(57)【要約】【課題】  振動台を利用して広い周波数成分を持つ目標波形の振動を実現する。【解決手段】  振動台２は、テーブル６と駆動手段７と制御装置８とを備える。テーブル６上には、往復駆動装置３が搭載される。往復駆動装置３は、対象保持テーブル１５とアクチュエータ１６と制御装置１２とを備える。制御装置８には、事前に目標波形ａより抽出した高振動数成分を加振波形として含む制御波形ｂを登録しておき、制御波形ｂに従う駆動指令ｃでテーブル６の往復動作を行わせる。信号処理装置４にて、目標波形ａの振幅とテーブル６の実振幅の応答ｅとの差を計算し、その結果を往復駆動装置３へ加振指令ｆとして与える。これにより、目標波形ａの高振動数成分に応じたテーブル６の往復動作と、低振動数成分にほぼ対応するテーブル６上での対象保持テーブル１５の往復動作とを合成して、目標波形ａの振動を対象保持テーブル１５の動きとして実現させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
テーブルと該テーブルを往復動作させる駆動手段と制御装置とを備えた振動台を有し、
前記制御装置は、登録された制御波形の時間軸に沿って変化する振幅の値を、前記駆動手段に駆動指令として出力する機能を備え、
更に、前記振動台に搭載されて、アクチュエータにより対象保持テーブルを往復動作させる往復駆動装置と、
信号処理装置とを備え、
前記信号処理装置は、目標波形の振幅と、前記振動台におけるテーブルの応答との差を算出し、該差の算出結果を加振指令として前記往復駆動装置へ与える機能を備えること
を特徴とする加振システム。
【請求項２】
前記制御装置からの駆動指令に基づく前記駆動手段による前記テーブルの往復動作の開始と、前記信号処理装置から前記往復駆動装置への加振指令の出力開始とを同期させる手段を備えた
請求項１記載の加振システム。
【請求項３】
前記テーブルの往復動作の開始と前記信号処理装置から前記往復駆動装置への加振指令の出力開始とを同期させる手段は、
前記制御装置が、前記信号処理装置に対して起動信号を出力する機能を備えるものとした
請求項２記載の加振システム。
【請求項４】
前記テーブルの往復動作の開始と前記信号処理装置から前記往復駆動装置への加振指令の出力開始とを同期させる手段は、
前記制御装置が、前記駆動手段に加えて前記信号処理装置に対し、トリガ起動用信号を含む制御波形に基づく駆動指令を出力する機能を備えるものとした
請求項２記載の加振システム。
【請求項５】
起動信号発生装置を備え、
前記テーブルの往復動作の開始と前記信号処理装置から前記往復駆動装置への加振指令の出力開始とを同期させる手段は、
前記起動信号発生装置が、前記信号処理装置に対して起動信号を出力する機能を有するものとした
請求項２記載の加振システム。
【請求項６】
前記往復駆動装置は、前記アクチュエータに駆動指令を与える制御装置を備え、
前記信号処理装置は、加振指令を前記往復駆動装置の制御装置へ出力する
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の加振システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加振対象の加振に用いられる加振システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
構造物の振動試験では、構造物や構造物模型を加振対象として加振する加振装置が用いられる。
【０００３】
このような加振装置としては、振動台が広く一般的に使用されている。
【０００４】
