(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
管内走行機の操舵モータを制御する操舵モータ制御部と、前記管内走行機の傾斜角測定値と舵角測定値と走行速度測定値を入力として前記操舵モータ制御部のための制御値を出力する演算手段とを備え、前記操舵モータ制御部が前記制御値を利用して前記操舵モータに制御信号を出力する構成で、
前記操舵モータ制御部が操舵モータの回転速度を制御する速度制御部として構成されるとともに、
前記演算手段が、前記傾斜角測定値と前記舵角測定値を感度調整した上で演算して出力する主演算部と、前記主演算部からの出力を前記走行速度測定値に基づいて補正して前記速度制御部の制御目標値として出力する速度補正演算部とを備えて構成され、
前記速度制御部のための前記制御目標値が前記制御値であり、
前記速度制御部が操舵モータの回転速度測定値と前記制御目標値が一致するように前記操舵モータに制御信号を出力する管内走行機制御装置。
【請求項２】
前記速度補正演算部は、前設定された基準値に対する前記走行速度測定値の比を前記主演算部からの出力に乗じて前記速度制御部の制御目標値として出力する請求項１に記載の管内走行機制御装置。
【請求項３】
管内走行機の操舵モータを制御する操舵モータ制御部と、前記管内走行機の傾斜角測定値と舵角測定値と走行速度測定値を入力として前記操舵モータ制御部のための制御値を出力する演算手段とを備え、前記操舵モータ制御部が前記制御値を利用して前記操舵モータに制御信号を出力する構成で、
前記操舵モータ制御部が操舵モータの回転速度を制御する速度制御部として構成されるとともに、
前記演算手段が、前記走行速度測定値に基づいて算定される調整係数で前記傾斜角測定値の感度調整をおこなう傾斜角感度調整部と、前記走行速度測定値に基づいて算定される調整係数で前記舵角測定値の感度調整をおこなう舵角感度調整部と、前記傾斜角感度調整部と前記舵角感度調整部からの信号を演算して前記速度制御部の制御目標値として出力する速度演算部とを備えて構成され、
前記速度制御部のための前記制御目標値が前記制御値であり、
前記速度制御部が操舵モータの回転速度測定値と前記制御目標値が一致するように前記操舵モータに制御信号を出力する管内走行機制御装置。
【請求項４】
前記傾斜角感度調整部と前記舵角感度調整部における前記調整係数は前設定された基準値に対する前記走行速度測定値の比に基づいて算定される請求項３に記載の管内走行機制御装置。
【請求項５】
管内走行機の操舵モータを制御する操舵モータ制御部と、前記管内走行機の傾斜角測定値と舵角測定値と走行速度測定値を入力として前記操舵モータ制御部のための制御値を出力する演算手段とを備え、前記操舵モータ制御部が前記制御値を利用して前記操舵モータに制御信号を出力する構成で、
前記操舵モータ制御部が操舵モータの回転角度位置を制御する角度制御部として構成されるとともに、
前記演算手段が、前記傾斜角測定値と前記舵角測定値を演算して出力する主演算部と、前記主演算部からの出力を前記走行速度測定値に基づいて補正して前記角度制御部のための目標舵角値として出力する補正演算部とを備えて構成され、
前記角度制御部のための前記目標舵角値が前記制御値であり、
前記角度制御部が前記目標舵角値に基づいて前記操舵モータに制御信号を出力する管内走行機制御装置。
【請求項６】
設定可能な基準値に対する前記傾斜角測定値の偏差が傾斜角測定値として前記演算手段において用いられる請求項１〜５のいずれか１つに記載の管内走行機制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、パイプライン等の検査や修理のために管体内を走行する管内走行機の舵角と傾斜角の測定値に基づいて管内走行機の自動操舵を行う管内走行機制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記管内走行機制御装置の従来例として、例えば特公平６−４７３７８号公報による装置では、傾斜角検出値と舵角検出値を入力としてその差を演算する差動増幅回路の出力値と操舵モータの回転速度検出値とが等しくなるように操舵モータを制御することで走行機の水平度を維持している。