(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を収納する複数の物品収納部と、この物品収納部と所定の搬入出口との間で前記物品の搬送を行なう物品搬送手段と、この物品搬送手段を制御して前記搬入出口において物品の出し入れを行わせる制御手段を備えた物品保管設備であって、
前記物品搬送手段に、物品搬送手段上の物品の状態を撮影する撮像手段を設け、
前記物品収納部または搬入出口より前記物品搬送手段上に物品を積み込んだときに前記撮像手段により撮影された物品の状態によって物品搬送手段上の物品の良否を判断し、正常ではないと判断すると報知するとともに物品を元の物品収納部または搬入出口へ戻し、正常ではないと判断した各物品収納部または搬入出口毎に、正常ではない度合いの統計をとり、物品搬送手段の物品の積み込み位置を修正する判断手段を設けたこと
を特徴とする物品保管設備。
【請求項２】
判断手段は、物品収納部または搬入出口へ物品を卸すときに物品の良否を判断すること
を特徴とする請求項１に記載の物品保管設備。
【請求項３】
物品を収納する複数の物品収納部と、この物品収納部と所定の搬入出口との間で前記物品の搬送を行なう物品搬送手段と、この物品搬送手段を制御して前記搬入出口において物品の出し入れを行わせる制御手段を備えた物品保管設備であって、
前記物品搬送手段に、物品搬送手段上の物品の状態を検出する物品状態検出手段を設け、
前記物品状態検出手段により検出された物品の状態によって物品搬送手段上の物品の良否を判断する判断手段を設け、
前記判断手段は、前記物品収納部または搬入出口より物品搬送手段上に物品を積み込んだときに物品が正常ではないと判断すると、物品を元の物品収納部または搬入出口へ戻し、前記物品の積み込み位置を修正し、戻した物品収納部または搬入出口より再び物品搬送手段上に物品を積み込むようにすること
を特徴とする物品保管設備。
【請求項４】
物品を収納する複数の物品収納部と、垂直方向に昇降される昇降体、およびこの昇降体上に設けられ、前記物品収納部と搬入出口において前記物品の移載を行う移載手段を有する物品搬送手段とを備える物品保管設備であって、
前記昇降体に、前記移載手段上の物品の状態、および前記搬入出口または物品収納部上の物品の状態を撮影する撮像手段を設け、
前記搬入出口または物品収納部上の物品の積み込みを開始する前に、前記撮像手段により撮影された搬入出口または物品収納部上の物品の良否を判断し、正常ではないと判断すると報知し、前記搬入出口または物品収納部上の物品の、搬入出口または物品収納部の中心からのずれ量を判断し、このずれ量により物品搬送手段の積み込み位置を修正し、
前記搬入出口または物品収納部上の物品を前記移載手段により掬ったときに、前記撮像手段により撮影された前記移載手段上の物品の良否を判断し、正常ではないと判断すると報知し、物品を元の物品収納部または搬入出口へ戻す判断手段を設けたこと
を特徴とする物品保管設備。
【請求項５】
前記判断手段には、前記物品の最大寸法に応じて前記移載手段に許容される物品の最大許容範囲の画像が予め設定され、
前記判断手段は、前記撮像手段の物品の撮像情報によって物品の輪郭を抽出し、この物品の輪郭の画像と前記物品の最大許容範囲の画像を重ねあわせ、最大許容範囲に納まっているか否かにより物品の良否を判断すること
を特徴とする請求項４に記載の物品保管設備。
【請求項６】
前記判断手段は、前記物品の輪郭の画像と前記物品の最大許容範囲の画像から物品の余裕値を求め、
前記搬入出口または物品収納部上の物品を前記移載手段により掬ったときに、前記移載手段上の物品が正常ではないと判断したとき、前記物品の余裕値から、前記移載手段による物品の積み込み位置の修正値を求め、この修正値により再度前記搬入出口または物品収納部上の物品を前記移載手段により掬うこと
を特徴とする請求項５に記載の物品保管設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫などの物品保管設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上記物品保管設備は、物品を収納する複数の物品収納部と、この物品収納部と所定の搬入出口との間で物品の搬送を行なう物品搬送手段とを備え、搬入出口において物品の出し入れを行うように構成されている。すなわち、物品収納部として、物品を収納する複数の区画収納空間が上下多段かつ左右に並設された収納棚を備え、物品搬送手段として、たとえば前記収納棚に沿って走行する走行車体、この走行車体に垂設されたマストに沿って昇降される昇降台（昇降体）、およびこの昇降台上に設けられ、物品収納部と搬入出口においてフォークを出退させて前記物品の受け渡しを行うフォーク装置（物品の受け渡し手段）を有する物品出し入れ装置（スタッカークレーン）を備えられる。このスタッカークレーンの動作により搬入出口と物品収納部との間で物品の入出庫、収納棚の一方の物品収納部と他方の物品収納部との間での物品の移載が行われる。
【０００３】
またスタッカークレーンの昇降台には、物品の姿勢の傾いたことなどによりフォーク上の物品の位置が異常となったことを検出する物品位置異常検出装置（センサ）が設けられている。このセンサは、昇降台の四隅にそれぞれ規定の物品の寸法、すなわち物品の長さ、高さ、幅に合わせて立設された検知棒から構成され、検知棒が物品に接触したことを検知することで、フォーク上の物品の載置位置のずれ、物品の姿勢の傾きを検出している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の物品保管設備では、物品の規定の寸法が多くの種類に渡ると、その毎に物品の規定の寸法に合わせて検知棒を再設計する必要があった。
【０００５】
また物品が検知棒が接触した理由が、元々物品に傾きがあることにより接触したのか（物品に原因があったのか）、スタッカークレーンに積込むときに、スタッカークレーンの停止位置がすれたことなどにより接触したのか（スタッカークレーンに原因があったのか）、不明なことがあり、原因追求に時間がかかり、その結果、復旧に時間がかかり、実作業時間が減少するという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、物品が多種に渡ってもその毎に物品に合わせてセンサを再設計する必要がなく、さらに物品位置異常の原因を容易に究明することができる物品保管設備を提供することを目的としたものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、物品を収納する複数の物品収納部と、この物品収納部と所定の搬入出口との間で前記物品の搬送を行なう物品搬送手段と、この物品搬送手段を制御して前記搬入出口において物品の出し入れを行わせる制御手段を備えた物品保管設備であって、
前記物品搬送手段に、物品搬送手段上の物品の状態を撮影する撮像手段を設け、前記物品収納部または搬入出口より前記物品搬送手段上に物品を積み込んだときに前記撮像手段により撮影された物品の状態によって物品搬送手段上の物品の良否を判断し、正常ではないと判断すると報知するとともに物品を元の物品収納部または搬入出口へ戻し、正常ではないと判断した各物品収納部または搬入出口毎に、正常ではない度合いの統計をとり、物品搬送手段の物品の積み込み位置を修正する判断手段を設けたことを特徴とするものである。
【０００８】
ここで、撮像手段は、たとえばＣＣＤカメラから構成され、判断手段はこのＣＣＤカメラの撮像データにより画像処理を実行する機能を有する装置から構成される。
【０００９】
上記構成によれば、物品収納部または搬入出口より物品搬送手段上に物品を積み込んだときに、撮像手段により物品搬送手段上の物品の状態が撮影され、判断手段において、撮像手段から出力された撮像データより物品の輪郭等が求められ、この輪郭等の配置より物品搬送手段上の物品の良否、たとえば物品の位置や姿勢が正常かどうかが判断され、正常ではないと判断されると報知され、よって作業者は、物品搬送手段に物品を積み込んだ時点で物品搬送手段上の物品が正常でないことを認識でき、積み込み時の物品搬送手段の停止位置等に問題があることを認識できる。また物品が多種に渡っても、画像処理により物品の良否を判定できることから、物品に合わせてセンサ（物品位置異常検出装置）を再設計する必要をなくすことができる。
