【手続補正書】
【提出日】平成17年7月28日(2005.7.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】  基部部材に接続された制御式運動部材が、該基部部材に関して選択的に運動するのを許容する、制御式相対運動システムであって、該システムは、
基部支持体と、
少なくとも１つの保持部材を備える第１旋回ホルダーと、
第１の複数の旋回リンクであって、該リンクのうちの少なくとも１つは、対応する基部リンク軸を中心として回転可能となるように、該基部支持体に回転自在に連結され、かつ、対応するホルダーリンク軸を中心として回転可能となるように、該第１旋回ホルダーに回転自在に連結され、該第１の複数の旋回リンクは、部材を保持する該第１の旋回ホルダーに回転自在に接続される少なくとも１つの該第１の複数の旋回リンクを含み、該基部支持体および該第１の旋回ホルダーの両方に連結された第１の複数の旋回リンクの各々は、その該対応する基部リンク軸が、その該対応するホルダーリンク軸が延在する方向とは異なる方向に延び、該基部支持体および第１旋回ホルダーの両方に連結する第１の複数の旋回リンクの各々は、その該対応する基部リンク軸と、その該対応するホルダーリンク軸とが、該基部支持体および第１旋回ホルダーの両方に連結する第１の複数の旋回リンクのうちの他のいずれかの該対応する基部リンク軸と該対応するホルダーリンク軸が延在するのとは、異なる各方向に延在する、第１の複数の旋回リンクと、
第１の複数の力付与部材であって、その各々は、該第1の旋回ホルダーまたは該第1の複数の旋回リンクの該旋回リンクのうちの１つのに力を付与して、それらの該旋回リンクのうちの少なくとも１つが、それによって軸の周りで回転するように、該第1の旋回ホルダーまたは該第1の複数の旋回リンクの該旋回リンクのうちの１つのいずれかに連結される、第1の複数の力付与部材と
を備える、システム。
【請求項２】  前記第１の旋回ホルダーは少なくとも２つの保持部材を備え、その各々は、前記第１の複数の旋回リンクの対応する１つがそこに、対応するホルダーリンク軸を中心として回転自在に連結される、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】  前記第１の旋回ホルダーは、２つの前記第１の複数の旋回リンクを有し、その各々は、そこに、対応するホルダーリンク軸を中心として回転自在に連結される、請求項１に記載のシステム。
【請求項４】  １つの前記第１の複数の旋回リンクは、その前記基部リンク軸と、その前記保持リンク軸とを有し、その各々は、実質的に直角に互いに交差する平面に実質的に直交して配向される、請求項１に記載のシステム。
【請求項５】前記基部リンク軸の各々は、前記基部支持体に中心を置く円の対応する半径に沿って延び、前記基部リンク軸の各々は、それに隣接する別のかかる軸から、３６０゜を前記第１の複数の旋回リンクの該旋回リンクの総数で除算した値に実質的に等しい角度だけ、分離される、請求項１に記載のシステム。
【請求項６】  前記第１の旋回ホルダーは、第１の旋回ホルダー支持体を更に備え、前記システムは、
少なくとも１つのホルダー部材を備える第２の旋回ホルダーと、
第２の複数の旋回リンクであって、その各々は、対応する支持体リンク軸を中心として回転可能となるように、該第１の旋回ホルダー支持体に回転自在に連結され、かつ、その各々は、対応するホルダーリンク軸を中心として回転可能となるように、該第２の旋回ホルダーに連結され、前述のように部材を保持する該第２の旋回ホルダーに回転自在に接続される、少なくとも１つの該第２の複数の旋回リンクを含み、該第２の複数の旋回リンクの各々は、その該対応する支持体リンク軸が、その該対応するホルダーリンク軸が延在する方向とは異なる方向に延び、該第２の複数の旋回リンクの各々は、その該対応する支持体リンク軸と、その該対応するホルダーリンク軸とが、別な該第２の複数の旋回リンクの該対応する支持体リンク軸と該対応するホルダーリンク軸が延在するのとは、異なる各方向に延在する、第２の複数の旋回リンクと、
