(57)【要約】      （修正有）【課題】ドローン飛行情報と関連付けられたビデオを後で作成するために撮像された画像および関連する情報の符号化を可能にする方法を提供する。【解決手段】撮像された連続画像について、姿勢センサおよび／または高度センサからドローンの飛行データを取得するステップＥ２２と、撮像された画像を符号化するステップＥ２３とを含む。符号化された画像をデータコンテナに格納するステップＥ２４と、データコンテナ内の符号化された画像に取得された飛行データの全てまたは一部を追加するステップＥ２５と、データコンテナをドローンのメモリに格納しＥ２６、かつ／またはドローンがデータコンテナを遠隔デバイスに伝送するステップＥ２７とをさらに含む。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ビデオセンサと姿勢センサおよび／または高度センサとを備えるドローンにおいて実施される、ビデオ中に飛行データを動的に符号化する方法であって、
撮像された連続画像について、
−  前記姿勢センサおよび／または前記高度センサから前記ドローンの飛行データを取得するステップ（Ｅ２２）と、
−  前記撮像された画像を符号化するステップ（Ｅ２３）と、
−  前記符号化された画像をデータコンテナに格納するステップ（Ｅ２４）と、
−  前記データコンテナ内の前記符号化された画像に前記取得された飛行データの全てまたは一部を追加するステップ（Ｅ２５）と、
−  前記データコンテナを前記ドローン（１０）のメモリに格納し（Ｅ２６）、かつ／または前記ドローン（１０）が前記データコンテナを遠隔デバイス（１６）に伝送する（Ｅ２７）ステップと、を含むことを特徴とする方法。
【請求項２】
−  前記ビデオ画像を符号化するステップが、ＭＰＥＧ−４符号化（ＩＳＯ／ＩＥＣ１４４９６）を含み、
−  前記データコンテナが、前記符号化された画像および前記関連する飛行データを共通のクロックに従って多重化する、ＭＰＥＧ−４  Ｐａｒｔ１２によるトラックである、
請求項１に記載の符号化方法。
【請求項３】
前記取得された飛行データが、ドローンの姿勢データ、ドローンの高度データ、ドローンのジオロケーションデータ、飛行段階に関係する情報、飛行速度、および／または前記ビデオセンサの視覚化ウィンドウの位置からなる一群のデータを含むことを特徴とする、請求項１に記載の符号化方法。
【請求項４】
ドローンビデオ復号または視覚化デバイスで実施されるビデオ復号方法であり、
ビデオが、共にデータコンテナに格納された複数の連続した符号化された画像および飛行データを含むビデオ復号方法において、
符号化された画像について、
−  前記コンテナから符号化された画像を抽出するステップ（Ｅ３３）と、
−  前記抽出された画像を復号するステップ（Ｅ３４）と、
−  前記画像と関連する飛行データを抽出するステップ（Ｅ３５）と
を含むことを特徴とするビデオ復号方法。
【請求項５】
ビデオセンサと姿勢センサおよび／または高度センサとを備えるドローンにおいて、請求項１から３のいずれか一項に記載の符号化方法を実施する手段を備えることを特徴とするドローン。
【請求項６】
−  ドローンを操縦する手段と、
−  飛行コマンドを送信するとともに前記ドローンからデータを受信するように適合された、前記ドローンと通信する手段と、
−  データコンテナに共に格納された複数の符号化された画像および飛行データを含むビデオを前記ドローンから受信する手段と、
−  請求項４に記載の復号方法に従って前記ビデオを復号する手段と
を備えることを特徴とするドローン操縦デバイス。
【請求項７】
ドローンビデオ復号デバイスであり、ビデオが、データコンテナに共に格納された複数の符号化された画像および飛行データを含むドローンビデオ復号デバイスにおいて、
