(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
マイクロプロセッサを主体として構成されるＣＰＵと画像処理用周辺回路と画像メモリとを中心として構成される第１の画像処理システムと、マイクロプロセッサを主体として構成されるＣＰＵと画像処理用周辺回路と画像メモリとを中心として構成される第２の画像処理システムとが、カメラからの画像データに対して並列的に設けられ、
第１及び第２の画像処理システムの各々に含まれるＣＰＵには、動作モードが計測モードであることを条件として、入力画像データに基づいて対象物に関する計測を実行する計測モードの処理プログラムと、動作モードが設定モードであることを条件として、対象物に関する計測に必要な様々なデータの設定を実行する設定モードの処理プログラムとが択一的に実行可能に組み込まれており、さらに、
マイクロプロセッサを主体として構成されるＣＰＵとデータメモリとを中心として構成され、第１システムインタフェース又は第２システムインタフェースを介して、第１の画像処理システム又は第２の画像処理システムと択一的に接続可能であり、かつコンソールインタフェースを介してユーザからの各種のコマンドを受付可能とされた中間システムとを有するビジュアル検査装置であって、
中間システムのＣＰＵには、
コンソールインタフェースを介して外部から受け付けられたコマンドを解読するコマンド解読処理と、
解読されたコマンドが第１の画像処理システムと第２の画像処理システムとの間で設定データを転送すべき転送要求コマンドであると判定されると、該当する設定データに関する送信要求コマンドを送信元となる画像処理システムへと送信すると共に、送信元側のシステムインタフェースをオンして、送信元となる画像処理システムから中間システム内のデータメモリへの設定データの書き込みを許容する一方、該当する設定データに関する受信要求コマンドを送信先となる画像処理システムへと送信すると共に、送信先側のシステムインタフェースをオンして、中間システム内のデータメモリから送信先となる画像処理システムへの設定データの読み出しを許容する転送支援処理と、
解読されたコマンドが指定された画像処理システムに関して計測モードと設定モードとの間で動作モードを変更すべきコマンドであると判定されると、モード変更要求コマンドを指定された画像処理システムへと送信するモード切替支援処理とが組み込まれており、
第１、第２の画像処理システムのＣＰＵには、
中間システムから受信されるコマンドを解読するコマンド解読処理と、
解読されたコマンドが送信要求コマンドであると判定されると、当該画像処理システムの設定データを送信側のシステムインタフェースを介して中間システム内のデータメモリに書き込む設定データ送信処理と、
解読されたコマンドが受信要求コマンドであると判定されると、受信側のシステムインタフェースを介して中間システム内のデータメモリから当該画像処理システムへと設定データを読み出す設定データ受信処理と、
解読されたコマンドがモード変更要求コマンドであると判定されると、当該画像処理システムの動作モードを計測モードと設定モードとの間で変更するモード変更処理とが組み込まれており、
前記ビジュアル検査装置において、第１の画像処理システムの側が計測モードにあるときに、その時点で計測処理を実行中の画像処理システムから得られる設定データを他のもう一つの画像処理システムに引き継がせるために、第１の画像処理システムから第２の画像処理システムへと設定データを転送すべき転送要求コマンドを中間処理システムに与える第１のステップと、
第１の画像処理システムから引き継いだ設定データで第２の画像処理システムが計測処理を継続し、かつそれまで計測処理を実行中の第１の画像処理システムでそれまで使用されていた設定データの調整を行なうために、第１の画像処理システムの動作モードを設定モードへと変更すべきモード変更要求コマンド、及び第２の画像処理システムの動作モードを計測モードへと変更すべきモード変更要求コマンドを中間システムに与える第２のステップとを備え、
それにより、その時点で計測処理を実行中の画像処理システムから得られる設定データを他のもう一つの画像処理システムに引き継いで計測処理を継続しつつも、それまで計測処理を実行中の画像処理システムを設定モードに変更して、それまで使用されていた設定データの調整を行うことを可能とした、ことを特徴とするビジュアル検査装置の設定データ調整方法。
【請求項２】
画像処理システム内における設定データの設定内容の更新は、中間システムに接続されたコンソールの操作で行われる、ことを特徴とする請求項１に記載のビジュアル式検査装置の設定データ調整方法。
【請求項３】
中間システムのＣＰＵには、
解読されたコマンドが指定された画像処理システムに関して運転／停止を指令する運転／停止コマンドであると判定されると、指定される側の画像処理システムへと運転／停止要求コマンドを送信する運転／停止支援処理がさらに組み込まれており、かつ
第１、第２の画像処理システムには、
解読されたコマンドが運転／停止要求コマンドであると判定されると、当該画像処理システムを運転／停止させる運転／停止処理がさらに組み込まれている、ことを特徴とする請求項１又は２に記載のビジュアル検査装置の設定データ調整方法。
【請求項４】
検査用カメラと、検査用カメラからの画像データが入力されるビジュアル検査装置と、各種の指令を与えるためのコンソールと、ビジュアル検査装置の検査結果が表示される画像モニタとを含み、
ビジュアル検査装置には、
マイクロプロセッサを主体として構成されるＣＰＵと画像処理用周辺回路と画像メモリとを中心として構成される第１の画像処理システムと、マイクロプロセッサを主体として構成されるＣＰＵと画像処理用周辺回路と画像メモリとを中心として構成される第２の画像処理システムとが、カメラからの画像データに対して並列的に設けられ、
第１及び第２の画像処理システムの各々に含まれるＣＰＵには、動作モードが計測モードであることを条件として、入力画像データに基づいて対象物に関する計測を実行する計測モードの処理プログラムと、動作モードが設定モードであることを条件として、対象物に関する計測に必要な様々なデータの設定を実行する設定モードの処理プログラムとが択一的に実行可能に組み込まれており、さらに、
マイクロプロセッサを主体として構成されるＣＰＵとデータメモリとを中心として構成され、第１システムインタフェース又は第２システムインタフェースを介して、第１の画像処理システム又は第２の画像処理システムと択一的に接続可能であり、かつコンソールインタフェースを介してユーザからの各種のコマンドを受付可能とされた中間システムとを有するビジュアル検査システムであって、
中間システムのＣＰＵには、
