(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つ以上の単電池から成る基本電池を、複数、直列に接続して構成される二次電池の動作状態を制御するための二次電池制御システムであって、
各基本電池にそれぞれ並列に接続される複数の整流素子と、
複数の前記整流素子のうち、何れかの整流素子に電流が流れたことを検出する電流検出手段と、
を備え、
前記電流検出手段による検出結果に基づいて前記二次電池の動作状態を制御すると共に、
複数の前記整流素子同士は互いに直列に接続されると共に、前記整流素子を前記基本電池に並列に接続するために、前記整流素子間の接続点が対応する前記単電池間の接続点に、各々、１本の接続線で接続され、
前記電流検出手段は、少なくともそれら接続線を１本おきに選択し、選択した前記接続線の何れかに電流が流れたことを検出する検出センサを備えることを特徴とする二次電池制御システム。
【請求項２】
１つ以上の単電池から成る基本電池を、複数、直列に接続して構成される二次電池の動作状態を制御するための二次電池制御システムであって、
各基本電池にそれぞれ並列に接続される複数の整流素子と、
複数の前記整流素子のうち、何れかの整流素子に電流が流れたことを検出する電流検出手段と、
を備え、
前記電流検出手段による検出結果に基づいて前記二次電池の動作状態を制御すると共に、
前記電流検出手段により電流が流れたことを検出した場合に、その検出した際における前記二次電池の放電電流から、最大許容放電電流を導き出す許容放電電流導出手段と、
前記二次電池の放電電流を、前記最大許容放電電流を超えないように制御する電流制御手段と、
をさらに備える二次電池制御システム。
【請求項３】
１つ以上の単電池から成る基本電池を、複数、直列に接続して構成される二次電池の動作状態を制御するための二次電池制御システムであって、
各基本電池にそれぞれ並列に接続される複数の整流素子と、
複数の前記整流素子のうち、何れかの整流素子に電流が流れたことを検出する電流検出手段と、
を備え、
前記電流検出手段による検出結果に基づいて前記二次電池の動作状態を制御すると共に、
前記電流検出手段により電流が流れたことを検出した場合に、その検出した際における前記二次電池の充電電流から、最大許容充電電流を導き出す許容充電電流導出手段と、
前記二次電池の充電電流を、前記最大許容充電電流を超えないように制御する電流制御手段と、
をさらに備える二次電池制御システム。
【請求項４】
１つ以上の単電池から成る基本電池を、複数、直列に接続して構成される二次電池の動作状態を制御するための二次電池制御システムであって、
各基本電池にそれぞれ並列に接続される複数の整流素子と、
複数の前記整流素子のうち、何れかの整流素子に電流が流れたことを検出する電流検出手段と、
を備え、
前記電流検出手段による検出結果に基づいて前記二次電池の動作状態を制御すると共に、
前記二次電池の充電量を検出する充電量検出手段と、
前記電流検出手段により電流が流れたことを検出した場合に、その検出した際における前記二次電池の放電電流から、最大許容放電電流を導き出す許容放電電流導出手段と、
導き出した前記最大許容放電電流が、検出した前記充電量に対応する所定の閾値を超えていない場合に、前記二次電池を構成する各単電池の充電量の均等化が必要であると判定する均等化判定手段と、
をさらに備える二次電池制御システム。
【請求項５】
１つ以上の単電池から成る基本電池を、複数、直列に接続して構成される二次電池の動作状態を制御するための二次電池制御システムであって、
各基本電池にそれぞれ並列に接続される複数の整流素子と、
複数の前記整流素子のうち、何れかの整流素子に電流が流れたことを検出する電流検出手段と、
を備え、
前記電流検出手段による検出結果に基づいて前記二次電池の動作状態を制御すると共に、
前記二次電池の充電量を検出する充電量検出手段と、
前記電流検出手段により電流が流れたことを検出した場合に、その検出した際における前記二次電池の充電電流から、最大許容充電電流を導き出す許容充電電流導出手段と、
導き出した前記最大許容充電電流が、検出した前記充電量に対応する所定の閾値を超えていない場合に、前記二次電池を構成する各単電池の充電量の均等化が必要であると判定する均等化判定手段と、
をさらに備える二次電池制御システム。
【請求項６】
請求項４または請求項５に記載の二次電池制御システムにおいて、
前記均等化判定手段が各単電池の充電量の均等化が必要であると判定した場合に、各単電池の充電量がほぼゼロになるまで、前記二次電池を放電させる二次電池放電手段と、
前記二次電池の放電電流を、最大許容放電電流を超えないように制御する電流制御手段と、
をさらに備える二次電池制御システム。
【請求項７】
請求項４または請求項５に記載の二次電池制御システムにおいて、
前記均等化判定手段が各単電池の充電量の均等化が必要であると判定した場合に、各単電池の充電量がほぼ満充電になるまで、前記二次電池を充電させる二次電池充電手段と、
前記二次電池の充電電流を、最大許容充電電流を超えないように制御する電流制御手段と、
をさらに備える二次電池制御システム。
【請求項８】
１つ以上の単電池から成る基本電池を、複数、直列に接続して構成される二次電池の動作状態を制御するための二次電池制御システムであって、
各基本電池にそれぞれ並列に接続される複数の整流素子と、
複数の前記整流素子のうち、何れかの整流素子に電流が流れたことを検出する電流検出手段と、
を備え、
前記電流検出手段による検出結果に基づいて前記二次電池の動作状態を制御すると共に、
前記電流検出手段により電流が流れたことを検出した場合に、その検出した際における前記二次電池の放電電流を検出する放電電流検出手段と、
検出した前記放電電流と前記基本電池または前記単電池の開放端電圧とから、前記基本電池または前記単電池の内部抵抗を算出する内部抵抗算出手段と、
をさらに備える二次電池制御システム。
【請求項９】
請求項８に記載の二次電池制御システムにおいて、
算出した前記基本電池または前記単電池の内部抵抗と予め設定された許容発熱量から、制限電流を導き出す制限電流導出手段と、
前記二次電池の放電電流または充電電流を、前記制限電流を超えないように制御する電流制御手段と、
をさらに備える二次電池制御システム。
【請求項１０】
請求項１ないし請求項９のうちの任意の一つに記載の二次電池制御システムにおいて、
前記整流素子はツェナーダイオードから成ることを特徴とする二次電池制御システム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の二次電池制御システムにおいて、
前記ツェナーダイオードの降伏電圧は、該ツェナーダイオードに並列に接続される前記基本電池の過充電電圧に一致するように設定されていることを特徴とする二次電池制御システム。
【請求項１２】
１つ以上の単電池から成る基本電池を、複数、直列に接続して構成される二次電池の動作状態を制御するための二次電池制御方法であって、
（ａ）各基本電池にそれぞれ並列に接続される複数の整流素子を用意する工程と、
（ｂ）複数の前記整流素子のうち、何れかの整流素子に電流が流れたことを検出する工程と、
（ｃ）前記工程（ｂ）における検出結果に基づいて前記二次電池の動作状態を制御する工程と、
を備えると共に、
前記工程（ｃ）は、
（ｃ−１）前記工程（ｂ）において電流が流れたことを検出した場合に、その検出した際における前記二次電池の放電電流から、最大許容放電電流を導き出す工程と、
（ｃ−２）前記二次電池の放電電流を、前記最大許容放電電流を超えないように制御する工程と、
を備える二次電池制御方法。
【請求項１３】
１つ以上の単電池から成る基本電池を、複数、直列に接続して構成される二次電池の動作状態を制御するための二次電池制御方法であって、
（ａ）各基本電池にそれぞれ並列に接続される複数の整流素子を用意する工程と、
（ｂ）複数の前記整流素子のうち、何れかの整流素子に電流が流れたことを検出する工程と、
（ｃ）前記工程（ｂ）における検出結果に基づいて前記二次電池の動作状態を制御する工程と、
を備えると共に、
前記工程（ｃ）は、
（ｃ−１）前記工程（ｂ）において電流が流れたことを検出した場合に、その検出した際における前記二次電池の充電電流から、最大許容充電電流を導き出す工程と、
（ｃ−２）前記二次電池の充電電流を、前記最大許容充電電流を超えないように制御する工程と、
を備える二次電池制御方法。
【請求項１４】
１つ以上の単電池から成る基本電池を、複数、直列に接続して構成される二次電池の動作状態を制御するための二次電池制御方法であって、
（ａ）各基本電池にそれぞれ並列に接続される複数の整流素子を用意する工程と、
（ｂ）複数の前記整流素子のうち、何れかの整流素子に電流が流れたことを検出する工程と、
（ｃ）前記工程（ｂ）における検出結果に基づいて前記二次電池の動作状態を制御する工程と、
を備えると共に、
前記工程（ｃ）は、
（ｃ−１）前記二次電池の充電量を検出する工程と、
（ｃ−２）前記工程（ｂ）において電流が流れたことを検出した場合に、その検出した際における前記二次電池の放電電流から、最大許容放電電流を導き出す工程と、
（ｃ−３）導き出した前記最大許容放電電流が、検出した前記充電量に対応する所定の閾値を超えていない場合に、前記二次電池を構成する各単電池の充電量の均等化が必要であると判定する工程と、
を備える二次電池制御方法。
【請求項１５】
１つ以上の単電池から成る基本電池を、複数、直列に接続して構成される二次電池の動作状態を制御するための二次電池制御方法であって、
（ａ）各基本電池にそれぞれ並列に接続される複数の整流素子を用意する工程と、
（ｂ）複数の前記整流素子のうち、何れかの整流素子に電流が流れたことを検出する工程と、
（ｃ）前記工程（ｂ）における検出結果に基づいて前記二次電池の動作状態を制御する工程と、
を備えると共に、
前記工程（ｃ）は、
（ｃ−１）前記二次電池の充電量を検出する工程と、
（ｃ−２）前記工程（ｂ）において電流が流れたことを検出した場合に、その検出した際における前記二次電池の充電電流から、最大許容充電電流を導き出す工程と、
（ｃ−３）導き出した前記最大許容充電電流が、検出した前記充電量に対応する所定の閾値を超えていない場合に、前記二次電池を構成する各単電池の充電量の均等化が必要であると判定する工程と、
を備える二次電池制御方法。
【請求項１６】
請求項１４または請求項１５に記載の二次電池制御方法において、
前記工程（ｃ）は、
（ｃ−４）前記工程（ｃ−３）において各単電池の充電量の均等化が必要であると判定した場合に、各単電池の充電量がほぼゼロになるまで、前記二次電池を放電させる工程と、
（ｃ−５）前記二次電池の放電電流を、最大許容放電電流を超えないように制御する工程と、
をさらに備える二次電池制御方法。
【請求項１７】
請求項１４または請求項１５に記載の二次電池制御方法において、
前記工程（ｃ）は、
（ｃ−４）前記工程（ｃ−３）において各単電池の充電量の均等化が必要であると判定した場合に、各単電池の充電量がほぼ満充電になるまで、前記二次電池を充電させる工程と、
（ｃ−５）前記二次電池の充電電流を、最大許容充電電流を超えないように制御する工程と、
をさらに備える二次電池制御方法。
【請求項１８】
１つ以上の単電池から成る基本電池を、複数、直列に接続して構成される二次電池の動作状態を制御するための二次電池制御方法であって、
（ａ）各基本電池にそれぞれ並列に接続される複数の整流素子を用意する工程と、
（ｂ）複数の前記整流素子のうち、何れかの整流素子に電流が流れたことを検出する工程と、
（ｃ）前記工程（ｂ）における検出結果に基づいて前記二次電池の動作状態を制御する工程と、
を備えると共に、
前記工程（ｃ）は、
（ｃ−１）前記（ｂ）において電流が流れたことを検出した場合に、その検出した際における前記二次電池の放電電流を検出する工程と、
（ｃ−２）検出した前記放電電流と前記基本電池または前記単電池の開放端電圧とから、前記基本電池または前記単電池の内部抵抗を算出する工程と、
を備える二次電池制御方法。
【請求項１９】
請求項１８に記載の二次電池制御方法において、
前記工程（ｃ）は、
（ｃ−３）算出した前記基本電池または前記単電池の内部抵抗と予め設定された許容発熱量から、制限電流を導き出す工程と、
（ｃ−４）前記二次電池の放電電流または充電電流を、前記制限電流を超えないように制御する工程と、
をさらに備える二次電池制御方法。
【請求項２０】
請求項１２ないし請求項１９のうちの任意の一つに記載の二次電池制御方法において、
前記整流素子はツェナーダイオードから成ることを特徴とする二次電池制御方法。
【請求項２１】
請求項２０に記載の二次電池制御方法において、
前記ツェナーダイオードの降伏電圧は、該ツェナーダイオードに並列に接続される前記基本電池の過充電電圧に一致するように設定されていることを特徴とする二次電池制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、１つ以上の単電池から成る基本電池を、複数、直列に接続して構成される二次電池の動作状態を制御するための技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、二次電池であるバッテリは、単電池であるバッテリセルまたはバッテリモジュールを直列に接続して構成される。各バッテリセルの端子間電圧Ｖは、各バッテリセルの開放端電圧（即ち、起電力）をＶｏとし、各バッテリセルの内部抵抗をＲｉｃとし、バッテリの放電電流をＩｂとすると、次の式（１）で表すことができる。
【０００３】
Ｖ＝Ｖｏ−Ｒｉｃ・Ｉｂ    …（１）
【０００４】
バッテリを構成するバッテリセルの中には、種々の原因により、起電力Ｖｏが低下していたり、内部抵抗Ｒｉｃが異常に高かったりするバッテリセルが存在する場合がある。そのようなバッテリセルが存在する場合、バッテリから電力を放電する際に、バッテリの放電電流Ｉｂが多くなると、式（１）から明らかなように、そのバッテリセルの端子間電圧Ｖが負となって、そのバッテリセルが逆充電状態になってしまう場合がある。このように、バッテリセルが逆充電状態になって、その状態が持続すると、バッテリセルの寿命が低下したり、最悪の場合、バッテリセルが破壊されるという問題があった。
【０００５】
そこで、従来においては、例えば、特開平９−９２３４２号公報で開示されているように、直列に接続された各バッテリセルにそれぞれ並列にダイオードを接続し、何れかのバッテリセルが逆充電状態になると、そのバッテリセルに並列に接続されているダイオードがオンして、バッテリ内を流れる放電電流がそのダイオードを流れて、上記のバッテリセルをバイパスすることにより、バッテリセルが逆充電状態になるのを回避するようにしていた。
【０００６】
また、特開平６−２９５７４７号公報に記載の技術では、直列に接続された各バッテリセルにそれぞれ電圧検出器を設け、それら電圧検出器によって各バッテリセルの端子間電圧を検出して、それら端子間電圧にばらつきがある場合にはそれを解消するようにしていた。
【０００７】
なお、この種の従来技術として、その他関連するものには、例えば、特開平５−２５８７７８号公報に記載のものが挙げられる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した既提案例においては、次のような問題があった。即ち、上記した特開平９−９２３４２号公報に記載の技術では、バッテリを構成する何れかのバッテリセルが逆充電状態になると、そのバッテリセルに並列に接続されているダイオードがオンして、バッテリ内を流れる放電電流はそのダイオードを流れることになるため、ダイオードとしては、バッテリの最大の放電電流に耐え得るように、例えば、電流容量の大きな（例えば、１００Ａ程度）ダイオードを用意する必要がある。また、バッテリセルとダイオードを接続する接続線も上記の放電電流に耐え得るような太い接続線を用意しなければならない。そのため、ダイオードや接続線などの部品が大型になると共に、コストも高くなってしまうという問題があった。
