(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
個体物品（Ｐ）を供給するための供給搬送装置（１）と包装材ウェブ（５０）を包装ステーション（４）に搬送するための包装材ウェブ搬送装置（５）とを備えた個体物品（Ｐ）を筒状袋体包装ステーション（４）内に給入する装置であり、前記包装材ウェブ搬送装置（５）は第１の移送用搬送装置部分と第２の包装用搬送装置部分とに分離され、包装材ウェブ（５０）は第１の搬送装置部分と第２の搬送装置部分の間において転向手段（４０）を介してループ（５４）を形成し、供給搬送装置（１）上を搬送される個体物品（Ｐ）を検出するための位置検出装置（２）と、供給搬送装置（１）から個体物品（Ｐ）を取り出し前記第１の搬送装置部分上の包装材ウェブ（５０）の部分の所定の位置に直接的あるいは間接的に個体物品（Ｐ′）を積載するための少なくとも１つの把持ユニット（３）とを備え、個体物品（Ｐ′）は包装材ウェブ（５０）上において包装ステーション（４）へ搬送し得ることを特徴とする装置。
【請求項２】
個体物品（Ｐ′）を積載した包装材ウェブ（５０）の少なくとも１側部、特に両側部を上方に折り曲げるための折りたたみユニット（４３）を備えることを特徴とする請求項１記載の装置。
【請求項３】
供給搬送装置（１）と包装材ウェブ搬送装置（５）との間に中間搬送装置（６）が設けられ、供給搬送装置（１）から個体物品（Ｐ）を取り出し前記第１の搬送装置部分上の包装材ウェブ（５０）の部分の所定の位置に間接的に個体物品（Ｐ′）を積載するために把持ユニット（３）は個体物品（Ｐ）を中間搬送装置（６）上の前記所定の位置に積載することを特徴とする請求項１記載の装置。
【請求項４】
包装材ウェブ搬送装置（５）の方を向いている供給搬送装置（１）の積載面の終端部分が供給搬送装置（１）の方を向いている包装材推進装置（５）の積載面の開始部分と並んでいることを特徴とする請求項１記載の装置。
【請求項５】
中間搬送装置（６）の方を向いている供給搬送装置（１）の積載面の終端部分が供給搬送装置（１）の方を向いている中間搬送装置（６）の積載面の開始部分と並んでいることを特徴とする請求項３記載の装置。
【請求項６】
少なくとも２つの把持ユニット（３）が搬送方向において前後に配置されることを特徴とする請求項１記載の装置。
【請求項７】
把持装置（３）はデルタロボットである請求項１記載の装置。
【請求項８】
折りたたみユニット（４３）は第２の部分搬送装置の領域に配置されることを特徴とする請求項２記載の装置。
【請求項９】
位置検出ユニット（２）、把持ユニット（３）、ならびに包装ステーション（４）は共有の制御機構に接続されていることを特徴とする請求項１記載の装置。
【請求項１０】
供給搬送装置（１）あるいは中間搬送装置（６）は搬送方向において包装材ウェブ搬送装置（５）に対して１つの直線上に配置されていることを特徴とする請求項１または３記載の装置。
【請求項１１】
包装材ウェブ搬送装置（５）は供給搬送装置（１）に対して垂直方向にずらせて配置されることを特徴とする請求項１記載の装置。
【請求項１２】
個体物品（Ｐ）を供給搬送装置（１）によってまた包装材ウェブ（５０）を包装材ウェブ搬送装置（５）によって包装ステーション（４）に供給するとともに筒状袋体を形成する前に個体物品（Ｐ）を包装材ウェブ（５０）上に積載する、個体物品（Ｐ）を筒状袋体包装ステーション（４）に供給する方法であり、前記包装材ウェブ搬送装置（５）は第１の移送用搬送装置部分と第２の包装用搬送装置部分とに分離され、包装材ウェブ（５０）は第１の搬送装置部分と第２の搬送装置部分の間において転向手段（４０）を介してループ（５４）を形成し、供給搬送装置（１）上を搬送される個体物品（Ｐ）の位置は位置検出ユニット（２）によって検出され、個体物品（Ｐ）は少なくとも１つの把持ユニット（３）によって供給搬送装置（１）から取り出されて包装のために前記第１の搬送装置部分上の包装材ウェブ（５０）の部分の所定の位置に間接的あるいは直接的に積載され、個体物品（Ｐ′）は包装材ウェブ（５０）で包装ステーション（４）へ搬送されることを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、請求項１または請求項１３前段に記載の筒状袋体包装ステーションに個体物品を供給する装置ならびに方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
いくつかの異なったこの種の装置が従来より知られている。米国特許第Ａ−４６６３９１５号公報には筒状袋体の中にチーズを包装する装置ならびに方法が知られている。これにおいて包装ステーションの直ぐ近くにおいて搬送ベルトによってチーズがフィルム上に搬送され、さらに包装ステーション内においてフィルムが筒状袋体に加工される。チーズがどのようにして搬送ベルト上に移送されるかについては記載されていない。これは従来手動で行うか、またはドライバを備えた給入チェーンによって実施されている。
