(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、衝撃検出手段によって前記車両に発生した一定レベル以上の衝撃が検出されると、事故の発生と位置検出手段によって検出される前記車両の現在位置とを予め定められた通報センタに無線通信により通報する緊急通報手段を備えてなる車両用緊急通報装置において、
前記車両のドアの開状態を検出する開状態検出手段と、
前記衝撃検出手段によって衝撃が検出された時点から所定時間内に、前記開状態検出手段によって車両のドアの開状態が検出されなかった場合、前記緊急通報手段を起動するように制御する通報制御手段とを備えてなることを特徴とする車両用緊急通報装置。
【請求項２】
前記通報制御手段は、前記衝撃検出手段によって衝撃が検出された時点から所定時間内に、前記開状態検出手段によって車両のドアの開状態が検出されると前記緊急通報手段による緊急通報を禁止することを特徴とする請求項１記載の車両用緊急通報装置。
【請求項３】
前記衝撃検出手段によって衝撃が検出された時点から所定時間内に前記開状態検出手段によって車両のドアの開状態が検出されなかった場合、緊急通報を開始する旨を車両の乗員に対して警告する警告手段を備え、
前記通報制御手段は、前記警告手段によって警告が行われた後、所定時間内に通報を中止するための応答がない場合に、前記緊急通報手段を起動するように制御することを特徴とする請求項１または２記載の車両用緊急通報装置。
【請求項４】
前記通報制御手段は、前記衝撃検出手段によって衝撃が検出された直後に前記開状態検出手段によって車両のドアの開状態が検出された場合、若しくは、前記開状態検出手段による開状態の検出が不能である場合は、その時点で前記緊急通報手段を起動するように制御することを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の車両用緊急通報装置。
【請求項５】
前記衝撃検出手段は、エアバッグ装置におけるエアバッグを展開するためのトリガとして設けられている加速度センサであることを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の車両用緊急通報装置。
【請求項６】
車両に一定レベル以上の衝撃が発生したことを検出する衝撃検出ステップと、
この衝撃検出ステップの実行後から所定時間まで計時を行う計時ステップと、
この計時ステップの実行終了までに前記車両のドアの開状態が検出されない場合に、事故の発生及び当該車両の現在位置を予め定められた通報センタに無線通信によって通報する通報ステップとからなることを特徴とする車両の緊急通報方法。
【請求項７】
前記計時ステップの実行中に、前記車両のドアが実質的に開状態であると判定されると、以降の処理を中止する中止ステップを有することを特徴とする請求項６記載の車両の緊急通報方法。
【請求項８】
前記計時ステップの実行終了後に、事故の発生及び車両の現在位置を予め定められた通報センタに通報する旨を車両の乗員に対して警告する警告ステップを有し、
前記通報ステップは、前記警告ステップの実行後、所定時間内に前記通報を中止するための応答がない場合に、前記通報を行うことを特徴とする請求項６または７記載の車両の緊急通報方法。
【請求項９】
前記衝撃検出ステップの実行直後に前記車両のドアの開状態が検出された場合、若しくは、ドアの開状態の検出が不能である場合は、事故の発生及び車両の現在位置を予め定められた通報センタに通報する即時通報ステップを有することを特徴とする請求項６乃至８の何れかに記載の車両の緊急通報方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に一定レベル以上の衝撃が発生したことを検出すると、車両の現在位置を予め定められた通報センタに通報する車両用緊急通報装置及び車両の緊急通報方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、自動車に、例えば自動車電話装置などの通信手段や、ＧＰＳ(Global Positioning System) 信号を利用して現在位置を検出するナビゲーション装置などの位置検出手段を搭載すると共に、事故の発生時に衝撃が乗員の身体に及ぶことを防止するため、エアバッグ装置を搭載することが良く行われている。そして、これらの各装置を統合的に利用することで、自動車に追突事故等が発生した場合に、車両の現在位置を自動的に通報するようにした通報システムも考案されている。
