(57)【要約】      （修正有）【課題】乗員の快適性が損なわれることを抑制しつつ、乗員保護装置に乗員の保護機能を適切に発揮させることができる乗員保護装置の制御装置、乗員保護システム、および乗員保護装置の制御方法を提供する。【解決手段】乗員保護装置２の制御装置１は、識別部１１と、制御部１２，１３とを備える。識別部１１は、自車両に接近する他車両が自動運転中か手動運転中かを識別する。制御部１２，１３は、自車両に設けられる乗員保護装置２に対して、識別部１１による識別結果に応じた動作制御を行う。【選択図】図２
2017206200.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に接近する他車両が自動運転中か手動運転中かを識別する識別部と、
前記自車両に設けられる乗員保護装置に対して、前記識別部による識別結果に応じた動作制御を行う制御部と
を備えることを特徴とする乗員保護装置の制御装置。
【請求項２】
前記乗員保護装置は、
座席の態様を変化させるシートモジュールを含み、
前記制御部は、
前記識別部によって前記他車両が手動運転中と識別される場合に、前記自車両のシートベルトのプリテンショナおよび前記自車両のエアバッグの少なくとも一方の作動による乗員の保護が可能となる態様になるまで、前記座席の態様を変化させる動作制御を前記シートモジュールに対して行う
ことを特徴とする請求項１に記載の乗員保護装置の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記座席における座面の回転位置を変化させる動作制御を前記シートモジュールに対して行う
ことを特徴とする請求項２に記載の乗員保護装置の制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記座席における背もたれの角度を変更する動作制御を前記シートモジュールに対して行う
ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の乗員保護装置の制御装置。
【請求項５】
前記乗員保護装置は、
前記シートベルトの巻き取り、および繰り出しを行うシートベルトモジュール
をさらに含み、
前記制御部は、
前記識別部によって前記他車両が手動運転中と識別される場合に、前記プリテンショナおよび前記エアバッグの少なくとも一方の作動による乗員の保護が可能となる巻取量になるまで、前記シートベルトの巻き込みを行わせる動作制御を前記シートベルトモジュールに対して行う
ことを特徴とする請求項２〜４のいずれか一つに記載の乗員保護装置の制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、
乗員の３次元形状を計測する３次元センサから入力される計測値に基づいて、乗員の位置、体格、および姿勢のうち、少なくとも一つの判定を行い、当該判定の結果に応じて、前記シートベルトの前記巻取量を決定する
ことを特徴とする請求項５に記載の乗員保護装置の制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、
予め設定される基準値と、前記３次元センサによる乗員の実測値との差に基づいて、前記３次元センサの故障の有無を判定し、前記３次元センサに故障有りと判定する場合、標準的な乗員が着座しているものとして、前記シートベルトの巻取量を決定する
ことを特徴とする請求項６に記載の乗員保護装置の制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、
前記自車両が自動運転中に、前記乗員保護装置に対して、前記識別部による識別結果に応じた動作制御を行う
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の乗員保護装置の制御装置。
【請求項９】
自車両に設けられる乗員保護装置と、
前記自車両に接近する他車両が自動運転中か手動運転中かを識別する識別部、および前記乗員保護装置に対して、前記識別部による識別結果に応じた動作制御を行う制御部を備える制御装置と
を含むことを特徴とする乗員保護システム。
【請求項１０】
自車両に接近する他車両が自動運転中か手動運転中かを識別する識別工程と、
前記自車両に設けられる乗員保護装置に対して、前記識別工程による識別結果に応じた動作制御を行う制御工程と
を含むことを特徴とする乗員保護装置の制御方法。
【請求項１１】
自車両に他車両が接近する場合に、前記自車両のシートベルトのプリテンショナおよび前記自車両のエアバッグの少なくとも一方の作動による乗員の保護が可能となる向きになるまで、座席の座面を回転させる動作制御を行う制御部
を備えることを特徴とする乗員保護装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗員保護装置の制御装置、乗員保護システム、および乗員保護装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両には、シートベルト、シートベルトのプリテンショナ、エアバッグ等といった車両の衝突時に乗員を保護する乗員保護装置が設けられる。かかる乗員保護装置は、乗員の姿勢が適切でない場合、乗員の保護機能を十分に発揮することができないことがある。このため、他車両の接近が検知される場合に、シートベルトによる乗員の拘束量を適切化する乗員保護装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
