(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
掘削機Ｄの走行体２に、円弧状または円形状のカメラ台車レール１５を取り付け、
このカメラ台車レール１５に沿って移動自在にカメラ台車１６を設けるとともに、掘削機Ｄの旋回体４とカメラ台車１６間に、旋回体４の旋回方向に同期させてカメラ台車１６を移動させるための連結機構１９を設け、
前記カメラ台車１６に、テレビカメラ２８を搭載した、
ことを特徴とするケーソン掘削機。
【請求項２】
掘削機Ｄの走行体２に、円弧状または円形状のカメラ台車レール１５を取り付け、
このカメラ台車レール１５に沿って移動自在にカメラ台車１６を設けるとともに、掘削機Ｄの旋回体４とカメラ台車１６間に、旋回体４の旋回方向に同期させてカメラ台車１６を移動させるための連結機構１９を設け、
前記カメラ台車１５の前部側に、掘削機Ｄのブーム９と直交する方向に長いスライドレール３０を取り付け、
このスライドレール３０に、カメラ移動台３１と、このカメラ移動台３１をスライドレール３０に沿って移動させる移動機構とを設け、
前記カメラ移動台３１にテレビカメラ２８を搭載した、
ことを特徴とするケーソン掘削機。
【請求項３】
掘削機Ｄの走行体２に、円弧状または円形状のカメラ台車レール１５を取り付け、
このカメラ台車レール１５に沿って移動自在にカメラ台車１６を設けるとともに、掘削機Ｄの旋回体４とカメラ台車１６間に、旋回体４の旋回方向に同期させてカメラ台車１６を移動させるための連結機構１９を設け、
前記カメラ台車１６の前部側に、互いに掘削機Ｄのブーム９と直交する方向に所定の間隔をおいて複数台のテレビカメラ２８，２９，…を搭載した、
ことを特徴とするケーソン掘削機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ケーソン掘削機に係り、特にぶれのない映像を的確に提供可能なテレビカメラ付きケーソン掘削機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のケーソン掘削機では、テレビカメラを旋回体に設けていた。しかして、１台のテレビカメラを旋回体中心に位置するブームに対して、左右いずれかの側に設けている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ケーソン掘削機においては、旋回ベアリングを介して走行体に旋回体が旋回自在に取り付けられている。そして、旋回ベアリングには間隙が設けられている。
したがって、旋回体にテレビカメラを設けると、旋回ベアリングに間隙があるために、掘削または旋回体が旋回することによってテレビカメラが振動し、テレビカメラの映像がぶれる。
【０００４】
テレビカメラの映像がぶれると、その映像が見にくいという問題があり、眼が疲れやすいとか、船酔い状態になったりする問題があった。
【０００５】
また、１台のテレビカメラを旋回体中心に位置するブームに対して、左右いずれかに設けた場合には、テレビカメラが設けられている側の映像部分が広く、反対側は死角となる。（図１２参照）。
その結果、突然土砂バケットが映像の中に入って来たり、ケーソン壁面が飛び込んで来たりして、土砂バケットやケーソン壁面に掘削バケットやブームを衝突させてしまうことがあり、掘削機を破損させてしまうことがあった。オペレータがこのような状況の下で掘削機を操作しなければならないため、旋回体の旋回速度が遅くなり、作業能率が低下する問題があり、オペレータが神経を酷使し疲労の原因になるという問題もあった。
【０００６】
本発明は、上記の事情に鑑みなされたもので、その目的とするところは、掘削機の旋回体の振動の影響を回避し、ぶれのない映像を送信し得るケーソン掘削機を提供することにある。
【０００７】
また、本発明の他の目的は土砂バケットやケーソン壁面に掘削バケットやブームを衝突させることなく、しかも作業能率を低下させることなく掘削作業を行い得るケーソン掘削機を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明では掘削機Ｄの走行体２に、円弧状または円形状のカメラ台車レール１５を取り付け、このカメラ台車レール１５に沿って移動自在にカメラ台車１６を設けるとともに、掘削機Ｄの旋回体４とカメラ台車１６間に、旋回体４の旋回方向に同期させてカメラ台車１６を移動させるための連結機構１９を設け、前記カメラ台車１６に、テレビカメラ２８を搭載している。
