(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ばね力と電磁力との協働により駆動される電磁駆動弁の電磁力を制御する電磁力制御装置であって、
駆動電流の出力により前記電磁力を調整して電磁駆動弁を開又は閉状態となるように駆動する開閉駆動手段と、
保持電流の出力により前記電磁力を調整して電磁駆動弁を開又は閉状態に保持する開閉状態保持手段と、
前記保持電流値の変更に対応する電磁駆動弁の保持状態維持情報として、前記保持電流値の変更を実行して該変更に対応する電磁駆動弁の保持状態が維持できなくなるまでの前記保持電流値を検出する保持状態維持情報検出手段と、
該保持状態維持情報検出手段により検出した前記保持状態維持情報に基づいて前記開閉駆動手段の駆動電流値を修正する修正手段と、
を備えたことを特徴とする電磁駆動弁の電磁力制御装置。
【請求項２】
ばね力と電磁力との協働により駆動される電磁駆動弁の電磁力を制御する電磁力制御装置であって、
駆動電流の出力により前記電磁力を調整して電磁駆動弁を開又は閉状態となるように駆動する開閉駆動手段と、
保持電流の出力により前記電磁力を調整して電磁駆動弁を開又は閉状態に保持する開閉状態保持手段と、
前記保持電流値の変更に対応する電磁駆動弁の保持状態維持情報として、前記保持電流値の変更を実行して該変更に対応する電磁駆動弁の保持状態が維持できなくなるまでの前記保持電流値を検出する保持状態維持情報検出手段と、
該保持状態維持情報検出手段により検出した前記保持状態維持情報に基づいて前記開閉駆動手段の駆動電流値及び前記開閉状態保持手段の保持電流値を修正する修正手段と、
を備えたことを特徴とする電磁駆動弁の電磁力制御装置。
【請求項３】
請求項１または２において、前記保持状態維持情報検出手段は、電磁駆動弁の使用時に前記保持状態維持情報を検出し、前記修正手段は、電磁駆動弁の使用時に前記保持状態維持情報検出手段にて求められた前記保持状態維持情報に応じて前記電流値を修正することを特徴とする電磁駆動弁の電磁力制御装置。
【請求項４】
請求項３において、前記保持状態維持情報検出手段は、前記開閉状態保持手段が電磁駆動弁を開又は閉状態に保持する時に前記保持電流値を減少させることにより前記保持電流値の変更を行い、電磁駆動弁の保持状態が維持できなくなるまでの前記保持電流値を前記保持状態維持情報として求めることを特徴とする電磁駆動弁の電磁力制御装置。
【請求項５】
請求項４において、前記保持状態維持情報検出手段は、前記保持電流値の減少に伴って前記電磁駆動弁の保持状態変化が生じた場合には、前記保持電流値を直ちに増加させて、電磁駆動弁の保持状態を維持することを特徴とする電磁駆動弁の電磁力制御装置。
【請求項６】
請求項５において、前記保持状態維持情報検出手段は、前記保持電流値の増加により電磁駆動弁の保持状態を維持した後は、前記保持電流値を、直前の保持電流値減少前の値に戻すことを特徴とする電磁駆動弁の電磁力制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかにおいて、前記保持状態維持情報検出手段は、前記開閉状態保持手段により電磁駆動弁を開又は閉状態に保持する状態となった時に、前回変更された保持電流値に対して更に変更を加えることを特徴とする電磁駆動弁の電磁力制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかにおいて、前記修正手段は、電磁駆動弁を開又は閉状態に保持する時の前記ばね力を発生させているばねの変位量及び前記保持状態維持情報に基づいて電磁駆動弁のばね定数相当値を求め、該ばね定数相当値に応じて前記電流値を修正することを特徴とする電磁駆動弁の電磁力制御装置。
【請求項９】
請求項８において、前記電磁駆動弁は、第１ばねのばね力と電磁力との協働により駆動される可動子と、前記第１ばねとはばね定数が同一であることを前提とする第２ばねのばね力により閉又は開のいずれかの方向に付勢される弁体とからなり、前記可動子の駆動により該可動子に接触する前記弁体を移動させることにより開閉動作を実行するとともに、前記弁体の全閉又は全開のいずれかにて前記可動子と前記弁体とが非接触状態となる電磁駆動弁であり、前記修正手段は、前記可動子と前記弁体とが非接触状態とならない前記弁体の閉側又は開側の一方での前記第１ばねと前記第２ばねとの合成のばねの変位量及び前記保持状態維持情報に基づいて前記第１ばねと前記第２ばねとの合成のばね定数相当値を求めるとともに、該合成のばね定数相当値と、前記可動子と前記弁体とが非接触状態となる前記弁体の閉側又は開側の他方での前記第１ばねと前記第２ばねとの合成のばねの変位量及び前記保持状態維持情報とに基づいて前記第１ばねにおけるオフセット量を求め、該オフセット量に応じて前記電流値を修正することを特徴とする電磁駆動弁の電磁力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電磁駆動弁の電磁力制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
内燃機関の吸気弁や排気弁などを対象として電磁駆動弁を採用した場合の制御装置が提案されている（特開２０００−２３４５３４、特開２００１−２２１０２２、特開２００１−２２１３６０）。これらの制御装置では衝突騒音低減や応答性などのために電磁石に対する目標電流量、目標位置、運動特性目標値の調整により可動子又は弁の速度を調整している。更にこれらの公開技術においては、電磁駆動弁をばね−質量振動系としてモデル化し、可動部の質量や粘性係数、ばね定数をモデルパラメータとした物理モデルに基づいて、電磁石に出力される電流値を設定することも提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上述したごとくにモデル化する場合に限らず、電磁駆動弁の制御においてばね定数が考慮されるが、従来、電磁駆動弁の設計時あるいは製造時でのばね定数が変化しないことを前提としている。
【０００４】
しかし、電磁駆動弁に組み込まれたばねには個体差が存在するのでばね定数が全ての電磁駆動弁において同一とは限らない。又、製造時に個体差がなくばね定数が同一であったとしても経時によりばね定数が変化する場合もある。
【０００５】
このため従来技術のごとく、すべての電磁駆動弁について同一のばね定数であるとしたり経時によってもばね定数が変化しないとして電磁力を制御していると、電磁石に対する目標電流量、目標位置、運動特性目標値などのパラメータが精密に求められなくなる。このため、制御精度が悪化して衝突騒音低減や応答性などが十分に達成できなくなるおそれがある。このことはばね定数ばかりでなくばねにオフセットを与えている場合にはオフセット量の個体差や経時変化も問題となる場合もある。
【０００６】
本発明は、ばねの個体差や経時変化を考慮した高精度な電磁駆動弁制御を可能とすることを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について記載する。
請求項１記載の電磁駆動弁の電磁力制御装置は、ばね力と電磁力との協働により駆動される電磁駆動弁の電磁力を制御する電磁力制御装置であって、駆動電流の出力により前記電磁力を調整して電磁駆動弁を開又は閉状態となるように駆動する開閉駆動手段と、保持電流の出力により前記電磁力を調整して電磁駆動弁を開又は閉状態に保持する開閉状態保持手段と、前記保持電流値の変更に対応する電磁駆動弁の保持状態維持情報として、前記保持電流値の変更を実行して該変更に対応する電磁駆動弁の保持状態が維持できなくなるまでの前記保持電流値を検出する保持状態維持情報検出手段と、該保持状態維持情報検出手段により検出した前記保持状態維持情報に基づいて前記開閉駆動手段の駆動電流値を修正する修正手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
開閉状態保持手段が出力する保持電流値の変更により電磁駆動弁の保持状態に変化、すなわち保持状態の維持が不能となり始めた場合には、保持電流により発生している電磁力が保持には不適な状態になり始めていることが判明する。すなわちばね力に抗して電磁駆動弁を開又は閉状態に保持するための電磁力とばね力とのバランスが崩れ始めた状態であることが判明する。又、保持電流値の変更がなされても保持状態の維持がなされている場合には、変更後の保持電流により発生している電磁力にてもばね力とのバランスが崩れていないことを示している。したがって保持電流値の変更に対する電磁駆動弁の保持状態維持情報には、ばね定数の程度が反映されている。
【０００９】
このため修正手段は、保持状態維持情報、すなわち電磁駆動弁の保持状態が変化するまでの保持電流値に基づいて開閉駆動手段が出力する駆動電流値を修正すれば、電磁駆動弁を駆動する際の駆動電流に、ばねの個体差や経時変化を考慮した調整を加えることができることになる。このようにばねの個体差や経時変化を考慮した高精度な電磁駆動弁制御が可能となる。
【００１０】
請求項２記載の電磁駆動弁の電磁力制御装置は、ばね力と電磁力との協働により駆動される電磁駆動弁の電磁力を制御する電磁力制御装置であって、駆動電流の出力により前記電磁力を調整して電磁駆動弁を開又は閉状態となるように駆動する開閉駆動手段と、保持電流の出力により前記電磁力を調整して電磁駆動弁を開又は閉状態に保持する開閉状態保持手段と、前記保持電流値の変更に対応する電磁駆動弁の保持状態維持情報として、前記保持電流値の変更を実行して該変更に対応する電磁駆動弁の保持状態が維持できなくなるまでの前記保持電流値を検出する保持状態維持情報検出手段と、該保持状態維持情報検出手段により検出した前記保持状態維持情報に基づいて前記開閉駆動手段の駆動電流値及び前記開閉状態保持手段の保持電流値を修正する修正手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
この場合には、修正手段は、保持状態維持情報に基づいて、開閉駆動手段が出力する駆動電流値及び開閉状態保持手段が出力する保持電流値とを共に修正している。このためばねの個体差や経時変化を考慮した一層高精度な電磁駆動弁制御が可能となる。
【００１４】
尚、ここで「電磁駆動弁の保持状態が維持できなくなるまでの前記保持電流値」とは、前述したごとく電磁駆動弁の保持状態が維持できなくなるまでに変更された保持電流値であれば、いずれの保持電流値も該当する。このため、これらの保持電流値の１つ、複数あるいはすべてを保持状態維持情報として捉えることができる。
【００１５】
請求項３記載の電磁駆動弁の電磁力制御装置では、請求項１または２において、前記保持状態維持情報検出手段は、電磁駆動弁の使用時に前記保持状態維持情報を検出し、前記修正手段は、電磁駆動弁の使用時に前記保持状態維持情報検出手段にて求められた前記保持状態維持情報に応じて前記電流値を修正することを特徴とする。
【００１６】
上述したごとく、電磁駆動弁の使用時に保持状態維持情報検出手段及び修正手段が機能することにより、ばねの経時変化が生じても、あるいはばねを取り替えたりした場合にも、制御のための適切な電流値を直ちに出力できる。このため、ばねの個体差や経時変化をリアルタイムで考慮できる高精度な電磁駆動弁制御が可能となる。
【００１７】
請求項４記載の電磁駆動弁の電磁力制御装置では、請求項３において、前記保持状態維持情報検出手段は、前記開閉状態保持手段が電磁駆動弁を開又は閉状態に保持する時に前記保持電流値を減少させることにより前記保持電流値の変更を行い、電磁駆動弁の保持状態が維持できなくなるまでの前記保持電流値を前記保持状態維持情報として求めることを特徴とする。
【００１８】
より具体的には、保持状態維持情報検出手段は、保持状態維持情報を求めるための保持電流値の変更は、保持電流値の減少により行う。このことにより下限までの保持電流値を保持状態維持情報として求めることができ、この保持状態維持情報を前記電流値の修正に用いることができる。
【００１９】
請求項５記載の電磁駆動弁の電磁力制御装置では、請求項４において、前記保持状態維持情報検出手段は、前記保持電流値の減少に伴って前記電磁駆動弁の保持状態変化が生じた場合には、前記保持電流値を直ちに増加させて、電磁駆動弁の保持状態を維持することを特徴とする。
【００２０】
前述したごとく保持状態維持情報検出手段が保持電流値を減少することに伴って電磁駆動弁の保持状態変化が生じれば、直前の保持電流値によりばね定数の程度を最も正確に反映した保持状態維持情報が検出できる。しかし、このままでは保持状態が完全に崩れてしまうおそれがある。したがって保持状態維持情報検出手段は、電磁駆動弁の保持状態変化が生じれば、直ちに保持電流値を増加させて、電磁駆動弁の保持状態を維持する。このことにより保持状態維持情報検出手段が、電磁駆動弁の使用時にて保持状態維持情報を検出しても電磁駆動弁の作動に問題を生じることがない。
【００２１】
請求項６記載の電磁駆動弁の電磁力制御装置では、請求項５において、前記保持状態維持情報検出手段は、前記保持電流値の増加により電磁駆動弁の保持状態を維持した後は、前記保持電流値を、直前の保持電流値減少前の値に戻すことを特徴とする。
【００２２】
保持状態維持情報検出手段による保持電流値の減少により電磁力とばね力とのバランスが崩れた場合には、この時に減少設定された保持電流値は適切な電流値でなく、減少前の保持電流値の方が適切な電流値であることになる。したがって保持状態維持情報検出手段は、保持電流値の増加により電磁駆動弁の保持状態を維持した後は、保持電流値を直前の保持電流値減少前の値に戻している。このことにより直ちに保持電流値を適切なレベルに設定することができる。このため開閉状態保持手段は、無駄な電気エネルギーを供給することなく、確実に保持状態を維持できる。
【００２３】
請求項７記載の電磁駆動弁の電磁力制御装置では、請求項１〜６のいずれかにおいて、前記保持状態維持情報検出手段は、前記開閉状態保持手段により電磁駆動弁を開又は閉状態に保持する状態となった時に、前回変更された保持電流値に対して更に変更を加えることを特徴とする。
【００２４】
保持状態維持情報検出手段が保持電流値の変更を実行しても一度では保持状態変化が生じない場合には、前回変更された保持電流値に対して更に変更を加える。これを繰り返すことにより最終的に保持状態変化を生じさせることができる。このように保持状態維持情報検出手段は、段階的に保持電流値を変更することにより、より適切な保持状態維持情報を得ることができると共に、電磁駆動弁の使用時に保持状態維持情報を検出しても電磁駆動弁の作動を不安定化することがない。
【００２５】
尚、保持状態変化が生じた後においても、保持状態維持情報検出手段が保持電流値に変更を加えた場合には、その後に、ばねの経時変化やばねの取り替えがあっても、適切な保持状態維持情報を得ることができる。
【００２６】
請求項８記載の電磁駆動弁の電磁力制御装置では、請求項１〜７のいずれかにおいて、前記修正手段は、電磁駆動弁を開又は閉状態に保持する時の前記ばね力を発生させているばねの変位量及び前記保持状態維持情報に基づいて電磁駆動弁のばね定数相当値を求め、該ばね定数相当値に応じて前記電流値を修正することを特徴とする。
【００２７】