コンソールインタフェースを介して外部から受け付けられたコマンドを解読するコマンド解読処理と、
解読されたコマンドが第１の画像処理システムと第２の画像処理システムとの間で設定データを転送すべき転送要求コマンドであると判定されると、該当する設定データに関する送信要求コマンドを送信元となる画像処理システムへと送信すると共に、送信元側のシステムインタフェースをオンして、送信元となる画像処理システムから中間システム内のデータメモリへの設定データの書き込みを許容する一方、該当する設定データに関する受信要求コマンドを送信先となる画像処理システムへと送信すると共に、送信先側のシステムインタフェースをオンして、中間システム内のデータメモリから送信先となる画像処理システムへの設定データの読み出しを許容する転送支援処理と、
解読されたコマンドが指定された画像処理システムに関して計測モードと設定モードとの間で動作モードを変更すべきコマンドであると判定されると、モード変更要求コマンドを指定された画像処理システムへと送信するモード切替支援処理とが組み込まれており、
第１、第２の画像処理システムのＣＰＵには、
中間システムから受信されるコマンドを解読するコマンド解読処理と、
解読されたコマンドが送信要求コマンドであると判定されると、当該画像処理システムの設定データを送信側のシステムインタフェースを介して中間システム内のデータメモリに書き込む設定データ送信処理と、
解読されたコマンドが受信要求コマンドであると判定されると、受信側のシステムインタフェースを介して中間システム内のデータメモリから当該画像処理システムへと設定データを読み出す設定データ受信処理と、
解読されたコマンドがモード変更要求コマンドであると判定されると、当該画像処理システムの動作モードを計測モードと設定モードとの間で変更するモード変更処理とが組み込まれており、
前記ビジュアル検査システムにおいて、第１の画像処理システムの側が計測モードにあるときに、その時点で計測処理を実行中の画像処理システムから得られる設定データを他のもう一つの画像処理システムに引き継がせるために、第１の画像処理システムから第２の画像処理システムへと設定データを転送すべき転送要求コマンドをコンソールの操作を介して中間処理システムに与える第１のステップと、
第１の画像処理システムから引き継いだ設定データで第２の画像処理システムが計測処理を継続し、かつそれまで計測処理を実行中の第１の画像処理システムでそれまで使用されていた設定データの調整を行なうために、第１の画像処理システムの動作モードを設定モードへと変更すべきモード変更要求コマンド、及び第２の画像処理システムの動作モードを計測モードへと変更すべきモード変更要求コマンドを中間システムにコンソールの操作を介して与える第２のステップとを備え、
それにより、その時点で計測処理を実行中の画像処理システムから得られる設定データを他のもう一つの画像処理システムに引き継いで計測処理を継続しつつも、それまで計測処理を実行中の画像処理システムを設定モードに変更して、それまで使用されていた設定データの調整を行うことを可能とした、ことを特徴とするビジュアル検査システムの設定データ調整方法。
【請求項５】
画像処理システム内における設定データの設定内容の更新は、中間システムに接続されたコンソールの操作で行われる、ことを特徴とする請求項４に記載のビジュアル検査システムの設定データ調整方法。
【請求項６】
中間システムのＣＰＵには、
解読されたコマンドが指定された画像処理システムに関して運転／停止を指令する運転／停止コマンドであると判定されると、指定される側の画像処理システムへと運転／停止要求コマンドを送信する運転／停止支援処理がさらに組み込まれており、かつ
第１、第２の画像処理システムには、
解読されたコマンドが運転／停止要求コマンドであると判定されると、当該画像処理システムを運転／停止させる運転／停止処理がさらに組み込まれている、ことを特徴とする請求項４又は５に記載のビジュアル検査システムの設定データ調整方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、工場の生産ラインにおける製品検査等の用途に好適なビジュアル検査装置に係り、特に、生産ラインを停止させることなく、計測や検査に必要な設定データをオンラインで変更可能としたビジュアル検査装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のビジュアル検査装置の電気的なハードウェア構成の一例が図１０に概略的に示されている。図において、１００はビジュアル検査装置、１０１は検査用カメラ１２０から得られるアナログ画像信号をアナログ／デジタル変換するためのＡ／Ｄ変換器、１０２はＡ／Ｄ変換器１０１から得られる画像データが格納される画像メモリ、１０３は画像処理用の周辺回路として機能する画像処理用ＬＳＩ、１０４はデジタル画像信号をデジタル／アナログ変換するためのＤ／Ａ変換器、１０５はマイクロプロセッサを主体として構成されて、装置全体を統括制御するＣＰＵ、１０６は計測や検査のために必要な各種の設定データが格納されるデータメモリ、１０７は各種の操作指令を与えるためのコンソールが接続されるコンソールインタフェース（Ｉ／Ｆ）、１０８は外部機器とのシリアルデータ送受信を行うためのシリアル入出力インタフェース（Ｉ／Ｆ）、１０９は外部機器とのパラレルデータ送受信を行うためのパラレル入出力インタフェース（Ｉ／Ｆ）である。
【０００３】
同装置の動作を系統的に簡単に説明する。例えば、搬送ライン上の検査対象製品（図示せず）は、検査用カメラ１２０により撮影され、これにより得られた画像データは、画像メモリ１０２に逐次格納される。ＣＰＵ１０５では、この画像メモリ１０２に格納された画像データに対して、ユーザにより設定された各種の設定データに従って様々な画像処理を行なって、当該製品の計測や良否判定等を行い、計測結果としての数値データや判定結果としての二値信号をシリアル入出力１０８やパラレル入出力１０９に出力して、外部機器（例えば、ＰＬＣやパソコン等）に送出する。同時に、これらの計測結果や判定結果は、画像モニタ１３０の画面上にも、例えば『１００．５２ｍｍ』、『ＯＫ』、『ＮＧ』等として表示される。
【０００４】
画像処理のためにユーザが設定する設定データとしては、例えば、検査対象領域を特定するための領域特定データ、検査対象となるパターンを特定するための基準パターンデータ、検査対象物の良否を判定するための閾値パターン等々のように様々なものが挙げられる。
【０００５】
そのため、ＣＰＵ１０５を構成する内部ＲＯＭ（図示せず）には、入力画像データに基づいて対象物に関する計測を実行する計測モードの処理プログラムと、対象物に関する計測に必要な設定を実行する設定モードの処理プログラムとが択一的に実行可能に組み込まれている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
