(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
インクを貯蔵したインクカートリッジからインクを噴射するインクジェットヘッドにインクを供給するためのインク供給路と、記録に寄与しないインクを排出するためのインク排出路と、該インク排出路内に圧力を発生させるために該インク排出路の一部に設けられたポンプであって、前記インク排出路の一部を構成する可撓性チューブと、回転体と、該回転体に支持され、該回転体の回転に伴って前記可撓性チューブを順次押圧、変形するローラを備えたポンプを具備したインクジェットプリンタのポンプの制御方法において、
前記回転体を、第１の回転速度で、かつ、第１の時間回転させて、前記ポンプが発生する圧力が所定の圧力に達した後、連続して、前記第１の回転速度より低い第２の回転速度で、かつ、前記第１の時間より短い第２の時間回転させて、段階的に前記圧力を減少させていくことにより、前記インクジェットヘッドからインクを排出させることを特徴とするインクジェットプリンタのポンプの制御方法。
【請求項２】
請求項１において、前記回転体を、前記第２の回転速度で、かつ、前記第２の時間回転させた以降、更に、前回の回転速度より低い回転速度で、かつ、前回の時間より短い時間段階的に回転させた後、前記ポンプを停止させることを特徴とするインクジェットプリンタのポンプの制御方法。
【請求項３】
インクを貯蔵したインクカートリッジからインクを噴射するインクジェットヘッドにインクを供給するためのインク供給路と、記録に寄与しないインクを排出するためのインク排出路と、該インク排出路内に圧力を発生させるために該インク排出路の一部に設けられたポンプであって、前記インク排出路の一部を構成する可撓性チューブと、回転体と、該回転体に支持され、該回転体の回転に伴って前記可撓性チューブを順次押圧、変形するローラを備えたポンプを具備したインクジェットプリンタにおいて、
前記回転体を、第１の回転速度で、かつ、第１の時間回転させて、前記ポンプが発生する圧力が所定の圧力に達した後、連続して、前記第１の回転速度より低い第２の回転速度で、かつ、前記第１の時間より短い第２の時間回転させて、段階的に前記圧力を減少させていくことにより、前記インクジェットヘッドからインクを排出させるコントローラを備えたことを特徴とするインクジェットプリンタ。
【請求項４】
請求項３において、前記コントローラは、前記回転体を、前記第２の回転速度で、かつ、前記第２の時間回転させた以降、更に、前回の回転速度より低い回転速度で、かつ、前回の時間より短い時間段階的に回転させた後、前記ポンプを停止させることを特徴とするインクジェットプリンタ
【請求項５】
請求項３または４において、前記回転体を回転させるためのパルスモータと、該パルスモータの回転数が記述された制御テーブルを備え、前記コントローラは、前記制御テーブルに基づいて前記パルスモータを駆動することを特徴とするインクジェットプリンタ。
【請求項６】
請求項３乃至５のいずれかにおいて、前記ローラは、１もしくは２個であることを特徴とするインクジェットプリンタ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、インクジェットヘッドからインクを噴射して記録部材に記録するインクジェットプリンタに関し、より詳しくは、インクカートリッジからインクジェットヘッドまでのインク供給路中のインクに含まれる気泡を排出するポンプ装置とポンプ装置の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
インクジェットプリンタにおいては、インクジェットヘッドへのインクの供給は交換式のインクカートリッジを用いている。インクカートリッジの交換時には交換部から気泡がインク供給路に混入する。一方、ドロップオンデマンド方式のインクジェットヘッドは気泡が圧力発生室内に流入すると、インクの吐出不能を引き起こす。
【０００３】
このような気泡を排出するための回復装置として、インクジェットプリンタ専用のポンプ装置が多く提案されている。このようなポンプ装置には、インクジェットヘッドのインク吐出孔であるノズルをキャップで覆い、キャップに連通したポンプ装置を駆動して、ポンプ装置が発生する圧力（負圧）を利用して、ノズルからインクを吸引し、インクと共に有害な気泡を排出するものが知られている。
【０００４】
このような回復装置に用いられるポンプの１つに、特開平６−２８６１５８号公報、特開平４−２６１８６４号公報に開示される如く、ガイドに沿って円弧状に載置された可撓性チューブと、この可撓性チューブを加圧するローラを支持する回転体を有し、チューブの変形を利用して圧力を発生するチューブポンプが提案されている。
【０００５】
このようなチューブポンプでは、回転体を回転させることにより、ローラが可撓性チューブを順次押し潰しながら移動し、これによりチューブ内に負圧を発生させている。回転体は、インクジェットプリンタの制御手段に予め記憶された情報に基づいて回転制御されるパルスモータで歯車列を介して駆動されている。
【０００６】
インク流路内の気泡は、インク流速が大きい程移動及び排出が容易である。又、インク流路内のインク流速は、ポンプ装置で発生する負圧の大きさに依存する。したがって、出来る限る大きな負圧を発生させることが気泡を効率的、すなわち少ないインク量で短時間に、また確実に排出する方策であった。そこで、ポンプ装置は、ローラが可撓性チューブを順次押し潰すための回転負荷や、イナーシャに打ち勝ち、回転可能な最大の回転速度で回転体を回転させることが行われてきた。
【０００７】
一方、インクカートリッジからインクジェットヘッドまでは、カートリッジに貫通しインクを抽出するインク針、インク針からキャリッジまでインクを導くインクチューブ、インク中の異物を除去するフィルタ部材、キャリッジの移動によるインク圧力変動を緩和するダンパ部材、更には、ダンパ部材とヘッドケース等種々の部品を直列に連結して構成している。
【０００８】
