(57)【要約】【課題】データ量を削減しつつ、被写体を含む撮像画像を得ることが可能な、制御装置、制御方法、およびプログラムを提供する。【解決手段】撮像デバイスにおける撮像を制御する撮像制御部と、撮像デバイスの画角内の一部に設定されている検出領域が撮像された第１の撮像画像に基づいて、被写体を検出する検出部と、を備え、撮像制御部は、検出領域の撮像、または、撮像デバイスの画角内に設定されている取得領域の撮像を、撮像デバイスに行わせ、第１の撮像画像に基づき被写体が検出された場合に、取得領域の撮像を行わせる、制御装置が、提供される。【選択図】図６
2017208699.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像デバイスにおける撮像を制御する撮像制御部と、
前記撮像デバイスの画角内の一部に設定されている検出領域が撮像された第１の撮像画像に基づいて、被写体を検出する検出部と、
を備え、
前記撮像制御部は、
前記検出領域の撮像、または、前記撮像デバイスの画角内に設定されている取得領域の撮像を、前記撮像デバイスに行わせ、
前記第１の撮像画像に基づき前記被写体が検出された場合に、前記取得領域の撮像を行わせる、制御装置。
【請求項２】
前記撮像制御部は、
フレームごとに、前記検出領域の撮像を行わせ、
前記検出領域の撮像が行われる一のフレームにおいて前記被写体が検出された場合に、次のフレームにおいて前記取得領域の撮像を行わせる、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記検出部は、前記第１の撮像画像の画素値と、設定されている第１の閾値、および設定されている前記第１の閾値よりも小さな第２の閾値の一方または双方との比較結果に基づいて、前記被写体を検出する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記検出部は、
前記第１の撮像画像の画素値が前記第１の閾値よりも大きい画素数、または、前記第１の撮像画像の画素値が前記第１の閾値以上である画素数をカウントし、
カウントされた前記画素数と、設定されている第３の閾値との比較結果に基づいて、前記被写体が検出されたかを判定することによって、前記被写体を検出する、請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記検出部は、カウントされた前記画素数が前記第３の閾値よりも大きい場合、または、前記画素数が前記第３の閾値以上である場合に、前記被写体が検出されたと判定する、請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記検出部は、
前記第１の撮像画像の画素値が、前記第２の閾値よりも小さい画素数、または、前記第１の撮像画像の画素値が前記第２の閾値以上である画素数をカウントし、
カウントされた前記画素数と、設定されている第４の閾値との比較結果に基づいて、前記被写体が検出されたかを判定することによって、前記被写体を検出する、請求項３に記載の制御装置。
【請求項７】
前記検出部は、カウントされた前記画素数が前記第４の閾値よりも大きい場合、または、前記画素数が前記第４の閾値以上である場合に、前記被写体が検出されたと判定する、請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記検出部は、
現フレームの前記第１の撮像画像の画素値、および前フレームの前記第１の撮像画像の画素値に基づく判定値と、設定されている第５の閾値との比較結果に基づいて、前記被写体を検出する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項９】
複数の前記検出領域が独立に設定されている場合、前記検出部は、複数の前記検出領域それぞれに対応する前記第１の撮像画像に基づいて、複数の前記検出領域ごとに、前記被写体を検出する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記取得領域は、複数の前記検出領域ごとに設定され、
前記撮像制御部は、前記被写体が検出された前記検出領域に対応する前記取得領域の撮像を行わせる、請求項９に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記撮像デバイスの画角内には、前記検出領域として、第１の検出領域と、前記第１の検出領域に対応する第２の検出領域とが設定され、
前記検出部は、
前記第１の検出領域に対応する前記第１の撮像画像および前記第２の検出領域に対応する前記第１の撮像画像それぞれに基づいて、前記被写体を検出し、
検出結果に基づいて、前記被写体の移動速度をさらに検出する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記撮像制御部は、検出された前記移動速度に基づくタイミングで、前記取得領域の撮像を行わせる、請求項１１に記載の制御装置。
【請求項１３】
前記撮像制御部は、設定されている所定のタイミングで、前記取得領域の撮像を行わせる、請求項１に記載の制御装置。
【請求項１４】
前記検出領域は、少なくとも前記被写体の一部を撮像することが可能な画角内の一部の領域である、請求項１に記載の制御装置。
【請求項１５】
前記取得領域は、前記撮像デバイスの画角全体の領域、または、前記被写体全体を撮像することが可能な、前記撮像デバイスの画角内の一部の領域である、請求項１に記載の制御装置。
【請求項１６】
前記被写体の検出結果に基づいて、前記撮像デバイスにより撮像された撮像画像の出力を制御する出力制御部をさらに備える、請求項１に記載の制御装置。
【請求項１７】
前記出力制御部は、前記被写体が検出された場合に、前記取得領域が撮像された第２の撮像画像を出力させる、請求項１６に記載の制御装置。
【請求項１８】
前記撮像デバイスを有する撮像部をさらに備える、請求項１に記載の制御装置。
【請求項１９】
撮像デバイスにおける撮像を制御するステップと、
前記撮像デバイスの画角内の一部に設定されている検出領域が撮像された第１の撮像画像に基づいて、被写体を検出するステップと、
を有し、
前記制御するステップでは、
前記検出領域の撮像、または、前記撮像デバイスの画角内に設定されている取得領域の撮像を、前記撮像デバイスに行わせ、
前記第１の撮像画像に基づき前記被写体が検出された場合に、前記取得領域の撮像を行わせる、制御装置により実行される制御方法。
【請求項２０】
撮像デバイスにおける撮像を制御する機能、
前記撮像デバイスの画角内の一部に設定されている検出領域が撮像された第１の撮像画像に基づいて、被写体を検出する機能、
をコンピュータに実現させ、
前記撮像を制御する機能は、
前記検出領域の撮像、または、前記撮像デバイスの画角内に設定されている取得領域の撮像を、前記撮像デバイスに行わせ、
前記第１の撮像画像に基づき前記被写体が検出された場合に、前記取得領域の撮像を行わせる、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置、制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
１つの撮像デバイスで、異なる用途の画像を撮像する技術が開発されている。“行または列の少なくともいずれかを間引いた低解像度画像である、車両検知用画像”と“間引かない高解像度画像である、車番認識用画像”とを、１つのＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）カメラで切り替えて撮像する技術としては、例えば下記の特許文献１に記載の技術が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−９４４１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、工場や物流システムなどで利用される産業用カメラや、ＩＴＳ（Intelligent  Transport  Systems）において利用されるカメラ、防犯カメラなど、定点に設置されて用いられる撮像デバイスを利用するシステムが広く存在する。上記のようなシステムでは、例えば、撮像デバイスにより撮像された撮像画像（動画像、または、静止画像）に基づいて、被写体（例えば、ラインを流れる物体、自動車などの移動体、人間など）が検出され、検出結果がシステムに応じた様々な用途に利用されている。
【０００５】
上記のようなシステムでは、被写体を含む撮像画像を得ると共に、撮像画像を示す画像データのデータ量を削減することが、望まれている。
【０００６】
ここで、例えば特許文献１に記載の技術が用いられる場合には、行または列の少なくともいずれかを間引いた低解像度画像を撮像して被写体が検出され、被写体が検出された場合に、高解像度画像が撮像される。よって、例えば特許文献１に記載の技術が用いられる場合には、高解像度画像が常時撮像されるときよりも、撮像画像を示す画像データのデータ量を削減することができうる。
【０００７】
しかしながら、例えば特許文献１に記載の技術のように、行または列の少なくともいずれかを間引いた低解像度画像を撮像する場合には、撮像デバイスの画角全体が撮像されるので、撮像画像を示す画像データのデータ量を十分に削減することができるとは限らない。
【０００８】
本開示では、データ量を削減しつつ、被写体を含む撮像画像を得ることが可能な、新規かつ改良された制御装置、制御方法、およびプログラムを提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示によれば、撮像デバイスにおける撮像を制御する撮像制御部と、上記撮像デバイスの画角内の一部に設定されている検出領域が撮像された第１の撮像画像に基づいて、被写体を検出する検出部と、を備え、上記撮像制御部は、上記検出領域の撮像、または、上記撮像デバイスの画角内に設定されている取得領域の撮像を、上記撮像デバイスに行わせ、上記第１の撮像画像に基づき上記被写体が検出された場合に、上記取得領域の撮像を行わせる、制御装置が、提供される。
【００１０】