第２の複数の力付与部材であって、その各々は、前記第１の複数の旋回リンクのうちの少なくとも１つを該対応する支持体リンク軸を中心として回転可能とするように、該第１の旋回ホルダーと該第1の複数の旋回リンクの１つとのうちの、選択した一方に連結される、第２の複数の力付与部材とをさらに備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項７】  操縦可能支持体と、
第２の複数の旋回リンクであって、その各々は、対応するホルダーリンク軸を中心として回転可能となるように、前記第１旋回ホルダーに回転自在に連結され、かつ、その各々は、対応する支持体リンク軸を中心として回転可能となるように、該操縦可能支持体に連結され、前述のように部材を保持する該第１の旋回ホルダーに回転自在に接続される、少なくとも１つの該第２の複数の旋回リンクを含み、該第２の複数の旋回リンクの各々は、その該対応するホルダーリンク軸が、その該対応する支持体リンク軸が延在する方向とは異なる方向に延び、該第２の複数の旋回リンクの各々は、その該対応するホルダーリンク軸と、その該対応する支持体リンク軸とが、別の該第２の複数の旋回リンクの該対応するホルダーリンク軸と該対応する支持体リンク軸が延在するのとは、異なる各方向に延在する、第２の複数の旋回リンクとを更に備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項８】  通路は、前記基部支持体と、少なくとも１つの前記第１の複数の旋回リンクを通して維持され、そこを通して、該旋回リンクは前述のように前記基部支持体に回転可能に連結されるところと、そこを通して、該旋回リンクは前述のように前記第１の旋回ホルダーに回転可能に連結されるところとを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項９】  前記第１の旋回ホルダーは複数の個別の保持部材を更に備え、該部材はそれらの間に直接接続される強制が無く、該第１の旋回ホルダーは、前記２つの保持部材を含み、前記第１の複数の旋回リンクの対応する１つは、各々が、対応するホルダーリンク軸を中心として、前記複数の保持部材の対応する１つに回転可能に連結され、前記システムは、
操縦可能支持体と、
第２の複数の旋回リンクであって、その各々は、対応するホルダーリンク軸を中心として回転可能となるように、前記複数の保持部材の対応する１つに回転自在に連結され、かつ、その各々は、対応する支持体リンク軸を中心として回転可能となるように、該操縦可能支持体に連結され、該第２の複数の旋回リンクの各々は、該対応するホルダーリンク軸が、その前記対応する支持体リンク軸が延在する方向とは異なる方向に延び、該第２の複数の旋回リンクの各々は、その該対応するホルダーリンク軸と、その該対応する支持体リンク軸とが、別な該第２の複数の旋回リンクの該対応するホルダーリンク軸と該対応する支持体リンク軸が延在するのとは、異なる各方向に延在する、第２の複数の旋回リンクとを更に備える、請求項２に記載のシステム。
【請求項１０】  前記第１のホルダは複数の個別の保持部材を更に備え、その各々は、前記第１の複数の旋回リンクの対応する１つがそこに、対応するホルダーリンク軸を中心として回転自在に連結され、前記システムは、
操縦可能支持体と、
第２の複数の旋回リンクであって、その各々は、対応するホルダーリンク軸を中心として回転可能となるように、該複数の保持部材の対応する１つに回転自在に連結され、かつ、その各々は、対応する支持体リンク軸を中心として回転可能となるように、該操縦可能支持体に連結され、該第２の複数の旋回リンクの各々は、該対応するホルダーリンク軸が、その該対応する支持体リンク軸が延在する方向とは異なる方向に延び、該第２の複数の旋回リンクの各々は、その該対応するホルダーリンク軸と、その該対応する支持体リンク軸とが、別な該第２の複数の旋回リンクの該対応するホルダーリンク軸と該対応する支持体リンク軸が延在するのとは、異なる各方向に延在する、第２の複数の旋回リンクとを更に備える、請求項３に記載のシステム。
