(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータによりチャックを移動制御して樹脂成形機から取出された成型品を解放位置に設けられたコンテナの各収容区画内に収容して成型品取出し動作を実行する成型品取出機において、
解放位置を含むチャックの各移動位置データを記憶する位置データ記憶領域、コンテナにおける各収容区画の収容位置データを記憶する収容位置データ記憶領域及びコンテナにおける収容区画の原点位置に関する変位量を記憶する変位量データ記憶領域を有し、
成形作業の段取り換えによりコンテナの収容区画の原点位置が変更された際に、
チャックを変更後の原点位置へ移動制御して変更後の原点位置データを教示入力し、
位置データ記憶領域に記憶された変更前の原点位置と教示入力された変更後の原点位置の変位量を演算して変位量データ記憶領域に記憶し、
変位量データ記憶領域に記憶された変位量に基づいて収容位置データ記憶領域に記憶された各収容区画に関する収容位置データを補正し、
補正された収容位置データ記憶領域の各収容位置データに基づいてチャックを移動制御して取出された成型品をコンテナの各収容位置に収容可能にした
成型品収容位置補正方法。
【請求項２】
サーボモータによりチャックを移動制御して樹脂成形機から取出された成型品を解放位置に設けられたコンテナの各収容区画内に収容して成型品取出し動作を実行する成型品取出機において、
解放位置を含むチャックの各移動位置データを記憶する位置データ記憶領域、コンテナの各収容区画の収容位置データを記憶する収容位置データ記憶領域及びコンテナにおける収容区画の原点位置に関する変位量を記憶する変位量データ記憶領域を有し、
成形作業の段取り換えにより解放位置の変更に伴ってコンテナの収容区画の原点位置が変更された際に、
チャックを変更後の解放位置へ移動制御して変更後の解放位置データを教示入力し、
位置データ記憶領域に記憶された解放位置に関する変更前の解放位置データと教示入力された変更後の解放位置データの変位量を変位量データ記憶領域に記憶し、
変位量データ記憶領域に記憶された変位量に基づいて収容位置データ記憶領域に記憶された各収容区画に関する収容位置データを補正し、
補正された収容位置データ記憶領域の各収容位置データに基づいてチャックを移動制御して取出された成型品をコンテナの各収容位置に収容可能にした成型品収容位置補正方法。
【請求項３】
サーボモータによりチャックを移動制御して樹脂成形機から取出された成型品を解放位置に設けられたコンテナの各収容区画内に収容して成型品取出し動作を実行する成型品取出機において、
解放位置を含むチャックの各移動位置データを記憶する位置データ記憶領域、コンテナの各収容区画の収容位置データを記憶する収容位置データ記憶領域、コンテナの寸法及び収容区画の列数と行数に関するコンテナデータを記憶するコンテナデータ領域、解放位置を基準とするコンテナの原点収容区画に関する収容位置データを記憶する原点収容区画データ記憶領域、コンテナの変更前後における収容区画の原点位置の変位量を記憶する変位量データ記憶領域を有し、
成形作業の段取り換えにより成型品を収容するコンテナが変更された際に、
チャックを変更後の原点収容区画位置へ移動制御して変更後の原点収容区画データを教示入力し、
原点収容区画データ記憶領域に記憶された変更前の原点収容区画データと教示入力された変更後の原点収容区画データの変位量を変位量データ記憶領域に記憶し、
次に、原点収容区画データ記憶領域に記憶された変更前の原点収容区画データを変位量データ記憶領域に記憶された変位量に基づいて補正し、
コンテナデータ領域に記憶された変更前のコンテナデータを変更後のコンテナデータに書換えて各収容区画の列方向及び行方向のピッチを演算し、
演算されたピッチデータと補正されて原点収容区画データに記憶された原点収容区画データに基づいて演算して収容位置データ記憶領域に記憶された収容位置データを補正し、
補正された収容位置データ記憶領域の各収容位置データに基づいてチャックを移動制御して取出された成型品をコンテナの各収容位置に収容可能にした成型品収容位置補正方法。
【請求項４】
サーボモータによりチャックを移動制御して樹脂成形機から取出された成型品を解放位置に設けられたコンテナの各収容区画内に収容して成型品取出し動作を実行する成型品取出機において、
