(57)【要約】【課題】方向提示装置を小型化し、かつ、所望の方向を認知しやすくする。【解決手段】力覚の知覚により方向を指示する方向提示装置１００において、一列に配置され、駆動時に力覚を発生させる複数のアクチュエータ１０と、指示方向に沿う複数のアクチュエータ１０をその方向元から方向先へ順番に駆動する制御装置３０と、を備える【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
力覚の知覚により方向を指示する方向提示装置において、
一列又は格子状に配置され、駆動時に力覚を発生させる複数の力覚発生手段と、
指示方向に沿う複数の前記力覚発生手段をその方向元から方向先へ順番に駆動する力覚制御手段と、
を備えることを特徴とする方向提示装置。
【請求項２】
前記複数の力覚発生手段は、
凸凹の触覚刺激又は振動刺激を発生させることを特徴とする請求項１に記載の方向提示装置。
【請求項３】
前記複数の力覚発生手段は、
力覚の非発生時に表面全体が平坦となるように基板の凹部に配置されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の方向提示装置。
【請求項４】
前記複数の力覚発生手段は、
知覚受容体との接触面がその受容体の曲面に向けて配置され、知覚受容体との接触面がその受容体の曲面に沿って湾曲状に形成され、又は、弧状若しくはリング状に配置されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の方向提示装置。
【請求項５】
前記力覚制御手段は、
指示の優先度に応じて前記力覚発生手段の駆動を繰り返す１周期の時間を変更することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の方向提示装置。
【請求項６】
前記力覚制御手段は、
前記複数の力覚発生手段が格子状に配置されている場合、その列毎又は行毎に駆動することを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の方向提示装置。
【請求項７】
前記複数の力覚発生手段を一群として複数の群を備え、
それぞれの群で提示される指示方向は互いに同一又は異なることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の方向提示装置。
【請求項８】
前記指示方向とは、
経路情報に基づく知覚受容体の移動に応じて時間の経過とともに提供される目的地までの進行方向であることを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の方向提示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、疑似的な力覚を知覚させる技術に関し、特に、方向を指示する方向提示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、物体からの反力を情報提供に利用した情報提示装置がある。特に特許文献１には、利用者の手の特定の部位に力覚を知覚させることにより、方向を誘導する方向提示装置が考案されている。具体的には、振動を発生させるアクチュエータを筐体の各面に配置し、誘導すべき方向のアクチュエータを駆動させることで誘導すべき方向を指示するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−６９７４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、誘導すべき方向のアクチュエータを連続的に振動させて振動刺激を与え続けた場合、利用者の手に与える振動刺激の部位は持ち方が変わらない限り常に一定であるため、同じ部位に刺激を与え続けることにより、時間とともに振動刺激に対する手の感覚が麻痺し、所望の方向を認知しづらくなってしまう。
【０００５】
また、誘導すべき方向を１つのアクチュエータで指示するため、利用者の皮膚に刺激を与えるには大きい振動を発生させなければならず、大きいサイズのアクチュエータが必要となり、方向提示装置を小型化することは難しい。
【０００６】