保持電流値の変更により電磁駆動弁の保持状態に変化、すなわち保持電磁力の変更により保持状態の維持が不能となり始めた場合には、ばね力とのバランスが崩れ始めた状態である。又、保持電磁力の変更がなされても保持状態の維持がなされている場合には、変更後の保持電磁力にてもばね力とのバランスが崩れていないことを示している。このような保持電流値の変更に対する電磁駆動弁の保持状態維持情報には、ばね定数の程度が反映されている。したがってこの保持状態維持情報とばねの変位量とに基づいて、ばね力を発生させているばねのばね定数相当値を求めることが可能となる。
【００２８】
このように修正手段は、電磁駆動弁に組み込まれたままのばねのばね定数相当値を容易に得ることができる。こうして電磁駆動弁に組み込まれているばねの個体差や経時変化が生じても、実際のばね定数を、前記電流値の修正に容易に反映させることができるようになり、ばねの個体差や経時変化を考慮した高精度な電磁駆動弁制御が可能となる。
【００２９】
請求項９記載の電磁駆動弁の電磁力制御装置では、請求項８において、前記電磁駆動弁は、第１ばねのばね力と電磁力との協働により駆動される可動子と、前記第１ばねとはばね定数が同一であることを前提とする第２ばねのばね力により閉又は開のいずれかの方向に付勢される弁体とからなり、前記可動子の駆動により該可動子に接触する前記弁体を移動させることにより開閉動作を実行するとともに、前記弁体の全閉又は全開のいずれかにて前記可動子と前記弁体とが非接触状態となる電磁駆動弁であり、前記修正手段は、前記可動子と前記弁体とが非接触状態とならない前記弁体の閉側又は開側の一方での前記第１ばねと前記第２ばねとの合成のばねの変位量及び前記保持状態維持情報に基づいて前記第１ばねと前記第２ばねとの合成のばね定数相当値を求めるとともに、該合成のばね定数相当値と、前記可動子と前記弁体とが非接触状態となる前記弁体の閉側又は開側の他方での前記第１ばねと前記第２ばねとの合成のばねの変位量及び前記保持状態維持情報とに基づいて前記第１ばねにおけるオフセット量を求め、該オフセット量に応じて前記電流値を修正することを特徴とする。
【００３０】
前述したごとく２つのばねをオフセットを設けて組み込んだ電磁駆動弁の制御では、前記オフセット量における個体差や経時変化を考慮する必要が出てくる場合がある。特に全閉又は全開のいずれかにて可動子と弁体とが非接触状態となる場合には、可動子の駆動は一方のばねのばね定数とオフセット量との関係により制御することにより高精度な制御が実現できる。
【００３１】
したがって請求項９に記載の発明では、可動子と弁体とが非接触状態とならない弁体の閉側又は開側の一方での第１ばねと第２ばねとの合成のばねの変位量及び保持状態維持情報に基づいて第１ばねと第２ばねとの合成のばね定数相当値を求める。第１ばねと第２ばねとは、ばね定数が同一であることが前提とされているので、第１ばねのばね定数相当値は、合成のばね定数相当値の１／２の値として得ることができる。
【００３２】
そして、可動子と弁体とが非接触状態となる弁体の閉側又は開側の他方では第１ばねのみに関して保持状態維持情報を得ることができ、第１ばねのみに関する可動子の保持状態が変化するまでの保持電磁力が判明する。
【００３３】
可動子と弁体とが非接触状態となっている保持状態での第１ばねのばね力は、第１ばねのばね定数相当値、第１ばねと第２ばねとの合成ばねの変位量及び第１ばねのオフセット量から算出される。そして、この時の第１ばねのばね力を保持状態維持情報に現れる保持電磁力に等しいとすることにより、この関係から、修正手段は、第１ばねのオフセット量を求めることができる。
【００３４】
このように電磁駆動弁に組み込まれたままのばねのオフセット量を容易に得ることができるので、電磁駆動弁に組み込まれているばねのオフセット量について個体差や経時変化が生じても、前記電流値の修正に反映させることができるようになる。したがって、ばねの個体差や経時変化を考慮した高精度な電磁駆動弁制御が可能となる。
【００３５】
【発明の実施の形態】
［実施の形態１］
図１は上述した発明が適用された電磁駆動弁２の概略構成図である。ここで電磁駆動弁２は、車両に搭載された内燃機関の吸気弁及び排気弁として用いられているものである。尚、吸気弁も排気弁も共に基本的な構成は同じであるので、図１の電磁駆動弁２を吸気弁として説明する。
【００３６】
電磁駆動弁２はバルブ部４、電磁駆動部６及び変位センサ部７（変位量検出手段に相当）を備えて構成されている。バルブ部４はポペット型の弁体８を有し、弁軸８ａによりシリンダヘッド１０に往復動可能に支持されている。シリンダヘッド１０には燃焼室１２に通じる吸気ポート１４が形成されており、吸気ポート１４の燃焼室１２側の開口部には、弁体８が離着座する弁座１６が形成されている。
【００３７】
弁軸８ａの一端側にはロアリテーナ１８が設けられている。ロアリテーナ１８とシリンダヘッド１０との間にはロアスプリング２０が圧縮状態で配設されている。このロアスプリング２０により弁体８全体は閉弁方向（図１の上方向）に付勢されている。
【００３８】
電磁駆動部６はアーマチャ２２（可動子に相当）、ロアコア２４及びアッパコア２６を備えている。これらアーマチャ２２、ロアコア２４及びアッパコア２６は高透磁率材料からなる。円盤状のアーマチャ２２の中心部にはアーマチャシャフト２２ａが設けられてロアコア２４及びアッパコア２６の中心孔を摺動可能に貫通している。そしてアッパコア２６を貫通したアーマチャシャフト２２ａにはアッパリテーナ２８が固定されており、このアッパリテーナ２８と電磁駆動部６のケーシング６ａとの間にはアッパスプリング３０が圧縮状態で配置されている。このアッパスプリング３０によりアーマチャシャフト２２ａは弁体８方向（図１の下方向）に付勢されている。
【００３９】
したがってアーマチャシャフト２２ａの下端部２２ｂと弁軸８ａの上端部８ｂとは当接し、ロアコア２４及びアッパコア２６が励磁されていない場合には、ロアスプリング２０とアッパスプリング３０とのばね力の平衡する位置にてアーマチャシャフト２２ａと弁軸８ａとは停止する。尚、ロアスプリング２０とアッパスプリング３０とは同一のばねを用いている。このばね力の平衡位置ではアーマチャ２２はロアコア２４とアッパコア２６との中央に位置するように設定されている。図１はこの平衡状態を示している。この平衡位置をアーマチャ２２の変位量ｘ＝０（ｍｍ）とし、ロアコア２４側をマイナス、アッパコア２６側をプラスとする。
【００４０】
変位センサ部７は電磁駆動部６のケーシング６ａに取り付けられ、ケーシング６ａを貫通して挿入されているアーマチャシャフト２２ａの挿入量を検出することでアーマチャ２２の変位量ｘを検出し、この変位量ｘを表す変位信号を電子制御ユニット（ＥＣＵ）３２に出力している。
【００４１】
ロアコア２４内部にはロアコイル２４ａが、アッパコア２６内部にはアッパコイル２６ａが配置されており、それぞれＥＣＵ３２から出力される励磁電流により、ロアコア２４及びアッパコア２６にアーマチャ２２を吸引する電磁力を生じさせることができる。ロアコイル２４ａに励磁電流が供給されてロアコア２４がアーマチャ２２を吸引するとアーマチャ２２はアッパスプリング３０のばね力とロアコア２４による電磁力とを、弁体８側に付与する。このことにより弁体８はロアスプリング２０のばね力に抗して弁体８を弁座１６から更に離す方向に移動させて、吸気弁としての開度を大きくする。アーマチャ２２がロアコア２４に当接した状態で吸気弁は最大の開度となる。
【００４２】
アッパコイル２６ａに励磁電流が供給されてアッパコア２６がアーマチャ２２を吸引するとアーマチャ２２はアッパスプリング３０のばね力に抗してアッパコア２６側に移動する。このことにより弁体８はロアスプリング２０のばね力により弁体８を弁座１６に近づける方向に移動させて、吸気弁としての開度を小さくする。アーマチャ２２がアッパコア２６に当接した状態では既に弁体８は弁座１６に当接しており吸気弁は全閉となっている。
【００４３】
したがってＥＣＵ３２が内燃機関の回転に同期させてロアコイル２４ａ及びアッパコイル２６ａへの励磁電流を制御することにより、吸気弁の開閉及び開度を所望の状態に制御できる。排気弁についても同様である。
【００４４】
尚、図２（Ａ）に示すごとく、弁全開時は、アーマチャシャフト２２ａの下端部２２ｂは弁軸８ａの上端部８ｂに当接したままである。しかし、図２（Ｂ）に示すごとく、弁全閉時は、アーマチャ２２がアッパコア２６に当接する前に、弁体８が弁座１６に着座するために、アーマチャシャフト２２ａの下端部２２ｂは弁軸８ａの上端部８ｂから離れている。したがって、閉弁時の最終段階（図示、距離ｘｇ分の移動）においては、ロアスプリング２０は作用せず、アーマチャ２２は電磁力のみによりアッパスプリング３０のばね力に抗して図示上方へ移動する。
【００４５】
ＥＣＵ３２はマイクロコンピュータを中心として構成された電子回路であり、変位センサ部７や内燃機関に配置された各種センサを含むセンサ類３４あるいは内燃機関制御用ＥＣＵを含む他のＥＣＵ３６とのデータ通信により得られた情報に基づいて、電磁駆動弁２の駆動制御を実行する。
【００４６】
ＥＣＵ３２が実行する弁開閉駆動制御処理を図３，４に示す。本処理は内燃機関の始動時以後に実行される処理であり、極めて短い一定時間周期で繰り返し実行される。本処理も吸気弁についての説明であるが、排気弁側も排気弁としての弁開閉駆動制御処理が同様に行われる。
【００４７】
本処理が開始されると、まず吸気弁の閉弁駆動要求があるか否かが判定される（Ｓ１００）。この判定は内燃機関制御用ＥＣＵ３６側から吸気弁の閉弁駆動要求が出力されたか否かにより判定される。ここで直前の制御周期までは開弁要求状態であって今回の制御周期で閉弁要求が生じた場合を考える。すなわち電磁駆動弁２は図２（Ａ）の開弁状態にあるものとする。閉弁要求であることから（Ｓ１００で「ＹＥＳ」）、次に現在、アーマチャ２２をロアコア２４に吸着保持させているロアコイル２４ａへの開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗの供給を停止する（Ｓ１０２）。例えば、図５のタイミングチャートに示すごとくロアコイル電流Ｉｌｏｗを停止する（時刻ｔ０）。
【００４８】
尚、供給停止直前にロアコイル２４ａへ流されていた開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗにより生じている開弁状態保持電磁力Ｆｅｍｌｏｗと、ロアスプリング２０及びアッパスプリング３０による合成ばねのばね力Ｆｓｌｐとは次式１のごとくの関係にある。尚、図１，２にて上向きの力をプラスとする。
【００４９】
【数１】
｜Ｆｅｍｌｏｗ｜  ≧  Ｆｓｌｐ          …  ［式１］
図２（Ａ）の開弁状態ではロアスプリング２０とアッパスプリング３０との合成ばねのばね定数をＫｃとすると、上向きの力であるばね力Ｆｓｌｐは次式２のごとく表される。
【００５０】
【数２】
Ｆｓｌｐ  ＝  −Ｋｃ・ｘ          …  ［式２］
尚、ここでロアスプリング２０とアッパスプリング３０とは同じばねを用いているので、各ばね定数をＫとすると、合成ばね定数Ｋｃ＝２Ｋである。
【００５１】
又、下向きの力である開弁状態保持電磁力Ｆｅｍｌｏｗ（＜０）は次式３に示すごとく表される。
【００５２】
【数３】
Ｆｅｍｌｏｗ  ＝  ｆｌ（ｇａｐｌｏｗ，ｉｈｌｏｗ）    …  ［式３］
ここでギャップｇａｐｌｏｗはロアコア２４とアーマチャ２２との間のギャップを表している。ｆｌ（ｇａｐｌｏｗ，ｉｈｌｏｗ）はギャップｇａｐｌｏｗと開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗとから開弁状態保持電磁力Ｆｅｍｌｏｗを求める関数あるいはマップである。ｆｌ（ｇａｐｌｏｗ，ｉｈｌｏｗ）は電磁駆動弁２における磁路やコイルの設計によって異なるが、ギャップｇａｐｌｏｗが大きくなるほど開弁状態保持電磁力Ｆｅｍｌｏｗの絶対値は小さくなり、開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗが大きくなるほど開弁状態保持電磁力Ｆｅｍｌｏｗの絶対値は大きくなる傾向にある。
【００５３】
したがってステップＳ１０２の処理によりロアコイル２４ａへの開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗが停止されることにより、開弁状態保持電磁力Ｆｅｍｌｏｗは消失し、ばね力Ｆｓｌｐのみにより、アーマチャ２２及び弁体８は上方に向けて移動を開始する。
【００５４】
次にアーマチャ２２がロアコア２４とアッパコア２６との中央を通過したか否かが判定される（Ｓ１０４）。変位センサ部７による検出により、例えばアーマチャ２２が中央位置（変位量ｘ＝０）あるいはこの位置の前後の位置に到達したが否かを判定する。
【００５５】
アーマチャ２２がロアコア２４とアッパコア２６との中央を通過していない期間は（Ｓ１０４で「ＮＯ」）、このまま一旦本処理を終了する。
そしてアーマチャ２２と弁体８とが図１に示した位置、あるいはこれよりも前後の位置に到達すると（Ｓ１０４で「ＹＥＳ」、図５：時刻ｔ１）、次にアーマチャ２２がアッパコア２６に当接したか否かが判定される（Ｓ１０６）。アーマチャ２２はロアコア２４とアッパコア２６との中央又は中央付近に到達したばかりであるので、ステップＳ１０６では「ＮＯ」と判定されて、アッパコイル電流Ｉｕｐとして吸引電流ｉａｕｐ（駆動電流に相当）が供給され（Ｓ１０８）、一旦本処理を終了する。このことによりアーマチャ２２はアッパコア２６により吸引されて途中で停止することなくアッパコア２６に近づく。
【００５６】
尚、ここで吸引電流ｉａｕｐとしては、後述するステップＳ２１６にて求められた閉弁状態保持電流ｉｈｕｐに基づいて、あるいはステップＳ２１８にて求められたばね定数Ｋに基づいて、アーマチャ２２をアッパコア２６に吸着させるために適切な値が算出されているので、この値を用いる。又、吸引期間の後期においては、アーマチャ２２がアッパコア２６に近づくにつれて、衝突騒音低減のために吸引電流ｉａｕｐの値が小さくなるように前記閉弁状態保持電流ｉｈｕｐや前記ばね定数Ｋの値に基づいて制御されている。
【００５７】
アーマチャ２２がアッパコア２６に当接するまでの期間は（Ｓ１０６で「ＮＯ」）、アッパコイル２６ａに対する吸引電流ｉａｕｐの出力が継続される（Ｓ１０８、時刻ｔ１〜ｔ２）。
【００５８】
そして図２（Ｂ）に示したごとくアーマチャ２２がアッパコア２６に当接すれば（Ｓ１０６で「ＹＥＳ」、図５：時刻ｔ２）、アッパコイル電流Ｉｕｐを閉弁状態保持電流ｉｈｕｐに設定するための閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ出力処理（Ｓ１１０）が実行される。尚、アーマチャ２２とアッパコア２６との当接の直前に弁体８は弁座１６に当接して吸気弁は全閉となる。そして、以後、アーマチャシャフト２２ａの下端部２２ｂが弁軸８ａの上端部８ｂから離れて、アーマチャ２２が移動し、アーマチャ２２とアッパコア２６とが当接することになる。
【００５９】
図４に閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ出力処理の詳細を示す。本処理が開始されると、まず閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減条件が成立したか否かが判定される（Ｓ２００）。この閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減条件は、アーマチャ２２がアッパコア２６に当接した後に待機時間が経過しており、後述する閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減によるアーマチャ２２の保持状態の変化判定が未実施である場合に成立する条件である。
