(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の側面衝突または斜め衝突を検出する車両衝突検出手段と、
乗員の胸部および頭部の挙動をそれぞれ検出する挙動検出手段と、
前記車両衝突検出手段により車両の側面衝突または斜め衝突が検出されることに応じて動作して、乗員の胸部の横移動を制御する胸部挙動制御手段と、
前記車両衝突検出手段により車両の側面衝突または斜め衝突が検出されることに応じて動作して、乗員の頭部の横移動を制御する頭部挙動制御手段と、
前記胸部挙動制御手段の動作および前記頭部挙動制御手段の動作を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記挙動検出手段の検出結果に基づいて、乗員の腰部を中心とする胸部と頭部の角速度または胸部と頭部の横移動速度に差があると判定した場合に、これら胸部と頭部の角速度または横移動速度を略一致させつつ、頭部の横移動量を側方壁部までの許容寸法内に抑制するための制御信号を、前記胸部挙動制御手段および前記頭部挙動制御手段に出力することを特徴とする車両用乗員拘束装置。
【請求項２】
前記挙動検出手段は乗員の画像を撮影するカメラであり、
前記制御手段は、前記カメラの画像から乗員の頭部、胸部、腰部の重心位置と、頭部および胸部の重心位置の速度とを求めることを特徴とする請求項１に記載の車両用乗員拘束装置。
【請求項３】
前記挙動検出手段は、乗員に接触した状態で胸部および頭部が車両横方向に移動する挙動を検出する接触検知手段であることを特徴とする請求項１に記載の車両用乗員保護装置。
【請求項４】
前記胸部挙動制御手段は、胸部の移動エネルギーを吸収する第１エネルギー吸収機構を内蔵したことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の車両用乗員拘束装置。
【請求項５】
前記頭部挙動制御手段は、頭部の移動エネルギーを吸収する第２エネルギー吸収機構を内蔵したことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の車両用乗員拘束装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両衝突、特に、横加速度成分を含む側面衝突や斜め衝突時に乗員を保護するようにした車両用乗員拘束装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両の側突時に乗員を保護するようにした装置は、例えば特開２００１−２０６１７６号公報に開示されたものがあり、これは車両の側突が予測されたときに車室内空間を郭定する可動パネルが車室内空間の中央部に向けて移動し、これによって乗員が車室内空間を郭定するドアから離間させるようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、かかる従来の乗員保護装置では、側突時に乗員の胸部を可動パネルによって押圧した際、頭部はこれに働く慣性力により首部分を回転中心として回転運動を起こすため、頭部の挙動を制御することができなくなって、これら頭部と胸部との間に相対変位が発生してしまう。
【０００４】
そこで、本発明は横加速度成分を含む側面衝突や斜め衝突時には、乗員の胸部と頭部の挙動を略一致させるように制御することにより、乗員をより確実に保護するようにした車両用乗員拘束装置を提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明にあっては、乗員の胸部の横移動を制御する胸部挙動制御手段および頭部の横移動を制御する頭部挙動制御手段を設けて、車両衝突検出手段によって車両の側面衝突や斜め衝突を検出した場合に、挙動検出手段によって乗員の少なくとも胸部および頭部の挙動を検出して、制御手段が、挙動検出手段の検出結果から、乗員の腰部を中心とする胸部と頭部の角速度または胸部と頭部の横移動速度に差があると判定した場合に、これら胸部と頭部の角速度または横移動速度を略一致させつつ、頭部の横移動量を側方壁部までの許容寸法内に抑制するための制御信号を、前記胸部挙動制御手段および前記頭部挙動制御手段に出力するようにしている。
【０００６】
【発明の効果】
本発明によれば、車両の側面衝突や斜め衝突を検出したときには、制御手段から出力した制御信号によって胸部挙動制御手段および頭部挙動制御手段が作動して、乗員の胸部と頭部の挙動をそれぞれ制御する。
【０００７】
このときの胸部および頭部の挙動制御は、これら胸部と頭部の角速度または横移動速度を略一致させつつ、頭部の横移動量を側方壁部までの許容寸法内に抑制するので、首部を回転中心とした胸部に対する頭部の回転運動を抑制しつつ、頭部が側方壁部、つまりドアトリムやサイドウインドウ若しくはピラー等に干渉するのを抑制し、更には頭部が車外放出する挙動をも抑制することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面と共に詳述する。
【０００９】
ここで、本発明の実施形態を説明するにあたって、側面衝突や斜め衝突に代表される車両横方向の加速度（Ｇ）の発生する衝突形態において、乗員の挙動は大別して次に示す２つのパターンが考えられる。
【００１０】
第１のパターンは、乗員は要部に装着されたラップベルトによってシートに固定されているため、腰部を回転中心に乗員の上半身が車両横方向に回転運動する挙動であり、この挙動を対象とした乗員拘束装置を第１，第２実施形態によって説明するものとする。尚、この第１のパターンでは、乗員の肩から腰部に掛けたショルダーベルトは乗員の横方向の拘束力を持たないことが前提となる。
