(57)【要約】【課題】ボタン操作、スイッチ操作によらずレバー特性が設定される操作性の高いフォークリフトの荷役装置を提供する。【解決手段】不感帯における操作速度が大きいほど、複数あるレバー特性（ａ）〜（ｄ）のうち、操作帯内の操作量（傾倒角）が大きい範囲で操作量の変化に対する指令量の変化の割合がより大きいレバー特性が設定される。不感帯における操作速度が小さいほど、複数あるレバー特性（ａ）〜（ｄ）のうち、操作帯内の操作量が小さい範囲で前記変化の割合がより小さいレバー特性が設定される。設定されたレバー特性は、操作レバーが不感帯内の所定のリセット位置にまで戻されたときにリセットされる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷役具と、
前記荷役具を操作するための操作レバーと、
前記操作レバーが操作されたときに前記荷役具を油圧によって動作させるための油圧駆動手段と、
前記操作レバーの中立位置からの操作量を検出するための操作量検出手段と、
前記操作レバーの操作速度を検出するための操作速度検出手段と、
前記操作レバーの前記中立位置を含む所定の範囲は、前記操作レバーが操作されても前記荷役具が動作されない不感帯となり、前記不感帯を超える範囲は、前記操作レバーが操作されると前記荷役具が動作される操作帯となっているフォークリフトの荷役装置であって、
前記操作帯における前記操作量に対する前記油圧駆動手段への指令量が定められた第１レバー特性ないし第ｎレバー特性が記憶された特性記憶手段を備え（ｎは２以上の自然数）、
前記第１レバー特性ないし前記第ｎレバー特性では、それぞれ、前記操作量に比例して前記指令量が大きくなり、
前記操作量が小さい範囲における前記操作量の変化に対する前記指令量の変化の割合は、前記第（ｋ−１）レバー特性が第ｋレバー特性よりも小さく、前記操作量が大きい範囲における前記変化の割合は、前記第ｋレバー特性が前記第（ｋ−１）レバー特性よりも小さくなっており（ｋは２≦ｋ≦ｎを満たす自然数）、
前記不感帯における前記操作速度が大きいほど、前記操作量が大きい範囲において前記変化の割合がより小さいレバー特性が設定され、前記油圧駆動手段は設定された前記レバー特性に従って駆動制御され、
前記操作レバーが前記操作帯から前記不感帯内のリセット位置まで戻されたときに、設定された前記レバー特性がリセットされる、
ことを特徴とするフォークリフトの荷役装置。
【請求項２】
荷役具と、
前記荷役具を操作するための操作レバーと、
前記操作レバーが操作されたときに前記荷役具を油圧によって動作させるための油圧駆動手段と、
前記操作レバーの中立位置からの操作量を検出するための操作量検出手段と、
前記操作レバーの操作速度を検出するための操作速度検出手段と、
前記操作レバーの前記中立位置を含む所定の範囲は、前記操作レバーが操作されても前記荷役具が動作されない不感帯となり、前記不感帯を超えた範囲は、前記操作レバーが操作されると前記荷役具が動作される操作帯となっているフォークリフトの荷役装置であって、
前記操作帯における前記操作量に対する前記油圧駆動手段への指令量が定められた第１レバー特性ないし第ｎレバー特性が記憶された特性記憶手段を備え（ｎは２以上の自然数）、
前記第１レバー特性ないし前記第ｎレバー特性では、それぞれ、前記操作量に比例して前記指令量が大きくなり、
前記指令量が所定値未満となる前記操作量の範囲は、前記第（ｋ−１）レバー特性が前記第ｋレバー特性よりも大きく、前記指令量が前記所定値以上となる前記操作量の範囲は、前記第ｋレバー特性が前記第（ｋ−１）レバー特性よりも大きく（ｋは２≦ｋ≦ｎを満たす自然数）、
前記不感帯における前記操作速度が大きいほど、前記指令量が前記所定値以上となる前記操作量の範囲がより大きいレバー特性が設定され、前記油圧駆動手段は設定されたレバー特性に従って駆動制御され、
前記操作レバーが前記操作帯から前記不感帯内のリセット位置まで戻されたときに、設定された前記レバー特性がリセットされる、
ことを特徴とするフォークリフトの荷役装置。
【請求項３】
前記リセット位置は、前記中立位置から離れかつ前記不感帯と前記操作帯との境界から離れた位置である、ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のフォークリフトの荷役装置。