さらに、実開昭５８−１９４９５８号公報では、車体の傾斜角及びその傾斜方向を傾斜角センサーで検出し、車体の傾斜角が設定値以上になれば、操舵モータと操舵角センサーにより車輪を車体の傾斜が水平に戻る方向に車体が走行するように操舵し、車体の傾斜角が設定値以下になれば、車輪の向きが車体の前後方向の向きと同じ方向になるように車輪を操舵する技術が開示されている。これらの走行機は、基本的には管内の底部を管軸方向に走行するものであるが、磁石車輪を用いて管内の任意の周方向位置を維持しながら管軸方向に走行可能な走行機も本出願の出願人によって提案されている。
【０００３】
ここで、磁石車輪型の走行機の管内走行時の振る舞いを数学モデルを用いて説明する。記号の説明のために図を用いることにするが、図８は管内走行するモデルの上面模式図であり、走行方向である管内走行機前後軸心に対する車輪の切れ角として定義される車輪の舵角はθｓで表されており、この舵角は操舵モータで車輪が操舵されることにより設定される。ｖは走行速度を示している。図９は後面模式図であり、管内走行機の縦軸心と鉛直線とがなす角度として定義される傾斜角はθｉで表されている。さらに、管半径をｒ、操舵モータの角速度をωとすると、
ｄθｉ／ｄｔ＝（ｖｓｉｎθｓ）／ｒ・・・（１）
ｄθｓ／ｄｔ＝ω・・・（２）
が得られるが、舵角：θｓは走行安定性からあまり大きな値をとらないと仮定して、
ｓｉｎθｓ＝θｓとし、走行速度を一定とすれば、（１）（２）式は、２階の線形微分方程式
θｉ''＝θｓ'ｖ／ｒ
ここで、'はｔの１階微分を、''はｔの２階微分を示す、
となるので、この数学モデルは
ω＝−ｋ１θｉ−ｋ２θｓ・・・（３）
により安定化が可能である（但し、ｖ＞０としてｋ１＞０；ｋ２＞０）。
このことから、傾斜角測定値：θｉ  と舵角測定値：θｓを演算増幅した出力値を目標値として操舵モータの回転速度（角速度）：ωを制御すると、すなわち回転速度制御を行うと安定した走行が実現することになる。
【０００４】
なお、ここで一制御周期（Ｔ）後の舵角の変化量Δθは、
Δθ＝Ｉｎｔｅｇｒａｔｅ［ω，｛ｔ，Ｔ，０｝］
ここでＩｎｔｅｇｒａｔｅ［ｆ，｛ｔ，ｔｍａｘ，ｔｍｉｎ｝］はｔｍｉｎからｔｍａｘまでのｆのｔに関する定積分をしめす数式記述用法である、
で記述できる。特にディジタル制御系においては、
Δθ＝ωＴ
である。一方角度位置制御においては角速度Ωは任意に決定することはできないが制御周期後の舵角の変化量ΔΘは、
ΔΘ＝θｏ−θ＝Ｉｎｔｅｇｒａｔｅ［Ω，｛ｔ，Ｔ，０｝］
と書ける。但し、θｏは一定制御周期後の目標値である。
このとき仮にω≠Ωであったとしても、
Δθ＝ΔΘ
とすることは可能であり、一定制御周期毎にみればほぼ同等の制御結果を期待できる場合が多い。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、実際の管内走行機の制御にあたって種々の走行速度で走行することが要求された場合、前述した特公平６−４７３７８号公報や実開昭５８−１９４９５８号公報による操舵制御技術では、走行速度を制御パラメータとして考慮しておらず、走行速度の違いによる制御の不都合に十分に対応できない。
上述した数学モデルによる上記（３）式に利用した管内走行機の操舵制御システムでも、走行速度を制御パラメータとして考慮していないので、例えば、９０度の傾斜角が与えられた場合のシミュレーションを行うと、図１０と図１１に示されているような舵角と傾斜角の振る舞いが得られる。いずれも、実線が走行速度１ｃｍ／ｓｅｃでの結果、点線が走行速度５ｃｍ／ｓｅｃでの結果、一点鎖線が走行速度８ｃｍ／ｓｅｃでの結果を示している。図から明らかなように、舵角の振る舞いに関しては、走行速度５ｃｍ／ｓｅｃと８ｃｍ／ｓｅｃに比べて走行速度１ｃｍ／ｓｅｃにおいて大きな舵角の振れが生じており、傾斜角の振る舞いに関しては、走行速度１ｃｍ／ｓｅｃと５ｃｍ／ｓｅｃに比べて走行速度８ｃｍ／ｓｅｃにおいて大きな傾斜角の振れが生じている。このことから、従来の管内走行機制御装置では、１ｃｍ／ｓｅｃ〜８ｃｍ／ｓｅｃ程度の走行速度領域で走行速度を変更しながら舵角を所定範囲内に制限して管内走行機を安定走行させることが困難であることがわかる。
