(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
プリント回路板の設計データを記憶する設計データ記憶部と、
その設計データ記憶部に記憶された設計データに基づいて、前記プリント回路板とされるべきプリント配線板の少なくとも１点近傍をスポット的に支持する支持部材の支持台への配置に関連するデータである支持部材配置関連データを作成するデータ作成部と
を含み、そのデータ作成部が、
プリント回路板の設計データに基づいてディスプレイの画面上にプリント配線板の裏面に装着された電子回路部品を表示する表示部と、
前記ディスプレイの画面上において前記電子回路部品を避けた支持可能領域を規定する互いに異なる複数の点がオペレータにより指定された場合に、それら支持可能領域規定点のデータを前記支持部材配置関連データとして記憶する配置関連データ記憶部と
を含むことを特徴とする支持部材配置関連データ処理装置。
【請求項２】
前記支持部材配置関連データが、前記プリント配線板の種類を規定するデータと対応付けて前記配置関連データ記憶部に記憶されることを特徴とする請求項１に記載の支持部材配置関連データ処理装置。
【請求項３】
オペレータに前記支持部材の配置位置を指示する支持部材配置位置指示部を含むことを特徴とする請求項１または２に記載の支持部材配置関連データ処理装置。
【請求項４】
前記支持部材配置位置指示部が、
前記支持台と関連付けて設けられ、その支持台への前記支持部材の配置位置が指示される指示面と、
その指示面に描画が可能な記録具と、
その記録具と前記指示面とを前記支持部材配置関連データに基づいて相対移動させることにより、記録具に前記支持部材の配置位置に関連した形象の描画を前記指示面に対して行わせる記録具相対移動装置と
を含むことを特徴とする請求項３に記載の支持部材配置関連データ処理装置。
【請求項５】
前記支持部材配置位置指示部が、
前記支持台と関連付けて設けられ、その支持台への前記支持部材の配置位置が指示される指示面と、
その指示面に向かって光線を放射可能な光線放射装置と
を含むことを特徴とする請求項３または４に記載の支持部材配置関連データ処理装置。
【請求項６】
前記支持部材配置位置指示部が、
前記支持台に対向して設けられた認識装置と、
前記認識装置と前記支持台とを前記支持部材配置関連データに基づいて相対移動させることにより、認識装置を支持台上の前記支持部材の配置位置に対向させる認識用相対移動装置と、
前記認識装置により認識された支持台上の状況をディスプレイの画面に表示する表示装置と
を含むことを特徴とする請求項３ないし５のいずれかに記載の支持部材配置関連データ処理装置。
【請求項７】
前記支持部材配置位置指示部が、
前記支持台と関連付けて設けられ、その支持台への前記支持部材の配置位置が指示される指示面と、
その指示面上の前記支持部材の前記支持台上への配置位置に対応する部分に、前記支持部材配置関連データに基づいて指示片を載置する指示片載置装置と
を含むことを特徴とする請求項３ないし６のいずれかに記載の支持部材配置関連データ処理装置。
【請求項８】
前記支持部材配置位置指示部が、
前記支持台と関連付けて設けられ、その支持台への前記支持部材の配置位置が指示される指示面と、
前記支持台への前記支持部材の配置が許容される領域である配置許容領域を前記支持部材の配置位置として前記指示面に指示する領域指示部と
を含むことを特徴とする請求項３，４，５または７に記載の支持部材配置関連データ処理装置。
【請求項９】
前記指示面が前記支持台の前記支持部材を支持する支持面により形成されていることを特徴とする請求項４，５，７または８に記載の支持部材配置関連データ処理装置。
【請求項１０】
前記指示面が、前記支持台の前記支持部材を支持する支持面とは別に設けられたテンプレートにより形成されることを特徴とする請求項４，７または８に記載の支持部材配置関連データ処理装置。
【請求項１１】
請求項１ないし１０のいずれかに記載の支持部材配置関連データ処理装置と、
支持部材とその支持部材を支持する支持台とを備え、支持部材によりプリント配線板を裏面側からスポット的に支持する配線板支持装置と、
その配線板支持装置に支持されたプリント配線板の表面に予め定められた作業を行う作業装置と、
前記プリント配線板の表面への作業に関連するデータである作業関連データと、前記支持部材配置関連データとを同一プリント配線板に関連付けて記憶し、前記配置関連データ記憶部を包含するデータ記憶部と、
前記作業関連データに基づいて前記作業装置を制御する作業制御部と、
前記支持部材配置関連データに基づいて前記支持部材の前記支持台への配置に関連する制御を行う支持部材配置関連制御部と
を含むことを特徴とする対配線板作業システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、プリント配線板を支持する支持部材の支持台への配置に関するものであり、特に、配置の容易化に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
プリント配線板には、電子回路の構成部品である電子回路部品の装着や接着剤等の高粘性流体の塗布等、種々の作業が施される。これらの作業が行われる場合、プリント配線板が裏面側へ撓むことを防止するために、プリント配線板を裏面側から支持部材に支持させることが行われている。その際、プリント配線板の裏面側に配線パターンが設けられ、既に電子回路部品が装着されている場合のように、プリント配線板が裏面の限られた部分においてのみ支持可能である場合がある。そのような場合には、支持部材は支持台に、電子回路部品を避けてプリント配線板を支持するように配置され、必要であれば配線パターンも避けるように配置される。従来、この支持部材の支持台への配置は、オペレータにより行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果】
しかしながら、近年、プリント配線板の裏面における電子回路部品の装着密度が高くなり、支持部材に支持させることが可能な空き領域はそれほど広くなく、精密な配置作業が必要であり、オペレータが行うことは面倒であり、時間がかかる。例えば、支持台の上方に実際に電子回路部品が裏面に装着されたプリント配線板をセットし、オペレータはプリント配線板の裏面の状況を見ながら電子回路部品等と干渉しない位置に支持部材を配置するのであるが、支持部材の配置位置の調整に時間がかかるのである。電子回路部品のみならず、裏面に設けられた配線パターンの損傷を回避するために配線パターンとの干渉も避けて支持部材にプリント配線板を支持させることが望ましく、その場合には更に時間がかかる。
【０００４】
特開平１１−１９５８９９号公報には、オペレータがテンプレートを用いて支持部材を支持台に配置することが記載されている。テンプレートには、支持部材の支持台への配置位置に対応する位置に位置決めマークが設けられ、テンプレートをプリント配線板と同様に支持台上に位置決めした状態で、オペレータは支持台の、位置決めマークに対応する位置に支持部材を配置するのである。しかしながら、プリント配線板の裏面において支持部材による支持が可能な空き領域が少なくなって支持部材の配置位置の設定が難しくなれば、作業者がテンプレートに位置決めマークを正確に設けることも難しくなり、テンプレートによるオペレータの作業の支援が困難になる。
【０００５】
本発明は、以上の事情を背景とし、プリント配線板を裏面から支持する支持部材の配置を容易にすることを課題としてなされたものであり、本発明によって、下記各態様の支持部材配置関連データ処理装置および対配線板作業システムが得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。
【０００６】
なお、以下の各項において、 (1)項および(2)項の説明部分の記載を併せた項が請求項１に相当し、請求項１に段落〔００５６〕に記載の事項を追加したものが請求項２に相当し、請求項１または２に(5)項に記載の事項を追加したものが請求項３に、請求項３に(6)項に記載の事項を追加したものが請求項４に、請求項３または４に(8)項に記載の事項を追加したものが請求項５に、請求項３ないし５のいずれかに(10)項および(11)項に記載の事項を追加したものが請求項６に、請求項３ないし６のいずれかに(12)項に記載の事項を追加したものが請求項７に、請求項３，４，５または７に(14)項に記載の事項を追加したものが請求項８に、請求項４，５，７または８に(17)項に記載の事項を追加したものが請求項９に、請求項４，７または８に(18)項に記載の事項を追加したものが請求項１０に、請求項１ないし１０のいずれかに(22)項に記載の事項を追加したものが請求項１１にそれぞれ相当する。
【０００７】
（１）プリント回路板の設計データを記憶する設計データ記憶部と、
その設計データ記憶部に記憶された設計データに基づいて、前記プリント回路板とされるべきプリント配線板の少なくとも１点近傍をスポット的に支持する支持部材の支持台への配置に関連するデータである支持部材配置関連データを作成するデータ作成部と
を含む支持部材配置関連データ処理装置。
本支持部材配置関連データ処理装置は、プリント配線板の表面に作業装置によって予め定められた作業を行う対配線板作業システムに設けられて、プリント配線板を裏面側から支持する配線板支持装置における支持部材の支持台への配置に関連するデータを処理する装置である。
プリント配線板は、絶縁基板に導電性の配線パターンが設けられたものであり、プリント回路板は、プリント配線板に電子回路部品が搭載されるとともに、半田付け接合を終えて実装を完了したものである。プリント回路板の設計データには、例えば、電子回路部品の装着位置のデータ，装着される電子回路部品に関するデータ，配線パターンのデータ等、プリント回路板の作成に必要な種々のデータが含まれる。電子回路部品に関するデータには、例えば、電子回路部品の種類，寸法，形状，装着姿勢等が含まれる。
プリント回路板の設計データがあれば、プリント配線板の支持部材によって支持されるべき裏面の状況がわかり、電子回路部品の装着密度が高くても、例えば、プリント配線板の少なくとも電子回路部品が設けられておらず、支持部材によって支持することができる支持位置を規定するデータが得られる。プリント配線板の支持位置と支持台における支持部材の配置位置とは対応しており、支持位置規定データは支持部材配置関連データであり、支持位置規定データに基づいて配置位置データが容易に得られ、プリント配線板の裏面における電子回路部品の装着密度が高い場合でも、また、電子回路部品に加えて配線パターンとの干渉を避けて支持部材にプリント配線板を支持させる場合でも、支持部材の配置が容易になる。プリント配線板の少なくとも電子回路部品等が設けられており、支持部材によって支持することができない支持不可領域を規定するデータを、支持部材配置関連データとして作成してもよい。
（２）前記データ作成部が、
プリント回路板の設計データに基づいてディスプレイの画面上にプリント配線板の裏面の状態を表示する表示部と、
前記ディスプレイの画面上の少なくとも１点がオペレータにより指定された場合に、その少なくとも１点のデータを前記支持部材配置関連データとして記憶する配置関連データ記憶部と
を含む (1)項に記載の支持部材配置関連データ処理装置。
オペレータにより、支持位置を規定する点が指定されるようにしてもよく、支持不可領域を規定する点が指定されるようにしてもよい。
プリント配線板の裏面の状態がディスプレイの画面に表示されれば、オペレータに、目視により、裏面の空き領域であって、支持部材により支持することができる位置がわかる。この支持位置は広く、領域として扱うことが適当な場合もあり、狭く、点として扱うことが適当な場合もある。いずれにしても、例えば、オペレータが少なくとも１つの点を指定することにより支持位置が規定され、支持部材配置関連データが得られる。プリント基板の裏面の状態として、例えば、裏面に装着された電子回路部品が表示されるようにすることができ、オペレータがその表示された電子回路部品を避けたディスプレイ上の少なくとも１点を指定することができる。
オペレータが支持位置を規定する点を指定する場合、その指定は、例えば、予め定められた規則に従って行われるようにされる。支持位置が点であれば、例えば、１点が指定され、あるいは同じ点が２回、指定されるようにされる。支持位置が領域であれば、その規定に複数の点を要するが、例えば、領域の形状が予め設定されるとともに、その形状を画定するのに要する複数の点が指定されるようにされる。支持可能領域を規定する複数の互いに異なる点がオペレータにより指定された場合、それら支持可能領域規定点のデータが支持部材配置関連データとして配置関連データ記憶部に記憶される。
支持部材配置関連データは、自動データ作成部により完全に自動で作成されるようにしてもよい。しかし、オペレータによる画面上の少なくとも１点の指定に応じて、それ以後は支持部材配置関連データが自動で作成されるようにすれば、オペレータの能力の利用により、安価にかつ容易にデータを作成することができる。
（３）前記表示部が、前記プリント配線板の裏面の状況を表面側から透視した状態の画像を前記ディスプレイの画面上に表示するものである (2)項に記載の支持部材配置関連データ処理装置。
支持部材がプリント配線板を裏面から支持するとき、裏面と支持台とは互いに対向する。そのため、プリント配線板の裏面の状況を表面側から透視した状態を画面に表示すれば、あたかも支持台の支持面上にプリント配線板の裏面の状況が転写されたような表示が行われることとなり、オペレータによる点の指定、あるいはその指定に応じたデータの処理が容易となる。プリント配線板の裏面の状況をそのまま画面に表示すれば、それはプリント配線板の裏面が表面として機能する状態、すなわち電子回路部品が装着される状態での表示であり、支持部材によって支持される場合とは上下あるいは左右反転させられた状態であることを考慮して、オペレータによる点の指定、あるいは指定された点のデータ処理を行うことが必要であるのに対し、そのような考慮が不要になるからである。
（４）前記支持部材配置関連データを利用する支持部材配置関連データ利用部を含む (1)項ないし (3)項のいずれかに記載の支持部材配置関連データ処理装置。
本項の支持部材配置関連データ処理装置は、例えば、コンピュータと、支持部材配置関連データ利用部とを含んで構成される。上記設計データ記憶部およびデータ作成部がコンピュータにより構成されるのである。支持部材配置関連データ利用部は、支持部材配置関連データを利用するために設けられた専用の装置であって、コンピュータに付属の装置により構成されてもよく、あるいはプリント配線板の表面に予め定められた作業を行う作業装置の少なくとも一部により構成されてもよい。 (1)項ないし(3)項にそれぞれ記載の支持部材配置関連データ処理装置は、コンピュータのみにより構成されてもよい。
（５）前記支持部材配置関連データ利用部が、オペレータに前記支持部材の配置位置を指示する支持部材配置位置指示部を含む (4)項に記載の支持部材配置関連データ処理装置。
支持部材配置関連データがあれば、オペレータに、支持部材を配置すべき位置を指示することができ、オペレータはその指示に従って支持部材を配置すればよく、プリント配線板の裏面の電子回路部品装着密度が高く、空き領域が少ない場合でも、また、配線パターンも避けてプリント配線板を支持させる場合でも、容易にかつ迅速に支持部材を配置することができる。
オペレータに支持部材が配置されるべきではない領域を指示することにより、配置位置が指示されるようにしてもよい。
（６）前記支持部材配置位置指示部が、
前記支持台と関連付けて設けられ、その支持台への前記支持部材の配置位置が指示される指示面と、
その指示面に描画が可能な記録具と、
その記録具と前記指示面とを前記支持部材配置関連データに基づいて相対移動させることにより、記録具に前記支持部材の配置位置に関連した形象の描画を前記指示面に対して行わせる記録具相対移動装置と
を含む (5)項に記載の支持部材配置関連データ処理装置。
本項において指示面は実在の面とされる。実在の指示面は、例えば、支持台の支持面あるいは(18)項に記載の処理装置におけるようにテンプレートの表面により構成される。
上記「配置位置に関連した形象」は、例えば、支持部材が配置されるべき位置あるいは領域を示す形象でもよく、配置されるべきではない配置不可領域を示す形象でもよい。また、形象は、配置位置を指定する点や支持部材の底面あるいはプリント配線板を支持する支持面の形状でもよく、あるいは配置可能な領域を示す円，多角形，それら以外の不定形状等でもよい。配置可能な領域の形象が閉曲線とされることは不可欠ではない。例えば、支持部材を配置可能な領域が多角形である場合に、多角形の頂点の集合を形象とすることも可能であり、特に矩形である場合には、対角位置にある２頂点を形象とすることも可能である。
支持部材が、例えば、磁力によって支持台に固定される支持部材のように、支持面と底面との形状が同じであり、底面の方がやや寸法が大きい支持部材の場合、底面の形状を有する形象を、支持台の支持面により構成される指示面に描画し、その形象上に底面が位置するように支持部材を配置すれば、支持部材の支持面も形象上に位置し、配置されるべき位置に配置されることとなる。
支持台の指示面と支持部材の支持面とは、指示面に直角な方向において離れているため、指示面に支持面の形状を有する形象を描画しても、支持面と形象との位置を正確には合わせ難い。それに対し、支持部材の底面は指示面に接触させられるため、指示面に描画された形象に対して位置を合わせ易い。したがって、指示面上において底面を形象と合わせることにより、支持面の位置も合わされる支持部材であれば、支持台の指示面に底面の形状を有する形象を描画し、底面を形象上に位置させることにより、支持部材を、支持面が設定された位置に位置する状態で支持台に配置することができる。形象が支持部材の底面の形状を表すものである場合には、支持部材の底面よりやや大きく描画されることが望ましい。
支持部材が、例えば、実施形態の項において説明するように、支持部材固定装置によって支持台に固定される場合、支持部材固定装置を構成する部材は、支持部材を固定するのに適した形状とされ、支持面の形状とは異なることが多い。この場合に形象が面を示す形状とされるときは、支持面の形状とされる。この場合に支持台の支持面を指示面とすれば、形象を描画しても支持部材の支持面を合わせ難いのに対し、テンプレートの表面により指示面を構成すれば、支持面と指示面とが近く、支持面を形象に合わせることが容易である。
ただし、支持台の支持面を指示面とする場合でも、例えば、後に実施形態として説明するように、支持部材に位置合わせ部を設ければ、支持面を正確に形象に合わせることができる。形象が支持部材の支持面の形状を表す場合にも、支持面よりやや大きく描画されることが望ましい。
支持部材配置関連データ処理装置が、電子回路部品を部品保持具により保持してプリント配線板に装着する電子回路部品装着システムや、接着剤等の高粘性流体を吐出ノズルから吐出してプリント配線板にスポット状に塗布する高粘性流体塗布システムに設けられる場合には、部品保持具や吐出ノズルを保持してプリント配線板と相対的に移動させる保持具相対移動装置や吐出ノズル相対移動装置に、記録具を取り付けて、それら保持具相対移動装置や吐出ノズル相対移動装置の少なくとも一部を、記録具相対移動装置の少なくとも一部として利用することが、装置コストを低減させる上で望ましい。
オペレータは指示面に描画された形象を見て支持部材を支持台に配置する。配置位置を指示する形象が指示面に描画される場合、オペレータは、支持部材を形象に対して予め定められた状態に配置する。例えば、配置位置が点で指示される場合には、その点と支持部材の支持部の中心とが一致する状態となるように支持部材を配置し、配置位置が領域で指示される場合には、支持部が領域内に位置するように配置するのである。形象により配置不可領域が指示される場合、オペレータは、配置不可領域以外の位置に支持部材を配置すればよい。いずれにしてもオペレータは描画された形象に従って、支持部材を容易にかつ迅速に配置することができ、支持部材の配置に許容される位置ずれが、例えば、１ミリ以下であっても、その許容される範囲内で支持部材を迅速にかつ容易に配置することができる。支持部材配置関連データは、プリント回路板の設計データに基づいて作成されるため、その支持部材配置関連データに基づく描画により得られる形象は、プリント配線板の支持位置に対応する配置位置を精度良く示し、例えば、プリント配線板の裏面における電子回路部品の装着精度が高い場合でも、オペレータは、支持部材を迅速にかつ容易に配置することができるのである。
このように記録具と指示面との相対移動による形象の描画と、オペレータによる支持部材の配置作業とによって支持部材が配置されるようにすれば、記録具相対移動装置による自動制御と人力との組合わせにより、コストを抑えつつ、容易に支持部材を支持台に配置することができる。
（７）前記記録具と前記指示面とが、記録具により指示面に消去可能な形象を描画可能なものである (6)項に記載の支持部材配置関連データ処理装置。
記録具と指示面とは、記録具が指示面に描画した形象が消去不能なものとすることも可能であるが、消去可能なものとすれば指示面の繰り返し使用が可能となって便利である。後者としては、例えば、マーカとホワイトボードとの組合わせが好適である。指示面が繰り返し使用可能であれば、例えば、同一の指示面を、複数種類のプリント配線板についての支持部材の支持台への配置に使用することができる。
（８）前記支持部材配置位置指示部が、
前記支持台と関連付けて設けられ、その支持台への前記支持部材の配置位置が指示される指示面と、
その指示面に向かって光線を放射可能な光線放射装置と
を含む (5)項ないし (7)項のいずれかに記載の支持部材配置関連データ処理装置。
光線放射装置は、指示面上の一定の形状および寸法の比較的小さい領域に光線を照射するものとすることも可能であるが、光線を照射する領域の形状と寸法との少なくとも一方が制御可能なものとすることが望ましい。後者の場合には、支持部材の配置位置として、後述の配置点と配置許容領域との両方を指示することができる。
例えば、光線成形装置を設け、光線放射装置により放射される光線の断面の形状と寸法との少なくとも一方を変更する。