また判断手段により物品収納部または搬入出口より物品搬送手段上に物品を積み込んだときに物品が正常ではないと判断されると、物品は元の物品収納部または搬入出口へ戻されることによって、物品搬送手段により搬送中に物品が崩れるなどの事態の発生を防止できる。
また各物品収納部または搬入出口毎に、正常ではない度合いの統計がとられ、たとえば正常ではないと判断されたときの物品のずれ量の平均が求められ、これに基づいて物品搬送手段の物品の積み込み位置が修正される。よって、物品の位置が正常となる可能性が増加する。
【００１６】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、判断手段は、物品収納部または搬入出口へ物品を卸すときに物品の良否を判断することを特徴とするものである。
【００１７】
上記構成によれば、物品収納部または搬入出口へ物品を卸すときに物品の良否が判断され、搬送中に物品の位置にずれ、あるいは姿勢に傾きが発生すると、正常ではないと判断される。よって、作業者は搬送中に物品の位置や姿勢が正常でなくなったことを認識できる。
【００２４】
また請求項３に記載の発明は、物品を収納する複数の物品収納部と、この物品収納部と所定の搬入出口との間で前記物品の搬送を行なう物品搬送手段と、この物品搬送手段を制御して前記搬入出口において物品の出し入れを行わせる制御手段を備えた物品保管設備であって、
前記物品搬送手段に、物品搬送手段上の物品の状態を検出する物品状態検出手段を設け、前記物品状態検出手段により検出された物品の状態によって物品搬送手段上の物品の良否を判断する判断手段を設け、前記判断手段は、前記物品収納部または搬入出口より物品搬送手段上に物品を積み込んだときに物品が正常ではないと判断すると、物品を元の物品収納部または搬入出口へ戻し、前記物品の積み込み位置を修正し、戻した物品収納部または搬入出口より再び物品搬送手段上に物品を積み込むようにすることを特徴とするものである。
【００２５】
ここで、物品状態検出手段は、物品搬送手段上に、物品の寸法に合わせて設置され、物品のずれにより動作する接触センサや近接センサ、あるいはＣＣＤカメラから構成される。物品状態検出手段がＣＣＤカメラのとき、判断手段はこのＣＣＤカメラの撮像データにより画像処理を実行する機能を有する装置から構成される。
【００２６】
上記構成によれば、物品収納部または搬入出口より物品搬送手段上に物品を積み込んだときに物品が正常ではないと判断されると、物品は元の物品収納部または搬入出口へ戻され、物品の積み込み位置が修正され、戻された物品収納部または搬入出口より再び物品搬送手段上に物品を積み込むようにされる。そして再積み込みが行われると、再度物品搬送手段上の物品の良否が判断される。そして、たとえば２回目で正常と判定されると、物品の搬送が行われる。
【００２７】
また請求項４に記載の発明は、物品を収納する複数の物品収納部と、垂直方向に昇降される昇降体、およびこの昇降体上に設けられ、前記物品収納部と搬入出口において前記物品の移載を行う移載手段を有する物品搬送手段とを備える物品保管設備であって、
前記昇降体に、前記移載手段上の物品の状態、および前記搬入出口または物品収納部上の物品の状態を撮影する撮像手段を設け、前記搬入出口または物品収納部上の物品の積み込みを開始する前に、前記撮像手段により撮影された搬入出口または物品収納部上の物品の良否を判断し、正常ではないと判断すると報知し、前記搬入出口または物品収納部上の物品の、搬入出口または物品収納部の中心からのずれ量を判断し、このずれ量により物品搬送手段の積み込み位置を修正し、前記搬入出口または物品収納部上の物品を前記移載手段により掬ったときに、前記撮像手段により撮影された前記移載手段上の物品の良否を判断し、正常ではないと判断すると報知し、物品を元の物品収納部または搬入出口へ戻す判断手段を設けたことを特徴とするものである。
【００２８】
ここで、撮像手段は、たとえばＣＣＤカメラから構成され、判断手段はこのＣＣＤカメラの撮像データにより画像処理を実行する機能を有する装置から構成される。
【００２９】
上記構成によれば、物品の積み込み前に撮像手段により搬入出口または物品収納部の物品の状態が撮影され、判断手段において、撮像手段から出力された撮像データより物品の輪郭等が求められ、この輪郭等の配置より搬入出口または物品収納部上の物品の良否、たとえば物品の位置や姿勢が正常かどうかが判断され、正常ではないと判断されると報知されることにより、作業者は、搬入出口または物品収納部上の、これから積み込もうとする物品が正常でないことを認識でき、物品の積み込み時に物品が崩れるなどの恐れを回避できる。さらに、物品を積込む前に物品収納部上の物品の状態を判断することが可能になり、また物品が多種に渡っても、画像処理により物品の良否を判定できることから、物品に合わせてセンサ（物品位置異常検出装置）を再設計する必要をなくすことができる。
また搬入出口または物品収納部上の物品が正常ではないと判断されると、搬入出口または物品収納部上の物品の搬入出口または物品収納部の中心からのずれ量が判断され、このずれ量により物品搬送手段の積み込み位置が修正されて、物品の積み込みが行われる。よって、物品の位置が正常な位置で積み込みが行われる。
また物品収納部または搬入出口の物品を移載手段が掬ったとき、撮像手段により搬入出口または物品収納部の物品に移載手段が作用したときの物品の状態が撮影され、判断手段において、撮像手段から出力された撮像データより物品の輪郭等が求められ、この輪郭等の配置より移載手段が作用した物品の良否、たとえば物品の位置や姿勢が正常かどうかが判断される。よって、搬入出口または物品収納部の物品への移載手段の作用により、物品の倒れなどが発生し、物品の位置や姿勢が正常でなくなったかどうかを認識できる。また判断手段により物品収納部または搬入出口の物品を移載手段が掬ったときに物品が正常ではないと判断されると、物品は元の物品収納部または搬入出口へ戻されることによって、移載手段により移載中に物品が崩れるなどの事態の発生を防止できる。
【００３０】
また請求項５に記載の発明は、上記請求項４に記載の発明であって、前記判断手段には、前記物品の最大寸法に応じて前記移載手段に許容される物品の最大許容範囲の画像が予め設定され、前記判断手段は、前記撮像手段の物品の撮像情報によって物品の輪郭を抽出し、この物品の輪郭の画像と前記物品の最大許容範囲の画像を重ねあわせ、最大許容範囲に納まっているか否かにより物品の良否を判断することを特徴とするものである。
上記構成によれば、予め設定された物品の最大許容範囲と、撮像手段の物品の撮像情報によって抽出された物品の輪郭の画像とが重ねあわされ、最大許容範囲に納まっているか否かにより物品の良否が判断される。
【００３１】
また請求項６に記載の発明は、上記請求項５に記載の発明であって、前記判断手段は、前記物品の輪郭の画像と前記物品の最大許容範囲の画像から物品の余裕値を求め、前記搬入出口または物品収納部上の物品を前記移載手段により掬ったときに、前記移載手段上の物品が正常ではないと判断したとき、前記物品の余裕値から、前記移載手段による物品の積み込み位置の修正値を求め、この修正値により再度前記搬入出口または物品収納部上の物品を前記移載手段により掬うことを特徴とするものである。
上記構成によれば、物品の輪郭の画像と前記物品の最大許容範囲の画像から物品の余裕値が求められ、移載手段上の物品が正常ではないと判断されると、物品の余裕値から、移載手段による物品の積み込み位置の修正値が求められ、この修正値により再度搬入出口または物品収納部上の物品が移載手段により掬われる。
