(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングシャフトに発生する操舵トルクを検出する一つのトルクセンサと、車速センサと、ステアリング機構に操舵補助力を与えるモータを備える電動パワーステアリング装置の前記モータを制御するための電動パワーステアリング装置の制御装置において、
該制御装置は、
前記モータを駆動するモータ駆動回路と、該モータ駆動回路にモータ駆動信号である電流指令値を与える第一の制御部と、前記モータの電流を検出するモータ電流検出回路と、該検出されたモータ電流検出値(Id)の異常を監視することによって前記第一の制御部及びモータ駆動系の異常を監視する第二の制御部とを備え、さらに、
前記第一の制御部は、前記トルクセンサから出力された一対のトルク信号であるメイントルク信号とサブトルク信号との差であるオフセット信号を演算するオフセット演算部と、該オフセット信号を前記第二の制御部に送信する通信部とを備えるとともに、前記メイントルク信号と前記車速センサから出力された車速信号とに基づいて演算された操舵補助指令値、前記モータ電流検出値及びモータ端子電圧に基づいて前記電流指令値を演算し、
前記第二の制御部は、前記オフセット信号を受信する通信部と、入力された前記サブトルク信号を前記受信したオフセット信号に基づいて補正するオフセット補償部とを備えるとともに、前記補正後のサブトルク信号と前記車速信号とに基づいて演算された操舵補助指令値、前記モータ電流検出値及び前記モータ端子電圧に基づいて電流指令値(Irs)を演算し、該電流指令値(Irs)と前記モータ電流検出値(Id)とを比較して前記モータ電流検出値(Id)の異常を監視する電流異常監視部を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項２】
ステアリングシャフトに発生する操舵トルクを検出する一つのトルクセンサと、車速センサと、ステアリング機構に操舵補助力を与えるモータを備える電動パワーステアリング装置の前記モータを制御するための電動パワーステアリング装置の制御装置において、
該制御装置は、
前記モータを駆動するモータ駆動回路と、該モータ駆動回路にモータ駆動信号である電流指令値を与える第一の制御部と、前記モータの電流を検出するモータ電流検出回路と、該検出されたモータ電流検出値(Id)の異常を監視することによって前記第一の制御部及びモータ駆動系の異常を監視する第二の制御部とを備え、さらに、
前記第一の制御部は、前記トルクセンサから出力された一対のトルク信号であるメイントルク信号とサブトルク信号のうちの前記メイントルク信号を入力し、該メイントルク信号を前記第二の制御部に送信する通信部とを備えるとともに、前記メイントルク信号と前記車速センサから出力された車速信号とに基づいて演算された操舵補助指令値、前記モータ電流検出値及びモータ端子電圧に基づいて前記電流指令値を演算し、
前記第二の制御部は、前記送信されたメイントルク信号を受信する通信部と、入力された前記サブトルク信号と前記受信したメイントルク信号との差であるオフセット信号を演算するオフセット演算部と、該オフセット信号に基づいて前記サブトルク信号を補正するオフセット補償部とを備えるとともに、前記補正後のサブトルク信号と前記車速信号とに基づいて演算された操舵補助指令値、前記モータ電流検出値及び前記モータ端子電圧に基づいて電流指令値(Irs)を演算し、該電流指令値(Irs)と前記モータ電流検出値(Id)とを比較して前記モータ電流検出値(Id)の異常を監視する電流異常監視部を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項３】
前記第一の制御部から前記第二の制御部へのオフセット信号の送信が、前記両制御部の起動初期及び所定の周期毎に行われることを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項４】