【０００３】
例えば、特開平１１−１６７６９３号公報には、事故の発生時にエアバッグが展開したことを検出すると、自動車電話装置が予め緊急連絡先として定められている公共または民間のセンタに自動発信して、事故が発生した地点を示す位置データを送信するようにした技術が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
このような通報システムは、事故の衝撃によって車両の乗員が身動きできないような重傷の状態にある場合には有効である。しかしながら、エアバッグの展開が検出されたとしても、必ずしも車両の乗員が重傷を負うとは限らない。例えば、エアバッグによって衝撃が吸収され比較的軽傷で済んだ場合や、ちょっとした自損事故などの場合もあり、斯様な場合にも一律に自動通報が行われると、車両の乗員が望まないところまで事態が大きくなってしまうという問題があった。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、事故が発生した場合に、車両の乗員による反応の有無を確認した上で必要な場合にのみ緊急通報を行う車両用緊急通報装置及び車両の緊急通報方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１記載の車両用緊急通報装置によれば、通報制御手段は、衝撃検出手段によって車両に発生した一定レベル以上の衝撃が検出された時点から所定時間内に、開状態検出手段によって車両のドアの開状態が検出されなかった場合は緊急通報手段を起動して無線通信による緊急通報を行う。
【００１０】
即ち、車両に事故が発生した場合でも、乗員の身体への影響が軽微で自由が効く状態にあれば、乗員は事故の発生後に自力で車両のドアを開けて車外へ出て行くので、その場合、緊急通報手段は起動されない。一方、乗員の身体への影響が重大で自由が効かない状態にあれば、乗員は車室内に放置されたままになるので、所定時間が経過すると、通報制御手段によって自動的に緊急通報手段が起動される。従って、事故の発生状況に応じて適切な通報を行うことができる。
【００１１】
請求項２記載の車両用緊急通報装置によれば、通報制御手段は、衝撃検出手段によって衝撃が検出された時点から所定時間内に、開状態検出手段によって車両のドアの開状態が検出されると、その時点で緊急通報手段による緊急通報を禁止する。従って、前記所定時間内に車両のドアが開いた時点で処理を終了することができる。
【００１２】
請求項３記載の車両用緊急通報装置によれば、警告手段は、衝撃検出手段によって衝撃が検出された時点から所定時間内に、開状態検出手段により車両のドアの開状態が検出されなかった場合、緊急通報を開始する旨を車両の乗員に対して警告する。そして、通報制御手段は、警告手段によって警告が行われた後、所定時間内に通報を中止するための応答がない場合に、緊急通報手段を起動する。
【００１３】
従って、所定時間内に車両のドアが開かない場合、更に、警告を行って乗員の反応を確認した上で緊急通報が行われるので、乗員の意思をより適切に反映することができる。
【００１４】
請求項４記載の車両用緊急通報装置によれば、通報制御手段は、衝撃検出手段によって衝撃が検出された直後に、開状態検出手段によって車両のドアの開状態が検出された場合、若しくは、開状態検出手段による開状態の検出が不能である場合は、その時点で緊急通報手段を起動する。即ち、事故の衝撃が極めて大きい場合には、事故の発生と同時にドアが開いてしまったり、若しくは、ドアが脱落してしまうことも想定されるため、そのような場合は極力短時間内に通報を行うことが好ましい。従って、斯様な場合には迅速に通報を行うことができる。
【００１５】
請求項５記載の車両用緊急通報装置によれば、衝撃検出手段を、エアバッグ装置におけるエアバッグを展開するためのトリガとして設けられている加速度センサとして構成するので、通常のエアバッグ装置に用いられる加速度センサを衝撃検出手段として利用することで、独立の専用部品を配置する必要がなくなる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
