(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
組織の領域を一時的に固定するためのシステムにおいて、
複数のリンクを有する関節連結アーム（２０）であって、基端及び先端を有し、該関節連結アームが関節連結するようにリンクが相互に自由に運動する関節連結状態と、該関節連結アームが固定されるようにリンクが相互に係止される係止状態と、を有する関節連結アーム（２０）と、
前記関節連結アームの先端に連結されそれぞれ組織に係合する手段を有する第１パドル（２２Ｌ）及び第２パドル（２２Ｒ）を有するパドルアッセンブリ（２２）であって、第１パドル及び第２パドルが第１パドル及び第２パドルの間で組織に緊張を与えるように当初位置から及び当初位置から離間した拡開位置から可動であるパドルアッセンブリ（２２）と、
拡開手段（２１）であって、単一の操作において、関節連結アームを関節連結状態から係止状態へ変更し、及び第１パドル及び第２パドルを初期状態から拡開状態へ動かし、第１パドル及び第２パドルが拡開放されるとき関節連結アームが固定されるように操作可能である拡開手段（２１）と、を有するシステム。
【請求項２】
前記拡開手段（２１）が、関節連結アームの基端に隣接して備えられた回転ハンドル（２３）を有し、前記単一の操作が、回転ハンドルを回転し、第１パドル及び第２パドルを初期状態から拡開状態へ拡開し、第１パドル及び第２パドルが離間されるとき関節連結アームが固定されるように、関節連結アームを関節連結状態から係止状態へ変更する請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記拡開手段（２１）が、ケーブル（４０）、ケーブルストップ（３００）、及び拡開可能なサドル（３０７）を有し、前記ケーブル（４０）が関節連結アームのリンクを通って伸長し、前記ケーブルが先端及び前記回転ハンドルに結合される基端を有し、前記ケーブルストップ（３００）が関節連結アームの先端とケーブルの先端に結合され、前記拡開可能なサドル（３０７）が第１パドル及び第２パドル並びに関節連結アームの先端に結合され、前記拡開可能なサドルが第１傾斜面（３０３）を有し、該第１傾斜面において、ケーブルが前記回転ハンドルの第１の回転量から第１の量の張力を受け関節連結アームを関節連結状態から係止状態へ変化させるとき、前記ケーブルストップが前記第１傾斜面（３０３）上を摺動し、前記拡開可能なサドルが更に第２傾斜面（３０５）を有し、前記第２傾斜面において、ケーブルが前記回転ハンドルの第２の回転量から第２の量の張力を受け関節連結アームに第１パドル及び第２パドルを離間拡開させるとき、前記ケーブルストップが前記第２傾斜面（３０５）上を摺動する請求項２のシステム。
【請求項４】
請求項２のシステムであって、
前記パドルアッセンブリ（２２）が回転可能状態及び係止状態を有し、該回転可能状態においてパドルアッセンブリが関節連結アーム（２０）に対し回転自在であり、前記係止状態においてパドルアッセンブリが関節連結アームに対しある位置に係止され、
前記拡開手段（２１）が、更にケーブル（４０）、スプリットボール（２２５）、ヘッドリンク（３）、及びスリング（１４）を有し、
前記ケーブルが関節連結アームのリンクを通って伸長し、前記スプリットボールが第１パドル及び第２パドルに結合され、前記スプリットボール（２２５）が圧縮可能にされて第１パドル及び第２パドルを初期状態から拡開状態へ動かし、前記ヘッドリンク（３）が関節連結アームの先端に具備され、前記スリング（１４）がスプリットボールを前記ヘッドリンクに抗して保持し、
前記スリング（１４）がヘッドリンクに対し第１位置と第２位置の間で運動するようにヘッドリンク上に具備され、（ａ）第１位置において、パドルアッセンブリが回転可能状態であるようにスプリットボール（２２５）がスリング及びヘッドリンクに対し回転自在であり、（ｂ）第２位置において、スプリットボールがスリングとヘッドリンクとの間で圧縮され、（ｉ）パドルアッセンブリが係止状態であるようにスプリットボールのスリング及びヘッドリンクに対する回転を阻止し、且つ（ｉｉ）第１パドル及び第２パドルを拡開状態に動かすためにスプリットボールを圧縮し、回転ハンドル（２３）の回転によるケーブルの緊張がスリングを第１位置から第２位置へ動かし、それによりパドルアッセンブリ（２２）が回転可能な状態から係止状態へ変り、第１パドル及び第２パドルが拡開状態へ動くように、スリングがケーブルの先端に結合されるシステム。
【請求項５】
前記関節連結アーム（２０）の基端を静止物体に固定する手段を有する請求項１のシステム。
【請求項６】
前記関節連結アーム（２０）の基端を静止物体に固定する手段が開創器をクランプするためのクランプ（２６）を有する請求項１のシステム。
【請求項７】
前記固定された組織の区域に医薬物を分配する手段を有する請求項１のシステム。
【請求項８】
前記医薬物が薬物、薬品、抗凝血剤、凝血剤、ステロイド、抗生物質、成長因子、遺伝的に作用する薬剤又は不整脈治療剤からなるグループから選択される請求項７のシステム。
【請求項９】
前記医薬物を分配する手段が第１パドルの組織接触下面に配置される一連の組織穿刺滑り止めを有し、前記一連の組織穿刺滑り止めが医薬物を収容する分配リザーバに連結される請求項７のシステム。
【請求項１０】
前記組織に係合する手段が吸引源、第１パドル及び第２パドルの組織接触下面に沿って配置される少なくとも１つの吸引ポート（３３）、並びに該吸引ポートを吸引源へ結合する手段を含む請求項１のシステム。
【請求項１１】
前記組織に係合する手段が第１パドル及び第２パドルの組織接触下面に沿って配置される一連のリッジを含む請求項１のシステム。
【請求項１２】
前記組織に係合する手段が第１パドル及び第２パドルの組織接触下面に沿って配置される１又は複数のバール又は返し（６５６）を含む請求項１のシステム。
【請求項１３】
前記リンクが関節連結アームの長さに沿って寸法を変え、リンクが関節連結アームの最も基端に近い部分で最大であり、リンクが最先端において最小であり、間に中間部分がある請求項１のシステム。
【請求項１４】
前記リンクの各々が半球形の窪み（１２２）を有する基端及び半球形の突出部（１２１）を有する先端を有して、隣接するリンクの半球形は関節連結アームが関節連結状態にあるときリンクが互いに円滑に回転するように、隣接するリンクの半球形状がほぼ同一である請求項１のシステム。
【請求項１５】
前記半球形の突出部（１２１）の表面及び半球形の窪み（１２２）の表面が荒いテクスチャーを有する請求項１４のシステム。
【請求項１６】
前記半球形の突出部（１２１）の表面及び半球形の窪み（１２２）の表面が相互係止するディンプル（１２７）と窪み（１２８）を有する請求項１４のシステム。
【請求項１７】
前記関節連結アームが薄壁エラストマーのシース（２７）で覆われる請求項１のシステム。
【請求項１８】
組織の領域を一時的に固定するためのシステムにおいて、
複数のリンクを有する関節連結アーム（２０）であって、基端及び先端を有し、該関節連結アームが関節連結するようにリンクが相互に自由に運動する関節連結状態と、該関節連結アームが固定されるようにリンクが相互に係止される係止状態と、を有する関節連結アーム（２０）と、
第１パドル（２２Ｌ）及び第２パドル（２２Ｒ）を含むパドルアッセンブリ（２２）であって、前記第１パドル及び第２パドルが当初位置から該当初位置から離間した拡開位置へ拡開可能であり、第１パドルが組織に係合する第１組織接触下面及び組織に係合する第２組織接触下面を有するパドルアッセンブリ（２２）と、
関節連結アーム（２０）のリンクを通って伸長するケーブル（４０）であって、該ケーブルが基端及び先端を有し、前記ケーブルの先端がパドルアッセンブリ（２２）に連結されるケーブル（４０）と、
前記ケーブルの基端に連結されるケーブル緊張機構（２５、２３）であって、ケーブルが緊張されるときケーブルを関節連結アームに対し引っ張り、（ａ）関節連結アームのリンクを一緒に引っ張り、関節連結アームを関節連結状態から係止状態へ変更し、（ｂ）第１パドル（２２Ｌ）及び第２パドル（２２Ｒ）を当初位置から拡開状態へ動かすケーブル緊張機構と、を有するシステム。
【請求項１９】
請求項１８のシステムであって、前記ケーブル緊張機構が関節連結アームの基端付近に取り付けられ且つケーブルに連結された回転ハンドル（２３）を有し、該回転ハンドル（２３）の回転が第１パドル及び第２パドルを当初位置から拡開位置へ拡開し、関節連結アームを関節連結状態から係止状態へ変更し、第１パドル及び第２パドルが拡開されるとき関節連結アームが固定されるようにするシステム。
【請求項２０】
請求項１９のシステムであって、前記ケーブル緊張機構が更に、関節連結アームの先端とケーブルの先端に連結されたケーブルストップと、第１パドル及び第２パドルと関節連結アームの先端とに結合された拡開可能なサドルと、を有し、前記拡開可能なサドルが第１傾斜面及び第２傾斜面を有し、ケーブルが関節連結アームを関節連結状態から係止状態へ変える回転ハンドルの第１の回転量から第１の量の張力を受けるとき前記ケーブルストップが第１傾斜面上を摺動し、ケーブルが拡開可能なサドルに第１パドルと第２パドルを拡開させる回転ハンドルの第２の回転量から第２の量の張力を受けるとき前記ケーブルストップが第２傾斜面上を摺動するシステム。
【請求項２１】