その一方で、近年の車両は、社室内での乗員の快適性を考慮してシートアレンジが多様化され、乗員姿勢の自由度が高められている。また、今後、車両の自動運転が実用化されると、車両は、運転席における乗員姿勢の自由度まで高まる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２２３３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、車室内で乗員が自由な姿勢をとっている場合、前述のように、乗員保護装置が乗員の保護機能を発揮することができないことがある。また、他車両の接近が検知されても、他車両との衝突が回避される場合もあり、他車両の接近が検知される度に、乗員姿勢が適切になるよう乗員保護装置を事前に作動させると、乗員の快適性が損なわれる。
【０００６】
本発明の実施形態は、上記に鑑みてなされたものであって、乗員の快適性が損なわれることを抑制しつつ、乗員保護装置に乗員の保護機能を発揮させることができる乗員保護装置の制御装置、乗員保護システム、および乗員保護装置の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態に係る乗員保護装置の制御装置は、識別部と、制御部とを備える。識別部は、自車両に接近する他車両が自動運転中か手動運転中かを識別する。制御部は、前記自車両に設けられる乗員保護装置に対して、前記識別部による識別結果に応じた動作制御を行う。
【発明の効果】
【０００８】
実施形態に係る乗員保護装置の制御装置、乗員保護システム、および乗員保護装置の制御方法は、乗員の快適性が損なわれることを抑制しつつ、乗員保護装置に乗員の保護機能を十分に発揮させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施形態に係る制御装置が設けられる車両の一例を示す説明図である。
【図２】図２は、実施形態に係る乗員保護システムおよび制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施形態に係る乗員対応巻取量情報の説明図である。
【図４】図４は、実施形態に係る衝突前制御部による動作制御の一例を示す説明図である。
【図５】図５は、実施形態に係る衝突前制御部による動作制御の一例を示す説明図である。
【図６】図６は、実施形態に係る衝突前制御部による動作制御の一例を示す説明図である。
【図７】図７は、実施形態に係る衝突前制御部による動作制御の一例を示す説明図である。
【図８】図８は、実施形態に係る制御装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照して、実施形態に係る乗員保護装置の制御装置、乗員保護システム、および乗員保護装置の制御方法について詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１１】
まず、図１を参照して、実施形態に係る制御装置が設けられる車両の一例について説明する。図１は、実施形態に係る制御装置１が設けられる車両（以下、「自車両１００」と記載する）の一例を示す説明図である。図１には、制御装置１、乗員保護装置、および各種センサ等の配置を示している。なお、実施形態に係る乗員保護システムの具体的構成の一例については、図２を参照して後述する。
【００１２】
ここでは、自車両１００が右ハンドル（前右側席が運転席４１）で４人乗りのセダンタイプである場合を例に挙げて説明するが、制御装置１が設けられる車両は、左ハンドルであってもよく、セダンタイプ以外の車両であってもよい。
【００１３】
自車両１００は、自動運転機能を備えており、自動運転中には、前席である運転席４１および助手席４２の座面の回転位置および背もたれの傾斜角度を自由に変更することが可能である。また、自車両１００は、手動運転中には、助手席４２の座面の回転位置、背もたれの傾斜角度、運転席４１の背もたれの傾斜角度を自由に変更することが可能である。
【００１４】
かかる自車両１００は、図１に示すように、レーダ３６、通信装置３５、自動運転装置１０１、衝突センサ３１、３次元センサ３２、シート向きセンサ３３、およびシート角度センサ３４を備える。
【００１５】
また、自車両１００は、それぞれが乗員保護装置として機能する複数のシートモジュール２１、シートベルトモジュール２２、シートベルトのプリテンショナ（以下、単に「プリテンショナ２３」と記載する）、およびエアバッグ２４を備える。さらに、自車両１００は、乗員保護装置の動作制御を行う制御装置１を備える。
【００１６】
レーダ３６は、例えば、ミリ波レーダであり、自車両１００へ接近する他車両や障害物、車線等を検知する。通信装置３５は、自車両１００へ接近する他車両との間で車車間通信を行う通信モジュールである。
【００１７】
自動運転装置１０１は、ユーザによって自動運転モードが選択される場合に、レーダ３６による他車両、障害物、および車線の検知結果に基づき、自車両１００の加減速および操舵を自動的に制御することによって、自車両１００を自動的に走行させる装置である。
【００１８】
衝突センサ３１は、例えば、自車両１００に加わる衝撃を検知する３次元加速度センサであり、自車両１００の衝突を検知する。かかる衝突センサ３１は、例えば、車両の四隅（車両前部右側、車両前部左側、車両後部右側、車両後部左側）と、車両の両側面の中央位置に設けられる。
【００１９】
エアバッグ２４は、衝突センサ３１によって自車両１００の衝突が検知される場合に、瞬時に袋体が膨張し、膨張した袋体によって乗員への衝撃を吸収および緩和する装置である。かかるエアバッグ２４は、例えば、運転席４１の前方、助手席４２の前方、運転席４１、助手席４２、および後席４３の窓側に設けられる。