【００６０】
したがってアーマチャ２２がアッパコア２６に当接した直後では、待機時間が経過していないので閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減条件は不成立となり（Ｓ２００で「ＮＯ」）、前に設定されている閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値によりアッパコイル２６ａに対して保持電流出力がなされる（Ｓ２１０）。以後、待機時間が経過するまでは（Ｓ２００で「ＮＯ」）、アッパコイル２６ａに対して一定の閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ出力が継続される（時刻ｔ２〜ｔ３）。
【００６１】
尚、アッパコイル２６ａへ流されている閉弁状態保持電流ｉｈｕｐにより生じている閉弁状態保持電磁力Ｆｅｍｕｐと、アッパスプリング３０によるばね力Ｆｓｕｐとは次式４のごとくの関係にある。
【００６２】
【数４】
Ｆｅｍｕｐ  ≧  ｜Ｆｓｕｐ｜          …  ［式４］
ここでアッパスプリング３０のばね定数はＫであるので、下向きの力であるばね力Ｆｓｕｐ（＜０）は次式５のごとく表される。
【００６３】
【数５】
Ｆｓｕｐ  ＝  −Ｋ・ｘ  −  Ｋ・ｘｏｆｓ        …  ［式５］
ここでｘｏｆｓはアッパスプリング３０のオフセット量を表している。
【００６４】
上向きの力である閉弁状態保持電磁力Ｆｅｍｕｐは次式６に示すごとく表される。
【００６５】
【数６】
Ｆｅｍｕｐ  ＝  ｆｕ（ｇａｐｕｐ，ｉｈｕｐ）    …  ［式６］
ここでギャップｇａｐｕｐはアッパコア２６とアーマチャ２２との間のギャップを表している。ｆｕ（ｇａｐｕｐ，ｉｈｕｐ）はギャップｇａｐｕｐと閉弁状態保持電流ｉｈｕｐとから閉弁状態保持電磁力Ｆｅｍｕｐを求める関数あるいはマップである。ｆｕ（ｇａｐｕｐ，ｉｈｕｐ）は電磁駆動弁２における磁路やコイルの設計によって異なるが、ギャップｇａｐｕｐが大きくなるほど閉弁状態保持電磁力Ｆｅｍｕｐの絶対値は小さくなり、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐが大きくなるほど閉弁状態保持電磁力Ｆｅｍｕｐの絶対値は大きくなる傾向にある。
【００６６】
待機時間が経過すると（Ｓ２００で「ＹＥＳ」）、次に一時吸引実行フラグＸＩｐが「ＯＦＦ」か否かが判定される（Ｓ２０２）。この一時吸引実行フラグＸＩｐは後述するごとく閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減によりアーマチャ２２の保持状態変化が生じた場合にアーマチャ２２とアッパコア２６との当接状態を維持させるために、一時的にアッパコイル２６ａに流す電流量を増加していることを示すフラグである。内燃機関始動時の初期設定ではＸＩｐ＝「ＯＦＦ」に設定されている。
【００６７】
当初はＸＩｐ＝「ＯＦＦ」であるので（Ｓ２０２で「ＹＥＳ」）、次にアーマチャ２２がアッパコア２６に当接した後の最初の処理か否かが判定される（Ｓ２０４）。最初であれば（Ｓ２０４で「ＹＥＳ」）、現在の閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値が退避電流値ｉｈｕｐｏｌｄとして退避される（Ｓ２０６）。そして次式７のごとく閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値を低減する（Ｓ２０８）。
【００６８】
【数７】
ｉｈｕｐ  ←  ｉｈｕｐ  −  Δｉｈｕｐ      …  ［式７］
ここでΔｉｈｕｐは漸減値であり、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを少しずつ段階的に低減させるための値である。この漸減値Δｉｈｕｐは一定値でも良く、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値に応じて例えば閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの一定割合に設定しても良い。
【００６９】
そしてアッパコイル２６ａに対して、ステップＳ２０８にて低減された閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値による保持電流出力がなされ（Ｓ２１０、時刻ｔ３）、一旦本処理を終了する。すなわち時刻ｔ３以後、前記式６にて説明したごとくアッパコア２６に生じている閉弁状態保持電磁力Ｆｅｍｕｐは小さくなる。
【００７０】
次の制御周期ではステップＳ２００及びＳ２０２で「ＹＥＳ」であるが、最初ではないのでステップＳ２０４にて「ＮＯ」と判定されて、保持状態に変化が生じたか否かが判定される（Ｓ２１２）。ここで保持状態の変化とは、ステップＳ２０８による閉弁状態保持電磁力Ｆｅｍｕｐの低下により、前記式４が成立しなくなり、アーマチャ２２がアッパコア２６から離れ始める状態を示している。この保持状態の変化は変位センサ部７の検出により判明する。
【００７１】
保持状態の変化が生じていなければ（Ｓ２１２で「ＮＯ」）、次に保持状態の変化検出のための待機時間が経過したか否かが判定される（Ｓ２１４）。待機時間が経過していなければ（Ｓ２１４で「ＮＯ」）、今回低減された閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値による保持電流出力（Ｓ２１０）が継続される（時刻ｔ３〜）。
【００７２】
図５に例示したごとく、保持状態の変化が検出されないまま（Ｓ２１２で「ＮＯ」）、待機時間が経過すると（Ｓ２１４で「ＹＥＳ」、時刻ｔ４）、次式８に示すごとく、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを少し増加させる処理を実行する（Ｓ２１６）。
【００７３】
【数８】
ｉｈｕｐ  ←  ｉｈｕｐ  ＋  ｉｓｕｐ      …  ［式８］
ここでｉｓｕｐは増加補正量であり、ｉｓｕｐ＜Δｉｈｕｐの関係にある。ここで増加補正量ｉｓｕｐにてわずかに閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを上昇させるのは、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを低減したままでは、閉弁状態が不安定となる可能性があるためである。すなわち、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐが下限近くまで低下していた場合、待機時間（時刻ｔ３〜ｔ４）の間、保持状態の変化が偶然生じなかっただけかもしれないため、そのままにしておくと、その後の何らかのショックにより閉弁期間中にアーマチャ２２がアッパコア２６から離れる可能性がある。この不安定な状態を避けるために、わずかに閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを上昇させている。
【００７４】
そして次にばね定数Ｋの算出が実行される（Ｓ２１８）。ここでばね定数Ｋは、ステップＳ２１６にて設定された閉弁状態保持電流ｉｈｕｐにより生じている閉弁状態保持電磁力Ｆｅｍｕｐとアッパスプリング３０によるばね力Ｆｓｕｐとが釣り合っている（Ｆｅｍｕｐ＝−Ｆｓｕｐ）ものと仮定して次のように算出される。
【００７５】
すなわち「Ｆｅｍｕｐ＝−Ｆｓｕｐ」であれば前記式５と前記式６とから次式９の関係が成立している。
【００７６】
【数９】
ｆｕ（ｇａｐｕｐ，ｉｈｕｐ）＝  Ｋ・ｘ  ＋  Ｋ・ｘｏｆｓ    …  ［式９］
ここで式９の左辺ではギャップｇａｐｕｐ＝０であり、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐは前記式８にて設定されている値である。又、右辺においてアーマチャ２２がアッパコア２６に当接している時の合成ばねとしての変位量ｘは変位センサ部７にて検出されている。したがってオフセット量ｘｏｆｓを一定であるとすると、未知数はばね定数Ｋのみであるので、次式１０に示すごとくばね定数Ｋが算出される。
【００７７】
【数１０】
Ｋ  ←  ｆｕ（ｇａｐｕｐ，ｉｈｕｐ）／（ｘ  ＋  ｘｏｆｓ）  …［式１０］
このＫの値を、電磁駆動弁２の制御においてロアスプリング２０及びアッパスプリング３０の新たなばね定数として用いる。このことにより閉弁時の吸引電流ｉａｕｐ及び後述する開弁時の吸引電流ｉａｌｏｗ及び開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗの制御において、ロアスプリング２０とアッパスプリング３０とからなる合成ばね定数Ｋｃ（＝２Ｋ）、あるいは場合によりアッパスプリング３０のばね定数（Ｋ）が適切な値に更新できる。こうして、以前より適切な吸引電流ｉａｕｐ，ｉａｌｏｗ及び開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗを設定することができるようになる。
【００７８】
尚、ステップＳ２１６にて設定された閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの代わりに、今回の閉弁時にステップＳ２０８にて低減された閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを用いて、前記式１０からばね定数Ｋを求めても良い。
【００７９】
そしてアッパコイル２６ａに対してステップＳ２１６にて求められた閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値による保持電流出力がなされ（Ｓ２１０、時刻ｔ４）、一旦本処理を終了する。
【００８０】
次の制御周期では、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減によるアーマチャ２２の保持状態の変化判定が実施されたので（Ｓ２００で「ＮＯ」）、以後（時刻ｔ４〜ｔ５）、今回の保持期間においてはステップＳ２１６にて設定された閉弁状態保持電流ｉｈｕｐにて図２（Ｂ）の閉弁保持状態を維持する。
【００８１】
図３の説明に戻り、吸気弁の閉弁期間が終了し内燃機関制御用ＥＣＵ３６側から吸気弁の開弁駆動要求が出力されると（Ｓ１００で「ＮＯ」、時刻ｔ５）、次に今までアッパコイル２６ａへ供給していた閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの供給を停止する（Ｓ１１２）。このことにより閉弁状態保持電磁力Ｆｅｍｕｐは消失し、アッパスプリング３０のみのばね力Ｆｓｕｐにより、アーマチャ２２は下方に向けて移動を開始する。そしてアーマチャシャフト２２ａの下端部２２ｂが弁軸８ａの上端部８ｂに当接すると、その後はロアスプリング２０とアッパスプリング３０とが並列に合成されたばね力Ｆｓｌｐによりアーマチャ２２と弁体８とが共に下方に向けて移動するようになる。
【００８２】
次にアーマチャ２２がロアコア２４とアッパコア２６との中央を通過したか否かが判定される（Ｓ１１４）。この判定は前記ステップＳ１０４の処理と同様に変位センサ部７による検出により例えばアーマチャ２２が中央位置（変位量ｘ＝０）あるいはこの位置の前後の位置に到達したが否かを判定する。
【００８３】
アーマチャ２２がロアコア２４とアッパコア２６との中央を通過していない期間は（Ｓ１１４で「ＮＯ」）、このまま一旦本処理を終了する。
そしてアーマチャ２２と弁体８とが図１に示した位置、あるいはこれよりも前後の位置に到達すると（Ｓ１１４で「ＹＥＳ」、時刻ｔ６）、次にアーマチャ２２がロアコア２４に当接したか否かが判定される（Ｓ１１６）。アーマチャ２２はロアコア２４とアッパコア２６との中央又は中央付近に到達したばかりであるので、ステップＳ１１６では「ＮＯ」と判定されて、ロアコイル電流Ｉｌｏｗとして吸引電流ｉａｌｏｗが供給され（Ｓ１１８）、一旦本処理を終了する。このことによりアーマチャ２２はロアコア２４により吸引されて途中で停止することなくロアコア２４に近づく。
【００８４】
尚、ここで吸引電流ｉａｌｏｗとしては、前述したステップＳ２１６にて求められた閉弁状態保持電流ｉｈｕｐに基づいて、あるいはステップＳ２１８にて求められたばね定数Ｋに基づいて、アーマチャ２２をロアコア２４に吸着させるために適切な値が算出されているので、この値を用いる。又、吸引期間の後期においては、アーマチャ２２がロアコア２４に近づくにつれて、衝突騒音低減のために吸引電流ｉａｌｏｗの値が小さくなるように前記閉弁状態保持電流ｉｈｕｐや前記ばね定数Ｋの値に基づいて制御されている。
【００８５】
アーマチャ２２がロアコア２４に当接していない期間は（Ｓ１１６で「ＮＯ」）、ロアコイル２４ａに対する吸引電流ｉａｌｏｗの出力が継続される（Ｓ１１８）。
【００８６】
そして図２（Ａ）に示したごとくアーマチャ２２がロアコア２４に当接すれば（Ｓ１１６で「ＹＥＳ」、時刻ｔ７）、ロアコイル電流Ｉｌｏｗとして開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗの値を設定する（Ｓ１２０）。この開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗの値は、前述したステップＳ２１６にて求められた閉弁状態保持電流ｉｈｕｐに基づいて、あるいはステップＳ２１８にて求められたばね定数Ｋに基づいて設定される。
【００８７】
例えば、前記式２にて求められるばね力Ｆｓｌｐの絶対値と前記式３にて求められる開弁状態保持電磁力Ｆｅｍｌｏｗとが等しくなるように設定される。すなわち、次式１１が成立するように開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗを求める。
【００８８】
【数１１】
Ｋｃ・ｘ  ＝  ｆｌ（ｇａｐｌｏｗ，ｉｈｌｏｗ）    …  ［式１１］
ここで合成ばね定数ＫｃはステップＳ２１８にて更新されているばね定数Ｋの２倍の値であり、変位量ｘは変位センサ部７から得られ、ギャップｇａｐｌｏｗ＝０であるので、前記式１１から開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗを求めることができる。
【００８９】
このようにして適切な開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗにて電磁駆動弁２を開弁状態に保持できるようになる。
次に吸気弁の開弁期間が終了し内燃機関制御用ＥＣＵ３６側から吸気弁の閉弁駆動要求が出力されると（Ｓ１００で「ＹＥＳ」、時刻ｔ８）、前述したステップＳ１０２〜Ｓ１１０の処理が実行される。この処理の内、ステップＳ１０８においては、ばね定数Ｋの更新に対応して吸引電流ｉａｕｐが低減されている（時刻ｔ９）。又、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ出力処理（Ｓ１１０、図４）の初期（時刻ｔ１０〜ｔ１１）に出力される閉弁状態保持電流ｉｈｕｐも、前回のステップＳ２１６にて設定されている値である。
