(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標位置までの車両（Ｖ）の移動軌跡を記憶または算出する移動軌跡設定手段（２３）と、
車輪（Ｗｆ）を転舵するステアリングアクチュエータ（７）と、
車両（Ｖ）が目標位置まで移動する間に移動軌跡設定手段（２３）により設定された移動軌跡に基づいてステアリングアクチュエータ（７）の駆動を制御するアクチュエータ制御手段（２２）とを備えた車両の自動操舵装置において、
車輪（Ｗｆ）の転舵角（θ）に応じて車両（Ｖ）の制限車速（ｖLIM ）を設定する制限車速設定手段（Ｍ１）と、
前記アクチュエータ制御手段（２２）によるステアリングアクチュエータ（７）の制御中の車速を前記制限車速（ｖLIM ）以下に制限する車速制限手段（Ｍ２）とを備えたことを特徴とする車両の自動操舵装置。
【請求項２】
前記移動軌跡設定手段（２３）は、車両（Ｖ）の移動距離（Ｘ）に対する転舵角（θ）の関係として移動軌跡を設定することを特徴とする、請求項１に記載の車両の自動操舵装置。
【請求項３】
前記制限車速設定手段（Ｍ１）は、転舵角（θ）が大きいほど前記制限車速（ｖLIM ）を低くすることを特徴とする、請求項１又は２に記載の車両の自動操舵装置。
【請求項４】
前記制限車速設定手段（Ｍ１）は、車両（Ｖ）の移動距離（Ｘ）に応じて前記制限車速（ｖLIM ）を設定することを特徴とする、請求項２に記載の車両の自動操舵装置。
【請求項５】
車両（Ｖ）の制動装置（１２）を自動的に作動させる自動制動手段（Ｍ３）を備えてなり、前記自動制動手段（Ｍ３）は車速（ｖ）が前記制限車速（ｖLIM ）以下になるように制動装置（１２）を作動させることを特徴とする、請求項１〜４の何れかに記載の車両の自動操舵装置。
【請求項６】
前記制限車速（ｖLIM ）は転舵角（θ）の変化に応じて滑らかに変化することを特徴とする、請求項１〜５の何れかに記載の車両の自動操舵装置。
【請求項７】
前記制限車速（ｖLIM ）は車両（Ｖ）の移動距離（Ｘ）の変化に応じて滑らかに変化することを特徴とする、請求項４に記載の車両の自動操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ドライバーのステアリング操作によらずに車両を自動的に駐車するための車両の自動操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
かかる車両の自動操舵装置は特開平４−５５１６８号公報、特開平１１−７８９３６号公報により既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従来周知の電動パワーステアリング装置のステアリングアクチュエータを利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関係に基づいて前記ステアリングアクチュエータを制御することにより、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、自動操舵制御中に車速が高くなると遠心力で車両の旋回半径が増加するため、車両の移動軌跡にずれが発生する可能性がある。そこで上記特開平１１−７８９３６号公報に記載されたものは、自動操舵制御中に車速が所定値を越えると自動操舵制御を中止するようになっている。
【０００４】
しかしながら、車両が直進走行しているときは車速がある程度高くても移動軌跡のずれは小さいため、車両が直進走行中であるか旋回中であるかに関わらず車速を一律に制限してしまうと、自動駐車に要する時間が長くなってしまう問題がある。
【０００５】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、自動駐車に要する時間を最小限に抑えながら移動軌跡のずれを防止して精密な自動駐車を行えるようにすることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、目標位置までの車両の移動軌跡を記憶または算出する移動軌跡設定手段と、車輪を転舵するステアリングアクチュエータと、車両が目標位置まで移動する間に移動軌跡設定手段により設定された移動軌跡に基づいてステアリングアクチュエータの駆動を制御するアクチュエータ制御手段とを備えた車両の自動操舵装置において、車輪の転舵角に応じて車両の制限車速を設定する制限車速設定手段と、前記アクチュエータ制御手段によるステアリングアクチュエータの制御中の車速を前記制限車速以下に制限する車速制限手段とを備えたことを特徴とする車両の自動操舵装置が提案される。
【０００７】
上記構成によれば、アクチュエータ制御手段によるステアリングアクチュエータの制御中に、制限車速設定手段で設定した制限車速を越えないように車速制限手段が車速を制限するので、過剰な車速による移動軌跡のずれを防止して精密な自動駐車を可能にしながら、必要以上の車速の制限により自動駐車に要する時間が長引くのを防止することができる。さらに転舵角に応じて制限車速を設定するので、転舵角の大小により変化する遠心力の影響を有効に補償できるように制限車速を設定することが可能になる。
【０００８】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記移動軌跡設定手段は、車両の移動距離に対する転舵角の関係として移動軌跡を設定することを特徴とする車両の自動操舵装置が提案される。
