(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶融はんだを上方に向けて噴流させる噴流はんだ槽と、
四角形をなす基板の１つの辺を保持するためのものであり、当該辺の全域にわたり延設される第１の爪と、
四角形をなす基板における前記第１の爪による挟持対象となる辺とは対向する辺を保持するためのものであり、当該辺の全域にわたり延設される第２の爪と、
前記第１および第２の爪を接近および離間する方向に移動して、爪の接近による基板の挟持および爪の離間による基板の挟持開放を行うチャック用アクチュエータと、
前記第１および第２の爪を搬送する搬送手段と、
を備え、
前記チャック用アクチュエータにより基板を挟持した状態において前記搬送手段により前記第１または第２の爪を進行方向の前側に位置させた状態で基板を噴流はんだ槽のはんだ噴流に接触させるとともにはんだ噴流から引き上げた後、前記チャック用アクチュエータにより前記第１および第２の爪による基板の挟持を開放し、それまで保持していた基板の辺とは違う辺を前記第１および第２の爪により保持し基板の多方向からのはんだ噴流への接触を行わせるようにし、
前記保持していた基板の辺とは違う辺を第１および第２の爪により保持を行う際に、第１および第２の爪へのはんだの付着があると、第１および第２の爪の交換を行うようにし、
前記爪へのはんだの付着は、第１と第２の爪の距離を検出する距離センサを用いて目標ストローク量と実際のストローク量により判定するものである噴流はんだ付装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、噴流はんだ付装置に係り、詳しくは、電子部品等を搭載した基板をはんだ噴流に接触させて電子部品等をはんだ付けするための噴流はんだ付装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
プリント基板に代表されるように電子部品を実装した回路基板において、電子部品をはんだ付けする際に、噴流はんだ付装置が用いられている。この噴流はんだ付装置は、電子部品を搭載したプリント基板を噴流はんだ槽に搬送してはんだ噴流に接触させることによりはんだ付けを行うものである。このプリント基板の搬送はチェーンコンベアを用いて行っていたが、最近ではロボットアームを用いて基板の搬送を行うことも考えられている（例えば、特開平７−２８８３８０号公報）。つまり、ロボートアームの先に基板を把持するチャック機構を設け、自由度および精度の高い搬送を可能とし、良好なはんだ付けを実現している。
【０００３】
このロボットを用いた噴流はんだ付装置に関し、より詳しくは、前述の特開平７−２８８３８０号公報においては、基板が溶融はんだの層流波部分へ水平方向もしくは水平方向に対して若干の角度をもって浸漬および引き上げられる動作と基板の回転動作を交互に繰り返し、四角形の基板での４辺に直交する方向からの浸漬および引き上げを行うようにしている。これにより、はんだ付け動作において基板の進行方向側の被はんだ付部は、進行方向に対して後ろ側および横側の被はんだ付部より溶融はんだによる圧力が高く、はんだ付着の確率が高いので、良好なはんだ付けを行うことができる。
【０００４】
しかしながら、 上記公報に開示された技術を実際に量産化のための装置に適用する場合に次のような改良の余地があることが分かった。基板を把持するチャック機構は、略コ字状のチャック爪を両側より互いに接近・離間させ、四角形の基板における対向する辺を把持・開放を行うようになっているが、基板の４辺に直交する方向からの浸漬および引き上げを行う時に基板の「はんだかぶり」が発生しやすい。つまり、基板がはんだ波をかぶってしまう。また、この基板のはんだかぶりを防止するためには、４辺に直交する方向からチャック爪を互いに接近・離間させ、四角形の基板での４つ辺を全て把持・開放を行わなければならず、はんだ付けを行おうとする基板の大きさが変わった場合には基板サイズに適合したチャック爪に交換する必要があり、手間がかかる。さらに、はんだかぶりを防止するために、はんだかぶり防止治具を使用すると、同様に手間がかかってしまい、特に、はんだ付けを行おうとする基板サイズの種類が増えるほど一層顕著なものとなる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
