(57)【要約】      （修正有）【課題】自動運転中の車両の周囲を走行中の車両におけるドライバの不安を軽減できる報知システムを提供する。【解決手段】自動運転の機能を有する車両に搭載される報知システム１であって、自動運転における将来挙動を取得する将来挙動取得ユニット１３と、将来挙動取得ユニットで取得した将来挙動を車両の外部に対し報知する報知ユニット（ＬＥＤディスプレイ５、自動運転状態表示ランプ７）と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転の機能を有する車両に搭載される報知システムであって、
前記自動運転における将来挙動を取得する将来挙動取得ユニットと、
前記将来挙動取得ユニットで取得した前記将来挙動を前記車両の外部に対し報知する報知ユニットと、  
を備えることを特徴とする報知システム。
【請求項２】
請求項１に記載の報知システムであって、
前記車両の周辺における状況である周辺状況を取得する周辺状況取得ユニットを備え、
前記報知ユニットは、前記周辺状況を報知することを特徴とする報知システム。
【請求項３】
請求項２に記載の報知システムであって、
前記将来挙動取得ユニットは、前記周辺状況に応じた前記将来挙動を取得することを特徴とする報知システム。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の報知システムであって、
前記周辺状況取得ユニットは、画像センサ、距離センサ、車車間通信、及び外部サーバとの通信から成る群から選択される１以上を用いて前記周辺状況を取得することを特徴とする報知システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の報知システムであって、
前記自動運転の経路上における道路情報を取得する道路情報取得ユニットを備え、
前記報知ユニットは前記道路情報を報知することを特徴とする報知システム。
【請求項６】
請求項５に記載の報知システムであって、
前記将来挙動取得ユニットは、前記道路情報に応じた前記将来挙動を取得することを特徴とする報知システム。
【請求項７】
請求項５又は６に記載の報知システムであって、
前記道路情報取得ユニットは、画像センサ、距離センサ、車車間通信、及び外部サーバとの通信から成る群から選択される１以上を用いて前記道路情報を取得することを特徴とする報知システム。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の報知システムであって、
前記報知ユニットによる報知を行うか否かを所定の基準に基づき判断する判断ユニットを備え、
前記報知ユニットは、前記判断ユニットが報知を行うと判断したことを条件として、報知を行うことを特徴とする報知システム。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の報知システムであって、
前記報知ユニットは、表示装置であることを特徴とする報知システム。
【請求項１０】
請求項９に記載の報知システムであって、  
前記表示装置は前記車両の後部に位置することを特徴とする報知システム。
【請求項１１】
請求項９又は１０に記載の報知システムであって、
前記報知ユニットは、それぞれ独立に報知を行うことが可能な２以上の前記表示装置であることを特徴とする報知システム。
【請求項１２】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の報知システムであって、
前記報知ユニットは、音により報知を行うことを特徴とする報知システム。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の報知システムであって、
前記報知ユニットは、前記車両が自動運転中であるか否かを報知することを特徴とする報知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は報知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動運転の機能を有する車両が注目されている。特許文献１には、自動運転中、自車両の乗員に対し、自車両が次にとる走行計画にともなう車線変更を模擬的に表示する技術が開示されている。