【請求項１１】  全てのホルダーリンク軸は第１のホルダーリンク軸であり、前記システムは、
少なくとも１つの保持部材を備える第２の旋回ホルダーと、
第３の複数の旋回リンクであって、その各々は、対応する支持体リンク軸を中心として回転可能となるように、前記操縦可能支持体に回転自在に連結され、その各々は、対応する第２のホルダーリンク軸を中心として回転可能となるように、該第２の旋回ホルダーに連結され、前述のように部材を保持する該第２の旋回ホルダーに回転自在に接続される該第３の複数の旋回リンクのうちの少なくとも１つを含み、該第３の複数の旋回リンクの各々は、その該対応する支持体リンク軸が、その該対応する第２のホルダーリンク軸が延在する方向とは異なる方向に延び、該第３の複数の旋回リンクの各々は、その該対応する支持体リンク軸と、その該対応する第２のホルダーリンク軸とが、別な該第３の複数の旋回リンクの該対応する支持体リンク軸と、該対応する第２のホルダーリンク軸とが延在するのとは異なる各方向に延びる、第３の複数の旋回リンクと、
複数の力伝達部材であって、その各々は、少なくとも１つの該第３の複数の旋回リンクを、その対応する該支持体リンク軸を中心として回転可能にするように、該第３の複数の旋回リンクの異なる１つに連結される、複数の力伝達部材と、
第２の複数の力付与部材であって、その各々は、前記第２の複数の旋回リンクの異なる１つと連結し、それが連結される前記旋回リンクを回転するとき、該力伝達部材を回転可能にするように、該複数の力伝達部材の異なる１つとに連結される、第２の複数の力付与部材とを更に備える、請求項７に記載のシステム。
【請求項１２】  初期部材に接続される制御式運動出力部材が、該初期部材に関して運動するのを許容する機械ジョイントであって、このシステムは、
少なくとも４つの保持部材を備える第１の旋回ホルダーと、
第１の群の旋回リンクであって、その各々は、対応する初期リンク軸を中心として回転可能となるように、該初期部材に回転自在に連結され、かつ、その各々は、対応するホルダーリンク軸を中心として回転可能となるように、該第１の旋回ホルダーに回転自在に連結され、該第１の群の旋回リンクは、部材を保持する該４つの第１の旋回ホルダーの対応する１つに回転自在に接続される、該４つの該第１の群の旋回リンクの少なくとも各々を含み、該第１の群の旋回リンクの各々は、その該対応する初期リンク軸が、その該対応するホルダーリンク軸が延在する方向とは異なる方向に延び、該第１の群の旋回リンクの各々は、その該対応する初期リンク軸と、その該対応するホルダーリンク軸とが、別な該第１の群の旋回リンクの該対応する初期リンク軸と該対応するホルダーリンク軸が延在するのとは、異なる各方向に延在する、第１の群の旋回リンクと
を備える、機械ジョイント。
【請求項１３】  数が少なくとも４つである第２の群の旋回リンクを更に備え、その各々は、対応するホルダーリンク軸を中心として回転可能となるように、前記第１の旋回ホルダーに回転自在に連結され、部材を保持する前記４つの第１旋回ホルダーの各々の対応する１つに回転自在に接続された該４つの該第２の群の旋回リンクの少なくとも各々を含み、その各々は、対応する出力リンク軸を中心として回転可能となるように、前記出力部材に回転自在に連結され、該第２の群の旋回リンクの各々は、その該対応するホルダーリンク軸が、その該対応する出力リンク軸が延在する方向とは異なる方向に延び、該第２の群の旋回リンクの各々は、その該対応するホルダーリンク軸と、その該対応する出力リンク軸が、別な該第２の群の旋回リンクの該対応するホルダーリンク軸と、該対応する出力リンク軸が延在するのとは異なる各方向に延びる、請求項１２に記載の機械ジョイント。
