【事件の表示】
　特願２００５−２３９６９７「地ならし機の動的安定化および制御」拒絶査定不服審判事件〔平成１８年　３月　２日出願公開、特開２００６−　５７４４８〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１　手続の経緯  
　本願は，平成１７年８月２２日（パリ条約による優先権主張　２００４年８月２３日，米国）の出願であって，平成２２年９月２８日付けで拒絶査定がなされ，これに対し，平成２３年２月４日付けで拒絶査定に対する審判請求がなされると共に，同時に手続補正がなされた。
　その後，平成２３年９月７日付けで，審判請求人に前置報告書の内容を示し意見を求めるための審尋を行ったところ，同年１２月９日受付けで回答書が提出されたものである。
　
２　本願発明
　本願の特許請求の範囲は，平成２３年２月４日付けの手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１ないし１０に記載されたものと認められ，そのうち，請求項１に係る発明は、請求項１に記載された次の事項により特定されるとおりのものと認める。
「機械上で長手方向に取り付けられ、衛星受信機に連結された第１および第２の衛星アンテナと、
　前記機械の動作要素に取り付けられ、衛星受信機に連結された第３の衛星アンテナと、
　前記機械に取り付けられた、機械の傾斜を検出する重力基準センサと、
　前記機械に取り付けられた複数のジャイロスコープと、
　前記衛星受信機、重力基準センサ、および前記複数のジャイロスコープから受信したセンサ・データに基づき制御信号を発生させるコンピュータ・プロセッサとを備える機械。」（以下，請求項１に係る発明を「本願発明」という。）
　             
３　引用刊行物  
（１）原査定の拒絶の理由に引用され，本願の優先日前に頒布された刊行物である，特開２００１−９８５８５号公報（以下，「刊行物１」という。）には，以下の記載がある（下線は当審付与。）。
　
（１ａ）「【請求項１】  掘削用の作業機を作動させて３次元の地形を３次元の目標地形にする掘削作業を行う建設機械に適用され、当該掘削作業をガイダンスする建設機械の掘削作業ガイダンス装置において、
前記掘削用作業機の３次元位置を計測する位置計測手段と、
前記位置計測手段により計測した掘削用作業機の位置を通過する平面を演算する平面演算手段と、
前記平面演算手段によって演算された平面を示すデータと、前記３次元目標地形を示すデータとに基づいて、前記平面と前記３次元目標地形との交線を演算する交線演算手段と、
前記交線演算手段によって演算された前記３次元目標地形を示す交線の位置と前記掘削用作業機の位置との相対位置関係を提示する提示手段とを具えたことを特徴とする建設機械の掘削作業ガイダンス装置。」
　
（１ｂ）「【００２１】本発明はこうした実状に鑑みてなされたものであり、建設機械が移動するに応じてまたバケット等の掘削用作業機が移動するに応じて、その掘削すべき地形の形状が変化する複雑な３次元地形であっても、目標とする地形に精度よく掘削することができるようにすることを解決課題とするものである。」
　
（１ｃ）「【００２６】なお第１発明の「掘削用作業機」はバケット以外のあらゆる掘削用作業機を含む概念である。・・・」
　
（１ｄ）「【００４３】図３は、実施形態の建設機械の幾何的関係を示す図である。建設機械としては油圧ショベル４０を想定している。図３（ａ）は油圧ショベル４０の側面図であり、図３（ｂ）は油圧ショベル４０の後面図である。
【００４４】同図３に示すように油圧ショベル４０の車体４１の下部には履帯４９が設けられている。履帯４９が回転することにより油圧ショベル４０は走行する。
車体４１の前方には、ブーム４２、アーム４３、バケット４４からなる作業機４７が設けられている。
【００４５】
ブーム４２、アーム４３、バケット４４には、それぞれ傾斜角センサ２７、２８、２９が設けられている。傾斜角センサ２７、２８、２９ではそれぞれ、ブーム４２の重力方向（鉛直下方）に対する傾斜角θ1、アーム４３の重力方向に対する傾斜角θ2、バケット４４の重力方向に対する傾斜角θ3が検出される。
【００４６】車体４１には、
２つのＲＴＫ−ＧＰＳ（ReaＬ Time Kinematic-GＬobaＬ Positioning System）用アンテナ４５、４６が車体座標系Ｘ1−Ｙ1−Ｚ1のＹ1軸（水平軸）に沿って一定距離だけ離間して設けられている
