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　特願２０００−５８５０３８「ロボット装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１２年　６月　８日国際公開、ＷＯ００／３２３６３、平成１４年　９月２４日国内公表、特表２００２−５３１７７８〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本願は、平成１１年１２月２日（パリ条約による優先権主張外国庁受理１９９８年１２月３日、スウェーデン国）を国際出願日とする出願であって、平成２２年１月５日付けで拒絶査定がされ、これに対し、平成２２年６月１日に拒絶査定不服審判の請求がされたものである。その後、当審において平成２３年６月１０日付けで拒絶理由を通知したところ、平成２３年１１月１７日付けで明細書及び図面について手続補正がなされた。
　
２．本願発明
　本願の請求項１ないし６に係る発明は、願書に添付した明細書及び図面の記載からみて、平成２３年１１月１７日付け手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１ないし６に記載された事項により特定されるとおりのものであると認められるところ、その請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、次のとおりである。
「プルロッドを３軸のボールソケットジョイントを有するマルチジョイントシステムに構成した、少なくとも１つのリンク装置を有するロボット装置であって、
　該ジョイントはジョイントのボールを半球またはそれより小さな空間で収容するジョイントソケット（１）を有し、
　ベアリング手段（３）が該ジョイントソケット（１）内に構成されたハウジング（２）に固定されて該ハウジング（２）内で回転しないようにし、
　該ハウジング（２）は該ベアリング手段（３）が当接する表面（４）を有し、
　該表面（４）は、該ハウジング（２）の中央軸（Ａ）と平行に広がっている溝状に形成されている摩擦増大手段（５）を有する、ロボット装置。」
　
３．引用例
（１）引用例１
　これに対して、当審において通知した拒絶理由で引用された、本願の優先日前に頒布された刊行物である実願平４−２７３５２号（実開平８−４０３号）のＣＤ−ＲＯＭ（以下、「引用例１」という。）には、「パラレルロボットのアーム構造」に関して、図面とともに次の事項が記載されている。
　ア．「【０００１】
　　【産業上の利用分野】
　本考案は、アクチュエータが並列配置されたパラレルロボットに関する。」
　イ．「【０００３】
　　【考案が解決しようとする課題】
　かかる従来のパラレルロボットにおけるアーム先端をブラケットに連結する球対偶にボールジョイントを使用した場合、パラレルロボットの動作範囲を広くするには以下のような問題がある。
　即ち、図６に示すようにボールジョイント８５は、球体８６ａを有する第１継手部８６と、球体８６ａを保持すソケット８７ａを有する第２継手部８７とからなり、第２継手部８７に対して第１継手部８６が任意の方向に揺動可能となっている。このボールジョイント８５の揺動角度θを大きくするためには、第１継手部８６の球体８６ａを支持する軸部分の径を小さくするかまたは、ソケット８７ａが球体８６ａを覆う肉厚Ｘを小さくしなくてはならない。このような２つの場合において、球体８６ａを支持する軸部分の径を小さくすると、パラレルロボット全体の剛性が著しく低下し好ましくない上、コスト低減のため規格品のボールジョイントを用いてこのような加工を施すことは非常に困難である。また、ソケット８７ａが球体８６ａを覆う肉厚Ｘを小さくする場合では、規格品のボールジョイントにこのような加工を施すことは比較的容易であるが、パラレルロボットのアームが揺動した際に球体８６ａがソケット８７ａから外れ易いという問題があった。
【０００４】
　本考案は以上の問題点を解決するためになされたものであり、ソケット８７ａが球体８６ａを覆う肉厚Ｘを小さくして、ボールジョイント８５の揺動角度を大きくても球体８６ａがソケット８７ａから外れることがなく、アームの可動範囲が大きいパラレルロボットのアーム構造を提供することを目的とする。」
　ウ．「【０００５】
　　【課題を解決するための手段】