請求項４に記載の復号方法に従って前記ビデオを復号する手段を備えることを特徴とするドローンビデオ復号デバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドローンで実施されるビデオ中に飛行データを動的に符号化する方法と、この符号化方法を備えるカメラおよびその他のセンサが搭載されたドローンとに関する。本発明は、ビデオ復号方法、およびこの復号方法を備える視覚化デバイスにも関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｐａｒｒｏｔ社製のＢｅｂｏｐ  ＤｒｏｎｅおよびＤｉｓｃｏ、またはＳｅｎｓｅＦＬｙ社製のｅＢｅｅは、ドローンの代表例である。これらは、一連のセンサ（加速度計、３軸ジャイロメータ、高度計）と、少なくとも１つのカメラとを備える。
【０００３】
このカメラは、例えば、眼下の地面の画像を撮像する垂直視カメラ、またはドローンが向けられている方向の光景の画像を撮像する前方視カメラである。これらのドローンは、１つのモータ、またはドローンの高度および速度を操縦するために差動的に制御されるように適合されたそれぞれのモータによって駆動されるいくつかのロータを備える。
【０００４】
ドローンの他の例は、Ｐａｒｒｏｔ社製のＪｕｍｐｉｎｇ  Ｓｕｍｏ  ＭｉｎｉＤｒｏｎｅなどの転動型ドローン、およびＰａｒｒｏｔ社製のＨｙｄｒｏｆｏｉｌドローンなどの水空両用型ドローンである。
【０００５】
前方ビデオカメラは、ドローンの「没入モード」操縦、すなわち操縦者自身がドローンに乗っているかのようにカメラの画像を使用するモードの操縦のために使用することができる。前方ビデオカメラは、ドローンが向けられている方向の光景の連続した画像を取り込むように機能することもでき、この場合、操縦者は、手で持つ代わりにドローンに搭載されているカメラのようにドローンを使用する。収集した画像は、記録したり、ウェブサイトにアップロードしたり、他のインターネットユーザに送信したり、ソーシャルネットワーク上で共有したりすることができる。
【０００６】
ＷＯ２０１０／０６１０９９Ａ２、ＥＰ２３６４７５７Ａ１、およびＥＰ２４５０８６２Ａ１（Ｐａｒｒｏｔ社）には、例えばｉＰｈｏｎｅ（登録商標）タイプのスマートフォンまたはｉＰａｄ（登録商標）タイプのタブレットなど、加速度計が一体化されたタッチスクリーン式マルチメディア電話またはタブレットを介してドローンを操縦する原理が記載されている。
【０００７】
本明細書の以下では、「操縦デバイス」という用語は、一般にこの装置を指すものとして使用し、狭義に理解されないものとする。むしろ、この用語は、スマートフォンなど、機能的に等価なデバイス、特に少なくとも１つの視角化スクリーンおよびワイヤレスデータ交換手段を備える全ての携帯型デバイスを含む。
【０００８】
操縦デバイスは、操縦コマンドの検出、およびドローンとの間で直接確立されるＷｉ−Ｆｉ（ＩＥＥＥ８０２．１１）またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈワイヤレスローカルネットワークタイプの無線リンクを介したデータの双方向交換のために必要な、様々な制御要素を内蔵している。操縦デバイスのタッチスクリーンは、ドローンの前方カメラによって取り込まれる画像を、単に操縦者の指がこのタッチスクリーンに触れるだけで飛行を制御し、様々なコマンドを起動することを可能にするいくつかのシンボルを重畳して表示する。
【０００９】
双方向ワイヤレス無線リンクは、データフレームを伝送するためのアップリンク（操縦デバイスからドローン）およびダウンリンク（ドローンからタブレット）を含み、このデータフレームは、
−  （操縦デバイスからドローンへの）一定の間隔で体系的に送信される以下では簡潔に「コマンド」と呼ぶ操縦コマンド、
−  （ドローンから操縦デバイスへの）カメラから得られるビデオストリーム、および
−  必要に応じた、（ドローンから操縦デバイスへの）ドローンによって確立される飛行データ、またはバッテリレベル、飛行段階（離陸、自動安定化、着陸など）、高度、検出した障害などの状態指標
を含む。
【００１０】
この通信を可能にするために、ドローンは、操縦デバイスとの通信を可能にするようにアンテナに接続された通信手段を備える。アンテナは、例えばＷｉＦｉアンテナである。
【００１１】
