(57)【要約】【課題】曲面状の部分を含む被掃除面を効果的に掃除できる電気掃除機を提供する。【解決手段】電気掃除機11は、掃除機本体13と、掃除機本体13を被掃除面Ｆ上で走行させる駆動輪14および従動輪15とを有する。掃除機本体13は、本体部21と、ポリッシャ22，23と、回動駆動手段24，25とを備える。ポリッシャ22，23は、本体部21の被掃除面Ｆに対向する位置に配置され、被掃除面Ｆと交差する方向に沿って回動軸を有し、回動により被掃除面Ｆを磨く。回動駆動手段24，25は、ポリッシャ22，23を回動させる。従動輪15は、掃除機本体13に対して被掃除面Ｆと交差する方向に移動可能である。従動輪15は、被掃除面Ｆに接触した状態で掃除機本体13に対して被掃除面Ｆに向かって相対的に移動することで掃除機本体13を被掃除面Ｆに対して持ち上げ可能である。【選択図】図１
2017144055.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
掃除機本体と、
この掃除機本体を被掃除面上で走行させる駆動輪および従動輪とを具備し、
前記掃除機本体は、
本体部と、
この本体部の被掃除面に対向する位置に配置され、被掃除面と交差する方向に沿って回動軸を有し、回動により被掃除面を磨くポリッシャと、
このポリッシャを回動させる回動駆動手段とを備え、
前記従動輪は、前記掃除機本体に対して被掃除面と交差する方向に移動可能であり、被掃除面に接触した状態で前記掃除機本体に対して被掃除面に向かって相対的に移動することで前記掃除機本体を被掃除面に対して持ち上げ可能である
ことを特徴とした電気掃除機。
【請求項２】
掃除機本体は、
本体部と被掃除面との間の距離を測定する距離測定手段と、
前記本体部の前部と前方の物体との間の距離を測定する前部距離測定手段とを備え、
従動輪は、前記距離測定手段および前記前部距離測定手段により測定したそれぞれの距離に応じて前記掃除機本体の被掃除面に対する持ち上げ量を調整する
ことを特徴とした請求項１記載の電気掃除機。
【請求項３】
ポリッシャは、本体部の被掃除面に対向する位置に左右に対をなして配置され、
掃除機本体は、前記各ポリッシャを被掃除面に吸着させる負圧発生手段を備え、
駆動輪は、前記掃除機本体の重心に対して後方に配置され、
従動輪は、前記掃除機本体の重心に対して前方に配置され、
前記負圧発生手段により前記各ポリッシャを交互に被掃除面に吸着させつつ、前記負圧発生手段により被掃除面に吸着させていない側の前記ポリッシャを回動駆動手段により駆動させて被掃除面を磨く
ことを特徴とした請求項１または２記載の電気掃除機。
【請求項４】
掃除機本体は、防水構造であり、
負圧発生手段は、真空ポンプである
ことを特徴とした請求項３記載の電気掃除機。
【請求項５】
掃除機本体は、
本体部の被掃除面に対向する位置にてポリッシャの後側に配置され、被掃除面に沿う方向に回動軸を有し、回動により被掃除面を磨く補助ポリッシャと、
この補助ポリッシャを回動させる駆動手段とを備えている
ことを特徴とした請求項１ないし４いずれか一記載の電気掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、回動により被掃除面を磨くポリッシャを備えた電気掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば壁面などの被掃除面に真空吸着しながら自走してこの被掃除面を掃除する電気掃除機がある。この電気掃除機は、真空吸着用の排気機構と、洗浄用の洗浄ブラシなどと、壁面を自走する走行輪(駆動輪)などとを備えている。
【０００３】
しかしながら、このような電気掃除機は、基本的に平坦な被掃除面を掃除する構成となっており、曲面状の起伏が多い被掃除面を掃除する場合に洗浄ブラシなどと被掃除面との距離を適切に保つことができない。
【０００４】