　本考案は、上述した目的を達成するためになされたものであり、第１球対偶によって連結されたリンクとロッドからなる６本のアームと、基台上に互いに等間隔に配置され前記６本のアームの末端を２本ずつ支持する３つの支持部と、前記６本のアームの先端が第２球対偶によって同一平面上に取り付けられたブラケットと、前記６本のアームをそれぞれ別個に揺動させる６つのモータとを有するパラレルロボットにおいて、前記第１球対偶および前記第２球対偶の少なくとも前記第２球対偶は球体を有する第１継手部と前記球体を保持するソケットを有する第２継手部とからなるボールジョイントとし、前記球体の片側半面は前記ソケットから露出した状態で回転可能に保持され、前記支持部に支持された２本のアームは弾性部材によって前記球体を前記ソケット側に押し付ける方向に付勢されていることを特徴とするものである。
【０００６】
　　【作用】
　上記のように構成されたパラレルロボットは、モータによって各アームを独立に揺動させ、アーム先端のブラケットを制御することができる。この時、ボールジョイントの球体の片側半面はソケットから露出した状態であるため、アームの揺動角度を大きくすることができる。また、２本のアームは弾性部材によって球体をソケット側に押し付ける方向に付勢されているため、ボールジョイントの球体がソケットから抜け落ちることを防止できる。」
　エ．「【０００９】
　基台１と保護カバー８０とによって形成された箱型形状内部には、等間隔で３つの支持部１１が形成され、これらの支持部１１のそれぞれに６本のアーム３１がこの番号順で２本ずつ支持されている。従って、６本のアーム３１は支持部１１にそれぞれ支持される３つの組に分けることができ、この３つの組は同じ構成となっているため、以下は支持部１１に取り付けられた２本のアーム３１についてのみ説明する。」
　オ．「【００１１】
　アーム３１はそれぞれリンク７１とロッド７２から成る。２つのリンク７１の一端は、モータ４１に回転軸１００を中心として同軸上に回転可能に支持されている。モータ４１は、保護カバー８０の側面板８１に取り付けられる固定部４１ａに対して筒部４１ｂが回転駆動される構造になっており、この筒部４１ｂにリンク７１が取り付けられている。」
　カ．「【００１３】
　リンク７１およびロッド７２は、それぞれボールジョイント６１（第１球対偶）により連結され、これらのボールジョイント６１を支点としてロッド７２はリンク７１に対して３次元方向に揺動可能となっている。ロッド７２の先端は、それぞれボールジョイント５１を介してブラケット２に連結されている。この構成によってリンク７１はブラケット２に対してボールジョイント５１（第２球対偶）を支点とし、３次元的な方向に揺動することができる。」
　キ．「【００１４】
　ボールジョイント５１は、図５に詳しく示すように球体９１ａとボルト部９１ｂとからなる第１継手部９１と、球体９１ａを保持すソケット９０ａと取り付け部９０ｂとからなるを有する第２継手部９０とからなっている。第１継手部９１のボルト部９１ｂおよび第２継手部９０の取り付け部９０ｂは、それぞれブラケット２およびロッド７２に取り付けられている。ソケット９０ａは球体９１ａの中心からボルト部９１ｂ側の部分をＹの肉厚をもって覆い保持している。肉厚Ｙは、可動範囲を広くするためには０であることが望ましいが、加工誤差にを考慮して０．５〜１ｍｍ程度の値に設定されている。即ち、ソケット９０ａが球体９１ａを覆う部分が、ボルト部９１ｂ側にまでおよぶ方が球体９１ａがソケット９０ａから抜けにくいためであり、後述するバネ９３の強さや、アーム３１の可動範囲によっては、肉厚Ｙは０近傍で種々の値を取り得る。また、ボールジョイント６１についても同様な加工を施されている。」
　ク．「【００１６】
　この時、ロッド７２の両端のボールジョイント５１，６１は、ソケット９０ａが球体９１ａを覆う範囲を、球体９１ａの中心からボルト部９１ｂ側においては、０近傍としているため、アーム３１の可動範囲を大きくすることができる。また、支持部１１に支持されている１組のアームの先端は、バネ９３によって連結さているために、アーム３１が大きく揺動してもボールジョイント５１，６１のソケット９０ａから球体９１ａが抜け落ちることを防止することができる。」
　ケ．図５から、ボールジョイント５１は、球体９１ａを半球状の空間で収容する第２継手部９０を有し、ソケット９０ａが該第２継手部９０内に構成された凹状ハウジングに設けられ、該凹状ハウジングは該ソケット９０ａが当接する表面を有し、該表面は凹状ハウジングの中央軸に平行に形成されていることが看取できる。
　コ．図６には、ソケット８７ａが第２継手部８７に一体に形成されている点が図示されている。
　
