(57)【要約】【課題】対象物に対して適切に注意喚起を行う。【解決手段】車両用照明装置（１０）は、自車両（２０）周辺に存在する物体（３０）の位置、移動方向及び移動速度を含む第１情報を検出する第１検出手段（１１０，１２０，１３０，２１０）と、自車両の状態に関する第２情報を検出する第２検出手段（１４０，２２０）と、第１情報及び第２情報に基づいて、物体が注意喚起を行うべき対象物であるか否かを判定する判定手段（２３０）と、第１情報に基づいて、対象物の前方位置に自車両に対する注意を喚起するための光を照射する照射手段（２４０，３００）とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺に存在する物体の位置、移動方向及び移動速度を含む第１情報を検出する第１検出手段と、
前記自車両の状態に関する第２情報を検出する第２検出手段と、
前記第１情報及び前記第２情報に基づいて、前記物体が注意喚起を行うべき対象物であるか否かを判定する判定手段と、
前記第１情報に基づいて、前記対象物の前方位置に前記自車両に対する注意を喚起するための光を照射する照射手段と
を備えることを特徴とする車両用照明装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両周辺に光を照射することで注意喚起を行う車両用照明装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、自車両周辺に存在する対象物に向けて光を照射することで、自車両の接近に対する注意喚起を行うという技術が知られている。特許文献１では、照射方向を制御可能な指向性ライトを利用して、注意喚起を行うべき対象物に向けて光を照射することで、自車両に対する注意を促すという技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−０８４１０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載の技術では、単に対象物に向けて光を照射するだけなので、照射された光が対象物によって視認されない可能性がある。具体的には、対象物の移動方向とは異なる位置（例えば、対象物である歩行者の側方や後方）に光を照射した場合には、対象物は光を視認することが難しい。このように、対象物が照射した光を視認できない場合には、光を照射しても対象物に対する注意喚起の効果は得られないという技術的問題点が生ずる。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、対象物に対して適切に注意喚起を行うことが可能な車両用照明装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
＜１＞
本発明の車両用照明装置は上記課題を解決するために、自車両周辺に存在する物体の位置、移動方向及び移動速度を含む第１情報を検出する第１検出手段と、前記自車両の状態に関する第２情報を検出する第２検出手段と、前記第１情報及び前記第２情報に基づいて、前記物体が注意喚起を行うべき対象物であるか否かを判定する判定手段と、前記第１情報に基づいて、前記対象物の前方位置に前記自車両に対する注意を喚起するための光を照射する照射手段とを備える。
【０００７】
本発明の車両用照明装置によれば、自車両周辺に存在する物体の位置、移動方向及び移動速度を含む第１情報、並びに自車両の状態に関する第２情報に基づいて、物体が注意喚起を行うべき対象物であるか否かが判定される。そして、物体が対象物であると判定された場合には、第１情報に基づいて、対象物の前方位置に自車両に対する注意を喚起するための光が照射される。この結果、注意喚起の光を対象物が視認し易い位置に照射することが可能となり、対象物に対して適切に注意喚起を行うことができる。
【０００８】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態に係る車両用照明装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る車両用照明装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図３】対象物の移動速度と照射位置の補正距離との関係を示すマップである。
【図４】自車両と並進する歩行者に対する照射例を示す上面図である。
【図５】第２実施形態に係る車両用照明装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図６】自車線から離れた位置に存在する横断歩行者に対する照射例を示す上面図である。
【図７】第３実施形態に係る車両用照明装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図８】歩道に存在する横断歩行者に対する照射例を示す上面図である。
