(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
壁面によって画定された空間を形成する乳頭カップライナ（１１）を備えた少なくとも一つの乳頭カップ（３）を有する一台の搾乳機（５）によって動物の搾乳を行う方法において、
該方法は、前記壁面が乳頭の周りを延びて乳頭に接触するように前記乳頭カップ（３）を乳頭に装着するステップを有しており、
前記壁面の任意の部分が、或る動物に対する第１の搾乳時と、該動物に対する第２の搾乳時とのそれぞれにおいて、乳頭の異なる部分に有意の頻度で接触するように、前記乳頭カップ（３）の装着が制御されることを特徴とする、動物の搾乳を行う方法。
【請求項２】
前記第１および第２の搾乳時は連続している、請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記制御は、第１の搾乳時と第２の搾乳時との間に前記乳頭カップ（３）を回転させることによってなされる、請求項１または２記載の方法。
【請求項４】
前記乳頭カップ（３）は、該乳頭カップを通って延びている縦方向の中心軸（ｘ）を中心として回転させられる、請求項３記載の方法。
【請求項５】
前記制御は、前記第１の搾乳時に前記乳頭カップ（３）を或る乳頭に装着し、前記第２の搾乳時に他の乳頭に装着することによってなされる、請求項１から３のいずれか１項記載の方法。
【請求項６】
前記乳頭カップ（３）は、前記乳頭カップ（３）の外部を延びており、かつ前記乳頭カップを通る縦方向の中心軸（ｘ）に平行な回転軸（ｘ’）を中心として回転させられる、請求項３または５記載の方法。
【請求項７】
前記乳頭カップ（３）の装着は、動物の乳頭に乳頭カップ（３）を自動的に装着する装置（６）の掴み部（８）によって行われる、請求項１から６のいずれか１項記載の方法。
【請求項８】
前記搾乳機（５）は複数の乳頭カップ（３）からなる組（１６，１７）を有しており、かつ、前記制御は、この組の複数の乳頭カップ（３）を、前記第１の搾乳時には第１の順番で、かつ前記第２の搾乳時には第２の順番で、動物の複数の乳頭に装着することによって行われる、請求項１から７のいずれか１項記載の方法。
【請求項９】
前記第１の順番および第２の順番は、前記２つの搾乳時の間に、複数の前記乳頭カップを保管できるように構成されている乳頭カップ箱（２）から複数の記乳頭カップ（３）が前記掴み部（８）によって取り出される順序を指している、請求項７または８記載の方法。
【請求項１０】
前記制御は、搾乳時ごとに各々の動物を識別することと、次の第２の搾乳時に前記壁面の前記部分が接触することになる乳頭の部分を決定するために、前記第１の搾乳時に前記壁面の前記部分が接触する乳頭の部分を記録することとによって行われる、請求項１から９のいずれか１項記載の方法。
【請求項１１】
前記制御は、各搾乳時に前記壁面の前記部分が接触することになる乳頭の部分を決定する乱数発生器によって行われる、請求項１から１０のいずれか１項記載の方法。
【請求項１２】
壁面によって画定された空間を形成する乳頭カップライナ（１１）を備え、前記壁面が乳頭の周りを延びて乳頭に接触するように乳頭に装着されるように構成されている少なくとも一つの乳頭カップ（３）を有する一台の搾乳機（５）によって動物の搾乳を行う装置において、
壁面の任意の部分が、或る動物に対する第１の搾乳時と、該動物に対する第２の搾乳時とのそれぞれにおいて、乳頭の異なる部分に有意の頻度で接触するように、手段（１０）が前記乳頭カップ（３）の装着を制御するように構成されている、動物の搾乳を行う装置。
【請求項１３】
前記手段（１０；１３，１５；１７）は、異なる搾乳時の間に前記乳頭カップ（３）を回転させることができるように構成されている、請求項１２記載の装置。
【請求項１４】
前記回転は、前記乳頭カップ（３）を通って延びている縦方向の中心軸（ｘ）を中心とした回転を含む、請求項１３記載の装置。
【請求項１５】
前記回転は、前記乳頭カップ（３）の外部を延びており、かつ前記乳頭カップを通る縦方向の中心軸（ｘ）に平行な回転軸（ｘ’）を中心とした回転を含む、請求項１３または１４記載の装置。
【請求項１６】
掴み部（８）によって動物の乳頭に乳頭カップ（３）を自動的に装着する装置（６）を有する、請求項１２から１５のいずれか１項記載の装置。
【請求項１７】
