(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも操舵トルクに応じて補助操舵力を制御する電動パワーステアリング装置において、
前記操舵トルクを検出するセンサを設け、
このセンサからの出力の変化が所定範囲内のときはその出力値をセンサ値とするが、その変化が所定範囲内から外れたときは予め設定された所定の勾配で変化している値をセンサ値とする演算を行い、この演算値を制御に使用したことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記所定の勾配は、前記変化がゼロから遠ざかる場合の方がゼロに近づく変化である場合よりも小さいことを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
少なくとも操舵トルクに応じて補助操舵力を制御する電動パワーステアリング装置において、
前記操舵トルクを検出するセンサを２つ設け、
このセンサからの出力の変化が所定範囲内から外れたときは所定の勾配で変化している値をその出力値とする演算を各々のセンサに対して行い、
この２つのセンサからの出力値が同符号のときは絶対値が小さい方の出力値をセンサ値とし、異符号のときはゼロをセンサ値とする演算を行い、この演算値を制御に使用したことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、操舵トルク等に応じて補助操舵力を制御する電動パワーステアリング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両のステアリング装置として、ステアリングホイールの操舵時に電動機による補助操舵力をステアリング系に付加して運転者の操舵力を軽減する、いわゆる電動パワーステアリング装置が近年普及している。この種の電動パワーステアリング装置は、基本的には、ステアリングホイールの操舵に伴って発生するステアリング系の操舵トルクを操舵トルクセンサで検出し、その検出トルクの方向や大きさに応じて前記電動機による補助操舵力を制御するように構成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来のような構造では、前記操舵トルクセンサが故障してその出力値が急激に変化すると、好適な補助操舵力が得られず運転者の操舵感覚が悪くなる問題があった。
【０００４】
そこで、本発明の課題は、操舵トルクセンサが故障した場合であっても、その急激に変化する出力値を制限することで運転者の操舵感覚を良好にすることができる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決した本発明のうちの請求項１に記載の発明は、少なくとも操舵トルクに応じて補助操舵力を制御する電動パワーステアリング装置において、前記操舵トルクを検出するセンサを設け、このセンサからの出力の変化が所定範囲内のときはその出力値をセンサ値とするが、その変化が所定範囲内から外れたときは予め設定された所定の勾配で変化している値をセンサ値とする演算を行い、この演算値を制御に使用したことを特徴とする。
【０００６】
請求項１に記載の発明によれば、例えば、センサが故障してその出力値が急激に変化した場合、センサからの出力の変化が所定範囲内から外れたと判断され、所定の勾配で変化している値をセンサ値とする演算が行われる。そして、この演算値に基づいて、補助操舵力が適宜に制御される。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明の構成において、前記所定の勾配は、前記変化がゼロから遠ざかる場合の方がゼロに近づく変化である場合よりも小さいことを特徴とする。
【０００８】
ここで、「変化がゼロから遠ざかる場合」とは、センサからの出力値の絶対値が急激に大きくなる場合、すなわち補助操舵力が操舵トルクに応じて設定されるべき値よりも（ドライバの意とする補助操舵力よりも）大きくなってしまう場合をいう。また、「ゼロに近づく変化である場合」とは、センサからの出力値の絶対値が急激に小さくなる場合、すなわち補助操舵力が操舵トルクに応じて設定されるべき値よりも（ドライバの意とする補助操舵力よりも）小さくなってしまう場合をいう。
