【事件の表示】
　特許第６２６１０９０号発明「無人飛行体」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。
【結　論】
　特許第６２６１０９０号の明細書及び特許請求の範囲を訂正請求書に添付された訂正明細書及び特許請求の範囲のとおり訂正後の請求項〔４〜２２〕について訂正することを認める。
　特許第６２６１０９０号の請求項１〜２２に係る特許を維持する。
【理　由】
第１　手続の経緯
　特許第６２６１０９０号（以下、「本件特許」という。）の請求項１〜２２に係る特許についての出願は、平成２７年５月１８日の出願であって、平成２９年１２月２２日にその特許権の設定登録（特許公報発行日　平成３０年１月１７日）がされ、平成３０年７月１２日に特許異議申立人株式会社ＤＲＯＮＥ　ｉＰＬＡＢにより請求項１〜２２に対して特許異議の申立てがされたものである。
　そして、その後の経緯は次のとおりである。
　平成３０年１０月　５日付け　取消理由通知
　　　　同年１２月　６日　　　訂正請求書、意見書の提出（特許権者）
　平成３１年　２月２５日　　　意見書の提出（特許異議申立人）
　　　　同年　３月２７日付け　取消理由通知（決定の予告）
　令和　元年　５月２９日　　　訂正請求書、意見書の提出（特許権者）
　　　　同年　７月１２日　　　意見書の提出（特許異議申立人）
第２　訂正の適否についての判断
１　請求の趣旨、訂正の内容
（１）請求の趣旨
　令和元年５月２９日に特許権者により行われた、願書に添付した明細書及び特許請求の範囲の訂正（以下、「本件訂正」という。）の請求の趣旨は、特許第６２６１０９０号の明細書、特許請求の範囲を、本件訂正の訂正請求書（以下、「本件訂正請求書」という。）に添付した訂正明細書、特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項４〜２２について訂正することを求める、というものである。
（２）訂正の内容
　本件訂正の内容は以下ア〜クのとおりである。
ア　訂正事項１
　特許請求の範囲の請求項４に「前記カメラ部は、少なくとも１台の第１カメラを備えた第１カメラ部と、少なくとも１台の第２カメラを備えた第２カメラ部とを備え、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第１水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第１カメラ部と前記第２カメラ部との間の領域に位置し、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第２水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線とが交わる構成とされ、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点と、前記カメラ部の重心とが一致又は略一致している」と記載されているのを、「
前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、前記第１駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第１水平軸線上又は略第１水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、前記第１ジンバル部は、前記第１駆動部の回転軸に固定され、前記第２駆動部は、回転軸の中心が前記第２水平軸線上又は略第２水平軸線上に位置するように前記第１ジンバル部に設けられ、前記第２ジンバル部は、前記第２駆動部の回転軸に固定され、
前記第２ジンバル部に設けられ、
の視野角の外側、かつ、
の視野角の外側
おり、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影する
イ　訂正事項２
　特許請求の範囲の請求項５に「前記カメラ部は、少なくとも１台の第１カメラを備えた第１カメラ部と、少なくとも１台の第２カメラを備えた第２カメラ部とを備え、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第１水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第１カメラ部と前記第２カメラ部との間の領域に位置し、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第２水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線とが交わる構成とされ、前記カメラ部は、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点を基準に点対称又は略点対称とされている」と記載されているのを、「
前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、前記第１駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第１水平軸線上又は略第１水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、前記第１ジンバル部は、前記第１駆動部の回転軸に固定され、前記第２駆動部は、回転軸の中心が前記第２水平軸線上又は略第２水平軸線上に位置するように前記第１ジンバル部に設けられ、前記第２ジンバル部は、前記第２駆動部の回転軸に固定され、
前記第２ジンバル部に設けられ、
の視野角の外側、かつ、
の視野角の外側
おり、前記１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影する
ウ　訂正事項３
　特許請求の範囲の請求項６に「前記カメラ部は、少なくとも１台の第１カメラを備えた第１カメラ部と、少なくとも１台の第２カメラを備えた第２カメラ部とを備え、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第１水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第１カメラ部と前記第２カメラ部との間の領域に位置し、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第２水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線とが交わる構成とされ、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点と、前記飛行体本体の中心とが一致又は略一致している」と記載されているのを、「
前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、前記第１駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第１水平軸線上又は略第１水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、前記第１ジンバル部は、前記第１駆動部の回転軸に固定され、前記第２駆動部は、回転軸の中心が前記第２水平軸線上又は略第２水平軸線上に位置するように前記第１ジンバル部に設けられ、前記第２ジンバル部は、前記第２駆動部の回転軸に固定され、
前記第２ジンバル部に設けられ、
の視野角の外側、かつ、
の視野角の外側
おり、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影する
エ　訂正事項４
　特許請求の範囲の請求項７に「前記カメラ部は、少なくとも１台の第１カメラを備えた第１カメラ部と、少なくとも１台の第２カメラを備えた第２カメラ部とを備え、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第１水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第１カメラ部と前記第２カメラ部との間の領域に位置し、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第２水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線と前記鉛直軸線とが交わる構成とされ、前記第３駆動部は、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線と前記鉛直軸線との交点を含むように設けられている」と記載されているのを、「
前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、前記第１駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第１水平軸線上又は略第１水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、前記第１ジンバル部は、前記第１駆動部の回転軸に固定され、前記第２駆動部は、回転軸の中心が前記第２水平軸線上又は略第２水平軸線上に位置するように前記第１ジンバル部に設けられ、前記第２ジンバル部は、前記第２駆動部の回転軸に固定され、
前記第２ジンバル部に設けられ、
の視野角の外側、かつ、
の視野角の外側
おり、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれの撮影画象の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影する
オ　訂正事項５
　明細書の段落【０００８】の「この点に関し、特許文献１に記載のジンバル駆動装置では、パノラマ画像を撮影する構成にはなっておらず、たとえパノラマ画像を撮影するようにしても、パノラマ画像に自身の無人飛行体がほぼ或いは全く写らないようにした構成にはなっていない。」との記載を、「この点に関し、特許文献１に記載のジンバル駆動装置では、パノラマ画像を撮影する構成にはなっておらず、たとえパノラマ画像を撮影するようにしても、パノラマ画像に自身の無人飛行体
が全
カ　訂正事項６
　段落【０００９】の「そこで、本発明は、パノラマ画像に自身の無人飛行体がほぼ或いは全く写らないようにすることができる無人飛行体を提供することを目的とする。」との記載を、「そこで、本発明は、パノラマ画像に自身の無人飛行体
が全
キ　訂正事項７
　段落【００１０】の（２）第２態様の無人飛行体において「前記カメラ部は、少なくとも１台の第１カメラを備えた第１カメラ部と、少なくとも１台の第２カメラを備えた第２カメラ部とを備え、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第１水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第１カメラ部と前記第２カメラ部との間の領域に位置し、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第２水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線とが交わる構成とされ、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点と、前記カメラ部の重心とが一致又は略一致している」との記載を、「
前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、前記第１駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第１水平軸線上又は略第１水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、前記第１ジンバル部は、前記第１駆動部の回転軸に固定され、前記第２駆動部は、回転軸の中心が前記第２水平軸線上又は略第２水平軸線上に位置するように前記第１ジンバル部に設けられ、前記第２ジンバル部は、前記第２駆動部の回転軸に固定され、
前記第２ジンバル部に設けられ、
の視野角の外側、かつ、
の視野角の外側
おり、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影する
前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、前記第１駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第１水平軸線上又は略第１水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、前記第１ジンバル部は、前記第１駆動部の回転軸に固定され、前記第２駆動部は、回転軸の中心が前記第２水平軸線上又は略第２水平軸線上に位置するように前記第１ジンバル部に設けられ、前記第２ジンバル部は、前記第２駆動部の回転軸に固定され、
前記第２ジンバル部に設けられ、
の視野角の外側、かつ、
の視野角の外側
おり、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影する
前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、前記第１駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第１水平軸線上又は略１水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、前記第１ジンバル部は、前記第１駆動部の回転軸に固定され、前記第２駆動部は、回転軸の中心が前記２水平軸線上又は略第２水平軸線上に位置するように前記１ジンバル部に設けられ、前記２ジンバル部は、前記第２駆動部の回転軸に固定され、
前記第２ジンバル部に設けられ、
の視野角の外側、かつ、
の視野角の外側
おり、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影する
前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、前記第１駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第１水平軸線上又は略第１水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、前記第１ジンバル部は、前記第１駆動部の回転軸に固定され、前記第２駆動部は、回転軸の中心が前記第２水平軸線上又は略第２水平軸線上に位置するように前記第１ジンバル部に設けられ、前記第２ジンバル部は、前記第２駆動部の回転軸に固定され、
前記第２ジンバル部に設けられ、
の視野角の外側、かつ、
の視野角の外側
おり、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影する
ク　訂正事項８
　段落【００２９】の「本発明によると、パノラマ画像に自身の無人飛行体がほぼ或いは全く写らないようにすることが可能となる。」との記載を、「本発明によると、パノラマ画像に自身の無人飛行体
が全
２　一群の請求項について
　訂正事項１〜４は、一群の請求項〔４〜２２〕に対して請求されたものであるから、特許法第１２０条の５第４項の規定に適合する。
　訂正事項５〜８による明細書の訂正は、一群の請求項〔４〜２２〕について行われたものであるから、特許法第１２０条の５第９項の規定によって準用する同法第１２６条第４項の規定に適合する。
　したがって、上記訂正事項１〜８は、特許法第１２０条の５第４項及び同条第９項の規定によって準用する同法第１２６条第４項の規定に適合するものである。
３　訂正の目的の適否、新規事項の追加の有無、特許請求の範囲の拡張・変更の存否、独立特許要件について
（１）訂正事項１〜４について
ア　訂正の目的の適否について
　訂正事項１〜４は、飛行体本体の構成、並びに、第１カメラ部及び第２カメラ部の撮影対象範囲に係る構成に限定を加えるものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に規定する特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。
イ　新規事項の追加の有無について
　訂正事項１〜４により限定が加えられた構成のうち、「前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、前記第１駆動部は前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第１水平軸線上又は略１水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、前記第１ジンバル部は、前記第１駆動部の回転軸に固定され、前記第２駆動部は、回転軸の中心が前記２水平軸線上又は略第２水平軸線上に位置するように前記１ジンバル部に設けられ、前記２ジンバル部は、前記第２駆動部の回転軸に固定され、前記カメラ部は、前記第２ジンバル部に設けられ」との構成については、明細書の段落００４２、００４３、００６１、００６５、００６７、００６８、００９３、００９５、００９６、０１０３、及び図面の図１、２、７、８、１０、１１に記載されている。
　また、訂正事項１〜４により限定が加えられた構成のうち、「前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第１カメラ部の視野角の外側、かつ、前記第２カメラ部の視野角の外側の領域に位置し」及び「前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影する」との構成については、明細書の段落００３４、００３７、００３８、００４１、００６２、００７６、００８０、００８４、０１４５、及び図面の図９に記載されている。
　以上から、訂正事項１〜４は、特許法第１２０条の５第９項で準用する特許法第１２６条第５項に適合するものである。
ウ　特許請求の範囲の拡張又は変更の存否について
　訂正事項１〜４は、請求項４〜２２のカテゴリーや対象、目的を変更するものではないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当せず、特許法第１２０条の５第９項で準用する特許法第１２６条第６項に適合するものである。
エ　独立特許要件について
　本件特許異議申立事件においては、全ての請求項について特許異議の申立てがされているから、訂正事項１〜４に関して、特許法第１２０条の５第９項で読み替えて準用する特許法第１２６条第７項の独立特許要件は課されない。
（２）訂正事項７について
ア　訂正の目的の適否について
　訂正事項７は、上記訂正事項１〜４に係る訂正に伴い特許請求の範囲の記載と明細書の記載の整合を図るための訂正であるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第３号に規定する明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。
イ　新規事項の有無について
　訂正事項７により追加される事項は、上記訂正事項１〜４と同じであるから、上記（１）イと同様に明細書及び図面に記載されているといえる。
　よって、訂正事項７は、特許法第１２０条の５第９項で準用する特許法第１２６条第５項に適合するものである。
ウ　特許請求の範囲の拡張・変更の存否について
　訂正事項７は、請求項４〜２２のカテゴリーや対象、目的を変更するものではないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当せず、特許法第１２０条の５第９項で準用する特許法第１２６条第６項に適合するものである。
（３）訂正事項５、６、８について
ア　訂正の目的の適否について
　訂正事項５、６、８は、上記訂正事項１〜４に係る訂正に伴い特許請求の範囲の記載と明細書の記載の整合を図るための訂正であるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第３号に規定する明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。
イ　新規事項の有無について
　訂正事項５、６、８に係る事項は、上記訂正事項１〜４に含まれているから、上記（１）イと同様に明細書の段落０１４５、及び図面の図９に記載されているといえる。
　よって、訂正事項５、６、８は、特許法第１２０条の５第９項で準用する特許法第１２６条第５項に適合するものである。
ウ　特許請求の範囲の拡張・変更の存否について
　訂正事項５、６、８は、請求項４〜２２のカテゴリーや対象、目的を変更するものではないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当せず、特許法第１２０条の５第９項で準用する特許法第１２６条第６項に適合するものである。
４　小括 
　上記のとおり、訂正事項１〜８に係る訂正は、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号及び第３号に規定する事項を目的とするものであり、かつ、同条第４項、並びに、同条第９項で準用する同法第１２６条第４項、第５項及び第６項の規定に適合する。
　したがって、明細書及び特許請求の範囲を、訂正請求書に添付された訂正明細書及び特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔４〜２２〕について訂正することを認める。
第３　特許異議の申立てについて
１　本件特許発明
　本件特許の特許請求の範囲の請求項１〜３に係る発明、及び、本件訂正請求により訂正された請求項４〜２２に係る発明（以下「本件特許発明１」〜「本件特許発明２２」という。）は、訂正特許請求の範囲の請求項１〜２２に記載された次の事項により特定されるとおりのものである。
　なお、本件特許発明１〜２２の各構成には、（Ａ）〜（Ｚ）の符号を当審において付した。以下、構成Ａ〜構成Ｚと称する。
（本件特許発明１）【請求項１】
（Ａ）少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、
（Ｂ）前記ジンバル駆動装置は、
　水平方向に沿った回動軸線である第１水平軸線回りに回動する第１ジンバル部と、
　前記第１ジンバル部を前記第１水平軸線回りに回動させる第１駆動部と
　を備え、
（Ｃ）前記カメラ部は、少なくとも１台の第１カメラを備えた第１カメラ部と、少なくとも１台の第２カメラを備えた第２カメラ部とを備え、
（Ｄ）前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第１水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
（Ｅ）前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第１カメラ部と前記第２カメラ部との間の領域に位置し、
（Ｆ）前記第１カメラ部は、複数台の前記第１カメラと、複数台の前記第１カメラに電力を供給する第１バッテリーとを備え、
　前記第２カメラ部は、複数台の前記第２カメラと、複数台の前記第２カメラに電力を供給する第２バッテリーとを備えていることを特徴とする
（Ａ）無人飛行体。
（本件特許発明２）【請求項２】
（Ａ１）請求項１に記載の無人飛行体であって、
（Ｇ）前記ジンバル駆動装置は、
