(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路情報提供装置と経路案内装置との間で、データを通信により送受信し、所定の目的地までの経路案内を行う通信型ナビゲーションシステムにおいて、
経路情報を予め記録した記録手段と、
経路履歴情報と前記経路情報とを比較して、前記経路履歴情報から新規道路を検出する新規道路検出手段と、
前記新規道路を、経路情報提供装置と経路案内装置との間で送受信する送受信手段と、
前記新規道路を前記記録手段に記録する更新手段と、
を備え、
前記新規道路検出手段は、前記経路履歴情報と前記経路情報とを比較して、前記経路履歴情報から前記経路情報に存在する経路と一致しない経路を新規道路として検出するものであり、
前記経路履歴情報から前記経路情報に存在する経路と一致しない経路を候補経路として記憶する不一致記憶手段を更に備え、
前記新規道路検出手段は、該不一致記憶手段に他車両から送信された複数の経路履歴情報から抽出された同一又は類似の候補経路が存在する場合に該候補経路を新規道路として検出するものであり、
前記不一致記憶手段には、他の車両から送信された同一または類似の経路履歴情報が記憶されている不一致記憶部を備え、
前記不一致記憶部に記憶されている経路履歴情報の一端が、前記経路情報提供装置に予め記録されたデータベースに記憶されている交差点であり、他端がデータベースに記憶されている経路上である場合に、前記経路履歴情報の新規道路情報として、新規道路の道路番号と新規道路の描画データと、新規道路の一端の既交差点、他端の新規交差点の情報が前記データベースに記憶され、
前記不一致記憶部に記憶されている経路履歴情報の両端が、経路情報提供装置のデータベースに記憶されている経路上である場合に、前記経路履歴情報の新規道路情報として、新規道路の道路番号と、新規道路の描画データと、新規道路の両端の新規交差点の情報が前記データベースに記憶されることを特徴とする通信型ナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記経路案内装置は、所定時間ｔ２間隔で車両の位置情報と計測した時刻情報を計測する位置計測部と、計測された車両の現在位置情報と時刻の組データを格納するデータ記憶部を備え、
前記経路案内装置は、所定時間ｔ１（＞ｔ２）間隔で経路履歴情報と、前記組データを前記経路情報提供装置へ送信することを特徴とする請求項１に記載の通信型ナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記データ記憶部は、前記経路履歴情報である時刻（Ｔ２）に計測された位置情報が、ひとつ前の時刻（Ｔ２−ｔ２）で計測された位置情報と比較して、その移動距離が所定距離Ｌより小さい場合には、前記組データの格納を行わないことを特徴とする請求項２に記載の通信型ナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記記録手段が、
前記経路情報提供装置に予め記録されたデータベースと同様の経路情報が記憶されている経路情報記憶部に記憶されている道路を走行している場合に前記位置情報が記憶される経路履歴情報記憶部と、
前記新規道路検出手段によって検出された新規道路を走行している場合に前記位置情報が記憶される新規道路走行軌跡記憶部とを備えたことを特徴とする請求項１に記載の通信型ナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記記録手段が、車両情報が変化した時点の時刻情報と車両情報の対のデータで構成され車両履歴情報を更に記憶し、
前記車両情報が、ワイパーの能動・非能動、ヘッドライトの点灯・非点灯、ＧＰＳ情報、車両速度、車外の温度、ＡＢＳ稼働状況、アクティブサスペンション稼働状況、エアバッグ作動状況の何れかであり、
特定地域の車両からワイパの能動情報が多数送信されているという結果が得られた場合に、該地域の天候は雨との情報が前記経路情報提供装置のデータベースに記憶され、
日中に特定地域の車両からヘッドライトの点灯情報が多数送信されているという結果が得られた場合に、該地域は霧等発生のため視界不良との情報がデータベースに記憶され、
特定地域の車両から得られた車外温度の平均温度を求め、該平均温度と該地域を特定する情報とがデータベースに記憶され、
特定地域の車両からＡＢＳの作動又はアクティブサスペンションの作動の情報が多数送信されているという結果が得られた場合に、該地域における走行注意との情報がデータベースに記憶され、
特定の車両からエアバックの開を表す情報が送信された場合に、該地域を特定する情報と事故発生の情報とがデータベースに記憶されることを特徴とする請求項１に記載の通信型ナビゲーションシステム。
【請求項６】
車載用情報取得装置と情報センタとの間で、データの送受信を行うことにより、車両を目的地に導くナビゲーションシステムにおいて、
前記車載用情報取得装置が、
車両の現在位置と現在時刻とを計測する測定手段と、
経路履歴情報及び車両履歴情報を予め記憶する記憶手段と、
前記測定手段により計測された現在位置と前記経路記憶手段に記憶された経路情報とを比較して、該現在位置が経路情報に存在するか否かを判断する新規道路判断手段と、
前記現在位置が前記経路情報に存在しない場合に、前記現在位置と現在時刻とを時刻毎に新規道路として記憶する新規道路記憶手段と、
経路履歴情報と車両履歴情報と新規道路とを含むデータを、前記情報センタとの間で双方向に通信する送受信手段とを備え、
前記情報センタには、
前記経路履歴情報から道路毎に車両の通過時間を計測する通過時間計測部と、
最適経路を選択する際に、前記通過時間計測部によって計測された道路の通過時間及び経路履歴情報に記録された日時から時間変動、季節変動等による動的な通過時間変動を考慮して経路探索を行う経路コスト変更部と、
を備え、
前記情報センタには、前記経路履歴情報から前記経路情報に存在する経路と一致しない経路を候補経路として記憶する不一致記憶手段を更に備え、
前記新規道路検出手段は、該不一致記憶手段に他車両から送信された複数の経路履歴情報から抽出された同一又は類似の候補経路が存在する場合に該候補経路を新規道路として検出するものであり、
前記不一致記憶手段には、他の車両から送信された同一または類似の経路履歴情報が記憶されている不一致記憶部を備え、
前記不一致記憶部に記憶されている経路履歴情報の一端が、前記経路情報提供装置に予め記録されたデータベースに記憶されている交差点であり、他端がデータベースに記憶されている経路上である場合に、前記経路履歴情報の新規道路情報として、新規道路の道路番号と新規道路の描画データと、新規道路の一端の既交差点、他端の新規交差点の情報が前記データベースに記憶され、
前記不一致記憶部に記憶されている経路履歴情報の両端が、経路情報提供装置のデータベースに記憶されている経路上である場合に、前記経路履歴情報の新規道路情報として、新規道路の道路番号と、新規道路の描画データと、新規道路の両端の新規交差点の情報が前記データベースに記憶されることを特徴とする通信型ナビゲーションシステム。
【請求項７】
車載用情報取得装置は、所定時間ｔ２間隔で車両の位置情報と計測した時刻情報を計測する位置計測部と、計測された車両の現在位置情報と時刻の組データを格納するデータ記憶部を備え、
前記車載用情報取得装置は、所定時間ｔ１（＞ｔ２）間隔で経路履歴情報と、前記組データを前記情報センタへ送信することを特徴とする請求項６に記載の通信型ナビゲーションシステム。
【請求項８】
前記データ記憶部は、前記経路履歴情報である時刻（Ｔ２）に計測された位置情報が、ひとつ前の時刻（Ｔ２−ｔ２）で計測された位置情報と比較して、その移動距離が所定距離Ｌより小さい場合には、前記組データの格納を行わないことを特徴とする請求項７に記載の通信型ナビゲーションシステム。
【請求項９】
前記記録手段が、
前記情報センタに予め記録されたデータベースと同様の経路情報が記憶されている経路情報記憶部に記憶されている道路を走行している場合に前記位置情報が記憶される経路履歴情報記憶部と、
前記新規道路記憶手段によって検出された新規道路を走行している場合に前記位置情報が記憶される新規道路走行軌跡記憶部とを備えたことを特徴とする請求項６に記載の通信型ナビゲーションシステム。
【請求項１０】
前記車両履歴情報が、車両情報が変化した時点の時刻情報と車両情報の対のデータで構成され、
前記車両情報が、ワイパーの能動・非能動、ヘッドライトの点灯・非点灯、ＧＰＳ情報、車両速度、車外の温度、ＡＢＳ稼働状況、アクティブサスペンション稼働状況、エアバッグ作動状況の何れかであり、
特定地域の車両からワイパの能動情報が多数送信されているという結果が得られた場合に、該地域の天候は雨との情報が前記経路情報提供装置のデータベースに記憶され、
日中に特定地域の車両からヘッドライトの点灯情報が多数送信されているという結果が得られた場合に、該地域は霧等発生のため視界不良との情報がデータベースに記憶され、
特定地域の車両から得られた車外温度の平均温度を求め、該平均温度と該地域を特定する情報とがデータベースに記憶され、
特定地域の車両からＡＢＳの作動又はアクティブサスペンションの作動の情報が多数送信されているという結果が得られた場合に、該地域における走行注意との情報がデータベースに記憶され、
特定の車両からエアバックの開を表す情報が送信された場合に、該地域を特定する情報と事故発生の情報とがデータベースに記憶されることを特徴とする請求項６に記載の通信型ナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行中の車両に設けられた経路案内装置（車載情報取得装置）と経路情報提供装置（情報センタ）との間で位置情報を送受信することにより、車両を目的地へ正確に導く通信型ナビゲーションシステムに関するものであり、特に位置情報等の送受信中に他の種々の情報の送受信を可能とした通信型ナビゲーションシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ナビゲーションシステムの重要な機能として、車両等の移動体を現在位置から所望の目的地までの経路を正確に案内するという機能がある。このようなナビゲーションシステムでは、車載用情報取得装置だけでは不足する情報を別の情報センタからの新たなデータで補充する方式が検討されている。即ち、車両等の移動体に設けられた車載情報取得装置からこの移動体の現在の位置情報と目的地情報とを情報センタに送信する。情報センタでは、受信したこれらの情報と予め道路データ等を記録したデータベース等に基づいて、車両が現に進行する道路等の位置と形状に関する座標データ（移動路データ）及び目的地の位置に関する座標データ（目標データ）並びに、その間の経路データ等を作成し、車載情報取得装置に送信するものである。
【０００３】
情報センタから移動路データと目標データを受信した車両側では、予めＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に格納されている地図上で情報センタで処理された最新データを表示し、正確に車両が目的地に案内されるものである。このようなナビゲーションシステムでは、車両内の操作者が、情報センタに対して現在位置情報と目的地情報を送信することとなる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来のナビゲーションシステムでは、次のような問題がある。近年のナビゲーションシステムでは、車両を目的地まで正確に案内することに加えて、車両の現在位置での状況、例えば天候、悪路走行中、渋滞、工事中等の状況に応じて迂回経路等を決定し、その経路によって車両を目的地まで案内することが求められている。このため、車載情報取得装置では、種々の車両情報、例えばワイパーのオンオフ情報や車両の走行軌跡等を情報センタに送信する必要がある。
【０００５】
しかし、車載情報取得装置と情報センタとの間では、既に現在位置情報、目的地情報とそれらに関するデータの送受信が行われており、これらのデータを送受信しながら車両データを送受信することはできないという問題がある。車両内の操作者が、携帯電話や自動車電話という別個の送信手段によって、情報センタに対して車両情報を送信することも可能であるが、この場合には、操作者に通信料や別途の通信作業の煩雑さ等の負担がかかるという問題がある。
【０００６】
また、情報センタでの目的地までの推奨経路の決定は、予め道路情報が記録されたデータベースに基づいて行われるが、新規道路が完成されている場合や、車両の進行先の渋滞状況等によって必ずしも最適な経路ではない場合が多い。このため、最新の道路情報や走行環境に基づいた推奨経路を的確に提供することができないという問題がある。
【０００７】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、通信費用の節約及び新たな通信作業の煩雑さを回避して現在の車両状況に応じた最適経路情報を得ることができるナビゲーションシステムを提供することを主な目的とする。また、本発明の別の目的は、最新の道路情報や走行環境に基づいた推奨経路を的確に提供することができるナビゲーションシステムを提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するため、請求項１に係る発明は、経路情報提供装置と経路案内装置との間で、データを通信により送受信し、所定の目的地までの経路案内を行う通信型ナビゲーションシステムにおいて、