前記搾乳機（５）は複数の乳頭カップ（３）からなる組（１６，１７）を有しており、前記乳頭カップの自動装着用の装置（６）は、この組の複数の乳頭カップ（３）を、前記第１の搾乳時には第１の順番で、かつ前記第２の搾乳時には第２の順番で、動物の複数の乳頭に装着するように構成されている、請求項１６記載の装置。
【請求項１８】
前記第１の順番および第２の順番は、前記２つの搾乳時の間に、複数の前記乳頭カップ（３）を保管できるように構成されている乳頭カップ箱（２）から複数の前記乳頭カップ（３）を前記掴み部（８）によって取り出す順序を指している、請求項１７記載の装置。
【請求項１９】
識別装置（９）が、搾乳時ごとに当該動物を識別するように構成されており、記録装置（１０）が、搾乳時ごとに前記壁面の前記部分が接触する乳頭の部分を記録するように構成されており、処理装置（１０）が、搾乳時ごとに前記壁面の前記部分が接触することになる乳頭の部分を前記記録によって決定するように構成されている、請求項１２から１８のいずれか１項記載の装置。
【請求項２０】
乱数発生器が、各搾乳時に前記壁面の前記部分が接触することになる乳頭の部分を決定するように構成されている、請求項１２から１９のいずれか１項記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
（発明の背景と従来技術）
本発明は、壁面によって画成されている空間を形成する乳頭カップライナを備えた少なくとも一つの乳頭カップを有する少なくとも一台の搾乳機によって動物の搾乳をするための方法であって、この方法には、上記壁面が乳頭の周りに延びそして乳頭に当たるように、上記乳頭カップを乳頭に装着する段階を有する動物の搾乳をするための方法に関する。さらに本発明は、壁面によって画成されている空間を形成する乳頭カップライナを備えた少なくとも一つの乳頭カップを有する少なくとも一台の搾乳機によって動物の搾乳をするための装置であって、上記乳頭カップは、上記壁面が乳頭の周りに延びかつ乳頭に当たるように、乳頭に装着されるように配置されている動物の搾乳をするための装置に関する。
【０００２】
上記定義されたような搾乳機の乳頭カップ内に備えられている乳頭カップライナは、乳頭カップライナによって画成された内側空間を支配している比較的に低い圧力水準に対する、乳頭カップライナの外面と乳頭カップ外郭の内面との間で乳頭カップ内に形成されてる脈動チャンバを支配している周期的に交代する圧力水準のために、脈動運動をするようになる。乳頭カップライナは周期的に収縮すると言われる。収縮ごとに、乳頭カップライナは、乳頭を通る乳の流動が妨げられるように、押し縮められる。乳頭カップライナが押し縮められるとき、この乳頭カップライナの壁は直径方向に向かい合った基本的に垂直な２本の折畳み線（屈曲折り目）に沿って折り畳まれるが、これらの線は比較的に明確に画定されている。屈曲折り目が例えば決まった３か所の位置で生じるように製造される乳頭カップライナもあることに留意してほしい。多くの場合、乳頭カップライナはその収縮のたびに同じ位置で収縮するようであるが、それはすなわち、乳頭カップライナの壁は毎回、同じ折り目に沿って折られるということである。こうした現象が起こる理由の一つは、乳頭カップライナの壁の素材の厚さに小さな差異があることである。実際このような差異は、現に用いられている製造方法によって、すなわち通常の成形法によって作られる現在入手可能な乳頭カップライナでは、避けることができない。しかし、たとえ絶対に均一な壁厚を有する乳頭カップライナを製造することができたとしても、収縮のたびに弱いところが生じ、そのために、屈曲折り目が生じるこのような決まった箇所ができてしまうことであろう。
【０００３】
