(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体を乗せて移動しうる被検体載置手段と、
その被検体載置手段を低トルクと高トルクの少なくとも２段階で駆動しうる駆動手段と、
前記被検体載置手段の移動を検出する移動検出手段と、
低トルクで一方向に前記被検体載置手段を移動するよう前記駆動手段に指示して当該被検体載置手段が移動したか否か判定し、前記被検体載置手段が移動してないなら低トルクでその反対方向へ移動するよう前記駆動手段に指示して当該被検体載置手段が移動したか否か判定し、前記被検体載置手段が移動してないなら高トルクで前記被検体載置手段を移動するよう前記駆動手段に指示し、前記反対方向に前記被検体載置手段が移動したなら当該被検体載置手段にトルクを加えることを停止するよう前記駆動手段に指示する駆動制御手段と
を具備したことを特徴とする医用画像診断装置。
【請求項２】
被検体を乗せて移動しうる被検体載置手段を一方向に移動するべく駆動トルクを加え、前記被検体載置手段が移動しないときはその反対方向に移動するべく駆動トルクを加え、前記反対方向に前記被検体載置手段が移動しなければ障害物が存在しないと判定し、前記反対方向に前記被検体載置手段が移動すれば障害物が存在すると判定することを特徴とする障害物の判定方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、医用画像診断装置および障害物の判定方法に関し、さらに詳しくは、被検体の重さに拘わらず被検体載置手段を好適に移動させることが出来ると共に安全性を向上させうる医用画像診断装置および障害物の判定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、被検体を乗せてイン方向（撮像位置に入れる方向）およびアウト方向（撮像位置から出す方向）に移動するクレードルを、一定トルクで駆動する医用画像診断装置が知られている。
また、特開平３−７０５４８号公報には、クレードルを所定短距離だけ移動させ、その時に要した駆動電流の大きさに応じて流体クラッチによる伝達トルクを決定し、その伝達トルクでクレードルを所望位置まで移動する寝台装置が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記クレードルを一定トルクで駆動する医用画像診断装置では、トルクを低くすると、障害物が存在した場合（例えば被検体の衣服が挟まった場合）でも安全であるが、被検体が重い場合にはクレードルが動かなくなる問題点がある。また、トルクを高くすると、被検体が重い場合でもクレードルを動かすことが出来るが、障害物が存在した場合の安全性が低下する問題点がある。
一方、特開平３−７０５４８号公報に開示の寝台装置では、被検体の体重に応じたトルクでクレードルを駆動できるが、障害物の存在を想定しておらず、高トルクの時に障害物が存在した場合の安全性に欠ける問題点がある。
【０００４】
なお、操作者が直接的または間接的（例えば被検体の体重を入力する）にトルクを指示する方法も考えられるが、操作者の負担が増加すると共に誤操作の危険もある。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、被検体の重さに拘わらず被検体載置手段を好適に移動させることが出来ると共に安全性を向上させうる医用画像診断装置および障害物の判定方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
第１の観点では、本発明は、被検体を乗せて移動しうる被検体載置手段と、その被検体載置手段を低トルクと高トルクの少なくとも２段階で駆動しうる駆動手段と、前記被検体載置手段の移動を検出する移動検出手段と、低トルクで一方向に前記被検体載置手段を移動するよう前記駆動手段に指示して当該被検体載置手段が移動したか否か判定し、前記被検体載置手段が移動してないなら低トルクでその反対方向へ移動するよう前記駆動手段に指示して当該被検体載置手段が移動したか否か判定し、前記被検体載置手段が移動してないなら高トルクで前記被検体載置手段を移動するよう前記駆動手段に指示し、前記反対方向に前記被検体載置手段が移動したなら当該被検体載置手段にトルクを加えることを停止するよう前記駆動手段に指示する駆動制御手段とを具備したことを特徴とする医用画像診断装置を提供する。
