(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
垂直軸（１）と、
長さ（Ｌ）であり、荷重（Ｇ）に対応して前記垂直軸（１）の荷重側に力（Ｆ）が作用する荷重支持アーム（２）と、
前記垂直軸（１）の補償側に荷重補償力（ＦＡ）を以て前記力（Ｆ）に対抗作用する少なくとも１つの荷重平衡ユニット（１８）と、を有する架台において、
該荷重平衡ユニット（１８）が、荷重（Ｇ）に依存せずに一定の荷重補償力（ＦＡ）で前記力（Ｆ）に対抗して作用するよう、かつ該荷重支持アーム（２）との間に平衡補償伝動装置（６；１０６）が介在するように構成され、
該平衡補償伝動装置（６；１０６）は、前記力（Ｆ）と該荷重支持アーム（２）又は該荷重支持アーム（２）と固定的に結合する固定アーム（３）における該力（Ｆ）の作用点の前記荷重支持アーム（２）の支点に対する距離（ｈ）の積（Ｆ×ｈ）が、変更された荷重（Ｇ）と該荷重支持アーム（２）の長さ（Ｌ）の積（Ｇ×Ｌ）に対応するように、該荷重支持アーム（２）又は該固定アーム（３）において前記垂直軸（１）と平行に前記距離（ｈ）で前記力（Ｆ）の作用点及び前記一定の荷重補償力（ＦＡ）の作用点を変化させること、
を特徴とする架台。
【請求項２】
前記平衡補償伝動装置（６；１０６）と前記荷重平衡ユニット（１８）との間に、運び台（７）として構成されたトランスファ要素が設けられ、
伝達要素（５）が、該トランスファ要素（７）に沿って摺動できかつ該運び台（７）が前記力の方向へ摺動可能であるように、該トランスファ要素（７）には、一方では、該平衡補償伝動装置（６；１０６）の、力を伝達する伝達要素（５）が作用し、他方では、該荷重平衡ユニット（１８）が作用する
ことを特徴とする請求項１に記載の架台。
【請求項３】
前記支持アームが平行四辺形型支持体（２）として構成されていること、及び
前記平衡補償伝動装置（６；１０６）の該固定アーム（３）が、前記荷重支持アーム（２）を成す平行四辺形型支持体の担持アームないしは上部アームと固定的に結合し、かつ、前記伝達要素（５）が、基体（１２）に対向して支持されている少なくとも１つのシャフト（１９ａ）を介し、該固定アーム（３）に沿って調節可能であり、かつ、該シャフト（１９ａ）の調節が、計算機により制御されて行われ、該荷重支持アーム（２）において、センサによって荷重（Ｇ）の重量変化が求められること
を特徴とする請求項１又は２に記載の架台。
【請求項４】
前記平衡補償伝動装置（６；１０６）は、平行四辺形型支持体（２）から形成されており、該平行四辺形型支持体のアームの１つが該固定アーム（３）によって形成され、かつ、該平行四辺形型支持体は、該アーム（３）に平行な別のアーム（４）を有し、これら該２つのアーム（３及び４）は、前記荷重支持アーム（２）も同様に旋回可能に支持されている基体（１２）において旋回可能に枢支され、かつ前記伝達要素は、コネクティングアーム（５）として形成されており、該コネクティングアーム（５）は、該２つのアーム（３及び４）において運動可能に軸受支持され、該２つのアーム（３及び４）に沿って平行摺動可能であること、及び
前記荷重平衡ユニット（１８）の作用は別のコネクティングアーム（１０）を介して行われ、該両コネクティングアーム（５、１０）の少なくとも１つは、その作用位置において、前記運び台（７）の側面に沿って回転するローラ（８、９）を有すること
を特徴とする請求項１〜３の一に記載の架台。
【請求項５】
前記荷重平衡ユニット（１８）のアーム機構（１１）が、平行四辺形型支持体として形成されており、該アーム機構（１１）の２つの縦アームは、同様に前記支持アーム（２）も旋回可能に枢支されている同一の前記基体（１２）に旋回可能に固定されており、結合要素は、コネクティングアーム（１０）として形成され、該２つの縦アームの他端と旋回可能に結合しており、
前記荷重平衡ユニット（１８）及び／又は平衡補償伝動装置（６）は、少なくとも部分的に、該垂直支持軸（１）を挟んだ一方の側に配され、該垂直支持軸（１）は、その軸線（１）に関し架台の転倒安全性が検査されるような軸を構成する
