(57)【要約】【課題】高トルクの回転を伝達することができ、繰り返し応力に対する耐性が高く、かつ、小型化にも適した、撓み継手およびこれを用いた減速装置を提供する。【解決手段】撓み継手は、軸方向Ｄ１に並んだ複数の軸体１と、複数の軸体１のうち、隣接する一対の軸体１同士を機械的にかつ弾性的に接合させるバネ構造２とを具備する。バネ構造２は、ラウンドエッジ加工された複数枚の板バネ２１を備え、複数枚の板バネ２１のそれぞれが、隣接する一対の軸体１に対して面接合された構造である。この撓み継手を、減速装置の出力部に用いる。【選択図】図１
2017003053.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一方向に並んだ複数の軸体と、
前記複数の軸体のうち、隣接する一対の軸体同士を機械的にかつ弾性的に接合させるバネ構造と、を具備し、
前記バネ構造は、エッジ部分が丸くなるようにラウンドエッジ加工された複数枚の板バネを備え、前記複数枚の板バネのそれぞれが、前記隣接する一対の軸体に対して面接合された構造である
ことを特徴とする撓み継手。
【請求項２】
前記バネ構造は、前記複数枚の板バネのそれぞれが、前記隣接する一対の軸体に対してロウ付けされた構造である
ことを特徴とする請求項１に記載の撓み継手。
【請求項３】
前記バネ構造は、前記複数枚の板バネのそれぞれが、前記隣接する一対の軸体に対して拡散接合された構造である
ことを特徴とする請求項１に記載の撓み継手。
【請求項４】
前記複数枚の板バネのそれぞれが、高強度鋼で形成された
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の撓み継手。
【請求項５】
外部から回転が入力される入力部と、
前記入力部に入力された回転を減速させて伝達する減速機構と、
前記減速機構で伝達された回転を出力する出力部と、を具備し、
前記出力部は、請求項１〜４のいずれか一項に記載された撓み継手を含む
ことを特徴とする減速装置。
【請求項６】
前記減速機構は、固定クラウンギアと、前記固定クラウンギアとの歯数差が１でありかつ前記固定クラウンギアに噛み合いながら歳差運動を行う可動クラウンギアとを備え、
前記出力部は、前記可動クラウンギアの歳差運動に伴って前記撓み継手が弾性変形するように構成された
ことを特徴とする請求項５に記載の減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撓み継手およびこれを用いた減速装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
回転を伝達する回転伝達機構において、入力側部材から出力側部材に回転を伝達する継手として、撓み継手が用いられる。
【０００３】
撓み継手は、可撓性の部分を備え、この部分が撓むことによって、入力側部材と出力側部材の間で生じる偏心や偏角が吸収される。
【０００４】
撓み継手には、多様な方式（ディスク式、スリット式、ベローズ式等）が存在するが、高トルクの回転を伝達するためには、剛性を確保しやすいディスク式の撓み継手が好適に用いられる。
【０００５】
ディスク式の撓み継手は、たとえば特許文献１に記載されている。特許文献１に記載された撓み継手では、ゴムを用いて円盤状に成形された第二要素を、多数のボルト部材を用いて、第１継手部材と第２継手部材にそれぞれ固定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１４−２０６２３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記したディスク式の撓み継手は、高トルクの回転を伝達しやすいという利点がある反面、繰り返し応力に対する耐性を向上させづらいという問題や、小型化（小径化）に適さないという問題がある。
【０００８】
そのため、従来のディスク式の撓み継手は、入力側部材が高速で揺動する構造の回転伝達機構（減速装置等）や、非常に小型の回転伝達機構には、適用しにくい場合があった。
【０００９】