本項においては、指示面は実在の面でもよく、架空の面でもよい。架空の面は、例えば、支持部材が支持台に配置された状態において、プリント配線板を支持する支持面が位置することが予定される面により構成される。
支持台に支持部材が複数配置される場合、光線放射装置は光線の放射により、複数の配置位置を１つずつ指示する装置としてもよく、複数ずつ指示する装置としてもよく、全部の配置位置を同時に指示する装置としてもよい。
いずれにしても、指示面への光線の照射により、指示部材の配置位置がオペレータに指示され、オペレータはその指示に従って、支持台の、指示面の光線が照射された部分に対応する位置に支持部材を配置すればよい。配置位置を指示する光線の形状，寸法に応じて支持部材を配置することは、形象を描画して配置位置を指示する場合と同じである。
（９）前記光線放射装置と前記指示面とを前記支持部材配置関連データに基づいて相対移動させることにより、光線放射装置に光線を前記指示面の、前記支持台への前記支持部材の配置位置に対応する部分に照射させる光線相対移動装置を含む(8)項に記載の支持部材
配置関連データ処理装置。
支持部材配置関連データ処理装置が電子回路部品装着システムや高粘性流体塗布システムに設けられる場合に、保持具相対移動装置や吐出ノズル相対移動装置の少なくとも一部を光線相対移動装置の少なくとも一部として利用することが望ましいことは (6)項の支持部材配置関連データ処理装置におけると同様である。
複数の配置位置を複数に分けて指示する場合、例えば、配置位置を１つずつ指示する場合には、光線の放射によって配置位置が１つ指示される毎に光線放射装置と指示面とが光線相対移動装置によって相対移動させられる。
（１０）前記支持部材配置位置指示部が、
前記支持台に対向して設けられた認識装置と、
その認識装置により認識された支持台上の状況をディスプレイの画面に表示する表示装置と
を含む (5)項ないし (9)項のいずれかに記載の支持部材配置関連データ処理装置。
プリント配線板に設けられた基準マークを認識することによりプリント配線板の位置決め誤差を検出する配線板位置決め誤差検出装置が設けられる場合には、その配線板位置決め誤差検出装置全体、あるいは次項に記載の装置のように、認識装置と支持台とを認識用相対移動装置によって相対移動させる場合には、基準マーク認識装置をプリント配線板に対して相対移動させる認識用相対移動装置を、支持部材配置関連データ処理装置の少なくとも一部として利用することが、装置コストを低減させる上で望ましい。認識装置としては、例えばＣＣＤカメラ等の撮像装置が好適である。
配置位置が複数ある場合、認識装置が支持台上の状況を配置位置１つずつについて認識するようにしてもよく、複数ずつ認識するようにしてもよく、複数の配置位置の全部を同時に認識するようにしてもよい。
認識装置は、支持台上の支持部材の配置位置に対向させられて配置位置の状況を認識し、その状況が表示装置に表示されるため、オペレータが配置位置に支持部材を配置すれば、支持部材も認識され、表示装置に表示される。したがって、オペレータは、支持部材を支持台に、表示装置の画面に予め設定された状態で表示されるように配置すれば、配置位置に支持部材を配置することができる。
（１１）前記認識装置と前記支持台とを前記支持部材配置関連データに基づいて相対移動させることにより、認識装置を支持台上の前記支持部材の配置位置に対向させる認識用相対移動装置を含む(10)項に記載の支持部材配置関連データ処理装置。
例えば、複数の配置位置が１つずつ認識される場合、認識装置と支持台とが相対移動させられ、複数の配置位置が順次、認識される。
（１２）前記支持部材配置位置指示部が、
前記支持台と関連付けて設けられ、その支持台への前記支持部材の配置位置が指示される指示面と、
その指示面上の前記支持部材の前記支持台上への配置位置に対応する部分に、前記支持部材配置関連データに基づいて指示片を載置する指示片載置装置と
を含む (5)項ないし(11)項のいずれかに記載の支持部材配置関連データ処理装置。
支持部材配置関連データ処理装置が電子回路部品装着システムや高粘性流体塗布システムに設けられる場合に、保持具相対移動装置（あるいは部品保持具をも含めた部品載置装置）や吐出ノズル相対移動装置の少なくとも一部を指示片載置装置の少なくとも一部として利用することが望ましいことは (6)項の支持部材配置関連データ処理装置におけると同様である。
指示片は、支持部材の配置位置を指示し得る片であればよく、例えば、電子回路部品と同様の形状，寸法を有するダミーチップを指示片として用いてもよく、電子回路部品を指示片として用いてもよい。ダミーチップあるいは電子回路部品を指示片として用いれば、例えば、支持部材配置関連データ処理装置が電子回路部品装着システムに設けられる場合、指示片の指示面への載置に部品載置装置を利用することができる。
指示片は、支持部材の配置位置を点で指示するように配置してもよく、領域で指示するように配置してもよい。
指示片の形状は、任意であり、支持部材の配置位置を指示し得る形状であればよく、矩形，円形，多角形，十字形，鉤形，環状形等、種々の形状が採用可能である。
オペレータは指示片の配置により指示された位置に支持部材を配置する。オペレータは支持部材を、載置された指示片に対して予め設定された位置に配置する。例えば、指示片１個によって配置位置が指示されるのであれば、支持部材を、その軸線が指示片の中心と一致する位置に配置し、複数の指示片により配置位置が指示されるのであれば、支持面がそれら複数の指示片によって画定される領域内に位置するように支持部材を配置する。
（１３）前記支持部材配置位置指示部が、
前記支持台と関連付けて設けられ、オペレータが目視可能な多数の罫線により規定された座標面が表示された指示面と、
前記支持部材配置関連データに基づいて、前記支持台への前記支持部材の配置位置を規定する前記座標面の座標をオペレータが認識可能な形態で表示する表示装置と
を含む (5)項ないし(12)項のいずれかに記載の支持部材配置関連データ処理装置。
上記多数の罫線は、線種、太さ、色等を種々に異ならせてオペレータが座標面上の各点の座標を容易に認識し得るようにすることが望ましい。
表示装置は、例えば、画面を有するディスプレイにより構成してもよく、あるいは音声装置により構成してもよい。支持部材の配置位置を規定する座標面の座標値が画面に表示され、あるいは音声によりオペレータに報知され、それに従ってオペレータが、表示された座標により規定される位置に支持部材を載置するのである。あるいは配置位置を規定する座標値のデータが印刷装置により紙等の印刷媒体に印刷されて、オペレータに表示されるようにしてもよい。この場合、印刷装置が表示装置を構成すると考える。
（１４）前記支持部材配置位置指示部が、前記支持台への前記支持部材の配置が許容される領域である配置許容領域を前記支持部材の配置位置として前記指示面に指示する領域指示部を含む (5)項ないし(13)項のいずれかに記載の支持部材配置関連データ処理装置。
支持部材を配置すべき位置は、狭く、点と称することが適切である場合もあれば、広く、領域と称することが適切である場合もある。配置位置として領域が指示されれば、例えば、プリント配線板の裏面の支持部材に支持させ得る部分が広く、余裕があることがオペレータに判る。オペレータは、支持部材の配置に厳密な調整が必要であるか否かを把握することができるのであり、配置位置が領域で指示され、支持に余裕があるのであれば、オペレータは支持部材の配置位置を厳密に調整しなくてよく、容易にかつ迅速に支持部材を配置することができる。また、配置位置として領域が指示されれば、プリント配線板に接触して支持する支持面の形状，支持部材の数，配置の自由が高く、プリント配線板を、その裏面の状況に、より適した状態で支持させることができる。例えば、支持面が矩形である支持部材の使用が容易となる。
配置許容領域内に支持面が配置される支持部材は、１つでもよく、複数でもよい。支持部材の配置許容領域内における配置数，配置位置，支持面の形状等は、支持部材配置設定部により、配置許容領域の寸法，形状等に基づいて自動的に設定されるようにしてもよく、オペレータにより設定されるようにしてもよい。一部が自動的に設定され、一部がオペレータにより設定されるようにしてもよい。
（１５）前記支持部材配置位置指示部が、前記配置許容領域を矩形の領域として指示する矩形指示部を含む(14)項に記載の支持部材配置関連データ処理装置。
矩形は、通常は長方形であるが、極限状態として正方形を含むものとする。
配置許容領域として矩形の領域を指示すれば、支持部材配置関連データの作成が容易である。例えば、支持部材配置関連データの作成時にオペレータがディスプレイの画面上の点を指定する場合、対角線上に隔たった２つの頂点を指定すればよく、指定する点の数が少なくて済み、指定を迅速に行うことができ、また、支持部材配置関連データの記憶量が少なくて済む。
（１６）前記支持部材配置位置指示部が、前記支持台への前記支持部材の配置点を前記支持部材の配置位置として前記指示面に指示する配置点指示部を含む (5)項ないし(15)項のいずれかに記載の支持部材配置関連データ処理装置。
（１７）前記指示面が前記支持台の前記支持部材を支持する支持面により形成されている(6)項ないし(16)項のいずれかに記載の支持部材配置関連データ処理装置。
本項によれば、装置の部品点数が少なくて済み、装置を簡易にかつ安価に構成することができる。
（１８）前記指示面が、前記支持台の前記支持部材を支持する支持面とは別に設けられたテンプレートにより形成される (6)項ないし(17)項のいずれかに記載の支持部材配置関連データ処理装置。
支持部材の配置位置は、支持部材配置関連データに基づいて指示面に指示されるため、指示面がテンプレートにより形成される場合、例えば、プリント配線板の裏面において支持部材による支持が可能な空き領域が少なくても、オペレータがテンプレートにマークを設ける場合に比較して、支持部材の配置位置をテンプレートに正確にかつ迅速に指示することができ、オペレータは支持部材の配置を容易に行うことができる。
テンプレートは、支持台とは別に取り扱うことができる。例えば、支持ピンの配置位置の指示が、形象の描画や指示片の載置等、一旦、指示面上に行った指示をそのまま残すことができる態様で行われるのであれば、テンプレートを複数種類のプリント配線板の各々に専用とすることにより、各テンプレートに形象の描画や指示片の載置等を行って支持部材の配置位置を指示するとともに、指示面上における配置位置の指示を残しておくようにし、プリント配線板の種類が変わる毎に、それに合わせてテンプレートを替えることにより、迅速に配置位置を指示することができる。また、それぞれ支持部材配置関連データ処理装置を備えた複数の作業機同士において、あるいは支持部材配置関連データ処理装置を備えた作業機および備えない作業機同士において、作業時におけるプリント配線板の姿勢が同じであり、上下あるいは左右反転および旋回させられないのであれば、テンプレートを共用することができる。
（１９）前記テンプレートが、前記支持台の前記支持部材を支持する支持面をその支持面に密着して覆うものであり、前記支持部材がそのテンプレートを介して前記支持面に支持される(18)項に記載の支持部材配置関連データ処理装置。
本項においては、テンプレートの支持面に密着させられた側の面とは反対側の面が指示面として機能する。テンプレートは、支持面に密着させられるとともに、指示面において支持部材の配置位置を指示することができるものであればよく、例えば、シート状を成し、紙あるいはフィルム等により形成される。
また、支持部材はテンプレートを介して支持台に支持され、支持部材がプリント配線板を支持する際、テンプレートは支持台に取り付けられたままとされる。そのため、テンプレートは、支持部材の支持面への配置ないし固定を妨げないものとされ、例えば、支持部材の支持面への取付態様に応じたものとされる。
（２０）前記テンプレートが、前記支持台の上方に支持台から距離を隔てて配設されるものであり、前記支持部材がそのテンプレートの下方空間において前記支持台に支持される(18)項に記載の支持部材配置関連データ処理装置。
本項によれば、例えば、テンプレートを、支持部材の支持台への取付態様に応じたものとしなくてよく、また、逆に、支持部材の支持台への取付態様が、テンプレートによって制約を受けることが少なくて済む。
（２１）前記支持部材配置関連データ利用部が、
前記支持部材を保持する支持部材保持具と、
その支持部材保持具と前記支持台とを、前記支持部材配置関連データに基づいて相対移動させ、前記支持部材を支持台に配置させる保持具相対移動装置と
を含む (5)項ないし(20)項のいずれかに記載の支持部材配置関連データ処理装置。
支持部材配置関連データ処理装置が電子回路部品装着システムや高粘性流体塗布システムに設けられる場合に、電子回路部品を保持する部品保持具の相対移動装置（あるいは部品保持具をも含めた部品載置装置）や吐出ノズル相対移動装置の少なくとも一部を、本項の保持具相対移動装置の少なくとも一部として利用することが望ましいことは (6)項の支持部材配置関連データ処理装置におけると同様である。
本項においては、支持部材が自動で支持台に配置される。支持部材配置関連データが保持具相対移動装置による支持部材の支持台への自動配置に利用されるのであり、支持部材の支持台への配置がオペレータを煩わすことなく、容易に行われる。
支持台が複数種類のプリント配線板についてそれぞれ専用の支持台とされる場合、本項の支持部材配置関連データ処理装置は、配線板支持装置製造装置であると考えることもできる。
（２２）支持部材とその支持部材を支持する支持台とを備え、支持部材によりプリント配線板を裏面側からスポット的に支持する配線板支持装置と、その配線板支持装置に支持されたプリント配線板の表面に予め定められた作業を行う作業装置とを含む対配線板作業システムであって、
前記プリント配線板の表面への作業に関連するデータである作業関連データと、前記支持部材の前記支持台への配置に関連するデータである支持部材配置関連データとを同一プリント配線板に関連付けて記憶するデータ記憶部と、
前記作業関連データに基づいて前記作業装置を制御する作業制御部と、
前記支持部材配置関連データに基づいて前記支持部材の前記支持台への配置に関連する制御を行う支持部材配置関連制御部と
を含む対配線板作業システム。
作業装置には、例えば、電子回路部品を部品保持具により保持してプリント配線板に装着する電子回路部品装着装置、接着剤等の高粘性流体を吐出ノズルから吐出してプリント配線板にスポット状に塗布する高粘性流体塗布装置、スクリーンマスクを介してクリーム状半田等の高粘性流体をプリント配線板に印刷するスクリーン印刷装置（ないしマスク印刷装置）等、種々の装置がある。また、「支持部材の支持台への配置に関連する制御」には、例えば、前記 (5)項に記載のオペレータに対する支持部材の配置位置の指示や、(21)項に記載の保持具相対移動装置の制御等が該当する。
作業関連データと支持部材配置関連データとは、同一プリント配線板に関連付けて記憶されていればよく、例えば、作業関連データと支持部材配置関連データとがそれぞれ、配線板コードと対応付けて記憶されてもよく、あるいは作業関連データと支持部材配置関連データとが、互いに関連付けて記憶されてもよい。同一のプリント配線板に関する作業関連データと支持部材配置関連データとが対にされ、直接関連付けて記憶されるようにするのである。あるいは、作業関連データと支持部材配置関連データとの一方が、プリント配線板の種類を規定する配線板コードと対応付けて記憶されるとともに、その一方に他方が含まれるようにしてもよい。
いずれにしても、作業関連データと支持部材配置関連データとが同一プリント配線板に関連付けて記憶されていれば、作業が行われるプリント配線板に応じて両データが同様にして得られ、作業制御部と、支持部材配置関連制御部とによる各制御に用いられる。
配線板支持装置と作業装置とを備えた対配線板作業システムにおいては、作業装置によりプリント配線板の表面に作業が行われるとき、プリント配線板が支持部材により裏面側から支持されるようにされることが多いため、作業関連データが必要とされる場合には支持部材配置関連データも必要とされることが多い。したがって、両データが同一のプリント配線板に関して対応付けてデータ記憶部に記憶されるようにすることにより、作業時に、作業関連データと共に支持部材配置関連データが得られ、支持部材配置関連制御部による支持部材の支持台への配置に関連する制御の実行が容易となる。
（２３）当該対配線板作業システムが、
前記配線板支持装置および前記作業装置とそれらを制御する制御コンピュータとを備えた対配線板作業機と、
前記制御コンピュータに接続されたホストコンピュータと
を含み、前記作業関連データと前記支持部材配置関連データとが、前記ホストコンピュータから前記制御コンピュータへ同一プリント配線板に関するデータとして供給される(22)項に記載の対配線板作業システム。
本項によれば、支持部材配置関連データが作業関連データと同様にしてホストコンピュータから制御コンピュータに伝送される。
（２４）前記作業装置が、前記配線板支持装置に支持されたプリント配線板の表面に電子回路部品を装着する部品装着装置を含み、前記作業関連データが少なくとも前記プリント配線板の表面への電子回路部品の装着位置のデータを含む部品装着関連データを含み、前記作業制御部が前記部品装着関連データに基づいて前記部品装着装置を制御する装着制御部を含む(22)項または(23)項に記載の対配線板作業システム。
（２５） (1)項ないし(21)項のいずれかに記載の支持部材配置関連データ処理装置を含む(22)項ないし(24)項のいずれかに記載の対配線板作業システム。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１には、本発明の実施形態である対配線板作業システムとしてのプリント回路板製造システム１が図示されている。本システム１は、上流側（図１においては左側）から順に、(a)プリント配線板にクリーム状半田を印刷するマスク印刷機２と、(b)比較的小型の電子回路部品をプリント配線板に装着する第一電子回路部品装着機３と、(c)プリント配線板に接着剤を塗布する接着剤塗布機４と、(d)比較的大型の電子回路部品をプリント配線板に装着する第二電子回路部品装着機５と、(e)仮止めされた電子回路部品などを固定するためのリフロー炉６とを含む。これらマスク印刷機２等はそれぞれ対配線板作業機であり、本システム１の各作業機２ないし６の間には、プリント配線板を搬送する配線板搬送装置が設けられ、各作業機２ないし６における各作業が終了する毎に、下流側の作業機へ搬送されるようにされている。本システム１はさらに、上記各作業機２ないし６を統括するホストコンピュータ７を備えている。これら作業機２ないし６およびホストコンピュータ７の各構成は既に知られており、第二電子回路部品装着機５を代表的に図面に基づいて説明する。
【０００９】
第二電子回路部品装着機５は、対配線板作業機の一種である。図２において１０は第二電子回路部品装着機５のベースであり、ベース１０上には、作業装置としての部品装着装置１６，部品供給装置１８，配線板支持装置２０および配線板コンベヤ２２等が設けられている。プリント配線板２４は配線板コンベヤ２２により搬送されるとともに、予め定められた作業位置である部品装着位置に位置決めされ、配線板支持装置２０により支持される。プリント配線板２４は、絶縁基板に導電性の配線パターンが設けられたものであり、プリント回路板をされるべきものである。配線板支持装置２０については後に詳しく説明する。
【００１０】
配線板コンベヤ２２の一側には部品供給装置１８が設けられている。部品供給装置１８は、フィーダ支持台２６上に配列された多数のフィーダ２８を有する。フィーダ２８は、本実施形態では、電子回路部品をキャリヤテープに保持させてテーピング電子回路部品とした状態で供給するものとされている。この種のフィーダはよく知られており、詳細な図示および説明は省略するが、テープ送り装置およびテープ保持装置を備え、テープ送り装置によりキャリヤテープが送られて電子回路部品が順次供給部に位置決めされ、供給部から電子回路部品を１個ずつ供給する。複数のフィーダ２８は、その供給部が一本の線、例えば水平な一直線に沿って並ぶ状態でフィーダ支持台２６上に着脱可能に取り付けられ、配列されている。
【００１１】
本第二電子回路部品装着機５においては、その全体についてＸＹ座標面が水平に設定されている。このＸＹ座標面内において互いに直交する２方向の一方をＸ軸方向（図２においては左右方向）とし、他方をＹ軸方向（図２においては上下方向）とする。配線板コンベヤ２２はＸ軸方向に平行に配設され、複数のフィーダの各供給部は、本実施形態においては、Ｘ軸方向に平行な一直線上に並んで設けられている。
【００１２】
部品装着装置１６は、作業ヘッドの一種である部品保持ヘッドとしての装着ヘッド３０がヘッド移動装置としてのＸＹロボット３２により、互いに直交するＸ軸方向およびＹ軸方向に平行移動させられて電子回路部品３４を搬送し、プリント配線板２４の表面３５に装着するものとされている。電子回路部品３４の表面３５への装着が、部品装着装置１６が、配線板支持装置２０に支持されたプリント配線板２４の表面３５に行う予め定められた作業である。ＸＹロボット３２は、Ｘ軸スライド３６，Ｘ軸スライド移動装置３８，Ｙ軸スライド４０，Ｙ軸スライド移動装置４２を含む。Ｘ軸スライド移動装置３８は、駆動源としてのＸ軸スライド移動用モータ４４，ボールねじ４６およびナット（図示省略）を含み、Ｘ軸スライド３６をベース１０上においてＸ軸方向に移動させる。Ｘ軸スライド３６の移動は、図示を省略する案内装置により案内される。Ｙ軸スライド移動装置４２はＸ軸スライド３６上に設けられ、駆動源としてのＹ軸スライド移動用モータ４８，ボールねじ５０（図３参照）およびナット（図示省略）を含み、Ｙ軸スライド４０をＸ軸スライド３６上においてＹ軸方向に移動させる。Ｙ軸スライド４０の移動は、案内部材としてのガイドレール５２を含む案内装置により案内される。
【００１３】
Ｙ軸スライド４０の垂直な側面５３には、図３に示すように、装着ヘッド３０が昇降可能かつ回転可能に取り付けられるとともに、装着ヘッド３０を昇降させる昇降装置５４，装着ヘッド３０を中心線まわりに回転させる回転装置５６，プリント配線板２４に設けられた基準マーク５７（図２参照）を撮像するための基準マーク撮像システム５８が設けられている。これら装着ヘッド３０，昇降装置５４および回転装置５６は、未だ公開されていないが、本出願人に係る特願２００１−２８７３３９の明細書に記載の装着ヘッド等と同様に構成されており、詳細な図示および説明は省略する。