解放位置を含むチャックの各移動位置データを記憶する位置データ記憶領域、コンテナにおける各収容区画の収容位置に関する収容位置データを記憶する収容位置データ記憶領域、コンテナの寸法及び収容区画の列数と行数に関するコンテナデータを記憶するコンテナデータ領域、解放位置を基準とするコンテナの原点収容区画に関する収容位置データを記憶する原点収容区画データ記憶領域、コンテナの変更前後における収容区画の原点位置に関する変位量を記憶する変位量データ記憶領域を有し、
成形作業の段取り換えにより成型品を収容するコンテナ及び解放位置が変更された際に、
チャックを変更後の解放位置及び原点収容区画位置へそれぞれ移動制御して変更後の解放位置及び原点収容区画データを教示入力し、
位置データ記憶領域に記憶された変更前の解放位置データと教示入力された変更後の解放位置データ、原点収容区画データ記憶領域に記憶された変更前の原点収容区画データと教示入力された変更後の原点収容区画データにより解放位置及び原点収容区画データの変位量を変位量データ記憶領域に記憶し、
次に、位置データ記憶領域に記憶された変更前の解放位置データ、原点収容区画データ記憶領域に記憶された変更前の原点収容区画データを、変位量データ記憶領域に記憶されたそれぞれの変位量に基づいて補正し、
コンテナデータ領域に記憶された変更前のコンテナデータを変更後のコンテナデータに書換えて各収容区画の列方向及び行方向のピッチを演算し、
演算されたピッチデータと補正されて原点収容区画データに記憶された原点収容区画データに基づいて演算して収容位置データ記憶領域に記憶された収容位置データを補正し、
補正された収容位置データ記憶領域の各収容位置データに基づいてチャックを移動制御して取出された成型品をコンテナの各収容位置に収容可能にした成型品収容位置補正方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、成型品の取出しサイクル内において成型品を、解放位置に配置されたコンテナやパレット（以下、コンテナと称する）内に箱詰めする成形作業の段取り換えによりコンテナの収容区画位置が変位した際に、コンテナの各収容位置に関するデータを補正する成型品取出機の成型品収容位置補正方法に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
成型品の取出し動作を含めた成形作業の省力化及び効率化を図るため、チャックを移動する駆動部材として数値制御されるサーボモータを使用し、取り出された成型品を、解放位置に設けられたコンテナ内の各区画内に収容するようにチャックを移動制御している。
【０００３】
コンテナ内の各区画に対して成型品を順次収容するには、例えば解放位置から各区画に対応する多数の区画位置データを設定してサーボモータを数値制御する必要があるが、異なる成型品を成形するために金型の交換や収容するコンテナの交換等の段取り換えする際には、段取り換えに伴って解放位置を変更したり、コンテナを変更したりする必要があった。この場合にあっては、コンテナにおける各収容区画位置が変位するため、コンテナの各区画位置データを変更する必要があった。
【０００４】
この場合にあっては、段取り換えに伴って変更された各区画位置データをテンキー等により直接数値入力したり、各区画位置にチャックを移動して教示入力して再設定する必要があり、この段取り換え作業には区画位置データの修正に多くの手間と時間がかかり、全体としての成形作業効率が悪くなっている。
【０００５】
本発明は、上記した従来の欠点を解決するために発明されたものであり、その課題とする処は、成形作業の段取り換えによりコンテナの収容位置が変更になった場合であっても、簡易な作業により既存の収容位置データを新たな収容位置データに補正して段取り換え作業を短時間に行って成形作業を効率化することができる成型品収容位置補正方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１は、サーボモータによりチャックを移動制御して樹脂成形機から取出された成型品を解放位置に設けられたコンテナの各収容区画内に収容して成型品取出し動作を実行する成型品取出機において、解放位置を含むチャックの各移動位置データを記憶する位置データ記憶領域、コンテナにおける各収容区画の収容位置データを記憶する収容位置データ記憶領域及びコンテナにおける収容区画の原点位置に関する変位量を記憶する変位量データ記憶領域を有し、成形作業の段取り換えによりコンテナの収容区画の原点位置が変更された際に、チャックを変更後の原点位置へ移動制御して変更後の原点位置データを教示入力し、位置データ記憶領域に記憶された変更前の原点位置と教示入力された変更後の原点位置の変位量を演算して変位量データ記憶領域に記憶し、変位量データ記憶領域に記憶された変位量に基づいて収容位置データ記憶領域に記憶された各収容区画に関する収容位置データを補正し、補正された収容位置データ記憶領域の各収容位置データに基づいてチャックを移動制御して取出された成型品をコンテナの各収容位置に収容可能にしたことを特徴とする。
