(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
保持装置（１０）が複数の締付けユニット（１〜８）を備え、この締付けユニットがレール装置（１１）上を移動可能である、大判の部品を保持するための保持装置において、締付けユニットの一部（２，４，６）が部品の一方の側に沿って配置され、締付けユニットの他方の部分（３，５，７）が部品の他方の側に沿って設けられ、締付けユニット（２〜７）が移動可能で揺動可能な締付けアーム（１４）を備え、加工機械（１６）の加工サクルを行うために締付けユニット（１〜８）の範囲において加工機械に場所をあけるために、最小数の締付けアーム（１４）が加工機械（１６）の加工範囲から外に移動可能であり、最大数の締付けユニット（１〜８）が同時に部品（２１）を支持し続けること、外側の締付けユニット（１，８）が締付けブリッジ（１２，１３）として形成され、この場合支持弓形部材（１２１，１３１）が両側で支柱（１５１，１５１′；１５８，１５８′）に支持されていることを特徴とする保持装置。
【請求項２】
加工機械（１６）の主移動方向に対して平行に延びる２列の保持列が生じるように、締付けユニット（２〜７）が配置されていることを特徴とする請求項１記載の保持装置。
【請求項３】
少なくとも１個の締付けブリッジ（１２，１３）に、部品の端面の保持のための挟持ユニット（２４）が設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の保持装置。
【請求項４】
少なくとも１個の締付けブリッジ（１２，１３）に、所定の収容穴に基づいて部品を位置決めするための少なくとも１個の固定ユニット（２５）が設けられていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の保持装置。
【請求項５】
締付けユニット（１〜８）が少なくとも１つの積載位置と加工位置を有し、加工位置のために締付けユニット（１〜８）が高さ方向に移動可能であり、それによって締付けアーム（１４）または締付けブリッジ（１２，１３）の下方に出入り空間が形成されることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の保持装置。
【請求項６】
締付けアーム（１４）が少なくとも１個の単一ホルダー（２２）を備えていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の保持装置。
【請求項７】
締付けアーム（１４）が加工主方向に対して平行に移動可能な支柱（１５）に配置されていることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の保持装置。
【請求項８】
加工の間加工機械の妨害輪郭部を形成する少なくとも１個の締付けユニット（２〜７）の締付けアーム（１４）が、他の締付けユニットの締付けアーム（１４）から独立して、部品（２１）の支持を解除可能であり、それによって締付けアームが機械（１６）の加工範囲内に突出しないことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の保持装置。
【請求項９】
単一ホルダー（２２；２８）が加工主方向（ｙ方向）に対して垂直に締付けアーム（１４）に沿って移動可能であり、高さ方向に移動可能な工作物保持要素（２３；２８１）を備えていることを特徴とする請求項６に記載の保持装置。
【請求項１０】
単一ホルダー（２２）が吸着ユニット（２８）として形成され、圧縮空気によって部品の浮動的な位置決めが達成され、およびまたは吸着ヘッド（２８１）の負圧によって部品保持力が得られることを特徴とする請求項６または９に記載の保持装置。
【請求項１１】
内側の締付けユニット（２〜７）がレール装置（１１）上で端部支柱（１５１，１５１′）のそばを通って機械（１６）の加工範囲から外に移動可能であり、それによって使用される締付けユニットの数が可変であるように、少なくとも１個の締付けブリッジ（１２）がレール装置（１１）内に配置されていることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一つに記載の保持装置。
【請求項１２】