【０００９】
また、前記目的を達成するため、本発明では掘削機Ｄの走行体２に、円弧状または円形状のカメラ台車レール１５を取り付け、このカメラ台車レール１５に沿って移動自在にカメラ台車１６を設けるとともに、掘削機Ｄの旋回体４とカメラ台車１６間に、旋回体４の旋回方向に同期させてカメラ台車１６を移動させるための連結機構１９を設け、前記カメラ台車１５の前部側に、掘削機Ｄのブーム９と直交する方向に長いスライドレール３０を取り付け、このスライドレール３０に、カメラ移動台３１と、このカメラ移動台３１をスライドレール３０に沿って移動させる移動機構とを設け、前記カメラ移動台３１にテレビカメラ２８を搭載している。
【００１０】
さらに、前記目的を達成するため、本発明では掘削機Ｄの走行体２に、円弧状または円形状のカメラ台車レール１５を取り付け、このカメラ台車レール１５に沿って移動自在にカメラ台車１６を設けるとともに、掘削機Ｄの旋回体４とカメラ台車１６間に、旋回体４の旋回方向に同期させてカメラ台車１６を移動させるための連結機構１９を設け、前記カメラ台車１６の前部側に、互いに掘削機Ｄのブーム９と直交する方向に所定の間隔をおいて複数台のテレビカメラ２８，２９，…を搭載している。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
【００１２】
図１〜図５は本発明の第１実施例を示すもので、図１はテレビカメラを含む掘削機全体の平面図、図２は同側面図、図３は要部の拡大平面図、図４は同側面図、図５は図３のＸ−Ｘ矢視図である。
図６，図７および図８はそれぞれテレビカメラ搭載用のカメラ台車を、旋回体に同期的に移動させるための連結機構の色いろな実施例を示す説明図である。
【００１３】
これらの図に示す第１実施例では、図１に示すように、ケーソンの作業室Ｂの天井面であるスラブＡの下面に、走行レール１が固定されている。なお、図１において符号Ｃは作業室Ｂの底部の地盤を示す。
【００１４】
前記走行レール１には、図１に示すように、掘削機Ｄの走行体２が懸架されている。前記走行体２には、旋回ベアリング３を介して旋回体４が回転自在に取り付けられている。
【００１５】
前記旋回体４には、図１および図２に示すように、ブラケット５を介して制御盤６と油圧ユニット８とが取り付けられている。前記制御盤６には運転席７が設けられている。また、旋回体４にはブーム９が取り付けられている。
【００１６】
前記ブーム９には、図１および図２に示すように、アーム回転部１０を介してアーム１１が回転自在に設けられている。このアーム１１の先端部には、バケット取り付け用ブラケット１２を介して掘削バケット１３が取り付けられている。
【００１７】
前記走行体２には、図４および図５から分かるように、レール取り付け用ブラケット１４を介してカメラ台車レール１５が取り付けられている。前記レール取り付け用ブラケット１４は、円周方向に間隔をおいて複数個固定されている。前記カメラ台車レール１５は、この実施例では図１に示すように、円形状に形成されており、前記複数個のレール取り付け用ブラケット１４にわたって旋回体４と同心円状に取り付けられている。なお、カメラ台車レール１５は図面に示す円形状に限らず、円弧状に形成してもよい。
【００１８】
前記カメラ台車レール１５には、図３〜図５に示すように、スラストローラ１７およびラジアルローラ１８を介してカメラ台車１６が移動自在に組み付けられている。
【００１９】
前記カメラ台車１６と旋回体４間には、旋回体４にカメラ台車１６を同期させて移動させるための連結機構１９が設けられている。
【００２０】
この連結機構１９の図４，図５および図６に示す実施例のものは、カメラ台車１６側に取り付けられたＩブラケット２０を、旋回体４側に取り付けられたＵブラケット２１に差し込んで構成されている。なお、前記Ｉブラケット２０を旋回体４側に、Ｕブラケット２１をカメラ台車１６側に取り付けてもよい。
【００２１】
また、連結機構１９の図７に示す実施例のものは、カメラ台車１６側に設けられたスクリューロッド２２を、旋回体４側に取り付けられたスリーブ２３に差し込んで構成されている。この実施例においても、スクリューロッド２２を旋回体４側に、スリーブ２３をカメラ台車１６側に取り付けてもよい。
【００２２】
さらに、前記図６に示す実施例において、Ｉブラケット２０とＵブラケット２１間、また図７に示す実施例において、スクリューロッド２２とスリーブ２３間に、スポンジ等の緩衝材を介装してもよい。