また、特開平４−３４７６５５号公報には、ピストン方式のインクジェット用のポンプ装置が開示されている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前述のような種々の部品で構成されたインク流路は、その各々の部品の連結部は、部品製作上、インクの流線が連続的に変化する、即ち、インク流路断面が滑らかに変化するよう構成することは困難である。したがって、各部品の連結部のインク流線は、連続的でなく、いわゆる淀みが発生する非連続のインク流路となる。
【００１０】
また、フィルタ部材は、ノズルの寸法よりかなり小さな微細な開孔からなるメッシュを用いることが多い。このフィルタ部材は、ある開孔が異物を捕獲し閉塞しても、他の多くの開孔が確保出来るよう広い面積が与えられている。したがって、フィルタ部材の配設部のインク流路は、部分的に断面積が広く、フィルタ部は、インク流路中最もインクの淀む流路となる。
【００１１】
前述のように、これらのインク流路から気泡を排出するため、ポンプ装置を用いている。
【００１２】
しかし、インクの淀み部に気泡が入り込むと、ポンプを最大回転速度で連続回転しても、気泡が排出されないばかりか、図２０に示す如く、気泡を小出しにし、ポンプ動作の実行によってインクの吐出が悪化するという課題を有する。
【００１３】
また、ピストン方式のポンプ装置においては、構造上、圧力の累積がないため、ピストンの１往復でポンプの発生する負圧が決定する。しかし、前述のインク流路において気泡を排出するためには、ピストンの移動による容積変化からは少なくとも数往復させる必要がある。圧力が累積しないポンプにおいては、発生圧力は、行程毎に大気圧と負圧の間を往復し、発生圧力が脈動する。インク流路に淀みが存在し、淀み部に気泡が存在する場合、この気泡は、脈動により分断されやすく、ポンプ動作しているにも関わらず、気泡がヘッドに流出し、印字の回復性が著しく低下する。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は、インクを貯蔵したインクカートリッジからインクを噴射するインクジェットヘッドにインクを供給するためのインク供給路と、記録に寄与しないインクを排出するためのインク排出路と、該インク排出路内に圧力を発生させるために該インク排出路の一部に設けられたポンプであって、前記インク排出路の一部を構成する可撓性チューブと、回転体と、該回転体に支持され、該回転体の回転に伴って前記可撓性チューブを順次押圧、変形するローラを備えたポンプを具備したインクジェットプリンタのポンプの制御方法において、前記回転体を、第１の回転速度で、かつ、第１の時間回転させて、前記ポンプが発生する圧力が所定の圧力に達した後、連続して、前記第１の回転速度より低い第２の回転速度で、かつ、前記第１の時間より短い第２の時間回転させて、段階的に前記圧力を減少させていくことにより、前記インクジェットヘッドからインクを排出させることを特徴とする。
【００１５】
また、本発明のインクジェットプリンタは、インクを貯蔵したインクカートリッジからインクを噴射するインクジェットヘッドにインクを供給するためのインク供給路と、記録に寄与しないインクを排出するためのインク排出路と、該インク排出路内に圧力を発生させるために該インク排出路の一部に設けられたポンプであって、前記インク排出路の一部を構成する可撓性チューブと、回転体と、該回転体に支持され、該回転体の回転に伴って前記可撓性チューブを順次押圧、変形するローラを備えたポンプを具備したインクジェットプリンタにおいて、前記回転体を、第１の回転速度で、かつ、第１の時間回転させて、前記ポンプが発生する圧力が所定の圧力に達した後、連続して、前記第１の回転速度より低い第２の回転速度で、かつ、前記第１の時間より短い第２の時間回転させて、段階的に前記圧力を減少させていくことにより、前記インクジェットヘッドからインクを排出させるコントローラを備えたことを特徴とする。
【００１６】
このような構成によれば、インク流路断面が非連続的に変化する、いわゆる淀みが存在するインク流路であっても、回転体を第１の回転速度で回転させることによって、ポンプが発生する圧力が所定の圧力に達し、インク流路中の淀み部にたまった比較的大きな気泡の排出が行われる。回転体が第１の回転速度で回転している間に気泡が完全に排出されなくともよい。回転体が第１の回転速度で回転している間に大きな気泡は微細な気泡に分断され、インク流路中に小出ししている。この後、連続して、回転体を第１の回転速度より低い第２の回転速度で回転させると、インク流速は、回転速度比にしたがって徐々に低下していく。インク流速が徐々に低下していくことにより、淀み部に停留していた気泡に働く圧力も減少する。したがって、下流のインク流路への気泡の小出しが無くなる。すなわち、淀み部に気泡が残留するが、第２の回転速度で回転している間は気泡をインクジェットヘッド側に流出することはない。
【００１７】
本発明に適用されるポンプの好ましい形態は、ポンプを連続回転駆動することにより、圧力が蓄積される連続回転方式のポンプであり、例えば、前記インク排出路の一部を構成する可撓性チューブと、回転体と、該回転体に支持され、該回転体の回転に伴って前記可撓性チューブを順次押圧、変形するローラを備えたチューブポンプが好適であるが、本発明では、このようなポンプを採用したので、ポンプ吸引中の圧力脈動を著しく小さくすることも可能である。
【００１８】
また、連続回転方式のポンプを用いて、段階的にポンプが発生する圧力を減少させるために回転速度を段階的に減少させる場合、前段階よりもポンプを低い回転速度で回転していても、必要以上に長い時間回転させれば、インクが浪費されるばかりでなく、圧力が累積し徐々に圧力が上り、再び淀み部に停留していた気泡が流れ出すおそれがあるが、本発明では、第２の回転速度で回転される時間を第１の回転速度で回転される時間に比べて短くしたので、このような不具合も防止できる。
【００１９】
また、このようなポンプを採用した場合、前記回転体を、前記第２の回転速度で、かつ、前記第２の時間回転させた以降、更に、前回の回転速度より低い回転速度で、かつ、前回の時間より短い時間段階的に回転させた後、前記ポンプを停止させてもよい。
【００２０】
