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　特願２００２−５５９９５８「バルブ／アクチュエータ装置を多重入力−多重出力方式で制御する方法および装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１４年　８月　１日国際公開、ＷＯ０２／５９４８７、平成１６年　７月１５日国内公表、特表２００４−５２１２８３〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本願は、２００２年１月１７日（パリ条約による優先権主張外国庁受理２００１年１月２５日、アメリカ合衆国）を国際出願日とする出願であって、平成２０年７月２８日付けで最後の拒絶理由通知がなされ、これに対し、平成２１年１月３０日付けで意見書及び手続補正書が提出されたところ、同年２月２３日付けで補正の却下の決定がなされると共に拒絶査定がなされ、これに対し、同年６月１日に拒絶査定不服審判の請求がなされると共に同年７月１日に手続補正書が提出され、さらに、平成２２年１０月７日付けで当審における拒絶理由が通知され、これに対し、平成２３年４月１２日に意見書及び手続補正書が提出されたものである。
　
　
２．本願発明
　本願の請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、平成２３年４月１２日付け手続補正書により補正された明細書、特許請求の範囲及び図面の記載によれば、特許請求の範囲の請求項１に記載された事項により特定される以下のとおりのものと認める。
「設定ポイント信号を有する複数の入力信号のうち少なくとも１つの入力信号に各々が応答する複数の独立訂正制御信号であって、該複数の独立訂正制御信号のうち他の独立訂正制御信号が動作に失敗した場合でもバルブ／アクチュエータ装置を前記設定ポイント信号の設定ポイントまで駆動し得る前記複数の独立訂正制御信号を生成するステップと、
　前記複数の独立訂正制御信号のうち２つ以上が動作に失敗していない場合、この２つ以上の独立訂正制御信号を組合わせてバルブ／アクチュエータ装置を前記設定ポイントまで駆動する１つの組み合わせ制御にするステップと、
　前記独立訂正制御信号のうち１つだけが動作に失敗していない場合、この１つの独立訂正制御信号だけを使ってバルブ／アクチュエータ装置を前記設定ポイントまで駆動するステップとを有し、
　前記複数の独立訂正制御信号のうち少なくとも２つの独立訂正制御信号は、異なる制御アルゴリズムを用いて生成されている、
　バルブ／アクチュエータ装置を制御する方法。」
　
　
３．引用刊行物
３−１．引用例
　当審における拒絶の理由に引用された特開昭６３−２３００３号公報（以下「引用例」という。）には、図面と共に次の事項が記載されている。
・「（１）並列冗長アクチュエータシステムであって、それぞれが該システムの出力部材の所望位置を表す各命令信号と該出力部材の実際位置を表すフイードバック信号との間の差に応答する複数の信号レーン、該信号レーンの出力に応答して、該レーンの出力の総和を表す出力信号を出力する加算手段、及び該加算手段の出力に応答して、該出力部材の位置を制御するアクチュエータからなる並列冗長アクチュエータシステムにおいて、
　各レーンの入力と該加算手段の出力との間において、該システムが非線形特性を示し、そしてひとつのレーンの故障による入力変化が生じる入力値範囲における該非線形特性の勾配が、該レーンが作動できる入力値の範囲にわたって特性が線形である場合よりも大きいことを特徴とする並列冗長アクチュエータシステム。」（１頁左下欄５行〜同頁右下欄２行）
　
・「（５）該加算手段がトルクモータである特許請求の範囲第４項に記載のシステム。
