(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送用移動体により多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う自動倉庫を複数備え、荷の搬送を前記自動倉庫での保管位置がそれぞれ異なる特定の収納部となるように設定された保管位置の表示がなされた荷載置体を使用して行うとともに、荷の搬送元から前記各自動倉庫への荷の搬送を主搬送経路と、該主搬送経路から分岐され前記自動倉庫の入庫部に至る各分岐経路とを介して行う物流システムにおいて、
前記主搬送経路の各分岐経路毎に分岐・直進切替手段と、該分岐・直進切替手段より上流側の位置で前記主搬送経路を搬送されてくる荷載置体の保管位置の表示を確認する保管位置確認手段とを設け、該保管位置確認手段による荷載置体の保管位置の確認に基づいて、当該分岐部の分岐・直進切替手段への分岐又は直進の指示と、当該自動倉庫の搬送用移動体の作業指示データの作成処理とを並行して行うとともに、
前記作業指示データの作成処理を行う際に、一度失敗しても所定時間内に所定の周期で作業指示データの作成処理の再試行を行う物流システムにおける荷の搬送制御方法。
【請求項２】
搬送用移動体により多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う自動倉庫を複数備え、荷の搬送を前記自動倉庫での保管位置がそれぞれ異なる特定の収納部となるように設定された保管位置の表示がなされた荷載置体を使用して行うとともに、荷の搬送元から前記各自動倉庫への荷の搬送を主搬送経路と、該主搬送経路から分岐され前記自動倉庫の入庫部に至る各分岐経路とを介して行う物流システムにおいて、
前記主搬送経路の各分岐経路と対応する位置にそれぞれ設けられた分岐・直進切替手段と、
前記主搬送経路の各分岐経路と対応する位置にそれぞれ設けられ、前記各分岐・直進切替手段より上流側の位置で前記主搬送経路を搬送されてくる前記荷載置体の保管位置の表示を確認する保管位置確認手段と、
荷の入出庫を要求する要求信号に基づいて作業指示データを作成する在庫管理コンピュータと、
前記保管位置確認手段の確認信号に基づいて、前記在庫管理コンピュータへの入庫要求信号と、前記分岐・直進切替手段への分岐又は直進指令とを並行して又はほぼ同時に出力し、在庫管理コンピュータからの作業指示データに基づいて前記搬送用移動体のコントローラに作業指令を出力する制御コンピュータとを備え、
前記在庫管理コンピュータは、前記制御コンピュータからの入庫要求信号に基づいて作業指示データの作成処理を行う際に、一度失敗しても所定時間内に所定の周期で作業指示データの作成処理の再試行を行う再試行機能を備えた物流システムにおける荷の搬送制御装置。
【請求項３】
前記制御コンピュータは、前記搬送用移動体への作業指示データを前記在庫管理コンピュータからの指令に基づかずにオペレータの操作によって作成するための、作業指示データ作成手段を備えている請求項２に記載の物流システムにおける荷の搬送制御装置。
【請求項４】
前記作業指示データ作成手段は、前記制御コンピュータが前記在庫管理コンピュータからの作業指示データ作成不能の信号を受信したときに作動可能に構成されている請求項３に記載の物流システムにおける荷の搬送制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は搬送用移動体により多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う自動倉庫を複数備え、荷の搬送を前記自動倉庫での保管位置がそれぞれ異なる特定の収納部となるように設定された保管位置の表示がなされた荷載置体を使用して行うとともに、荷の搬送元から前記各自動倉庫への荷の搬送を主搬送経路と、該主搬送経路から分岐され前記自動倉庫の入庫部に至る各分岐経路とを介して行う物流システムにおける荷の搬送制御方法及び荷の搬送制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の物流システムとして例えば図６に示すものがある。この物流システムでは、荷の搬送元となるステーション（図示せず）と複数（２機のみ図示）の自動倉庫５１とが主搬送経路５２及び分岐経路５３により連絡されている。各自動倉庫５１は左右両側に設けられたラック５４間の通路に沿って移動するスタッカクレーン５５を備え、スタッカクレーン５５によってラック５４の各収納部５６に対する荷Ｗの搬入、搬出が行われる。
【０００３】
主搬送経路５２及び分岐経路５３はコンベアで構成され、各分岐経路５３と対応する位置にはストッパ５７が、各分岐経路５３より上流側にはバーコードリーダ５８がそれぞれ配設されている。荷Ｗは主搬送経路５２上を図６の左側から右側へと搬送され、バーコードリーダ５８によって行き先の収納部５６のアドレスが読み取られる。そして、行き先が当該分岐経路５３と対応する自動倉庫５１の収納部５６であれば、ストッパ５７が阻止位置に配置されて当該荷Ｗの直進が禁止される。そして、主搬送経路５２から分岐経路５３へ移載された後、分岐経路５３の先端まで搬送され、昇降装置５９で上昇された状態でスタッカクレーン５５に移載され、所定の収納部５６に搬入される。該当する収納部５６のない荷Ｗは払い出しステーション６０へ搬送される。