前記第一の制御部から前記第二の制御部へのメイントルク信号の送信が、前記両制御部の起動初期及び所定の周期毎に行われることを特徴とする請求項２に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車や車両の操舵系にモータによる操舵補助力を付与するようにした電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、特にメイン及びサブの２つの制御部（ＣＰＵ又はＭＣＵ：Micro Controller Unit）を具備し、一方でモータ制御を行い、他方で駆動系の異常を監視するようにして制御性や安全性を向上した電動パワーステアリング装置の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車や車両のステアリング装置をモータの回転力で補助負荷付勢する電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を、減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に補助負荷付勢するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、アシストトルク（操舵補助トルク）を正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、電流指令値とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデュ−ティ比の調整で行っている。
【０００３】
ここで、電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図９に示して説明すると、操向ハンドル１の軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及び４ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッド６に結合されている。軸２には、操向ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１０が設けられており、操向ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０がクラッチ２１、減速ギア３を介して軸２に結合されている。パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット３０には、バッテリ１４からイグニションキー１１及びリレー１３を経て電力が供給され、コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴと車速センサ１２で検出された車速Ｖとに基いてアシスト指令の操舵補助指令値Ｉの演算を行い、演算された操舵補助指令値Ｉに基いてモータ２０に供給する電流を制御する。クラッチ２１はコントロールユニット３０でＯＮ／ＯＦＦ制御され、通常の動作状態ではＯＮ（結合）されている。そして、コントロールユニット３０によりパワーステアリング装置が故障と判断された時、及びイグニションキー１１、リレー１３によりバッテリ１４の電源（電圧Ｖｂ）がＯＦＦとなっている時に、クラッチ２１はＯＦＦ（切離）される。
【０００４】
コントロールユニット３０は主としてＣＰＵで構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラムで実行される一般的な機能を示すと図１０のようになる。例えば位相補償器３１は独立したハードウェアとしての位相補償器を示すものではなく、ＣＰＵで実行される位相補償機能を示している。コントロールユニット３０の機能及び動作を説明すると、トルクセンサ１０で検出されて入力される操舵トルクＴは、操舵系の安定性を高めるために位相補償器３１で位相補償され、位相補償された操舵トルクＴＡが操舵補助指令値演算器３２に入力される。又、車速センサ１２で検出された車速Ｖも操舵補助指令値演算器３２に入力される。操舵補助指令値演算器３２は、入力された操舵トルクＴＡ及び車速Ｖに基いてモータ２０に供給する電流の制御目標値である操舵補助指令値Ｉを決定する。操舵補助指令値Ｉは減算器３０Ａに入力されると共に、応答速度を高めるためのフィードフォワード系の微分補償器３４に入力され、減算器３０Ａの偏差（Ｉ−ｉ）は比例演算器３５に入力され、その比例出力は加算器３０Ｂに入力されると共にフィードバック系の特性を改善するための積分演算器３６に入力される。微分補償器３４及び積分演算器３６の出力も加算器３０Ｂに加算入力され、加算器３０Ｂでの加算結果である電流指令値Ｅが、モータ駆動信号としてモータ駆動回路３７に入力される。モータ２０のモータ電流値ｉはモータ電流検出回路３８で検出され、モータ電流検出値ｉは減算器３０Ａに入力されてフィードバックされる。
