(57)【要約】【課題】複数の位置の決定対象それぞれから取得される、搬送波を利用した測位結果に基づいて、決定対象それぞれの位置の決定精度を向上させることが可能な、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムを提供する。【解決手段】位置を決定する決定対象それぞれから取得される、搬送波の変調に基づく位置の測位結果を示す第１の位置情報と、搬送波の位相に基づく他の決定対象との相対位置の測位結果を示す第２の位置情報とに基づいて、決定対象それぞれの位置を決定する処理部を備え、処理部は、決定対象間の相対位置関係が保たれ、かつ、決定対象それぞれにおける搬送波の変調に基づく位置と決定される位置との誤差が最小となるように、決定対象それぞれの位置を決定する、情報処理装置が提供される。【選択図】図４
2017058307.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置を決定する決定対象それぞれから取得される、搬送波の変調に基づく位置の測位結果を示す第１の位置情報と、搬送波の位相に基づく他の前記決定対象との相対位置の測位結果を示す第２の位置情報とに基づいて、前記決定対象それぞれの位置を決定する処理部を備え、
前記処理部は、前記決定対象間の相対位置関係が保たれ、かつ、前記決定対象それぞれにおける前記搬送波の変調に基づく位置と決定される位置との誤差が最小となるように、前記決定対象それぞれの位置を決定する、情報処理装置。
【請求項２】
前記処理部は、前記決定対象それぞれから取得される前記第２の位置情報に基づいて、決定対象間の相対位置関係を示すネットワークを生成し、
前記決定対象間の相対位置関係は、生成された前記ネットワークが維持されることによって保たれる、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記第２の位置情報に基づいて前記ネットワークを生成した結果、相対位置が一意的に定まらない前記決定対象が存在する場合、前記処理部は、生成された前記ネットワークを補正し、
前記決定対象間の相対位置関係は、補正された前記ネットワークが維持されることによって保たれる、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記処理部は、前記第２の位置情報に対応する前記相対位置の測位精度の指標値に基づいて、生成した前記ネットワークを補正する、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記処理部は、前記決定対象それぞれにおいて、前記ネットワークにおける前記決定対象それぞれの位置と、前記搬送波の変調に基づく位置との誤差が最小となるように、前記決定対象それぞれの位置を決定する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記ネットワークにおける前記決定対象それぞれの位置は、複数の前記決定対象のうちの一の前記決定対象の位置が、基準位置として設定されることにより定まる、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記複数の前記決定対象のうちの一の前記決定対象、および前記基準位置は、予め設定される、請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記複数の前記決定対象のうちの一の前記決定対象は、前記第１の位置情報それぞれにおける前記搬送波の変調に基づく位置の測位精度の指標値に基づいて、設定され、
設定された一の前記決定対象に対応する前記第１の位置情報が示す搬送波の変調に基づく位置が、前記基準位置として設定される、請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記処理部は、決定された前記決定対象の位置に関する通知を制御する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記処理部は、決定された前記決定対象の位置を通知させる、請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記処理部は、前記搬送波の変調に基づく位置と決定された前記決定対象の位置との誤差を通知させる、請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記処理部は、決定された前記決定対象の位置に基づく精度の評価結果を、通知させる、請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
位置を決定する決定対象それぞれから取得される、搬送波の変調に基づく位置の測位結果を示す第１の位置情報と、搬送波の位相に基づく他の前記決定対象との相対位置の測位結果を示す第２の位置情報とに基づいて、前記決定対象それぞれの位置を決定するステップを有し、
前記決定するステップでは、前記決定対象間の相対位置関係が保たれ、かつ、前記決定対象それぞれにおける前記搬送波の変調に基づく位置と決定される位置との誤差が最小となるように、前記決定対象それぞれの位置が決定される、情報処理装置により実行される情報処理方法。
【請求項１４】
位置を決定する決定対象それぞれから取得される、搬送波の変調に基づく位置の測位結果を示す第１の位置情報と、搬送波の位相に基づく他の前記決定対象との相対位置の測位結果を示す第２の位置情報とに基づいて、前記決定対象それぞれの位置を決定する機能を、コンピュータに実現させ、
前記決定する機能は、前記決定対象間の相対位置関係が保たれ、かつ、前記決定対象それぞれにおける前記搬送波の変調に基づく位置と決定される位置との誤差が最小となるように、前記決定対象それぞれの位置を決定する、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＮＳＳ（Global  Navigation  Satellite  System）のような衛星から送信される搬送波を利用した測位システムを利用して測位を行うことが可能な装置の普及が、進んでいる。
【０００３】
また、上記測位システムによる測位結果を利用する技術が開発されている。過去に観測された位置と、ＧＮＳＳの１つであるＧＰＳ（Global  Positioning  System）により測位された位置とに基づいて、測位された位置を過去に観測された位置で表す技術としては、例えば下記の特許文献１に記載の技術が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１２７６６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ＧＮＳＳのような測位システムでは、衛星から１．５［ＧＨｚ］などの所定の周波数の搬送波が送信され、当該測位システムを利用して測位を行う装置は、当該搬送波を受信することによって、測位を行う。衛星を利用した測位システムにおける測位方式としては、例えば、衛星から送信される搬送波の変調に基づく方式（いわゆる、コード測位方式）と、衛星から送信される搬送波の位相に基づく方式（いわゆる、搬送波測位方式）とが挙げられる。以下では、搬送波の変調に基づく方式による測位を「コード測位」と示す場合があり、また、搬送波の位相に基づく方式による測位を「搬送波測位」と示す場合がある。
【０００６】
コード測位では、測位環境が良好なとき（例えば、空が開けており測位に必要なＧＮＳＳ衛星からの搬送波が十分かつ安定的に受信できるとき）であっても、実際の位置と測位により得られた位置との間に１０［ｍ］以上の誤差が生じうる。一方、搬送波測位は、ＶＲＳ（Virtual  Reference  Station。仮想基準点方式）を利用することによって、コード測位よりも高精度な測位が可能である。
【０００７】
しかしながら、ＶＲＳに係るサービスのサービス料は、コード測位に係る測位デバイスに係るコストよりも高価である。そのため、例えば、スマートフォンや携帯電話のような通信装置、身体に装着して用いられる任意のウェアラブル装置、自動車や自動二輪車などの移動体など、一般消費者向けの装置（またはシステム）では、コード測位が利用されている。また、上記のような一般消費者向けの装置（または、民生機器）において、ＶＲＳを利用した搬送波測位を適用することは、現実的ではない。
【０００８】
本開示では、複数の位置の決定対象それぞれから取得される、搬送波を利用した測位結果に基づいて、決定対象それぞれの位置の決定精度を向上させることが可能な、新規かつ改良された情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムを提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示によれば、位置を決定する決定対象それぞれから取得される、搬送波の変調に基づく位置の測位結果を示す第１の位置情報と、搬送波の位相に基づく他の上記決定対象との相対位置の測位結果を示す第２の位置情報とに基づいて、決定対象それぞれの位置を決定する処理部を備え、上記処理部は、上記決定対象間の相対位置関係が保たれ、かつ、上記決定対象それぞれにおける上記搬送波の変調に基づく位置と決定される位置との誤差が最小となるように、上記決定対象それぞれの位置を決定する、情報処理装置が提供される。
