【事件の表示】
　平成１年　特　許　願　第３４１５３５号「２軸同期駆動方法」拒絶査定に対する審判事件（平成３年９月５日出願公開、特開平３−２０４００９）について、次のとおり審決する。
【結論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理由】
１．手続の経緯・本願発明
　本願は、平成元年１２月２９日の出願であって、その発明（以下、「本願発明」という。）は、平成７年１２月１５日付け及び平成８年１２月２４日付けの手続補正書によって補正された明細書及び図面の記載からみて、特許請求の範囲に記載された次のとおりのものと認める。
　「所定方向に向く移動体の各端部に各々連結されて回転によりこの移動体を平行移動させる２軸を各々駆動する一対のモータの各回転位置を一対の回転検出手段により検出し、一対の偏差カウンタに共通の位置指令信号と各回転検出手段の検出信号とを入力し、各偏差カウンタから出力された偏差信号を補正手段に入力して、各々の偏差信号と他の偏差信号との差を積分して各偏差信号に対する補正信号を得、各偏差カウンタから出力された各偏差信号とそれらに対応する前記各補正信号とを一対の加算手段にて各々加算し、各加算手段から出力された制御信号に基づいて各モータを一対の駆動手段によりそれぞれ駆動するようにしたことを特徴とする２軸同期駆動方法。」
２．引用例
　これに対して、原査定の拒絶理由で引用された特公昭５７−１４２４２号公報（以下、「刊行物１」という。）には、次のとおりの記載が認められる。
　「本発明は金属圧延機例えばホットストリップの仕上げ圧延機等の電動機を制御する装置に係り、特にドライブサイドとワークサイドのスクリューを同時に圧下させて位置制御するようにした電動機駆動の位置制御装置に関する。
　この種の圧延機は、圧延材料の板厚を一定にするために材料を圧延機に噛込んだ状態で該圧延機のスクリューを制御するもので、これは通常自動板厚制御等に使用されている。
　この場合の圧延中の材料はドライブサイドのスクリューとワークサイドのスクリューにより時間的に同じだけ動かす必要があった。」（第１頁右欄第８〜１９行目）
　「第２図においてＳ１，Ｓ２，Ｓ３はスイッチ、１０ａ，１０ｂは加算器である。この加算器１０ａはドライブサイド位置基準信号ＳＲＤ、同時圧下位置基準信号ＳＲおよびフィードバックされたドライブサイドの位置信号ＳＤ等の加算を行なうものであり、また１０ｂはワークサイド位置基準信号ＳＲＷ．同時圧下位置基準信号ＳＲおよびフィードバックされたワークサイドの位置信号ＳＷ等の加算を行なうものである。１１はドライブサイドの位置偏差とワークサイドの位置偏差を比較して修正する位置偏差比較演算回路であって、これは例えば加算器１２、スイッチＳ４〜Ｓ８、インバータ回路１３および比較回路１４等からなっている。」（第２頁左欄第１０〜２３行目）
　「ドライブサイドとワークサイドとの同時圧下の場合には次のように動作させる即ち、スイッチＳ２，Ｓ４，Ｓ１１を閉じ、スイッチＳ１，Ｓ３を開にする。この結果、加算器１０ａでは同時圧下位置基準信号ＳＲとドライブサイドの位置信号ＳＤとからドライブサイド側のスクリュー位置偏差ＶＳＤが求められ、また加算器１０ｂでは同時圧下位置基準信号ＳＲとワークサイドの位置信号ＳＷとからワークサイド側のスクリュー位置偏差ＶＳＷが求められる。即ち、ドライブサイド側の位置偏差ＶＳＤ、ワークサイド側の位置偏差ＶＳＷは（１）式、（２）式により求められる。
　　ＶＳＤ＝ＳＲ−ＳＤ　　‥　‥　‥　‥　‥　‥　（１）
　　ＶＳＷ＝ＳＲ−ＳＷ　　‥　‥　‥　‥　‥　‥　（２）
　この二つの位置偏差ＶＳＤ，ＶＳＷは位置偏差比較演算回路１１の加算器１２に供給され、ここで位置偏差の差ΔＶＳが求められる。これを（３）式に示す。