請求項２は、サーボモータによりチャックを移動制御して樹脂成形機から取出された成型品を解放位置に設けられたコンテナの各収容区画内に収容して成型品取出し動作を実行する成型品取出機において、解放位置を含むチャックの各移動位置データを記憶する位置データ記憶領域、コンテナの各収容区画の収容位置データを記憶する収容位置データ記憶領域及びコンテナにおける収容区画の原点位置に関する変位量を記憶する変位量データ記憶領域を有し、成形作業の段取り換えにより解放位置の変更に伴ってコンテナの収容区画の原点位置が変更された際に、チャックを変更後の解放位置へ移動制御して変更後の解放位置データを教示入力し、位置データ記憶領域に記憶された解放位置に関する変更前の解放位置データと教示入力された変更後の解放位置データの変位量を変位量データ記憶領域に記憶し、変位量データ記憶領域に記憶された変位量に基づいて収容位置データ記憶領域に記憶された各収容区画に関する収容位置データを補正し、補正された収容位置データ記憶領域の各収容位置データに基づいてチャックを移動制御して取出された成型品をコンテナの各収容位置に収容可能にしたことを特徴とする。
請求項３は、サーボモータによりチャックを移動制御して樹脂成形機から取出された成型品を解放位置に設けられたコンテナの各収容区画内に収容して成型品取出し動作を実行する成型品取出機において、解放位置を含むチャックの各移動位置データを記憶する位置データ記憶領域、コンテナの各収容区画の収容位置データを記憶する収容位置データ記憶領域、コンテナの寸法及び収容区画の列数と行数に関するコンテナデータを記憶するコンテナデータ領域、解放位置を基準とするコンテナの原点収容区画に関する収容位置データを記憶する原点収容区画データ記憶領域、コンテナの変更前後における収容区画の原点位置の変位量を記憶する変位量データ記憶領域を有し、成形作業の段取り換えにより成型品を収容するコンテナが変更された際に、チャックを変更後の原点収容区画位置へ移動制御して変更後の原点収容区画データを教示入力し、原点収容区画データ記憶領域に記憶された変更前の原点収容区画データと教示入力された変更後の原点収容区画データの変位量を変位量データ記憶領域に記憶し、次に、原点収容区画データ記憶領域に記憶された変更前の原点収容区画データを変位量データ記憶領域に記憶された変位量に基づいて補正し、コンテナデータ領域に記憶された変更前のコンテナデータを変更後のコンテナデータに書換えて各収容区画の列方向及び行方向のピッチを演算し、演算されたピッチデータと補正されて原点収容区画データに記憶された原点収容区画データに基づいて演算して収容位置データ記憶領域に記憶された収容位置データを補正し、補正された収容位置データ記憶領域の各収容位置データに基づいてチャックを移動制御して取出された成型品をコンテナの各収容位置に収容可能にしたことを特徴とする。
請求項４は、サーボモータによりチャックを移動制御して樹脂成形機から取出された成型品を解放位置に設けられたコンテナの各収容区画内に収容して成型品取出し動作を実行する成型品取出機において、解放位置を含むチャックの各移動位置データを記憶する位置データ記憶領域、コンテナにおける各収容区画の収容位置に関する収容位置データを記憶する収容位置データ記憶領域、コンテナの寸法及び収容区画の列数と行数に関するコンテナデータを記憶するコンテナデータ領域、解放位置を基準とするコンテナの原点収容区画に関する収容位置データを記憶する原点収容区画データ記憶領域、コンテナの変更前後における収容区画の原点位置に関する変位量を記憶する変位量データ記憶領域を有し、成形作業の段取り換えにより成型品を収容するコンテナ及び解放位置が変更された際に、チャックを変更後の解放位置及び原点収容区画位置へそれぞれ移動制御して変更後の解放位置及び原点収容区画データを教示入力し、位置データ記憶領