請求項１９のシステムであって、前記パドルアッセンブリ（２２）が回転可能状態及び係止状態を有し、該回転可能状態においてパドルアッセンブリが関節連結アーム（２０）に対し回転自在であり、前記係止状態においてパドルアッセンブリが関節連結アームに対しある位置に係止され、前記ケーブル緊張機構が、更にスプリットボール（２２５）、ヘッドリンク（３）、及びスリング（１０）を有し、前記スプリットボールが第１パドル及び第２パドルに結合され、前記スプリットボール（２２５）が圧縮可能にされて第１パドル及び第２パドルを初期状態から拡開状態へ動かし、前記ヘッドリンク（３）が関節連結アームの先端に具備され、前記スリング（１０）がスプリットボールを前記ヘッドリンクに抗して保持し、前記スリングがヘッドに対し第１位置と第２位置の間で運動するようにヘッドリンク上に具備され、（ａ）第１位置において、パドルアッセンブリが回転可能な状態であるようにスプリットボールがスリング及びヘッドリンクに対し回転自在であり、（ｂ）第２位置において、スプリットボールがスリングとヘッドリンクとの間で圧縮され、（ｉ）パドルアッセンブリが係止状態であるようにスプリットボールのスリング及びヘッドリンクに対する回転を阻止し、且つ（ｉｉ）第１パドル及び第２パドルを拡開状態に動かすためにスプリットボールを圧縮し、回転ハンドルの回転によるケーブルの緊張がスリングを第１位置から第２位置へ動かし、それによりパドルアッセンブリ（２２）が回転可能な状態から係止状態へ変り、第１パドル及び第２パドルが拡開状態へ動くように、スリングがケーブルの先端に結合されるシステム。
【請求項２２】
請求項１８のシステムであって、更に開創器にクランプするようにされたクランプを有し、前記クランプが前記関節連結アーム（２０）の基端に結合され関節連結アーム（２０）を静止物体に固定するシステム。
【請求項２３】
請求項１８のシステムであって、更に医薬物を組織の不動化領域に注入するための一連の中空組織穿刺滑り止めを有し、該一連の中空組織穿刺滑り止めが、第１パドルの組織接触下面に配置され、且つ医薬物を収容する分配リザーバに連結されるシステム。
【請求項２４】
前記医薬物が薬物、薬品、抗凝血剤、凝血剤、ステロイド、抗生物質、成長因子、遺伝的に作用する薬剤又は不整脈治療剤からなるグループから選択される請求項２３のシステム。
【請求項２５】
前記第１パドル及び第２パドルの組織接触下面が１つ以上の吸引ポート（３３）を有する請求項１８のシステム。
【請求項２６】
前記組織に係合する手段が第１パドル及び第２パドルの組織接触下面に沿って配置される一連のリッジを含む請求項１８のシステム。
【請求項２７】
前記組織に係合する手段が第１パドル及び第２パドルの組織接触下面に沿って配置される１又は複数のバール又は返し（６５６）を含む請求項１８のシステム。
【請求項２８】
前記リンクが関節連結アームの長さに沿って寸法を変え、リンクが関節連結アームの最も基端に近い部分で最大であり、リンクが最先端部分において最小であり、間に中間部分がある請求項１８のシステム。
【請求項２９】
前記リンクの各々が半球形の窪み（１２２）を有する基端及び半球形の突出部（１２１）を有する先端を有して、隣接するリンクの半球形は関節連結アームが関節連結状態にあるときリンクが互いに円滑に回転するように、隣接するリンクの半球形状がほぼ同一である請求項１８のシステム。
【請求項３０】
前記半球形の突出部（１２１）の表面及び半球形の窪み（１２２）の表面が荒いテクスチャーを有する請求項２９のシステム。
【請求項３１】
前記半球形の突出部（１２１）の表面及び半球形の窪み（１２２）の表面が相互係止するディンプル（１２７）と窪み（１２８）を有する請求項２９のシステム。
【請求項３２】
前記関節連結アームが薄壁エラストマーのシース（２７）で覆われる請求項１８のシステム。
【請求項３３】
組織の領域を一時的に固定するためのシステムにおいて、
複数のリンクを有する関節連結アーム（２０）であって、基端及び先端を有し、該関節連結アームが関節連結するようにリンクが相互に自由に運動する関節連結状態と、該関節連結アームが固定されるようにリンクが相互に係止される係止状態と、を有する関節連結アーム（２０）と、
関節連結アーム（２０）のリンクを通って伸長すると共に基端及び先端を有するケーブル（４０）と、
前記ケーブルの先端に連結され第１パドル（２２Ｌ）及び第２パドル（２２Ｒ）を含むパドルアッセンブリ（２２）であって、該パドルアッセンブリ（２２）が回転可能状態及び係止状態を有し、該回転可能状態においてパドルアッセンブリが関節連結アーム（２０）に対し回転自在であり、該係止状態においてパドルアッセンブリが関節連結アームに対しある位置に係止され、第１パドルが組織に係合する第１組織接触下面を有し、第２パドルが組織に係合する第２組織接触下面を有するパドルアッセンブリ（２２）と、
前記ケーブルの基端に連結されるケーブル緊張機構であって、ケーブルが緊張されるときケーブルを関節連結アームに対し引っ張り、（ａ）関節連結アームのリンクを一緒に引っ張り、関節連結アームを関節連結状態から係止状態へ変更し、（ｂ）パドルアッセンブリ（２２）を回転可能状態から係止状態へ変更するケーブル緊張機構と、を有するシステム。
【請求項３４】
請求項３３のシステムであって、
前記ケーブル緊張機構が関節連結アームの基端付近に取り付けられ且つケーブルに連結された回転ハンドル（２３）を有し、該回転ハンドル（２３）の回転がケーブルを緊張し、（ｉ）関節連結アームを関節連結状態から係止状態へ変更し、（ｉｉ）パドルアッセッンブリを回転可能状態から係止状態へ変更するシステム。
【請求項３５】
請求項３４のシステムであって、
前記ケーブル緊張機構が、第１パドル及び第２パドルに結合されるボール（５０）と、関節連結アーム（２０）の先端に取り付けられたヘッドリンク（３）と、該ヘッドリンクに抗してボールを保持するスリング（１０、１４、１８）を有し、
前記スリング（１０、１４、１８）がヘッドに対し第１位置と第２位置の間で運動するようにヘッドリンク上に具備され、第１位置において、パドルアッセンブリが回転可能な状態であるようにボール（５０）がスリング及びヘッドリンクに対し回転自在であり、第２位置において、ボールがスリングとヘッドリンクとの間で圧縮され、パドルアッセンブリが係止状態であるようにボールのスリング及びヘッドリンクに対する回転を阻止し、
回転ハンドル（２３）の回転によるケーブルの緊張がスリングを第１位置から第２位置へ動かし、それによりパドルアッセンブリ（２２）が回転可能な状態から係止状態へ変るように、スリングがケーブルの先端に結合されるシステム。
【請求項３６】
請求項３５のシステムであって、
前記スリング（１０）が概略２つの脚を有するＵ字形であり、スリングが第１位置と第２位置の間で動くことを許容し、スリングがヘッドリンク（３）に対し回転することを阻止するように、ヘッドリンク（３）がスリングの脚を摺動可能に受け入れる溝を含むシステム。
【請求項３７】
請求項３６のシステムであって、ケーブルの先端がタブ状エレメント（４）を有し、スリング（１０）がタブ状エレメント（４）を受入れスリングをケーブルの先端に連結するスロット（５２）を有するシステム。
【請求項３８】
請求項３７のシステムであって、更に前記タブ状エレメント（４）とヘッドリンクとの間に設けられボールの圧縮を制限する圧縮制限器を有するシステム。
【請求項３９】
請求項３３のシステムであって、更に開創器にクランプするようにされたクランプ（２６）を有し、前記クランプが関節連結アーム（２０）を開創器に固定するため関節連結アーム（２０）の基端に連結されるシステム。
【請求項４０】
請求項３９のシステムであって、
前記クランプが、関節連結アーム（２０）の基端に取り付けられたマウント、マウント上に取り付けられたジョー、及び該ジョーをマウントに対し係止する手動操作可能なカム機構を有し、
前記ハンドルがマウントとマウントを通りハンドルに連結されるケーブルとを係合し、
マウント及びジョーが開創器エレメントを受け入れるあり型溝を画定し、ジョーがマウントに対しばね偏倚され開創器エレメントをあり型溝内にクランプし、且つ開創器エレメントを開放するように偏倚に抗して可動であるシステム。
【請求項４１】
前記第１パドル及び第２パドルの組織接触下面が１つ以上の吸引ポート（３３）を有する請求項３３のシステム。
【請求項４２】
前記第１パドル及び第２パドルの組織接触下面が一連のリッジを有する請求項３３のシステム。
【請求項４３】
前記第１パドル及び第２パドルの組織接触下面が１又は複数のバール又は返し（６５６）を有する請求項３３のシステム。
【請求項４４】
前記リンクが関節連結アームの長さに沿って寸法を変え、リンクが関節連結アームの最も基端に近い部分で最大であり、リンクが最先端において最小である請求項３３のシステム。
【請求項４５】
前記関節連結アームの基端と先端の中間の部分におけるリンクが、関節連結アームの最も基端に近い部分のリンクと、最先端におけるリンクの間の中間の寸法である請求項４４のシステム。
【請求項４６】
前記リンクの各々が半球形の窪み（１２２）を有する基端及び半球形の突出部（１２１）を有する先端を有して、隣接するリンクの半球形は関節連結アームが関節連結状態にあるときリンクが互いに円滑に回転するように、隣接するリンクの半球形状がほぼ同一である請求項３３のシステム。
【請求項４７】
前記半球形の突出部（１２１）の表面及び半球形の窪み（１２２）の表面が荒いテクスチャーを有する請求項４６のシステム。
【請求項４８】
前記半球形の突出部（１２１）の表面及び半球形の窪み（１２２）の表面が相互係止するディンプル（１２７）と窪み（１２８）を有する請求項４６のシステム。
【請求項４９】
前記第１パドル及び第２パドルが当初位置から拡開可能にされ、拡開位置が初期位置よりも離間され、前記ケーブル緊張機構がケーブルを介しパドルアッセンブリに連結され、第１パドル及び第２パドルを初期位置から離間位置へ動かす請求項３３のシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、全体として、身体組織及び器官について行う手術に関する。更に詳細には、本発明は、動きを必要とする心臓の壁等の組織の局部的領域を一時的に動かないようにすることによって組織の局部的領域に外科手術を行うことができるようにするための方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
