(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を収納する複数の物品収納部と、この物品収納部に沿って移動して前記物品収納部と所定の搬入出口との間で前記物品の搬送を行なう物品搬送手段と、この物品搬送手段を制御して前記搬入出口において物品の出し入れを行う制御手段を備えた物品保管設備であって、
前記物品搬送手段には、前記搬入出口または物品収納部上の物品の位置を撮影する撮像手段を設け、
前記制御手段には、前記各物品収納部にそれぞれ収納されている前記物品の大きさ情報が記憶され、
前記制御手段は、前記物品収納部上の物品を前記物品搬送手段へ移載するとき、前記物品搬送手段を、前記物品を移載する前記物品収納部へ接近させながら、前記撮像手段により前記物品収納部上の物品の位置を撮影させ、記憶されている、この物品収納部上の物品の大きさ情報が求められ、前記撮像手段により撮影された物品の位置および求めた物品の大きさ情報に基づいて前記物品搬送手段を停止させること
を特徴とする物品保管設備。
【請求項２】
前記制御手段は、前記物品搬送手段の移動中に、前記撮像手段により前記各物品収納部上の物品の位置または前記各物品収納部の位置を撮影させ、この撮像手段により撮影される物品の位置または物品収納部の位置により前記物品搬送手段を停止させること
を特徴とする請求項１に記載の物品保管設備。
【請求項３】
前記制御手段は、移動中に前記各物品収納部上の物品の位置または前記各物品収納部の位置を更新すること
を特徴とする請求項２に記載の物品保管設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫などの物品保管設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上記物品保管設備は、物品を収納する複数の物品収納部と、この物品収納部と所定の搬入出口との間で物品の搬送を行なう物品搬送手段とを備え、搬入出口において物品の出し入れを行うように構成されている。すなわち、物品収納部として、物品を収納する複数の区画収納空間が上下多段かつ左右に並設された収納棚を備え、物品搬送手段として、たとえば前記収納棚に沿って走行する走行車体、この走行車体に垂設されたマストに沿って昇降される昇降台（昇降体）、およびこの昇降台上に設けられ、物品収納部と搬入出口においてフォークを出退させて前記物品の受け渡しを行うフォーク装置（物品の受け渡し手段）を有する出し入れ装置（スタッカークレーン）を備えられる。このスタッカークレーンの動作により搬入出口と物品収納部との間で物品の入出庫、収納棚の一方の物品収納部と他方の物品収納部との間での物品の移載が行われる。
【０００３】
またスタッカークレーンの走行車体の搬入出口と各物品収納部における走行停止位置と、昇降台の搬入出口と各物品収納部における昇降停止位置は、実運用の前に実際に走行車体を走行させ、また昇降台を昇降させて予め学習させ、その学習結果により設定している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、学習された走行車体の走行停止位置に走行車体が停止され、学習された昇降台の昇降停止位置に昇降台が停止されても、実際にフォーク装置により物品収納部に物品を卸す際に、マストの振れなどにより物品が物品収納部の中心よりずれて格納されてしまうことがある。このように、物品が物品収納部の中心よりずれて格納されてしまうと、次にフォーク装置により物品を掬うとき、フォーク装置は物品収納部の中心位置から物品を掬ってしまうため、物品の崩れ（荷崩れ）や落下が発生する恐れがあった。
【０００５】
そこで、本発明は、物品が物品収納部の中心よりずれて格納されている場合、このずれた物品を掬うときに発生する物品の崩れや落下を防止できる物品保管設備を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、物品を収納する複数の物品収納部と、この物品収納部に沿って移動して前記物品収納部と所定の搬入出口との間で前記物品の搬送を行なう物品搬送手段と、この物品搬送手段を制御して前記搬入出口において物品の出し入れを行う制御手段を備えた物品保管設備であって、前記物品搬送手段には、前記搬入出口または物品収納部上の物品の位置を撮影する撮像手段を設け、前記制御手段には、前記各物品収納部にそれぞれ収納されている前記物品の大きさ情報が記憶され、前記制御手段は、前記物品収納部上の物品を前記物品搬送手段へ移載するとき、前記物品搬送手段を、前記物品を移載する前記物品収納部へ接近させながら、前記撮像手段により前記物品収納部上の物品の位置を撮影させ、記憶されている、この物品収納部上の物品の大きさ情報が求められ、前記撮像手段により撮影された物品の位置および求めた物品の大きさ情報に基づいて前記物品搬送手段を停止させることを特徴とするものである。
【０００７】
ここで、撮像手段は、たとえばＣＣＤカメラから構成され、このＣＣＤカメラの撮像データを画像処理することにより搬入出口または物品収納部上の物品の位置が検出される。
【０００８】
