(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波信号の送受機能を有し、水中に敷設された水中係留系の切離しを行い、当該水中係留系と共に浮上回収される切離装置と、
母船に設置され、超音波信号の送受機能を有し、前記切離装置との間の超音波信号の送受に基づいて前記切離装置を制御する遠隔制御手段と、
前記母船に設置され、前記母船の緯度および経度を含むＧＰＳ情報を与えるＧＰＳ受信手段と、
前記母船の、前記遠隔制御手段とは異なる場所に設置され、前記遠隔制御手段とデータ通信ケーブルを介して接続されるとともに、前記ＧＰＳ受信手段にデータ通信接続される位置検知手段とを備え、
前記遠隔制御手段が、測距操作に応答して、前記母船と係留下にある前記切離装置との間の距離を表わす敷設距離を計測し、この計測結果を敷設距離データとして前記位置検知手段に送信すると共に、切離操作に応答して、前記切離装置に切離動作をさせるようになっており、
前記位置検知手段が、外部操作に応答して前記遠隔制御手段に前記測距操作および前記切離操作を与える機能を有すると共に、
母船位置表示画面を有し、前記ＧＰＳ情報に基づいて前記母船の現在位置を原点とする相対座標を所定時間毎に演算し、この相対座標を更新表示することによって前記母船の現在位置をグラフィック表示する母船位置表示手段と、
前記遠隔制御手段からの敷設距離データの受信に応答し、受信した敷設距離データと前記ＧＰＳ情報に基づく前記母船の現在の緯度および経度とを、前記切離装置の測距データとして格納する測距データ格納手段と、
位置計算操作に応答し、前記切離装置の敷設位置の演算に必要な前記測距データが選択されていることを条件として、選択された測距データに基づいて前記母船の相対座標における前記切離装置の敷設位置の座標を演算し、演算された前記切離装置の敷設位置を前記母船位置表示手段の前記母船位置表示画面に前記母船と前記切離装置との間の現在の位置関係を示すように前記母船の現在位置と共にグラフィック表示する位置演算手段とを有する切離装置の位置検知システム。
【請求項２】
前記切離装置が、動作クロックを低速のサブクロックまたは高速のメインクロックに切換える機能を有し、前記水中係留系に設けられた観測機器による観測期間においては前記低速のサブクロックで動作され、前記測距操作および切離操作が行われる場合に前記高速のメインクロックで動作されるように構成されている請求項１に記載の切離装置の位置検知システム。
【請求項３】
前記遠隔制御手段が、前記切離装置によって水中係留系が切離されたことに応答して、水中係留系と共に浮上する前記切離装置と前記母船との間の距離を表わす浮上時距離を所定時間ごとに計測し、この計測結果を浮上時距離データとして前記位置検知手段に送信し、
前記位置検知手段が深度／浮上時間演算手段を有し、当該深度／浮上時間演算手段が、前記遠隔制御手段からの前記浮上時距離データに応答して、前記位置演算手段の前記演算された切離装置の敷設位置と前記浮上時距離データの変化とに基づいて前記切離装置の現在の深度および浮上までの時間を演算し、それらを更新表示する請求項１に記載の切離装置の位置検知システム。
【請求項４】
前記切離装置として複数の切離装置を有し、各切離装置に個別の識別ＩＤが与えられ、各切離装置が前記遠隔制御手段からの対応する識別ＩＤの受信に基づいて制御されるようになっており、
前記位置検知手段が、
登録操作に応答して、各切離装置の識別ＩＤを登録するＩＤ登録手段と、
前記ＩＤ登録手段に応答して、登録された識別ＩＤごとに各切離装置の操作画面を表示する操作画面表示手段と、
前記操作画面表示手段によって表示された操作画面のひとつを選択するアクティブ操作に応答して、アクティブ操作された操作画面に対応する識別ＩＤを、制御すべき切離装置の識別ＩＤとして設定して前記遠隔制御手段に送信する切離装置選択手段とを有し、
前記遠隔制御手段が、前記位置検知手段からの識別ＩＤに基づいて対応する切離装置を制御する請求項１に記載の切離装置の位置検知システム。
【請求項５】
前記位置検知手段の前記測距データ格納手段が、登録された識別ＩＤごとに測距データファイルを有し、前記敷設距離データと前記母船の現在の緯度・経度とを有する前記測距データを、対応する切離装置の敷設距離の計測場所を表わすエリアに関連させて、対応する測距データファイルに格納する請求項４に記載の切離装置の位置検知システム。
【請求項６】
前記位置検知手段の前記操作画面表示手段の前記操作画面が、前記位置検知手段の前記位置演算手段に前記位置計算操作を与える位置計算スイッチを有し、
前記位置演算手段が、アクティブ操作された操作画面の前記位置計算スイッチの操作に応答し、アクティブ操作された操作画面の識別ＩＤに対応する測距データファイルにおいて少なくとも３つの前記エリアが選択され、且つ、各エリアの少なくともひとつの測距データが選択されていることを条件として、対応する切離装置の敷設位置を演算する請求項５に記載の切離装置の位置検知システム。
【請求項７】
前記位置検知手段の前記操作画面表示手段の前記操作画面が、前記遠隔制御手段に前記測距操作を与える測距開始スイッチ、測距終了スイッチおよび測距信号発信スイッチを有し、
前記位置検知手段が、アクティブ操作された操作画面の前記測距開始スイッチ、前記測距終了スイッチおよび前記測距信号発信スイッチの操作に応答して、前記測距開始スイッチが操作された場合に測距開始要求を前記遠隔制御手段に送信し、前記測距終了スイッチが操作された場合に測距終了要求を前記遠隔制御手段に送信し、および、前記測距信号発信スイッチが操作された場合に、前記測距開始要求が送信され且つ前記測距終了要求が送信されていないことを条件として、測距信号発信要求を前記遠隔制御手段に送信し、
前記遠隔制御手段が、前記測距開始要求に応答して対応する切離装置を測距モードに制御するための測距開始信号を発信し、前記測距終了要求に応答して前記対応する切離装置の測距モードを解除するための測距終了信号を発信し、および、前記測距信号発信要求に応答して、前記対応する切離装置が測距モードである場合に、前記母船と前記対応する切離装置との間の距離を計測するための測距信号を発信し、
前記対応する切離装置が、前記遠隔制御手段に応答して、前記測距開始信号の受信で前記測距モードを設定すると共に測距開始レスポンスを発信し、前記測距終了信号の受信で前記測距モードを解除すると共に測距終了レスポンスを発信し、および、前記測距モードである場合に、前記測距信号の受信で距離レスポンスを発信する請求項４に記載の切離装置の位置検知システム。
【請求項８】
前記位置検知手段の前記操作画面表示手段の前記操作画面が切離スイッチを有し、
前記位置検知手段が、アクティブ操作された操作画面の前記切離スイッチの操作に応答し、前記位置検知手段の前記位置演算手段によって前記対応する切離装置の敷設位置が演算されていることを条件として、切離要求を前記遠隔制御手段に送信し、
前記遠隔制御手段が、前記切離要求に応答して、前記対応する切離装置に切離動作をさせるための切離信号を発信し、
前記切離装置が、前記遠隔制御手段に応答して、前記切離信号の受信で切離動作を行ない、当該対応する切離動作が正常に行なわれることで切離レスポンスを発信する請求項４に記載の切離装置の位置検知システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は海洋観測などに用いられる水中係留系に設けられた切離装置の位置を検知する位置検知システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
海洋観測においては、例えば、水温計，水圧計などの観測機器を備えた水中係留系を海中に係留し、所望の観測期間の後に水中係留系を浮上させ回収することによって、海洋観測データの収集が行なわれている。水中係留系は、観測機器に加えて浮力体，切離装置および重錘を有し、浮力体，観測機器，切離装置および重錘の順に係留ロープで繋がれており、母船から海中に投入されることで重錘が着底して海中に係留され、切離装置によって重錘が切離されることで浮力体により浮上するようになっている。このような水中係留系は、水深ごとの観測データの収集などの観点から長さが数Ｋｍに及ぶものもあり、また、危険回避の観点から、通常、浮力体，観測機器，切離装置および重錘の順番で航行中の母船から海中に投入されるので、重錘が浮力体を支点として大きな円弧を描くように沈下することとなり、また、海流や潮流の影響を受けることとなるため、投入場所から大きく流されることとなる。そのため、水中係留系の確実な回収を図るという観点から、海中に敷設されている水中係留系の位置を正確に知ることが望まれる。
【０００３】
このような観点から、従来においては、超音波送受波器を海中に垂下する制御装置を母船の舷側デッキに設置し、水中係留系の切離装置との間の超音波信号の送受によって母船と切離装置との間の距離を海上の３箇所で計測し、各箇所で計測した距離に基づいて手計算によって切離装置の敷設位置を求める方法がとられている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来技術においては、計測した距離から手計算によって水中係留系の切離装置の敷設位置を求めなければならないので、切離装置の位置確定に時間がかかると共に手計算に伴う煩雑さがあり切離装置の位置検知の容易性を欠くという問題があり、母船と切離装置との間の現在の位置関係を迅速に且つ容易に知ることができない。更に、制御装置と超音波送受波器との間の接続ケーブルはノイズ低減の観点から短くする必要があるために、制御装置は母船の舷側デッキに設置されるので、天候等の如何に拘らず舷側デッキにおいて作業を行なわなければならないなどの問題があった。
【０００５】
本発明は上記観点に基づいてなされたもので、その目的は、母船と切離装置との間の現在の位置関係を迅速に且つ容易に認識することができ、また、母船の舷側デッキでの作業の不要化にも有効な切離装置の位置検知システムを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明においては、水中に敷設された水中係留系の切離しを行ない、当該水中係留系と共に浮上回収される少なくともひとつの切離装置と、母船に設置され、前記切離装置との間の超音波信号の送受に基づいて前記切離装置を制御する遠隔制御手段と、前記母船に設置され、前記母船の緯度および経度を含むＧＰＳ情報を与えるＧＰＳ受信手段と、前記母船に設置され、前記遠隔制御手段および前記ＧＰＳ受信手段にデータ通信接続された位置検知手段とを備え、前記遠隔制御手段が、測距操作に応答して、前記母船と係留下にある前記切離装置との間の距離を表わす敷設距離を計測し、この計測結果を敷設距離データとして前記位置検知手段に送信し、前記位置検知手段が、母船位置表示画面を有し、この母船位置表示画面に前記母船の現在位置が表示されるように、前記ＧＰＳ情報に基づいて前記母船位置表示画面を更新する母船位置表示手段と、前記遠隔制御手段からの敷設距離データの受信に応答し、受信した敷設距離データと前記ＧＰＳ情報に基づく前記母船の現在の緯度および経度とを、前記切離装置の測距データとして格納する測距データ格納手段と、位置計算操作に応答し、前記切離装置の敷設位置の演算に必要な前記測距データが選択されていることを条件として、選択された測距データに基づいて前記切離装置の敷設位置を演算し、演算された敷設位置を前記母船位置表示手段の前記母船位置表示画面に表示する位置演算手段とを有する切離装置の位置検知システムによって、上記目的を達成する。
