【事件の表示】
　特許第６３１０４５５号発明「ロボット遠隔運動中心のコントローラ定義」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。
【結　論】
　特許第６３１０４５５号の特許請求の範囲を訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１−１５〕，〔１６−２０〕について訂正することを認める。
　特許第６３１０４５５号の請求項４−６，１０−１２，１７，１９に係る特許を維持する。
　特許第６３１０４５５号の請求項１−３，７−９，１３−１６，１８，２０に係る特許についての特許異議の申立てを却下する。
【理　由】
第１　手続の経緯
　特許第６３１０４５５号（以下、「本件特許」という。）に係る出願は、２０１３年８月２日（パリ条約による優先権主張外国庁受理２０１２年８月２日、米国（ＵＳ））を国際出願日とする出願であって、平成３０年３月２３日にその特許権の設定登録（特許掲載公報の発行日　平成３０年４月１１日）がなされたところ、平成３０年１０月１１日に特許異議申立人佐古孝介（以下、「申立人」という。）により特許異議の申立てがなされた。当審において、平成３１年１月９日付けで取消理由を通知したところ、平成３１年４月１６日付けで特許権者より意見書と訂正請求書（以下、「本件訂正請求書」といい、これに係る訂正を「本件訂正」という。）が提出され、平成３１年４月２４日付けで特許権者より訂正の請求があった旨の通知書を申立人に通知したが申立人からは何ら応答がなかった。
第２　訂正の適否についての判断
１．本件訂正の内容
　本件訂正の内容は、以下のとおりである（なお、下線は訂正箇所である。）。
（１）訂正事項１
　特許請求の範囲の請求項１を削除する。
（２）訂正事項２
　特許請求の範囲の請求項２を削除する。
（３）訂正事項３
　特許請求の範囲の請求項３を削除する。
（４）訂正事項４
　特許請求の範囲の請求項４に、
「前記遠隔運動中心の前記定義は、前記ロボットの前記座標系におけるポテンシオメータの較正された場所から、前記ロボットのエンドエフェクタへの並びに前記手術器具への前記ポテンシオメータの取付けによって構築される、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の仮想的な支点の物理的な場所までの距離の計算を含み、
　前記解剖学的領域内への前記開口との前記手術器具の前記遠隔運動中心の前記整列は、前記ロボットの前記座標系における前記解剖学的領域内への前記開口の前記物理的な場所と少なくとも部分的に一致する、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の前記仮想的な支点の前記物理的な場所を含む、
　請求項１に記載のロボット手術システム。」
とあるのを、
「
手術器具と、
　
ロボットと、
　
ロボットコントローラとを含み、
　
前記ロボットは、前記ロボットの座標系において解剖学的領域に対して前記手術器具を操縦するように動作的に構成され、
　
前記ロボットコントローラは、前記ロボットの前記座標系における前記解剖学的領域内への開口の物理的な場所に基づき、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の回転運動についての遠隔運動中心を定義するように動作的に構成され、
　
前記ロボットコントローラは、前記手術器具を前記解剖学的領域内への前記開口を中心に回転させるために、前記ロボットに命令して、前記手術器具の前記遠隔運動中心を前記解剖学的領域内への前記開口と整列させるように更に動作的に構成される、
　
ロボット手術システムであって、
　前記遠隔運動中心の前記定義は、前記ロボットの前記座標系におけるポテンシオメータの較正された場所から、前記ロボットのエンドエフェクタへの並びに前記手術器具への前記ポテンシオメータの取付けによって構築される、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の仮想的な支点の物理的な場所までの距離の計算を含み、
　前記解剖学的領域内への前記開口との前記手術器具の前記遠隔運動中心の前記整列は、前記ロボットの前記座標系における前記解剖学的領域内への前記開口の前記物理的な場所と少なくとも部分的に一致する、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の前記仮想的な支点の前記物理的な場所を含む、
　ロ
に訂正する（請求項４の記載を引用する請求項５，６も同様に訂正する。）。
（５）訂正事項５
　特許請求の範囲の請求項７を削除する。
（６）訂正事項６
　特許請求の範囲の請求項８を削除する。
（７）訂正事項７
　特許請求の範囲の請求項９を削除する。
（８）訂正事項８
　特許請求の範囲の請求項１０に、
「前記遠隔運動中心の前記定義は、前記ロボットの前記座標系における光ファイバの較正された場所から、前記ロボットのエンドエフェクタへの並びに前記手術器具への前記光ファイバの取付けによって構築される、前記手術器具の仮想的な支点の物理的な場所までの距離の計算を含み、
　前記解剖学的領域内への開口との前記手術器具の前記遠隔運動中心の前記整列は、前記ロボットの前記座標系における前記解剖学的領域内への前記開口の前記物理的な場所と少なくとも部分的に一致する、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の前記仮想的な支点の前記物理的な場所を含む、
　請求項１に記載のロボット手術システム。」
とあるのを、
「
手術器具と、
　
ロボットと、
　
ロボットコントローラとを含み、
　
前記ロボットは、前記ロボットの座標系において解剖学的領域に対して前記手術器具を操縦するように動作的に構成され、
　
前記ロボットコントローラは、前記ロボットの前記座標系における前記解剖学的領域内への開口の物理的な場所に基づき、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の回転運動についての遠隔運動中心を定義するように動作的に構成され、
　
前記ロボットコントローラは、前記手術器具を前記解剖学的領域内への前記開口を中心に回転させるために、前記ロボットに命令して、前記手術器具の前記遠隔運動中心を前記解剖学的領域内への前記開口と整列させるように更に動作的に構成される、
　
ロボット手術システムであって、
　前記遠隔運動中心の前記定義は、前記ロボットの前記座標系における光ファイバの較正された場所から、前記ロボットのエンドエフェクタへの並びに前記手術器具への前記光ファイバの取付けによって構築される、前記手術器具の仮想的な支点の物理的な場所までの距離の計算を含み、
　前記解剖学的領域内への開口との前記手術器具の前記遠隔運動中心の前記整列は、前記ロボットの前記座標系における前記解剖学的領域内への前記開口の前記物理的な場所と少なくとも部分的に一致する、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の前記仮想的な支点の前記物理的な場所を含む、
　ロ
に訂正する（請求項１０の記載を引用する請求項１１，１２も同様に訂正する。）。
（９）訂正事項９
　特許請求の範囲の請求項１３を削除する。
