(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、
前記基台上に設けられ、基板をほぼ水平姿勢で保持可能でかつ左右方向に最大移動許容幅の範囲内で移動する基板移動台と、
前記基板移動台の前後方向片側の隣りに設けられ、部品のピックアップのため前記部品を前記前後方向に複数並べ得る部品供給部と、
前記複数の部品の並びの上方から前記基板移動台の上方まで前記前後方向に移動して、前記部品供給部から前記部品をピックアップしかつ前記保持された基板に前記ピックアップされた部品を搭載し、ノズルを交換可能に保持するヘッドユニットとを具備し、
前記基板移動台は、交換用ノズル収納部を有し、
前記交換用ノズル収納部は、前記基板移動台の前記左右方向の移動とともに左右移動しかつ前記左右移動と前記ヘッドユニットの前記前後方向の移動とにより前記ヘッドユニットのほぼ鉛直下に対向するようになっており、
さらにこの交換用ノズル収納部は、前記基板移動台の前記部品供給部側に設けられ、複数の交換用ノズルを前記部品供給部と並行するように前記左右方向に並べて収納可能であって、この交換用ノズル収納部の前記左右方向の長さが、前記最大移動許容幅に応じた前記基板の左右方向の最大許容長さに収まるように形成されることにより、いずれの交換用ノズルも前記ヘッドユニットのほぼ鉛直下に対向することができるようになっていることを特徴とする実装機。
【請求項２】
前記交換用ノズル収納部は、前記交換用ノズルを前記左右方向に加えて前記前後方向にも複数収納可能であることを特徴とする請求項１記載の実装機。
【請求項３】
前記基板移動台は、前記保持すべき基板を前記左右方向に搬送するコンベアをさらに有することを特徴とする請求項１または２記載の実装機。
【請求項４】
前記基台上であって前記基板移動台と前記部品供給部との間に設けられ、下方から上方を撮像する撮像装置をさらに具備することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項記載の実装機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、基板上に部品を搭載する実装機に係り、特に、簡素な構成で必要な吸着ノズルの着脱に適する実装機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
基板上にチップ抵抗、チップコンデンサ、ＩＣ（Integrated Circuit）などを搭載・実装するための実装機の例として特許第２９１９４８６号公報記載のプリント配線板組立装置がある。
【０００３】
このプリント配線板組立装置では、Ｘテーブル上に位置決めされ保持されたプリント配線板上に、吸着ノズル（取出ノズル）に吸着された部品を搭載・実装する。その際のプリント配線板に対する吸着ノズルのＸ方向（左右方向）位置決めはＸテーブル自体が左右方向に移動することによりなされる。また、プリント配線板に対する吸着ノズルのＹ方向（前後方向）位置決めは、吸着ノズルが具備された装着（吸着）ヘッドのＹ方向移動（単軸移動）によりなされる。
【０００４】
このように、基板への部品の搭載・実装のため、基板を固定して装着ヘッドをＸ方向、Ｙ方向双方に移動させる代わりに、装着ヘッドの移動を例えばＹ方向のみに限定しＸ方向には基板の側を移動させる機構が公知となっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、実装機では、一般に、装着ヘッドに具備される吸着ノズルが、吸着すべき部品の大きさ、重量などに対応して交換される必要がある。小さな部品に対して大きな吸着径のノズルでは隙間を生じて部品を吸着することができず、大きく重量のある部品に対して小さな吸着径のノズルでは吸着力が不足し安定した吸着動作が実現しないからである。
【０００６】
このような吸着ノズルの交換のため通常は実装機に吸着ノズル収納部が設けられ、交換用の吸着ノズルはこの吸着ノズル収納部に収納される。上記公知文献では、ノズル収納部がＸテーブル横に設けられていることが図面から分かるがその詳細な構成や作用については言及するところがない。