【０００３】
さらにスイス特許公開第Ａ６７５２３３号公報によりプラリーヌをそのために用意された容器に全自動で装入するための方法ならびに装置が公開されており、この際容器は搬送ベルト上で積み込みステーションの前を通過して推進される。この積み込みステーションは光学式の位置検出システムを備えており、これは搬送されてくる各プラリーヌの位置を検出する。検出されたデータに基づいてプラリーヌが自由にプログラム可能な把持装置によって把持され所要の配列および距離をもって搬送ベルト上に積載される。この搬送ベルトは第２の把持装置を備えている装入領域にプラリーヌを搬送し、この第２の把持装置によってプラリーヌが容器内に装入される。
【０００４】
欧州特許第Ｂ−０４３９７４１号公報には、時間を節約しながら第１の搬送ベルトから第２の搬送ベルトに物品を移送するためのロボットが開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従って、本発明の目的は、簡便で低コストであるにもかかわらず効率の高い、個体物品を筒状袋体包装ステーションに供給する装置ならびに方法を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記の課題は、請求項１または請求項１３に記載の装置ならびに方法によって解決される。
【０００７】
本発明によれば、個体物品は位置検出ユニットならびに把持ユニットを使用して供給搬送装置から包装材ウェブ上に積載されてこの包装材ウェブと共に包装ステーションに搬送され、そこで包装材ウェブが筒状袋体に加工される。
【０００８】
好適な構成例において個体物品は供給搬送装置から直接包装材ウェブ上に積載される。別の構成例において、個体物品は中間搬送装置上に所与の位置で積載され、この中間搬送装置は個体物品をこの位置状態のまま包装材ウェブ上に移送する。
【０００９】
本発明に係る装置によって駆動体を備えた供給チェーンを省略することができる。これによって製造コストを削減することができる。さらに、装置全体の空間使用も削減することができる。
【００１０】
本発明に係る装置によれば、個体物品の仕分けおよび搬送の方式において高い柔軟性が可能になる。加えて、より高められた処理能力が達成される。
【００１１】
本発明の方式の好適な変更例ならびに好適な構成形態が従属請求項によって定義されている。
【００１２】
【実施例】
次に、本発明の実施例につき添付図面を参照しながら以下詳細に説明する。
【００１３】
図１には本発明に係る装置の１実施例が示されている。これは、一般的に搬送ベルトからなる供給搬送装置１を備えている。この供給搬送装置１上には個体物品Ｐが整理されたあるいは整理されていない配列で製造場所あるいは中間貯蔵場所から包装ステーション４に搬送される。この供給搬送装置１の領域には少なくとも１つの位置検出ユニット２が設けられている。位置検出ユニット２（または位置検出ユニット群２）は、少なくとも供給搬送装置１の推進幅の略全域をカバーする検出フィールド２０を有している。搬送方向において少なくとも１つの位置検出ユニット２の先方に少なくとも１つの把持ユニット３が設けられている。複数の把持ユニット３が存在する場合、これらは搬送方向において前後に接続される。把持ユニット３は、複数のロボットアーム３０および例えば吸引カップまたは把持トングからなる把持要素３１を備えるデルタロボットから構成することが好適である。
【００１４】
供給搬送装置１に隣接して包装材ウェブ搬送装置５が配置されており、これは包装材ウェブ５０を包装ステーション４に搬送し、ここで包装材が筒状袋体に加工される。図示されている実施例において包装材ウェブ５０はフィルムウェブである。
【００１５】
本発明によれば供給搬送装置１によって搬入された個体物品Ｐの位置および配向が位置検出ユニット２によって検出されるとともにこの検出結果に従って把持ユニット３によって把持され、後に筒状袋体を形成するために適した所与の位置において直接包装材ウェブ５０上に積載される。個体物品Ｐが供給搬送装置１上で整理されずに搬入された場合、これらは整理および／またはグループ化される。個体物品が整理された搬入された場合、これらは包装様式に応じて整理し直されるか、および／またはグループ化される。整理されて包装材ウェブ５０と共に搬送された個体物品Ｐ′は包装ステーショ４ン内において包装されるとともに包装された製品ＶＰとして搬出される。包装材ウェブ搬送装置５上において手動または自動的に目視検査を実施することができる。包装材ウェブ５０は個体物品が滑ることなく搬送されるように充分に大きな摩擦係数を有している。
【００１６】