【０００９】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明による作用に加え、センサからの出力値の変化がゼロに近づく場合、すなわちセンサからの出力値の絶対値が急激に小さくなる場合には、センサ等の故障とみなして所定の勾配で変化する値がセンサ値として参照される。そして、センサからの出力値の変化がゼロから遠ざかる場合、すなわちセンサからの出力値の絶対値が急激に大きくなる場合には、センサ等の故障とみなしてセンサからの出力値の絶対値が小さくなる場合の勾配よりも小さい勾配で変化する値がセンサ値として参照される。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、少なくとも操舵トルクに応じて補助操舵力を制御する電動パワーステアリング装置において、前記操舵トルクを検出するセンサを２つ設け、このセンサからの出力の変化が所定範囲内から外れたときは所定の勾配で変化している値をその出力値とする演算を各々のセンサに対して行い、この２つのセンサからの出力値が同符号のときは絶対値が小さい方の出力値をセンサ値とし、異符号のときはゼロをセンサ値とする演算を行い、この演算値を制御に使用したことを特徴とする。
【００１３】
請求項３に記載の発明によれば、例えば一方のセンサが故障してその出力値が急激に変化した場合、このセンサからの出力の変化が所定範囲内から外れたと判断され、所定の勾配で変化している値を出力値とする演算が行われる。そして、この所定の勾配で変化する値に置き換えられた出力値と、他方の故障していないセンサの出力値が比較され、同符号である場合は、このうち絶対値が小さい方の出力値がセンサ値とする演算が行われる。また、異符号である場合は、ゼロをセンサ値とする演算が行われる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明に係る電動パワーステアリング装置の詳細について説明する。参照する図面において、図１は本実施形態の電動パワーステアリング装置が適用されたステアリング系の構成を示す構成図、図２は本実施形態の電動パワーステアリング装置のブロック構成図である。
【００１５】
本実施形態の電動パワーステアリング装置を説明するに当たり、まず、この電動パワーステアリング装置が適用されたステアリング系の構造を図１により説明する。このステアリング系は、いわゆるラック・ピニオン式のステアリング系であり、ステアリングホイール１に一体に連結されたステアリングシャフト２の下端部は、連結軸３を介して相互に連結された一対のユニバーサルジョイント４，４を介してギヤボックス５の入力軸５Ａに連結されている。このギヤボックス５内には、２つの操舵トルクセンサ５１，５２が配設されている。そして、このギヤボックス５の出力軸には、ラック・ピニオン機構６のピニオン６Ａが一体に形成されている。
【００１６】
ラック・ピニオン機構６は、ピニオン６Ａに噛み合うラック歯６Ｂが形成されたラック軸６Ｃを備え、このラック軸６Ｃの両端部には、車両の左右の前輪７，７に付設されたナックルアーム（図示省略）がタイロッド８，８を介してそれぞれ連結されている。そして、ラック軸６Ｃには、これと同軸にボールネジ機構９のボールネジ部９Ａが形成されている。このボールネジ部９Ａに噛み合うボールナット９Ｂは、電動機１０のロータ１０Ａに固定されており、この電動機１０は、ラック軸６Ｃが貫通する状態でその周囲に配置されている。
【００１７】
図１および図２に示すように、少なくとも操舵トルクに応じて補助操舵力を制御する電動パワーステアリング装置Ｐは、電動機１０に流す駆動電流を目標値にフィードバック制御する手段として、２つの操舵トルクセンサ５１，５２および後述する車速センサ１１の検出信号を入力して電動機１０の制御信号を出力する電動機制御装置１２と、この電動機制御装置１２から出力される制御信号に応じて電動機１０を所定の駆動電流により駆動する電動機駆動回路１３とを備えている。また、この電動機駆動回路１３から電動機１０に供給される駆動電流を検出してその検出信号を電動機制御装置１２に出力する電流センサ１４を備えている。