【図９】第４実施形態に係る車両用照明装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図１０】対向車線側の歩道に存在する横断歩行者に対する照射例を示す上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の車両用照明装置に係る実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１１】
＜第１実施形態＞
第１実施形態に係る車両用照明装置について説明する。以下では、車両用照明装置の構成、車両用照明装置の動作、及び車両用照明装置によって得られる技術的な効果について、順に説明していく。
【００１２】
＜車両用照明装置の構成＞
先ず、第１実施形態に係る車両用照明装置の構成について、図１を参照して説明する。ここに図１は、第１実施形態に係る車両用照明装置の構成を示すブロック図である。
【００１３】
図１において、第１実施形態に係る車両用照明装置１０は、自動車等の車両に搭載されるものであり、光を照射することで路面等に所定の照射パターンを描画することが可能に構成されている。車両用照明装置１０は、車載カメラ１１０と、レーダ１２０と、通信装置１３０と、センサ群１４０と、ＥＣＵ２００と、照射部３００とを備えて構成されている。
【００１４】
車載カメラ１１０は、車両の前方領域（言い換えれば、運転者の視界に相当する領域）を撮像可能なカメラである。車載カメラ１１０は、可視光を利用して撮像するカメラであってもよいし、可視光以外（例えば、赤外線等）を利用して撮像するカメラであってもよい。車載カメラ１１０で撮像された画像は、画像データとして周辺環境情報取得部２１０に出力される構成となっている。
【００１５】
レーダ１２０は、車両の前方領域に存在する物体を認識可能なレーダである。レーダ１２０は、ミリ波やレーザー等を利用して車両周辺に存在している物体の位置や移動速度等を検出可能に構成されている。レーダ１２０で検出された物体に関する情報は、周辺環境情報取得部２１０に出力される構成となっている。
【００１６】
通信装置１３０は、無線通信によって車両の周辺環境に関する情報を受信可能に構成されている。具体的には、通信装置１３０は、車車間通信、路車間通信、又は歩車間通信を行って、他車両や歩行者に関する情報を受信する。なお、通信装置１３０は、自車両に関する情報を送信可能に構成されていてもよい。通信装置１３０によって受信された情報は、周辺環境情報取得部２１０に出力される構成となっている。
【００１７】
センサ群１４０は、自車両の状態を検出可能な複数のセンサを含んで構成されている。例えば、センサ群１４０は、車速センサ、加速度センサ、ヨーセンサ等を含んで構成される。センサ群１４０によって検出された自車両の状態を示す情報は、自車両情報取得部２２０に出力される構成となっている。
【００１８】
ＥＣＵ２００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算回路を有するコントローラユニットであり、車両における各種動作を制御可能に構成されている。本実施形態に係るＥＣＵ２００は特に、後述する照射パターンを描画するための制御を実施可能に構成されている。ＥＣＵ２００は、その内部に実現される論理的な又は物理的な処理ブロックとして、周辺環境情報取得部２１０、自車両情報取得部２２０、照射対象判定部２３０、及び照射位置決定部２４０を備えている。
【００１９】
周辺環境情報取得部２１０は、車載カメラ１１０、レーダ１２０及び通信装置１３０の各々から出力される情報を、周辺環境情報（即ち、車両の周辺環境を示す情報、特に車両周辺に存在する物体に関する情報）として取得可能に構成されている。周辺環境情報取得部２１０で取得された周辺環境情報は、照射対象判定部２３０に出力される構成となっている。なお、周辺環境情報取得部２１０は、車載カメラ１１０、レーダ１２０及び通信装置１３０と共に「第１検出手段」の一具体例として機能するものである。
【００２０】
自車両情報取得部２２０は、センサ群１４０から出力される情報を、自車両情報情報（即ち、自車両の状態を示す情報）として取得可能に構成されている。自車両情報取得部２２０で取得された自車両情報は、照射対象判定部２３０に出力される構成となっている。なお、自車両情報取得部２１０は、センサ群１４０と共に「第２検出手段」の一具体例として機能するものである。
【００２１】
照射対象判定部２３０は、周辺環境情報取得部２１０から入力される周辺環境情報、及び寺社領情報取得部２２０から入力される自車両情報を利用して、車両の周辺に注意喚起を行うべき対象物が存在しているか否かを判定可能に構成されている。なお、対象物の一例としては、自車両が走行している道路と並進している歩行者、自車両が走行している道路を横断しようとしている歩行者等が挙げられる。また、歩行者以外であっても、注意喚起を行うべき対象であれば対象物となり得る。具体的には、自車両が走行している道路と交わる道路を走行している車両等も対象物として判定され得る。照射対象判定部２３０で対象物が存在していると判定された場合には、その旨が照射位置決定部２４０に出力される。また、照射対象判定部２３０は、判定された対象物に関する情報（例えば、対象物の属性や位置、移動方向、移動速度等を示す情報）を、照射位置決定部２４０に出力するように構成されている。照射対象判定部２３０は、「判定手段」の一具体例である。
