(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車区画に駐車した際に該駐車が縦列駐車又は並列駐車のいずれの駐車種別であるかを運転者の入力操作に基づき記憶する駐車種別記憶手段と、
上記駐車区画から発進する際、上記駐車種別記憶手段で記憶された直近の駐車種別に基づいて、予め設定された複数方向の車両周囲状況のうち所定方向の周囲状況を画像情報として撮像する撮像手段と、
上記撮像手段で撮像された画像情報を表示する表示手段とをそなえたことを特徴とする、発進支援装置。
【請求項２】
上記駐車種別記憶手段が直近の駐車種別として並列駐車を記憶した場合、上記撮像手段は、上記車両の前部側方の周囲状況を画像情報として撮像することを特徴とする、請求項１記載の発進支援装置。
【請求項３】
上記駐車種別記憶手段が直近の駐車種別として縦列駐車を記憶した場合、上記撮像手段は、上記車両の側部後方の周囲状況を画像情報として撮像することを特徴とする、請求項１記載の発進支援装置。
【請求項４】
上記駐車種別記憶手段は縦列駐車の駐車方向を更に記憶し、
上記撮像手段は、上記車両の側部後方において上記駐車方向と逆方向側の周囲状況を画像情報として撮像することを特徴とする、請求項３記載の発進支援装置。
【請求項５】
上記駐車種別記憶手段が駐車種別として直近の縦列駐車を記憶した場合、上記車両の発進の際には上記車両の上記駐車方向と逆方向側の側部後方から接近する移動体を検出して警報を行なう警報手段を更にそなえたことを特徴とする、請求項４記載の発進支援装置。
【請求項６】
上記車両の前後方向に近接する障害物と上記車両との距離を検出する距離検出手段を更にそなえ、
上記駐車区画から発進する際、上記距離検出手段によって検出された距離に基づいて、上記駐車区画から脱出可能か否かを判定する脱出判定手段と、
上記脱出判定手段による判定結果を運転者に教示する教示手段とをそなえたことを特徴とする、請求項３〜５のいずれか１項に記載の発進支援装置。
【請求項７】
該教示手段は、上記脱出判定手段によって脱出可能と判定された場合に、運転者に対して運転操作を教示することを特徴とする、請求項６記載の発進支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駐車区画から発進する際の発進操作の支援を行なう発進支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
縦列駐車や並列駐車等により駐車区画に駐車した場合、この駐車区画から発進する際には、自車の前後或いは左右に他車が近接して駐車しているため、ドライバは周囲の安全を確認しながら慎重に発進操作を行なう必要がある。この際、直接目視によって視認できない車両の側方や後方の状況については、サイドミラーやルームミラー等のミラー方式の間接視界によって把握するようになっているが、ミラー方式の間接視界では視野に限度があって死角を十分に縮小することが困難であるため、特開平７−２２３４８７号公報で開示されるように、車両の後方及び左右側方をテレビカメラで撮像してこれを車室内のモニタ画面で確認する技術が開発されている。
【０００３】
また、特開２００１−８３２４４号公報に開示されるように、車両側方に近接して存在する物体の自車に対する相対位置を超音波方式の距離検出装置によって検出し、警報とともに物体の映像を車室内のモニタに表示することで、ドライバの注意を喚起させる技術も提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、駐車区画から発進する際には、車両周囲において注意すべき領域は駐車種別によって異なる。つまり、駐車が並列駐車によって行なわれた場合には、ドライバは主に前方の通路を横切って走行する車や人等に注意すればよく、縦列駐車により駐車が行なわれた場合には、その発進方向に応じて左右後方から近づいてくる車や人等に注意すればよい。
【０００５】
しかしながら、特開２００１−８３２４４号公報で開示された従来の技術では、並列駐車や縦列駐車等といった駐車種別によらずに近接する物体の情報を全てモニタに表示するため、ドライバは多くの画像情報から主に注意すべき領域の映像を探して自車に接近する移動体を認識しなければならないため、周囲の状況を認識するのに時間がかかり使い勝手が悪かった。
【０００６】
本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、駐車区画から発進する際に、ドライバが周囲の状況を容易に認識できるようにした、発進支援装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の発進支援装置は、駐車区画から発進する際、駐車種別記憶手段に運転者の入力操作によって記憶された直近の駐車種別に基づいて、撮像手段により予め設定された複数方向の車両周囲状況のうち所定の車両方向の周囲状況が画像情報として撮像され、この画像情報が表示手段によって表示されるようにしている（請求項１）。
