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　特願２００５−１９２１１７「電子部品装着方法及び電子部品装着装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１９年　１月１８日出願公開、特開２００７−　１２８８９〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
　
１．手続の経緯
　
　本願は、平成１７年６月３０日の出願であって、平成２２年８月２６日（起案日）付けで拒絶査定がなされ、これに対し、平成２２年１１月３０日に拒絶査定不服審判の請求がなされたものである。
　
２．本願発明
　
　本願の請求項１及び２に係る発明は、平成２２年８月１０日付け手続補正により補正された明細書、特許請求の範囲及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１及び２に記載された事項により特定されるとおりのものであると認められるところ、その請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、次のとおりのものである。
　
　「【請求項１】
　所定の部品供給ユニットより部品吸着位置に供給された各電子部品を装着ヘッドに設けられた複数の吸着ノズルにより吸着して取出し、これらの吸着ノズルに吸着保持された複数の電子部品を部品認識カメラが一括して撮像して認識処理装置が認識処理して、この認識処理結果に基づきプリント基板上に電子部品を装着する電子部品装着方法において、
　前記装着ヘッドに吸着保持された所定長さのピッチでマトリックス状に並べられた複数のドットが付された基板を前記部品認識カメラが撮像し、
　前記部品認識カメラで撮像した画像を前記認識処理装置が認識処理して複数のドットの位置を求め、
　この各ドットの位置情報に基づいて非線形多項変換式のパラメータを求めてマシーン座標とカメラ座標間の変換式を求めて記憶装置に格納し、
　生産運転時の部品供給ユニットから電子部品を吸着して取出して前記部品認識カメラにより撮像して前記認識処理装置により認識処理する際に前記変換式を用いて、カメラ座標からマシーン座標に変換して検出位置のずれを補正し、
　この補正された検出結果位置から電子部品の中心位置を算出し、
　この算出結果に基づいて前記吸着ノズルの移動を制御し、前記プリント基板の所定位置に前記電子部品を装着することを特徴とする電子部品装着方法。」
　
３．引用刊行物とその記載事項
　
　これに対して、原査定の拒絶の理由に引用された、本願の出願前に頒布された刊行物及びその記載事項は次のとおりである。
　
　刊行物１　特開平７−３０７５９８号公報
　刊行物２　特開２００１−１６０１３５号公報
　
（１）刊行物１に記載された発明
　
　刊行物１（特開平７−３０７５９８号公報）には、「電子部品実装装置及び電子部品実装方法」に関して、図面とともに次の記載がある。
　
（ア）「【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、タクトタイムを短縮できるようにした電子部品実装装置及び電子部品実装方法に関するものである。」
　
（イ）「【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の電子部品実装装置は、基板を位置決めする位置決め手段と、基板に実装すべき電子部品を供給するパーツフィーダと、パーツフィーダから電子部品をピックアップして位置決め手段に位置決めされた基板に電子部品を実装し、かつ電子部品を吸着する複数のノズルを備えた移載ヘッドと、基板と移載ヘッドとを相対的に移動させる移動手段とを有し、移載ヘッドに備えられた複数のノズル又はこれらのノズルに吸着された電子部品の一方又は双方の像を一括して撮像する撮像手段を有する。
【０００６】
【作用】上記構成により、複数のノズル又はこれらのノズルに吸着された電子部品の像が一括して撮像される。ここで従来手段においては、電子部品の個数分、パーツフィーダ→撮像手段→基板間の移動が行われていたものであるが、本発明によればこの移動は一回行えば良いので、それだけ移動に要する時間を節約することができ、タクトタイムを短縮できる。」
　
（ウ）「【０００７】