【００３５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における物品保管設備の概略斜視図である。
【００３６】
図１に示すように、物品保管設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａどうしの間に形成した作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーン（物品搬送手段の一例）Ｃとが設けられ、各収納棚Ａには物品（商品など）Ｆを収納する複数の物品収納部Ｄが上下多段かつスタッカークレーンＣの走行方向（以下、前後方向と称す）に並設されている。
【００３７】
前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側に設置した物品搬出入部Ｅには、入出庫指令をスタッカークレーンＣに入力するコントローラ（制御手段）Ｅ１と、走行レール１を挟んで、物品Ｆの捌き手段として一対の固定の物品載置台（搬入出口の一例）Ｅ２とが設けられ、スタッカークレーンＣは、入出庫指令に基づいて走行レール１に沿って走行して、物品載置台Ｅ２と物品収納部Ｄとの間でのパレットＰに載せた物品Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。
【００３８】
前記スタッカークレーンＣは、走行レール１に沿って走行する走行車体２に、垂直方向に昇降される昇降台（昇降体）３と、その昇降台３を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト（走行車体に垂設された柱体）４とを設けて構成され、昇降台３には物品載置台Ｅ２と物品収納部Ｄにおいて物品Ｆの移載を行うフォーク装置（移載手段の一例）５が設けられている。このフォーク装置５は物品Ｆをランニングフォークで掬って移載を行うフォーク方式としている。
【００３９】
また天井部には、走行レール１に対向してガイドレール６が敷設され、上記一対の昇降マスト４の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を規制する上部フレーム７が設けられている。
【００４０】
前記昇降台３は、図２に示すように、その左右両側に連結した昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン８は、上部フレーム７に設けた案内スプロケット９と一方の昇降マスト４に設けた案内スプロケット１０とに巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取りドラム１１に連結されている。
【００４１】
そして、巻き取りドラム１１を、いわゆるインバータ式のモータである昇降用電動モータ１２にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成されている。
【００４２】
また昇降台３の昇降位置は、図３に示すように、昇降台３に取付けられている昇降台側ロータリエンコーダ１４の検出情報に基づいて管理される。昇降台側ロータリエンコーダ１４は、図３に示すように、それの回転軸に取付けられたスプロケット１４ａが昇降マスト４の一方に上下方向に敷設されたチェーン１５に歯合しており、昇降台３の昇降に伴ってスプロケット１４ａが回転して、昇降台３の昇降移動を検出する。
【００４３】
上記昇降台側ロータリエンコーダ１４の検出情報は、図４に示すように、クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部３０に入力されている。
また昇降台３上には、昇降台３に位置しているフォーク装置５上のパレットＰに載せた物品Ｆの積みの状態を隅斜め上方から撮影するＣＣＤカメラからなる第１撮像装置（物品搬送手段上の物品の状態を撮影する撮像手段、物品状態検出手段の一例）１７とこの第１撮像装置１７による撮影時の照明を行う照明装置１７ａ、物品搬出入部Ｅに向かって左側に配置された物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄに向けて、パレットＰに載せた物品Ｆの積みの状態を撮影するＣＣＤカメラからなる第２撮像装置１８とこの第２撮像装置１８による撮影時の照明を行う照明装置１８ａ、および物品搬出入部Ｅに向かって右側に配置された物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄに向けて、パレットＰに載せた物品Ｆの積みの状態を撮影するＣＣＤカメラからなる第３撮像装置１９とこの第３撮像装置１９による撮影時の照明を行う照明装置１９ａが設けられている。上記第２撮像装置１８と第３撮像装置１９は、物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄ上の物品Ｆの状態、物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄ上の物品Ｆにフォーク装置５が作用したときの物品Ｆの状態を撮影する撮像手段の一例を構成している。
【００４４】
上記第１撮像装置１７の撮像情報と第２撮像装置１８の撮像情報と第３撮像装置１９の撮像情報は、図４に示すように、画像処理機能を有するクレーン制御装置ＣＣの荷姿検出部（判断手段の一例）３３に入力されている。
【００４５】
前記走行車体２には、図２および図３に示すように、走行レール１上を走行自在な前後二つの車輪２１と、走行レール１に対する車体横幅方向での位置を規制するように走行レール１に係合する前後二箇所に且つ左右一対に設けた下部位置規制用ローラ２２と、いわゆるインバータ式のモータである走行用電動モータ２３とが設けられている。
【００４６】
そして、二つの車輪２１のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用電動モータ２３にて駆動させる推進用の駆動輪２１ａに構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２１ｂとして構成され、また上部フレーム７に、ガイドレール６に対する車体横幅方向での位置を規制するようにガイドール６に係合する前後二箇所に且つ左右一対に設けた上部位置規制用ローラ２４（図２）が設けられ、スタッカークレーンＣは、これら上部位置規制用ローラ２４にて倒れ止めされながら、走行用電動モータ２３による駆動で走行レール１に沿って自走自在に構成されている。
【００４７】
走行車体２の走行位置は、図３に示すように、走行車体２に取付けられた車体側ロータリエンコーダ２５の検出情報に基づいて管理される。車体側ロータリエンコーダ２５は、それの回転軸に取付けられたスプロケット２５ａが走行レール１に沿って敷設されたチェーン２６に歯合しており、走行車体２の走行に伴ってスプロケット２５ａが回転して、走行車体２の走行移動を検出する。
【００４８】
車体側ロータリエンコーダ２５の検出情報は、図４に示すように、クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１に入力されている。
また走行車体２上には、物品搬出入部Ｅ側の昇降マスト４の外方位置に、コンピュータ等からなる上記クレーン制御装置ＣＣが設けられており、このクレーン制御装置ＣＣ上には、物品搬出入部ＥのコントローラＥ１とのデータの送受信を行う第１光送受信器２８が設けられている。また物品搬出入部Ｅには、この第１光送受信器２８に対向して第２光送受信器２９（図４）が設けられ、コントローラＥ１に接続されている。
【００４９】
上記クレーン制御装置ＣＣは、図４に示すように、コントローラＥ１から光送受信器２９，２８を介して搬送指令（入出庫の作業データ）を受けて、昇降台３を指定された昇降位置に昇降させる昇降制御部３０と、走行車体２を指定された走行位置に移動させる走行制御部３１と、フォーク装置５を出退作動させて物品Ｆを移載させる移載制御部３２と、物品Ｆの良否を判断する荷姿検出部３３から構成され、クレーン制御装置ＣＣにより制御されて物品Ｆの搬送並びに各物品収納部Ｄなどとの間の物品Ｆの移載が行われ、その際に、物品Ｆの良否が判断される。