【０００４】
各自動倉庫５１の在庫管理は在庫管理コンピュータで行われる。また、主搬送経路５２及び分岐経路５３を構成するコンベアのコントローラ及びスタッカクレーン５５のコントローラは、制御コンピュータ（いずれも図示せず）の指令に基づいてコンベア及びスタッカクレーン５５を制御する。制御コンピュータはバーコードリーダ５８の読み取り信号から、その荷Ｗが対応する分岐経路５３への進入を必要とする荷Ｗか否かを判断し、必要であればストッパ５７に阻止位置への移動を指令する。そして、制御コンピュータは在庫管理コンピュータに入庫要求を行い、在庫管理コンピュータから作業指示データを入力すると、その指示データに基づいて各コントローラに制御指令を出力する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前記従来装置においては、制御コンピュータは、在庫管理コンピュータからの作業指示データ（作業指示信号）を入力した後、コンベア及びスタッカクレーン５５の駆動を制御する各コントローラに制御指令を出力する。従って、作業指示データがすぐに入力されない場合には、分岐経路５３へ進入すべき荷Ｗがストッパ５７と係合した状態で、分岐経路５３の入口で一定時間停止してしまい、後続の荷Ｗの直進も阻止される。その結果、直進する荷Ｗの待ち時間が長くなり、最終の分岐経路５３で分岐される荷Ｗは、前記待ち時間の累積により搬送時間が長くなるという問題がある。
【０００６】
特に自動倉庫５１が多数設けられ、在庫管理すべき収納部の数が数千から２万程度に及ぶ場合は、制御コンピュータから在庫管理コンピュータに入庫要求を出力してから、作業指示データを入力するまでに要する時間が長くなってこのような問題が生じ易い。また、在庫管理対象が多いため、在庫管理コンピュータにおける在庫更新処理の遅れが発生し、制御コンピュータから入庫要求を出力した時点で在庫管理コンピュータが対象収納部を入庫先に指定する引当て処理を行った時点では引当て失敗となる場合がある。このとき一度の失敗で分岐処理を行うのをやめて当該荷Ｗを払い出しステーションに搬送するのは、当該荷を再度搬送元に送り返して搬送をやり直すことになり無駄が大きくなる。一方、引当て処理が失敗した場合でも、在庫更新処理の遅れが解消した段階で再試行（リトライ）をすると、引当てが成功する確率が高い。しかし、分岐経路５３の入口で再試行（リトライ）を行うまでストッパ５７により荷Ｗの移動を阻止すると、前記と同様に後続の荷Ｗの直進も阻止される。前記問題がより大きくなる。
【０００７】
本発明は前記の問題点に鑑みてなされたものであって、その目的は自動倉庫での保管位置がそれぞれ異なる特定の位置に設定されるとともに、保管位置の表示がなされた荷載置体を使用して荷の搬送を行い、分岐経路の入口部における荷の無駄な停止時間を少なくして、搬送サイクルタイムを短縮することができる物流システムにおける荷の搬送制御方法及び搬送制御装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記の目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、搬送用移動体により多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う自動倉庫を複数備え、荷の搬送を前記自動倉庫での保管位置がそれぞれ異なる特定の収納部となるように設定された保管位置の表示がなされた荷載置体を使用して行うとともに、荷の搬送元から前記各自動倉庫への荷の搬送を主搬送経路と、該主搬送経路から分岐され前記自動倉庫の入庫部に至る各分岐経路とを介して行う物流システムにおいて、前記主搬送経路の各分岐経路毎に分岐・直進切替手段と、該分岐・直進切替手段より上流側の位置で前記主搬送経路を搬送されてくる荷載置体の保管位置の表示を確認する保管位置確認手段とを設け、該保管位置確認手段で荷載置体の保管位置を確認に基づいて、当該分岐部の分岐・直進切替手段への分岐又は直進の指示と、当該自動倉庫の搬送用移動体の作業指示データの作成処理とを並行して行うとともに、前記作業指示データの作成処理を行う際に、一度失敗しても所定時間内に所定の周期で作業指示データの作成処理の再試行を行う。
【０００９】