上記構成によれば、物品搬送手段を、物品を移載する物品収納部へ接近させながら、撮像手段により物品収納部上の物品の位置が撮影され、この撮像手段により撮影された物品の位置を基準として物品搬送手段が停止される。よって、物品が物品収納部の中心よりずれて格納されてしまっているときにでも、物品の中心位置で掬うことができ、よって物品の崩れや落下を防止できる。また物品搬送手段を接近させながら物品の位置を検出することにより、物品の位置を検出しその物品の位置を基準として物品搬送手段を停止させるまでの時間を短縮でき、作業効率を改善することができる。
また、移載する物品の大きさが情報として与えられることにより、物品搬送手段の停止位置を修正する必要があるかないかが判断可能となり、大きいときには物品の位置に基づいて修正しないことで無駄な動作を無くすことができ、作業効率を改善できる。
【００１１】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記制御手段は、前記物品搬送手段の移動中に、前記撮像手段により前記各物品収納部上の物品の位置または前記各物品収納部の位置を撮影させ、この撮像手段により撮影される物品の位置または物品収納部の位置により前記物品搬送手段を停止させることを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成によれば、物品搬送手段の移動中に、撮像手段により各物品収納部上の物品の位置または各物品収納部の位置が撮影され、この撮像手段により撮影される物品の位置または物品収納部の位置により物品搬送手段が停止される。また移動中に撮影された物品の位置または物品収納部の位置をデータ（物品搬送手段を停止させる停止データ）として記憶しておくことにより、物品を掬う目的の物品収納部が停止データを記憶した物品収納部のとき、新たにこの物品収納部上の物品の位置または物品収納部の位置を撮影することなく、前記停止データを得ることができる。
【００１３】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項２に記載の発明であって、前記制御手段は、移動中に前記各物品収納部上の物品の位置または前記各物品収納部の位置を更新することを特徴とするものである。
【００１４】
上記構成によれば、移動中に各物品収納部上の物品の位置または各物品収納部の位置が更新され、常に新しい停止データを得ることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における物品保管設備の概略斜視図である。
【００１６】
図１に示すように、物品保管設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａどうしの間に形成した作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーン（物品搬送手段の一例）Ｃとが設けられ、各収納棚Ａには物品（商品など）Ｆを載せたパレットＰを収納する複数の物品収納部Ｄが上下多段かつスタッカークレーンＣの走行方向（以下、前後方向と称す）に並設されている。
【００１７】
前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側（ＨＰ側）に設置した物品搬出入部Ｅには、入出庫指令をスタッカークレーンＣに入力するコントローラＥ１と、走行レール１を挟んで、物品Ｆの捌き手段として一対の昇降機ｅ付きコンベヤ装置（搬入出口の一例）Ｅ２とが設けられ、スタッカークレーンＣは、入出庫指令に基づいて走行レール１に沿って走行して、コンベヤ装置Ｅ２と物品収納部Ｄとの間での物品Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。なお、スタッカークレーンＣとコンベヤ装置Ｅ２との間においてパレットＰが受け渡しされるとき、コンベヤ装置Ｅ２の昇降機ｅは上昇され、パレットＰはコンベヤ装置Ｅ２の上面から持ち上げられた状態で受け渡しされる。
【００１８】
前記スタッカークレーンＣは、走行レール１に沿って走行する走行車体２に、昇降台（昇降体）３と、その昇降台３を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト（走行車体に垂設された柱体）４とを設けて構成され、昇降台３には物品移載用のフォーク装置（物品の受け渡し手段）５が設けられている。
【００１９】
また天井部には、走行レール１に沿ってガイドレール６が敷設され、上記一対の昇降マスト４の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を規制する上部フレーム７が設けられている。
【００２０】
前記昇降台３は、図２に示すように、その左右両側に連結した昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン８は、上部フレーム７に設けた案内スプロケット９と一方の昇降マスト４に設けた案内スプロケット１０とに巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取りドラム１１に連結されている。