本発明の目的は、上述した従来の操舵制御技術を改善し、種々の走行速度で管内走行機を安定走行させることができる管内走行機制御装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明による管内走行機制御装置は、管内走行機の操舵モータを制御する操舵モータ制御部と、前記管内走行機の傾斜角測定値と舵角測定値と走行速度測定値を入力として前記操舵モータ制御部のための制御値を出力する演算手段とを備え、前記操舵モータ制御部が前記制御値を利用して前記操舵モータに制御信号を出力する（この構成を以下、構成Ａと呼ぶ）。
この構成Ａにより、走行速度測定値が傾斜角測定値や舵角測定値とともに演算手段に入力され、操舵モータ制御部のための制御値を演算する際に用いられる。つまり操舵モータ制御部のための制御目標値を求める関数のパラメータとして傾斜角測定値と舵角測定値と走行速度測定値が用いられているため、走行速度に応じて制御値を調整することができる。これにより、種々の走行速度で管内走行機を安定走行させることが可能となった。
また、操舵モータ制御部が操舵モータの回転速度を制御する速度制御部として構成されるとともに、演算手段が制御値をこの速度制御部のための制御目標値として出力し、速度制御部が操舵モータの回転速度測定値と前記制御目標値が一致するように操舵モータに制御信号を出力する（この構成を以下、構成Ｂと呼ぶ）。この構成Ｂにより、上述したような数学モデルから自動制御理論を用いて得られた方程式にのっとった操舵モータの回転速度制御が実現し、理論に裏付けされた管内走行機の制御を実現することができる。
さらに、演算手段を、傾斜角測定値と舵角測定値を感度調整した上で演算して出力する主演算部と、この主演算部からの出力を走行速度測定値に基づいて補正して速度制御部の制御目標値として出力する速度補正演算部とから構成する。この場合、主演算部は、上述した（３）式に基づいて感度調整された傾斜角測定値と舵角測定値を演算出力し、この出力を速度補正演算部が走行速度測定値に基づいて補正し、速度制御部の制御目標値として出力する。従って、主演算部は従来の差動増幅器と同様な構成のものを用いることができるので、本発明による管内走行機制御装置への変更にともなうハードウエア上或いはソフトウエア上の負担は低い。
【０００７】
さらに、本発明の好適な実施形態として、速度補正演算部が、前設定された基準値に対する走行速度測定値の比を主演算部からの出力に乗じて速度制御部の制御目標値として出力することが提案される。例えば、適用する管内走行機が最も安定した走行ができる走行速度を基準値として実際の走行速度測定値を正規化して得られた係数を出力に乗じることで、従来では得られなかった種々の走行速度での安定走行が実現できる。この構成は簡単ため、実質的な制御速度の遅れをともなうこともない。
【０００８】
一方、上記目的を達成するため、本発明による管内走行機制御装置は、上記構成Ａ及び構成Ｂを備え、演算手段を、前記走行速度測定値に基づいて算定される調整係数で前記傾斜角測定値の感度調整をおこなう傾斜角感度調整部と、走行速度測定値に基づいて算定される調整係数で舵角測定値の感度調整をおこなう舵角感度調整部と、この傾斜角感度調整部と舵角感度調整部からの信号を演算して速度制御部の制御目標値として出力する速度演算部とから構成する。この構成を上述した（３）式を用いて説明するなら、上記構成Ａ及び構成Ｂで説明した作用に加え、傾斜角感度調整部は上述した（３）式のθｉの項を作り出す際ｋ１以外に走行速度測定値に基づいて算定される調整係数も用いており、舵角感度調整部は上述した（３）式のθｓの項を作り出す際ｋ２以外に走行速度測定値に基づいて算定される調整係数も用いている。速度制御部は、速度演算部によって演算される傾斜角感度調整部と舵角感度調整部の出力の差が操舵モータの回転速度検出値に一致するように操舵モータを制御する。この場合でも、走行速度測定値に基づく調整係数として、前設定された基準値に対する走行速度測定値の比を利用することができる。
【０００９】
