(57)【要約】【課題】簡便に撮像装置に巡回設定情報を登録する技術を提供することを目的とする。【解決手段】見取り図情報を表示する表示手段と、見取り図情報上におけるユーザーの複数の点の入力操作を受け付ける受付手段と、入力操作に応じて設定された巡回設定情報を撮像装置に送信する送信手段と、を有することによって課題を解決する。【選択図】図２
2017017646.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
見取り図情報を表示する表示手段と、
前記見取り図情報上におけるユーザーの複数の点の入力操作を受け付ける受付手段と、
前記入力操作に応じて設定された巡回設定情報を撮像装置に送信する送信手段と、
を有する情報処理装置。
【請求項２】
前記複数の点を繋げた線の曲率に基づき、前記撮像装置の複数の撮像場所を決定する決定手段を更に有し、
前記送信手段は、決定された前記複数の撮像場所を前記巡回設定情報として前記撮像装置に送信する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記複数の点の入力速度の変化に基づき、前記撮像装置の複数の撮像場所を決定する決定手段を更に有し、
前記送信手段は、決定された前記複数の撮像場所を前記巡回設定情報として前記撮像装置に送信する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記複数の点の位置に基づき、前記撮像装置の複数の撮像場所を決定する決定手段を更に有し、
前記送信手段は、決定された前記複数の撮像場所を前記巡回設定情報として前記撮像装置に送信する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記決定手段は、更に、前記複数の点の入力の順番に基づき、前記複数の撮像場所の巡回順序を決定し、
前記送信手段は、決定された前記複数の撮像場所の巡回順序を前記巡回設定情報として前記撮像装置に送信する請求項４記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記複数の点の入力速度に基づき、前記撮像装置の複数の撮像場所の巡回速度を決定する決定手段を更に有し、
前記送信手段は、決定された前記複数の撮像場所の巡回速度を前記巡回設定情報として前記撮像装置に送信する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記複数の点は、加圧センサーを有する入力装置を介して入力される請求項１記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記複数の点は、傾きセンサーを有する入力装置を介して入力される請求項１記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記複数の点が入力される際に選択されたキーボードのキーの種類に基づき、前記撮像装置の複数の撮像場所の巡回速度を決定する決定手段を更に有し、
前記送信手段は、決定された前記複数の撮像場所の巡回速度を前記巡回設定情報として前記撮像装置に送信する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記見取り図情報上の座標と前記撮像装置の撮像方向とを対応付ける対応付け手段と、
前記複数の点の座標に基づき、前記撮像装置の複数の撮像場所の各撮像場所における撮像方向を決定する決定手段と、
を更に有し、
前記送信手段は、決定された前記各撮像場所における撮像方向を前記巡回設定情報として前記撮像装置に送信する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記見取り図情報上に撮像装置の設置位置を設定する設置位置設定手段を更に有し、
前記表示手段は、更に、前記見取り図情報上に前記撮像装置の設置位置を表示する請求項１乃至１０何れか１項記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記見取り図情報上に撮像装置の監視対象領域を設定する領域設定手段を更に有し、