　ΔＶＳ＝ＶＳＤ−ＶＳＷ　　‥　‥　‥　‥　‥　‥　（３）
　このΔＶＳはドライブサイドとワークサイドのスクリュー位置偏差の差に相当し、ＳＤとＳＷが位置基準値号ＳＲに近づけば小さくなってくる。」（第２頁右欄第９〜３０行目）
　「また、比較回路１４の入力信号ΔＶＳ１は、同時圧下位置基準信号ＳＲが正のときにスイッチＳ７を閉じ、負のときスイッチＳ８を閉じる様にすれば、ＶＳＤがＶＳＷより偏差大のとき正となり偏差小のとき負となる。従って、ΔＶＳ１が負の時はスイッチＳ５を閉じ、正の時はスイッチＳ６を閉じれば、加算器１５ａ又は１５ｂで偏差の小さい方の位置偏差をさらに小さくすることができ、これによってドライブサイドの位置信号ＳＤとワークサイドの位置信号ＳＷとを同一の位置信号になるように制御できる。」（第２頁右欄第３１〜４１行目）
　「そして、これらの速度信号ＷＤ，ＷＷによりスクリューダウン機構を駆動し、Ｃ点ではドライブサイドスクリュー位置制御の信号が得られ、Ｄ点ではワークサイドスクリュー位置制御の信号が得られる。また、これらの速度信号ＷＤ，ＷＷ．位置信号ＳＤ，ＳＷは電気信号に変換されて加算器３２ａ，３２ｂ、加算器１０ａ，１０ｂにフィードバックされる。
　なお、上記実施例は位置偏差比較演算回路１１および速度偏差比較演算回路２１を併用した場合について述べたが、例えば位置偏差比較演算回路１１のみ用いた場合、速度偏差比較演算回路２１のみ用いた場合にも電動機駆動の位置制御装置に適用できる。」（第３頁右欄第１５〜２８行目）
　また、第１図には、所定方向に向く上側ロール５の各端部に各々連結されて回転によりこの上側ロール５を平行移動させる２軸を各々駆動する一対のモータ（ドライブサイドスクリューダウン用電動機１及びワークサイドスクリューダウン用電動機２）が記載されている。
　上記の記載を参酌すれば、刊行物１には、所定方向に向く上側ロール（５）の各端部に各々連結されて回転によりこの上側ロール（５）を平行移動させる２軸（スクリュー）を各々駆動する一対のモータ（１，２）を有し、各々のスクリュー位置を検出し、一対の加算器（１０ａ，１０ｂ）に共通の同時圧下位置基準信号（ＳＲ）と位置信号（ＳＤ，ＳＷ）とを入力し、各加算器（１０ａ，１０ｂ）から出力された偏差信号（ＶＳＤ，ＶＳＷ）を補正手段（１１）に入力して、各々の偏差信号と他の偏差信号との差から各偏差信号に対する補正信号を得、各加算器から出力された各偏差信号に、それらに対応する前記各補正信号を一対の加算手段にて選択的に加算し、各加算手段から出力された制御信号に基づいて各モータ（１，２）を一対の駆動手段によりそれぞれ駆動するようにしたことを特徴とする２軸同期駆動方法が記載されているものと認められる。
３．対比
　そこで、本願発明と刊行物１に記載されたものとを対比する。
　刊行物１における「上側ロール（５）」、「加算器（１０ａ，１０ｂ）」、「同時圧下位置基準信号（ＳＲ）」及び「位置信号（ＳＤ，ＳＷ）」は、本願発明における「移動体」、「偏差カウンタ」、「位置指令信号」及び「検出信号」に相当するものと認められる。
　したがって、両者は「所定方向に向く移動体の各端部に各々連結されて回転によりこの移動体を平行移動させる２軸を各々駆動する一対のモータを有し、各々の移動体の位置を検出し、一対の偏差カウンタに共通の位置指令信号と検出信号とを入力し、各偏差カウンタから出力された偏差信号を補正手段に入力して、各々の偏差信号と他の偏差信号との差から各偏差信号に対する補正信号を得、各偏差カウンタから出力された各偏差信号とそれらに対応する前記各補正信号とを一対の加算手段にて加算し、各加算手段から出力された制御信号に基づいて各モータを一対の駆動手段によりそれぞれ駆動するようにしたことを特徴とする２軸同期駆動方法」である点で一致しており、次の点で相違している。
