(57)【要約】【課題】集線作業及び分岐形成作業に適用可能な把持構造を提供することを目的とする。【解決手段】ハンド１は、複数の柔軟な電線で構成される第一電線群９１及び第二電線群９２を把持する把持構造を有する。ハンド１は、第一指部１０，第二指部２０及び第三指部３０と、それらを独立に回転させる第一指部駆動機構４０，第二指部駆動機構５０、第三指部駆動機構６０を備える。ハンド１は、全体移動機構４３を備える。全体移動機構４３は、方向Ｄ１から見て、先端部１０Ｅが第二指部２０及び第三指部３０に挟まれる領域を通るように、第一指部１０の全体を移動させる。【選択図】図１
2017208221.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の柔軟な線状物を把持する把持構造であって、
棒状に形成された第一指部、第二指部及び第三指部と、
前記第一指部及び前記第二指部を、互いに接近及び離隔する方向に相対的に移動させる第一移動機構と、
前記第一指部及び前記第三指部を、互いに接近及び離隔する方向に相対的に移動させる第二移動機構と、
前記第二移動機構が前記第一指部及び前記第三指部を相対的に移動させる方向に直交する直交方向から見て、前記第一指部の一端が前記第二指部及び前記第三指部に挟まれる領域を通るように、前記第一指部の全体を移動させる全体移動機構と、
を備える、把持構造。
【請求項２】
請求項１に記載の把持構造であって、
前記第一移動機構及び前記第二移動機構の各々は、前記第二指部及び前記第三指部の各々を、第一方向に延びる軸を回転中心として回転させる回転駆動部を備える、把持構造。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の把持構造であって、
前記第二指部の中間部が、前記第一指部から離れる方向に曲がった形状を有する、把持構造。
【請求項４】
請求項３に記載の把持構造であって、
前記第一指部の中間部が、前記第二指部から離れる方向に曲がった形状を有する、把持構造。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の把持構造であって、
前記全体移動機構は、前記第一指部の形状に一致する経路に沿って、前記第一指部を移動させる、把持構造。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の把持構造であって、
前記平行移動機構が、
前記第一指部に形成されたラックに組合わされる歯車部と、
前記歯車部を所定の軸を回転中心として回転させる回転駆動部と、
を備える、把持構造。
【請求項７】
ワイヤーハーネスの製造方法であって、
(a) 第一指部及び第二指部が、互いに接近する方向に移動して、第一電線群を挟み持つ第一挟持工程と、
(b) 前記第一挟持工程の後、前記第一電線群を結束部材で結束する第一結束工程と、
(c) 前記第一指部及び第三指部が、互いに接近する方向に移動して、第二電線群を挟み持つ第二挟持工程と、
(d) 前記第二挟持工程の後、前記第二電線群を結束部材で結束する第二結束工程と、
(e) 前記第一結束工程及び前記第二結束工程の後、前記第一指部の一端が前記第二指部及び前記第三指部に挟まれる領域を通るように前記第一指部の全体を移動させて、前記第一指部を前記第一電線群及び前記第二電線群の間から抜き取る抜取工程と、
(f) 前記抜取工程の後、前記第一電線群及び前記第二電線群を結束部材で結束する第三結束工程と、
を含む、ワイヤーハーネスの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、柔軟な線状物を把持する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワイヤーハーネスを製造工程の一つに、複数の電線（線状物）を集合させる集線作業がある。当該集線作業は、バラバラに延在する電線を集合させて電線束にすると共に集合させた状態に維持するものである。また、当該集線作業の後には、通常、結束等の作業が行われる。
【０００３】
