(57)【要約】【課題】車両が踏切を適切に通過するように運転支援することができる運転支援装置および運転支援システムを提供する。【解決手段】踏切の開閉状態、踏切の先にある道路の交通状況、踏切と自車両との位置関係、自車両と前方車両との位置関係、前方車両の移動速度および自車両の移動速度に関する各情報を用いて、自車両が移動可能な踏切に対する位置を特定し、当該位置から自車両が踏切の通過が可能か否かを判定する。この判定結果に応じた案内情報を作成してディスプレイ７、スピーカ８に出力させる。【選択図】図１
2017004214.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
踏切の開閉状態、踏切の先にある道路の交通状況、踏切と自車両との位置関係、自車両と前方車両との位置関係、前方車両の移動速度および自車両の移動速度に関する各情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部によって取得された各情報を用いて、自車両が移動可能な踏切に対する位置を特定し、当該位置から自車両が踏切の通過が可能か否かを判定する演算部と、
前記演算部により踏切の通過が可能と判定された場合に、自車両が踏切の通過が可能であることを示す案内情報を作成して出力装置に出力させ、前記演算部により踏切の通過が不可能と判定された場合には、自車両が踏切の通過が不可能であることを示す案内情報を作成して前記出力装置に出力させる出力制御部と
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
踏切の先にある道路の交通状況に関する情報は、当該道路の先にある交差点と自車両との位置関係および当該交差点の信号機の灯色情報を含むことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記出力制御部は、前記演算部により踏切の通過が不可能と判定された場合、踏切への移動を禁止するように自車両の運転を制御することを特徴とする請求項１または請求項２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記出力制御部は、自車両が現在の位置から踏切通過位置までの移動に許容される許容時間、自車両が踏切の通過が可能か否かに応じた色を付した図形および踏切への進入可否を示すアイコンのうちの少なくとも一つが含まれた案内情報を作成して前記出力装置に表示させることを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の運転支援装置。
【請求項５】
無線通信機能を有した路側装置と、車両周辺の物体を検知する車両センサおよび前記路側装置との通信が可能な運転支援装置とを備えた運転支援システムであって、
前記路側装置は、
踏切の開閉状態および踏切の先にある道路の交通状況に関する情報を送信し、
前記運転支援装置は、
前記車両センサおよび前記路側装置から、踏切の開閉状態、踏切の先にある道路の交通状況、踏切と自車両との位置関係、自車両と前方車両との位置関係、前方車両の移動速度および自車両の移動速度に関する各情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部によって取得された各情報を用いて、自車両が移動可能な踏切に対する位置を特定し、当該位置から自車両が踏切の通過が可能か否かを判定する演算部と、
前記演算部により踏切の通過が可能と判定された場合に、自車両が踏切の通過が可能であることを示す案内情報を作成して出力装置に出力させ、前記演算部により踏切の通過が不可能と判定された場合には、自車両が踏切の通過が不可能であることを示す案内情報を作成して前記出力装置に出力させる出力制御部と
を有することを特徴とする運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、踏切通過における運転を支援する運転支援装置および運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、踏切の待ち時間を短縮するために踏切を回避する経路を提示する装置が記載されている。また、特許文献２には、踏切の位置と遮断時刻と遮断時間を地図情報とともに表示するナビゲーション装置が記載されている。さらに、特許文献３に記載される車両用走行支援装置では、列車が踏切を通過する前または後に自車両が踏切に到達するための推奨速度を算出して乗員に報知している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００８／１４６３９８号