本発明は、上記事情を鑑みてなされたものであり、方向提示装置を小型化し、かつ、所望の方向を認知しやすくすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以上の課題を解決するため、請求項１に記載の方向提示装置は、力覚の知覚により方向を指示する方向提示装置において、一列又は格子状に配置され、駆動時に力覚を発生させる複数の力覚発生手段と、指示方向に沿う複数の前記力覚発生手段をその方向元から方向先へ順番に駆動する力覚制御手段と、を備えることを要旨とする。
【０００８】
本発明によれば、複数の力覚発生手段を用いて方向を指示するため、方向提示装置を小型化できる。従来では、誘導すべき方向を１つのアクチュエータで指示するため、大きい振動を発生させなければならず、大きいサイズのアクチュエータが必要であった。一方、本発明では、複数の力覚発生手段を用いて方向を指示するため、一つひとつの力覚発生手段で発生させる力覚の大きさを小さくすることができる。これにより、皮膚を刺激する範囲を小さくでき、小さな力覚発生手段で構成できるので、方向提示装置を小型化することができる。
【０００９】
また、本発明によれば、指示方向に沿う複数の力覚発生手段を順番に駆動するため、所望の方向を認知しやすくすることができる。従来では、誘導すべき方向の１つのアクチュエータを連続的に振動させて指示するため、時間とともに振動刺激に対する手の感覚が麻痺し、所望の方向を認知しづらくなってしまう。一方、本発明では、指示方向に沿う複数の力覚発生手段を順番に駆動するため、力覚を知覚させる利用者の部位が時間とともに変わり、所望の方向に対する認知度を高めることができる。
【００１０】
請求項２に記載の方向提示装置は、請求項１に記載の方向提示装置において、前記複数の力覚発生手段は、凸凹の触覚刺激又は振動刺激を発生させることを要旨とする。
【００１１】
請求項３に記載の方向提示装置は、請求項１又は２に記載の方向提示装置において、前記複数の力覚発生手段は、力覚の非発生時に表面全体が平坦となるように基板の凹部に配置されていることを要旨とする。
【００１２】
請求項４に記載の方向提示装置は、請求項１乃至３のいずれかに記載の方向提示装置において、前記複数の力覚発生手段は、知覚受容体との接触面がその受容体の曲面に向けて配置され、知覚受容体との接触面がその受容体の曲面に沿って湾曲状に形成され、又は、弧状若しくはリング状に配置されていることを要旨とする。
【００１３】
請求項５に記載の方向提示装置は、請求項１乃至４のいずれかに記載の方向提示装置において、前記力覚制御手段は、指示の優先度に応じて前記力覚発生手段の駆動を繰り返す１周期の時間を変更することを要旨とする。
【００１４】
請求項６に記載の方向提示装置は、請求項１乃至５のいずれかに記載の方向提示装置において、前記力覚制御手段は、前記複数の力覚発生手段が格子状に配置されている場合、その列毎又は行毎に駆動することを要旨とする。
【００１５】
請求項７に記載の方向提示装置は、請求項１乃至６のいずれかに記載の方向提示装置において、前記複数の力覚発生手段を一群として複数の群を備え、それぞれの群で提示される指示方向は互いに同一又は異なることを要旨とする。
【００１６】
請求項８に記載の方向提示装置は、請求項１乃至７のいずれかに記載の方向提示装置において、前記指示方向とは、経路情報に基づく知覚受容体の移動に応じて時間の経過とともに提供される目的地までの進行方向であることを要旨とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、方向提示装置を小型化し、かつ、所望の方向を認知しやすくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】第１の実施の形態に係る方向提示装置の構成を示す図である。
【図２】アクチュエータの配置例を示す図である。
【図３】アクチュエータの配置例を示す図である。
【図４】駆動信号の入力電圧パターンの例を示す図である。
【図５】駆動信号の入力電圧パターンの例を示す図である。
【図６】アクチュエータの動作例を示す図である。
【図７】アクチュエータの動作例を示す図である。
【図８】アクチュエータの配置例を示す図である。
【図９】アクチュエータの配置例を示す図である。
【図１０】アクチュエータの配置例を示す図である。
【図１１】第２の実施の形態に係る方向提示装置の構成を示す図である。
【図１２】アクチュエータの動作例を示す図である。
【図１３】アクチュエータの動作例を示す図である。
【図１４】方向提示装置の適用例を示す図である。
【図１５】方向提示装置の適用例を示す図である。