【０００７】
吸着ノズル交換をいかに効率的に行ない得、またいかに簡素な構成で行ない得るかは、実装効率の向上（タクトタイムの短縮）や装置のコスト低減といった要素に対して重要な事項である。
【０００８】
本発明は、上記した事情を考慮してなされたもので、基板上に部品を搭載する実装機において、簡素な構成で効率的に吸着ノズルをヘッドに着脱することが可能な実装機を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、本発明は、基台と、前記基台上に設けられ、基板をほぼ水平姿勢で保持可能でかつ左右方向に最大移動許容幅の範囲内で移動する基板移動台と、前記基板移動台の前後方向片側の隣りに設けられ、部品のピックアップのため前記部品を前記前後方向に複数並べ得る部品供給部と、前記複数の部品の並びの上方から前記基板移動台の上方まで前記前後方向に移動して、前記部品供給部から前記部品をピックアップしかつ前記保持された基板に前記ピックアップされた部品を搭載し、ノズルを交換可能に保持するヘッドユニットとを具備し、前記基板移動台は、交換用ノズル収納を有し、前記交換用ノズル収納部は、前記基板移動台の前記左右方向の移動とともに左右移動しかつ前記左右移動と前記ヘッドユニットの前記前後方向の移動とにより前記ヘッドユニットのほぼ鉛直下に対向するようになっており、さらにこの交換用ノズル収納部は、前記基板移動台の前記部品供給部側に設けられ、複数の交換用ノズルを前記部品供給部と並行するように前記左右方向に並べて収納可能であって、この交換用ノズル収納部の前記左右方向の長さが、前記最大移動許容幅に応じた前記基板の左右方向の最大許容長さに収まるように形成されることにより、いずれの交換用ノズルも前記ヘッドユニットのほぼ鉛直下に対向することができるようになっていることを特徴とする。
【００１０】
すなわち、この実装機は、基板移動台が左右方向に移動し、ヘッドユニットが前後方向に移動する実装機であって、交換用ノズル収納部が基板移動台に設けられる。さらに、交換用ノズル収納部が基板移動台の左右移動に伴い左右に移動し、これと上記のヘッドユニットの前後方向移動とにより、ヘッドユニットのほぼ鉛直下に交換用ノズル収納部が位置するようにされている。したがって、この位置関係においてヘッドユニットは、円滑に交換用ノズル収納部に収容された交換用ノズルを装着（またはすでにヘッドユニットに装着されているノズルを交換用ノズル収納部に脱離）することができる。
【００１１】
換言すると、ヘッドユニットへのノズルの着脱のため交換用ノズル収納部を移動させる機構を新たに必要とせず、また、ヘッドユニットへのノズルの着脱のためヘッドユニットと交換用ノズル収納部とを所定の位置で対向させるのも、上記左右移動、前後の移動により容易である。したがって、簡素な構成で効率的に吸着ノズルをヘッドに着脱することができる。
【００１２】
なお、「左右方向」に対する「前後方向」は、必ずしも直角の関係でなくてもよい。斜めに交わる関係（斜交系）であっても上記の説明は成立するからである。これは以下でも同様である。
【００１３】
また、本発明において前記交換用ノズル収納部は、前記基板移動台の前記部品供給部側に設けられ、複数の交換用ノズルを前記部品供給部と並行するように前記左右方向に並べて収納可能となっているため、ノズル交換後にヘッドユニットが部品供給部まで短時間で移動可能であり、ノズル交換を比較的頻繁に行なう場合に実装動作の効率化を図ることができる。
【００１７】
また、実施態様として、前記交換用ノズル収納部は、前記交換用ノズルを前記左右方向に加えて前記前後方向にも複数収納可能である。これによれば、交換用ノズルをさらに数多く備えることができ、使用するノズルの種類を数多く要する場合にも対応することができる。
【００１８】
また、実施態様として、前記基板移動台は、前記保持すべき基板を前記左右方向に搬送するコンベアをさらに有する。これによれば、実装機への基板の搬入（または搬出）のため基板を左右に搬送する機構を基板移動台とは別個に設ける必要がない。
【００１９】
