(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一端に截頭円錐状凸部が設けられかつ該截頭円錐状凸部から他端部側に向かうスリットが軸方向に延設されたコレットの軸心部の孔に非消耗性電極を挿入し、前記コレットの截頭円錐状凸部側の軸心部の孔径を縮径することにより前記非消耗性電極を取付けるＴＩＧアークトーチを溶接ロボットの自由端部に配置したＴＩＧアーク溶接ロボットにおいて、
軸心部に孔が設けられて前記コレットの凸部に相応した傾斜凹部が形成されたコレットボディと、一端部にコレットボディが取り付けられて軸心部に孔が設けられた内筒と、前記内筒に螺着されて、内筒の軸心部の孔に挿入されたコレットをコレットボディに対して押圧・解除するコレット押えと、前記内筒のトーチ先端側の位置を所定位置に規制し、トーチ後端側へ位置変位自在に前記内筒を摺動自在に内包するトーチボディと、前記内筒をトーチ先端側に付勢するコイルバネとによりＴＩＧアークトーチが構成され、前記ＴＩＧアークトーチの電極と被溶接物とを当接させて、前記内筒を前記コイルバネの付勢力に抗してトーチ後端側に位置変位させ、前記ＴＩＧアークトーチの電極と被溶接物間に通電しつつ前記ＴＩＧアークトーチと被溶接物とを相離間させてパイロットアークを発生させ、この後、ＴＩＧアークトーチと被溶接物との間にメインアークを発生させて溶接を行うことを特徴とするＴＩＧアーク溶接ロボット。
【請求項２】
前記コレットは、コレット押えにより直接押圧されてなる請求項１に記載のＴＩＧアーク溶接ロボット。
【請求項３】
前記コレットは、筒状のスリーブを介して押圧されてなる請求項１に記載のＴＩＧアーク溶接ロボット。
【請求項４】
前記コイルバネは、前記トーチボディおよび前記内筒間のバネ力が調整自在に配設されてなる請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のＴＩＧアーク溶接ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、一端に截頭円錐状凸部が設けられかつ該截頭円錐状凸部から他端部側に向かうスリットが軸方向に延設されたコレットの軸心部の孔に非消耗性電極を挿入し、コレットの截頭円錐状凸部側の軸心部の孔径を縮径することにより非消耗性電極を取付けるＴＩＧアークトーチを溶接ロボットの自由端部に配置したＴＩＧアーク溶接ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般にＴＩＧアーク溶接ロボットにおいては、教示操作による入力データに基づいてマイクロコンピュータを作動させてロボットを作動させたり、或いは固定の電気的シーケンス制御装置によりロボットを作動させたりして、溶接が自動的に行なわれている。
例えば、図６に示されるごとく、ＴＩＧアークトーチＴを溶接ロボットの自由端部に配置したＴＩＧアーク溶接ロボットＲが提言されている。
ところで、ＴＩＧアーク溶接ロボットにおいては、非消耗性電極を被溶接物に接触させてアークスタートさせる、接触式のアークスタート方式と、非消耗性電極と被溶接物とに間隙を設けて、非消耗性電極と被溶接物との間に高周波電圧あるいは直流高電圧を供給してアークスタートさせる、いわゆる非接触式のアークスタート方式とが適宜に選択して用いられている。
これらにおいて、非接触式のアークスタート方式においては電気的高周波対策や電気的高電圧対策を必要とすること、および接触式のアークスタート方式ではアークスタートが確実に行われることにより、接触式のアークスタート方式が多く採用される傾向にある。
【０００３】
従来、この種のＴＩＧアーク溶接ロボットには、例えば、図７に示されるごとくのＴＩＧアークトーチが用いられている。