西洋社会では、冠状動脈疾患が罹患率及び死亡率の主因であり続けている。冠状動脈疾患は、様々なかたちで顕在化する。例えば、冠状動脈の疾患は、心臓の様々な領域への血流を不十分にしてしまう。これにより狭心症の苦しみや心肺虚血の危険が生じる。ひどい場合には、冠状動脈の血流の急性の遮断阻害により心筋組織に心筋梗塞を含む不可逆的損傷が加わり、死亡の危険がある。
【０００３】
冠状動脈疾患を治療するための多くの方法が開発されてきた。あまりひどくない場合には、医薬品で症状を治療するか或いは生活習慣を変えることによって疾患の隠れた原因を治療するだけで十分な場合が多い。比較的ひどい場合には、バルーン血管形成術、アテローム切除術、レーザーアブレーション、ステント、等の技術を使用して冠状動脈の閉塞を血管内で又は経皮的に治療できる。
【０００４】
このような方法がうまくいかない場合には、冠状動脈バイパス移植術を行う必要がある。この手術は、一般的には、以下の工程を含む。第１に、心臓に直接アクセスする。これは、通常は、胸骨を正中切開することにより胸部を開き、左右の肋骨胸郭を拡げ離し、心膜を開いて心臓に直接アクセスすることによって行われる。
【０００５】
次に、移植術で使用するための血管を患者から動かせるようにする。これには、通常は、肺動脈又は伏在動脈を動かせるようにすることによって行われるが、他の移植血管を使用してもよい。
【０００６】
次に、心肺バイパスを行う。これには、通常は、動脈及び静脈にカニューレを挿入し、血流を心肺機械に連結し、身体を約３２℃に冷却し、大動脈をクロスクランプし、冠状動脈の心臓麻痺潅流により心臓を停止し、約４℃まで冷却することによって行われる。心臓をこのように停止させることは、一般的に必要とされる。これは、拍動している心臓の一定の圧送運動が、心臓について行われる手術を位置によっては困難になるためであり、他の位置では不可能ではないにせよ極めて困難にしてしまうためである。
【０００７】
心臓をひとたび停止させた後、一つ又はそれ以上の移植片を冠状動脈の関連した部分に取り付け、その後心肺バイパスを外し、心臓を再び動かし、カニューレを抜く。最後に胸を閉じる。
【０００８】
患者にとって困難であり、手術を行う上で費用及び時間がかかる一つの領域は、心肺バイパスである。心肺バイパスでは、通常は右心房に戻る患者の全ての血液を、血液に酸素を供給して二酸化炭素を除去するシステムに導き、体内に分配するのに十分な圧力で血液を患者の大動脈に戻す。一般的には、このようなシステムは、酸素供給器、幾つかのポンプ、リザーバ、血液温度制御システム、フィルタ、並びに流れセンサ、圧力センサ、及び温度センサを含む幾つかの別々の構成要素を含む。
【０００９】
血液が、内皮によって覆われていない表面と反応するため、即ち血管の表面とは異なる表面と反応するため、心肺バイパス中に問題が生じる。詳細には、血液が異物表面に露呈されるため、実際上全ての体液及び細胞成分が炎症性を起こし、特定の免疫応答をゆっくりと生じる。心肺バイパスによる他の合併症には、剪断応力により損傷するために赤血球及び血小板が減少することが含まれる。更に、心肺バイパスは、ヘパリン等の抗凝血剤を使用することを必要とする。このため、出血の危険が高まる。最後に、心肺バイパスは、患者に血液を追加することが必要になる場合がある。追加の血液は、患者から採取したものでない場合には、血液を媒介とする疾患に患者を露呈することとなる。
【００１０】
心肺バイパス中に被る危険のため、心臓停止及び心肺バイパスなしで冠状動脈バイパス移植術を行う試みがなされてきた。例えば、トラップ及びビサルヤは、胸郭手術会誌（Ａｎｎａｌｓ  Ｔｈｏｒａｃ．  Ｓｕｒｇ．）の第１９巻第１号（１９７５年１月）の第１頁乃至第９頁の「ポンプ酸素供給器を用いない冠状動脈バイパス移植片の配置」で、心臓の領域を一時停止し、冠状動脈が損傷しないようにするのに十分な筋肉を捕捉するのに十分深くの縫合包囲部によってバイパス移植領域を動かないようにすることを記載している。比較的最近では、ファンニング等が、胸郭手術会誌の第５５巻（１９９３年２月）の第４８６頁乃至第４８９頁の「心肺バイパスを用いない再手術可能な冠状動脈バイパス移植」で、安定化縫合部を用いてバイパス移植領域を動かないようにすることを報告をしている。
【００１１】
拍動している心臓にバイパス手術を行う現在の技術は、吻合部の直ぐ近くの心膜組織の動きを比較的になくすことを必要とする。現在、簡単な機械的なフォークを用いて吻合部の直ぐ近くの心膜組織を動かないようにしようとする幾つかのシステムを利用できる。現在利用できる多くのこのようなシステムの一つには、カリフォルニア州クペルチノのカーディアック・ソラシック・システムズ社から入手できるアクセス（アクセス（Ａｃｃｅｓｓ）は登録商標である）システムが含まれる。このようなシステムは、フォークを、下方に、心臓表面上に押し付けることによって心臓を安定化させる。この圧力により、フォーク間の心外膜の領域を動かないようにする。商業的に利用可能なシステムは、胸郭の直ぐ近くで開創器に取り付けられた短いアームを使用する。機械的なフォークシステムは、圧力を下方に加えることによって動かなくすることができる血管についてだけ、十分に作動する。これらのシステムは、心臓の前部分（左前下向動脈等）についての手術では非常に有用である。しかしながら、フォークシステムは、血管がよく見えるようにするそれらの取り扱い性が限られており、即ち心臓の後部分について手術を行うのが制限される。即ち、フォークシステムは、血管を外科医に「提供する」それらの性能が限られている。これは、フォークシステムが圧縮によってしか、従って、多くの場合、問題の手術領域を下に押すことによってしか安定化を行うことができないため、非常に大きな欠点である。更に、心臓を圧縮すると心臓の出力が減少する場合があり、患者の健康に別の危険をもたらす。最後に、このようなシステムは、今日、多くの場合、剛性で非可撓性のアームを備えている。このようなアームは、外科医の視界を遮るか或いは動きを妨げ、又はこれらの両方を生じる。
【００１２】
メドトロニック・オクトパス（メドトロニック・オクトパス（Ｍｅｄｔｒｏｎｉｃ  Ｏｃｔｏｐｕｓ）は登録商標である）組織安定器及び付属部品（ミネソタ州ミネアポリスのメドトロニック社から入手できる）等の吸引式安定システムは、吸引力を用いる組織安定器を固定するために先端にクランプが設けられた比較的長い二回再使用可能な関節連結アームを使用する。使用中、これらのアームは、代表的には、手術台の側部に設けられたレールに固定される。吸引力により心臓の表面を把持し、動かないようにする。更に、このシステムにより、外科医は、心臓を回転し支持することによって、吻合部位をよく見えるように操作できる。更に、このシステムにより、外科医は安定器間の組織に張力を加えることができる。かくして、このシステムは、機械式フォーク型のシステムよりも融通性がはるかに高い。吸引パドル又はポッドは、心臓に取り付けることができ且つ心臓を動かなくすることができ、比較的届き難い血管にバイパス術を施すために心臓を都合のよい位置に操作するのに使用できる。
【００１３】
多くの外科医は、５個又は６個の血管バイパスを行うのにメドトロニック・オクトパス組織安定器システムを使用してきた。何人かの外科医は、彼らの手術の５０％乃至９０％で製品を使用したと報告している。それにも拘わらず、このようなシステムには改善が必要とされている。例えば、このようなシステムは、設置が思ったよりも煩わしく、各安定化アームを個々に固定する即ち動かないようにする必要がある。更に、各アームが別個に作動するため、アームを相対的に拡げ離すのが思ったよりも困難である。最後に、拡げの程度が全く限定されていないため、外科医がパドルを所望であるよりも大きく拡げてしまい、パドルの一方又は両方が組織から自然に外れてしまうことがある。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
これらの従来の製品及び試みは或る程度の成功を収めたが、組織の局部的領域を容易に且つ迅速に動かないようにでき、即ち安定化できる、拍動している心臓に手術を行うための方法及び装置を提供することに対する必要が未だに存在する。
【００１５】
本発明は、組織の局部的領域を動かないようにする、即ち安定化するための改良された装置に関する。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、拍動している心臓を手術するための方法及び装置であり、単一の関節連結アームがポッドの多数の吸引パドルを支持する。吸引ポッドを心臓表面に当てた後、ケーブルを緊張してアームをそこに固定する。次いで、吸引ポッドを互いから拡げ離し、吸引ポッド間にある心組織の表面をぴんと張る。一実施例では、一本のケーブルを緊張することにより、アームの固定並びに吸引ポッドの拡げ離しを同時に又はほぼ同時に行うことができる。方法、システム、及びその構成要素の追加の実施例が示してある。
【００１７】
本発明の以上の特徴とその他の特徴は、本発明の詳細な説明を添付図面と関連して読むことにより最もよく理解されるであろう。
【００１８】
【発明の実施の形態】
本発明は、単一の関節連結アームが多数の吸引ポッドを支持する、心臓手術を拍動状態で実施するための方法及び装置である。吸引ポッドを心臓表面に当てた後、ケーブルを緊張してアームを所定位置に固定する。次いで、吸引ポッドを拡げて互いから離し、吸引ポッド間にある心臓組織の表面をぴんと張る。一実施例では、アームの固定並びに吸引ポッドの拡げ離しは、単一のケーブルに張力を加えるのと同時に又はほぼ同時に行われる。システムの追加の実施例及びその構成要素を示す。本明細書中に記載した文献には、本発明の従来の特徴に対する支持が記載されており、これらに触れたことにより、その開示内容は全て本明細書中に組入れたものとする。上記文献には、次の文献が含まれる。
【００１９】
即ち、米国特許第５，７２７，５６９号（ベネッティ等）、国際特許第ＷＯ９５／０１７５７号（ボースト）、米国特許第５，７８２，７４６号（ライト）、及び国際特許第ＷＯ９７／１０７５３号（ボースト等）である。
【００２０】
本発明の好ましい実施例を添付図面に示し、以下に詳細に説明する。
