(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
塵芥収集車に搭載した塵芥投入箱内で回転してこの塵芥投入箱内に投入された塵芥を掻き上げる回転板と、前記塵芥投入箱内後方の戻り完了位置と前記塵芥投入箱内前方の押込み完了位置の間を揺動して前記回転板が掻き上げた塵芥を塵芥収容箱内に押し込む押込板と、前記押込板を揺動させる駆動手段と、前記駆動手段に制御信号を送信して駆動を制御する制御手段と、前記押込板が前記戻り完了位置及び前記押込み完了位置にある場合と、前記戻り完了位置及び前記押込み完了位置以外にある場合とで、前記制御手段へ出力する位置信号を変化させる位置検出手段とを備える積込装置を制御するにあたり、前記制御手段が、前記駆動手段に送信している前記制御信号と前記位置検出手段からの前記位置信号とに基づいて前記押込板の位置を認識し、前記駆動手段の駆動を制御する積込装置の制御方法であって、
前記制御手段が、前記押込板が前記戻り完了位置にあるか前記押込み完了位置にあるかを認識できない場合に、前記押込板を前後いずれか一方向に所定時間移動させ、前記位置検出手段からの前記位置信号が変化しなかった場合、前記押込板を他方向に移動させ、前記位置検出手段からの前記位置信号が変化するまで前記押込板を揺動させることを特徴とする積込装置の制御方法。
【請求項２】
請求項１記載の積込装置の制御方法であって、
前記位置検出手段が、前記押込板と一体に揺動する押込板検知部材と、この押込板検知部材を検知して前記制御手段に前記位置信号を出力する押込板センサとを備え、
前記押込板検知部材は、前記押込板が前記戻り完了位置及び前記押込み完了位置にある場合に、前記押込板センサが出力する位置信号を変化させるように配置されていることを特徴とする積込装置の制御方法。
【請求項３】
請求項１又は２記載の積込装置の制御方法であって、
前記制御手段が、前記押込板が前記戻り完了位置にあるか前記押込み完了位置にあるかを認識できない場合に、
前記押込板を前後いずれか一方向に所定時間移動させ、前記位置検出手段からの前記位置信号が変化しなかった場合、前記位置検出手段からの前記位置信号が変化するまで前記押込板を他方向に移動させることを特徴とする積込装置の制御方法。
【請求項４】
請求項１又は２記載の積込装置の制御方法であって、
前記制御手段が、前記押込板が前記戻り完了位置にあるか前記押込み完了位置にあるかを認識できない場合に、
前記押込板を前後いずれか一方向に所定時間移動させ、前記位置検出手段からの前記位置信号が変化しなかった場合、前記押込板を他方向に前記所定時間のほぼ倍の時間移動させることを特徴とする積込装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、塵芥収集車の塵芥投入箱内に投入した塵芥を回転板によって掻き上げ、押込板によって押し込む積込装置の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、塵芥収集車の塵芥投入箱内に投入された塵芥を塵芥収容箱に積込む装置として、回転式の積込装置が知られている。
回転式の積込装置は、塵芥投入箱の内部で回転駆動する回転板と前後方向に往復揺動する押込板とを備える。そして、制御装置が回転板及び押込板の位置を認識して、所定のタイミングで押込板駆動用油圧シリンダに油圧を供給する電磁油圧弁や回転板駆動用モータに制御信号を送信することにより、回転板が掻き上げた塵芥を押込板が塵芥収容箱内に押し込むようになっている。
【０００３】
押込板の位置を検出して制御装置に送信する位置検出手段としては、例えば、特開２００１−９７５０４号公報に開示されているものが知られている。図６に示すように、この位置検出手段１００は、押込板１０１の揺動軸１０１ａに固着されて押込板１０１と一体に回転する押込板検知部材１０２と、押込板検知部材１０２を非接触で検知する押込板センサ１０３とを備える。そして、押込板検知部材１０２は、押込板１０１が前方の塵芥収容箱（図示せず）側に一杯に揺動した押込完了位置に達したときに、その前端１０２ａが押込板センサ１０３の前方（正面）から離れるように、また、押込板１０１が塵芥収容箱から一杯に離間した戻り完了位置に達したときに、その後端１０２ｂが押込板センサ１０３の前方から離れるように調節されている。なお、図６中、符号１０４は回転板を、符号１０５は押込板１０１を駆動させる油圧シリンダを、符号１０６は塵芥投入箱を示している。