また、本開示によれば、撮像デバイスにおける撮像を制御するステップと、上記撮像デバイスの画角内の一部に設定されている検出領域が撮像された第１の撮像画像に基づいて、被写体を検出するステップと、を有し、上記制御するステップでは、上記検出領域の撮像、または、上記撮像デバイスの画角内に設定されている取得領域の撮像を、上記撮像デバイスに行わせ、上記第１の撮像画像に基づき上記被写体が検出された場合に、上記取得領域の撮像を行わせる、制御装置により実行される制御方法が、提供される。
【００１１】
また、本開示によれば、撮像デバイスにおける撮像を制御する機能、上記撮像デバイスの画角内の一部に設定されている検出領域が撮像された第１の撮像画像に基づいて、被写体を検出する機能、をコンピュータに実現させ、上記撮像を制御する機能は、上記検出領域の撮像、または、上記撮像デバイスの画角内に設定されている取得領域の撮像を、上記撮像デバイスに行わせ、上記第１の撮像画像に基づき上記被写体が検出された場合に、上記取得領域の撮像を行わせる、プログラムが、提供される。
【発明の効果】
【００１２】
本開示によれば、データ量を削減しつつ、被写体を含む撮像画像を得ることができる。
【００１３】
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握されうる他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態に係る検出領域と本実施形態に係る取得領域との第１の設定例を示す説明図である。
【図２】本実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。
【図３】本実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。
【図４】本実施形態に係る検出領域と本実施形態に係る取得領域との第２の設定例を示す説明図である。
【図５】本実施形態に係る検出領域と本実施形態に係る取得領域との第３の設定例を示す説明図である。
【図６】本実施形態に係る制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図７】本実施形態に係る制御装置のハードウェア構成の一例を示す説明図である。
【図８】本実施形態に係る制御装置のハードウェア構成の他の例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１６】
また、以下では、下記に示す順序で説明を行う。
１．本実施形態に係る制御方法
２．本実施形態に係る制御装置
３．本実施形態に係るプログラム
【００１７】
（本実施形態に係る制御方法）
まず、本実施形態に係る制御方法について説明する。以下では、本実施形態に係る制御方法に係る処理を、本実施形態に係る制御装置が行う場合を例に挙げる。
【００１８】
［１］本実施形態に係る制御方法の概要
上述したように、撮像デバイスを利用するシステムでは、被写体を含む撮像画像を得ると共に、撮像画像を示す画像データのデータ量を削減することが、望まれている。
【００１９】
そこで、本実施形態に係る制御装置は、撮像デバイスにおける撮像を制御して、被写体の検出のための撮像（後述する検出領域の撮像）、または、被写体を含む撮像画像を得るための撮像（後述する取得領域の撮像）を、撮像デバイスに行わせる。
【００２０】
本実施形態に係る制御装置は、例えば、被写体の検出のための撮像を撮像デバイスに行わせて、被写体の検出のための撮像により得られた撮像画像（第１の撮像画像）に基づき被写体を検出する。そして、本実施形態に係る制御装置は、被写体の検出のための撮像により得られた撮像画像に基づき被写体が検出された場合に、被写体を含む撮像画像を得るための撮像を行わせる。
【００２１】
本実施形態に係る制御装置は、例えば、フレームごとに撮像を行わせる。
【００２２】
例えば、本実施形態に係る制御装置は、被写体の検出のための撮像を、設定されている所定のフレームレートで行わせる。
【００２３】
また、本実施形態に係る制御装置は、被写体の検出のための撮像が行われる一のフレームにおいて被写体が検出された場合に、次のフレームにおいて被写体を含む撮像画像を得るための撮像を行わせる。
【００２４】
ここで、本実施形態に係る制御装置は、被写体の検出のための撮像から、被写体を含む撮像画像を得るための撮像へと切り替える場合には、所定の撮像遅延時間が経過した後に、被写体を含む撮像画像を得るための撮像を行わせる。本実施形態に係る所定の撮像遅延時間としては、予め設定されている撮像遅延時間、または、被写体の移動速度に基づく撮像遅延時間が、挙げられる。つまり、本実施形態に係る制御装置は、予め設定されている撮像遅延時間に対応する所定のタイミング、または、被写体の移動速度に基づくタイミングで、被写体を含む撮像画像を得るための撮像を行わせる。
【００２５】
本実施形態に係る撮像デバイスとしては、例えば、撮像素子としてＣＭＯＳを有する撮像デバイスが挙げられる。本実施形態に係る撮像デバイスが有する撮像素子は、ＣＭＯＳのみで構成されていてもよいし、ＣＭＯＳにＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）などの他の構成要素が積層されて構成される、スタック型の撮像素子であってもよい。
【００２６】
なお、本実施形態に係る撮像デバイスは、上記に示す例に限られない。例えば、本実施形態に係る撮像デバイスとしては、グローバルシャッターに適用することが可能な、任意の撮像素子を有する撮像デバイスが、挙げられる。
【００２７】
本実施形態に係る被写体の検出のための撮像としては、撮像デバイスの画角内の一部に設定されている検出領域の撮像が、挙げられる。本実施形態に係る検出領域は、被写体を検出するためのセンシング領域に該当する。
【００２８】
後述するように、本実施形態に係る制御装置は、検出領域が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）に基づき、被写体を検出する。つまり、本実施形態に係る検出領域は、検出領域が撮像された撮像画像に基づき被写体を検出することが可能な、撮像デバイスの画角内の一部における最小限の大きさの領域であればよい。本実施形態に係る検出領域としては、少なくとも被写体の一部を撮像することが可能な画角内の一部の領域が挙げられる。なお、本実施形態に係る制御装置における、被写体の出処については、後述する。
【００２９】
具体例を挙げると、本実施形態に係る検出領域としては、例えば、撮像デバイスの画角内における１行〜数行程度、または、１行〜１０数行程度の領域が挙げられる。つまり、検出領域が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）の画像データのデータ量は、単に、行または列の少なくともいずれかを間引いた撮像画像と比較しても、十分に小さいものとなる。
【００３０】
ここで、本実施形態に係る画像データとしては、例えばＲＡＷデータが挙げられる。なお、本実施形態に係る画像データは、ＲＡＷデータが可逆圧縮されたデータなど、ＲＡＷデータに対して、撮像画像の利用目的に対応する任意の処理が行われたデータであってもよい。
【００３１】
本実施形態に係る被写体を含む撮像画像を得るための撮像としては、撮像デバイスの画角内に設定されている取得領域の撮像が挙げられる。本実施形態に係る取得領域とは、例えば、撮像デバイスの画角全体の領域、または、被写体全体を撮像することが可能な、撮像デバイスの画角内の一部の領域である。
【００３２】
後述するように、本実施形態に係る制御装置は、検出領域が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）に基づき被写体が検出された場合に、取得領域の撮像を行わせる。つまり、取得領域が撮像された撮像画像（第２の撮像画像）には、被写体が含まれることとなる。
【００３３】
本実施形態に係る制御装置は、例えば上記のように撮像デバイスにおける撮像を制御し、検出領域の撮像または取得領域の撮像を、撮像デバイスに行わせる。
【００３４】
ここで、上述したように、検出領域は、少なくとも被写体の一部を撮像することが可能な画角内の一部の領域であればよいので、検出領域が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）を示す画像データのデータ量の低減が図られる。
【００３５】
また、上述したように、取得領域は、撮像デバイスの画角全体の領域、または、被写体全体を撮像することが可能な、撮像デバイスの画角内の一部の領域であるので、取得領域が撮像された撮像画像（第２の撮像画像）には、被写体が含まれることとなる。
【００３６】
したがって、本実施形態に係る制御装置は、データ量を削減しつつ、被写体を含む撮像画像を得ることができる。
【００３７】
また、本実施形態に係る制御方法が用いられる場合には、１つの撮像デバイスにおける撮像によって、被写体を含む撮像画像の取得が実現される。そのため、本実施形態に係る制御方法が用いられる場合には、複数の撮像デバイスにおける撮像により被写体を含む撮像画像を取得する場合と比較して、撮像遅延を小さくすることが可能である。よって、本実施形態に係る制御方法が用いられる場合には、複数の撮像デバイスにおける撮像により被写体を含む撮像画像を取得する場合よりも、移動速度が大きい被写体の画像を、より確実に取得することができる。
【００３８】
なお、本実施形態に係る制御方法に係る処理は、上記に示す処理に限られない。
【００３９】
例えば、本実施形態に係る制御装置は、制御している撮像デバイスにより撮像された撮像画像の出力を制御してもよい。
【００４０】
本実施形態に係る制御装置における撮像画像の出力の制御としては、例えば、外部装置への撮像画像を示す画像データの送信の制御と、記録媒体への撮像画像を示す画像データの記録の制御との、一方または双方が挙げられる。
【００４１】
撮像画像の出力の制御として上記送信の制御を行う場合、本実施形態に係る制御装置は、例えば、通信部（後述する）、または、本実施形態に係る制御装置に接続されている外部の通信デバイスにおける通信を制御して、画像データを外部装置に対して送信させる。また、撮像画像の出力の制御として上記記録の制御を行う場合、本実施形態に係る制御装置は、例えば、記憶部（後述する）、本実施形態に係る制御装置に接続されている外部の記録媒体、外部装置が備える記録媒体のうちの１または２以上に、記録命令を含む制御信号と画像データとを伝達する。
