(57)【要約】【課題】客観的に危険を予知できる危険予知システムの提供である。【解決手段】上記目的を達成するために、本発明の課題解決手段における危険予知システムＳは、カメラ１が撮影した撮影画像と正常状態の画像である正常画像とを比較し、比較結果に基づいて危険の有無を判断する危険判断部２を備えている。そのため、人間が見落としがちな危険状態を見逃さずに確実に検知でき、客観的に危険を予知できる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラが撮影した撮影画像と正常状態の画像である正常画像とを比較し、比較結果に基づいて危険の有無を判断する危険判断部
を備えた危険予知システム。
【請求項２】
前記危険判断部は、
前記撮影画像と前記正常画像との差分処理により差分領域を抽出する抽出部と、
前記抽出部が抽出した差分領域を示した画像に基づいて危険の有無を検知する危険検知部とを有する
ことを特徴とする請求項１に記載の危険予知システム。
【請求項３】
前記危険検知部は、前記抽出部が抽出した差分領域を示した画像と危険状態の画像である危険画像とを比較して危険の種類を特定する
ことを特徴とする請求項２に記載の危険予知システム。
【請求項４】
前記危険判断部により危険有りと判断されると、警報を発する警報部を備えたことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の危険予知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、危険予知システムの改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
機械加工等を行って製品を製造する工場内には、工作機械が危険を伴う処理を行う装置が設置されており、これら装置を使用しての作業には危険を伴う場合がある。たとえば、工作機械を例にすれば、シャツの裾などがズボンから出ていると、裾が工作機械に巻き込まれて作業員が怪我をしてしまう恐れがあるので、服装について安全確保のための指示がなされる。また、ワークの切削屑の飛散等から目を保護するためのゴーグル、重量物の落下から足を保護するための安全靴の着用が義務付けられる。このように、製造工場では、作業員の安全のために服装について細かい指示があるのが通例である。
【０００３】
また、製造工場では、ワークや加工後の製品の搬送を安全に行うために搬送用の専用通路を設置するなどして、作業員の安全確保を行う試みも一般的に行われている。
【０００４】
そして、事故を未然に防ぐため、作業内容から予知される危険に対し具体的な是正措置を含む危険予知情報を現場責任者に提示して適切な安全管理を採れるようにした安全管理プログラムおよび装置が開発されるに至っている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２４２２０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前述した安全管理装置では、作業内容ごとに適切な措置を現場責任者へ指示をするようになっており、安全に作業を行えるように配慮されてはいるが、安全確認は現場の人間が行うため、ヒューマンエラーによる事故を減少させられない。
【０００７】
また、安全確認を行う人間が同じ人間であると、目が慣れてしまい長期間にわたって少しずつ工場内が変化するような場合には、この変化を見逃してしまう可能性があり、危険の予兆を察知できない場合もある。
【０００８】
そこで、本発明は、上記した不具合を改善するために創案されたものであって、その目的とするところは、客観的に危険を予知できる危険予知システムの提供である。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明の課題解決手段における危険予知システムは、カメラが撮影した撮影画像と正常状態の画像である正常画像とを比較し、比較結果に基づいて危険の有無を判断する危険判断部を備えている。そのため、人間が見落としがちな危険状態を見逃さずに確実に検知できる。
【００１０】
また、請求項２の危険予知システムは、危険判断部を備え、危険判断部が撮影画像と正常画像との差分処理により差分領域を抽出する抽出部と、抽出部が抽出した差分領域を示した画像に基づいて危険の有無を検知する危険検知部とを有する。そのため、危険予知システムは、危険状態にある箇所を特定できる。