【実施例】次に図面を参照しながら本発明の一実施例を説明する。図１は本発明の一実施例における電子部品実装装置の斜視図である。図１中、１は基台、２，３は基台１上に平行に設けられ基板４をＸ方向に搬送したり、位置決めしたりするガイドレールであり、これらガイドレール２，３は、位置決め手段に対応する。５は基台１の側部に設けられ、種々の品種の電子部品を供給するパーツフィーダである。ここで本実施例のパーツフィーダには、図１に示したテープフィーダの他、チューブフィーダ、トレイフィーダなどが含まれる。また、６，７は基台１の両縁部にＹ方向に向けて設けられた門形のＹフレーム、８はＹフレーム６，７にその両端部がスライド自在に案内され、Ｙモータ４１（図３参照）によりＹ方向に移動するＹテーブル、９はＹテーブル８とＸ方向スライド自在に係合し、Ｘモータ４０（図３参照）によりＸ方向に移動するＸテーブル、１０はＸテーブル９に設けられた移載ヘッド（詳細は後述する）である。即ち、Ｘモータ４０、Ｙモータ４１を駆動すると、基板４に対し移載ヘッド１０をＸＹ方向相対的に移動させることができ、Ｘテーブル９、Ｙテーブル８は移動手段に対応する。１１は、移載ヘッド１０に備えられた４本のノズルＮ１〜Ｎ４に吸着された電子部品Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの像を一括して撮像する撮像手段としてのカメラである。本実施例において、カメラ１１は、図１に示すように基板４とパーツフィーダ５の中間の位置に配設されている。このように配設することは、パーツフィーダ５とカメラ１１との距離、カメラ１１と基板４との距離、即ち移載ヘッド９の移動距離を極力小さくできる点で好ましい。また撮像手段としては、ラインイメージセンサを用いても良い。」
　
（エ）「【００１０】次に図４を参照しながら、本実施例の電子部品実装方法の各過程を説明する。図４は本発明の一実施例における電子部品実装方法を示すフローチャートである。まずステップ１〜４において、移載ヘッド１０をパーツフィーダ５に接近させ、移載ヘッド１０に備えられた４本のノズルＮ１〜Ｎ４に順次電子部品Ａ〜Ｄを吸着し、ピックアップ動作を行う。次に一回だけカメラ１１上に移載ヘッド１０を移動し、電子部品Ａ〜Ｄの像を１回の撮像動作で取込む（ステップ５）。すると部品認識部４６が各電子部品Ａ〜Ｄについて認識処理を行い、結果を制御部４８へ出力する。制御部４８は、記憶部４７から理想位置等の情報を読出し、各電子部品の位置補正量ΔＸ，ΔＹ及び角度補正量Δθを算出し、記憶部４７へ書込む（ステップ６〜９）。そして制御部４８は位置補正量ΔＸ，ΔＹに基いてＸＹテーブル駆動部４４に命じてＸテーブル９、Ｙテーブル８を駆動し基板４の位置をＸＹ方向について補正させる。そして制御部４８は移載ヘッド１０を基板４上へ移動させ、角度補正量Δθに基いて移載ヘッド駆動部４５に命じて該当するノズルの角度補正を行った上で基板４に順次電子部品Ａ〜Ｄを実装させる（ステップ１０〜１３）。勿論実装時には、実装するノズル上のシリンダを駆動してこのノズルを使用状態とする。
【００１１】図６は本発明の一実施例における電子部品実装装置による像の例示図である。図６中、Ｓ１〜Ｓ３は電子部品Ａ〜Ｃの像である。なおノズルＮ４は吸着ミス（又は不使用）の状態にあり電子部品Ｄの像ではなくノズルＮ４の像が得られている。このように本実施例では、ノズルの全部を使用する場合に限定されるものではない。」
　
　そうすると、上記記載事項（ア）〜（エ）及び図面の記載からみて、上記刊行物１には次の発明（以下、「刊行物１発明」という。）が記載されているものと認められる。
　
　「移載ヘッド１０をパーツフィーダ５に接近させ、移載ヘッド１０に備えられた４本のノズルに順次電子部品Ａ〜Ｄを吸着してピックアップ動作を行い、次に一回だけカメラ１１上に移載ヘッド１０を移動し、電子部品Ａ〜Ｄの像を１回の撮像動作で取込み、部品認識部４６が各電子部品Ａ〜Ｄについて認識処理を行い、位置補正及び角度補正を行った上で基板４に順次電子部品Ａ〜Ｄを実装させる電子部品実装方法において、
　パーツフィーダ５から電子部品Ａ〜Ｄをピックアップしてカメラ１１により各電子部品Ａ〜Ｄについて認識処理を行い、制御部４８は記憶部４７から理想位置等の情報を読出し、各電子部品の位置補正量ΔＸ，ΔＹ及び角度補正量Δθを算出し、位置補正量ΔＸ，ΔＹに基いて基板４の位置をＸＹ方向について補正し、角度補正量Δθに基いてノズルの角度補正を行った上で基板４に順次電子部品Ａ〜Ｄを実装させる、電子部品実装方法。」
　
（２）刊行物２に記載された発明
　
　刊行物２（特開２００１−１６０１３５号公報）には、「画像処理方法，画像処理システムおよび補正データ作成方法」に関して、図面とともに次の記載がある。
　
（オ）「【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、撮像装置により撮像された画像のデータの処理方法に関するものであり、特に、撮像装置の撮像可能領域より大きい撮像対象物の画像処理に関するものである。」
　
（カ）「【０００４】それに対して、ＣＣＤカメラを用いる別の方法が知られている。この方法においては、図１２に示すように、大型電気部品２００の予め定められた複数の部分撮像範囲２０２（この場合は大型電気部品の４隅を撮像し得る範囲）が、複数のＣＣＤカメラにより同時にまたは１個のＣＣＤカメラにより逐次撮像され、それぞれの位置の情報が取得され、それら情報から大型電気部品２００全体の位置の情報が取得される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および発明の効果】