【０００７】
このような構成によれば、位置検知手段によって、切離装置の敷設位置が演算され、母船の現在位置を表示する母船位置表示画面に切離装置の敷設位置が表示されるので、母船と切離装置との間の現在の位置関係を迅速に且つ容易に認識することができる。また、切離装置を超音波制御する遠隔制御手段がデータ通信接続を介して位置検知手段に接続されるので、遠隔制御手段と位置検知手段との間の通信ケーブルを長くし、位置検知手段を船室内に設置することができる。そのため、遠隔制御手段を位置検知手段の制御下におくようにすれば、舷側デッキでの作業の不要化を図ることが可能となる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の実施の形態の一例を示す構成図で、１Ａおよび１Ｂは切離装置、２は特許請求の範囲における遠隔制御手段としての遠隔制御装置、３は特許請求の範囲における位置検知手段としてのパーソナルコンピュータ（以下、コンピュータという）、４は特許請求の範囲におけるＧＰＳ（Global Positioning Sy-stem）受信手段としてのＧＰＳ受信機である。
【０００９】
切離装置１Ａまたは１Ｂは水中係留系に設けられている。図２は水中係留系の一例を示す構成図で、５は浮力体、６は水温計，水圧計などの観測機器、７は重錘である。浮力体５，観測機器６，切離装置１Ａ（１Ｂ）および重錘７は係留ロープ８で直列に繋がれており、図示しない母船から海中に投入され、重錘７の着底で海中に係留されるようになっていると共に、切離装置１Ａ（１Ｂ）による重錘７の切離しによって浮力体５と共に観測機器６および切離装置１Ａ（１Ｂ）が浮上するようになっている。このような切離装置１Ａおよび１Ｂは、コントロールユニット９と、コントロールユニット９の制御下で重錘７の切離しを行なう切離フック１０とを有すると共に、コントロールユニット９に予め設定された個別の識別ＩＤを有し、後述するように、遠隔制御装置２との間の識別ＩＤに基づく超音波信号の送受によって、対応する識別ＩＤを有する切離装置が制御されるようになっている。本例では、識別ＩＤとして、切離装置１Ａが「１」を有し、切離装置１Ｂが「２」を有している。
【００１０】
図３は切離装置１Ａ（１Ｂ）のコントロールユニット９の一例を示すブロック図で、コントロールユニット９は、切離装置コントローラ１１，超音波送受波器１２，フック駆動部１３，切離検出部１４および動作電源を与える電源１５を有している。超音波送受波器１２は、遠隔制御装置２からの超音波信号を受信してコントローラ１１に与えると共に、コントローラ１１の制御下で超音波信号を発信する。フック駆動部１３は、コントローラ１１の制御下で切離フック１０を駆動し、重錘７の切離しを行なう。切離検出部１４は、重錘７の切離しが正常に行なわれたか否かを検出し、その検出結果をコントローラ１１に与える。
【００１１】
遠隔制御装置２からの超音波信号としては、測距開始信号，測距終了信号，測距信号，切離信号およびコール信号が与えられる。測距開始信号は切離装置１Ａ（１Ｂ）を測距モードに制御するための信号である。測距終了信号は切離装置１Ａ（１Ｂ）の測距モードを解除するための信号である。測距信号は母船と切離装置１Ａ（１Ｂ）との間の距離を計測するための距離計測信号である。切離信号は切離装置１Ａ（１Ｂ）に切離動作をさせるための信号である。コール信号は、遠隔制御装置２からの超音波信号の受信確認などのために、切離装置１Ａ（１Ｂ）に単に応答を要求する信号である。測距開始信号はウェイクアップ信号と識別ＩＤと測距開始コマンドとを有し、測距終了信号はウェイクアップ信号と識別ＩＤと測距終了コマンドとを有し、切離信号はウェイクアップ信号と識別ＩＤと切離コマンドとを有し、コール信号はウェイクアップ信号と識別ＩＤとコールコマンドとを有している。測距信号はウェイクアップ信号および識別ＩＤを有していない。ウェイクアップ信号は、切離装置１Ａ（１Ｂ）の切離装置コントローラ１１の動作クロックを低速のサブクロック動作状態から高速のメインクロック動作状態に切換えるための信号である。切離装置１Ａ（１Ｂ）からは、測距開始信号に対して測距開始レスポンス，測距終了信号に対して測距終了レスポンス，測距信号に対して距離レスポンス，切離信号に対して切離レスポンスおよびコール信号に対してコールレスポンスが超音波信号として発信される。
【００１２】
切離装置コントローラ１１は、後述する図２４および図２５のフローチャートに従って、対応する識別ＩＤを有する測距開始信号および測距終了信号に応答して測距モードの設定および解除を行なうと共に測距開始レスポンスおよび測距終了レスポンスを発信し、また、測距モード下での測距信号の受信に応答して距離レスポンスを発信する。また、コントローラ１１は、対応する識別ＩＤを有する切離信号に応答して、切離制御を行ない、切離しが正常に行なわれることで切離レスポンスを発信し、また、対応する識別ＩＤを有するコール信号に応答して、コールレスポンスを発信する。更に、コントローラ１１は、測距開始信号，測距終了信号，切離信号およびコール信号のウェイクアップ信号に基づいて、低速のサブクロック動作状態から高速のメインクロック動作状態への切換えを行なう。これにより、位置検知が行なわれない観測期間において切離装置コントローラ１１が低速のサブクロックで動作されることとなり、節電が図られるようになっている。
【００１３】
図１に戻り、遠隔制御装置２は遠隔制御部１６および超音波送受波器１７を有している。遠隔制御部１６は母船の舷側デッキに設置され、当該遠隔制御部１６の後述する遠隔制御部コントローラ２０が、海中に垂下された超音波送受波器１７と接続ケーブル１８を介して接続されていると共に、データ通信ケーブル１９を介してコンピュータ３とデータ通信接続されている。遠隔制御部１６とコンピュータ３との間のデータ通信は、例えば、パーソナルコンピュータと周辺機器との間でデータを送受するための標準規格であるＲＳ−２３２Ｃによって行なわれる。
【００１４】
図４は遠隔制御装置２の遠隔制御部１６の一例を示すブロック図である。遠隔制御部１６は、遠隔制御部コントローラ２０と、外部操作されるＩＤ入力部２１，測距開始スイッチ２２，測距終了スイッチ２３，測距信号発信スイッチ２４，切離スイッチ２５およびコールスイッチ２６と、コントローラ２０の制御下におかれた表示部２７およびスピーカ２８とを有している。ＩＤ入力部２１は、テンキーを有し、テンキー操作で入力される切離装置１Ａ（１Ｂ）の識別ＩＤをコントローラ２０に与える。測距開始スイッチ２２は、コントローラ２０に測距開始信号の発信を要求するスイッチである。測距終了スイッチ２３は、コントローラ２０に測距終了信号の発信を要求するスイッチである。測距信号発信スイッチ２４は、コントローラ２０に測距信号の発信を要求するスイッチである。切離スイッチ２５は、コントローラ２０に切離信号の発信を要求するスイッチである。コールスイッチ２６は、コントローラ２０にコール信号の発信を要求するスイッチである。
【００１５】
遠隔制御部コントローラ２０は、後述する図１６，図１７，図１８，図１９，図２０，図２１，図２２および図２３に従って、コンピュータ３からの識別ＩＤの受信またはＩＤ入力部２１からの識別ＩＤの入力に応答して、制御すべき切離装置１Ａ（１Ｂ）の識別ＩＤを設定すると共に、ＩＤ入力部２１からの識別ＩＤの入力に従って識別ＩＤを設定した場合に、設定した識別ＩＤをコンピュータ３に送信する。また、コントローラ２０は、コンピュータ３からの測距開始要求，測距終了要求および測距信号発信要求、または、測距開始スイッチ２２，測距終了スイッチ２３および測距信号発信スイッチ２４の操作に応答して、測距開始信号，測距終了信号および測距信号を発信し、母船と係留下にある切離装置１Ａ（１Ｂ）との間の距離を表わす敷設距離を計測して、この計測結果を敷設距離データとしてコンピュータ３に送信すると共に、切離装置１Ａ（１Ｂ）からの測距開始レスポンスおよび測距終了レスポンスの受信の有無に基づいて、測距開始および測距終了の正常または異常をコンピュータ３に送信する。敷設距離データは、後述するように、切離装置１Ａ（１Ｂ）の敷設位置の演算に用いられる。また、コントローラ２０は、コンピュータ３からの切離要求、または、切離スイッチ２５の操作に応答して、切離信号を発信すると共に、切離装置１Ａ（１Ｂ）からの切離レスポンスの受信の有無に基づいて、切離しの正常または異常をコンピュータ３に送信する。また、切離しが正常に行なわれた場合に、母船と浮上中の切離装置１Ａ（１Ｂ）との間の距離を表わす浮上時距離を所定時間毎に計測し、この計測結果を浮上時距離データとしてコンピュータ３に送信する。浮上時距離データは、後述するように、浮上中の切離装置１Ａ（１Ｂ）の現在の深度および浮上までの時間を演算するために用いられる。また、コントローラ２０は、コンピュータ３からのコール要求、または、コールスイッチ２６の操作に応答して、コール信号を発信すると共に、切離装置１Ａ（１Ｂ）からのコールレスポンスの受信の有無に基づいて、コールの正常または異常をコンピュータ３に送信する。更に、本例では、コントローラ２０が、コンピュータ３に通信接続されているか否かを判別し、コンピュータ３に通信接続されていない場合には、コンピュータ３との間の通信処理等を行なわないようになっている。通信接続されているか否かは、例えば、コンピュータ３との接続の有無を表わす外部操作スイッチあるいはコンピュータ３との間の所定のデータの送受の有無などに基づいて判別される。
【００１６】
図１に戻り、コンピュータ３は、上述したように遠隔制御装置２の遠隔制御部コントローラ２０に接続されていると共に、データ通信ケーブル２９を介してＧＰＳ受信機４とデータ通信接続されている。ＧＰＳ受信機４とのデータ通信は、例えば、遠隔制御装置２と同様にＲＳ−２３２Ｃによって行なわれる。ＧＰＳ受信機４は、例えばアンテナ内蔵タイプの受信機で、アンテナと受信機本体との間を延ばすことなく、受信機本体とコンピュータ３とを接続するデータ通信ケーブル２９を長くすることによって、例えば母船のマストなどに設けられている。これにより、アンテナと受信機本体との間のアナログ信号の通信路の長さを短くすることができ、耐ノイズ性の向上を図ることができる。このようなＧＰＳ受信機４は、母船の緯度，経度，方位および速度をＧＰＳ情報としてコンピュータ３に与える。コンピュータ３は、例えば母船の船室に設置され、インストールされた位置検知ソフトウエア３０によって、位置検知手段を構成すると共に表示部３１の表示制御が行なわれるようになっている。コンピュータ３は以下の機能を有している。
【００１７】
コンピュータ３は、後述する図５のフローチャートに従い、外部からの登録操作に応答して切離装置１Ａおよび１Ｂの識別ＩＤを登録する登録処理を行なう。図２６は登録処理において表示部３１に表示される登録画面の一例を示す図で、登録する切離装置の名前および識別ＩＤを表示する登録表示部４０，切離装置の登録を追加するための追加スイッチ４１，切離装置の登録を削除するための削除スイッチ４２および切離装置の登録を終了するためのＯＫスイッチ４３を有している。追加スイッチ４１または削除スイッチ４２の操作に基づいて、登録追加操作または登録削除操作に応じた識別ＩＤの登録処理が行なわれ、本例では、図２６に示すように、切離装置１Ａの識別ＩＤとして「１」、切離装置１Ｂの識別ＩＤとして「２」が登録される。