【０００３】
また、特許文献２には、複数の車両が自動運転により隊列を組んで走行しているとき、隊列の先頭車両とその直前を走行する前方車両との間の状態を表す前方情報等を、隊列の後方を走行している車両の運転者に伝達する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３６５０９４６号公報
【特許文献２】特開２０１３−８４１４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自動運転中の車両が将来においてどのような行動を起こすのかを、周囲の車両のドライバが予測することは困難である。そのため、周囲の車両のドライバは、安心して車両を運転することができない。
【０００６】
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、自動運転中の車両の周囲を走行中の車両におけるドライバの不安を軽減できる報知システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の報知システムは、自動運転の機能を有する車両に搭載される報知システムであって、自動運転における将来挙動を取得する将来挙動取得ユニットと、将来挙動取得ユニットで取得した将来挙動を車両の外部に対し報知する報知ユニットとを備える。
【０００８】
本発明の報知システムは、自動運転における将来挙動を外部に対し報知することができる。本発明の報知システムを搭載した車両の周囲を走行している他車両のドライバは、その報知により、自動運転中の車両における将来挙動を知ることができる。その結果、そのドライバの不安を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】報知システム１の構成を表すブロック図である。
【図２】自車両２１の後部２１ＡにおけるＬＥＤディスプレイ５、及び自動運転状態表示ランプ７の配置を表す説明図である。
【図３】報知システム１が実行する処理を表す説明図である。
【図４】将来挙動の演算例１を行う状況を表す説明図である。
【図５】将来挙動の演算例２を行う状況を表す説明図である。
【図６】将来挙動の演算例３を行う状況を表す説明図である。
【図７】将来挙動の演算例４を行う状況を表す説明図である。
【図８】将来挙動の演算例５を行う状況を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．報知システム１の構成
報知システム１の構成を図１、図２に基づき説明する。報知システム１は、自動運転の機能を有する車両に搭載される車載システムである。以下では、報知システム１を搭載する車両を自車両とする。報知システム１は、演算装置３、ＬＥＤディスプレイ５、及び自動運転状態表示ランプ７を備える。
【００１１】
演算装置３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、インターフェース等を備える公知のコンピュータである。演算装置３はＲＯＭに記憶されたプログラムにより後述する処理を実行する。演算装置３は、機能的に、周辺状況取得ユニット９、道路情報取得ユニット１１、将来挙動取得ユニット１３、判断ユニット１５、報知制御ユニット１７、及び将来挙動実行制御ユニット１９を備える。各ユニットの機能は後述する。
【００１２】
ＬＥＤディスプレイ５は、図２に示すように、自車両２１の後部２１Ａに設けられたディスプレイである。ＬＥＤディスプレイ５は、文字、数字、絵等、任意の画像を表示可能である。ＬＥＤディスプレイ５は、昼夜を問わず視認可能となるように、十分な照度を有する。
【００１３】
自動運転状態表示ランプ７は、自車両２１の後部２１Ａに設けられたランプである。自動運転状態表示ランプ７は、自車両が自動運転中であるとき点灯した状態となり、自車両が手動運転中であるとき、消灯した状態となる。自動運転状態表示ランプ７は、昼夜を問わず視認可能となるように、十分な照度を有する。
【００１４】
自車両に後続する車両の乗員は、ＬＥＤディスプレイ５及び自動運転状態表示ランプ７を視認可能である。ＬＥＤディスプレイ５及び自動運転状態表示ランプ７は、報知ユニットの一例であって、表示装置の一例である。