この発明は上記のような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、サイズの異なる基板に対してはんだかぶりを容易に回避しつつ、基板の多方向からのはんだ噴流への接触を行わせることができる噴流はんだ付装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載のように、チャック用アクチュエータにより基板を挟持した状態において搬送手段により第１または第２の爪を進行方向の前側に位置させた状態で基板を噴流はんだ槽のはんだ噴流に接触させるとともにはんだ噴流から引き上げた後、チャック用アクチュエータにより第１および第２の爪による基板の挟持を開放し、それまで保持していた基板の辺とは違う辺を第１および第２の爪により保持し基板の多方向からのはんだ噴流への接触を行わせる。
【０００７】
このように、基板の多方向からのはんだ噴流への接触を行わせるために、基板のつかみ替えを行うという方式を採用し、かつ、基板のはんだ噴流への接触を行わせる際に、第１または第２の爪は基板の進行方向での前側の辺の全域にわたり延設されており、第１または第２の爪により基板の進行方向の前側がマスクされる。よって、基板のはんだかぶり（基板がはんだ波をかぶってしまうこと）を、はんだかぶり防止治具を用いることなく防止できる。
【０００８】
また、第１と第２の爪の長さよりも短い辺を有する基板に対してはんだ付けする際も同様に対処できる。つまり、サイズの異なる基板（辺の長さの異なる基板）をはんだ付けする際も爪の交換は不要となる。
【０００９】
このようにして、サイズの異なる基板に対してはんだかぶりを容易に回避しつつ、基板の多方向からのはんだ噴流への接触を行わせることができることとなる。
【００１１】
また、保持していた基板の辺とは違う辺を第１および第２の爪により保持を行う際に、第１および第２の爪へのはんだの付着があると、第１および第２の爪の交換を行うようにすると、爪へのはんだ付着による不具合、例えば、はんだの噛み込みを回避することができる。
【００１２】
ここで、爪へのはんだの付着を、第１と第２の爪の距離を検出する距離センサを用いて目標ストローク量と実際のストローク量により判定するようにすると、爪へのはんだ付着を確実に検出できる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、この発明を具体化した実施の形態を図面に従って説明する。
図１には、本実施の形態における噴流はんだ付装置の平面図を示す。図２には、噴流はんだ付装置の正面図を示す。
【００１４】
図２において床面にはロボット１が設置され、ロボット１はアーム２を有し、その先端部にはチャック機構３が設けられている。このチャック機構３によりプリント基板４が把持できる。ロボットアーム２は、向きを変えたり（図１のＸ１で示す）、チャック機構３の離間距離を変えたり（図２のＸ２で示す）、チャック機構３の高さを変えたり（図２のＸ３で示す）、チャック機構３の向きを変えたり（図１のＸ４で示す）することができる。このように、ロボットアーム２はチャック機構３を所望の位置に所望の向きで搬送する搬送手段を構成している。
図１において、ロボット１の周りの床面には噴流はんだ槽５が配置されるとともに、ロボット１の周りにつかみ替え部６、チャック爪の清掃機構である爪清掃部（ブラシ装置）７、爪回収部８、および爪交換部９が形成されている。
【００１５】
図３には、ロボットアーム２の先端に設けられるチャック機構３の縦断面図を示す。チャック機構３は、第１の爪１７と第２の爪２６を有し、チャック用アクチュエータとしてのモータ１２により爪１７，２６を接近および離間する方向に移動して、爪１７，２６の接近によるプリント基板４の挟持および爪１７，２６の離間によるプリント基板４の挟持開放を行うことができるようになっている。
ここで、第１の爪１７は四角形をなすプリント基板４の１つの辺を保持するためのものであり、第２の爪２６は第１の爪１７による挟持対象となる辺とは対向する辺を保持するためのものであり、爪１７，２６は挟持対象の辺の全域にわたり延設される。
【００１６】