（１０）訂正事項１０
　特許請求の範囲の請求項１４を削除する。
（１１）訂正事項１１
　特許請求の範囲の請求項１５を削除する。
（１２）訂正事項１２
　特許請求の範囲の請求項１６を削除する。
　　
（１３）訂正事項１３
　特許請求の範囲の請求項１７に、
「前記遠隔運動中心を定義することは、前記ロボットの前記座標系におけるポテンシオメータの較正された場所から、前記ロボットのエンドエフェクタへの並びに前記器具への前記ポテンシオメータの取付けによって構築される、前記ロボットの前記座標系における前記器具の仮想的な支点の物理的な場所までの距離の計算を含み、
　前記器具の前記遠隔運動中心を前記領域内への開口と整列させることは、前記ロボットの前記座標系における前記領域内への前記開口の前記物理的な場所と少なくとも部分的に一致する、前記ロボットの前記座標系における前記器具の前記仮想的な支点の前記物理的な場所を含む、
　請求項１６に記載のロボット方法。」
とあるのを、
「
ロボットコントローラが、ロボットの座標系における物体の領域内への開口の物理的な場所に基づき、ロボットの座標系における器具の回転運動についての遠隔運動中心を定義すること、及び
　
前記ロボットコントローラが、前記領域内への前記開口を中心に前記器具を回転させるために、前記器具の前記遠隔運動中心を前記領域内への前記開口と整列させることを含む、
　
ロボット方法であって、
　前記遠隔運動中心を定義することは、前記ロボットの前記座標系におけるポテンシオメータの較正された場所から、前記ロボットのエンドエフェクタへの並びに前記器具への前記ポテンシオメータの取付けによって構築される、前記ロボットの前記座標系における前記器具の仮想的な支点の物理的な場所までの距離の計算を含み、
　前記器具の前記遠隔運動中心を前記領域内への開口と整列させることは、前記ロボットの前記座標系における前記領域内への前記開口の前記物理的な場所と少なくとも部分的に一致する、前記ロボットの前記座標系における前記器具の前記仮想的な支点の前記物理的な場所を含む、
　ロ
に訂正する。
（１４）訂正事項１４
　特許請求の範囲の請求項１８を削除する。
（１５）訂正事項１５
　特許請求の範囲の請求項１９に、
「前記遠隔運動中心を定義することは、前記ロボットの前記座標系における光ファイバの較正された場所から、前記ロボットのエンドエフェクタへの並びに前記器具への前記光ファイバの取付けによって構築される、前記ロボットの前記座標系における前記器具の仮想的な支点の物理的な場所までの距離の計算を含み、
　前記器具の前記遠隔運動中心を前記領域内への開口と整列させることは、前記ロボットの前記座標系における前記領域内への前記開口の前記場所と少なくとも部分的に一致する、前記ロボットの前記座標系における前記器具の前記仮想的な支点の前記物理的な場所を含む、
　請求項１６に記載のロボット方法。」
とあるのを、
「
ロボットコントローラが、ロボットの座標系における物体の領域内への開口の物理的な場所に基づき、ロボットの座標系における器具の回転運動についての遠隔運動中心を定義すること、及び
　
前記ロボットコントローラが、前記領域内への前記開口を中心に前記器具を回転させるために、前記器具の前記遠隔運動中心を前記領域内への前記開口と整列させることを含む、
　
ロボット方法であって、
　前記遠隔運動中心を定義することは、前記ロボットの前記座標系における光ファイバの較正された場所から、前記ロボットのエンドエフェクタへの並びに前記器具への前記光ファイバの取付けによって構築される、前記ロボットの前記座標系における前記器具の仮想的な支点の物理的な場所までの距離の計算を含み、
　前記器具の前記遠隔運動中心を前記領域内への開口と整列させることは、前記ロボットの前記座標系における前記領域内への前記開口の前記場所と少なくとも部分的に一致する、前記ロボットの前記座標系における前記器具の前記仮想的な支点の前記物理的な場所を含む、
　ロ
に訂正する。
（１６）訂正事項１６
　特許請求の範囲の請求項２０を削除する。
２．本件訂正の適否
（１）訂正事項１〜３について
　訂正事項１〜３は、請求項１〜３を削除するというものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に規定する「特許請求の範囲の減縮」を目的とする訂正である。
　そして、訂正事項１〜３は請求項を削除するものであるから、いわゆる新規事項を追加するものではなく、また特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもなく、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。
（２）訂正事項４について
　訂正事項４は、請求項１を引用する訂正前の請求項４の請求項間の引用関係を解消し、独立形式の請求項に改めるとともに、訂正前の請求項１の「手術器具の球状回転」及び「手術器具を前記解剖学的領域内への前記開口に対して球状に回転させる」の各記載を、それぞれ「手術器具の回転運動」及び「手術器具を前記解剖学的領域内への前記開口を中心に回転させる」と訂正することにより記載内容を明瞭化するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第４号に規定する「他の請求項の記載を引用する請求項の記載を当該他の請求項の記載を引用しないものとすること」及び同項ただし書第３号に規定する「明瞭でない記載の釈明」を目的とする訂正である。
　そして、本件特許明細書の段落【００１６】の「・・・仮想的な支点２１について内視鏡２０を球状に回転させる・・・仮想的な支点２１についての内視鏡２０の球状回転は、開口１２に対する内視鏡２０の如何なる有意な揺れも伴わない、ロボット座標系４２の固定的な場所における仮想的な支点２１についての内視鏡２０のあらゆる回転運動として広義に定められる。」の記載からすれば、手術器具は解剖学的領域内への開口を中心に並進運動を伴わずに回転しており、訂正事項４は当該記載に基づき請求項の記載を明瞭化したものといえるから、いわゆる新規事項を追加するものではなく、また特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。
　よって、訂正事項４は、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。
（３）訂正事項５〜７について
　訂正事項５〜７は、請求項７〜９を削除するというものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に規定する「特許請求の範囲の減縮」を目的とする訂正である。
　そして、訂正事項５〜７は請求項を削除するものであるから、いわゆる新規事項を追加するものではなく、また特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもなく、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。
（４）訂正事項８について