前記表示手段は、更に、前記見取り図情報上に前記撮像装置の監視対象領域を表示する請求項１乃至１１何れか１項記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記領域設定手段は、監視対象領域が複数の撮像装置で重複した場合、前記重複した領域を、前記重複した領域から距離が近い撮像装置の監視対象領域に設定する請求項１２記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記送信手段は、前記入力操作に応じて複数の撮像装置の各々に巡回設定情報を送信する請求項１乃至１３何れか１項記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記送信手段は、更に、前記入力操作に応じて各撮像装置の撮像場所の静止時間を決定し、決定した前記各撮像装置の撮像場所の静止時間を前記巡回設定情報として前記各撮像装置に送信する請求項１４記載の情報処理装置。
【請求項１６】
情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
見取り図情報を表示する表示ステップと、
前記見取り図情報上におけるユーザーの複数の点の入力操作を受け付ける受付ステップと、
前記入力操作に応じて設定された巡回設定情報を撮像装置に送信する送信ステップと、
を含む情報処理方法。
【請求項１７】
コンピュータを、請求項１乃至１５何れか１項記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置に巡回設定情報を登録する情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、クライアント装置からネットワークを介して、撮像装置の撮像方向、又はズームを操作する技術が知られている。また前述の技術に関して、クライアント装置側で画像上の特定の領域を指定することで、指定した領域に紐づいた方向へ撮像装置を向けるといった、撮像装置の駆動指示を簡便化する技術が知られている。
特許文献１では地図上に領域を指定することで、指定された領域に応じて撮像装置の撮像方向、及びズームを制御する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−８３２４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
撮像装置の巡回設定情報として複数の撮像場所や撮像場所ごとの撮像方向、巡回順序等を登録する操作を簡便にする技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
そこで、本発明の情報処理装置は、見取り図情報を表示する表示手段と、前記見取り図情報上におけるユーザーの複数の点の入力操作を受け付ける受付手段と、前記入力操作に応じて設定された巡回設定情報を撮像装置に送信する送信手段と、を有する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、簡便に撮像装置に巡回設定情報を登録する技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態１の情報処理システムのシステム構成を示す図である。
【図２】巡回設定情報を登録する際の情報処理の流れを表したフローチャートである。
【図３】見取り図を示す図である。
【図４】撮像装置の設置位置を表すアイコンを表示した見取り図を示す図である。
【図５】見取り図上の座標Ｃ、座標Ｐ、及び座標Ｑの位置を示す図である。
【図６】見取り図に対応する部屋の内部を俯瞰して見た一例を示す図である。
【図７】見取り図上に設定した、撮像装置の監視対象領域の境界を示す図である
【図８】Ｓ１０６を終えた時点における、テーブルの状況の一例を示す図である。
【図９】見取り図上にスプライン曲線を描いた様子を示した図である。
【図１０】Ｓ１１４を終えた時点における、テーブルの状況の一例を示す図である。
【図１１】実施形態２の情報処理システムのシステム構成を示す図である。
【図１２】各撮像装置の撮影位置と監視対象領域の境界とを示した図である。