【００１１】
第２のパターンは、ショルダーベルトやラップベルトを用いて乗員の横方向の拘束力を増し、シートと共に横方向に並進運動するように拘束する手段により、乗員の上半身が車両横方向に並進運動をする挙動であり、この挙動を対象とした乗員拘束装置を第２，第３実施形態によって説明するものとする。
【００１２】
図１〜図１３は本発明の車両用乗員拘束装置１０の第１実施形態を示し、図１はこの乗員拘束装置を搭載した車両の平面図、図２は乗員拘束装置を搭載した車両の要部正面図、図３（ａ）は非衝突時の乗員姿勢、（ｂ）は衝突時の乗員姿勢をそれぞれ示す説明図、図４は乗員拘束装置に設けた胸部挙動制御手段の要部断面正面図、図５は胸部挙動制御手段の作動状態を示す要部断面正面図、図６は乗員拘束装置に設けた頭部挙動制御手段の要部断面斜視図、図７は頭部挙動制御手段の要部断面正面図、図８は頭部挙動制御手段の斜視図、図９は胸部挙動制御手段によって制御する胸部横方向の変位に対する反力の特性図、図１０（ａ）は胸部挙動制御手段により制御するエアバッグの内圧と反力の関係を示す特性図、（ｂ）は頭部挙動制御手段により制御するエアバッグの内圧と反力の関係を示す特性図、図１１は乗員拘束装置に設けた制御手段で実行する制御のメインルーチンを示す説明図、図１２、図１３、図１４は図１１のメインルーチンのサブルーチンをそれぞれ示す説明図、図１５は乗員の回転運動を示す説明図である。
【００１３】
図１，図２に示すように、本実施形態の車両用乗員拘束装置（以下、乗員拘束装置と称する）１０は、車両１の衝突を検出する車両衝突検出手段としての前後加速度センサー（以下、前後Ｇセンサーと称す）１１および横加速度センサー（以下、横Ｇセンサーと称す）１２と、乗員Ｐの胸部Ｐｂの横移動を制御する胸部挙動制御手段としての胸部エアバッグ装置１３と、乗員Ｐの頭部Ｐｈの横移動を制御する頭部挙動制御手段としての頭部エアバッグ装置１４と、乗員Ｐの胸部Ｐｂおよび頭部Ｐｈの挙動を検出する挙動検出手段としてのカメラ１５と、車両衝突時に前記胸部エアバッグ装置１３および前記頭部エアバッグ装置１４に制御信号を出力する制御手段としての制御ユニット１７と、を備えている。
【００１４】
前記横Ｇセンサー１２は車両側方部に配置され、側方衝突の検知ならびにこの衝突の完了を検知するとともに、前記前後Ｇセンサー１１は車体フロア中央部に配置され、前記横Ｇセンサー１２の出力値と前後Ｇセンサー１１の出力値から前記制御ユニット１７によって斜め衝突かどうを判断するようになっている。
【００１５】
前記カメラ１５は、乗員Ｐに非接触の状態で胸部および頭部が車両横方向に移動する挙動を検出する非接触検知手段であり、乗員前方のインストルメントパネル部分に設置して、カメラ１５から得られる乗員Ｐの画像を制御ユニット１７によって画像解析するようになっている。
【００１６】
制御ユニット１７は、取り込んだカメラ１５の画像から図３（ａ）に示すように、乗員Ｐの頭部Ｐｈ，胸部Ｐｂ，腰部Ｐｗの重心位置Ｇｈ，Ｇｂ，Ｇｗを判別するとともに、図３（ｂ）に示すように頭部Ｐｈ，胸部Ｐｂの重心位置Ｇｈ，Ｇｂの速度Ｖ２，Ｖ１も画像解析により制御ユニット１７によって計算するようになっている。
【００１７】
また、制御ユニット１７は、腰部Ｐｗの重心位置Ｇｗから胸部Ｐｂの重心位置Ｇｂまでの距離ｒ１を計算するとともに、腰部Ｐｗの重心位置Ｇｗから頭部Ｐｈの重心位置Ｇｈまでの距離ｒ２を計算するようになっている。
【００１８】
更に、制御ユニット１７は、シートレールに配置したシート位置検出装置１８（図２参照）によって、図１に示すようにシートバック１９ａの前面位置を検出して、インストルメントパネルに固定したミリ波レーダ１６までの距離ｌ２を算出するとともに、このミリ波レーダ１６から乗員Ｐの前面までの距離ｌ１を検出して（ｌ２−ｌ１）を算出するようになっている。
【００１９】
更にまた、前記制御ユニット１７は、前記（ｌ２−ｌ１）の値と前記カメラ１５の画像解析により得られる乗員Ｐ前面部の面積から頭部Ｐｈと胸部Ｐｂの体積を計算し、この計算した体積に人の平均密度を乗じて頭部Ｐｈ，胸部Ｐｂそれぞれの有効マスｍ２，ｍ１を計算する。
【００２０】
また、カメラ１５の画像解析により、図３（ｂ）に示すように腰部Ｐｗと胸部Ｐｂそれぞれの重心位置Ｇｗ，Ｇｈを結ぶ線分Ｌ１と、腰部Ｐｗの重心位置Ｇｗを通る車両鉛直方向の直線Ｌ０を検出し、これら線部Ｌ１と直線Ｌ０との成す角度θを計算する。
【００２１】
尚、前記カメラ１５および前記ミリ波レーダ１６は、乗員Ｐの前面を認識できる部位、例えばルーフの前端部に配置することもできる。
【００２２】
そして、前記制御ユニット１７で実行する制御は、車両衝突時に、乗員Ｐの胸部Ｐｂと頭部Ｐｈの挙動を略一致させつつ、図３（ｂ）に示すように頭部Ｐｈの横移動量を側方壁部Ｗまでの許容寸法内に抑制する制御信号を計算し、この制御信号を前記胸部エアバッグ装置１３および前記頭部エアバッグ装置１４に出力するようにしている。
【００２３】
ここで、前記側方壁部Ｗとは、乗員Ｐに対して車幅方向外方に位置するドアトリム、サイドウインドウ若しくはピラー等の車室側部を構成する部材を意味する。
【００２４】
前記制御ユニット１７による制御は具体的には、乗員Ｐが腰部Ｐｗを中心に回転してθ≠０となる場合、胸部Ｐｂと頭部Ｐｈそれぞれの角速度（Ｖ１／ｒ１，Ｖ２／ｒ２）を計算し、それぞれの角速度がＶ１／ｒ１≒Ｖ２／ｒ２となるように胸部Ｐｂおよび頭部Ｐｈの速度Ｖ１，Ｖ２（Ｖ１，Ｖ２のベクトル向きは同一とする）を制御するとともに、頭部Ｐｈの横移動量ｒ２sinθが、ｒ２sinθ＜Ｌ（Ｌはシート中心から側方壁部Ｗまでの距離）となるように、頭部重心位置Ｇｈ，胸部重心位置Ｇｂを所定の範囲に補正するようにしている。