【０００５】
上述のように、従来は１つのＣＰＵでトルク信号（操舵トルクＴ）や電流検出値ｉに基づき電流指令値を演算し、その電流指令値に基づいてモータを駆動制御していた。この場合、決定したモータ電流駆動方向に対して、ハードロジックや別なＣＰＵでトルク信号に基づいて操舵トルク方向信号を生成し、この操舵トルク方向信号とモータ駆動方向とが一致した場合のみモータを駆動していた。また、モータ駆動系の異常を検出する際に、検出してから異常を確定するまでの時間が一定であり、常に正確なものではなかった。
【０００６】
上述のような電動パワーステアリング装置では、モータの出力が大きくなるに従ってモータの慣性が大きくなり、操舵特性を確保するためにモータの慣性を補償する必要が出てきた。この慣性を補償する制御によって、従来行われていたトルク信号による方向と実際にモータ駆動される方向とが一致しなくなって来た。これにより、慣性補償機能の入った制御が正常に動作しているにも拘らず、もう一方の制御部がトルク信号に基づくトルク方向信号を出力することによって、モータ駆動が一時的に停止されるような不都合が生じていた。つまり、従来から行ってきた操舵トルクの方向による方向インターロックが、実際のシステムに適合しなくなってきている。
【０００７】
また、従来はモータ駆動系の異常を検出する際に、検出してから異常を確定するまでの時間が一定であった。しかし、電流指令値とモータ電流検出値の差を求めて異常を検出している場合、大きな差がある場合には明らかに異常があると考えられ、早急にシステムを停止させる必要がある。また、小さな差が検出された場合には、ノイズ等の影響による誤検出が考えられるため、確定までに時間をかける必要がある。
【０００８】
更に従来のように外付けのＷＤＴを用いてＣＰＵの暴走を監視する場合は、プログラムが正常に動作しないことによりＣＰＵに暴走が発生し、ＷＤＴからのリセット信号により再起動するようにしている。しかし、再度同様な場所でプログラムが暴走を引き起こしてしまうような故障の場合、モータの出力状態と停止状態とが交互に発生し、ドライバに対して危険な状態を引き起こしていた。
【０００９】
一方、２つの制御部を備えたシステムで、１つの制御部が制御演算し、もう一方の制御部がそれを監視する場合、監視している制御部が正常に動作していることを確認するために、２つの制御部が相互にＣＰＵの暴走を監視する必要がある。
【００１０】
また、２つのＣＰＵを用いたシステムで相互にパルス信号を送受信してＣＰＵの暴走を監視する場合、プログラム自身が正常に動作しないで監視パルスだけを出力し続けて暴走を検出できなかったり、電磁波やノイズによって正常に出されているパルス信号を誤って計測して誤検出する場合があった。
【００１１】
かかる問題を解決するために、特に慣性の大きいモータを制御する場合、メイン及びサブの２つのディジタル制御部（ＣＰＵ又はＭＣＵ）を具備し、一方の制御部でパワーステアリングの制御を行い、他方の制御部で相互に監視するようにして制御性や安全性を向上した電動パワーステアリング装置の制御装置が本出願の出願人によって開示されている（特開２００１−１８８１９号公報）。
【００１２】
図１は従来例の制御部における電流指令演算部の機能構成例を示すブロック図であり、第一の制御部（「メインＭＣＵ」という。）で制御されたモータの電流検出値Idと、第二の制御部（「サブＭＣＵ」という。）において演算された電流指令値Irsとを電流異常監視部で比較することによって、メインＭＣＵ及びモータ駆動系の故障を監視し、異常が検出された場合にモータ駆動信号及びリレーの少なくとも一方を遮断するようになっている。
【００１３】
メインＭＣＵ１０１及びサブＭＣＵ１０２は、いずれもトルク信号Ｔｒ、車速信号Ｖｓ、電流検出値Ｉｄ、モータ端子電圧Ｖｍに基づいてモータ駆動信号（電流指令値）Ｉｒを生成するが、メインＭＣＵ１０１からのモータ駆動信号（電流指令値）Ｉｒのみがモータ駆動回路１１０に入力され、サブＭＣＵ１０２で算出された電流指令値Ｉｒは監視用に使用される。なお、トルク信号Ｔｒはトルクセンサの異常等を検出するために、一般には一対の信号で形成されており、メインＭＣＵ側に入力されるのを便宜上Ｔｒｍ、サブＭＣＵ側に入力されるのをＴｒｓということとする。