【図１３】実施形態２の処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態について図面に基づいて説明する。以下の実施形態では、ユーザーが部屋の見取り図上に複数の点を指定する。クライアント装置は、指定された複数の点から線を生成し、生成した線の軌跡に最も近似したプリセットの位置、巡回順序、巡回速度等の巡回設定情報を撮像装置に登録させる方法について説明する。このとき、クライアント装置は、ユーザーによる点の指定時の情報に基づき、巡回設定情報の一つである巡回速度を決定する。実施形態１では、撮像装置一台を使用した際の巡回設定情報の登録方法について説明する。実施形態２では、複数台の撮像装置を使用した際の巡回設定情報の登録方法について説明する。
【０００９】
＜実施形態１＞
図１は、情報処理システムのシステム構成の一例を示す図である。図１に示されるように、情報処理システムは、撮像装置１１０と、クライアント装置１２０と、がネットワーク１５０を介して通信可能に接続されている。撮像装置１１０は、クライアント装置１２０より登録された巡回設定情報に基づき、撮像を行い、撮像画像等をクライアント装置１２０に送信する。巡回設定情報は、プリセットのパンチルト（ＰＴ）の値、プリセットの巡回順序、及びプリセットの巡回速度を含む。プリセットとは、撮像装置の撮像場所（又は撮像範囲）である。ＰＴは、撮像装置の撮像方向の一例である。クライアント装置１２０は、撮像装置１１０へ巡回設定情報を送信し、撮像装置１１０に登録させる。クライアント装置１２０は、情報処理装置の一例である。入力装置１３０は、マウスやキーボード等から構成され、クライアント装置１２０へのユーザー入力を行う。また、後述するように、入力装置１３０は、加圧センサー付きのペンタブレット等であっても良い。表示装置１４０は、クライアント装置１２０が出力した内容の表示を行う。図１ではクライアント装置１２０と表示装置１４０とを独立した装置として示したが、クライアント装置１２０と表示装置１４０とを一体化して構成しても良い。ネットワーク１５０は、撮像装置１１０とクライアント装置１２０とを接続する。ネットワーク１５０は、例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の通信規格を満足する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等から構成される。本実施形態においては、ネットワーク１５０は、撮像装置、クライアント間の通信を行うことができるものであればその通信規格、規模、構成を問わない。例えば、ネットワーク１５０は、インターネットや有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、無線ＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  ＬＡＮ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等により構成されても良い。
【００１０】
メモリ１２１は、プログラム、及びＣＰＵ１２２がプログラムに基づき処理を実行する際に用いる各種データを保存する。例えば、見取り図３００のデータ等は、メモリ１２１に保存されている。ＣＰＵ１２２は、メモリ１２１に格納されたプログラムを読み込んで実行することにより、クライアント装置１２０の機能及び後述するフローチャートの処理を実行する。例えば、ＣＰＵ１２２は、決定した巡回設定情報を撮像装置１１０へ送信し登録させる命令を、通信制御部１２３を介して撮像装置１１０に送信する。入力情報取得部１２４は、入力装置１３０によるユーザー入力を受け付ける。表示制御部１２５は、ＣＰＵ１２２の処理結果に従い、映像を表示装置１４０へ出力する。入力情報取得部１２４の処理は、受付処理の一例である。
【００１１】