【００１５】
自車両は、報知システム１に加えて、ＧＰＳ２３、測距センサ２５、画像センサ２７、車車間通信モジュール２９、通信機３１、記憶ユニット３３、及び自動運転制御装置３５を備える。
【００１６】
ＧＰＳ２３は自車両の位置情報を取得する。測距センサ２５はミリ波センサである。測距センサ２５は、自車両の周辺に存在する物標（例えば他車両、歩行者、固定物等）を検出し、自車両からその物標までの距離、自車両を基準とする物標の方位、及び物標の速度を算出する。
【００１７】
画像センサ２７は自車両の周辺の風景を撮影し、画像データを作成する。さらに、画像センサ２７は、作成した画像データに基づき、周知の画像認識技術により、自車両の周辺に存在する物標（例えば他車両、歩行者、固定物等）を認識し、自車両からその物標までの距離、自車両を基準とする物標の方位、及び物標の速度を算出する。
【００１８】
車車間通信モジュール２９は自車両の周辺にある他車両との間で車車間通信を行う。通信機３１は、自車両の外部に存在するサーバ等との間で無線通信を行う。記憶ユニット３３は、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）により構成され、地図データ等を記憶している。地図データは、道路の形状、道路の位置、道路における車線数、合流地点の位置、交差点の位置等の情報を含む。
【００１９】
自動運転制御装置３５は、演算装置３からの指示に応じて、自車両のパワートレイン３７、ブレーキ制御部３９、操舵制御部４１を制御する。パワートレイン３７は、自車両のエンジンと、そのエンジンの駆動力を駆動輪に伝達する機構とから成る。ブレーキ制御部３９は自車両のブレーキ動作を制御する。操舵制御部４１は自車両の操舵を行う。
【００２０】
２．報知システム１が実行する自動運転処理
報知システム１が実行する自動運転処理の概略を説明する。なお、自動運転処理自体は周知の処理であるため、詳しい説明は省略する。
【００２１】
演算装置３は、通信機３１を用いて外部のサーバから、目的地までの経路を取得する。なお、目的値までの経路は、演算装置３が作成してもよい。この場合、例えば、ユーザによる目的地の入力に応じ、演算装置３が、その目的地までの経路を、地図データを用いて算出することができる。
【００２２】
演算装置３は、自動運転中、ＧＰＳ２３を用いて定期的に自車両の位置情報を取得する。演算装置３は、取得した位置情報を地図データと照合し、自車両が目的地までの経路上を走行するために必要な、自車両の将来における挙動（以下、将来挙動とする）を算出する。将来挙動としては、所定のタイミングで行う減速、加速、停止、操舵等がある。
【００２３】
また、演算装置３は、測距センサ２５、画像センサ２７、車車間通信モジュール２９、及び通信機３１を用いて、周辺状況、道路情報を取得し、それらに応じて必要な将来挙動を算出する。詳しくは後述する。
【００２４】
演算装置３は、将来挙動を自動運転制御装置３５に出力する。自動運転制御装置３５は将来挙動に応じてパワートレイン３７、ブレーキ制御部３９、及び操舵制御部４１を制御する。その結果、将来挙動に応じた減速、加速、停止、操舵等が行われ、自車両が目的地までの経路上を、周辺状況や道路情報に対応しながら自動走行する処理（自動運転処理）が実行される。
【００２５】
３．報知システム１が実行する報知処理
図３〜図８を用いて、報知システム１が実行する報知処理を説明する。この処理は、自動運転中、所定時間ごとに繰り返し実行される。
【００２６】
図３のステップ１では、将来挙動取得ユニット１３が、ＧＰＳ２３を用いて自車両の位置情報を取得する。
ステップ２では、周辺状況取得ユニット９が、測距センサ２５、又は画像センサ２７を用いて、周辺状況を取得する。周辺状況は、自車両の周囲における様々な状況である。周辺状況としては、例えば、他車両や歩行者の有無、自車両から他車両や歩行者までの距離、自車両を基準とする他車両や歩行者の方位、他車両や歩行者の速度、信号機の表示内容（表示の色、点滅の有無等）等が挙げられる。
【００２７】