　訂正事項８は、請求項１を引用する訂正前の請求項１０の請求項間の引用関係を解消し、独立形式の請求項に改めるとともに、訂正前の請求項１の「手術器具の球状回転」及び「手術器具を前記解剖学的領域内への前記開口に対して球状に回転させる」の各記載を、それぞれ「手術器具の回転運動」及び「手術器具を前記解剖学的領域内への前記開口を中心に回転させる」と訂正することにより記載内容を明瞭化するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第４号に規定する「他の請求項の記載を引用する請求項の記載を当該他の請求項の記載を引用しないものとすること」及び同項ただし書第３号に規定する「明瞭でない記載の釈明」を目的とする訂正である。
　そして、本件特許明細書の段落【００１６】の「・・・仮想的な支点２１について内視鏡２０を球状に回転させる・・・仮想的な支点２１についての内視鏡２０の球状回転は、開口１２に対する内視鏡２０の如何なる有意な揺れも伴わない、ロボット座標系４２の固定的な場所における仮想的な支点２１についての内視鏡２０のあらゆる回転運動として広義に定められる。」の記載からすれば、手術器具は解剖学的領域内への開口を中心に並進運動を伴わずに回転しており、訂正事項８は当該記載に基づき請求項の記載を明瞭化したものといえるから、いわゆる新規事項を追加するものではなく、また特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。
　よって、訂正事項８は、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。
（５）訂正事項９〜１２について
　訂正事項９〜１２は、請求項１３〜１６を削除するというものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に規定する「特許請求の範囲の減縮」を目的とする訂正である。
　そして、訂正事項９〜１２は請求項を削除するものであるから、いわゆる新規事項を追加するものではなく、また特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもなく、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。
（６）訂正事項１３
　訂正事項１３は、請求項１６を引用する訂正前の請求項１７の請求項間の引用関係を解消し、独立形式の請求項に改めるとともに、訂正前の請求項１６の「器具の球状回転」及び「前記領域内への前記開口に対して前記器具を球状に回転させる」の各記載を、それぞれ「器具の回転運動」及び「前記領域内への前記開口を中心に前記器具を回転させる」と訂正することにより記載内容を明瞭化するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第４号に規定する「他の請求項の記載を引用する請求項の記載を当該他の請求項の記載を引用しないものとすること」及び同項ただし書第３号に規定する「明瞭でない記載の釈明」を目的とする訂正である。
　そして、本件特許明細書の段落【００１６】の「・・・仮想的な支点２１について内視鏡２０を球状に回転させる・・・仮想的な支点２１についての内視鏡２０の球状回転は、開口１２に対する内視鏡２０の如何なる有意な揺れも伴わない、ロボット座標系４２の固定的な場所における仮想的な支点２１についての内視鏡２０のあらゆる回転運動として広義に定められる。」の記載からすれば、器具は領域内への開口を中心に並進運動を伴わずに回転しており、訂正事項１３は当該記載に基づき請求項の記載を明瞭化したものといえるから、いわゆる新規事項を追加するものではなく、また特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。
　よって、訂正事項１３は、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。
（７）訂正事項１４について
　訂正事項１４は、請求項１８を削除するというものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に規定する「特許請求の範囲の減縮」を目的とする訂正である。
　そして、訂正事項１４は請求項を削除するものであるから、いわゆる新規事項を追加するものではなく、また特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもなく、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。
（８）訂正事項１５
　訂正事項１５は、請求項１６を引用する訂正前の請求項１９の請求項間の引用関係を解消し、独立形式の請求項に改めるとともに、訂正前の請求項１６の「器具の球状回転」及び「前記領域内への前記開口に対して前記器具を球状に回転させる」の各記載を、それぞれ「器具の回転運動」及び「前記領域内への前記開口を中心に前記器具を回転させる」と訂正することにより記載内容を明瞭化するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第４号に規定する「他の請求項の記載を引用する請求項の記載を当該他の請求項の記載を引用しないものとすること」及び同項ただし書第３号に規定する「明瞭でない記載の釈明」を目的とする訂正である。
　そして、本件特許明細書の段落【００１６】の「・・・仮想的な支点２１について内視鏡２０を球状に回転させる・・・仮想的な支点２１についての内視鏡２０の球状回転は、開口１２に対する内視鏡２０の如何なる有意な揺れも伴わない、ロボット座標系４２の固定的な場所における仮想的な支点２１についての内視鏡２０のあらゆる回転運動として広義に定められる。」の記載からすれば、器具は領域内への開口を中心に並進運動を伴わずに回転しており、訂正事項１５は当該記載に基づき請求項の記載を明瞭化したものといえるから、いわゆる新規事項を追加するものではなく、また特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。
　よって、訂正事項１５は、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。
（９）訂正事項１６について
　訂正事項１６は、請求項２０を削除するというものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に規定する「特許請求の範囲の減縮」を目的とする訂正である。
　そして、訂正事項１６は請求項を削除するものであるから、いわゆる新規事項を追加するものではなく、また特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもなく、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。
（１０）一群の請求項に係る訂正か否かについて
　訂正事項１〜１１に係る訂正前の請求項１〜１５の訂正について、訂正前の請求項２〜１５は、それぞれ訂正前の請求項１を直接又は間接的に引用しているから、訂正事項１によって訂正される請求項１と一群の請求項である。
　また、訂正事項１２〜１６に係る訂正前の請求項１６〜２０の訂正について、訂正前の請求項１７〜２０はそれぞれ訂正前の請求項１６を直接的に引用しているから、訂正事項１２によって訂正される請求項１６と一群の請求項である。
