【事件の表示】
　特願２００５−　３００２７「自由視点画像合成方法および自由視点画像合成装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１８年　８月１７日出願公開、特開２００６−２１５９３９〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　
　本願は、平成１７年２月７日の出願であって、平成２２年４月１６日付け拒絶理由通知に対して平成２２年６月２８日付けで手続補正がなされたが、平成２２年７月１２日に拒絶査定がされたものである。
　そして、これを不服として平成２２年１０月２０日に拒絶査定不服審判が請求されている。 
　
２．本願発明の認定
  
　本願の発明は、平成２２年６月２８日付け手続補正書により補正された明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１から請求項８までに記載した事項により特定されるとおりのものと認められる。
　そのうち、請求項１に係る発明は、次のとおりである。
　
（ア）【請求項１】
　互いに異なる位置に設置された３台以上の複数の撮像手段により撮影された実写映像データを利用して、所与の空間位置および方向の自由視点からの仮想的三次元シーンの画像を合成する自由視点画像合成装置において実行される方法であって、
　前記複数の撮像手段同士の相対位置関係の情報を、前記実写映像データから算出し、当該相対位置関係の情報を前記全ての撮像手段に対して拡散統合することで、全方位撮影ネットワークの位置合わせを行う第１ステップと、
　前記実写映像データから、背景との差分によって当該背景の前景である対象物の領域を確定したのち、前記対象物の領域を、画像情報の一様性に基づいて可視面小領域に分割する第２ステップと、
　前記撮像手段のペア毎に、前記相対位置関係の情報に基づいて実写画像データの校正を行ったのち、前記撮像手段のペア毎に、前記可視面小領域同士の対応関係を、特徴点の対応付けによって同定する第３ステップと、
　個々の前記対応関係にある可視面小領域同士について所与の自由視点の空間位置および方向の情報に基づいたモーフィング処理を行うことにより、所与の空間位置および方向の自由視点からの仮想的三次元シーンの画像を合成する第４ステップと
　を含むことを特徴とする自由視点画像合成方法。
　
　（以下、この請求項１に係る発明を「本願発明」という。）
　
３．拒絶査定の概要
　
　拒絶査定は、平成２２年４月１６日付け拒絶理由通知書に記載した拒絶の理由１によるものであり、該平成２２年４月１６日付け拒絶理由通知書の記載は次のとおりである。
　
「　　　　　　　　　　　　　　理　由
１．この出願の下記の請求項に係る発明は、その出願前に日本国内又は外国において、頒布された下記の刊行物に記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった発明に基いて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　
　　　　記　　　（引用文献等については引用文献等一覧参照）
　
（１）理由１について
請求項１−８について　引用文献１−４
　引用文献１には、被写体を複数の視点から撮影した複数の画像をそれぞれ部分領域に分割し、複数の画像における対応する部分領域同士の対応関係を表す最適モデルを求め、最適モデルに基づき部分領域を変形して任意の視点から見た画像を生成する技術が記載されている。また、引用文献２の段落【００２３】等には、対象物を背景から分離する技術について記載されている。また、引用文献３には、対象物体の座標に基づいて複数のカメラの位置を校正する技術が記載されている。また、引用文献４の３９頁の２．２．１には、エピポーラ線を平行化することで、探索範囲を限定する技術が記載されている。
　
　したがって、本願の請求項１−８に係る発明は、引用文献１−４の技術から容易になし得るものである。
　
　　　　　　　　　引　用　文　献　等　一　覧
　
１．特開２００３−１８７２６１号公報
２．特開２０００−０５７３５０号公報