請求項２に記載の発明では、搬送用移動体により多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う自動倉庫を複数備え、荷の搬送を前記自動倉庫での保管位置がそれぞれ異なる特定の収納部となるように設定された保管位置の表示がなされた荷載置体を使用して行うとともに、荷の搬送元から前記各自動倉庫への荷の搬送を主搬送経路と、該主搬送経路から分岐され前記自動倉庫の入庫部に至る各分岐経路とを介して行う物流システムにおいて、前記主搬送経路の各分岐経路と対応する位置にそれぞれ設けられた分岐・直進切替手段と、前記主搬送経路の各分岐経路と対応する位置にそれぞれ設けられ、前記各分岐・直進切替手段より上流側の位置で前記主搬送経路を搬送されてくる前記荷載置体の保管位置の表示を確認する保管位置確認手段と、荷の入出庫を要求する要求信号に基づいて作業指示データを作成する在庫管理コンピュータと、前記保管位置確認手段の確認信号に基づいて、前記在庫管理コンピュータへの入庫要求信号と、前記分岐・直進切替手段への分岐又は直進指令とを並行して又はほぼ同時に出力し、在庫管理コンピュータからの作業指示データに基づいて前記搬送用移動体のコントローラに作業指令を出力する制御コンピュータとを備え、前記在庫管理コンピュータは、前記制御コンピュータからの入庫要求信号に基づいて作業指示データの作成処理を行う際に、一度失敗しても所定時間内に所定の周期で作業指示データの作成処理の再試行を行う再試行機能を備えた。
【００１１】
請求項３に記載の発明では、請求項２に記載の発明において、前記制御コンピュータは、前記搬送用移動体への作業指示データを前記在庫管理コンピュータからの指令に基づかずに作業者の操作によって作成するための、作業指示データ作成手段を備えている。
【００１２】
請求項４に記載の発明では、請求項３に記載の発明において、前記作業指示データ作成手段は、前記制御コンピュータが前記在庫管理コンピュータからの作業指示データ作成不能の信号を受信したときに作動可能に構成されている。
【００１３】
各請求項に記載の発明では、荷の搬送は自動倉庫での保管位置がそれぞれ異なる特定の収納部となるように設定された保管位置の表示がなされた荷載置体を使用して行われる。荷の搬送元から複数の自動倉庫への荷の搬送が主搬送経路と、該主搬送経路から分岐され前記自動倉庫の入庫部に至る各分岐経路とを介して行われる。主搬送経路を搬送されてくる荷載置体の保管位置の表示が、各分岐経路毎に設けられた分岐・直進切替手段より上流側の位置で保管位置確認手段によって確認される。そして、保管位置確認手段による前記保管位置の確認に基づいて、当該分岐部の分岐・直進切替手段への分岐又は直進の指示と、当該自動倉庫の搬送用移動体の作業指示データの作成処理とが並行して行われる。
請求項１に記載の発明では、作業指示データの作成処理を行う際に、一度失敗しても所定時間内に所定の周期で作業指示データの作成処理が再試行される。
【００１４】
請求項２に記載の発明では、荷の入出庫の要求信号に基づいて在庫管理コンピュータにより作業指示データが作成される。前記保管位置確認手段の確認信号に基づいて、制御コンピュータから在庫管理コンピュータへの入庫要求信号と、前記分岐・直進切替手段への分岐又は直進指示とが並行して又はほぼ同時に出力される。そして、在庫管理コンピュータからの作業指示データが制御コンピュータに入力されると、制御コンピュータから搬送用移動体のコントローラに作業指令が出力される。
【００１５】
また、在庫管理コンピュータが、制御コンピュータからの入庫要求信号に基づいて作業指示データの作成処理を行う際に、一度失敗しても所定時間内に所定の周期で作業指示データの作成処理が再試行される。
【００１６】
請求項３に記載の発明では、請求項２に記載の発明において、前記制御コンピュータに装備された作業指示データ作成手段を作業者が操作することにより、前記搬送用移動体への作業指示データが前記在庫管理コンピュータからの指令に基づかずに作成可能となる。
【００１７】
請求項４に記載の発明では、請求項３に記載の発明において、前記作業指示データ作成手段は前記制御コンピュータが前記在庫管理コンピュータからの作業指示データ作成不能の信号を受信したときに作動可能となる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図１〜図５に従って説明する。
図１に示すように、この物流システムでは、荷Ｗの搬送元としての搬入ステーション１と複数（２機のみ図示）の自動倉庫２とが主搬送経路３及び分岐経路４により連絡されている。各自動倉庫２には複数の収納部５ａを備えた一対のラック（枠組棚）５と、ラック５間の通路に沿って移動する搬送用移動体としてのスタッカクレーン６とを備えている。スタッカクレーン６は通路に敷設された走行用レール７に沿って走行可能に配備され、スタッカクレーン６によってラック５の各収納部５ａに対する荷Ｗの搬入、搬出が行われる。荷Ｗは荷載置体８（図２に図示）上に載置された状態で搬送される。
【００１９】
