【事件の表示】
　特願２００６−５０９２４４「ディジタル３Ｄ／３６０度カメラシステム」拒絶査定不服審判事件〔平成１６年１２月１６日国際公開、ＷＯ２００４／１０９３８５、平成１９年　８月３０日国内公表、特表２００７−５２５０５４、請求項の数（１）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本件出願は、平成１６年３月１１日（パリ条約による優先権主張　外国庁受理２００３年６月３日、（ＵＳ）アメリカ合衆国）を国際出願日とする出願であって、平成２２年３月１日付けで拒絶理由の通知がされ、これに応答して同年９月２４日付けで手続補正がされ、その後、同年１０月１３日付けで拒絶査定がされた。
　本件は、上記拒絶査定を不服として、平成２３年３月９日付けで請求された拒絶査定不服審判であって、同日付け（審判請求と同時）で手続補正がされたものである。
　
第２　平成２３年３月９日付けの手続補正についての適否の判断
　
１　補正前の発明と補正後の発明
　平成２３年３月９日付けの手続補正（以下、「本件補正」という。）は、平成２２年９月２４日付け手続補正書の特許請求の範囲の請求項１に記載された、
　
「筐体、
　前記筐体上に設置される複数のディジタルカメラであって、該複数のディジタルカメラが対で前記筐体に設置されており、各対の各カメラは立体的視野を形成するために少なくとも他の対のディジタルカメラの視野と重複した視野を有し、該カメラの各対の立体的視野が所望の画像解像度に基づいて変更される複数のディジタルカメラ、並びに
　処理装置、メモリ、記憶装置、クロック、通信インタフェース、及び前記ディジタルカメラの各々と通信状態にあるカメラインタフェースを有する制御装置を備えるディジタル３Ｄ／３６０度カメラシステム。」（以下、「補正前の発明」という。）を、
　
　平成２３年３月９日付けの手続補正書の特許請求の範囲の請求項１に記載された、
　
「筐体、
　前記筐体上に設置される複数のディジタルカメラであって、該複数のディジタルカメラが対で前記筐体に設置されており、各対の各カメラは立体的視野を形成するために少なくとも他の対のディジタルカメラの視野と重複した視野を有し、該カメラの各対の立体的視野が所望の画像解像度に基づいて変更される複数のディジタルカメラ、並びに
　処理装置、メモリ、記憶装置、クロック、通信インタフェース、及び前記ディジタルカメラの各々と通信状態にあるカメラインタフェースを有する制御装置を備え
、
　
各関心点について、この関心点に対応する少なくとも２つのディジタルカメラの各々からの画素ベクトルを特定し、当該画素ベクトルを用いて、システム基準点に対する座標系におけるこの関心点の位置を決定し、ここにおいて、各画素ベクトルＶ
ｐ
に対する基準点Ｒ
ｃ
及び方向ベクトルは、レンズが固定焦点の場合には静的であり、レンズが可変焦点の場合には焦点の変化と共に変化する
　
　に変更することを含むものである。（なお、下線部は、補正前の発明に対する補正箇所である。）
　
２　補正の適否
（１）新規事項の有無、補正の目的要件
　本件補正は、願書に最初に添付した明細書又は図面に記載した事項の範囲内においてなされたものである。
　
　ア　「各関心点について、この関心点に対応する少なくとも２つのディジタルカメラの各々からの画素ベクトルを特定し、当該画素ベクトルを用いて、システム基準点に対する座標系におけるこの関心点の位置を決定」することは、明細書において、カメラシステムで行なわれる処理や制御の内容であることが説明されているものであり、本件補正前の特許請求の範囲の「ディジタル３Ｄ／３６０度カメラシステム」の「処理装置」又は「制御装置」において、本来行われる処理や制御の内容を特定するものであるから、当該補正は、本件補正前の特許請求の範囲に記載した発明を特定するために必要な事項を限定するものに含まれるものである。
　したがって、本件補正前の特許請求の範囲の「処理装置」又は「制御装置」が、本件補正により、「各関心点について、この関心点に対応する少なくとも２つのディジタルカメラの各々からの画素ベクトルを特定し、当該画素ベクトルを用いて、システム基準点に対する座標系におけるこの関心点の位置を決定」するものであると具体的にその構成において行われる内容を限定するものとなっている。
　イ　さらに、上記の「画素ベクトル」について、「各画素ベクトルＶｐに対する基準点Ｒｃ及び方向ベクトル」が、「レンズが固定焦点の場合には静的であり、レンズが可変焦点の場合には焦点の変化と共に変化する」ものであると、その内容を具体的に限定するものとなっている。
　
　以上ア〜イの理由により、補正後の発明は、補正前の発明を特定するために必要な事項を限定して特許請求の範囲を減縮したものに該当する。
　
　よって、本件補正は、平成１８年法律第５５号改正附則第３条第１項によりなお従前の例によるとされる同法による改正前の特許法第１７条の２第３項（新規事項）および第４項第２号（補正の目的）の規定に適合している。
　
（２）独立特許要件
　本件補正は、特許請求の範囲の減縮を目的とする補正であるから、本件補正後の発明が特許出願の際に独立して特許を受けることができるものであるのかどうかについて以下に検討する。
　
ア　補正後の発明
　上記「１　補正前の発明と補正後の発明」の項で認定したとおりである。
　
イ　引用発明
　原審の拒絶理由に引用され、本願の優先日前に頒布された国際公開０２／０６５７８６号（以下、「引用例」という。）には、「METHOD AND APPARATUS FOR OMNI-DIRECTIONAL IMAGE AND 3-DIMENSIONAL DATA ACQUISITION WITH DATA ANNOTATION AND DYNAMIC RANGE EXTENSION METHOD」に関して、図面とともに下記の事項が記載されている。
　
（ア）「DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS
　Reference will now be made in detail to the preferred embodiments of the present invention, examples of which are illustrated in the accompanying drawings. 