【００１８】
車速センサ１１は、車速を単位時間当たりのパルス数として検出し、検出したパルス数に対応したアナログ電気信号を車速信号ＶＰとして電動機制御装置１２に送信する。なお、車速センサ１１は、電動パワーステアリング装置Ｐの専用センサであってもよいし、他のシステムの車速センサを利用してもよい。
【００１９】
操舵トルクセンサ５１，５２は、運転者による手動の操舵トルクの大きさおよび方向を検出する。そして、操舵トルクセンサ５１，５２は、検出した操舵トルクに対応したアナログ電気信号を操舵トルク信号（出力値）Ｔ１，Ｔ２として電動機制御装置１２に送信する。なお、操舵トルク信号Ｔ１，Ｔ２は、大きさを示す操舵トルクとトルクの向きを示すトルク方向の情報を含み、トルク方向は操舵トルクのプラス値／マイナス値で表され、プラス値は操舵トルク方向が右方向であり、マイナス値は操舵トルク方向が左方向である。なお、この操舵トルクのプラス値／マイナス値と操舵トルク方向の関係は、逆であってもよい。
【００２０】
電流センサ１４は、電動機１０に対して直列に接続された抵抗またはホール素子等を備え、電動機１０に実際に流れる電動機電流ＩＭの大きさおよび方向を検出する。そして、電流センサ１４は、電動機電流ＩＭに対応した電動機電流信号ＩＭＯを電動機制御装置１２にフィードバック（負帰還）する。なお、電動機電流信号ＩＭＯは、大きさを示す電動機電流値と電動機電流の向き（補助アシストの方向）を示す電流方向の情報を含み、電流方向は電動機電流値のプラス値／マイナス値で表され、プラス値は補助アシスト方向が右方向であり、マイナス値は補助アシスト方向が左方向である。なお、この電動機電流値のプラス値／マイナス値と補助アシスト方向の関係は、逆であってもよい。
【００２１】
次に、電動機制御装置１２および電動機駆動回路１３について順次説明する。まず、電動機制御装置１２は、操舵トルクセンサ５１，５２、車速センサ１１、電流センサ１４等との間の入出力インターフェースＩ／Ｏ、および、これらのセンサ類から入力されるアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータの他、各種のデータやプログラムを記憶しているＲＯＭ（Read Only Memory）、各種のデータ等を一時記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、各種の演算処理を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）等をハードウェアとして備えている。また、電動機制御装置１２は、電動機１０の制御信号を出力する基本的なソフトウェア構成として、図２に示すように、トルク演算手段１２Ａ、目標電流設定部１２Ｂ、偏差演算部１２Ｃおよび駆動制御部１２Ｄを備えている。
【００２２】
トルク演算手段１２Ａには、操舵トルクセンサ５１，５２から出力される操舵トルク信号Ｔ１，Ｔ２がデジタル信号に変換されて入力される。そして、このトルク演算手段１２Ａは、操舵トルクセンサ５１，５２からの出力の変化が所定範囲内のときはその出力値をそのまま利用するが、その変化が所定範囲内から外れたときは所定の勾配で変化している値を出力値とする演算を各々のセンサ５１，５２に対して行っている。また、このトルク演算手段１２Ａは、２つの操舵トルクセンサ５１，５２からの出力値が同符号のときは絶対値が小さい方の出力値をセンサ値とし、異符号のときはゼロをセンサ値とする演算を行っている。なお、操舵トルクセンサ５１，５２からの出力の変化が所定範囲内から外れたときに設定される所定の勾配は、その変化がゼロから遠ざかる場合の方がゼロに近づく変化である場合よりも小さくなるようになっている。
【００２３】
