(57)【要約】【課題】教習生が教官の運転操作を体感することができる運転教習支援装置および運転教習支援システムを提供する。【解決手段】情報取得部２０は、撮像部３により撮像された操作者のジェスチャーによる疑似運転操作の撮像情報を取得する。解析部２１は、疑似運転操作の撮像情報から操作量を解析する。制御データ生成部２２は、疑似運転操作の操作量から変換した運転操作部材の操作量で車両を動作させる制御データを生成して車両制御部２ｂに出力する。【選択図】図１
2017003853.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像部によって撮像された操作者のジェスチャーによる疑似運転操作の撮像情報を取得する情報取得部と、
前記疑似運転操作の撮像情報から操作量を解析する解析部と、
前記疑似運転操作の操作量から変換した運転操作部材の操作量で車両を動作させる制御データを生成して、車両の動作を制御する車両制御部に出力する制御データ生成部と
を備えたことを特徴とする運転教習支援装置。
【請求項２】
前記情報取得部は、前記運転操作部材を模擬した画像情報を生成する画像生成部と、前記撮像部により撮像された撮像情報を表示する表示部の画面上に前記画像情報を合成する映像合成部とを備え、
前記画像生成部は、前記疑似運転操作の操作量に応じて前記運転操作部材を変位させた前記画像情報を生成し、
前記映像合成部は、操作者のジェスチャーによって前記画像情報の前記運転操作部材が操作されたように前記画面上に前記画像情報を合成することを特徴とする請求項１記載の運転教習支援装置。
【請求項３】
前記運転操作部材は、車両のステアリングであることを特徴とする請求項１または請求項２記載の運転教習支援装置。
【請求項４】
前記疑似運転操作の開始を契機として前記制御データ生成部により順次生成される制御データを、運転操作の識別情報に対応させて記憶部に記憶する制御データ登録部と、
識別情報に対応する制御データを前記記憶部から読み出して車両制御部に出力する制御データ設定部とを備えたことを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の運転教習支援装置。
【請求項５】
前記制御データ生成部は、実運転で取得された前記運転操作部材の操作量で車両を動作させる制御データを生成し、
前記制御データ登録部は、実運転の前記運転操作部材の操作の開始を契機として、前記制御データ生成部により順次生成される制御データを、運転操作の識別情報に対応させて前記記憶部に記憶することを特徴とする請求項４記載の運転教習支援装置。
【請求項６】
前記運転操作部材の操作量に応じて車両を制御する車両制御部と、
請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載の運転教習支援装置と
を備えたことを特徴とする運転教習支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、教官の運転操作を教習生に体感させる運転教習支援装置およびこれを備えた運転教習支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に記載される疑似運転装置は、車両の運転席以外の座席に疑似操舵ハンドルまたは疑似操作ペダルを設けて、これらを実際の運転に合わせて操作する。これにより、運転者以外の乗員が疑似運転することができる。
また、特許文献２には、実際のステアリングホイールと同形状のステアリングホイールを備えた操舵用の無線通信ユニットが記載されている。無線通信ユニットのステアリングホイールを回転操作すると、その操舵角を示す無線信号が車両ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）に送信される。車両ＥＣＵは、無線通信ユニットから受信した無線信号に基づいて実車両を転舵する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−００３８１５号公報
【特許文献２】特開２００６−３０６３４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載される装置は、あくまでも実際の運転に合わせて疑似操舵ハンドルあるいは疑似操作ペダルを操作するだけである。すなわち、この装置では、運転席の教習生が助手席の教官の運転操作を体感することはできない。
【０００５】