すなわち、図７において、５１は軸芯部に貫通孔を有するトーチボデイ、５２はトーチボデイ５１の先端部に取付けられた軸芯部に貫通孔を有するコレットボディで、このコレットボディ５２にはＸ2 方向に開口する孔５２１が設けられ、この孔５２１のＸ1 方向の端部側にはＸ1 方向に向かって径が小さくなる傾斜凹部５２２が設けられている。５３はトーチボデイ５１の先端部に取付けられたガスノズル、５４はトーチボデイ５１の軸芯部に着脱自在に取付けらるコレット受けで、このコレット受け５４は、トーチボデイ５１の雌ねじに螺合する雄ねじ５４１が設けられた頭部５４２と、この頭部５４２からＸ1 方向に延びる筒状部５４３とからなつている。
さらにコレット受け５４にはＸ2 方向に開口する孔５４４が設けられ、この孔５４４のＸ1 方向の端部側にはＸ1 方向に向かって径が小さくなる傾斜凹部５４５が設けられている。
【０００４】
５５はコレット受け５４の孔５４４に挿通される第１のコレットで、この第１のコレット５５には軸芯部に貫通孔５５１が設けられるとともに、Ｘ1 方向の端部には、傾斜凹部５４５に嵌合する截頭円錐状凸部５５２が設けられ、かつ截頭円錐状凸部５５２からＸ2 方向に向かうスリット５５３が設けられている。
５６はコレット受け５４の雌ねじに螺合する雄ねじ５６１が設けられたコレット押え、５７はコレットボディ５２の孔５２１に挿通される第２のコレットで、この第２のコレット５７には、第１のコレット５５と同様に、Ｘ2 方向に開口する孔５７１，傾斜凹部５２２に嵌合する截頭円錐状凸部５７３およびＸ2 方向に向かうスリット５７２が設けられている。
なお、コレットボディ５２、コレット受け５４、第１のコレット５５および第２のコレット５６には、非消耗性電極９を挿通するための孔が各々設けられている。
【０００５】
上記トーチにおいて、例えば図７に示されるごとく、コレット受け５４の筒状部５４３内に第１のコレット５５を配置し、この軸芯部に挿通した非消耗性電極９の先端と筒状部５４３のＸ1 方向の端部との間隔が所望の値となるように、コレット受け５４に対してコレット押え５６がＸ1 方向に螺進旋操作される。
すなわち、コレット押え５６をＸ1 方向に移動させて、第１のコレット５５の截頭円錐状凸部５５２がコレット受け５４の傾斜凹部５４５に係合して、この凹凸部の係合当接により第１のコレット５５のスリット５５３の先端部が縮径して非消耗性電極９が固定される。
この後、図７に示されるごとく、第２のコレット５７がコレットボディ５２の孔５２１に挿通され、続いて一体に取付けられた非消耗性電極９およびコレット受け５４がトーチボデイ５１のＸ2 方向側からＸ1 方向に向かって挿通される。
コレット受け５４のＸ1 方向の端部が第２のコレット５７に当接し、さらにトーチボデイ５１と螺合するコレット受け５４がＸ1 方向に螺進操作されることにより、第２のコレット５７とコレットボディ５２との凹凸部がＸ方向に係合して、第２のコレット５７のスリット５７２の先端部が縮径して非消耗性電極９が固定されて、結果としてトーチ各部が一体に形成される。
【０００６】
上記により、非消耗性電極９がガスノズル５３から所定長さだけ突出した状態に設定され、このＴＩＧアークトーチが溶接ロボットの自由端部に固定されてＴＩＧアーク溶接ロボットが構成される。
このＴＩＧアークトーチの電極と被溶接物とが接触するように、例えばＴＩＧアーク溶接ロボットが作動される。
この場合、電極と被溶接物とが過激に当接すると電極を破損させることになるため、例えば、溶接ロボットのトーチ保持部分に圧力センサを設け、電極が被溶接物にある程度接近した後には電極を徐々に被溶接物に接近させ、電極が被溶接物に接触したときに、被溶接物からトーチへの反力を圧力センサで検出して、トーチの動きを停止させている。
