(57)【要約】      （修正有）【課題】アスキー形式の電子データを容易に編集可能にする情報処理装置を提供する。【解決手段】情報処理装置１０は、複数の行データを含むアスキー形式の電子データを記憶する記憶部２４と、記憶部２４によって記憶された電子データをタッチスクリーン４４に表示させる表示制御部２８と、タッチスクリーン４４に表示された隣接する２つの行データの境界を含む領域において実行された第１のタッチ操作に応答して、隣接する２つの行データの間に新規の行データを追加するように、記憶部２４によって記憶された電子データを編集する編集部２６と、を備えている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の行データを含むアスキー形式の電子データを記憶する記憶部と、
前記記憶部によって記憶された電子データをタッチスクリーンに表示させる表示制御部と、
前記タッチスクリーンに表示された隣接する２つの行データの境界を含む領域において実行された第１のタッチ操作に応答して、前記隣接する２つの行データの間に新規の行データを追加するように、前記記憶部によって記憶された電子データを編集する編集部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記編集部が、前記第１のタッチ操作の操作量に応じて、追加される新規の行データの数を変更するように構成される、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記情報処理装置が前記新規の行データをハイライト表示するハイライト表示部をさらに備えており、
前記編集部が、前記タッチスクリーンにおいて実行される第２のタッチ操作に応答して、ハイライト表示されている前記新規の行データを削除するように、前記記憶部によって記憶された電子データを編集するように構成される、請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記編集部が、前記第２のタッチ操作の操作量に応じて、削除される新規の行データの数を変更するように構成される、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記タッチスクリーンが、マルチタッチ操作を検出可能なマルチタッチスクリーンであり、
前記第２のタッチ操作がピンチイン操作である、請求項３又は４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記第２のタッチ操作がスワイプ操作である、請求項３又は４に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記タッチスクリーンが、マルチタッチ操作を検出可能なマルチタッチスクリーンであり、
前記第１のタッチ操作がピンチアウト操作である、請求項１から６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アスキー形式の電子データを表示、編集するために使用される情報処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
アスキー形式の電子データを編集する際、オペレータは、表示装置の画面に表示されたデータの内容を確認しながら編集作業を行うことがある。例えば、新規の行データを追加する際、オペレータは、特定のコマンド入力又はキー操作を実行する必要がある。行データが誤って追加された場合、オペレータは、取消操作を実行する必要がある。このように、オペレータは、電子データを編集するための操作方法を習得する必要がある。
【０００３】
近年、使用者の指によるタッチ操作を検出できるように構成されたタッチスクリーンが普及してきている。タッチスクリーンとともに使用される情報処理装置は、タッチスクリーン上で実行されるタッチ操作に応答して予め定められた処理を実行するので、直感的な操作が可能になる。そのため、複雑なコマンド入力又はキー操作を要求する従来の操作方法に比べて、熟練度が低いオペレータでも容易に端末を操作できる利点がある。
【０００４】
特許文献１には、操作者が電子データのページ間においてピンチアウト操作を実行したときに、新規のページを追加したり、又はファイルを分割できるようにする編集手段を備えた情報処理装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−１４２９１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載された情報処理装置では、ページ単位での編集作業にしか対応しておらず、例えば、同一のページ内で新規の行データを追加したり、単一のページから構成されるデータの編集には適用できない。
【０００７】
