(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
釣合重り（ＡＧ）が、電動モータ（５）によって操作アーム（ｈ）に摺動可能に配され、かつ該電動モータ（５）が、測定センサ（８）及びマイクロプロセッサ（１２）により、制御線（１３）を介して制御可能に構成されると共に、該マイクロプロセッサ（１２）が、プログラムを有するように構成される、自動平衡装置を有する架台において、
前記プログラムは、以下のプログラムステップ、即ち：前記釣合重り（ＡＧ）の位置調節運動実行中に、前記操作アーム（ｈ）を有効に変化させるために、平衡ないし非平衡状態を前記測定センサ（８）において測定し、かくして動的に測定される信号値を、前記電動モータ（５）を制御するために利用すると共に、この制御によって、必要に応じ、該電動モータ（５）の実行中の位置調節運動に影響を及ぼすプログラムステップを有すること
を特徴とする架台。
【請求項２】
前記プログラムステップは、前記釣合重り（ＡＧ）の位置調節を、種々異なる速度状態で、実行可能とする複数の制御命令を有すること、
位置調節−速度状態が、システム全体の振動状態に適正に適合化され、かつ調節運動中には、急激な停止が行われないこと、及び
前記制御命令は、種々異なる位置調節−速度状態間での移行が連続的に行われるよう構成されること
を特徴とする請求項１に記載の架台。
【請求項３】
前記プログラムステップは、前記釣合重り（ＡＧ）の位置調節を、平衡状態（０−信号）を越えて行い、そのため平衡化を、０−信号ラインを越えて実行可能にする複数の制御命令を含むこと、及び
位置調節速度の速度変化を惹起可能に構成されること
を特徴とする請求項１又は２に記載の架台。
【請求項４】
上部当接要素及び下部当接要素が配設され、該上部又は下部当接要素には、運転時、ポジティブ又はネガティブな非平衡化が起こった際、それに対応して、測定センサ（８）ないし該測定センサ（８）の感知要素（１０）が当接し、かつ更に微分ないし変化率測定が中断されること、
前記上部及び下部当接要素の領域には、前記マイクロプロセッサ（１２）と接続し、かつ前記電動モータ（５）ないし前記釣合重り（ＡＧ）の運転ないし運動方向の制御を行うリミットスイッチが設けられること
を特徴とする請求項１に記載の架台。
【請求項５】
前記測定センサ（８）は、感知要素（１０）を有し、該感知要素（１０）は、制動装置（９）を介して支持装置（２）と制動可能に結合可能に構成され、かつ連行要素（１１）を介して、荷重（Ｇ）を担持する付加アームと協働するよう構成されること
を特徴とする請求項１に記載の架台。
【請求項６】
前記負荷アーム及び前記操作アーム（ｈ）は、前記支持装置（２）の旋回支承体（１）に旋回可能に支承されるダブルアーム型支持体（３）に構成されること
を特徴とする請求項１に記載の架台。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動平衡装置を有する架台に関し、とりわけ、釣合重りが、電動モータによって摺動可能に操作アームに配され、かつ該電動モータが、測定センサ及びマイクロプロセッサにより、制御線を介して制御可能に構成されると共に、該マイクロプロセッサが、プログラムを有するように構成された、自動平衡装置を有する架台に関する。
【０００２】
【従来の技術】
【特許文献１】
ドイツ特許DE-4320443-C2
【非特許文献１】
Leica-Microsystems社のOHS (Prospect Nr. 10M15010EN)
【０００３】
とりわけ手術顕微鏡の分野では、顕微鏡の重量を自動平衡装置によって平衡化する架台がますます多く使用されている。これらの装置では、平衡が崩れることによって生じる力又はモーメントに応じて、釣合重りが摺動され、負荷（顕微鏡及びその付属物）と釣合重りとが、平衡状態に至る。この平衡状態は、利用者が、架台の顕微鏡をその重さがないかのように空間中を軽く運動させることができる場合に、達成されている。通常、自動平衡装置に加えて、架台を空間中の選択された位置で停止させる制動装置が設けられる。