また、ワイヤーハーネスの製造工程には、分岐を形成する分岐形成作業が含まれる場合がある。分岐形成作業は、個々に結束された２つの電線群各々を１つに結束することで形成される。
【０００４】
近年、上記集線作業及び分岐形成作業の自動化が進められているが、そのためには、柔軟な線状物を把持する把持構造の最適化が必要となる。ここで、特許文献１，２には、対象物を把持するハンドが開示されている。
【０００５】
特許文献１には、３つの指部を、それぞれが支持されている位置を中心にして、１８０°以上の範囲で周回移動させることが可能なロボットハンドが開示されている。このロボットハンドによれば、異種形状や寸法違いを含む多種の対象物に対して、様々なハンドの把持姿勢で把持することが可能とされている。
【０００６】
また、特許文献２には、掌部に３本の指部が取付けられたロボットハンドが開示されている。把持する対象物が大きい場合は、３本の指部と掌部との間で把持するとされている。そして、把持する対象物が小さい場合は、１本の指部が他の指部のうち１つと向き合う位置に移動し、その向き合った２つの指部が接近することで、対象物を挟んで把持するとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１３−１４６７９８号公報
【特許文献２】特開２０１１−２４０４２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に記載のロボットハンドの場合、１つの指部を中央に配し、その両側に２つの電線群を配した状態で、２つの指部各々を中央の指部に接近させることで、２つの電線群を個別に集線することは可能である。しかしながら、２つの電線群を１つに結束する際には、中央の指部が障害となってしまい、分岐形成作業が困難であるという問題があった。また、特許文献２に記載のロボットハンドの場合、そもそも２つの電線群を個別に集線することが困難であるため、分岐形成作業ができない。
【０００９】
そこで、本発明は、集線作業及び分岐形成作業に適用可能な把持構造を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するため、第１の態様は、複数の柔軟な線状物を把持する把持構造であって、棒状に形成された第一指部、第二指部及び第三指部と、前記第一指部及び前記第二指部を、互いに接近及び離隔する方向に相対的に移動させる第一移動機構と、前記第一指部及び前記第三指部を、互いに接近及び離隔する方向に相対的に移動させる第二移動機構と、前記第二移動機構が前記第一指部及び前記第三指部を相対的に移動させる方向に直交する直交方向から見て、前記第一指部の一端が前記第二指部及び前記第三指部に挟まれる領域を通るように、前記第一指部の全体を移動させる全体移動機構とを備える。
【００１１】
また、第２の態様は、第１の態様に係る把持構造であって、前記第一移動機構及び前記第二移動機構の各々は、前記第二指部及び前記第三指部の各々を、第一方向に延びる軸を回転中心として回転させる回転駆動部を備える。
【００１２】
また、第３の態様は、第１または第２の態様に係る把持構造であって、前記第二指部の中間部が、前記第一指部から離れる方向に曲がった形状を有する。
【００１３】
また、第４の態様は、第３の態様に係る把持構造であって、前記第一指部の中間部が、前記第二指部から離れる方向に曲がった形状を有する。
【００１４】
また、第５の態様は、第１から第４のいずれか１項の態様に係る把持構造であって、前記全体移動機構は、前記第一指部の形状に一致する経路に沿って、前記第一指部の全体を移動させる。
【００１５】
また、第６の態様は、第１から第５のいずれか１項の態様に係る把持構造であって、前記全体移動機構が、前記第一指部に形成されたラックに組合わされる歯車部と、前記歯車部を所定の軸を回転中心として回転させる回転駆動部とを備える。
【００１６】