チャック機構３に関し詳しくは、メインフレーム１０がロボットアーム２に取り付けられている。メインフレーム１０は平行板部１０ａ，１０ｂを備え、平行板部１０ａ，１０ｂには第１の爪用フレーム１１が水平方向にスライド可能に支持されている。第１の爪用フレーム１１にはチャック爪開閉用モータ１２が固定され、モータ１２の出力軸には送りネジ１３が固定され、この送りネジ１３はメインフレーム１０に形成したネジ孔１４に螺着されている。そして、モータ１２の出力軸を正方向に回転することにより第１の爪用フレーム１１が図中Ｙ１方向に移動し、モータ１２の出力軸を逆方向に回転することにより第１の爪用フレーム１１が図中Ｙ２方向に移動する。チャック爪開閉用モータ１２として、本例ではＡＣサーボモータを用いている。
【００１７】
なお、第１の爪用フレーム１１にはガイドレール１５が設けられるとともにメインフレーム１０にはガイドブロック１６が設けられ、第１の爪用フレーム１１はガイドレール１５とガイドブロック１６にて案内されながら移動する。
【００１８】
第１の爪用フレーム１１の先端部には第１の爪１７が着脱可能に支持されている。詳しくは、第１の爪１７にはガイドピン１８が突設され、このガイドピン１８が第１の爪用フレーム１１の先端のガイド孔１９に嵌入されている。また、第１の爪用フレーム１１の先端部にはフック２０が軸２１により回動可能に支持され、バネ２２により図中Ｚ１方向に付勢されている。このフック２０の爪２０ａが第１の爪１７の側面の凹部２３に嵌合して第１の爪１７が第１の爪用フレーム１１から脱落しないようになっている。
【００１９】
メインフレーム１０における平行板部１０ａ，１０ｂの間には第２の爪用フレーム２４が配置され、第２の爪用フレーム２４は平行板部１０ａ，１０ｂの間に架設されたシャフト２５により水平方向に移動可能に支持されている。第２の爪用フレーム２４の先端部には第２の爪２６が着脱可能に支持されている。詳しくは、第２の爪２６にはガイドピン２７が突設され、このガイドピン２７が第２の爪用フレーム２４の先端のガイド孔２８に嵌入されている。また、第２の爪用フレーム２４の先端部にはフック２９が軸３０により回動可能に支持され、バネ３１により図中Ｚ２方向に付勢されている。このフック２９の爪２９ａが第２の爪２６の側面の凹部３２に嵌合して第２の爪２６が第２の爪用フレーム２４から脱落しないようになっている。
【００２０】
また、メインフレーム１０の平行板部１０ａ，１０ｂの間において、平行板部１０ｂと第２の爪用フレーム２４との間にはバネ３３が配置され、このバネ３３により第２の爪用フレーム２４が図中Ｗ１方向に付勢されている。
【００２１】
一方、第１の爪１７は断面形状がＬ字状をなし、先端部には凹部３４が形成されている。同様に、第２の爪２６は断面形状がＬ字状をなし、先端部には凹部３５が形成され、第１の爪１７の凹部３４と対向している。そして、図４に示すように、第１の爪１７の凹部３４と第２の爪２６の凹部３５との間にプリント基板４を挟むことができるようになっている。また、第１の爪１７の凹部３４と第２の爪２６の凹部３５との間にプリント基板４を挟んだ状態において、第２の爪用フレーム２４とメインフレームの平行板部１０ａの間には隙間３６が形成される。
【００２２】
つまり、本装置においては、プリント基板４の実際の幅寸法よりも若干狭い（例えば２ｍｍ狭い）寸法を目標値として爪１７，２６の間に基板４を挟み込み、所定の隙間３６を形成する。より具体的に例示するならば、例えば基板の幅寸法（単位はｍｍ）をｄとするならば、（ｄ−２）ｍｍで図３の爪間隔を設定し、図４の状態で２ｍｍの隙間３６を作る。
【００２３】
図３において、第２の爪用フレーム２４の上面にはＬ字形取付け部材３７が固定され、この取付け部材３７に距離センサ３８が取付けられている。距離センサ３８により同センサ３８からメインフレームの平行板部１０ｂまでの距離Ｌが測定される。この距離Ｌは図４の隙間３６の距離に対応する値であり、基板４を爪１７，２６により挟持した時にできる隙間３６の距離を求めていることになる。このとき、爪１７，２６の凹部３４，３５に異物噛み込みがあると、隙間３６は噛み込み分だけ広くなりセンサ３８による測定値Ｌは所定値（閾値）より小さくなる。このように、距離センサ３８は第１と第２の爪１７，２６の距離を検出するためのものであり、目標ストローク量と実際のストローク量を比較するために使用される。
【００２４】
図５には、図１のつかみ替え部６の平面図を示す。また、図５のＡ−Ａ断面を図６に示す。