ステップ３では、道路情報取得ユニット１１が、車車間通信モジュール２９、又は通信機３１を用いて、道路情報を取得する。車車間通信モジュール２９を用いる場合は、他車両（車車間通信の機能を有する車両）から道路情報を取得する。通信機３１を用いる場合は、外部のサーバから道路情報を取得する。
【００２８】
道路情報は、自動運転の経路上における様々な情報である。道路情報としては、例えば、交通事故の有無、交通事故が発生した位置、渋滞の有無、渋滞が発生している位置、渋滞の長さ、通行止めの有無、通行止めが発生している位置、信号機の状態等が挙げられる。
【００２９】
ステップ４では、前記ステップ１で取得した自車両の位置情報と、前記ステップ２で取得した周辺状況と、前記ステップ３で取得した道路情報とのうちのいずれか１以上を用いて、将来挙動取得ユニット１３が、将来挙動を演算する。
【００３０】
将来挙動の演算例としては、以下のものがある。
(i)将来挙動の演算例１
図４は、自車両２１が、現在走行中の車線４３から、右側の車線４５に車線変更（割り込み）しようとしている状況を表す。将来挙動取得ユニット１３は、ＧＰＳ２３を用いて自車両２１の位置情報を取得し、その位置情報と地図データとから、自車両２１が図４に示す位置にいることを認識する。
【００３１】
また、将来挙動取得ユニット１３は、測距センサ２５、又は画像センサ２７を用いて、右側の車線４５を走行中の他車両４７の存在、その位置、及びその速度（周辺状況の一例）を取得する。
【００３２】
そして、将来挙動取得ユニット１３は、上記の事情を総合して、“３秒後に右側の車線４５に車線変更する”という将来挙動を演算する。なお、この将来挙動は、自車両２１と他車両４７とが接触しないという条件を満たすように演算されたものである。また、この将来挙動は、周辺状況に応じた将来挙動の一例である。
【００３３】
(ii)将来挙動の演算例２
図５は、自車両２１が走行中の車線４３における前方３００ｍの位置で事故が発生したという状況を表す。将来挙動取得ユニット１３は、ＧＰＳ２３を用いて自車両２１の位置情報を取得し、その位置情報と地図データとから、自車両２１が図５に示す位置にいることを認識する。
【００３４】
また、将来挙動取得ユニット１３は、車車間通信モジュール２９、又は通信機３１を用いて、車線４３の前方３００ｍの位置で事故が発生したこと（道路情報の一例）を認識する。
【００３５】
さらに、将来挙動取得ユニット１３は、測距センサ２５、又は画像センサ２７を用いて、自車両２１の後方を走行中の他車両４７の存在、その位置、及びその速度と、右側の車線４５には後続する他車両がいないこと（周辺状況の一例）を取得する。
【００３６】
そして、将来挙動取得ユニット１３は、上記の事情を総合して、“５秒後に右側の車線４５に車線変更する”という将来挙動を演算する。なお、この将来挙動は、事故の位置より手前で右側の車線４５に車線変更でき、自車両２１が他車両と接触しないという条件を満たすように演算されたものである。また、この将来挙動は、周辺状況と道路情報とに応じた将来挙動の一例である。
【００３７】
(iii)将来挙動の演算例３
図６は、自車両２１が走行中の車線４３における前方２００ｍの位置で渋滞が発生しているという状況を表す。将来挙動取得ユニット１３は、ＧＰＳ２３を用いて自車両２１の位置情報を取得し、その位置情報と地図データとから、自車両２１が図６に示す位置にいることを認識する。
【００３８】
また、将来挙動取得ユニット１３は、車車間通信モジュール２９、又は通信機３１を用いて、車線４３における前方２００ｍの位置で渋滞が発生していること（道路情報の一例）を認識する。
【００３９】
さらに、将来挙動取得ユニット１３は、測距センサ２５、又は画像センサ２７を用いて、自車両２１の後方を走行中の他車両４７の存在、その位置、及びその速度（周辺状況の一例）を取得する。
【００４０】
そして、将来挙動取得ユニット１３は、上記の事情を総合して、“５秒後に減速を開始し、６０ｋｍ／ｈまで減速する”という将来挙動を演算する。なお、この将来挙動は、渋滞の位置より手前で減速でき、自車両２１が他車両４７に追突されにくい、という条件を満たすように演算されたものである。また、この将来挙動は、周辺状況と道路情報とに応じた将来挙動の一例である。
【００４１】
(iv)将来挙動の演算例４