　これら記載事項及び図示内容を総合し、本願発明の記載ぶりに倣って整理すると、引用例１には、次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
「ボールジョイント６１によって連結されたリンク７１とロッド７２からなる６本のアーム３１と、基台１上に互いに等間隔に配置され前記６本のアーム３１の末端を２本ずつ支持する３つの支持部１１と、前記６本のアーム３１の先端がボールジョイント５１によって同一平面上に取り付けられたブラケット２と、前記６本のアーム３１をそれぞれ別個に揺動させる６つのモータ４１とを有するパラレルロボットであって、
　該ボールジョイント５１，６１は球体９１ａを半球状の空間で収容する第２継手部９０を有し、
　ソケット９０ａが該第２継手部９０内に構成された凹状ハウジングに設けられ、
　該凹状ハウジングは該ソケット９０ａが当接する表面であって該凹状ハウジングの中央軸に平行な表面を有する、パラレルロボット。」
　
（２）引用例２
　同じく当審において通知した拒絶理由で引用された、本願の優先日前に頒布された刊行物である特開昭６３−１９４１６号公報（以下、「引用例２」という。）には、「玉継手」に関して、図面とともに次の事項が記載されている。
　サ．「第５図、第７図および第８図に示されているように、継手ハウジングｌの内側底部１９はひれ２０も備えることができ、これらのひれは玉状内面より突出している。内側底部１９は内側支持殻体２１の全周面を包囲するから、この支持殻体は一層強く弾性変形することができる。これは、回り止めがさらに改善された非常に柔軟な玉継手を可能にする。
　内側支持殻体２１は変形の際に周面において部分的に、子午線上に延びるひれ２０により支持されかつ部分的に内側底部１９の空所２２の中へ弾性変形せしめられる。第７図に示されているように、ひれ２０は玉状内面の中心における方が縁におけるより狭いので、内側支持殻体２１の比較的均一なたわみが得られる。」（４ページ右上欄３行〜１７行）
　
４．対比
　そこで、本願発明と引用発明とを対比すると、その機能又は作用などからみて、後者の「パラレルロボット」は前者の「ロボット装置」に相当し、以下同様に、「ボールジョイント５１，６１」は「ボールソケットジョイント」又は「ジョイント」に、「球体９１ａ」は「ジョイントのボール」に、「第２継手部９０」は「ジョイントソケット（１）」に、「ソケット９０ａ」は「ベアリング手段（３）」に、「凹状ハウジング」は「ハウジング（２）」に、「表面」は「表面（４）」に、それぞれ相当する。
　後者の「ボールジョイント６１によって連結されたリンク７１とロッド７２からなる６本のアーム３１と、基台１上に互いに等間隔に配置され前記６本のアーム３１の末端を２本ずつ支持する３つの支持部１１と、前記６本のアーム３１の先端がボールジョイント５１によって同一平面上に取り付けられたブラケット２と、前記６本のアーム３１をそれぞれ別個に揺動させる６つのモータ４１とを有するパラレルロボット」は前者の「プルロッドを３軸のボールソケットジョイントを有するマルチジョイントシステムに構成した、少なくとも１つのリンク装置を有するロボット装置」に相当する。
　また、後者の「該ボールジョイント５１，６１は球体９１ａを半球状の空間で収容する第２継手部９０」と前者の「該ジョイントはジョイントのボールを半球またはそれより小さな空間で収容するジョイントソケット（１）」とは、「該ジョイントはジョイントのボールを半球状の空間で収容するジョイントソケット（１）」である点で共通する。
　
　してみると、両者は、本願発明の用語を用いて表現すると、次の点で一致する。
[一致点]
「プルロッドを３軸のボールソケットジョイントを有するマルチジョイントシステムに構成した、少なくとも１つのリンク装置を有するロボット装置であって、
　該ジョイントはジョイントのボールを半球状の空間で収容するジョイントソケット（１）を有し、
　ベアリング手段（３）が該ジョイントソケット（１）内に構成されたハウジング（２）に設けられ、
　該ハウジング（２）は該ベアリング手段（３）が当接する表面（４）を有する、ロボット装置。」
　
　そして、両者は、次の点で相違する（かっこ内は、対応する本願発明の用語を示す。）。
[相違点１]
　ジョイントのボール（球体９１ａ）を収容する空間が、本願発明は、「半球またはそれより小さな」空間であるのに対して、引用発明は、半球状の空間である点。
[相違点２]