【００１４】
装着ヘッド３０は、図３に示すように、部品保持具の一種であり、電子回路部品３４を負圧により吸着する吸着ノズル６０と、その吸着ノズル６０を着脱可能に保持するホルダ６２とを有する。ホルダ６２はＸＹロボット３２によって移動させられる。吸着ノズル６０は、空気通路および図示しない回転バルブ，ホースおよび電磁方向切換弁等を経て負圧源，正圧源および大気に接続されており、電磁方向切換弁の切換えにより、吸着ノズル６０が負圧源，正圧源および大気に択一的に連通させられ、電子回路部品３４を吸着し、解放する。
【００１５】
基準マーク撮像システム５８は、図３に示すように、撮像装置たる基準マークカメラ６４および照明装置６６を備えている。基準マークカメラ６４は、本実施形態においては、固体イメージセンサの一種であるＣＣＤ（電荷結合素子）を有する撮像部と、結像レンズを含むレンズ系とを備え、被写体の二次元像を一挙に取得する撮像装置の一種である面撮像装置とされている。ＣＣＤは、一平面上に多数の微小な受光素子が配列されたものであり、各受光素子の受光状態に応じた電気信号を発生させる。多数の受光素子により撮像領域ないし撮像画面が形成されている。基準マークカメラ６４は、その中心軸線が垂直となり、かつ下向きの姿勢で設けられている。照明装置６６は、被写体に可視光線を照射し、被写体およびその周辺を照明する。
【００１６】
また、Ｘ軸スライド３６には、Ｙ軸スライド４０より下側であって、Ｙ軸方向において電子供給装置１８と配線板支持装置２０との間の位置に、電子回路部品３４の保持姿勢を撮像する部品撮像システム６８が設けられている。部品撮像システム６８は、本実施形態においては、撮像装置としての部品カメラ６７（図１２参照），導光装置６９および照明装置（図示省略）を備えている。部品撮像システム６８は、本発明と直接関連がないため、詳細な説明を省略する。
【００１７】
配線板支持装置２０は、図５および図１０に示すように、支持部材としての複数の支持ピン７０および支持ピン７１あるいは支持ピン７３と、それら支持ピン７０等を支持する支持台７２とを備え、図４に示す支持装置昇降装置７４により昇降させられる。支持装置昇降装置７４は、リフタ７６を有し、リフタ７６上に配線板支持装置２０が設けられている。リフタ７６の下面からは一対のガイドロッド７８が延び出させられ、ベース１０に固定の案内筒８０に昇降可能に嵌合されている。リフタ７６の下面にはまた、ボールねじ８２が固定され、ベース１０に垂直軸線まわりに回転可能かつ軸方向に移動不能に取り付けられたナット８４に螺合されており、ナット８４が昇降用モータ８６（図１２参照）によって回転させられることによりボールねじ８２が上下方向に移動し、リフタ７６が、ガイドロッド７８および案内筒８０を含む案内装置８８により案内されて昇降させられる。
【００１８】
配線板支持装置２０および支持装置昇降装置７４と共に、配線板クランプ装置９０が設けられている。配線板クランプ装置９０は、配線板搬送方向（Ｘ軸方向）に平行に設けられた固定ガイド９２（図２参照）と可動ガイド９４（図２，図４参照）とを有している。これら固定ガイド９２および可動ガイド９４の互いに対向する面に前述の配線板コンベヤ２２が設けられ、プリント配線板２４を搬送するようにされている。固定ガイド９２および可動ガイド９４にはそれぞれ位置決め面９６（図４に可動ガイド９４についてのみ示す）が設けられ、プリント配線板２４はそれら位置決め面９６により幅方向において位置決めされた状態で搬送される。
【００１９】
プリント配線板２４は、図２に示す停止装置９８により予め設定された停止位置ないし作業位置である部品装着位置において停止させられる。停止装置９８は、ストッパ部材１００と、ストッパ部材１００を昇降させ、プリント配線板２４の搬送経路内に進入してプリント配線板２４の移動を止める作用位置と、搬送経路から退避してプリント配線板２４の移動を許容する非作用位置とに移動させるストッパ部材駆動装置（図示省略）とを含む。プリント配線板２４は、部品装着位置に停止させられた状態において、固定ガイド９２および可動ガイド９４にそれぞれ設けられた上向きの支持面（図示省略）と、配線板搬送方向に平行な回動軸線まわりに回動可能に設けられたクランプ部材（図示省略）とによって上下両側から挟まれてクランプされる。
【００２０】
可動ガイド９４は、配線板搬送方向と直交する水平方向（本実施形態においてはＹ軸方向）に移動可能に設けられている。図４に示すように、ベース１０に固定の支持ブロック１０２の上端面には、配線板搬送方向と直交する方向に延びる案内部材としてのガイドレール１０４が設けられており、可動ガイド９４はその下面に固定の被案内部材としてのガイドブロック１０６においてガイドレール１０４に嵌合されている。可動ガイド９４はこれらガイドレール１０４およびガイドブロック１０６を含む案内装置により案内されて、図示しない送りねじおよびナットを含む移動装置により移動させられ、固定ガイド９２に対して接近，離間させられる。それにより固定ガイド９２，可動ガイド９４の間隔が変更され、配線板コンベヤ２２の配線板搬送幅が変更される。
【００２１】
配線板支持装置２０を説明する。
配線板支持装置２０を構成する前記支持台７２は板状を成し、リフタ７６に固定装置（図示省略）によって着脱可能に、かつ水平に固定されており、プリント配線板２４を水平な姿勢で支持する。プリント配線板２４の上面が、プリント配線板２４が装着される作業面としての装着面であり、前記表面３５である。プリント配線板２４の表面３５（図３参照）とは反対側の面が下面ないし被支持面であって、裏面１１０である。支持台７２は、本実施形態においては、大きさが異なる複数種類のプリント配線板２４に共通に用いられ、大きさが最大であるプリント配線板２４を支持可能な大きさを有する。なお、前記可動ガイド９４は、配線板コンベヤ２２の幅変更時にリフタ７６と干渉しないように設けられており、支持台７２とも干渉することはない。
【００２２】
前記支持台７２は、図６に示すように、本体１１４および描画層１１６を含む。本体１１４には、図５に示すように、その上面に開口して複数個の雌ねじ穴１２２がＸ軸，Ｙ軸両方向に等間隔に形成されている。描画層１１６は、本実施形態ではほうろうにより形成され、本体１１４の上面に雌ねじ穴１２２を避けて設けられている。描画層１１６は、ホワイトボードと同様に、その上面である表面１２４に記録具により消去可能な形象を描画することができ、後述するように、支持ピン７０，７３を支持台７２に取り付けるための配置位置を指示する配置位置指示形象が描かれる。本実施形態では、描画層１１６の表面１２４上に支持ピン７０，７１，７３が載置され、表面１２４により支持される。表面１２４により、支持台７２の支持ピン７０等を支持する支持面が構成されるとともに、支持面により、配置位置指示形象の描画によって支持ピン７０等の配置位置をオペレータに指示する指示面が形成されている。描画層１１６は本実施形態においては白色とされている。描画層１１６は、ほうろうの他に、例えば、樹脂，金属，ガラス等により形成してもよい。描画層１１６は、記録具により消去可能な形象を描くことができる構成を有すればよいのである。以後、表面１２４を指示面１２４と称する。
【００２３】
支持ピン７０，７１，７３は、ピン固定装置１３０により支持台７２に固定される。ピン固定装置１３０は、図７および図８に示すように、第一支持部材１３２および第二支持部材１３４を有する。第一支持部材１３２は長手形状の板状を成す。第一支持部材１３２には、その一端部を除いて、第一支持部材１３２の長手方向に平行に延びる長穴１３６が形成されており、第一支持部材１３２は支持台７２上、すなわち指示面１２４上に載置され、長穴１３６を貫通して固定手段としてのボルト１３８が支持台７２の雌ねじ穴１２２に螺合され、第一支持部材１３２が支持台７２に固定される。
【００２４】
第二支持部材１３４は長手形状の板状を成し、その一端部において、第一支持部材１３２の一端部に軸１４０により、指示面１２４に直角な軸線であって、垂直な軸線まわりに回動可能に取り付けられており、他端部に支持ピン７０，７１あるいは７３が垂直に固定されている。第二支持部材１３４は、図８に示すように、その下面が指示面１２４に接触するように設けられており、第二支持部材１３４の支持ピン７０等が固定された側の端部は、図７に示すように、幅が狭くされて幅狭部１４１が設けられている。第一，第二支持部材１３２，１３４の指示面１２４に接触させられる側の面にはそれぞれ、クッション材の一種であるシート状のゴム１４２，１４３が貼り付けられ、クッション層が設けられている。後述するように、ゴム１４３は指示面１２４との間の摩擦により、第二支持部材１３４の指示面１２４に対する移動を阻止する役割も果たし、第二支持部材１３４を支持台７２に固定する係止部材としての係止層ないし摩擦部材としての摩擦層でもある。
【００２５】
支持ピン７０，７１，７３は、第二支持部材１３４の回動軸線を中心とする円弧上の位置に位置決めされる。第二支持部材１３４の回動軸線は、第一支持部材１３２のボルト１３８のまわりの回動と長穴１３６に沿った移動との組み合わせにより、雌ねじ穴１２２を囲む円環状の領域内の任意の位置に位置させられる。したがって、支持ピン７０等は、第一支持部材１３２の長穴１３６に沿った相対移動の長さと、第二支持部材１３４の回動軸線と支持ピン７０の軸線との距離との和を半径とし、雌ねじ穴１２２を囲む円環状の領域内の任意の位置に位置決め可能である。この円環状の領域は、ボルト１３８を螺合させる雌ねじ穴１２２を変更することにより移動可能であり、支持台７２に形成されたすべての雌ねじ穴１２２を囲む円環状の領域を重ねれば、支持台７２の上面全体を覆い得るようにされており、そのため、支持ピン７０，７１，７３は支持台７２の上面の任意の位置に位置決め可能である。
【００２６】
支持ピン７０は、図７および図８に示すように、円柱状の基端部１４４と、先端に向かうにつれて小径となる支持部ないし先端部１４６とを備え、先端部１４６の先端面は、支持ピン７０の軸線に直角で一平面状の支持面１４８とされている。したがって、プリント配線板２４は、支持ピン７０によって比較的小さい面でスポット的に支持されることとなる。支持面１４８は、支持ピン７０が支持台７２に取り付けられた状態において水平となる。
【００２７】
支持ピン７１は、図９(a)および(b)に示すように、円筒状を成す基端部１６０と、基端部１６０の先端部に設けられた支持部１６２とを備えている。支持部１６２は、本実施形態においては直方体状を成し、支持部１６２に突設された円柱状の脚部１６４において基端部１６０に回転可能に嵌合されている。支持部１６２の基端部１６０に対する回転は、基端部１６０に半径方向に螺合された固定装置たるセットスクリュ１６６の先端が脚部１６４に係合することにより阻止される。支持ピン７１においては、支持部１６２の長方形状の上面が支持面１６８を構成しており、支持ピン７１はプリント配線板２４を比較的大きい面でスポット的に支持する。
【００２８】
支持ピン７３は、図１０に示すように、基端部１８０と、基端部１８０の先端部に設けられた支持部１８２と、基端部１８０の支持部１８２から離れた部分であって、第二支持部材１３４側の部分に設けられた位置合わせ部１８４とを備えている。支持部１８２は、本実施形態においては長方体状を成し、その長方形状の上面が支持面１８６を構成している。位置合わせ部１８４は支持部１８２と同じ寸法，形状を有し、基端部１８０に支持部１８２と同じ位相で設けられている。基端部１８０は、円柱状の脚部１８８において第二支持部材１３４に、その軸線まわりに回転可能に嵌合されるとともに、第二支持部材１３４に螺合された固定装置としてのセットスクリュ１９０によって第二支持部材１３４に固定される。
【００２９】
これら支持ピン７０，７１，７３は指示面１２４上に載置され、ピン固定装置１３０によって支持台７２に固定され、指示面１２４により支持される。なお、図示は省略するが、支持面の形状が正方形を成す支持ピンもプリント配線板２４の支持に用いられる。支持面の形状は、本実施形態においては、円形あるいは矩形とされているのである。支持ピン７０，７１，７３には、支持面が正方形である支持ピンも含まれることとする。
【００３０】
前記装着ヘッド３０を移動させるＸＹロボット３２のＹ軸スライド４０には、図３に示すように、記録具としてのマーカ１５０と、マーカ１５０を昇降させるマーカ昇降装置１５２が設けられている。マーカ昇降装置１５２は、本実施形態においては、エアシリンダ１５４により構成されている。エアシリンダ１５４は、駆動源の一種である流体圧アクチュエータとしての流体圧シリンダの一種であり、Ｙ軸スライド４０に上下方向に、かつ下向きに設けられ、ピストンロッド１５６にマーカ１５０が下向きにかつ相対移動不能に保持されている。したがって、ピストンロッド１５６の伸縮によりマーカ１５０が昇降させられ、支持台７２に接近，離間させられる。マーカ昇降装置１５２が、接近・離間装置を構成している。
【００３１】
マーカ１５０は、ホワイトボード用マーカと同様に構成され、前記支持台７２の描画層１１６の表面である指示面１２４に図形等の形象を描くことができるとともに、乾いた布や紙等の消去具によって簡単に消すことができるものとされており、例えば、溶剤，顔料系や染料系の着色剤，樹脂および添加剤等を含んで構成されている。また、マーカ１５０は、本実施形態においては、黒色で描画を行うものとされている。指示面１２４と、指示面１２４に描かれた形象との色の違いが大きく、描かれた形象がオペレータにわかり易くされているのである。
【００３２】
支持ピン７０，７１，７３の支持台７２への取付けは、後述するようにオペレータにより行われるが、その際、図１１に示すように、支持台７２の支持ピン７０，７１，７３を支持する支持面により形成される指示面１２４とは別に設けられたテンプレート１７０が使用されることがある。テンプレート１７０は、本実施形態では、各プリント配線板２４の種類に対応した大きさの透明の板材から成る。テンプレート１７０は、前記支持台７２の描画層１１６と同様に、マーカ１５０による形象の描画および消去を繰り返し行うことができるように構成されており、例えば、合成樹脂の一種であるアクリル樹脂あるいはガラスによって作られており、無色とされている。
【００３３】
テンプレート１７０の表面１７１には、各支持ピン７０，７１の配置位置に対応する位置にそれぞれ、配置位置指示形象１７２，１７４，１７６が設けられ、支持ピン７０，７１の配置位置がオペレータに指示されるようにされ、複数個の雌ねじ穴１２２に対応する位置にはそれぞれ、工具挿入穴１７８が形成されている。表面１７１が指示面を構成している。指示面が、支持台７２の支持ピン７０等を支持する支持面１２４とは別に設けられたテンプレート１７０により形成されているのである。以後、表面１７１を指示面１７１と称する。配置位置指示形象１７２ないし１７６は、プリント配線板２４の裏面１１０の電子回路部品３４が取り付けられず、配線パターンが設けられていない部分であって、支持ピン７０，７１により支持することが可能な位置に対応する位置に予め設けられている。配置位置指示形象１７２は、支持ピン７０の支持面１４８の中心位置を示す十字線から成り、配置位置指示形象１７４は、円形を成し、配置位置指示形象１７６は矩形を成す。本実施形態では、矩形には、長方形および正方形が含まれる。
【００３４】
本第二電子回路部品装着機５は、図１２に示す制御装置２００により制御される。制御装置２００は、制御コンピュータ２０２を主体とするものであり、制御コンピュータ２０２は、ＰＵ（プロセッシングユニット）２０４，ＲＯＭ２０６，ＲＡＭ２０８，入・出力ポート２１０がバスライン２１２により接続されたものである。入・出力ポート２１０には、前記基準マークカメラ６４，部品カメラ６７により撮像された画像のデータを解析する画像処理コンピュータ２１６，前記ホストコンピュータ７，入力装置２２０，マウス２２２，エンコーダ２２４等、各種コンピュータおよび検出器等が接続されている。本実施形態においては、基準マーク撮像システム５８が画像処理コンピュータ２１６と共に、プリント配線板２４の位置決め誤差を検出する配線板位置決め誤差検出装置を構成している。入力装置２２０は、本実施形態においては、キーボードを備えている。キーボードは、アルファベットキー，数字キー，ファンクションキー，操作キー等、各種キーを備え、オペレータがデータや指示等の入力等を行う。
【００３５】
入・出力ポート２１０にはまた、駆動回路２３０を介してＸ軸スライド移動用モータ４４等の各種アクチュエータが接続されるとともに、制御回路２３２を介してディスプレイ２３４が接続されている。前記Ｘ軸スライド移動用モータ４４等、駆動源たる各種モータは、本実施形態では、回転モータの一種である電動モータたる回転角度の精度の良い制御が可能なサーボモータとされている。サーボモータに代えてステップモータを用いてもよい。なお、Ｘ軸スライド移動用モータ４４等の回転角度はエンコーダにより検出され、その検出結果に基づいてモータ４４等が制御される。図１２には、Ｘ軸スライド移動用モータ４４について設けられたエンコーダ２２４を代表的に示す。ディスプレイ２３４は、画面２３６（図１４参照）を有する。マウス２２２は、画面２３６上の座標位置を入力するためのポインティングデバイスないし画像位置指示装置の一種である。また、ＲＡＭ２０８には、メインルーチン，図１３にフローチャートで表す支持ピン配置基礎データ作成ルーチン，マーカ１５０の移動を制御するマーカ移動制御データないし描画データを作成するプログラム等、種々のプログラムおよびデータ等が記憶されている。
【００３６】
図示は省略するが、第二電子回路部品装着機５と共にプリント回路板製造システム１を構成する前記第一電子回路部品装着機３および接着剤塗布機４には、第二電子回路部品装着機５の配線板支持装置２０と同様に構成された配線板支持装置が設けられ、電子回路部品の装着時および接着剤の塗布時にプリント配線板２４を裏面１１０側からスポット的に支持するようにされている。
【００３７】
第一電子回路部品装着機３は、図示は省略するが、作業装置としての部品装着装置，配線板位置決め装置，部品供給装置および制御コンピュータを主体とする制御装置等を備え、対配線板作業機を構成している。第一電子回路部品装着機３の部品装着装置は、例えば、特開平６−３４２９９８号公報に記載の路部品装着装置のように、複数の装着ヘッドが、装着ヘッド移動装置としての装着ヘッド旋回装置により、共通の旋回軸線まわりに旋回させられて複数の停止位置に順次停止させられ、部品受取位置において部品供給装置から電子回路部品を受け取り、部品姿勢検出位置において部品保持具により保持された電子回路部品が部品撮像システムにより撮像され、部品保持姿勢誤差の検出，修正の後、部品装着位置においてプリント配線板２４に電子回路部品を装着するように構成されている。
【００３８】
そのため、部品供給装置は、装着ヘッドの旋回軌跡の接線方向に移動可能に設けられ、プリント配線板２４は配線板位置決め装置により、複数の装着位置が順次、装着ヘッドの部品装着位置に対応する位置に位置決めされる。プリント配線板２４に設定された装着位置は、電子回路部品が装着される被装着位置である。配線板位置決め装置は、プリント配線板２４を支持する配線板支持装置と、配線板支持装置により支持されたプリント配線板２４をＸＹ座標面内の任意の位置に移動させる配線板移動装置としてのＸＹロボットとを備えている。
【００３９】
配線板支持装置は、前記配線板支持装置２０と同様に構成され、指示面１２４にマーカ１５０により、支持ピン７０，７１の配置位置を示す形象が描かれるようにされている。第一電子回路部品装着機５においては、マーカ１５０は部品装着装置を支持するフレームに設けられている。マーカ１５０は、配線板位置決め装置によるプリント配線板２４の移動領域内の位置であって、プリント配線板２４の上方の位置に、水平方向の位置を固定し、昇降可能に設けられており、マーカ昇降装置１５２により昇降させられる。
【００４０】
接着剤塗布機４は、作業装置としての接着剤塗布装置，配線板支持装置および制御コンピュータを主体とする制御装置等を備えている。接着剤塗布装置は、例えば、特公平５−１８６３３号公報に記載の装置と同様に、プリント配線板２４に接着剤を吐出してスポット状に塗布する吐出ノズルを備えた塗布ヘッドと、塗布ヘッドを水平なＸＹ座標面内の任意の位置へ移動させる塗布ヘッド移動装置としてのＸＹロボットとを備えており、配線板支持装置により支持されたプリント配線板２４の表面の塗布位置に接着剤を吐出して塗布する。マーカ１５０は塗布ヘッドと共に設けられ、ＸＹロボットにより水平面内の任意の位置へ移動させられるとともに、マーカ昇降装置１５２により昇降させられる。
【００４１】
前記ホストコンピュータ７のＲＡＭには、作業機２ないし６にそれぞれ所定の作業を行わせるための作業関連データがプリント配線板２４の種類を規定するコードデータと対応付けて記憶されている。例えば、第一，第二電子回路部品装着機３，５においては、配線板支持装置２０により支持されたプリント配線板２４の表面３５に部品装着装置が行う予め定められた作業は、電子回路部品３４のプリント配線板２４の表面３５への装着であり、接着剤塗布機４においては、接着剤塗布装置に予め定められた作業は、表面３５への接着剤の塗布である。したがって、作業関連データは、例えば、第一，第二電子回路部品装着機３，５については部品装着関連データを含み、プリント配線板２４の装着位置と、装着位置に装着する電子回路部品３４とを対応付けて設定するデータを含む。接着剤塗布機４については、作業関連データは塗布関連データを含み、例えば、塗布位置と塗布位置における塗布量とを対応付けて設定するデータを含む。
【００４２】
本プリント回路板製造システム１においては、プリント配線板２４がマスク印刷機２に供給されてから、リフロー炉６から搬出されるまで、上下あるいは左右反転させられることも、旋回させられることもなく、その姿勢は同じであり、同じ面について同じ向きで作業が行われる。姿勢は、プリント配線板２４の表面３５に直角な軸線まわりの位置である。
【００４３】
第一，第二電子回路部品装着機３，５および接着剤塗布機４における支持台７２への支持ピン７０，７１，７３の配置は、同様に行われる。第二電子回路部品装着機５について詳細に説明する。