これに続いて、溶接用電源が起動されて、電極と被溶接物との間に短絡電流が流されるとともに、トーチと被溶接物とを相離間させてパイロットアークを発生させ、この後、ＴＩＧアークトーチと被溶接物との間にメインアークを発生させて溶接を行っている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のごとくＴＩＧアークトーチの電極と被溶接物とが接触するように、例えばＴＩＧアーク溶接ロボットを作動させる場合、
電極が被溶接物に接触したことを圧力センサで検出し、この検出信号により溶接ロボットを停止させているが、電極と被溶接物との接触というミクロの状態では、トーチが停止するまでの時間遅れが多々あるため、被溶接物に対する電極の押しつけ力が過大になりがちであり、電極先端を損傷させてしまうことが多々あった。
さらに、上記のごとく電極と被溶接物とを接触状態に維持した後、電極と被溶接物との間にパイロットアーク生成用の短絡電流が流されるが、この接触状態において、被溶接物が電極から離間するという不慮の事態が発生した場合には、当然、パイロットアークを発生させることができない。
さらにまた、圧力センサを用いるため電気的制御機器を含めて経費高となっていた。
【０００８】
本発明は上記の問題に鑑みてなされたもので、その目的は、ＴＩＧアークトーチの電極を損傷させる虞れが少なく、かつ確実に溶接することができる安価なＴＩＧアーク溶接ロボットを提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本第１の発明は、一端に截頭円錐状凸部が設けられかつ該截頭円錐状凸部から他端部側に向かうスリットが軸方向に延設されたコレットの軸心部の孔に非消耗性電極を挿入し、前記コレットの截頭円錐状凸部側の軸心部の孔径を縮径することにより前記非消耗性電極を取付けるＴＩＧアークトーチを溶接ロボットの自由端部に配置したＴＩＧアーク溶接ロボットに適用される。
その特徴とするところは、軸心部に孔が設けられて前記コレットの凸部に相応した傾斜凹部が形成されたコレットボディと、一端部にコレットボディが取り付けられて軸心部に孔が設けられた内筒と、前記内筒に螺着されて、内筒の軸心部の孔に挿入されたコレットをコレットボディに対して押圧・解除するコレット押えと、前記内筒のトーチ先端側の位置を所定位置に規制し、トーチ後端側へ位置変位自在に前記内筒を摺動自在に内包するトーチボディと、前記内筒をトーチ先端側に付勢するコイルバネとによりＴＩＧアークトーチが構成され、前記ＴＩＧアークトーチの電極と被溶接物とを当接させて、前記内筒を前記コイルバネの付勢力に抗してトーチ後端側に位置変位させ、前記ＴＩＧアークトーチの電極と被溶接物間に通電しつつ前記ＴＩＧアークトーチと被溶接物とを相離間させてパイロットアークを発生させ、この後、ＴＩＧアークトーチと被溶接物との間にメインアークを発生させて溶接を行うことである。
【００１０】
本第２の発明は、本第１の発明において、前記コレットが、コレット押えにより直接押圧されてなることを特徴としている。
【００１１】
本第３の発明は、本第１の発明において、前記コレットが、筒状のスリーブを介して押圧されてなることを特徴としている。
【００１２】
本第４の発明は、本第１乃至第３のいずれかの発明において、前記コイルバネは、前記トーチボディおよび前記内筒間のバネ力が調整自在に配設されてなることを特徴としている。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図示の実施例により詳細に説明する。
なお、ＴＩＧアーク溶接ロボットにおいて、ロボットアームの自由端部に取付けられるＴＩＧアークトーチの近傍について詳述する。