図５，６において、台４０の上には４つのスライド用ベース材４１，４２，４３，４４が放射状に、かつ、９０°毎に配置されている。各スライド用ベース材４１〜４４は水平部４５と立設部４６，４７を有し、立設部４６と４７の間には２本のガイドレール４８，４９が平行に架設されている。この２本のガイドレール４８，４９にはスライド用ベース材毎に爪５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄが摺動可能に支持されている。各スライド用ベース材４１〜４４の立設部４６にはモータ５１がそれぞれ固定され、各モータ５１の出力軸には送りネジ５２がそれぞれ固定されている。この送りネジ５２が爪５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄと螺着され、各モータ５１の駆動にて爪５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを個別に移動させることができるようになっている。
【００２５】
ここで、爪５０ａと爪５０ｃとが対向配置されるとともに、爪５０ｂと爪５０ｄとが対向配置されている。そして、モータ駆動により対向する爪５０ａ，５０ｃを接近および離間させる方向に移動できるとともに、爪５０ｂ，５０ｄを接近および離間させる方向に移動できるようになっている。
【００２６】
また、爪５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの先端部には凹部５３がそれぞれ形成され、４つの爪５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄのうちの対向する２つの爪（５０ａと５０ｃ、５０ｂと５０ｄ）の間にプリント基板４を把持することができる。
【００２７】
図７には、図１の爪清掃部（ブラシ装置）７の縦断面図を示す。床面にはブラシ装置のケーシング６０が配置され、ケーシング６０内に回転ブラシ駆動モータ６１が収納されている。ケーシング６０の上面にはブラシボディ６２が配置され、ブラシボディ６２はモータ６１の出力軸に固定されている。ブラシボディ６２は水平プレート部６３と円柱部６４を有し、円柱部６４の外周面および水平プレート部６３の上面にはブラシ６５が設けられている。そして、図８に示すように、ブラシボディ６２が回転しているときに爪１７，２６を持ってくることにより凹部３４，３５の内周面および爪１７，２６の下面に着いたはんだを除去することができるようになっている。
【００２８】
また、図７において、ケーシング６０の上面においてブラシボディ６２の周りには除去したはんだが飛散しないようにプレート６６が設けられている。
図９には、図１の噴流はんだ槽５の拡大図を示す。噴流はんだ槽５において噴流管７０は上向きに配置され、その先端開口部にはトレイ７１が設けられている。トレイ７１は、平面形状が方形状をなし、断面形状としては噴流管７０の開口部よりも図９の右側は水平方向に延び、左側は斜め下方に延びている。そして、噴流管７０から溶融はんだ７２が上方に向けて噴流として送り込まれ、トレイ７１中で図中の右側において水平面を形成するとともに、図中の左側から溶融はんだ７２が流れ落ちる。
【００２９】
図１において、爪回収部８にはフック解除用アクチュエータ８０，８１が設置され、フック解除用アクチュエータ８０，８１からはロッド８０ａ，８０ｂが出没可能となっている。このアクチュエータ８０，８１のロッド８０ａ，８０ｂが図３の一点鎖線で示す状態から伸長することにより、フック２０，２９が回動動作して、フック２０，２９による爪１７，２６の規制が解かれ、爪１７，２６がフレーム１１，２４から分離するようになっている。
【００３０】
また、図１における爪交換部９には、図３の爪１７，２６に対する交換用の爪１７’，２６’が用意されている。
次に、このように構成した噴流はんだ付装置の作用を、図１０〜図１６を用いて説明する。
【００３１】
図１０〜図１６は、つかみ替え部６での４つの爪５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄ、およびチャック機構３の爪１７，２６の位置関係を示す平面図であり、プリント基板４の把持状況を説明するためのものである。つかみ替え部６において、図１０に示すように、４つの爪５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄは最も離間した位置をホームポジション（待機位置）としている。ここで、四角形をなすプリント基板４における４つの辺をＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４としたとき、チャック機構３の爪１７，２６の長さは、辺Ｓ１〜Ｓ４のいずれに対してもその長さ以上である。