３．特開２００２−００５６２５号公報
４．松川  昌洋，ＧＰＳと三軸角度センサを用いた多視点ステレオによる屋外環境構造の再構成，電子情報通信学会技術研究報告，日本，社団法人電子情報通信学会，２０００年　３月１７日，第99巻　第710号，37〜42頁」
　
　そして、拒絶査定において、
「引用文献１の段落【０１３３】及び段落【０１３６】を参照すれば、引用文献１の技術も背景領域の画像を除去した後に、それを部分領域に分割しており、この点で本願発明との間に明確な差異は見出せない。また、出願人が主張する通り、分割の際に画像情報の一様性を利用する点については言及されていないものの、この点はたとえば、
　
　合原  一幸，認知科学辞典  初版  Dictionary of Cognitive Science，日本，共立出版株式会社  南條  光章，２００２年　８月　１日，第1版，846頁
　
の８４６頁などにも記載されているように、いわゆる領域法として広く知られているから、引用文献１の技術においても、領域法を利用して画像を分割することは適宜なし得る事項である。」
との見解が示されている。
　
４．引用刊行物記載の発明 
　
　原査定の拒絶の理由で引用された刊行物１（特開２００３−１８７２６１号公報）には、図面とともに、以下（イ）から（ケ）に示す事項が記載されている。
　
（イ）「【要約】
【課題】  画像間で比較的少ない対応点（画像間で同一な被写体部分を点対点の対応として表した点）しか得られない場合においても、より高画質の画像を生成することを可能とし、また、新しい視点の画像を生成する際に、全画素において対応を必要としないので処理時間が大幅に短縮すること等を可能とした３次元画像生成装置、３次元画像生成方法及び記憶媒体を提供する。
【解決手段】  ３次元画像生成装置は、同一な被写体部分を点対点の対応として表す対応点の抽出結果に基づき、被写体を複数の視点から撮影した複数の画像をそれぞれ部分領域に分割し、複数の画像における対応する部分領域同士の対応関係を表す最適モデルを求め、最適モデルに基づき部分領域を変形して任意の視点から見た画像を生成する画像処理部４を備える。」
　
（ウ）「【請求項１】  被写体を複数の視点から撮影した複数の画像間で、同一な被写体部分を点対点の対応として表す対応点を抽出し、前記対応点の抽出結果に基づき任意の視点から見た画像を生成する３次元画像生成装置であって、
前記対応点の抽出結果に基づき前記複数の画像をそれぞれ部分領域に分割し、前記複数の画像における対応する前記部分領域同士の対応関係を表すモデルを求め、前記モデルに基づき前記部分領域を変形して前記任意の視点から見た画像を生成する画像処理手段を有することを特徴とする３次元画像生成装置。」
　
（エ）「【００７８】［第１の実施の形態］本発明の第１の実施の形態は、２つの視点から被写体を撮影すると共に、撮影した２つの画像の中間画像を生成し、表示するシステムである。撮影は、撮像面の水平方向に沿って略平行に取り付けられた２つのデジタルカメラによって行われる。第１の実施の形態では、２つのデジタルカメラを使用して撮影を行う場合を例に挙げるが、２つの撮像系を有する複眼カメラ（例えば公開特許公報特開平10-66106号に開示されているもの）、或いは、ステレオアダプタ（例えば公開特許公報特開平8-36229号に開示されているもの）を装着したカメラを使用して撮影を行ってもよい。
【００７９】図１は本発明の第１の実施の形態に係る３次元画像生成装置の構成例を示す概略ブロック図である。３次元画像生成装置は、取込部３、画像処理部４、表示部５、第一記憶部６、第二記憶部７、入力部８、制御部９を備えている。３次元画像生成装置は具体的にはコンピュータシステムとして構成される。尚、本構成は必須構成要素を機能別に示したものであり、図示の構成に限定されるものではない。