　前記第１ジンバル部に設けられて前記第１水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第２水平軸線回りに回動する第２ジンバル部と、
　前記第２ジンバル部を前記第２水平軸線回りに回動させる第２駆動部と
　をさらに備え、
（Ｈ）前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第２水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置していることを特徴とする
（Ａ）無人飛行体。
（本件特許発明３）【請求項３】
（Ａ２）請求項２に記載の無人飛行体であって、
（Ｉ）前記第１水平軸線と前記第２水平軸線とが交わる構成とされていることを特徴とする
（Ａ）無人飛行体。
（本件特許発明４）【請求項４】
（Ａ）少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、
（Ｂ１）前記ジンバル駆動装置は、
　水平方向に沿った回動軸線である第１水平軸線回りに回動する第１ジンバル部と、
　前記第１ジンバル部を前記第１水平軸線回りに回動させる第１駆動部と、
　前記第１ジンバル部に設けられて前記第１水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第２水平軸線回りに回動する第２ジンバル部と、
　前記第２ジンバル部を前記第２水平軸線回りに回動させる第２駆動部と
　を備え、
（Ｚ）前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、
　前記第１駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第１水平軸線上又は略第１水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、
　前記第１ジンバル部は、前記第１駆動部の回転軸に固定され、
　前記第２駆動部は、回転軸の中心が前記第２水平軸線上又は略第２水平軸線上に位置するように前記第１ジンバル部に設けられ、
　前記第２ジンバル部は、前記第２駆動部の回転軸に固定され、
（Ｃ１）前記カメラ部は、前記第２ジンバル部に設けられ、少なくとも１台の第１カメラを備えた第１カメラ部と、少なくとも１台の第２カメラを備えた第２カメラ部とを備え、
（Ｄ）前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第１水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
（Ｅ１）前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第１カメラ部の視野角の外側、かつ、前記第２カメラ部の視野角の外側の領域に位置し、
（Ｈ）前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第２水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
（Ｉ）前記第１水平軸線と前記第２水平軸線とが交わる構成とされ、
（Ｊ）前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点と、前記カメラ部の重心とが一致又は略一致しており、
（Ｙ）前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影することを特徴とする
（Ａ）無人飛行体。
（本件特許発明５）【請求項５】
（Ａ）少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、
（Ｂ１）前記ジンバル駆動装置は、
　水平方向に沿った回動軸線である第１水平軸線回りに回動する第１ジンバル部と、
　前記第１ジンバル部を前記第１水平軸線回りに回動させる第１駆動部と、
　前記第１ジンバル部に設けられて前記第１水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第２水平軸線回りに回動する第２ジンバル部と、
　前記第２ジンバル部を前記第２水平軸線回りに回動させる第２駆動部と
　を備え、
（Ｚ）前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、
　前記第１駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第１水平軸線上又は略第１水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、
　前記第１ジンバル部は、前記第１駆動部の回転軸に固定され、
　前記第２駆動部は、回転軸の中心が前記第２水平軸線上又は略第２水平軸線上に位置するように前記第１ジンバル部に設けられ、
　前記第２ジンバル部は、前記第２駆動部の回転軸に固定され、
（Ｃ１）前記カメラ部は、前記第２ジンバル部に設けられ、少なくとも１台の第１カメラを備えた第１カメラ部と、少なくとも１台の第２カメラを備えた第２カメラ部とを備え、
（Ｄ）前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第１水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
（Ｅ１）前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第１カメラ部の視野角の外側、かつ、前記第２カメラ部の視野角の外側の領域に位置し、
（Ｈ）前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第２水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
（Ｉ）前記第１水平軸線と前記第２水平軸線とが交わる構成とされ、
（Ｋ）前記カメラ部は、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点を基準に点対称又は略点対称とされており、
（Ｙ）前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影することを特徴とする
（Ａ）無人飛行体。
（本件特許発明６）【請求項６】
（Ａ）少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、
（Ｂ１）前記ジンバル駆動装置は、
　水平方向に沿った回動軸線である第１水平軸線回りに回動する第１ジンバル部と、
　前記第１ジンバル部を前記第１水平軸線回りに回動させる第１駆動部と、
　前記第１ジンバル部に設けられて前記第１水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第２水平軸線回りに回動する第２ジンバル部と、
　前記第２ジンバル部を前記第２水平軸線回りに回動させる第２駆動部と
　を備え、
（Ｚ）前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、
　前記第１駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第１水平軸線上又は略第１水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、
　前記第１ジンバル部は、前記第１駆動部の回転軸に固定され、
　前記第２駆動部は、回転軸の中心が前記第２水平軸線上又は略第２水平軸線上に位置するように前記第１ジンバル部に設けられ、
　前記第２ジンバル部は、前記第２駆動部の回転軸に固定され、
（Ｃ１）前記カメラ部は、前記第２ジンバル部に設けられ、少なくとも１台の第１カメラを備えた第１カメラ部と、少なくとも１台の第２カメラを備えた第２カメラ部とを備え、
（Ｄ）前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第１水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
（Ｅ１）前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第１カメラ部の視野角の外側、かつ、前記第２カメラ部の視野角の外側の領域に位置し、
（Ｈ）前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第２水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
（Ｉ）前記第１水平軸線と前記第２水平軸線とが交わる構成とされ、
（Ｌ）前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点と、前記飛行体本体の中心とが一致又は略一致しており、
（Ｙ）前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影することを特徴とする
（Ａ）無人飛行体。
（本件特許発明７）【請求項７】
（Ａ）少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、
（Ｂ２）前記ジンバル駆動装置は、
　水平方向に沿った回動軸線である第１水平軸線回りに回動する第１ジンバル部と、
　前記第１ジンバル部を前記第１水平軸線回りに回動させる第１駆動部と、
　前記第１ジンバル部に設けられて前記第１水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第２水平軸線回りに回動する第２ジンバル部と、
　前記第２ジンバル部を前記第２水平軸線回りに回動させる第２駆動部と、
　前記カメラ部を鉛直方向に沿った鉛直軸線回りに回動させる第３駆動部と
　を備え、
（Ｚ）前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、
　前記第１駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第１水平軸線上又は略第１水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、
　前記第１ジンバル部は、前記第１駆動部の回転軸に固定され、
　前記第２駆動部は、回転軸の中心が前記第２水平軸線上又は略第２水平軸線上に位置するように前記第１ジンバル部に設けられ、
　前記第２ジンバル部は、前記第２駆動部の回転軸に固定され、
（Ｃ１）前記カメラ部は、前記第２ジンバル部に設けられ、少なくとも１台の第１カメラを備えた第１カメラ部と、少なくとも１台の第２カメラを備えた第２カメラ部とを備え、
（Ｄ）前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第１水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
（Ｅ１）前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第１カメラ部の視野角の外側、かつ、前記第２カメラ部の視野角の外側の領域に位置し、
（Ｈ）前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第２水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
（Ｉ１）前記第１水平軸線と前記第２水平軸線と前記鉛直軸線とが交わる構成とされ、
（Ｍ）前記第３駆動部は、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線と前記鉛直軸線との交点を含むように設けられており、
（Ｙ）前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影することを特徴とする
（Ａ）無人飛行体。
（本件特許発明８）【請求項８】
（Ａ３，５−７）請求項３又は請求項５から請求項７までの何れか１つに記載の無人飛行体であって、
（Ｊ）前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点と、前記カメラ部の重心とが一致又は略一致していることを特徴とする
（Ａ）無人飛行体。
（本件特許発明９）【請求項９】
（Ａ３，４，６−８）請求項３、請求項４又は請求項６から請求項８までの何れか１つに記載の無人飛行体であって、
（Ｋ）前記カメラ部は、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点を基準に点対称又は略点対称とされていることを特徴とする
（Ａ）無人飛行体。
（本件特許発明１０）【請求項１０】
（Ａ３−５，７−９）請求項３から請求項５までの何れか１つ又は請求項７から請求項９までの何れか１つに記載の無人飛行体であって、
（Ｌ）前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点と、前記飛行体本体の中心とが一致又は略一致していることを特徴とする
（Ａ）無人飛行体。
（本件特許発明１１）【請求項１１】
（Ａ３−６，８−１０）請求項３から請求項６までの何れか１つ又は請求項８から請求項１０までの何れか１つに記載の無人飛行体であって、
（Ｂ３）前記ジンバル駆動装置は、前記カメラ部を鉛直方向に沿った鉛直軸線回りに回動させる第３駆動部をさらに備え、
（Ｉ１）前記第１水平軸線と前記第２水平軸線と前記鉛直軸線とが交わる構成とされ、
（Ｍ）前記第３駆動部は、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線と前記鉛直軸線との交点を含むように設けられていることを特徴とする
（Ａ）無人飛行体。
（本件特許発明１２）【請求項１２】
（Ａ７，１１）請求項７又は請求項１１に記載の無人飛行体であって、
（Ｎ）前記第１水平軸線と前記第２水平軸線と前記鉛直軸線との交点と、前記第３駆動部の重心とが一致又は略一致していることを特徴とする
（Ａ）無人飛行体。
（本件特許発明１３）【請求項１３】
（Ａ２−１２）請求項２から請求項１２までの何れか１つに記載の無人飛行体であって、
（Ｏ）前記カメラ部、前記第２ジンバル部及び前記第２駆動部を含む構成要素は、前記第１水平軸線を支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように前記第１ジンバル部に設けられていることを特徴とする
（Ａ）無人飛行体。
（本件特許発明１４）【請求項１４】
（Ａ１３）請求項１３に記載の無人飛行体であって、
（Ｐ）前記ジンバル駆動装置は、前記第２駆動部に対して均衡を保つためのおもり部材をさらに備えていることを特徴とする
（Ａ）無人飛行体。
（本件特許発明１５）【請求項１５】
（Ａ１４）請求項１４に記載の無人飛行体であって、
（Ｑ）前記第２駆動部及び前記おもり部材は、前記第１水平軸線に間にして、それぞれの重心が前記第１水平軸線に直交する水平方向に揃う又は略揃うように前記第１ジンバル部に設けられていることを特徴とする
（Ａ）無人飛行体。
（本件特許発明１６）【請求項１６】
（Ａ１３−１５）請求項１３から請求項１５までの何れか１つに記載の無人飛行体であって、
（Ｒ）前記カメラ部を含む構成要素は、前記第２水平軸線を支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように前記第２ジンバル部に設けられていることを特徴とする
（Ａ）無人飛行体。
（本件特許発明１７）【請求項１７】
（Ａ１６）請求項１６に記載の無人飛行体であって、
（Ｓ）前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、前記第２水平軸線を間にして、それぞれの重心が鉛直方向に揃う又は略揃うように前記第２ジンバル部に設けられていることを特徴とする
（Ａ）無人飛行体。
（本件特許発明１８）【請求項１８】
（Ａ２−１７）請求項２から請求項１７までの何れか１つに記載の無人飛行体であって、
（Ｔ）当該無人飛行体は、前記第１水平軸線を基準に線対称又は略線対称とされ、かつ、前記第２水平軸線を基準に線対称又は略線対称とされていることを特徴とする
（Ａ）無人飛行体。
（本件特許発明１９）【請求項１９】
（Ａ１−１８）請求項１から請求項１８までの何れか１つに記載の無人飛行体であって、
（Ｕ）前記カメラ部を含む構成要素は、前記第１水平軸線を支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように前記第１ジンバル部に設けられていることを特徴とする
（Ａ）無人飛行体。
（本件特許発明２０）【請求項２０】
（Ａ１９）請求項１９に記載の無人飛行体であって、
（Ｖ）前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、前記第１水平軸線を間にして、それぞれの重心が鉛直方向に揃う又は略揃うように前記第１ジンバル部に設けられていることを特徴とする
（Ａ）無人飛行体。
（本件特許発明２１）【請求項２１】
（Ａ１９，２０）請求項１９又は請求項２０に記載の無人飛行体であって、
（Ｗ）前記カメラ部の重心及び前記第１カメラ部の重心の間の第１距離と、前記カメラ部の重心及び前記第２カメラ部の重心の間の第２距離とが同一又は略同一とされていることを特徴とする
（Ａ）無人飛行体。
（本件特許発明２２）【請求項２２】
（Ａ１−２１）請求項１から請求項２１までの何れか１つに記載の無人飛行体であって、
（Ｘ）前記何れの駆動部もブラシレスモーターであることを特徴とする
（Ａ）無人飛行体。
２　取消理由（決定の予告）の概要
　平成３１年３月２７日付けで特許権者に通知した取消理由（決定の予告）の要旨は、次のとおりである。
　平成３０年１２月６日付けの訂正の請求により訂正された特許請求の範囲の請求項４〜請求項２２に係る特許は、本件特許の出願前日本国内または外国において頒布された下記の甲第１号証、甲第３号証〜甲第５号証及び参考資料１に記載された発明及び技術事項に基づいて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであって、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないから、その発明に係る特許は取り消すべきものである。
　甲第１号証：特開２０１４−１６７４１３号公報
　甲第３号証：特開２００１−９２００１号公報
　甲第４号証：特開２００８−１３１５３９号公報
　甲第５号証：特表２０１４−５２８８６８号公報
　参考資料１：特開２０１５−１９３４４号公報
３　取消理由（決定の予告）で引用しなかった甲号証及び参考資料
　上記取消理由（決定の予告）において引用しなかった甲号証及び参考資料は以下のとおりである。
　甲第２号証：米国特許出願公開第２０１５／００２１４２９号明細書
　甲第６号証：広辞苑、第六版、岩波書店、２００８年、第１８５１頁
　参考資料２：特開２００３−２４４５１１号公報
４　甲号証及び参考資料
（１）甲第１号証について
（１−１）甲第１号証の記載事項
　甲第１号証には、次の記載がある。なお、以下の下線は当審で付したものである。
「【００１８】
【図１】本実施例に係る航空写真システムを示す構成図である。
【図２】本実施例に係る航空写真装置の斜視図である。
【図３】該航空写真装置の断面図である。
【図４】航空写真装置の制御系の構成図である。
【図５】航空写真装置、地上基地、遠隔操縦機の関連を示す図である。
【図６】飛行体の飛行状態を示す説明図である。
【図７】撮影時刻に於ける撮影位置を求めるタイミングチャートである。」
「【００２２】
　
前記航空写真装置２は、主に飛行体（後述）にジンバル機構を介して鉛直に支持された支持部材としてのシャフト６と、該シャフト６の下端、上端にそれぞれ設けられた下カメラ７、上カメラ８と
を具備している。
「【００３２】
　前記下カメラ７、前記上カメラ８の内どちらにより撮影を実行するかは、測定対象物に応じて適宜選択される。例えば、農作物、或は地表の構造物等が測定対象物である場合は、前記下カメラ７により鉛直下方の撮影を行い、橋桁、或はトンネルの天井が測定対象物の場合は、前記上カメラ８により鉛直上方の撮影が行われる。更に、橋桁、或はトンネルの天井等の測定では、
前記下カメラ７及び前記上カメラ８により鉛直下方、鉛直上方を同時に撮影してもよい。
「【００３７】
　
前記飛行体１５は、放射状に延出する複数で且つ偶数のプロペラフレーム１７を有し、各プロペラフレーム１７の先端にプロペラユニットが設けられる。
【００３８】
　
前記飛行体１５は中心に、中空円筒状の主フレーム２１を有し、該主フレーム２１の上端には外方に向って延出する外フランジ２２、下端には中心に向って延出する内フランジ２３が設けられている。該内フランジ２３の中心部には、円形の孔２４が形成される。
【００３９】
　
前記プロペラフレーム１７は棒状であり、前記主フレーム２１の軸心と直交する平面内に配設され、水平方向に等角度間隔で所定数（少なくとも４本、好ましくは８本、図示では８本（１７ａ〜１７ｈ）を示している）設けられている。前記プロペラフレーム１７の内端部は、前記主フレーム２１を貫通すると共に前記外フランジ２２に固着されている。
【００４０】
　
前記主フレーム２１を上下に貫通する様に前記シャフト６が設けられ、該シャフト６はジンバル２５により鉛直となる様に支持され、該ジンバル２５は防振部材２６を介して前記内フランジ２３に設けられている。
【００４１】
　
前記ジンバル２５は直交する２方向の揺動軸２７ａ，２７ｂを有し、前記シャフト６を直交する２方向に揺動自在に支持する。
【００４２】
　傾斜センサ２８は前記シャフト６の下端に設けられ、前記飛行体１５の加速度の変化により生じる急なジンバル２５の傾きを検出する。又、
傾斜センサ２８は前記シャフト６が鉛直に対して傾斜した場合、鉛直線と前記シャフト６の軸心との角度を検出するものであり
「【００９３】
　又、前記シャフト６は、重力の作用で鉛直方向に向く様、前記ジンバル２５により支持されたが、
前記揺動軸２７ａ，２７ｂ（図３参照）にそれぞれモータを連結し、前記傾斜センサ２８からの傾斜信号に基づき強制的に前記揺動軸２７ａ，２７ｂを傾きとは逆方向に回転し、鉛直状態を維持する様に構成してもよい。
「【図２】
 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　」
「【図３】
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 」
（１−２）甲第１号証に記載の技術的事項
　上記記載から、甲第１号証には、以下（ア）〜（カ）の技術的事項が記載されているものと認められる。
（ア）段落００３７〜００３９から、「中心に中空円筒状の主フレームを有し、該主フレームの下端において中心に向かって延出するとともに中心部に円形の孔が形成された内フランジと、該主フレームの軸心と直交する平面内に放射状に延出し、先端にプロペラユニットが設けられるとともに内端部が主フレームを貫通する偶数のプロペラフレームとを有する飛行体」が記載されている。
（イ）段落００４０から、「前記主フレームを上下に貫通するように設けられたシャフト」が記載されている。
（ウ）段落００４０、００４１から、「前記内フランジに設けられ、直交する２方向の揺動軸を有し、前記シャフトを直交する２方向に揺動自在にかつ鉛直となるように支持するジンバル」が記載されている。
　また、段落００１８において航空写真装置の断面図と説明されている図３における、揺動軸２７ａ、２７ｂの記載や、前記「ジンバル」が「前記シャフトを」「鉛直となるように支持する」ための「直交する２方向の揺動軸」の構成として通常想定される態様から、「直交する２方向の揺動軸」が水平であることは明らかである。