ことを特徴とする請求項１〜４の一に記載の架台。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、架台、とりわけ手術顕微鏡用架台に関する。本発明は、更に、少なくとも１つの支持アームと、支持アームにおける荷重を補償する少なくとも１つの荷重平衡ユニットを有する架台、とりわけ手術顕微鏡用架台に関する。
【０００２】
【従来の技術及びその問題点】
手術顕微鏡は、所定の範囲にわたって容易に旋回可能でなければならず、それにより調節された位置で保持されるべきである。そのため、顕微鏡及びその付属装置の重量を補償するバランサ（釣合い重り）が設けられている。最も良く行われているのは、バランサを竿秤状に配置することである。そのような竿秤配置の特別な態様としては、例えば、本出願人の製品“ＯＨＳＴＭ”が挙げられる。これは、平行四辺形型支持体によってバランサを上方から下方へ移動させ、架台の全体の重心を架台構造体の下方領域に位置させるものである。ＯＨＳＴＭの基本構造は、国際公開公報  WO 97 13 997 A1に象徴的に記載されている。
【０００３】
本出願人の他の製品“ＭＳ１”は、空間における顕微鏡の操作性ないし顕微鏡の可動性を容易にするための、及び顕微鏡に付属装置が装着又は除去されることにより起こる顕微鏡での重量変化を補償するための平衡装置を有し、その平衡作用は、ＭＳ１では、平行四辺形型支持体内に斜めないし対角線上に弾性的に嵌合されている圧縮バネによって行われる。この平行四辺形型支持体は、ＭＳ１では顕微鏡のための可旋回水平支持体として用いられる。ＭＳ１の構造は、WO 99 01 693 A1に象徴的に記載されている。特別な平行四辺形型支持体構造は、本出願人によって欧州特許出願EP 433426 A1で開示された。
【０００４】
転倒安全性を改善するために、ＭＳ１では、顕微鏡に対する電流供給装置も、その照明装置、その制御装置等、及び場合により更に補充ウェートも含む切替（制御）装置が設けられている。切替（制御）装置は、架台の鉛直支柱に固定的に取付けられているが、そこでは架台の転倒モーメントの改善に関して鉛直支柱の鉛直軸を介した荷重平衡しか行わない。
【０００５】
DE 19742050 A1では、H. Hilpertによる論文“Gewichtsausgleich an feinmechanischen Geraeten”雑誌Feingeraetetechnik第14巻、2/1965号が参照されている。
【０００６】
1965年のこの文献では、精密（機械）技術における種々の重量補償措置が講じられているが、この措置は、まず第一に、カウンターウェイトによってではなく、（ＭＳ１の構造の場合とも比較されるような）弾性的補償措置によって行われる。
【０００７】
DD221571 A1（1985年）には、ひき牽（牽引ロープないしワイヤ：Seilzug）を介してレバーアーム（Hebelarm）と結合しているバネを介して重量を補償するレバーアームを有する架台構造が示されている。レバーアームの遠位端部には、手術顕微鏡が取付けられている。この手術顕微鏡の基本的制御は、ねじスピンドル（これによって、バネのハウジング固定端部がレバーアームから遠ざけられたり、レバーアームに近づけられたりする）を介して行われる。顕微鏡に関する重量変化は、レバーアームに対するひき牽の相対的な作用点（ないし連接点：Anlenkpunkt）をスピンドルを介して調節することにより補償される。
【０００８】
取り得る全ての角度位置において、一様なカウンター（負荷）モーメントを得るためには、ひき牽の上記作用点が、レバーアームの回転軸と顕微鏡の（質量）重心との間を結ぶ連絡線上に存在することが必要である。これは、レバーアームと結合する円盤がレバーアームの回転軸周りに回転する、ウォームの形状の調節装置を作動することによって達成される。
【０００９】
そのため、この構造の場合、所望の効果を得るためには、調節措置の採用（ないし充填）が必要である。そうすると、円盤-ウォーム-構造体によって、顕微鏡の任意の位置の選択可能性が−重量とは独立に−妨げられる（制限される）。そのこととは別に、この既知の製品の構造では、架台の全体の重心（の位置）が高くならざるを得ない。というのは、重量平衡装置は全て顕微鏡の上方に配置されるからである。
【００１０】