目標電流設定部１２Ｂには、トルク演算手段１２Ａから出力される演算トルク信号ＴＣと共に、車速センサ１１から出力される車速信号ＶＰが入力される。この目標電流設定部１２Ｂは、ステアリング系の操舵トルクの増大に伴ない増大し、かつ、車速の増大に伴ない減少する基本特性の補助操舵力を電動機１０に発生させるための目標電流信号ＩＭＳを、演算トルク信号ＴＣおよび車速信号ＶＰをアドレスとするデータエリアから瞬時に検索し、検索した目標電流信号ＩＭＳを偏差演算部１２Ｃに出力する。
【００２４】
偏差演算部１２Ｃは、目標電流設定部１２Ｂからの目標電流信号ＩＭＳと電流センサ１４からの電動機電流信号ＩＭＯが入力され、駆動制御部１２Ｄに偏差信号ΔＩＭを出力する。偏差演算部１２Ｃは、目標電流信号ＩＭＳから電動機電流信号ＩＭＯを減算し、偏差信号ΔＩＭ（＝ＩＭＳ−ＩＭＯ）を算出する。
【００２５】
駆動制御部１２Ｄは、偏差演算部１２Ｃからの偏差信号ΔＩＭが入力され、この偏差信号ΔＩＭに基づいて算出される電動機制御信号ＶＯを電動機駆動回路１３に出力する。そのために、駆動制御部１２Ｄは、ＰＩＤコントローラ、ＰＷＭ信号発生部および論理回路等を備える。
【００２６】
電動機駆動回路１３は、電動機制御信号ＶＯに基づいて電動機電圧ＶＭを電動機１０に印加し、電動機１０を駆動する。電動機駆動回路１３は、例えば、図３に示すように４個のパワーＦＥＴ（Field Effect Transistor：電界効果トランジスタ）１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄのスイッチング素子からなるブリッジ回路および電源電圧（１２ｖ）１３ｅで構成される。パワーＦＥＴ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄの各ゲートＧ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４に電動機制御信号ＶＯが入力されると、電動機制御信号ＶＯに基づいて電動機１０に電動機電圧ＶＭが印加される。すると、電動機１０には所定方向に所定の大きさの電動機電流ＩＭが流れ、この電動機電流ＩＭの方向や大きさに対応した補助操舵力が電動機１０から発生する。
【００２７】
次に、この電動パワーステアリング装置Ｐにおけるトルク演算手段１２Ａのトルク選定手法について、図４〜図７を参照して説明する。
トルク演算手段１２Ａでは、まず、図４に示すルーチン作業を行うことにより、操舵トルクセンサ５１，５２からの出力値Ｔ１，Ｔ２が異常な値かどうかを判断するとともに、異常な値である場合にはその値を適宜所定値に書き換えている。このルーチン作業は、各々の操舵トルクセンサ５１，５２に対して同様に行われるので、以下の説明では一方の操舵トルクセンサ５１に対するルーチン作業のみを説明し、他方の操舵トルクセンサ５２に対するルーチン作業については説明を省略する。
【００２８】
操舵トルクセンサ５１から現在の操舵トルク信号（以下、「実測今回値」という。）Ｔ１がトルク演算手段１２Ａに出力されると（図２参照）、図４に示すように、この実測今回値Ｔ１から前回の出力値（以下、「前回値」という。）ＬＴ１を引いた値が差分値ΔＴ１として算出される（ステップＳ１）。次に、実測今回値Ｔ１が０より大きいか否かが判断される（ステップＳ２）。
【００２９】
ステップＳ２において実測今回値Ｔ１が０より大きいと判断された場合（ＹＥＳ）は、前記差分値ΔＴ１が所定値αより大きいか否かが判断される（ステップＳ３）。このステップＳ３において差分値ΔＴ１が所定値αより大きいと判断された場合（ＹＥＳ）は、この差分値ΔＴ１がゼロから遠ざかる方向に所定の勾配で変化している値（以下、「発散勾配値」という。）βに書き換えられる（ステップＳ４）。そして、前記前回値ＬＴ１に差分値ΔＴ１が加えられる演算が行われることで、演算された今回値（以下、「演算今回値」という。）ＣＴ１が算出される（ステップＳ５）。なお、このステップＳ５で算出された演算今回値ＣＴ１は、次回のルーチン作業におけるステップＳ１の前回値ＬＴ１となる。
【００３０】