【００１０】
また、本開示によれば、位置を決定する決定対象それぞれから取得される、搬送波の変調に基づく位置の測位結果を示す第１の位置情報と、搬送波の位相に基づく他の上記決定対象との相対位置の測位結果を示す第２の位置情報とに基づいて、上記決定対象それぞれの位置を決定するステップを有し、上記決定するステップでは、上記決定対象間の相対位置関係が保たれ、かつ、上記決定対象それぞれにおける上記搬送波の変調に基づく位置と決定される位置との誤差が最小となるように、上記決定対象それぞれの位置が決定される、情報処理装置により実行される情報処理方法が提供される。
【００１１】
また、本開示によれば、位置を決定する決定対象それぞれから取得される、搬送波の変調に基づく位置の測位結果を示す第１の位置情報と、搬送波の位相に基づく他の上記決定対象との相対位置の測位結果を示す第２の位置情報とに基づいて、上記決定対象それぞれの位置を決定する機能を、コンピュータに実現させ、上記決定する機能は、上記決定対象間の相対位置関係が保たれ、かつ、上記決定対象それぞれにおける上記搬送波の変調に基づく位置と決定される位置との誤差が最小となるように、上記決定対象それぞれの位置を決定する、プログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１２】
本開示によれば、複数の位置の決定対象それぞれから取得される搬送波を利用した測位結果に基づいて、決定対象それぞれの位置の決定精度を向上させることができる。
【００１３】
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握されうる他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】衛星を利用した測位システムにおける測位方式の概要を説明するための説明図である。
【図２】本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を説明するための説明図である。
【図３】本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を説明するための説明図である。
【図４】本実施形態に係る情報処理装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図５】本実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１６】
また、以下では、下記に示す順序で説明を行う。
１．本実施形態に係る情報処理方法
２．本実施形態に係る情報処理装置
３．本実施形態に係るプログラム
【００１７】
（本実施形態に係る情報処理方法）
まず、本実施形態に係る情報処理方法について説明する。以下では、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を、本実施形態に係る情報処理装置が行う場合を例に挙げる。
【００１８】
［１］既存の測位方式
上述したように、ＧＮＳＳのような衛星を利用した測位システムにおける測位としては、例えば、コード測位（衛星から送信される搬送波の変調に基づく方式による測位）と、搬送波測位（搬送波の位相に基づく方式による測位）とが挙げられる。
【００１９】
図１は、衛星を利用した測位システムにおける測位方式の概要を説明するための説明図である。図１のＡは、情報処理装置１０におけるコード測位の概要を示しており、図１のＢは、情報処理装置１０における搬送波測位の概要を示している。図１のＢでは、位置が既知である基地局２０を併せて示している。
【００２０】
コード測位が行われる場合、情報処理装置１０は、図１のＡに示すように、各衛星から受信した搬送波に含まれる拡散コードに基づいて、衛星それぞれとの距離を得る。情報処理装置１０は、例えば、有している拡散コードと受信した拡散コードとのずれに基づいて、衛星それぞれとの距離を得る。そして、情報処理装置１０は、衛星それぞれとの距離を用いた三角測量によって、情報処理装置１０の位置を特定する。
【００２１】
ここで、コード測位に係る拡散コードの１単位である１チップは、図１のＡに示すように、３００［ｍ］である。そのため、コード測位の結果には、数［ｍ］〜数十［ｍ］程の誤差が生じうる。よって、コード測位が行われる場合には、情報処理装置１０の位置を精度よく決定することができるとは限らない。
【００２２】
また、搬送波測位が行われる場合、図１のＢに示すように、情報処理装置１０、基地局２０それぞれにおいて、搬送波が受信される。また、情報処理装置１０は、基地局２０から、基地局２０の位置の情報と基地局２０が受信した搬送波の位相の情報とを取得する。また、情報処理装置１０は、例えば、ＲＴＫ（Real  Time  Kinematic）により搬送波の波の数を推定し、“情報処理装置１０が受信した搬送波の位相と搬送波の位相の情報が示す基地局２０が受信した搬送波の位相との誤差”に基づいて、基地局２０との距離を求める。そして、情報処理装置１０は、基地局２０の位置の情報が示す基地局２０の位置を利用して、情報処理装置１０の位置を特定する。
【００２３】
ここで、衛星から送信される搬送波の周波数は、１．５［ＧＨｚ］程度であるので、搬送波測位に係る搬送波の１単位である１波長は、図１のＢに示すように１９［ｃｍ］である。そのため、搬送波測位の結果における誤差は２［ｃｍ］程となり、搬送波測位が行われる場合には、コード測位よりも高精度に位置を特定することが可能である。
【００２４】
図１のＢに示す搬送波測位により情報処理装置１０の位置を特定するためには、基地局２０の位置が必要である。また、基地局２０の位置は、例えば、ＶＲＳに係るサービスを利用することによって、得ることが可能である。しかしながら、上述したように、ＶＲＳに係るサービスのサービス料は、コード測位に係る測位デバイスに係るコストよりも高価である。よって、ＶＲＳに係るサービスを利用した搬送波測位を、一般消費者向けの装置（または、民生機器）に適用することは、現実的ではない。
【００２５】
［２］本実施形態に係る情報処理方法の概要
そこで、本実施形態に係る情報処理装置は、複数の決定対象それぞれにおける“搬送波の変調に基づく位置の測位結果”および“搬送波の位相に基づく他の決定対象との相対位置の測位結果”に基づいて、決定対象それぞれの位置を決定する（決定処理）。
【００２６】
以下では、搬送波の変調に基づく位置の測位結果を「コード測位の結果」または「コード測位の結果が示す位置」と示す場合がある。また、以下では、搬送波の位相に基づく他の決定対象との相対位置の測位結果を「搬送波測位の結果」または「搬送波測位の結果が示す位置」と示す場合がある。
【００２７】
ここで、本実施形態に係る決定対象とは、位置を決定する対象の装置（または、システム）である。本実施形態に係る決定対象としては、例えば、スマートフォンや携帯電話のような通信装置、ウェアラブル装置、自動車や自動二輪車などの移動体、ＰＣ（Personal  Computer）などのコンピュータ、タブレット型の装置など、位置を決定する対象となりうる任意の装置（または、システム）が挙げられる。
【００２８】
また、本実施形態に係る位置は、例えば、緯度および経度で表される。
【００２９】
より具体的には、本実施形態に係る情報処理装置は、決定対象それぞれから、コード測位の結果を示す第１の位置情報と、他の決定対象との搬送波測位の結果を示す第２の位置情報とを取得する。
【００３０】
ここで、決定対象それぞれでは、例えば図１のＡを参照して示したようなコード測位によって自己の位置を特定し、特定された位置を示すデータを、第１の位置情報とする。決定対象では、加速度センサなどの慣性センサによって、コード測位の測位精度を高めることも可能である。
【００３１】
また、決定対象それぞれでは、例えば図１のＢを参照して示したように、他の決定対象との間で搬送波測位を行い、他の決定対象との搬送波測位の結果を示すデータを、第２の位置情報とする。ここで、他の決定対象の位置は、図１のＢを参照した基地局２０のように既知でなくてよい。そのため、本実施形態に係る情報処理方法が用いられる場合には、ＶＲＳに係るサービスを利用する必要はない。また、決定対象では、加速度センサなどの慣性センサによって、搬送波測位の測位精度を高めることも可能である。
【００３２】
決定対象が、本実施形態に係る情報処理装置の外部装置である場合には、本実施形態に係る情報処理装置は、通信部（後述する）または接続されている外部の通信デバイスを介して、外部装置である決定対象と通信を行うことによって、第１の位置情報と第２の位置情報とを取得する。また、決定対象が、本実施形態に係る情報処理装置である場合には、本実施形態に係る情報処理装置は、本実施形態に係る情報処理装置において測位を行うことによって、第１の位置情報と第２の位置情報とを取得する。