【図１６】方向提示装置の適用例を示す図である。
【図１７】方向提示装置の適用例を示す図である。
【図１８】アクチュエータの具体例を示す図である。
【図１９】アクチュエータの具体例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
特許文献１に記載された従来技術は、誘導する法線方向のアクチュエータを振動させていた。一方、本発明は、誘導する法線方向に向かって複数のアクチュエータを順番に駆動することを特徴としている。以下、本発明を実施する一実施の形態について図面を用いて説明する。
【００２０】
〔第１の実施の形態〕
図１は、第１の実施の形態に係る方向提示装置１００の構成を示す図である。この方向提示装置１００は、３つのアクチュエータ１０と、それらのアクチュエータ１０を実装する基板２０と、それらのアクチュエータ１０に物理的かつ電気的に接続された制御装置３０と、を備えて構成される。
【００２１】
アクチュエータ１０は、制御装置３０からの駆動信号に基づき力覚を発生させる力覚発生手段である。直方体の形状を備え、その長手方向の狭面を互いに対向させて基板２０の同一表面上に一列に連続的に配置される。それら３つアクチュエータ１０の種類は同一であり、その総数は少なくとも２つ以上であればよい。例えば、駆動信号の電圧印加の有無に応じて隆起又は沈降するピエゾ素子、その有無に応じて振動又は非振動するリニア振動素子を用いる。
【００２２】
制御装置３０は、３つのアクチュエータ１０に対して駆動信号を順番に周期的に印加する力覚制御手段である。具体的には、指示方向に沿って３つのアクチュエータ１０をその方向元から方向先へ順番に繰り返し駆動する。例えば、既存の電気電子回路や論理回路をそのような制御を行うように設計及び構成することで実現する。
【００２３】
次に、アクチュエータ１０の配置方法について説明する。ここではその基本例を説明し、その応用例は後述する。
【００２４】
図２に示すように、利用者の指Ｆの幅方向に指示方向を提示する場合、３つ全てのアクチュエータ１０をその指Ｆの太さ以内に直線状に並べる。例えば、親指であれば、その幅に相当する１．５ｃｍ以内に配置する。一方、図３に示すように、指Ｆの長さ方向に指示方向を提示する場合には、その指Ｆの腹部分の長さ以内に直線状に並べる。例えば、親指の第一関節の長さに相当する３ｃｍ以内に配置する。
【００２５】
なお、指の腹の場合、利用者が２点を２点として感じることのできる最小の離間距離は１．６ｍｍ以上と言われているので、隣り合う２つのアクチュエータ１０の間隔はそれ以上とするのが好ましい。また、基板２０上の回路又は配線の影響によりアクチュエータ１０の配置領域に制限がある場合には、その間隔を零にして隣接させてもよい。また、基板２０の表面が矩形の形状を備える場合には、その短手方向又は長手方向のいずれの方向に沿って配置してもよい。
【００２６】
ここで、アクチュエータ１０の大きさ及び形状について説明しておく。その大きさは任意であるが、前述したアクチュエータ１０の配置方法に応じて決定されることが好ましい。例えば、指Ｆの太さ以内に並べる場合、３つ全てのアクチュエータ１０が１．５ｃｍ以内に配置され、かつ、隣り合う２つのアクチュエータ１０の間隔が１．６ｍｍ以上となるように、その幅を決定する。また、その長さは、例えば５ｍｍ程度とする。また、その形状については、立方体等、直方体以外の形状としてもよい。
【００２７】
次に、駆動信号の入力電圧パターンについて説明する。ここでは、アクチュエータ１０を素子と略称し、複数の素子Ａ，Ｂ，Ｃ，…がその符号のアルファベット順に一列に配置されているものとする。
【００２８】
図４に示すように、素子数が３つの場合、制御装置３０は、素子Ａに対しては時間Ａｎ、素子Ｂに対しては時間Ｂｎ、素子Ｃに対しては時間Ｃｎにおいて、振幅のある電圧を印加する。一方、図５に示すように、素子数が２つの場合には、素子Ａに対しては時間Ａｎ、素子Ｂに対しては時間Ｂｎにおいて、振幅のある電圧を印加する。なお、ｎは周期の番号を表す自然数（１，２，３，…）である。
【００２９】
このとき、それぞれの時間Ａｎ〜時間Ｃｎ（駆動時間）、その間の時間（非駆動時間）を互いに同一としてもよいし、異なるようにしてもよい。時間Ａｎと時間Ｂｎの間の非駆動時間と時間Ｂｎと時間Ｃｎの間の非駆動時間は同一であることが好ましい。また、素子Ａから素子Ｃを駆動するまでの１周期の時間や、素子Ｃから素子Ａに戻るまでの１周期の間の非駆動時間を変更してもよい。そして、それらのうち任意の時間を長くしたり、短くしたりすることにより、指示の優先度又は緊急度を表すようにしてもよい。特に、１周期の時間を通常時よりも短くすることにより、利用者に対して優先度が高い指示であることを認知させることが考えられる。