【０００４】
そして、押込板センサ１０３は押込板検知部材１０２が押込板センサ１０３の前方に位置するとき、即ち押込板１０１が押込み完了位置及び戻り完了位置以外にあるときはＯＮ信号を、また、押込板検知部材１０２の前端１０２ａ及び後端１０２ｂが押込板センサ１０３の前方から離れたとき、即ち押込板１０１が押込み完了位置又は戻り完了位置にあるときはＯＦＦ信号を制御装置に送信するようになっている。
そして、制御装置は押込板センサ１０３からの位置信号（ＯＮ信号又はＯＦＦ信号）を受信した際に、電磁油圧弁（図示せず）に対して押込板１０１を前方に移動させる押込み信号を送信しているか、後方に移動させる戻し信号を送信しているかを判断することで、押込板１０１が戻り完了位置にあるか、押込み完了位置にあるかを認識している。
【０００５】
例えば、押込板センサ１０３からの位置信号がＯＮ信号からＯＦＦ信号に変化した際に、電磁油圧弁に対して押込み信号を送信している場合には、押込板１０１が押込み完了位置まで移動したことを認識し、記憶しておく。
そして、作業者が積込ボタンを操作すると、制御装置は記憶している押込板１０１の位置に基づき、例えば、押込板１０１が押込み完了位置にあるときには、所定のタイミングで戻し信号を送信することで押込板１０１を戻り完了位置まで移動させる等の制御を行っている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、例えば、積込装置の清掃や修繕を行うために作業者が電磁油圧弁を機械的に操作したり、あるいは、押込み完了位置にある押込板１０１が、塵芥収容箱内に圧縮して収容されている塵芥から圧力を受ける等の原因により、当初の位置（例えば押込み完了位置）から他方の位置（例えば戻り完了位置）まで移動したり、あるいは、その後再び当初の位置（例えば押込み完了位置）まで戻ってしまう場合がある。
【０００７】
通常、制御装置は、押込板１０１が戻り完了位置又は押込み完了位置から移動し始めたことを検知した押込板センサ１０２からのＯＮ信号を受信した時点で、それまで記憶していた押込板１０１の位置を消去するように設定されているので、上述のように、例えば作業者が電磁油圧弁を機械的に操作するなどして、押込板１０１を戻り完了位置又は押込み完了位置から移動させた場合には、制御装置は正確な押込板１０１の位置を認識できないという問題がある。
また、移動した押込板１０１が再び戻り完了位置又は押込み完了位置に戻ったことを検知した押込板センサ１０２はＯＦＦ信号を制御装置に送信するが、制御装置は押込み信号又は戻し信号を送信していない状態で押込板センサ１０２からのＯＦＦ信号を受信することになるので、押込板１０１の位置を認識できないという問題もある。
【０００８】
そして、このような制御装置の押込板１０１の位置の見失いにより、例えば、戻り完了位置にある押込板１０１が作動しないことになり、この場合、作業者は一旦積込動作を停止し、押込板１０１を押込み完了位置及び戻り完了位置以外の位置まで移動させ、制御装置に押込板センサ１０２からのＯＮ信号を受信させることで、制御手段が見失っている押込板１０１の位置をリセットさせる必要があり、ごみ積込作業の作業性を悪化させるという問題があった。
【０００９】
本発明の課題は、上述の問題を考慮し、制御装置が押込板の位置を認識できないときに、再び押込板の位置を正確に認識して積込作業を続けることができる積込装置の制御方法を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、請求項１記載の発明は、塵芥収集車に搭載した塵芥投入箱内で回転してこの塵芥投入箱内に投入された塵芥を掻き上げる回転板と、前記塵芥投入箱内後方の戻り完了位置と前記塵芥投入箱内前方の押込み完了位置の間を揺動して前記回転板が掻き上げた塵芥を塵芥収容箱内に押し込む押込板と、前記押込板を揺動させる駆動手段と、前記駆動手段に制御信号を送信して駆動を制御する制御手段と、前記押込板