(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の把持指を備え、それら複数の把持指により試験管を把持する把持ユニットと、
前記把持ユニットを搬送する搬送機構と、
前記複数の把持指に設けられ、前記試験管との接触を検出する複数のセンサと、
前記複数のセンサの検出信号に基づき、前記把持ユニット及び搬送機構を制御する制御部と、
を含み、
前記制御部は、前記各把持指が閉じられていく際の前記複数のセンサの検出信号の相互関係に基づき、試験管を垂直起立状態で把持可能か否かを判定し、垂直起立状態で把持可能と判定した場合にのみ、前記把持ユニット及び前記搬送機構にその試験管のつかみ上げ動作を実行させることを特徴とする試験管搬送装置。
【請求項２】
請求項１記載の試験管搬送装置であって、
前記制御部は、前記各センサの検出信号から前記試験管が傾斜状態であるか否かを判定し、傾斜状態であると判定した場合にはその試験管を垂直起立させる向きに前記把持ユニットを移動させることを特徴とする試験管搬送装置。
【請求項３】
請求項１に記載の試験管搬送装置であって、
前記制御部は、前記各センサの検出信号から、前記試験管と前記把持ユニットとの水平中心がずれた位置ずれ状態にあるか否かを判定し、位置ずれ状態にあると判定した場合には、その位置ずれを解消する向きに前記把持ユニットを移動させることを特徴とする試験管搬送装置。
【請求項４】
請求項１記載の試験管搬送装置であって、
前記センサは、前記試験管の周面に沿った同一水平面内の少なくとも３カ所以上の異なる位置に設けられることを特徴とする試験管搬送装置。
【請求項５】
請求項１記載の試験管搬送装置であって、
前記センサは複数個で１グループを形成し、同一グループに属する前記各センサは同一垂直線上に配列され、これらセンサのグループが、前記試験管の周面を取り囲む３カ所以上の異なる位置に設けられることを特徴とする試験管搬送装置。
【請求項６】
請求項１記載の試験管搬送装置であって、
前記各把持指は、試験管側面に向かって二股に開いた二股当接部を有することを特徴とする試験管搬送装置。
【請求項７】
請求項４記載の試験管搬送装置であって、
前記制御部は、前記同一水平面内の少なくとも３カ所以上の異なる位置に設けられた前記センサの各々の検出信号が、所定のばらつき範囲内になった場合に、前記試験管を垂直起立状態で把持可能と判定し、前記把持ユニットに前記試験管の把持力を所定値まで高めさせたのち前記試験管のつかみ上げを実行させるよう制御する、
ことを特徴とする試験管搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、試験管をつかみ上げて搬送する試験管搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動分注装置や検体検査装置などでは、血液や尿などの検体（サンプル）は試験管（チューブとも呼ばれる）に収容された状態で取り扱われる。試験管は、通常、ラック（試験管立て）に複数本まとめてセットされ、そのラック単位で装置にセットされたり、装置内を搬送されたりする。ラックには複数の挿入部が形成されており、１つの挿入部に１本の試験管が挿入され、保持される。挿入部の径は、試験管の外径に対応している。
【０００３】
上記装置の通常の処理では、ラックに保持された試験管にノズルを挿入し、検体を必要量だけ吸い上げて分注するのであるが、処理の内容によっては、ラックから試験管ごと取り出し、装置上の別の場所に試験管をセットする必要がある場合がある。
【０００４】
自動分注装置などでは、このような試験管の搬送を自動化するために試験管搬送装置が設けられることがある。この試験管搬送装置は、例えば、モータで開閉駆動される２本の指を有する把持ユニットを備える。指の内側面には、試験管を挟んだときの摩擦力を確保するためにゴムパッドが取り付けられている。この搬送装置では、これら２本の指で試験管をつかみ、この状態で把持ユニットを垂直上方に移動させてラックから試験管を抜き出し、所望の場所まで試験管を搬送した後、試験管を解放する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ラックは、試験管の径に合わせて、挿入部の径の異なるものが複数種類提供されている。しかしながら、試験管は製造者も多く、形状が非常にバラエティに富んでいる。そして、多くの試験管は底が丸くなっている。したがって、限られた種類のラックでそれら多種類の試験管に対応しようとした場合、保持した試験管が若干傾斜する場合がでてくる。すなわち、挿入部と試験管との径の差により両者間に隙間ができると、挿入された試験管が傾斜状態で保持されることになる。