図７は、自車両２１が走行中の道路４９における前方５００ｍの位置で通行止めとなっており、自車両２１と通行止めの位置との間に交差点５１がある状況を表す。自動運転における当初の経路は、通行止めとなっている位置を通る経路である。
【００４２】
将来挙動取得ユニット１３は、ＧＰＳ２３を用いて自車両２１の位置情報を取得し、その位置情報と地図データとから、自車両２１が図７に示す位置にいることを認識する。
また、将来挙動取得ユニット１３は、車車間通信モジュール２９、又は通信機３１を用いて、道路４９における前方５００ｍの位置で通行止めとなっていること（道路情報の一例）を認識する。
【００４３】
さらに、将来挙動取得ユニット１３は、測距センサ２５、又は画像センサ２７を用いて、自車両２１の後方を走行中の他車両４７の存在、その位置、及びその速度（周辺状況の一例）を取得する。
【００４４】
そして、将来挙動取得ユニット１３は、上記の事情を総合して、“当初の経路を変更し、次の交差点５１を左折する”という将来挙動を演算する。なお、この将来挙動は、通行止めの位置より手前で経路変更できるという条件を満たすように演算されたものである。また、この将来挙動は、周辺状況と道路情報とに応じた将来挙動の一例である。
【００４５】
なお、この例では、将来挙動により目的地までの経路が変更される。目的地までの経路が変更された場合、将来挙動取得ユニット１３は、目的地までの経路を再計算する。自車両は、再計算後の経路で自動運転を続行する。
【００４６】
(v)将来挙動の演算例５
図８は、自車両２１が信号機５３の手前を走行している状況を表す。このとき、信号機５３の表示色は青色から黄色に変化したところである。また、自車両２１の後方に他車両４７が存在する。
【００４７】
将来挙動取得ユニット１３は、ＧＰＳ２３を用いて自車両２１の位置情報を取得し、その位置情報と地図データとから、自車両２１が図８に示す位置にいることを認識する。
また、将来挙動取得ユニット１３は、画像センサ２７を用いて、信号機５３の表示色が、青色から黄色に変化したこと（周辺状況の一例）を取得する。
【００４８】
さらに、将来挙動取得ユニット１３は、測距センサ２５、又は画像センサ２７を用いて、自車両２１の後方を走行中の他車両４７の存在、その位置、及びその速度（周辺状況の一例）を取得する。
【００４９】
そして、将来挙動取得ユニット１３は、上記の事情を総合して、“減速、停止する”という将来挙動を演算する。この将来挙動は、周辺状況に応じた将来挙動の一例である。
図３に戻り、ステップ５では、ＬＥＤディスプレイ５において報知する内容（以下、報知内容とする）を報知制御ユニット１７が決定する。報知内容は、前記ステップ４で演算した将来挙動を含む。また、報知内容は、前記ステップ２で取得した周辺状況、及び前記ステップ３で取得した道路情報のうちの一方又は両方を含むことがある。報知内容の例としては以下のものがある。
【００５０】
（Ｉ）将来挙動の演算例１の場合の報知内容
報知内容は、「３秒後に車線変更します」と、車線変更するまでの時間とである。車線変更するまでの時間は、時間が経過するにつれて、「３秒後」、「２秒後」、「１秒後」・・・のようにカウントダウン形式で報知される。この報知内容は、将来挙動を報知するものである。
【００５１】
(II) 将来挙動の演算例２の場合の報知内容
報知内容は、「３００ｍ先、左車線で事故発生。５秒後に右に車線変更します。」と、車線変更するまでの時間とである。車線変更するまでの時間は、時間が経過するにつれて、「５秒後」、「４秒後」、「３秒後」・・・のようにカウントダウン形式で報知される。
【００５２】
前記報知内容のうち、「５秒後に右に車線変更します。」は、将来挙動を報知する部分である。また、前記報知内容のうち、「３００ｍ先、左車線で事故発生。」は、道路情報を報知する部分である。
【００５３】
(III) 将来挙動の演算例３の場合の報知内容
報知内容は、「２００ｍ先  渋滞中  ５秒後から６０ｋｍまで減速します。」と、減速を開始するまでの時間とである。減速を開始するまでの時間は、時間が経過するにつれて、「５秒後」、「４秒後」、「３秒後」・・・のようにカウントダウン形式で報知される。  
【００５４】