【０００８】
このとき、駐車種別記憶手段に記憶された直近の駐車種別が並列駐車である場合には、撮像手段により車両の前部側方の周囲状況が画像情報として撮像されるようにすることが好ましい（請求項２）。
また、駐車種別記憶手段に記憶された直近の駐車種別が縦列駐車である場合には、撮像手段により車両の側部後方の周囲状況が画像情報として撮像されるようにすることが好ましい（請求項３）。このとき、駐車種別記憶手段によって縦列駐車の駐車方向が記憶され、撮像手段により車両の側部後方において縦列駐車の駐車方向と逆方向側の周囲状況が画像情報として撮像されるようにすることが好ましい（請求項４）。また、このとき、車両の発進の際には縦列駐車の駐車方向と逆方向側の側部後方から接近する移動体を検出した場合に警報手段によって警報を行なうようにしてもよい（請求項５）。
【０００９】
また、駐車種別記憶手段に記憶された駐車種別が縦列駐車である場合、車両の前後方向に近接する障害物と上記車両との距離を距離検出手段によって検出し、駐車区画から発進する際、脱出判定手段が、この距離に基づいて駐車区画から脱出可能か否かを判定し判定結果を運転者に教示するようにしてもよい（請求項６）。このとき、脱出判定手段によって脱出可能と判定された場合に、教示手段によって運転者に対して運転操作を教示するようにしてもよい（請求項７）。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。
図１〜図７は本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、図１はその構成を示すブロック図、図２はその物体位置検出手段の検出範囲を示す模式図、図３はそのディスプレイを説明するための模式図、図４はその案内手段を説明するための模式図、図５はその撮像手段の視野範囲を示す模式図、図６はその脱出手段による脱出判定方法を説明するための模式図、図７はその作用を説明するためのフローチャートである。
【００１２】
本実施形態の発進支援装置は、駐車支援機能としての機能も有しており、図１に示すように、入力部として、物体位置検出手段としての超音波センサ２及びコーナセンサ１６、操舵方向検出手段としてのハンドル角センサ３、車輪速センサ４、変速位置検出手段としてのシフトポジションセンサ５、指示手段としての駐車ガイドスイッチ６、撮像手段としてのリヤビューカメラ７，サイドビューカメラ４０及びノーズビューカメラ４１をそなえ、入力部からの入力信号に基づいてＥＣＵ（電子制御ユニット）８が種々の制御を行なうことで、ドライバ（運転者）の駐車操作及び発進操作の支援が行なわれるようになっている。
【００１３】
超音波センサ２は、図２に示すように、車両１の前端に設けられ、車両１の側方に存在する物体（障害物）の車両１に対する位置を検出するようになっている。つまり、超音波センサ２では、発信した超音波に対する応答を検知することで、車両側方に存在する物体の有無を検出するとともに、車両１と物体との距離を検出するようになっている。ここで、物体とは、車両や建物を含み、この超音波センサ２を用いて駐車時に接近し過ぎてはいけない車両や建物などの存在を認識できるようになっている。
【００１４】
また、超音波センサ２は、図２中領域Ａで示すような指向性の強い検出範囲を有しており、その検出距離は比較的長く（例えば、１．５ｍ程度）、より遠くに存在する物体まで検出できるようになっている。
コーナーセンサ１６は、例えば、超音波センサ２と同様に、超音波により物体の有無及び物体までの距離を検出するセンサであって、車両１の四隅に設けられ、本発明の距離検出手段として機能している。また、コーナーセンサ１６は、図２に領域Ｂで示すような検出範囲を有しており、何れかのコーナーセンサ１６が物体を検出した場合に、その旨をドライバに知らせて注意を促すというコーナーセンサシステムの一部として構成されている。
【００１５】
ハンドル角センサ３は、ハンドルの操舵角及び操舵方向を検出するもので、これにより、車両１の舵角が所定の舵角になったかどうかを教示するための舵角位置情報を提供できるようになっている。
車輪速センサ４は、車輪（図示省略）の回転速度を検出するもので、この回転速度と車輪の円周とに基づいて車両の移動距離情報を提供できるようになっている。
【００１６】
シフトポジションセンサ５は、選択されている変速段を検出するもので、車輪速センサ４で検出された速度が前進又は後進のどちらに相当するかを判断するとともに、ドライバが案内に対して正しい操作をしているかを確認するために用いることや、変速機１９の変速段の制御に用いることができる。
駐車ガイドスイッチ６は、ドライバが操作しやすい運転席近傍に設けられており、ドライバがこの駐車ガイドスイッチ６を操作することにより、駐車支援装置をオン状態にしたり（即ち、駐車支援の開始を指示したり）、駐車支援装置をオフ状態にしたりすることができるようになっている。
【００１７】