プリント配線板２４への電子回路部品３４の一連の装着作業が開始されるのに先立って、プリント配線板２４の種類に応じて複数の支持ピン７０，７１，７３が支持台７２に取り付けられる。本実施形態においては、支持台７２は複数種類のプリント配線板２４に共用されるため、オペレータは、電子回路部品３４が装着されるプリント配線板２４の種類が変わり、段取替えが行われる毎に、プリント配線板２４の種類に応じて支持台７２に支持ピン７０，７１，７３を取り付ける。
【００４４】
本実施形態では、支持ピンを支持台７２に取り付けるためにテンプレート１７０が使用されない場合には、マーカ１５０により支持台７２の指示面１２４に、支持ピンの配置位置を指示する配置位置指示形象が自動で描かれ、オペレータに配置位置が指示される。指示面１２４に配置位置指示形象が描かれる場合、プリント配線板２４の支持には支持ピン７０，７３が使用される。支持ピンを支持台７２に取り付けるためにテンプレート１７０が使用される場合には、その指示面１７１に配置位置指示形象が自動で描かれ、プリント配線板２４の支持には支持ピン７０，７１が使用される。いずれの場合にも配置位置指示形象は、制御装置２００が予め設定された描画データに従ってＸＹロボット３２を作動させ、マーカ１５０を移動させるとともに、マーカ昇降装置１５２によって昇降させることにより、指示面１２４あるいは指示面１７１に描かれる。
【００４５】
支持ピン７１，７３の使い分けの理由は後述するが、支持台７２の指示面１２４に配置位置指示形象を描画する場合には、指示面描画用の描画データが作成され、テンプレート１７０を使用する場合には、テンプレート描画用の描画データが作成される。テンプレート１７０を使用して支持ピンを支持台７２に取り付けるか、指示面１２４に配置位置指示形象を描画して支持ピンを取り付けるかは、本実施形態においては、プリント配線板２４の種類に応じてオペレータが設定し、その設定に応じて描画データが作成され、テンプレート１７０の指示面１７１あるいは支持台７２の指示面１２４に配置位置指示形象が描かれて支持ピンが配置されるようにされる。
【００４６】
以下、まず、指示面１２４に配置指示形象を描画して支持ピン７０，７３を支持台７２に配置する場合の支持ピン配置基礎データの作成，描画データの作成，描画および支持ピン７０，７３の配置を説明する。
本実施形態においては、支持ピン配置基礎データはプリント回路板の設計データに基づいて、制御コンピュータ２０２において作成される。描画データも制御コンピュータ２０２において作成される。いずれも第二電子回路部品装着機５において作成されるのである。プリント回路板は、プリント配線板２４に電子回路部品３４が搭載されるとともに、半田付け接合を終えて実装を完了したものである。設計データは、本実施形態においては、ＣＡＤ（Computer Aided Design）システムにより作成されたＣＡＤデータとされている。設計データは、プリント配線板２４の裏面１１０の配線パターンデータ、裏面１１０に装着される電子回路部品３４の装着位置データおよび装着される電子回路部品３４に関するデータ等を含み、プリント配線板２４の種類毎に作成され、ホストコンピュータ７のＲＡＭあるいは外部記憶装置に記憶されている。電子回路部品３４に関するデータには、例えば、電子回路部品３４の種類，寸法，形状，装着姿勢等が含まれる。本実施形態では、プリント回路板の設計データは、プリント回路板を構成するプリント配線板の種類を特定するためのデータ、例えば、コードデータを付してホストコンピュータ７の外部記憶装置に記憶させられている。
【００４７】
描画データを作成するために、まず、プリント回路板の設計データに基づいて、支持ピン配置基礎データが作成される。支持ピン配置基礎データは、支持部材配置関連データである。支持ピン配置基礎データは、プリント配線板２４の裏面１１０の支持ピン７０，７３により支持されるべき位置を規定する支持位置規定データを含む。支持位置は、本実施形態においては、プリント配線板２４の裏面１１０の、配線パターン等が設けられておらず、かつ、電子回路部品３４も装着されていなくて、凹凸等がない部分に設定される。以下、第二電子回路部品装着機５における支持ピン配置基礎データの作成を例として、図１３に示す支持ピン配置基礎データ作成ルーチンに基づいて説明する。
【００４８】
支持ピン配置基礎データの作成時には、オペレータは支持ピン配置基礎データ作成ルーチンを起動させる。支持ピン配置基礎データ作成ルーチンにおいては、まず、ステップ１（以後、Ｓ１と記載する。他のステップについても同じ）において、ディスプレイ２３４の画面２３６にプリント配線板２４の種類の入力実行を指示する表示が為される。その表示に基づいて、オペレータは入力装置２２０を用いて、支持ピン配置基礎データを作成すべきプリント配線板２４の種類を入力する。
【００４９】
オペレータがプリント配線板２４の種類を入力し、その入力を確定させる操作部材の操作を行えば、Ｓ２が実行され、図１４に示すように、入力されたプリント配線板２４について作成されたプリント回路板の設計データに基づいて、プリント配線板２４の裏面１１０の状態、すなわち裏面１１０に電子回路部品３４が装着された状態が配線パターン等（図１４では配線パターンの図示は省略されている）と共に画面２３６上に表示される。この設計データは、プリント配線板２４の種類の入力に基づいてホストコンピュータ７から供給され、制御コンピュータ２０２のＲＡＭ２０８に記憶されて、画面２３６に表示される。なお、支持ピン７０，７３はプリント配線板２４を裏面１１０側から支持するため、それを考慮してプリント配線板２４の裏面１１０の状況の表示が為される。設計データに基づいて、プリント回路板の裏面の状況を表面側から透視した状態の画像がディスプレイ２３４に表示されるのであり、指示面１２４上に電子回路部品３４が装着され、配線パターンが設けられたに等しい状態が表示されるのである。
【００５０】
次いでＳ３が実行され、プリント配線板２４の裏面１１０の状況が画面２３６に表示されたままの状態で、裏面１１０のうち、支持ピン７０，７３によって支持されるべき位置の指定実行を指示する表示が為される。本実施形態においては、オペレータは、裏面１１０の状態を見て、空いている領域であって、支持位置として適した領域を探し、あればマウス２２２を用いて画面２３６上に指定する。マウス２２２の操作によって移動するポインタ（図示省略）を画面２３６上において移動させ、支持位置を規定する点に位置させた状態で、その点の座標値の記憶をマウス２２２によって指示するのである。支持位置は、図１４に斜線を施して示すように、矩形の領域で指定され、あるいは点で指定される。矩形には、本実施形態においては、長方形および正方形が含まれる。プリント配線板２４を支持することが可能な領域である支持可能領域および支持すべき点である支持点は、本実施形態においてはいずれも２点で規定される。支持可能領域は、長方形あるいは正方形の４つの頂点のうち、一対角線上に位置する２点を指定することにより規定される。支持点については、同じ点が２回指定される。図１４において、BP1-1等が指定された頂点を表す。オペレータはマウス２２２により、プリント配線板２４の裏面１１０のうち、支持ピン７０，７３により支持されるべき位置（点あるいは領域）の全部を順次、指定する。
【００５１】
支持位置毎に指定された２つの規定点の各座標データは、図１５に示すように、指定順と対応付けて制御コンピュータ２０２のＲＡＭ２０８に記憶される。規定点を規定する座標は、本実施形態においては、プリント配線板２４に設けられた複数の基準マーク５７のうち、予め定められた１つの基準マーク５７を原点とするＸＹ座標面における座標とされている。また、支持位置の各々について、支持ピン７０，７３に関する情報が記憶される。この情報は、本実施形態においては、支持位置規定点の指定と共に、オペレータにより入力装置２２０を用いて入力され、支持ピン配置基礎データを構成する。支持ピン情報の一種である支持ピン番号の欄のBackupPinｎは、支持ピン７０，７３に付された番号であって、支持ピン７０，７３を特定するＩＤ（Identification)の一種である番号であり、Typeｎは、支持ピンの種類を表す。オペレータは、支持位置を指定するとともに、その支持位置においてプリント配線板２４を支持する支持ピンを指定するのである。オペレータは、支持位置が点であれば、支持ピン７０を指定し、支持位置が支持可能領域であれば、支持ピン７０または支持ピン７３を指定する。支持ピン７３については、支持面１８６が支持可能領域内に位置し、後述する配置許容領域指示形象からはみ出すことなく配置される大きさであって、裏面１１０を可及的に広く支持し得る大きさを有する支持ピン７３を指定する。ここでは、１つの支持位置は１つの支持ピンによって支持されるものとする。また、支持ピン７０が、支持可能領域で指示される支持位置に配置される場合、その中央部を支持する位置に配置されるものとする。
【００５２】
支持ピンには、その支持台７２への取付態様，プリント配線板２４の支持態様，支持面の形状等に応じて種々の種類の支持ピンがある。支持台７２への取付けは、例えば、支持ピン７０，７１，７３のように、ボルト１３８を含むピン固定装置１３０によって支持台７２に固定することにより為され、あるいは磁力により為される。プリント配線板２４の支持は、例えば、支持ピン７０，７１，７３のように、支持面１４８，１６８，１８６により為され、あるいは支持面に加えて吸着部が設けられ、負圧によりプリント配線板２４を吸着することにより為される。また、支持面の形状は、前述のように種々の形状が採用可能である。支持ピンの指定により、支持ピンの支持面の形状，寸法等が得られる。
【００５３】
なお、支持ピン７０，７１，７３は、図示を省略する収納装置に、例えば、番号順に収納されているが、そのうち収納されていない欠番の支持ピンがあれば、別の同種類の支持ピンが支持に用いられるようにされる。例えば、支持ピンの欠番データが制御コンピュータ２０２に入力され、オペレータが欠けている支持ピンを指定した場合には、その旨および別の同種の支持ピンの指定実行の指示の表示が画面２３６に為されるようにされる。
【００５４】
さらに、図示は省略するが、オペレータは、支持ピンに関する情報として、支持ピンに許容される支持位置のずれの大きさを入力する。
【００５５】
オペレータは、支持位置の全部を指定するとともに、所定のデータを入力したならば、終了を入力する。それによりＳ４が実行され、支持ピン配置基礎データの作成が終了であるか否かが判定される。この判定はオペレータの入力に基づいて行われる。データ作成の続行が入力されれば、Ｓ４の判定がＮＯになってＳ１ないしＳ３が実行され、別の種類のプリント配線板２４について支持ピン配置基礎データの作成が行われる。データ作成の終了が入力されれば、Ｓ４の判定がＹＥＳになってルーチンの実行が終了する。
【００５６】
このように制御コンピュータ２０２とオペレータとの共同によって作成された支持ピン配置基礎データは、オペレータによる入力に伴ってＲＡＭ２０８に記憶され、データ作成終了後、制御コンピュータ２０２からホストコンピュータ７へ転送され、ホストコンピュータ７のＲＡＭにプリント配線板２４の種類を規定するコードデータと対応付けて記憶される。前述のように、ホストコンピュータ７のＲＡＭには、作業機２ないし６にそれぞれ所定の作業を行わせるための作業関連データがプリント配線板２４の種類を規定するコードデータと対応付けて記憶されており、ホストコンピュータ７のＲＡＭには、対配線板作業機毎に、作業関連データと、支持ピン配置基礎データ、すなわち支持部材配置関連データとが同一のプリント配線板２４に関して対応付けて記憶されることとなる。
【００５７】
プリント回路板製造システム１において製造されるプリント回路板の種類が決まれば、そのプリント回路板を製造するためのプリント配線板２４について設定された作業関連データがホストコンピュータ７から各作業機２等の制御コンピュータに転送される。配線板支持装置２０が設けられ、作業時にプリント配線板２４が支持ピンによって裏面１１０側からスポット的に支持される作業機、ここでは第一，第二電子回路部品装着機３，５および接着剤塗布機４については、作業関連データと共に支持ピン配置基礎データがホストコンピュータ７から制御コンピュータ２０２等の制御コンピュータへ、同一プリント配線板２４に関するデータとして供給され、それぞれのＲＡＭに作業関連データと共に同一プリント配線板２４に関するデータとして記憶される。作業関連データと支持ピン配置基礎データとが、同様な過程を経て対配線板作業機に伝送されるのである。なお、第一，第二電子回路部品装着機３，５については、部品装着関連データと共に、プリント配線板２４に装着される電子回路部品３４に関するデータも供給される。電子回路部品３４に関するデータには、例えば、電子回路部品３４の寸法，形状，リードの有無，装着姿勢，撮像形態等が含まれる。部品装着関連データが電子回路部品３４に関するデータを含むようにしてもよい。
【００５８】
制御コンピュータ２０２のＲＡＭ２０８には、支持ピン配置基礎データに基づいて描画データを作成するための描画データ作成プログラムが記憶されており、供給された支持ピン配置基礎データに基づいて描画データが自動で作成される。描画データも支持部材配置関連データであり、配置位置指示データでもあり、描画を行うためのプログラムでもあり、本実施形態では、支持ピン配置基礎データと同様に、対配線板作業機の一種である第二電子回路部品装着機５において作成される。そのため、ホストコンピュータ７に記憶されるデータ量が少なくて済む。
【００５９】
第二電子回路部品装着機５においては、描画データは、第二電子回路部品装着機５について設定されたＸＹ座標面上において作成される。支持ピン配置基礎データを構成する支持位置規定データは、プリント配線板２４に設けられた基準マーク５７の１つを原点とするＸＹ座標面において設定されており、この基準マーク５７の、固定ガイド９２および可動ガイド９４により案内されたプリント配線板２４が停止装置９８により部品装着位置に停止させられた状態における位置に基づいて、支持位置規定データが、第二電子回路部品装着機５のＸＹ座標面上におけるデータに換算されて描画データが作成される。オペレータがプリント配線板２４の裏面１１０の支持位置を指定する際、裏面１１０の状況を表面側から透視した状態の画像が画面２３６に表示されるため、支持位置規定データのＸＹ座標面の原点と、第二電子回路部品装着機５のＸＹ座標面の原点の違いに基づくデータの換算を行うだけで配置位置の座標データが得られる。
【００６０】
配線板支持装置２０は、停止装置９８により停止させられたプリント配線板２４の下方に位置し、支持台７２の、プリント配線板２４の裏面１１０の支持位置に対応する位置に支持ピン７０，７３を配置すれば、電子回路部品３４等との干渉を生ずることなく、プリント配線板２４を裏面１１０側から支持することができる。この位置は、上記のように支持位置規定データにより得られ、この配置位置のデータと支持ピン配置基礎データ中の支持ピンの種類を表すデータ等の支持ピン情報とに基づいて、以下に詳述するように、描画データが作成される。
【００６１】
描画データを作成する場合、支持ピン配置基礎データにより得られる支持位置の形状，寸法、支持位置を規定する規定点データと共に記憶された支持ピンに関する情報等に基づいて、配置位置を指示する形象の形状，寸法等が設定される。支持台７２の、支持位置のうちの支持点に対応する位置であって、支持ピン７０が配置される位置は点で指示され、支持可能領域に対応する位置であって、支持ピン７０または支持ピン７３が配置される位置は領域で指示される。配置位置として、支持ピン７０の支持台７２への配置点が指示され、支持台７２への支持ピン７０または７３の配置が許容される領域である配置許容領域が指示されるのである。
【００６２】
配置位置を指示する形象である配置位置指示形象のうち、配置位置として配置点を指示する配置点指示形象は、例えば、図１６に示す配置点指示形象２５０，２５２のように、十字形あるいは円形とされる。配置点に支持ピン（ここでは支持ピン７０）を配置する場合、その支持面の中心が、配置点と一致するように支持台に配置するため、配置点指示形象は、配置点をオペレータに明瞭に指示し得る形状とされるのである。十字形の場合、２本の互いに直交する直線の交点が配置点を指示し、円の場合、その中心が配置点を指示する。また、配置点指示形象２５０，２５２は、支持ピン７０が、配置点指示形象上に、支持面１４８の中心が配置点指示形象２５０，２５２により指示される配置点と一致する状態で載置されても、全部がピン固定装置１３０の第二支持部材１３４の支持ピン７０が固定された部分によって隠れることがない大きさとされる。第二支持部材１３４の形状，寸法は設計上、わかっていることとする。なお、第二支持部材１３４によって隠れることのない大きさの円は、直接には点を示さないが、その中央に支持ピン７０を配置し、第二支持部材１３４と円の輪郭線との間に、周方向にわたって均等な隙間が、第二支持部材１３４が置かれた部分を除いて切れ目なく生ずるように配置することにより、支持面１４８の中心と配置点とを合わせることができ、領域ではなく、点を示す形象である。
【００６３】
図１６には、例示のために十字形の配置点指示形象２５０と円形の配置点指示形象２５２との両方を図示したが、実際には、いずれか一方のみによって配置点が指示される。いずれによって配置点を指示するかは、例えば、オペレータが設定する。予め設定された規則によって、十字形と円形とのいずれか一方に自動的に決められるようにしてもよい。また、十字形の配置点指示形象２５０と円形の配置点指示形象２５２との両方によって配置点が指示されるようにしてもよい。
【００６４】
配置位置として配置許容領域を示す配置許容領域指示形象は、例えば、図１６に示す配置許容領域指示形象２５４のように、配置許容領域を矩形の領域として指示する形象とされる。配置許容領域指示形象２５４は、支持可能領域の寸法，形状に基づいて設定され、本実施形態では、支持可能領域と同じ寸法，形状の矩形であって、その互いに直交する２辺がＸ軸，Ｙ軸にそれぞれ平行となるように設定される。上記配置点指示形象も配置許容領域指示形象も、その位置は、配置位置の座標データから得られ、描画データは座標データを含んで構成される。
【００６５】
全部の支持位置に対応する配置位置の全部について、配置位置指示形象の形状，寸法等が設定されるとともに、複数の配置位置指示形象の描画順，描画開始位置，描画経路，描画終了位置，マーカ１５０の配置位置指示形象間の移動経路等が設定され、描画データが作成される。描画順は、予め設定された規則に従って設定される。例えば、描画に要する時間が最も短くて済む順序とされる。本実施形態においては、指示面１２４に描かれた配置位置指示形象に配置される支持ピンをオペレータに指示するために、配置位置指示形象と共に、配置される支持ピンの番号が描かれる。図１５に示す支持ピン配置基礎データのうち、支持ピン番号の欄のBackupPin番号が描かれるように描画データが作成されるのである。作成された描画データは、制御コンピュータ２０２のＲＡＭ２０８に記憶される。
【００６６】
描画データが作成されたならば、それに基づいて制御装置２００がＸＹロボット３２およびマーカ昇降装置１５２を制御し、マーカ１５０を移動させるとともに昇降させ、指示面１２４に配置点指示形象２５０等を描かせる。指示面１２４の支持位置に対応する位置であって、第二電子回路部品装着機５のＸＹ座標面内において支持位置を規定する位置に配置位置指示形象を描画することにより、オペレータに支持ピン７０，７３を配置すべき位置を指示することができるのである。
【００６７】
この際、先のプリント配線板２４の支持のために支持台７２に支持ピン７０，７３が取り付けられていれば、オペレータは描画に先立って取り外すとともに、指示面１２４に描画された配置位置指示形象を布，紙等の消去具によって消す。また、可動ガイド９４は固定ガイド９２から最も離れた位置へ移動させられ、マーカ１５０が指示面１２４全体に対して移動し得るようにされる。さらに、支持台７２は支持装置昇降装置７４により上昇端位置に位置させられる。
【００６８】
描画開始が指示されれば、描画データに従ってＸＹロボット３２が作動させられてマーカ１５０が移動させられ、所定の位置においてマーカ昇降装置１５２により下降させられて指示面１２４に接触させられ、配置位置指示形象を描く。マーカ１５０は、指示面１２４に接触させられた状態でＸＹロボット３２により移動させられ、配置位置指示形象を描く。この際、図１６に示すように、配置位置指示形象と共に、その配置位置指示形象が描かれた位置に配置される支持ピンの番号が描かれる。図１６では、支持ピン番号は、ＰN，ＰN+1・・・で示されている。マーカ１５０は、形象および支持ピン番号を描いたならば上昇させられ、指示面１２４から離間させられて、次の配置位置へ移動させられて配置位置指示形象を描く。なお、図１４に示すプリント配線板２４の裏面の状況および図１５に示す支持ピン配置基礎データは一例であり、図１６に示す指示面１２４および配置点指示形象２５０等も一例であり、両者に関連はない。また、配置位置指示形象およびピン番号は、指示面１２４の雌ねじ穴１２２を含む部分に描かれてもよい。
【００６９】
指示面１２４に予定された全部の配置位置指示形象が描かれたならば、オペレータは支持ピン７０，７３を支持台７２に取り付ける。支持ピン７０，７３を始めとする支持ピンは、図示を省略する収納装置に収納されており、支持ピンに付された番号順に収納されている。オペレータは指示面１２４に描かれた支持ピン番号を見て収納装置から該当する支持ピンを取り出し、配置位置指示形象に従って載置する。
【００７０】
配置点指示形象が十字形の配置点指示形象２５０であれば、図１７に示すように、支持ピン７０が配置される。この際、オペレータは、支持面１４８の中心が、十字線の交点と一致するように支持ピン７０を指示面１２４上に載置する。配置点指示形象が円形の配置点指示形象２５２であっても支持ピン７０が配置され、その中心と配線板支持面１４８の中心とが一致するように支持ピン７０を載置する。
【００７１】