【００８０】上記構成を詳述すると、取込部３は、デジタルカメラ１、２で各々撮影された２つの画像データを３次元画像生成装置内へ取り込むインタフェースであり、デジタル１、２で撮影された画像が記録された記録メディア（図示略）が装着可能である。画像処理部４は、後述のフローチャートにおける、画像間で同一な被写体部分を点対点の対応として表す対応点の抽出、対応点の位置座標に基づく２次元のメッシュの生成、２次元のメッシュの修正、２次元のメッシュのモデル化、画像生成パラメータの取得、中間画像の生成等の処理を行う。表示部５は、制御部９の制御に基づき、画像処理部４の処理に対応した各種表示を行うディスプレイである。
【００８１】第一記憶部６は、本発明の３次元画像生成方法を実行するプログラムや固定データを記憶しているメモリである。第二記憶部７は、後述のフローチャートに示す処理において、画像処理部４により生成される各種データの記憶領域として使用されるメモリである。入力部８は、各種データ入力や各種指示を行うためのものであり、キーボードやマウスから構成されている。制御部９は、上記各部を制御する中央演算処理装置であり、本発明の３次元画像生成方法を実行するプログラムに基づき、下記のフローチャート（図２・図３・図６（第１の実施の形態）、図７・図８（第２の実施の形態））に示す処理を実行する。
　
（オ）「【００８６】ステップＳ２０２では、左画像における分割された各ブロックから特徴点を抽出する。即ち、各ブロックに相当する左画像の元のサイズの大きさの画像データの領域のうち、所定の部分領域中の画素に対して、3×3のサイズのラプラス演算子により、その演算結果が最も大きい画素を特徴点として抽出する。この結果、左画像の各ブロックから、それぞれ最も輝度勾配が急峻な点が特徴点として抽出され、その位置座標が第二記憶部７に記憶される。上記輝度勾配が一律なブロック等においては、輝度勾配の大きい点のうちブロック中心に最も近い点が特徴点として抽出される。ここでは、ブロック内で最も輝度勾配が急峻な点を特徴点として抽出しているが、特徴点として、画像中で特異な点、即ち、他の点に対して区別が容易な点であればよい。
【００８７】ステップＳ２０３では、２つの画像データをそれぞれ1／2と1／4に縮小し、元のサイズの画像データと合わせて３つの階層を持つ２つのピラミッド画像を作成する。（ピラミッド画像については、長尾真著  コロナ社出版”画像認識論”，pp．107-108参照）。
【００８８】ステップＳ２０４では、左画像の各ブロックで抽出された特徴点に対応する右画像中の点を抽出するために、左画像の抽出された特徴点を中心とした所定のサイズの部分領域をテンプレートとして切り出し、右画像中の対応点を探索するための所定の領域における画素を中心として、テンプレートと同一のサイズの画像領域との相関値を求める。この結果、右画像中に設定された所定の領域と同一のサイズを有する２次元の相関値の分布が求まる。　　（後略）　」
　
（カ）「【０１０１】上記図２に戻って、ステップＳ３では、対応点の位置座標をもとに２次元のメッシュ（以下メッシュと略称）を生成し、元の左右画像の上に重ね合わせて、表示部５に表示する。メッシュの交点として、上記ステップＳ２の処理に基づく出力である対応点の位置座標を用いる。
【０１０２】ここまでの処理の内容を図４と図５を用いて説明する。図４における左側の図は左画像を表したものであり、図中の破線によって区切られた領域が上記ステップＳ２０１で分割されたブロックを示す。この図では左画像を4×4のブロックに分けた例を示す。また、図中の点は、上記ステップＳ２０２で各ブロック毎に抽出された特徴点を示す。図４における右側の図は右画像を表したものであり、図中の点は、上記ステップＳ２０３から上記ステップＳ２０９の処理で抽出された右画像中の対応点を示す。例えば図中の点bは、処理によって点aと対応付けられた点である。
【０１０３】図５における左側の図は左画像を表したものであり、図中の破線及び点は、図４における左側の図の破線及び点と同じ破線及び点である。上記ステップＳ３では、図５に示すように、左画像中で抽出された特徴点を交点としてメッシュが生成され、このメッシュが左画像の上に重ね合わされて表示部５に表示される。ここで、メッシュの端点は、画像境界部の各ブロックのコーナーの点の中点である。