経路情報を予め記録した記録手段と、
経路履歴情報と前記経路情報とを比較して、前記経路履歴情報から新規道路を検出する新規道路検出手段と、
前記新規道路を、経路情報提供装置と経路案内装置との間で送受信する送受信手段と、
前記新規道路を前記記録手段に記録する更新手段と、
を備え、
前記新規道路検出手段は、前記経路履歴情報と前記経路情報とを比較して、前記経路履歴情報から前記経路情報に存在する経路と一致しない経路を新規道路として検出するものであり、
前記経路履歴情報から前記経路情報に存在する経路と一致しない経路を候補経路として記憶する不一致記憶手段を更に備え、
前記新規道路検出手段は、該不一致記憶手段に他車両から送信された複数の経路履歴情報から抽出された同一又は類似の候補経路が存在する場合に該候補経路を新規道路として検出するものであり、
前記不一致記憶手段には、他の車両から送信された同一または類似の経路履歴情報が記憶されている不一致記憶部を備え、
前記不一致記憶部に記憶されている経路履歴情報の一端が、前記経路情報提供装置に予め記録されたデータベースに記憶されている交差点であり、他端がデータベースに記憶されている経路上である場合に、前記経路履歴情報の新規道路情報として、新規道路の道路番号と新規道路の描画データと、新規道路の一端の既交差点、他端の新規交差点の情報が前記データベースに記憶され、
前記不一致記憶部に記憶されている経路履歴情報の両端が、経路情報提供装置のデータベースに記憶されている経路上である場合に、前記経路履歴情報の新規道路情報として、新規道路の道路番号と、新規道路の描画データと、新規道路の両端の新規交差点の情報が前記データベースに記憶されることを特徴とする。
【０００９】
本発明は、新規道路の判断を経路案内装置側で行うものである。
【００１０】
本発明では、新規道路判断手段によって、測定手段により計測された現在位置と経路記憶手段に予め記憶された経路情報とを比較する。そして、現在位置が経路情報に存在するか否かを判断し、存在しない場合には現在位置と現在時刻とを時刻毎に新規道路として新規道路記憶手段に記憶する、このため、車両が新規道路を走行した場合、経時的な新規道路の走行軌跡を新規道路記憶手段に記憶することができる。新規道路の走行軌跡は、新規道路のみを記憶する新規道路記憶手段に記憶されるので、既知経路によって上書きや削除されることはない。そして、このように記憶された新規道路の走行軌跡は、送信手段によって経路情報提供装置に送信される。このため、経路情報提供装置は新規道路の判断が容易となり処理効率を向上させることができる。
【００１１】
本発明の新規道路判断手段は、現在位置と経路情報とを比較して、現在位置が経路情報に存在するか否かを判断するものであればその構成は特に限定されるものではない。例えば、新規道路判断手段を、現在位置が経路情報内の位置と完全に一致しない場合に新規道路と判断するように構成することができる。また、現在位置が経路情報内の位置から一定範囲内に存在しない場合に新規道路と判断するように構成することができる。この場合には、経路案内装置による計測誤差や走行位置の誤差範囲を考慮して柔軟な判断が可能となる。
【００１２】
このような経路案内装置に対応した経路情報提供装置としては、例えば、経路情報を予め記録した記録手段と、経路案内装置から新規道路情報を受信する受信手段と、
該新規道路情報を前記記録手段に記録する更新手段と、
を備えたことを特徴とする経路情報提供装置である。
【００１３】
本発明では、経路案内装置から受信した新規道路に関する情報を、更新手段によって記録手段に登録し更新する。このため、他の経路案内装置に対し、最新の経路情報を提供することが可能となる。また、経路履歴情報は、車両の位置情報とその該当位置で観測した時刻情報の対のデータから構成される。
【００１４】
本発明における好ましい態様としては、前記経路案内装置は、所定時間ｔ２間隔で車両の位置情報と計測した時刻情報を計測する位置計測部と、計測された車両の現在位置情報と時刻の組データを格納するデータ記憶部を備え、
前記経路案内装置は、所定時間ｔ１（＞ｔ２）間隔で経路履歴情報と、前記組データを前記経路情報提供装置へ送信することを特徴とする。
【００１５】
より好ましくは、データ記憶部は、前記経路履歴情報である時刻（Ｔ２）に計測された位置情報が、ひとつ前の時刻（Ｔ２−ｔ２）で計測された位置情報と比較して、その移動距離が所定距離Ｌより小さい場合には、前記組データの格納を行わないことを特徴とする。
【００１６】
また、本発明の別の態様としては、前記記録手段が、
前記経路情報提供装置に予め記録されたデータベースと同様の経路情報が記憶されている経路情報記憶部に記憶されている道路を走行している場合に前記位置情報が記憶される経路履歴情報記憶部と、
前記新規道路検出手段によって検出された新規道路を走行している場合に前記位置情報が記憶される新規道路走行軌跡記憶部とを備えたことを特徴とする。
【００１７】
更に、本発明の別の態様としては、前記不一致記憶手段には、他の車両から送信された同一または類似の経路履歴情報が記憶されている不一致記録部を備え、
前記不一致記憶部に記憶されている経路履歴情報の一端が、前記経路情報提供装置に予め記録されたデータベースに記憶されている交差点であり、他端がデータベースに記憶されている経路上である場合に、前記経路履歴情報の新規道路情報として、新規道路の道路番号と新規道路の描画データと、新規道路の一端の既交差点、他端の新規交差点の情報が前記データベースに記憶され、
前記不一致記憶部に記憶されている経路履歴情報の両端が、経路情報提供装置のデータベースに記憶されている経路上である場合に、前記経路履歴情報の新規道路情報として、新規道路の道路番号と、新規道路の描画データと、新規道路の両端の新規交差点の情報が前記データベースに記憶されることを特徴とする。
【００１８】
また、前記記録手段が、車両情報が変化した時点の時刻情報と車両情報の対のデータで構成され車両履歴情報を更に記憶することができる。この車両履歴情報は、車両情報が変化した時点の時刻情報と車両情報の対のデータで構成される。この車両情報は、ワイパーの能動・非能動、ヘッドライトの点灯・非点灯等の情報であるが、車両に関する情報であれば特に限定されるものではない。例えば、ＧＰＳ情報、車両速度、ＡＢＳ稼働状況、車内外の温度、変速機作動状況、エアバッグ作動状況、アクティブサスペンション稼働状況等を車両検出部で検出するように構成することができる。
【００１９】
従って、本発明の別の態様としては、前記記録手段が、車両情報が変化した時点の時刻情報と車両情報の対のデータで構成され車両履歴情報を更に記憶し、
前記車両情報が、ワイパーの能動・非能動、ヘッドライトの点灯・非点灯、ＧＰＳ情報、車両速度、車外の温度、ＡＢＳ稼働状況、アクティブサスペンション稼働状況、エアバッグ作動状況の何れかであり、
特定地域の車両からワイパの能動情報が多数送信されているという結果が得られた場合に、該地域の天候は雨との情報が前記経路情報提供装置のデータベースに記憶され、
日中に特定地域の車両からヘッドライトの点灯情報が多数送信されているという結果が得られた場合に、該地域は霧等発生のため視界不良との情報がデータベースに記憶され、
特定地域の車両から得られた車外温度の平均温度を求め、該平均温度と該地域を特定する情報とがデータベースに記憶され、
特定地域の車両からＡＢＳの作動又はアクティブサスペンションの作動の情報が多数送信されているという結果が得られた場合に、該地域における走行注意との情報がデータベースに記憶され、
特定の車両からエアバックの開を表す情報が送信された場合に、該地域を特定する情報と事故発生の情報とがデータベースに記憶されることを特徴とする。
【００２０】
本発明では、情報センタが車両から受信した経路履歴情報と車両履歴情報とデータベースに蓄積されている過去の道路情報及び車両情報とに基づいて各種統計処理を行うので、現時点での最適な情報及び過去のデータから推測した将来の予測状況等を車両に提供することができる。
【００２１】
例えば、経路履歴情報により判明した車両の現在進行中の経路が過去の道路情報にない場合には、新規道路と判断して、これを地図データベースに登録し、最新道路情報を車両に提示することができる。
【００２２】
また、車両履歴情報若しくは車両情報から現時点での車両の走行環境を把握し、過去のデータに基づいて推奨経路や迂回経路等の的確な情報を車両に提示することができる。例えば、車両情報、車両履歴情報が、ワイパーの能動・非能動の情報である場合には、現在の天候状況を、ヘッドライトの点灯・非点灯の場合には視界不良状況を情報センタで把握でき、これに基づいて迂回経路等を選定し、車両に提示することができる。また、車両情報、車両履歴情報がＧＰＳ情報である場合には、現在の車両位置を、車両速度や変速機作動状況の場合には渋滞状況を、車内外の温度の場合には天候状況を、エアバッグ作動状況の場合には事故情報や車両故障状況を、アクティブサスペンション稼働状況の場合には路面状況等を、夫々情報センタ側で把握でき、各状況に応じた推奨経路、迂回経路等の情報を車両に的確に提供することができる。
【００２３】
別の本発明は、車載用情報取得装置と情報センタとの間で、データの送受信を行うことにより、車両を目的地に導くナビゲーションシステムにおいて、
前記車載用情報取得装置が、
車両の現在位置と現在時刻とを計測する測定手段と、
経路履歴情報及び車両履歴情報を予め記憶する記憶手段と、
前記測定手段により計測された現在位置と前記経路記憶手段に記憶された経路情報とを比較して、該現在位置が経路情報に存在するか否かを判断する新規道路判断手段と、
前記現在位置が前記経路情報に存在しない場合に、前記現在位置と現在時刻とを時刻毎に新規道路として記憶する新規道路記憶手段と、
経路履歴情報と車両履歴情報と新規道路とを含むデータを、前記情報センタとの間で双方向に通信する送受信手段とを備え、
前記情報センタには、
前記経路履歴情報から道路毎に車両の通過時間を計測する通過時間計測部と、
最適経路を選択する際に、前記通過時間計測部によって計測された道路の通過時間及び経路履歴情報に記録された日時から時間変動、季節変動等による動的な通過時間変動を考慮して経路探索を行う経路コスト変更部と、
を備え、
前記情報センタには、前記経路履歴情報から前記経路情報に存在する経路と一致しない経路を候補経路として記憶する不一致記憶手段を更に備え、
前記新規道路検出手段は、該不一致記憶手段に他車両から送信された複数の経路履歴情報から抽出された同一又は類似の候補経路が存在する場合に該候補経路を新規道路として検出するものであり、
前記不一致記憶手段には、他の車両から送信された同一または類似の経路履歴情報が記憶されている不一致記憶部を備え、
前記不一致記憶部に記憶されている経路履歴情報の一端が、前記経路情報提供装置に予め記録されたデータベースに記憶されている交差点であり、他端がデータベースに記憶されている経路上である場合に、前記経路履歴情報の新規道路情報として、新規道路の道路番号と新規道路の描画データと、新規道路の一端の既交差点、他端の新規交差点の情報が前記データベースに記憶され、
前記不一致記憶部に記憶されている経路履歴情報の両端が、経路情報提供装置のデータベースに記憶されている経路上である場合に、前記経路履歴情報の新規道路情報として、新規道路の道路番号と、新規道路の描画データと、新規道路の両端の新規交差点の情報が前記データベースに記憶されることを特徴とする。
【００２４】
本発明では、車両が地図上にない新規道路を走行した場合、車載用情報取得装置側で、これを新規道路と認識し記憶するので、かかる情報を情報センタに送信することによって、情報センタ側のデータベース更新処理を容易に行うことができる。
【００２５】
本発明では、情報センタとの間で双方向に通信する送受信手段が設けられているため、車載用情報取得装置がリクエスト情報等のデータの送受信中であっても、それとは無関係に経路履歴情報や車両履歴情報を情報センタに送信できる。このため、経路履歴情報、車両履歴情報、車両情報等の送信のためだけに、現在のデータ送受信を一旦中断したり、別途通信作業を行う必要はなく、送受信の煩雑さを回避することができる。このような送受信手段としては、例えばＦＭ多重放送やＶＩＣＳ（道路交通情報システム）等の通信手段を利用することができる。
【００２６】
本発明で、「経路情報の送受信中」とは、実際にリクエストに対する経路情報の送受信が開始されてから、全ての経路情報の送受信が完了するまでの間をいい、経路情報が複数回に亘って送受信される場合には、当該複数回の送受信の空き時間も含まれる。
【００２７】
本発明における好ましい態様としては、前記車載用情報取得装置は、所定時間ｔ２間隔で車両の位置情報と計測した時刻情報を計測する位置計測部と、計測された車両の現在位置情報と時刻の組データを格納するデータ記憶部を備え、
前記車載用情報取得装置は、所定時間ｔ１（＞ｔ２）間隔で経路履歴情報と、前記組データを前記情報センタへ送信することを特徴とする。
【００２８】
より好ましくは、データ記憶部は、前記経路履歴情報である時刻（Ｔ２）に計測された位置情報が、ひとつ前の時刻（Ｔ２−ｔ２）で計測された位置情報と比較して、その移動距離が所定距離Ｌより小さい場合には、前記組データの格納を行わないことを特徴とする。