締付けアーム（１４）と締付けブリッジ（１２，１３）が、個別的にまたは互いに同期して高さ方向に昇降を行うために、制御導体を介して接続され、かつプログラミング可能であることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一つに記載の保持装置。
【請求項１３】
締付けアーム（１４）が垂直に供給される部品を積載するために少なくとも１個の揺動軸（３３）を備えていることを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一つに記載の保持装置。
【請求項１４】
締め付けユニットの少なくとも一方の保持列（１４３，１４５，１４７）の締付けアーム（１４）が、その揺動軸（３３）の近くに、垂直に供給された部品を支持するための、部品の輪郭や大きさに対応して調節可能な積載用受け部（３１）を備えていることを特徴とする請求項１３に記載の保持装置。
【請求項１５】
少なくとも１個の締付けアーム（１４）がアーム延長部として伸縮アーム（２９）を備えていることを特徴とする請求項１〜１４のいずれか一つに記載の保持装置。
【請求項１６】
締付けアームヘッド（１４）の範囲または伸縮アーム（２９）に、積載用受け部（３０）が設けられていることを特徴とする請求項１５に記載の保持装置。
【請求項１７】
積載用受け部（３０，３１）が部品の大きさ、部品の形状および所望な部品位置に応じて、手動で、モータでまたはＮＣ部品プログラムによって保持装置上で予め調節可能であることを特徴とする請求項１４または１６に記載の保持装置。
【請求項１８】
部品が加工機械（１６）の加工幅の半分よりも狭いときに、部品が締め付けユニットの一方の保持列（１４３，１４５，１４７）上に配置され、他の狭い部品が締め付けユニットの他方の保持列（１４２，１４４，１４６）上に配置されていることを特徴とする請求項２に記載の保持装置。
【請求項１９】
軌道鋲止め機械として形成された上側と下側の工具（１７，１８）を備え、この工具が請求項１〜１８のいずれか一つに記載の保持装置（１０）と結合されている、加工機械（１６）において、加工機械（１６）の上側の工具（１７）が締付けユニット（１〜８）上を通過可能であり、下側の工具（１８）が締付けユニット（１〜８）の支柱（１５）の側方を通過することを特徴とする加工機械。
【請求項２０】
加工が上側と下側の工具によって行われ、請求項１〜１８のいずれか一つに記載の保持装置が大判の部品を保持する、大判の部品を加工するための方法において、
１個の締付けアーム（１４）の範囲において加工サイクルを行うために加工機械（１６）の場所をあけるために、加工位置において、最小数の締付けアームが工具（１７，１８）の加工範囲から外に移動し、
最大数の締付けアーム（１４）が同時に部品（２１）を支持し続けることを特徴とする方法。
【請求項２１】
垂直に供給された部品を、請求項１〜１８のいずれか一つに記載の保持装置に積載するための方法において、
締付けユニット（１〜８）が積載位置にもたらされ、この場合締付けユニット（１〜８）の一方の保持列（１４３，１４５，１４７）において締付けアーム（１４）が上方に揺動させられ、
部品（２１）が外側の積載用受け部（３１）に載せられ、
部品が内側の積載用受け部（３０）に当てがわれ、
部品（２１）が供給装置から外され、保持装置（１０）だけによって支持され、
部品が締付けユニット（１〜８）の他方の保持列（１４２，１４４，１４６）に載置されるまで、上方に揺動した締付けアーム（１４）が下降させられ、
部品（２１）が固定され、かつ端面側が挟持され、そして
部品が工作物ホルダー（２２；２８）によって支持および保持されることを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、保持装置がフレキシブルな締付け装置として形成され、かつ複数の締付けユニットを備えている、大判の部品を保持するための保持装置に関する。本発明は更に、部品加工が大判の部品を保持するための保持装置に作用連結されている上側の工具と下側の工具を備えた加工機械によって行われる、大判の部品を装備し、保持するための方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