この種のビジュアル検査装置を使用した検査において、正確な計測値や検査結果を得るためには、その計測や検査に必要な各種の設定データの値についても、できるだけ正確であることが要求される。そのため、この種のビジュアル検査においては、計測結果や検査結果の値に応じて設定データの値を再調整する必要が生ずる。
【０００７】
設定データの再調整を行うためには、動作モードを『計測モード』から『設定モード』に切り替えなければならない。先に述べたように、ＣＰＵ１０５を構成する内部ＲＯＭ（図示せず）には、入力画像データに基づいて対象物に関する計測を実行する計測モードの処理プログラムと、対象物に関する計測に必要な設定を実行する設定モードの処理プログラムとが択一的に実行可能に組み込まれている。
【０００８】
そのため、動作モードを『計測モード』から『設定モード』に切り替えて、設定データの再調整を行おうとすると、その間、ビジュアル検査は実行不能となるため、不良品を見逃してしまうか、或いは不良品発生を回避するためには、生産ラインをその間一時的に停止せねばならない結果となる。
【０００９】
『設定モード』の実行中にあっても、『計測モード』を実行可能とするためには、ＣＰＵ１０５を構成するマイクロプロセッサとして動作速度が速い製品を採用し、所謂タイムスライス処理にて、『設定モード』の動作プログラムと『計測モード』の動作プログラムとを同時並行的に実行させることが考えられる。
【００１０】
ところで、この種のビジュアル検査装置の画像処理部には、画像処理用の周辺回路として機能する画像処理用ＬＳＩ１０３が組み込まれており、この画像処理用ＬＳＩ１０３はひとつの画像処理指令を与えてからその結果がでるまでにある程度の時間が必要である。加えて、『設定モード』においてもテスト計測操作を行おうとすると、『計測モード』の場合におけると同様にして、画像処理用ＬＳＩ１０３を動作させることが必要となる。
【００１１】
そのため、プロセッサの高速化だけでは、『設定モード』の動作プログラムと『計測モード』の動作プログラムとを同時並行的に高速実行させることは極めて困難である。
【００１２】
この発明は、上述の問題点に着目してなされたものであり、その目的とするところは、検査動作中であっても、検査動作を中断することなく、ビジュアル計測乃至ビジュアル検査のための設定データの再調整が可能であり、しかも高速なマイクロプロセッサを採用することも不要なビジュアル検査装置並びにビジュアル検査システムの設定データ調整方法を提供することにある。
【００１３】
この発明の他の目的並びに作用効果については、以下の明細書の内容を参照することにより、当業者であれば容易に理解されるはずである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明のビジュアル検査装置の設定データ調整方法は、次の構成を有するビジュアル検査装置の存在を前提とする。
【００１５】
このビジュアル検査装置は、マイクロプロセッサを主体として構成されるＣＰＵと画像処理用周辺回路と画像メモリとを中心として構成される第１の画像処理システムと、マイクロプロセッサを主体として構成されるＣＰＵと画像処理用周辺回路と画像メモリとを中心として構成される第２の画像処理システムを有する。これらの画像処理システムは、カメラからの画像データに対して並列的に設けられている。
【００１６】
第１及び第２の画像処理システムの各々に含まれるＣＰＵには、動作モードが計測モードであることを条件として、入力画像データに基づいて対象物に関する計測を実行する計測モードの処理プログラムと、動作モードが設定モードであることを条件として、対象物に関する計測に必要な様々なデータの設定を実行する設定モードの処理プログラムとが択一的に実行可能に組み込まれている。
【００１７】
さらに、このビジュアル検査装置は、マイクロプロセッサを主体として構成されるＣＰＵとデータメモリとを中心として構成され、第１システムインタフェース又は第２システムインタフェースを介して、第１の画像処理システム又は第２の画像処理システムと択一的に接続可能であり、かつコンソールインタフェースを介してユーザからの各種のコマンドを受付可能とされた中間システムとを有する。
【００１８】
上記の中間システムのＣＰＵには、コマンド解読処理と、転送支援処理と、モード切替支援処理とが組み込まれている。
【００１９】
コマンド解読処理は、コンソールインタフェースを介して外部から受け付けられたコマンドを解読する。
【００２０】
転送支援処理は、解読されたコマンドが第１の画像処理システムと第２の画像処理システムとの間で設定データを転送すべき転送要求コマンドであると判定されると、該当する設定データに関する送信要求コマンドを送信元となる画像処理システムへと送信すると共に、送信元側のシステムインタフェースをオンして、送信元となる画像処理システムから中間システム内のデータメモリへの設定データの書き込みを許容する一方、該当する設定データに関する受信要求コマンドを送信先となる画像処理システムへと送信すると共に、送信先側のシステムインタフェースをオンして、中間システム内のデータメモリから送信先となる画像処理システムへの設定データの読み出しを許容する。
【００２１】
モード切換支援処理は、解読されたコマンドが指定された画像処理システムに関して計測モードと設定モードとの間で動作モードを変更すべきコマンドであると判定されると、モード変更要求コマンドを指定された画像処理システムへと送信する。
【００２２】
第１、第２の画像処理システムのＣＰＵには、コマンド解読処理と、設定データ送信処理と、設定データ受信処理と、モード変更処理とが組み込まれている。
【００２３】
コマンド解読処理は、中間システムから受信されるコマンドを解読する。
【００２４】
設定データ送信処理は、解読されたコマンドが送信要求コマンドであると判定されると、当該画像処理システムの設定データを送信側のシステムインタフェースを介して中間システム内のデータメモリに書き込む。
【００２５】
設定データ受信処理は、解読されたコマンドが受信要求コマンドであると判定されると、受信側のシステムインタフェースを介して中間システム内のデータメモリから当該画像処理システムへと設定データを読み出す。
【００２６】
モード変更処理は、解読されたコマンドがモード変更要求コマンドであると判定されると、当該画像処理システムの動作モードを計測モードと設定モードとの間で変更する。
【００２７】
本発明の方法は、前記ビジュアル検査装置において、第１のステップと、第２のステップとを有することを特徴とする。
【００２８】