　さらに、前記「ジンバル」が、前記「直交する２方向の揺動軸を有し、前記シャフトを直交する２方向に揺動自在にかつ鉛直となるように支持する」機能を有するものである場合に、一方の揺動軸に係るジンバルの構成が他方の揺動軸に係るジンバルの構成に設けられる構造を通常備えていることは、本件特許の優先日前における技術常識であると認められるから、前記「直交する２方向の揺動軸を有し、前記シャフトを直交する２方向に揺動自在にかつ鉛直となるように支持するジンバル」には当該「一方の揺動軸に係るジンバルの構成が他方の揺動軸に係るジンバルの構成に設けられる構造」が備わっているものといえる。
（エ）段落００２２、００３２から、「前記シャフトの下端、上端にそれぞれ設けられ、鉛直下方、鉛直上方を同時に撮影する下カメラ、上カメラ」が記載されている。
（オ）段落００４２、００９３から、「前記揺動軸にそれぞれ連結され、鉛直線と前記シャフトの軸心との角度を検出する傾斜センサからの傾斜信号に基づき、鉛直状態を維持するように、強制的に前記揺動軸を傾きとは逆方向に回転させるモータ」が記載されている。
（カ）図２及び図３から、航空写真装置の構成が、前記直交する２方向の揺動軸の各々を基準として、水平方向においてほぼ対称に配置されており、かつ、飛行体の構成が、前記直交する２方向の水平な揺動軸の交点を基準として、水平方向においてほぼ対称に配置されていることが記載されている。
（１−３）甲１発明
　以上より、甲第１号証には、次の発明（以下、「甲１発明」という。）が記載されている。なお、各構成の符号（ａ）〜（ｈ）は、説明のために当審が付したものであり、以下、構成ａ〜構成ｈと称する。
（甲１発明）
（ｂ）中心に中空円筒状の主フレームを有し、該主フレームの下端において中心に向かって延出するとともに中心部に円形の孔が形成された内フランジと、該主フレームの軸心と直交する平面内に放射状に延出し、先端にプロペラユニットが設けられるとともに内端部が主フレームを貫通する偶数のプロペラフレームとを有する飛行体と、
（ｃ）前記主フレームを上下に貫通するように設けられたシャフトと、
（ｄ）前記内フランジに設けられ、直交する２方向の水平な揺動軸を有するとともに、一方の揺動軸に係るジンバルの構成が他方の揺動軸に係るジンバルの構成に設けられる構造を備え、前記シャフトを直交する２方向に揺動自在にかつ鉛直となるように支持するジンバルと、
（ｅ）前記シャフトの下端、上端にそれぞれ設けられ、鉛直下方、鉛直上方を同時に撮影する下カメラ、上カメラと、
（ｆ）前記揺動軸にそれぞれ連結され、鉛直線と前記シャフトの軸心との角度を検出する傾斜センサからの傾斜信号に基づき、鉛直状態を維持するように、強制的に前記揺動軸を傾きとは逆方向に回転させるモータと、を具備し、
（ｇ）航空写真装置の構成が、前記直交する２方向の水平な揺動軸の各々を基準として、水平方向においてほぼ対称に配置されており、
（ｈ）前記飛行体の構成が、前記直交する２方向の水平な揺動軸の交点を基準として、水平方向においてほぼ対称に配置されている、
（ａ）航空写真装置。
（２）甲第３号証について
　甲第３号証には、次の記載がある。なお、以下の下線は当審で付したものである。
「【０００２】
【従来の技術】撮影者がビデオカメラを手で支え、歩きながら（あるいは走りながら）移動撮影を行うハンディ移動撮影においては、撮影者の挙動がカメラに直接伝わると、撮像にブレが生じ不安定になるので好ましくない。そこで、撮影者の挙動をカメラに伝わりにくくした撮影補助装置が種々提案されている。例えば、スプリングが組み込まれた
アームを、カメラに三次元的フレキシブルに連結し、その連結部に、カメラおよび付属物（電源やビデオテープなど）を含めたカメラ全体系の重心を配し
【０００３】このような装置によれば、撮影者の挙動はアームのスプリングに吸収されてカメラに伝わりにくく、ブレのない安定した撮像が得られるとされている。また、
カメラは、アームとカメラの連結部を支点として上下・左右方向のアングル変換（ティルト・パン）ならびに左右方向の傾動（ロール）が自在になされる。
連結部と全体系の重心とが完璧に一致していると
安定性に優れるとされている。
「【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明に係る第１の発明は、支持部と、この支持部に、ティルト軸、パン軸およびロール軸を備えたジンバルを介してティルト自在、パン自在かつロール自在に取り付けられたフレームと、このフレームに設けられたカメラ取付用の雲台とを備え、
ジンバルにおけるティルト軸、パン軸およびロール軸の各軸心が、雲台にカメラを取り付けた状態の全体系の重心において互いに交差しており
【０００８】第１の発明の撮影補助装置を用いて撮影を行うには、光軸をジンバルのロール軸と平行にしてカメラを雲台に取り付け、撮影者は、支持部を直接握って支持するか、他の支持具を介して支持する。カメラのアングル変換は、カメラもしくはカメラと一体のフレームを操作することなどにより可能で、ティルト（上下方向の首振り）はジンバルのティルト軸を中心として、パン（左右方向の首振り）はジンバルのパン軸を中心として起こる。さらに、ジンバルのロール軸を中心として、カメラはフレームごとロールすることが許容されている。本発明では、
フレームとジンバルの相対位置を調整することで、全体系の重心にジンバルの中心（ティルト軸、パン軸およびロール軸の各軸心の交点）を容易かつ的確に配置することができる。
全体系の重心を支持することになり
安定した撮像を得ることができる
「【図３（ａ）】
 
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　」
（３）甲第４号証について
　甲第４号証には、次の記載がある。なお、以下の下線は当審で付したものである。
「【００１０】
　
一体となったカメラとバランスアーム・ウエイトの重心位置と３軸ジンバル構造中心の距離を極力小さくすることが、安定した映像を撮影するための決め手であり
（４）甲第５号証について
　甲第５号証には、次の記載がある。なお、以下の下線は当審で付したものである。
「【０００２】
　無人航空機は、小型、軽量、低コスト、柔軟性のある操作、および高い安全性を特徴とし、航空撮影、監視、調査および救助、ならびに資源探査などの分野で広範囲に適用されている。無人航空機はそれ自体が高周波の振動および低周波のジッタという問題を抱えており、
安定した撮影をするためのビデオカメラまたはカメラを搭載するためには、航空撮影安定化架台を装備する必要がある。航空撮影安定化架台は、ほとんど、電子装置を介してビデオカメラまたはカメラの姿勢の変化を検知して、ビデオカメラまたはカメラの安定化を達成するために操舵機の逆修正を制御する。
「【０００４】
　この技術的な問題を解決するために、本発明によって採用されている技術的な解決策は、次のとおりである。
小型無人航空機に使用するための２軸架台が、機械骨組組立体と、伝動装置組立体と、撮影組立体とを備えるように構築されており、機械骨組組立体が第１のブラケットと、第２のブラケットと、第３のブラケットとを備え、撮影組立体が第１のブラケット上に固定され、第１のブラケットが第２のブラケットとともに回転可能に配置され、第２ブラケットが第３ブラケットとともに回転可能に配置されており、伝動装置組立体が、第１のモータと、第２のモータとを備え、第１のモータが、第２のブラケットに対して、第１のブラケットをその回転軸を中心にして回転するように駆動し、そして、第２のモータが、第３のブラケットに対して、第２のブラケットをその回転軸を中心にして回転するように駆動する。
「【００２５】
　前述の技術的な解決策に基づき、好ましくは、本実施形形態により提供される
架台が、航空撮影および監視のための小型無人航空機のために適合し、そして、第１のモータ３と、第２のモータ５および第４のモータが好ましくは直流ブラシレスモータとなる。
（５）参考資料１について
　参考資料１には次の記載がある。なお、以下の下線は当審で付したものである。
「【背景技術】
【０００２】
　魚眼レンズや超広角レンズなどの広角なレンズを複数使用して
全方位（以下、全天球という。）を一度に撮像する全天球撮像システムが知られている。
【０００３】
　上記画像処理では、各レンズ光学系により
撮影された部分画像に対して
部分画像に含まれる重複部分を用いて部分画像をつなぎ合わせ、１枚の全天球画像とする
「【００１３】
［全体構成］
　以下、図１〜図３を参照しながら、本実施形態による全天球撮像システムの全体構成について説明する。図１は、本実施形態による全天球撮像システム（以下、単に、撮像システムと参照する。）１０を示す断面図である。
図１に示す撮像システム１０は、撮像体１２と、上記撮像体１２およびコントローラやバッテリなどの部品を保持する筐体１４と、上記筐体１４に設けられたシャッター・ボタン１８とを備える。図１に示す撮像体１２は、２つの結像光学系２０Ａ，２０Ｂと、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサなどの２つの固体撮像素子２２Ａ，２２Ｂとを含む。結像光学系２０と固体撮像素子２２とを１個ずつ組み合わせたものを撮像光学系と参照する。結像光学系２０各々は、例えば６群７枚の魚眼レンズとして構成することができる。上記魚眼レンズは、図１に示す実施形態では、１８０度（＝３６０度／ｎ；ｎ＝２）より大きい全画角を有し、好適には、１８５度以上の画角を有し、より好適には、１９０度以上の画角を有する。
【００１４】（略）
【００１５】
　図１に示す実施形態では、結像光学系２０Ａ，２０Ｂは、同一仕様のものであり、それぞれの光軸が合致するようにして、互いに逆向きに組み合わせられる。固体撮像素子２２Ａ，２２Ｂは、受光した光分布を画像信号に変換して、図示しないコントローラ上の画像処理手段に出力する。画像処理手段では、詳細は後述するが、
固体撮像素子２２Ａ，２２Ｂからそれぞれ入力される部分画像をつなぎ合わせて合成し、立体角４πラジアンの画像（以下「全天球画像」と参照する。）を生成する。
【００１６】
　上述したように、
魚眼レンズが１８０度を超える全画角を有するため、全天球画像を構成する際には、各撮像光学系による撮影画像において、重複する画像部分が、同一像を表す基準データとして画像つなぎ合わせの参考とされる。
「【００３６】
　図９は、位置検出処理の際における、２つの魚眼レンズで撮像された２つの部分画像の球面座標系へのマッピングを説明する図である。位置検出用歪み補正部２０２による処理の結果、
魚眼レンズで撮像された２つの部分画像０，１は、図９に示すように、全天球画像フォーマット上に展開される。
全天球フォーマットで表現された補正画像０および補正画像１は、魚眼レンズの全画角が１８０度を超えるため、それぞれ半球からはみ出し、その結果、補正画像０および補正画像１を重ね合わせると、画像間で撮影範囲が重複する重複領域が発生する。
「【図１】
 
　　　　　　　　　　　　　　　　　」
「【図９】
 
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　」
（６）甲第２号証について
　甲第２号証（米国特許出願公開第２０１５／００２１４２９号明細書）には、次の記載がある。なお、以下の下線は当審で付したものである。
「[0024] FIG. 1 shows 
an aircraft 10
A body 20 is provided
[0025] Both the bridge 30 and also the body 20 are designed as lattice constructions. This has the advantage that the two components can be designed so that they have a very low weight and also a small attack surface for air currents and winds. One can also see that 
the bridge 30 is arranged via a central module 40 on the body 20
[0026] Moreover, one can see that 
the bridge 30 has a holder 12 at its first end 31. Into this holder, one or more recording apparatuses that are not shown here can be introduced. At the second end 32, the bridge 30 has a counterweight 34. This counterweight consists preferably of accumulator batteries. The counterweight 34 is used for the purpose of keeping the bridge 30 balanced, when the holder 12 is loaded with one or more recording apparatuses.
（仮訳：
［００２４］図１は、本発明によるフレームワーク１３を有する
飛行体１０
ボディ２０を備える
［００２５］ブリッジ３０とボディ２０の双方は、格子構造を有する。これにより、この２つの構成要素が非常に軽量かつ気流や風が当たる表面を非常に小さくできる利点がある。
ブリッジ３０はボディ２０上に中央モジュール４０を介して設けられる。
［００２６］また、
ブリッジ３０が第１端３１にホルダ１２を有している
このホルダに対して１以上の記録装置（図示せず）を組み込むことができる。第２端３２には、ブリッジ３０は、カウンターウェイト３４を有している。このカウンターウェイトは、好ましくは、蓄電池からなる。カウンターウェイト３４は、ホルダ１２に１以上の記録装置を取り付けたときに、ブリッジ３０のバランスを維持するために用いられる。
５　取消理由（決定の予告）に記載した取消理由について
５．１　本件特許発明４について
（１）対比
　本件特許発明４の構成Ａ〜Ｅ１、Ｈ〜Ｊ、Ｙ、Ｚを甲１発明の構成ａ〜ｈと対比する。
（１−１）構成Ａについて
　構成ｃ及び構成ｅは、カメラに係る一体の構成であるから、構成ｃ及び構成ｅは、構成Ａの「少なくとも２台のカメラを有するカメラ部」に相当する。
　構成ｄ及び構成ｆは、構成ｄの「ジンバル」がカメラ部の「シャフト」を支持し、構成ｆの「モータ」が揺動軸、すなわちジンバルを回転させて駆動させていることから、構成Ａの「前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置」に相当する。
　構成ｂの「飛行体」は、構成ｄの「ジンバル」を設けた「内フランジ」を有しているから、構成Ａの「前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体」に相当する。
　そして、構成ａの「航空写真装置」は、無人であることは明らかであり、構成ｃ、構成ｅ、構成ｄ、構成ｆ及び構成ｂを有しており、当該各構成は上記のとおりであるから、構成ａの「航空写真装置」は、構成Ａの「少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体」に相当する。
（１−２）構成Ｂ１について
　構成ｄの「直交する２方向の水平な揺動軸」は、構成Ｂ１の「水平方向に沿った回動軸線である第１水平軸線」及び「前記第１水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第２水平軸線」に相当する。そして、構成ｄの「直交する２方向の水平な揺動軸を有するとともに、一方の揺動軸に係るジンバルの構成が他方の揺動軸に係るジンバルの構成に設けられる構造を備え、前記シャフトを直交する２方向に揺動自在にかつ鉛直となるように支持するジンバル」は、構成Ｂ１の「水平方向に沿った回動軸線である第１水平軸線回りに回動する第１ジンバル部」及び「前記第１ジンバル部に設けられて前記第１水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第２水平軸線回りに回動する第２ジンバル部」に相当する。
　構成ｆの「前記揺動軸にそれぞれ連結され、鉛直線と前記シャフトの軸心との角度を検出する傾斜センサからの傾斜信号に基づき、鉛直状態を維持するように、強制的に前記揺動軸を傾きとは逆方向に回転させるモータ」は、構成Ｂ１の「前記第１ジンバル部を前記第１水平軸線回りに回動させる第１駆動部」及び「前記第２ジンバル部を前記第２水平軸線回りに回動させる第２駆動部」に相当する。
　以上から、構成ｄの「ジンバル」及び構成ｆの「モータ」は、構成Ｂ１に相当する。
（１−３）構成Ｚについて
　構成ｂの「飛行体」は、中心に「中空円筒状の主フレーム」を有し、かつ該主フレームの下端の「内フランジ」が「中心部に円形の孔」を有するから、中央部において鉛直方向に貫通する空間を有しているといえる。
　また、軸を回動させるモータを軸に連結する構成として、モータの回転軸を回動される軸に一致させることは常套手段と認められるから、構成ｄの各ジンバルの揺動軸に設けられる構成ｆの各モータは、構成Ｚの「前記第１駆動部は、回転軸の中心が前記第１水平軸線上又は略第１水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、前記第１ジンバル部は、前記第１駆動部の回転軸に固定され」及び「前記第２駆動部は、回転軸の中心が前記第２水平軸線上又は略第２水平軸線上に位置するように前記第１ジンバル部に設けられ、前記第２ジンバル部は、前記第２駆動部の回転軸に固定され」に相当する構成を有している。
　しかしながら、第１駆動部が設けられる位置について、本件特許発明４は「該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間内」であるのに対し、甲１発明は第１駆動部が設けられる位置が特定されていない点で相違する。
（１−４）構成Ｃ１について
　構成ｅの「前記シャフトの下端、上端にそれぞれ設けられた下カメラ、上カメラ」は、構成Ｃ１の「少なくとも１台の第１カメラを備えた第１カメラ部」及び「少なくとも１台の第２カメラを備えた第２カメラ部」に相当する。
　また、構成ｄの「直交する２方向の水平な揺動軸を有するとともに、一方の揺動軸に係るジンバルの構成が他方の揺動軸に係るジンバルの構成に設けられる構造を備え、前記シャフトを直交する２方向に揺動自在にかつ鉛直となるように支持するジンバル」のうち、構成Ｂ１の「第１ジンバル部に設けられて第１水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第２水平軸線回りに回動する第２ジンバル部」に相当するシンバルが、カメラ部の「シャフト」を支持していると認められる。よって構成ｄは、構成Ｃ１の「前記カメラ部は、前記第２ジンバル部に設けられ」に相当する構成を有している。
（１−５）構成Ｄ、構成Ｈについて
　構成ｅの「下カメラ、上カメラ」は、構成ｃの「主フレームを上下に貫通するように設けられたシャフト」の下端、上端にそれぞれ設けられており、構成ｄの「直交する２方向の水平な揺動軸」を有するジンバルは、構成ｂの「主フレームの下端において中心に向かって延出するとともに中心部に円形の孔が形成された内フランジ」に設けられているから、構成ｅの「下カメラ、上カメラ」は、上下カメラの位置関係を上下方向とした場合において、構成ｄの「直交する２方向の水平な揺動軸」よりも下、上にそれぞれ位置している。そして、構成ｄの「直交する２方向の水平な揺動軸」は、上記（１−２）のとおり、構成Ｂ１の「第１水平軸線」及び「第２水平軸線」に相当するものであるから、構成ｅの「下カメラ、上カメラ」及び構成ｄの「ジンバル」からなる構成は、構成Ｄの「前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第１水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し」及び構成Ｈの「前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第２水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し」に相当する構成を有している。
（１−６）構成Ｅ１について
　構成ｅの、撮影対象範囲が「鉛直下方、鉛直上方」である「下カメラ、上カメラ」は、視野角が特定されていない。よって、ジンバル駆動装置及び飛行体本体とカメラの視野角との位置関係について、本件特許発明４は「ジンバル駆動装置及び飛行体本体は、第１カメラ部の視野角の外側、かつ、第２カメラ部の視野角の外側の領域に位置」しているのに対し、甲１発明は当該位置関係が特定されていない点で相違する。
（１−７）構成Ｉについて
　構成ｄの「直交する２方向の水平な揺動軸」は、上記（１−２）のとおり、構成Ｂ１の「第１水平軸線」及び「第２水平軸線」に相当するとともに、直交するものであるから、構成ｄの「直交する２方向の水平な揺動軸」は、構成Ｉの「前記第１水平軸線と前記第２水平軸線とが交わる構成とされ」に相当する構成を有している。
（１−８）構成Ｊについて
　構成ｄの「直交する２方向の水平な揺動軸」、構成ｃの「シャフト」及び構成ｅの「前記シャフトの下端、上端にそれぞれ設けられた下カメラ、上カメラ」からなる構成は、上記（１−７）及び（１−１）のとおり、構成Ｊの「第１水平軸線と第２水平軸線との交点」及び「カメラ部」に相当する構成を有している点で、構成Ｊと共通する。
　しかしながら、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点と、前記カメラ部との関係について、本件特許発明４では当該交点とカメラ部の重心とが一致又は略一致しているものであるのに対し、甲１発明では当該交点とカメラ部の重心との位置関係が特定されていない点で相違する。
（１−９）構成Ｙについて
　構成ｅの「下カメラ、上カメラ」と、構成Ｙの「第１カメラ部及び２カメラ部」は、「所定の撮影範囲を撮影する」構成を有する点で共通する。しかしながら、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部の所定の撮影対象範囲について、構成Ｙは「それぞれの撮像画像の一部をオーバーラップさせ」かつ「当該無人飛行体が全く写らないように」した「全方位」であるのに対し、構成ｅは「鉛直下方、鉛直上方」である点で相違する。
（２）一致点、相違点
　以上のことから、本件特許発明４と甲１発明との一致点及び相違点は、次のとおりである。
（一致点）
（Ａ）少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、
（Ｂ１）前記ジンバル駆動装置は、
　水平方向に沿った回動軸線である第１水平軸線回りに回動する第１ジンバル部と、
　前記第１ジンバル部を前記第１水平軸線回りに回動させる第１駆動部と、
　前記第１ジンバル部に設けられて前記第１水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第２水平軸線回りに回動する第２ジンバル部と、
　前記第２ジンバル部を前記第２水平軸線回りに回動させる第２駆動部と
　を備え、
（Ｚ’）前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、
　前記第１駆動部は、回転軸の中心が前記第１水平軸線上又は略第１水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、