　したがって、本件訂正は特許法第１２０条の５第４項に規定する一群の請求項ごとに請求されたものである。
（１１）小括
　以上のとおりであるから、本件訂正は特許法第１２０条の５第２項ただし書第１，３，４号に掲げる事項を目的とするものであり、かつ、同条第４項及び同条第９項において準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものであるから、訂正後の請求項〔１−１５〕，〔１６−２０〕についての訂正を認める。
第３　特許異議の申立てについて
１．本件発明
　上記のとおり本件訂正は認められるので、本件特許の請求項１〜２０に係る発明（以下、それぞれ「本件発明１」〜「本件発明２０」といい、これらをまとめて「本件発明」ということもある。）は、次のとおりのものである。
【請求項１】
（削除）
【請求項２】
（削除）
【請求項３】
（削除）
【請求項４】
　手術器具と、
　ロボットと、
　ロボットコントローラとを含み、
　前記ロボットは、前記ロボットの座標系において解剖学的領域に対して前記手術器具を操縦するように動作的に構成され、
　前記ロボットコントローラは、前記ロボットの前記座標系における前記解剖学的領域内への開口の物理的な場所に基づき、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の回転運動についての遠隔運動中心を定義するように動作的に構成され、
　前記ロボットコントローラは、前記手術器具を前記解剖学的領域内への前記開口を中心に回転させるために、前記ロボットに命令して、前記手術器具の前記遠隔運動中心を前記解剖学的領域内への前記開口と整列させるように更に動作的に構成される、
　ロボット手術システムであって、
　前記遠隔運動中心の前記定義は、前記ロボットの前記座標系におけるポテンシオメータの較正された場所から、前記ロボットのエンドエフェクタへの並びに前記手術器具への前記ポテンシオメータの取付けによって構築される、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の仮想的な支点の物理的な場所までの距離の計算を含み、
　前記解剖学的領域内への前記開口との前記手術器具の前記遠隔運動中心の前記整列は、前記ロボットの前記座標系における前記解剖学的領域内への前記開口の前記物理的な場所と少なくとも部分的に一致する、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の前記仮想的な支点の前記物理的な場所を含む、
　ロボット手術システム。
【請求項５】
　前記ポテンシオメータは、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の前記仮想的な支点の前記物理的な場所が、前記ロボットの前記座標系における前記解剖学的領域内への前記開口の前記物理的な場所と少なくとも部分的に一致するのに先立ち、前記仮想的な支点に隣接して前記手術器具に取り付けられる、弦を含む、請求項４に記載のロボット手術システム。
【請求項６】
　前記ポテンシオメータは、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の前記仮想的な支点の前記物理的な場所が、前記ロボットの前記座標系における前記解剖学的領域内への前記開口の前記物理的な場所と少なくとも部分的に一致するのに続いて、前記仮想的な支点に隣接して前記手術器具に取り付けられる、弦を含む、請求項４に記載のロボット手術システム。
【請求項７】
（削除）
【請求項８】
（削除）
【請求項９】
（削除）
【請求項１０】
　手術器具と、
　ロボットと、
　ロボットコントローラとを含み、
　前記ロボットは、前記ロボットの座標系において解剖学的領域に対して前記手術器具を操縦するように動作的に構成され、
　前記ロボットコントローラは、前記ロボットの前記座標系における前記解剖学的領域内への開口の物理的な場所に基づき、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の回転運動についての遠隔運動中心を定義するように動作的に構成され、
　前記ロボットコントローラは、前記手術器具を前記解剖学的領域内への前記開口を中心に回転させるために、前記ロボットに命令して、前記手術器具の前記遠隔運動中心を前記解剖学的領域内への前記開口と整列させるように更に動作的に構成される、
　ロボット手術システムであって、
　前記遠隔運動中心の前記定義は、前記ロボットの前記座標系における光ファイバの較正された場所から、前記ロボットのエンドエフェクタへの並びに前記手術器具への前記光ファイバの取付けによって構築される、前記手術器具の仮想的な支点の物理的な場所までの距離の計算を含み、
　前記解剖学的領域内への開口との前記手術器具の前記遠隔運動中心の前記整列は、前記ロボットの前記座標系における前記解剖学的領域内への前記開口の前記物理的な場所と少なくとも部分的に一致する、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の前記仮想的な支点の前記物理的な場所を含む、
　ロボット手術システム。
【請求項１１】
　前記光ファイバは、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の前記仮想的な支点の前記物理的な場所が、前記ロボットの前記座標系における前記解剖学的領域内への前記開口の前記物理的な場所と少なくとも部分的に一致するのに先立ち、前記仮想的な支点に隣接して前記手術器具に取り付けられる、請求項１０に記載のロボット手術システム。　　
【請求項１２】
　前記光ファイバは、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の前記仮想的な支点の前記物理的な場所が、前記ロボットの前記座標系における前記解剖学的領域内への前記開口への前記物理的な場所と少なくとも部分的に一致するのに続いて、前記仮想的な支点に隣接して前記手術器具に取り付けられる、請求項１０に記載のロボット手術システム。
【請求項１３】
（削除）
【請求項１４】
（削除）
【請求項１５】
（削除）
【請求項１６】
（削除）
【請求項１７】
　ロボットコントローラが、ロボットの座標系における物体の領域内への開口の物理的な場所に基づき、ロボットの座標系における器具の回転運動についての遠隔運動中心を定義すること、及び
　前記ロボットコントローラが、前記領域内への前記開口を中心に前記器具を回転させるために、前記器具の前記遠隔運動中心を前記領域内への前記開口と整列させることを含む、
　ロボット方法であって、
　前記遠隔運動中心を定義することは、前記ロボットの前記座標系におけるポテンシオメータの較正された場所から、前記ロボットのエンドエフェクタへの並びに前記器具への前記ポテンシオメータの取付けによって構築される、前記ロボットの前記座標系における前記器具の仮想的な支点の物理的な場所までの距離の計算を含み、
　前記器具の前記遠隔運動中心を前記領域内への開口と整列させることは、前記ロボットの前記座標系における前記領域内への前記開口の前記物理的な場所と少なくとも部分的に一致する、前記ロボットの前記座標系における前記器具の前記仮想的な支点の前記物理的な場所を含む、
　ロボット方法。
【請求項１８】
（削除）