図１のＡは、本発明の好ましい実施例の斜視図である。関節連結アーム２０が、その基端に設けられた支持体２４に取り付けられており、アームの先端に設けられた緊張／拡開機構２１で終端する。支持体２４の更に基端側の反対端にはハンドル２３が設けられている。緊張／拡開機構２１の先端には、複数（図面では二つ）の吸引パドル又はポッド２２が設けられている。各吸引ポッド２２は、ポッド２２の基端に設けられた従来の連結部２５によって負圧に連結できる。各ポッド及びその吸引ポートは、メドトロニック・オクトパス（メドトロニック・オクトパス（Ｍｅｄｔｒｏｎｉｃ  Ｏｃｔｏｐｕｓ）は登録商標である）組織安定器で使用されているものと同様の任意の適当な方法で形成できる。装置全体を従来の手術用開創器及び他の同様の器具（図示せず）に取り付けるように設計されたクランプ２６が支持体２４の下に設けられている。実施例１のＡに示す好ましい実施例は例示であるが、本発明が関連する範囲を限定しようとするものではない。例えば、ハンドル２３が好ましく且つ高度に様式化された実施例で示してあるけれども、以下に説明するハンドルの機能を果たす任意の装置で十分である。
【００２１】
関節連結アーム２０は、複数の「ボールアンドソケット」リンクを含む。図１のＢは、本発明のアームで使用されたリンクの断面図である。わかるように、各リンク１２０には、その中央を通る穴１２３が設けられている。各リンク１２０の先端には、半球形の突出部１２１が設けられ、その基端には半球形の窪み１２２が設けられている。隣接したリンクの半球形形状はほぼ同じであり、そのため、これらのリンクは、互いに関して過度の張力が加わっていない場合には、互いに当たった状態で滑らかに回転する。
【００２２】
次に、アームを曲げる際のケーブルとリンクの側壁との係合を示す、リンク及びケーブルの部分断面図である図１のＣを参照する。ケーブル４０が全てのリンクの穴を通過し、ハンドル２３と緊張／拡開機構２１との間を連結する。ハンドル２３を廻すとケーブルが緊張し、リンクを所定の場所で互いに対して保持する。穴１２３の形状により、ケーブルの緊張中にリンクが互いに対して動かないようにすることが容易になる。図示のように、穴はフレアをなしており、半球形の突出部１２１の表面に比較的大きな開口部を備え、半球形の窪み１２２の表面に比較的小さな開口部を備えている。リンクは、図１のＡに示すように、アームの長さに沿って大きさが変化し、アームの最基端部分にあるリンクが最大であり、最先端部分にあるリンクが比較的小さく、これらの間が中間部分である。好ましい実施例では、リンクは、これらの部分の各々に沿って、以下の外径、及び半球形の突出部についての曲率半径、及び半球形の窪みについての曲率半径を有する。
【００２３】
アームの部分      Ｒ1          Ｒ2         ＤＩＡＳ
最先端部分    ０．２５１    ０．２５０    ０．５１４
中央部分      ０．３１３    ０．３１１    ０．６３７
最基端部分    ０．２１７    ０．３７４    ０．７６３
好ましい実施例では、リンクは、ガラス繊維入りウルテム（ウルテム（Ｕｌｔｅｍ）は登録商標である）（マサチューセッツ州ピッツフィールドのＧＥプラスチック社から入手できる）等の高剛性の熱可塑性エンジニアリングプラスチックで製造される。好ましくは、高剛性の熱可塑性エンジニアリングプラスチックは、ガラスファイバを少なくとも２０％、更に好ましくは３０％含む。この材料は、金属系に匹敵する剛性を提供するが、使い捨て可能にできる費用で製造できる。ケーブルは、好ましくは、７本乃至１９本のストランドを含むステンレス鋼製の多ストランドケーブルである。リンク及びケーブルは、任意の他の適当な高度のエンジニアリングポリマーを含む他の材料から製造することもできる。このような材料には、リンクについては、任意の数の入手可能なリンク用液晶ポリマーが含まれ、ケーブルについては、束をなしてストランド状にした、編製した、又はケーブル状にしたチタニウム並びにケブラー（ケブラー（Ｋｅｖｌａｒ）は登録商標である）等の多くの他の種類のケーブルが含まれる。
【００２４】
好ましい実施例は、更に、リンクの半球形部分に型成形又は他の方法で形成したテクスチャーを持つ表面を使用する。緊張中にリンクが互いに引っ張られる場合には、隣接した球面間の摩擦係数がテクスチャーにより増大する。これには、システムの全体としての剛性が高くなるという非常に望ましい利点がある。これを図１のＤに示す。この図は、ボールとソケットとの間の荒らした表面を示し、張力が加わった場合には、これらのエレメントは互いに更にしっかりとリンクする。わかるように、好ましい実施例では、設けられたテクスチャーは不規則であり、即ちテクスチャーは不均等であり、平均高さ（山から谷まで）は２０μｍ乃至１００μｍであり、約４０μｍ程度の平均高さが好ましい。図１のＥでわかるように、更に、変形例では、テクスチャーを対称な構造をなして設けるのがよい。この構造は、この図では、相互係止する一連のディンプル１２７及び半球１２８として示してある。半球等の同じエレメントを両面に設けた形状、並びにノッチ又は溝を含む他の形状を含む他の形状も使用できる。
【００２５】
この実施例では、関節連結アームリンク１２０は、外径がアームの基端部分から先端部分まで減少する。これは図１のＡからもわかる。この図では、最も基端側のリンク部分の外径ＤMPL が中央リンク部分の外径ＤMLPよりも大きく、中央リンク部分の外径ＤMPLが最も先端側のリンク部分の外径ＤMDLよりも大きい。リンク直径を減少することにより、外形の小さなアッセンブリを可能にする。これにより、外科医は、手術場所に対するアクセス可能性に不当な制限を受けることなく装置を使用でき、更に適当な剛性を確保できる。好ましい実施例では、ＤMPLは約１９．０５ｍｍ（約０．７５インチ）であり、ＤMDLは約１２．７ｍｍ（約０．５０インチ）であり、ＤMLPは約１５．８７５ｍｍ（約０．６２５インチ）であり、アームの全長は、ポッドを含むと約２６０．３５ｍｍ（約１０．２５インチ）であり、ポッドを含まないと約２２８．６ｍｍ（約９インチ）である。更に、好ましい実施例では、最も基端側のリンク部分はリンクを１９個含み、中央リンク部分はリンクを４個含み、最も先端側のリンク部分はリンクを３個含む。
【００２６】
図２に示す変形例では、関節連結アーム２０のリンクはエラストマー製の薄壁シース２７で覆われている。このシースは、リンクの接合箇所の縁部に壊れ易い構造が捕捉されないようにするのに役立つ。シースは、好ましくはシリコーンゴム製であるが、ラテックスゴムやポリウレタン又は場合によってはコラーゲン等の他の材料を使用してもよい。
【００２７】
図３は、ケーブルを緊張し且つ装置をクランプする機構の分解斜視図である。張力は、装置の基端に設けられたトルクねじ及びナット形体によってケーブル４０に加えられる。ケーブル４０は、マウント２４を通過した後、トルクねじ２５を通り、据え込みコネクタ２７で終端する。図示の好ましい実施例では、トルクねじはハンドル２３内に一体成形された対応するナット部分１３と相互作用するが、ハンドル２３が別体のナットを廻す実施例が本発明の範疇に含まれる。トルクねじには、好ましくは、ねじ山を２．５４ｃｍ（１インチ）当り１２個設けられている。ハンドル２３を回転させると、トルクねじ２５がナット部分１３と係合し、ハンドル２３内に基端方向に前進し、ケーブル４０に張力を加える。安全の目的のため、システムでのケーブルの引張の程度及び張力の量を制限するのが好ましい。これは、好ましい実施例では、トルクねじ２５がナット部分に沿ってハンドル２３内に所定量しか前進しないように、ハウジング２４、トルクねじ２５、及びハンドル２３の大きさを定めることによって行われる。このような方法で、システムを、ケーブルに過度の張力が加わらないように、即ちケーブル４０に加わる張力がケーブル４０の定格強度以下にとどまるように制限されるように形成する。
【００２８】
ねじ山が２．５４ｃｍ（１インチ）当り１２個設けられたトルクねじには、ケーブルに最大２２６．８０ｋｇ（５００ポンド）の張力を手で加えることができるという利点がある。この機構の作動は、可能な他の種類のアクチュエータ（例えば鋏型アクチュエータ）よりも低速であるけれども、ケーブルの高い張力により、アームの剛性が最適化される。
【００２９】
プラスチック製セグメントの内径に載った多ストランドケーブル間の相互隙間により、アームの剛性が更に高まる。プラスチック製セグメントの内径に載った多ストランドケーブルは追加の摩擦を発生し、これが安定性を最適化する。高い負荷値（９０．７２ｋｇ以上（２００ポンド以上））でケーブルに張力を加えると、ケーブルがセグメントの軟らかなプラスチックの内径に食い込む。これは、アームを曲げたときのケーブルとリンクの側壁との係合を示す、リンク及びケーブルの部分断面図である図１のＣに関して示してある。ケーブルが、代表的には７本乃至１９本のストランドで構成されているため、ケーブルとプラスチック製セグメントとが強固に相互係止することになる。ストランド状ケーブルがプラスチック製セグメントと相互係止するため、ケーブルとプラスチック製セグメントとの間の摩擦係数が大きくなる。これにより、更に、セグメントが互いにロックアップすることになる。これは、これらのセグメントがケーブルに沿って容易には摺動できないためである。これによりアームの剛性が高まる。しかしながら、ケーブルに十分な張力が加わっていない場合には、ケーブルはリンクに食い込まず、摩擦係数が大幅に上昇することはない。本発明の追加の実施例は、更に、表面粗さが大きいケーブル並びに摩擦係数がケーブル自体よりも大きいシースでケーブルを被覆することを特徴とする。このような摩擦を高めるシースは、上文中に言及したケブラー（ケブラー（Ｋｅｖｌａｒ）は登録商標である）ケーブル等の、ストランド状ケーブル以外のケーブルを使用する場合に特に有用であると考えられる。
【００３０】