また、第７の態様は、ワイヤーハーネスの製造方法であって、(a)第一指部及び第二指部が、互いに接近する方向に移動して、第一電線群を挟み持つ第一挟持工程と、(b)前記第一挟持工程の後、前記第一電線群を結束部材で結束する第一結束工程と、(c)前記第一指部及び第三指部が、互いに接近する方向に移動して、第二電線群を挟み持つ第二挟持工程と、(d)前記第二挟持工程の後、前記第二電線群を結束部材で結束する第二結束工程と、(e)前記第一結束工程及び前記第二結束工程の後、前記第一指部の一端が前記第二指部及び前記第三指部に挟まれる領域を通るように前記第一指部の全体を移動させて、前記第一指部を前記第一電線群及び前記第二電線群の間から抜き取る抜取工程と、(f)前記抜取工程の後、前記第一電線群及び前記第二電線群を結束部材で結束する第三結束工程とを含む。
【発明の効果】
【００１７】
第１の態様に係る把持構造によると、第一指部と第二指部との間に第一線状物群を集線して挟み持ち、かつ、第一指部と第三指部との間に第二線状物群を集線して挟み持つことができる。さらに、第一指部の全体が第二指部と第三指部の間を移動することによって、第一線状物群と第二線状物群の間から抜き取ることができる。これによって、第一線状物群と第二線状物群とを結束することができる。したがって、第一線状物群と第二線状物群との間で分岐を容易に形成できる。
【００１８】
また、第２の態様に係る把持構造によると、回転させることで第二指部及び第三指部各々を第一指部に接近または離隔できる。これによって、第一指部と第二指部及び第一指部と第三指部との間で、電線群を良好に挟み持つことができる。
【００１９】
また、第３の態様に係る把持構造によると、第二指部を第一指部に接近させることで、電線群を第二指部で囲むようにして挟み持つことができる。
【００２０】
また、第４の態様に係る把持構造によると、第二指部を第一指部に接近させることで、電線群を第一指部の中間部及び第二指部の中間部の間で包みつつ挟み持つことができる。
【００２１】
また、第５の態様に係る把持構造によると、第一線状物群及び第二線状物群にかかる押圧力を低減しつつ、第一指部の全体を移動させることができる。
【００２２】
また、第６の態様に係る把持構造によると、歯車を回転させることによって、第一指部に設けられたラックの延びる方向に沿って、第一指部の全体を移動させることができる。
【００２３】
第７の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法によると、第一指部と第二指部との間に第一電線群を集線して挟み持ち、かつ、第一指部と第三指部との間に第二電線群を集線して挟み持ち、各々を結束できる。さらに、第一指部の全体が第二指部と第三指部の間を移動することによって、第一電線群と第二電線群の間から抜き取ることができる。これによって、第一電線群と第二電線群とを結束できる。したがって、第一電線群と第二電線群との間で分岐を容易に形成できる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】実施形態に係るハンドの概略斜視図である。
【図２】実施形態に係るハンドが備える第一指部及び移動機構の概略平面図である。
【図３】実施形態に係る１の概略平面図である。
【図４】実施形態に係るハンドの概略平面図である。
【図５】実施形態に係るハンドの概略平面図である。
【図６】実施形態に係るハンドの概略平面図である。
【図７】実施形態に係るハンドの概略平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、添付の図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、この実施形態に記載されている構成要素はあくまでも例示であり、本発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。また、図面においては、理解容易のため、必要に応じて各部の寸法や数が誇張または簡略化して図示されている場合がある。
【００２６】
＜１．  実施形態＞
図１は、実施形態に係るハンド１の概略斜視図である。図２は、実施形態に係るハンド１が備える第一指部１０及び全体移動機構４３の概略平面図である。なお、図２において、全体移動機構４３の一部の構成は、断面図で示されている。図３から図７までの各図は、実施形態に係るハンド１の概略平面図である。
