(57)【要約】【課題】非自走式の搬送台車において、搬送台車の走行方向を精度良く変えることが可能な技術を開示する。【解決手段】搬送台車は、非自走式の搬送台車であって、台車本体と、台車本体の底面に取り付けられ、任意の方向に向きを変える自由輪と、台車本体の底面における自由輪よりも前側であり、かつ、前後方向に直交する幅方向の一方側に取り付けられた第１調整車輪と、台車本体の底面における自由輪よりも前側であり、かつ、幅方向の他方側に取り付けられた第２調整車輪と、駆動力を出力する駆動部と、駆動力を第１調整車輪と第２調整車輪とに伝達することにより、第１調整車輪と第２調整車輪との向きが等しい状態を維持しつつ、第１調整車輪と第２調整車輪との向きを調整する調整部と、を備える。【選択図】図２
2017206178.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
非自走式の搬送台車であって、
台車本体と、
前記台車本体の底面に取り付けられ、任意の方向に向きを変える自由輪と、
前記台車本体の前記底面における前記自由輪よりも前側であり、かつ、前後方向に直交する幅方向の一方側に取り付けられた第１調整車輪と、
前記台車本体の前記底面における前記自由輪よりも前側であり、かつ、前記幅方向の他方側に取り付けられた第２調整車輪と、
駆動力を出力する駆動部と、
前記駆動力を前記第１調整車輪と前記第２調整車輪とに伝達することにより、前記第１調整車輪と前記第２調整車輪との向きが等しい状態を維持しつつ、前記第１調整車輪と前記第２調整車輪との向きを調整する調整部と、を備える、搬送台車。
【請求項２】
請求項１に記載の搬送台車であって、
前記幅方向において、前記第１調整車輪が取り付けられる前記台車本体の第１位置と、前記第２調整車輪が取り付けられる前記台車本体の第２位置との間には、空間が存在している、搬送台車。
【請求項３】
請求項２に記載の搬送台車であって、
前記台車本体は、
前記幅方向に延びる基礎部と、
前記基礎部の前記幅方向の前記一方側の部分から前記前側に延びる第１突出部と、
前記基礎部の前記幅方向の前記他方側の部分から前記前側に延びる第２突出部と、を備え、
前記第１調整車輪は、前記第１突出部の前記底面に取り付けられ、
前記第２調整車輪は、前記第２突出部の前記底面に取り付けられる、搬送台車。
【請求項４】
請求項３に記載の搬送台車であって、
前記第１調整車輪は、
第１水平軸周りに回転可能な第１調整車輪本体と、
第１鉛直軸周りに前記第１調整車輪本体を回転可能に支持する第１支持部と、を有し、
前記第２調整車輪は、
第２水平軸周りに回転可能な第２調整車輪本体と、
第２鉛直軸周りに前記第２調整車輪本体を回転可能に支持する第２支持部と、を有し、
前記調整部は、
軸方向が鉛直方向となるように配置された複数のプーリと、
前記第１支持部と前記第２支持部と前記複数のプーリとに巻き架けられ、前記駆動力により回転するベルトと、を有し、
前記複数のプーリは、少なくとも前記基礎部と前記第１突出部との接続部と、前記基礎部と前記第２突出部との接続部とに配置されている、搬送台車。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の搬送台車であって、さらに、
前記搬送台車の走行方向の指示を受け付ける操作部を有し、
前記調整部は、前記指示に従って、前記第１調整車輪と前記第２調整車輪との向きを調整する、搬送台車。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の搬送台車であって、さらに、
前記台車本体に対して昇降可能に装着され、被搬送物を積載可能なフォーク部と、
前記フォーク部を前記台車本体に対して昇降させる昇降機構と、を備える、搬送台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書に開示される技術は、搬送台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
建設現場や物流倉庫などでは、資材などの被搬送物を搬送する搬送台車が使用される。搬送台車には、モータ等の動力源を備え、動力源からの動力により走行する自走式のものや、動力源を備えず、操作者の手押し等により走行する非自走式のもの（例えば、ハンディーフォークやハンドパレット）が存在する。
【０００３】