【００２３】
そして、連結機構１９の図８に示す実施例のものは、カメラ台車１６側に取り付けられたリング２５と、旋回体４に固定されリンク取り付け用ブラケット２４に取り付けられたリング２６とを連結して構成されている。
【００２４】
前記カメラ台車１６上には、図１〜図５に示すように、カメラ取り付け用ブラケット２７を介してテレビカメラ２８が搭載されている。このテレビカメラ２８は、掘削バケット１３による地盤Ｃの掘削状況を撮影し、その映像を地上の運転席に設置されたモニタテレビ（図示せず）に送信するようになっている。
【００２５】
この第１実施例におけるケーソン掘削機では、ケーソンの作業室Ｂの底部の地盤Ｃを掘削バケット１３で掘削すべく旋回体４を左または右方向に旋回させたとき、カメラ台車１６と旋回体４間に設けられた連結機構１９を介して、カメラ台車１６がカメラ台車レール１５に沿って左または右方向に旋回体４と同期して移動し、掘削バケット１３による作業室Ｂの地盤Ｃの掘削状況をテレビカメラ２８で撮影し、地上の運転席内に設置されたモニタテレビに送信し、モニタテレビに映し出す。
【００２６】
以上のように、この第１実施例では走行体２にカメラ台車レール１５を取り付け、このカメラ台車レール１５にカメラ台車１６を移動自在に設け、このカメラ台車１６にテレビカメラ２８を搭載しているので、テレビカメラ２８が旋回体４の振動の影響を受けず、ぶれのない安定した映像を送信することができる。その結果、テレビの映像が見にくいとか、オペレータの眼が疲れやすいということや、船酔い状態になるなどの症状を解消することができる。
【００２７】
また、この第１実施例ではカメラ台車１６にテレビカメラ２８を搭載し、カメラ台車１６と旋回体４間に連結機構１９を設け、旋回体４を左または右方向に旋回させたとき、前記連結機構１９を介してカメラ台車１６とテレビカメラ２８を旋回体４に同期させて左または右方向に移動させるようにしている。したがって、旋回体４の動きにテレビカメラ２８を追従させて移動させることができるので、作業室Ｂの底部の地盤Ｃの掘削状況を的確に映し出すことができるし、カメラ台車移動用の駆動源を省略できるので、コストダウンを図ることができる。
【００２８】
ついで、図９〜図１１は本発明の第２実施例を示すもので、図９は要部の平面図、図１０は同側面図、図１１は平面から見た作用説明図である。
そして、図１２はテレビカメラをブームの一方の側としての例えば左側に固定して設置した場合における平面から見た作用説明図である。
【００２９】
これら図９〜図１１に示す第２実施例では、カメラ台車１６の前部側に、スライドレール３０が固定されている。このスライドレール３０は、図１１に示すように、掘削機Ｄのブーム９と直交する方向に長く取り付けられている。
【００３０】
前記スライドレール３０には、このスライドレール３０に沿って移動自在にカメラ移動台３１が設けられている。このカメラ移動台３１には、テレビカメラ２８が搭載されている。また、スライドレール３０には図９から分かるように、一方の端部に可逆回転モータ３２が取り付けられており、内部には回転可能にスクリューロッド３３が支持されている。このスクリューロッド３３は、前記可逆回転モータ３２に連結されている。また、前記スクリューロッド３３にはナット（図示せず）を介して前記カメラ移動台３１が連結されている。
【００３１】
この実施例では、前記可逆回転モータ３２とスクリューロッド３３とナットとにより、スライドレール３０に沿ってカメラ移動台３１移動させる移動機構を構成している。前記可逆回転モータ３２の回転方向は、旋回体４の旋回方向に連動させて制御するようにしてもよく、オペレータが手動でスイッチを操作し、制御するようにしてもよい。
【００３２】
なお、この第２実施例の他の構成については、前記第１実施例と同様である。
【００３３】
ところで、例えば図１２に示すように、テレビカメラ２８を旋回体４の中心線Ｏ−Ｏ′上のブーム９に対して、左側に固定した場合、掘削機Ｄが掘削バケット１３に土砂を入れ、右側の土砂バケットＦに積み込むとき、旋回体４によりブーム９、アーム１１および土砂バケット１３を右に旋回させて積み込むが、カメラ画角Ｅに突然土砂バケットＦが入り、衝突することがある。また、掘削・旋回時にカメラ画角Ｅにケーソンの壁面が突然現れたりすることもある。
【００３４】