主搬送経路３は各自動倉庫２のスタッカクレーン６の走行方向と直交する方向に延びるように配設され、分岐経路４ａ，４ｂはスタッカクレーン６の走行方向と平行に配設されている。主搬送経路３及び分岐経路４ａ，４ｂはそれぞれコンベアで構成されている。この実施の形態ではコンベアとしてローラコンベア９が使用されている。図２及び図３に示すように、ローラコンベア９は、平行に立設されたフレーム１０間に所定間隔で平行に配設されたローラ１１と、各ローラ１１を回転させるモータ（図示せず）とを備えている。ローラコンベア９は、荷載置体８を搬送する際に、積極駆動される少なくとも１本のローラ１１に荷載置体８が常に係合するように構成されている。また、主搬送経路３のローラコンベア９は、分岐経路４ａ，４ｂと対応する位置においては、ローラ１１の配置間隔が他の位置より広く設定されている。なお、主搬送経路３の搬入ステーション１と反対側の端部には、払い出しステーション３ａが配設されている。払い出しステーション３ａは搬入ステーション１から搬入された荷載置体８で該当する収納部５ａのない荷載置体８を一時載置しておく役割を果たす。
【００２０】
主搬送経路３の各分岐経路４ａ，４ｂと対応する位置には、分岐・直進切替手段１２がそれぞれ設けられている。図３に示すように、分岐・直進切替手段１２はチェーンコンベアにより構成されている。チェーンコンベアは主搬送経路３の搬送方向と直交する平面内でそれぞれ周回可能に構成された一対のチェーン１３を備えている。各チェーン１３は、エアシリンダ１４により昇降作動されるほぼコ字状のブラケット１５に支持されたスプロケット（図示せず）間に、その上側走行部がローラ１１と平行に延びる状態で周回可能に巻き掛けられている。対向する一組のスプロケットは回転軸１６により一体回転可能に連結され、回転軸１６はブラケット１５上に支持されたモータ１７によりベルト伝動機構１８を介して駆動される。モータ１７はブラケット１５が上昇位置に配置されたことを検知する図示しないセンサの検知信号に基づいて駆動が開始され、ブラケット１５が下降位置（待機位置）に配置されると停止されるようになっている。
【００２１】
各チェーン１３はエアシリンダ１４の作動により、ブラケット１５とともに作用位置と待機位置とに配置される。各チェーン１３は作用位置では上側走行部がローラコンベア９の上面より上方に突出して、荷載置体８をローラ１１から持ち上げて分岐通路４ａ，４ｂに送り出す作用を為し、待機位置では上側走行部がローラコンベア９の上面より下方に配置されて荷載置体８と係合不能となる。
【００２２】
主搬送経路３の各分岐経路４ａ，４ｂと対応する位置にはストッパ１９が配設されている。図３に示すように、ストッパ１９は平板で構成されるとともに、ローラ１１の下方に配設されたエアシリンダ２０のピストンロッドに固定されている。ストッパ１９は、エアシリンダ２０の作動により、ローラ１１の間から荷載置体８と係合可能な状態に突出する阻止位置と、荷載置体８が上方を通過可能な待機位置とに配置可能に構成されている。また、分岐・直進切替手段１２と対応する位置には、荷載置体８を検知可能なセンサＳが配設されている。
【００２３】
図２に示すように、荷搬送体８には自動倉庫２での保管位置を表示する表示部としてのバーコード２１が取り付けられている。各荷載置体８は、自動倉庫２での保管位置がそれぞれ異なる特定の収納部５ａとなるように設定されており、各バーコード２１にはそれぞれ異なる収納部５ａの番地が表示されている。番地の表示方法としては、例えば自動倉庫２の別と、ラック５の左右の別と、ラック５の連方向（長手方向）及び段方向（上下方向）の位置を示すデータが表示される。主搬送経路３には各分岐・直進切替手段１２より上流側の所定位置に主搬送経路３を搬送されて来る荷載置体８のバーコード２１を確認する保管位置確認手段としてのバーコードリーダ２２が配設されている。
【００２４】
図１に示すように、分岐経路４ａ，４ｂの先端部には昇降装置２３が配設されている。昇降装置２３はエアシリンダ２４によって昇降作動される一対の支持板２５を備えている。支持板２５はエアシリンダ２４の作動により、ローラ１１の間から荷載置体８と係合可能な状態に突出する上昇位置と、荷載置体８が上方を通過可能な待機位置とに配置可能に構成されている。支持板２５は待機位置が基準位置となり、昇降装置２３の上方に荷載置体８が配置されると、図示しないセンサの検知信号に基づいてエアシリンダ２４が作動される。そして、支持板２５が上昇位置に配置され、荷載置体８がローラ１１から上方に離れた位置に支承された状態に保持される。この状態でスタッカクレーン６に装備された移載装置（フォーク装置）が、荷Ｗを荷載置体８とともに分岐経路４ａ上からスタッカクレーン６上に移載するようになっている。
【００２５】
次に前記物流システムの電気的構成を図４に従って説明する。在庫管理コンピュータ２６は制御コンピュータ２７と接続されている。在庫管理コンピュータ２６は各自動倉庫２の在庫を管理するとともに、荷の入出庫を要求する要求信号に基づいて作業指示データを作成する。また、在庫管理コンピュータ２６は制御コンピュータ２７からの入庫を要求する要求データに基づいて、入庫先の収納部５ａが空か否かを確認してその収納部５ａを入庫先に指定する引当て処理と、作業指示データの作成を行う。
【００２６】
