(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ本体（２２）と、このモータ本体（２２）と一体化され当該モータ本体（２２）よりも小外径の回転位置検出装置（２３）と、前記モータ本体（２２）と前記回転位置検出装置（２３）を収納するモータハウジング（２０）と、該モータハウジング（２０）の開口を閉鎖するモータハウジングカバー（２０ａ）とを備えたモータにおいて、
前記回転位置検出装置（２３）を囲繞するように設けられ、前記回転位置検出装置（２３）の延出方向に対して交わる方向に平面を展開するコネクタ設置用の支持部材（２５）を備え、
その支持部材（２５）に、前記モータ本体（２２）及び前記回転位置検出装置（２３）のケーブル（２７）に接続されたコネクタ（２６）とロボットの制御装置のケーブルに接続されたコネクタとを前記支持部材（２５）の平面と平行な方向に結合した状態で取着し、
前記モータハウジングカバー（２０ａ）は、前記モータハウジング（２０）の前記回転位置検出装置（２３）が延出する側において前記支持部材（２５）のコネクタ（２６）が設置される平面を覆うように取付けられていることを特徴とするモータのコネクタ保持装置。
【請求項２】
前記支持部材（２５）は、前記モータ本体（２２）のフランジ部（２２ａ）から立設されたロッド部材（２４）に取着されていることを特徴とする請求項１記載のモータのコネクタ保持装置。
【請求項３】
前記支持部材（２５）は、前記モータ本体（２２）のフランジ部（２２ａ）と反対側となる端面から立設されたロッド部材（２４）に取着されていることを特徴とする請求項１記載のモータのコネクタ保持装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータのケーブルに接続されたコネクタを位置決めするのに好適するモータのコネクタ保持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、例えばロボットにおいては、アームを旋回するのに用いられるモータのケーブルとロボット制御装置のケーブルとをコネクタで接続することにより、ロボットをロボット制御装置により制御可能としている。このようなコネクタはロボットの動作に伴って振り回されることから、振り回されないようにロボット内で位置決めするようにしている。
【０００３】
図６はこの種のモータの一例を示している。この図６において、モータ本体１にはロータリエンコーダ２が一体に装着されており、ロータリエンコーダ２からの信号に基づいてモータ本体１の回転を制御することによりアームが旋回するようになっている。
【０００４】
ここで、モータ本体１のケーブル３或いはロータリエンコーダ２のケーブル４に接続されたコネクタとロボット制御装置のケーブルに接続されたコネクタとを結合してから、斯様に結合されたコネクタ５をモータ本体１において平滑な外側面部位に宛てがった状態で結束バンド６で締付けることにより、複数のコネクタ５をモータ本体１に保持させるようにしている。これにより、コネクタ５はロボット内に位置決めされるので、ロボットが動作するにしてもコネクタ５が振り回されてしまうことを防止できる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、近年、モータの小形化が要望されていることから、出願人においてもモータ本体１及びロータリエンコーダ２を小形化したモータを開発した。
【０００６】
しかしながら、このようなモータの小形化の結果、モータ本体１においてコネクタ５を装着していた平滑な外側面部位がなくなり、コネクタ５をモータ本体１に取着することが困難となってしまった。この場合、モータ本体１の側面に保持金具を装着し、その保持金具にコネクタを取着することが考えられるものの、それでは、モータ全体が大形化してしまう。
【０００７】
また、モータの取付場所が狭くモータ本体１の周囲に十分なスペースが存在しない場合には、コネクタ５をモータ本体１に取着する際に、モータ本体１の外側面側に手を挿入して作業することが困難となる。
【０００８】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、コネクタを含むモータ全体の小形化を図りながら、コネクタをモータに保持することができると共に作業性を向上することができるモータのコネクタ保持装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明によれば、モータ本体の回転位置を検出する回転位置検出装置は、モータ本体の外径よりも小外径に形成されており、その周囲には無駄なスペースが存在していることになる。
【００１０】
ここで、回転位置検出装置を囲繞するように支持部材を設け、その支持部材にモータ本体及び回転位置検出装置などのケーブルに接続されたコネクタを取着することにより、回転位置検出装置の周囲の無駄なスペースを有効に利用でき、モータ全体が大形化することなくコネクタをモータに保持することができる。
【００１１】
また、支持部材は回転位置検出装置を囲繞するように位置しており、モータ本体の取付側と反対側に位置しているので、支持部材に対するコネクタの装着作業を容易に行うことができる。
【００１２】
請求項２の発明によれば、支持部材はモータ本体のフランジ部から立設されたロッド部材に取着されているので、モータ本体に大きな加工を施すことなく支持部材をモータに回転位置検出装置を囲繞するように設けることができる。
【００１３】
請求項３の発明によれば、支持部材はモータ本体の端面から立設されたロッド部材に取着されているので、モータ本体の外周にロッド部材が位置せず、モータ全体の一層の小形化を図ることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を多関節ロボットに適用した一実施の形態を図１乃至図５を参照して説明する。
図２は多関節ロボットの側面を示し、図３はロボットの背面を示している。これらの図２及び図３において、ロボット１１の基台１２には主軸１３が水平方向に旋回可能に設けられ、その主軸１３には第１のアーム１４が垂直方向に旋回可能に設けられ、その第１のアーム１４の先端には第２のアーム１５が垂直方向に旋回可能に設けられ、その第２のアーム１５の先端にはハンド装着部１６が回動可能に設けられている。このハンド装着部１６には所定のハンドが装着されるようになっている。
