【事件の表示】
　特許第６３４２９３５号発明「揺動切削を行う工作機械のサーボ制御装置，制御方法及びコンピュータプログラム」の特許異議申立事件について，次のとおり決定する。
【結　論】
　特許第６３４２９３５号の特許請求の範囲を訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲のとおり，訂正後の請求項〔１−１０〕，１１，１２について訂正することを認める。
　特許第６３４２９３５号の請求項１ないし１２に係る特許を維持する。
【理　由】
第１　手続の経緯
　特許第６３４２９３５号の請求項１ないし１２に係る特許についての出願は，平成２８年３月２９日に出願され，平成３０年５月２５日にその特許権の設定登録がされ，同年６月１３日に特許掲載公報が発行された。その後，その特許について，平成３０年１２月１１日に特許異議申立人鈴木正剛（以下「申立人」という。）により特許異議の申立てがされ，当審は，平成３１年２月２０日付けで取消理由を通知し，同年３月１３日に特許権者ファナック株式会社（以下「特許権者」という。）の代理人と電話及びファクシミリによる応対を行った。そして，特許権者は，取消理由の指定期間内である平成３１年３月２５日に訂正の請求を行った。
　
　なお，以下の第２で説示するとおり，平成３１年３月２５日の訂正請求（以下「本件訂正請求」という。）は，誤記の訂正のみを請求するものであるから，特許法（以下「法」という。）１２０条の５第５項ただし書の「特別の事情があるとき」に該当し，申立人に意見書を提出する機会を与えない。
　
　
第２　訂正の適否についての判断
１．訂正の趣旨及び訂正の内容
　本件訂正請求の趣旨は，特許第６３４２９３５号の特許請求の範囲を，本件訂正請求書に添付した訂正特許請求の範囲のとおり訂正後の請求項１ないし１２に訂正することを求める，というものであり，その訂正の内容は，以下のとおりである。なお，下線は，補正箇所を示すために当審で付したものである。
　
（１）訂正事項１
　特許請求の範囲の請求項１に
「前記揺動指令の補正
値
「前記揺動指令の補正
量
　
（２）訂正事項２
　特許請求の範囲の請求項１に
「前記位置偏差と，前記揺動指令と，前記
揺動
「前記位置偏差と，前記揺動指令と，前記補正量と，に基づき」に訂正する。
　
（３）訂正事項３
　特許請求の範囲の請求項２に
「前記切削の際に発生した切屑」とあるのを，
「前記切削
加工
　
（４）訂正事項４
　特許請求の範囲の請求項７に
「請求項
１または２
「請求項
３に
　
（５）訂正事項５
　特許請求の範囲の請求項９に
「前記補正
値
「前記補正
量
　
（６）訂正事項６
　特許請求の範囲の請求項１０に
「請求項
１または２
「請求項
３
　
（７）訂正事項７
　特許請求の範囲の請求項１１に
「
前記
「切削工具を駆動するサーボモータ」に訂正する。
　
（８）訂正事項８
　特許請求の範囲の請求項１１に
「前記揺動指令の補正
値
「前記揺動指令の補正
量
　
（９）訂正事項９
　特許請求の範囲の請求項１１に
「前記位置偏差と，前記揺動指令と，前記
揺動
「前記位置偏差と，前記揺動指令と，前記補正量と，に基づき」に訂正する。
　
（１０）訂正事項１０
　特許請求の範囲の請求項１２に
「
前記
「切削工具を駆動するサーボモータ」に訂正する。
　
（１１）訂正事項１１
　特許請求の範囲の請求項１２に
「前記揺動指令の補正
値
「前記揺動指令の補正
量
　
（１２）訂正事項１２
　特許請求の範囲の請求項１２に
「前記位置偏差と，前記揺動指令と，前記
揺動
「前記位置偏差と，前記揺動指令と，前記補正量と，に基づき」に訂正する。
　
　また，本件訂正請求は，一群の請求項〔１−１０〕に対して請求されたものである。
　
２．訂正の目的の適否，新規事項の有無及び特許請求の範囲の拡張・変更の存否
（１）訂正事項１，２，５，８，９，１１及び１２について
　訂正前の請求項１，９，１１及び１２における「前記揺動指令の補正値」，「前記揺動補正量」及び「前記補正値」という記載の「補正値」と「揺動補正量」は，表現が異なるものの，同じ発明特定事項を意味することが明らかである。
　訂正事項１，２，５，８，９，１１及び１２は，当該発明特定事項に対する表現が「補正量」に統一されるように訂正するものであるから，その訂正の目的は法１２０条の５第２項ただし書２号の「誤記又は誤訳の訂正」に該当する。
　また，訂正事項１，２，５，８，９，１１及び１２に係る訂正が，願書に最初に添付した明細書，特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内においてしたものであることや，実質上特許請求の範囲を拡張し，又は変更するものでないことは明らかである。
　
（２）訂正事項３について
　訂正前の請求項２には，「前記切削の際に発生した切屑」と記載されているところ，請求項２が引用する請求項１に「ワークを切削加工する工作機械」と記載されているから，訂正前の請求項２の「前記切削」という記載が請求項１の「切削加工」を意味することは明らかである。
　訂正事項３は，「前記切削」という記載を「前記切削加工」と訂正するものであるから，その訂正の目的は「誤記又は誤訳の訂正」に該当する。
　また，訂正事項３に係る訂正が，願書に最初に添付した明細書，特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内においてしたものであることや，実質上特許請求の範囲を拡張し，又は変更するものでないことは明らかである。
　
（３）訂正事項４及び６について
　訂正前の請求項７には「前記第１の所定の数」が記載され，訂正前の請求項１０には「前記第１の角度」が記載されているところ，「第１の所定の数」や「第１の角度」は，請求項７及び１０が引用する請求項１又は２には記載されておらず，請求項３に記載されているから，請求項７及び１０が引用する「請求項１または２」という記載が誤りであり，「請求項３」を引用しなければならないことは明らかである。
　訂正事項４及び６は，「請求項１または２」という記載を「請求項３」に訂正するものであるから，その訂正の目的は「誤記又は誤訳の訂正」に該当する。