非自走式の搬送台車では、例えば被搬送物が重い場合や被搬送物が長尺状の場合、操作者が搬送台車の後端に設けられた手押し部を押しつつ、搬送台車の走行方向を変えることは困難である。このような搬送台車において、調整車輪と、モータ等の駆動部と、駆動部から出力される駆動力を調整車輪に伝達する調整部とを備え、該駆動力を用いて調整車輪の向きを調整可能な操舵補助機能を有するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。このような搬送台車では、操作者の操作により調整車輪の向きが調整されることで、操作者は、手押し部を押しながら搬送台車の走行方向を容易に変えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１３６２１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
搬送台車の内、例えば、ハンディーフォークやハンドパレット等では、台車本体が搬送台車の前側において幅方向に分かれ、中央部に空間が存在する形状をしているため、台車本体の幅方向の中央部に調整車輪を配置することが物理的に不可能である。このような搬送台車において、台車本体の幅方向のいずれか一方に調整車輪を配置することも可能であるが、このような構成では、搬送台車の走行方向を精度良く変えられない問題が生じる。
【０００６】
なお、上記の問題は、台車本体の幅方向の中央部に調整車輪を配置することが物理的に不可能である場合に限られず、台車本体の幅方向の中央部に調整車輪を配置することは物理的に可能であるが、他の制約により台車本体の幅方向の中央部に調整車輪を配置することができない場合にも共通する問題である。
【０００７】
本明細書では、上述した課題の少なくとも一部を解決することが可能な技術を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）本明細書に開示される搬送台車は、非自走式の搬送台車であって、台車本体と、前記台車本体の底面に取り付けられ、任意の方向に向きを変える自由輪と、前記台車本体の前記底面における前記自由輪よりも前側であり、かつ、前後方向に直交する幅方向の一方側に取り付けられた第１調整車輪と、前記台車本体の前記底面における前記自由輪よりも前側であり、かつ、前記幅方向の他方側に取り付けられた第２調整車輪と、駆動力を出力する駆動部と、前記駆動力を前記第１調整車輪と前記第２調整車輪とに伝達することにより、前記第１調整車輪と前記第２調整車輪との向きが等しい状態を維持しつつ、前記第１調整車輪と前記第２調整車輪との向きを調整する調整部と、を備える。本搬送台車によれば、第１調整車輪と第２調整車輪とが、台車本体の底面における幅方向の両側に分かれて配置されており、調整部が、駆動部から出力される駆動力により、第１調整車輪と第２調整車輪との向きが等しい状態を維持しながら、第１調整車輪と第２調整車輪との向きを調整する。そのため、第１調整車輪と第２調整車輪とが、台車本体の幅方向中央部に配置されず、幅方向の両端に分かれて配置された場合でも、搬送台車の走行方向を精度良く変えることができる。
【０００９】
（２）上記搬送台車において、前記幅方向において、前記第１調整車輪が取り付けられる前記台車本体の第１位置と、前記第２調整車輪が取り付けられる前記台車本体の第２位置との間には、空間が存在している構成としてもよい。本搬送台車では、幅方向における第１位置と第２位置との間には、空間が存在しており、幅方向における第１位置と第２位置との中央部に調整車輪を配置することができない。本搬送台車によれば、幅方向における第１位置と第２位置との中央部に調整車輪を配置することができない場合でも、搬送台車の走行方向を精度良く変えることができる。
【００１０】
（３）上記搬送台車において、前記台車本体は、前記幅方向に延びる基礎部と、前記基礎部の前記幅方向の前記一方側の部分から前記前側に延びる第１突出部と、前記基礎部の前記幅方向の前記他方側の部分から前記前側に延びる第２突出部と、を備え、前記第１調整車輪は、前記第１突出部の前記底面に取り付けられ、前記第２調整車輪は、前記第２突出部の前記底面に取り付けられる構成としてもよい。本搬送台車では、基礎部よりも前側であって、幅方向における第１突出部と第２突出部との中央部に調整車輪を配置することができない。本搬送台車によれば、基礎部よりも前側であって、幅方向における第１突出部と第２突出部との中央部に調整車輪を配置することができない場合でも、搬送台車の走行方向を精度良く変えることができる。
【００１１】