【請求項１４】  別な基部部材に接続される可動部材が、該基部部材に関して、選択した位置まで選択的に移動して、そこに不確定的に維持されることを許容する、相対的位置決めシステムであって、該システムは、
基部支持体と、
少なくとも１つの保持部材を備える第１の旋回ホルダーと、
第１の複数の旋回リンクであって、その各々は、対応する基部リンク軸を中心として回転可能となるように、該基部支持体に回転自在に連結され、かつ、その各々は、対応するホルダーリンク軸を中心として回転可能となるように、該第１旋回ホルダーに連結され、前述のように部材を保持する該第１の旋回ホルダーに回転自在に接続される、少なくとも１つの該第１の複数の旋回リンクを含み、該第１の複数の旋回リンクの各々は、その該対応する基部リンク軸が、その該対応するホルダーリンク軸が延在する方向とは異なる方向に延び、該第１の複数の旋回リンクの各々は、その該対応する基部リンク軸と、その該対応するホルダーリンク軸とが、別な該第１の複数の旋回リンクの該対応する基部リンク軸と該対応するホルダーリンク軸が延在するのとは、異なる各方向に延在する、第１の複数の旋回リンクと、
該システムにおいて、その該第１の複数の旋回リンクの１つが、選択した角位置からその該対応した基部リンク軸を中心としてそれ以上回転するのを少なくとも一時的に、選択的に防止し得る、少なくとも１つのロック部材とを備える、システム。
【請求項１５】  操縦可能支持体と、
第２の複数の旋回リンクであって、その各々は、対応するホルダーリンク軸を中心として回転可能となるように、前記第１旋回ホルダーに回転自在に連結され、かつ、その各々は、対応する支持体リンク軸を中心として回転可能となるように、該操縦可能支持体に連結され、前述のように部材を保持する該第１の旋回ホルダーに回転自在に接続される、少なくとも１つの該第２の複数の旋回リンクを含み、該第２の複数の旋回リンクの各々は、その該対応するホルダーリンク軸が、その該対応する支持体リンク軸が延在する方向とは異なる方向に延び、該第２の複数の旋回リンクの各々は、その該対応するホルダーリンク軸と、その前記対応する支持体リンク軸とが、別な該第２の複数の旋回リンクの該対応するホルダーリンク軸と前記対応する支持体リンク軸が延在するのとは、異なる各方向に延在する、第２の複数の旋回リンクとを更に備える、請求項１４に記載のシステム。
【請求項１６】  別の基部部材に接続された制御式運動部材が、該基部部材に関して選択的に運動するのを許容する、制御式相対運動システムであって、該システムは、
基部支持体と、
少なくとも１つの保持部材を備える第１の旋回ホルダーと、
第１の複数の旋回リンクであって、該第１の複数の旋回リンクの少なくとも１つは、対応する基部リンク軸を中心として回転可能となるように、該基部支持体に回転自在に連結され、かつ、対応するホルダーリンク軸を中心として回転可能となるように、該第１旋回ホルダーに回転自在に連結され、該第１の複数の旋回リンクは、該第１の旋回ホルダーの該保持部材に回転自在に接続される、少なくとも１つの該第１の複数の旋回リンクを含み、該基部支持体および該第１旋回ホルダーの両方に連結した第１の複数の旋回リンクの各々は、その該対応する基部リンク軸が、その該対応するホルダーリンク軸が延在する方向とは異なる方向に延び、該基部支持体および該第１旋回ホルダーの両方に連結した第１の複数の旋回リンクの各々は、その該対応する基部リンク軸と、その該対応するホルダーリンク軸とが、該第１の複数の旋回リンクのうちの他のいずれかの該対応する基部リンク軸と該対応するホルダーリンク軸が延在するのとは、異なる各方向に延在し、該第１の複数の旋回リンクは、各々が、直線以外の経路に沿って延び、該経路が直線であった場合にそれが存在するよりも、該基部支持体により近接して、該第１旋回ホルダーを位置決めする、第１の複数の旋回リンクと、
第１の複数の力付与部材であって、その各々は、該第１の複数の旋回リンクのうちの少なくとも１つを該対応する基部リンク軸を中心として回転可能とするように、該第１の旋回ホルダーと該第１の複数の旋回リンクの１つとのうちの、選択した一方に連結される、第１の複数の力付与部材とを備える、システム。