（第１実施例）
以下、本発明の第１実施例について図１乃至図４を参照して説明する。図４は、緊急通報システム全体の構成を概念的に示す図である。自動車１には、緊急通報装置２（図２または図３参照）が搭載されており、その緊急通報装置２は、無線電話回線により無線電話交換局３を介して通報センタたる公共センタ４及び民間センタ５と通信を行うことが可能となっている。公共センタ４及び民間センタ５は、予め緊急通報先として定められている機関であり、相互に連絡を行うこともできる。
【００１７】
公共センタ４及び民間センタ５は、緊急通報装置２より受信した自動車１の現在位置情報等に基づいて事故発生地点の具体的な場所を特定すると共に、必要に応じてオペレータが無線電話回線を介して自動車１の乗員と直接通話することで、事故発生地点や事故の状況などの詳細な情報を得る場合もある。そして、公共センタ４は、状況に応じて警察本部６や消防本部７に連絡を行い救急車やパトロールカーなどの出動を要請する。また、民間センタ５は、必要に応じて、車両の応急修理やレッカー移動などのサービスを行うサービス会社８や病院９に連絡を行い、必要なサービスの提供や怪我人の受け入れなどを要請する。
【００１８】
図２は、緊急通報装置２の電気的構成を示す機能ブロック図であり、図３は、緊急通報装置２を自動車１に搭載した状態を、一部を切除，透過して示す側面図である。車両後部側に配置されているナビゲーション装置（位置検出手段）１０は、ＧＰＳ衛星より送信されるＧＰＳ信号をＧＰＳアンテナ１０ａにより受信するようになっている。測位演算部１１は、受信したＧＰＳ信号から自動車１の絶対位置を検出し、自律航法部１２は、方位センサや距離センサなどから構成されるセンサ部１３より与えられるセンサ信号に基づいて自動車１の相対位置を検出する。そして、測位演算部１１及び自律航法部１２は、夫々が検出した位置情報を制御部１４に出力するようになっている。
【００１９】
制御部１４は、マイクロコンピュータを中心として構成されており、測位演算部１１及び自律航法部１２より与えられる位置情報に基づいて自動車１の現在位置を検出する。そして、例えばＣＤ−ＲＯＭ及びそのドライバ等で構成されるデータ記憶部１５より現在位置付近の地図データを読み出して、モニタ１６の画面に表示させるようになっている。また、制御部１４は、図示しない車内ＬＡＮインターフェイスを介して車内ＬＡＮ１７に接続されており、同様に車内ＬＡＮ１７に接続されている情報発信装置（通報制御手段，警告手段）１８との通信が可能となっている。
【００２０】
運転席と助手席との間に配置されている情報発信装置１８は、やはりマイクロコンピュータを中心として構成されており、当該装置１８には、Ｇセンサ（加速度センサ，衝撃検出手段）１９より出力されるトリガ信号が与えられるようになっている。Ｇセンサ１９は、図２に示すように、例えば自動車１のステアリングホイール中央部１ａにエアバッグ装置２０と共に内蔵されており、自動車１に衝突などの事故が発生した場合に自動車１に加わる衝撃を加速度（Ｇ）として検出し、その加速度がしきい値以上となった場合にトリガ信号をエアバッグ装置２０に出力する。
【００２１】
すると、エアバッグ装置２０は、インフレータの薬剤に点火して燃焼させガスを爆発的に発生させることで、エアバック（図示せず）を急激に膨張展開させて運転者の身体に加えられようとする事故の衝撃を極力吸収し、運転者の安全性を確保するように構成されている。
【００２２】
また、情報発信装置１８には、車内ＬＡＮ１７を介して自動車電話装置（緊急通報手段，警告手段）２１が通信可能に接続されている。自動車電話装置２１は、運転席の背もたれの左側部に配置されており、通常時においては自動車電話として使用され、ハンズフリー通話が可能に構成されている。また、事故発生時には、前記公共センタ４及び／または民間センタ５に自動発信して緊急通報を行うため、両センタ４及び５の電話番号が内部のメモリ（図示せず）に記憶されている。
【００２３】
