【事件の表示】
　平成２年特許願第１１２２９２号「ロボットの作業教示装置」拒絶査定に対する審判事件（平成４年１月１３日出願公開、特開平４−８４８８）について、次のとおり審決する。
【結論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理由】
１．本願発明
　本願は、平成２年４月２７日の出願であって、その請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、平成１１年１月１８日付けの手続補正書により全文補正された明細書及び出願当初の図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１に記載された次のとおりのものと認める。
「複数のアームと、該各アームを連結する所定数以上の関節部を有し、最終アームには作業者が把持する作業工具を取り付け、各関節部にはエンコーダのみを取り付け、エンコーダカウンターに接続し、各エンコーダカウンターにはメモリを介して３次元座標算出装置に接続して得た３次元正規座標データを加工ロボット用にデータを変換して入力し得る如くなしたことを特徴とするロボットの作業教示装置。」
２．引用文献
　これに対して、原審における拒絶の査定に引用した特開平１−１９６５０６号公報（以下「引用文献１」という。）及び実願昭６０−６８６７０号（実開昭６１−１８４６８３号）のマイクロフィルム（以下「引用文献２」という。）には、次の事項が記載されている。
（１）引用文献１
　▲１▼ロボット用ティーチング装置において、フレームの上に水平Ｙｔ方向に移動可能な移動台３が設けられ、さらにその上に、アーム部として、コラム４が立設され、コラム４には鉛直Ｚｔ方向に移動可能な移動ボックス６が設けられている。移動ボックス６には水平Ｘｔ方向に移動可能な水平ビーム７が設けられ、その先端には、模擬アーム８が垂直軸を中心に水平面内θｔ方向に回動可能に取り付けられ、さらにその下端に、模擬エンドエフェクタが水平軸を中心に鉛直面内ψｔ方向に回動可能に取り付けられている。
　その結果、模擬エンドエフェクタは５つの自由度を有している。（第２頁右上欄第２〜２０行参照。）
　このティーチング装置は、所定数の自由度を有するロボットに対応して、所定数の自由度を有するものであること。（第２頁左上欄第５〜９行参照。）
　▲２▼アーム部には、自動駆動のための駆動装置が設けられていないこと。（第２頁右下欄第６，７行参照。）
　そして、５つの自由度の現在値を座標データとして検出するために、それぞれに検出器としてのエンコーダが設けられている。（第２頁右下欄第１４行〜第３頁左上欄第３行参照。）
　▲３▼オペレータが模擬エンドエフェクタを手動により移動させ、エンコーダにより模擬エンドエフェクタの位置及び姿勢を示す座標データＤｃ（Ｘｔ，Ｙｔ，Ｚｔ，θｔ，ψｔ，Φｔ）がデータ処理装置２２に取り込まれる。
　この座標データＤｃが、ティーチング装置とロボットの座標データ相互の関係に基づいて、データ処理装置２２により教示座標データＤｐに変換される。
　教示座標データＤｐは、データ出力手段によりロボットに提供される。（第４頁左上欄第１１行〜同右下欄第３行参照。）
　▲４▼Ｚｔ方向の位置決めが容易に行えるように、バランサがコラム４の内部に備えられていること。（第２頁右下欄第７〜１２行参照。）
　また、ティーチング装置は、ロボットと完全に同一の自由度を有する必要はなく、ロボットの座標データが作成され得るようなデータが得られる自由度を有するものであればよいこと。（第３頁右下欄第１９行〜第４頁左上欄第２行参照。）
　▲５▼ここで、アーム部におけるコラム４、水平ビーム７、模擬アーム８は、アームと言うことができ、模擬エンドエフェクタと模擬アーム間の回動可能部及び模擬アーム８と水平ビーム７間の回動可能部は、関節部と言うことができるものである。
　そして、各関節部及び直線移動部には、駆動装置が設けられず、エンコーダが取り付けられることから、エンコーダのみが取り付けられたものと言うことができる。
　また、前記▲３▼の記載から、エンコーダの回転数を計数するためのエンコーダカウンターが備えられ、かつ、これらの数値から得た座標データＤｃがメモリを介して用いられていることは技術常識から明らかである。
　さらに、座標データＤｃ、教示座標データＤｐは、３次元データであり、それを処理するデータ処理装置２２は、３次元の座標算出を行っているものである。
　そこで、結局、引用文献１には、次の発明が記載されているものである。