したがって、アスキー形式の電子データを容易に編集可能にする情報処理装置が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本願の１番目の発明によれば、複数の行データを含むアスキー形式の電子データを記憶する記憶部と、前記記憶部によって記憶された電子データをタッチスクリーンに表示させる表示制御部と、前記タッチスクリーンに表示された隣接する２つの行データの境界を含む領域において実行された第１のタッチ操作に応答して、前記隣接する２つの行データの間に新規の行データを追加するように、前記記憶部によって記憶された電子データを編集する編集部と、を備える情報処理装置が提供される。
本願の２番目の発明によれば、１番目の発明に係る情報処理装置において、前記編集部が、前記第１のタッチ操作の操作量に応じて、追加される新規の行データの数を変更するように構成される。
本願の３番目の発明によれば、１番目又は２番目の発明に係る情報処理装置において、前記情報処理装置が前記新規の行データをハイライト表示するハイライト表示部をさらに備えており、前記編集部が、前記タッチスクリーンにおいて実行される第２のタッチ操作に応答して、ハイライト表示されている前記新規の行データを削除するように、前記記憶部によって記憶された電子データを編集するように構成される。
本願の４番目の発明によれば、３番目の発明に係る情報処理装置において、前記編集部が、前記第２のタッチ操作の操作量に応じて、削除される新規の行データの数を変更するように構成される。
本願の５番目の発明によれば、３番目又は４番目の発明に係る情報処理装置において、前記タッチスクリーンが、マルチタッチ操作を検出可能なマルチタッチスクリーンであり、前記第２のタッチ操作がピンチイン操作である。
本願の６番目の発明によれば、３番目又は４番目の発明に係る情報処理装置において、前記第２のタッチ操作がスワイプ操作である。
本願の７番目の発明によれば、１番目から６番目の発明のいずれかに係る情報処理装置において、前記タッチスクリーンが、マルチタッチ操作を検出可能なマルチタッチスクリーンであり、前記第１のタッチ操作がピンチアウト操作である。
【０００９】
これら及び他の本発明の目的、特徴及び利点は、添付図面に示される本発明の例示的な実施形態に係る詳細な説明を参照することによって、より明らかになるであろう。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る情報処理装置によれば、電子データを編集する際に、タッチスクリーンにおいて実行されるタッチ操作に応答して、新規の行データを追加できる。オペレータは、新規の行データの追加操作を直感的に実行できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施形態に係る情報処理装置を含むロボットシステムの概略図である。
【図２】情報処理装置のハードウェア構成を示す図である。
【図３】情報処理装置の機能ブロック図である。
【図４Ａ】ロボットプログラムを示す図である。
【図４Ｂ】図４Ａのロボットプログラムに従って移動するロボットの軌跡を示す図である。
【図５】新規の行データを追加するためのタッチ操作を示す図である。
【図６】ロボットプログラムの編集画面を示す図である。
【図７Ａ】不要な行データを削除するためのタッチ操作を示す図である。
【図７Ｂ】不要な行データを削除するためのタッチ操作を示す図である。
【図８】新規の行データの追加処理を確定するためのタッチ操作を示す図である。
【図９Ａ】編集後のロボットプログラムを示す図である。
【図９Ｂ】図９Ａのロボットプログラムに従って移動するロボットの軌跡を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。図示される実施形態の構成要素の形状及び寸法は、本発明の理解を助けるために適宜変更されている場合がある。また、同一又は対応する構成要素には、同一の参照符号が使用される。
【００１３】
図１は、一実施形態に係る情報処理装置１０を含むロボットシステム１の概略図である。ロボットシステム１は、ロボット３、情報処理装置１０及び教示操作盤４を備えている。情報処理装置１０は、有線又は無線のネットワークを介してロボット３及び教示操作盤４にそれぞれ接続されている。情報処理装置１０は、ロボット３及び教示操作盤４との間で互いにデータ及び信号の送受信を行えるように構成されている。
【００１４】
ロボット３は、ツール３２を手首３４に備えた多関節ロボットである。ロボット３は、情報処理装置１０によって作成される指令に従って制御される。ロボット３は、予め定められる作用点３６が所定の軌跡を通って移動するように制御される。ツール３２は、例えばワークを把持するための把持装置、又はワークを加工するための工具などである。