【０００９】
また、上記した特開平６−２９５７４７号公報に記載の技術では、各バッテリセル毎に電圧検出器を設ければならず、全体の構成が複雑になるという問題があった。
【００１０】
ところで、上記したバッテリセルが逆充電状態になるという問題は、バッテリから電力を放電している際の問題であったが、バッテリに電力を充電している際にも、次のような問題があった。
【００１１】
図１７は一般的なバッテリセルの電流−電圧特性を、バッテリの充電量をパラメータとして示した特性図である。図１７において、縦軸はバッテリセルの端子間電圧ｖｂであり、横軸はバッテリを流れるバッテリ電流Ｉｂである。なお、バッテリ電流Ｉｂの極性は、バッテリから電力を放電している場合（放電電流）を正（Ｉｂ＞０）とし、バッテリに電力を充電している場合（充電電流）を負（Ｉｂ＜０）としている。
【００１２】
図１７に示すように、バッテリセルの電流−電圧特性は、バッテリの充電量に依存しており、特に、バッテリに電力を充電している場合（Ｉｂ＜０）には、バッテリの充電量が高くなるにつれて、その特性は激しく変化している。
【００１３】
バッテリに電力を充電すると、当然ながら、バッテリの充電量は時間を経るに従って高くなっていく。このとき、バッテリ電流Ｉｂ（即ち、充電電流）が一定であるとすると、バッテリセルの端子間電圧ｖｂは、図１７に示す電流−電圧特性からも明らかなように、バッテリの充電量が高くなるにつれて、急激に高くなっていく。しかし、バッテリセルの端子間電圧ｖｂがこのように高くなって、或る電圧（過充電電圧）ｖｏを超えてしまうと、バッテリセルは過充電状態となる。
【００１４】
また、バッテリの充電量が或る程度高い場合において、バッテリに電力を充電している際に、充電電流が多くなる（即ち、バッテリ電流Ｉｂ（＜０）の絶対値が大きくなる）と、図１７に示す電流−電圧特性から明らかなように、この場合も、バッテリセルの端子間電圧ｖｂは急激に高くなり、ついには上記した過充電電圧ｖｏを超えて、バッテリセルは過充電状態となる。
【００１５】
以上のようなバッテリセルの過充電状態が持続すると、バッテリセルの寿命が低下したり、最悪の場合、バッテリセルが破壊されるという問題があった。
【００１６】
しかしながら、上記した既提案例においては、このような問題について、何ら配慮されていなかった。
【００１７】
従って、本発明の目的は、上記した従来技術の問題点を解決し、全体の構成が複雑になることなく、単電池の逆充電状態を検出することができると共に、部品の大型化や高コスト化を招くことなく、単電池の逆充電状態を回避することが可能な二次電池制御システム及び二次電池制御方法を提供することにある。
【００１８】
また、本発明の他の目的は、単電池の過充電状態を検出することができると共に、その過充電状態を回避することが可能な二次電池制御システム及び二次電池制御方法を提供することにある。
【００１９】
【課題を解決するための手段およびその作用・効果】
上記した目的の少なくとも一部を達成するために、本発明の二次電池制御システムは、１つ以上の単電池から成る基本電池を、複数、直列に接続して構成される二次電池の動作状態を制御するための二次電池制御システムであって、
各基本電池にそれぞれ並列に接続される複数の整流素子と、
複数の前記整流素子のうち、何れかの整流素子に電流が流れたことを検出する電流検出手段と、
を備え、
前記電流検出手段による検出結果に基づいて前記二次電池の動作状態を制御することを要旨とする。
【００２０】
また、本発明の二次電池制御方法は、１つ以上の単電池から成る基本電池を、複数、直列に接続して構成される二次電池の動作状態を制御するための二次電池制御方法であって、
（ａ）各基本電池にそれぞれ並列に接続される複数の整流素子を用意する工程と、
（ｂ）複数の前記整流素子のうち、何れかの整流素子に電流が流れたことを検出する工程と、
（ｃ）前記工程（ｂ）における検出結果に基づいて前記二次電池の動作状態を制御する工程と、
を備えることを要旨とする。
【００２１】
このように、上記の二次電池制御システムまたは二次電池制御方法では、複数の整流素子が各基本電池にそれぞれ並列に接続されており、何れかの整流素子に電流が流れると、その流れたことを検出する。そして、その検出結果に基づいて二次電池の動作状態を制御する。なお、基本電池は１つ以上の単電池から成り、１つの単電池で構成される場合もあれば、複数の単電池を直列または並列に接続して構成される場合もある。
【００２２】
複数の単電池のうち、何れかの単電池が逆充電状態になると、その単電池を含む基本電池に並列に接続されている整流素子がオンして、二次電池内を流れる放電電流がその整流素子を流れるようになるため、上記のように、何れかの整流素子に電流が流れたことを検出することによって、何れかの単電池が逆充電状態になったことを検出することができる。
【００２３】
よって、上記の二次電池制御システムまたは二次電池制御方法によれば、単電池の逆充電状態を検出するために、各単電池毎に電圧検出器などを設ける必要がなく、全体の構成を簡素化することができる。
【００２４】
また、例えば、整流素子として降伏現象を起こし得る整流素子を用い、その整流素子の降伏電圧を、それに並列に接続される基本電池の過充電電圧（すなわち、基本電池に含まれる単電池が過充電状態になるときの基本電池の端子間電圧）に一致させるように設定した場合、複数の単電池のうち、何れかの単電池が過充電状態になると、その単電池を含む基本電池に並列に接続されている整流素子は降伏現象を起こして、二次電池内を流れる充電電流がその整流素子を流れるようになるため、上記のように、何れかの整流素子に電流が流れたことを検出することによって、何れかの単電池が過充電状態になったことを検出することができる。
【００２５】
本発明の二次電池制御システムにおいて、複数の前記整流素子同士は互いに直列に接続されると共に、前記整流素子を前記基本電池に並列に接続するために、前記整流素子間の接続点が対応する前記基本電池間の接続点に、各々、１本の接続線で接続され、
前記電流検出手段は、少なくともそれら接続線を１本おきに選択し、選択した前記接続線の何れかに電流が流れたことを検出する電流センサを備えることが好ましい。
【００２６】
このような電流センサを備えることによって、１つの電流センサだけで、何れかの整流素子に電流が流れたことを検出することができ、構成を簡素化することができる。
【００２７】
本発明の二次電池制御システムにおいて、
前記電流検出手段により電流が流れたことを検出した場合に、その検出した際における前記二次電池の放電電流から、最大許容放電電流を導き出す許容放電電流導出手段と、
前記二次電池の放電電流を、前記最大許容放電電流を超えないように制御する電流制御手段と、
をさらに備えることが好ましい。
【００２８】
また、本発明の二次電池制御方法において、
前記工程（ｃ）は、
（ｃ−１）前記工程（ｂ）において電流が流れたことを検出した場合に、その検出した際における前記二次電池の放電電流から、最大許容放電電流を導き出す工程と、
（ｃ−２）前記二次電池の放電電流を、前記最大許容放電電流を超えないように制御する工程と、
を備えることが好ましい。
【００２９】
このように構成することにより、単電池が逆充電状態になって、その単電池を含む基本電池に並列に接続されている整流素子がオンして、その整流素子に二次電池内を流れる放電電流が流れても、その放電電流から最大許容放電電流を導き出し、その最大許容放電電流を超えないように、二次電池の放電電流を制御することにより、単電池が逆充電状態にならないように制御することができる。従って、単電池が逆充電状態になって整流素子に放電電流が流れても、直ちに逆充電状態を回避するように制御がなされるので、整流素子に流れる放電電流はわずかで済む。よって、整流素子としては、電流容量の比較的小さい素子を用いることもでき、基本電池と整流素子を接続する接続線も比較的細い接続線で足りることになり、整流素子や接続線などの部品の大型化や高コスト化を抑えることができる。
【００３０】
本発明の二次電池制御システムにおいて、
前記電流検出手段により電流が流れたことを検出した場合に、その検出した際における前記二次電池の充電電流から、最大許容充電電流を導き出す許容充電電流導出手段と、
前記二次電池の充電電流を、前記最大許容充電電流を超えないように制御する電流制御手段と、
をさらに備えることが好ましい。
【００３１】
また、本発明の二次電池制御方法において、
前記工程（ｃ）は、
（ｃ−１）前記工程（ｂ）において電流が流れたことを検出した場合に、その検出した際における前記二次電池の充電電流から、最大許容充電電流を導き出す工程と、
（ｃ−２）前記二次電池の充電電流を、前記最大許容充電電流を超えないように制御する工程と、
を備えることが好ましい。
【００３２】
このように構成することにより、単電池が過充電状態になって、その単電池を含む基本電池に並列に接続されている整流素子が降伏現象を起こし、その整流素子に二次電池内を流れる充電電流が流れても、その充電電流から最大許容充電電流を導き出し、その最大許容充電電流を超えないように、二次電池の充電電流を制御することにより、単電池が過充電状態にならないように制御することができる。従って、単電池が過充電状態になっても、直ちにその過充電状態を回避することができる。
【００３３】
本発明の二次電池制御システムにおいて、
前記二次電池の充電量を検出する充電量検出手段と、
前記電流検出手段により電流が流れたことを検出した場合に、その検出した際における前記二次電池の放電電流から、最大許容放電電流を導き出す許容放電電流導出手段と、
導き出した前記最大許容放電電流が、検出した前記充電量に対応する所定の閾値を超えていない場合に、前記二次電池を構成する各単電池の充電量の均等化が必要であると判定する均等化判定手段と、
をさらに備えることが好ましい。
【００３４】
本発明の二次電池制御方法において、
前記工程（ｃ）は、
（ｃ−１）前記二次電池の充電量を検出する工程と、
（ｃ−２）前記工程（ｂ）において電流が流れたことを検出した場合に、その検出した際における前記二次電池の放電電流から、最大許容放電電流を導き出す工程と、
（ｃ−３）導き出した前記最大許容放電電流が、検出した前記充電量に対応する所定の閾値を超えていない場合に、前記二次電池を構成する各単電池の充電量の均等化が必要であると判定する工程と、
を備えることが好ましい。
【００３５】
一般的に、二次電池において、各単電池の充電量が均等である場合に、二次電池の充電量と最大許容放電電流との間には一定の関係が存在する。従って、例えば、二次電池の充電量が十分高いにも関わらず最大許容放電電流が小さい場合には、上記の関係が崩れており、各単電池の充電量の不均等化が進行したと判断できる。そこで、上記した充電量に対応する閾値として、例えば、各単電池の充電量が均等である場合に、放電電流がその値になるまでは何れの単電池も逆充電状態にならないという値を設定すれば、各単電池の充電量が均等である場合は、最大許容放電電流はその閾値を超えることになるが、各単電池の充電量の不均等化が進行すると、上記の関係が崩れて、最大許可放電電流はその閾値を超えないことになる。よって、上記のように構成することにより、各単電池の充電量の均等化を行なう必要があるかどうかを容易に判定することができる。
【００３６】
本発明の二次電池制御システムにおいて、
前記二次電池の充電量を検出する充電量検出手段と、
前記電流検出手段により電流が流れたことを検出した場合に、その検出した際における前記二次電池の充電電流から、最大許容充電電流を導き出す許容充電電流導出手段と、
導き出した前記最大許容充電電流が、検出した前記充電量に対応する所定の閾値を超えていない場合に、前記二次電池を構成する各単電池の充電量の均等化が必要であると判定する均等化判定手段と、
をさらに備えることが好ましい。
【００３７】
本発明の二次電池制御方法において、
前記工程（ｃ）は、
（ｃ−１）前記二次電池の充電量を検出する工程と、
（ｃ−２）前記工程（ｂ）において電流が流れたことを検出した場合に、その検出した際における前記二次電池の充電電流から、最大許容充電電流を導き出す工程と、
（ｃ−３）導き出した前記最大許容充電電流が、検出した前記充電量に対応する所定の閾値を超えていない場合に、前記二次電池を構成する各単電池の充電量の均等化が必要であると判定する工程と、
を備えることが好ましい。
【００３８】
二次電池において、各単電池の充電量が均等である場合、二次電池の充電量と最大許容充電電流との間にも、上記した最大許容放電電流の場合と同様に、一定の関係が存在する。従って、例えば、二次電池の充電量が十分低いにも関わらず最大許容充電電流が小さい場合には、上記の関係が崩れており、各単電池の充電量の不均等化が進行したと判断できる。そこで、上記した充電量に対応する閾値として、例えば、各単電池の充電量が均等である場合に、充電電流がその値になるまでは何れの単電池も過充電状態にならないという値を設定すれば、各単電池の充電量が均等である場合は、最大許容充電電流はその閾値を超えることになるが、各単電池の充電量の不均等化が進行すると、上記の関係が崩れて、最大許可充電電流はその閾値を超えないことになる。よって、上記のように構成することにより、各単電池の充電量の均等化を行なう必要があるかどうかを容易に判定することができる。
【００３９】
本発明の二次電池制御システムにおいて、
前記均等化判定手段が各単電池の充電量の均等化が必要であると判定した場合に、各単電池の充電量がほぼゼロになるまで、前記二次電池を放電させる二次電池放電手段と、
前記二次電池の放電電流を、前記最大許容放電電流を超えないように制御する電流制御手段と、
をさらに備えることが好ましい。
【００４０】
また、本発明の二次電池制御方法において、
前記工程（ｃ）は、
（ｃ−４）前記工程（ｃ−３）において各単電池の充電量の均等化が必要であると判定した場合に、各単電池の充電量がほぼゼロになるまで、前記二次電池を放電させる工程と、
（ｃ−５）前記二次電池の放電電流を、前記最大許容放電電流を超えないように制御する工程と、
をさらに備えることが好ましい。
【００４１】
このように構成することにより、二次電池の放電電流を整流素子の電流容量以下にして二次電池を放電させる場合に比較して、より早く放電させることができるため、整流素子の電流容量が比較的小さい場合でも、短時間で各単電池の充電量の均等化を行なうことができる。
【００４２】
本発明の二次電池制御システムにおいて、
前記均等化判定手段が各単電池の充電量の均等化が必要であると判定した場合に、各単電池の充電量がほぼ満充電になるまで、前記二次電池を充電させる二次電池充電手段と、
前記二次電池の充電電流を、前記最大許容充電電流を超えないように制御する電流制御手段と、
をさらに備えることが好ましい。
【００４３】
また、本発明の二次電池制御方法において、
前記工程（ｃ）は、
（ｃ−４）前記工程（ｃ−３）において各単電池の充電量の均等化が必要であると判定した場合に、各単電池の充電量がほぼ満充電になるまで、前記二次電池を充電させる工程と、
（ｃ−５）前記二次電池の充電電流を、前記最大許容充電電流を超えないように制御する工程と、
をさらに備えることが好ましい。
【００４４】
このように構成することにより、二次電池の充電電流を整流素子の電流容量以下にして二次電池を充電させる場合に比較して、より早く充電させることができるため、整流素子の電流容量が比較的小さい場合でも、短時間で各単電池の充電量の均等化を行なうことができる。
【００４５】
本発明の二次電池制御システムにおいて、