が前記戻り完了位置及び前記押込み完了位置にある場合と、前記戻り完了位置及び前記押込み完了位置以外にある場合とで、前記制御手段へ出力する位置信号を変化させる位置検出手段とを備える積込装置を制御するにあたり、前記制御手段が、前記駆動手段に送信している前記制御信号と前記位置検出手段からの前記位置信号とに基づいて前記押込板の位置を認識し、前記駆動手段の駆動を制御する積込装置の制御方法であって、前記制御手段が、前記押込板が前記戻り完了位置にあるか前記押込み完了位置にあるかを認識できない場合に、前記押込板を前後いずれか一方向に所定時間移動させ、前記位置検出手段からの前記位置信号が変化しなかった場合、前記押込板を他方向に移動させ、前記位置検出手段からの前記位置信号が変化するまで前記押込板を揺動させることを特徴とする。
【００１１】
請求項１記載の発明によれば、例えば、積込装置の清掃や修繕を行うために、押込板を揺動させる駆動手段を、制御手段から制御信号を出力することなく作業者が機械的に操作して、押込板を当初の位置から移動させたり、あるいは、押込み完了位置にある押込板が、塵芥収容箱内に圧縮して収容されている塵芥から圧力を受けて後方に移動した結果、制御手段は押込板の位置を認識できなくなる。
【００１２】
この場合は、位置検出手段から送信される位置信号が変化するまで押込板を前後方向に揺動させる。例えば、押込板を前方に移動させるように制御信号を駆動手段に出力し、前方に移動した押込板を検知した位置検出手段からの位置信号が変化した時点で、制御手段は、戻り完了位置にあった押込板が前方へ移動を開始したことを認識できる。また、位置検出手段からの位置信号変化しなかった場合は、次に押込板を後方に移動させるように制御信号を駆動手段に出力する。そして、位置検出手段からの位置信号が変化した時点で、制御手段は、当初押込み完了位置にあった押込板が後方への移動を開始したことを認識できる。
従って、制御装置が押込板の位置を見失い、積込装置に誤作動が生じた場合でも、上述の動作を行うことで、押込板の位置を正確に認識でき、従来のように、作業者が積込動作を完全に停止させ、押込板を押込み完了位置及び戻り完了位置以外の位置まで移動させて、制御手段に押込板の位置を認識させる必要が無くなるので、積込作業の作業性を向上させることができる。
【００１３】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の積込装置の制御方法であって、前記位置検出手段が、前記押込板と一体に揺動する押込板検知部材と、この押込板検知部材を検知して前記制御手段に前記位置信号を出力する押込板センサとを備え、前記押込板検知部材は、前記押込板が前記戻り完了位置及び前記押込み完了位置にある場合に、前記押込板センサが出力する位置信号を変化させるように配置されていることを特徴とする。
【００１４】
請求項２記載の発明によれば、請求項１と同様の効果を得られると共に、押込板が戻り完了位置及び押込み完了位置にある場合と、戻り完了位置及び押込み完了位置以外にある場合とを検知し、制御手段へ出力する位置信号を変化させる位置検出手段が、押込板と一体に揺動する押込板検知部材と、この押込板検知部材を検知して位置信号を出力する押込板センサとから概略構成される。
そして、押込板が戻り完了位置及び押込み完了位置にある場合に、押込板センサが出力する位置信号を変化させるように、押込板検知部材の形状及び取り付け位置を調節しておく。
従って、位置検出手段が比較的単純な構成となり、積込装置の製造コストを抑えることができる。また、押込板検知部材の形状及び取り付け位置を変更するだけで位置検出手段による押込板の位置検出精度を容易に微調整できる。
【００１５】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の積込装置の制御方法であって、前記制御手段が、前記押込板が前記戻り完了位置にあるか前記押込み完了位置にあるかを認識できない場合に、前記押込板を前後いずれか一方向に所定時間移動させ、前記位置検出手段からの前記位置信号が変化しなかった場合、前記位置検出手段からの前記位置信号が変化するまで前記押込板を他方向に移動させることを特徴とする。
【００１６】