また、駐車ガイドスイッチ６により、駐車種別の選択ができるようになっており、例えば、「左側縦列駐車」，「右側縦列駐車」，「左側並列駐車」，「右側並列駐車」の中から必要とする駐車支援の種別を選択できるようになっている。ここで、縦列駐車とは車体を通路の方向と略平行となるようにして通路の路側へ駐車することをいい、左側縦列駐車とは車両１左側が路側となるような縦列駐車を意味し、右側縦列駐車とは車両１右側が路側となるような縦列駐車を意味する。また、並列駐車とは、通路の方向と略垂直となる姿勢で駐車或いは車庫入れすることをいい、左側並列駐車とは、車両１左側の駐車区画への並列駐車を意味し、右側並列駐車とは車両１右側の駐車区画への並列駐車を意味する。
【００１８】
なお、この駐車種別は駐車種別記憶手段６０によって記憶され、次回発進時に読み出されるようになっている。
リヤビューカメラ７は、図５に示すように、車両１の後端部に車両後方へ向けて設置され、車両１後方の周囲状況を撮像するようになっており、符号７Ａで示す視野範囲を有している。そして、このリヤビューカメラ７によって撮像された映像（画像情報）が車室内に装備されたディスプレイ（表示手段）１５に映し出されるようになっている。
【００１９】
サイドビューカメラ４０は、車両１の右フェンダ部において車両後方へ向けて設置された右サイド用カメラ４０ａと、車両１の左フェンダ部において車両後方へ向けて設置された左サイド用カメラ４０ｂとから構成され、それぞれ図５中符号４０ａＡ及び符号４０ｂＡで示す視野範囲を有している。そして、この右サイド用カメラ４０ａ及び左サイド用カメラ４０ｂによってそれぞれ撮像された車両１の右側部後方及び左側部後方の周囲状況の映像（画像情報）がディスプレイ１５に映し出されるようになっている。
【００２０】
ノーズビューカメラ４１は、車両１の前端部においてそれぞれ右側方に向けて設置された右サイド用カメラ４１ａと左側方に向けて設置された左サイド用カメラ４１ｂとから構成され、それぞれ図５中符号４１ａＡ及び符号４１ｂＡで示す視野範囲を有している。そして、これらの右サイド用カメラ４１ａ及び左サイド用カメラ４１ｂによってそれぞれ撮像された車両１の前部右側方及び前部左側方の周囲状況の映像（画像情報）がディスプレイ１５に映し出されるようになっている。なお、ノーズビューカメラ４１としては、この右サイド用カメラ４１ａ，左サイド用カメラ４１ｂに代えて鏡面を通じて左右方向の周囲状況を撮像できるカメラを用いてもよい。
【００２１】
なお、上述のサイドビューカメラ４０ａ，４０ｂ及びノーズビューカメラ４１ａ，４１ｂはいずれも左右又は上下に対をなした二つのＣＣＤカメラからなるステレオカメラであって、これらのカメラの情報に基づいて、各画像内の対象物までの距離を測定できるようになっている。
ＥＣＵ８は、上記入力部からの入力信号に基づいてドライバの運転を支援するようになっており、移動距離推定手段９、現在位置推定手段１０、目標位置設定手段１１、変速位置制御手段１２、教示タイミング学習手段１７、教示制御手段１８、移動軌跡設定手段５０、駐車種別記憶手段６０、脱出判定手段７０、移動体検出手段８０が機能的に設けられている。
【００２２】
移動距離推定手段９は、車輪速センサ４が検出する車輪の回転速度と車輪の円周とから車両１の移動距離を推定するようになっている。
現在位置推定手段１０は、移動距離推定手段９の出力及びハンドル角センサ３の出力に基づいて駐車支援開始後或いは発進支援開始後の車両１の挙動を積算して車両１が基準位置（例えば、駐車位置）に対して現在どのような位置にあるのかを推定するようになっている。なお、移動距離推定手段９及びハンドル角センサ３に代えて、ヨーレートセンサを設け、ヨーレートセンサの検出値を積分することにより、車両のヨー角を算出し、基準位置に対する車両のヨー角から現在位置を推定するようにしても良い。
【００２３】
目標位置設定手段１１は、超音波センサ２及びコーナセンサ１６の出力に基づいて車両１の目標位置を設定するようになっている。つまり、超音波センサ２及びコーナセンサ１６により物体の有無及び車両に対する物体の位置がわかるので、例えば、駐車車両を検出した位置を基点として、車両１を駐車するための位置を目標位置として設定したり、発進時には、駐車区画外の所定の位置を目標位置として設定したりするようになっている。
【００２４】
また、目標位置設定手段１１は、移動距離推定手段９により推定された車両１の移動距離も考慮して車両１の目標位置を設定できるようになっている。従って、超音波センサ２により駐車車両が検出された位置から車両１がどのくらいの距離を移動したのかがわかるので、例えば、目標とする駐車領域の両隣に駐車車両が存在している場合には、これら駐車車両の間に駐車可能なスペースがあるかどうかがわかり、この駐車スペースに応じて車両１の目標位置を設定できるようになっている。
【００２５】
さらに、目標位置設定手段１１は、現在位置推定手段１０により推定された車両１の現在位置も考慮して車両１の目標位置を設定できるようになっている。従って、現在車両１が存在する位置と相対的な位置に目標位置を設定できるようになっている。