【００３２】
作用説明に入り、まず、ロボット１はアーム２の先端のチャック機構３を、プリント基板４の仮置き場に搬送してチャック機構３のモータ１２により爪１７，２６にて基板４の辺Ｓ２，Ｓ４（図１０参照）を把持する。このプリント基板４は電子部品等が搭載され、電極部等に，はんだ付けを行う被はんだ付物である。そして、ロボットアーム２の動作により、プリント基板４を噴流はんだ槽５のはんだ噴流７２に浸漬する。詳しくは、図９に示すように、基板４を水平方向に対し少し上向きにした状態で、噴流はんだ槽５の左側から溶融はんだ７２に入れ、右側の水平面を形成したはんだ７２の中を通り、右端まで搬送し、搬送方向を逆にして左側に搬送して（逆送りして）、噴流はんだ槽５の左側の溶融はんだ７２から抜く。つまり、プリント基板４を左側から入れ、右方向に移動し、搬送の向きを変え今度は左方向に移動し（左右方向に一往復し）溶融はんだ７２から引き上げる。なお、基板４のはんだへの浸漬深さは、例えば基板４の厚さが１．６ｍｍであれば、０．８ｍｍ程度である。
【００３３】
このように、チャック機構３のモータ１２によりプリント基板４を挟持した状態において、ロボットアーム２により爪１７，２６を進行方向の前側に位置させた状態で、プリント基板４を噴流はんだ槽５のはんだ噴流に接触させる。
【００３４】
このプリント基板４のはんだ噴流への接触を行わせる際に、第１と第２の爪１７，２６は基板４の進行方向での前側の辺の全域にわたり延設されており、第１と第２の爪１７，２６により基板４の進行方向の前側がマスクされるので、基板４のはんだかぶり、つまり、基板４がはんだ波をかぶってしまうことが防止される。
【００３５】
なお、図９においては基板４を水平方向に対して若干の角度をもって浸漬させたが、基板４を水平方向に浸漬させてもよい。
引き続き、噴流はんだ槽５のはんだ噴流から引き上げたプリント基板４を、ロボットアーム２により図１０に示すように、つかみ替え部６に移動する。そして、図１１に示すように、つかみ替え部のモータ５１（詳しくは図５のベース材４１及び４３でのモータ）によりつかみ替えチャック爪５０ａ，５０ｃを接近させてプリント基板４の２辺Ｓ１，Ｓ３を把持する。
【００３６】
このようにして、ロボットアーム２のチャック機構３によりプリント基板４の把持が必要なくなると、チャック機構３のモータ１２により爪１７，２６を互いに離間させ、同爪１７，２６による把持を解除する。その結果、図１２のようになる。
【００３７】
引き続き、図１３に示すように、つかみ替え部６のモータ５１（詳しくは図５のベース材４２及び４４でのモータ）により、つかみ替えチャック爪５０ｂ，５０ｄを接近させ、同爪５０ｂ，５０ｄで基板４を把持する。さらに、図５のベース材４１及び４３でのモータ５１により、図１４に示すように、つかみ替えチャック爪５０ａ，５０ｃを離間させ、同爪５０ａ，５０ｃによる基板４の把持を解除する。
【００３８】
一方、基板１の把持を開放したロボットアーム２のチャック機構３を図１の爪清掃部７の上に移動する。さらに、チャック爪１７，２６を閉じ、この状態で図８に示すように、回転するブラシボディ６２を挟むように押し付けながら移動させ、チャック爪１７，２６に着いたはんだ付着物を除去する。
【００３９】
次に、チャック機構３の爪１７，２６をアプローチ寸法まで開き、チャック機構３を図１のつかみ替え部６に移動させる。その後、チャック機構３を９０度回転させる。そして、図１４の状態から図１５に示すように、チャック機構３の爪１７，２６にてプリント基板４の辺Ｓ１，Ｓ３を把持する。
【００４０】
さらに、図５のベース材４２及び４４でのモータ５１によりつかみ替えチャック爪５０ｂ，５０ｄを互いに離間する方向に移動させると図１６のようになる。その結果、当初、図１０のようにプリント基板４の辺Ｓ２，Ｓ４を把持していたのに対し、図１６のようにプリント基板４の辺Ｓ１，Ｓ３を把持しており、基板４のつかみ替えが行われる。
【００４１】