【００９０】
そして保持電流出力処理（図４）のステップＳ２０８の閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ低減処理（時刻ｔ１１〜ｔ１２）によりアーマチャ２２の保持状態に変化がなければ（Ｓ２１２で「ＮＯ」及びＳ２１４で「ＹＥＳ」）、新たな閉弁状態保持電流ｉｈｕｐが設定される（Ｓ２１６、時刻ｔ１２）。そして、ばね定数Ｋが更新される（Ｓ２１８）。以後、新たなばね定数Ｋに応じて、前述した電流制御が繰り返される。
【００９１】
次に保持電流出力処理（図４）において閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ低減処理（Ｓ２０８）により保持状態変化が生じた場合（Ｓ２１２で「ＹＥＳ」）について説明する。この場合のタイミングチャートを図６に示す。
【００９２】
この時の保持状態変化は、閉弁状態保持電磁力Ｆｅｍｕｐの低減（図６：時刻ｔ２０〜ｔ２１）によりアーマチャ２２がアッパコア２６から離れ始めていることを示し、次式１２の関係が生じたことが判明する。
【００９３】
【数１２】
Ｆｅｍｕｐ  ＜  ｜Ｆｓｕｐ｜          …  ［式１２］
このため、まず確実にアーマチャ２２をアッパコア２６に保持するため、次式１３の計算により閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値を増加する（Ｓ２２０）。
【００９４】
【数１３】
ｉｈｕｐ  ←  ｉｈｕｐ  ＋  ｉｐｕｐ      …  ［式１３］
ここでｉｐｕｐは増量補正値であり、例えば一定の値が設定されているが、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを吸引電流ｉａｕｐに近い値まで引き上げる値が設定されている。又、前記式１３の代わりに、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値に、吸引電流ｉａｕｐの値を設定するようにしても良い。
【００９５】
そして次に一時吸引実行フラグＸＩｐに「ＯＮ」を設定し（Ｓ２２２）、アッパコイル２６ａに対してステップＳ２２０にて求められた閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値による保持電流出力がなされ（Ｓ２１０、時刻ｔ２１）、一旦本処理を終了する。
【００９６】
次の制御周期では、ステップＳ２００で「ＹＥＳ」と判定された後、ＸＩｐ＝「ＯＮ」であることから（Ｓ２０２で「ＮＯ」）、次に待機時間が経過したか否かが判定される（Ｓ２２４）。この場合の待機時間は、ステップＳ２２０による閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの増加により確実にアーマチャ２２をアッパコア２６に保持させるために設けられている。
【００９７】
待機時間が経過するまでは（Ｓ２２４で「ＮＯ」）、ステップＳ２２０にて設定された閉弁状態保持電流ｉｈｕｐによる吸引保持（Ｓ２１０）が継続される（時刻ｔ２１〜ｔ２２）。待機時間が経過すると（Ｓ２２４で「ＹＥＳ」、時刻ｔ２２）、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐには退避電流値ｉｈｕｐｏｌｄが設定される（Ｓ２２６）。この退避電流値ｉｈｕｐｏｌｄは、今回の閉弁時の閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ低減（Ｓ２０８）の直前にステップＳ２０６にて初期の閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを退避した値である。この退避電流値ｉｈｕｐｏｌｄは、前回の閉弁時においてばね定数Ｋを求めるために用いた閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを表している。
【００９８】
そして一時吸引実行フラグＸＩｐに「ＯＦＦ」を設定して、アッパコイル２６ａに対してステップＳ２２６にて設定された閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値による保持電流出力がなされ（Ｓ２１０、時刻ｔ２２）、一旦本処理を終了する。
【００９９】
次の制御周期では、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減によるアーマチャ２２の保持状態変化判定が完了しているので（Ｓ２００で「ＮＯ」）、以後、ステップＳ２２６にて設定された閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値による保持電流出力がなされる状態（Ｓ２１０）が継続する（時刻ｔ２２〜ｔ２３）。このようにして閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減処理はキャンセルされるので、ばね定数Ｋの更新はなされない。
【０１００】
そして開弁駆動の要求が生じると（図３のＳ１００で「ＮＯ」）、前述したステップＳ１１２〜Ｓ１２０の処理が実行される（時刻ｔ２３〜ｔ２６）。この時、ステップＳ１１８にて出力される吸引電流ｉａｌｏｗと、ステップＳ１２０にて出力される開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗとは共に、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ又はばね定数Ｋに基づいて調整される。しかし、直前の閉弁期間において、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ及びばね定数Ｋは更新されていないので、前回の開弁時と同じ閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ又はばね定数Ｋに基づいて吸引電流ｉａｌｏｗと開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗとが調整される（時刻ｔ２４〜ｔ２６）。
【０１０１】
そして閉弁駆動の要求が生じると（図３のＳ１００で「ＹＥＳ」、時刻ｔ２６）、前述したステップＳ１０２〜Ｓ１１０の処理が実行される（時刻ｔ２６〜ｔ２９）。ただし閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ出力処理（Ｓ１１０、図４）のステップＳ２００においては、これ以上の閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ低減ではアーマチャ２２がアッパコア２６から離れることになるので、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ低減条件は成立しないようにされている。したがって閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ低減（Ｓ２０８，Ｓ２１６）やばね定数Ｋの更新（Ｓ２１８）もなされることはない（時刻ｔ２７〜ｔ２９）。
【０１０２】
ただし、内燃機関の始動毎に、あるいは内燃機関の運転時間、内燃機関の累積回転数、又は内燃機関が搭載されている車両の走行距離が基準値を経過する毎に、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ低減によりアーマチャ２２がアッパコア２６から離れた履歴はキャンセルされる。このことにより、再度、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ低減条件は成立可能となる。こうして、再度、前述したごとく閉弁時に閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ低減処理が可能となって、ばねの経時変化に伴う閉弁状態保持電流ｉｈｕｐのレベルの更新及びばね定数Ｋの更新が可能となる。
【０１０３】
上述した実施の形態１において、ステップＳ１０８，Ｓ１１８が電磁駆動弁の電磁力制御装置における開閉駆動手段としての処理に相当する。また、ステップＳ１２０，Ｓ２１０が開閉状態保持手段としての処理に、ステップＳ２０４〜Ｓ２０８，Ｓ２１２〜Ｓ２１６，Ｓ２２０〜Ｓ２２８が保持状態維持情報検出手段としての処理に相当する。さらに、ステップＳ２１８，閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ又はばね定数Ｋに基づいて行う吸引電流ｉａｕｐ，ｉａｌｏｗ及び開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗを求める処理が修正手段としての処理に相当する。
【０１０４】
以上説明した本実施の形態１によれば、以下の効果が得られる。
（イ）．保持電流出力処理（図４）ではステップＳ２１２にて電磁駆動弁２の閉弁保持状態が崩れかけていると判定されるまでは、閉弁保持状態になる毎に閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値を低減させている（Ｓ２０８）。そしてこの低減後の閉弁状態保持電流ｉｈｕｐをステップＳ２１６にて増加補正されて求められた閉弁状態保持電流ｉｈｕｐに基づいて、ステップＳ２１８のばね定数Ｋ計算によりばね定数Ｋを更新している。
【０１０５】
閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを減少して閉弁状態保持電磁力Ｆｅｍｕｐを弱めてもアッパコア２６とアーマチャ２２との当接状態が維持されている状況は、アッパスプリング３０のばね定数Ｋが設計上の値あるいは使用当初の値よりも小さくなっていることを示している。
【０１０６】
したがってステップＳ２１８の計算にて、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐにより生じている閉弁状態保持電磁力Ｆｅｍｕｐに対応するばね定数Ｋを求めることにより、より適切なばね定数Ｋを新たに設定することができる。このため、ばね定数Ｋに基づいて求められる吸引電流ｉａｕｐ，ｉａｌｏｗ及び開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗの精度を高くできる。このようにロアスプリング２０及びアッパスプリング３０の個体差や経時変化を考慮した高精度な電磁駆動弁制御が可能となる。
【０１０７】
しかも実際に内燃機関を運転している時に、電磁駆動弁２の閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値を低減させて計算上のばね定数Ｋが実際のばね定数の値に近づくように更新している。このため内燃機関運転中にて、ロアスプリング２０及びアッパスプリング３０に経時変化が生じても、あるいはこれらのスプリング２０，３０を取り替えた場合にも、電磁駆動弁２の制御のための適切な電流値を直ちに出力できる。このためロアスプリング２０及びアッパスプリング３０の個体差や経時変化をリアルタイムで考慮できる高精度な電磁駆動弁制御が可能となる。
【０１０８】
このような電磁駆動弁２が内燃機関の吸気弁及び排気弁に利用されていることにより、ロアスプリング２０及びアッパスプリング３０の個体差や経時変化を考慮した高精度な吸気弁及び排気弁の駆動制御が可能となり、高精度な内燃機関制御を継続的に実行することができる。
【０１０９】
（ロ）．ステップＳ２１８にてばね定数Ｋが更新されるのは、ステップＳ２１２にて保持状態変化が生じるまで、すなわち電磁駆動弁２の閉弁保持状態が維持できなくなるまでである。したがって最終的には、閉弁保持状態が維持できなくなる原因となった低減処理より前の閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値に基づいて設定されたばね定数Ｋが得られることになる。この最終的に求められたばね定数Ｋは繰り返し求められてきた内でも最も正確な値を示すものである。このため最終的に最も高精度な電磁駆動弁制御に到達させることができる。
【０１１０】
（ハ）．保持状態に変化が生じたと判断された場合には（Ｓ２１２で「ＹＥＳ」）、直ちに閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを増大させている（Ｓ２２０）。このことにより、電磁駆動弁２の使用時に正確なばね定数Ｋを求めるために閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減処理（Ｓ２０８）を行っても、閉弁保持状態を崩すことが無いので電磁駆動弁２の作動に問題を生じることがない。
【０１１１】
（ニ）．閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを増大させた（Ｓ２２０）後には、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値を、直前の低減処理前の閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値に戻している（Ｓ２２６）。このため直ちに閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを適切なレベルに設定することができるので、無駄な電気エネルギーを供給することなく、確実に電磁駆動弁２の閉弁保持状態を維持できる。
【０１１２】
（ホ）．前述したごとく閉弁保持状態が維持されている限り、閉弁保持状態となる毎に漸減値Δｉｈｕｐ分の低減を閉弁状態保持電流ｉｈｕｐに対して実行している（Ｓ２０８）。このような段階的な低減処理を繰り返すことにより、最終的にばね定数Ｋを最も正確に得ることのできる閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値に徐々に近づくことができる。したがって電磁駆動弁２の使用時に閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減を実行しても電磁駆動弁２の作動を不安定化することがない。
【０１１３】
（ヘ）．閉弁状態保持電流ｉｈｕｐに基づいて吸引電流ｉａｕｐ，ｉａｌｏｗ及び開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗを求める場合も上記（イ）〜（ホ）と同様な効果を生じる。
【０１１４】
［実施の形態２］
本実施の形態では、前記図３，４の代わりに図７，８に示す弁開閉駆動処理及び開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗ出力処理が実行される点が前記実施の形態１と異なる。又、本実施の形態の制御の一例を示すタイミングチャートは図９，１０に示すごとくである。
【０１１５】
弁開閉駆動処理（図７）においてステップＳ３００〜Ｓ３０８、Ｓ３１２〜Ｓ３１８は、前記図３の弁開閉駆動処理におけるステップＳ１００〜Ｓ１０８、Ｓ１１２〜Ｓ１１８と同じである。図３と異なる点は、ステップＳ３１０とステップＳ３２０の処理である。