前記報知内容のうち、「５秒後から６０ｋｍまで減速します。」は、将来挙動を報知する部分である。また、前記報知内容のうち、「２００ｍ先  渋滞中」は、道路情報を報知する部分である。
【００５５】
(IV) 将来挙動の演算例４の場合の報知内容
報知内容は、「５００ｍ先  通行止め  次の交差点を左折します」である。前記報知内容のうち、「次の交差点を左折します」は、将来挙動を報知する部分である。また、前記報知内容のうち、「５００ｍ先  通行止め」は、道路情報を報知する部分である。
【００５６】
(V) 将来挙動の演算例５の場合の報知内容
報知内容は、「信号が黄色になりましたので減速・停止します。」である。この報知内容のうち、「減速・停止します。」は、将来挙動を報知する部分である。また、「信号が黄色になりましたので」は、周辺状況を報知する部分である。
【００５７】
ステップ６では、前記ステップ５で決定した報知内容について、報知を行うか否かを判断ユニット１５が判断する。
具体的には、判断ユニット１５は、前記ステップ５で決定した報知内容、前記ステップ２で取得した周辺状況、前記ステップ３で取得した道路情報等から選択される１以上が予め設定された基準に該当するか否かを判断し、その基準に該当する場合は、報知を行わないと判断し、ステップ１２に進む。一方、それ以外の場合は報知を行うと判断し、ステップ７に進む。
【００５８】
前記基準に該当する例としては、報知内容が、「信号が黄色になりましたので減速・停止します。」であって、周辺状況が、後続する他車両４７から直接信号機５３を視認できる状況（自車両２１、他車両４７、及び信号機５３の位置関係と、自車両２１の車高とから、他車両４７から直接信号機５３を視認できると判断できる状況）である場合が挙げられる。
【００５９】
ステップ７では、報知制御ユニット１７が、前記ステップ５で決定した報知内容を、ＬＥＤディスプレイ５に表示する（報知を行う）。
ステップ８では、前記ステップ４で演算した将来挙動は、実行する前に実行タイミングを確認する必要がある将来挙動であるか否かを、将来挙動実行制御ユニット１９が判断する。
【００６０】
実行する前に実行タイミングを確認する必要がある将来挙動とは、“Ｘ秒後にＹする”のように、実行タイミングを規定している将来挙動である。なお、前記Ｘは正の数であり、前記Ｙは将来挙動の内容である。例えば、上述した将来挙動の演算例１〜３は、実行タイミングを規定しているから、実行する前に実行タイミングを確認する必要がある将来挙動の一例である。
【００６１】
前記ステップ４で演算した将来挙動が、実行する前に実行タイミングを確認する必要がある将来挙動である場合はステップ９に進み、それ以外の場合はステップ１２に進む。
ステップ９では、将来挙動実行制御ユニット１９が、前記ステップ１〜３と同様にして、位置情報、周辺状況、及び道路情報を取得する。
【００６２】
ステップ１０では、直前の前記ステップ９で取得した位置情報、周辺状況、及び道路情報に基づき、前記ステップ４で演算した将来挙動を、その将来挙動において規定されたタイミングで実行可能であるか否かを将来挙動実行制御ユニット１９が判断する。
【００６３】
例えば、前記ステップ４において、“３秒後に右側の車線４５に車線変更する”という将来挙動（将来挙動の演算例１）を演算した場合、その将来挙動において規定されたタイミング（前記ステップ４の時点から起算して３秒後のタイミング）で車線変更することが、直前の前記ステップ９で取得した位置情報、周辺状況、及び道路情報から判断して可能であるか否かを判断する。
【００６４】
規定されたタイミングで将来挙動を実行可能である場合はステップ１１に進み、実行不可能である場合はステップ１に進む。
ステップ１１では、将来挙動において規定されたタイミング（例えば、将来挙動の演算例１の場合では、前記ステップ４の時点から起算して３秒後のタイミング）に到達したか否かを将来挙動実行制御ユニット１９が判断する。到達した場合はステップ１２に進み、未だ到達していない場合はステップ９に進む。
【００６５】
ステップ１２では、将来挙動実行制御ユニット１９が、自動運転制御装置３５を用いて、前記ステップ４で演算した将来挙動を実行する。  
４．報知システム１が奏する効果