また、チャック機構の爪１７，２６にてプリント基板４を把持した時に（図４の状態で）、図４の距離センサ３８による距離Ｌが閾値より小さいと、爪１７，２６のチャック面（凹部３４，３５）にはんだが残って爪１７，２６の距離が長くなっているとして爪１７，２６の交換を行う。つまり、基板４の把持を止め、チャック機構３を図１の爪回収部８に搬送し、フック解除用アクチュエータ８０，８１（図３参照）によりフック２０，２９を回動動作させ、爪１７，２６をフレーム１１，２４から分離させる。そして、図１の爪交換部９において、新たなチャック爪１７’，２６’をロボットアーム２の動作によりクランプすることにより交換する。つまり、図３において新しい爪１７’，２６’のピン１８，２７を孔１９，２８に挿入して爪の交換を行う。
【００４２】
なお、図１の爪回収部８において、取り外した爪１７，２６は所定の場所に搬送され、爪回収部８において次回の爪の取り外しが可能な状態となる。また、爪交換部９において、交換用のチャック爪１７’，２６’は爪の交換が行われるたびに新たな爪が搬送（補給）され、所定の位置において交換待ちの状態となる。
そして、図１のつかみ替え部６で基板４のつかみ替えを行った後において、図９を用いて説明したように、プリント基板４の辺Ｓ１，Ｓ３を進行方向にしたはんだの接触を行う。
【００４３】
詳しくは、図９に示すように、水平方向に対し少し上向きにした状態で、プリント基板４を左側から入れ、右方向に搬送し、右端まで来ると逆向きにし左方向に搬送し（左右方向に一往復し）、溶融はんだ７２から引き上げる。
【００４４】
このプリント基板４のはんだ噴流への接触を行わせる際に、第１と第２の爪１７，２６は基板４の進行方向での前側の辺の全域にわたり延設されており、第１と第２の爪１７，２６により基板４の進行方向の前側がマスクされるので、基板４のはんだかぶり、つまり、基板４がはんだ波をかぶってしまうことが防止される。
【００４５】
このように、チャック機構３のモータ１２により第１および第２の爪１７，２６によるプリント基板４の挟持を開放した後、それまで保持していた基板４の辺Ｓ２，Ｓ４とは違う辺Ｓ１，Ｓ３を第１および第２の爪１７，２６により保持してプリント基板４を挟持した状態において爪１７，２６を進行方向の前側に位置させた状態で、基板４を噴流はんだ槽５のはんだ噴流に接触させる。その結果、プリント基板４の４辺に直交する方向からのはんだへの浸漬・引き上げ、即ち、プリント基板４の多方向からのはんだ噴流への接触が行われる。
【００４６】
次に、サイズの異なる基板４、つまり、辺の長さの異なる基板４をはんだ付けする場合について述べると、第１と第２の爪１７，２６の長さよりも短い辺を有する基板に対しては爪１７，２６の交換を行うことなく、現行の爪１７，２６を使ってはんだ付けを行えばよい。このように第１と第２の爪１７，２６の長さよりも等しいか短い辺の長さを有するプリント基板に対し爪の交換は不要となり、無段取りで基板を把持してはんだ付けすることができる。
【００４７】
このように本実施形態は下記の特徴を有する。
（イ）プリント基板４基板の多方向からのはんだ噴流への接触を行わせるために、基板４のつかみ替えを行うという方式を採用し、かつ、基板４のはんだ噴流への接触を行わせる際に、第１または第２の爪１７，２６は基板４の進行方向での前側の辺の全域にわたり延設し、第１または第２の爪１７，２６により基板４の進行方向の前側をマスクしたので、基板４のはんだかぶりを、はんだかぶり防止治具を用いることなく防止できる。また、第１と第２の爪１７，２６の長さよりも短い辺を有する基板４に対してはんだ付けする際も同様に対処でき、サイズの異なる基板（辺の長さの異なる基板）をはんだ付けする際も爪の交換は不要となる。このように、サイズの異なる基板に対してはんだかぶりを容易に回避しつつ、基板の多方向からのはんだ噴流への接触を行わせることができる。
（ロ）図１０〜図１６に示す基板の把持工程において、図１１以降での爪１７，２６による基板４の挟持を開放した後に、爪１７，２６を図１の爪清掃部７に搬送してブラシにて付着はんだを除去（清掃）するようにしたので、爪１７，２６が基板４をアンチャックした後に爪１７，２６に付着したはんだが除去でき、それにより、図１５の工程において爪１７，２６による基板４のつかみ替えを確実に行うことができる。
（ハ）図１５の工程において、保持していた基板４の辺とは違う辺を爪１７，２６により保持を行う際に、図４のセンサ３８を用いた判定にて爪１７，２６へのはんだの付着があると、爪１７，２６を図１の爪回収部８および爪交換部９に搬送して爪１７，２６の交換を行うようにしたので、爪へのはんだ付着による不具合（はんだの噛み込み）を回避することができる。
