(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体フレームと、
この本体フレームの底部の四隅部に配置される車輪を備え、それら車輪のうち、少なくとも１輪を前記本体フレームに対して上下方向に移動可能に設けられた支持部材に取付けて上下動可能とした走行機構と、
シリンダチューブ内にロッドを有したピストンを往復移動可能に設け、前記ピストンの移動に伴い当該ピストンの両側に位置して設けられた一対の出入口を通じて前記シリンダチューブ内の非圧縮性流体が外部に流出すると共に外部から非圧縮性流体が前記シリンダチューブ内に流入するように構成され、前記シリンダチューブおよびロッドのうち一方を前記上下動可能にされた車輪の前記支持部材に連結し他方を前記本体フレームに連結したシリンダ装置と、
このシリンダ装置の前記一対の出入口に接続され、開状態で前記一対の出入口を通じての非圧縮性流体の出入りを自由にし、閉状態で前記出入口を通じての非圧縮性流体の出入りを禁止して前記上下動可能にされた車輪の上下動を拘束する開閉弁と、
停止時に前記開閉弁を閉状態に制御する制御手段とを具備してなる無人搬送車。
【請求項２】
前記シリンダ装置の一対の出入口は、前記開閉弁を介して非圧縮性流体を貯留するタンクに接続されていることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記タンクは、前記シリンダ装置より上方に設けられていることを特徴とする請求項２記載の無人搬送車。
【請求項４】
前記支持部材は本体フレームの下部に上下方向に揺動可能に設けられた揺動フレームからなり、前記四隅部に設けられる車輪のうち１輪を前記本体フレームに設けると共に残りの３輪を前記揺動フレームに設け、前記シリンダ装置の前記シリンダチューブおよびロッドのうち、一方を前記揺動フレームに連結し他方を前記本体フレームに連結したことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車輪を本体フレームの底部の四隅部に設ける構成の無人搬送車に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
無人搬送車（ＡＧＶ）は、上部に荷台を設けて部品搬送用として使用したり、ロボットアームを搭載して移動ロボットとして構成したりする。このような部品搬送用の無人搬送車や移動ロボットは、近年、例えば自動車用部品の組立てラインや、半導体装置の製造ライン（クリーンルーム）等に採用されてきている。
【０００３】
無人搬送車は、走行機構によって工場内の床面に設けられた走行路に沿って移動する。この無人搬送車の走行機構としては、図１０に示す４輪のものや、図１１に示す６輪のものが供されていた。即ち、図１０に示すものは、無人搬送車１の前後方向（図で左右方向）の中間部の左右両側に位置して夫々駆動輪２を備えると共に、前後の中央部に位置して夫々フリーキャスター３を備えて構成されている。また、図１１に示すものは、無人搬送車４の前後方向の中間部に左右一対の駆動輪５を備えると共に、四隅部に位置して夫々フリーキャスター６を備えて構成されている。
ところが、上記構成では、走行路（停止位置）が完全に平坦であれば良いが、僅かでも凹凸があると、全ての車輪が確実に接地せずに一部が浮上がってしまう不具合がある。
これに対し、無人搬送車においては、図１２に示す３輪構造も採用されており、これにより簡単な構造で済ませることができる。即ち、図１２に示すものは、無人搬送車７の前部中央部に１個の駆動輪８を有すると共に、後部左右部に夫々キャスター９を有して構成されている。
しかしながら、３輪のものでは、常に３個の車輪を確実に接地させることはできるが、例えばロボットアームが動作して重心位置が変わったり、ワークが載置されるなどによって１輪８しか設けられていない側（図１２で左側）の角部に大きな荷重が作用した場合等には、無人搬送車が傾いて他の部分が浮上がって傾くことが起こる。
【０００４】