　また，訂正事項４及び６に係る訂正が，願書に最初に添付した明細書，特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内においてしたものであることや，実質上特許請求の範囲を拡張し，又は変更するものでないことは明らかである。
　
（４）訂正事項７及び１０について
　訂正前の請求項１１及び１２には「前記切削工具」と記載されているが，当該記載よりも前に「切削工具」が記載されていないから，「前記」が不要であることは明らかである。
　訂正事項７及び１０は，「前記切削工具」という記載を「切削工具」に訂正するものであるから，その訂正の目的は「誤記又は誤訳の訂正」に該当する。
　また，訂正事項７及び１０に係る訂正が，願書に最初に添付した明細書，特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内においてしたものであることや，実質上特許請求の範囲を拡張し，又は変更するものでないことは明らかである。
　
３．小括
　以上のとおりであるから，本件訂正請求による訂正は，法１２０条の５第２項ただし書２号に掲げる事項を目的とするものであり，かつ，同条９項において準用する法１２６条５項及び６項の規定に適合する。
　したがって，特許請求の範囲を，本件訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲のとおり，訂正後の請求項〔１−１０〕，１１，１２について訂正することを認める。
　
　
第３　訂正後の本件発明
　本件訂正請求により訂正された請求項１ないし１２に係る発明（以下，各請求項に係る発明を「本件発明１」などという。）は，訂正特許請求の範囲の請求項１ないし１２に記載された次の事項により特定されるとおりのものである。
「【請求項１】
　複数の制御軸を備え，前記制御軸を協調動作させて加工対象であるワークを切削加工する工作機械を制御する制御装置であって，
　切削工具を駆動するサーボモータに対する位置指令または前記ワークを駆動するサーボモータに対する位置指令，を取得する位置指令取得部と，
　前記切削工具の位置または前記ワークの位置，を位置フィードバック値として取得する位置取得部と，
　取得した前記位置指令と，取得した前記位置フィードバック値と，から位置偏差を計算する位置偏差計算部と，
　回転する前記ワークの主軸，または，回転する前記切削工具の主軸の回転角度である主軸角度を取得する主軸角度取得部と，
　取得した前記位置指令または取得した前記位置フィードバック値，及び，取得した前記主軸角度，から揺動指令を計算する揺動指令計算部と，
　前記計算した位置偏差と，前記計算した揺動指令と，前記主軸角度と，から前記揺動指令の補正量を計算する揺動補正計算部と，
　前記位置偏差と，前記揺動指令と，前記補正量と，に基づき前記サーボモータを駆動するための駆動信号を求め，前記駆動信号を出力する駆動部と，
　を備える制御装置。
【請求項２】
　前記揺動指令計算部は，前記切削加工の際に発生した切屑を細断するために，前記切削工具が進行する加工方向に，前記切削工具と前記ワークとを相対的に揺動させるための揺動指令を計算する請求項１記載の制御装置。
【請求項３】
　前記揺動指令計算部は，
　前記位置指令または前記位置フィードバック値に第１の所定の数を乗じて振幅を求め，前記主軸角度に第２の所定の数を乗じて第１の角度を求め，求めた前記振幅及び前記第１の角度から，前記揺動指令を計算する請求項１または２記載の制御装置。
【請求項４】
　前記揺動補正計算部は，前記位置偏差に前記揺動指令を加えて第２の位置偏差を求め，求めた前記第２の位置偏差及び前記第１の角度から，前記補正量を計算して学習制御を行う請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
　前記主軸角度は，外部の上位装置が出力する主軸指令，もしくは，前記主軸の位置フィードバック値である請求項１〜３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項６】
　前記第１の所定の数と前記第２の所定の数とは，外部の上位装置が提供し，提供された前記第１の所定の数と第２の所定の数とを使用する請求項３または４記載の制御装置。
【請求項７】
　前記第１の所定の数は，前記位置指令と前記主軸角度とに基づき算出される請求項３に記載の制御装置。
【請求項８】
　前記揺動指令計算部は，上位の制御装置からの信号に基づき，前記揺動指令の計算を開始，または中断，または終了する請求項１から７のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項９】
　前記揺動補正計算部は上位の制御装置からの信号に基づき，前記補正量の計算を開始，または中断，または終了する請求項１から８のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１０】
　前記揺動補正計算部は，前記位置偏差に前記揺動指令を加えて第２の位置偏差を求め，前記第２の位置偏差から揺動周波数成分を取りだして第３の位置偏差を求め，求めた前記第３の位置偏差及び前記第１の角度から，前記補正量を計算して学習制御を行う請求項３に記載の制御装置。
【請求項１１】
　複数の制御軸を備え，前記制御軸を協調動作させて加工対象であるワークを切削加工する工作機械を制御する制御方法であって，
　切削工具を駆動するサーボモータに対する位置指令または前記ワークを駆動するサーボモータに対する位置指令，を取得する位置指令取得ステップと，
　前記切削工具の位置または前記ワークの位置，を位置フィードバック値として取得する位置取得ステップと，
　取得した前記位置指令と，取得した前記位置フィードバック値と，から位置偏差を計算する位置偏差計算ステップと，
　回転する前記ワークまたは前記切削工具の主軸角度を取得する主軸角度取得ステップと，
　取得した前記位置指令または取得した前記位置フィードバック値，及び，取得した前記主軸角度，から揺動指令を計算する揺動指令計算ステップと，
　前記計算した位置偏差と，前記計算した揺動指令と，前記主軸角度と，から前記揺動指令の補正量を計算する揺動補正計算ステップと，
　前記位置偏差と，前記揺動指令と，前記補正量と，に基づき前記サーボモータを駆動するための駆動信号を求め，前記駆動信号を出力する駆動ステップと，