【請求項４】
前記リセット位置は、前記中立位置であることを特徴とする、請求項１または請求項２に記載のフォークリフトの荷役装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役具を動作させるためのフォークリフトの荷役装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフトは、荷役作業のために荷役装置を備えている。荷役装置は、ワークを支持するフォーク、フォークをリフト動作、ティルト動作、リーチ動作等させるための油圧駆動手段、フォークの動作のためにオペレータに操作される操作レバー等を備えている。油圧駆動手段は、油圧回路、油圧モータ、比例電磁弁、油圧シリンダ等を含む。
【０００３】
フォークリフトには、操作レバーの中立位置からの傾倒角に対する油圧駆動手段への指令量を定めたレバー特性が記憶されている。油圧駆動手段への指令量とは、例えば油圧モータの指令トルク、比例電磁弁の励磁電流（比例電磁弁の開口量）等である。レバー特性は、傾倒角に比例して指令量が大きくなる特性を、即ち、傾倒角に比例してフォークの動作速度が速くなる特性を有する。操作レバーが操作されたとき、設定されたレバー特性に従って、傾倒角に応じた指令量が決定される。そして、油圧制御手段は、決定された指令量で駆動制御される。
【０００４】
図４に、フォーリフトに記憶されたレバー特性の一例が示されている。図４の通り、フォークリフトには、複数のレバー特性（ａ）〜（ｄ）が記憶されている。
【０００５】
図４の通り、中立位置（傾倒角θ＝０）を含む所定の範囲内では、操作レバーの傾倒角にかかわらず指令量はＴ＝０である。即ち、この範囲は、操作レバーが傾倒されてもフォークが動作されない不感帯となっている。そして、不感帯を超える範囲は、操作レバーが傾倒されるとフォークが動作される操作帯となっている。
【０００６】
操作帯において、一点鎖線で示されるように傾倒角が小さい範囲では、傾倒角の変化に対する指令量の変化の割合（即ち、特性曲線の接線の傾き）は、レバー特性（ａ）が他のレバー特性（ｂ）〜（ｄ）よりも小さい。一方、二点鎖線で示されるように傾倒角が大きい範囲では、傾倒角の変化に対する指令量の変化の割合は、レバー特性（ａ）が他のレバー特性（ｂ）〜（ｄ）よりも大きい。即ち、レバー特性（ａ）は、他のレバー特性（ｂ）〜（ｄ）と比較して、フォークの低速での速度調整はしやすいが、高速での速度調整はしにくい。
【０００７】
また、レバー特性（ｄ）についてみると、傾倒角が小さい範囲での変化の割合は、他のレバー特性（ａ）〜（ｃ）よりも大きく、傾倒角が大きい範囲での変化の割合は、他のレバー特性（ａ）〜（ｃ）よりも小さい。即ち、レバー特性（ｄ）は、他のレバー特性（ａ）〜（ｃ）と比較して、フォークの低速での速度調整はしにくいが、高速での速度調整はしやすい。
【０００８】
このような互いに特性が異なる複数のレバー特性（ａ）〜（ｄ）の中から、適切なレバー特性を設定するためには、一般的に、特許文献１、２等に示されるように、フォークリフトの運転席のボタン、スイッチ等を前もって操作しなければならいものであり、オペレータに煩わしさを与えていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００２−２７４７９５号公報
【特許文献２】特開２０１４−１５９３２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明は、ボタン、スイッチ等の操作によらずレバー特性が設定される操作性の高いフォークリフトの荷役装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、荷役具と、
前記荷役具を操作するための操作レバーと、
前記操作レバーが操作されたときに前記荷役具を油圧によって動作させるための油圧駆動手段と、
前記操作レバーの中立位置からの操作量を検出するための操作量検出手段と、
前記操作レバーの操作速度を検出するための操作速度検出手段と、