　（略）
【０００６】電気部品全体を複数の範囲に分けてそれぞれの範囲をＣＣＤカメラで撮像し、取得された複数の画像を、撮像の際のＣＣＤカメラと電気部品との相対位置に基づいてつなげば、電気部品の全体像を得ることができそうである。しかし、実際には、ＣＣＤカメラ等の撮像装置にはレンズ歪みが存在するので、ＣＣＤカメラにより撮像された像、特に、周辺部の像が歪んだものとなるのが普通である。さらに、電気部品とＣＣＤカメラとの相対位置にも、本来あるべき正規の位置に対してなにがしかの誤差が存在するので、正規の位置にあるものとして複数の画像を単純につないでも、各画像の歪みや相対位置ずれのために電気部品全体の状態を良好に再現することができない。以上、電気部品の撮像に関して説明したが、上記問題は電気部品に特有の問題ではなく、撮像対象物が何であっても同様に発生する問題である。」
　
（キ）「【００２８】図５に示すように、撮像によりそれぞれ取得される５つの画像データに基づいて、制御装置１００において５つの物理画面１５０（図には物理画面１５０が１つのみ示されている）が形成される。各物理画面１５０上の各位置は、補正データ１５２により、電気部品２８の全撮像範囲に対応して想定される仮想画面１５４上の各位置に対応付けられる。物理画面１５０に形成される電気部品２８の像は、パーツカメラ７４のレンズの歪みの影響を受けて歪んでおり、また、パーツカメラ７４の光軸まわりの傾きの影響を受けて傾いているため、複数の物理画面１５０の像を仮想画面１５４上において単純につなぎ合わせるのみでは、形状，寸法の正確な電気部品２８の像は得られない。そこで、上記レンズの歪みやパーツカメラ７４の光軸まわりの傾きの影響を除くための補正が必要なのであり、物理画面１５０上の位置が、その上に想定される座標面の座標である物理座標で表され、後述する画像処理プログラムにより補正データ１５２を使用して、同じく仮想画面１５４上に想定される座標面の座標である仮想座標と対応付けられるのである。
【００２９】上記のように複数回の撮像により得られた画像データに基づいて、電気部品２８の検査と位置ずれおよび位相ずれの検出が行われる。例えば、電気部品２８が多数のリードを備えたコネクタやＱＦＰ（クオードフラットパッケージ）である場合には、それらの表面像がフロントライト８４およびパーツカメラ７４を使用して取得され、リードの本数，倒れの有無，ピッチ誤差等が検出されて、装着できるものか否かが判定され、装着できるものであれば位置ずれと位相ずれとが検出され、それらずれが修正された上でプリント基板１６に装着されるのである。
【００３０】上記コネクタやＱＦＰの検査や位置検出のためには、各リードの位置が検出されることが必要であるが、そのための画像処理は、前述の複数の物理画面１５０と１つの仮想画面１５４との間の補正以外は、特開平８−１８０１９１号公報に詳細に記載されているものと同じである。仮想画面１５４上に各リードの検査に必要なシークラインが設定されており、それらシークラインと各リードの像のエッジとの交点がエッジ点として取得され、取得された複数ずつのエッジ点の位置の座標に基づいて各リードの中心の位置が演算されるのである。具体的には、仮想画面１５４の各シークライン上の各点の位置が指定されれば、物理／仮想変換ドライバ１５６により、各指定位置に対応する物理画面１５０上の位置が前記補正データ１５２に基づいて取得され、物理画面１５０上においてその取得された位置に近接する４つの素子位置の光学的特性値に基づく補間演算により、取得された位置の光学的特性値が演算され、その光学的特性値が仮想画面１５４の指定位置の光学的特性値とされるのである。
【００３１】上述の画像処理と並行して、装着ヘッド６０はプリント基板１６の部品装着位置上へ移動させられ、吸着ノズル６２が下降させられて電気部品２８を装着位置に装着する。以上で１回の装着作業が終了する。ただし、電気部品２８の検査の結果、装着に適さない（誤ったあるいは不良な）電気部品２８であることが判明した場合には、その電気部品２８は予め設定されている廃棄位置へ搬送され、廃棄される。」
　
（ク）「【００３２】次に画像処理について詳細に説明する。上述の画像処理はコンピュータのＲＯＭ１０４に格納された画像処理プログラムの実行により行われるのであるが、まず、その際使用される補正データ１５２を作成する補正データ作成プログラムについて説明する。補正データ作成プログラムは、図６に示すように、画像データに基づいて各々形成された物理画面１６０（図には２つのみ示されているが、本実施形態では５つ形成される）上の物理座標と、補正データ１５２を作成するために検査用基材１７０の撮像範囲に対応して想定された仮想画面１６２の仮想座標とのずれを補正する補正量のデータである補正データ１５２を作成するものである。