他方、上記目的を達成するため、本発明による管内走行機制御装置は、上記構成Ａを備え、操舵モータ制御部が操舵モータの回転角度位置を制御する角度制御部として構成されるとともに、演算手段が制御値をこの角度制御部のための目標舵角値として出力し、角度制御部が前記目標舵角値に基づいて操舵モータに制御信号を出力する。この構成では、上記構成Ａで説明した作用に加え、舵角そのものを制御目標値としているので舵角の制御安定性は高く、さらに操舵モータにパルスモータなど回転角度位置が確実に定まるモータを利用することにより、操舵モータ制御部のフィードバックゲインを省くことも可能である。このような操舵モータの回転角度制御において、演算手段を、傾斜角測定値と舵角測定値を演算して出力する主演算部と、この主演算部からの出力を走行速度測定値に基づいて補正して前記角度制御部のための目標舵角値として出力する補正演算部とから構成する。
【００１０】
本発明の１つの実施形態において、傾斜角測定値と任意に設定可能な基準値を比較して得られた傾斜角の偏差を傾斜角測定値として用いるものがある。この構成によれば、制御対象となる管内走行機が管周方向の任意の位置を維持しながら管軸方向に走行可能なように磁気吸着車輪を備えている場合において、所望の管周方向位置における管内走行機の傾斜角を基準値として得られた傾斜角偏差を傾斜角測定値として利用することで、所望の管周方向位置、例えば逆さ姿勢を維持しながらの走行においても、同様に操舵モータを制御することが可能となる。
本発明によるさらに別な特徴と利点は、以下図面を用いた発明の実施の形態の説明で明らかにされるだろう。
【００１１】
【発明の実施の形態】
図１と図２は本発明による制御装置によって走行制御される管内走行機１０の側面図であり、図１では管内を軸方向に走行する状態が示されており、図２では管内を周方向に走行する状態が示されている。軸方向に延びている機体１１の前側領域には前輪１２が、後ろ側領域には後輪１３が配置されている。前輪１２を駆動するために前輪駆動機構１４が設けられているが、この前輪駆動機構１４は前輪走行用モータ１４ａとこの前輪走行用モータ１４ａからの動力を前輪１２に伝達する伝動機構１４ｂから構成されている。同様に後輪１３を駆動するためにギヤ式の後輪駆動機構１５が設けられているが、この後輪駆動機構１５は後輪走行用モータ１５ａとこの後輪走行用モータ１５ａからの動力を後輪１３に伝達するギヤ式の伝動機構１５ｂから構成されている。
【００１２】
図２からよく理解できるように、前輪駆動機構１４は前輪１２とともに台車上下方向の軸Ｙ周りで回転可能であり、この目的のために前輪操舵機構１６が備えられている。同様に、後輪１３も後輪操舵機構１７によって台車上下方向の軸Ｙ周りで回転可能である。前輪・後輪操舵機構１６と１７は、それぞれ操舵モータ１６ａと１７ａ及びウオームギヤを含むギヤ伝動機構１６ｂと１７ｂとから構成されている。
前輪１２は、車軸１２ａとこの車軸の両端に取り付けられた一対の鋼製輪体１２ｂとからなり、車軸１２ａを磁石で構成することで、輪体１２ｂは鉄管や鋼管の内周面に磁気吸着する。後輪１３も同様に磁石である車軸１３ａと鋼製輪体１３ｂとからなる。このことにより、この管内走行機１０は傾斜した管を軸方向に走行することや管内を周方向に周回走行することも可能である。
さらにこの管内走行機１０には、走行に関する各種のデータを検出するために、例えば、前輪舵角センサー１８ａと後輪舵角センサー１８ｂ、前輪操舵モータ１６ａの回転速度を検出する前輪操舵回転速度センサー１８ｃと後輪操舵モータ１７ａの回転速度を検出する後輪操舵回転速度センサー１８ｄ、前輪駆動機構１４の駆動速度を利用して走行速度を検出する走行速度センサー１８ｅ、管内走行機１０の前進時におけるロール回転角を検出する傾斜角センサー１８ｆが設けられている。１９は検査用ディバイスで、例えば、磁気探傷プローブや超音波探傷プローブなどが機体下部に装着されている。
【００１３】
図３は本発明による管内走行機制御装置のブロック図を示しており、ここでは前輪１２の操舵制御に関してのみ説明するが、後輪１３も同様に操舵制御可能である。