域に記憶された変更前の解放位置データと教示入力された変更後の解放位置データ、原点収容区画データ記憶領域に記憶された変更前の原点収容区画データと教示入力された変更後の原点収容区画データにより解放位置及び原点収容区画データの変位量を変位量データ記憶領域に記憶し、次に、位置データ記憶領域に記憶された変更前の解放位置データ、原点収容区画データ記憶領域に記憶された変更前の原点収容区画データを、変位量データ記憶領域に記憶されたそれぞれの変位量に基づいて補正し、コンテナデータ領域に記憶された変更前のコンテナデータを変更後のコンテナデータに書換えて各収容区画の列方向及び行方向のピッチを演算し、演算されたピッチデータと補正されて原点収容区画データに記憶された原点収容区画データに基づいて演算して収容位置データ記憶領域に記憶された収容位置データを補正し、補正された収容位置データ記憶領域の各収容位置データに基づいてチャックを移動制御して取出された成型品をコンテナの各収容位置に収容可能にしたことを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施形態】
以下、本発明の実施形態を図に従って説明する。
図１及び図２において、成型品取出機１の本体フレーム３は基部が樹脂成形機（図示せず）の固定側取付盤５の上部に固定され、該本体フレーム３は樹脂成形機の長手直交方向（Ｙ軸方向）で、金型上方から樹脂成形機の操作側（または反操作側）に延出する長さからなる。そして本体フレーム３の上部には樹脂成形機の長手方向（Ｘ軸方向）に延びる前後フレーム７が設けられた走行体９が往復移動可能に支持される。
【０００８】
該走行体９はＹ軸駆動機構（図示せず）に連結されたＹ軸サーボモータ１１によりＹ軸方向へ移動制御される。Ｙ軸駆動機構としては、本体フレーム３の長手方向に軸線を有して回転可能に支持され、Ｙ軸サーボモータ１１が連結された送りねじと走行体９に取り付けられて送りねじに噛み合うナットから構成される送りねじ駆動機構、本体フレーム３の長手方向両端部に各端部が固定された有端ベルトと、走行体９に設けられたＹ軸サーボモータ１１に取り付けられ、有端ベルトに噛み合う回転体から構成される有端ベルト駆動機構、本体フレーム３の長手方向両端部に回転可能に夫々支持され、一方にＹ軸サーボモータ１１が連結された一対の回転体と、該回転体間にわたって張設されると共に一部が走行体９に固定された無端ベルトから構成される無端ベルト駆動機構の何れであってもよい。
【０００９】
また、Ｙ軸サーボモータ１１としては永久磁石／電磁石の固定子と、これに相対して固定子が永久磁石の場合には電磁石、電磁石の場合には永久磁石の可動子からなるリニアモータであってもよい。
【００１０】
前後フレーム７には前後走行体１３がＸ軸方向へ往復移動可能に支持され、該前後走行体１３はＸ軸駆動機構（図示せず）に連結されたＸ軸サーボモータ１５によりＸ軸方向へ往復移動される。Ｘ軸駆動機構としては上記したＹ軸駆動機構と同様の機構であってもよく、またＸ軸サーボモータ１５としてはリニアモータであってもよい。
【００１１】
前後走行体１３には昇降アーム１７が上下方向（Ｚ軸方向）へ昇降可能に支持され、該昇降アーム１７はＺ軸駆動機構に連結されたＺ軸サーボモータ１９により昇降駆動される。また、昇降アーム１７の下部には成型品を保持して金型内から樹脂成形機の操作側または反操作側の解放位置に取り出すチャック２１が取り付けられる。Ｚ軸駆動機構としては上記したＸ軸及びＹ軸の駆動機構と同様の駆動機構であってもよい。
【００１２】
尚、各Ｙ軸サーボモータ１１、Ｘ軸サーボモータ１５及びＺ軸サーボモータ１９にはロータリーエンコーダ等の回転位置検出器１１ａ・１５ａ・１９ａが装着され、各モータ回転軸の回転に伴って出力される回転位置検出信号により各軸のサーボモータ１１・１５・１９を数値制御する。
【００１３】
樹脂成形機の操作側に位置する本体フレーム３の一方端部側は成型品の解放位置に設定され、該解放位置には成型品収容装置２５が配置される。該成型品収容装置２５の本体フレーム２７には水平アーム２９が昇降可能に支持され、該水平アーム２９には可動体３３が水平方向へ往復移動可能に支持され、該可動体３３にはコンテナ２３の保持部材３５が取り付けられる。保持部材３５はコンテナ２３の両側に位置する支持アーム３５ａにエアーシリンダ等のクランプ部材３５ｂを取り付けた構造からなる。
【００１４】