また、別の形式の加振装置としては、たとえば、異なる応答特性を持つ一段目の加振機と二段目の加振機とを、直列に接続した構成のものも知られている。この加振装置では、一段目の加振機の制御装置には、波形発振器から出力される波形信号が入力され、この波形信号に従って一段目の加振機が動作する。この際、一段目の加振機の応答特性に依存して、一段目の加振機の応答は、入力された波形信号とは異なるものとなる。そこで、一段目の加振機の応答と、波形発振器から入力される波形信号との誤差信号を求めて、その誤差信号が二段目の加振機の制御装置に入力されるようになっている。これにより、一段目の加振機による入力波形との誤差が二段目の加振機の動作によって補正されるため、加振装置は、広い周波数成分を持った信号に対して精度の高い加振を行うことができるとされている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−１４４９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１に示された加振装置では、一段目の加振機の制御装置と、二段目の加振機の制御装置は、共に外部から波形信号を入力することが可能となっている。
【０００７】
これに対し、現在一般的に使用されている振動台は、制御装置に制御波形を予め登録しておき、制御装置は登録されている制御波形を基に、時々刻々と変化する制御波形の振幅を駆動指令として振動台の駆動手段（加振手段）に向けて順次出力するようになっている。したがって、振動台の制御装置は、信号波形を外部からリアルタイムに入力することができない仕様となっていることが多い。
【０００８】
そのため、振動台は、特許文献１に示されたものにおける一段目や二段目の加振機と単純な置き換えができるものではない。よって、振動台を用いて複数の振動数成分が混在した目標波形の振動を実現することが可能な装置は、従来提案されていないというのが実状である。
【０００９】
そこで、本発明は、振動台を利用して複数の振動数成分が混在した目標波形の振動を実現することができる加振システムを提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、前記課題を解決するために、テーブルと該テーブルを往復動作させる駆動手段と制御装置とを備えた振動台を有し、前記制御装置は、登録された制御波形の時間軸に沿って変化する振幅の値を、前記駆動手段に駆動指令として出力する機能を備え、更に、前記振動台に搭載されて、アクチュエータにより対象保持テーブルを往復動作させる往復駆動装置と、信号処理装置とを備え、前記信号処理装置は、目標波形の振幅と、前記振動台におけるテーブルの応答との差を算出し、該差の算出結果を加振指令として前記往復駆動装置へ与える機能を備える加振システムとする。
【００１１】
前記制御装置からの駆動指令に基づく前記駆動手段による前記テーブルの往復動作の開始と、前記信号処理装置から前記往復駆動装置への加振指令の出力開始とを同期させる手段を備えた構成としてある。
【００１２】
前記テーブルの往復動作の開始と前記信号処理装置から前記往復駆動装置への加振指令の出力開始とを同期させる手段は、前記制御装置が、前記信号処理装置に対して起動信号を出力する機能を備えるものとした構成としてある。
【００１３】
前記テーブルの往復動作の開始と前記信号処理装置から前記往復駆動装置への加振指令の出力開始とを同期させる手段は、前記制御装置が、前記駆動手段に加えて前記信号処理装置に対し、トリガ起動用信号を含む制御波形に基づく駆動指令を出力する機能を備えるものとした構成としてある。
【００１４】
起動信号発生装置を備え、前記テーブルの往復動作の開始と前記信号処理装置から前記往復駆動装置への加振指令の出力開始とを同期させる手段は、前記起動信号発生装置が、前記信号処理装置に対して起動信号を出力する機能を有するものとした構成としてある。
【００１５】
前記往復駆動装置は、前記アクチュエータに駆動指令を与える制御装置を備え、前記信号処理装置は、加振指令を前記往復駆動装置の制御装置へ出力する構成としてある。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の加振システムによれば、振動台を利用して複数の振動数成分が混在した目標波形の振動を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】加振システムの第１実施形態を示す概要図である。