この管内走行機制御装置には、入力された傾斜角センサー１８ｆからの検出信号を外部から設定される基準値と比較してその偏差を管内走行機の傾斜角：θｉとして出力する偏差演算器２０が備えられている。逆さ走行時は、基準値：θｉ＿ｒｅｆとしてπ［ｒａｄ］（すなわち１８０［度］）を設定し、傾斜角センサー１８ｆから送られてきた検出信号：θｉ＿ｓｅｎとの偏差を傾斜角：θｉとして操舵制御が行われるのである。
この管内走行機制御装置は、さらに、偏差演算器２０からの傾斜角：θｉと前輪舵角センサー１８ａからの舵角：θｓに関する信号を用いて操舵モータの速度目標値：ωｏを演算する演算手段３０と、演算手段３０から入力された速度目標値：ωｏと前輪操舵回転速度センサー１８ｃから入力された速度検出値：ωを用いて速度目標値：ωｏと速度検出値：ωの差を０とするように前輪操舵モータ１６ａに制御信号を出力する速度制御部として機能する操舵モータ制御部４０とを備えている。より詳しく説明すれば、演算手段３０は、傾斜角：θｉに感度調整値：ｋ１を乗じるとともに舵角：θｓに感度調整値：−ｋ２を乗じて、
−ｋ１θｉ  −ｋ２θｓ、
を出力する主演算部３１と、走行速度センサー１８ｅから入力される走行速度検出値：ｖと、外部から設定される走行速度基準値：ｖｒｅｆとの比：ｖ／ｖｒｅｆを主演算部３１の出力に乗じて速度目標値：ωｏを操舵モータ制御部４０に出力する速度補正演算部３２とを備えている。
【００１４】
上記のように構成された管内走行機制御装置を用いて、９０度の傾斜角が与えられた場合のシミュレーションを行い、得られた舵角と傾斜角の振る舞いが図４と図５に示されている。ここでは、走行速度基準値：ｖｒｅｆとして５ｃｍ／ｓｅｃが設定されており、実線が走行速度１ｃｍ／ｓｅｃでの結果、点線が走行速度５ｃｍ／ｓｅｃでの結果、一点鎖線が走行速度８ｃｍ／ｓｅｃでの結果を示している。図から明らかなように、舵角の振る舞いに関しては、前述した従来の技術では他の走行速度に比べて大きなオーバーシュートを示していた走行速度１ｃｍ／ｓｅｃにおいてもそのオーバーシュートは他の速度と同程度まで抑えられており、傾斜角の振る舞いに関しては、前述した従来の技術では他の走行速度に比べて大きなオーバーシュートを示していた走行速度８ｃｍ／ｓｅｃにおいてもそのオーバーシュートは他の速度と同程度まで抑えられている。このことから、走行速度を考慮して速度目標値：ωｏを作り出している本発明の管内走行機制御装置が、従来では安定走行させることが困難であった１ｃｍ／ｓｅｃ〜８ｃｍ／ｓｅｃの走行速度領域において、どの走行速度を選択しても管内走行機が安定走行すると理解できる。
【００１５】
図６には、制御手段３０の構成が上述した実施の形態と異なっている管内走行機制御装置のブロック図が示されている。制御手段３０以外の構成要素は上述したものと同じなので、ここでは同じ図番を付けるだけで、その説明は省略する。
この実施の形態の制御手段は、傾斜角：θｉに感度調整値：ｋ１と外部から設定される走行速度基準値：ｖｒｅｆに対する走行速度センサー１８ｅから入力される走行速度検出値：ｖの比：ｖ／ｖｒｅｆを乗じて、
（ｖ／ｖｒｅｆ）＊ｋ１＊θｉ
を算出する傾斜角感度調整部３３と、舵角：θｓに感度調整値：ｋ２と外部から設定される走行速度基準値：ｖｒｅｆに対する走行速度センサー１８ｅから入力される走行速度検出値：ｖの比：ｖ／ｖｒｅｆを乗じて、
（ｖ／ｖｒｅｆ）＊ｋ２＊θｓ
を算出する舵角感度調整部３４と、この傾斜角感度調整部３３と舵角感度調整部３４からの出力信号を用いて、操舵モータ速度制御部４０に速度目標値：ωｏ、つまり
ωｏ＝−（ｖ／ｖｒｅｆ）＊ｋ１＊θｉ
−（ｖ／ｖｒｅｆ）＊ｋ２＊θｓ
を出力する速度演算部３５とを備えている。つまり、演算手段３０として、傾斜角：θｉ、舵角：θｓ、走行速度検出値：ｖ走行速度基準値：ｖｒｅｆが入力され、操舵モータ制御部４０のための速度目標値：ωｏを出力する機能は同じであり、もちろん出力される値も同じである。
【００１６】