これに対して、この第２実施例では例えばテレビカメラがブーム９の左側に位置している状態（このときのカメラ位置を図１１において符号２８′で示す。）から、旋回体４を図１１に示すように右方向ａに旋回させるときは、旋回体４の旋回方向に連動させ、または手動によるスイッチ操作で可逆回転モータ３２を当該方向に回転させ、スクリューロッド３３とナット（図示せず）のねじ作用によりカメラ移動台３１と一緒にテレビカメラ８を右側に移動させる。その結果、図１１から分かるように、カメラ画角Ｅ内に掘削バケット１３や土砂バケットＦ的確にを捉えることができるし、ブーム９やアーム１１とケーソンの壁面との位置関係も的確に捉えることができる。
【００３５】
したがって、オペレータはモニタテレビに映し出された映像を見ながら、土砂バケットＦへの掘削バケット１３の衝突や、ケーソンの壁面への掘削機Ｄの部材の衝突が起こらないように安全に運転することができる。
【００３６】
なお、旋回体４を左旋回させるときは、可逆回転モータ３２を当該方向に回転させ、スクリューロッド３３とナットのねじ作用により、カメラ移動台３１と一緒にテレビカメラ２８を左側に移動させる。
【００３７】
これにより、掘削機Ｄのブーム９、アーム１１および掘削バケット１３の動きや、掘削機Ｄの各部材と土砂バケットＦまたはケーソンの壁面などとの位置関係をテレビカメラ２８で的確に捉えることができる。
【００３８】
前述のごとく、旋回体４を左右いずれの旋回させた場合にも、掘削機Ｄのブーム９、アーム１１および掘削バケット１３の動きと、これら掘削機Ｄの部材と土砂バケットＦやケーソンの壁面との位置関係を的確に捉えることができるので、モニタテレビに映し出された映像を見ながら、旋回体４を安心して高速旋回させることができるため、作業能率の向上を図ることができる。
【００３９】
なお、この第２実施例において、カメラ台車１６の動作は前記第１実施例と同様である。
【００４０】
続いて、図１３は本発明の第３実施例を示す要部の平面図である。
【００４１】
この図１３に示す第３実施例では、カメラ台車１６の前部側に、ブーム９と直交する方向に長いカメラ取り付け部材１６′が設けられている。
【００４２】
前記カメラ取り付け部材１６′には、この実施例では２台のテレビカメラ２８，２９が搭載されている。前記テレビカメラ２８，２９は、ブーム９を中心としてその左右に等間隔をおいて設置されている。
【００４３】
前記２台のテレビカメラ２８，２９は、ブーム９の左側半部と右側半部とを同時に撮影し、モニタテレビに同時に映し出すようにしてもよく、旋回体４を右方向に回転させるときは右側のテレビカメラ２９で撮影してその映像をモニタテレビに映し出し、旋回体４を左方向に旋回させるときは左側のテレビカメラ２８で撮影してその映像をモニタテレビに映し出すようにしてもよい。
【００４４】
以上のように、旋回体４を左右いずれの方向に旋回させた場合にも、ブーム９、アーム１１および掘削バケット１３の動きや、掘削機Ｄの各部材と土砂バケットやケーソンの壁面との位置関係をテレビカメラ２８，２９のいずれか一方または両方で的確に捉えることができるので、その映像を見ながら、掘削機Ｄの部材と土砂バケットやケーソンの壁面などとの衝突を回避し、掘削機Ｄを安全に運転できるし、旋回体４の旋回速度を高め、作業能率の向上を図ることができる。
【００４５】
また、この第３実施例において、カメラ台車１６にテレビカメラを３台以上、適正配置してもよい。
【００４６】
なお、この第３実施例の他の構成，作用については、前記第１実施例と同様である。
【００４７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明では掘削機Ｄの走行体２にカメラ台車レール１５を取り付け、このカメラ台車レール１５に沿って移動自在にカメラ台車１６を設け、このカメラ台車１６にテレビカメラ２８を搭載しているので、掘削時における掘削機Ｄの旋回体４の振動の影響を回避し、ぶれのない映像を提供できるため、オペレータがぶれのある映像を見ることによって眼が疲れやすくなるとか，船酔い状態になるなどの症状を解消し得る効果がある。
【００４８】
また、本発明ではカメラ台車１６と掘削機Ｄの旋回体４間に、旋回体４の旋回方向に同期させてカメラ台車１６を移動させるための連結機構１９を設け、このカメラ台車１６にテレビカメラ２８を搭載しているため、連結機構１９を介して旋回体４の旋回方向に同期させてテレビカメラ２８を移動させることができるので、カメラ台車移動用の駆動源を省略することができる結果、コストダウンを図り得る効果もある。