【００３３】補正データ１５２は、図７に示す多数の基準マーク１７２の設けられた検査用基材１７０（図には一部のみ示されている）を撮像することにより作成される。検査用基材１７０は、電気部品２８を撮像する場合と同様に吸着ノズル６２により保持され、装着ヘッド６０の５つの停止位置において撮像される。撮像によりそれぞれ取得された５つの画像データに基づいて５つの物理画面１６０が形成され、それら物理画面１６０上において認識された基準マーク１７２の位置を示す実マーク座標と、撮像範囲に対応して想定された仮想画面１６２上において予め設定された基準マーク１７２の位置を示す設定マーク座標との位置ずれに基づいて補正データ１５２が作成される。以下、さらに詳細に説明する。
【００３４】補正データ１５２の作成が指示されると、補正データ作成用の検査用基材１７０が、図示しない基材保持装置から吸着ノズル６２により取り出される。検査用基材１７０は、精度よく位置決めされて基材保持装置に保持されているため、吸着ノズル６２に対する位置ずれおよび位相ずれが殆どない状態で吸着され、装着ヘッド６０の停止時に、複数の基準マーク１７２がほぼ予定の位置に位置決めされる。検査用基材１７０は、多数の基準マーク１７２が配列された撮像面の大きさが、撮像すべき全ての撮像範囲の面積に対応する大きさに製作されている。基準マーク１７２は、撮像面全体に、互いに直交する２方向（以下、それぞれをたて・よこ方向と称する）に沿って延びる複数の直線の格子点上に形成されており、各撮像範囲において、たて・よこ方向に奇数個ずつ撮像されるように形成されている。それらたて・よこ方向は、撮像される際に、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に平行となるように設定されている。本実施形態においては、基準マーク１７２は、黒色の円であって互に隣接する基準マーク１７２の中心間の、ピッチが、各基準マーク１７２の直径の倍の大きさとされ、たて方向及びよこ方向のピッチが等しくされている。図示の例では、基準マーク１７２が直径約２．５mmの黒く塗りつぶされた円形とされ、互に隣接する基準マーク１７２のピッチが約５mmとされている。検査用基材１７０は、線膨張係数が小さい石英ガラスに基準マーク１７２が印刷により形成されており、基準マーク１７２以外の部分である背景部は無色透明である。
【００３５】（略）
【００３６】基材収容装置は、例えば、各部品供給装置に隣接して設けることができる。その場合、検査用基材１７０は電気部品２８と同様にして基材収容装置から取り出され、撮像後に元の位置に戻されることが望ましい。ただし、検査用基材１７０が電気部品２８と同様にして基材供給装置から順次１個ずつ供給され、撮像後に廃棄装置に逐次廃棄されるようにしてもよい。いずれにしても、検査用基材１７０が装着ヘッド６０の移動に伴って反射鏡７０上を通過する際にパーツカメラ７４により、前述の電気部品２８と同様に５回に分けて撮像される。そして、撮像により取得された５つの画像のデータに基づいて５つの物理画面１６０が形成され、それぞれに対応する５つの補正テーブル１７４が作成される。以下、補正テーブル１７４の作成について説明する。
【００３７】物理画面１６０は、１つの主物理画面とそれ以外の副物理画面とに分けられ、本実施形態においては５つの物理画面１６０の中央の１つが主物理画面、両側の２つずつがそれぞれ副物理画面とされている。主物理画面に対応する補正テーブル１７４は、撮像装置自体の特性による画像歪みとパーツカメラ７４の位相ずれとを補正するための補正データを含むものとして作成され、副物理画面に対応する補正テーブル１７４は、撮像装置自体の特性による画像歪みとパーツカメラ７４の位相ずれと各副物理画面の主物理画面に対する位置ずれとを補正するための補正データを含むものとして作成される。また、撮像装置自体の特性による画像歪みを補正するための歪み補正データも作成される。その理由は、以下の通りである。
【００３８】本実施形態においては、１つのパーツカメラ７４により５つの撮像範囲が撮像されるので、各実マーク座標の設定マーク座標に対するずれのうち、レンズの歪み等撮像装置自体に起因するずれである画像歪みの要素は５つの撮像範囲についてほぼ同じであると考えることができる。そして、そのように考えることにより補正テーブル１７４の更新を容易化し得る。パーツカメラ７４の位相ずれや、各副物理画面の主物理画面に対する位置ずれは、電気部品装着システムの温度変化，経時変化，再調整等によって変わる可能性があるが、撮像装置自体の特性による画像歪みはパーツカメラ７４の交換が行われない限り変わらないものであるので、歪み補正データとしての歪み補正テーブルが一旦取得されれば、原則として更新は行われず、パーツカメラ７４の位相ずれや、各副物理画面の主物理画面に対する位置ずれのデータのみが更新され、その更新されたデータと、更新されない歪み補正テーブルとに基づいて、容易に補正テーブル１７４が更新されるようにできるのである。