また、本発明は実施態様として、前記基台上であって前記基板移動台と前記部品供給部との間に設けられ、下方から上方を撮像する撮像装置をさらに具備する。
撮像装置でヘッドユニットを撮像することにより、ヘッドユニットがノズルを保持しているか否か確認できる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面を参照しながら説明する。図１、図２は、本発明の一実施形態に係る実装機を模式的に示す構成図であり、図１は平面図、図２は左側面図である。
【００２１】
図１および図２に示すように、この実装機は、基台１１、Ｘ方向案内レール１２ａおよび１２ｂ、基板コンベア１３ａおよび１３ｂ、Ｘ方向係合部材１４、Ｘ方向サーボモータ１５、Ｘ方向エンコーダ１６、Ｘ方向送りねじ１７、Ｘ方向送りねじ受け１８、固定カメラ用照明装置１９、固定カメラ２０、フィーダーバンク２１、テープフィーダー２２、ヘッドユニット２３、吸着ヘッド２４、Ｙ方向フレーム２５、Ｙ方向案内レール２６ａおよび２６ｂ、Ｙ方向サーボモータ２７、Ｙ方向エンコーダ２８、Ｙ方向送りねじ２９、Ｙ方向送りねじ受け３０、移動カメラ３１、交換用ノズル収納部３２、コンベア幅可変用タイミングベルト８、プーリ９ａおよび９ｂ、基板移動台１０を有する。テープフィーダー２２にはそれぞれ部品吸着ポイント２２ａが存在し、吸着ヘッド２４の下端には吸着ノズル２４ａが装着されている。
【００２２】
図示するように、基台１１上には、基板を水平姿勢で保持しかつＸ方向に移動させるための、基板移動台１０を始めとする機構が存在する（なお図１では、このＸ方向に移動させるための機構の図示は一部省略されている。）。基板移動台１０は、この基板移動台１０に固定されたナット部材すなわちＸ方向係合部材１４を介して、Ｘ方向送りねじ１７に係合される。Ｘ方向送りねじ１７は、Ｘ方向サーボモータ１５とＸ方向送りねじ受け１８との間に架設され、かつＸ方向サーボモータ１５により所定量回転され、これによりＸ方向係合部材１４に接続された基板移動台１０のＸ方向移動がなされる。なお、Ｘ方向エンコーダ１６はＸ方向サーボモータ１５とともにＸ軸サーボ装置を構成し、それぞれサーボ装置としてのセンサとアクチュエータとして機能する。
【００２３】
また、基板移動台１０は、移動の円滑のため、それぞれＸ方向に渡して互いに平行に設けられた一対のＸ方向案内レール１２ａ、１２ｂ上をＸ方向移動する。さらに基板移動台１０には、その最も上方に、一対の基板コンベア１３ａ、１３ｂがそれぞれＸ方向に渡して互いに平行に設けられる。
【００２４】
基板コンベア１３ａ、１３ｂは、部品実装されたプリント基板Ｐを搬出しかつ部品実装するプリント基板Ｐを搬入するためのもので、図示省略のＸ方向に移動するベルトによりプリント基板Ｐを基板移動台１０上でＸ方向搬送する（基板コンベアの機構例については、再度あとに言及する（図５）。）。そして、図示省略のクランプ機構により、プリント基板Ｐは、基板移動台１０に対して所定の位置で停止・固定されるようになっている。
【００２５】
なお、基板コンベア１３ａは、基板Ｐの幅に対応してＹ方向に移動され得る構成になっている。すなわち、基板コンベア１３ａは、Ｙ方向両端のプーリ９ａ、９ｂ間をＹ方向に掛け渡されたコンベア幅可変用タイミングベルト８に接続されている。そして、このタイミングベルト８を図示省略のモータにより回転・移動させることにより、基板コンベア１３ａと対向する基板コンベア１３ｂとの間隔が可変される（図示の状態は最大の幅に設定されている場合である）。
【００２６】
この幅可変機構は、基板コンベア１３ｂの側を動かすようにするか、あるいは基板コンベア１３ａ、１３ｂの両方を動かすことによってもよい。この実施形態では、部品供給部たるテープフィーダー２２と基板Ｐとの距離を近く設定してタクトタイムの低減を図るため、テープフィーダー２２とは反対側の基板コンベア１３ａの側を移動させるようにしている。
【００２７】