【００２７】
ハンド１は、対象物を把持する３つの指部（第一指部１０、第二指部２０及び第三指部３０）と、第一指部駆動機構４０、第二指部駆動機構５０、第三指部駆動機構６０及び制御部７０を備えた把持構造を有する。以下の説明では、ハンド１が把持する対象物が電線または複数の電線（以下、「電線群」と称する。）である場合を説明するが、対象物はこれに限定されるものではない。
【００２８】
第一指部１０、第二指部２０及び第三指部３０は、軽量化を図るため、樹脂材（ポリアミド樹脂等の熱可塑性樹脂、またはエポキシ樹脂もしくはシリコン樹脂等の熱硬化性樹脂等）で構成されることが望ましいが、樹脂材に限定されない。
【００２９】
第一指部１０、第二指部２０及び第三指部３０は、方向Ｄ１に関して異なる位置に配されており、ここでは、方向Ｄ１の基端側から先端側にかけて、第一指部１０、第二指部２０、第三指部３０の順に配されている。
【００３０】
第一指部１０、第二指部２０及び第三指部３０各々は、方向Ｄ１に直交する平面Ｐ１に平行に延在する棒状部材とされている。第一指部１０は、方向Ｄ１に直交する平面内において、第二指部２０から離れる方向に曲がった弧状に形成されている。第二指部２０は、方向Ｄ１に直交する平面内において、第一指部１０から離れる方向に曲がった弧状に形成されている。第三指部３０は、方向Ｄ１に直交する平面内において、第一指部１０から離れる方向に曲がった弧状に形成されている。
【００３１】
第一指部１０、第二指部２０及び第三指部３０各々は、第一指部駆動機構４０、第二指部駆動機構５０及び第三指部駆動機構６０によって、回転可能に支持されている。
【００３２】
第一指部駆動機構４０は、第一指部１０の基端部を支持しており、第一指部１０を方向Ｄ１に平行な軸Ｑ１を中心に回転させるモータ４１（回転駆動部）を備えている。モータ４１は、第一指部１０を軸Ｑ１の周りで正回転及び逆回転させることによって、方向Ｄ１に直交する平面内において、第二指部２０に接近及び離隔する方向各々に移動させる。
【００３３】
図２が示すように、第一指部駆動機構４０は、第一指部１０全体を移動させる全体移動機構４３を備る。全体移動機構４３は、方向Ｄ１に沿って見て、第一指部１０の先端部１０Ｅ（一端）が第二指部２０及び第三指部３０で挟まれる領域を通るように、第一指部１０の全体を移動させる。本願において、「物体の全体が移動する」とは、その物体上のすべての点が移動することをいうものであって、その物体上の一点を通る軸を不動の回転軸として回転のみする回転移動とは区別される。この方向Ｄ１は、第一指部１０及び第三指部３０が回転移動する方向に直交する直交方向に相当する。平行移動機構４３は、歯車部４３１、モータ４３３、ガイド部４３５を備える。
【００３４】
歯車部４３１は、第一指部１０の側面に形成された鋸状の溝１１（ラック）に組合わされるピニオンである。モータ４３３は、歯車部４３１を方向Ｄ１に平行な軸を中心に正回転及び逆回転させる駆動部である。ガイド部４３５には、第一指部１０が通り抜け可能な大きさを有する貫通孔４３５Ｈが形成されている。貫通孔４３５Ｈの内周面は、第一指部１０の外周面に接触することで、第一指部１０の移動方向を規定する。歯車部４３１は、貫通孔４３５Ｈの内側に固定されている。
【００３５】
歯車部４３１が回転することによって、歯車部４３１が溝１１上を相対的に移動する。すると、図２が示すように、第一指部１０全体が移動しながら、貫通孔４３５Ｈ内を通る。図２が示すように、第一指部１０の先端部１０Ｅは、第二指部２０と第三指部３０の間を通り抜ける方向に移動する。また、本例では、溝１１が第一指部１０の形状に一致する弧状に延びている。このため、先端部１０Ｅは、第一指部１０の形状に一致した弧状の経路Ｔ１を通り、最終的には、貫通孔４３５Ｈ内にまで移動する。
【００３６】