【００３３】
そして、本実施形態に係る情報処理装置は、取得された第１の位置情報と第２の位置情報とに基づいて、決定対象それぞれの位置を決定する。
【００３４】
本実施形態に係る情報処理装置は、決定対象間の相対位置関係が保たれ、かつ、決定対象それぞれにおけるコード測位の結果が示す位置（搬送波の変調に基づく位置）と決定される位置との誤差が最小となるように、決定対象それぞれの位置を決定する。
【００３５】
図２は、本実施形態に係る情報処理方法を説明するための説明図である。図２は、決定対象１〜決定対象７という７つの決定対象が存在する場合における、本実施形態に係る情報処理方法に係る決定処理の概要を示している。図２では、第１の位置情報に基づき特定される決定対象それぞれの位置を「コード測位による位置」と示している。また、図２では、第２の位置情報に基づき特定される決定対象それぞれの位置を「搬送波測位による位置」と示している。以下では、決定対象それぞれにおけるコード測位による位置を「絶対位置」と示し、決定対象それぞれにおける搬送波測位による位置を「相対位置」と示す場合がある。
【００３６】
本実施形態に係る情報処理装置は、決定対象それぞれから取得される第２の位置情報に基づいて、図２において「搬送波測位ネットワーク」と示しているように、決定対象間の相対位置関係を示すネットワークを生成する。生成されたネットワークにおける決定対象それぞれの位置が、決定対象それぞれにおける相対位置に該当する。
【００３７】
また、決定対象間の相対位置関係を示すネットワークにおいて、少なくとも１つの決定対象の相対位置が一意的に定まらない場合には、本実施形態に係る情報処理装置は、生成されたネットワークを補正する。
【００３８】
本実施形態に係る決定処理におけるネットワークの生成に係る処理の一例については、後述する。
【００３９】
上述したように、コード測位と搬送波測位とは測位の精度が異なる。よって、図２において「絶対位置と相対位置との誤差」と示しているように、決定対象それぞれの絶対位置と相対位置とには、誤差が生じうる。
【００４０】
本実施形態に係る情報処理装置は、図２に示す搬送波測位ネットワークのような、第２の位置情報に基づき生成されたネットワーク（または、補正されたネットワーク）を維持した状態でネットワーク全体の相対位置を補正する。ここで、ネットワークを維持した状態でのネットワーク全体の相対位置の補正は、ネットワーク全体の相対位置の調整と言い換えることも可能である。
【００４１】
そして、本実施形態に係る情報処理装置は、補正された決定対象それぞれにおける相対位置を、決定対象それぞれの位置として決定する。本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、決定対象それぞれにおいて、相対位置（ネットワークにおける決定対象それぞれの位置）と絶対位置（搬送波の変調に基づく位置）との誤差が最小となるように、決定対象それぞれの位置を補正することによって、決定対象それぞれの位置を決定する。
【００４２】
ここで、図２に示す搬送波測位ネットワークのような、生成したネットワーク（または、補正されたネットワーク）が維持されることによって、搬送波測位の結果に基づく決定対象間の相対位置関係が保たれる。よって、生成したネットワーク（または、補正されたネットワーク）が維持されることによって、コード測位の結果よりも高精度な搬送波測位の結果が、決定対象それぞれの位置の決定に活かされる。
【００４３】
また、相対位置と絶対位置との誤差が最小となるように決定対象それぞれの位置が補正されることによって、決定される決定対象それぞれの位置の精度は、数［ｍ］〜数十［ｍ］程の誤差が生じるコード測位の結果よりも、高くなる。
【００４４】
よって、上記のように“生成したネットワーク（または、補正されたネットワーク）を維持した状態でネットワーク全体の相対位置を補正し、補正された決定対象それぞれにおける相対位置を、決定対象それぞれの位置として決定すること”によって、本実施形態に係る情報処理装置は、図１のＡに示すように既存のコード測位が用いられる場合よりも、より高精度に決定対象それぞれの位置を決定することができる。
【００４５】
したがって、本実施形態に係る情報処理装置は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理として、上記決定処理を行うことによって、複数の位置の決定対象それぞれから取得される、搬送波を利用した測位結果に基づいて、決定対象それぞれの位置の決定精度を向上させることができる。
【００４６】
また、上述したように、本実施形態に係る情報処理方法が用いられる場合には、各決定対象においてＶＲＳに係るサービスを利用する必要はない。よって、本実施形態に係る情報処理方法に係る決定処理が行われる場合には、既存の搬送波測位が用いられる場合よりも、決定対象それぞれの位置の決定に係るコストを低減することができうる。
【００４７】
［３］本実施形態に係る情報処理方法に係る処理
次に、上述した本実施形態に係る情報処理方法に係る処理について、より具体的に説明する。
【００４８】
（１）決定処理
本実施形態に係る情報処理装置は、決定対象それぞれから取得される第１の位置情報と第２の位置情報とに基づいて、決定対象それぞれの位置を決定する。本実施形態に係る情報処理装置は、決定対象間の相対位置関係が保たれ、かつ、決定対象それぞれにおけるコード測位による位置と決定される位置との誤差が最小となるように、決定対象それぞれの位置を決定する。
【００４９】
ここで、本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、決定対象それぞれから取得される、第１の位置情報が示すコード測位の結果と第２の位置情報が示す搬送波測位の結果との一方または双方の変化が検出されるごとに、決定処理を行う。つまり、本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、決定対象の移動が検出されるごとに、決定処理を行う。
【００５０】
本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、決定対象それぞれについて、“直近に取得された過去の第１の位置情報と新たに取得された第１の位置情報とを比較する比較処理”と、“直近に取得された過去の第２の位置情報と新たに取得された第２の位置情報とを比較する比較処理”との一方または双方を行うことによって、決定対象の移動を検出する。上記比較処理としては、例えば、“測位の結果の差分（例えば、位置間の距離）と設定されている閾値とを比較することによって、決定対象の移動を検出する処理”が、挙げられる。ここで、上記閾値の値の設定の仕方によって、いずれかの決定対象がわずかに移動することにより決定処理が行われることを抑制することが可能である。よって、上記閾値の値の設定の仕方によって、ロバスト性を向上させることができる。
【００５１】
なお、本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、定期的、非定期的など、所定のタイミングで決定処理を行うことも可能である。
【００５２】
より具体的には、本実施形態に係る情報処理装置は、例えば下記の（１−１）の処理、および（１−２）の処理を行うことによって、決定対象それぞれの位置を決定する。
【００５３】
（１−１）ネットワークの生成に係る処理
本実施形態に係る情報処理装置は、決定対象それぞれから取得される第２の位置情報に基づいて、決定対象間の相対位置関係を示すネットワークを生成する。
【００５４】
ここで、第２の位置情報は他の決定対象との相対位置を示すので、決定対象それぞれから取得された第２の位置情報によって、例えば図２に示す搬送波測位ネットワークのような、決定対象間の相対位置関係が表されたネットワークを生成することが可能である。
【００５５】
なお、決定対象それぞれから取得された第２の位置情報は、決定対象それぞれにおける搬送波測位の結果を示しているので、第２の位置情報に基づいてネットワークを生成した結果、相対位置が一意的に定まらない決定対象が存在することが起こりうる。上記のように、相対位置が一意的に定まらない決定対象が存在する場合には、本実施形態に係る情報処理装置は、生成したネットワークを補正する。
【００５６】
具体的には、本実施形態に係る情報処理装置は、第２の位置情報に対応する相対位置の測位精度の指標値（搬送波の位相に基づく位置の測位精度の指標値）に基づいて、生成したネットワークを補正する。
【００５７】
ここで、本実施形態に係る相対位置の測位精度の指標値としては、例えば、搬送波測位における精度低下率ＤＯＰ（Dilution  Of  Precision）の和が、挙げられる。搬送波測位における精度低下率ＤＯＰは、例えば、決定対象それぞれにおいて測位精度の低下率を数値で表すことが可能な任意の方法によって求められる。本実施形態に係る情報処理装置は、第１の位置情報、および第２の位置情報と併せて、搬送波測位における精度低下率ＤＯＰを示す情報を、決定対象それぞれから取得する。