【０００４】
従来の架台は、自動平衡化過程中、少なくとの１つの制動装置によって制動される。さらに、（例えば屈曲−、湾曲−又は回転モーメントないし力が測定されることにより）非平衡（平衡崩れ）が測定される。そして、コンピュータにより、例えばリスト（一覧表）を用いて、架台が平衡状態にあるか非平衡状態にあるかが求められる。架台が非平衡状態にある場合、制御モータのための位置調節命令が生成され、これに応じて、制御モータは、複数の釣合重りのうち少なくとも１つの位置を調節し、非平衡状態をより小さくする（平衡状態に近づける）。必要に応じ、このプロセスは、非平衡状態が最小に低減されるまで繰り返される。
【０００５】
この自動平衡方法は、負荷及び釣合重りが制動されて静止した状態においてその都度非平衡状態の測定が行われるので、静的測定・制御方法であるといえる。それゆえ、本発明者は、既知の平衡方法に静的平衡方法という名称を与える。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
平衡方法は、例えば、ライカ−ミクロジュステムス（Leica-Microsystems）社のＯＨＳ（パンフレット番号10M15010EN）やDE-4320443-C2の構造体において使用されている。
【０００７】
本発明者は、既知の平衡化システムは、以下の点で不利であることを認識した。即ち：
ａ）  測定、計算、制御及び位置調節というプロセスの経過は時間がかかる。しかしながら、利用者は、時間を浪費することなく、即時的かつ完全な平衡化を望むであろう。
ｂ）  測定プロセス、制御プロセス及び制御プロセスを段階的に実行する場合、とりわけ複数のプロセス（ステップ）についてそれぞれ繰り返し実行される場合、架台には、極端な場合、不快でありかつ測定に対しネガティブな影響を与えかねない振動が引き起こされる。
ｃ）  上記ｂ）の問題を回避するためには、釣合重りをゆっくりと移動させなければならず、このことは、上記ａ）の問題の一層の悪化に帰着する。
【０００８】
それゆえ、本発明の課題は、自動平衡プロセス（自体）を加速ないし短縮するか或いはそれに必要な時間を低減することにより、及び平衡プロセスの段階的実行をできるだけ流れるような滑らかな経過で実行することにより、上述の欠点を回避する装置を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の一視点によれば、上記の課題を解決するために、釣合重りが、電動モータによって摺動可能に操作アームに配され、かつ該電動モータが、測定センサ及びマイクロプロセッサにより、制御線を介して制御可能に構成されると共に、該マイクロプロセッサが、プログラムを有するように構成された、自動平衡装置を有する架台が提供される。この架台において、前記プログラムは、以下のプログラムステップ、即ち：前記釣合重りの位置調節運動実行中に、前記操作アームを有効に変化させるために、平衡ないし非平衡状態を前記測定センサにおいて測定し、かくして動的（ダイナミック）に測定される信号値を、前記電動モータを制御するために利用すると共に、この制御によって、必要に応じ、該電動モータの実行中の位置調節運動に影響を及ぼすプログラムステップを有することを特徴とする（形態１・基本構成）。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を示すが、これらは従属請求項の対象でもありうる。
（２）上記の架台において、前記プログラムステップが、前記釣合重りの位置調節を、とりわけ１つの高速運転状態及び少なくとも１つの低速運転状態等の種々異なる速度状態で、実行可能とする複数の制御命令を有すること；好ましくは動的な測定及び位置調節過程によって、位置調節−速度状態が、システム全体の振動状態に適正に適合化され、かつ調節運動中に、急激（突発的）な停止が行われないこと；及び前記制御命令が、種々異なる位置調節−速度状態間での移行が連続的に行われるよう構成されることが好ましい（形態２）。