【００４２】
本実施形態に係る制御装置は、例えば、検出領域が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）に基づく被写体の検出結果に基づいて、取得領域が撮像された画像（第２の撮像画像）の出力を制御する。本実施形態に係る制御装置は、被写体が検出された場合に、取得領域が撮像された画像（第２の撮像画像）の出力を制御する。
【００４３】
また、本実施形態に係る制御装置は、例えば、検出領域が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）に基づく被写体の検出結果に基づいて、検出領域が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）の出力を制御してもよい。また、検出領域が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）の出力の制御は、例えば、本実施形態に係る制御装置のユーザなどの操作に基づいて、所定の動作モード（例えば、初期のセッティングを行うときや評価を行うときなどに設定される、テストモード、評価モードなど）が設定された場合に、行われてもよい。
【００４４】
［２］本実施形態に係る制御方法に係る処理の一例
以下、本実施形態に係る検出領域と本実施形態に係る取得領域との設定例を挙げつつ、本実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を説明する。
【００４５】
本実施形態に係る検出領域と本実施形態に係る取得領域との設定例としては、例えば下記の（Ａ）〜（Ｄ）に示す例が挙げられる。なお、本実施形態に係る検出領域と本実施形態に係る取得領域との設定例は、下記に示す例に限られない。例えば、撮像デバイスが、積層型の領域ＡＤＣ（Analog-to-Digital  Converter）を備える構成である場合には、垂直方向の長さが水平方向の長さよりも大きな領域などの、撮像デバイスの画角内に設定することが可能な任意の形状の領域を、検出領域として設定することが可能である。
【００４６】
（Ａ）検出領域と取得領域の第１の設定例
図１は、本実施形態に係る検出領域と本実施形態に係る取得領域との第１の設定例を示す説明図である。図１は、撮像デバイスの画角全体の領域における、検出領域と取得領域との一例を示している。図１に示す“ＲＯＩ１”は、検出領域の一例に該当し、図１に示す“ＲＯＩ２”は、取得領域の一例に該当する。
【００４７】
以下では、撮像デバイスの画角の一部の領域を、「ＲＯＩ」（Region  Of  Interest）と示す。また、以下では、検出領域を「検出領域ＲＯＩ１」と示し、取得領域を「取得領域ＲＯＩ２」と示す場合がある。なお、上述したように、取得領域は、撮像デバイスの画角の一部の領域に限られず、撮像デバイスの画角全体の領域であってもよい。
【００４８】
本実施形態に係る制御装置は、検出領域ＲＯＩ１を撮像デバイスに撮像させ、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）に基づき、被写体を検出する。
【００４９】
一のフレームにおける検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像に基づいて、被写体が検出されない場合には、本実施形態に係る制御装置は、次フレームにおいて、検出領域ＲＯＩ１を撮像させる。
【００５０】
ここで、検出領域ＲＯＩ１は、上述したように、少なくとも被写体の一部を撮像することが可能な画角内の一部の領域であればよい。よって、本実施形態に係る制御装置は、例えば、取得領域を撮像する場合よりもフレームレートを上げて、検出領域ＲＯＩ１を撮像させる。
【００５１】
また、一のフレームにおける検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像に基づいて、被写体が検出された場合には、本実施形態に係る制御装置は、次フレームにおいて、取得領域ＲＯＩ２を撮像させる。図１に示す第１の例では、本実施形態に係る制御装置は、予め設定されている撮像遅延時間に対応する、設定されている所定のタイミングで、取得領域の撮像を行わせる。
【００５２】
検出領域と取得領域の第１の設定例では、例えば上記のように撮像デバイスにおける撮像が制御される。
【００５３】
ここで、取得領域ＲＯＩ２の撮像は、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像に基づいて被写体が検出された場合に、行われる。つまり、取得領域ＲＯＩ２の撮像は、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像に基づく被写体の検出をトリガとして、自動的に行われる。
【００５４】
また、上述したように、検出領域ＲＯＩ１は、少なくとも被写体の一部を撮像することが可能な画角内の一部の領域であればよいので、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）を示す画像データのデータ量の低減が図られる。
【００５５】
また、上述したように、取得領域ＲＯＩ２は、撮像デバイスの画角全体の領域、または、被写体全体を撮像することが可能な、撮像デバイスの画角内の一部の領域であるので、取得領域ＲＯＩ２が撮像された撮像画像（第２の撮像画像）には、被写体が含まれることとなる。
【００５６】
したがって、検出領域と取得領域の第１の設定例において、検出領域ＲＯＩ１の撮像または取得領域ＲＯＩ２の撮像が行われることによって、本実施形態に係る制御装置は、データ量を削減しつつ、被写体を含む撮像画像を得ることができる。
【００５７】
図２は、本実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を説明するための説明図であり、検出領域と取得領域の第１の設定例における処理の流れの一例を示している。図２のＡは、撮像デバイスにより撮像されるフレーム番号の一例を示しており、図２では、１番目のフレーム（図２に示す“Ｆｒａｍｅ１”）〜５番目のフレーム（図２に示す“Ｆｒａｍｅ５”）、…を示している。図２のＢは、各フレームにおける、撮像デバイスにおける画角全体の領域と、被写体となりうる物体Ｏとの関係の一例を示している。図２のＣは、各フレームにおける、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）の一例を示している。そして、図２のＤは、取得領域ＲＯＩ２が撮像された撮像画像（第２の撮像画像）の一例を示している。
【００５８】
図２は、物体Ｏが、撮像デバイスの画角内を通る経路を一定の速度で移動する場合における、本実施形態に係る制御方法に係る処理の流れの一例を示している。
【００５９】
まず、本実施形態に係る制御装置は、フレームごとに、検出領域ＲＯＩ１の撮像を撮像デバイスに行わせ、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像に基づき被写体を検出する処理を行う。
【００６０】
ここで、１番目のフレーム（図２に示す“Ｆｒａｍｅ１”）、および２番目のフレーム（図２に示す“Ｆｒａｍｅ２”）では、図２のＢに示すように、物体Ｏは撮像デバイスの画角内に存在しない。このとき図２のＣに示すように、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像には、物体Ｏは含まれないので、本実施形態に係る制御装置は、後述する被写体の検出処理を行うことによって、当該撮像画像から被写体が検出されたと判定しない。
【００６１】
検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像から被写体が検出されたと判定されない場合、本実施形態に係る制御装置は、例えば、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像を示す画像データを出力させない。なお、上述したように、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像から被写体が検出されたと判定されない場合において、本実施形態に係る制御装置は、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像を示す画像データを出力させてもよい。
【００６２】
また、３番目のフレーム（図２に示す“Ｆｒａｍｅ３”）では、図２のＢに示すように、物体Ｏは撮像デバイスの画角内における検出領域ＲＯＩ１に存在する。ここで、本実施形態に係る制御装置は、上述したように検出領域ＲＯＩ１の撮像のフレームレートを上げることが可能であるので、図２の３番目のフレームに示すような物体Ｏが検出領域ＲＯＩ１に存在する状況を実現することが、可能である。
【００６３】
このとき図２のＣに示すように、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像には、物体Ｏが含まれるので、本実施形態に係る制御装置は、後述する被写体の検出処理を行うことによって、当該撮像画像から被写体が検出されたと判定する。
【００６４】
検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像から被写体が検出されたと判定された場合、本実施形態に係る制御装置は、例えば、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像を示す画像データを出力させない。なお、上述したように、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像から被写体が検出されたと判定された場合において、本実施形態に係る制御装置は、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像を示す画像データを出力させてもよい。