移動軌跡設定手段５０は、駐車支援時には、現在位置推定手段１０によって推定された車両１の現在位置から目標位置設定手段１１によって設定された駐車位置までの走行ルート（推奨経路）と、その走行ルートを走行するためのハンドル操作及び操作タイミング等とを設定するようになっている。
【００２６】
また、発進支援時には、現在位置推定手段１０によって推定された車両１の現在位置から目標位置設定手段１１によって設定された駐車区画外の目標位置への走行ルート（推奨経路）と、その走行ルートを走行するためのハンドル操作及び操作タイミング等とを設定するようになっている。
発進時の走行ルートには、初期停止位置までの直線ルートと、初期停止位置から駐車区画外の目標位置への旋回ルートとに分けることができ、ハンドルの切り替え操作やシフト切り替え操作等を行なうために、切り替え操作ごとに停止位置が設定されている。
【００２７】
変速位置制御手段１２は、駐車支援及び発進支援のための運転操作の教示が行なわれている間、変速段を１速に限定するように機能している。これにより、車両１は低速を保ちながら走行でき、駐車時及び発進時の安全性を確保するようになっている。
移動体検出手段８０は、車両１に接近してくる移動体を検出するためのもので、サイドビューカメラ４０，ノーズビューカメラ４１によって入力される画像及び画像中の対象物までの距離情報に基づいて、画像中の対象物の移動方向や移動速度等を判定することで、自車に向かって移動する移動体を識別するようになっている。
【００２８】
この際、移動体検出手段８０は、自車１から移動体までの距離や移動体の接近速度等に応じてこの移動体への注意要求度を設定するようにしており、注意要求度は自車１への移動体の接近距離又は接近速度が大きい程大きく設定される。
教示タイミング学習手段１７は、後述する教示手段１３による停止の教示タイミングを、ドライバの反応時間に基づいて学習するようになっている。
【００２９】
教示制御手段１８は、後述する教示手段１３による教示の内容や教示のタイミング等を制御して駐車操作又は発進操作中に適切な教示内容を適切なタイミングでドライバに提供するとともに、案内手段２０を制御して車両周囲の所定の領域（所定の車両の周囲状況）に対するドライバの注意を喚起するようになっている。
【００３０】
駐車種別記憶手段６０は、例えば不揮発性のメモリとして構成され、駐車支援の開始時に駐車ガイドスイッチ６で選択した駐車種別を記憶するようになっている。また、発進時には、この駐車種別の情報を教示制御手段１８へ出力するようになっており、駐車の種類（並列駐車又は縦列駐車）や駐車の方向（即ち、駐車の種類が縦列駐車であれば左側縦列駐車及び右側縦列駐車の区別であり、並列駐車であれば、左側並列駐車及び右側並列駐車の区別をいう）に関する情報を提供できるようになっている。なお、駐車種別記憶手段６０によって記憶された駐車種別の情報は、発進が完了した後に消去されるようになっている。
【００３１】
脱出判定手段７０は、縦列駐車区画から発進する際、自車の前後方向に近接する物体と自車１との距離に基づいて、自車１がこの駐車区画から脱出可能か否かを判定するもので、例えば、後方の物体近傍まで最大限接近した状態で最大舵角で旋回したときに、前方の物体に接触することなく脱出できる場合に脱出可能と判定するようになっている。
【００３２】
つまり、図６（ａ）に示すように、脱出判定手段７０は、コーナセンサ１６によって自車１の前後方向に近接する前方車２２，後方車２１との距離ａ，ｂを検出すると、車長方向をＹ軸とする座標系を設定し、自車１の後端部がＸ軸に一致した状態（初期停止位置）から最大舵角で右旋回したときの自車１の左前端部１ａ（Ｘ，Ｙ）の旋回軌跡Ｌを算出する（図６（ｂ）参照）。ここで、符号ｃは、Ｘ軸と後方車２１の前端部との距離を示し、発進操作に余裕を持たせるために設定したものである。
【００３３】
旋回軌跡Ｌは後輪車軸線上のＤを中心とする円として規定することができ、旋回中心Ｄの座標位置（ＸD，ＹD）及び旋回半径ｒは車長や最大舵角量等によって一意に決まる。また、旋回軌跡Ｌと前方車２２の右後端部２２ａとが干渉しない場合に脱出可能と推定されるため、脱出判定手段７０は、コーナセンサ１６によって検出された前方車２２の右後端部２２ａの座標位置（Ｘ22，Ｙ22）が下式（１）の条件を満たす場合に脱出可能と判定している。
【００３４】
（Ｘ−ＸD）2＋（Ｙ−ＹD）2＜（ＸD−Ｘ22）2＋（ＹD−Ｙ22）2  ・・・（１）
なお、脱出可能と判定された場合の脱出ルート（推奨経路）Ｒは移動軌跡設定手段５０によって設定される。
以上は、駐車区画から右旋回して脱出する場合を説明したが、左旋回して脱出する場合も同様の脱出判定を行なう。この場合、脱出判定手段７０は、車両１の右前端部の旋回軌跡と前方車２２の左後端部の位置とを算出し、両者が干渉しない場合に脱出可能と判定する。
【００３５】