【０１０４】同様に、図５における右側の図は右画像を表したものであり、図中の点は図４における左側の図の点と同じ点である。上記ステップＳ３では、図５に示すように、上記ステップＳ２で抽出された対応点を交点として、メッシュが生成され、このメッシュが右画像の上に重ね合わされて表示部５に表示される。同様に、メッシュの端点は、画像境界部の各ブロックのコーナーの点の中点である。例えば、図５に示す領域Aと領域Bとが、対応するメッシュを表す。ここまでの処理は、システム（３次元画像生成装置）が全て自動で行う。
【０１０５】ステップＳ４では、ユーザが表示部５に表示された図５に示す結果を画像とともに見ることで、特に対応するメッシュの交点が正しいかどうかを確認する。ユーザがこれでよい（メッシュの交点が正しく対応している）と判断した場合は、表示部５または入力部８を介してシステム（３次元画像生成装置）に次の処理（ステップＳ５）を行うよう指示する。また、修正が必要な場合は、表示部５の画面上のカーソル等で修正すべきメッシュの交点を指示し、正しいと思われる位置に交点を移動する。この修正の指示が行われた場合は、上記ステップＳ３に処理を戻す。修正が行われた点の対応点の位置座標は書き換えられ、上記ステップＳ３では、位置座標に従って再びメッシュが生成され、元の左右画像の上に重ね合わせて表示部５に表示される。
【０１０６】ステップＳ５では、それぞれのメッシュについて、メッシュの交点である対応点座標と画像データをもとに、メッシュ同士の対応関係を表すモデルを求める。図６に、ステップＳ５で行うモデル化のアルゴリズムを示す。」
　
（キ）「【０１０９】ステップＳ５０２では、左画像のメッシュ内の各画素に対応する右画像の画素をモデルパラメータを用いて求め、その画素値を比較することでモデルの整合性を評価する。左画像のメッシュ内の各画素位置（xL，yL）をメッシュ同士の対応関係を表す式（1）に代入して、それに対応する右画像の画素位置（xR，yR）を計算し、その画素値をそれぞれの画像データから求める。そして、その差分絶対値の和を評価値として求める。これを全てのモデルパラメータについて行う。この評価値は、実質的に左画像のメッシュ画像を、モデルに基づき右画像の対応するメッシュ画像に変形し、その変形した画像と右画像との差に相当する値である。
【０１１０】ステップＳ５０３では、上記ステップＳ５０２で計算した各々の評価値を比較し、その値が最も小さいモデルをそのメッシュのモデルとして選択し、k及び｛ko，kl，k2，k3，k4，k5，k6，k7｝をモデルパラメータとして第二記憶部７に記憶しておく。
【０１１１】尚、第１の実施の形態では、メッシュ同士の対応関係を表すモデルの候補として、上記双線形関数をベースとしたモデルを採用しているが、別形式のモデルであってもよい。また、それぞれ異なった関数をベースにした複数のモデルでパラメータを計算して、評価を行い、最適なモデルを選択するようにしてもよい。また、左画像のメッシュ画像と右画像のメッシュ画像を、モデルに基づき中間画像の対応するメッシュに変形し、その変形した左右画像の差で評価して最適なモデルを選択するようにしてもよい。」
　
（ク）「【０１１５】上記図２に戻って、ステップＳ６では、メッシュごとに中間画像を生成するためのパラメータを取得する。ここでは、左右画像の丁度中点にあたる視点位置での画像の生成を前提とする。この場合、中間画像を生成するためのパラメータは、上記ステップＳ５で求めたモデルパラメータの丁度1／2の値である。求めるパラメータを、｛k’，kO’，kl’，k2’，k3’，k4’，k5’，k6’，k7’｝とすると、例えば、k’＝k／2，k0’＝kO／2，kl’＝k1／2となる。
【０１１６】ステップＳ７では、上記ステップＳ６で求めたパラメータに従い、左画像を変形して中間画像を生成する。中間画像の生成はフォワードマッピングによる。（フォワードマッピングに関しては、Wolberg著、IEEE Computer Socicty Press，”Digital Image Warping”，pp．42-44参照）。フォワードマッピングは、左画像の各画素に対して、その画素が属するメッシュの中間画像生成パラメータを用いて、以下の（式2）の座標変換による手法である。
【０１１７】