本発明が解決しようとする課題は、高トルクの回転を伝達することができ、繰り返し応力に対する耐性が高く、かつ、小型化にも適した、撓み継手およびこれを用いた減速装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る形態の撓み継手は、一方向に並んだ複数の軸体と、前記複数の軸体のうち、隣接する一対の軸体同士を機械的にかつ弾性的に接合させるバネ構造と、を具備する。
【００１１】
前記バネ構造は、エッジ部分が丸くなるようにラウンドエッジ加工された複数枚の板バネを備え、前記複数枚の板バネのそれぞれが、前記隣接する一対の軸体に対して面接合された構造である。
【００１２】
また、本発明に係る減速装置は、外部から回転が入力される入力部と、前記入力部に入力された回転を減速させて伝達する減速機構と、前記減速機構で伝達された回転を出力する出力部とを具備する。前記出力部は、前記撓み継手を含む。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は、高トルクの回転を伝達することができ、繰り返し応力に対する耐性が高く、かつ、小型化にも適した、撓み継手およびこれを用いた減速装置を提供することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態１の撓み継手を示す側面図である。
【図２】図２Ａは、実施形態１の撓み継手が備える第一軸体の側面図であり、図２Ｂは、実施形態１の撓み継手が備える第一軸体の正面図であり、図２Ｃは、実施形態１の撓み継手が備える第一軸体の下面図である。
【図３】実施形態１の撓み継手が備える第一軸体の斜視図である。
【図４】図４Ａは、実施形態１の撓み継手が備える第二軸体の側面図であり、図４Ｂは、図４ＡのＩ−Ｉ線断面図であり、図４Ｃは、実施形態１の撓み継手が備える第二軸体の正面図であり、図４Ｄは、実施形態１の撓み継手が備える第二軸体の下面図である。
【図５】実施形態１の撓み継手が備える第二軸体の斜視図である。
【図６】図６Ａは、実施形態１の撓み継手が備える第三軸体の側面図であり、図６Ｂは、図６ＡのＩＩ−ＩＩ線断面図であり、図６Ｃは、実施形態１の撓み継手が備える第三軸体の正面図であり、図６Ｄは、実施形態１の撓み継手が備える第三軸体の下面図である。
【図７】実施形態１の撓み継手が備える第三軸体の斜視図である。
【図８】図８Ａは、実施形態１の撓み継手が備える板バネの正面図であり、図８Ｂは、図８ＡのＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。
【図９】板バネのラウンドエッジ加工された部分の変形例を示す要部断面図である。
【図１０】図１０Ａは、板バネの変形例を示す正面図であり、図１０Ｂは、板バネの他の変形例を示す正面図である。
【図１１】実施形態２の撓み継手を示す側面図である。
【図１２】図１２Ａは、実施形態１の撓み継手を用いて構成されたクラウンギア減速装置を示す側面図であり、図１２Ｂは、図１２ＡのＩＶ−ＩＶ線断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１には、実施形態１の撓み継手の全体を示している。
【００１６】
本実施形態の撓み継手は、所定の軸方向Ｄ１に沿って並んだ複数（本実施形態では三つ）の軸体１と、軸方向Ｄ１において隣接する一対の軸体１同士を接合させるバネ構造２とを備える。
【００１７】
本実施形態のバネ構造２は、隣接する一対の軸体１の互いの対向面に、爪状の凸部１１を複数設け、一方の軸体１に設けた複数の凸部１１と、他方の軸体１に設けた複数の凸部１１とを、周方向に沿って配置された複数枚の板バネ２１（図８Ａ、図８Ｂ参照）を介して、結合させた構造である。複数枚の板バネ２１は、全体として環状に配置される。
【００１８】
複数枚の板バネ２１はそれぞれ、一方の軸体１に形成された少なくとも一つの凸部１１と、他方の軸体１に形成された少なくとも一つの凸部１１に対して、ロウ付けによって面接合される。
【００１９】
各板バネ２１の凸部１１に対する面接合は、凸部１１に形成されたスリット１２に対して板バネ２１の一部を挿入し、スリット１２内で、板バネ２１の一部と凸部１１をロウ付けすることによって行われる。
【００２０】
各凸部１１には、少なくとも一つの挿入穴１３がさらに形成されている。挿入穴１３は、棒状のロウ材を、外部から挿入することのできる穴であり、スリット１２に連通するように形成されている。
