【事件の表示】
　平成３年特許願第８１９２６号「ロボット制御方式」拒絶査定に対する審判事件（平成４年１０月１９日出願公開、特開平４−２９４９８７）について、次のとおり審決する。
【結論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理由】
　【１】　本件出願は、平成３年３月２０日に出願されたものであり、その特許を受けようとする発明の構成に欠くことができない事項は、平成９年８月２０日付けの手続補正書により補正された明細書及び出願当初の図面の記載からみて、その特許請求の範囲に記載された次のとおりのものと認める。
　「【請求項１】　全軸がサーボモータで駆動制御される５軸で構成されるロボットのツールの軌跡を制御するロボット制御方式において、前記ツールの位置を制御する３軸制御手段と、前記ツールのオイラー角での方位角（Ａｚｉｍｕｔｈ）と、仰角（Ｅｌｅｖａｖａｔｉｏｎ）を制御する２軸制御手段と、を有することを特徴するロボット制御方式。
　【請求項２】　前記３軸制御手段は、第１の回転関節と、前記第１の回転関節に結合された、第１の直動関節と、前記第１の直動関節に結合された第２の直動関節を制御し、前記２軸制御手段は、前記第２の直動関節に結合された第２の回転関節と、前記第２の旋回関節に結合され、ツールを回転させる第３の回転関節を制御するように構成したことを特徴とする請求項１記載のロボット制御方式。
　【請求項３】　全軸がサーボモータで駆動制御される５軸で構成されるロボットのツールの軌跡を制御するロボット制御方式において、前記ツールの位置を制御する３軸制御手段と、ロボットの機構がツールのアプローチベクトルの方向と前記ツールに最も近い軸が平行な場合は、オイラー角での方位角あるいは仰角の一方と工具の回転（Ｓｐｉｎ）を制御する２軸制御手段と、を有することを特徴するロボット制御方式。
　【請求項４】　前記３軸制御手段は、第１の回転関節と、前記第１の回転関節に結合された、第１の直動関節と、前記第１の直動関節に結合された第２の直動関節を制御し、前記２軸制御手段は、前記第２の直動関節に結合された第２の回転関節と、前記第２の回転関節に結合され、ツールを回転させる第３の回転関節を制御するように構成したことを特徴とする請求項３記載のロボット制御方式。」
　【２】　原審の拒絶理由において引用した本件出願の出願前に日本国内において頒布された刊行物である各引用例には、それぞれ次の発明が記載されている。
　１　特開昭５７−６１４８４号公報（以下、第１引用例という）
　第１引用例には、一つの発明に係る記載として、少なくとも次の記載がある。
　（１）　鉛直軸の回りに回転ベース部材（１８）を介してガイド軸（２４）を回転させるサーボモータ（１２）と、ロボット胴（４０）を鉛直軸方向に移動させるサーボモータ（３２）と、ロボットアーム（４６）を水平軸方向に移動させるサーボモータ（５２）と、手首部筐体（５０ａ）をＡ軸回り、すなわち、ロボットアーム（４６）の軸の回りにα回転させるサーボモータ（６６）と、手首部フランジ（５０ｂ）、すなわち、手先効果器を、Ｂ軸回り、すなわち、ロボットアーム（４６）の軸と直行する軸の回りにβ回転させるサーボモータ（６８）とを具備していること。
　（２）　手首部全体（５０）を、鉛直軸の回りの移動と、鉛直軸方向の移動と、水平軸方向の移動とをさせる制御手段とを具備していること。
　すなわち、手首部全体の位置を制御する３軸制御手段を具備していること。
　（３）　手首部において、直交する２軸の回りの二つの角度を制御する２軸制御手段を具備していること。
　また、手先効果器には、ツールフレーム、すなわち、ツールが固定されるのが通常である。
　そして、前記した記載を主とした部分として第１引用例の記載全体をみると、第１引用例には、次の発明が記載されている。
　全軸がサーボモータで駆動制御される５軸で構成されるロボットのツールを直交する２軸の回りの制御するロボット制御方式において、前記ツールの位置を制御する３軸制御手段と、前記ツールをツール自体の自転を含まない二つの角度で制御する２軸制御手段と、を具備するロボット制御方式。
　２　実願昭６２−１３３５１７号（実開昭６３−１４４９３６号）の願書に添付した明細書及び図面の内容を撮影したマイクロフイルム（昭和６３年９月２６日特許庁発行、以下、第２引用例という）