今日では、牛の自動的でかつ随意の搾乳のための装備および方法、すなわち牛は自由に歩き回ることができ、かつ牛の乳頭に乳頭カップを自動装着できる搾乳ロボットを備えた搾乳房に必要に応じて行くことができるシステムが、開発されている。この装着は、例えば、所定の順番で次々と乳頭カップを掴みそして装着させるロボットアームによるか、または乳頭カップを垂直方向に突き出すように設計されている各小アームにより吊り下げられている４つの乳頭カップを備えかつロボットアームによって正しい位置に配置される支持フレームによるか、または乳頭に対して当該の支持フレームを上方に動かすことにより次々と装着される４つの乳頭カップを備えかつロボットアームにより正しい位置に配置される支持フレームによるか、またはロボットアームにより同時に牛の乳頭に装着される所定の一組の乳頭カップによって、なされる。これらの場合、各乳頭カップはある一頭の牛に対する搾乳時ごとに同じ乳頭に装着されることになるであろう。さらに、この乳頭カップは“その”乳頭に対して同じ方向づけされることになろう。これは、各搾乳時ごとに個々の各乳頭に対して基本的に同じ位置に上述の折畳み線が生じることを意味する。こうして、乳頭カップライナは常に乳頭の同じ位置で収縮するので、乳頭に損傷が生じる恐れがある。特に、以前に用いられていた手作業で乳頭カップを装着していた従来の搾乳方法によるよりも、上述の自動搾乳方法の場合は一層頻繁に搾乳されると思われるので、なおさらその恐れが大きくなる。
【０００４】
また、例えば幾つかの搾乳房を備えた搾乳舎の場合は、特に乳頭カップの装着に関する高度の自動化と組み合わされると、乳頭カップライナは連続的な搾乳時に当該の乳頭に対して同じ位置で収縮することになる恐れがある。
【０００５】
（発明の概要）
本発明の目的は、こうした損傷の恐れが軽減または除去される方法と装置とを提供することである。
【０００６】
この目的は、当初に定義された方法であり、上記乳頭カップの装着が、或る動物に対する第１の搾乳時と、この動物に対する第２の搾乳時とのそれぞれにおいて、壁面の任意の部分が異なる乳頭部分に有意の頻度で接触するように、制御されるという特徴を有する方法によって達成される。このような方法によって、少なくとも搾乳時毎にではないにしても、当該の乳頭に関して同じ位置での乳頭カップライナの収縮を避けることができる。たとえ乳頭カップライナの収縮位置が搾乳ごとに変位しなくとも、乳頭への損傷の危険性が減少する筈である。
【０００７】
本発明の１実施例によれば、上記の第１および第２の搾乳時は連続している。この実施例によると、上述の損傷の危険性は完全に除去される。
【０００８】
本発明のもう一つの実施例では、制御が、第１の搾乳時と第２の搾乳時との間に上記の乳頭カップを回転させることによってなされる。それによって、上記乳頭カップはこの乳頭カップを通って延びている縦方向の中心軸の周りを回転させられる。乳頭カップをそれ自身の軸の周りをこのように回転させることによって、搾乳時ごとに乳頭に対して様々な位置で乳頭カップが収縮することを保証することができる。
【０００９】
本発明のもう一つの実施例では、制御は、第１の搾乳時に上記乳頭カップを或る乳頭に装着しそして第２の搾乳時にまた別の乳頭に装着することによって、なされる。異なる乳頭カップライナが異なる位置で収縮するので、このような手段によって、乳頭が、異なる搾乳時に当該乳頭に対して異なる位置で収縮する乳頭カップライナに対し装着されるような手段を保証することができる。この手段は、例えば、乳頭カップの外に延びておりかつ乳頭カップを通る縦方向の中心軸に平行な回転軸の周りを上記乳頭カップを回転させることによって、実現される。
【００１１】
本発明のもう一つの実施例では、上記乳頭カップの装着は、動物の乳頭に乳頭カップを自動的に装着するための装置の掴み部によって行われる。したがって、搾乳機は一組の乳頭カップを有することができ、そして制御は、第１の搾乳時に第１の順番で、そして第２の搾乳時に第２の順番で一頭の動物の幾つかの乳頭にこの一組の乳頭カップを装着することによってなされ得る。この第１の順番および第２の順番は、上記の複数の搾乳時の間に乳頭カップを保管できるようになっている乳頭カップ箱から、乳頭カップを上記掴み部によって取り出す順序を指す。
【００１２】
本発明のもう一つの実施例では、制御は、搾乳時ごとに当該動物を識別することと、次の第２の搾乳時に乳頭カップライナの壁面の上記部分が接触することになる乳頭部分を決定するために、上記第１の搾乳時に乳頭カップライナの壁面の上記部分が接触する乳頭部分を記録することとによって行われる。さらに、各搾乳時に乳頭カップライナの壁面の部分が接触することになる乳頭部分を決定するための乱数発生器によって、制御を行うことが可能である。
【００１３】
本発明の目的はまた、当初に定義された装置で、かつ、或る動物に対する第１の搾乳時と、この動物に対する第２の搾乳時とのそれぞれにおいて、壁面の任意の部分が異なる乳頭部分に有意の頻度で接触するように、上記乳頭カップの装着を制御するための手段を特徴とする装置によって達成される。