以上のことから、無人搬送車の走行機構としては、本体フレームの底部の少なくとも四隅部に車輪を設けて十分な安定性が得られるようにすることが好ましく、この場合、走行路の床面に僅かな凹凸があった場合でも、各車輪が確実に接地した状態で走行できるようにすることが要求される。そのため、各車輪を確実に接地させるために、サスペンション構造を採用することも行われてきている。
【０００５】
しかしながら、サスペンション構造では、車輪がばねを介して支持されることとなるため、特に無人搬送車にロボットアームを搭載して移動ロボットとして構成した場合、ロボットアームによる作業時に無人搬送車が振動したり、ロボットアームの移動によって重心位置が変化すると、荷重が大きく作用する側の車輪を支えるばねが大きく圧縮され、そのために本体フレームが傾いてアーム先端の位置ずれを招き、作業精度が低下してしまうという不具合を生ずる。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、全ての車輪の接地が確実になされて安定して走行することができると共に、偏った位置に荷重が作用しても本体フレームが傾いたりすることのない無人搬送車を提供するにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、本体フレームと、この本体フレームの底部の四隅部に配置される車輪を備え、それら車輪のうち、少なくとも１輪を前記本体フレームに対して上下方向に移動可能に設けられた支持部材に取付けて上下動可能とした走行機構と、シリンダチューブ内にロッドを有したピストンを往復移動可能に設け、前記ピストンの移動に伴い当該ピストンの両側に位置して設けられた一対の出入口を通じて前記シリンダチューブ内の非圧縮性流体が外部に流出すると共に外部から非圧縮性流体が前記シリンダチューブ内に流入するように構成され、前記シリンダチューブおよびロッドのうち一方を前記上下動可能にされた車輪の前記支持部材に連結し他方を前記本体フレームに連結したシリンダ装置と、このシリンダ装置の前記一対の出入口に接続され、開状態で前記一対の出入口を通じての非圧縮性流体の出入りを自由にし、閉状態で前記出入口を通じての非圧縮性流体の出入りを禁止して前記上下動可能にされた車輪の上下動を拘束する開閉弁と、停止時に前記開閉弁を閉状態に制御する制御手段とを具備してなるものである。
【０００８】
この構成によれば、無人搬送車の走行時は、シリンダ装置の出入口に接続された開閉弁を開いておく。すると、上下動可能に設けられた車輪が自由に上下できるようになるので、走行する路面に凹凸があった場合、その上下動可能な車輪が本体フレームに対して上下する。このため無人搬送車は、常に四隅部の車輪が接地した状態で走行するようになり、安定した走行を行うことができる。
【０００９】
また、無人搬送車の停止時には、上記の開閉弁を閉じる。すると、非圧縮性流体がシリンダチューブ内に封じ込められて出入口を通じての出入りが阻止されるので、ピストンがシリンダチューブに対して移動できなくなる。このため、上下動可能な車輪の上下動が拘束されるので、移動ロボットとして構成した場合、ロボットアームが動作することによって重心位置が変化しても、本体フレームが傾くようなことがない。
【００１０】
請求項２の発明では、シリンダ装置の一対の出入口を開閉弁を介して非圧縮性流体を貯留するタンクに接続したので、シリンダチューブ内におけるピストンの両側の室のうち、一方の室にピストンのロッドが通っているなどの理由で、シリンダチューブからの非圧縮性流体の流出量とシリンダチューブへの非圧縮性流体の流入量が異なっていても正常に動作する。
【００１１】
請求項３の発明では、タンクがシリンダ装置より上方に設けられているので、シリンダチューブ内に空気が侵入するおそれがなく、開閉弁を閉じた場合のピストンの動きを確実に阻止することができる。
