(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品供給装置から所定の送り量で順次供給される部品を吸着ノズルにより吸着し、基板上に搭載する部品搭載装置において、
吸着ノズルで吸着された部品の吸着中心と部品中心間のずれを検出する手段と、
前記検出されたずれが所定量を越えるときには、送り量を１ピッチ進める手段と、
を有することを特徴とする部品搭載装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、部品搭載装置、更に詳細には、テープフィーダなどの部品供給装置から所定の送り量で順次供給される部品を吸着ノズルにより吸着し、基板上に搭載する部品搭載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、電子部品（以下部品という）を基板に実装する部品搭載装置（チップマウンタ）では、テープフィーダ（部品供給装置）から間欠的に供給される部品が吸着ノズルで吸着され、順次基板上に移送され搭載されている。通常部品は、必ずしも正しい姿勢で吸着されるわけではないので、部品の吸着姿勢がＣＣＤカメラ等の認識装置により撮像され、部品の画像認識が行なわれ、部品の吸着ノズルの中心位置からのずれ並びに傾き量が補正された後、部品が基板上に搭載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このような部品搭載装置において、フィーダの送りピッチがずれている場合には、吸着ノズルが部品を吸着した場合、吸着中心と部品中心間のずれが大きくなりずれ補正量が大きくなったり、あるいは部品によっては部品吸着時に吸着ノズルが部品端部に当たるため部品立ちの状態であるいは斜めに吸着が行なわれてしまう、という問題があった。特に、部品立ちの状態であるいは斜めに吸着が行なわれると、水平吸着とならず吸着姿勢の認識が困難になり、搭載不良になる、という問題があった。
【０００４】
また、部品の吸着姿勢によっては、部品認識エラーとなったり、あるいは部品立ちの吸着状態と判断されて部品は廃棄されるが、原因がフィーダのピッチずれである場合には、目視ではその原因が発見できず、リカバリー動作を何回も行なう必要がある、という問題があった。
【０００５】
従って、本発明は、このような問題点を解決するためになされたもので、部品供給装置の部品送り量（ピッチ）のずれによる吸着不良をなくし、正確な部品搭載が保証される部品搭載装置を提供することをその課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明では、部品供給装置から所定の送り量で順次供給される部品を吸着ノズルにより吸着し、基板上に搭載する部品搭載装置において、吸着ノズルで吸着された部品の吸着中心と部品中心間のずれを検出する手段と、前記検出されたずれが所定量を越えるときには、送り量を１ピッチ進める手段とを有する構成を採用した。
【０００７】
このような構成では、部品中心と吸着中心のずれに基づいて部品供給装置の送り量（ピッチ）を補正できるので、ピッチずれによる吸着不良を防止でき、基板の搭載不良を低減することが可能になる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下図面に示す実施の形態に基づいて本発明を詳細に説明する。
【０００９】
図１には、本発明の一実施形態になる部品搭載装置（チップマウンタ）が図示されており、複数のテープフィーダ２から供給される部品３を吸着する吸着ノズル１ａを備えた吸着ヘッド１が設けられている。この吸着ヘッド１は、図２に示すように、ＣＰＵなどからなる制御装置１０により駆動されるＸＹ駆動機構１１によりＸＹ方向に移動できるように構成されており、またＺ軸昇降機構１２によりＺ軸（垂直方向）に上下できるように構成され、更に吸着ノズル１ａはθ回転機構１３により、ノズル軸を中心にθ回転できるように構成されている。
【００１０】
テープフィーダ２は、複数の凹部２ｂに供給すべき部品３をそれぞれ収納したテープ２ａを供給リール（不図示）から取り出し部品を供給するもので、ラチェット駆動機構１６により間欠駆動されるラチェット１７の歯１７ａがテープ２ａの側部に形成された穴２ｃに順次係合することにより所定の送りピッチで部品３が順次供給される。
