(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
各々異なる車両に搭載される第一と第二のナビゲーション装置と、これらの装置と通信するサーバ装置を用いて、前記車両の目的地への最適な経路の誘導を行うナビゲーション方法において、
第一のナビゲーション装置から通信手段を通してサーバ装置へ、出発地及び目的地の情報と、識別情報と、を伝達することにより経路探索を要求する処理と、
サーバ装置において、前記経路探索を行うことにより得られた誘導データを前記第一のナビゲーション装置へ送信すると共に前記識別情報と対応付けて記憶する処理と、
前記第一のナビゲーション装置から前記第二のナビゲーション装置へ前記識別情報を送信する処理と、
前記第一のナビゲーション装置から送信される前記識別情報の受信を契機として、第二のナビゲーション装置から通信手段を通して前記サーバ装置へ、前記識別情報を指定して誘導データを要求する処理と、
指定された識別情報に対応する前記誘導データを前記サーバ装置から前記第二のナビゲーション装置へ送信する処理と、
を実行することを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項２】
各々異なる車両に搭載される第一と第二のナビゲーション装置と、これらの装置と通信するサーバ装置を用いて、コンピュータを制御することにより前記車両の目的地への最適な経路の誘導を行うナビゲーション用プログラムにおいて、
そのプログラムは前記コンピュータに、
第一のナビゲーション装置から通信手段を通してサーバ装置へ、出発地及び目的地の情報と、識別情報と、を伝達することにより経路探索を要求させ、
サーバ装置において、前記経路探索を行うことにより得られた誘導データを前記第一のナビゲーション装置へ送信すると共に前記識別情報と対応付けて記憶させ、
前記第一のナビゲーション装置から前記第二のナビゲーション装置へ前記識別情報を送信させ、
前記第一のナビゲーション装置から送信される前記識別情報の受信を契機として、第二のナビゲーション装置から通信手段を通して前記サーバ装置へ、前記識別情報を指定して誘導データを要求させ、
指定された識別情報に対応する前記誘導データを前記サーバ装置から前記第二のナビゲーション装置へ送信させることを特徴とするナビゲーション用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の車両において誘導データを簡単に共有させることで、グループ走行を容易に実現するナビゲーションの技術すなわちナビゲーション方法及びナビゲーション用プログラムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、自動車とデジタル技術の普及に伴い、カーナビゲーション（単にナビゲーションとも呼ぶ）の技術が進展しつつある。カーナビゲーションは、指定された目的地への最適な経路を、予め用意された地図や道路のデータ（道路地図データと呼ぶ）に基づいて探索・設定し、リアルタイムに検出する自車位置と周辺地図を画面表示しながら、右左折等の経路誘導を画面出力や音声合成等で提供するものである。
【０００３】
このようなカーナビゲーション技術の態様は２つに大別でき、その一つは、ＣＤやＤＶＤドライブを備え、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどの記録媒体から上記のような道路地図データを読み出すタイプで、「オンボード」のナビゲーション装置と呼ばれる。もう一つは、道路地図データの保持や経路探索を、携帯電話などのネットワーク経由で外部の処理センタ等に委託するタイプで、「オフボード」ナビゲーションシステムなどと呼ばれる。
【０００４】
いずれの場合も、従来のナビゲーション技術では、経路探索で得られた経路を表す誘導データは、探索を行った個々の利用者や車両のみで利用されていた。このため、複数台の車で同じ目的地に行くとき、カーナビゲーションで用いる目的地や経由地、探索条件などを同じにしないと、各車がそれぞれ別のルートを通る可能性があり、到着時刻がずれたり、利用者同士が不安になるなどの不都合が生じる。
【０００５】
従来では、それを回避するためには、カーナビゲーションで用いる目的地や経出地、探索条件などをそれぞれの利用者が紙に書くなりして覚えて入力したり設定しなければならず煩雑であった。