【００２９】
また、本発明の別の態様としては、前記記録手段が、
前記情報センタに予め記録されたデータベースと同様の経路情報が記憶されている経路情報記憶部に記憶されている道路を走行している場合に前記位置情報が記憶される経路履歴情報記憶部と、
前記新規道路記憶手段によって検出された新規道路を走行している場合に前記位置情報が記憶される新規道路走行軌跡記憶部とを備えたことを特徴とする。
【００３０】
更に、本発明の別の態様としては、前記車両履歴情報が、車両情報が変化した時点の時刻情報と車両情報の対のデータで構成され、
前記車両情報が、ワイパーの能動・非能動、ヘッドライトの点灯・非点灯、ＧＰＳ情報、車両速度、車外の温度、ＡＢＳ稼働状況、アクティブサスペンション稼働状況、エアバッグ作動状況の何れかであり、
特定地域の車両からワイパの能動情報が多数送信されているという結果が得られた場合に、該地域の天候は雨との情報が前記経路情報提供装置のデータベースに記憶され、
日中に特定地域の車両からヘッドライトの点灯情報が多数送信されているという結果が得られた場合に、該地域は霧等発生のため視界不良との情報がデータベースに記憶され、
特定地域の車両から得られた車外温度の平均温度を求め、該平均温度と該地域を特定する情報とがデータベースに記憶され、
特定地域の車両からＡＢＳの作動又はアクティブサスペンションの作動の情報が多数送信されているという結果が得られた場合に、該地域における走行注意との情報がデータベースに記憶され、
特定の車両からエアバックの開を表す情報が送信された場合に、該地域を特定する情報と事故発生の情報とがデータベースに記憶されることを特徴とする
【００３１】
本発明の「車両履歴情報」とは、請求項５に係る発明と同様であり、ワイパー等の各種車載機器・機械のオン・オフ情報とその検出日時、検出位置を一組とするデータをいう。
【００３２】
本発明では、車両履歴情報から現時点での車両の走行環境を把握し、過去のデータに基づいて推奨経路や迂回経路等の的確な情報を車両に提示することができる。
【００３３】
例えば、統計手段によって、予め定められた範囲内の経路案内装置からの車両履歴情報の中のワイパーのオン・オフ情報を集計して、かかる特定地域の天候や、路面状況等を判断し、例えば天候状況が雨である旨の道路状況情報を作成する。そしてこの場合には、経路情報作成手段によって、例えば雨であると判断された地域を経由しない迂回経路を案内する経路情報を作成するように構成することができる。この場合には、経路案内装置に対して、現在の天候状況に応じた的確な経路で目的地まで走行させることができる。
【００８０】
【発明の実施の形態】
本発明の好ましい実施形態について、以下、図示例とともに説明する。本実施形態のナビゲーションシステムは、移動体としての車両に搭載された車載用情報取得装置と、情報センタとからなり、車載用情報取得装置と情報センタとの間で各種データを送受信することにより、車両を目的地まで案内するものである。図１に車載用情報取得装置の概略構成図を示す。
【００８１】
車載用情報取得装置１００は、図１に示すとおり、操作者が目的地やリクエスト情報等を入力する入力部１０５と、送信プログラムや受信プログラム等が格納されたプログラム格納部１０２と、ＣＰＵ等の演算処理部１０１と、出力結果を表示するディスプレイ装置等の表示部１０６と、出力結果を音声で出力するスピーカ等の音声出力部１０７と、車両の現在位置を計測する位置計測部１０４と、車両情報を検出する車両情報検出部１０９と、現在の時刻を計測する計時部１１０と、経路履歴情報、車両履歴情報、車両情報等を記憶するメモリ等のデータ記憶部１０３と、情報センタ１５０との間で車両ＩＤ、現在位置データ、目的地データ、経路履歴情報、車両履歴情報等の各種データを送受信する送受信部１０８とから概略構成される。
【００８２】
送受信部１０８は、車両の現在位置情報及び目的地情報等のデータを情報センタ１５０に送信し、推奨経路情報等のデータを情報センタ１５０から受信する。また、送受信部１０８は、所定時間ｔ１間隔で、車両ＩＤコード、経路履歴情報、車両履歴情報、時刻情報も情報センタ１５０に送信する。尚、これらのデータの送受信方法については、後述する。
【００８３】
ここで、経路履歴情報は、所定時間間隔ｔ２（＜ｔ１）毎に位置計測部１０４で観測された車両の位置情報とその該当位置で観測した計時部１１０で計測された時刻情報の対のデータから構成される。
【００８４】
車両履歴情報は、車両情報検出部１０９で検出される車両情報が変化した時点での計時部１１０で計測した時刻情報と車両情報の対のデータで構成される。
【００８５】
この車両情報は、ワイパーの能動・非能動、ヘッドライトの点灯・非点灯等であり、これらの車両情報を車両履歴情報として送受信部１０８によって情報センタ１５０に送信することにより、情報センタ１５０に対して車両の現在の状況を知らせ、的確な経路選択を行わせることが可能となる。即ち、ワイパーの能動・非能動の情報によって天候状況を、ヘッドライトの点灯・非点灯の情報によって天候状況や夜間走行等の状況を情報センタ１５０に知らせることができる。車両情報は、車両に関する情報であれば特に限定されるものではなく、例えば、ＧＰＳ情報、車両速度、ＡＢＳ稼働状況、車内外の温度、変速機作動状況、エアバッグ作動状況、アクティブサスペンション稼働状況等を車両検出部で検出するように構成することができる。ＧＰＳ情報によって車両位置を、車両速度によって渋滞状況を、車内外の温度によって天候状況を、変速機作動状況によって渋滞状況を、エアバッグ作動状況によって事故情報を、アクティブサスペンション稼働状況によって路面状況を、夫々情報センタ１５０に知らせ、情報センタ１５０で各状況に応じた処理を行わせるができる。
【００８６】
図２に、情報センタ１５０の概略構成図を示す。情報センタ１５０は、図２に示すとおり、車載用情報取得装置との間のデータ送受信を制御する通信制御部１５１と、データベース１５４と、データベースの検索処理、更新処理等を管理するデータベース管理部１５３と、経路履歴記憶部１５５と、車両履歴記憶部と、通過時間計測部１５６と、比較・不一致検出部１５７と、不一致記憶部１５８と、不一致データ識別部１６０と、経路コスト変更部１５９と、これらの各部を制御するシステム制御部１５２とから概略構成される。
【００８７】
データベース１５４には、予め道路ネットワークデータ、探索コストデータ、国道名や交差点名称等の案内用データが登録されている。また、経路履歴記憶部１５５には、複数の車両の車載用情報取得装置１００から受信した経路履歴情報が車両ＩＤ毎に記憶され、車両履歴記憶部には、車載用情報取得装置１００から受信した車両履歴情報が車両ＩＤごとに記憶される。
【００８８】
比較・不一致検出部１５７は、受信した経路履歴情報とデータベース１５４に記録されている道路情報とを比較して、不一致か否かを検出するものである。不一致記憶部１５８は、比較の結果、不一致と判断された道路情報を記憶するものである。
【００８９】
不一致データ識別部１６０は、不一致データが複数ある場合に、これらの不一致データが異なる車両ＩＤの車載用情報取得装置１００から受信したものであることを識別するものである。
【００９０】
通過時間計測部１５６は、車両の車載用情報取得装置１００から受信した経路履歴情報から道路毎に車両の通過時間を計測するものである。即ち、経路履歴情報には、各車両の位置情報とともに該位置での時刻情報が含まれるので、経路履歴情報から各車両についての任意の道路の通過時間を計測することができる。
【００９１】
経路コスト変更部１５９は、最適経路を選択する際に、通過時間計測部１５６によって計測された道路の通過時間及び経路履歴情報に記録された日時から時間変動、季節変動等による動的な通過時間変動を考慮し、経路探索を行うものである。
【００９２】
次に、このように構成された本実施形態のナビゲーションシステムによって、車両を目的位置まで案内する方法について説明する。
【００９３】
図５は、車両側の全体処理のフローチャート図である。車載用情報取得装置１００を搭載した車両では、まず現在位置取得処理によって、車両の現在位置を取得する（ステップＳ４０１）。次に、経路探索処理によって、情報センタ１５０に対し、所望の目的地までの情報を送受信部１０８で要求する。ついで、情報センタ１５０から送られてきた目的地までの情報が要求した場所であるかどうか確認する（ステップ４０３）。要求した場所でない場合には、再度経路探索ステップを行う。要求した場所である場合には、目的地までの経路案内を行う処理を実行する（ステップ４０４）。そして、発信処理では、経路履歴情報及び車両履歴情報を情報センタ１５０に対して送信する（ステップ４０５）。情報センタ１５０では、これらのデータから統計処理等を行い、出力結果を車載用情報取得装置１００に対して送信するので、車両側では、これらに出力データの受信処理を行う（ステップ４０６）。経路案内処理、発信処理及び受信処理を車両が目的地に到着するまで繰り返す。
【００９４】
ここで、車両用情報取得装置の位置計測部１０４で車両の現在位置情報処理（ステップＳ４０１）では、道路地図上の位置座標と車両の現在の位置座標を比較して、地図上に現在の車両の位置を表示するマップマッチング処理を行っている。このマップマッチング処理において、道路地図上にない経路を走行している場合、即ち新規道路を発見する場合がある。以下に、この場合の処理について説明する。
【００９５】
図７は、マップマッチング処理により車両の位置情報を記録する処理のフローチャート図を示している。説明の都合上、車両は、図８に示す地図上の登録道路上のＬ１位置から地図上にない新規道路Ｌ２を通り、登録道路上の位置Ｌ３まで走行したものとする。ここで、位置計測部１０４から得られた位置座標と道路地図座標データとの比較は、図８に示すように道路地図座標データの点から範囲Ａを考え、この範囲Ａ内にある場合には、登録道路上に車両が存在するものと判断する。図８では、範囲Ａを道路幅員と許容誤差を半径とする円領域としており、範囲Ｂを範囲Ａ内であって、道路幅員を半径とする円領域としているが、これに限定されるものではない。
【００９６】
まず、車両が位置Ｌ１にある場合を考える。車両の現在の位置座標を位置計測部１０４により取得し（ステップＳ１）、これをデータ記憶部１０３に記憶する（ステップＳ２）。
【００９７】
次に、マップマッチング処理を実行中かどうか判断する（ステップＳ３）。車両がＬ１にある場合、マップマッチング処理実行中なのでステップＳ４の処理に進む。
【００９８】
ステップＳ４では、位置座標が範囲Ａ内にあるかどうか判断する（ステップＳ４）。Ｌ１位置では、範囲Ａ内なので、ステップＳ５へ進み、範囲Ｂ外かどうかを判断する（ステップＳ５）。範囲Ｂ内にあるときは、マップマッチング処理が一旦中止後再開された状態であるか否かを判断する（ステップＳ１２）。車両がＬ１位置にあるときには、マップマッチング処理は中止状態から再開されたものではないため、ステップ８へ進み、道路地図上に車両の位置を表示する。一方、ステップＳ５で範囲Ｂ外にある（即ち、Ｂ外で、かつ範囲Ａ内にある）場合にも、マップマッチング中止状態から再開されたか否かを判断する（ステップＳ６）。Ｌ１位置では中止状態から再開されたものではないため、次のステップＳ１８に進み、位置座標をＬ１としてデータ記憶部１０３に記憶した後、道路地図上に車両位置を表示する（ステップＳ８）。
【００９９】
次に、車両がＬ１からＬ２に移動した場合を考える。Ｌ１位置での処理と同様に、車両の位置座標の取得及び記憶後（ステップＳ１，Ｓ２）、マップマッチングが実行中か否かを判断する（ステップＳ３）。この時点では、マップマッチングは実行中であるので、ステップＳ９へ進み、マップマッチング処理を中止する。その後、位置座標をＬ２としてデータ記憶部１０３に記憶し（ステップＳ１０）、位置座標を表示し（ステップＳ１１）、呼出元に復帰する。
【０１００】
次に、車両が更にＬ２上をＬ３側に走行した場合について考える。Ｌ１位置での処理と同様に、車両の位置座標の取得及び記憶後（ステップＳ１，Ｓ２）、マップマッチングが実行中か否かを判断する（ステップＳ３）。このとき、マップマッチング処理は既に中断されているので、ステップＳ１４へ進み、車両が範囲Ａ内にあるかどうかを判断する。車両は未だＬ２上にあるため、ステップＳ１６へ進み、位置座標をＬ２として記憶した後、位置座標を表示する（ステップＳ１７）。
【０１０１】
最後に、車両がＬ２からＬ３へ移動した場合を考える。Ｌ１、Ｌ２位置での処理と同様に、車両の位置座標の取得及び記憶後（ステップＳ１，Ｓ２）、マップマッチングが実行中か否かを判断する（ステップＳ３）。この時点では、マップマッチング処理は中断されているので、ステップＳ１４へ進み、車両が範囲Ａ内にあるかどうかを判断する。Ｌ３位置では、車両が範囲Ａ内に入っているため、マップマッチング処理を再開する（ステップＳ１５）。次いで、ステップＳ６において、マップマッチング処理が再開されたか否かを判断し、再開状態なので位置座標をＬ３として記憶する（ステップＳ７）。そして、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を新規道路としてデータ記憶部１０３に記憶し（ステップＳ１３）、道路地図上に車両位置を表示する。
