(57)【要約】      （修正有）【課題】運転者の負担を低減し、運転者の疲労によって引き起こされる規則違反を防止し、走行の安全性と車両の燃料消費を改善する、車両の速度超過を制限するための方法と装置を提供する。【解決手段】方法は、制限速度表示のイメージを取得し、制限速度表示から制限速度を認識するステップと、制限速度を記録するステップと、制限速度と現在の速度を比較するステップと、制限速度が現在の速度以上である場合に、制限速度を最高速度として設定するステップと、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の速度超過を制限する方法であって、
速度制限表示のイメージを取得し、前記速度制限表示から制限速度を認識するステップと、
前記制限速度を記録するステップと、
前記制限速度と現在の速度を比較するステップと、
前記制限速度が前記現在の速度以上である場合に、前記制限速度を最高速度として設定するステップと、
を有する方法。
【請求項２】
前記制限速度が前記現在の速度未満である場合に、警報を運転者に対して送るステップ、
を更に有する請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記制限速度が前記現在の速度未満である場合に、前記現在の速度を前記制限速度に低減するステップ、
を更に有する請求項１に記載の方法。
【請求項４】
車両の速度超過を制限するシステムであって、
制限速度表示のイメージを取得するように構成されたカメラと、
前記制限速度表示から制限速度を認識するように構成されたイメージアナライザーと、
前記制限速度を記録するように構成されたメモリと、
前記制限速度と現在の速度を比較し、前記制限速度が前記現在の速度以上である場合に、前記制限速度を最高速度として設定するように構成されたプロセッサと、
を有するシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御の分野に関し、更に詳しくは、制限速度表示に従って車両速度を制御する方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両クルージングシステムは、多くの車両において広く使用されている。車両クルージングシステムがオンになった際に、運転者は、自身の足を車両のアクセルペダルから外してもよく、車両は、既定の一定の速度においてクルージングを維持できる。長時間にわたる移動の場合には、クルージングシステムは、運転者の疲労を軽減しうるのみならず、燃料消費を効果的に低減しうる。現在では、車両が車両クルージング機能を装備しているかどうかは、車両の販売に影響を及ぼす重要な要因となっている。
しかし、一般的な車両クルージングシステムによれば、車両は、一定の速度において走行しうるのみであり、特定の要件に従って速度変更を自動的に実施することはできない。例えば、当該車両の前の車両が減速した際に、当該車両の運転者は、車両の速度を低減するべくブレーキペダルを踏み込まなければならず、このような条件下においては、当該車両のクルージング状態は、取り消されることになる。当初のクルージング状態の回復を所望する場合には、運転者は、車両を望ましい状態に回復させるように、動作パネル上の対応するキー（例えば、回復キー）を押下する必要がある。しかし、対応するキーが押下されない場合には、クルージング状態を回復させることはできない。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】Ｅｉｃｈｎｅｒ，  Ｍ、Ｂｒｅｃｋｏｎ，  Ｔ著、「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  ｓｐｅｅｄ  ｌｉｍｉｔ  ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ  ｆｒｏｍ  ｒｅａｌ−ｔｉｍｅ  ｖｉｄｅｏ」、（２００８）、ＩＥＥＥ  Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ  Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｖｅｈｉｃｌｅｓ  Ｓｙｍｐｏｓｉｕｍ、６２６〜６３１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、車両の走行速度を実際の道路状態に従って調節することができないという従来技術における問題の解決と、実際の状態に応じて車両速度を制御する方法と装置の提供と、を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第1の態様によれば、車両の速度超過を制限する方法が提供され、方法は、制限速度表示のイメージを取得し、制限速度表示から制限速度を認識するステップと、制限速度を記録するステップと、制限速度と現在の速度を比較するステップと、制限速度が現在の速度以上である場合に、制限速度を最高速度として設定するステップと、を有する。
【０００６】
第２の態様によれば、車両の速度超過を制限する装置が提供され、装置は、制限速度表示のイメージを取得するように構成されたカメラと、制限速度表示から制限速度を認識するように構成されたイメージアナライザーと、制限速度を記録するように構成されたメモリと、制限速度と現在の速度を比較し、制限速度が現在の速度以上である場合に、制限速度を最高速度として設定するように構成されたプロセッサと、を有する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施形態による方法のフローチャートを示す。
【図２】本発明の一実施形態による装置のブロックダイアグラムを示す。