　第２引用例には、一つの発明に係る記載として、少なくとも次の記載がある。
　（１）　保持ヘッド（１１）を、鉛直軸の回りの移動と、鉛直軸方向の移動と、水平軸方向の移動とをさせる制御手段とを具備していること。
　すなわち、ツールであるところの保持ヘッド、の位置を制御する３軸制御手段を具備していること。
　（２）　保持ヘッドの鉛直軸（１３）回りでの角度、すなわち、オイラー角での方位角と、保持ヘッドの水平軸（１４）回りでの角度、すなわち、オイラー角での仰角とを制御する２軸制御手段を具備していること。
　そして、前記した記載を主とした部分として第２引用例の記載全体をみると、第２引用例には、次の発明が記載されている。
　全軸が５軸で構成されるロボットのツールを制御するロボット制御方式において、前記ツールの位置を制御する３軸制御手段と、前記ツールのオイラー角での方位角と、仰角を制御する２軸制御手段とを有するロボット制御方式。
　【３】　本件出願の請求項１に係る発明と第１引用例に記載された発明とを比較すると、全軸がサーボモータで駆動制御される５軸で構成されるロボットのツールを制御するロボット制御方式において、前記ツールの位置を制御する３軸制御手段と、直交する２軸の回りの二つの角度で制御する２軸制御手段とを有するロボット制御方式である点で一致し、次の点においてのみ相違する。
　相違点１：ツールを直交する２軸の回りの二つの角度で制御する２軸制御手段について、本件出願の請求項１に係る発明においては、ツールのオイラ一角での方位角と、仰角とを制御する２軸制御手段であるのに対して、第１引用例に記載された発明においては、ツールのオイラー角での方位角と、仰角とを制御する２軸制御手段とは記載されていない点。
　相違点２：ツールを制御するにあたり、本件出願の請求項１に係る発明においては、ツールの軌跡を制御しているのに対して、第１引用例に記載された発明においては、ツールの軌跡を制御するとは記載されていない点。
　そこで、前記相違点１について検討する。
　第１引用例と第２引用例とに記載された発明とは、全軸が５軸で構成されるロボットのツールを制御するロボット制御方式において、前記ツールの位置を制御する３軸制御手段と、前記ツールを直交する２軸の回りの二つの角度で制御する２軸制御手段とを具備するロボット制御方式として共通するものである。
　したがって、第１引用例に記載された発明におけるツールを直交する２軸の回りの二つの角度で制御する２軸制御手段に換えて、第２引用例に記載された発明におけるツールのオイラー角での方位角と、仰角とを制御する２軸制御手段を適用することにより、この相違点において掲げた本件出願の請求項１に係る発明の構成のごとくすることは、当業者が容易に想到できたものである。
　つぎに、前記相違点２について検討する。
　ツールを制御するにあたり、ツールの軌跡を制御することは、本件出願の出願前において周知慣用の技術である。
　そして、このようなものを第１引用例に記載された発明に適用したところで、当業者が当然に予測できる機能を奏するに過ぎない。
　したがって、この相違点において掲げた本件出願の請求項１に係る発明の構成のごとくすることは、当業者が容易に想到できたものである。
　そして、本件出願の請求項１に係る発明を全体としてみても、第１引用例及び第２引用例に記載された発明並びに本件出願の出願前における周知慣用の技術の有する効果の総和以上の新たな効果を奏するものとも認められない。
　【４】　以上のとおりであるから、本件出願の請求項１に係る発明は、第１引用例及び第２引用例に記載された発明並びに本件出願の出願前における周知慣用の技術に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものと認められるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　なお、本件出願は、本件出願の請求項１に係る発明が特許を受けることができない以上、本件出願の請求項２ないし請求項４に係る発明について改めて論及するまでもなく拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。