【０１１６】
この内、ステップＳ３１０は、アーマチャ２２がアッパコア２６に当接した場合に（Ｓ３０６で「ＹＥＳ」、時刻ｔ３７）実行され、アッパコイル電流Ｉｕｐとして閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値を設定する処理である。この閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値は、前記実施の形態１にて述べた式９が成立するように閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを求めている。ここでばね定数Ｋは、後述するステップＳ４１９にて更新されている値であり、変位量ｘは変位センサ部７から得られ、ギャップｇａｐｕｐ＝０であり、オフセット量ｘｏｆｓは一定であるとして、前記式９から閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを求めることができる。このようにして適切な閉弁状態保持電流ｉｈｕｐにて電磁駆動弁２を閉弁状態に保持できる。
【０１１７】
又、ステップＳ３２０の開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗ出力処理は、図８に示すごとくである。ここでステップＳ４００〜Ｓ４１６，Ｓ４２０〜Ｓ４２８は、ロアコア２４によるアーマチャ２２の保持状態の変化を検出するためにロアコイル２４ａの開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗを制御対象としている点が異なるのみである。すなわち、前記図４のステップＳ２００〜Ｓ２１６，Ｓ２２０〜Ｓ２２８では、アッパコイル２６ａに対する閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ、退避電流値ｉｈｕｐｏｌｄ、漸減値Δｉｈｕｐ、増加補正量ｉｓｕｐ及び増量補正値ｉｐｕｐを用いている。これに対して、図８のステップＳ４００〜Ｓ４１６，Ｓ４２０〜Ｓ４２８ではロアコイル２４ａに対する開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗ、退避電流値ｉｈｌｏｗｏｌｄ、漸減値Δｉｈｌｏｗ、増加補正量ｉｓｌｏｗ及び増量補正値ｉｐｌｏｗを用いている。
【０１１８】
そして図８において、ステップＳ４１６の次に実行されるステップＳ４１８，Ｓ４１９では次のような処理が行われる。まず、ステップＳ４１８では、合成ばね定数Ｋｃが算出される。合成ばね定数Ｋｃは、ステップＳ４１６にて設定された開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗにより生じている開弁状態保持電磁力Ｆｅｍｌｏｗとロアスプリング２０とアッパスプリング３０とによる合成ばねのばね力Ｆｓｌｐとが釣り合っている（Ｆｓｌｐ＝−Ｆｅｍｌｏｗ）ものとして次のように算出される。
【０１１９】
すなわち「Ｆｓｌｐ＝−Ｆｅｍｌｏｗ」であれば前記式２と前記式３とから次式１４の関係が成立している。
【０１２０】
【数１４】
Ｋｃ・ｘ  ＝  ｆｌ（ｇａｐｌｏｗ，ｉｈｌｏｗ）    …  ［式１４］
ここで式１４の左辺ではアーマチャ２２がロアコア２４に当接している時の変位量ｘは変位センサ部７にて検出されている。右辺においてはギャップｇａｐｌｏｗ＝０であり、開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗはステップＳ４１６にて次式１５のごとく設定されている値である。
【０１２１】
【数１５】
ｉｈｌｏｗ  ←  ｉｈｌｏｗ  ＋  ｉｓｌｏｗ      …  ［式１５］
ここで増加補正量ｉｓｌｏｗは、前記ステップＳ２１６（図４）で述べた増加補正量ｉｓｕｐに対応するものである。
【０１２２】
したがって未知数は合成ばね定数Ｋｃのみであるので、次式１６に示すごとく合成ばね定数Ｋｃが算出される。
【０１２３】
【数１６】
Ｋｃ  ←  ｆｌ（ｇａｐｌｏｗ，ｉｈｌｏｗ）／ｘ  …  ［式１６］
次に、ステップＳ４１９により、合成ばね定数Ｋｃに１／２を乗算して、ロアスプリング２０及びアッパスプリング３０に共通のばね定数Ｋを求める。
【０１２４】
このばね定数Ｋの値を、ロアスプリング２０及びアッパスプリング３０の新たなばね定数として用いる。この新たなばね定数Ｋ（場合によりＫｃ）を用いることにより、前述した吸引電流ｉａｕｐ，ｉａｌｏｗ及び閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを適切な値に設定できるようになる。図９のタイミングチャートでは時刻ｔ３４，ｔ４２において、開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗの値に基づいて、ばね定数Ｋの値が更新され、このばね定数Ｋの値に基づいて吸引電流ｉａｕｐ，ｉａｌｏｗ及び閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを設定している。
【０１２５】
又、図１０のタイミングチャートでは、開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗの減少（時刻ｔ５０〜ｔ５１）の結果、アーマチャ２２がロアコア２４から離れ始めたので（時刻ｔ５１）、直ちに開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗを増加して開弁状態を維持している状態を示している。この後は、開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗの減少（Ｓ４０８）は行われなくなり、ばね定数Ｋの更新は停止する。
【０１２６】
上述した実施の形態２において、ステップＳ３０８，Ｓ３１８が電磁駆動弁の電磁力制御装置における開閉駆動手段としての処理に、ステップＳ３１０，Ｓ４１０が開閉状態保持手段としての処理に相当する。また、ステップＳ４０４〜Ｓ４０８，Ｓ４１２〜Ｓ４１６，Ｓ４２０〜Ｓ４２８が保持状態維持情報検出手段としての処理に相当する。さらに、ステップＳ４１８，Ｓ４１９，開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗ又はばね定数Ｋ，Ｋｃに基づいて行う吸引電流ｉａｕｐ，ｉａｌｏｗ及び閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを求める処理が修正手段としての処理に相当する。
【０１２７】
以上説明した本実施の形態２によれば、以下の効果が得られる。
（イ）．開弁保持状態においても開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗを低減することに伴い、開弁保持状態の変化を検出することにより、前記実施の形態１の（イ）〜（ホ）と同等の効果を生じさせることができる。
【０１２８】
（ロ）．開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗに基づいて吸引電流ｉａｕｐ，ｉａｌｏｗ及び閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを求める場合も上記（イ）の効果を生じる。
［実施の形態３］
本実施の形態では、前記図７の代わりに、図１１に示す弁開閉駆動処理が実行される点が前記実施の形態２とは異なる。この弁開閉駆動処理（図１１）においては、ステップＳ５００〜Ｓ５０８，Ｓ５１２〜Ｓ５２０は、前記図７の弁開閉駆動処理におけるステップＳ３００〜Ｓ３０８，Ｓ３１２〜Ｓ３２０と同じである。図７と異なる点は、ステップＳ３１０の代わりにステップＳ５１０として図１２に示す閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ出力処理が実行される点である。
【０１２９】
閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ出力処理（図１２）について説明する。尚、ここでステップＳ６００〜Ｓ６１６，Ｓ６２０〜Ｓ６２８は、前記実施の形態１にて示した閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ出力処理（図４）のステップＳ２００〜Ｓ２１６，Ｓ２２０〜Ｓ２２８と同じ処理であり、ステップＳ６１８のみが、ばね定数Ｋを算出しているステップＳ２１８とは異なる。
【０１３０】
ステップＳ６１８では、既にステップＳ５２０（図８と同じ処理）にて更新されているばね定数Ｋを用いて、アッパスプリング３０におけるオフセット量ｘｏｆｓを算出している。このオフセット量ｘｏｆｓの算出は次のようになされる。
【０１３１】
すなわちステップＳ６１６にて新たに設定された閉弁状態保持電流ｉｈｕｐにて生じる閉弁状態保持電磁力Ｆｅｍｕｐとアッパスプリング３０によるばね力Ｆｓｕｐとが釣り合っている（Ｆｅｍｕｐ＝−Ｆｓｕｐ）ものとすると、前記実施の形態１に示した式９の関係が満足される。
【０１３２】
ここでギャップｇａｐｕｐ＝０であり、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐはステップＳ６１６で設定されており、変位量ｘは変位センサ部７にて検出され、ばね定数ＫはステップＳ５２０にて求められている。したがって、オフセット量ｘｏｆｓは次式１７に示すごとく算出できる。
【０１３３】
【数１７】
ｘｏｆｓ  ←  ｛ｆｕ（ｇａｐｕｐ，ｉｈｕｐ）／Ｋ｝−ｘ  …  ［式１７］
このようにしてオフセット量ｘｏｆｓを更新することができる。
【０１３４】
そして前記更新されたオフセット量ｘｏｆｓと、ステップ４１８，Ｓ４１９にて求められたばね定数Ｋに基づいて、前記式５や前記式１０に基づいて、閉弁時の吸引電流ｉａｕｐや閉弁状態保持電流ｉｈｕｐが設定される。
【０１３５】
上述した実施の形態３において、ステップＳ５０８，Ｓ５１８が電磁駆動弁の電磁力制御装置における開閉駆動手段としての処理に、ステップＳ４１０，Ｓ６１０が開閉状態保持手段としての処理に相当する。また、ステップＳ４０４〜Ｓ４０８，Ｓ４１２〜Ｓ４１６，Ｓ４２０〜Ｓ４２８が保持状態維持情報検出手段としての処理に相当する。さらに、ステップＳ４１８，Ｓ４１９，Ｓ６０４〜Ｓ６０８，Ｓ６１２〜Ｓ６２８，開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗ又はばね定数Ｋ，Ｋｃ、あるいはオフセット量ｘｏｆｓに基づいて行う吸引電流ｉａｕｐ，ｉａｌｏｗ及び閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを求める処理が修正手段としての処理に相当する。
【０１３６】
以上説明した本実施の形態３によれば、以下の効果が得られる。
（イ）．前記実施の形態２の（イ）及び（ロ）と同等の効果を生じさせることができる。
【０１３７】
（ロ）．閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ出力処理（図１２）の実行により、オフセット量ｘｏｆｓの更新も可能となる。このため、より高精度な吸引電流ｉａｕｐ及び閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの調整が可能となる。したがって電磁駆動弁２に組み込まれているアッパスプリング３０のオフセット量ｘｏｆｓについて個体差や経時変化が生じても、電磁駆動弁２に対する制御用電流値や電磁力に反映させることができる。このため、アッパスプリング３０の個体差や経時変化を考慮した一層高精度な電磁駆動弁制御が可能となる。
【０１３８】
そして、このようなオフセット量ｘｏｆｓの更新においても、前記実施の形態１の（ロ）〜（ホ）と同様な効果を生じる。
［実施の形態４］
前記各実施の形態１〜３においては、アーマチャ２２がロアコア２４又はアッパコア２６から離れ始める以前においても、開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗや閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減に応じて、より正確な値となるようにばね定数Ｋやオフセット量ｘｏｆｓを段階的に更新している。
【０１３９】
本実施の形態では、ばね定数Ｋの更新を、アーマチャ２２がロアコア２４又はアッパコア２６から離れ始めたことをトリガーとして実行するものである。
本実施の形態は、前記実施の形態１とは図４の代わりに図１３の閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ出力処理が実行される点が異なる。
【０１４０】
前記実施の形態１にて示した弁開閉駆動処理（図３）のステップＳ１０６にて「ＹＥＳ」と判定されると、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ出力処理（図１３）が開始される。
【０１４１】
図１３では、まず、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減条件が成立したか否かが判定される（Ｓ７００）。この閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減条件は前記実施の形態１のステップＳ２００にて説明したごとくである。アーマチャ２２がアッパコア２６に当接した直後では閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減条件は不成立であり（Ｓ７００で「ＮＯ」）、前に設定されている閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値によりアッパコイル２６ａに対して保持電流出力がなされる（Ｓ７１０）。以後、待機時間が経過するまでは（Ｓ７００で「ＮＯ」）、アッパコイル２６ａに対して一定の閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ出力が継続される（Ｓ７１０）。この状態は図１４に示すタイミングチャートの時刻ｔ６２〜ｔ６３に該当する。
【０１４２】
待機時間が経過すると（Ｓ７００で「ＹＥＳ」）、次に一時吸引実行フラグＸＩｐが「ＯＦＦ」か否かが判定される（Ｓ７０２）。内燃機関始動時の初期設定ではＸＩｐ＝「ＯＦＦ」に設定されているので（Ｓ７０２で「ＹＥＳ」）、次にアーマチャ２２がアッパコア２６に当接した後の最初の処理か否かが判定される（Ｓ７０４）。最初であれば（Ｓ７０４で「ＹＥＳ」）、現在の漸減累積値ΣΔｉｈｕｐの値が退避漸減累積値ΣΔｉｈｕｐｏｌｄとして退避される（Ｓ７０６）。そして次式１８のごとく漸減累積値ΣΔｉｈｕｐに、漸減値Δｉｈｕｐを累積する（Ｓ７０７）。
【０１４３】
【数１８】
ΣΔｉｈｕｐ  ←  ΣΔｉｈｕｐ  ＋  Δｉｈｕｐ    …  ［式１８］
尚、漸減値Δｉｈｕｐについては前記図４のステップＳ２０８にて述べたごとくであり、又、漸減累積値ΣΔｉｈｕｐの初期設定値は「０」である。
【０１４４】
次に次式１９のごとく閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値を求める（Ｓ７０８）。