第１のステップは、第１の画像処理システムの側が計測モードにあるときに、その時点で計測処理を実行中の画像処理システムから得られる設定データを他のもう一つの画像処理システムに引き継がせるために、第１の画像処理システムから第２の画像処理システムへと設定データを転送すべき転送要求コマンドを中間処理システムに与える。
【００２９】
第２のステップは、第１の画像処理システムから引き継いだ設定データで第２の画像処理システムが計測処理を継続し、かつそれまで計測処理を実行中の第１の画像処理システムでそれまで使用されていた設定データの調整を行なうために、第１の画像処理システムの動作モードを設定モードへと変更すべきモード変更要求コマンド、及び第２の画像処理システムの動作モードを計測モードへと変更すべきモード変更要求コマンドを中間システムに与える。
【００３０】
このような構成によれば、その時点で計測処理を実行中の画像処理システムから得られる設定データを他のもう一つの画像処理システムに引き継いで計測処理を継続しつつも、それまで計測処理を実行中の画像処理システムを設定モードに変更して、それまで使用されていた設定データの調整を行うことを可能となる。
【００３１】
加えて、この発明によれば、中間システムがコンソールインタフェースを介して外部から受け付けられたコマンドを解読し、一方の画像処理システムから他方の画像処理システムへ設定データを転送すべきコマンドと判定されると、送信元のシステムインタフェースをオンして送信元側の画像処理システムがいつでも設定データを中間システムのデータメモリへ書き込むことができる一方で、送信先側のシステムインタフェースをオンして送信先の画像処理システムがいつでも中間システムのデータメモリの設定データを読み出すことができるため、各画像処理システムは何ら邪魔されることなく、制御動作を継続しつつ、設定データを転送することができる。
【００３２】
本発明の好ましい実施の形態においては、画像処理システム内における設定データの設定内容の更新は、中間システムに接続されたコンソールの操作で行われる。
【００３３】
本発明の好ましい実施の形態においては、中間システムのＣＰＵには、解読されたコマンドが指定された画像処理システムに関して運転／停止を指令する運転／停止コマンドであると判定されると、指定される側の画像処理システムへと運転／停止要求コマンドを送信する運転／停止支援処理がさらに組み込まれており、かつ第１、第２の画像処理システムには、解読されたコマンドが運転／停止要求コマンドであると判定されると、当該画像処理システムを運転／停止させる運転／停止処理がさらに組み込まれている。
【００３４】
本発明のビジュアル検査システムの設定データ調整方法は、次の構成を有するビジュアル検査システムの存在を前提とする。
【００３５】
このビジュアル検査システムは、検査用カメラと、検査用カメラからの画像データが入力されるビジュアル検査装置と、各種の指令を与えるためのコンソールと、ビジュアル検査装置の検査結果が表示される画像モニタを有する。
【００３６】
ビジュアル検査装置は、マイクロプロセッサを主体として構成されるＣＰＵと画像処理用周辺回路と画像メモリとを中心として構成される第１の画像処理システムと、マイクロプロセッサを主体として構成されるＣＰＵと画像処理用周辺回路と画像メモリとを中心として構成される第２の画像処理システムを有する。これらの画像処理システムは、カメラからの画像データに対して並列的に設けられている。
【００３７】
第１及び第２の画像処理システムの各々に含まれるＣＰＵには、動作モードが計測モードであることを条件として、入力画像データに基づいて対象物に関する計測を実行する計測モードの処理プログラムと、動作モードが設定モードであることを条件として、対象物に関する計測に必要な様々なデータの設定を実行する設定モードの処理プログラムとが択一的に実行可能に組み込まれている。
【００３８】
さらに、このビジュアル検査システムは、マイクロプロセッサを主体として構成されるＣＰＵとデータメモリとを中心として構成され、第１システムインタフェース又は第２システムインタフェースを介して、第１の画像処理システム又は第２の画像処理システムと択一的に接続可能であり、かつコンソールインタフェースを介してユーザからの各種のコマンドを受付可能とされた中間システムとを有する。
【００３９】
上記の中間システムのＣＰＵには、コマンド解読処理と、転送支援処理と、モード切替処理とが組み込まれている。
【００４０】
コマンド解読処理は、コンソールインタフェースを介してコンソールから受け付けられたコマンドを解読する。
【００４１】
転送支援処理は、解読されたコマンドが第１の画像処理システムと第２の画像処理システムとの間で設定データを転送すべき転送要求コマンドであると判定されると、該当する設定データに関する送信要求コマンドを送信元となる画像処理システムへと送信すると共に、送信元側のシステムインタフェースをオンして、送信元となる画像処理システムから中間システム内のデータメモリへの設定データの書き込みを許容する一方、該当する設定データに関する受信要求コマンドを送信先となる画像処理システムへと送信すると共に、送信先側のシステムインタフェースをオンして、中間システム内のデータメモリから送信先となる画像処理システムへの設定データの読み出しを許容する。
【００４２】
モード切替処理は、解読されたコマンドが指定された画像処理システムに関して計測モードと設定モードとの間で動作モードを変更すべきコマンドであると判定されると、モード変更要求コマンドを指定された画像処理システムへと送信する。
【００４３】
第１、第２の画像処理システムのＣＰＵには、コマンド解読処理と、設定データ送信処理と、設定データ受信処理と、モード変更処理とが組み込まれている。
【００４４】
コマンド解読処理は、中間システムから受信されるコマンドを解読する。
【００４５】
設定データ送信処理は、解読されたコマンドが送信要求コマンドであると判定されると、当該画像処理システムの設定データを送信側のシステムインタフェースを介して中間システム内のデータメモリに書き込む。
【００４６】
設定データ受信処理は、解読されたコマンドが受信要求コマンドであると判定されると、受信側のシステムインタフェースを介して中間システム内のデータメモリから当該画像処理システムへと設定データを読み出す。
【００４７】
モード変更処理は、解読されたコマンドがモード変更要求コマンドであると判定されると、当該画像処理システムの動作モードを計測モードと設定モードとの間で変更する。
【００４８】
本発明の方法は、前記ビジュアル検査システムにおいて第１のステップと第２のステップとを有することを特徴とする。
【００４９】