前記操作レバーの前記中立位置を含む所定の範囲は、前記操作レバーが操作されても前記荷役具が動作されない不感帯となり、前記不感帯を超える範囲は、前記操作レバーが操作されると前記荷役具が動作される操作帯となっているフォークリフトの荷役装置であって、
前記操作帯における前記操作量に対する前記油圧駆動手段への指令量が定められた第１レバー特性ないし第ｎレバー特性が記憶された特性記憶手段を備え（ｎは２以上の自然数）、
前記第１レバー特性ないし前記第ｎレバー特性では、それぞれ、前記操作量に比例して前記指令量が大きくなり、
前記操作量が小さい範囲における前記操作量の変化に対する前記指令量の変化の割合は、前記第（ｋ−１）レバー特性が第ｋレバー特性よりも小さく、前記操作量が大きい範囲における前記変化の割合は、前記第ｋレバー特性が前記第（ｋ−１）レバー特性よりも小さくなっており（ｋは２≦ｋ≦ｎを満たす自然数）、
前記不感帯における前記操作速度が大きいほど、前記操作量が大きい範囲において前記変化の割合がより小さいレバー特性が設定され、前記油圧駆動手段は設定された前記レバー特性に従って駆動制御され、
前記操作レバーが前記操作帯から前記不感帯内のリセット位置まで戻されたときに、設定された前記レバー特性がリセットされる、ことを特徴とする。
【００１２】
また、本発明は、荷役具と、
前記荷役具を操作するための操作レバーと、
前記操作レバーが操作されたときに前記荷役具を油圧によって動作させるための油圧駆動手段と、
前記操作レバーの中立位置からの操作量を検出するための操作量検出手段と、
前記操作レバーの操作速度を検出するための操作速度検出手段と、
前記操作レバーの前記中立位置を含む所定の範囲は、前記操作レバーが操作されても前記荷役具が動作されない不感帯となり、前記不感帯を超えた範囲は、前記操作レバーが操作されると前記荷役具が動作される操作帯となっているフォークリフトの荷役装置であって、
前記操作帯における前記操作量に対する前記油圧駆動手段への指令量が定められた第１レバー特性ないし第ｎレバー特性が記憶された特性記憶手段を備え（ｎは２以上の自然数）、
前記第１レバー特性ないし前記第ｎレバー特性では、それぞれ、前記操作量に比例して前記指令量が大きくなり、
前記指令量が所定値未満となる前記操作量の範囲は、前記第（ｋ−１）レバー特性が前記第ｋレバー特性よりも大きく、前記指令量が前記所定値以上となる前記操作量の範囲は、前記第ｋレバー特性が前記第（ｋ−１）レバー特性よりも大きく（ｋは２≦ｋ≦ｎを満たす自然数）、
前記不感帯における前記操作速度が大きいほど、前記指令量が前記所定値以上となる前記操作量の範囲がより大きいレバー特性が設定され、前記油圧駆動手段は設定されたレバー特性に従って駆動制御され、
前記操作レバーが前記操作帯から前記不感帯内のリセット位置まで戻されたときに、設定された前記レバー特性がリセットされる、ことを特徴とする。
【００１３】
好ましくは、前記リセット位置は、前記中立位置から離れかつ前記不感帯と前記操作帯との境界から離れた位置である。
【００１４】
好ましくは、前記リセット位置は、前記中立位置である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明は、上記構成を備えることにより、ボタン操作、スイッチ操作によらずレバー特性が設定される操作性の高いフォークリフトの荷役装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態の荷役装置を備えるフォークリフトの側面図である。
【図２】本発明の一実施形態の荷役装置のブロック図である。
【図３】荷役装置の複数のレバー特性を示す。
【図４】従来技術を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図１を参照して、フォークリフトは、車両本体１と、走行用の車輪２とを備えている。フォーリフトは、荷役作業をするための荷役装置３を備えている。なお、フォークリフトは、実施形態ではリーチ式であるが、カウンタバランス式等でもよい。
【００１８】