したがって、曲面が多い被掃除面を適切に掃除できるようにすることが望まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平８−１０１８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、曲面状の部分を含む被掃除面を効果的に掃除できる電気掃除機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態の電気掃除機は、掃除機本体と、この掃除機本体を被掃除面上で走行させる駆動輪および従動輪とを有する。掃除機本体は、本体部と、ポリッシャと、回動駆動手段とを備える。ポリッシャは、本体部の被掃除面に対向する位置に配置され、被掃除面と交差する方向に沿って回動軸を有し、回動により被掃除面を磨く。回動駆動手段は、ポリッシャを回動させる。従動輪は、掃除機本体に対して被掃除面と交差する方向に移動可能である。そして、この従動輪は、被掃除面に接触した状態で掃除機本体に対して被掃除面に向かって相対的に移動することで掃除機本体を被掃除面に対して持ち上げ可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】一実施形態の電気掃除機を模式的に示す側面図である。
【図２】同上電気掃除機の下面図である。
【図３】同上電気掃除機の正面図である。
【図４】同上電気掃除機の斜視図である。
【図５】同上電気掃除機の内部構造を示すブロック図である。
【図６】同上電気掃除機により掃除する被掃除部の例を模式的に示す側面図である。
【図７】同上電気掃除機の走行状態を示す平面図である。
【図８】(a)は同上電気掃除機が被掃除面の曲面状の登り坂を走行する状態を示す側面図、(b)は同上電気掃除機が被掃除面の曲面状の下り坂を走行する状態を示す側面図である。
【図９】同上電気掃除機が壁を登る状態を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、一実施形態の構成を、図面を参照して説明する。
【００１０】
図６において、11は電気掃除機であり、この電気掃除機11は、例えば水分が僅かに残った被掃除部としての浴槽Ｂなどを自律走行しつつ磨き掃除する、いわゆる掃除ロボット(ロボットクリーナ)である。
【００１１】
そして、この電気掃除機11は、図４に示すように、掃除機本体13と、この掃除機本体13を被掃除面Ｆ上で走行させる駆動輪14および従動輪15とを備えている。本実施形態では、駆動輪14が対をなして(一対)設定されている。なお、以下、前後方向および左右方向は駆動輪14および従動輪15による掃除機本体13(電気掃除機11)の走行方向を基準とし、上下方向は水平な被掃除面に載置した状態を基準とする。また、駆動輪14としては、無限軌道などを用いることもできる。
【００１２】
図１に示す掃除機本体13は、本体部21と、回動により被掃除面Ｆを磨く左右に対をなす(一対の)ポリッシャ22，23と、これらポリッシャ22，23を回動させる回動駆動手段(回動駆動部)24，25と、本体部21の被掃除面Ｆに対向する下部と被掃除面Ｆとの間の距離を測定する距離測定手段(距離測定部)26と、本体部21の前部と前方の物体との間の距離を測定する前部距離測定手段(前部距離測定部)27と、ポリッシャ22，23を被掃除面Ｆに吸着させる負圧発生手段(負圧発生部)である真空ポンプ28と、回動により被掃除面Ｆを磨く補助ポリッシャ29(図２)と、この補助ポリッシャ29(図２)を回動させる駆動手段(駆動部)30(図５)と、各駆動輪14を駆動させる駆動輪駆動手段(駆動輪駆動部)31と、従動輪15による本体部21の持ち上げ量を変化させる調整手段(調整部)32(図５)と、各部の動作を制御するコントローラである制御手段(制御部)33と、電源部である電池34(図５)とを備えている。そして、この掃除機本体13は、防水構造であり、被掃除面Ｆ上の水分が内部(回動駆動手段24，25、測定手段26，27、駆動手段30(図５)、駆動輪駆動手段31、調整手段32(図５)、制御手段33および電池34(図５)など)へと侵入しないように構成されている。なお、補助ポリッシャ29(図２)および駆動手段30(図５)は、必須の構成ではない。また、この掃除機本体13には、塵埃を溜める集塵部(集塵室)が設けられていない。
【００１３】
本体部21は、例えば合成樹脂などにより中空状に形成されている。この本体部21の形状は、様々な形状とすることができるが、本実施形態では、例えば平面視で左右方向に長い略四角形箱状に形成されている。
【００１４】