【００５０】
上記荷姿検出部３３による物品Ｆの良否の判断について詳細に説明する。なお、フォーク装置５により受け渡しを行う物品Ｆの種類による最大寸法（長さ、高さ、幅）の情報が予めコントローラＥ１より入力されるものとする。
【００５１】
まず、昇降台３に位置しているフォーク装置５上の、すなわち昇降台３上のパレットＰに積載された物品Ｆの積みの良否の判断について説明する。
最初に、図５（ａ）に示すように、上記入力した物品Ｆの最大寸法に応じてフォーク装置５に許容される、パレットＰおよび物品Ｆを載せる最大許容範囲αが画像として設定される。続いて第１撮像装置１７の撮像情報により、画像処理によってパレットＰおよび物品Ｆの輪郭が抽出され、図５（ｂ）に示すように、このパレットＰおよび物品Ｆの輪郭βの画像が最大許容範囲αの画像と重ね合わされる。
【００５２】
続いてこのパレットＰおよび物品Ｆの輪郭βの画像が最大許容範囲αの画像内に納まっているかどうかが判断され、納まっているときに、正常と判断され、図５（ｃ）に示すように、パレットＰおよび物品Ｆの輪郭β’の画像の一部が最大許容範囲αと重なっていないとき、正常ではないと判断される。正常ではない原因としては、物品Ｆの位置のずれや物品Ｆの姿勢の傾きがある。
【００５３】
また最大許容範囲αとパレットＰおよび物品Ｆの輪郭β，β’から、前後方向の余裕値ｘ１，ｘ２と、前後方向に直角な左右方向の余裕値ｙ１，ｙ２と、高さ方向の余裕値ｚ１が求められる。なお、パレットＰおよび物品Ｆの輪郭β’の画像の一部が最大許容範囲αの画像から外れると余裕値にマイナスが付される。
【００５４】
次に、物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄ上のパレットＰに積載された物品Ｆの良否の判断について説明する。
最初に、図６（ａ）に示すように、上記入力した物品Ｆの最大寸法に応じてフォーク装置５に許容されるパレットＰおよび物品Ｆの前面（ハッチ部）の最大許容範囲γが画像として設定される。続いて第２撮像装置１８または第３撮像装置１９の撮像情報により、画像処理によってパレットＰおよび物品Ｆの輪郭が抽出され、図６（ｂ）に示すように、このパレットＰおよび物品Ｆの前面の輪郭δの画像が最大許容範囲γの画像と重ね合わされる。
【００５５】
続いてこのパレットＰおよび物品Ｆの前面の輪郭δの画像が最大許容範囲γの画像内に納まっているかどうかが判断され、納まっているときに、正常と判断され、図６（ｃ）に示すように、輪郭δ’の画像の一部が最大許容範囲γと重なっていないとき、正常ではないと判断される。
【００５６】
また最大許容範囲γとパレットＰおよび物品Ｆの前面の輪郭δ，δ’から、前後方向の余裕値ｘ３，ｘ４と、高さ方向の余裕値ｚ３が求められる。なお、物品Ｆの輪郭δ’の画像の一部が最大許容範囲γの画像から外れると余裕値にマイナスが付される。
【００５７】
次に、物品載置台Ｅ２または物品収納部ＤのパレットＰがフォーク装置５により掬われたとき（移載手段が作用したとき）における、パレットＰ上に積載された物品Ｆの良否の判断について説明する。
【００５８】
最初に、図７（ａ）に示すように、フォーク装置５の画像と、フォーク装置５に掬われるパレットＰおよび物品Ｆの上記最大許容範囲γが画像が設定される。続いて第２撮像装置１８または第３撮像装置１９の撮像情報により、フォーク装置５上のパレットＰおよび物品Ｆの輪郭が画像処理によって抽出され、図７（ｂ）に示すように、このフォーク装置５上のパレットＰおよび物品Ｆの前面の輪郭εの画像が最大許容範囲γの画像と重ね合わされる。
【００５９】
続いてこのパレットＰおよび物品Ｆの前面の輪郭εの画像が最大許容範囲γの画像内に納まっているかどうかが判断され、納まっているときに、正常と判断され、図７（ｃ）に示すように、フォーク装置５上のパレットＰおよび物品Ｆの前面の輪郭ε’の画像の一部が最大許容範囲γと重なっていないとき、正常ではないと判断される。
【００６０】
また最大許容範囲γとパレットＰおよび物品Ｆの前面の輪郭ε，ε’から、前後方向の余裕値ｘ５，ｘ６と、高さ方向の余裕値ｚ４が求められる。なお、パレットＰおよび物品Ｆの輪郭ε’の画像の一部が最大許容範囲γの画像から外れると余裕値にマイナスが付される。
【００６１】
上記クレーン制御装置ＣＣによる、物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄから物品Ｆをフォーク装置５により掬う「掬い動作」と、物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄへ物品Ｆをフォーク装置５より卸す「卸し動作」について説明する。
［掬い動作（積み込み動作）］
一例として左の物品載置台Ｅ２における掬い動作を図８および図９のフローチャートにしたがって説明する。なお、右の物品載置台Ｅ２、物品収納部Ｄにおける掬い動作も同様である。
【００６２】
コントローラＥ１より光送受信器２９，２８を介して左の物品載置台Ｅ２における掬い動作指令を入力すると（ステップ−１）、後述する移載の繰り返し回数ｍ，ｎ，ｐを０にセットし（ｍ＝０，ｎ＝０，ｐ＝０）（ステップ−２）、走行制御部３３により走行用電動モータ２３を駆動してスタッカークレーンＣを走行させ物品載置台Ｅ２の掬い走行位置（昇降台側ロータリエンコーダ１４の検出情報によりフォーク装置５の中心と物品載置台Ｅ２の中心が一致すると推定される位置）へ移動させ（ステップ−３）、同時に昇降制御部３０により昇降用電動モータ１２を駆動して昇降台３を昇降させ物品載置台Ｅ２の掬い昇降位置（車体側ロータリエンコーダ２５の検出情報によりフォーク装置５の上面が物品載置台Ｅ２の物品Ｆの下端より下方と推定される昇降位置）へ移動させる（ステップ−４）。
【００６３】
続いて荷姿検出部３３により、左の第２撮像装置１８と照明装置１８ａを駆動して左の物品載置台Ｅ２上の物品Ｆを撮影し、物品Ｆの良否（物品Ｆの有無を含む）を判断し、移載の繰り返し回数ｍ＝０、すなわち最初の余裕値ｘ３，ｘ４，ｚ３を記憶する（ステップ−５）。
【００６４】
物品載置台Ｅ２の物品Ｆの良否の判断の結果、物品Ｆが正常であると判断すると（ステップ−６）、移載制御部３２によりフォーク装置５を出限まで伸張し、続いて昇降制御部３０により昇降用電動モータ１２を駆動して昇降台３を上昇させてフォーク装置５上に物品Ｆを掬わせ（ステップ−７）、荷姿検出部３３により、再び左の第２撮像装置１８と照明装置１８ａを駆動して掬った状態のフォーク装置５上の物品Ｆを撮影し、物品Ｆの良否を判断し、移載の繰り返し回数ｐ＝０、すなわち最初の余裕値ｘ５，ｘ６，ｚ４を記憶する（ステップ−８）。
【００６５】
フォーク装置５上の物品Ｆの良否の判断の結果、物品Ｆが正常であると判断すると（ステップ−９）、移載制御部３２によりフォーク装置５を昇降台３まで引き戻して、フォーク装置５により物品載置台Ｅ２上の物品Ｆを昇降台３上へ移載する（ステップ−１０）。
【００６６】
続いて荷姿検出部３３により、第１撮像装置１７と照明装置１７ａを駆動して昇降台３上の物品Ｆを撮影し、物品Ｆの良否を判断し、移載の繰り返し回数ｎ＝０、すなわち最初の余裕値ｘ１，ｘ２，ｙ１，ｙ２，ｚ１を記憶する（ステップ−１１）。
【００６７】
昇降台３上の物品Ｆが正常であると判断すると（ステップ−１２）、掬い動作を終了する。その後、搬送先へ移動される。