【００１８】
また、コンピュータ３は、後述する図６および図７のフローチャートに従って、登録された識別ＩＤごとに切離装置１Ａおよび１Ｂの操作画面を表示し、ひとつの操作画面を選択するアクティブ操作、または、遠隔制御装置２からの識別ＩＤの受信に応答して、制御すべき切離装置１Ａ（１Ｂ）の識別ＩＤを設定すると共に、設定された識別ＩＤに対応する操作画面を操作可能な状態にするアクティブに設定する。また、アクティブ操作に従って識別ＩＤを設定した場合に、設定した識別ＩＤを遠隔制御装置２に送信する。
【００１９】
図２７は操作画面の一例を示す図で、４５は切離装置１Ａの操作画面、４６は切離装置１Ｂの操作画面である。登録された切離装置が１つであれば１つの操作画面が表示され、登録された切離装置が更に多ければ識別ＩＤごとに対応する数の操作画面が表示される。操作画面４５（４６）は、オペレートスイッチ４７と、切離装置１Ａ（１Ｂ）の敷設位置の演算を要求する位置計算スイッチ４８と、切離装置１Ａ（１Ｂ）の敷設距離の計測場所を表わすエリアを表示するエリア表示部４９と、後述する測距データを表示する測距データ表示部５０とを有している。オペレートスイッチ４７は、操作されることで、図２８に示すプルダウンメニュースイッチを表示する。オペレートスイッチ４７のプルダウンメニュースイッチは、ひとつの操作画面４５（４６）を選択するアクティブ操作を与えるアクティブスイッチ５１と、エリアを追加するエリア追加スイッチ５２と、遠隔操作スイッチ５３とを有し、更に、遠隔操作スイッチ５３のプルダウンメニュースイッチとして、測距開始要求を与える測距開始スイッチ５４，測距信号発信要求を与える測距信号発信スイッチ５５，測距終了要求を与える測距終了スイッチ５６，コール要求を与えるコールスイッチ５７および切離要求を与える切離スイッチ５８を有している。エリア表示部４９には、本例では、エリア１が予め表示されており、エリア追加スイッチ５２の操作によってエリア２，エリア３のようにエリアが追加される。
【００２０】
また、コンピュータ３は、後述する図８のフローチャートに従って、ＧＰＳ受信機４からのＧＰＳ情報に基づいて母船の現在位置を演算し、現在の母船位置が表示されるように母船位置表示画面を更新する。本例では、タイマ割込みによって、ＧＰＳ情報から母船の現在位置を原点とする相対座標が所定時間ごとに演算され、母船の相対座標を表示する母船位置表示画面が更新される。図２９は母船位置表示画面の一例を示す図で、６０は母船の現在位置、６１は後述する位置演算によって演算された切離装置１Ａ（１Ｂ）の敷設位置、６２は母船の航跡、Ｐ１はエリア１、Ｐ２はエリア２、Ｐ３はエリア３である。エリア１，エリア２およびエリア３は、前述したように、切離装置１Ａ（１Ｂ）の敷設距離を計測した場所である。コンピュータ３は、ＧＰＳ情報の緯度および経度から母船の相対座標を求め、方位および速度から母船の船首方向を認識して、現在の母船の相対座標を母船位置表示画面に表示する。
【００２１】
また、コンピュータ３は、図９，図１０および図１１のフローチャートに従って、アクティブ設定された操作画面４５（４６）の測距開始スイッチ５４，測距信号発信スイッチ５５および測距終了スイッチ５６の操作に応答して、測距開始要求，測距信号発信要求および測距終了要求を遠隔制御装置２に送信する。また、遠隔制御装置２からの敷設距離データの受信に基づいて、受信した敷設距離データと母船の現在の緯度および経度とを測距データとして、対応するエリアに関連させて、識別ＩＤごとに用意された対応する測距データファイルに格納する。また、遠隔制御装置２からの測距開始および測距終了の正常または異常の受信でその旨を表示する。
【００２２】
図３０は測距データファイルの説明図で、識別ＩＤが「１」すなわち切離装置１Ａの測距データファイルを示している。ａ１〜ａ３はエリア１で計測された測距データ、ｂ１〜ｂ４はエリア２で計測された測距データ、ｃ１〜ｃ３はエリア３で計測された測距データであり、各々、緯度Ｎ，経度Ｅおよび敷設距離データＬを有している。測距データａ１〜ａ３はエリア１のファイル６５に格納され、測距データｂ１〜ｂ４はエリア２のファイル６６に格納に格納され、測距データｃ１〜ｃ３はエリア３のファイル６７に格納される。図３１は各エリアへの測距データの格納を説明するための図である。図３１の（ａ）に示すように操作画面４５のエリア表示部４９にエリア１のみが表示されている場合には、エリア１が格納場所として指定され、エリア１で計測された測距データａ１〜ａ３が、測距データファイルのエリア１のファイル６５に格納されると共に、測距データ表示部５０に表示される。母船がエリア１から次の計測場所であるエリア２に移動し、図３１の（ｂ）に示すようにエリア追加スイッチ５２の操作でエリア表示部４９にエリア２が追加されると、エリア１に代えてエリア２が格納場所として指定され、エリア２で計測された測距データｂ１〜ｂ４が、エリア２のファイル６６に格納されると共に、測距データ表示部５０に表示される。母船がエリア２から更に次の計測場所であるエリア３に移動し、図３１の（ｃ）に示すようにエリア３が追加されると、エリア２に代えてエリア３が格納場所として指定され、エリア３で計測された測距データｃ１〜ｃ３が、エリア３のファイル６７に格納されると共に、測距データ表示部５０に表示される。上述の例では、エリア１およびエリア３で３つの測距データが計測され、エリア２で４つの測距データが計測されているが、計測される測距データの数はこれに限定されるものではなく、所望の数の測距データを計測して格納することができる。各エリアでの測距データは、ノイズなどによる誤測距データを排除するという観点から、複数計測することが望ましい。また、切離装置１Ａ（１Ｂ）の敷設位置の演算には互いに異なる少なくとも３つのエリアでの測距データを必要とするので、上述の例では３つのエリアを例に説明したが、エリア４，エリア５のように更に多くのエリアで測距データを得るようにしてもよいことは勿論である。なお、各エリアは、例えばエリア表示部４９の所望のエリアを一回クリックすることなどによって、格納場所として指定されると共に、各エリアに格納されている対応する測距データａ１〜ａ３，ｂ１〜ｂ４またはｃ１〜ｃ３を測距データ表示部５０に表示するようになっている。
【００２３】
図３２は測距開始の正常または異常を表示する表示画面の一例を示す図で、本例では「測距開始正常」が示されているが、異常であれば「測距開始異常」が表示される。「測距開始異常」の場合には、「測距開始正常」の場合と顕著に相違するように、例えば表示画面の色彩が赤色等の目立つ色彩で表示することが望ましい。測距開始の正常または異常を表示する表示画面は、確認スイッチ６９を有し、確認スイッチ６９の操作で閉じられるようになっている。
【００２４】
また、コンピュータ３は、後述する図１２のフローチャートに従って、アクティブ設定された操作画面４５（４６）のコールスイッチ５７の操作に応答してコール要求を遠隔制御装置２に送信すると共に、遠隔制御装置２からのコールの正常または異常の受信でその旨を表示する。コールの正常または異常は、図３２の測距開始の正常または異常を表示する表示画面と同様に表示される。
【００２５】
また、コンピュータ３は、後述する図１３および図１４に従って、アクティブ設定された操作画面４５（４６）の切離スイッチ５８の操作に応答して切離要求を遠隔制御装置２に送信すると共に、遠隔制御装置２からの切離しの正常または異常の受信でその旨を表示する。また、コンピュータ３は、遠隔制御装置２からの浮上時距離データの受信に基づいて、浮上中の切離装置１Ａ（１Ｂ）の現在の深度および浮上までの時間を演算し、現在の深度および浮上までの時間を表示する。切離しの正常または異常は、図３２の測距開始の正常または異常を表示する表示画面と同様に表示される。
【００２６】
図３３は浮上中の切離装置１Ａ（１Ｂ）の現在の深度および浮上までの時間を表示する深度／浮上時間表示画面の一例を示す図で、７０は演算により求められた切離装置１Ａ（１Ｂ）の現在の深度位置７１を表示する深度グラフィック表示部、７２は浮上までの時間を表示する時間表示部、７３は現在の深度を数値表示する深度表示部である。浮上中の切離装置１Ａ（１Ｂ）の現在の深度および浮上までの時間は、後述する位置演算によって演算された切離装置１Ａ（１Ｂ）の敷設位置と遠隔制御装置２からの浮上時距離データとに基づいて演算される。すなわち、敷設位置から得られる母船から切離装置１Ａ（１Ｂ）までの水平距離および切離装置１Ａ（１Ｂ）の敷設深度と、遠隔制御装置２から所定時間ごとに与えられる切離装置１Ａ（１Ｂ）までの浮上時距離データの変化とから、現在の深度および浮上までの時間が演算され、深度グラフィック表示部７０および深度表示部７３に現在の深度が表示されると共に、時間表示部７２に浮上までの時間が表示される。
【００２７】
更に、コンピュータ３は、後述する図１５のフローチャートに従って、アクティブ設定された操作画面４５（４６）の位置計算スイッチ４８の操作に応答し、対応する測距データファイルにおいて切離装置１Ａ（１Ｂ）の位置演算に必要な測距データが選択されていることを条件として、選択された測距データに基づいて上記操作画面４５（４６）に対応する切離装置１Ａ（１Ｂ）の敷設位置を演算し、演算した敷設位置を図２９の母船位置表示画面に表示する。
【００２８】
図３４は切離装置１Ａ（１Ｂ）の敷設位置演算の説明図で、海面をｘｙ平面，海面下をｚ軸として、母船の現在位置を原点とする相対座標系を示している。Ｐ１，Ｐ２およびＰ３は、図２９で述べたようにエリア１，エリア２およびエリア３である。エリア１の座標を（ｘ１，ｙ１，０），エリア２の座標を（ｘ２，ｙ２，０）およびエリア３の座標を（ｘ３，ｙ３，０）とし、エリア１で計測された敷設距離をＬ１，エリア２で計測された敷設距離をＬ２およびエリア３で計測された敷設距離をＬ３として、切離装置１Ａ（１Ｂ）の座標（ｘ，ｙ，ｚ）が下記の数式１によって演算される。
【数１】
0004087643.tif 000002
エリア１の座標（ｘ１，ｙ１，０），エリア２の座標（ｘ２，ｙ２，０）およびエリア３の座標（ｘ３，ｙ３，０）は測距データの緯度および経度から求められ、敷設距離をＬ１，Ｌ２およびＬ３は測距データの敷設距離データで与えられる。
【００２９】
より詳しくは、図３０で述べた測距データａ１〜ａ３，ｂ１〜ｂ４，ｃ１〜ｃ３を有している場合、切離装置１Ａの位置演算を行なうにあたって、エリア１，エリア２およびエリア３が選択され、且つ、各エリアの少なくともひとつの測距データが選択される。エリアおよび測距データの選択は、例えば、操作画面４５上のエリアおよび測距データをダブルクリックすることなどによって行なわれる。ここで、エリア１の測距データａ１，エリア２の測距データｂ１およびエリア３の測距データｃ１が選択されたとすると、測距データａ１，ｂ１，ｃ１の緯度および経度から各エリアの座標（ｘ１，ｙ１，０），（ｘ２，ｙ２，０）および（ｘ３，ｙ３，０）が求められ、測距データａ１，ｂ１，ｃ１の敷設距離データから敷設距離Ｌ１，Ｌ２およびＬ３が与えられて、数式１により切離装置１Ａの敷設位置が演算される。また、各エリアにおいて複数の測距データが選択された場合、例えば各エリアにおいて測距データが２つずつ選択されたとすると、２３通りの組合せの夫々について数式１により敷設位置の演算が行なわれ、それらの演算結果の平均値が切離装置１Ａの敷設位置として与えられる。なお、エリアが３つ以上ある場合、３つ以上のエリアを選択してもよい。この場合、数式１に新たなエリアの座標および敷設距離を含む式が追加されることとなる。