第１のステップは、、第１の画像処理システムの側が計測モードにあるときに、その時点で計測処理を実行中の画像処理システムから得られる設定データを他のもう一つの画像処理システムに引き継がせるために、第１の画像処理システムから第２の画像処理システムへと設定データを転送すべき転送要求コマンドをコンソールの操作を介して中間処理システムに与える。
【００５０】
第２のステップは、第１の画像処理システムから引き継いだ設定データで第２の画像処理システムが計測処理を継続し、かつそれまで計測処理を実行中の第１の画像処理システムでそれまで使用されていた設定データの調整を行なうために、第１の画像処理システムの動作モードを設定モードへと変更すべきモード変更要求コマンド、及び第２の画像処理システムの動作モードを計測モードへと変更すべきモード変更要求コマンドを中間システムにコンソールの操作を介して与える。
【００５１】
このような構成によれば、その時点で計測処理を実行中の画像処理システムから得られる設定データを他のもう一つの画像処理システムに引き継いで計測処理を継続しつつも、それまで計測処理を実行中の画像処理システムを設定モードに変更して、それまで使用されていた設定データの調整を行うことを可能となる。
【００５２】
加えて、この発明によれば、中間システムがコンソールインタフェースを介して外部から受け付けられたコマンドを解読し、一方の画像処理システムから他方の画像処理システムへ設定データを転送すべきコマンドと判定されると、送信元のシステムインタフェースをオンして送信元側の画像処理システムがいつでも設定データを中間システムのデータメモリへ書き込むことができる一方で、送信先側のシステムインタフェースをオンして送信先の画像処理システムがいつでも中間システムのデータメモリの設定データを読み出すことができるため、各画像処理システムは何ら邪魔されることなく、制御動作を継続しつつ、設定データを転送することができる。
【００５３】
本発明の好ましい実施の形態においては、画像処理システム内における設定データの設定内容の更新は、中間システムに接続されたコンソールの操作で行われる。
【００５４】
本発明の好ましい実施の形態においては、中間システムのＣＰＵには、解読されたコマンドが指定された画像処理システムに関して運転／停止を指令する運転／停止コマンドであると判定されると、指定される側の画像処理システムへと運転／停止要求コマンドを送信する運転／停止支援処理がさらに組み込まれている。
【００５５】
本発明の好ましい実施の形態においては、第１、第２の画像処理システムには、解読されたコマンドが運転／停止要求コマンドであると判定されると、当該画像処理システムを運転／停止させる運転／停止処理がさらに組み込まれている。
【００５６】
【発明の実施の形態】
この発明の好適な実施の一形態を添付図面に従って詳細に説明する。尚、本発明の適用は、以下の実施形態に限定されないことは言うまでもない。
【００５７】
ビジュアル検査システムの外観構成図が図１に示されている。同図に示されるように、本発明のビジュアル検査システムは、検査用カメラ２２０と、検査用カメラからの画像データが入力されるビジュアル検査装置２００と、各種の指令を与えるためのコンソール２４０と、ビジュアル検査装置２００の検査結果等が表示される画像モニタ２３０とを含んで構成されている。
【００５８】
ビジュアル検査装置全体のブロック図が図２に示されている。同図に示されるように、このビジュアル検査装置２００には、第１画像処理システム２５０と、第２画像処理システム２６０とが、カメラ２２０からの画像データに対して並列的に設けられている。尚、図において、２０１はＡ／Ｄ変換器、２０２はＤ／Ａ変換器である。
【００５９】
第１画像処理システム２５０内には、画像メモリ２５１と、画像処理用ＬＳＩ２５２と、ＣＰＵ２５３と、メモリ２５４とが含まれている。
【００６０】
画像メモリ２５１は、カメラ２７０並びにＡ／Ｄ変換器２０１を介して得られた画像データを逐次格納するものである。画像処理用ＬＳＩ２５２は、ＣＰＵ２５３からの指示を受けて、画像メモリ２５１に格納された画像データに対し、各種の画像処理を実行し、その実行結果をＣＰＵ２５３に対して回答する機能を有する。ＣＰＵ２５３はマイクロプロセッサを主体として構成され、その内部には各種のシステムプログラムを格納させたシステムＲＯＭ、ワーキングエリアとして機能するワークＲＡＭなどが含まれている。尚、システムＲＯＭ内には、入力画像データに基づいて対象物に関する計測を実行する計測モードの処理プログラムと、対象物に関する計測に必要な設定を実行する設定モードの処理プログラムとが択一的に実行可能に組み込まれている。メモリ２５４は、ユーザにより設定された各種の設定データを格納するものであり、前述した画像処理用ＬＳＩ２５２における各種の画像処理は、このメモリ２５４に格納された設定データに基づいて実行されることとなる。
【００６１】
同様に、第２画像処理システム２６０内にも、画像メモリ２６１と、画像処理用ＬＳＩ２６２と、ＣＰＵ２６３と、メモリ２６４とが含まれている。それらの構成要素２６１〜２６４は、先に第１画像処理システムに関して説明した構成要素２５１〜２５４と同一であるためその説明は省略する。
【００６２】
中間システムの詳細構成を示すブロック図が図３に示されている。同図に示されるように、中間システム２７０内には、ＣＰＵ２７１と、データメモリ２７２と、コンソールインタフェース２７３と、パラレル入出力インタフェース２７４と、シリアル入出力インタフェース２７５と、第１システムインタフェース２７６と、第２システムインタフェース２７７とが含まれている。
【００６３】
ＣＰＵ２７１はマイクロプロセッサを主体として構成されており、この中間システムの全体を統括制御するものである。このＣＰＵ２７１内には、システムプログラムを格納するシステムＲＯＭと、ワークエリアを提供するワーキングＲＡＭと、その他各種の周辺回路が含まれている。データメモリ２７２は、第１画像処理システム２５０と第２画像処理システム２６０との間において行われるデータ転送のためのバッファメモリなどとして機能するものである。このデータメモリ２７２の内容は、第１画像処理システム２５０並びに第２画像処理システム２６０によって書き込み並びに読み出し可能となされる他、パラレル入出力２７４並びにシリアル入出力２７５を介して外部装置との間で書き込み並びに読み出し可能となされている。
【００６４】
コンソールインタフェース２７３は、先に図１を参照して説明したコンソール２４０を接続するためのものであり、このコンソールインタフェース２７３を介して、当該ビジュアル検査装置に対し各種の指令をユーザは与えることが可能となされている。
【００６５】