【特許文献２】特開２００７−２１８６３６号公報
【特許文献３】特開２０１０−１４６１６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方、特許文献１〜３に記載される発明は、実際に車両で踏切を通過するときの運転を支援するものではない。このため、運転者自身が、踏切の先にある道路の交通状況を判断する必要があった。
しかしながら、運転者が、自車両から踏切までの距離と自車両の車速を考慮して踏切を渡れると判断しても、踏切の先にある道路が渋滞していると踏切を渡りきった位置に車両スペースがとれない場合がある。
また、自車両の前方車両が大型車である場合、運転者は、大型車の前方を視認できないため、踏切の先にある道路の交通状況を判断することは困難である。
【０００５】
この発明は上記の課題を解決するもので、車両が踏切を適切に通過するように運転支援することができる運転支援装置および運転支援システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る運転支援装置は、情報取得部、演算部および出力制御部を備えて構成される。情報取得部は、踏切の開閉状態、踏切の先にある道路の交通状況、踏切と自車両との位置関係、自車両と前方車両との位置関係、前方車両の移動速度および自車両の移動速度に関する各情報を取得する。演算部は、情報取得部により取得された各情報を用いて、自車両が移動可能な踏切に対する位置を特定し、当該位置から自車両が踏切の通過が可能か否かを判定する。出力制御部は、演算部により踏切の通過が可能と判定された場合に、自車両が踏切の通過が可能であることを示す案内情報を作成して出力装置に出力させる。演算部により踏切の通過が不可能と判定された場合には、自車両が踏切の通過が不可能であることを示す案内情報を作成して出力装置に出力させる。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、踏切の通過か否かを示す案内情報を運転者に提示することにより、車両が踏切を適切に通過するように運転支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る運転支援装置のハードウェア構成を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】踏切と自車両との位置関係を考慮した踏切の通過判定の概要を示す図である。
【図５】踏切と自車両と前方車両とを考慮した踏切の通過判定の概要を示す図である。図５（ａ）は自車両が踏切の通過が可能な場合、図５（ｂ）は自車両が踏切の通過が不可能である場合を示している。
【図６】踏切の先に繋がる道路の交通状況を考慮した踏切の通過判定の概要を示す図である。
【図７】踏切通過が可能である場合の運転支援表示の一例を示す図である。
【図８】踏切通過が不可である場合の運転支援表示の例を示す図である。図８（ａ）および図８（ｂ）は踏切通過が不可である場合の表示態様を示している。
【図９】この発明における運転支援が適用可能な道路状況および交通状況の概要を示す図である。図９（ａ）は踏切の先にある道路が蛇行している場合、図９（ｂ）は踏切の先に大型車両が存在するまたは工事中である場合を示している。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る運転支援システム１の構成を示すブロック図である。運転支援システム１は、図１に示すように、運転支援装置２、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）装置３、踏切制御装置４、通信装置５、車両センサ６、ディスプレイ７、スピーカ８および車両制御部９を備える。