また、前記回転体を回転させるためのパルスモータと、該パルスモータの回転数が記述された制御テーブルを備え、該制御テーブルに基づいて前記パルスモータを駆動するようにすれば、インク流路内の圧力を精度良く段階的にコントロールできる。即ち、２段に限らず、３段、４段の段階的なポンプ吸引が容易に達成可能となる。言い換えれば、気泡の排出が困難なインク流路の箇所数と同じ段数準備することも可能となる。これらの制御により、気泡排出の困難なインク流路においても、効率的に気泡の排出が可能となる。
【００２１】
したがって、本発明によれば、複雑な形状を有するインク供給経路を有するインクジェットプリンタにおいても、ポンプを動作させて回復処理（気泡の排出）を行った後に、気泡がインクジェットヘッド内に残留することによって誘発されるドット抜けのないインクジェットプリンタが提供できるだけでなく、ポンプの作動時間の短縮が可能で、更には、ポンプ動作によるインクの浪費を低減することが可能となる。又、インク流路から気泡を完全に排出することが不要となり、インク流路の形状に自由度が増す。特にインク流れの淀みとなりやすいフィルタ部材が十分な面積を確保できるようになり、インクジェットプリンタの寿命を大幅にのばすことが可能となる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
（装置の概略の説明）
図１及び図９を用い、本発明が適用されるインクジェットプリンタの一例を説明する。図１は、本発明が適用されるインクジェットプリンタの一例を示す概略図である。
【００２３】
インクジェットヘッド１１（図９に図示）は、キャリッジ１２に搭載され、ガイド軸１４によりガイドされてキャリッジモータ１３によりベルト１９を介して移動する。キャップ１７は、インクジェットヘッド１１のノズル１１Ａ（図９に図示）のキャッピングを行うためのものである。キャップ１７にはチューブポンプ１５の構成要素である可撓性のチューブ１０３が接続されている。チューブポンプ１５は、パルスモータ１８により駆動される。
【００２４】
図９は、図１に示すプリンタに搭載されたチューブポンプ１５の動作の概略を示す説明図である。チューブ１０３は、インク排出路を形成するものであり、その一端は、キャップ１７に接続され、他端は、廃インクカートリッジ３０に接続されている。回転体１０４を軸１０４ａを中心にして矢印ａ方向に回転させることにより、ローラ１０５は、ｂ方向に回転しながら、円弧状のガイド１０６Ａに載置されたチューブ１０３を順次加圧する。これによりチューブは変形し、チューブ１０３内に発生した負圧により、ノズル１１Ａ内のインクがキャップを介して吸引され、気泡の混在した不要なインクが廃インクカートリッジに排出される。
【００２５】
図示はしていないが、キャリッジモータ１３、ポンプを駆動するパルスモータ１８、インクジェットヘッド１１を制御するための制御手段についても備えられ、特に、ポンプを駆動するパルスモータ１３の制御手段には種々の駆動情報が記憶されており、この情報に基づきポンプの回転制御が行われる。例えば、ＲＯＭ等に設けられた回転速度、回転数が記述されたテーブル、及びシーケンスが記述されたプログラムに基づいて、プリンタ全体の制御を司るＣＰＵによってポンプの制御が行われる。
【００２６】
（インクの供給路の説明）
次に図１７、図１８を用いてインク供給路について説明する。図１７は、図１に示したインクジェットプリンタのインクカートリッジからインクジェットヘッド１１にインクを供給するためのインク供給路を示す概略図である。
【００２７】
図中３００は、インクカートリッジ、３０１は、インクカートリッジに貫通し、インクを取り出すインク針、３０２は、インク針からキャリッジ１２にインクを導入するインクチューブ、３０３は、キャリッジの搬送によるインク圧力の乱れを緩和するダンパ部材であり、インクジェットヘッド１１に接続されている。ダンパ部材３０３の内部のインク流路には、インクジェットヘッド１１のノズルの詰まりの要因となるインク中の異物を濾過するフィルタ部材３０４が熱融着されている。
【００２８】
図１８は、ダンパ部材３０３のインク流路断面を示す図である。
インク針３０１は、ステンレス製であり、外形が１．２ｍｍ、内径が０．９ｍｍである。一方、インクチューブ３０２の内径は２ｍｍ、外形は３ｍｍである。このインク針３０１とインクチューブ３０２を接続するためには、接続ブッシュ３０５用いている。接続ブッシュ３０５は、インク針３０１とインクチューブ３０２の外径部を圧入することで連結してあるが、インク針３０１とインクチューブ３０２は内径が異なるため、インク流れが淀む段差３０５Ａが生じる。インクチューブ３０２は、ダンパ部材３０３にＯリング３０６Ａを用いて連結される。更に、ダンパ部材３０３のインク流路に貼られたフィルタ部材３０４は、ダンパ部材３０３の内部のインク溜まりに浸漬される位置にはられている。
【００２９】
フィルタ部材３０４は、インク中の異物が濾過されると、その開孔は閉塞してしまうため、インクジェットプリンタが寿命までに使われ、多くの異物が濾過されても、十分な開孔を確保できるよう、広い面積を与えてある。本実施例のインクジェットプリンタでは、フィルタ部材３０４の面積は、インクチューブ３０２の１００倍以上の面積を必要としている。したがって、ポンプ動作によるインク吸引において、フィルタ部３０４の平均的なインク流速は、インクチューブ３０２の１／１００以下となる。
【００３０】
ダンパ部材３０３に融着されたフィルタ部材３０４の裏面には、インク室３０３Ａが設けられている。インク室３０３Ａは、フィルタ部材３０４と同じ流路断面となっている。したがって、インク室３０３Ａのインク流速も、インクチューブ３０２に対して１／１００程度の流速である。更に、インク室３０４Ａの上流部には、インクチューブ３０２と同程度の流路断面を有する接続流路３０３Ｂが設けられている。接続流路３０３Ｂとインクジェットヘッド１１のインク導入管１１Ｆを連結するため、Ｏリング３０６Ｂが用いられている。
【００３１】