前述のように、配置点指示形象２５０，２５２は、支持ピン７０を置いても第二支持部材１３４からはみ出して一部が見える大きさに描画されるとともに、第二支持部材１３４の支持ピン７０が固定された端部近傍部には、幅狭部１４１が設けられている。そのため、第二支持部材１３４の支持ピン７０が固定された端部が指示面１２４上に載置され、支持ピン７０が配置点指示形象２５０，２５２上に載置されても、配置点指示形象２５０，２５２の全部が第二支持部材１３４によって隠れることがなく、オペレータは配置点指示形象２５０，２５２を見ながら支持ピン７０を配置することができる。第二支持部材１３４の支持ピン７０が固定された端部は、幅狭部１４１が形成されてほぼ円形を成し、支持ピン７０の支持面１６８の形状とほぼ同じであり、また、両者は同軸上に位置する。したがって、第二支持部材１３４の支持ピン７０が固定された端部を配置点指示形象２５０，２５２上に置き、第二支持部材１３４の端部から、配置点指示形象２５０，２５２が均等にはみ出すように置けば、第二支持部材１３４の端部が配置点指示形象２５０，２５２の中心に置かれ、支持ピン７０が、支持面１６８の中心が配置点指示形象２５０，２５２の中心と一致した状態で指示面１２４に載置されることとなる。配置点指示形象が十字線あるいは円形とされていれば、中心が明瞭であり、オペレータは支持面１４８の中心と配置点指示形象２５０，２５２の中心とを一致させ易く、配置作業を容易に行うことができる。
【００７２】
矩形の配置許容領域指示形象２５４には、支持ピン７３が配置される。この際、オペレータは、支持部１８２を上方から見て、矩形の支持面１８６の４辺がそれぞれ、矩形の位置合わせ部１８４の対応する辺とそれぞれ一致した状態に見えるように目線を合わせる。それによりオペレータは支持面１８６を真上から見たこととなり、その状態を保って、矩形の支持面１６８が配置許容領域指示形象２５４内であって、配置許容領域指示形象２５４の中央に位置し、支持面１６８と配置許容領域指示形象２５４との間に全周にわたって隙間が均等に生ずるとともに、平行となるように支持ピン７３を指示面１２４上に載置する。矩形の配置許容領域指示形象２５４は、本実施形態においては、互いに直交する２辺がＸ軸，Ｙ軸にそれぞれ平行となるように描画され、支持ピン７３は支持面１８６の互いに直交する２辺がＸ軸，Ｙ軸に平行となるように配置される。
【００７３】
支持部１８２は基端部１８０の先端部に設けられており、指示面１２４に配置位置指示形象が描画される場合、支持ピン７３を指示面１２４に載置するとき、支持面１８６が、指示面１２４に描画された配置許容領域指示形象２５４から、指示面１２４に直角な方向において離れている。そのため、オペレータが支持面１８６を見る角度によっては、支持面１８６が実際には配置許容領域指示形象２５４内に位置しないにもかかわらず、位置するように見えることがある。しかし、位置合わせ部１８４を設け、支持部１８２と位置合わせ部１８４とが一致して見え、支持面１８６を真上から見ていることが保証されつつ、オペレータが支持ピン７３を載置すれば、支持部１８２を確実に配置許容領域指示形象２５４内に載置することができる。
【００７４】
オペレータは、配置位置指示形象に従って指示面１２４に支持ピン７０，７３を置いては、ピン固定装置１３０によって支持台７２に固定する。支持ピン７０については、支持台７２上に支持ピン７０を配置したならば、支持ピン７０の配置位置を変えることなく、第一，第二支持部材１３２，１３４を移動，回動させて第一支持部材１３２を支持台７２に固定可能な雌ねじ穴１２２が探され、第一支持部材１３２がボルト１３８によって支持台７２に固定される。第一，第二支持部材１３２，１３４の指示面１２４との接触面にはゴム１４２，１４３が設けられているため、ボルト１３８を締め付けても指示面１２４が損傷することが回避される。また、第二支持部材１３４の位置は、ゴム１４３と指示面１２４との間の摩擦によって維持され、支持ピン７０が設定された配置位置に位置し、固定された状態に保たれる。
【００７５】
支持ピン７３については、支持面１８６が配置位置指示形象と平行となる姿勢を保って、第二支持部材１３４を支持ピン７３に対して基端部１８０の軸線まわりに回動させるとともに、第一支持部材１３２を移動，回動させて支持台７２に固定可能な雌ねじ穴１２２が探される。そして、セットスクリュ１９０によって支持ピン７３が第二支持部材１３４に固定されるとともに、第一支持部材１３２がボルト１３８によって支持台７２に固定され、支持ピン７３が支持台７２に固定される。支持ピン７０，７３のいずれについても、ピン固定装置１３０の第一，第二支持部材１３２，１３４同士が干渉しないように支持台７２に固定される。
【００７６】
以上のようにして、支持ピン７０，７３が支持台７２に配置され、固定された後、可動ガイド９４が移動させられてプリント配線板２４の案内に適した位置に位置させられる。そして、支持ピン７０，７３を含む配線板支持装置２０によりプリント配線板２４が裏面１１０側から支持され、プリント配線板２４の裏面１１０側への撓みが防止された状態で電子回路部品３４の装着が行われる。電子回路部品３４の装着は、制御装置２００が部品装着関連データに基づいて部品装着装置１６を制御することにより行われる。制御コンピュータ２０２においては、ホストコンピュータ７から供給された部品装着関連データおよび電子回路部品３４に関するデータ等に基づいて電子回路部品３４をプリント配線板２４に装着するための制御プログラムが作成され、その制御プログラムに従って制御が行われる。制御プログラムにより、例えば、装着ヘッド３０の移動位置，吸着ノズル６０の下降端位置，電子回路部品３４の回転角度，電子回路部品３４を供給するフィーダ２８のフィーダ支持台２６への取付位置番号等が設定される。
【００７７】
部品装着時には、プリント配線板２４は、配線板コンベヤ２２により搬送され、部品装着位置において停止装置９８により、リフタ７６の上方に停止させられる。そして、プリント配線板２４がクランプ部材によってクランプされるとともに、配線板支持装置２０が支持装置昇降装置７４により上昇させられ、支持ピン７０，７３の支持面１４８，１８６がプリント配線板２４の裏面１１０に接触させられて、プリント配線板２４の裏面１１０を複数個所において支持する。複数の支持ピン７０，７３は、裏面１１０の複数点の各近傍をスポット的に支持する。プリント配線板２４の裏面１１０には、複数の電子回路部品３４が取り付けられるとともに配線パターン等が設けられているが、これら電子回路部品３４等と支持ピン７０，７３とが干渉することはなく、電子回路部品３４等が損傷することなく、プリント配線板２４が支持される。プリント配線板２４が停止装置９８によって部品装着位置に停止させられた状態において、支持台７２の支持位置に対応する位置に支持ピン７０，７３が取り付けられているからである。なお、停止装置９８によるプリント配線板２４の位置決めに誤差があっても、その誤差は、支持ピン７０，７３について許容される支持位置のずれにより許容され、支持ピン７０，７３は、プリント配線板２４の裏面１１０に、電子回路部品３４等と干渉することなく接触させられ、支持する。
【００７８】
このようにしてプリント配線板２４が部品装着位置において配線板支持装置２０により支持された後、ＸＹロボット３２により基準マークカメラ６４がプリント配線板２４に設けられた基準マーク５７に対向する位置まで移動させられ、基準マーク５７が撮像される。その取得された基準マーク５７の像に基づいてプリント配線板２４の保持位置誤差が検出され、複数の装着位置の各水平位置誤差が取得されて制御装置２００の制御コンピュータ２０２のＲＡＭ２０８に格納される。その後、装着ヘッド３０がＸＹロボット３２により移動させられて部品供給装置１８から電子回路部品３４を取り出し、プリント配線板２４の装着位置へ搬送し、装着するのであるが、その途中において部品カメラ６７により電子回路部品３４の保持姿勢が撮像され、保持位置誤差が検出され、既に検出されているプリント配線板２４の装着位置の水平位置誤差および電子回路部品３４の保持位置誤差等に基づいて、電子回路部品３４の移動距離が修正されるとともに回転装置５４により電子回路部品３４が回転させられ、保持位置誤差が修正される。電子回路部品３４はその後にプリント配線板２４に装着されるため、正確な装着位置に正規の姿勢で装着される。
【００７９】
テンプレート１７０を用いて支持ピン７０，７１を支持台７２に取り付ける場合を説明する。
支持ピン７０，７１の取付けにテンプレート１７０の使用が設定されたプリント配線板２４については、そのプリント配線板２４を支持する支持ピン７０，７１を支持台７２に配置するために、テンプレート１７０の指示面１７１に前記配置位置指示形象１７２，１７４，１７６が描画される。配置位置指示形象１７２ないし１７６は、指示面１２４に配置点指示形象２５０等を描く場合と同様に、マーカ１５０によってテンプレート１７０の指示面１７１に描画される。この描画のための描画データの作成，描画，支持ピン７０，７１の配置を説明する。
【００８０】
テンプレート１７０は、本実施形態においては、プリント配線板２４の大きさに適した大きさ、例えば、プリント配線板２４と同じ大きさを有し、プリント配線板２４の種類毎に作られる。テンプレート１７０はプリント配線板２４の種類毎に専用なのであり、一旦、指示面１７１に配置位置指示形象が記録されれば消されず、同じ種類の配線板作業機あるいは異なる種類の対配線板作業機における同種類のプリント配線板２４のための支持ピン７０，７１の配置の指示に繰り返し用いることができる。そのため、プリント回路板製造システム１においてプリント回路板の製造が開始される前に、複数種類のテンプレート１７０についてまとめて配置位置指示形象の描画が行われる。工具挿入穴１７８は、描画に先立って設けられている。描画後に設けられるようにしてもよい。工具挿入穴１７８は、テンプレート１７０が第二電子回路部品装着機５にセットされた状態において、その支持台７２の雌ねじ穴１２２に対応する位置に設けられる。本実施形態では、テンプレート１７０を用いて支持ピン７０，７１を配置することがオペレータにより設定されたプリント配線板２４について、テンプレート１７０が作成される。
【００８１】
描画データは、第二電子部品装着機５の制御コンピュータ２０２において、支持台７２の指示面１２４に配置位置指示形象を描画するための描画データと同様に作成される。まず、制御コンピュータ２０２において、プリント回路板の設計データに基づいて、支持ピン配置基礎データが作成される。この際、支持位置が矩形の領域で指示されるのであれば、その領域を指示する支持ピンとして、例えば、支持ピン７０または７１が使用されるように支持ピンの種類，番号等が設定される。
【００８２】
支持ピン配置基礎データは、作成後、ホストコンピュータ７に伝送されてＲＡＭに記憶され、後に描画データが作成され、あるいは支持ピン配置基礎データの作成に続けて制御コンピュータ２０２において描画データが作成されて、テンプレート１７０への描画が行われるようにされる。後に描画データが制御コンピュータ２０２において作成される場合、支持ピン配置基礎データのみがホストコンピュータ７から制御コンピュータ２０２に供給されるようにしてもよく、部品装着関連データも同一のプリント配線板２４に関するデータとして共に供給されるようにしてもよい。部品装着関連データが供給されれば、制御コンピュータのＲＡＭに記憶され、装着時に用いられる。
【００８３】
描画データは、本実施形態においては、制御コンピュータ２０２において、指示面１２４についての描画データの作成と同様に作成され、描画データに基づいてテンプレート１７０に配置位置指示形象１７２等が描画される。それぞれ十字形，円形を成し、配置点を指示する配置点指示形象である配置位置指示形象１７２，１７４は、支持ピン７０の支持面１４８よりやや大きい寸法を有すればよく、指示面１２４に描画される同形の配置位置指示形象２５０，２５２より小さくすることができる。矩形を成す配置位置指示形象１７６は、配置許容領域指示形象である。
【００８４】
描画時には、テンプレート１７０をプリント配線板２４と同様にして配線板コンベヤ２２により支持台７２上に搬入し、停止装置９８によって部品装着位置に停止させられた状態においてクランプ部材によりクランプする。その状態で予め作成された描画データに従ってＸＹロボット３２にマーカ１５０を移動させるとともにマーカ昇降装置１５２により昇降させ、テンプレート１７０に配置位置指示形象１７２等を描かせる。支持ピンの番号も描画される。テンプレート１７０はプリント配線板２４と同様に固定ガイド９２，可動ガイド９４により案内されるとともに停止装置９８により停止させられた状態で描画されるため、プリント配線板２４の裏面１１０の支持位置に対応する位置に配置位置指示形象が描画される。なお、指示面１２４に描画する場合と同様に、配置点を指示する形象として、実際には、配置位置指示形象１７２と１７４とのいずれか一方が描画される。配置位置指示形象およびピン番号は、テンプレート１７０の工具挿入穴１７８を含む部分に描かれてもよい。描画後、テンプレート１７０のクランプが解除され、搬出される。同一種類のテンプレートが複数必要であれば、同時に必要な数のテンプレートを作成するようにしてもよい。
【００８５】
第二電子回路部品装着機５において電子回路部品３４の装着が行われることが決定されたプリント配線板２４の種類が、テンプレート１７０を用いて支持ピン７０，７１を支持台７２に取り付けることが設定されたプリント配線板２４であれば、テンプレート１７０を用いて支持ピン７０，７１が支持台７２に取り付けられる。取付け時には、テンプレート１７０をプリント配線板２４と同様に配線板コンベヤ２２により搬入し、停止装置９８により停止させてリフタ７６の上方に位置決めするとともに、クランプ部材によりクランプする。次にオペレータにより、支持台７２の、テンプレート１７０の複数の配置位置指示形象１７２等の下方の位置に支持ピン７０，７１が載置されるとともに、第一支持部材１３２を支持台７２に固定する雌ねじ穴１２２が探され、ボルト１３８が長穴１３６を経て雌ねじ穴１２２に緩く螺合される。
【００８６】
続いて、支持台７２が支持装置昇降装置７４により上昇させられ、支持ピン７０，７１がテンプレート１７０を下方から支持する。その状態で、オペレータが支持ピン７０，７１の位置を調節する。十字形の配置位置指示形象１７２については、例えば、図１１に示すように、配置位置指示形象１７２の中心と支持ピン７０の支持面１４８の中心とが精度良く一致するように、支持ピン７０の位置を調節する。円形の配置位置指示形象１７４であれば、その中心と支持ピン７０の支持面１４８の中心とが精度良く一致するように支持ピン７０を配置する。
【００８７】
矩形の配置位置指示形象１７６であれば、その中央に支持ピン７１の支持面１６８が位置するとともに、Ｘ軸，Ｙ軸方向においてそれぞれ平行となるように配置し、ボルト１３８を締め付けて支持ピン７１支持台７２に固定する。テンプレート１７０が、支持台７２の上方に支持台７２から距離を隔てて配設されるものであり、支持ピン７０，７１がテンプレート１７０の下方空間において支持台７２に支持されるのである。
【００８８】
支持ピン７０，７１は支持台７２が支持装置昇降装置７４によって上昇させられてテンプレート１７０を支持するため、支持面１４８，１６８とテンプレート１７０とは接触させられており、支持面１４８，１６８と指示面１７１とが近く、オペレータは、テンプレート１７０を通して支持面１４８，１６８を見て配置位置指示形象１７２等との位置合わせを容易に行うことができる。支持ピン７１は支持面１６８が矩形を成すが、前記支持ピン７３のように位置合わせ部１８４を設けなくても、支持面１６８を配置位置指示形象１７６内に容易に位置させることができるのである。
【００８９】
支持ピン７０，７１のいずれについても、配置位置指示形象１７２等との位置を合わせたならば、工具挿入穴１７４から工具を挿入してボルト１３８を強く締め付けることにより、支持ピン７０，７１を支持台７２に固定する。この際、支持ピン７０，７１のいずれについても、ピン固定装置１３０の第一，第二支持部材１３２，１３４同士が干渉しないように支持台７２に固定される。支持ピン７１については、基端部１６０を支持部１６２に対して回動させ、支持面１６８が配置位置指示形象１７６と平行となる姿勢を保って、第二支持部材１３４を支持部１６２に対して、基端部１６０の軸線まわりに回動させるとともに、第一支持部材１３２を移動，回動させて支持台７２に固定可能な雌ねじ穴１２２が探され、第一支持部材１３２がボルト１３８によって支持台７２に固定され、支持ピン７１が支持台７２に固定される。
【００９０】
支持ピン７０，７１の取付けが完了すれば、リフタ７６および支持台７２が下降させられるとともに、ストッパ部材１００が非作用位置ヘ退避させられた上で、配線板コンベヤ２２が運転され、テンプレート１７０が搬出される。そして、プリント配線板２４への電子回路部品３４への装着作業が開始される。
【００９１】
部品装着装置１６によって種々のプリント配線板２４に電子回路部品３４が装着されるが、プリント配線板には、電子回路部品３４が装着され、配線パターンと電子回路部品３４との電気的な接合が完了した後、分割されて複数枚のプリント回路板が得られる所謂複数枚取りのプリント配線板がある。例えば、図１８に示すプリント配線板２６０は複数、例えば、２つの部品装着領域２６２を備え、各部品装着領域２６２にそれぞれ同様に電子回路部品３４が装着され、配線パターンと電子回路部品３４との電気的な接合後、分割線２６４において２つに分割されて、２枚のプリント回路板が得られる。
【００９２】
このような複数枚取りのプリント配線板２６０においては、分割線２６４を含む帯状の領域は、電子回路部品３４が装着されず、配線パターンも設けられず、支持ピン７０等によって支持することができる支持可能領域である。また、境界部分に限らず、図１８に示すように、部品装着領域２６２内に、電子回路部品３４が装着されず、配線パターンが設けられない部分がまとまってあれば、この部分も支持ピン７１等によって支持することができる支持可能領域とされる。さらに、図示は省略するが、部品装着領域２６２内にも少なくとも１つの支持点がある。
【００９３】
複数枚取りのプリント配線板についても、支持台７２の指示面１２４に配置位置指示形象を描画して支持ピンの配置位置を指示させるか、テンプレート１７０を用いて支持ピンを取り付けるかが設定され、それに応じて描画データが１枚取りのプリント配線板２４の場合と同様に作成される。プリント回路板の設計データがディスプレイ２３４の画面２３６に表示され、オペレータは支持位置を規定する点を指定する。２枚取りのプリント配線板２６０において、分割線２６４を含む部分および部品装着領域２６２内にそれぞれ支持可能領域があるとすれば、オペレータは、分割線２６４を含む部分に支持可能領域２６６を規定する２点を指定し、部品装着領域２６２内に支持可能領域２６８を規定する２点を指定する。さらに別の支持点を規定する点も指定する。また、規定点データと共に支持ピンに関する情報が入力されて支持ピン配置基礎データが作成される。そして、描画時に支持ピン配置基礎データに基づいて描画データが作成され、作成された描画データに基づいてマーカ１５０が移動させられて、指示面１２４あるいはテンプレート１７０に配置位置指示形象を描画する。それにより、図１９に指示面１２４について示すように、配置許容領域指示形象２７０，２７２等が描画される。描画後、オペレータは描かれた配置許容領域指示形象２７０，２７２等を見ながら支持ピン７０，７３を配置し、支持台７２に固定する。テンプレート１７０が用いられ、テンプレート１７０に配置許容領域指示形象が描画されたのであれば、オペレータはテンプレート１７０を通して支持台７２に支持ピン７０，７１を配置し、固定する。
【００９４】
第一電子回路部品装着機３および接着剤塗布機４においても、描画データの作成，支持ピンの配置は第二電子回路部品装着機５におけると同様に行われる。支持台７２の指示面１２４に配置位置指示形象が描画されるのであれば、作業が行われるプリント配線板２４の種類の決定により、ホストコンピュータ７から装着機３および塗布機４の各制御コンピュータに、同一のプリント配線板２４に関するデータとして作業関連データおよび支持ピン配置基礎データが供給され、支持ピン配置基礎データに基づいて描画データが作成されて描画が行われる。本プリント回路板製造システム１においては、マスク印刷機２からリフロー炉６に至るまで、プリント配線板２４は上下，左右反転させられず、また、旋回させられないため、第一，第二電子回路部品装着機３，５および接着剤塗布機４において、同一種類のプリント配線板２４を支持する際に同じ支持ピン配置基礎データを用いて描画データを作成することができる。支持ピン配置基礎データを複数の対配線板作業機において共用することができるのである。
【００９５】
第一電子部品装着機３および接着剤塗布機４においてテンプレート１７０を用いて支持ピンの配置が行われるのであれば、例えば、第二電子部品装着機５において作成されたテンプレート１７０が使用される。第二電子部品装着機５においては、プリント配線板２４の種類毎にテンプレート１７０が１枚ずつ作成され、そのテンプレート１７０が複数の作業機において共用されるようにしてもよく、あるいは複数作成されて、複数の作業機においてテンプレート１７０を用いた支持ピンの配置が並行して行われるようにしてもよい。プリント回路板製造システム１において、プリント配線板２４は、マスク印刷機２からリフロー炉６に至るまで、上下，左右反転させられず、また、旋回させられないため、第二電子回路部品装着機５において作成されたテンプレート１７０を共用し、使用することができるのである。
【００９６】
あるいは第一電子部品装着機３および接着剤塗布機４においてそれぞれ、テンプレート１７０が作成されて支持ピンの配置に用いられるようにしてもよい。この場合、ホストコンピュータ７に記憶された支持ピン配置基礎データに基づいて、第一電子回路部品装着機３および接着剤塗布機４において描画データが作成されてテンプレート１７０の指示面１７１に配置位置指示形象が描画される。なお、プリント配線板２４の種類が同じであれば、支持ピンの配置を行うにあたり、支持台７２の指示面１２４に配置位置指示形象を描画するか、テンプレート１７０を用いるかの設定は同じであることとする。設定を作業機の種類によって異ならせてもよい。
【００９７】