本発明は、さらに詳細には、ドローンに搭載されたカメラによって撮像される画像シーケンスの画像を、例えば前方カメラによって視覚化された光景のビデオを後で再構築するために記憶するために、またはドローンを「没入モード」で操縦するデバイスにおいて操縦者によって視覚化されるように送信するために、それらの画像の取込みの状況とともに動的に符号化する方法にも関係する。
【００１２】
後で解析するためにビデオ画像をドローンに記憶する方法は、既知である。同様に、ドローンの飛行状況情報を記憶することも、既知である。
【００１３】
しかし、これらの解決策には、飛行情報と一体化された飛行ビデオを再構築することが容易ではなく、したがって、その結果得られるものが低品質になることがあるという欠点がある。この再構築は、記憶した画像シーケンスと、その画像シーケンスと関連付けられていない飛行状況情報とからビデオを再構築する必要があるので、さらに困難になる。
【００１４】
ＧＢ２５１９６４５Ａには、森林火災を監視するために使用されるドローンが記載されている。このドローンは、ビデオフローとＧＰＳデータとを別個に地上局に送信し、地上局は、その後この情報を結合して連続したパケットにして、パケット交換網を介して遠隔監視センタに伝送できるようにする。このように、飛行データ（ＧＰＳデータ）の符号化画像への追加は、ドローンから伝送された後で、遠隔局によって上流側で行われる。
【発明の概要】
【００１５】
本発明の目的は、特に、例えばドローン飛行情報と関連付けられたビデオを後で作成するために撮像された画像および関連する情報の符号化を可能にする技術を提案することによって、既存の解決策の欠点を克服することである。
【００１６】
このように、本発明は、ビデオセンサと姿勢センサおよび／または高度センサとを備えるドローンにおいて実施される、ビデオ中に飛行データを動的に符号化する方法を提案する。上述のＧＢ２５１９６４５Ａに開示されるように、この方法は、撮像された連続画像について、姿勢センサおよび／または高度センサからドローンの飛行データを取得するステップと、撮像された画像を符号化するステップとを含む。
【００１７】
特徴的には、この符号化方法は、符号化した画像をデータコンテナに格納するステップと、前記データコンテナ内の符号化した画像に取得した飛行データの全てまたは一部を追加するステップと、前記データコンテナをドローンのメモリに格納し、かつ／またはドローンが前記データコンテナを遠隔デバイスに伝送するステップとをさらに含む。
【００１８】
非常に有利なことに、前記ビデオ画像を符号化するステップは、ＭＰＥＧ−４符号化（ＩＳＯ／ＩＥＣ１４４９６）を含み、データコンテナは、前記符号化された画像および前記関連する飛行データを共通のクロックに従って多重化する、ＭＰＥＧ−４  Ｐａｒｔ１２によるトラックである。
【００１９】
取り込んだ飛行データは、特に、ドローンの姿勢データ、ドローンの高度データ、ドローンのジオロケーションデータ、飛行段階に関係する情報、飛行速度、および／またはビデオセンサの視覚化ウィンドウの位置からなる一群のデータを含むことができる。
【００２０】
本発明は、ドローンビデオ復号または視覚化デバイスで実施されるビデオ復号方法であり、ビデオが、共にデータコンテナに格納された複数の連続した符号化された画像および飛行データを含むビデオ復号方法も提案する。
【００２１】
特徴的には、この方法は、符号化された画像について、前記コンテナから符号化された画像を抽出するステップと、抽出した画像を復号するステップと、画像と関連する飛行データを抽出するステップとを含む。
【００２２】
本発明は、上記の本発明による符号化方法を実施するように適合された、ビデオセンサと姿勢センサおよび／または高度センサとを備えるドローンも提案する。
【００２３】
本発明は、ドローンを操縦する手段と、飛行コマンドを送信するとともに前記ドローンからデータを受信するように適合された、前記ドローンと通信する手段とを備えるドローン操縦デバイスも提案する。
【００２４】
この操縦デバイスは、データコンテナに共に格納された複数の符号化された画像および飛行データを含むビデオを前記ドローンから受信する手段と、上記の本発明による復号方法を実施する手段とを備える。