また、特許文献２に記載される無線通信ユニットは、運転席以外での運転を可能とするために、車両のステアリングホイールの代わりに設けられる。従って、特許文献１と同様に、教習生が教官の運転操作を体感することはできない。
【０００６】
この発明は、上記の課題を解決するもので、教習生が教官の運転操作を体感することができる運転教習支援装置および運転教習支援システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る運転教習支援装置は、情報取得部、解析部および制御データ生成部を備える。情報取得部は、撮像部により撮像された操作者のジェスチャーによる疑似運転操作の撮像情報を取得する。解析部は、疑似運転操作の撮像情報から操作量を解析する。制御データ生成部は、疑似運転操作の操作量から変換した運転操作部材の操作量で車両を動作させる制御データを生成して車両の動作を制御する車両制御部に出力する。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、操作者のジェスチャーによる疑似運転操作に基づいて運転操作部材が制御されるので、教習生が教官の運転操作を体感することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の実施の形態１に係る運転教習支援システムの構成を示すブロック図である。図１（ａ）は、運転教習支援装置を含む運転教習支援システムの構成を示しており、図１（ｂ）は、図１（ａ）の情報取得部の内部構成を示している。
【図２】実施の形態１に係る運転教習支援システムのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１に係る運転教習支援システムを配置した車室内の様子を示す図である。
【図４】実施の形態１に係る運転教習支援システムの動作を示すフローチャートである。
【図５】ステアリング部を模擬した画像の表示例を示す図である。
【図６】この発明の実施の形態２に係る運転教習支援システムの構成を示すブロック図である。
【図７】実施の形態２に係る運転教習支援システムの動作を示すフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態３に係る運転教習支援システムの構成を示すブロック図である。
【図９】実施の形態３に係る運転教習支援システムの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る運転教習支援システム１の構成を示すブロック図である。図１（ａ）は、運転教習支援装置２ａを含む運転教習支援システム１の構成を示しており、図１（ｂ）は、図１（ａ）の情報取得部２０の内部構成を示している。
また、図２は、運転教習支援システム１のハードウェア構成を示すブロック図であり、運転教習支援装置２ａをマイクロコンピュータ（以下、マイコンと略す）２Ａで実現した場合を示している。マイコン２Ａは、ＲＴＣ（Ｒｅａｌ−Ｔｉｍｅ  Ｃｌｏｃｋ）３０、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３２、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）３３を標準的に備えている。
【００１１】
運転教習支援システム１は、教習生に教官の運転操作を体感させるシステムであって、図１（ａ）に示すように、運転教習支援装置２ａ、車両制御部２ｂ、撮像部３および表示部４を備えて構成される。
運転教習支援装置２ａは、撮像部３によって撮像された教官のジェスチャーによる疑似運転操作の撮像情報を取得し、この撮像情報を解析して制御データを生成する。その構成として、情報取得部２０、解析部２１および制御データ生成部２２を備える。
【００１２】
情報取得部２０は、教官などの操作者のジェスチャーによる疑似運転操作の撮像情報を取得する。解析部２１は、疑似運転操作の撮像情報を画像解析して疑似運転操作の操作量を算出する。制御データ生成部２２は、疑似運転操作の操作量を用いて制御データを生成し、車両制御部２ｂに出力する。ここで、制御データは、疑似運転操作の操作量から変換した実際の運転操作部材の操作量で車両を動作させるためのデータである。
なお、運転操作部材は、車両の運転に使用される操作部材であり、例えばステアリング部５、アクセルペダル部６、ブレーキペダル部７により実現される。
【００１３】
車両制御部２ｂは、運転操作部材の操作量に応じて車両の動作を制御する。例えば図２に示す車両ＥＣＵ２Ｂの一つの機能として設けられる。
