【誤訳訂正書】
【提出日】平成18年8月18日(2006.8.18)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピューターに連結され使用されるハプティックジョイスティックシステムにおいて、
所定の自由度を有する機構部と、使用者が前記機構部を操作することにより発生される位置、方位に関する情報をコンピューターに入力する機能、および、同時に前記コンピューターから所定の力またはトルクの演算結果を出力されて使用者が感知できるように前記機構部を操作する機能を有する制御部とからなるハプティックシステムとして、
前記機構部は第１リンク機構と第２リンク機構とが直列に連結されて構成され、
前記第１リンク機構が、基底面を構成するベースフレームと、一端が前記ベースフレームに所定の角度を成しながらピンジョイントで連結される複数の第１基部リンクと、一端がそれぞれの前記第１基部リンクの他端にピンジョイントで連結される第１端部リンクと、前記第１端部リンクの他端とピンジョイントで連結される第１プラットホームとからなり、
前記第１プラットホームが、ｘ軸とｙ軸方向の並進運動と前記平面に垂直のｚ軸中心への回転運動との３自由度の運動が可能であり、
前記第２リンク機構が、一端が前記第１リンク機構のプラットホームにピンジョイントで連結される所定個数の第２基部リンクと、それぞれ前記第２基部リンクの他端にピンジョイントで連結される第２端部リンクと、前記第２端部リンクの他端がボールジョイントで連結される第２プラットホームとからなり、
前記第２プラットホームが、前記第１プラットホームに対してｚ軸方向の並進運動と、ｘ軸及びｙ軸中心の回転運動との３自由度運動が可能であることにより、全体的に前記機構部が６自由度運動を具現できることを特徴とする並列型ハプティックジョイスティックシステム。
【請求項２】
前記第１基部リンクは、前記ベースフレーム上で所定の角度を成しながら三つが配置され、前記第２基部リンクは、前記第１プラットホーム上で所定の角度を成しながら三つが配置されることを特徴とする請求項１記載の並列型ハプティックジョイスティックシステム。
【請求項３】
それぞれの前記第１基部リンクが前記ベース平面上でのｚ軸中心に回転運動できるようにする第１アクチュエータと、それぞれの前記第１基部リンクが回転する角度を測定できる第１センサとが前記ベースフレームにそれぞれ備えられることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の並列型ハプティックジョイスティックシステム。
【請求項４】
それぞれの前記第２基部リンクが前記第１プラットホーム上でのｘ、ｙ平面に平行した軸を中心に回転運動ができるようにする第２アクチュエータと、それぞれの前記第２基部リンクが回転する角度を測定できる第２センサとが前記ベースフレームにそれぞれ備えられ、
前記第２アクチュエータの動力を前記第２基部リンクに伝達しうるように、前記第１基部リンク及び前記第１端部リンクのピンジョイントの下段に前記第１基部リンク及び前記第１端部リンクの回転と独立的に回転できる回転滑車が備えられ、該回転滑車は動力伝達手段を用いて互いに連結され、前記第１端部リンクと前記第１プラットホームとが連結されるピンジョイントに動力伝達軸を備え、前記動力伝達軸と前記第２基部リンクとが連結されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の並列型ハプティックジョイスティックシステム。
【請求項５】
前記制御部は、前記並列型ハプティックジョイスティックシステムが連結されるコンピューターに備えられることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の並列型ハプティックジョイスティックシステム
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２５】