【０００６】
このように傾斜状態で保持された試験管を試験管搬送装置でつかみ上げて搬送しようとする場合、傾斜した試験管がラックにつかえて抜き出しが困難になるという問題がある。また、試験管の抜き出しができた場合でも、傾斜状態のまま指で保持され搬送されると、搬送先の例えば別のラックにその試験管を挿入することが困難になるという問題がある。また、従来の試験管搬送装置では、指の内側面（及びゴムパッド）が平板状又は円弧状（かまぼこ型）であるため、挟んだ試験管が搬送途中で傾いてしまうこともあり、搬送先に試験管を挿入することが困難になることがあった。
【０００７】
本発明は、このような試験管搬送にまつわる諸問題を解決し、ラック等に対する試験管の抜き差しをスムーズに行える装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明に係る試験管搬送装置は、複数の把持指を備え、それら複数の把持指により試験管を把持する把持ユニットと、前記把持ユニットを搬送する搬送機構と、前記複数の把持指に設けられ、前記試験管との接触を検出する複数のセンサと、前記複数のセンサの検出信号に基づき、前記把持ユニット及び搬送機構を制御する制御部とを含み、前記制御部は、前記各把持指が閉じられていく際の前記複数のセンサの検出信号の相互関係に基づき、試験管を垂直起立状態で把持可能か否かを判定し、垂直起立状態で把持可能と判定した場合にのみ、前記把持ユニット及び前記搬送機構にその試験管のつかみ上げ動作を実行させることを特徴とする。
【０００９】
この構成では、複数のセンサの検出信号の組合せから、試験管の傾斜や位置ずれ等の有無を判別することができ、そのような傾斜や位置ずれのない正常な状態で試験管を把持可能と判断したときにのみ試験管のつかみ上げを行うので、ラック等に引っかからずにスムーズに試験管を抜き出すことができる。
【００１０】
好適な態様では、各センサの検出信号から前記試験管が傾斜状態であるか否かを判定し、傾斜状態であると判定した場合にはその試験管を垂直起立させる向きに把持ユニットを移動させることにより、試験管を正常な状態で把持することができる。
【００１１】
また、別の好適な態様では、記各センサの検出信号から、試験管と把持ユニットとの水平中心がずれた位置ずれ状態にあるか否かを判定し、位置ずれ状態にあると判定した場合には、その位置ずれを解消する向きに把持ユニットを移動させることにより、試験管を正常な状態で把持することができる。
【００１２】
本発明では、センサを、試験管の周面に沿った同一水平面内の少なくとも３カ所以上の異なる位置に設けることにより、あらゆる方向に対する試験管の傾斜を検出することができる。
【００１３】
また、好適な態様では、センサは複数個で１グループを形成し、同一グループに属する前記各センサは同一垂直線上に配列され、これらセンサのグループが、前記試験管の周面を取り囲む３カ所以上の異なる位置に設けられる。これにより、全てのセンサが実質的に同時に試験管との接触を検知すれば、正常把持可能な状態と判別できる。また、これ以外の場合で、同一垂直線上の複数のセンサが実質的に同時に試験管との接触を検知した場合は、試験管と把持ユニットとが位置ずれ状態にあると判別できる。また、同一垂直線上位置の複数のセンサの一部のみが試験管との接触を検知した場合は、試験管が傾斜していると判別できる。
【００１４】
また、別の態様では、各把持指が、試験管側面に向かって二股に開いた二股当接部を有する構成とすることにより、いったん正常状態で試験管を把持すると、後の搬送途中で試験管が傾くことを防止できる。また、２本指という簡単な把持機構でも、試験管を傾斜させないように保持することができる。
【００１５】
また、本発明の別の態様に係る試験管把持装置は、複数の把持指を備え、それら複数の把持指により試験管を把持する把持ユニットと、前記把持ユニットを搬送する搬送機構と、前記把持ユニット及び搬送機構を制御して試験管のつかみ上げ動作を実現する制御部とを含み、前記各把持指が、試験管側面に向かって二股に開いた二股当接部を有することを特徴とする。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態（以下実施形態という）について、図面に基づいて説明する。