なお、全体移動機構４３によって移動する先端部１０Ｅの経路Ｔ１の形状を、第一指部１０の形状（ここでは、弧状）に一致させることは必須ではない。例えば、溝１１を、弧状ではなく、直線状に延ばすことで、先端部１０Ｅの経路Ｔ１を直線状とすることも考えられる。また、全体移動機構として、ラックアンドピニオンギアである全体移動機構４３を採用することは必須ではない。例えば、モータ及びボールネジを含む直線駆動機構、流体シリンダ、リニアモータ等を採用することも考えられる。
【００３７】
第二指部駆動機構５０は、方向Ｄ１に平行に延びる軸Ｑ２と、軸Ｑ２を回転させるモータ５１（回転駆動部）とを備える。軸Ｑ２は、第二指部２０の基端部に固定されている。モータ５１が軸Ｑ２を回転させることによって、第二指部２０が軸Ｑ２を中心に回転する。これによって、第二指部２０の中間部が、第一指部１０に接近及び離隔する方向各々に移動する。
【００３８】
第一指部駆動機構４０の軸Ｑ１及びモータ４１、並びに、第二指部駆動機構５０の軸Ｑ２及びモータ５１は、第一指部１０と第二指部２０とを互いに接近及び離隔する方向各々に相対的に移動させる第一移動機構の一例である。ただし、ハンド１が第一移動機構として、第一指部駆動機構４０の軸Ｑ１及びモータ４１、並びに、第二指部駆動機構５０の軸Ｑ２及びモータ５１の双方を備えることは必須ではなく、どちらか一方を省略してもよい。
【００３９】
第三指部駆動機構６０は、方向Ｄ１に平行に延びる軸Ｑ３と、軸Ｑ３を回転させるモータ６１とを備える。軸Ｑ３は、第三指部３０の基端部に固定されている。モータ６１が軸Ｑ３を回転させることによって、第三指部３０が軸Ｑ３を中心に回転する。これによって、第三指部３０の中間部が、第一指部１０に接近及び離隔する方向各々に移動する。
【００４０】
本例では、方向Ｄ１に沿って、軸Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３が重なる同軸線上に配されているがこれは必須ではない。例えば、軸Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３の各々が、平面Ｐ１に平行な方向に関して、異なる位置に配されていてもよい。
【００４１】
軸Ｑ１及びモータ４１を含む第一指部駆動機構４０、並びに、軸Ｑ３及びモータ６１を含む第三指部駆動機構６０は、第一指部１０と第三指部３０とを互いに接近及び離隔する方向各々に相対的に移動させる第二移動機構の一例である。ただし、ハンド１が、第二移動機構として、第一指部駆動機構４０軸Ｑ１及びモータ４１、並びに、第二指部駆動機構５０の軸Ｑ３及びモータ６１の双方を備えることは必須ではなく、どちらか一方を省略してもよい。
【００４２】
制御部７０は、第一指部１０、第二指部２０及び第三指部３０の移動を制御する。制御部７０のハードウェアとしての構成は、一般的なコンピュータと同様である。すなわち、制御部は、各種演算処理を行うＣＰＵ、基本プログラムを記憶する読み出し専用のメモリであるＲＯＭ、各種情報を記憶する読み書き自在のメモリであるＲＡＭ、及び、制御用アプリケーションまたはデータ等を記憶する記憶部を備えている。
【００４３】
制御部７０は、モータ４１，４３３，５１，６１各々に制御信号を与えることによって、第一指部１０、第二指部２０及び第三指部３０の移動を個別に制御する。また、制御部７０は、モータ４１，４３３，５１，６１各々のトルクを監視することによって、第一指部１０、第二指部２０及び第三指部３０が第一電線群９１または第二電線群９２を適切な力で挟み持つようにモータ４１，４３３，５１，６１各々を制御する。
【００４４】
なお、モータ４１，４３３，５１，６１各々のトルクを監視することは必須ではない。例えば、第一指部１０、第二指部２０及び第三指部３０の中間部各々に圧力センサを設けることも考えられる。これによって、第一指部１０、第二指部２０及び第三指部３０が、第一電線群９１または第二電線群９２を挟み持った際に、第一電線群９１または第二電線群９２に負荷される圧力値を計測できる。そこで、圧力センサ各々が検出した圧力値に基づき、制御部７０がモータ４１，４３３，５１，６１各々を制御してもよい。
【００４５】
＜ワイヤーハーネス製造の流れ＞