【００３０】
図５，図６，図７，図８，図９，図１０，図１１，図１２，図１３，図１４および図１５は、コンピュータ３の位置検知ソフトウエア３０のフローチャートである。図５は切離装置の識別ＩＤの登録処理を示している。図６および図７は位置検知ソフトウエア３０のメインフローを示し、図７の端子Ａ，Ｂ，Ｃが図６の同符号の端子に接続される。図８は母船の現在位置を演算表示する母船位置演算割込処理を示している。図９は図７の測距開始処理を示し、図１０は図７の測距信号処理を示し、図１１は図７の測距終了処理を示し、図１２は図７のコール処理を示している。図１３および図１４は図７の切離処理を示し、図１４の端子Ｄ，Ｅが図１３の同符号の端子に接続される。図１５は切離装置の敷設位置を演算表示する位置演算割込処理を示している。これらのフローチャートを併用して、本システムにおけるコンピュータ３の動作を以下に説明する。
【００３１】
コンピュータ３は、そのスタートで、図６および図７のメインフローに先立って図５の登録処理に入り、ステップ８０で図２６の登録画面をコンピュータ３の表示部３１に表示し、追加スイッチ４１または削除スイッチ４２が操作されることでステップ８１から８２に入り、登録追加操作または登録削除操作に応じて識別ＩＤの登録処理が行なわれる。本例では、前述したように、切離装置１Ａの識別ＩＤとして「１」、切離装置１Ｂの識別ＩＤとして「２」が登録される。コンピュータ３は、ＯＫスイッチ４３が操作されることでステップ８３を経て登録処理を終了し、操作されなければステップ８３からステップ８０に戻って登録処理を継続する。なお、登録処理は、上述したようにスタート時に起動されるようになっていると共に、切離装置の登録を随時に行なうことができるように、例えばプルダウンメニューの登録スイッチなどにより必要に応じて起動することができるようになっている。
【００３２】
登録処理が終了することで、コンピュータ３は、図６および図７のフローを開始し、ステップ８５で、図２７で述べたように、登録された切離装置１Ａ，１Ｂの識別ＩＤごとに操作画面４５，４６をコンピュータ３の表示部３１に表示し、また、次のステップ８６で、図２９の母船位置表示画面および図３３の深度／浮上時間表示画面をコンピュータ３の表示部３１に表示する。この段階での母船位置表示画面には、切離装置１Ａ（１Ｂ）の敷設位置の演算前であるので各エリアＰ１，Ｐ２，Ｐ３および敷設位置６１は表示されず、図８の母船位置演算割込処理に従って、母船の現在位置を原点とする相対座標および母船の航跡６２が更新表示される。また、この段階での深度／浮上時間表示画面には、切離装置１Ａ（１Ｂ）の敷設位置の演算前であり且つ切離し前であるので切離装置１Ａ（１Ｂ）の、深度および浮上までの時間は表示されない。
【００３３】
図８の母船位置演算割込処理は本例ではタイマ割込みによって所定時間ごとに行なわれ、ステップ１１０で緯度，経度，方位および速度をＧＰＳ情報としてＧＰＳ受信機４から入力し、次のステップ１１１で、緯度および経度から母船の現在位置を原点とする相対座標を演算し、方位および速度から母船の船首方向を認識し、更に次のステップ１１２で母船位置表示画面を更新して、図６および図７のフローに戻る。
【００３４】
コンピュータ３は、図６のステップ８６の後ステップ８７に入り、アクティブ操作の有無すなわち操作画面４５（４６）のアクティブスイッチ５１が操作されたか否かを判断する。アクティブスイッチ５１の操作があれば、ステップ８７からステップ８８に入り、アクティブスイッチ５１が操作された操作画面４５（４６）に対応する識別ＩＤを制御すべき切離装置１Ａ（１Ｂ）の識別ＩＤとして設定すると共に、当該識別ＩＤを遠隔制御装置２に送信し、次のステップ８９で、設定された識別ＩＤに対応する操作画面４５（４６）をアクティブに設定して、当該操作画面４５（４６）を操作可能な状態にする。遠隔制御装置２は、後述するように、コンピュータ３からの識別ＩＤの受信で、受信した識別ＩＤを制御すべき切離装置１Ａ（１Ｂ）の識別ＩＤとして設定する。
【００３５】
一方、ステップ８７でアクティブ操作がなければ、ステップ８７からステップ９０に入り、遠隔制御装置２から識別ＩＤを受信したか否かを判断する。遠隔制御装置２から識別ＩＤの受信がなければステップ９０からステップ８７に戻り、識別ＩＤの受信があればステップ９１に入る。コンピュータ３は、ステップ９１で、遠隔制御装置２から受信した識別ＩＤが登録されているか否かを判断し、登録されていれば、ステップ９２で、受信した識別ＩＤを制御すべき切離装置１Ａ（１Ｂ）の識別ＩＤとして設定した後、上述したステップ８９に入る。ステップ９１において、受信した識別ＩＤが登録されていなければ、ステップ９１からステップ９３に入り、遠隔制御装置２に非登録情報を送信した後、ステップ８７に戻る。遠隔制御装置２は、後述するように、コンピュータ３からの非登録情報の受信で、ＩＤ入力部２１から入力された識別ＩＤが登録されていないものであることを報知する。
【００３６】
コンピュータ３は、図７のステップ８９における操作画面４５（４６）のアクティブ設定の後、ステップ９４の測距開始処理，ステップ９５の測距信号処理，ステップ９６の測距終了処理，ステップ９７のコール処理およびステップ９８の切離処理を経て、ステップ９９に入る。コンピュータ３は、ステップ９９で別の操作画面４６（４５）がアクティブ操作されたか否かを判断し、別の操作画面４６（４５）がアクティブ操作されていなければ、ステップ１００で遠隔制御装置２から別の識別ＩＤを受信したか否かを判断し、別の識別ＩＤの受信がなければ、ステップ９４の測距開始処理に戻る。すなわち、識別ＩＤに変更がなければ、ステップ９４〜９８の処理を繰返す。ステップ９９において、別の操作画面４６（４５）がアクティブ操作されれば、ステップ９９から図６のステップ８８に戻る。また、ステップ１００において、遠隔制御装置２から別の識別ＩＤが入力されれば、ステップ１００から図６のステップ９１に戻る。
【００３７】
図７のステップ９４の測距開始処理では、図９の処理が行なわれる。コンピュータ３は、先ず、ステップ１２０において、アクティブ設定された操作画面４５（４６）の測距開始スイッチ５４が操作されたか否かを判断する。測距開始スイッチ５４が操作されれば、ステップ１２１で測距開始要求を遠隔制御装置２に送信し、次のステップ１２２で測距モードフラグＦ１を「１」にした後、ステップ１２３に入る。遠隔制御装置２は、後述するように、コンピュータ３からの測距開始要求の受信で、切離装置１Ａ（１Ｂ）に測距開始信号を発信する。測距モードフラグＦ１は、後述するように、アクティブ設定された操作画面４５（４６）の測距終了スイッチ５６の操作で「０」にリセットされ、測距開始スイッチ５４の操作から測距終了スイッチ５６の操作までの間、アクティブ設定された操作画面４５（４６）の測距信号発信スイッチ５５の操作を可能にする。なお、測距モードフラグＦ１の初期値は「０」である。一方、測距開始スイッチ５４が操作されなければ、コンピュータ３はステップ１２０から直ちにステップ１２３に入る。コンピュータ３は、ステップ１２３において、遠隔制御装置２から測距開始の正常を受信したか否かを判断し、測距開始の正常を受信することでステップ１２４に入り、図３２で述べたように測距開始の正常をコンピュータ３の表示部３１に表示した後、図７のステップ９５の測距信号処理に進む。ステップ１２３において、測距開始の正常を受信しなければステップ１２５に入り、遠隔制御装置２から測距開始の異常を受信したか否かを判断する。測距開始の異常を受信することでステップ１２６に入り、測距開始の異常を表示部３１に表示した後、図７のステップ９５の測距信号処理に進む。これにより、再度の測距開始操作が促される。測距開始の異常を受信しなければ、ステップ１２５から直ちに図７のステップ９５の測距信号処理に進む。
【００３８】
図７のステップ９５の測距信号処理では、図１０の処理が行なわれる。コンピュータ３は、先ず、ステップ１３０において、アクティブ設定された操作画面４５（４６）の測距信号発信スイッチ５５が操作されたか否かを判断する。測距信号発信スイッチ５５が操作されれば、ステップ１３１で測距モードフラグＦ１が「１」か否かを判断し、測距モードフラグＦ１が「１」である場合に、次のステップ１３２で測距信号発信要求を遠隔制御装置２に送信した後、ステップ１３３に入る。遠隔制御装置２は、後述するように、コンピュータ３からの測距信号発信要求の受信で、切離装置１Ａ（１Ｂ）に測距信号を発信する。測距信号発信スイッチ５５の操作がない場合、および、測距モードフラグＦ１が「１」でない場合には、コンピュータ３はステップ１３０またはステップ１３１から直ちにステップ１３３に入る。コンピュータ３は、ステップ１３３において、遠隔制御装置２から敷設距離データおよび識別ＩＤを受信したか否かを判断する。敷設距離データおよび識別ＩＤを受信すること、および、受信した識別ＩＤが現在設定されている制御すべき切離装置１Ａ（１Ｂ）の識別ＩＤと一致することで、コンピュータ３はステップ１３４を経てステップ１３５に入る。コンピュータ３は、ステップ１３５で現在の母船の緯度および経度をＧＰＳ受信機４から入力し、図３０および図３１で説明したように、ステップ１３６および１３７で、対応する測距データファイルの対応するエリアに、受信した敷設距離データと母船の現在の緯度および経度とを測距データとして格納し、アクティブ設定された操作画面４５（４６）の測距データ表示部５０に当該測距データを表示する。その後、コンピュータ３は、図７のステップ９６の測距終了処理に進む。ステップ１３３で敷設距離データおよび識別ＩＤが受信されない場合、および、ステップ１３４で識別ＩＤが一致しない場合には、コンピュータ３は、直ちに図７のステップ９６の測距終了処理に進む。
【００３９】
前述したように、本例では、母船と切離装置１Ａ（１Ｂ）との間の敷設距離は、互いに異なる計測場所であるエリア１，エリア２およびエリア３の夫々で行なわれる。図３０および図３１で述べたように、エリア１で計測された敷設距離は、対応する測距データファイルのエリア１を指定しておくことによって、その時の母船の緯度および経度と共に測距データａ１〜ａ３としてエリア１のファイル６５に格納され、エリア２およびエリア３で計測された敷設距離も、同様に、測距データｂ１〜ｂ４，ｃ１〜ｃ３としてエリア２およびエリア３のファイル６６，６７に夫々格納される。
【００４０】