前記ステップＳ３において差分値ΔＴ１が所定値α以下であると判断された場合（ＮＯ）は、次に所定値−αより小さいか否かが判断される（ステップＳ６）。このステップＳ６において差分値ΔＴ１が所定値−αより小さいと判断された場合（ＹＥＳ）は、この差分値ΔＴ１がゼロに近づく方向に所定の勾配で変化している値（以下、「収束勾配値」という。）−αに書き換えられる（ステップＳ７）。その後、この収束勾配値−αに書き換えられた差分値ΔＴ１が、前記ステップＳ５の演算に利用される。なお、この収束勾配値−αの絶対値よりも前記発散勾配値βの絶対値の方が小さい値となっている。また、ステップＳ６において差分値ΔＴ１が所定値−α以上であると判断された場合（ＮＯ）は、この差分値ΔＴ１が前記ステップＳ１で算出された値のまま前記ステップＳ５の演算に利用される。
【００３１】
ここで、前記ステップＳ３〜Ｓ７までの動作を言い換えると、差分値ΔＴ１が所定範囲内（−α≦ΔＴ１≦α）のときは、差分値ΔＴ１はステップＳ１で算出された値のままステップＳ５の演算に利用される。そして、この差分値ΔＴ１は、所定範囲内（−α≦ΔＴ１≦α）よりプラス方向に外れると発散勾配値βに書き換えられ、マイナス方向に外れると収束勾配値−αに書き換えられる。
【００３２】
前記ステップＳ２において実測今回値Ｔ１が０以下であると判断された場合（ＮＯ）は、差分値ΔＴ１が所定値−αより小さいか否かが判断される（ステップＳ８）。このステップＳ８において差分値ΔＴ１が所定値−αより小さいと判断された場合（ＹＥＳ）は、変化量が大きいのでこの差分値ΔＴ１が発散勾配値−βに書き換えられた後（ステップＳ９）、前記ステップＳ５の演算に利用される。また、ステップＳ８において差分値ΔＴ１が所定値−α以上であると判断された場合（ＮＯ）は、この差分値ΔＴ１が所定値αより大きいか否かが判断される（ステップＳ１０）。このステップＳ１０において差分値ΔＴ１が所定値αより大きいと判断された場合（ＹＥＳ）は、変化量が大きいのでこの差分値ΔＴ１が収束勾配値αに書き換えられた後（ステップＳ１１）、前記ステップＳ５の演算に利用される。また、ステップＳ１０において差分値ΔＴ１が収束勾配値α以下であると判断された場合（ＮＯ）は、変化量が少ないのでこの差分値ΔＴ１が前記ステップＳ１で算出された値のまま前記ステップＳ５の演算に利用される。
【００３３】
ここで、前記ステップＳ８〜Ｓ１１までの動作を言い換えると、差分値ΔＴ１が所定範囲内（−α≦ΔＴ１≦α）のときは、差分値ΔＴ１はステップＳ１で算出された値のままステップＳ５の演算に利用される。そして、この差分値ΔＴ１は、所定範囲内（−α≦ΔＴ１≦α）よりプラス方向に外れると収束勾配値αに書き換えられ、マイナス方向に外れると発散勾配値−βに書き換えられる。
【００３４】
次に、このトルク演算手段１２Ａでは、各々の操舵トルクセンサ５１，５２に対する前記ルーチン作業をそれぞれサブルーチンＡ，Ｂとして利用するルーチン作業が行われる（図５参照）。そして、このルーチン作業が行われることにより、このトルク演算手段１２Ａにおいて、前記目標電流設定部１２Ｂ（図２参照）に出力するための演算トルク信号（センサ値）ＴＣが選定される。
【００３５】
図５に示すように、トルク演算手段１２Ａでは、まず、サブルーチンＡ，Ｂにより、２つの操舵トルクセンサ５１，５２に対するそれぞれの演算今回値ＣＴ１，ＣＴ２が算出される。そして、これらの演算今回値ＣＴ１，ＣＴ２が共に０以上であるか否かが判断される（ステップＳ１２）。
【００３６】
ステップＳ１２において演算今回値ＣＴ１，ＣＴ２が共に０以上、すなわち共に正の符号であると判断された場合（ＹＥＳ）は、次に演算今回値ＣＴ１が演算今回値ＣＴ２よりも大きいか否かが判断される（ステップＳ１３）。このステップＳ１３において演算今回値ＣＴ１が演算今回値ＣＴ２よりも大きいと判断された場合（ＹＥＳ）は、これらの演算今回値ＣＴ１，ＣＴ２のうち小さい方の演算今回値ＣＴ２がセンサ値ＴＣとして選定される（ステップＳ１４）。また、ステップＳ１３において演算今回値ＣＴ１が演算今回値ＣＴ２以下であると判断された場合（ＮＯ）は、これらの演算今回値ＣＴ１，ＣＴ２のうち小さい方の演算今回値ＣＴ１がセンサ値ＴＣとして選定される（ステップＳ１５）。
【００３７】