教示手段１３は、図３及び図４に示すように、ディスプレイ１５及びスピーカ１４ａ，１４ｂから構成されており、移動軌跡設定手段５０により設定された推奨経路に沿って車両１が走行できるように、ドライバに対して車両１の前進，後進や停止の指示、更には、ハンドルを切る方向を教示するようになっている。
具体的には、図４に示すスピーカ１４ａ，１４ｂを通して、「ピポン」という案内音や、「ゆっくり、１メーターほど、前進してください」，「ハンドルを左いっぱいに切ってください」等の音声メッセージが発せられるようになっている。
【００３６】
また、図３に示すように、ディスプレイ１５には、リヤビューカメラ７により撮像される映像と一緒に、例えば、画面の右上あたりにハンドルのアイコン３０が表示されるとともに、どちら側にハンドルを切ればよいのかがわかるようにハンドルのアイコン３０の上に右矢印（ハンドルを右へ切る）又は左矢印（ハンドルを左へ切る）が表示されるようになっている。
【００３７】
したがって、ドライバは、スピーカ１４ａ，１４ｂ及びディスプレイ１５の両方からの教示により、ハンドルを操作したり、前進又は後退等の操作をしたりして的確に目標位置に車両１をもっていくことができるようになっている。もちろん、ドライバは、スピーカ１４だけでも十分な教示を受けることができるので、ディスプレイ１５を凝視しながらハンドルを操作する必要がなく、より安全に運転操作を行なうことができるようになっている。
【００３８】
案内手段２０は、運転操作に際して注意すべき部位又は領域に対するドライバの注意を喚起するためのもので、駐車操作又は発進操作中に必要とされる側のサイドミラー近傍にドライバが着目するようにドライバに対して注意を促すようになっている。また、発進時には、駐車種別記憶手段６０に記憶された駐車種別に基づいて、車両周囲においてドライバが特に注意すべき所定の領域（所定の車両の周囲状況）の映像をディスプレイ１５に表示したり、この領域において自車１に接近してくる移動体を他と識別できるように表示したりする他、スピーカ１４によって移動体の接近をドライバに報知したりすることで、ドライバが車両周囲の状況を容易に認識できるようになっている。
【００３９】
この案内手段２０としては、ここでは、車室内の運転席側及び助手席側のドアに装備されたスピーカ１４ａ，１４ｂ、ディスプレイ１５及び車室内又は車室外の両側サイドミラー近傍に装備された光を発生する発光体（ＬＥＤ）２４ａ，２４ｂを用いている。
例えば、駐車操作時には、スピーカ１４ａ，１４ｂは、駐車操作中にドライバが注意しなければならない側のスピーカ１４からドライバに対して後退音等の警告音を発生するようになっている。また、駐車操作中にドライバが注意しなければならない側のＬＥＤ２４が発光（点灯や点滅）することにより、ドライバに注意を促すようになっている。
【００４０】
したがって、例えば、教示手段１３により、ドライバに対して「ハンドルを左にいっぱいに切って後退してください」との教示がなされた場合には、ドライバが左側のサイドミラーを注意して見るように、左側のスピーカ１４ｂからのみ後退音が鳴るとともに左側のＬＥＤ２４ｂが点滅して、ドライバに注意を促すようになっている。なお、スピーカ１４及びＬＥＤ２４のうちどちらか一方のみ作動するようにしても良い。
【００４１】
一方、発進時には、駐車種別記憶手段６０に記憶されている駐車種別が例えば右側並列駐車又は左側並列駐車である場合には、ディスプレイ１５は撮像手段７，４０，４１で撮像された車両周囲の状況の内、ノーズビューカメラ４１によって検出された車両１の前部側方の周囲状況を表示し、前方の通路を横切って走行する移動体に対するドライバの注意を喚起するようになっている。
【００４２】
また、駐車種別が右側縦列駐車である場合には、ディスプレイ１５は撮像手段７，４０，４１で撮像された車両周囲の状況の内、左サイド用カメラ４０ｂによって撮像された車両１の左側部後方の周囲状況を表示し、車両１の左側部後方から接近する移動体に対するドライバの注意を喚起するようになっている。
さらに、駐車種別が左側縦列駐車である場合には、ディスプレイ１５は撮像手段７，４０，４１で撮像された車両周囲の状況の内、右サイド用カメラ４０ａによって撮像された車両１の右側部後方の周囲状況を表示し、車両１の右側部後方から接近する移動体に対するドライバの注意を喚起するようになっている。
【００４３】
なお、撮像手段４０，４１によって撮像された画像情報をディスプレイ１５に表示する際、自車１に接近してくる移動体は画像中で強調表示されるとともに、注意要求度に応じて強調色，輝度，色相等が変化するようにしてもよい。例えば、注意要求度が大きい場合には、ドライバに注意を喚起させる強調色（例えば赤色系統や黄色系統の色）を連続点灯させ、注意要求度が一定以上高くなると、これを点滅させ、以後は、注意要求度が高くなるに従って点滅周期を短くしていくことが考えられる。また、注意要求度が高くなるに従って移動体の表示される強調領域の輝度を高くしたり、色相を変化させていったりすること等も考えられる。
【００４４】