　前記第１ジンバル部は、前記第１駆動部の回転軸に固定され、
　前記第２駆動部は、回転軸の中心が前記第２水平軸線上又は略第２水平軸線上に位置するように前記第１ジンバル部に設けられ、
　前記第２ジンバル部は、前記第２駆動部の回転軸に固定され、
（Ｃ１）前記カメラ部は、前記第２ジンバル部に設けられ、少なくとも１台の第１カメラを備えた第１カメラ部と、少なくとも１台の第２カメラを備えた第２カメラ部とを備え、
（Ｄ）前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第１水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
（Ｈ）前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第２水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
（Ｉ）前記第１水平軸線と前記第２水平軸線とが交わる構成とされ、
（Ｊ’）前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点及び前記カメラ部を有しており、
（Ｙ’）前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、所定の撮影範囲を撮影するものである
（Ａ）無人飛行体。
（相違点１）
　第１駆動部が設けられる位置について、本件特許発明４は「該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間内」であるのに対し、甲１発明は第１駆動部が設けられる位置が特定されていない点。
（相違点２）
　ジンバル駆動装置及び飛行体本体とカメラの視野角との位置関係について、本件特許発明４は「ジンバル駆動装置及び飛行体本体は、第１カメラ部の視野角の外側、かつ、第２カメラ部の視野角の外側の領域に位置」しているのに対し、甲１発明は当該位置関係が特定されていない点。
（相違点３）
　前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点と、前記カメラ部との関係について、本件特許発明４は当該交点とカメラ部の重心とが一致又は略一致しているものであるのに対し、甲１発明は当該交点とカメラ部の重心との位置関係が特定されていない点。
（相違点４）
　前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部の所定の撮影対象範囲について、本件特許発明４は「それぞれの撮像画像の一部をオーバーラップさせ」かつ「当該無人飛行体が全く写らないように」した「全方位」であるのに対し、甲１発明は「鉛直下方、鉛直上方」である点。
（３）当審の判断
　上記相違点のうち、まず相違点２及び相違点４について検討する。
　複数の方位を撮像する技術において、撮影された部分画像をつなぎ合わせて全方位を撮像することは、参考資料１の段落０００２、０００３に背景技術として記載されているように周知の技術課題である。また、同参考資料１には、段落００１３〜００１６、００３６、図１、９において、２つの撮像光学系により重複領域を有する上半球、下半球の画像を撮像する技術（以下、「参考資料１に記載の技術」という。）も記載されている。ここで、前記重複領域を有する上半球、下半球の画像を撮像することは、それぞれの撮像画像の一部をオーバーラップさせて全方位を撮影することに相当する。
　よって、構成ｅの下カメラ、上カメラにより撮影する構成において、それぞれの撮像画像の一部をオーバーラップさせて全方位を撮影する技術を採用することは、上記周知の技術課題及び参考資料１に記載の技術に基づき当業者が容易になし得ることである。
　しかしながら、それぞれの撮像画像の一部をオーバーラップさせて全方位を撮影する際に、撮影手段を備えた装置を当該撮影手段の視野角の外側の領域に位置させて、撮影手段を備えた装置が全く写らないようにすることは、同参考資料１、甲第１号証、甲第３号証〜甲第５号証、並びに、取消理由（決定の予告）で引用しなかった甲第２号証、甲第６号証及び参考資料２のいずれにも記載されていない。また、当該事項が技術常識であるとも認められない。
　なお、相違点２及び相違点４に関して、特許異議申立人により、平成３１年２月２５日に提出された意見書において「パノラマ画像のような複数の画像を合成して得られる合成画像に撮影者又は撮影主体物が写り込まないように、それら撮影者又は撮影主体物をすべてのカメラ部の撮像可能範囲の外（カメラ部の画角外）に配置することは、例えば、上掲の参照資料２の【０００８】段落に記載されているように、極めて当たり前のことである。」との主張がなされている。
　しかしながら、参考資料２の段落０００８には「複数の固定焦点デジタルカメラを、撮影者が持ち上げ可能な脚体に配置したことで、手軽に持ち運び可能であり、且つ撮影者の頭上で撮影することにより撮影者が写り込まない全方位撮影カメラとすることができる。」と記載されており、前記「全方位撮影カメラ」の撮影範囲と解される「全方位」とは、水平方向に関してであって下方は含まれないと解される。してみると、参考資料２に記載の撮影範囲は、本件特許発明４の構成Ｙの「第１カメラ部及び第２カメラ部」の「それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影すること」に対応するものではないから、特許異議申立人による上記主張は採用することができない。
　よって、構成ｅの下カメラ、上カメラにより撮影する構成において、それぞれの撮像画像の一部をオーバーラップさせて全方位を撮影する技術を採用する際に、下カメラ、上カメラを備えた構成ａの航空写真装置を当該下カメラ、上カメラの視野角の外側の領域に位置させて、航空写真装置が全く写らないようにすることは、当業者であっても甲１発明並びに甲第２号証〜甲第６号証、参考資料１及び参考資料２に記載された技術事項に基づいて容易に発明をすることができたものとはいえない。
　したがって、本件特許発明４は、その他の相違点である相違点１及び相違点３について検討するまでもなく、当業者であっても甲１発明並びに甲第２号証〜甲第６号証、参考資料１及び参考資料２に記載された技術事項に基づいて容易に発明をすることができたものとはいえない。
５．２　本件特許発明５〜本件特許発明２２について
　本件特許発明５〜本件特許発明７は、本件特許発明４と同様に、構成Ｅ１及び構成Ｙを有するものであるから、本件特許発明４と同じ理由で、当業者であっても、甲第１号証〜甲第６号証、参考資料１及び参考資料２に記載された発明及び技術事項に基づいて容易に発明をすることができたものとはいえない。
　また、本件特許発明８〜本件特許発明２２は、本件特許発明４〜本件特許発明７を直接的又は間接的に引用するものであって、本件特許発明４〜本件特許発明７からさらに限定を加えるものであるから、本件特許発明４と同じ理由で、当業者であっても、甲第１号証〜甲第６号証、参考資料１及び参考資料２に記載された発明及び技術事項に基づいて容易に発明をすることができたものとはいえない。
６　取消理由（決定の予告）において採用しなかった特許異議申立理由について
　平成３１年３月２７日付けで特許権者に通知した取消理由（決定の予告）において採用しなかった特許異議申立理由について、以下検討する。
（１）本件特許発明１〜３に対する進歩性（特許法第２９条第２項）について
（１−１）対比
　本件特許発明１の構成Ａ〜Ｆを甲１発明の構成ａ〜ｈと対比する。
（ア）甲１発明が構成Ａ及び構成Ｄに相当する構成を有することは、上記５．１（１）（１−１）及び（１−５）に示したとおりである。
（イ）甲１発明が構成Ｂ１及び構成Ｃ１に相当する構成を有することは、上記５．１（１）（１−２）及び（１−４）に示したとおりである。そして、構成Ｂ１及び構成Ｃ１は構成Ｂ及び構成Ｃに対してさらに限定を加えたものであるから、甲１発明は、構成Ｂ及び構成Ｃに相当する構成も同様に有しているといえる。
（ウ）甲１発明の構成ｂの「中心に中空円筒状の主フレームを有し、該主フレームの下端において中心に向かって延出するとともに中心部に円形の孔が形成された内フランジと、該主フレームの軸心と直交する平面内に放射状に延出し、先端にプロペラユニットが設けられるとともに内端部が主フレームを貫通する偶数のプロペラフレームとを有する飛行体」は、構成ｃ及び構成ｅの下カメラ、上カメラが下端、上端にそれぞれ設けられたシャフトが前記飛行体の主フレームを上下に貫通する構成を有する。また、構成ｄのジンバルは、構成ｂの飛行体の内フランジに設けられており、構成ｆのモータはジンバルに連結されている。したがって、甲１発明の構成ｂの「飛行体」、構成ｄの「ジンバル」、構成ｆの「モータ」、構成ｅの「下カメラ、上カメラ」及び構成ｃの「シャフト」からなる構成は、構成Ｅに相当する構成を有している。
　以上（ア）〜（ウ）から、本件特許発明１と甲１発明とは、構成Ａ〜構成Ｅを備える点で一致し、甲１発明が構成Ｆを備えていない点で相違する。
（１−２）判断
　甲第２号証には、飛行体の一部に複数の記録装置を設けること、及び、該複数の記録装置に対するカウンターウェイトとしての蓄電池を設けることが記載されている。しかしながら、甲１発明は、構成ｅにおいて下カメラ、上カメラからなる複数のカメラを有し、カウンターウェイトを用いていないものであって、甲１発明において甲第２号証に記載された当該技術事項を組み合わせる動機づけは存在しない。
　また、仮に、甲１発明の下カメラ、上カメラの各々において複数のカメラを設けることが容易想到であったとしても、さらに、構成Ｆの「複数台の第１カメラに電力を供給する第１バッテリー」及び「複数台の第２カメラに電力を供給する第２バッテリー」に相当する構成を採用することは、各甲号証及び参考資料のいずれにも記載されておらず、技術常識等に基づく設計変更であるともいえない。
　よって、構成Ｆを有する本件特許発明１は、当業者であっても、甲第１号証〜甲第６号証、参考資料１及び参考資料２に記載された発明及び技術事項に基づいて容易に発明をすることができたものとはいえない。
　また、本件特許発明２及び本件特許発明３は、本件特許発明１を直接的又は間接的に引用するものであって、本件特許発明１からさらに限定を加えるものであるから、本件特許発明１と同じ理由で、当業者であっても、甲第１号証〜甲第６号証、参考資料１及び参考資料２に記載された発明及び技術事項に基づいて容易に発明をすることができたものとはいえない。
（２）本件特許発明１〜２２に対する委任省令要件（特許法第３６条第４項第１号）、及び、サポート要件（特許法第３６条第６項第１号）について
（２−１）本件特許発明１〜３について
　本願明細書の段落０１４７に記載の「無人飛行体全体の軽量化を実現させること」は、構成Ｆを備えた本件特許発明１を解決手段とした場合の、発明が解決しようとする課題に対応するものと認められる。
　また、他に委任省令要件又はサポート要件を満たさない理由を発見しない。
　よって、本件特許発明１及び本件特許発明１を引用する本件特許発明２、３は、委任省令要件及びサポート要件を満たしている。
（２−２）本件特許発明４〜２２について
　本願明細書の段落０００９には、発明が解決しようとする課題として「パノラマ画像に自身の無人飛行体がほぼ或いは全く写らないようにすることができる無人飛行体を提供すること」が記載されており、構成Ｙを備えた本件特許発明４〜７が、前記課題の解決手段に対応するものと認められる。
　また、他に委任省令要件又はサポート要件を満たさない理由を発見しない。
　よって、本件特許発明４〜７及び本件特許発明４〜７を引用する本件特許発明８〜２２は、委任省令要件及びサポート要件を満たしている。
第４　むすび
　以上のとおりであるから、平成３１年３月２７日付けで特許権者に通知した取消理由（決定の予告）に記載した取消理由及び特許異議申立書に記載された特許異議申立理由によっては、本件特許の特許請求の範囲の請求項１〜３に係る特許、及び、本件訂正請求により訂正された訂正後の請求項４〜２２に係る特許を取り消すことはできない。
　また、他に、本件特許の特許請求の範囲の請求項１〜３に係る特許、及び、本件訂正請求により訂正された訂正後の請求項４〜２２に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
令和１年９月４日（２０１９．９．４）
【訂正の要旨】
審決（決定）の【理由】欄参照。
（５４）【発明の名称】
無人飛行体
　【技術分野】
　【０００１】
　本発明は、無人飛行体、特に、少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体に関する。
　【背景技術】
　【０００２】
　無人飛行体（ＵＡＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ　Ａｅｒｉａｌ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）として、少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えたものがある（例えば特許文献１参照）。
　【０００３】
　かかる無人飛行体は、飛行体本体が一定の姿勢から傾いてもカメラ部を一定の姿勢に維持しながら、人物、地形や構造物等の撮影対象を自在に撮影することができるようになっている。
　【０００４】
　ジンバル駆動装置は、水平方向に沿った回動軸線である水平軸線回りに回動するジンバル部と、ジンバル部を水平軸線回りに回動させる駆動部とを備えている。
　【０００５】
　ジンバル駆動装置では、飛行体本体が一定の姿勢から水平軸線回りに傾いても、ジンバル部を一定の姿勢（例えば水平姿勢）に維持するように駆動部を駆動させることができ、これにより、カメラ部を一定の姿勢（例えば水平姿勢）に維持することができる。
　【先行技術文献】
　【特許文献】
　【０００６】
　【特許文献１】特開２０１２−１０３０３０号公報
　【発明の概要】
　【発明が解決しようとする課題】
　【０００７】
　ところで、従来のジンバル駆動装置では、ジンバル駆動装置を用いて全方位のパノラマ画像（具体的にはパノラマ静止画又はパノラマ動画）を撮影することが考えられるが、この場合、パノラマ画像に自身の無人飛行体が写ってしまうという不都合がある。
　【０００８】
　この点に関し、特許文献１に記載のジンバル駆動装置では、パノラマ画像を撮影する構成にはなっておらず、たとえパノラマ画像を撮影するようにしても、パノラマ画像に自身の無人飛行体
が全
　【０００９】
　そこで、本発明は、パノラマ画像に自身の無人飛行体
が全
　【課題を解決するための手段】
　【００１０】
　前記課題を解決するために、本発明は、次の第１態様から第５態様の無人飛行体を提供する。
　（１）第１態様の無人飛行体
　本発明に係る第１態様の無人飛行体は、少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、前記ジンバル駆動装置は、水平方向に沿った回動軸線である第１水平軸線回りに回動する第１ジンバル部と、前記第１ジンバル部を前記第１水平軸線回りに回動させる第１駆動部とを備え、前記カメラ部は、少なくとも１台の第１カメラを備えた第１カメラ部と、少なくとも１台の第２カメラを備えた第２カメラ部とを備え、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第１水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第１カメラ部と前記第２カメラ部との間の領域に位置し、前記第１カメラ部は、複数台の前記第１カメラと、複数台の前記第１カメラに電力を供給する第１バッテリーとを備え、前記第２カメラ部は、複数台の前記第２カメラと、複数台の前記第２カメラに電力を供給する第２バッテリーとを備えていることを特徴とする。
　（２）第２態様の無人飛行体
　本発明に係る第２態様の無人飛行体は、少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、前記ジンバル駆動装置は、水平方向に沿った回動軸線である第１水平軸線回りに回動する第１ジンバル部と、前記第１ジンバル部を前記第１水平軸線回りに回動させる第１駆動部と、前記第１ジンバル部に設けられて前記第１水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第２水平軸線回りに回動する第２ジンバル部と、前記第２ジンバル部を前記第２水平軸線回りに回動させる第２駆動部とを備え、
前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、前記第１駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第１水平軸線上又は略第１水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、前記第１ジンバル部は、前記第１駆動部の回転軸に固定され、前記第２駆動部は、回転軸の中心が前記第２水平軸線上又は略第２水平軸線上に位置するように前記第１ジンバル部に設けられ、前記第２ジンバル部は、前記第２駆動部の回転軸に固定され、
前記第２ジンバル部に設けられ、
の視野角の外側、かつ、
の視野角の外側
おり、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影する
　（３）第３態様の無人飛行体
　本発明に係る第３態様の無人飛行体は、少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、前記ジンバル駆動装置は、水平方向に沿った回動軸線である第１水平軸線回りに回動する第１ジンバル部と、前記第１ジンバル部を前記第１水平軸線回りに回動させる第１駆動部と、前記第１ジンバル部に設けられて前記第１水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第２水平軸線回りに回動する第２ジンバル部と、前記第２ジンバル部を前記第２水平軸線回りに回動させる第２駆動部とを備え、
前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、前記第１駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第１水平軸線上又は略第１水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、前記第１ジンバル部は、前記第１駆動部の回転軸に固定され、前記第２駆動部は、回転軸の中心が前記第２水平軸線上又は略第２水平軸線上に位置するように前記第１ジンバル部に設けられ、前記第２ジンバル部は、前記第２駆動部の回転軸に固定され、
前記第２ジンバル部に設けられ、
の視野角の外側、かつ、
の視野角の外側
おり、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影する
　（４）第４態様の無人飛行体
　本発明に係る第４態様の無人飛行体は、少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、前記ジンバル駆動装置は、水平方向に沿った回動軸線である第１水平軸線回りに回動する第１ジンバル部と、前記第１ジンバル部を前記第１水平軸線回りに回動させる第１駆動部と、前記第１ジンバル部に設けられて前記第１水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第２水平軸線回りに回動する第２ジンバル部と、前記第２ジンバル部を前記第２水平軸線回りに回動させる第２駆動部とを備え、
前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、前記第１駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第１水平軸線上又は略第１水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、前記第１ジンバル部は、前記第１駆動部の回転軸に固定され、前記第２駆動部は、回転軸の中心が前記第２水平軸線上又は略第２水平軸線上に位置するように前記第１ジンバル部に設けられ、前記第２ジンバル部は、前記第２駆動部の回転軸に固定され、
前記第２ジンバル部に設けられ、
の視野角の外側、かつ、
の視野角の外側
おり、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影する
　（５）第５態様の無人飛行体
　本発明に係る第５態様の無人飛行体は、少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、前記ジンバル駆動装置は、水平方向に沿った回動軸線である第１水平軸線回りに回動する第１ジンバル部と、前記第１ジンバル部を前記第１水平軸線回りに回動させる第１駆動部と、前記第１ジンバル部に設けられて前記第１水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第２水平軸線回りに回動する第２ジンバル部と、前記第２ジンバル部を前記第２水平軸線回りに回動させる第２駆動部と、前記カメラ部を鉛直方向に沿った鉛直軸線回りに回動させる第３駆動部とを備え、
前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、前記第１駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第１水平軸線上又は略第１水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、前記第１ジンバル部は、前記第１駆動部の回転軸に固定され、前記第２駆動部は、回転軸の中心が前記第２水平軸線上又は略第２水平軸線上に位置するように前記第１ジンバル部に設けられ、前記第２ジンバル部は、前記第２駆動部の回転軸に固定され、
前記第２ジンバル部に設けられ、
の視野角の外側、かつ、
の視野角の外側
おり、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影する
　【００１２】
　本発明において、前記カメラ部を含む構成要素は、前記第１水平軸線を支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように前記第１ジンバル部に設けられている態様を例示できる。
　【００１３】
　本発明において、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、前記第１水平軸線を間にして、それぞれの重心が鉛直方向に揃う又は略揃うように前記第１ジンバル部に設けられている態様を例示できる。
　【００１４】
　本発明において、前記カメラ部の重心及び前記第１カメラ部の重心の間の第１距離と、前記カメラ部の重心及び前記第２カメラ部の重心の間の第２距離とが同一又は略同一とされている態様を例示できる。
　【００１５】
　本発明において、前記ジンバル駆動装置は、前記第１ジンバル部に設けられて前記第１水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第２水平軸線回りに回動する第２ジンバル部と、前記第２ジンバル部を前記第２水平軸線回りに回動させる第２駆動部とをさらに備え、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第２水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置している態様を例示できる。
　【００１６】