（６）該アクチュエータが油圧アクチュエータであり、そして該トルクモータによって、油圧流体の該アクチュエータへの供給及びそれからの排出を制御する弁手段を制御する特許請求の範囲第５項に記載システム。」（１頁右下欄１５行〜２頁左上欄１行）
　
・「並列冗長アクチュエータ・システムにおいては、それぞれが該システムの出力部材の所望位置を示す、複数の命令信号をそれぞれ複数の、名目上同一の信号レーンに入力して、その出力により出力部材の位置を制御している。このシステムの利点は、これら信号レーンのすべてではないが、ひとつかそれ以上のレーンの成分が故障しても、運転を続行できる点にある。
　このようなシステムの公知形式のものにおいては、出力部材の実際位置を表す信号を各レーンの入力端にフィードバックし、ここでレーン命令信号と比較し、そしてエラー信号をレーンを介して加算機構に送り、アクチュエータシステムの出力部材の位置を制御するために使用される、レーン出力信号の総和を表す出力を出力するようになっている。
　上記のようなシステムでは、加算手段は、レーン出力信号が加えられる複数の制御巻線を備えたトルクモータからなり、そしてこのモータに、出力部材がシステムの出力部材を構成する油圧アクチュエータに加圧油圧流体を送り、そして該アクチュエータからこれを送り出すことを制御する弁を設ける。
　このようなシステムの運転中に、一つのレーンに故障が生じて、このレーンによって加算手段に送られる信号が既にこのレーンに加えられる命令信号に関係なくなると、残りの故障していないレーンによって加算手段に送られる信号が、故障レーンが与える適正でない信号を補償する量だけ変化する。ところが、ひとつのレーンが故障すると、所定の命令信号に対する故障していないレーンの出力信号を変化させる必要がある。従って、一つのレーンに故障がでた場合には、アクチュエータ出力部材の位置を必然的に少し変化させる必要がある。そして、この位置変化の大きさは、故障レーンを補償するのに必要な、故障していないレーンの出力信号変化の大きさに応じて変わってくる。この問題は、従来のように、アクチュエータシステムん動的応答を向上するために、各レーンがアクチュエータ出力部材の位置フイードバックループの内側にさらにフイードバックループを備えている場合に、顕著になる。」（２頁左下欄左下欄７行〜３頁左上欄１１行）
　
・「添付図面は本システムの概略図である。
　本システムは、出力部材がロッド３の形をとる油圧ラムアクチュエータを備えている。運転中、本システムはロッド３の軸方向動作を制御する。ロッド３の端部は、本システムによって動作を制御すべき装置（図示せず）、例えば航空機の操縦装置面に取り付ける。
　このロッド３は、内壁１１によって２つの区画室７、９に分割される中空の円筒形エンクロージャ５に軸方向に移動自在に設ける。ロッド３に沿って離間した位置に、２つのピストン１３、１５がある。一方のピストン１３は区画室７を２つのチャンバ７Ａ、７Ｂに、そして他方のピストン１５は区画室９をチャンバ９Ａ、９Ｂに分割する。
　各区画室７、９にそれぞれ制御弁１７、１９を設け、ブラシ無しトルクモータ２１によって一体的に作動させる。
　運転中、モータ２１によって弁１７、１９を制御して、それぞれの供給ラインから加圧油圧流体をチャンバ７Ａ、７Ｂに送り、そしてチャンバ７Ａ、７Ｂから流体をそれぞれの戻りライン２７、２９に排出して、ロッド３を図示のように右側に駆動するか、あるいは供給ライン２３、２５から流体をチャンバ７Ｂ、９Ｂに送り、そしてチャンバ７Ａ、９Ａから流体を戻りライン２７、２９に排出して、ロッド３を図示のように左側に駆動する。」（３頁左下欄１０行〜同頁右下欄１８行）
　
・「トルクモータ２１、従って弁１７および１９を制御する電流信号を３つの信号レーンに並列供給する。このようなレーンの各信号出力をモータ２１の固定子の各巻線３３Ａ、Ｂ又はＣに送り出す。各巻線は固定子の別々な極片に設け、そして巻線全体は共通モード故障を防止するために、相互に分離しておく。トルクモータ２１は、巻線３３Ａ、Ｂ及びＣに加えられる信号によって表されるトルクの線形演算和である出力トルクである出力トルクを出力するように設ける。