　FIG.l illustrates the system configuration of an omni-directional 3-dimension image data acquisition apparatus according to the first embodiment of the present invention, and FIGS. 2 A to 2F illustrate various exemplary embodiments of a multi- camera module according to the present invention.
　Referring to FIG. 1 and FIGS. 2 A to 2F, the omni-directional 3-dimension image data acquisition apparatus 100 comprises a multi-camera module 10 and a computer vision system 30 electrically connected to the multi-camera module 10. The multi-camera module 10 is constructed in such a manner that a plurality of cameras 11 are arranged symmetrically with a specific point in the center such that the camera module 10 can take a photograph of an object 200 360°omni-directionally.
　Here, each multi-camera module 10 with a plurality of cameras 11 is vertically stacked or displaced to form and forms multi layers. Each multi-camera module 10 forming multi layers can photograph an object 200 corresponding to its height with changing the viewing angle of the object 200 and generating the images of the object 200. Therefore, the image acquisition apparatus can acquire 3-dimensional data by combining the images from a plurality of cameras 11 of each multi-camera module 10. Also, if each camera 11 of the stacked multi-camera module 10 photographs an object 200 with different exposure amount, then the apparatus can extend dynamic range.
　The computer vision system 30 stores images photographed by each camera 11 as digital data. Images photographed by the multi-camera module 10 are grabbed by frames by first frame grabbers 31 of the computer vision system 30. An annotation entering unit 35 enters annotations corresponding to the images by corresponding photographing locations and time, and a storage means 32 stores the images with the annotations.
　In the apparatus 100, the multi-camera module 10 is constructed in a manner that the optical axis of the cameras 11 are placed on the same plane and the cameras 11 are arranged symmetrically with a specific point in the center.
　Each camera 11 takes charge of each of divided angles of omni-direction so as to be able to carry out 360°photographing with a panoramic photographing technique. In case where four or five cameras 11 construct the multi-camera module 10, for example, each camera 11 is in charge of the angle of 90°or 72°approximately. Further, a plurality of multi-camera modules 10 are stacked or displaced to form multi layers to allow the cameras 11 of the multi-camera module 10 to be capable of taking a picture of an object 200 with different photographing angles in the direction of height. For this, the cameras 11 of the multi-camera modules 10 are lined up in the direction of height. 