【００３９】前述のように、検査用基材１７０は吸着ノズル６２によりほぼ正しい位置に保持されるが、μｍオーダの精度で保持させることは困難であり、その程度の保持位置・位相ずれが生じることは許容されている。したがって、主物理画面および副物理画面における基準マーク１７２の位置も画像歪みおよび物理画面同士の位置ずれおよび位相ずれである画面位置・位相ずれに起因する誤差と共に、検査用基材１７０の保持位置・位相ずれに起因する誤差を含んでいる。そして、この保持位置・位相ずれに起因する誤差は、検査用基材１７０の位置ずれおよび位相ずれによって生じるものであるため、まず主物理画面および副物理画面の各々に対応する座標ずれテーブルを作成し、それら座標ずれテーブルの各基準マーク座標に、検査用基材１７０の保持位置・位相ずれに起因する誤差を除くための共通の座標変換を施すことによって除去し得るものである。よって、検査用基材１７０の保持位置・位相ずれに起因する実マーク座標の誤差が、以下のようにして除去され、各物理画面１６０に対応する補正テーブル１７４が作成される。
【００４０】まず、すべての物理画面１６０における基準マーク１７２の位置を示す実マーク座標と、撮像範囲に対応して想定された仮想画面１６２上において予め設定された基準マーク１７２の位置を示す設定マーク座標との位置ずれを示すマーク座標ずれが、各設定マーク座標と対応付けられたマーク座標ずれテーブルが作成される。」
　
（ケ）「【００５４】各補正テーブル１７４は、図１０に示すように、設定マーク座標における補正量についてＸ軸方向におけるものとＹ軸方向におけるものとを分けて把握することができるものとされる。図１０には、Ｘ軸方向における各基準マーク１７２における補正量を結んで任意の仮想座標に対応する補正量が示されている。なお、位置ずれ，位相ずれが、仮想画面に対する物理画面のずれとして求められているため、ずれ量は後の画像処理においてそのまま補正量として使用される。
【００５５】以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、マーク座標ずれテーブルから、吸着ノズル６２による検査用基材１７０の保持位置・位相誤差が除去されて補正テーブル１７４が作成されるが、例えば、後に行われる電気部品２８の位置検出の要求精度が、検査用基材１７０の吸着ノズル６２による保持位置・位相ずれを許容する程度である場合や、電気部品２８の吸着ノズル６２による保持位置・位相ずれを取得する必要がなく、電気部品２８が欠陥を有しないものであるか否か等の検査が可能であればよい場合等には、マーク座標ずれテーブル自体を補正テーブルとして使用することも可能である。ただし、前述のように５mmまたは７mm間隔で設けられた設定マーク座標とそれの補正量とに基づいて、補間演算により０．５mm間隔等さらに小さい間隔で設定された補正点の位置と各補正点における補正量とのテーブルとして作成されることが望ましいことは同様である。
【００５６】次に電気部品２８の像を取得する画像処理プログラムについて説明する。このプログラムは、１つの電気部品２８を複数回（１回で撮像される場合があっても差し支えない）撮像して取得された画像データと、上述の補正データ作成プログラムにより作成された補正データ１５２とに基づいて電気部品２８の像を再現するためのものである。
【００５７】〜【００５９】（略）
【００６０】仮想座標に対応する補正量は、イメージナンバが２であれば、歪み補正テーブルとパーツカメラ７４の位相ずれのデータとに基づいて取得される。これに対して、イメージナンバが２以外の場合は、仮想座標にそのイメージナンバに対応する副物理画面の位置補正データ（各副物理画面の主物理画面に対する位置ずれのデータ）と、パーツカメラ７４の位相ずれのデータとが呼び出され、それらデータと歪み補正テーブルとに基づいて取得される。具体的には、歪み補正テーブルの各補正点の補正量に、副物理画面の主物理画面に対する位置ずれとパーツカメラ７４の位相ずれとに対応する座標変換が施されることによって、最終的な補正量が取得される。
【００６１】歪み補正テーブルは、前述のように０．５mm間隔で設定された格子点と、それら格子点に対応する補正量とを含むように構成されている。この歪み補正テーブルにおいて、仮想座標の近傍４つの格子点における補正量がそれぞれ取得される。
【００６２】本実施形態においては、図１０に示すように画像の歪みが連続的に変化する値であると仮定されており、図１１に示すように、今回補正量を算出すべき仮想座標Ｅについて、近傍４点の格子点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄが選択される。それら格子点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄにおける補正量（図において高さ方向で示されるベクトル）に基づいて仮想座標Ｅにおける補正量が線形補間により演算される。この補正量は、Ｘ軸方向成分とＹ軸方向成分とに分けてそれぞれ演算されるが、以下に例としてＸ軸方向の成分を算出する場合について説明する。