図７は、本発明のさらに別な管内走行機制御装置のブロック図を示している。ここでも前輪１２の操舵制御に関してのみ説明するが、後輪１３も同様に操舵制御可能である。この制御装置では、前述した実施の形態において採用されていた操舵モータ回転速度制御ではなく、操舵モータ回転位置制御が採用されている。多くの部分において、図３による管内走行機制御装置のブロック図と共通していることから、これと異なる点を中心に説明を行う。まず、操舵モータ制御部４０が前輪操舵モータ１６ａの回転角度位置を制御する角度制御部として構成されている。さらに演算手段３０の主演算部３１は、偏差演算部２０から送られてきた傾斜角測定値：θｉと舵角センサー１８ａから送られてきた舵角測定値：θｓとを関数Ｇで演算して、中間制御値：θｇ、つまり
θｇ＝Ｇ［θｉ，θｓ］
を作り出す。この関数Ｇは、例えば図３の主演算部の構成で説明したものと同様な演算結果を与えるものであっても良い。この主演算部３１から出力された中間制御値：θｇを補正演算部３２が走行速度測定値に基づいて補正して角度制御部としての操舵モータ制御部４０のための目標舵角：θｏとして出力する。その際の補正を関数Ｈとすれば、
θｏ＝Ｈ［θｇ，ｖ，ｖｒｅｆ］
と表すことができる。この関数Ｈは、例えば、走行速度が大きい場合不感帯を大きくして、わずかな操舵角度の変位は無視するようにしてもよいし、あるいは走行速度が大きくなると操舵角を小さくすることにより傾斜角の行き過ぎを考慮するようにしてもよい。ここでは、前輪操舵モータ１６ａとして確実な回転角度位置が得られるステップモータを用いているので、前輪操舵モータ制御部４０は入力された目標舵角：θｏに応じて適切なパルスを生成し、操舵モータ１６ａに送り出すドライバーの機能を備えている。もちろん、制御安定性を高めるため、この操舵モータ制御部４０に前輪操舵角センサー１８ａからの信号を入力させて、この操舵モータ制御部４０フィードバック制御系として構築することも可能である。
【００１７】
その他、本発明の枠内で種々の改変が可能であり、例えば、演算手段３０と操舵モータ速度制御部４０の大部分の機能をマイコン、基本的にはそのプログラムによって作り出することによって仕様変更の負担が少ない制御装置が実現することができるが、もちろんアナログ回路はディジタル回路あるいはそれらを組み合わせてハードウエアで構成してもよい。さらに、管内走行機は前輪操舵、後輪操舵、全輪操舵など種々の操舵システムを採用することが可能であり、その全てに対し本発明は適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明による管内走行機制御装置によって制御される管内走行機の管内軸方向走行姿勢における部分断面側面図
【図２】  本発明による管内走行機制御装置によって制御される管内走行機の管内周方向走行姿勢における部分断面側面図
【図３】  本発明による管内走行機制御装置の前輪操舵のための制御ブロック図
【図４】  舵角の振る舞いを示すグラフ
【図５】  傾斜角の振る舞いを示すグラフ
【図６】  本発明による別な管内走行機制御装置の前輪操舵のための制御ブロック図
【図７】  本発明によるさらに別な管内走行機制御装置の前輪操舵のための制御ブロック図
【図８】  管内走行機制御装置によって制御される管内走行機の数学モデルを説明するための上面模式図
【図９】  管内走行機制御装置によって制御される管内走行機の数学モデルを説明するための背面模式図
【図１０】  従来技術での舵角の振る舞いを示すグラフ
【図１１】  従来技術での傾斜角の振る舞いを示すグラフ
【符号の説明】
１６ａ  前輪操舵モータ
２０    偏差演算器
３０    演算手段
３１    主演算部
３２    速度補正演算部
４０    操舵モータ速度制御部
【図１】
0004046373.tif 000002
【図２】
0004046373.tif 000003
【図３】
0004046373.tif 000004
【図４】
0004046373.tif 000005
【図５】
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【図６】
0004046373.tif 000007
【図７】
0004046373.tif 000008
【図８】
0004046373.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0004046373.tif 000011
【図１１】
0004046373.tif 000012