【００２１】
隣接する一対の軸体１は、上記のように面接合（ロウ付け）された複数枚の板バネ２１を介して、機械的にかつ弾性的に結合される。
【００２２】
以下、本実施形態の撓み継手について、さらに具体的に説明する。
【００２３】
図１では、軸方向Ｄ１の矢印の向く側（図中の左側）が、出力側である。軸方向Ｄ１の矢印の向く側とは逆側（図中の右側）が、入力側である。
【００２４】
本実施形態において、複数の軸体１は、最も入力側に位置する第一軸体１ａと、第一軸体１ａに対してこれの出力側に隣接する第二軸体１ｂと、第二軸体１ｂに対してこれの出力側に隣接する第三軸体１ｃとで、構成される。
【００２５】
第一軸体１ａ、第二軸体１ｂおよび第三軸体１ｃは、いずれも軸方向Ｄ１に視たときに略リング状の外形を備える（図３、図５、図７等参照）。
【００２６】
バネ構造２は、第一軸体１ａと第二軸体１ｂを接合させる第一バネ構造２ａと、第二軸体１ｂと第三軸体１ｃを接合させる第二バネ構造２ｂとで、構成される。
【００２７】
まず、第一バネ構造２ａについて説明する。
【００２８】
第一バネ構造２ａは、第一軸体１ａの出力側を向く面（第二軸体１ｂに対向する面）から突出させた一対の凸部１１と、第二軸体１ｂの入力側を向く面（第一軸体１ａに対向する面）から突出させた一対の凸部１１との間で、二枚の板バネ２１をロウ付けした構造である。
【００２９】
以下においては、第一軸体１ａから突出させた凸部１１を「第一凸部１１ａ」と称する。第一凸部１１ａに設けたスリット１２を「第一スリット１２ａ」と称し、第一凸部１１ａに設けた挿入穴１３を「第一挿入穴１３ａ」と称する。
【００３０】
同様に、第二軸体１ｂから突出させた凸部１１を「第二凸部１１ｂ」と称し、第二凸部１１ｂに設けたスリット１２を「第二スリット１２ｂ」と称し、第二凸部１１ｂに設けた挿入穴１３を「第二挿入穴１３ｂ」と称する。
【００３１】
図２Ｂや図３に示すように、第一軸体１ａに形成される一対の第一凸部１１ａは、周方向（中心軸まわり）に１８０°だけ互いにずれて位置する。
【００３２】
第一スリット１２ａは、各第一凸部１１ａに、一対一で形成される。
【００３３】
第一スリット１２ａは、第一凸部１１ａの外周面（径方向外側を向く面）の一部を、径方向内側にむけて凹ませた形状である。第一スリット１２ａは、径方向外側にむけて開口するとともに、周方向の両側にむけて開口する。
【００３４】
第一挿入穴１３ａは、各第一凸部１１ａに、一対一で形成される。
【００３５】
第一挿入穴１３ａは、第一凸部１１ａの外周面の一部を、径方向内側にむけて凹ませた形状である。第一挿入穴１３ａは、円柱状（棒状）のロウ材が圧入され得るように、断面円形状で形成されている。第一挿入穴１３ａは底を有し、深さ方向の全域または略全域において、第一スリット１２ａと連通する。
【００３６】
図４Ｂや図５に示すように、第二軸体１ｂから入力側に突出する扇形の一対の第二凸部１１ｂは、周方向に１８０°だけ互いにずれて位置する。周方向において、この第二凸部１１ｂと第一凸部１１ａは、周方向に９０°ずれながら交互に位置する。
【００３７】
第二スリット１２ｂは、各第二凸部１１ｂに一対形成される。
【００３８】
一対の第二スリット１２ｂは、第二凸部１１ｂの周方向をむく両側面の一部を、それぞれ凹ませた形状である。一方の第二スリット１２ｂは、周方向の一側にむけて開口するとともに、径方向の両側にむけて開口する。他方の第二スリット１２ｂは、周方向の他側にむけて開口するとともに、径方向の両側にむけて開口する。
【００３９】
第二挿入穴１３ｂは、各第二凸部１１ｂに一対形成される。
【００４０】
一対の第二挿入穴１３ｂは、それぞれ第二凸部１１ｂを径方向に沿って貫通した形状である。各第二挿入穴１３ｂは、円柱状のロウ材が圧入され得るように、断面円形状で形成されている。各第二挿入穴１３ｂは、深さ方向の全域または略全域において、第二スリット１２ｂと一対一に連通する。
【００４１】
図８Ａに示すように、各板バネ２１は、マルエージング鋼等の高強度鋼を用いて「く」字状に成型された弾性部材である。各板バネ２１は、「く」字状の外形を有する主体部２１１と、主体部２１１の両端に形成された接合部２１２とを備える。
【００４２】