　Moreover, with the layered multi-camera modules 10, the uppermost multi- camera module 10 further includes one camera 11 as shown in FIGS. 2C, 2D and 2F This camera 11 set on the top of the multi-camera modules 10 has upward photographing direction so that the multi-camera modules 10 can carry out upward photographing as well as omni-directional photographing. 」（１０頁１６行〜１２頁９行）
　
（訳文　発明を実施するための最良の形態
　本発明の実施例に関して添付された図面と共に詳しく説明する。
　図１は本発明の第１の実施例による全方位性３次元イメージデータ獲得装置の構成図であり、図２Ａから図２Ｅまでは本発明による多重カメラモジュールが形態を異にして積層された模様を図示した構成図である。
　図１及び図２Ａ〜図２Ｆのように、上記全方位性３次元イメージデータ獲得装置１００は多重カメラモジュール１０と、上記多重カメラモジュール１０に電気的に連結されるコンピュータビジョンシステム３０を含んでなされる。上記多重カメラモジュール１０は全方位の３６０゜撮影が可能なように複数個のカメラ１１を、一地点を中心として対称になるように配置され構成されたものである。
　ここで、複数個のカメラ１１による上記各多重カメラモジュール１０は高さ方向に積層する構造を取ることができる。積層する上記多重カメラモジュール１０は、対象物２００を高さ方向に沿って上記対象物２００に対する視点を変えながら撮影して上記対象物２００のイメージを生成することができる。したがって、上記イメージ獲得装置１００は、上記各多重カメラモジュール１０の複数個のカメラ１１によるイメージを結合させることで、３次元イメージを獲得することができる。合わせて、積層された多重カメラモジュール１０の各カメラ１１の露出を異にして撮影が行われると、イメージに対する感光範囲(Dynamic Extension)の拡大が実現され得る。
　上記コンピュータビジョンシステム３０は各カメラ１１により撮影されたイメージをデジタルデータとして貯蔵するためのものである。上記多重カメラモジュール１０で撮影されたイメージはコンピュータビジョンシステム３０の第１のフレーム抽出機３１からフレーム別に抽出される。そして、注釈記入器３５で対応する撮影位置及び時間別に注釈を記入して貯蔵手段３２に貯蔵される。
　このような上記装置１００で上記多重カメラモジュール１０は、各カメラ１１のオプチカルセンターが同一平面上に位置するようにし、一地点を中心として相互対称されるように配置されたものである。
　この時、各カメラ１１は、全方位、即ち３６０゜撮影がパノラマ撮影技法で可能なように全方位角度を等分して担当することになる。例えば、上記多重カメラモジュール１０をなすカメラ１１が総４個または５個である場合、上記各カメラ１１は約９０゜或いは７２゜くらいの角度を等分して担当する。また、上記多重カメラモジュール１０の各カメラ１１が高さ方向に沿って相違した角度で対象物２００を撮影できるように複数個の多重カメラモジュール１０が積層される。このために、上記各多重カメラモジュール１０の各カメラ１１は高さ方向に沿って相互一直線上に配置される。
　合わせて、上記多重カメラモジュール１０が積層配置されている場合、最上層の多重カメラモジュール１０には図２Ｃ、２Ｄ、２Ｆのように、１個のカメラ１１が更に備えられる。ここで、上記多重カメラモジュール１０の上層に設けられたカメラ１１は撮影方向を上向きにして設けられることにより、全方位はもちろん、上向き撮影も可能である。）
　
（イ）「FIG. 4 is a perspective view illustrating that the multi-camera module of the invention is set in a housing,・・・.」（１５頁８〜９行）
　
（訳文　図４は本発明による多重カメラモジュールがハウジングに装着された模様を図示した斜視図・・・である。）
（ウ）「FIG. 10 is a perspective view illustrating spherical coordinates set to the multi-camera module to apply image processing algorithm according to the present invention. Wide angle or omni-directional multi camera module 10 with cameras may have multiple optical centers. Each camera 11 has its own optical center and effective viewing angle to cover portion of spherical coordinate. For the viewing angle that the camera 11 is covering, the omni-directional image sensor has single optical center. In this exemplary embodiment, four distinct spherical coordinates are initially assumed and calibrated. Even though this example shows four cameras 11, it should be understood that any number of cameras 11 might be used without modifying disclosed method. These spherical coordinates can be rotated to any direction to align with paired cameras 11 to apply epipolar geometry more effectively.
　FIG. 11 is a plan view illustrating the upper part of the coordinates of FIG. 10
　In this exemplary embodiment, four camera 11 with effective viewing angle 120° covers 360°of panorama with some overlapped viewing angle.
　FIG. 12 is a perspective view illustrating two layers of spherical coordinates to apply image processing algorithm according to the present invention.