前記電流検出手段により電流が流れたことを検出した場合に、その検出した際における前記二次電池の放電電流を検出する放電電流検出手段と、
検出した前記放電電流と前記基本電池または前記単電池の開放端電圧とから、前記基本電池または前記単電池の内部抵抗を算出する内部抵抗算出手段と、
をさらに備えることが好ましい。
【００４６】
また、本発明の二次電池制御方法において、
前記工程（ｃ）は、
（ｃ−１）前記（ｂ）において電流が流れたことを検出した場合に、その検出した際における前記二次電池の放電電流を検出する工程と、
（ｃ−２）検出した前記放電電流と前記基本電池または前記単電池の開放端電圧とから、前記基本電池または前記単電池の内部抵抗を算出する工程と、
を備えることが好ましい。
【００４７】
このように構成することによって、二次電池を構成する基本電池または単電池の内部抵抗を簡単且つ精度よく求めることができる。
【００４８】
本発明の二次電池制御システムにおいて、
算出した前記基本電池または前記単電池の内部抵抗と予め設定された許容発熱量から、制限電流を導き出す制限電流導出手段と、
前記二次電池の放電電流または充電電流を、前記制限電流を超えないように制御する電流制御手段と、
をさらに備えることが好ましい。
【００４９】
また、本発明の二次電池制御方法において、
前記工程（ｃ）は、
（ｃ−３）算出した前記基本電池または前記単電池の内部抵抗と予め設定された許容発熱量から、制限電流を導き出す工程と、
（ｃ−４）前記二次電池の放電電流または充電電流を、前記制限電流を超えないように制御する工程と、
をさらに備えることが好ましい。
【００５０】
このように構成することによって、基本電池または単電池からの発熱量を許容発熱量以下に抑えることができるので、二次電池の劣化の進展を抑制することができる。
【００５１】
本発明の二次電池制御システムまたは二次電池制御方法において、前記整流素子はダイオードから成ることが好ましい。
【００５２】
整流素子をダイオードで構成することによって、部品の小型化が図れると共に、高信頼性を確保することができる。
【００５３】
本発明の二次電池制御システムまたは二次電池制御方法において、前記整流素子はツェナーダイオードから成ることが好ましい。
【００５４】
このように、整流素子をツェナーダイオードで構成した場合は、ツェナーダイオードのオン電圧を利用することにより、単電池が逆充電状態になったことを検出することができると共に、ツェナーダイオードの降伏電圧を利用することにより、単電池が過充電状態になったことを検出することができるので、別途、過充電状態になったことを検出するための手段を設ける必要がなく、全体の構成を簡素化することができる。
【００５５】
整流素子をツェナーダイオードで構成した場合において、
前記ツェナーダイオードの降伏電圧は、該ツェナーダイオードに並列に接続される前記基本電池の過充電電圧に一致するように設定されていることが好ましい。
【００５６】
このように設定することにより、何れかの単電池が過充電状態になって、その単電池を含む基本電池の端子間電圧が過充電電圧になると、その基準電池に並列に接続されているツェナーダイオードは降伏現象を起こして、充電電流がそのツェナーダイオードを流れるようになるため、何れかの単電池が過充電状態になったことを確実に検出することができる。
【００５７】
【発明の実施の形態】
（Ａ−１）第１の実施例の構成
以下、本発明の実施の形態を実施例に基づいて説明する。図１は本発明の第１の実施例としての二次電池制御システムの構成を示す構成図である。本実施例の二次電池制御システムは、図１に示すように、バッテリ２０と、複数の逆並列ダイオード７０と、インバータ３０と、モータ４０と、電池制御装置５０と、モータ制御装置６０と、を主として備えている。
【００５８】
このうち、二次電池であるバッテリ２０は、１つ以上の単電池であるバッテリセル８０から成る基本電池を、複数、直列に接続して構成されている。図１に示す例では、１つの基本電池が１つのバッテリセル８０で構成されている。
【００５９】
図２は基本電池の種々の構成例を示す構成図である。１つの基本電池９０は、図２（ａ）に示すように、１つのバッテリセル８０で構成するようにしても良い（図１に示す例）が、図２（ｂ）に示すように、複数のバッテリセル８０を直列に接続して構成するようにしても良く、このように直列に接続して構成した場合は、通常の使用状態ではセルの逆充電状態を必ず検出できるとは限らないが、極く短時間の間、大電流を意図的に流すことにより、劣化したセルの逆充電状態の検出を可能とすることができる。また、図２（ｃ）に示すように、複数のバッテリセル８０を並列に接続して構成するようにしても良い。或いは、図２（ｂ）と（ｃ）を複合して、複数のバッテリセル８０を直列及び並列に接続して構成するようにしても良い。
【００６０】
逆並列ダイオード７０は、図１に示すように、バッテリ２０を構成する複数の基本電池にそれぞれ並列に接続されている。具体的には、逆並列ダイオード７０のカソードが基本電池のプラス側に、逆並列ダイオード７０のアノードが基本電池のマイナス側に、それぞれ接続される。なお、前述したように、図１の例では、１つの基本電池が１つのバッテリセル８０で構成されているので、以下の説明では、基本電池とバッテリセル８０とを区別することなく同一のものとして扱うこととする。
【００６１】
各逆並列ダイオード７０は、互いに直列に接続されており、逆並列ダイオード間の接続点とバッテリセル間の接続点とは、それぞれ、１本の接続線にて接続されている。
【００６２】
これら逆並列ダイオード７０とバッテリセル８０をつなぐ接続線は、１本おきに選択されて、１つに束ねられ、逆充電検出用電流センサＣＳｒ内を通されている。逆充電検出用電流センサＣＳｒは、これら１本おきに選択された接続線の何れかに電流が流れたことを検出するためのセンサであって、電流が流れたことを検出した際には、逆充電検出信号Ｉｒｅｖを出力する。
【００６３】
インバータ３０は、バッテリ２０に接続されており、６つのトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６と６つのダイオードにて構成されている。
【００６４】
モータ４０は、ｕ相，ｖ相，ｗ相から成る三相モータであって、ｕ相の巻線の一端はインバータ３０のトランジスタＴｒ１とＴｒ４の接続点に、ｖ相の巻線の一端はインバータ３０のトランジスタＴｒ２とＴｒ５の接続点に、ｗ相の巻線の一端はインバータ３０のトランジスタＴｒ３とＴｒ６の接続点に、それぞれ接続されており、各々の巻線の他端は互いに接続されている。
【００６５】
バッテリ電流センサＣＳｂは、バッテリ２０とインバータ３０とをつなぐ接続線上に設置されており、バッテリ２０から電力を放電する際の放電電流やバッテリ２０に電力を充電する際の充電電流などのバッテリ電流Ｉｂを検出するためのセンサである。バッテリ電圧センサＶＳｂは、バッテリ２０の端子間に設置されており、バッテリ２０の端子間電圧であるバッテリ電圧Ｖｂを検出するためのセンサである。ｕ相電流センサＣＳｕ及びｗ相電流センサＣＳｗは、それぞれ、モータ４０のｕ相巻線に流れる電流Ｉｕ及びｗ相巻線に流れる電流Ｉｗを検出するためのセンサである。ロータ位置センサＰＳｒは、モータ４０のロータ（図示せず）の回転位置Ｒｐｏｓを検出するためのセンサである。
【００６６】
電池制御装置５０は、逆充電検出用電流センサＣＳｒからの逆充電検出信号Ｉｒｅｖや、バッテリ電流センサＣＳｂで検出されたバッテリ電流Ｉｂや、バッテリ電圧センサＶＳｂで検出されたバッテリ電圧Ｖｂを入力して、最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘや制限バッテリ電流Ｉｂｌｉｍをモータ制御装置６０に出力する。
【００６７】
モータ制御装置６０は、電池制御装置５０からの最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘ，制限バッテリ電流Ｉｂｌｉｍや、バッテリ電流センサＣＳｂからのバッテリ電流Ｉｂや、バッテリ電圧センサＶＳｂからのバッテリ電圧Ｖｂや、ｕ相電流センサＣＳｕ及びｗ相電流センサＣＳで検出されたｕ相電流Ｉｕ及びｗ相電流Ｉｗや、ロータ位置センサＰＳｒで検出されたロータ回転位置Ｒｐｏｓや、その他、トルク指令値Ｔｃｍｄｖや放電指令値Ｔｄｉｓなどを入力して、インバータ３０を制御する。
【００６８】
なお、電池制御装置５０及びモータ制御装置６０は、いずれも、図示せざるＣＰＵと、ＲＯＭと、ＲＡＭをそれぞれ備えている。ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されている制御プログラムに従って、種々の演算や制御を行う。ＲＯＭは、上記の制御プログラムの他、後述する実験値Δや、最大許容電流閾値Ｉｂｍａｘ０を求めるためのマップや、バッテリセル８０の開放端電圧Ｖｏ及び許容発熱量Ｑｃｏなど、種々の各データを記憶しているメモリである。また、ＲＡＭは、ＣＰＵによる演算結果などの一時的なデータを記憶するためのメモリである。
【００６９】
それでは、本実施例の動作について、順次、図を用いながら説明する。
【００７０】
（Ａ−２）逆充電状態の検出
バッテリ２０を構成する複数のバッテリセル８０の中に、種々の原因により、起電力低下していたり、内部抵抗が異常に高かったりするバッテリセル８０が存在する場合、バッテリ２０から電力を放電している際に、バッテリ電流Ｉｂ（放電電流）が多くなると、前述した式（１）から明らかなように、上記したバッテリセル８０の端子間電圧Ｖが負となって、そのバッテリセル８０が逆充電状態になってしまう場合がある。
【００７１】
そこで、バッテリ２０内の何れかのバッテリセル８０が逆充電状態になると、そのバッテリセル８０に並列に接続されている逆並列ダイオード７０は、そのバッテリセル８０の端子間電圧が負になったことにより、オンし、バッテリ２０の内部を流れるバッテリ電流Ｉｂは、その逆並列ダイオード７０を流れて、上記のバッテリセル８０をバイパスする。このとき、その逆並列ダイオード７０とバッテリセル８０とをつなぐ接続線にも当然にその電流が流れるため、逆充電検出用電流センサＣＳｒは、その電流を検出して、逆充電検出信号を電池制御装置５０に出力する。
【００７２】
こうして、本実施例においては、バッテリ２０内の何れかのバッテリセル８０が逆充電状態になっても、そのことを容易に検出することができる。しかも、各バッテリセル８０毎に、従来のような電圧検出器などを設ける必要がなく、そのため、全体の構成を簡素化することができる。
【００７３】
ここで、逆充電検出用電流センサＣＳｒの構成及び動作について説明する。図３は図１における逆充電検出用電流センサＣＳｒの構成を示す斜視図である。図３に示すように、逆充電検出用電流センサＣＳｒは、コア１００と、ホール素子１１０を備えている。コア１００は磁性体にて構成されており、中央部を貫く貫通孔には前述の如く１本おきに選択して束ねられた複数の接続線１２０が通されている。ホール素子１１０はコア１００の貫通孔の下部に取り付けられている。
【００７４】
貫通孔を通る接続線の何れかに電流が流れると、その接続線の周りに磁界が発生するため、コア１００内に磁束が生じる。ホール素子１１０は、その磁束を検出して検出信号を出力する。このようにして、逆充電検出用電流センサＣＳｒは、接続線の何れかに電流が流れたことを検出する。
【００７５】
なお、最近の半導体技術の進歩により、逆並列ダイオード７０と逆充電検出用電流センサＣＳｒをモノリシック基板上に構成することも可能であり、その場合には、非常に低コストで簡易な逆充電検出器を実現できる。
【００７６】
ところで、逆並列ダイオード７０とバッテリセル８０とをつなぐ接続線のうち、１本おきに選択した接続線のみを、逆充電検出用電流センサＣＳｒに通すのは、次の理由による。すなわち、１つのバッテリセル８０とそれに並列に接続された１つの逆並列ダイオード７０とは、それら素子の両端の２本の接続線によって接続されている。従って、そのバッテリセル８０が逆充電状態になって、その逆並列ダイオード７０に電流が流れると、その両者をつなぐ２本の接続線に電流が流れる。しかし、その２本の接続線を流れる電流の向きは互いに逆向きであるので、例え、その２本の接続線が逆充電検出用電流センサＣＳｒを構成するコア１００の貫通孔を通っていたとしても、各々の接続線に流れる電流によってコア１００内に生じる磁束は、互いに打ち消し合うので、ホール素子１１０は、電流が流れたことを検出することができない。従って、ホール素子１１０によって電流が流れたことを検出するためには、１つのバッテリセル８０と１つの逆並列ダイオード７０とをつなぐ２本の接続線のうち、１本の接続線のみを、逆充電検出用電流センサＣＳｒを構成するコア１００の貫通孔に通すようにする必要がある。
【００７７】
そこで、本実施例においては、前述したように、逆並列ダイオード７０とバッテリセル８０とをつなぐ複数の接続線のうち、１本おきに選択した接続線のみ、逆充電検出用電流センサＣＳｒを構成するコア１００の貫通孔に通すようにして、それら接続線に流れる電流を検出するようにしている。こうすることによって、本実施例においては、１つの逆充電検出用電流センサＣＳｒだけで、複数の逆並列ダイオード７０の何れかに電流が流れたことを検出することができるので、構成を簡素化できる。
【００７８】
なお、逆並列ダイオード７０とバッテリセル８０をつなぐ接続線の数が奇数本である場合（即ち、バッテリセル８０や逆並列ダイオード７０の個数が偶数個である場合）には、１本おきに接続線を選択する方法としては、次のような二通りの方法がある。
【００７９】
図４は複数の接続線の中から１本おきに接続線を選択して、逆充電検出用電流センサＣＳｒ内を通す様子を示す説明図である。即ち、一つ目の方法としては、図４（ａ）に示すように、逆並列ダイオード７０とバッテリセル８０とをつなぐ奇数本の接続線のうち、最外部の接続線の１つ内側の接続線から、それぞれ、１本おきに接続線を選択する方法であり、二つ目の方法としては、図４（ｂ）に示すように、最外部の接続線から、それぞれ、１本おきに接続線を選択する方法である。前者の選択方法の方が、後者の選択方法に比較して、選択される接続線の数が１本少ないため、その分、接続線の取り回しの手間が少なくて済む。
【００８０】
（Ａ−３）放電電流の制御
本実施例では、前述したように、バッテリ２０から電力を放電している際に、バッテリ２０を構成する複数のバッテリセル８０のうち、何れかのバッテリセル８０が逆充電状態になっても、そのことを容易に検出することができるので、その検出結果を用いて、バッテリ２０のバッテリ電流Ｉｂ（即ち、放電電流）を次のようにして制御することができる。
【００８１】
図５は図１の二次電池制御システムによる放電電流制御処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、図５に示す処理は、具体的には、電池制御装置５０及びモータ制御装置６０内のＣＰＵによってそれぞれ実行される。
【００８２】
今、バッテリ２０は電力を放電しており、バッテリ電流Ｉｂは放電電流であるものとする。
【００８３】
そこで、図５に示す処理ルーチンが開始されると、まず、電池制御装置５０は、逆充電検出用電流センサＣＳｒから逆充電検出信号Ｉｒｅｖが入力されたか否かを判定し（ステップＳ１０２）、入力されていない場合には、何れのバッテリセル８０も逆充電状態になっていないので、ステップＳ１０８の処理に進み、入力された場合には、何れかのバッテリセル８０が逆充電状態になったので、ステップＳ１０４，Ｓ１０６の処理を行なう。
【００８４】
前述したように、バッテリ電流Ｉｂ（即ち、放電電流）が多くなると、バッテリセル８０が逆充電状態になる可能性が高くなるので、何れかのバッテリセル８０が逆充電状態になった時のバッテリ電流Ｉｂを取得して、その取得したバッテリ電流Ｉｂよりもわずかに少ない電流を、バッテリ電流として流すように制御すれば、何れのバッテリセル８０も逆充電状態にはならないはずである。
