(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行路に並列に配置した物品収納用の複数の架構と、走行路に接するように各架構の左右両側に枢支した無フランジの車輪と、各架構に設けられ且つ左右の車輪を別個に回転させ得る車輪駆動機構と、上部あるいは下部に全長にわたる溝を有し且つ走行路の一側に沿って配置したガイドレールと、各架構にガイドレール側へ突出するように固着したアームと、該アームに枢支され且つガイドレールの溝に摺動自在に嵌入した直方体形状の移動片と、該移動片に対するアームの相対的角度を検知する単一の角度検知器と、該角度検知器からの信号に基づき、左右の車輪のうちの架構進行方向へ先行しているものの回転数を減少させるように車輪駆動機構を制御する移動制御器とを備えたことを特徴とする立体収納設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は立体収納設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図７から図９は従来の立体収納設備の一例を示すもので、この立体収納設備は、走行路１に並列に配置した物品収納用の複数の架構２と、走行路１に接し且つ架構２のそれぞれが互いに近接離反し得るように各架構２の左右両側に枢支した無フランジの車輪３と、該車輪３を回転させ得るように各架構２に設けた車輪駆動機構４と、上部及び下部に全長にわたる溝５を有し且つ走行路１の一側に沿って水平に配置したガイドレール６と、該ガイドレール６の溝５に嵌入するように各架構２にブラケット７を介して枢支したガイドローラ８とを備えている。
【０００３】
各架構２は、それぞれの車輪駆動機構４を作動させると、単独で走行路１を自走する。
【０００４】
また、走行路１の全長Ｌ、架構２の前後方向の寸法Ｅ、及び架構２の数は、走行路１内にフォークリフトなどの物品搬送機が出入り可能な間隙Ｓ（図７参照）が形成できるように設定されている。
【０００５】
図７から図９に示す立体収納設備において、物品の入出庫を行なう際には、各架構２を順次移動させて、入出庫作業を行なうべき架構２の端面と、それに隣接する他の架構２の端面との間に、前記の間隙Ｓを形成する。
【０００６】
この立体収納設備は、無フランジの車輪３によって各架構２を移動させるので走行路１に突起や溝が形成されず、よって、物品搬送機が間隙Ｓへ容易に乗り入れることができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、図７から図９に示す立体収納設備では、摩耗などに起因して架構２の左側の車輪３と右側の車輪３の外径が異なっていたり、あるいは、走行路１に緩やかな傾斜や凹凸が形成されていると、架構２が走行路１に対して斜めに進む斜行が発生する。
【０００８】
更に、架構２の移動に伴って斜行角度が大きくなると、ガイドローラ８を枢支しているブラケット７などがガイドレール６に接して、架構２が移動できなくなることがある。
【０００９】
本発明は上述した実情に鑑みてなしたもので、架構の斜行を防止し得る立体収納設備を提供することを目的とするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の立体収納装置では、走行路に並列に配置した物品収納用の複数の架構と、走行路に接するように各架構の左右両側に枢支した無フランジの車輪と、各架構に設けられ且つ左右の車輪を別個に回転させ得る車輪駆動機構と、上部あるいは下部に全長にわたる溝を有し且つ走行路の一側に沿って配置したガイドレールと、各架構にガイドレール側へ突出するように固着したアームと、該アームに枢支され且つガイドレールの溝に摺動自在に嵌入した直方体形状の移動片と、該移動片に対するアームの相対的角度を検知する単一の角度検知器と、該角度検知器からの信号に基づき、左右の車輪のうちの架構進行方向へ先行しているものの回転数を減少させるように車輪駆動機構を制御する移動制御器とを備えている。
【００１１】
本発明の立体収納設備においては、移動中の架構が斜行しようとすると、移動片に対するアームの相対的角度が変化する。
【００１２】
更に、移動制御器が角度検知器からの信号に基づき、架構進行方向に向かって先行している車輪の回転数を減少させるように車輪駆動機構を制御する。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図示例に基づき説明する。
【００１４】
図１及び図２は本発明の立体収納設備の実施の形態の一例であり、図中、図７から図９と同一の符号を付した部分は同一物を表している。
【００１５】
この立体収納設備は、走行路１に並列に配置され且つ左右両側に無フランジの車輪９，１０を有する複数の架構２と、左側の車輪９を回転させ得るように各架構２に設けた左側車輪駆動機構１１と、右側の車輪１０を回転させ得るように各架構２に設けた右側車輪駆動機構１２と、上部に全長にわたる溝１３を有し且つ走行路１の一側に沿って水平に配置したガイドレール１４と、各架構２にガイドレール１４側へ突出するように固着したアーム１５と、該アーム１５に枢支され且つガイドレール１４の溝１３に摺動自在に嵌入した移動片１６と、該移動片１６に対するアーム１５の相対的角度を検知する角度検知器１７と、該角度検知器１７からの角度検知信号１８に基づき前記の左右両側の車輪駆動機構１１，１２を制御する移動制御器１９とを備えている。
【００１６】
移動制御器１９は、操作盤（図示せず）からの移動指令信号２０に基づき、該移動指令信号２０に応じた方向へ架構２が移動するように左側車輪駆動機構１１及び右側車輪駆動機構１２を制御し、また、角度検知器１７からの角度検知信号１８に基づき、架構２に斜行が生じはじめているか否かを判定し、図３に示すような手順で、左側車輪駆動機構１１及び右側車輪駆動機構１２を制御するように構成されている。