【０００６】
これに対し、複数の車両で誘導データを共有するナビゲーションシステムとして、▲１▼特開平１０−３０７０３８、▲２▼特開平８−２０２９９５、▲３▼特開２００１−１４１４７４、▲４▼特開２００１−２４３５９６などが知られ、例えば▲１▼特開平１０−３０７０３８には、誘導データをサーバ装置を介して他のナビゲーション装置からも利用させることが提案されている。
【０００７】
この場合、誘導データをただ単に不特定多数のナビゲーション装置間で共有させることは、かえって情報の爆発的増大による混乱、プライバシー上の問題が発生するため、前記▲１▼特開平１０−３０７０３８では、共有させる相手先をＩＤコードで識別・指定させることが提案されている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このように個々のナビゲーション装置、車両ユーザなどをそれぞれＩＤコードで識別し指定させるためには、多数のＩＤコードを互いに受け渡したり、各自が各車とＩＤコードとの対応付けを理解したり管理することが必要で、その煩雑さと難しさの解決が潜在的に求められていた。
【０００９】
本発明は、上記のような従来技術の問題を解決するために提案されたもので、その目的は、複数の車両において誘導データを簡単に共有させることで、グループ走行を容易に実現するナビゲーションの技術すなわちナビゲーション方法及びナビゲーション用プログラムを提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、請求項１のナビゲーション方法は、各々異なる車両に搭載される第一と第二のナビゲーション装置と、これらの装置と通信するサーバ装置を用いて、前記車両の目的地への最適な経路の誘導を行うナビゲーション方法において、第一のナビゲーション装置から通信手段を通してサーバ装置へ、出発地及び目的地の情報と、識別情報と、を伝達することにより経路探索を要求する処理と、サーバ装置において、前記経路探索を行うことにより得られた誘導データを前記第一のナビゲーション装置へ送信すると共に前記識別情報と対応付けて記憶する処理と、前記第一のナビゲーション装置から前記第二のナビゲーション装置へ前記識別情報を送信する処理と、前記第一のナビゲーション装置から送信される前記識別情報の受信を契機として、第二のナビゲーション装置から通信手段を通して前記サーバ装置へ、前記識別情報を指定して誘導データを要求する処理と、指定された識別情報に対応する前記誘導データを前記サーバ装置から前記第二のナビゲーション装置へ送信する処理と、を実行することを特徴とする。
【００１３】
請求項２の発明は、請求項１のプログラムを方法という見方から捉えたもので、各々異なる車両に搭載される第一と第二のナビゲーション装置と、これらの装置と通信するサーバ装置を用いて、コンピュータを制御することにより前記車両の目的地への最適な経路の誘導を行うナビゲーション用プログラムにおいて、そのプログラムは前記コンピュータに、第一のナビゲーション装置から通信手段を通してサーバ装置へ、出発地及び目的地の情報と、識別情報と、を伝達することにより経路探索を要求させ、サーバ装置において、前記経路探索を行うことにより得られた誘導データを前記第一のナビゲーション装置へ送信すると共に前記識別情報と対応付けて記憶させ、前記第一のナビゲーション装置から前記第二のナビゲーション装置へ前記識別情報を送信させ、前記第一のナビゲーション装置から送信される前記識別情報の受信を契機として、第二のナビゲーション装置から通信手段を通して前記サーバ装置へ、前記識別情報を指定して誘導データを要求させ、指定された識別情報に対応する前記誘導データを前記サーバ装置から前記第二のナビゲーション装置へ送信させることを特徴とする。
【００１６】
これらの態様では、グループ内で単一の識別情報（例えば共有ＩＤ）を用いることで、サーバに蓄えた誘導データをグループ走行する他の利用者が利用することが可能となる。
【００１７】