(一および他の)ポリッシャ22，23は、図２に示すように、本体部21の被掃除面Ｆに対向する下部に左右方向に対して対称に配置されている。これらポリッシャ22，23は、被掃除面Ｆと交差する方向である上下方向に沿ってそれぞれ回動軸を有して本体部21に対して回動可能な(一および他の)旋回清掃部37，38と、これら旋回清掃部37，38の中央部に位置して本体部21に対して回動しない(一および他の)吸着部39，40とを有している。すなわち、これらポリッシャ22，23は、旋回清掃部37，38が被掃除面Ｆ(図１)に沿ってこの被掃除面Ｆ(図１)上を旋回するように回動して被掃除面Ｆを磨く横回転ポリッシャである。
【００１５】
旋回清掃部37，38は、例えば上下方向に沿って線状に形成された多数の毛ブラシにより構成されている。
【００１６】
吸着部39，40は、例えば被掃除面Ｆ(図１)側である下側に向けて拡径する、扁平な略円筒状(截頭円錐状)に形成された弾性変形可能な吸盤などである。これら吸着部39，40は、中央部が回動自在に風路42，43に接続され真空ポンプ28(図１)の吸込側(吸気側)と連通している。
【００１７】
図５に示す(一および他の)回動駆動手段24，25は、ポリッシャ22，23(旋回清掃部37，38(図２))を回動させるもので、例えばモータであり、ポリッシャ22，23(旋回清掃部37，38(図２))の各回動軸と同軸に配置されて本体部21(図１)に収容されている。
【００１８】
距離測定手段26および前部距離測定手段27は、それぞれ例えば赤外線センサ、あるいは超音波センサなどのセンサである。距離測定手段26は、図３に示すように、本体部21の下部の前部にてポリッシャ22，23間、すなわち本体部21の左右方向の略中央部に配置されている。したがって、この距離測定手段26は、従動輪15に対応する位置に配置されている。また、前部距離測定手段27は、本体部21の前部にて左右方向の略中央部に配置されている。
【００１９】
図１に示す真空ポンプ28は、本体部21の内部に収容されている。この真空ポンプ28は、本実施形態では液封式(水封式)のもので、空気とともに水分を吸引および排出可能となっている。なお、真空ポンプ28は、１つのみ設け、ポリッシャ22，23の吸着部39，40と連通する風路42，43と真空ポンプ28との接続の切り換えによってポリッシャ22，23の少なくともいずれかを被掃除面Ｆに対して吸着させるようにしてもよいし、ポリッシャ22，23のそれぞれに対応して別個に設けてもよい。
【００２０】
図２に示す補助ポリッシャ29は、本体部21の被掃除面Ｆ(図１)に対向する下部にてポリッシャ22，23の後側に配置され、水平方向に沿って回動軸を有している。すなわち、この補助ポリッシャ29は、ポリッシャ22，23と略直交する方向である被掃除面Ｆ(図１)に向かう方向に回動して被掃除面Ｆ(図１)上の溝などの凹凸部を磨くものである。この補助ポリッシャ29は、本体部21に設けられたポリッシャ室45(図１)に配置されて本体部21の下部から露出している。この図１に示すポリッシャ室45は、真空ポンプ28の排出側と連結され、真空ポンプ28により吸い込んだ空気(空気および水分)が本体部21から被掃除面Ｆへと排出されるようになっている。したがって、真空ポンプ28は、本体部21(掃除機本体13)の相対的に前側(吸着部39，40(図２))から空気(空気および水分)を吸い込み、相対的に後側(補助ポリッシャ29(図２)の周囲)から空気(空気および水分)を吐き出すようになっている。
【００２１】
図５に示す駆動手段30および各駆動輪駆動手段31は、例えばモータおよびこのモータの動力を伝達するギヤやベルトなどの伝達手段を備えている。そして、各駆動輪駆動手段31は、各駆動輪14(図１)を別個に独立して駆動させることが可能となっている。
【００２２】
調整手段32は、例えばモータおよびこのモータの回転運動を直線運動に変換するギヤなどからなる変換手段を備える構成、または、例えばソレノイドなどのアクチュエータを用いる構成とすることができる。
【００２３】
電池34は、回動駆動手段24，25、距離測定手段26、前部距離測定手段27、真空ポンプ28、駆動手段30、駆動輪駆動手段31、調整手段32および制御手段33のそれぞれに給電するもので、本体部21の内部に着脱可能に収容されている。本実施形態では、この電池34は例えば充電可能な二次電池が用いられる。
【００２４】
また、図２に示す各駆動輪14は、補助ポリッシャ29の両側にて本体部21の両側にそれぞれ配置されている。すなわち、各駆動輪14は、本体部21の後側の左右にそれぞれ配置されている。これら駆動輪14は、水平方向に沿って、すなわち補助ポリッシャ29の回動軸と略平行な方向に回動軸を有しており、例えば補助ポリッシャ29と同軸上に配置されている。