在庫管理コンピュータ２６は、制御コンピュータ２７からの入庫要求信号に基づいて作業指示データの作成処理を行う際に、一度失敗しても所定時間内に所定の周期で作業指示データの作成処理の再試行を行う再試行機能を備えている。即ち、従来装置と異なり、引当て処理に一度失敗しても入庫要求信号を受けてから所定時間内であれば成功するまで引当て処理を繰り返す。
【００２７】
制御コンピュータ２７はコンベア制御盤２８及びクレーン制御盤２９に接続されている。制御コンピュータ２７は、ＣＰＵ（中央処理装置）３０と、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）からなるプログラムメモリ３１と、読出し及び書替え可能なメモリ（ＲＡＭ）からなる作業用メモリ３２とを備えている。ＣＰＵ３０はバーコードリーダ２２と、キーボードを備えた入力装置３３と、表示手段としてのディスプレイ３４とに入出力インタフェース３５を介してそれぞれ接続されている。また、ＣＰＵ３０はコンベア制御盤２８及びクレーン制御盤２９と入出力インタフェース３５及びネットワークを介してデータ信号の授受が可能となっている。
【００２８】
ＣＰＵ３０はプログラムメモリ３１に記憶されたプログラムデータに従って動作し、各バーコードリーダ２２からの確認信号に基づいて、在庫管理コンピュータ２６への入庫要求信号と、分岐・直進切替手段１２への分岐指示とを並行して出力する。分岐・直進切替手段１２への分岐指示はコンベア制御盤２８へ出力される。また、制御コンピュータ２７は在庫管理コンピュータ２６から作業指示データ信号を入力すると、その作業指示データ基づいてクレーン制御盤２９に作業指令を出力する。
【００２９】
プログラムメモリ３１には、スタッカクレーン６への作業指示データを在庫管理コンピュータ２６からの指令に基づかずに、作業者の操作即ち入力装置３３からの入力によって作成するための、作業指示データ作成手段を構成するプログラムが記憶されている。この作業指示データ作成用のプログラムは、ＣＰＵ３０が在庫管理コンピュータ２６からの作業指示データ作成不能の信号を受信したときに作動可能に構成されている。
【００３０】
コンベア制御盤２８はエアシリンダ１４への圧縮空気の供給を制御する電磁切替弁３６と、エアシリンダ２０への圧縮空気の供給を制御する電磁切替弁３７と、エアシリンダ２４への圧縮空気の供給を制御する電磁切替弁３８とにそれぞれ接続されている。コンベア制御盤２８はローラ１１を駆動する各モータ３９に接続されている。コンベア制御盤２８は、制御コンピュータ２７の作業指示信号に基づいて主搬送経路３及び分岐経路４ａ，４ｂの各ローラコンベア９、分岐・直進切替手段１２及び昇降装置２３を制御する。
【００３１】
次に前記のように構成された物流システムの作用を説明する。このシステムでは荷Ｗの搬送は、自動倉庫２での保管位置がそれぞれ異なる収納部５ａとなるように１対１で設定された荷載置体８を使用して行われる。荷Ｗは荷載置体８とともに搬入ステーション１から主搬送経路３上に搬入され、主搬送経路３上を下流側、即ち図１及び図３の右側に向かって搬送される。チェーン１３、ストッパ１９及び支持板２５は、いずれも初期状態では待機位置に配置されている。
【００３２】
主搬送経路３上を搬送されている荷載置体８が、分岐部の上流側に配設されたバーコードリーダ２２と対応する位置を通過する際に、当該荷載置体８のバーコード２１がバーコードリーダ２２で読み取られる。バーコードリーダ２２は読み取ったバーコード２１のデータを制御コンピュータ２７に出力する。
【００３３】
制御コンピュータ２７のＣＰＵ３０はバーコードリーダ２２からの前記データを入力すると、当該荷載置体８がその分岐部で分岐を必要とする荷載置体８か否かを判断する。そして、分岐を必要としないと判断した場合は、コンベア制御盤２８に直進指示を行う。コンベア制御盤２８はＣＰＵ３０から直進指示を受けると、エアシリンダ２０用の電磁切替弁３７に消磁指令を出力する。ストッパ１９は初期状態において待機位置にあり、電磁切替弁３７も消磁状態にある。従って、この消磁指令は念のための指令である。そして、各分岐部毎に配設されているストッパ１９は待機位置に保持され、荷載置体８は分岐部を直進する。
【００３４】
一方、ＣＰＵ３０は前記データから、当該荷載置体８と対応する収納部５ａの番地が、その分岐経路４ａに連絡された自動倉庫２のものである場合は、分岐を必要とすると判断する。そして、ＣＰＵ３０は、在庫管理コンピュータ２６への入庫要求信号と、コンベア制御盤２８への分岐指示とを並行して出力（送信）する。コンベア制御盤２８はＣＰＵ３０からの分岐指示に基づいて、分岐・直進切替手段１２を分岐状態に切り替える。即ち、コンベア制御盤２８から電磁切替弁３７に励磁指令が出力され、エアシリンダ２０が作動されてストッパ１９が阻止位置に配置される。
【００３５】
ストッパ１９が阻止位置に配置された状態でセンサＳから検知信号が出力されると、その信号に基づいて電磁切替弁３６が励磁される。そして、エアシリンダ１４が作動されてチェーン１３が作用位置に配置されて荷載置体８がチェーン１３に支承された状態となる。次にモータ１７が駆動されてチェーン１３が作動され、荷載置体８が分岐経路４ａ上に送り出される。その結果、センサＳからの荷載置体８の検知が信号が出力されなくなる。センサＳからの検知信号が出力されなくなると、両電磁切替弁３６，３７が消磁されてエアシリンダ１４，２０が作動され、チェーン１３及びストッパ１９が待機位置に配置される。従って、主搬送経路３の当該分岐部と対応する位置を再び荷載置体８が通過可能になる。