【００１７】
図１は、本発明に係る試験管搬送装置の概略構成を示す図である。図１は、把持ユニット１０が、ラック２５０の挿入孔２６０に挿入された試験管２００を把持しようとしている状態を示している。試験管搬送装置は、例えば自動分注装置や検体検査装置などに組み込まれる。
【００１８】
図１に示すように、試験管搬送装置は、把持ユニット１０、搬送機構２０、及びこれらを制御する制御装置（図４に示す）から構成される。
【００１９】
把持ユニット１０は、試験管２００を挟んで把持する２本の把持指１２と、これら把持指１２を駆動する把持指駆動部１６を含む。把持指１２は、把持指駆動部１６により平行状態を維持したまま開閉される。把持指１２の先端部は、試験管２００を挟み込む指先部１４となっている。
【００２０】
把持指１２の指先部１４の構造を、図２及び図３を用いて説明する。図２は、指先部１４のＡ−Ａ断面を表す図である。指先部１４は、試験管２００に向かって二股に分かれ、その二股のそれぞれが試験管２００に当接する当接部１５となっている。当接部１５の内面は、試験管２００に当接する当接面であり、感圧センサ３０が設けられる。図３は、指先部１４を試験管側から（図２の矢印方向）に見た状態を示す図である。図３に示すように、感圧センサ３０は、各々の当接部１５ごとに上下に１つずつ設けられる。したがって、片方の把持指１２に４個、２本の把持指１２で合わせて８個の感圧センサ３０が設けられている。感圧センサ３０には、例えば加圧導電ゴムを用いることができる。この場合、センサの抵抗値の変化から、加わっている圧力を求めることができる。感圧センサ３０は、ゴム膜等で覆われ、試験管との当接による破損から保護されている。なお、感圧センサ３０は、加圧導電ゴムに限らず様々なものを用いることができる。本実施形態の目的のためには、感圧センサ３０は、試験管２００との接触の有無を検知できるものであればよい。
【００２１】
図１に戻って、把持ユニット１０は、搬送機構２０に取り付けられている。搬送機構２０は、把持ユニット１０を直交座標系ＸＹＺ（垂直軸をＺ軸とする）の３軸方向に移動させることができる。なお、搬送機構２０は、これに限らず、要求仕様に応じて、水平１方向と垂直の２軸制御のものや、円筒座標系制御あるいは極座標系制御のものなど、様々なものを用いることができる。
【００２２】
図４は、本実施形態の制御系の構成を示す図である。制御装置４０は、例えばコンピュータを用いて構成することができる。制御装置４０において、制御処理部４２は、搬送機構２０を駆動する搬送機構駆動部２２や、把持指１２を駆動する把持指駆動部１６に対して駆動制御信号を供給する。この駆動制御信号は、ＵＩ（ユーザインタフェース）部４６によってユーザから指定された各種制御パラメータ（例えば搬送する試験管の位置や順番、搬送先の位置などの情報）と、把持ユニット１０や搬送機構２０に設けられた各種センサからの信号（例えば位置情報など）とに基づいて求められる。これらセンサの検出信号は、信号入力Ｉ／Ｆ（インタフェース）を介して制御処理部４２に入力される。なお、図４では、これら各種センサのうち、把持指１２に設けられた感圧センサ３０群のみを取り上げ、他のセンサは省略している。なお当然ながら、制御装置４０は、本試験管搬送装置が組み込まれる上位装置（自動分注装置）の制御装置と共通のハードウエア上に構築することもできる。
【００２３】
図５は、本実施形態の装置の制御の手順を示すフローチャートである。この手順では、まず、制御装置４０の制御の下、把持ユニット１０が、搬送機構２０により搬送対象の試験管２００のＸＹ座標位置まで移動し、その後Ｚ（垂直）方向に試験管２００を挟める高さまで下降する（Ｓ１０）。次に、把持指駆動部１６により把持指１２０が閉動作（把持動作）を開始する（Ｓ１２）。把持動作を開始すると、制御処理部４２は、２本の把持指１２に設けられた合計８個の感圧センサ３０の検出信号を監視する。感圧センサ３０は、試験管２００などに接触すると、出力信号のレベルが上昇する。
【００２４】