請求項３記載の発明によれば、請求項１又は２と同様の効果を得られると共に、制御手段が押込板の位置を認識できず、積込装置が作動しない場合に、まず、前後いずれかの方向に押込板を所定時間移動させる。
この所定時間を設定する際には、押込板を戻り完了位置において最も後方まで移動させた位置から前方に移動させて、押込板センサの位置信号が変化するまでの時間と、押込板を押込み完了位置において最も前方まで移動させた位置から後方に移動させて、押込板センサの位置信号が変化するまでの時間とを比較して、長いほうの時間と同程度あるいはより長い時間とすることが好ましい。
【００１７】
そして、押込板が所定時間移動している間に位置検出手段の位置信号が変化した場合は、その時点で制御手段は押込板の位置を認識できる。また、所定時間移動している間に位置検出手段からの位置信号が変化しない場合は、所定時間経過後、位置検出手段からの位置信号が変化するまで押込板を他方向に移動させる。そして、位置検出手段の位置信号が変化した時点で制御手段は押込板の位置を認識できる。
【００１８】
請求項４記載の発明は、請求項１又は２記載の積込装置の制御方法であって、前記制御手段が、前記押込板が前記戻り完了位置にあるか前記押込み完了位置にあるかを認識できない場合に、前記押込板を前後いずれか一方向に所定時間移動させ、前記位置検出手段からの前記位置信号が変化しなかった場合、前記押込板を他方向に前記所定時間のほぼ倍の時間移動させることを特徴とする。
【００１９】
請求項４記載の発明によれば、請求項１又は２と同様の効果を得られると共に、制御手段が押込板の位置を見失い、積込装置に誤作動が生じた場合に、まず、前後いずれかの方向に押込板を所定時間移動させる。
この所定時間を設定に関しても上述の場合と同様に、押込板を戻り完了位置において最も後方まで移動させた位置から前方に移動させて、押込板センサの位置信号が変化するまでの時間と、押込板を押込み完了位置において最も前方まで移動させた位置から後方に移動させて、押込板センサの位置信号が変化するまでの時間とを比較して、長いほうの時間と同程度あるいはより長い時間とすることが好ましい。
【００２０】
そして、押込板が所定時間移動している間に位置検出手段からの位置信号が変化した場合は、その時点で制御手段は押込板の位置を認識できる。また、所定時間移動している間に位置検出手段からの位置信号が変化しない場合は、所定時間経過後、押込板を他方向に所定時間のほぼ倍の時間移動させる。
ここで、位置検出手段からの位置信号が変化しない場合に、押込板を反対方向に所定時間のほぼ倍の時間移動させるとしたのは、仮に、押込板を反対方向に所定時間だけ移動させるものとすると、例えば、当初戻り完了位置にあった押込板を後方に所定時間移動させて、戻り完了位置の最も後方に位置させた状態から、押込板を反対方向（前方）に所定時間移動させた場合、押込板は移動開始前の地点まで戻るにすぎず、位置検出手段の位置信号が変化しない可能性があるからである。
【００２１】
換言すると、押込板をいずれか一方向に移動させる間に位置検出手段からの位置信号が変化しなかった場合、押込板を反対方向に所定時間のほぼ倍の時間移動させることで、押込板は移動開始地点を通過して、戻り完了位置又は押込み完了位置以外の地点に移動するので、必ず位置検出手段からの位置信号が変化し、制御手段は押込板の位置を認識できる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る積込装置の制御方法の実施の形態例を図を用いて説明する。
なお、以下の説明においては、図１に示すように、塵芥収集車１の前後進方向を前後方向という。
積込装置１０は塵芥投入箱２内に設けられ、塵芥投入箱２に投入された塵芥を、塵芥収容箱３に積込むための装置である。塵芥投入箱２は塵芥収容箱３の後方上部に傾動自在に軸支されるとともに、昇降用油圧シリンダ２０の伸縮によって傾動されて昇降し、塵芥収容箱３の後部開口を開閉するようになっている。
【００２３】
