【事件の表示】
　平成５年特許願第１２１９９号「多目的移動ロボット」拒絶査定に対する審判事件（平成６年８月１６日出願公開、特開平６−２２６６５８）について、次のとおり審決する。
【結論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理由】
１．手続の経緯・本願発明
　本願は、平成５年１月２８日の出願であって、その請求項１乃至５に係る発明は、平成８年１２月２４日付けの手続補正書及び平成９年５月１２日付けの手続補正書により補正された明細書並びに願書に最初に添付した図面の記載からみてその特許請求の範囲の請求項１乃至５に記載されたとおりのものと認められるところ、請求項１に係る発明（以下「本願発明１」という。）は、次のとおりである。
　「柱、梁等の構造物に取り付いて自重を支える作動状態とそれを放す解除状態とを選択的に取り得るようにされた直線運動を行う略Ｌ字状のアーム部を有する２つのハンド部と、該２つのハンド部が連結されるとともに、それら２つのハンド部相互の位置関係を変えるべく自らの長さ、姿勢、形状のうち少なくとも一つを変え得る自由度をもった平板状の本体部とを備え、上記２つのハンド部が上記本体部に対して旋回可能とされるとともに、その旋回軸線に直交する軸を枢軸として俯仰し得るようにされてなる多目的移動ロボット。」
２．引用例
　これに対して、原査定における拒絶の理由に引用した特表昭６３−５００８５６号公報（以下「引用例」という。）には、次の事項が記載されている。
（１）装置（１０）は１対の脚（１１）を備え、この脚はそれぞれ一端が伸縮手段（１３）に脚の長さ方向軸線に対して横方向の第１の軸線（１４）を中心として角運動するよう装着されている。（第２頁右下欄第４−７行）
（２）伸縮手段（１３）は脚（１１）間の間隔（または更に詳細にいえば、第１の軸線（１４）間の間隔）を選択的に変えられるよう伸縮できる。伸縮手段は関節部材の形式であり、この関節部材はそれぞれピボット軸線（１７）を中心としてピボット運動するよう互いに接続した複数の細長いセグメント（１５）で構成されている。（第２頁右下欄第１０−１５行）
（３）各はしにあるセグメント（１５）の外端はそれぞれ１つの脚（１１）に枢着されている。（第２頁右下欄第１５−１６行）
（４）細長いセグメント（１５）間に角運動を行わせそれにより伸縮手段を伸縮させる第３の手段（図示せず）が設けてある。（第３頁左上欄第３−５行）
（５）それぞれの脚の自由端には爪の形式の係合手段（１９）が設けてあり、この爪は第２図、第４図および第５図に詳細に示してあるように沖合穿孔作業台の構造部材に解放可能に係合するようにしてある。（第３頁左上欄第８−１１）
（６）それぞれの爪は回転作動子の形式の動力手段（図示せず）の作用でそれぞれの脚（１１）の長さ方向軸線とほぼ平行か一致する軸線（２０）を中心として角運動できる。（第３頁左上欄第１１−１４行）
（７）遠隔操作装置は一方の脚が構造体の一部分をしっかりつかみ次いで他方の脚を解放し支持構造体の別の部分に係合する新たな位置に移動させて、次いで第１に述べた脚を解放し構造体の更に別の部分に係合する新たな位置に移動するようにして「歩行」動作で支持構造体をトラバースできる。（第３頁右上欄第１０−１６行）
（８）沖合作業台の支持構造体に取り付けた具体例の遠隔操作装置の略図を示す第１図。
　以上の（１）乃至（８）より、次の事項が明らかである。
　（ア）（１）、（３）、（５）及び（６）より、セグメント（１５）の外端に枢着された脚の自由端に爪の形式の係合手段（１９）が設けられており、爪が脚の長さ方向軸線と一致する軸線（２０）を中心に角運動でき、脚が脚の長さ方向軸線に対して横方向の第１の軸線（１４）を中心として角運動できるのであるから、係合手段はセグメントに対して軸線（２０）を中心に角運動可能とされるとともに、その角運動の軸線（２０）に直交する第１の軸線（１４）を中心として角運動できるようになっている。
　（イ）（５）及び（７）より、遠隔操作装置（１０）は、一方の係合手段と他方の係合手段とが選択的に構造体を係合又は解放することにより歩行動作で構造体をトラバースするのであるから、係合手段は係止状態で遠隔操作装置の自重を支えている。