どの感圧センサ３０からも接触を示す信号が来ないまま、２本の把持指１２が完全に閉じると（Ｓ１４の判定結果がＮｏ）、把持すべき試験管がなかったということなので、所定のエラー処理を行う（Ｓ１６）。なお、把持指１２が閉じきった状態は、把持指駆動部１６からの指の位置を示す信号などから判断できる。
【００２５】
いずれかのセンサ３０から試験管２００との接触を示す検出信号があると（Ｓ１４）、制御処理部４２は把持指駆動部１６に制御信号を送って把持動作を中止させ（Ｓ１８）、試験管２００を、傾斜などのない正常な状態でつかみ上げることができるかどうかを判定する（Ｓ２０）。ここで正常な状態とは、試験管２００に対し曲げの力を与えずに、試験管２００を垂直起立状態で把持してラックから抜き出すことができる状態を言う。この判定は、８個の感圧センサ３０の検出信号の状態の組合せに基づき行う。すなわち、８個の感圧センサ３０のうち、試験管２００と接触しているものと接触していないものを、検出信号に基づき弁別し、どの感圧センサ３０が接触しているかに応じて判定を行う。この判定処理の具体例については、後に詳しく説明する。
【００２６】
正常な状態での把持が不可能と判定された場合は、把持ユニット１０を微小移動させ、正常把持が可能になるように、試験管の傾斜状態を補正し、試験管と把持ユニット１０との相対位置を調整する。このため、まず、制御処理部４２は、感圧センサ３０群の検出信号に基づき、調整のために把持ユニット１０を移動させるべき方向を判定する（Ｓ２２）。そして、その方向に把持ユニット１０を徐々に移動させ、同時に微速で把持動作を行う（Ｓ２４）。この調整のための移動及び把持動作の間も、制御処理部４２は感圧センサ３０群の検出信号を監視している。この監視において、制御処理部４２は、感圧センサ３０群の試験管２００への接触状態の組合せに変化が起こったことを検知すると、把持ユニット１０の移動及び把持動作を停止し、再びその接触状態の組合せに基づき、試験管２００の正常把持が可能か否かを判定する（Ｓ２０）。この判定で正常把持が不可能と判断された場合は、もう一度Ｓ２２及びＳ２４の動作を繰り返す。このようにして、正常把持が可能と判定されるまで、把持ユニット１０の位置調整動作（Ｓ２２及びＳ２４）を繰り返す。
【００２７】
Ｓ２０で正常把持が可能と判定されると、制御処理部４２は、把持動作すなわち把持指１２の閉動作の再開を把持ユニット１０に指示し（Ｓ２６）、把持指１２の把持力を監視しつつ、その把持力がつかみ上げ動作のための最適値に達するまで把持動作を続行させる（Ｓ２８）。ここで、把持力の最適値（最適把持力）は、試験管２００を落とさずに持ち上げることができ、かつ試験管２００の過度の変形（一般に検体検査に用いられる試験管は樹脂製である）や破損を招かない程度の大きさである。最適把持力は予め制御装置４０に設定されている。把持指１２の把持力が最適値に達したかどうかは、把持指駆動部１６の駆動モータの出力や、感圧センサ３０の圧力検出値などから判断することができる。
【００２８】
最適把持力に達したことを検知すると（Ｓ２８）、制御処理部４２は把持指駆動部１６に把持動作の停止を指示し、搬送機構駆動部２２に対し、把持ユニット１０の持ち上げ（Ｚ方向上向きの移動）を指示する（Ｓ３０）。これにより、把持された試験管２００がラック２５０から抜き出される。把持ユニット１０が所定高さまで持ち上げられ、試験管２００がラック２５０から完全に抜き出されて水平方向への移動が可能になると、制御処理部４２は、搬送機構２０を制御して把持ユニット１０及び試験管２００を目的の場所（例えば別のラック）まで搬送し、その場所の収容部に試験管２００を挿入した後、把持指１２を開いて試験管２００を解放する（Ｓ３２）。これで一連の試験管の搬送動作が完了する。この後、搬送対象の試験管が残っているか確認し（Ｓ３４）、残っていれば以上の動作を繰り返す。
【００２９】
以上が、本実施形態の装置の試験管搬送動作の全体的な手順である。次に、上記手順におけるＳ２０及びＳ２２の判定について詳しく説明する。
【００３０】
これらの判定は、対向する２本の把持指１２に各々４個ずつ設けられた（図２、３参照）合計８個の感圧センサ３０の検出信号の組合せ、すなわち試験管２００との接触の有無の組合せに基づき行う。
【００３１】