次に、巡回設定情報の登録に係る情報処理を、図２を用いて説明する。図２は、クライアント装置１２０が、ユーザー入力から巡回設定情報を計算し、撮像装置１１０へ巡回設定情報を登録させる際の情報処理の流れを表したフローチャートである。図２のフローチャートの処理は、ＣＰＵ１２２がメモリ１２１から読みだされたプログラムに基づいて処理を実行することによって実現される。本実施形態ではまず、クライアント装置１２０は、Ｓ１００〜Ｓ１０３で前処理を行う。次に、クライアント装置１２０は、Ｓ１０４〜Ｓ１０７で、ユーザーが指定した複数の点情報を取得し、線を生成する。その後、クライアント装置１２０は、Ｓ１０８〜Ｓ１１５で、生成した線の軌跡に最も近似したプリセットの巡回順序等を撮像装置に登録させる。このとき、プリセットの巡回速度は、表示装置１４０に表示された見取り図情報上におけるユーザーの複数の点の入力速度（又点の指定速度）に基づいて決定する。以下、各処理について詳しく述べる。
始めに前処理について説明する。前処理ではまず、クライアント装置１２０は、撮像装置１１０が設置されているエリアの見取り図を、表示制御部１２５を介して表示装置１４０へ表示する（Ｓ１００）。図３は、Ｓ１００において表示装置１４０へ表示する見取り図３００の一例を示す図である。本実施形態では、見取り図３００は、壁を表すオブジェクト３０１、両開き戸を表すオブジェクト３０２、３０３、片開き戸を表すオブジェクト３０４、引き戸を表すオブジェクト３０５から構成される見取り図を用いて説明を行うが見取り図はこの限りではない。見取り図は、実画像でも良いし、ＣＡＤに代表される３Ｄモデルでも良い。見取り図３００は、見取り図情報の一例である。
【００１２】
次にクライアント装置１２０は、見取り図３００上の座標に撮像装置１１０の設置位置を設定し、設定した座標に撮像装置１１０を表すアイコンを表示する（Ｓ１０１）。Ｓ１０１の処理は、設置位置設定の処理の一例である。図４は、Ｓ１０１において、撮像装置１１０の設置位置を表すアイコン４００を表示した見取り図の一例を示す図である。本実施形態では、クライアント装置１２０は、入力装置１３０等を介したユーザーのマニュアル操作に基づいて撮像装置１１０の設置位置を設定するものとする。例えば、ユーザーは見取り図上の座標Ｃ（Ｃｘ，Ｃｙ）を指定する。クライアント装置１２０は、入力装置１３０等を介してユーザーの指定操作に応じて、ユーザーが指定した座標Ｃの情報を取得し、撮像装置１１０の設置位置とする。但しこのことは本実施形態を限定するものではない。クライアント装置１２０は、見取り図３００として実画像を用いて、撮像装置１１０が真下を撮像した際に検出できる特徴点と、見取り図３００上の特徴点とをパターンマッチングすることによって自動で撮像装置１１０の設置位置を設定しても良い。
次にクライアント装置１２０は、見取り図３００上の任意の座標に、撮像装置１１０のパンチルトの値を対応付ける（Ｓ１０２）。本実施形態では、クライアント装置１２０は、入力装置１３０等を介したユーザーのマニュアル操作に基づいて、基準となる座標を指定し、見取り図３００上の座標と撮像装置１１０のパンチルトの値との対応付けを行う。例えば、クライアント装置１２０は、入力装置１３０を介したユーザーの入力操作等に応じて、見取り図３００上の座標Ｐ（Ｐｘ，Ｐｙ）を指定し、座標Ｐに対応する撮像装置１１０のパンチルトの値（Ｐｐａｎ，Ｐｔｉｌｔ）を入力する。これにより、クライアント装置１２０は、座標Ｐを基準として、見取り図３００上の任意の座標Ｑ（Ｑｘ，Ｑｙ）に対応する撮像装置１１０のパンチルトの値（Ｑｐａｎ，Ｑｔｉｌｔ）を計算することができる。本実施形態におけるＱｐａｎ、及びＱｔｉｌｔの計算の方法を図５、図６を用いて説明する。
【００１３】
図５は、見取り図３００上の座標Ｃ、座標Ｐ、及び座標Ｑの位置を示す図である。ここで、座標Ｃから座標ＰまでのベクトルをＰとし、座標Ｃから座標ＱまでのベクトルをＱとする。このとき、ベクトルＰと、ベクトルＱとが成す角Φは、式（１）を用いて計算することができる。
【数１】
2017017646.tif 000003
このとき、座標Ｑに対応する撮像装置１１０のパンの値（Ｑｐａｎ）は、座標Ｑ、Ｃ、Ｐが右周りのときはＰｐａｎにΦを加えた値、左周りのときはＰｐａｎからΦを引いた値となる。但し、撮像装置１１０のパンチルトの座標の設定次第では、逆としても良い。
【００１４】
