【手続補正書】
【提出日】平成18年8月17日(2006.8.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】  医療法にて使用されるマニプレータにおいて、
第一及び第二のアームと、
該第一及び第二のアームにより枢動可能に支持された医学用ツールとを備え、
前記第一及び第二のアームが、該ツールを少なくとも１度の自由度にて操作し得るように、互いに対して独立的に可動である、マニプレータ。
【請求項２】  請求項１に記載のマニプレータにおいて、第一のアームが第一の軸線の周りで枢動可能であり、第二のアームが第一のアームと独立的に第二の軸線の周りで枢動可能である、マニプレータ。
【請求項３】  請求項２に記載のマニプレータにおいて、前記第一及び第二のアームの各々が、該アームをその回転軸線の周りで回転させる回転アクチュエータを備える、マニプレータ。
【請求項４】  請求項３に記載のマニプレータにおいて、前記回転アクチュエータの各々が、ブラシレス・スロットレスの直流モータから成る、マニプレータ。
【請求項５】  請求項２に記載のマニプレータにおいて、前記第一及び第二の軸線が互いに整合されている、マニプレータ。
【請求項６】  請求項５に記載のマニプレータにおいて、前記第一及び第二の軸線が垂直である、マニプレータ。
【請求項７】  請求項１に記載のマニプレータにおいて、前記第一及び第二のアームの各々が、直列に接続された複数のリンクを備え、該リンクの各々が、隣接するリンクの１つに対して可動である、マニプレータ。
【請求項８】  請求項７に記載のマニプレータにおいて、前記第一及び第二のアームの各々が、第一及び第二のリンクを備え、該第一及び第二のリンクは、線形アクチュエータによって互いに接続されており、それによって、前記第二のリンクは該第二のリンクの長手方向に沿って前記第一のリンクに対して並進可能となされている、マニプレータ。
【請求項９】  請求項８に記載のマニプレータにおいて、線形アクチュエータの各々がリニアモータを備える、マニプレータ。
【請求項１０】  請求項９に記載のマニプレータにおいて、リニアモータの各々がブラシレス・リニア直流モータを備える、マニプレータ。
【請求項１１】  請求項５に記載のマニプレータにおいて、前記第一及び第二のアームの各々が、第一及び第二のリンクを備え、該第一及び第二のリンクが、線形アクチュエータにより互いに接続されており、それによって、前記第二のリンクはアームの回転軸線に対して垂直な第二のリンクの長手方向に沿って前記第一のリンクに対して並進可能となされている、マニプレータ。
【請求項１２】  請求項１に記載のマニプレータにおいて、前記第一及び第二のアームに対して直角な線形経路に沿って移動し得るように該第一及び第二のアームにより枢動可能に支持され且つ医学用ツールを支持する線形アクチュエータを備える、マニプレータ。
【請求項１３】  請求項１２に記載のマニプレータにおいて、前記線形アクチュエータがブラシレス・リニア直流モータから成る、マニプレータ。
【請求項１４】  請求項１に記載のマニプレータにおいて、ツール支持体を備え、前記ツールが該ツール支持体に取り付けられており、該ツール支持体が、患者の体内に挿入可能であり且つ前記アームにより枢動可能に支持されている、マニプレータ。
【請求項１５】  請求項１に記載のマニプレータにおいて、ツール支持体を仮想的枢動点に対して整合状態を保ち得るように前記アームの動作を調和させるための制御装置を備える、マニプレータ。
【請求項１６】  請求項１５に記載のマニプレータにおいて、前記ツール支持体に沿った仮想的枢動点の位置が前記制御装置により変更可能である、マニプレータ。
【請求項１７】  請求項１に記載のマニプレータにおいて、前記第一及び第二のアームの各々が、第一の端部と、該第一の端部に対して平面内で動くように規制された第二の端部とを備える、マニプレータ。
【請求項１８】  請求項１に記載のマニプレータにおいて、前記第一及び第二のアームの１つが、第一の端部と、該第一の端部に対して三次元的に可動の第二の端部とを備える、マニプレータ。
【請求項１９】  請求項１に記載のマニプレータにおいて、前記第一及び第二のアームの各々が、第一の端部と、該第一の端部に対して三次元的に可動の第二の端部とを備える、マニプレータ。
