(57)【要約】【課題】トラック荷室に積み込んだ多数個の荷物を荷卸しするための荷卸し装置として、従来台車の後部側に連結した伸縮コンベアの伸縮動作によりトラック荷室内で台車を移動させるものが提供されていたが、特に冷凍車のように荷室床面にスノコが敷かれて凸凹している場合には、伸縮コンベアの伸長動作では車輪が凸凹に嵌り込んで台車をスムーズに移動できない場合があった。本発明は、荷室床面が凸凹している場合であっても台車をスムーズに移動させることができるようにする。【解決手段】台車１０として左右一対の無限軌道（キャタピラー）１１を備えた自走可能なクローラ形式の台車を用いる。これにより、荷室床面Ｆがスノコの敷設等により凸凹している場合であっても、台車１０をスムーズに移動させることができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無限軌道を備えたクローラ形式の台車と、該台車に搭載された多関節ロボットと、該多関節ロボットに装備した荷物把持装置と、撮影機器により撮影される画像に基づいて前記台車と前記多関節ロボットと前記荷物把持装置の動作を制御する制御装置を備えた荷卸し装置。
【請求項２】
請求項１記載の荷卸し装置であって、前記台車に搬送コンベアを連結した荷卸し装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の荷卸し装置であって、前記台車は自動運転又は遠隔操作により無人走行する荷卸し装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか１項に記載した荷卸し装置であって、前記多関節ロボットとして、６軸制御されるロボットを用いた荷卸し装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えばトラック荷室やコンテナ内に積み込んだ多数個の荷物を荷卸しし、あるいは積み込むための荷卸し装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記の特許文献にはトラックの荷室内に荷物を積み込むための荷積み装置に関する技術が開示されている。この従来の荷積み装置は、トラック荷室の後部から奥部に至って伸縮可能なコンベヤと、このコンベヤの先端に連結されて当該コンベヤの伸縮動作により荷室内の後部と奥部との間を移動する台車と、この台車に搭載された積み込みロボットを備えている。積み込みロボットには、予めティーチングにより荷物積み込み動作が記憶されている。係る荷積み装置によれば、ほぼ無人で多数個の荷物を荷室内に整然と積み込むことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特公平８−１５９５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の荷積み装置によれば、台車はコンベヤの伸縮動作により荷室内を移動する構成であったため、荷室床面の状況によってはスムーズな移動がなされない場合があった。例えば、冷凍車のように荷室床面にスノコ状の凹凸がある場合には、台車の走行輪が隙間に嵌り込む等してスムーズな移動がなされないおそれがあった。
【０００５】
本発明は、上記従来の問題に鑑みてなされたもので、荷室床面の様々な状況に対応して台車がスムーズに移動できるようにし、これにより荷卸し作業若しくは荷積み作業の作業性を高めることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題は、以下の各発明により解決される。第１の発明は、無限軌道を備えたクローラ形式の台車を備えた荷卸し装置である。第１の発明では、台車に多関節ロボットを搭載し、多関節ロボットに荷物把持装置が装備されている。台車と多関節ロボットと荷物把持装置は、撮影機器により撮影される画像に基づいて制御装置により動作制御される。
【０００７】
第１の発明によれば、無限軌道（キャタピラー）を備えたクローラ台車を備えることから、例えば荷室床面がスノコ状の凹凸状態であっても従来のように走行輪が隙間に嵌り込むことがない。これにより台車は、荷室内をスムーズに移動することができ、ひいては荷卸し若しくは荷積み作業を効率よく行うことができる。
【０００８】
第２の発明は、第１の発明において、台車に搬送コンベアを連結した荷卸し装置である。
【０００９】
第２の発明によれば、ロボットの荷物把持装置により把持した荷物を効率よく荷室外へ搬出（荷卸し）することができる。
【００１０】
第３の発明は、第１又は第２の発明において、台車は自動運転又は遠隔操作により無人走行する荷卸し装置である。
【００１１】
第３の発明によれば、荷室内においてほぼ無人で荷卸し作業若しくは荷積み作業を効率よく行うことができる。
【００１２】
第４の発明は、第１〜第３の何れか一つの発明において、多関節ロボットとして、６軸制御されるロボットを用いた荷卸し装置である。
【００１３】
第４の発明によれば、様々な形態の荷物に対して荷物把持装置を効率よく移動させることができ、これにより荷卸し作業の効率化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態に係る荷卸し装置の全体側面図である。本図は、荷室内において荷卸し作業中の様子を示している。
【図２】本実施形態に係る荷卸し装置の全体平面図である。本図は、荷室内において荷卸し作業中の様子を示している。
【図３】本実施形態に係る荷卸し装置の後面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