【００３０】
具体的には、駆動時間については、例えば１２０Ｈｚ近傍の電圧を０．５秒程度印加することが考えられる。この周波数は感覚器官が認識しやすいとされており、この程度の時間であれば振動を認知するのに十分と考えられるためである。また、ピエゾ素子の場合、素子Ｃから素子Ａに戻るまでの１周期の間の非駆動時間として０．５秒程度設けることが好ましい。ピエゾ素子は、振動刺激を与えるリニア振動素子とは異なり凸凹の触覚刺激を与え、この触覚刺激は指の受容器でいうメルケル小体に刺激を与える。数１０Ｈｚ以下で感度が高くなるので、５０ｍＳよりも長い周期とし、個人差を考慮して０．５秒程度とする。一方、リニア振動素子の場合は、利用者のバニチ小体に刺激を与え、数１０Ｈｚ以上で感度が高くなることから、これらを考慮して非駆動時間を決定することが好ましい。
【００３１】
次に、図４の入力電圧パターンを例に各素子の動作について説明する。
【００３２】
ピエゾ素子は、電圧を印加すると隆起し、電圧の印加をやめると元の高さまで沈降するという性質を持つ。そのため、ピエゾ素子を用いた場合、図６に示すように、時間Ａｎでは素子Ａが隆起し、時間Ｂｎでは素子Ｂが隆起し、時間Ｃｎでは素子Ｃが隆起する。すなわち、一番左の素子Ａから順番に凸凹が発生することになる。それゆえ、左→中→右→左→…と素子が順次隆起するので、ピエゾ素子に乗せた指Ｆは、この隆起に基づく凸凹の触覚刺激を知覚し、右方向を指示方向として認知することができる。なお、指は一般的に２００μｍ以上の凹凸を認識すると言われているので、電圧印加時の隆起変位が２００μｍ以上のピエゾ素子を用いることが好ましい。
【００３３】
一方、リニア振動素子は、電圧を印加すると振動し、電圧の印加をやめると振動しないという特徴又は構造を持つ。そのため、リニア振動素子を用いた場合、図７に示すように、時間Ａｎでは素子Ａが振動し、時間Ｂｎでは素子Ｂが振動し、時間Ｃｎでは素子Ｃが振動する。ピエゾ素子が物理的な隆起を発生させていたのに対して、リニア振動素子は形状の変化が無く振動するだけであるが、力覚を発生させる順番は同じであり、振動刺激に基づき同様に右方向を指示方向として認知させることができる。なお、振動方向は素子の長手方向、短手方向又は高さ方向のいずれの方向でもよい。
【００３４】
ここまでが、本実施の形態に係る方向提示装置１００の基本的な構成及び動作である。次に、前述したように、アクチュエータ１０の応用的な配置方法等について説明する。
【００３５】
（応用例１）アクチュエータ１０はそれ自体に厚みがあるので、表面が平坦な基板２０の上に配置すると指先を載せた際に既に凸凹を感じ取ってしまい、ピエゾ素子の動作に基づく凸凹の触覚刺激の認知精度が低下する可能性がある。そこで、非駆動時におけるアクチュエータ１０の形状及び大きさと同一の窪みをその実装表面に形成し、その窪みに埋め込むように配置する。すなわち、図８に示すように、力覚の非発生時に表面全体が平坦となるように基板２０の窪みに配置することにより、凸凹の触覚刺激の認知精度をより高めることができる。
【００３６】
（応用例２）アクチュエータ１０に接触する体の部位は、通常、その部位の中心から周縁にかけて椀状又は弧状の曲面を持つ。それゆえ、アクチュエータ１０の位置によっては部位までの距離に違いが生じ、同一部位内の異なる部分で力覚の知覚精度に差が生じる可能性がある。そこで、図９に示すように、例えば、指Ｆになじむように、指Ｆとの接触面をその指Ｆの曲面に向け、傾斜を付けて配置する。また、図１０に示すように、指Ｆとの接触面がその指Ｆの表面の曲面に沿って湾曲状となるようにアクチュエータ１０を形成してもよい。これにより、指Ｆとアクチュエータ１０との接触面積が大きくなり、平坦に配置するよりも力覚の知覚精度を高めることができ、方向をより容易に指示することができる。
【００３７】
〔第２の実施の形態〕
図１１は、第２の実施の形態に係る方向提示装置１００の構成を示す図である。本実施の形態では、基板２０の同一表面上に９つのアクチュエータ１０を格子状に配置している。具体的には、アクチュエータ１０の総数を３つから９つに増加し、それらを３×３の碁盤目状に配置する。それゆえ、駆動するアクチュエータ１０を適宜選択することにより、第１の実施の形態よりも指示方向のパターンを増やすことができる。