運転支援装置２は、車両に搭載されて、当該車両の踏切の通過における運転を支援する装置であり、情報取得部２０、演算部２１および出力制御部２２を備えて構成される。
【００１０】
ＩＴＳ装置３は、この発明における路側装置を具体化した装置であり、踏切の先にある道路の交通状況に関する情報を車両に送信する。例えば、車両に向けて発信したビーコンで情報を伝えるビーコン装置で実現される。
踏切の先にある道路の交通状況には、踏切の先にある道路を走行する車両の数、道路の先にある交差点と自車両との位置関係および当該交差点の信号機の灯色情報が含まれる。
【００１１】
踏切制御装置４は、この発明における路側装置を具体化した装置であり、踏切に設けられて、踏切の開閉状態および踏切と車両との位置関係に関する情報を車両に送信する。
また、踏切制御装置４は、踏切の位置、列車の運行情報、これに従う踏切遮断機の制御情報、踏切幅に関する情報を管理している。踏切制御装置４は、これらの情報に基づいて現時点以降の踏切の開閉状態および踏切と車両との位置関係に関する情報を生成する。
【００１２】
通信装置５は、ＩＴＳ装置３および踏切制御装置４と運転支援装置２の通信を中継する通信装置である。例えば、ビーコン信号を受信する受信機、およびＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）などの無線通信機などで実現される。通信装置５がＩＴＳ装置３および踏切制御装置４から受信した各情報は、運転支援装置２の情報取得部２０へ送られる。
【００１３】
車両センサ６は、車両に搭載され、車両周辺の物体を検知するセンサである。例えば、車両の前方に設けられたミリ波レーダーなどで実現される。ミリ波信号を自車両の前方に照射し、その反射を受信して前方車両と自車両の距離、この距離の時間変化から前方車両の走行速度を算出する。このようにして自車両と前方車両との位置関係、前方車両の走行速度に関する各情報が得られる。
【００１４】
ディスプレイ７は、この発明における出力装置を具体化したものであって、運転支援装置２の出力制御部２２によって表示が制御される。例えば、ナビゲーション装置、ディスプレイオーディオなどの車載装置が備える表示装置、あるいはヘッドアップディスプレイなどが挙げられる。スピーカ８は、この発明における出力装置を具体化したものであり、運転支援装置２の出力制御部２２によって音声出力が制御される。例えば、スピーカ８は、車室内に音声を出力する車載スピーカで実現される。車両制御部９は、運転者の運転操作に応じて車両を動作させる制御部である。また、車両制御部９は、運転者の運転操作によらず、運転支援装置２の出力制御部２２からの制御で車両のブレーキ、アクセル操作を自動で制御する。
【００１５】
情報取得部２０は、通信装置５を介してＩＴＳ装置３および踏切制御装置４から、踏切の開閉状態および踏切の先にある道路の交通状況を取得する。また、情報取得部２０は、踏切と自車両との位置関係、自車両と前方車両との位置関係、前方車両の走行速度および自車両の走行速度に関する各情報を車両センサ６から取得する。
【００１６】
演算部２１は、情報取得部２０によって取得された各情報を用いて自車両が移動可能な踏切に対する位置を特定し、当該位置から自車両が踏切の通過が可能か否かを判定する。
その構成として、パラメータ算出部２１０および判定部２１１を備える。
【００１７】
パラメータ算出部２１０は、情報取得部２０によって取得された各情報を用いて、自車両が移動可能な踏切に対する位置を特定するためのパラメータを算出する。
上記パラメータとしては、例えば自車両から踏切までの距離ｄ１、自車両と踏切の先にある交差点までの距離ｄ２、自車両から前方車両までの距離ｄ３がある。この他に、交差点にある信号機の赤信号と青信号の切り替え時間Ｔ１、列車が踏切を通過するまでの残時間Ｔ２、遮断機の作動時間（閉時間）Ｔ３、自車両の位置、自車両の走行速度、前方車両の走行速度などが挙げられる。
【００１８】
判定部２１１は、パラメータ算出部２１０によって算出されたパラメータに基づいて、自車両が移動可能な踏切に対する位置を特定し、当該位置から自車両が踏切の通過が可能か否かを判定する。例えば、遮断機が閉動作を開始するまでに、自車両から踏切までの距離ｄ１に対して踏切幅Ｗと自車両の長さＬとを加算した距離ｄａにある踏切通過位置に、自車両が到達可能か否かが判定される。