図６は、見取り図３００に対応する部屋の内部を俯瞰して見た一例を示す図である。図６中の点Ｃ'、Ｐ'、Ｑ'はそれぞれ座標Ｃ，Ｐ，Ｑに対応する部屋内部の位置を表す。また、撮像装置１１０の設置位置を点Ｏで表す。ここで、点Ｏから点Ｃ'、点Ｐ'、点Ｑ'までのベクトルをそれぞれＣ'、Ｐ'、Ｑ'とする。このとき、ベクトルＣ'とベクトルＰ'とが成す角ＰΘは、９０にＰｔｉｌｔを加えた値となる。また、ベクトルＣ'とベクトルＱ'とが成す角ＱΘは９０にＱｔｉｌｔを加えた値となる。ここで、線分Ｃ'Ｐ'の長さをベクトルＰの長さとすることで、クライアント装置１２０は、線分ＯＣ'の長さＨを、式（２）を用いて計算することができる。
【数２】
2017017646.tif 000004
【００１５】
このとき、クライアント装置１２０は、ＱΘを、式（３）を用いて計算することができる。
【数３】
2017017646.tif 000005
【００１６】
ここで、クライアント装置１２０は、式（３）によって求めたＱΘから、Ｑｔｉｌｔを計算することができる。上記の計算を用いることにより、以降の処理で、クライアント装置１２０は、ユーザーが見取り図上の任意の点を指定した際、点の座標に対応する撮像装置１１０のパンチルトの値を計算することが可能になる。本実施形態では、基準となる座標をユーザーが指定することにより、見取り図３００と撮像装置１１０のパンチルトの値の対応付けを行ったが、これに限定されるものではない。例えば、クライアント装置１２０は、撮像装置１１０の設置時に、見取り図３００の下方向をｐａｎ＝０となるように設置すれば、ベクトルＱの傾きからＱｐａｎを計算することが可能になる。また、予め見取り図の縮尺と、部屋の高さが分かっていれば、前述のＨを計算することができるので、クライアント装置１２０は、ベクトルＱの長さのみからＱｔｉｌｔの値を計算することができる。
【００１７】
次にクライアント装置１２０は、見取り図３００上に、撮像装置１１０の監視対象領域の境界７００を設定し、表示する（Ｓ１０３）。図７は、見取り図３００上に設定した、撮像装置１１０の監視対象領域の境界７００を示す図である。本実施形態では、クライアント装置１２０は、見取り図３００に対して以下のアルゴリズムを適用することにより、見取り図３００上に監視対象領域の境界７００を設定する。
１．座標Ｃ（Ｃｘ，Ｃｙ）をスタックに登録する。
２．スタックから座標を取り出す。取り出した座標を座標Ｋとする。
３．座標Ｋの上下左右の座標Ｋ１〜Ｋ４（Ｋ１〜Ｋ４は境界７００の頂点）を確認する。
３−１．座標Ｋ１〜Ｋ４の内、一つでも壁オブジェクトであるならば、座標Ｋに監視対象領域の境界であることを示すラベルを付与する。
３−２．座標Ｋ１〜Ｋ４の内、全て壁オブジェクトでないならば、座標Ｋに監視対象領域でことを示すラベルを付与する。
４．座標Ｋ１〜Ｋ４の内、壁オブジェクトで無い、かつラベルが付与されていない座標をスタックに追加する。
５．スタックが空かどうか確認する。空であれば処理を終了し、空でなければ２．へ戻る。
本実施形態では、クライアント装置１２０は、壁オブジェクトかどうかの判断として、見取り図３００の輝度値に注目するが、これに限定されるものではない。見取り図３００上の座標に、予めどのオブジェクトであるかを指定されていても良い。
【００１８】
次にユーザーが指定した複数の点情報を取得し、線を生成する処理について説明する。まずクライアント装置１２０は、見取り図３００に対してユーザーが指定した点の情報を取得する処理と、取得した点の情報をテーブルに保存する処理と、を繰り返す。（Ｓ１０４、Ｓ１０５、Ｓ１０６）。本実施形態では、クライアント装置１２０は、以下の処理を行うことで、ユーザーが指定した点の情報を取得する。
１．見取り図３００に対して、ユーザーがドラッグを開始するまで待つ。
２．ドラッグが開始されたら、時間の計測を開始する。インデックスｋを１とする。
３．マウスの座標Ｑｋ（ｘｋ，ｙｋ）取得し、テーブルに保存する。また、現在の計測時間を、点の指定時間としてテーブルに保存する。このとき、テーブルには時系列順にデータが並ぶ用に保存する。
４．Ｔ［ｍｓｅｃ］待つ。
５．ドラッグが終了していれば、処理を終了する。ドラッグが終了していなければ、ｋ＝ｋ＋１とし、３．に戻る。
本実施形態においては、ユーザーが見取り図３００上でドラッグした時間が撮像装置１１０の監視対象領域の巡回時間となる。
図８は、Ｓ１０６を終えた時点における、テーブルの状況の一例を示す図である。
【００１９】