【請求項１７】  前記第１の旋回ホルダーは少なくとも２つの保持部材を備え、その各々は、前記第１の複数の旋回リンクの対応する１つがそこに、対応するホルダーリンク軸を中心として回転自在に連結される、請求項１６に記載のシステム。
【請求項１８】  
請求項１６に記載のシステムであって、該システムは、以下：
操縦可能支持体と、
第２の複数の旋回リンクであって、その各々は、対応するホルダーリンク軸を中心として回転可能となるように、前記第１旋回ホルダーに回転自在に連結され、かつ、その各々は、対応する支持体リンク軸を中心として回転可能となるように、該操縦可能支持体に連結され、該第２の複数の旋回リンクは、前記第１旋回ホルダーの保持部材に回転自在に連結する、該第２の複数の旋回リンクのうちの少なくとも１つを備え、該第２の複数の旋回リンクの各々は、該旋回リンクの対応するホルダーリンク軸および対応する支持リンク軸が、該第２の複数の旋回リンクの、該対応するホルダーリンク軸および該対応する支持リンク軸とは異なる方向に延在する方向とは異なる方向で延在し、該第２の複数の旋回リンクの各々は、該第１の旋回ホルダーを該操作可能支持体に近接して位置決めされるように、全体的なくぼみを有する経路にそって延在する、システム。
【請求項１９】  操縦可能支持体と、
第２の複数の旋回リンクであって、その各々は、対応するホルダーリンク軸を中心として回転可能となるように、前記第１旋回ホルダーに回転自在に連結され、かつ、その各々は、対応する支持体リンク軸を中心として回転可能となるように、該操縦可能支持体に連結され、前述のように部材を保持する該第１の旋回ホルダーに回転自在に接続される、少なくとも１つの該第２の複数の旋回リンクを含み、該第２の複数の旋回リンクの各々は、その該対応するホルダーリンク軸が、その該対応する支持体リンク軸が延在する方向とは異なる方向に延び、該第２の複数の旋回リンクの各々は、その該対応するホルダーリンク軸と、その該対応する支持体リンク軸とが、別な該第２の複数の旋回リンクの前記対応するホルダーリンク軸と前記対応する支持体リンク軸が延在するのとは、異なる各方向に延在し、該第２の複数の旋回リンクは、各々が、直線以外の経路に沿って延び、該経路が直線であった場合に存在するよりも、該操縦可能支持体に近接して、該第１旋回ホルダーを位置決めする、第２の複数の旋回リンクとを更に備える、請求項１６に記載のシステム。
【請求項２０】  請求項１７に記載のシステムであって、前記第１の旋回ホルダーは複数の個別の保持部材を更に備え、該部材はそれらの間に直接接続される強制が無く、該第１の旋回ホルダーは、前記２つの保持部材を含み、前記第１の複数の旋回リンクの対応する１つは、各々が、対応するホルダーリンク軸を中心として、前記複数の保持部材の対応する１つに回転可能に連結され、前記システムは、
操縦可能支持体と、
第２の複数の旋回リンクであって、その各々は、対応するホルダーリンク軸を中心として回転可能となるように、該複数の保持部材の対応する１つに回転自在に連結され、かつ、その各々は、対応する支持体リンク軸を中心として回転可能となるように、該操縦可能支持体に回転自在に連結され、該第２の複数の旋回リンクの各々は、該対応するホルダーリンク軸が、その該対応する支持体リンク軸が延在する方向とは異なる方向に延び、該第２の複数の旋回リンクの各々は、その該対応するホルダーリンク軸と、その該対応する支持体リンク軸とが、別な該第２の複数の旋回リンクの該対応するホルダーリンク軸と該対応する支持体リンク軸が延在するのとは、異なる各方向に延在し、該第２の複数の旋回リンクは、各々が、該操縦可能支持体に近接して、該第１旋回ホルダーを位置決めするように全体的なくぼみを有する経路に沿って延びる、第２の複数の旋回リンクとを更に備える、システム。