  ｘＭ＝ｋ０’＋ｋ１’×ｘＬ＋ｋ２’×ｙＬ＋ｋ３’×ｘＬ×ｙＬ＋ｋ’×（ｘＬ-ｘａ）2×（ｙＬ-ｙａ）2
  ｙＲ＝ｋ４’＋ｋ５’×ｘＬ＋ｋ６’×ｙＬ＋ｋ７’×ｘＬ×ｙＬ
　　式（2）
但し、（xM，yM）は中間画像の画素座標、（xa，ya）は左画像のメッシュ交点の４組の対応点座標の平均座標を表す。
【０１１８】ここでは、左画像を変形して中間画像を生成したが、右画像を変形して中間画像を生成することもできる。また、左右それぞれの画像を変形してブレンドすることにより、中間画像を生成することもできる。また、左右画像の丁度中点にあたる位置以外の視点位置での、中間画像を生成することもできる。また、中間的な位置での画像だけでなく、視点の外挿を含めた任意視点位置での画像を生成するようにしてもよい。
【０１１９】ステップＳ８では、生成した中間画像を表示部５に表示する。」
　
（ケ）「【０１２９】［第２の実施の形態］本発明の第２の実施の形態では、被写体の回りをより多くの視点（例えば３つ以上）から撮影した画像に基づき中間画像を生成し表示する方法について説明する。撮影は、被写体を中心に水平方向に同心円上にデジタルカメラを移動して所定の間隔で行う。
【０１３０】本発明の第２の実施の形態に係る３次元画像生成装置は、上記第１の実施の形態と同様に、取込部３、画像処理部４、表示部５、第一記憶部６、第二記憶部７、入力部８、制御部９を備えている（上記図１参照）。各部の構成は上記第１の実施の形態で詳述したので説明を省略する。
【０１３１】図７及び図８は本発明の第２の実施の形態に係る３次元画像生成装置で実行される３次元画像生成方法のアルゴリズムを示すフローチャートである。本フローチャートは３次元画像生成装置の制御部９の制御に基づき実行されるものであり、被写体部分切り出し〜中間画像の生成等の処理は画像処理部４により行われ、表示制御処理は制御部９により行われる。
【０１３２】ステップＳ１１では、デジタルカメラ１、２で撮影された画像データを、３次元画像生成装置の取込部（インタフェース）３を介して装置内に取り込む。
【０１３３】ステップＳ１２では、画像中の被写体領域（被写体部分）を切り出す。被写体を中心にデジタルカメラ１、２を移動して撮影を行った場合、背景領域が画像中で大きく移動する可能性があり、隣り合った画像間で元々重なり合った画像が得られないため、予め被写体領域を切り出して背景領域の画像を除去しておく。この処理を全ての画像について行う。」
　
　したがって、これらを総合すれば、原査定の拒絶の理由で引用された刊行物１には、次の（コ）なる発明が記載されている。（以下、「引用発明」という。）
  　
［引用発明］
（コ）デジタルカメラにより被写体の廻りを３つ以上の視点から撮影した画像に基づき、任意の視点からみた画像を生成する画像処理方法であって、
　撮影した全ての画像から、予め背景領域を除去して被写体領域を切り出しておき、
　左画像、右画像となる任意の隣り合った２つの画像に対して、特徴点を利用して両画像間で同一な被写体部分を対応させて２次元メッシュを生成して、これを表示し、ユーザが必要に応じて修正した対応点にしたがって再びメッシュを生成し、メッシュ同士の対応関係を表す複数のモデルを求め、
　複数のモデルでパラメータを計算して評価を行い、最適なモデルを選択し、
　これを各メッシュについて行うことにより、それぞれのメッシュで左右メッシュ同士の対応関係を求め、
　左画像のメッシュ画像と右画像のメッシュ画像画像から、左右画像の丁度中点あるいは中点以外の中間における視点位置の視点からの画像を、左画像のメッシュ画像、右画像のメッシュ画像の変形、あるいは左画像のメッシュ画像と右画像のメッシュ画像のブレンドによって中間画像として生成し、これを表示する方法。
　
４．本願発明と引用発明との対比
　
　引用発明における「デジタルカメラにより被写体の廻りを３つ以上の視点から撮影した画像に基づき、任意の視点からみた画像を生成する画像処理方法」は本願発明における「互いに異なる位置に設置された３台以上の複数の撮像手段により撮影された実写映像データを利用して、所与の空間位置および方向の自由視点からの仮想的三次元シーンの画像を合成する自由視点画像合成装置において実行される方法」に相当する。　