【００６５】
３番目のフレーム（図２に示す“Ｆｒａｍｅ３”）において被写体が検出されたと判定されると、次フレームである４番目のフレーム（図２に示す“Ｆｒａｍｅ４”）では、本実施形態に係る制御装置は、取得領域ＲＯＩ２の撮像を撮像デバイスに行わせる。本実施形態に係る制御装置は、予め設定されている撮像遅延時間に対応する、設定されている所定のタイミングで、取得領域ＲＯＩ２の撮像を行わせる。
【００６６】
このとき図２のＤに示すように、取得領域ＲＯＩ２が撮像された撮像画像には、物体Ｏが含まれる。本実施形態に係る制御装置は、例えば、取得領域ＲＯＩ２が撮像された撮像画像（第２の撮像画像）を示す画像データを出力させる。
【００６７】
４番目のフレーム（図２に示す“Ｆｒａｍｅ４”）において取得領域ＲＯＩ２の撮像を撮像デバイスに行わせると、次フレームである５番目のフレーム（図２に示す“Ｆｒａｍｅ５”）では、本実施形態に係る制御装置は、１番目のフレームと同様に、フレームごとに、検出領域ＲＯＩ１の撮像を撮像デバイスに行わせる。そして、本実施形態に係る制御装置は、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像に基づき被写体を検出する処理を行う。
【００６８】
６番目のフレーム以降のフレームでは、図２に示す１番目のフレーム以降と同様の処理が行われる。
【００６９】
図３は、本実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を説明するための説明図であり、図２に示す本実施形態に係る制御方法に係る処理の流れを、別の観点から示している。図２では、本実施形態に係る制御装置による撮像デバイスの制御により実現される、検出領域ＲＯＩ１における撮像デバイスの動作と、取得領域ＲＯＩ２における撮像デバイスの動作との一例を示している。
【００７０】
図３に示す“ＸＶＳ”は、撮像デバイスにおける垂直同期信号を示している。図３に示す例では、垂直同期信号ＶＭＡＸ２により検出領域ＲＯＩ１の撮像が行われる。また、図３に示す例では、垂直同期信号ＶＭＡＸにより取得領域ＲＯＩ２の撮像が行われる。
【００７１】
図３に示す“Ｒｅａｄ”は、検出領域ＲＯＩ１または取得領域ＲＯＩ２に対応する撮像デバイスの各画素から光電変換に応じた信号を読み出す読み出し期間を示している。また、図３に示す“ＳＨＳ”は、検出領域ＲＯＩ１における撮像デバイスのシャッタの設定を行う期間を示しており、図３に示す“ＳＨＳ２”は、取得領域ＲＯＩ２における撮像デバイスのシャッタの設定を行う期間を示している。
【００７２】
図３に示す“露光”は、撮像デバイスにおける露光期間を示している。ここで、図３では、検出領域ＲＯＩ１を撮像する場合における露光期間と、取得領域ＲＯＩ２を撮像する場合における露光期間とが、同一である例を示している。図３において、検出領域ＲＯＩ１を撮像する場合における露光期間と取得領域ＲＯＩ２を撮像する場合における露光期間とを同一としている理由は、１つの撮像デバイスにより検出領域ＲＯＩ１と取得領域ＲＯＩ２とを撮像する場合、撮像に係るライティング条件が同一であると考えられるためである。
【００７３】
なお、本実施形態に係る制御装置は、例えば、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）に基づく被写体の検出結果や、撮像デバイス周辺の環境の検出結果などに基づいて、検出領域ＲＯＩ１を撮像する場合における露光期間と取得領域ＲＯＩ２を撮像する場合における露光期間とを、変えてもよい。
【００７４】
本実施形態に係る制御装置は、例えば、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像に基づいて被写体が検出された場合に、取得領域ＲＯＩ２を撮像する場合における露光期間を、検出領域ＲＯＩ１を撮像する場合における露光期間から変える。また、本実施形態に係る制御装置は、例えば、撮像デバイス周辺の輝度または照度の検出結果（撮像デバイス周辺の環境の検出結果の一例）に基づいて、当該検出結果に応じた露光時間を設定させる。上記撮像デバイス周辺の輝度または照度は、輝度センサや照度センサなどの環境をセンシングすることが可能なセンサによって、取得される。
【００７５】
例えば図３に示すように、本実施形態に係る制御装置は、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）に基づく被写体の検出結果に基づいて、検出領域ＲＯＩ１の撮像と取得領域ＲＯＩ２の撮像とを切り替えて行わせる。
【００７６】
なお、図３では、本実施形態に係る制御装置が、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）を出力させる例を示しているが、上述したように、本実施形態に係る制御装置は、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像を出力させなくてもよい。
【００７７】
検出領域と取得領域の第１の設定例では、本実施形態に係る制御装置は、例えば図２を参照して示したような処理を行う。また、検出領域と取得領域の第１の設定例では、本実施形態に係る制御装置による処理によって、例えば図３を参照して示したような撮像デバイスの動作が、実現される。
【００７８】
（Ｂ）検出領域と取得領域の第２の設定例
上記検出領域と取得領域の第１の設定例では、検出領域と取得領域とが１つずつ設定される例を示したが、本実施形態に係る検出領域と取得領域の設定例は、上記第１の設定例に限られない。
【００７９】
例えば、本実施形態に係る検出領域ＲＯＩ１は、複数の検出領域が独立に設定されていてもよい。複数の検出領域が独立に設定されている場合、本実施形態に係る制御装置は、複数の検出領域それぞれに対応する、検出領域が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）に基づいて、複数の検出領域ごとに、被写体を検出する。複数の検出領域それぞれにおける被写体の検出処理は、上記検出領域と取得領域の第１の設定例における処理と同様である。
【００８０】
また、複数の検出領域が独立に設定される場合、本実施形態に係る取得領域ＲＯＩ２は、複数の検出領域ごとに設定される。複数の検出領域ごとに取得領域が設定される場合、本実施形態に係る制御装置は、被写体が検出された検出領域に対応する取得領域の撮像を、撮像デバイスに行わせる。被写体が検出された検出領域に対応する取得領域の撮像の制御に係る処理は、上記検出領域と取得領域の第１の設定例における処理と同様である。
【００８１】
図４は、本実施形態に係る検出領域と本実施形態に係る取得領域との第２の設定例を示す説明図である。図４は、“撮像デバイスの画角全体の領域において、複数の検出領域が独立に設定され、複数の検出領域ごとに取得領域が設定される例”を示している。図４に示す“ＲＯＩ１−１”、“ＲＯＩ１−２”、および“ＲＯＩ１−３”は、独立に設定される複数の検出領域の一例に該当する。また、図４に示す“ＲＯＩ２−１”は検出領域ＲＯＩ１−１に対応する取得領域を示している。また、また、図４に示す“ＲＯＩ２−２”は検出領域ＲＯＩ１−２に対応する取得領域を示しており、図４に示す“ＲＯＩ２−３”は検出領域ＲＯＩ１−３に対応する取得領域を示している。
【００８２】
図４に示すように検出領域と取得領域とが設定される場合、本実施形態に係る制御装置は、複数の検出領域ＲＯＩ１−１、ＲＯＩ１−２、ＲＯＩ１−３それぞれに対応する、検出領域が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）に基づいて、複数の検出領域ＲＯＩ１−１、ＲＯＩ１−２、ＲＯＩ１−３ごとに、被写体を検出する。そして、本実施形態に係る制御装置は、複数の取得領域ＲＯＩ２−１、ＲＯＩ２−２、ＲＯＩ２−３のうち、被写体が検出された検出領域に対応する取得領域の撮像を、撮像デバイスに行わせる。
【００８３】
検出領域と取得領域の第２の設定例では、本実施形態に係る制御装置は、検出領域と取得領域との組み合わせごとに、上記検出領域と取得領域の第１の設定例における処理と同様の処理を行う。
【００８４】
したがって、検出領域と取得領域の第２の設定例において、検出領域の撮像または取得領域の撮像が行われることによって、本実施形態に係る制御装置は、データ量を削減しつつ、被写体を含む撮像画像を得ることができる。
【００８５】
また、検出領域と取得領域の第２の設定例では、例えば図４に示すように、検出領域の大きさと取得領域の大きさとは、上記検出領域と取得領域の第１の設定例よりも小さくなる。よって、検出領域と取得領域の第２の設定例では、上記検出領域と取得領域の第１の設定例よりもデータ量を削減することが、可能である。
【００８６】
（Ｃ）検出領域と取得領域の第３の設定例
上記検出領域と取得領域の第２の設定例では、複数の検出領域が独立に設定される例を示したが、複数の検出領域を設定する例は、上記第２の設定例に限られない。
【００８７】
例えば、撮像デバイスの画角内には、検出領域ＲＯＩ１として、第１の検出領域と、第１の検出領域に対応する第２の検出領域とが設定されていてもよい。ここで、本実施形態に係る第２の検出領域とは、例えば後述するように、被写体の移動速度を求めるために設定される検出領域である。
【００８８】
上記のように、第１の検出領域および第２の検出領域という検出領域の組が設定される場合、本実施形態に係る制御装置は、第１の検出領域に対応する撮像画像（第１の撮像画像）および、第２の検出領域に対応する撮像画像（第１の撮像画像）それぞれに基づいて、被写体を検出する。第１の検出領域および第２の検出領域それぞれにおける被写体の検出処理は、上記検出領域と取得領域の第１の設定例における処理と同様である。
【００８９】
また、本実施形態に係る制御装置は、第１の検出領域および第２の検出領域それぞれにおける被写体の検出結果に基づいて、被写体の移動速度を検出する。被写体の移動速度は、例えば、“撮像デバイスの画角内における第１の検出領域と第２の検出領域との位置に基づく、第１の検出領域と第２の検出領域との距離”と、“第１の検出領域において被写体が検出されてから第２の検出領域において被写体が検出されるまでの時間”とによって、求められる。