（３）上記の架台において、前記プログラムステップが、前記釣合重りの位置調節を、平衡状態（０−信号）を越えて行い、そのため平衡化を、０−信号ラインを越えて実行可能にする複数の制御命令を含むこと；及び好ましくは０−信号ラインを越える際に、位置調節速度の速度変化（切換ないし変換: Wechsel）を、惹起可能に構成されることが好ましい（形態３）。
（４）上記の架台において、上部当接要素及び下部当接要素が配設され、該上部又は下部当接要素には、運転時、ポジティブな（正の）又はネガティブな（負の）非平衡化が起こった際、それに対応して、測定センサないし該測定センサの感知要素が当接し、かつ更に微分測定（ないし変化率の測定:differenzierte Messung）が中断されること、前記上部及び下部当接要素の領域には、前記マイクロプロセッサと接続し、かつ前記電動モータないし前記釣合重りの運転ないし運動方向の制御を行うリミットスイッチないし調節端（Endschalter）が設けられることが好ましい（形態４）。
（５）上記の架台において、前記測定センサが、感知要素を有し、該感知要素が、制動装置を介して支持装置と制動可能に結合可能に構成され、かつ連行要素を介して、とりわけ顕微鏡等の荷重を担持する付加アームと協働するよう構成されることが好ましい（形態５）。
（６）上記の架台において、前記負荷アーム及び前記操作アームが、前記支持装置の旋回支承体に旋回可能に支承されるダブルアーム型支持体に構成されることが好ましい（形態６）。
【００１１】
本発明の架台は、従来の平衡装置を改良し、いわば「動的ないしダイナミックな（dynamischen）平衡プロセス」を創出したといえる。本発明の架台では、
１）静的な（statischen）非平衡状態測定は行われない；
２）釣合重りの位置調節は、平衡化作業（運動）中、絶えず行われる；
３）釣合重りの位置調節中、変化する非平衡状態が、動的に測定される；
４）リスト（一覧表ないしマップ）との比較、位置調節命令の評価等を省略することができる。（尤も、そのようなプロセスは、動的平衡化の場合でも行なうことは可能であるが、本発明のシステムの根本的必須的要素ではない。場合によっては、これらプロセスは、専ら本発明のシステムをさらに改善（ないし改良）
する（精密化する）ことに役立ちうる。決定的なことは、本発明では、位置調節運動の間に測定がなされ、架台の静的（ないし静止した）状態で測定が行われるのではないということである。）
【００１２】
本発明の一展開形態では、架台において、電動モータに、釣合重り（ないし平衡重りＡＧ: Ausgleichsgewicht）のナット（ないし雌ねじ）装置（Mutter）と協働するスピンドル（ネジロッド）が配されることが好ましい（形態７）。
【００１３】
本発明の更なる一実施形態では、架台において、電動モータが、釣合重りのスライダと連結するスピンドル−ボールネジ連結ユニット（Spindel-Kugelumlaufmuttereinheit）と結合することが好ましい（形態８）。
【００１４】
本発明の一展開形態では、架台において、少なくとも１つの負荷アーム及び／又は操作アーム（ｈ）が、平行四辺形型支持アーム（Parallelogrammtraeger）として構成されることが好ましい（形態９）。
【００１５】
本発明の一実施形態では、架台において、釣合重り（ＡＧ）が、力伝導スライダを介して、操作アームと結合し、更に、支持装置に対し常に一定の間隔をなして支持されうることが好ましい（形態１０）。
【００１６】
本発明の一展開形態では、架台において、支持体（アーム）を支持装置に固定するため、手動でロック作動／解除可能に構成されるロックシステムが設けられることが好ましい（形態１１）。
【００１７】
新規な平衡化の思想を有する架台の上述の新規な構造によって、架台は、以下のように改善される。
１）  架台の完全な平衡化が、より迅速に行われる。
２）  この（架台）システムは、振動の影響をより受けにくくなり、従って、測定結果は、より正確になる。