【００１９】
出力制御部２２は、判定部２１１の判定結果に応じて運転支援の案内情報を生成して、出力装置である、ディスプレイ７、スピーカ８に出力する。特に、判定部２１１によって踏切の通過が可能と判定された場合に、自車両が踏切の通過が可能であることを示す案内情報を作成して出力装置に出力させる。また、判定部２１１によって踏切の通過が不可能と判定された場合は、自車両が踏切の通過が不可能であることを示す案内情報を作成して出力装置に出力させる。
その構成として、運転支援案内作成部２２１、表示制御部２２２、音声出力制御部２２３、車両制御部２２４を備える。
【００２０】
運転支援案内作成部２２１は、判定部２１１によって踏切の通過が可能と判定された場合に、自車両が踏切の通過が可能であることを示す案内情報を作成する。また、判定部２１１により踏切の通過が不可能と判定された場合には、自車両が踏切の通過が不可能であることを示す案内情報を作成する。
例えば、自車両が現在の位置から踏切の閉動作が開始されるまでに移動可能な移動時間が表示または音声ガイダンスで出力される案内情報を作成する。また、自車両が踏切の通過が可能か否かに応じた色を付した図形、踏切への進入可否を示すアイコンを表示する案内情報を作成してもよい。
【００２１】
表示制御部２２２は、ディスプレイ７の表示を制御する出力制御部であって、運転支援案内作成部２２１が作成した案内情報をディスプレイ７に表示させる。
音声出力制御部２２３は、スピーカ８からの音声出力を制御する出力制御部であって、運転支援案内作成部２２１が作成した案内情報をスピーカ８に音声出力させる。
車両制御部２２４は、判定部２１１の判定結果に応じて自車両の駆動を自動制御する。例えば、判定部２１１によって踏切の通過が不可能と判定された場合、自車両のブレーキを自動制御して踏切への移動を禁止する。
【００２２】
運転支援装置２に接続される出力装置は、前述したようにディスプレイ７、スピーカ８である。運転支援装置２における情報取得部２０、演算部２１、出力制御部２２の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、運転支援装置２は、図３を用いて後述するような各処理を実行するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）であってもよい。
【００２３】
図２（ａ）に示すように、処理回路１００が専用のハードウェアである場合、処理回路１００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化されたプロセッサ、並列プログラム化されたプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。
情報取得部２０、演算部２１、出力制御部２２の各機能をそれぞれに対応する処理回路で実現してもよく、各機能を１つの処理回路で実現してもよい。
【００２４】
図２（ｂ）に示すように、処理回路がＣＰＵ１０１の場合、情報取得部２０、演算部２１、出力制御部２２の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアとファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０２に格納される。ＣＰＵ１０１は、メモリ１０２に格納されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。
すなわち、運転支援装置２は、ＣＰＵ１０１により実行されるときに、図３で後述する各処理が結果的に実行されるプログラムを格納するためのメモリ１０２を備える。
また、これらのプログラムは、情報取得部２０、演算部２１、出力制御部２２の手順、方法をコンピュータに実行させるものである。
【００２５】
ここで、メモリ１０２とは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）などが該当する。
【００２６】