前記のような本発明の目的は、コンピューターに連結され使用されるハプティックジョイスティックシシテムにおいて、所定の自由度を有する機構部と、使用者が前記機構部を操作することにより発生される位置、方位に関する情報をコンピューターに入力し、同時に前記コンピューターから所定の力、トルクの演算結果を出力されて使用者が感知できるように前記機構部を操作する制御部からなるハプティックシステムとして、前記機構部は第１リンク機構と第２リンク機構が直列に連結され構成され、前記第１リンク機構は基底面を構成するベースフレーム、一端が前記ベースフレームに所定の角度を成しながら、ピンジョイントで連結される複数の第１基部リンク、一端がそれぞれの前記第１基部リンクの他端にピンジョイントで連結される第１端部リンク、及び前記第１端部リンクの他端とピンジョイントで連結される第１プラットホームからなり、前記第１プラットホームがｘ軸とｙ軸方向の並進運動と、前記平面に垂直のｚ軸中心への回転運動の３自由度の運動が可能で、前記第２リンク機構は、一端が前記第１リンク機構のプラットホームにピンジョイントで連結される所定個数の第２基部リンク、それぞれ前記第２基部リンクの他端にピンジョイントで連結される第２端部リンク、及び前記第２端部リンクの他端がボールジョイントで連結される第２プラットホームからなり前記第２プラットホームが前記第１プラットホームに対してｚ軸方向の並進運動、ｘ軸及びｙ軸中心の回転運動の３自由度運動が可能であることにより、全体的に前記機構部が６自由度運動を具現できる並列型ハプティックジョイスティックシステム、を提供することにより達成される。
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３１】
図５には本発明による並列型ハプティックジョイスティックシステムの構成図が示されている。図５に示されたように、本発明による並列型ハプティックジョイスティックシステム（１００）は、６自由度運動の具現が可能な機構部（５０）と、使用者が前記機構部（５０）を操作することにより発生される位置、方位に関する情報をコンピューター（４０）に入力し、同時にコンピューター（４０）から所定の力、トルクの演算結果を出力されて使用者が感知できるように、前記機構部（５０）を操作する制御部（３０）からなりコンピューター（４０）に連結され使用される。
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５８】
前記コンピューター（４０）はコンピューターで実行されるプログラムの内部状況に合せて使用者と接触したハンドルに加える力、トルクの大きさ及び方向を決めて前記制御部（３０）に伝送する。前記制御部（３０）は伝送された力やトルクに対する命令を前記ハンドル（３）で再現するために、前記機構部（５０）の各アクチュエータ（１５、２５）で発生すべきトルクを予め決定されている力学解析式を用いて算出する。前記制御部（３０）は算出されたトルクを追従するよう前記機構部（５０）に装着されたそれぞれのアクチュエータ（１５、２５）を所定の信号を通して制御する。前記機構部（５０）のそれぞれのアクチュエータ（１５、２５）から発生された力は第１及び第２リンク機構（１０，２０）を駆動し、第２リンク機構に連結された前記ハンドル（３）に伝達される。使用者は身体と接触した前記ハンドル（３）を通して前記コンピューター（４０）が伝達した力とトルクの命令に該当する力とトルクの大きさと方向を感じることになる。
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６２】
図１２に示されたように、使用者は前記制御部（３０）を初期化（Ｆ２０１）し、連動するコンピューター（４０）で所定のプログラムを初期化（Ｆ３０１）する。使用者（４００）が前記機構部（５０）のハンドル（３）を手で取って（Ｆ１０１）、前記ハンドルを動かすと各基部リンクの角度変位がセンサ（１６，２６）を通して測定され（Ｆ１０２）制御部に伝達される。前記制御部（３０）は前記信号を伝達されて（Ｆ２０２）、機構学を解析してハンドル（３）の位置または姿勢を計算し（Ｆ２０３）、これを前記コンピューター（４０）に伝達する（Ｆ２０４）。前記コンピューター（４０）は前記信号を入力され（Ｆ３０２）、所定のプログラムは入力されたハンドル（３）の位置または姿勢を用いてこれに相応する作業を行う（Ｆ３０３）。前記コンピューター（４０）で実行される所定のプログラムは状況により適切な力とトルクを使用者に提示するための命令を前記制御部（３０）に出力する（Ｆ３０４）。前記制御部（３０）は前記コンピューター（４０）から力フィードバック命令を伝達され（Ｆ２０５）、力学計算を通して前記機構部（５０）の各基部リンクのアクチュエータ（１５，２５）に必要なトルクを算出し（Ｆ２０６）、これを所定の制御信号に出力する（Ｆ２０７）。前記制御信号によりそれぞれのアクチュエータが駆動されて前記コンピューター（４０）で実行されるプログラムが出力された力のフィードバックに該当する力及びトルクが使用者の手に伝達される（Ｆ１０３）。前記した作業の流れは前記コンピューター（４０）で実行される所定のプログラムが終了されるまで反復され、使用者が所望する作業を済ませるとプログラムを終了し（Ｆ３０５）、前記ハプティックジョイスティックのハンドルと接触を解除する（Ｆ１０４）。