図１に示されているように、供給搬送装置１の方を向いている包装材推進装置５の積載面の開始部分が包装材ウェブ搬送装置５の方を向いている供給搬送装置１の積載面の終端部分と並んでいることが好適である。ここに図示されている実施例において、包装材ウェブ搬送装置５は供給搬送装置１に対して垂直方向にずらして配置されている。この包装材ウェブ搬送装置は供給搬送装置１に対して少なくとも殆ど接続するように配置され、推進方向に沿って部分行程ｂにわたって重なっている。これによって把持ユニット３の移送路程が最小化される。図において搬送方向は矢印によって示されている。
【００１７】
図２には包装ステーション４および包装材ウェブ搬送装置５の一部が拡大して示されている。包装材ウェブ５０は包装材ロール５１から引き出され、これは転向手段を介して包装材ウェブ搬送装置５の下面５２の開始部分に誘導され、その後転向ローラを介して上面５３を包装ステーション４の方向に逆送される。参照符号５２′は交換用包装材ロールを示している。包装材ウェブ搬送装置５は２つの部分搬送装置からなっており、包装材ウェブ５０は２つの部分搬送装置の間において高さ調節可能なローラ等の転向手段４０を介してループ５４を形成する。搬送方向において後続して第２の部分搬送装置の領域内に例えば折たたみ箱等の折りたたみユニット４３が設けられており、これによって包装材ウェブ５０が少なくとも１側部において上方に折り曲げられる。図示されている実施例において、包装材ウェブ５０は両側部が対称に上方へ折り曲げられている。ループ形成または転向手段４０によって包装材供給速度ならびに包装材ウェブ５０に作用する引張力の調節が可能になる。
【００１８】
包装ステーション４、位置検出ユニット２、ならびに把持ユニット３は共有の制御機構に接続されており、把持ユニット３は位置検出ユニット２に応答しまた包装ステーション４の能力に従って動作する。また転向手段４０も共通の制御機構によって制御することができる。
【００１９】
さらに搬送方向において縦溶着ユニット４４が続いており、これによって包装材ウェブ５０の上側の縦封着部が形成される。後続する横溶着ユニット４５において包装材ウェブ５０が横方向に溶着され、所定のパッケージＶＰとして切断される。
【００２０】
図３には本発明に係る装置の第２の実施例が示されている。ここで包装材ウェブ搬送装置５ならびに供給搬送装置１は搬送方向において１つの直線上に配置されている。
【００２１】
図４に示されている第３の実施例においては、供給搬送装置１と包装材ウェブ搬送装置５との間に中間搬送装置６が設けられており、把持装置３は後の包装のために設定された中間搬送装置６上の位置に個体物品Ｐを積載する。供給搬送装置１の積載面の中間搬送装置６の方向を向いた末端部と中間搬送装置６の積載面の搬送供給装置１の方向を向いた開始端部が並んでいることが好適であり、これによって把持装置３の移送距離を最小化することができる。中間搬送装置６と包装材ウェブ搬送装置５は搬送方向内において１つの直線上に配置されており、ここで包装材ウェブ搬送装置５は搬送装置６と５の間の移行部分が最小限の隙間を形成するように最小限の半径を有する転向ローラを備えていることが好適である。搬送装置６も摩擦性を備えており、これによって搬送中における個体物品の不要な移動が防止される。
【００２２】
本発明によれば、個体物品が包装材ウェブ上で包装ステーションに搬送されるため、簡便であるにもかかわらず効率の高い筒状袋体内への個体物品の包装が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る筒状袋体包装ステーションを備える装置の第１の実施例を示す概略構成図である。
【図２】図１の装置の部分拡大図である。
【図３】本発明に係る筒状袋体包装ステーションを備える装置の第２の実施例を示す概略構成図である。
【図４】本発明に係る筒状袋体包装ステーションを備える装置の第３の実施例を示す概略構成図である。
【符号の説明】
１  供給搬送装置
２  位置検出ユニット
３  把持装置
４  包装装置
５  包装材ウェブ搬送装置
６  中間搬送装置
２０  検出フィールド
３０  ロボットアーム
３１  把持要素
４０  転向手段
４１  第１の折りたたみエッジ
４２  第２の折りたたみエッジ
４３  折りたたみユニット
４４  縦溶着ユニット
４５  横溶着ユニット
５０  包装材ウェブ
５１  包装材ロール
５１′  交換用包装材ロール
５２  包装材ウェブ搬送装置の下面
５３  包装材ウェブ搬送装置の上面
５４  筒体
５５  折りたたみ部分
Ｐ  整理されていない個体物品
Ｐ′  整理された個体物品
ＶＰ  包装された個体物品
ｂ  部分路程
【図１】
0004153240.tif 000002
【図２】
0004153240.tif 000003
【図３】
0004153240.tif 000004
【図４】
0004153240.tif 000005