【００１５】
情報処理装置１０は、予め定められるロボットプログラムに従ってロボット３に対する指令を作成する。ロボットプログラムは、情報処理装置１０に内蔵された記憶装置１８に記憶されている。記憶装置１８は、ロボットプログラムの他、指令を作成するのに必要なパラメータその他の設定情報を記憶する不揮発性メモリである。別の実施形態において、ロボットプログラムは、情報処理装置１０に接続された外部記憶装置に記憶されてもよい。
【００１６】
教示操作盤４は、ロボットプログラムを作成、編集又は表示するために使用される携帯端末である。教示操作盤４は、編集機能を有効にするためのスイッチ、及びデータの入力に使用される入力装置４２を備えている。入力装置４２は、キーボード、ボタン又はダイヤルなど公知の形態を有している。
【００１７】
また、教示操作盤４は、視覚情報をオペレータに提供するタッチスクリーン４４を備えている。タッチスクリーン４４は、画面上で実行されるオペレータの指によるタッチ操作を検出できるように構成される。タッチスクリーン４４は、任意の公知の構成を有するタッチスクリーンである。一実施形態において、タッチスクリーン４４は、複数の指を同時に使用するマルチタッチ操作を検出可能なマルチタッチスクリーンであってもよい。
【００１８】
図２は、情報処理装置１０のハードウェア構成を示す図である。情報処理装置１０は、互いにバスで接続されているＣＰＵ１２、ＲＡＭ１４、ＲＯＭ１６、記憶装置１８、表示インタフェイス（表示ＩＦ）１１及び入力インタフェイス（入力ＩＦ）１３を備えている。
【００１９】
ＣＰＵ１２は、情報処理装置１０によって実行される種々の機能を制御する。ＣＰＵ１２は、情報処理装置１０の機能を実現するのに必要な演算を行う。
【００２０】
ＲＡＭ１４は、ＣＰＵ１２の演算結果を一時的に記憶したり、又は外部装置から伝達される情報を一時的に記憶する。ＲＯＭ１６は、情報処理装置１０の全体の動作を制御するシステムプログラムなどを記憶する。
【００２１】
記憶装置１８は、前述したように、ロボットプログラム及びパラメータなどを記憶する。
【００２２】
表示インタフェイス１１は、教示操作盤４のタッチスクリーン４４に対する指令を伝達するとともに、タッチスクリーン４４との間で信号を送受信する。入力インタフェイス１３は、教示操作盤４の入力装置４２を用いて入力されるデータを処理する。
【００２３】
図３は、情報処理装置１０の機能ブロック図である。情報処理装置１０は、ロボット制御部２０と、タッチ操作検出部２２と、記憶部２４と、編集部２６と、表示制御部２８と、ハイライト表示部２１と、を備えている。
【００２４】
記憶部２４は、ＲＡＭ１４又は記憶装置１８と協働し、情報処理装置１０に記憶された情報を読出し、又は記憶情報を上書きする。例えば、記憶部２４は、ロボットプログラムを記憶装置１８から読出したり、又は教示操作盤４を用いて編集されたロボットプログラムを記憶装置１８に記憶させる。
【００２５】
ロボット制御部２０は、予め定められるロボットプログラムに従ってロボット３に対する指令を作成する。ロボット３は、指令に従って駆動され、ツール３２の作用点３６を指定された位置まで移動させる。
【００２６】
タッチ操作検出部２２は、教示操作盤４のタッチスクリーン４４において実行されるタッチ操作を検出する。タッチ操作検出部２２は、例えばシングルタップ、ダブルタップ、トリプルタップ、ピンチアウト、ピンチイン、スワイプなどの種々のタッチ操作を識別可能に検出する。
【００２７】
編集部２６は、入力装置４２を介して実行される入力操作、又はタッチ操作検出部２２によって検出されるタッチ操作に応答して、電子データを編集する。一実施形態において、電子データは、複数の行データを含むアスキー形式の電子データである。編集部２６は、編集対象である電子データを表示するタッチスクリーン４４において実行される第１のタッチ操作に応答して、新規の行データを追加する機能を有する。
【００２８】
ハイライト表示部２１は、第１のタッチ操作に応答して追加される新規の行データをハイライト表示する。編集部２６及びハイライト表示部２１の機能の詳細については後述する。
【００２９】
表示制御部２８は、表示インタフェイス１１を介してタッチスクリーン４４を制御し、タッチスクリーン４４に表示される情報を適宜切替える。オペレータが電子データを編集するときに、表示制御部２８は、編集画面をタッチスクリーン４４に表示させる。
【００３０】
続いて、図４Ａ、図４Ｂ及び図５を参照して第１のタッチ操作について説明する。一実施形態において、情報処理装置１０は、ロボット３に対して教示されるロボットプログラムを編集するために使用される。この場合、タッチスクリーン４４には、ロボットプログラムの編集画面が表示される。
【００３１】