（４）上記搬送台車において、前記第１調整車輪は、第１水平軸周りに回転可能な第１調整車輪本体と、第１鉛直軸周りに前記第１調整車輪本体を回転可能に支持する第１支持部と、を有し、前記第２調整車輪は、第２水平軸周りに回転可能な第２調整車輪本体と、第２鉛直軸周りに前記第２調整車輪本体を回転可能に支持する第２支持部と、を有し、前記調整部は、軸方向が鉛直方向となるように配置された複数のプーリと、前記第１支持部と前記第２支持部と前記複数のプーリとに巻き架けられ、前記駆動力により回転するベルトと、を有し、前記複数のプーリは、少なくとも前記基礎部と前記第１突出部との接続部と、前記基礎部と前記第２突出部との接続部とに配置されている構成としてもよい。本搬送台車によれば、ベルトが、第１支持部と第２支持部とに巻き架けられているので、駆動部の駆動力によりベルトが回転することで、第１調整車輪と第２調整車輪とを同期して回転させることができ、第１調整車輪と第２調整車輪との向きを同時に調整することができる。また、複数のプーリが、少なくとも基礎部と第１突出部との接続部、および、基礎部と第２突出部との接続部に配置されることで、ベルトを基礎部、第１突出部、および、第２突出部に沿って延びるように配置することができ、ベルトと被搬送物等との干渉を抑制することができる。
【００１２】
（５）上記搬送台車において、さらに、前記搬送台車の走行方向の指示を受け付ける操作部を有し、前記調整部は、前記指示に従って、前記第１調整車輪と前記第２調整車輪との向きを調整する構成としてもよい。本搬送台車によれば、調整部は、操作部を介して操作者等から受け付けた走行方向の指示に従って、第１調整車輪と第２調整車輪との向きを調整する。そのため、調整部が、走行面に設けられたライン等の案内情報を読み取った結果に従って、第１調整車輪と第２調整車輪との向きを調整する場合に比べて、案内情報が設けられていない場合でも、搬送台車の走行方向を精度良く変えることができる。
【００１３】
（６）上記搬送台車において、さらに、前記台車本体に対して昇降可能に装着され、被搬送物を積載可能なフォーク部と、前記フォーク部を前記台車本体に対して昇降させる昇降機構と、を備える構成としてもよい。本搬送台車によれば、被搬送物を積載したフォーク部を、台車本体に対して昇降させる昇降機構を備えるので、昇降機構を備えない場合に比べて、被搬送物と他の物品との干渉を回避して、被搬送物を適切に搬送することができる。
【００１４】
なお、本明細書に開示される技術は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、搬送補助装置、搬送台車または搬送補助装置の制御方法、それらの装置または方法の機能を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態の搬送台車１００の側面図
【図２】第１実施形態の搬送台車１００の底面図
【図３】第１調整車輪２００の正面図
【図４】第２実施形態の搬送台車１００Ａの側面図
【図５】第２実施形態の搬送台車１００Ａの底面図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
Ａ．第１実施形態：
Ａ−１．搬送台車１００の構成：
第１実施形態の搬送台車１００の構成について、図１および図２を参照しつつ説明する。図１は、搬送台車１００の側面図であり、図２は、搬送台車１００の底面図である。図１および図２には、方向を特定するための互いに直交するＸＹＺ軸が示されている。本明細書では、便宜的に、Ｘ軸正方向を前側と呼び、Ｘ軸負方向を後ろ側と呼び、Ｙ軸正方向を右側と呼び、Ｙ軸負方向を左側と呼び、Ｚ軸正方向を上側と呼び、Ｚ軸負方向を下側と呼ぶものとする。図３以降についても同様である。
【００１７】
搬送台車１００は、非自走式の台車であり、具体的には、操作者の後押し動作または引っ張り動作によって、床面ＦＬ上を移動するハンディーフォークである。搬送台車１００は、基台１１０と、マスト１２０と、フォーク部１５０と、昇降機構１６０と、一対の自由輪（キャスター）１３０、１３２と、第１調整車輪２００と、第２調整車輪３００とを備える。
【００１８】
図２に示すように、基台１１０は、上下方向視で略Ｕ字状をしており、前後方向に延びる右脚部１１２および左脚部１１４と、右脚部１１２および左脚部１１４の後端付近を連結する基礎部１１６とを有する。すなわち、基礎部１１６は、左右方向に延びており、右脚部１１２は、基礎部１１６の右側の部分から前側に延びており、左脚部１１４は、基礎部１１６の左側の部分から前側に延びている。右脚部１１２と左脚部１１４と基礎部１１６とは、例えば角形鋼管などの中空部材より構成されている。なお、図２では、後述する調整部５００の説明のために、右脚部１１２と左脚部１１４と基礎部１１６とを構成する中空部材の底面の記載が省略され、中空部材の内部の中空部分が記載されている。右脚部１１２と左脚部１１４との組み合わせは、第１突出部と第２突出部との組み合わせの一例であり、左右方向は、幅方向の一例である。