（１Ａ）報知システム１は、自動運転における将来挙動を取得し、その将来挙動をＬＥＤディスプレイ５に表示する。ＬＥＤディスプレイ５の表示は自車両の外部から視認可能である。自車両の周囲を走行中の他車両のドライバは、ＬＥＤディスプレイ５を見て、自車両が将来においてどのような行動をとるのかを知ることができる。その結果、他車両のドライバの安心感が増す。
【００６６】
また、他車両のドライバは、ＬＥＤディスプレイ５の表示を見て、自車両の将来挙動に対応した行動をとることができる。例えば、ＬＥＤディスプレイ５に車線変更の将来挙動を表示した場合、他車両のドライバは、減速する等して、自車両の車線変更を容易にすることができる。この場合、自車両は、将来挙動を一層スムーズに行うことができる。
【００６７】
（１Ｂ）報知システム１は、周辺状況を取得し、その周辺状況をＬＥＤディスプレイ５に表示することができる。他車両のドライバは、ＬＥＤディスプレイ５の表示を見て、周辺状況を知ることができる。
【００６８】
（１Ｃ）報知システム１は、画像センサ２７、又は測距センサ２５を用いて周辺状況を取得する。そのことにより、周辺状況を容易且つ正確に取得することができる。
（１Ｄ）報知システム１は、周辺状況に応じた将来挙動を取得し、その将来挙動をＬＥＤディスプレイ５に表示することができる。そのため、周辺状況に応じて、自車両が予定されていなかった将来挙動を行う場合でも、他車両のドライバは、ＬＥＤディスプレイ５を見て、自車両が将来においてどのような行動をとるのかを知ることができる。その結果、他車両のドライバの安心感が増す。
【００６９】
（１Ｅ）報知システム１は、道路情報を取得し、その道路情報をＬＥＤディスプレイ５に表示することができる。他車両のドライバは、ＬＥＤディスプレイ５の表示を見て、道路情報を知ることができる。
【００７０】
（１Ｆ）報知システム１は、道路情報に応じた将来挙動を取得し、その将来挙動をＬＥＤディスプレイ５に表示することができる。そのため、道路情報に応じて、自車両が予定されていなかった将来挙動を行う場合でも、他車両のドライバは、ＬＥＤディスプレイ５を見て、自車両が将来においてどのような行動をとるのかを知ることができる。その結果、他車両のドライバの安心感が増す。
【００７１】
（１Ｇ）報知システム１は、車車間通信モジュール２９を用いて他車両から道路情報を取得することができる。また、報知システム１は、通信機３１を用いて外部サーバから道路情報を取得することができる。報知システム１は取得した道路情報をＬＥＤディスプレイ５に表示することができる。他車両のドライバは、ＬＥＤディスプレイ５の表示を見て、道路情報を知ることができる。
【００７２】
（１Ｈ）報知システム１は、判断ユニット１５が報知すると判断した報知内容を選択的に報知する。そのことにより、有用性の低い報知が行われることを抑制できる。
（１Ｉ）報知システム１は、表示装置の一例であるＬＥＤディスプレイ５を用いて報知を行う。そのことにより、認識しやすい報知を行うことができる。
【００７３】
（１Ｊ）報知システム１は、ＬＥＤディスプレイ５を自車両の後部に備える。そのことにより、自車両の後ろにいる他車両のドライバが、容易にＬＥＤディスプレイ５の表示を視認することができる。
【００７４】
（１Ｋ）報知システム１は、自動運転状態表示ランプ７の点灯又は消灯により、自車両が自動運転中であるか否かを報知することができる。そのことにより、他車両のドライバは、自車両が自動運転中であるか否かを容易に知ることができる。
【００７５】
（１Ｌ）報知システム１は、将来挙動を実行するタイミング（例えば、現時点から、将来挙動を実行するまでの時間）を報知することができる。自車両の周囲を走行中の他車両のドライバは、そのタイミングの報知に応じて、適切な対応をとることができる。例えば、将来挙動を実行するタイミングまでの時間が短ければ、そのまま将来挙動の実行を待つことができる。一方、将来挙動を実行するタイミングまでの時間が長ければ、その間に、例えば自車両を追い越す等の対応をとることができる。
<その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００７６】
（１）報知システム１は、２以上のＬＥＤディスプレイ５を備えていてもよい。２以上のＬＥＤディスプレイ５はそれぞれ独立に報知を行うことができる。２以上のＬＥＤディスプレイ５は、例えば、全て自車両の後部に取り付けることができる。