【００１１】
さらに、請求項３の危険予知システムは、抽出部が抽出した差分領域を示した画像と危険状態の画像である危険画像とを危険検知部が比較して危険の種類を特定するようになっている。そのため、危険予知システムのオペレータや工場作業員へ危険種類を具体的に示しつつ危険状態である旨を伝達可能となり、オペレータや工場作業員の事故を阻止できる。
【００１２】
またさらに、請求項４の危険予知システムは、危険判断部により危険有りと判断されると警報を発する警報部を備える。そのため、危険予知システムのオペレータや工場作業員へ危険状態にある旨の注意喚起が可能となる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の危険予知システムによれば、客観的に危険を予知できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】一実施の形態における危険予知システムのシステム構成の一例を示した図である。
【図２】一実施の形態における危険予知システムのハードウェア資源の構成例を示した図である。
【図３】ケース１における正常画像を示す図である。
【図４】ケース１における撮影画像を示した図である。
【図５】ケース１における撮影画像の差分領域を表示する画像を示した図である。
【図６】ケース１における危険画像を示した図である。
【図７】ケース２における正常画像を示す図である。
【図８】ケース２における撮影画像を示した図である。
【図９】ケース２における撮影画像の差分領域を表示する画像を示した図である。
【図１０】ケース２における危険画像を示した図である。
【図１１】ケース３における正常画像を示す図である。
【図１２】ケース３における撮影画像を示した図である。
【図１３】ケース３における撮影画像の差分領域を表示する画像を示した図である。
【図１４】ケース３における危険画像を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図に示した実施の形態に基づき、本発明を説明する。図１に示すように、一実施の形態における危険予知システムＳは、カメラ１が撮影した撮影画像と正常状態の画像である正常画像とを比較して危険の有無を判断する危険判断部２と、警報部３と、記憶部４、モニタ５とを備えている。
【００１６】
以下、詳細に説明すると、カメラ１は、ＣＣＤ（電荷結合素子、図示せず）とレンズ（図示せず）、焦点調節部（図示せず）を備えたＣＣＤカメラとして構成され、工場内の特定箇所を撮影可能なように設置されている。このカメラ１は、あらかじめ設定される撮影範囲をあらかじめ決められたフレームレートで常時撮影し続け、この撮影した画像を電気信号に変換して危険判断部２へ出力するようになっている。なお、カメラ１はＣＣＤカメラとして構成される以外にもＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）を利用したカメラを使用できる。なお、カメラ１が撮影した撮影画像は、本システムの危険判断に用いられるほかモニタ５にて表示させ、オペレータが撮影画像を確認できるようにしてあるが、モニタ５への撮影画像の表示は任意である。また、得られる撮影画像を記憶部４に順次記憶させて蓄積するようにしてもよい。
【００１７】
危険判断部２は、本実施の形態では、カメラ１が撮影する撮影画像と正常画像との差分処理により差分領域を抽出する抽出部２１と、抽出部２１が抽出した差分領域を示した画像に基づいて危険の有無を検知する危険検知部２２とを備えている。
【００１８】
抽出部２１は、撮影画像および正常画像をたとえば２５６階調の輝度値で表現されるグレースケールの画像に変換する。抽出部２１が差分領域の抽出に使用する正常画像は記憶部４に格納されており、抽出部２１が必要に応じて正常画像を呼び出して使用すればよい。つづいて、抽出部２１は、変換されたグレースケールの撮影画像と正常画像の双方の対応する画素同士の輝度値の差である差分値を求める背景差分処理を行う。さらに、抽出部２１は、画素の差分値の絶対値が予め設定される閾値以上である場合、その画素の画素値を１とし、画素の差分値の絶対値が予め設定される閾値未満である場合、その画素の画素値を０とする二値化処理を行う。そして、抽出部２１は、グレースケールの撮影画像と正常画像の対応する画素同士の差分値の絶対値が閾値以上である画素で構成される領域を差分領域として抽出する。つまり、抽出部２１は、撮影画像および正常画像を背景差分処理および二値化処理して、正常画像に対して撮影画像が異なっている領域を差分領域として抽出する。なお、抽出部２１の処理は、カメラ１が撮影する周期に応じて、撮影画像が得られる度に処理を行ってもよいし、複数回の撮影に対して一回の割合で処理を行ってもよい。