【０１０２】
尚、以上の処理で、位置情報をデータ記憶部１０３に記憶する際には、時刻情報も合わせて記憶するものとする。このため、データ記憶部１０３には、経路履歴情報が作成されることになる。また、道路地図上に登録されていない新規道路上の地点Ｌ２を車両が走行した場合、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を結ぶ線が新規道路として経路履歴情報に格納される。
【０１０３】
次に、車載用情報取得装置１００と情報センタ１５０間の送受信方法について説明する。図４は、車載用情報取得装置１００と情報センタ１５０との間のデータフロー図を示す。図３は、車載用情報取得装置１００の自動発信サブルーチンでの処理のフローチャート図である。本実施形態のナビゲーションシステムにおいて、車載用情報取得装置１００と情報センタ１５０との間でデータの送受信を行う通信手段としては携帯電話を利用する。尚、通信手段はこれに限定されるものではなく、携帯電話に代え、ＰＨＳ（簡易型携帯電話）、自動車電話等のように、一度の接続操作で２つの通信路を確保できるものを通信手段として利用することができる。車載用情報取得装置１００では、まずＳＫフラグ、ＪＫフラグ、ＳＫ２フラグをリセットし、ＳＳフラグをセットする。ここで、ＳＫフラグのセットはリクエスト情報の送信完了状態を、ＪＫフラグのセットはセンタ情報の受信完了状態を、ＳＫ２フラグのセットは車両情報の送信完了状態を、ＳＳフラグのセットは、送信設定完了状態を夫々示している。次に、車載用情報取得装置１００から経路探索要求等のリクエスト情報を情報センタ１５０に送信し、ＳＫ１フラグを１にセットする。リクエスト情報を受信した情報センタ１５０側では、リクエストに応じた情報を作成し、車両側に送信する。ここで、情報センタ１５０側でリクエスト受信してからリクエストに応じた情報を作成し送信するまでの間は、通信経路に空き時間が生じている。このため、この空き時間を利用して、車両側の車載用情報取得装置１００では、車両情報を取得し情報センタ１５０に送信する。この処理情報センタ１５０では、車両情報に基づいた情報を作成し車載情報取得装置に送信する。
【０１０４】
この場合の車載用情報取得装置１００における車両情報の自動送信処理について図３を用いて説明する。車載用情報取得装置１００では、ＳＫ１フラグの状態を調べリクエスト情報送信完了か否かを判断する。そして、送信完了の場合には、車両情報を取得する。次に、ＪＫフラグの状態を調べ、センタ情報の受信が完了しているか否かを判断する。全てのセンタ情報の受信が完了していない場合には、全ての車両情報の送信が完了したか否かをＳＫ２フラグの状態によって判断する。送信が完了していない場合には、他に車両情報があるか否かを調べ、ある場合には送信設定されているか否かをＳＳフラグの状態によって判断する。送信設定されている場合には、車両情報を情報センタ１５０に送信し、全ての車両情報を送信したらＳＫ２フラグをセットする。
【０１０５】
車載用情報取得装置１００では、経路履歴情報及び車両履歴情報をリクエスト情報の送信から受信までの空き時間に送信するが、この場合、空き時間中に定時間隔で情報センタ１５０へ自動送信している。この自動処理について以下に説明する。
【０１０６】
車載用情報取得装置１００は、所定時間ｔ１間隔で車両ＩＤ，経路履歴情報、車両履歴情報、時刻情報を送信する。経路履歴情報は、所定時間ｔ２（＜ｔ１）間隔で位置計測部１０４によって計測された車両の位置情報と計測した時刻情報とから構成される。車両履歴情報は、車両状態が変化した時にその時刻情報と車両の状態情報から構成される。車載用情報取得装置１００は、先の時刻Ｔ１に経路履歴情報と車両履歴情報を情報センタ１５０に送信した後、時間ｔ１が経過するまでの間、ｔ２間隔で車両の現在位置情報と時刻の組データ及び車両情報と時刻の組データをデータ記憶部１０３に格納し、所定時刻Ｔ１＋ｔ１において、各組データを経時的に記録した経路履歴情報及び車両履歴情報を情報センタ１５０に送信する。ここで、経路履歴情報で時刻Ｔ２に計測された位置情報（ｘ２，ｙ２）が、ひとつ前の時刻Ｔ２−ｔ２で計測された位置情報（ｘ１，ｙ１）と比較してその移動距離が所定距離Ｌより小さい場合には、データ記憶部１０３への現在位置情報と車両状況の変化情報の格納は行われない。即ち、次の式が成り立つ場合には、データ記憶部１０３へ格納されない。
【０１０７】
【数１】
（ｘ２−ｘ１）＊（ｘ２−ｘ１）＋（ｙ２−ｙ１）＊（ｙ２−ｙ１）≦Ｌ＊Ｌ
【０１０８】
以下、図６を用いて具体的な自動送信処理について経時的に説明する。図６は、定時間隔で経路履歴情報及び車両履歴情報を自動送信する処理のフローチャートを示している。まず、初期化処理が終了しているか否かを調べ、終了していない場合には初期化処理を実行する（ステップＳ４２１、Ｓ４２２）。ここで、初期化処理は、動作開始直後の車両情報のセット、及びＬ以上の距離を移動しなかった場合のその時点での位置情報及び時刻情報をセットし、最初に１回情報センタ１５０へ送信する処理である。
【０１０９】
次に時間ｔ１が経過したか否かを判断し（ステップＳ４２３）、経過した場合には、経路履歴情報と車両履歴情報を情報センタ１５０に送信する（ステップＳ４２４）。時間ｔ１が経過していない場合には、時間ｔ２が経過したか否かを判断し（ステップＳ４２５）、経過していない場合には復帰する。経過している場合には位置計測部１０４により車両の現在位置を計測する。
【０１１０】
次に、前回の計測時からの車両の移動距離を計算し、移動距離がＬ以上か否かを判断する（ステップＳ４２７）。移動距離がＬ以上である場合には、現在位置情報と時刻情報をデータ記憶部１０３に格納する（ステップＳ４２８）。移動距離がＬ未満であるときは、現在位置情報と時刻情報を記憶部に格納せず、次のステップへ進む。
【０１１１】
次に、車両情報検出部１０９により車両情報を検出し、前回の計測時から車両の状態が変化したか否かを判断する（ステップＳ４２９）。例えば、ワイパーのオフ／オンの変化や、ヘッドライトの非点灯／点灯の変化、ＧＰＳ情報の変化、車両速度の変化、ＡＢＳ稼働状況の変化、車内外の温度の変化、変速機作動状況の変化、エアバッグ作動状況の変化、アクティブサスペンション稼働状況の変化等を検出する。そして、車両情報に変化がある場合には、変化の状態と時刻をデータ記憶部１０３に格納する（ステップ４３０）。変化がない場合には復帰する。
【０１１２】
このように、時間ｔ２ごとに車両の位置情報と時刻、そして車両情報と時刻を夫々データ記憶部１０３に格納しているので、経路履歴情報と車両履歴情報が作成されることになる。そして、両データを時間ｔ１毎に情報センタ１５０に送信する。
【０１１３】
尚、本実施形態では、車両情報、環境情報、経路履歴情報及び車両履歴情報等のデータの情報センタ１５０への送信を、リクエスト情報等の受信までの空き時間中に、定時間隔ｔ１毎に行っているが、リクエスト情報等のデータ送受信中に送信できるものであれば、本実施形態の方法に限定されるものではない。例えば、マップマッチング処理が中断された任意の時点でデータ記憶部１０３に格納されている経路履歴情報を送信するように構成することもできる。また、定時間隔毎の送信と任意時点での送信を併合してもよい。更に、情報センタ１５０からのデータ受信の開始直前、受信完了直後、若しくは受信の空き時間中に送信するように構成することができる。
【０１１４】
また、予め地図上にグリッドを設定したＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体を使用して、地図上のグリッド地点を車両が通過した時点で、経路履歴情報及び車両履歴情報を情報センタ１５０に送信することもできる。この場合には、車両情報の種類、例えば、天候、渋滞等の種類によってグリッド間隔を変えて設定しても良い。特に、天候情報を送信する場合には、グリッド間隔が長く設定されていても問題はない。更に、事故等の緊急時の場合には、適時通信するように構成してもよい。
【０１１５】
更に、別の送受信方法としては、ＦＭ多重放送やＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）等の双方向通信可能な同報通信媒体を用いて、経路履歴情報や車両履歴情報を情報センタ１５０へ送信することも可能である。この場合には、経路履歴情報や車両履歴情報、車両情報、環境情報等のデータをリアルタイムに送信することができるので、情報センタ１５０から現時点での最適な推奨経路等の情報を得ることが可能となる。
【０１１６】
ここで、情報センタ１５０に送信するデータレコード形式を図１０に示す。各データフィールドは次のようになっている。ＩＤフィールドは車両ＩＤ、Ａｒｄｓフィールドは情報センタ１５０のアドレス情報、Ｄｎフィールドは以降に続く一連の経路履歴情報又は一連の車両履歴情報のデータ数、ＬＴフィールドは一連の経路履歴情報、ＣＳフィールドは一連の車両履歴情報、ＥＯＦはレコード終端を示す。ここで、一連の経路履歴情報ＬＴは、位置データＬｎ（ｎ＝ａ，ｂ，ｃ... ）と各Ｌｎを計測した時刻データＴｎ（ｎ＝ａ，ｂ，ｃ... ）の組から構成さ
れる。また、車両履歴情報ＣＳは、ワイパーの能動／非能動、ヘッドランプの点灯／非点灯等の車両情報Ｃｎ（ｎ＝ａ，ｂ，ｃ... ）と各Ｃｎを観測した時刻データＴｎｎ（ｎｎ＝ａａ，ｂｂ，ｃｃ... ）から構成される。
【０１１７】
次に、情報センタ１５０側の処理について説明する。まず、新規道路が発見された場合の経路履歴情報を受信した情報センタ１５０のデータベース更新処理について説明する。
【０１１８】
情報センタ１５０には、複数の車両から経路履歴情報を受信する。受信された経路履歴情報は、車両ＩＤを識別することにより、車両毎に経路履歴記憶部１５５に格納される。
【０１１９】
比較・不一致検出部１５７により、経路履歴記憶部１５５に記憶されている経路履歴情報とデータベース１５４に予め格納されている道路情報とを比較し、データベース１５４に記憶されている道路情報と異なる経路が経路履歴情報に存在した場合は、その経路データを新規道路候補として車両ＩＤとともに不一致記憶部１５８に格納する。この検出処理について詳細に説明する。
【０１２０】
図１１は、比較・不一致検出部１５７による不一致データの検出処理のフローチャート図である。まず、経路履歴情報を走査し、東経位置と北緯位置の夫々の最小値及び最大値を抽出する。そして、東経位置の最大値、最小値を夫々Ｘmax 、Ｘmin とし、北緯位置の最大値、最小値を夫々Ｙmax,  Ｙmin とする（ステップＳ１０１）。
【０１２１】
次に、Ｘmax 、Ｘmin ，Ｙmax,  Ｙmin で区画される矩形に該当するエリア内の道路地図情報をデータベース１５４から読み出してビットマップを作成する（ステップＳ１０２）。このとき、矩形エリアを所定の小矩形に分割し、注目する小矩形内に道路が存在する場合には、その小矩形に相当する記憶番地を例えば、”１”に設定し、道路が存在しない場合には、”０”を設定する。
【０１２２】
次いで、経路履歴情報から東経北緯位置情報を、小矩形に相当するエリアごとに順次読み出し、先に分割した小矩形の中から該当する小矩形のポイントを決定する（ステップＳ１０３）。
【０１２３】
次に、決定されたポイントに相当する記憶番地の設定値が”１”か”０”かを調べ、既に道路が存在するか否かを判断する（ステップＳ１０４）。
【０１２４】
決定されたポイントに相当する記憶番地に”０”が設定されている場合、即ち道路が存在しない場合には、その小矩形内の東経北緯位置情報を車両ＩＤと共に不一致記憶部１５８に格納する（ステップＳ１０５）。
【０１２５】
参照する経路履歴情報が終了か否かを判断し、未終了の場合には、ステップＳ１０３に戻り、経路履歴情報から東経北緯位置情報を読み出し処理を継続する。このような比較・不一致検出処理を全ての車両ＩＤの経路履歴情報について繰り返し行う。
【０１２６】
次に、不一致データ識別部１６０により、同一経路データが、異なる車両ＩＤの車両から送信された経路履歴情報に含まれるか否かを判断する。同一経路データが、異なる車両の経路履歴情報に含まれる場合には、この経路データを新規道路と判断し、該経路データを新規道路としてデータベース１５４を更新する。
【０１２７】
尚、経路データを新規道路として判断する方法は、本実施形態の不一致データ識別部１６０による方法に限定されるものではなく、例えば、実際に現地に調査員を派遣して確認させる方法を採っても良い。また、建設省で確認する方法を採ってもよい。
【０１２８】
次に、新規道路と判断された場合の、データベース更新処理について説明する。図１２は、データベース更新処理のフローチャート図である。また、図１３は、  本実施形態の車載用情報取得装置において新規道路が発見された場合の道路図である。
【０１２９】
新規道路が発見された場合の一例としての地図上の道路を示した図である。図１３において、１３０ａ，１３０ｂ，１３１，１３２，１３３，１３４，１４５，１３６の実線部分は、新規道路を表し、Ｒx ，Ｒy の点線部分は、データベース１５４に既に登録されている既存道路を示す。Ｃｘ，Ｃｙ，Ｃｚは、登録道路同士の既存の交差点を示し、Ｃx1，Ｃx2，Ｃy1は、新規道路による新たな交差点を示す。
【０１３０】
更新処理の前に、不一致記憶部１５８から両端が既存の登録道路上に必ず存在する新規道路、例えば図１３（ｃ）の１３０ａを選ぶ。