【００１４】
本装置における有利な幾つかの実施例については、従属請求項１３〜２０に限定されている。
【００１５】
本発明は異なる幾つかの実施例によって、また添付の図面を参照しながら以下により詳細に説明される。
【００１６】
（本発明の様々な実施例の詳細な説明）
図１は搾乳される動物のための空間を隔する搾乳房１を示す。本発明によるこの方法および装置が搾乳される全ての動物、例えば羊、山羊、バッファロー、馬などに応用できるものであっても、以下の説明においては、牛の搾乳に関するものとして言及される。この搾乳房は乳頭カップ箱２を有し、この乳頭カップ箱はそれぞれの乳導管４を介して概略的に示されている搾乳機５の乳捕集部に接続されている４つの乳頭カップ３を収納するために配置されている。乳頭カップ箱２は各搾乳の間に乳頭カップ３を保管しそれによりこれらの乳頭カップ３を清掃することができるように配置されている。そのほかに、搾乳房に連結されて、乳頭カップ３を搾乳される牛の乳頭に自動的に装着するための装置６がある。この装置６は、以下の説明においては搾乳ロボット６とされ、そして乳頭カップ３を把持するために配置された掴み部８を備えたるロボットアーム７を有する。搾乳房１は、牛たちが自由に歩き回りそして必要に応じて搾乳されるために搾乳房に随意に入ることができるより広い空間か、または牛たちが搾乳房に移動させられるより広い空間内に配置される。本発明は幾つかの搾乳房や搾乳ロボットが備えられている大きな牛舎にも応用できることに留意すべきである。こうした応用の場合では、牛は群れとして移動させそれぞれの搾乳房に入れることもできる。さらに、略図で示されている識別装置９が、搾乳のために搾乳房に入る個々の牛を識別することができるように、図示されている搾乳房に接続されて備えられている。搾乳機５、搾乳ロボット６および識別装置９は、図示されているこの実施例では、搾乳過程を制御しそして固体関連の様々なパラメータを記録するための制御ユニット１０に接続されている。
【００１７】
各乳頭カップ３は、図２および３の横断面図に示されている乳頭カップライナ１１を有する。図２においては、乳頭カップライナ１１は開放状態、すなわち乳頭カップライナを通る自由な乳の流動が可能である基本的に環状の横断面形状を有する状態で示され、そして図３では、乳頭カップライナ１１は基本的に閉鎖状態または折り畳まれた状態で示されており、この場合、基本的に乳頭カップライナ１１を通る乳の流動は不可能である。本発明はまた、環状の横断面以外の横断面の形状、例えば三角形または四角形の横断面形状を有する乳頭カップライナにも応用できることに留意すべきである。乳頭カップライナ１１が収縮するとき、この乳頭カップライナ１１は基本的にその縦方向に延びている基本的に向かい合った２本の折畳み線１２、１２’に沿って、すなわち図２および３に示されている横断面に基本的に垂直に折り畳まれる。乳頭カップライナの壁に、特に乳頭カップライナの壁の厚さに不均等な部分があるために、ある特定の乳頭カップライナの折畳み線１２、１２’の位置は収縮ごとに同じになるであろう。
【００１８】
本発明では、乳頭カップ３の装着は、乳頭カップ３の乳頭カップライナ１１の内壁面における或る任意の部分が、或る牛に対する第１の搾乳時とこの動物に対する次の第２の搾乳時とにおいて、大きな確率で、それぞれ、異なる乳頭部分に当たるように、制御ユニット１０によって制御されている。言い換えれば、折畳み線１２、１２’は、異なる搾乳時には異なる乳頭部分に対する位置に向かい合って生じるであろう。本発明は、第１の機能モードでは、乳頭カップライナ１１の任意の壁面部分が、異なる搾乳時ごとに異なる乳頭の異なる乳頭部分に当たることによって、すなわち同じ乳頭に対して異なる乳頭カップが異なる搾乳時ごとに装着されることによって、そして／あるいは、第２の機能モードでは、乳頭カップライナ１１の任意の壁面部分が異なる搾乳時ごとに一つの同じ乳頭の異なる乳頭部分に当たることによって、実施されることになる。第１の搾乳時と第２の搾乳時とが連続する２つの搾乳時を形成することが有利である。
【００１９】