　を含む制御方法。
【請求項１２】
　コンピュータを，複数の制御軸を備え，前記制御軸を協調動作させて加工対象であるワークを切削加工する工作機械を制御する制御装置として動作させるコンピュータプログラムにおいて，前記コンピュータに，
　切削工具を駆動するサーボモータに対する位置指令または前記ワークを駆動するサーボモータに対する位置指令，を取得する位置指令取得手順と，
　前記切削工具の位置または前記ワークの位置，を位置フィードバック値として取得する位置取得手順と，
　取得した前記位置指令と，取得した前記位置フィードバック値と，から位置偏差を計算する位置偏差計算手順と，
　回転する前記ワークまたは前記切削工具の主軸角度を取得する主軸角度取得手順と，
　取得した前記位置指令または取得した前記位置フィードバック値，及び，取得した前記主軸角度，から揺動指令を計算する揺動指令計算手順と，
　前記計算した位置偏差と，前記計算した揺動指令と，前記主軸角度と，から前記揺動指令の補正量を計算する揺動補正計算手順と，
　前記位置偏差と，前記揺動指令と，前記補正量と，に基づき前記サーボモータを駆動するための駆動信号を求め，前記駆動信号を出力する駆動手順と，
　を実行させるコンピュータプログラム。」
　
　
第４　取消理由通知に記載した取消理由について
１．取消理由の概要
　訂正前の請求項７に係る特許に対して，当審が平成３１年２月２０日付けで特許権者に通知した取消理由の概要は，請求項７は，請求項１又は２を引用しているが，請求項７に記載された「前記第１の所定の数」が請求項１及び２のいずれにも記載されておらず，どのような数をいうのか不明であるから，請求項７に係る特許は，法３６条６項２号に規定する要件を満たしていない特許出願に対してされたものであり，取り消されるべきものである，というものである。
　
２．当審の判断
　上記第２に示すとおり，請求項７において請求項３を引用する旨の訂正が認められ，請求項３には「第１の所定の数」が記載されているから，請求項７に記載された「前記第１の所定の数」は明確である。
　したがって，請求項７に係る特許は，法３６条６項２号に規定する要件を満たしているから，当審で通知した取消理由によって，請求項７に係る特許を取り消すことはできない。
　
　
第５　取消理由通知において採用しなかった特許異議申立理由について
１．特許異議申立理由の概要
　申立人が特許異議申立書において主張する特許異議申立理由のうち，取消理由通知において採用しなかった理由の概要は以下のとおりである。
（１）甲１を主たる引用例とする理由
　ア．本件発明１は，甲第１号証（以下，各甲号証を「甲１」などという。）に記載された発明及び甲２の記載事項に基づいて，当業者が容易に発明できたものであるから，請求項１に係る特許は，法２９条２項の規定に違反してされたものであり，取り消されるべきものである。
　イ．本件発明２ないし１０は，甲１に記載された発明，甲２ないし５の記載事項並びに甲６に示す技術常識に基づいて，当業者が容易に発明できたものであるから，請求項２ないし１０に係る特許は，法２９条２項の規定に違反してされたものであり，取り消されるべきものである。
　ウ．本件発明１１は，甲１に記載された発明及び甲２の記載事項に基づいて，当業者が容易に発明できたものであるから，請求項１１に係る特許は，法２９条２項の規定に違反してされたものであり，取り消されるべきものである。
　エ．本件発明１２は，甲１に記載された発明及び甲２の記載事項に基づいて，当業者が容易に発明できたものであるから，請求項１２に係る特許は，法２９条２項の規定に違反してされたものであり，取り消されるべきものである。
　
（２）甲２を主たる引用例とする理由
　本件発明１は，甲２に記載された発明及び甲２の記載事項に基づいて，当業者が容易に発明できたものであるから，請求項１に係る特許は，法２９条２項の規定に違反してされたものであり，取り消されるべきものである。
　
２．申立人が提出した証拠
（１）甲１：国際公開第２０１６／０３１８９７号
（２）甲２：特開２００８−２２１４２７号公報
（３）甲３：国際公開第２０１４／１２５５６９号
（４）甲４：国際公開第２０１５／１６２７３９号
（５）甲５：特開２０１６−３１７３５号公報
（６）甲６：特開２００８−２２５５３３号公報
　
３．甲号証の記載事項及び甲号証記載の発明
（１）甲１の記載事項
　甲１には以下の記載がある。なお，下線は当審で付したものである。
　
［０００１］「本発明は，切削加工時の切屑を順次分断しながらワークの加工を行う工作機械及びこの工作機械の制御装置に関する。」
［０００３］「この工作機械は，前記ワークの加工の際，前記反復的移動としての往復振動における往動時の切削加工部分と復動時の切削加工部分とが重複するため，切削工具は，復動時に，往動時切削済みの部分では，切削する部分が存在しないため，実際の切削を行うことなく移動のみを行う空振り動作となる。これにより切削加工時にワークから生じる切屑を，前記空振り動作によって順次分断しながら，ワークの加工を円滑に行うことができる。」
［００１７］「図１は，本発明の実施例の制御装置Ｃを備えた工作機械１００の概略を示す図である。 
　
工作機械１００は，主軸１１０と，切削工具台１３０Ａとを備えている
　チャック１２０を介して主軸１１０にワークＷが保持され，主軸１１０は，ワークを保持するワーク保持手段として構成されている。
　主軸１１０は，図示しない主軸モータの動力によって回転駆動されるように主軸台１１０Ａに支持されている。
　前記主軸モータとして主軸台１１０Ａ内において，主軸台１１０Ａと主軸１１０との間に形成される従来公知のビルトインモータ等が考えられる。」
［００１８］「主軸台１１０Ａは，工作機械１００のベッド側に，Ｚ軸方向送り機構１６０によって主軸１１０の軸線方向となるＺ軸方向に移動自在に搭載されている。
　
主軸１１０は，主軸台１１０Ａを介してＺ軸方向送り機構１６０によって，前記Ｚ軸方向に移動する
　Ｚ軸方向送り機構１６０は，主軸１１０をＺ軸方向に移動させる主軸移動機構を構成している。」
［００１９］「Ｚ軸方向送り機構１６０は，前記ベッド等のＺ軸方向送り機構１６０の固定側と一体的なベース１６１と，ベース１６１に設けられたＺ軸方向に延びるＺ軸方向ガイドレール１６２とを備えている。