　本発明において、前記カメラ部、前記第２ジンバル部及び前記第２駆動部を含む構成要素は、前記第１水平軸線を支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように前記第１ジンバル部に設けられている態様を例示できる。
　【００１７】
　本発明において、前記ジンバル駆動装置は、前記第２駆動部に対して均衡を保つためのおもり部材をさらに備えている態様を例示できる。
　【００１８】
　本発明において、前記第２駆動部及び前記おもり部材は、前記第１水平軸線に間にして、それぞれの重心が前記第１水平軸線に直交する水平方向に揃う又は略揃うように前記第１ジンバル部に設けられている態様を例示できる。
　【００１９】
　本発明において、前記カメラ部を含む構成要素は、前記第２水平軸線を支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように前記第２ジンバル部に設けられている態様を例示できる。
　【００２０】
　本発明において、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、前記第２水平軸線を間にして、それぞれの重心が鉛直方向に揃う又は略揃うように前記第２ジンバル部に設けられている態様を例示できる。
　【００２１】
　本発明において、当該無人飛行体は、前記第１水平軸線を基準に線対称又は略線対称とされ、かつ、前記第２水平軸線を基準に線対称又は略線対称とされている態様を例示できる。
　【００２２】
　本発明において、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線とが交わる構成とされている態様を例示できる。
　【００２３】
　本発明において、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点と、前記カメラ部の重心とが一致又は略一致している態様を例示できる。
　【００２４】
　本発明において、前記カメラ部は、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点を基準に点対称又は略点対称とされている態様を例示できる。
　【００２５】
　本発明において、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点と、前記飛行体本体の中心とが一致又は略一致している態様を例示できる。
　【００２６】
　本発明において、前記ジンバル駆動装置は、前記カメラ部を鉛直方向に沿った鉛直軸線回りに回動させる第３駆動部をさらに備え、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線と前記鉛直軸線とが交わる構成とされ、前記第３駆動部は、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線と前記鉛直軸線との交点を含むように設けられている態様を例示できる。
　【００２７】
　本発明において、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線と前記鉛直軸線との交点と、前記第３駆動部の重心とが一致又は略一致している態様を例示できる。
　【００２８】
　本発明において、前記何れの駆動部もブラシレスモーターである態様を例示できる。
　【発明の効果】
　【００２９】
　本発明によると、パノラマ画像に自身の無人飛行体
が全
　【図面の簡単な説明】
　【００３０】
　【図１】脚部が飛行位置に位置している状態の無人飛行体を正面側右斜め上方から視た斜視図である。
　【図２】図１に示す無人飛行体を背面側左斜め上方から視た斜視図である。
　【図３】図１に示す無人飛行体の正面図である。
　【図４】図１に示す無人飛行体の背面図である。
　【図５】図１に示す無人飛行体の右側面図である。
　【図６】図１に示す無人飛行体の左側面図である。
　【図７】図１に示す無人飛行体の平面図である。
　【図８】図１に示す無人飛行体の底面図である。
　【図９】図１に示す無人飛行体において第１カメラ部の視野角及び第２カメラ部の視野角を示す正面図である。
　【図１０】脚部が離着陸位置に位置している状態の無人飛行体を正面側右斜め上方から視た斜視図である。
　【図１１】図１０に示す無人飛行体を背面側左斜め上方から視た斜視図である。
　【図１２】図１０に示す無人飛行体の正面図である。
　【図１３】図１０に示す無人飛行体の右側面図である。
　【発明を実施するための形態】
　【００３１】
　以下、本発明に係る実施の形態について図面を参照しながら説明する。
　【００３２】
　（無人飛行体の全体構成）
　図１は、脚部１１１，１１１が飛行位置に位置している状態の無人飛行体１００を正面側右斜め上方から視た斜視図である。図２は、図１に示す無人飛行体１００を背面側左斜め上方から視た斜視図である。
　【００３３】
　図３から図８は、それぞれ、図１に示す無人飛行体１００の正面図、背面図、右側面図、左側面図、平面図及び底面図である。
　【００３４】
　図９は、図１に示す無人飛行体１００において第１カメラ部２１０の視野角φ１及び第２カメラ部２２０の視野角φ２を示す正面図である。
　【００３５】
　また、図１０は、脚部１１１，１１１が離着陸位置に位置している状態の無人飛行体１００を正面側右斜め上方から視た斜視図である。図１１は、図１０に示す無人飛行体１００を背面側左斜め上方から視た斜視図である。
　【００３６】
　図１２及び図１３は、それぞれ、図１０に示す無人飛行体１００の正面図及び右側面図である。
　【００３７】
　無人飛行体１００は、全方位のパノラマ画像（具体的にはパノラマ静止画又はパノラマ動画）を撮影するために、少なくとも２台のカメラ２０１〜２０１を有するカメラ部２００と、カメラ部２００が設けられたジンバル駆動装置３００（すなわち撮影用ジンバル駆動装置）と、ジンバル駆動装置３００が設けられた飛行体本体４００とを備えている。ここで、無人飛行体１００は、ＵＡＶやドローンとも称されるものである。
　【００３８】
　本実施の形態の無人飛行体１００は、複数（この例では１８個）の静止画又は動画（この例では動画）を全方位的に撮影するものである。
　【００３９】
　無人飛行体１００は、この例では、無線遠隔操縦される小型無人飛行機とされている。なお、無人飛行体１００は、飛行ルートが予めプログラムされた小型無人飛行機であってもよい。
　【００４０】
　詳しくは、無人飛行体１００は、複数個のローター部４３０〜４３０が飛行体本体４００の周りに均等に配設されたマルチコプターとされている。この例では、無人飛行体１００は、８個のローター部４３０〜４３０を有するオプトコプターとされている。マルチコプターとしては、オプトコプターの他、４個のローター部を有するクアッドコプターや６個のローター部を有するヘキサコプターを例示できる。
　【００４１】
　ジンバル駆動装置３００には、パノラマ画像（この例ではパノラマ動画）を撮影する少なくとも２台（この例では１８台）のカメラ２０１〜２０１を全方位的に撮影可能に搭載するカメラ部２００が設けられている。
　【００４２】
　飛行体本体４００は、本体部４１０（具体的には本体枠体）と、複数本（この例では８本）の支持体４２０〜４２０と、複数個（この例では８個）のローター部４３０〜４３０とを備えている。支持体４２０〜４２０は、本体部４１０の中心から水平方向に沿って放射状にかつ周方向において均等に本体部４１０に設けられている。ローター部４３０〜４３０は、支持体４２０〜４２０の先端部にそれぞれ設けられている。
　【００４３】
　詳しくは、本体部４１０は、水平方向における中央部が鉛直方向（上下方向）に貫通した中空形状とされている。
　【００４４】
　具体的には、本体部４１０は、複数（この例では２つ）のリング状のリング部材４１０ａ，４１０ｂと、複数（この例では８つ）の連結部４１０ｃ〜４１０ｃ（図１、図２、図７、図８、図１０及び図１１参照）とを備えている。リング部材４１０ａ，４１０ｂは、互いに異なる径を有している。連結部４１０ｃ〜４１０ｃは、互いに中心を一致させたリング部材４１０ａ，４１０ｂを中心から水平方向に沿って放射状にかつ周方向において均等に連結している。リング部材４１０ａ，４１０ｂ及び連結部４１０ｃ〜４１０ｃは、一体的に形成されて本体部４１０を構成している。
　【００４５】
　互いに異なる径を有するリング部材４１０ａ，４１０ｂは、何れも同一径の２つのリング部材（４１０ａ，４１０ａ），（４１０ｂ，４１０ｂ）をそれらが鉛直方向で重なるように、周方向に配設された複数の連結部材（４１２〜４１２），（４１２〜４１２）（この例では連結ピン）（図１から図６及び図１０から図１３参照）を介して連結したものである。連結部材（４１２〜４１２），（４１２〜４１２）は、ビス等の固定部材ＳＣ（図１、図２、図１０及び図１１参照）により２つのリング部材（４１０ａ，４１０ａ），（４１０ｂ，４１０ｂ）を固定している。
　【００４６】
　支持体４２０〜４２０のうち、２本の支持体４２０，４２０は、第１水平軸線α（図１及び図９参照）に沿うように本体部４１０に設けられており、他の２本の支持体４２０，４２０は、第２水平軸線β（図１及び図９参照）に沿うように本体部４１０に設けられている。
　【００４７】
　連結部４１０ｃ〜４１０ｃは、支持体４２０〜４２０に対応して配設され、かつ、支持体４２０〜４２０を鉛直方向の両側から挟持しつつビス等の固定部材ＳＣ（図１、図２、図１０及び図１１参照）により固定して支持体４２０〜４２０を支持している。
　【００４８】
　リング部材４１０ａ，４１０ａには、第１水平軸線αに沿った２本の支持体４２０，４２０及び第２水平軸線βに沿った２本の支持体４２０，４２０の外側部分をそれぞれ補強する４つの補強部材４１３〜４１３が設けられている。補強部材４１３〜４１３は、リング部材４１０ａ，４１０ａと一体的に形成されている。
　【００４９】
　また、無人飛行体１００は、離陸時及び着陸時に飛行体本体４００を支持する降着装置１１０をさらに備えている。
　【００５０】
　降着装置１１０は、複数（この例では２つ）の脚部１１１，１１１（図１から図４及び図７から図１３参照）と、複数（この例では２つ）の脚部駆動部１１２，１１２（図１から図６及び図８から図１３参照）とを備えている。脚部１１１，１１１は、水平方向に沿った軸線回りに揺動自在に飛行体本体４００に設けられている。脚部駆動部１１２，１１２は、脚部１１１，１１１をそれぞれ揺動させるものであり、脚部１１１，１１１をそれぞれ揺動駆動する。
　【００５１】
　降着装置１１０は、脚部１１１，１１１がそれぞれ脚部駆動部１１２，１１２により飛行体本体４００に対して外側に開いて水平又は略水平になる一方（図１から図８参照参照）、内側に所定の角度で閉じて飛行体本体４００を接地できるように（図１０から図１３参照）揺動可能な構成とされている。
　【００５２】
　詳しくは、降着装置１１０は、脚部１１１，１１１が飛行時の位置である水平方向又は略水平方向に沿った飛行位置（図１から図８参照参照）と、離着陸時の位置である斜め方向に沿った離着陸位置（図１０から図１３参照）との間で揺動可能とされている。
　【００５３】
　そして、降着装置１１０は、脚部駆動部１１２，１１２が無線遠隔操縦されることにより、飛行時に脚部１１１，１１１を飛行位置に位置させ、離着陸時に脚部１１１，１１１を離着陸位置に位置させることが可能な構成となっている。なお、降着装置１１０は、飛行時に脚部１１１，１１１を自動的に飛行位置に位置させ、離着陸時に脚部１１１，１１１を自動的に離着陸位置に位置させるようになっていてもよい。
　【００５４】
　具体的には、脚部１１１，１１１は、何れも棒状の部材とされている。脚部１１１，１１１の先端部には、水平方向に沿った棒状の接地部材１１１ａ，１１１ａがそれぞれ設けられている。接地部材１１１ａ，１１１ａは、脚部１１１，１１１に対して直角又は略直角に設けられている。
　【００５５】
　この例では、脚部１１１，１１１は、第２水平軸線βに沿って支持体４２０，４２０の下面にそれぞれ脚部駆動部１１２，１１２を介して設けられている。従って、脚部１１１，１１１は、脚部駆動部１１２，１１２によりそれぞれ第１水平軸線α方向に沿った軸線回りに揺動される。
　【００５６】
　カメラ２０１〜２０１は、この例では、４Ｋ（約４０００×２０００の解像度）の小型デジタルビデオカメラとされている。カメラ２０１〜２０１としては、４Ｋのカメラに限定されるものではなく、例えば、４Ｋよりも低解像度（例えば２Ｋ：約２０００×１０００）のもの、或いは、４Ｋよりも高解像度（例えば８Ｋ：約８０００×４０００）のものを用いてもよい。
　【００５７】
　カメラ２０１〜２０１は、撮影対象を全方位的に撮影した各画像のファイルデータを第１外部記憶媒体（図示省略）に保存する構成とされている。パノラマ画像は、撮影後に第１外部記憶媒体に保存された各画像のファイルデータを用いてアプリケーションプログラムで処理することにより生成される。第１外部記憶媒体としては、それには限定されないが、代表的にはＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ　Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカードを例示できる。
　【００５８】
　（ジンバル駆動装置）
　ジンバル駆動装置３００は、カメラ部２００を、第１水平軸線α（図１参照）回りの第１回動方向Ｘ（図１参照）に回動させて一定の第１基準姿勢に維持することが可能な少なくとも１軸のジンバル駆動装置である。
　【００５９】
　ジンバル駆動装置３００は、第１水平軸線α回りに回動する第１ジンバル部３１０（具体的には第１枠体）と、第１ジンバル部３１０を第１水平軸線α回りに回動させる第１駆動部３２０（この例ではブラシレスモーター）（図１、図２、図３から図１３参照）とを備えている。第１駆動部３２０は、第１ジンバル部３１０を第１水平軸線α回りに回動駆動する。ここで、第１水平軸線αは、水平方向（この例では前後方向）に沿った回動軸線である。この例では、第１水平軸線αは、ローリング回動軸線であり、従って、第１駆動部３２０は、ローリング駆動部とされる。
　【００６０】
　カメラ部２００は、第１カメラ部２１０（図１から図７及び図９から図１３参照）と、第２カメラ部２２０（図１から図６及び図８から図１３参照）とを備えている。第１カメラ部２１０は、少なくとも１台（１台又は２台以上、この例では９台）の第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）を備えている。第２カメラ部２２０は、少なくとも１台（１台又は２台以上、この例では９台）の第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）を備えている。
　【００６１】
　そして、第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０は、それぞれ、第１水平軸線αを間にして鉛直方向（上下方向）における一方側（この例では上側）及び他方側（この例では下側）に位置し、ジンバル駆動装置３００及び飛行体本体４００は、第１カメラ部２１０と第２カメラ部２２０との間の領域λ（図９参照）（この例では中央位置）に位置している。
　【００６２】
　詳しくは、第１カメラ部２１０と第２カメラ部２２０との間の領域λは、第１カメラ部２１０の視野角φ１の外側、かつ、第２カメラ部２２０の視野角φ２の外側の領域とされている。
　【００６３】
　第１ジンバル部３１０は、水平面に沿った平板形状を有している。さらに言えば、第１ジンバル部３１０は、平板部分が第１水平軸線α上に位置している。本体部４１０は、水平面に沿った平板形状を有している。さらに言えば、本体部４１０は、平板部分が第１水平軸線α上に位置している。
　【００６４】
　第１ジンバル部３１０は、第１水平軸線αにおいて、一端部が第１水平軸線α回りに回動自在に飛行体本体４００に設けられ、かつ、他端部が第１駆動部３２０を介して飛行体本体４００に設けられている。
　【００６５】
　第１ジンバル部３１０は、第１ジンバル部本体３１１及び第１軸受部材３１２（ベアリング部材）（図１、図２、図５から図８、図１０及び図１１参照）を備えている。
　【００６６】
　第１軸受部材３１２は、回転軸の中心が第１水平軸線α上又は略第１水平軸線α上に位置し、かつ、回転軸が第１ジンバル部本体３１１側（具体的には内側）に向くように飛行体本体４００（具体的には本体部４１０）に設けられている。第１軸受部材３１２は、飛行体本体４００（具体的には本体部４１０）の内周面において第１水平軸線α方向（この例では前後方向）の一方側（この例では前側）に設けられている。
　【００６７】
　第１駆動部３２０は、第１軸受部材３１２とは反対側において回転軸の中心が第１水平軸線α上又は略第１水平軸線α上に位置し、かつ、回転軸が第１ジンバル部本体３１１側（具体的には内側）に向くように飛行体本体４００（具体的には本体部４１０）に設けられている。第１駆動部３２０は、飛行体本体４００（具体的には本体部４１０）の内周面において第１水平軸線α方向（この例では前後方向）の他方側（この例では後側）に設けられている。
　【００６８】
　第１ジンバル部本体３１１は、第１水平軸線αにおいて、一端部が第１軸受部材３１２を介して、かつ、他端部が第１駆動部３２０を介して飛行体本体４００（具体的には本体部４１０）に設けられている。すなわち、第１ジンバル部本体３１１は、第１水平軸線α方向（この例では前後方向）の一方側（この例では前側）端部が第１軸受部材３１２の回転軸に固定される一方、第１水平軸線α方向（この例では前後方向）の他方側（この例では後側）端部が第１駆動部３２０の回転軸に固定されている。
　【００６９】
　具体的には、第１ジンバル部本体３１１は、本体部４１０の内径よりも小さい外径を有するリング状のリング部３１１ａを備えている。第１ジンバル部本体３１１は、何れも同一径の２つのリング部３１１ａ，３１１ａをそれらが鉛直方向で重なるように、周方向に配設された複数の連結部材３１３〜３１３（この例では連結ピン）（図１から図６及び図１０から図１３参照）を介して連結したものである。連結部材３１３〜３１３は、ビス等の固定部材ＳＣ（図１、図２、図１０及び図１１参照）により２つのリング部３１１ａ，３１１ａを固定している。
　【００７０】
　リング部３１１ａ，３１１ａには、無人飛行体１００全体を軽量化する観点から、鉛直方向に貫通した複数の貫通孔ＳＰ〜ＳＰ（この例では長孔及び丸孔）（図１、図２、図１０及び図１１参照）が周方向に沿って設けられている。
　【００７１】
　（第１実施形態）
　第１カメラ部２１０は、複数台（この例では９台）の第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）と、複数台の第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）に電力を供給する単一のカメラ用バッテリー２０２（第１バッテリー２０２ａ）（図２、図４及び図１１参照）とを備えている。第２カメラ部２２０は、複数台（この例では９台）の第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）と、複数台の第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）に電力を供給する単一のカメラ用バッテリー２０２（第２バッテリー２０２ｂ）（図２、図４及び図１１参照）とを備えている。
　【００７２】
　また、カメラ部２００を含む構成要素（この例では、カメラ部２００に加えて後述する第２ジンバル部３３０及び第２駆動部３４０等）は、第１水平軸線αを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように第１ジンバル部３１０に設けられている。ここで、「略」釣り合う場合での釣り合いの度合いは、第１駆動部３２０への負荷が軽減されて第１駆動部３２０が追従性よく駆動できる程度の釣り合いの度合いである。
　【００７３】
　また、第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０は、第１水平軸線αを間にして、第１カメラ部２１０の重心Ｃ１（図３参照）及び第２カメラ部２２０の重心Ｃ２（図３参照）が鉛直方向に揃う又は略揃うように第１ジンバル部３１０に設けられている。
　【００７４】
　詳しくは、カメラ部２００（第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０）の重心Ｃ０（図１から図３参照）は、第１水平軸線α上又は略第１水平軸線α上に位置している。カメラ部２００の重心Ｃ０は、カメラ部２００の中央（第１カメラ部２１０と第２カメラ部２２０との間の中央位置）とされている。
　【００７５】
　カメラ部２００の重心Ｃ０及び第１カメラ部２１０の重心Ｃ１の間の第１距離ｄ１（図２参照）と、カメラ部２００の重心Ｃ０及び第２カメラ部２２０の重心Ｃ２の間の第２距離ｄ２（図２参照）とが同一又は略同一とされている。
　【００７６】
　無人飛行体１００は、撮影画像が第１カメラ部２１０と第２カメラ部２２０との間でオーバーラップするように第１カメラ部２１０における個々の第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）及び第２カメラ部２２０における個々の第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）を全方位的に配設することができる。
　【００７７】
　具体的には、第１カメラ部２１０は、第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）を支持する第１カメラ支持体２１１（図１から図７及び図１０から図１３参照）と、第１カメラ支持体２１１を支持する第１支柱部２１２（図１から図６及び図１０から図１３参照）とを備えている。第２カメラ部２２０は、第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）を支持する第２カメラ支持体２２１（図１から図６及び図８、図１０から図１３参照）と、第２カメラ支持体２２１を支持する第２支柱部２２２（図１から図６及び図１０から図１３参照）とを備えている。
　【００７８】
　第１カメラ支持体２１１は、複数台（この例では９台）の第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）のうち、１台の第１カメラ２０１（２０１ａ）が真上に位置するように、かつ、残りの台数（この例では８台）の第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）が水平面に対して上側に所定の傾斜角度（例えば６０度程度）で傾斜した状態で周方向に均等になるように、複数の台数（この例では９台）の第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）を支持する構成とされている。この例では、第１カメラ支持体２１１は、８角錐又は略８角錐の部材の先端部側を切断したような形状を有している。第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）は、レンズとは反対側の面が第１カメラ支持体２１１の底面以外の各面にそれぞれ１台ずつ設けられている。ここで、第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）の台数及び傾斜角度は、第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）の個々の視野角等により適宜決定することができる。