　（ウ）（２）、（４）及び（５）より、セグメントはピボット軸線（１７）を中心としてピボット運動をして一方の係合手段と他方の係合手段との２つの係合手段間の間隔を変えることができる。
　（エ）第１図より、沖合作業台を支持している構造体は、鉛直方向の構造体及び水平方向の構造体を備えており、これらは、それぞれ柱及び梁といえるものであるので、遠隔操作装置（１０）の係合手段は構造体の柱、梁に係合する。
　以上の（１）乃至（８）及び（ア）乃至（エ）より、結局、引用例には、「柱、梁に取り付いて自重を支える係合状態とそれを放す解放状態とを選択的にとり得るようにされた爪の形式の２つの係合手段と、２つの係合手段が連結されるとともに、それら２つの係合手段間の間隔を変えるべくピボット軸線（１７）中心としてピボット運動するセグメント（１５）とを備え、上記２つの係合手段が上記セグメントに対して角運動可能とされるともに、その角運動の軸線（２０）に直交する第１の軸線（１４）を中心として角運動し得るようにされてなる遠隔操作装置」の発明が記載されていると認められる。
３．対比
　本願発明１と引用例に記載された発明とを対比すると、引用例に記載された発明における「係合状態」、「解放状態」、「爪の形式の係合手段」、「セグメント」、「角運動可能」、「角運動の軸線（２０）」、「第１の軸線（１４）を中心として角運動」及び「遠隔操作装置」が、本願発明１における「作動状態」、「解除状態」、「アーム部を有するハンド部」、「本体部」、「旋回可能」、「旋回軸線」、「軸を枢軸として俯仰」及び「多目的移動ロボット」にそれぞれ相当し、また、引用例に記載された発明における「２つの係合手段間の間隔を変えるべくピボット軸線（１７）中心としてピボット運動する」ことが、本願発明１における「２つのハンド部相互の位置関係を変えるべく自らの姿勢を変え得る」ことに相当する（本願発明１は、「長さ、姿勢、形状」のいずれの一つを変え得るものであればよい。）ので、両者は、
　「柱、梁等の構造物に取り付いて自重を支える作動状態とそれを放す解除状態とを選択的に取り得るようにされたアーム部を有する２つのハンド部と、該２つのハンド部が連結されるとともに、それら２つのハンド部相互の位置関係を変えるべく自らの姿勢を変え得る自由度をもった本体部とを備え、上記２つのハンド部が上記本体部に対して旋回可能とされるとともに、その旋回軸線に直交する軸を枢軸として俯仰し得るようにされてなる多目的移動ロボット。」である点で一致し、次の点で相違している。
３−１．相違点１
　アーム部に関して、本願発明１は、アーム部の行う運動が「直線運動」であり、アーム部の形状が「略Ｌ字状」であるのに対し、引用例１に記載された発明はこのようなものではない点（以下「相違点１」という。）。
３−２．相違点２
　本体部の形状に関して、本願発明１は、「平板状」であるのに対し、引用例に記載された発明は、平板状ではない点（以下、「相違点２」という。）。
４．当審の判断
　前記各相違点について検討する。
４−１．相違点１について
　一般的な把持手段において、「直線運動」を行うアーム部は、従来周知であり、そして、この従来周知な「直線運動」を行うアーム部を引用例に記載された発明のアーム部に採用することに困難性は要しない。
　また、アーム部の形状は、把持するものの形状に応じて適宜決める設計的事項であって、「略Ｌ字状」とすることに困難性は要しない。
４−２．相違点２について
　本体部をどのような形状とするかは、設計的事項であって、平板状とすることに困難性は要しない。
　また、本願発明１の効果は、引用例に記載された発明及び周知技術から予測し得る程度のものである。
５．むすび
　したがって、本願発明１は本願の出願前に頒布された刊行物である引用例に記載された発明及び周知技術に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項に規定により特許を受けることができない。
　以上のとおりであるので、本願請求項２乃至５に係る発明について判断するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。