【００３８】
例えば、前後左右及び斜めの計８方向を伝える場合、それぞれのアクチュエータ１０に図１２に示す番号が付されているとすると、指示したい方向が左上方向であれば、９番、５番、１番のアクチュエータ１０をその順番で駆動する。また、指示したい方向が右方向であれば、４番、５番、６番のアクチュエータ１０をその順番で駆動する。
【００３９】
その他、複数のアクチュエータ１０を行毎又は列毎に駆動することにより方向を指示するようにしてもよい。例えば、指示したい方向が上方向であれば、図１３（ａ）に示すように、まず７番、８番、９番の３つのアクチュエータ１０を同時に駆動し、次に４番、５番、６番の３つのアクチュエータ１０を同時に駆動し、最後に１番、２番、３番の３つのアクチュエータを同時に駆動する。また、指示したい方向が右方向であれば、図１３（ｂ）に示すように、まず１番、４番、７番の３つのアクチュエータ１０を同時に駆動し、次に２番、５番、８番の３つのアクチュエータ１０を同時に駆動し、最後に３番、６番、９番の３つのアクチュエータ１０を同時に駆動する。これにより、前後左右の計４方向を伝えることができる。なお、アクチュエータ１０の１つ当たりのサイズが小さくなるので力覚が発生する力は弱くなるが、この方法の場合は常に３つのアクチュエータ１０を同時に使用するので、３つの力が合成された強い力を指に伝えることができる。また、同時に駆動する３つのうち少なくとも１つが動作すればよいので、高可用性を実現することができる。その他、４方向を伝える場合には、２番、４番、５番、６番、８番の５つのアクチュエータ１０を用いるようにしてもよい。
【００４０】
なお、本実施の形態では、９つのアクチュエータ１０を用いた場合を例に説明したが、１６つのアクチュエータ１０を４×４の格子状に配置してもよい。また、アクチュエータ１０を正方形ではなく矩形の格子状に配置してもよい。
〔方向提示装置の適用例及びアクチュエータの具体例〕
続いて、これまでに説明した方向提示装置１００の適用例及びアクチュエータ１０の具体例について説明する。
【００４１】
図１４は、スマートフォン２００への適用例を示す図である。この場合、アクチュエータ１０としてリニア振動素子を用いる。リニア振動素子であれば、筐体との剛体接続により素子周辺及び筐体全体も振動できるからである。スマートフォン２００を手Ｈで包み込むように把持した時にその手Ｈの全体で振動場所を感じられるように、リニア振動素子を筐体の裏側に配置し、素子同士を離間して配置することが好ましい。このスマートフォン２００を使用することにより、例えばナビゲーションサービスで提供される進行方向を指示することができる。
【００４２】
図１５は、ゲームパッド３００への適用例を示す図である。左右の手で把持されるゲームパッド３００の左右にアクチュエータ１０をそれぞれ配置する。この場合もリニア振動素子を用いることが好ましい。このとき、左右に配置された各一群のリニア振動素子のそれぞれの振動パターン、つまり左右の指示方向は左右同じでもよいし、異なっていてもよい。このゲームパッド３００を使用することにより、例えば、ゲームで提供される進行方向や敵の出現方向、作業支援で提供される作業手順を指示することができる。
【００４３】
なお、図１４又は図１５のように持ち方が一定の場合にはアクチュエータ１０をその位置に固定してもよいが、持ち方が変動する場合には持ち方検出機能又は持ち方に応じて位置を補正するアクチュエータ１０の位置補正機能を設けてもよい。例えば、スマートフォンよりも大画面を持つタブレットの場合、利用者の姿勢や周辺の混雑状況により、その筐体の左右を両手で持つことや、その筐体の中央付近を片手で持つことがある。例えば、筐体の裏面に温度検知シートを配置し、手での把持により高温に変動した箇所にアクチュエータ１０を電動で移動させることが考えられる。利用者自身がアクチュエータ１０の位置を手動で移動してもよい。また、利用者が持つであろうと想定される様々な位置に予め配置しておき、利用者の手の把持位置を検出してその把持位置に応じた位置のアクチュエータ１０を使用対象としてもよい。
【００４４】