３）  この新規な（架台）システムは、計算作業の必要性がより少なくなり、従って、故障ないし作動不良もより起こりにくくなる。
４）  動的な測定・位置調節プロセスによって、システム全体の振動挙動に速度を適正に適合させることができる。従って、位置調節運動の際に、急激な（運動の）停止が起こることはない。
【００１８】
本書においては、手術顕微鏡の架台に関して説明を行なっている。しかしながら、本発明は、当該架台に限定されるものではなく、他の光学装置（例えば、望遠鏡、プロジェクタ、ビデオカメラ、写真カメラ等）等の精密機器のための、自動平衡プロセスないし装置を有する架台にも適用可能である。これに応じて、特許請求の範囲は、広く解釈されるべきである。
【００１９】
図面参照符号リスト及び添付図面は、特許請求の範囲に記載ないし保護される対象及び本出願人のＭＳ−２のための上述のドイツ実用新案出願の内容とともに、本出願の開示内容の一部をなす。
【００２０】
【実施例】
本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する。各図は互いに関連して記載されている。同一の図面参照符号は、同一の構成要素ないし部材を意味し、添え字の異なる図面参照符号は、機能的に等価な構成要素ないし部材を意味する。図表ないしグラフは必ずしも目盛通りものではなく、また記載された対象も必ずしも縮尺通りに記載されていない。これらは、飽くまで模式的ないし概念的に示したに過ぎず、当業者であれば、本発明を理解した後、本発明の目的を達成するために、問題なく実施することができる。なお、特許請求の範囲に付した図面参照符号は、発明の理解の容易化のためであり、本発明を図示の態様に限定することを意図しない。また、以下の実施例も発明の理解の容易化のために過ぎず、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲内において当業者により実施可能な付加・置換等を排除することも意図しない。なお、この点に関しては、出願から補正ないし訂正後に至るまで同様である。
【００２１】
図１に一例として模式的に示した構造のように、本発明の平衡化可能な架台は、部分的にのみ描かれた支持装置２に関し基本的に位置及び場所固定的に配設される旋回支承体（枢支基台装置）１を含む。顕微鏡ないし負荷Ｇは、旋回支承体１に旋回可能に支承されるダブルアーム型支持体３の一方のアーム１４に懸架される。負荷Ｇから離れた支持体３の他方のアーム（操作アームｈ）には、平衡化を行うために摺動可能に構成された釣合重りＡＧが配される。（ここで、「操作アームｈ」は、例えば図１において、旋回支承体１の頂点（ないし該頂点を通る鉛直方向の軸線）と、操作アームに対する釣合重りＡＧの作用点との距離、即ち図の双方向矢印によって表される距離ｈ（有効長）を意味することもある。）釣合重りＡＧは、支持体３に摺動可能に支持されるスライダ４から懸架する。支持体３に位置固定的に取り付けられる電動モータ５は、ナット（ないし雌ネジ）装置（Mutter）７と協働するスピンドル（ネジロッド）６を介して、釣合重りＡＧと旋回支承体１との間の距離を調節する。ナット装置７は、スライダ４と固定的に結合する。負荷Ｇの傾動モーメントＭＧが釣合重りＡＧの傾動モーメントＭＡＧと等しい場合、架台は平衡状態にある。釣合重りＡＧの摺動運動中、センサ８は、非平衡（状態）の大きさをそれぞれ測定する。
【００２２】
センサ８は、例えば、以下のように構成される。即ち：支持装置２に、感知要素（探触子）１０を旋回可能に支承し、測定中は、制動装置９によって支持装置２に対し制動ないし停止される。支持体３と固定的に結合するフォーク状の分岐形状を有する連行要素（Mitnehmer）１１は、一方のアーム１４と一体に旋回するように構成（好ましくは一体構成）されると共に感知要素１０に対しては軸方向に相対移動自在に構成される。そしてこの連行要素１１は、図示上方又は下方へ非平衡が起こると（以下、それぞれ正の非平衡又は負の非平衡と称する）その都度制動されている感知要素１０に負荷を及ぼす。感知要素１０は、マイクロプロセッサ１２と接続するたわみ感知センサ（Biegesensor）（これについては図示してない）を含む。マイクロプロセッサ１２は、制御線１３を介して電動モータ５を制御する。
