(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両走行時に、誘導経路に沿って車両を目的地に向けて案内するナビゲーション装置の車両誘導方法において、
入力された目的地周辺の道路情報がない時、該目的地に近い高速道路出口を仮目的地として求め、
該仮目的地までの誘導経路に沿って車両を案内することを特徴とするナビゲーション装置の車両誘導方法。
【請求項２】
請求項１記載のナビゲーション装置の車両誘導方法において、
施設とその所在位置及び高速道路出口の対応をデータベース化しておき、
前記目的地として施設を特定するデータを入力し、データベースより該施設に応じた高速道路出口を求めることを特徴とするナビゲーション装置の車両誘導方法。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載のナビゲーション装置の車両誘導方法において、
車両が前記仮目的地に到達した後は、車両位置から前記目的地の方向を示す直線または矢印と車両位置から前記目的地までの直線距離をディスプレイ画面に逐次表示し、
車両を前記目的地まで誘導することを特徴とするナビゲーション装置の車両誘導方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーション装置の車両誘導方法に係り、特に、入力された目的地周辺に道路情報がない場合におけるナビゲーション装置の車両誘導方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両の走行案内を行ない、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置は、車両の位置を検出してＣＤ−ＲＯＭ等から車両位置周辺の地図データを読み出し、地図画像をディスプレイ画面に表示するとともに該地図画像上の所定個所に車両位置マーク（自車マーク）を重ねて表示する。そして、車両の移動により現在位置が変化するに従い、画面の自車マークを移動したり、或いは自車マークを画面中央等の所定位置に固定して地図をスクロールして、常に、車両位置周辺の地図情報が一目で判るようになっている。
【０００３】
かかるナビゲーション装置は、出発地から目的地まで誘導経路を設定し、該誘導経路を地図上に表示すると共に交差点案内を行なう経路誘導機能を備えている。出発地と目的地を入力すると、ナビゲーション装置の誘導経路制御部は自動的に最適の誘導経路を決定し、該誘導経路を構成するノード（経緯度）を誘導経路メモリに連続して記憶する。そして、実際の走行時、誘導経路メモリに記憶されたノード列の中から画面の地図表示エリアに入っている誘導経路をサーチし、該誘導経路を他の道路と識別可能に表示する。又、接近中の交差点より車両が所定距離内に入ると交差点案内図（交差点拡大図と該交差点での進行方向を示す矢印）を表示し、いずれの道路を走行すれば良いか、交差点でどの方向に進んだら良いかが判るようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のナビゲーション装置において、地図データ未整備地域（道路データが未整備なため、高速道路等の幹線道路しか収録されていない地方地域）にある施設を目的地として入力した時、目的地周辺の道路情報がないため、誘導経路検索不能又は不適切な位置で案内を終了してしまう問題があり、ユーザは所望する目的地までの誘導経路の情報を得られず、不便さを感じている。
以上から本発明の目的は、施設と該施設の近くを通る高速道路出口の相関関係をデータベース化する事で、目的地として地図データ未整備地域にある施設を入力しても、適切な高速道路出口を仮目的地として提示し、そこまで誘導経路案内できるようにすることである。
又、本発明の目的は、仮目的地（前記高速道路出口）から目的地（前記施設）の方向を矢印または直線で示すと共に、仮目的地から目的地までの直線距離を示して、ユーザが所望する目的地まで車両誘導できるようにすることである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題は本発明によれば、入力された目的地周辺の道路情報がない時、該目的地に近い高速道路出口を仮目的地として求め、該仮目的地までの誘導経路に沿って車両を案内することによって達成される。
又、上記課題は本発明によれば、施設とその所在位置及び高速道路出口の対応をデータベース化しておき、前記目的地として施設を特定するデータを入力し、データベースより該施設に応じた高速道路出口を求めることによって達成される。
又、上記課題は本発明によれば、車両が前記仮目的地に到達した後は、車両位置から前記目的地の方向を示す直線または矢印と車両位置から前記目的地までの直線距離をディスプレイ画面に逐次表示し、車両を前記目的地まで誘導することによって達成される。
すなわち、目的地として地図データ未整備地域にある施設を入力されても、該施設の近くにある高速道路出口まで通常の誘導経路案内をし、その後目的地まで矢印や直線及び距離表示による案内をすることによって、ユーザが所望する目的地まで車両誘導ができるようになる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
（ａ）本発明の概略