次にクライアント装置１２０は、テーブルに保存した点の座標を時系列順につなぎ合わせ、線を生成する（Ｓ１０７）。本実施形態では、クライアント装置１２０は、テーブルに保存されている各点の座標を折れ線でつなぎ合わせ、線を生成する。
本実施形態では、ユーザーのドラッグ操作に基づき点の指定を行ったが、これに限定されるものではない。例えば、ユーザーが見取り図３００上をクリックしていき、クライアント装置１２０は、クリックされた位置の座標を制御点としたスプライン曲線を描いても良い。このときクライアント装置１２０は、テーブルには、スプライン曲線上を一定の間隔でサンプリングした座標を保存する。また、クライアント装置１２０は、サンプリングした座標の指定時間を、各制御点の座標とクリックした時間とサンプリングした座標とから計算する。例えば、図９は、ユーザーが見取り図３００上を順にクリックし、クライアント装置１２０がスプライン曲線９００を描いた様子を示した図である。図９中の黒点は制御点９０１〜９０４を表し、白点はサンプリング点９０５を表す。このとき、サンプリング点９０５から制御点９０２、９０３までの距離の比が、ａ：ｂのとき、クライアント装置１２０は、式（４）に基づいて、前述の距離の比からサンプリング点９０５の指定時間ｔ９０５を計算する。
【数４】
2017017646.tif 000006
式（４）中のｔ902、ｔ903はそれぞれ、制御点９０２、９０３をクリックした時刻を表す。上記の処理を全サンプリング点に適用することで、クライアント装置１２０は、この実施形態における、線上の点の座標と、点の指定時間と、をテーブルに保存することができる。またこのとき、クライアント装置１２０は、テーブルには線の始点から順にデータが並ぶように保存する。
【００２０】
次に、生成した線の軌跡に最も近似したプリセット巡回ルートを撮像装置に登録させる情報処理について説明する。この処理では、クライアント装置１２０は、テーブルに保存されている点から、撮像装置１１０に登録可能なプリセットの数だけ点を選択することで、プリセット巡回ルートを生成する。
そのためにまずクライアント装置１２０は、線の始点から走査を行い、線上の点の重要度を表すスコアを計算する（Ｓ１０８〜Ｓ１１３）。重要度が大きければ大きいほど、以降の処理でプリセットとして選択されやすくなる。本実施形態では、クライアント装置１２０は、以下に示す情報処理に基づき、テーブルの行を上から順番に注目することで、線の走査を行う。
１．初期値として、ｋ＝０とする（Ｓ１０８）。
２．テーブルのｋ行目の点に注目する（Ｓ１０９）。
【００２１】
３．テーブルのｋ行目の点の曲率ｃｋと、点の指定速度ｖｋを計算し、テーブルに保存する（Ｓ１１０）。本実施形態において曲率ｃｋは、テーブルｋ−１、ｋ、ｋ＋１行目の点、Ｑｋ−１、Ｑｋ、Ｑｋ＋１が成す角の角度の逆数とする。例えば、点Ｑｋ−１、Ｑｋ、Ｑｋ＋１が同一直線上に並んでいた場合、ｃｋは１／１８０となり、Ｑｋ−１と、Ｑｋ＋１とが重なっていた場合、ｃｋは無限大となる。また、本実施形態において、クライアント装置１２０は、点の指定速度ｖｋは式（５）に示す通り、二点Ｑｋ、Ｑｋ＋１間の距離を、二点の指定時間の差で割ることにより求めることができる。
【数５】
2017017646.tif 000007
ここで、式（５）中のｘk、ｙkはテーブルのｋ行目の点の座標を表す。また、ｔkは、テーブルのｋ行目の点を取得した時間を表す。
【００２２】
４．テーブルｋ行目、及びｋ−１行目の点の情報に基づき、以下の三つの条件を満たすかどうかを判断する（Ｓ１１１）。
条件１．テーブルｋ行目の点の曲率が閾値以上。
条件２．テーブルｋ行目、テーブルｋ−１行目の点の指定速度の差が閾値以上。
条件３．テーブルｋ行目の点とテーブルｋ−１行目の点を結ぶ線分が、監視対象領域の境界７００を通過している。
上記の条件１．〜３．の何れか一つでも満たしていた場合、クライアント装置１２０は、５．へ進む。一方、何れも満たしていない場合、クライアント装置１２０は、６．へ進む。
５．テーブルｋ、ｋ−１行目の点の曲率、指定速度から式（６）に基づきスコアｓkを計算し、テーブルに保存する（Ｓ１１２）。
【数６】
2017017646.tif 000008