本実施形態の板バネ２１は、主体部２１１の中央部分に、さらに別の接合部２１２を備える。各接合部２１２は、他の部分よりも幅広である。言い換えると、本実施形態の「く」字状の板バネ２１においては、両端の接合部２１２と中央部分の接合部２１２との間が、それぞれ長板状の板バネとなっている。
【００４３】
各板バネ２１は、エッジ部分２１５が丸くなるようにラウンドエッジ加工されている（図８Ｂ参照）。ラウンドエッジ加工は、板バネ２１のうち少なくとも主体部２１１（板バネ２１のうち各接合部２１２を除いた部分）のエッジ部分２１５に対して、施される。各板バネ２１は、ラウンドエッジ加工を施されることで、疲労限度が向上する。
【００４４】
ラウンドエッジ加工は、たとえばバレル研磨で行われる。各板バネ２１は、ダンベル状（長板状）の二枚の板材を「く」字状に接合させたような、シンプルな形状である。そのため、各板バネ２１の外周側のエッジ部分２１５（２１５ａ）に対してバレル研磨の砥石が当たるのは勿論のこと、内周側のエッジ部分２１５（２１５ｂ）に対しても、バレル研磨の砥石が問題なく当たる。これに対して、たとえばリング状の板バネに対してバレル研磨を行おうとすれば、板バネの内周側に砥石が当たりにくく、板バネのサイズが小さいときには特にラウンドエッジ加工が困難である。
【００４５】
第一バネ構造２ａにおいては、第一軸体１ａと第二軸体１ｂが、下記の構成で結合される。
【００４６】
第一軸体１ａが備える各第一挿入穴１３ａには、銀等を用いて棒状に成形されたロウ材が、圧入される。同様に、第二軸体１ｂが備える各第二挿入穴１３ｂに、銀等を用いて棒状に成型されたロウ材が、圧入される。
【００４７】
このようにロウ材が圧入された状態で、各板バネ２１の両端の接合部２１２が、第二軸体１ｂが備える二箇所の第二スリット１２ｂに対して、一対一で挿入される。
【００４８】
前記二箇所の第二スリット１２ｂは、入力側に突出した一対の第二凸部１１ｂのうち一方の第二凸部１１ｂに設けた一箇所の第二スリット１２ｂと、他方の第二凸部１１ｂに設けた一箇所の第二スリット１２ｂである。前記二箇所の第二スリット１２ｂは、同一方向にむいて開口する。
【００４９】
各板バネ２１の中央部分に位置する接合部２１２は、第一軸体１ａが備える一箇所の第一スリット１２ａに、挿入される。
【００５０】
上記のように挿入された各板バネ２１は、その両端部が第二軸体１ｂに保持され、その中央部分が第一軸体１ａに保持される。この状態で、全体を所定時間加熱し、さらに時効硬化処理を施すことにより、各板バネ２１は、第一軸体１ａに対して一箇所で面接合され、第二軸体１ｂに対して二箇所で面接合される。
【００５１】
各板バネ２１が第一軸体１ａに面接合されることは、つまり、各板バネ２１が中央に有する接合部２１２が、表裏の全面に亘って第一軸体１ａにロウ付けされることである。
【００５２】
各板バネ２１が第二軸体１ｂに面接合されることは、つまり、各板バネ２１が両端に有する接合部２１２が、表裏の全面に亘って第二軸体１ｂにロウ付けされることである。
【００５３】
次に、第二バネ構造２ｂについて説明する。
【００５４】
第二バネ構造２ｂは、第二軸体１ｂの出力側を向く面（第三軸体１ｃに対向する面）から突出させた一対の第二凸部１１ｂと、第三軸体１ｃの入力側を向く面（第二軸体１ｂに対向する面）から突出させた一対の凸部１１（以下「第三凸部１１ｃ」と称する。）との間で、二枚の板バネ２１をロウ付けした構造である。
【００５５】
第二軸体１ｂから出力側に突出する第二凸部１１ｂは、出力側の第二スリット１２ｂと、出力側の第二挿入穴１３ｂとを備える。
【００５６】
図４Ｃや図５に示すように、第二軸体１ｂから出力側に突出する長方形状の一対の第二凸部１１ｂは、周方向に１８０°だけ互いにずれて位置する。出力側の一対の第二凸部１１ｂは、入力側の一対の第二凸部１１ｂに対して、表裏の位置にある。
【００５７】
出力側の第二スリット１２ｂは、出力側の各第二凸部１１ｂに、一対一で形成される。出力側の第二スリット１２ｂは、出力側の第二凸部１１ｂの外周面の一部を、径方向内側にむけて凹ませた形状である。出力側の第二スリット１２ｂは、径方向外側にむけて開口するとともに、周方向の両側にむけて開口する。
【００５８】