図２は、荷役装置３のブロック図を示す。図１、図２を参照して、荷役装置３は、ワークを支持するための荷役具４を備えている。荷役具４は、実施形態ではフォークであるが、フォークに限らず、フォークに代えて取り付けられる他のアタッチメント等でもよい。
【００１９】
荷役装置３は、荷役具４の動作のためにオペレータに操作される操作レバー５を備えている。操作レバー５は、中立位置から前方及び後方に傾倒可能に車両本体１に設けられている。なお、実施形態では、操作レバー５として、リフトレバーと、ティルトレバーと、リーチレバーとがある。
【００２０】
図２の通り、荷役装置３は、ポテンショメータ６を備えている。ポテンショメータ６は、操作レバー５の中立位置からの傾倒角（即ち、操作量）に比例して高い電力を出力するように操作レバー５の基端側に設けられている。ポテンショメータ６は、操作レバー５の中立位置からの操作量を検出するための操作量検出手段７として機能し、さらに操作レバー５の操作速度を検出するための操作速度検出手段８として機能する。操作レバー５の傾倒角及び傾倒方向（操作方向）は、ポテンショメータ６から出力される電圧によって得られる。操作レバー５の操作速度は、ポテンショメータ６から出力される電圧の時間変化によって得られる。
【００２１】
図２の通り、荷役装置３は、制御手段９を備えている。制御手段９は、コントローラである。ポテンショメータ６は、この制御手段９に接続されている。
【００２２】
荷役装置３は、操作レバー５が操作されたときに荷役具４を油圧によって動作させるための油圧駆動手段１０を備えている。油圧駆動手段１０は、作動油の貯留タンク、油圧回路、油圧シリンダ、油圧モータ１１、比例電磁弁１２を備えている。実施形態では、油圧シリンダは、リフトシリンダ、ティルトシリンダ、リーチシリンダを含む。
【００２３】
油圧駆動手段１０は、制御手段９によって駆動制御される。油圧モータ１１及び比例電磁弁１２が駆動されると、油圧シリンダに対して作動油が給排されて、油圧シリンダが伸縮する。その結果、荷役具４が動作する。即ち、実施形態では、フォークが、リフト動作し、ティルト動作し、またはリーチ動作する。なお、フォークの各動作のために、荷役装置３は、図１の通り、マスト１４や、ストラドルレッグ１５等を備えているが、これらの構成は周知であるためその説明は省略される。
【００２４】
なお、荷役具４の動作方向は、操作量検出手段７によって検出される操作レバー５の傾倒方向によって決定される。荷役具４の動作方向とは、実施形態では、リフトアップかリフトダウンか、前傾ティルトか後傾ティルトか、または、リーチインかリーチアウトかである。
【００２５】
制御手段９は、図３に示される、傾倒角に対する油圧駆動手段１０への指令量の関係に従い、操作量検出手段７により検出される傾倒角に基づき上記指令量を決定し、決定された指令量で油圧駆動手段１０を駆動制御する。ここで、指令量とは、油圧モータ１１の指令トルクであり、比例電磁弁１２の励磁電流（これによって比例電磁弁１２の開口量が決まる）である。即ち、この指令量が大きくなると、荷役具４の動作速度が大きくなる。
【００２６】
図３では、横軸は、操作レバー５の傾倒角であり、原点が中立位置（θ＝０）である。中立位置から右方への傾倒角の増加は操作レバー５の前傾を意味し、中立位置から左方への傾倒角の増加は操作レバー５の後傾を意味する。縦軸は、指令量である。なお、前傾と後傾とで、傾倒角に対する指令量の関係は同じである。
【００２７】
制御手段９は、操作レバー５が中立位置を含む所定の範囲内で操作されても、その傾倒角に関係なく指令量はＴ＝０とし、荷役具４を動作させない。それによって、中立位置を含む所定の範囲（０≦θ≦θ１）は、操作レバー５が操作されても荷役具４が動作されない不感帯となる。
【００２８】
制御手段９は、操作レバー５が不感帯を超えて操作されたときに、操作レバー５の傾倒角に応じて油圧駆動手段１０を駆動制御し、荷役具４を動作させる。それによって、不感帯を超えた最大傾倒角までの範囲（θ１＜θ≦θmax）は、操作レバー５が操作されると荷役具４が動作される操作帯となる。
【００２９】