【図２】（ａ）は第１実施形態の加振システムで実現を所望する目標波形の例を示す図、（ｂ）は目標波形の高振動数成分を示す図、（ｃ）は目標波形の低振動数成分を示す図である。
【図３】（ａ）は第１実施形態における振動台用の制御装置に登録される制御波形を示す図、（ｂ）は振動台用の制御装置から信号処理装置へ出力される起動信号を示す図である。
【図４】加振システムの第２実施形態を示す概要図である。
【図５】第２実施形態における振動台用の制御装置に登録される制御波形を示す図である。
【図６】加振システムの第３実施形態を示す概要図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための形態を図面を参照して説明する。
【００１９】
［第１実施形態］
図１は加振システムの第１実施形態を示す概要図である。図２（ａ）は本実施形態の加振システムで発生させる目標波形の一例を示す図、図２（ｂ）は図２（ａ）の目標波形における高振動数成分を示す図、図２（ｃ）は図２（ａ）の目標波形における低振動数成分を示す図である。図３は、本実施形態における振動台用の制御装置に関連する図で、図３（ａ）は振動台の制御装置に登録される制御波形を示す図、図３（ｂ）は信号処理装置へ出力される起動信号を示す図である。
【００２０】
本実施形態の加振システムは、図１に符号１で示すもので、振動台２と、振動台２に搭載された往復駆動装置３と、信号処理装置４とを備えた構成とされている。
【００２１】
振動台２は、基礎（ベース）５に対して一軸方向（図１では左右方向）に往復移動可能に配置されたテーブル６と、テーブル６を一軸方向に往復動させる駆動手段（加振手段）７と、駆動手段７に駆動指令ｃを与える振動台２用の制御装置８と、駆動指令ｃに対する応答ｅを検出するセンサ９とを備えた構成とされている。
【００２２】
なお、図１では、図示する便宜上、振動台２の構成は簡略化して示してあるが、振動台２は、テーブル６を駆動手段７によって一軸方向に往復駆動可能な構成を備えていれば、たとえば、テーブル６の移動をガイドするガイド手段や、駆動手段７は、既知のいかなる振動台のガイド手段や駆動手段と同様のものを採用してもよい。
【００２３】
制御装置８は、波形登録部１０を備えている。波形登録部１０には、本実施形態の加振システム１での発生が望まれる図２（ａ）に示す如き目標波形ａから事前に求められる図３（ａ）に示す如き制御波形ｂが登録される。制御装置８は、波形登録部１０に登録されている制御波形ｂの時間軸に沿って変化する振幅の値を、駆動手段７に駆動指令ｃとして順次出力する機能を備えている。
【００２４】
更に、本実施形態における制御装置８は、図３（ｂ）に示すような起動信号ｄが登録される信号登録部１１を備えている。制御装置８は、信号登録部１１に登録された起動信号ｄを、信号処理装置４に対して出力する機能を備えている。
【００２５】
前記目標波形ａ、制御波形ｂ、駆動指令ｃ、起動信号ｄ、応答ｅの具体的な内容（波形）については、後で説明する。
【００２６】
センサ９は、たとえば、駆動指令ｃがテーブル６の振幅（変位）に関する指令である場合には、テーブル６の実振幅（変位）に関する応答ｅを検出するものが用いられる。なお、センサ９は、図１では、図示する便宜上、駆動手段７に取り付けられた構成が示してあるが、テーブル６の実振幅（変位）を検出することができれば、その検出手法（センシング方式）は特に限定されない。たとえば、センサ９は、駆動手段７の動作量を基にテーブル６の位置を検出する形式のほか、リニアスケールのようにテーブル６の位置を実測する形式でもよく、テーブル６の加速度や速度を計測し、その計測結果を基にした演算（積分計算等）によってテーブル６の位置を検出する形式でもよく、その他の任意の検出形式のものを採用してよい。
【００２７】