　This vertical arrangement has advantages in capturing horizontal 360° panorama image that is the natural viewing direction for human with depth information. The spherical coordinates are set to make their axes and connecting line between optical centers of paired two cameras 11 in the direction of height become collinear. This spherical coordinate arrangement has advantage in applying epipolar geometry for searching corresponding points between two images. Longitudinal lines of said spherical coordinate become the epipolar lines for the two images taken from paired two cameras 11.
　FIG. 13 illustrates a panorama stitching principle by cylindrical projection according to the invention and FIG. 14 illustrates a panorama stitching principle by spherical projection according to the invention. Namely, FIGS. 13 and 14, show an exemplary panorama image generation by cylindrical projection or spherical projection from hexagonal collection of images. Cylindrical or spherical images are mapped onto the surface of cylinder or sphere before it is presented, then the cylinder or sphere is presented to the user as if it is observed from the center of cylinder or sphere through the window of the viewer software on computer monitor. Dotted lines in FIG. 13 show coverage of projection from optical center of each camera 11.
　FIG. 15 is a flow diagram illustrating a process of acquiring 3-dimensional depth data using epipolar geometry by the omni-directional 3-dimension image data acquisition apparatus according to the invention. Namely, FIG. 15 shows steps of image data acquisition to 3-dimensional data extraction using the spherical coordinate arrangement and applying epipolar geometry. This method comprising the steps of: 
　a spherical coordinate is assumed where the center of spherical coordinate is set to the projection center of the camera 11 and axis of the spherical coordinate and optical axis of the camera 11 is collinear S100. 
　Mapping table or function between points on the spherical coordinate and points on the image plane of the camera 11 is found by either empirical or mathematical calibration S200.
　Acquire two images of same scene with small displacement between two 2D images acquisition locations S300. 
　Map those 2D images to the surfaces of two spheres (or to some data structure to express spheres) using the mapping table or function S400.
　Rotate the said spherical coordinates of those spheres to make their axes and connecting line between optical projection centers of paired cameras 11 become collinear and longitude 0°of two spherical coordinate are in same direction in Step S500. Apply epipolar geometry to correlate points between said two images in Step S600.
　Determine spatial location of correlated points by triangulation in Step S700. 
　Further, the repeat of the steps from S300 to S700 makes more images to possibly acquire. 
　FIG. 16 illustrates the first configuration for showing the principle of obtaining 3-dimensional depth information using spherical coordinate according to the present invention, and FIG. 17 illustrates the second configuration for showing the principle of obtaining 3-dimensional depth information using rotated and aligned spherical coordinates according to the present invention. Namely, FIGS. 16 and 17 illustrate principle of extracting 3-dimensional depth information from two images taken from two cameras 11. Here, the spherical coordinates SI, S2 is set for each camera 11 to the optical center of the camera 11 and axis of the spherical coordinate and optical axis of the camera 11 is collinear and mapping look up table of each camera 11 is calibrated for the said spherical coordinate. 
　With this initial spherical coordinates, epipolar planes between two pair of cameras 11 are not coplanar to their longitudinal lines of said spherical coordinate. To make the longitudinal lines and epipolar planes are coplanar, coordinate rotations of said spherical coordinate are performed. By applying rotation function to each point, a spherical coordinate can be rotated. Each point on old coordinate is one-to-one mapped to a point on new coordinate.
　FIG. 17 illustrates new spherical coordinates set to each camera 11 by coordinate rotation where their centers of coordinates are the optical center Cl and C2 respectively and epipolar planes and longitudinal lines are coplanar where longitude 0°of each spherical coordinate are aligned to same direction. 
　FIG.18 illustrates a spherical image representation in the form of 2-dimensional data structure according to the present invention in the latitude and longitude. Namely, FIG. 18 illustrates an exemplary 2-D representation of two spherical images. Here, X-axis represents longitude and Y-axis represents latitude. With this representation, longitudinal lines appear as straight lines parallel to the Y-axis. 
　This representation can be directly mapped to a two-dimensional array for fast computation. Same epipolar (longitudinal) line can be stored in consecutive block of memory that can be processed faster. When spherical coordinate rotation is performed, each pixel on original 2D array is mapped to other pixel on new 2D array to represent rotated spherical coordinate. 
　FIG. 19 illustrates the first configuration for showing the principle of obtaining 3-dimensional data acquisition with two sets of multiple camera module 10 of four cameras 11 in horizontal arrangement or horizontal displacement according to the present invention.