フレキシブルな締付け装置は例えばドイツ連邦共和国特許出願公開第１９７４５１４５号公報によって知られている。この文献は複数のユニットからなる、部品を保持するための機械を示している。この場合、各々のユニットはレール上を移動可能な弓形部材を備え、１個または複数の大判の部品を収容するために複数の弓形部材が設けられている。このような支持ユニットの外側の両弓形部材はレールに固定連結され、支持ユニット全体が装備のために積載クレーンによって移動可能である。支持ユニット上に固定された部品または締付けられた複数の部品は、他のレール装置を介して鋲止め機械内に移動させられ、ユニットは動かない位置に固定される。鋲止めの間、鋲止め機械の要素と保持装置の要素の干渉を避けるために、当該の弓形部材が他の位置に移動可能である。これは、伸縮棒を短縮し、当該の弓形部材をレール上に移動させることによって行われる。この時間の間、鋲止めプロセスは停止する。更に、自由となった弓形部材の範囲全体内で、部品の支持または固定が解除される。鋲止めの後で、部品支持体全体が鋲止め機械から外に移動させられ、部品上で他の加工を行うことができるようになるかまたは部品支持体が位置を変えられ、部品が支持ユニットから外される。
【０００３】
従って、公知の解決策は、交換フレームおよびまたは位置決めフレーム、装置支持台、接合ステーション、門形装置、準備テーブル装置のような装置技術的に存在する支持装置で構成されている。一方では、複雑な技術的および時間的な調整の後で、準備や位置決めを進めなければならない。更に、特に寸法や形状の異なる多様な部品に対応すべきときには、装置技術的に大きな投資が必要である。装置への供給は通常のごとく、プラットフォーム構造体、移送車両、昇降プラットフォーム、搬送ケージ等のような他のサブシステムを使用することによって行われる。この場合、（約１１×３ｍまでの飛行機導体の外皮パネルのための）寸法と、接合すべき大判の部品の湾曲に基づいて、高い論理的なコストで運転しなければならない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、本発明の根底をなす課題は、幾何学的に定められた装置を備えた固定された支持装置を省略することによって装置技術のコストが低減され、異なる形状および大きさの工作物をフレキシブルに締付ける、大判の分を保持するための装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この課題は、冒頭に述べた種類の保持装置において、請求項１記載の手段によって解決される。
【０００６】
発展形態と有利な実施形は従属請求項２〜１８に記載され、次に説明する。
本発明による保持装置に結合された加工機械は請求項１９に記載されている。
大判の部品を加工するための方法と、保持装置に大判の部品を積載するための方法は、請求項２０と２１に記載されている。
【０００７】
本発明による装置によって、製造プロセスのいろいろな要求（異なる部品寸法への変更等）にフレキシブルに対応可能であり、準備時間の短縮が可能である。更に、次の利点が得られる。
【０００８】
支持装置の省略。
サブシステムの使用の回避。
準備の際の人間工学の改善。
【０００９】
締付け装置のフレキシビリティの向上、すなわち塔状解決策、他の補助軸の使用、最大寸法（球面状、膨張）を有する多彩な部品に対する対応。
【発明の実施の形態】
【００１０】
図には、本発明の実施の形態が示してある。次に、図１〜１１に基づいて本発明の実施の形態を詳しく説明する。
図１には、大判の部品、特に飛行機の胴体シェルの外皮パネルを製造するために使用される湾曲した外皮薄板を保持するための本発明による保持装置１０が示してある。製造すべき外皮パネルはほぼ１１×３ｍ以下の寸法を有する。円筒状に湾曲した球面状に湾曲した部品に、縦方向に延びるストリンガが添えられる。保持装置１０は可撓性の締付け装置として形成されている。この締付け装置は複数の締付けユニット、図示した実施の形態では８個の締付けユニット１〜８を備えている。この締付けユニット１〜８はレール装置１１上に配置され、用途に応じてフレキシブルに位置決め可能である。レール装置１１は特に、製造ホールの床に固定されている。締付けユニット１〜８はレール１１上で主移動方向、すなわち図に記入した座標系のｘ方向に移動可能である。外側の締付けユニット１，８は締付けブリッジ１２，１３として形成されている。この場合、締付けブリッジ１２は前側の締付けブリッジを形成し、締付けブリッジ１３は後側の締付けブリッジを形成している。締付けブリッジ１２，１３は両側において支柱１５に支持されている。内側の締付けユニット２〜７はそれぞれ、支柱１５上で位置決めされた個々の締付けアーム１４からなっている。締付けユニット１〜８の細部は図４〜１１に詳しく示してある。