【００２０】
プリテンショナ２３は、衝突センサ３１によって自車両１００の衝突が検知される場合に、瞬時にシートベルトの巻き込みを行い、乗員を座席に拘束することによって、乗員が車外に投げ出されることを防止する装置である。
【００２１】
３次元センサ３２は、例えば、ＴＯＦ（Time  Of  Flight）センサである。かかる３次元センサ３２は、車室内のダッシュボードの中央に設けられ、乗員の有無、位置、および３次元形状を計測する。
【００２２】
シート向きセンサ３３は、運転席４１および助手席４２のそれぞれに設けられ、座席における座面の回転位置を検知するセンサである。また、シート角度センサ３４は、運転席４１および助手席４２のそれぞれに設けられ、座席における座面と背もたれとのなす角度（リクライニング角度）を検知するセンサである。
【００２３】
シートモジュール２１は、運転席４１および助手席４２のそれぞれに設けられ、制御装置１による動作制御によって座席の態様を変化させる装置である。具体的には、シートモジュール２１は、座席における座面の回転位置および背もたれのリクライニング角度を変化させる。シートベルトモジュール２２は、運転席４１および助手席４２のそれぞれに設けられ、制御装置１による動作制御によって、シートベルトの巻き取りおよび繰り出しを行う装置である。
【００２４】
制御装置１は、乗員保護装置として機能するシートモジュール２１、シートベルトモジュール２２、プリテンショナ２３、およびエアバッグ２４の動作制御を行う装置である。かかる制御装置１は、自車両１００の衝突が検知される場合に、プリテンショナ２３およびエアバッグ２４を作動させることによって、乗員の保護を行う。
【００２５】
また、制御装置１は、自車両１００が自動運転中に、自車両１００への他車両の接近が検知される場合、シートモジュール２１およびシートベルトモジュール２２の動作制御を行うことによって、乗員の保護を行う。
【００２６】
ただし、制御装置１は、自車両１００への他車両の接近が検知される度に、乗員の意思に反してシートモジュール２１およびシートベルトモジュール２２を動作させると、車室内における乗員の快適性を損なうおそれがある。
【００２７】
例えば、自車両１００への他車両の接近が検知されても、自車両１００に接近する他車両および自車両１００が共に自動運転中の場合、自車両１００および他車両双方の自動運転制御によって衝突が回避される可能性が高い。
【００２８】
このため、自車両１００に接近する他車両および自車両１００の双方が自動運転中の場合、シートモジュール２１およびシートベルトモジュール２２の動作による乗員の保護は必ずしも必要ではない。かかる場合に、制御装置１は、乗員の意思に反してシートモジュール２１およびシートベルトモジュール２２を動作させて乗員の保護を行うと、車室内における乗員の快適性を損なう。
【００２９】
一方、自車両１００へ接近する他車両が手動運転の場合、自車両１００の自動運転制御によって他車両との衝突を回避しようとしても、他車両が予測もしない挙動をする可能性があり、衝突が回避できない可能性がある。
【００３０】
このため、自車両１００へ接近する他車両が手動運転の場合には、乗員の快適性よりも安全性を重視して、シートモジュール２１およびシートベルトモジュール２２の動作による乗員の保護が必要となる。
【００３１】
そこで、制御装置１は、自車両１００に接近する他車両が自動運転中か手動運転中かを識別し、シートモジュール２１およびシートベルトモジュール２２に対して、他車両が自動運転中か手動運転中かの識別結果に応じた動作制御を行う。これにより、制御装置１は、乗員の快適性が損なわれることを抑制しつつ、乗員保護装置に乗員の保護機能を発揮させることができる。
【００３２】
また、制御装置１は、３次元センサ３２による乗員の計測結果に基づいて、シートベルトモジュール２２によるシートベルトの巻取量を決定することによって、乗員保護装置によって、より適切に乗員を保護することができる。
【００３３】
次に、図２を参照して、実施形態に係る乗員保護システムおよび制御装置１の構成について説明する。図２は、実施形態に係る乗員保護システムおよび制御装置１の構成を示すブロック図である。なお、図２に示す構成要素のうち、図１に示す構成要素と同一の構成要素については、図１に示す符号と同一の符号を付することにより、その詳細な説明を省略する。
【００３４】
図２に示すように、実施形態に係る乗員保護システムは、制御装置１、乗員保護装置２、通信装置３５、レーダ３６、３次元センサ３２、シート向きセンサ３３、シート角度センサ３４、衝突センサ３１、および自動運転装置１０１を含む。
【００３５】
制御装置１は、乗員保護装置２、通信装置３５、レーダ３６、３次元センサ３２、シート向きセンサ３３、シート角度センサ３４、衝突センサ３１、および自動運転装置１０１に接続される。乗員保護装置２は、シートモジュール２１、シートベルトモジュール２２、プリテンショナ２３、およびエアバッグ２４を含む。
【００３６】
制御装置１は、識別部１１、衝突前制御部１２、衝突時制御部１３、および記憶部１４を備える。記憶部１４は、乗員対応巻取量情報１５および座席適正態様情報１６を記憶する。かかる記憶部１４は、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory)、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）、光ディスク等の記憶装置である。
【００３７】
識別部１１、衝突前制御部１２、および衝突時制御部１３は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。