図７のステップ９６の測距終了処理では、図１１の処理が行なわれる。コンピュータ３は、先ず、ステップ１４０において、アクティブ設定された操作画面４５（４６）の測距終了スイッチ５６が操作されたか否かを判断する。測距終了スイッチ５６が操作されれば、ステップ１４１で測距終了要求を遠隔制御装置２に送信し、次のステップ１４２で測距モードフラグＦ１を「０」にリセットした後、ステップ１４３に入る。遠隔制御装置２は、後述するように、コンピュータ３からの測距終了要求の受信で、切離装置１Ａ（１Ｂ）に測距終了信号を発信する。測距終了スイッチ５６が操作されなければ、コンピュータ３はステップ１４０から直ちにステップ１４３に入る。コンピュータ３は、ステップ１４３において、遠隔制御装置２から測距終了の正常を受信したか否かを判断し、測距終了の正常を受信することでステップ１４４に入り、測距終了の正常をコンピュータ３の表示部３１に表示した後、図７のステップ９７のコール処理に進む。ステップ１４３において、測距終了の正常を受信しなければステップ１４５に入り、遠隔制御装置２から測距終了の異常を受信したか否かを判断する。測距終了の異常を受信することでステップ１４６に入り、測距終了の異常を表示部３１に表示した後、図７のステップ９７のコール処理に進む。これにより、再度の測距終了操作が促される。測距終了の正常または異常は、図３２の測距開始の正常または異常を表示する表示画面と同様に表示される。ステップ１４５で測距開始の異常を受信しなければ、ステップ１４５から直ちに図７のステップ９７のコール処理に進む。
【００４１】
図７のステップ９７のコール処理では、図１２の処理が行なわれる。コンピュータ３は、先ず、ステップ１５０において、アクティブ設定された操作画面４５（４６）のコールスイッチ５７が操作されたか否かを判断する。コールスイッチ５７が操作されれば、ステップ１５１でコール要求を遠隔制御装置２に送信し、ステップ１５２に入る。遠隔制御装置２は、後述するように、コンピュータ３からのコール要求の受信で、切離装置１Ａ（１Ｂ）にコール信号を発信する。コールスイッチ５７が操作されなければ、コンピュータ３はステップ１５０から直ちにステップ１５２に入る。コンピュータ３は、ステップ１５２において、遠隔制御装置２からコールの正常を受信したか否かを判断し、コールの正常を受信することでステップ１５３に入り、コールの正常をコンピュータ３の表示部３１に表示した後、図７のステップ９８の切離処理に進む。ステップ１５２において、コールの正常を受信しなければステップ１５４に入り、遠隔制御装置２からコールの異常を受信したか否かを判断する。コールの異常を受信することでステップ１５５に入り、コールの異常を表示部３１に表示した後、図７のステップ９８の切離処理に進む。これにより、再度のコール操作が促される。コールの正常または異常は、図３２の測距開始の正常または異常を表示する表示画面と同様に表示される。ステップ１５４でコールの異常を受信しなければ、ステップ１５４から直ちに図７のステップ９８の切離処理に進む。
【００４２】
図７のステップ９８の切離処理では、図１３および図１４の処理が行なわれる。コンピュータ３は、先ず、ステップ１６０において、アクティブ設定された操作画面４５（４６）に対応する識別ＩＤを有する切離装置１Ａ（１Ｂ）の敷設位置の演算が済んでいるか否かを判断する。敷設位置の演算が既に終了していることで、ステップ１６０からステップ１６１に入り、アクティブ設定された操作画面４５（４６）の切離スイッチ５８が操作されたか否かを判断する。切離スイッチ５８が操作されれば、ステップ１６２で切離要求を遠隔制御装置２に送信し、ステップ１６３に入る。遠隔制御装置２は、後述するように、コンピュータ３からの切離要求の受信で、切離装置１Ａ（１Ｂ）に切離信号を発信する。切離スイッチ５８の操作がない場合、ステップ１６１から直ちにステップ１６３に入る。また、対応する切離装置１Ａ（１Ｂ）の敷設位置の演算が済んでいない場合、ステップ１６０から直ちにステップ１６３に入る。これにより、切離スイッチ５８の誤操作によって敷設位置の演算以前に切離要求が遠隔制御装置２に送信されるようなことが防止される。コンピュータ３は、ステップ１６３において、遠隔制御装置２から切離しの正常を受信したか否かを判断し、切離しの正常を受信することでステップ１６４に入り、切離しの正常をコンピュータ３の表示部３１に表示した後、図１４のステップ１６５に入る。一方、図１３のステップ１６３において、切離しの正常を受信しなければステップ１６６に入り、遠隔制御装置２から切離しの異常を受信したか否かを判断する。切離しの異常を受信することでステップ１６７に入り、切離しの異常を表示部３１に表示した後、図７のステップ９９に入る。これにより、再度の切離操作が促される。切離しの正常または異常は、図３２の測距開始の正常または異常を表示する表示画面と同様に表示される。ステップ１６６で切離しの異常を受信しなければ、ステップ１６６から直ちに図７のステップ９９に入る。
【００４３】
切離装置１Ａ（１Ｂ）の切離しが正常に行なわれることで、図１３のステップ１６４から図１４のステップ１６５に入り、対応する切離装置１Ａ（１Ｂ）の敷設位置の演算が済んでいるか否かを判断する。敷設位置の演算が済んでいることで、コンピュータ３は、ステップ１６８に入り浮上中の切離装置１Ａ（１Ｂ）の現在の深度および浮上までの時間演算を開始する。コンピュータ３は、ステップ１６８において、遠隔制御装置２から浮上時距離データおよび識別ＩＤを受信したか否かを判断する。敷設距離データおよび識別ＩＤを受信すること、および、受信した識別ＩＤが現在設定されている制御すべき切離装置１Ａ（１Ｂ）の識別ＩＤと一致することで、コンピュータ３はステップ１６９を経てステップ１７０に入る。コンピュータ３は、ステップ１７０において、演算された敷設位置と受信した浮上時距離データとに基づいて浮上中の切離装置１Ａ（１Ｂ）の現在の深度および浮上までの時間を演算し、図３３の深度／浮上時間表示画面を更新表示する。すなわち、前述したように、演算された敷設位置から得られる母船と切離装置１Ａ（１Ｂ）との間の水平距離および切離装置１Ａ（１Ｂ）の敷設深度と、遠隔制御装置２から所定時間ごとに与えられる母船と浮上中の切離装置１Ａ（１Ｂ）との間の浮上時距離データの変化とから、現在の深度および浮上までの時間が演算され、深度／浮上時間表示画面の深度グラフィック表示部７０および深度表示部７３に現在の深度が表示されると共に、時間表示部７２に浮上までの時間が表示される。コンピュータ３は、その後ステップ１７１に入り、現在の深度に基づいて対応する切離装置１Ａ（１Ｂ）が浮上したか否かを判断する。浮上したと判断することで、ステップ１７２に入り、遠隔制御装置２に浮上信号を送信した後、図７のステップ９９に入る。まだ浮上していないと判断すれば、ステップ１７１からステップ１６８に戻る。また、ステップ１６８において遠隔制御装置２から敷設距離データおよび識別ＩＤを受信しなければ、ステップ１６８から直ちにステップ１７１に入り、ステップ１７１からステップ１６８に戻る。また、ステップ１６９において識別ＩＤが一致しなければ、ステップ１６９から直ちに図７のステップ９９に入る。また、前述したステップ１６５において敷設位置の演算がまだ済んでいなければ、ステップ１７２に入り、遠隔制御装置２に浮上信号を送信した後、図７のステップ９９に入る。これにより、敷設位置の演算前に何らかの理由で遠隔制御装置２の切離スイッチ２５の操作によって切離しが行なわれた場合に、遠隔制御装置２が浮上時距離データを計測してコンピュータ３に送信することを停止させ、遠隔制御装置２の不必要な動作を防止することができる。
【００４４】
更に、コンピュータ３は、アクティブ設定された操作画面４５（４６）の位置計算スイッチ４８が操作されることで、図１５の位置演算割込処理を開始し、少なくとも３つのエリアが選択されていること、および、選択された各エリアにおいてひとつ以上の測距データが選択されていることを条件として、ステップ１８０および１８１を経てステップ１８２に入り、対応する切離装置１Ａ（１Ｂ）の敷設位置の演算を開始する。少なくとも３つのエリアが選択されていない場合、および、選択された各エリアの少なくともひとつの測距データが選択されていない場合には、敷設位置の演算を行なうことなく、ステップ１８０または１８１から図６および図７のフローに戻る。ステップ１８２では、図３４で説明したように、各エリアの測距データの緯度および経度から各エリアの座標（ｘ１，ｙ１，０），（ｘ２，ｙ２，０）および（ｘ３，ｙ３，０）を求め、各エリアの測距データの敷設距離データから敷設距離をＬ１，Ｌ２およびＬ３を得て、数式１に基づいて、対応する切離装置１Ａ（１Ｂ）の座標（ｘ，ｙ，ｚ）が演算され、図２９に示されるように、演算された敷設位置６１として母船位置表示画面に表示される。次いでステップ１８３に入り、演算された敷設位置を緯度および経度に変換し、対応する切離装置１Ａ（１Ｂ）の緯度，経度，母船からの水平距離および敷設されている深度を数値表示する。母船から当該切離装置１Ａ（１Ｂ）までの水平距離は母船および切離装置の緯度および経度から求められ、切離装置１Ａ（１Ｂ）の深度は座標ｚから求められる。このような数値表示は、切離装置１Ａ（１Ｂ）との対応関係が明白となるように、例えば、当該切離装置１Ａ（１Ｂ）に対応する操作画面４５（４６）の測距データ表示部５０の横に張出して表示される。その後、コンピュータ３は、ステップ１８４で、得られた切離装置１Ａ（１Ｂ）の深度を図３３の深度／浮上時間表示画面の深度グラフィック表示部７０および深度表示部７３に表示した後、図６および図７のフローに戻る。なお、深度グラフィック表示部７０および深度表示部７３に表示された深度は、前述したように、切離しが行なわれた場合、浮上中の深度に更新表示されることとなる。
【００４５】
図１６，図１７，図１８，図１９，図２０，図２１，図２２および図２３は遠隔制御装置２の遠隔制御部コントローラ２０のフローチャートである。図１６，図１７および図１８は遠隔制御部コントローラ２０のメインフローを示し、図１８の端子Ｇ，Ｈ，Ｉ，Ｊ，Ｋ，Ｌ，Ｍが図１６および図１７の同符号の端子に接続され、図１７の端子Ｆが図１６の同符号の端子に接続される。図１９は図１７の測距開始処理を示し、図２０は図１８の測距終了処理を示している。図２１はコール割込処理を示している。図２２および図２３は切離割込処理を示し、図２３の端子Ｎ，Ｏ，Ｐ，Ｑ，Ｒが図２２の同符号の端子に接続される。これらのフローチャートを併用して、本システムにおける遠隔制御装置２の動作を以下に説明する。
【００４６】
遠隔制御装置２は、そのスタートで、図１６，図１７および図１８のフローを開始し、先ず、ステップ１９０において、コンピュータ３にデータ通信接続されているか否かを判断する。コンピュータ３に通信接続されていることで、ステップ１９１で接続フラグＦ２を「１」にした後、ステップ１９２に入る。接続フラグＦ２はコンピュータ３に通信接続されているか否かを表わすためのフラグである。遠隔制御装置２は、ステップ１９２において、コンピュータ３から識別ＩＤを受信したか否かを判断する。コンピュータ３から識別ＩＤを受信することで、ステップ１９２からステップ１９３に入り、コンピュータ３から受信した識別ＩＤを、制御すべき切離装置１Ａ（１Ｂ）の識別ＩＤとして設定し、その後、図１７のステップ１９４に入る。これにより、コンピュータ３と遠隔制御装置２との間の識別ＩＤが整合される。
【００４７】