請求項４の発明では、四隅部に設けられる車輪のうち１輪を本体フレームに設けると共に残りの３輪を揺動フレームに設けたので、３輪が上下動可能に設けられていても、シリンダ装置としては１個で済み、製造コストの低減化を図ることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を移動ロボットに適用した一実施例につき図１ないし図８を参照しながら説明する。
図８は、本実施例に係る移動ロボット１１の外観構成を示しており、この移動ロボット１１は、全体として前後（図で左右）にやや長い矩形箱状に構成された無人搬送車１２上に、例えば多関節（６軸）型アームからなるロボットアーム１３を搭載して構成されている。この場合、前記ロボットアーム１３は、無人搬送車１２の天板１４の後端側（図で右端側）部位に位置して取付けられており、図示はしないが、その先端に交換可能に取付けられたハンド等のツールにより、ワークの受け渡しや、部品の組付け、加工、検査等の各種の作業を行なうようになっている。
【００１３】
一方、前記無人搬送車１２は、図５〜図６に示すような、いわば骨組み（躯体）を構成するラック状の本体フレーム１５に、後述する走行機構１６を組込んで構成されている。また、この本体フレーム１５には、図１に示すように、前記ロボットアーム１３を駆動制御するロボットアーム用コントロールユニット１７や、走行機構１６を駆動制御する走行用コントロールユニット１８等がユニット化された状態で組込まれるようになっている。これと共に、後述する走行機構の各モータやロボットアーム１３の各軸のモータ等の電源となる図示しないバッテリや、そのバッテリの充電装置１９も組付けられている。
【００１４】
また、前記本体フレーム１５の上面に、前記天板１４が取付けられており、図示はしないが、この天板１４上には、ワークを積載する受け台や治具等が配設されるようになっている。さらに、本体フレーム１５の前後左右の側壁部外面には、夫々カバー２０（図８に一部のみ図示）が取付けられている。詳しく図示はしないが、これらカバー２０には、障害物センサ２１（図８に一側面の２個のみ図示）や、前記充電装置１９のコネクタ２２等が設けられている。
【００１５】
ここで、前記走行機構１６について、図４ないし図７も参照して述べる。この走行機構１６は、無人搬送車１２（本体フレーム１５）の底部に、図４に示す配置にて、４個の車輪２３〜２６を有して構成される。これら車輪２３〜２６は、無人搬送車１２の底部の四隅部に位置しており、そのうち一方の対角つまり左前部及び右後部に位置する一対のものが駆動輪２３及び２４とされていると共に、他方の対角つまり右前部及び左後部に位置する一対のものが従動輪たるキャスター２５及び２６とされている。
【００１６】
このとき、図７に駆動輪２３を代表させて示すように、前記駆動輪２３，２４は、駆動モータ２７及びステアリングモータ２８等と共にユニット化され、次のようにして駆動ユニット２９として構成されている。即ち、旋回フレーム３０は、ほぼ円板状をなすと共に図で右部から下方に延びるモータ取付部３０ａを一体に有している。前記駆動モータ２７は、前記モータ取付部３０ａに横向きに取付けられ、この駆動モータ２７の回転軸２７ａに、減速機３１を介して前記駆動輪２３が連結されている。
【００１７】
この場合、前記駆動輪２３は、図で右面が開口した円筒状のリム２３ａの外周にタイヤ２３ｂを有して構成され、前記モータ取付部３０ａから図で左方に突出して取付けられた軸受筒３２に軸受３３を介して水平軸を中心に回転自在に支持されている。そして、前記減速機３１は、周知のハーモニックドライブ（商品名）からなり、前記駆動モータ２７の回転軸２７ａに取付けられたウエーブ・ジェネレータ３４、前記駆動輪２３のリム２３ａに取付けられたフレクスプライン３５、前記モータ取付部３０ａと軸受筒３２との間に挟まれた形態で設けられたサーキュラ・スプライン３６を備えて構成されている。
【００１８】