【００１９】
危険検知部２２は、差分領域を示した画像と危険画像とを比較して、危険があるかないか、また、危険がある場合、危険の種類を特定する。危険画像は、危険が発生する予想される状態、つまり、危険状態にある際に予め撮影された画像を正常画像と差分処理および二値化処理して得た画像とされている。つまり、危険画像は、正常画像に対して危険状態となっている領域が差分領域として示されている画像であり、予め記憶部４に格納されている。また、危険画像が正常画像と異なっている差分領域には、どのような危険状態であるか、つまり、危険種類が関連付けられている。また、危険画像が正常画像と異なっている差分領域が複数ある場合には、差分領域毎に危険種類が関連付けられている。そして、危険検知部２２は、抽出部２１の処理によって得られた撮影画像の正常画像に対する差分領域と危険画像とを比較し、撮影画像の差分領域が危険画像における差分領域に合致すると、危険ありと判断し、合致しない場合、危険なしと判断する。また、危険検知部２２は、撮影画像の差分領域が危険画像の差分領域に合致すると、合致する差分領域に関連付けられた危険種類の危険状態であるとして、危険種類を特定する。
【００２０】
そして、危険検知部２２は、撮影画像の処理により、危険なしと判断した場合、次の撮影画像の処理まで待機するが、危険ありと判断した場合、警報部３へ危険信号を出力する。危険検知部２２は、危険信号には、特定した危険種類を識別するため情報も含まれている。また、危険検知部２２で危険ありと判断した場合、記憶部４に撮影画像に危険種類を関連付けしたデータを記憶させるようにしてもよい。このようにすると、撮影画像を後から検証して危険の有無の判断と危険種類の特定が正確であったかなどについて事後的に検証ができる。
【００２１】
警報部３は、スピーカ６と警告灯７と、これらを制御するための警報制御部８を備えている。危険信号が警報制御部８に入力されると、警報制御部８は、危険信号から危険種類を把握し、危険種類をスピーカ６から音声出力させるとともに警告灯７を点灯させる。警告灯７が危険種類毎に対応して設けられている場合、警報制御部８は、危険信号が指示する危険種類に対応した警告灯を点灯する。また、警報部３は、危険信号が入力されると、警報制御部８からモニタ５へ警告表示信号を出力する。モニタ５は、警告表示信号の入力を受けると危険種類が把握可能な態様にて警告表示を画面に表示させる。
【００２２】
本実施の形態における危険予知システムのハードウェア資源の構成について説明すると、この危険予知システムは、図２に示すように、ハードウェアとしてはカメラ１と、モニタ５と、スピーカ６と、警告灯７と、カメラ１から入力される信号を増幅する増幅器とアナログ／デジタル変換器を含んで構成される画像インターフェース９と、モニタ５、スピーカ６および警告灯７へ信号を出力するためのインターフェース１０と、抽出部２１、危険検知部２２および警報制御部８における処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｓｓｅｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１と、前述の危険判断部２および警報部３における処理を行うためＣＰＵ１１が実行するアプリケーションやオペレーティングシステム等のプログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１２と、上記ＣＰＵ１１に記憶領域を提供するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１３と、正常画像および危険画像を格納する記憶部して機能するＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置１４とを備えて構成されている。なお、危険判断部２の各部における構成は、ＣＰＵ２１の危険判断部２および警報部３の処理を行うためアプリケーションプログラムの実行により実現できる。