【００２２】
照射位置決定部２４０は、照射対象判定部２３０から入力される対象物に関する情報を利用して、対象物に注意喚起を行う照射パターンの照射位置を決定可能に構成されている。照射位置決定部２４０による具体的な照射位置の決定方法については、後に詳述する。照射位置決定部２４０で決定された照射パターンの照射位置を示す情報は、照射部３００に出力される構成となっている。
【００２３】
照射部３００は、照射する光の方向及びパターンを変更可能なライト（例えば、車両のヘッドライト等）を含んでおり、照射位置決定部２４０において決定された位置に、所定の照射パターンを照射（描画）可能に構成されている。なお、照射パターンが複数利用可能である場合には、適切なパターンを選択して照射する。照射部３００は、照射位置決定部２４０と共に、「照射手段」の一具体例として機能するものである。
【００２４】
＜車両用照明装置の動作＞
次に、第１実施形態に係る車両用照明装置１０の動作について、図２を参照して詳細に説明する。ここに図２は、第１実施形態に係る車両用照明装置の動作の流れを示すフローチャートである。なお、図２のフローチャートにより示される動作処理は、車両用照明装置１０の動作時に、一定又は不定の周期で繰り返し実行されるものである。
【００２５】
図２において、本実施形態に係る車両用照明装置１０の動作時には、まず車載カメラ１１０、レーダ１２０及び通信装置１３０で検出された情報が、周辺環境情報取得部２１０によって取得される（ステップＳ１０１）。周辺環境情報取得部２１０で取得された周辺環境情報は、照射対象判定部２３０に出力される。
【００２６】
更に、センサ群１４０で検出された情報が、自車両情報取得部２２０によって取得される（ステップＳ１０２）。自車両情報取得部２２０で取得された自車両情報は、照射対象判定部２３０に出力される。
【００２７】
次に、照射対象判定部２３０において、自車両周辺に注意喚起の対象物となり得る物体（例えば、歩行者や他車両等）が存在しているか否かが判定される（ステップＳ１０３）。なお、自車両周辺に注意喚起の対象物となり得る物体が存在していないと判定された場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、以降の処理は省略され、一連の処理が終了することになる。
【００２８】
一方で、自車両周辺に注意喚起の対象物となり得る物体が存在していると判定された場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、照射対象判定部２３０では、自車両と物体との衝突リスクが推定される（ステップＳ１０４）。衝突リスクは、自車両と物体とが接触してしまう可能性を示す値であり、例えば自車両と物体との距離や相対速度等に基づいて算出される。
【００２９】
衝突リスクが算出されると、照射対象判定部２３０では、物体が注意喚起を行うべき対象物であるか否かが判定される（ステップＳ１０５）。具体的には、衝突リスクが所定の第１閾値より高い場合には、物体との衝突を回避するように対処すべきと判断され、物体が注意喚起を行うべき対象物として判定される。また、衝突リスクが所定の第１閾値以下である場合には、物体との衝突を回避するように対処しなくともよいと判断され、物体は注意喚起を行うべき対象物として判定されない。なお、物体が注意喚起を行うべき対象物でないと判定された場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、以降の処理は省略され、一連の処理が終了することになる。
【００３０】
一方で、物体が注意喚起を行うべき対象物であると判定された場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、対象物に関する情報が照射位置決定部２４０に出力される。そして、照射位置決定部２４０では、対象物の速度ベクトルに応じて、照射パターンの照射位置が決定される（ステップＳ１０６）。具体的には、照射位置決定部２４０は、対象物の移動方向の前方位置を照射位置として決定する。なお、ここでの「前方位置」は、対象物が移動しようとしている方向に存在する領域を指すが、移動しようとしている方向から多少逸れた位置であっても構わない。より具体的には、前方位置は、照射パターンを照射した場合に、対象物が照射パターンを視認できると推定される位置であればよい。
【００３１】
また、照射パターンの照射位置は、対象物の速度ベクトルに基づいて決定されるので、対象物の移動方向だけではなく、対象物の移動速度も考慮して決定される。具体的には、照射パターンの照射位置は、初期値として対象物の前方足元付近に決定されるが、その後、対象物の移動速度に応じて補正される。