　本願発明は、ベアリング手段（３）が該ジョイントソケット（１）内に構成されたハウジング（２）に「固定されて該ハウジング（２）内で回転しないように」構成されており、ハウジング（２）の「表面（４）は、該ハウジング（２）の中央軸（Ａ）と平行に広がっている溝状に形成されている摩擦増大手段（５）を有」しているのに対して、引用発明は、ソケット９０ａ（ベアリング手段（３））が該第２継手部９０（ジョイントソケット（１））内に構成された凹状ハウジング（ハウジング（２））に設けられているものの、固定されて回転しないように構成されているか明らかでなく、また、凹状ハウジングの表面が摩擦増大手段を有しているか明らかでない点。
　
５．判断
　上記各相違点について検討する。
（１）相違点１について
　引用例１には、「ソケット９０ａは球体９１ａの中心からボルト部９１ｂ側の部分をＹの肉厚をもって覆い保持している。肉厚Ｙは、可動範囲を広くするためには０であることが望ましいが、加工誤差にを考慮して０．５〜１ｍｍ程度の値に設定されている。」（上記キ参照）と記載されており、可動範囲を広くするためには、肉厚Ｙの値を０とすること、即ち引用発明における「半球状の空間」を「半球空間」とすることが望ましいことが示唆されている。
　また、引用例１には、「即ち、ソケット９０ａが球体９１ａを覆う部分が、ボルト部９１ｂ側にまでおよぶ方が球体９１ａがソケット９０ａから抜けにくいためであり、後述するバネ９３の強さや、アーム３１の可動範囲によっては、肉厚Ｙは０近傍で種々の値を取り得る。」（上記キ参照）と記載され、可動範囲を広くする場合には、肉厚Ｙとして正の値をとる方が球体９１ａがソケット９０ａから抜けにくく、好ましいが、バネ９３の強さやアーム３１の可動範囲によっては、肉厚Ｙは０近傍で種々の値を取り得ることが示唆されている。つまり、バネ９３の強さを強く設定し、アーム３１の可動範囲を広くしないで小さな範囲に制限すれば、肉厚Ｙを負の値にすること、即ち、引用発明の「半球状の空間」を「半球より小さな空間」とすることも可能であると、当業者であれば容易に推測し得ることである。
　そうすると、引用発明において、上記記載又は示唆に従ってバネ９３の強さやアーム３１の可動範囲を適宜設定し、相違点１に係る本願発明のように構成することは、当業者であれば容易に想到できたことである。
　
（２）相違点２について
　引用発明のボールジョイント５１，６１は、アーム３１が揺動するとき、球体９１ａとソケット９０ａとの間で滑るからこそ、ボールジョイントとしての機能を発揮するのであって、ソケット９０ａが第２継手部９０内で滑って回転するように構成されているとは考え難く、引用発明においても、ソケット９０ａはボールジョイント５１，６１内に構成された第２継手部９０の凹状ハウジングに固定されて該凹状ハウジング内で回転しないように構成されていると捉えるのが自然であり、かつ合理的である。しかも、引用例１には、従来例として、本願発明のベアリング手段に相当するソケット８７ａが本願発明のジョイントソケットに相当する第２継手部８７に一体に形成されたものが記載されており（上記コ参照）、この従来例を参酌すると、引用発明におけるソケット９０ａも、この従来例と同様、第２継手部９０内に構成された凹状ハウジングに固定されて該凹状ハウジング内で回転しないようになっているものと推察される。
　また、引用発明においては、ソケット９０ａが第２継手部９０内に構成された凹状ハウジングに設けられ、該凹状ハウジングはソケット９０ａが当接する表面であって該凹状ハウジングの中央軸に平行な表面を有している。
　一方、引用例２には、玉軸受において、内側支持殻体２１の回り止めのために、継手ハウジング１の内面にひれ２０又は空所２２からなる摩擦増大手段を設ける技術が記載されている（上記サ参照）。即ち、引用例２には、ボールソケットジョイントにおいて、ベアリング手段の回り止めのために、ハウジングの内面に溝状に形成されている摩擦増大手段を設けたものが記載されている。しかも、ボールソケットジョイントにおいて、ベアリング手段をハウジングに固定しハウジング内で回転しないように回り止めするために、溝状に形成されている摩擦増大手段を設けることは、従来周知の技術（例えば、実願平３−１４９１６号（実開平４−１１０６０７号）のマイクロフィルムの図２に図示された溝部３５，３６は、ハウジングの中央軸と平行に広がっている溝状に形成されている摩擦増大手段である。）であって格別なことではない。