【００３６】
分岐経路４ａ上に送り出された荷載置体８が、分岐経路４ａの先端まで搬送されると、昇降装置２３のエアシリンダ２４が作動されて荷載置体８が支持板２５に支承されてスタッカクレーン６の移載装置による移載が可能な位置に保持された状態となる。
【００３７】
一方、ＣＰＵ３０からの入庫要求信号を入力した在庫コンピュータ２６は、入庫要求に対応する収納部５ａの荷の有無を判断し、当該収納部５ａが空であればその収納部５ａを入庫先に指定する引当て処理と、作業指示データの作成を行う。そして、在庫管理コンピュータ２６はその作業指示データをＣＰＵ３０に送信する。
【００３８】
ＣＰＵ３０は作業指示データを入力（受信）すると、クレーン制御盤２９に荷搬送体８の入庫先を示す作業指令を出力する。そして、クレーン制御盤２９はその作業指令に基づいて、スタッカクレーン６に入庫作業を行わせるように制御信号を出力する。そして、スタッカクレーン６は入庫作業を行うため、入庫部、即ち分岐経路４ａの先端の昇降装置２３と対応する位置に移動する。スタッカクレーン６が入庫部に到達したときに、既に昇降装置２３により荷載置体８が上昇位置に配置されていれば、直ちに荷の移載作業が行われる。荷載置体８が上昇位置に配置されていなければその状態となるまで待機し、荷載置体８が上昇位置に配置されると直ちに荷の移載作業が行われる。
【００３９】
そして、スタッカクレーン６によって荷Ｗが荷載置体８とともに所定の収納部５ａに収納されて入庫作業が完了すると、クレーン制御盤２９からＣＰＵ３０に入庫完了信号が送信される。ＣＰＵ３０はそれを受信すると、在庫管理コンピュータ２６に入庫完了信号を送信する。在庫管理コンピュータ２６はＣＰＵ３０から入庫完了信号を受信すると、在庫更新処理を行う。
【００４０】
即ち、この実施の形態では分岐指示が必要な場合の搬送制御の際の在庫管理コンピュータ２６、ＣＰＵ３０、コンベア制御盤２８及びクレーン制御盤２９間の信号の流れは図５に示すようになる。在庫管理すべき収納部５ａの数が数千〜２万に及ぶ場合は、在庫管理コンピュータ２６が入庫要求信号を受信してから入庫指示信号を送信するまでに時間がかかる。従来は、ＣＰＵ３０は入庫指示信号を受信してからコンベア制御盤２８への分岐指示及びクレーン制御盤２９への入庫指示を行うため、後続の荷載置体８の無駄な停止時間（待ち時間）が長くなる。
【００４１】
一方、この実施の形態ではコンベア制御盤２８への分岐指示は、在庫管理コンピュータ２６への入庫要求信号の送信と並行して行われる。従って、分岐・直進切替手段１２は在庫管理コンピュータ２６における処理を待つことなく、分岐状態に切り替えられる。また、バーコードリーダ２２がバーコード２１を読み取った時点から、荷載置体８がストッパ１９と係合可能な位置に到達するまでの時間Ｔ１より、バーコードリーダ２２の出力信号に基づいてＣＰＵ３０が分岐を必要と判断して、コンベア制御盤２８が分岐指示を入力するまでの時間Ｔ２の方が短い。そして、荷載置体８がストッパ１９と係合すると、直ちに分岐・直進切替手段１２が作動されて、荷載置体８が分岐経路４ａ，４ｂに送り出される。
【００４２】
また、正常な作動状態であれば、分岐・直進切替手段１２の作動が開始されてから、荷載置体８が昇降装置２３によって上昇位置に配置されるまでの時間Ｔ３より、ＣＰＵ３０が入庫要求信号を送信してからクレーン制御盤２９がスタッカクレーン６に入庫指示を出力するまでの時間Ｔ４の方が短い。従って、スタッカクレーン６は荷載置体８が分岐経路４ａ，４ｂを移動中に入庫部へ移動を開始でき、無駄な時間が少なくなるとともに、場合によっては荷載置体８が上昇位置に配置されるとすぐに移載作業を開始できる。
【００４３】
在庫管理コンピュータ２６は、ＣＰＵ３０からの入庫要求信号に基づいて作業指示データの作成処理を行う際に、一度失敗しても所定時間内に所定の周期で作業指示データの作成処理を再試行する。荷載置体８毎に自動倉庫２における番地が別々に設定されているため、入庫要求信号に基づいて在庫管理コンピュータ２６が引当て処理を行う場合、正常であれば入庫先に荷Ｗがあるはずはない。しかし、在庫管理数が多い場合には更新処理の遅れで引当て処理が失敗する場合がある。従って、所定時間後に再度行えば更新処理の遅れが解消して引当てが可能になる。
【００４４】