接続流路３０３Ｂとインク導入管１１Ａの接続部も、インク流れの淀みとなる段差が存在する。インクジェットヘッド１１は、樹脂成型のヘッドケース１１Ｂと、インクを噴射するヘッドチップ１１Ｃを接着することでインクジェットヘッド１１を構成している。ヘッドチップ１１Ｃには、インク導入孔１１Ｄが備えられている。インク導入管１１Ａは、ヘッドケース１１Ｂに一体的に形成されており、更に、ヘッドチップ１１Ｃのインク導入孔１１Ｄまでのインク流路を形成している。またインク流路の中間には、ヘッドフィルタ３０７が熱融着されている。ヘッドフィルタ３０７は、前述のダンパ部材３０３内部のフィルタ部材３０４よりは小さいが、やはり広い面積を与えられ、ヘッドフィルタ３０７前後のインク流速は、インクチューブ３０２に比較すると流速は低下する。また、ヘッドチップ１１Ｃのインク導入孔１１Ｄとヘッドケース１１Ｂの接続部には、流路断面が急激に変化し、インクの淀みとなる段差１１Ｅが存在する。
【００３２】
インクカートリッジ３００の交換時には、インク針３０１、接続ブッシュ３０５からなる交換部から気泡がインク供給路３０２に混入するため、少なくともインク供給路３０２に浮遊する気泡は、印刷する前に、インクジェットヘッド１１のノズルをキャップ１７で覆い、ポンプ１５を用いてインク供給路３０２から取り除く必要がある。
【００３３】
（ポンプの構造の説明）
図２は、図１中のインクジェットプリンタにおけるチューブポンプ１５の一例の構成を示す分解斜視図であり、図３は、図２中のチューブポンプ１５の主要部分を示す組立斜視図である。
【００３４】
このチューブポンプ１５は、ガイド部材１０６、チューブ１０３、ローラ１０５、レバー１０７、回転体１０４及びねじりバネ１０８から構成されている。チューブ１０３は、少なくとも、ローラ１０５によって加圧される被加圧部分において可撓性を有している。この被加圧部分は、ローラ１０５により順次滑らかに加圧されるように、筒状のガイド部材１０６の内壁に形成された円弧状のガイド面１０６Ａ（図４に示す）に載置されている。チューブ１０３の１０３Ａ側は、キャップに接続される。一方、１０３Ｂ側は、ガイド部材１０６の底面側の円弧状のガイド１０６Ｄに案内されたのち、廃インクカートリッジに接続される。
【００３５】
ローラ１０５の軸部分１０５Ａは、レバー１０７の溝状のカム１０９に回転可能状態に取り付けられている。ローラ１０５を支持するためのレバー１０７には、ローラの軸部分１０５Ａが取付けられる溝状のカム１０９が設けられている。このカム１０９は、レバー１０７が回転体１０４に組込まれた状態で、回転体の円周方向に対して傾斜した形状を有している。即ち、回転体１０４中心からカム溝１０９の一方の端までの距離と、他方の端までの距離は異なる。レバー１０７には、同一線上に回転孔１０７Ａ及び回転軸１０７Ｂが設けられ、回転孔１０７Ａは、回転体１０４に設けられた軸１０４Ａへ、回転軸１０７Ｂは、回転部材１０４に設けられた孔１０４Ｂへそれぞれ挿入される。
【００３６】
これにより、レバー１０７は、回転体１０４に回動可能に取り付けられる。また、レバー１０７の回転体側の面には、後述するねじりバネ１０８によって、回転体１０４の外側に付勢されるレバー１０７の回動を一定の範囲に規制するためのストッパーピン１０７Ｃ（図４に図示）が設けている。このストッパーピン１０７Ｃは、回転体１０４のストッパー孔１０４Ｄに挿入され、ストッパーピン１０７が孔１０４Ｄの壁面に当接することにより、レバー１０７の回動が一定量以下に規制される。
【００３７】
ねじりバネ１０８は、ダブルトーションタイプのバネが用いられ、そのコイル部は、回転体に設けられた円柱軸１０４Ｅの外周に緩挿されている。ねじりバネ１０８の腕１０８Ａは、回転体１０４に設けられたバネ受け柱１０４Ｆに当接し、また、バネ１０８は、該バネ１０８の両端の２本の腕１０８Ｂがレバー１０７のバネ受け部１０７Ｄ（図４に図示）に当接するように回転体１０４に取り付けられている。
【００３８】
図４は、図２に示したポンプのレバー１０７の部分の断面図である。溝状のローラカム部１０９の一端１０９Ａは、カム曲線中、回転体１０４の回転軸１０４Ｃから最も遠い位置にあって、ローラの軸１０５Ａがこの位置（第１の位置、以下作動位置と呼ぶ）にあるときには、チューブ１０３は、ローラ１０５に押圧される。また、ローラカム部１０９の他端１０９Ｂは、回転体１０４の回転軸１０４Ｃに最も近い位置にあって、ローラの軸１０５Ａがこの位置（第２の位置、以下待避位置と呼ぶ）にあるときは、チューブへの押圧はゆるめられる。
【００３９】
回転体１０４が正方向（ａ方向）に回転すれば、レバー１０７のカム曲線１０９に沿って、ローラ１０５は、作動位置に移動し、逆方向（ｂ方向）に回転すれば、ローラ１０５は、待避位置に移動する。ローラが作動位置にあり、チューブを順次押圧するときは、ストッパピン１０７Ｃは、孔１０４Ｄの壁面から離れており、バネ１０８の弾性力によってチューブが押圧される。なお、バネ１０８は、チューブ１０３の被押圧部分のチューブ内側の空間を０にするのに必要な力が得られるように、予め適当な弾性力に設定されている。
【００４０】
一方、ローラが待避位置にあるとき、ストッパーピン１０７Ｃは、孔１０４Ｄの壁面に当接し、レバー１０７の回動を抑止し、ローラ１０５がチューブ１０３を押圧することを妨げる。なお、回転体１０４の回転方向によらず、図４に示すようにローラ１０５が円弧状のガイド１０６Ａから外れた位置にあるときも、ストッパーピン１０７Ｃによりレバー１０７の回動が規制される。
【００４１】
ここで、ローラ１０５が待避位置にあるときの回転体１０４の回転軸１０４Ｃの中心からローラ１０５のチューブ側までの距離Ｌ１は、回転軸１０４Ｃの中心からチューブ１０３の回転軸側までの距離Ｌ２に対して、
（距離Ｌ１）＞（距離Ｌ２）・・・・（１）
となる条件をみたすように設定されている。
【００４２】
即ち、ローラ１０５が待避位置にあっても、チューブの押圧は完全に解除されず、チューブと接触している。ただし、ローラ１０５のチューブ１０３の接触部においてチューブの内側には十分な空間が得られるよう、予めストッパーピンの位置が定められている。図２に示すように、回転体１０４は、筒状の形状のガイド部材１０６に対して回転可能に取り付けられている。また、回転体１０４の下部には、歯車１２０が一体に形成されており、パルスモータ１８（図１に図示）を駆動することにより、歯車１２０に接続されたアイドルギア（不図示）を介して、回転体１０４が正逆両方向に回転する。
【００４３】