　そうすると、引用発明及び引用例２記載された発明に接した当業者であれば、引用発明に引用例２に記載された発明を適用して、第２継手部９０の凹状ハウジングの内面（即ちソケット９０ａが当接する表面）を溝状に形成し、ソケット９０ａを第２継手部９０の凹状ハウジングに固定し、該凹状ハウジング内で回転しないようにすることは、格別の創意を要することなく容易に想到できたことである。そして、引用発明の凹状ハウジングが該凹状ハウジングの中央軸に平行な表面を有していることを考慮すれば、引用発明に引用例２に記載された発明を適用して凹状ハウジングの内面を溝状に形成する際に、凹状ハウジングの中央軸と平行に広がっている溝状とすることは、当業者が適宜なし得る設計的事項にすぎないというべきである。
　
　そして、本願発明の効果は、引用例１及び２に記載された発明並びに上記周知技術から当業者が予測し得る範囲内のものであって格別なものとはいえない。
　
　したがって、本願発明は、引用例１及び２に記載された発明並びに周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
　なお、審判請求人は、平成２３年１１月１７日付けの意見書の中で「本願発明は『
半球またはそれより小さな空間
　さらに、引用文献１記載発明は、ベアリング手段９０ａがハウジング内で回転しないという効果を示していません。ハウジングの内部表面に、ハウジングにおいてベアリング手段の回転を防ぐ摩擦増大手段を示していないからです。」（「３．２　理由Ｂについて」の項参照）と主張する。
　しかし、本願発明における「半球またはそれより小さな空間」とは、半球空間を含むものであり、半球空間は引用例１における肉厚Ｙをゼロにすることと同じである。そして、引用例１においては、肉厚Ｙをゼロにすることが望ましいことが記載されているのであるから、引用発明において、肉厚Ｙをゼロにして半球状の空間を半球空間とすることは、上記「（１）相違点１について」で述べたとおり、当業者が容易に想到できたことである。また、バネ９３の強さを適宜設定し、可動範囲を小さく制限すれば、半球より小さい空間とすること、即ち、肉厚Ｙを負の値にすることも可能であると、当業者であれば容易に予測し得ることである。
　また、審判請求人は、同じく意見書の中で「本願発明と引用文献２（注：本審決における「引用例２」を指す。以下同様。）とは下記のように相違します。引用文献２は２軸ボールジョイントを開示していますが、本願発明は３軸ジョイントに関連しています。また、引用文献２記載発明はベアリング４のソケット内のハウシングにおける回転を摩擦手段により防止するという課題を解決していません。引用文献２では、回転の問題が解決されるのはベアリング４が剛性ひれ１０で支持され、予荷重がかかりソケットの内部底部９の空所１２へ突出したときに変形する部分を有することによります（３頁右下欄５〜１２行）。すなわち、引用文献２記載発明には、摩擦手段はありません。さらに、ベアリング手段が固定されるハウジングの中心軸と平行に延在した溝はありません。空所１２、２２は溝ではなく、かつそれらはハウジングの中心軸に平行に延在することはありません。したがって、引用文献２記載発明は本願発明に対して動機付けを与えません。」（「３．２　理由Ｂについて」の項参照）と主張する。
　しかし、引用例２は、ボールソケットジョイントにおいて、ベアリング手段をハウジングに回り止めするための手段としてひれ２０を設けること、つまり空所２２を設けることが記載されており、空所２２が回り止め手段として機能する以上、摩擦増大手段といえるものである。そして、引用発明と引用例２に記載された発明は、どちらもボールソケットジョイントに関するものであり、共通の技術分野に属するものである。また、審判請求人は「空所１２、２２は溝ではなく、かつそれらはハウジングの中心軸に平行に延在することはありません。」と主張するが、引用発明に引用例２に記載された発明を適用して凹状ハウジングの内面（ソケット９０ａが当接する表面）を溝状に形成することは、上記「（２）相違点２について」で述べたとおり、当業者が容易に想到できたことである。そして、引用発明における凹状ハウジングの内面が中央軸に平行に形成されていることから、凹状ハウジングの内面を溝状に形成した場合には、その溝は、凹状ハウジングの中央軸に平行に延在する溝となる。
　よって、審判請求人の主張は採用できない。
　
６．むすび
　以上のとおり、本願発明（請求項１に係る発明）は、引用例１及び２に記載された発明並びに周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができない。
　そうすると、本願発明が特許を受けることができないものである以上、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。