図１６は、腕時計バンド４００への適用例を示す図である。腕ＡＲに巻きつけられる腕時計バンド４００に複数のアクチュエータ１０を等間隔にリング状に取り付け、左方向又は右方向の２つの指示方向を提示する。方向を指示する場合、指示したい方向に向かって順番かつ周期的に複数のアクチュエータ１０をそれぞれ駆動する。スマートウォッチが好適な例である。刺激が伝わればよいので、腕ＡＲの一部周辺に集中的に配置してもよいし、リング状ではなく弧状に配置してもよい。その他、球面状の面にリング状又は弧状に配置することも考えられる。
【００４５】
図１７は、ナビゲーションシステムへの適用例を示す図である。方向提示装置１００を腕時計バンド４００に適用した腕時計型方向提示装置１００’と、スマートフォン２００と、ナビゲーションサーバ５００と、で構成する。スマートフォン２００のナビゲーションアプリは、内蔵のＧＰＳ機能部より現在地を取得し、利用者Ｕによって別途入力された目的地とともにその現在地をナビゲーションサーバ５００に送信する。ナビゲーションサーバ５００は、現在地から目的地までの経路を検索し、その経路情報をナビゲーションアプリに返信する。その後、ナビゲーションアプリは、その経路情報に基づく目的地までの進行方向を利用者Ｕの移動に応じて時間の経過とともに腕時計型方向提示装置１００’に無線で送信する。腕時計型方向提示装置１００’は、ナビゲーションアプリから指示された進行方向を利用者Ｕに通知する。
【００４６】
最後に、アクチュエータ１０の具体例について説明する。前述したようにピエゾ素子又はリニア振動素子を用いることができる。リニア振動素子は、図１８に示すように、振動子４１が磁石で構成されており、そのＮ極とＳ極がばね４２で筐体４３の対向側面にそれぞれ接続され、その振動子４１に巻かれたコイル４４に正弦波の電圧が印加されることにより電磁力により左右に振動する。また、図１９に示すように、駆動信号の印加によりモータ５１でベルト５２を回転させ、そのベルト５２に取り付けられた２つの突起体５３により利用者の手や指に刺激を与える手法も考えられる。
【００４７】
その他、高分子、空気圧、電気又は磁気を用いて伸縮（伸張又は縮退）する人工筋肉や、人工筋肉をシート状にしたアクチュエータ１０も用いてもよい。ピエゾ素子やリニア振動子のように１つの刺激部を持つものを複数用いてもよいし、人口筋肉シートのように複数の刺激部を持つ１つを用いてもよい。刺激部の総数が少なくとも２つ以上あればよい。また、アクチュエータ１０の故障を防止するため、その表面をゴムで覆うようにしてもよい。
【００４８】
以上より、各実施の形態によれば、複数のアクチュエータ１０を用いて方向を指示するので、方向提示装置１００を小型化できる。従来では、誘導すべき方向を１つのアクチュエータで指示するため、大きい振動を発生させなければならず、大きいサイズのアクチュエータが必要であった。一方、各実施の形態では、複数のアクチュエータ１０を用いて方向を指示するので、一つひとつのアクチュエータ１０で発生させる力覚の大きさを小さくすることができる。これにより、皮膚を刺激する範囲を小さくでき、小さなアクチュエータ１０で構成できるので、方向提示装置１００を小型化することができる。
【００４９】
また、各実施の形態によれば、指示方向に沿う複数のアクチュエータ１０を順番に駆動するので、所望の方向を認知しやすくすることができる。従来では、誘導すべき方向の１つのアクチュエータを連続的に振動させて指示するため、時間とともに振動刺激に対する手の感覚が麻痺し、所望の方向を認知しづらくなってしまう。一方、各実施の形態では、指示方向に沿う複数のアクチュエータ１０を順番に駆動するので、力覚を知覚させる利用者の部位が時間とともに変わり、所望の方向に対する認知度を高めることができる。例えば、利用者を誘導するのに必要な振動の時間を３０秒とすると、従来では、３０秒間ずっと同じ部位に振動刺激を与えるのに対して、本実施の形態では、３つのアクチュエータ１０により、１カ所・１回あたり１秒の刺激とすると３つの部位に対してそれぞれ１０秒間の刺激を与えることができる。
【符号の説明】
【００５０】
１０…アクチュエータ
２０…基板
３０…制御装置
４１…振動子
４２…ばね
４３…筐体
４４…コイル
５１…モータ
５２…ベルト
５３…突起体
１００…方向提示装置
１００’ …腕時計型方向提示装置
２００…スマートフォン
３００…ゲームパッド
４００…腕時計バンド
５００…ナビゲーションサーバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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