　Ｚ軸方向ガイドレール１６２に，Ｚ軸方向ガイド１６４を介してＺ軸方向送りテーブル１６３がスライド自在に支持されている。
　Ｚ軸方向送りテーブル１６３側にリニアサーボモータ１６５の可動子１６５ａが設けられ，ベース１６１側にリニアサーボモータ１６５の固定子１６５ｂが設けられている。」
［００２０］「Ｚ軸方向送りテーブル１６３に主軸台１１０Ａが搭載され，リニアサーボモータ１６５の駆動によってＺ軸方向送りテーブル１６３が，Ｚ軸方向に移動駆動される。
　Ｚ軸方向送りテーブル１６３の移動によって主軸台１１０ＡがＺ軸方向に移動し，主軸１１０のＺ軸方向への移動が行われる。」
［００２１］「
切削工具台１３０Ａには，ワークＷを旋削加工するバイト等の切削工具１３０が装着されている
　切削工具台１３０Ａは，切削工具１３０を保持する刃物台を構成している。
　
切削工具台１３０Ａは，工作機械１００のベッド側に，Ｘ軸方向送り機構１５０及び図示しないＹ軸方向送り機構によって，前記Ｚ軸方向に直交するＸ軸方向と，前記Ｚ軸方向及びＸ軸方向に直交するＹ軸方向とに移動自在に設けられている
　Ｘ軸方向送り機構１５０とＹ軸方向送り機構とによって，切削工具台１３０Ａを主軸１１０に対して前記Ｘ軸方向及びＹ軸方向に移動させる刃物台移動機構が構成されている。」
［００２３］「Ｘ軸方向送りテーブル１５３側にリニアサーボモータ１５５の可動子１５５ａが設けられ，ベース１５１側にリニアサーボモータ１５５の固定子１５５ｂが設けられている。
　
リニアサーボモータ１５５の駆動によってＸ軸方向送りテーブル１５３が，Ｘ軸方向に移動駆動される
　なお，
Ｙ軸方向送り機構は，Ｘ軸方向送り機構１５０をＹ軸方向に配置したものであり，Ｘ軸方向送り機構１５０と同様の構造であるため，図示及び構造についての詳細な説明は割愛する
［００２４］「図１においては，図示しないＹ軸方向送り機構を介してＸ軸方向送り機構１５０を前記ベッド側に搭載し，Ｘ軸方向送りテーブル１５３に切削工具台１３０Ａが搭載されている。
　切削工具台１３０Ａは，Ｘ軸方向送りテーブル１５３の移動駆動によってＸ軸方向に移動し，Ｙ軸方向送り機構が，Ｙ軸方向に対して，Ｘ軸方向送り機構１５０と同様の動作をすることによって，Ｙ軸方向に移動する。」
［００２６］「前記刃物台移動機構（Ｘ軸方向送り機構１５０とＹ軸方向送り機構）と前記主軸移動機構（Ｚ軸方向送り機構１６０）とが協動し，Ｘ軸方向送り機構１５０とＹ軸方向送り機構によるＸ軸方向とＹ軸方向への切削工具台１３０Ａの移動と，Ｚ軸方向送り機構１６０による主軸台１１０Ａ（主軸１１０）のＺ軸方向への移動によって，切削工具台１３０Ａに装着されている切削工具１３０は，ワークＷに対して相対的に任意の加工送り方向に送られる。」
［００２７］「前記主軸移動機構（Ｚ軸方向送り機構１６０）と前記刃物台移動機構（Ｘ軸方向送り機構１５０とＹ軸方向送り機構）とから構成される送り手段により，切削工具１３０を，ワークＷに対して相対的に任意の加工送り方向に送ることによって，図２に示すように，ワークＷは，前記切削工具１３０により任意の形状に切削加工される。」
［００３０］「なお、本実施形態においては、
Ｘ軸方向送り機構１５０、Ｙ軸方向送り機構、Ｚ軸方向送り機構１６０は、リニアサーボモータによって駆動される
［００３１］「本実施形態においては，ワークＷと切削工具１３０とを相対的に回転させる回転手段が，前記ビルトインモータ等の前記主軸モータによって構成され，ワークＷと切削工具１３０との相対回転は，主軸１１０の回転駆動によって行われる。 
　本実施例では，切削工具１３０に対してワークＷを回転させる構成としたが，ワークＷに対して切削工具１３０を回転させる構成としてもよい。
　この場合，切削工具１３０としてドリル等の回転工具が考えられる。
　主軸１１０の回転，
Ｚ軸方向送り機構１６０，Ｘ軸方向送り機構１５０，Ｙ軸方向送り機構は，制御装置Ｃが有する制御部Ｃ１によって駆動制御される
　
制御部Ｃ１は，各送り機構を反復的移動手段として，各々対応する移動方向に沿って第１速度での相対移動およびこの第１速度での相対移動と異なり第１速度より遅い第２速度での相対移動を繰り返して主軸１１０と切削工具１３０とを相対的に反復的移動の一例として往復振動させながら，主軸台１１０Ａ又は切削工具台１３０Ａを各々の方向に移動させるように制御するように予め設定されている
［００３２］「各送り機構は，制御部Ｃ１の制御により，図３に示すように，主軸１１０又は切削工具台１３０Ａを，１回の往復振動において，第１速度での相対移動として所定の前進量だけ前進（往動）移動してから第１速度での相対移動時と方向が逆向きで第２速度での相対移動として所定の後退量だけ後退（復動）移動し，その差の進行量だけ各移動方向に移動させ，協動してワークＷに対して前記切削工具１３０を前記加工送り方向に送る。」
［００３３］「
工作機械１００は，Ｚ軸方向送り機構１６０，Ｘ軸方向送り機構１５０，Ｙ軸方向送り機構により，図４Ａに示すように，切削工具１３０が前記加工送り方向に沿って１往復振動したときの前記進行量の，主軸１回転分当たりの量，すなわち，主軸位相０度から３６０度まで変化したとき当たりの量を送り量として，加工送り方向に送られることによって，ワークＷの加工を行う
　本実施例の制御部Ｃ１は，１振動の往動時の主軸１１０の回転角度に対して復動時の主軸１１０の回転角度が小さくなるように，前記送り手段を制御する。」
［００３４］「ワークＷが回転した状態で，主軸台１１０Ａ（主軸１１０）又は切削工具台１３０Ａ（切削工具１３０）が，図４Ａに示す往復振動波形で往復振動しながら移動し，切削工具１３０によって，ワークＷを所定の形状に外形切削加工する場合，ワークＷは，図４Ｂに示すように，１回転毎にａ，ｂの軌跡に沿って切削される。・・・」
［００３５］「図４Ａに示すように，主軸１１０（ワークＷ）の２回転に対して切削工具１３０が１回往復振動する関係で，ワークＷの加工を実行するように，制御部Ｃ１が前記送り手段の制御を行う。・・・」
［００３６］「往動時の切削加工部分と，復動時の切削加工部分とが接することによって，１振動において切削工具１３０の往動時の切削加工部分に，復動時の切削加工部分が理論上「点」として含まれ，復動中に切削工具１３０がワークＷから離れる空振り動作が「点」で生じることにより，切削加工時にワークＷから生じる切屑は，前記空振り動作（往動時の切削加工部分と，復動時の切削加工部分とが接する点）によって順次分断される。