【００２５】
前記胸部エアバッグ装置１３は、図４，図５に示すように第１エアバッグ本体２０と、この第１エアバッグ本体２０を展開させるための第１インフレータ２１と、第１エアバッグ本体２０内部の内圧を計測するための第１内圧計２２と、第１エアバッグ本体２０の内圧を調整するための第１電磁バルブ２３とを備えている。
【００２６】
第１エアバッグ本体２０は略筒状に形成してあり、ドアトリム２の一部を分離した可動トリム２ａと、ドアインナパネル３との間に蛇腹状の折り畳み状態で収納し、第１エアバッグ本体２０の一端を可動トリム２０ａに気密に結合するとともに、この第１エアバッグ本体２０の他端をドアインナパネル３に気密に結合し、かつ、ドアインナパネル３には、前記第１インフレータ２１および前記第１内圧計２２を取付けてある。
【００２７】
また、前記第１エアバッグ本体２０の外周には、ドアトリム２の前記可動トリム２ａを分離した周縁部をドアインナパネル３に支持するために囲繞パネル３ａを設けてあり、この囲繞パネル３ａのドアトリム２側端部に第１エアバッグ本体２０の他端の一部を結合して、この囲繞パネル３ａが第１エアバッグ本体２０の内部に連通する部位に前記第１電磁バルブ２３を取付けてある。
【００２８】
そして、前記第１内圧計２２の計測値を制御ユニット１７に出力するとともに、この制御ユニット１７から出力した指令信号によって前記第１インフレータ２１および第１電磁バルブ２３が作動される。
【００２９】
前記第１エアバッグ本体２０は、第１インフレータ２１の作動（爆発）により発生する高圧ガスで膨張して、可動トリム２ａを車室内方に押し出しつつ乗員Ｐの胸部Ｐｂ側方に展開され、腰部Ｐｗを中心として回転運動する乗員Ｐの胸部Ｐｂが可動トリム２ａに干渉した際に、第１エアバッグ本体２０は胸部Ｐｂの移動エネルギーを吸収することができ、この第１エアバッグ本体２０によって第１エネルギー吸収機構を構成している。
【００３０】
前記胸部エアバッグ装置１３は、第１エアバッグ本体２０が乗員Ｐに干渉した状態で最適なエネルギー吸収量を得るために、第１電磁バルブ２３によって内圧を制御するようになっており、この第１電磁バルブ２３の制御によって図９に示すように乗員胸部Ｐｂの横方向変位に対する反力Ｆ１を決定するようになっている。
【００３１】
また、図１０（ａ）は前記第１エアバッグ本体２０の内圧と胸部Ｐｂがこの第１エアバッグ本体２０に干渉した際の反力Ｆ１の関係を示し、制御ユニット１７が第１内圧計２２によって計測した値からその時の反力Ｆ１を算出するようになっている。
【００３２】
前記頭部エアバッグ装置１４は、図６〜図８に示すように前記胸部エアバッグ装置１３と同様に第２エアバッグ本体３０と、この第２エアバッグ本体３０を展開させるための第２インフレータ３１と、第２エアバッグ本体３０内部の内圧を計測するための第２内圧計３２と、第２エアバッグ本体３０の内圧を調整するための第２電磁バルブ３３とを備えている。
【００３３】
第２エアバッグ本体３０は略袋状に形成してあり、乗員Ｐの車幅方向外側上方に位置するルーフトリム４内に巻回状態で収納し、その口部分３０ａをルーフトリム４内に車体前後方向に配置したガス供給チャンバ３４に気密状態で連通してある。
【００３４】
前記ガス供給チャンバ３４は、図８に示すように両端が閉塞された筒状に形成され、その一端側閉止板３４ａに前記第２インフレータ３１を取付けてあるとともに、他端側閉止板３４ｂに前記第２内圧計３２および前記第２電磁バルブ３３を取付けてある。
【００３５】
そして、前記第２内圧計３２の計測値を制御ユニット１７に出力するとともに、この制御ユニット１７から出力した指令信号によって前記第２インフレータ３１および第２電磁バルブ３３が作動される。
【００３６】
前記第２エアバッグ本体３０は、第２インフレータ３１の作動（爆発）により発生する高圧ガスで膨張して、ルーフトリム４を破って乗員Ｐの頭部Ｐｈ側方に展開され、腰部Ｐｗを中心として回転運動する乗員Ｐの頭部Ｐｈが干渉した際に、第２エアバッグ本体３０は頭部Ｐｈの移動エネルギーを吸収することができ、この第２エアバッグ本体３０によって第２エネルギー吸収機構を構成するようになっている。
【００３７】
尚、図６，図７中、５はルーフ、６はルーフ５の側縁に沿って配置したルーフサイドレールである。
【００３８】
図１０（ｂ）は前記第２エアバッグ本体３０の内圧と頭部Ｐｈがこの第１エアバッグ本体２０に干渉した際の反力Ｆ１の関係を示し、制御ユニット１７が第２内圧計３２によって計測した値からその時の反力Ｆ２を算出するようになっている。
【００３９】
次に図１１，図１２に示すフローチャートを参照して、第１実施形態における乗員拘束装置１０の制御を詳細に説明する。
【００４０】
図１１〜図１４のフローチャートは制御ユニット１７によって所定の短時間毎に繰り返し実行され、まず、図１１に示すメインルーチンではステップＳ１０によって前後Ｇセンサー１１および横Ｇセンサー１２により検出したＧ波形により車両１が衝突したかどうかを判断し、この衝突判断は衝突が発生するまで繰り返し実行する。
【００４１】
ステップＳ１０で衝突したと判断した場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ２０に進んで衝突形態が側方衝突若しくは斜め衝突か前面衝突かを、前後Ｇセンサー１１と横Ｇセンサー１２より得たＧ波形によって判断し、前面衝突と判断した場合（ＮＯ）はステップＳ３０に進み、乗員前方に配備された前面衝突用エアバッグを展開して本ルーチンを終了する。