【００２３】
同様に図示していないが、感知要素１０のための上部当接要素及び下部当接要素が設けられ、感知要素１０は、大きな非平衡（状態）が生じると、上方又は下方（の当接要素）に当接し、それ以上測定ないしたわみが起こらないようにされる。非平衡によって生じる過剰な（大きすぎる）傾動モーメントＭＧ又は釣合重り傾動モーメントＭＡＧ（即ち、ＭＧとＭＡＧは等しくない）は、一方の当接要素に当接した状態で、制動装置を介して直接支持装置２に伝わり、機械的に受容される。詳細には説明しないが、場合によっては、手動でロック作動／解除できるロックシステムを設け、これによって、支持体３を支持装置２に固定する。ロックシステムは、負荷に大きな重量変化が起こった場合、センサ８を保護することができる。この展開実施例によって、制動装置９は、構造（大きさ）をより小さくすることができる。
【００２４】
センサ８は、上部当接要素に当接が生じる場合、最大の正の信号（値）を生成し、下部当接要素に当接が生じる場合、最大の負の信号（値）を生成する（これは単に定義の問題であって、信号の方向を正負反対にすることも可能である。）。
【００２５】
図２（ａ）に、正の非平衡が起こった場合のそのような信号の推移を示し、図２（ｂ）に、負の非平衡が起こった場合のそのような信号の推移を示した。他方、図２（ｃ）には、最大の正の非平衡信号（値）又は最大の負の非平衡信号（値）以内の（初期信号値を生成する）非平衡が起こった場合の信号推移を示したが、このとき、感知要素１０は、２つの当接要素の何れにも当接しておらず、従って、非平衡（状態）は、それほど大きいものではない。
【００２６】
図２（ａ）〜図２（ｃ）のグラフの丸囲み数字１〜７は、平衡化プロセスの各ステップをそれぞれ示している：例えば、ステップ１、２では、電動モータ５の高速運転が行われ、釣合重りＡＧは、できるだけ迅速に摺動される。この場合、図２（ａ）の状態では、（当初）正の（上部の）当接要素で当接が起こっていた（▲１▼）ので、（図の縦軸に関し）負方向へ信号は推移し（▲２▼）、図２（ｂ）の状態では、（当初）負の（下部の）当接要素で当接が起こっていたので、（図の縦軸に関し）正方向へ信号は推移する。そして、図２（ａ）の状態では、次いで（電動モータ５）の低速運転時に、釣合重りＡＧの更なる位置調節が行われ、０−信号ライン（これは平衡化された状態の信号値に相当する）を（一旦）横切った（通過した）後、方向反転して再び（図の縦軸の）正方向に向かって信号は推移し、図２（ｂ）の状態では、図２（ａ）の場合とは正反対の経過を辿り、（方向反転の後）（図の縦軸の）負方向に向かって信号は推移する。
【００２７】
既知の架台とは異なり、釣合重りＡＧの位置調節をしている間、或いは、釣合重りＡＧが運動を開始した後（運動開始より前（ないし静的状態）ではない）に測定がなされる。当接された状態での釣合重りＡＧの運動方向は、正又は負の最大値のときの実際の当接要素から始まる。測定は、動的状態（釣合重りＡＧが運動しているとき）においても行われるので、この実施例では、ステップ２とステップ３との間に見られるように、信号が０−信号ラインを（正から負へ）横切るようにも行われ得る。この場合、釣合重りＡＧの位置調節は、平衡状態（０−信号（値））を乗り越えて行われるため、０−信号ラインを跨いでの（挟んでの）平衡化が行われる。その際、この実施例では、０−信号ラインを越えるとき、位置調節速度が少なくとも一回速度変化（減速）が行われる。場合によっては、速度変化は連続的に行われ、しかもシステム全体の振動状態に適合的に行われる。そのような速度変化は、０−信号ラインを通過する度に行われ得るが、必然的というわけではない。
【００２８】