DE 3739080 A1（1989年）も同様に、架台のための重量平衡用バネ装置（これは、ひき牽がバネと結合して重量平衡を行う）を提供している。しかしながら、ここで問題となるのは、操作者がハンドルにおいて行う調節運動の力支援である。この従来技術からは、手術顕微鏡について望まれているような、荷重を平衡化された“浮遊状態”に維持することについて如何なる教示も得られない。
【００１１】
これに対し、US 5397323（1992年）では、とりわけ器具・機器の重量がひき牽を介しカウンターウェイトにより重量補償されて支持される、平行四辺形型支持体を有する手術（ないし操作）ロボットが設けられている。この場合、ひき牽は、閉鎖的に構成されている、即ち、上部及び下部方向転換ローラを介しロープは一本毎に器具・機器からカウンターウェイトまで導かれる（US 5397323の図３）。
【００１２】
そのような構成は、カウンターウェイトが器具・機器のすぐ近くに取付けられていることが必要である。それ故、手術顕微鏡に使用するには不都合であろう。そのためその技術的教示は、顕微鏡の架台への採用に対し推奨されていない。
【００１３】
旋回アームを持たないが、スタンド支柱に直接接した唯一の方向転換ローラを介した操作ベルトによる重量補償を伴う架台が、“スタンダード”及び“ユニバーサル”という名称で市販された。しかしながら、これらは、旋回アームを利用できず、重量平衡は、スタンド支柱に直接接した支持アームの垂直荷重の平衡に限定されていた。力を伝達するベルトは、専らスタンド支柱に平衡かつ隣接して走行した。それらは、支持アームにではなく、スタンド支柱に直接接するリング（これは、側方で下方に延在する支持アームを支持する）と係合する。重量平衡を行おうとする場合、荷重を変更（交換）する際に、バランサに関しても変更を行わなければならなかった。
【００１４】
DE 19742050 A1（1999年）には、可旋回平行四辺形型支持体を有する架台構造が開示されている。これは、付加的に存在するバランサ（これは上述の天秤原理に基づき作動する）をとりわけ小さく構成することができるように、ひき牽と重量平衡バネとを介して重量補償されている。この構造体では、有限な方向転換半径によって惹き起される重量平衡の誤差を旋回アームの広い旋回領域にわたって最小化するために、ひき牽は特別な形態で案内される。しかしながら重量平衡誤差は、この措置によっては除去されず、そのため所定の旋回位置において、依然としてバランサの調節が必要である。
【００１５】
US 6070839（2000年）には、旋回アームとひき牽-バネ-構造とを有する更なる構造が開示されている。これは、純粋な重量平衡−対角線上の支持バネを有する上述の重量平衡の意味で−を可能にするが、同時に転倒安全性の改善のために平衡モーメントの寄与はしない。重量変化が起こった場合は、ひき牽の方向転換点（上述のDD 221571の構造と比肩し得る）は、シャフトを介して摺動される。
【００１６】
US 5253832（1999年）には、重量平衡のための中央に配置された操作（ないし牽引）バネを有する架台が記載されている。この構造では、荷重の変化に対する簡単な調節手段はなく、そのため顕微鏡又はその付属品に関する変化に対し平衡力を調節することは簡単にはできない。更に、不利なことには、操作バネは−支持アームの旋回位置に依存して−種々の圧縮ないし伸張率を自由に利用できるが、これにより、バネ特性曲線に基づいて、種々の平衡力及びそれによる支持アームの旋回領域に亘って異なりかつそのため手術領域内の利用者にとって役に立たない平衡状態が生じてしまう。
【００１７】
【発明が解決しようとする課題】
これらの既知の技術に対し、本発明は、可及的小さい調節労力によって、顕微鏡の（旋回）位置には依存せずに、荷重（手術顕微鏡など）に関する変化の好適な補償可能性を生じさせる新規な架台、とりわけ手術顕微鏡用架台を創出することを課題とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