また、移動体検出手段８０によって自車１に接近してくる移動体が検出されると、スピーカ１４によって警報を行ない、ドライバに移動体の存在を報知するとともに注意を促すようになっている。この際、ドライバに移動体の位置や接近状態を認識させるために、障害物が検出された側のスピーカ１４ａ又は１４ｂから警報を行なうようにしてもよく、又、注意要求度に応じて音量や周波数等を変えてもよい。さらに、この警報は、音声又は警報音のいずれでもよく、又、ＬＥＤ２４ａ，２４ｂを点滅させるようにしてもよい。この場合、スピーカ１４やＬＥＤ２４は本発明の警報手段として機能する。
【００４５】
本実施形態における発進支援装置は、上述のように構成されているので、駐車支援を受けて駐車した駐車区画からの発進操作の支援は、図７に示すフローチャートに沿って行なわれる。
つまり、車両１のメインキーがＯＮにされると、まず、駐車種別記憶手段６０に記憶されている駐車種別が教示制御手段１８に入力される（ステップ１）。そして、この駐車種別が右側縦列駐車である場合には、コーナセンサ１６によって前後方向に近接する他車２１，２２と自車１との距離を検出し（ステップＳ２）、最大舵角で旋回した際の自車１の左前端部の描く軌跡Ｌの旋回中心Ｄ及び旋回半径ｒや前方車２２の左後端部の位置等、脱出判定に必要な各種パラメータの演算を行なう（ステップＳ３）。そして、これらのパラメータを用いて上式（１）に基づいて脱出判定を行なう（ステップＳ４）。
【００４６】
そして、脱出可能と判定された場合には、左サイド用カメラ４０ｂによって撮像された映像をディスプレイ１５に表示し（ステップＳ５）、車両左側部後方から接近する移動体に対するドライバの注意を喚起する。このとき、ステップＳ６で、画像中に左側部後方から自車１へ接近する移動体が検出された場合には、画像上でこの移動体を強調表示するとともに、ステップＳ７で、スピーカ１４やＬＥＤ２４等によって警報を行ない、ドライバに接近する移動体の存在及び接近状態を確実に認識させる。
【００４７】
なお、ステップＳ６で移動体の接近が検出されない場合には、ステップＳ２０に移り、移動軌跡設定手段５０によって初期停止位置までの初期後退移動量Ｄ１，左旋回による第１旋回移動量Ｄ２，右旋回による第２旋回移動量Ｄ３等のパラメータが演算され、現在位置から駐車区外の目標位置への推奨経路と、この推奨経路を走行するための操作手順が設定される。そして、ステップＳ２１で、教示手段１３及び案内手段２０によってドライバに発進操作が教示される。
【００４８】
また、ステップＳ４で脱出不可能と判定された場合には、スピーカ１４からの音声やディスプレイ表示によって脱出不可能である旨教示する。
一方、ステップＳ１で、駐車種別が左縦列駐車である場合には、コーナセンサ１６によって前後方向に近接する他車２１，２２と自車１との距離を検出し（ステップＳ８）、最大舵角で旋回した際の自車１の右前端部の描く軌跡Ｌの旋回中心Ｄ及び旋回半径ｒや前方車２２の右後端部の位置等、脱出判定に必要な各種パラメータの演算を行なう（ステップＳ９）。そして、これらのパラメータを用いて上式（１）に基づいて脱出判定を行なう（ステップＳ１０）。
【００４９】
そして、脱出可能と判定された場合には、右サイド用カメラ４０ａによって撮像された映像をディスプレイ１５に表示し（ステップＳ１１）、車両右側部後方から接近する移動体に対するドライバの注意を喚起する。このとき、ステップＳ１２で、画像中に右側部後方から自車１へ接近する移動体が検出された場合には、画像上でこの移動体を強調表示するとともに、ステップＳ１３で、スピーカ１４やＬＥＤ２４等によって警報を行ない、ドライバに接近する移動体の存在及び接近状態を確実に認識させる。
【００５０】
なお、ステップＳ１２で移動体の接近が検出されない場合には、ステップＳ２０に移り、移動軌跡設定手段５０によって初期停止位置までの初期後退移動量，右旋回による第１旋回移動量，左旋回による第２旋回移動量等のパラメータが演算され、現在位置から駐車区外の目標位置への推奨経路と、この推奨経路を走行するための操作手順が設定される。そして、ステップＳ２１で、教示手段１３及び案内手段２０によってドライバに発進操作が教示される。
【００５１】
また、ステップＳ１で、駐車種別が右側並列駐車又は左側並列駐車である場合には、ノーズビューカメラ４１によって撮像された映像をディスプレイ１５に表示し（ステップＳ１４）、車両前部側方から接近する移動体に対するドライバの注意を喚起する。このとき、ステップＳ１５で、画像中に自車１の右側方又は左側方から接近する移動体が検出された場合には、画像上でこの移動体を強調表示するとともに、スピーカ１４やＬＥＤ２４等によって警報を行なう（ステップＳ１６）。
【００５２】
なお、ステップＳ１５で移動体の接近が検出されない場合には、ステップＳ２０に移り、移動軌跡設定手段５０によって前進移動量，旋回移動量等のパラメータが演算され、現在位置から駐車区外への推奨経路と、この推奨経路を走行するための操作手順が設定される。そして、ステップＳ２１で、この操作手順に基づいてスピーカ１４からの音声やディスプレイ上に表示されたアイコンを用いてドライバへ発進操作が教示される。