在庫管理コンピュータ２６は再試行を所定時間内に繰り返しても引当てができない場合は、ＣＰＵ３０に作業指示データ作成不能の信号を送信する。ＣＰＵ３０は作業指示データ作成不能の信号を入力すると、ディスプレイ３５にその旨の表示を行う。作業者は入力装置３３を操作して、ディスプレイ３５に作業指示データ入力画面を表示させるとともに、クレーン制御盤２９への作業指示データを入力する。このとき、ディスプレイ３５に当該自動倉庫２の空の収納部５ａの一部が表示され、作業者はその中から仮入庫を行う収納部５ａを選択する。この入力操作により作業指示データが作成され、クレーン制御盤２９に作業指示データが送信される。この作業指示データは仮に入庫するためのデータであり、正しい収納部５ａが空いた段階で再度入庫をやり直すことを前提としている。
【００４５】
前記ディスプレイ３５に表示された作業指示データ入力画面で、入力装置３３の操作によって作業指示データの入力が可能になるのは、在庫管理コンピュータ２６からの作業指示データ作成不能（引当て失敗）の信号を受信したときに限り、正常状態では入力装置３３から作業指示データを入力することはできない。
【００４６】
従って、この実施の形態では以下の効果を有する。
（１）  荷載置体８が主搬送経路３から分岐経路４ａ，４ｂへの分岐搬送を必要とする場合、在庫管理コンピュータ２６からの作業指示データの作成を待たずに分岐経路４ａ，４ｂへの搬送（送り出し）が開始される。従って、主搬送経路３を搬送されている後続の荷載置体８の、分岐経路４ａ，４ｂの入口部における無駄な停止時間が少なくなり、搬送サイクルタイムを短縮することができる。
【００４７】
（２）  分岐が必要な場合は、荷載置体８がストッパ１９と係合すると、直ちに分岐・直進切替手段１２が作動されて、荷載置体８が分岐経路４ａ，４ｂに送り出される。従って、主搬送経路３を搬送されている後続の荷載置体８の、分岐経路４ａ，４ｂの入口部における無駄な停止時間がより少なくなる。
【００４８】
（３）  ストッパ１９は常には荷載置体８と係合不能な待機位置に配置されているため、分岐指示より頻度の大きな直進指示のときにエアシリンダ２０を作動させる必要がない。従って、常には荷載置体８の通過を阻止する阻止位置に配置しておき、直進指示のときに退避位置に配置させる構成に比較してエアシリンダ２０の作動回数が少なくなり、省エネルギーや耐久性の点で有利となる。
【００４９】
（４）  正常な作動状態であれば、スタッカクレーン６は荷載置体８が分岐経路４ａ，４ｂを移動している間に、クレーン制御盤２９からの入庫指示に従って入庫部への移動を開始する。従って、スタッカクレーン６が荷Ｗの移載作業を開始するまでの無駄な時間が少なくなるとともに、場合によっては荷載置体８が上昇位置に配置されるとすぐに移載作業を開始できる。
【００５０】
（５）  在庫管理コンピュータ２６が作業指示データの作成処理を再試行しているときには、荷載置体８は分岐経路４ａ，４ｂ上にあるため、在庫管理コンピュータ２６の再試行が完了するのに時間がかかっても、当該荷載置体８が後続の荷載置体８の搬送に支障を来すことはない。従って、在庫管理コンピュータ２６の更新処理の遅れを考慮した所定時間、引当て処理を繰り返すことにより、在庫管理コンピュータ２６における更新処理の遅れによる引当て処理の失敗が原因で、当該荷載置体８の入庫指示ができなくなることが回避される。
【００５１】
（６）  在庫管理コンピュータ２６から作業指示信号が送信されない場合、制御コンピュータ２７でクレーン制御盤２９への作業指示データを作成できる。従って、在庫管理コンピュータ２６から引当て失敗により作業指示信号が送信されない場合でも、当該荷載置体８の仮入庫作業や出庫作業をスタッカクレーン６に指示することができる。その結果、作業者が当該荷載置体８を分岐経路４ａ，４ｂから離脱させる作業を行わなくても、搬送作業を継続することができる。
【００５２】
（７）  在庫管理コンピュータ２６からの作業指示データ作成不能（引当て失敗）の信号を受信したときに限り、制御コンピュータ２７による作業指示データの作成を可能にした。従って、自由に作業指示データを作成可能とした場合に比較して、クレーン制御盤２９に間違った作業指示信号が出力される虞が少なくなる。
【００５３】
なお、実施の形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○  在庫管理コンピュータ２６への入庫要求信号と、分岐・直進切替手段への分岐又は直進指令とを並行して出力する代わりに、ほぼ同時に、即ち何れか一方を先に出力した後、他方をすぐに出力するようにしてもよい。この場合も前記実施の形態とほぼ同様な効果が得られる。
【００５４】
○  制御コンピュータ２７による作業指示データの作成を自由に行うことが可能に構成してもよい。
○  在庫管理コンピュータ２６からの作業指示データ作成不能（引当て失敗）の信号を受信したときに、制御コンピュータ２７が自動的にクレーン制御盤２９に当該荷載置体８の出庫指示信号を出力する構成としてもよい。引当て失敗の信号が出力された場合は、何らかの異常が発生している虞が大きいので、仮入庫ではなく、当該荷載置体８を直ちに出庫させて原因を調べる方がよい。また、仮入庫を行うと、後続の荷載置体８の入庫位置と重なる虞があり、結果的に搬送処理の遅れが大きくなる虞がある。
【００５５】