本体フレーム２７の一方側にはコンテナ搬入装置３７が、また他方側にはコンテナ搬出装置３９が夫々配置され、コンテナ搬入装置３７は成型品を収容する空のコンテナ２３を保持部材３５に供給すると共にコンテナ搬出装置３９は成型品が収容されたコンテナ２３を搬出する。
【００１５】
次に、成型品取出し動作の概略を説明すると、図３において型開した金型上方の待機位置からＺ軸サーボモータ１９を駆動制御してチャック２１を型開した金型内の下降位置へ下降させた後、Ｘ軸サーボモータ１５を駆動制御してチャック２１を、成型品を保持した可動金型に相対させる。
【００１６】
該状態にて可動金型内のエゼクタ機構を駆動して成型品をチャック２１へ突き出した後、Ｘ軸サーボモータ１５を逆転駆動してチャック２１を後退位置へ戻し、次にチャック２１を逆転駆動して成型品を保持したチャック２１を上方位置へ移動させる。チャック２１が上昇位置へ戻る際にチャック２１が型開した金型間から抜け出す上昇途中のタイミングで樹脂成形機に型閉信号を出力して次の成形作業を開始させる。
【００１７】
次に、Ｙ軸サーボモータ１１を駆動制御してチャック２１を解放位置へ移動した後、該解放位置にてＹ軸サーボモータ１１、Ｘ軸サーボモータ１５及びＺ軸サーボモータ１９を夫々駆動制御して該解放位置に配置されたコンテナ２３の各区画に応じてチャック２１を移動して成型品の保持を解除することにより収容させる。
【００１８】
そして上記動作後、Ｙ軸サーボモータ１１、Ｘ軸サーボモータ１５及びＺ軸サーボモータ１９を夫々逆転駆動してチャック２１を待機位置に戻して次の成型品取出しまで待機する。
【００１９】
解放位置で成型品の保持を解除する際、コンテナ２３の各収容区画に対応する夫々のコンテナ２３の各収容位置データに基づいてＹ軸サーボモータ１１、Ｘ軸サーボモータ１５及びＺ軸サーボモータ１９を夫々回転駆動してチャック２１を夫々の収容区画に位置させた後に成型品を保持解除して収容させる。
【００２０】
そして成型品収容装置２５は以下のようにして空のコンテナ２３を解放位置下方の収容位置へ移動させた後、成型品が収容されたコンテナ２３を搬出する。即ち、コンテナ搬入装置３７により段積みされた多数のコンテナ２３が供給された状態で、可動体３３を水平アーム２９におけるコンテナ搬入装置３７側に移動して保持部材３５を、最上段のコンテナ２３に位置するように下方へ移動した後にクランプ部材３５ｂを作動してコンテナ２３を保持させる。
【００２１】
次に、水平アーム２９を上方へ戻してコンテナ搬入装置３７上からコンテナ２３を取り出した後に可動体３３を水平アーム２９の水平方向中間部へ移動してコンテナ２３を成型品の収容位置に位置させる。
【００２２】
そして該収容位置にてコンテナ２３の各収容区画内に成型品が収容されると、可動体３３をコンテナ搬出装置３９側に位置する水平アーム２９の他方端側へ移動した後、水平アーム２９を下降して成型品が収容されたコンテナ２３をコンテナ搬出装置３９上、またはコンテナ搬出装置３９上に段積みされたコンテナ２３上に段積みさせる。そしてコンテナ搬出装置３９上のコンテナ２３が所定段数に達したとき、コンテナ搬出装置３９を搬出駆動して多段集積されたコンテナ２３を搬出する。
【００２３】
成型品収容位置補正方法を具体化する制御概略を示す図４において、ＣＰＵ４１にはプログラムメモリ４３及び作業メモリ４５が夫々接続され、プログラムメモリ４３は成形品取出し動作を実行するためのプログラムデータや後述する段取り換え時に解放位置における収容位置データが変更になった際に夫々の収容位置データを補正する補正プログラムデータ等の各種プログラムデータを記憶する。
【００２４】
作業メモリ４５は成型品の解放位置を含むチャック２１の各移動位置に関するチャック位置データを記憶する位置データ記憶領域４５ａ、コンテナ２３の寸法及び収容区画数等の各種コンテナデータを記憶するコンテナデータ領域４５ｂ、成型品を収容するコンテナ２３の各区画における解放位置に関する収容位置データを記憶する収容位置データ記憶領域４５ｃ、コンテナ２３における解放位置を基準とする原点収容区画の三次元収容位置データを記憶する原点収容区画データ記憶領域４５ｄ及び解放位置に対するコンテナ２３の原点収容区画が変位した際に解放位置に対する変位量を記憶する変位量データ記憶領域４５ｅ等を有している。
【００２５】