【００２３】
具体的には、危険判断部２における抽出部２１は、ＣＰＵ１１の撮影画像と正常画像の差分処理と二値化処理の実行により実現され、危険検知部２２は、ＣＰＵ１１の前述の処理にて得られた差分領域と危険画像における差分領域とを比較する処理の実行により実現される。また、警報制御部８は、モニタ５、スピーカ６および警告灯７を制御する危険信号をＣＰＵ１１が生成出力する処理の実行により実現される。
【００２４】
このように構成された危険予知システムＳで危険を予知する作動について、以下にいくつかの例を挙げて説明する。具体的には、工場内の床に描かれる搬送通路の範囲を示すために二本の線に関する危険予知（ケース１）と、搬送通路上で運搬される台車における積荷の状態についての危険予知（ケース２）と、工場作業員の服装についての危険予知（ケース３）について説明する。
【００２５】
（ケース１）
ケース１は、工場内の床に描かれる搬送通路の範囲を示すために二本の線に関する危険予知に危険予知システムＳを利用している。この場合、工場内の定点に設置されるカメラ１で正常な状態における撮影箇所を撮影して、正常画像を取得しておき、これを記憶部４に格納しておく。正常画像は、たとえば、図３に示すように、床に搬送通路の範囲を示す二本の白線が引かれている画像として取得される。つづいて、危険予知システムＳで危険予知を行うには、正常画像を得た撮影箇所をカメラ１で撮影し、撮影画像を取得し、この撮影画像と正常画像から差分領域を抽出する。たとえば、カメラ１で撮影した撮影画像において、図４に示すように、白線の一部が消えてなくなっている撮影画像が得られる場合、差分領域を抽出すると、図５に示すような差分領域を示した画像が得られる。他方、危険画像として用意される画像は、白線が消えてしまった状態の画像と正常画像を差分処理して二値化したものとして、図６に示される画像として記憶部４に格納しておく。危険画像における差分領域には、危険種類としては「白線消失」の危険状態を関連付けしてある。撮影画像から得られた差分領域と、危険画像を比較すると、図５に示した撮影画像から得られた差分領域が危険画像における差分領域の一部に合致することになる。このように、危険画像における正常画像に対する差分領域と撮影画像から得られた差分領域とが合致する部分があると、危険予知システムＳは危険有りと判断する。この場合、白線の消失を危険状態であると認識するので、危険予知システムＳは、長時間に亘って継続して危険有と判断されると、白線消失と判断するようにしてある。つまり、散発的に危険有の状態を検知する場合、白線とカメラ１との間を移動体が横切っただけのような場合にも危険有りと判断されてしまう。そのため、長時間継続して危険有と判断した時のみ、白線消失として警報音をスピーカ６に発生させ、警告灯７を点灯させ、モニタ５に警告表示させる。このように危険予知システムＳでは、白線消失を把握して、搬送通路の境界が不明確であり将来に事故が発生する危険があると予知できる。白線の消失は、徐々に僅かずつ進行するものであり、人間は白線消失の進行に気づきにくいが、危険予知システムＳは、ある程度、白線消失が進むと、これを確実に検知して危険を予知できる。そのため、人間による目視による安全確認に比較すれば、危険予知システムＳは、客観的に危険を予知できる。
【００２６】
なお、カメラ１は、連続して撮影箇所を撮影するため、移動体が白線上を移動するような場合、移動体が白線上からいなくなるまでに得られる撮影画像群における差分領域の一部が危険画像における差分領域の一部に合致する。また、撮影画像群における差分領域は、移動体の移動によって変化する。このような事象がある場合、搬送物が白線をはみ出して搬送されているか、搬送中でない歩行者や搬送物以外のものが搬送通路に立ち入っている。よって、このような事象が確認される場合、危険予知システムＳは、不適切な搬送による危険状態或いは搬送通路内立ち入りの危険状態として取り扱って、警報部３から警報を発するようにしてもよい。
【００２７】
（ケース２）