【０１３１】
図１３（ａ）の新規道路１３１の更新処理について図１２のフローチャート図に従って説明する。新規道路１３１の一端Ａが、登録道路上の既登録の交差点上にあるか否かを判断する（ステップＳ５０１）。新規道路１３１のＡ点は、既登録の交差点上にあるので、次に他端Ｂ点が既登録の交差点にあるか否かを判断する（ステップＳ５０２）。新規道路１３１のＢ点は既登録交差点上にあるため番号付与処理（ステップＳ５０３）を実行する。この場合の番号付与処理では、新規道路１３１の道路番号をＲz とし、両端の交差点をＣx,  Ｃy として登録する。
【０１３２】
次に、図１３（ａ）の新規道路１３２の更新処理について説明する。同様にステップＳ５０１及びＳ５０２の判断を行うが、新規道路１３２のＢ点は、既登録交差点上に無いため、ステップＳ５０４へ進み、Ｂ点が登録道路Ｒx 上にあるか否かを判断する。Ｂ点は、Ｒx 上にあるため、次の番号付与処理（ステップＳ５０５）を実行する。即ち、新規道路１３２の道路番号をＲz とし、両端の交差点をＣx 、Ｃx1として登録する。その後、登録道路Ｒx を、交差点Ｃx とＣx1の区間の道路番号Ｒx と、交差点Ｃx1とＣy の区間の道路番号Ｒx1に分割して更新する（ステップ５０６）。
【０１３３】
次に、第１３図（ａ）の新規道路１３３の更新処理を考える。ステップＳ５０１、Ｓ５０２、Ｓ５０４までの処理は上述した処理と同様である。ステップＳ５０４において、新規道路１３３のＢ点は、登録道路Ｒy 上にあり、Ｒx 上にはないため、次の番号付与処理を行う（ステップＳ５０７）。即ち、新規道路１３３の道路番号をＲz とし、両端の交差点をＣx 、Ｃy1として登録する。その後、登録道路Ｒy を、交差点Ｃy とＣy1の区間の道路番号Ｒy と、交差点Ｃy1とＣz の区間の道路番号Ｒy1に分割して更新する（ステップ５０６）。
【０１３４】
次に、図１３（ｂ）の新規道路１３４の更新処理について考える。新規道路１３４の点Ａは既登録の交差点上になく（ステップＳ５０１）、点Ｂは既登録の交差点上にあるため（ステップＳ５１０）、ステップＳ５１１の番号付与処理が行われる。即ち、新規道路１３４の道路番号をＲz とし、両端の交差点をＣx1、Ｃy として登録する。その後、登録道路Ｒx を、交差点Ｃx とＣx1の区間の道路番号Ｒx と、交差点Ｃx1とＣy の区間の道路番号Ｒx1に分割して更新する（ステップ５１２）。
【０１３５】
次に、図１３（ｂ）の新規道路１３５の更新処理について考える。新規道路１３５の点Ａ及び点Ｂは共に既登録の交差点上になく（ステップＳ５０１、ステップＳ５１０）、Ｂ点が登録道路Ｒx 上にあるため（ステップＳ５１３）、ステップＳ５１４の番号付与処理が行われる。即ち、新規道路１３５の道路番号をＲz とし、両端の交差点をＣx1、Ｃx2として登録する。その後、登録道路Ｒx を、交差点Ｃx とＣx1の区間の道路番号Ｒx と、交差点Ｃx1とＣx2の区間の道路番号Ｒx1と、交差点Ｃx2とＣy の区間の道路番号Ｒx2とに分割して更新する（ステップ５１５）。
【０１３６】
次に、図１３（ｂ）の新規道路１３６の更新処理について考える。新規道路１３６の点Ａ及び点Ｂは共に既登録の交差点上になく（ステップＳ５０１、ステップＳ５１０）、点Ｂが登録道路Ｒx 上にもないため（ステップＳ５１３）、ステップＳ５１６の番号付与処理が行われる。即ち、新規道路１３６の道路番号をＲz とし、両端の交差点をＣx1、Ｃy1として登録する。その後、登録道路Ｒx を、交差点Ｃx とＣx1の区間の道路番号Ｒx と、交差点Ｃx1とＣy の区間の道路番号Ｒx に分割して更新する（ステップＳ５１７）。そして、登録道路Ｒy を、交差点Ｃy とＣy1の区間の道路番号Ｒy と、交差点Ｃy1とＣz の区間の道路番号Ｒy1に分割して更新する（ステップＳ５１８）。
【０１３７】
尚、更新処理において、Ｒz ，Ｒx1，Ｒx2，Ｒy1，Ｃx1，Ｃx2，Ｃy1の番号には、既に定義されている番号以外のものを使用する。
【０１３８】
以上のような処理を行った後、未だ不一致データが不一致記憶部１５８に存在する場合には、同様の更新処理を繰り返す。
【０１３９】
このように本実施形態のナビゲーションシステムでは、情報センタ１５０側で車載用情報取得装置１００から受信した経路履歴情報に新規道路がある場合でも、速やかに新規道路に関する情報を登録しデータベース１５４を更新する。そして、車載用情報取得装置１００との間でリクエスト情報等の送受信の空き時間を利用して、更新したデータベース１５４に基づいた経路情報を車両用情報取得装置に送信する。このため、動的に最適経路を変更して車両に常に最新の最適経路情報を提供することができる。
【０１４０】
また、情報センタ１５０では、通過時間計測部１５６によって、複数の車両毎の経路履歴情報から任意の道路を車両が通過した時間を計測する。即ち、経路履歴情報には、車両の位置情報と時刻情報が含まれるため、通過時間計測部１５６では、経路履歴情報を解析し、道路の通過時間を算出する。そして、この道路の通過時間を通過日時とともに、道路コストとしてデータベース１５４に各道路毎に格納する。
【０１４１】
そして、車載用情報取得装置１００から目的地までの推奨経路案内のリクエスト情報が受信された場合には、経路案内の際に、データベース１５４に記録された道路コストを参照して、日時、季節等に応じた最適経路を選択する。即ち、時間変動、季節変動等による動的な通過時間変動を参照して経路探索を行い、推奨経路情報を車載用情報取得装置１００に送信する。従って、道路幅、車線数、信号数等の静的要因にしか基づいて推奨経路を提供しない従来のナビゲーションシステムに比べて、日時、季節等に応じた最適な推奨経路を利用者に提供できる。
【０１４２】
次に、情報センタ１５０側の車両履歴情報の統計処理に基づいた推奨経路案内処理について説明する。
【０１４３】
複数の車両から受信した経路履歴情報と車両履歴情報は、データベース１５４に格納され、蓄積される。情報センタ１５０では、データベース１５４に格納された複数の車両の経路履歴情報を解析し、所定経路上を走行中の車両の台数及び各車両の移動速度を、経路毎に計測する。これにより、データベース１５４に蓄積された経路履歴情報は、道路の混雑状況の指標として使用される。即ち、複数車両から受信した経路履歴情報中の最新の位置情報の中で、所定経路上に該当する位置情報を有する車両の数を、所定経路（道路）上の車両数Ｎとして計測する。また、位置情報変化分をその該当位置を観測した時刻変化分で除した値を車両の移動速度Ｖとして計測する。そして、混雑度Ｋは以下の式により計測する。
【０１４４】
【数２】
Ｋ＝Ａ＊（Ｎ／Ｖ）  （但し、Ａは任意定数）
【０１４５】
また、情報センタ１５０では、車両履歴情報を解析し、車両の走行環境の情報を得る。即ち、車両履歴情報のワイパーの能動／非能動状況からは、降水状況を判断する。即ち、車両履歴情報を解析することにより、にワイパーが能動状態となっている場合には、車両は雨天下で走行していることが判明する。
【０１４６】
また、車両履歴情報のヘッドライトの点灯状況から、夜間走行、日中であれば霧、降水、吹雪等で視界不良状況であることが判明する。更に、これと経路履歴情報とを合わせることにより、降水、視界不良が発生している地域を特定する。
【０１４７】
更に、情報センタ１５０では、既に所定目的地までの推奨経路を提示した車両に対しては、複数の車両からの経路履歴情報及び車両履歴情報を元に、推奨経路上での交通状況を判断し、先に提示した推奨経路を選定した時点での判断基準より該交通状況が大きく逸脱していると判断された場合には、その旨を車両に通知するとともに、迂回経路がある場合には、その経路を送信する。例えば、現在の混雑度が、過去に蓄積された混雑度の統計数値よりも高くなり、進行方向での渋滞が予想される場合には、その旨と迂回経路を車両に送信する。
【０１４８】
ここで、車両に送信する迂回経路は、該当車両の最新位置情報、それの計測時刻及び進行先の混雑状況から予測される側近の交差点から迂回する経路とする。
【０１４９】
また、推奨経路の進行先の降水状況の地域、もしくは視界不良状況等の環境情報も車両側に送信する。ここで、降水状況、視界不良状況にある経路を迂回する経路がある場合には、その迂回経路も車両に送信する。
【０１５０】
一方、新規に所定目的地までの推奨経路を要求する車両に対しては、その時点での判断基準に従った推奨経路を選択し送信する。
【０１５１】
車両履歴情報に、例えばＧＰＳ情報、車両速度、ＡＢＳ稼働状況、車内外の温度、変速機作動状況、エアバッグ作動状況、アクティブサスペンション稼働状況等が含まれている場合には、これらの情報を推奨経路選定の判断基準とすることができる。即ち、車両履歴情報中のＧＰＳ情報によって車両位置を、車両速度によって渋滞状況を、車内外の温度によって天候状況を、変速機作動状況によって渋滞状況を、エアバッグ作動状況によって事故情報や車両故障状況を、アクティブサスペンション稼働状況によって路面状況を、夫々把握することができ、これらの情報に基づいて動的に推奨経路を選定することが可能となる。また、車両履歴情報にガソリン残量状況を含めれば、情報センタ１５０側で所定残量を検出したときに、最寄りのガソリンスタンドの位置、及び経路を送信することにより、ドライバがガソリンスタンドを探す必要がなくなり、安全運転を支援できる。
【０１５２】
このように、本実施形態のナビゲーションシステムでは、経路履歴情報と車両履歴情報の解析及び統計によって、所定目的地までの推奨経路が要求された時刻、及びその時点での所定目的地に至るまでのすく数の経路候補の混雑度、混雑度の変化度合い、降水状況、視界不良状況等を考慮して推奨経路選定の判断基準としている。従って、推奨経路選定の判断基準を動的に変化させることができ、現時点での道路交通状況及び将来の道路交通状況変化を予測した判断基準を用いることができるため、現実に即した推奨経路を提供することができる。また、推奨経路の進行先の環境状況を提供できるため、車両の安全運転の支援に役立つ。また、各車両の刻々と変化する位置情報、進行経路及び目的地を情報センタ１５０で一元管理するため、個々の車両の将来の移動状況を考慮した適切な経路案内を行うことができる。車両そのものがセンサとして働くため、道路上に配置された交通渋滞等を検出する設備を必要とせず、いずれの地域を走行する場合でも適切な推奨経路を提供することができる。
【０１５３】
次に、車載用情報取得装置１００側での情報センタ１５０からの受信処理について説明する。図９は、受信処理のフローチャート図である。車載用情報取得装置１００では、まず受信データの中に、自車宛のデータがあるか否かを確認する（ステップＳ４４１）。自車宛のデータがない場合には、以降の処理は行わず受信処理を終了する。自車宛のデータがある場合には、受信データ中の降水状況や視界不良状況等の環境情報の有無を判断し（ステップＳ４４２）、有る場合には、その環境情報を音声出力部１０７で通知するとともに表示部１０６に表示する（ステップＳ４４３）。次に、受信データ中の進行先の渋滞状況等の渋滞予想の有無を判断し（ステップＳ４４４）、有る場合には渋滞予想案内を音声出力部１０７で通知するとともに表示部１０６に表示する（ステップＳ４４５）。更に、受信データ中の迂回経路情報の有無を判断し（ステップＳ４４６）、有る場合には迂回経路設定処理を行う（ステップＳ４４７）。
【０１５４】
次に、第二の実施形態に係るナビゲーションシステムについて説明する。尚、第二実施形態のナビゲーションシステムは、請求項５から請求項１７に係る発明に対応したものである。図１４に第二実施形態のナビゲーションシステムの全体構成図を示す。本システムは、本発明の経路情報提供装置としての情報センタ２５０と、経路案内装置としての車載用ナビゲーション装置２００とで構成される。
【０１５５】
まず、車載用ナビゲーション装置２００について説明する。演算処理部２０２は、CPUである。
【０１５６】
プログラム格納部２０４は、車載用ナビゲーション装置２００で実行される各種プログラムがされたROM等の記憶媒体である。
【０１５７】
車載用ナビゲーション装置２００で実行されるプログラムとして、例えば、情報センタ２５０から送信される経路情報に基づいて経路や地図等を表示部２１２に表示するプログラムや、案内の音声を音声出力部２１４から出力するプログラム、情報センタ２５０から送信される経路情報を受信中に車両情報（経路履歴情報や車両履歴情報）を情報センタ２５０に自動的に送信する送信手段としての送信プログラム等がある。
【０１５８】
データ記憶部２０６はRAM等の記憶媒体であり、経路履歴情報記憶部２０６０、車両履歴情報記憶部２０６２等の記憶エリアを有する。
【０１５９】
経路履歴情報記憶部２０６０は、位置計測部２０８により計測された車両の現在位置（東経・北緯）がその計測時刻と共に記憶される。最も古くに記憶された位置とその計測時刻が消去され、新たに計測された位置とその計測時刻が記憶される。記憶された複数の位置は、車両の走行軌跡を表すようになっている。
【０１６０】
車両履歴情報記憶部２０６２は、車両情報検出部２１８により車両機器・機械の変化が検出される毎に、該検出された車両情報の変化と、その検出の日時、及び、検出位置が記憶されるようになっている。
【０１６１】