なお、基板コンベア１３ａ、１３ｂは、Ｘ方向については、基板移動台１０と一体化され、基板移動台１０をＸ方向に移動させることにより、プリント基板の搬入のための端部位置あるいは搬出のための端部位置を可変とできる。この基板コンベア１３ａ、１３ｂのＸ方向の最大許容移動幅は、実装機を据え付けた実装機の周囲との干渉のない範囲で、かつＸ方向案内レール１２ａ、１２ｂのＸ方向長さにより決まってくる。プリント基板のＸ方向の長さが、最大許容移動幅よりわずかに大きい最大許容長さ以下であれば、実装可能となる。
【００２８】
さらに、基板移動台１０には、図示するように、Ｘ方向に交換用ノズルを複数収納可能な交換用ノズル収納部３２が部品供給部たるテープフィーダー２２側に設けられている。これにより、交換用ノズル収納部３２は、基板移動台１０のＸ方向動きと同時にＸ方向移動を行なう。
【００２９】
また、交換用ノズル収納部３２のＸ方向の幅は、プリント基板ＰのＸ方向最大許容長さに収まるようにされている。これにより、交換用ノズル収納部３２のいずれの交換用ノズル（またはそのための空席位置）も、基板移動台１０のＸ方向の移動により吸着ヘッド２４の下に対向する位置とすることができる（なお吸着ヘッド２４は、次に述べるがＹ方向に移動可能である。）。
【００３０】
また、図示するように、基板移動台１０、基板コンベア１３ａ、１３ｂ上をまたぐようにかつこの方向を図１のＹ方向下側に延長するように、Ｙ方向フレーム２５を始めとする機構が存在する。Ｙ方向フレーム２５は、基台１１上に設けられ、部品をピックアップしこの部品を基板Ｐ上に搭載するためのヘッドユニット２３を有しこれをＹ方向に移動させるものである。
【００３１】
Ｙ方向フレーム２５には、その上部に、一対のＹ方向案内レール２６ａ、２６ｂが互いに平行に設けられ、ヘッドユニット２３は、この案内レール２６ａ、２６ｂによりＹ方向の動きが案内される。また、ヘッドユニット２３は、Ｙ方向フレーム内をＹ方向に渡されて配設されたＹ方向送りねじ２９に図示しないナット部材からなる係合部材により係合されており、この送りねじ２９が所要量回転することにより、上記係合部材を介して所定の量だけＹ方向に移動する。
【００３２】
なお、Ｙ方向送りねじ２９は、基板移動台１０に近い側に設けられたＹ方向サーボモータ２７とその反対側に設けられたＹ方向送りねじ受け３０との間に架設されている。また、Ｙ方向エンコーダ２８はＹ方向サーボモータ２７とともにＹ軸サーボ装置を構成し、それぞれサーボ装置としてのセンサとアクチュエータとして機能する。
【００３３】
Ｙ方向サーボモータ２７は、テープフィーダー２２に近い側のＹ方向送りねじ２９の端部に設けることも可能である。この実施形態では、実際の稼働状態を考慮し、例えばテープフィーダー２２を交換するなどのためには、Ｘ方向でいえば図１の左側、Ｙ方向でいえば図１の下側をオペレータが作業空間とすることから、これらの側での装置としての突起形状を避けてオペレータの作業性を向上するため上記のような配置にしている。これにより全体としてＹ方向にコンパクトな形状も実現する。
【００３４】
ヘッドユニット２３は、Ｙ方向フレーム２５側の機構によって上記のように案内、移動されるとともに、その吸着ヘッド２４が、直接、部品供給部たるテープフィーダー２２の部品吸着ポイント２２ａ、および基板Ｐ、交換用ノズル収納部３２との間で上下方向（Ｚ方向）に行き来できるように、図１でいえば左側に張り出した形状になっている。このような張り出した形状は、上記説明の作業空間で、ヘッドユニット２３、特にその吸着ヘッド２４をメンテナンスする場合に、吸着ヘッド２４回りに空間を確保しやすく好都合である。
【００３５】
ヘッドユニット２３には、この実施形態では４本の吸着ヘッド２４がＹ方向に一列に並んで設けられ、図示省略の昇降機構により互いに独立に上下動が可能であり、かつその軸回りに（Ｒ方向に）回転可能である。また、部品吸着時に図示省略の負圧供給手段から各吸着ヘッド２４下端に設けられた吸着ノズル２４ａに負圧が供給される。これにより、吸引力で部品を吸着ノズル２４ａに吸着することができる。
【００３６】