　各信号レーンは第１加算点３５Ａ、Ｂ又はＣを備え、ここでシステムの出力部材３の所望位置を表す命令信号を、それぞれ３つの位置検出器３７Ａ、Ｂ及びＣの一つから誘導される、出力部材３の実際の位置を表す信号で弁別して、エラー信号を出力する。
　エラー信号を第１増幅器３９Ａ、Ｂ又はＣを介して第２加算点４１Ａ、Ｂ又はＣに送り出す。第２加算点において、増幅器３９Ａ、Ｂ又はＣの出力信号を、モータ２１の対応する制御巻線３３Ａ、Ｂ又はＣ中の電流を表す信号で弁別する。次に、生じたエラー信号を第２増幅器４３Ａ、Ｂ又はＣを介して対応する巻線３３Ａ、Ｂ又はＣに加える。このようにして得られた第２フイードバックループは、公知サーボ機構によるシステムの動的応答を向上させるだけでなく、フイードバックループが遮断したり、接地した場合に、レーンにおける増幅器４３Ａ、Ｂ又はＣの出力を増幅する効果がある。
　通常運転では、各レーン３１Ａ、Ｂ又はＣは、命令信号によって要求された位置にロッド３を作動させるためにモータ２１が供給しなければならないトルクのｌ／３に実質的に相当する信号をモータ２１に送る。
　一つのレーン、例えばレーン３１Ａが故障すると、故障していない残りの２つのレーン３１Ｂ、Ｃそれぞれによって送られるトルクが、故障レーン３１Ａが送るトルクの変化を補償するのに十分な量だけ変化する。故障していないレーン３１Ｂ、Ｃがこれをなすためには、レーン３１Ａが故障する前の位置からロッド３の位置を少しズラス必要がある。
　本発明によれば、このズラシを最小限に抑えるためには、モータ２１の各巻線３３Ａ、Ｂ又はＣに入力する電流入力信号とモータ出力に生じるトルクとの関係を非線形にする。特に、この入力／出力特性は、高入力になると共に減少する勾配を示す。この結果、故障していないレーン３１Ｂ及びＣが供給するトルクの所要変化が、上記入力／出力特性が所要トルク範囲にわたって線形である場合に比較して、故障していないレーン３１Ｂ及びＣの加算点３５Ｂ及びＣの出力信号のより少ない変化で、従ってロッド３の位置のより少ないズラシで、達成できる。
　因みにいえば、作動しない制御弁状態を解消するためには、各レーン３１の最大トルク能力は、運転中に制御弁１７、１９に加える必要がある最大合計トルクをかなり上回っていなければならない。従って、レーン故障を補償するための、故障していないレーン３１Ｂ及びＣのトルク変化は、相当する線形特性よりも勾配の大きい、上記入力／出力特性の下部において生じる。」（４頁左上欄２行〜同頁右下欄７行）
　
　これらの記載事項及び図示内容を総合すると、引用例には、次の事項からなる発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認めることができる。
「出力部材３の所望位置を表す複数の命令信号のうち１つの命令信号に各々が応答する複数の信号レーンの信号出力であって、少なくとも１つの前記信号レーンに故障が生じた場合でも、各巻線に加えられる各前記信号レーンの前記信号出力によって表されるトルクの演算和である出力トルクを出力する加算手段であるトルクモータ２１と、該トルクモータ２１によって一体的に作動する制御弁１７、１９と、前記トルクモータ２１によって前記制御弁１７、１９が制御されることにより、前記出力部材３を流体により軸方向に駆動する油圧ラムアクチュエータとからなる装置を、前記出力部材３が前記所望位置となるように駆動し得る前記複数の信号レーンの前記信号出力を生成するステップと、
　２つの前記信号レーンが故障していない場合、この２つの前記信号レーンの前記信号出力が前記トルクモータ２１の前記各巻線に加えられて、前記装置を前記出力部材３が前記所望位置となるように駆動するステップとを有し、