すなわち、サーバ装置による経路探索で得られた誘導データを識別情報に対応付けてそのサーバ装置に記憶しておき、グループ内の他のナビゲーション装置は同じ識別情報に基いてサーバ装置から対応する誘導データを取得する。これにより、複数の車両で同じ目的地に行くような場合、目的地や経由地や探索条件などを予め決めておいたり、複数のＩＤで各車両やナビゲーション装置などを識別する煩雑な負担無しで、それぞれ同じルートで走行でき、到着時刻が大幅にずれたり利用者同士が不安になる問題が回避される。なお、共有ＩＤなどの識別情報は利用者間で予め取決めておくか、サーバに経路探索を要求したナビゲーション装置から電子メールなど任意の手段で、グループ内の他のナビゲーション装置へ伝達する。
【００１８】
また、他のナビゲーション装置から送信される前記識別情報を受信し、受信した識別情報をサーバ装置に対して送信することにより、ナビゲーション装置間で識別情報を伝送するので、識別情報の事前取決めは必須でなくなり、多様な利用態様が可能となる。
【００１９】
さらに、他のナビゲーション装置から送信される前記識別情報の受信を契機として、その識別情報を前記サーバ装置へ送信するしたことにより、共有ＩＤなどの識別情報を他車から受信すると、受信した側のナビゲーション装置が自動的にサーバ装置にアクセスし、受信した識別情報を送信することによって対応する誘導データを要求し取得するので、より優れた使い勝手が得られる。
【００２０】
つまり、他の利用者から共有ＩＤなどの識別情報が送信されてくるという状況は、他の利用者との誘導データの共有が必要である可能性が高いと考えられる。したがって、このような状況において共有の誘導データを自動的に取得するように構成することにより、サーバ装置から誘導データを取得するための操作を利用者が行う手間が省けるという利点がある。
【００２６】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の複数の実施の形態（それぞれ「実施形態」と呼ぶ）について図面を参照して具体的に説明する。なお、各実施形態は、コンピュータをソフトウェアで制御することにより実現されるが、この場合のハードウェアやソフトウェアの実現態様は各種変更可能であるから、以下の説明では、本発明及び本実施形態の各機能を実現する仮想的回路ブロックを用いる。
【００２７】
〔１．概略的構成及び作用〕
まず、各実施形態に共通する概略的構成を図１に示す。すなわち、ナビゲーション装置Ｃ（Ｃ１，Ｃ２）は、各車両に搭載し目的地への最適な経路を経路誘導する装置であり、その構成要素として、ＧＰＳを用いて地球上における自車の絶対的な位置・方位を検出する絶対位置・方位検出部１と、ジャイロなどを用いて自車の相対方位を検出する相対方位検出部２と、車速パルスから車速を検出する車速検出部３と、メインＣＰＵやメモリや周辺回路などを含む主処理部４と、液晶画面表示やボタン操作入力などを行う入出力部９と、携帯電話端末（携帯端末とも表す）４ｂを介した通信を制御する通信制御部１２と、を備える。
【００２８】
このうち主処理部４は、図示しないプログラムの作用により図１に示す以下の各部の役割を果たす。まず、現在位置計算部４１は、絶対位置・方位検出部１で得られる地球上における自車の絶対的な位置・方位と、相対方位検出部２で得られる自車の相対方位と、車速検出部３で得られる車速と、に基いて自車の現在位置をリアルタイムに計算する部分である。
【００２９】
また、出発地目的地判定指定部４２は、経路探索の条件となる出発地や目的地について、判定したり指定を受け付ける部分であり、例えば現在地を出発地と判定したり、店舗など施設の検索結果から目的地の指定を受け付ける。また、探索委託部４３は、所定のサーバ装置Ｓに対して、出発地及び目的地の情報と、識別情報と、を伝達することにより経路探索の要求を行う手段である。また、経路受信部４４は、前記経路探索の要求に対し、案内すべき経路を表す誘導データをそのサーバ装置Ｓから受信する手段である。
【００３０】
また、共有関係部４５は、上記のような経路探索の結果として得られる誘導データを複数の車両間で共有するための処理を行う部分であり、例えば、案内すべき経路を表す誘導データが記憶されるサーバ装置Ｓに対して識別情報を送信し、その識別情報に対応する前記誘導データを受信する手段である。また、描画案内部４６は、受信した誘導データに基づき経路誘導を行う手段であり、音声出力やグラフィック描画等の処理も行う。
【００３１】