図４Ａを参照すれば、タッチスクリーン４４に表示される表示画面Ｄ４が示されている。図４Ａには、ロボット３に対して教示されるロボットプログラムが示されている。「１」及び「２」は、それぞれ行データの行番号を表している。「Ｌ」は、ツール３２の作用点３６の移動経路が直線であることを表している。「Ｐ［１］」及び「Ｐ［２］」は、それぞれロボット３に対する教示点を表している。「１０００ｍｍ／ｓｅｃ」は、ロボット３の動作速度を表している。「ＦＩＮＥ」は、指定された教示点においてロボット３を位置決めすることを意味している。
【００３２】
図４Ｂは、図４Ａのロボットプログラムに従って移動するロボット３の作用点３６の軌跡を示す図である。図４Ａのロボットプログラムが実行されたとき、ロボット３は、行データ「１」の指令に従って、作用点３６が第１の教示点Ｐ［１］に位置決めされるように駆動される。その後、ロボット３は、行データ「２」の指令に従って、作用点３６が第２の教示点Ｐ［２］に向かって直線状に移動し、第２の教示点Ｐ［２］において位置決めされるように駆動される。
【００３３】
情報処理装置１０の編集部２６は、隣接する行データ「１」と行データ「２」との間の境界を含む領域において実行される第１のタッチ操作に応答して、新規の行データを追加する機能を有する。
【００３４】
図５は、新規の行データを追加するためのタッチ操作を示している。図５に示される例では、第１のタッチ操作としてピンチアウト操作が割当てられている。図５に示される表示画面Ｄ５に示される白丸は、オペレータの指を表している。白矢印は、ピンチアウト操作を実行する際のオペレータの指の動きを表している。
【００３５】
新規の行データを追加するために、ピンチアウト操作は、予め定められた領域において実行される。図５には、行データ「１」と行データ「２」との間の境界を示す点線Ａと、点線Ａから所定の距離離れた箇所との間に定められる領域Ｂが破線で示されている。
【００３６】
編集部２６は、ピンチアウト操作が領域Ｂの範囲内で実行されたときに、新規の行データを行データ「１」と行データ「２」との間に追加する。点線Ａ及び領域Ｂは、実際にはタッチスクリーン４４に表示されない。第１のタッチ操作は、シングルタップ、ダブルタップなど他のタッチ操作であってもよい。
【００３７】
続いて、図６を参照して、ハイライト表示部２１の機能について説明する。図６は、第１のタッチ操作に応答して追加される新規の行データ「２」がハイライト表示された表示画面Ｄ６を示している。なお、図４Ａに示される行データ「２」は、新規の行データが追加された結果として、行データ「３」に移動している。
【００３８】
新規の行データ「２」は、ハイライト表示されている間は追加処理が確定されていない。したがって、新規の行データが誤操作により追加されたときは、取消操作を実行することで追加処理を取消せる。一実施形態において、取消操作は、第２のタッチ操作により実行される。
【００３９】
図７Ａ及び図７Ｂは、タッチスクリーン４４の表示画面Ｄ７において実行され得る取消操作を示している。図７Ａは、第２のタッチ操作がピンチイン操作である場合を示している。図７Ｂは、第２のタッチ操作がスワイプ操作である場合を示している。このように、編集部２６は、新規の行データ「２」を含む予め定められる領域内においてピンチイン操作又はスワイプ操作が実行されたとき、ハイライト表示されている行データを削除する。なお、第２のタッチ操作は、前述した例に限定されず、他のタッチ操作であってもよいことに留意されたい。
【００４０】
ハイライト表示部２１は、図６などに示されるように、新規の行データの背景色を変更する。しかしながら、新規の行データが強調して表示されるのであれば、他の態様が採用されてもよい。例えば、ハイライト表示部２１は、新規の行データの行番号を点滅させたり、又は文字の色を変更してもよい。
【００４１】
図８は、ハイライト表示された新規の行データ「２」の追加処理を確定するための確定操作を示している。編集部２６は、図８に示される表示画面Ｄ８の任意の箇所においてシングルタップ操作が実行されたときに、新規の行データ「２」の追加処理を確定する。追加処理が確定されると、情報処理装置１０の記憶部２４は、新規の行データ「２」が追加されたロボットプログラムを記憶装置１８に上書きする。編集部２６は、他のタッチ操作によって追加処理を確定するように構成されてもよい。別の実施形態において、編集部２６は、第１のタッチ操作が実行されてから第２のタッチ操作が実行されることなく所定の時間が経過したときに追加処理を自動的に確定するように構成されてもよい。
【００４２】
図９Ａを参照すれば、タッチスクリーン４４の表示画面Ｄ９は、追加の指令が行データ「２」に入力された後のロボットプログラムを示している。
【００４３】