【００１４】
即ち、メインＭＣＵ１０１及びサブＭＣＵ１０２ではいずれもトルク信号Ｔｒ、車速Ｖｓ、モータ電流検出値Ｉｄ、モータ端子電圧Ｖｍに基づいて電流指令値Ｉｒを演算しており、モータ角速度推定部１２０、モータ慣性補償部１２１、収れん性制御部１２２、操舵補助指令値演算部１２３、センター応答性改善部１２４、ロバスト安定化補償部１２５、加算器１３０及び１３１で構成されている。モータ角速度推定部１２０はモータ電流検出値Ｉｄ及びモータ端子電圧Ｖｍからモータ２００の逆起電圧を算出し、この逆起電圧からモータ角速度ωを推定している。推定されたモータ角速度ωはモータ慣性補償部１２１及び収れん性制御部１２２に入力され、モータ慣性補償部１２１の出力は加算器１３１に入力され、収れん性制御部１２２の出力は加算器１３０に入力される。操舵補助指令値演算部１２３はトルク信号Ｔｒを基にモータ電流指令値Ｉｒのベースとなる値を算出しており、センター応答性改善部１２４もトルク信号Ｔｒを基にモータ電流指令値Ｉｒのベースとなる値を算出しており、いずれの算出値も加算器１３０に入力されている。加算器１３０の加算値はロバスト安定化補償部１２５に入力され、その出力が加算器１３１に入力され、加算器１３１の加算値がモータ電流指令値Ｉｒとなっている。収れん性制御部１２２及び操舵補助指令値演算部１２３は車速信号Ｖｓをパラメータとしており、収れん性制御部１２２は車両のヨーの収れん性を改善するためにハンドルが振れ回る動作に対してブレーキをかけるようになっており、モータ慣性補償部１２１はモータ２００の慣性や摩擦を補償している。また、センター応答性改善部１２４は、ステアリングの中立付近の制御の応答性を高め、滑らかでスムーズな操舵を実現するようになっており、ロバスト安定化補償部１２５は特開平８−２９０７７８号公報に示されている補償部であり、ｓをラプラス演算子とする特性式Ｇ（ｓ）＝（ｓ2＋ａ１・ｓ＋ａ２）／（ｓ2＋ｂ１・ｓ＋ｂ２）を有し、検出トルクに含まれる慣性要素とバネ要素から成る共振系の共振周波数のピーク値を除去し、制御系の安定性と応答性を阻害する共振周波数の位相のずれを補償している。なお、特性式Ｇ（ｓ）のａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２は共振系の共振周波数により決定されるパラメータである。
【００１５】
また、モータ角速度推定部１２０は特開平１０−１０９６５５号に示されている手法で角速度推定を行っても良く、本出願人による特開平１０−３３８１５２号に記述された角速度推定を行っても良い。即ち、断続モードと連続モードとでそれぞれ異なったモータ駆動系のインピーダンスモデルを定義することにより、駆動方式が駆動系インピーダンスに及ぼす影響を考慮してモータ角速度を推定している。Ｉｏを断続モードから連続モードへ切り替わる電流値とし、ＫT・ωを逆起電力の推定値としたとき、下記数式（１）及び（２）で推定する。
【００１６】
Ｉ＜Ｉｏの場合  ＫT・ω＝Ｖｍ−Ｒ１・ｉ …（１）
Ｉ≧Ｉｏの場合  ＫT・ω＝Ｖｍ−（Ｒ２・ｉ＋ｂ） …（２）
ただし、Ｒ１は基準温度における断続モードのインピーダンスであり、Ｒ２は基準温度における連続モードのインピーダンスであり、ｂは定数である。
【００１７】
なお、サブＭＣＵ１０２が暴走を確定した場合には、モータ駆動信号ＩｒをＯＦＦするのではなく、モータ駆動禁止信号Ｍｐを出力してモータ駆動回路１１０を停止させ、リレーＯＮ／ＯＦＦ信号ＲＳ２によってリレー１１１をＯＦＦする。サブＭＣＵ１０２で生成されるモータ電流指令値Ｉｒｓは監視用であり、モータ駆動回路１１０には供給されていないからである。
【００１８】
【発明が解決しようとする課題】
上記のような構成において、トルクセンサの温度ドリフトによって、メイントルク信号とサブトルク信号の差が変動し、サブＭＣＵの電流指令値IrsとメインＭＣＵで制御されたモータの電流検出値Idに差が生じ、モータ駆動系が故障していないにも拘わらず故障と判断してしまうという問題がある。図２は、メイントルク信号とサブトルク信号の差が、操舵補助指令値の誤差になって現れることを示した図である。
【００１９】