【０１４５】
【数１９】
ｉｈｕｐ  ←  ｉｈｕｐｂ  −  ΣΔｉｈｕｐ    …  ［式１９］
ここで閉弁状態保持電流基準値ｉｈｕｐｂは閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの基準となる値であり、後述するステップＳ７２５で更新される値である。
【０１４６】
そして前記式１９により求められた閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値により、アッパコイル２６ａに対して保持電流出力がなされ（Ｓ７１０、時刻ｔ６３）、一旦本処理を終了する。すなわち時刻ｔ６３からは、前記式１９のごとく閉弁状態保持電流ｉｈｕｐが低減されることによりアッパコア２６に生じている閉弁状態保持電磁力Ｆｅｍｕｐは小さくなる。
【０１４７】
次の制御周期ではステップＳ７００及びＳ７０２で「ＹＥＳ」であるが、ステップＳ７０４にて「ＮＯ」と判定されて、保持状態に変化が生じたか否かが判定される（Ｓ７１２）。ここで保持状態の変化とは、前記図４のステップＳ２１２にて説明したごとくであり、変位センサ部７の検出により判明する。
【０１４８】
保持状態の変化が生じていなければ（Ｓ７１２で「ＮＯ」）、次に保持状態の変化検出のための待機時間が経過したか否かが判定される（Ｓ７１４）。待機時間が経過していなければ（Ｓ７１４で「ＮＯ」）、ステップＳ７０８にて設定された閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値による保持電流出力（Ｓ７１０）が継続される（時刻ｔ６３〜）。
【０１４９】
図１４に例示したごとく、保持状態の変化が検出されないまま（Ｓ７１２で「ＮＯ」）、待機時間が経過すると（Ｓ７１４で「ＹＥＳ」、時刻ｔ６４）、次に仮ばね定数Ｋｖの算出が実行される（Ｓ７１６）。ここで仮ばね定数Ｋｖは、ステップＳ７０８にて設定された閉弁状態保持電流ｉｈｕｐにより生じている閉弁状態保持電磁力Ｆｅｍｕｐとアッパスプリング３０によるばね力Ｆｓｕｐとが釣り合っている（Ｆｅｍｕｐ＝−Ｆｓｕｐ）ものとして、前記実施の形態１の式１０の計算にて求められる。
【０１５０】
そして閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを閉弁状態保持電流基準値ｉｈｕｐｂに戻す（Ｓ７１８）。ここで閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを閉弁状態保持電流基準値ｉｈｕｐｂに戻すのは、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減による保持状態の観察が終了した後に、何らかのショックが電磁駆動弁２に生じても、閉弁期間中は容易にアーマチャ２２がアッパコア２６から離れないようにするためである。
【０１５１】
そしてアッパコイル２６ａに対してステップＳ７１８にて設定された閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値による保持電流出力がなされ（Ｓ７１０、時刻ｔ６４）、一旦本処理を終了する。
【０１５２】
次の制御周期では、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減によるアーマチャ２２の保持状態の変化判定が実施されたので（Ｓ７００で「ＮＯ」）、以後、今回の閉弁期間においては一定の閉弁状態保持電流ｉｈｕｐにて閉弁保持状態を維持する（時刻ｔ６４〜ｔ６５）。
【０１５３】
そして弁開閉駆動処理（図３）では、吸気弁の閉弁期間が終了し内燃機関制御用ＥＣＵ３６側から吸気弁の開弁駆動要求が出力されると（Ｓ１００で「ＮＯ」、時刻ｔ６５）、次に今までアッパコイル２６ａへ供給していた閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの供給を停止する（Ｓ１１２）。以後、前記実施の形態１にて説明した経過によりアーマチャ２２がロアコア２４とアッパコア２６との中央を通過すれば（Ｓ１１４で「ＹＥＳ」、Ｓ１１６で「ＮＯ」）、ロアコイル電流Ｉｌｏｗとして吸引電流ｉａｌｏｗが供給される（Ｓ１１８、時刻ｔ６６〜ｔ６７）。このことによりアーマチャ２２はロアコア２４により吸引されて途中で停止することなくロアコア２４に近づく。尚、ここで吸引電流ｉａｌｏｗは、吸引電流ｉａｕｐ及び開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗと同じく、後述するステップＳ７２８にて更新設定されるばね定数Ｋに基づいて設定されている。尚、図１４の例では、直前の閉弁期間（特に時刻ｔ６４）ではばね定数Ｋは更新されていないので、吸引電流ｉａｌｏｗは前回の開弁期間と同じ値である。
【０１５４】
そして図２（Ａ）に示したごとくアーマチャ２２がロアコア２４に当接すれば（Ｓ１１６で「ＹＥＳ」、時刻ｔ６７）、ロアコイル電流Ｉｌｏｗとして開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗの値を設定し出力する（Ｓ１２０）。この開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗの値は、前記実施の形態１にて説明した式１１が成立するように求める。尚、前記式１１の合成ばね定数Ｋｃは後述するステップＳ７２８にて更新されるばね定数Ｋの２倍の値を用いる。この場合も直前の閉弁期間ではばね定数Ｋは更新されていないので、開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗは前回の開弁期間と同じ値である。このようにして電磁駆動弁２を開弁状態に保持する。
【０１５５】
次に吸気弁の開弁期間が終了し内燃機関制御用ＥＣＵ３６側から吸気弁の閉弁駆動要求が出力されると（Ｓ１００で「ＹＥＳ」）、前記実施の形態１にて説明したステップＳ１０２〜Ｓ１０８及び前記図１３の処理が実行される。この処理の内、ステップＳ１０８においては、前回の閉弁期間にてばね定数Ｋは更新されていないので吸引電流ｉａｕｐの値は前回の閉弁期間と同じである（時刻ｔ６９〜ｔ７０）。
【０１５６】
そしてアッパコア２６にアーマチャ２２が当接すると（図３、Ｓ１０６で「ＹＥＳ」）、待機時間が経過するまで（図１３、Ｓ７００で「ＮＯ」）、前回の閉弁期間と同じ値で閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの出力がなされる（Ｓ７１０、時刻ｔ７０〜ｔ７１）。そして待機時間が経過すると（Ｓ７００で「ＹＥＳ」、時刻ｔ７１）、一時吸引実行フラグＸＩｐは「ＯＦＦ」であるのでステップＳ７０２では「ＹＥＳ」と判定される。そして、アーマチャ２２がアッパコア２６に当接した後の最初の処理であるのでステップＳ７０４で「ＹＥＳ」と判定される。そして、現在の漸減累積値ΣΔｉｈｕｐの値が退避漸減累積値ΣΔｉｈｕｐｏｌｄとして退避され（Ｓ７０６）、前記式１８のごとく漸減累積値ΣΔｉｈｕｐに、漸減値Δｉｈｕｐを累積する（Ｓ７０７）。このことにより漸減累積値ΣΔｉｈｕｐは漸減値Δｉｈｕｐ分の増加がなされる。
【０１５７】
そして、前記式１９のごとく閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値を求める（Ｓ７０８）。ステップＳ７０７により前回の閉弁期間よりも漸減累積値ΣΔｉｈｕｐは増加しているので、前回の閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ低減時（時刻ｔ６３〜ｔ６４）よりも今回の閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ低減時（時刻ｔ７１〜ｔ７２）の方が閉弁状態保持電流ｉｈｕｐが低く設定される。したがって前回の閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ低減時よりもアッパコア２６に生じている閉弁状態保持電磁力Ｆｅｍｕｐは低減される。
【０１５８】
次の制御周期ではステップＳ７００及びＳ７０２で「ＹＥＳ」であるが、ステップＳ７０４にて「ＮＯ」と判定されて、保持状態に変化が生じたか否かが判定される（Ｓ７１２）。保持状態の変化が生じていなければ（Ｓ７１２で「ＮＯ」）、次に保持状態の変化検出のための待機時間が経過したか否かが判定される（Ｓ７１４）。待機時間が経過していなければ（Ｓ７１４で「ＮＯ」）、ステップＳ７０８にて設定された閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値による保持電流出力（Ｓ７１０）が継続される（時刻ｔ７１〜ｔ７２）。
【０１５９】
そして図１４に例示したごとく、再度、保持状態の変化が検出されないまま（Ｓ７１２で「ＮＯ」）、待機時間が経過すると（Ｓ７１４で「ＹＥＳ」、時刻ｔ７２）、次に再度、仮ばね定数Ｋｖの算出が実行される（Ｓ７１６）。前述したごとく仮ばね定数Ｋｖは、ステップＳ７０８にて設定された閉弁状態保持電流ｉｈｕｐにより生じている閉弁状態保持電磁力Ｆｅｍｕｐとアッパスプリング３０によるばね力Ｆｓｕｐとが釣り合っている（Ｆｅｍｕｐ＝−Ｆｓｕｐ）ものとして前記式１０の計算にて求められる。このため、ステップＳ７０８で閉弁状態保持電流ｉｈｕｐが低減された分、前回の閉弁期間よりも仮ばね定数Ｋｖは小さい値として算出される。
【０１６０】
そして閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを閉弁状態保持電流基準値ｉｈｕｐｂに戻す（Ｓ７１８）。
そしてアッパコイル２６ａに対してステップＳ７１８にて設定された閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値による保持電流出力がなされ（Ｓ７１０、時刻ｔ７２）、一旦本処理を終了する。
【０１６１】
このように、ステップＳ７０８により閉弁期間毎に一時的に閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを低減させ、かつ次第に低減の程度を大きくしても、アッパコア２６に対するアーマチャ２２の保持状態に変化がなければ、仮ばね定数Ｋｖが更新されるのみである（Ｓ７１６）。このため閉弁状態保持電流ｉｈｕｐのレベルは維持され、ばね定数Ｋも更新されずに維持されている。したがって、吸引電流ｉａｕｐ，ｉａｌｏｗ及び開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗのレベルも維持されている。
【０１６２】
次に閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ出力処理（図１３）において閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ低減処理（Ｓ７０８）により保持状態変化が生じた場合（Ｓ７１２で「ＹＥＳ」）について説明する。この場合のタイミングチャートを図１５に示す。
【０１６３】
この時の保持状態変化は、閉弁状態保持電磁力Ｆｅｍｕｐの低減（時刻ｔ８０〜ｔ８１）によりアーマチャ２２がアッパコア２６から離れ始めていることを示し、前記実施の形態１にて説明した式１２の関係（Ｆｅｍｕｐ  ＜  ｜Ｆｓｕｐ｜）が生じたことが判明する。
【０１６４】
このため確実にアーマチャ２２をアッパコア２６に保持するため、次式２０のにより閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値を増加する（Ｓ７２０）。
【０１６５】
【数２０】
ｉｈｕｐ  ←  ｉｈｕｐｂ  ＋  ｉｐｕｐ      …  ［式２０］
ここでｉｐｕｐは増量補正値であり、例えば、一定の値でも良いが、閉弁状態保持電流基準値ｉｈｕｐｂとの合計により、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを吸引電流ｉａｕｐに近い値まで引き上げる値が設定されている。又、前記式２０の代わりに、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値に、吸引電流ｉａｕｐの値を設定するようにしても良い。
【０１６６】
そして次に一時吸引実行フラグＸＩｐに「ＯＮ」を設定し（Ｓ７２２）、アッパコイル２６ａに対してステップＳ７２０にて求められた閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値による保持電流出力がなされ（Ｓ７１０、時刻ｔ８１）、一旦本処理を終了する。
【０１６７】
次の制御周期では、ステップＳ７００で「ＹＥＳ」と判定された後、ＸＩｐ＝「ＯＮ」であることから（Ｓ７０２で「ＮＯ」）、次に待機時間が経過したか否かが判定される（Ｓ７２４）。この場合の待機時間は、ステップＳ７２０による閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの増加により確実にアーマチャ２２をアッパコア２６に保持させるために設けられている。
【０１６８】
待機時間が経過するまでは（Ｓ７２４で「ＮＯ」）、ステップＳ７２０にて設定された閉弁状態保持電流ｉｈｕｐによる吸引保持（Ｓ７１０）が継続される（時刻ｔ８１〜ｔ８２）。待機時間が経過すると（Ｓ７２４で「ＹＥＳ」、時刻ｔ８２）、次式２１のごとく、閉弁状態保持電流基準値ｉｈｕｐｂが更新される（Ｓ７２５）。
【０１６９】
【数２１】
ｉｈｕｐｂ  ←  ｉｈｕｐｂ  −  ΣΔｉｈｕｐｏｌｄ  ＋  ｉｓｕｐ…  ［式２１］
ステップＳ７１２にて「ＹＥＳ」と判断されたことにより、ステップＳ７０８にて前記式１９のごとく設定された閉弁状態保持電流ｉｈｕｐでは、閉弁状態保持電磁力Ｆｅｍｕｐが｜ばね力Ｆｓｕｐ｜よりもわずかに低くなったと判断できる。したがって前記式２１では、前記式１９により求めた閉弁状態保持電流ｉｈｕｐに対して増加補正量ｉｓｕｐ分の増加を行って、閉弁状態保持電磁力Ｆｅｍｕｐを｜ばね力Ｆｓｕｐ｜と同等あるいはわずかに高くできる値を求め、この値にて閉弁状態保持電流基準値ｉｈｕｐｂを更新している。
【０１７０】
次にこの更新された閉弁状態保持電流基準値ｉｈｕｐｂを閉弁状態保持電流ｉｈｕｐに設定し（Ｓ７２６）、漸減累積値ΣΔｉｈｕｐを「０」に戻す（Ｓ７２７）。
【０１７１】
そしてばね定数Ｋに、前記ステップＳ７１６にて求めている最新の仮ばね定数Ｋｖ、すなわち閉弁状態保持電磁力Ｆｅｍｕｐが｜ばね力Ｆｓｕｐ｜と実際に同等であった状態での仮ばね定数Ｋｖを設定する（Ｓ７２８）。次に一時吸引実行フラグＸＩｐに「ＯＦＦ」を設定する（Ｓ７２９）。そしてアッパコイル２６ａに出力する閉弁状態保持電流ｉｈｕｐをステップＳ７２６にて設定された値に変更する（Ｓ７１０、時刻ｔ８２）。こうして一旦本処理を終了する。
【０１７２】
次の制御周期では、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減によるアーマチャ２２の保持状態の変化判定が完了しているので（Ｓ７００で「ＮＯ」）、以後、ステップＳ７２６にて設定された閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値による保持電流出力がなされる状態（Ｓ７１０）が継続する（時刻ｔ８２〜ｔ８３）。