【図３】本発明の別の実施形態による方法のフローチャートを示す。
【図４】本発明の更に別の実施形態による方法のフローチャートを示す。
【図５】本発明の更に別の実施形態による装置のブロックダイアグラムを示す。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、添付図面を参照し、本発明の実施形態について詳細に説明する。
【０００９】
図１は、本発明の一実施形態による方法のフローチャートを示している。
【００１０】
図１に示されているように、本発明による方法は、ステップＳ１１０において、制限速度表示のイメージを取得し、制限速度表示から制限速度を認識するステップと、ステップＳ１２０において、制限速度を記録するステップと、ステップＳ１３０において、制限速度と現在の速度を比較するステップと、ステップＳ１４０において、制限速度が現在の速度以上である際に、制限速度を最高速度として設定するステップと、を有する。
【００１１】
複数のタイプの制限速度表示が存在しており、これらは、国によって異なっている。中国の制限速度表示は、主には、赤色の円を有する白色の背景を特徴としており、赤色の円内には、黒色の数字によって制限速度が配置されている。
【００１２】
このタイプの速度制限表示は、様々な国において広く使用されており、唯一の相違点は、主には最高速度にある。例えば、ドイツの高速道路は、最高速度制限を有しておらず、イタリアの最高速度制限は、１５０ｋｍ／ｈであり、フランス、スイス、及びオーストリアの速度制限は、１３０ｋｍ／ｈであり、カナダ、オーストラリア、スペイン、及び中国の速度制限は、１２０ｋｍ／ｈであり、英国の制限は、１１０ｋｍ／ｈである。
【００１３】
交通表示認識は、車両が、例えば、「制限速度」などの道路に掲示された交通表示を認識できるようにする技術である。これは、ＡＤＡＳと集合的に呼称される機能の一部分である。技術は、Ｃｏｎｔｉｎｅｎｔａｌ及びＤｅｌｐｈｉを含む多くの自動車供給者によって開発されている。制限速度を認識するこれらの最初のＴＳＲシステムは、ＭｏｂｉｌｅｙｅとＣｏｎｔｉｎｅｎｔａｌ  ＡＧの協力によって開発されたものである。関連する研究情報については、例えば、非特許文献１を参照されたい。
【００１４】
認識された後に、速度は、保存されてもよく、現在の速度と比較されてもよい。制限速度未満である場合には、現在の速度は、介入されることにはならず、本発明の一実施形態によれば、ステップＳ１４０において示されているように、制限速度が現在の速度以上である場合に、制限速度を最高速度として設定している。
【００１５】
制限速度が最高速度として設定された際には、走行に介入するべく、様々な手段を利用することができる。
【００１６】
本発明の一実施形態によれば、本発明による方法は、制限速度が現在の速度未満である場合に、警報を運転者に対して送るステップを更に有してもよく、この場合に、警報は、走行状態に対する能動的な干渉ではなく、運転者に対する通知のみであってもよい。（例えば、制限速度未満に）減速された際には、車両は、アクセルペダルが継続的に作動させられた場合にも、制限速度を超過するように運転されない。
【００１７】
警報は、オーディオ信号（例えば、ビープ及び／又は音声警報）、可視信号（例えば、制御パネル内の点滅光）、或いは、これらの組合せであってもよい。警報は、交通違反を防止すると共に走行の安全性を改善するように、速度超過の発生に関する運転者による自覚を助け、速度を低減するように運転者に対して要求してもよい。
【００１８】
又、本発明の別の態様によれば、図面に示されているように、車両の速度超過を制限するシステムが提供される。システムは、制限速度表示のイメージを取得するように構成されたカメラ１１と、制限速度表示から制限速度を認識するように構成されたイメージアナライザ１２と、制限速度を記録するように構成されたメモリ１３と、制限速度と現在の速度を比較し、制限速度が現在の速度以上である際に、制限速度を最高速度として設定するように構成されたプロセッサ１４と、を有する。
【００１９】
カメラ１１は、車両の前面に、好ましくは、制限速度表示を容易に取得しうるように、車両内部の中央バックミラーの背後に配置されてもよい。更には、カメラ１１は、車両外部のバックミラーの背後に配置されてもよい。認識を容易にするべく、カメラ１１は、左ハンドルの車両の場合（例えば、中国及び米国）には、右バックミラーの背後に配置されてもよく、相応して、カメラ１１は、右ハンドルの車両の場合（例えば、英国及び日本）には、左バックミラーの背後に配置されてもよい。
【００２０】
イメージアナライザー１２は、カメラ１１と一体化されてもよく、或いは、カメラ１１とは分離され、無線又は有線の通信線により、これと接続されてもよい。
【００２１】
メモリ１３は、カメラ１１及びイメージアナライザー１２と一体化されてもよく、或いは、これらから分離され、無線又は有線の通信線により、これらと接続されてもよい。
【００２２】
プロセッサ１４は、カメラ１１、イメージアナライザー１２、及びメモリ１３と統合されてもよく、或いは、これらから分離され、無線又は有線の通信線により、これらと接続されてもよい。しかし、好ましくは、プロセッサ１４は、車両のプログラム可能なＥＣＵ内において実装されてもよい。
【００２３】
図３は、本発明の別の態様による方法のフローチャートである。
【００２４】
図３に示されているように、本発明による方法は、ステップＳ２１０において、制限速度表示のイメージを取得し、制限速度表示から制限速度を認識するステップと、ステップＳ２２０において、制限速度を記録するステップと、ステップＳ２３０において、制限速度と現在の速度を比較するステップと、ステップＳ２４０において、制限速度が現在の速度未満である場合に、ブレーキシステム及び加速システムを自動的に制御して現在の速度を制限速度に低減するステップと、を有してもよい。