【００５８】
図３は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を説明するための説明図である。図３では、一の決定対象と他の決定対象との相対位置関係をベクトルで示している。以下では、一の決定対象の位置を起点とし他の決定対象の位置を終点とする、一の決定対象と他の決定対象との相対位置関係を示すベクトルを「相対ベクトル」と示す。
【００５９】
図３のＡは、決定対象１〜決定対象３という３つの決定対象が存在する場合において、決定対象１の相対位置が一意的に定まらないネットワークの一例を示している。決定対象１の相対位置が一意的に定まらない場合には、決定対象１の相対位置に誤差ｄｘ、ｄｙが存在している。ここで、誤差ｄｘは、平面上の一の方向の誤差であり、誤差ｄｙは、平面上の、当該一の方向と直交する方向の誤差である。
【００６０】
なお、本実施形態に係る誤差は、三次元空間の誤差として表されていてもよい。以下では、本実施形態に係る誤差が二次元平面の誤差である場合を例に挙げるが、本実施形態に係る情報処理装置は、本実施形態に係る誤差が三次元空間の誤差である場合においても、二次元平面の誤差である場合と同様に、決定対象それぞれの位置を決定することが可能である。
【００６１】
また、図３のＢは、図３のＡに示すネットワークが補正されたネットワークの一例を示している。そして、図３のＣは、決定対象１〜決定対象３それぞれにおける搬送波測位における精度低下率ＤＯＰの一例を示している。ここで、搬送波測位における精度低下率ＤＯＰは、例えば、値が大きくなる程、精度が低いことを示す。
【００６２】
図３のＡのように、決定対象１の相対位置が一意的に定まらない場合には、本実施形態に係る情報処理装置は、相対位置の測位精度の指標値として、搬送波測位における精度低下率ＤＯＰの和を算出する。図３のＣに示す搬送波測位における精度低下率ＤＯＰより、相対位置の測位精度の指標値は、下記のように算出される。
・決定対象１から決定対象２への相対ベクトルにおける相対位置の測位精度の指標値＝５（＝２＋３）
・決定対象２から決定対象３への相対ベクトルにおける相対位置の測位精度の指標値＝９（＝３＋６）
・決定対象１から決定対象２への相対ベクトルにおける相対位置の測位精度の指標値＝８（＝６＋２）
【００６３】
相対位置の測位精度の指標値が算出されると、本実施形態に係る情報処理装置は、算出された相対位置の測位精度の指標値を比較する。ここで、算出された相対位置の測位精度の指標値のうち、決定対象１から決定対象２への相対ベクトルにおける相対位置の測位精度の指標値が、最も小さい。よって、本実施形態に係る情報処理装置は、決定対象１から決定対象２への相対ベクトルにおける決定対象１の位置を代表位置として決定し、例えば図３のＢに示すように、代表位置を基準として生成したネットワークを補正する。
【００６４】
ここで、上記のような代表位置を決定して補正する方法は、例えば、誤差ｄｘ、ｄｙが、要求精度に対して十分に小さい場合に有効であると考えられる。ここで、本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、誤差ｄｘ、ｄｙと、設定されている閾値とを用いた閾値処理によって、要求精度に対して十分に小さいか否かを判定する。
【００６５】
なお、本実施形態に係る生成したネットワークを補正する方法は、上記に示す例に限られない。
【００６６】
例えば、本実施形態に係る情報処理装置は、測位精度を考慮した上で、最小二乗法などによって誤差が小さくなるように決定対象それぞれの位置を決定して、生成したネットワークを補正してもよい。ここで、本実施形態に係る情報処理装置は、搬送波測位における精度低下率ＤＯＰなどの相対位置の測位精度の指標値に基づいて、より精度が高い決定対象の位置を重み付けをして、決定対象それぞれの位置を決定する。
【００６７】
また、本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、搬送波測位における精度低下率ＤＯＰなどの相対位置の測位精度の指標値に基づいて誤差を按分して、決定対象それぞれの位置を決定して、生成したネットワークを補正することも可能である。
【００６８】
図３のＡの場合を例に挙げると、本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、誤差（ｄｘ、ｄｙ）を、各相対ベクトルにおける相対位置の測位精度の指標値で按分し、誤差が“０”となるように、決定対象１〜決定対象３それぞれの位置を決定する。誤差の按分の例としては、例えば、誤差（ｄｘ、ｄｙ）を３つの相対ベクトルが下記のように按分することが挙げられる。
・決定対象１から決定対象２への相対ベクトル：誤差（ｄｘ、ｄｙ）を、５／（５＋９＋８）分按分する。
・決定対象２から決定対象３への相対ベクトル：誤差（ｄｘ、ｄｙ）を、９／（５＋９＋８）分按分する。
・決定対象１から決定対象２への相対ベクトル：誤差（ｄｘ、ｄｙ）を、８/（５＋９＋８）分按分する。
【００６９】
本実施形態に係る情報処理装置は、例えば上記のように、決定対象それぞれから取得される第２の位置情報に基づいて、決定対象間の相対位置関係を示すネットワークを生成し、または、生成したネットワークを補正する。以下では、生成されたネットワーク、または、補正されたネットワークを、総称して「ネットワーク」と示す場合がある。
【００７０】
（１−２）決定対象それぞれの位置の決定に係る処理
上記のように、ネットワークが生成される、または、生成されたネットワークが補正されると、本実施形態に係る情報処理装置は、決定対象それぞれの位置を決定する。
【００７１】
本実施形態に係る情報処理装置は、ネットワークを維持した状態で、決定対象それぞれの位置を決定する。上記のようにネットワークが維持されることによって、決定対象間の相対位置関係は保たれることとなる。
【００７２】
より具体的には、本実施形態に係る情報処理装置は、決定対象それぞれにおいて、ネットワークにおける決定対象それぞれの位置（決定対象それぞれにおける搬送波測位による位置）とコード測位による位置（搬送波の変調に基づく位置）との誤差が最小となるように、決定対象それぞれの位置を決定する。
【００７３】
ここで、本実施形態に係るネットワークにおける決定対象それぞれの位置は、複数の決定対象のうちの一の決定対象の位置が、基準位置として設定されることにより定まる。
【００７４】
本実施形態に係る上記一の決定対象としては、予め設定されている決定対象が挙げられる。また、本実施形態に係る基準位置としては、予め設定されている位置が挙げられる。
【００７５】
予め設定されている決定対象としては、例えば、ＶＲＳサービスを利用している決定対象が挙げられ、予め設定されている位置としては、例えば、ＶＲＳにより得られた高精度の位置が挙げられる。
【００７６】
また、予め設定されている決定対象、および予め設定されている位置は、例えば、任意に設定された固定の決定対象、位置であってもよいし、ユーザ操作などによって変更可能であってもよい。
【００７７】
なお、本実施形態に係る基準位置の設定方法は、上記に示す例に限られない。
【００７８】
例えば、本実施形態に係る情報処理装置は、第１の位置情報それぞれにおけるコード測位の測位精度の指標値（搬送波の変調に基づく位置の測位精度の指標値）に基づいて、基準位置を設定することも可能である。
【００７９】
具体的には、本実施形態に係る情報処理装置は、コード測位の測位精度の指標値に基づいて、複数の決定対象のうちの一の決定対象を設定し、設定された一の決定対象に対応する第１の位置情報が示す位置（コード測位の結果が示す位置）が、基準位置として設定される。
【００８０】
ここで、本実施形態に係るコード測位の測位精度の指標値としては、例えば、コード測位における精度低下率ＤＯＰが、挙げられる。コード測位における精度低下率ＤＯＰは、例えば、決定対象それぞれにおいて測位精度の低下率を数値で表すことが可能な任意の方法によって求められる。本実施形態に係る情報処理装置は、第１の位置情報、および第２の位置情報と併せて、コード測位における精度低下率ＤＯＰを示す情報を、決定対象それぞれから取得する。
【００８１】
本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、コード測位における精度低下率ＤＯＰが最も低い決定対象など、コード測位の測位精度の指標値に基づいて特定される測位精度が最も高い決定対象を、上記一の決定対象として設定する。そして、本実施形態に係る情報処理装置は、設定された一の決定対象に対応する第１の位置情報が示す位置を、基準位置として設定する。
【００８２】
上記のように一の決定対象に対応する基準位置が設定されることによって、ネットワークにおける決定対象それぞれの位置が一意に特定される。
【００８３】