完成した装置は、一般的に使用されている様々な胸骨開創器にクランプされるように設計されている。クランプ機構２６は、マウント２４及び可動ジョー２８を含む噛み合う部分を含む。マウント２４及び可動ジョー２８は、あり型溝の半分を提供するように各々が形成されている。可動ジョー２８は、可動ジョー２８の溝３５を通過するセンタピン２９によってマウント２４に取り付けられる。センタピン２９は、更に、円錐体ばねワッシャ３０を通過する。溝３５のため、可動ジョー２８は前後に摺動でき、様々な幅の開創器に取り付けることができる。センタピン２９には、横穴３１が設けられている。ノブ３３にしっかりと取り付けられたカムピン３６が横穴３１を通り、可動ジョー２８とマウント２４とを互いに捕捉する。カムピン３６には、軸線からずれたローブ３２が設けられており、このローブは、ノブ３３を前方にケーブル４０と平行な水平方向位置まで（図３で時計廻り方向に）前進させたとき、センタピン２９を上方に移動する。この上方への移動によりばねワッシャ３０を圧縮し、これによりクランプの二つの半部を互いに引き付ける。これにより、クランプ半部のあり型溝により開創器に水平方向クランプ力及び垂直方向クランプ力の両方を発生し、クランプを所定位置にクランプする。可動ジョー２８には、クランプを前方位置一杯に押圧する二つの圧縮ばね３４が更に設けられている。これにより、クランプの取り付けが更に便利になり、更にマウントと開創器エレメントとの間が更に確実に連結される。
【００３１】
図４は、緊張／拡開機構２１の三つの好ましい実施例のうちの第１実施例の斜視図である。図５は、図４の緊張構成要素の分解斜視図である。図４及び図５の実施例は、吸引ポッド２２を、ホイール５の回転により、ｘ軸に沿って同時に平行に並進させる。この拡げ／閉鎖作用は、関節連結アーム２０が緩められている場合又はぴんとしている場合のいずれの場合でも行うことができる。更に、関節連結アーム２０が緩められている場合、吸引ポッド２０は、ｙｚ平面を中心として独立して回転させることができる。これにより、外科医は、様々な方法で吻合部位にアプローチできる。拡げ作用が平行であるため、心組織をぴんと張る即ち緊張する効果は、吻合部位（吸引ポッド２２の下でこれらのポッド間にある）に亘って均等である。
【００３２】
ケーブル４０は、タブ状エレメント４のところでケーブルボール５０によって終端する。ケーブル４０に張力を加えることによって、タブ状エレメント４を基端方向に移動する。タブエレメント４の耳部５１がスリング１０のスロット５２と噛み合う。かくして、ケーブルに張力を加える、即ち引っ張ると、スリング１０に張力が加わって引き戻される。スリング１０は二つのポッドガイド６を取り囲み、これらのガイド６をヘッドリンク３に対して捕捉する。ケーブル４０を緊張すると、スリング１０は、ポッドガイド６を、もはや回転できなくなるまでヘッドリンク３に更にしっかりと引き込む。好ましい実施例では、ポッドガイド６には正方形の穴が形成されている。これらの正方形の穴は、吸引ポッドに設けられた正方形の突出部と噛み合い、及びかくして吸引ポッドの内方への及び外方への移動を案内するために設けられている。正方形形状は、ケーブル４０をひとたび緊張させると、吸引ポッド２２がｙｚ平面内で回転しないようにするのに役立つ。更に、ポッドガイド６と吸引ポッド２２との間の小さな隙間による吸引ポッド２２のｙｚ平面内での僅かな揺動を阻止するため、各ポッドガイド６は、吸引ポッド２２を夫々のポッドガイド６の一方の側部に押圧する小さな捩じりばね１０を含む。吸引ポッド２２は、拡げ機構の中央にポッドガイド６を通して突出した正方形エレメントを有する。
【００３３】
二つのポッドガイド６間にホイール５が配置されている。ホイール５は、その中央を通ってｘ軸に沿って突出したねじ山を備えたロッドを有する。ねじ山を備えたロッドは、ホイールの一方の側では、右ねじを有し、反対側に左ねじを有する。これらのねじは、二つの吸引ポッド２２の突出部のねじ穴と螺合する。ホイール５を回転させるとポッドが同時に移動し、平行に引き離されるか或いは合わせられる。吸引ポッド２２は、その基端に設けられた返しを備えた連結部２５を介して負圧に連結される。
【００３４】
図６は、緊張／拡開機構２１の三つの好ましい実施例のうちの第２実施例の斜視図である。図７は、図６の緊張構成要素の分解斜視図である。図６及び図７の実施例は、ハンドル２３を廻すことによって関節連結アームを順次緊張させると、これと同時に又はこの直後に吸引ポッド２２がｘｙ平面内で角度をなして離間することを。関節連結アーム２０を緩めると、吸引ポッド２２はｙｚ平面内で自由に回転し、程度は小さいけれどもｘｚ平面及びｘｙ平面内で自由に回転する。これにより、外科医は、更に容易にアプローチできる。ケーブル４０を緊張させることにより拡げ作用を行うことができる。拡げ作用が回転作用であるため、緊張効果が不均等であり、一般的にはＶ字形状をなし、即ち吻合部位の先端で更に著しくなる。
【００３５】
ケーブル４０は、タブ状エレメント１３で終端する。ケーブルに張力を加えると、タブ状エレメントが基端方向に移動し、スリング１４を引き戻す。スリングは、ポッドのスプリットボール２２５を取り囲み、このスプリットボールを捕捉する。ステンレス鋼製のケーブルが緩めてある弛緩した状態では、スプリットボール２２５、スリング１４の内キャビティ、及びヘッドリンク１２の球形の外面との間に存在する摩擦が比較的小さく、そのため、スプリットボール２２５をそこで相対的に移動できる。好ましい実施例では、スプリットボールの外径は、スリング及びヘッドリンク内に画成された球形キャビティの直径と等しく、好ましくは、これらの直径は全て、約４．９０ｍｍ（約０．１９３インチ）である。しかしながら、ケーブルを緊張させると、スリングがスプリットボールをしっかりと掴んで、スプリットボールをスリング及びヘッドリンク１２で圧縮する。スプリットボール２２５が圧縮されると、スプリット２２６が閉じ、これにより吸引ポッド２２が外方に角度をなして拡がる。好ましい実施例では、スプリットボール２２５は、ガラス繊維が入っていないウルテム（マサチューセッツ州ピッツフィールドのＧＥプラスチック社から入手できる）から製造される。
【００３６】
好ましい実施例では、圧縮可能な（好ましくはエラストマー製の）ディスク１５をスリング１４とヘッドリンク１２との間に取り付ける。ディスク１５についての好ましい材料は、ジュロメーター硬度が８０のシリコーンであるが、この他の材料又はこの他のジュロメーター硬度を選択してもよい。ディスク１５は、好ましくは、ここにステンレス鋼製のカップ４１として示す圧縮制限器４１に着座させてあるか或いは組み込んである。圧縮制限器４１は、ディスクの全圧縮量を制限するように機能する。即ち、ディスク１５は、カップの深さ以下の所定の量まで圧縮できるように、カップに嵌着するような大きさである。好ましい実施例では、圧縮可能な量は、約１．０１６ｍｍ（約０．０４０インチ）以下である。勿論、この他の大きさ及び材料を選択してもよい。エラストマー製のディスク及びカップ（これはカップが使用された場合であり、例えば、カップは、ヘッドリンク又はケーブルタブに一体化できる）のアイデンティティー、大きさ、及び他の材料特性は、スプリットボールの圧縮前にディスク１５がヘッドリンク１２とスリング１４との間で圧潰されるように選択される。これにより、吸引ポッド２２を拡げる移動又は他の移動の開始前に関節連結アーム２０を固着し、システムを所望程度に制御できるようにする。吸引ポッド２２は、その基端に設けられた返しを備えた連結部２５を介して負圧に連結される。
【００３７】
図８は、緊張／拡開機構２１の三つの好ましい実施例のうちの第３実施例の斜視図である。図９は、図８の緊張構成要素の分解斜視図である。図８及び図９の実施例は、吸引ポッド（これらの図には図示せず）を、機構の中心にある回転の点を中心として任意の平面内で独立して回転をなして拡げる。関節連結アーム２０を緩めると、吸引ポッド２２は自由に移動する。この実施例では、吸引ポッド２２は、互いにリンクしていないため、心臓の表面と形態を一致させることができ、この場合、吸引ポッドは同一平面内にない。これにより、小さな曲率半径を持つ心臓の表面領域上に吸引ポッドを更にしっかりと取り付ける。
【００３８】
ケーブル４０は、タブ状エレメント１７で終端する。ケーブルに張力を加えることによりタブ状エレメント１７を基端方向に移動すると、スリング１８が耳部５１と溝５２との相互作用によって引き戻される。ポッドマウント１９の各々には、半球形ソケットが設けられており、これらのソケットはボール５０の周囲に滑らかに嵌着し、スリング１８とヘッドリンク１６との間に捕捉される。ケーブル４０に張力を加えることによりタブ状エレメント１７を基端方向に移動すると、スリング１８が引き戻され、ボール５０及びポッドエレメントが互いにしっかりと係合する。使用に当たっては、外科医は、ケーブルを部分的に緊張させた後、ポッドフィンガタブ２７を一緒に摘み、所望の量だけ拡げる。好ましい実施例では、圧縮可能なディスクを上文中に説明したように使用する。吸引ポッドは、返しを備えた連結部２５を介して負圧に連結される。
【００３９】
図１０は、関節連結アームの剛性と図１のＡに示す吸引ポッド２２の拡げ量との間の関係を示す。わかるように、本発明は、関節連結アームの剛性と吸引ポッドの拡げ量との間に特定の関係を提供するように設計されている。図６及び図７に示す実施例では、剛性と拡げ量との間の初期関係は、ここにＱとして示す拡げ点に至るまで線型をなしている。その後、非線型関係が見られる。かくして、この実施例では、アームの剛性とポッドの拡げ量とが同時に変化する。
【００４０】