操作量検出手段７により検出される傾倒角に基づき指令量を決定するために、荷役装置３は、傾倒角に対する指令量が定められた第１レバー特性ないし第ｎレバー特性が記憶された特性記憶手段１３（図２）を備えている（但し、ｎは２以上の自然数）。実施形態では、ｎ＝４であり、図３の通り、第１レバー特性（ａ）、第２レバー特性（ｂ）、第３レバー特性（ｃ）、第４レバー特性（ｄ）が特性記憶手段１３に記憶されている。
【００３０】
図３の各レバー特性（ａ）〜（ｄ）は、操作帯のうち、傾倒角がθ１＜θ＜θ２の範囲では以下のような特性を有している。
レバー特性（ａ）〜（ｄ）では、それぞれ、指令量が傾倒角に比例して１００％の指令量Ｔ＝Ｔmaxにまで連続的に増加する。指令量は、任意の傾倒角において、第ｋレバー特性のほうが第（ｋ−１）レバー特性よりも大きい（但し、２≦ｋ≦４を満たす自然数）。また、傾倒角が小さい範囲では、傾倒角の変化に対する指令量の変化の割合（即ち、特性曲線の接線の傾き）は、第（ｋ−１）レバー特性のほうが第ｋレバー特性よりも小さい。一方、傾倒角が大きい範囲では、傾倒角の変化に対する指令量の変化の割合は、第ｋレバー特性のほうが第（ｋ−１）レバー特性よりも小さい。
【００３１】
従って、傾倒角がθ１＜θ＜θ２において、指令量が所定値（Ｔ＝ＴＡ）未満である傾倒角の範囲を低速域とし、所定値ＴＡ以上である傾倒角の範囲を高速帯とすると、低速帯は、第（ｋ−１）レバー特性のほうが第ｋレバー特性よりも大きく、高速帯は、第ｋレバー特性のほうが第（ｋ−１）レバー特性よりも大きい。
【００３２】
つまり、第（ｋ−１）レバー特性は、第ｋレバー特性よりも、荷役具４を低速で動作させるときの速度調整はしやすいが、高速で動作させるときの速度調整はしにくい。第ｋレバー特性は、第（ｋ−１）レバー特性よりも、荷役具４を低速で動作させるときの速度調整はしにくいが、高速で動作させるときの速度調整はしやすい。
【００３３】
θ２≦θ≦θmaxの範囲では、各レバー特性（ａ）〜（ｄ）の指令量はＴmaxで、一定である。
【００３４】
以下で、オペレータが操作レバー５を中立位置から操作帯まで操作させたときの制御手段９によるレバー特性の設定・リセット、及び、油圧駆動手段１０の制御について説明する。
操作レバー５がオペレータによって中立位置から不感帯を超えて操作帯へ操作されるとき、制御手段９は、操作量検出手段７及び操作速度検出手段８によって、不感帯における操作レバー５の操作速度Ｖｃを取得する。この操作速度Ｖｃは、操作レバー５が不感帯を移動するときの平均速度でもよく、不感帯を移動するときに検出される速度のうちの最高速度としてもよいし、不感帯内の所定の検出位置を通過するときの速度としてもよい。
【００３５】
次いで、制御手段９は、操作帯におけるレバー特性を、不感帯における操作速度Ｖｃに基づいて第１レバー特性（ａ）から第４レバー特性（ｄ）の中から設定する。制御手段９は、具体的には、不感帯における操作速度Ｖｃが大きいほど、傾倒角が大きい範囲において変化の割合がより小さいレバー特性を、即ち高速帯がより大きいレバー特性を設定する。
【００３６】
即ち、より具体的には、制御手段９は、０＜Ｖｃ≦Ｖ１のとき第１レバー特性（ａ）を設定し、Ｖ１＜Ｖｃ≦Ｖ２のとき第２レバー特性（ｂ）を設定し、Ｖ２＜Ｖｃ≦Ｖ３のとき第３レバー特性（ｃ）を、Ｖ３＜Ｖｃのとき第４レバー特性（ｄ）を設定する。
【００３７】
制御手段９は、操作レバー５が操作帯で操作されている間は、上記のように設定されたレバー特性に従い、操作量検出手段７によって検出された傾倒角から指令量を決定する。そして、制御手段９は、決定された指令量で油圧駆動手段１０（即ち、油圧モータ１１、比例電磁弁１２）を駆動制御し、それによって荷役具４を動作させる。
【００３８】
制御手段９は、操作帯で操作されている操作レバー５が、不感帯内の所定のリセット位置まで戻されるまでの間は、設定されたレバー特性に従って油圧駆動手段１０を駆動制御する。一方、制御手段９は、操作レバー５が前記リセット位置まで戻されたことを、操作量検出手段７による傾倒角に基づき検出すると、設定されたレバー特性をリセットする。なお、制御手段９は、レバー特性のリセット後、操作レバー５が再び不感帯を超えて操作帯へ操作されたときには、操作速度検出手段８によって検出される不感帯における操作速度Ｖｃに基づき上記のようにレバー特性を設定する。
【００３９】