　
　また、引用発明における「撮影した全ての画像から、予め背景領域を除去して被写体領域を切り出しておき」は本願発明における「前記実写映像データから、背景との差分によって当該背景の前景である対象物の領域を確定したのち」に相当する。
　
　引用発明は、「左画像、右画像となる任意の隣り合った２つの画像に対して、特徴点を利用して両画像間で同一な被写体部分を対応させて２次元メッシュを生成して、これを表示し、ユーザが必要に応じて修正した対応点にしたがって再びメッシュを生成し、メッシュ同士の対応関係を表す複数のモデルを求め」るものであり、「メッシュ」は背景を除いた「被写体」の領域を「分割」することであるから、これは、本願発明の第２ステップにおいて「対象物の領域を可視面小領域に分割する」ことと、第３ステップにおける「前記撮像手段のペア毎に、前記相対位置関係の情報に基づいて実写画像データの校正を行った」ことに相当する。
　
　引用発明における
「複数のモデルでパラメータを計算して評価を行い、最適なモデルを選択し、
　これを各メッシュについて行うことにより、それぞれのメッシュで左右メッシュ同士の対応関係を求め」
は、本願発明の第３のステップにおける
「前記撮像手段のペア毎に、前記相対位置関係の情報に基づいて実写画像データの校正を行ったのち、前記撮像手段のペア毎に、前記可視面小領域同士の対応関係を、特徴点の対応付けによって同定する」
ことに相当する。
　
　引用発明における「左画像のメッシュ画像と右画像のメッシュ画像画像から、左右画像の丁度中点あるいは中点以外の中間における視点位置の視点からの画像を、左画像のメッシュ画像、右画像のメッシュ画像の変形、左画像のメッシュ画像と右画像のメッシュ画像のブレンドによって中間画像として生成し、これを表示する」ことは、本願発明における「個々の前記対応関係にある可視面小領域同士について所与の自由視点の空間位置および方向の情報に基づいたモーフィング処理を行うことにより、所与の空間位置および方向の自由視点からの仮想的三次元シーンの画像を合成する第４ステップ」に相当する。
　
　したがって、本願発明と引用発明とを対比し、発明の構成要素を本願発明の用語で表現すれば、両者は、次の（サ）の点で一致し、（シ）（ス）の点で相違がある。
　
 ［一致点］
（サ）互いに異なる位置に設置された３台以上の複数の撮像手段により撮影された実写映像データを利用して、所与の空間位置および方向の自由視点からの仮想的三次元シーンの画像を合成する自由視点画像合成装置において実行される方法であって、
　前記実写映像データから、背景との差分によって当該背景の前景である対象物の領域を確定したのち、前記対象物の領域を、可視面小領域に分割するステップと、
　前記撮像手段のペア毎に、前記相対位置関係の情報に基づいて実写画像データの校正を行ったのち、前記撮像手段のペア毎に、前記可視面小領域同士の対応関係を、特徴点の対応付けによって同定するステップと、
　個々の前記対応関係にある可視面小領域同士について所与の自由視点の空間位置および方向の情報に基づいたモーフィング処理を行うことにより、所与の空間位置および方向の自由視点からの仮想的三次元シーンの画像を合成するステップと
　を含むことを特徴とする自由視点画像合成方法。
　
［相違点］
（シ）本願発明が「前記複数の撮像手段同士の相対位置関係の情報を、前記実写映像データから算出し、当該相対位置関係の情報を前記全ての撮像手段に対して拡散統合することで、全方位撮影ネットワークの位置合わせを行う」という第１ステップを有しているのに対し、引用発明は、複数の撮像手段（デジタルカメラ）同士の相対位置関係が既知であることを前提としているため、そのような処理を必要とせず、本願発明の第１ステップに相当する工程を有していない点。　
　
（ス）対象物の領域を、可視面小領域に分割する手法が、本願発明において、「画像情報の一様性に基づいて」されるものであるのに対し、引用発明においては、「対象物における特徴点を利用して」されている点。
　
５．相違点の判断 
    
　相違点（シ）について検討する。 
　