センサ９は、テーブル６の実振幅（変位）に関する応答ｅの検出結果を、信号処理装置４と制御装置８へ出力する機能を備えている。
【００２８】
制御装置８は、センサ９より応答ｅの検出結果が入力されると、駆動指令ｃと応答ｅとの誤差が低減するようにフィードバック制御を行う機能を備えることが好ましい。このようにすれば、制御装置８によるフィードバック制御により、テーブル６の実振幅が、駆動指令ｃにより良く一致するように制御される。
【００２９】
往復駆動装置３は、振動台２のテーブル６上にテーブル６の往復動の方向に沿って配置されたリニアガイド１３と、ガイドブロック１４を介してリニアガイド１３にスライド自在に取り付けられた対象保持テーブル１５と、対象保持テーブル１５をリニアガイド１３に沿わせて往復動させるアクチュエータ１６と、アクチュエータ１６に駆動指令ｇを与える往復駆動装置３用の制御装置１２と、駆動指令ｇに対する応答ｈを検出するセンサ１７とを備えた構成とされている。
【００３０】
対象保持テーブル１５は、本実施形態の加振システム１で加振する加振対象１８を載置して保持するためのテーブルである。
【００３１】
アクチュエータ１６は、対象保持テーブル１５をリニアガイド１３に沿う方向に往復駆動可能としてあれば、任意の形式のアクチュエータ１６を用いるようにしてよい。この際、アクチュエータ１６は、振動台２の駆動手段７とは異なる形式のものとして、振動台２とは異なる振動数やストロークでの動作が可能なものを用いることが好ましい。たとえば、振動台２の駆動手段７が油圧式の場合は、往復駆動装置３のアクチュエータ１６としては、電動式のもの、一例としてはリニアモータを用いることが好ましい。なお、振動台２の駆動手段７と往復駆動装置３のアクチュエータ１６は、必ずしも異なる形式のものでなくてもよいことは勿論である。
【００３２】
制御装置１２は、信号処理装置４より加振指令ｆが入力される。このように制御装置１２に加振指令ｆが入力されると、制御装置１２は、加振指令ｆに従ってアクチュエータ１６に駆動指令ｇを出力する機能を備えている。
【００３３】
センサ１７は、たとえば、駆動指令ｇが対象保持テーブル１５の振幅（変位）に関する指令である場合には、対象保持テーブル１５の実振幅（変位）に関する応答ｈを検出するものが用いられる。なお、センサ１７は、図１では、図示する便宜上、アクチュエータ１６に取り付けられた構成が示してあるが、対象保持テーブル１５の実振幅（変位）を検出することができれば、その検出手法（センシング方式）は特に限定されない。たとえば、センサ１７は、アクチュエータ１６の動作量を基に対象保持テーブル１５の位置を検出する形式のほか、リニアスケールのように対象保持テーブル１５の位置を実測する形式でもよく、対象保持テーブル１５の加速度や速度を計測し、その計測結果を基にした演算（積分計算等）によって対象保持テーブル１５の位置を検出する形式でもよく、その他の任意の検出形式のものを採用してよい。
【００３４】
センサ１７は、対象保持テーブル１５の実振幅（変位）に関する応答ｈの検出結果を、制御装置１２へ出力する構成となっている。
【００３５】
制御装置１２は、センサ１７より応答ｈの検出結果が入力されると、駆動指令ｇと応答ｈとの誤差が低減するようにフィードバック制御を行う機能を備えている。このようにすれば、制御装置１２によるフィードバック制御により、対象保持テーブル１５の実振幅が、駆動指令ｇにより良く一致するように制御される。
【００３６】
信号処理装置４は、図２に示した目標波形ａを保存するための目標波形記憶部１９を備えている。更に、信号処理装置４は、目標波形ａの振幅と、センサ９より応答ｅとして入力されるテーブル６の実振幅（変位）との差を算出する演算部２０を備えた構成とされ、演算部２０の算出結果を、往復駆動装置３の制御装置１２へ加振指令ｆとして出力する機能を備えている。
【００３７】