　【００７９】
　第２カメラ支持体２２１は、複数台（この例では９台）の第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）のうち、１台の第２カメラ２０１（２０１ｂ）が真下に位置するように、かつ、残りの台数（この例では８台）の第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）が水平面に対して下側に所定の傾斜角度（例えば６０度程度）で傾斜した状態で周方向に均等になるように、複数の台数（この例では９台）の第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）を支持する構成とされている。この例では、第２カメラ支持体２２１は、第１カメラ支持体２１１と同様の形状、すなわち、８角錐又は略８角錐の部材の先端部側を切断したような形状を有している。第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）は、レンズとは反対側の面が第２カメラ支持体２２１の底面以外の各面にそれぞれ１台ずつ設けられている。ここで、第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）の台数及び傾斜角度は、第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）の個々の視野角等により適宜決定することができる。
　【００８０】
　第１カメラ支持体２１１は、第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）により撮影した静止画又は動画が上半分以上の視界をカバーしつつ所定の撮影面積比率（例えば２５％〜３０％程度）でオーバーラップするように、第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）を支持するようになっている。第２カメラ支持体２２１は、第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）により撮影した静止画又は動画が下半分以上の視界をカバーしつつ所定の撮影面積比率（例えば２５％〜３０％程度）でオーバーラップするように、第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）を支持するようになっている。
　【００８１】
　なお、第１カメラ部２１０における第１カメラ２０１（２０１ａ）が１台の場合には、第１カメラ支持体２１１は、第１カメラ２０１（２０１ａ）が真上を向くように、１台の第１カメラ２０１（２０１ａ）を支持することができる。同様に、第２カメラ部２２０における第２カメラ２０１（２０１ｂ）が１台の場合には、第２カメラ支持体２２１は、第２カメラ２０１（２０１ｂ）が真下を向くように、１台の第２カメラ２０１（２０１ｂ）を支持することができる。
　【００８２】
　この例では、第１カメラ部２１０の視野角φ１（図９参照）（本実施の形態のように第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）が複数台ある場合には複数台の第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）全体として視野角）は、１８０度を超える角度とされている。また、第２カメラ部２２０の視野角φ２（図９参照）（本実施の形態のように第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）が複数台ある場合には複数台の第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）全体として視野角）も同様に、１８０度を超える角度とされている。
　【００８３】
　第１支柱部２１２は、上端部が真上に位置する第１カメラ２０１（２０１ａ）とは反対側（下端部）に連結されており、第２支柱部２２２は、下端部が真下に位置する第２カメラ２０１（２０１ｂ）とは反対側（上端部）に連結されている。
　【００８４】
　第１支柱部２１２及び第２支柱部２２２は、第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０により撮影した静止画又は動画が所定の撮影面積比率（例えば２５％〜３０％程度）でオーバーラップするように、第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０を全方位的に支持するようになっている。
　【００８５】
　第１支柱部２１２及び第２支柱部２２２は、何れも一側面（この例では後側の側面）が開放した中空の四角柱形状とされている。単一の第１バッテリー２０２（２０２ａ）及び単一の第２バッテリー２０２（２０２ｂ）は、それぞれ、第１支柱部２１２及び第２支柱部２２２の空間内に設けられ（収納され）ている。なお、開放した一側面に開閉可能な蓋を設けてもよい。
　【００８６】
　（第２実施形態）
　ジンバル駆動装置３００は、カメラ部２００を、一定の第１基準姿勢に維持することに加えて、第２水平軸線β（図１参照）回りの第２回動方向Ｙ（図１参照）に回動させて一定の第２基準姿勢に維持することが可能な少なくとも２軸のジンバル駆動装置である。
　【００８７】
　ジンバル駆動装置３００は、第１ジンバル部３１０に設けられて第２水平軸線β回りに回動する第２ジンバル部３３０（具体的には第２枠体）（図１から図５及び図７から図１３参照）と、第２ジンバル部３３０を第２水平軸線β回りに回動させる第２駆動部３４０（この例ではブラシレスモーター）（図１から図４及び図６から図１２参照）とをさらに備えている。第２駆動部３４０は、第２ジンバル部３３０を第２水平軸線β回りに回動駆動する。ここで、第２水平軸線βは、第１水平軸線αに直交する水平方向（この例では左右方向）に沿った回動軸線である。この例では、第２水平軸線βは、ピッチング回動軸線であり、従って、第２駆動部３４０は、ピッチング駆動部とされる。
　【００８８】
　そして、第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０は、それぞれ、第２水平軸線βを間にして鉛直方向（上下方向）における一方側（この例では上側）及び他方側（この例では下側）に位置している。
　【００８９】
　また、カメラ部２００、第２ジンバル部３３０及び第２駆動部３４０を含む構成要素（この例では、カメラ部２００、第２ジンバル部３３０及び第２駆動部３４０に加えて後述するおもり部材３５０等）は、第１水平軸線αを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように第１ジンバル部３１０に設けられている。
　【００９０】
　詳しくは、第２ジンバル部３３０は、水平面に沿った平板形状を有している。さらに言えば、第２ジンバル部３３０は、平板部分が第１水平軸線α上及び第２水平軸線β上に位置している。また、本体部４１０は、平板部分が第１水平軸線α上及び第２水平軸線β上に位置している。
　【００９１】
　第２ジンバル部３３０は、第２水平軸線βにおいて、一端部が第２水平軸線β回りに回動自在に第１ジンバル部３１０に設けられ、かつ、他端部が第２駆動部３４０を介して第１ジンバル部３１０に設けられている。
　【００９２】
　第１ジンバル部本体３１１は、水平方向における中央部が鉛直方向に貫通した中空形状とされている。
　【００９３】
　第２ジンバル部３３０は、第２ジンバル部本体３３１（図１から図５及び図７、図８、図１０から図１３参照）及び第２軸受部材３３２（ベアリング部材）（図１から図４及び図６から図１２参照）を備えている。
　【００９４】
　第２軸受部材３３２は、回転軸の中心が第２水平軸線β上又は略第２水平軸線β上に位置し、かつ、回転軸が第２ジンバル部本体３３１側（具体的には内側）に向くように第１ジンバル部本体３１１に設けられている。第２軸受部材３３２は、第１ジンバル部本体３１１の内周面において第２水平軸線β方向（この例では左右方向）の一方側（この例では右側）に設けられている。
　【００９５】
　第２駆動部３４０は、第２軸受部材３３２とは反対側において回転軸の中心が第２水平軸線β上又は略第２水平軸線β上に位置し、かつ、回転軸が第２ジンバル部本体３３１側（具体的には内側）に向くように第１ジンバル部本体３１１に設けられている。第２駆動部３４０は、第１ジンバル部本体３１１の内周面において第２水平軸線β方向（この例では左右方向）の他方側（この例では左側）に設けられている。
　【００９６】
　第２ジンバル部本体３３１は、第２水平軸線βにおいて、一端部が第２軸受部材３３２を介して、かつ、他端部が第２駆動部３４０を介して第１ジンバル部本体３１１に設けられている。すなわち、第２ジンバル部本体３３１は、第２水平軸線β方向（この例では左右方向）の一方側（この例では右側）端部が第２軸受部材３３２の回転軸に固定される一方、第２水平軸線β方向（この例では左右方向）の他方側（この例では左側）端部が第２駆動部３４０の回転軸に固定されている。
　【００９７】
　具体的には、第２ジンバル部本体３３１は、第２水平軸線βに沿った長尺な部材とされている。
　【００９８】
　第２ジンバル部本体３３１には、無人飛行体１００全体を軽量化する観点から、鉛直方向に貫通した複数の貫通孔ＳＰ〜ＳＰ（図１、図２、図１０及び図１１参照）が長尺方向に沿って設けられている。
　【００９９】
　（第３実施形態）
　ジンバル駆動装置３００は、第２駆動部３４０に対して均衡を保つためのおもり部材３５０（図３、図４、図７、図８及び図１２参照）をさらに備えている。
　【０１００】
　また、第２駆動部３４０及びおもり部材３５０は、第１水平軸線αに間にして、第２駆動部３４０の重心Ｃ３（図２参照）及びおもり部材３５０の重心Ｃ４（図２参照）が第１水平軸線αに直交する水平方向に揃う又は略揃うように第１ジンバル部３１０に設けられている。この例では、第２駆動部３４０の重心Ｃ３及びおもり部材３５０の重心Ｃ４は、第２水平軸線β上又は略第２水平軸線β上に位置している。
　【０１０１】
　詳しくは、おもり部材３５０は、第１ジンバル部本体３１１に設けられた第２軸受部材３３２の回転軸と、第２ジンバル部本体３３１との間に設けられている。
　【０１０２】
　具体的には、おもり部材３５０は、ボルト等の固定部材３５１（図２、図７及び図１１参照）により第２ジンバル部本体３３１に取り付けた重量部材３５２（図３、図４、図７、図８及び図１２参照）とされている。第２ジンバル部本体３３１は、第２水平軸線β方向（この例では左右方向）の一方側（この例では右側）端部が重量部材３５２を介して第２軸受部材３３２の回転軸に固定されている。重量部材３５２としては、鉄や銅等の比較的比重の大きい金属材料からなる部材を例示できる。
　【０１０３】
　（第４実施形態）
　カメラ部２００を含む構成要素（この例では、カメラ部２００に加えて後述する第３駆動部３６０）は、第２水平軸線βを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように第２ジンバル部３３０に設けられている。ここで、「略」釣り合う場合での釣り合いの度合いは、第２駆動部３４０への負荷が軽減されて第２駆動部３４０が追従性よく駆動できる程度の釣り合いの度合いである。
　【０１０４】
　詳しくは、カメラ部２００（第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０）の重心Ｃ０は、第２水平軸線β上又は略第２水平軸線β上に位置している。
　【０１０５】
　具体的には、第１支柱部２１２と第２支柱部２２２との連結部は、カメラ部２００の鉛直方向における中央部されている。重量部材３５２は、第２水平軸線β方向（この例では左右方向）から視て円形状の部材であり、中心が第２水平軸線β上又は略第２水平軸線β上に位置するように第２ジンバル部本体３３１に設けられている。
　【０１０６】
　（第５実施形態）
　第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０は、第２水平軸線βを間にして、第１カメラ部２１０の重心Ｃ１及び第２カメラ部２２０の重心Ｃ２が鉛直方向に揃う又は略揃うように第２ジンバル部３３０に設けられている。
　【０１０７】
　詳しくは、無人飛行体１００は、第１水平軸線αを基準に線対称又は略線対称とされ、かつ、第２水平軸線βを基準に線対称又は略線対称とされている。すなわち、無人飛行体１００は、各構成要素が第１水平軸線αを基準に線対称又は略線対称になるように配設され、かつ、各構成要素が第２水平軸線βを基準に線対称又は略線対称になるように配設されている。また、無人飛行体１００は、第１水平軸線αと第２水平軸線βとが交わる構成とされている。
　【０１０８】
　具体的には、第１水平軸線αと第２水平軸線βとの交点δ（図１から図３参照）と、カメラ部２００の重心Ｃ０とが一致又は略一致している。カメラ部２００は、第１水平軸線αと第２水平軸線βとの交点δを基準に点対称又は略点対称とされている。すなわち、カメラ部２００は、各構成要素が第１水平軸線αと第２水平軸線βとの交点δを基準に点対称又は略点対称になるように配設されている。また、無人飛行体１００は、第１水平軸線αと第２水平軸線βとの交点δと、飛行体本体４００の中心とが一致又は略一致している。
　【０１０９】
　（第６実施形態）
　ジンバル駆動装置３００は、カメラ部２００を、一定の第１基準姿勢に維持し、かつ、一定の第２基準姿勢に維持することに加えて、鉛直方向に沿った鉛直軸線γ（図１及び図９参照）回りの第３回動方向Ｚ（図１参照）に回動させて一定の基準向き（基準回動位置）に維持する３軸のジンバル駆動装置である。
　【０１１０】
　ジンバル駆動装置３００は、カメラ部２００を鉛直方向に沿った鉛直軸線γ回りに回動させる第３駆動部３６０（この例ではブラシレスモーター）（図１、図２、図１０及び図１１）をさらに備えている。第３駆動部３６０は、カメラ部２００を鉛直軸線γ回りに回動駆動する。この例では、鉛直軸線γは、ヨーイング回動軸線であり、従って、第３駆動部３６０は、ヨーイング駆動部とされる。
　【０１１１】
　カメラ部２００は、第３駆動部３６０を介して第２ジンバル部３３０に設けられている。
　【０１１２】
　無人飛行体１００は、第１水平軸線αと第２水平軸線βと鉛直軸線γとが交わる構成とされている。
　【０１１３】
　そして、第３駆動部３６０は、第１水平軸線αと第２水平軸線βと鉛直軸線γとの交点を含むように設けられている。この例では、無人飛行体１００は、第１水平軸線αと第２水平軸線βと鉛直軸線γとの交点δと、第３駆動部３６０の重心Ｃ５（図１から図３参照）とが一致又は略一致している。
　【０１１４】
　詳しくは、カメラ部２００は、第３駆動部３６０を介して第２ジンバル部本体３３１に設けられている。すなわち、第３駆動部３６０は、回転軸が鉛直方向の両側に設けられている。第３駆動部３６０は、回転軸の中心が鉛直軸線γ上又は略鉛直軸線γ上に位置するように第３駆動部本体が第２ジンバル部本体３３１に固定され、かつ、回転軸の上端部が第１カメラ部２１０の下端部に、回転軸の下端部が第２カメラ部２２０の上端部にそれぞれ接続されている。
　【０１１５】
　具体的には、第３駆動部３６０の上側の回転軸が第１支柱部２１２の下端部に固定されており、第３駆動部３６０の下側の回転軸が第２支柱部２２２の上端部に固定されている。
　【０１１６】
　（飛行体本体の構成要素）
　無人飛行体１００は、本体制御部１２０（図１から図７及び図１０から図１３参照）と、飛行用バッテリー１３０（１３１，１３２）（図１から図７及び図１０から図１３参照）と、遠隔操縦用無線通信部１４０（図１から図４、図７及び図１０から図１２参照）と、遠隔操縦用カメラ１５０（図１から図３、図５から図８及び図１０から図１３参照）と、遠隔操縦用カメラ画像無線通信制御部１６０（図１、図５、図６、図８、図１０及び図１３参照）と、遠隔操縦用カメラ画像無線通信部１７０（図１、図２、図４、図５から図７、図１０、図１１及び図１３参照）とを備えている。
　【０１１７】
　本体制御部１２０、飛行用バッテリー１３０（１３１，１３２）、遠隔操縦用無線通信部１４０、遠隔操縦用カメラ１５０、遠隔操縦用カメラ画像無線通信制御部１６０及び遠隔操縦用カメラ画像無線通信部１７０は、第１水平軸線αと第２水平軸線βとの交点δを中心に飛行体本体４００において重量的にバランス良く配設されている。
　【０１１８】
　詳しくは、飛行用バッテリー１３０は、２つの飛行用バッテリー１３１，１３２からなっている。第１水平軸線αを間にして、一方側の構成要素（この例では、一方の飛行用バッテリー１３１）と、他方側の構成要素（この例では、他方の飛行用バッテリー１３２及び遠隔操縦用無線通信部１４０）とは、第１水平軸線αを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように、飛行体本体４００において相対する位置に設けられている。
　【０１１９】
　また、第２水平軸線βを間にして、一方側の構成要素（この例では、本体制御部１２０、遠隔操縦用カメラ１５０、遠隔操縦用カメラ画像無線通信制御部１６０及び第１軸受部材３１２）と、他方側の構成要素（この例では、遠隔操縦用カメラ画像無線通信部１７０及び第１駆動部３２０）とは、第２水平軸線βを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように、飛行体本体４００において相対する位置に設けられている。
　【０１２０】
　具体的には、本体制御部１２０は、本体部４１０の前側において上面に設けられている。遠隔操縦用カメラ１５０は、本体部４１０の前側に設けられた支持体４２０の先端部の端面に設けられている。遠隔操縦用カメラ画像無線通信制御部１６０は、本体部４１０の前側において下面に設けられている。遠隔操縦用カメラ画像無線通信部１７０は、本体部４１０の後側において上面に設けられている。２つの飛行用バッテリー１３１，１３２は、長尺な形状とされている。一方の飛行用バッテリー１３１は、本体部４１０の正面から視て右側において上面に第１水平軸線αに沿うように設けられている。他方の飛行用バッテリー１３２は、本体部４１０の正面から視て左側において上面に第１水平軸線αに沿うように設けられている。遠隔操縦用無線通信部１４０は、本体部４１０の左側に設けられた補強部材４１３の上面に設けられている。
　【０１２１】
　ここで、パノラマ画像（具体的にはパノラマ静止画又はパノラマ動画）を撮影する場合において、無人飛行体１００（具体的にはジンバル駆動装置３００及び飛行体本体４００）を第１カメラ部２１０と第２カメラ部２２０との間の領域λに位置させるにあたり、自身の無人飛行体１００（特に写りこみ易い飛行体本体４００）がほぼ或いは全く写らないようにするためには、できるだけ小型化（特に水平方向で小型化）することが好ましい。
　【０１２２】
　この点に関し、この例では、支持体４２０をできるだけ短くしている。詳しくは、支持体４２０〜４２０において、第１水平軸線α及び第２水平軸線βに沿っていない支持体４２０〜４２０は、第１水平軸線α及び第２水平軸線βに沿った支持体４２０〜４２０よりも短くなっている。
　【０１２３】
　そして、ローター部４３０〜４３０は、次のような構成となっている。すなわち、ローター部４３０〜４３０は、第１水平軸線α及び第２水平軸線βに沿った水平面の近傍に配設されている。
　【０１２４】
　具体的には、脚部１１１，１１１が飛行位置にある降着装置１１０は、脚部１１１，１１１の先端が第２水平軸線βに近接している。このため、第１水平軸線αに長尺な２つの飛行用バッテリー１３１，１３２は、第１水平軸線αを間にして飛行体本体４００の上面の両側に設けられ、かつ、脚部１１１，１１１は、第２水平軸線βに沿った支持体４２０，４２０の下面に設けられている。そして、第２水平軸線βに沿った支持体４２０，４２０の上面には、ローター部４３０，４３０が上向きに設けられている。すなわち、上向きのローター部４３０，４３０は、モーター４３１，４３１が回転翼４３２，４３２を上にして支持体４２０，４２０の上面に設けられている。
　【０１２５】
　また、本体制御部１２０及び遠隔操縦用カメラ画像無線通信部１７０は、前後方向及び左右方向のサイズが比較的大きくなっており、第２水平軸線βを間にして飛行体本体４００の上面の両側に設けられている。このため、第２水平軸線βに沿った支持体４２０，４２０以外の支持体４２０〜４２０の下面には、ローター部４３０〜４３０が下向きに設けられている。すなわち、下向きのローター部４３０，４３０は、モーター４３１，４３１が回転翼４３２，４３２を下にして支持体４２０〜４２０の下面に設けられている。
　【０１２６】
　遠隔操縦用無線通信部１４０は、操縦側に設けられた遠隔操縦装置（図示せず）からの操縦信号を受信し、受信した操縦信号を本体制御部１２０に送信するものである。
　【０１２７】
　本体制御部１２０は、制御装置１２１（図１から図７及び図１０から図１３）と、ＧＮＳＳ受信機１２２（図１から図７及び図１０から図１３）とを備えている。ここで、ＧＮＳＳは、Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍの略であり、全地球測位システムの一般名称である。ＧＮＳＳ受信機１２２は、この例では、ＧＰＳ受信機（具体的にはＧＰＳ基板）とされている。なお、ＧＰＳは、Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍの略である。
　【０１２８】
　制御装置１２１は、無人飛行体１００全体の制御を司るものであり、飛行用バッテリー１３０（１３１，１３２）から電力が供給される。制御装置１２１は、遠隔操縦用無線通信部１４０にて受信した操縦信号に基づいて、ローター部４３０〜４３０における各モーター４３１〜４３１の単位時間当たりの回転数を制御して無人飛行体１００の機体（飛行体本体４００）を制御したり、後述するように、カメラ部２００への電源のオンオフ制御及びシャッター（撮影開始）のオンオフ制御を行ったりするようになっている。
　【０１２９】
　ＧＮＳＳ受信機１２２は、ＧＰＳアンテナ（図示省略）を備え、ＧＰＳ衛星（図示省略）からの電波をＧＰＳアンテナで受信し、ＧＰＳ衛星からの電波に基づいて日付、時刻、緯度、経度、標高といったＧＰＳ情報を取得することができるようになっている。ＧＮＳＳ受信機１２２により取得したＧＰＳ情報（具体的には日付、時刻、緯度、経度、標高といった情報）は、第２外部記憶媒体（図示省略）に記憶される。第２外部記憶媒体としては、それには限定されないが、代表的にはＳＤメモリカードを例示できる。
　【０１３０】
　遠隔操縦用カメラ１５０は、無人飛行体１００の前方を撮影するものである。遠隔操縦用カメラ画像無線通信制御部１６０は、遠隔操縦用カメラ１５０にて撮影した画像データの無線通信を制御するものである。遠隔操縦用カメラ画像無線通信部１７０は、遠隔操縦用カメラ画像無線通信制御部１６０からの制御命令により、遠隔操縦用カメラ１５０にて撮影した画像データを、操縦側に設けられた操縦側通信部（図示せず）に送信するようになっている。これにより、操縦者は、遠隔操縦用カメラ１５０にて撮影した撮影画像を表示する表示画面（図示せず）をリアルタイムで視認しながら無人飛行体１００を容易に遠隔操縦することが可能となる。
　【０１３１】
　（その他の構成要素）