上記ステップ−１２において昇降台３上の物品Ｆが正常でないと判断すると、続いて移載の繰り返し回数ｎに１を加算し（ｎ＝ｎ＋１）（ステップ−１３）、この繰り返し回数ｎが複数、たとえばｎ＝２、すなわち２回目の判断でも物品Ｆが正常でないことを確認すると（ステップ−１４）、物品Ｆの搬送を中止することを報知する報知信号を光送受信器２８，２９を介してコントローラＥ１へ出力し（ステップ−１５）、終了する。また繰り返し回数ｎ＝１、すなわち１回目のとき、昇降台３上の物品Ｆが正常でないことを報知する報知信号を光送受信器２８，２９を介してコントローラＥ１へ出力し（ステップ−１６）、移載制御部３２によりフォーク装置５を出限まで伸張し、昇降制御部３０により昇降用電動モータ１２を駆動して昇降台３を下降させて昇降台３の物品Ｆを物品載置台Ｅ２へ戻す（ステップ−１７）。続いて、余裕値ｘ１，ｘ２よりマイナスの余裕値を求め（ステップ−１８）、この余裕値を修正値として走行停止位置をずらすように走行制御部３１により走行用電動モータ２３を駆動してスタッカークレーンＣを走行させ、余裕値ｘ１，ｘ２が共に少なくとも０以上となるように走行停止位置を修正する（ステップ−１９）。続いてステップ−７へ戻り、再度物品載置台Ｅ２の物品Ｆの掬い動作を実行する。
【００６８】
上記ステップ−９においてフォーク装置５で掬った状態の物品Ｆが正常でないと判断すると、続いて移載の繰り返し回数ｐに１を加算し（ｐ＝ｐ＋１）（ステップ−２０）、この繰り返し回数ｐが複数、たとえばｐ＝２、すなわち２回目の判断でも物品Ｆが正常でないことを確認すると（ステップ−２１）、物品Ｆの搬送を中止することを報知する報知信号を光送受信器２８，２９を介してコントローラＥ１へ出力し（ステップ−２２）、終了する。また繰り返し回数ｐ＝１、すなわち１回目のとき、フォーク装置５上の物品Ｆが正常でないことを報知する報知信号を光送受信器２８，２９を介してコントローラＥ１へ出力し（ステップ−２３）、昇降制御部３０により昇降用電動モータ１２を駆動して昇降台３を下降させてフォーク装置５上の物品Ｆを物品載置台Ｅ２へ戻す（ステップ−２４）。続いて、余裕値ｘ５，ｘ６よりマイナスの余裕値を求め（ステップ−２５）、この余裕値を修正値として走行停止位置をずらすように走行制御部３１により走行用電動モータ２３を駆動してスタッカークレーンＣを走行させ、余裕値ｘ５，ｘ６が共に少なくとも０以上となるように走行停止位置を修正する（ステップ−２６）。続いてステップ−７へ戻り、再度物品載置台Ｅ２の物品Ｆの掬い動作を実行する。
【００６９】
また上記ステップ−６において、物品載置台Ｅ２の物品Ｆが正常ではないと判断すると、続いて物品Ｆが載置されているか（物品有りか）を確認し（ステップ−２７）、掬う物品Ｆがないとき、物品Ｆがないのに掬い指令が出力されたことを報知する報知信号（空荷報知信号に相当する）を光送受信器２８，２９を介してコントローラＥ１へ出力し（ステップ−２８）、終了する。
【００７０】
またステップ−２７において物品有りを確認すると、移載の繰り返し回数ｍに１を加算し（ｍ＝ｍ＋１）（ステップ−２９）、この繰り返し回数ｍ＝２、すなわち２回目の判断でも物品Ｆが正常でないことを確認すると（ステップ−３０）、物品載置台Ｅ２からの物品Ｆの移載を中止することを報知する報知信号を光送受信器２８，２９を介してコントローラＥ１へ出力し（ステップ−３１）、終了する。また繰り返し回数ｍ＝１、すなわち１回目のとき、物品載置台Ｅ２の物品Ｆが正常でないことを報知する報知信号を光送受信器２８，２９を介してコントローラＥ１へ出力し（ステップ−３２）、余裕値ｘ３，ｘ４よりマイナスの余裕値を求め、（ステップ−３３）、この余裕値を修正値として走行停止位置をずらすように走行制御部３１により走行用電動モータ２３を駆動してスタッカークレーンＣを走行させ、余裕値ｘ３，ｘ４が少なくとも０以上となるように走行停止位置を修正する（ステップ−３４）。そして、ステップ−５へ戻って、再度物品載置台Ｅ２の物品Ｆの良否を判断する。
【００７１】
なお、コントローラＥ１は、報知信号を入力すると、その報知内容をコントローラＥ１に付属する設定器の画面等に表示し、作業者に報知する。
このように、第１撮像装置１７により昇降台３上の物品Ｆの状態が撮影され、荷姿検出部３３において、第１撮像装置１７から出力された撮像データより物品Ｆの輪郭βが求められ、この輪郭βの配置より昇降台３上の物品Ｆの良否として物品Ｆの位置や姿勢が正常かどうかが判断され、正常ではないと判断されると報知されることにより、作業者は昇降台３上の物品Ｆの状態が正常ではないことを認識することができ、スタッカークレーンＣ側に不具合、すなわち掬い走行位置やフォーク装置５の動作に不具合があると認識できる。また、物品Ｆが多種に渡っても、画像処理により物品Ｆの良否を判定できることから、従来のセンサ（物品位置異常検出装置）を不要にでき、物品Ｆの種類によってその毎にセンサを再設計する必要をなくすことができる。
【００７２】
また物品収納部Ｄまたは物品載置台Ｅ２よりスタッカークレーンＣの昇降台３上に物品Ｆを積み込んだときに物品Ｆの良否が判断されることによって、昇降台３に物品Ｆを積み込んだ時点で、物品Ｆが正常ではないと認識でき、物品Ｆが正常ではないと判断されると、物品Ｆは元の物品収納部Ｄまたは物品載置台Ｅ２へ戻されることによって、スタッカークレーンＣにより搬送中に物品Ｆが崩れるなどの事態の発生を防止することができる。さらに、物品Ｆは元の物品収納部Ｄまたは物品載置台Ｅ２へ戻された後、戻された物品収納部Ｄまたは物品載置台Ｅ２より再び昇降台３上に物品Ｆを積み込むようにすることにより、移載が中止されてスタッカークレーンＣによる入出庫がそのまま停止され、入出庫作業が中断してしまう恐れを少なくすることができ、作業時間の減少を改善することができる。そして再積み込みが行われると、再度昇降台３上の物品Ｆの積み状態の良否が判断されることにより、安全に物品Ｆの搬送を行うことができる。
【００７３】
また第２または第３撮像装置１８または１９により物品収納部Ｄまたは物品載置台Ｅ２上の物品Ｆの状態が撮影され、この撮像データより物品Ｆの輪郭δが求められ、この輪郭δの配置より物品収納部Ｄまたは物品載置台Ｅ２上の物品の良否（物品Ｆの位置や姿勢が正常かどうか）が判断され、正常ではないと判断されると報知されることによって、作業者は物品Ｆを積込む前に物品収納部Ｄまたは物品載置台Ｅ２上の物品Ｆの状態を認識することできる。また物品Ｆが多種に渡っても、画像処理により物品Ｆの良否を判定できることから、従来のセンサ（物品位置異常検出装置）を不要にでき、物品Ｆの種類によってセンサを再設計する必要をなくすことができる。また物品Ｆの積み込み時に物品Ｆの崩れが発生する等の恐れを回避することができる。また物品収納部Ｄまたは物品載置台Ｅ２上の物品の状態が正常ではないと判断されると、走行停止位置を修正して走行停止位置をずらして物品Ｆを積み込むようにすることにより、移載が中止されてスタッカークレーンＣによる入出庫がそのまま停止され、入出庫作業が中断してしまう恐れを少なくすることができ、作業時間の減少を改善することができる。
【００７４】
また第２または第３撮像装置１８または１９により物品収納部Ｄまたは物品載置台Ｅ２からフォーク装置５により物品Ｆを掬ったとき（物品Ｆに作用したとき）の状態が撮影され、この撮像データより物品Ｆの輪郭εが求められ、この輪郭εの配置よりフォーク装置５上の掬った物品の良否（物品Ｆの位置や姿勢が正常かどうか）が判断され、正常ではないと判断されると、物品Ｆは元の物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄへ戻されることによって、フォーク装置５の後退動作中（移載手段により移載中）に物品Ｆが崩れるなどの事態の発生を防止できる。また正常ではないと判断されると報知されることによって、物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄの物品Ｆへのフォーク装置５の作用により、物品Ｆの倒れなどが発生し、物品Ｆの位置や姿勢が正常でなくなったかどうかを認識できる。また物品Ｆが多種に渡っても、画像処理により物品Ｆの良否を判定できることから、従来のセンサ（物品位置異常検出装置）を不要にでき、物品Ｆの種類によってセンサを再設計する必要をなくすことができる。
【００７５】