【請求項１９】
　ロボットコントローラが、ロボットの座標系における物体の領域内への開口の物理的な場所に基づき、ロボットの座標系における器具の回転運動についての遠隔運動中心を定義すること、及び
　前記ロボットコントローラが、前記領域内への前記開口を中心に前記器具を回転させるために、前記器具の前記遠隔運動中心を前記領域内への前記開口と整列させることを含む、ロボット方法であって、
　前記遠隔運動中心を定義することは、前記ロボットの前記座標系における光ファイバの較正された場所から、前記ロボットのエンドエフェクタへの並びに前記器具への前記光ファイバの取付けによって構築される、前記ロボットの前記座標系における前記器具の仮想的な支点の物理的な場所までの距離の計算を含み、
　前記器具の前記遠隔運動中心を前記領域内への開口と整列させることは、前記ロボットの前記座標系における前記領域内への前記開口の前記場所と少なくとも部分的に一致する、前記ロボットの前記座標系における前記器具の前記仮想的な支点の前記物理的な場所を含む、
　ロボット方法。
【請求項２０】
（削除）
２．取消理由の概要
　本件特許に対する平成３１年１月９日付け取消理由通知（以下、「取消理由通知」という。）には、概ね次の取消理由が記載されている。
（１）取消理由１（明確性）
　本件特許は、特許請求の範囲の記載が下記ア．イ．の点で不備のため、特許法第３６条第６項第２号に規定する要件を満たしていないから、取り消すべきものである。
ア．請求項１〜１５について
　請求項１の「手術器具の球状回転」、「手術器具を前記解剖学的領域内への前記開口に対して球状に回転させる」という記載は不明確であり、どのように手術器具を動作させるのか、特定することができない。
　また、請求項２〜１５についても同様である。
イ．請求項１６〜２０について
　請求項１６の「器具の球状回転」、「器具を球状に回転させる」という記載は、上記ア．で示したのと同じ理由で、不明確である。
　請求項１７〜２０についても同様である。
（２）取消理由２（サポート要件）
　本件特許は、特許請求の範囲の記載が下記ア．イ．の点で不備のため、特許法第３６条第６項第１号に規定する要件を満たしていないから、取り消すべきものである。
ア．請求項７〜９，１８について
　請求項７の「前記遠隔運動中心の前記定義は、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の遠位先端の較正された場所から前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の仮想的な支点の物理的な場所までの距離の計算を含み」という記載について、請求項７に係る発明の実施形態は、本件特許明細書の段落【００２１】〜【００２２】及び図５に対応すると考えられるところ、これら明細書及び図面の記載を参酌しても、上記「距離の計算」のための具体的な方法を特定することができない。
　請求項８、９についても同様である。
　また、請求項１８の「前記遠隔運動中心を定義することは、前記ロボットの前記座標系における前記器具の遠位先端の較正された場所から前記ロボットの前記座標系における前記器具の仮想的な支点の物理的な場所までの距離の計算を含み」という記載についても、同様である。
イ．請求項１３〜１５，２０について
　請求項１３の「前記遠隔運動中心の前記定義は、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の仮想的な支点の物理的な場所を決定する、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の遠位先端の複数の較正された位置までの前記手術器具の前記仮想的な支点の等距離の計算を含み」という記載について、請求項１３に係る発明の実施形態は、本件特許明細書の段落【００２６】〜【００２７】及び図７に対応すると考えられるところ、これら明細書及び図面の記載を参酌しても、上記距離を計算するための具体的な方法を特定することができない。
　請求項１４、１５についても同様である。
　また、請求項２０の「前記遠隔運動中心を定義することは、前記ロボットの前記座標系における前記器具の仮想的な支点の物理的な場所を決定する、前記ロボットの前記座標系における前記器具の遠位先端の複数の較正された位置までの前記器具の仮想的な支点の等距離の計算を含み」という記載についても、同様である。
（３）取消理由３（実施可能要件）
　本件特許は、発明の詳細な説明の記載が下記の点で不備のため、特許法第３６条第４項第１号に規定する要件を満たしていないから、取り消すべきものである。
　すなわち、上記理由（２）イ．のとおり、請求項１３及び２０に係る発明の「距離の計算」に関して、本件明細書の「内視鏡２０の遠位先端２２の較正された場所２２ａ−２２ｃが記憶させられ、それらの較正された位置が、全ての較正された地点２２ａ−２２ｃから等距離にある位置２１を見出す誤差最小化問題を解決するために用いられる。」（段落【００２７】）の記載だけでは、具体的にどのようにして計算するのか、当業者が実施することができる程度に明確かつ十分に記載されているとはいえない。
（４）取消理由４（新規性），（進歩性）
　請求項１〜３，１６に係る発明は、本件特許の優先日前に日本国内又は外国において、頒布された下記の刊行物に記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった発明であって、特許法第２９条第１項第３号に該当するから、請求項１〜３，１６に係る特許は、特許法第２９条第１項の規定に違反してされたものである。 
　また、請求項１〜３，１６に係る発明は、本件特許の優先前に日本国内又は外国において、頒布された下記の刊行物に記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった発明に基いて、本件特許の優先日前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、請求項１〜３，１６に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものである。
刊行物一覧：
甲第１号証：特開２００５−３２９４７６号公報 
甲第２号証：特開平８−２１５２０５号公報 
甲第３号証：特表２０００−５０５３２８号公報
３．上記取消理由についての判断
（１）取消理由１（明確性）について
ア．本件訂正の訂正事項４及び８により、訂正前の請求項１における「手術器具の球状回転」及び「手術器具を前記解剖学的領域内への前記開口に対して球状に回転させる」の各記載は、それぞれ「手術器具の回転運動」及び「手術器具を前記解剖学的領域内への前記開口を中心に回転させる」と訂正され、手術器具は解剖学的領域内への開口を中心に並進運動を伴わずに回転することが明らかになったから、訂正前の請求項１に係る構成を包含する訂正後の請求項４〜６，１０〜１２において、どのように手術器具を動作させるのか特定できるものとなった。
イ．また、本件訂正の訂正事項１３及び１５により、訂正前の請求項１６における「器具の球状回転」及び「前記領域内への前記開口に対して前記器具を球状に回転させる」の各記載は、それぞれ「器具の回転運動」及び「前記領域内への前記開口を中心に前記器具を回転させる」と訂正され、器具は解剖学的領域内への開口を中心に並進運動を伴わずに回転することが明らかになったから、訂正前の請求項１６に係る構成を包含する訂正後の請求項１７，１９において、どのように器具を動作させるのか特定できるものとなった。