【００１９】
図１に示すように、マスト１２０は、基台１１０の後端付近から上方に延びるような形状の部材である。マスト１２０は、上下方向に延びる一対の支持柱１２４と、一対の支持柱１２４の上端付近を連結する上部連結部１２６と、一対の持ち手部材１２８とを有する。一対の持ち手部材１２８は、一対の支持柱１２４の後面に設けられている。操作者は、一対の持ち手部材１２８を把持して後押し動作または引っ張り動作を行うことにより、搬送台車１００を移動させることができる。一対の持ち手部材１２８の少なくとも一方には、ジョイスティックや押しボタン等の操作部１２９が設けられている。操作者は、操作部１２９を操作することにより、後述する駆動部４００の状態を切り替えたり、搬送台車１００の走行方向を指定したりすることができる。
【００２０】
フォーク部１５０は、左右方向視でＬ字状の部材であり、基台１１０に対して昇降可能となるように、マスト１２０に装着されている。フォーク部１５０は、マスト１２０に沿って延びる後面板１５２と、後面板１５２から前側に延びる一対のフォーク爪１５４とを備える。フォーク爪１５４は、頂面（載置面）に荷物等の被搬送物を積載可能である。また、フォーク爪１５４は、パレットの差込口に差込可能であり、該パレットを介して被搬送物を載置可能である。
【００２１】
昇降機構１６０は、フォーク部１５０を基台１１０に対して昇降させる機構であり、第１滑車１６２と、第２滑車１６４と、ワイヤ１６６と、巻き取り部１６８とを含む。第１滑車１６２は、円筒状の部材であり、フォーク部１５０の後面板１５２に支持されている。第２滑車１６４は、円筒状の部材であり、マスト１２０の上部連結部１２６に吊り下げられている。ワイヤ１６６は、金属性のケーブルであり、一端がマスト１２０の上部連結部１２６に固定されており、第１滑車１６２および第２滑車１６４の順に係合し、他端が巻き取り部１６８に巻き付けられている。巻き取り部１６８は、円筒状の部材であり、マスト１２０に固定されている。巻き取り部１６８には、ハンドル１６９が設けられている。操作者は、ハンドル１６９を一方の向きに回転して巻き取り部１６８にワイヤ１６６を巻き付けることにより、フォーク部１５０を上昇させることができ、ハンドル１６９を他方の向きに回転して巻き取り部１６８からワイヤ１６６を解放することにより、フォーク部１５０を下降させることができる。
【００２２】
図１および図２に示すように、自由輪１３０、１３２は、任意の方向に向きを変えることができる車輪である。自由輪１３０、１３２は、一対の支持柱１２４の下端付近の後面に固定された一対の固定金具１３４の底面に取り付けられている。基台１１０とマスト１２０と固定金具１３４とをあわせたものが、台車本体の一例である。
【００２３】
図２に示すように、第１調整車輪２００は、基台１１０の底面に取り付けられており、具体的には、右脚部１１２の前端付近の底面に取り付けられている。すなわち、第１調整車輪２００は、自由輪１３０、１３２よりも前側であり、かつ、基台１１０の左右方向中心より右側の位置である第１位置Ｌ１の底面に取り付けられている。第２調整車輪３００は、基台１１０の底面に取り付けられており、具体的には、左脚部１１４の前端付近の底面に取り付けられている。すなわち、第２調整車輪３００は、自由輪１３０、１３２よりも前側であり、かつ、基台１１０の左右方向中心より左側の位置である第２位置Ｌ２の底面に取り付けられている。左右方向における基台１１０の第１位置Ｌ１と第２位置Ｌ２との間には、空間１１８が存在している。搬送台車１００が使用される際には、自由輪１３０、１３２、および、調整車輪２００、３００の全部または一部が、床面ＦＬに接触して基台１１０を支持する。
【００２４】
Ａ−２．調整車輪２００、３００の構成：
次に、調整車輪２００、３００の構成について、図３を参照しつつ説明する。なお、第１調整車輪２００と第２調整車輪３００とは同一の構造であるため、以下では、第１調整車輪２００の構成について説明し、第２調整車輪３００の説明を省略する。なお、第２調整車輪３００の各部の符号は、第１調整車輪２００の対応する各部の符号に１００を加えた符号となる。図３は、第１調整車輪２００の正面図である。
【００２５】