【００８５】
そこで、本実施例では、何れかのバッテリセル８０が逆充電状態になった場合、電池制御装置５０が、バッテリ電流センサＣＳｂによって検出されたバッテリ電流Ｉｂ（放電電流）を読み込み（ステップＳ１０４）、何れかのバッテリセル８０が逆充電状態になった時のバッテリ電流Ｉｂを取得する。
【００８６】
そして、電池制御装置５０は、予め実験により求め、ＲＯＭ内に記憶されている実験値Δを用い、この実験値ΔとステップＳ１０４で読み込んだバッテリ電流Ｉｂとで、式（２）に示すように、最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘを求め（ステップＳ１０６）、モータ制御装置６０に出力する。
【００８７】
Ｉｂｍａｘ＝Ｉｂ−Δ    …（２）
【００８８】
即ち、この最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘは、バッテリ電流Ｉｂ（放電電流）として、バッテリセル８０の逆充電状態を回避し得る最大の電流である。
【００８９】
なお、モータ制御装置６０に出力された最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘはモータ制御装置６０のＲＡＭに格納される。
【００９０】
次に、処理の実行はモータ制御装置６０に移り、モータ制御装置６０は、外部から入力されるトルク指令値Ｔｃｍｄを読み込み（ステップＳ１０８）、ＲＡＭに記憶されているトルク補正量Ｔｏｖを用い、そのトルク補正量ＴｏｖとステップＳ１０８で読み込んだトルク指令値Ｔｃｍｄとで、式（３）に示すようにトルク指令値を補正して、実際に用いる実トルク指令値Ｔｃを求める（ステップＳ１１０）。
【００９１】
Ｔｃ＝Ｔｃｍｄ−Ｔｏｖ    …（３）
【００９２】
そして、モータ制御装置６０は、求めた実トルク指令値Ｔｃに基づいて、いわゆるＰＷＭ制御を行なうための演算を行ない、その演算結果に従って、インバータ３０を構成するトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６のオン／オフデューティの制御を行なう（ステップＳ１１２）。即ち、モータ制御装置６０は、モータ４０から出力されるトルクが、求めた実トルク指令値Ｔｃと等しくなるように、インバータ３０を制御することになる。
【００９３】
続いて、モータ制御装置６０は、再度、バッテリ電流センサＣＳｂよりバッテリ電流Ｉｂの読み込みを行ない（ステップＳ１１４）、読み込んだそのバッテリ電流Ｉｂを、ＲＡＭに記憶されている最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘと比較する（ステップＳ１１６）。なお、ＲＡＭに記憶されている最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘの値は、ステップＳ１０２で電池制御装置５０に逆充電検出信号Ｉｒｅｖが入力された場合（即ち、何れかのバッテリセル８０が逆充電状態になった場合）は、直前に、ステップＳ１０６において格納された値であるが、逆充電検出信号Ｉｒｅｖが入力されていない場合（即ち、何れのバッテリセル８０も逆充電状態になっていない場合）は、それ以前に格納された値である。
【００９４】
比較した結果、読み込んだバッテリ電流Ｉｂが最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘよりも少ない場合には、逆充電状態とはならないので、トルク補正量Ｔｏｖをクリアして（ステップＳ１１８）、図５に示す処理ルーチンを終了する。
【００９５】
一方、読み込んだバッテリ電流Ｉｂが最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘよりも多い場合には、逆充電状態になり得るので、モータ制御装置６０は、オーバーした分の電流に相当する電流補正量Ｉｏｖを式（４）に従って求める（ステップＳ１２０）。
【００９６】
Ｉｏｖ＝Ｉｂ−Ｉｂｍａｘ    …（４）
【００９７】
そして、モータ制御装置６０は、そのオーバーした分の電流（電流補正量Ｉｏｖ）を抑えるために、トルク指令値Ｔｃｍｄから減ずべきトルク補正量Ｔｏｖを求める（ステップＳ１２２）。具体的には、別途バッテリ電圧センサＶＳｂから読み込んだバッテリ電圧Ｖｂと、ステップＳ１２０で求めた電流補正量Ｉｏｖとで、式（５）に示すように、オーバーした分の電力に相当する電力補正量Ｐｏｖを求め、さらに、別途ロータ位置センサＰＳｒから読み込んだロータ回転位置Ｒｐｏｓからモータ４０の回転速度Ｎｍを求め、その求めた電力補正量Ｐｏｖと回転速度Ｎｍとから、式（６）に従って、トルク補正量Ｔｏｖを求めて、ＲＡＭに格納する。
【００９８】
Ｐｏｖ＝Ｉｏｖ・Ｖｂ    …（５）
Ｔｏｖ＝Ｐｏｖ／Ｎｍ    …（６）
【００９９】
従って、先に説明したステップＳ１１０では、ステップＳ１２２で求めたトルク補正量Ｔｏｖによってトルク指令値が補正され、ステップ１１２では、その補正されたトルク指令値によってインバータ３０が制御される。その結果、インバータ３０によって、バッテリ電流Ｉｂ（放電電流）は、最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘをオーバーした分の電流がゼロになるように、抑えられる。
【０１００】
以上のようにして、本実施例においては、何れかのバッテリセル８０が逆充電状態になったときのバッテリ電流Ｉｂから最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘを求め、バッテリ電流Ｉｂ（放電電流）はその最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘを超えないように、全体の制御が働くので、何れかのバッテリセル８０が逆充電状態になっても、直ちに逆充電状態を回避するように制御がなされることになる。従って、何れかのバッテリセル８０が逆充電状態になって、それに並列に接続されている逆並列ダイオード７０に電流が流れても、その逆並列ダイオード７０に流れる電流はわずかで済む。
【０１０１】
よって、本実施例によれば、逆並列ダイオード７０として、電流容量の比較的小さい（例えば、１Ａ程度）ダイオードを用いることができる。また、バッテリセル８０と逆並列ダイオード７０とをつなぐ接続線も、比較的細い接続線で足りることになり、逆並列ダイオード７０や接続線などの部品の大型化や高コスト化を抑えることができる。
【０１０２】
（Ａ−４）バッテリセルの均等化判定及び均等化
バッテリ２０は、複数のバッテリセル８０によって構成されているが、それらバッテリセル８０の各々の充電量がばらついて不均等になってくると、バッテリの性能が落ちてくるので、バッテリセル８０の充電量にばらつきが生じている場合には、均等化を行なう必要がある。
【０１０３】
一般に、バッテリセル８０の充電量が均等である場合には、バッテリ２０全体の充電量ＳＯＣと、前述の最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘと、の間に一定の関係が存在する。しかし、バッテリセル８０の充電量にばらつきが生じると、上記の関係が崩れ、バッテリ２０全体の充電量ＳＯＣが十分高いにも関わらず、最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘが小さいといった現象が生じる。
【０１０４】
そこで、本実施例では、以上のことを考慮して、バッテリセル８０の充電量の均等化が必要か否かを判定するために、次のような処理を行なうこととする。
【０１０５】
図６は図１の二次電池制御システムによるバッテリセルの均等化判定処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、図６に示す処理は、具体的には、電池制御装置５０及びモータ制御装置６０内のＣＰＵによってそれぞれ実行される。
【０１０６】
今、バッテリ２０は電力を放電しており、バッテリ電流Ｉｂは放電電流であるものとする。
【０１０７】
そこで、図６に示す処理ルーチンが開始されると、まず、モータ制御装置６０は、バッテリ電流センサＣＳｂから読み込んだバッテリ電流Ｉｂを積算して、バッテリ２０の充電量ＳＯＣを求める（ステップＳ２０２）。具体的には、式（７）に従って、読み込んだバッテリ電流Ｉｂに所定の係数Ｋを掛けて、得られた値を前回求めた充電量ＳＯＣに加算することによって、新たな充電量ＳＯＣを求める。
【０１０８】
ＳＯＣ＝ＳＯＣ＋Ｉｂ・Ｋ    …（７）
なお、求められた充電量ＳＯＣはモータ制御装置６０のＲＡＭ内に格納される。
【０１０９】
本実施例では、このようにして、モータ制御装置６０自体がバッテリ２０の充電量ＳＯＣを求めていたが、別途、バッテリ２０の充電量ＳＯＣを検出するためのＳＯＣメータを設け、モータ制御装置６０はそこから充電量ＳＯＣを取得するようにしても良い。
【０１１０】
次に、処理の実行は電池制御装置５０に移り、電池制御装置５０は、逆充電検出用電流センサＣＳｒから逆充電検出信号Ｉｒｅｖが入力されたか否かを判定し（ステップＳ２０４）、入力されていない場合には、最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘが求められず、バッテリセル８０の充電量の均等化判定が行えないので、図６に示す処理ルーチンを終了する。一方、逆充電検出信号Ｉｒｅｖが入力された場合には、図５に示したステップＳ１０４，Ｓ１０６の処理と同様に、電池制御装置５０は、バッテリ電流センサＣＳｂによって検出されたバッテリ電流Ｉｂ（放電電流）を読み込み（ステップＳ２０６）、その読み込んだバッテリ電流Ｉｂから、前述の式（２）に従って、最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘを求める（ステップＳ２０８）。求めた最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘは、モータ制御装置６０に出力され、モータ制御装置６０のＲＡＭに格納される。
【０１１１】
ところで、前述したように、バッテリセル８０の充電量が均等である場合には、バッテリ２０の充電量ＳＯＣと最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘとの間には一定の関係が存在する。そこで、モータ制御装置６０のＲＯＭ内には、予め、その関係がマップとして格納されている。即ち、具体的には、バッテリ２０の各充電量ＳＯＣに対して、それぞれ、バッテリセル８０の充電量の均等化を必要としない場合の最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘの値が、最大許容電流閾値Ｉｂｍａｘ０として格納されている。
【０１１２】
ここで、最大許容電流閾値Ｉｂｍａｘ０とは、次のような値である。即ち、バッテリ２０の充電量ＳＯＣが例えば８０％で、それに対する最大許容電流閾値Ｉｂｍａｘ０が例えば８０Ａである場合に、バッテリセル８０の充電量が均等であれば、バッテリ電流Ｉｂ（放電電流）が増加しても、その８０Ａになるまでは、何れのバッテリセル８０も逆充電状態にならないという値である。従って、バッテリセル８０の充電量が均等である場合には、最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘは、最大許容電流閾値Ｉｂｍａｘ０よりも大きくなる。
【０１１３】
しかし、バッテリセル８０の充電量がばらつきを生じ不均等になれば、バッテリ２０の充電量ＳＯＣと最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘとの間の上記の関係が崩れ、最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘは最大許容電流閾値Ｉｂｍａｘ０よりも小さくなるので、バッテリ電流Ｉｂが上記の８０Ａより小さい値でも、最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘより大きい値であれば、何れかのバッテリセル８０が逆充電状態になる可能性がある。
【０１１４】
そこで、次に、モータ制御装置６０は、ステップＳ２０２で求めたバッテリ２０の充電量ＳＯＣに基づいて、ＲＯＭに記憶されている上記のマップから、その充電量ＳＯＣに対応する最大許容電流閾値Ｉｂｍａｘ０を取得すると共に（ステップＳ２１０）、ＲＡＭに記憶されている最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘを読み出し、その最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘを最大許容電流閾値Ｉｂｍａｘ０と比較する（ステップＳ２１２）。
【０１１５】
比較の結果、最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘが最大許容電流閾値Ｉｂｍａｘ０よりも大きい場合には、前述したとおり、バッテリセル８０の充電量が均等であると判断できるので、バッテリセル８０の充電量の均等化は不要であるとして、図６に示す処理ルーチンを終了する。しかし、最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘが最大許容電流閾値Ｉｂｍａｘ０よりも小さい場合には、前述したとおり、バッテリセル８０の充電量がばらつきを生じ、不均等が進行していると判断できるので、モータ制御装置６０は、バッテリセル８０の充電量の均等化が必要であるとして、次に述べるバッテリセルの均等化処理に移る。即ち、均等化が必要な場合には、より早く均等化を行なうことができるように、図７に示す処理を行なうこととする。
【０１１６】
図７は図１の二次電池制御システムによるバッテリセルの均等化処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、図７に示す処理は、具体的には、モータ４０の停止中に、モータ制御装置６０内のＣＰＵによって実行される。
【０１１７】
図７に示す処理ルーチンが開始されると、まず、モータ制御装置６０は、外部から入力される放電指令値Ｉｄｉｓを読み込み（ステップＳ２１４）、ＲＡＭに記憶されている電流補正量Ｉｏｖを用い、その電流補正量ＩｏｖとステップＳ２１４で読み込んだ放電指令値Ｉｄｉｓとで、式（８）に示すように放電指令値を補正して、実際に用いる実放電指令値Ｉｄを求める（ステップＳ２１６）。
【０１１８】
Ｉｄ＝Ｉｄｉｓ−Ｉｏｖ    …（８）
【０１１９】
そして、モータ制御装置６０は、求めた実放電指令値Ｉｄに基づいてＰＷＭ制御を行なうための演算を行ない、その演算結果に従って、インバータ３０を構成するトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６のうち、トランジスタＴｒ１，Ｔｒ６の制御を行なう（ステップＳ２１８）。即ち、モータ制御装置６０は、モータ４０に回転磁界を生じさせないように、インバータ３０におけるトランジスタＴｒ１，Ｔｒ６を制御するため、モータ４０にトルクを発生させることなく、バッテリ２０から電力を放電させてモータ４０で消費させることができる。なお、このとき、バッテリ電流Ｉｂ（即ち、放電電流）が、求めた実放電指令値Ｉｄと等しくなるように、インバータ３０を制御することになる。
【０１２０】
この制御によって、バッテリ２０は、各バッテリセル８０の充電量がほぼゼロになるまで放電し続ける。
【０１２１】