本発明に係るワイヤーハーネスの製造方法について、図３から図７を参照しつつ説明する。ここでは、ワイヤーハーネスの製造に含まれる複数の工程のうち、図１が示す第一電線群９１及び第二電線群９２を、ハンド１を用いて集線する工程、さらには、ハンド１を用いて分岐形成を行う工程を説明する。ただし、ハンド１の用途は、ワイヤーハーネス製造における集線及び分岐形成の工程に限定されるものではない。
【００４６】
第一電線群９１は、同一方向に延びる複数の電線（柔軟な線状物）で構成された線状物群である。第一電線群９１は、１つに結束されるべき複数の電線で構成されるものとする。第一電線群９１は、互いに接近する方向に移動する第一指部１０及び第二指部２０各々の中間部で挟み込まれ、もって、１つに束ねられた状態で把持される。
【００４７】
第二電線群９２は、同一方向に延びる複数の電線（柔軟な線状物）で構成された線状物群である。第二電線群９２は、１つに結束されるべき複数の電線で構成されるものである。また、第二電線群９２は、第一電線群９１とは異なる経路に分岐するように、第一電線群９１とともに結束される。
【００４８】
まず、図３が示すように、未結束の第一電線群９１の少なくとも結束対象部分と、未結束の第二電線群９２の少なくとも結束対象部分とが、方向Ｄ１に延びるように配される（準備工程）。このとき、第一電線群９１は第一指部１０と第二指部２０との間に挟める程度にまとまっており、第二電線群９２は第一指部１０と第三指部３０との間に挟める程度にまとまっているものとする。さらに、第一電線群９１と第二電線群９２との間は、第一指部１０が進入可能な程度に隔てられる。もっとも、第一電線群９１の延在方向の一部が、第二電線群９２から第一指部１０が進入可能な隙間を隔てられておればよい。
【００４９】
続いて、図３が示すように、第一電線群９１が第一指部１０と第二指部２０との間に配された状態とされる。第一指部１０及び第二指部２０が、互いに接近する方向に回転移動することによって、第一電線群９１を挟み持つ（第一挟持工程）。これによって、第一電線群９１が集線される。このとき、第一指部１０及び第二指部２０各々が、外方に凸となる弧状の中間部の内側部分どうしで第一電線群９１を包みこむようにして挟み持つ。このため、第一電線群９１を一ヶ所に集合しやすくなり、集線した際の第一電線群９１において電線が偏在することを低減できる。
【００５０】
続いて、図４が示すように、第一指部１０及び第二指部２０に挟み持たれた第一電線群９１がビニールテープまたは結束バンド等の結束部材８１で結束される（第一結束工程）。結束は、人手で行われてもよいし、自動テープ巻き装置等の結束装置を用いて行われてもよい。また、結束位置は、第一指部１０よりも方向Ｄ１の負側の位置（第一指部１０を介して第二指部２０とは反対側の位置）、第二指部２０よりも方向Ｄ１の正側の位置（第二指部２０を介して第一指部１０とは反対側の位置）、または、方向Ｄ１に関して第一指部１０と第二指部２０との間の位置のいずれであってもよい。
【００５１】
続いて、図５が示すように、第三指部３０が第一指部１０に接近する方向に回転移動することによって、第二電線群９２が第一指部１０に寄せられる。これによって、第一指部１０と第三指部３０とが、第二電線群９２を挟み持つ（第二挟持工程）。そして、第二電線群９２が束ねられる。なお、図示の都合上、図５では、第二電線群９２のうち、第三指部３０が当接する部分が概略的に図示されている。
【００５２】
続いて、図５が示すように、第一指部１０及び第三指部３０に挟み持たれた第二電線群９２が、結束部材８２で結束される（第二結束工程）。結束は、人手で行われてもよいし、自動テープ巻き装置等の結束装置を用いて行われてもよい。
【００５３】
続いて、図６及び図７が示すように、全体移動機構４３の歯車部４３１が回転することによって、第一指部１０の全体が、貫通孔４３５Ｈに案内されつつ、移動する。また、方向Ｄ１から見て、先端部１０Ｅが、互いに対向する第二指部２０と第三指部３０で挟まれた領域を通るように移動する。これによって、第一指部１０が第一電線群９１と第二電線群９２との間から抜き取られる（抜取工程）。このとき、図６及び図７が示すように、第一指部１０全体が、その第一指部１０の形状に一致した弧状の経路Ｔ１に沿って移動する。このため、第一電線群９１及び第二電線群９２に押圧力が加わることを抑えつつ、無理なく第一指部１０を抜き取ることができる。