本発明は、かかる従来技術の問題点に鑑みなされたものであり、温度ドリフトによるメイントルク信号とサブトルク信号の差（オフセット）の補償を行い、オフセットによる演算誤差に起因する故障の誤判断を防止するようにした電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することを目的とする。
【００２０】
【課題を解決するための手段】
本発明の上記目的は、ステアリングシャフトに発生する操舵トルクを検出する一つのトルクセンサと、車速センサと、ステアリング機構に操舵補助力を与えるモータを備える電動パワーステアリング装置の前記モータを制御するための電動パワーステアリング装置の制御装置において、該制御装置は、前記モータを駆動するモータ駆動回路と、該モータ駆動回路にモータ駆動信号である電流指令値を与える第一の制御部と、前記モータの電流を検出するモータ電流検出回路と、該検出されたモータ電流検出値(Id)の異常を監視することによって前記第一の制御部及びモータ駆動系の異常を監視する第二の制御部とを備え、さらに、前記第一の制御部は、前記トルクセンサから出力された一対のトルク信号であるメイントルク信号とサブトルク信号との差であるオフセット信号を演算するオフセット演算部と、該オフセット信号を前記第二の制御部に送信する通信部とを備えるとともに、前記メイントルク信号と前記車速センサから出力された車速信号とに基づいて演算された操舵補助指令値、前記モータ電流検出値及びモータ端子電圧に基づいて前記電流指令値を演算し、前記第二の制御部は、前記オフセット信号を受信する通信部と、入力された前記サブトルク信号を前記受信したオフセット信号に基づいて補正するオフセット補償部とを備えるとともに、前記補正後のサブトルク信号と前記車速信号とに基づいて演算された操舵補助指令値、前記モータ電流検出値及び前記モータ端子電圧に基づいて電流指令値(Irs)を演算し、該電流指令値(Irs)と前記モータ電流検出値(Id)とを比較して前記モータ電流検出値(Id)の異常を監視する電流異常監視部を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置によって達成される。
【００２１】
また、本発明の上記目的は、ステアリングシャフトに発生する操舵トルクを検出する一つのトルクセンサと、車速センサと、ステアリング機構に操舵補助力を与えるモータを備える電動パワーステアリング装置の前記モータを制御するための電動パワーステアリング装置の制御装置において、該制御装置は、前記モータを駆動するモータ駆動回路と、該モータ駆動回路にモータ駆動信号である電流指令値を与える第一の制御部と、前記モータの電流を検出するモータ電流検出回路と、該検出されたモータ電流検出値(Id)の異常を監視することによって前記第一の制御部及びモータ駆動系の異常を監視する第二の制御部とを備え、さらに、前記第一の制御部は、前記トルクセンサから出力された一対のトルク信号であるメイントルク信号とサブトルク信号のうちの前記メイントルク信号を入力し、該メイントルク信号を前記第二の制御部に送信する通信部とを備えるとともに、前記メイントルク信号と前記車速センサから出力された車速信号とに基づいて演算された操舵補助指令値、前記モータ電流検出値及びモータ端子電圧に基づいて前記電流指令値を演算し、前記第二の制御部は、前記送信されたメイントルク信号を受信する通信部と、入力された前記サブトルク信号と前記受信したメイントルク信号との差であるオフセット信号を演算するオフセット演算部と、該オフセット信号に基づいて前記サブトルク信号を補正するオフセット補償部とを備えるとともに、前記補正後のサブトルク信号と前記車速信号とに基づいて演算された操舵補助指令値、前記モータ電流検出値及び前記モータ端子電圧に基づいて電流指令値(Irs)を演算し、該電流指令値(Irs)と前記モータ電流検出値(Id)とを比較して前記モータ電流検出値(Id)の異常を監視する電流異常監視部を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置によっても達成される。
【００２２】
さらに、前記第一の制御部から前記第二の制御部へのオフセット信号若しくはメイントルク信号の送信が、前記両制御部の起動初期及び所定の周期毎に行われることを特徴とする前記電動パワーステアリング装置の制御装置によって、より効果的に達成される。
【００２３】
【発明の実施の形態】