ガイド部材１０６には、回転部材の軸１０４Ｃを受ける孔１０６Ｂが形成されている。また、ガイド部材１０６の回転体１０４が装着される面の逆側には、ガイド１０６Ｄに沿ってチューブ１０３が案内されている。ガイド部材１０６のこの面には、チューブ１０３を閉塞するＴ字型の弁１１０が、ガイド部材１０６に設けられた軸１０６Ｃを中心に回動可能に取り付けられている。
【００４４】
弁１１０の孔１１０Ａは、ガイド部材１０６の軸１０６Ｃに弁を取り付けるための孔である。レバー１０７には、弁を作動させるためのカム１０７Ｅが設けられており、ローラ１０５がガイド１０６Ａから外れた位置にあるときに、カム１０７Ｅが、弁１１０の腕１１０Ｃの先端を押圧し、弁１１０は回動し、腕１１０Ｂの先端がチューブ１０３を押しつぶす。これにより、ポンプの動作中、ローラがチューブを押圧しない位置にいるときでも、チューブ１０３内が大気に開放されることが防止される。
【００４５】
（ポンプの動作の説明）
次に、図２、図３に示した本実施例のチューブポンプの動作について、図４から図８を用いて説明する。図４乃至図８のいずれの図も、図２に示すチューブポンプのレバー１０７の部分の断面図であり、図４は、ローラ１０５が待避位置にあり、かつガイド１０６Ａから外れて停止している状態を示し、図５及び図６は、ポンプが負圧を発生する矢印ａ方向（以後、正転）に回転している状態を示し、図７及び図８は、ポンプが正転方向とは逆の矢印ｂ方向（以後、逆転）に回転している状態を示す。
【００４６】
図４の状態から図５に示すように、回転体１０４が矢印ａ方向に回転すると、ローラ１０５がチューブ１０３に接触し、更に回転するとローラ１０５がカム１０９に沿って待避位置から作動位置に移動する。そして、図６に示すように、ローラ１０５は、チューブ１０３との接触力により矢印ｃ方向に従動的に回転しながら、円弧状のガイド１０６Ａ側に徐々に移動し、ガイド１０６Ａの始点のＸの位置でチューブ１０３の内部の空間が０になるまでチューブを押圧変形させる。
【００４７】
この状態から、更に回転体１０４が回転するとローラによって押しつぶされたチューブの体積変化により、負圧が発生し、ノズルの吸引動作が行われる。なお、チューブ１０３のガイド部材にガイドされたＸ位置の上流にはキャップ１７が、Ｙの位置の下流にはインクを貯める廃インクカートリッジ３０が配置されている。
【００４８】
以下、図７から図８を用いて、ポンプの休止動作について説明する。インクジェットヘッドの回復に必要な吸引動作（所定回の正転）を終了すると、モータ１８を止め、ポンプの駆動を停止する。この状態では、上述したように、ローラ１０５は、作動位置にあり、ローラ１０５がガイド部材のガイド部１０６Ａの先端Ｘ−後端Ｙ間に停止した場合は、図７に示すように、チューブ１０３は、ローラ１０５に潰された状態にある。この状態で長期間放置されると、チューブの永久変形、耐久性の劣化等の問題があることは前述した通りである。そのため、ポンプを休止させるためには、回転体１０４を正転から停止した後、一旦回転体１０４を逆転させ、ローラ１０５を作動位置１０９Ａから待避位置１０９Ｂに移動させた後、再び停止させる。
【００４９】
即ち、回転体１０４を逆転（ｂ方向）することによって、作動位置１０９Ａにあるローラ（図７）は、待避位置１０９Ｂ（図８）に移動する。このように回転体を逆転し、再び停止した後、図８に示すように、ローラ１０５がガイド１０６ＡのＸ−Ｙ間に停止しても、ローラ１０５がチューブ１０３に軽く接触した状態にある。仮にこの状態で、ポンプの逆転を続けても、チューブは殆どつぶされないため、一度吸引されたインクが逆流することはない。
【００５０】
（弁の動作説明）
以下、図１０から図１２を用いて、ローラ１０５と弁１１０の動作について説明する。図１０乃至図１２のいずれの図も、図２に示すチューブポンプ１５の弁１１０が取り付けられた面側からみた平面図であり、図１０は、ローラ１０５が、円弧状のガイド１０６Ａの先端Ｘ−後端Ｙ間にある状態、図１１は、ローラ１０５が、ガイド１０６Ａの後端Ｙにある状態、図１２は、ローラ１０５がガイド１０６Ａから外れた状態を示すものである。
【００５１】
前述したように、チューブ１０３は、ガイド１０６Ａの先端Ｘの上流側がキャップ１７に接続されている。また、チューブ１０３は、ガイド１０６Ａの後端Ｙから手前側に延長され、ガイド１０６Ｄに案内され、更にその下流側に設けられた廃インクカートリッジ３０に接続されている。図１０に示すローラ１０５は、作動位置にあり、ａ方向に移動しながらガイド１０６Ａ上のチューブを順次押圧し、これによりノズルよりインクが吸引される。図１２に示すように、ローラ１０５がガイド１０６Ａの後端Ｙを通過すると、チューブを押圧できない領域（ガイド部Ｘ−Ｙを除いた領域）に入る。
【００５２】
図１１に示すように、ローラ１０５がガイド１０６Ａの後端に達すると、レバー１０７に設けられたカム１０７Ｅが弁１１０の部分１１０Ｃと当接し、弁１１０は、軸１０６Ｃを支点にして矢印ｄ方向に回動する。これによりチューブ１０３は、弁の先端１１０Ｂで押しつぶされ、閉塞される。その後、ローラ１０５がガイド１０６Ａの先端に達すると、弁１１０に対するカム１０７Ｅの拘束力が解除され、弁１１０は、チューブ自体の弾性復元力により、元の位置に戻る。即ち、弁による閉塞状態が解除される。
【００５３】
以上に述べたポンプ正転時におけるローラ１０５と弁１１０の一連の動作を、図１３に示すタイミングチャートにより説明する。図１３の横軸は、ポンプの回転角、縦軸は、ローラ及び弁のチューブ押圧のＯＮ（作動状態）、ＯＦＦ（待避状態）の状態を表す。
【００５４】
ローラ、弁ともに作動状態では、チューブは閉塞し、待避状態では、開放されている。この図からわかるように、正転時のポンプには、ローラもしくは弁の少なくともいずれか一方が常にチューブを押圧しているため、ポンプより上流側のチューブ内の空間は、ポンプより下流側に開放されることがない。このように、ローラが位置Ｘ−Ｙの領域でチューブを押し潰し、ポンプ上流側のチューブ内に負圧を発生させ、ローラが位置Ｘ−Ｙ以外の領域にあるとき、弁でチューブを閉塞することにより、チューブ内に発生した負圧は保持される。そして、再度、ローラが位置Ｘ−Ｙの領域で弁により保持された負圧を増幅させる。この繰り返し動作により、ポンプの発生する負圧は、ポンプの１回転目から２回転目、２回転目から３回転目と累積し、徐々に高められていく。