【００５４】
続いて、図７が示すように、第一電線群９１及び第二電線群９２が、結束部材８３によって結束される（第三結束工程）。なお、図７が示すように、抜取工程の後、第三指部３０がさらに第二指部２０へ接近するように回転して、第二電線群９２を第一電線群９１へ押し当ててもよい。結束部材８３によって、第一電線群９１と第二電線群９２とが結束されることによって、結束部材８３の取り付け位置に、第一電線群９１と第二電線群９２とが分岐する分岐点を備えたワイヤーハーネスを製造できる。すなわち、ハンド１を用いることによって、第一電線群９１及び第二電線群９２を含む電線群おいて、分岐形成を行うことができる。
【００５５】
以上のように、本実施形態に係るハンド１によれば、第一指部１０及び第二指部２０、並びに、第一指部１０及び第三指部３０各々によって、第一電線群９１及び第二電線群９２各々を個別に集線できる。さらに、第一指部１０の先端部１０Ｅを第二指部２０及び第三指部３０の間から抜ける方向に移動させることによって、第一電線群９１及び第二電線群９２の間に挟まれた第一指部１０を抜き取ることができる。これによって、第一指部１０が障害となることなく、第一電線群９１及び第二電線群９２を結束できる。したがって、分岐を有するワイヤーハーネスを良好に製造できる。
【００５６】
＜２．  変形例＞
以上、実施形態について説明してきたが、本発明は上記のようなものに限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【００５７】
例えば、上記実施形態において、ハンド１が、第一指部１０、第二指部２０及び第三指部３０のみを備えることは必須ではない。例えば、４つ以上の指部を備えていてもよい。
【００５８】
上記実施形態において、第一指部１０、第二指部２０及び第三指部３０各々が弧状に形成されていることは必須ではない。例えば、第一指部１０、第二指部２０及び第三指部３０のうち一部または全部が、略直線状に延びる棒状部材であってもよい。また、中間部に関節構造を設けて、関節部よりも先端側の部分を、関節よりも基端側の部分に対して曲げられるようにしてもよいし、さらには、その曲げ量を制御部７０によって電気的に制御できるようにしてもよい。
【００５９】
上記実施形態では、第一指部１０に対して、第二指部２０及び第三指部３０が回転移動によって接近または離隔するように構成されているが、平行移動を含む全体移動によって接近または離隔するようにしてもよい。
【００６０】
この発明は詳細に説明されたが、上記の説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。また、上記各実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせたり、省略したりすることができる。
【符号の説明】
【００６１】
１  ハンド
１０  第一指部
１０Ｅ  先端部（一端）
１１  溝（ラック）
２０  第二指部
３０  第三指部
４０  第一指部駆動機構
４１，５１，６１  モータ（回転駆動部）
４３  全体移動機構
４３１  歯車部
４３３  モータ
４３５  ガイド部
５０  第二指部駆動機構
６０  第三指部駆動機構
８１，８２，８３  結束部材
９１  第一電線群（第一線状物群）
９２  第二電線群（第二線状物群）
Ｄ１  方向（直交方向、第一方向）
Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３  軸
Ｔ１  経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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