　工作機械１００は，切削工具１３０の切削送り方向に沿った往復振動によって切屑を分断しながら，ワークＷの外形切削加工を円滑に行うことができる。」
［００３７］「図４Ａ，図４Ｂに示す往復振動波形のように，主軸１回転目の移動軌跡ａと２回転目の移動軌跡ｂとの交差点ＣＴで往動時の切削加工部分と，復動時の切削加工部分とが接し，前記空振り動作が「点」で生じ，切屑が分断されて切粉が発生する。」
［００３８］「図４Ａ，図４Ｂに示す往復振動の振幅の設定について説明すると，先ず，ワークＷに対する切削工具１３０の予め設定された前記送り量によって，主軸１回転目のときの切削工具１３０の移動軌跡ａの始点と，前記複数回転のうちの最後の１回転（この例では主軸２回転目）のときの切削工具１３０の移動軌跡ｂの終点とが決まる。
　次に，主軸１１０の複数回転に対して切削工具１３０が１回振動するこの複数回転のうちの最後の１回転（この例では主軸２回転目）の１８０度の位置で往動から復動に切り替える場合に，切削工具１３０の往動時速度と復動時速度との方向が互いに逆向きで絶対値が同じ速度となるように，言い換えると，移動軌跡ｂの往動時と復動時の軌跡が二等辺三角形の左右の斜辺を形成するように加工送り方向における１往復振動の復動時の移動量である振幅量が計算されて設定される。
　振幅量が計算されると，切削工具１３０の移動軌跡ａと切削工具１３０の移動軌跡ｂとが決まる。」
［００４１］「・・・
　例えば，図４Ｃに示されるように，振幅量を変更する他，図４Ｄに示すように，１往復振動の振幅量を変えずに，往動から復動に切り替わるときの主軸位相を，主軸２回転目の範囲内で小さくする（図４Ｄにおいて左へずらす）ことで，所定の重複タイミング調整角度が設定される。」
［００４３］「・・・
　なお上記切削工具１３０をワークＷに対して，前記加工送り方向に沿って相対的に往復振動しながら加工送り方向に送る振動切削加工の開始を，加工プログラムにおいてＧ△△△　Ｐ２の命令で指令するように制御部Ｃ１を構成する場合，Ｇ△△△　Ｐ２の命令に続くＥの値（引数Ｅ）で，制御部Ｃ１に対して設定される振動数の値を１往復振動時の主軸１１０の回転数によって設定することができ，さらにＲの値（引数Ｒ）で制御部Ｃ１に対して設定される復動時の主軸回転量の値を各々指定させることができる。」
　
（２）甲１に記載された技術的事項
　上記（１）の記載事項からみて，甲１には以下の技術的事項が記載されているということができる。
　
　ア．工作機械１００が主軸１１０と切削工具台１３０Ａとを備えており（［００１７］），主軸１１０は，Ｚ軸方向送り機構１６０によって，Ｚ軸方向に移動し（［００１８］），切削工具台１３０Ａは，Ｘ軸方向送り機構１５０及びＹ軸方向送り機構によって，Ｘ軸方向とＹ軸方向とに移動する（［００２１］）こと。
　イ．切削工具台１３０Ａには，ワークＷを旋削加工するバイト等の切削工具１３０が装着されていること（［００２１］）。
　ウ．制御装置Ｃが，Ｚ軸方向送り機構１６０，Ｘ軸方向送り機構１５０，Ｙ軸方向送り機構を駆動制御する（［００３１］）こと。
　エ．切削工具台１３０Ａは，リニアサーボモータによって駆動されること（［００３１］）。
　オ．制御装置Ｃが有する制御部Ｃ１は，第１速度での相対移動及び第１速度より遅い第２速度での相対移動を繰り返して，主軸１１０と切削工具１３０とを往復振動させながら，主軸台１１０Ａ又は切削工具台１３０Ａの移動を制御するようにあらかじめ設定されていること（［００３１］）。
　
（３）甲１発明
　上記（２）に示す技術的事項を整理すると，甲１には次の発明が記載されているということができる。
「Ｚ軸方向送り機構１６０，Ｘ軸方向送り機構１５０及びＹ軸方向送り機構を備え，前記Ｚ軸方向送り機構１６０，Ｘ軸方向送り機構１５０及びＹ軸方向送り機構を駆動させてワークＷを切削加工する工作機械１００を制御する制御装置Ｃであって，
　切削工具１３０が装着されている切削工具台１３０Ａを駆動するリニアサーボモータと，
　第１速度での相対移動及び第１速度より遅い第２速度での相対移動を繰り返して，主軸１１０と切削工具１３０とを往復振動させながら，主軸台１１０Ａ又は切削工具台１３０Ａの移動を制御するようにあらかじめ設定されている制御部Ｃ１と，
　を備える制御装置Ｃ。」
　
（４）甲２の記載事項
　甲２には以下の記載がある。
「【０００１】
　本発明は、楕円振動切削装置および楕円振動切削方法に関し、特に、工具刃先を被削材に対して相対的に楕円振動（円振動を含む）させながら切削を行なう楕円振動切削装置および楕円振動切削方法に関する。」
「【００１５】
　図１に示すように、楕円振動切削装置１は、切削工具３の刃先を楕円振動（円振動を含む：以下同様）させながら旋削タイプの加工を行なうことが可能な切削装置であり、切削工具３を振動させることが可能な振動装置２と、被削材４を回転させることが可能な主軸５と、送り機構６，７，１０と、ベース部８と、制御部９と、被削材４や切削工具３等の各部の位置や移動量等を検知可能な位置検知手段（たとえばロータリエンコーダ、リニアエンコーダ、位置センサ等）とを備える。
【００１６】
　振動装置２は、切削工具３の刃先に振動を与え、当該刃先を被削材４に対して相対的に楕円振動（円振動を含む）させる機能を有する要素である。この振動装置２は、典型的には、切削工具３の刃先を超音波楕円振動（たとえば１７〜２０ｋＨｚ以上程度の周波数での振動）させることが可能なものであるが、それ以外の任意の周波数で切削工具３を振動させてもよい。」
「【００３４】
　なお、切削力などの外乱に対して安定した任意の振動軌跡制御が可能であることが望ましいことから、本システム構成では振動軌跡のフィードバック制御を行なっている。具体的には、センサ信号処理装置４５において圧電素子センサ４３からの振動測定信号を演算処理することにより、縦振動および２方向のたわみ振動に相当する信号を抽出する。さらに、制御装置４６において、上述の各振動モードの測定信号が所望の振動となっているか比較を行ない、その誤差を補正するように各振動モードの駆動信号を補正して出力する。また、干渉除去装置４７では、各振動モードが干渉せず独立するようにローカルなフィードバック制御を行なう。さらに、各振動モードの駆動信号を増幅器４８で電力増幅して振動工具に貼り付けた駆動用圧電素子４１，４２に印加し、振動子を加振する。」