【００２５】
本発明は、ドローンビデオ復号デバイスであり、ビデオが、データコンテナに共に格納された複数の符号化された画像および飛行データを含むドローンビデオ復号デバイスであって、上記の本発明による復号方法を実施するようになされた手段を備えるドローンビデオ復号デバイスも提案する。
【００２６】
次に、添付の図面を参照して、本発明の実施態様例について説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】図１は、ドローンと、その操縦を可能にする関連する操縦デバイスとを示す全体図である。
【図２】図２は、本発明によるビデオ中に飛行データを動的に符号化する方法を示す図である。
【図３】図３は、本発明によるビデオ復号方法を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
次に、本発明の実施態様例について述べる。
【００２９】
図１において、参照番号１０は、例えばＰａｒｒｏｔ社製Ｂｅｂｏｐ  Ｄｒｏｎｅモデルなどのクアドリコプタであるドローンの全体を示している。このドローンは、一体型ナビゲーションおよび姿勢制御システムによって独立して操縦されるモータを有する４つの同一平面ロータ１２を含む。
【００３０】
本発明は、Ｐａｒｒｏｔ社製のＤｉｓｃｏまたはＳｅｎｓｅＦｌｙ社製のｅＢｅｅなどの固定翼型、Ｐａｒｒｏｔ社製のＪｕｍｐｉｎｇ  Ｓｕｍｏ  ＭｉｎｉＤｒｏｎｅなどの転動型、あるいはＰａｒｒｏｔ社製のＨｙｄｒｏｆｏｉｌドローンなどの水空両用型のドローンにも適用される。
【００３１】
このドローンは、ドローンが向けられている方向の光景の画像を取得することを可能にする前方視ビデオセンサ１４を備える。このドローンは、眼下の地面の連続的な画像を撮像するように適合され、特に地面に対するドローンの速度を評価するために使用される、下向きの垂直視ビデオカメラ（図示せず）も備える。
【００３２】
慣性センサ（加速度計およびジャイロメータ）により、ドローンの角速度および偏心角、すなわち固定地球基準系の水平平面に対するドローンの傾きを記述するオイラー角（ピッチφ、ロールθおよびヨーψ）を特定の確度で測定することができる。さらに、ドローンの下に配置された超音波距離計が、地面に対する姿勢の測定値を提供する。
【００３３】
このドローンは、各瞬間におけるドローンの位置を決定することができるように、ジオロケーションモジュールを備えることもある。この位置は、緯度、経度、および高度を与える形式で表現される。したがって、飛行中に、ドローンは、各瞬間における自身の位置を決定するように適合されている。
【００３４】
このドローンは、コンパスを備えることもある。
【００３５】
このドローン１０は、前方視センサ１４によって撮像された画像を、単にユーザの指２０がタッチスクリーン１８に触れるだけで操縦コマンドを起動できるようにするいくつかのシンボルを重畳した状態で、表示するタッチスクリーン１８を備えた遠隔操縦装置１６である、操縦デバイスによって操縦される。この装置１６は、ドローン１０から装置１６への、また操縦コマンドを送信する装置１６からドローン１０への双方向データ交換のための、例えばＷｉ−Ｆｉ（ＩＥＥＥ８０２．１１）ローカルネットワークタイプのドローンと無線リンクする手段を備える。
【００３６】
本発明によれば、この交換は、特に、ビデオセンサ１４によって撮像された画像、および高度やドローンのジオロケーションなど、画像撮像時におけるドローンの状態を反映した飛行データの、ドローン１０から装置１６への伝送を含む。
【００３７】
ドローンの操縦は、以下を起こすことにある。すなわち、
ａ）ドローンを前方または後方に動かすための、ピッチ軸２２の周りの回転、
ｂ）ドローンを右方または左方に動かすための、ロール軸２４の周りの回転、
ｃ）ドローンの主軸を右方または左方に枢動させるための、ヨー軸２６の周りの回転、および
ｄ）ガス制御を変化させることによる、ドローンの高度を低下させるための下向きの平行移動またはドローンの高度を増加させるための上向きの平行移動である。