この課題は、少なくとも１つの支持アームと、支持アームにおける荷重を補償する少なくとも１つの荷重平衡ユニットを有する架台、とりわけ手術顕微鏡用架台により解決される。この架台は、本発明の一視点によれば、荷重平衡ユニットが、荷重に依存せずに一定力で平衡方向へ作用し、かつ荷重平衡ユニットと支持アームとの間に平衡補償伝動装置（ないしバランシング伝動機構：Tariergetriebe）が配されているように構成され、該平衡補償伝動装置が、力（Ｆ）と（荷重）支持アーム又は（固定）アームにおける力の作用点の変化の距離（ｈ）の積（Ｆ×ｈ）が、変更された荷重（Ｇ）と支持アームの長さ（Ｌ）の積（Ｇ×Ｌ）に対応するように、支持アーム又は支持アームと固定的に結合するアームにおける一定力（ＦＡ）の作用点を変化させることを特徴とする。
平衡補償伝動装置は、種々の伝動（ないし変換）比（Uebersetzungsverhaeltnis）において一定に作用する平衡力（バネ、重り等）を荷重（負荷）の支持アームに作用させ、しかも荷重（負荷）の位置（旋回位置）に依存せずに、荷重（手術顕微鏡など）に関する重量状態の変化を補償することを特徴とする。
本発明の一視点において、次のとおりの架台が提供される。
即ち、垂直軸（１）と、
長さ（Ｌ）であり、荷重（Ｇ）に対応して前記垂直軸（１）の荷重側に力（Ｆ）が作用する荷重支持アーム（２）と、
前記垂直軸（１）の補償側に荷重補償力（ＦＡ）を以て前記力（Ｆ）に対抗作用する少なくとも１つの荷重平衡ユニット（１８）と、を有する架台において、
該荷重平衡ユニット（１８）が、荷重（Ｇ）に依存せずに一定の荷重補償力（ＦＡ）で前記力（Ｆ）に対抗して作用するよう、かつ該荷重支持アーム（２）との間に平衡補償伝動装置（６；１０６）が介在するように構成され、
該平衡補償伝動装置（６；１０６）は、前記力（Ｆ）と該荷重支持アーム（２）又は該荷重支持アーム（２）と固定的に結合する固定アーム（３）における該力（Ｆ）の作用点の前記荷重支持アーム（２）の支点に対する距離（ｈ）の積（Ｆ×ｈ）が、変更された荷重（Ｇ）と該荷重支持アーム（２）の長さ（Ｌ）の積（Ｇ×Ｌ）に対応するように、該荷重支持アーム（２）又は該固定アーム（３）において前記垂直軸（１）と平行に前記距離（ｈ）で前記力（Ｆ）の作用点及び前記一定の荷重補償力（ＦＡ）の作用点を変化させること、
を特徴とする。
【００１９】
【発明の実施の形態】
本発明の好ましい実施の形態を以下に示すが、これらは各従属請求項の対象でもある。（即ち、夫々の視点として発明の対象をなす。）
【００２０】
架台は、更に、平衡補償伝動装置と荷重平衡ユニットとの間に、運び台として構成されたトランスファ要素が設けられ、伝達要素が、トランスファ要素に沿って摺動できかつ運び台が力の方向へ摺動可能であるように、トランスファ要素には、一方では、平衡補償伝動装置の、力を伝達する伝達要素が、他方では、荷重平衡ユニットが作用することが好ましい。
【００２１】
架台は、更に、支持アームが平行四辺形型支持体として構成されていること、及び平衡補償伝動装置のアームが、平行四辺形型支持体の担持アーム（ないしは上部アーム）と（所定角度で）固定的に結合し、かつ、伝達要素が、基体に対向して支持されている少なくとも１つのシャフトを介し、支持アーム又は支持アームと固定的に結合しているアームに沿って調節（スライド）可能であり、かつ、シャフトの調節が、計算機により制御されて行われ、支持アームにおいて、センサによって荷重（Ｇ）の重量変化が求められることが好ましい。
【００２２】
架台は、更に、平衡補償伝動装置が、平行四辺形型支持体から形成されており、平行四辺形型支持体のアームの１つが固定的に結合したアームによって形成され、かつ、平行四辺形型支持体は、該アームに平行な他のアームを有し、これら２つのアームは、支持アームも同様に旋回可能に支持されている基体において旋回可能に枢支され、かつ伝達要素は、コネクティングアームとして形成されており、コネクティングアームは、前記２つのアームにおいて運動可能に軸支され、２つのアームに沿って平行摺動可能であること、及び荷重平衡ユニットの作用もコネクティングアームを介して行われ、コネクティングアームの少なくとも１つは、その作用位置において、運び台（キャリヤないしスライダ）の側面に沿って回転するローラを有することが好ましい。
【００２３】