【００３８】
そして、識別部１１、衝突前制御部１２、および衝突時制御部１３は、例えば、上記ＣＰＵが上記ＲＯＭに記憶されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。なお、識別部１１、衝突前制御部１２、および衝突時制御部１３は、それぞれ一部または全部がＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成されてもよい。以下、これら識別部１１、衝突前制御部１２、および衝突時制御部１３について具体的に説明する。
【００３９】
識別部１１は、自動運転装置１０１から自動運転を開始したことを示す信号が入力されると、レーダ３６から自車両に接近する物体の大きさ、および物体までの距離を示す情報を取得する。さらに、識別部１１は、レーダ３６から取得する情報に基づいて、他車両が自車両１００に接近しているか否かの判定を行う。なお、識別部１１は、自車両１００に接近していると判定する他車両までの距離を任意の距離に設定することができる。
【００４０】
そして、識別部１１は、他車両が自車両１００に接近していると判定する場合、通信装置３５に他車両との車車間通信を試行させ、通信装置３５から他車両との間で車車間通信が成立したか否かの結果を取得する。
【００４１】
識別部１１は、通信装置３５から他車両との間で車車間通信が成立したことを示す情報を取得する場合に、他車両が自動運転中であると判定する。また、識別部１１は、通信装置３５から他車両との間で車車間通信が成立しなかったことを示す情報を取得する場合に、他車両が手動運転中であると判定する。
【００４２】
なお、通信装置３５は、他車両との間で車車間通信が成立した後、他車両へ自動運転中か手動運転中かを示す情報の要求を送信し、その応答を識別部１１へ出力する構成であってもよい。かかる場合、識別部１１は、他車両からの応答に基づいて、他車両が自動運転中か手動運転中かを判定する。そして、識別部１１は、自車両１００に接近する他車両が手動運転中であると判定する場合に、衝突前制御部１２へその旨を示す情報を出力する。
【００４３】
衝突前制御部１２は、識別部１１から自車両１００に接近する他車両が手動運転中であることを示す情報が入力される場合に、シート向きセンサ３３およびシート角度センサ３４から、それぞれ検知結果を取得する。
【００４４】
さらに、衝突前制御部１２は、シート向きセンサ３３およびシート角度センサ３４から取得する検知結果に基づいて、運転席４１および助手席４２の回転位置およびリクライニング角度を判定する。
【００４５】
そして、衝突前制御部１２は、判定した運転席４１および助手席４２の回転位置およびリクライニング角度と、記憶部１４に記憶された座席適正態様情報１６に含まれる回転位置およびリクライニング角度とが一致しているか否かを判定する。
【００４６】
座席適正態様情報１６は、プリテンショナ２３およびエアバッグ２４の作動によって乗員が適切に保護可能となる運転席４１および助手席４２の適切な回転位置およびリクライニング角度を示す情報を含む。
【００４７】
なお、かかる適切な回転位置およびリクライニング角度は、一例であり、車室内におけるプリテンショナ２３およびエアバッグ２４の配設位置によっては、上記した回転位置およびリクライニング角度とは異なる。
【００４８】
例えば、前席および後席が向い合せの状態でプリテンショナ２３およびエアバッグ２４による乗員保護機能が最も適切に発揮される場合には、前席および後席が向い合せとなる座席の回転位置が適切な回転位置となる。
【００４９】
衝突前制御部１２は、現状の運転席４１および助手席４２の回転位置およびリクライニング角度と、座席適正態様情報１６に含まれる回転位置およびリクライニング角度とが一致しない場合、一致させる制御信号をシートモジュール２１へ出力する。
【００５０】
つまり、衝突前制御部１２は、現状の回転位置およびリクライニング角度と、座席適正態様情報１６に含まれる回転位置およびリクライニング角度とが一致するまで、運転席４１および助手席４２の態様を変化させる。
【００５１】
これにより、衝突前制御部１２は、乗員保護装置２によって、適切に乗員の保護を行わせることができる。しかも、衝突前制御部１２は、自車両１００に接近する他車両が衝突の可能性が低き自動運転中である場合には、シートモジュール２１を作動させないので、乗員の快適性が損なわれることを抑制することができる。
【００５２】
また、衝突前制御部１２は、識別部１１から自車両１００に接近する他車両が手動運転中であることを示す情報が入力される場合に、シートベルトの巻き取りを行わせる制御信号をシートベルトモジュール２２に出力する。
【００５３】
このとき、衝突前制御部１２は、プリテンショナ２３およびエアバッグ２４の作動によって乗員が適切に保護可能となる巻取量になるまで、シートベルトの巻き取りを行わせる制御信号をシートベルトモジュール２２へ出力する。
【００５４】
具体的には、衝突前制御部１２は、識別部１１から自車両１００に接近する他車両が手動運転中であることを示す情報が入力される場合に、３次元センサ３２から計測結果を示す情報を取得する。
【００５５】
続いて、衝突前制御部１２は、３次元センサ３２から取得する計測結果に基づいて、座席毎に乗員の有無、体格、着座位置、および姿勢を判定し、判定結果と記憶部１４に記憶される乗員対応巻取量情報１５とに基づいて、シートベルトの巻取量を決定する。
【００５６】
ここで、図３を参照し、記憶部１４に記憶される乗員対応巻取量情報１５について説明する。図３は、実施形態に係る乗員対応巻取量情報１５の説明図である。図３に示すように、乗員対応巻取量情報１５は、乗員の体格、着座位置、姿勢、およびシートベルトの巻取量が対応付けられる情報である。