ここで、振動台２用の制御装置８と信号処理装置４と往復駆動装置３用の制御装置１２の機能の説明と共に、目標波形ａ、振動台２における制御波形ｂ、駆動指令ｃ、起動信号ｄ、応答ｅ、及び、信号処理装置４より往復駆動装置３の制御装置１２に出力される加振指令ｆ、往復駆動装置３における駆動指令ｇと応答ｈについて説明する。
【００３８】
目標波形ａは、図２（ａ）に一例を示すように、複数の振動数成分が混在した不規則振動波形となっている。なお、図２（ａ）は、横軸を時間［ｔ］とし、縦軸を電位［Ｖ］として、目標波形ａの振幅が電位［Ｖ］で示されたグラフとしてある。後述する図２（ｂ）（ｃ）、図３（ａ）（ｂ）の縦軸と横軸も同様である。又、後述する第２実施形態の図５も同様である。
【００３９】
図２（ａ）に示した目標波形ａについて、遮断周波数（遮断振動数）が設定されたハイパスフィルタ（図示せず）を用いて処理すると、図２（ｂ）に示すような高振動数成分ａ１が抽出される。一方、このハイパスフィルタによって遮断された低振動数成分ａ２は、図２（ｃ）のようになる。
【００４０】
図３（ａ）に示す制御波形ｂは、図２（ｂ）に示した高振動数成分ａ１の波形に対応する加振波形ｂ１を有し、この加振波形ｂ１の前に、運転開始時点（ｔ＝０）から振幅（電位）がゼロに保持される待機期間ＴＬを設けた設定とされている。
【００４１】
この制御波形ｂは、外部の図示しない計算機等において、目標波形ａから高振動数成分ａ１を求める処理と、待機期間ＴＬが適宜定められることで事前に準備され、制御装置８の波形登録部１０に予め登録される。
【００４２】
図３（ｂ）に示す起動信号ｄは、処理開始時点（ｔ＝０）から図３（ａ）に示したと同じ待機期間ＴＬまでの間は電圧がゼロに保持され、待機期間ＴＬが終わると、その時点で電圧が瞬時に立ち上がるように設定されている。
【００４３】
この起動信号ｄも、外部の図示しない計算機等において事前に設定され、制御装置８の信号登録部１１に予め登録される。
【００４４】
振動台２の運転を開始するときには、制御装置８からは、波形登録部１０に登録されている制御波形ｂの時間軸に沿って変化する振幅の値が、駆動手段７に駆動指令ｃとして出力される。これにより、運転開始時点（ｔ＝０）から待機期間ＴＬが経過した時点で、制御装置８から出力される駆動指令ｃが加振波形ｂ１に応じた駆動指令ｃとなる。よって、この時点から、駆動手段７の駆動によるテーブル６の往復動作が開始される。
【００４５】
このテーブル６の往復動作が開始されると、センサ９によりテーブル６の実振幅が応答ｅとして検出され、その検出結果は信号処理装置４と制御装置８へ入力される。
【００４６】
又、振動台２の運転開始時には、制御装置８からの駆動指令ｃの出力開始と同期して、制御装置８から信号処理装置４へ、信号登録部１１に登録されている起動信号ｄの時間軸に沿って変化する振幅の値が出力される。これにより、運転開始時点（ｔ＝０）から待機期間ＴＬが経過した時点で、信号処理装置４に入力される起動信号ｄの電圧が、瞬時に立ち上がる。よって、信号処理装置４は、起動信号ｄの電圧が事前に設定してある閾値よりも高まると、往復駆動装置３の制御装置１２に対して加振指令ｆを出力する処理を開始する。
【００４７】
この加振指令ｆは、信号処理装置４にて、目標波形記憶部１９に保存されている目標波形ａの振幅と、センサ９より入力するテーブル６の実振幅の応答ｅとの差を演算部２０で逐次計算した結果である。
【００４８】
この際、振動台２の制御装置８に登録されている制御波形ｂにおける加振波形ｂ１は、目標波形ａより抽出された高振動数成分ａ１の波形とされている。このため、信号処理装置４で算出される目標波形ａの振幅とテーブル６の実振幅の応答ｅとの差による加振指令ｆは、振動台２の応答性能の影響を受けているとしても、図２（ｃ）に示した目標波形ａの低振動数成分ａ２の時間軸に沿って変化する振幅の値におおよそ一致する。
【００４９】
この加振指令ｆが往復駆動装置３の制御装置１２に入力されると、制御装置１２は、アクチュエータ１６へ、加振指令ｆに従った振幅で駆動指令ｇを出力する。よって、往復駆動装置３では、アクチュエータ１６により、対象保持テーブル１５が、駆動指令ｇに従った振幅で往復駆動される。