尚、第１システムインタフェース２７６並びに第２システムインタフェース２７７は、当該中間システム２７０と第１並びに第２画像処理システムとの間における信号線並びにバス制御を実現するためのものである。これらの第１システムインタフェース２７６並びに第２システムインタフェース２７７は、択一的にオンオフすることによって、第１画像処理システム２５０並びに第２画像処理システム２６０との間における競合を回避するためのものである。すなわち、これらのシステムインタフェース２７６，２７７の存在により、第１並びに第２の画像処理システム２５０，２６０と中間システム２７０とは、協調して別々にデータ送受が可能となされている。
【００６６】
次に、ビジュアル検査システムの応用例を示す模式図が図４に示されている。同図において、先の説明と同一構成部分については同符号を付して説明は省略する。図において、２８０はＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）、２８１はパソコン、２８２はベルトコンベア２９０上を検査対象製品２９１が到来したことを検出するための同期センサである。すなわち、この応用例にあっては、工場内における生産ラインが描かれており、ベルトコンベア２９０上には、検査対象となる製品２９１が順次搬送されており、搬送路上の特定箇所にはカメラ２２０と同期センサ２９２が存在し、これらによって個々の検査対象製品２９１の画像が撮影され、これにより得られた画像データがビジュアル検査装置２２０において計測並びに検査され、その検査結果が画像モニタ２３０の画面上に表示されると共に、ＰＬＣ２８０並びにパソコン２８１へと送られ、様々な制御が実現されるのである。
【００６７】
次に、本発明装置の各構成システムのゼネラルフローチャートが図５に示されている。同図（ａ）に示されるように、第１並びに第２画像処理システムの側では、受信コマンド対応処理（ステップ５０１）並びに動作モード実行処理（選択モード対応）（ステップ５０２）が繰り返し実行される。
【００６８】
これに対して、中間システムの側においては、コンソール要求処理（受信コマンド対応）（ステップ５１１）、第１画像処理システム対応処理（ステップ５１２）、並びに第２画像処理システム対応処理（ステップ５１３）が繰り返し実行される。それら個々の処理の詳細については、図６以下の図面を参照して、さらに詳細に説明する。
【００６９】
受信コマンド対応処理の詳細を示すフローチャートが図６に示されている。同図において処理が開始されると、中間システムからのコマンドの受信を待機する状態となる（ステップ６０１）。ここで、中間システム２７０から何らかのコマンドが受信されると（ステップ６０１ＹＥＳ）、当該コマンドは通常の手順に従って解読され（ステップ６０２）、それらの解読結果に応じて、様々な処理が実行される。
【００７０】
すなわち、コマンドを解読した結果、それが設定データ送信要求コマンドであると判定されると（ステップ６０３ＹＥＳ）、要求された設定データがデータメモリから読み出されて、中間システム２７０の側へと送信される（ステップ６０４）。すなわち、後に詳細に説明するように、外部よりコンソール２４０を経由して、データを第１画像処理システムから第２画像処理システムへと転送すべき指令が与えられた場合、中間システム２７０の側では、第１画像処理システム２５０に対して、該当する設定データに関し転送要求コマンドを送出する。するとステップ６０３において、設定データ送信要求有りとの判定が行われ（ステップ６０３ＹＥＳ）、その結果要求された設定データは中間システム２７０の側へと送信されるのである（ステップ６０４）。
【００７１】
これに対して、コマンドを解読した結果（ステップ６０２）、当該コマンドが設定データ受信要求コマンドであると判定されると（ステップ６０５ＹＥＳ）、受信要求された設定データを中間システム２７０の側から受け取る処理が実行される（ステップ６０６）。すなわち、後に詳細に説明するように、本発明システムにおいては、外部より第２画像処理システムから第１画像処理システムへと設定データ転送指令が与えられた場合、中間システム２７０から第１画像処理システム２５０の側へと、設定データ受信要求コマンドが発せられる。すると、設定データ受信要求有りとの判定が行われ（ステップ６０５ＹＥＳ）、要求された設定データは中間システム２７０の側から受け取られることとなる（ステップ６０６）。
【００７２】
これに対して、コマンドを解読した結果（ステップ６０２）、その内容がモード変更要求コマンドであると判定されると（ステップ６０７）、続いて動作モード変更処理が実行される（ステップ６０８）。すなわち、後に詳細に説明するように、本発明システムにあっては、コンソール２４０を介して外部から動作モード変更要求（例えば、第１画像処理システムに関して計測モードから設定モードへの動作モード変更指令）が与えられると、中間システム２７０は、第１画像処理システム２５０に対して、モード変更要求コマンドを発する。すると、モード変更要求コマンド有りとの判定が行われ（ステップ６０７ＹＥＳ）、第１画像処理システム２５０の側において動作モード変更処理（ステップ６０８）が行われるのである。
【００７３】
このように、この受信コマンド対応処理においては、中間システム２７０から送られてくる各種の要求コマンドに応じ、設定データ送信処理（ステップ６０４）、設定データ受信処理（ステップ６０６）並びに動作モード変更処理（ステップ６０８）が行われる。特に、この動作モード変更処理（ステップ６０８）においては、第１画像処理システム２５０内に格納された図示しない動作モードフラグの内容が、コマンドにより指定された内容へと自動的に変更されるのである。
【００７４】
次に動作モード実行処理の詳細を示すフローチャートが図７に示されている。同図において処理が開始されると、動作モードの読み込み処理が行われ（ステップ７０１）、続いて読み込まれた内容に基づき、計測モードか設定モードかの判定が行われる（ステップ７０２，７０４）。
【００７５】
ここで計測モードとの判定が行われると（ステップ７０２ＹＥＳ）、所定の計測用プログラムの実行が行われる（ステップ７０３）。よく知られているように、この計測用プログラムの実行においては、画像メモリ２５１に格納された画像データに対し、ＣＰＵ２５３から画像処理用ＬＳＩ２５２に対して指定された指令を与えることにより、メモリ２５４に格納された設定データの内容に従って、各種の画像処理が実行される。この画像処理の内容は、先に説明したように、画像データの特定された領域から指定されたパターンを読み出し、これを所定の計測アルゴリズムに従って計測したり、あるいはパターン認識並びにパターン照合などを実行することにより、特定のパターンの存在有無並びに個数などが計測され、さらにはそれを基準値と比較することによって製品良否の判定などが行われる。
【００７６】