式（６）中のλは点の曲率と、点の指定速度それぞれがスコアｓkに与える影響を調節する係数である。例えば、λを大きな値にすれば、曲率の大きさがスコアに与える影響が小さくなり、点の指定速度の変化の大きさがスコアに与える影響が大きくなる。一方、λを小さな値にすれば、曲率の大きさがスコアに与える影響が大きくなり、点の指定速度の変化の大きさがスコアに与える影響が小さくなる。但し、４．において、条件３．を満たしていた場合、スコアｓkはＩｎｆとする。
【００２３】
６．テーブルのｋ＋１行目が存在するかどうかを確認する（Ｓ１１３）。ｋ＋１行目が存在すれば、２．へもどり、存在しなければ処理を終了する。
クライアント装置１２０は、上記の処理をテーブルに適用することで、線上の各点のスコアを計算することができる。
次にクライアント装置１２０は、撮像装置１１０へ登録可能なプリセット数を問い合わせる。ここで、登録可能なプリセット数がＮ個で合った場合、クライアント装置１２０は、テーブルからスコアが大きい順に、Ｎ個だけ行を選択する（Ｓ１１４）。このとき、クライアント装置１２０は、予め監視対象領域外の点はテーブルから削除する。また、クライアント装置１２０は、選択されなかった行は削除する。図１０は、Ｓ１１４を終えた時点における、テーブルの状況の一例を示す図である。
【００２４】
次にクライアント装置１２０は、テーブル内の情報から、巡回設定情報である巡回ルートのプリセット位置、各プリセットの巡回順序、各プリセット間の巡回速度を求め、撮像装置１１０へ巡回設定情報を送信し、撮像装置１１０に登録させる（Ｓ１１５）。本実施形態では、クライアント装置１２０は、巡回ルートのプリセット位置は、テーブル内の各行の座標に対して、Ｓ１０２で計算した式を適用することにより求める。また、クライアント装置１２０は、各プリセットの巡回順序はテーブルの上から順、即ち複数の点の入力順、とする。また、クライアント装置１２０は、各プリセット間の巡回速度は、テーブルの各行に保存されている時間の情報と、各行に対応するプリセット位置と、から求める。例えば、図１０中のｔ１０とｔ１４との差が２［ｓｅｃ］であり、（Ｑ１０ｐａｎ，Ｑ１０ｔｉｌｔ）＝（０，４５）、（Ｑ１４ｐａｎ，Ｑ１４ｔｉｌｔ）＝（３０，４５）であるとき、２［ｓｅｃ］で撮像装置１１０のパンを３０度回転させれば良い。したがって、クライアント装置１２０は、巡回速度を１５［ｄｅｇ／ｓｅｃ］と求める。
【００２５】
本実施形態では、プリセット巡回の速度を計算するための点の情報として、点の指定速度を用いた。このようにすることにより、ユーザーは、見取り図情報上でゆっくり点を指定すれば撮像装置１１０の巡回速度をゆっくりさせることができ、見取り図情報上ではやく点を指定すれば撮像装置１１０の巡回速度をはやくすることができる。即ち、ユーザーは、簡便で、かつ、直観的に、撮像装置１１０の巡回速度を指定することができる。
しかし、例えば、入力装置に加圧センサー付きのペンタブレットや傾きセンサー付きのペンタブレットを用いるようにしても良い。即ち、クライアント装置１２０は、加圧センサー付きのペンタブレットより取得した複数の点のうちの各点の圧力の値に基づき、撮像装置１１０の各プリセットの巡回速度を決定するようにしても良い。又は、クライアント装置１２０は、傾きセンサー付きのペンタブレットより取得した複数の点のうちの各点のペンタブレットの傾きの値に基づき、撮像装置１１０の各プリセットの巡回速度を決定するようにしても良い。また、キーボードのキーの種類に応じて予め巡回速度を割り当てておいても良い。この場合、ユーザーは、マウス等を用いて点を指定し、ドラッグしているときにキーボード等を用いて巡回速度を指定することができる。即ち、クライアント装置１２０は、点を指定しているときに選択されたキーの種類に割り当てられている巡回速度を設定することができる。このようにすることにより、例えば、ユーザーは、ゆっくり、等速でドラッグしながら、ペンタブレットの圧力や、傾き、キーボードの選択等により巡回速度を指定することができる。
【００２６】
＜実施形態２＞
実施形態２では、撮像装置が複数の場合の巡回設定情報の登録方法について説明する。実施形態２では、実施形態１と異なる点を主に説明する。