【００１１】
図２には、上側の工具１７と下側の工具１８を備えた加工機械１６が示してある。この加工機械は図示した実施の形態では、大きな面積の部品、特に飛行機胴体シェルの円筒状または球面状に湾曲した外皮パネルを加工するために、本発明による保持装置１０に連結されている。加工機械１６は図示した実施の形態では、ほぼ１２０°以下の加工室を有する自動の軌道鋲止め機械として形成され、レール装置１１Ａ上を、レール装置１１に対して平行に延びる機械主方向に移動可能である。上側の工具１８は半円状の弓形部材１９上に配置されている。この弓形部材の端部はレール装置１１Ａに支承されている。弓形部材１９はガイドを備えている。この場合、上側の工具１７は加工のためにこのガイドに沿って移動可能である。下側の工具１８は弓形部材１９の中、特に弓形部材１９の円の中心の範囲内に位置決めされている。上側と下側の後部１７，１８は鋲止めのために予め定められた鋲止め個所で協働する。鋲止め個所における位置決めと、鋲止め手順の制御は、充分に自動的な鋲止めを可能にするプログラム制御、すなわちＮＣプログラムによって行われる。同時に、妨害輪郭部を適時に検出し、締付けアーム１４を鋲止め機械１６の加工範囲から外に移動させるために、締付け装置の制御装置に接続することができる。制御コンピュータは計算機ステーション２０内に配置されている。この計算機ステーションから、制御卓を介して労働者の監視作業または制御作業を手動で行うことができる。
【００１２】
締付けユニット１〜８は、予め定めた数のこの締付けユニットが機械１６の加工範囲から外に移動できるように形成されている。それによって、機械１６は保持の範囲、すなわち締付けアーム１４の範囲においてその加工サイクルを実施するために場所をあけることができる。一方、できるだけ多くの締付けユニットは同時に、工作物を引続き支持する。
【００１３】
加工機械１６は上側の工具１７が締付けユニット１〜８の上を通過可能であり、下側の工具１８は締付けユニット１〜８の支柱１５の側方を通過可能である。締付け装置の締付けユニット１〜８は、機械の主移動方向に対して平行に延びる２つの列の加工領域または保持領域が生じるように配置可能である。
【００１４】
図３には、締付けユニット１〜８を備えた保持装置１０が前からと上側から示してある。締付けユニット１〜８の相互の配置と、締付け状態にある部品２１の位置が良好に示してある。締付けブリッジ１２はレール装置１１または１１Ａに対して動かないように固定され、座標を加工機械１６に合わせるための基準点を形成する。締付けブリッジ１２，１３は部品２１の端面側を固定および挟持する。締付けアーム１４はホルダー２２を介して、図示した実施の形態では吸引力によって部品２１を固定する。
【００１５】
図１〜３から判るように、保持装置１０の締付けユニット１〜８は、加工の際に空間全体と特に締付けユニット１〜８の下方のホールの床に自由にアクセス可能であり、かつ労働者のためのできるだけ立って歩行可能な空間が両保持装置列の間の中央に存在するように配置されている。保持装置の各々の保持領域には、締付けアーム１４を備えた締付けユニットが設けられている（部品の前端部と後端部を除いて。というのはそこに締付けブリッジ１２，１３が設けられているからである）。この場合、締付けアーム１４につき、１個または複数の単一ホルダー２２（例えば図９の吸着ユニット２８参照）が配置されている。各々の締付けアーム１４は機械主方向に対して平行に移動可能な柱１５に配置されている。各々の工作物ホルダーのアーム１４はすべての加工位置で、他の締付けアーム１４と独立して、部品２１の支持を解除し、支柱１５内に引っ込めることができるので、アーム１４はもはや機械１６の加工範囲内に突出しない。各々の締付けアーム１４上の個々のホルダー２２はアームに沿って移動可能であり、高さ方向に移動可能な工具支持要素２３（図９の吸着ヘッド２８１参照）を備えている。端部柱、すなわち外側の締付けユニット１，８の支柱１５１，１５８の間に取付けられた中間の支柱１５２〜１５７は、レール装置１１を介して支柱１５１のそばを通過して機械の加工範囲から外に移動可能である。それによって、使用される締付けユニット２〜７の数を可変に形成することができ、支持すべき部品２１の大きさ、部品の強度、形状および部品２１に作用する加工力に依存する。このようなフレキシブルな締付けユニット１〜８によって、いろいろな大きさの部品に対する装備変えをコストをかけずに行うことができ、かつ種類に適した装置、ひいては形状に合った装置を省略することができる。