【０１７３】
そして開弁駆動の要求が生じると（図３のＳ１００で「ＮＯ」）、前述したステップＳ１１２〜Ｓ１２０の処理が実行される。この時、ステップＳ１１８にて出力される吸引電流ｉａｌｏｗと、ステップＳ１２０にて出力される開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗとは共に、直前の閉弁期間にて更新されたばね定数Ｋに基づいて調整される（時刻ｔ８４〜ｔ８６）。
【０１７４】
そして閉弁駆動の要求が生じると（図３のＳ１００で「ＹＥＳ」）、前述したステップＳ１０２〜Ｓ１０８及びＳ１１０（図１３）の処理が実行される。ただし保持電流出力処理（図１３）のステップＳ７００においては、これ以上の閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ低減ではアーマチャ２２がアッパコア２６から離れることになるので、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ低減条件は成立しないようにされている。したがって閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ低減（Ｓ７０８）やばね定数Ｋの更新（Ｓ７１６，Ｓ７２８）もなされることはない（時刻ｔ８７〜ｔ８９）。
【０１７５】
ただし、前述したごとく内燃機関の始動毎に、あるいは内燃機関の運転時間、内燃機関の累積回転数、又は内燃機関が搭載されている車両の走行距離が基準値を経過する毎に、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ低減によりアーマチャ２２がアッパコア２６から離れた履歴はキャンセルされる。このことにより、再度、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ低減条件は成立可能となる。こうして、再度、前述したごとく閉弁時に閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ低減処理が可能となって、ばねの経時変化に伴う閉弁状態保持電流ｉｈｕｐのレベルの更新及びばね定数Ｋの更新が可能となる。
【０１７６】
尚、吸引電流ｉａｕｐ，ｉａｌｏｗ及び開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗはばね定数Ｋに基づいて求めたが、これ以外に、閉弁状態保持電流基準値ｉｈｕｐｂに基づいて求めても良い。
【０１７７】
上述した実施の形態４において、ステップＳ１０８，Ｓ１１８が電磁駆動弁の電磁力制御装置における開閉駆動手段としての処理に、ステップＳ１２０，Ｓ７１０が開閉状態保持手段としての処理に相当する。また、ステップＳ７０４〜Ｓ７０８，Ｓ７１２，Ｓ７１４，Ｓ７１８〜Ｓ７２７，Ｓ７２９が保持状態維持情報検出手段としての処理に相当する。さらに、ステップＳ７１６，Ｓ７２８，閉弁状態保持電流基準値ｉｈｕｐｂ又はばね定数Ｋに基づいて行う吸引電流ｉａｕｐ，ｉａｌｏｗ及び開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗを求める処理が修正手段としての処理に相当する。
【０１７８】
以上説明した本実施の形態４によれば、以下の効果が得られる。
（イ）．保持電流出力処理（図１３）では、ステップＳ７１２にて電磁駆動弁２の閉弁保持状態が維持できなくなってきたと判定されるまでは、閉弁保持状態になる毎に閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減の程度を次第に大きくしている（Ｓ７０７，Ｓ７０８）。そして電磁駆動弁２の閉弁保持状態が維持できなくなって来た場合には（Ｓ７１２で「ＹＥＳ」）、直前の閉弁保持状態にて求めた仮ばね定数Ｋｖをばね定数Ｋに設定する（Ｓ７２８）ことでばね定数Ｋを更新している。
【０１７９】
したがってばね定数Ｋを適切なばね定数Ｋに設定し直すことができ、ばね定数Ｋに基づいて行う吸引電流ｉａｕｐ，ｉａｌｏｗ及び開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗを求める処理の精度を高くできる。このようにしてロアスプリング２０及びアッパスプリング３０の個体差や経時変化を考慮した高精度な電磁駆動弁制御が可能となる。
【０１８０】
しかも実際に内燃機関を運転している時に、電磁駆動弁２の閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値を低減させてばね定数Ｋを更新している。このため内燃機関運転中にて、ロアスプリング２０及びアッパスプリング３０に経時変化が生じても、あるいはばねを取り替えて内燃機関に組み込んだ場合にも、電磁駆動弁２の制御のための適切な電流値を直ちに出力できる。このためロアスプリング２０及びアッパスプリング３０の個体差や経時変化をリアルタイムで考慮できる高精度な電磁駆動弁制御が可能となる。
【０１８１】
このような電磁駆動弁２が内燃機関の吸気弁及び排気弁に利用されていることにより、ロアスプリング２０及びアッパスプリング３０の個体差や経時変化を考慮した高精度な吸気弁及び排気弁の駆動制御が可能となり、高精度な内燃機関制御を継続的に実行することができる。
【０１８２】
（ロ）．保持状態に変化が生じたと判断された場合には（Ｓ７１２で「ＹＥＳ」）、直ちに閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを増大させている（Ｓ７２０）。このことにより、電磁駆動弁２の使用時に正確なばね定数Ｋを求めるために閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減処理を行っても閉弁保持状態を崩すことが無いので電磁駆動弁２の作動に問題を生じることがない。更に、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを増大させた（Ｓ７２０）後には、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値を、ばね力Ｆｓｕｐと保持電磁力Ｆｅｍｕｐとバランスしてアッパコア２６がアーマチャ２２を保持できる閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値に設定している（Ｓ７２５，Ｓ７２６）。このため閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを適切なレベルに設定することができるので、無駄な電気エネルギーを供給することなく、確実に電磁駆動弁２の閉弁保持状態を維持できる。
【０１８３】
（ハ）．保持状態が維持されている限り、閉弁保持状態となる毎に漸減値Δｉｈｕｐ分、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減処理の程度を段階的に大きくしている（Ｓ７０７，Ｓ７０８）。これを繰り返すことにより、保持状態が維持されない閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの程度を求めることができる。しかも閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減処理が終了すると（Ｓ７１４で「ＹＥＳ」）、元の閉弁状態保持電流基準値ｉｈｕｐｂの値に戻している。このため電磁駆動弁２の作動を極力安定した状態に維持して、ばね定数Ｋを最も正確に得ることのできる閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値を、保持状態維持情報として求めることができる。
【０１８４】
（ニ）．閉弁状態保持電流基準値ｉｈｕｐｂに基づいて行う吸引電流ｉａｕｐ，ｉａｌｏｗ及び開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗを求める場合も上記（イ）〜（ハ）と同様な効果を生じる。
【０１８５】
［実施の形態５］
本実施の形態では、前記実施の形態４の閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ出力処理（図１３）のステップＳ７２５〜Ｓ７２９代わりに、図１６に示す処理を実行する他の処理については前記実施の形態４にて説明したごとくである。
【０１８６】
図１６に示す一連の処理（Ｓ７３０〜Ｓ７４８）は、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減処理（Ｓ７０７，Ｓ７０８）により保持状態を維持できなくなってきた場合に（Ｓ７１２で「ＹＥＳ」）、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの増加により（Ｓ７２０）、保持状態を確実にした後（Ｓ７２４で「ＹＥＳ」）に実行される。尚、実施の形態５における制御の一例を図１７のタイミングチャートに示す。
【０１８７】
まず仮ばね定数累積値ΣＫｖに直前のステップＳ７１６の処理にいて求められている仮ばね定数Ｋｖの値が累積される（Ｓ７３０）。尚、仮ばね定数累積値ΣＫｖは初期設定では「０」に設定されている。
【０１８８】
次にＫｖカウンタがインクリメントされる（Ｓ７３２）。このＫｖカウンタは仮ばね定数累積値ΣＫｖにおける仮ばね定数Ｋｖの累積回数を表すものであり、初期設定では「０」に設定されている。
【０１８９】
そして次にＫｖカウンタが基準回数Ｎ（例えば４回）になったか否かが判定される（Ｓ７３４）。ここでＫｖカウンタが基準回数Ｎ未満であれば（Ｓ７３４で「ＮＯ」）、次に閉弁状態保持電流ｉｈｕｐに閉弁状態保持電流基準値ｉｈｕｐｂが設定される（Ｓ７４４）。ここでは前記実施の形態４とは異なり、閉弁状態保持電流基準値ｉｈｕｐｂは低減により更新された値でなく、元の閉弁状態保持電流基準値ｉｈｕｐｂが用いられる。すなわち、閉弁保持状態が維持できない閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値が判明しても、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐは元の値に戻される。そして漸減累積値ΣΔｉｈｕｐを「０」に戻し（Ｓ７４６）、一時吸引実行フラグＸＩｐを「ＯＦＦ」にして（Ｓ７４８）、ステップＳ７１０（図１３）にて閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの出力がなされる。
【０１９０】
すなわち図１７に示したごとく、閉弁状態毎に低減の程度を強めて行われる閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減処理（時刻ｔ１００〜ｔ１０１）によって、閉弁保持状態が維持できなくなったとしても、この時点で直ちにばね定数Ｋを更新することはなく出力電流量をこの更新されたばね定数Ｋに適合させてはいない。閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減処理により閉弁保持状態が維持できなくなった回数がＮ回に達するまでは、閉弁状態保持電流基準値ｉｈｕｐｂ及び元のばね定数Ｋを維持して、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減処理を最初から繰り返している（時刻ｔ１０９〜ｔ１１０）。
【０１９１】
そして閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減処理により閉弁保持状態が維持できなくなった回数がＮ回に達すると（Ｋｖカウンタ＝Ｎ、Ｓ７３４で「ＹＥＳ」）、次式２２のごとく、ばね定数Ｋが、閉弁保持状態が維持できなくなった直前に求められたＮ個の仮ばね定数Ｋｖの平均値として算出される（Ｓ７３６）。
【０１９２】
【数２２】
Ｋ  ←  ΣＫｖ  ／  Ｎ            …  ［式２２］
次に式２２にように更新されたばね定数Ｋを用いて、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐとして設定した場合に閉弁状態を維持するために適切な閉弁状態保持電流基準値ｉｈｕｐｂが算出される（Ｓ７３８）。すなわち更新されたばね定数Ｋを用いて前記実施の形態１の式５にてアッパスプリング３０のばね力Ｆｓｕｐを求める。そして、このばね力Ｆｓｕｐに対して最小の電流量にて安定して閉弁状態を維持できる閉弁状態保持電磁力Ｆｅｍｕｐが得られる閉弁状態保持電流基準値ｉｈｕｐｂを前記式９の関係から算出する。
【０１９３】
そしてＫｖカウンタをクリアして「０」に戻し（Ｓ７４０）、仮ばね定数累積値ΣＫｖを「０」に戻す（Ｓ７４２）。更にステップＳ７３８にて更新された閉弁状態保持電流基準値ｉｈｕｐｂを閉弁状態保持電流ｉｈｕｐに設定する（Ｓ７４４）。
【０１９４】
そして漸減累積値ΣΔｉｈｕｐを「０」に戻し（Ｓ７４６）、一時吸引実行フラグＸＩｐを「ＯＦＦ」にして（Ｓ７４８）、ステップＳ７１０（図１３）にて閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの出力がなされる。このことにより実際のばね定数Ｋに対応させた閉弁状態保持電流ｉｈｕｐが出力されるようになる。
【０１９５】
上述した実施の形態５において、ステップＳ１０８，Ｓ１１８が電磁駆動弁の電磁力制御装置における開閉駆動手段としての処理に、ステップＳ１２０，Ｓ７１０が開閉状態保持手段としての処理に相当する。また、ステップＳ７０４〜Ｓ７０８，Ｓ７１２，Ｓ７１４，Ｓ７１８〜Ｓ７２４，Ｓ７４４〜Ｓ７４８が保持状態維持情報検出手段としての処理に相当する。さらに、ステップＳ７１６，Ｓ７３０〜Ｓ７４２，ばね定数Ｋに基づいて行う吸引電流ｉａｕｐ，ｉａｌｏｗ及び開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗを求める処理が修正手段としての処理に相当する。
【０１９６】
以上説明した本実施の形態５によれば、以下の効果が得られる。
（イ）．前記実施の形態４の（イ）〜（ハ）の効果を生じる。
（ロ）．ばね定数Ｋが、Ｎ回繰り返された閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減処理にて得られたＮ個の仮ばね定数Ｋｖの平均値として算出されていることから、何らかの原因により仮ばね定数Ｋｖの測定値がばらついたとしても、Ｎ回の平均により正確な値を得ることができる。このため高精度な電磁駆動弁制御が可能となる。
【０１９７】
［実施の形態６］
本実施の形態では、前記実施の形態１の閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ出力処理（図４）にて閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減条件が不成立の場合に（Ｓ２００で「ＮＯ」）、図１８に示す処理が実行される点が前記実施の形態１と異なる。
【０１９８】