【００３８】
本発明によれば、ドローンによって取得されたビデオフローおよび飛行データの表示は、ドローンから連続的に（ストリーミングで）受信するデータから操縦デバイス上で行われる。
【００３９】
通信ネットワークの帯域幅を最適化し、ビデオ画像の品質を改善するために、取得された画像およびドローン飛行データの簡単かつオープンな符号化フォーマットを定義して、この情報を処理する時点でドローン飛行データと関連付けられたビデオを再構築することができるようになっている。換言すれば、それらの画像が符号化され、ドローン飛行データが、そのビデオを構成する画像シーケンスの画像と関連付けられる。
【００４０】
こうして、ビデオシーケンスの画像は、画像撮像時におけるドローンの状態を反映した飛行データと共に記憶される。
【００４１】
特定の実施形態によれば、飛行データは、ビデオシーケンスの画像と多重化される。
【００４２】
これらのデータ（画像および飛行データ）は、その後に処理する、または特に連続的に（ストリーミングで）ドローンから操縦デバイスに送信するために、ドローンに設置されたメモリ空間内に記憶することができる。
【００４３】
特定の実施形態によれば、撮像された画像の符号化は、ＭＰＥＧ−４標準に従って実行される。
【００４４】
飛行データは、例えば、次のデータのうちの全てまたは一部を含み得る。すなわち、ドローンの状態（飛行時、地上載置時、離陸段階時、着陸段階時など）、操縦者がドローンを操縦するために使用する操縦モード（手動モード、離陸地点自動復帰モード、プログラム飛行モード、「フォローミー」モードなど）、日時、高度データ（ピッチφ、ロールθおよびヨーψ）、ビデオセンサ位置データ（ビデオセンサ傾き、ビデオセンサ視軸方向、ビデオセンサ視覚化ウィンドウ位置）、画像撮像時の露光時間、ＩＳＯ感度、ＷｉＦｉ信号の受信レベル、ドローンのバッテリ残量、高度データ、ドローンのジオロケーションデータ（経度、緯度、および高度）、離陸地点に対する相対高度のデータ、離陸地点に対する距離、ならびに飛行速度である。
【００４５】
この目的のために、本発明によれば、動的符号化方法をドローンで実施して、撮像された画像を符号化し、これらの画像の撮像時におけるドローンの状態を反映したドローン飛行データを、符号化した画像と関連付ける。
【００４６】
この符号化方法を示す図を、図２に示す。
【００４７】
この動的な、すなわち連続的な符号化方法は、ビデオセンサから画像を取得する第１のステップＥ２１を含む。
【００４８】
ステップＥ２１の後に、ドローンのセンサ、例えば姿勢センサおよび／または高度センサからドローン飛行データを取得するステップＥ２２が続く。
【００４９】
高度センサは、例えば、ジオロケーションセンサ、超音波距離計、または前記ドローンの高度を決定するようになされたその他の任意のデバイスである。飛行データは、１つまたは複数の予め規定されたデータを含む。
【００５０】
ステップＥ２２の後に、撮像された画像を符号化するステップＥ２３が続く。本発明の１実施形態によれば、画像は、ＭＰＥＧ−４標準に従って符号化する。この標準は、ＩＳＯ／ＩＥＣ１４４９６とも呼ばれる。これは、視聴覚オブジェクトの符号化に関する標準である。
【００５１】
ステップＥ２３の後に、符号化した画像をデータコンテナに格納することにその特徴を有するステップＥ２４が続く。
【００５２】
一実施形態によれば、データコンテナは、ＭＰＥＧ−４標準の意味におけるトラックである。ＭＰＥＧ−４標準で使用されるデータコンテナのフォーマットについては、ＭＰＥＧ−４標準Ｐａｒｔ１２（ＩＳＯ／ＩＥＣ１４４９６−１２）に記載されている。
【００５３】
データコンテナによって、複数の媒体を共通のクロックに従って多重化する、例えば１つまたは複数のビデオトラックを１つまたは複数のオーディオトラックと多重化することが可能になる。本発明の文脈では、本発明の一実施態様の一例によれば、ビデオトラックは、日付付きメタデータのトラックと多重化される。
【００５４】
ステップＥ２４の後に、ステップＥ２２で取得された飛行データをデータコンテナ内の符号化データに追加するステップＥ２５が続く。