以上のように本発明に係る荷役装置３では、不感帯における操作レバー５の操作速度Ｖｃに基づいて、操作帯におけるレバー特性が自動的に設定される。従って、オペレータが、荷役具４を動作させる前に、レバー特性を手動で設定したり、切り替えたりする必要はない。
【００４０】
オペレータが操作レバー５をゆっくり操作すると、複数のレバー特性（ａ）〜（ｄ）のうち、操作量（傾倒角）が小さい範囲において操作量の変化に対する指令量の変化の割合が小さく、低速帯が大きいレバー特性が設定される。オペレータは、荷役具４を低速で動作させたいときには、操作レバー５をゆっくり操作するものであるが、このようなときには、第１レバー特性（ａ）や第２レバー特性（ｂ）のような、荷役具４の低速での速度調整を比較的にしやすいレバー特性が自動的に設定される。
【００４１】
オペレータが操作レバー５を勢いよく操作すると、複数のレバー特性（ａ）〜（ｄ）のうち、操作量が大きい範囲において変化の割合が小さく、高速帯が大きいレバー特性が設定される。オペレータは、荷役具４を高速で動作させたいときには、操作レバー５を勢いよく操作するものであるが、このようなときには、第４レバー特性（ｄ）や第３レバー特性（ｃ）のように、荷役具４の高速での速度調整を比較的にしやすいレバー特性が自動的に設定される。
【００４２】
また、レバー特性が一度設定されてから、操作レバー５がリセット位置に戻されるまでの間は、設定されたレバー特性が維持され、これに従って油圧駆動手段１０が駆動制御される。そして、操作レバー５がリセット位置まで戻されると、設定されたレバー特性はリセットされる。
【００４３】
即ち、本発明に係る荷役装置３によれば、オペレータが操作レバー５を操作する度に、複数のレバー特性（ａ）〜（ｄ）の中から、当該操作に適したレバー特性が自動的に設定されるようになっており、操作性が非常に良い。
【００４４】
なお、リセット位置は、不感帯内に設定されるものであるが、中立位置から離れ、かつ、不感帯と操作帯との境界（θ＝θ１）から離れた位置であることが好ましい。
【００４５】
オペレータが、操作レバー５を、中立位置にまで完全に戻さずに再び操作帯まで操作することがある。リセット位置を中立位置から離れた位置に設定することにより、このようなときでも、次の操作に適したレバー特性が自動的に設定されるようになる。なお、当然ながら、リセット位置を中立位置に設定してもよい。
【００４６】
オペレータは、荷役具４の位置調整ために、操作レバー５を操作帯内の傾倒角が小さい範囲で細かく操作することがあり、その際に操作レバー５を、操作帯から不感帯へ僅かに移動させてしまうことがある。中立位置を、不感帯と操作帯との境界からある程度離れた位置に設定することにより、このようなときでも、レバー特性の設定がリセットされずに維持され、オペレータが荷役具４の位置調整を続けることができる。
【００４７】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上記実施形態では、図３の通り、傾倒角（操作量）に対する指令量の関係は、前傾と後傾とで同じであったが、前傾と後傾とで互いに異なっていてもよい。また、操作量に対する指令量の関係は、図３の例示に当然ながら限定されるものではない。さらに、上記実施形態では、４つのレバー特性が予め設けられていたが、２つのレバー特性、３つのレバー特性、または、５つ以上のレバー特性が予め設けられてもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１  車両本体
２  車輪
３  荷役装置
４  荷役具
５  操作レバー
６  ポテンショメータ
７  操作量検出手段
８  操作速度検出手段
９  制御手段
１０  油圧駆動手段
１１  油圧モータ
１２  比例電磁弁
１３  特性記憶手段
１４  マスト
１５  ストラドルレッグ
（ａ）  第１レバー特性
（ｂ）  第２レバー特性
（ｃ）  第３レバー特性
（ｄ）  第４レバー特性
【図１】
2017206330.tif 000003
【図２】
2017206330.tif 000004
【図３】
2017206330.tif 000005
【図４】
2017206330.tif 000006