【００１６】
図４，５には、締付けブリッジ１２，１３がそれぞれ詳細に示してある。それぞれ全部で４つの矢視図で示してある。図４は、支柱１５１と１５１′の間に両側を支持された支持弓形部材１２１を備えた締付けブリッジ１２を示している。締付けブリッジ１２１はホール床に固定可能である。それによって、部品座標と工具座標の基準点が得られる。固定は支柱１５１，１５１′の固定によって行われる。支持弓形部材１２１は支柱１５１，１５１′に沿って摺動可能である。すなわち、支持弓形部材１２１の昇降をｚ方向に行うことができる。それによって、積載が簡単化されるかあるいは機械の他の加工高さが達成可能である。加工中の下側の工具１８へのアクセスを可能にするために、図示した支持弓形部材１２１の上側の位置を占めることができる（加工位置）。仮想線で示した位置は積載位置を示している。支持弓形部材１２１には複数の挟持ユニット２４と１個の固定ユニット２５が配置されている。固定ユニット２５は、部品２１を保持装置１０に載せる際に大きな面積の部品２１の固定点で最初の位置決めとｘ−ｙ方向の方向づけを行うために設けられている。そのために、部品２１の収容穴（図示していない）内に差込み部材２５５が位置決めされる。挟持ユニット２４によって部品２１の端面側が挟持される。挟持ユニット２４は案内軌道２６に沿って支持弓形部材１２１上で位置決め可能である。それによって、上記の部品締付け範囲２７内であらゆる座標点に達することができる。挟持ユニット２４と固定ユニット２５の個々の構成要素の詳細は図７，８に示してある。
【００１７】
図５は、支柱１５８，１５８′の間に両側を支持した支持弓形部材１３１を備えている締付けブリッジ１３を示している。支持弓形部材１３１はｚ方向に移動可能である。それによって、積載が簡単化されるか（仮想線で示した積載位置）あるいは下側の工具の通過を可能にする機械の加工高さが達成可能である（加工位置）。この運動は単独であるいは他の締付けアーム１４または締付けブリッジ１２と同期して行うことができる。この場合、締付けユニットまたは締付けアーム１４および締付けブリッジ１２，１３の運動のためのコンピュータ支援プロセスが行われる。支持弓形部材１３１には複数の挟持けユニット２４と１個の固定ユニット２５が配置されている。この挟持ユニットと固定ユニットの機能は支持弓形部材１２１に設けた挟持ユニット２４と固定ユニット２５の機能に一致している。図７，８に一層詳しく示してある。
【００１８】
図６には、内側の締付けユニット２，３，４，５，６または７（以下、締付けユニット３という）が示してある。この締付けユニットはそれぞれ締付けアーム１４と柱１５を備えている。締付けユニット３は上からの矢視図と前方からの矢視図と側面図で示してある。加工位置のほかに、それぞれ側面図で、積載位置が図６の左側に（締付けアーム１４が上方に揺動している）、そして停止位置が図６の右側に示してある。側面図から判るように、締付けアーム１４は柱１５に沿ってｚ方向に移動可能である。既に締付けブリッジ１２，１３のところで説明したように、すべての保持アーム１４または締付けブリッジ１２，１３は単独でまたは互いに同期して、高さ方向に昇降可能である。それによって、人間工学的な積載高さが生じるかまたは機械にとって最適な加工高さが達成可能である。柱１５に対する締付けアーム１４の取付けは支持要素３２を介して行われる。この支持要素はｙ方向における締付けアーム１４の他の運動と、揺動軸３３回りの揺動運動を可能にする。この運動によって、揺動アーム１４は例えば非使用時に（停止位置で）完全に折畳み可能であるかあるいは揺動軸３３回りに上方に揺動させることによって部品を収容するための直立した位置（積載位置）を占めることが可能である。積載のために、締付け装置の一方の保持列（保持領域）の締付けアーム１４（締付けアーム１４３，１４５，１４７、図３参照）は揺動軸３３回りの回転によって同期して直立し、垂直に供給される部品の積載が可能である。図示した実施の形態において部品の収容は通常通り側方から行われるので、一方の保持列の締付けアーム１４３，１４５，１４７はそれぞれアーム延長部を備えている。