交換用ノズル収納部３２については、以下のようである。図６は、交換用ノズル収納部３２の構成例を模式的に示す図である。ベース部材３２Ａには、吸着ノズル２４ａを収納する収納穴が穿孔されている。この穴は、大きさの違う３種類の収納穴３１Ａ１〜３１Ａ３からなり、各収納穴３１Ａ１〜３１Ａ３には、吸着力の大小に応じた３種類の大きさの各吸着ノズル２４ａ１〜２４ａ３がそれぞれ収納可能とされる。ベース部材３２Ａの上面にはシャッター３２Ｂが上下方向に固定かつ水平方向に褶動可能に設けられ、各吸着ノズル２４ａ１〜２４ａ３の吸着ヘッド２４からの脱離動作時褶動する。
【００３７】
吸着ヘッド２４が交換用ノズル収納部３２との間で吸着ノズル２４ａを交換する場合には、例えば次のような動作を行う。まず、各吸着ヘッド２４のうちノズル交換を行なうものとそのノズル２４ａを収納すべき交換用ノズル収納部３２の空席位置との位置合わせを行なう。これには、Ｘ方向には、交換用ノズル収納部３２を伴って基板移動台１０を所定位置まで移動させ、Ｙ方向にはヘッドユニット２３を所定位置まで移動させる。
【００３８】
次に、ノズル交換すべき吸着ヘッド２４を降ろしその吸着ノズル２４ａを収納穴３２Ａ１（３２Ａ２、３２Ａ３）の空席位置に突入する。ここで、シャッター３２Ｂを所定方向（例えばＸ方向、あるいはＹ方向）に移動させて、吸着ノズル２４ａのフランジ部２４ａ１１、あるいは肩部２４ａ２１または２４ａ３１に係合させる。この後吸着ヘッド２４を上昇させて、吸着ヘッド２４の不図示のノッチ機構のボールを、吸着ノズル２４ａのボール溝２４ａ１２、２４ａ２２あるいは２４ａ３２から遊離させ、吸着ノズル２４ａを収納穴３１Ａ１（３２Ａ２、３２Ａ３）内に残留載置させる。その後シャッター３２Ｂを前記と逆方向に戻し、全ての収納穴３１Ａ１、３２Ａ２、３２Ａ３の上方を開放された状態にしておく。
【００３９】
次に、その吸着ヘッド２４と新たに装着すべき吸着ノズル２４ａが収納された交換用ノズル収納部３２との位置合わせを行なう。これには、Ｘ方向に、交換用ノズル収納部３２を伴って基板移動台１０を所定位置まで移動させる。Ｙ方向には現状の位置がそのまま適用できるので特に新たな移動をするには及ばない。
【００４０】
そして、吸着ノズル２４ａが取り外された吸着ヘッド２４を、交換用ノズル収納部３２の装着すべき吸着ノズル２４ａ位置まで降ろす。吸着ヘッド２４は下降することにより吸着ノズル２４ａの先端部２４ａ１３、２４ａ２３あるいは２４ａ３３を嵌合させる。この時、吸着ヘッド２４の不図示のノッチ機構のボールが吸着ノズル２４ａのボール溝２４ａ１２、２４ａ２２あるいは２４ａ３２に嵌合するので、吸着ヘッド２４に吸吸着ノズル２４ａが係止保持される。
【００４１】
その後吸着ヘッド２４を上昇させる。これで、その吸着ヘッド２４は吸着ノズル２４ａが装着された状態となり、交換用ノズル収納部３２には新たな空席が生じた状態となる。以上により吸着ノズル２４ａの交換を行なうことができる。
【００４２】
なお、吸着ノズル２４ａの先端部２４ａ２３と同２４ａ３３と、およびボール溝２４ａ２２と同２４ａ３２とはそれぞれ共通の形状である。これに対応してヘッドユニット２３には２種類の合計で４つの吸着ヘッド２４が搭載される。一方、吸着ノズル２４ａには不図示の吸着口が設けられ、その形状あるいは大きさによりそれぞれの吸着ノズル２４ａ１〜２４ａ３に複数の種別がある。また、図中、３２Ｃ２、３２Ｃ３は、吸着面を保護しつつ各吸着ノズル２４ａ２、２４ａ３を支持する座布団となる弾性体からなるプレートである。
【００４３】
ヘッドユニット２３に設けられた移動カメラ３１は、上方から基板Ｐ（特にそこに印されたフィデューシャルマーク）を撮像することにより、基板Ｐの存在や正確な位置を認識するためのものである。移動カメラ３１はさらに、吸着ノズル２４ａの交換ごとに、交換用ノズル収納部３２を上方から撮像することで、交換履歴を不図示の制御部に認識させることも可能である。また、交換用ノズル収納部３２に収納検知センサを配置することで、同様交換履歴を不図示の制御部に認識させることも可能である。
【００４４】
フィーダーバンク２１は、複数のテープフィーダー２２を隣接してかつおのおの位置決めされた状態で固定可能である。テープフィーダー２２は、追加部品供給がＸ方向（図１で左から右）となるように、基板コンベア１３ａ、１３ｂの基板搬送方向と平行に配置される。