収容位置データとしてはコンテナ２３における収容区画の内、入力される原点の収容位置データとコンテナデータ領域４５ｂに記憶されたコンテナ２３の寸法及び区画行数や区画列数による区画数等の各種コンテナデータとを演算処理することにより各収容区画の収容位置データを三次元データとして設定する方法やコンテナ２３の各収容区画にチャック２１をそれぞれ移動してコンテナ23の収容原点の収容位置データを教示入力した後に、教示入力された原点収容区画データとコンテナデータ領域４５ｂに記憶されたコンテナ２３のコンテナデータとを演算処理して各収容位置データを入力する方法の何れであってもよい。
【００２６】
尚、コンテナ２３の各収容区画に１個の成型品を収容する場合、コンテナ２１の昇降量が一定であるため、収容位置データとしては実質的には各収容区画におけるＸ軸及びＹ軸の二次元の収容位置データでよいが、各収容区画内に複数の成型品を多段収容する場合には上記した各収容区画における二次元の収容位置データの他に各収容区画における成型品の段積み高さに関するＺ軸方向の高さデータを設定する必要がある。
【００２７】
ＣＰＵ４１には設定装置４７が接続される。該設定装置４７はチャック２１の各移動位置を設定入力したり、コンテナ２３の寸法データ、区画数データを設定入力したり、コンテナ２３における収容位置データを設定入力する際に使用するテンキー４７ａ、データ入力モードを切換えるモード切換スイッチ４７ｂ、チャック２１を教示動作させる教示移動キー４７ｃ及び各種データを表示するＬＣＤ等の表示部材４７ｄを有している。
【００２８】
ＣＰＵ４１にはＹ軸サーボドライバー４９、Ｘ軸サーボドライバー５１及びＺ軸サーボドライバー５３が夫々接続され、位置データ記憶領域４５ａに記憶されたチャック２１の移動位置データと各回転位置検出器１１ａ・１５ａ・１９ａからの位置検出データとに基づいて各軸のサーボモータ１１・１５・１９を夫々駆動制御することによりチャック２１の移動を数値制御させる。
【００２９】
ＣＰＵ４１にはチャック駆動回路５５が接続され、チャック駆動回路５５からの信号に基づいてチャック２１による成型品のクランプ動作及びアンクランプ動作を実行して成型品を取出す。
【００３０】
コンテナ２３を変更したり、成型品の変更に伴って金型を変更して段取り換えを行った際に変更後のコンテナ２３における各収容区画の原点収容区画が変位した際の位置補正方法を説明する。
【００３１】
先ず、段取り換えに伴って原点収容区画が変位して各収容位置データを補正する必要が生じる態様について説明すると、第１の態様としてコンテナ収容装置２５によるコンテナ２３の設置位置が変位する場合、第２の態様として異なる成型品を成形するのに伴って金型交換等を行って段取り換えした際にコンテナ２３としては段取り換え前のコンテナと寸法及び収容区画数等が同一のものを使用し、成型品収容位置の基準位置になる解放位置を変更する場合、第３の態様として成型品の解放位置は段取り換え前と同一であるが、成型品の大きさや形状等の変更に伴って寸法及び収容区画数が異なるコンテナ２３を使用する場合、更に第４の態様として段取り換え後に成型品の解放位置と収容するコンテナ２３を変更する場合がある。
【００３２】
先ず、第１の態様によるコンテナ２３における各収容区画の収容位置データを補正する場合について説明する。
今、説明の便宜上、段取り換え前における解放位置の三次元座標をＸ＝Ｒ0、Ｙ＝Ｒ0、Ｚ＝Ｒ0とし、またコンテナ２３の各収容区画内に１個の成型品を収容するものとする。また、成型品取出機１の解放位置側下方に配置された成型品収容装置２５は段取り換え前において空のコンテナ２３の第１番目収容区画が原点収容区画として解放位置の直下に位置するように設置されているとする。
【００３３】
また、原点収容区画に関する原点収容区画データを原点収容区画データ記憶領域４５ｄに、また使用するコンテナ２３の寸法及び収容区画数等に関する各種のコンテナデータを数値入力してコンテナデータ領域４５ｂに予め記憶させておく。そしてコンテナデータに基づいてコンテナ２３における各収容区画の行ピッチ及び列ピッチを演算した後に原点区画データを基点として上記行ピッチ及び列ピッチに基づいてコンテナ２３の各収容位置データを演算処理して収容位置データ記憶領域４５ｃに記憶させる。
【００３４】
このとき、コンテナデータに基づいて算出されるコンテナ２３における各収容区画間の行ピッチをａ1、列ピッチをｂ1とすると、第２番目以降の各収容区画の座標データは、Ｘ＝Ｒ0＋ｎａ1、Ｙ＝Ｒ0＋ｍｂ1、Ｚ＝−Ｒ1（ｎは１から行数の任意整数、ｍは１から列数の任意整数）になる。そして上記式に行数及び列数を算入して各収容位置データを算出して収容位置データ記憶領域４５ｃに記憶される。