【００１５】
ここで、上記主軸１３及び各アーム１４，１５は次のようにして連結されている。つまり、主軸１３にはモータハウジング１７が設けられていると共に、第１のアーム１４の基端部にはアーム連結部１８が設けられており、アーム連結部１８をモータハウジング１７に装着することにより主軸１３に対して第１のアーム１４が旋回可能に連結されている。また、第１のアーム１４の先端にはアーム連結部１９が設けられていると共に、第２のアーム１５の基端部にはモータハウジング２０が設けられており、モータハウジング２０をアーム連結部１９に装着することにより第２のアーム１５が第１のアーム１４に対して旋回可能に連結されている。
【００１６】
これらのモータハウジング１８，２０にはモータが格納されており、モータの回転に応じて第１，第２のアーム１４，１５が旋回するようになっている。従って、各モータの回転位置を制御することにより、ハンド装着部１６に装着された所定のハンドを作業空間における所望の位置に位置決めすることができる。
【００１７】
図１は例えば第２のアーム１５のモータハウジング２０に収納されたモータを概略的に示している。この図１において、モータハウジング２０にはモータ２１が格納されており、このモータ２１の回転に応じて第２のアーム１５が第１のアーム１４に対して旋回するようになっている。このモータ２１は、モータ本体２２と当該モータ本体２２に装着されたロータリエンコーダ（回転位置検出装置に相当）２３からなる。モータ本体２２は、図示しないロボット制御装置からの指令に応じて動作すると共に、ロータリエンコーダ２３はモータ本体２２の回転位置を検出してロボット制御装置に通知するようになっている。
【００１８】
ところで、この種のモータは小形化が要求されていることから、出願人は、モータ本体２２の小形化を図ると共にロータリエンコーダ２３の小形化を図った。この結果、モータ本体２２にあっては図１に示すように平滑状の外側面部位がなくなり、従来のようにコネクタをモータ本体２２に装着することが困難となった。
【００１９】
そこで、本実施の形態では、ロータリエンコーダ２３を囲繞するように環状の支持部材を設け、その支持部材にコネクタを取着するようにした。
即ち、モータ本体２２のフランジ部２２ａに複数のロッド部材２４を立設すると共に、そのロッド部材２４の先端に環状の支持部材２５を取着した上で、その支持部材２５にコネクタ２６を取着するのである。
【００２０】
図４は、モータハウジング２０のカバー（図１中に符号２０ａで示す）を外した状態のモータ２１を示している。この図４において、ロータリエンコーダ２３を囲繞するように支持部材２５が位置しており、その支持部材２５にコネクタ２６が装着されている。これらのコネクタ２６はモータ本体２２のケーブル２７及びロータリエンコーダ２３のケーブル２８などとロボット制御装置のケーブル２９とを接続するためのものである。
【００２１】
さて、上記構成の支持部材２５に上記コネクタ２６を装着するには、モータ本体２２及びロータリエンコーダ２３のケーブル２８に接続されたコネクタと図示しないロボット制御装置のケーブル２９に接続されたコネクタとを結合してから、それらのコネクタ２６を図４に示すようにロータリエンコーダ２３を囲繞する支持部材２５（図５参照）に結束バンド３０により装着する。
【００２２】
この場合、個々のコネクタ２６を結束バンド２９により支持部材２５に独立して装着する。また、支持部材２５の有効活用を図るために、コネクタ２６を支持部材２５の表面に装着するばかりでなく裏面にも装着するのが有効である。
【００２３】
このような実施の形態によれば、モータ本体２２及びロータリエンコーダ２３が小形化されたモータ２１において、ロータリエンコーダ２３を囲繞するように支持部材２５を配置した上で、当該支持部材２５にコネクタ２６を装着するようにしたので、ロータリエンコーダ２３の周囲に位置する無駄なスペースの有効活用を図ることができる。従って、モータ本体にコネクタを直接装着する従来例のものと違って、モータ２１の小形化を図った場合であっても、モータ全体が大形化することなくコネクタ２６をモータ２１に確実に保持することができる。
【００２４】
また、支持部材２５はモータ２１の取付側と反対側に位置した状態で外方を臨んでいるので、支持部材２５に対するコネクタ２６の装着作業を容易に行うことができる。
【００２５】
本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、次のように変形または拡張できる。
コネクタ２６を支持部材２５に結束バンド２９により固定するのに代えて、コネクタ２６に突部を形成し、その突部を支持部材２５に形成した孔に圧入することによりコネクタ２６を支持部材２５に装着するようにしてもよい。
ロータリエンコーダ２３の外周面に支持部材２５を固定し、その支持部材２５にコネクタ２６を取着するようにしてもよい。
モータ本体２２の端面にロッド部材を立設し、そのロッド部材に支持部材２５を取着するようにしてもよい。この場合、モータ本体２２の外周にロッド部材が位置しないことから、モータ２１全体の小形化を図ることができる。
ロボットに適用するのに限定されることなく、モータを用いた装置に広範に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態を示すモータの側面図
【図２】ロボットの側面図
【図３】ロボットの背面図
【図４】モータハウジングのカバーを外した状態で示すモータの背面図
【図５】コネクタを外した状態で示す図４相当図
【図６】従来例を示すモータの側面図
【符号の説明】
１１はロボット、１４，１５はアーム、１７，２０はモータハウジング、１８，１９はアーム連結部、２１はモータ、２２はモータ本体、２３はロータリエンコーダ（回転位置検出装置）、２４はロッド部材、２５は支持部材、２６はコネクタ、２７，２８はケーブル、３０は結束バンドである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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