　作動しない制御弁状態を解消するために、各前記信号レーンの最大トルク能力が、運転中に前記制御弁１７、１９に加える必要がある最大合計トルクをかなり上回るようにされている、
　前記装置を制御する方法。」
　
３−２．周知例
　当審における拒絶の理由に引用された特開平５−５２２０２号公報（以下「周知例」という。）には、図面と共に次の事項が記載されている。
・「【０００８】この発明の目的は、構造が簡単で既設設備にも容易に適用でき、安価でかつ実用性が高く、高速性能、高精度、高応答性を有する油圧式サーボ装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明者らは、上記目的を達成すべく鋭意検討を行った。その結果、大小２種類以上の流量特性を有する複数のサーボ弁を並列に配設し、一つの制御回路で複数のサーボ弁を同時に、かつお互いの干渉を無くして使用可能とすることによって、安価で高速性能と高精度、高応答性とを具備した油圧式サーボ装置が得られるとの結論に至り、この発明に到達した。」
　
・「【００１５】
【実施例】以下にこの発明の詳細を実施の一例を示す図１ないし図５に基いて説明する。図１はこの発明の油圧式サーボ装置の関数発生器を設けた制御系のブロック図、図２はこの発明の油圧式サーボ装置の周波数帯域の異なるフィルターを設けた制御系のブロック図、図３はこの発明の油圧系統図、図４は従来技術、本発明装置の実施例１および本発明装置の実施例２の位置制御系のステップ応答の一例を示す説明図、図５は図２の周波数帯域の異なるフィルターの特性を示す線図である。図１において、１は大流量サーボ弁、２は小流量サーボ弁、３はシリンダのピストンチューブ、４はピストンチューブ３内に設けたシリンダラムである。５は位置制御部、６は位置指令信号、７および８は関数発生器、９はシリンダラム４の位置を検出する位置検出器で、位置検出器９で検出されたシリンダラム４の位置は加算器１０にフィードバックされる。加算器１０は、位置指令信号６と位置検出器９からフィードバックされるシリンダラム４の位置信号とを比較演算し、その偏差を位置制御部５に出力するよう構成する。
【００１６】なお、関数発生器７、８は、図１中に示してあるような特性を有しており、関数発生器７は、位置制御部５の出力を入力として、入力が大きいときに有効となり、入力の小さいときに無効もしくはゲインを十分小さくするような特性となっている。また、関数発生器８は、位置制御部５の出力を入力として、入力が小さいときに有効となり、入力の大きいときは一定の出力に制限されるような特性となっている。したがって、位置制御部５からのサーボ電流指令または開度指令が大の場合は、関数発生器８の出力が一定に制限され、関数発生器７により大流量サーボ弁１のサーボ電流または開度が制御される。逆に位置制御部５からのサーボ電流指令または開度指令が小の場合は、関数発生器７の出力が無効もしくはゲインが十分小さく制限され、関数発生器８により小流量サーボ弁２のサーボ電流または開度が制御される。」
　
　
４．対比
　そこで、本願発明と引用発明とを、その機能・作用からみて対比する。
・後者の「出力部材３の所望位置を表す複数の命令信号」は前者の「設定ポイント信号を有する複数の入力信号」に相当し、後者の「信号レーンの信号出力」は前者の「独立訂正制御信号」に相当し、よって、後者の「出力部材３の所望位置を表す複数の命令信号のうち１つの命令信号に各々が応答する複数の信号レーンの信号出力」は前者の「設定ポイント信号を有する複数の入力信号のうち少なくとも１つの入力信号に各々が応答する複数の独立訂正制御信号」に相当する。
　
・後者の「少なくとも１つの信号レーンに故障が生じた場合」は前者の「複数の独立訂正制御信号のうち他の独立訂正制御信号が動作に失敗した場合」に相当する。