また、サーバ装置（単に「サーバ」とも呼ぶ）Ｓは、必要に応じ図示しない一又は二以上のサーバコンピュータユニットやネットワーク機器等から構成され、図示しないサーバプログラムの作用により図１に示す以下の各部の役割を果たす。
【００３２】
まず、通信等制御部６１は、出発地及び目的地の情報をナビゲーション装置（「第一のナビゲーション装置」とする）から受信する手段である。また、経路計算部６２は、前記出発地から目的地に至る最適な経路を計算する手段であり、この計算は道路のネットワーク構造を表すものとして道路地図データ格納部６３に予め格納された道路地図データに基く。また、通信等制御部６１は、計算した経路を表す誘導データを前記第一のナビゲーション装置へ送信する手段としての役割も果たす。
【００３３】
また、誘導データ格納部６４は、経路計算部６２によって作成される前記誘導データを識別情報と対応付けて記憶する手段であり、経路提供部６５は、前記第一のナビゲーション装置とは異なるナビゲーション装置（「第二のナビゲーション装置」と呼ぶ）から識別情報を受信した場合に、その識別情報に対応する前記誘導データを誘導データ格納部６４から読み出し、通信等制御部６１を制御することにより第二のナビゲーション装置へ送信する手段である。
【００３４】
〔２．第１実施形態〕…共有ＩＤの事前決定
まず、第１実施形態は、複数の利用者間で事前に取決めた識別情報である共有ＩＤを用いて誘導データを共有する例であり、図２は、事前に取決めた共有ＩＤを用いて、サーバＳを介して誘導データを共有する処理を示すシーケンス図である。
【００３５】
すなわち、元になる利用者Ｕ１は、自車のナビゲーション装置Ｃ１（「第一のナビゲーション装置」と呼ぶ）において、出発地目的判定指定部４２（図１）の作用により目的地を設定し、探索委託部４３の作用により、通信手段すなわち携帯端末４ｂ及びインターネットＮを通してサーバＳへ、少なくとも出発地及び目的地の指定を含む探索条件を送ることにより経路探索を要求する（図２、ステップ１０）。
【００３６】
その際に、利用者Ｕ１が用いるナビゲーション装置の探索委託部４３は、利用者Ｕ２と予め決めておいた共有ＩＤもサーバへ送信する（ステップ１０）。サーバＳでは、通信等制御部６１が受け取った探索条件に基き、経路計算部６２が、道路地図データ格納部６３に格納された道路地図データに基づいて経路探索を行い、それにより得られた誘導データは通信等制御部６１から利用者Ｕ１のナビゲーション装置Ｃ１へ返送され（ステップ３０）、描画案内部４６による経路誘導に用いられる（ステップ２０）。また、そのときサーバＳでは、その誘導データが共有ＩＤと対応付けて誘導データ格納部６４に保存される（ステップ３０）。
【００３７】
一方、利用者Ｕ２は、他の第二のナビゲーション装置Ｃ２を用いて共有関係部４５の作用により、通信手段すなわち携帯端末４ｂ及びインターネットＮを通してサーバＳに対し、予め利用者Ｕ１と取決めて保持していた共有ＩＤを指定すなわち送信することによって誘導データを要求する（ステップ５０）。これに対しサーバからは、指定された共有ＩＤで対応する誘導データが検索され、利用者Ｕ２のナビゲーション装置Ｃ２へ送信されるので（ステップ４０）、利用者Ｕ２の第２のナビゲーション装置Ｃ２では描画案内部４６が、そのようにサーバＳから送信された誘導データに基いた経路誘導を行う（ステップ６０）。この結果、利用者Ｕ１及び利用者Ｕ２は、サーバＳから受信した誘導データを使って目的地まで同じ経路で達することができる。
【００３８】
なお、図では、利用者は２人だけであるが、利用者は３人以上の複数人でも可能で、この場合、利用者Ｕ２のようなユーザが複数人いることになる。この点は以下の各実施形態でも同様である。
【００３９】
以上のような第１実施形態では、グループ内で単一の識別情報（例えば共有ＩＤ）を用いることで、サーバに蓄えた誘導データをグループ走行する他の利用者が利用することが可能となる。すなわち、サーバ装置による経路探索で得られた誘導データを識別情報に対応付けてそのサーバ装置に記憶しておき、グループ内の他のナビゲーション装置は同じ識別情報に基いてサーバ装置から対応する誘導データを取得する。これにより、複数の車両で同じ目的地に行くような場合、目的地や経由地や探索条件などを予め決めておいたり、複数のＩＤで各車両やナビゲーション装置などを識別する煩雑な負担無しで、それぞれ同じルートで走行でき、到着時刻が大幅にずれたり利用者同士が不安になる問題が回避される。