【００５５】
即ち、このような弁を設けることにより、１つのローラのみを備えたチューブポンプであっても、ローラがチューブを押さえない位置を通過するときに、負圧が低下することにより、ポンプの効率が低下することがない。また、これにより、複数のローラのチューブポンプに比べ１つのローラで済むため、格段のポンプの小型化が実現可能である。
【００５６】
また、ローラがチューブを押さえない位置にある時、弁によってチューブを閉塞することにより、発生する負圧の脈動が小さくなり、定速回転でポンプ吸引すると、インクの淀みやすい流路に停留している気泡の分断が減少する。
【００５７】
本実施例では、弁１１０はチューブのローラで押し潰される領域Ｘ−Ｙの下流側（廃インクカートリッジ側）に設けられているが、上流側（キャップ側）に配置しても良く、同様な効果を得ることができる。また、チューブ１０３の弁１１０に押し潰しされる部分に、ローラ１０５で押し潰される部分に比べやわらかく、細いチューブを用いてもよく、この場合には、更に弁１１０がチューブを押し潰す付勢力を小さくすることができ、ポンプの駆動トルクを低くできる効果を奏する。
【００５８】
（ポンプの構造の他の例）
以下、ローラを２個用いたポンプを、図１４乃至図１６を用いて説明する。図１４は、本発明の他の実施例のチューブポンプを側面からみた断面図であり、図１５、図１６は、図１４のＡ−Ａ断面図である。図１５は、ローラ２０５が作動位置にある状態を、図１６は、ローラ２０５が待避位置にある状態を示すものである。
【００５９】
チューブポンプ２００は、一対のローラ２０５、ローラ２０５を支持する一対のレバー２０７、各レバー２０７を回動可能に支持する回転体２０４、各レバー２０７を独立に外側に付勢する２個のバネ、回転体２０４を回転可能に支持する筒状のガイド部材２０６等からなる。筒状のガイド部材２０６の内壁には、チューブ１０３をガイドするための円弧状のガイド面２０６Ａが形成されている。
【００６０】
各レバー２０７は、回転体２０４に設けられた軸２０４Ａを支点に回転体２０４に対し、回動可能に取り付けられている。各レバー２０７は、回転体２０４の軸２０４Ｃに対し、点対称となるように配置されている。回転体２０４には、２つの突起２０４Ｆが形成されており、各バネは、突起２０４Ｆとレバー２０７の間に取り付けられる。各ローラ２０５の加圧力を等しくするために、本実施例では、各レバー２０７を独立に付勢する２個のバネを用いているが、２つのレバー２０７が開く方向に共通に付勢する１つのバネを用いても構わない。
【００６１】
レバー２０７には、ローラ２０５の軸２０５Ａが、レバー２０７の溝状のカム２０９に回転可能な状態に取り付けられている。これにより、各ローラ２０７は、回転体２０４が正転（矢印Ａ方向）に回転すれば作動位置（図１５）に、逆転（矢印Ｂ方向）に回転すれば、待避位置（図１６）に移動する。移動する仕組みは、前の実施例と同じであるので詳細な説明は省略する。
【００６２】
また、各レバー２０７の回転体２０４側の面には、外側に付勢されるレバー２０７の回動を、一定の範囲に規制するためのストッパーピン２０７Ｃが設けられている。ローラが待避位置にあるとき、ストッパーピン２０７が回転体２０４に設けられた孔２０４Ｄの壁面に当接することにより、各レバー２０７の回動が一定量以下に規制される。
【００６３】
以上のべたように、本実施例では、回転体２０４の軸２０４Ｃに対し、２つのローラは点対称となるように配置されている。また、ガイド２０６の内壁には、約１８０°以上に渡ってチューブ１０３を載置するガイド面２０６Ａが形成されているため、どちらか一方のローラは、必ずガイド面２０６Ａの前面に位置していることになる。なお、ローラの直径によっては、必ずしも１８０°以上である必要はなく、実験では、１７０°以上であっても機能上問題ないことが確認された。
【００６４】
ゆえに、本実施例のチューブポンプは、前の実施例で説明した弁は不要である。またポンプの回転中は常時同じ速度でローラがチューブを押しているため、発生圧力に脈動は全く発生しない。したがって、インク流路の淀みに停留した気泡が脈動によって分断され、小出しにヘッド側に流れるというポンプ動作による、インクの吐出不良の発生が少なくなる。また、このように２個のローラを用いることで更に効率のよいポンプを提供できる。
【００６５】
（ポンプ装置の回転駆動制御方法）
以下、本発明のインクジェットプリンタのポンプの制御方法の説明を行う。
【００６６】
前述したように、インクカートリッジ３００の交換によりインクカートリッジ３００とインク針３０１は分離される。この時、インク針３０１のインク孔３０１Ａから気泡が進入する。この気泡を排出するために、ポンプ装置を起動する。
【００６７】
インク流路に気泡が進入し、ポンプ装置の動作が制御手段から指令されると、パルスモータ１８は、第１の回転速度で所定時間定常回転する（定常回転までの数十ステップは摩擦負荷と慣性力を考慮して加速制御を行う）。前述のポンプ装置の動作に記載の通り、図６において、パルスモータ１８の動力を伝達されたポンプの回転体１０４が矢印ａ方向に回転を開始する。この行程では、ローラ１０５は、図中ＸからＹの領域チューブ１０３を押しつぶしながら回転する。この時、チューブ１０３Ａ内部は、大気圧より減圧され、チューブ１０３Ａに接続されたキャップ１７を介してインクジェットヘッド１１のノズル１１Ａよりインクを吸引する。ローラがＸの領域から外れる直前に弁１１０がチューブ１０３を閉塞する。
【００６８】
この行程では、チューブ１０３は、体積変化がないが、キャップ１７内は、先の行程で発生した負圧が残っているため、ノズル１１Ａよりインクがキャップ１７内に流出する。このインク流出によりキャップ１７内は体積が増加するため、負圧が小さくなり、大気圧に近づく。しかし回転体１０４に積載されたローラ１０５が再びＸの領域を通過した時（弁１１０はチューブ１０３の押圧を解除する）、再びチューブ１０３の押圧回転の行程が開始され、キャップ１７内の圧力が下降を開始する。
【００６９】
本例のポンプ装置においては、回転体１０４の回転開始より約４〜５回転後にキャップ内の負圧が飽和することが確認されている。この時のキャップ１７内の圧力変化を図１９に示す。