上記構成にかかる一態様の医用画像診断装置は、被検体を乗せてイン方向およびアウト方向に移動しうるクレードルと、そのクレードルを低トルクと高トルクの少なくとも２段階で駆動しうるクレードル駆動手段と、前記クレードルの移動を検出する移動検出手段と、低トルクでイン方向に前記クレードルを移動するよう前記クレードル駆動手段に指示して当該クレードルが移動したか否か判定し、前記クレードルが移動してないなら低トルクでアウト方向へ移動するよう前記クレードル駆動手段に指示して当該クレードルが移動したか否か判定し、前記クレードルが移動してないなら高トルクで前記クレードルを移動するよう前記クレードル駆動手段に指示し、アウト方向に前記クレードルが移動すれば当該クレードルにトルクを加えることを停止するよう前記クレードル駆動手段に指示するクレードル駆動制御手段とを具備する。
上記第１の観点による医用画像診断装置では、被検体載置手段を低トルクで一方向に移動できないときは、その反対方向への移動を試み、移動しなければ、トルクが不足していると判定し、高トルクで移動させる。一方、移動すれば、一方向への移動を妨げる障害物が存在していると判定し、被検体載置手段を停止させる。すなわち、トルクが不足している場合は高トルクを加えるから、被検体の重さに拘わらず被検体載置手段を好適に移動させることが出来る。また、障害物が存在している場合は高トルクを加えないため、安全性を向上できる。なお、自動で処理するため、操作者の負担や誤操作の危険が増加することもない。
【０００７】
第２の観点では、本発明は、被検体を乗せて移動しうる被検体載置手段を一方向に移動するべく駆動トルクを加え、前記被検体載置手段が移動しないときはその反対方向に移動するべく駆動トルクを加え、前記反対方向に前記被検体載置手段が移動しなければ障害物が存在しないと判定し、前記反対方向に前記被検体載置手段が移動すれば障害物が存在すると判定することを特徴とする障害物の判定方法を提供する。
上記構成にかかる一態様の障害物の判定方法では、被検体を乗せてイン方向およびアウト方向に移動しうるクレードルをイン方向に移動するべく駆動トルクを加え、前記クレードルが移動しないときはアウト方向に移動するべく駆動トルクを加え、アウト方向に前記クレードルが移動しなければ障害物が存在しないと判定し、アウト方向に前記クレードルが移動すれば障害物が存在すると判定する。上記第２の観点による障害物の判定方法では、被検体載置手段を一方向に移動できないときは、その反対方向への移動を試み、移動しなければ、移動できない原因は、トルクが不足しているためであり、障害物のためではないと判定する。一方、移動すれば、トルクの不足はなく、一方向への移動を妨げる障害物が存在していると判定する。これにより、トルクの不足と混同することなく、障害物の存在を検出できる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、図に示す実施の形態により本発明をさらに詳細に説明する。なお、これにより本発明が限定されるものではない。
図１は、本発明の一実施形態にかかるＭＲＩ装置の構成図である。
このＭＲＩ装置１００は、マグネット装置１と、テーブル装置２とを具備している。
前記テーブル装置２は、被検体Ｈを乗せてイン方向（マグネット装置１の中へ入れる方向）およびアウト方向（マグネット装置１の中から出す方向）に移動しうるクレードル３と、そのクレードル３を低トルクと高トルクの２段階で駆動しうるクレードル駆動部４と、前記クレードル３の位置を検出するクレードル位置検出部５と、前記クレードル駆動部４に駆動指示を与えるクレードル制御ＣＰＵ６と、前記クレードル３をイン方向に移動することを操作者が指令するスイッチ７とを具備している。
【０００９】
図２は、前記クレードル制御ＣＰＵ６で実行されるクレードル駆動制御処理のフロー図である。
このクレードル駆動制御処理は、クレードル３上に被検体Ｈを乗せてから操作者がスイッチ７を押すと起動される。
ステップＳＴ１では、クレードル制御ＣＰＵ６は、低トルクでイン方向へクレードル３を移動するようにクレードル駆動部４に指示を送る。