【００３２】
以下では、照射位置の補正について、図３を参照して詳細に説明する。ここに図３は、対象物の移動速度と照射位置の補正距離との関係を示すマップである。
【００３３】
図３に示すように、照射位置決定部２４０は、対象物の移動速度Ｖと照射位置の補正距離Ｘ（具体的には、対象物の移動方向への補正距離）との関係を示すマップを記憶している。なお、このようなマップは、事前のシミュレーション等によって設定されるものである。
【００３４】
図を見ても分かるように、照射位置の補正距離Ｘは、対象物の移動速度Ｖが大きくなるほど大きい値となる。このため、対象物の移動速度Ｖが比較的遅い場合には、照射位置の補正距離Ｘが小さくなり、対象物に近い位置が照射位置として決定される。他方、対象物の移動速度が比較的速い場合には、照射位置の補正距離Ｘが大きくなり、対象物から移動方向に離れた位置が照射位置として決定される。このように対象物の移動方向及び移動速度を考慮して照射位置を決定すれば、対象物による照射パターンの視認性を高めることができる。
【００３５】
なお、照射位置決定部２４０は、対象物の速度ベクトルに加えて、対象物の顔の向き、視線方向等に基づいて照射位置を決定してもよい。
【００３６】
照射位置が決定されると、照射部３００によって照射パターンに応じた光が照射され、決定された照射位置に照射パターンが描画される（ステップＳ１０７）。なお、照射パターンの照射位置は、自車両又は対象物の動きに応じて適宜変更されてもよい。即ち、自車両の運転者及び対象物から常に視認可能な位置に表示されるように、自車両又は対象物の移動に合わせて照射位置が変更されてもよい。
【００３７】
＜実施形態の効果＞
次に、第１実施形態に係る車両用照明装置１０によって得られる有益な技術的効果について、図４を参照して説明する。ここに図４は、自車両と並進する歩行者に対する照射例を示す上面図である。
【００３８】
図４に示す例では、自車両２０が走行する道路の脇を自車両側に向かって歩いてくる歩行者３０が存在している。ここで仮に、歩行者３０の速度ベクトルを何ら考慮せずに照射パターン５０を照射しようとした場合、照射パターン５０は、歩行者３０に近い車道側の位置（即ち、図における歩行者３０の左側）に照射されると考えられる。しかしながら、歩行者は図中の下方向に向けて歩行している。このため、視線方向は図中の下方向に向いていると推定され、歩行者３０の左側に照射パターン５０を照射しても、歩行者３０に視認されない可能性がある。
【００３９】
このような状況において、本実施形態に係る車両用照明装置によれば、照射パターン５０の位置が、歩行者３０の移動方向及び移動速度に基づいて決定される。このため、照射パターンは、歩行者３０の足元付近ではなく、歩行者３０から見て前方側に照射される。より具体的には、歩行者３０の移動速度Ｖに応じた補正距離Ｘ分だけ、移動方向側にずれて照射される。従って、照射パターン５０は、歩行者３０の視界に入り易い位置に照射される。この結果、照射パターン５０が歩行者３０に視認されないがゆえに、適切な注意喚起が行えないという状況を回避できる。
【００４０】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態に係る車両用照明装置について説明する。なお、第２実施形態は、既に説明した第１実施形態と概ね同様のものであり、一部の動作のみが異なっている。このため、以下では第１実施形態と異なる部分について詳細に説明し、他の重複する部分については適宜説明を省略するものとする。
【００４１】
＜車両用照明装置の動作＞
先ず、第２実施形態に係る車両用照明装置の動作について、図５を参照して説明する。ここに図５は、第２実施形態に係る車両用照明装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【００４２】
図５において、第２実施形態では、対象物の速度ベクトルに応じて照射パターンの位置が決定されるまで、第１実施形態と同様の処理が実行される。具体的には、第１実施形態に係るステップＳ１０１〜Ｓ１０６の処理と同様のステップＳ２０１〜Ｓ２０６の処理が実行される。
【００４３】
第２実施形態では、ステップＳ２０６で照射位置が決定されると、照射位置決定部２４０において、対象物が自車線（即ち、自車両が走行している車線）から遠い位置に存在しているか否かが判定される（ステップＳ２０７）。具体的には、対象物から自車線までの距離が所定距離より大きいか否かが判定される。
【００４４】
対象物が自車線から遠い位置に存在していると判定された場合（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、照射位置決定部２４０では、照射パターンの照射位置が自車線端（即ち、自車線の歩行者側の端部）に変更される（ステップＳ２０８）。一方で、対象物が自車線から遠い位置に存在していない（即ち、対象物が自車線に近い位置に存在している）と判定された場合（ステップＳ２０７：ＮＯ）、上述したステップＳ２０８の処理は省略される。