架台は、アームが、平行四辺形型支持体として形成されており、アームの２つの縦（方向）アームは、同様に支持アームも旋回可能に枢支されている同一の基体に旋回可能に固定されており、結合要素は、コネクティングアームとして形成され、２つの縦（方向）アームの他端と旋回可能に結合しており、荷重平衡ユニット及び／又は平衡補償伝動装置が、少なくとも部分的に、垂直支持軸（線）を挟んだ一方の側に配され、垂直支持軸（線）は、軸（線）に関し架台の転倒安全性が検査されるような軸（線）を構成することが好ましい。
【００２４】
架台は、更に、平衡力装置が、以下の構造要素、即ちロープローラを介してコネクティングアームと結合しているバネ及び／又は吊重り、及び／又は電動的、水力的又は空気力的力供与体等の少なくとも１つを含むことが好ましい。
【００２５】
架台は、更に、支持アームと固定的に結合したアームが、支持アームと少なくともほぼ直角をなして配設されていることが好ましい。
架台は、更に、平衡力ユニットが、コネクティングアームを介して制御用カム機構に作用する圧縮バネ又は牽引バネを含み、制御用カム機構は、結合要素を介して平衡力を運び台に伝達するアームと固定的に結合していることが好ましい。
【００２６】
架台は、更に、コネクティングアーム又は運び台が、ローラを介して下方に方向転換されているひき牽（牽引ロープ）と結合しており、ひき牽の他端には、バランサがその高さ方向の位置に関して自在に運動可能に取付けられていることが好ましい。
【００２７】
架台は、更に、制御用カム機構が、アームが左方又は右方の何れの方向への旋回にもかかわらず、コネクティングアームから一定力（ＦＡ）を受け得ることが好ましい。
架台は、更に、シャフトが、−好ましくは荷重Ｇの重量変化に応じて−調節可能であることが好ましい。
【００２８】
架台は、更に、センサが、平行四辺形型支持体の担持を行わないアームにおいてそのアームのテーパ部位に配されている剪断応力センサとして構成されていることが好ましい。
【００２９】
架台は、更に、支持アーム又は平衡補償伝動装置又は運び台又はアームの支持部位の１つに、選択された状態（ないし位置）において架台を静止（ないし停止）するためのブレーキが設けられていることが好ましい。
【００３０】
架台は、更に、ブレーキが、電気的ないし電動的、又は電磁的に制御可能であることが好ましい。
【００３１】
とりわけ架台において、一定力（ＦＡ）を生成する装置（一定力生成装置）であって、従来の（但し補償されていない）バネとそのバネから力の作用を受ける平行四辺形部材との間に、補償カム機構が設けられ、補償カム機構は、力（Ｆ）の作用時に、平行四辺形部材のコネクティングアームに関し、平行四辺形部材の縦（方向）アームの角度状態に依存して、作用モーメントを一定に維持する一定力生成装置も本発明に資する。
【００３２】
とりわけ架台において、バネと直線運動が可能な荷重（ないし力）（Ｆ）との間に配される一定力生成装置は、荷重（ないし力）（Ｆ）とバネとの間に、カム制御機構が設けられ、カム制御機構は、バネが圧縮又は緩和されないように、荷重（ないし力）（Ｆ）の経路を補償することが好ましい。
【００３３】
小さい空間におけるとりわけパフォーマンスの大きい重量補償のためには、バネが理想的である。牽引バネも圧縮バネも取付ける場所に応じて好適である。理論的には、所定の圧縮距離又は伸張距離に亘って同一の力を生じるバネが理想的であろう。しかしながら、そのようなバネは、比較可能なパラメータを有する比較可能な構造の場合、利用することはできない。それ故、従来のバネではあるが、常に同一の補償力ないし補償モーメントを生じるために、（湾曲）カム等の形状での補償の補償（再調整：Kompensationsausgleich）によって荷重（負荷）の運動（上昇−下降−旋回）を許容するバネが好ましい。
【００３４】
他の好ましい変形形態として、一定力生成装置が、バネではなく、ひき牽に関して案内されているバランサ（釣合い重り）として構成されているかの構造が明らかとなった。
【００３５】
本発明の枠内で、とりわけ平衡補償伝動装置の形態の場合、その機構の少なくとも一部が垂直支持体の荷重（積荷）に配向する側に取付けられ、かつ一定力生成装置の少なくとも一部が同一の側に見出されるように、平衡補償伝動装置が構成されていれば、転倒モーメントに対する独立（ないし非依存）的効果も得られる。