【００１７】
図１及び図２に示す立体収納設備において、物品の入出庫を行なう際には、操作盤から各架構２の移動制御器１９に対して、各架構２の必要とする移動方向及び移動量に適応した移動指令信号２０を出力する。
【００１８】
移動指令信号２０が出力されると、各架構２に設けた移動制御器１９が、それぞれに出力された移動指令信号２０に基づき、それぞれの架構２を該移動指令信号２０に応じた方向へ指令された移動量に応じて順次移動させる。
【００１９】
その結果、入出庫を行なうべき架構２の端面と、それに隣接する他の架構２の端面との間に、フォークリフトなどの物品搬送機が出入り可能な間隙Ｓ（図７参照）が形成される。
【００２０】
このとき、移動中の架構２が斜行しようとすると、当該架構２に設けられている移動片１６に対するアーム１５の相対的角度が変化し、この角度の変化を角度検知器１７が検知して角度検知信号１８を出力する。
【００２１】
角度検知器１７から角度検知信号１８が出力されると、該角度検知信号１８に基づいて、移動制御器１９が斜行しようとしている架構２に対して、架構進行方向に向かって先行している左側車輪９（または、右側車輪１０）の回転数を減少させるように左側車輪駆動機構１１（または右側車輪駆動機構１２）を制御し、該架構２の斜行を防止する。
【００２２】
次に、移動制御器１９の機能を図３に示すブロック図によって説明する。
【００２３】
架構２の移動開始後、架構移動中に移動片１６に対するアーム１５の相対角度に角度偏差が生じていないときは、図３に示す左右車輪同一回転数駆動に進み、左右の車輪９，１０の回転数を同一に制御し、図４に示すように移動方向が起点側（図４のＢ側）及び終点側（図４のＡ側）にかかわらず、架構２を走行路１に沿って直進させる。
【００２４】
角度偏差が生じたときは、図３に示す偏差方向チェックシーケンスに分岐し、該偏差方向チェックシーケンスでは、偏差方向が起点側か否かの判別をする。
【００２５】
図５に示すように、偏差方向が起点側（図５のＢ側）で、架構２が起点側方向（図５のＢ側方向）へ移動しているときには、左側（図５のＣ側）の車輪９の回転数を減少させるように左側車輪駆動機構１１を制御し、架構２の斜行を是正する。
【００２６】
同様に、偏差方向が起点側（図５のＢ側）で、架構２が終点側方向（図５のＡ側方向）へ移動しているときには、右側（図５のＤ側）の車輪１０の回転数を減少させるように右側車輪駆動機構１２を制御し、架構２の斜行を是正する。
【００２７】
また、図６に示すように、偏差方向が終点側（図６のＡ側）で、架構２が起点側方向（図６のＢ側方向）へ移動しているときには、右側（図６のＤ側）の車輪１０の回転数を減少させるように右側車輪駆動機構１２を制御し、架構２の斜行を是正する。
【００２８】
同様に、偏差方向が終点側（図６のＡ側）で、架構２が終点側方向（図６のＡ側方向）へ移動しているときには、左側（図６のＣ側）の車輪９の回転数を減少させるように左側車輪駆動機構１１を制御し、架構２の斜行を是正する。
【００２９】
このように、図１及び図２に示す立体収納設備では、移動中の架構２が斜行しようとすると、移動片１６に対するアーム１５の相対的角度が変化し、移動制御器１９が、角度検知器１７の角度検知信号１８に基づき、架構２の架構進行方向に向かって先行している車輪９，１０の回転数を減少させるように車輪駆動機構１１，１２を制御するので、摩耗などに起因して架構２の左側車輪９と右側車輪１０の外径が異なっていたり、あるいは、走行路１に緩やかな傾斜や凹凸が形成されていても、架構２の斜行を防止することができる。
【００３０】
なお、本発明の立体収納設備は上述した実施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【００３１】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明の立体収納設備によれば、角度検出器からの信号に基づき、移動制御器が、架構進行方向に向かって先行している車輪の回転数を減少させるように車輪駆動機構を制御するので、移動する複数の架構の斜行を、斜行を確実に防止することが可能となり、架構が移動できなくなるなどの事故を未然に防止できるという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の立体収納設備の実施の形態の一例の斜視図である。
【図２】図１に関連する角度検知器部分の側面図である。
【図３】図１に関連する制御系のブロック図である。
【図４】図１に関連する架構の角度偏差なしの場合の平面図である。
【図５】図１に関連する架構の偏差方向起点側の場合の平面図である。
【図６】図１に関連する架構の偏差方向終点側の場合の平面図である。
【図７】従来の立体収納設備の一例の全体平面図である。
【図８】図７に関連する架構の斜視図である。
【図９】図７に関連するガイドローラ部分の側面図である。
【符号の説明】
１          走行路
２          架構
９          左側車輪（車輪）
１０          右側車輪（車輪）
１１          左側車輪駆動機構（車輪駆動機構）
１２          右側車輪駆動機構（車輪駆動機構）
１３          溝
１４          ガイドレール
１５          アーム
１６          移動片
１７          角度検知器
１８          角度検知信号（信号）
１９          移動制御器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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