「【００３７】
　図８に示す楕円振動の軌跡１４の振幅を制御するには、縦振動子２５，２６に入力される電圧の振幅を制御すればよい。たとえば縦振動子２５，２６に正弦波電圧を入力する場合には、この正弦波電圧の振幅を制御すればよい。より詳しくは、楕円振動の軌跡１４の振幅を全体的に大きくするには、縦振動子２５，２６に入力される電圧の振幅を同じ割合で増加させればよく、楕円振動の軌跡１４の振幅を全体的に小さくするには、縦振動子２５，２６に入力される電圧の振幅を同じ割合で低減させればよい。また、縦振動子２５，２６に入力される電圧の振幅を異なる割合で増減させることで、様々な形状の楕円振動の軌跡１４を実現することも可能であると考えられる。図９，図１０，図１２，図１３に示す各振動子の場合も、同様の手法で楕円振動の軌跡１４の振幅を制御することができる。
【００３８】
　上記のように切削工具３の刃先に与える楕円振動の振幅を変化させることで、被削材４の表面に、この振幅の変化量に応じた高低差の微細な凹凸形状を形成することができる。たとえば図４に示すような微細で周期的な凹凸形状の仕上げ面１２を被削材４の表面に形成するには、上記の各振動子に入力する電圧の振幅を周期的に増減させることで軌跡１３に従って切削工具３の刃先を楕円振動させながら、切削工具３を被削材４に対し相対的に移動させればよい。」
「【００３９】
　図４の例では、切削工具３の切削方向（切削工具３が被削材４に対し相対的に移動することで切削が行なわれる方向：図中矢印の方向）の振動振幅を固定し、切込み方向の振動振幅を変化させているが、切込み方向と切削方向の双方の振幅を同時に変化させることも考えられる。なお、図４において、４ａは切り屑を示している。
【００４０】
　再び図１を参照して、主軸５は、被削材４を保持した状態で回転させるものである。送り機構６は、主軸５を回転可能に支持しながら移動させる機構を有する。送り機構７は、送り機構６とともに主軸５を移動させる機能を有する。この送り機構６，７により、被削材４を所望の方向（たとえばＸ，Ｙ，Ｚ方向のいずれか）に送ることができる。
【００４１】
　他方、送り機構１０は、振動装置２とともに切削工具３を移動させる機能を有する。この送り機構１０により、切削工具３を所望の方向（たとえばＸ，Ｙ，Ｚ方向のいずれか）に送ることができる。なお、各送り機構は、被削材４と切削工具３との一方を他方に対して相対的に移動させることができるものであればよく、直線運動に限らず回転運動でもよい。
【００４２】
　ベース部８は、送り機構７，１０等の各種要素を支持可能な切削装置の基部である。制御部９は、各種演算機能とともに振動装置２の動作制御を行なうための指令信号出力機能をも有する。たとえば振動装置２の動作制御を行なえる。また、送り機構７，１０により移動された各種要素の位置データや、加工形状データ等の各種データを入力可能である。
【００４３】
　図１の例では、制御部９には、主軸５、送り機構６，７に関する位置信号（エンコーダ信号）と、加工形状データとが入力され、これらの情報に基づいて振動装置２の動作制御を行ない、切削工具３の刃先の楕円振動の振幅を制御する。
【００４４】
　本実施の形態の切削装置は、前述のように、ロータリエンコーダ、リニアエンコーダ、位置センサ等のような位置検知手段を備えるが、これらの位置検知手段により、切削加工時の被削材４や切削工具３の刃先の位置（たとえば振動装置に対する相対的な位置）や振動装置の位置（切削加工時の被削材４や切削工具３の刃先の位置に対する相対的な位置）を検知することができる。そして、上記位置検知手段により検知された位置データと加工形状データとの比較結果に基づいて、制御部９により切削工具３の刃先の楕円振動の振幅を制御する。」
「【００４７】
　そして上記切削時に、図１に示すように、主軸５、送り機構６，７等の加工部の位置信号（エンコーダ信号）を取り出し、この位置信号に基づく位置データと、その加工位置における目標の加工形状データとを制御部９において比較する。それにより、加工部の位置データと加工形状データとの差、つまり実際の加工時の不足（超過）分の切込みを算出することができる。この不足（超過）分の切込みを補うための適切な振動振幅指令値を制御部９にて算出し、振幅指令信号を振動装置２に与えて切込みを制御しながら切削加工を行なう。その結果、加工形状データに従った高精度な切削加工を効率的に行なうことができ、被削材４の表面に高能率で形状創成加工を施すことが可能となる。
【００４８】
　例えば、トーリックレンズ（軸非対称レンズ）を加工するには、まず平均的な曲率の球面（非球面）レンズ形状の切込みとなるように送りを与える。そして、加工中の座標を読み取り、回転主軸５の回転位置θに同期させ、下記の数式（１）で表されるパターンで切込方向の振動振幅Ｚを変化させて加工を行なう。なお、加工対象の形状と各座標位置に応じてＮ、aｎ、φｎを適切に決定する。ここで、Ｎは考慮する波長成分の数であり、aｎは各波長成分の振幅であり、φｎは各波長成分の位相差である。」
「【００５９】
　一般に機械加工では，工作機械のサーボ系の応答に依存して高速動作を行なう際に生じる非定常な誤差や，ロストモーションやスティックモーションと呼ばれる動作方向が切り替わる際に生じる運動誤差が問題となる。これに対し、上述の３つの実施の形態で例示される本発明の手法では、高速応答する振幅制御により上記の運動誤差を修正することができる。そのため、使用する工作機械の運動誤差に対して、さらに小さい誤差で加工を行なうことが可能となり加工精度が向上するという特長もある。さらに、各実施の形態の図中に示す加工目標の形状データを工作機械のＮＣ（Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）指令値とすることで、上述の工作機械の運動誤差をも補正して加工精度を向上することもできる。」
　
４．本件発明１に対して甲１を主たる引用例とする理由について
（１）本件発明１と甲１発明の対比