【００３６】
【実施例】
本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する。なお、特許請求の範囲に付した図面参照符号は、発明の理解の容易化のためであり、本発明を図示の態様に限定することを意図しない。また、以下の実施例も発明の理解の容易化のために過ぎず、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲において当業者により実施可能な修正・変更を含むこともいうまでもない。
【００３７】
各図は、包括的ないし相互関連的に記載されており、同一の参照符号は同一の構造部材を意味し、番号は同一であるが添え字は異なる参照符号は、同一の目的ないし類似の機能を有する僅かに異なる構造部材を意味する。
【００３８】
図１では、架台の鉛直スタンドの垂直軸（線）及び／又はその周りでの架台の転倒安全性を調べるための軸（線）を符号１で表わしている。これは、例えば、架台の補助輪（ないしキャスタ）の１つを通過する、床に垂直な軸（線）であり得るであろう。そのため通常は、これは仮想の（ないし潜在的）軸（線）である。この軸（線）は、例えば、スタンドパイプ（筒状支持柱）２１のパイプ軸（線）と一致する。その場合、（例えばＯＨＳＴＭの場合のように）例えばこのスタンドパイプ２１自体が旋回可能であるとき、又は（例えば架台が壁で支持されるような場合のように）架台構造が全く垂直スタンドパイプ２１なしで作動できるようなときは、その軸は、例えば仮想軸（線）として理解することができる。
【００３９】
可旋回平行四辺形型支持体２の遠位端部に支持されている荷重（ないし負荷）ないし手術顕微鏡が、符号Ｇで表わされている。平行四辺形型支持体２の上部アームは、アーム３と固定的（相対角度が一定・図示では直角）に結合しており、アーム３は、平行する他のアーム４及びコネクティングアーム５と連結して別の平行四辺形部材６を形成している。この平行四辺形部材６は、平衡補償伝動装置（バランシング機構）１０６を構成しており、この装置１０６では、コネクティングアーム５の高さ調節が可能であり、そのため平行四辺形部材の幾何学的形状を変化することができる（矢印１９）。その結果、平行四辺形型支持体２の上方又は下方への旋回により、平行四辺形部材６は左方又は右方へ旋回する。図４から、コネクティングアーム５の最外方位置（左，右）を見出すことができるが、このときレバーアーム（Hebelarm）をなす平行四辺形支持体２の最大の変形が生じる（この場合、Ｇが最大の荷重をとりうる）。図４から更に見出されることは、平行四辺形型支持体２の（上方、下方への）旋回過程の際に、平行四辺形部材６の幾何学的形状が変化し、そのため平衡力により自動的補償効果が生じることである。
【００４０】
これは、式Ｍ（Ｇ）＝Ｍ（Ｆ）ないしｌ１×Ｇ＝ｈ１×Ｆないしｌ２×Ｇ＝ｈ２×Ｆに従っており、ここでＭ（Ｇ）は荷重のモーメント、Ｍ（Ｆ）は対抗力のモーメントを示している。
0004118549.tif 000002
0004118549.tif 000003
【００４１】
そのため、Ｇに関して重量が変化した場合、本発明によれば、平衡力ＦＡが一定の場合において重量変化を補償するために、それに対応してｈ１を変化するため、コネクティングアーム５をアーム３に沿って平行に摺動移動（並進運動）すればよい。
【００４２】
平衡補償伝動装置６、１０６（平行四辺形部材）から出発し、本発明の枠内において、一定の平衡力ＦＡを得るための種々の措置を採ることができる。これは、一方では、ロープローラを介してコネクティングアーム５と結合している吊下げ重り（重錘）であり得るが、他方では、例えばバネ（例えばUS 5253832の構造を参照。これは、垂直スタンド内にその牽引バネを有し、垂直スタンドは、そのような変形に関して、その引照をもって繰込みここに記載されたものとみなす）、電動的、水力的又は空気力的力供与体等の従来の力供与体の形態もとりうる。
【００４３】