　To determine 3-dimensional data of object 200 A, cameras 11 S 1 and S 5 are used. Spherical coordinates of the cameras 11 S 1 and S 5 are properly rotated to align with their baseline that contains centers of projection for cameras 11 S 1 and S 5 .
　To determine 3-dimensional data of object 200 B, cameras 11 S 3 and S 7 are used. Spherical coordinates of those cameras 11 S 3 and S 7 are properly rotated to align with their baseline that contains centers of projection for cameras 11 S 3 and S 7. 
　If the object 200 A is moving in relation to the multi camera module 10, so that a position of A is moved to other position of A’, it is out of coverage of camera 11 S 1. In this case, a pair of new cameras 11 S 2 and S 5 can be used to trace movement of the object 200 A so that object 200 tracking can be seamless. This is another novel advantage of this omni-directional camera system with multi camera module 10. 
　FIG. 20 illustrates the second configuration for showing the principle of obtaining 3-dimensional data acquisition with 2 layers of multi camera module 10 set in vertical arrangement or vertical displacement according to the present invention. As shown in FIG. 20, the omni-directional camera system comprises two sets or layers of multi camera module 10 each of which includes four cameras 11 in vertical arrangement or displacement. Baseline and distance between two cameras 11 are fixed. Spherical coordinates are set so that their centers of coordinates are the optical projection centers of each camera 11 and epipolar planes and longitudinal lines are coplanar. This coordinate arrangement has advantage in epipolar line searching because longitudinal lines become the epipolar lines. Depth information to object 200 A can be calculated from photographing angle difference of object 200 A between two spherical coordinates.
　FIG. 21 illustrates the third configuration for showing the principle of obtaining 3-dimensional data acquisition with 3 layers of multi camera module 10 set in vertical arrangement or vertical displacement according to the present invention. As shown in FIG. 21, the omni-directional camera system comprises three sets or layers of multi camera module 10 each of which includes four cameras 11 in vertical arrangement or displacement.
　Method of calculating distance is same as two cameras 11 case but three cameras 11 provide more accurate distance information because their disparity of two adjacent images could be smaller while longest baseline distance could be same or bigger than two- camera system.