図１乃至図３において、１は軸芯部に貫通孔１０１を有するトーチボデイで、貫通孔１０１に連通して断面が４角状の孔１０２がＸ2 方向に開口されている。
２はトーチボデイ１の先端部に取付けられたガスノズル。
【００１４】
３はトーチボデイ１の軸芯部に挿通される内筒で、軸芯部に貫通孔３０１が形成され、この貫通孔３０１のＸ2 方向の端部側には雌ねじ３０２が形成されるとともに、この内筒３のＸ2 方向の端部にはフランジ部３０３が形成されている。
さらに、内筒３のフランジ部３０３に続くＸ1 方向の外部には、トーチボデイ１の４角状の孔１０２とＸ方向に摺動自在な断面が４角状の突起部３０４が形成されている。さらにまた、内筒３のＸ1 方向の端部には雌ねじ３０５が形成されている。
【００１５】
４は内筒３のＸ1 方向の端部に取付けられるコレットボディで、例えばコレットボディ４の雄ねじ４０１が内筒３の雌ねじ３０５に螺合して一体的に取付けられる。
このコレットボディ４にはＸ2 方向に開口する孔４０２が設けられ、この孔４０２のＸ1 方向の端部側にはＸ1 方向に向かって径が小さくなる傾斜凹部４０３が設けられ、かつ軸芯部には使用する非消耗性電極９の直径よりも幾分大きめの貫通孔４０４が形成されている。
５は内筒３の軸芯部の貫通孔３０１に挿通されるコレットで、このコレット５の軸芯部には非消耗性電極９を挿通するための貫通孔５０１が設けられるとともに、Ｘ1 方向の端部には、コレットボディ４の傾斜凹部４０３に嵌合する截頭円錐状凸部５０２が設けられ、かつ截頭円錐状凸部５０２からＸ2 方向に向かう長軸方向のスリット５０３が設けられている。
【００１６】
６は筒状のスリーブで、この筒状のスリーブ６がコレット５のＸ2 方向側となるように内筒３の貫通孔３０１内に挿通される。
７は、内筒３の雌ねじ３０２に螺合する雄ねじ７０１が設けられたコレット押え、８はトーチボデイ１に螺着された有底状の調整具で、この調整具８と内筒３との間にはコイルバネ１１が弾装される。なお、調整具８の有底状には大径の孔が設けられていて、調整具８に対してコレット押え７がＸ方向に移動自在に形成されている。
１２はコレット押え７に取付けられた給電具で、例えば、この給電具１２にはシールドガス供給用と電力供給用の、いわゆるパワーケーブルが連結されている。
【００１７】
上記トーチにおいて、例えば図１に示されるごとく、先ず、先端にコレットボディ４を取付けた内筒３がトーチボデイ１のＸ2 方向側からＸ1 方向に向かって挿通される。この場合、内筒３の断面４角状の突起部３０４がトーチボデイ１の断面４角状の孔１０２に挿通される。
この内筒３の軸芯部の孔３０１内にコレット５および筒状のスリーブ６を配置し、この軸芯部に非消耗性電極９を挿通した状態で、コレット押え７がＸ1 方向に螺進するように操作される。
すなわち、コレット押え７をＸ1 方向に移動させて、筒状のスリーブ６を介してコレット５の截頭円錐状凸部５０２がコレットボディ４の傾斜凹部４０３に係合して、この凹凸部の係合当接によりコレット５のスリット５０３の先端部が縮径して非消耗性電極９が固定される。
すなわち、非消耗性電極９の先端とコレットボディ４のＸ1 方向の端部との間隔が所望の値となるように、非消耗性電極９が内筒３に固定される。
勿論、コレット５、筒状のスリーブ６およびコレット押え７により、非消耗性電極９を内筒３に固定する作業は、アークトーチと離れた場所で行うことができ、このように一体的に取付けられた非消耗性電極９および内筒３がトーチボデイ１のＸ2 方向側からＸ1 方向に向かって挿通されても上記と同様の状態となる。
【００１８】
この後、トーチボデイ１に螺着する調整具８の位置が適宜にＸ方向に選定されて、調整具８を介して内筒３をトーチ先端側に付勢するコイルバネ１１の弾力が所望の状態に調整される。