図１に記載された実施例では、運び台（ないしキャリヤ：Wagen）７ないし往復台（ないしスライド台：Schlitten）が設けられており、これは一方ではコネクティングアーム５と固定的に結合しているローラ８を担持し、他方では更なる（他の）平行四辺形型支持体１１のコネクティングアーム１０と結合しているローラ９を担持している。平行四辺形型支持体１１は、平行四辺形型支持体２及び平行四辺形部材６と同様に、共通の支持部材１２に（揺動可能に）結合している。平行四辺形型支持体１１は、制御用カム機構１３を有し、カム機構１３上では少なくとも１つのローラ１４が滑動し、ローラ１４は、コネクティングアーム１５を介してエネルギアキュムレータ１６で支持されている。
【００４４】
エネルギアキュムレータ１６は、種々の形態を採ることができ、本発明を（特定の形態に）限定するものではない。図１の形態では、圧縮バネ１７が象徴的に示されているが、圧縮バネ１７は、コネクティングアーム１５及びローラ１４を介して平行四辺形型支持体１１へ左方に牽引力を及ぼす。この牽引力は、力ＦＡとしてローラ９から運び台７へ、更に運び台７を介してローラ８からコネクティングアーム５へと伝達され、そのようにして荷重Ｇが補償（ないし平衡）される。
【００４５】
制御用カム機構１３の特別な形態は、力ＦＡを常に一定に維持することを可能にする。このことは以下のようにして行われる。Ｇ又は平行四辺形型支持体２が上方へ旋回する場合、コネクティングアーム５は後方（図面では左方）へ移動する。これにより、運び台７及びコネクティングアーム１０は後方へ移動する。これにより、平行四辺形型支持体１１は後方へ旋回し、そのため、緩和している圧縮バネ１７に屈する。これにより、バネの性質に基づいて、カム機構１３なしでは、平衡力ＦＡは減少し、そのため重量補償も低減する（図３）。しかしながら、カム機構１３の構成に基づいて、この効果は補償され（図３参照）、そのため荷重Ｇの旋回位置に依存せずに、一定の平衡力ＦＡが作用する。図３の右側ハッチング領域は、ｈminの場合での非補償化領域を示し、左側ハッチング領域は、ｈmaxの場合での非補償化領域を示す。そのためバネユニット１８の構造は、一定力を生成するための装置といえる。上述のように、本発明の平衡補償伝動装置と共通に荷重Ｇの本発明に応じた平衡化を可能にするように、この装置は一定力を生成するための他の装置によって交換可能である。
【００４６】
図１において、バネ１７の上方に、図３のグラフに対応するグラフ１１７が象徴的に示されている。
【００４７】
図１の実施例では、−運び台７も平衡補償伝動装置１０６の一部とするならば−平衡補償伝動装置の一部は、軸（線）１の左方に見出すことができ、他方バネユニット１８は完全に（軸（線）１の）左方に見出される。それゆえ、運び台７及びバネユニット１８の自重は、この実施例では、軸（線）１の周りに分配されており、そのため軸（線）１に関する転倒安全性は、不利な影響は受けない。
【００４８】
図２及び図５は、平衡補償伝動装置の効果（ないし作用）が明白に示されている。
Ｇmax×ｌ＝Ｆ×ｈmax；Ｇmin×ｌ＝Ｆ×ｈmin、上述のようにＦは一定。
そのような本発明の構造に関しては、荷重Ｇは、例えばＧmax＝３０ｋｐ（ｋｐ：kilo Pond、１ｋｐ＝９．８０６６５Ｎ（ニュートン））〜Ｇmin＝５ｋｐの値をとりうる。
【００４９】
各図には、それぞれ平行四辺形型支持体ないし平行四辺形部材が示されている。なぜなら、これらは屈曲（挙動）及び旋回に関し架台構造に有利に組込むことができるからである。しかしながら、本発明は、平行四辺形型支持体に限定されておらず、むしろ通常の屈曲支持体によっても機能しうるであろう。このことは、荷重Ｇが懸架する支持アーム２にも当てはまるし、平行四辺形型支持体１１及び平行四辺形部材６にも当てはまり、後者の場合は、コネクティングアーム５についての平行的案内の観点から、平行四辺形（形状）は何れにせよ有利である。
【００５０】
本発明の枠内において、平衡補償伝動装置１０６が平行四辺形型支持体２の−図示の如く−上方又は下方の何れに配置しているかは重要ではない。下方配置の場合には、それに応じてバネユニット１８は、鏡像（対称）的に構成することができるが、それにより圧縮バネ１７も牽引バネに変更しなければならないであろう。
【００５１】