　また、後者の「各巻線に加えられる各信号レーンの信号出力によって表されるトルクの演算和である出力トルクを出力する加算手段であるトルクモータ２１と、該トルクモータ２１によって一体的に作動する制御弁１７、１９と、前記トルクモータ２１によって前記制御弁１７、１９が制御されることにより、出力部材３を流体により軸方向に駆動する油圧ラムアクチュエータとからなる装置」は前者の「バルブ／アクチュエータ装置」に相当する。
　さらに、後者の「出力部材３が所望位置となるように駆動し得る」態様は、前者の「設定ポイント信号の設定ポイントまで駆動し得る」態様に相当する。
　
・後者の「２つの信号レーンが故障していない場合」は前者の「複数の独立訂正制御信号のうち２つ以上が動作に失敗していない場合」に相当する。
　また、後者の「この２つの信号レーンの信号出力がトルクモータ２１の各巻線に加えられて、装置を出力部材３が所望位置となるように駆動する」態様については、２つの信号レーンの信号出力（独立訂正制御信号）が加算手段であるトルクモータ２１によって組み合わされて、装置（バルブ／アクチュエータ装置）を駆動することになるから、前者の「この２つ以上の独立訂正制御信号を組合わせてバルブ／アクチュエータ装置を設定ポイントまで駆動する１つの組み合わせ制御にする」態様に相当する。
　
・後者の「装置を制御する方法」は前者の「バルブ／アクチュエータ装置を制御する方法」に相当する。
　
　したがって、両者は、
「設定ポイント信号を有する複数の入力信号のうち少なくとも１つの入力信号に各々が応答する複数の独立訂正制御信号であって、該複数の独立訂正制御信号のうち他の独立訂正制御信号が動作に失敗した場合でもバルブ／アクチュエータ装置を前記設定ポイント信号の設定ポイントまで駆動し得る前記複数の独立訂正制御信号を生成するステップと、
　前記複数の独立訂正制御信号のうち２つ以上が動作に失敗していない場合、この２つ以上の独立訂正制御信号を組合わせてバルブ／アクチュエータ装置を前記設定ポイントまで駆動する１つの組み合わせ制御にするステップとを有する、
　バルブ／アクチュエータ装置を制御する方法。」
の点で一致し、以下の点で相違している。
　
［相違点１］
　バルブ／アクチュエータ装置を設定ポイントまで駆動することに関し、本願発明では、「独立訂正制御信号のうち１つだけが動作に失敗していない場合、この１つの独立訂正制御信号だけを使ってバルブ／アクチュエータ装置を設定ポイントまで駆動するステップ」を有しているのに対して、引用発明では、独立訂正制御信号のうち１つだけが動作に失敗していない場合については特定されていない点。
　
［相違点２］
　複数の独立訂正制御信号に関し、本願発明では「複数の独立訂正制御信号のうち少なくとも２つの独立訂正制御信号は、異なる制御アルゴリズムを用いて生成されている」のに対して、引用発明ではそのような特定はされていない点。
　
　
５．判断
　上記相違点について検討する。
［相違点１について］
　引用発明が「作動しない制御弁状態を解消するために、各前記信号レーンの最大トルク能力が、運転中に前記制御弁１７、１９に加える必要がある最大合計トルクをかなり上回るようにされている」こと、及び、引用例において「並列冗長アクチュエータ・システムにおいては、それぞれが該システムの出力部材の所望位置を示す、複数の命令信号をそれぞれ複数の、名目上同一の信号レーンに入力して、その出力により出力部材の位置を制御している。このシステムの利点は、これら信号レーンのすべてではないが、ひとつかそれ以上のレーンの成分が故障しても、運転を続行できる点にある。」（２頁左下欄７〜１５行）との記載があり、引用発明と同様に複数の信号レーンを有する構成において、１つ以上の信号レーンの故障が生じた場合でも運転を続行することが示唆されていることを考慮すると、引用発明において、独立訂正制御信号（「信号レーンの信号出力」が相当。以下、括弧内は同様。）のうち１つだけが動作に失敗していない場合、この１つの独立訂正制御信号だけを使ってバルブ／アクチュエータ装置（装置）を設定ポイントまで駆動する（出力部材３が所望位置となるように駆動する）ものと認められ、上記相違点１は実質的な相違とは認められない。