【００７７】
報知システム１は、例えば、２以上のＬＥＤディスプレイ５のそれぞれにおいて同時に同じ内容の報知を行うことができる。また、報知システム１は、通常は２以上のＬＥＤディスプレイ５のうちの一部を使用して報知を行い、その一部のＬＥＤディスプレイ５に異常が発生した場合に、他のＬＥＤディスプレイ５を使用して報知を行ってもよい。また、ユーザが、２以上のＬＥＤディスプレイ５のうち、報知を行うものを選択できるようにしてもよい。
【００７８】
２以上のＬＥＤディスプレイ５を備える場合、仮に、１つのＬＥＤディスプレイ５に異常が発生しても、他のＬＥＤディスプレイ５を用いて報知を行うことができる。
（２）報知システム１は、ＬＥＤディスプレイ５に代えて、あるいはＬＥＤディスプレイ５に加えて、報知用のスピーカを備えていてもよい。報知システム１は、そのスピーカを用いて音により報知を行うことができる。
【００７９】
報知システム１が音により報知を行う場合、他車両のドライバから見てＬＥＤディスプレイ５が遮蔽されていたり、ＬＥＤディスプレイ５が視認しにくい状況（例えば直射日光がＬＥＤディスプレイ５に照射している状況）であったりしても、他車両のドライバは報知内容を認識することができる。
【００８０】
（３）報知システム１は、報知内容を通信により他車両（例えば自動運転の機能を有する車両）に送信してもよい。
（４）道路情報としては、これまで存在していた渋滞が解消するというものがある。その道路情報に応じて前記ステップ４で演算する将来挙動としては、自車両を加速するというものがある。また、道路情報としては、渋滞が継続する予測時間がある。
【００８１】
（５）ＬＥＤディスプレイ５は自車両の側面又は前面に位置してもよい。
（６）報知システム１は、その時点で手動運転中であり、Ｘ秒後に自動運転を開始する予定である場合、ＬＥＤディスプレイ５に、“Ｘ秒後に自動運転を開始する予定”という表示を行うことができる。また、報知システム１は、その時点で自動運転中であり、Ｘ秒後に手動運転に切り替わる予定である場合、ＬＥＤディスプレイ５に、“Ｘ秒後に自動運転を終了し、手動運転に移行する予定”という表示を行うことができる。なお、Ｘは正の数である。
【００８２】
（７）前記ステップ４で演算する将来挙動は、周辺状況や道路情報に応じて行われるものであってもよいし、周辺状況や道路情報には依存せず行われるものであってもよい。周辺状況や道路情報には依存しない将来挙動としては、例えば、目的地に至る経路に沿って自動走行するための操舵、加減速等が挙げられる。
【００８３】
（８）自車両は、報知システム以外のシステム又は装置によって自動運転を行ってもよい。
（９）測距センサ２５は、ミリ波センサ以外のセンサであってもよく、例えば、レーザレーダ、ライダ、ソナー等であってもよい。
【００８４】
（１０）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００８５】
（１１）上述した報知システム１の他、演算装置３としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、将来挙動等の報知方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００８６】
１…報知システム、３…演算装置、５…ＬＥＤディスプレイ、７…自動運転状態表示ランプ、９…周辺状況取得ユニット、１１…道路情報取得ユニット、１３…将来挙動取得ユニット、１５…判断ユニット、１７…報知制御ユニット、１９…将来挙動実行制御ユニット、２１…自車両、２１Ａ…後部、２３…ＧＰＳ、２５…測距センサ、２７…画像センサ、２９…車車間通信モジュール、３１…通信機、３３…記憶ユニット、３５…自動運転制御装置、３７…パワートレイン、３９…ブレーキ制御部、４１…操舵制御部、４３、４５…車線、４７…他車両、４９…道路、５１…交差点、５３…信号機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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