図３の上側のグラフは、模範的に、経路の変化（バネの圧縮）の際のバネ（弾性）力の推移を凡そ示している。これは通常の圧縮バネにほぼ対応する。図３の下側のグラフに示されるように、バネ力の作用点、即ち運び台７ないしコネクティングアーム５において力が一定であるように、この（バネ力の）推移をその作用（ないし効果）において変化させるために、カム機構１３が設けられている。このカム機構１３により、荷重Ｇの旋回状態、それと結合する平衡補償伝動装置１０６の旋回状態、それと結合する平行四辺形型支持体１１の旋回状態及びそれと結合するバネ１７の圧縮又は圧縮解除を介して、コネクティングアーム１０ないし運び台７に作用する牽引力（ＦＡ）が一定に維持される。
【００５２】
この機械的構造により以下のような効果が現れる。即ち、荷重が平衡補償伝動装置１０６の調節によって補償されている限り、荷重Ｇに依存して、運び台７は、支持アーム２の角度経路が同一の場合でも、種々の経路をとるという効果である。
【００５３】
図６の実施例の構造は、旋回支承体１１５及び１１４によって、基体１２に旋回可能に支承されている平行四辺形型アーム３及び４を含んでいる。これらのアーム３及び４は、コネクティングアーム５のための平行案内部１１８及び１０９をそれぞれ担持しており、コネクティングアーム５は、調節シャフト（Verstellspindel）１９ａのためのネジ孔１１０を有する。調節シャフト１９ａは、その上端部にハンドグリップ１１２を担持するが、これは、上述のように、自動的にも駆動することができるであろう。シャフト１９ａは、その下端部において旋回支承体１０７を介して基体１２に支承されている。調整シャフト（Justierspindeln）は、コネクティングアーム５の基体１２に関する平行移動の調整に資する。
【００５４】
特許請求の範囲において言及されている支持体は、単独の支持アームとしても、平行四辺形型支持体ないし類似の構造体としても理解されうるものである。
【００５５】
【発明の効果】
本発明の独立請求項１により対応する所定の課題として掲げる効果が達成される。即ち、本発明の架台、とりわけ手術顕微鏡用架台により、可及的小さい調節労力によって、荷重（手術顕微鏡）に関する変化の好適な補償可能性を、顕微鏡の（旋回）位置とは独立に、生じさせることができる。
各従属請求項により、更に付加的な効果が、前述の通りそれぞれ達成される。
【図面の簡単な説明】
【図１】バネ支持型力補償を伴う本発明の平衡装置の基本構造。
【図２】平衡補償伝動装置の原理。
【図３】一定力を生成するための、図１のバネユニットの作用状態を記した２つのグラフ。
【図４】架台の種々の旋回位置で、屈曲によって惹き起される本発明の平衡補償伝動装置の作動機構。
【図５】図１の詳細図。
【図６】平衡補償伝動装置の可能な一構造。
【符号の説明】
１  垂直スタンドの垂直軸（線）
２  支持アームないし平行四辺形型支持体
３  アーム
４  アーム
５  コネクティングアーム（連節アーム）
６  平行四辺形型支持体（１０６：平衡補償伝動装置）
７  トランスファ要素、好ましくは運び台ないし往復台（スライダ）
８  ローラ
９  ローラ
１０  コネクティングアーム
１１  支持アームないし平行四辺形型支持体
１２  支持部材ないし基体
１３  制御用カム機構
１４  ローラ
１５  コネクティングアーム
１６  エネルギアキュムレータ
１７  圧縮バネ
１８  バネユニットないし荷重平衡ユニット
１９ａ  （調節）シャフト
２０  架台脚部
２１  スタンドパイプ（ないし筒状支持柱）
１０６  平衡補償伝動装置（６を参照）
１０７  旋回支承体
１０８  旋回支承体のための旋回軸
１０９  平行案内部
１１０  ネジ孔
１１１  旋回支承体のための旋回軸
１１２  ハンドグリップ
１１３  旋回支承体のための旋回軸
１１４  旋回支承体
１１５  旋回支承体
１１７  バネ１７の力−経路−グラフ
１１８  平行案内部
Ｇ  荷重ないし顕微鏡の重量
ＡＧ  バランサ
Ｆ  力
ＦＡ  一定の平衡力
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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