【０００９】
上記構成によれば、車両の移動距離に対する転舵角の関係として移動軌跡を設定するので、自動操舵制御中に車速が多少変化しても移動軌跡がずれるのを防止することができる。
【００１２】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１または２の構成に加えて、前記制限車速設定手段は、転舵角が大きいほど前記制限車速を低くすることを特徴とする車両の自動操舵装置が提案される。
【００１３】
上記構成によれば、転舵角が大きいときに制限車速を低くするので、転舵角の増加による遠心力の増加を制限車速の低下による遠心力の減少で打ち消し、移動軌跡のずれを効果的に防止することができる。
【００１４】
また請求項４に記載された発明によれば、請求項２の構成に加えて、前記制限車速設定手段は、車両の移動距離に応じて前記制限車速を設定することを特徴とする車両の自動操舵装置が提案される。
【００１５】
上記構成によれば、車両の移動距離に応じて前記制限車速を設定するので、車両の移動距離の関数である転舵角の大小により変化する遠心力の影響を有効に補償できるように制限車速を設定することが可能になる。
【００１６】
また請求項５に記載された発明によれば、請求項１〜４の何れかの構成に加えて、車両の制動装置を自動的に作動させる自動制動手段を備えてなり、前記自動制動手段は車速が前記制限車速以下になるように制動装置を作動させることを特徴とする車両の自動操舵装置が提案される。
【００１７】
上記構成によれば、制限車速設定手段で設定した制限車速を越えないように車両の制動装置が自動的に作動するので、ドライバーが自発的な制動を行わない場合でも車速を制限車速以下に抑えることができる。
【００２０】
また請求項６に記載された発明によれば、請求項１〜５の何れかの構成に加えて、前記制限車速は転舵角の変化に応じて滑らかに変化することを特徴とする車両の自動操舵装置が提案される。
【００２１】
上記構成によれば、制限車速は転舵角の変化に応じて滑らかに変化するので、車両の減速や加速をスムーズに行わせて一層効率的な自動駐車を行うことができ、しかも乗り心地の向上とドライバーの違和感解消とに寄与することができる。
【００２２】
また請求項７に記載された発明によれば、請求項４の構成に加えて、前記制限車速は車両の移動距離の変化に応じて滑らかに変化することを特徴とする車両の自動操舵装置が提案される。
【００２３】
上記構成によれば、制限車速は車両の移動距離の変化に応じて滑らかに変化するので、車両の減速や加速をスムーズに行わせて一層効率的な自動駐車を行うことができ、しかも乗り心地の向上とドライバーの違和感解消とに寄与することができる。
【００２４】
尚、実施例の負圧ブースタ１２は本発明の制動装置に対応し、実施例の制御部２２は本発明のアクチュエータ制御手段に対応し、実施例の記憶部２３は本発明の移動軌跡設定手段に対応し、実施例の前輪Ｗｒは本発明の車輪に対応する。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００２６】
図１〜図７は本発明の第１実施例を示すもので、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、図２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３はモード選択スイッチおよび自動駐車スタートスイッチを示す図、図４は車速制御装置のブロック図、図５は車速ｖと移動軌跡のずれ量との関係を示す図、図６は転舵角θに応じて設定される制限車速ｖLIM を示す図、図７は規範転舵角θｒｅｆと、それに応じて設定される制限車速ｖLIM とを示す図である。
【００２７】
図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗｆ，Ｗｆおよび一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステアリングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、ステアリングホイール１と一体に回転するステアリングシャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けたピニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラック４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロッド５，５に連結された左右のナックル６，６とによって接続される。ドライバーによるステアリングホイール１の操作をアシストすべく、あるいは後述する車庫入れのための自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステアリングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介してステアリングシャフト２に接続される。
【００２８】