【００６３】図１１に、仮想座標Ｅ（Ｘ，Ｙ）と、仮想座標Ｅの線形補間に使用される４個の格子点Ａ（ｘ，ｙ），Ｂ（ｘ＋１，ｙ），Ｃ（ｘ＋１，ｙ＋１），Ｄ（ｘ，ｙ＋１）が示され、それら各格子点におけるＸ軸方向の補正量がｆ（ｘ，ｙ），ｆ（ｘ＋１，ｙ），ｆ（ｘ＋１，ｙ＋１），ｆ（ｘ，ｙ＋１）で示されている。ここで、仮想座標Ｅと格子点ＡとのＸ座標およびＹ座標の差をａ＝Ｘ−ｘ，ｂ＝Ｙ−ｙと仮定すると、仮想座標Ｅにおける補正量ｆ（Ｘ，Ｙ）は、以下に示す式（５）により演算される。
ｆ（Ｘ，Ｙ）＝ｆ（ｘ，ｙ）（１−ａ）（１−ｂ）＋ｆ（ｘ＋１，ｙ）ａ（１−ｂ）＋ｆ（ｘ＋１，ｙ＋１）ａｂ＋ｆ（ｘ，ｙ＋１）（１−ａ）ｂ・・・（５）
【００６４】補正量のＹ軸方向成分についても同様に演算されて、仮想座標Ｅの補正量が取得される。そして、これらＸ，Ｙ軸方向成分に対して、前記副物理画面の主物理画面に対する位置ずれとパーツカメラ７４の位相ずれとに対応する座標変換が施されることにより、仮想座標に対する補正量が算出され、仮想座標が補正されて物理画面１６０上の物理座標が取得される。」
　
　上記記載事項（オ）〜（ケ）及び図面（特に、図５〜１１）の記載からみて、上記刊行物２には次の発明（以下、「刊行物２発明」という。）が記載されているものと認められる。
　
　「吸着ノズル６２により保持された多数の基準マーク１７２が設けられた検査用基材１７０を撮像することにより取得された画像データに基づいて物理画面１６０が形成され、それら物理画面１６０上において認識された基準マーク１７２の位置を示す実マーク座標と、撮像範囲に対応して想定された仮想画面１６２上において予め設定された基準マーク１７２の位置を示す設定マーク座標との位置ずれに基づいて補正データが作成され、仮想座標の補正量が当該補正データの線形補間により演算されて物理画面１６０上の物理座標が取得される、電気部品装着装置。」
　
４．発明の対比
　
（１）一致点（以下の「／」は、原文における改行を示す。）
　本願発明と刊行物１発明とを対比すると、刊行物１発明の「移載ヘッド１０」は、その機能からみて、本願発明の「装着ヘッド」に相当し、以下同様に、「パーツフィーダ５」は「部品供給ユニット」に、「電子部品Ａ〜Ｄ」は「電子部品」に、「４本のノズル」は「複数の吸着ノズル」に、「カメラ１１」は「部品認識カメラ」に、「部品認識部４６」は「認識処理装置」に、「基板４」は「プリント基板」に、「電子部品実装方法」は「電子部品装着方法」に相当する。
　そうすると、刊行物１発明の「移載ヘッド１０をパーツフィーダ５に接近させ、移載ヘッド１０に備えられた４本のノズルに順次電子部品Ａ〜Ｄを吸着してピックアップ動作を行い」は、実質的に、本願発明の「所定の部品供給ユニットより部品吸着位置に供給された各電子部品を装着ヘッドに設けられた複数の吸着ノズルにより吸着して取出し」に相当する。
　刊行物１発明の「次に一回だけカメラ１１上に移載ヘッド１０を移動し、電子部品Ａ〜Ｄの像を１回の撮像動作で取込み、部品認識部４６が各電子部品Ａ〜Ｄについて認識処理を行い」は、実質的に、本願発明の「これらの吸着ノズルに吸着保持された複数の電子部品を部品認識カメラが一括して撮像して認識処理装置が認識処理して」に相当する。
　刊行物１発明の「位置補正及び角度補正を行った上で基板４に順次電子部品Ａ〜Ｄを実装させる電子部品実装方法」は、実質的に、本願発明の「この認識処理結果に基づきプリント基板上に電子部品を装着する電子部品装着方法」に相当する。
　また、刊行物１発明の「パーツフィーダ５から電子部品Ａ〜Ｄをピックアップしてカメラ１１により各電子部品Ａ〜Ｄについて認識処理を行い、制御部４８は記憶部４７から理想位置等の情報を読出し、各電子部品の位置補正量ΔＸ，ΔＹ及び角度補正量Δθを算出し、位置補正量ΔＸ，ΔＹに基いて基板４の位置をＸＹ方向について補正し、角度補正量Δθに基いてノズルの角度補正を行った上で基板４に順次電子部品Ａ〜Ｄを実装させる」と、本願発明の「前記装着ヘッドに吸着保持された所定長さのピッチでマトリックス状に並べられた複数のドットが付された基板を前記部品認識カメラが撮像し、／前記部品認識カメラで撮像した画像を前記認識処理装置が認識処理して複数のドットの位置を求め、／この各ドットの位置情報に基づいて非線形多項変換式のパラメータを求めてマシーン座標とカメラ座標間の変換式を求めて記憶装置に格納し、／生産運転時の部品供給ユニットから電子部品を吸着して取出して前記部品認識カメラにより撮像して前記認識処理装置により認識処理する際に前記変換式を用いて、カメラ座標からマシーン座標に変換して検出位置のずれを補正し、／この補正された検出結果位置から電子部品の中心位置を算出し、／この算出結果に基づいて前記吸着ノズルの移動を制御し、前記プリント基板の所定位置に前記電子部品を装着する」とは、少なくとも「生産運転時の部品供給ユニットから電子部品を吸着して取出して前記部品認識カメラにより撮像して前記認識処理装置により認識処理する際に、電子部品を装着する位置を補正して前記吸着ノズルの移動を制御し、前記プリント基板の所定位置に前記電子部品を装着する」限りにおいて共通するものである。
　