これに対して、動作モードが設定モードと判定されると（ステップ７０４ＹＥＳ）、公知の設定用プログラムの実行が行われる（ステップ７０５）。よく知られているように、この設定用プログラム（ステップ７０５）においては、画像モニタ２３０の画面を用いてユーザと対話を行いつつ、様々な設定用データの入力が行われる。尚、以上のフローチャートの説明から明らかなように、これら２つのプログラム（計測用プログラムと設定用プログラム）は、択一的に実施されるのであって、タイムスライスによって同時並行的に処理されるわけではない。
【００７７】
次にコマンド要求処理の詳細を示すフローチャートが図８に示されている。同図において処理が開始されると、コンソール２４０からコマンドの受信を待機する状態となる（ステップ８０１）。この状態において、コンソール２４０から何らかのコマンドが受信されると（ステップ８０１）、そのコマンドが解読され（ステップ８０２）、その解読内容に応じて（ステップ８０３Ａ，８０３Ｂ，８０３Ｃ）、３つの処理（８０４，８０５，８０６）が択一的に実行される。
【００７８】
すなわち、コンソールから受信されたコマンドの内容が、モード切替コマンドであると判定されると（ステップ８０３Ａ）、指定された側のシステムへとモード変更要求コマンドを送信する処理が実行される（ステップ８０４）。すなわち、例えば第１画像処理システム２５０の動作モードを、計測モードから設定モードへと切り替える旨の指令であれば、中間システム２７０から第１画像処理システム２５０に対して、その動作モードを計測モードから設定モードへと切り替えるべきコマンドが送信される。
【００７９】
又、解読された内容が（ステップ８０３）、設定データ転送コマンドであると判定されると（ステップ８０３Ｂ）、転送元システムへ転送データ送信要求コマンドを送信する処理が実行される（ステップ８０５）。例えば、設定データ転送コマンドの内容が、第１画像処理システム２５０から第２画像処理システム２６０へと、メモリ２５４に格納された設定データの内容（例えば、すでに何らかの設定変更が行われた）を転送すべきコマンドであれば、中間システム２７０から第１画像処理システム２５０に対して、メモリ２５４に格納された変更後の設定データを中間システム２７０に対して送信すべきコマンドが送られる。逆に、外部から与えられた設定データ転送コマンドが、第２画像処理システム２６０から第１画像処理システム２５０に対して設定データを転送すべきものであれば、中間システム２７０から第２画像処理システム２６０に対して、メモリ２６４に格納された設定データを送信すべきコマンドが発せられるのである。
【００８０】
最後に、解読された内容が（ステップ８０２）、運転／停止コマンドであると判定されると（ステップ８０３Ｃ）、指定された側のシステムへ運転／停止要求コマンドを送信する処理が実行される（ステップ８０６）。すなわち、例えばコンソールから第１画像処理システム２５０を停止すべき旨のコマンドが到来した場合、中間システム２７０の側では、第１画像処理システムへ向けて、停止要求コマンドを送信するわけである。
【００８１】
次に、第１，第２画像処理システム対応処理の詳細を示すフローチャートが図９に示されている。尚、同図（ａ）は第１画像処理システム対応処理の詳細を示すフローチャート、同図（ｂ）は第２画像処理システム対応処理の詳細を示すフローチャートである。
【００８２】
尚、それらの処理は第１画像処理と第２画像処理とで同一であるため、以下の説明では第１画像処理システムの側だけを説明し、第２画像処理システムの側については説明を省略する。
【００８３】
同図（ａ）において処理が開始されると、第１画像処理システムから設定データの受信を待機する状態となる（ステップ９０１）。この状態において第１画像処理システムから設定データの受信が確認されると（ステップ９０１ＹＥＳ）、受信されたデータは中間システム２７０に内蔵されたデータメモリ２７２に格納され（ステップ９０２）、続いて第２画像処理システムに対して設定データ受信要求コマンドの送信が行われる（ステップ９０３）。
【００８４】
その後、第２画像処理システム２６０の側から受信ＯＫの旨の返事があれば（ステップ９０４ＹＥＳ）、第２画像処理システム２６０へと受信データを送信する処理が実行される（ステップ９０５）。
【００８５】
このような処理（ステップ９０１〜９０５）が実行される結果、第１画像処理システム２５０から中間システム２７０を経由して第２画像処理システム２６０へと設定データを転送することが可能となる。その際に、第１画像処理システム２５０と第２画像処理システム２６０との間に、中間システム２７０が存在し、さらにこの中間システム２７０と各画像処理システムとの間には、それぞれ択一的にゲートオンするシステムインタフェース２７６，２７７が存在するため、上述のデータ転送に際し、第１画像処理システム２５０と第２画像処理システム２６０との間でＣＰＵが協調する必要がなく、その結果それぞれのシステム２５０，２６０は何ら邪魔されることなく、制御動作を継続できるわけである。
【００８６】
次に、設定データの転送手順を示すフローチャートが図１０に示されている。この例では、まず通常状態にある場合、第１システムの側で計測が行われている（ステップ１００１）。その後、第２システムでの計測に切り替えが行われ（ステップ１００２）、第１システムの設定内容の更新が行われる（ステップ１００３）。この設定内容の更新は、中間システムの側におけるコンソールで設定変更を行うことによる。次いで、第１システムの設定内容は中間システムへと転送され（ステップ１００４）、第１システムでの計測に切り替えられる（ステップ１００５）。その後、中間システムから設定内容を第２システムへと転送される（ステップ１００６）。
【００８７】
このようにして、当初第１システムにおいて計測が行われていたものの、第２システムへの計測に切り替えられ、その後第１システムにおいて経験的に得られた設定データの内容は、第２システムの側へと転送される。その結果、この実施形態によれば、製品検査を継続したまま、設定データを再調整し、常に最適な設定データをもって、計測処理乃至計算を行うことができる。特に、計測処理乃至検査処理を停止する必要がないため、生産ラインを停止させたり停滞させることもなく、従前のシステムに比べ、その使い勝手が格段に向上するわけである。
【００８８】
以上の実施形態の説明で明らかなように、本発明のビジュアル検査装置は、マイクロプロセッサ（ＣＰＵ２５３）と画像処理用周辺回路（画像処理用ＬＳＩ２５２）と画像メモリ２５１とを中心として構成される第１の画像処理システム２５０と、マイクロプロセッサ（ＣＰＵ２６３）と画像処理用周辺回路（画像処理用ＬＳＩ２６２）と画像メモリ２６１とを中心として構成される第２の画像処理システム２６０とを、カメラ２２０からの画像データに対し並列的に設けている。