【００４５】
以上のように照射位置が決定（変更）されると、照射部３００によって照射パターンに応じた光が照射され、決定された照射位置（変更された場合には、変更後の照射位置）に照射パターンが描画される（ステップＳ２０９）。
【００４６】
＜実施形態の効果＞
次に、第２実施形態に係る車両用照明装置によって得られる有益な技術的効果について、図６を参照して説明する。ここに図６は、自車線から離れた位置に存在する横断歩行者に対する照射例を示す上面図である。
【００４７】
図６に示す例では、自車両２０が走行する道路側に向けて、離れた位置から歩いてくる歩行者３０が存在している。ここで仮に、歩行者３０の速度ベクトルを何ら考慮せずに照射パターン５０を照射しようとした場合、照射パターン５０は、歩行者３０に近い車道側の位置（即ち、図における歩行者３０のすぐ左側）に照射されると考えられる。しかしながら、歩行者は必ずしも車道を横断しようとしているとは限らず、単に車道側に移動しようとしているだけとも考えられる。このような場合にまで、歩行者３０の足元に照射パターンを照射して注意喚起を行うのは適切ではない。
【００４８】
このような状況において、本実施形態に係る車両用照明装置によれば、照射パターン５０の位置が、自車線端に変更される。即ち、照射パターン５０は、歩行者３０の足元付近ではなく、歩行者３０から見てより前方側に照射される。この結果、車道から離れた位置に存在する歩行者３０の足元に照射パターンが照射され、歩行者３０に対して不適切な注意喚起が行われてしまうことを回避できる。また、歩行者が車道を横断しようとした場合であっても、自車線付近に到達した時点では適切な注意喚起が行われることになる。
【００４９】
＜第３実施形態＞
次に、第３実施形態に係る車両用照明装置について説明する。なお、第３実施形態は、既に説明した第１及び第２実施形態と概ね同様のものであり、一部の動作のみが異なっている。このため、以下では第１及び第２実施形態と異なる部分について詳細に説明し、他の重複する部分については適宜説明を省略するものとする。
【００５０】
＜車両用照明装置の動作＞
先ず、第３実施形態に係る車両用照明装置の動作について、図７を参照して説明する。ここに図７は、第３実施形態に係る車両用照明装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【００５１】
図７において、第３実施形態では、対象物の速度ベクトルに応じて照射パターンの位置が決定されるまで、第１実施形態と同様の処理が実行される。具体的には、第１実施形態に係るステップＳ１０１〜Ｓ１０６の処理と同様のステップＳ３０１〜Ｓ３０６の処理が実行される。
【００５２】
第３実施形態では、ステップＳ３０６で照射位置が決定されると、照射位置決定部２４０において、対象物が歩道に存在しているか否かが判定される（ステップＳ３０７）。なお、歩道の存在は周囲環境情報を用いて検出することができる。
【００５３】
対象物が歩道に存在していると判定された場合（ステップＳ３０７：ＹＥＳ）、照射位置決定部２４０では、照射パターンの照射位置が自車線端（即ち、自車線の歩行者側の端部）に変更される（ステップＳ３０８）。一方で、対象物が歩道に存在していないと判定された場合（ステップＳ３０７：ＮＯ）、上述したステップＳ３０８の処理は省略される。
【００５４】
以上のように照射位置が決定（変更）されると、照射部３００によって照射パターンに応じた光が照射され、決定された照射位置（変更された場合には、変更後の照射位置）に照射パターンが描画される（ステップＳ３０９）。
【００５５】
＜実施形態の効果＞
次に、第３実施形態に係る車両用照明装置によって得られる有益な技術的効果について、図８を参照して説明する。ここに図８は、歩道に存在する横断歩行者に対する照射例を示す上面図である。
【００５６】
図８に示す例では、自車両２０が走行する道路側に向けて、歩道を歩いてくる歩行者３０が存在している。ここで仮に、歩行者３０の速度ベクトルを何ら考慮せずに照射パターン５０を照射しようとした場合、照射パターン５０は、歩行者３０に近い車道側の位置（即ち、図における歩行者３０のすぐ左側）に照射されると考えられる。しかしながら、歩行者は必ずしも車道を横断しようとしているとは限らず、単に車道側に移動しようとしているだけとも考えられる。このような場合にまで、歩行者３０の足元に照射パターンを照射して注意喚起を行うのは適切ではない。
【００５７】
このような状況において、本実施形態に係る車両用照明装置によれば、照射パターン５０の位置が、自車線端に変更される。即ち、照射パターン５０は、歩行者３０の足元付近ではなく、歩行者３０から見てより前方側に照射される。この結果、歩道に存在する歩行者３０の足元に照射パターンが照射され、歩行者３０に対して不適切な注意喚起が行われてしまうことを回避できる。また、歩行者が車道を横断しようとした場合であっても、自車線付近に到達した時点では適切な注意喚起が行われることになる。