　拒絶理由通知において引用した刊行物３（特開２００２−００５６２５号公報）には、複数のカメラを使用して３次元座標画像生成するものにおいて、位置および姿勢が未知の未校正カメラの位置および姿勢を、対象物体の座標に基づいて校正する発明、すなわち、本願発明の「前記複数の撮像手段同士の相対位置関係の情報を、前記実写映像データから算出し、当該相対位置関係の情報を前記全ての撮像手段に対して拡散統合することで、全方位撮影ネットワークの位置合わせを行う」に相当する発明が記載されている。
　
　引用発明は、複数の撮像手段（デジタルカメラ）同士の相対位置関係が既知であることを前提としているものであり、これが既知でなければ、引用発明は実行することができないのであるから、その実行前のステップとして、刊行物３に記載の発明の手法を採用して、位置および姿勢が未知のデジタルカメラの位置、姿勢を求めることに格別の想考困難性はない。
　
　相違点（ス）について検討する。
　
　上述したように、背景領域の画像を除去した後に、それを部分領域に分割していること自体については、引用発明と本願発明との間に違いなはい。
　そして、領域法、すなわち画面を部分領域に分割する手法として画像情報の一様性を利用することは、辞書の項目として存在するような極めて周知の技術である。
　例えば、拒絶査定において提示した「認知科学辞典」には、
「領域法　りょういきほう
　　ｒｅｇｉｏｎ　ｍｅｔｈｏｄ
　画像を明るさなどの局所的な特徴が一様な領域に分割する方法である。この方法は、画像の値の一様性に着目するものであり、画像の値の変化に着目するエッジ検出とは相補的な関係にある。（後略）」
と記載されている。
　　
　一方、一般に、同一目的に対して同一の効果を有する他の手法が存在する場合に、現在の手法を他の手法に代替することは、格別の困難性を要しない設計段階における極めて普通の態様にすぎない。
　
　したがって、引用発明における「対象物における特徴点を利用して」領域分割することは、画像の値の変化を特徴点としてとらえてこれを利用するものであって、「画像情報の一様性に基づいて」領域分割を行うことと相補関係にあるものであるから、「対象物における特徴点を利用して」領域分割することに代えて、「画像情報の一様性に基づいて」領域分割を行うようにすることは単なる設計的事項にすぎない。
　そして、「対象物における特徴点を利用して」領域分割することと、「画像情報の一様性に基づいて」領域分割を行うようにすることでは、全く同一の領域分割がされるわけではないが、このことが、その後の処理（本願発明でいえば、第３、第４ステップ）が異なることになるものではない。
　また、「対象物における特徴点を利用して」領域分割することに代えて、「画像情報の一様性に基づいて」領域分割を行うようにすることで、効果に何らかの相違があるとしても、それは領域分割手法自体に起因する相違であって、３次元画像生成において「画像情報の一様性に基づいて」領域分割の手法を採用したことによって新たに格別の効果を奏するものではない。
　
　そうすると、相違点（シ）（ス）は、引用発明に対して公知、周知技術を適用したものであり、その適用に格別の困難性は存在しないから、したがって、本願発明は引用発明１、刊行物３に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
６．むすび
　
　上記したように、本願発明とした本願請求項１に係る発明は、刊行物１及び３に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、本願請求項１に係る発明は、刊行物１及び３に記載された発明に基づいて、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　また、請求項５に係る発明は、請求項１に係る「方法」の発明を「装置」という「もの」のカテゴリーとしたものであるから、請求項１に係る発明と同様に判断される。
　
　したがって、残る請求項２〜４、請求項６〜８に係る各発明について特に検討するまでもなく、本願は拒絶をすべきものである。 
　
　よって、審判請求の趣旨は認められないから、結論のとおり審決する。