ケース２は、搬送通路上で運搬される台車における積荷の状態についての危険予知に危険予知システムＳを利用している。この場合、工場内の定点に設置されるカメラ１で正常な状態における台車と台車に積載される積荷を撮影して、正常画像を取得しておき、これを記憶部４に格納しておく。正常画像は、たとえば、図７に示すように、台車に積載可能な最大の奥行と幅寸法をもつ積荷を積載可能最大数だけ奥行方向と幅方向に出っ張りがないように整列して積載した状態で撮影した画像とされている。つづいて、危険予知システムＳで危険予知を行うには、カメラ１で正常画像を得た撮影箇所に台車を移動させると、カメラ１が台車と積荷を被写体として撮影して撮影画像を取得し、この撮影画像と正常画像から差分領域を抽出する。たとえば、積荷が台車から横方向にはみ出すとともに、積載可能高さより縦方向へはみ出している場合、撮影画像は、図８に示すようになる。そして、撮影画像と正常画像とを差分処理して二値化処理すると、図９に示すように、積荷が台車から横方向にはみ出している部分が差分領域ａ，ｂ，ｃ，ｄとして抽出され、また、積荷が積載可能高さより縦方向へはみ出している部分についても差分領域として抽出される。他方、危険画像として用意される画像は、積荷が台車の左右へはみ出しており、高さも最大積載可能高さ以上にはみ出している状態で撮影された画像と正常画像を差分処理して二値化したものとして、図１０に示される画像として記憶部４に格納しておく。図１０に示すように、危険画像における差分領域のうち、台車から横方向へはみ出す領域Ａ，Ｂ(破線で囲んだ領域）については、危険種類として「積荷不安定」なる危険状態を関連付けしてある。また、図１０に示すように、危険画像における差分領域のうち、積荷の高さがはみ出す領域Ｃ(一点鎖線で囲んだ領域）については、危険種類として「積荷高さ制限超過」なる危険状態を関連付けしてある。この場合、図９の撮影画像から得られた差分領域と、図１０の危険画像を比較すると、撮影画像から得られた差分領域ａ，ｂ，ｃが危険画像の領域Ａ、Ｂの一部に合致する。そのため、危険予知システムＳは「積荷不安定」と危険種類を特定して危険有りと判断する。また、撮影画像から得られた差分領域ｄが危険画像の領域Ｃに合致するので、危険予知システムＳは「積荷高さ制限超過」と危険種類を特定して危険有りと判断する。この場合、撮影画像から得られた差分領域ｄは、危険画像の領域Ｂにも一部合致するので、危険予知システムＳは「積荷不安定」と危険種類を特定して危険有りと判断する。なお、撮影画像から得られた差分領域と、危険画像を比較した結果、撮影画像から得られた差分領域が領域Ａ，Ｂの間であって領域Ｃよりも下方の範囲に収まっている場合、積荷は台車に最大の大きさで最大高さの積荷を積載した正常状態の範囲内に収まっている。よって、この場合、危険予知システムＳは、危険無しと判断する。そして、危険予知システムＳは、危険有と判断すると、危険種類が作業員へ伝達可能な態様にて警報を発生させる。このように危険予知システムＳでは、「積荷不安定」、「積荷高さ制限超過」といった危険状態を把握できるので、台車に積載される積荷がバランスと崩して落下した���、積荷の重心が高くなり台車ごと転倒したりといった危険を予知できる。また、危険予知システムＳは、見た目では判断しにくい積荷の危険状態を画像処理によって安全かどうか判断できるので、客観的に危険を予知できる。
【００２８】
（ケース３）
ケース３は、工場作業員の服装についての危険予知に危険予知システムＳを利用している。この場合、工場内の定点に設置されるカメラ１で正常な状態で作業服、ヘルメット、ゴーグルおよび安全靴を着用した作業員を被写体として撮影して、正常画像を取得しておき、これを記憶部４に格納しておく。正常画像は、たとえば、図１１に示すように、作業服、ヘルメット、ゴーグルおよび安全靴を正しく着用した作業員の画像とされる。つづいて、危険予知システムＳで危険予知を行うには、カメラ１で正常画像を得た撮影箇所に作業員の前進が写るように立ってもらい、カメラ１で作業員を被写体として撮影して撮影画像を取得し、この撮影画像と正常画像から差分領域を抽出する。たとえば、カメラ１で撮影した撮影画像において、図１２に示すように、ヘルメットを着用せず、ズボンからシャツの裾がはみ出している状態の作業員が撮影されると、図１３に示すようにヘルメットとシャツの裾がはみ出している部分が差分領域として抽出される。他方、危険画像として用意される画像は、ヘルメット、ゴーグルおよび安全靴を非着用で、ズボンからシャツの裾がはみ出している状態の作業員を撮影して得た画像と正常画像を差分処理して二値化処理する。