積込装置１０としては回転板１１と押込板１２とを備えたいわゆる回転式積込装置１０を用いる。回転式積込装置１０の構造は周知であるため詳しい説明は省略するが、図２に示すように、回転板１１は塵芥投入箱２の左右両側面に時計方向に回転可能に軸支され、図示しない油圧モータによって回転駆動する。押込板１２は塵芥投入箱２の左右両側面に軸支され、油圧シリンダ２１の伸縮によって塵芥投入箱２内後方の戻り完了位置と、塵芥投入箱２内前方の押込み完了位置の間を往復揺動する。そして、回転板１１が掻き上げた塵芥を、押込板１２が押込み完了位置まで移動して塵芥収容箱３内に押し込むようになっている。
なお、上述の昇降用油圧シリンダ２０、油圧モータ、油圧シリンダ２１、そして、これら昇降用油圧シリンダ２０、油圧モータ、油圧シリンダ２１に油圧を供給する電磁油圧制御弁（図示せず）をまとめて駆動手段という。
【００２４】
そして、例えば、作業者が操作盤の積込ボタンを操作すると、駆動手段の駆動を制御する制御手段（図示せず）は、塵芥投入箱２、回転板１１、押込板１２の位置を認識しながら、電磁油圧制御弁に対して所定のタイミングで制御信号を送信し、塵芥投入箱２及び積込装置１０の駆動を制御するようになっている。
なお、塵芥投入箱２、回転板１１及び押込板１２の位置は、それぞれ図２に示す位置検出手段３０、４０、５０によって検出されるが、本発明は押込板１２の位置の検出に関するものであるため、位置検出手段３０及び４０による塵芥投入箱２及び回転板１１の位置の検出方法については説明を省略する。
【００２５】
図３に示すように、押込板１２の位置を検知する位置検出手段５０は、押込板１２の揺動軸１２ａに固着されて押込板１２と一体に回転する押込板検知部材５１と、この押込板検知部材５１を非接触で検知する押込板センサ５２を備える。押込板検知部材５１は、押込板１２の揺動軸１２ａに固着される基部５２と、この基部５２の先端に設けられる湾曲板５３とから構成されている。
湾曲板５３は、その表面と押込板センサ５２との間に所定の隙間が開くように円筒壁状に形成されるとともに、前後に揺動する押込板１２が押込完了位置にあるとき及び押込板１２が戻り完了位置にあるときに、押込板センサ５２が出力する信号（位置信号）を変化させるように配置されている。
【００２６】
具体的には、図３に実線で示すように、押込板１２が押込完了位置に到達すると同時に、湾曲板５３の前端５３ａが押込板センサ５２の前方（正面）から離間し始めるように、また、図３に点線で示すように、押込板１２が戻り完了位置に到達すると同時に、湾曲板５３の後端５３ｂが押込板センサ５２の前方から離間し始めるように、その形状及び取り付け位置が予め調節されている。
そして、押込板センサ５２は、前方に湾曲板５３が位置している場合にはＯＮ信号を制御手段に出力し、湾曲板５３が存在しない場合にはＯＦＦ信号を制御手段に出力する。
【００２７】
従って、制御手段は押込板センサ５２がＯＮ信号を出力している間は押込板１２が押込み完了位置及び戻り完了位置以外にあると認識でき、また、押込板センサ５２がＯＦＦ信号を出力している間は押込板１２が押込み完了位置又は戻り完了位置にあると認識できる。
さらに、制御手段は、押込板センサ５２から出力される位置信号がＯＮ信号からＯＦＦ信号に変化した時は、揺動する押込板１２が押込み完了位置又は戻り完了位置に至ったことを認識でき、また、位置信号がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化した時は、押込板１２が揺動を開始して押込み完了位置又は戻り完了位置以外にあることを認識できる。
【００２８】
そして、制御手段は、駆動手段に送信している制御信号と上述のように位置検出手段５０から送信される位置信号とに基づいて押込板１２の位置、即ち、押込板１２が押込み完了位置、戻り完了位置、押込み完了位置又は戻り完了位置以外の位置のいずれの位置にあるかを認識する。
制御手段による押込板１２の位置の認識方法を図４のタイムチャートで説明すると、例えば、押込板１２が押込み完了位置にある場合、時間Ｔ１以前の状態では、押込板センサ５２の前方に湾曲板５３が存在しないので、押込板センサ５２はＯＦＦ信号を制御手段に出力している。
そして、時間Ｔ１において、制御手段は電磁油圧制御弁に対して戻し信号を送信（ＯＮ）する。なお、時間Ｔ１は、時計回りに回転する回転板１１が押込み完了位置にある押込板１２の後方を通過し、押込板１２の後方への揺動を妨げない状態となった時点に該当する。