【００４９】
さらに、本発明では前記カメラ台車１６の前部側に、掘削機Ｄのブーム９と直交する方向に長いスライドレール３０を取り付け、このスライドレール３０に、カメラ移動台３１と、このカメラ移動台３１をスライドレール３０に沿って移動させる移動機構とを設け、前記カメラ移動台３１にテレビカメラ２８を搭載しているので、掘削機Ｄの旋回体４を移動させたとき、旋回体４の旋回方向にカメラ移動台３１と一緒にテレビカメラ２８を移動させることができるので、掘削機Ｄの各部材と土砂バケットやケーソンの壁面などとの位置関係を的確に捉えて送信できる結果、オペレータはその映像を見ながら、土砂バケットへの掘削バケット１３の衝突や、ケーソンの壁面への掘削機Ｄの部材の衝突を回避し、安全に運転できる効果があり、テレビカメラ２８で捉えた映像を見ながら、安心して旋回体４の旋回速度を高めることができるので、作業能率の向上を図り得る効果もある。
【００５０】
そして、本発明では前記カメラ台車１６の前部側に、互いに掘削機Ｄのブーム９と直交する方向に所定の間隔をおいて複数台のテレビカメラ２８，２９，…を搭載しているので、掘削機Ｄの旋回体４を左右のいかなる方向に旋回させた場合でも、テレビカメラ２８，２９，…で掘削機Ｄの各部材と土砂バケットやケーソンの壁面などとの位置関係を的確に捉えることができるため、この発明においてもオペレータはテレビカメラ２８，２９，…で捉えた映像を見ながら、土砂バケットへの掘削バケット１３の衝突や、ケーソンの壁面への掘削機Ｄの部材の衝突を回避し、安全に運転し得る効果があり、安心して旋回体４の旋回速度を高め、作業能率を向上させることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例の平面図である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】同第１実施例の要部の拡大平面図である。
【図４】図３の側面図である。
【図５】図３のＸ−Ｘ矢視図である。
【図６】テレビカメラ搭載用のカメラ台車と、掘削機の旋回体とを結ぶ連結機構の一実施例の説明図である。
【図７】同連結機構の他の実施例を示す説明図である。
【図８】同連結機構の別の実施例を示す説明図である。
【図９】本発明の第２実施例の平面図である。
【図１０】図９の側面図である。
【図１１】この第２実施例について、平面から見た作用説明図である。
【図１２】テレビカメラをブームに対して、一方の側にのみ固定して設置した場合についての平面から見た作用説明図である。
【図１３】本発明の第３実施例を示す要部の平面図である。
【符号の説明】
Ａ          ケーソンのスラブ
Ｂ          ケーソンの作業室
Ｃ          作業室の底部の地盤
Ｄ          掘削機
Ｅ          テレビカメラの画角
１          走行レール
２          走行体
４          旋回体
７          運転席
９          ブーム
１１        アーム
１３        掘削バケット
１４        レール取り付け用ブラケット
１５        カメラ台車レール
１６        カメラ台車
１６′      カメラ取り付け部材
１９        カメラ台車と旋回体とを結ぶ連結機構
２８，２９  テレビカメラ
３０        スライドレール
３１        カメラ移動台
３２        可逆回転モータ
３３        スクリューロッド
【図１】
0004083312.tif 000002
【図２】
0004083312.tif 000003
【図３】
0004083312.tif 000004
【図４】
0004083312.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
0004083312.tif 000008
【図８】
0004083312.tif 000009
【図９】
0004083312.tif 000010
【図１０】
0004083312.tif 000011
【図１１】
0004083312.tif 000012
【図１２】
0004083312.tif 000013
【図１３】
0004083312.tif 000014