【００４２】
一方、側方衝突若しくは斜め衝突であると判断した場合（ＹＥＳ）はステップＳ４０に進み、カメラ１５、ミリ波レーダ１６およびシート位置検出手段１８によって乗員Ｐの重心位置や有効マスを計測した後、ステップＳ５０によって胸部エアバッグ装置１３および頭部エアバッグ装置１４に制御信号を出力し、胸部Ｐｂおよび頭部Ｐｈの角速度がＶ１／ｒ１＝Ｖ２／ｒ２となるように制御してこのメインルーチンを終了する。
【００４３】
前記ステップＳ４０の制御は、図１２、図１３に示すサブルーチン（ステップＳ６０〜ステップＳ１８０）によって詳細に示すとともに、前記ステップＳ５０の制御は、図１４に示すサブルーチン（ステップＳ１９０〜ステップＳ３２０）によって詳細に示す。
【００４４】
図１２に示すステップＳ６０〜ステップＳ１２０は、乗員Ｐの頭部Ｐｈおよび胸部Ｐｂの有効マスｍ２，ｍ１を算出するためのルーチンである。
【００４５】
まず、ステップＳ６０ではカメラ１５で撮像した乗員Ｐの前面の上半身の姿形を画像処理して、これにより頭部Ｐｈおよび胸部Ｐｂの前面の投影面積を計算する。
【００４６】
ステップＳ７０では、ミリ波レーダ１６によって乗員Ｐの頭部Ｐｈおよび胸部Ｐｂの前部からこのミリ波レーダ１６までの距離ｌ１を検出し、次のステップＳ８０では、シート位置検出装置１８により現在のシート１９位置を把握する。
【００４７】
このとき、シート１９位置とシートバック１９ａの表面位置の幾何学的相対距離は変化がないため、自動的にシートバック１９ａの表面位置を把握することができる。
【００４８】
ステップＳ９０では、シートバック１９ａの表面から幾何学的位置が変化しないミリ波レーダ１６までの距離ｌ２を算出した後、次のステップＳ１００では、前記ステップＳ８０とステップＳ９０の結果からｌ２−ｌ１を計算することにより、乗員Ｐの頭部Ｐｈ，胸部Ｐｂの車両前後方向の厚みを算出する。
【００４９】
ステップＳ１１０では、ステップＳ６０で検出した頭部Ｐｈ，胸部Ｐｂの投影面積と、ステップＳ１００で算出した頭部Ｐｈ，胸部Ｐｂの車両前後方向の厚みから、これら頭部Ｐｈ，胸部Ｐｂの体積を算出し、次のステップＳ１２０では、ステップＳ１１０で算出した頭部Ｐｈ，胸部Ｐｂの体積に、人の平均的な頭部，胸部の密度をそれぞれ乗じて、頭部Ｐｈの有効マスｍ２と胸部Ｐｂの有効マスｍ１とを算出する。
【００５０】
図１３に示すステップＳ１３０〜ステップＳ１６０は、乗員Ｐの頭部Ｐｈ，胸部Ｐｂ，腰部Ｐｗそれぞれの重心位置Ｇｈ，Ｇｂ，Ｇｗを算出するためのルーチンである。
【００５１】
まず、ステップＳ１３０では、インストルメントパネルに配置したカメラ１５の撮像データから乗員Ｐの前面の上半身姿形を画像処理して、乗員Ｐの頭部Ｐｈ，胸部Ｐｂ，腰部Ｐｗの形状を求め、次のステップＳ１４０では、求めた形状から乗員Ｐの頭部Ｐｈ，胸部Ｐｂ，腰部Ｐｗの全幅の略中心を画像解析して求める。
【００５２】
ステップＳ１５０では、制御ユニット１７に予め記憶した人の体型の平均的な重心位置データを用いて、前記ステップＳ１３０で得た頭部Ｐｈ，胸部Ｐｂ，腰部Ｐｗの各部位の形状から上下方向における各部位の重心位置を求める。
【００５３】
ステップＳ１６０では、ステップＳ１４０で求めた幅方向中心と、ステップＳ１５０で求めた上下方向重心位置とから、頭部Ｐｈ，胸部Ｐｂ，腰部Ｐｗのそれぞれの重心位置Ｇｈ，Ｇｂ，Ｇｗを決定する。
【００５４】
また、ステップＳ１７０およびステップＳ１８０は、頭部Ｐｈ，胸部Ｐｂ，腰部Ｐｗ間の距離を求めるルーチンで、ステップＳ１７０では、腰部Ｐｗの重心位置Ｇｗと胸部Ｐｂの重心位置Ｇｂとの間の距離ｒ１を算出するとともに、ステップＳ１８０では、腰部Ｐｗの重心位置Ｇｗと頭部Ｐｈの重心位置Ｇｈとの間の距離ｒ２を算出する。
【００５５】
図１４に示すステップＳ１９０〜ステップＳ３２０は、胸部エアバッグ装置１３および頭部エアバッグ装置１４を作動制御するためのサブルーチンである。
【００５６】
ステップＳ１９０では、メインルーチンのステップＳ２０で決定した衝突形態に応じて、胸部エアバッグ装置１３および頭部エアバッグ装置１４の展開タイミングを判断し、この展開タイミングが来るまで繰り返し判断して、展開タイミングが来たときにステップＳ２００に進む。
【００５７】
ステップＳ２００では、胸部エアバッグ装置１３および頭部エアバッグ装置１４に作動信号を出力し、これによって第１，第２インフレータ２１，３１を爆発させて、第１，第２エアバッグ本体２０，３０を乗員Ｐの胸部Ｐｂと頭部Ｐｈの側方に展開させる。
【００５８】
ステップＳ２１０では、ステップＳ１６０で得た頭部Ｐｈ，胸部Ｐｂの重心位置Ｇｈ，Ｇｂが単位時間あたりに車両横方向に移動した距離を計算し、これから各重心位置Ｇｈ，Ｇｂの速度Ｖ２，Ｖ１を算出する。
【００５９】
ここで、乗員Ｐは腰部Ｐｗの周辺に配置されたラップベルトによってシート１９に固定されているため、腰部Ｐｗを中心に乗員Ｐの上半身は車両横方向に回転運動することになる。そのとき、横方向移動する胸部Ｐｂ，頭部Ｐｈは、前記第１，第２エアバッグ本体２０，３０に干渉してエネルギー吸収が行われる。
【００６０】
ステップＳ２２０では、ステップＳ１９０で得たＶ１，Ｖ２と、ステップＳ１７０，ステップＳ１８０で得たｒ１，ｒ２とから、それぞれの角速度がＶ１／ｒ１≠Ｖ２／ｒ２かどうかを判定し、否定判定の場合（ＮＯ）はステップＳ２２０を再度ループして判定し、肯定判定が行われた時点（ＹＥＳ）でステップＳ２３０に進む。