図２（ｃ）のグラフでは、平衡プロセスの出発点は、感知要素１０の当接（測定範囲の境界線又はその外部）からではなく、測定範囲の内部から始まっている。この例では、システムの制御に従って、（図の縦軸の）正方向への推移（図の実線）によって、釣合重りＡＧの位置調節が開始されるため、まず、非平衡状態は一旦更に大きくなり（ステップ１）、そこ（最大値）から（図の縦軸の）負方向へ高速度で推移し（ステップ２）、更に０−信号ラインを越えて（負方向へ）推移し（ステップ３）、そして（正方向へ）反転して低速度で推移し（ステップ４）、ここで場合によっては０−信号ラインのところで直ちに静止状態に至るか、或いは、図示の通り、再度、低速度で推移する（ステップ３、４を繰り返す）が、この場合、精密な調節及び０−信号ラインへの正確な到達（正確な平衡）を可能にするために、その（信号推移）の範囲ないし振幅は（ステップ３、４の場合に比べて）より小さい（ステップ５、６）。
【００２９】
図２（ｃ）には、更に、釣合重りＡＧが他方の（負の）方向へ進み始める場合の生じ得る信号推移を破線で示した。このバリエーションでは、０−信号ラインを通過する際に既に進行（推移）方向の反転命令が出されるので、場合によっては上述のバリエーションの場合（始めに正方向へ進み始める場合）よりもより早く平衡状態に至り得る。
【００３０】
推移（摺動）運動の（ステップの）数は、何れのグラフの場合でも、単なる例示に過ぎず、高速度ないし低速度（の程度）を調節することにより、及び釣合重りＡＧ及び電動モータ５を有する位置調節システムの慣性（の大きさ）に応じ、推移（摺動）運動は、（ステップ数が）より多く又はより少なくなることも可能であり、ないし必然的でありうる。それゆえ、既知の架台と異なり、いつ、どこ（どの方向）へ、何が摺動されるかは、本質上重要ではなく、摺動が行われている間、平衡状態が測定され、その結果、摺動運動が影響を受け、ないし制御されるということが、本発明では重要なのである。
【００３１】
その限りで、釣合重りＡＧの位置調節運動が、測定それ自体と独立に行われること、即ち、まず或る物が測定され、次に或る物の位置が調節されるのではなく、位置調節が行われ、その位置調節の結果に依存して、更なる位置調節プロセスが影響を受けることも、本発明の対象であり得るであろう。（当接要素での）正又は負のＭａｘ（最大値）−領域における進行（推移）方向に対する開始命令は、測定ソフトウェアによって、とりわけ更にリミットスイッチないし調節端（Endschalter）によって、規定され得る。そのため、平衡の規定されていない状態（当接要素に接触した感知要素）において、更なる非平衡状態へ向う方向へ位置調節運動が進行することが、そのようなリミットスイッチによって回避される。
【００３２】
図３（ａ）〜図３（ｃ）に、本発明の他の平衡プロセスの１つを模式的に示した。この場合、釣合重りＡＧの位置調節を行なう際、０−信号ラインは、基本的に横切られない（通過されない）。平衡プロセスのその他の特徴（０−信号ラインを横断しないということ以外の特徴）は、図２（ａ）〜図２（ｃ）の実施例の場合とほぼ同じである。例えば、この実施例でも、高速度及び低速度モードの切換運転は行われる。但し、ここで注意すべきことは、この２つの運転モードは、単なる例示に過ぎず、本発明の位置調節プロセスは、速度変化なしでも、又は更に多段階の（３以上の）速度切換えによっても実施可能であるということである。
【００３３】
図２（ａ）〜図２（ｃ）のグラフに従う位置調節プロセスとは概念的及び態様的に異なり、この実施例では、測定範囲（−１〜＋１）が更に与えられているが、この範囲内に到達すると、それまでの高速運転モードから自動的に低速度運転モードに切換えられる。そのため、図３（ａ）〜図３（ｃ）に従う位置調節プロセスは、０−信号ラインによってではなく、−１〜＋１の測定範囲によって引き起こされる近似的位置調節プロセスである。例えば、ステップ１及び２では、釣合重りＡＧの高速度位置調節が行われ、ステップ３〜６では、釣合重りＡＧの低速度位置調節が行われる。
【００３４】