【００５３】
上述したように、本実施形態の発進支援装置では、駐車種別記憶手段６０によって記憶された駐車種別に基づいて、検出される車両１の周囲状況が設定されるため、車両１周囲において発進に際して運転者が特に注意すべき所定の領域（即ち、並列駐車区画からの発進に際しては車両１前部側方の領域であり、右側縦列駐車区画からの発進に際しては車両１左側部後方の領域であり、左側縦列駐車区画からの発進に際しては車両１右側部後方の領域）に対する運転者の注意を効果的に喚起することができる。
【００５４】
つまり、駐車区画から発進する際に運転者が注意を払うべき車両１周囲の領域は、発進方向や発進操作等に依存するが、このような発進方向や発進操作等は現在の駐車状態、即ち、駐車時の駐車種別によって決まる。このため、駐車時の駐車種別に基づいて、車両１の周囲状況の内、注意すべき所定の領域のみを検出し、その画像情報を運転者に提供することで、運転者に車両１の周囲状況を容易に把握させることができるとともに、注意を要する所定の領域に対する運転者の注意を重点的に喚起することができるのである。
【００５５】
具体的には、駐車種別が並列駐車である場合に、注意を要する所定の車両１の周囲状況を車両１の前部側方の周囲状況として設定しているため、運転者に車両１の前部側方の画像情報を提供することで、並列駐車区画から直進走行によって発進する際に、前方の通路を横断する人又は他車等の移動体に対する運転者の注意を喚起できる。
【００５６】
また、駐車種別が縦列駐車である場合に、注意を要する所定の車両１の周囲状況を車両１の側部後方の周囲状況として設定し、運転者に車両１の側部後方の画像情報を提供することで、縦列駐車区画から旋回によって発進する際に、側部後方から接近する移動体に対する運転者の注意を喚起できる。
駐車種別が縦列駐車の場合には、更に、注意を要する所定の車両１の周囲状況を、車両１の側部後方の周囲状況の内、縦列駐車の駐車方向と逆方向側の領域に設定することで、運転者に車両１の周囲状況をより容易に把握させることができる。つまり、縦列駐車が右側縦列駐車によって行なわれた場合、駐車区画からは左旋回によって発進するため、運転者は主に左側の側部後方から接近する移動体に対して注意を払えばよい。逆に、縦列駐車が左側縦列駐車によって行なわれた場合、駐車区画からは右旋回によって発進するため、運転者は主に右側の側部後方から接近する移動体に対して注意を払えばよいのである。
【００５７】
したがって、駐車方向に基づいて、検出される車両１の周囲状況が設定されることで、運転者が注意すべき領域を適切に絞り込むことができ、無駄のない最小限の情報量によって運転者に車両１の周囲状況を素早く的確に把握させることができる。
また、車両１前後方向に物体２２，２１が近接している場合に、この前後の物体２２，２１と車両１との距離に基づいて、縦列駐車区画から旋回によって脱出可能か否かを演算により判定しているため、脱出の可否を目視や勘に頼ることなく客観的に判断でき、利便性を向上させることができる。
【００５８】
さらに、注意すべき車両１周囲の所定の領域において検出された移動体の接近情報のみをスピーカ１４やＬＥＤ２４等によって運転者に報知しているため、運転者は発進方向側の移動体の情報を容易に認識することができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【００５９】
例えば、物体位置検出手段としての超音波センサ２は、駐車車両を検出するものとして説明したが、もちろん、駐車車両だけでなく、壁やその他の物体も検出可能であり、超音波センサ２がこれらのものを検出することによっても駐車支援や発進支援を行なうことができる。
また、本実施形態では、駐車種別記憶手段６０に記憶された駐車種別に基づいて発進方向や発進操作等を決定しているが、この他にも、前方へ発進する際の操舵方向に基づいてこのような発進方向や発進操作等を決定することでも上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００６０】
例えば、車両１が右側縦列駐車によって駐車した場合、ドライバは初期停止位置からハンドルを左側に操舵して左旋回によって発進するため、ドライバは主に車両１の左側の側部後方から接近する移動体に注意を払えばよい。また、車両１が左側縦列駐車によって駐車した場合、ドライバは初期停止位置からハンドルを右側に操舵して右旋回によって発進するため、ドライバは主に車両１の右側の側部後方から接近する移動体に注意を払えばよい。さらに、車両１が並列駐車によって駐車した場合、ドライバはハンドルを中立位置にして直進によって発進するため、ドライバは主に前方の通路を横切る移動体に注意を払えばよい。
【００６１】
このように、発進時の操舵方向とドライバが主に注意を払うべき車両１周囲の領域との間には対応関係があるため、撮像手段によって検出される車両１周囲の状況を操舵方向に基づいて設定することで、ドライバに提供する画像情報をより適切に絞り込むことができるのである。