第１調整車輪２００は、一対の調整車輪本体２４０、２４２と、フレーム２３０と、一対の支持部材２２０、２２２と、調整プーリ２１０とを備える。一対の調整車輪本体２４０、２４２は、水平方向に延びる回転軸部材２５０に対して同軸に配置されている。一対の調整車輪本体２４０、２４２は、回転軸部材２５０の軸方向に所定間隔を空けて、回転軸部材２５０の軸周りに回転可能に支持されている。一対の調整車輪本体２４０、２４２は、第１調整車輪本体の一例であり、回転軸部材２５０の軸方向は、第１水平軸方向の一例である。
【００２６】
フレーム２３０は、一対の調整車輪本体２４０、２４２の上側を覆うように配置されている。フレーム２３０は、一対の調整車輪本体２４０、２４２の外側で回転軸部材２５０と係合しており、一対の調整車輪本体２４０、２４２を支持している。フレーム２３０は、鉛直方向に延びる方向転換軸部材２３２を有している。フレーム２３０は、一対の支持部材２２０、２２２によって、右脚部１１２の底板１１３に対して、方向転換軸部材２３２の軸周りに回転可能に支持されている。そのため、フレーム２３０は、一対の調整車輪本体２４０、２４２を、方向転換軸部材２３２の軸周りに回転可能に支持している、ということができる。第１支持部材２２０は、右脚部１１２の内部に配置されており、右脚部１１２の底板１１３に固定されている。第２支持部材２２２は、右脚部１１２の底板１１３の下側に配置されており、右脚部１１２の底板１１３に固定されている。フレーム２３０は、第１支持部の一例であり、方向転換軸部材２３２の軸方向は、第１鉛直軸の一例である。
【００２７】
調整プーリ２１０は、第１支持部材２２０の上側で、かつ、右脚部１１２の内部に配置されている。調整プーリ２１０は、軸方向が方向転換軸部材２３２の軸方向と一致するように配置されている。調整プーリ２１０は、方向転換軸部材２３２の軸周りに、フレーム２３０と一体に回転するように支持されている。
【００２８】
Ａ−３．駆動部４００、調整部５００の構成：
図２に示すように、搬送台車１００は、さらに、駆動部４００と、調整部５００とを備える。駆動部４００と調整部５００とは、操作者による搬送台車１００の搬送動作を補助するための構成であり、より具体的には、調整車輪２００、３００の向きを調整する操舵補助機能を実現するための構成である。
【００２９】
駆動部４００は、例えばステッピングモータであり、基礎部１１６の後面の左右方向における中央部付近に取り付けられている。駆動部４００は、上下方向に延びる回転軸部材４１０を有する。駆動部４００は、回転軸部材４１０を右回りおよび左回りに回転可能であり、これにより、駆動力を外部に出力する。
【００３０】
調整部５００は、駆動部４００から出力される駆動力を調整車輪２００、３００に伝達するものであり、ベルト５１０と、複数のプーリ５１２〜５２２とを備える。調整部５００を構成する各部材は、右脚部１１２と左脚部１１４と基礎部１１６とを構成する中空部材の内部に配置されている。ベルト５１０は、タイミングベルトであり、第１調整車輪２００の調整プーリ２１０と、第２調整車輪３００の調整プーリ３１０と、駆動部４００の回転軸部材４１０と、調整部５００の複数のプーリ５１２〜５２２とに巻き架けられている。
【００３１】
複数のプーリ５１２〜５２２は、軸方向が上下方向となるように配置されており、ベルト５１０が、第１調整車輪２００の調整プーリ２１０と、第２調整車輪３００の調整プーリ３１０と、駆動部４００の回転軸部材４１０とに巻き架けられるように、ベルト５１０の伸長方向を変更している。
【００３２】
具体的には、第１プーリ５１２は、駆動部４００に近接して配置されており、駆動部４００の回転軸部材４１０に巻き架けられ、駆動部４００から前側に延びるベルト５１０の向きを、基礎部１１６に沿って右側に変更する。第２プーリ５１４は、右脚部１１２と基礎部１１６とが接続する右側接続部ＣＮ１付近に配置されており、第１プーリ５１２から右側に延びるベルト５１０の向きを、右脚部１１２に沿って前側に変更する。これにより、ベルト５１０は、第１調整車輪２００の調整プーリ２１０に巻き架けられるとともに（図３参照）、伸長する方向が右脚部１１２に沿って後ろ側に変更される。
【００３３】
第３プーリ５１６は、右側接続部ＣＮ１付近に配置されており、調整プーリ２１０から後ろ側に延びるベルト５１０の向きを、基礎部１１６に沿って左側に変更する。第４プーリ５１８は、左脚部１１４と基礎部１１６とが接続する左側接続部ＣＮ２付近に配置されており、第３プーリ５１６から左側に延びるベルト５１０の向きを、左脚部１１４に沿って前側に変更する。これにより、ベルト５１０は、第２調整車輪３００の調整プーリ３１０に巻き架けられるとともに、伸長する方向が左脚部１１４に沿って後ろ側に変更される。
【００３４】