一方、前記旋回フレーム３０は、下面が開放した薄形円筒状をなす取付フレーム３７の内周部に軸受３８を介して垂直軸を中心に回転（旋回）自在に支持されていると共に、前記取付フレーム３７に下向きに取付けられた前記ステアリングモータ２８に減速機３９を介して連結されている。この場合も、減速機３９は、周知のハーモニックドライブ（商品名）からなり、前記ステアリングモータ２８の回転軸２８ａに取付けられたウエーブ・ジェネレータ４０、前記旋回フレーム３０の上面に取付けられたフレクスプライン４１、前記取付フレーム３７に設けられたサーキュラ・スプライン４２を備えて構成されている。
【００１９】
これにて、駆動ユニット２９が構成され、駆動モータ２７の駆動により前記駆動輪２３が回転駆動され、また、ステアリングモータ２８の駆動により、前記旋回フレーム３０が垂直軸を中心に回動されて駆動輪２３が駆動モータ２７等と共に旋回されて操舵がなされるようになっている。そして、これら駆動モータ２７及びステアリングモータ２８は、前記走行用コントロールユニット１８により制御されるようになっている。また、前記取付フレーム３７の外周部には、取付フランジ３７ａが設けられ、この取付フランジ３７ａにてボルト締めにより、無人搬送車１２の底部に取付けられるようになっている。
【００２０】
これに対し、図１にキャスター２６を代表させて示すように、キャスター２５，３６は、車輪２６ａを支持プレート２６ｂに対して水平軸を中心に回転可能に取付けて構成されると共に、その支持プレート２６ｂを取付プレート４３に対して垂直軸を中心に回転自在に取付けて構成されている。このキャスター２６は、前記取付プレート４３が無人搬送車１２の底部にボルト締めにより取付けられるようになっている。これにて、キャスター２６は、回転フリーな車輪２６ａが、無人搬送車１２の進行方向に追従して旋回するように構成されている。
【００２１】
さて、上記４個の車輪２３〜２６のうち１輪この場合右後部に位置する駆動輪２４（駆動ユニット２９）は、前記本体フレーム１５の底部に取付けられ、残りの３輪つまり駆動輪２３（駆動ユニット２９）並びにキャスター２５及び２６は、前記本体フレーム１５の下部に揺動可能に設けられた支持部材としての揺動フレーム４４に取付けられるようになっている。
【００２２】
即ち、図５に示すように、本体フレーム１５の底部は、前後方向にやや長尺な矩形枠状をなすのであるが、そのうち右後部（図では右下部）の隅部に位置して駆動ユニット取付板４５が取付けられている。この場合、駆動ユニット取付板４５は、円形の取付孔４５ａを有して構成され、本体フレーム１５に斜め方向に延びて設けられた補強板４６と該本体フレーム１５との間に掛け渡された形態で取付けられている。前記駆動ユニット２９（駆動輪２４）は、前記取付孔４５ａに下方から嵌込まれた形態で、前記取付フレーム３７の取付フランジ３７ａが、駆動ユニット取付板４５にボルト締めされることにより、本体フレーム１５に取付けられている。
【００２３】
前記揺動フレーム４４は、図４及び図５に示すように、長方形の一部（図５では右下部）を切除した如き板状をなし、図５に示すように、左前部（図５で右上部）に位置して上記取付孔４５ａと同様の円形の取付孔４４ａを有すると共に、右前部及び左後部（図５では左下部及び右上部）に位置して前記キャスター２５及び２６が夫々取付けられるキャスター取付部４４ｂ及び４４ｃを有して構成されている。詳しく図示はしないが、前記駆動ユニット２９（駆動輪２３）は前記取付孔４４ａ部分にボルト締めにより取付けられ、各キャスター２５及び２６の取付プレート４３が夫々キャスター取付部４４ｂ及び４４ｃにボルト締めにより取付けられるようになっている。
【００２４】
そして、図１及び図６にも示すように、この揺動フレーム４４の下面部には、前記取付孔４４ａ及びキャスター取付部４４ｂのすぐ後ろ側（図５で右側）に位置して、左右方向全体に延びる揺動軸としてのシャフト４７が回転可能に支持されている。このとき、揺動フレーム４４の下面部には、内部に軸受４８を有する軸受ハウジング４９が、左端側に２個、右端側に２個の合計４個取付けられており、それら軸受４８を前記シャフト４７が貫通するように設けられている。