【００９０】
そして、本実施形態に係る制御装置は、検出された移動速度に基づくタイミングで、取得領域ＲＯＩ２の撮像を行わせる。被写体が検出された第１の検出領域に対応する取得領域の撮像の制御に係る処理は、上記検出領域と取得領域の第１の設定例における処理と、基本的に同様である。より具体的には、検出領域と取得領域の第３の設定例における取得領域の撮像と、検出領域と取得領域の第１の設定例における取得領域の撮像とは、取得領域ＲＯＩ２の撮像を行わせるタイミングが異なる以外は、同様である。
【００９１】
図５は、本実施形態に係る検出領域と本実施形態に係る取得領域との第３の設定例を示す説明図である。図５は、“撮像デバイスの画角全体の領域において、２つの検出領域からなる検出領域の組が設定され、検出領域の組に対して取得領域が設定される例”を示している。図５に示す“ＲＯＩ１−１”および“ＲＯＩ１−２”は、上記検出領域の組の一例に該当する。また、図５に示す“ＲＯＩ２”は、検出領域ＲＯＩ１−１および検出領域ＲＯＩ１−２からなる検出領域の組に対応する取得領域を示している。
【００９２】
図５に示すように検出領域と取得領域とが設定される場合、本実施形態に係る制御装置は、検出領域ＲＯＩ１−１が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）に基づいて、被写体を検出する。また、本実施形態に係る制御装置は、検出領域ＲＯＩ１−１が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）および検出領域ＲＯＩ１−２が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）に基づいて、被写体の移動速度を検出する。
【００９３】
そして、本実施形態に係る制御装置は、検出領域ＲＯＩ１−１が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）に基づいて被写体が検出された場合に、検出された上記被写体の移動速度に基づく撮像遅延時間に対応するタイミングで、取得領域ＲＯＩ２の撮像を、撮像デバイスに行わせる。本実施形態に係る制御装置は、例えば、移動速度と撮像遅延時間とが対応付けられているテーブル（またはデータベース）を利用することによって、被写体の移動速度に基づく撮像遅延時間を特定する。
【００９４】
検出領域と取得領域の第３の設定例では、本実施形態に係る制御装置は、検出領域の組と取得領域とに対して、上記検出領域と取得領域の第１の設定例における処理と基本的に同様の処理を行う。
【００９５】
したがって、検出領域と取得領域の第３の設定例において、検出領域ＲＯＩ１（第１の検出領域および第２の検出領域）の撮像または取得領域ＲＯＩ２の撮像が行われることによって、本実施形態に係る制御装置は、データ量を削減しつつ、被写体を含む撮像画像を得ることができる。
【００９６】
また、検出領域と取得領域の第３の設定例において、取得領域ＲＯＩ２の撮像は、検出された被写体の移動速度に基づくタイミングで行われる。よって、検出領域と取得領域の第３の設定例では、検出対象となる被写体の移動速度が、被写体ごとに異なる場合であっても、被写体を含む撮像画像をより確実に得ることができる。
【００９７】
（Ｄ）検出領域と取得領域の第４の設定例
検出領域と取得領域との設定例は、上記検出領域と取得領域の第２の設定例と、上記検出領域と取得領域の第３の設定例との組み合わせであってもよい。検出領域と取得領域の第４の設定例としては、例えば、図４に示す検出領域ＲＯＩ１−１〜検出領域ＲＯＩ１−３ごとに、さらに、第２の検出領域が設定される例が、挙げられる。
【００９８】
（本実施形態に係る制御装置）
次に、上述した本実施形態に係る制御方法に係る処理を行うことが可能な本実施形態に係る制御装置の構成の一例を説明しつつ、本実施形態に係る制御方法に係る処理について、より具体的に説明する。
【００９９】
図６は、本実施形態に係る制御装置１００の構成の一例を示すブロック図である。制御装置１００は、例えば、撮像部１０２と、撮像制御部１０４と、検出部１０６と、出力制御部１０８とを備える。
【０１００】
また、制御装置１００は、例えば、制御部（図示せず）や、ＲＯＭ（Read  Only  Memory。図示せず）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory。図示せず）、記憶部（図示せず）、通信部（図示せず）、ユーザが操作可能な操作部（図示せず）、様々な画面を表示画面に表示する表示部（図示せず）などを備えていてもよい。制御装置１００は、例えば、データの伝送路としてのバスにより上記各構成要素間を接続する。
【０１０１】
制御部（図示せず）は、ＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）などの演算回路で構成される、１または２以上のプロセッサや、各種処理回路などで構成され、制御装置１００全体を制御する。また、制御部（図示せず）は、制御装置１００において、例えば、撮像制御部１０４、検出部１０６、および出力制御部１０８のうちの１または２以上の役目を果たしてもよい。
【０１０２】
なお、撮像制御部１０４、検出部１０６、および出力制御部１０８のうちの１または２以上は、撮像制御部１０４、検出部１０６、および出力制御部１０８それぞれの処理を実現可能な専用の（または汎用の）回路（例えば、制御部（図示せず）とは別体のプロセッサなど）で構成されていてもよい。
【０１０３】
ＲＯＭ（図示せず）は、制御部（図示せず）が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データを記憶する。ＲＡＭ（図示せず）は、制御部（図示せず）により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。
【０１０４】
記憶部（図示せず）は、制御装置１００が備える記憶手段であり、例えば、移動速度と撮像遅延時間とが対応付けられているテーブル（またはデータベース）などの、本実施形態に係る制御方法に係るデータや、各種アプリケーションなど様々なデータを記憶する。
【０１０５】
ここで、記憶部（図示せず）としては、例えば、ハードディスク（Hard  Disk）などの磁気記録媒体や、フラッシュメモリ（flash  memory）などの不揮発性メモリ（nonvolatile  memory）などが挙げられる。また、記憶部（図示せず）は、制御装置１００から着脱可能であってもよい。
【０１０６】
通信部（図示せず）としては、例えば後述する通信インタフェースが挙げられる。また、操作部（図示せず）としては、例えば後述する操作入力デバイスが挙げられる。また、表示部（図示せず）としては、後述する表示デバイスが挙げられる。
【０１０７】
［制御装置１００のハードウェア構成例］
図７は、本実施形態に係る制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す説明図である。
【０１０８】
制御装置１００は、例えば、撮像デバイス１５０と、同期信号生成回路１５２と、トリガ調整回路１５４と、検出回路１５６と、出力制御回路１５８とを有する。また、制御装置１００は、例えば、制御装置１００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
【０１０９】
撮像デバイス１５０は、撮像部１０２として機能する。撮像デバイス１５０は、例えば、光学系のレンズ（図示せず）と、ＣＭＯＳなどの撮像素子（図示せず）と、撮像素子（図示せず）に対応する画素回路１６０と、ドライバ１６２と、アナログ・デジタル変換回路１６４Ａ、１６４Ｂとを有する。
【０１１０】
画素回路１６０は、例えば、フォトダイオードなどの受光素子やトランジスタ、容量素子などで構成され、ドライバ１６２から伝達される信号によって、各画素における光電変換に応じた信号電荷の蓄電や、各画素の初期化などが行われる。上記トランジスタとしては、例えば、バイポーラトランジスタや、ＴＦＴ（Thin  Film  Transistor）やＭＯＳＦＥＴ（Metal-Oxide-Semiconductor Field  Effect  Transistor）などのＦＥＴ（Field-Effect  Transistor）などが、挙げられる。また、容量素子としては、キャパシタなどが挙げられる。
【０１１１】
ドライバ１６２は、画素回路１６０に対して信号を伝達することによって、画素回路を駆動させる。
【０１１２】
アナログ・デジタル変換回路１６４Ａ、１６４Ｂそれぞれは、各画素から光電変換に応じたアナログ信号をデジタル信号（画像データ）に変換する。
【０１１３】
撮像デバイス１５０は、例えば上記のような構成を有する。なお、撮像デバイス１５０の構成は上記に示す例に限られず、撮像デバイス１５０は、ＡＧＣ（Automatic  Gain  Control）回路などを備えていてもよい。
【０１１４】
同期信号生成回路１５２とトリガ調整回路１５４とは、撮像制御部１０４として機能する。制御装置１００では、例えば、制御部（図示せず）を構成するプロセッサが、同期信号生成回路１５２およびトリガ調整回路１５４それぞれとして機能してもよいし、制御部（図示せず）を構成するプロセッサとは別体の回路として、同期信号生成回路１５２とトリガ調整回路１５４とが備えられていてもよい。
【０１１５】
同期信号生成回路１５２は、撮像開始タイミングを制御する役目を果たし、撮像開始タイミングを制御する信号を、トリガ調整回路１５４に伝達する。一例を挙げると、同期信号生成回路１５２が制御する取得領域ＲＯＩ２の撮像開始タイミングとしては、例えば、予め設定されている撮像遅延時間に対応する所定のタイミング、または、検出回路１５６の検出結果に基づく被写体の移動速度に基づくタイミングが、挙げられる。
【０１１６】
トリガ調整回路１５４は、検出領域ＲＯＩ１および取得領域ＲＯＩ２それぞれにおける撮像を制御する役目を果たす。トリガ調整回路１５４は、ドライバ１６２に対して制御信号を伝達することによって、検出領域ＲＯＩ１および取得領域ＲＯＩ２それぞれにおける撮像を制御する。