【請求項２１】  請求項１６に記載のシステムであって、前記第１の旋回ホルダーは、前記第１の複数の旋回リンクのうちの２つを有し、該第２の複数の旋回リンクの各々は、対応するホルダーリンク軸を中心に回転可能であるように該第１の旋回ホルダーに連結しており、かつ、該第１の旋回ホルダーは複数の個別の保持部材を更に備え、その各々は、前記第１の複数の旋回リンクの対応する１つがそこに、対応するホルダーリンク軸を中心として回転自在に連結され、前記システムは、
操縦可能支持体と、
第２の複数の旋回リンクであって、その各々は、対応するホルダーリンク軸を中心として回転可能となるように、該複数の保持部材の対応する１つに回転自在に連結され、かつ、その各々は、対応する支持体リンク軸を中心として回転可能となるように、該操縦可能支持体に連結され、該第２の複数の旋回リンクの各々は、前記対応するホルダーリンク軸が、その該対応する支持体リンク軸が延在する方向とは異なる方向に延び、該第２の複数の旋回リンクの各々は、その該対応するホルダーリンク軸と、その該対応する支持体リンク軸とが、別な該第２の複数の旋回リンクの該対応するホルダーリンク軸と該対応する支持体リンク軸が延在するのとは、異なる方向に延在し、該第２の複数の旋回リンクは、各々が、直線以外の経路に沿って延び、該経路が直線であった場合にそれが存在するよりも、該操縦可能支持体に近接して、該第１旋回ホルダーを位置決めする、第２の複数の旋回リンクとを更に備える、請求項１８に記載のシステム。
【請求項２２】  別な基部部材に接続される制御式運動部材が、該基部部材に関して、選択的に移動することを許容する、制御式相対運動システムであって、該システムは、
基部支持体と、
操縦可能支持体と、
第１部分が第２部分に回転自在に接続される、少なくとも１つの保持部材を備える、第１の旋回ホルダーと、
第１の複数の旋回リンクであって、その各々は、対応する基部リンク軸を中心として回転可能となるように、該基部支持体に回転自在に連結され、かつ、その各々は、対応するホルダーリンク軸を中心として回転可能となるように、該第１旋回ホルダーに連結され、前述のように部材第１部分を保持する該第１の旋回ホルダーに回転自在に接続される、少なくとも１つの該第１の複数の旋回リンクを含み、該第１の複数の旋回リンクの各々は、その該対応する基部リンク軸が、その該対応するホルダーリンク軸が延在する方向とは異なる方向に延び、該第１の複数の旋回リンクの各々は、その該対応する基部リンク軸と、その該対応するホルダーリンク軸とが、別な該第１の複数の旋回リンクの該対応する基部リンク軸と該対応するホルダーリンク軸が延在するのとは、異なる各方向に延在する、第１の複数の旋回リンクと、
第２の複数の旋回リンクであって、その各々は、対応するホルダーリンク軸を中心として回転可能となるように、該第１の旋回ホルダーに回転自在に連結され、かつ、その各々は、対応する支持体リンク軸を中心として回転可能となるように、該操縦可能支持体に連結され、前述のように部材第２部分を保持する該第１旋回ホルダーに回転自在に接続される、少なくとも１つの該第２の複数の旋回リンクを含み、該第２の複数の旋回リンクの各々は、その該対応するホルダーリンク軸が、その該対応する支持体リンク軸が延在する方向とは異なる方向に延び、該第２の複数の旋回リンクの各々は、その該対応するホルダーリンク軸と、その該対応する支持体リンク軸とが、別な該第２の複数の旋回リンクの該対応するホルダーリンク軸と該対応する支持体リンク軸が延在するのとは、異なる各方向に延在する、第２の複数の旋回リンクとを更に備える、システム。
【請求項２３】  前記基部支持体は、搭載配置により保持される、請求項２２に記載のシステム。
【請求項２４】  前記搭載配置は、基部ハウジング、第１の回転可能ハウジング、および、第２の回転可能ハウジングを備え、該基部ハウジングは、１対の力付与部材を備え、その各々は、回転運動力を供与することが可能であり、かつ、その各々は、少なくとも１対の剛性結合部材により、該第１回転可能ハウジングおよび該第２回転可能ハウジングのうちの対応する１つに回転自在に接続される、請求項２３に記載のシステム。