【００２９】
戻し信号を受信した電磁油圧制御弁は油圧シリンダ２１を次第に短縮させていくので、押込板１２は後方への移動を開始し、時間Ｔ１から微小時間が経過した時間Ｔ２において、湾曲板５３の前端５３ａが押込板センサ５２の前方に位置する。
この時点で押込板センサ５２は湾曲板５３を検知し、制御手段に対してＯＮ信号を出力する。押込板センサ５２からのＯＮ信号を受信した制御手段は、戻し信号を送信しているときに押込板センサ５２からＯＮ信号を受信したことで、押込板１２が押込み完了位置から後方への移動を開始したことを認識する。
【００３０】
時間Ｔ２以降も制御手段は電磁油圧制御弁に対して戻し信号を送信し続け、押込板１２は後方に移動していく。
そして、時間Ｔ３において、押込板センサ５２は湾曲板５３の後端５３ｂが押込板センサ５２の前方から離間し始めたことを検知し、制御手段にＯＦＦ信号を出力する。
押込板センサ５２からのＯＦＦ信号を受信した制御手段は、戻し信号を送信しているときに押込板センサ５２からＯＦＦ信号を受信したことで、押込板１２が戻り完了位置に至ったことを認識し、電磁油圧制御弁に対する戻し信号の送信を停止して、押込板１２を戻り完了位置に停止させる。
【００３１】
時間Ｔ１から時間Ｔ４までの間に、回転板１１は塵芥投入箱２に投入された塵芥を掻き上げ、塵芥投入箱２の後部開口近傍の正転完了位置（図２を参照）で停止する。
時間Ｔ４において、制御手段は回転板１１の位置検出手段４０からの信号を受信することで、回転板１１が正転完了位置で停止したことを認識し、電磁油圧制御弁に押込み信号を送信する。
押込み信号を受信した電磁油圧制御弁は油圧シリンダ２１を伸張させるので、押込板１２は前方への移動を開始し、時間Ｔ４から微小時間が経過した時間Ｔ５において、湾曲板５３の後端５３ｂが押込板センサ５２の前方に位置する。
この時点で押込板センサ５２は湾曲板５３を検知し、制御手段に対してＯＮ信号を出力する。
【００３２】
押込板センサ５２からのＯＮ信号を受信した制御手段は、押込み信号を送信しているときに押込板センサ５２からＯＮ信号を受信したことで、押込板１２が戻り完了位置から前方への移動を開始したことを認識する。
時間Ｔ５以降も制御手段は電磁油圧制御弁に対して押込み信号を送信し続け、押込板１２は、正転完了位置で停止している回転板１１が掻き上げた塵芥を塵芥収容箱３内に押込みながら前方に移動していく。
そして、時間Ｔ６において、押込板センサ５２は湾曲板５３の前端５３ａが押込板センサ５２の前方から離間し始めたことを検知し、制御手段にＯＦＦ信号を出力する。
【００３３】
押込板センサ５２からのＯＦＦ信号を受信した制御手段は、押込み信号を送信しているときに押込板センサ５２からＯＦＦ信号を受信したことで、押込板１２が押込み完了位置に至ったことを認識し、電磁油圧制御弁に対する押込み信号の送信を停止して、押込板１２を押込み完了位置に停止させる。
【００３４】
以上のように制御手段は、駆動手段に送信している制御信号と位置検出手段５０から送信される位置信号とに基づいて押込板１２の位置を認識しながら積込装置１０の駆動を制御している。また、制御手段は認識した押込板１２の位置を、押込板センサ５２からＯＮ信号が送信されるまで、即ち、押込板１２が移動を開始するまで記憶しておく。
そして、例えば、一旦中断した積込み作業を再開させるべく作業者が積込ボタンを操作すると、制御手段は記憶している押込板１２の位置に基づき、例えば、押込板１２が押込み完了位置にあるときには、所定のタイミングで戻し信号を送信することで戻り完了位置まで移動させる等の制御が行われる。
【００３５】
次に、例えば作業者が電磁油圧弁を機械的に操作するなどして、制御手段が押込板１２の位置を認識できなくなった結果、積込装置１０が作動しなくなった場合における本発明に係る積込装置１０の制御方法（押込板１２の位置認識作業）について、図５のタイムチャートを用いて説明する。
【００３６】
例えば、時間Ｔ１０において、作業者が電磁油圧弁を機械的に操作し、押込み完了位置にあった押込板１２を戻り完了位置まで移動させた場合、この動きの中で制御手段は、電磁油圧弁に戻し信号を発信しないまま、押込板センサ５２からＯＦＦ信号を受けた後ＯＮ信号を受け、その後再びＯＦＦ信号を受けることになるので、ＯＦＦ信号の位置が押込み完了位置であるか戻り完了位置であるか認識できなくなる。