　以上のとおり、本件訂正が認められることにより、訂正後の請求項４〜６，１０〜１２，１７，１９の記載には、取消理由１に係る不明確なところはない。
（２）取消理由２（サポート要件）について
　本件訂正が認められることにより、訂正前の請求項７〜９，１３〜１５，１８，２０は削除されたので、取消理由２は対象となる請求項が存在せず、理由のないものとなった。
（３）取消理由３（実施可能要件）について
　本件訂正が認められることにより、訂正前の請求項１３及び２０は削除されたので、取消理由３は対象となる請求項が存在せず、理由のないものとなった。
（４）取消理由４（新規性），（進歩性）
　本件訂正が認められることにより、訂正前の請求項１〜３，１６は削除されたので、取消理由４は対象となる請求項が存在せず、理由のないものとなった。
４．取消理由通知において採用しなかった特許異議申立理由についての判断
（１）明確性について
ア．申立人は、訂正前の請求項１の「動作的に構成される」の意味が明確でないと主張している（特許異議申立書４３頁５〜６行）。
　しかし、当該記載は、ロボットコントローラが遠隔運動中心を定義する動作を行うように構成されていること、及び、遠隔運動中心を解剖学的領域内への開口と整列させる動作を行うように構成されていることを、「動作的に構成される」と表現していると読み取ることができるから、明確でないとはいえない。
　よって、訂正前の請求項１に係る構成を包含する訂正後の請求項４〜６，１０〜１２に係る発明が不明確であるとはいえない。
イ．申立人は、訂正前の請求項３，４，７〜１０，１４，１７〜１９の「較正された場所」及び訂正前の請求項１３，１５，２０の「較正された位置」が、どの場所及び位置を示すのかが明確でないと主張している（特許異議申立書４３頁７〜１０行）。
　しかし、一般に「較正」とは、「（calibration）測定器の狂い・精度を、基準量を用いて正すこと。」[株式会社岩波書店 広辞苑第六版]を意味し、本件特許明細書の段落【００１８】には、「図４を参照すると、フローチャート５０の段階Ｓ５１は、内視鏡４０のエンドエフェクタ４１に取り付けられる弦ポテンシオメータ(string  potentiometer)の較正を包含する。・・・・内視鏡２０がロボット座標系４２内でロボット２０を介して操縦されるときに、ロボット座標系４２内に較正された場所を有する。」の記載が、また、段落【００２３】には「図６を参照すると、フローチャート８０の段階Ｓ８１が、ロボット４０のエンドエフェクタ４１に取り付けられた形状感知光ファイバ９０の較正を包含する。・・・・内視鏡２０がロボット座標系４２内でロボット４０を介して操縦されるときに、ロボット座標系４２内に較正された場所を有する。」の記載があることからすれば、「較正された場所」又は「較正された位置」とは、ロボット座標系内でロボットのエンドエフェクタに取り付けられたポテンシオメータ又は光ファイバの較正された（すなわち、狂い・精度を正された）場所又は位置と解されるから、「較正された場所」又は「較正された位置」がどの場所及び位置を示すのかが明確でないとはいえない。
　よって、訂正前の請求項４，１０，１７，１９に係る構成を包含する訂正後の請求項４〜６，１０〜１２，１７，１９に係る発明が不明確であるとはいえない。
（２）サポート要件について
ア．申立人は、請求項１および１６には、「手術器具（器具）の遠隔運動中心を解剖学的領域内（領域内）への開口と整列させる」と規定されている。整列とは、一致させる以外にも所定の距離を隔てて並ぶ場合も含んでいる。しかし、手術器具（器具）の遠隔運動中心を解剖学的領域内（領域内）への開口と所定の距離を隔てて並んで整列した場合には、上記記載の課題は解決できないから、請求項１および１６に記載された発明は、発明の詳細な説明の記載から当業者が発明の課題を解決できると認識できるものではない旨主張している（特許異議申立書４１頁１４行〜４２頁１行）。
　しかし、本件特許明細書の段落【０００３】及び【０００５】の記載に照らして、あえて発明の課題を解決できない態様を含むと解釈することは妥当でなく、手術器具（器具）の遠隔運動中心を解剖学的領域内（領域内）への開口と整列させるとは、当該遠隔運動中心と解剖学的領域内（領域内）への開口を一致させることであるとするのが自然である。
　よって、申立人の主張は採用できず、訂正前の請求項１及び１６に係る構成を包含する訂正後の請求項４〜６，１０〜１２，１７，１９に係る発明が発明の詳細な説明に記載されたものではないとはいえない。
イ．申立人は、請求項１および１６には、ポテンシオメータ又は光ファイバを用いる場合以外の構成も含んでいるから、請求項１および１６は明細書の適切なサポートがない旨主張している（特許異議申立書４２頁２〜１２行）。
　しかし、本件訂正が認められることにより、訂正前の請求項１及び１６は削除され、訂正前の請求項１及び１６を包含する訂正後の請求項４〜６，１０〜１２，１７，１９に係る発明は、いずれもポテンシオメータ又は光ファイバを用いる構成となったので、上記主張は理由がないものとなった。
（３）産業上の利用可能性について
　申立人は、請求項１４は、手動回転という人間の動作を含むので産業上利用することができる発明ではない旨主張している（特許異議申立書３４頁２８行〜３５頁１行）。
　しかし、本件訂正が認められることにより、請求項１４は削除されたので、上記主張は対象となる請求項が存在せず理由がないものとなった。
（４）進歩性
ア．甲号証について
（ア）甲第１号証に記載された発明 
　甲第１号証（段落【０００８】〜【００２５】、図１、図２、図６、図７等参照）には、以下の発明が記載されていると認められる（以下、「甲１発明」という。）。 
「操作部材（１）と、 
　マニピュレータ（５）と、 
　制御装置とを含み、 
　前記マニピュレータ（５）は、基準座標系において操作対象物（２）の内部に対して前記操作部材（１）を操作するように構成され、 
　前記制御装置は、前記基準座標系における前記操作対象物（２）の開口部の表面位置に合わせて、前記基準座標系における前記操作部材（１）の制御支点（Ｐ）を生成するように構成され、 
　前記制御装置は、前記操作部材（１）を前記操作対象物（２）の内部に対して操作する際、前記操作部材（１）の前記制御支点（Ｐ）の位置が前記操作対象物（２）の前記開口部の表面位置と一致するように構成される、 
装置。」 
  
（イ）甲第２号証に記載された発明 
　甲第２号証（段落【００４３】〜【００５５】、図１１、図１４等参照）には、以下の発明が記載されていると認められる（以下、「甲２発明」という。）。 
「先端部（１２８）と、 
　スレーブマニピュレータ（１０１）と、 
　制御装置（１２１）とを含み、 
　前記スレーブマニピュレータ（１０１）は、前記スレーブマニピュレータ（１０１）の前記先端部（１２８）の座標系において患者の体腔（ｃ）内に対して前記先端部（１２８）を動作させるように構成され、 
　前記制御装置（１２１）は、前記先端部（１２８）の前記座標系における前記患者の体腔（ｃ）内への挿入孔（ｂ）を動作制限とするようポイントロック位置（１３４）を定めるよう構成され、 