【００２１】
そして、巻き取りドラム１１を、いわゆるインバータ式のモータである昇降用電動モータ１２にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成されている。
【００２２】
また昇降台３の昇降位置は、図３に示すように、昇降台３に取付けられている昇降台側ロータリエンコーダ１４の検出情報に基づいて管理される。昇降台側ロータリエンコーダ１４は、図３に示すように、それの回転軸に取付けられたスプロケット１４ａが昇降マスト４の一方に上下方向に敷設されたチェーン１５に歯合しており、昇降台３の昇降に伴ってスプロケット１４ａが回転して、昇降台３の昇降移動を検出する。また昇降台３が下限位置まで下降されていることを検出する下限検出器１６が走行車体２上に配置されている。
【００２３】
上記昇降台側ロータリエンコーダ１４の検出情報と下限検出器１６の検出信号は、図４に示すように、クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部３０に入力されている。
【００２４】
また昇降台３上には、物品搬出入部Ｅに向かって左側に配置されたコンベヤ装置Ｅ２または物品収納部Ｄ上の物品Ｆを載せたパレットＰの位置を撮影するＣＣＤカメラからなる第１撮像装置１８とこの第１撮像装置１８による撮影時の照明を行う照明装置１８ａ、および物品搬出入部Ｅに向かって右側に配置されたコンベヤ装置Ｅ２または物品収納部Ｄ上の物品Ｆを載せたパレットＰの位置を撮影するＣＣＤカメラからなる第２撮像装置１９とこの第２撮像装置１９による撮影時の照明を行う照明装置１９ａが設けられている。上記第１撮像装置１８と第２撮像装置１９は、搬入出口または物品収納部上の物品の位置を撮影する撮像手段の一例を構成している。
【００２５】
上記第１撮像装置１８の撮像情報と第２撮像装置１９の撮像情報は、図４に示すように、画像処理機能を有するクレーン制御装置ＣＣの物品位置検出部３３に入力されている。
【００２６】
前記走行車体２には、図２および図３に示すように、走行レール１上を走行自在な前後二つの車輪２１と、走行レール１に対する車体横幅方向での位置を規制するように走行レール１に係合する前後二箇所に且つスタッカークレーンＣの走行方向とは直角な方向（以下、左右方向と称す）に一対に設けた下部位置規制用ローラ２２と、いわゆるインバータ式のモータである走行用電動モータ２３とが設けられている。
【００２７】
そして、二つの車輪２１のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用電動モータ２３にて駆動させる推進用の駆動輪２１ａに構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２１ｂとして構成されている。
【００２８】
また上部フレーム７に、ガイドレール６に対する車体横幅方向での位置を規制するようにガイドール６に係合する前後二箇所に且つ左右一対に設けた上部位置規制用ローラ２４（図２）が設けられ、スタッカークレーンＣは、上記下部位置規制用ローラ２２と上部位置規制用ローラ２４にて倒れ止めされながら、走行用電動モータ２３による駆動で走行レール１に沿って自走自在に構成されている。
【００２９】
走行車体２の走行位置は、図３に示すように、光を使用した測距装置、すなわち測距用のビーム光を投射し、作業通路Ｂの一端側（ＨＰ側）とは反対側端部に配置した反射体（図示せず）からの反射光により距離を測定する（レーザ）測距計２５の検出情報に基づいて管理される。また走行車体２に、走行車体２がコンベヤ装置Ｅ２とのパレットＰの受け渡し位置（上記ＨＰ位置）に位置することを、ＨＰ位置に配置された被検出体（図示せず）を検出することにより検出するＨＰ検出器２７が設けられている。
【００３０】
測距計２５の検出情報とＨＰ検出器２７の検出信号は、図４に示すように、クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１に入力されている。
また上記収納棚Ａは、図１に示すように、鉛直方向に立設された長尺状の複数本の支柱４１と、これら支柱４１間に亘って裏面側（作業用通路Ｂに面していない側）に連結固定された横梁４２、並びに、必要に応じて配設された複数本のブレース４３等によって枠組みされ、左右方向の支柱４１間に物品載置用部材としての棚板４４が固定されている。隣合う支柱４１間の棚板４４により物品収納部Ｄが形成されている。
【００３１】
また物品収納部Ｄの収納棚Ａにおける位置（番地）は、バンクのナンバー（収納棚Ａの列ナンバー）とレベルのナンバー（収納棚Ａの最も下段の物品収納部Ｄからの段のナンバー）とベイのナンバー（ＨＰ位置からの物品収納部Ｄの前後方向ナンバー）により特定され、物品収納部Ｄに対する搬送指令（入出庫の作業データ）は、物品収納部Ｄの番地等により形成される。
【００３２】