　したがって、両者は、本願発明の表記にならえば、
　「所定の部品供給ユニットより部品吸着位置に供給された各電子部品を装着ヘッドに設けられた複数の吸着ノズルにより吸着して取出し、これらの吸着ノズルに吸着保持された複数の電子部品を部品認識カメラが一括して撮像して認識処理装置が認識処理して、この認識処理結果に基づきプリント基板上に電子部品を装着する電子部品装着方法において、生産運転時の部品供給ユニットから電子部品を吸着して取出して前記部品認識カメラにより撮像して前記認識処理装置により認識処理する際に、電子部品を装着する位置を補正して前記吸着ノズルの移動を制御し、前記プリント基板の所定位置に前記電子部品を装着する、電子部品装着方法。」である点において一致している。
　
（２）相違点
　一方、両者の相違点は、以下のとおりである。
　
［相違点１］
　生産運転時の部品供給ユニットから電子部品を吸着して取出して前記部品認識カメラにより撮像して前記認識処理装置により認識処理する際に、電子部品を装着する位置を補正して前記吸着ノズルの移動を制御し、前記プリント基板の所定位置に前記電子部品を装着する構成は、本願発明が「前記装着ヘッドに吸着保持された所定長さのピッチでマトリックス状に並べられた複数のドットが付された基板を前記部品認識カメラが撮像し、／前記部品認識カメラで撮像した画像を前記認識処理装置が認識処理して複数のドットの位置を求め、／この各ドットの位置情報に基づいて非線形多項変換式のパラメータを求めてマシーン座標とカメラ座標間の変換式を求めて記憶装置に格納し、／生産運転時の部品供給ユニットから電子部品を吸着して取出して前記部品認識カメラにより撮像して前記認識処理装置により認識処理する際に前記変換式を用いて、カメラ座標からマシーン座標に変換して検出位置のずれを補正し、／この補正された検出結果位置から電子部品の中心位置を算出し、／この算出結果に基づいて前記吸着ノズルの移動を制御し、前記プリント基板の所定位置に前記電子部品を装着する」ものであるのに対し、刊行物１発明では「パーツフィーダ５から電子部品Ａ〜Ｄをピックアップしてカメラ１１により各電子部品Ａ〜Ｄについて認識処理を行い、制御部４８は記憶部４７から理想位置等の情報を読出し、各電子部品の位置補正量ΔＸ，ΔＹ及び角度補正量Δθを算出し、位置補正量ΔＸ，ΔＹに基いて基板４の位置をＸＹ方向について補正し、角度補正量Δθに基いてノズルの角度補正を行った上で基板４に順次電子部品Ａ〜Ｄを実装させる」ものであり、電子部品の位置のずれは補正しているものの、カメラ座標とマシーン座標の間の検出位置のずれを補正する変換式を求めて補正しているか否かは明らかではない点。
　
５．当審の判断
　
（１）相違点１について
　本願発明は、「複数の吸着ノズルにより吸着保持されている複数の電子部品を部品認識カメラが一括して撮像して認識処理装置で認識処理する電子部品装着装置は、例えば特許文献１などで知られている。」（本願明細書の段落【０００２】）ところ、「複数の電子部品をレンズを介して一括して部品認識カメラで撮像しているので、レンズのひずみにより電子部品の実際の位置と撮像された位置とはズレてしまう。しかも、装着ヘッドの周縁部に複数の吸着ノズルを配設するものにあっては、レンズの周辺部で電子部品を撮像することとなって、特にレンズのひずみの影響を受けることとなる。
　そこで本発明は、レンズのひずみによる影響を是正することにより、電子部品の本来の位置を認識処理できるようにした電子部品装着方法及び電子部品装着装置を提供すること」（同、段落【０００３】及び【０００４】）を発明が解決しようとする課題とするものである。
　上記課題について検討するに、レンズを用いて位置を検出したり形状を認識する場合、撮影画像にレンズによるひずみが生じることは、技術常識であり（例えば、上記刊行物２には「実際には、ＣＣＤカメラ等の撮像装置にはレンズ歪みが存在するので、ＣＣＤカメラにより撮像された像、特に、周辺部の像が歪んだものとなるのが普通である。」（記載事項（カ）の段落【０００６】）と記載され、特開平８−９８０８４号公報には「一般に、テレビカメラ（中略）により対象となる物体を撮像したとき、撮像面上に結像する画像は、カメラレンズの特性により理論上の結像位置から位置ずれするため、画像に歪みが生じることが知られている。この特性は『歪曲収差』と呼ばれるもので、物体の位置がレンズの中心軸から離れるほど、画像の歪みの度合いは大きくなる。」（段落【０００３】）と記載されている。）、当該ひずみを補正するか否か、又はどの程度の精度で補正するかは、電子部品を装着するプリント基板と電子部品の間に求められる位置決め精度に応じて当業者が決定すべき設計事項である。そうすると、刊行物１発明はレンズのひずみの影響を補正しているか否か明らかではないとしても、刊行物１発明に刊行物２発明のレンズのひずみによる影響を是正する手段を適用することは当業者が設計上の必要に応じて容易に推考できたことである。