【００２５】
これに対し、本体フレーム１５には、前部寄りの左右の側縁部から下方に延びて一対のシャフト取付板５０が設けられており、これらシャフト取付板５０に前記シャフト４７の両端部が固定されている。これにて、前記揺動フレーム４４は、本体フレーム１５に対して、左右方向に水平に延びるシャフト４７（図４にＡで示す）を中心に上下に揺動可能に取付けられているのである。
【００２６】
尚、図示はしないが、無人搬送車１２（本体フレーム１５）の底部には、走行路の床面に敷設されたガイドラインを検出するガイドセンサや、床面の停止位置に敷設された停止マーカを検出するマーカセンサなどが設けられている。
【００２７】
この揺動フレーム４４と前記本体フレーム１５との間には、図１及び図２に示すシリンダ装置５１が設けられる。このシリンダ装置５１は、両端にロッドカバー５２およびヘッドカバー５３を取付けたシリンダチューブ５４内にピストン５５を往復移動可能に設けてなり、そのピストン５５に連結されたロッド５６はロッドカバー５２から上方に突出されている。そして、揺動フレーム４４には取付座５７が延設されており、この取付座５７にシリンダチューブ５４のロッドカバー５２がにねじによって固定されている。また、本体フレーム１５の中段部分には、連結片部５８が延設されており、この連結片部５８にロッド５６が自在撓み軸５９を介して連結されている。
【００２８】
上記自在撓み軸５９は、短い剛性軸５９ａの両端部に球面軸受５９ｂ，５９ｂを取付け、更にこれら球面軸受５９ｂ，５９ｂに取付軸５９ｃ，５９ｃの球状頭５９ｄ，５９ｄを連結して構成したもので、取付軸５９ｃ，５９ｃがロッド５６および連結片部５８に固定されている。このような自在撓み軸５９は、剛性軸５９ａが取付軸５９ｃ，５９ｃに対して傾くことができるものである。
【００２９】
ロッドカバー５２およびヘッドカバー５３には、ピストン５５の両側に位置する出入口６０および６１が形成されており、これら出入口６０および６１には、電磁開閉弁６２および６３の一方の接続口６２ａおよび６３ａが直接接続されている。そして、電磁開閉弁６２および６３の他方の接続口６２ｂおよび６３ｂには、プラスチック製の可撓パイプ６４および６５の一端部が接続されており、それら可撓パイプ６４および６５の他端部は本体フレーム１５にシリンダチューブ５４より上方に位置して配設されたタンク６６に接続されている。なお、電磁開閉弁６２および６３は走行用コントロールユニット１８によって制御される。
【００３０】
シリンダチューブ５４、電磁開閉弁６２および６３、可撓パイプ６４および６５、タンク６６で構成される閉ループ内には、タンク６６内の上方にある空気層を除いて非圧縮性流体である油が充満されている。なお、可撓パイプ６４および６５の他端部はタンク６６内に挿入されて当該タンク６６内の油中に入れられている。そして、タンク６６がシリンダチューブ５４より上方に位置していることにより、シリンダチューブ５４内に油を充填する作業時において、シリンダチューブ５４内から空気が抜け出易くすると共に、シリンダチューブ５４内が油で満たされた後は当該シリンダチューブ５４内に空気が侵入することのないようにしている。
【００３１】
次に、上記構成の作用について述べる。上記のように構成された移動ロボット１１は、無人搬送車１２の走行機構１６により工場の床面に設けられた走行路に沿って走行する。この走行時には、ロボットアーム１３は図８に示すように本体フレーム１５の上方に収められて移動ロボット１１全体としての重心が図４に示すキャスタ２５及び２６を結ぶ対角線Ｂより駆動輪２３側となるようにする。また、電磁開閉弁６２，６３を開状態にして、シリンダチューブ５４内の油が出入口６０，６１を通じて出入り自由となる。これにより、揺動フレーム４４は本体フレーム１５に対して相対的に上下揺動自在となる。
【００３２】
