(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のコントロール運転中、前を走行する車両に対する設定最小間隔に達するまでまたはこの設定最小間隔を下回るまで、基本的には設定速度  が一定に保持され、第２のコントロール運転中、この設定最小間隔に達してからまたはこの設定最小間隔を下回ってから、設定最小間隔が間隔コントロール式連続走行の形で維持されるように速度コントロールが行われる、間隔に関連して電子的に制御される走行速度コントロール装置において、
走行してゆく自分の走行レーン内の停止物体が検知されること、及び、
第２のコントロール運転中、それまで前を走行していた車両が前記走行レーンから離れた後に、前を走行していたこの車両の前方に停止物体が認識される場合、第２のコントロール運転から第１のコントロール運転に移行する際に、停止物体に対する間隔（ｄ）が第１の閾値（Ｓ１）よりも小さいときおよびまたは現在の実際速度（ｖ）が第２の閾値（Ｓ２）よりも小さいとき、設定速度への加速が阻止または低減されることを特徴とする、間隔に関連して電子的に制御される走行速度コントロール装置。
【請求項２】
第１のコントロール運転に移行する際に、停止物体に対する間隔（ｄ）が第３の閾値（Ｓ１）よりも小さいとき、減速が開始され、この場合、第３の閾値（Ｓ３）が第１の閾値（Ｓ１）よりも小さいことを特徴とする、請求項１記載の、間隔に関連して電子的に制御される走行速度コントロール装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、第１のコントロール運転中、前を走行する車両に対する設定最小間隔に達するまでまたはこの設定最小間隔を下回るまで、基本的には設定速度が一定に保持され、第２のコントロール運転中、この設定最小間隔に達してからまたはこの設定最小間隔を下回ってから、設定最小間隔が間隔コントロール式連続走行の形で維持されるように速度コントロールが行われる、間隔に関連して電子的に制御される走行速度コントロール装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
このような走行速度コントロール装置は例えば米国特許第５０１４２００号明細書から知られている。このような公知の走行速度コントロール装置（ＡＣＣ＝適応的なクルーズコントロール）は、特に次の２つの構成要素からなっている。
１．基本的には運転者によって設定された速度を一定に保持する走行速度コントローラ、及び、
２．その都度で前を走行する車両に対する間隔を検出するためのセンサ装置。
【０００３】
このようなセンサ装置は例えばレーダー式物体認識センサ装置を備えている。この物体認識センサ装置は、通常、走行速度コントロールの目的のために停止物体を無視する。その理由は、走行速度コントロールのための重要性に関する停止物体の確実な評価が、センサ技術の現在の水準では不可能であることにある。なぜなら、センサによる検出によっては、物体の類別もできないし、自分の走行レーンに対するその物体の位置も認識できないからである。認識される停止物体は、例えば車道から離れた交通標識の場合もあるし、また走行速度コントロールにとって重要であるその走行レーン内の停止車両の場合もある。
【０００４】
間隔に関連する通常の適応的な走行速度コントロール装置の場合には、第１のコントロール運転中、前を走行する車両に対する設定最小間隔に達するまでまたはこの設定最小間隔を下回るまで、基本的には設定速度が一定に保たれる。第２のコントロール運転中は、この設定最小間隔に達してからまたはこの設定最小間隔を下回ってから、設定最小間隔が間隔コントロール式連続走行の形で維持されるように速度コントロールが行われる。
【０００５】
このような走行速度コントロール装置を備えた車両が前を走行する車両によって案内され（間隔コントロール式連続走行）、運転者によって設定された速度が間隔コントロール式連続走行によって達成される実際速度よりも速いと、前を走行する車両が自車両の走行レーンから離れることによって設定速度へと加速されることになる。この反応は、通常、運転者の希望に一致する。しかし、それまで前を走行していた車両の前方、すなわち走行レーン内に、停止物体、特に停止車両が存在すると、加速は危険な状況となり得る。この状況は特に都市交通で発生し得る。この停止車両はコントロールの従来技術では無視されるので、車両は、運転者にとって納得ゆかないが停止物体の方へと加速される。その結果、運転者当惑の危険を生じ、少なくとも快適性を損なうことになる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の課題は上記の欠点を回避することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この課題は、冒頭に述べた種類の装置において、走行してゆく自分の走行レーン内の停止物体が検知されること、及び、第２のコントロール運転中、それまで前を走行していた車両が前記走行レーンから離れた後に、前を走行していたこの車両の前方に停止物体が認識される場合、第２のコントロール運転から第１のコントロール運転に移行する際に、停止物体に対する間隔が第１の閾値よりも小さいときおよびまたは現在の実際速度が第２の閾値よりも小さいとき、設定速度への加速が阻止または低減されることによって解決される。
【０００８】
本発明の他の有利な実施形は従属請求項に記載されている。
【０００９】
本発明によって、制限された範囲内で、走行してゆく自分の走行レーン内で認識された停止物体が、間隔に関連する走行速度コントロール装置に次のように取り込まれる。すなわち、このような物体に向けて加速されないように、すなわち目標加速度が零になるかまたは非常に低い値に制限されるように取り込まれる。停止物体に対する間隔が大きい場合およびまたは実際速度が高い場合には停止物体は無視されることが本発明にとって重要である。しかしながら、低い速度の場合およびまたは停止物体に対する間隔が短い場合、すなわち走行速度コントロール装置のために重要である物体の高い検出確実性が存在する場合には、第２のコントロール運転から第１のコントロール運転への交替時に通常の加速が少なくとも低減される。停止物体に対する間隔が非常に短い場合には、特に減速が開始される。
【００１０】
本発明によるこの走行速度コントロール装置により、第２のコントロール運転から第１のコントロール運転への交替時に、運転者が装置による加速を障害物への不当な自己加速として解釈することが避けられる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
図には本発明の実施の形態が示してある。図は、本発明を実施するために例えば走行速度コントロール装置のために設けられた電子制御装置に組み込まれている論理回路図である。
【００１２】
間隔コントロール式連続走行の形をした第２のコントロール運転中、それまで前を走行していた車両が自車両の走行レーンから離れた後に、この走行レーン内に停止物体が認識され、この停止物体に対する間隔ｄが第１の所定の閾値Ｓ１よりも短く、現在の実際速度ｖが第２の所定の閾値Ｓ２よりも遅いと、第２のコントロール運転から第１のコントロール運転に移行する際に、加速が少なくとも低減させられるかあるいは阻止される。
【００１３】
しかしながら、間隔ｄが第３の所定の閾値Ｓ３よりも短く、第３の閾値Ｓ３が第１の閾値Ｓ１よりも小さいと、加速が禁止されるだけでなく、減速が開始される。
【００１４】
この実施の形態は本発明による走行速度コントロール装置のための有利な例である。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態が示してある。
【符号の説明】
Ｓ１          第１の閾値
Ｓ２          第２の閾値
Ｓ３          第３の閾値
ｄ            間隔
ｖ            実際速度
【図１】
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