【００８９】
又、第１及び第２の画像処理システム２５０，２６０の各々には、入力画像データに基づいて対象物に関する計測を実行する計測モードの処理プログラムと、対象物に関する計測に必要な設定を実行する設定モードの処理プログラムとが択一的に実行可能に組み込まれている。尚、この組み込みは、ＣＰＵ２５３，２６３に内蔵されるシステムＲＯＭの記憶内容である。
【００９０】
更に、同ビジュアル検査装置２０２は、マイクロプロセッサ（ＣＰＵ２７１）とデータメモリ２７２とを中心として構成され、第１及び第２の画像処理システム２５０，２６０と協調して別々にデータ送受が可能な第３のシステム（中間システム２７０）と、外部からコンソールインタフェース２７３を介して与えられる指令に応答して、第１及び第２の画像処理システム２５０，２６０のそれぞれにおける実行モードの切り替えを行う実行モード切替手段とが設けられている。
【００９１】
そのため、実行モード切替手段により、第１及び第２の画像処理システムの何れかを計測モードとする一方、残りの画像処理システムを設定モードとしておけば、計測動作を継続しつつも、設定データの再調整が可能となり、検査動作中であっても、ビジュアル計測乃至ビジュアル検査のための設定データの再調整などが可能となる。しかも、第１の画像処理システムと第２の画像処理システムとの間に、第３のシステムを介在させているため、第１及び第２のシステム間で、設定データの転送を行うに際して、何れのシステムの動作にも負担がかからないという利点を有する。
【００９２】
尚、以上の実施の形態においては、第１の画像処理システムから第２の画像処理システムへのデータ転送を説明したが、本発明の適用はこれに限定されるものではない。
【００９３】
例えば、本発明の好ましい実施の形態では、第１又は第２の画像処理システムにおいて、計測モードの処理を実行させながら、第１の画像処理システムと第２の画像処理システムとの間で、第３のシステム（中間システム）を経由して、設定データの転送を行うようにしても良い。
【００９４】
また、本発明の好ましい実施の形態では、第１又は第２の画像処理システムにおいて、計測モードの処理を実行させながら、第１又は第２の画像処理システムと外部機器との間で、第３のシステム（中間システム）を経由して、保存された画像データの転送を行うようにしても良い。
【００９５】
更に、本発明の好ましい実施の形態では、第１又は第２の画像処理システムにおいて、計測モードの処理を実行させながら、第１又は第２の画像処理システムと外部機器との間で、第３のシステムを経由して、設定データの転送を行うようにしても良い。
【００９６】
【発明の効果】
以上の説明で明らかなように、本発明によれば、中間システムに転送要求コマンドとモード変更要求コマンドとを適宜に与えることにより、その時点で計測処理を実行中の画像処理システムから得られる設定データを他のもう一つの画像処理システムに引き継いで計測処理を継続しつつも、それまで計測処理を実行中の画像処理システムを設定モードに変更して、それまで使用されていた設定データをそのまま使用して設定データの調整を行うことを可能とし、検査動作中であっても、ビジュアル計測乃至ビジュアル検査のための設定データの再調整等が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  ビジュアル検査システムの外観構成図である。
【図２】  ビジュアル検査装置全体のブロック図である。
【図３】  中間システムの詳細構成を示すブロック図である。
【図４】  ビジュアル検査システムの応用例を示す模式図である。
【図５】  本発明の装置の各構成システムのゼネラルフローチャートである。
【図６】  受信コマンド対応処理の詳細を示すフローチャートである。
【図７】  動作モード実行処理の詳細を示すフローチャートである。
【図８】  コマンド要求処理の詳細を示すフローチャートである。
【図９】  第１、第２画像処理システム対応処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１０】  設定データの転送手順を示すフローチャートである。
【図１１】  受来装置のブロック図である。
【符号の説明】
１００          ビジュアル検査装置
１０１          Ａ／Ｄ変換器
１０２          画像メモリ
１０３          画像処理用ＬＳＩ
１０４          Ｄ／Ａ変換器
１０５          ＣＰＵ
１０６          データメモリ
１０７          コンソールＩ／Ｆ
１０８          シリアル入出力インタフェース
１０９          パラレル入出力インタフェース
１２０          カメラ
１３０          画像モニタ
２００          ビジュアル検査装置
２０１          Ａ／Ｄ変換器
２０２          Ｄ／Ａ変換器
２２０          検査用カメラ
２３０          画像モニタ
２４０          コンソール
２５０          第１画像処理システム
２５１          画像メモリ
２５２          画像処理用ＬＳＩ
２５３          ＣＰＵ
２５４          データメモリ（設定データ格納用）
２６０          第２画像処理システム
２６１          画像メモリ
２６２          画像処理用ＬＳＩ
２６３          ＣＰＵ
２６４          データメモリ（設定データ格納用）
２７０          中間システム
２７１          ＣＰＵ
２７２          データメモリ（設定データ格納用）
２７３          コンソールＩ／Ｆ
２７４          パラレル入出力
２７５          シリアル入出力
２７６          第１システムＩ／Ｆ
２７７          第２システムＩ／Ｆ
２８０          ＰＬＣ
２８１          パソコン
２８２          同期センサ
２９０          ベルトコンベア
２９１          検査対象製品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0004078507.tif 000007
【図７】
0004078507.tif 000008
【図８】
0004078507.tif 000009
【図９】
0004078507.tif 000010
【図１０】
0004078507.tif 000011
【図１１】
0004078507.tif 000012