【事件の表示】
　上記当事者間の特許第３５４２６１５号発明「複数ロボットの制御装置」の特許無効審判事件について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
　審判費用は、請求人の負担とする。
【理　由】
第１．手続きの経緯
　本件無効審判事件に関する手続の経緯は、以下のとおりである。
　
平成　５年　２月２６日　本件特許出願（特願平５−３８２８８号）
平成１４年　２月　７日　拒絶理由通知
平成１４年　４月１５日　意見書・手続補正書の提出
平成１５年　１月１０日　拒絶理由通知
平成１５年　３月２４日　意見書・手続補正書の提出
平成１５年１２月２６日　拒絶理由通知
平成１６年　３月　３日　手続補正書の提出
平成１６年　３月１９日　特許査定
平成１６年　４月　９日　特許登録（第３５４２６１５号）
平成２２年　７月２１日　無効審判請求（無効２０１０−８００１２６号）
平成２２年１０月　８日　答弁書の提出
平成２３年　１月　６日　口頭審理陳述要領書の提出（請求人、被請求人）
平成２３年　１月２０日　第１回口頭審理
平成２３年　２月２１日　上申書の提出
　
第２．本件発明について
　
　本件発明は、平成１５年３月２４日付け手続補正書によって補正された特許請求の範囲の請求項１、２に記載のとおりのものと認められるところ、同記載は以下のとおりである。
「【請求項１】　複数のロボットを、これらロボットの駆動軸の総数以上の数のドライバーを有するコントローラにより制御する装置であって、
　上記各ドライバーと上記複数のロボットの各駆動軸との対応関係を変更可能に設定する設定手段と、
　上記対応関係の設定に基づいて各ドライバーに対応する駆動軸の属性を示すデータを書き換え可能に記憶する各軸属性記憶部と、
　上記各ドライバーと上記各駆動軸との対応関係に応じてドライバーの処理条件を決定する処理条件決定手段と、
　駆動すべきロボットおよび駆動軸を特定する駆動対象指定と移動位置を特定する移動位置指定とを含む移動命令を示すデータを入力する移動命令入力手段と、
　上記移動命令入力手段により入力されたデータと上記各属性記憶手段から読み出したデータとの照合に基づき、上記移動命令を判別して駆動対象に対応するドライバーを選定する移動命令判別手段と、
　上記移動命令判別手段により選定されたドライバーにつき、上記処理条件決定手段により決定される処理条件と上記移動命令で指定される移動位置とに基づいて処理内容を求め、この処理内容に従ってドライバーを制御する制御手段と
を備えたことを特徴とする複数ロボットの制御装置。
【請求項２】　上記複数のロボットのうちの少なくとも１つのロボットの駆動軸には、当該ロボットに付属する付加軸が含まれており、上記各軸属性記憶部に記憶されるデータおよび上記移動命令入力手段によって入力されるデータには付加軸を示すデータも含まれていることを特徴とする請求項１記載の複数ロボットの制御装置。」
（以下、請求項１に係る発明を「本件発明１」、請求項２に係る発明を「本件発明２」という。）
　
　なお、本件発明１について、請求人が無効審判請求書で用いた構成要件の項分けを示すと以下のとおりである。
Ａ　複数のロボットを、これらロボットの駆動軸の総数以上の数のドライバーを有するコントローラにより制御する装置であって、
Ｂ　上記各ドライバーと上記複数のロボットの各駆動軸との対応関係を変更可能に設定する設定手段と、
Ｃ　上記対応関係の設定に基づいて各ドライバーに対応する駆動軸の属性を示すデータを書き換え可能に記憶する各軸属性記億部と、
Ｄ　上記各ドライバーと上記各駆動軸との対応関係に応じてドライバーの処理条件を決定する処理条件決定手段と、
Ｅ　駆動すべきロボットおよび駆動軸を特定する駆動対象指定と移動位置を特定する移動位置指定とを含む移動命令を示すデータを入力する移動命令入力手段と、
Ｆ　上記移動命令入力手段により入力されたデータと上記各属性記憶手段から読み出したデータとの照合に基づき、上記移動命令を判別して駆動対象に対応するドライバーを選定する移動命令判別手段と、