【請求項２５】  前記搭載配置は、前記基部および操縦可能支持体を通って延びるケーブルと、該操縦可能支持体に関して該ケーブルを回転させることが可能な、ケーブル原動手段とを備える、請求項２３に記載のシステム。
【請求項２６】  前記搭載配置は、前記基部および操縦可能支持体を通って延びるケーブルと、該操縦可能支持体に関して該ケーブルを並進させることが可能な、ケーブル原動手段とを備える、請求項２３に記載のシステム。
【請求項２７】  別な基部部材に接続された制御式運動部材が、該基部部材に関して選択的に運動するのを許容する、制御式相対運動システムであって、該システムは、
基部支持体と、
少なくとも１つの保持部材を備える第１旋回ホルダーと、
第１の複数の旋回リンクであって、該第１の複数の旋回リンクのうちの少なくとも１つは、対応する基部リンク軸を中心として回転可能となるように、基部クレビスの使用により該基部支持体に回転自在に連結され、かつ、該第１の複数の旋回リンクは、対応するホルダーリンク軸を中心として回転可能となるように、該第１旋回ホルダーに連結され、該第１の旋回ホルダーの保持部材に回転自在に接続される、少なくとも１つの該第１の複数の旋回リンクを含み、該基部支持体および該第１の旋回ホルダーの両方に回転自在に連結した第１の複数の旋回リンクの各々は、その該対応する基部リンク軸が、その該対応するホルダーリンク軸が延在する方向とは異なる方向に延び、該基部支持体および該第１の旋回ホルダーの両方に回転自在に連結した第１の複数の旋回リンクの各々は、その該対応する基部リンク軸と、その該対応するホルダーリンク軸とが、該基部支持体および該第１の旋回ホルダーの両方に回転自在に連結した該第１の複数の旋回リンクの他のいずれかの該対応する基部リンク軸と該対応するホルダーリンク軸が延在するのとは、異なる各方向に延在する、第１の複数の旋回リンクと、
第１の複数の力付与部材であって、その各々は、該第１の旋回ホルダーまたは該第１の複数の旋回リンクのうちの該旋回リンクのうちの１つに力を付与して、該第１の複数の旋回リンクのうちの少なくとも１つを、それによって、該対応する基部リンク軸を中心として回転可能とするように、該第１の旋回ホルダーまたは該第１の複数の旋回リンクのうちの該旋回リンクのうちの１つのいずれかに連結されている、第１の複数の力付与部材とを備える、システム。
【請求項２８】  前記基部クレビスは、前記基部支持体により支持される、請求項２７に記載のシステム。
【請求項２９】  操縦可能支持体と、
第２の複数の旋回リンクであって、そのうちの少なくとも１つは、対応するホルダーリンク軸を中心として回転可能となるように、前記第１の旋回ホルダーに回転自在に連結され、かつ、その各々は、対応する支持体リンク軸を中心として回転可能となるように、操縦可能支持体クレビスの使用により、該操縦可能支持体に連結され、前述のように部材を保持する該第１旋回ホルダーに回転自在に接続される、少なくとも１つの該第２の複数の旋回リンクを含み、該第２の複数の旋回リンクの各々は、その該対応するホルダーリンク軸が、その該対応する支持体リンク軸が延在する方向とは異なる方向に延び、該第２の複数の旋回リンクの各々は、その該対応するホルダーリンク軸と、その該対応する支持体リンク軸とが、別な該第２の複数の旋回リンクの該対応するホルダーリンク軸と該対応する支持体リンク軸が延在するのとは、異なる各方向に延在する、第２の複数の旋回リンクとを更に備える、請求項２７に記載のシステム。
【請求項３０】  前記操縦可能支持体クレビスは、前記操縦可能支持体により支持される、請求項２９に記載のシステム。
【請求項３１】  部材を保持する前記第１の旋回ホルダーは、前記第１の複数の旋回リンクのうちの１つに回転可能に接続されるクレビスと、前記第２の複数の旋回リンクのうちの１つに回転可能に接続される、別なクレビスとを備える。請求項２９に記載のシステム。