続いて、モータ制御装置６０は、再度、バッテリ電流センサＣＳｂよりバッテリ電流Ｉｂの読み込みを行ない（ステップＳ２２０）、読み込んだそのバッテリ電流ＩｂをＲＡＭに記憶されている最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘと比較する（ステップＳ２２２）。
【０１２２】
そして、比較の結果、読み込んだバッテリ電流Ｉｂが最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘよりも少ない場合には、逆充電状態とはならないので、電流補正量Ｉｏｖをクリアして（ステップＳ２２４）、図７に示す処理ルーチンを終了する。
【０１２３】
一方、読み込んだバッテリ電流Ｉｂが最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘよりも多い場合には、逆充電状態になり得るので、モータ制御装置６０は、オーバーした分の電流を抑えるために、放電指令値Ｉｄｉｓから減ずべき電流補正量Ｉｏｖを求める（ステップＳ２２６）。具体的には、そのオーバーした分の電流を電流補正量Ｉｏｖとすれば良く、従って、前述した式（４）を用いて電流補正量Ｉｏｖを求めることになる。求めた電流補正量ＩｏｖはＲＯＭに格納される。
【０１２４】
よって、先に説明したステップＳ２１６では、ステップＳ２２６で求めた電流補正量Ｉｏｖによって放電指令値が補正され、ステップ２１８では、その補正された放電指令値によってインバータ３０が制御される。その結果、インバータ３０によって、バッテリ電流Ｉｂ（放電電流）は、最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘをオーバーした分の電流がゼロになるにように、抑えられる。
【０１２５】
以上のようにして、バッテリ２０内の各バッテリセル８０の充電量がほぼゼロになるまで放電されることによって、各バッテリセル８０の充電量はばらつきがなくなり、均等化されることになる。
【０１２６】
ところで、前述したように、既提案例においては、バッテリから電力を放電している場合に、何れかのバッテリセルが逆充電状態になると、そのバッテリセルに並列に接続されている逆並列ダイオードに、バッテリ内を流れる放電電流が流れることになるため、逆並列ダイオードとしては、バッテリの最大の放電電流に耐え得るように、電流容量の比較的大きなダイオードを用意する必要があった。すなわち、言い換えれば、既提案例においては、逆並列ダイオードとして、電流容量の比較的大きなダイオードに代えて、電流容量の比較的小さなダイオードを用いた場合には、逆並列ダイオードに大きな放電電流が流れないように、バッテリ電流（放電電流）を逆並列ダイオードの電流容量以下に抑える必要があった。そのため、既提案例において、バッテリを放電させることによりバッテリセルの充電量の均等化を図る場合、バッテリ電流（放電電流）は逆並列ダイオードの電流容量以下に抑えられてしまうので、各バッテリセルの充電量をほぼゼロにするまでに、かなりの時間を要してしまうという問題があった。
【０１２７】
しかし、これに対し、本実施例においては、バッテリの放電中は、バッテリ電流Ｉｂ（放電電流）は最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘを超えないように、全体の制御が働くので、何れかのバッテリセル８０が逆充電状態になっても、直ちに逆充電状態を回避するように制御がなされることになる。従って、逆並列ダイオード７０として、比較的電流容量の小さなダイオードを用いたとしても、逆並列ダイオード７０に大きな放電電流が流れる恐れがないので、既提案例のように、バッテリ電流Ｉｂ（放電電流）を逆並列ダイオード７０の電流容量以下に抑える必要がない。従って、本実施例によれば、既提案例に比較して、より早く各バッテリセル８０の充電量をほぼゼロまで放電させることができ、より短時間でバッテリセル８０の充電量の均等化を行なうことができる。
【０１２８】
なお、バッテリを放電させることより、バッテリセルの充電量の均等化を行なう場合は、図１に示す例のように、１つの基本電池が１つのバッテリセル８０で構成されている場合でも、あるいは、図２（ｂ），（ｃ）に示したように、１つの基本電池が複数のバッテリセル８０で構成されている場合でも、各バッテリセル８０の充電量をほぼゼロになるまで放電させる必要がある。
【０１２９】
（Ａ−５）バッテリセルの内部抵抗の算出及び発熱量制御
バッテリセル８０の端子間電圧Ｖは、バッテリセル８０の開放端電圧をＶｏとし、バッテリセルの内部抵抗をＲｉｃとし、バッテリから電力を放電している際のバッテリ電流（即ち、放電電流）をＩｂとすると、前述の（１）で示したように表すことができる。
【０１３０】
一方、バッテリセル８０が逆充電状態になるときは、バッテリセル８０の端子間電圧Ｖが正から負に移るときであるので、バッテリセル８０の端子間電圧Ｖは概ねゼロであると言える。
【０１３１】
従って、バッテリセル８０が逆充電状態になるときは、Ｖ＝０とおけるので、式（１）は次の式（９）に示す如く変形することができる。
【０１３２】
Ｖｏ＝Ｒｉｃ・Ｉｂ
∴Ｒｉｃ＝Ｖｏ／Ｉｂ    …（９）
【０１３３】
従って、バッテリセル８０の内部抵抗Ｒｉｃは、バッテリセル８０の開放端電圧Ｖｏと、バッテリセル８０が逆充電状態になったときのバッテリ電流Ｉｂによって、算出することができる。なお、バッテリセル８０の開放端電圧Ｖｏ自体は既知の値である。
【０１３４】
また、こうして、バッテリセル８０の内部抵抗Ｒｉｃが算出されると、次の式（１０）に従って、そのバッテリセル８０でジュール熱として発熱される発熱量Ｑｃも算出することができる。
【０１３５】
Ｑｃ＝Ｒｉｃ・Ｉｂ2    …（１０）
【０１３６】
なお、バッテリセル８０からの発熱は、バッテリ２０から電力を放電する際にも発生するが、バッテリ２０に電力を充電する際にも発生する。従って、式（１０）におけるバッテリ電流Ｉｂは、放電電流のみならず、充電電流も指すことになる。
【０１３７】
こうして、バッテリセル８０で発生する発熱量を把握できるので、バッテリ電流Ｉｂを制御することよって、バッテリセル８０の発熱量を制御することができる。
【０１３８】
そこで、本実施例では、以上のことを考慮して、バッテリ２０が放電している際に、バッテリセル８０の内部抵抗Ｒｉｃを算出すると共に、その算出した内部抵抗Ｒｉｃを利用して、バッテリ２０が放電または充電している際には、バッテリセル８０の発熱量を制御するよう、次のような処理を行なうこととする。
【０１３９】
図８は図１の二次電池制御システムによるバッテリセルの内部抵抗算出処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、図８に示す処理は、具体的には、電池制御装置５０内のＣＰＵによって実行される。
【０１４０】
今、バッテリ２０は電力を放電しており、バッテリ電流Ｉｂは放電電流であるものとする。
【０１４１】
そこで、図８に示す処理ルーチンが開始されると、まず、電池制御装置５０は、逆充電検出用電流センサＣＳｒから逆充電検出信号Ｉｒｅｖが入力されたか否かを判定し（ステップＳ３０２）、入力されていない場合には、何れのバッテリセル８０も逆充電状態になっておらず、バッテリセル８０の内部抵抗Ｒｉｃを算出することができないので、図８に示す処理ルーチンを終了する。一方、逆充電検出信号Ｉｒｅｖが入力された場合には、何れかのバッテリセル８０が逆充電状態になったので、バッテリ電流センサＣＳｂによって検出されたバッテリ電流Ｉｂ（放電電流）を読み込み（ステップＳ３０４）、バッテリセル８０が逆充電状態になったときのバッテリ電流Ｉｂを取得する。
【０１４２】
そして、電池制御装置５０は、既知の値であり、ＲＯＭ内に記憶されているバッテリセル８０の開放端電圧Ｖｏを用い、この開放端電圧ＶｏとステップＳ３０４で読み込んだバッテリ電流Ｉｂとで、前述の式（９）に従って、バッテリセル８０の内部抵抗Ｒｉｃを算出する（ステップＳ３０６）。
【０１４３】
続いて、電池制御装置５０は、予め実験により求め、ＲＯＭ内に記憶されているバッテリセル８０の許容発熱量Ｑｃｏを用い、この許容発熱量ＱｃｏとステップＳ３０６で算出したバッテリセル８０の内部抵抗Ｒｉｃとで、次の式（１１）に示すように、制限バッテリ電流Ｉｂｌｉｍを求め（ステップＳ３０８）、モータ制御装置６０に出力する。
【０１４４】
Ｉｂｌｉｍ＝√（Ｑｃｏ／Ｒｉｃ）    …（１１）
【０１４５】
ここで、この制限バッテリ電流Ｉｂｌｉｍは、バッテリセル８０からの発熱量Ｑｃが許容発熱量Ｑｃｏを超えることのない最大のバッテリ電流である。
【０１４６】
なお、モータ制御装置６０に出力された制限バッテリ電流Ｉｂｌｉｍはモータ制御装置６０のＲＡＭに格納される。
【０１４７】
以上のようにして、図８に示す処理ルーチンにより、バッテリセル８０の内部抵抗Ｒｉｃを算出し、さらに、バッテリセル８０の発熱量Ｑｃが許容発熱量Ｑｃｏを超えることのない制限バッテリ電流Ｉｂｌｉｍを導き出すことができる。
【０１４８】
図９は図１の二次電池制御システムによるバッテリセルの発熱量制御処理の処理手順を示すフローチャートである。図８に示す処理は、具体的には、モータ制御装置６０内のＣＰＵによって実行される。
【０１４９】
なお、バッテリ２０は電力を放電している場合であっても、充電している場合であっても良い。但し、バッテリ電流Ｉｂの極性は、バッテリ２０から電力を放電する方向（放電電流）を正（Ｉｂ＞０）とし、バッテリ２０に電力を充電する方向（充電電流）を負（Ｉｂ＜０）としている。
【０１５０】
そこで、図９に示す処理ルーチンが開始されると、まず、モータ制御装置６０は、外部から入力されるトルク指令値Ｔｃｍｄを読み込み（ステップＳ４０２）、ＲＡＭに記憶されているトルク補正量Ｔｏｖを用い、そのトルク補正量ＴｏｖとステップＳ４０２で読み込んだトルク指令値Ｔｃｍｄとで、前述の式（３）で示したようにトルク指令値を補正して、実際に用いる実トルク指令値Ｔｃを求める（ステップＳ４０４）。
【０１５１】
次に、モータ制御装置６０は、求めた実トルク指令値Ｔｃに基づいてＰＷＭ制御を行なうための演算を行ない、その演算結果に従って、インバータ３０を構成するトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６のオン／オフデューティの制御を行なう（ステップＳ４０６）。即ち、モータ制御装置６０は、モータ４０から出力されるトルクが、求めた実トルク指令値Ｔｃと等しくなるように、インバータ３０を制御することになる。
【０１５２】
続いて、モータ制御装置６０は、再度、バッテリ電流センサＣＳｂよりバッテリ電流Ｉｂの読み込みを行ない（ステップＳ４０８）、読み込んだそのバッテリ電流Ｉｂの絶対値｜Ｉｂ｜を、ＲＡＭに記憶されている制限バッテリ電流Ｉｂｌｉｍと比較する（ステップＳ４１０）。なお、バッテリ電流Ｉｂの絶対値｜Ｉｂ｜を用いているのは、放電電流，充電電流に関わりなく、バッテリ電流Ｉｂの電流値を比較の対象としているからである。
【０１５３】
また、ＲＡＭに記憶されている制限バッテリ電流Ｉｂｌｉｍの値は、前述の内部抵抗算出処理におけるステップＳ３０８において格納された値である。
【０１５４】
比較した結果、読み込んだバッテリ電流Ｉｂの絶対値｜Ｉｂ｜が制限バッテリ電流Ｉｂｌｉｍよりも少ない場合には、バッテリセル８０からの発熱量Ｑｃは許容発熱量Ｑｃｏを超えていないので、トルク補正量Ｔｏｖをクリアして（ステップＳ４１２）、図９に示す処理ルーチンを終了する。
【０１５５】
一方、読み込んだバッテリ電流Ｉｂの絶対値｜Ｉｂ｜が制限バッテリ電流Ｉｂｌｉｍよりも多い場合には、バッテリセル８０からの発熱量Ｑｃは許容発熱量Ｑｃｏを超えている可能性が高いので、モータ制御装置６０は、まず、バッテリ電流Ｉｂが放電電流（すなわち、正）であるか、充電電流（すなわち、負）であるかを判断するために、読み込んだバッテリ電流Ｉｂ（絶対値｜Ｉｂ｜ではない）が制限バッテリ電流Ｉｂｌｉｍよりも多いか否かを判定し、多い場合には、バッテリ電流Ｉｂは放電電流（正）であり、放電過剰（Ｉｂｌｉｍ＜Ｉｂ）であるためにバッテリセル８０からの発熱量Ｑｃは許容発熱量Ｑｃｏを超えている可能性が高いと判断する。逆に、少ない場合には、バッテリ電流Ｉｂは充電電流（負）であり、充電過剰（−Ｉｂｌｉｍ＞Ｉｂ）、言い換えればモータ４０が回生過剰であるために発熱量Ｑｃは許容発熱量Ｑｃｏを超えている可能性が高いと判断する。
【０１５６】
なお、放電過剰である場合も、充電過剰である場合も、バッテリ電流Ｉｂが正であるか、負であるかの違いだけで、モータ制御装置６０が、次に行なう処理の内容（すなわち、ステップＳ４１６，Ｓ４１８の内容とステップＳ４２０，Ｓ４２２の内容）は本質的に同じであるため、放電過剰である場合と充電過剰である場合の処理を並行して説明する。
【０１５７】
モータ制御装置６０は、まず、オーバーした分の電流に相当する電流補正量Ｉｏｖを求める（ステップＳ４１６，Ｓ４２０）。
【０１５８】
ステップＳ４１６の場合は、バッテリ電流Ｉｂが正であるので、次の式（１２）に従って電流補正量Ｉｏｖを求めることになるが、ステップＳ４２０の場合は、バッテリ電流Ｉｂが負であるので、次の式（１３）に従って電流補正量Ｉｏｖを求める。なお、ステップＳ４２０の場合、電流補正量Ｉｏｖも負となる。
【０１５９】
Ｉｏｖ＝Ｉｂ−Ｉｂｌｉｍ            …（１２）
Ｉｏｖ＝Ｉｂ＋Ｉｂｌｉｍ（＜０）    …（１３）
【０１６０】
次に、モータ制御装置６０は、そのオーバーした分の電流（電流補正量Ｉｏｖ）を抑えるために、放電過剰である場合はトルク指令値Ｔｃｍｄから減ずべきトルク補正量Ｔｏｖを、充電過剰である場合はトルク指令値Ｔｃｍｄに増すべきトルク補正量Ｔｏｖを、それぞれ求める（ステップＳ４１８，Ｓ４２２）。
【０１６１】
具体的には、別途バッテリ電圧センサＶＳｂから読み込んだバッテリ電圧Ｖｂと、先に求めた電流補正量Ｉｏｖとで、前述の式（５）に示すように、オーバーした分の電力に相当する電力補正量Ｐｏｖを求め、さらに、別途ロータ位置センサＰＳｒから読み込んだロータ回転位置Ｒｐｏｓからモータ４０の回転速度Ｎｍを求め、その求めた電力補正量Ｐｏｖと回転速度Ｎｍとから、前述の式（６）に従って、トルク補正量Ｔｏｖを求めて、ＲＡＭに格納する。
【０１６２】
なお、ステップＳ４２２の場合は、電流補正量Ｉｏｖが負であるので、電力補正量Ｐｏｖも、トルク補正量Ｔｏｖも、負となる。
【０１６３】
従って、先に説明したステップＳ４０４では、ステップＳ４１８またはＳ４２２で求めたトルク補正量Ｔｏｖによってトルク指令値が補正され、ステップ４０６では、その補正されたトルク指令値によってインバータ３０が制御される。その結果、放電過剰の場合も、充電過剰の場合も、インバータ３０によって、バッテリ電流Ｉｂは、最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘをオーバーした分の電流がゼロになるように、抑えられる。よって、バッテリ電流Ｉｂはその最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘを超えないように、全体の制御が働くので、バッテリセル８０からの発熱量Ｑｃが許容発熱量Ｑｃｏを超えそうになっても、超えないように制御がなされることになる。
【０１６４】
以上のように、本実施例においては、バッテリセル８０が逆充電状態になったときのバッテリ電流Ｉｂに基づいて、バッテリセル８０の内部抵抗Ｒｉｃを簡単且つ精度よく求めることができる。また、この求めた内部抵抗Ｒｉｃを利用してバッテリ電流Ｉｂを制御し、バッテリセル８０から発生される発熱量Ｑｃを制御することにより、その発熱量Ｑｃを許容発熱量Ｑｃｏ以下に抑えることができるので、バッテリ２０の劣化の進展を抑制することができる。
【０１６５】