また、自動車電話装置２１は、自動発信を行う場合、後述するように警告手段として音声による警告を行うように構成されており、そのための音声データや音声再生用のＩＣなども内蔵されている。加えて、情報発信装置１８には、自動車電話装置２１による自動通報を乗員の判断によって中止させるための中止スイッチ２２の出力端子が接続されている。
【００２４】
次に、本実施例の作用について図１をも参照して説明する。図１は、情報発信装置１８の制御内容を示すフローチャートであり、自動車１に衝突事故などが発生し、Ｇセンサ１９よりトリガ信号が出力されるとスタートする（衝撃検出ステップ）。先ず、情報発信装置１８は、車内ＬＡＮ１７を介してナビゲーション装置１０の制御部１４より自動車１の現在位置情報を取得する（ステップＡ１）。それから、車内ＬＡＮ１７を介して、自動車１の乗員に対して警告報知を行うための指令を出力する（ステップＡ２，警告ステップ）。
【００２５】
すると、自動車電話装置２１は、内部のメモリから警告用音声のデータを読み出し、再生用ＩＣによってアナログの音声信号に変換して受話用のスピーカより出力させる。例えば、「後３０秒で緊急通報を開始します。通報が不要な場合は中止スイッチを押して下さい。」といったような音声を出力して警告を行う。
【００２６】
次に、情報発信装置１８は、例えばソフトウエアタイマなどにより計時を開始し、ステップＡ２で警告を行った時点から所定時間（例えば、３０秒）以内に車両の乗員により中止スイッチ２２がＯＮ操作されたか否かを判断し（ステップＡ３，Ａ４）、中止スイッチ２２がＯＮ操作されると、ステップＡ３で「ＹＥＳ」と判断して処理を終了する。
【００２７】
一方、中止スイッチ２２がＯＮ操作されることなく所定時間が経過すると、情報発信装置１８は、ステップＡ４で「ＹＥＳ」と判断してステップＡ５（通報ステップ）に移行する。そして、自動車電話装置２１にステップＡ１で取得した位置情報を出力すると共に、指令を与えて公共センタ４及び／または民間センタ５に発呼して緊急通報を開始させると処理を終了する。
【００２８】
以上のように本実施例によれば、情報発信装置１８は、Ｇセンサ１９によってトリガ信号が出力されると、ナビゲーション装置１０より自動車１の現在位置を取得し、自動車電話装置２１のスピーカを利用して緊急通報を開始する旨を自動車１の乗員に対して警告する。そして、当該警告が行われた後、所定時間内に中止スイッチ２２のＯＮ操作がなかった場合は、自動車電話装置２１によって、公共センタ４，民間センタ５に緊急通報を行うようにした。
【００２９】
即ち、自動車１に事故が発生した場合でも、乗員の身体への影響が軽微で自由が効く状態にあり、事故の通報を行わなくとも対処が可能であると判断される場合は、警告に応じて中止スイッチ２２のＯＮ操作を所定時間内に行えば、緊急通報は行われない。一方、例えば、乗員の身体への影響が重大で自由が効かず、警告が行われたとしても所定時間内に中止スイッチ２２のＯＮ操作を行うことができない状態にあれば自動的に緊急通報が行われる。従って、事故の発生状況に応じて適切な通報を行うことができる。
【００３０】
また、本実施例によれば、衝撃検出手段を、エアバッグ装置２０のエアバッグを展開するためのトリガとして設けられているＧセンサ１９を用いて構成したので、通常のエアバッグ装置に用いられることが多いＧセンサ１９を利用することで、独立の専用部品を配置する必要がなくなる。
【００３１】
（第２実施例）
図５は本発明の第２実施例を示すものであり、第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分についてのみ説明する。第２実施例の構成は基本的に第１実施例と同様であり、情報発信装置１８による制御内容が若干異なっている。
【００３２】
即ち、図５において、ステップＡ３で「ＮＯ」と判断するとステップＡ６に移行して、ステップＡ２に代わるステップＡ２ａにおいて警告を行った後１０秒単位が経過したか否かを判断する。そして、「ＮＯ」と判断すればステップＡ４に移行し、１０秒単位が経過して「ＹＥＳ」と判断すればステップＡ２ａに戻り、経過時間に応じた警告を行うように、自動車電話装置２１に指令を与える。例えば、「後２０秒で緊急通報を開始します。通報が不要な場合は中止スイッチを押して下さい。」といったような音声を出力させる。
【００３３】