第１の実施例では、図１に示されている配置によって、第１の搾乳時に搾乳ロボット６によってある特定の乳頭カップ３’をある乳頭に装着しそして第２の搾乳時に上記乳頭カップを別の乳頭に装着することによって第１の機能モードにすることができる。こうして、乳頭カップ３は第１の搾乳時に第１の順番または順序で、そして第２の搾乳時に第２の順番または順序で、乳頭に装着することができる。ここでは、順序は、乳頭カップ３が乳頭カップ箱２から掴み部８によって次々取り出される順序を指す。本発明の範囲内において、同じ順番で乳頭カップ箱２から乳頭カップ３を取り出すことも、また乳頭カップ３が異なる搾乳時に乳頭に装着される順番を変えることも、もちろん可能である。これらの場合いずれにおいても、各搾乳時ごとの順序は、制御ユニット１０によって決定することができる。搾乳房の中に存在しそして搾乳されることになる牛は識別装置９によって識別される。例えば制御ユニット１０のコンピュータ記憶装置（不図示）の形態になっている記録部によって、当該の牛に対する直前の搾乳時に装着された順序が記録される。ここで、制御ユニット１０は、所定のアルゴリズムによるかまたは制御ユニット１０の一部（不図示）をなすこともある乱数発生器によって、全く単純にもう一つの順序を選択する。もちろん、直前の搾乳時における順序を考慮せずに、制御ユニット１０の乱数発生器に各搾乳時のおける順序を決定させることも可能である。このような場合において、たとえ同じ乳頭位置が２つの連続する搾乳時に乳頭カップライナ１１の圧縮位置に当たる危険性がある程度あっても、何回かの連続的搾乳時に、ある特定の乳頭部分が１つの収縮位置に当たる可能性は殆どない。
【００２０】
第２の実施例では、図１に示されている配置によって、第１の搾乳時と第２の搾乳時との間に、乳頭カップ３を通ってその縦方向に延びている縦方向の中心軸ｘの周りに乳頭カップ３を回転させることによって第２の機能モードにすることができる（図４参照）。乳導管４は回転に関して比較的に剛性であるので、このような乳頭カップ３の回転は、こうした回転を可能にする回り継手１３によって容易に行われる。この回り継手は乳導管４にか、または乳導管４と乳頭カップ３自体との間に設置することができる。回り継手１３は図４に示されているように、パルス導管の回転も可能にするように、そしてこの場合パルス導管と乳導管が共通の管束を形成できるように、設計されることが有利である。したがって、回り継手１３は例えば、乳のための内部流路と、この内部通路を囲みそしてパルス導管のための通路を形成する外側のチャンバとを含む。回転は例えば、図５に示されている掴み部８によって行うことができる。掴み部８は２つの挟みジョー１４を備え、これらの挟みジョーはその間に乳頭カップ３を挟むために互いに近づいたり離れたりするように動くことができる。図５に示されている実施例は、３つのホイール１５を含み、各挟みジョー１４にそれぞれ１つずつ、そして２つの挟みジョー１４の間に１つ配置されている。乳頭カップ３が掴み部８によって把持されているとき、３つのホイール１５は乳頭カップ３の円筒形の外壁に接するようになろう。これらのホイール１５の１つが駆動部（不図示）によって駆動可能なので、乳頭カップ３は回転させられる。乳頭カップライナ１１の収縮によって乳頭が損傷する危険を防止するために、各搾乳の間に、乳頭カップ３の例えば５°〜１５°の比較的に小さな回転があれば、それで充分であることに留意すべきである。またさらに、回転は、乱数発生器を備えた制御ユニット１０によって、そして／あるいは以前の搾乳時を考慮することによって、制御される。乳頭カップライナの任意の壁面部分に当たる乳頭部分の位置決めは、ゼロ位置に対する乳頭カップ３の回転角を決定することによって、行うことができる。
【００２１】
図６および図７には、もう一つのタイプの搾乳ロボットが示されており、このロボットは、１組の乳頭カップ３を保持し、同時にこれらの乳頭カップ３を一頭の牛の乳頭に装着するために配置されているホルダ１６を備えたロボットアーム７を有する。
【００２２】
図６には、第３の実施例により、上記第１の機能モードで動作するホルダ１６を有するロボットアーム７が示されている。ホルダ１６は、４つの乳頭カップ３を収めるために配置され、そして回転軸ｘ’の周りを回転するように備え付けられている要素１７を有し、この回転軸ｘ’は各乳頭カップ３を通る縦方向の中心軸ｘに基本的に平行である。それぞれの搾乳の間に一頭の牛に対して４分の１周だけ要素１７を回転させることによって、２回の連続搾乳時に異なる乳頭カップ３が同じ乳頭に装着されることが保証される。第１の実施例による場合と同様に、この要素１７の回転は、制御ユニット１０および乱数発生器によるか、そして／あるいは前の幾つかの搾乳時の知識を考慮に入れることによって、制御することができる。