図１１及び図１２は、本発明の別の実施例での剛性と拡げ量との間の関係を示す。わかるように、この実施例では、関節連結アームには、時間Ｂ１で、緩く可撓性である状態（ｌｏｏｓｅ  ｆｌｅｘｉｂｉｌｉｔｙ）からしっかりとした可撓性である状態（ｆｉｒｍ  ｆｌｅｘｉｂｉｌｉｔｙ）への変換が加わる。その後、時間Ｂ２で、しっかりとした状態から堅固な（ｈａｒｄ）状態への剛性の変換が関節連結アームに加わる。ハンドルを締め付け続ける（図１乃至図７に示す実施例で剛性及び拡げ量を制御する）ことにより、アームの剛性が明らかに大幅に上昇することはない。これとは対照的に、拡げポッドの拡げ量を図１２に示す。詳細には、剛性の変換から所定の遅延で生じることがわかる。詳細には、わかるように、Ｂ１のところで剛性が緩い状態からしっかりとした状態に上昇するけれども、吸引ポッドはＣ１まで拡がらず、即ちハンドル２３を廻して関節連結アームの部分の可撓性を緩い状態からしっかりとした状態まで低下させても、その後、この図にＣ１として示す後の所定時期まで明らかに拡がらない。剛性と拡げ量との間の特定の関係は、任意の好ましい方法で生じるように選択できる。実際的に述べると、剛性と拡げ量との間の関係は、外科医に最も良い形で残される選択の問題である。かくして、本発明は、以下の要因のうちから選択することによって、この関係を所望の通りに調節できる。図１のＡに示し、後に特に図６及び図７に関して示す本発明では、剛性と拡げ量との関係は、アームリンク及びテクスチャー、スプリットボール及びヒンジ、スプリットボール及びスプリット即ち隙間、ワッシャ及びカップ、並びにこれらの材料のうちの任意の材料の特定の設計及び選択により制御できる。
【００４１】
これは、好ましい実施例（図１３乃至図１６）及び変形例の設計のスプリットボール２２５を示す図１３乃至図２１でわかる。わかるように、図１３は、安定化システムに組み込んだ状態で示すスプリットボール２２５の詳細斜視図である。図１４は、図１３に示すスプリットボール２２５を上方から見た平面図である。この図は、スプリットボール内のスプリット即ち隙間２２６及びヒンジ２２７を示す。ヒンジ２２７及びスプリット即ち隙間２２６の大きさが、スプリットボールに取り付けられたポッドの作動を決定し、更に、必要とされる力の程度を決定する。これらのエレメントは、本発明の他のエレメントとともに、外科医にとって適当であると考えられる特定の作動特性及び性能特性を提供するように調節できる。図１５は、図１３に示すスプリットボール２２５の線１５−１５に沿った断面図である。好ましい実施例では、隙間２２６の最小厚さＴ226は、０．２５４ｍｍ乃至２．５４ｍｍ（０．０１０インチ乃至０．１００インチ）であり、１．０１６ｍｍ（０．０４０インチ）が好ましいが、ヒンジ２２７の厚さＴ227は、５．５８８ｍｍ乃至０．２５４ｍｍ（０．２２０インチ乃至０．０１０インチ）であり、２．７９４ｍｍ（０．１１０インチ）が好ましい。図１６は、スプリットボールの外面に沿った隙間の平面プロットである。わかるように、この実施例では、隙間は外面に沿って対称である。
【００４２】
スプリットボールの多くの他の変形例を提供できる。図１７は、ヒンジがスプリットボールの中心線の上方に位置決めされた一実施例を示す。図１８は、ヒンジがスプリットボールの中心線の下に位置決めされた一実施例を示す。図１９は、ヒンジが、図１５に示す実施例と比較したとき、スプリットボールの後側に位置決めされた一実施例を示す。この実施例では、ケーブルに作用する張力によりスプリットボールの前側を圧縮し、これによって吸引ポッドを内方に縮める（ｓｐｙｉｎｇ）。ポッドのこのような移動は、組織をポッド間に挟む上で有用である。隙間及びかくしてヒンジをスプリットボール内の様々な部分に位置決めすることの他に、隙間を上端が大きく下端が小さい即ち狭幅であるように形成できる。図２０は、隙間２２７が上端（０°線の上方）で広幅であり且つ下端（０°線の下方）で狭幅である実施例を示す。図２１は、スプリットボールの外面に沿った隙間の平面プロットである。わかるように、この実施例では、隙間は外面に沿って非対称であり、上端が大きくなっており、下端が狭幅になっている。
【００４３】
図２２は本発明の変形例を示す。この実施例では、吸引ポッドが分離されており、各吸引ポッドは、既に図４に示してある実施例と同様に、ＹＺ平面内で自由に移動するように接合されていない。移動は、スリング１５及び対応する左右の吸引ポッド２２Ｌ及び２２Ｒの関係により構成される拡げることのできるセグメント状ヒンジ（ｓｅｇｍｅｎｔｅｄ  ｓｐｒｅａｄａｂｌｅ  ｈｉｎｇｅ）１９９を通して提供される。拡げることのできるヒンジ１９９は、浮動ポッド２２Ｒ及び２２Ｌの夫々に設けられた相互噛み合いボール−ソケットアッセンブリによって提供され、詳細には半球形ボール１９８が右吸引ポッド２２Ｒ及び対応する相互噛み合い半球形ソケット１９７に設けられる。わかるように、ソケット及びボールは、互いに、半球形ソケット１９７の半球形開口部に挿入されたボールの小径部分と噛み合うことができるように寸法が定められている。その後、互いに噛み合った部品が、図６及び図７に関して上文中に既に説明したように、スリング１５内に配置できるセグメント状半球を全体として形成する。この実施例には、図６及び図７について上文中に示した以上の利点がある。これは、心臓表面をしっかりと捕捉するために個々のパドル２２Ｌ及び２２Ｒを様々な軸線に沿って配向できるためである。
【００４４】
本発明の別の実施例では、拡げることのできるセグメント状ヒンジ１９９並びに図６及び図７に関して上文中に示した拡げることのできるヒンジは、吸引ポッドが非平行態様で移動するように形成できる。非平行移動の一実施例を図２３に示す。わかるように、最初の拡げていない状態では、配向パドル２２Ｌ及び２２Ｒは、第１距離Ａだけ離間して配置されている。上文中に説明した様々な方法のうちの任意の方法で拡げ始めると、パドル２２Ｌ及び２２Ｒは図２４の配置で示される。わかるように、この配置では、パドルの互いに接近した点は、これらのパドルのベース即ち基端位置にあり、距離はＡ＋Ｘである。パドルの先端は距離Ａ＋Ｙのところに示してあり、各パドルの長さ方向軸線間に角度φが存在する。この移動を行うのに使用できる実施例は、上文中に示した実施例である。
【００４５】
図３０は、本発明の別の変形例を示す。この実施例では、吸引ポッド２２Ｌ及び２２Ｒは、距離Ａだけ離間された図３０に示す配向から図３１に示す配向まで移動するように拡げることができ且つ回転できる。図３１でわかるように、この時点で、パドル２２Ｌ及び２２Ｒは、それらの基端が最小距離Ａ＋Ｘ１だけ離間されており、それらの先端がこれよりも大きい距離Ａ＋Ｘ２だけ離間されている。更に、ポッドは、これらのポッドの下面が角度σをなるように相対的に回転する。
【００４６】
図３２は、本発明の更に別の変形例を示す。詳細には、図３２は、図２２に示すポッド２２ＬのＯ−Ｏ線に沿った断面図である。わかるように、この実施例では、ポッド２２Ｌには、吸引ポッドの下面に沿って開放した吸引ポート３３が設けられている。吸引ポート３３は、更に、吸引孔３４と連通している。この実施例では、ポッドの全高Ｈが最小である。これは、吸引孔が吸引ポートの側部に沿って配置されており、吸引ポート開口部の別の高さ以下の吸引ポートの点に孔が存在する、即ち３３−Ｂとして示す吸引ポートの底部が、この図において、吸引孔３４の上方にあるためである。Ｈは、約１ｍｍ乃至４ｍｍであり、２ｍｍ乃至３ｍｍが好ましい。
【００４７】
図３３乃至図３７は、吸引ポッドの変形例を示す。これらの変形例は、一緒に又は本明細書中上文中及び下文中に示す吸引ポッドのうちの任意の吸引ポッドの任意の組み合わせで使用できる。外科医は、これらの種類の吸引ポッドを正確に使用することを好む。図３３には、吸引ポッド３３−１乃至３３−４の各々が同じ直径を有する実施例が示してある。しかしながら、この実施例では、吸引孔３４−１乃至３４−４は、関連した吸引ポートにつながる開口部の大きさが異なる。詳細には、この実施例では、吸引孔３４−２及び３４−３は、対応する吸引孔３４−１及び３４−５よりも比較的に大きい。これらの比較的に大きい吸引孔は、関連した吸引ポートを組織に対して更に迅速に捕捉し且つ固定するために設けられている。これとは対照的に、吸引孔が比較的小さい吸引ポートは、組織を効果的に捕捉するのに更に多くの時間を要する。この図には比較的大きな吸引孔が二つの中央ポートに設けられた態様が示してあるけれども、これとは逆に、比較的大きな吸引孔が端部吸引ポートのところに設けられるようにしてもよい。この形体の利点は、ポート３３−１及び３３−４が捕捉状態を自然に失うことがないようにすると同時に内側ポート３３−２及び３３−３が迅速に捕捉するようにすることである。
【００４８】
図３４は、本発明の追加の実施例を示す。この実施例では、吸引ポッドは矩形でなく、詳細には相対的にテーパした細長い配向を持つように示してある。更に、可変直径のポートが設けられている。詳細には、この実施例では、吸引ポート３３−１は直径が比較的大きく、これに続く吸引ポート３３−２等は、図示のように、最小直径の吸引ポートである吸引ポート３３−５に至るまで徐々に小さくなる。この実施例では、対応する吸引孔３４−１乃至３４−５が設けられている。これらの吸引孔は直径が同じであり、吸引ポートに開放する表面積が同じである。勿論、上述のように、これらの大きさを変化させてもよい。
【００４９】
図３５は、吸引ポートの大きさが順次減少し且つ孔及びポートの大きさが順次減少する吸引ポッドを示す。
吸引ポートを上文中に全体に円形であると示したが、円形以外の他の形態を備えていてもよい。図３６には、吸引ポートを、楕円形形体並びに不等辺四辺形形体の両方として設けることができるということを示す。各実施例において、吸引ポートには単一の吸引孔が設けられている。勿論、同じ吸引ポートに一つ以上の吸引孔を設けてもよい。
【００５０】
図３７は、様々な直径の吸引ポートを持つが吸引孔が一定の吸引ポッドを示す。この実施例では、中央吸引ポートは端部吸引ポートよりも遙かに大きい。