その他の記憶エリアとしては、各プログラム実行に際し必要なデータが読み書きされるいわゆるワーキングエリアと、情報センタ２５０から送信される経路情報を記憶する経路情報記憶エリアと、車両固有のIDの記憶部とを有する。
【０１６２】
第二実施形態において経路履歴情報とは、経路履歴情報記憶部２０６０に記憶された車両の走行軌跡を表す複数の位置と、該位置それぞれの計測時刻とからなるデータである。
【０１６３】
位置計測部２０８は、本発明の測定手段を構成するものであり、GPS衛星からの信号を受信し絶対位置を計測するGPS受信機と、車両の相対位置を計測するための速度センサと、方位センサ等から構成される。速度センサや方位センサにより計測される相対位置は、GPS受信機が衛星からの電波を受信できないトンネル内等で車両の位置を得るため、その他、GPS受信機により計測された絶対位置の測位誤差を補正するため等に用いられる。
【０１６４】
入力部２１０は、表示部２１２の表示面に取り付けられたタッチパネルや、音声認識装置を利用した情報入力装置等である。タッチパネルでは、表示部１０６に表示されたアイコン等を利用者が指でタッチすることにより、対応する情報や命令が入力される。
【０１６５】
また、音声認識装置を利用した情報入力装置では、利用者が音声を発することにより、音声に対応する情報や命令が入力される。
【０１６６】
表示部２１２は、液晶やCRT等のディスプレイである。
【０１６７】
送受信部２１６は、携帯電話、PHS等の通信機器であり、モデム等に接続されている。送受信部２１６は、特定の相手先に接続して情報センタ２５０と各種データの送受信を行うことができるものであればよい。また、パケット通信等の通信方式の別も問わない。送受信部は、本発明の送信手段と受信手段とを構成する。
【０１６８】
車両情報検出部２１８は、本発明の車両検出手段を構成するものであり、各種車両機器・機械等の車両各部に取り付けられ、該車両機器・機械の変化を検出するための図示しない各種センサである。例えば、ワイパの能動・非能動（オン・オフ）やワイパの動き（間欠・弱・強）を検出するワイパセンサ、ヘッドライトの点灯・非点灯（オン・オフ）を検出するヘッドライトセンサ、車内・車外の温度を検出する温度センサ、ABSの作動・非作動を検出するABSセンサ、変速機の変速段等の変速機の作動状態を検出する変速状態センサ、アクティブサスペンションの作動状態を検出するアクティブサスペンションセンサ、エアバッグの開・閉を検出するエアバッグセンサがある。
【０１６９】
車両情報検出部２１８により検出された変化の内容は、その検出の日時、検出位置と共に、車両履歴情報記憶部２０６２に車両履歴情報として記憶される。
【０１７０】
第二実施形態において車両履歴情報とは、車両情報検出部２１８により検出された車両機器・機械の変化の内容と、その検出の日時、検出位置である。
【０１７１】
計時部２２０は、日時を取得するための時計であり、本発明の測定手段の一部を構成する。
【０１７２】
次に、情報センタ２５０について説明する。図１５は情報センタ２５０の全体構成図である。
【０１７３】
通信制御部２５２は、モデム、ターミナルアダプタ等の通信機器である。
【０１７４】
システム制御部２５４は、CPUや、情報センタ２５０で実行される各種プログラムが格納されたROM等の記憶媒体や、プログラム実行に際して各種データが読み書きされるいわゆるワーキングエリアとしてのRAM等の記憶媒体（これらCPU、ROM、RAMは図示しない）等である。
【０１７５】
情報センタ２５０で実行されるプログラムとして、例えば、経路探索用プログラム、車両に送信すべき経路情報を抽出するプログラム、車載用ナビゲーション装置から送信される経路履歴情報（走行軌跡）に対応する道路がデータベース２５８に記憶されているか否かを判断するプログラム、車載用ナビゲーション装置から送信される車両履歴情報に基づいて統計処理する本発明の統計手段としてのプログラム等がある。
【０１７６】
データベース管理部２５６は、データベース２５８からデータを読み出したり、書き込んだりするための公知のデータ読取・書き込みヘッド等である。
【０１７７】
データベース２５８は、本発明の記録手段を構成するものであり、ハードディスク等の大容量の記憶媒体であり、経路探索用データと、経路案内データと、目的地特定データとが記憶されている。これらは本発明の経路情報の一部を構成する。
【０１７８】
経路探索用データは、公知の経路探索用データであり、経路案内データは公知の経路案内用データであり、目的地特定データは電話番号とその電話番号の施設の位置（ある座標系における座標値であり、本実施形態の位置は、東経・北緯で表す。）とが、また、住所とその住所に存在する施設の位置とが、それぞれ対応づけて記憶されている。そして、車載用ナビゲーション装置２００から送信される電話番号または住所に基づいて該電話番号、住所に対応する位置を読み出すことができるようになっている。
【０１７９】
データベース２５８は、車載用ナビゲーション装置から送信された経路履歴情報（走行軌跡）を新規道路として登録するエリア次の情報の記憶エリアと、車載用ナビゲーション装置から送信された経路履歴情報（走行軌跡）を新規道路として登録するエリアと、統計処理の結果を記憶するエリアとを有する。
【０１８０】
経路履歴記憶部２６０には、車載用ナビゲーション装置から送信された経路履歴情報が車両のIDと対応づけて記憶される。
【０１８１】
通過時間計測部２６２は、特定地点間の通過時間を、経路履歴記憶部２６０に記憶された経路履歴情報のうち、少なくとも２つの位置の計測時刻に基づいて演算する。同様に、特定地点間の通過に要した速度も演算する。演算された通過時間、通過速度は、特定地点付近の渋滞を表す情報として、経路情報と共に車両に送信される。
【０１８２】
比較・不一致検出部２６４は、本発明の新規道路検出手段を構成するものであり、車載用ナビゲーション装置から送信された経路履歴情報に対応する道路がデータベース２５８に記憶されているか否かを検出する。経路履歴情報に対応する道路がデータベース２５８に記憶されていないことが検出された場合、該経路履歴情報を本発明の不一致記憶手段としての不一致記憶部２６６に新規道路候補として記憶する。
【０１８３】
また、比較・不一致検出部２６４は、車載用ナビゲーション装置から送信された経路履歴情報に対応する道路がデータベース２５８に記憶されていない場合、さらに、同経路履歴情報と同一または類似の経路履歴情報が、他車両から送信され不一致記憶部２６６に記憶されているか否かを判断する。そして、同一または類似の経路履歴情報が記憶されていると判断されると、同経路履歴情報に対応する道路を新規道路としてデータベース２５８に登録（記憶）する。ここで、同一又は類似の経路履歴情報とは、経度及び緯度が一致している経路及び近似している経路の情報である。
【０１８４】
このように、同一または類似の経路履歴情報が他車両からも送信され不一致記憶部２６６に記憶されている場合に限り、該経路履歴情報に対応する道路を新規道路としてデータベースに登録することとしたので、新規道路である確率がより高いものについて登録が可能になる。なお、経路履歴情報に対応する道路が新規に建設された道路であるかどうかを官庁等に問い合わせ、新規に建設された道路であるとの確認がとれたもののみを新規道路としてデータベースに登録するようにしてもよい。
【０１８５】
不一致記憶部２６６には、比較・不一致検出部２６４により経路履歴情報に対応する道路がデータベース２５８に記憶されていないと判断された該経路履歴情報が、その車両のIDと共に記憶される。
【０１８６】
経路コスト変更部２６８は、経路探索の探索条件を変更するためのものである。例えば、通過時間計測部２６２により計測された特定地点間の通過時間が極端に大きいと判断される場合には、該特定地点付近を通過しないよう、経路の探索条件を変更することができる。
【０１８７】
次に、情報センタ２５０から送信されるデータの受信中に、車載用ナビゲーション装置２００が車両情報を情報センタ２５０に自動的に送信する処理について、図１６を参照して説明する。
【０１８８】
（目的地を入力するステップ  Ｓ９００）
車載用ナビゲーション装置２００のタッチパネルまたは音声認識装置を介して目的地の電話番号または住所を入力する。入力された目的地の電話番号または住所は、図示しない送信バッファに記憶される。同送信バッファには、車両現在位置、車両IDも記憶される。
【０１８９】
（情報センタに接続するステップ  Ｓ９０２）
目的地が入力され、ユーザが特定のスイッチ（図示しない）を操作すると、送受信部２１６は特定の電話番号を自動でダイアルして情報センタ２５０に接続する。この接続により、車載用ナビゲーション側の受信中フラグがオンに設定される。これにより情報センタからデータ受信中となる。
【０１９０】
（リクエストの送信ステップ  Ｓ９０４）
受信中フラグがオンに設定されると、リクエスト情報が情報センタ２５０に送信される。リクエスト情報とは、車両現在位置から入力した目的地までの経路を案内する経路情報の取得を要求する情報である。本実施の形態では、送信バッファのデータがリクエスト情報に該当する。つまり、受信中フラグがオンに設定されると、送信バッファのデータ（目的地の電話番号または住所、車両現在位置、車両ID）が読み出され、情報センタ２５０に送信される。
【０１９１】
（リクエストの受信ステップ  Ｓ９０６）
情報センタ２５０は、車載用ナビゲーション装置２００から送信されたリクエスト情報（目的地の電話番号または住所、車両現在位置、車両ID）を受信する。
【０１９２】
（経路情報の作成ステップ  Ｓ９０８）
受信された目的地の電話番号または住所に対応する目的地の位置がデータベース２５８から読み出される。そして、情報センタ２５０は、読み出された目的地の位置と、受信された車両現在位置とに基づいて経路探索を行い、目的地までの経路の案内を行う経路情報を作成する。
【０１９３】
（経路情報の送信ステップ  Ｓ９１０）
情報センタ２５０は、作成した経路情報を、受信された車両IDの車両に対して送信する。
【０１９４】
（接続の解除ステップＳ９１２）
車両用ナビゲーション装置２００は、情報センタ２５０から送信される経路情報の受信が完了すると（経路情報を全て受信すると）、情報センタへの接続を解除する。これにより「情報センタ２５０から送信されるデータを受信中」ではなくなる。
【０１９５】
次に、「情報センタ２５０から送信されるデータを受信中」に、車両情報（経路履歴情報、車両履歴情報）を情報センタ２５０に送信する処理について、図１７を参照して説明する。
【０１９６】
Ｓ１０００中の受信中フラグは、車載用ナビゲーション装置２００が情報センタ２５０に接続したことにより、オンに設定される。そして、情報センタ２５０から送信される経路情報の受信が完了し、接続が解除された場合に、オフに設定される。
【０１９７】
本実施の形態では、「情報センタから送信されるデータを受信中」とは、受信中フラグがオンである間をいうと定義する。
【０１９８】
Ｓ１００２では、データ記憶部２０６に車両情報（経路履歴情報、車両履歴情報）が記憶されているか否かが判断される。
【０１９９】
いずれか一方でも記憶されている場合には、「車両情報あり」（Ｓ１００２でYes）と判断される。
【０２００】
Ｓ１００４では、車載用ナビゲーション装置２００において、車両情報送信フラグがオンに設定されているか否かが判断される。車両情報送信フラグは、車両情報の送信の可否についての設定であり、ユーザにより予め設定される。同フラグがオンに設定されていると、車両情報が自動的に情報センタ２５０に送信される。
【０２０１】
Ｓ１００６では、リクエスト情報等を情報センタ２５０に送信中であるか否かが判断される。リクエスト情報等の送信中は車両情報を送信できないため、該判断を行っている。
【０２０２】
Ｓ１００８では、車両情報がデータ記憶部２０６から読出され、情報センタ２５０に自動的に送信される。なお、車両情報をデータ記憶部２０６から読出すステップは、図１６においてＳ９１４として、また、同車両情報を情報センタ２５０に送信するステップは同図Ｓ９１６としてそれぞれ表される。
【０２０３】
このように、本実施形態の車載用（または車両用）ナビゲーション装置は、特定の相手先（例えば、情報センタ）から通信回線（例えば、電話回線）を介して送信されるデータ（例えば、経路情報）を受信するものであって、データ（例えば、経路情報）の受信中に、車両の位置データの記憶手段から車両位置データ（例えば走行軌跡データ）を読出して自動的にデータ送信元（例えば、情報センタ）に送信することを特徴とするものである。
【０２０４】
通信回線が電話回線の場合、本実施形態のナビゲーション装置に、さらに、特定の相手先の電話番号を自動でダイヤルして該特定の相手先に接続する通信手段を設けてもよい。車両の位置データの記憶手段に代えて、車両の位置データと該位置データの測定時刻のデータの記憶手段を設けてもよい。この場合、車載用ナビゲーション装置は、データ（例えば、経路情報）の受信中に、同記憶手段から車両位置データと該位置の測定時刻データ（例えば走行軌跡データ）を読出して自動的にデータ送信元（例えば情報センタ）に送信する。また、車両の位置データの記憶手段に代えて、車両に取り付けられたセンサ（例えば、ワイパのオン・オフのいずれかを検出するワイパセンサ）から検出された検出データと該検出テータが検出されたときの車両位置の記憶手段を設けてもよい。この場合、車載用ナビゲーション装置は、データ（例えば、経路情報）の受信中に、同記憶手段から検出データと該検出データが検出されたときの車両位置を読出して自動的にデータ送信元（例えば、情報センタ）に送信する。