【０１１７】
検出回路１５６は、検出部１０６として機能する。検出回路１５６は、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）に基づいて、被写体を検出する。検出回路１５６は、例えば、トリガ調整回路１５４から伝達される信号によって、検出領域ＲＯＩ１が撮像されたことを認識する。制御装置１００では、例えば、制御部（図示せず）を構成するプロセッサが、検出回路１５６として機能してもよいし、制御部（図示せず）を構成するプロセッサとは別体の回路として、検出回路１５６が備えられていてもよい。
【０１１８】
具体的には、検出回路１５６は、例えば下記の（ａ）に示す第１の例に係る検出処理、または、下記の（ｂ）に示す第２の例に係る検出処理を行うことによって、被写体を検出する。
【０１１９】
（ａ）検出処理の第１の例
検出回路１５６は、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）と、設定されている閾値との比較結果に基づいて、被写体を検出する。設定されている閾値としては、例えば、閾値ＴＨ１（第１の閾値）と、閾値ＴＨ１よりも小さな閾値ＴＨ２（第２の閾値）との一方または双方が挙げられる。
【０１２０】
閾値ＴＨ１と閾値ＴＨ２とは、予め設定されている固定の閾値であってもよいし、制御装置１００のユーザの操作などに基づいて変更可能な可変値であってもよい。また、閾値ＴＨ１や閾値ＴＨ２、後述する閾値ＴＨ３〜ＴＨ５などの本実施形態に係る閾値ＴＨは、例えば、レジスタなどの記録媒体に記憶される。
【０１２１】
（ａ−１）閾値ＴＨ１を用いた被写体の検出処理
検出回路１５６は、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）が、閾値ＴＨ１（第１の閾値）よりも大きい画素数、または、当該撮像画像の画素値が閾値ＴＨ１以上である画素数をカウントする。
【０１２２】
ここで、撮像デバイス１５０の各画素が、Ｒ（Red）、Ｇ（Green）、Ｂ（Blue）に対応するサブ画素を有する場合には、検出回路１５６は、Ｇ画素の画素値（例えばＧｒ、Ｇｂの合算値）に基づいて、画素数をカウントする。検出回路１５６が、Ｇ画素の画素値を利用する理由は、下記の通りである。なお、検出回路１５６が、色別にカウントを行った上で、被写体の検出に係る判定を行うことが可能であることは、言うまでもない。
・色別にカウントを行うと、後述する判定に係る処理が複雑となり、誤判定が生じる可能性が高まる。
・Ｇの光は、他の光と比較して波長が広帯域であり、感度も高いので、Ｇ画素の画素値を利用すれば、後述する判定に係る処理において十分な精度の判定が可能である。
【０１２３】
そして、検出回路１５６は、カウントされた画素数と、設定されている閾値ＴＨ３（第３の閾値）との比較結果に基づいて、被写体が検出されたかを判定することによって、被写体を検出する。閾値ＴＨ３は、予め設定されている固定の閾値であってもよいし、制御装置１００のユーザの操作などに基づいて変更可能な可変値であってもよい。
【０１２４】
より具体的には、検出回路１５６は、カウントされた画素数が閾値ＴＨ３（第３の閾値）よりも大きい場合、または、当該画素数が閾値ＴＨ３以上である場合に、被写体が検出されたと判定する。また、検出回路１５６は、カウントされた画素数が閾値ＴＨ３以下である場合、または、当該画素数が閾値ＴＨ３より小さい場合には、被写体が検出されたと判定しない。
【０１２５】
（ａ−２）閾値ＴＨ２を用いた被写体の検出処理
検出回路１５６は、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）が、閾値ＴＨ２（第２の閾値）よりも小さい画素数、または、当該撮像画像の画素値が閾値ＴＨ２以上である画素数をカウントする。
【０１２６】
ここで、撮像デバイス１５０の各画素が、Ｒ、Ｇ、Ｂに対応するサブ画素を有する場合には、検出回路１５６は、Ｇ画素の画素値（例えばＧｒ、Ｇｂの合算値）に基づいて、画素数をカウントする。なお、検出回路１５６が、色別にカウントを行った上で、被写体の検出に係る判定を行うことが可能であることは、言うまでもない。
【０１２７】
そして、検出回路１５６は、カウントされた画素数と、設定されている閾値ＴＨ４（第４の閾値）との比較結果に基づいて、被写体が検出されたかを判定することによって、被写体を検出する。閾値ＴＨ４は、予め設定されている固定の閾値であってもよいし、制御装置１００のユーザの操作などに基づいて変更可能な可変値であってもよい。また、閾値ＴＨ４と閾値ＴＨ３とは、同一の値であってもよいし、異なっていてもよい。
【０１２８】
より具体的には、検出回路１５６は、カウントされた画素数が閾値ＴＨ４（第４の閾値）よりも大きい場合、または、当該画素数が閾値ＴＨ４以上である場合に、被写体が検出されたと判定する。また、検出回路１５６は、カウントされた画素数が閾値ＴＨ４以下である場合、または、当該画素数が閾値ＴＨ４より小さい場合には、被写体が検出されたと判定しない。
【０１２９】
（ａ−３）閾値ＴＨ１および閾値ＴＨ２を用いた被写体の検出処理
検出回路１５６は、上記（ａ−１）に示す処理と上記（ａ−２）に示す処理とをそれぞれ行う。そして、検出回路１５６は、上記（ａ−１）に示す処理と上記（ａ−２）に示す処理とのうちの少なくとも一方の処理において被写体が検出されたと判定されたときに、被写体が検出されたと判定する。
【０１３０】
（ｂ）検出処理の第２の例
検出回路１５６は、“現フレームにおける検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）の画素値、および前フレームにおける検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）の画素値に基づく判定値”と、設定されている閾値ＴＨ５（第５の閾値）との比較結果に基づいて、被写体を検出する。
【０１３１】
上記判定値としては、例えば、現フレームにおける検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）の画素値と、前フレームにおける検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）の画素値との差分値の合計値が挙げられる。また、上記判定値は、上記差分値の平均値であってもよい。
【０１３２】
また、閾値ＴＨ５は、予め設定されている固定の閾値であってもよいし、制御装置１００のユーザの操作などに基づいて変更可能な可変値であってもよい。
【０１３３】
より具体的には、検出回路１５６は、上記判定値が閾値ＴＨ５（第５の閾値）よりも大きい場合、または、上記判定値が閾値ＴＨ５以上である場合に、被写体が検出されたと判定する。また、検出回路１５６は、上記判定値が閾値ＴＨ４以下である場合、または、上記判定値が閾値ＴＨ５より小さい場合には、被写体が検出されたと判定しない。
【０１３４】
検出回路１５６は、例えば下記の（ａ）に示す第１の例に係る検出処理、または、上記（ｂ）に示す第２の例に係る検出処理を行うことによって、被写体を検出する。
【０１３５】
出力制御回路１５８は、出力制御部１０８として機能する。出力制御回路１５８は、撮像デバイス１５０により撮像された撮像画像の出力を制御する。制御装置１００では、例えば、制御部（図示せず）を構成するプロセッサが、出力制御回路１５８として機能してもよいし、制御部（図示せず）を構成するプロセッサとは別体の回路として、出力制御回路１５８が備えられていてもよい。
【０１３６】
出力制御回路１５８は、例えば、検出回路１５６における被写体の検出結果に基づいて、取得領域ＲＯＩ２が撮像された撮像画像（第２の撮像画像）の出力を制御する。出力制御回路１５８は、例えば、検出回路１５６から被写体が検出されたことを示す信号が伝達されたときに、取得領域ＲＯＩ２が撮像された撮像画像を出力させる。
【０１３７】
また、出力制御回路１５８は、検出回路１５６における被写体の検出結果に基づいて、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）の出力を制御してもよい。出力制御回路１５８は、例えば、例えば、検出回路１５６から被写体が検出されないことを示す信号が伝達されたときに、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像を出力させる。
【０１３８】
制御装置１００は、例えば図７に示す構成によって、本実施形態に係る制御方法に係る処理を行う。
【０１３９】
なお、本実施形態に係る制御装置１００のハードウェア構成は、図７に示す構成に限られない。
【０１４０】
図８は、本実施形態に係る制御装置１００のハードウェア構成の他の例を示す説明図である。
【０１４１】
制御装置１００は、例えば、ＭＰＵ１７０と、ＲＯＭ１７２と、ＲＡＭ１７４と、記録媒体１７６と、入出力インタフェース１７８と、操作入力デバイス１８０と、表示デバイス１８２と、通信インタフェース１８４と、撮像デバイス１８６とを備える。また、制御装置１００は、例えば、データの伝送路としてのバス１８８で各構成要素間を接続する。また、制御装置１００は、例えば、制御装置１００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
【０１４２】
ＭＰＵ１７０は、例えば、ＭＰＵなどの演算回路で構成される、１または２以上のプロセッサや、各種処理回路などで構成され、制御装置１００全体を制御する制御部（図示せず）として機能する。また、ＭＰＵ１７０は、制御装置１００において、例えば、撮像制御部１０４、検出部１０６、および出力制御部１０８の役目を果たす。
【０１４３】
なお、撮像制御部１０４、検出部１０６、および出力制御部１０８のうちの１または２以上は、撮像制御部１０４、検出部１０６、および出力制御部１０８それぞれの処理を実現可能な専用の（または汎用の）回路（例えば、ＭＰＵ１７０とは別体のプロセッサなど）で構成されていてもよい。
【０１４４】