本発明は、温度ドリフトによるメイントルク信号とサブトルク信号の差（オフセット）の補償を行い、オフセットによる演算誤差に起因する故障誤判断を防止するようにした電動パワーステアリング装置の制御装置に関する。
【００２４】
以下、本発明の実施例を、図面を参照して詳細に説明する。
【００２５】
図３は本発明の第１実施例を示すブロック図であり、トルクセンサ２０１からのメイントルク信号Ｔｒｍ、サブトルク信号Ｔｒｓ及び車速センサ２０２からの車速信号ＶｓはメインＭＣＵ１０１に入力され、トルクセンサ２０１からのサブトルク信号Ｔｒｓ、及び車速センサ２０２からの車速信号ＶｓはサブＭＣＵに入力される。メインＭＣＵ１０１で演算されたモータ駆動信号Ｉｒはモータ駆動回路１１０に入力され、モータ駆動信号Ｉｒに基づいてモータ駆動回路１１０はモータ２００を駆動する。メインＭＣＵ１０１は相互監視するためにサブ用のＷＤＴ１０１Ｓ、メインＭＣＵ自己監視用ＷＤＴ１０１Ｍを内蔵しており、サブＭＣＵ１０２も相互監視するためにメイン用のＷＤＴ１０２Ｍ、サブＭＣＵ自己監視用ＷＤＴ１０２Ｓを内蔵している。バッテリ２０３の入力をＯＮ／ＯＦＦするリレー１１１は、メインＭＣＵ１０１から出力されるリレーＯＮ／ＯＦＦ信号ＲＳ１及びサブＭＣＵ１０２から出力されるリレーＯＮ／ＯＦＦ信号ＲＳ２によってＯＮ／ＯＦＦ制御され、モータ２００の電流はモータ電流検出回路１１２で検出され、その電流検出値Ｉｄはモータ端子電圧Ｖｍと共にメインＭＣＵ１０１及びサブＭＣＵ１０２に入力され、サブＭＣＵ１０２から出力されるモータ駆動禁止信号Ｍｐはモータ駆動回路１１０に入力されている。
【００２６】
メインＭＣＵ１０１は、メイントルク信号Ｔｒｍ、車速信号Ｖｓ、電流検出値Ｉｄ、モータ端子電圧Ｖｍに基づいてモータ駆動信号（電流指令値）Ｉｒを生成し、モータ駆動回路１１０に入力する。
【００２７】
一方、サブＭＣＵ１０２は、サブトルク信号Ｔｒｓ、車速信号Ｖｓ、電流検出値Ｉｄ、モータ端子電圧Ｖｍに基づいてモータ駆動信号（電流指令値）を生成するが、これはモータ駆動回路には供給されず、サブＭＣＵ１０２内部での電流監視用に使用される。
【００２８】
メインＭＣＵ１０１及びサブＭＣＵ１０２の機能構成は図４に示すようになっている。
【００２９】
即ち、メインＭＣＵ１０１には、オフセット演算部１３２が設けられており、入力されたメイントルク信号Ｔｒｍとサブトルク信号Ｔｒｓとの差に基づくオフセット信号を算出する。通信部１３３は、前記オフセット信号をサブＭＣＵ１０２に送信する働きをする。
【００３０】
一方、サブＭＣＵ１０２には、通信部１３３が設けられており、メインＭＣＵ１０１からの前記オフセット信号を受信するとともに、該受信したオフセット信号を、サブＭＣＵ１０２内に設けられたオフセット補償部１３４に送る働きをする。また、前記オフセット補償部１３４はサブＭＣＵ１０２に入力されたサブトルク信号Ｔｒｓに対して前記オフセット信号分の補正を行い、図２に示した操舵補助指令値の演算誤差を無くす働きをする。その他の機能の説明については、前述の通りである。
【００３１】
このような構成において、サブトルク信号のオフセット補償の動作について、図５のフローチャートを参照して説明する。
【００３２】
まず、メインＭＣＵにおいて、電源起動時か又は設定時間経過したかを判断し（ステップＳ５０１）、ＹＥＳであればオフセット演算部１３２でメイントルク信号Ｔｒｍを読み取る（ステップＳ５０２）。次に、前記オフセット演算部１３２でサブトルク信号Ｔｒｓを読み取り（ステップＳ５０３）、オフセット演算を行い（ステップＳ５０４）、オフセット信号を算出する。さらに、そのオフセット信号を通信部１３３を介してサブＭＣＵに送信する（ステップＳ５０５）。
【００３３】
次に、サブＭＣＵにおいて、通信部１３３を介して前記オフセット信号を受信し（ステップＳ５０６）、サブトルク信号Ｔｒｓを読み取り（ステップＳ５０７）、オフセット補償部１３４においてサブトルク信号Ｔｒｓのオフセット補正を行う（ステップＳ５０８）。このようにして補正されたサブトルク信号は操舵補助指令値演算部１２３に送られ、電流指令値が算出される基にされる。
【００３４】
温度ドリフトは時間とともに変化するため、またステップＳ５０１に戻ってオフセット補償の動作が繰り返される。
【００３５】
図６は本発明の第二実施例を示すブロック図である。図３の第一実施例と外観上異なる点は、サブトルク信号ＴｒｓがサブＭＣＵ１０２にのみ入力されている点である。