一方、ステップ１９２においてコンピュータ３から識別ＩＤの受信がなければ、遠隔制御装置２は、ステップ１９２からステップ１９５に入り、ＩＤ入力部２１から識別ＩＤが与えられたか否かを判断する。ＩＤ入力部２１からも識別ＩＤの入力がなければ、遠隔制御装置２はステップ１９２に戻る。ＩＤ入力部２１から識別ＩＤが与えられることで、遠隔制御装置２は、ステップ１９５からステップ１９６に入り、ＩＤ入力部２１から入力された識別ＩＤを制御すべき切離装置１Ａ（１Ｂ）の識別ＩＤとして設定すると共に、当該識別ＩＤをコンピュータ３に送信し、次のステップ１９７に入る。遠隔制御装置２は、ステップ１９７において、コンピュータ３から非登録情報を受信したか否かを判断する。非登録情報は、前述したように、遠隔制御装置２からの識別ＩＤがコンピュータ３に登録されていない場合に、図６のステップ９３でコンピュータ３から送信される。遠隔制御装置２は、非登録情報を受信することで、ステップ１９７からステップ１９８に入り、ＩＤ入力部２１から入力された識別ＩＤが非登録であることを表示部２７およびスピーカ２８で表示および報知した後、ステップ１９２に戻る。非登録情報の受信がなければ、ステップ１９７から図１７のステップ１９４に入る。これにより、コンピュータ３と遠隔制御装置２との間の識別ＩＤが整合される。
【００４８】
また、先のステップ１９０においてコンピュータ３に通信接続されていなければ、遠隔制御装置２は、ステップ１９０からステップ１９９に入り、接続フラグＦ２を「０」にした後、次のステップ２００でＩＤ入力部２１から識別ＩＤが入力されたか否かを判断する。識別ＩＤの入力がなければＩＤ入力部２１からの識別ＩＤの入力待ちになり、識別ＩＤが入力されることでステップ２０１に入り、ＩＤ入力部２１から入力された識別ＩＤを制御すべき切離装置１Ａ（１Ｂ）の識別ＩＤとして設定し、その後、図１７のステップ１９４に入る。このように、遠隔制御装置２がコンピュータ３に通信接続されていない場合、後述から明らかとなるように、遠隔制御装置２がコンピュータ３との間の通信処理等を行なわないようになっている。
【００４９】
図１７のステップ１９４において、遠隔制御装置２は、測距開始操作が与えられた否かを判断する。測距開始が与えられたか否かは、コンピュータ３からの測距開始要求の受信、または、遠隔制御装置２の測距開始スイッチ２２の操作に基づいて、判断される。コンピュータ３から測距開始要求がなく、また、測距開始スイッチ２２の操作がなければ、遠隔制御装置２は、測距開始操作が与えられていないと判断して、ステップ１９４から図１８のステップ２０２に入り、接続フラグＦ２が「１」か否かを判断する。接続フラグＦ２が「１」であれば、すなわち、遠隔制御装置２がコンピュータ３と通信接続されていれば、ステップ２０３でコンピュータ３から別の識別ＩＤを受信したか否かを判断する。コンピュータ３から別の識別ＩＤの受信がなければ、ステップ２０３からステップ２０４に入り、遠隔制御装置２のＩＤ入力部２１から別の識別ＩＤが入力されたか否かを判断する。ＩＤ入力部２１からも別の識別ＩＤが入力されていなければ、図１６のステップ１９７に戻る。すなわち、コンピュータ３から測距開始要求がなく、また、測距開始スイッチ２２の操作がなく、更に、識別ＩＤの変更がなければ、ステップ１９４，２０２，２０３，２０４，１９７の処理を繰返す。ステップ２０３において、コンピュータ３から別の識別ＩＤが受信されれば、ステップ２０３から図１６のステップ１９３に戻る。また、ステップ２０４において、遠隔制御装置２のＩＤ入力部２１から別の識別ＩＤが入力されれば、ステップ２０４から図１６のステップ１９６に戻る。
【００５０】
また、ステップ２０２において接続フラグＦ２が「１」でなければ、すなわち、遠隔制御装置２がコンピュータ３と通信接続されていなければ、遠隔制御装置２は、ステップ２０２からステップ２０５に入り、ＩＤ入力部２１から別の識別ＩＤが入力されたか否かを判断する。ＩＤ入力部２１から別の識別ＩＤが与えられなければステップ２０５から図１７のステップ１９４に戻り、別の識別ＩＤが入力されれば図１６のステップ２０１に戻る。
【００５１】
コンピュータ３から測距開始要求を受信するか、または、遠隔制御装置２の測距開始スイッチ２２が操作されると、遠隔制御装置２は、図１７のステップ１９４からステップ２０６の測距開始処理，ステップ２０７の測距信号処理および図１８のステップ２０８の測距終了処理を経て、上述した図１８のステップ２０２に入る。
【００５２】
図１７のステップ２０６の測距開始処理では、図１９の処理が行なわれる。遠隔制御装置２は、先ず、ステップ２２０において超音波送受波器１７から測距開始信号を発信する。測距開始信号は、前述したように、ウェイクアップ信号と識別ＩＤと測距開始コマンドとを有している。切離装置１Ａ（１Ｂ）は、後述する図２４および図２５のフローチャートからより明らかとなるように、ウェイクアップ信号で低速のサブクロック動作状態から高速のメインクロック動作状態への切換えを行ない、識別ＩＤの一致および測距開始コマンドの受信で測距モードを設定し、測距モードの設定で測距開始レスポンスを発信する。遠隔制御装置２は、次いでステップ２２１に入り、切離装置１Ａ（１Ｂ）からの測距開始レスポンスを超音波送受波器１７で受信したか否かを判断する。測距開始レスポンスの受信がなければ、ステップ２２１からステップ２２２に入り、測距開始信号の発信後所定時間が経過したか否かを判断し、所定時間が経過していなければステップ２２１に戻る。所定時間内に測距開始レスポンスを受信することで、ステップ２２３に入りスピーカ２８から測距開始の正常を報知した後、ステップ２２４の接続フラグＦ２の判断に入る。接続フラグＦ２が「１」であることで、ステップ２２５においてコンピュータ３に測距開始の正常を送信し、その後図１７のステップ２０７の測距信号処理に進む。ステップ２２４において接続フラグＦ２が「１」でなければ、すなわち、コンピュータ３に通信接続されていなければ、測距開始の正常を送信することなく、直ちに図１７のステップ２０７の測距信号処理に進む。一方、ノイズの影響などによって所定時間を経過しても切離装置１Ａ（１Ｂ）から測距開始レスポンスの受信がなければ、ステップ２２２からステップ２２６の接続フラグＦ２の判断に入り、接続フラグＦ２が「１」であることで、ステップ２２７においてコンピュータ３に測距開始の異常を送信する。その後、図１７のステップ１９４に戻り、新たに測距開始要求が受信されたか、または、遠隔制御装置２の測距開始スイッチ２２が操作されたか否かが判断される。ステップ２２６において接続フラグＦ２が「１」でなければ、測距開始の異常を送信することなく、直ちに図１７のステップ１９４に戻る。
【００５３】
図１７のステップ２０７の測距信号処理では、先ず、ステップ２０９において、測距信号発信操作が与えられたか否かを判断する。測距信号発信操作が与えられたか否かは、コンピュータ３からの測距信号発信要求の受信、または、遠隔制御装置２の測距信号発信スイッチ２４の操作に基づいて、判断される。コンピュータ３から測距信号発信要求を受信するか、または、遠隔制御装置２の測距信号発信スイッチ２４が操作されると、遠隔制御装置２は、測距信号発信操作が与えられたと判断して、ステップ２０９からステップ２１０に入り、超音波送受波器１７から測距信号を発信する。測距信号は、前述したように、ウェイクアップ信号および識別ＩＤを有していない。切離装置１Ａ（１Ｂ）は、後述する図２４および図２５のフローチャートからより明らかとなるように、測距信号の受信で距離レスポンスを発信する。その後、ステップ２１１に入り、切離装置１Ａ（１Ｂ）からの距離レスポンスの受信待ちを経て、ステップ２１２の敷設距離の演算に入る。母船と切離装置１Ａ（１Ｂ）との間の敷設距離は、測距信号の発信から距離レスポンスの受信までの時間に基づいて演算され、遠隔制御装置２の表示部２７に敷設距離が表示される。その後、ステップ２１３の接続フラグＦ２の判断を介してステップ２１４に入り、敷設距離を敷設距離データとして識別ＩＤと共にコンピュータ３に送信し、ステップ２１５に入る。先のステップ２０９において、コンピュータ３から測距信号発信要求がなく、また、測距信号発信スイッチ２４の操作がなければ、遠隔制御装置２は、測距信号発信操作が与えられていないと判断して、ステップ２０９から直ちにステップ２１５に入る。また、ステップ２１３の接続フラグＦ２の判断において、コンピュータ３に通信接続されていなければ、コンピュータ３に敷設距離データを送信することなく、ステップ２１３から直ちにステップ２１５に入る。遠隔制御装置２は、ステップ２１５において、測距終了操作が与えられたか否かを判断する。測距終了操作が与えられたか否かは、コンピュータ３からの測距終了要求の受信、または、遠隔制御装置２の測距終了スイッチ２３の操作に基づいて、判断される。コンピュータ３から測距終了要求が受信されず、また、遠隔制御装置２の測距終了スイッチ２３が操作されなければ、遠隔制御装置２は、測距終了操作が与えられていない判断して、ステップ２１５からステップ２０９に戻り、測距信号処理を繰返す。コンピュータ３から測距終了要求を受信するか、または、遠隔制御装置２の測距終了スイッチ２３が操作されれば、遠隔制御装置２は、測距終了操作が与えられたと判断して、図１８のステップ２０８の測距終了処理に進む。
【００５４】
図１８のステップ２０８の測距終了処理では、図２０の処理が行なわれる。遠隔制御装置２は、先ず、ステップ２３０において超音波送受波器１７から測距終了信号を発信する。測距終了信号は、前述したように、ウェイクアップ信号と識別ＩＤと測距終了コマンドとを有している。切離装置１Ａ（１Ｂ）は、後述する図２４および図２５のフローチャートからより明らかとなるように、識別ＩＤの一致および測距終了コマンドの受信で測距モードの設定を解除し、この解除で測距終了レスポンスを発信する。遠隔制御装置２は、次いでステップ２３１に入り、切離装置１Ａ（１Ｂ）からの測距終了レスポンスを超音波送受波器１７で受信したか否かを判断する。測距終了レスポンスの受信がなければ、ステップ２３１からステップ２３２に入り、測距終了信号の発信後所定時間が経過したか否かを判断し、所定時間が経過していなければステップ２３１に戻る。所定時間内に測距終了レスポンスを受信することで、ステップ２３３に入りスピーカ２８から測距終了の正常を報知した後、ステップ２３４の接続フラグＦ２の判断に入る。接続フラグＦ２が「１」であることで、ステップ２３５においてコンピュータ３に測距終了の正常を送信し、その後、図１８のステップ２０２に入る。ステップ２３４において接続フラグＦ２が「１」でなければ、測距終了の正常を送信することなく、直ちに図１８のステップ２０２に入る。一方、ノイズの影響などによって所定時間を経過しても切離装置１Ａ（１Ｂ）から測距終了レスポンスの受信がなければ、ステップ２３２からステップ２３６の接続フラグＦ２の判断に入り、接続フラグＦ２が「１」であることで、ステップ２３７においてコンピュータ３に測距終了の異常を送信する。その後、図１７のステップ２１５に戻り、新たに測距終了要求が受信されたか、または、遠隔制御装置２の測距開始スイッチ２２が操作されたか否かが判断される。ステップ２３６において接続フラグＦ２が「１」でなければ、測距開始の異常を送信することなく、直ちに図１７のステップ２１５に戻る。
【００５５】