第一電子回路部品装着機３においては、支持台７２が、配線板位置決め装置のＸＹロボットにより移動させられることによる指示面１２４あるいはテンプレート１７０の移動と、マーカ昇降装置１５２によるマーカ１５０の昇降との組合わせによって指示面１２４あるいは指示面１７１に配置位置指示形象が描画される。接着剤塗布機４においては、マーカ１５０が指示面１２４あるいはテンプレート１７０に対して、塗布ヘッドを移動させるＸＹロボットにより移動させられるとともにマーカ昇降装置１５２により昇降させられて、指示面１２４あるいは指示面１７１に配置位置指示形象を描画する。
【００９８】
このように支持台７２の指示面１２４に配置位置指示形象が自動で描画されて、オペレータに配置位置が指示されれば、プリント配線板２４の裏面１１０の部品装着密度が高く、空き領域が少なくても、オペレータは迅速に支持ピン７０，７１，７３を配置することができ、段取替えに要する時間が短縮される。オペレータが支持ピン７０等を配置するために配置位置が指示されればよく、支持ピン配置のために大掛かりな装置を用いることなく、迅速に配置を行うことができる。また、テンプレート１７０を使用する場合、指示面１７１に配置位置指示形象が自動で精度良く描画され、テンプレート１７０を用いた支持ピンの配置が容易になる。テンプレート１７０を用いて支持ピン７０，７１を配置する場合、既に配置位置支持形象１７２等が描画されたテンプレート１７０を支持台７２の上方にセットするだけで、支持ピン７０，７１を支持台７２に配置することができ、段取替えをより迅速に行うことができる。
【００９９】
また、配置位置が点のみならず、領域でも指示されるため、領域で指示されていれば、プリント配線板２４の裏面１１０の空き領域が比較的大きく、支持に余裕があり、支持ピンの配置をそれほど厳密に精度良く行わなくてもよいことがオペレータにわかり、作業が容易になる。停止装置９８によるプリント配線板２４の位置決めに誤差があれば、裏面１１０の支持位置と支持ピンとの位置がずれるが、そのずれによる支持ピンと電子回路部品との干渉を回避するために支持ピンの配置を厳密に行わなくて済むのである。
【０１００】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、制御コンピュータ２０２のＲＡＭ２０８がプリント回路板の設計データを記憶する設計データ記憶部を構成し、制御装置２００のＳ２を実行する部分およびディスプレイ２３４が表示部を構成し、ＲＡＭ２０８の、オペレータにより指定された支持位置を規定する点のデータ等を支持ピン配置基礎データとして記憶し、作成された描画データを記憶する部分が配置関連データ記憶部を構成し、制御装置２００のＳ１，Ｓ３を実行する部分および描画データ作成プログラムを実行する部分と共に、支持部材配置関連データを作成するデータ作成部を構成している。データ作成部は、本実施形態においては、支持部材配置基礎データ作成部および描画データ作成部を含む。ホストコンピュータ７の外部記憶装置は、プリント回路板の設計データが記憶され、設計データ記憶部を構成し、ホストコンピュータ７のＲＡＭは、制御コンピュータ２０２から転送された支持ピン配置基礎データを記憶する配置関連データ記憶部を構成している。
また、制御コンピュータ２０２のＲＡＭ２０８が、作業関連データと支持部材配置関連データとを同一のプリント配線板２４に関連付けて記憶するデータ記憶部を構成し、制御装置２０２の部品装着関連データに基づいて部品装着装置１６を制御する部分が装着制御部を構成し、描画データに基づいてＸＹロボット３２およびマーカ昇降装置１５２等を制御してマーカ１５０に描画を行わせる部分が支持部材配置関連制御部を構成している。
さらに、ＸＹロボット３２およびマーカ昇降装置１５２が上記支持部材配置関連制御部と共に記録具相対移動装置を構成し、指示面１２４，１７１およびマーカ１５０と共に、支持部材配置関連データ利用部としての支持部材配置位置指示部を構成している。ＸＹロボット３２は昇降装置５４と共に保持具相対移動装置を構成しており、記録具相対移動装置は、保持具相対移動装置の一部を利用して構成されている。指示部材配置位置指示部の、矩形の配置許容領域指示形象１７６，２５６を描画する部分が領域指示部としての矩形指示部を構成し、配置点指示形象１７２，１７４，２５２，２５４を描画する部分が配置点指示部を構成している。
また、支持部材配置位置指示部の指示面１２４，１７１にピン番号を描画する部分が、配置位置に配置する支持ピンをオペレータに指示する支持部材指示部たる支持ピン指示部を構成している。
指示面，マーカおよび記録具相対移動装置が、描画データ作成装置により作成された描画データに基づいて、支持部材の配置位置を指示する支持部材配置位置指示装置を構成していると考えてもよい。支持部材配置位置指示装置は、支持部材配置関連データ利用装置の一種である。支持部材配置位置指示装置は、支持部材配置関連データを作成するデータ作成部を含んでも含まなくてもよい。描画データ作成部のみを含んでいてもよい。
本実施形態においてはテンプレート１７０がプリント配線板２４の種類毎に設けられ、一旦、配置位置指示形象が描画されれば消されず、繰り返し使用することができる。したがって、支持部材配置位置指示部は、テンプレート作成装置を構成しているとも考えられる。テンプレート作成装置は、支持部材配置関連データを作成するデータ作成部を含んでも含まなくてもよく、描画データ作成部のみを含んでいてもよい。
【０１０１】
描画データの作成も、支持部材配置関連データの利用であると考えることも可能である。支持部材配置関連データ利用部が、描画データ作成部も含んで構成されていると考えることも可能であるのである。この場合には、描画データは、支持部材配置関連データではなく、支持部材配置関連データ利用データである。以後に説明する各実施形態の光線放射データ等やその作成についても同様である。
【０１０２】
上記実施形態において支持ピンの配置位置は、配置位置指示形象の描画によってオペレータに指示されるようにされていたが、指示面への光線の放射によって指示するようにしてもよい。その実施形態を図２０ないし図２２に基づいて説明する。なお、前記実施形態と同じ作用を成す構成要素には同一の符号を付して対応関係を示し、説明は省略する。
【０１０３】
本実施形態の電子回路部品装着機３００には、図２０に概略的に示すように、光線放射装置３０２が設けられている。光線放射装置３０２は、図２１に概略的に示すように、光源３１０，開口形成装置３１２およびレンズ系３１４を備えており、前記ＸＹロボット３２のＹ軸スライド４０に設けられ、ＸＹロボット３２によりＸＹ座標面内の任意の位置へ移動させられる。
【０１０４】
光源３１０により放射される光は、本実施形態においては、開口形成装置３１２により、断面形状が長方形あるいは正方形の光に成形され、レンズ系３１４を構成するレンズ３１６により集光されて放射される。開口形成装置３１２は、図２２に概略的に示すように、複数、例えば４つの開口形成部材３１８を備えている。これら開口形成部材３１８は、光源３１０の光軸と直交する方向であって、水平方向に移動可能に設けられ、図示を省略する駆動装置により移動させられて、それぞれ寸法が複数種類に異なる長方形状あるいは正方形状の開口３２０を形成する。
【０１０５】
４つの開口形成部材３１８のうちの２つは、光放射方向と直交する一平面内において互いに直交する２つの直線のうちの一方であって、本実施形態においてはＸ軸に平行な方向に移動可能に設けられ、別の２つの開口形成部材３１８は、上記２つの直線の他方であって、Ｙ軸方向に平行な方向に移動可能に設けられている。これら移動方向が同じである２つずつの開口形成部材３１８は互いに対称に移動させられ、４つの開口形成部材３１８の各端縁により開口３２０が画定されるとともに、開口３２０の互いに直交する２辺の長さの比が任意の大きさに変更される。
【０１０６】
本実施形態の配線板支持装置３３０は、図２１に示すように、支持台３３２と支持ピン７０，７１を始めとする複数種類の支持ピンとを備えている。支持台３３２は板状を成し、その上面ないし表面である支持面３３８に開口して複数個の雌ねじ穴（図示省略）がＸ軸，Ｙ軸両方向に等間隔に形成されている。本実施形態においては、光源３１０は、支持面３３８に光線を放射し、支持ピン３３４の配置位置を指示する。支持面３３８により指示面が形成されているのであり、支持面３３８は、黄色あるいは灰色等、光源３１０により放射された光線の照射位置がわかり易い色とされている。以後、支持面３３８を指示面３３８と称する。
【０１０７】
オペレータが支持ピン７０，７１を支持台３３２に取り付ける際には、光線放射装置３０２がＸＹロボット３２により指示面３３８の支持ピン７０，７１の配置位置の上方へ移動させられ、指示面３３８に向かって光線を照射する。前記実施形態と同様に、プリント回路板の設計データに基づいて支持ピン配置基礎データが作成され、それに基づいて、光線放射データ作成プログラムにより、光線放射装置３０２を移動させ、光を放射させるための移動データないし光線放射データが自動で作成される。光線放射データは、支持部材配置関連データであり、配置位置指示データである。
【０１０８】
光線放射装置３０２は、開口３２０の形状，寸法の制御により、支持ピン７０，７１の配置位置として、配置点あるいは配置許容領域を指示する。そのため、光線放射データは、光線放射時の光線放射装置３０２の位置を規定するデータ，指示面３３８の光線が照射される領域の形状，寸法、すなわち開口３２０の形状，寸法を規定するデータ，配置順のデータ等を含んで構成される。また、光線放射データと対応付けて、光線放射位置にそれぞれ配置される支持ピンのデータが設定される。光線放射位置は、例えば、光源３１０の中心について設定され、光源３１０が、その中心が配置点と一致する位置に位置し、あるいは配置可能領域の中心と一致する位置に位置するように設定される。
【０１０９】
指示面３３８の光線が放射される領域の形状，寸法は、配置位置として配置点を指示するか、配置許容領域を指示するかによって設定され、配置許容領域であれば、その形状，寸法に応じて設定される。配置位置として配置点が指示され、支持ピン７０が支持に使用されるのであれば、支持面１４８よりやや大きい正方形状の領域に光線が放射されるように設定され、配置許容領域が指示され、支持ピン７１が使用されるのであれば、配置許容領域と同じ形状，寸法の矩形とされる。
【０１１０】
本実施形態においては、光線放射装置３０２が配置位置に光線を放射する毎に、オペレータは支持ピン７０，７１を支持台３３２の指示面３３８上に載置し、固定する。光線放射装置３０２は、光線放射開始、すなわち配置位置指示の開始が指示されれば、設定された順序に従って配置位置の上方へ移動し、指示面３３８に向かって光線を放射し、指示面３３８の設定された形状，寸法の領域に光線が照射される。光線放射データに従って開口形成部材３１８が移動させられ、設定された形状，寸法の開口３２０を形成し、その開口３２０を通って光源３１０の光が指示面３３８に、設定された形状，寸法の領域で照射されるのである。
【０１１１】
この際、光線放射装置３０２が光線を放射する毎に、ディスプレイ２３４の画面２３６に、配置される支持ピンに関するデータ、例えば、支持ピンの種類および番号が表示される。オペレータは、その表示を見て収納装置から支持ピンを取り出し、指示面３３８の光線が放射されている部分に支持面が位置するように配置する。配置位置として配置点が指示されているのであれば、指示面１２４の光線が放射されている部分の中央に支持ピン７０の支持面１４８が位置し、支持面１４８を真上から見て支持面１４８の周囲に光線が均等にはみ出した状態となるように配置する。放射された光線は、支持ピン７０の支持面１４８により遮られ、支持面１４８と、指示面３３８の光線が放射された部分の外側の暗い部分との間に、支持面１４８の輪郭に沿って光が切れ目なく得られるように載置するのである。配置位置として配置許容領域が指示されているのであれば、支持ピン７１を、その支持面１６８が、指示面３３８の光線が矩形状に当たっている部分の中であって中央に位置し、その部分と平行となり、光線が支持面１６８の周囲に均等にはみ出した状態となるように配置する。
【０１１２】
オペレータは、支持ピンを１つ配置し、支持台３３２に固定すれば、次の配置位置の指示の実行を制御コンピュータに入力する。それにより光線放射装置３０２は次の配置位置へ移動させられて光線を放射するとともに、その配置位置に配置される支持ピンに関するデータがディスプレイ２３４に表示される。
本実施形態においては、ＸＹロボット３２および制御装置の光線放射データに基づいて光線放射装置３０２を移動させる部分が光線相対移動装置を構成し、光線放射装置３０２および指示面３３８と共に、支持ピン配置位置指示部を構成している。また、ディスプレイ２３４および制御装置の、光線放射データに基づいて、指示面３３８の光線が放射された部分に配置する支持ピン番号等をディスプレイ２３４に表示する部分が支持部材指示部を構成している。
【０１１３】
光線放射装置３０２は、オペレータの指示に基づいて配置位置へ移動させられ、指示面３３８に向かって光線を放射するようにしてもよい。例えば、ディスプレイ２３４の画面２３６に、光線放射データのうち配置位置および配置される支持ピンのデータの全部を表示する。そして、オペレータがこの表示を見て、配置する支持ピンの番号を入力装置２２０により入力する。指定された支持ピン番号と共に設定された光線放射位置データおよび開口３２０の形状，寸法のデータに基づいて光線放射装置３０２が支持ピン３３４の配置位置へ移動させられ、指示面３３８に向かって光線を放射する。
【０１１４】
また、指示面に光線が照射される領域は、配置位置が配置点として指示される場合であっても、配置許容領域として指示される場合であっても、同じ形状，寸法としてもよい。例えば、図２３に示す光線放射装置３４４の光源３４６は、最大の配置許容領域よりやや大きい円形の光を放射するように構成されている。光線放射装置３４４は、支持台の配置位置の上方において指示面に向かって光線を放射するが、例えば、配置位置が配置点で指示され、支持ピン７０が配置されるのであれば、光線照射領域は支持面１４８よりかなり大きく、支持ピン７０を光の中に置いたとき、指示面に支持ピン７０の影が形成される。そのため、オペレータは影を見て、支持ピン７０のまわりに影が均等に形成される位置に支持ピン７０を配置する。それにより支持ピン７０は支持面１４８の中心が配置点と一致する位置に配置される。配置位置が配置許容領域として指示され、支持ピン７１を配置する場合も同様である。
【０１１５】
支持ピンの配置位置は、認識装置により指示するようにしてもよい。その実施形態を図２４に示す。
本実施形態においては、認識装置として、基準マーク撮像システム５８の基準マークカメラ６４が用いられる。認識装置として撮像装置の一種である面撮像装置が使用されるのである。基準マークカメラ６４の撮像により得られる画像データは、画像処理コンピュータ２１６により処理されて制御コンピュータ２０２に送られ、ディスプレイ３５０の画面３５２に表示される。この際、画面３５２には、図２４に示すように、基準マークカメラ６４の撮像画面の中心である撮像中心および許容エリアが表示される。許容エリアは、支持ピンを支持台７２上に載置する際に支持ピンに許容される配置位置に対するずれを示す範囲である。また、図示は省略するが、配線板支持装置は、図２０ないし図２２に示す実施形態と同様に構成され、支持台の支持面により指示面が形成されている。ただし、支持面には光線が放射されるのではないため、その表面の色は適宜に設定される。
【０１１６】
支持ピン配置基礎データに基づいて認識データとしての撮像データが作成される。撮像データは、支持部材配置関連データであり、配置位置指示データである。本実施形態においては、撮像データは、基準マークカメラ６４の移動位置を規定するデータおよび配置順を設定するデータを含む。また、撮像データと対応付けて配置される支持ピンに関するデータが作成される。基準マークカメラ６４の移動位置は、その撮像中心について設定され、撮像中心と配置位置とが一致する位置へ基準マークカメラ６４が移動するように移動データが作成される。配置位置として配置点が指示されるのであれば、撮像中心と配置点とが一致し、配置位置として配置許容領域が指示されるのであれば、配置許容領域の中心が撮像中心と一致するように、カメラ移動データが作成される。
【０１１７】
基準マークカメラ６４は、ＸＹロボット３２により、カメラ移動位置データおよび設定された配置順に従って支持台７２の配置位置の上方へ移動させられて配置位置に対向させられ、支持面の配置位置を含む部分を撮像し、配置位置をオペレータに指示する。配置時には、支持台は上昇端位置へ移動させられ、支持ピンの支持面が、配線板コンベヤ２２により搬入されてクランプされたプリント配線板２４の表面３５とほぼ同じ高さになり、基準マークカメラ６４による撮像時の焦点ができる限り合うようにされる。配置位置に対向する位置へ移動させられた基準マークカメラ６４は、指示面の配置位置を含む部分を撮像し、その撮像により得られる画像データが画像処理コンピュータ２１６により処理されて制御コンピュータ２０２に供給され、撮像により得られる指示面１２４の状況であって、配置位置を含む部分の画像がディスプレイ３５０の画面３５２に表示される。画面３５２にはまた、図示は省略するが、配置する支持ピンの番号が表示される。
【０１１８】
配置する支持ピンが、例えば、支持ピン７０であれば、オペレータが支持ピン７０を、指示面の基準マークカメラ６４の下方の位置に配置すれば、支持ピン７０の支持面１４８が基準マークカメラ６４により撮像され、画面３５２に表示される。なお、図２４においては、理解を容易にするために、被写体の像についても、被写体に付された符号を付して示すこととする。支持ピン７０を配置しても画面３５２に表示されなければ、オペレータは支持ピン７０を移動させて支持面１４８の像が画面３５２に表示されるようにする。
【０１１９】
そして、画面３５２を見ながら支持ピン７０を移動させ、支持面１４８の像が画面３５２内において予め設定された位置、本実施形態においては、支持面１４８の像の中心が撮像中心と一致する位置に形成されるように配置する。基準マークカメラ６４が、撮像中心が配置位置と一致するように移動させられるからである。本実施形態においては、画面３５２に許容エリアも表示されるため、オペレータは、支持面１４８の像の中心が撮像中心と正確に一致するように配置しなくても、支持面１４８の像が許容エリア内に形成されるように支持ピン７０を配置すればよい。許容エリアは、例えば、支持ピンの種類や、支持面１４８の面積等に応じて設定される。図２４に二点鎖線で示すように、支持面１４８の像が許容エリア内に形成されれば、支持ピン７０が設定された配置位置に配置され、支持面１４８の中心が配置点と一致すると見なしてよい位置に配置されたのであり、オペレータは支持ピン７０を支持台に固定し、固定後、次の配置位置の指示の実行を入力する。
【０１２０】
本実施形態においては、基準マークカメラ６４が認識装置を構成し、ＸＹロボット３２および制御装置の撮像データに基づいてＸＹロボット３２を制御して基準マークカメラ６４を移動させ、支持台７２上の支持ピンの配置位置に対向させる部分が認識用相対移動装置を構成し、制御装置（図示省略）のディスプレイ３５０の画面３５２に支持台の支持面の状況を表示させる部分およびディスプレイ３５０が表示装置を構成し、これらが支持部材配置位置指示部を構成している。本実施形態においては、画像処理コンピュータ２１６の基準マークカメラ６４の画像データの処理を行う部分も、支持部材配置関連データ処理装置の一部として利用される。なお、撮像中心と許容エリアとのいずれか一方が画面３５２に表示されるようにしてもよい。
【０１２１】
支持ピンの配置位置は、指示面への指示片の載置によって指示するようにしてもよい。その実施形態を図２５ないし図２７に基づいて説明する。
本実施形態においては、支持ピンの配置にテンプレート４００が用いられる。また、指示片としてダミーチップ４０２が用いられ、部品装着装置１６により、テンプレート４００の表面によって構成される指示面４０４に載置され、支持ピンの配置位置が指示される。
【０１２２】
ダミーチップ４０２は、本実施形態においては直方体状を成し、電子回路部品３４と同様に部品供給装置１８により供給される。ダミーチップ４０２は、キャリヤテープおよびカバーテープによりテーピングされてフィーダ２８に保持され、キャリヤテープがテープ送り装置によって送られることにより、ダミーチップ４０２が順次、供給部へ送られ、供給部から１個ずつ供給されるのである。ダミーチップ４０２を保持したフィーダ２８は、例えば、複数のフィーダ２８が配置されたフィーダ支持台２６の、供給部並び方向において最も端に設けられる。
【０１２３】
テンプレート４００は無色透明な板状を成し、本実施形態においては、アクリル樹脂により形成され、複数種類のプリント配線板２４にそれぞれ応じた大きさを有し、図２７に示すように、基準マーク４０８が設けられている。本実施形態においては、プリント配線板２４における基準マーク５７の位置がわかっておらず、プリント配線板２４が停止装置９８により停止させられた状態における基準マーク５７の位置が、第二電子回路部品装着機５のＸＹ座標面上において演算により得られず、また、プリント配線板２４の種類によって基準マーク５７の位置が異なっており、テンプレート４００に基準マーク４０８を設けて、その位置を検出することにより、ダミーチップ４０２の載置位置データを正確に作成する。基準マーク４０８は、プリント配線板２４の基準マーク５７と同じ位置に設けられる。例えば、テンプレート４００をプリント配線板２４上に重ね、基準マーク５７に対応する位置にシールを貼付し、基準マーク４０８を設けるのである。テンプレート４００の基準マーク４０８は、印刷，凹凸の形成等により設けてもよい。テンプレート４００にはまた、指示面４０４全体に両面テープ４１０が貼り付けられている。
【０１２４】