（ニ）ここで、爪へのはんだの付着を、図４のごとく、第１と第２の爪１７，２６の距離を検出する距離センサ３８を用いて目標ストローク量と実際のストローク量により判定したので、爪へのはんだ付着を確実に検出できる。詳しくは、光路をチャック部（凹部３４，３５）に設定した光電管を配置し、光の遮断によりはんだ付着を検出する方式に比べ、ストローク量検出方式においては閾値を任意に設定でき使い勝手が高く実用上好ましいものとなる。
【００４８】
これまでの説明においては基板のつかみ替え動作として、つかみ替え部６の爪にて基板４を把持しアンチャック状態となったロボットアーム先端のチャック機構３を９０度回転させ、チャック機構３の爪１７，２６にてそれまでとは異なる辺を保持するようにしたが、これに代わり、つかみ替え部６での基板を置く台（図６の符号４０で示すもの）を回転可能なターンテーブルとし、このターンテーブルにおいて基板４を把持し、この状態で基板４を９０度回転させ、その後に、チャック機構３の爪１７，２６にてそれまでとは異なる辺を保持するようにしてもよい。
【００４９】
また、これまでの説明においては噴流はんだ槽５に関して特に言及しなかったが、噴流はんだ槽５は１次はんだ槽であっても、２次はんだ槽であっても、あるいは１次と２次を兼ねるはんだ槽であってもよい。つまり、１次はんだ付け工程として１次はんだ槽での１次はんだ噴流に基板の被処理面を接触させながら搬送することにより基板の被処理面にはんだを付着させ、その後、２次はんだ付け工程として２次はんだ槽での２次はんだ噴流に基板の被処理面を浸漬させながら搬送することにより基板に付着したはんだを整形する場合において、本発明を、１次はんだ槽と２次はんだ槽のいずれかのはんだ槽によるはんだ付けの際に適用しても、１次はんだ槽と２次はんだ槽の両方のはんだ槽によるはんだ付けの際に適用してよい。あるいは、１次と２次のはんだ付け工程を兼ねるはんだ槽によるはんだ付けの際に適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】  実施の形態における噴流はんだ付装置の平面図。
【図２】  噴流はんだ付装置の正面図。
【図３】  チャック機構の縦断面図。
【図４】  チャック機構にて基板を挟持した状態での縦断面図。
【図５】  つかみ替え部の平面図。
【図６】  図５のＡ−Ａ断面図。
【図７】  爪清掃部の詳細図。
【図８】  爪清掃部での動作説明のための図。
【図９】  噴流はんだ槽を示す図。
【図１０】  つかみ替え部での爪の動きを説明するための平面図。
【図１１】  つかみ替え部での爪の動きを説明するための平面図。
【図１２】  つかみ替え部での爪の動きを説明するための平面図。
【図１３】  つかみ替え部での爪の動きを説明するための平面図。
【図１４】  つかみ替え部での爪の動きを説明するための平面図。
【図１５】  つかみ替え部での爪の動きを説明するための平面図。
【図１６】  つかみ替え部での爪の動きを説明するための平面図。
【符号の説明】
２…アーム、３…チャック機構、４…プリント基板、５…噴流はんだ槽、１０…メインフレーム、１１…第１の爪用フレーム、１２…モータ、１７…第１の爪、２４…第２の爪用フレーム、２６…第２の爪、３８…距離センサ、７２…溶融はんだ、Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４…辺。
【図１】
0004038904.tif 000002
【図２】
0004038904.tif 000003
【図３】
0004038904.tif 000004
【図４】
0004038904.tif 000005
【図５】
0004038904.tif 000006
【図６】
0004038904.tif 000007
【図７】
0004038904.tif 000008
【図８】
0004038904.tif 000009
【図９】
0004038904.tif 000010
【図１０】
0004038904.tif 000011
【図１１】
0004038904.tif 000012
【図１２】
0004038904.tif 000013
【図１３】
0004038904.tif 000014
【図１４】
0004038904.tif 000015
【図１５】
0004038904.tif 000016
【図１６】
0004038904.tif 000017