　無人飛行体１００は、ジャイロセンサー１８０（この例では磁気ジャイロセンサー）（図８参照）を備えている。ジャイロセンサー１８０は、ジンバル駆動装置３００が１軸の場合、カメラ部２００の第１水平軸線α回りの回転の第１角速度を検知する１軸ジャイロセンサーとされる。ジャイロセンサー１８０は、ジンバル駆動装置３００が２軸の場合、第１角速度に加えて、カメラ部２００の第２水平軸線β回りの回転の第２角速度を検知する２軸ジャイロセンサーとされる。また、ジャイロセンサー１８０は、ジンバル駆動装置３００が３軸の場合、第１角速度及び第２角速度に加えて、カメラ部２００の鉛直軸線γ回りの回転の第３角速度を検知する３軸ジャイロセンサーとされる。
　【０１３２】
　ジャイロセンサー１８０は、カメラ部２００（この例では第２カメラ部２２０の第２カメラ支持体２２１）（図８参照）に設けられている。
　【０１３３】
　制御装置１２１は、ジンバル駆動装置３００が１軸の場合、カメラ部２００の第１水平軸線α回りの第１回動方向Ｘの基準となる第１基準姿勢（通常は水平姿勢）のときの第１基準回転角度（通常は０度）を制御装置１２１における記憶部１２１ａ（図１参照）に予め設定しておく。制御装置１２１は、ジンバル駆動装置３００が２軸の場合、第１基準回転角度に加えて、カメラ部２００の第２水平軸線β回りの第２回動方向Ｙの基準となる第２基準姿勢（通常は水平姿勢）のときの第２基準回転角度（通常は０度）を制御装置１２１における記憶部１２１ａに予め設定しておく。制御装置１２１は、ジンバル駆動装置３００が３軸の場合、第１基準回転角度及び第２基準回転角度に加えて、カメラ部２００の鉛直軸線γ回りの第３回動方向Ｚの基準となる基準向き（基準回動位置）のときの第３基準回転角度（例えば予め設定した基準となる一のカメラ２０１が正面を向いた回転角度（０度））を制御装置１２１における記憶部１２１ａに予め設定しておく。
　【０１３４】
　そして、制御装置１２１は、ジンバル駆動装置３００が１軸の場合、ジャイロセンサー１８０からの第１回転角度θ１（図１参照）が第１基準回転角度（例えば０度）になるように第１駆動部３２０の回転を制御する。従って、制御装置１２１は、第１ジンバル部３１０の第１水平軸線α回りの第１回動方向Ｘの姿勢を一定に維持することができ、これにより、制御装置１２１は、カメラ部２００を第１回動方向Ｘの一定の第１基準姿勢（通常は水平姿勢）に維持することができる。
　【０１３５】
　制御装置１２１は、ジンバル駆動装置３００が２軸の場合、第１駆動部３２０の回転制御に加えて、ジャイロセンサー１８０からの第２回転角度θ２（図１参照）が第２基準回転角度（例えば０度）になるように第２駆動部３４０の回転を制御する。従って、制御装置１２１は、第２ジンバル部３３０の第２水平軸線β回りの第２回動方向Ｙの姿勢を一定に維持することができ、これにより、制御装置１２１は、カメラ部２００を第２回動方向Ｙの一定の第２基準姿勢（通常は水平姿勢）に維持することができる。
　【０１３６】
　制御装置１２１は、ジンバル駆動装置３００が３軸の場合、第１駆動部３２０の回転制御及び第２駆動部３４０の回転制御に加えて、ジャイロセンサー１８０からの第３回転角度θ３（図１参照）が第３基準回転角度（例えば０度）になるように第３駆動部３６０の回転を制御する。従って、制御装置１２１は、カメラ部２００の鉛直軸線γ回りの第３回動方向Ｚの向き（回動位置）を一定に維持することができ、これにより、制御装置１２１は、カメラ部２００を第３回動方向Ｚの一定の基準向き（基準回動位置）に維持することができる。
　【０１３７】
　なお、ジャイロセンサー１８０及びジャイロセンサー１８０に関する制御構成は、無人飛行体１００に内蔵されていてもよいが、別の飛行体（例えば有人飛行体）にも使えるようにするという観点や、メンテナンス性を容易化するという観点から、この例では、無人飛行体１００及び無人飛行体１００の機体の制御構成とは独立して（離脱可能に）設けられている。
　【０１３８】
　また、カメラ部２００は、バッテリー用制御部２０３（２０３ａ，２０３ｂ）（図４参照）をさらに備えている。
　【０１３９】
　ところで、複数台のカメラ２０１〜２０１で撮影した各動画からパノラマ動画を生成する際に、各カメラ２０１〜２０１で撮影した各動画の撮影タイミング（各動画の撮影時期）を一致させる必要がある。
　【０１４０】
　この点、本実施の形態では、バッテリー用制御部２０３（２０３ａ，２０３ｂ）は、複数台のカメラ２０１〜２０１の撮影の開始を同時に行う構成とされている。こうすることで、複数台のカメラ２０１〜２０１で撮影した各動画からパノラマ動画を生成する際に、各カメラ２０１〜２０１で撮影した各動画の撮影タイミング（各動画の撮影時期）を容易に一致させることが可能となる。
　【０１４１】
　詳しくは、カメラ２０１〜２０１へ供給する電流容量を小さくするという観点及び重量バランスをとるという観点から、バッテリー用制御部２０３（２０３ａ，２０３ｂ）は、第１カメラ部２１０における第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）のための一方のバッテリー用制御部２０３（２０３ａ）と、第２カメラ部２２０における第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）のための他方のバッテリー用制御部２０３（２０３ｂ）とに分割されている。
　【０１４２】
　具体的には、一方のバッテリー用制御部２０３（２０３ａ）は、ＤＣ−ＤＣコンバータ及びスイッチング素子（具体的にはパワートランジスタ）を備え、第１バッテリー２０２（２０２ａ）から電力が供給される。一方のバッテリー用制御部２０３（２０３ａ）は、第１カメラ部２１０における第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）の電源を同時にオンし、かつ、シャッター（撮影開始）のオン信号を第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）へ同時に送信する構成とされている。他方のバッテリー用制御部２０３（２０３ｂ）は、ＤＣ−ＤＣコンバータ及びスイッチング素子（具体的にはパワートランジスタ）を備え、第２バッテリー２０２（２０２ｂ）から電力が供給される。他方のバッテリー用制御部２０３（２０３ｂ）は、第２カメラ部２２０における第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）の電源を同時にオンし、かつ、シャッター（撮影開始）のオン信号を第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）へ同時に送信する構成とされている。
　【０１４３】
　一方のバッテリー用制御部２０３（２０３ａ）及び他方のバッテリー用制御部２０３（２０３ｂ）は、何れも制御装置１２１に電気的に接続されている。一方のバッテリー用制御部２０３（２０３ａ）及び他方のバッテリー用制御部２０３（２０３ｂ）は、制御装置１２１の指示の下、同期して、第１カメラ部２１０における第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）及び第２カメラ部２２０における第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）の電源を同時にオンし、かつ、シャッター（撮影開始）のオン信号を第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）及び第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）へ同時に送信する。
　【０１４４】
　一方のバッテリー用制御部２０３ａは、第１支柱部２１２の空間内（この例では第１バッテリー２０２（２０２ａ）の第２水平軸線β方向における他方側）に設けられ（収納され）ている。他方のバッテリー用制御部２０３ｂは、第２支柱部２２２の空間内（この例では第２バッテリー２０２（２０２ｂ）の第２水平軸線β方向における一方側）に設けられ（収納され）ている。
　【０１４５】
　（本実施の形態について）
　本実施の形態によれば、第１ジンバル部３１０と、第１駆動部３２０とを備えているので、飛行体本体４００が第１基準姿勢から第１水平軸線α回りに傾いても、第１ジンバル部３１０の第１水平軸線α回りの第１回動方向Ｘ（この例ではローリング方向）の姿勢を一定に維持するように第１駆動部３２０を駆動させることができ、これにより、カメラ部２００を第１回動方向Ｘの一定の第１基準姿勢に維持することができる。しかも、第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０は、それぞれ、第１水平軸線αを間にして鉛直方向（上下方向）における一方側（この例では上側）及び他方側（この例では下側）に位置し、ジンバル駆動装置３００及び飛行体本体４００は、第１カメラ部２１０と第２カメラ部２２０との間の領域λに位置しているので、第１カメラ部２１０における第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）及び第２カメラ部２２０における第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）が自身の無人飛行体１００（具体的にはジンバル駆動装置３００及び飛行体本体４００）をほぼ或いは全く（この例では全く）撮影しない状態で、互いの撮影画像をオーバーラップさせることができる（図９参照）。これにより、自身の無人飛行体１００がほぼ或いは全く（この例では全く）写っていないパノラマ画像（この例ではパノラマ動画）を生成することが可能となる。従って、パノラマ画像に自身の無人飛行体１００がほぼ或いは全く（この例では全く）写らないようにすることが可能となる。
　【０１４６】
　ところで、本実施の形態のように、第１カメラ部２１０における第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）が複数台ある場合、及び、第２カメラ部２２０における第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）が複数台ある場合、個々の第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）、及び、個々の第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）にバッテリーを設けると、それだけ無人飛行体１００全体の重量が重くなる。
　【０１４７】
　この点、本実施の形態では、第１カメラ部２１０は、複数台の第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）と、複数台の第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）に電力を供給する単一の第１バッテリー２０２（２０２ａ）とを備え、第２カメラ部２２０は、複数台の第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）と、複数台の第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）に電力を供給する単一の第２バッテリー２０２（２０２ｂ）とを備えていることで、個々の第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）、及び、個々の第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）にバッテリーを設ける必要がなく、従って、無人飛行体１００全体の軽量化を実現させることができる。
　【０１４８】
　ところで、従来のジンバル駆動装置では、飛行体本体が一定の姿勢から傾いた場合に、駆動部を用いてジンバル部を一定の姿勢に戻すときに駆動部にかかる負荷が大きいために、それだけカメラ部を一定の姿勢に維持するための追従性が良くないという不都合がある。すなわち、飛行体本体が一定の姿勢から傾いた場合に、駆動部を用いてジンバル部を一定の姿勢に戻すときに駆動部にかかる負荷を軽減することができ、これによりカメラ部を一定の姿勢に維持するための追従性を向上させることができるような構成が要求される。
　【０１４９】
　この点、本実施の形態では、カメラ部２００は、第１カメラ部２１０と、第２カメラ部２２０とを備え、カメラ部２００を含む構成要素（この例では、カメラ部２００に加えて第２ジンバル部３３０及び第２駆動部３４０等）は、第１水平軸線αを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように第１ジンバル部３１０に設けられているので、第１水平軸線αを間にして、鉛直方向における一方側（特に第１カメラ部２１０）と他方側（特に第２カメラ部２２０）とを重量的に釣り合わせる又は略釣り合わせることができ、従って、カメラ部２００を含む構成要素の第１駆動部３２０への重力の影響をなくす或いは少なくすることができる。これにより、飛行体本体４００が第１基準姿勢から第１水平軸線α回りに傾いた場合に、第１駆動部３２０を用いて第１ジンバル部３１０を第１基準姿勢に戻すときに第１駆動部３２０にかかる負荷を軽減することができ、それだけカメラ部２００を一定の第１基準姿勢に維持するための追従性を向上させることができる。従って、飛行体本体４００が第１基準姿勢から第１水平軸線α回りに傾いた場合でもカメラ部２００の第１基準姿勢を安定的に維持することが可能となる。
　【０１５０】
　ところで、ブラシレスモーターは追従性に優れており、例えば、１／１００秒程度の精度の追従性を実現させることができる。
　【０１５１】
　この点、本実施の形態では、第１駆動部３２０は、ブラシレスモーターであることで、飛行体本体４００が第１基準姿勢から第１水平軸線α回りに傾いた場合でのカメラ部２００を一定の第１基準姿勢に維持するための追従性をさらに向上させることができ、従って、カメラ部２００の第１基準姿勢をさらに安定的に維持することが可能となる。
　【０１５２】
　また、本実施の形態では、第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０は、第１水平軸線αを間にして、それぞれの重心Ｃ１，Ｃ２が鉛直方向に揃う又は略揃うように第１ジンバル部３１０に設けられていることで、第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０を鉛直方向に揃わせた状態で、第１駆動部３２０を用いて第１ジンバル部３１０を第１基準姿勢に戻すときに第１駆動部３２０にかかる負荷を軽減することができる。
　【０１５３】
　また、本実施の形態では、カメラ部２００の重心Ｃ０及び第１カメラ部２１０の重心Ｃ１の間の第１距離ｄ１と、カメラ部２００の重心Ｃ０及び第２カメラ部２２０の重心Ｃ２の間の第２距離ｄ２とが同一又は略同一とされていることで、第１カメラ部２１０と第２カメラ部２２０とを同一又は略同一の重量にすることができ、第１カメラ部２１０の構成要素（例えば、第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）、さらには第１バッテリー２０２（２０２ａ））と、第２カメラ部２２０の構成要素（例えば、第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）、さらには第２バッテリー２０２（２０２ｂ））とを、第１カメラ部２１０と第２カメラ部２２０との間で同一タイプのものを用いることができる。
　【０１５４】
　また、本実施の形態では、ジンバル駆動装置３００は、第２ジンバル部３３０と、第２駆動部３４０とを備えていることで、飛行体本体４００が第２基準姿勢から第２水平軸線β回りに傾いても、第２ジンバル部３３０の第２水平軸線β回りの第２回動方向Ｙ（この例ではピッチング方向）の姿勢を一定に維持するように第２駆動部３４０を駆動させることができ、これにより、カメラ部２００を第２回動方向Ｙの一定の第２基準姿勢に維持することができる。しかも、第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０は、それぞれ、第２水平軸線βを間にして鉛直方向（上下方向）における一方側（この例では上側）及び他方側（この例では下側）に位置していることで、前記したように、自身の無人飛行体１００がほぼ或いは全く（この例では全く）写っていないパノラマ画像（この例ではパノラマ動画）を生成することが可能となる。従って、パノラマ画像に自身の無人飛行体１００がほぼ或いは全く（この例では全く）写らないようにすることが可能となる。
　【０１５５】
　また、本実施の形態では、カメラ部２００、第２ジンバル部３３０及び第２駆動部３４０を含む構成要素（この例では、カメラ部２００、第２ジンバル部３３０及び第２駆動部３４０に加えておもり部材３５０等）は、第１水平軸線αを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように第１ジンバル部３１０に設けられていることで、ジンバル駆動装置３００が第２ジンバル部３３０及び第２駆動部３４０を備えていても、飛行体本体４００が第１基準姿勢から第１水平軸線α回りに傾いた場合に、第１駆動部３２０を用いて第１ジンバル部３１０を第１基準姿勢に戻すときに第１駆動部３２０にかかる負荷を軽減することができ、それだけカメラ部２００を一定の第１基準姿勢に維持するための追従性を向上させることができる。従って、飛行体本体４００が第１基準姿勢から第１水平軸線α回りに傾いた場合でもカメラ部２００の第１基準姿勢を安定的に維持することが可能となる。
　【０１５６】
　また、本実施の形態では、ジンバル駆動装置３００は、第２駆動部３４０に対して均衡を保つためのおもり部材３５０をさらに備えていることで、第１水平軸線αを間にして、第２水平軸線β方向における一方側（特におもり部材３５０）と他方側（特に第２駆動部３４０）とを重量的に釣り合わせる又は略釣り合わせることができ、従って、カメラ部２００、第２ジンバル部３３０及び第２駆動部３４０を含む構成要素の第１駆動部３２０への重力の影響をなくす或いは少なくすることができ、それだけ第１駆動部３２０を用いて第１ジンバル部３１０を第１基準姿勢に戻すときに第１駆動部３２０にかかる負荷を軽減することができ、カメラ部２００を一定の第１基準姿勢に維持するための追従性をさらに向上させることができる。
　【０１５７】
　また、本実施の形態では、第２駆動部３４０及びおもり部材３５０は、第１水平軸線αに間にして、第２駆動部３４０の重心Ｃ３及びおもり部材３５０の重心Ｃ４が第１水平軸線αに直交する水平方向に揃う又は略揃うように第１ジンバル部３１０に設けられていることで、第２駆動部３４０及びおもり部材３５０を水平方向に揃わせた状態で、第１駆動部３２０を用いて第１ジンバル部３１０を第１基準姿勢に戻すときに第１駆動部３２０にかかる負荷を軽減することができる。
　【０１５８】
　また、本実施の形態では、カメラ部２００を含む構成要素（この例では、カメラ部２００に加えて第３駆動部３６０）は、第２水平軸線βを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように第２ジンバル部３３０に設けられていることで、第２水平軸線βを間にして、鉛直方向における一方側（特に第１カメラ部２１０）と他方側（特に第２カメラ部２２０）とを重量的に釣り合わせる又は略釣り合わせることができ、従って、カメラ部２００を含む構成要素の第２駆動部３４０への重力の影響をなくす或いは少なくすることができる。これにより、飛行体本体４００が第２基準姿勢から第２水平軸線β回りに傾いた場合に、第２駆動部３４０を用いて第２ジンバル部３３０を第２基準姿勢に戻すときに第２駆動部３４０にかかる負荷を軽減することができ、それだけカメラ部２００を一定の第２基準姿勢に維持するための追従性を向上させることができる。従って、飛行体本体４００が第２基準姿勢から第２水平軸線β回りに傾いた場合でもカメラ部２００の第２基準姿勢を安定的に維持することが可能となる。
　【０１５９】
　また、本実施の形態では、第２駆動部３４０は、ブラシレスモーターであることで、飛行体本体４００が第２基準姿勢から第２水平軸線β回りに傾いた場合でのカメラ部２００を一定の第２基準姿勢に維持するための追従性をさらに向上させることができ、従って、カメラ部２００の第２基準姿勢をさらに安定的に維持することが可能となる。
　【０１６０】
　また、本実施の形態では、第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０は、第２水平軸線βを間にして、それぞれの重心Ｃ１，Ｃ２が鉛直方向に揃う又は略揃うように第２ジンバル部３３０に設けられていることで、第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０を鉛直方向に揃わせた状態で、第２駆動部３４０を用いて第２ジンバル部３３０を第２基準姿勢に戻すときに第２駆動部３４０にかかる負荷を軽減することができる。
　【０１６１】
　また、本実施の形態では、無人飛行体１００は、第１水平軸線αを基準に線対称又は略線対称とされ、かつ、第２水平軸線βを基準に線対称又は略線対称とされていることで、無人飛行体１００において、同じ作用を有する複数の構成要素（例えば、第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０、一方の脚部１１１及び他方の脚部１１１、一方の飛行用バッテリー１３１及び他方の飛行用バッテリー１３２やローター部４３０）を線対称又は略線対称となる構成要素の間で同一タイプのものを用いることができる。
　【０１６２】
　また、本実施の形態では、第１水平軸線αと第２水平軸線βとが交わる構成とされていることで、無人飛行体１００を構成する構成要素（具体的には、本体制御部１２０、飛行用バッテリー１３０（１３１，１３２）、遠隔操縦用無線通信部１４０、遠隔操縦用カメラ１５０、遠隔操縦用カメラ画像無線通信制御部１６０及び遠隔操縦用カメラ画像無線通信部１７０）を第１水平軸線α及び第２水平軸線βの双方に沿った水平面の近傍に配設することができ、これにより、無人飛行体１００の小型化を実現させることができる。
　【０１６３】
　また、本実施の形態では、第１水平軸線αと第２水平軸線βとの交点δと、カメラ部２００の重心Ｃ０とが一致又は略一致していることで、交点δを間にして、一方側の第１カメラ部２１０と他方側の第２カメラ部２２０とを重量的に釣り合わせる又は略釣り合わせることができ、それだけ第１駆動部３２０及び第２駆動部３４０を用いて第１ジンバル部３１０及び第２ジンバル部３３０を第１基準姿勢及び第２基準姿勢に戻すときに第１駆動部３２０及び第２駆動部３４０にかかる負荷を軽減することができ、カメラ部２００を一定の第１駆動部３２０及び第２基準姿勢に維持するための追従性を向上させることができる。
　【０１６４】
　また、本実施の形態では、カメラ部２００は、第１水平軸線αと第２水平軸線βとの交点δを基準に点対称又は略点対称とされていることで、重量バランスをとる上で、カメラ部２００を構成する各構成要素（具体的には第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）及び第１バッテリー２０２（２０２ａ）並びに第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）及び第２バッテリー２０２（２０２ｂ）等）を簡単にかつ容易に配設することができる。
　【０１６５】