また、車両制御部２ｂは、運転教習支援装置２ａから入力した制御データに従った車両の動作の制御も行う。この場合、車両制御部２ｂが車両の動作を制御することによって、車両の運転操作部材が疑似運転操作の操作量で動作する。これにより、運転席の教習生は運転操作部材に触れているだけで教官の運転操作を体感することができる。
【００１４】
撮像部３は、車室内に設けられ、運転席以外の座席の乗員を撮像する。例えば、図２に示すように、助手席の教官を撮像するビデオカメラ３Ａにより実現される。
表示部４は、車室内に設けられた表示装置であり、例えば、図２に示すように、ナビゲーション装置やオーディオ機器などの車載機器が備える液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）４Ａにより実現される。
【００１５】
情報取得部２０は、図１（ｂ）に示すように、ＯＳＤ（Ｏｎ−Ｓｃｒｅｅｎ  Ｄｉｓｐｌａｙ）生成部２０ａおよび映像合成部２０ｂを備えて構成される。
ＯＳＤ生成部２０ａは、この発明における画像生成部を具体化した構成要素であって、運転操作部材を模擬した画像情報を生成する。例えば、図２に示したＧＰＵ３１の一つの機能として実現される。
また、ＯＳＤ生成部２０ａは、解析部２１から疑似運転操作の操作量を入力して、この操作量に応じて運転操作部材を変位させた画像情報を生成する。ステアリング部５を模擬した画像の場合、疑似運転操作の操作量に応じてステアリング画像を回転させた画像情報を生成する。以下、上記ステアリング画像を「疑似ステアリング部」と記載する。
【００１６】
映像合成部２０ｂは、撮像部３により撮像された撮像情報を表示する表示部４の画面上に、ＯＳＤ生成部２０ａによって生成された画像情報を合成する。例えば、ＯＳＤ生成部２０ａと同様に、ＧＰＵ３１の一つの機能として実現される。
また、映像合成部２０ｂは、疑似運転操作の操作量に応じて運転操作部材が変位された画像情報を入力すると、操作者のジェスチャーによって画像情報の運転操作部材が操作されたように画面上に画像情報を合成する。
すなわち、操作者は、運転操作部材の画像を操作するようにジェスチャーすればよく、疑似運転操作が容易になる。
【００１７】
なお、情報取得部２０、解析部２１、制御データ生成部２２の各機能は処理回路により実現される。すなわち、運転教習支援装置２ａは、図５で後述する各処理を実行するための処理装置を備える。処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されたプログラムを実行するＣＰＵであってもよい。
【００１８】
処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路は、例えば単一回路、複合回路、プログラム化されたプロセッサ、並列プログラム化されたプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、またはこれらの組み合わせたものが該当する。
情報取得部２０、解析部２１、制御データ生成部２２の各機能をそれぞれ実現する処理回路を設けてもよく、これらの機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。
【００１９】
処理回路が図２に示すようなマイコン２ＡのＣＰＵ３２である場合、情報取得部２０、解析部２１、制御データ生成部２２の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアとファームウェアはプログラムとして記述され、メモリに格納される。
ＣＰＵ３２は、メモリに格納されたプログラムを読み出して実行することにより、情報取得部２０、解析部２１、制御データ生成部２２の各機能を実現する。
すなわち、運転教習支援装置２ａは、ＣＰＵ３２により実行されるときに、図５に示す各処理が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリを備える。
また、これらのプログラムは、情報取得部２０、解析部２１、制御データ生成部２２の手順と方法をコンピュータに実行させるものである。
【００２０】
ここで、メモリは、図２に示した不揮発性メモリ８ＡまたはＤＲＡＭ３３が該当する。
また、メモリは、ＲＡＭ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）などであってもよい。