出力側の第二挿入穴１３ｂは、出力側の第二凸部１１ｂに、一対一で形成される。
【００５９】
出力側の第二挿入穴１３ｂは、出力側の第二凸部１１ｂの外周面の一部を、径方向内側にむけて凹ませた形状である。出力側の第二挿入穴１３ｂは、円柱状のロウ材が圧入され得るように、断面円形状で形成されている。出力側の第二挿入穴１３ｂは底を有し、深さ方向の全域または略全域において、出力側の第二スリット１２ｂと連通する。
【００６０】
図６Ｂや図７に示すように、第三軸体１ｃに形成される一対の扇形の第三凸部１１ｃは、周方向に１８０°だけ互いにずれて位置する。周方向において、この第三凸部１１ｃと出力側の第二凸部１１ｂとは、周方向に９０°ずれながら交互に位置する。
【００６１】
第三スリット１２ｃは、各第三凸部１１ｃに一対形成される。
【００６２】
一対の第三スリット１２ｃは、第三凸部１１ｃの周方向をむく両側面の一部を、それぞれ凹ませた形状である。一方の第三スリット１２ｃは、周方向の一側にむけて開口するとともに、径方向の両側にむけて開口する。他方の第三スリット１２ｃは、周方向の他側にむけて開口するとともに、径方向の両側にむけて開口する。
【００６３】
第三挿入穴１３ｃは、各第三凸部１１ｃに一対形成される。
【００６４】
一対の第三挿入穴１３ｃは、それぞれ第三凸部１１ｃを径方向に沿って貫通した形状である。各第三挿入穴１３ｃは、円柱状のロウ材が圧入され得るように、断面円形状で形成されている。各第三挿入穴１３ｃは、深さ方向の全域または略全域において、第三スリット１２ｃと一対一に連通する。
【００６５】
第二バネ構造２ｂにおいては、第二軸体１ｂと第三軸体１ｃが、下記の構成で結合される。
【００６６】
第二軸体１ｂが備える出力側の第二挿入穴１３ｂと、第三軸体１ｃが備える第三挿入穴１３ｃには、それぞれ銀等から成る棒状のロウ材が、圧入される。
【００６７】
この状態で、各板バネ２１の両端の接合部２１２が、第三軸体１ｃが備える二箇所の第三スリット１２ｃに対して、一対一で挿入される。各板バネ２１の中央部分に位置する接合部２１２は、第二軸体１ｂが出力側に備える一箇所の第二スリット１２ｂに、挿入される。
【００６８】
上記のように挿入された各板バネ２１は、その両端部が第三軸体１ｃに保持され、その中央部分が第二軸体１ｂに保持される。この状態で、全体を所定時間加熱し、さらに時効硬化処理を施すことにより、各板バネ２１は、第二軸体１ｂに対して一箇所で面接合され、第三軸体１ｃに対して二箇所で面接合される。
【００６９】
各板バネ２１が第二軸体１ｂに面接合されることは、つまり、各板バネ２１が中央に有する接合部２１２が、表裏の全面に亘って第二軸体１ｂにロウ付けされることである。各板バネ２１が第三軸体１ｃに面接合されることは、つまり、各板バネ２１が両端に有する接合部２１２が、表裏の全面に亘って第三軸体１ｃにロウ付けされることである。
【００７０】
上記した第一バネ構造２ａと第二バネ構造２ｂによって、第一軸体１ａと第二軸体１ｂと第三軸体１ｃが一連に結合される。
【００７１】
第一バネ構造２ａと第二バネ構造２ｂは、共通の工程で形成される。
【００７２】
具体的には、第一軸体１ａと第二軸体１ｂと第三軸体１ｃをこの順に積み重ねたうえで、複数枚の板バネ２１を、それぞれ外側から挿入して所定箇所にセットする。この状態で、たとえば水素炉内において、８２０〜８７０℃の範囲内の温度で所定時間（１０〜２０分程度）加熱することで、マルエージング鋼の溶体化処理とロウ付けを同時に行い、さらに４８０〜５１０℃の範囲内の温度に所定時間（１時間程度）保持することで、マルエージング鋼に時効硬化処理を施す。
【００７３】
これにより、ラウンドエッジ加工された２枚の板バネ２１が、第一軸体１ａと第二軸体１ｂに対して面接合（銀ロウ付け）され、かつ、ラウンドエッジ加工された他の２枚の板バネ２１が、第二軸体１ｂと第三軸体１ｃに対して面接合（銀ロウ付け）される。
【００７４】
上記のように構成された本実施形態の撓み継手は、剛性が確保されやすいという利点があり、スリット式やベローズ式といった他の方式の撓み継手と比較しても、高トルクの回転を伝達することが可能である。
【００７５】
加えて、本実施形態の撓み継手では、ラウンドエッジ加工によって疲労限度を向上させた各板バネ２１を、第一軸体１ａ、第二軸体１ｂや第三軸体１ｃに対して、強固に面接合（銀ロウ付け）させているので、繰り返し応力に対する耐性が高い。