　そして、刊行物２発明のレンズのひずみによる影響を是正する手段は、基準マーク１７２が設けられた検査用基材１７０を撮像することにより取得された画像データに基づいて補正データを作成しており、線形補間により演算していることは別として、実質的に、本願発明の「前記装着ヘッドに吸着保持された所定長さのピッチでマトリックス状に並べられた複数のドットが付された基板を前記部品認識カメラが撮像し、／前記部品認識カメラで撮像した画像を前記認識処理装置が認識処理して複数のドットの位置を求め、／この各ドットの位置情報に基づいてパラメータを求めてマシーン座標とカメラ座標間の変換式を求めて記憶装置に格納し、／生産運転時の部品供給ユニットから電子部品を吸着して取出して前記部品認識カメラにより撮像して前記認識処理装置により認識処理する際に前記変換式を用いて、カメラ座標からマシーン座標に変換して検出位置のずれを補正し、／この補正された検出結果位置から電子部品の中心位置を算出し、／この算出結果に基づいて前記吸着ノズルの移動を制御し、前記プリント基板の所定位置に前記電子部品を装着する」方法と同様のものである。上記のようなレンズのひずみによる影響を是正する手段は、上記線形補間のみならず非線形多項変換式を用いて補正をすることも周知事項（上記特開平８−９８０８４号公報には、レンズのひずみによる画像の座標を式（６）〜（８）に記載された非線形多項変換式を用いて補正した画像の歪み補正装置が記載され（段落【００４１】〜【００５１】）、特開平４−２７８４０１号公報には、カメラレンズの歪曲収差によるカメラ座標値を非線形多項変換式を用いて補正した平面形状の測定方法が記載され（段落【００１０】〜【００１２】）、特開２００２−３１６２８８号公報には、ガルバノメータのミラーの幾何学的な配置が原因になって生じるピンクッション歪みやｆθレンズの光学設計上のリニアリティー誤差が原因となって生じる幾何学的な歪みを非線形の多項式で補正したレーザービーム照射位置の補正方法が記載されている（段落【０００６】〜【００１２】）。）であるから、線形補間を用いた簡便な演算とすることにより精度は多少低くなるとしても制御部（ＣＰＵ）に大きな負荷がかからないようにするか、非線形多項変換式を用いた複雑な演算をすることにより制御部（ＣＰＵ）に大きな負荷がかかっても精度を高めるかは、当業者が上記設計事項の範疇において適宜決定できる事項に過ぎない。
　そうすると、刊行物１発明に刊行物２発明を適用するにあたって、レンズのひずみによる影響を是正する手段として、設計上の必要性に応じて非線形多項変換式を用いて補正をすることにより上記相違点１に係る本願発明の構成とすることは当業者が容易に想到できたことである。
　
（２）本願発明の効果について
　本願発明が奏する「レンズのひずみによる影響を是正することにより、電子部品の本来の位置を認識処理できるようにした電子部品装着方法及び電子部品装着装置を提供することができる。」といった効果は、刊行物１及び刊行物２に記載された発明並びに上記周知事項から当業者が予測できるものである。
　
（３）まとめ
　したがって、本願発明は、刊行物１及び刊行物２に記載された発明並びに上記周知事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
（４）審判請求人の主張について
　審判請求人は、審判請求書の平成２３年１月１７日付け手続補正書において、「引用文献２に記載されていますように、仮想座標におけるＸ軸方向及びＹ軸方向の補正量を線形補間（一次式）により演算した場合は、本願の図１０に示したようなずれが発生し、レンズのひずみによる影響を是正することができない虞があるのに対して、本願発明１及び２では、各ドットの位置情報に基づいて非線形多項変換式のパラメータを求めてマシーン座標とカメラ座標間の変換式を求め、この変換式を用いてカメラ座標からマシーン座標に変換し、レンズのひずみによる影響を是正することにより、電子部品の本来の位置を認識処理することができ、このような作用効果を引用文献２から期待することはできません。」（【本願発明が登録されるべき理由】（３）の項参照）などと述べて、本願は特許されるべき旨主張している。
　しかしながら、レンズのひずみによる影響が生じることは技術常識であり、当該ひずみによる影響を是正する手段として非線形多項変換式のパラメータを用いることは、上述のとおり、周知事項であって、審判請求人が主張する上記作用効果は、上記周知事項に挙げた非線形多項変換式を用いて補正したことに付随するものに過ぎない。
　よって、審判請求人の主張は採用できない。
　
６．むすび
　
　以上のとおり、本願発明、すなわち、本願の請求項１に係る発明は、刊行物１及び刊行物２に記載された発明並びに上記周知事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　そして、本願の請求項１に係る発明が特許を受けることができないものである以上、本願の請求項２に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。