テンプレート４００にダミーチップ４０２を載置するための指示片載置データは、支持ピン配置基礎データに基づいて作成され、ダミーチップ４０２をテンプレート４００に載置するための載置位置データおよび載置順データ等を含む。指示片載置データは、配置位置として配置点を指示するのであれば、支持点規定データに基づいて、ダミーチップ４０２が、その中心が配置点と一致する状態で載置されるように作成される。配置位置として配置許容領域を指示するのであれば、支持可能領域規定データに基づいて、配置許容領域を画定する位置にダミーチップ４０２が載置されるようにデータが作成される。配置許容領域は、本実施形態では矩形の領域として指示されるため、４つの頂点と、矩形の中心とにそれぞれダミーチップ４０２が、各中心が４つの頂点および中心と一致する状態で載置されるように指示片載置データが作成される。配置許容領域が狭く、その面積が予め設定された設定値以下であれば、４つの頂点のみにダミーチップ４０２が載置されるようにデータが作成される。指示片載置データは、支持部材配置関連データであり、配置位置指示データである。本実施形態においては、配線板支持装置は、前記配線板支持装置３３０と同様に構成されている。
【０１２５】
載置位置データは、基準マーク４０８を基準として作成される。そのため、テンプレート４００にダミーチップ４０２を載置する場合、テンプレート４００は、前記テンプレート１７０と同様に、配線板コンベヤ２２によって搬送され、リフタ７６上において停止装置９８により停止させられるとともに、クランプ部材によりクランプされる。載置に先立って基準マークカメラ６４が移動させられ、テンプレート４００の基準マーク４０８が撮像され、その電子回路部品装着機のＸＹ座標面内における位置が取得される。基準マークカメラ６４は、停止装置９８に対して、基準マーク４０８が位置することが予想される領域へ移動させられてテンプレート４００を撮像する。基準マーク４０８の像が得られなければ、基準マークカメラ６４は、上記領域近傍へ移動させられてテンプレート４００を撮像し、基準マーク４０８の像を得る。
【０１２６】
基準マーク４０８の像が画像処理されて、その位置が検出されれば、基準マーク４０８の位置を、プリント配線板２４の基準マーク５７の位置として、支持ピン配置基礎データにおいて規定された支持位置規定データが電子回路部品装着機のＸＹ座標面上におけるデータに換算されて、載置位置の座標データが作成される。
【０１２７】
そして、作成された載置位置データ等に基づいてＸＹロボット３２が制御され、装着ヘッド３０がＸＹロボット３２によりフィーダ２８へ移動させられてダミーチップ４０２を受け取り、テンプレート４００へ移動させられて指示面４０４に載置する。装着ヘッド３０は、電子回路部品３４のプリント配線板２４への装着時と同様にＸＹロボット３２により移動させられるとともに、昇降装置５４により昇降させられ、吸着ノズル６０がダミーチップ４０２を吸着し、テンプレート４００に載置する。指示面４０４には両面テープ４１０が貼り付けられており、載置されたダミーチップ４０２がずれたり、取れたりすることがない。本実施形態においては、両面テープ４１０が、ダミーチップ４０２を指示面に固定する固定手段を構成している。全部のダミーチップ４０２がテンプレート４００に載置されたならば、テンプレート４００のクランプが解除され、搬出される。
【０１２８】
支持台３３２への支持ピン７０，７１の配置時には、テンプレート４００がプリント配線板２４と同様に配線板コンベヤ２２により搬入され、停止装置９８により停止させられてリフタ７６の上方の位置に位置決めされるとともに、クランプ部材によりクランプされる。そして、テンプレート４００の下方において支持ピン７０，７１が支持台３３２に配置される。テンプレート４００は透明であり、オペレータはテンプレート４００を通して支持台３３２を見ることができ、テンプレート４００に固定されたダミーチップ４０２を見ながら、支持ピン７０，７１を支持台に置く。オペレータは、テンプレート４００に載置されたダミーチップ４０２を見て、配置位置として配置点が指示されていれば、支持ピン７０を支持台７２に配置し、ボルト１３８によって緩く固定する。支持ピン７０を、支持面１４８の中心がダミーチップ４０２の中心と一致するように配置するのである。配置位置として配置許容領域が指示されていれば、支持ピン７１を支持台７２に配置する。支持ピン７１を、支持面１６８が、４個のダミーチップ４０２により画定される領域内に位置し、矩形の領域と平行になるように配置し、ボルト１３８によって緩く固定する。配置許容領域の中心にダミーチップ４０２が配置されていれば、図２５に二点鎖線で示すように、そのダミーチップ４０２の中心と支持面１６８の中心とが一致するように支持ピン７１を配置する。
【０１２９】
全部の支持ピン７０，７１の配置後、支持台３３２を上昇させて支持ピン７０，７１をテンプレート４００に接触させ、支持ピン７０，７１の位置を調節し、ボルト１３８によって支持台３３２に固定する。支持ピン７０，７１の配置後、テンプレート４００は搬出され、プリント配線板２４への電子回路部品３４の装着が開始される。テンプレート４００に基準マーク４０８を設け、その位置の検出に基づいて載置位置データが作成されているため、プリント配線板２４の種類毎に基準マークの位置が異なっても、その裏面１１０の支持位置を支持ピンによって精度良く支持することができる。ダミーチップ４０２はテンプレート４００に固定されており、異なる対配線板作業機において同種のプリント配線板２４を支持する支持ピンの支持台への配置に使用することができる。
本実施形態においては、部品装着装置１６および制御装置の指示片載置データに従って部品装着装置１６を制御する部分が指示片載置装置を構成し、指示面４０４と共に支持部材配置位置指示部を構成している。
【０１３０】
前記実施形態においてテンプレートは、支持台の支持面とは別に設けられ、支持面とは離れたた指示面により形成されていたが、テンプレートは、支持台の支持面に密着して覆うものとしてもよい。その実施形態を図２８に基づいて説明する。
【０１３１】
本実施形態においてテンプレート４３０は紙により作られており、支持台４３２全体を覆う大きさを有し、両面テープ等、着脱可能な固定装置によって支持台４３２の支持面４３４に密着して固定され、その表面である上面により構成される指示面４３５を覆っている。本実施形態において配線板支持装置４３６は、上記支持台４３２と複数の支持ピン４３８とを含んでいるが、本実施形態においては、支持ピン４３８は磁力によって支持台４３２に着脱可能に固定されるように構成されている。支持ピン４３８は、円柱状の取付部４４０と、先端ほど直径が減少する支持部４４２とを備え、取付部４４０が永久磁石により構成されている。また、支持部４４２の先端面が支持面４４４を構成している。支持台４３２は強磁性材料、例えば鋼により作られており、取付部４４０および支持台４３２が支持部材固定装置としてのピン固定装置を構成している。なお、図示は省略するが、支持面が矩形を成す支持ピンも支持に用いられる。支持台４３２を永久磁石製とし、取付部４４０を強磁性材料製としてもよい。
【０１３２】
支持ピン４３８を支持台４３２に取り付ける際、支持台４３２にテンプレート４３０が密着して貼り付けられ、記録具によって指示面４３５に配置位置指示形象が描画され、配置位置がオペレータに指示される。例えば、前記実施形態と同様に描画データに従ってＸＹロボット３２が制御され、マーカ１５０がＸ軸，Ｙ軸方向に移動させられるとともに、マーカ昇降装置１５２により昇降させられ、テンプレート４３０の指示面４３５に接触させられた状態で移動させられて配置位置指示形象を描画する。この際、支持ピン番号もテンプレート４３０に描画され、オペレータは支持ピン番号を見て支持ピン４３８を選択し、配置位置指示形象に従って支持台４３２上に配置する。支持ピン４３８はテンプレート４３０を介して支持面４３４に載置され、磁力によって支持台４３２に固定されて支持される。
【０１３３】
プリント配線板２４の種類が替わり、支持ピン４３８の配置を替える場合には、支持ピン４３８が支持台４３２から取り外されるとともに、テンプレート４３０が支持台４３２から取り外され、新しいテンプレート４３０であって、配置位置指示形象が描画されていないテンプレート４３０が支持台４３２に取り付けられて配置位置指示形象が描画される。紙製のテンプレート４３０は、使い捨てしてもよく、繰り返し使用するようにしてもよい。テンプレート４３０の支持台４３２への取付け，取外しに高い繰り返し精度を得ることができ、配置位置指示の再現性が保証されるのであれば、繰り返し使用してもよい。テンプレート４３０が繰り返し使用される場合、前記テンプレート１７０と同様に、電子回路部品の装着開始に先立って予め複数種類のテンプレート４３０を作っておいてもよい。
【０１３４】
テンプレートを支持面に密着して覆うものとする場合でも、支持ピンはボルトによって支持台に固定するものとしてもよい。その場合、テンプレートの雌ねじ穴に対応する部分に開口が設けられ、ボルトが螺合されるようにされる。
【０１３５】
支持部材の配置位置を指示する指示面は、オペレータが目視可能な多数の罫線により規定された座標面が表示された面としてもよい。その実施形態を図２９に基づいて説明する。
本実施形態の配線板支持装置４７０は、支持台４７２および支持ピン（図示省略）を備え、前記配線板支持装置４３６と同様に、支持ピンが磁力によって支持台４７２に固定されるように構成され、支持台４７２の支持面により指示面４７４が形成されている。
【０１３６】
指示面４７４には、ＸＹ座標面が描かれ、表示されている。このＸＹ座標面のＸ軸，Ｙ軸は、電子回路部品装着機について設定されたＸＹ座標面のＸ軸，Ｙ軸と平行であり、例えば、１ミリを最小単位として罫線４７６が設けられている。罫線４７６は、１ミリ、５ミリ、１０ミリ毎に線種が異ならされ、オペレータが容易に認識し得るようにされている。図示は省略するが、罫線４７６には、座標値を示す数字が５ミリ毎に付されている。
【０１３７】
本実施形態においては、支持ピン配置基礎データに基づいて支持ピンの配置データが作成され、ディスプレイの画面（図示省略）に表示される。配置データは、指示面４７４に設けられたＸＹ座標面上における支持ピンの配置位置のＸ，Ｙ座標データおよび各配置位置に配置される支持ピンを指定するデータ等を含む。配置データは、配置位置指示データを含み、支持部材配置関連データである。したがって、オペレータは、ディスプレイの表示およびＸＹ座標面の罫線４７６を見ながら、指定された支持ピンを指定された位置に配置する。Ｘ，Ｙ座標データは、支持ピンの支持面の中心について配置位置を指示するように設定され、オペレータはＸＹ座標面を見て、指示された位置に支持面の中心が位置するように支持ピンを配置し、支持ピンは磁力によって支持台４７２に着脱可能に固定される。支持面が矩形であれば、支持ピンを指示面４７４に配置する際の支持面の姿勢もディスプレイの画面に表示され、互いに直交する２辺の一方がＸ軸に、他方がＹ軸に平行となるように配置されるようにされる。ディスプレイおよび制御装置のディスプレイに支持ピンの配置位置データ等を表示させる部分が表示装置を構成している。
【０１３８】
上記各実施形態において支持ピンは、オペレータが支持台上に配置するようにされていたが、自動で配置されるようにしてもよい。その実施形態を図３０ないし図３２に基づいて説明する。
【０１３９】
本実施形態の電子回路部品装着機５００は、配線板支持装置５０２の支持ピン５０４が支持台５０６に自動で配置されることを除いて前記電子回路部品装着機５と同様に構成されており、同じ作用を成す構成要素には同一の符号を付して対応関係を示し、説明を省略する。
【０１４０】
図３２に示すように、配線板支持装置５０２において支持ピン５０４は、前記配線板支持装置４３６におけると同様に、磁力によって支持台５０６に着脱可能に固定されるようにされている。そのため、支持台５０６は強磁性材料により形成され、その表面である支持面が支持ピン５０４を支持する支持面５０８を構成している。支持ピン５０４は取付部５１０および支持部５１２を備え、取付部５１０が永久磁石により形成され、支持台５０６と共に支持部材固定装置を構成している。また、支持部５１２の先端面が支持面５１４を構成している。支持台５０６を永久磁石製とし、取付部５１０を強磁性材料製としてもよい。
【０１４１】
支持ピン５０４の支持部５１２の先端近傍には、被把持部としての首部５１８が設けられている。首部５１８は横断面形状の外形が円形を成し、軸方向の中間部に円環状溝５２０が形成されている。なお、図示は省略するが、支持面が矩形の支持ピンも支持に用いられる。支持ピン５０４には、支持面の寸法，形状が異なる複数種類の支持ピンが含まれる。支持ピン５０４は、図３０に示す支持部材収納装置としての支持ピン収納装置（以後、収納装置と略称する）５２４に収納されている。支持ピン収納装置５２４は、本実施形態においては、配線板支持装置５０２に隣接した位置であって、ＸＹロボット３２の移動領域内に設けられている。
【０１４２】
ＸＹロボット３２のＹ軸スライド４０には、図３１に示すように、装着ヘッド３０，基準マーク撮像システム５８と共に、支持ピン５０４を保持する保持ユニット５３０が設けられており、電子回路部品装着機５００について設定された水平なＸＹ座標面の任意の位置へ移動させられる。保持ユニット５３０は、保持ヘッド５３２，保持ヘッド５３２を支持面５０８に直角な軸線であって、垂直軸線まわりに回転させる回転装置５３４および昇降させる保持ヘッド昇降装置５３６を備えている。保持ヘッド５３２は、支持部材保持具たるピン保持具５３８と、ピン保持具５３８を構成する１対の把持部材たる把持爪５４０を開閉させる爪駆動装置５４２とを供えている。保持ヘッド５３２は、ＸＹロボット３２により、支持台５０６に対して、支持面５０８に平行な方向に移動させられ、保持ヘッド昇降装置５３６により、支持面５０８に直角な方向に移動させられ、支持面５０８に接近，離間させられる。保持ユニット５３０は、本実施形態においては、例えば、未だ公開されていないが、本出願人に係る特願２００１−１７２９１４の明細書に記載の保持ユニットと同様に構成されており、詳細な図示および説明を省略する。また、保持ヘッド昇降装置５３６等は、制御コンピュータを主体とする制御装置５５０（図３０参照）により制御される。
【０１４３】
支持ピン５０４は、予め設定された配置データに基づいて支持台５０２に載置される。配置データは、前記各実施形態におけると同様に、プリント回路板の設計データに基づいて、電子回路部品装着機５００において作成される。配置データも支持部材配置関連データである。まず、ディスプレイの画面へのプリント配線板２４の裏面１１０の状況の表示に基づいてオペレータが支持位置を規定する点の指定および支持ピン情報の入力等を行うことにより支持ピン配置基礎データが作成され、それに基づいて支持ピン５０４の配置時に、支持ピン５０４を支持台５０６に配置するための配置データが制御装置５００の制御コンピュータにおいて自動で作成される。配置データには、支持ピン５０４の配置位置を規定するＸ，Ｙ座標データ，支持ピン５０４を指定するデータ，配置順，矩形の支持面を有する支持ピンの配置姿勢，収納装置５２４における収納個所等、配置に必要なデータが含まれる。配置位置は、支持面５１４の中心について設定される。配置データは、支持ピン配置基礎データの作成時に作成されてもよく、制御装置５００において電子回路部品３４が装着されるプリント配線板２４の種類の決定後に作成されてもよい。
【０１４４】
配線板支持装置５０２にプリント配線板２４を支持させる際には、配置データに基づいてＸＹロボット３２が作動させられ、支持ピン５０４が支持台５０６に配置される。支持ピン配置時には、まず、現に支持台５０６に取り付けられている支持ピン５０４が収納装置５２４に収納される。収納も自動で行われる。支持ピン５０４の支持台５０６への配置および収納装置５２４への収納の動作は、基本的に前記特願２００１−１７２９１４の明細書に記載の装置と同様に行われるため、ここでは簡単に説明する。
【０１４５】
支持ピン５０４の収納時には、現に支持台５０６に配置されている支持ピン５０４を支持台５０６に配置するための配置データに基づいてＸＹロボット３２が作動させられ、保持ユニット５３０が支持台５０６上に載置された支持ピン５０４上へ移動させられて支持ピン５０４を把持し、支持台５０６から収納装置５２４へ搬送し、収納する。ＸＹロボット３２は、ピン保持具５３８の軸線が配置位置に位置決めされるように制御され、ピン保持具５３８が支持ピン５０４上において停止させられるとともに下降させられ、１対の把持爪５４０が閉じられて支持ピン５０４の首部５１８を把持する。
【０１４６】
そして、ピン保持具５３８が上昇させられるとともに移動させられて支持ピン５０４を収納装置５２４へ搬送し、収納する。収納装置５２４において支持ピン５０４の収納箇所は、支持ピン５０４によって決まっている。支持ピン５０４の番号と収納箇所とが対応付けられており、支持ピン５０４はその設定された収納箇所へ搬送されて収納される。ピン保持具５３８は、収納箇所上において停止させられるとともに下降させられて支持ピン５０４を収納箇所に収納し、１対の把持爪５４０が開かれて支持ピン５０４を開放する。
【０１４７】
支持台５０６上に配置された全部の支持ピン５０４が収納装置５２４に収納されたならば、次に電子回路部品３４が装着されるプリント配線板２４を支持する支持ピン５０４が支持台５０６に載置される。保持ヘッド５３２は、まず、ＸＹロボット３２により収納装置５２４へ移動させられ、ピン保持具５３８が１対の把持爪５４０により支持ピン５０４の首部５１８を把持する。保持ヘッド５３２は配置データに設定された順に支持ピン５０４を収納装置５２４から取り出す。
【０１４８】
支持ピン５０４の把持後、保持ヘッド５３２は支持台５０６の支持面５０８に設定された支持ピン５０４の配置位置上へ移動させられるとともに下降させられ、支持ピン５０４を支持台５０６上に載置し、支持ピン５０４は磁力によって支持台５０６に固定される。載置後、ピン保持具５３８は支持ピン５０４を開放するとともに上昇させられ、収納装置５２４へ移動させられて次に配置する支持ピン５０４を取り出す。なお、支持ピン５０４の取付け時には、支持台５０６は上昇端位置へ上昇させられる。また、必要であれば、保持ヘッド５３２を回転させて支持ピン５０４を回転させ、支持面５０８上に所定の姿勢で配置する。
【０１４９】
本実施形態においては、ＸＹロボット３２および保持ヘッド昇降装置５３６が保持具相対移動装置を構成し、ピン保持具５３８と共に支持部材配置関連データ利用部を構成している。また、制御装置５５０の支持ピン配置基礎データに基づいて配置データを作成する部分が配置データ作成部を構成し、配置データに従ってＸＹロボット３２等を制御し、支持ピン５０４を支持台５０６に自動的に配置させる部分が支持部材配置関連制御部を構成し、上記ＸＹロボット３２等と共に保持具相対移動装置を構成している。部品装着装置１６のＸＹロボット３２を利用して支持ピン５０４の配置が行われるため、支持ピン５０４の自動配置を安価に行うことができる。支持ピン５０４の配置は、部品装着装置１６のＸＹロボット３２とは別の専用の移動装置によって保持ユニット５３０をＸＹ座標面内の任意の位置へ移動させることにより行うようにしてもよい。
【０１５０】
なお、指示面に配置位置指示形象を描画して支持部材の配置位置をオペレータに指示する場合、描画順は、支持部材配置関連データの作成時にオペレータがプリント配線板の裏面の状態を見て支持位置を規定する点を指定する際の指定順と同じでもよい。
【０１５１】
また、配置位置指示形象の描画により配置位置を指示する場合であって、指示面が支持台の支持面により形成される場合、光線の放射によって配置位置を指示する場合と同様に、オペレータが指示する順に描画が行われ、オペレータが設定した順で支持部材を配置するようにしてもよい。配置位置指示形象が１つ描画される毎にオペレータは支持部材を指示面に配置する。
【０１５２】
さらに、配置位置指示形象の描画により配置位置を指示する場合であって、指示面が支持台の支持面により形成される場合、描画順がコンピュータによって設定される場合にも、配置位置が１つずつ指示されるようにしてもよい。配置位置の指示の実行がオペレータによって指示される毎に、記録具が予め設定された順序で配置位置へ移動させられて配置位置指示形象を描画し、それに従ってオペレータが支持部材を指示面に配置し、固定するのである。支持部材を指定するデータは、描画されてもよく、例えば、ディスプレイの画面に表示されてもよい。
【０１５３】
配線板支持装置昇降装置は、支持台を通常の上昇端位置、すなわちプリント配線板の裏面に接触して支持する際の位置より高い位置へ上昇させるように構成してもよい。それにより、例えば、オペレータが支持台に支持部材を配置する際に、支持台を最も高い位置へ移動させることにより、オペレータの支持部材配置作業等が容易になる。また、認識装置の一種であるカメラにより支持台上の状況を撮像する場合、カメラの焦点を合わせることが容易になる。
【０１５４】
配置位置指示形象の描画によって配置位置を指示する場合、支持台の上方に支持台から距離を隔てて配設されたテンプレートの指示面に描画する場合と、支持台の支持面により形成される指示面に描画する場合とで、記録具の指示面への接触圧が同じになるように調節するようにしてもよい。例えば、記録具と、記録具を保持して記録具昇降装置により昇降させられる記録具保持部とを、記録具の軸線方向に相対移動可能に設け、記録具が指示面に接触した後、記録具保持具が更に指示面に接近させられ、記録具に対して相対移動させられたことを検出して、記録具の指示面への接触を検出し、記録具昇降装置を停止させる。記録具接触検出装置を含む接触圧調節装置により、記録具の指示面への接触圧が一定の大きさに制御される。
配線板支持装置昇降装置による配線板支持装置の上昇位置を調節可能とし、指示面がテンプレートの表面により形成される場合であっても、支持台の支持面により形成される場合であっても、記録具に対して、接近・離間方向において同じ位置に位置し、接触圧が同じになるようにしてもよい。
記録具昇降装置は、回転角度の精度の良い制御が可能な電動モータ、例えば、サーボモータあるいはステップモータを駆動源として構成し、記録具を接近・離間方向の任意の位置へ移動させるようにしてもよい。
【０１５５】
指示面に配置位置指示形象を描画する場合、指示面に支持ピン番号を描画するのに替えて、描画順を描くとともに、描画順と配置される支持ピンとを対応付けるデータを作成し、支持ピンの支持台への取付け時にディスプレイの画面に表示されるようにしてもよい。
【０１５６】
指示面への光線の放射によって支持部材の配置位置を指示する場合、指示面の光線が放射される部分の形状は、矩形に限らず、例えば、円形等、他の形状としてもよい。例えば、開口形成装置を、寸法が任意の大きさに異なる円形の開口を形成する装置とする。
【０１５７】