ネットワークにおける決定対象それぞれの位置が一意に特定されると、本実施形態に係る情報処理装置は、ネットワークにおける決定対象それぞれの位置とコード測位による位置との誤差が最小となる、決定対象それぞれの位置を求める。
【００８４】
本実施形態に係る情報処理装置は、例えば最小二乗法などを行うことによって、上記誤差が最小となる、決定対象それぞれの位置を求める。
【００８５】
また、本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、測位精度による重み付け最小二乗法など、決定対象それぞれの測位精度によって重み付けを行った上で、決定対象それぞれの位置を求めることも可能である。
【００８６】
測位精度による重み付けは、例えば、１または２以上の測位精度に係る情報に基づいて行われる。本実施形態に係る測位精度に係る情報としては、例えば、コード測位における精度低下率ＤＯＰを示す情報、搬送波測位における精度低下率ＤＯＰを示す情報、衛星の仰角を示す情報のうちの１または２以上などが挙げられる。
【００８７】
また、例えば、基準位置がＶＲＳにより得られた高精度の位置である場合には、基準位置に対応する決定対象の重みを、他の決定対象よりも重くしてもよい。また、複数の決定対象に、加速度センサなどの慣性センサによってコード測位または搬送波測位の測位精度を高めている決定対象が含まれている場合には、測位精度を高めている決定対象の重みを、測位精度を高めていない他の決定対象よりも重くしてもよい。
【００８８】
本実施形態に係る情報処理装置は、例えば上記のように、ネットワークにおける決定対象それぞれの位置とコード測位による位置との誤差が最小となるように、決定対象それぞれの位置を決定する。
【００８９】
本実施形態に係る情報処理装置は、決定処理において、例えば上記（１−１）の処理、および上記（１−２）の処理を行うことによって、決定対象それぞれの位置を決定する。
【００９０】
ここで、上記（１−２）の処理のように誤差が最小となるように決定対象それぞれの位置を決定することによって、決定される決定対象それぞれの位置の精度は、数［ｍ］〜数十［ｍ］程の誤差が生じるコード測位の結果よりも、高くなる。また、決定対象の数が増える程、誤差をより小さくすることができる可能性が高まるので、決定される決定対象それぞれの位置の精度は、決定対象の数が増える程、向上しうる。
【００９１】
よって、本実施形態に係る情報処理装置は、図１のＡに示すように既存のコード測位が用いられる場合よりも、より高精度に決定対象それぞれの位置を決定することができる。
【００９２】
したがって、本実施形態に係る情報処理装置は、上記決定処理を行うことによって、複数の位置の決定対象それぞれから取得される、搬送波を利用した測位結果に基づいて、決定対象それぞれの位置の決定精度を向上させることができる。
【００９３】
また、上述したように、本実施形態に係る情報処理方法が用いられる場合には、各決定対象においてＶＲＳに係るサービスを利用する必要はない。よって、決定処理が行われる場合には、既存の搬送波測位が用いられる場合よりも、決定対象それぞれの位置の決定に係るコストを低減することができうる。
【００９４】
なお、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理は、上記（１）の処理（決定処理）に限られない。例えば、本実施形態に係る情報処理装置は、下記の（２）に示すように、決定された決定対象の位置に関する通知を制御する処理（通知制御処理）を、さらに行うことも可能である。
【００９５】
（２）通知制御処理
本実施形態に係る情報処理装置は、上記（１）の処理（決定処理）において決定された決定対象の位置に関する通知を制御する。
【００９６】
通知制御処理の例としては、例えば下記の（２−１）〜（２−４）に示す例が挙げられる。
【００９７】
（２−１）通知制御処理の第１の例
本実施形態に係る情報処理装置は、決定された決定対象の位置を通知させる。
【００９８】
本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、通知を制御する制御命令と決定された位置を示す情報とを含む通知制御情報を、通信部（後述する）などを介して、決定された位置に対応する決定対象それぞれに送信する。
【００９９】
上記通知制御情報を取得した決定対象は、制御命令に基づき処理を行い、決定された位置を示す情報が示す位置（以下、「決定された位置」と示す。）を、決定対象のユーザに対して通知する。決定対象は、例えば、“決定された位置を、表示画面に表示させることなどによる視覚的な通知方法”、“決定された位置を示す音声をスピーカなどの音声出力デバイスから出力させることによる聴覚的な通知方法”、あるいは、これらを組み合わせた通知方法など、決定された位置を通知することが可能な、任意の方法によって、決定された位置を決定対象のユーザに対して通知する。
【０１００】
また、上記通知制御情報を取得した決定対象それぞれにおいて、取得された決定された位置を示す情報は、例えば、位置を表示画面に表示させるアプリケーションなど、位置を利用した処理を行う様々なアプリケーションにおける処理に用いられてもよい。
【０１０１】
（２−２）通知制御処理の第２の例
本実施形態に係る情報処理装置は、“コード測位の結果が示す位置（搬送波の変調に基づく位置）と、上記（１）の処理（決定処理）において決定された決定対象の位置との誤差”を、決定対象それぞれに対して通知させる。以下では、コード測位の結果が示す位置と上記（１）の処理（決定処理）において決定された決定対象の位置との誤差を、「決定された位置に基づく誤差」と示す場合がある。
【０１０２】
本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、通知を制御する制御命令と、決定された位置に基づく誤差を示す情報とを含む通知制御情報を、通信部（後述する）などを介して、決定された位置に対応する決定対象それぞれに送信する。
【０１０３】
上記通知制御情報を取得した決定対象は、制御命令に基づき処理を行い、決定された位置に基づく誤差を、決定対象のユーザに対して通知する。決定対象は、例えば、“決定された位置に基づく誤差を、表示画面に表示させることなどによる視覚的な通知方法”、“決定された位置に基づく誤差を示す音声をスピーカなどの音声出力デバイスから出力させることによる聴覚的な通知方法”、あるいは、これらを組み合わせた通知方法など、決定された位置に基づく誤差を通知することが可能な、任意の方法によって、決定された位置に基づく誤差を決定対象のユーザに対して通知する。
【０１０４】
また、上記通知制御情報を取得した決定対象それぞれにおいて、取得された決定された位置に基づく誤差を示す情報は、例えば、“決定された位置に基づく誤差によってコード測位の結果を補正して、補正した位置を表示画面に表示させるアプリケーション”など、決定された位置に基づく誤差を利用した処理を行う様々なアプリケーションにおける処理に用いられてもよい。
【０１０５】
（２−３）通知制御処理の第３の例
本実施形態に係る情報処理装置は、決定された決定対象の位置に基づく精度の評価結果を、通知させる。
【０１０６】
ここで、本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、１または２以上の測位精度に係る情報、決定された位置に基づく誤差、および最小二乗法による残差などに基づいて、決定された決定対象の位置に基づく精度を評価する。そして、本実施形態に係る情報処理装置は、通知を制御する制御命令と、評価結果を示す情報とを含む通知制御情報を、通信部（後述する）などを介して、決定された位置に対応する決定対象それぞれに送信する。
【０１０７】
例えば、本実施形態に係る情報処理装置は、コード測位における精度低下率ＤＯＰを示す情報（または、コード測位における精度低下率ＤＯＰを示す情報、および衛星の仰角を示す情報）と、決定された位置に基づく誤差と、最小二乗法による残差とに基づいて、コード測位に関する精度の指標値を求める。本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、コード測位における精度低下率ＤＯＰを、決定された位置に基づく誤差および最小二乗法による残差によって調整することによって、コード測位に関する精度の指標値を求める。なお、コード測位に関する精度の指標値を求める方法は、上記に限られず、コード測位に関する精度を数値化することが可能な任意の方法によって、コード測位に関する精度の指標値を求めてもよい。
【０１０８】
また、例えば、本実施形態に係る情報処理装置は、搬送波測位における精度低下率ＤＯＰを示す情報（または、搬送波測位における精度低下率ＤＯＰを示す情報、および衛星の仰角を示す情報）と、決定された位置に基づく誤差と、最小二乗法による残差とに基づいて、搬送波測位に関する精度の指標値を求める。本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、搬送波測位における精度低下率ＤＯＰを、決定された位置に基づく誤差および最小二乗法による残差によって調整することによって、搬送波測位に関する精度の指標値を求める。なお、搬送波測位に関する精度の指標値を求める方法は、上記に限られず、搬送波測位に関する精度を数値化することが可能な任意の方法によって、搬送波測位に関する精度の指標値を求めてもよい。