【００５５】
特定の実施形態によれば、符号化画像および関連飛行データを、ステップＥ２６でビデオコンテナに記憶する。このビデオコンテナは、ドローン内に含まれるメモリ空間内に記憶されている。
【００５６】
符号化をＭＰＥＧ−４標準に従って実行する実施形態では、この符号化標準は、ビデオコンテナに基づいている。ビデオコンテナにより、ビデオフローとその他の情報、特に画像と関連付けられた飛行データとを単一のファイルに集成することが可能になる。
【００５７】
特定の実施形態によれば、飛行データは、メタデータコンテナに記憶される。メタデータデータコンテナをデータコンテナに含める方法は、ＭＰＥＧ−４標準に定義されている。
【００５８】
操縦デバイス上でビデオを視覚化することによってドローンを操縦する特定の実施形態によれば、この方法は、符号化画像と前記画像の撮像時におけるドローンの状態を反映した飛行データとを含むデータコンテナを送信する補助ステップＥ２７を含む。
【００５９】
上述のステップＥ２６およびＥ２７の後に、撮像された他の画像の符号化を行うステップＥ２１が続く。
【００６０】
なお、ステップＥ２１からＥ２３は、異なる順序で、さらには並行して実行することもできることに留意されたい。
【００６１】
別の実施形態によれば、ステップＥ２３は、２つの異なる符号化フォーマットに従って撮像された画像の符号化を実行することにその特徴を有する。詳細には、画像は、特にこの符号化画像をビデオコンテナに記憶するために画像の高い視覚的品質を維持することを可能にする第１の符号化フォーマットで符号化され、また、この符号化画像を操縦デバイスで視覚化するために無線リンクを介してドローンから操縦デバイスに伝送するために画像の視覚的品質を劣化させる第２の符号化フォーマットで符号化される。この第２のフォーマットでは、ドローンと遠隔デバイス、例えば操縦デバイスとの間で無線リンクを介して伝送される符号化画像のサイズを低減させることができる。
【００６２】
例示的な実施形態によれば、第１のフォーマットは、１９２０×１０８０、すなわち１９２０画素×１０８０行の画像精細度に対応する１０８０ｐフォーマットである。第２のフォーマットは、６４０×３６０、すなわち６４０画素×３６０行の画像精細度に対応する３６０ｐフォーマットである。
【００６３】
したがって、ステップＥ２３で、撮像された画像の符号化は、良好の視覚的品質で符号化された画像の記憶および／またはそれより低い品質で符号化された画像の伝送を行うことができるように、上記の２つのフォーマットのうちの１つ、または上記の２つのフォーマットに従って実行することができる。
【００６４】
次に、符号化画像および取得された飛行データに関係するデータを含むコンテナを伝送するステップＥ２７について、さらに詳細に説明する。
【００６５】
符号化画像を関連する飛行データと共に伝送することは、上述のステップＥ２１からＥ２５で作成したデータコンテナを、ドローンから遠隔デバイス、特にドローン操縦デバイスに連続フロー（ストリーミング）で発出することにある。このような伝送により、ドローン操縦デバイスは、ドローンによって取得された画像を実時間で視覚化することができ、したがって、操縦デバイスにおいてビデオを視覚化する操縦モードが可能になる。
【００６６】
また、このようなデータコンテナの伝送により、操縦デバイスは、取得された画像とドローンの状態を反映する飛行データとを表示することもできるようになる。
【００６７】
したがって、これらのデータコンテナを介して、操縦デバイス上に表示される飛行データは、視覚化される画像と同期する。
【００６８】
データコンテナの伝送を実行するために、コンピュータ通信プロトコルＲＴＰ（リアルタイムトランスポートプロトコル）を使用することができる。この通信プロトコルにより、ビデオフローなど、実時間制約を受けるデータの移送を行うことができる。
【００６９】
特に、これらのデータコンテナを伝送するために、特定の実施形態によれば、伝送されるコンテナごとに１つまたは複数のＲＴＰヘッダを使用し、飛行データを含むデータコンテナごとに１つのヘッダ拡張を使用することになる。この特定の実施形態では、ネットワークの輻輳を回避することができる。