なお、情報取得部２０、演算部２１、出力制御部２２の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。
例えば、情報取得部２０については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、演算部２１および出力制御部２２については処理回路がメモリに格納されたプログラムを読み出して実行することによりその機能を実現することが可能である。
このように、処理回路には、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上記の各機能を実現することができる。
【００２７】
次に動作について説明する。
図３は、実施の形態１に係る運転支援装置２の動作を示すフローチャートであって、車両の踏切の通過における運転を支援する一連の動作を示している。
まず、自車両が踏切の手前の停止位置に到達するまでの間に、情報取得部２０は、通信装置５を介してＩＴＳ装置３および踏切制御装置４から、踏切の開閉状態および踏切の先にある道路の交通状況を取得する。さらに、情報取得部２０は、車両センサ６から、踏切と自車両との位置関係、自車両と前方車両との位置関係、前方車両の走行速度および自車両の走行速度に関する各情報を取得する。この処理が、ステップＳＴ１に相当する。
【００２８】
次に、演算部２１のパラメータ算出部２１０は、情報取得部２０によって取得された各情報を用いて、推奨速度で自車両が移動可能な踏切に対する位置を特定するパラメータを算出する（ステップＳＴ２）。なお、自車両の長さＬは、パラメータ算出部２１０に予め設定されているものとする。踏切幅Ｗは、ＩＴＳ装置３または踏切制御装置４から取得される固定値である。
例えば、パラメータ算出部２１０は、自車両から踏切までの距離ｄ１を、自車両の位置情報と踏切制御装置４から取得された踏切位置情報に基づいて算出する。
自車両と踏切の先にある交差点までの距離ｄ２は、自車両の位置情報とＩＴＳ装置３から取得された交差点の位置情報に基づいて算出される。
また、自車両が踏切手前の停止位置に停車している場合、自車両から踏切通過位置までの距離ｄａは、自車両から踏切までの距離ｄ１に対して踏切幅Ｗと自車両の長さＬを加算した値として得られる。
自車両から前方車両までの距離ｄｂは、車両センサ６から取得された検知情報に基づいて算出される。
さらに、ＩＴＳ装置３から得られた情報に基づいて、踏切の先にある交差点の信号機の赤信号と青信号の切り替え時間Ｔ１が算出される。
踏切制御装置４からの情報に基づいて、列車が踏切を通過するまでの残時間Ｔ２および遮断機の作動時間（閉時間）Ｔ３が算出される。車両センサ６から取得された検知情報に基づいて、自車両の位置、自車両の走行速度、前方車両の走行速度が算出される。
【００２９】
続いて、判定部２１１は、パラメータ算出部２１０により算出されたパラメータに基づいて、踏切と自車両の位置関係のみを考慮して自車両が踏切を通過可能か否かを判定する（ステップＳＴ３）。図４は、踏切と自車両Ａとの位置関係を考慮した踏切の通過判定の概要を示す図である。判定部２１１は、パラメータ算出部２１０により算出された列車が踏切を通過するまでの残時間Ｔ２と遮断機の作動時間（閉時間）Ｔ３に基づいて、現在時刻から遮断機の閉動作が開始されるまでの残時間Ｔを算出する。
次に、現在の自車両Ａの走行速度と距離ｄ１に基づいて、現在位置Ｐ１から自車両Ａが踏切に到達するまでの踏切到達時間Ｔａを算出する。踏切での一時停止時間Ｔｂは、判定部２１１に予め典型的な値が設定されているものとする。
続いて、判定部２１１は、自車両Ａが現在位置Ｐ１から踏切通過位置Ｐ２に到達するまでの通過位置到達時間Ｔｃを、踏切の通過に推奨される推奨速度と距離ｄａに基づいて算出する。推奨速度とは、例えば、２０ｋｍ／ｈ程度の速度が考えられる。
【００３０】
残時間Ｔが時間Ｔａと時間Ｔｂと時間Ｔｃを加算した時間よりも長い時間であり、判定部２１１によって自車両Ａが踏切の通過が可能と判定された場合（ステップＳＴ３；はい）、ステップＳＴ４の処理に移行する。この場合、ステップＳＴ３で踏切と自車両Ａの位置関係を考慮した判定では通過可能であるが、前方車両および踏切の先にある道路の交通状況を考慮すると通過できるか分からないため、これらを考慮した判定が引き続き行われる。