【００２５】
第1実施形態と比較された場合に、図３に示されている方法は、ブレーキ及び加速システムの両方を制御している。本実施形態による方法は、迅速に、速度を直接的に低減しうる。
【００２６】
同様に、制限速度が現在の速度未満である場合には、警報が運転者に対して送られてもよい。
【００２７】
同様に、速度低減の間、衝突を回避するために、或いは、当該車両に後続する車両に気付かせるために、現在の速度が制限速度に低減される際に、ブレーキライトを作動させてもよい。
【００２８】
速度低減の間、自動的にブレーキがかけられているのか、或いは、運転者によってブレーキがかけられているのかを検出することにより、車両のクルージング状態を維持するかどうかを判定してもよい。ブレーキが自動的にかけられていることをＥＣＵが検出した場合には、クルージング状態は維持され、ブレーキが運転者によってかけられていることをＥＣＵが検出した場合には、クルージング状態は取り消される。
【００２９】
上述の検出は、ブレーキペダルが変位しているかどうかを検出することにより、実装することができる。自動ブレーキの状態では、ブレーキを制御しているのはＥＣＵであり、ブレーキペダルは作動させられておらず、運転者がブレーキをかけている状態では、運転者がブレーキペダルを作動させており、従ってブレーキペダルの変位を検出することができる。
【００３０】
速度低減の間、衝突を回避するために、或いは、当該車両に後続する車両に気付かせるために、現在の速度が制限速度に低減される際にブレーキライトを作動させてもよい。これは、ＥＣＵをプログラムすることにより、実装することができる。
【００３１】
上述の実施形態によれば、ＥＣＵ（プロセッサ）は、制限速度と現在の速度を比較し、制限速度が現在の速度未満である場合に、ブレーキシステム及び加速システムを自動的に制御して現在の速度を制限速度に低減するように、プログラムされてもよい。
【００３２】
しかし、車両速度を自動的に減少させることは、ある程度のリスクをもたらすことになる。例えば、当該車両に後続する別の車両がある場合には、前の車両（当該車両）の速度低減、特に、無作為な速度低減は、後ろの運転者の混乱を結果的にもたらす場合があり、更に深刻には、無作為な速度低減は、深刻な交通事故をもたらす場合がある。従って、車両速度を自動的に減少させることは、潜在的に危険な状況をもたらしうる。
【００３３】
交通事故の発生を回避するべく、図４に示されているように、本発明は、車両の速度超過を制限する方法を更に提供し、方法は、ステップＳ３１０において、制限速度表示のイメージを取得し、制限速度表示から制限速度を認識するステップと、ステップＳ３２０において、制限速度を記録するステップと、ステップＳ３３０において、制限速度と現在の速度を比較するステップと、ステップＳ３４０において、制限速度が現在の速度未満である場合に、別の車両が特定の距離において当該車両の背後に存在しているかどうかを検出し、存在していない場合には、現在の速度を制限速度に低減させ、存在している場合には、現在の速度を維持するステップと、を有する。
【００３４】
図４に示されている方法を通じて、車両の速度を減少させる前に、当該車両に一定の距離において後続する別の車両が存在しているかどうかが判定されてもよく、存在している場合には、突然の速度低減は、潜在的なリスクをもたらしうる。実験によれば、好ましくは、特定の距離は、１００メートルであってもよく、換言すれば、１００ｍ以内に別の車両が存在している場合には、速度低減は、（運転者が積極的に車両のブレーキをかけない限り）禁止されてもよく、通知又は注意が運転者に対して送られてもよい。その一方で、いかなる車両も当該車両の背後に存在していない場合には、速度低減が許容される。
【００３５】
図５は、図４に示されている方法を実装するシステムブロックを示している。
【００３６】
図５に示されているように、車両の速度超過を制限するシステムは、制限速度表示のイメージを取得するように構成されたカメラ３１と、制限速度表示から制限速度を認識するように構成されたイメージアナライザー３２と、制限速度を記録するように構成されたメモリ３３と、当該車両の背後に別の車両が存在するかどうかを検出するように構成されたリアレーダーと、制限速度と現在の速度を比較し、制限速度が現在の速度未満である場合には、リアレーダー３４を作動させて特定の距離において当該車両の背後に別の車両が存在しているかどうかを検出し、存在していない場合には、現在の速度を制限速度に低減し、存在している場合には、現在の速度を維持するように構成されたプロセッサ３５と、を有する。
【００３７】
図５のカメラ３１、イメージアナライザー３２、及びメモリ３３は、それぞれ、図２のカメラ１１、イメージアナライザー１２、及びメモリ１３に対応している。しかし、図２とは異なり、本発明の実施形態は、車両の後部側に配置されたリアレーダー３４を更に有しており、これは、特定の距離において当該車両の背後に別の車両が存在しているかどうかを継続的に又は間欠的に検出しうる。リアレーダー３４は、車両の間の距離を検出しうる任意のタイプのレーダーであってよく、その説明は、省略することとする。
【００３８】
本明細書においては、様々な態様及び実施形態が開示されているが、その他の態様及び実施形態も想定される。本明細書において開示されている様々な態様及び実施形態は、例示を目的としており、限定を目的としたものと解釈してはならず、真の範囲及び精神は、請求項によって示されている。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【外国語明細書】
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