次に、本発明の実施形態を図１〜図３に基づいて説明する。図１〜３に示すように本実施形態の荷卸し装置１は、トラックの荷室、荷台あるいはコンテナ（以下、単にトラック荷室Ｔと言う）の床面Ｆ上を自走可能なクローラ形式の台車１０と、この台車１０に搭載された多関節ロボット２０と、この多関節ロボット２０に装備した荷物把持装置３０と、撮影機器４０により撮影される画像に基づいて台車１０と多関節ロボット２０と荷物把持装置４０の動作を制御する制御装置５０を備えている。
【００１６】
トラック荷室Ｔ内には、例えば段ボール箱等の多数個の荷物２が上下に段積みされ、かつトラック荷室Ｔの奥行き方向に多数列積み込まれている。
【００１７】
クローラ形式の台車１０は、左右一対の無限軌道(キャタピラー）１１を主体とする走行装置を備えている。左右の無限軌道１１の駆動輪はそれぞれ電動モータ１２を動力源として回転する。左右駆動輪の電動モータ１２が適切に動作制御されることにより、無限軌道１１は左右独立して動作する。台車１０には、左右一対の距離測長センサ１３が搭載されている。本実施形態では、レーザー照射式の距離測長センサ１３が用いられている。左右の距離測長センサ１３からトラック荷室Ｔの側壁や荷物２等にレーザーを照射してトラック荷室Ｔ内における当該台車１０の位置を読み取り、係る読み取りデータに基づいて左右の電動モータ１２が動作制御されることによりその位置修正がなされる。台車１０は、自動運転又は遠隔操作により前後に移動し、かつ左右に旋回可能となっている。トラック荷室Ｔ内の荷物２の残量に応じて台車１０が移動する。台車１０は左右一対の無限軌道１１を走行装置とするため、トラック荷室Ｔの床面Ｆに例えばスノコが敷設されることにより凹凸があってもスムーズに移動する。
【００１８】
台車１０には、搬送コンベア３が連結されている。図１，２に示すように搬送コンベア３は、トラック荷室Ｔ内からトラックヤードＹ（荷卸し場）に至って配置される。この搬送コンベア３によって荷物２がトラック荷室Ｔ内からトラックヤードＹへ荷卸しされる。
【００１９】
台車１０上に６軸制御の多関節ロボット２０が搭載されている。多関節ロボット２０は、基台部２１と、基台部２１から延びる第１アーム２２と、第１アーム２２の先端から延びる第２アーム２３を備えている。第２アーム２３の先端に荷物把持装置３０が支持されている。荷物把持装置３０は、電動モータを駆動源として左右に開閉して荷物２を左右から把持する把持部３１と、荷物２の下面側に進入させて受ける受け部３２を備えている。この荷物把持装置３０により、荷物２が一つずつ把持される。図１において二点鎖線で示すように荷物把持装置３０は、多関節ロボット２０の動作によりトラック荷室Ｔの天井から床面Ｆに至って移動され、またトラック荷室Ｔの左右側壁間を移動される。
【００２０】
多関節ロボット２０のアーム先端であって荷物把持装置３０の近傍に、撮影機器４０が支持されている。この撮影機器４０には３Ｄカメラが用いられている。撮影機器４０により、トラック荷室Ｔ内における台車１０の位置や向き、及び荷物の位置や形状等が立体的に撮影される。撮影機器４０により撮影された画像データは制御装置５０で画像処理され、これに基づいて台車１０、多関節ロボット２０、荷物把持装置３０等の動作が制御される。
【００２１】
荷物把持装置３０で把持された荷物２は、多関節ロボット２０の動作により搬送コンベア３上に移載される。搬送コンベア３上に移載された荷物２はトラック荷室Ｔ外の荷卸し場へ搬出される。
【００２２】
以上のように構成した本実施形態の荷卸し装置１によれば、トラック荷室Ｔ内をスムーズに移動して荷卸し作業を効率よく行うことができる。例えば、トラック荷室Ｔの床面Ｆにスノコが敷設される等して凸凹になっている場合であっても、台車１０の走行装置として左右一対の無限軌道（キャタピラー）を備えていることから、トラック荷室Ｔ内をスムーズに移動することができる。
【００２３】
また、例示した荷卸し装置１によれば、撮影機器４０により、荷物２の形状、大きさ及び位置が撮影される。撮影された画像データは制御装置５０で画像処理され、これに基づいて台車１０、多関節ロボット２０及び荷物把持装置３０等の動作が制御される。このため、例示した荷卸し装置１によれば、一定サイズの荷物２に限らず、不定サイズの荷物の荷卸し作業にも対応することができる。
【００２４】
以上説明した実施形態には種々変更を加えることができる。例えば、撮影機器４０として３Ｄカメラに加えて２Ｄカメラを併用する構成としてもよい。
【００２５】
また、トラック荷室Ｔ内の荷物２をトラックヤードＹに荷卸しする場合を例示したが、例示した荷卸し装置１は、トラックヤードＹの荷物２をトラック荷室Ｔ内に荷積みする場合にも適用することができる。
【００２６】
多関節ロボット２０として６軸制御の多関節ロボットを例示したが、より簡易な制御軸数の多関節ロボットを用いる構成としてもよい。
【００２７】
また、荷物把持装置３０において、電動モータを駆動源とする構成を例示したが、油圧若しくは空圧シリンダを駆動源とする構成に変更してもよい。さらに、一つの荷物２を把持部３１で左右から挟み込んで把持する構成を例示したが、これに代えて吸着パッドで荷物２を一つずつ若しくは複数個ずつ吊り上げる構成としてもよい。
【符号の説明】
【００２８】
Ｔ…トラック荷室
Ｆ…床面
Ｙ…トラックヤード（荷卸し場）
１…荷卸し装置
２…荷物
３…搬送コンベア
１０…台車
１１…無限軌道（キャタピラー）
１２…電動モータ
１３…距離測長センサ
２０…多関節ロボット
２１…基台部
２２…第１アーム
２３…第２アーム
３０…荷物把持装置
３１…把持部
３２…受け部
４０…撮影機器
５０…制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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