【００５７】
乗員対応巻取量情報１５における体格を示す情報（ａ１，ａ２等）は、例えば、乗員の座高および乗員の体型（例えば、やせ形、標準、中肉、太め等）を示す情報である。乗員対応巻取量情報１５における乗員の着座位置を示す情報（ｂ１，ｂ２等）は、例えば、座面前寄位置、座面適正位置、座面右寄位置、座面左寄位置等、座面における乗員の位置を示す情報である。
【００５８】
乗員対応巻取量情報１５における姿勢を示す情報（ｃ１，ｃ２等）は、例えば、前傾、標準、後傾等、乗員の上半身の傾きを示す情報である。乗員対応巻取量情報１５における巻取量を示す情報（ｄ１，ｄ２等）は、例えば、シートベルトモジュール２２によって巻き取らせるシートベルトの長さを示す情報である。
【００５９】
それぞれ異なる体格を示す各情報（ａ１，ａ２等）には、それぞれ異なる着座位置を示す複数の情報（ｂ１，ｂ２等）が対応付けられる。また、それぞれ異なる着座位置を示す複数の情報（ｂ１，ｂ２等）には、それぞれ異なる姿勢を示す情報（ｃ１，ｃ２等）が対応付けられる。また、それぞれ異なる姿勢を示す情報（ｃ１，ｃ２等）には、巻取量を示す情報（ｄ１，ｄ２等）が対応付けられる。
【００６０】
衝突前制御部１２は、３次元センサ３２による計測結果に基づき判定した乗員の体格、着座位置、および姿勢に合致する巻取量を乗員対応巻取量情報１５から選択し、シートベルトモジュール２２によって巻き取らせるシートベルトの巻取量として決定する。そして、衝突前制御部１２は、決定した巻取量となるまでシートベルトの巻取りを行わせる制御信号をシートベルトモジュール２２へ出力する。
【００６１】
これにより、衝突前制御部１２は、乗員保護装置２によって、適切に乗員の保護を行わせることができる。しかも、衝突前制御部１２は、自車両１００に接近する他車両が衝突の可能性が低き自動運転中である場合には、シートベルトモジュール２２を作動させないので、乗員の快適性が損なわれることを抑制することができる。なお、かかる衝突前制御部１２によるシートモジュール２１およびシートベルトモジュール２２に対する動作制御の一例については、図４〜図７を参照して後述する。
【００６２】
また、衝突前制御部１２は、所定のタイミングで３次元センサ３２の故障判定を行う。例えば、衝突前制御部１２は、自車両１００に電源が投入された場合に３次元センサ３２の故障判定を行う。具体的には、衝突前制御部１２は、故障判定を行う場合、３次元センサ３２によって乗員の３次元形状を計測させ、計測によって得られた実測値と、予め設定される基準値とを比較する。
【００６３】
このとき、衝突前制御部１２は、例えば、３次元センサ３２によって３次元センサ３２から乗員の顔までの距離を計測させ、計測によって得られた距離と、基準値とを比較する。ここでの基準値は、例えば、３次元センサ３２から座席のヘッドレストの手前２０ｃｍまでの距離である。
【００６４】
そして、衝突前制御部１２は、実測値と基準値との差分が所定の閾値（例えば、５０ｃｍ）を超える場合に、３次元センサ３２が故障していると判定する。衝突前制御部１２は、３次元センサ３２の故障中に、手動運転中の他車両の接近が検知される場合、座席に標準的な体格の乗員が適切な姿勢で適切な位置に着座しているものとして、シートベルトモジュール２２によるシートベルトの巻取量を決定する。
【００６５】
これにより、衝突前制御部１２は、３次元センサが故障した場合であっても、プリテンショナ２３およびエアバッグ２４によって、乗員に対して最低限の安全を保障することができる。
【００６６】
また、衝突前制御部１２は、３次元センサ３２が故障していると判定する場合、他車両の近接の有無にかかわらず、座席の向きおよびリクライニング角度を座席適正態様情報１６に含まれる回転位置およびリクライニング角度とする。
【００６７】
なお、衝突前制御部１２は、３次元センサ３２の故障中に、シートモジュール２１およびシートベルトモジュール２２を作動させる場合には、事前に、例えば、ワーニングランプ等によってユーザへ警告を行う。
【００６８】
図２へ戻り、衝突時制御部１３は、衝突センサ３１から自車両１００の衝突を検知したことを示す情報が入力されると、プリテンショナ２３を作動させ、シートベルトによって乗員を座席に拘束し、エアバッグ２４を作動させてエアバッグ２４の袋体を膨張させる。
【００６９】
次に、図４〜図７を参照し、実施形態に係る衝突前制御部１２による動作制御の一例について説明する。図４〜図７は、実施形態に係る衝突前制御部１２による動作制御の一例を示す説明図である。なお、図４では、座席の態様の変化を明確にするため、乗員の図示を省略しているが、実際には全席に乗員が着座しているものとして説明する。
【００７０】
図４に（ａ）で示すように、乗員は、自車両１００が自動運転中に、例えば、運転席４１を車室内の中央へ向くように回転させたり、助手席４２を後方へ向くように回転させたり、背もたれをリクライニングさせたりする場合がある。
【００７１】
このような状態で、自車両１００が衝突し、エアバッグ２４が作動すると、運転席４１および助手席４２のヘッドレストとダッシュボードとの間で、エアバッグ２４の袋体が膨張し、運転席４１および助手席４２の乗員が後頭部側から衝撃を受け、危険である。
【００７２】
そこで、衝突前制御部１２は、図４に（ａ）で示す状態のときに、手動運転中の他車両が接近する場合、衝突に備え、シートモジュール２１を制御して、例えば、図４に（ｂ）で示すように、運転席４１および助手席４２を前方へ向くように回転させる。
【００７３】