また、遠隔制御装置２は、コンピュータ３からコール要求を受信するか、または、遠隔制御装置２のコールスイッチ２６が操作されることで、図２１のコール割込処理を開始する。遠隔制御装置２は、先ず、ステップ２４０で、制御すべき切離装置１Ａ（１Ｂ）の識別ＩＤが設定されているか否かを判断する。識別ＩＤがまだ設定されていなければ、ステップ２４０から直ちに図１６〜図１８のフローに戻る。識別ＩＤが設定されていることでステップ２４１に入り、超音波送受波器１７からコール信号を発信する。コール信号は、前述したように、ウェイクアップ信号と識別ＩＤとコールコマンドとを有し、遠隔制御装置２からの超音波信号の受信確認などのために、切離装置１Ａ（１Ｂ）に単に応答を要求する信号である。切離装置１Ａ（１Ｂ）は、後述する図２４および図２５のフローチャートからより明らかとなるように、識別ＩＤの一致およびコールコマンドの受信で、コールレスポンスを発信する。遠隔制御装置２は、次いでステップ２４２に入り、切離装置１Ａ（１Ｂ）からのコールレスポンスを超音波送受波器１７で受信したか否かを判断する。コールレスポンスの受信がなければ、ステップ２４２からステップ２４３に入り、コール信号の発信後所定時間が経過したか否かを判断し、所定時間が経過していなければステップ２４２に戻る。所定時間内にコールレスポンスを受信することで、ステップ２４４に入りスピーカ２８からコールの正常を報知した後、ステップ２４５の接続フラグＦ２の判断に入る。接続フラグＦ２が「１」であることで、ステップ２４６においてコンピュータ３にコールの正常を送信し、その後、図１６〜図１８のフローに戻る。ステップ２４５において接続フラグＦ２が「１」でなければ、コールの正常を送信することなく、直ちに図１６〜図１８のフローに戻る。一方、ノイズの影響などによって所定時間を経過しても切離装置１Ａ（１Ｂ）からコールレスポンスの受信がなければ、ステップ２４３からステップ２４７の接続フラグＦ２の判断に入り、接続フラグＦ２が「１」であることで、ステップ２４８においてコンピュータ３にコールの異常を送信し、その後、図１６〜図１８のフローに戻る。ステップ２４７において接続フラグＦ２が「１」でなければ、コールの異常を送信することなく、直ちに図１６〜図１８のフローに戻る。
【００５６】
更に、遠隔制御装置２は、コンピュータ３から切離要求を受信するか、または、遠隔制御装置２の切離スイッチ２５が操作されることで、図２２および図２３の切離割込処理を開始する。遠隔制御装置２は、先ず、ステップ２５０で、制御すべき切離装置１Ａ（１Ｂ）の識別ＩＤが設定されているか否かを判断する。識別ＩＤがまだ設定されていなければ、ステップ２５０から直ちに図１６〜図１８のフローに戻る。識別ＩＤが設定されていることでステップ２５１に入り、超音波送受波器１７から切離信号を発信する。切離信号は、前述したように、ウェイクアップ信号と識別ＩＤと切離コマンドとを有している。切離装置１Ａ（１Ｂ）は、後述する図２４および図２５のフローチャートからより明らかとなるように、識別ＩＤの一致および切離コマンドの受信で切離動作を行ない、切離しが正常に行なわれることで切離レスポンスを発信する。その後、遠隔制御装置２は、ステップ２５２に入り、切離装置１Ａ（１Ｂ）からの切離レスポンスを超音波送受波器１７で受信したか否かを判断する。切離レスポンスの受信がなければ、ステップ２５２からステップ２５３に入り、切離信号の発信後所定時間が経過したか否かを判断し、所定時間が経過していなければステップ２５２に戻る。
【００５７】
遠隔制御装置２は、所定時間内に切離レスポンスを受信することで、ステップ２５２からステップ２５４に入りスピーカ２８から切離しの正常を報知した後、ステップ２５５の接続フラグＦ２の判断に入る。接続フラグＦ２が「１」であることで、ステップ２５６においてコンピュータ３に切離しの正常を送信する。ステップ２５５において接続フラグＦ２が「１」でなければ、直ちに図１６〜図１８のフローに戻る。一方、ノイズの影響などによって所定時間を経過しても切離装置１Ａ（１Ｂ）から切離レスポンスの受信がなければ、ステップ２５３からステップ２５７の接続フラグＦ２の判断に入り、接続フラグＦ２が「１」であることで、ステップ２５８においてコンピュータ３に切離しの異常を送信し、その後、図１６〜図１８のフローに戻る。ステップ２５７において接続フラグＦ２が「１」でなければ、切離しの異常を送信することなく、直ちに図１６〜図１８のフローに戻る。
【００５８】
切離装置１Ａ（１Ｂ）の切離動作が正常に行なわれると、遠隔制御装置２は、ステップ２５６からステップ２５９に入り、測距開始信号の発信および測距開始レスポンスの受信に基づいて対応する切離装置１Ａ（１Ｂ）を測距モードとし、次のステップ２６０に入る。ステップ２６０においてコンピュータ３から浮上信号を受信したか否かを判断し、浮上信号を受信していないことでステップ２６１に入り、超音波送受波器１７から測距信号を発信する。その後、図２３のステップ２６２に入り、切離装置１Ａ（１Ｂ）からの距離レスポンスの受信待ちを経て、ステップ２６３の浮上時距離の演算に入る。母船と浮上中の切離装置１Ａ（１Ｂ）との間の浮上時距離は、敷設距離の場合と同様に、測距信号の発信から距離レスポンスの受信までの時間に基づいて演算され、遠隔制御装置２の表示部２７に浮上時距離が表示される。次いで、ステップ２６４に入り、演算された浮上時距離を浮上時距離データとして識別ＩＤと共にコンピュータ３に送信し、次のステップ２６５において測距信号の発信後所定時間が経過したか否かを判断する。所定時間が経過することでステップ２６６に入り、コンピュータ３から浮上信号を受信したか否かを判断し、浮上信号の受信がなければ図２２のステップ２６１に戻り、新たに浮上時距離が計測されてコンピュータ３に送信される。対応する切離装置１Ａ（１Ｂ）が浮上するに従って、浮上時距離は短くなる。ステップ２６６においてコンピュータ３から浮上信号を受信すると、遠隔制御装置２は、ステップ２６７に入り、測距終了信号の発信および測距終了レスポンスの受信に基づいて対応する切離装置１Ａ（１Ｂ）の測距モードを解除し、図１６〜図１８のフローに戻る。なお、前述した図２２のステップ２６０においてコンピュータ３から浮上信号を受信した場合には、遠隔制御装置２は、ステップ２６０から直ちに図２３のステップ２６７の測距モード終了処理に入る。これにより、コンピュータ３の切離処理で述べたように、敷設位置の演算前に何らかの理由で遠隔制御装置２の切離スイッチ２５により切離しが行なわれた場合には、遠隔制御装置２において浮上時距離データの計測などの不要な動作が行なわれることがなくなる。
【００５９】
図２４および図２５は切離装置１Ａ（１Ｂ）の切離装置コントローラ１１のフローチャートで、図２５の端子Ｓ，Ｔ，Ｕが図２４の同符号の端子に接続される。これらのフローチャートを併用して、本システムにおける切離装置１Ａ（１Ｂ）の動作を以下に説明する。
【００６０】
切離装置１Ａ（１Ｂ）は、そのスタートで、図２４および図２５のフローを開始し、先ず、ステップ２７０において、動作クロックを低速のサブクロック動作状態に制御する。遠隔制御装置２からウェイクアップ信号の受信がなく、また、測距モードではない場合には、ステップ２７１および２７２を経てステップ２７０に戻る。これにより、敷設位置の検知が行なわれない観測期間において、切離装置１Ａ（１Ｂ）は低速のサブクロックで動作されることとなり、節電が図られる。ウェイクアップ信号は、前述したように、遠隔制御装置２からの測距開始信号，測距終了信号，コール信号および切離信号に含まれている。切離装置１Ａ（１Ｂ）は、ウェイクアップ信号を受信することでステップ２７１からステップ２７３に入り、動作クロックを高速のメインクロック動作状態に制御した後、ステップ２７４で識別ＩＤが一致するか否かを判断する。識別ＩＤは、前述したように、遠隔制御装置２からの測距開始信号，測距終了信号，コール信号および切離信号に含まれている。識別ＩＤが一致しなければ、ステップ２７４からステップ２７０に戻り、動作クロックを低速のサブクロック動作状態に制御する。
【００６１】
切離装置１Ａ（１Ｂ）は、識別ＩＤが一致することで次のステップ２７５に入り、コールコマンドの受信か否かを判断する。コールコマンドの受信、すなわち、遠隔制御装置２からのコール信号の受信であれば、ステップ２７６でコールレスポンスを発信した後、ステップ２７０に戻る。コール信号の受信でなければ、ステップ２７５から図２５のステップ２７７に入り、切離コマンドの受信か否かを判断する。切離コマンドの受信、すなわち、遠隔制御装置２からの切離信号の受信であれば、ステップ２７７からステップ２７８に入り、フック駆動部１３を介して切離フック１０を駆動することにより重錘７を切離す切離制御を行ない、次のステップ２７９で、切離検出部１４からの検出結果に基づいて切離しが正常に行なわれたか否かを判断する。切離しが正常であることで、ステップ２７９からステップ２８０に入って切離レスポンスを発信した後、図２４のステップ２７０に戻る。切離しが正常でなければ、切離レスポンスを発信することなく、直ちにステップ２７０に戻る。ステップ２７７において切離信号の受信でなければ、ステップ２８１に入り、測距開始コマンドの受信か否かを判断する。測距開始コマンドの受信、すなわち、遠隔制御装置２からの測距開始信号の受信であれば、ステップ２８１からステップ２８２に入って測距モードの設定を行ない、次のステップ２８３で測距開始レスポンスを発信した後、図２４のステップ２７１に戻る。従って、測距モードが設定された場合、動作クロックは高速のメインクロックに保持される。ステップ２８１において測距開始信号の受信でなければ、遠隔制御装置２からの測距終了信号の受信であると認識して、ステップ２８１からステップ２８４に入って測距モードを解除し、次のステップ２８５で測距終了レスポンスを発信した後、図２４のステップ２７０に戻り、動作クロックを低速のサブクロック動作状態に制御する。
【００６２】
測距モードが設定されている状態下で、遠隔制御装置２から測距信号が与えられると、測距信号はウェイクアップ信号を有していないので、切離装置１Ａ（１Ｂ）は、ステップ２７１および２７２を経てステップ２８６に入り、測距信号の受信であるか否かを判断する。測距信号であることで、ステップ２８７に入り、距離レスポンスを発信し、その後ステップ２７１に戻る。測距信号でなければ、ステップ２８６から直ちにステップ２７１に戻る。このように、遠隔制御装置２から測距信号が与えられた場合、識別ＩＤの一致判断は行なわれないので、遠隔制御装置２からの測距信号に対して距離レスポンスをより迅速に発信することができる。
【００６３】
以上述べた例では、コンピュータ３または遠隔制御装置２の何れからでも識別ＩＤの設定，測距開始，測距信号の発信，測距終了，コールおよび切離しの操作を行なうことができるようにしたが、コンピュータ３でのみこれらの操作を行なうように構成することもできる。また、ＧＰＳ受信機４としてディファレンシャルＧＰＳシステムを用いることによって、ＧＰＳ測位の精度向上を図るように構成することもできる。