【００２５】
従動輪15は、ポリッシャ22，23間にて本体部21の前部に配置されている。この従動輪15は、図３に示すように、水平方向に沿って回動軸を有し被掃除面Ｆに接地可能な従動輪本体15aと、この従動輪本体15aの上部に連結された長尺状の連結体としてのシャフト15bとを備えており、このシャフト15bの上側が本体部21内に挿入されている。そして、このシャフト15bが調整手段32と連結されており、調整手段32によって本体部21の下部からのシャフト15bの突出量が調整されるようになっている。したがって、この従動輪15(従動輪本体15a)は、掃除機本体13(本体部21)に対して被掃除面Ｆと交差する方向である上下方向に移動可能に設けられており、被掃除面Ｆに接触した状態で掃除機本体13(本体部21)に対して被掃除面Ｆに向かって下方へと相対的に移動することで掃除機本体13を被掃除面Ｆに対して持ち上げ可能となっている。また、図２に示すように、この従動輪15と、駆動輪14，14と被掃除面Ｆとの接地位置を頂点とする仮想的な三角形Ｔの内部に、掃除機本体13の重心Ｇが位置するようになっている。したがって、各駆動輪14は、重心Ｇに対して後方(重心Ｇの後方両側)に位置し、従動輪15は重心Ｇに対して前方(重心Ｇの直接前方)に位置するようになっている。換言すれば、駆動輪14，14と従動輪15とにより、掃除機本体13が被掃除面Ｆ(図１)に対してバランスよく支持されるようになっている。
【００２６】
そして、図５に示す制御手段33は、回動駆動手段24，25(ポリッシャ22，23)、真空ポンプ28、駆動手段30(補助ポリッシャ29)、各駆動輪駆動手段31(各駆動輪14(図１))および調整手段32(従動輪14(図１)の突出量)をそれぞれ制御している。また、この制御手段31は、距離測定手段26および前部距離測定手段27と電気的に接続され、これら測定手段26，27により測定した距離を監視している。そして、この制御手段33は、図１に示す真空ポンプ28によりポリッシャ22，23を交互に被掃除面Ｆに吸着させつつ、これらポリッシャ22，23のうち、少なくとも真空ポンプ28により被掃除面Ｆに吸着させていない方を回動駆動手段24，25により駆動させて被掃除面Ｆを磨くようになっている。このため、制御手段33は、被掃除面Ｆに吸着させていない方のポリッシャ22，23と同側に位置する駆動輪14を駆動させるように各駆動輪駆動手段31の動作を制御することで、掃除機本体13(電気掃除機11)を前進させるようになっている。また、この制御手段33は、必要に応じて駆動手段30(図５)により補助ポリッシャ29(図２)を追加で駆動させて被掃除面Ｆの磨きを補助するようになっている。また、この制御手段33は、距離測定手段26および前部距離測定手段27により測定したそれぞれの距離に応じて、調整手段32(図５)により本体部21の下部からのシャフト15bの突出量を変化させることで従動輪15の本体部21の被掃除面Ｆ側である下方への突出量を変化させて、従動輪15による本体部21の被掃除面Ｆに対する持ち上げ量を調整するようになっている。
【００２７】
具体的に、上記一実施形態による掃除動作を説明すると、例えば浴槽Ｂ(図６)の底部などの被掃除面Ｆに設置した電気掃除機11は、制御手段33が真空ポンプ28を駆動させることで、ポリッシャ22，23(吸着部39，40(図２))のうちの一方を被掃除面Ｆに吸着させる。本実施形態では、まず、例えば左側のポリッシャ22(吸着部39(図２))を被掃除面Ｆに吸着させるものとするが、右側のポリッシャ23(吸着部40(図２))を被掃除面Ｆに吸着させてもよい。
【００２８】
この状態で、制御手段33は、回動駆動手段25(図５)によりポリッシャ23(旋回清掃部38)を回動させるとともに、駆動輪駆動手段31(図５)により、この回動させるポリッシャ23(旋回清掃部38)と同側に位置する駆動輪14、本実施形態では右側の駆動輪14を駆動させる。この結果、電気掃除機11が、ポリッシャ23(旋回清掃部38)により被掃除面Ｆを磨きつつ、ポリッシャ22の回動軸を中心として掃除機本体13の右側が前方へと所定角度回動するように進出する。なお、被掃除面Ｆに吸着させているポリッシャ22の旋回清掃部37は、回転駆動手段24により回動させていてもよいし、停止させていてもよい。