【０２０５】
以上のように、「情報センタ２５０から送信されるデータを受信中」に車両情報（経路履歴情報、車両履歴情報）を情報センタ２５０に送信するので、車両情報を送信するためだけに情報センタ２５０に接続する必要がない。
【０２０６】
上記例では、リクエスト情報の送信に引き続いて車両情報を送信するように説明したが、「情報センタ２５０から送信されるデータを受信中」であればいつ送信してもよい。例えば、リクエスト情報の送信前に車両情報を送信してもよい。
【０２０７】
このように、データを受信中とは、特定の相手先（例えば、情報センタ）に通信回線（例えば、電話回線）を介して接続してから、該接続が解除されるまでの全ての期間、または、同期間のうち一部の期間をいう。
【０２０８】
ここで、一部の期間とは、例えば、特定の相手先に通信回線（例えば、電話回線）を介して接続してから該特定の相手先からデータ（例えば、経路情報）の送信が開始されるまでの間、特定の相手先からのデータ（例えば、経路情報）の送信が完了してから該特定の相手先への接続が解除されるまでの間、特定の相手先からデータ（例えば、経路情報）の送信が開始されてから該データの送信が完了するまでの間のいずれも該当する。尚、ここでいう特定の相手先とは、例えば情報センタである。
【０２０９】
次に、車載用ナビゲーション装置から送信された経路履歴情報を受信した情報センタ２５０が、該受信された経路履歴情報に対応する道路がデータベース２５８に記憶されているか否かを判断する処理について、図１８を参照して説明する。
【０２１０】
Ｓ１０１０では、受信された経路履歴情報（走行軌跡）のうち最小の経度・緯度(Xmin,Ymin)、最大の経度・緯度(Xmax,Ymax)を読み出す。図１９は、受信された経路履歴情報（走行軌跡）Ｒｓの最小の経度・緯度(Xmin,Ymin)、最大の経度・緯度(Xmax,Ymax)の例を表している。
【０２１１】
Ｓ１０１２では、(Xmin,Ymin)、(Xmax,Ymax)の矩形領域に該当する地図データがデータベース２５８から読み出され、ビットマップの地図画像が作成される。図２０は、作成されたビットマップの地図画像の例を表している。同図中、点線で表される道路Ｋは、データベース２５８に予め記憶されている道路である。
【０２１２】
Ｓ１０１６では、ビットマップの地図画像をｎ×ｍのブロックに分割する。
【０２１３】
Ｓ１０１８からＳ１０２４では、分割されたブロックのうち、データベース２５８に予め記憶されている道路が描画されているブロックについては「１」を対応させ、一方、描画されていないブロックについては「０」を対応させる処理を行う。
【０２１４】
図２１は、図２０のビットマップの地図画像をｎ×ｍのブロックに分割した状態を概念的に表している。
【０２１５】
図２２は、図２１の各ブロックに「１」、「０」を対応させた状態を概念的に表している。
【０２１６】
Ｓ１０２６からＳ１０３４では、経路履歴情報（走行軌跡）の各位置について、該位置が存在するブロックにデータベース２５８に記憶された道路が描画されているか否かを判断し（Ｓ１０３０）、描画されていないと判断された場合に該位置を不一致記憶部２６４に記憶する（Ｓ１０３２）処理を行う。
【０２１７】
次に、図１８の処理により不一致記憶部２６６に記憶された経路履歴情報に対応する道路を新規道路としてデータベース２５８に登録（記憶）する処理について、図２３から図２５を参照して説明する。同処理は、不一致記憶部２６６に他の車両から送信された同一または類似の経路履歴情報が記憶されている場合に実行される。以下、不一致記憶部２６６に他の車両から送信された同一または類似の経路履歴情報が記憶されていることを前提に説明する。
【０２１８】
経路履歴情報（走行軌跡）Ｒｓの両端が、データベース２５８に記憶されている交差点（既交差点）である場合（図２３）には次のような処理が行われる。
【０２１９】
同図中、経路履歴情報Ｒｓは車載用ナビゲーション装置２００から送信され、不一致記憶部２６６に記憶されている。点線で表される経路Ｒｎ等、交差点Ｃa、Ｃb等は、データベース１５４に記憶されている。
【０２２０】
不一致記憶部２６６には他の車両から送信された同一または類似の経路履歴情報Ｒｓ’が記憶されているので、経路履歴情報Ｒｓの新規道路情報として、・新規道路Ｒｓの道路番号Ｒｓ’、新規道路Ｒｓの描画データ（走行軌跡）、・新規道路Ｒｓの両端の既交差点（Ca,Cb）等の情報がデータベース２５８に記憶される。
【０２２１】
一方、経路履歴情報（走行軌跡）Ｒｓの一端が、データベース２５８に記憶されている交差点（既交差点）であり、他端がデータベース２５８に記憶されている経路上である場合（図２４）には次のような処理が行われる。
【０２２２】
同図中、経路履歴情報Ｒｓは車載用ナビゲーション装置２００から送信され、不一致記憶部２６６に記憶されている。点線で表される経路Ｒｎ等、交差点Ｃa、Ｃb等は、データベース２５８に記憶されている。
【０２２３】
不一致記憶部２６６には他の車両から送信された同一または類似の経路履歴情報Ｒｓ’が記憶されているので、経路履歴情報Ｒｓの新規道路情報として、・新規道路Ｒｓの道路番号Ｒｓ’、新規道路Ｒｓの描画データ（走行軌跡）、・新規道路Ｒｓの一端の既交差点Ｃa、他端の新規交差点Ｃｓ等の情報がデータベース２５８に記憶される。
【０２２４】
また、データベース２５８に記憶されていた経路ＲｎがＲｎ１、Ｒｎ２に分割され、それぞれの道路データがデータベース２５８に記憶される。
【０２２５】
また、経路履歴情報（走行軌跡）Ｒｓの両端が、データベース２５８に記憶されている経路上である場合（図２５）には次のような処理が行われる。
【０２２６】
同図中、経路履歴情報Ｒｓは車載用ナビゲーション装置２００から送信され、不一致記憶部２６６に記憶されている。点線で表される経路Ｒｎ等、交差点Ｃa、Ｃb等は、データベース２５８に記憶されている。
【０２２７】
不一致記憶部２６６には他の車両から送信された同一または類似の経路履歴情報Ｒｓ’が記憶されているので、経路履歴情報Ｒｓの新規道路情報として、・新規道路Ｒｓの道路番号Ｒｓ’、新規道路Ｒｓの描画データ（走行軌跡）、・新規道路Ｒｓの両端の新規交差点Ｃｓ１、Ｃｓ２等の情報がデータベース２５８に記憶される。
【０２２８】
また、データベース２５８に記憶されていた経路ＲｎがＲｎ１、Ｒｎ２、Ｒｎ３に分割されてデータベース２５８に記憶される。
【０２２９】
このように、本実施形態における情報センタは、車載用ナビゲーション装置から送信されるデータ（例えば、走行軌跡）を受信し、該受信されたデータを記憶手段（例えば地図データ記憶装置）に記憶する。
【０２３０】
次に、車載用ナビゲーション装置２００から送信された車両履歴情報の統計処理について、図２６を参照して説明する。同処理は、車載用ナビゲーション装置２００から送信された車両履歴情報を受信した場合に実行される（Ｓ１０５０でYes）。
【０２３１】
情報センタ２５０による統計処理、統計処理の結果の登録の例は、以下の通りである（Ｓ１０５２）。
【０２３２】
▲１▼車両履歴情報がワイパのオン・オフを表す情報である場合において、統計処理により特定地域の車両からワイパのオンの情報が多数送信されているという結果が得られた場合、該地域を特定する情報（例えば該地域の名称）と該地域の天候は雨との情報をデータベース２５８に記憶する。
【０２３３】
▲２▼車両履歴情報がワイパの動き（間欠・弱・強）を表す情報である場合において、統計処理により、特定地域の車両からワイパの動き（間欠）の情報が多数送信されているという結果が得られた場合、該地域を特定する情報（例えば該地域の名称）と該地域で小雨との情報をデータベース２５８に記憶する。
【０２３４】
▲３▼車両履歴情報がヘッドライトの点灯・非点灯を表す情報である場合において、統計処理により、日中に特定地域の車両からヘッドライトの点灯情報が多数送信されているという結果が得られた場合、該地域を特定する情報（例えば該地域の名称）と該地域は霧等発生のため視界不良との情報とをデータベース２５８に記憶する。なお、日中であるかどうかは、車両履歴情報に含まれる日時を基に判断される。
【０２３５】
▲４▼車両履歴情報が車外の温度を表す情報である場合において、統計処理により、特定地域の車両から得られた車外温度の平均温度を求め、該平均温度と該地域を特定する情報（例えば該地域の名称）とをデータベース２５８に記憶する。
【０２３６】
▲５▼車両履歴情報がABSの作動またはアクティブサスペンションの作動を表す情報である場合において、統計処理により、特定地域の車両からABSの作動またはアクティブサスペンションの作動の情報が多数送信されているという結果が得られたなら、該地域を特定する情報（例えば該地域の名称）と該地域の走行注意との情報とをデータベース２５８に記憶する。
【０２３７】
▲６▼車両情報がエアバックの開を表す情報である場合において、特定の車両からエアバックの開を表す情報が送信された場合、該地域を特定する情報（例えば該地域の名称）と事故発生の情報とをデータベース２５８に記憶する。
【０２３８】
なお、上記▲１▼から▲６▼の情報と併せて、それら情報の検出時刻のうち最新の時刻を記憶するようにしてもよい。
【０２３９】
上記統計処理により得られた天候、気温、路面状況、事故情報は、目的地までの経路を探索する探索条件とすることができる。例えば、雨である地域を経由しないとの探索条件を設定することにより、該地域を経由しない経路を案内する経路情報を得ることができる。この探索条件の設定は、経路コスト変更部２６８によって行われる。
【０２４０】
また、統計処理により得られた天候、気温、路面状況、事故情報は、車載用ナビゲーション装置２００に送信する経路情報に含めてもよい。例えば、地域を特定するための情報（例えば地域の名称や、その中心座標）、該地域は雨との情報を経路情報に含めてもよい。この場合、車載用ナビゲーション装置２００では、該地域の地図と併せて、該地域が雨であることを表す傘マークの画像または文字でディスプレイに表示したり、該地域が雨であるとの音声を出力したりすることができる。
【０２４１】
このように、本実施形態における情報センタは、車載用ナビゲーション装置から送信されるデータ（例えば、ワイパのオンを表すデータと、ワイパオンの検出時刻データ、検出車両位置データ）を受信する。そして、他の車両からも同様に受信されたデータとともに統計処理を行い、その処理結果をデータを記憶手段（例えば地図テータ記憶装置）に記憶する。
【０２４２】
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。第３実施形態のナビゲーション装置２００は、車両がデータベース２５８に記憶されていない新規道路の走行軌跡を得ることができるものであり、請求項６に係る発明に対応した装置である。
【０２４３】
データベース２５８に記憶されていない新規道路の走行軌跡を得るナビゲーション装置２００の構成について、図２７を参照して説明する。
【０２４４】
同図のナビゲーション装置２００は、図１のナビゲーション装置１００に、さらに、新規道路走行軌跡記憶部２０６４、経路情報記憶部２０６６を設けたものである。
【０２４５】
新規道路走行軌跡記憶部２０６４は、本発明の新規道路記憶手段を構成するものであり、車両が新規道路を走行している場合において、位置計測部２０８により計測される毎にその計測された位置が記憶される。この点、最も古くに計測され記憶された位置とその計測時刻が消去され、新たに計測された位置とその計測時刻が記憶される経路履歴情報記憶部２０６０と異なる。
【０２４６】
つまり、車両が経路情報記憶部２０６６に記憶されている道路を走行している場合において、計測された位置は経路履歴情報記憶部２０６０に記憶されるが、車両が新規道路を走行している場合において、計測された位置は新規道路走行軌跡記憶部２０６４に記憶される。
【０２４７】
このように経路履歴情報記憶部２０６０と新規道路走行軌跡記憶部２０６４とを切り替えて位置を記憶するのは、新規道路を走行して得られた位置（走行軌跡）の書き換えを防止するためである。
【０２４８】
経路情報記憶部２０６６は、本発明の経路記憶部を構成するものであり、情報センタ２５０のデータベース２５８と同様の経路情報が記憶されている。データベース２５８に記憶されていない新規道路を走行しているか否かを車両側で判断するためである。
【０２４９】
プログラム格納部２０４には、さらに、計測された車両現在位置を経路上にあてはめるいわゆるマップマッチングを行うためのプログラム等が格納されている。
【０２５０】
他の構成は、図１４のナビゲーション装置２００と同様であるので、説明を省略する。
【０２５１】
次に、車両が経路情報記憶部２０６６に記憶されていない新規道路の経路履歴情報（走行軌跡）を得る動作について、図２８、図２９を参照して説明する。
【０２５２】
図２８は、車両Ｍが経路情報記憶部２０６６に記憶されている道路Ｒ１，Ｒ３（以下登録道路Ｒ１、登録道路Ｒ３）を矢印Ｙ１、Ｙ３の方向に、また、同記憶部２０６６に記憶されていない新規な道路Ｒｓ（以下新規道路Ｒｓ）を矢印Ｙ２の方向に走行することを表している。図２９は、車両が新規道路を走行することにより該新規道路の走行軌跡を得る処理を表すフローチャートであり、当該処理を行うプログラムは本発明の新規道路判断手段を構成する。同フローチャートの処理は、位置計測部２０８により車両現在位置が計測されるごとに実行される。