すなわち、揺動フレーム４４が本体フレーム１５に対して相対的に上下に揺動、例えば上方に揺動する場合、揺動フレーム４４の揺動に伴ってシリンダチューブ５４が上下するため、ピストン５５がシリンダチューブ５４に対して相対的に下方に移動する。すると、ピストン５５の下側の室の油が押されて出入口６１から流出し、電磁開閉弁６３、可撓パイプ６５を通ってタンク６６内に流入する。一方、ピストン５５の上側の室は減圧されるため、タンク６６内に溜められている油が可撓パイプ６４、電磁開閉弁６２を介して出入口６０から流入する。
【００３３】
揺動フレーム４４が下方に揺動する場合には、上記とは逆にピストン５５の上側の室から油がタンク６６内に流出され、下側の室にタンク６６内の油が流入するようになる。このようなシリンダチューブ５４に対する油の自由な出入りが確保されることによって、揺動フレーム４４が自由に揺動できるようになる。
【００３４】
ところで、揺動フレーム４４が上下に揺動する際、シリンダチューブ５４はシャフト４７を中心とする円弧を描きながら上下に移動する。しかしながら、ロッド５６はシリンダチューブ５４に対して直線的にしか移動できないため、シリンダチューブ５４が円弧を描きながら上下に移動すると、ロッド５６の傾き角が変化する。この場合、本実施例では、ロッド５６と連結片部５９との間が自在撓み軸５８によって連結されているので、そのロッド５６の傾きは自在撓み軸５８によって吸収され、ロッド５６に無理な力が作用するおそれはない。
【００３５】
さて、移動ロボット１１が走行する場合、無人搬送車１２の底部の一方の対角に駆動輪２３，２４を配し、他方の対角にキャスター２５，２６を配したので、最小の数の駆動輪２３，２４で、前後進はもとより横行も可能となり、いずれの場合もバランス良く走行でき、しかも、小さな回転半径での旋回（スピンターン）も可能となる。さらには、ステアリングモータ２８により駆動輪２３及び２４の向きを自在に変更できて操舵が容易となり、またこれに伴い、それら駆動輪２３及び２４を同回転数で制御すれば良いので、回転数制御も容易となる。
【００３６】
しかして、走行路の床面を完全に平坦とすることは難しく、少なくとも床面に敷設されたガイドライン等によって僅かながら凹凸があることは避けられない。このような事情の下、仮に全ての車輪２３〜２６が確実に接地せずに一部が浮上がってしまうことが起こると、無人搬送車１２の走行が不安定になると共に、無人搬送車１２の停止状態でのロボットアーム１３の動作時にがた（傾き）が生じてアーム先端の位置ずれを招き作業精度が低下する不具合を生ずることになる。
【００３７】
ところが、本実施例では、４個の車輪２３〜２６のうち、駆動輪２３並びにキャスター２４及び２５が１個の揺動フレーム４４に取付けられているので、それら３輪を常に接地させた状態とすることができ、これと共に、残りの駆動輪２４については、前記揺動フレーム４４に対して相対的に上下に揺動（シャフト４７を軸心として回動）する本体フレーム１５に取付けられているので、その駆動輪２４を他の３輪に追従させて接地させることができる。これにて、従来のようなサスペンション機構を設けずとも、常に全ての車輪２３〜２６を接地させて安定して走行、停止させることが可能となる。
【００３８】
そして、無人搬送車１２を停止させて行う作業時には、電磁開閉弁６１，６２を閉じた状態にする。すると、シリンダチューブ５４に対する油の自由な出入りが阻止され、ピストン５５の上下両側の室内に非圧縮性流体である油が封じ込められた状態になるので、ピストン５５とシリンダチューブ５４とは相対的に上下移動することができなくなる。このため、揺動フレーム４４の本体フレーム１５に対する上下動が拘束され、揺動フレーム４４が本体フレーム１５に固定された状態となる。
【００３９】
この状態でロボットアーム１３は様々な方向にアームを延ばして作業を行ない、また、天板１４上に重量物が載置されることもあるので、無人搬送車１２の角部等の偏った位置に大きな荷重が作用することがある。この場合、仮に開閉弁６１，６２が閉じられていないとすると、大きな荷重が偏った位置に作用して、全体の重心が図４において２個のキャスタ２５及び２６を結ぶ対角線Ｂよりも駆動輪２４側に移動したとすると、揺動フレーム４４が駆動輪２３を床面から浮き上がらせる方向に揺動し、その結果、本体フレーム１５が傾いてしまうおそれがある。