【００２１】
なお、情報取得部２０、解析部２１、制御データ生成部２２の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、情報取得部２０については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、解析部２１および制御データ生成部２２については、処理回路がメモリに格納されたプログラムを読み出して実行することによりその機能を実現する。
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、またはこれらの組み合わせによって、前述の各機能を実現することができる。
【００２２】
図３は、実施の形態１に係る運転教習支援システム１を配置した車室内の様子を示す図であり、車室の後方から見た前方座席を示している。図３において、教習生は運転席Ａに座り、教官は助手席Ｂに座ることになる。すなわち、教習生は、教官の指示を受けながらステアリング部５、アクセルペダル部６、ブレーキペダル部７を操作する。
【００２３】
また、撮像部３は、助手席Ｂの前方に配置されており、教官のジェスチャーによる疑似ステアリング操作を撮像する。表示部４は、車両内のダッシュボード中央部に配置されている。教官は、表示部４に表示された疑似ステアリング部を握るジェスチャーを行って、疑似ステアリング操作を開始する。従って、表示部４は、助手席Ｂから見える位置に配置されることが望ましい。
【００２４】
次に動作について説明する。
図４は運転教習支援システム１の動作を示すフローチャートであり、疑似ステアリング操作によって実際のステアリング部５を動作させる一連の処理を示している。
まず、情報取得部２０のＯＳＤ生成部２０ａが、疑似ステアリング部の画像を生成する（ステップＳＴ１）。図５に示すように、疑似ステアリング部５Ａは、ステアリング部５を模擬した形状の図形である。
【００２５】
次に、映像合成部２０ｂは、表示部４の画面４０上に疑似ステアリング部５Ａの画像を重ね合わせる（ステップＳＴ２）。なお、画面４０には、撮像部３に撮像された実映像が表示されている。すなわち、画面４０には、図５に示すように、疑似ステアリング部５Ａと教官の両手Ｈ１，Ｈ２が表示される。
この状態から教官による一定の操作を契機に、撮像部３によって撮像された撮像情報が解析部２１に出力される。また、教官は、上記操作を行った後、両手Ｈ１，Ｈ２を使って疑似ステアリング部５Ａを操作する。
なお、契機となる操作としては、例えば、疑似ステアリング部５Ａを握るジェスチャーなどが挙げられる。
【００２６】
次に、解析部２１は、情報取得部２０により取得された撮像情報を画像解析して、疑似ステアリング操作における両手Ｈ１，Ｈ２の動きの回転角θ１と角速度ω１を算出する（ステップＳＴ３）。例えば、図５に示すように、疑似ステアリング部５Ａのａ方向の回転（右折）またはｂ方向の回転（左折）における回転角θ１と角速度ω１が算出される。
回転角θ１および角速度ω１は、疑似ステアリング操作の操作量を示す情報として制御データ生成部２２に出力される。
ただし、両手Ｈ１，Ｈ２を同じ回転角、角速度で動かすことは困難であるため、利き手の動きを優先させる設定としてもよい。例えば、手Ｈ１を優先する場合は、手Ｈ１による回転角、角速度を解析結果とする。
【００２７】
次に、制御データ生成部２２は、実際のステアリング部５のサイズ（径）に基づいて、疑似ステアリング操作での回転角θ１と角速度ω１を、ステアリング部５の操舵角θ２と角速度ω２に変換する（ステップＳＴ４）。
続いて、制御データ生成部２２は、操舵角θ２と角速度ω２でステアリング部５を動作させるための制御データを生成する（ステップＳＴ５）。
【００２８】
制御データは、制御データ生成部２２から車両制御部２ｂへ出力される（ステップＳＴ６）。車両制御部２ｂは、制御データが示す操舵角θ２と角速度ω２でステアリング部５を回転させる。これにより、運転席Ａの教習生は、ステアリング部５を握るだけで、教官の運転操作を体感することができる。
【００２９】
なお、疑似ステアリング操作を実施している間、図４に示した一連の処理は、繰り返し実行される。このとき、ＯＳＤ生成部２０ａは、解析部２１から疑似ステアリング操作の回転角θ１と角速度ω１を入力し、これに応じて疑似ステアリング部５Ａを回転させた画像を生成する。映像合成部２０ｂは、この画像を画面４０上に合成する。これにより、画面４０には、教官の操作ジェスチャーに伴って疑似ステアリング部５Ａが回転したように表示される。