その後は、中止スイッチ２２のＯＮ操作がなければステップＡ３→Ａ６→Ａ４→Ａ３→…のループを回り続け、再度１０秒単位が経過してステップＡ６で「ＹＥＳ」と判断すればステップＡ２ａに戻り、経過時間に応じた警告を行う。例えば、「後１０秒で緊急通報を開始します。通報が不要な場合は中止スイッチを押して下さい。」といったような音声を出力する。即ち、ステップＡ２ａ，Ａ３，Ａ６は警告ステップに対応する。
【００３４】
以上のように第２実施例によれば、情報発信装置１８は、自動車電話装置２１による警告を行った後、例えば３０秒の所定時間が一定単位で例えば１０秒経過する毎に、緊急通報を開始するまでの残り時間を報知させるので、自動車１の乗員は、後どれ位の時間が経過すると緊急通報が開始されるかを具体的に知ることができるので、通報を中止するための応答を急ぐべきかなどの判断を容易に行うことができる。
【００３５】
（第３実施例）
図６及び図７は本発明の第３実施例を示すものであり、第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分についてのみ説明する。第３実施例では、情報発信装置（通報制御手段，警告手段）１８Ａに、車内ＬＡＮ１７を介して運転席側のドアに配置されているドア制御ＥＣＵ２３が通信可能に接続されている。ドア制御ＥＣＵ２３は、ドアの開閉状態をＯＮ／ＯＦＦによって出力するドアカーテシスイッチ（開状態検出手段）２４の信号を得たり、或いは、運転者のスイッチ操作に応じて図示しないパワーウインドウの駆動制御などをおこなうようになっている。
【００３６】
次に、第３実施例の作用について図７をも参照して説明する。情報発信装置１８Ａの制御内容を示す図７において、情報発信装置１８Ａは、第１実施例と同様にＧセンサ１９によりトリガ信号が出力されると（衝撃検出ステップ）処理を開始する。そして、ステップＢ１でステップＡ１と同様にナビゲーション装置１０より自動車１の現在位置情報を取得すると、ソフトウエアタイマなどによる計時を開始し（ステップＢ２）、そのまま所定時間が経過するまで待機する（ステップＢ３，計時ステップ）。ステップＢ３において所定時間が経過すると（「ＹＥＳ」）、ステップＢ４に移行してドア制御ＥＣＵ２３と通信を行い、運転席側のドアが開いているか否かを判断する。
【００３７】
ステップＢ４において、その時点でドアが開いている場合は（「ＹＥＳ」）処理を終了する。また、ドアが開いていなければ（「ＮＯ」）、ステップＢ５に移行してステップＡ５と同様に通報処理を行う。
【００３８】
以上のように第３実施例によれば、情報発信装置１８Ａは、Ｇセンサ１９によってトリガ信号が出力された時点から所定時間内に、ドアカーテシスイッチ２４によってドアの開状態が検出されなかった場合は、自動車電話装置２１によって緊急通報を行うようにした。
【００３９】
即ち、自動車１に事故が発生した場合でも、乗員の身体への影響が軽微で自由が効く状態にあれば、乗員は事故の発生後に自力で自動車１のドアを開けて車外へ出て行くので、その場合、緊急通報は行う必要がない。一方、乗員の身体への影響が重大で自由が効かない状態にあれば乗員は車室内に放置されたままになるので、所定時間が経過すると自動的に緊急通報が開始される。従って、第１実施例と同様に、事故の発生状況に応じて適切な通報を行うことができる。
【００４０】
（第４実施例）
図８は本発明の第４実施例を示すものであり、第３実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分についてのみ説明する。第４実施例の構成は基本的に第３実施例と同様であり、情報発信装置１８Ａによる制御内容が若干異なっている。
【００４１】
即ち、図８において、情報発信装置１８Ａは、Ｇセンサ１９によってトリガ信号が出力されると、その直後にドアが開いているか否かを判断する（ステップＣ１，即時通報ステップ）。ここでは、衝突などの事故の衝撃が極めて大きく、事故の発生と略同時にドアが開いてしまった場合、または、ドアが脱落した場合などを想定している。
【００４２】
尚、ここで、Ｇセンサ１９によってトリガ信号が出力された後、エアバッグが実際に展開するまでの時間は３０ｍ秒程度であるから、上記「直後」とは、例えばトリガ信号の出力後１００ｍ秒程度の時間とする。
【００４３】