すなわち、ステップＳ２００にて「ＮＯ」と判定されると、アーマチャ離脱時処理フラグＸｄｎが「ＯＦＦ」か否かが判定される（Ｓ２３２）。このアーマチャ離脱時処理フラグＸｄｎは、変位センサ部７の検出により保持状態のアーマチャ２２がアッパコア２６から離脱し始めた場合に後述するごとく閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを増加させて閉弁保持状態を維持させている時に「ＯＮ」に設定されるフラグである。アーマチャ離脱時処理フラグＸｄｎは初期設定では「ＯＦＦ」に設定されている。
【０１９９】
Ｘｄｎ＝「ＯＦＦ」の場合には（Ｓ２３２で「ＹＥＳ」）、次に保持状態に変化が生じたか否かが判定される（Ｓ２３４）。ここで保持状態の変化とは、前記ステップＳ２１２とは異なり、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減処理（Ｓ２０８）に依るのではない。ここでは、他の何らかの原因により閉弁状態保持電磁力Ｆｅｍｕｐがばね力Ｆｓｕｐに対抗できなくなり、アーマチャ２２がアッパコア２６から離れ始める状態を示している。この保持状態の変化は変位センサ部７の検出により判明する。
【０２００】
保持状態に変化がなければ（Ｓ２３４で「ＮＯ」）、現在の閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの値が維持されて出力される（Ｓ２１０）。したがってＸｄｎ＝「ＯＦＦ」で（Ｓ２３２で「ＹＥＳ」）、保持状態に変化がなければ（Ｓ２３４で「ＮＯ」）、前記実施の形態１と同様の処理が行われることになる。
【０２０１】
図１９のタイミングチャートの時刻ｔ１２０に示すごとく、何らかの原因によりアッパコア２６によるアーマチャ２２の保持状態に変化が生じた場合には（Ｓ２３４で「ＹＥＳ」）、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを増量補正値ｄｕｐ分増量する（Ｓ２３６）。そしてアーマチャ離脱時処理フラグＸｄｎを「ＯＮ」に設定して（Ｓ２３８）、ステップＳ２３６にて設定した値にて閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを出力する（Ｓ２１０）。
【０２０２】
このようにＸｄｎ＝「ＯＮ」とされたことにより、次の制御周期では、ステップＳ２００にて「ＮＯ」と判定された後にステップＳ２３２にて「ＮＯ」と判定されて、次に待機時間経過したか否かが判定される（Ｓ２４０）。この場合の待機時間は、ステップＳ２３６による閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの増加により確実にアーマチャ２２をアッパコア２６に保持させるために設けられている。
【０２０３】
待機時間が経過するまでは（Ｓ２４０で「ＮＯ」、時刻ｔ１２０〜ｔ１２１）、ステップＳ２３６により増加された値での閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの出力（Ｓ２１０）が継続する。
【０２０４】
待機時間が経過すると（Ｓ２４０で「ＹＥＳ」、時刻ｔ１２１）、アーマチャ離脱時処理フラグＸｄｎに「ＯＦＦ」が設定され（Ｓ２４２）、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ低減条件を成立させる（Ｓ２４４）。このことにより、次の制御周期では、ステップＳ２００にて「ＹＥＳ」と判定されて、前記実施の形態１にて説明したごとくの処理が実行される。すなわち、ステップＳ２３６にて増加された閉弁状態保持電流ｉｈｕｐから、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを低減する処理（Ｓ２０８）が開始される（時刻ｔ１２１）。そして、保持状態が変化しなければ（Ｓ２１２で「ＮＯ」、Ｓ２１４で「ＹＥＳ」）、ばね定数Ｋを更新する（Ｓ２１８、時刻ｔ１２２）。この場合は、時刻ｔ１２２以前の値よりもばね定数Ｋは大きくなる。以後、保持状態が変化するまで、閉弁保持期間毎に閉弁状態保持電流ｉｈｕｐを低減する処理（Ｓ２０８）が実行される（時刻ｔ１２９〜ｔ１３０）。そして、保持状態が変化しなければ（Ｓ２１２で「ＮＯ」、Ｓ２１４で「ＹＥＳ」）、ばね定数Ｋを更新する（Ｓ２１８、時刻ｔ１３０）。すなわち前記実施の形態１にて説明したごとく、ばね定数Ｋは閉弁期間毎に次第に小さくされる。
【０２０５】
その後、図２０のタイミングチャートに示すごとく、保持状態が変化した時には（Ｓ２１２で「ＹＥＳ」、時刻ｔ１４１）、ばね定数Ｋの更新はなされない。以後（時刻ｔ１４２〜）、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ低減条件が成立しなくなり、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐが決定する。
【０２０６】
以上説明した本実施の形態６によれば、以下の効果が得られる。
（イ）．前記実施の形態１の効果を生じる。
（ロ）．何らかの原因で、実際のばね定数Ｋが大きくなった場合、あるいは閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ低減処理により求めたばね定数Ｋが実際の値よりも小さかった場合などによって、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの低減（Ｓ２０８）なしで、アーマチャ２２がアッパコア２６から離れ始める事態となる場合がある。この場合には、一旦、ばね定数Ｋは現在設定されている値より大きいものと仮定して再度閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ低減処理（Ｓ２０８）を実行して、再度ばね定数Ｋを求めているので、不正確なばね定数Ｋをキャンセルして正確なばね定数Ｋが判明する。したがって、一層高精度な電磁駆動弁２の制御が可能となる。
【０２０７】
［その他の実施の形態］
（ａ）．前記各実施の形態においては、吸引電磁力（駆動電磁力に相当）や保持電磁力の発生用の電流値については、更新されるばね定数Ｋあるいはオフセット量ｘｏｆｓに対応するように設定していた。本発明は、電流値の調整自体は、このような制御に限らない。例えば、前述した従来技術に示した開示技術のごとく、電磁駆動弁２をばね−質量振動系としてモデル化し、前述した各実施の形態の処理において更新されるばね定数Ｋやオフセット量を含むモデルパラメータを用いて電磁駆動弁２を制御しても良い。すなわち、更新されるばね定数Ｋやオフセット量ｘｏｆｓを含むモデルパラメータとアーマチャ２２及び弁体８の位置とに基づき、アーマチャ２２及び弁体８の作動が目標とする作動特性になるように、電流値を調整することにより電磁駆動弁２を制御しても良い。
【０２０８】
（ｂ）．前記各実施の形態においては、更新後のばね定数Ｋを吸引電流ｉａｕｐ，ｉａｌｏｗと、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ又は開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗとに反映させていたが、吸引電流ｉａｕｐ，ｉａｌｏｗのみに反映させても良い。この場合でも、適切な吸引電流ｉａｕｐ，ｉａｌｏｗを出力できるので、無駄な電流を供給することなく、確実に電磁駆動弁を駆動することができる。
【０２０９】
（ｃ）．前記各実施の形態においては、ばね定数Ｋを電磁駆動弁２の電流制御に反映させたが、単にばね定数Ｋを検出するのみ、あるいは単にオフセット量ｘｏｆｓを検出するのみで、電流制御には反映させなくても良い。すなわち、ばね定数Ｋ検出装置・方法あるいはオフセット量ｘｏｆｓ検出装置・方法として機能するのみでも良い。この構成の場合、検出したばね定数Ｋあるいはオフセット量ｘｏｆｓが適正な範囲から外れた場合には、電磁駆動弁の性能に影響するものとして、内燃機関の管理者、例えば自動車ならば運転者に警告するようにしても良い。
【０２１０】
更に、前記各実施の形態のごとくばね定数Ｋあるいはオフセット量ｘｏｆｓを電磁駆動弁２の電流制御に反映させるとともに、ばね定数Ｋあるいはオフセット量ｘｏｆｓが適正な範囲から外れた場合には電磁駆動弁２の性能に影響することから、内燃機関の管理者に警告するようにしても良い。
【０２１１】
（ｄ）．前記各実施の形態においては、ばね定数Ｋを電磁力に反映させるのに電流量調整を行ったが、これ以外に電圧制御などにより電磁力を調整しても良い。
【０２１２】
（ｅ）．前記実施の形態４にては、保持電磁力とばね力とのバランスが崩れ始めた時に初めてばね定数Ｋの更新を実行する処理を実施の形態１の変形例として適用したが、この処理を、実施の形態２又は実施の形態３についても適用することができる。
【０２１３】
すなわち合成ばね定数Ｋｃやオフセット量ｘｏｆｓの更新を、アーマチャ２２がロアコア２４又はアッパコア２６から離れ始めたことをトリガーとして実行しても良い。
【０２１４】
（ｆ）．前記実施の形態５にては、複数回、仮ばね定数Ｋｖを検出して平均化する処理を実施の形態１の変形例として適用したが、この処理を、実施の形態２又は実施の形態３についても適用することができる。
【０２１５】
（ｇ）．前記各実施の形態１〜３においては保持電磁力とばね力とのバランスが崩れ始める直前の閉弁状態保持電流ｉｈｕｐあるいは開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗに基づいてばね定数Ｋあるいはオフセット量ｘｏｆｓを設定した。しかし保持電磁力とばね力とのバランスが崩れ始める時点の前後の閉弁状態保持電流ｉｈｕｐあるいは開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗは、ばね定数Ｋやオフセット量ｘｏｆｓを反映している。このため、保持電磁力とばね力とのバランスが崩れ始めた直後の閉弁状態保持電流ｉｈｕｐあるいは開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗに基づいてばね定数Ｋあるいはオフセット量ｘｏｆｓを設定しても良い。
【０２１６】
（ｈ）．前記各実施の形態において、アーマチャ２２がロアコア２４又はアッパコア２６から離れ始めたことを変位センサ部７により検出される変位量ｘの変化により判断したが、変位速度によって判断しても良い。すなわち、変位速度センサを設けることにより、アーマチャ２２の停止状態から変位速度が生じた場合にアーマチャ２２がロアコア２４又はアッパコア２６から離れ始めたと判定しても良い。
【０２１７】
（ｉ）．前記実施の形態６の場合と同様に、前記実施の形態２の開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗ出力処理（図８）のステップＳ４００で「ＮＯ」と判定された後に、図２１の処理を実行しても良い。この内容は、閉弁状態保持電流ｉｈｕｐの代わりに開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗを制御対象としたのみで、前記実施の形態６の図１８の処理と同様な処理である。図２１の処理を実行することにより、前記実施の形態２の効果と共に、開弁時の制御においても前記実施の形態６の（ロ）と同様な効果を生じさせることができる。
【０２１８】
更に、前記図８と図２１との組み合わせと共に、前記実施の形態６に説明した図４と図１８との処理と組み合わせることにより、閉弁時においても開弁時においても共に前記実施の形態６の（ロ）と同様な効果を生じさせることができる。
【０２１９】
（ｊ）．前記実施の形態４においては、保持状態が維持できている内は仮ばね定数Ｋｖを記憶し、保持状態が維持できなくなった場合に最新の仮ばね定数Ｋｖをばね定数Ｋとして設定ていた。この代わりに、仮ばね定数Ｋｖは記憶せずに、保持状態が維持できなくなった場合に更新された閉弁状態保持電流基準値ｉｈｕｐｂ（Ｓ７２５）に基づいてばね定数Ｋを算出しても良い。
【０２２０】
又、前記実施の形態５においても、仮ばね定数Ｋｖを記憶及び累積し、仮ばね定数Ｋｖの平均値からばね定数Ｋを求め、このばね定数Ｋから閉弁状態保持電流基準値ｉｈｕｐｂを算出していた。この代わりに、仮ばね定数Ｋｖは記憶及び累積せずに、漸減累積値ΣΔｉｈｕｐを保持状態が維持できなくなる毎にＮ回累積して、この累積値の１／Ｎの値に基づいてステップＳ７２５のごとく閉弁状態保持電流基準値ｉｈｕｐｂを求めても良い。ばね定数Ｋは、この閉弁状態保持電流基準値ｉｈｕｐｂから求めるようにする。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態１として車両用内燃機関の吸排気弁として用いられている電磁駆動弁の概略構成図。
【図２】前記電磁駆動弁の動作説明図。
【図３】実施の形態１にてＥＣＵが実行する弁開閉駆動処理のフローチャート。
【図４】同じく閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ出力処理のフローチャート。
【図５】実施の形態１での制御の一例を示すタイミングチャート。
【図６】実施の形態１での制御の一例を示すタイミングチャート。
【図７】実施の形態２の弁開閉駆動処理のフローチャート。
【図８】同じく開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗ出力処理のフローチャート。
【図９】実施の形態２での制御の一例を示すタイミングチャート。
【図１０】実施の形態２での制御の一例を示すタイミングチャート。
【図１１】実施の形態３の弁開閉駆動処理のフローチャート。
【図１２】同じく閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ出力処理のフローチャート。
【図１３】実施の形態４の閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ出力処理のフローチャート。
【図１４】実施の形態４での制御の一例を示すタイミングチャート。
【図１５】実施の形態４での制御の一例を示すタイミングチャート。
【図１６】実施の形態５の閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ出力処理の一部のフローチャート。
【図１７】実施の形態５での制御の一例を示すタイミングチャート。
【図１８】実施の形態６の閉弁状態保持電流ｉｈｕｐ出力処理の一部のフローチャート。
【図１９】実施の形態６での制御の一例を示すタイミングチャート。
【図２０】実施の形態６での制御の一例を示すタイミングチャート。
【図２１】他の実施の形態の開弁状態保持電流ｉｈｌｏｗ出力処理の一部のフローチャート。
【符号の説明】
２…電磁駆動弁、４…バルブ部、６…電磁駆動部、６ａ…ケーシング、７…変位センサ部、８…弁体、８ａ…弁軸、８ｂ…上端部、１０…シリンダヘッド、１２…燃焼室、１４…吸気ポート、１６…弁座、１８…ロアリテーナ、２０…ロアスプリング、２２…アーマチャ、２２ａ…アーマチャシャフト、２２ｂ…下端部、２４…ロアコア、２４ａ…ロアコイル、２６…アッパコア、２６ａ…アッパコイル、２８…アッパリテーナ、３０…アッパスプリング、３２…ＥＣＵ、３４…センサ類、３６…内燃機関制御用ＥＣＵ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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