さらに、衝突前制御部１２は、シートモジュール２１を制御して、助手席４２の背もたれを起こす。これにより、衝突前制御部１２は、プリテンショナ２３およびエアバッグ２４の乗員保護機能を適切に発揮させることができる。
【００７４】
また、衝突前制御部１２は、手動運転中の他車両の接近が検知され、運転席４１および助手席４２を図４に（ｂ）で示す状態とした後、自車両１００と他車両とが衝突しなかった場合、運転席４１および助手席４２を図４（ａ）に示す状態に戻す制御を行う。
【００７５】
ただし、衝突前制御部１２は、自車両１００に複数の手動運転中の他車両が順次接近する状況である場合には、運転席４１および助手席４２を図４に（ａ）で示す状態に戻す制御を行わず、図４に（ｂ）で示す状態を維持させる。これにより、衝突前制御部１２は、頻繁に座席の態様が変更されることを抑制することによって、乗員の快適性が損なわれることを防止することができる。
【００７６】
また、図５に（ａ）で示すように、乗員５１は、自車両１００が自動運転中に、例えば、前傾姿勢で着座する場合がある。このような状態で、自車両１００が衝突し、プリテンショナ２３が作動して瞬時にシートベルト６が巻き取られると、乗員５１が背もたれやヘッドレストへ打ち付けられ、危険である。
【００７７】
そこで、衝突前制御部１２は、図５に（ａ）で示す状態のときに、手動運転中の他車両が接近する場合、衝突に備え、シートベルトモジュール２２を制御して、例えば、図５に（ｂ）で示すように、緩やかにシートベルト６を巻き取り、乗員５１を安全に拘束する。これにより、衝突前制御部１２は、プリテンショナ２３の乗員保護機能を適切に発揮させることができる。
【００７８】
ただし、衝突前制御部１２は、自車両１００に複数の手動運転中の他車両が順次接近する状況である場合には、シートベルト６を図５に（ａ）で示す状態に戻す制御を行わず、図５に（ｂ）で示す状態を維持させる。これにより、衝突前制御部１２は、頻繁にシートベルト６の巻取量が変更されることを抑制することによって、乗員の快適性が損なわれることを防止することができる。
【００７９】
また、図６に（ａ）で示すように、例えば、体格が大きな乗員５２が運転席４１に着座している場合、標準体型の乗員が着座しているとき（例えば、図５に（ｂ）で示す状態参照）よりもシートベルト６の繰り出し量が大きくなる。
【００８０】
このような状態で、自車両１００が衝突し、プリテンショナ２３が作動した場合、標準体型の乗員が着座しているときに比べて、乗員５２を安全に拘束するまでに巻き取るシートベルト６の巻取量が大きくなり、シートベルト６の巻取りに時間がかかるので危険である。
【００８１】
そこで、衝突前制御部１２は、図６に（ａ）で示す状態のときに、手動運転中の他車両が接近する場合、衝突に備え、シートベルトモジュール２２を制御して、例えば、図６に（ｂ）で示すように、緩やかにシートベルト６を巻き取り、乗員５２を安全に拘束する。これにより、衝突前制御部１２は、プリテンショナ２３の乗員保護機能を適切に発揮させることができる。
【００８２】
ただし、衝突前制御部１２は、自車両１００に複数の手動運転中の他車両が順次接近する状況である場合には、シートベルト６を図６に（ａ）に示す状態に戻す制御を行わず、図６に（ｂ）で示す状態を維持させる。これにより、衝突前制御部１２は、頻繁にシートベルト６の巻取量が変更されることを抑制することによって、乗員の快適性が損なわれることを防止することができる。
【００８３】
また、図７に（ａ）で示すように、乗員５３は、自車両１００が自動運転中に、例えば、運転席４１の中央から横方向にずれた位置に着座する場合がある。このような状態で、自車両１００が衝突し、プリテンショナ２３が作動して瞬時にシートベルト６が巻き取られると、乗員５３が瞬時に且つ強制的に運転席４１の中央に引き戻され、危険である。
【００８４】
そこで、衝突前制御部１２は、図７に（ａ）で示す状態のときに、手動運転中の他車両が接近する場合、衝突に備え、シートベルトモジュール２２を制御して、例えば、図７に（ｂ）で示すように、緩やかにシートベルト６を巻き取り、乗員５３を安全に拘束する。これにより、衝突前制御部１２は、プリテンショナ２３の乗員保護機能を適切に発揮させることができる。
【００８５】
ただし、衝突前制御部１２は、自車両１００に複数の手動運転中の他車両が順次接近する状況である場合には、シートベルト６を図７に（ａ）で示す状態に戻す制御を行わず、図７に（ｂ）で示す状態を維持させる。これにより、衝突前制御部１２は、頻繁にシートベルト６の巻取量が変更されることを抑制することによって、乗員の快適性が損なわれることを防止することができる。
【００８６】
次に、図８を参照し、実施形態に係る制御装置１が実行する処理について説明する。図８は、実施形態に係る制御装置１が実行する処理を示すフローチャートである。なお、ここでは、自車両１００に電源が投入され、３次元センサ３２の故障判定が完了した後に、制御装置１が実行する処理について説明する。
【００８７】
図８に示すように、制御装置１は、３次元センサ３２の故障判定が完了すると、自車両１００に他車両が接近するか否かを判定する（ステップＳ１０１）。そして、制御装置１は、他車両が接近しないと判定した場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、処理を終了する。
【００８８】
一方、制御装置１は、他車両が接近すると判定した場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、接近する他車両が手動運転中か否かを判定する（ステップＳ１０２）。そして、制御装置１は、他車両が手動運転中でない（自動運転中である）と判定した場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、処理を終了する。