【００６１】
ステップＳ２３０では、第１，第２エアバッグ本体２０，３０の第１，第２内圧計２２，３２で計測した内圧Ｐ１，Ｐ２を制御ユニット１７に取り込んだ後、ステップＳ２４０では、図１０（ａ）の内圧Ｐ１と反力Ｆ１の関係図から換算して、乗員Ｐの胸部Ｐｂから受けている反力Ｆ１を算出する。
【００６２】
ステップＳ２５０では、ステップＳ１２０で得られたｍ１，ｍ２、ステップＳ１７０，ステップＳ１８０で得られたｒ１，ｒ２およびステップＳ２４０で得られた反力Ｆ１を基に、Ｆ２＝（ｍ２／ｍ１）×（ｒ２／ｒ１）×Ｆ１となる反力Ｆ２を算出する。
【００６３】
ここで、Ｆ２の算出基準となるＦ１＝（ｍ２／ｍ１）×（ｒ２／ｒ１）×Ｆ１の根拠を、図１５に示す説明図に基づいて説明する。
【００６４】
乗員Ｐの胸部Ｐｂと頭部Ｐｈの回転前と回転途中におけるそれぞれの時点での角速度が等しいとすると、
回転前では      Ｖ１／ｒ１＝Ｖ２／ｒ２  …（１）
回転途中では    Ｖ１′／ｒ１＝Ｖ２′／ｒ２  …（２）  が得られる。
【００６５】
ここで、胸部Ｐｂと頭部Ｐｈの回転前と回転途中のそれぞれの運動量（ｍ・Ｖ）の変化高は力積（Ｆ・Δｔ）に等しいから、
頭部Ｐｈに対しては    Ｖ２′−Ｖ２＝Ｆ２×ｔ／ｍ２  …（３）
胸部Ｐｂに対しては    Ｖ１′−Ｖ１＝Ｆ１×ｔ／ｍ１  …（４）  となる。
【００６６】
（３）式、（４）式よりｔを消去すると、
ｍ２×（Ｖ２′−Ｖ２）／Ｆ２＝ｍ１×（Ｖ１′−Ｖ１）／Ｆ１  …（５）
が得られ、
（１）式，（２）式を（５）式に代入することにより、
Ｆ２＝（ｍ２／ｍ１）×（ｒ２／ｒ１）×Ｆ１  …（６）
が得られることになり、この（６）式より胸部Ｐｂの反力Ｆ１に対する頭部Ｐｈの反力Ｆ２を決定することができる。
【００６７】
次に、ステップＳ２６０では、ステップＳ２５０で得られたＦ２から、図８（ｂ）に示した内圧Ｐｈと反力Ｆ２の関係特性より頭部エアバッグ装置１４の第２エアバッグ本体３０の内圧値Ｐｈを算出し、その制御信号を第２電磁バルブ３３に出力して開閉制御する。
【００６８】
ステップＳ２７０では、ステップＳ１６０で得られた乗員Ｐの腰部Ｐｗおよび胸部Ｐｂの重心位置Ｇｗ，Ｇｂから、これら腰部Ｐｗと胸部Ｐｂを結ぶ線分を計算するとともに、乗員Ｐの上半身が腰部Ｐｗを中心に回転した際の回転角θ（図３（ｂ）参照）を算出する。
【００６９】
ステップＳ２８０では、ステップＳ２７０で得た回転角θと、シート１９の中心位置から車両横方向外側への距離Ｌ′との関係が、ｒ２sinθ＝Ｌ′であるかどうかを判定する。
【００７０】
これによって乗員Ｐの頭部Ｐｈが側方壁部Ｗに干渉、若しくは頭部Ｐｈが車外に放出されない頭部Ｐｈの回転角を判断することができ、否定判定の場合（ＮＯ）はステップＳ３２０に進み、肯定判定の場合（ＹＥＳ）はステップＳ２９０に進む。
【００７１】
尚、Ｌ′は側方壁部Ｗまでの距離Ｌに対して、Ｌ′＜Ｌの関係にあり、乗員Ｐの補償できる限界の減速度でＬ′が決定される。
【００７２】
ステップＳ２９０では、ステップＳ１６０で決定した頭部Ｐｈ，胸部Ｐｂの重心位置Ｇｈ，Ｇｂが車両横方向に移動する速度Ｖ２，Ｖ１を、カメラ１５の撮像データを画像処理して算出する。
【００７３】
ステップＳ３００では、ステップＳ２９０で算出した頭部Ｐｈ，胸部Ｐｂの速度が、Ｖ２＝０，Ｖ１＝０となるかどうかを判定し、肯定判定の場合（ＹＥＳ）はステップＳ３２０に進み、否定判定の場合（ＮＯ）はステップＳ３１０に進む。  ステップＳ３１０では、胸部エアバッグ装置１３および頭部エアバッグ装置１４の第１，第２電磁バルブ２３，３３を全閉する信号を出力し、これにより第１，第２エアバッグ本体２０，３０の内圧低下を抑えて、胸部Ｐｂおよび頭部Ｐｈの車両外方への動きを抑制した後、ステップＳ２９０にリターンされる。
【００７４】
ステップＳ３２０では、横Ｇセンサー１２のＧレベルが高いかどうかを判定し、肯定判定の場合（ＹＥＳ）は衝突現象が継続していると判断してステップＳ１３０にリターンするとともに、否定判定の場合（ＮＯ）は衝突現象が終了したと判断して、以上のルーチンを終了する。
【００７５】
従って、この第１実施形態の乗員拘束装置１０にあっては、横加速度成分が存在する側面衝突や斜め衝突が検知されたときに、乗員Ｐが腰部Ｐｗを中心に上半身が回転運動するときの姿勢制御であり、まず、制御コントローラ１７から出力した制御信号によって胸部エアバッグ装置１３および頭部エアバッグ装置１４を作動して、第１，第２電磁バルブ２３，３３を開閉制御することにより、乗員Ｐの胸部Ｐｂと頭部Ｐｈの挙動をそれぞれ制御する。
【００７６】
このときの胸部Ｐｂおよび頭部Ｐｈの挙動制御は、それぞれの角速度が等しく（Ｖ１／ｒ１＝Ｖ２／ｒ２）なるように制御するので、乗員Ｐの首部を回転中心とした胸部Ｐｂに対する頭部Ｐｈの回転運動を抑制することができる。
【００７７】
また、ｒ２sinθ＜Ｌとなるようにして頭部Ｐｈの横移動量（ｒ２sinθ）を、側方壁部Ｗまでの許容寸法（Ｌ）内に抑制するので、首部を回転中心とした胸部Ｐｂに対する頭部Ｐｈの回転運動を抑制しつつ、頭部Ｐｈが側方壁部Ｗ、つまりドアトリムやサイドウインドウ若しくはピラー等に干渉するのを抑制し、更には頭部Ｐｈが車外放出する挙動をも抑制することができる。
【００７８】