また走行車体２上には、物品搬出入部Ｅ側の昇降マスト４の外方位置に、コンピュータ等からなる上記クレーン制御装置（制御手段の一例）ＣＣが設けられており、このクレーン制御装置ＣＣ上には、物品搬出入部ＥのコントローラＥ１とのデータの送受信を行う第１光送受信器２８が設けられている。また物品搬出入部Ｅには、この第１光送受信器２８に対向して第２光送受信器２９（図４）が設けられ、コントローラＥ１に接続されている。
【００３３】
上記クレーン制御装置ＣＣは、図４に示すように、コントローラＥ１から光送受信器２９，２８を介して搬送指令（コンベヤ装置Ｅ２または物品収納部Ｄの番地等からなる作業データ）を受けて、昇降台３を指定された昇降位置に昇降させる昇降制御部３０と、走行車体２を指定された走行位置に移動させる走行制御部３１と、フォーク装置５を出退作動させて物品Ｆを移載させる移載制御部３２と、一対のコンベヤ装置Ｅ２または物品収納部Ｄ上の物品位置と各物品収納部Ｄの位置を検出する物品位置検出部３３から構成され、クレーン制御装置ＣＣにより制御されて、物品Ｆの搬送並びに各物品収納部Ｄなどとの間の物品Ｆの移載が行われる。
【００３４】
上記走行制御部３１を図５の制御ブロック図を参照しながら詳細に説明する。
走行制御部３１にはコントローラＥ１より光送受信器２９，２８を介して上記搬送指令のコンベヤ装置Ｅ２または物品収納部Ｄの番地（ベイのナンバー）が入力される。
【００３５】
図５において、５２は、測距計２５により出力される検出情報をＨＰ検出器２７のＨＰ検出信号により矯正してＨＰ位置からの走行距離Ｍｆを求める走行距離演算部である。この走行距離Ｍｆは、走行駆動部５３（詳細は後述する）と走行ベイ検出部５４（詳細は後述する）と物品検出部３３へ出力される。
【００３６】
５５は、学習により求められた、コンベヤ装置Ｅ２の入出庫位置のＨＰ位置からの走行停止位置、各ベイのナンバー毎のＨＰ位置からの走行停止位置（前後方向中心にスタッカークレーンＣのフォーク装置５の中心が位置する距離）、およびコンベヤ装置Ｅ２の入出庫位置と各ベイのナンバー毎のベイの範囲（ＨＰ位置からの前後端位置の距離）が記憶されたメモリであり、走行目標値設定部５６は、コントローラＥ１より走行先のコンベヤ装置Ｅ２またはベイのナンバーを入力すると、この走行先のコンベヤ装置Ｅ２またはベイのナンバーによりメモリ５５を検索してこの走行先のＨＰ位置からの走行停止位置からなる走行目標値Ｍｒを求め、加算器５７へ出力する。加算器５７は、この走行目標値Ｍｒと後述する位置補正値αとを加算して走行目標値Ｍｓとして走行駆動部５３へ出力する。
【００３７】
上記走行駆動部５３には、予め高速の走行速度ｖHおよび低速の走行速度ｖLおよび加減速度ａが設定され、入力した走行目標値Ｍｓと現在の走行距離Ｍｆに基づいて走行カーブを設定し、走行目標値Ｍｓを目標値として自身の走行距離Ｍｆをフィードバックしながら、回転数指令値を走行用電動モータ２３へ出力する。走行カーブは、走行開始より加速度ａにより高速の走行速度ｖHまで走行速度を加速し、高速の走行速度ｖHで一定時間走行し、走行目標値Ｍｓに近づくと減速度ａにより回転数指令値を徐々に落として（減速して）低速の走行速度ｖLとし、目標値Ｍｓとなると速度０とするカーブであり、走行目標値Ｍｓと現在の走行距離Ｍｆにより求められる走行距離により高速の走行速度ｖHで走行する一定時間を設定している。また走行駆動部５３は、減速しているときに減速信号を物品位置検出部３３へ出力し、さらに走行先に到着する到着信号を受信器２８，２９を介してコントローラＥ１へ送信する。
【００３８】
また上記走行ベイ検出部５４は、入力した現在の走行距離Ｍｆによりメモリ５５のベイの範囲を検索し、現在（移動中を含む）のコンベヤ装置Ｅ２またはベイのナンバーを求めて物品位置検出部３３へ出力する。
【００３９】
このような走行制御部３１の構成により、走行車体２は搬送指令および物品位置検出部３３より入力した位置補正値αに基づいて、指定されたコンベヤ装置Ｅ２の入出庫位置またはベイ位置（走行位置）にその位置が補正（修正）されながら移動されるとともに、物品位置検出部３３へ現在の走行距離Ｍｆ、減速信号、および移動しているコンベヤ装置Ｅ２またはベイのナンバーが出力される。
【００４０】
上記昇降制御部３０を図６の制御ブロック図を参照しながら詳細に説明する。
昇降制御部３０にはコントローラＥ１より光送受信器２９，２８を介して上記搬送指令のコンベヤ装置Ｅ２または物品収納部Ｄの番地（レベルのナンバー）と物品の入出庫情報（物品を掬う動作か卸す動作を実行するための情報）が入力される。
【００４１】
図６において、６１は、下限検出器１６の下限検出信号によりリセットされ、昇降台側ロータリエンコーダ１４から出力されるパルスをカウントするカウンタであり、このカウンタ６１のカウント値は昇降距離演算部６２へ入力され、昇降距離演算部６２において下限位置からの昇降距離Ｇｆが計測される。この昇降距離Ｇｆは、昇降駆動部６３（詳細は後述する）と昇降レベル検出部６４（詳細は後述する）へ出力される。
【００４２】