このアーム延長部は、部品を大きな幅で中央から支持するために、伸縮筒状に伸長可能である。更に、伸縮アーム２９のそばにおいて締付けアーム１４３，１４５，１４７にはそれぞれ積載用受け部３０，３１が設けられている。伸縮アーム２９は部品の大きさに対応して、締付けアーム１４の頭部から繰り出し可能であり、伸縮アーム２９の頭範囲には、部品２１を支持するための内側の積載用受け部３０が設けられている。この内側の積載用受け部３０は載置点（部品載置部）として形成されている。外側の積載用受け部３１には部品２１の下側の外側エッジが固定される。外側の積載用受け部３１は図１１に一層詳しく示してある。外側の積載用受け部３１は締付けアーム１４のラックガイド３４に配置され、収容すべき部品２１の大きさに対応してフレキシブルに位置決め可能である。積載用受け部３０，３１は部品大きさ、部品形状および保持装置上での所望な部品位置に対応して、手動で、モータによってあるいはＮＣ部品プログラミングによって予備調節可能である。
【００１９】
締付けアーム１４３，１４５，１４７とその伸縮筒状のアーム延長部により、垂直に供給された部品は、案内する部品搬送手段なしに保持装置１０だけによって保持可能である。保持アーム１４の揺動軸３３回りの回転により、部品は垂直積載位置から水平加工位置に揺動可能である。この加工位置では、部品の支持は単一保持部によって行われる。この単一保持部は図示した実施の形態では吸着ユニット２８として形成されている。吸着ユニット２８に関する詳細は図９，１０から明らかである。保持装置１０の一方の保持列だけに伸縮アーム２９と積載用受け部３０，３１を備えた締付けアーム１４３，１４５，１４７の実施形は、部品に起因する。本発明の他の実施の形態では、各々の締付けアーム１４に伸縮筒状の延長部およびまたは積載用受け部を設けることができる。例えば機械の加工幅の半分よりも狭い部品の場合、部品を保持装置１０の長さの一方の半分上に積載し、保持装置１０の他方の半分が他の狭い部品を収容することができる。
【００２０】
挟持ユニット、固定ユニット、吸着ユニットおよび積載用受け部のような締付けユニット１〜８の重要な構成要素は、図７〜１１に詳細に示してある。
図７には、挟持ユニット２４が３方向から示してある。この挟持ユニットはラック駆動装置を介して締付けブリッジ１２または１３の弓形ガイド２６Ａ上で（図４または５参照）位置決め可能である。挟持ユニット２４の挟持ヘッド２４１は本体２４２上に配置されている。この本体は駆動装置や必要な制御導体のための必要な構成要素の支持体である。例えばスピンドル駆動装置として形成されたアクチュエータ２４３が設けられている。このアクチュエータはヘッドのｚ方向調節を可能にする。挟持ヘッド２４１のｘ方向の他の調節運動はアクチュエータ２４４によって行われる。挟持ヘッド２４１を揺動させ、挟持力を発生するための往復運動を行うために、空気圧シリンダ２４５が設けられている。
【００２１】
図８には、固定ユニット２５が３方向から示してある。締付けブリッジ１２または１３における固定ユニット２５の位置決めは弓形ガイド２６Ｂを介して行われる。この弓形ガイドは好ましくはラックガイドとして形成されている。固定ユニット２５は本体２５２を備えている。この本体には片持ちアーム２５４を介して固定ヘッド２５１が配置されている。固定ヘッド２５１には差込み部材２５５が設けられ、この差込み部材は部品２１の収容穴に挿入され、それによって部品を固定することができる。部品締付け範囲２７を達成するために、ｙ方向の調節運動のほかに、ｚ方向の調節運動がアクチュエータ２５３によって行われる。固定ヘッド２５自体は、部品輪郭に最適に適合し得るようにするために、ＮＣ軸を介して２つの方向に揺動可能である。
【００２２】
図９，１０には、好ましくは単一ホルダー２２として形成された吸着ユニット２８が示してある。この吸着ユニット２８は本体２８２を備えている。この本体には工作物支持要素２３として吸着ヘッド２８１が取付けられている。吸着ユニット２８はラック駆動装置３４を介して締付けアーム１４に沿って移動可能であり、かつ位置決め可能である（図６参照）。ｚ方向の調節運動はアクチュエータ２８３によって行われる。吸着ヘッド２８１には空気導管２８４を経て圧縮空気を供給することができる。それによって、保持装置１０上で部品を“浮動して”位置決め可能である。締付け機能のために、エゼクタ２８５によって負圧が発生させられる。この負圧は吸着ヘッド２８１において部品を保持するために必要な吸引力を供する。図１０には、吸着ヘッド２８１が拡大して示してある。この吸着ヘッドはアダプターによって本体２８２に連結されている。部品２１の円筒状または球面状の湾曲に最適に適合させるために、吸着ヘッド２８１は球冠部２８６とリップシール２８７を備えている。このリップシールは吸着ヘッド２８１と部品との間を気密にシールする。