【００３５】
図５に示すように、上記状態にて金型交換等の段取り換えにより成型品収容装置２５に保持されたコンテナ２３の設置位置がＸ軸方向へα、Ｙ軸方向へβ、変位したとすると、これに伴ってコンテナ２３における各収容区画の座標もＸ軸方向へα、Ｙ軸方向へβ変位することになる。
【００３６】
この場合にあっては、コンテナ２３における各収容区画位置を設定する際の基準となる解放位置に変更がないため、チャック２１をコンテナ２３の第１番目である原点収容区画の中心に移動して教示入力することによりＸ軸方向に対する変位量（α）、Ｙ軸方向に対する変位量（β）を変位量データ記憶領域４５ｅに記憶させる。
【００３７】
この状態で補正実行キーが操作されると、変位量データに基づいて段取り換え後の原点収容区画データ記憶領域４５ｄの原点収容区画データを修正した後に収容位置データ記憶領域４５ｃに記憶された元の収容位置データを新たな収容位置データを書き換えて補正処理する。
【００３８】
尚、この態様においては、収容位置データ記憶領域４５ｃに記憶された収容位置データに対して単に変位量データを加減算することにより新たな収容位置データに補正することができる。
【００３９】
そして成型品の取出し動作によりチャック２１が解放位置へ移動された際に、収容位置データ記憶領域４５ｃに記憶された新たな収容位置データに基づいてチャック２１を移動制御して成型品をコンテナ２３における夫々の収容区画内に順次収容させる。
【００４０】
次に、第２の態様によるコンテナ２３における各収容区画の収容位置データを補正する場合について説明する。
第２の態様は、コンテナにおける各収容区画位置を決定する際の基準になる解放位置が変更された場合であるが、この場合にあっては、図６に示すように上記と同様に段取り換え前の解放位置と段取り換え後の解放位置との変位量を教示入力して変位量データ記憶領域４５ｅに記憶させた後、該変位量データに基づいて原点収容区画データ記憶領域４５ｄ及び収容位置データ記憶領域４５ｃを書き換えて補正する。
【００４１】
第３の態様は、金型変更に伴って成型品自体の大きさや形状が段取り換え前と異なるため、多くの場合にあっては成型品を収容する寸法や収容個数が異なる別のコンテナ２３に変更する必要がある。尚、この場合にあっては説明の便宜上、解放位置については変更されず、その座標としてはＸ＝Ｒ0、Ｙ＝Ｒ0、Ｚ＝Ｒ0になる。
【００４２】
この場合にあっては、先ず、設定装置４７のテンキー４７ａにより使用するコンテナ２３の寸法及び収容区画の行数と列数に関するデータを夫々入力してコンテナデータ領域４５ｂに記憶させる。
【００４３】
次に、図７に示すように段取り換え後にチャック２１を原点収容区画位置へ移動して該位置を教示することにより段取り換え前後におけるコンテナ２３の原点収容区画における行方向及び列方向の変位量を変位量データ記憶領域４５ｅに記憶させる。そして補正実行キーが操作されると、原点収容区画データ記憶領域４５ｄに記憶された原点収容区画データを上記変位量に基づいて夫々補正する。
【００４４】
次に、コンテナデータ領域４５ｂに記憶された変更後のコンテナデータに基づいて各収容区画相互の行方向及び列方向へのピッチを演算した後に、原点収容区画データ記憶領域４５ｄに記憶されたコンテナ２３の原点収容区画に関する原点収容区画データと算出されたピッチデータを順に加算処理して各収容区画の収容位置データを演算し、収容位置データ記憶領域４５ｃに記憶された変更前の収容位置データを変更後の収容位置データに書き換えて補正処理する。
【００４５】
そして成型品を保持したチャック２１が解放位置へ移動された際に収容位置データ記憶領域４５ｃに記憶されたコンテナ２３における各収容区画の収容位置データに基づいてチャック２１を順次移動制御して成型品をコンテナ２３における夫々の収容区画内に収容させる。
【００４６】
次に、第４の態様によるコンテナ２３における各収容区画の収容位置データを補正する場合について説明する。
金型変更に伴って成型品自体の大きさや形状が段取り換え前と異なるため、成型品を収容する寸法や収容個数が異なる別のコンテナ２３に変更すると共に金型の大きさが異なることにより解放位置についても変更する必要が生じる場合がある。
【００４７】
今、説明の便宜上、解放位置が座標Ｘ＝Ｒ0、Ｙ＝Ｒ0、Ｚ＝Ｒ0からＸ＝Ｒ1、Ｙ＝Ｒ1、Ｚ＝Ｒ0に変更されたとする。