【００３６】
第二実施例におけるメインＭＣＵ１０１及びサブＭＣＵ１０２の機能構成は図７に示すようになっており、メインＭＣＵ１０１に入力されたメイントルク信号Ｔｒｍは、通信部１３３を介してサブＭＣＵ１０２に送信される。
【００３７】
一方、サブＭＣＵ１０２側にはオフセット演算部１３２が設けられており、受信したメイントルク信号ＴｒｍとサブＭＣＵ１０２に入力されたサブトルク信号Ｔｒｓとに基づいてオフセット信号を算出する。該オフセット信号はオフセット補償部１３４においてサブトルク信号Ｔｒｓのオフセット補正に使用される。
【００３８】
要するに、第一実施例におけるメインＭＣＵのオフセット演算部をサブＭＣＵ側に移行させたものである。
【００３９】
このような構成において、サブトルク信号のオフセット補償の第二実施例について、図８のフローチャートを参照して説明する。
【００４０】
まず、メインＭＣＵにおいて、電源起動時か又は設定時間経過したかを判断し（ステップＳ８０１）、ＹＥＳであればメイントルク信号Ｔｒｍを読み取り（ステップＳ８０２）、該メイントルク信号Ｔｒｍを通信部１３３を介してサブＭＣＵに送信する（ステップＳ８０３）。
【００４１】
次に、サブＭＣＵにおいて、通信部１３３を介して前記メイントルク信号Ｔｒｍを受信し（ステップＳ８０４）、入力されたサブトルク信号Ｔｒｓを読み取り（ステップＳ８０５）、次に、オフセット演算部１３２でオフセット演算を行い（ステップＳ８０６）、オフセット信号を算出する。次に、オフセット補償部１３４において前記算出したオフセット信号に基づいてサブトルク信号Ｔｒｓのオフセット補正を行う（ステップＳ８０７）。
【００４２】
このようにして補正されたサブトルク信号は操舵補助指令値演算部１２３に送られ、電流指令値が算出される基にされる。
【００４３】
温度ドリフトは時間とともに変化するため、またステップＳ８０１に戻ってオフセット補償の動作が繰り返される。
【００４４】
本発明は、コラム式及びピニオン式電動パワーステアリング装置に適用できることは勿論、ラックアシスト式電動パワーステアリング装置にも適用可能である。また、上述ではＭＣＵについて説明したが、ＣＰＵについても全く同様である。
【００４５】
【発明の効果】
本発明に係る電動パワーステアリング装置の制御装置によれば、温度ドリフトによるメイントルク信号とサブトルク信号の差（オフセット）の補償を行うことができるので、オフセットによる演算誤差に起因する故障の誤判断を防止することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来例の制御部における電流指令演算部の機能構成例を示すブロック図である。
【図２】メイントルク信号とサブトルク信号の差が、操舵補助指令値の誤差になって現れることを示した図である。
【図３】本発明の第１実施例を示すブロック図である。
【図４】本発明の第１実施例におけるメインＭＣＵ１０１及びサブＭＣＵ１０２の機能構成を示すである。
【図５】本発明の第１実施例の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第２実施例を示すブロック図である。
【図７】本発明の第２実施例におけるメインＭＣＵ１０１及びサブＭＣＵ１０２の機能構成を示すである。
【図８】本発明の第２実施例の動作を示すフローチャートである。
【図９】電動パワーステアリング装置の概略構成を示す構造図である。
【図１０】電動パワーステアリング装置の制御装置の一例を示すブロック構成図である。
【符号の説明】
３０ コントロールユニット
１０１ メインＭＣＵ
１０２ サブＭＣＵ
１１０ モータ駆動回路
１１１ リレー
１１２ モータ電流検出回路
１２０ モータ角速度推定部
１２１ モータ慣性補償部
１２２ 収れん性制御部
１２３ 操舵補助指令値演算部
１２４ センター応答性改善部
１２５ ロバスト安定化補償部
１３２  オフセット演算部
１３３  通信部
１３４  オフセット補償部
２００ モータ
２０１ トルクセンサ
２０２ 車速センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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