指示面への光線の放射によって支持部材の配置位置を指示する場合、指示面に支持ピンの番号（配置する支持部材を指示するデータ）も照射されるようにしてもよい。例えば、数字形のスリットが設けられたマスクを設け、そのマスクを通して光線を放射する。あるいは光線放射装置を、指示面に光線を任意の形状で照射し得る装置とし、番号を照射するようにしてもよい。
【０１５８】
また、光線の放射により全部の支持ピンの各配置位置を同時に指示するようにしてもよい。例えば、指示面の全部の配置位置に対応する部分にそれぞれ所定の形状，寸法の開口が設けられたマスクを設け、そのマスクを介して光線を放射する。あるいは光線放射装置を、光線放射データに従って、指示面全体に同時にかつ指示面の任意の位置に光線を放射する装置とし、全部の配置位置に同時に光線を放射するようにしてもよい。この際、支持ピンの番号が同時に照射されるようにしてもよい。
【０１５９】
光線放射装置は、基準マーク撮像システムの照明装置を光源としてもよい。
【０１６０】
光線放射により配置位置を指示する場合、光線は支持部材の支持面に当てるようにしてもよい。この場合、支持部材が支持台に配置された状態において支持面が位置することが予定される面が指示面であって、架空の面であり、その指示面の配置位置に対応する部分に焦点を合わせて光線を放射する。この場合、支持面において反射される光が最も明瞭になる位置に支持部材を配置する。光線は、テンプレートにより構成される指示面に照射するようにしてもよい。
【０１６１】
支持台の支持面の状況の認識によって支持部材の配置位置を指示する場合、オペレータの指示に基づいて認識装置、例えば基準マークカメラが移動させられて、支持面の指示された配置位置を含む部分を撮像するようにしてもよい。
【０１６２】
また、支持台の状況の認識によって支持部材の配置位置を指示する場合、支持面全体を同時に認識するようにしてもよい。この場合、例えば、ディスプレイの画面に支持台全体の画像が表示されるとともに、配置位置を指示する形象の像と許容エリアとの少なくとも一方が表示されるようにする。例えば、支持部材の支持面の中心位置が形象によって表示されるようにするのであり、また、配置位置毎に配置する支持部材を指示するデータを表示する。オペレータは、その表示に従って支持部材を選ぶとともに、認識装置による支持部材の認識状態に従って支持部材を、その支持面の中心が指示された位置あるいは許容エリア内に位置するように配置し、設定された配置位置に配置する。
【０１６３】
支持部材の配置位置を指示面への指示片の載置によって指示する場合、各配置位置に配置される支持ピンの番号等、支持部材を指定するデータも指示されるようにしてもよい。
【０１６４】
また、指示片をテンプレートに載置する際、テンプレートに両面テープを貼って指示片固定部を設けるのに替えて、例えば、指示片に接着剤を塗布するようにしてもよい。例えば、装着ヘッドがフィーダから指示片を取り出してテンプレートへ移動するまでの間に接着剤溜まりを設け、指示片を下降させて、その下面を接着剤に浸して接着剤を塗布する。そして、指示片をテンプレートに載置すれば、接着剤によりテンプレートに固定される。
【０１６５】
さらに、指示片をテンプレートに載置して支持部材の配置位置を指示する際、テンプレートに設けられた基準マークの位置に基づいて載置位置データを修正して、指示片をテンプレートに載置するようにしてもよい。例えば、基準マークの位置がプリント配線板の種類により同じであって、基準マークのプリント配線板内における位置、ひいては対配線板作業機内における位置がわかっているとして、支持部材配置基礎データに基づいて載置位置データを作成し、テンプレートをリフタの上方に位置決めした状態で基準マークを撮像し、予め設定された基準マークの位置とのずれを求め、載置位置の位置誤差を検出し、修正して指示片を載置するようにするのである。
【０１６６】
さらに、指示片をテンプレートに載置する場合、テンプレートに基準マークを設けることは不可欠ではない。プリント配線板の種類に応じて、プリント配線板の搬送が停止装置により停止させられた際の、プリント配線板の搬送方向において下流側の端からの部品装着領域までの距離が異なることがあり、種類の異なるプリント配線板が停止装置によって同じ位置に停止させられた場合、搬送方向において部品装着領域の位置にずれが生ずる。このずれが、支持ピンがプリント配線板を支持する際に許容される大きさであれば、基準マークは不要であり、プリント配線板が異なっても、部品装着領域の、プリント配線板の上記下流端からの距離は同じであるとして支持ピンの配置を行い、プリント配線板を支持して支障がないのである。
また、プリント配線板に設けられた基準マークのプリント配線板上における位置がプリント配線板の種類によってそれぞれ、予めわかっており、プリント配線板が停止装置により停止させられた状態における基準マークの位置が、停止位置および基準マークのプリント配線板上における位置から得られるのであれば、その位置を基準として載置位置データを作成すればよく、テンプレートに基準マークを設けなくても、基準マークを設けた場合と同様に指示片を載置することができる。
【０１６７】
支持部材配置関連データ処理装置が高粘性流体塗布システムに設けられる場合、高粘性流体を指示面に塗布して、支持部材の支持台への配置位置を指示するようにしてもよい。高粘性流体を指示面に塗布して、支持部材の支持台への配置位置を指示する指示片としてもよいのである。指示面は、支持台の指示面でもよく、テンプレートの表面でもよい。高粘性流体の塗布は、例えば、テンプレートに載置されて配置位置を指示する指示片の載置と同様に行われ、設定された塗布位置であって配置指示位置に塗布される。
【０１６８】
テンプレートへの配置位置指示領域の描画，光線の放射によって支持部材の配置位置が指示される場合でも、また、テンプレートが支持台の支持面に密着して覆うものであっても、テンプレートに基準マークを設けてもよい。
【０１６９】
テンプレートは、プリント配線板の種類毎に作成するのに限らず、例えば、種類は同じであるが、生産ロットを異にするプリント配線板毎に作成するようにしてもよい。生産ロットが異なれば、プリント配線板の種類が同じであっても、基準マークの位置が一定ではないことがあり、テンプレートに、プリント配線板の基準マークに合わせて基準マークを設けることにより、プリント配線板上における基準マークの位置がわからなくても、配置位置指示データを精度良く作成することができる。
【０１７０】
テンプレートは、プリント配線板より大きいものとしてもよい。この際、テンプレートと、テンプレートの使用により支持部材の配置が為された配線板支持装置により支持されるプリント配線板とは、その相対位置が一義的に決められるようにされる。
【０１７１】
支持位置が支持可能領域であり、支持可能領域に対応する配置許容領域に、矩形の支持面を有する１つの支持ピンを支持位置に配置する場合、支持ピンを支持可能領域の中央部から外れた位置に配置するのであれば、例えば、オペレータは、支持部材配置基礎データの作成時に、その配置位置を指示するデータを入力し、その位置が、支持ピンの配置時にオペレータに指示されるようにする。
【０１７２】
プリント配線板の裏面に指定された支持位置が支持可能領域であり、広いのであれば、１つの支持可能領域に対応する１つの配置許容領域内に支持部材を複数配置するようにしてもよい。配置許容領域内に配置される複数の支持部材の種類，数および配置位置は、オペレータが指定するようにしてもよく、コンピュータにより自動で設定されるようにしてもよい。複数種類の支持部材、例えば、支持ピンは、その種類を異ならせてもよく、同じにしてもよい。
【０１７３】
上記実施形態において支持部材配置基礎データは、対配線板作業システムを構成する複数の対配線板作業機の一つである電子回路部品装着機において作成されるようにされていたが、ホストコンピュータにおいて作成されるようにしてもよい。ホストコンピュータについても、入力装置，マウス，表示装置等を接続するとともに、ＲＡＭに支持部材配置関連データを作成するデータ作成プログラムを格納し、データが作成されるようにするのである。この場合、配置位置指示データよび配置データは、支持部材配置基礎データと同時にホストコンピュータにおいて作成されてもよく、作業が行われるプリント配線板の種類の決定後にホストコンピュータあるいは対配線板作業機の制御コンピュータにおいて作成されてもよい。
【０１７４】
上記実施形態において支持部材配置基礎データは、オペレータによる点の指定に基づいて作成されるようにされていたが、ＣＡＤデータに基づいて自動で作成されるようにしてもよい。
【０１７５】
上記各実施形態において描画データ等の配置位置指示データは、例えば、支持台７２等の支持面１２４等が指示面とされる場合、作業が行われるプリント配線板の種類の決定後に作成されるようにされていたが、支持部材配置基礎データの作成時に共に作成されるようにしてもよい。作業が行われるプリント配線板の種類の決定前に予め作成しておいて、必要なときに用いられるようにしてもよいのである。この際、配置位置指示データの作成は、対配線板作業機のコンピュータにおいて行われてもよく、ホストコンピュータにおいて行われてもよい。作成された配置位置指示データは、例えば、ホストコンピュータのＲＡＭに記憶させる。この場合、配置位置指示データは、作業関連データと共に、プリント配線板の種類に応じて対配線板作業機の制御コンピュータに供給される。配置位置指示データは、作業関連データとは別に、プリント配線板の種類を規定するデータと対応付けて記憶させてもよく、作業関連データの一部として記憶させてもよい。作業関連データに基づいて作成される作業のための制御プログラムも、事前に作成してホストコンピュータのＲＡＭに記憶させておき、必要なときに配置位置指示データと共に制御コンピュータに伝送されるようにしてもよい。支持部材を支持台に自動で配置するための配置データについても同様である。
【０１７６】
配置位置指示データおよび配置データは、作業が行われるプリント配線板の種類の決定後にホストコンピュータにおいて作成されて、作業関連データと共に制御コンピュータに供給されるようにしてもよい。作業のための制御プログラムも同様である。支持部材配置基礎データが作成されるコンピュータ、配置位置指示データあるいは配置データが作成されるコンピュータおよびその作成時期等は適宜に設定可能であるのである。
【０１７７】
ホストコンピュータあるいは対配線板作業機の制御コンピュータにおいて作成された配置位置指示データあるいは配置データは、それらコンピュータのいずれかにプリント配線板の種類と対応付けて記憶しておき、使用されるようにしてもよい。
【０１７８】
支持部材配置基礎データは、作業関連データと対応付けて記憶してもよく、作業関連データの一部としてもよい。配置位置指示データおよび配置データも同様である。
【０１７９】
支持部材配置基礎データ，配置位置指示データおよび配置データの少なくとも一つが、対配線板作業システムを構成する制御コンピュータおよびホストコンピュータとは別のコンピュータにおいて作成されて、制御コンピュータとホストコンピュータとの少なくとも一方に供給されるようにしてもよい。この別のコンピュータは、ホストコンピュータと制御コンピュータとの少なくとも一方に接続されてもよく、作成されたデータを読取装置によって読取り可能な記憶媒体に記憶し、ホストコンピュータ等に供給し、それらにおいて読取装置によって読み取られ、記憶されるようにしてもよい。
【０１８０】
ホストコンピュータと制御コンピュータとの少なくとも一方において作成された支持部材配置関連データを、読取装置によって読取り可能な記憶媒体に記憶し、利用されるようにしてもよい。
【０１８１】
また、ディスプレイの画面に表示されたプリント配線板の裏面の状況に基づいてオペレータが支持位置を指定する場合、対配線板作業機について設定されたＸＹ座標面上において点が指定されるようにしてもよい。
【０１８２】
支持部材としての支持ピンを支持台に磁力によって固定する場合、永久磁石に代えて電磁石を用いてもよい。
【０１８３】
プリント配線板２４について支持位置が領域で設定される場合、矩形に限らず、三角形等の多角形等、別の形状で設定してもよい。
支持部材の支持面の形状は、円形あるいは矩形に限らず、例えば、四角形，四角形以外の多角形等、種々の形状が採用可能である。
【０１８４】
支持部材は、その支持面においてプリント配線板を支持するものとされていたが、支持面に加えて、吸着カップ等の吸着部を備え、負圧によってプリント配線板を吸着するとともに、支持面によって支持する支持部材としてもよい。
【０１８５】
プリント配線板を配線板支持装置によって支持する際に、位置決め部材、例えば、位置決めピンによって位置決めするようにしてもよい。例えば、配線板支持台に位置決めピンを設け、配線板支持台の上昇に伴って位置決めピンがプリント配線板に設けられた位置決め穴に嵌入し、プリント配線板を位置決めするようにするのである。
【０１８６】
支持ピンを第一，第二支持部材およびボルトを含む固定装置によって支持台に固定する場合、自身を支持台に固定する固定装置のボルトの軸線と、第二支持部材の回動軸線とを通る一直線上に支持ピンが位置するように固定装置を設けてもよい。例えば、ボルトを第一支持部材内に埋め込み、第二支持部材を第一支持部材より長くするとともに、第一支持部材に対応する部分については第一支持部材と干渉することなく回動する形状，寸法とし、第二支持部材が第一支持部材上に位置するようにするのである。
また、支持ピンは、例えば、特開平１１−１９５８９９号公報に記載されているように、支持部材を一つのみ有する固定装置によって支持台に固定するようにしてもよい。上記第一支持部材に相当する支持部材の一端部に支持ピンを固定し、その支持部材を長穴を通ってボルトによって支持台に固定するのである。
【０１８７】
さらに、図１ないし図２７に示す各実施形態において支持ピンは、図２８に示す実施形態の支持ピンと同様に、磁力によって支持台に取り付けられるものとしてもよい。
この場合、支持ピンは、その先端の支持面と、支持台上に載置される底面とが同軸上に位置するように設けられるのが普通であり、指示面への配置位置指示形象の描画によって支持ピンの配置位置を指示する場合、支持ピンの底面を、指示面に描画された載置位置指示形象に予め設定された状態で載置すれば、支持面も同様に載置位置指示形象に載置されることとなる。そのため、前記支持ピン７３のように、位置合わせ部１８４を設けなくてもよく、テンプレートを使用する場合と、支持台の支持面により構成される指示面に配置位置指示形象を描画する場合とにおいて、同じ支持ピンを用いることができる。テンプレートに形象を描画する場合と、支持台の支持面に形象を描画する場合とにおいて、描画データを共通とすることも可能である。
【０１８８】
支持部材が支持台上に自動で配置される場合、配置位置は、支持部材の支持面の中心について設定するのに限らず、支持部材の底面について設定するようにしてもよい。支持面の中心と底面の中心とが同心であれば、いずれについて設定しても配置位置は同じになるが、例えば、支持面の中心と、支持部材の底面の中心とがずれている場合、支持部材の底部が保持具により保持されて支持台上に自動で配置されるのであれば、底面の中心について配置位置を設定する。底面の中心と支持面の中心との相対位置は設計上、わかっており、底面の中心について設定される配置位置は、その配置位置に従って支持部材を支持台上に配置したとき、支持面の中心がプリント配線板の予め設定された位置を支持する状態となるように設定される。
【０１８９】
上記各実施形態において支持部材は、プリント配線板の裏面に設けられた電子回路部品および配線パターンを避けてプリント配線板を支持するようにされていたが、可能であれば、導体配線およびパッドにも支持部材を接触させてプリント配線板を支持させてもよい。
【０１９０】
プリント回路板製造システムを構成する複数の対配線作業機のうち、配線板支持装置によりプリント配線板を支持する作業機の一部が支持部材配置関連データの利用部を備えていない場合には、例えば、利用部を備えている作業機においてテンプレートを作成し、そのテンプレートを用いて支持部材の支持台への配置を行えばよい。
【０１９１】
支持部材配置関連データ処理装置は、支持ピン配置基礎データを作成するのみの装置であってもよく、支持ピン配置基礎データと配置位置指示データあるいは配置データとを作成するのみの装置であってもよい。
【０１９２】
以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態である支持部材配置関連データ処理装置を含み、本発明の実施形態であるプリント回路板製造システムの構成を概略的に示す図である。
【図２】上記プリント回路板製造システムを構成する第二電子回路部品装着機を概略的に示す平面図である。
【図３】上記第二電子回路部品装着機の部品装着装置を示す側面図である。
【図４】上記第二電子回路部品装着機の配線板支持装置および支持装置昇降装置等を示す正面図（一部断面）である。
【図５】上記配線板支持装置を示す平面図である。
【図６】上記配線板支持装置がプリント配線板を支持した状態の一部を示す正面図である。
【図７】上記配線板支持装置の支持ピンおよびピン固定装置を示す平面図である。
【図８】上記支持ピンおよびピン固定装置を示す正面図である。
【図９】上記配線板支持装置を構成する別の支持ピンおよびピン固定装置を平面視と正面視とにおいてそれぞれ示す図である。
【図１０】上記配線板支持装置を構成する別の支持ピンおよびピン固定装置を示す正面図である。
【図１１】上記支持ピンの支持台への取付けに用いられるテンプレートの一部を示す平面図である。
【図１２】前記第二電子回路部品装着機を制御する制御装置を概略的に示すブロック図である。
【図１３】上記制御装置の主体を成す制御コンピュータのＲＡＭに記憶された支持ピン配置基礎データ作成ルーチンを示すフローチャートである。
【図１４】ディスプレイの画面に表示されたプリント配線板の裏面の状況に基づくオペレータによる支持位置の指定を説明する図である。
【図１５】上記オペレータによる支持位置の指定等に基づいて得られる支持ピン配置基礎データを示す図表である。
【図１６】前記支持台の指示面に描画された配置点指示形象および配置許容領域指示形象を示す平面図である。
【図１７】上記指示面の配置点指示形象および配置許容領域指示形象に支持ピンが配置された状態を示す平面図である。
【図１８】前記電子回路部品装着システムによって電子回路部品が装着される複数枚取りのプリント配線板の電子回路部品装着領域を示す図である。
【図１９】図１８に示すプリント配線板を支持する際に支持台の指示面に描かれる配置許容領域指示形象を示す平面図である。
【図２０】本発明の別の実施形態である支持部材配置関連データ処理装置の光線放射装置を部品装着装置と共に概略的に示す側面図である。
【図２１】図２０に示す光線放射装置の構成を概略的に示す正面図である。
【図２２】図２１に示す光線放射装置の開口形成装置を概略的に示す平面図である。
【図２３】支持部材配置関連データ処理装置を構成する光線放射装置の別の態様を概略的に示す正面図である。
【図２４】本発明の別の実施形態である支持部材配置関連データ処理装置の基準マークカメラによる支持台の撮像に基づく支持ピンの配置を説明する図である。
【図２５】本発明の別の実施形態である支持部材配置関連データ処理装置において指示片載置装置によりダミーチップがテンプレートの指示面に載置された状態を示す平面図である。
【図２６】図２５に示すテンプレートを用いて支持ピンが支持台に配置された状態を示す正面図である。
【図２７】図２５に示すテンプレートにダミーチップが載置されていない状態を示す平面図である。
【図２８】本発明の別の実施形態である支持部材配置関連データ処理装置を構成する指示面が、支持台に密着するテンプレートにより構成された状態を示す正面断面図である。
【図２９】本発明の別の実施形態である支持部材配置関連データ処理装置を構成する指示面であって、座標面が設けられた指示面を示す平面図である。
【図３０】本発明の別の実施形態である支持部材配置関連データ処理装置を含む電子回路部品装着機を示す平面図である。
【図３１】図３０に示す電子回路部品装着機の支持ピンを保持する保持ユニットを部品装着装置と共に示す正面図である。
【図３２】図３１に示す保持ユニットにより保持される支持ピンが支持台に配置された状態を示す正面断面図である。
【符号の説明】
１：プリント回路製造システム    ３：第一電子回路部品装着機    ４：接着剤塗布機    ５：第二電子回路部品装着機    ７：ホストコンピュータ    １６：部品装着装置    ２０：配線板支持装置    ２４：プリント配線板    ３２：ＸＹロボット    ３４：電子回路部品    ３５：表面    ５８：基準マーク撮像システム    ７０，７１，７３：支持ピン    ７２：支持台    １１０：裏面
１１６：描画層    １２４：指示面    １３０：ピン固定装置    １５０：マーカ    １５２：マーカ昇降装置    １７０：テンプレート    １７１：表面
１７２，１７４，１７６：配置位置指示形象    ２００：制御装置    ２０２：制御コンピュータ    ２５０，２５２：配置点指示形象    ２５４：配置許容領域指示形象    ２６０：プリント配線板    ２７０，２７２：配置許容領域指示形象    ３００：電子回路部品装着機    ３０２：光線放射装置    ３３０：配線板支持装置    ３３２：支持台    ３３８：支持面    ３４４：光線放射装置    ３５０：ディスプレイ    ３５２：画面    ４００：テンプレート    ４０２：ダミーチップ    ４０４：指示面    ４３０：テンプレート    ４３２：支持台    ４３５：指示面    ４３６：配線板支持装置    ４３８：支持ピン
４７０：配線板支持装置    ４７２：支持台    ４７４：指示面    ４７６：罫線    ５００：電子回路部品装着機    ５０２：配線板支持装置    ５０４：支持ピン    ５０６：支持台    ５０８：支持面    ５３０：保持ユニット
５３８：ピン保持具    ５５０：制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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