【００３１】
また、残時間Ｔが時間Ｔａと時間Ｔｂと時間Ｔｃを加算した時間以下の時間であって、判定部２１１によって自車両Ａが踏切を通過できないと判定された場合（ステップＳＴ３；いいえ）、ステップＳＴ７の処理へ移行する。
ステップＳＴ４において、判定部２１１は、パラメータ算出部２１０により算出されたパラメータに基づいて踏切と自車両Ａと前方車両Ｂとを考慮して踏切の通過が可能か否かを判定する。図５は、踏切と自車両Ａと前方車両Ｂとを考慮した踏切の通過判定の概要を示す図である。図５（ａ）は自車両Ａが踏切の通過が可能な場合、図５（ｂ）は自車両Ａが踏切の通過が不可能である場合を示している。
【００３２】
判定部２１１は、残時間Ｔが時間Ｔａと時間Ｔｂと時間Ｔｃを加算した時間よりも長い時間であり、かつ、自車両Ａから前方車両Ｂまでの距離ｄｂが距離ｄａよりも長い場合であれば、自車両Ａが踏切を通過可能と判定する（ステップＳＴ４；はい）。この場合、ステップＳＴ５の処理に移行する。
一方、残時間Ｔが時間Ｔａと時間Ｔｂと時間Ｔｃを加算した時間よりも長い時間であるが、図５（ｂ）に示すように、自車両Ａから前方車両Ｂまでの距離ｄｂが距離ｄａ以下である場合、自車両Ａが踏切の通過が不可能と判定する（ステップＳＴ４；いいえ）。この場合、ステップＳＴ７の処理へ移行する。
【００３３】
ステップＳＴ５において、判定部２１１は、パラメータ算出部２１０により算出されたパラメータに基づいて、踏切の先に繋がる道路の交通状況を考慮して踏切の通過が可能か否かを判定する。図６は、踏切の先に繋がる道路の交通状況を考慮した踏切の通過判定の概要を示す図である。まず、前方車両Ｂ１のように前方車両が踏切を未通過である場合を考える。この場合、残時間Ｔが、時間ＴａとＴｂ×２と時間Ｔｃとを加算した時間よりも長く、かつ自車両Ａから前方車両Ｂ１までの距離ｄｂが距離ｄａよりも長ければ、自車両Ａが踏切の通過が可能と判定される。Ｔｂ×２、すなわち時間Ｔｂの２倍の時間を算出するのは、自車両Ａと前方車両Ｂ１の双方が踏切手前で一時停止する時間を考慮している。
【００３４】
次に、前方車両Ｂ２のように前方車両が踏切を完全に通過している場合を考える。
この場合においても、残時間Ｔが時間ＴａとＴｂ×２と時間Ｔｃとを加算した時間よりも長く、かつ自車両Ａから前方車両Ｂ１までの距離ｄｂが距離ｄａよりも長いことが、自車両Ａが踏切を通過可能と判定する前提条件となる。
これに加えて、踏切を通過中の自車両Ａから前方車両Ｂ２までの距離ｄｂの変化が自車両Ａの長さＬよりも長い場合に、自車両Ａが踏切を通過可能と判定される。
すなわち、自車両Ａから前方車両Ｂ２までの距離ｄｂの変化が自車両Ａの長さＬよりも長ければ、図６に示すように、自車両Ａが踏切通過位置Ｐ２に到達したときには前方車両Ｂ２は、踏切通過位置Ｐ２よりも先を走行している。従って、自車両Ａは、前方車両Ｂ２の位置と重なることなく、踏切を通過可能である。
【００３５】
一方、自車両Ａから前方車両Ｂ２までの距離ｄｂの変化が自車両Ａの長さＬ以下である場合、踏切通過位置Ｐ２に到達した自車両Ａと前方車両Ｂ２とがかなり接近している状態である。このような状態は、踏切の先にある道路が渋滞しており、前方車両Ｂ２との車間距離がとれない場合に発生し得る。この場合は、自車両Ａが踏切の通過が不可能であると判定される。
【００３６】
なお、前方車両Ｂ１，Ｂ２との自車両Ａとの位置関係で踏切の通過が可能か否かを判定する場合を示したが、自車両Ａと後方車両Ｃとの位置関係で判定してもよい。
この場合、自車両Ａと後方車両Ｃが踏切を適切に通過可能か否かを判定し、この結果を後方車両Ｃに通知してもよい。
【００３７】
前方の交通状況を考慮して通過可能と判定された場合（ステップＳＴ５；はい）、運転支援案内作成部２２１は、自車両が踏切の通過が可能であることを示す案内情報を作成する（ステップＳＴ６）。
また、前方の交通状況を考慮して通過が不可能と判定された場合（ステップＳＴ５；いいえ）、ステップＳＴ７の処理に移行する。
ステップＳＴ７において、運転支援案内作成部２２１は、自車両が踏切の通過が不可能であることを示す案内情報を作成する。
【００３８】