【請求項２０】  請求項１に記載のマニプレータにおいて、前記第一のアームが、第一の端部と、該第一の端部に対して三次元的に可動の第二の端部とを有し、前記第二のアームが、第一の端部と、第二のアームの該第一の端部に対して三次元的に可動の第二の端部とを備える、マニプレータ。
【請求項２１】  請求項１に記載のマニプレータにおいて、前記第一のアームが、第一及び第二の線形アクチュエータと、第一の線形アクチュエータにより自身の長手方向に沿って可動の第一のリンクと、第二の線形アクチュエータにより自身の長手方向に沿って可動の第二のリンクと、該第二のリンクに枢動可能に接続された第三のリンクと、前記第一のリンク及び前記第三のリンクに枢動可能に接続された第四のリンクとを備える、マニプレータ。
【請求項２２】  請求項２１に記載のマニプレータにおいて、前記第二のアームが、第三の線形アクチュエータと、第三の線形アクチュエータに接続され、且つ、自身の長手方向に沿って並進し得るようにた第五のリンクとを備える、マニプレータ。
【請求項２３】  請求項２２に記載のマニプレータにおいて、前記第二のアームが、前記第五のリンクに枢動可能に接続された第六のリンクを備える、マニプレータ。
【請求項２４】  医学用ツールを患者の体内で操作する装置において、
患者の体内に挿入可能な管と、
該管により支持され且つ第一及び第二の軸線を有するジンバル継手と、
第一及び第二の軸線の周りで枢動し得るように前記ジンバル継手により支持されたツールと、
前記管を通って前記ジンバル継手まで伸びる第一及び第二の細長いコネクタと、
前記第一及び第二のコネクタを通じて前記ジンバル継手に力を加え、前記ツールを前記第一及び第二の軸線の少なくとも一方の周りで枢動させ得るように前記第一及び第二のコネクタにそれぞれ作用可能に接続された第一及び第二のアクチュエータとを備える、装置。
【請求項２５】  請求項２４に記載の装置において、前記第一及び第二のアクチュエータが、第一及び第二のコネクタを自身の長手方向に沿って並進させるようになされている、装置。
【請求項２６】  請求項２４に記載の装置において、前記第一及び第二の軸線が互いに対して垂直である、装置。
【請求項２７】  請求項２４に記載の装置において、前記第一及び第二のコネクタが圧縮状態及び張力状態にて作用可能である、装置。
【請求項２８】  請求項２７に記載の装置において、前記第一及び第二のコネクタの各々が円弧状の横断面を有する、装置。
【請求項２９】  請求項２４に記載の装置において、前記第一及び第二のコネクタが実質的に張力状態にてのみ作用可能である、装置。
【請求項３０】  請求項２４に記載の装置において、前記ジンバル継手が、前記管により回転可能に支持された外側部分と、前記ツールを支持し且つ前記外側部分内に配置され、更に該外側部分により回転可能に支持された内側部分とを備える、装置。
【請求項３１】  請求項３０に記載の装置において、前記コネクタの１つが前記ジンバル継手の前記内側部分に接続され、他方のコネクタが前記ジンバル継手の前記外側部分に接続される、装置。
【請求項３２】  請求項３０に記載の装置において、前記コネクタの各々が、前記ジンバル継手の前記内側部分に接続される、装置。
【請求項３３】  請求項２４に記載の装置において、前記第一及び第二のコネクタの少なくとも１つが、該コネクタが作用可能に接続された前記第一及び第二のアクチュエータの１つにより回転可能である、装置。
【請求項３４】  請求項２４に記載の装置において、前記第一及び第二のコネクタの少なくとも１つが、歯車を通じて前記ジンバル継手に接続される、装置。
【請求項３５】  請求項２４に記載の装置において、前記第一及び第二のコネクタの少なくとも１つが、前記ジンバル継手にカム作用力を加えることにより前記ツールを枢動可能である、装置。
【請求項３６】  請求項２４に記載の装置において、前記ツールが、前記第一及び第二の軸線に対して直角な第三の軸線の周りで回転し得るように前記ジンバル継手により回転可能に支持される、装置。
【請求項３７】  請求項３６に記載の装置において、前述の３つの軸線が互いに対して直交する、装置。
【請求項３８】  請求項３６に記載の装置において、第三のアクチュエータと、該第三のアクチュエータにより回転され且つ第三のアクチュエータと前記ツールとの間に接続された軸とを備える、装置。
【請求項３９】  請求項３８に記載の装置において、前記アクチュエータの各々が、前記コネクタ又は前記軸の一方に取り外し可能に接続される、装置。