更に、この第１実施形態のように車両衝突によって乗員Ｐが腰部Ｐｗを中心に上半身が車両横方向に回転運動する場合に、乗員Ｐの胸部Ｐｂと頭部Ｐｈの挙動を、前述したように腰部Ｐｗを中心とする胸部Ｐｂおよび頭部Ｐｈの角速度Ｖ１／ｒ１，Ｖ２／ｒ２で決定するので、乗員Ｐの動きを正確に捉えることができ、ひいては、胸部Ｐｂおよび頭部Ｐｈの挙動を精度良く制御して乗員Ｐの拘束性を高めることができる。
【００７９】
また、胸部エアバッグ装置１３に作用する胸部Ｐｂの反力値Ｆ１と、頭部エアバッグ装置１４に作用する頭部Ｐｈの反力値Ｆ２との関係を、角速度と運動量の変化より求めた式
Ｆ２＝（ｍ２／ｍ１）×（ｒ２／ｒ１）×Ｆ１  …（６）
を満足するように決定することにより、胸部エアバッグ装置１３と頭部エアバッグ装置１４に発生する反力バランスを適した状態で制御できるようになり、首部に発生するモーメント力を抑制することができる。
【００８０】
更に、挙動検出手段としてカメラ１５やミリ波レーダ１６を用いているので、乗員Ｐに非接触の状態で、胸部Ｐｂおよび頭部Ｐｈが車両横方向に移動する速度Ｖ１，Ｖ２を検出することができる。勿論、挙動検出手段は乗員Ｐに接触状態でＶ１，Ｖ２を検出する手段（装置）を用いることもできる。
【００８１】
更にまた、胸部エアバッグ装置１３は、これに内蔵したエアバッグ本体２０の展開により乗員Ｐの胸部Ｐｂを支持するが、このエアバッグ本体２０はエアクッションの機能を備えて第１エネルギー吸収機構を構成するため、乗員Ｐが受ける衝撃を緩和することができる。
【００８２】
また、首部エアバッグ装置１４にあっても、これに内蔵したエアバッグ本体３０で乗員Ｐの頭部Ｐｈを支持するため、このエアバッグ本体３０がエアクッションの機能を備えて第２エネルギー吸収機構を構成するため、乗員Ｐが受ける衝撃を緩和できるとともに、首部に発生するモーメントを効果的に抑制することができる。
【００８３】
図１６は本発明の第２実施形態を示し、前記第１実施形態と同一構成部分に同一符号を付して重複する説明を省略して述べる。
【００８４】
図１６は前記第１実施形態の図１４に対応するサブルーチンを示し、図１１および図１２、図１３に示したステップＳ１０〜ステップＳ１８０はこの第２実施形態と共通となっている。
【００８５】
即ち、この第２実施形態の乗員拘束装置１０は、基本的に前記第１実施形態で制御する場合と同様に、腰部Ｐｂを回転中心に乗員Ｐの上半身が車両横方向に回転運動する第１のパターンを制御するものであり、第１実施形態が胸部Ｐｂ，頭部Ｐｈの速度Ｖ１，Ｖ２を判定に使用するのに対して、この第２実施形態では胸部エアバッグ装置１３および頭部エアバッグ装置１４の第１，第２エアバッグ本体２０，３０を挙動検出手段の接触検知手段として用い、それぞれの内圧Ｐ１，Ｐ２によって胸部Ｐｂおよび頭部Ｐｈの挙動を判定するようにしている。
【００８６】
図１６に示すフローチャートは、図１４に示すフローチャートの中で、ステップＳ２１０〜ステップＳ２４０をステップＳ４００〜ステップＳ４２０に入れ換えて処理するようになっている。
【００８７】
ステップＳ４００では、ステップＳ１９０による胸部エアバッグ装置１３および頭部エアバッグ装置１４の展開タイミングを受けて、ステップＳ２００で展開した後に処理するようになっており、これら胸部エアバッグ装置１３および頭部エアバッグ装置１４の第１，第２内圧計２２，３２で計測した内圧Ｐ１，Ｐ２を制御ユニット１７に取り込み、次のステップＳ４１０に進む。
【００８８】
ステップＳ４１０では、ステップＳ４００で取り込んだ内圧Ｐ１，Ｐ２から図１０（ａ），（ｂ）を用いて反力Ｆ１，Ｆ２を計算し、次のステップＳ４２０に進む。
【００８９】
ステップＳ４２０では、前記第１実施形態の（６）式で求めた反力バランスが崩れているかどうかを判定し、反力バランスが崩れると判断するまで繰り返し判定して、崩れた時点でステップＳ２５０に進み、Ｆ２＝（ｍ２／ｍ１）×（ｒ２／ｒ１）×Ｆ１を満足するようにＦ２を制御して前記反力バランスの崩れを直し、その後の処理は前記第１実施形態と同様となる。
【００９０】
従って、この第２実施形態では胸部エアバッグ装置１３と頭部エアバッグ装置１４に作用する胸部Ｐｂ，頭部Ｐｈの反力（Ｆ１，Ｆ２）バランスを、接触検知手段として用いたエアバッグ本体２０，３０の内圧Ｐ１，Ｐ２を直接計測して判断するようにしたので、制御精度を向上することができる。
【００９１】
図１７〜図１９は本発明の第３実施形態を示し、前記第１実施形態と同一構成部分に同一符号を付して重複する説明を省略して述べる。
【００９２】
図１７は前記第１実施形態の図１４に対応するサブルーチンを示す説明図、図１８（ａ）は非衝突時の乗員姿勢、（ｂ）は衝突時の乗員姿勢をそれぞれ示す説明図、図１９は乗員の並進運動を示す説明図である。
【００９３】
この第３実施形態の乗員拘束装置１０は、図１８（ｂ）に示すように乗員Ｐの上半身が車両横方向に並進運動をする第２のパターンを制御するものであり、基本的に前記第１実施形態と同様の構成となり、制御コントローラ１７が制御するフローチャートは、ステップＳ２２０に代えてステップＳ５００、ステップＳ２５０に代えてステップＳ５１０、ステップＳ２７０に代えてステップＳ５２０、ステップＳ２８０に代えてステップＳ５３０と入れ換えて処理するようになっている。
【００９４】
尚、第１実施形態の図１１および図１２、図１３に示したステップＳ１０〜ステップＳ１８０は、この第３実施形態と共通となっている。
【００９５】
図１７に示すように、ステップＳ５００では、ステップＳ２１０で胸部Ｐｂ，頭部Ｐｈの横方向速度Ｖ１，Ｖ２の算出を受けて、これら速度がＶ１≠Ｖ２であるかどうか、つまり胸部Ｐｂと頭部Ｐｈの速度差があることを判断し、否定判定の場合（ＮＯ）は胸部Ｐｂと頭部Ｐｈの相対速度が０となって、首部を中心として頭部Ｐｈが回転運動を行わないためステップＳ２１０にリターンされ、肯定判定の場合（ＹＥＳ）はステップＳ２３０以降に進み、胸部エアバッグ装置１３および頭部エアバッグ装置１４の内圧を制御することになる。