○  在庫管理コンピュータ２６と制御コンピュータ２７とを一つにしてもよい。この場合、在庫管理コンピュータ２６と制御コンピュータ２７との信号の授受の時間が少なくなる。
【００５６】
○  在庫管理コンピュータ２６の再試行機能や、制御コンピュータ２７の作業指示データ作成機能を省略してもよい。
○  主搬送経路３及び分岐経路４ａ，４ｂを構成するコンベアとしてローラコンベア９にかえて、チェーンコンベアやベルトコンベアを使用してもよい。
【００５７】
○  分岐・直進切替手段１２としてチェーンコンベアに代えて、ストッパ１９によって直進が阻止された状態にある荷載置体８を、分岐経路４ａ，４ｂ側へ押し出す押出し装置を設けてもよい。例えば、主搬送経路３を挟んで分岐経路４ａ，４ｂと対向する位置にエアシリンダを主搬送経路３と直交する方向に延びる状態で水平に配設し、そのピストンロッドに荷載置体８と係合可能な板を設ける。この場合、チェーンコンベアより構成が簡単になる。
【００５８】
○  分岐経路４ａ，４ｂを主搬送経路３からカーブ部分を介して接続される構成とし、切替レバーで直進と分岐とを切り替える構成としてもよい。
○  自動倉庫２及びスタッカクレーン６として、荷Ｗをフォークの上面で支持するタイプの移載装置を使用するものではなく、他のタイプの移載装置を使用するものに適用してもよい。
【００５９】
○  主搬送経路３への荷Ｗの搬送元を一箇所とせずに、複数箇所としてもよい。
前記実施の形態から把握できる発明について、以下にその効果とともに記載する。
【００６０】
（１）  前記制御コンピュータは、前記搬送用移動体への作業指示データの作成不能の信号を入力したときに、前記搬送用移動体に出庫作業指示を出力するように構成されている。この場合、仮入庫を行った収納部５ａが、後続の荷載置体の入庫位置と重なることがなく、搬送処理の遅れが大きくなるという虞がない。また、仮入庫を行う場合に比較して制御も簡単になる。
【００６１】
（２）  請求項２に記載の発明において、前記各分岐・直進切替手段は常には前記荷載置体の直進を許容する状態に保持され、前記保管位置確認手段の確認信号に基づいて、分岐を必要とする荷載置体が来たときに分岐させる状態に切り替えられるように構成されている。この場合、分岐させる状態を基準位置として、直進が必要なときに直進させる状態に切り替えられるようにした構成に比較して、分岐・直進切替手段の作動回数が少なくなり、省エネルギーや耐久性の点で有利となる。
【００６２】
【発明の効果】
以上詳述したように各請求項に記載の発明によれば、在庫管理コンピュータからの作業指示データの作成を待たずに分岐経路への搬送が開始される。従って、主搬送経路を搬送されている後続の荷載置体の、分岐経路の入口部における無駄な停止時間が少なくなり、搬送サイクルタイムを短縮することができる。
【００６３】
請求項１に記載の発明によれば、更新処理の遅れによる引当て処理の失敗が原因で、当該荷載置体の入庫指示ができなくなることが回避され、しかも後続の荷載置体の搬送に支障を来すことはない。
請求項２に記載の発明によれば、在庫管理コンピュータにおける更新処理の遅れによる引当て処理の失敗が原因で、当該荷載置体の入庫指示ができなくなることが回避され、しかも後続の荷載置体の搬送に支障を来すことはない。
【００６４】
請求項３に記載の発明によれば、在庫管理コンピュータから作業指示信号が送信されない場合でも、当該荷載置体の仮入庫作業や出庫作業を搬送用移動体に指示することができ、作業者が当該荷載置体を分岐経路から離脱させる作業を行わなくても、搬送作業を継続することができる。
【００６５】
請求項４に記載の発明によれば、制御コンピュータにより自由に作業指示データを作成可能とした場合に比較して、コントローラに間違った作業指示信号が出力される虞が少なくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  一実施の形態の物流システムを示す一部省略模式構成図。
【図２】  荷載置体、ローラコンベア等の関係を示す模式斜視図。
【図３】  分岐部付近の概略平面図。
【図４】  電気的構成を示すブロック図。
【図５】  作用を説明する模式図。
【図６】  従来の物流システムを示す一部省略模式構成図。
【符号の説明】
１…荷の搬送元としての搬入ステーション、２ａ，２ｂ…自動倉庫、３…主搬送経路、４ａ，４ｂ…分岐経路、５ａ…収納部、６…搬送用移動体としてのスタッカクレーン、８…荷載置体、９…ローラコンベア、１２…分岐・直進切替手段、２１…表示部としてのバーコード、２２ａ，２２ｂ…保管位置確認手段としてのバーコードリーダ、２６…在庫管理コンピュータ、２７…制御コンピュータ、２９…コントローラとしてのクレーン制御盤、３０…制御コンピュータ及び作業指示データ作成手段を構成するＣＰＵ、３１…作業指示データ作成手段を構成するプログラムメモリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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