【手続補正書】
【提出日】平成18年7月14日(2006.7.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上の目標車両の状態を見積もる方法であって：
ａ．道路曲率の見積もりを発生すること；
ｂ．目標車両の非束縛の状態とその関連する共分散を見積もること；
ｃ．前記道路曲率の見積もりに応答する、少なくとも一つの将来の目標車両の束縛を構築すること；
ｄ．少なくとも一つの将来の目標車両の束縛に対応する、目標車両の少なくとも一つの束縛の状態及びその関連する共分散を見積もること；
ｅ．目標車両の非束縛の状態および少なくとも一つの目標車両の束縛の状態から選ばれる、最も有力な目標車両の状態を決定すること；および
ｆ．もし前記少なくとも一つの目標車両の束縛の状態が最も有力な状態であれば、非束縛の目標車両の状態およびその共分散を、関連する前記最も有力な状態の束縛の状態およびその共分散と統合し、目標車両の統合された状態およびその関連する統合された共分散の少なくとも一つを目標の見積もられた状態または共分散として出力し；そうでなければ、目標の非束縛の状態またはその関連する非束縛の共分散の少なくとも一つを、目標の見積もられた状態または共分散として出力すること
を含む、前記方法。
【請求項２】
道路曲率を見積もる操作が；
ａ．道路を走行中のホスト車両の縦方向速さを測定することにより速さの測定値を発生すること；
ｂ．ホスト車両のヨーレートを測定または決定することによりヨーレートの測定値を発生すること；および
ｃ．少なくとも一つの曲率パラメータを見積もること、
を含み、
ここで、少なくとも一つの曲率バラメータは道路曲率を表現し、前記少なくとも一つの曲率パラメータの見積もりの操作は前記速さの測定値および前記ヨーレートの測定値に応答する、請求項１に記載の道路上の目標車両の状態を見積もる方法。
【請求項３】
少なくとも一つの曲率パラメータは少なくとも一つの曲率のクロソイドモデルのパラメータを含み、前記曲率のクロソイドモデルは前記ホスト車両の座標系に関する、請求項２に記載の道路上の目標車両の状態を見積もる方法。
【請求項４】
少なくとも一つの曲率パラメータは第一及び第二のクロソイドモデルのパラメータを含み、ここで、前記第一のパラメータは定数であって、前記第二のパラメータは道路に沿った距離に対する曲率の感度である、請求項３に記載の道路上の目標車両の状態を見積もる方法。
【請求項５】
少なくとも一つの曲率パラメータ見積もりの操作は速さと角速度の測定値を少なくとも一つのカルマンフィルターで処理することを含む、請求項２に記載の道路上の目標車両の状態を見積もる方法。
【請求項６】
少なくとも一つのカルマンフィルターは第一及び第二のカルマンフィルターを含み、前記第一のカルマンフィルターは速さの測定値及びヨーレートの測定値から状態変数の第一の組を見積もるように適合し、前記第二のカルマンフィルターは前記状態変数の前記第一の組の見積もりから少なくとも一つの曲率パラメータを見積もるように適合する、請求項５に記載の道路上の目標車両の状態を見積もる方法。
【請求項７】
状態変数の第一の組は、車両速度、車両加速度、車両ヨーレートおよび車両ヨー加速度を含む、請求項６に記載の道路上の目標車両の状態を見積もる方法。
【請求項８】
目標車両の非束縛の状態および関連する共分散を見積もる操作が；
ａ．ホスト車両対して相対的なレンジ、レンジレート、アジマス角を測定すること；および
ｂ．ホスト車両に対して相対的なレンジ、レンジレート、アジマス角の前記測定値から目標車両の前記非束縛の状態を見積もること
を含む、請求項１に記載の道路上の目標車両の状態を見積もる方法。
【請求項９】
目標車両の前記非束縛の状態を、道路曲率の見積もりに対応する座標系に変換する操作をさらに含む、請求項１に記載の道路上の目標車両の状態を見積もる方法。
【請求項１０】
少なくとも一つの将来の目標車両の束縛は目標車両の横方向位置に適用され、目標車両の縦方向位置は非束縛である、請求項１に記載の道路上の目標車両の状態を見積もる方法。
【請求項１１】
少なくとも一つの将来の目標車両の束縛は、複数の将来の束縛を含み、道路の異なったレーンに対応する少なくとも二つの異なった将来の束縛を含む、請求項１に記載の道路上の目標車両の状態を見積もる方法。
【請求項１２】
最も有力な目標車両の状態を決定する操作は；
ａ．アクティブな少なくとも一つの将来の目標車両の束縛に対応し、目標車両の非束縛の状態に対応する値において評価される対応する少なくとも一つの分布関数に応答する、少なくとも一つの有力な値を決定すること；
ｂ．前記少なくとも一つの有力な値に応答する、目標車両の第一の束縛の状態の確率を決定すること；
ｃ．少なくとも一つの、目標車両の前記非束縛の状態は前記第一の束縛の状態に対応するという仮説を検証すること；および
ｄ．前記少なくとも一つの仮説の検証の操作に応答して最も有力な目標車両の状態を識別すること
を含む、請求項１に記載の道路上の目標車両の状態を見積もる方法。