【００７６】
加えて、本実施形態の撓み継手では、各板バネ２１のサイズが小さくてもラウンドエッジ加工によって疲労限度を向上させやすいことや、各板バネ２１のサイズが小さくても第一軸体１ａ、第二軸体１ｂや第三軸体１ｃに対して強固に面接合させやすいことや、製造作業がシンプルであることから、撓み継手の小型化（小径化）にも大きく寄与する。
【００７７】
本実施形態の撓み継手によれば、たとえば径が３〜２５ｍｍの範囲内に収まるまでの小型化が可能である。撓み継手は、径が３〜１０ｍｍの範囲内に収まるまで小型化されたものや、径が３〜８ｍｍの範囲内に収まるまで小型化されたものが、さらに好ましい。
【００７８】
以上のように、本実施形態の撓み継手は、高トルクの回転を伝達することができ、繰り返し応力に対する耐性が高く、さらに小型化にも適した構造である。そのため、本実施形態の撓み継手は、後述するように、入力側部材が高速で揺動する構造の回転伝達機構（減速装置等）にも、好適に用いることができる。
【００７９】
特に、本実施形態の撓み継手は、マルエージング鋼の各板バネ２１を銀ロウ付けする構成であるから、炉内での８２０〜８７０℃の加熱によって、硬化処理の前処理である溶体化処理と、ロウ付けを、同時に行うことができる。
【００８０】
マルエージング鋼の溶体化処理は、８２０〜８７０℃の範囲内で数分〜３０分間加熱する処理である。銀ロウ付けのためは、７８０〜９００℃の範囲内で１０〜２０分間加熱すればよいことから、上述したように、８２０〜８７０℃の範囲内で１０〜２０分間加熱すれば、マルエージング鋼の溶体化処理とロウ付けが、同時に行われる。
【００８１】
また、マルエージング鋼の時効硬化処理は、４８０〜５１０℃の範囲内で行う。この温度範囲は、銀ロウ付けが行われる温度範囲よりも十分に小さな範囲内であるから、時効硬化によって、接合後の銀ロウに影響が及ぶこともない。
【００８２】
なお、ロウ付けの材料として銀以外に、銅等の他の材料を用いることも可能である。板バネ２１を形成する高強度鋼としてマルエージング鋼以外に、ダイス鋼、ベーナイト鋼等の炭素鋼ベースの鋼材、オーステナイト系のステンレス鋼、１７−７ＰＨステンレス鋼、エルジロイ等を用いることも可能である。
【００８３】
ロウ付けの材料として銅を用い、板バネ２１を形成する高強度鋼としてダイス鋼を用いた場合には、銅の融点とダイス鋼の焼き入れ温度が共に１１００℃程度であることから、ロウ付けと焼き入れを同時に行うことができるという利点がある。
【００８４】
以下、さらに多様な変形例について述べる。
【００８５】
図９には、板バネ２１に施すラウンドエッジ加工の変形例を示している。この変形例では、板バネ２１の厚みをｔとしたときに、エッジ部分２１５の角の曲率半径Ｒ＝ｔ／４となるように、ラウンドエッジ加工を施している。曲率半径Ｒは、ｔ／２〜ｔ／４の範囲内であることが好ましい。
【００８６】
板バネ２１の形状や数についても、上述した実施形態に限定されない。たとえば図１０Ａに示すように、板バネ２１が円弧状（半円弧状）であってもよい。また、図１０Ｂに示すように、板バネ２１が、いわゆるダンベル状（長板の両端を他の部分よりも幅広に設けた形状）であってもよい。
【００８７】
また、上述した実施形態においては、複数枚の板バネ２１を介して結合させる軸体１の数が三つであるが、軸体１の数もこれに限定されない。つまり、複数枚の板バネ２１を介して互いに結合される軸体１の数が二つでもよいし、四つ以上でもよい。
【００８８】
軸体１が二つである場合には、入力側に位置する軸体１と、出力側に位置する軸体１とが、複数枚の板バネ２１をロウ付けする同様の構造で結合される。軸体１の数が四つ以上である場合も、隣接する軸体１同士が、複数枚の板バネ２１をロウ付けする同様の構造で結合される。
【００８９】
以上の各変形例でも、高トルクの回転を伝達することができ、繰り返し応力に対する耐性が高く、さらに小型化にも適した構造となる。
【００９０】
次に、実施形態２の撓み継手について説明する。
【００９１】