　相違点１
　各々の移動体の位置の検出について、本願発明が一対のモータの各回転位置を回転検出手段により検出しているのに対し、刊行物１に記載されたものでは検出手段の具体的な記載がない点。
　相違点２
　補正手段において、本願発明が各々の偏差信号と他の偏差信号との差を積分して各偏差信号に対する補正信号を得ているのに対し、刊行物１に記載されたものでは各々の偏差信号と他の偏差信号との差から各偏差信号に対する補正信号を得ている点。
　相違点３
　本願発明が各偏差信号とそれらに対応する各補正信号とを一対の加算手段にて各々加算しているのに対し、刊行物１に記載されたものでは各偏差信号にそれらに対応する各補正信号を一対の加算手段にて選択的に加算している点。
４．判断
　そこで、上記各相違点について検討する。
　相違点１について、本願発明ではＸ軸テーブル７のＹ軸方向の移動については、Ｙ軸モータ３、４とＹ軸ボールネジ５、６が用いられており（第２図参照）、その移動位置の検出はＹ軸モータの回転位置を検出することにより行われている。刊行物１に記載されたものにおいても、移動体である上側ロールの移動にはモータとスクリューが用いられており、その移動位置（スクリュー位置）の検出については具体的な記載はないが、モータ
の回転がスクリューに作用して移動位置が把握されることは技術常識であることから、刊行物１に記載のものにおいて、スクリュー位置検出手段としてモータの回転位置を検出する回転検出手段を採用することに格別の困難性はないものと認められる。
　相違点２について、一般に目標値に対するフィードバック制御において、目標値との偏差に対して比例演算、積分演算等を行い制御信号を得ることは従来周知の技術的事項であり、２軸同期駆動方法の技術分野においても、２軸間における偏差を小さくするために偏差に対して積分演算することは従来周知の技術的事項である（必要であれば、特開平１−２２８７５２号公報（第３頁右上欄第６行目〜同頁左下欄第６行目）参照）。
　したがって、刊行物１に記載されたものにおいて、各々の偏差信号と他の偏差信号との差を積分し、それを各偏差信号に対する補正信号を得ることは、当業者ならば必要に応じてなし得る程度のものに過ぎず、積分演算を採用することに格別の困難性はないものと認められる。
　相違点３について、２軸同期駆動方法の技術分野において、各軸の偏差信号に対して、各軸の位置信号の差から補正信号を演算し、各偏差信号と各補正信号を各々加算し、各軸に対して制御信号を得ることは、従来周知の技術的事項である（必要であれば、特開昭５３−１１８６８号公報（第３図）参照）。
　したがって、刊行物１に記載されたものにおいて、各偏差信号にそれらに対応する各補正信号を一対の加算手段にて選択的に加算することに換えて、各偏差信号とそれらに対応する各補正信号とを一対の加算手段にて各々加算するように構成することは、当業者ならば必要に応じてなし得る程度のものに過ぎず、格別の困難性はないものと認められる。
　よって、刊行物１に記載されたものにおいて、補正手段として、各々の偏差信号と他の偏差信号との差を積分して各偏差信号に対する補正信号を得るものを採用し、当該補正信号を一対の加算手段の各々に加算し、本願発明のように構成する程度のことは、当業者ならば容易になし得たことと認められる。そして、本願発明は、上記構成を採ることにより格別の効果を奏しているものとも認められない。
５．むすび
　したがって、本願発明は、刊行物１に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、結論のとおり審決する。