【００３７】
この状態において作業者が積込作業を開始するために時間Ｔ１１において積込ボタンを押すと、制御手段は、例えば、戻し信号を発信する。押込板１２は戻り完了位置にあるので押込板センサ５２はＯＦＦ信号の発信を続ける。そして押込板１２は停止したままである。
【００３８】
制御手段は、時間Ｔ１１からＴ秒経過後の時間Ｔ１２において、電磁油圧制御弁に対して押込み信号をＴ秒より長く（例えば２Ｔ秒）送信する。
押込み信号を受信した電磁油圧制御弁は油圧シリンダ２１を伸張させていくので、押込板１２は前方への移動を開始し、時間Ｔ１３において、湾曲板５３の後端５３ｂが押込板センサ５２の前方に位置する。
この時点で押込板センサ５２は湾曲板５３を検知し、制御手段に対してＯＮ信号を出力する。
制御手段は押込み信号を送信しているときに押込板センサ５２からＯＮ信号を受信したことで、押込板１２が戻り完了位置から前方へ移動を開始したことを認識する。この時点で、制御手段の押込板１２の位置の見失いは解消され、以後、通常の積込み動作を行うことができる。
【００３９】
次に、例えば、作業者が電磁油圧弁を機械的に操作して、押込板１２が押込み完了位置に移動した結果、制御手段が、押込板１２の位置を認識できなくなった場合について説明する。
この場合も上述の時間Ｔ１１における動作と同様に、作業者が所定の操作をおこなう（例えば、操作盤の積込ボタンを再びＯＮ操作する）。
操作盤からの指令を受信した制御手段は、まず押込み信号の送信を中止し、その後、電磁油圧制御弁に対して戻し信号をＴ秒間送信する。
【００４０】
上述のように、押込板１２は押込み完了位置にあるので、電磁油圧制御弁に対して戻し信号をＴ秒間送信した時点で、押込板１２は後方への移動を開始することになる。
押込板１２の後方への移動に伴い、湾曲板５３の前端５３ａが押込板センサ５２の前方に位置し、湾曲板５３を検知した押込板センサ５２が制御手段に対してＯＮ信号を出力する。
【００４１】
制御手段は戻し信号を送信しているときに押込板センサ５２からＯＮ信号を受信したことで、押込板１２が押込み完了位置から後方への移動を開始したことを認識する。この時点で、制御手段の押込板１２の位置の見失いは解消され、以後、通常の積込み動作を行うことができる。
なお、時間Ｔを設定する際には、押込板１２を戻り完了位置において最も後方まで移動させた位置から前方に移動させて、湾曲板５３の後端５３ｂが押込板センサ５２の前方に至るまでの時間と、押込板１２を押込み完了位置において最も前方まで移動させた位置から後方に移動させて、湾曲板５３の前端５３ａが押込板センサ５２の前方に至るまでの時間とを比較して、長いほうの時間と同程度あるいはより長い時間とすることが好ましい。
【００４２】
また、押込み信号の送信時間をＴ秒より長くするとしたのは、仮に、押込み信号の送信時間をＴ秒とすると、戻り完了位置にある押込板１２が、Ｔ秒間送信された戻し信号に対応して戻り完了位置の最も後方まで移動した状態から、その後Ｔ秒間送信される押込み信号に対応して前方に移動すると、Ｔ秒後には戻し信号が送信される前の押込板１２の位置に戻ることになり、湾曲板５３の後端５３ｂが押込板センサ５２の前方に至る以前に押込み信号の送信が停止されてしまう可能性があるからである。
【００４３】
以上のように、本実施の形態の積込装置１０の制御方法によれば、押込板１２が戻り完了位置にあるか押込み完了位置にあるかを制御手段が認識できない場合に、電磁油圧制御弁に対して戻し信号をＴ秒間送信し、位置検出手段５０からの位置信号がＯＮ信号に変化しなかった場合、次に、電磁油圧制御弁に対して送り信号をＴ秒以上送信し、位置検出手段５０からの位置信号がＯＮ信号に変化するまで押込板１２を移動させる。
従って、制御装置が押込板１２の位置を見失い、積込装置１０に誤作動が生じた場合でも、従来のように、作業者が積込動作を完全に停止させ、押込板１２を押込み完了位置及び戻り完了位置以外の位置まで移動させて、制御手段が記憶していた押込板１２の位置をリセットさせる必要が無くなり、積込作業の作業性を向上させることができる。