ステップＳＴ２では、クレードル制御ＣＰＵ６は、クレードル位置検出部５の信号を読み取って、クレードル３が移動したか否か判定し、移動してないならステップＳＴ３へ進み、移動したならステップＳＴ６へ進む。
ステップＳＴ３では、クレードル制御ＣＰＵ６は、低トルクでアウト方向へクレードル３を移動するようにクレードル駆動部４に指示を送る。
ステップＳＴ４では、クレードル制御ＣＰＵ６は、クレードル位置検出部５の信号を読み取って、クレードル３が移動したか否か判定し、移動してないならステップＳＴ５へ進み、移動したならステップＳＴ８へ進む。
ステップＳＴ５では、クレードル制御ＣＰＵ６は、高トルクでイン方向へクレードル３を移動するようにクレードル駆動部４に指示を送る。そして、ステップＳＴ６へ進む。
【００１０】
ステップＳＴ６では、クレードル制御ＣＰＵ６は、操作者がスイッチ７をＯＦＦしたか否かをチェックし、ＯＦＦしてない（押し続けている）ならステップＳＴ７へ進み、ＯＦＦした（押すのを止めた）ならステップＳＴ９へ進む。
ステップＳＴ７では、クレードル制御ＣＰＵ６は、クレードル位置検出部５の信号を読み取って、クレードル３が移動したか否か判定し、移動してないならステップＳＴ９へ進み、移動したなら前記ステップＳＴ６に戻る。
【００１１】
ステップＳＴ８では、クレードル制御ＣＰＵ６は、クレードル３をイン方向に移動できない原因は、トルクが不足しているためではなく、イン方向への移動を妨げる障害物が存在していると判定する。そして、ステップＳＴ９へ進む。
【００１２】
ステップＳＴ９では、クレードル制御ＣＰＵ６は、クレードル３の移動を停止するようにクレードル駆動部４に指示を送る。そして、処理を終了する。
【００１３】
以上のＭＲＩ装置１００によれば、トルクが不足している場合は高トルクを加える（ステップＳＴ５）から、被検体Ｈの重さに拘わらずクレードル３を好適にイン方向に移動させることが出来る。また、障害物が存在していると判定した場合（ＳＴ７，ＳＴ８）はクレードル３の移動を停止する（ＳＴ９）ため、安全性を向上できる。また、自動で処理するため、操作者の負担や誤操作の危険が増加することもない。
【００１４】
上記実施形態では、低トルクと高トルクの２段階とし、高トルクにすればクレードル３がイン方向に移動するものと仮定したが、低トルクと高トルクと最高トルクの３段階とし、高トルクにしてもイン方向にクレードル３が移動しなければ、最高トルクにトルクを上げてイン方向にクレードル３を駆動するようにしてもよい。さらに、４段階以上の多段階でトルク制御を行ってもよい。
【００１５】
上記実施形態では、クレードル３をイン方向またはアウト方向に移動する場合について説明したが、クレードル３を横方向（左方向または右方向）に移動する場合や、垂直方向（上方向または下方向）に移動する場合についても同様に本発明を実施することが出来る。
【００１６】
上記実施形態では、ＭＲＩ装置１００を例に取って説明したが、他の医用画像診断装置（例えばＸ線ＣＴ装置など）についても同様に本発明を実施することが出来る。
【００１７】
【発明の効果】
本発明の医用画像診断装置によれば、被検体の重さに拘わらず被検体載置手段（例えばクレードル）を好適に一方向に移動させることが出来る。また、障害物が存在していると判定した場合は被検体載置手段の移動を停止するため、安全性を向上できる。また、自動で処理するため、操作者の負担や誤操作の危険が増加することもない。
また、本発明の障害物の判定方法によれば、トルクの不足と混同することなく、障害物の存在を検出できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態にかかるＭＲＩ装置の構成図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかるクレードル駆動制御処理を示すフロー図である。
【符号の説明】
１００      ＭＲＩ装置
１          マグネット装置
２          テーブル装置
３          クレードル
４          クレードル駆動部
５          クレードル位置検出部
６          クレードル制御ＣＰＵ
７          スイッチ
Ｈ          被検体
【図１】
0004149070.tif 000002
【図２】
0004149070.tif 000003