【００５０】
この対象保持テーブル１５の往復動作が開始されると、センサ１７により対象保持テーブル１５の実振幅が応答ｈとして検出され、その検出結果は制御装置１２へ入力される。
【００５１】
以上により、本実施形態の加振システム１では、基礎５を基準とする振動台２のテーブル６の往復動作が、目標波形ａの高振動数成分ａ１に対応したものとされ、テーブル６を基準とする往復駆動装置３の対象保持テーブル１５の往復動作が、目標波形ａの低振動数成分ａ２に対応したものとなる。このため、各テーブル６，１５の往復動作が合成されることにより、基礎５に対する対象保持テーブル１５の往復動作は、目標波形ａにしたがったものとなる。
【００５２】
このように、本実施形態の加振システム１によれば、振動台２を利用した構成によって、図２（ａ）に示したような複数の振動数成分が混在した不規則振動波形となっている目標波形ａの振動を、対象保持テーブル１５の動きとして実現することができる。
【００５３】
また、基礎５に対する対象保持テーブル１５の往復動作を目標波形ａに従ったものとするためには、振動台２におけるテーブル６の往復動作と、往復駆動装置３における対象保持テーブル１５の往復動作との同期をとることが重要になる。この点、本実施形態の加振システム１では、振動台２の制御装置８から出力させる起動信号ｄに基づいて、信号処理装置４による処理を開始させるようにしてあるため、振動台２と往復駆動装置３の動作について、同期をとることができる。
【００５４】
［第２実施形態］
図４は加振システムの第２実施形態を示す概要図である。図５は、本実施形態における振動台用の制御装置に登録される制御波形を示す図である。
【００５５】
なお、図４において、第１実施形態に示したものと同一のものには同一符号を付して、その説明を省略する。
【００５６】
本実施形態の加振システムは、図４に符号１ａで示すもので、第１実施形態と同様の構成において、振動台２の制御装置８の波形登録部１０に、図５に示す如きトリガ起動用信号ｉ１を含む制御波形ｉが登録されるものとなっている。
【００５７】
図５に示す制御波形ｉは、処理開始時点（ｔ＝０）から、設定された時間経過後に、電圧が鋭く一旦立ち上がるトリガ起動用信号ｉ１を備え、更に、このトリガ起動用信号ｉ１から設定された待機期間ＴＬ１の経過後に、図２（ｂ）に示したと同様の目標波形ａの高振動数成分ａ１に対応した加振波形ｉ２を備える波形とされている。
【００５８】
制御装置８は、波形登録部１０に登録されている制御波形ｉの時間軸に沿って変化する振幅の値を、駆動手段７に駆動指令ｃとして順次出力する機能を備えている。更に、この制御装置８から出力された駆動指令ｃは、信号処理装置４にも入力される構成となっている。
【００５９】
なお、本実施形態では起動信号を使用しないため、制御装置８は、信号登録部１１を有しない構成とされている。
【００６０】
制御装置８が制御波形ｉに従った駆動指令ｃを発すると、駆動手段７の駆動指令ｃに従った駆動が開始される。この際、駆動指令ｃには、トリガ起動用信号ｉ１も含まれているため、通常であれば、トリガ起動用信号ｉ１の入力時にも駆動手段７が動作するようになる。このようなトリガ起動用信号ｉ１による駆動手段７の動作は、本実施形態における加振システム１ａで必要とされる加振波形ｉ２に基づく動作ではない。そのため、駆動手段７には、運転開始後に最初に電圧が高まるトリガ起動用信号ｉ１に対応する駆動指令ｃの入力時には動作せず、トリガ起動用信号ｉ１が消失した後、加振波形ｉ２に基づく駆動指令ｃの入力時に動作が開始される機能を備えることが好ましい。
【００６１】
これにより、振動台２では、トリガ起動用信号ｉ１の入力後、設定された待機期間ＴＬ１が経過すると、駆動手段７によるテーブル６の往復動作が開始される。このとき、基礎５を基準とする振動台２のテーブル６の往復動作は、目標波形ａの高振動数成分ａ１に対応したものとなる。
【００６２】