【００３０】
教官が疑似的に操作ジェスチャーを行うだけであると、実際にどのように操作しているかが分かりにくくなる可能性がある。
そこで、表示部４において、疑似ステアリング部５Ａを表示し、教官の操作ジェスチャーに合わせて回転したように表示する。これにより、教官がどのように操作しているかを認識しやすくなる。すなわち、教官は、疑似ステアリング部５Ａを回転させるジェスチャーを行えばよく、疑似ステアリング操作が容易になる。
【００３１】
上記説明では、疑似ステアリング操作について示したが、アクセル操作およびブレーキ操作においても同様に処理することができる。
例えば、教官の手と足下が撮像範囲内になるように撮像部３を配置し、教官の足によるアクセル操作とブレーキ操作を模したジェスチャーを撮像する。
解析部２１が、この撮像情報を画像解析して、操作ジェスチャーにおけるアクセル操作量とブレーキ操作量を算出する。
制御データ生成部２２は、アクセルペダル部６とブレーキペダル部７の各サイズに基づいて、解析部２１により算出された操作量を、アクセルペダル部６とブレーキペダル部７の操作量に変換し、制御データを生成する。
車両制御部２ｂは、この制御データが示す操作量でアクセルペダル部６とブレーキペダル部７を動作させる。これにより、教習生は、教官によるアクセルペダル部６とブレーキペダル部７の踏み込みを体感することができる。
【００３２】
以上のように、実施の形態１に係る運転教習支援装置２ａは、情報取得部２０、解析部２１および制御データ生成部２２を備える。
情報取得部２０は、撮像部３によって撮像された操作者のジェスチャーによる疑似運転操作の撮像情報を取得する。解析部２１は、疑似運転操作の撮像情報から操作量を解析する。制御データ生成部２２は、疑似運転操作の操作量から変換された運転操作部材の操作量で車両を動作させる制御データを生成して、車両の動作を制御する車両制御部２ｂに出力する。このように疑似運転操作に基づいて運転操作部材が制御されるので、運転者である教習生が、教官などの操作者による運転操作を体感することができる。例えば、教習所内のＳ字カーブやクランクなどといった自動車教習における必修コースを走行する際に、教官からの口頭指示だけでなく、教官の運転操作を教習生に体感させることができる。
【００３３】
また、実施の形態１に係る運転教習支援装置２ａにおいて、情報取得部２０は、運転操作部材を模擬した画像情報を生成するＯＳＤ生成部２０ａと、撮像部３により撮像された撮像情報を表示する表示部４の画面上に画像情報を合成する映像合成部２０ｂを備える。
この構成において、ＯＳＤ生成部２０ａは、疑似運転操作の操作量に応じて運転操作部材を変位させた画像情報を生成する。映像合成部２０ｂは、操作者のジェスチャーにより画像情報の運転操作部材が操作されたように画面上に画像情報を合成する。
このように構成することで、教官などの操作者は、運転操作部材の画像を操作するようにジェスチャーを行えばよく疑似運転操作が容易になる。
【００３４】
さらに、実施の形態１に係る運転教習支援装置２ａにおいて、運転操作部材は、車両のステアリングである。これにより、教習生は、教官のステアリング操作を体感することができる。
【００３５】
さらに、実施の形態１に係る運転教習支援システム１は、運転操作部材の操作量に応じて車両の駆動を制御する車両制御部２ｂと、運転教習支援装置２ａとを備える。
このように構成することで、前述したような効果が得られる運転教習支援システム１を提供することができる。
【００３６】
実施の形態２．
図６は、この発明の実施の形態２に係る運転教習支援システム１Ａの構成を示すブロック図である。図６において、図１（ａ）と同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。運転教習支援システム１Ａは、教習生に教官の運転操作を体感させるシステムであり、運転教習支援装置２ａ１、車両制御部２ｂ、撮像部３、表示部４および記憶部８を備える。記憶部８は、制御データ生成部２２によって生成された制御データを記憶する記憶部である。なお、記憶部８には、運転教習支援装置２ａ１の電源がオフされても制御データが保持されるように不揮発性メモリを用いる。
【００３７】
運転教習支援装置２ａ１は、実施の形態１と同様に、撮像部３によって撮像された教官のジェスチャーによる疑似運転操作の撮像情報を取得し、撮像情報を解析して制御データを生成する。ただし、実施の形態１の構成に対して、制御データ登録部２３と制御データ設定部２４が追加されている。