図９Ｂは、図９Ａのロボットプログラムに従って移動するツール３２の作用点３６の軌跡を示す図である。ツール３２の作用点３６は、ロボットプログラムの行データ「１」に従って駆動されるロボット３によって、第１の教示点Ｐ［１］に位置決めされる。次いで、ロボット３は、ロボットプログラムの行データ「２」に従って、作用点３６を第３の教示点Ｐ［３］に位置決めする。最後に、ロボット３は、ロボットプログラムの行データ「３」に従って、作用点３６を第２の教示点Ｐ［２］に位置決めする。
【００４４】
本実施形態によれば、オペレータが第１のタッチ操作を実行したときに、新規の行データがロボットプログラムに追加される。また、オペレータは、行データの追加処理が確定される前に第２のタッチ操作を実行すれば、行データの追加処理を取消すことができる。このように、一定の習熟度を要求するコマンド入力又はキー操作に比べて、オペレータは直感的にロボットプログラムを編集できる。
【００４５】
一実施形態において、情報処理装置１０の編集部２６は、第１のタッチ操作の操作量に応じて、追加される新規の行データの数を変更するように構成されてもよい。第１のタッチ操作がピンチアウト操作である場合、操作の前後におけるオペレータの２本の指の間の距離の変化量に応じて、追加される新規の行データの数が決定されてもよい。
【００４６】
第１のタッチ操作が長押し（タップアンドホールド）である場合、オペレータの指がタッチスクリーン４４を押圧している時間の長さに応じて、追加される新規の行データの数が決定されてもよい。
【００４７】
一実施形態において、情報処理装置１０の編集部２６は、第２のタッチ操作の操作量に応じて、削除される新規の行データの数を変更するように構成されてもよい。第２のタッチ操作がピンチイン操作である場合、操作の前後におけるオペレータの２本の指の間の距離の変化量に応じて、削除される新規の行データの数が決定されてもよい。
【００４８】
第２のタッチ操作がシングルタップである場合、同時にタップされる指の本数に応じて削除される新規の行データの数が決定されてもよい。
【００４９】
このように、追加又は削除される行データの数をタッチ操作の操作量に応じて決定するように構成された情報処理装置１０によれば、オペレータは、直感的な操作で複数の行データを追加し、又は削除できるようになる。
【００５０】
図示される実施形態に従って、ロボットプログラムを編集するために使用される情報処理装置について説明した。しかしながら、複数の行データを含むアスキー形式の電子データであれば、他の電子データを編集するために使用される情報処理装置にも本発明を同様に適用できる。本発明に係る情報処理装置は、工作機械に対する加工プログラムなど、任意の産業用機械に対する制御プログラムを編集するために使用されてもよい。
【００５１】
本発明に係る情報処理装置は、アスキー形式のデータを編集するために使用されるものの、記憶装置によって記憶される際においては、アスキー形式のデータから別の形式のデータに変換されてもよい。この場合、記憶装置からデータを読出すときに、データは、アスキー形式のデータに再変換される。
【００５２】
以上、本発明の種々の実施形態について説明したが、当業者であれば、他の実施形態によっても本発明の意図する作用効果を実現できることを認識するであろう。特に、本発明の範囲を逸脱することなく、前述した実施形態の構成要素を削除又は置換することができるし、或いは公知の手段をさらに付加することができる。また、本明細書において明示的又は暗示的に開示される複数の実施形態の特徴を任意に組合せることによっても本発明を実施できることは当業者に自明である。
【符号の説明】
【００５３】
１０    情報処理装置
１１    表示インタフェイス
１２    ＣＰＵ
１３    入力インタフェイス
１４    ＲＡＭ
１６    ＲＯＭ
１８    記憶装置
２０    ロボット制御部
２１    ハイライト表示部
２２    タッチ操作検出部
２４    記憶部
２６    編集部
２８    表示制御部
３    ロボット
３２    ツール
３４    手首
３６    作用点
４    教示操作盤
４２    入力装置
４４    タッチスクリーン
【図１】
2017004204.tif 000003
【図２】
2017004204.tif 000004
【図３】
2017004204.tif 000005
【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図８】
2017004204.tif 000009
【図９Ａ】
2017004204.tif 000010
【図９Ｂ】
2017004204.tif 000011
【図６】
2017004204.tif 000012
【図７Ａ】
2017004204.tif 000013
【図７Ｂ】
2017004204.tif 000014