この場合にあっては、態様２と同様にテンキー４７ａにより使用するコンテナ２３の寸法及び収容区画の行数と列数に関するデータを夫々入力してコンテナデータ領域４５ｂに記憶させる。
【００４８】
次に、段取り換え後にチャック２１を解放位置及び原点収容区画位置へそれぞれ移動することにより教示入力して段取り換え前後における解放位置及びコンテナ２３の原点収容区画に関する行方向及び列方向の変位量を変位量データ記憶領域４５ｅに記憶させる。
【００４９】
上記状態で補正実行キーが操作されると、図８に示すように原点収容区画データ記憶領域４５ｄに記憶された原点収容区画データを変位量データ記憶領域４５ｅに記憶された変位量データに基づいて補正する。
【００５０】
次に、コンテナデータ領域４５ｂに記憶された変更後のコンテナデータに基づいて各収容区画相互の行方向及び列方向のピッチデータを算出した後に、原点収容区画データ記憶領域４５ｄに記憶されたコンテナ２３の原点収容区画に関する原点収容区画データに算出されたピッチデータを順に加算処理して収容位置データを演算し、収容位置データ記憶領域４５ｃに記憶された変更前の収容位置データを変更後の収容位置データに書き換えて補正処理する。
【００５１】
そして成型品を保持したチャック２１が解放位置へ移動された際に収容位置データ記憶領域４５ｃに記憶されたコンテナの各収容区画の収容位置データに基づいてチャック２１を順次移動制御して成型品をコンテナ２３における夫々の収容区画内に収容させる。
【００５２】
尚、第４の態様としては、解放位置を変更せずにコンテナ２３による収容位置を変更する場合も含まれるが、この場合にあっては上記説明と同様に処理することによりコンテナ２３における各収容区画位置を補正することができる。
【００５３】
上記説明は、説明の便宜上、コンテナにおける各収容区画を、解放位置を基準にした座標データとしたが、チャックの移動原点位置（待機位置）からの座標データとしてもよいことは勿論である。
【００５４】
上記説明は、成型品取出機１においてチャック２１を三次元方向へ移動して成型品を取出す構造としたが、本発明がこの構造に限定されるものではなく、少なくともチャック２１を樹脂成形機の軸線直交方向へ移動して成型品を取出す構造であればよい。
【００５５】
上記説明は、コンテナ２３の各収容区画内に成型品を収容して箱詰めする際に収容原点が変位した場合の原点補正方法を説明したが、コンテナに対する箱詰め方法としては各収容区画毎に収容するのではなく、例えば角錐形状の成型品をコンテナ内に収容する場合にあっては、それぞれの面相互を接して収容することにより単位面積あたりの収容個数を増大させることができる。この場合にあっては面相互の接し方によって成型品相互のピッチが異なるが、面相互の接し方に応じたそれぞれのピッチづつ、ずらして収容させる方法であってもよい。
【００５６】
【発明の効果】
本発明は、成形作業の段取り換えによりコンテナの収容位置が変更になった場合であっても、簡易な作業により既存の収容位置データを新たな収容位置データに補正して段取り換え作業を短時間に行って成形作業を効率化することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】成型品取出機の全体斜視図である。
【図２】コンテナにおける成型品収容位置を示す平面説明図である。
【図３】成型品取出機による成型品の取出し動作を示す説明図である。
【図４】制御概略を示す電気的ブロック図である。
【図５】第１の態様による原点収容区画の位置補正状態を示す説明図である。
【図６】第２の態様による原点収容区画の位置補正状態を示す説明図である。
【図７】第３の態様による原点収容区画の位置補正状態を示す説明図である。
【図８】第４の態様による原点収容区画の位置補正状態を示す説明図である。
【符号の説明】
１−成型品取出機、１１−Ｙ軸サーボモータ、１５−Ｘ軸サーボモータ、１９−Ｚ軸サーボモータ、２１−チャック、２３−コンテナ、４５ａ−位置データ記憶領域、４５ｂ−コンテナデータ領域、４５ｃ−収容位置データ記憶領域、４５ｄ−原点収容区画データ記憶領域、４５ｅ−変位量データ記憶領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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