第５プーリ５２０は、左側接続部ＣＮ２付近に配置されており、調整プーリ３１０から後ろ側に延びるベルト５１０の向きを、基礎部１１６に沿って右側に変更する。第６プーリ５２２は、駆動部４００に近接して配置されており、第５プーリ５２０から基礎部１１６に沿って右側に延びるベルト５１０の向きを、後ろ側に変更する。これにより、ベルト５１０は、第１調整車輪２００の調整プーリ２１０と、第２調整車輪３００の調整プーリ３１０と、駆動部４００の回転軸部材４１０とに巻き架けられる。
【００３５】
Ａ−４．調整車輪２００、３００の操舵補助動作：
搬送台車１００では、操作者が操作部１２９を操作することにより、操舵補助のオン／オフ状態を切り替えたり、操舵補助機能がオン状態のときに、搬送台車１００の走行方向を指定したりすることができる。操作者は、操舵補助機能を利用する際に、駆動部４００の状態を、駆動力を出力しない非出力状態から、駆動力を出力する出力状態に切り替える。また、操作者は、搬送台車１００の走行方向を変える場合には、搬送台車１００の走行方向を所定の角度だけ変更する指示を与える。これにより、駆動部４００の回転軸部材４１０が回転軸部材４１０の周方向に回転し、駆動部４００の回転軸部材４１０に巻きかけられたベルト５１０がベルト５１０の伸長方向に沿って回転する。ベルト５１０の回転により、第１調整車輪２００の調整プーリ２１０が所定の角度だけ回転すると、一対の調整車輪本体２４０、２４２が方向転換軸部材２３２の軸周りに所定の角度だけ回転するように調整される（図３  矢印Ｆ参照）。
【００３６】
また、ベルト５１０の回転により、第２調整車輪３００の調整プーリ３１０も所定の角度だけ回転し、一対の調整車輪本体３４０、３４２も方向転換軸部材３３２の軸周りに所定の角度だけ回転するように調整される。つまり、一対の調整車輪本体２４０、２４２と一対の調整車輪本体３４０、３４２とは、等しい角度だけ回転するように調整される。
【００３７】
一対の調整車輪本体２４０、２４２と一対の調整車輪本体３４０、３４２とは、回転前において、向きが等しくなるように調整されている。そのため、一対の調整車輪本体２４０、２４２と、一対の調整車輪本体３４０、３４２とは、回転後においても向きが等しい状態が維持される。回転後の一対の調整車輪本体２４０、２４２と、一対の調整車輪本体３４０、３４２との向きにより、搬送台車１００の走行方向が規定される。
【００３８】
以上説明したように、本実施形態の搬送台車１００では、左右方向において、基台１１０の第１位置Ｌ１と第２位置Ｌ２との間に、空間１１８が存在しており、左右方向における第１位置Ｌ１と第２位置Ｌ２との中央部に調整車輪を配置することができない。
【００３９】
本実施形態の搬送台車１００では、第１調整車輪２００が第１位置Ｌ１の底面に取り付けら、第２調整車輪３００が、第２位置Ｌ２の底面に取り付けられる。すなわち、一対の調整車輪２００、３００が、基台１１０の左右方向の両側に配置されている。そのため、基台１１０の左右方向のいずれか一方にのみ調整車輪が配置される構成に比べて、搬送台車１００の走行方向を精度良く変えることができる。
【００４０】
本実施形態の搬送台車１００では、さらに、調整部５００が、駆動部４００から出力される駆動力により、一対の調整車輪２００、３００の向きが等しい状態を維持しながら、一対の調整車輪２００、３００の向きを調整する。そのため、一対の調整車輪２００、３００の向きが互いに異なる向きに調整されることが抑制され、搬送台車１００の走行方向を適確に変えることができる。
【００４１】
具体的には、調整部５００は、一対の調整車輪本体２４０、２４２と一体に回転する調整プーリ２１０と、一対の調整車輪本体３４０、３４２と一体に回転する調整プーリ３１０とに巻き架けられたベルト５１０を有している。そのため、駆動部４００から出力される駆動力によりベルト５１０が回転することで、一対の調整車輪本体２４０、２４２と一対の調整車輪本体３４０、３４２とを同期して回転させることができ、一対の調整車輪本体２４０、２４２の向きと、一対の調整車輪本体３４０、３４２の向きとを同時に調整することができる。
【００４２】
また、本実施形態の搬送台車１００では、ベルト５１０は、複数のプーリ５１２〜５２２により、右脚部１１２と左脚部１１４と基礎部１１６とに沿って延びるように引き渡されている。そのため、ベルト５１０が、左右方向における右脚部１１２と左脚部１１４との間に引き渡されている場合に比べて、ベルト５１０と被搬送物等との干渉を抑制することができる。
【００４３】