【００４４】
なお、本発明は、上述の実施の形態例に示したものに限定されず、適宜変更可能である。
例えば、電磁油圧制御弁に対して最初に戻し信号を送信するものとしたが、これに限らず、まず送り信号を送信し、位置検出手段５０からの位置信号がＯＮ信号に変化しなかった場合、戻し信号を送信するものとしてもよい。
【００４５】
また、本実施の形態においては、位置が不明な押込板１２の位置認識作業を行う際に、制御信号の送信時間に基づいて積込み装置を制御するものとしたが、これに限らず、制御装置が押込板１２の位置を見失った場合に、位置検出手段５０からの位置信号をＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化させるものであればよい。例えば、押込板１２の移動距離を予め設定しておき、前後いずれか一方向に押込板１２を設定した移動距離だけ移動させ、位置検出手段５０からの位置信号がＯＮ信号に変化しなかった場合、押込板１２を他方向に移動させるものとしてもよい。
【００４６】
また、本実施の形態においては、位置が不明な時の押込板１２の位置認識作業を、制御手段が戻し信号及び押込み信号と位置検出手段５０からの位置信号とに基づいて行うものとしたが、これに限らず、積込装置１０の駆動制御に用いられる他の信号を併用してもよい。
【００４７】
例えば、回転板１１が正転完了位置にあるときは、押込板１２は押込み完了位置にある可能性が高い。従って、位置が不明な時の押込板１２の位置認識作業を行う際に、回転板１１が正転完了位置に到達したことを知らせる信号を制御手段が受信している場合には、まず最初に戻し信号を送信するものとすれば、その後の送り信号を送信せずに、正常な積込み作業を行える可能性が高くなる。反対に、回転板１１が正転完了位置以外にあるときは、押込板１２は戻り完了位置以外にある可能性が高いので、位置が不明な時の押込板１２の位置認識作業を行う際に、まず最初に押込み信号を送信するものとすれば、その後の戻し信号を送信せずに、正常な積込み作業を行える可能性が高くなる。
【００４８】
また、位置検出手段５０についても、本実施の形態で示した押込板検知部材５１と押込板センサ５２とから構成されるものに限らず、押込板１２が戻り完了位置及び押込み完了位置にある場合と、戻り完了位置及び押込み完了位置以外にある場合とを検出可能なものであれば、例えば、光学的、磁気的手段による周知の位置検出手段５０を用いてもよい。
また、制御装置が押込板１２の位置を見失っているとの判断は、作業者自身が行うものとしたが、これに限らず、例えば押込信号又は戻し信号を一定時間送信したにもかかわらず押込板１２の移動が確認できない場合には、これを誤作動と判断し、制御手段が自動的に上述した位置が不明な時の押込板１２の位置認識作業を実行するものとしても良い。
【００４９】
【発明の効果】
本発明の積込装置の制御方法によれば、制御手段が、押込板が戻り完了位置にあるか押込み完了位置にあるかを認識できない場合に、位置検出手段からの位置信号が変化するまで押込板を揺動させるので、制御手段は位置検出手段からの位置信号が変化した時点で押込板の位置を認識できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に示す塵芥収集車の構造を示す要部側面図である。
【図２】積込装置の構造を示す要部側面図である。
【図３】位置検出手段の構造を示す要部側面図である。
【図４】押込板センサ出力信号と制御信号との関係を示すタイムチャート図である。
【図５】押込板センサ出力信号と積込みボタンの操作信号と制御信号との関係を示すタイムチャート図である。
【図６】従来の積込装置の構造を示す要部側面図である。
【符号の説明】
１      塵芥収集車
２      塵芥投入箱
３      塵芥収容箱
１０    積込装置
１１    回転板
１２    押込板
５０    位置検出手段
５１    押込板検知部材
５２    押込板センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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