【００７０】
次に、このときのインク供給路の状態を説明する。インク針３０１から進入した気泡は、キャップ１７からの吸引動作によりインクとともにインク流路中をインクジェットヘッド１１の方向に移動する。
【００７１】
図２０は、ダンパ部材３０３とインクジェットヘッド１１の接続部の断面図であるが、この接続部３１０には、前述の如く必ず、インク流線が非連続となる淀みを生じている。この接続部３１０に気泡が到達すると、図２０に示す如く、いったん接続部３１０に捕獲される。接続部３１０に捕獲された気泡は、図２１に示す如く、ポンプ装置の吸引動作により接続部３１０の段差内で踊るように動く。気泡が流路壁に衝突すると、その衝撃により気泡が分断し、微細な気泡がたくさん発生する。ポンプの吸引圧力に脈動がある場合、ポンプの吸引を長く続けても気泡はランダムに踊るように動くため、気泡が分断されやすく、いつまでもインクジェットヘット１１に気泡を流してしまう。したがって、吸引を長時間行っても、インク流路内に浮遊する気泡は排出されず、回復処理後もインクの吐出不良は解消されない。
【００７２】
回転体１０４が１０回転を越えキャップ１７内の圧力が飽和した時に、パルスモータ１８は、第１の回転速度より低い第２の回転速度で定常回転するように、回転速度が減速される。第２の回転速度で回転することにより発生するキャップ１７内の圧力が、第１の回転速度で定常回転を行っている時に発生するキャップ１７内の圧力より若干小さくなるように、第１、第２の回転速度比が設定されている。これにより、キャップ内の圧力は、図２３に示如く段階的に減少するように変化する。
【００７３】
図２３のＡの領域は、第１の回転速度で定常回転しているときのキャップ内の圧力変化を示すものである。なお、本例では、区間Ａの間に回転体を７回転させている。図中Ｂの領域は、第２の回転速度で定常回転しているときのキャップ内の圧力変化を示すものであり、区間Ｂでは回転体を５回転させている。このように、区間Ａから区間Ｂにかけて、回転体の回転速度を減少させることによりインク流速が低下する。したがって、接続部３１０の段差内に存在する気泡に加わる圧力も減少し、この部分から小出しにされていた微細な気泡も減少し、次第に流出しなくなる。
【００７４】
このように、回転速度を減速することにより、インクジェットヘッド１１側へ流出する微細な気泡がなくなるが、第１の回転速度で定常回転していた時に発生した微細な気泡が、インクジェットヘッド内に残留しているため、これらの気泡がインクジェットヘッド１１のノズル１１Ａを通過するまで、この第２の回転速度を保って回転体を回転させる。
【００７５】
実験においては、第１の回転速度（３回転毎秒）で７回転ポンプを駆動した後、連続して、第２の回転速度（２回転毎秒）で５回転ポンプを駆動して回復処理を行うことにより、回復処理後にインクジェットヘッド内に微細な気泡が残留しなくなった。
【００７６】
また、第２の回転速度で定常回転した時に発生する最大負圧が、第１の回転速度で定常回転した時にポンプが発生する最低負圧を超えないように、回転体の第１、第２の回転速度が設定される。即ち、図２３に示すように、これらの最低負圧、最大負圧間に圧力差ΔＰを設ける。この圧力差によって、段階的にポンプの回転速度を減速したときに、インク流路中のインク流速が確実に小さくなり、したがって、気泡の小出しがなくなる。
【００７７】
このように、連続回転方式のポンプを用いて、段階的にポンプが発生する圧力を減少させるために回転速度を段階的に減少させる場合、前段階よりもポンプを低い回転速度で回転していても、必要以上に長い時間回転させれば、インクが浪費されるばかりでなく、圧力が累積し徐々に圧力が上り、再び停留していた気泡が流れ出すおそれがある。このため、本例のように、第２の回転速度で回転される回転量（時間）が、前段階の第１の回転速度で回転される回転量（時間）に比べて短くするようにすれば、このような不具合は防止できる。
【００７８】
また、本例では、ポンプ装置の回転を停止せずに第１の回転速度から第２の回転速度に移行するように制御しているため、ポンプ装置の回転開始時に起こりやすい急激な流速の変化が生じない。これにより、気泡の急激な移動することによる気泡の流出が発生しないため、ポンプ動作終了後もインクジェットヘッド内に気泡が残留し、印刷時にドット抜けが誘発されるという不具合を回避できる。
【００７９】
インク供給路中には、ポンプ１５を駆動することによって流れが生じるが、インクジェットヘッド１１を駆動することによっても流れが生じる。即ち、インクジェットヘッド１１を駆動し、そのノズルに圧力をかけてインク吐出を行うことにより、インクジェットヘッド内に負圧が生じ、インクがインクカートリッジ側からインクジェットヘッドに流れ込み供給される。
【００８０】
図２２に示す如く、第２の回転速度で定常回転を行いポンプを停止させた後もインク流路中の接続部３１０には気泡が滞留するが、ポンプ動作時に生じるインク流速に比べ、インクジェットヘッド１１を駆動する時に生じるインク流速は遅いため、接続部３１０に対流した気泡がインクジェットヘッド１１に流出することは無い。
【００８１】
（その他の実施例）
本実施例は、チューブポンプとして１個のローラ１０５と弁１１０を用いたチューブポンプについて説明したが、図１５に示す、２個のローラ２０５を用いたポンプ装置についても、ポンプを２段吸引動作させることにより同様な効果がえられる。更に、２個のローラ２０５を用いたポンプ装置では、図２４に示すように、圧力の脈動が発生しないため、図中区間Ｃに示す１段目に相当する第１の回転速度での定常回転と、図中区間Ｄで示す２段目の第２の回転速度での定常回転間の速度差を、わずかな速度差に設定することが可能である。即ち、段階的にポンプの回転速度をわずかな速度差で減速したときでも、インク流路中のインク流速が確実に小さくすることができるという効果が得られる。
【００８２】
上述した例では、２段階の回転速度を用いてポンプを駆動する例（吸引段差が１カ所の例）について述べたが、３種類以上の回転速度を用いて段階的に減速していくことも可能である。例えば、インク供給路中に、気泡が停留しやすい箇所（流路段差）が複数ある場合は、その数だけの吸引段差を設けるようにして段階的にポンプの回転速度を減速していくことにより気泡が停留しやすい各箇所の気泡がインクジェットヘッド１１に流出することが防止できる。