６５は、学習により求められた、コンベヤ装置Ｅ２とレベルのナンバー毎の下限位置からの掬い昇降停止位置（フォーク装置５が物品収納部ＤのパレットＰを掬うために停止する昇降距離）と卸し昇降停止位置（フォーク装置５より物品収納部ＤへパレットＰを卸すために停止する昇降距離）およびコンベヤ装置Ｅ２と各レベルのナンバー毎のレベルの範囲（下限位置からの上下端位置の距離）が記憶されたメモリであり、昇降目標値設定部６６は、コントローラＥ１より昇降先のコンベヤ装置Ｅ２またはレベルのナンバーと物品の入出庫情報を入力すると、これら昇降先のコンベヤ装置Ｅ２またはレベルのナンバーと物品の入出庫情報によりメモリ６５を検索してこの昇降先の下限位置からの昇降停止位置からなる昇降目標値Ｇｓを求め昇降駆動部６３へ出力する。
【００４３】
上記昇降駆動部６３には、予め昇降速度ｖSおよび加減速度ｂが設定され、入力した昇降目標値Ｇｓを目標値として昇降距離演算部６２により求められる昇降距離Ｇｆをフィードバックしながら、加減速度ｂにより昇降速度ｖSまで昇降速度を上昇させ下降させる回転数指令値を昇降用電動モータ１２へ出力する。また昇降駆動部６３は、到着する到着信号を受信器２８，２９を介してコントローラＥ１へ送信する。
【００４４】
また上記昇降レベル検出部６４は、入力した現在の昇降距離Ｇｆによりメモリ６５のレベルの範囲を検索し、現在（移動中を含む）のコンベヤ装置Ｅ２またはレベルのナンバーを求めて物品位置検出部３３へ出力する。
【００４５】
このような昇降制御部３０の構成により、昇降台３は搬送指令に基づいて、指定されたレベル位置（昇降位置）に移動されるとともに、物品位置検出部３３へ昇降しているコンベヤ装置Ｅ２またはレベルのナンバーが出力される。
【００４６】
上記物品位置検出部３３を図７の制御ブロック図を参照しながら詳細に説明する。物品位置検出部３３により上記位置補正値αが求められて走行制御部３１へ出力される。なお、搬送指令（コンベヤ装置Ｅ２の位置または上記バンクのナンバーとレベルのナンバーとベイのナンバーからなる作業データ）に加えて、フォーク装置５により受け渡しを行うパレットＰの前後方向の幅（大きさの一例）ｗの情報がコントローラＥ１より入力されているものとする。また上述したように走行制御部３１より現在の走行距離Ｍｆ、減速信号、および移動しているコンベヤ装置Ｅ２またはベイのナンバーが入力され、昇降制御部３０より昇降しているコンベヤ装置Ｅ２またはレベルのナンバーが入力されている。
【００４７】
図７において、７１は上記入力している搬送指令の情報により、バンクのナンバーが“１”のときは左の第１撮像装置１８を選択し、バンクのナンバーが“２”のときは右の第２撮像装置１９を選択し、走行制御部３１より減速信号を入力し（減速中）、かつ入力している「コンベヤ装置Ｅ２またはベイのナンバーおよびレベルのナンバー」が、搬送指令の「コンベヤ装置Ｅ２またはベイのナンバーおよびレベルのナンバー」と一致すると一定時間後に、選択した第１撮像装置１８または第２撮像装置１９の撮像データを取りこみ、第１画像処理部７２へ出力する画像取込部である。第１画像処理部７２は画像取込部７１より撮像データを入力すると、画像処理によって、コンベヤ装置Ｅ２の昇降機ｅまたは物品収納部Ｄを形成する棚板４４、さらにこれら昇降機ｅまたは棚板４４上の物品Ｆを載せたパレットＰの輪郭を抽出し、画像データとして位置補正値検出部７３へ出力する。
【００４８】
また図７において、７６は学習により求められた、各ベイのナンバー毎のＨＰ位置からの走行停止位置（前後方向中心にスタッカークレーンＣのフォーク装置５の中心が位置する距離）が記憶されたメモリであり、７７は、入力した現在の走行距離Ｍｆがメモリ７６に記憶された各ベイの走行停止位置と一致すると、タイミング信号を出力するタイミング発生部である。第２画像処理部７８はタイミング発生部７７よりタイミング信号を入力すると、第１撮像装置１８の撮像データを取りこみ、画像処理によって物品収納部Ｄを形成する一対の支柱４１および棚板４４、さらにこれら棚板４４上の物品Ｆを載せたパレットＰの輪郭を抽出し、画像データとして第１画像メモリ７９に書き込む。また第３画像処理部８０はタイミング発生部７７よりタイミング信号を入力すると、第２撮像装置１９の撮像データを取りこみ、画像処理によって物品収納部Ｄを形成する一対の支柱４１および棚板４４、さらにこれら棚板４４上の物品Ｆを載せたパレットＰの輪郭を抽出し、画像データとして第２画像メモリ８１に書き込む。
【００４９】
第１画像メモリ７９は前記第２画像処理部７８より画像データを入力すると、ベイのナンバーおよびレベルのナンバーとともに記憶し、ベイの中心位置における一対の支柱４１および棚板４４、さらにこれら棚板４４上の物品Ｆを載せたパレットＰの位置データとして記憶し、また第２画像メモリ８１は第３画像処理部８０より画像データを入力すると、ベイのナンバーおよびレベルのナンバーとともに記憶し、ベイの中心位置における一対の支柱４１および棚板４４、さらにこれら棚板４４上の物品Ｆを載せたパレットＰの位置データとして記憶する。
【００５０】
上記位置補正値検出部７３について詳細に説明する。位置補正値検出部７３はに位置補正値αが求めて走行制御部３１へ出力する。なお、ＨＰ位置側の物品補正値αをマイナスα（α≧０）としている。
【００５１】