【００２９】
次いで、掃除機本体13の右側が所定角度回動した状態で、制御手段33は、ポリッシャ23(吸着部40(図２))を被掃除面Ｆに吸着させる。この状態で、制御手段33は、回動駆動手段24によりポリッシャ22(旋回清掃部37)を回動させるとともに、この回動させるポリッシャ22(旋回清掃部37)と同側に位置する左側の駆動輪14(駆動輪駆動手段31)を駆動させる。この結果、電気掃除機11が、ポリッシャ22(旋回清掃部37)により被掃除面Ｆを磨きつつ、ポリッシャ23の回動軸を中心として掃除機本体13の左側が前方へと所定角度回動するように進出する。なお、被掃除面Ｆに吸着させているポリッシャ23の旋回清掃部38は、回転駆動手段25により回動させていてもよいし、停止させていてもよい。
【００３０】
以上の動作を繰り返すことで、電気掃除機11は、左右に交互に所定角度ずつ回動しながら被掃除面Ｆを前方へと走行する。この電気掃除機11は、本実施形態では、例えば図７に示すように、掃除機本体13の右側と左側とが、左側と右側とに対して交互に前方へと３０°程度ずつ前方に位置するように回動しながら前進する。
【００３１】
なお、この走行中、図１に示す制御手段33は、距離測定手段26により随時測定する本体部21の下部と被掃除面Ｆとの間の距離、および、前部距離測定手段27により随時測定する本体部21と前方の物体との間の距離を監視している。そして、これらの距離が所定距離以下になったときには、被掃除面Ｆが曲面状になっている、あるいは前方に物体(例えば段差)があるものと判断し、制御手段33は、調整手段32(図５)によって、従動輪15による掃除機本体13の持ち上げ量を変化させる。
【００３２】
具体的に、例えば距離測定手段26により測定した本体部21の下部と被掃除面Ｆとの距離が増減する場合、電気掃除機11は曲面状の被掃除面Ｆ上を走行しているものと判断する(図８(a)および図８(b))。曲面状の被掃除面Ｆ上を走行して掃除する場合、ポリッシャ22，23と被掃除面Ｆとの距離が変化することでポリッシャ22，23による効果的な磨き掃除ができないことが想定されるため、距離測定手段26により測定した距離に応じて制御手段33によって従動輪15による掃除機本体13の持ち上げ量を増減させることで、ポリッシャ22，23を被掃除面Ｆに対して確実に沿わせ、ポリッシャ22，23と被掃除面Ｆとの距離を略一定に維持し、効果的な磨き掃除を可能とする。
【００３３】
すなわち、図８(a)に示すような登り坂状の被掃除面Ｆ上を走行する場合、電気掃除機11がこの登り坂に接近するに従い本体部21の下部と被掃除面Ｆとの距離が減少するので、制御手段33(図５)が調整手段32(図５)によって従動輪15による掃除機本体13の持ち上げ量を増加させ、登り坂の変曲点を過ぎると本体部21の下部と被掃除面Ｆとの距離が増加するので、制御手段33(図５)が調整手段32(図５)によって従動輪15による掃除機本体13の持ち上げ量を減少させることで、本体部21の下部と被掃除面Ｆとの間隔を略一定に保つ。また、図８(b)に示すような下り坂状の被掃除面Ｆ上を走行する場合、電気掃除機11がこの下り坂に接近するに従い本体部21の下部と被掃除面Ｆとの距離が増加するので、制御手段33(図５)が調整手段32(図５)によって従動輪15による掃除機本体13の持ち上げ量を減少させ、下り坂の変曲点を過ぎると本体部21の下部と被掃除面Ｆとの距離が減少するので、制御手段33(図５)が調整手段32(図５)によって従動輪15による掃除機本体13の持ち上げ量を増加させることで、本体部21の下部と被掃除面Ｆとの間隔を略一定に保つ。
【００３４】
また、前部距離測定手段27により測定した本体部21の前方の所定距離に物体があり、かつ、距離測定手段26により測定した本体部21の下部と被掃除面Ｆとの距離が減少する場合、電気掃除機11の前方には壁があるものと判断する(例えば図９)。このような壁についても、距離測定手段26により測定した距離に応じて制御手段33によって従動輪15による掃除機本体13の持ち上げ量を増減させることで、ポリッシャ22，23を被掃除面Ｆに対して沿わせつつ、ポリッシャ22，23を壁に吸着させて、電気掃除機11(掃除機本体13)がこの壁を登ることができる。
【００３５】