３次元位置センサ３０では、ＧＰＳアンテナ４５、４６の設置位置Ｐ1、Ｐ2の位置が検出される
　
（１ｅ）「【００５１】油圧ショベル４０は汎用機械であり、常時目標移動経路に沿ってバケット４４を自動的に移動させるという第２の制御モードを必要とするわけではない。すなわち特に精度を要求されない掘削作業や、３次元ＣＡＤデータなしで行う掘削作業も同じ油圧ショベルで行わせる必要がある。そこで本実施形態では、通常の油圧ショベル４０に対して、第２の制御モードの機能を後付けで装着できるように構成されている。
【００５２】
第２の制御モードを作業機制御コントローラ２１で実行させるのに必要な機能は、外部コントローラ２５に分担させている。この外部コントローラ２５は油圧ショベル４０の外部より装着自在となっている。
　
（１ｆ）「【００５４】外部コントローラ２５には後述するように３次元目標地形を示すデータが所定のメモリに記憶されている。
外部コントローラ２５には
センサ群２６が接続されている。センサ群２６は角度センサ２７〜２９と３次元位置センサ３０とからなる。
【００５５】
外部コントローラ２５から作業機制御コントローラ２１に対して、
３次元位置センサ３０で検出される車体４１上の位置データＰ1、Ｐ2、
角度センサ２７〜２９で検出されたブーム４２等の現在角度データがそれぞれ出力される
【００５６】
作業機制御コントローラ２１では、入力装置１０から入力された操作指示信号、外部コントローラ２５から入力されたデータに基づき、作業機４７を作動させるための制御信号が生成され
　
（１ｇ）「【００８４】なお本実施の形態では、２つのＧＰＳアンテナ４５、４６を車体４１に取り付けた場合を示している。この場合車体４１の旋回等に伴うＧＰＳアンテナの経路を計測して油圧ショベル４０の傾きおよび傾斜方向を計測してもよい。また３つ以上のＧＰＳアンテナを用いて車体４１の位置を計測することもできる。
さらにＧＰＳアンテナを、アーム４３やブーム４２に取り付けてもよい。
　
（１ｈ）図３の（ａ）には，Ｙ方向は建設機械の長手方向，図３の（ｂ）には，Ｘ方向は建設機械の幅方向であることが記載されている。
　
　これらの記載事項及び図面の記載によれば，刊行物１には，以下の発明が記載されているものと認められる。 
「建設機械上で長手方向（Ｙ方向）に取り付けられ，衛星受信機に連結された２つのＧＰＳアンテナと，
　前記機械の掘削用作業機のアームやブームに取り付けられ，衛星受信機に連結された第３のＧＰＳアンテナと，
　前記建設機械に取り付けられた，掘削用作業機のブーム，アーム及びバケットの重力方向に対する傾斜を検出する角度センサと、
　前記機械に取り付けられ，前記衛星受信機から受信した車体上の位置データ及び角度センサから検出されたデータを出力する外部コントローラと，
　外部コントローラから出力される車体上の位置データ及び角度センサから検出されたデータ等に基づき制御信号を発生させる作業機制御コントローラとを備える建設機械」（以下，「刊行物１記載の発明」という。） 　 
　
（２）刊行物２ 
　原査定の拒絶の理由に引用され，本願の優先日前に頒布された刊行物である，特開２００３−６４７２５号公報（以下，「刊行物２」という。）には，以下の記載がある（下線は当審付与。）。
  
（２ａ）「【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は無人化機械土工システムであり、前述した技術的課題を解決するために以下のように構成されている。
【０００９】すなわち、特定範囲の地盤１に対して無人で土木施工を行うためのシステムにおいて遠隔操縦により制御される土木機械２と、これら土木機械２を操縦するための遠隔操縦系３と、土木機械２及び地盤１上に夫々設けられたテレビカメラ４と、これらテレビカメラ４からの映像を伝送するための画像伝送系５と、
土木機械２及び地盤１上に夫々設けられたＧＰＳアンテナ６と、これらＧＰＳアンテナ６からの位置情報を伝送するための位置情報伝送系７と、土木機械２に設けられ土木機械の傾斜を検出する傾斜計８
を備えている
【００１０】ここで、
土木機械２としてはブルドーザー、不整地運搬車、ショベルローダー等が例示で
　