操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２３とから構成されており、制御部２２には、ステアリングホイール１の回転角である転舵角θを検出する転舵角検出手段Ｓ1 と、ステアリングホイール１の操舵トルクＴを検出する操舵トルク検出手段Ｓ2 と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を検出する前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、ブレーキペダル９の操作量を検出するブレーキ操作量検出手段Ｓ4 と、セレクトレバー１０により選択されたシフトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレンジ検出手段Ｓ5 とからの信号が入力される。
【００２９】
図３を併せて参照すると明らかなように、ドライバーにより操作されるモード選択スイッチＳ6 および自動駐車スタートスイッチＳ7 が制御部２２に接続される。モード選択スイッチＳ6 は、後述する４種類の駐車モード、即ちバック駐車／右モード、バック駐車／左モード、縦列駐車／右モードおよび縦列駐車／左モードの何れかを選択する際に操作される４個のボタンを備える。自動駐車スタートスイッチＳ7 は、モード選択スイッチＳ6 で選択した何れかのモードによる自動駐車を開始する際に操作される。
【００３０】
記憶部２３には、前記４種類の駐車モードのデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されている。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長に前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 で検出した前輪Ｗｆの回転角を乗算することにより求められる。尚、前記移動距離Ｘの算出には、左右一対の前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、あるいは平均値が使用される。
【００３１】
制御部２２は、前記各検出手段Ｓ1 〜Ｓ5 およびスイッチＳ6 ，Ｓ7 からの信号と、記憶部２３に記憶された駐車モードのデータとに基づいて、前記ステアリングアクチュエータ７の作動と、液晶モニター、スピーカ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作段階教示装置１１の作動とを制御する。またブレーキペダル９には電子制御式の負圧ブースタ１２が接続されており、この負圧ブースタ１２はドライバーの踏力に基づいて作動する以外に、制御部２２からの指令に基づいて自動的に作動して制動力を発生する。
【００３２】
図５には、自動操舵制御中に車両Ｖの車速ｖを制限すべく、制御部２２に設けられた車速制御装置が示される。制御部２２に設けられた車速制御装置は、転舵角検出手段Ｓ1 で検出した転舵角θ（あるいは、車両の移動距離Ｘ）に基づいて制限車速ｖLIM を設定する制限車速設定手段Ｍ１と、制限車速設定手段Ｍ１で設定した制限車速ｖLIM に基づいて車速ｖを制限する車速制限手段Ｍ２と、車速制限手段Ｍ２からの指令に基づいて電子制御式の負圧ブースタ１２を作動させて車速を自動的に低下させる自動制動手段Ｍ３と、車速制限手段Ｍ２からの指令に基づいて操作段階教示装置１１を作動させて光や音でドライバーに減速を促す警報手段Ｍ４とから構成される。尚、車両Ｖの車速ｖは、前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 の出力を微分することにより算出可能である。また警報手段Ｍ４は後述する第２実施例において使用される。
【００３３】
次に、前述の構成を備えた本発明の実施例の作用について説明する。
【００３４】
自動駐車を行わない通常時（前記モード選択スイッチＳ6 が操作されていないとき）には、操舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置として機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋回させるべくステアリングホイール１を操作すると、操舵トルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力された操舵トルクＴを検出し、制御部２２は前記操舵トルクＴに基づいてステアリングアクチュエータ７の駆動を制御する。その結果、ステアリングアクチュエータ７の駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、ドライバーのステアリング操作がアシストされる。
【００３５】
次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を例にとって、自動操舵制御の内容を説明する。
【００３６】
先ず、図２（Ａ）に示すように、ドライバー自身のステアリング操作により車両Ｖを駐車しようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面を車庫入口線にできるだけ近づけた状態で、予め決められた基準（例えば、ドアの内側に設けられたマークやサイドミラー）が車庫の中心線に一致する位置（スタート位置▲１▼）に車両Ｖを停止させる。そして、モード選択スイッチＳ6 を操作してバック駐車／左モードを選択するとともに自動駐車スタートスイッチＳ7 をＯＮすると、自動操舵制御が開始される。自動操舵制御が行われている間、操作段階教示装置１１には自車の現在位置、周囲の障害物、駐車位置、スタート位置から目標位置までの自車の予想移動軌跡、前進から後進に切り換える折り返し位置等が表示され、併せてスピーカからの音声でドライバーに前記折り返し位置におけるセレクトレバー１０の操作等の各種の指示や警報が行われる。