また、これにより、駐車種別を記憶する駐車種別記憶手段６０を別途設けることなく、駐車区画から発進する際にドライバに対して適切な画像情報を確実に提供することができる利点がある。
【００６２】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の駐車支援装置によれば、駐車種別記憶手段によって記憶された駐車種別に基づいて、検出される車両の周囲状況が設定されるため、車両周囲において発進に際して運転者が特に注意すべき所定の領域に対する運転者の注意を効果的に喚起することができる。
【００６３】
つまり、駐車区画から発進する際に運転者が注意を払うべき車両周囲の領域は、発進方向や発進操作等に依存するが、このような発進方向や発進操作等は現在の駐車状態、即ち、駐車時の駐車種別によって決まる。このため、駐車時の駐車種別に基づいて、車両の周囲状況の内、注意すべき所定の領域のみを検出し、その画像情報を運転者に提供することで、運転者に車両の周囲状況を容易に把握させることができるとともに、注意を要する所定の領域に対する運転者の注意を重点的に喚起することができる（請求項１）。
【００６４】
例えば、駐車種別が並列駐車である場合に、注意を要する所定の車両の周囲状況を車両の前部側方の周囲状況として設定し、運転者に車両の前部側方の画像情報を提供することで、並列駐車区画から直進走行によって発進する際に、前方の通路を横断する人又は他車等の移動体に対する運転者の注意を喚起することができる（請求項２）。
【００６５】
また、駐車種別が縦列駐車である場合に、注意を要する所定の車両の周囲状況を車両の側部後方の周囲状況として設定し、運転者に車両の側部後方の画像情報を提供することで、縦列駐車区画から旋回によって発進する際に、側部後方から接近する移動体に対する運転者の注意を喚起することができる（請求項３）。
この場合、注意を要する所定の車両の周囲状況を、車両の側部後方の周囲状況の内、縦列駐車の駐車方向と逆方向側の領域に設定することで、運転者に車両の周囲状況をより容易に把握させることができる。つまり、縦列駐車が右側縦列駐車によって行なわれた場合、駐車区画からは左旋回によって発進するため、運転者は主に左側の側部後方から接近する移動体に対して注意を払えばよい。逆に、縦列駐車が左側縦列駐車によって行なわれた場合、駐車区画からは右旋回によって発進するため、運転者は主に右側の側部後方から接近する移動体に対して注意を払えばよい。
【００６６】
したがって、駐車方向に基づいて、検出される車両の周囲状況が設定されることで、運転者が注意すべき領域を適切に絞り込むことができ、無駄のない最小限の情報量によって運転者に車両の周囲状況を素早く的確に把握させることができる（請求項４）。
なお、縦列駐車の駐車方向と逆方向側の側部後方から接近する移動体を検出した場合に警報を行なうようにすることで、運転者の注意を更に喚起することができる（請求項５）。
【００６７】
また、車両前後方向に物体が近接している場合に、この前後の物体と車両との距離に基づいて、縦列駐車区画から旋回によって脱出可能か否かを演算により判定することで、脱出の可否を目視や勘に頼ることなく客観的に判断でき、利便性が向上する（請求項６，７）。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態としての発進支援装置を示すもので、その構成を示す機能的なブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態としての発進支援装置を示すもので、その物体位置検出手段の検出範囲を示す模式図である。
【図３】本発明の一実施形態としての発進支援装置を示すもので、その教示を行なう際のディスプレイ表示を説明するための模式図である。
【図４】本発明の一実施形態としての発進支援装置を示すもので、その案内手段を説明するための模式図である。
【図５】本発明の一実施形態としての発進支援装置を示すもので、その撮像手段を説明するための模式図である。
【図６】本発明の一実施形態としての発進支援装置を示すもので、その縦列駐車からの発進支援を説明するための模式図である。
【図７】本発明の一実施形態としての発進支援装置を示すもので、その作用を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１  車両
３  ハンドル角センサ（操舵方向検出手段）
１４，１４ａ，１４ｂ  教示手段、案内手段及び警報手段としてのスピーカ
１５  教示手段、案内手段及び表示手段としてのディスプレイ
１６  コーナセンサ（距離検出手段）
４０  サイドビューカメラ（撮像手段）
４１  ノーズビューカメラ（撮像手段）
６０  駐車種別記憶手段
７０  脱出判定手段
８０  移動体検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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