　また、本実施の形態では、第１水平軸線αと第２水平軸線βとの交点δと、飛行体本体４００の中心とが一致又は略一致していることで、第１ジンバル部３１０、第１駆動部３２０、第２ジンバル部３３０及び第２駆動部３４０を飛行体本体４００の中心付近に配設することができ、これにより、無人飛行体１００のさらなる小型化を実現させることができる。しかも、第１水平軸線α及び第２水平軸線βの双方に沿った水平面の近傍において第１ジンバル部３１０及び第１駆動部３２０の周りに、無人飛行体１００を構成する構成要素（具体的には、本体制御部１２０、飛行用バッテリー１３０（１３１，１３２）、遠隔操縦用無線通信部１４０、遠隔操縦用カメラ１５０、遠隔操縦用カメラ画像無線通信制御部１６０及び遠隔操縦用カメラ画像無線通信部１７０）を重量的にバランス良く配設することができる。さらに、無人飛行体１００の中心と無人飛行体１００の重心とを一致又は略一致させることができ、これにより、無人飛行体１００を安定的に飛行させることができる。
　【０１６６】
　また、本実施の形態では、ジンバル駆動装置３００は、第３駆動部３６０を備えていることで、飛行体本体４００が基準向き（基準回動位置）から鉛直軸線γ回りに回動しても、カメラ部２００の鉛直軸線γ回りの第３回動方向Ｚ（ヨーイング方向）の基準となる基準向き（基準回動位置）を一定に維持するように第３駆動部３６０を駆動させることができ、これにより、カメラ部２００を第３回動方向Ｚの一定の基準向き（基準回動位置）に維持することができる。さらに、第３駆動部３６０は、第１水平軸線αと第２水平軸線βと鉛直軸線γとの交点を含むように設けられていることで、第３駆動部３６０を第１カメラ部２１０と第２カメラ部２２０との間に設けることができ、これにより、パノラマ画像に第３駆動部３６０がほぼ或いは全く（この例では全く）写らないようにすることができる。
　【０１６７】
　また、カメラ部２００を含む構成要素（この例では、カメラ部２００に加えて第２ジンバル部３３０及び第２駆動部３４０等）は、第１水平軸線αを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように第１ジンバル部３１０に設けられており、また、カメラ部２００を含む構成要素（この例では、カメラ部２００に加えて第３駆動部３６０）は、第２水平軸線βを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように第２ジンバル部３３０に設けられている場合には、飛行体本体４００が基準向き（基準回動位置）から鉛直軸線γ回りに回動した場合に、第３駆動部３６０を用いてカメラ部２００を基準向き（基準回動位置）に戻すときに第３駆動部３６０にかかる負荷を軽減することができ、それだけカメラ部２００を一定の基準向き（基準回動位置）に維持するための追従性を向上させることができる。従って、飛行体本体４００が基準向き（基準回動位置）から鉛直軸線γ回りに回動した場合でもカメラ部２００の基準向き（基準回動位置）を安定的に維持することが可能となる。
　【０１６８】
　また、本実施の形態では、第３駆動部３６０は、ブラシレスモーターであることで、飛行体本体４００が基準向き（基準回動位置）から鉛直軸線γ回りに回動した場合でのカメラ部２００を一定の基準向き（基準回動位置）に維持するための追従性をさらに向上させることができ、従って、カメラ部２００の基準向き（基準回動位置）をさらに安定的に維持することが可能となる。
　【０１６９】
　また、本実施の形態では、第１水平軸線αと第２水平軸線βと鉛直軸線γとの交点δと、第３駆動部３６０の重心Ｃ５とが一致又は略一致していることで、交点δを支点として、第３駆動部３６０の第１水平軸線α回りと第３駆動部３６０の第２水平軸線β回りとの双方のバランスをとることができる。
　【０１７０】
　（その他の実施の形態）
　なお、ジンバル駆動装置３００は、飛行体本体４００から切り離して単独で使用するようにしてもよい。
　【０１７１】
　本発明は、以上説明した実施の形態に限定されるものではなく、他のいろいろな形で実施することができる。そのため、かかる実施の形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は請求の範囲によって示すものであって、明細書本文には、なんら拘束されない。さらに、請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。
　【符号の説明】
　【０１７２】
１００　　無人飛行体
１１０　　降着装置
１１１　　脚部
１１１ａ　接地部材
１１２　　脚部駆動部
１２０　　本体制御部
１２１　　制御装置
１２１ａ　記憶部
１２２　　ＧＮＳＳ受信機
１３０　　飛行用バッテリー
１３１　　一方の飛行用バッテリー
１３２　　他方の飛行用バッテリー
１４０　　遠隔操縦用無線通信部
１５０　　遠隔操縦用カメラ
１６０　　遠隔操縦用カメラ画像無線通信制御部
１７０　　遠隔操縦用カメラ画像無線通信部
１８０　　ジャイロセンサー
２００　　カメラ部
２０１　　カメラ
２０１ａ　第１カメラ
２０１ｂ　第２カメラ
２０２　　カメラ用バッテリー
２０２ａ　第１バッテリー
２０２ｂ　第２バッテリー
２０３　　バッテリー用制御部
２０３ａ　一方のバッテリー用制御部
２０３ｂ　他方のバッテリー用制御部
２１０　　第１カメラ部
２１１　　第１カメラ支持体
２１２　　第１支柱部
２２０　　第２カメラ部
２２１　　第２カメラ支持体
２２２　　第２支柱部
３００　　ジンバル駆動装置
３１０　　第１ジンバル部
３１１　　第１ジンバル部本体
３１１ａ　リング部
３１２　　第１軸受部材
３１３　　連結部材
３２０　　第１駆動部
３３０　　第２ジンバル部
３３１　　第２ジンバル部本体
３３２　　第２軸受部材
３４０　　第２駆動部
３５０　　おもり部材
３５１　　固定部材
３５２　　重量部材
３６０　　第３駆動部
４００　　飛行体本体
４１０　　本体部
４１０ａ　リング部材
４１０ｂ　リング部材
４１０ｃ　連結部
４１３　　補強部材
４２０　　支持体
４３０　　ローター部
４３１　　モーター
４３２　　回転翼
Ｃ０　　　カメラ部の重心
Ｃ１　　　第１カメラ部の重心
Ｃ２　　　第２カメラ部の重心
Ｃ３　　　第２駆動部の重心
Ｃ４　　　おもり部材の重心
Ｃ５　　　第３駆動部の重心
ＳＣ　　　固定部材
ＳＰ　　　貫通孔
Ｘ　　　　第１回動方向
Ｙ　　　　第２回動方向
Ｚ　　　　第３回動方向
ｄ１　　　第１距離
ｄ２　　　第２距離
α　　　　第１水平軸線
β　　　　第２水平軸線
γ　　　　鉛直軸線
δ　　　　交点
θ１　　　第１回転角度
θ２　　　第２回転角度
θ３　　　第３回転角度
λ　　　　第１カメラ部と第２カメラ部との間の領域
φ１　　　第１カメラ部の視野角
φ２　　　第２カメラ部の視野角
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】
　少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、
　前記ジンバル駆動装置は、
　水平方向に沿った回動軸線である第１水平軸線回りに回動する第１ジンバル部と、
　前記第１ジンバル部を前記第１水平軸線回りに回動させる第１駆動部と
　を備え、
　前記カメラ部は、少なくとも１台の第１カメラを備えた第１カメラ部と、少なくとも１台の第２カメラを備えた第２カメラ部とを備え、
　前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第１水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
　前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第１カメラ部と前記第２カメラ部との間の領域に位置し、
　前記第１カメラ部は、複数台の前記第１カメラと、複数台の前記第１カメラに電力を供給する第１バッテリーとを備え、
　前記第２カメラ部は、複数台の前記第２カメラと、複数台の前記第２カメラに電力を供給する第２バッテリーとを備えていることを特徴とする無人飛行体。
　【請求項２】
　請求項１に記載の無人飛行体であって、
　前記ジンバル駆動装置は、
　前記第１ジンバル部に設けられて前記第１水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第２水平軸線回りに回動する第２ジンバル部と、
　前記第２ジンバル部を前記第２水平軸線回りに回動させる第２駆動部と
　をさらに備え、
　前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第２水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置していることを特徴とする無人飛行体。
　【請求項３】
　請求項２に記載の無人飛行体であって、
　前記第１水平軸線と前記第２水平軸線とが交わる構成とされていることを特徴とする無人飛行体。
　【請求項４】
　少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、
　前記ジンバル駆動装置は、
　水平方向に沿った回動軸線である第１水平軸線回りに回動する第１ジンバル部と、
　前記第１ジンバル部を前記第１水平軸線回りに回動させる第１駆動部と、
　前記第１ジンバル部に設けられて前記第１水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第２水平軸線回りに回動する第２ジンバル部と、
　前記第２ジンバル部を前記第２水平軸線回りに回動させる第２駆動部と
　を備え、
　
前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、
　
前記第１駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第１水平軸線上又は略第１水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、
　
前記第１ジンバル部は、前記第１駆動部の回転軸に固定され、
　
前記第２駆動部は、回転軸の中心が前記第２水平軸線上又は略第２水平軸線上に位置するように前記第１ジンバル部に設けられ、
　
前記第２ジンバル部は、前記第２駆動部の回転軸に固定され、
　前記カメラ部は、
前記第２ジンバル部に設けられ、
　前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第１水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
　前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第１カメラ部
の視野角の外側、かつ、
の視野角の外側
　前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第２水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
　前記第１水平軸線と前記第２水平軸線とが交わる構成とされ、
　前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点と、前記カメラ部の重心とが一致又は略一致して
おり、
　
前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影する
　【請求項５】
　少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、
　前記ジンバル駆動装置は、
　水平方向に沿った回動軸線である第１水平軸線回りに回動する第１ジンバル部と、
　前記第１ジンバル部を前記第１水平軸線回りに回動させる第１駆動部と、
　前記第１ジンバル部に設けられて前記第１水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第２水平軸線回りに回動する第２ジンバル部と、
　前記第２ジンバル部を前記第２水平軸線回りに回動させる第２駆動部と
　を備え、
　
前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、
　
前記第１駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第１水平軸線上又は略第１水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、
　
前記第１ジンバル部は、前記第１駆動部の回転軸に固定され、
　
前記第２駆動部は、回転軸の中心が前記第２水平軸線上又は略第２水平軸線上に位置するように前記第１ジンバル部に設けられ、
　
前記第２ジンバル部は、前記第２駆動部の回転軸に固定され、
　前記カメラ部は、
前記第２ジンバル部に設けられ、
　前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第１水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
　前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第１カメラ部
の視野角の外側、かつ、
の視野角の外側
　前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第２水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
　前記第１水平軸線と前記第２水平軸線とが交わる構成とされ、
　前記カメラ部は、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点を基準に点対称又は略点対称とされて
おり、
　
前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影する
　【請求項６】
　少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、
　前記ジンバル駆動装置は、
　水平方向に沿った回動軸線である第１水平軸線回りに回動する第１ジンバル部と、
　前記第１ジンバル部を前記第１水平軸線回りに回動させる第１駆動部と、
　前記第１ジンバル部に設けられて前記第１水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第２水平軸線回りに回動する第２ジンバル部と、
　前記第２ジンバル部を前記第２水平軸線回りに回動させる第２駆動部と
　を備え、
　
前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、
　
前記第１駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第１水平軸線上又は略第１水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、
　
前記第１ジンバル部は、前記第１駆動部の回転軸に固定され、
　
前記第２駆動部は、回転軸の中心が前記第２水平軸線上又は略第２水平軸線上に位置するように前記第１ジンバル部に設けられ、
　
前記第２ジンバル部は、前記第２駆動部の回転軸に固定され、
　前記カメラ部は、
前記第２ジンバル部に設けられ、
　前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第１水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
　前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第１カメラ部
の視野角の外側、かつ、
の視野角の外側
　前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第２水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
　前記第１水平軸線と前記第２水平軸線とが交わる構成とされ、
　前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点と、前記飛行体本体の中心とが一致又は略一致して
おり、
　
前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影する
　【請求項７】
　少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、
　前記ジンバル駆動装置は、
　水平方向に沿った回動軸線である第１水平軸線回りに回動する第１ジンバル部と、
　前記第１ジンバル部を前記第１水平軸線回りに回動させる第１駆動部と、
　前記第１ジンバル部に設けられて前記第１水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第２水平軸線回りに回動する第２ジンバル部と、
　前記第２ジンバル部を前記第２水平軸線回りに回動させる第２駆動部と、
　前記カメラ部を鉛直方向に沿った鉛直軸線回りに回動させる第３駆動部と
　を備え、
　
前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、
　
前記第１駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第１水平軸線上又は略第１水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、
　
前記第１ジンバル部は、前記第１駆動部の回転軸に固定され、
　
前記第２駆動部は、回転軸の中心が前記第２水平軸線上又は略第２水平軸線上に位置するように前記第１ジンバル部に設けられ、
　
前記第２ジンバル部は、前記第２駆動部の回転軸に固定され、
　前記カメラ部は、
前記第２ジンバル部に設けられ、
　前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第１水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
　前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第１カメラ部
の視野角の外側、かつ、
の視野角の外側
　前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第２水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
　前記第１水平軸線と前記第２水平軸線と前記鉛直軸線とが交わる構成とされ、
　前記第３駆動部は、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線と前記鉛直軸線との交点を含むように設けられて
おり、
　
前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影する
　【請求項８】
　請求項３又は請求項５から請求項７までの何れか１つに記載の無人飛行体であって、
　前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点と、前記カメラ部の重心とが一致又は略一致していることを特徴とする無人飛行体。
　【請求項９】
　請求項３、請求項４又は請求項６から請求項８までの何れか１つに記載の無人飛行体であって、
　前記カメラ部は、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点を基準に点対称又は略点対称とされていることを特徴とする無人飛行体。
　【請求項１０】
　請求項３から請求項５までの何れか１つ又は請求項７から請求項９までの何れか１つに記載の無人飛行体であって、
　前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点と、前記飛行体本体の中心とが一致又は略一致していることを特徴とする無人飛行体。
　【請求項１１】
　請求項３から請求項６までの何れか１つ又は請求項８から請求項１０までの何れか１つに記載の無人飛行体であって、
　前記ジンバル駆動装置は、前記カメラ部を鉛直方向に沿った鉛直軸線回りに回動させる第３駆動部をさらに備え、
　前記第１水平軸線と前記第２水平軸線と前記鉛直軸線とが交わる構成とされ、
　前記第３駆動部は、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線と前記鉛直軸線との交点を含むように設けられていることを特徴とする無人飛行体。
　【請求項１２】
　請求項７又は請求項１１に記載の無人飛行体であって、
　前記第１水平軸線と前記第２水平軸線と前記鉛直軸線との交点と、前記第３駆動部の重心とが一致又は略一致していることを特徴とする無人飛行体。
　【請求項１３】
　請求項２から請求項１２までの何れか１つに記載の無人飛行体であって、
　前記カメラ部、前記第２ジンバル部及び前記第２駆動部を含む構成要素は、前記第１水平軸線を支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように前記第１ジンバル部に設けられていることを特徴とする無人飛行体。
　【請求項１４】
　請求項１３に記載の無人飛行体であって、
　前記ジンバル駆動装置は、前記第２駆動部に対して均衡を保つためのおもり部材をさらに備えていることを特徴とする無人飛行体。
　【請求項１５】
　請求項１４に記載の無人飛行体であって、
　前記第２駆動部及び前記おもり部材は、前記第１水平軸線に間にして、それぞれの重心が前記第１水平軸線に直交する水平方向に揃う又は略揃うように前記第１ジンバル部に設けられていることを特徴とする無人飛行体。
　【請求項１６】
　請求項１３から請求項１５までの何れか１つに記載の無人飛行体であって、
　前記カメラ部を含む構成要素は、前記第２水平軸線を支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように前記第２ジンバル部に設けられていることを特徴とする無人飛行体。
　【請求項１７】
　請求項１６に記載の無人飛行体であって、
　前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、前記第２水平軸線を間にして、それぞれの重心が鉛直方向に揃う又は略揃うように前記第２ジンバル部に設けられていることを特徴とする無人飛行体。
　【請求項１８】
　請求項２から請求項１７までの何れか１つに記載の無人飛行体であって、
　当該無人飛行体は、前記第１水平軸線を基準に線対称又は略線対称とされ、かつ、前記第２水平軸線を基準に線対称又は略線対称とされていることを特徴とする無人飛行体。
　【請求項１９】
　請求項１から請求項１８までの何れか１つに記載の無人飛行体であって、
　前記カメラ部を含む構成要素は、前記第１水平軸線を支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように前記第１ジンバル部に設けられていることを特徴とする無人飛行体。
　【請求項２０】
　請求項１９に記載の無人飛行体であって、
　前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、前記第１水平軸線を間にして、それぞれの重心が鉛直方向に揃う又は略揃うように前記第１ジンバル部に設けられていることを特徴とする無人飛行体。
　【請求項２１】
　請求項１９又は請求項２０に記載の無人飛行体であって、
　前記カメラ部の重心及び前記第１カメラ部の重心の間の第１距離と、前記カメラ部の重心及び前記第２カメラ部の重心の間の第２距離とが同一又は略同一とされていることを特徴とする無人飛行体。
　【請求項２２】
　請求項１から請求項２１までの何れか１つに記載の無人飛行体であって、
　前記何れの駆動部もブラシレスモーターであることを特徴とする無人飛行体。