また物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄ上の最初の物品Ｆの余裕値ｘ３，ｘ４，ｚ３と、フォーク装置５上の最初の物品Ｆの余裕値ｘ５，ｘ６，ｚ４と、昇降台３上の最初の物品Ｆの余裕値ｘ１，ｘ２，ｙ１，ｙ２，ｚ１が記憶されていることにより、物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄ上の物品Ｆが正常と判断され、物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄよりフォーク装置５に掬われた物品Ｆが正常と判断され、さらにこの物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄより積み込んだ昇降台３上の物品Ｆが正常と判断された状態で、万一、物品Ｆの搬送中に物品Ｆの姿勢が崩れたりするなどの事態が発生したとき、物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄ上の積み込む前の物品Ｆの余裕値ｘ３，ｘ４，ｚ３が少なくて上記事態が発生したのか、フォーク装置５上に掬った物品Ｆの余裕値ｘ５，ｘ６，ｚ４が少なくて上記事態が発生したのか、積み込んだ後の状態の物品Ｆの余裕値ｘ１，ｘ２，ｙ１，ｙ２，ｚ１が少なくて上記事態が発生したのか、その原因を容易に追求・判断することができ、原因追求の時間を短縮することができる。さらにこのような事態が発生したとき、最大許容範囲αまたはγまたはεを見直して物品Ｆが正常であるかないかの判断基準を変更することができ（余裕値の少ない、ぎりぎりで正常と判断される基準を見直すことができ）、上記事態の再発を防止することができる。また上記事態からの復旧を迅速に行うことができ、上記事態による復旧時間、すなわち作業中断の時間を短縮することができ、実作業時間の減少を避けることができる。
［卸し動作］
次に、一例として物品収納部Ｄにおける卸し動作を図１０のフローチャートにしたがって説明する。なお、左の物品載置台Ｅ２、右の物品載置台Ｅ２における卸し動作も同様である。
【００７６】
コントローラＥ１より光送受信器２９，２８を介して卸し動作を行う目的の物品収納部Ｄにおける卸し動作指令を入力すると（ステップ−１）、後述する移載の繰り返し回数ｋを０にセットし（ｋ＝０）（ステップ−２）、走行制御部３３により走行用電動モータ２３を駆動してスタッカークレーンＣを走行させ目的の物品収納部Ｄの卸し走行位置（昇降台側ロータリエンコーダ１４の検出情報によりフォーク装置５の中心と物品収納部Ｄの中心が一致すると推定される位置）へ移動させ（ステップ−３）、同時に昇降制御部３０により昇降用電動モータ１２を駆動して昇降台３を昇降させ目的の物品収納部Ｄの卸し昇降位置（車体側ロータリエンコーダ２５の検出情報によりフォーク装置５の上面が物品収納部Ｄの物品載置位置より少し上方と推定される昇降位置）へ移動させる（ステップ−４）。
【００７７】
続いて、このように物品Ｆが搬送され、目的の物品収納部Ｄへ到着すると、荷姿検出部３３により、目的の物品収納部Ｄ側、たとえば左側の物品収納部Ｄのとき左の第２撮像装置１８と照明装置１８ａを駆動して、目的の物品収納部Ｄ上の物品Ｆを撮影し、画像処理によって物品Ｆの有無を判断し（ステップ−５）、物品Ｆが有るとき、物品Ｆが有るのもかかわらず卸し指令が出力されたことを報知する報知信号（二重卸し報知信号に相当する）を光送受信器２８，２９を介してコントローラＥ１へ出力し（ステップ−６）、終了する。
【００７８】
目的の物品収納部Ｄに物品Ｆがないとき、続いて荷姿検出部３３により、第１撮像装置１７と照明装置１７ａを駆動して昇降台３上の物品Ｆを撮影し、画像処理によって物品Ｆの良否を判断し、そのときの余裕値ｘ１，ｘ２，ｙ１，ｙ２，ｚ１を記憶する（ステップ−７）。
【００７９】
昇降台３上の物品Ｆの良否の判断の結果、昇降台３上の物品Ｆが正常ではないと判断すると（ステップ−８）、物品Ｆの卸しを中止することを報知する報知信号を光送受信器２８，２９を介してコントローラＥ１へ出力し（ステップ−９）、終了する。
【００８０】
昇降台３上の物品Ｆが正常と判断すると、移載制御部３２により物品Ｆが載置されたフォーク装置５を出限まで伸張し（ステップ−１０）、続いて荷姿検出部３３により、目的の物品収納部Ｄ側、たとえば左側の物品収納部Ｄのときは左の第２撮像装置１８と照明装置１８ａを駆動して、目的の物品収納部Ｄ上に伸張されたフォーク装置５上の物品Ｆを撮影し、画像処理によって、物品Ｆの良否を判断し、そのときの余裕値ｘ５，ｘ６，ｚ４を記憶する（ステップ−１１）。
【００８１】
目的の物品収納部Ｄ上に伸張されたフォーク装置５の物品Ｆの良否判断の結果、フォーク装置５上の物品Ｆが正常ではないと判断すると（ステップ−１２）、移載制御部３２により物品Ｆが載置されたフォーク装置５を後退させて昇降台３上へ戻し（ステップ−１３）、ステップ−９を実行して物品Ｆの卸しを中止することを報知する報知信号を光送受信器２８，２９を介してコントローラＥ１へ出力する。
【００８２】
上記ステップ−１２において、目的の物品収納部Ｄ上に伸張されたフォーク装置５の物品Ｆが正常と判断すると、昇降制御部３０により昇降用電動モータ１２を駆動して昇降台３を下降させてフォーク装置５より物品収納部Ｄ上に物品Ｆを卸し（移載し）、移載制御部３２によりフォーク装置５を昇降台３まで引き戻す（ステップ−１４）。
【００８３】
続いて荷姿検出部３３により、目的の物品収納部Ｄ側、たとえば左側の物品収納部Ｄのときは左の第２撮像装置１８と照明装置１８ａを駆動して、目的の物品収納部Ｄ上の物品Ｆを撮影し、画像処理によって、物品Ｆの良否を判断し、移載の繰り返し回数ｋ＝０、すなわち最初の余裕値ｘ３，ｘ４，ｚ３を記憶する（ステップ−１５）。
【００８４】
この目的の物品収納部Ｄ上の物品Ｆの良否判断の結果、物品収納部Ｄ上の物品Ｆが正常と判断すると（ステップ−１６）、卸し動作を終了する。
ステップ−１６において物品収納部Ｄ上の物品Ｆが正常でないと判断すると、続いて移載の繰り返し回数ｋに１を加算し（ｋ＝ｋ＋１）（ステップ−１７）、この繰り返し回数ｋが複数、たとえばｋ＝２、すなわち２回目の判断でも物品Ｆが正常でないことを確認すると（ステップ−１８）、物品Ｆの位置の修正を中止することを報知する報知信号を光送受信器２８，２９を介してコントローラＥ１へ出力し（ステップ−１９）、終了する。また繰り返し回数ｋ＝１、すなわち１回目のとき、物品収納部Ｄ上の物品Ｆが正常でないことを報知する報知信号を光送受信器２８，２９を介してコントローラＥ１へ出力し（ステップ−２０）、移載制御部３２によりフォーク装置５を駆動してフォーク装置５を出限まで伸張し、続いて昇降制御部３０により昇降用電動モータ１２を駆動して昇降台３を上昇させてフォーク装置５上へ物品Ｆを載せる（ステップ−２１）。続いて、余裕値ｘ３，ｘ４よりマイナスの余裕値を求め（ステップ−２２）、この余裕値を修正値として走行停止位置をずらすように走行制御部３１により走行用電動モータ２３を駆動してスタッカークレーンＣを走行させ、余裕値ｘ３，ｘ４が共に少なくとも０以上となるように走行停止位置を修正させる（ステップ−２３）。続いて昇降制御部３０により昇降用電動モータ１２を駆動して昇降台３を下降させてフォーク装置５より物品収納部Ｄ上に再度物品Ｆを卸し（移載し）、移載制御部３２によりフォーク装置５を昇降台３まで引き戻す（ステップ−２４）。そして、ステップ−１１へ戻り、再度目的の物品収納部Ｄ上の物品Ｆの良否を判断する。
【００８５】
なお、コントローラＥ１は、報知信号を入力すると、その報知内容をコントローラＥ１に付属する設定器の画面等に表示し、作業者に報知する。
このように、物品収納部Ｄまたは物品載置台Ｅ２に物品Ｆを卸すときに、昇降台３上の物品Ｆの良否が判断され、正常ではないと判断されると報知されることによって、作業者は、物品Ｆの搬送中に物品Ｆの位置ずれや姿勢に傾きが発生したことを認識することができる。
【００８６】