【００６４】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、位置検知手段によって、切離装置の敷設位置を演算し、母船の現在位置を表示する母船位置表示画面に切離装置の敷設位置を表示するようにしたので、母船と切離装置との間の現在の位置関係を迅速に且つ容易に認識することができる。また、切離装置を超音波制御する遠隔制御手段がデータ通信接続を介して位置検知手段に接続されるので、遠隔制御手段と位置検知手段との間の通信ケーブルを長くし、位置検知手段を母船の船室内に設置することができる。そのため、遠隔制御手段を位置検知手段の制御下におくようにすることで、母船の舷側デッキでの作業の不要化を図ることが可能となる。
【００６５】
また、本発明によれば、位置検知手段が母船の現在位置を原点とする相対座標を用いるので、例えば切離装置の予想敷設位置を原点するような場合と比較して、切離装置の敷設位置をより正確に求めることができる。
【００６６】
また、本発明によれば、位置検知手段が、重錘の切離し後に浮上してくる切離装置の現在の深度および浮上までの時間を演算し、更新表示するようにしたので、浮上中の切離装置の現在の深度および浮上までの時間をリアルタイムで知ることができ、水中係留系の回収の容易性を更に図ることができる。
【００６７】
また、本発明によれば、切離装置が個別の識別ＩＤを有し、位置検知手段が、識別ＩＤごとに切離装置の操作画面を表示し、操作画面のひとつを選択するアクティブ操作によって制御すべき切離装置を選択するようにしたので、切離装置が複数ある場合でも、所望の切離装置を容易に選択することができる。
【００６８】
また、本発明によれば、位置検知手段が、識別ＩＤごとに測距データファイルを有し、敷設距離データと母船の現在の緯度・経度とを有する測距データを、敷設距離の計測場所を表わすエリアに関連させて、対応する測距データファイルに格納するようにしたので、識別ＩＤごとに測距データが管理され、測距データの表示制御等の容易性を図ることができる。
【００６９】
また、本発明によれば、位置検知手段が、アクティブ操作された操作画面の位置計算スイッチが操作されることで、アクティブ操作された操作画面の識別ＩＤに対応する切離装置の敷設位置を演算するようにしたので、アクティブ操作されていない他の操作画面の位置計算スイッチが操作されても敷設位置の演算が行なわれることはなく、対応する切離装置の敷設位置の演算を確実に行なわせることができる。
【００７０】
また、本発明によれば、位置検知手段が、アクティブ操作された操作画面の測距開始スイッチ，測距終了スイッチおよび測距信号発信スイッチの操作に応答して、遠隔制御手段の測距動作を制御するようにしたので、位置検知手段の側で測距開始，測距信号の発信および測距終了を操作することができ、操作性の向上を図ることができる。また、位置検知手段が、測距信号発信スイッチが操作された場合に、測距開始要求が送信され且つ測距終了要求が送信されていないことを条件として、測距信号発信要求を遠隔制御手段に送信するようにしたので、無用な測距信号発信要求の送信を防止することができる。更に、アクティブ操作されていない他の操作画面の測距開始スイッチ，測距終了スイッチおよび測距信号発信スイッチが操作されても、測距開始要求，測距信号発信要求および測距終了要求の送信が行なわれることはなく、対応する切離装置に対する測距開始要求，測距信号発信要求および測距終了要求を確実に送信することができる。
【００７１】
また、本発明によれば、遠隔制御手段が測距開始の正常または異常および測距終了の正常または異常を送信し、位置検知手段が測距開始の正常または異常および測距終了の正常または異常を表示するようにしたので、位置検知手段の側で測距開始および測距終了の正常または異常を認識することができる。
【００７２】
また、本発明によれば、位置検知手段が、アクティブ操作された操作画面の切離スイッチの操作に応答して、遠隔制御手段の切離動作を制御するようにしたので、位置検知手段の側で切離しを操作することができ、操作性の向上を図ることができる。また、アクティブ操作されていない他の操作画面の切離スイッチが操作されても、切離要求の送信が行なわれることはなく、対応する切離装置に対する切離要求を確実に送信することができる。
【００７３】
また、本発明によれば、位置検知手段が、対応する切離装置の敷設位置が既に演算されている場合に、切離スイッチの操作に応答して切離要求を遠隔制御手段に送信するようにしたので、誤操作などにより敷設位置の演算前に切離しが行なわれてしまうようなことを防止することができる。
【００７４】
また、本発明によれば、遠隔制御手段が切離しの正常または異常を送信し、位置検知手段が切離しの正常または異常を表示するようにしたので、位置検知手段の側で切離しの正常または異常を認識することができる。
【００７５】
また、本発明によれば、切離装置が浮上した場合に位置検知手段が遠隔制御手段に浮上信号を与え、遠隔制御手段が浮上信号の受信で浮上時距離の計測を終了するようにしたので、遠隔制御手段の不必要な動作を防止することができる。
【００７６】
また、本発明によれば、位置検知手段が、アクティブ操作された操作画面のコールスイッチの操作に応答して、遠隔制御手段のコール動作を制御するようにしたので、位置検知手段の側でコールを操作することができ、操作性の向上を図ることができる。また、アクティブ操作されていない他の操作画面のコールスイッチが操作されても、コール要求の送信が行なわれることはなく、対応する切離装置に対するコール要求を確実に送信することができる。
【００７７】
更に、本発明によれば、遠隔制御手段がコールの正常または異常を送信し、位置検知手段がコールの正常または異常を表示するようにしたので、位置検知手段の側でコールの正常または異常を認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は本発明の実施の形態の一例を示す構成図である。
【図２】図２は水中係留系の一例を示す構成図である。
【図３】図３は切離装置のコントロールユニットの一例を示すブロック図である。
【図４】図４は遠隔制御装置の遠隔制御部の一例を示すブロック図である。
【図５】図５は、図１におけるパーソナルコンピュータの位置検知ソフトウエアのフローチャートで、切離装置の識別ＩＤの登録処理を示している。
【図６】図６は、図１におけるパーソナルコンピュータの位置検知ソフトウエアのメインフローチャートである。
【図７】図７は、図１におけるパーソナルコンピュータの位置検知ソフトウエアのメインフローチャートで、端子Ａ，Ｂ，Ｃが図６の同符号の端子に接続される。
【図８】図８は、図１におけるパーソナルコンピュータの位置検知ソフトウエアのフローチャートで、母船の現在位置を演算表示する母船位置演算割込処理を示している。
【図９】図９は、図７における測距開始処理を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、図７における測距信号処理を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、図７における測距終了処理を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、図７におけるコール処理を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、図７における切離処理を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、図７における切離処理を示すフローチャートで、端子Ｄ，Ｅが図１３の同符号の端子に接続される。
【図１５】図１５は、図１におけるパーソナルコンピュータの位置検知ソフトウエアのフローチャートで、切離装置の敷設位置を演算表示する位置演算割込処理を示している。
【図１６】図１６は、図４における遠隔制御装置の遠隔制御部コントローラのメインフローチャートである。
【図１７】図１７は、図４における遠隔制御装置の遠隔制御部コントローラのメインフローチャートで、端子Ｆが図１６の同符号の端子に接続される。
【図１８】図１８は、図４における遠隔制御装置の遠隔制御部コントローラのメインフローチャートで、端子Ｇ，Ｈ，Ｉ，Ｊ，Ｋ，Ｌ，Ｍが図１６および図１７の同符号の端子に接続される。
【図１９】図１９は、図１７における測距開始処理を示すフローチャートである。
【図２０】図２０は、図１８における測距終了処理を示すフローチャートである。
【図２１】図２１は、図４における遠隔制御装置の遠隔制御部コントローラのフローチャートで、コール割込処理を示している。
【図２２】図２２は、図４における遠隔制御装置の遠隔制御部コントローラのフローチャートで、切離割込処理を示している。
【図２３】図２３は、図４における遠隔制御装置の遠隔制御部コントローラのフローチャートで、切離割込処理を示し、端子Ｎ，Ｏ，Ｐ，Ｑ，Ｒが図２２の同符号の端子に接続される。
【図２４】図２４は、図３における切離装置の切離装置コントローラのフローチャートである。
【図２５】図２５は、図３における切離装置の切離装置コントローラのフローチャートで、端子Ｓ，Ｔ，Ｕが図２４の同符号の端子に接続される。
【図２６】図２６は、図１におけるパーソナルコンピュータの位置検知ソフトウエアによって表示される登録画面の一例を示す図である。
【図２７】図２７は、図１におけるパーソナルコンピュータの位置検知ソフトウエアによって表示される操作画面の一例を示す図である。
【図２８】図２８は、図２７の操作画面におけるオペレートスイッチが有するプルダウンメニュースイッチの一例を示す図である。
【図２９】図２９は、図１におけるパーソナルコンピュータの位置検知ソフトウエアによって表示される母船位置表示画面の一例を示す図である。
【図３０】図３０は、図１におけるパーソナルコンピュータの位置検知ソフトウエアが有する測距データファイルの説明図である。
【図３１】図３１は、図３０の測距データファイルの各エリアへの測距データの格納を説明するための図である。
【図３２】図３２は、図１におけるパーソナルコンピュータの位置検知ソフトウエアによって表示される測距開始の正常または異常の表示画面の一例を示す図である。
【図３３】図３３は、図１におけるパーソナルコンピュータの位置検知ソフトウエアによって表示される深度／浮上時間表示画面の一例を示す図である。
【図３４】図３４は、図１におけるパーソナルコンピュータの位置検知ソフトウエアが行なう切離装置の敷設位置演算の説明図である。
【符号の説明】
１Ａ，１Ｂ  切離装置
２  遠隔制御装置（遠隔制御手段）
３  パーソナルコンピュータ（位置検知手段）
４  ＧＰＳ受信機（ＧＰＳ受信手段）
１０  切離フック
１１  切離装置コントローラ
１２  超音波送受波器
１３  フック駆動部
１４  切離検出部
１６  遠隔制御部
１７  超音波送受波器
１９  データ通信ケーブル
２０  遠隔制御部コントローラ
２９  データ通信ケーブル
３０  位置検知ソフトウエア
３１  パーソナルコンピュータの表示部
４８  位置計算スイッチ
５１  アクティブスイッチ
５４  測距開始スイッチ
５５  測距信号発信スイッチ
５６  測距終了スイッチ
５７  コールスイッチ
５８  切離スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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