【００２３】
本発明の他の実施の形態では、吸着ユニット２８の代わりに、収容ユニットが設けられている。この収容ユニットは吸着ヘッド２８１の代わりに、工作物載置個所または公知の技術による他の保持要素を備えている。
【００２４】
図１１には、外側の積載用受け部３１が詳細に示してある。本体３１２に積載ヘッド３１１が配置されている。積載ヘッド３１１はアクチュエータ３１３を介して高さ調節可能であり、カルダン方式で支承されている。積載用受け部３１は締付けアーム１４に沿ってラックガイド３４内で位置決め可能である。この位置決めは部品の大きさに依存して行われる。積載ヘッド３１１には挟持ジョー３１４が設けられている。この挟持ジョーは部品２１を載置エッジ３１５上に位置決めした後で固定保持する。
【００２５】
本発明によるフレキシブルな保持装置１０上への大きな面積の部品の積載と位置決めは次のように行われる。大きな面積の部品は懸吊クレーンによって垂直方向に向けて供給される。積載のために、積載用受け部３０，３１を備えた保持領域の締付けアーム１４３，１４５，１４７は上方に揺動させられる。部品２１の外側エッジが外側の積載用受け部３１の載置エッジ３１５に載せられる。延長した締付けアーム（伸縮アーム）２９に配置された内側の積載用受け部３０は部品中央を越える範囲において部品を支持する。この時点で、クレーン装置は部品を降ろして離すことができる。今や、部品の保持は完全に締付けアーム１４３，１４５，１４７の保持列によって行われる。締付けアーム１４３，１４５，１４７が積載位置から締付け位置へ下方に揺動させられる。この場合、他方の保持列の対向する締付けアーム１４２，１４４，１４６は既にこの位置に位置決めされており、揺動アームが端位置に達した後で、部品の全面にわたって部品２１の支持を行う。部品は吸着ユニット２８によって“浮動”保持され、締付けブリッジ１２と締付けブリッジ１３での位置決めのために、それぞれの固定ユニット２５の差込み部材２５５が部品の収容穴に差し込まれる。差込み部材２５５を固定した後で、部品は端面側が挟持され、吸着ユニット２８によって締付けられる。下側の工具１８が加工個所にアクセスできるようにするために、締付けブリッジ１２，１３と締付けアーム１４は同期して加工位置（ｚ方向）に移動させられる。本来の加工、すなわち部品の鋲止めは、図２に基づいて既に説明してある。そのために、予め定めた数の締付けユニット２〜７はその締付けアーム１４を機械１６の加工範囲から外に移動させることができる。それによって、機械１６はその加工サイクルを実施するために、保持部の範囲、すなわち締付けアーム１４の範囲において場所をあけることができる。一方、最大の数の締付けユニットが同時に工作物を支持し続ける。締付けユニットとその構成要素のすべての運動はＮＣ制御装置によって調和を図られ、個々の締付け手段の同期運動と、個々の締付け手段の運動を充分に自動化することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による保持装置の斜視図である。
【図２】加工機械と作用連結された図１の保持装置を示す図である。
【図３】保持装置を２つの側から見た図である。
【図４】保持装置の前側の部分としての第１の締付けユニットを示す図である。
【図５】保持装置の最後の部分としての８番目の締付けユニットを示す図である。
【図６】保持装置の中央部分の細部としての締付けユニットを示す図である。
【図７】締付けユニットの構成部分としての挟持ユニットを示す図である。
【図８】締付けユニットの構成部分としての固定ユニットを示す図である。
【図９】締付けユニットの構成部分としての外側の吸着ユニットを示す図である。
【図１０】締付けユニットの構成部分としての揺動可能な吸着ユニットを示す図である。
【図１１】締付けユニットの構成部分としての外側の積載用受け部を示す図である。
【符号の説明】
１〜８                    締付けユニット