【００７０】
ネットワークの帯域幅を最適化するために、ドローンの飛行に関係する全てのデータをドローンから操縦デバイスに伝送するのではなく、飛行に関係するそれらのデータから選択したもののみを伝送することもある。例えば、ジオロケーションデータおよびドローン飛行速度は、画像ごとに伝送するのではなく、例えば画像６枚ごとに伝送することもできる。
【００７１】
特定の例示的な実施形態によれば、以下のデータリストに含まれる飛行データは、データコンテナを介して各画像ごとに伝送することができる。すなわち、ドローンの姿勢、ビデオセンサの位置データ（ビデオセンサの傾き、ビデオセンサの視軸方向、ビデオセンサの視覚化ウィンドウ位置）、画像撮像時の露光時間、およびＩＳＯ感度である。
【００７２】
他の飛行データは、例えば画像６枚ごとにデータコンテナを介して送信することができる。この他のデータは、特に、ＷｉＦｉ信号の受信レベルおよび／またはバッテリ残量、ジオロケーションデータ、ドローンの離陸地点に対する高度、ドローンの離陸地点に対する距離、飛行速度、ドローンの飛行状態、ならびに／あるいはドローンの操縦モードである。
【００７３】
図３は、図２に示す方法に従って符号化された全ての画像を含むビデオコンテナ、またはドローンから連続的に受信したデータコンテナからの、ドローンビデオ視覚化デバイスで実施されるビデオ復号方法を示す図である。
【００７４】
したがって、ビデオ復号方法の第１の実施モードでは、この方法は、符号化画像および画像撮像時におけるドローンの状態を反映したドローン飛行データをそれぞれ格納する全てのデータコンテナを含むビデオコンテナから、ビデオを視覚化するデバイス、またはビデオを処理するデバイスにおいて実施される。したがって、この復号方法は、復号対象のデータコンテナを読み取る第１のステップＥ３１を含むことがある。
【００７５】
このビデオ復号方法の第２の実施モードでは、この方法は、符号化データおよび画像撮像時におけるドローンの飛行データをそれぞれ格納するデータコンテナのストリームの受信時に、ビデオ視覚化デバイス、特にドローン操縦デバイスにおいて実施される。したがって、この復号方法は、ドローンから伝送される復号対象のデータコンテナを受信する第１のステップＥ３２を含むことがある。
【００７６】
ステップＥ３１およびＥ３２の後に、データコンテナから符号化画像を抽出するステップＥ３３が続く。
【００７７】
ステップＥ３３の後に、ステップＥ３４が続く。ステップＥ３４では、この方法は、抽出した符号化画像の復号を実行する。
【００７８】
このステップの後に、画像に関連する飛行データを抽出するステップＥ３５が続く。１実施形態によれば、画像に関連する飛行データは、データコンテナのメタデータコンテナに格納される。
【００７９】
次いで、ステップＥ３５の後に、実施している実施形態に応じて、ステップＥ３１またはＥ３２が続く。
【００８０】
本発明によれば、また一実施形態によれば、ドローンは、一方で符号化された全ての撮像された画像を格納し、他方で各画像の撮像時における全てのドローン飛行データを格納するビデオコンテナを記憶する。これらの飛行データは、例えば、メタデータコンテナに記憶される。
【００８１】
ビデオを処理する時点、特にビデオコンテナからビデオフィルムを構築する時点で、ドローンの飛行データを統合した情報でビデオフィルムを拡充することができる。本発明によれば、ドローンの飛行データの表示をドローンの画像と良好に同期させることができる。
【００８２】
飛行データが特定のサブコンテナ、特にメタデータコンテナに記憶されるので、ビデオコンテナから飛行データを抽出し、ビデオコンテナに記憶された全ての飛行データを採用したドローンの飛行データファイルを作成することもできる。
【図１】
2017208802.tif 000003
【図２】
2017208802.tif 000004
【図３】
2017208802.tif 000005
【外国語明細書】
2017208802000001.pdf