またフォーク装置５を目的の物品収納部Ｄまたは物品載置台Ｅ２上へ伸張したときに、フォーク装置５上の物品Ｆの良否が判断され、正常ではないと判断されるとフォーク装置５が昇降台３へ戻すことにより、目的の物品収納部Ｄまたは物品載置台Ｅ２へパレットＰを卸したときに物品Ｆが崩れるなどの事態の発生を防止できる。また正常ではないと判断されると報知されることによって、作業者は、物品Ｆを物品収納部Ｄまたは物品載置台Ｅ２上へ移載中に物品Ｆの位置ずれや姿勢に傾きが発生したことを認識することができる。
【００８７】
また物品収納部Ｄへの卸しが終了した後に、物品収納部Ｄ上の物品Ｆの良否が判断され、正常ではないと判断されると、物品収納部Ｄの中心からのずれ量が判断され、このずれ量によりスタッカークレーンＣの走行停止位置（物品搬送手段の積み込み位置）が修正され、物品Ｆの再積み込みが行われることによって、物品Ｆの位置が正常な状態とすることができる。
【００８８】
また上記掬い動作（積み込み動作）、卸し動作のときに判断され記憶された、物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄ上の物品Ｆの良否と余裕値ｘ３，ｘ４，ｚ３において、正常ではないと判断されたときの最初の余裕値ｘ３，ｘ４，ｚ３が蓄積され、物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄよりフォーク装置５に掬われた物品Ｆの良否と余裕値ｘ５，ｘ６，ｚ４において、正常ではないと判断されたときの最初の余裕値ｘ５，ｘ６，ｚ４が蓄積され、さらにこの物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄより積み込んだ昇降台３上の物品Ｆの良否と余裕値ｘ１，ｘ２，ｙ１，ｙ２，ｚ１において、正常でないと判断されたときの最初の余裕値ｘ１，ｘ２，ｙ１，ｙ２，ｚ１が蓄積され、所定の期間あるいは時間毎に正常ではない度合いの統計がとられる。たとえば蓄積された前後方向の余裕値ｘ３，ｘ４の平均値ｘ３Ａ，ｘ４Ａがとられ、物品Ｆの物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄにおける中心位置が、積み込み位置よりどの位ずれているかどうかが求められ、すなわち平均値ｘ３Ａ，ｘ４Ａを同じ値とするずれ量（修正値）が求められ、この修正値により、物品載置台Ｅ２または物品収納部ＤにおけるスタッカークレーンＣの走行停止位置が修正される。図１１に左右の物品載置台Ｅ２と各物品収納部Ｄの上記余裕値の蓄積データの一覧を示す。
【００８９】
このように、各物品載置台Ｅ２と物品収納部Ｄ毎に、正常ではない度合いの統計がとられ、これに基づいてスタッカークレーンＣの物品Ｆの走行停止位置（積み込み位置）等が修正されることによって、物品Ｆの位置が正常になる可能性を増加させることができ、物品Ｆの再積み込みを繰り返すなどの作業時間の無駄を防ぐことができ、作業効率を改善することができる。
【００９０】
なお、本実施の形態では、撮像手段として第１撮像装置１７と第２撮像装置１８と第３撮像装置１９の３台を使用しているが、これら撮像装置の１台のみを残して他の２台を無くし、図１２に示すように、昇降台３上に残した１台の撮像装置２０および照明装置２０ａの向きを、首振り機構３４（図４）により、左の物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄから右の物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄまで変更可能とし、この１台の撮像装置２０により、フォーク装置５上のパレットＰに載せた物品Ｆの積みの状態、および左右それぞれの物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄ上のパレットＰに載せた物品Ｆの状態を連続して撮影するようにしてもよい。このとき、図１３に示すように、クレーン制御装置ＣＣに首振り機構３４を駆動して撮像装置２０および照明装置２０ａの向きを制御する撮像装置制御部３５を設け、この撮像装置制御部３５に、昇降制御部３０より掬い動作終了信号と卸し動作終了信号および移載制御部３２よりフォーク本体の出退に伴なう出退状態信号（フォーク本体の突出状態信号／後退状態信号）を入力する。前記掬い動作終了信号は、昇降制御部３０により昇降用電動モータ１２を駆動して昇降台３を上昇させてフォーク装置５より物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄ上から物品Ｆを掬ったときに出力され、前記卸し動作終了信号は昇降制御部３０により昇降用電動モータ１２を駆動して昇降台３を下降させてフォーク装置５より物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄ上に物品Ｆを卸したときに出力される。
【００９１】
上記撮像装置制御部３５は、掬い動作時（コントローラＥ１より掬い動作指令を入力したとき）に移載制御部３２より突出状態信号を入力すると、この突出状態信号に追従して撮像装置２０および照明装置２０ａを物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄ上のパレットＰに向けて駆動し、駆動が終了すると荷検出部３３へ撮影許可信号を出力して物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄ上のパレットＰに載せた物品Ｆの状態を撮影させ、続いて昇降制御部３０より掬い動作終了の信号を入力すると、荷検出部３３へ撮影許可信号を出力して物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄよりフォーク装置５により掬ったパレットＰに載せた物品Ｆの状態を撮影させ、続いて移載制御部３２より後退状態信号を入力すると、この後退状態信号に追従して撮像装置２０および照明装置２０ａを昇降台３に向けて駆動し、駆動が終了すると荷検出部３３へ撮影許可信号を出力してフォーク装置５上、すなわち昇降台３上のパレットＰに載せた物品Ｆの状態を撮影させる。
【００９２】
また撮像装置制御部３５は、卸し動作時（コントローラＥ１より卸し動作指令を入力したとき）に、荷検出部３３へ撮影許可信号を出力してフォーク装置５上、すなわち昇降台３上のパレットＰに載せた物品Ｆの状態を撮影させ、続いて移載制御部３２より突出状態信号を入力すると、この突出状態信号に追従して撮像装置２０および照明装置２０ａを物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄ上のパレットＰに向けて駆動し、駆動が終了すると荷検出部３３へ撮影許可信号へ撮影許可信号を出力して目的の物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄ上へ移動したフォーク装置５上のパレットＰに載せた物品Ｆの状態を撮影させる。続いて昇降制御部３０より卸し動作終了の信号を入力すると、荷検出部３３へ撮影許可信号を出力して物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄへフォーク装置５により卸したパレットＰに載せた物品Ｆの状態を撮影させる。
【００９３】
このように、撮像装置２０および照明装置２０ａをフォーク装置５による物品Ｆの移載動作に追従して移動させ、物品載置台Ｅ２または物品収納部Ｄ上、およびフォーク装置５上の物品Ｆの状態を連続して撮影することにより、荷検出部３３において、１台の撮像装置２０から出力された撮像データより物品Ｆの輪郭等を求めることができ、この輪郭等の配置よりフォーク装置５が作用している物品Ｆの良否、たとえば物品Ｆの位置や姿勢が正常かどうかを判断することができる。また物品Ｆが多種に渡っても、画像処理により物品Ｆの良否を判定できることから、従来のセンサ（物品位置異常検出装置）を不要にでき、物品Ｆの種類によってセンサを再設計する必要をなくすことができる。
【００９４】