すなわち、電気掃除機11がこの壁に接近するに従い本体部21の下部と被掃除面Ｆとの距離が減少するので、制御手段33(図５)が調整手段32(図５)によって従動輪15による掃除機本体13の持ち上げ量を増加させ、ポリッシャ22，23(吸着部39，40(図２))が壁に吸着する位置になると本体部21の下部と被掃除面Ｆとの距離が復帰するので、制御手段33(図５)が調整手段32(図５)によって従動輪15による掃除機本体13の持ち上げ量を減少させて復帰させることで、本体部21の下部と被掃除面Ｆとの間隔を略一定に保つ。
【００３６】
このように、以上説明した一実施形態によれば、本体部21を被掃除面Ｆに対して持ち上げ可能とする従動輪15を備えることで、この従動輪15による本体部21の持ち上げ量を調整することにより、本体部21と被掃除面Ｆとの距離を略一定に保つことが可能となる。そのため、曲面状の部分を含む被掃除面Ｆであっても、本体部21の被掃除面Ｆに対向する位置に配置したポリッシャ22，23を被掃除面Ｆに略密着させることができ、曲面状の部分を含む被掃除面Ｆを効果的に掃除できる。
【００３７】
また、従動輪15が、距離測定手段26および前部距離測定手段27により測定したそれぞれの距離に応じて本体部21の被掃除面Ｆに対する持ち上げ量を調整するので、掃除機本体13の本体部21を被掃除面Ｆの形状に容易に沿わせることができ、ポリッシャ22，23を被掃除面Ｆに密着させることができる。
【００３８】
さらに、本体部21の被掃除面Ｆに対向する位置に左右に対をなして配置された各ポリッシャ22，23を負圧発生手段としての真空ポンプ28により交互に被掃除面Ｆに吸着させつつ、被掃除面Ｆに吸着させていない側のポリッシャ23，22を回動駆動手段25，24により駆動させて被掃除面Ｆを磨くことで、曲面状の被掃除面Ｆでも磨き効果を確保できるとともに、被掃除面Ｆの走行性が向上する。そこで、掃除機本体13の重心の後方に駆動輪14，14を配置し、重心15の前方に従動輪15を配置することにより、ポリッシャ22，23の吸着と駆動輪14，14による掃除機本体13の押し上げを利用して、電気掃除機11(掃除機本体13)が壁などを登ることもでき、この壁をも磨き掃除できる。
【００３９】
そして、掃除機本体13を防水構造とし、真空ポンプ28を負圧発生手段として用いることで、浴槽Ｂなどの水回りの掃除が可能となる。
【００４０】
また、ポリッシャ22，23の後側に水平方向に沿って回動軸を有するように配置した補助ポリッシャ29を駆動手段30により回動させて被掃除面Ｆを磨くことにより、被掃除面Ｆの凹凸部など、横回転のポリッシャ22，23で磨くことが容易でない部分を補助ポリッシャ29で磨くことができ、より多様な形状の被掃除面Ｆの磨きに対応できる。
【００４１】
なお、上記一実施形態において、制御手段33は、回動駆動手段24，25、真空ポンプ28、駆動手段30、各駆動輪駆動手段31および調整手段32をそれぞれ制御するものとしたが、これらのそれぞれの動作を制御する制御部毎に別個に分割されていてもよいし、それらの制御部を任意に組み合わせてもよい。
【００４２】
また、電気掃除機11は、全自動で走行制御するものとしたが、例えば使用者がリモコンなどを用いて走行方向を操作するようにすることもできる。
【００４３】
本発明の一実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００４４】
11    電気掃除機
13    掃除機本体
14    駆動輪
15    従動輪
21    本体部
22，23    ポリッシャ
24，25    回動駆動手段
26    距離測定手段
27    前部距離測定手段
28    負圧発生手段である真空ポンプ
29    補助ポリッシャ
30    駆動手段
Ｇ    重心
【図１】
2017144055.tif 000003
【図２】
2017144055.tif 000004
【図３】
2017144055.tif 000005
【図４】
2017144055.tif 000006
【図５】
2017144055.tif 000007
【図６】
2017144055.tif 000008
【図７】
2017144055.tif 000009
【図８】
2017144055.tif 000010
【図９】
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