位置補正値検出部７３は、第１画像処理部７２により抽出された上記画像データ、または第１画像メモリ７９あるいは第２画像メモリ８１に記憶された画像データにより物品補正値αを求めている。すなわち、第１画像処理部７２により抽出された画像データを使用するとき、図８（ａ）に示すように、一対の棚板４４（または昇降機ｅ）とその中心線、およびフォーク装置５の画像を設定し、図８（ｂ）に示すように、画像データの棚板４４（または昇降機ｅ）とパレットＰの輪郭のデータを重ね合わせて、パレットＰの中心位置と前記中心線との距離βを求め、また第１画像メモリ７９あるいは第２画像メモリ８１に記憶された画像データを使用するとき、図９（ａ）に示すように、一対の支柱４１および棚板４４、およびフォーク装置５の画像を設定し、図９（ｂ）に示すように、画像データの支柱４１および棚板４４のデータを重ね合わせて、支柱４１のずれ（あるいは棚板４４のずれ）の距離βを求め、求めた距離βにより物品補正値αを求めている。図８および図９において、γは、一対の棚板４４（または昇降機ｅ）にフォーク装置５が接触しない余裕値（距離）を示している。
【００５２】
位置補正値検出部７３により位置補正値αが求める手順を図１０のフローチャートを参照しながら説明する。
搬送指令（パレットＰの前後方向の幅を含む）を入力すると（ステップ−１）、まず入力したパレットＰの前後方向の幅ｗが所定値（たとえば、パレットＰが一対の棚板４４上にほとんど載ってしまうほどの幅）Ｗより大きいかを判断し（ステップ−２）、大きいとき、位置補正値αを０（補正なし）とし（ステップ−３）、終了する。
【００５３】
パレットＰの幅ｗがＷ以下のとき、搬送指令が物品収納部Ｄから物品Ｆを搬送する指令かどうかを判断し（ステップ−４）、物品収納部Ｄから物品Ｆを搬送する指令のとき、この搬送指令のバンクのナンバーが“１”のときは左の第１画像メモリ７９を選択し、バンクのナンバーが“２”のときは右の第２画像メモリ８１を選択し（ステップ−５）、続いて選択した画像メモリ７９または８１を、搬送指令のベイのナンバーおよびレベルのナンバーにより検索し（ステップ−６）、搬送指令の物品収納部Ｄの画像データ（パレットＰを含む）が記憶されているかどうかを判断し（ステップ−７）、検索でき、画像データが求まると、この検索した画像データから、上述したように（図９参照）支柱４１のずれ（あるいは棚板４４のずれ）の距離βを求める（ステップ−８）。
【００５４】
検索できないとき、または搬送指令がコンベヤ装置Ｅ２からの物品の搬送指令のとき、第１画像処理部７２から出力された画像データから、上述したように（図８参照）物品Ｆを載せたパレットＰの中心位置と中心線との距離βを求める（ステップ−９）。
【００５５】
続いて求めた距離βが余裕値γ以下かどうかを確認し（ステップ−10）、以下のとき距離βを物品補正値αとして求め（α＝β）（ステップ−11）、余裕値γより大きいとき余裕値γを物品補正値αとして求め（α＝γ）（ステップ−12）、終了する。
【００５６】
このような物品収納部３３の構成により、走行先の物品収納部Ｄ（またはコンベヤ装置Ｅ２）における位置補正値αが、走行中に求められた物品収納部Ｄの位置データ（走行途中の物品収納部Ｄにおけるベイの中心位置における一対の支柱４１および棚板４４、これら棚板４４上の物品Ｆを載せたパレットＰの位置データ）、またはスタッカークレーンＣが減速中に求められた走行先の物品Ｆの位置データ（コンベヤ装置Ｅ２の昇降機ｅまたは物品収納部Ｄを形成する棚板４４、これら昇降機ｅまたは棚板４４上の物品Ｆを載せたパレットＰの輪郭のデータ）により求められる。また走行中に、走行途中の物品収納部Ｄにおけるベイの中心位置における一対の支柱４１および棚板４４、さらにこれら棚板４４上の物品Ｆを載せたパレットＰの位置データが求められ、常に更新される。
【００５７】
上記クレーン制御装置ＣＣの構成による作用を説明する。
物品Ｆを入庫するとき、上記昇降制御部３０により昇降台３が指定されたコンベヤ装置Ｅ２より目的の物品収納部Ｄへの昇降位置へ昇降され、走行制御部３１により走行車体２が指定されたコンベヤ装置Ｅ２より目的の物品収納部Ｄの走行位置に移動され、移載制御部３２によりフォーク装置５が出退作動されて物品Ｆが移載され、入庫動作が実行される。このとき、スタッカークレーンＣ（走行車体２）が入庫するパレットＰを掬うコンベヤ装置Ｅ２へ走行中、少なくとも減速中に、このコンベヤ装置Ｅ２における位置補正値αが求められ、位置補正値αにより走行停止位置が補正されてパレットＰ（物品Ｆ）の中心位置にスタッカークレーンＣが停止される（フォーク装置５の中心位置が停止するように走行が制御される）。
【００５８】
また物品Ｆを出庫するとき、上記昇降制御部３０により昇降台３が指定された物品収納部Ｄより目的のコンベヤ装置Ｅ２の昇降位置へ昇降され、走行制御部３１により走行車体２が指定された物品収納部Ｄより目的のコンベヤ装置Ｅ２の走行位置に移動され、移載制御部３２によりフォーク装置５が出退作動されて物品Ｆが移載され、出庫動作が実行される。このとき、スタッカークレーンＣ（走行車体２）が出庫するパレットＰを掬う物品収納部Ｄへ走行中、少なくとも減速中に、この物品収納部Ｄにおける位置補正値αが求められ、位置補正値αにより走行停止位置が補正されてパレットＰ（物品Ｆ）の中心位置にスタッカークレーンＣが停止される（フォーク装置５の中心位置が停止するように走行が制御される）。