　前記制御装置（１２１）は、前記先端部（１２８）を前記患者の体腔（ｃ）内に対して動作させる際、前記先端部（１２８）のツール先端点（ＴＣＰｓ）を現在のＴＣＰｓ（１３１）から次のＴＣＰｓ（１３３）に移動させる場合には、前記先端部（１２８）の軸が前記ポイントロック位置（１３４）を通るよう、前記次のＴＣＰｓ（１３３）と前記ポイントロック位置（１３４）を結ぶ線分（Ｐ軸）に基づいて前記先端部（１２８）の向きを変更するよう構成される、 
医療用マニピュレータ。」 
  
（ウ）甲第３号証に記載された発明 
　甲第３号証（第１７ページ第３行〜第２７ページ下から第２行、図１〜６等参照）には、以下の発明が記載されていると認められる（以下、「甲３発明」という。）。 
「外科用器具（２２、２４）と、 
　関節式アーム（１６、１８）と、 
　コントローラ（４６）とを含み、 
　前記関節式アーム（１６、１８）は、前記関節式アーム（１６、１８）の座標系において患者の内部に対して前記外科用器具（２２、２４）を位置決めするよう構成され、 
　前記コントローラ（４６）は、前記関節式アーム（１６、１８）の前記座標系における前記患者の内部への切開口に位置するピボット点（Ｐ）を前記関節式アーム（１６、１８）の位置センサから導くように構成され、 
　前記コントローラ（４６）は、前記外科用器具（２２、２４）が新たな位置及び向きをとった場合に、前記ピボット点（Ｐ）を更新するよう構成される、 
システム（１０）。」 
イ．請求項４〜６，１７についての対比・判断
　上記甲１発明〜甲３発明のいずれかと本件発明４〜６，１７を対比すると、少なくとも、本件発明４〜６は、遠隔運動中心の定義にあたって、ロボットの座標系におけるポテンシオメータの較正された場所から、前記ロボットのエンドエフェクタへの並びに手術器具への前記ポテンシオメータの取付けによって構築される、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の仮想的な支点の物理的な場所までの距離の計算を含み、また、本件発明１７は、遠隔運動中心の定義にあたって、ロボットの座標系におけるポテンシオメータの較正された場所から、前記ロボットのエンドエフェクタへの並びに器具への前記ポテンシオメータの取付けによって構築される、前記ロボットの前記座標系における前記器具の仮想的な支点の物理的な場所までの距離の計算を含むのに対し、甲１発明〜甲３発明はいずれも、そのような構成を有しない点で相違する。
　上記相違点について検討すると、遠隔運動中心の定義のための距離の計算にポテンシオメータを用いることについて、甲１〜３には記載も示唆もなく、又周知技術であるともいえないから、上記相違点に係る請求項４〜６，１７に係る発明の構成を当業者が容易に発明できたとはいえない。
　この点、申立人は、ポテンシオメータを取り付けて距離を計算することは周知技術であるから、当業者が容易に想到し得るものである旨主張している（特許異議申立書３０頁１０〜２６行及び３７頁２７行〜３８頁１３行）。
　しかし、距離の計算にポテンシオメータを用いることが周知技術であるという証拠は何ら提出されておらず、申立人の主張は採用できない。
　また、仮に申立人が主張するとおり、距離を計算する手段としてポテンシオメータが周知技術であるとしても、当該ポテンシオメータを具体的にロボット手術システムやロボット方法に適用して、ロボットの座標系における手術器具や器具の仮想的な支点の物理的な場所までの距離の計算に利用して、ロボット手術システムの手術器具やロボット方法の器具の回転運動についての遠隔運動中心を定義するために用いることを、当業者が容易に想到できたとまではいえない。
　よって、申立人の主張は採用できない。
ウ．請求項１０〜１２，１９についての対比・判断
　上記甲１発明〜甲３発明のいずれかと本件発明１０〜１２，１９を対比すると、少なくとも、本件発明１０〜１２は、遠隔運動中心の定義にあたって、ロボットの座標系における光ファイバの較正された場所から、前記ロボットのエンドエフェクタへの並びに手術器具への前記光ファイバの取付けによって構築される、前記手術器具の仮想的な支点の物理的な場所までの距離の計算を含み、また、本件発明１９は、遠隔運動中心の定義にあたって、ロボットの座標系における光ファイバの較正された場所から、前記ロボットのエンドエフェクタへの並びに器具への前記光ファイバの取付けによって構築される、前記ロボットの前記座標系における前記器具の仮想的な支点の物理的な場所までの距離の計算を含むのに対し、甲１発明〜甲３発明はいずれも、そのような構成を有しない点で相違する。
　上記相違点について検討すると、遠隔運動中心の定義のための距離の計算に光ファイバを用いることについて甲１〜３には記載も示唆もなく、又周知技術であるともいえないから、上記相違点に係る請求項１０〜１２，１９に係る発明の構成を当業者が容易に発明できたとはいえない。
　この点、申立人は、光ファイバを取り付けて距離を計算することは周知技術であるから、当業者が容易に想到し得るものである旨主張している（特許異議申立書３０頁１０〜２６行及び３７頁２７行〜３８頁１３行）。
　しかし、距離の計算に光ファイバを用いることが周知技術であるという証拠は何ら提出されておらず、申立人の主張は採用できない。
　また、仮に申立人が主張するとおり、距離を計算する手段として光ファイバが周知技術であるとしても、当該光ファイバを具体的にロボット手術システムやロボット方法に適用して、ロボットの座標系における手術器具や器具の仮想的な支点の物理的な場所までの距離の計算に利用して、ロボット手術システムの手術器具やロボット方法の器具の回転運動についての遠隔運動中心を定義するために用いることを、当業者が容易に想到できたとまではいえない。
　よって、申立人の主張は採用できない。
第４　むすび
　以上のとおりであるから、本件請求項４〜６，１０〜１２，１７，１９に係る特許は、特許法第３６条第６項第２号、同条第６項第１号、同条第４項第１項、同法第２９条柱書き、同条第１項及び同条第２項の規定に違反してなされたものとは認められず、取消理由通知に記載した取消理由及び異議申立書に記載した理由によって、取り消すことはできない。
　また、他に、本件請求項４〜６，１０〜１２，１７，１９に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。
　また、本件訂正が認められることにより、請求項１〜３，７〜９，１３〜１６，１８，２０は削除されたので、請求項１〜３，７〜９，１３〜１６，１８，２０に係る特許についての特許異議の申立ては、その対象が存在しないものとなり不適法であり、その補正をすることができないものであるから、特許法第１２０条の８第１項で準用する同法第１３５条の規定により却下する。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
令和１年８月１５日（２０１９．８．１５）
【訂正の要旨】
審決（決定）の【理由】欄参照。
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】
（削除）
　【請求項２】
（削除）
　【請求項３】
（削除）
　【請求項４】
　手術器具と、
　ロボットと、
　ロボットコントローラとを含み、