【０２５３】
同処理は、マップマッチングができなくなったことをきっかけに新規道路の走行軌跡の記憶を開始しようとするものである。
【０２５４】
本実施の形態におけるマップマッチングについて、計測された位置がM1'である場合を例に、簡単に説明する。
【０２５５】
まず、計測されたM1'から最短距離にある登録道路Ｒ１上であって、M1'から最短距離の位置M1を求める。
【０２５６】
次にM1を中心とし、測位の許容誤差の最大値を半径とする円形のマッチング可能領域A1を演算して求め、該領域A1内に計測されたM1'が存在するか否かを判断する。
【０２５７】
該領域A1内に計測されたM1'が存在する場合、マップマッチング実行フラグがオンに設定される。これにより別ルーチンでマップマッチングが実行され、計測されたM'が登録道路Ｒ１上にマッチングされる。
【０２５８】
登録道路例えばＲ１を走行中は、通常、計測された位置はマッチング可能領域内に存在するためマップマッチング実行フラグはオンに設定されており、マップマッチングが実行される。
【０２５９】
しかし、新規道路Ｒｓを走行した場合において、例えば、M3'が計測された場合、該M3'はM3を中心とするマッチング可能領域A1内に存在しないため、マップマッチング実行フラグはオフであり、マップマッチングが実行されない。
【０２６０】
このように、マップマッチングが実行できるか否か、つまり、マップマッチング実行フラグがオンかオフかに着目すれば、登録道路を走行しているのか、新規道路を走行しているのかを判断することができる。
【０２６１】
図２９の処理は、この点に着目して、マップマッチングが実行できなくなったことをきっかけに、新規道路の走行軌跡の記憶を開始しようとするものである。
【０２６２】
まず、車両Ｍが登録道路Ｒ１を矢印Ｙ１の方向に走行している場合には次のような処理が行われる。
【０２６３】
車両が経路情報記憶部２０６６に記憶されている道路Ｒ１（以下登録道路Ｒ１）を走行中は、通常、マップマッチング実行フラグはオンに設定されており（Ｓ１０６０でYes）、また、計測された位置、例えばM1'はマッチング可能領域A1内に存在する（Ｓ１０６２でYes）ので、該計測されたM1'の位置と該計測の時刻とが、経路履歴情報記憶部２０６０に記憶される（Ｓ１０６４）。最も古くに記憶された位置と該計測の時刻は消去される。
【０２６４】
車両が新規道路ＲｓをＹ２の方向に走行している場合には次の処理が行われる。
【０２６５】
車両が新規道路Ｒｓを走行した場合においても、計測された位置がマッチング可能領域に存在する限りはマップマッチング実行フラグはオンである。このため、車両が新規道路Ｒｓを走行し例えばM2'が計測された場合であっても、該M2'はM2を中心とするマッチング可能領域A1内に存在するので（Ｓ１０６２でYes）、上記と同様、別ルーチンでマップマッチングが実行される。なお、計測されたM2'の位置と該計測の時刻は、経路履歴情報記憶部２０６０に記憶される（Ｓ１０６４）。最も古くに記憶された位置と該計測の時刻は消去される。
【０２６６】
車両がさらに走行した場合において、計測された位置、例えばM3'がM3を中心とするマッチング可能領域A1内に存在しない場合（Ｓ１０６２でNo）には、マップマッチング実行フラグはオフに設定される（Ｓ１０７４）。これにより別ルーチンでのマップマッチングの実行は行われなくなる。
【０２６７】
マップマッチング実行フラグがオフに設定されたことにより、計測された位置の記憶エリアが、経路履歴情報記憶部２０６０から新規道路走行軌跡記憶部２０６４に切り替わる。そして、計測されたM3'の位置と該計測時刻とが、新規道路走行軌跡記憶部２０６４に記憶される（Ｓ１０７６）。該新規道路走行軌跡記憶部２０６４においては、最も古くに記憶された位置と該計測の時刻は消去されない。また、経路履歴情報記憶部２０６０にこれまでに記憶された位置については、書き換えられたり消去されることなく、保持される。
【０２６８】
なお、計測された位置は、道路地図と併せて表示部２１２に表示される（Ｓ１０７８）。
【０２６９】
車両がさらに走行し登録道路Ｒ２を走行していると判断された場合（Ｓ１０６６でYes）、マップマッチング実行フラグをオンに設定する（Ｓ１０６８）。
【０２７０】
このマップマッチング実行フラグオンにより、新規道路Rsを走行したことにより得られた走行軌跡を求める処理が実行される。
【０２７１】
同処理により、新規道路Ｒｓを走行したことにより得られた走行軌跡は、・新規道路走行軌跡記憶部２０６４に記憶された複数の位置と、・経路履歴情報記憶部２０６０に記憶された位置と、・新規道路Ｒｓと登録道路Ｒ１、Ｒ２との交点Ｐ１、Ｐ２、との組み合わせによって表される。該得られた走行軌跡が、情報センタ２５０に送信される経路履歴情報とされる。
【０２７２】
上記のようにして経路履歴情報を作成する他、図３０に表すように、一定時間ｔ２経過ごとに位置を計測し（Ｓ１０８２）、該計測された位置と計測時刻とを経路履歴情報記憶部２０６０に記憶するようにしてもよい。
【０２７３】
なお、設定距離Ｌ以上移動した場合（Ｓ１０８４でYes）に、計測位置を記憶することとしているのは、走行軌跡のデータ量を減らすためである。
【０２７４】
次に、車両履歴情報を車両履歴情報記憶部２０６２に記憶する処理について、図３１を参照して説明する。
【０２７５】
特定の車両機器、例えば、ワイパのスイッチがオフからオン、または、オンからオフに変化した場合（Ｓ１０９０）、車両機器を特定する情報（例えば、車両機器の名称）と、その変化の検出時刻、検出位置を車両履歴情報記憶部２０６２に記憶する。
【０２７６】
上述のようにデータ記憶部２０４に記憶された経路履歴情報、車両履歴情報は、情報センタ２５０から送信されるデータを受信中に、該情報センタ２５０に送信される。
【０２７７】
以上のように、「情報センタ２５０から送信されるデータを受信中」に車両情報（経路履歴情報、車両履歴情報）を情報センタ２５０に送信するので、車両情報を送信するためだけに情報センタ２５０に接続する必要がない。
【０２７８】
次に、データ記憶部２０６に記憶された経路履歴情報、車両履歴情報を情報センタ２５０に送信する処理の変形例について、図３２を参照して説明する。
【０２７９】
データ記憶部２０６に車両情報が記憶されている場合（Ｓ１１００でYes）に実行される。
【０２８０】
車両情報保持フラグは、データ記憶部２０６に車両情報（経路履歴情報または車両履歴情報）が記憶されている場合にオンに設定される。
【０２８１】
車両情報は、予め設定された車両情報送信時間ｔ１が経過する毎に（Ｓ１１０２でYes）、情報センタ２５０に送信される（Ｓ１１０８）。
【０２８２】
なお、送信された車両情報は、データ記憶部２０６から消去される。
【０２８３】
また、予め設定しておいたグリッドを通過するごとに、車両情報を情報センタ２５０に送信するようにしてもよい。
【０２８４】
また、車両情報検出部２１８により各信号が検出される毎に車両履歴情報を送信するようにしてもよい。
【０２８５】
【発明の効果】
以上説明したとおり、本発明は、車載用情報取得装置が、経路履歴情報、車両履歴情報、車両情報を、他のデータ受信中に自動的に情報センタに送信する送信手段を備えているため、利用者は通信費用の節約を図ることができ、また新たな通信作業の煩雑さを回避して現在の車両状況に応じた情報を得ることができるという効果を有する。
【０２８６】
また、本発明は、車載用情報取得装置が計測した現在位置が予め記録された地図上に存在しない経路上にある場合には、該経路を新規道路情報として経路履歴情報に記憶するため、情報センタ側のデータベース更新処理を容易に行うことができるという効果を有する。
【０２８７】
本発明は、情報センタが、複数の車両から受信した経路履歴情報と車両履歴情報と前記データベースに記録された道路情報及び車両情報とに基づいて統計処理を行い、処理結果を車載用情報取得装置に送信するため、最新の道路情報や走行環境に基づいた的確な推奨経路や迂回経路等を提供することができるという効果を有する。
【０２８８】
本発明は、車載用情報取得装置が、経路履歴情報と車両履歴情報等のデータを情報センタとの間で双方向に通信する送受信手段を備えているので送受信の煩雑さを回避することができるという効果を有する。
【０２８９】
本発明は、受信手段によるデータ受信中に、車両情報を経路情報提供装置に送信する送信手段又は受信手段による経路情報の受信中に、車両情報を経路情報提供装置に送信する送信手段を備えているので、車両情報の送信のために経路情報提供装置に別途接続して新たな通信経路を確立する必要はなく、通信費用の節約及び新たな通信作業の煩雑さを回避できるという効果を有する。
【０２９０】
本発明は、経路履歴情報と予め記録された経路情報とを比較して、経路履歴情報から新規道路を検出する新規道路検出手段と、新規道路を記録手段に記録する更新手段とを備えているので、更新後の記録手段の経路情報によって常に最新の経路情報を経路案内装置に提供することができるという効果を有する。
【０２９１】
本発明は、予め定められた範囲内に存在する経路案内装置から受信した車両履歴情報に基づいた統計処理を行い、該範囲の道路状況情報を作成する統計手段と、経路案内装置から経路情報の要求があった場合に、前記範囲内の前記道路状況情報を前記記録手段から抽出して、経路情報を作成する経路情報作成手段と、前記経路情報を前記経路情報を要求した経路案内装置に送信する送信手段とを備えているので、車両履歴情報から現時点での車両の走行環境を把握し、過去のデータに基づいて推奨経路や迂回経路等の的確な情報を車両に提示できるという効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】  第一実施形態のナビゲーションシステムにおける車載用情報取得装置の概略構成図である。
【図２】  第一実施形態のナビゲーションシステムにおける情報センタの概略構成図である。
【図３】  第一実施形態の車載用情報取得装置の自動発信処理のフローチャート図である。
【図４】  第一実施形態の車載用情報取得装置と情報センタとの間のデータフロー図である。
【図５】  第一実施形態の車載用情報取得装置における全体処理のフローチャート図である。
【図６】  第一実施形態の車載用情報取得装置における定時間隔での自動送信処理のフローチャート図である。
【図７】  第一実施形態の車載用情報取得装置におけるマップマッチング処理のフローチャート図である。
【図８】  車両の地図上での走行経路図である。
【図９】  第一実施形態の車載用情報取得装置における受信処理のフローチャート図である。
【図１０】  第一実施形態の車載用情報取得装置から情報センタに送信するデータのレコード形式である。
【図１１】  第一実施形態の情報センタ側での不一致データ検出処理のフローチャート図である。
【図１２】  第一実施形態の情報センタ側でのデータベース更新処理のフローチャート図である。
【図１３】  第一実施形態の車載用情報取得装置において新規道路が発見された場合の道路図である。
【図１４】  第二実施形態のナビゲーションシステムにおける車載用情報取得装置の概略構成図である。
【図１５】  第二実施形態のナビゲーションシステムにおける情報センタの概略構成図である。
【図１６】  第二実施形態の車載用情報取得装置と情報センタとの間のデータフロー図である。
【図１７】  第二実施形態の車載用情報取得装置における車両情報送信処理のフローチャート図である。
【図１８】  第二実施形態の情報センタにおける新規道路判断処理のフローチャート図である。
【図１９】  車両の走行軌跡を示す説明図である。
【図２０】  ビットマップの地図画像の例を示す説明図である。
【図２１】  ビットマップの地図画像をｎ×ｍのブロックに分割した状態の概念図である。
【図２２】  図２１の各ブロックに「１」、「０」を対応させた状態の概念図である。
【図２３】  新規道路をデータベース登録するための例を示す説明図である。
【図２４】  新規道路をデータベース登録するための例を示す説明図である。
【図２５】  新規道路をデータベース登録するための例を示す説明図である。
【図２６】  第二実施形態の情報センタにおける統計処理のフローチャート図である。
【図２７】  第三実施形態のナビゲーションシステムにおける車載用情報取得装置の概略構成図である。
【図２８】  車両の地図上での走行経路図である。
【図２９】  第三実施形態の車載用情報取得装置における走行軌跡記憶処理のフローチャート図である。
【図３０】  第三実施形態の車載用情報取得装置における現在位置記憶処理のフローチャート図である。
【図３１】  第三実施形態の車載用情報取得装置における車両履歴情報記憶処理のフローチャート図である。
【図３２】  第三実施形態の車載用情報取得装置における車両情報送信処理のフローチャート図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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