コイルバネ１１の弾力によりトーチ先端側に付勢される内筒３は、内筒３のフランジ部３０３がトーチボデイ１に当接して、内筒３のトーチ先端側の位置が規制される。
上記により、非消耗性電極９がガスノズル２から所定長さだけ突出された状態に設定される。
このように設定されたＴＩＧアークトーチが、適宜の電気絶縁部材を介して、溶接ロボットの自由端部に固定されてＴＩＧアーク溶接ロボットが構成される。
【００１９】
次に、上記ＴＩＧアーク溶接ロボットの動作について説明する。なお、ＴＩＧアークトーチと被溶接物とを相対移動させるが、ＴＩＧアークトーチを自由端部に固定したＴＩＧアーク溶接ロボットが作動されるものとする。
【００２０】
さて、アークトーチＴの電極９の先端が被溶接物Ｗの所定位置近傍となるように溶接ロボットが作動されるが、例えば、図４（Ａ）に示されるごとく、アークトーチＴの電極９の先端が所定の被溶接物Ｗの位置よりもＸ1 側の位置となるように作動される。
すなわち、被溶接物Ｗが存在しないと仮定した場合、アークトーチは、溶接ロボットにより、図４（Ａ）のＸ2 方向からＸ1 方向へと移動されて、図４（Ａ）に示される第１の位置に位置決めされるものとする。
上記において、図４（Ｂ）に示されるごとく、現実的には所定の位置に被溶接物Ｗが存在するため、アークトーチがＸ2 方向からＸ1 方向へと移動する途中で、アークトーチの電極９の先端が被溶接物Ｗに当接するが、これにもかかわらずアークトーチはさらにＸ1 方向へと移動されて、上記第１の位置に位置決めされる。
すなわち、内筒３に固定さた電極９の先端が被溶接物Ｗに当接した後は、トーチボデイ１がＸ1 方向に移動量ｈ1 だけ移動される。
【００２１】
この後、ＴＩＧアークトーチの電極９と被溶接物Ｗ間に通電しつつ前記ＴＩＧアークトーチがＸ2 方向へと移動される。
上記の場合、アークトーチ，すなわちトーチボデイ１が溶接ロボットにより、図４（Ｂ）に示される状態からＸ2 方向に移動量ｈ1 だけ移動されると、トーチボデイ１が内筒３のフランジ部３０３の下面に当接する。［図４（Ｃ）参照］
【００２２】
この後、さらに溶接ロボットによりアークトーチがＸ2 方向へと移動されるが、この場合、トーチボデイ１と電極９を固定した内筒３とが一体となってＸ2 方向に、例えば移動量ｈ2 だけ移動される。
上記のごとく、電極９と被溶接物Ｗ間に通電しつつ、図４（Ｃ）に示される状態、すなわち電極９が被溶接物Ｗに当接している状態から電極９と被溶接物とを離間させると、いわゆるパイロットアークが発生する。
この後、ＴＩＧアークトーチと被溶接物との間にメインアークを発生させて溶接が行なわれる。
勿論、パイロットアークとメインアークとの切替えのために、電極９と被溶接物Ｗ間に通電される電流・電圧値は従来と同様に制御され、かつ溶接用のシールドガスが適宜に供給される。
【００２３】
なお、溶接作業の進行に伴って非消耗性電極９の先端が変形・消耗した場合には、コレットボディ４またはコレット押え７が適宜にＸ方向に操作されて、電極９の先端の成形・再固定が行われる。
勿論、上記において、調整具８とトーチボデイ１との螺合状態を解消して、一体的に取付けられた内筒３乃至コレット押え７および電極９をトーチボデイ１から取外し、アークトーチと離れた場所で電極９先端の成形・再固定作業を行うことができる。
【００２４】
なお、筒状のスリーブ６およびコレット押え７は、ロー付け，溶接等により一体的に形成されるが、各々別体とすることができる。
さらに、コレットボディ４が別体に形成されていれば、開口孔４０２および傾斜凹部４０３の製作作業が容易であるが、これにも拘わらずコレットボディおよび内筒を一体とすることができる。