なお、図１に示す例では、１つの基本電池が１つのバッテリセル８０で構成されているため、バッテリセル８０の内部抵抗Ｒｉｃを算出するための演算は式（９）に示した如く表すことができるが、図２（ｂ），（ｃ）に示したように、１つの基本電池が複数のバッテリセル８０で構成されている場合には、バッテリセル８０の内部抵抗Ｒｉｃを算出するための演算は、バッテリセル８０の接続状態（直列接続か並列接続か）などを考慮して行なう必要がある。また、１つの基本電池が複数のバッテリセル８０で構成されている場合は、基本電池の内部抵抗を算出し、これを利用するようにしても良い。基本電池の内部抵抗は、基本電池の開放端電圧と基本電池が逆充電状態になったときのバッテリ電流とから、式（９）に基づいて同様に求めることができる。
【０１６６】
また、図９に示す発熱量制御処理が実行されている場合において、図５に示した放電電流処理が同時に進行している場合には、ステップＳ４１０における比較の対象として、ステップＳ３０８において得られた制限バッテリ電流Ｉｂｌｉｍの値を用いる代わりに、図５におけるステップＳ１０６において得られた最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘの値と、ステップＳ３０８において得られた制限バッテリ電流Ｉｂｌｉｍの値と、を比較し、値の小さい方を選択して、用いるようにしても良い。
【０１６７】
（Ｂ−１）第２の実施例の構成
次に、本発明の第２の実施例について説明する。図１０は本発明の第２の実施例としての二次電池制御システムの構成を示す構成図である。本実施例において、二次電池制御システムが、図１に示した二次電池制御システムと異なる点は、逆並列ダイオード７０の代わりに、逆並列ツェナーダイオード１３０を用いている点である。
【０１６８】
逆並列ツェナーダイオード１３０は、図１０に示すように、バッテリ２０を構成する複数の基本電池にそれぞれ並列に接続されている。具体的には、逆並列ツェナーダイオード１３０のカソードが基本電池のプラス側に、逆並列ツェナーダイオード１３０のアノードが基本電池のマイナス側に、それぞれ接続される。なお、図１０の例においても、図１の例の場合と同様に、１つの基本電池が１つのバッテリセル８０で構成されているので、以下の説明では、基本電池とバッテリセル８０とを区別することなく同一のものとして扱うこととする。
【０１６９】
各逆並列ツェナーダイオード１３０は、互いに直列に接続されており、逆並列ツェナーダイオード間の接続点とバッテリセル間の接続点とは、それぞれ、１本の接続線にて接続されている。
【０１７０】
これら各逆並列ツェナーダイオード１３０とバッテリセル８０をつなぐ接続線は、図１に示した第１の実施例と同様に、１本おきに選択されて、１つに束ねられ、逆充電・過充電検出用電流センサＣＳｒ内を通されている。逆充電・過充電検出用電流センサＣＳｒは、図１に示した逆充電検出用電流センサＣＳｒと同一の構成であって、これら１本おきに選択された接続線の何れかに電流が流れたことを検出する。そして、電流が流れたことを検出した際には、逆充電・過充電検出信号Ｉｒｅｖを出力する。
【０１７１】
電池制御装置５０は、逆充電・過充電検出用電流センサＣＳｒからの逆充電・過充電検出信号Ｉｒｅｖや、バッテリ電流センサＣＳｂで検出されたバッテリ電流Ｉｂや、バッテリ電圧センサＶＳｂで検出されたバッテリ電圧Ｖｂを入力して、最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘや最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎや制限バッテリ電流Ｉｂｌｉｍをモータ制御装置６０に出力する。
【０１７２】
モータ制御装置６０は、電池制御装置５０からの最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘ，最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎ，制限バッテリ電流Ｉｂｌｉｍや、バッテリ電流センサＣＳｂからのバッテリ電流Ｉｂや、バッテリ電圧センサＶＳｂからのバッテリ電圧Ｖｂや、ｕ相電流センサＣＳｕ及びｗ相電流センサＣＳで検出されたｕ相電流Ｉｕ及びｗ相電流Ｉｗや、ロータ位置センサＰＳｒで検出されたロータ回転位置Ｒｐｏｓや、その他、トルク指令値Ｔｃｍｄｖや放電／充電指令値Ｔｄｉｓ／ｃｈｇなどを入力して、インバータ３０を制御する。
【０１７３】
その他の構成は、図１に示した第１の実施例と同様であるので、その説明は省略する。
【０１７４】
それでは、本実施例の動作について説明する。本実施例で用いられる逆並列ツェナーダイオード１３０は、ダイオードの一種であるので、本実施例においても、バッテリ２０内の何れかのバッテリセル８０が逆充電状態になると、そのバッテリセル８０に並列に接続されている逆並列ツェナーダイオード１３０が、そのバッテリセル８０の端子間電圧が負になったことにより、オンする。従って、バッテリ２０の内部を流れるバッテリ電流Ｉｂは、その逆並列ツェナーダイオード１３０を流れて、上記のバッテリセル８０をバイパスするので、その逆並列ツェナーダイオード１３０とバッテリセル８０とをつなぐ接続線にもその電流が流れる。よって、逆充電・過充電検出用電流センサＣＳｒは、その電流を検出して、逆充電・過充電検出信号Ｉｒｅｖを電池制御装置５０に出力する。
【０１７５】
こうして、本実施例においても、バッテリ２０内の何れかのバッテリセル８０が逆充電状態になった場合に、逆充電・過充電検出用電流センサＣＳｒによって、そのことを容易に検出することができる。
【０１７６】
（Ｂ−２）過充電状態の検出
一方、前述したように、バッテリの充電量が或る程度高い場合において、バッテリに電力を充電している際に、充電電流が多くなる（即ち、バッテリ電流Ｉｂ（＜０）の絶対値が大きくなる）と、図１７に示す電流−電圧特性から明らかなように、バッテリ２０を構成する各バッテリセル８０の端子間電圧も急激に高くなるため、その端子間電圧が過充電電圧を超えて、バッテリセル８０が過充電状態になってしまう場合がある。
【０１７７】
そこで、本実施例では、逆並列ツェナーダイオード１３０と、逆充電・過充電検出用電流センサＣＳｒと、を用いることによって、上記したバッテリセル８０の逆充電状態のみならず、このようなバッテリセル８０の過充電状態をも検出するようにしている。
【０１７８】
図１１は一般的なツェナーダイオードの電流−電圧特性を示す特性図である。周知のように、ツェナーダイオードは、逆方向のバイアス電圧Ｖが高くなると、図１１に示すごとく、降伏現象（ツェナー降伏）が生じて、大電流が流れるようになる。このときの電圧ＶＢは降伏電圧と呼ばれている。即ち、ツェナーダイオードは、逆方向特性が定電圧特性を示すダイオードである。
【０１７９】
本実施例では、このツェナーダイオードの特性を利用して、バッテリセル８０の過充電状態を検出する。即ち、各逆並列ツェナーダイオード１３０の降伏電圧ＶＢを、予め、その各逆並列ツェナーダイオード１３０が並列に接続されるバッテリセル８０の過充電電圧に一致するように、それぞれ設定しておく。
【０１８０】
すると、バッテリ２０内の何れかのバッテリセル８０の端子間電圧が、そのバッテリセル８０の過充電電圧を超えて、そのバッテリセル８０が過充電状態になると、そのバッテリセル８０に並列に接続されている逆並列ツェナーダイオード１３０のバイアス電圧は降伏電圧ＶＢになるため、その逆並列ツェナーダイオード１３０は上記した降伏現象を起こし、大電流が流れる。即ち、バッテリ２０の内部を流れるバッテリ電流Ｉｂ（即ち、充電電流）は、その逆並列ツェナーダイオード１３０を流れて、上記のバッテリセル８０をバイパスし、このとき、その逆並列ツェナーダイオード１３０とバッテリセル８０とをつなぐ接続線にも当然にその電流が流れるため、逆充電・過充電検出用電流センサＣＳｒは、その電流を検出して、逆充電・過充電検出信号を電池制御装置５０に出力する。但し、このとき、逆並列ツェナーダイオード１３０を流れる電流（即ち、充電電流）の向きは、当然に、前述したバッテリセル８０が逆充電状態になったときに、逆並列ツェナーダイオード１３０を流れる電流（即ち、放電電流）の向きと逆向きとなっている。
【０１８１】
こうして、本実施例においては、バッテリ２０内の何れかのバッテリセル８０が過充電状態になっても、逆並列ツェナーダイオード１３０と逆充電・過充電検出用電流センサＣＳｒによって、そのことを容易に検出することができる。
【０１８２】
しかしながら、本実施例において、逆充電・過充電検出用電流センサＣＳｒは、前述したように、１本おきに選択された接続線の何れかに電流が流れたことを検出するだけであって、対象となる逆並列ツェナーダイオード１３０にどのような向きに電流が流れたかを検出することはできない。即ち、逆充電・過充電検出用電流センサＣＳｒから逆充電・過充電検出信号Ｉｒｅｖが出力されても、それだけでは、バッテリセル８０が逆充電状態になったのか、過充電状態になったのかを判別することはできない。
【０１８３】
そこで、本実施例では、逆充電・過充電検出用電流センサＣＳｒから逆充電・過充電検出信号Ｉｒｅｖが出力された際に、バッテリ２０に流れるバッテリ電流Ｉｂの向き、即ち、バッテリ電流Ｉｂの極性を検出して、バッテリ２０が放電状態にあるか充電状態にあるかを判断し、その上で、放電状態にあるならば、対象となるバッテリセル８０が逆充電状態になったと判定し、充電状態であるならば、過充電状態になったと判定するようにしている。
【０１８４】
なお、本実施例において、バッテリ電流Ｉｂの極性は、バッテリ２０から電力を放電する方向（放電電流）を正（Ｉｂ＞０）とし、バッテリ２０に電力を充電する方向（充電電流）を負（Ｉｂ＜０）としている。
【０１８５】
（Ｂ−３）バッテリ電流の制御
本実施例では、前述したように、バッテリ２０を構成する複数のバッテリセル８０のうち、何れかのバッテリセル８０が逆充電状態になっても、或いは、何れかのバッテリセル８０が過充電状態になっても、そのことを容易に検出することができるので、その検出結果を用いて、バッテリ電流Ｉｂを次のようにして制御することができる。
【０１８６】
図１２は図１０の二次電池制御システムによるバッテリ電流制御処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、図１２に示す処理は、具体的には、電池制御装置５０及びモータ制御装置６０内のＣＰＵによってそれぞれ実行される。
【０１８７】
そこで、図１２に示す処理ルーチンが開始されると、まず、電池制御装置５０は、逆充電・過充電検出用電流センサＣＳｒから逆充電・過充電検出信号Ｉｒｅｖが入力されたか否かを判定し（ステップＳ５０２）、入力されていない場合には、何れのバッテリセル８０も逆充電状態や過充電状態になっていないので、ステップＳ５０８の処理に進み、入力された場合には、何れかのバッテリセル８０が逆充電状態または過充電状態になったので、次のステップＳ５０４以降の処理を行なう。
【０１８８】
前述したように、逆充電・過充電検出用電流センサＣＳｒから逆充電・過充電検出信号Ｉｒｅｖが入力されても、それだけでは、バッテリセル８０が逆充電状態になったのか、過充電状態になったのかを判別することはできない。従って、本実施例では、電池制御装置５０が、バッテリ電流センサＣＳｂによって検出されたバッテリ電流Ｉｂを読み込み（ステップＳ５０４）、前述したとおり、そのバッテリ電流Ｉｂの極性を検出して、バッテリ２０が放電状態にあるか充電状態にあるかを判断し（ステップＳ５２４）、放電状態にあるならば、バッテリセル８０が逆充電状態になったと判定し、充電状態であるならば、過充電状態になったと判定するようにしている。
【０１８９】
具体的には、バッテリ電流の極性が正（Ｉｂ＞０）であれば、バッテリ２０は放電状態にあって、バッテリセル８０が逆充電状態にあると判断して、ステップＳ５０６の処理に進み、負であれば（Ｉｂ＜０）、バッテリ２０は充電状態にあって、バッテリセル８０が過充電状態にあると判断して、ステップＳ５２６の処理に進む。なお、前者のステップＳ５０６の処理は、第１の実施例における図５に示すステップＳ１０６の処理と同様であるので説明は省略する。
【０１９０】
ところで、前述したように、バッテリの充電量が或る程度高い場合において、バッテリに電力を充電している際に、充電電流が多くなる（即ち、バッテリ電流Ｉｂ（＜０）の絶対値が大きくなる）と、バッテリセル８０が過充電状態になる可能性は高くなるので、何れかのバッテリセル８０が過充電状態になった時の充電電流（バッテリ電流Ｉｂ（＜０））を取得して、その取得した充電電流よりもよりもわずかに少ない電流を、充電電流として流すように制御すれば（即ち、取得したバッテリ電流Ｉｂ（＜０）よりもわずかに大きな電流を、バッテリ電流として流すように制御すれば）、何れのバッテリセル８０も過充電状態にはならないはずである。
【０１９１】
本実施例では、ステップＳ５２４でバッテリ２０が充電状態にあって、バッテリセル８０が過充電状態にあると判断された場合、既に、ステップＳ５０４においてバッテリ電流Ｉｂ（即ち、何れかのバッテリセル８０が過充電状態になった時のバッテリ電流Ｉｂ）を取得しているので、電池制御装置５０は、その取得したバッテリ電流Ｉｂ（＜０）と、予め実験により求め、ＲＯＭ内に記憶されている実験値Δ’（＞０）と、を用いて、式（１４）に示すように、最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎを求め（ステップＳ５２６）、モータ制御装置６０に出力する。
【０１９２】
Ｉｂｍｉｎ＝Ｉｂ＋Δ’    …（１４）
【０１９３】
即ち、この最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎは、充電電流として、バッテリセル８０の過充電状態を回避し得る最大の電流である。但し、この最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎは、極性が負であるので、放電している場合（放電電流）を正とするバッテリ電流Ｉｂとしては、バッテリセル８０の過充電状態を回避し得る最小の電流である。
【０１９４】
なお、モータ制御装置６０に出力された最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎも、最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘと同様に、モータ制御装置６０のＲＡＭに格納される。
【０１９５】
次に、処理の実行はモータ制御装置６０に移る。ステップＳ５０８〜Ｓ５１４の処理は、第１の実施例における図５に示したステップＳ１０８〜Ｓ１１４の処理と同様であるので説明は省略する。
【０１９６】
続いて、モータ制御装置６０は、ステップＳ５１４で読み込んだバッテリ電流Ｉｂを、ＲＡＭに記憶されている最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎと比較する（ステップＳ５２８）。なお、ＲＡＭに記憶されている最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎの値は、ステップＳ５０２で電池制御装置５０に逆充電・過充電検出信号Ｉｒｅｖが入力された場合（即ち、何れかのバッテリセル８０が過充電状態になった場合）は、直前に、ステップＳ５２６において格納された値であるが、逆充電・過充電検出信号Ｉｒｅｖが入力されていない場合（即ち、何れのバッテリセル８０も過充電状態になっていない場合）は、それ以前に格納された値である。
【０１９７】