　In distance calculation between 2 images, feature point matching is more accurate if disparity amount is smaller, which comes with small baseline distance of cameras 11.
　But small baseline distance of cameras 11 increases inaccuracy in distance calculation because even small error in disparity detection produces large amount of depth error. Array of three cameras 11 reduces disparity amount between two adjacent images so that point matching can be more accurate while maintaining same longest baseline distance as two-camera system.
　FIG. 22 illustrates the fourth configuration for showing the principle of obtaining 3-dimensional data acquisition with 6 layers of multi camera module set in vertical arrangement or vertical displacement according to the present invention. As shown in FIG. 22, the omni-directional camera system comprises six sets of multi camera module 10 each of which includes four cameras in vertical arrangement or displacement.
　By increasing the number of multi camera module 10, the system can increase maximum baseline distance without increasing disparity amount of adjacent images. Also, images from multiple cameras 11 produce optical flow of an object 200 that can be used to determine depth of the object 200.」（１７頁２４行〜２３頁１２行）
　
（訳文　図１０は本発明による多重カメラモジュールのイメージ処理アルゴリズムの適用のために設定された球座標系を図示した斜視図である。
　複数個のカメラ１１から構成された広角、或いは多重カメラモジュール１０は数個のオプチカルセンターを同時に持つことができる。各カメラ１１は個別的にオプチカルセンターと球形座標の一部分を担当することになる有効撮影角度を有することになる。各カメラ１１が担当する有効撮影角度に局限して全方位性イメージセンサーは単一のオプチカルセンターを有するといえる。本例示図では４個の個別的な球形座標が初期化されて設定及び補正された。例え、本例示図では４個のカメラ１１が図示されたが、本発明の方法の範囲を修正することなく、カメラ１１の個数を任意に選択して使用することができる。このような球形座標系はエピポーラー(Epipolar)幾何学的構造をもう少し効果的に適用するために、対をなした一組のカメラ１１に対して整列されるように任意の方向に回転させることができる。
　図１１は図１０の上部を図示した平面図である。
　このような実施例において、１２０゜の有効撮影角度を有する４台のカメラ１１が相互近接したカメラ１１と重なる部分を有し、全方位の３６０゜をカバーすることができる。
　図１２は本発明による２層をなす多重カメラモジュールのイメージ処理アルゴリズムの適用のために設定された球座標系を図示した斜視図である。
　高さ方向に沿った整列で人の自然的な視覚方向である水平方向に対して３次元距離(Depth)情報を含んだ３６０゜パノラマイメージを取得するのに有利である。球形座標は高さ方向に沿った各多重カメラモジュール１０の２台のカメラ１１が持っている各オプチカルセンターを連結する線と、その軸とが一致されるように整列される。球形座標の設定は２個のイメージ間の対応点(Feature point)を探すために、エピポーラー幾何学的構造を適用するのに有利である。この時、２台のカメラ１１から獲得された２個のイメージに対するエピポーラー線が上記球形座標の経線となる。
　図１３は本発明に従って円筒形映写によりパノラマイメージを生成する実施図であり、図１４は本発明に従って球形映写によりパノラマイメージを生成する実施図である。即ち、図１３及び図１４は六角形のイメージから円筒形映写物または球形映写物の代表的なパノラマイメージ生成をみせてくれる。生成された円筒形または球形イメージは使用者に提示される前に、円筒または球の表面に対応され、使用者がコンピュータモニター上の観察ソフトウェアのウィンドーを介して円筒または球の表面に観察されるように提示される。図１３の点線は各カメラ１１の投影領域を示す。
　図１５は本発明による全方位性３次元イメージデータ獲得装置を用いて３次元の距離データを獲得する段階を図示した順序図である。即ち、図１５は球形座標系の設定とエピポーラー幾何学構造とを適用して３次元データを抽出する段階である。このような方法は以下のステップを含む：