【０１０９】
上記のように、コード測位に関する精度の指標値と搬送波測位に関する精度の指標値とがそれぞれ求まると、求められた精度の指標値と、決定対象における実際の測位の精度の指標値とを評価し、評価結果を、決定された決定対象の位置に基づく精度の評価結果とする。
【０１１０】
例えば、本実施形態に係る情報処理装置は、求められたコード測位に関する精度の指標値と、コード測位における精度低下率ＤＯＰとの誤差を、１または２以上の閾値を用いた閾値処理によって評価することによって、評価結果を得る。また、本実施形態に係る情報処理装置は、求められた搬送波測位に関する精度の指標値と、搬送波測位における精度低下率ＤＯＰとの誤差を、１または２以上の閾値を用いた閾値処理によって評価することによって、評価結果を得る。
【０１１１】
閾値処理による評価の評価結果としては、例えば、閾値処理の結果に対応する定量的な評価結果と、閾値処理の結果に対応する定性的な評価結果との一方または双方が挙げられる。ここで、定量的な評価結果としては、例えば、精度を示す数値が挙げられる。また、定性的な評価結果としては、例えば、“◎”（とても良い）、“〇”（普通）、“△”（やや悪い）、“×”（非測位）などの、精度が感覚的に表される指標が挙げられる。
【０１１２】
本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、“閾値処理の結果と定量的な評価結果が対応付けられているテーブル”、“閾値処理の結果と定性的な評価結果が対応付けられているテーブル”、あるいは、“閾値処理の結果、定量的な評価結果、および定性的な評価結果が対応付けられているテーブル”を参照することによって、閾値処理の結果に対応する定性的な評価結果との一方または双方を得る。
【０１１３】
上記通知制御情報を取得した決定対象は、制御命令に基づき処理を行い、決定された決定対象の位置に基づく精度の評価結果を、決定対象のユーザに対して通知する。決定対象は、例えば、“決定された決定対象の位置に基づく精度の評価結果を、表示画面に表示させることなどによる視覚的な通知方法”、“決定された決定対象の位置に基づく精度の評価結果を示す音声をスピーカなどの音声出力デバイスから出力させることによる聴覚的な通知方法”、あるいは、これらを組み合わせた通知方法など、決定された決定対象の位置に基づく精度の評価結果を通知することが可能な、任意の方法によって、決定された決定対象の位置に基づく精度の評価結果を決定対象のユーザに対して通知する。
【０１１４】
一例を挙げると、決定された決定対象の位置に基づく精度の評価結果が、定量的な評価結果である場合には、決定対象は、例えば、表示画面に「精度ｘ（ｘは、数値）［ｍ］以内」などを表示させる。また、決定された決定対象の位置に基づく精度の評価結果が、定性的な評価結果である場合には、決定対象は、例えば、表示画面に、「適合」（例えば定性的な評価結果が◎または○である場合）、「準適合」（例えば定性的な評価結果が△である場合）、または、「不適合」（例えば定性的な評価結果が×である場合）などを、表示させる。
【０１１５】
また、上記通知制御情報を取得した決定対象それぞれにおいて、取得された評価結果を示す情報は、例えば、評価結果を示す情報が示す評価結果を利用した処理を行う様々なアプリケーションにおける処理に、用いられてもよい。
【０１１６】
（２−４）通知制御処理の第４の例
本実施形態に係る情報処理装置は、上記（２−１）に示す第１の例に係る処理〜上記（２−３）に示す第３の例に係る処理のうちの、２以上の処理を組み合わせた処理を行うことも可能である。
【０１１７】
本実施形態に係る情報処理装置は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理として、例えば、“上記（１）の処理（決定処理）”、または、“上記（１）の処理（決定処理）、および上記（２）の処理（通知制御処理）”を行う。
【０１１８】
なお、“上記（１）の処理（決定処理）”と、“上記（１）の処理（決定処理）、および上記（２）の処理（通知制御処理）”とのそれぞれは、便宜上、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を切り分けたものである。よって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理は、例えば、“上記（１）の処理（決定処理）、および上記（２）の処理（通知制御処理）”を、１つの処理と捉えることが可能である。また、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理は、例えば、“上記（１）の処理（決定処理）”と、“上記（１）の処理（決定処理）、および上記（２）の処理（通知制御処理）”とのそれぞれを、（任意の切り分け方によって）２以上の処理と捉えることも可能である。
【０１１９】
（本実施形態に係る情報処理装置）
次に、上述した本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行うことが可能な本実施形態に係る情報処理装置の構成の一例について、説明する。
【０１２０】
図４は、本実施形態に係る情報処理装置１００の構成の一例を示すブロック図である。情報処理装置１００は、例えば、通信部１０２と、制御部１０４とを備える。
【０１２１】
また、情報処理装置１００は、例えば、ＲＯＭ（Read  Only  Memory。図示せず）や、ＲＡＭ（Random  Access  Memory。図示せず）、記憶部（図示せず）、ユーザが操作可能な操作部（図示せず）、様々な画面を表示画面に表示する表示部（図示せず）などを備えていてもよい。情報処理装置１００は、例えば、データの伝送路としてのバスにより上記各構成要素間を接続する。
【０１２２】
ＲＯＭ（図示せず）は、制御部１０４が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データを記憶する。ＲＡＭ（図示せず）は、制御部１０４により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。
【０１２３】
記憶部（図示せず）は、情報処理装置１００が備える記憶手段であり、例えば、閾値処理の結果と定量的な評価結果が対応付けられているテーブルなどの本実施形態に係る情報処理方法に係るデータや、各種アプリケーションなど様々なデータを記憶する。ここで、記憶部（図示せず）としては、例えば、ハードディスク（Hard  Disk）などの磁気記録媒体や、フラッシュメモリ（flash  memory）などの不揮発性メモリ（nonvolatile  memory）などが挙げられる。また、記憶部（図示せず）は、情報処理装置１００から着脱可能であってもよい。
【０１２４】
操作部（図示せず）としては、後述する操作入力デバイスが挙げられる。また、表示部（図示せず）としては、後述する表示デバイスが挙げられる。
【０１２５】
［情報処理装置１００のハードウェア構成例］
図５は、本実施形態に係る情報処理装置１００のハードウェア構成の一例を示す説明図である。図５は、情報処理装置１００が、決定対象に含まれる場合におけるハードウェア構成の一例を示している。
【０１２６】
情報処理装置１００は、例えば、ＭＰＵ１５０と、ＲＯＭ１５２と、ＲＡＭ１５４と、記録媒体１５６と、入出力インタフェース１５８と、操作入力デバイス１６０と、表示デバイス１６２と、通信インタフェース１６４と、ＧＮＳＳデバイス１６６とを備える。また、情報処理装置１００は、例えば、データの伝送路としてのバス１６８で各構成要素間を接続する。
【０１２７】
ＭＰＵ１５０は、例えば、ＭＰＵなどの演算回路で構成される、１または２以上のプロセッサや、各種処理回路などで構成され、情報処理装置１００全体を制御する制御部１０４として機能する。また、ＭＰＵ１５０は、情報処理装置１００において、例えば、後述する処理部１１０の役目を果たす。なお、処理部１１０は、処理部１１０の処理を実現可能な専用の（または汎用の）回路（例えば、ＭＰＵ１５０とは別体のプロセッサなど）で構成されていてもよい。
【０１２８】
ＲＯＭ１５２は、ＭＰＵ１５０が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データなどを記憶する。ＲＡＭ１５４は、例えば、ＭＰＵ１５０により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。
【０１２９】