比較した結果、読み込んだバッテリ電流Ｉｂが最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎよりも小さい場合（即ち、Ｉｂ＜Ｉｂｍｉｎ＜０）には、過充電状態になり得るので、モータ制御装置６０は、オーバーした分の電流に相当する電流補正量Ｉｏｖ（＜０）を式（１５）に従って求める（ステップＳ５３０）。
【０１９８】
Ｉｏｖ＝Ｉｂ−Ｉｂｍｉｎ（＜０）    …（１５）
【０１９９】
そして、モータ制御装置６０は、そのオーバーした分の電流（電流補正量Ｉｏｖ）を抑えるために、トルク指令値Ｔｃｍｄから減ずべきトルク補正量Ｔｏｖ（＜０）を求める（ステップＳ５３２）。具体的には、第１の実施例における図５に示したステップＳ１２２の処理と同じ処理を行なうことになる。
【０２００】
この結果、ステップＳ５１０では、ステップＳ５３２で求めたトルク補正量Ｔｏｖによってトルク指令値が補正され、ステップ５１２では、その補正されたトルク指令値によってインバータ３０が制御される。その結果、インバータ３０によって、バッテリ電流Ｉｂ（充電電流）は、最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎをオーバーした分の電流がゼロになるように、抑えられる。
【０２０１】
一方、ステップＳ５２８で比較した結果、読み込んだバッテリ電流Ｉｂが最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎよりも大きい場合（即ち、０＞Ｉｂ＞Ｉｂｍｉｎ）には、過充電状態とはならないので、次のステップＳ５１６以降の処理に移る。なお、ステップＳ５１６以降の処理、即ち、ステップＳ５１６〜Ｓ５２２の処理は、第１の実施例における図５に示したステップＳ１１６〜Ｓ１２２の処理と同じなので説明は省略する。
【０２０２】
以上のようにして、本実施例においては、何れかのバッテリセル８０が過充電状態になったときのバッテリ電流Ｉｂから最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎを求め、バッテリ電流Ｉｂ（充電電流）は、その最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎを超えないように、全体の制御が働くので、何れかのバッテリセル８０が過充電状態になっても、直ちに過充電状態を回避するように制御がなされることになる。
【０２０３】
なお、本実施例においても、何れかのバッテリセル８０が逆充電状態になった場合には、第１の実施例の場合と同様に、直ちに、その逆充電状態を回避するように制御はなされる。
【０２０４】
（Ｂ−４）バッテリセルの均等化判定及び均等化
一般に、バッテリセル８０の充電量が均等である場合には、バッテリ２０全体の充電量ＳＯＣと、最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎと、の間に、最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘの場合と同様に、一定の関係が存在する。しかし、バッテリセル８０の充電量にばらつきが生じると、上記の関係が崩れ、バッテリ２０全体の充電量ＳＯＣが十分低いにも関わらず、最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎ（＜０）が大きい（言い換えれば、最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎの絶対値が小さい）といった現象が生じる。
【０２０５】
そこで、本実施例では、以上のことを考慮して、バッテリ２０が充電状態にある場合にも、バッテリセル８０の充電量の均等化が必要か否かを判定するために、次のような処理を行なうこととする。
【０２０６】
図１３は図１０の二次電池制御システムによるバッテリセルの均等化判定処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、図１３に示す処理は、具体的には、電池制御装置５０及びモータ制御装置６０内のＣＰＵによってそれぞれ実行される。
【０２０７】
そこで、図１３に示す処理ルーチンが開始されると、まず、電池制御装置５０及びモータ制御装置６０は、ステップＳ６０２〜Ｓ６０６の処理として、第１の実施例における図６に示したステップＳ２０２〜Ｓ２０６の処理と同様の処理を行なう。続いて、電池制御装置５０は、ステップＳ６１４において、バッテリ電流Ｉｂの極性を検出して、バッテリ電流の極性が正（Ｉｂ＞０）であれば、バッテリ２０は放電状態にあって、バッテリセル８０が逆充電状態にあると判断して、ステップＳ６０８以降の処理を行ない、負であれば（Ｉｂ＜０）、バッテリ２０は充電状態にあって、バッテリセル８０が過充電状態にあると判断して、ステップＳ６１６以降の処理を行なう。なお、前者のステップＳ６０８以降の処理、即ち、ステップＳ６０８〜６１２の処理は、第１の実施例における図６に示したステップＳ２０６〜Ｓ２１２の処理と同様であるので説明は省略する。
【０２０８】
一方、ステップＳ６１６では、モータ制御装置５０が、ステップＳ６０６で読み込んだバッテリ電流Ｉｂから、前述の式（１４）に従って、最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎ（＜０）を求める。求めた最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎは、モータ制御装置６０に出力され、モータ制御装置６０のＲＡＭに格納される。
【０２０９】
ところで、前述したように、バッテリセル８０の充電量が均等である場合には、バッテリ２０の充電量ＳＯＣと最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎとの間には一定の関係が存在する。そこで、モータ制御装置６０のＲＯＭ内には、予め、その関係がマップとして格納されている。即ち、具体的には、バッテリ２０の各充電量ＳＯＣに対して、それぞれ、バッテリセル８０の充電量の均等化を必要としない場合の最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎの値が、最小許容電流閾値Ｉｂｍｉｎ０（＜０）として格納されている。
【０２１０】
ここで、最小許容電流閾値Ｉｂｍｉｎ０とは、最大許容電流閾値Ｉｂｍａｘ０の場合と同様に、次のような値である。即ち、バッテリ２０の充電量ＳＯＣが例えば２０％で、それに対する最小許容電流閾値Ｉｂｍｉｎ０が例えば−８０Ａである場合に、バッテリセル８０の充電量が均等であれば、バッテリ２０に電力を充電している際に、バッテリ電流Ｉｂ（＜０）が−８０Ａになるまでは、何れのバッテリセル８０も過充電状態にならないという値である。従って、バッテリセル８０の充電量が均等である場合には、最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎ（＜０）は、最小許容電流閾値Ｉｂｍｉｎ０（＜０）よりも小さくなる。
【０２１１】
しかし、バッテリセル８０の充電量がばらつきを生じ不均等になれば、バッテリ２０の充電量ＳＯＣと最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎとの間の上記の関係が崩れ、最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎ（＜０）は最小許容電流閾値Ｉｂｍｉｎ０（＜０）よりも大きくなるので、バッテリ電流Ｉｂ（＜０）が、上記の−８０Ａより大きい値でも、最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎより小さい値であれば、何れかのバッテリセル８０が過充電状態になる可能性がある。
【０２１２】
そこで、次に、モータ制御装置６０は、ステップＳ６０２で求めたバッテリ２０の充電量ＳＯＣに基づいて、ＲＯＭに記憶されている上記のマップから、その充電量ＳＯＣに対応する最小許容電流閾値Ｉｂｍｉｎ０を取得すると共に（ステップＳ６１８）、ＲＡＭに記憶されている最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎを読み出し、その最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎを最小許容電流閾値Ｉｂｍｉｎ０と比較する（ステップＳ６２０）。
【０２１３】
比較の結果、最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎが最小許容電流閾値Ｉｂｍｉｎ０よりも小さい場合には、前述したとおり、バッテリセル８０の充電量が均等であると判断できるので、バッテリセル８０の充電量の均等化は不要であるとして、図１３に示す処理ルーチンを終了する。しかし、最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎが最小許容電流閾値Ｉｂｍｉｎ０よりも大きい場合には、前述したとおり、バッテリセル８０の充電量がばらつきを生じ、不均等が進行していると判断できるので、モータ制御装置６０は、バッテリセル８０の充電量の均等化が必要であるとして、次に述べるバッテリセルの均等化処理に移る。
【０２１４】
本実施例において、バッテリセルの均等化処理の方法としては、第１の実施例における図７に示した均等化処理と同様に、バッテリから電力を放電することによって各バッテリセルの充電量を均等化する方法と、図７に示した均等化処理とは反対に、バッテリに電力を充電することによって各バッテリセルの充電量を均等化する方法とがある。以下、前者の均等化処理の方法を放電による均等化処理と呼び、後者の均等化処理の方法を充電による均等化処理と呼ぶ。
【０２１５】
なお、本実施例において、バッテリセルの均等化処理として、放電による均等化処理及び充電による均等化処理のうち、いずれの処理を行なうかの選択は、二次電池の利用の仕方や二次電池の性能などに応じて行なうようにしても良いし、ユーザが任意に行なうようにしても良い。例えば、本実施例の二次電池制御システムが、後述するように、二次電池を搭載した自動車などの車両に適用される場合は、放電による均等化処理を選択すると、均等化処理を行なった後、再度、二次電池を充電し直さないと、車両を始動することができないので、そのような場合には、充電による均等化処理を選択するようにする。また、充電による均等化処理を選択すると、二次電池が傷むような場合には、放電による均等化処理を選択する必要がある。
【０２１６】
それでは、まず、放電による均等化処理について説明する。図１４は図１０の二次電池制御システムにおける放電によるバッテリセルの均等化処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、図１４に示す処理は、具体的には、モータ４０の停止中に、モータ制御装置６０内のＣＰＵによって実行される。
【０２１７】
図１４に示す処理ルーチンが開始されると、まず、モータ制御装置６０は、外部から入力される充放電指令値Ｉｃｈｇ／ｄｉｓを読み込み（ステップＳ７１４）、ＲＡＭに記憶されている電流補正量Ｉｏｖを用い、その電流補正量Ｉｏｖと読み込んだ充放電指令値Ｉｃｈｇ／ｄｉｓとで、式（１６）に示すように放電指令値を補正して、実際に用いる実充放電指令値Ｉｃ／ｄを求める（ステップＳ７１６）。
【０２１８】
Ｉｃ／ｄ＝Ｉｃｈｇ／ｄｉｓ−Ｉｏｖ    …（１６）
【０２１９】
なお、この放電による均等化処理の場合、バッテリ２０から電力を放電している（即ち、放電電流である）ので、充放電指令値Ｉｃｈｇ／ｄｉｓ及び実充放電指令値Ｉｃ／ｄの極性は、何れも、正となっている。
【０２２０】
モータ制御装置６０は、求めた実充放電指令値Ｉｃ／ｄに基づいてＰＷＭ制御を行なうための演算を行ない、その演算結果に従って、インバータ３０を構成するトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６のうち、トランジスタＴｒ１，Ｔｒ６の制御を行なう（ステップＳ７１８）。即ち、モータ制御装置６０は、モータ４０に回転磁界を生じさせないように、インバータ３０におけるトランジスタＴｒ１，Ｔｒ６を制御するため、モータ４０にトルクを発生させることなく、バッテリ２０から電力を放電させてモータ４０で消費させることができる。なお、このとき、バッテリ電流Ｉｂ（即ち、放電電流）が、求めた実充放電指令値Ｉｃ／ｄと等しくなるように、インバータ３０を制御することになる。
【０２２１】
この制御によって、バッテリ２０は、各バッテリセル８０の充電量がほぼゼロになるまで放電し続ける。
【０２２２】
続いて、モータ制御装置６０は、再度、バッテリ電流センサＣＳｂよりバッテリ電流Ｉｂの読み込みを行ない（ステップＳ７２０）、読み込んだそのバッテリ電流Ｉｂを、ＲＡＭに記憶されている最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘと比較する（ステップＳ７２２）。
【０２２３】
なお、最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘの値は、図１３に示す均等化判定処理において、バッテリ２０が放電状態にあって、ステップＳ６０８以降の処理を行なった場合には、ステップＳ６０８において、モータ制御装置６０のＲＡＭに格納されることになるが、バッテリ２０が充電状態にあって、ステップＳ６０８以降の処理が行なわれなかった場合には、ＲＡＭに格納されることがない。そのため、ステップＳ６０８以降の処理が行なわれなかった場合には、別途、ステップＳ６０８の処理を行なって、最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘの値を、モータ制御装置６０のＲＡＭに格納しておく必要がある。
【０２２４】
さて、ステップＳ７２２における比較の結果、読み込んだバッテリ電流Ｉｂが最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘよりも少ない場合には、逆充電状態とはならないので、電流補正量Ｉｏｖをクリアして（ステップＳ７２４）、図１４に示す処理ルーチンを終了する。
【０２２５】
一方、読み込んだバッテリ電流Ｉｂが最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘよりも多い場合には、逆充電状態になり得るので、モータ制御装置６０は、オーバーした分の電流を抑えるために、前述した式（４）に従って、充放電指令値Ｉｃｈｇ／ｄｉｓから減ずべき電流補正量Ｉｏｖを求める（ステップＳ７２６）。求めた電流補正量ＩｏｖはＲＯＭに格納される。
【０２２６】
よって、先のステップＳ７１６では、ステップＳ７２６で求めた電流補正量Ｉｏｖによって充放電指令値が補正され、ステップ７１８では、その補正された充放電指令値によってインバータ３０が制御される。その結果、インバータ３０によって、バッテリ電流Ｉｂ（放電電流）は、最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘをオーバーした分の電流がゼロになるにように、抑えられる。
【０２２７】
以上のようにして、バッテリ２０内の各バッテリセル８０の充電量がほぼゼロになるまで放電されることによって、各バッテリセル８０の充電量はばらつきがなくなり、均等化されることになる。
【０２２８】
従って、放電による均等化処理の場合は、バッテリ電流Ｉｂ（放電電流）が最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａｘを超えないように、全体の制御が働くので、何れかのバッテリセル８０が逆充電状態になっても、直ちに逆充電状態を回避するように制御がなされることになる。従って、逆並列ツェナーダイオード１３０として、比較的電流容量の小さなダイオードを用いたとしても、逆並列ツェナーダイオード１３０に大きな放電電流が流れる恐れがないので、既提案例のように、バッテリ電流Ｉｂ（放電電流）を逆並列ダイオードの電流容量以下に抑える必要がない。従って、本実施例によれば、既提案例に比較して、より早く各バッテリセル８０の充電量をほぼゼロまで放電させることができ、より短時間でバッテリセル８０の充電量の均等化を行なうことができる。