こうして得られた図１４に示される画像を危険画像として記憶部４に格納しておく。図１４に示すように、危険画像における差分領域のうち、ヘルメットに相当する箇所の領域Ｅについては、危険種類として「頭部への飛来物」なる危険状態を関連付けしてある。図１４に示すように、危険画像における差分領域のうち、ゴーグルに相当する箇所の領域Ｆについては、危険種類として「目への飛来物」なる危険状態を関連付けしてある。図１４に示すように、危険画像における差分領域のうち、シャツの裾がはみ出している部分に相当する箇所の領域Ｇについては、危険種類として「機械への巻き込み」や「機械への挟まれ」なる危険状態を関連付けしてある。図１４に示すように、危険画像における差分領域のうち、安全靴に相当する箇所の領域Ｈについては、危険種類として「足への落下物」なる危険状態を関連付けしてある。つづいて、危険予知システムＳは、撮影画像から得られた差分領域と、危険画像を比較する。前述の例では、図１３と図１４の画像比較から、撮影画像から得られた差分領域のうち領域ｅが危険画像の領域Ｅに合致するので、危険予知システムＳは「頭部への飛来物」と危険種類を特定して危険有りと判断する。また、撮影画像から得られた差分領域ｆが危険画像の領域Ｇに合致するので、危険予知システムＳは「機械への巻き込み」と危険種類を特定して危険有りと判断する。そして、危険予知システムＳは、危険種類として「頭部への飛来物」および「機械への巻き込み」の危険有として、危険種類が作業員へ伝達可能な態様にて警報を発生させる。このように、危険予知システムＳでは、ヘルメット非装着、ゴーグル非装着、シャツのはみ出し、さらには安全靴非装着による危険状態を把握できるので、確実に作業員の危険を予知で、安全確保を行える。また、危険予知システムＳは、画像処理によって作業員が安全かどうか判断できるので、見た目では見落とし易い服装に関する危険を客観的に予知できる。なお、危険種類にあっては、前記したところに限られず、「ヘルメット非装着」、「ゴーグル非装着」、「シャツはみ出し」さらには「安全靴非装着」といったように作業員に危険状態を気付かせる情報を関連付けしてもよい。また、ヘルメット非装着については「頭部の保護欠如」と、ゴーグル非装着については「目の保護欠如」と、安全靴非装着については「足の保護欠如」といった危険情報を関連付けしてもよい。
【００２９】
前述のように、本発明の危険予知システムＳでは、カメラ１と、カメラ１が撮影した撮影画像と正常状態の画像である正常画像とを比較し、比較結果に基づいて危険の有無を判断する危険判断部２とを備えているので、人間が見落としがちな危険状態を見逃さずに確実に検知して、客観的に危険を予知できる。また、危険予知システムＳが危険判断部２を備えて、危険判断部２が撮影画像と正常画像との差分処理により差分領域を抽出する抽出部２１と、抽出部２１が抽出した差分領域を示した画像に基づいて危険の有無を検知する危険検知部２２とを有するので、危険状態にある箇所を特定できる。さらに、危険予知システムＳが備える危険検知部２２が抽出部２１が抽出した差分領域を示した画像と危険状態の画像である危険画像とを比較して危険の種類を特定する場合、危険予知システムＳのオペレータや工場作業員へ危険状態を危険種類を具体的に示しつつ伝達可能となるため、オペレータや工場作業員の事故を阻止できる。またさらに、危険予知システムＳが危険判断部２により危険有りと判断されると警報を発する警報部３を備える場合には、危険予知システムＳのオペレータや工場作業員へ危険状態にある旨の注意喚起が可能となる。
【００３０】
なお、上記した実施の形態にあっては、危険予知システムＳを特に工場内で発生しうる事故を未然に防ぐための危険予知に使用した例を用いて説明しているが、工場に限らず工事業現場その他の危険を伴う作業現場にて利用できる。
【００３１】
以上で、本発明の実施の形態についての説明を終えるが、本発明の範囲は図示されまたは説明された詳細そのものには限定されないのは勿論である。
【符号の説明】
【００３２】
１・・・カメラ、２・・・危険判断部、２１・・・抽出部、２２・・・危険検知部、３・・・警報部、Ｓ・・・危険予知システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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