【００４０】
ところが、本実施例では、電磁開閉弁６２，６３を閉じることにより、４個の車輪２３〜２６が接地した状態で本体フレーム１５と揺動フレーム４４とが一体化されるため、偏った位置に大きな荷重が作用しても、揺動フレーム４４が揺動するようなことがなく、ロボットアーム１３による作業時に無人搬送車１２が傾くといった不具合の発生を未然に防止することができる。
【００４１】
このように本実施例によれば、全ての車輪２３〜２６の接地が確実になされて、無人搬送者２２の安定した走行を行なうことができると共に、偏った位置に荷重が作用しても安定しても本体フレーム４４が傾くといったおそれがなく、信頼性の向上を図ることができる。
【００４２】
しかも、本実施例によれば、駆動輪２３とキャスタ２５，２６を揺動フレーム４４に設けたので、４輪のうち３輪を上下動可能としながら、その３輪の上下動を拘束するためのシリンダ装置５１としては１セットで済み、製造コストの低減化を図ることができる。
【００４３】
なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施例に限定されるものではなく、以下のような拡張或いは変更が可能である。
シリンダチューブ５４を本体フレーム１５側に連結し、ロッド５６を揺動フレーム４４側に連結するようにしても良い。
図９に示すように、４輪２３〜２６の全てを個々にサスペンション機構６７を介して本体フレーム１５に上下動可能に取付け、それら各輪２３〜２６を支持するサスペンション機構６７の支持部材６８と本体フレーム１５との間にシリンダ装置５１（図９には図示しない）を設ける構成としても良い。
４輪のうち２輪を本体フレーム１５に上下方向に揺動可能に取付けられた揺動フレームに取付け、その揺動フレームの上下動をシリンダ装置により拘束する構成としても良い。
無人搬送車１２は、ロボットアーム１３を設けずにワーク搬送用として構成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示すもので、本体フレームの側面図
【図２】要部の正面図
【図３】シリンダ装置をその配管構成と共に示す概略的な断面図
【図４】無人搬送車の車輪の配置を概略的に示す図
【図５】車輪が取付けられていない状態の無人搬送車の本体フレームの底面図
【図６】本体フレームの正面図
【図７】駆動ユニットの縦断側面図
【図８】移動ロボットの側面図
【図９】本発明の他の実施例を示す概略図
【図１０】従来例を示す図４相当図
【図１１】図１０とは異なる従来例を示す図４相当図
【図１２】図１０，図１１とは異なる従来例を示す図４相当図
【符号の説明】
図面中、１１は移動ロボット、１２は無人搬送車、１３はロボットアーム、１５は本体フレーム、１６は走行機構、２３，２４は駆動輪、２５，２６はキャスター（従動輪）、２９は駆動ユニット、４４は揺動フレーム（支持部材）、４７はシャフト、５１はシリンダ装置、５４はシリンダチューブ、５５はピストン、５６はロッド、５８は自在撓み軸、６２，６３は電磁開閉弁、６６はタンクを示す。
【図１】
0004174935.tif 000002
【図２】
0004174935.tif 000003
【図３】
0004174935.tif 000004
【図４】
0004174935.tif 000005
【図５】
0004174935.tif 000006
【図６】
0004174935.tif 000007
【図７】
0004174935.tif 000008
【図８】
0004174935.tif 000009
【図９】
0004174935.tif 000010
【図１０】
0004174935.tif 000011
【図１１】
0004174935.tif 000012
【図１２】
0004174935.tif 000013