また、本実施形態の搬送台車１００では、マスト１２０の持ち手部材１２８に操作部１２９が設けられており、操作者は、操作部１２９を用いて、搬送台車１００の走行方向を指定することができ、調整部５００は、走行方向を指定する指示に従って、一対の調整車輪本体２４０、２４２の向きと一対の調整車輪本体３４０、３４２の向きとを調整する。そのため、調整部５００が、走行面に設けられたライン等の案内情報を読み取り、その読み取った結果に従って、一対の調整車輪本体２４０、２４２の向きと一対の調整車輪本体３４０、３４２の向きとを調整する構成に比べて、走行面に案内情報が設けられていない場合でも、搬送台車１００の走行方向を適確に変えることができ、汎用性を向上させることができる。
【００４４】
また、本実施形態の搬送台車１００では、被搬送物を積載したフォーク部１５０を基台１１０に対して昇降させる昇降機構１６０を備える。そのため、昇降機構１６０を備えない構成に比べて、走行経路周囲に載置された物品と被搬送物との干渉を抑制して、被搬送物を適切に搬送することができる。
【００４５】
Ｂ．第２実施形態：
Ｂ−１．搬送台車１００Ａの構成：
図４は、第２実施形態における搬送台車１００Ａの側面図であり、図５は、搬送台車１００Ａの底面図である。以下では、第２実施形態における搬送台車１００Ａの構成の内、上述した第１実施形態における搬送台車１００の構成と同一の構成については、同一の符号を付すことによってその説明を適宜省略する。
【００４６】
搬送台車１００Ａは、非自走式の台車であり、具体的には、操作者の後押し動作または引っ張り動作によって、床面ＦＬ上を移動するハンドパレットである。搬送台車１００Ａは、基台１１０Ａと、フォーク部６５０と、ハンドルレバー６２０と、昇降機構６６０と、自由輪１３０Ａと、一対の調整車輪２００、３００とを備える。
【００４７】
基台１１０Ａは、右脚部１１２Ａの前端と左脚部１１４Ａの前端とが、前側に向けて尖った爪状をしている他は、第１実施形態における搬送台車１００の基台１１０と略同一であり、重複した説明を省略する。なお、図５では、図２と同様に、右脚部１１２Ａと左脚部１１４Ａと基礎部１１６Ａとを構成する中空部材の底面の一部の記載が省略され、中空部材の内部の中空部分が記載されている。
【００４８】
フォーク部６５０は、基台１１０Ａの上面を覆い、かつ、基台１１０Ａに対して昇降可能となるように装着されている。フォーク部６５０は、後端付近に上方に延びるような形状の連結部６５２を有する。
【００４９】
ハンドルレバー６２０は、水平方向に延びる昇降機構６６０の油圧回転軸部材６６６から上方に延びるような形状の部材であり、油圧回転軸部材６６６の軸周りに回転可能に支持されている。操作者は、ハンドルレバー６２０を把持して後押し動作または引っ張り動作を行うことにより、搬送台車１００Ａを移動させることができる。また、操作者は、ハンドルレバー６２０を把持して、油圧回転軸部材６６６の軸周りにハンドルレバー６２０を回転させることで、後述する昇降機構６６０の油圧シリンダ６６２の油圧を上昇させることができる。
【００５０】
昇降機構６６０は、フォーク部６５０を基台１１０Ａに対して昇降させる機構であり、油圧シリンダ６６２と、昇降部材６６４と、油圧回転軸部材６６６と、支持レバー６６８とを含む。油圧シリンダ６６２は、固定金具６７０により基台１１０Ａに固定されている。油圧シリンダ６６２は、油圧の上昇により伸長し、上面が上昇する。油圧シリンダ６６２には、減圧機構（図示されない）が設けられている。操作者は、減圧機構を操作することで、油圧シリンダ６６２の油圧を下降させることができる。油圧シリンダ６６２は、油圧の下降により縮小し、上面が下降する。
【００５１】
昇降部材６６４は、油圧シリンダ６６２の上面に固定されており、油圧シリンダ６６２の油圧の上昇または下降に伴って昇降する。昇降部材６６４は、フォーク部６５０の連結部６５２に連結されている。そのため、フォーク部６５０は、油圧シリンダ６６２の油圧の上昇または下降に伴って、基台１１０Ａに対して昇降する。
【００５２】
支持レバー６６８は、フォーク部６５０を支持するための部材である。支持レバー６６８は、フォーク部６５０の上昇に伴って下向きに回転し、基台１１０Ａに対してフォーク部６５０を支持する。支持レバー６６８は、フォーク部６５０の下降に伴って上向きに回転し、基台１１０Ａとフォーク部６５０との間に格納される。
【００５３】
自由輪１３０Ａは、油圧シリンダ６６２から下側に延びる固定金具１３４Ａの底面に取り付けられている。基台１１０Ａとハンドルレバー６２０と固定金具１３４Ａとをあわせたものが、台車本体の別例である。なお、本実施形態の調整車輪２００、３００、駆動部４００、調整部５００の構成は、第１実施形態におけるこれらの構成と同一であり、重複した説明を省略する。