図１１には、実施形態２の撓み継手の全体を示している。本実施形態の撓み継手は、実施形態１の撓み継手と同様に、所定の軸方向Ｄ１に沿って並んだ複数（三つ）の軸体１と、軸方向Ｄ１において隣接する一対の軸体１同士を接合させるバネ構造２とを備える。
【００９２】
実施形態１と異なる点は、複数枚の板バネ２１の面接合を、ロウ付けによって行うのではなく、拡散接合によって行う点にある。以下においては、実施形態１と異なる点についてのみ詳述し、同様の構成については詳しい説明を省略する。
【００９３】
本実施形態においては、所定の雰囲気中で、実施形態１と同様の各板バネ２１に設けた接合部２１２と、軸体１に設けた凸部１１とを面接触させ、この状態で加圧および加熱を行うことによって、部材間の原子の拡散を利用した拡散接合を行う。各板バネ２１は、拡散接合によって軸体１に対して強固に面接合されるため、繰り返し応力に対する耐性が高く、小型化も容易である。
【００９４】
加えて、本実施形態の撓み継手においては、実施形態１のようにロウ材を溶かすことなく、部材同士が重なり合った状態で面接合（拡散接合）が完了するので、部材間の位置決めを高精度で確保したまま接合が完了するという利点がある。
【００９５】
次に、実施形態１の撓み継手を用いて構成した減速装置について、説明する。
【００９６】
図１２Ａ、図１２Ｂには、実施形態１の撓み継手を用いて構成した減速装置の一例を示している。この減速装置は、入力部５、減速機構６および出力部７を、円筒形状のケーシング８に収容した構造のクラウンギア減速装置である。
【００９７】
入力部５は、外部から回転が入力される部分であり、モータ等で中心軸まわりに回転駆動される入力軸５１と、入力軸５１と一体に回転駆動されるプレスロータ５２とを備える。
【００９８】
減速機構６は、入力部５（入力軸５１）に入力された回転を減速させて伝達する機構であり、ケーシング８に対して移動不能に設置される固定クラウンギア６１と、これに噛み合う可動クラウンギア６２とを備える。可動クラウンギア６２は、プレスロータ５２によって固定クラウンギア６１に押し付けられ、固定クラウンギア６１に対して、一方向に僅かに傾いた姿勢で噛み合う。
【００９９】
可動クラウンギア６２は、固定クラウンギア６１との歯数差が１である。入力部５（プレスロータ５２）が回転すると、可動クラウンギア６２は、固定クラウンギア６１に対して、自身の傾倒中心線を挟んで互いに離れた二箇所で噛み合いながら、所定の歳差運動（首振り運動）を行う。
【０１００】
出力部７は、減速機構６で減速して伝達された回転を出力する部分である。この出力部７が、実施形態１の撓み継手で構成された撓み継手７１と、撓み継手７１の出力側に連結される出力軸７２とを含む。撓み継手７１は、可動クラウンギア６２の歳差運動に伴って、複数枚の板バネ２１で構成されたバネ構造２（第一バネ構造２ａ、第二バネ構造２ｂ）を弾性変形させながら、中心軸まわりの回転成分を出力軸７２に伝達する。
【０１０１】
図１２Ａ、図１２Ｂに示す減速装置は、撓み継手７１（実施形態１の撓み継手）を用いて出力部７が形成されているため、高トルクの回転を伝達することができ、繰り返し応力に対する耐性も高い。しかも、撓み継手７１の小型化も容易であるから、減速装置全体の小型化（小径化）にも寄与する。
【０１０２】
減速装置が備える撓み継手７１として、実施形態２の撓み継手を用いることも可能である。
【０１０３】
また、図１２Ａ、図１２Ｂに示す減速装置は、歯数差１の固定クラウンギア６１と可動クラウンギア６２を噛み合わせるクラウンギア減速装置であるが、他の構造の減速装置において、実施形態１，２の撓み継手を用いることも可能である。
【０１０４】
以上、添付図面に基づいて説明したように、実施形態１，２の撓み継手は、一方向（軸方向Ｄ１）に並んだ複数の軸体１と、複数の軸体１のうち、隣接する一対の軸体１同士（第一軸体１ａと第二軸体１ｂ、第二軸体１ｂと第三軸体１ｃ）を機械的にかつ弾性的に接合させるバネ構造２（第一バネ構造２ａ、第二バネ構造２ｂ）とを具備する。
【０１０５】
バネ構造２は、エッジ部分２１５が丸くなるようにラウンドエッジ加工された複数枚の板バネ２１を備え、複数枚の板バネ２１のそれぞれが、隣接する一対の軸体１に対して面接合された構造である。
【０１０６】