更に、図３（ｃ）では、破線で描かれた曲線によって、バリエーションの１つが示されているが、この場合、（開始当初、感知要素が）負の当接要素に向って進む平衡化運動が行われている。
【００３５】
例えば、図１の概念図に基づいて簡単に説明すると、以下の通りになる。
電動モータ５によって、釣合重りＡＧの摺動運動を介して、操作アームｈは（自動的に）変化されるが、これは非平衡状態の静的測定（検出）とは独立に行われる。釣合重りＡＧの運動（操作アームｈの変化）中、測定センサ８の感知要素１０に結合するたわみ感知センサ等（ロードセル等）によって、釣合状態（平衡状態）が動的に測定（検出）され、例えば図２（ａ）〜図２（ｃ）及び図３（ａ）〜図３（ｃ）のようなグラフ（マイクロプロセッサ１２のソフトウェアのプログラム）に従って制御される。この場合、電動モータ５のための高速／低速モード（複数）、測定信号の閾値（複数）、当接要素（複数）、及びリミットスイッチ（複数）を設けることも可能である。
【００３６】
本出願は、以下のドイツ実用新案出願（＝登録No.）DE 20019109、DE 20019106、及びDE 20019105を参照することにより、より完全に理解することができる。これらドイツ実用新案出願は、上述のドイツ実用新案出願と同様、本出願人の具体的に実施された製品“ＭＳ−２”に関連しており、これらの出願の内容は、引照を以ってここに繰り込み、本書に記載されたものとみなす。
【００３７】
【発明の効果】
本発明の独立請求項１により、所定の課題として掲げた効果が上述の通り達成される。即ち、本発明の架台は、自動平衡プロセス（自体）を加速ないし短縮するか或いはそれに必要な時間を低減することにより、及び平衡プロセスの段階的実行をできるだけ連続的なプロセスで実行することにより、架台の平衡を、振動問題を生じさせることなく（少なくとも従来の架台より低減させつつ）、短時間で実現することが可能である。
各従属請求項により、更に付加的な効果がそれぞれ達成される。
【図面の簡単な説明】
【図１】架台構造の一実施例の模式的ないし概念的全体構造図。
【図２】３つの段階的平衡化プロセスの模式的グラフ。「平衡」信号（０−信号）ラインの（正負）両側で測定が行われ（信号が推移し）、釣合重りも平衡状態（平衡位置）を越えて摺動する。なお、この実施例では、電圧の単位は「ボルト」、電流の単位は「アンペア」である。
（ａ）  最大の正の非平衡が起こった場合の例。
（ｂ）  最大の負の非平衡が起こった場合の例。
（ｃ）  測定範囲の内部で非平衡が起こった場合の例。信号推移ないし釣合重りの運動開始方向が正の最大値へ向う方向から始まる場合（実線）と負の最大値へ向う方向から始まる場合（破線）を示した。
【図３】３つの段階的平衡化プロセスの模式的グラフ。基本的に、０−信号ラインは横断されず、０−信号ライン（平衡状態）の（正負）何れか一方の領域でのみ、信号（及び同時に釣合重り）は平衡状態に近づく。なお、この実施例では、電圧の単位は「ボルト」、電流の単位は「アンペア」である。
（ａ）  最大の正の非平衡が起こった場合の例。
（ｂ）  最大の負の非平衡が起こった場合の例。
（ｃ）  測定範囲の内部で非平衡が起こった場合の例。信号推移ないし釣合重りの運動開始方向が正の最大値へ向う方向から始まる場合（実線）と負の最大値へ向う方向から始まる場合（破線）を示した。
【符号の説明】
１      旋回支承体
２      支持装置
３      ダブルアーム型支持体
４      スライダ
５      電動モータ
６      スピンドル
７      ナット装置
８      測定センサ
９      制動装置
１０    感知要素
１１    連行要素
１２    マイクロプロセッサ
１３    制御線
１４    負荷アーム
ｈ      操作アーム
Ｇ      負荷（顕微鏡）
ＡＧ    釣合重り
ＭＧ    負荷の傾動モーメント
ＭＡＧ  釣合重りの傾動モーメント
【図１】
0004118692.tif 000002
【図２】
0004118692.tif 000003
【図３】
0004118692.tif 000004