「複数のアームと、該各アームを連結する所定数の関節部及び直線移動部を有し、最終アームには作業者が把持する模擬エンドエフェクタを取り付け、各関節部及び直線移動部にはエンコーダのみを取り付け、エンコーダカウンターに接続し、各エンコーダカウンターにはメモリを介して３次元座標算出装置であるデータ処理装置に接続して得た３次元正規座標データを加工ロボット用にデータを変換して入力し得る如くなしたロボット用ティーチング装置」
（２）引用文献２
　▲１▼電動ロボットの教示装置は、５つの自由度を有し、それらは各アームの旋回と揺動でなされるもの、すなわち、各アームを連結する５つの関節部を有するものであって、モータや減速機構を備えず、回転量を検出するポテンショメータを備えるものであること。（明細書部分第６頁第６行〜第７頁第９行参照。）
▲２▼最終アームの先端には、塗装ガン３０が取り付けられており、作業者がそれを把持して作業すること。（明細書部分第７頁第１０〜１７行参照。）
３．対比
　そこで、本願発明と引用文献１に記載されたものとを対比すると、引用文献１における「ロボット用ティーチング装置」は本願発明における「ロボットの作業教示装置」に相当し、両者は、
「複数のアームと、該各アームを連結する関節部又は直線移動部を有し、最終アームには作業者が把持するための部材を取り付け、各関節部又は直線移動部にはエンコーダのみを取り付け、エンコーダカウンターに接続し、各エンコーダカウンターにはメモリを介して３次元座標算出装置であるデータ処理装置に接続して得た３次元正規座標データを加工ロボット用にデータを変換して入力し得る如くなしたロボットの作業教示装置」
である点で一致し、次の点において相違している。
（相違点１）
　本願発明においては、各アームを連結しているのは、関節部であるのに対し、引用文献１に記載されたものにおいては、関節部と直線移動部である点
（相違点２）
　本願発明においては、アームを連結する関節部は、所定数以上であるのに対し、引用文献１に記載されたものにおいては、アーム連結部すなわち自由度の数はロボットに対応した所定数である点
（相違点３）
　作業者が把持する部材が、本願発明では作業工具であるのに対し、引用文献１に記載されたものでは模擬エンドエフェクタである点
４．判断
　そこで、前記各相違点について検討する。
（１）相違点１について
　ロボットの作業教示装置において、各アームを関節部のみで連結したものは、引用文献２にも記載されているように周知であり、教示対象とするロボットに応じて、関節部と直線移動部を組み合わせたものとするか関節部のみとするかは、適宜選択可能なものであり、引用文献１に記載されたものにおいて、直線移動部を用いず、関節部により自由度を得るものとすることに何等の困難性も認められない。
（２）相違点２について
　引用文献１に記載されたものにおいては、自由度の数はロボットに対応した数と一応されてはいるが、前記２（１）▲４▼のとおり、作業教示装置においては、必ずしもロボットと完全に同一の自由度を有する必要はないとされ、また、アーム部の位置決めが容易に行えるようにバランサを備えること等の操作性についての考慮もなされているものである。
　そして、このようなアームを連結した装置においては、自由度すなわち関節部の数が多い程操作性に優れていることは技術常識として明らかである。
　これらを勘案すると、引用文献１に記載されたものにおいて、関節部の数を所定数以上とする本願発明の構成とすることは、容易になし得たものと言わざるを得ない。
（３）相違点３について
　引用文献２には、前記２（２）のとおり、最終アームの先端に、作業工具である塗装ガン３０を取り付けることが記載されている。
　そして、引用文献２に記載されたものは、アームの連結部に、駆動装置を備えずに回転量を計測する装置を備えたロボットの作業教示装置であるということで引用文献１に記載されたものと同一の技術分野に属し、しかも、前者における作業工具としての塗装ガン３０は、後者の模擬エンドエフェクタと、作業者が把持してロボットの教示のための作業を行うものであるという機能において一致するものであることから、引用文献１に記載されたものにおける模擬エンドエフェクタを引用文献２に記載されたような作業工具に置き換え、本願発明の構成とすることに困難性は認められない。
（４）また、本願発明を全体としてみても、引用文献１，引用文献２に記載されたもの及び周知技術から予測される以上の格別な効果を奏するものとも認められない。
５．むすび
　したがって、本願発明は本願の出願前に頒布された刊行物である引用文献１及び２に記載された発明及び周知技術に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、結論のとおり審決する。