【００５９】
また上記入出庫動作に伴う走行中に、走行途中の物品収納部Ｄにおけるベイの中心位置における一対の支柱４１および棚板４４、さらにこれら棚板４４上の物品Ｆを載せたパレットＰの位置データが求められ、常に更新される。
【００６０】
以上のように、スタッカークレーンＣを、パレットＰを掬う（移載する）物品収納部Ｄまたはコンベヤ装置Ｅ２へ接近させながら、第１撮像装置１８または第２撮像装置１９により前記物品収納部Ｄまたはコンベヤ装置Ｅ２上のパレットＰの位置が撮影され、この撮影されたパレットＰの位置（物品位置）を基準としてスタッカークレーンＣが停止されることにより、パレットＰが物品収納部Ｄまたはコンベヤ装置Ｅ２の中心よりずれて格納されてしまっているときにでも、パレットＰの中心位置で掬うことができ、よってパレットＰ上の物品Ｆの崩れや落下を防止できる。またスタッカークレーンＣを接近させながら物品Ｆの位置を検出することにより、物品Ｆの位置を検出しその物品Ｆの位置を基準としてスタッカークレーンＣを停止させるまでの時間を短縮でき、作業効率を改善することができる。
【００６１】
また移載するパレットＰの大きさ（前後方向の幅ｗ）が情報として与えられることにより、その大きさによってスタッカークレーンＣの位置を修正する必要があるかないかを判断でき、大きさが所定の前後幅Ｗより大きいときに修正をしないこと（位置補正値α＝０）で無駄な動作を無くすことができ、作業効率を改善できる。
【００６２】
またスタッカークレーンＣの移動中に、第１撮像装置１８および第２撮像装置１９により各物品収納部Ｄ上のパレットＰの位置と各物品収納部Ｄを形成する一対の支柱４１および棚板４４の位置が撮影され、移動途中の各物品収納部ＤのパレットＰの位置と一対の支柱４１および棚板４４の位置が求められて画像メモリ７９または８１に記憶されることによって、これら位置が求められた物品収納部ＤからのパレットＰの掬いが指令されると、すぐに位置補正値αが求められ、減速を待つことなく、走行目標値Ｍｓを設定でき、スムーズにスタッカークレーンＣを停止することができる。
【００６３】
また、各物品収納部Ｄ上のパレットＰの位置と各物品収納部Ｄを形成する一対の支柱４１および棚板４４の位置データが常に更新されることによって、常に新しい位置データにより正確な位置補正値αを求めることができ、よってパレットＰが物品収納部Ｄまたはコンベヤ装置Ｅ２の中心よりずれて格納されてしまっているときにでも、パレットＰの中心位置で掬うことができ、パレットＰ上の物品Ｆの崩れや落下を防止できる。
【００６４】
なお、本実施の形態では、物品保管設備の物品搬送手段としてスタッカークレーンＣを使用しているが、スタッカークレーンＣの走行車体２に相当する構成を備えていない物品搬送手段であってもよい。このような走行車体２を備えていない物品搬送手段を備えた物品保管設備ＦＳ’の一例を図１１に示す。図１１には、上記実施の形態の構成と同一の機能を有する構成には同一の符号を付している。
【００６５】
図１１に示す物品保管設備ＦＳ’は、たとえば物品からなる物品Ｆを、前後に所定間隔を隔てて設置した２基の収納棚Ａの物品収納部Ｄのうちのいずれかの物品収納部Ｄに収納させることができるとともに、所定の収納棚Ａに収納される物品Ｆを取り出すことができるようにしている。
【００６６】
物品収納部Ｄは、一対の収納棚Ａそれぞれにおいて、上下方向並びに横方向に並列する状態で、複数設けられている。前方側に位置する一方の収納棚Ａの下部側の物品収納部Ｄを利用して上下２段の物品Ｆの搬出入部（搬入出口）Ｅ３ａ，Ｅ３ｂが設けられている。またこの搬出入口Ｅ３ａ，Ｅ３ｂには、物品Ｆを収納棚Ａに対して搬出入するためのローラコンベアＲＣが連設されている。
【００６７】
また、一対の収納棚Ａの前後中間部には、物品Ｆを各物品収納部Ｄと搬出入部Ｅ３ａ（またはＥ３ｂ）との間に亘って搬送し、入出庫を行う搬送装置（物品搬送手段の一例）Ｃ’が設けられている。搬送装置Ｃ’は、チェーン８にて吊下げ支持され、収納棚Ａの上下高さのほぼ全域にわたって垂直方向に昇降される昇降台３と、この昇降台３上に横動自在に設けられ、収納棚Ａの物品収納部Ｄまたは搬入出部Ｅ３ａ，Ｅ３ｂに対して物品Ｆの受け渡しを行うフォーク装置５から構成されている。
【００６８】
このように、走行車体２に相当する構成を備えていない物品搬送手段（搬送装置Ｃ’）を備えた物品保管設備ＦＳ’においても、フォーク装置５とともに昇降台３上に横動自在に移動する上記撮像装置１８，１９を設けることにより、各物品収納部Ｄまたは搬出入部Ｅ３ａ，Ｅ３ｂ上の物品Ｆの位置と棚板４４の位置を検出することができ、物品Ｆが物品収納部Ｄまたは搬出入部Ｅ３ａ，Ｅ３ｂの中心よりずれて格納されてしまっているときにでも、物品Ｆの中心位置で掬うことができ、よって物品Ｆの落下を防止できる。
【００６９】