（２ｂ）「【００１４】前記ＧＰＳアンテナ６も、テレビカメラ４と同様に土木機械２と地盤１の周囲に設けられるが、少なくとも土木機械２に２個、地盤１の周囲に１個あれば最低の精度が確保できる。
【００１５】
ＧＰＳアンテナを土木機械２に２個設ける理由は、土木機械２の向きを検知するためである。
　
（２ｃ）「【００１８】すなわち、土木機械に設けられるＧＰＳアンテナ６は所定の距離を以て少なくとも２組設けることで、所定の解像度（解像度は両者の距離が離れるほど向上する）で土木機械の位置（座標）、高さ、傾斜が算出されるが、この
傾斜についてはＧＰＳアンテナ６同士を結ぶ直線の傾斜に過ぎない。つまり土木機械の左右端に夫々ＧＰＳアンテナ６、６を取り付けたとすると、車体のピッチング方向の傾斜については算出可能だが、このＧＰＳアンテナ６同士を結ぶ直線と直交する直線を中心とする傾斜、すなわちローリング方向の傾斜については何らの情報も得られない。
傾斜計８はこれを補うもので、ＧＰＳアンテナ６同士を結ぶ直線と直交する直線を中心とする傾斜が検出できるように配置する。
　
（３）刊行物３ 
　原査定の拒絶の理由に引用され，本願の優先日前に頒布された刊行物である，特開２００２−１８８１４９号公報（以下，「刊行物３」という。）には，以下の記載がある（下線は当審付与。）
　
（３ａ）「【００１５】図３は、図１の盛土締固め管理システムの構成図である。盛土締固め管理システムは、
盛土締固め機１９に搭載されたＧＰＳ移動局２０と、盛土締固め機１９に搭載された３軸ジャイロシステム２１
【００１６】ＧＰＳ移動局２０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するＲＴＫ−ＧＰＳアンテナ２４を備え、測位データは受信機２５、通信インターフェイス２６を介してパソコン２７に送られる。また、
ＧＰＳ固定局２３は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するＲＴＫ−ＧＰＳアンテナ２９を備え、測位データは受信機３０、送信機３１、送信アンテナ３２を経て、ＧＰＳ移動局２０の受信アンテナ３３、受信機３４、通信インターフェイス２６を介してパソコン２７に送られる
【００１７】
３軸ジャイロシステムは、盛土締固め機１９に設置された姿勢角検出装置３５と振動ローラの移動距離を計測するロータリーエンコーダ３６を備えている。
各センサ信号は演算装置３５ｄに送られ姿勢角が演算され、姿勢角データは、通信インターフェイス３７を介してパソコン３９に送受信され、
【００１８】
ＧＰＳ移動局２０のパソコン２７においては、ＧＰＳ衛星による測位データと、既知座標上のＧＰＳ固定局２３でのＧＰＳ衛星による基準測位データと、姿勢角検出装置３５およびロータリーエンコーダ３６のデータに基づいて走行軌跡を求め、
【００１９】これにより、
振動ローラの走行軌跡を求めるに際し、ＧＰＳに加えて３軸ジャイロシステムを付加することにより、ＧＰＳ欠損状態でも高精度に振動ローラの走行軌跡を求めることができる。
３軸ジャイロシステムにより振動ローラの姿勢角が検出できるため、ＧＰＳアンテナ座標から振動ローラ中心座標への推定を高精度で算出することができる。
　 
４　対比  
　刊行物１記載の発明と本願発明とを対比する。
　刊行物１記載の発明の「建設機械」は，本願発明の「機械」に相当し，以下同様に，「ＧＰＳアンテナ」は「衛星アンテナ」に，「掘削用作業機」は「動作要素」に，センサからの「データ」は「センサ・データ」にそれぞれ相当する。
　また，刊行物１記載の発明の「外部コントローラ」及び「作業機制御コントローラ」は，本願発明の「コンピュータ・プロセッサ」に相当する。
　さらに，刊行物１記載の発明における「重力方向に対する傾斜を検出する角度センサ」は，「重力基準センサ」ということができる。
　
　したがって，両者は，以下の点で一致している。 
「機械上で長手方向に取り付けられ，衛星受信機に連結された第１および第２の衛星アンテナと，
　前記機械の動作要素に取り付けられ、衛星受信機に連結された第３の衛星アンテナと，
　前記機械に取り付けられた重力基準センサと，
　前記衛星受信機から受信したセンサ・データに基づき制御信号を発生させるコンピュータ・プロセッサとを備える機械。」
　
　また，両者は，以下の点で相違している。 
〈相違点〉