本実施形態における情報処理システムのシステム構成の一例を図１１に示す。図１１に示されるように、実施形態２の情報処理システムは、撮像装置Ａ１１１及び撮像装置Ｂ１１２と、クライアント装置１２０と、がネットワーク１５０を介して通信可能に接続されている。撮像装置Ａ１１１及び撮像装置Ｂ１１２は、クライアント装置１２０より登録された巡回設定情報に基づき、それぞれ撮像を行い、例えば、撮像画像等をクライアント装置１２０に送信する。
【００２７】
図１２は、クライアント装置１２０がＳ１００〜Ｓ１０３を行い、表示装置１４０へ撮像装置Ａ１１１、及び撮像装置Ｂ１１２それぞれの設置位置１２０１、１２０２と、それぞれの監視対象領域の境界１２０３、１２０４とを表示した結果を示した図である。
本実施形態では、Ｓ１０３において、クライアント装置１２０は、撮像装置Ａ１１１、及び撮像装置Ｂ１１２の監視対象領域を設定する。本実施形態のＳ１０３の処理は、領域設定処理の一例である。このとき、実施形態１と同様の設定の処理では、撮像装置Ａ１１１、撮像装置Ｂ１１２の監視対象領域が重複する。そのため、本実施形態では、クライアント装置１２０は、見取り図３００上の任意の座標Ｒが、複数の撮像装置の監視対象領域に設定された場合、重複した監視対象領域は、より近い撮像装置の監視対象領域とする処理を行う。
【００２８】
また、本実施形態では、Ｓ１１５において、クライアント装置１２０は、巡回設定情報のプリセット位置、各プリセットの巡回順序、各プリセット間の巡回速度に加えて、各プリセットの静止時間、及びどちらの撮像装置の監視対象領域に入っているかも求める。即ち、クライアント装置１２０は、ユーザーの複数の点の入力操作に応じて、各プリセットの静止時間、及びどちらの撮像装置の監視対象領域に入っているかも求め、各撮像装置に該当する巡回設定情報を登録する。ここで、クライアント装置１２０は、各撮像装置の監視対象領域及び各プリセットの位置に基づき、各プリセットがどちらの撮像装置の監視対象領域に入っているかを求めることができる。また、クライアント装置１２０は、実施形態１と同様、ユーザーが見取り図上でドラッグした時間を撮像装置の監視対象領域の巡回時間としている。そのため、クライアント装置１２０は、ユーザーが撮像装置Ａ１１１の監視対象領域をドラッグした時間を撮像装置Ａ１１１の巡回時間（撮像装置Ｂ１１２の静止時間）とする。また、クライアント装置１２０は、ユーザーが撮像装置Ｂ１１２の監視対象領域をドラッグした時間を撮像装置Ｂ１１２の巡回時間（撮像装置Ａ１１１の静止時間）とする。
例えば、クライアント装置１２０は、撮像装置Ａ１１１が巡回している時間を、撮像装置Ｂ１１２が巡回を始めるプリセット位置における静止時間とすることができる。より具体的に説明すると、クライアント装置１２０は、図１３において撮像装置Ａ１１１がプリセット１３０１からプリセット１３０２まで巡回している時間を、撮像装置Ｂ１１２が巡回を始めるプリセット１３０３における静止時間とすることができる。また、クライアント装置１２０は、撮像装置Ｂ１１２がプリセット１３０３からプリセット１３０６までを巡回している時間を、撮像装置Ａ１１１が巡回を始めるプリセット１３０７における静止時間とする。このことにより、撮像装置Ａ１１１、撮像装置Ｂ１１２が同時に巡回を開始した際、二つの撮像装置に、巡回設定情報を連携して巡回させることが可能になる。図１３は、実施形態２の処理を説明するための図である。
【００２９】
＜その他の実施形態＞
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給する。そして、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読み出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【００３０】
以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００３１】
１１０  撮像装置
１２０  クライアント装置
１２２  ＣＰＵ
１４０  表示装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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