【００４５】
ここで、各テープフィーダー２２は、それぞれ、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサなどの小片状電子部品を所定間隔おきに収納・保持したテープがリールからから導出されるように構成され、吸着ノズル２４ａにより部品がピックアップされるにつれてテープが間欠的に送り出されるようになっている。
【００４６】
テープフィーダー２２の部品吸着ポイント２２ａそれぞれのＸ方向座標は、吸着ヘッド２４のＸ方向座標と一致するようにされている。これにより、ヘッドユニット２３がＹ方向フレーム２５上で部品供給部たるテープフィーダー２２側に存在するとき（図示の状態）には、ヘッドユニット２３のＹ方向移動により所定の吸着ヘッド２４下に所定の部品吸着ポイント２２ａを位置させることができる。この状態で個々の吸着ヘッド２４を昇降させ所定の部品を吸着・ピックアップする。
【００４７】
また、固定カメラ２０は下方から上方に撮像方向が向けられかつその光軸のＸ方向座標が吸着ヘッド２３のＸ方向座標とほぼ一致するようにされている。これにより、ヘッドユニット２３のＹ方向位置が図示の２３ａの位置にあるときには、固定カメラ２０により下方から吸着された部品を撮像することができる。
【００４８】
この撮像は、吸着された部品の詳細な位置・姿勢を認識するためのものであり、この認識情報により、部品を基板Ｐ上に搭載する場合の位置補正量を算出し精度の高い実装を実現する。さらに、固定カメラ２０は、ヘッドユニット２３がノズルを保持しているか否かを不図示の制御部に認識させるために用いることもできる。固定カメラ２０の上方には、固定カメラ用照明装置１９が設けられ、吸着ヘッド２４により吸着された部品などの照明条件を改善する。
【００４９】
以上のような構成により、この実施形態では、部品のピックアップおよび撮像（撮像は図の２３ａ付近の位置で行なわれる）を経たヘッドユニット２３は、その移動の動きを延長することにより基板Ｐ上（図の例えば２３ｂ）に位置することができる。そして、Ｙ方向については、Ｙ方向サーボモータ２７を始めとするサーボ装置により位置決めされ、Ｘ方向については、Ｘ方向サーボモータ１５を始めとするサーボ装置により位置決めされる。そして、この状態で個々の吸着ヘッド２４を昇降させ所定の部品を基板Ｐ上の所定位置に搭載することができる。
【００５０】
また、ヘッドユニット２３への吸着ノズル２４ａの着脱のため交換用ノズル収納部３２を移動させる機構を新たに必要とせず、また、ヘッドユニット２３の吸着ヘッド２４への吸着ノズル２４ａの着脱のためヘッドユニット２３と交換用ノズル収納部３２とを所定の位置で対向させるのも、基板移動台１０のＸ方向移動、ヘッドユニット２３のＹ方向の移動により容易である。したがって、簡素な構成で効率的に吸着ノズル２４ａを吸着ヘッド２４に着脱することができる。
【００５１】
さらに、交換用ノズル収納部３２を基板移動台１０の固定カメラ２０側に併設することにより、実装機全体として前後方向、左右方向にコンパクトにすることができる。とともにノズル交換後にヘッドユニット２３が部品供給部たるテープフィーダー２２まで短時間で移動可能であり、特に、ノズル交換を比較的頻繁に行なう場合に実装動作の効率化を図ることができる。
【００５２】
次に、図１および図２に示した実施形態と異なる実施形態について図３を参照して説明する。図３は、本発明の他の実施形態に係る実装機の構成を模式的に示す平面図である。図３において、すでに説明した構成要素には同一番号を付しその説明を省略する。
【００５３】
この実施形態は、上記の実施形態における交換用ノズル収納部３２に代えて、交換用ノズル収納部３２ａを、テープフィーダー２２側とは反対側の基板移動台１０側方に併設したものである。吸着ノズルの交換動作については、交換する場合のヘッドユニット２３のＹ方向位置が異なることを除けばほとんど同様である。
【００５４】