【請求項１３】
最も有力な目標車両の状態を決定する操作は、目標車両が第一の状態から第二の状態に遷移する少なくとも一つの事前の確率を構築することを含み、
ここで、前記第一の状態と第二の状態は同じ状態であっても異なった状態であっても良く、前記目標車両の第一の束縛の状態の確率は、前記少なくとも一つの事前の確率に応答する、
請求項１２に記載の道路上の目標車両の状態を見積もる方法。
【請求項１４】
少なくとも一つの分布関数は目標車両の特定の束縛の状態の共分散に応答する、請求項１２に記載の道路上の目標車両の状態を見積もる方法。
【請求項１５】
少なくとも一つの束縛の状態は、複数の束縛の状態を含み、第一の束縛の状態は前記複数の束縛の状態の組み合わせである、請求項１２に記載の道路上の目標車両の状態を見積もる方法。
【請求項１６】
第一の束縛の状態は、目標車両の少なくとも一つの束縛の状態の最も有力な状態を含む、請求項１２に記載の道路上の目標車両の状態を見積もる方法。
【請求項１７】
第一の束縛の状態は、目標車両の少なくとも一つの束縛の状態の一つを含む、請求項１２に記載の道路上の目標車両の状態を見積もる方法。
【請求項１８】
少なくとも一つの仮説の検証の操作は目標車両の状態の最新の見積もりに応答する、請求項１２に記載の道路上の目標車両の状態を見積もる方法。
【請求項１９】
少なくとも一つの仮説の検証の操作は、
目標車両の最も有力な少なくとも一つの束縛の状態に対応する目標車両の特定の束縛の状態を識別すること、
非束縛の状態と前記特定の束縛の状態の差に応答する関数の値を計算すること、および
前記関数の値と閾値とを比較すること、
を含み、
前記仮説は、前記関数の値が前記閾値よりも低い場合に満足する、請求項１２に記載の道路上の目標車両の状態を見積もる方法。
【請求項２０】
閾値は、目標車両の特定の束縛の状態に関連する特定の束縛に応答する、請求項１９に記載の道路上の目標車両の状態を見積もる方法。
【請求項２１】
閾値は、目標車両によるホスト車両に対する危険が増加することに対応する特定の束縛の状態に対して相対的に小さくなる、請求項２０に記載の道路上の目標車両の状態を見積もる方法。
【請求項２２】
目標車両によるホスト車両に対する危険が増加することに対応する特定の束縛の状態は、ホスト車両と同じレーンを走行している目標車両、およびホスト車両と同じレーンにレーン変更をする目標車両、から選択される、請求項２１に記載の道路上の目標車両の状態を見積もる方法。
【請求項２３】
道路上の目標車両の状態を見積もるシステムであって：
ａ．ホスト車両が走行している道路曲率を見積もるための道路曲率見積もりサブシステム；
ｂ．動作可能に前記ホスト車両に連結し、道路上の目標車両を追跡するように適合した目標状態見積もりサブシステム；および
ｃ．前記道路曲率見積もりサブシステムおよび前記目標状態見積もりサブシステムに動作可能に連結するか、またはその一部である、少なくとも一つのプロセッサー
を含み、
ここで、前記プロセッサーは、前記道路曲率見積もりサブシステムによって見積もられた前記曲率および前記目標状態見積もりサブシステムからの目標の運動の測定値に対応して、目標車両が道路の特定のレーンを走行していると考えられるかどうかおよび複数のレーンの内のどれを走行しているのと考えられるかを決定するように適合する、前記システム。
【請求項２４】
道路曲率を見積もるための道路曲率見積もりサブシステムが：
ａ．道路上のホスト車両の縦方向速さを測定するように適合したスピードセンサー；および
ｂ．前記道路上のホスト車両のヨーレートを測定するように適合したヨーレートセンサー
を含み、
ここで、少なくとも一つのプロセッサーは前記スピードセンサーおよび前記ヨーレートセンサーに動作可能に連結し、前記プロセッサーは前記スピードセンサーおよび前記ヨーレートセンサーからの測定値に応答して道路曲率を見積もるように適合する、請求項２３に記載の道路上の目標車両の状態を見積もるシステム。
【請求項２５】
目標状態見積もりサブシステムはホスト車両に動作可能に連結したレーダーシステムを含む、請求項２３に記載の道路上の目標車両の状態を見積もるシステム。
【請求項２６】
プロセッサーが、前記目標状態見積もりサブシステムのレンジ、レンジレートおよびアジマス角に応答する目標の運動の測定値を見積もるように適合した拡張されたカルマンフィルターを含む、請求項２３に記載の道路上の目標車両の状態を見積もるシステム。
【請求項２７】
目標の運動の測定値はホスト車両の座標に関する目標の位置の測定値を含む、請求項２６に記載の道路上の目標車両の状態を見積もるシステム。
【請求項２８】
目標の運動の測定値は、ホスト車両の座標に関する目標の速度の測定値をさらに含む、請求項２７に記載の道路上の目標車両の状態を見積もるシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２】
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