記録媒体１５６は、記憶部（図示せず）として機能し、例えば、閾値処理の結果と定量的な評価結果が対応付けられているテーブルなどの本実施形態に係る情報処理方法に係るデータや、各種アプリケーションなど様々なデータを記憶する。ここで、記録媒体１５６としては、例えば、ハードディスクなどの磁気記録媒体や、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリが挙げられる。また、記録媒体１５６は、情報処理装置１００から着脱可能であってもよい。
【０１３０】
入出力インタフェース１５８は、例えば、操作入力デバイス１６０や、表示デバイス１６２を接続する。操作入力デバイス１６０は、操作部（図示せず）として機能し、また、表示デバイス１６２は、表示部（図示せず）として機能する。ここで、入出力インタフェース１５８としては、例えば、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）端子や、ＤＶＩ（Digital  Visual  Interface）端子、ＨＤＭＩ（High-Definition  Multimedia  Interface）（登録商標）端子、各種処理回路などが挙げられる。
【０１３１】
また、操作入力デバイス１６０は、例えば、情報処理装置１００上に備えられ、情報処理装置１００の内部で入出力インタフェース１５８と接続される。操作入力デバイス１６０としては、例えば、ボタンや、方向キー、ジョグダイヤルなどの回転型セレクタ、あるいは、これらの組み合わせなどが挙げられる。
【０１３２】
また、表示デバイス１６２は、例えば、情報処理装置１００上に備えられ、情報処理装置１００の内部で入出力インタフェース１５８と接続される。表示デバイス１６２としては、例えば、液晶ディスプレイ（Liquid  Crystal  Display）や有機ＥＬディスプレイ（Organic  Electro-Luminescence  Display。または、ＯＬＥＤディスプレイ（Organic  Light  Emitting  Diode  Display）ともよばれる。）などが挙げられる。
【０１３３】
なお、入出力インタフェース１５８が、情報処理装置１００の外部の操作入力デバイス（例えば、キーボードやマウスなど）や外部の表示デバイスなどの、外部デバイスと接続することも可能であることは、言うまでもない。また、表示デバイス１６２は、例えばタッチパネルなど、表示とユーザ操作とが可能なデバイスであってもよい。
【０１３４】
通信インタフェース１６４は、情報処理装置１００が備える通信手段であり、ネットワークを介して（あるいは、直接的に）、例えば、決定対象である装置や、サーバなどの外部装置と、無線または有線で通信を行うための通信部１０２として機能する。ここで、通信インタフェース１６４としては、例えば、通信アンテナおよびＲＦ（Radio  Frequency）回路（無線通信）や、ＩＥＥＥ８０２．１５．１ポートおよび送受信回路（無線通信）、ＩＥＥＥ８０２．１１ポートおよび送受信回路（無線通信）、あるいはＬＡＮ（Local  Area  Network）端子および送受信回路（有線通信）などが挙げられる。
【０１３５】
ＧＮＳＳデバイス１６６は、情報処理装置１００が備える測位手段である。ＧＮＳＳデバイス１６６では、例えば図１のＡを参照して示したようなコード測位が行われることによって、自己の位置（上述した絶対位置に対応する。）が特定される。また、ＧＮＳＳデバイス１６６では、例えば図１のＢを参照して示したような他の決定対象との間での搬送波測位が行われることによって、他の決定対象との相対的な位置（上述した相対位置に対応する。）が特定される。なお、コード測位に係る処理と搬送波測位に係る処理とは、ＭＰＵ１５０と連携して行われてもよい。
【０１３６】
情報処理装置１００は、例えば図５に示す構成によって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行う。なお、本実施形態に係る情報処理装置１００のハードウェア構成は、図５に示す構成に限られない。
【０１３７】
例えば、接続されている外部の通信デバイスを介して外部装置などと通信を行う場合には、情報処理装置１００は、通信インタフェース１６４を備えていなくてもよい。また、通信インタフェース１６４は、複数の通信方式によって、１または２以上の外部装置などと通信を行うことが可能な構成であってもよい。
【０１３８】
また、例えば、決定処理において複数の外部の装置の位置のみを決定する場合などの情報処理装置１００が決定対象ではない場合、または、接続されている外部のＧＮＳＳデバイスを用いて測位が行われる場合には、情報処理装置１００は、ＧＮＳＳデバイス１６６を備えていなくてもよい。
【０１３９】
また、情報処理装置１００は、例えば、加速度センサなどの慣性センサをさらに備えていてもよい。慣性センサをさらに備えることによって、情報処理装置１００は、例えば、ＧＮＳＳデバイス１６６（または、接続されている外部のＧＮＳＳデバイス）を用いた測位精度を、向上させることができる。
【０１４０】
また、情報処理装置１００は、例えば、記録媒体１５６や、操作入力デバイス１６０、表示デバイス１６２を備えない構成をとることが可能である。
【０１４１】
また、例えば、図５に示す構成（または変形例に係る構成）の一部または全部は、１、または２以上のＩＣ（Integrated  Circuit）で実現されてもよい。
【０１４２】
再度図４を参照して、情報処理装置１００の構成の一例について説明する。通信部１０２は、情報処理装置１００が備える通信手段であり、ネットワークを介して（あるいは、直接的に）、決定対象である装置や、サーバなどの外部装置などの外部装置と、無線または有線で通信を行う。また、通信部１０２は、例えば制御部１０４により通信が制御される。
【０１４３】
ここで、通信部１０２としては、例えば、通信アンテナおよびＲＦ回路や、ＬＡＮ端子および送受信回路などが挙げられるが、通信部１０２の構成は、上記に限られない。例えば、通信部１０２は、ＵＳＢ端子および送受信回路などの通信を行うことが可能な任意の規格に対応する構成や、ネットワークを介して外部装置と通信可能な任意の構成をとることができる。また、通信部１０２は、複数の通信方式によって、１または２以上の外部装置などと通信を行うことが可能な構成であってもよい。
【０１４４】
制御部１０４は、例えばＭＰＵなどで構成され、情報処理装置１００全体を制御する役目を果たす。また、制御部１０４は、例えば、処理部１１０を備え、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を主導的に行う役目を果たす。
【０１４５】
処理部１１０は、上記（１）の処理（決定処理）を主導的に行う役目を果たし、決定対象それぞれから取得される第１の位置情報と第２の位置情報とに基づいて、決定対象それぞれの位置を決定する。処理部１１０は、例えば、上記（１−１）の処理、および上記（１−２）の処理を行うことによって、決定対象それぞれの位置を決定する。
【０１４６】
また、処理部１１０は、さらに、上記（２）の処理（通知制御処理）を主導的に行う役目を果たしてもよい。上記（２）の処理（通知制御処理）を主導的に行う役目を果たす場合、処理部１１０は、上記（１）の処理（決定処理）により決定された決定対象の位置に関する通知を制御する。処理部１１０は、例えば、上記（２−１）に示す第１の例に係る処理〜上記（２−４）に示す第４の例に係る処理のいずれかの処理を行うことによって、決定された決定対象の位置に関する通知を制御する。
【０１４７】
制御部１０４は、例えば処理部１１０を備えることによって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理（例えば、“上記（１）の処理（決定処理）”、または、“上記（１）の処理（決定処理）、および上記（２）の処理（通知制御処理）”）を主導的に行う。
【０１４８】
情報処理装置１００は、例えば図４に示す構成によって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行う。
【０１４９】
したがって、情報処理装置１００は、例えば図４に示す構成によって、複数の位置の決定対象それぞれから取得される、搬送波を利用した測位結果に基づいて、決定対象それぞれの位置の決定精度を向上させることができる。
【０１５０】
また、例えば図４に示す構成によって、情報処理装置１００は、上述したような本実施形態に係る情報処理方法に係る処理が行われることにより奏される効果を、奏することができる。
【０１５１】
なお、本実施形態に係る情報処理装置の構成は、図４に示す構成に限られない。
【０１５２】
例えば、本実施形態に係る情報処理装置は、図４に示す処理部１１０を、制御部１０４とは個別に備える（例えば、別の処理回路で実現する）ことができる。
【０１５３】
また、上述したように、“上記（１）の処理（決定処理）”と、“上記（１）の処理（決定処理）、および上記（２）の処理（通知制御処理）”とのそれぞれは、便宜上、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を切り分けたものである。よって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を実現するための構成は、図４に示す処理部１１０に限られず、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の切り分け方に応じた構成をとることが可能である。