一方、信号処理装置４は、制御波形ｉに従った駆動指令ｃが制御装置８から入力すると、トリガ起動用信号ｉ１に対応する駆動指令ｃの入力時には、電圧が事前に設定してある閾値よりも高まる。信号処理装置４は、駆動指令ｃの電圧が閾値よりも高まった時点から待機期間ＴＬ１が経過すると、往復駆動装置３の制御装置１２に対して加振指令ｆを出力する処理を開始する。
【００６３】
この加振指令ｆは、第１実施形態で説明した加振指令ｆと同様である。また、往復駆動装置３の制御は、第１実施形態と同様に行われる。
【００６４】
したがって、本実施形態の加振システム１ａは、第１実施形態と同様に、基礎５を基準とする振動台２のテーブル６の往復動作が、目標波形ａの高振動数成分ａ１に対応したものとされ、テーブル６を基準とする往復駆動装置３の対象保持テーブル１５の往復動作が、目標波形ａの低振動数成分ａ２におおよそ対応したものとなる。このため、テーブル６と対象保持テーブル１５の往復動作が合成されることにより、基礎５に対する対象保持テーブル１５の往復動作は、目標波形ａにしたがったものとなる。
【００６５】
本実施形態の加振システム１ａでは、振動台２の制御装置８から出力させる制御波形ｉに含めたトリガ起動用信号ｉ１に基づいて、信号処理装置４による処理を開始させるようにしてあるため、振動台２と往復駆動装置３の動作について、同期をとることができる。
【００６６】
よって、本実施形態の加振システム１ａは、振動台２の制御装置８が駆動指令ｃの他に起動信号を発する機能を備えていない場合であっても、第１実施形態と同様に、振動台２を利用した構成によって、図２（ａ）に示した目標波形ａの振動を、対象保持テーブル１５の動きとして実現することができる。
【００６７】
［第３実施形態］
図６は加振システムの第３実施形態を示す概要図である。
【００６８】
なお、図６において、第１実施形態に示したものと同一のものには同一符号を付して、その説明を省略する。
【００６９】
本実施形態の加振システムは、図６に符号１ｂで示すもので、第１実施形態と同様の構成において、起動信号発生装置２１を備えた構成とされている。
【００７０】
起動信号発生装置２１は、図３（ｂ）に示したと同様の起動信号ｄが予め登録される信号登録部１１を備えている。
【００７１】
更に、起動信号発生装置２１は、振動台２の制御装置８からの駆動指令ｃの出力開始と同期して、信号登録部１１に登録されている起動信号ｄの時間軸に沿って変化する振幅の値を信号処理装置４へ出力する機能を備えている。
【００７２】
このため、本実施形態では、制御装置８は、信号登録部１１を有しない構成とされ、又、起動信号ｄを出力する機能を備えないものとされている。
【００７３】
これにより、第１実施形態と同様に、制御装置８による運転開始時点（ｔ＝０）から待機期間ＴＬが経過した時点で、起動信号発生装置２１より信号処理装置４に入力される起動信号ｄの電圧が、瞬時に立ち上がる。よって、信号処理装置４は、起動信号ｄの電圧が事前に設定してある閾値よりも高まると、往復駆動装置３の制御装置１２に対して加振指令ｆを出力する処理を開始する。
【００７４】
なお、起動信号発生装置２１は、その運転開始が制御装置８による駆動指令ｃの出力開始と完全に同期している必要はない。この場合、起動信号発生装置２１では、制御装置８より図３（ａ）に示した制御波形ｂにおける加振波形ｂ１に応じた駆動指令ｃが出力されるときに、起動信号ｄの電圧が同期して立ち上がるように、図３（ｂ）に示したと同様の起動信号ｄにおける待機期間ＴＬを適宜調整してあればよい。
【００７５】
以降の処理は、第１実施形態と同様に行われる。
【００７６】
したがって、本実施形態の加振システム１ｂは、第１実施形態と同様に使用して同様の効果を得ることができる。
【００７７】
本実施形態の加振システム１ｂでは、起動信号発生装置２１から出力される起動信号ｄに基づいて、信号処理装置４による処理を開始させるようにしてあるため、振動台２と往復駆動装置３の動作について、同期をとることができる。