【００９６】
ステップＳ５１０では、ステップＳ１２０で得られた有効マスｍ１，ｍ２、ステップＳ１７０，ステップＳ１８０で得られた腰部Ｐｗからの距離ｒ１，ｒ２およびステップＳ２４０で得られた胸部反力Ｆ１を基に、Ｆ２＝（ｍ２／ｍ１）×Ｆ１となる頭部反力Ｆ２を算出する。
【００９７】
ここで、Ｆ２の算出基準となるＦ１＝（ｍ２／ｍ１）×Ｆ１の根拠を、図１７に示す説明図に基づいて説明する。
【００９８】
乗員Ｐの胸部Ｐｂと頭部Ｐｈの移動前と並進運動途中におけるそれぞれの時点での横移動速度が等しいとすると、
移動前では      Ｖ１＝Ｖ２  …（１０）
並進途中では    Ｖ１′＝Ｖ２′  …（１１）  が得られる。
【００９９】
ここで、胸部Ｐｂと頭部Ｐｈの移動前と並進途中のそれぞれの運動量（ｍ・Ｖ）の変化高は力積（Ｆ・Δｔ）に等しいから、
頭部Ｐｈに対しては    Ｖ２′−Ｖ２＝Ｆ２×ｔ／ｍ２  …（１２）
胸部Ｐｂに対しては    Ｖ１′−Ｖ１＝Ｆ１×ｔ／ｍ１  …（１３）  となる。
【０１００】
（１２）式、（１３）式よりｔを消去すると、
ｍ２×（Ｖ２′−Ｖ２）／Ｆ２＝ｍ１×（Ｖ１′−Ｖ１）／Ｆ１  …（１４）が得られ、
（１０）式，（１１）式を（１４）式に代入することにより、
Ｆ２＝（ｍ２／ｍ１）×Ｆ１  …（１５）
が得られることになり、この（１５）式より胸部反力Ｆ１に対する頭部反力Ｆ２を決定することができる。
【０１０１】
ステップＳ５２０では、非接触検知手段としてのカメラ１５の撮像を画像解析して得られた頭部Ｐｈの速度Ｖ２を、衝突開始時点から現在時間まで積分して∫Ｖ２ｄｔを算出することにより頭部Ｐｈの横移動量を求める。
【０１０２】
ステップＳ５３０では、ステップＳ５２０で得た移動量∫Ｖ２ｄｔと、シート１９の中心位置から車両横方向外側への距離Ｌ′との関係が、∫Ｖ２ｄｔ＝Ｌ′であるかどうかを判定する。
【０１０３】
これによって第１実施形態のステップＳ２８０と同様に、乗員Ｐの頭部Ｐｈが側方壁部Ｗに干渉し、若しくは頭部Ｐｈが車外に放出されない頭部Ｐｈの横移動量を判断することができ、否定判定の場合（ＮＯ）はステップＳ３２０に進み、肯定判定の場合（ＹＥＳ）はステップＳ２９０に進む。
【０１０４】
尚、Ｌ′は第１実施形態と同様に側方壁部Ｗまでの距離Ｌに対して、Ｌ′＞Ｌの関係にあり、乗員Ｐの補償できる限界の減速度でＬ′が決定される。
【０１０５】
従って、この第３実施形態では側面衝突や斜め衝突が検知されたときに、乗員Ｐの上半身が並進運動するときの姿勢制御であり、前記第１実施形態と同様に制御コントローラ１７から出力した制御信号によって、胸部エアバッグ装置１３および頭部エアバッグ装置１４を作動して第１，第２電磁バルブ２３，３３を開閉制御することにより、乗員Ｐの胸部Ｐｂと頭部Ｐｈの挙動をそれぞれ制御する。
【０１０６】
このときの胸部Ｐｂおよび頭部Ｐｈの挙動制御は、それぞれの横移動速度が等しく（Ｖ１＝Ｖ２）なるように制御するので、乗員Ｐの首部を回転中心とした胸部Ｐｂに対する頭部Ｐｈの回転運動を抑制することができる。
【０１０７】
また、∫Ｖ２ｄｔ＜Ｌとなるようにして頭部Ｐｈの横移動量を、側方壁部Ｗまでの許容寸法（Ｌ）内に抑制するので、首部を回転中心とした胸部Ｐｂに対する頭部Ｐｈの回転運動を抑制しつつ、頭部Ｐｈが側方壁部Ｗ、つまりドアトリムやサイドウインドウ若しくはピラー等に干渉するのを抑制し、更には頭部Ｐｈが車外放出する挙動をも抑制することができる。
【０１０８】
特に、この第３実施形態では乗員Ｐの腰部Ｐｗをシート１９に拘束するラップベルトも同時に制御できるため、制御精度を向上することができる。
【０１０９】
更に、乗員Ｐの上半身が車両横方向に並進運動する場合に、胸部Ｐｂと頭部Ｐｈの挙動を胸部Ｐｂおよび頭部Ｐｈの横移動速度Ｖ１，Ｖ２で決定するので、乗員Ｐの動きを正確に捉えることができ、ひいては、胸部Ｐｂおよび頭部Ｐｈの挙動を精度良く制御して乗員Ｐの拘束性を高めることができる。
【０１１０】
また、胸部エアバッグ装置１３に作用する胸部Ｐｂの反力値Ｆ１と、頭部エアバッグ装置１４に作用する頭部Ｐｈの反力値Ｆ２との関係を、横移動速度と運動量の変化より求めた式
Ｆ２＝（ｍ２／ｍ１）×Ｆ１  …（１５）
を満足するように決定することにより、胸部エアバッグ装置１３と頭部エアバッグ装置１４に発生する反力バランスを適した状態で制御できるようになり、首部に発生するモーメント力を抑制することができる。
【０１１１】
図２０は本発明の第４実施形態を示し、前記第３実施形態と同一構成部分に同一符号を付して重複する説明を省略して述べる。
【０１１２】
図２０は前記第３実施形態の図１７に対応するサブルーチンを示し、第１実施形態の図１１および図１２、図１３に示したステップＳ１０〜ステップＳ１８０はこの第４実施形態と共通となっている。
【０１１３】
即ち、この第４実施形態の乗員拘束装置１０は、基本的に前記第３実施形態で制御する場合と同様に、乗員Ｐの上半身が車両横方向に並進運動する第２のパターンを制御するものであり、第３実施形態が胸部Ｐｂ，頭部Ｐｈの速度Ｖ１，Ｖ２を判定に使用するのに対して、この第４実施形態では第２実施形態と同様に第１，第２エアバッグ本体２０，３０を挙動検出手段の接触検知手段として用い、それぞれの内圧Ｐ１，Ｐ２によって乗員Ｐの挙動を判定するようにしている。
【０１１４】