即ち、ステップＣ１では、情報発信装置１８Ａは、ドア制御ＥＣＵ２３を介してドアカーテシスイッチ２４による開状態を正常に検出するか、若しくはドアが脱落すれば、或いは、事故発生と同時にドア制御ＥＣＵ２３が故障すればドア制御ＥＣＵ２３との通信が不能となるので、その不能状態を検出しても良い。従って、ステップＣ１において上記何れの状態が検出されると、情報発信装置１８Ａは「ＹＥＳ」と判断し、ステップＢ５に移行してその時点で緊急通報を行う。また、上記何れの状態も検出されなければ（「ＮＯ」）ステップＢ２に移行して第３実施例と同様の処理を行う。
【００４４】
以上のように第４実施例によれば、情報発信装置１８Ａは、Ｇセンサ１９によってトリガ信号が出力されると略同時に、ドアカーテシスイッチ２４による開状態が正常に検出されるか、若しくは、ドア制御ＥＣＵ２３との通信が不能となりドアの開状態の検出が不能である場合はその時点で緊急通報を開始するので、事故の衝撃が極めて大きく事故の発生と同時にドアが開いてしまったり脱落してしまった場合などには、極力短時間内に通報を行うことが可能となる。
【００４５】
本発明は上記し且つ図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、次のような変形または拡張が可能である。
ステップＡ１，Ｂ１を削除して、ナビゲーション装置１０の制御部１４が、情報発信装置１８に対して一定時間毎に自動車１の現在位置を出力するように構成しても良い。斯様に構成すれば、事故の発生によってナビゲーション装置１０が故障した場合でも、情報発信装置１８は、少なくとも事故発生地点近傍の位置情報を得ることができる。
第２実施例において、ステップＡ４で３０秒経過したか否かを判断する場合、ステップＡ４の実行回数をカウントすることで行っても良い。
第３実施例において、ステップＢ３で「ＮＯ」と判断した場合にステップＢ４を実行し、ステップＢ４で「ＮＯ」と判断するとステップＢ３に戻るようにしても良い。この場合、ステップＢ４が中止ステップとなり、所定時間が経過する前にドアが開いたことが検出されると、その時点で処理を終了することができる。
また、第３実施例において、ステップＢ４で「ＮＯ」と判断した後に、第１または第２実施例と同様の処理を直列に実行して警告を行うようにしても良い。
【００４６】
衝撃検出手段は、エアバッグ装置に設けられている加速度センサに限ることなく、専用の加速度センサを別途設けても良い。また、エアバッグが展開したことを直接検出する圧力センサなどでも良い。
警告手段は、自動車電話装置２１のスピーカを利用するものに限らず、警告専用のスピーカを別途設けても良い。
所定時間は３０秒に限ることなく、適宜変更して良い。また、一定単位も１０秒に限ることはない。更に、第４実施例における「直後」の時間についても、要旨を変更しない範囲で適宜変更して良い。
情報発信装置１８とナビゲーション装置１０，ドア制御ＥＣＵ２１とは車内ＬＡＮ１７を用いて通信するものに限らず、情報発信装置１８とナビゲーション装置１０，ドア制御ＥＣＵ２１とを夫々独立の通信用ポートによって直接接続するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例であり、情報発信装置の制御内容を示すフローチャート
【図２】緊急通報装置の電気的構成を示す機能ブロック図
【図３】緊急通報装置を自動車に搭載した状態を、一部を切除，透過して示す側面図
【図４】緊急通報システム全体の構成を概念的に示す図
【図５】本発明の第２実施例を示す図１相当図
【図６】本発明の第３実施例を示す図２相当図
【図７】図１相当図
【図８】本発明の第４実施例を示す図７相当図
【符号の説明】
１は自動車（車両）、２は緊急通報装置、４は公共センタ（通報センタ）、５は民間センタ（通報センタ）、１０はナビゲーション装置（位置検出手段）、１８，１８Ａは情報発信装置（通報制御手段，警告手段）、１９はＧセンサ（加速度センサ，衝撃検出手段）、２０はエアバッグ装置、２１は自動車電話装置（緊急通報手段，警告手段）、２４はドアカーテシスイッチ（開状態検出手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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