　仮に、引用発明において、独立訂正制御信号のうち１つだけが動作に失敗していない場合、この１つの独立訂正制御信号だけを使ってバルブ／アクチュエータ装置を設定ポイントまで駆動するものと認められないとしても、そのようなことは制御の信頼性を向上するために当業者が適宜なし得る設計的事項と認められる。（例えば、当審における拒絶の理由に引用された特開２０００−２１３６６６号公報の段落【００２４】には、「なお、３本のサーボコイル５６、５８、６０のうち２本のサーボコイルが断線したときを考慮したときには、設定値Ｇの大きささを２〜３％に設定すればよい。」と記載されているように、ドライブ回路からの開度信号による電流が１本のサーボコイルにのみ流れること（「１つの独立訂正制御信号だけを使ってバルブ／アクチュエータ装置を設定ポイントまで駆動する」ことに相当。）が示されている。）
　
［相違点２について］
　本願発明において、上記相違点２に係る構成である「複数の独立訂正制御信号のうち少なくとも２つの独立訂正制御信号は、異なる制御アルゴリズムを用いて生成されている」との事項を採用したことの技術的意義について、平成２３年４月１２日付け意見書には「このように、明細書には、実施形態において異なる制御アルゴリズムに夫々一致する独立訂正制御信号が異なる要因（例えば、前述の摩擦、デッドバンドおよびヒステリシス）を補償し得ることが記載されている。つまり、別々の制御アルゴリズムを用いて独立訂正制御信号を生成することで精度及び応答性等を向上させることができる。」（２頁２〜５行））との説明及び「前記多重制御アルゴリズムの幾つかは、設定ポイント信号の所定の割合内においてエラー信号を即座に送り、そして摩擦や慣性を乗り越えるようになっている。また、他の制御アルゴリズムは、振動を引き起こすことなくエラー信号を徐々に最小化するようになっている。このように、明細書には、異なる制御アルゴリズムで生成された独立訂正制御信号が異なる時期に有利に作用する。」（２頁１２〜１６行）との説明がされている。
　これら説明によると、上記事項は、独立訂正制御信号が動作に失敗していない通常の制御状態において複数の性能を向上するために採用されたものと認められる。
　そして、複数の制御信号により一の制御対象を制御するものにおいて、高速性能、高精度、高応答性等の複数の性能を向上するために、複数の制御信号を異なる制御アルゴリズムを用いて生成したものとすることは、例えば、周知例（特に、段落【０００８】〜【０００９】、段落【００１５】〜【００１６】及び図１を参照。）に記載されているように本願の優先日前に周知技術であり、制御の技術分野において複数の性能を向上することは一般的な課題であって、引用発明においても通常の制御状態における複数の性能を向上することは当然に考慮されることであるから、引用発明において上記周知技術を適用することは当業者が任意になし得る事項であり、格別の技術的困難性が伴うものとも認められない。
　そうすると、引用発明において上記周知技術を適用することにより、上記相違点２に係る本願発明の構成とすることは、当業者が容易に想到することができたものである。
　
　そして、本願発明の全体構成により奏される作用効果は、引用発明及び上記周知技術から当業者が予測し得る範囲内のものである。
　したがって、本願発明は、引用発明及び上記周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
　
６．むすび
　以上のとおり、本願発明は、引用発明及び上記周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないため、本願は、同法第４９条第２号の規定に該当し、拒絶をされるべきものである。
　
　よって、結論のとおり審決する。