図２０に示すフローチャートは、図１７に示すフローチャートの中で、ステップＳ２１０，ステップＳ５００，ステップＳ２３０，ステップＳ２４０を、ステップＳ４００，ステップＳ４１０，ステップＳ６００に入れ換えて処理している。
【０１１５】
ステップＳ４００では、ステップＳ１９０による胸部エアバッグ装置１３および頭部エアバッグ装置１４の展開タイミングを受けて、ステップＳ２００で展開した後に処理するようにしており、これら胸部エアバッグ装置１３および頭部エアバッグ装置１４の第１，第２内圧計２２，３２で計測した内圧Ｐ１，Ｐ２を制御ユニット１７に取り込み、次のステップＳ４１０に進む。
【０１１６】
ステップＳ４１０では、ステップＳ４００で取り込んだ内圧Ｐ１，Ｐ２から図１０（ａ），（ｂ）を用いて反力Ｆ１，Ｆ２を計算し、次のステップＳ６００に進む。
【０１１７】
ステップＳ６００では、前記第３実施形態の（１５）式で求めた反力バランスが崩れているかどうかを判定し、反力バランスが崩れたと判断するまで繰り返し判定して、崩れた時点でステップＳ５１０に進み、Ｆ２＝（ｍ２／ｍ１）×Ｆ１を満足するようにＦ２を制御して前記反力バランスの崩れを直し、その後の処理は前記第３実施形態と同様となる。
【０１１８】
従って、この第４実施形態では胸部エアバッグ装置１３と頭部エアバッグ装置１４に作用する胸部Ｐｂ，頭部Ｐｈの反力（Ｆ１，Ｆ２）バランスを、接触検知手段として用いたエアバッグ本体２０，３０の内圧Ｐ１，Ｐ２を直接計測して判断するようにしたので、制御精度を向上することができる。
【０１１９】
ところで、本発明の乗員拘束装置１０は前記第１〜第４実施形態に例をとって説明したが、これに限ることなく本発明の要旨を逸脱しない範囲で各種実施形態を採用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態における乗員拘束装置を搭載した車両の平面図。
【図２】本発明の第１実施形態における乗員拘束装置を搭載した車両の要部正面図。
【図３】本発明の第１実施形態における（ａ）は非衝突時の乗員姿勢を示す説明図、（ｂ）は衝突時の乗員姿勢を示す説明図。
【図４】本発明の第１実施形態における胸部挙動制御手段の要部断面正面図。
【図５】本発明の第１実施形態における胸部挙動制御手段の要部断面正面図。
【図６】本発明の第１実施形態における頭部挙動制御手段の要部断面斜視図。
【図７】本発明の第１実施形態における頭部挙動制御手段の要部断面正面図。
【図８】本発明の第１実施形態における頭部挙動制御手段の斜視図。
【図９】本発明の第１実施形態における胸部横方向の変位に対する反力の特性図。
【図１０】本発明の第１実施形態における（ａ）は胸部挙動制御手段の内圧と反力の関係を示す特性図、（ｂ）は頭部挙動制御手段の内圧と反力の関係を示す特性図。
【図１１】本発明の第１実施形態における制御手段で実行する制御のメインルーチンを示す説明図。
【図１２】本発明の第１実施形態における図１１のメインルーチンのサブルーチンを示す説明図。
【図１３】本発明の第１実施形態における図１１のメインルーチンのサブルーチンを示す説明図。
【図１４】本発明の第１実施形態における図１１のメインルーチンのサブルーチンを示す説明図。
【図１５】本発明の第１実施形態における乗員の回転運動を示す説明図。
【図１６】本発明の第２実施形態における図１４に対応するサブルーチンを示す説明図。
【図１７】本発明の第３実施形態における図１４に対応するサブルーチンを示す説明図。
【図１８】本発明の第３実施形態における（ａ）は非衝突時の乗員姿勢を示す説明図、（ｂ）は衝突時の乗員姿勢を示す説明図。
【図１９】本発明の第３実施形態における乗員の並進運動を示す説明図。
【図２０】本発明の第４実施形態における図１７に対応するサブルーチンを示す説明図。
【符号の説明】
１０  車両用乗員拘束装置
１１  前後Ｇセンサー（前後加速度センサー）
１２  横Ｇセンサー（横加速度センサー）
１３  胸部エアバッグ装置（胸部挙動制御手段）
１４  頭部エアバッグ装置（頭部挙動制御手段）
１５  カメラ（挙動検出手段）
１７  制御ユニット（制御手段）
２０  第１エアバッグ本体（第１エネルギー吸収機構）
３０  第２エアバッグ本体（第２エネルギー吸収機構）
Ｐ  乗員
Ｐｈ  頭部
Ｐｂ  胸部
Ｐｗ  腰部
【図１】
0004158414.tif 000002
【図２】
0004158414.tif 000003
【図３】
0004158414.tif 000004
【図４】
0004158414.tif 000005
【図５】
0004158414.tif 000006
【図６】
0004158414.tif 000007
【図７】
0004158414.tif 000008
【図８】
0004158414.tif 000009
【図９】
0004158414.tif 000010
【図１０】
0004158414.tif 000011
【図１１】
0004158414.tif 000012
【図１２】
0004158414.tif 000013
【図１３】
0004158414.tif 000014
【図１４】
0004158414.tif 000015
【図１５】
0004158414.tif 000016
【図１６】
0004158414.tif 000017
【図１７】
0004158414.tif 000018
【図１８】
0004158414.tif 000019
【図１９】
0004158414.tif 000020
【図２０】
0004158414.tif 000021