【００３８】
制御データ登録部２３は、疑似運転操作の開始を契機として、制御データ生成部２２によって順次生成される制御データを、運転操作の識別情報に対応させて記憶部８に記憶する。運転操作の識別情報は、制御データを登録した疑似運転操作を識別するための情報であり、例えば「Ｓ字コースのステアリング操作」のように教官が理解しやすい情報であるとよい。
【００３９】
制御データ設定部２４は、要求された運転操作に対応する識別情報を入力すると、この識別情報に対応する制御データを記憶部８から読み出して車両制御部２ｂに出力する。
なお、実施の形態１と同様に、制御データ登録部２３、制御データ設定部２４の各機能は、ハードウェア、ソフトウェア、またはこれらの組み合わせによって実現することができる。
【００４０】
次に動作について説明する。
図７は、実施の形態２に係る運転教習支援システム１Ａの動作を示すフローチャートであり、疑似ステアリング操作に関する制御データを登録する一連の処理を示している。
制御データ登録部２３は、疑似ステアリング部５Ａを操作するジェスチャーの開始を契機として、制御データ生成部２２から制御データを順次取り込む（ステップＳＴ１ａ）。
上記ジェスチャーの開始、すなわち疑似ステアリング操作の開始は、上記実施の形態１で示した一定の操作である。例えば、疑似ステアリング部５Ａを握るジェスチャーなどが挙げられる。
【００４１】
次に、制御データ登録部２３は、制御データを時系列に記憶部８に登録する（ステップＳＴ２ａ）。例えば、操作終了を示す一定の操作があるまで、制御データ生成部２２によって生成されるごとに制御データを記憶部８に順次記憶していく。
なお、操作終了を示す操作としては、例えば、疑似ステアリング部５Ａを放すジェスチャーなどが挙げられる。
制御データ登録部２３は、上記疑似ステアリング操作が終了すると、この操作の識別情報を、一連の制御データに対応付けて記憶部８に記憶する。
【００４２】
制御データ設定部２４は、教官などのユーザから要求された運転操作に対応する識別情報を入力すると、この識別情報に対応する制御データを記憶部８から読み出して車両制御部２ｂに出力する。車両制御部２ｂは、制御データ設定部２４から設定された制御データが示す操作量でステアリング部５を動作させる。これにより、事前に行われた教官の疑似ステアリング操作が、実際のステアリング部５の操作として再現される。
なお、アクセル操作およびブレーキ操作においても同様に処理することができる。
【００４３】
以上のように、実施の形態２に係る運転教習支援装置２ａ１は、制御データ登録部２３および制御データ設定部２４を備える。制御データ登録部２３は、疑似運転操作の開始を契機として制御データ生成部２２によって順次生成される制御データを、運転操作の識別情報に対応させて記憶部８に記憶する。制御データ設定部２４は、識別情報に対応する制御データを記憶部８から読み出して車両制御部２ｂに出力する。
このように構成することで、教官が疑似運転操作を毎回リアルタイムに行わなくても、教官の運転操作を教習生に体感させることができる。例えば、教習コースごとに教官の運転操作を教習生に体感させることも可能である。
【００４４】
また、実施の形態２に係る運転教習支援システム１Ａは、運転操作部材の操作量に応じて車両の駆動を制御する車両制御部２ｂと、運転教習支援装置２ａ１とを備える。
このように構成することで、前述したような効果が得られる運転教習支援システム１Ａを提供することができる。
【００４５】
実施の形態３．
図８は、この発明の実施の形態３に係る運転教習支援システム１Ｂの構成を示すブロック図である。図８において、図１（ａ）と同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。運転教習支援システム１Ｂは、教習生に教官の運転操作を体感させるシステムであり、運転教習支援装置２ａ２、車両制御部２ｂ、撮像部３、表示部４および記憶部８を備える。
【００４６】
運転教習支援装置２ａ２は、実施の形態１と同様に、撮像部３によって撮像された教官のジェスチャーによる疑似運転操作の撮像情報を取得し、撮像情報を解析して制御データを生成する。ただし、ただし、実施の形態１の構成に対して、制御データ登録部２３Ａと制御データ設定部２４が追加され、制御データ生成部２２の代わりに、制御データ生成部２２Ａを備えている。
【００４７】