前記ステップＳ１２において２つの演算今回値ＣＴ１，ＣＴ２のうち少なくとも一方が０より小さいと判断された場合（ＮＯ）は、次にこれらの演算今回値ＣＴ１，ＣＴ２が共に０より小さいか否かが判断される（ステップＳ１６）。このステップＳ１６において２つの演算今回値ＣＴ１，ＣＴ２が共に０より小さい、すなわち共に負の符号であると判断された場合（ＹＥＳ）は、演算今回値ＣＴ１が演算今回値ＣＴ２よりも大きいか否かが判断される（ステップＳ１７）。
【００３８】
このステップＳ１７において演算今回値ＣＴ１が演算今回値ＣＴ２よりも大きいと判断された場合（ＹＥＳ）は、これらの演算今回値ＣＴ１，ＣＴ２のうち大きい方（絶対値が小さい方）の演算今回値ＣＴ１がセンサ値ＴＣとして選定される（ステップＳ１８）。また、ステップＳ１７において演算今回値ＣＴ１が演算今回値ＣＴ２以下であると判断された場合（ＮＯ）は、これらの演算今回値ＣＴ１，ＣＴ２のうち大きい方の演算今回値ＣＴ２がセンサ値ＴＣとして選定される（ステップＳ１９）。そして、前記ステップＳ１６において２つの演算今回値ＣＴ１，ＣＴ２のうち一方が０以上であり他方が０より小さい、すなわち２つの演算今回値ＣＴ１，ＣＴ２が異符号であると判断された場合（ＮＯ）は、０の値がセンサ値ＴＣとして選定される（ステップＳ２０）。
【００３９】
次に、センサの経年変化等により２つの操舵トルクセンサ５１，５２からの出力値に差が生じた場合におけるトルク演算手段１２Ａの具体的な作用について図６および図７を参照して説明する。
図６に示すように、操舵トルクセンサ５１，５２の出力値が共に同符号である場合は、これらの操舵トルクセンサ５１，５２のうち絶対値が小さい方の出力値がセンサ値ＴＣとして参照される。また、これらの操舵トルクセンサ５１，５２の出力値が互いに異符号である場合は、ゼロの値がセンサ値ＴＣとして参照される。
【００４０】
そして、操舵トルクセンサ５２が故障して（図６のＰ１）その出力値が急激にプラスの方向へ変化した場合は、前記サブルーチンＢにおけるステップＳ３でその差分値ΔＴ２が所定値αよりも大きいと判断され、ステップＳ４で発散勾配値βに書き換えられる（図４参照）。このように差分値ΔＴ２が発散勾配値βに書き換えられて算出された演算今回値ＣＴ２は、操舵トルクセンサ５２の出力値として図６に細線で示す勾配に沿って変化することになる。その後、この演算今回値ＣＴ２と操舵トルクセンサ５１の演算今回値ＣＴ１とが比較され、これらの値が互いに同符号の場合はその絶対値が小さい方の値がセンサ値ＴＣとして参照され、互いに異符号の場合はゼロの値がセンサ値ＴＣとして参照される。ここで、図６に示すＰ２は操舵トルクセンサ５１の出力値が操舵トルクセンサ５２の仮想の出力値（発散勾配値β）より小さくなる分岐点を示し、Ｐ３は操舵トルクセンサ５１，５２の出力値が互いに異符号となる分岐点を示している。
【００４１】
また、図７に示すように、操舵トルクセンサ５２の出力値が急激にマイナスの方向に変化した場合（Ｐ１１）は、まず前記サブルーチンＢにおけるステップＳ２で差分値ΔＴ２が負であると判断され、ステップＳ８でその差分値ΔＴ２が所定値−αより小さいと判断され、ステップＳ９で発散勾配値−βに書き換えられる。そして、前記と同様に、差分値ΔＴ２が発散勾配値−βに書き換えられて算出された演算今回値ＣＴ２は、操舵トルクセンサ５２の出力値として図７に細線で示す勾配に沿って変化することになる。その後、この演算今回値ＣＴ２と操舵トルクセンサ５１の演算今回値ＣＴ１とが比較され、これらの値が互いに同符号の場合はその絶対値が小さい方の値がセンサ値ＴＣとして参照され、互いに異符号の場合はゼロの値がセンサ値ＴＣとして参照される。ここで、図７に示すＰ１２は操舵トルクセンサ５１の出力値が操舵トルクセンサ５２の仮想の出力値（発散勾配値−β）より小さくなる分岐点を示し、Ｐ３は操舵トルクセンサ５１，５２の出力値が互いに異符号となる分岐点を示している。
【００４２】
以上によれば、本実施形態において、次のような効果を得ることができる。
（１）操舵トルクセンサ５２が故障して急激に変化する出力値を出力する場合には、所定の勾配で変化している値（前回値ＬＴ２＋差分値としてのβや前回値ＬＴ２＋差分値としての−β等）を演算今回値ＣＴ２とする演算が行われるので、その急激に変化する出力値を制限することができ、運転者の操舵感覚を良好にすることができる