ここで説明のため、図６に示すように２本の把持指１２の指先部１４同士の中央を原点Ｏとし、把持指１２の開閉方向を直交座標系のＸ方向とし、これらセンサ３０にそれぞれ１〜８の識別番号を振る。番号が若い方が、上下２段の感圧センサ３０のうちの上段を指すとする。すなわち、例えば図中左側の指先部１４ａでは、正面から（図中右から）見て右側の当接部１５の２つの感圧センサ３０には上から順に１及び５、左側の当接部１５には上から順に２及び６の識別番号となる。
【００３２】
Ｓ２０における正常把持可能の判定基準は、簡単には、識別番号１〜８の全てのセンサ３０が試験管との接触を示していることである。試験管２００が非常に柔らかい場合など試験管の扱いに慎重さが要求される場合には、もっと厳密に、８個の全てのセンサ３０が所定のばらつき以内で同じ圧力を示していることを、正常把持可能の判定条件とすればよい。この判定条件が満足されない場合には、Ｓ２２に進むことになる。
【００３３】
Ｓ２２での把持ユニット１０の移動方向の判定基準は、（１）試験管が傾斜している場合はそれを立てる方向を移動方向に選び、（２）ラック２５０と把持ユニットとに位置ずれがある場合はそれを解消する方向を移動方向に選ぶというものである。これら２つの基準について順に説明する。
【００３４】
（１）前者、すなわち試験管の傾斜は、同じ把持指１２の上下１組のセンサ３０のうちどちらか一方しか試験管２００との接触を検知していない場合に検知できる。すなわち、指先部１４の一方の当接部１５には上下に２つのセンサ３０が設けられているが、このうち一方が試験管に接触し、他方が接触していない場合、試験管が傾いていると判断できる。起こりうるケースには、大きく分けて次の３つがある。
【００３５】
（ａ）同じ指先部１４の上段（又は下段）の２つのセンサ３０が接触を検知し、下段（又は上段）の２つが接触を検知しない場合。例えば、指先部１４ａの１番及び２番のセンサが接触を検知し、５番及び６番が接触を検知しない場合などである。この場合、試験管２００はＸ方向に傾いている。
【００３６】
この場合、制御処理部４２は、Ｘ軸の＋方向及び−方向のうち、傾いた試験管２００を立てる向きを、把持ユニット１０の移動方向に決定する。例えば指先部１４ａの上段の２つのセンサ（１番及び２番）が接触を検知した場合、試験管は上側がその指先部１４ａにもたれかかるように傾斜しているということなので、把持ユニット１０の移動方向はＸ軸の＋方向と判定される。また、指先部１４ａの下段の５番及び６番のセンサが接触を検知した場合、試験管は上側がＸ軸の＋方向に向かって傾斜しているということなので、把持ユニット１０の移動方向はＸ軸の−方向と判定される。この他、３及び４番のセンサが同時に接触を検知した場合はＸ軸の−方向、７及び８番のセンサが同時に接触を検知した場合はＸ軸の＋方向がユニット移動方向と判定される。
【００３７】
なお、１、２、７、８番のように、Ｙ軸に関して対称となる２組のペアが同時に接触を検知することもあるが、この場合も上記の判定基準で処理できる。
【００３８】
（ｂ）例えば１番と３番のペア、２番と４番のペアなど、２つの指先部１４ａ及び１４ｂのＹＺ平面について対称な位置にある同じ高さの２つセンサ３０のペアが接触を検知し、それらの上段（又は下段）のセンサ３０のペアが接触を検知しない場合。この場合、試験管２００はＹ方向に関して傾いている。
【００３９】
この場合、制御処理部４２は、Ｙ軸の＋方向及び−方向のうち、傾いた試験管２００を立てる向きを、把持ユニット１０の移動方向に決定する。例えば上段の２つの１及び３番のセンサが接触を検知した場合、試験管は上側をＹ軸の＋方向に向けて傾斜しているということなので、把持ユニット１０の移動方向はＹ軸の−方向と判定される。一方、その下段の５番及び７番のセンサが接触を検知した場合、試験管は上側がＹ軸の−方向に向かって傾斜しているということなので、把持ユニット１０の移動方向はＹ軸の＋方向と判定される。また、２及び４番のセンサが同時に接触を検知した場合はＹ軸の＋方向、６及び８番のセンサが同時に接触を検知した場合はＹ軸の−方向がユニット移動方向と判定される。
【００４０】
なお、１、３、６、８番のように、Ｘ軸に関して対称となる２組のペアが同時に接触を検知することもあるが、この場合も上記の判定基準で処理できる。
【００４１】
（ｃ）１つの指先部１４の中の１つのセンサ３０のみが接触を検知した場合。この場合、試験管は、接触を検知したセンサ３０が上段のセンサの場合は上側をそのセンサ３０の方に向けて、下段のセンサの場合は上側をそのセンサ３０とは反対側に向けて、傾斜していることになる。