【００１１】
部品３を基板に搭載するときは、吸着ヘッド１がフィーダ２の位置に移動し、フィーダから順次供給される部品３が吸着ノズル１ａにより吸着され、搬送ベルト４を介して搬送されてくる基板５上に順次移送され、搭載される。通常部品３は、必ずしも正しい姿勢で吸着されるわけではないので、基板に移送される途中で部品の吸着姿勢がＣＣＤカメラ等の部品認識カメラ６により撮像され、画像処理装置１４で部品の画像認識が行なわれ、この画像認識に基づき得られる部品の吸着ノズルの中心位置からのずれ並びに傾き量が補正された後、部品３が基板５上に搭載されている。
【００１２】
このような構成において、部品搭載装置は、図２のメモリ１５に格納された部品搭載データに従って順次フィーダ２から部品３を吸着し、部品認識カメラ６で撮像された部品の画像に基づき吸着姿勢を補正した後、基板５の所定位置に部品３を実装していく。
【００１３】
この部品搭載において、フィーダの送りと吸着ノズルによる吸着位置は、吸着ノズルが部品中心を吸着するように予め設定されるが、テープの送りピッチが何らかの原因でずれると、吸着中心と部品中心間のずれが大きくなり、部品によっては水平吸着が困難な状態となるので、図３（Ａ）で示したようなピッチずれ検出を開始する。
【００１４】
このピッチずれ検出では、ステップＳ１で吸着ノズル１ａにより部品３の吸着が行なわれるので、ステップＳ２において認識カメラ６に吸着姿勢を撮像し、画像処理装置１４によって画像処理して部品の中心Ｏを認識し、ステップＳ３でこの中心Ｏとノズルの中心（吸着中心）Ｐのフィード方向Ｙの距離Ｌyを算出する。続いて、ステップＳ４において、この距離Ｌyが所定値、例えば１．７ｍｍより大きいか否かが判断される。小さい場合は、ずれが少ないので、正常と判断され（ステップＳ６）、一方大きい場合にはピッチずれと判断される（ステップＳ５）。
【００１５】
本発明では、このようなピッチずれが発生した場合には、図３（Ｂ）に示したような自動復帰動作（リカバリ）が行なわれる。ステップＳ１１は、図３（Ａ）に示すピッチずれ検出を示すもので、ステップＳ１２は、ステップＳ４の判断と同様である。ピッチずれが発生したと判断されると、ステップＳ１３でフィーダ１ピッチ分がノックされる。これは、制御装置１０を介してラチェット駆動機構１６を制御し、ラチェット１７を１ピッチだけ余分に進めることにより行なわれる。これによりＹ方向のずれが解消されるので、ステップＳ１４において部品吸着動作を再開する。
【００１６】
なお、上記実施形態では、認識カメラにより吸着ズレを検出したが、認識カメラに代えてレーザーの帯を吸着部品に照射し、その影を測定することにより吸着姿勢を認識するレーザー認識処理手段により上記Ｌyを算出するようにしてもよい。
【００１７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明では、部品中心と吸着中心のずれに基づいてフィーダの送り量（ピッチ）を補正するようにしているので、フィーダのピッチずれによる吸着不良を防止でき、基板の搭載不良を低減できる。また、吸着不良による部品廃棄回数が減少して部品のロスを低減できるとともに、認識不良によりシステムが停止することが少なくなり基板の生産性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】部品搭載装置の全体の構成を示した斜視図である。
【図２】フィーダの送りピッチずれを検出する機構を示した構成図である。
【図３】フィーダの送りピッチずれを検出する流れ並びにピッチずれが検出されたとき自動復帰する流れを示したフローチャート図である。
【符号の説明】
１  吸着ヘッド
１ａ  吸着ノズル
２  フィーダ
２ａ  テープ
３  部品
６  認識カメラ
１６  ラチェット駆動機構
１７  ラチェット
【図１】
0004083295.tif 000002
【図２】
0004083295.tif 000003
【図３】
0004083295.tif 000004