（２）発散勾配値βの絶対値が収束勾配値−αの絶対値よりも小さいので、操舵トルクセンサ５２が故障してその出力値の絶対値が急激に大きくなる場合でも、その補助操舵力が急激に高くならずに小さい勾配に沿って緩やかに高くなる。そのため、運転者の操舵感覚を良好にすることができる。
【００４３】
（３）一方の操舵トルクセンサ５２の出力値が急激に変化した場合でも、この出力値が所定の勾配で変化する値に置き換えられた後、その値と他方の操舵トルクセンサ５１の出力値が比較され、それらが同符号の場合には絶対値が小さい方の出力値、異符号の場合にはゼロがセンサ値ＴＣとして参照されるので、急激に大きくなった出力値をセンサ値として参照することなく、良好な操舵感覚を運転者に与えることができる。
【００４４】
以上、本発明は、前記実施形態に限定されることなく、様々な形態で実施される。
本実施形態では、２つの操舵トルクセンサ５１，５２を設ける構造としたが、本発明はこれに限定されず、例えば１つであってもいい。この場合であっても、センサが急激に変化する出力値を出力するときに、所定の勾配で変化している値をセンサ値とする演算が行われるので、その急激に変化する出力値を制限することができ、運転者の操舵感覚を良好にすることができる。
【００４５】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、例えばセンサが故障して急激に変化する出力値を出力する場合には、予め設定された所定の勾配で変化している値をセンサ値とする演算が行われるので、その急激に変化する出力値を制限することができ、運転者の操舵感覚を良好にすることができる。
【００４６】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明による効果に加え、例えばセンサが故障してその出力値の絶対値が急激に大きくなる場合でも、その補助操舵力が急激に高くならずに小さい勾配に沿って緩やかに高くなるので、運転者の操舵感覚を良好にすることができる。
【００４８】
請求項３に記載の発明によれば、例えば一方のセンサの出力値が急激に変化した場合でも、この出力値が所定の勾配で変化する値に置き換えられた後、その値と他方のセンサの出力値が比較され、それらが同符号の場合には絶対値が小さい方の出力値、異符号の場合にはゼロがセンサ値として参照される。そのため、急激に大きくなった出力値をセンサ値として参照することなく、良好な操舵感覚を運転者に与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態の電動パワーステアリング装置が適用されたステアリング系の構成を示す構成図である。
【図２】本実施形態の電動パワーステアリング装置のブロック構成図である。
【図３】図２の電動機駆動回路の要部を示す回路図である。
【図４】トルク選定手法の一部を示すフローチャートである。
【図５】図４に示すトルク選定手法の一部を含むトルク選定手法の全体を示すフローチャートである。
【図６】２つの操舵トルクセンサのうち一方が故障してその出力値がゼロから遠ざかる方向に変化した場合に選定されるセンサ値を示すグラフである。
【図７】２つの操舵トルクセンサのうち一方が故障してその出力値がゼロに近づく方向に変化した場合に選定されるセンサ値を示すグラフである。
【符号の説明】
Ｐ              電動パワーステアリング装置
５１，５２      操舵トルクセンサ
Ｔ１，Ｔ２      操舵トルク信号（出力値）
１２            電動機制御装置
１２Ａ          トルク演算手段
【図１】
0004102089.tif 000002
【図２】
0004102089.tif 000003
【図３】
0004102089.tif 000004
【図４】
0004102089.tif 000005
【図５】
0004102089.tif 000006
【図６】
0004102089.tif 000007
【図７】
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