【００２５】
上記のごとく、例えばＴＩＧアーク溶接ロボットの動作による、ＴＩＧアークトーチの電極９と被溶接物Ｗとの当接時には、コイルバネ１１の弾力に相当する反力が電極９に作用するにすぎないため、電極先端の損傷は従来に比べて激減される。
さらに、コイルバネ１１の弾力により電極９が被溶接物Ｗに確実に当接している状態で電極９と被溶接物Ｗ間に通電しつつ、電極９と被溶接物とを離間させるため、パイロットアークが確実に発生され、この後、ＴＩＧアークトーチと被溶接物との間にメインアークを発生させることにより、確実に溶接が行なわれる。
さらにまた、従来必要とした圧力センサを用いないため、圧力センサおよびこれに関わる電気的制御機器に要した相当経費を節減することができる。
【００２６】
図５は、本発明の変形例を示す図であって、図１に示されるトーチボデイ１乃至給電具１２の他に、下記構成が付加されている。なお、この場合、図１におけるコレット５およびコレット押え７を、各々第１のコレット５および第１のコレット押え７と称する。
すなわち、図５において、第１のコレット押え７の軸芯部には、貫通孔７０２と、この貫通孔７０２のＸ2 方向側に配設されて、貫通孔７０２よりも大径の貫通孔７０３とが穿設されている。
この貫通孔７０２，７０３の連接部には傾斜凹部７０４が形成されている。
１３は第２のコレットで、この第２のコレット１３には、軸芯部に穿設された貫通孔１３１と、第１のコレット押え７の傾斜凹部７０４に嵌合する、Ｘ1 方向の端部に形成された截頭円錐状凸部１３２と、該截頭円錐状凸部１３２からＸ2 方向に向かう長軸方向のスリット１３３とが設けられている。
１４は第２のコレット１３の貫通孔１３１に挿通される電極押え棒、１５は第２のコレット押えで、この第２のコレット押え１５は第１のコレット押え７のＸ2 方向の端部に螺着されている。なお、第１のコレット押え７に螺着される第２のコレット押え１５に対して、電極押え棒１４がＸ方向に移動自在に形成されている。
【００２７】
図５において、電極９は、図１の場合と同様に、コレットボディ４，第１のコレット５，筒状のスリーブ６および第１のコレット押え７を介して内筒３に一体的に取付けられる。
これに続いて、第１のコレット押え７の貫通孔７０３内に第２のコレット１３を配置し、この軸芯部に電極押え棒１４を挿通して、電極押え棒１４が電極９に当接した状態で、第２のコレット押え１５がＸ1 方向に螺進するように操作される。
すなわち、第２のコレット押え１５をＸ1 方向に移動させて、第２のコレット１３の截頭円錐状凸部１３２が第１のコレット押え７の傾斜凹部７０４に係合して、この凹凸部の係合当接により第２のコレット１３のスリット１３３の先端部が縮径して、電極押え棒１４が電極９に当接した状態に固定される。
なお、図示の場合、給電具１２は適宜の取付具、例えばナット１６により第１のコレット押え７に取付けられている。勿論、この給電具１２には可撓性のケーブルを介して適宜に給電される。
さらに、溶接用のシールドガスは、例えばトーチボデイ１に形成されたガス供給孔１７などから適宜に供給される。
【００２８】
上記のように設定されたＴＩＧアークトーチが、適宜の電気絶縁部材を介して、溶接ロボットの自由端部に固定されてＴＩＧアーク溶接ロボットが構成される。
【００２９】
なお、上記ＴＩＧアーク溶接ロボットの動作は、図４に示したと同様であるため、説明を割愛する。
【００３０】
図５に示されるごとく、電極押え棒１４が電極９に当接した状態に固定されることにより、内筒３に対する電極９のＸ2 方向の固定が強固となる。
さらに、電極９のＸ2 方向の端部に電極押え棒１４が当接されて、電極９のＸ2 方向の端部が半径方向に拘束された状態となるため、仮に長尺の電極９を用いた場合であっても、アーク溶接中における電極９の半径方向の安定した拘束により、所望とする溶接結果を得ることができる。