【０２２９】
なお、バッテリを放電させることより、バッテリセルの充電量の均等化を行なう場合は、第１の実施例において述べたとおり、１つの基本電池が複数のバッテリセル８０で構成されている場合でも、各バッテリセル８０の充電量をほぼゼロになるまで放電させる必要がある。
【０２３０】
次に、充電による均等化処理について説明する。図１５は図１０の二次電池制御システムにおける充電によるバッテリセルの均等化処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、図１５に示す処理は、具体的には、モータ４０の停止中に、モータ制御装置６０内のＣＰＵによって実行される。
【０２３１】
図１５に示す処理ルーチンが開始されると、まず、モータ制御装置６０は、ステップＳ８１４，Ｓ８１６の処理として、図１４に示したステップＳ７１４，７１６の処理と同様の処理を行なう。但し、この充電による均等化処理の場合、バッテリ２０に電力を充電している（即ち、充電電流である）ので、ステップＳ８１４で読み込まれる充放電指令値Ｉｃｈｇ／ｄｉｓの極性と、ステップＳ８１６で求められる実充放電指令値Ｉｃ／ｄの極性は、何れも、負となっている。
【０２３２】
次に、モータ制御装置６０は、求めた実充放電指令値Ｉｃ／ｄに基づいてＰＷＭ制御を行なうための演算を行ない、その演算結果に従って、インバータ３０を構成するトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６のオン／オフデューティの制御を行なう（ステップＳ８１８）。即ち、モータ制御装置６０は、バッテリ電流Ｉｂ（即ち、充電電流）が、求めた実充放電指令値Ｉｃ／ｄと等しくなるように、インバータ３０を制御することになる。このような制御を行なうことによって、モータ４０に回生動作を行なわせ、モータ４０で回生された電力をバッテリ２０に充電させることができる。
【０２３３】
この制御によって、バッテリ２０は、各バッテリセル８０の充電量がほぼ満充電になるまで充電され続ける。
【０２３４】
続いて、モータ制御装置６０は、再度、バッテリ電流センサＣＳｂよりバッテリ電流Ｉｂの読み込みを行ない（ステップＳ８２０）、読み込んだバッテリ電流Ｉｂを、ＲＡＭに記憶されている最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎと比較する（ステップＳ８２２）。
【０２３５】
なお、最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎの値は、前述した最大許容バッテリ電流Ｉｂｍａの値の場合とは逆に、図１３に示す均等化判定処理において、バッテリ２０が充電状態にあって、ステップＳ６１６以降の処理を行なった場合には、ステップＳ６１６において、モータ制御装置６０のＲＡＭに格納されることになるが、バッテリ２０が放電状態にあって、ステップＳ６１６以降の処理が行なわれなかった場合には、ＲＡＭに格納されることがない。そのため、ステップＳ６１６以降の処理が行なわれなかった場合には、別途、ステップＳ６１６の処理を行なって、最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎの値を、モータ制御装置６０のＲＡＭに格納しておく必要がある。
【０２３６】
さて、ステップＳ８２２における比較の結果、読み込んだバッテリ電流Ｉｂが最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎよりも大きい場合には、過充電状態とはならないので、電流補正量Ｉｏｖをクリアして（ステップＳ８２４）、図１５に示す処理ルーチンを終了する。
【０２３７】
一方、読み込んだバッテリ電流Ｉｂが最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎよりも小さい場合には、過充電状態になり得るので、モータ制御装置６０は、オーバーした分の電流を抑えるために、前述した式（１５）に従って、充放電指令値Ｉｃｈｇ／ｄｉｓから減ずべき電流補正量Ｉｏｖを求める（ステップＳ８２６）。求めた電流補正量ＩｏｖはＲＯＭに格納される。
【０２３８】
よって、先のステップＳ８１６では、その電流補正量Ｉｏｖによって充放電指令値が補正され、ステップ８１８では、その補正された充放電指令値によってインバータ３０が制御される。その結果、インバータ３０によって、バッテリ電流Ｉｂ（充電電流）は、最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎをオーバーした分の電流がゼロになるにように、抑えられる。
【０２３９】
以上のようにして、バッテリ２０内の各バッテリセル８０の充電量がほぼ満充電になるまで充電されることによって、各バッテリセル８０の充電量はばらつきがなくなり、均等化されることになる。
【０２４０】
従って、充電による均等化処理の場合は、バッテリ電流Ｉｂ（充電電流）が最小許容バッテリ電流Ｉｂｍｉｎを超えないように、全体の制御が働くので、何れかのバッテリセル８０が過充電状態になっても、直ちに過充電状態を回避するように制御がなされることになる。従って、逆並列ツェナーダイオード１３０として、比較的電流容量の小さなダイオードを用いたとしても、逆並列ツェナーダイオード１３０に大きな充電電流が流れる恐れがないので、既提案例のように、バッテリ電流Ｉｂを逆並列ダイオード７０の電流容量以下に抑える必要がない。従って、本実施例によれば、既提案例に比較して、より早く各バッテリセル８０の充電量をほぼ満充電まで充電させることができ、より短時間でバッテリセル８０の充電量の均等化を行なうことができる。
【０２４１】
なお、バッテリを充電させることより、バッテリセルの充電量の均等化を行なう場合は、図１０に示す例のように、１つの基本電池が１つのバッテリセル８０で構成されている場合でも、あるいは、図２（ｂ），（ｃ）に示したように、１つの基本電池が複数のバッテリセル８０で構成されている場合でも、各バッテリセル８０の充電量をほぼ満充電になるまで充電させる必要がある。
【０２４２】
（Ｂ−５）バッテリセルの内部抵抗の算出及び発熱量制御
第１の実施例において述べたとおり、バッテリセル８０の内部抵抗Ｒｉｃは、バッテリ２０から電力を放電している場合に、バッテリセル８０の開放端電圧Ｖｏと、バッテリセル８０が逆充電状態になったときのバッテリ電流Ｉｂによって、算出することができる。
【０２４３】
従って、本実施例においては、バッテリ２０に電力を充電している場合には、バッテリセル８０の内部抵抗の算出は行なわず、バッテリ２０から電力を放電している場合にのみ、算出を行なうようにしている。
【０２４４】
図１６は図１０の二次電池制御システムによるバッテリセルの内部抵抗算出処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、図１６に示す処理は、具体的には、電池制御装置５０内のＣＰＵによって実行される。
【０２４５】
そこで、図１６に示す処理ルーチンが開始されると、まず、電池制御装置５０は、逆充電・過充電検出用電流センサＣＳｒから逆充電・過充電検出信号Ｉｒｅｖが入力されたか否かを判定し（ステップＳ９０２）、入力されていない場合には、何れのバッテリセル８０も逆充電状態や過充電状態になっておらず、バッテリセル８０の内部抵抗Ｒｉｃを算出することができないので、図１６に示す処理ルーチンを終了する。
【０２４６】
一方、逆充電検出信号Ｉｒｅｖが入力された場合には、何れかのバッテリセル８０が逆充電状態または過充電状態になったので、バッテリ電流センサＣＳｂによって検出されたバッテリ電流Ｉｂを読み込み（ステップＳ９０４）、そのバッテリ電流Ｉｂの極性を検出して、前述したとおり、バッテリ２０から電力を放電している場合（放電状態）か、バッテリ２０に電力を充電している場合（充電状態）かを判断する（ステップＳ９１０）。
【０２４７】
判断の結果、充電状態であるならば、過充電状態になったと判定し、この場合には、前述したとおり、バッテリセル８０の内部抵抗Ｒｉｃを算出しないので、図１６に示す処理ルーチンを終了する。一方、放電状態にあるならば、バッテリセル８０が逆充電状態になったと判定し、この場合には、バッテリセル８０の内部抵抗Ｒｉｃを算出するために、ステップＳ９０６の処理を行ない、さらに、その算出した内部抵抗Ｒｉｃに基づき、バッテリセル８０の発熱量を抑えるための制限バッテリ電流Ｉｂｌｉｍを求めるために、ステップＳ９０８の処理を行なう。なお、ステップＳＳ９０６，Ｓ９０８の処理は、第１の実施例における図８に示したステップＳ３０６，Ｓ３０８の処理と同様であるので、説明は省略する。さて、以上のようにして、バッテリセル８０の内部抵抗Ｒｉｃから求められた制限バッテリ電流Ｉｂｌｉｍに基づいて、次に、バッテリセルの発熱量制御処理を行なう。
【０２４８】
以上のようにして、図１６に示す処理ルーチンにより、バッテリセル８０の内部抵抗Ｒｉｃを算出し、さらに、バッテリセル８０の発熱量を抑えるための制限バッテリ電流Ｉｂｌｉｍを導き出すことができる。この処理は、モータ制御装置６０内のＣＰＵによって実行される。しかし、本実施例における発熱量制御処理の内容は、第１の実施例において、図９を用いて説明した発熱量制御処理の内容と同様であるので、説明は省略する。
【０２４９】
以上のように、本実施例においても、バッテリセル８０が逆充電状態になったときのバッテリ電流Ｉｂに基づいて、バッテリセル８０の内部抵抗Ｒｉｃを簡単且つ精度よく求めることができる。また、この求めた内部抵抗Ｒｉｃを利用してバッテリ電流Ｉｂを制御し、バッテリセル８０から発生される発熱量Ｑｃを制御することにより、その発熱量Ｑｃを許容発熱量Ｑｃｏ以下に抑えることができるので、バッテリ２０の劣化の進展を抑制することができる。
【０２５０】
さて、本発明は上記した実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様にて実施することが可能である。
【０２５１】
上記した第２の実施例においては、バッテリ２０から電力を放電しているか（即ち、バッテリ２０が放電状態にあるか）、バッテリ２０に電力を充電しているか（即ち、２０が充電状態にあるか）を、バッテリ電流Ｉｂの極性によって判断していた。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、他の判断方法によって、バッテリ２０が放電状態にあるか充電状態にあるかを判断するようにしても良い。
【０２５２】
例えば、予め、バッテリ２０の開放端電圧Ｅｏを測定しておき、判断を行なう際には、バッテリ電圧センサＶＳｂから、バッテリ２０の端子間電圧であるバッテリ電圧Ｖｂを読み込んで、そのバッテリ電圧Ｖｂを開放端電圧Ｅｏと比較して、バッテリ電圧Ｖｂが開放端電圧Ｅｏより小さい場合には（Ｖｂ＜Ｅｏ）には、バッテリ２０は放電状態にあると判断し、バッテリ電圧Ｖｂが開放端電圧Ｅｏより大きい場合には（Ｖｂ＞Ｅｏ）には、バッテリ２０は充電状態にあると判断するようにする。
【０２５３】
上記した各実施例においては、バッテリ２０の動作状態を制御するために、インバータ３０やモータ４０を利用したが、バッテリ２０の動作状態を変化させることが可能であれば、インバータやモータ以外にも、種々の装置を利用することが可能である。
【０２５４】
また、上記した各実施例では、整流素子としてダイオードを用いたが、その他の半導体素子を利用するようにしても良い。
【０２５５】
また、本発明の二次電池制御システムは、二次電池を搭載した自動車などの車両や、その他、二次電池を搭載した船舶、航空機などの交通手段や、二次電池を使用する事業用または家庭用電気設備などにも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例としての二次電池制御システムの構成を示す構成図である。
【図２】基本電池の種々の構成例を示す構成図である。
【図３】図１における逆充電検出用電流センサＣＳｒの構成を示す斜視図である。
【図４】複数の接続線の中から１本おきに接続線を選択して、逆充電検出用電流センサＣＳｒ内を通す様子を示す説明図である。
【図５】図１の二次電池制御システムによる放電電流制御処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】図１の二次電池制御システムによるバッテリセルの均等化判定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】図１の二次電池制御システムによるバッテリセルの均等化処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】図１の二次電池制御システムによるバッテリセルの内部抵抗算出処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】図１の二次電池制御システムによるバッテリセルの発熱量制御処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第２の実施例としての二次電池制御システムの構成を示す構成図である。
【図１１】一般的なツェナーダイオードの電流−電圧特性を示す特性図である。
【図１２】図１０の二次電池制御システムによるバッテリ電流制御処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】図１０の二次電池制御システムによるバッテリセルの均等化判定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】図１０の二次電池制御システムにおける放電によるバッテリセルの均等化処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】図１０の二次電池制御システムにおける充電によるバッテリセルの均等化処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】図１０の二次電池制御システムによるバッテリセルの内部抵抗算出処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１７】一般的なバッテリセルの電流−電圧特性を、バッテリの充電量をパラメータとして示した特性図である。
【符号の説明】
２０…バッテリ
３０…インバータ
４０…モータ
５０…電池制御装置
６０…モータ制御装置
７０…逆並列ダイオード
８０…バッテリセル
９０…基本電池
１００…コア
１１０…ホール素子
１２０…接続線
１３０…逆並列ダイオード
ＣＳｂ…バッテリ電流センサ
ＣＳｒ…逆充電・過充電検出用電流センサ
Ｉｂ…バッテリ電流
Ｉｂｍａｘ…最大許容バッテリ電流
Ｉｏｖ…電流補正量
Ｉｒｅｖ…逆充電・過充電検出信号
Ｉｕ…ｕ相電流
Ｉｗ…ｗ相電流
Ｎｍ…回転速度
ＰＳｒ…ロータ位置センサ
Ｐｏｖ…電力補正量
Ｑｃ…発熱量
Ｑｃｏ…許容発熱量
Ｒｉｃ…内部抵抗
Ｒｐｏｓ…ロータ回転位置
ＳＯＣ…充電量
Ｔｏｖ…トルク補正量
Ｔｒ１〜Ｔｒ６…トランジスタ
ＶＳｂ…バッテリ電圧センサ
Ｖｂ…バッテリ電圧
Ｖｏ…開放端電圧
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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