【００３７】
自動操舵制御により、ドライバーがブレーキペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけでステアリングホイール１を操作しなくても、モード選択スイッチＳ6 により選択されたバック駐車／左モードのデータに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。即ち、スタート位置▲１▼から折り返し位置▲２▼まで車両Ｖが前進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵され、折り返し位置▲２▼から目標位置▲３▼まで車両Ｖが後進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。
【００３８】
図２（Ｂ）から明らかなように、自動操舵が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転舵角検出手段Ｓ1 から入力された転舵角θとに基づいて偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０になるようにステアリングアクチュエータ７の作動を制御する。このとき、規範転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖの移動距離Ｘに対応して設定されているため、クリープ走行の車速に多少の変動があっても車両Ｖは常に前記移動軌跡上を移動することになる。
【００３９】
上記自動操舵制御はドライバーがブレーキペダル９を踏んで車両がクリープ走行する間に実行されるため、ドライバーが障害物を発見したときに速やかにブレーキペダル９を踏み込んで車両Ｖを停止させることができる。
【００４０】
上述した自動操舵制御は、ドライバーがモード選択スイッチＳ6 をＯＦＦした場合に中止されるが、それ以外にもドライバーがブレーキペダル９から足を離した場合、ドライバーがステアリングホイール１を操作した場合に中止され、通常のパワーステアリング制御に復帰する。
【００４１】
図５は車速ｖを変化させたときの車両Ｖの移動軌跡のずれ量を、３種類の転舵角θについて示すものである。転舵角θが小さいとき（θ＝１８０°）や転舵角θが中程度のとき（θ＝３６０°）には、車速ｖが７．５ｋｍ／ｈに達しても移動軌跡のずれ量は０であるが、転舵角θが大きいとき（θ＝５４０°）には、車速ｖが７．５ｋｍ／ｈでも無視できないずれ量ｅが発生している。これは車速ｖが大きいほど、また転舵角θが大きいほど車両Ｖに大きな遠心力が作用するからである。
【００４２】
そこで、自動操舵制御中に車速ｖが過剰になって移動軌跡がずれないように、制限車速設定手段Ｍ１により図６に示す制限車速ｖLIM が設定される。即ち、転舵角θが０°≦θ＜１８０°の領域では制限車速ｖLIM は１０ｋｍ／ｈに設定され、転舵角θが１８０°≦θ＜３６０°の領域では制限車速ｖLIM は７．５ｋｍ／ｈに設定され、転舵角θが３６０°≦θの領域では制限車速ｖLIM は５ｋｍ／ｈに設定される。そして車両Ｖの実際の車速ｖが前記制限車速ｖLIM を越える領域（斜線を施した領域参照）では、自動操舵制御が中止される。
【００４３】
図７は、図６で説明した制限車速ｖLIM の基準を規範転舵角θｒｅｆに適用したもので、スタート位置▲１▼から折り返し位置▲２▼まで車両Ｖが前進する過程での転舵角θの範囲は０°≦θ≦２７０°であるため、制限車速ｖLIM は７．５ｋｍ／ｈあるいは１０ｋｍ／ｈの２段階に設定される。また折り返し位置▲２▼から目標位置▲３▼まで車両Ｖが後進する過程での転舵角θの範囲は０°≦θ≦６３０°であるため、制限車速ｖLIM は５ｋｍ／ｈ、７．５ｋｍ／ｈあるいは１０ｋｍ／ｈの３段階に設定される。
【００４４】
而して、自動操舵制御中の車速ｖはドライバーのブレーキ操作あるいはアクセル操作で変化するが、その車速ｖが図７に示す制限車速ｖLIM を越えないように、車速制限手段Ｍ２からの指令で自動制動手段Ｍ３が負圧ブースタ１２を自動的に作動させて車速ｖを低下させる。これにより、自動操舵制御が中止されるのを防止しながら、過剰な車速ｖにより発生する遠心力で移動軌跡がずれるのを防止することができる。しかも、制限車速ｖLIM を転舵角θに応じて可能な限り高めに設定し、自動操舵制御の終了までに要する時間を短縮することができる。
【００４５】
次に、図８に基づいて本発明の第２実施例を説明する。
【００４６】
図８に示すように、車両Ｖが一定の車速ｖ＝９ｋｍ／ｈで移動する間に転舵角θが次第に増加するとき、転舵角θが１８０°未満であれば自動操舵中止領域に入ることはないが、転舵角θが１８０°以上になると自動操舵中止領域に入ってしまう。そこで、制限車速設定手段Ｍ１によって太い破線で示す第２の制限車速ｖLIM ′を設定し、実際の車速ｖが第２の制限車速ｖLIM ′を越えると、車速制限手段Ｍ２からの指令によって警報手段Ｍ４が操作段階教示装置１１を作動させ、光や音でドライバーに減速を促すための警報を発する。これにより、自動制動を行うことなくドライバーの自発的な制動で車速ｖを低下させることが可能になり、自動制動の実行によってドライバーが違和感を受けるのを防止することができる。