また本実施の形態では、撮像手段である第１撮像装置１７と第２撮像装置１８と第３撮像装置１９、あるいは撮像装置２０は、ＣＣＤカメラを使用してパレットＰに載せた物品Ｆの全体を撮影しているが、物品Ｆの枠部分のみを読み取るものであってもよい。
【００９５】
また、本実施の形態では、物品保管設備の物品搬送手段としてスタッカークレーンＣを使用しているが、スタッカークレーンＣの走行車体２に相当する構成を備えていない物品搬送手段であってもよい。このような走行車体２を備えていない物品搬送手段を備えた物品保管設備ＦＳ’の一例を図１４に示す。図１４には、上記実施の形態の構成と同一の機能を有する構成には同一の符号を付している。
【００９６】
図１４に示す物品保管設備ＦＳ’は、たとえばコンテナからなる物品Ｆを、前後に所定間隔を隔てて設置した２基の収納棚Ａの物品収納部Ｄのうちのいずれかの物品収納部Ｄに収納させることができるとともに、所定の収納棚Ａに収納される物品Ｆを取り出すことができるようにしている。
【００９７】
物品収納部Ｄは、一対の収納棚Ａそれぞれにおいて、上下方向並びに横方向に並列する状態で、複数設けられている。前方側に位置する一方の収納棚Ａの下部側の物品収納部Ｄを利用して上下２段の物品Ｆの搬出入部（搬入出口）Ｅ３ａ，Ｅ３ｂが設けられている。またこの搬出入口Ｅ３ａ，Ｅ３ｂには、物品Ｆを収納棚Ａに対して搬出入するためのローラコンベアＲＣが連設されている。
【００９８】
また、一対の収納棚Ａの前後中間部には、物品Ｆを各物品収納部Ｄと搬出入部Ｅ３ａ（またはＥ３ｂ）との間に亘って搬送し、入出庫を行う搬送装置（物品搬送手段の一例）Ｃ’が設けられている。搬送装置Ｃ’は、チェーン８にて吊下げ支持され、収納棚Ａの上下高さのほぼ全域にわたって垂直方向に昇降される昇降台３と、この昇降台３上に横動自在に設けられ、収納棚Ａの物品収納部Ｄまたは搬入出部Ｅ３ａ，Ｅ３ｂに対して物品Ｆの受け渡しを行うフォーク装置５から構成されている。
【００９９】
このように、走行車体２に相当する構成を備えていない物品搬送手段（搬送装置Ｃ’）を備えた物品保管設備ＦＳ’においても、フォーク装置５とともに昇降台３上に横動自在に移動する上記撮像装置１７，１８，１９を設けることにより、フォーク装置５上および各物品収納部Ｄまたは搬出入部Ｅ３ａ，Ｅ３ｂ上の物品Ｆの位置ずれや姿勢の傾きを検出することができる。また、物品Ｆが多種に渡ってもセンサを再設計する必要をなくすことができる。なお、上記撮像装置１７，１８，１９を上記１台の撮像装置２０とすることもできる。
【０１００】
また本実施の形態では、物品Ｆが正常かどうかを、物品Ｆの輪郭βの画像が最大許容範囲αの画像内に納まっているかどうか、または物品Ｆの前面の輪郭δの画像が最大許容範囲γの画像内に納まっているかどうかで判断しているが、勿論、中間位置等に積まれた物品Ｆの一部が最大許容範囲αまたはγから出っ張ったかどうかで物品Ｆが正常かどうかを判断することもできる。
【０１０１】
また本実施の形態では、クレーン制御装置ＣＣ（荷姿検出部３３）より報知信号を光送受信器２８，２９を介してコントローラＥ１へ出力し、その報知内容をコントローラＥ１の画面に表示させて報知しているが、音声により報知するようにしてもよく、また報知用表示ランプを設けてこのランプを点灯させるようにしてもよい。
【０１０２】
また本実施の形態では、物品状態検出手段の一例としてＣＣＤカメラを使用しているが、昇降台３上の四隅にそれぞれ、物品Ｆの寸法に合わせて設置され、物品Ｆのずれにより動作する接触センサや近接センサから構成することも可能である。
【０１０３】
また本実施の形態では、左右方向に並設された各収納棚Ａをそれぞれ、前後方向に物品収納部Ｄを有する構成としているが、各収納棚Ａを前後方向のみでなく左右方向（奥行き方向）に物品収納部Ｄを並べた構成とすることもできる。このとき、フォーク装置５を、フォーク（出し入れ具）が各収納棚Ａの左右方向の各物品収納部Ｄに対して位置決め出退可能な構成（ダブルディープタイプ）とする。
【０１０４】
また本実施の形態では、物品搬入出部Ｅの一対の物品載置台Ｅ２を物品Ｆの搬入出を行う搬入出口として使用しているが、これら物品載置台Ｅ２の一方を物品Ｆの搬入口専用、他方を搬出口専用として使用することもできる。
【０１０５】
また本実施の形態では、物品搬入出部Ｅの物品捌き手段として固定の物品載置台（荷受台）Ｅ２を使用しているが、コンベヤ、自走台車、リフター付荷受台などを使用してもよい。
【０１０６】
また本実施の形態では、走行車体２と昇降台３の移動位置を、車体側ロータリエンコーダ２５などのロータリエンコーダの出力パルスをカウントして求めているが、光を使用した測距装置、すなわち移動経路Ｂの一端または昇降台３の下面に設置された反射体と、測距用のビーム光を投射し、前記反射体からの反射光により距離を測定するレーザ測距計を使用して走行車体２と昇降台３の移動位置を求めるようにしてもよい。
【０１０７】
また本実施の形態では、物品Ｆの移載手段としてフォーク方式のフォーク装置５を使用しているが、このフォーク方式に限ることはなく、互いに接近離間方向に移動自在で物品Ｆの側面を挟持する一対の搬送用ベルトを備えたサイドベルト方式、互いに接近離間方向に移動自在で物品Ｆの側面を挟持して物品Ｆを移載する一対のフォークを備えたサイドクランプ方式、あるいは物品Ｆに取っ手がある場合にこの取っ手を把持あるいは支持して物品Ｆを移載するサイドピック方式のフォーク装置とすることができる。
【０１０８】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、撮像手段により物品搬送手段上の物品の状態が撮影され、この撮像手段から出力された撮像データより物品の輪郭等が求められることにより、物品搬送手段上の物品の良否、たとえば物品の位置や姿勢が正常かどうかが判断することができる。よって、物品が多種に渡っても、画像処理により物品の良否の判断を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における物品保管設備の要部斜視図である。
【図２】同物品保管設備のスタッカークレーンの概略構成図である。
【図３】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡大図である。
【図４】同物品保管設備の制御構成図である。
【図５】同物品保管設備の昇降台上物品の良否判断の説明図である。
【図６】同物品保管設備の物品載置台または物品収納部上物品の良否判断の説明図である。
【図７】同物品保管設備のフォーク装置上物品の良否判断の説明図である。
【図８】同物品保管設備における掬い動作時のフローチャートである。
【図９】同物品保管設備における掬い動作時のフローチャートである。
【図１０】同物品保管設備における卸し動作時のフローチャートである。
【図１１】同物品保管設備における物品の余裕値の一覧データの図である。
【図１２】本発明の他の実施の形態における物品保管設備の要部斜視図である。
【図１３】同物品保管設備の制御構成図である。
【図１４】本発明の他の実施の形態における物品保管設備の要部斜視図である。
【符号の説明】
ＦＳ，ＦＳ’  物品保管設備
Ａ    収納棚
Ｂ    作業通路
Ｃ    スタッカークレーン
ＣＣ  クレーン制御装置
Ｄ    物品収納部
Ｅ    物品搬入出部
Ｅ１  コントローラ
Ｅ２  物品載置台（搬入出口）
Ｅ３ａ，Ｅ３ｂ  搬出入部
１    走行レール
２    走行車体
３    昇降台
４    昇降マスト
５    フォーク装置
１２  昇降用電動モータ
１７，１８，１９，２０  撮像装置
２３  走行用電動モータ
２８，２９  光送受信器
３０  昇降制御部
３１  走行制御部
３２  移載制御部
３３  荷姿検出部
３５  撮像装置制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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