この実施形態も上記の実施形態と同様に簡素な構成で効率的に吸着ノズルを吸着ヘッド２４に着脱することができる。また、交換用ノズル収納部３２ａを基板移動台１０の固定カメラ２０側とは反対側に設けることにより、基板移動台１０と部品供給部（テープフィーダー２２）との間隔をより短縮して設計することできる。よって、ヘッドユニット２３が基板移動台１０とテープフィーダー２２との間をより短時間で移動可能であり、特に、ノズル交換が比較的頻繁でない場合に実装動作の効率化を図ることができる。
【００５５】
次に、図１、図２、図３に示した実施形態と異なる実施形態について図４を参照して説明する。図４は、本発明のさらに他の実施形態に係る実装機の構成を模式的に示す平面図である。図４において、すでに説明した構成要素には同一番号を付しその説明を省略する。
【００５６】
この実施形態は、上記の実施形態における交換用ノズル収納部３２に代えて、交換用ノズル収納部３２ｂを、テープフィーダー２２側の基板移動台１０側方に併設したものである。交換用ノズル収納部３２ｂは、Ｘ方向にノズルを複数収納可能であるとともにＹ方向にも複数（この例では２）ノズルを収納可能に構成されている。吸着ノズルの交換動作についてはほとんど上記の実施形態と同様である。
【００５７】
これによれば、交換用ノズルをさらに数多く備えることができ、使用するノズルの種類を数多く要する場合にも対応することができる。なお、当然ながらこのようなノズル収納部３２ｂは、図３に示したような実施形態に適用することもできる。
【００５８】
次に、上記の各実施形態で説明した基板移動台１０が有する基板搬送機能について図５を参照して追加説明する。図５は、基板移動台１０の構成例を模式的に示す正面図であり、すでに説明した構成要素には同一番号を付してある。なお、ここでは、説明の便宜上、交換用ノズル収納部３２（または３２ａ、３２ｂ）については図示を省略している。
【００５９】
同図に示すように、基板コンベア１３ｂ上には、幅狭のベルト５１が長手方向に敷設され、ベルト５１は、基板コンベア１３ｂのほぼ両端に設けられたプーリ５２、５３に掛け渡されさらに下方に設けられたプーリ５４、５５上を通過して周状になっている（図示していないが基板コンベア１３ａについても同様である）。プーリ５５は、モータ５６により回転駆動される。モータ５６が回転駆動されると、ベルト５１が上記プーリ群によって形成された経路を移動する。基板コンベア１３ａ、１３ｂの長さは、図示するように、基板を固定するのに必要な長さより長くされている。
【００６０】
これにより、基板コンベア１３ａ、１３ｂ上のＰ１、Ｐ２に載置された基板は、Ｐ１から基板固定（クランプ）位置であるＰ２まで移動可能であり、また基板固定位置Ｐ２からＰ１（またはＰ２を介してＰ１と反対側（Ｐ３））に移動可能である。なお、前記したように、基板コンベア１３ａ、１３ｂのＸ方向の最大許容移動幅は、実装機を据え付けた実装機の周囲との干渉のない範囲で、かつＸ方向案内レール１２ａ、１２ｂのＸ方向長さにより決まってくる。さらに、この最大許容移動幅は、基板コンベア１３ａ、１３ｂの長さを短くすると大きくなるので、結果として実装可能となるプリント基板のＸ方向の長さすなわち最大許容長さも大きくできる。
【００６１】
しかしながら、基板コンベア１３ａ、１３ｂの長さを短くし過ぎると、▲１▼基板固定位置Ｐ２から搬出位置Ｐ３までの基板コンベア１３ａ、１３ｂによるプリント基板Ｐの搬出と同時の、基板移動台１０の移動による基板コンベア１３ａ、１３ｂの搬出側へのＸ方向一方への移動、▲２▼基板コンベア１３ａ、１３ｂの搬出側位置から中央位置（実装時の移動範囲の中央部となる位置）を経て搬入側位置へのＸ方向他方への移動、さらに、▲３▼プリント基板Ｐを受けとったあとの基板コンベア１３ａ、１３ｂによるプリント基板Ｐの搬入位置Ｐ１からの搬入と同時の、基板コンベア１３ａ、１３ｂの中央位置へのＸ方向一方への移動、に時間がかかることになる。
【００６２】
できれば、基板コンベア１３ａ、１３ｂの長さを基台１１のＸ方向長さと同一とするか、それよりプリント基板Ｐの長さ分だけ短くするとよい。なお、基板を固定するための機構については図示を省略しているが、例えば、ベルト５１上の基板を介してその上に板状部材を設け、ベルト５１とその板状部材との間に基板をはさみ込むことによって固定することができる。