【００４０】
〔３．第２実施形態〕…共有ＩＤの転送
第２実施形態は、第１実施形態に準じるが、共有ＩＤを利用者間で送信により伝達する例を示す。この第２実施形態における伝達関係部４５は、第一のナビゲーション装置Ｃ１においては、他の第二のナビゲーション装置へ識別情報を伝達する手段であり、第二のナビゲーション装置Ｃ２においては、他のナビゲーション装置から送信される識別情報を受信するとともに、その受信を契機として、受信した前記識別情報をサーバＳに対して送信する手段である。
【００４１】
すなわち、図３は、サーバＳを介して誘導データを共有する際に、共有ＩＤを利用者Ｕ１から利用者Ｕ２に送信する場合のシーケンス図を示す。この例では、図２に示した各ステップの処理に加え、ステップ２５，４５の処理において、共有ＩＤが、利用者Ｕ１の用いる第一のナビゲーション装置から、利用者Ｕ２の用いる第二のナビゲーション装置へ、電子メール、インスタントメッセージ、Ｐｏｉｎｔ  ｔｏ  Ｐｏｉｎｔなど任意の伝達手段で直接伝達される。
【００４２】
利用者Ｕ２は、このように受け取った共有ＩＤをサーバＳに送ることで（ステップ５０）、サーバから共有ＩＤで検索した利用者Ｕ１の誘導データを受信し、利用者Ｕ１と同じ誘導データ並びに経路で目的地へ到達可能となる（ステップ６０）。
【００４３】
以上のように第２実施形態では、ナビゲーション装置間で識別情報を伝送するので、識別情報の事前取決めは必須でなくなり、多様な利用態様が可能となる。
【００４４】
また、第２実施形態では、共有ＩＤなどの識別情報を他車から受信すると、受信した側のナビゲーション装置が自動的にサーバ装置にアクセスし、受信した識別情報を送信することによって対応する誘導データを要求し取得するので、より優れた使い勝手が得られる。
【００４５】
つまり、他の利用者から共有ＩＤなどの識別情報が送信されてくるという状況は、他の利用者との誘導データの共有が必要である可能性が高いと考えられる。したがって、このような状況において共有の誘導データを自動的に取得するように構成することにより、サーバ装置から誘導データを取得するための操作を利用者が行う手間が省けるという利点がある。
【００４６】
〔４．第３実施形態〕…誘導データの直送
第３実施形態における共有関係部４５は、サーバＳから受信した誘導データをナビゲーション装置間で伝達する手段であり、第３実施形態ではサーバＳの誘導データ格納部６４及び経路提供部６５は不要である。
【００４７】
すなわち、図４は、誘導データを利用者Ｕ１から直接利用者Ｕ２に送るシーケンス図を示す。この場合、元になる利用者Ｕ１は、自車のナビゲーション装置で目的地を設定しサーバに探索条件を送るが、識別情報は送らない（ステップ１１）。サーバでは、受け取った探索条件から経路探索を行い、誘導データを利用者Ｕ１に送るだけで、その誘導データをグループ走行のために保存しておく必要はない（ステップ３１）。
【００４８】
そして、利用者Ｕ１から利用者Ｕ２へ、誘導データを電子メールやＰｏｉｎｔｔｏ  Ｐｏｉｎｔなどで直接送ることにより（ステップ２６）、利用者Ｕ１及び利用者Ｕ２は、同じ誘導データ並びに同じ経路で目的地へ到達可能となる（ステップ２０，６１）。
【００４９】
以上のような第３実施形態では、サーバへ経路探索を委託して得た誘導データを、自車のナビゲーション装置で経路誘導に用いるだけでなく、他の利用者のナビゲーション装置へも直接送って経路誘導に利用させることができるので、共有ＩＤ等の識別情報の事前取決めや伝達等の煩雑な手続無しにグループ走行が容易に実現される。
【００５０】
〔５．第４実施形態〕…オンボードでの直送
図５は、オンボードでのシーケンス図を示し、サーバへのアクセスは行わない。すなわち、元になる利用者Ｕ１は、自車のナビゲーション装置で目的地や抹索条件を設定し経路探索を行い（ステップ１３）、得られた誘導データを電子メールなどの伝達手段で利用者Ｕ２へ伝達する（ステップ２６）。これにより、利用者Ｕ２は、利用者Ｕ１のナビゲーション装置から受信した誘導データを使って目的地まで同じ経路で達することができる（ステップ２１，６１）。
【００５１】
〔６．ネットワークの構成〕