【００２３】
図７は、第２の機能モードで動作しそしてホルダ１６を有するロボットアーム７を備えている第４の実施例を示しており、このホルダ１６には、各乳頭カップ３を通って延びている縦方向の中心軸ｘの周りを回転するように、４つの乳頭カップ３が備えられている。また第４の実施例によると、各乳頭カップ３から延びている乳導管４は、乳頭カップ３の回転運動を容易にするための回り継手を備えている。第２の実施例による場合と同様に、回転は、乱数発生器を用いた制御ユニット１０によるか、そして／あるいは前の搾乳時の知識を配慮することによって、制御することができる。
【００２４】
図８は、短い４本の乳導管１９（その内の２本のみ図８に図示）を経由して上述のタイプの４つの乳頭カップ３に接続されている乳頭クロー１８を示し、この乳頭クローでは、長いパルス導管を含む管束２０を介して長い乳導管が搾乳機の乳収集部（図８には不図示）に接続されている。
【００２５】
第１の機能モードで動作する第５の実施例では、管束２０は、各搾乳時の間に例えば４分の１回、乳頭クロー１８を回転させることができる回り継手２１を備えることができる。またこの場合においては、上述のように回転を制御ユニット１０で制御することが可能であるが、この実施例ではまた、手作業または半自動の搾乳を実施することが可能であり、それはすなわち、乳頭カップ３が牛の乳頭に手作業で装着される場合である。
【００２６】
第２の機能モードで動作する第６の実施例では、短い乳導管１９が乳頭クロー１８内で回転できるように、またはこれらの短い乳導管１９にはそれぞれ上述のタイプの回り継手１３が備えられているように、何本かの短い乳導管１９を設置することも可能である。
【００２７】
図９は第１の機能モードで動作する第７の実施例が示されている。この実施例では、それぞれ１台の搾乳機５を備えた２つ、または幾つかの可能性もある搾乳房がある。この実施例の制御ユニット１０は、例えば、或る一頭の牛が一度搾乳された後に続く２回目の搾乳時に同じ搾乳房に入らないように、搾乳房に接近し識別装置９により識別される個々の牛に対応して入口ゲート２２の開閉を制御するために配置されている。したがって、情報の交換を可能にするために、複数の制御ユニット１０は互いに接続されている。
【００２８】
本発明の情報は上述の実施例に限定されるものではなく、上記請求項に限定されている範囲内において変形や修正もありえる。例えば、本発明の範囲内において、第１の搾乳の後にすぐ第２の搾乳が必ずしも続く必要はなく、例えばそれぞれ第３の搾乳時かまたは第４の搾乳時だけでも、乳頭カップライナの任意の壁面部分が異なる乳頭部分に当たるようになっていれば、充分であり得る。さらに、例えば共通の１つのロボットで操作されている２つの搾乳房を備えた搾乳プラントがあれば、１つの搾乳房の１組の乳頭カップを第２の搾乳房においても利用することは、本発明の範囲内において可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】  搾乳房の上面図を概略的に示す。
【図２】  開放状態の乳頭カップライナを有する乳頭カップの横断面図を概略的に示す。
【図３】  閉鎖状態の乳頭カップライナを有する乳頭カップの横断面図を概略的に示す。
【図４】  乳頭カップおよび乳導管の側面図を概略的に示す。
【図５】  乳頭カップの自動的装着のための掴みアームの上面図を概略的に示す。
【図６】  １実施例による一組の乳頭カップを装着するためのロボットアームの一部を示す上面図を概略的に示す。
【図７】  もう一つの実施例による一組の乳頭カップを装着するためのロボットアームの一部を示す上面図を概略的に示す。
【図８】  乳頭カップのクローの側面図を概略的に示す。
【図９】  ２つの搾乳房を有する搾乳施設の上面図を概略的に示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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