【００４２】
例えば、１番のセンサのみが接触を検知した場合、又は８番のセンサのみが接触を検知した場合は、試験管は上側を１番のセンサに向けて、すなわち上側を（−、＋）の方向（第２象限の方向）に向けて傾斜している。したがってこの場合、把持ユニット１０の移動方向は、試験管の傾斜を補正する方向、すなわち（＋，−）（すなわちＸ軸の＋方向、Ｙ軸の−方向）と判定される。１及び８番のセンサが同時に接触を検知した場合も同様である。
【００４３】
同様に、２又は７番の一方又は両方が接触を検知した場合はユニット移動方向は（＋，＋）、３又は６番の一方又は両方が接触を検知した場合はユニット移動方向は（−，−）、４又は５番の一方又は両方が接触を検知した場合はユニット移動方向は（−，＋）、と判定される。
【００４４】
（２）ラックと把持ユニットとの位置ずれ状態は、ラックと把持ユニット１０との相対位置が正しい位置からずれ、その結果把持対象の試験管２００を収容した挿入孔２６０の中心と把持ユニット１０の２本の把持指１２の中心（図６の原点Ｏ）とが許容範囲以上ずれた状態のことである。この状態で把持動作を続行すると、ラック２５０と把持指１２とにより試験管２００に曲げの力が加わり、試験管２００の変形や破損のおそれがある。これを防止するため、本実施形態ではこの状態を検出した場合、それを補正する制御を行う。
【００４５】
このような位置ずれ状態は、試験管の傾斜状態と複合して発生しうるが、本実施形態では、傾斜状態がある場合はその補正動作を優先し、位置ずれ状態は試験管が垂直に立っている場合についてのみ判定する。例えば、傾斜状態の解消のためのユニット移動方向と位置ずれの解消のためのユニット移動方向が同一方向の場合は、傾斜状態の補正動作で位置ずれ状態も解消される。両者が逆方向の場合には、傾斜状態の補正動作を先に行えば、傾斜のみが先に解消され、垂直起立の位置ずれ状態となる。したがって、この状態となってから、以下の手法で位置ずれを解消すればよい。
【００４６】
試験管が垂直に立っていることは、指先部１４の２つの当接部１５のうち、同じ当接部１５に設けられた上下２つのセンサ３０が同時に接触を検知することにより判別できる。試験管が正常把持可能な場合、すなわち８個のセンサ３０が同時に接触を検知する場合は、このケースの特殊な場合である。逆に、試験管が垂直起立していても、位置ずれがあれば、（ａ）ある１つの当接部１５の上下２つのセンサ３０のみが接触を検知するか、（ｂ）１つの指先部１４の４つのセンサ３０が全て接触を検知するか、（ｃ）ＹＺ平面について対称な２つの当接部１５上の４つのセンサ（例えば１、５、３及び７番の組）が全て接触を検知するか、の３つのケースのいずれかになる。いずれのケースも、試験管を正常に把持するためには、把持ユニット１０の移動が必要であり、その際の移動方向は、基本的に、接触を検知した上下のセンサの組が存在する方向（原点Ｏからみて）と判定される。
【００４７】
例えば（ａ）のケースでは、試験管は垂直起立状態ではあるが、その試験管の水平方向の中心は、両指先部１４の中心からずれ、接触を検知した当接部１５の方に偏っている。したがって、試験管と両指先部の中心同士を合わせるためには、把持ユニット１０を、試験管の中心の在る方向へと移動させる必要がある。したがって、把持ユニット１０を移動すべき方向は、原点Ｏから見てその接触を検知した当接部１５が存在する方向と判定される。例えば、１及び５番のセンサのペアのみが接触を検知した場合、ユニットを移動すべき方向は（−，＋）と判定される。同様に、２及び６番のペアのみが接触を検知した場合は（−，−）、３及び７番のペアのみが接触を検知した場合は（＋，＋）、４及び８番のペアのみが接触を検知した場合は（＋，−）、とユニット１０を移動すべき方向が判定される。
【００４８】
（ｂ）のケースでは、試験管の水平方向中心は、接触を検知した４つのセンサが搭載された指先部１４の方に偏っている。したがって、位置ずれ補正のためにユニット１０を移動すべき方向は、原点Ｏからみてその接触を検知した４センサを持つ指先部１４の在る方向になる。例えば、１、２、５及び６番のセンサが接触を検知した場合、把持ユニット１０を移動すべき方向はＸ軸の−方向と決定される。
【００４９】