また、第１〜第３実施形態において、ナビゲーション装置とサーバとの通信は、図６に示すように、ナビゲーション装置の通信制御部１２に、携帯電話端末装置４ｂを接続することにより行うが、第４実施形態のように、サーバで経路探索を行わない場合のナビゲーション装置の構成も考えられる（図７）。この場合は、メモリ４７やＣＰＵ４８などのほかに、ナビゲーション装置内部に経路探索エンジン４９を搭載していて、車載機であるナビゲーション装置内で全ての処理を行うことができる。
【００５２】
また、考えられるネットワークのトポロジー（構造）を挙げる。例えば図８は、回線としてインターネットＮを用いる場合において、各利用者の車載機とサーバ（オフボードナビ用サーバ群）との関係を表したネットワーク図であり、クライアント・サーバ・システムである。すなわち、サーバは、共有ＩＤで管理された誘導データを保存し、保存された誘導データは、同じ共有ＩＤを持つ利用者が利用できる。例えば、共有ＩＤが「Ａ」のデータは、利用者Ｕ１、利用者Ｕ２、利用者Ｕ３が使うことができるし、共有ＩＤが「Ｘ」のデータは利用者Ｕ４と利用者Ｕ５が使うことができる。
【００５３】
また、共有ＩＤの利用者間での送受信は、電子メールでやり取りする場合は、例えば図９のようにインターネットＮを介して可能であるが、共有ＩＤの送受信をＰｏｉｎｔ  ｔｏ  Ｐｏｉｎｔで行う場合は、ＴＣＰ／ＩＰなど特定のプロトコルに基くインターネット回線等に限定されず、図１０のようにＨＤＬＣなど直接独自のプロトコルで行うことが可能である。
【００５４】
〔７．他の実施形態〕
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、次に例示するような他の実施形態も含むものである。例えば、通信手段は携帯電話やインターネットには限定されず、衛星電話や他の種類の通信ネットワークを用いることも可能である。
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、複数の車両において誘導データを簡単に共有させることで、グループ走行を容易に実現するナビゲーションの技術すなわちナビゲーション方法及びナビゲーション用プログラムを提供することが可能となるので、安全快適なカーライフが実現される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態における概略的構成を示す機能ブロック図。
【図２】本発明の第１実施形態における処理を示すシーケンス図。
【図３】本発明の第２実施形態における処理を示すシーケンス図。
【図４】本発明の第３実施形態における処理を示すシーケンス図。
【図５】本発明の第４実施形態における処理を示すシーケンス図。
【図６】本発明の実施形態における構成の一例を示す概念図。
【図７】本発明の実施形態における構成の他の例を示す概念図。
【図８】本発明の実施形態におけるネットワーク構造の例を示す図。
【図９】本発明の実施形態におけるネットワーク構造の例を示す図。
【図１０】本発明の実施形態におけるネットワーク構造の例を示す図。
【符号の説明】
Ｓ…サーバ
Ｃ…ナビゲーション装置
Ｎ…インターネット
１…絶対位置・方位検出部
２…相対方位検出部
３…車速検出部
４…主処理部
４１…現在位置計算部
４２…出発地目的判定指定部
４３…探索委託部
４４…経路受信部
４５…共有関係部
４６…描画案内部
９…入出力部
１２…通信制御部
４ｂ…携帯端末
４７…メモリ
４８…ＣＰＵ
４９…経路探索エンジン
６１…通信等制御部
６２…経路計算部
６３…道路地図データ格納部
６４…誘導データ格納部
６５…経路提供部
Ｓ〜…手順の各ステップ
【図１】
0004037133.tif 000002
【図２】
0004037133.tif 000003
【図３】
0004037133.tif 000004
【図４】
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【図５】
0004037133.tif 000006
【図６】
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【図７】
0004037133.tif 000008
【図８】
0004037133.tif 000009
【図９】
0004037133.tif 000010
【図１０】
0004037133.tif 000011