【００７８】
よって、本実施形態の加振システム１ｂは、振動台２の制御装置８が駆動指令ｃの他に起動信号を発する機能を備えていない場合であっても、第１実施形態と同様に、振動台２を利用した構成によって、目標波形ａの振動を対象保持テーブル１５の動きとして実現することができる。
【００７９】
なお、本実施形態において、起動信号発生装置２１は、起動信号ｄを発生する機能のみを有するものでなくてもよい。たとえば、計測システムなど、振動試験時の計測データの収集を行う装置に組み込まれていてもよい。
【００８０】
また、本発明は前記各実施形態にのみ限定されるものではなく、前記各実施形態では、振動台２の制御装置８の波形登録部１０に、目標波形ａの高振動数成分ａ１に対応する加振波形ｂ１，ｉ２を有する制御波形ｂ，ｉが登録されるものとして説明したが、制御波形ｂ，ｉは、目標波形ａを遮断周波数（遮断振動数）が設定されたローパスフィルタ（図示せず）を用いて処理することで抽出される図２（ｃ）に示すような低振動数成分ａ２に対応する加振波形を有する制御波形としてもよい。
【００８１】
この場合は、信号処理装置４で算出される目標波形ａの振幅とテーブル６の実振幅の応答ｅとの差による加振指令ｆは、振動台２の応答性能の影響を受けているとしても、図２（ｂ）に示した目標波形ａの高振動数成分ａ１の時間軸に沿って変化する振幅の値におおよそ一致する。したがって、この構成によっても、振動台２におけるテーブル６の往復動作と、往復駆動装置３の対象保持テーブル１５の往復動作との合成により、基礎５に対する対象保持テーブル１５の往復動作は、目標波形ａにしたがったものとすることができる。
【００８２】
信号処理装置４は、目標波形ａの振幅と、振動台２のテーブル６の実振幅の応答ｅとの差を算出して、その算出結果を加振指令ｆとして出力する機能を備えるものとして説明したが、目標波形ａの振幅と、制御波形ｂの時間軸に沿って変化する振幅の値である駆動指令ｃとの差を算出し、その算出結果を加振指令ｆとして出力する機能を備えるものとしてもよい。
【００８３】
図２（ａ）（ｂ）（ｃ）、図３（ａ）（ｂ）、図５にそれぞれ示した波形は、例であり、実際に用いる波形を反映したものではない。
【００８４】
制御波形ｂを設定するために目標波形ａ（図２（ａ）参照）から高振動数成分ａ１（図２（ｂ）参照）や低振動数成分ａ２（図２（ｃ）参照）を抽出するために用いるハイパスフィルタやローパスフィルタの遮断振動数（遮断周波数）は自在に設定してよいことは勿論である。
【００８５】
振動台２の制御装置８は、テーブル６の実振幅に関する応答ｅを基にフィードバック制御を行うものとすることが好ましいが、フィードバック制御は必須ではない。
【００８６】
往復駆動装置３の制御装置１２は、対象保持テーブル１５の実振幅に関する応答ｈを基にフィードバック制御を行うものとすることが好ましいが、フィードバック制御は必須ではない。
【００８７】
各実施形態では、目標波形ａを変位に関するものとして説明したが、目標波形ａは速度又は加速度に関するものであってもよい。この場合は、テーブル６及び対象保持テーブル１５の制御を、それぞれの速度又は加速度に基づいて行うようにすればよい。
【００８８】
その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００８９】
１，１ａ，１ｂ  加振システム、２  振動台、３  往復駆動装置、４  信号処理装置、６  テーブル、７  駆動手段、８  制御装置、１５  対象保持テーブル、１６  アクチュエータ、２１  起動信号発生装置、ａ  目標波形、ｂ  制御波形、ｃ  駆動指令、ｅ  応答、ｄ  起動信号、ｆ  加振指令、ｉ  制御波形、ｉ１  トリガ起動用信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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