【００８３】
第１の回転速度でポンプ駆動した後、ポンプを一旦停止させ、その後再び第１の回転速度より遅い第２の回転速度でポンプを駆動し、以降ポンプの停止を行いながら段階的に回転速度を減速させていく制御方法（停止を含む他段階制御）について、参考的に説明する。図２５に、停止を含む多段階制御を用いてポンプを駆動しインク排出動作をおこなった場合のキャップ１７内の圧力変化を示す。
【００８４】
第１の回転速度で定常回転しインクをインクジェットヘッドより吸引する（第１の吸引動作、図中区間Ａ）。その後一旦停止させる。（図中区間Ｂ）その後前回の回転速度より回転速度の低い第２の回転速度で第２の吸引動作を行う（図中区間Ｃ）。更に、一旦停止し（図中区間Ｄ）、前回より更に遅い第３の回転速度で第３の吸引動作を行う。（図中区間Ｅ）第３の吸引動作については、チューブポンプの回転体の回転量が１周以内で終了するようにする。
【００８５】
この参考例において、特に、１つのローラ１０５を備えたタイプの図７に示すポンプ装置を採用する場合、図７のＸの領域からＹの領域までのチューブ１０３が押圧される領域でローラ１０５が停止するようにすることが好ましい。このようにローラ１０５がインクチューブ１０３を潰している状態でインクの吸引を停止することにより、ローラ１０５がチューブ１０３から外れる際の圧力変動の影響をノズル１１Ａに伝えない為、回復処理終了時にもインク供給路に圧力を与え、流路段差に停留している気泡が流れ出すことを防止できる。
【００８６】
また、本発明は、上述したチューブポンプにのみ適用が限定されるものでなく、例えばロータリー方式のような連続回転方式のポンプ等にも適用可能である。
【００８７】
【発明の効果】
本発明のインクジェットプリンタのポンプ装置の制御方法によれば、回転体を、第１の回転速度で、かつ、第１の時間回転させて、前記ポンプが発生する圧力が所定の圧力に達した後、連続して、前記第１の回転速度より低い第２の回転速度で、かつ、前記第１の時間より短い第２の時間回転させることによって、発生する圧力を段階的に減少するようにインクジェットプリンタのポンプを制御することにより、インクジェットヘッドにインクを供給する流路の断面に非連続的に変化する、いわゆる淀み部が存在しても、そこに停留する気泡をポンプを動作させることによって無理にインクジェットヘッド内に流出させることがないため、ポンプを動作させて回復処理を終了した後に印刷を行っても、ヘッド内に残留する気泡によってインク吐出不良が誘発されることがない。
【００８８】
したがって、流路内の気泡を完全に排出することが困難な複雑なインク供給経路を有するインクジェットプリンタにおいて、簡易なポンプ装置を用いても、回復処理後のインクの吐出不良の誘発が防止でき、信頼性の高いインクジェットプリンタが提供できる効果がある。
【００８９】
また、第２の回転速度で回転される時間を第１の回転速度で回転される時間に比べて短くしたので、ポンプの作動時間を短縮することが可能となることに加え、回復処理時消費されるインクの消費量を低減することが可能となる。更には、回復処理によってインク流路から気泡を完全に排出することが不要となり、インク流路の形状に自由度が増す。特にインク流れの淀みとなりやすいフィルタ部材が十分な面積を確保できるようになり、インクジェットプリンタの寿命を大幅にのばすことが可能となる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明を適用したインクジェットプリンタの概略構成を示す斜視図。
【図２】  図１のインクジェットプリンタに適用されるポンプ装置の構成の一例を示す分解斜視図。
【図３】  図２に示したポンプ装置の主要部を示す斜視図。
【図４】  図３に示したポンプ装置の動作図。
【図５】  図３に示したポンプ装置の動作図。
【図６】  図３に示したポンプ装置の動作図。
【図７】  図３に示したポンプ装置の動作図。
【図８】  図３に示したポンプ装置の動作図。
【図９】  図１のインクジェットプリンタのインク排出路を示す概念図。
【図１０】  図３に示したポンプ装置の弁部分の動作図。
【図１１】  図３に示したポンプ装置の弁部分の動作図。
【図１２】  図３に示したポンプ装置の弁部分の動作図。
【図１３】  図３に示したポンプ装置のタイミングチャート。
【図１４】  図１のインクジェットプリンタに適用されるポンプ装置の構成の他の例を示す分解斜視図。
【図１５】  図１４に示したチューブポンプの動作図。
【図１６】  図１４に示したチューブポンプの動作図。
【図１７】  図１のインクジェットプリンタのインク供給路を示す概念図。
【図１８】  図１のインクジェットプリンタのインク供給路を示す断面図。
【図１９】  図３に示すポンプを駆動したときにキャップ内に発生する圧力変化を示す圧力線図。
【図２０】  図１８に示すインク供給路のうち、インクジェットヘッドと供給路の接続部分を示す断面図。
【図２１】  図１８に示すインク供給路のうち、インクジェットヘッドと供給路の接続部分を示す断面図。
【図２２】  図１８に示すインク供給路のうち、インクジェットヘッドと供給路の接続部分を示す断面図。
【図２３】  本発明のインクジェットプリンタのポンプ制御の一実施例を示す圧力線図。
【図２４】  本発明の実施例のインクジェットプリンタのポンプ制御の他の実施例を示す圧力線図。
【図２５】  本発明の実施例のインクジェットプリンタのポンプ制御の参考例を示す圧力線図。
【符号の説明】
１１         インクジェットヘッド
１７         キャップ
１０３       チューブ
１０４、２０４    回転体
１０５、２０５    ローラ
１０６、２０６    ガイド部材
１０７、２０７    レバー
１０８、２０８    ねじりバネ
１１０        弁
【図１】
0004116689.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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