図１は本発明の概略説明図であり、ＧＲＴは出発地から高速道路出口までの誘導経路、ＩＣは高速道路出口、ＣＭは自車位置マーク、ＤＮは自車位置から目的地方向を示す矢印表示、ＤＥは自車位置から目的地までの直線距離、ＲＴは地図データにはないが実際に目的地まで存在する道路である。
ナビゲーション装置は目的地として地図データ未整備地域にある施設を入力された時、該施設の近くにある適切な高速道路出口ＩＣまでの誘導経路ＧＲＴを求め、該誘導経路ＧＲＴに沿って車両を案内する。その後、高速道路出口ＩＣから該施設までの地図データ未整備地域における車両案内は、自車位置から該施設の方向を示す矢印ＤＮと、自車位置から該施設までの直線距離ＤＥとを表示することによって案内し、車両が目的地に到着するまで表示案内する。
【０００７】
（ｂ）ナビゲーション装置の構成
（ｂ−１）全体の構成
図２はナビゲーション装置の全体の構成図であり、１はナビゲーション制御装置、２はナビゲーション制御装置に対する各種指令の入力を行なうリモコン、３は地図、誘導経路、各種メニュー等を表示するディスプレイ装置、４は地図情報を記憶するＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶メディア、５は衛星からの電波を受信して車両の現在位置と方位を測定するＧＰＳ受信機、６は自立航法用センサ、７は目的地に到達したことを報知する案内音声や交差点での案内音声を出力するオーディオ部である。ＧＰＳ受信機５は、３次元測位あるいは２次元測位処理を行なって車両位置、方位を計算し、これらを測位時刻と共に出力する。自立航法用センサ６は、図示しないが車両回転角度を検出する振動ジャイロ等の相対方位センサ（角度センサ）、所定走行距離毎に１個のパルスを発生する距離センサを備えている。
【０００８】
ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶される地図情報は、(1)道路レイヤと、(2)地図上のオブジェクトを表示するための背景レイヤと、(3)市町村名など文字を表示するための文字レイヤと、(4)ＩＩＳ（Integrated Information Service）情報を記憶するＩＩＳレイヤと、（5）施設データベースなどから構成されている。
施設データベースは、図３に示すように、施設毎にその名称、施設の所在位置（経緯度）、高速道路出口（経緯度）、地図データ未整備地域の施設であるか否かを示すフラグ（１：地図データ未整備地域、０：地図データ整備地域）で構成され、地図データ未整備地域の施設には該施設へ行くのに最も適切と思われる高速道路出口が記されている。
【０００９】
（ｂ−２）ナビゲーション制御装置
ナビゲーション制御装置１において、１１は地図読出制御部であり、▲１▼地図の移動操作や地図選択操作がなされた時、フォーカス位置（画面中央の経緯度位置）を計算し、▲２▼自車位置あるいはフォーカス位置等に基づいてＣＤ−ＲＯＭ４より所定の地図情報を読み出して地図バッファに入力し、▲３▼又、ＣＤ−ＲＯＭ４より施設データベース情報を読み出して施設データバッファに入力する。
【００１０】
１２はＣＤ−ＲＯＭ４から読み出された地図情報を記憶する地図バッファである。地図バッファ１２には地図スクロールができるように自車位置あるいはフォーカス位置周辺の複数枚（複数ユニット）の地図情報、例えば３×３ユニットの地図情報が読み出される。１３は地図描画部であり、地図バッファ１２に記憶された地図情報を用いて地図画像を発生する。１４は地図画像を記憶するＶＲＡＭ、１５は画面中心位置に基づいてＶＲＡＭ１４より切り出す１画面分の位置に変えて自車位置の移動あるいはカーソル移動に従って地図をスクロール表示する読出制御部である。
【００１１】
１６は目的地に到達したことを報知する案内音声や交差点での案内音声をオーディオ部７より出力させる音声案内部、１７はリモコンの操作に応じた信号を受信して各部に指示するリモコン制御部、１８はＧＰＳデータ及び自立航法センサ出力に基づいて自車位置を計算する自車位置計算部、１９は誘導経路制御部、２０は誘導経路を記憶する誘導経路メモリ、２１は誘導経路描画部、２２は画像合成部である。誘導経路制御部１９は、▲１▼通常の誘導経路の計算処理、▲２▼目的地として地図データ未整備地域にある施設を入力された時の誘導経路処理（後述）を行なう。通常の誘導経路案内時、誘導経路メモリ２０は、誘導経路制御部１９により算出された誘導経路上の全ノードの位置データを出発地から目的地まで記憶する。誘導経路描画部２１は、誘導経路メモリ２０より誘導経路情報（ノード列）を読み出して誘導経路を地図上に識別可能に描画する。
【００１２】
３１はＣＤ−ＲＯＭ４から読み出した施設データベース情報を記憶する施設データバッファ、３２は目的地として入力された施設を施設データベース情報より検索し、該施設の情報を誘導経路制御部１９に送信する施設検索部、３３は誘導経路制御部１９より送られてくる情報に基づいて自車位置から目的地の方向を示す矢印又は直線及び自車位置から目的地までの直線距離を表示する目的地方向・距離表示部である。
【００１３】
（ｃ）本発明の車両誘導処理
図４は本発明の車両誘導処理のフロー図である。
リモコン２を操作して、ユーザが所望する施設名（目的地）を入力する（ステップ１０１）。目的地として施設名が入力されると、地図読出制御部１１はＣＤ−ＲＯＭ４から施設データベース情報を読み取り、施設データバッファ３１に格納する。施設検索部３２は、誘導経路制御部１９の指示より施設データバッファ３１に格納されている施設データベース情報から該施設を検索し（ステップ１０２）、誘導経路制御部１９へ検索された施設のデータを出力する。誘導経路制御部１９は、送られてきた施設データの地図データ未整備地域フラグを確認し、該施設が地図データ未整備地域か否か確認する（ステップ１０３）。