【００６３】
このように、基板コンベア１３ａ、１３ｂを、基板移動台１０の移動する方向に延長した長さに設け、かつ基板移動台１０が基板固定機能のみならず基板搬送機能をも有するようにすることにより、基板移動台１０の外に新たに基板搬入・搬出用のコンベアを設ける必要がなくなり装置の低コスト化につながる。また、基板コンベア１３ａ、１３ｂの搬送ストロークを変えることで、基板の搬入・搬出位置を可変することも可能になるので、特に、手作業でその搬入・搬出する場合に作業の便宜になる。
【００６４】
以上では、搬入位置と搬出位置を基台１１のＸ方向両側に分けて設定する場合を記載したが、搬入位置と搬出位置を基台１１のＸ方向いずれか一方側に設定するようにしてもよい。設定は不図示の制御装置に登録される制御プログラムを変更することで可能である。
【００６５】
なお、図５で、プーリ９ｂは、すでに述べたコンベア幅可変用機構用のプーリであり、同様のプーリ１０９ｂが基板コンベア１３ａ、１３ｂの長手方向に離間して設けられている。プーリ９ｂとプーリ１０９ｂとは、駆動軸６１で同時に駆動され、この駆動軸６１を回転させるため、モータ６０、プーリ５８、ベルト５９、プーリ５７が設けられ、動力が伝達される。
【００６６】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、基板移動台が左右方向に移動し、ヘッドユニットが前後方向に移動する実装機であって、交換用ノズル収納部が基板移動台に設けられる。さらに、交換用ノズル収納部が基板移動台の左右移動に伴い左右に移動し、これと上記のヘッドユニットの前後方向移動とにより、ヘッドユニットのほぼ鉛直下に交換用ノズル収納部が位置するようにされているので、円滑に交換用ノズル収納部に収容された交換用ノズルを装着（またはすでにヘッドユニットに装着されているノズルを交換用ノズル収納部に脱離）することができる。
【００６７】
よって、ヘッドユニットへのノズルの着脱のため交換用ノズル収納部を移動させる機構を新たに必要とせず、また、ヘッドユニットへのノズルの着脱のためヘッドユニットと交換用ノズル収納部とを所定の位置で対向させるのも、上記左右移動、前後の移動により容易である。したがって、簡素な構成で効率的に吸着ノズルをヘッドに着脱することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る実装機の構成を模式的に示す平面図。
【図２】本発明の一実施形態に係る実装機の構成を模式的に示す左側面図。
【図３】本発明の他の実施形態に係る実装機の構成を模式的に示す平面図。
【図４】本発明のさらに他の実施形態に係る実装機の構成を模式的に示す平面図。
【図５】上記の各実施形態における基板移動台１０の構成例を模式的に示す正面図。
【図６】図１中に示した交換用ノズル収納部３２の構成例を示す模式図。
【符号の説明】
８…コンベア幅可変用タイミングベルト  ９ａ、９ｂ…プーリ  １０…基板移動台  １１…基台  １２ａ、１２ｂ…Ｘ方向案内レール  １３ａ、１３ｂ…基板コンベア  １４…Ｘ方向係合部材  １５…Ｘ方向サーボモータ  １６…Ｘ方向エンコーダ  １７…Ｘ方向送りねじ  １８…Ｘ方向送りねじ受け  １９…固定カメラ用照明装置  ２０…固定カメラ  ２１…フィーダーバンク  ２２…テープフィーダー  ２２ａ…部品吸着ポイント  ２３…ヘッドユニット  ２４…吸着ヘッド２４ａ…吸着ノズル  ２５…Ｙ方向フレーム  ２６ａ、２６ｂ…Ｙ方向案内レール  ２７…Ｙ方向サ−ボモータ  ２８…Ｙ方向エンコーダ  ２９…Ｙ方向送りねじ  ３０…Ｙ方向送りねじ受け  ３１…移動カメラ  ３２、３２ａ、３２ｂ…交換用ノズル収納部  ５１…ベルト  ５２、５３、５４、５５…プーリ  ５６…モータ  ５７、５８…プーリ  ５９…ベルト  ６０…モータ  １０９ｂ…プーリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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