ＲＯＭ１７２は、ＭＰＵ１７０が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データなどを記憶する。ＲＡＭ１７４は、例えば、ＭＰＵ１７０により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。
【０１４５】
記録媒体１７６は、記憶部（図示せず）として機能し、例えば、移動速度と撮像遅延時間とが対応付けられているテーブル（またはデータベース）などの、本実施形態に係る制御方法に係るデータや、各種アプリケーションなどの様々なデータを記憶する。ここで、記録媒体１７６としては、例えば、ハードディスクなどの磁気記録媒体や、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリが挙げられる。また、記録媒体１７６は、制御装置１００から着脱可能であってもよい。
【０１４６】
入出力インタフェース１７８は、例えば、操作入力デバイス１８０や、表示デバイス１８２を接続する。操作入力デバイス１８０は、操作部（図示せず）として機能し、また、表示デバイス１８２は、表示部（図示せず）として機能する。ここで、入出力インタフェース１７８としては、例えば、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）端子や、ＤＶＩ（Digital  Visual  Interface）端子、ＨＤＭＩ（High-Definition  Multimedia  Interface）（登録商標）端子、各種処理回路などが挙げられる。
【０１４７】
操作入力デバイス１８０は、例えば、制御装置１００上に備えられ、制御装置１００の内部で入出力インタフェース１７８と接続される。操作入力デバイス１８０としては、例えば、ボタンや、方向キー、ジョグダイヤルなどの回転型セレクター、あるいは、これらの組み合わせなどが挙げられる。
【０１４８】
表示デバイス１８２は、例えば、制御装置１００上に備えられ、制御装置１００の内部で入出力インタフェース１７８と接続される。表示デバイス１８２としては、例えば、液晶ディスプレイ（Liquid  Crystal  Display）や有機ＥＬディスプレイ（Organic  Electro-Luminescence  Display。または、ＯＬＥＤディスプレイ（Organic  Light  Emitting  Diode  Display）ともよばれる。）などが挙げられる。
【０１４９】
なお、入出力インタフェース１７８が、制御装置１００の外部の操作入力デバイス（例えば、キーボードやマウスなど）や外部の表示デバイスなどの、外部デバイスと接続することも可能であることは、言うまでもない。また、表示デバイス１８２は、例えばタッチパネルなど、表示とユーザ操作とが可能なデバイスであってもよい。
【０１５０】
通信インタフェース１８４は、制御装置１００が備える通信手段であり、ネットワークを介して（あるいは、直接的に）、外部の撮像デバイスや外部の記録媒体などの外部のデバイスや、サーバなどの外部装置と、無線または有線で通信を行うための通信部（図示せず）として機能する。ここで、通信インタフェース１８４としては、例えば、通信アンテナおよびＲＦ（Radio  Frequency）回路（無線通信）や、ＩＥＥＥ８０２．１５．１ポートおよび送受信回路（無線通信）、ＩＥＥＥ８０２．１１ポートおよび送受信回路（無線通信）、あるいはＬＡＮ（Local  Area  Network）端子および送受信回路（有線通信）などが挙げられる。
【０１５１】
撮像デバイス１８６は、撮像により撮像画像（動画像または静止画像）を生成する撮像部（図示せず）として機能する。
【０１５２】
撮像デバイス１８６としては、例えば図７を参照して説明した撮像デバイス１５０（変形例に係る構成も含む。）が挙げられる。
【０１５３】
制御装置１００は、例えば図８に示す構成によって、本実施形態に係る制御方法に係る処理を行う。
【０１５４】
なお、本実施形態に係る制御装置１００のハードウェア構成は、図７、図８に示す構成に限られない。
【０１５５】
例えば、制御装置１００が、外部の撮像デバイスを制御し、当該外部の撮像デバイスにより撮像された撮像画像に基づき処理を行う場合には、制御装置１００は、図８に示す撮像デバイス１８６を備えない構成をとることが可能である。
【０１５６】
また、制御装置１００は、例えば、図８に示す記録媒体１７６、操作入力デバイス１８０、表示デバイス１８２、および通信インタフェース１８４のうちの１または２以上を備えない構成をとることが可能である。
【０１５７】
また、例えば、図８に示す構成（または変形例に係る構成）は、１または２以上のＩＣ（Integrated  Circuit）で実現されてもよい。
【０１５８】
再度図６を参照して、制御装置１００の構成の一例について説明する。
【０１５９】
［１］撮像部１０２
撮像部１０２は、撮像デバイスを有し、撮像により撮像画像を生成する。撮像部１０２が有する撮像デバイスとしては、例えば図７を参照して説明した撮像デバイス１５０（変形例に係る構成も含む。）が挙げられる。
【０１６０】
［２］撮像制御部１０４
撮像制御部１０４は、撮像デバイスにおける撮像を制御する。図６では、撮像制御部１０４が制御する対象の撮像デバイスが、撮像部１０２が有する撮像デバイスである例を示している。なお、撮像制御部１０４が制御する対象の撮像デバイスは、制御装置１００の外部の撮像デバイスであってもよい。
【０１６１】
撮像制御部１０４は、検出領域ＲＯＩ１の撮像、または、取得領域ＲＯＩ２の撮像を、撮像デバイスに行わせる。撮像制御部１０４は、検出部１０６において検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）に基づき被写体が検出された場合に、取得領域ＲＯＩ２の撮像を行わせる。
【０１６２】
より具体的には、撮像制御部１０４は、例えばフレームごとに、検出領域ＲＯＩ１の撮像を行わせる。そして、撮像制御部１０４は、検出領域ＲＯＩ１の撮像が行われる一のフレームにおいて被写体が検出された場合に、次のフレームにおいて取得領域ＲＯＩ２の撮像を行わせる。
【０１６３】
具体例を挙げると、撮像制御部１０４は、例えば、上記（Ａ）に示す検出領域と取得領域の第１の設定例〜上記（Ｄ）に示す検出領域と取得領域の第４の設定例を参照して示したように、検出領域ＲＯＩ１の撮像と取得領域ＲＯＩ２の撮像とを行わせる。
【０１６４】
［３］検出部１０６
検出部１０６は、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）に基づいて、被写体を検出する。検出部１０６は、例えば、上記（ａ）に示す第１の例に係る検出処理、または、上記（ｂ）に示す第２の例に係る検出処理を行うことによって、被写体を検出する。
【０１６５】
［４］出力制御部１０８
出力制御部１０８は、撮像部１０２を構成する撮像デバイスなどの、制御している対象の撮像デバイスにより撮像された撮像画像の出力を制御する。
【０１６６】
出力制御部１０８における撮像画像の出力の制御としては、例えば、外部装置への撮像画像を示す画像データの送信の制御と、記憶部（図示せず）などの記録媒体への撮像画像を示す画像データの記録の制御との、一方または双方が挙げられる。
【０１６７】
撮像画像を示す画像データを外部装置へ送信させる場合、出力制御部１０８は、例えば、当該画像データと送信命令とを含む信号（図６に示す出力信号）を、通信部（後述する）、または、制御装置１００に接続されている外部の通信デバイスに伝達する。
【０１６８】
また、撮像画像を示す画像データを記録媒体に記録させる場合、出力制御部１０８は、例えば、当該画像データと記録命令とを含む信号（図６に示す出力信号）を、記憶部（後述する）と制御装置１００に接続されている外部の記録媒体との一方または双方に伝達する。
【０１６９】
また、撮像画像を示す画像データを記録媒体に記録させる場合には、出力制御部１０８は、例えば、当該画像データ、送信命令、および記録命令を含む信号（図６に示す出力信号）を、通信部（後述する）などに伝達して、当該画像データおよび記録命令を含む信号を、外部装置に対して送信させてもよい。撮像画像を示す画像データ、送信命令、および記録命令を含む信号を、通信部（後述する）などに伝達して、外部装置に対して当該画像データおよび記録命令を含む信号をさせることによって、外部装置が備える記録媒体への画像データの記録が実現される。
【０１７０】
出力制御部１０８は、例えば、検出部１０６における被写体の検出結果に基づいて、取得領域ＲＯＩ２が撮像された撮像画像（第２の撮像画像）の出力を制御する。出力制御部１０８は、例えば、検出部１０６から被写体が検出されたことを示す信号が伝達されたときに、取得領域ＲＯＩ２が撮像された撮像画像を出力させる。
【０１７１】
また、出力制御部１０８は、検出部１０６における被写体の検出結果に基づいて、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）の出力を制御してもよい。出力制御部１０８は、例えば、例えば、検出部１０６から被写体が検出されないことを示す信号が伝達されたときに、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像を出力させる。
【０１７２】
制御装置１００は、例えば図６に示す構成によって、本実施形態に係る制御方法に係る処理を行う。
【０１７３】
なお、本実施形態に係る制御装置の構成は、図６に示す構成に限られない。
【０１７４】
例えば、本実施形態に係る制御装置が、外部の撮像デバイスにおける撮像を制御して、当該外部の撮像デバイスにより撮像された撮像画像に基づき、被写体を含む撮像画像を取得する場合には、本実施形態に係る制御装置は、図６に示す撮像部１０２を備えていなくてもよい。
【０１７５】
また、例えば、本実施形態に係る制御装置は、図６に示す出力制御部１０８を備えない構成をとることも可能である。図６に示す出力制御部１０８を備えない構成であっても、本実施形態に係る制御装置は、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像（第１の撮像画像）に基づき被写体が検出された場合に、取得領域ＲＯＩ２の撮像を、撮像デバイスに行わせることができる。よって、図６に示す出力制御部１０８を備えない構成であっても、本実施形態に係る制御装置は、データ量を削減しつつ、被写体を含む撮像画像を得ることができる。