　球形座標は球形座標の中心がカメラ１１のオプチカルセンターに固定され、球形座標の軸とオプチカルセンターの軸とが直線上にあるように設定する（Ｓ１００）。
　そして、マッピングテーブル(Mapping Table)、或いは球形座標上の点とカメラ１１のイメージ平面上の点との間のマッピング関数を実験的・数学的な校正により発見する（Ｓ２００）。
　２個のイメージ獲得位置間の小さい視覚差異を有する同一場面に対する２個の２次元イメージを獲得する（Ｓ３００）。
　マッピングテーブル、或いはマッピング関数を用いて２個の球の表面（または球を表現するデータ構造）に上記２個の２次元イメージを対応させる（Ｓ４００）。
　球形座標系の軸と対をなした２台のカメラ１１のオプチカルセンターを連結する線が相互一致され、２個の球形座標の緯度線０゜が同じ方向になるように上記球形座標系を回転させる（Ｓ５００）。
　合わせて、上記２個のイメージ間から対応する点を探すために、エピポーラー幾何学的構造を適用させる（Ｓ６００）。
　幾何学的三角法によって互いに対応される点の空間的な位置を決定する（Ｓ７００）。
　より多くの得られるであろうイメージを作るためには、Ｓ３００の段階からＳ７００の段階まで繰り返す。
　図１６は本発明による獲得装置を用いて３次元距離情報を獲得する原理を図示した第１の構成図であり、図１７は本発明に従って獲得装置を用い、３次元距離情報を獲得する原理を図示した第２の構成図である。即ち、図１６及び図１７は２個のカメラ１１から得られた２個のイメージから３次元距離情報を抽出する原理を示す。球形座標Ｓ１、Ｓ２はカメラ１１のオプチカルセンターを各カメラ１１に対して設定し、球形座標の軸とカメラ１１の視覚軸とは同一直線上であり、各カメラ１１のマッピング対応テーブルは上記球形座標に対して校正される。
　初期化された球形座標において、対をなした２個のカメラ１１間のエピポーラー平面は上記球形座標系の緯度線と同一平面でない。緯度線とエピポーラー平面とを同一平面に作るために、上記球形座標の回転がなされる。各点に対して回転関数を適用することにより球形座標系が回転され得る。以前の座標系の各点は新たな座標系に一対一に対応する。
　図１７では各カメラに対して座標系が回転された新たな球形座標の設定を図示したが、座標系の中心は各カメラ１１のオプチカルセンターＣ１、Ｃ２とそれぞれ一致し、エピポーラー平面と緯度線などとは同一平面上に位置するようになっているが、この同一平面は各球形座標の０゜緯度線が同じ方向に配列されたものである。
　図１８は本発明に従って獲得した球形イメージを２次元データ構造で表現するように緯度及び経度によって構成した構成図である。即ち、図１８は各球形イメージの２次元的な表現の一例を示す。ここで、Ｘ軸は経度を示し、Ｙ軸は緯度を示す。この表示で経度線はＹ軸に平行な直線として示される。
　このような表示は迅速な計算のために、２次元配列で表現されることができる。同じエピポーラー線、即ち、緯度線はメモリーの連続されるブロックに貯蔵されて迅速に処理され得る。球形座標の回転が実行される時、本来の２次元配列上の各画素は回転された球形座標を表現する新たな２次元配列上の他の画素に対応される。
　図１９は水平的な配列または位置調整として４個のカメラずつ２組から構成される多重カメラモジュールを用いて３Ｄデータを感知する原理を図示した第１の構成図である。
　対象物２００のＡの３次元データを決定するために、カメラ１１のＳ１、Ｓ５が用いられた。上記各カメラ１１の球形座標はカメラ１１のＳ１、Ｓ５のオプチカルセンターを含む、それらの基線(Baseline)と整列されるために回転される。
　対象物２００のＢの３次元データを決定するために、カメラ１１のＳ３、Ｓ７が用いられる。これらのカメラ１１の球形座標がカメラＳ３、Ｓ７のオプチカルセンターを含む基線と整列されるために回転される。
　もし、対象物２００のＡが上記多重カメラモジュール１０に対して移動したら、その結果としてＡはＡ’位置に移動し、カメラ１１のＳ１の範囲を外れる。この場合、新たなカメラ１１の対であるＳ２とＳ５とは連続的な対象物２００トラッキングのために用いられることができる。これは、多重カメラモジュール１０からなった全方位性システムの新たな長所である。
　図２０は垂直的な配列または位置調整として２層をなす多重カメラモジュール１０において、３Ｄデータを得る原理を図示した第２の構成図である。図２０に示されるように、２層をなす４個づつのカメラ１１からなった２組の多重カメラモジュール１０から構成された全方位性カメラシステムの代表的な実施例である。２個のカメラ１１間の基線及び距離は相対的に位置が固定されている。球形座標などはそれらの中心と各カメラ１１のオプチカルセンターとが同一であり、エピポーラー平面と緯度線とが同一平面上に位置するように設定される。このような座標系整列は緯度線がエピポーラー線となるため、エピポーラー線を探すのに有利な長所を有している。一方、対象物２００のＡに対する距離情報は２個の球形座標系間の対象物２００のＡに対する撮影角度の差異により計算され得る。
　図２１は垂直的な配列または位置調節として３層をなす多重カメラモジュールで３Ｄデータを感知する原理を図示した第３の構成図であり、４個ずつのカメラ１１からなった３組の多重カメラモジュール１０から構成された全方位性カメラシステムの代表的な実施例である。
　距離計算方法は２個のカメラ１１の場合と同じであるが、３個のカメラ１１である場合、両端の基線距離は大きいか、或いは同じようにすることができるながらも、不一致量は比較的小さいため、対応点探し、即ち、獲得された各イメージ間での相互対応する点の探しがもっと正確になり得る。
　カメラ１１の基線距離が小さくなるにつれて２個のイメージ間で距離計算をすることにおいて、もし、不一致量が少なくなると、上記のような対応点探しはもっと正確に施行されることができる。