【００８９】
一方、制御装置１は、他車両が手動運転中であると判定した場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、乗員および座席の状態判定を行う（ステップＳ１０３）。具体的には、制御装置１は、各座席の座面の向き、背もたれのリクライニング角度、乗員の有無、体格、着座位置、および姿勢を判定する。
【００９０】
その後、制御装置１は、シートベルトモジュール制御を行う（ステップＳ１０４）。具体的には、制御装置１は、乗員の体格、着座位置、および姿勢に応じた巻取量となるまで、シートベルトを巻き取らせる制御信号をシートベルトモジュール２２へ出力する。
【００９１】
なお、このとき、制御装置１は、３次元センサ３２が故障していると事前に判定していた場合、座席に標準的な体格の乗員が適切な姿勢で適切な位置に着座しているものとして、シートベルトモジュール２２によるシートベルトの巻取量を決定する。そして、制御装置１は、決定した巻取量となるまで、シートベルトを巻き取らせる制御信号をシートベルトモジュール２２へ出力する。
【００９２】
続いて、制御装置１は、シートモジュール制御を行う（ステップＳ１０５）。具体的には、制御装置１は、各座席の回転位置およびリクライニング角度が、座席適正態様情報１６に含まれる回転位置およびリクライニング角度に一致するまで、座席の回転位置およびリクライニング角度を変化させる制御信号をシートモジュール２１へ出力する。
【００９３】
その後、制御装置１は、自車両１００から他車両が離反する否かを判定する（ステップＳ１０６）。そして、制御装置１は、他車両が離反しないと判定した場合（ステップＳ１０６，Ｎｏ）、他車両が離反するまでステップＳ１０６の判定を繰り返す。
【００９４】
一方、制御装置１は、他車両が離反すると判定した場合（ステップＳ１０６，Ｙｅｓ）、シート・シートベルト復帰制御を行い（ステップＳ１０７）、処理を終了する。具体的には、制御装置１は、手動運転中の他車両が複数連続して自車両１００に接近する場合に、座席およびシートベルトの状態を維持する。
【００９５】
そして、制御装置１は、自車両１００に接近する手動運転中の他車両が存在しなくなる場合に、座席およびシートベルトの状態をステップＳ１０２の時点の状態に復帰させ、処理を終了する。
【００９６】
なお、ここでは、図示を省略したが、制御装置１は、図８に示す処理と並行して、衝突センサ３１から自車両１００の衝突を検知したことを示す信号が入力されるか否かを監視する処理を行う。そして、制御装置１は、衝突センサ３１から自車両１００の衝突を検知したことを示す信号が入力される場合に、プリテンショナ２３およびエアバッグ２４を作動させる動作制御を行う。
【００９７】
なお、上述した実施形態では、自動運手中の自車両１００へ手動運転中の他車両が接近する場合に、衝突前制御部１２が座席の態様およびシートベルトの巻取量を事前に適正化する場合について説明したが、自車両１００が手動運転中に同様の制御を行ってもよい。
【００９８】
これにより、制御装置１は、例えば、自車両１００が手動運転中であり、運転者が適切な乗員姿勢であり、運転者以外の乗員が自由な乗員姿勢である場合にも、乗員保護装置に乗員保護機能を適切に発揮させることができる。
【００９９】
上述したように、実施形態に係る制御装置は、自車両に接近する他車両が自動運転中か手動運転中かを識別する識別部と、自車両に設けられる乗員保護装置に対して、識別部による識別結果に応じた動作制御を行う制御部とを備える。これにより、制御装置は、乗員の快適性が損なわれることを抑制しつつ、乗員保護装置に乗員の保護機能を十分に発揮させることができる。
【０１００】
また、実施形態に係る乗員保護装置は、座席の態様を変化させるシートモジュール、シートベルトのプリテンショナ、およびエアバッグを含む。そして、制御部は、識別部によって他車両が手動運転中と識別される場合に、プリテンショナおよびエアバッグの作動による乗員の保護が可能となる態様になるまで、座席の態様を変化させる動作制御をシートモジュールに対して行う。
【０１０１】
これにより、制御装置は、接近する他車両が衝突の危険性の低い自動運転中の場合には、乗員に対して自由な乗員姿勢を許容することができる。一方、制御装置は、接近する他車両が衝突の危険性のある手動運転中の場合には、座席の態様を適正化することにより、プリテンショナおよびエアバッグの作動によって適切に乗員を保護させることができる。
【０１０２】
また、実施形態に係る制御部は、座席における座面の回転位置を変化させる動作制御をシートモジュールに対して行う。これにより、制御装置は、接近する他車両が衝突の危険性のある手動運転中の場合に、座面の回転位置を適正化することにより、プリテンショナおよびエアバッグの作動によって適切に乗員を保護させることができる。
【０１０３】
また、実施形態に係る制御部は、座席における背もたれの角度を変更する動作制御をシートモジュールに対して行う。これにより、制御装置は、接近する他車両が衝突の危険性のある手動運転中の場合に、背もたれの角度を適正化することにより、プリテンショナおよびエアバッグの作動によって適切に乗員を保護させることができる。
【０１０４】
また、実施形態に係る乗員保護装置は、シートベルトの巻き取り、および繰り出しを行うシートベルトモジュールをさらに含む。そして、制御部は、識別部によって他車両が手動運転中と識別される場合に、プリテンショナおよびエアバッグの作動による乗員の保護が可能となる巻取量になるまで、シートベルトの巻き込みを行わせる動作制御をシートベルトモジュールに対して行う。