続いて、表示制御部２２２は、運転支援案内作成部２２１によって作成された通過案内情報または通過不可案内情報をディスプレイ７に表示させる。または、音声出力制御部２２３が、通過案内情報または通過不可案内情報の音声ガイダンスをスピーカ８に音声出力させる（ステップＳＴ８）。
ディスプレイ７で通過案内情報を表示する場合、図７に示すような通過案内画面７Ａを表示させる。図７において、時間表示１０は、自車両が現在位置Ｐ１から踏切通過位置Ｐ２までの移動に許容される許容時間である。この許容時間は、例えば、踏切の閉動作が開始される前に自車両が現在位置Ｐ１から移動可能な時間である。
図７に示す場合は、許容時間が２０秒であるので、推奨速度で自車両が現在の位置Ｐ１から十分に踏切通過位置Ｐ２に到達することができる。
【００３９】
また、図形１１は、踏切の先にある道路を模した図形であり、自車両が踏切の通過が可能か否かに応じた色が付される。図７の場合、踏切の通過が可能であることを示す青色が図形１１に付されている。これにより、運転者は、図形１１の色から踏切の通過が可能であることを直感的に認識できる。
なお、この道路の先には交差点が存在するので、図形１１には、交差点の信号機の点灯状態１２も記載される。図７の場合、信号機の点灯状態１２は青色の点灯を示している。
【００４０】
自車両を表現したアイコン１３は、踏切への進入可否を示すアイコンである。図７に示すように、アイコン１３は走行している車を模した画像であるので、運転者は、このアイコン１３から踏切の通過が可能であることを直感的に認識できる。
また、速度表示１４は、踏切の通過に推奨される推奨速度を示している。図７の場合、２０ｋｍ／ｈとなっている。
【００４１】
図８は、踏切通過が不可である場合の運転支援表示の例を示す図である。図８（ａ）と図８（ｂ）は踏切通過が不可である場合の表示態様を示している。
図８（ａ）に示す場合は、信号機の点灯状態１２から信号機の青色が点灯しているが、時間表示１０における許容時間は５秒である。すなわち、踏切の閉動作が開始されるまでに５秒しかないことが分かるため、図形１１には、踏切の通過が不可能であることを示す赤色が付されている。このとき、アイコン１３として、ブレーキを掛けた車両を模したアイコンが表示される。これにより、運転者は、踏切の通過が不可能であることを直感的に認識できる。
【００４２】
図８（ｂ）に示す場合は、時間表示１０における許容時間は１０秒であるが、信号機の点灯状態１２から信号機の赤色が点灯している。この場合、踏切の先にある道路に車両が溜まり、踏切の通過が困難であるため、図形１１には、踏切の通過が不可能であることを示す赤色が付されている。このとき、図８（ａ）と同様に、アイコン１３として、ブレーキを掛けた車両を模したアイコンが表示される。これにより、運転者は踏切の通過が不可能であることを直感的に認識できる。
【００４３】
図３の説明に戻る。前述のようにして運転支援案内を出力した後に、車両制御部２２４は、自車両の自動制御が可能か否かを判定する（ステップＳＴ９）。
自車両が自動制御が可能な車両である場合（ステップＳＴ９；はい）、車両制御部２２４は、判定部２１１により踏切の通過が不可能と判定された場合は、踏切への移動を禁止するように自車両の運転を制御する（ステップＳＴ１０）。このようにすることで、踏切の通過が不可な場合に誤って運転者が踏切に進入してしまうことを防止できる。
また、自車両が自動制御が可能な車両でない場合（ステップＳＴ９；いいえ）、処理を終了する。
【００４４】
図９は、この発明における運転支援が適用可能な道路状況および交通状況の概要を示す図である。図９（ａ）は踏切の先にある道路が蛇行している場合、図９（ｂ）は踏切の先に大型車両が存在するまたは工事中である場合を示している。
図９（ａ）に示すように踏切の先にある道路が蛇行している場合、前方車両が低速走行する必要があるため渋滞する可能性がある。この場合、運転者が踏切を通過できると判断しても、前方車両との位置関係で踏切を通過できないことがある。
そこで、図９（ａ）に示す道路状況においても、前述した一連の処理を実行することにより、自車両が踏切を通過可能か否かを的確に示すことができる。
【００４５】