　本願発明は，重力基準センサが，機械の傾斜を検出するセンサであり，さらに，機械に取り付けられた複数のジャイロスコープとを備え，コンピュータ・プロセッサは，衛星受信機から受信したセンサ・データに加え，重力基準センサと，複数のジャイロスコープから受信したセンサ・データに基づき制御信号を発生させるものであるのに対し，
　刊行物１記載の発明は，重力基準センサが，動作要素である掘削用作業機のブーム，アーム及びバケット傾斜を検出するセンサであり，ジャイロスコープを備えておらず，したがって，コンピュータ・プロセッサは，機械の傾斜を検出する重力基準センサやジャイロスコープから受信したセンサ・データに基づき制御信号を発生させるものではない点。
　
　なお，請求人は，刊行物１記載の「アームやビーム」は，本願発明の 「動作要素」には，相当しないと主張している。
　しかし，本願発明において，機械や動作要素の内容は何ら限定されていない。
　そして，本願明細書及び図面の記載によれば，動作要素とは，機械本体に対して移動するものであって，機械本体とは異なる位置や姿勢を取りうるものであり，その位置や姿勢を検出するために，動作要素に第３の衛星アンテナを設けたものと認められるところ，刊行物１記載の発明において，アームやブームはシャベルとともに「掘削用作業機」を構成する部材であり，機械本体に対して移動可能なものであるから，本願発明の「動作要素」に相当するといえ，刊行物１記載の発明には，機械本体に対して移動可能な動作要素の位置を検出するために第３の衛星アンテナを設けることが示されていると認められる。
　
５　判断  
　上記相違点について検討する，
　まず，重力基準センサで機械の傾斜を検出する点について検討すると，刊行物２には，刊行物１記載の発明と同様に土木施工を行う機械において，機械の傾斜を検出する傾斜センサを設けて，２つの衛星受信機を結ぶ直線と直交する直線を中心とする傾斜を検出できるようにし，衛星受信機から受信したセンサ・データに加え，傾斜センサからのデータに基づき機械の位置を制御することが記載されており，刊行物１記載の発明において，機械の姿勢を正確に検出するために，さらに機械の傾斜を検出する重力基準センサを設けることは，刊行物２記載の発明に基づいて当業者が容易になしうることである。
　
　次に，複数のジャイロスコープとを備えることについて検討すると，刊行物３には，衛星受信機から受信したセンサ・データに基づいて機械の位置を制御する盛土締固め機において，さらに，３つのジャイロスコープとを備え，衛星受信機から受信したセンサ・データに加え，ジャイロスコープからのデータに基づき機械の走行軌跡や姿勢を制御することが記載されており，刊行物１記載の発明において，高精度に機械の走行軌跡や姿勢を検出するために，さらに複数のジャイロスコープを備えることは，刊行物３記載の発明に基づいて当業者が容易になしうることである。
　
　また，刊行物１記載の発明において，機械の傾斜を検出する重力基準センサ及び複数のジャイロスコープを備えるのに伴って，コンピュータ・プロセッサを，重力基準センサやジャイロスコープからのセンサ・データを受信し，これらのセンサ・データをも用いて制御するものとすることは当然のことである。　
　
　そして，本願発明の作用効果は，刊行物１ないし３記載の発明から当業者が予測しうる程度のものである。 
　したがって，本願発明は，刊行物１ないし３記載の発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであり，特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 
　
〈付言〉
　なお，請求人は，回答書において，動作要素を刃，またはブルドーザの刃に限定する補正案を提示しているが，刊行物２には，ブルドーザー，不整地運搬車，ショベルローダー等の土木機械の位置や姿勢を衛星アンテナからの信号に基づいて制御することが記載されており，また，刊行物１には，上記のとおり，機械本体とは異なる位置や姿勢を取りうる動作要素に第３の衛星アンテナを設けることが記載されており，刊行物１記載の発明をブルドーザに適用し，第３の衛星アンテナをブルドーザの刃に設けることが格別困難であるとはいえない。
　
６　むすび  
　以上のとおり，本願発明は特許を受けることができないから，本願の他の請求項に係る発明について検討するまでもなく，本願は拒絶すべきものである。
　よって，結論のとおり審決する。