【０１０５】
これにより、制御装置は、接近する他車両が衝突の危険性の低い自動運転中の場合には、乗員に対して自由な乗員姿勢を許容することができる。一方、制御装置は、接近する他車両が衝突の危険性のある手動運転中の場合には、シートベルトの巻取量を適正化することにより、プリテンショナおよびエアバッグの作動によって適切に乗員を保護させることができる。
【０１０６】
また、実施形態に係る制御部は、乗員の３次元形状を計測する３次元センサから入力される計測値に基づいて、乗員の位置、体格、および姿勢のうち、少なくとも一つの判定を行い、判定の結果に応じて、シートベルトの巻取量を決定する。
【０１０７】
これにより、制御装置は、接近する他車両が衝突の危険性のある手動運転中の場合に、シートベルトの巻取量を乗員の体様に応じて適正化することにより、プリテンショナおよびエアバッグの作動によって適切に乗員を保護させることができる。
【０１０８】
また、実施形態に係る制御部は、予め設定される基準値と３次元センサによる乗員の実測値との差に基づいて、３次元センサの故障の有無を判定し、３次元センサに故障有りと判定する場合、標準的な乗員が着座しているものとして、シートベルトの巻取量を決定する。これにより、制御装置は、３次元センサが故障した場合であっても、プリテンショナおよびエアバッグによって、乗員に対して最低限の安全を保障することができる。
【０１０９】
また、実施形態に係る制御部は、自車両が自動運転中に、乗員保護装置に対して、識別部による識別結果に応じた動作制御を行う。これにより、制御装置は、運転者を含め全ての乗員が自由な乗員姿勢をとっている場合にも、プリテンショナおよびエアバッグによって、適切に乗員を保護させることができる。
【０１１０】
なお、制御装置は、手動運転中の他車両が接近する場合に、座席の態様およびシートベルトの巻取量を乗員保護装置が乗員保護機能を最大限発揮できるように最適化することが望ましいが、必ずしも最適化しなくてもよい。
【０１１１】
つまり、制御装置は、手動運転中の他車両が接近する場合、乗員保護装置が乗員に対して最低限の安全を保障することができる状態となるように、座席の態様およびシートベルトの巻取量を制御する構成であってもよい。
【０１１２】
また、制御装置は、接近する他車両が自動運転中である場合であっても、その他車両の挙動が不自然である場合（蛇行運転や法定速度を超えた運転の場合）に、手動運転中の他車両が接近する場合と同様の動作制御を乗員保護装置に対して行う構成であってもよい。これにより、制御装置は、接近する他車両が自動運転中および手動運転中に関わらず、乗員保護装置によって乗員を適切に保護することができる。
【０１１３】
また、制御装置は、手動運転中の他車両が接近する場合、座席の態様およびシートベルトの巻取量に加え、例えば、座席のヘッドレストなど、乗員の姿勢に関連する他の構成部材の態様を適正化する構成であってもよい。
【０１１４】
また、上述した実施形態では、制御装置が自車両のシートベルトのプリテンショナおよび自車両のエアバッグの作動による乗員の保護が可能となるように、シートモジュールおよびシートベルトモジュールの動作制御を行うこととしたが、これは一例である。実施形態に係る制御装置は、次のような構成であってもよい。
【０１１５】
例えば、制御装置は、自車両に接近する他車両が手動運転中の場合に、自車両のシートベルトのプリテンショナおよび自車両のエアバッグの少なくとも一方の作動による乗員の保護が可能となるように、シートモジュールの動作制御を行う構成であってもよい。
【０１１６】
また、制御装置は、自車両に接近する他車両が手動運転中の場合に、自車両のシートベルトのプリテンショナおよび自車両のエアバッグの少なくとも一方の作動による乗員の保護が可能となるように、シートベルトモジュールの動作制御を行う構成であってもよい。
【０１１７】
また、制御装置は、自車両に他車両が接近する場合に、自車両のシートベルトのプリテンショナおよび自車両のエアバッグの少なくとも一方の作動による乗員の保護が可能となるように、座席の座面を回転させる構成であってもよい。かかる構成によっても、制御装置は、乗員の快適性が損なわれることを抑制しつつ、乗員保護装置に乗員の保護機能を適切に発揮させることができる。
【０１１８】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１１９】
１  制御装置
２  乗員保護装置
１１  識別部
１２  衝突前制御部
１３  衝突時制御部
１４  記憶部
１５  乗員対応巻取量情報
１６  座席適正態様情報
２１  シートモジュール
２２  シートベルトモジュール
２３  プリテンショナ
２４  エアバッグ
３１  衝突センサ
３２  ３次元センサ
３３  シート向きセンサ
３４  シート角度センサ
３５  通信装置
３６  レーダ
４１  運転席
４２  助手席
４３  後席
５１，５２，５３  乗員
６  シートベルト
１００  自車両
１０１  自動運転装置
【図１】
2017206200.tif 000003
【図２】
2017206200.tif 000004
【図３】
2017206200.tif 000005
【図４】
2017206200.tif 000006
【図５】
2017206200.tif 000007
【図６】
2017206200.tif 000008
【図７】
2017206200.tif 000009
【図８】
2017206200.tif 000010