　しかし、カメラ１１の距離が短ければ、不一致量の対応点探しから発生される小さい誤差が相対的に大きい距離情報の誤差を誘発することになる。３組の多重カメラモジュール１０の配列は２組の多重カメラモジュール１０の配列に比べて同じ基線距離を維持する反面、２個の隣接したイメージ間の不一致部分が少ないため、対応点探しの正確性が増大される。
　図２２は本発明により垂直的な配列または位置調整として６層をなす多重カメラモジュールで３Ｄデータを感知する原理を図示した第４の構成図であり、４個ずつのカメラ１１からなった６組の多重カメラモジュール１０から構成された全方位性カメラシステムの代表的な実施例である。
　多重カメラモジュール１０の個数が増加することにより、システムは近接したイメージの不一致量の増加無しに、最大基線距離を増加させることができる。また、カメラ１１からのイメージは対象物２００の距離を決定するのに用いられ得る対象物２００のオプチカルフローを生成する。）
　
ウ　対比・判断
　補正後の発明は、
　「各関心点について、この関心点に対応する少なくとも２つのディジタルカメラの各々からの画素ベクトルを特定し、当該画素ベクトルを用いて、システム基準点に対する座標系におけるこの関心点の位置を決定し、ここにおいて、各画素ベクトルＶｐに対する基準点Ｒｃ及び方向ベクトルは、レンズが固定焦点の場合には静的であり、レンズが可変焦点の場合には焦点の変化と共に変化する」という構成を有している。
　この構成において、「画素ベクトル」を用いて、「システム基準点」に対する座標系における「関心点の位置」を決定するためには、まず、測定点を、２つのディジタルカメラのレンズの光学的中心位置として、三角測量の原理（２つの測定点「基準点Ｒｃ」から見た関心点への方向、すなわち「方向ベクトル」の交点を用いること）により、「システム基準点」に対する測定点（基準点Ｒｃ）と、その測定点の位置から「関心点」への方向が必要とされるものと認められるところ、
　補正後の発明では、このシステム基準点に対して、「各画素ベクトルＶｐに対する基準点Ｒｃ及び方向ベクトルは、レンズが固定焦点の場合には静的であり、レンズが可変焦点の場合には焦点の変化と共に変化する」ような、画素ベクトルＶｐと基準点Ｒｃに基づいて、上記「関心点の位置」を決定するものであるということができる。
　そして、この「画素ベクトル」は、画素ベクトルマップとして画素毎に予め定義されており、画素ベクトルマップファイルをダウンロード等により取得して設定が可能なものでもある。
　
　一方、引用発明では、カメラ１１のオプチカルセンターは、球形座標系を構成しているものの、可変焦点の存在を想定していないため、「各画素ベクトルＶｐに対する基準点Ｒｃ及び方向ベクトル」は、「レンズが可変焦点の場合には焦点の変化と共に変化する」ものではないと認められる。
　
　また、カメラの個体撮像素子上の所定の画素に対応する方向ベクトルを得ることは、例えば特開２０００−１１５６１４号公報に示されるように、既に知られているような公知技術であるものの、当該公知文献においては、画素上の中心点を、各画素における方向ベクトルの基準点としており、レンズの焦点が変化しても、各画素における方向ベクトルの基準点自体は変化しないものと認められるから、「各画素ベクトルＶｐに対する基準点Ｒｃ及び方向ベクトルは、レンズが固定焦点の場合には静的であり、レンズが可変焦点の場合には焦点の変化と共に変化する」ことを教示するものではないと認められる。
　
　そして、「関心点の位置」の基準となるシステム基準点に対して「各画素ベクトルＶｐに対する基準点Ｒｃ及び方向ベクトルは、レンズが固定焦点の場合には静的であり、レンズが可変焦点の場合には焦点の変化と共に変化する」ような「画素ベクトル」に基づいて、「関心点の位置」を決定することが周知であるともいえず、自明であるともいうこともできない。
　
　以上から、引用例、公知文献のいずれにも、「各画素ベクトルＶｐに対する基準点Ｒｃ及び方向ベクトルは、レンズが固定焦点の場合には静的であり、レンズが可変焦点の場合には焦点の変化と共に変化する」ような「画素ベクトル」に基づいて、「関心点の位置」を決定することついての開示はなく、また、引用例、公知文献を組み合わせたとしても、当該技術を導くことはできない。
　
　また、他に補正後の発明を拒絶すべき理由を発見しない。
　
　したがって、補正後の発明は、特許出願の際独立して特許を受けることができるものである。
　
３　むすび
　
　以上のとおり、本件補正は、平成１８年法律第５５号改正附則第３条第１項によりなお従前の例によるとされる同法による改正前の特許法第１７条の２第３項及び第４項、並びに同条第５項の規定により準用する特許法第１２６条第５項の規定に適合する。
　
第３　本願発明について
　平成２３年３月９日付けの手続補正は上記のとおり認められるので、本願の特許請求の範囲の請求項１に係る発明は、上記手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１に係る発明であるところ、当該補正後の発明が前記引用例に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものではないことは、上記「第２　平成２３年３月９日付けの手続補正についての適否の判断」の「２　補正の適否」の「（２）独立特許要件」の項中で認定したとおりである。
　
第４　むすび
　以上のとおり、本願発明は、引用発明に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである、という原査定の理由により拒絶することはできない。
　
　また、他に本願発明を拒絶すべき理由を発見しない。
　
　よって、結論のとおり審決する。