１０                      保持装置
１１                      保持装置用レール装置
１１Ａ′                  鋲止め機械用レール装置
１２                      前側の締付けブリッジ
１２１                  締付けブリッジ１２の支持弓形部材
１３                      後側の締付けブリッジ
１３１                  締付けブリッジ１３の支持弓形部材
１４                      締付けアーム
１４２〜１４７            内側のユニット２〜７の締付けアーム
１５                      柱（支柱）
１５１〜１５８          各締付けユニットの柱
１６                      加工機械（軌道鋲止め機械）
１７                      上側の工具
１８                      下側の工具
１９                      上側の工具用の半円状弓形部材
２０                      計算機ステーション（制御ステーション）
２１                      部品
２２                      単一ホルダー
２３                      工作物支持要素
２４                      挟持ユニット
２４１                  挟持ヘッド
２４２                  本体
２４３                  （ｚ方向のための）スピンド駆動装置
２４４                  ｘ方向のためのアクチュエータ（最大１５０ｍｍ）
２４５                  空気圧シリンダ
２５                      固定ユニット
２５１                  固定ヘッド
２５２                  本体
２５３                  ｚ方向のためのスピンド駆動装置
２５４                  片持ちアーム
２５５                  差込み部材
２５６                  揺動運動用アクチュエータ
２６                      案内軌道（弓形ガイド）
２６Ａ                  挟持ユニット用案内軌道
２６Ｂ                  （ｙ方向の）固定ユニット用案内軌道
２７                      部品締付け範囲
２８                      吸着ユニット
２８１                  吸着ヘッド
２８２                  本体
２８３                  ｚ方向のアクチュエータ
２８４                  空気管
２８５                  エジェクタ
２８６                  球冠部
２８７                  リップシール
２９                      伸縮アーム
３０                      積載用受け部（内側）
３１                      積載用受け部（外側）
３１１                  積載ヘッド
３１２                  本体
３１３                  ｚ方向用スピンドル駆動装置
３１４                  挟持ジョー
３１５                  載置エッジ
３２                      支持要素
３３                      積載位置の揺動軸
３４                      ラック駆動装置
【図１】
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【図２】
0004157706.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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