【００４７】
次に、図９および図１０に基づいて本発明の第３実施例を説明する。
【００４８】
図６に示す第１実施例では、転舵角θに対する制限車速ｖLIM が階段状に設定されていたが、図９に示すように本実施例では転舵角θの増加に対して制限車速ｖLIM がリニアに減少するように設定される。図１０は、図９で説明した制限車速ｖLIM の基準を規範転舵角θｒｅｆに適用したもので、図７に示す第１実施例のものに比べて自動操舵中止領域の境界が滑らかになるため、一層効率的な自動駐車制御が可能になるだけでなく、乗り心地の向上とドライバーの違和感解消とに寄与することができる。
【００４９】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００５０】
例えば、実施例では目標位置までの車両Ｖの移動軌跡が予め記憶部２３に記憶されているが、車両Ｖの現在位置および目標位置から前記移動軌跡を算出することも可能である。また実施例では制限車速ｖLIM を転舵角θに応じて設定しているが、転舵角θは車両Ｖの移動距離Ｘに応じて決まるため、制限車速ｖLIM を車両Ｖの移動距離Ｘに応じて設定することも可能である。
【００５１】
【発明の効果】
以上のように請求項１に記載された発明によれば、アクチュエータ制御手段によるステアリングアクチュエータの制御中に、制限車速設定手段で設定した制限車速を越えないように車速制限手段が車速を制限するので、過剰な車速による移動軌跡のずれを防止して精密な自動駐車を可能にしながら、必要以上の車速の制限により自動駐車に要する時間が長引くのを防止することができる。さらに転舵角に応じて制限車速を設定するので、転舵角の大小により変化する遠心力の影響を有効に補償できるように制限車速を設定することが可能になる。
【００５２】
また請求項２に記載された発明によれば、車両の移動距離に対する転舵角の関係として移動軌跡を設定するので、自動操舵制御中に車速が多少変化しても移動軌跡がずれるのを防止することができる。
【００５４】
また請求項３に記載された発明によれば、転舵角が大きいときに制限車速を低くするので、転舵角の増加による遠心力の増加を制限車速の低下による遠心力の減少で打ち消し、移動軌跡のずれを効果的に防止することができる。
【００５５】
また請求項４に記載された発明によれば、車両の移動距離に応じて前記制限車速を設定するので、車両の移動距離の関数である転舵角の大小により変化する遠心力の影響を有効に補償できるように制限車速を設定することが可能になる。
【００５６】
また請求項５に記載された発明によれば、制限車速設定手段で設定した制限車速を越えないように車両の制動装置が自動的に作動するので、ドライバーが自発的な制動を行わない場合でも車速を制限車速以下に抑えることができる。
【００５８】
また請求項６に記載された発明によれば、制限車速は転舵角の変化に応じて滑らかに変化するので、車両の減速や加速をスムーズに行わせて一層効率的な自動駐車を行うことができ、しかも乗り心地の向上とドライバーの違和感解消とに寄与することができる。
【００５９】
また請求項７に記載された発明によれば、制限車速は車両の移動距離の変化に応じて滑らかに変化するので、車両の減速や加速をスムーズに行わせて一層効率的な自動駐車を行うことができ、しかも乗り心地の向上とドライバーの違和感解消とに寄与することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】操舵制御装置を備えた車両の全体構成図
【図２】バック駐車／左モードの作用説明図
【図３】モード選択スイッチおよび自動駐車スタートスイッチを示す図
【図４】車速制御装置のブロック図
【図５】車速ｖと移動軌跡のずれ量との関係を示す図
【図６】転舵角θに応じて設定される制限車速ｖLIM を示す図
【図７】規範転舵角θｒｅｆと、それに応じて設定される制限車速ｖLIM とを示す図
【図８】本発明の第２実施例に係る、前記図６に対応する図
【図９】本発明の第３実施例に係る、前記図６に対応する図
【図１０】本発明の第３実施例に係る、前記図７に対応する図
【符号の説明】
７          ステアリングアクチュエータ
１２        負圧ブースタ（制動装置）
２２        制御部（アクチュエータ制御手段）
２３        記憶部（移動軌跡設定手段）
Ｍ１        制限車速設定手段
Ｍ２        車速制限手段
Ｍ３        自動制動手段
Ｍ４        警報手段
Ｖ          車両
ｖ          車速
ｖLIM       制限車速
ｖLIM ′    第２の制限車速
Ｗｆ        前輪（車輪）
Ｘ          移動距離
θ          転舵角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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