　甲１発明の「Ｚ軸方向送り機構１６０，Ｘ軸方向送り機構１５０及びＹ軸方向送り機構」は，Ｚ軸，Ｘ軸及びＹ軸を制御するための手段であるから，本件発明１の「複数の制御軸」に相当する。
　また，甲１発明の「前記Ｚ軸方向送り機構１６０，Ｘ軸方向送り機構１５０及びＹ軸方向送り機構を駆動させてワークＷを切削加工する工作機械１００を制御する制御装置Ｃ」が本件発明１の「前記制御軸を協調動作させて加工対象であるワークを切削加工する工作機械を制御する制御装置」に相当することは明らかである。
　また，甲１発明の「往復振動」が「あらかじめ設定」されていることは，本件発明１の「揺動指令」に相当するといえるから，甲１発明の「第１速度での相対移動及び第１速度より遅い第２速度での相対移動を繰り返して，主軸１１０と切削工具１３０とを往復振動させながら，主軸台１１０Ａ又は切削工具台１３０Ａの移動を制御するようにあらかじめ設定されている制御部Ｃ１」と本件発明１の「前記位置偏差と，前記揺動指令と，前記補正量と，に基づき前記サーボモータを駆動するための駆動信号を求め，前記駆動信号を出力する駆動部」は，「揺動指令に基づきサーボモータを駆動するための駆動信号を求め，前記駆動信号を出力する駆動部」という点で一致する。
　そうすると，本件発明１と甲１発明は，以下の点で一致及び相違する。
　
＜一致点＞
「複数の制御軸を備え，前記制御軸を協調動作させて加工対象であるワークを切削加工する工作機械を制御する制御装置であって，」
　揺動指令に基づきサーボモータを駆動するための駆動信号を求め，前記駆動信号を出力する駆動部，
　を備える制御装置。」である点。
　
＜相違点１＞
　本件発明１は，「切削工具を駆動するサーボモータに対する位置指令または前記ワークを駆動するサーボモータに対する位置指令，を取得する位置指令取得部」を備えるのに対して，甲１発明は，位置指令取得部を備えているかどうか明らかでない点。
　
＜相違点２＞
　本件発明１は，「前記切削工具の位置または前記ワークの位置，を位置フィードバック値として取得する位置取得部」を備えるのに対して，甲１発明は，位置取得部を備えているかどうか明らかでない点。
　
＜相違点３＞
　本件発明１は，「取得した前記位置指令と，取得した前記位置フィードバック値と，から位置偏差を計算する位置偏差計算部」を備えるのに対して，甲１発明は，位置偏差計算部を備えているかどうか明らかでない点。
　
＜相違点４＞
　本件発明１は，「回転する前記ワークの主軸，または，回転する前記切削工具の主軸の回転角度である主軸角度を取得する主軸角度取得部」を備えるのに対して，甲１発明は，主軸角度取得部を備えているかどうか明らかでない点
　
＜相違点５＞
　本件発明１は，「取得した前記位置指令または取得した前記位置フィードバック値，及び，取得した前記主軸角度，から揺動指令を計算する揺動指令計算部」を備えるのに対して，甲１発明は，揺動指令計算部を備えているかどうか明らかでない点
　
＜相違点６＞
　本件発明１は，「前記計算した位置偏差と，前記計算した揺動指令と，前記主軸角度と，から前記揺動指令の補正量を計算する揺動補正計算部」を備えるのに対して，甲１発明は，揺動補正計算部を備えているかどうか明らかでない点
　
＜相違点７＞
　駆動部が，本件発明１では「前記位置偏差と，前記揺動指令と，前記補正量と，に基づき前記サーボモータを駆動するための駆動信号を求め，前記駆動信号を出力する」ものであるのに対して，甲１発明では「第１速度での相対移動及び第１速度より遅い第２速度での相対移動を繰り返して，主軸１１０と切削工具１３０とを往復振動させながら，主軸台１１０Ａ又は切削工具台１３０Ａの移動を制御するようにあらかじめ設定されている」ものである点。
　
（２）相違点の検討
　事案に鑑み，相違点６について検討すると，相違点６に係る「前記計算した位置偏差と，前記計算した揺動指令と，前記主軸角度と，から前記揺動指令の補正量を計算する揺動補正計算部」は，甲２ないし６のいずれにも，記載も示唆もされていない。
　これに対して，申立人は，当該揺動補正計算部が，甲２の段落【００４７】に記載されている旨を主張している（特許異議申立書４７ページ１０ないし２３行）。
　しかし，甲２の当該記載（上記３．（４）の【００４７】）は，加工時の不足分の切込みを補うための適切な振動振幅指令値を制御部９で算出することが記載されているのであるから，本件発明１における「揺動指令」に共通する「振動振幅指令値」を算出することが示されているにすぎず，その「指令値」を「位置偏差」，「揺動指令」及び「主軸角度」に基づいて補正することまでは記載も示唆もなされていない。
　したがって，相違点６は，甲１発明及び甲２ないし６に記載された事項に基づいて当業者が容易に想到できたものとはいえない。
　
（３）小括
　以上のとおりであるから，他の相違点１ないし５及び７について検討するまでもなく，本件発明１は，甲１発明及び甲２ないし６に記載された事項に基づいて当業者が容易に発明できたものとはいえない。
　
５．本件発明２ないし１０に対して甲１を主たる引用例とする理由について
　本件発明２ないし１０は，本件発明１を直接又は間接に引用する発明であり，本件発明１を特定するための事項を全て有しているから，本件発明１と同様に，甲１発明及び甲２ないし６に記載された事項に基づいて当業者が容易に発明できたものとはいえない。
　
６．本件発明１１に対して甲１を主たる引用例とする理由について
　上記４．で検討した本件発明１が「制御装置」に係る発明であるのに対して，本件発明１１は「制御方法」に係る発明であり，本件発明１における上記相違点６に係る構成と同様の「前記計算した位置偏差と，前記計算した揺動指令と，前記主軸角度と，から前記揺動指令の補正量を計算する揺動補正計算ステップ」という構成を備えている。
　そして，当該揺動補正計算ステップは，甲２ないし６のいずれにも，記載も示唆もされていない。
　したがって，本件発明１１は，甲１発明及び甲２ないし６に記載された事項に基づいて当業者が容易に発明できたものとはいえない。
　
７．本件発明１２に対して甲１を主たる引用例とする理由について
　上記４．で検討した本件発明１が「制御装置」に係る発明であるのに対して，本件発明１２は「コンピュータプログラム」に係る発明であり，本件発明１における上記相違点６に係る構成と同様の「前記計算した位置偏差と，前記計算した揺動指令と，前記主軸角度と，から前記揺動指令の補正量を計算する揺動補正計算手順」という構成を備えている。