また、図９（ｂ）に示すように踏切の先にある道路が工事中である場合、交通規制などによって前方車両が低速走行して渋滞する可能性がある。この場合、運転者が踏切を通過できると判断しても、前方車両との位置関係で踏切を通過できないことがある。
そこで、図９（ｂ）に示す道路状況においても、前述した一連の処理を実行することにより、自車両が踏切を通過可能か否かを的確に示すことができる。
さらに、図９（ｂ）に示すように、前方に大型車両がある場合、自車両の運転者からは信号機が見えない場合がある。この場合においても、前述した一連の処理を実行することにより、自車両が踏切を通過可能か否かを的確に示すことができる。
【００４６】
以上のように、実施の形態１に係る運転支援システム１は、踏切に対応して設置されたＩＴＳ装置３および踏切制御装置４と、車両周辺の物体を検知する車両センサ６、ＩＴＳ装置３または踏切制御装置４との通信が可能な運転支援装置２とを備える。ＩＴＳ装置３および踏切制御装置４は、踏切の開閉状態および踏切の先にある道路の交通状況に関する情報を送信する。運転支援装置２は、情報取得部２０、演算部２１および出力制御部２２を備える。情報取得部２０は、ＩＴＳ装置３、踏切制御装置４および車両センサ６から、踏切の開閉状態、踏切の先にある道路の交通状況、踏切と自車両との位置関係、自車両と前方車両との位置関係、前方車両の移動速度および自車両の移動速度に関する各情報を取得する。演算部２１は、情報取得部２０により取得された各情報を用いて、自車両が移動可能な踏切に対する位置を特定し、当該位置から自車両が踏切の通過が可能か否かを判定する。出力制御部２２は、演算部２１により踏切の通過が可能と判定された場合に、自車両が踏切の通過が可能であることを示す案内情報を作成して、ディスプレイ７、スピーカ８に出力させる。演算部２１により踏切の通過が不可能と判定された場合には、自車両が踏切の通過が不可能であることを示す案内情報を作成してディスプレイ７、スピーカ８に出力させる。
このように踏切の通過か否かを示す案内情報を運転者に提示することで、車両が踏切を適切に通過するように運転支援することができる。
【００４７】
また、実施の形態１に係る運転支援装置２において、踏切の先にある道路の交通状況に関する情報には、この道路の先にある交差点と自車両との位置関係およびこの交差点の信号機の灯色情報が含まれている。これにより、踏切の先にある道路の詳細な交通状況を考慮して踏切の通過可否を判定することができる。
【００４８】
さらに、実施の形態１に係る運転支援装置２において、出力制御部２２が、演算部２１により踏切の通過が不可能と判定された場合は、踏切への移動を禁止するように自車両の運転を制御する。このように構成することで、踏切の通過が不可な場合に誤って運転者が踏切に進入してしまうことを防止できる。
【００４９】
さらに、実施の形態１に係る運転支援装置２において、出力制御部２２が作成する案内情報には、許容時間、図形およびアイコンのうちの少なくとも一つが含まれる。
許容時間は自車両が現在の位置から踏切通過位置までの移動に許容される時間である。図形は、自車両が踏切の通過が可能か否かに応じた色を付した図形である。アイコンは、踏切への進入可否を示すアイコンである。このように構成することで、運転者が直感的に踏切の通過可否を認識することができる。
【００５０】
なお、本発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００５１】
１  運転支援システム、２  運転支援装置、３  ＩＴＳ装置、４  踏切制御装置、５  通信装置、６  車両センサ、７  ディスプレイ、７Ａ  通過案内画面、８  スピーカ、９  車両制御部、１０  時間表示、１１  図形、１２  点灯状態、１３  アイコン、１４  速度表示、２０  情報取得部、２１  演算部、２２  出力制御部、１００  処理回路、１０１  ＣＰＵ、１０２  メモリ、２１０  パラメータ算出部、２１１  判定部、２２１  運転支援案内作成部、２２２  表示制御部、２２３  音声出力制御部、２２４  車両制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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