【００５８】
＜第４実施形態＞
次に、第４実施形態に係る車両用照明装置について説明する。なお、第４実施形態は、既に説明した第１から第３実施形態と概ね同様のものであり、一部の動作のみが異なっている。このため、以下では第１から第３実施形態と異なる部分について詳細に説明し、他の重複する部分については適宜説明を省略するものとする。
【００５９】
＜車両用照明装置の動作＞
先ず、第４実施形態に係る車両用照明装置の動作について、図９を参照して説明する。ここに図９は、第４実施形態に係る車両用照明装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【００６０】
図９において、４実施形態では、対象物の速度ベクトルに応じて照射パターンの位置が決定されるまで、第１実施形態と同様の処理が実行される。具体的には、第１実施形態に係るステップＳ１０１〜Ｓ１０６の処理と同様のステップＳ４０１〜Ｓ４０６の処理が実行される。
【００６１】
第４実施形態では、ステップＳ４０６で照射位置が決定されると、照射位置決定部２４０において、自車両から見て歩行者側に対向車線が存在しているか否かが判定される（ステップＳ４０７）。なお、対向車線の存在は周囲環境情報を用いて検出することができる。
【００６２】
歩行者側に対向車線が存在していると判定された場合（ステップＳ４０７：ＹＥＳ）、照射位置決定部２４０では、照射パターンの照射位置が対向車線端（即ち、対向車線の歩行者側の端部）に変更される（ステップＳ４０８）。一方で、歩行者側に対向車線が存在していないと判定された場合（ステップＳ４０７：ＮＯ）、上述したステップＳ４０８の処理は省略される。
【００６３】
以上のように照射位置が決定（変更）されると、照射部３００によって照射パターンに応じた光が照射され、決定された照射位置（変更された場合には、変更後の照射位置）に照射パターンが描画される（ステップＳ４０９）。
【００６４】
＜実施形態の効果＞
次に、第４実施形態に係る車両用照明装置によって得られる有益な技術的効果について、図１０を参照して説明する。ここに図１０は、対向車線側の歩道に存在する横断歩行者に対する照射例を示す上面図である。
【００６５】
図１０に示す例では、自車両２０が走行する道路側に向けて、歩道を歩いてくる歩行者３０が存在している。ここで仮に、歩行者３０の速度ベクトルを何ら考慮せずに照射パターン５０を照射しようとした場合、照射パターン５０は、歩行者３０に近い車道側の位置（即ち、図における歩行者３０のすぐ左側）に照射されると考えられる。しかしながら、歩行者は必ずしも車道を横断しようとしているとは限らず、単に車道側に移動しようとしているだけとも考えられる。このような場合にまで、歩行者３０の足元に照射パターンを照射して注意喚起を行うのは適切ではない。また、第３実施形態のように、照射位置を自車線端に変更してしまうと、対向車線を走行してくる対向車線４０に対する注意喚起が行えない。
【００６６】
このような状況において、本実施形態に係る車両用照明装置によれば、照射パターン５０の位置が、対向車線端に変更される。即ち、照射パターン５０は、歩行者３０の足元付近や自車線端ではなく、歩行者３０から見て前方側の車道の端部に照射される。この結果、歩道に存在する歩行者３０の足元、或いは自車線端に照射パターンが照射され、歩行者３０に対して不適切な注意喚起が行われてしまうことを回避できる。また、歩行者が車道を横断しようとした場合であっても、対向車線付近に到達した時点では適切な注意喚起が行われることになる。
【００６７】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う車両用照明装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００６８】
１０  車両用照明装置
２０  自車両
３０  歩行者
４０  対向車両
５０  照射パターン
１１０  車載カメラ
１２０  レーダ
１３０  通信装置
１４０  センサ群
２００  ＥＣＵ
２１０  周辺環境情報取得部
２２０  自車両情報取得部
２３０  照射対象判定部
２４０  照射位置決定部
３００  照射部
【図１】
2017144820.tif 000003
【図２】
2017144820.tif 000004
【図３】
2017144820.tif 000005
【図４】
2017144820.tif 000006
【図５】
2017144820.tif 000007
【図６】
2017144820.tif 000008
【図７】
2017144820.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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