　そして，当該揺動補正計算手順は，甲２ないし６のいずれにも，記載も示唆もされていない。
　したがって，本件発明１２は，甲１発明及び甲２ないし６に記載された事項に基づいて当業者が容易に発明できたものとはいえない。
　
８．本件発明１に対して甲２を主たる引用例とする理由について
　上記４．で検討したとおり，本件発明１は，上記相違点６に係る「前記計算した位置偏差と，前記計算した揺動指令と，前記主軸角度と，から前記揺動指令の補正量を計算する揺動補正計算部」という構成を備えており，当該揺動補正計算部は，甲２には記載も示唆もされていない。
　さらに，当該揺動補正計算部は，甲１及び３ないし６にも記載も示唆もされていない。
　したがって，本件発明１は，甲２に記載された発明並びに甲１ないし６に記載された事項に基づいて当業者が容易に発明できたものとはいえない。
　
　
第６　むすび
　以上のとおりであるから，取消理由通知書に記載した取消理由及び特許異議申立書に記載した特許異議申立理由によっては，本件請求項１ないし１２に係る特許を取り消すことはできない。
　また，他に本件請求項１ないし１２に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。
　よって，結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成３１年４月２４日（２０１９．４．２４）
【訂正の要旨】
審決（決定）の【理由】欄参照。
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】
　複数の制御軸を備え、前記制御軸を協調動作させて加工対象であるワークを切削加工する工作機械を制御する制御装置であって、
　切削工具を駆動するサーボモータに対する位置指令または前記ワークを駆動するサーボモータに対する位置指令、を取得する位置指令取得部と、
　前記切削工具の位置または前記ワークの位置、を位置フィードバック値として取得する位置取得部と、
　取得した前記位置指令と、取得した前記位置フィードバック値と、から位置偏差を計算する位置偏差計算部と、
　回転する前記ワークの主軸、または、回転する前記切削工具の主軸の回転角度である主軸角度を取得する主軸角度取得部と、
　取得した前記位置指令または取得した前記位置フィードバック値、及び、取得した前記主軸角度、から揺動指令を計算する揺動指令計算部と、
　前記計算した位置偏差と、前記計算した揺動指令と、前記主軸角度と、から前記揺動指令の補正
量
　前記位置偏差と、前記揺動指令と、前
記補
　を備える制御装置。
　【請求項２】
　前記揺動指令計算部は、前記切削
加工
　【請求項３】
　前記揺動指令計算部は、
　前記位置指令または前記位置フィードバック値に第１の所定の数を乗じて振幅を求め、前記主軸角度に第２の所定の数を乗じて第１の角度を求め、求めた前記振幅及び前記第１の角度から、前記揺動指令を計算する請求項１または２記載の制御装置。
　【請求項４】
　前記揺動補正計算部は、前記位置偏差に前記揺動指令を加えて第２の位置偏差を求め、求めた前記第２の位置偏差及び前記第１の角度から、前記補正量を計算して学習制御を行う請求項３に記載の制御装置。
　【請求項５】
　前記主軸角度は、外部の上位装置が出力する主軸指令、もしくは、前記主軸の位置フィードバック値である請求項１〜３のいずれか１項に記載の制御装置。
　【請求項６】
　前記第１の所定の数と前記第２の所定の数とは、外部の上位装置が提供し、提供された前記第１の所定の数と第２の所定の数とを使用する請求項３または４記載の制御装置。
　【請求項７】
　前記第１の所定の数は、前記位置指令と前記主軸角度とに基づき算出される請求項
３に
　【請求項８】
　前記揺動指令計算部は、上位の制御装置からの信号に基づき、前記揺動指令の計算を開始、または中断、または終了する請求項１から７のいずれか１項に記載の制御装置。
　【請求項９】
　前記揺動補正計算部は上位の制御装置からの信号に基づき、前記補正
量
　【請求項１０】
　前記揺動補正計算部は、前記位置偏差に前記揺動指令を加えて第２の位置偏差を求め、前記第２の位置偏差から揺動周波数成分を取りだして第３の位置偏差を求め、求めた前記第３の位置偏差及び前記第１の角度から、前記補正量を計算して学習制御を行う請求項
３に
　【請求項１１】
　複数の制御軸を備え、前記制御軸を協調動作させて加工対象であるワークを切削加工する工作機械を制御する制御方法であって、
　
切
　前記切削工具の位置または前記ワークの位置、を位置フィードバック値として取得する位置取得ステップと、
　取得した前記位置指令と、取得した前記位置フィードバック値と、から位置偏差を計算する位置偏差計算ステップと、
　回転する前記ワークまたは前記切削工具の主軸角度を取得する主軸角度取得ステップと、
　取得した前記位置指令または取得した前記位置フィードバック値、及び、取得した前記主軸角度、から揺動指令を計算する揺動指令計算ステップと、
　前記計算した位置偏差と、前記計算した揺動指令と、前記主軸角度と、から前記揺動指令の補正
量
　前記位置偏差と、前記揺動指令と、前
記補
　を含む制御方法。
　【請求項１２】
　コンピュータを、複数の制御軸を備え、前記制御軸を協調動作させて加工対象であるワークを切削加工する工作機械を制御する制御装置として動作させるコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータに、
　
切
　前記切削工具の位置または前記ワークの位置、を位置フィードバック値として取得する位置取得手順と、
　取得した前記位置指令と、取得した前記位置フィードバック値と、から位置偏差を計算する位置偏差計算手順と、
　回転する前記ワークまたは前記切削工具の主軸角度を取得する主軸角度取得手順と、
　取得した前記位置指令または取得した前記位置フィードバック値、及び、取得した前記主軸角度、から揺動指令を計算する揺動指令計算手順と、
　前記計算した位置偏差と、前記計算した揺動指令と、前記主軸角度と、から前記揺動指令の補正
量
　前記位置偏差と、前記揺動指令と、前
記補
　を実行させるコンピュータプログラム。