勿論、電極押え棒１４の先端軸芯部に、電極９と遊合する凹部を設ければ、電極９を内筒３の軸芯部に配置することができる。
【００３１】
【発明の効果】
以上の説明で明らかなように、本発明に係るＴＩＧアーク溶接ロボットは、一端に截頭円錐状凸部が設けられかつ該截頭円錐状凸部から他端部側に向かうスリットが軸方向に延設されたコレットの軸心部の孔に非消耗性電極を挿入し、前記コレットの截頭円錐状凸部側の軸心部の孔径を縮径することにより前記非消耗性電極を取付けるＴＩＧアークトーチを溶接ロボットの自由端部に配置したＴＩＧアーク溶接ロボットであって、
軸心部に孔が設けられて前記コレットの凸部に相応した傾斜凹部が形成されたコレットボディと、一端部にコレットボディが取り付けられて軸心部に孔が設けられた内筒と、前記内筒に螺着されて、内筒の軸心部の孔に挿入されたコレットをコレットボディに対して押圧・解除するコレット押えと、前記内筒のトーチ先端側の位置を所定位置に規制し、トーチ後端側へ位置変位自在に前記内筒を摺動自在に内包するトーチボディと、前記内筒をトーチ先端側に付勢するコイルバネとによりＴＩＧアークトーチが構成され、前記ＴＩＧアークトーチの電極と被溶接物とを当接させて、前記内筒を前記コイルバネの付勢力に抗してトーチ後端側に位置変位させ、前記ＴＩＧアークトーチの電極と被溶接物間に通電しつつ前記ＴＩＧアークトーチと被溶接物とを相離間させてパイロットアークを発生させ、この後、ＴＩＧアークトーチと被溶接物との間にメインアークを発生させて溶接を行うため、
ＴＩＧアークトーチの電極と被溶接物との当接時には、コイルバネの弾力に相当する反力が電極に作用するにすぎず、このため電極先端の損傷は従来に比べて激減される。
さらに、コイルバネの弾力により電極が被溶接物に確実に当接している状態で電極と被溶接物Ｗ間に通電しつつ、電極と被溶接物とを離間させるため、パイロットアークが確実に発生され、この後、ＴＩＧアークトーチと被溶接物との間にメインアークを発生させることにより、確実に溶接が行なわれる。
さらにまた、従来必要とした圧力センサを用いないため、圧力センサおよびこれに関わる電気的制御機器に要した相当経費を節減することができる。
以上、要するに本発明によれば、ＴＩＧアークトーチの電極を損傷させる虞れが少なく、かつ確実に溶接することができる安価なＴＩＧアーク溶接ロボットを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例の要部を示す縦断面図
【図２】図１に用いられるコレット５の斜視図
【図３】図１の III-III 線断面図
【図４】図１の使用状態説明図
【図５】本発明の変形例を示す縦断面図
【図６】本発明の対象とするＴＩＧアーク溶接ロボットを示す斜視図
【図７】従来例の要部を示す縦断面図
【符号の説明】
１  トーチボデイ
３  内筒
４  コレットボディ
５  コレット
６  筒状のスリーブ
７  コレット押え
９  非消耗性電極
１１  コイルバネ
１２  給電具
４０３  コレットボディ４に形成された傾斜凹部
５０２  コレット５に形成された截頭円錐状凸部
５０３  コレット５に形成されたスリツト
【図１】
0004041222.tif 000002
【図２】
0004041222.tif 000003
【図３】
0004041222.tif 000004
【図４】
0004041222.tif 000005
【図５】
0004041222.tif 000006
【図６】
0004041222.tif 000007
【図７】
0004041222.tif 000008