【０１７６】
［５］本実施形態に係る制御装置の適用例
以上、本実施形態として、制御装置を挙げて説明したが、本実施形態は、かかる形態に限られない。本実施形態は、例えば、工場や物流システムなどで利用される産業用カメラや、ＩＴＳにおいて利用されるカメラ、防犯カメラなどの、定点に設置されて用いられる撮像デバイスを備える撮像装置に適用することができる。また、本実施形態は、ＰＣ（Personal  Computer）やサーバなどのコンピュータなどの、本実施形態に係る制御方法に係る処理を行うことが可能な、様々な機器に適用することができる。また、本実施形態は、例えば、上記のような撮像装置や機器に組み込むことが可能な、処理ＩＣに適用することもできる。
【０１７７】
また、本実施形態に係る制御装置は、例えばクラウドコンピューティングなどのように、ネットワークへの接続（または各装置間の通信）を前提とした、複数の装置からなるシステムに適用されてもよい。つまり、上述した本実施形態に係る制御装置は、例えば、複数の装置により本実施形態に係る制御方法に係る処理を行う制御システムとして実現することも可能である。複数の装置により本実施形態に係る制御方法に係る処理を行う制御システムの一例としては、例えば、当該制御システムを構成する複数の装置において、“撮像デバイスにおける撮像の制御に係る処理”と“検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像に基づく被写体の検出処理”とが連携して行われるシステムが、挙げられる。
【０１７８】
（本実施形態に係るプログラム）
コンピュータを、本実施形態に係る制御装置として機能させるためのプログラム（例えば、“撮像デバイスにおける撮像を制御する機能、および検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像に基づいて被写体を検出する機能を、コンピュータに実現させるプログラム”や、“撮像デバイスにおける撮像を制御する機能、検出領域ＲＯＩ１が撮像された撮像画像に基づいて被写体を検出する機能、および撮像デバイスにより撮像された撮像画像の出力を制御する機能を、コンピュータに実現させるプログラム”など、本実施形態に係る制御方法に係る処理を実行することが可能なプログラム）が、コンピュータにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、データ量を削減しつつ、被写体を含む撮像画像を得ることができる。
【０１７９】
また、コンピュータを、本実施形態に係る制御装置として機能させるためのプログラムが、コンピュータにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、上述した本実施形態に係る制御方法に係る処理によって奏される効果を、奏することができる。
【０１８０】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１８１】
例えば、上記では、コンピュータを、本実施形態に係る制御装置として機能させるためのプログラム（コンピュータプログラム）が提供されることを示したが、本実施形態は、さらに、上記プログラムを記憶させた記録媒体も併せて提供することができる。
【０１８２】
上述した構成は、本実施形態の一例を示すものであり、当然に、本開示の技術的範囲に属するものである。
【０１８３】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０１８４】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
撮像デバイスにおける撮像を制御する撮像制御部と、
前記撮像デバイスの画角内の一部に設定されている検出領域が撮像された第１の撮像画像に基づいて、被写体を検出する検出部と、
を備え、
前記撮像制御部は、
前記検出領域の撮像、または、前記撮像デバイスの画角内に設定されている取得領域の撮像を、前記撮像デバイスに行わせ、
前記第１の撮像画像に基づき前記被写体が検出された場合に、前記取得領域の撮像を行わせる、制御装置。
（２）
前記撮像制御部は、
フレームごとに、前記検出領域の撮像を行わせ、
前記検出領域の撮像が行われる一のフレームにおいて前記被写体が検出された場合に、次のフレームにおいて前記取得領域の撮像を行わせる、（１）に記載の制御装置。
（３）
前記検出部は、前記第１の撮像画像の画素値と、設定されている第１の閾値、および設定されている前記第１の閾値よりも小さな第２の閾値の一方または双方との比較結果に基づいて、前記被写体を検出する、（１）、または（２）に記載の制御装置。
（４）
前記検出部は、
前記第１の撮像画像の画素値が前記第１の閾値よりも大きい画素数、または、前記第１の撮像画像の画素値が前記第１の閾値以上である画素数をカウントし、
カウントされた前記画素数と、設定されている第３の閾値との比較結果に基づいて、前記被写体が検出されたかを判定することによって、前記被写体を検出する、（３）に記載の制御装置。
（５）
前記検出部は、カウントされた前記画素数が前記第３の閾値よりも大きい場合、または、前記画素数が前記第３の閾値以上である場合に、前記被写体が検出されたと判定する、（４）に記載の制御装置。
（６）
前記検出部は、
前記第１の撮像画像の画素値が、前記第２の閾値よりも小さい画素数、または、前記第１の撮像画像の画素値が前記第２の閾値以上である画素数をカウントし、
カウントされた前記画素数と、設定されている第４の閾値との比較結果に基づいて、前記被写体が検出されたかを判定することによって、前記被写体を検出する、（３）〜（５）のいずれか１つに記載の制御装置。
（７）
前記検出部は、カウントされた前記画素数が前記第４の閾値よりも大きい場合、または、前記画素数が前記第４の閾値以上である場合に、前記被写体が検出されたと判定する、（６）に記載の制御装置。
（８）
前記検出部は、
現フレームの前記第１の撮像画像の画素値、および前フレームの前記第１の撮像画像の画素値に基づく判定値と、設定されている第５の閾値との比較結果に基づいて、前記被写体を検出する、（２）に記載の制御装置。
（９）
複数の前記検出領域が独立に設定されている場合、前記検出部は、複数の前記検出領域それぞれに対応する前記第１の撮像画像に基づいて、複数の前記検出領域ごとに、前記被写体を検出する、（１）〜（８）のいずれか１つに記載の制御装置。
（１０）
前記取得領域は、複数の前記検出領域ごとに設定され、
前記撮像制御部は、前記被写体が検出された前記検出領域に対応する前記取得領域の撮像を行わせる、（９）に記載の制御装置。
（１１）
前記撮像デバイスの画角内には、前記検出領域として、第１の検出領域と、前記第１の検出領域に対応する第２の検出領域とが設定され、
前記検出部は、
前記第１の検出領域に対応する前記第１の撮像画像および前記第２の検出領域に対応する前記第１の撮像画像それぞれに基づいて、前記被写体を検出し、
検出結果に基づいて、前記被写体の移動速度をさらに検出する、（１）〜（１０）のいずれか１つに記載の制御装置。
（１２）
前記撮像制御部は、検出された前記移動速度に基づくタイミングで、前記取得領域の撮像を行わせる、（１１）に記載の制御装置。
（１３）
前記撮像制御部は、設定されている所定のタイミングで、前記取得領域の撮像を行わせる、（１）〜（１０）のいずれか１つに記載の制御装置。
（１４）
前記検出領域は、少なくとも前記被写体の一部を撮像することが可能な画角内の一部の領域である、（１）〜（１３）のいずれか１つに記載の制御装置。
（１５）
前記取得領域は、前記撮像デバイスの画角全体の領域、または、前記被写体全体を撮像することが可能な、前記撮像デバイスの画角内の一部の領域である、（１）〜（１４）のいずれか１つに記載の制御装置。
（１６）
前記被写体の検出結果に基づいて、前記撮像デバイスにより撮像された撮像画像の出力を制御する出力制御部をさらに備える、（１）〜（１５）のいずれか１つに記載の制御装置。
（１７）
前記出力制御部は、前記被写体が検出された場合に、前記取得領域が撮像された第２の撮像画像を出力させる、（１６）に記載の制御装置。
（１８）
前記撮像デバイスを有する撮像部をさらに備える、（１）〜（１７）のいずれか１つに記載の制御装置。
（１９）
撮像デバイスにおける撮像を制御するステップと、
前記撮像デバイスの画角内の一部に設定されている検出領域が撮像された第１の撮像画像に基づいて、被写体を検出するステップと、
を有し、
前記制御するステップでは、
前記検出領域の撮像、または、前記撮像デバイスの画角内に設定されている取得領域の撮像を、前記撮像デバイスに行わせ、
前記第１の撮像画像に基づき前記被写体が検出された場合に、前記取得領域の撮像を行わせる、制御装置により実行される制御方法。
（２０）
撮像デバイスにおける撮像を制御する機能、
前記撮像デバイスの画角内の一部に設定されている検出領域が撮像された第１の撮像画像に基づいて、被写体を検出する機能、
をコンピュータに実現させ、
前記撮像を制御する機能は、
前記検出領域の撮像、または、前記撮像デバイスの画角内に設定されている取得領域の撮像を、前記撮像デバイスに行わせ、
前記第１の撮像画像に基づき前記被写体が検出された場合に、前記取得領域の撮像を行わせる、プログラム。
【符号の説明】
【０１８５】
１００    制御装置
１０２    撮像部
１０４    撮像制御部
１０６    検出部
１０８    出力制御部
【図１】
2017208699.tif 000003
【図２】
2017208699.tif 000004
【図３】
2017208699.tif 000005
【図４】
2017208699.tif 000006
【図５】
2017208699.tif 000007
【図６】
2017208699.tif 000008
【図７】
2017208699.tif 000009
【図８】
2017208699.tif 000010