各板バネ２１は、ラウンドエッジ加工によって疲労限度が高められたものであり、このようにして高い疲労限度を獲得した各板バネ２１が、面接合によって軸体１に対して強固に接合される。そのため、実施形態１，２の撓み継手は、高トルクの回転を伝達することができ、繰り返し応力に対する耐性も高い。
【０１０７】
加えて、軸体１同士を複数枚の板バネ２１で結合させる構造（言い換えれば、軸体１同士を結合させる弾性ディスクを、複数に分割したような構造）なので、板バネ２１単体の形状はシンプルでよい。板バネ２１がシンプルな形状（「く」字状、ダンベル状、円弧状等）であると、板バネ２１のサイズが非常に小さい場合でも、バレル研磨等で、板バネ２１の全域に亘って万遍なくラウンドエッジ加工を施すことができ、撓み継手の小型化にも寄与する。
【０１０８】
さらに、実施形態１の撓み継手が備えるバネ構造２は、複数枚の板バネ２１のそれぞれが、隣接する一対の軸体１に対してロウ付けされた構造である。
【０１０９】
そのため、実施形態１の撓み継手においては、ロウ付けによって、各板バネ２１を軸体１に対して小面積で強固に面接合させることができる。実施形態１の撓み継手は、高トルクの回転を伝達することができ、繰り返し応力に対する耐性が高く（信頼性が高く）、小型化にも適した撓み継手である。
【０１１０】
実施形態２の撓み継手が備えるバネ構造２は、複数枚の板バネ２１のそれぞれが、隣接する一対の軸体１に対して拡散接合された構造である。
【０１１１】
そのため、実施形態２の撓み継手においては、拡散接合によって、各板バネ２１を軸体１に対して小面積で強固に面接合させることができ、この際に、高精度の位置決めを確保することが容易である。実施形態２の撓み継手は、高トルクの回転を伝達することができ、繰り返し応力に対する耐性が高く（信頼性が高く）、小型化にも適した撓み継手である。
【０１１２】
さらに、実施形態１，２の撓み継手においては、複数枚の板バネ２１のそれぞれが、高強度鋼で形成されている。
【０１１３】
そのため、実施形態１，２の撓み継手では、可撓性を高めるために各板バネ２１を薄く形成した場合であっても、高トルクの回転を伝達することができ、繰り返し応力に対する耐性もさらに高めることができる。
【０１１４】
実施形態１，２の撓み継手を用いた減速装置は、外部から回転が入力される入力部５と、入力部５に入力された回転を減速させて伝達する減速機構６と、減速機構６で伝達された回転を出力する出力部７とを具備する。出力部７が、実施形態１，２の撓み継手で構成された撓み継手７１を含む。
【０１１５】
そのため、上記減速装置は、高トルクの回転を減速させて伝達することができ、繰り返し応力に対する耐性が高く、かつ、小型化にも適した減速装置である。
【０１１６】
さらに、上記減速装置において、減速機構６は、固定クラウンギア６１と、固定クラウンギア６１との歯数差が１でありかつ固定クラウンギア６１に噛み合いながら歳差運動を行う可動クラウンギア６２とを備える。出力部７は、可動クラウンギア６２の歳差運動に伴って撓み継手７１が弾性変形するように構成されている。
【０１１７】
そのため、上記減速装置によれば、出力部７に含まれる撓み継手７１を、大きな範囲で繰り返し撓ませながら、減速された回転を出力することができる。特に、クラウンギア減速装置に用いられる撓み継手７１には、高トルクの回転を伝達したい要求や、繰り返し応力に対する耐性を高めたい要求や、可撓性を高めたい要求があり、さらには小型化を図りたい要求がある。そのため、実施形態１，２の撓み継手は、クラウンギア減速機において好適に用いられる。
【０１１８】
以上、実施形態について説明したが、撓み継手やこれを用いた減速装置は、前記した各実施形態に限定されず、実施形態において適宜の設計変更を行うことや、各実施形態の構成を適宜組み合わせて適用することが可能である。
【符号の説明】
【０１１９】
１      軸体
２      バネ構造
２１    板バネ
２１５  エッジ部分
５      入力部
６      減速機構
６１    固定クラウンギア
６２    可動クラウンギア
７      出力部
７１    撓み継手
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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