【０１５４】
また、例えば、通信部１０２と同様の機能、構成を有する外部の通信デバイスを介して外部装置と通信を行う場合には、本実施形態に係る情報処理装置は、通信部１０２を備えていなくてもよい。
【０１５５】
以上、本実施形態として、情報処理装置を挙げて説明したが、本実施形態は、かかる形態に限られない。本実施形態は、例えば、ＰＣ（Personal  Computer）やサーバなどのコンピュータ、タブレット型の装置、携帯電話やスマートフォンなどの通信装置、ユーザの身体に装着して用いられるウェアラブル装置など、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行うことが可能な、様々な機器に適用することができる。また、本実施形態は、例えば、上記のような機器に組み込むことが可能な、処理ＩＣに適用することもできる。
【０１５６】
また、本実施形態に係る情報処理装置は、例えばクラウドコンピューティングなどのように、ネットワークへの接続（または各装置間の通信）を前提とした、複数の装置からなるシステムに適用されてもよい。つまり、上述した本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、複数の装置により本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行う情報処理システムとして実現することも可能である。複数の装置により本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行う情報処理システムの一例としては、例えば、“上記（１）の処理（決定処理）”、または、“上記（１）の処理（決定処理）、および上記（２）の処理（通知制御処理）”が、当該情報処理システムを構成する複数の装置において連携して行われるシステムが、挙げられる。
【０１５７】
（本実施形態に係るプログラム）
コンピュータを、本実施形態に係る情報処理装置として機能させるためのプログラム（例えば、“上記（１）の処理（決定処理）”、または、“上記（１）の処理（決定処理）、および上記（２）の処理（通知制御処理）”など、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を実行することが可能なプログラム）が、コンピュータにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、複数の位置の決定対象それぞれから取得される、搬送波を利用した測位結果に基づいて、決定対象それぞれの位置の決定精度を向上させることができる。
【０１５８】
また、コンピュータを、本実施形態に係る情報処理装置として機能させるためのプログラムが、コンピュータにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、上述した本実施形態に係る情報処理方法に係る処理によって奏される効果を、奏することができる。
【０１５９】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１６０】
例えば、上記では、コンピュータを、本実施形態に係る情報処理装置として機能させるためのプログラム（コンピュータプログラム）が提供されることを示したが、本実施形態は、さらに、上記プログラムを記憶させた記録媒体も併せて提供することができる。
【０１６１】
上述した構成は、本実施形態の一例を示すものであり、当然に、本開示の技術的範囲に属するものである。
【０１６２】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０１６３】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
位置を決定する決定対象それぞれから取得される、搬送波の変調に基づく位置の測位結果を示す第１の位置情報と、搬送波の位相に基づく他の前記決定対象との相対位置の測位結果を示す第２の位置情報とに基づいて、前記決定対象それぞれの位置を決定する処理部を備え、
前記処理部は、前記決定対象間の相対位置関係が保たれ、かつ、前記決定対象それぞれにおける前記搬送波の変調に基づく位置と決定される位置との誤差が最小となるように、前記決定対象それぞれの位置を決定する、情報処理装置。
（２）
前記処理部は、前記決定対象それぞれから取得される前記第２の位置情報に基づいて、決定対象間の相対位置関係を示すネットワークを生成し、
前記決定対象間の相対位置関係は、生成された前記ネットワークが維持されることによって保たれる、（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記第２の位置情報に基づいて前記ネットワークを生成した結果、相対位置が一意的に定まらない前記決定対象が存在する場合、前記処理部は、生成された前記ネットワークを補正し、
前記決定対象間の相対位置関係は、補正された前記ネットワークが維持されることによって保たれる、（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記処理部は、前記第２の位置情報に対応する前記相対位置の測位精度の指標値に基づいて、生成した前記ネットワークを補正する、（３）に記載の情報処理装置。
（５）
前記処理部は、前記決定対象それぞれにおいて、前記ネットワークにおける前記決定対象それぞれの位置と、前記搬送波の変調に基づく位置との誤差が最小となるように、前記決定対象それぞれの位置を決定する、（２）〜（４）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（６）
前記ネットワークにおける前記決定対象それぞれの位置は、複数の前記決定対象のうちの一の前記決定対象の位置が、基準位置として設定されることにより定まる、（５）に記載の情報処理装置。
（７）
前記複数の前記決定対象のうちの一の前記決定対象、および前記基準位置は、予め設定される、（６）に記載の情報処理装置。
（８）
前記複数の前記決定対象のうちの一の前記決定対象は、前記第１の位置情報それぞれにおける前記搬送波の変調に基づく位置の測位精度の指標値に基づいて、設定され、
設定された一の前記決定対象に対応する前記第１の位置情報が示す搬送波の変調に基づく位置が、前記基準位置として設定される、（６）に記載の情報処理装置。
（９）
前記処理部は、決定された前記決定対象の位置に関する通知を制御する、（１）〜（８）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１０）
前記処理部は、決定された前記決定対象の位置を通知させる、（９）に記載の情報処理装置。
（１１）
前記処理部は、前記搬送波の変調に基づく位置と決定された前記決定対象の位置との誤差を通知させる、（９）、または（１０）に記載の情報処理装置。
（１２）
前記処理部は、決定された前記決定対象の位置に基づく精度の評価結果を、通知させる、（９）〜（１１）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１３）
位置を決定する決定対象それぞれから取得される、搬送波の変調に基づく位置の測位結果を示す第１の位置情報と、搬送波の位相に基づく他の前記決定対象との相対位置の測位結果を示す第２の位置情報とに基づいて、前記決定対象それぞれの位置を決定するステップを有し、
前記決定するステップでは、前記決定対象間の相対位置関係が保たれ、かつ、前記決定対象それぞれにおける前記搬送波の変調に基づく位置と決定される位置との誤差が最小となるように、前記決定対象それぞれの位置が決定される、情報処理装置により実行される情報処理方法。
（１４）
位置を決定する決定対象それぞれから取得される、搬送波の変調に基づく位置の測位結果を示す第１の位置情報と、搬送波の位相に基づく他の前記決定対象との相対位置の測位結果を示す第２の位置情報とに基づいて、前記決定対象それぞれの位置を決定する機能を、コンピュータに実現させ、
前記決定する機能は、前記決定対象間の相対位置関係が保たれ、かつ、前記決定対象それぞれにおける前記搬送波の変調に基づく位置と決定される位置との誤差が最小となるように、前記決定対象それぞれの位置を決定する、プログラム。
【符号の説明】
【０１６４】
１０、１００    情報処理装置
２０    基地局
１０２    通信部
１０４    制御部
１１０    処理部
【図１】
2017058307.tif 000003
【図２】
2017058307.tif 000004
【図３】
2017058307.tif 000005
【図４】
2017058307.tif 000006
【図５】
2017058307.tif 000007