図３８乃至４０は、本発明の変形例を示す。わかるように、吸引ポッド２２は、上文中に既に説明したように一連の吸引ポート３３を有する。しかしながら、この実施例では、吸引ポッドは、ポッドを心臓表面に配置する前に外科医がポッド自体を賦形できるように、展性（ｍａｌｌｅａｂｌｅ）材料から形成されている。この展性により、外科医には、手術が行われる心臓の特定の領域の表面内又はこの表面の周囲と形態が一致するようにポッドを賦形する、大きな融通性が提供されるものと考えられる。わかるように、展性ポッドは、更に、ばね又は他の形態の展性であるが係止可能な部材１９０を含んでいるのがよい。本発明では、この係止可能な部材１９０はコイル状巻回ばねを含むが、他の材料及び装置を使用してもよい。このような材料及び装置には、ストラップ、一つ又はそれ以上のバンド、金属製相互編製部材、ヒートセットプラスチック、他の別の材料のうちの幾つか、及び使用できる装置が含まれるがこれらに限定されない。第１実施例では、展性ポッドは、ショアーＡジュロメーター硬度が７３のＰＣＶ（ポリ塩化ビニル）で形成され、係止可能な部材はＭＰ３５Ｎ金属合金製のハイポチューブ（ｈｙｐｏｔｕｂｅ）から形成される。好ましい実施例では、ハイポチューブは、吸引力を吸引ポートに伝えるのに使用され、及びかくして吸引孔として機能する。別の態様では、ポッドは、その展性により、図４０に参照番号１８９で示す第１配向から変形位置１８８に移動できる。別の態様では、ポッドは、シリコーンゴム、ポリウレタン、等を含む多くの他の種類の材料から製造できるが、係止可能な部材は、コイル状導体、ポリマーストリップ、又はニチノールから製造したストリップ、又はリボン、又はばねから形成してもよい。
【００５１】
本発明は、装置のパドルを同時に拡げること及び固定アームの補剛を使用して患者に外科手術を行うのに特に適している。即ち、本発明により、以下の外科手術実施方法を使用できる。最初に、組織の所望の領域にアクセスする、例えば問題の心臓及び冠状動脈にアクセスする。次に、安定化システムを組織の表面に置き、例えば図１のＣ、図６乃至図９に示す安定化システムを組織の表面に置き、詳細には吸引ポッド２２を組織の表面に置く。次に、吸引力を各ポッドに導入し、組織の表面を第１ポッド及び第２ポッドによって捕捉する。次に、第１ポッド及び第２ポッドを相対的に拡げると同時に関節連結アーム２０を剛性にする。図１のＣに示す実施例では、これは、先端ハンドル２３を廻すことによって行うことができる。上文中に既に説明したように、先端ハンドルを廻すことによってケーブルに張力を加え、その後、これにより第１パドル及び第２パドルを相対的に拡げ、又は他の移動を行い（例えば、正確な動きがヒンジ設計及びポッド又はパドルの配向で決まる場合には一緒に移動する）、アームのリンクの各々を互いに圧縮する。この方法は、第１ポッド及び第２ポッドを相対的に拡げる工程の前又は後のいずれかで、関節連結アームを剛性にする工程を行う場合にも行うことができる。その後、手術を行う。最後に、当該技術分野で周知のように、プロセスを逆の工程で行い、患者を閉じる。
【００５２】
図４及び図５に示す特定の実施例は、装置のパドルを拡げる特徴だけを使用し、固定アームを剛性にすることによる安定化を使用せずに患者に手術を行うのに特に適している。即ち、この実施例は、手術を行うための以下の方法を使用できるのである。第１に、組織の所望の領域、例えば問題の心臓及び冠状動脈にアクセスする。次に、安定化システムを組織の表面に置く、例えば図４及び図５に示す安定化システムを組織の表面上に置く、詳細には吸引ポッド２２を組織の表面に置く。次に、各ポッドに吸引力を導入し、組織の表面を第１ポッド及び第２ポッドで捕捉する。次に、第１ポッド及び第２ポッドを相対的に拡げ離す。例示の実施例では、これは、ホイール５を廻して第１パドル及び第２パドルを後に相対的に拡げ離すことによって行うことができる。その後、外科手術を行う。最後に、当該技術分野で周知のように、プロセスを逆の工程で行い、患者を閉じる。かくして、この方法は、安定性を高めるために剛性にしたアームを使用することを必要としない。パドルを拡げ離すことだけを使用する。
【００５３】
別の実施例では、システムは、組織を捕捉するための吸引ポートを備えていないパドルを持つように形成できる。というよりはむしろ、図４１に示すこの実施例では、組織を安定させるためにパドルの下面との摩擦係合だけを拡げ作用とともに使用する。この実施例の全ての他の特徴は、上文中に既に示したのと同じである。この設計の更に別の態様では、組織と接触するパドルの下面には、組織とパドルとの間の摩擦又は把持性の両方を高めるため、材料又はテクスチャー又は両方で処理してあるのがよい。かくして、これらの実施例は、患者に外科手術を以下の工程に沿って行う方法を実施するのに使用できる。これらの工程では、第１に、患者の組織の所望の領域にアクセスする。次に、第１ポッド及び第２ポッドが設けられた関節連結アームを含む安定化システムを設ける。好ましくは、一つ又はそれ以上のポッドは、心臓の表面と形態が一致するように形成された下面を有し、組織と接触するパドルの下面を、材料又はテクスチャー又はその両方で処理し、摩擦を高める。次に、安定化システムを組織表面上に置く。次に、第１ポッド及び第２ポッドを相対的に拡げ離す。次に、所望の外科手術を実施する。その後、システムを取り外し、患者を閉じる。
【００５４】
更に別の実施例では、本願中、図４２に示すように、下面に一連のバール（ｂｕｒｒ）又は直立した返し６５６が設けられる。これらの構造は、組織の表面を越えて多かれ少なかれ組織内に０．２５ｍｍ乃至１．５ｍｍの小さな量だけ穿刺し即ち導入される滑り止めとして作用し、組織とパドルとの間の摩擦又は把持性を高めるのに役立つ。更に、これらの構造は中空に形成されているのがよく、薬剤、作用薬、又は他の所望の医薬物（抗凝血剤、凝血剤、ステロイド、抗生物質、成長因子、遺伝的に作用する薬剤、不整脈治療剤、等）を収容する分配リザーバに連結されているのがよい。これは、外科手術が行われる場所の近くの組織に、例えば吻合部近くの心外膜にこのような物質を直接注入するのにも使用されるようにするためである。この実施例のこれらの特徴以外の全ての他の特徴は、上文中にすでに示したのと同じである。
【００５５】
図４３は、緊張／拡開機構２１についての変形例の斜視図である。この実施例では、一連の傾斜部を持つ拡げることができる一連の楔がケーブルストップと協働し、ポッド又はパドルをアームの締め付けと同時に又はこの締め付けに続いて移動するシステムを提供する。わかるように、ケーブルストップ３００はアームの先端に位置決めされている。ケーブルストップはケーブル先端（図示せず）を保持する。ケーブルストップは全体に立方体状の構造であり、拡げることができるサドル３０７の第１傾斜面３０３又は第２傾斜面３０５に沿って載るように配置された比較的に尖った隅部又は縁部を有する。わかるように、第１傾斜面３０３は、拡げることができるサドル３０７に第１角度で配置されており、第２傾斜面３０５は、拡げることができるサドル３０７に第２角度で配置されており、第１角度は、第２角度と比較すると、ケーブルストップ３００の下面に関して比較的に更に平らであるか或いは斜めになっている。これらの傾斜及びケーブルストップの下面及び側縁部に関するこれらの傾斜の角度関係により、ケーブルストップと第１傾斜面３０３との間の摩擦係数は、ケーブルストップと第２傾斜面３０５との間の摩擦係数と異なる。このように、ケーブルに最初に第１張力が加えられると、一般的には、最初に、アーム及びそのリンクが互いに引っ張られた後、張力が所要の摩擦係数を越えてケーブルストップが移動し、第２傾斜面と係合すると、拡げることができるサドル一杯に拡がり始める。わかるように、半球形マウント３０９が、サドル３０７とＵ−リンク３１１との間に配置されている。サドルが拡がるとマウントが掴まれ、及び従って、マウントに取り付けられたポッド又はパドル（これらのうちの一方だけがこの図に２２の外形線で示してある）を移動する。
【００５６】
図４４は、緊張／拡開機構２１の変形例の斜視図である。この実施例では、ポッド又はパドルを拡げるといった移動は、液圧の作用により行われる。ここには液圧の作用として示すけれども、本明細書中で使用されているように、液圧には空気圧の作用も同様に含まれるということもまた理解されるべきである。わかるように、機構２１は、球形の中央ヒンジ４００を備えている。このヒンジは、図示のアッセンブリを、上文中に既に説明したように、関節連結アームに連結するのに使用される。即ち、スプリットボールの代わりに球形の中央ヒンジ４００を使用するのである。左側ポッドアッセンブリ４０２は、吸引力を、上文中に既に説明したように、一連のポートに賦与し連通できる従来の連結部２５を備えている。この実施例は、更に、シャフト４０４及びシール４０６を含む液圧アクチュエータを有する。このアクチュエータでは、シャフトは、左側ポッドアッセンブリのランウェイ４０８内で摺動自在に移動するように寸法が定められている。ストップ４１０は、シャフトの過度の移動を阻止する。シャフト自体を直線状であるように示したけれども、右側ポッド又はパドルが円弧をなして移動するように湾曲していてもよいということは理解されるべきである。ランウェイ４０８は、継手４１１によって液圧ライン４１２に連結され、このラインは制御バルブ４１４に連結され、液圧／空気圧源４１６に連結される。
【００５７】
図４５は、本発明の更に別の実施例である。この実施例では、上文中で図１に示す可撓性アームとは異なり、アーム４２０が剛性であることを除くと、全ての他の特徴が図１に関して上文中に説明したように説明したのと同じである。手術が行われる領域が極端に痙攣している場合には剛性アーム４２０を使用するのがよい。アーム４２０は、撓まないため、直径がアーム２０と比べて大幅に小さくなる（図面が必ずしも等縮尺ではないということを思い出されたい）。
【００５８】
本発明は、従来の吸引安定化システムを越える以下の利点を提供する。第１の利点は、関節連結を締めたり緩めたりするのに必要な力を小さくするということである。第２の利点は、一般的にはその大きさが小さくなるために手術場所へのアクセスが改善され、及び特にシステム構成要素の可撓性及びシステム構成要素の形状のために吻合部位へのアクセスが改善される。第３の利点は、吸引ポッドをアームから外すことなく吸引ポッドが滑らかに拡げられるように比較的繊細に操作できるというころである。第４の利点は、一つのアームを使用して多数の吸引ポッドを支持することにより、外科医が組織安定器を位置決めしようとした場合に従来のシステムで起こったような、向き合ったアーム間の干渉をなくすことである、第５の利点は、器具の設置に要する時間が大幅に減少するということである。第６の利点は、本設計が、保守、摩耗、又は信頼性のない取り付け面による性能のばらつきを減少するということである。