（ｃ）のケースは、上記（ｂ）のケースと同様であり、方向が９０度異なるだけである。すなわち、このケースでも試験管の水平方向中心は、接触を検知した４つのセンサの方向に偏っているので、原点から見てその４つのセンサの在る側にユニット１０を移動させればよい。したがって、原点Ｏから見て、接触を検知した４つのセンサが在る方向が、ユニットを移動すべき方向に決定される。例えば、１、３、５及び７番のセンサが接触を検知した場合、把持ユニット１０の移動方向はＹ軸の＋方向と決定される。
【００５０】
以上が、把持ユニット１０の移動方向の判定基準の一例である。このような判定基準に従って定めた移動方向に把持ユニット１０を動かしながら把持動作を行う（Ｓ２４）ことにより、試験管の傾斜、及び試験管と把持ユニット１０との位置ずれが補正される。各把持指１２は試験管をＶ字型に挟み込む形状をしているので、このようにして試験管２００がいったん正常把持状態で把持されると、搬送中に試験管２００が傾いてしまうこともなく、搬送先への試験管２００の挿入もスムーズに実行できる。
【００５１】
なお、Ｓ２４では把持ユニット１０を移動させながら把持動作（すなわち両把持指１２を閉じる動作）を行うが、８個の感圧センサ３０の検出信号のいずれか１つでも予め設定した上限レベルを越えた場合には、把持動作を中止してユニット移動のみを行うようにすることで、試験管の過度の変形等を予め防止することができる。
【００５２】
以上、本発明の好適な実施の形態を説明した。以上の例では、２つの当接部１５をもつ２本の把持指１２を備えた把持ユニット１０を例にとったが、本発明はこれに限らず、３以上の当接部により試験管を囲むように挟み込む把持ユニットを用いる装置に適用可能である。いずれの場合も、試験管の傾斜は同一鉛直線に配置された上下の感圧センサの組の一方のみが試験管との接触を検知したことをもって判別することができる。また、ラックと試験管との位置ずれは、同一鉛直線上の上下のセンサが同時に試験管との接触を検知したこと（ただし、把持ユニット１０が持つ全ての当接部上の全てのセンサが同時に接触を検知した場合は除く）をもって判別することができる。
【００５３】
また、以上の例では、全ての把持指１２の全ての当接部１５に感圧センサ３０を設けたが、感圧センサ３０は、試験管との接触を３以上の異なる方向から検知できるように配置さえすれば、全ての当接部１５に設ける必要は必ずしも無い。
【００５４】
また、以上の例では、１つの当接部１５の、同一鉛直線上に２つのセンサを設けたが、これを３以上にしても当然よい。また、把持ユニット１０を最初の対象の試験管２００の位置まで移動させる際、ラック２５０の挿入孔２６０に対してずれなく位置決めできるのであれば、同一鉛直線上に２つのセンサを設ける必要はなく、当接部に対して１つのセンサでよい。
【００５５】
また、以上では、試験管の傾斜を検知した場合、それを補正するように把持ユニットを動かしたが、本発明はこのような構成に限られない。Ｓ２０で正常把持可能と判定した場合には以降の試験管のつかみ上げ動作を許可し、正常把持不可能と判定した場合には、一連の動作を中止し、アラームを発してオペレータの注意を喚起するような構成も本発明の範囲に含まれる。
【００５６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、把持指に設けたセンサ群の検出信号の組合せから、試験管の傾斜や位置ずれを検知し、それを補正しつつ試験管を把持することができるので、ラックに対する試験管の抜き差しがスムーズになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係る試験管搬送装置の概略構成を示す図である。
【図２】  把持指の指先部の構造を説明するための図である。
【図３】  把持指の指先部の構造を説明するための図である。
【図４】  本発明に係る試験管搬送装置の制御機構の概略構成を示す図である。
【図５】  試験管搬送装置の動作手順を示すフローチャートである。
【図６】  把持指に設けられた各センサの識別番号を示す図である。
【符号の説明】
１０  把持ユニット、１２  把持指、１４  指先部、１５  当接部、１６  把持指駆動部、２０  搬送機構、２００  試験管、２５０  ラック、２６０  挿入孔。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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