また本実施の形態では、撮像手段である第１撮像装置１８と第２撮像装置１９は、ＣＣＤカメラを使用して物品収納部Ｄの全体を撮影しているが、少なくとも物品収納部Ｄにおける一方の棚板４４とその上方のパレットＰの位置が読み取れるものであってもよい。また第１撮像装置１８と第２撮像装置１９の中の１台のみを残して他の１台を無くし、残した１台の撮像装置の向きを変更可能とし、この１台の撮像装置により、左右それぞれのコンベヤ装置Ｅ２または物品収納部Ｄの状態を撮影するようにしてもよい。
【００７０】
また本実施の形態では、左右方向に並設された各収納棚Ａをそれぞれ、前後方向に物品収納部Ｄを有する構成としているが、各収納棚Ａを前後方向のみでなく左右方向（奥行き方向）に物品収納部Ｄを並べた構成とすることもできる。このとき、フォーク装置５を、フォーク（出し入れ具）が各収納棚Ａの左右方向の各物品収納部Ｄに対して位置決め出退可能な構成（ダブルディープタイプ）とする。
【００７１】
また本実施の形態では、物品搬入出部Ｅの一対のコンベヤ装置Ｅ２を物品Ｆの搬入出を行う搬入出口として使用しているが、これらコンベヤ装置Ｅ２の一方を物品Ｆの搬入口専用、他方を搬出口専用として使用することもできる。
【００７２】
また本実施の形態では、物品搬入出部Ｅの物品捌き手段としてコンベヤ装置Ｅ２を使用しているが、固定の荷受台、自走台車、リフター付荷受台などを使用してもよい。
【００７３】
また本実施の形態では、昇降台３の移動位置を、昇降台側ロータリエンコーダ１４の出力パルスをカウントして求めているが、光を使用した測距装置、すなわち昇降台３の下面に設置された反射体と、測距用のビーム光を投射し、前記反射体からの反射光により距離を測定するレーザ測距計を使用して昇降台３の移動位置を求めるようにしてもよい。
【００７４】
また本実施の形態では、走行車体２の移動位置を、レーザ測距計２５を使用して求めているが、昇降台３の移動位置と同様に、ロータリエンコーダの出力パルスをカウントして求めてもよい。このとき、走行レール１に沿ってチェーンを敷設し、ロータリエンコーダの回転軸に取付けられたスプロケットをチェーンに歯合させ、走行車体２の走行に伴ってスプロケットが回転することにより、走行車体２の走行移動を検出する。
【００７５】
また本実施の形態では、隣合う支柱４１間の棚板４４により物品収納部Ｄを形成しているが、収納棚Ａの支柱４１間に亘って前後方向に連結固定されたビーム（横梁）により物品収納部Ｄを形成してもよい（収納棚Ａをビーム式ラックとしてもよい）。
【００７６】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、物品搬送手段を、物品を移載する搬入出口または物品収納部へ接近させながら、撮像手段により前記搬入出口または物品収納部上の物品の位置が撮影され、この撮像手段により撮影された物品の位置を基準として物品搬送手段が停止されることより、物品が搬入出口または物品収納部の中心よりずれて格納されてしまっているときにでも、物品の中心位置で掬うことができ、よって物品の崩れや落下を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における物品保管設備の要部斜視図である。
【図２】同物品保管設備のスタッカークレーンの概略構成図である。
【図３】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡大図である。
【図４】同物品保管設備の制御構成図である。
【図５】同物品保管設備のクレーム制御装置の走行制御部のブロック図である。
【図６】同物品保管設備のクレーム制御装置の昇降制御部のブロック図である。
【図７】同物品保管設備のクレーム制御装置の物品位置検出部のブロック図である。
【図８】同物品保管設備の位置補正値を求める説明図である。
【図９】同物品保管設備の位置補正値を求める説明図である。
【図１０】同物品保管設備の位置補正値検出部の動作を説明するフローチャートである。
【図１１】本発明の他の実施の形態における物品保管設備の要部斜視図である。
【符号の説明】
ＦＳ，ＦＳ’  物品保管設備
Ａ    収納棚
Ｂ    作業通路
Ｃ    スタッカークレーン
ＣＣ  クレーン制御装置
Ｄ    物品収納部
Ｅ    物品搬入出部
Ｅ１  コントローラ
Ｅ２  コンベヤ装置（搬入出口）
Ｆ    物品
Ｐ    パレット
１    走行レール
２    走行車体
３    昇降台
４    昇降マスト
５    フォーク装置
１２  昇降用電動モータ
１８，１９  撮像装置
２３  走行用電動モータ
２８，２９  光送受信器
３０  昇降制御部
３１  走行制御部
３２  移載制御部
３３  物品位置検出部
【図１】
0004029644.tif 000002
【図２】
0004029644.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0004029644.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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