【００５９】
開示のように、本発明は、組織を動かないようにするための方法及び組織に関する。好ましい実施例では、本発明は、心肺バイパスを必要とせずに開胸アプローチ又は閉胸アプローチのいずれかを使用して冠状動脈バイパス術を行うために心組織を動かないようにするのに使用される。しかしながら、身体組織を動かないようにすることを必要とする他の手術技術もまた、本発明を使用して実施することができ、例えば胃、胆嚢、等の他の組織、並びに眼球や皮膚等の他の身体組織の手術を本発明を使用して実施できる。更に、本発明を、好ましい実施例及び変形例を特に参照して詳細に説明したが、特許請求の範囲の範囲内で様々な変形及び変更を行うことができるということは理解されるべきである。このような変更には、本明細書中に説明したのとほぼ同じ結果を得るためにほぼ同じ機能をほぼ同じ方法で実行する、これに代わるエレメント又は構成要素が含まれる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  図１のＡ乃至Ｅは、本発明の好ましい実施例の様々な図である。
【図２】  本発明の変形例の図である。
【図３】  ケーブルを緊張する機構及び装置をクランプする機構の分解斜視図である。
【図４】  緊張／拡開機構についての三つの好ましい実施例のうちの第１実施例の斜視図である。
【図５】  図４の緊張構成要素の分解斜視図である。
【図６】  緊張／拡開機構についての三つの好ましい実施例のうちの第２実施例の斜視図である。
【図７】  図６の緊張構成要素の分解斜視図である。
【図８】  緊張／拡開機構についての三つの好ましい実施例のうちの第３実施例の斜視図である。
【図９】  図８の緊張構成要素の分解斜視図である。
【図１０】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図１１】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図１２】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図１３】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図１４】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図１５】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図１６】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図１７】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図１８】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図１９】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図２０】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図２１】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図２２】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図２３】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図２４】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図２５】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図２６】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図２７】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図２８】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図２９】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図３０】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図３１】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図３２】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図３３】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図３４】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図３５】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図３６】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図３７】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図３８】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図３９】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図４０】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図４１】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図４２】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図４３】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図４４】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【図４５】  本発明の追加の特徴及び変形例を示す図である。
【符号の説明】
２０  関節連結アーム
２１  緊張／拡開機構
２２  吸引ポッド
２３  ハンドル
２４  支持体
２５  連結部
２６  クランプ
【図１】
0004153167.tif 000002
0004153167.tif 000003
0004153167.tif 000004
0004153167.tif 000005
0004153167.tif 000006
【図２】
0004153167.tif 000007
【図３】
0004153167.tif 000008
【図４】
0004153167.tif 000009
【図５】
0004153167.tif 000010
【図６】
0004153167.tif 000011
【図７】
0004153167.tif 000012
【図８】
0004153167.tif 000013
【図９】
0004153167.tif 000014
【図１０】
0004153167.tif 000015
【図１１】
0004153167.tif 000016
【図１２】
0004153167.tif 000017
【図１３】
0004153167.tif 000018
【図１４】
0004153167.tif 000019
【図１５】
0004153167.tif 000020
【図１６】
0004153167.tif 000021
【図１７】
0004153167.tif 000022
【図１８】
0004153167.tif 000023
【図１９】
0004153167.tif 000024
【図２０】
0004153167.tif 000025
【図２１】
0004153167.tif 000026
【図２２】
0004153167.tif 000027
【図２３】
0004153167.tif 000028
【図２４】
0004153167.tif 000029
【図２５】
0004153167.tif 000030
【図２６】
0004153167.tif 000031
【図２７】
0004153167.tif 000032
【図２８】
0004153167.tif 000033
【図２９】
0004153167.tif 000034
【図３０】
0004153167.tif 000035
【図３１】
0004153167.tif 000036
【図３２】
0004153167.tif 000037
【図３３】
0004153167.tif 000038
【図３４】
0004153167.tif 000039
【図３５】
0004153167.tif 000040
【図３６】
0004153167.tif 000041
【図３７】
0004153167.tif 000042
【図３８】
0004153167.tif 000043
【図３９】
0004153167.tif 000044
【図４０】
0004153167.tif 000045
【図４１】
0004153167.tif 000046
【図４２】
0004153167.tif 000047
【図４３】
0004153167.tif 000048
【図４４】
0004153167.tif 000049
【図４５】
0004153167.tif 000050