　前記ロボットは、前記ロボットの座標系において解剖学的領域に対して前記手術器具を操縦するように動作的に構成され、
　前記ロボットコントローラは、前記ロボットの前記座標系における前記解剖学的領域内への開口の物理的な場所に基づき、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の回転運動についての遠隔運動中心を定義するように動作的に構成され、
　前記ロボットコントローラは、前記手術器具を前記解剖学的領域内への前記開口を中心に回転させるために、前記ロボットに命令して、前記手術器具の前記遠隔運動中心を前記解剖学的領域内への前記開口と整列させるように更に動作的に構成される、
　ロボット手術システムであって、
　前記遠隔運動中心の前記定義は、前記ロボットの前記座標系におけるポテンシオメータの較正された場所から、前記ロボットのエンドエフェクタへの並びに前記手術器具への前記ポテンシオメータの取付けによって構築される、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の仮想的な支点の物理的な場所までの距離の計算を含み、
　前記解剖学的領域内への前記開口との前記手術器具の前記遠隔運動中心の前記整列は、前記ロボットの前記座標系における前記解剖学的領域内への前記開口の前記物理的な場所と少なくとも部分的に一致する、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の前記仮想的な支点の前記物理的な場所を含む、
　ロ
　【請求項５】
　前記ポテンシオメータは、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の前記仮想的な支点の前記物理的な場所が、前記ロボットの前記座標系における前記解剖学的領域内への前記開口の前記物理的な場所と少なくとも部分的に一致するのに先立ち、前記仮想的な支点に隣接して前記手術器具に取り付けられる、弦を含む、請求項４に記載のロボット手術システム。
　【請求項６】
　前記ポテンシオメータは、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の前記仮想的な支点の前記物理的な場所が、前記ロボットの前記座標系における前記解剖学的領域内への前記開口の前記物理的な場所と少なくとも部分的に一致するのに続いて、前記仮想的な支点に隣接して前記手術器具に取り付けられる、弦を含む、請求項４に記載のロボット手術システム。
　【請求項７】
（削除）
　【請求項８】
（削除）
　【請求項９】
（削除）
　【請求項１０】
　手術器具と、
　ロボットと、
　ロボットコントローラとを含み、
　前記ロボットは、前記ロボットの座標系において解剖学的領域に対して前記手術器具を操縦するように動作的に構成され、
　前記ロボットコントローラは、前記ロボットの前記座標系における前記解剖学的領域内への開口の物理的な場所に基づき、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の回転運動についての遠隔運動中心を定義するように動作的に構成され、
　前記ロボットコントローラは、前記手術器具を前記解剖学的領域内への前記開口を中心に回転させるために、前記ロボットに命令して、前記手術器具の前記遠隔運動中心を前記解剖学的領域内への前記開口と整列させるように更に動作的に構成される、
　ロボット手術システムであって、
　前記遠隔運動中心の前記定義は、前記ロボットの前記座標系における光ファイバの較正された場所から、前記ロボットのエンドエフェクタへの並びに前記手術器具への前記光ファイバの取付けによって構築される、前記手術器具の仮想的な支点の物理的な場所までの距離の計算を含み、
　前記解剖学的領域内への開口との前記手術器具の前記遠隔運動中心の前記整列は、前記ロボットの前記座標系における前記解剖学的領域内への前記開口の前記物理的な場所と少なくとも部分的に一致する、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の前記仮想的な支点の前記物理的な場所を含む、
　ロ
　【請求項１１】
　前記光ファイバは、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の前記仮想的な支点の前記物理的な場所が、前記ロボットの前記座標系における前記解剖学的領域内への前記開口の前記物理的な場所と少なくとも部分的に一致するのに先立ち、前記仮想的な支点に隣接して前記手術器具に取り付けられる、請求項１０に記載のロボット手術システム。
　【請求項１２】
　前記光ファイバは、前記ロボットの前記座標系における前記手術器具の前記仮想的な支点の前記物理的な場所が、前記ロボットの前記座標系における前記解剖学的領域内への前記開口への前記物理的な場所と少なくとも部分的に一致するのに続いて、前記仮想的な支点に隣接して前記手術器具に取り付けられる、請求項１０に記載のロボット手術システム。
　【請求項１３】
（削除）
　【請求項１４】
（削除）
　【請求項１５】
（削除）
　【請求項１６】
（削除）
　【請求項１７】
　ロボットコントローラが、ロボットの座標系における物体の領域内への開口の物理的な場所に基づき、ロボットの座標系における器具の回転運動についての遠隔運動中心を定義すること、及び
　前記ロボットコントローラが、前記領域内への前記開口を中心に前記器具を回転させるために、前記器具の前記遠隔運動中心を前記領域内への前記開口と整列させることを含む、
　ロボット方法であって、
　前記遠隔運動中心を定義することは、前記ロボットの前記座標系におけるポテンシオメータの較正された場所から、前記ロボットのエンドエフェクタへの並びに前記器具への前記ポテンシオメータの取付けによって構築される、前記ロボットの前記座標系における前記器具の仮想的な支点の物理的な場所までの距離の計算を含み、
　前記器具の前記遠隔運動中心を前記領域内への開口と整列させることは、前記ロボットの前記座標系における前記領域内への前記開口の前記物理的な場所と少なくとも部分的に一致する、前記ロボットの前記座標系における前記器具の前記仮想的な支点の前記物理的な場所を含む、
　ロ
　【請求項１８】
（削除）
　【請求項１９】
　ロボットコントローラが、ロボットの座標系における物体の領域内への開口の物理的な場所に基づき、ロボットの座標系における器具の回転運動についての遠隔運動中心を定義すること、及び
　前記ロボットコントローラが、前記領域内への前記開口を中心に前記器具を回転させるために、前記器具の前記遠隔運動中心を前記領域内への前記開口と整列させることを含む、
　ロボット方法であって、
　前記遠隔運動中心を定義することは、前記ロボットの前記座標系における光ファイバの較正された場所から、前記ロボットのエンドエフェクタへの並びに前記器具への前記光ファイバの取付けによって構築される、前記ロボットの前記座標系における前記器具の仮想的な支点の物理的な場所までの距離の計算を含み、
　前記器具の前記遠隔運動中心を前記領域内への開口と整列させることは、前記ロボットの前記座標系における前記領域内への前記開口の前記場所と少なくとも部分的に一致する、前記ロボットの前記座標系における前記器具の前記仮想的な支点の前記物理的な場所を含む、
　ロ
　【請求項２０】
（削除）