制御データ生成部２２Ａは、実施の形態１と同様に動作するとともに、実運転における運転操作部材の操作に基づいて制御データを生成する。ここで、制御データは、実運転で得られた運転操作部材の操作量で車両を動作させるためのデータである。
【００４８】
制御データ登録部２３Ａは、実運転の運転操作部材の操作の開始を契機に、制御データ生成部２２Ａにより順次生成される制御データを、運転操作の識別情報に対応させて記憶部８に記憶する。運転操作の識別情報は、実施の形態２と同様に、制御データを登録した疑似運転操作を識別するための情報であり、例えば「Ｓ字コースのステアリング操作」のように教官が理解しやすい情報であるとよい。
なお、実施の形態１と同様に、制御データ生成部２２Ａおよび制御データ登録部２３Ａの各機能は、ハードウェア、ソフトウェア、またはこれらの組み合わせによって実現することができる。
【００４９】
次に動作について説明する。
図９は、実施の形態３に係る運転教習支援システム１Ｂの動作を示すフローチャートであり、実際のステアリング操作に関する制御データを登録する一連の処理を示している。
まず、制御データ生成部２２Ａは、ステアリング部５、アクセルペダル部６、ブレーキペダル部７の操作開始を契機として、これらの操作情報を車両制御部２ｂから取り込む（ステップＳＴ１ｂ）。ここで、操作情報とは、操作に応じたステアリング部５の操舵角θ２、角速度ω２、アクセル踏み込み量、ブレーキ踏み込み量の連続的な変化を示す情報である。
【００５０】
次に、制御データ生成部２２Ａは、上記操作情報が示す操作量で、ステアリング部５、アクセルペダル部６、ブレーキペダル部７を動作させるための制御データを生成する（ステップＳＴ２ｂ）。
制御データ登録部２３Ａは、実運転操作の開始を契機として、制御データ生成部２２Ａによって順次生成される制御データを、運転操作の識別情報に対応させて記憶部８に記憶する（ステップＳＴ３ｂ）。この処理は、実運転操作が終了まで継続される。
制御データ登録部２３は、実運転操作が終了すると、この操作の識別情報を一連の制御データに対応付けて記憶部８に記憶する。
【００５１】
制御データ設定部２４は、教官などのユーザから要求された運転操作に対応する識別情報を入力すると、この識別情報に対応する制御データを記憶部８から読み出して車両制御部２ｂに出力する。車両制御部２ｂは、制御データ設定部２４から設定された制御データが示す操作量で、ステアリング部５、アクセルペダル部６、ブレーキペダル部７を動作させる。これにより、事前に行われた教官の実運転操作が再現される。
【００５２】
以上のように、実施の形態３に係る運転教習支援装置２ａ２において、制御データ生成部２２Ａは、実運転で取得された運転操作部材の操作量で車両を動作させる制御データを生成する。制御データ登録部２３Ａは、実運転の運転操作部材の操作の開始を契機に、制御データ生成部２２Ａにより順次生成される制御データを、運転操作の識別情報に対応させて記憶部８に記憶する。
このように構成することで、教官が疑似運転操作を毎回リアルタイムに行わなくても、教官の運転操作を教習生に体感させることができる。例えば、教習コースごとに教官の運転操作を教習生に体感させることも可能である。
【００５３】
また、実施の形態３に係る運転教習支援システム１Ｂは、運転操作部材の操作量に応じて車両の駆動を制御する車両制御部２ｂと、運転教習支援装置２ａ２とを備える。
このように構成することで、前述したような効果が得られる運転教習支援システム１Ｂを提供することができる。
【００５４】
なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００５５】
１，１Ａ，１Ｂ  運転教習支援システム、２Ａ  マイコン、２Ｂ  車両ＥＣＵ、２ａ，２ａ１，２ａ２  運転教習支援装置、２ｂ  車両制御部、３  撮像部、３Ａ  ビデオカメラ、４  表示部、４Ａ  ＬＣＤ、５  ステアリング部、５Ａ  疑似ステアリング部、６  アクセルペダル部、７  ブレーキペダル部、８  記憶部、８Ａ  不揮発性メモリ、２０  情報取得部、２０ａ  ＯＳＤ生成部、２０ｂ  映像合成部、２１  解析部、２２，２２Ａ  制御データ生成部、２３，２３Ａ  制御データ登録部、２４  制御データ設定部、３２  ＣＰＵ、３３  ＤＲＡＭ、４０  画面。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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