【００１４】
フラグ内容が「０」で地図データ整備地域であれば、誘導経路制御部１９は出発地から目的地までの誘導経路を算出し（ステップ１０４）、該誘導経路を構成するノード列（位置データ）を誘導経路メモリ２０に記憶する。しかる後、地図描画部１３は車両位置周辺の地図をディスプレイ装置３に表示し、誘導経路描画部２１は誘導経路を他の道路と識別可能に地図上表示する。
【００１５】
以上により、経路誘導が可能になり、車両の走行に応じて地図をスクロール表示すると共に、誘導経路を表示して案内する（ステップ１０５）。誘導経路制御部１９は、自車位置計算部１８より入力される自車位置を用いて車両が目的地のノードに到達したか否かチェックし（ステップ１０６）、到達すれば、誘導経路案内を終了し、到達しなければ、到達するまで誘導経路表示・案内を続ける。
【００１６】
ステップ１０３において、フラグ内容が「１」で地図データ未整備地域であれば、誘導経路制御部１９は、該施設に対応する高速道路出口を仮目的地とし、出発地から該高速道路出口までの誘導経路を算出し（ステップ１０７）、該誘導経路を構成するノード列を誘導経路メモリ２２に記憶する。しかる後、地図描画部１３によって車両位置周辺の地図をディスプレイ装置３に表示し、誘導経路描画部２１によって誘導経路を他の道路と識別可能に地図上表示する。
【００１７】
以上により、出発地から前記高速道路出口までの経路誘導が可能になり、車両の走行に応じて地図をスクロール表示すると共に、誘導経路を表示して案内する（ステップ１０８）。誘導経路制御部１９は、自車位置計算部１８より入力される自車位置を用いて車両が該高速道路出口に到達したか否かチェックし（ステップ１０９）、到達しなければ、該高速道路出口に到達するまで誘導経路表示・案内を続ける。到達すれば、該高速道路出口までの誘導経路案内を終了し、誘導経路制御部１９は、自車位置計算部１８より入力される自車位置と目的地（所望施設）の位置データを目的地方向・距離表示部３３に出力する。目的地方向・距離表示部３３は、誘導経路制御部１９より送られてきた自車位置と目的地の位置データに基づいて、自車位置から目的地方向を示す矢印画像と自車位置から目的地までの直線距離データを発生し、図１に示すように、ディスプレイ装置３に逐次表示する（ステップ１１０）。
【００１８】
誘導経路制御部１９は、自車位置計算部１８より入力される自車位置を用いて車両が目的地に到達したか否かチェックし（ステップ１１１）、到達しなければ、目的地に到達するまで、目的地方向・距離表示部３３は自車位置から目的地方向を示す矢印と自車位置から目的地までの直線距離を表示し案内を続ける。到達すれば、誘導経路制御部１９は目的地方向・距離表示部へのデータ送信をやめ、誘導経路処理を終了する。
【００１９】
以上では、本発明を地図表示型ナビゲーション装置に適用した場合について説明したが、地図画像をディスプレイ装置に表示せず、矢印表示によって車両を誘導する矢印表示型ナビゲーション装置にも適用できる。
図５は、矢印表示型ナビゲーション装置において、本発明を適用した場合の表示例である。入力した目的地周辺に道路情報がある場合は、図５のａ、ｂ、ｃ、ｄに示すのように、目的地までの誘導経路を通常の矢印表示によって案内をする。
目的地が地図データ未整備地域の場合は、目的地に対応する高速道路出口を求め、図５のａ、ｂに示すように、出発地から高速道路出口までは通常の誘導経路案内をする。その後、高速道路出口から目的地までの地図データ未整備地域における車両案内は、図５のｅ、ｆに示すように、自車位置から目的地の方向を示す矢印と、自車位置から目的地までの直線距離とを表示することによって案内し、車両が目的地に到着するまで表示案内する。
【００２０】
【発明の効果】
以上本発明によれば、目的地として地図データ未整備地域にある施設を入力しても、誘導経路検索不能とならず、該施設の近くにある適切な高速道路出口を求め、該高速道路出口まで誘導経路案内をすることができる。
又、本発明によれば、施設とその所在位置と高速道路出口の対応をデータベース化することによって、地図データ未整備地域においても、容易にその施設に対応する適切な高速道路を求めることができる。
更に、本発明によれば、高速道路出口到達後は目的地まで矢印や直線及び距離表示による案内をするようにしたから、ユーザが所望する目的地まで車両誘導案内ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の概略説明図である。
【図２】本発明のナビゲーションシステムの構成図である。
【図３】施設データベース説明図である。
【図４】本発明の車両誘導処理のフロー図である。
【図５】矢印表示型ナビゲーション装置における本発明適用の表示例である。
【符号の説明】
ＧＲＴ・・誘導経路
ＩＣ  ・・高速道路出口
ＤＮ  ・・目的地方向を示す矢印
ＤＥ  ・・目的地までの直線距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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