【００５４】
以上説明したように、本実施形態の搬送台車１００Ａでも、左右方向において、基台１１０Ａの第１位置Ｌ１と第２位置Ｌ２との間に、空間１１８が存在しており、左右方向における第１位置Ｌ１と第２位置Ｌ２との中央部に調整車輪を配置することができない。本実施形態の搬送台車１００Ａでは、第１調整車輪２００が第１位置Ｌ１の底面に取り付けら、第２調整車輪３００が、第２位置Ｌ２の底面に取り付けられる。また、調整部５００が、駆動部４００から出力される駆動力により、一対の調整車輪２００、３００の向きが等しい状態を維持しながら、一対の調整車輪２００、３００の向きを調整する。そのため、左右方向における第１位置Ｌ１と第２位置Ｌ２との中央部に調整車輪を配置することができない場合でも、搬送台車１００Ａの走行方向を適確に変えることができる。
【００５５】
Ｃ．変形例：
本明細書で開示される技術は、上述の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の形態に変形することができ、例えば次のような変形も可能である。
【００５６】
上記実施形態では、搬送台車としてハンドフォークおよびハンドパレットを例示したが、搬送台車はこれらに限られない。例えば、フォーク部や昇降機能を備えず、頂面に被搬送物を載積可能な台車本体を備えた手押し車であってもよい。
【００５７】
手押し車の台車本体は、略矩形の板状部材であり、台車本体の左右方向の中央部に空間が存在しないことから、台車本体の左右方向の中央部に調整車輪を配置することは物理的に可能である。しかし、例えば、台車本体の左右方向の中央部に弾性を確保したい場合等には、台車本体の左右方向の中央部に調整車輪を固定することができないことから、台車本体の左右方向の中央部に調整車輪を配置することができない。本明細書で開示される技術では、上記の手押し車であっても、台車本体の左右方向の両側に調整車輪を配置することにより、搬送台車１００の走行方向を適確に変えることができる。
【００５８】
上記実施形態では、基台１１０が上下方向視でＵ字状をしているものを例示したが、基台１１０の形状はこれに限られず、例えば、上下方向視でＨ字状をしていてもよい。
【００５９】
上記実施形態では、調整部がベルトを有しており、ベルトが第１調整車輪２００の調整プーリ２１０と、第２調整車輪３００の調整プーリ３１０と、駆動部４００の回転軸部材４１０とに巻き架けられることで、一対の調整車輪本体２４０、２４２と一対の調整車輪本体３４０、３４２とを同期して回転させる例を示したが、調整部が一対の調整車輪本体２４０、２４２と一対の調整車輪本体３４０、３４２とを同期して回転させる手段はこれに限られない。例えば、調整部がチェーンその他の伝達手段を有していてもよい。また、調整部がギアを有していてもよい。調整部のギアを介して、第１調整車輪の調整ギアと、第２調整車輪の調整ギアと、駆動部４００の回転ギアとが歯合することにより、一対の調整車輪本体２４０、２４２と一対の調整車輪本体３４０、３４２とが同期して回転してもよい。
【００６０】
上記実施形態では、非自走式の搬送台車として、操作者の後押し動作または引っ張り動作のみによって、床面ＦＬ上を移動する例を示したが、搬送台車は、モータ等の駆動機構により調整車輪を回転駆動することによって、後押し動作または引っ張り動作に必要な操作者の力を軽減するパワーアシスト機能を有していてもよい。なお、パワーアシスト機能では、駆動機構から出力される駆動力が、搬送台車を移動させるのに必要な駆動力よりも小さく、搬送台車は自走することがない。
【符号の説明】
【００６１】
１００、１００Ａ：搬送台車  １１２、１１２Ａ：右脚部  １１４、１１４Ａ：左脚部  １１６：基礎部  １２９：操作部  １３０、１３０Ａ、１３２：自由輪  ２００：第１調整車輪  ２１０：調整プーリ  ２３２：方向転換軸部材  ２４０、２４２：調整車輪本体  ３００：第２調整車輪  ３１０：調整プーリ  ３３２：方向転換軸部材  ３４０、３４２：調整車輪本体  ４００：駆動部  ４１０：回転軸部材  ５００：調整部  ５１０：ベルト  ５１２〜５２２：プーリ  ＣＮ１：右側接続部  ＣＮ２：左側接続部  Ｌ１：第１位置  Ｌ２：第２位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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