Ｇ　上記移動命令判別手段により選定されたドライバーにつき、上記処理条件決定手段により決定される処理条件と上記移動命令で指定される移動位置とに基づいて処理内容を求め、この処理内容に従ってドライバーを制御する制御手段とを備えた
Ｈ　ことを特徴とする複数ロボットの制御装置。」
　以下、上記項分けにしたがって、各構成要件を「構成要件Ａ」等という。
　
第３．請求の趣旨及び理由
　
ア．請求人は、特許第３５４２６１５号発明の特許請求の範囲の請求項１に記載された発明についての特許を無効とする、審判費用は被請求人の負担とする、との審決を求めた。
　
イ．請求人の主張する無効理由は、以下の理由１ないし３である。
　
理由１、特許法第３６条第４項違反
　
○分配設定手段に関する記載
　本件特許明細書の発明の詳細な説明において、図２に示される「分配設定手段４１」が構成要件Ｂの「設定手段」に対応するものと考えられるが、これについては、明細書の発明の詳細な説明には、「ドライバーとロボット軸との対応関係の設定手段である分配設定手段４１」(【００１７】)と構成要件Ｂの表現よりも簡単に記載されているのみで、具体的構成例についての説明は一切ない。
　分配設定手段４１の構成、作用または機能に僅かでも関係すると思われる明細書の発明の詳細な説明における上記以外の記載を拾ってみると次の通りである。
「上記各軸属性記憶部４６には、各ドライバーに対応するロボット軸の属性が図３に示すような軸定義フラッグＡＤＦとして記憶されており、これによって前記分配設定手段４１の機能が果たされるようになっている。」(【００１８】。なお【００１９】には軸定義フラッグについての説明がある。)
「このような軸定義フラッグＡＤＦは、準備段階で予め設定され、ドライバーとロボット軸との対応関係が変更された場合は、それに応じて書き換えられる。」(【００２０】)
「ドライバーとロボット軸との対応関係の設定は種々変更可能であり、その対応関係に応じて、上記軸定義フラッグＡＤＦの中に含まれる分配記号が定められる。図５(ａ)〜(ｄ)は、ロボット軸の数などが異なる各種場合につき、各ドライバー(ＤＲ１,ＤＲ２,……)とメインロボット軸(Ｍ１、Ｍ２、……)、サブロボット軸(Ｓ１,Ｓ２,……)との対応関係、ならびに分配記号を例示している。」(【００２５】。【００２６】〜【００２７】に図５(ａ)〜(ｄ)の説明がある。)
「こうして、ドライバーとロボット軸との対応関係の変更に応じ、ドライバー制御時の処理用のデータも、対応関係に適合するように変更される。とくに、対応関係設定の段階で、上記軸定義フラッグＡＤＦの分配記号等を設定しておきさえすれば、ステップＳ１４〜Ｓ１６により自動的に適切なデータが得られる。」(【００４２】)
「【図５】(ａ)〜(ｄ)はロボット軸の数等が異なる各種場合におけるドライバーとロボット軸との対応関係ならびに分配記号を示す説明図である。」(【図面の簡単な説明】)
　
○「対応関係を設定する」とは
　図５(ａ)〜(ｄ)がロボット軸の数などが異なる各種場合について、各ドライバーとメインロボット軸、サブロボット軸との対応関係、ならびに分配記号を例示するものであるから(【００２５】、【図面の簡単な説明】)、各ドライバーと複数のロボット軸との対応関係の一例は、一応、「観念的」なものとして図５(ａ)〜(ｄ)に表わされているといえる。
　一方、分配設定手段４１はコントローラ３に含まれるものである(【００１７】)。コントローラ３が各軸属性記憶部４６、処理条件記憶部４７、ＥＸテーブル記憶部４８等の記憶部を有し、移動命令入力からドライバーの制御までの図８、図９のフローチャートによって表わされる一連の制御を行うものであることを考慮すると、コントローラ３はプロセッサ、メモリ、入、出力機器等を含むコンピュータによって実現されるものであると想像される。仮にそのように考えたとすると、分配設定手段４１も、プロセッサ、メモリ、入、出力機器等の一部によって実現されるものとなる。そして、分配設定手段４１によって設定されるドライバーとロボット軸との対応関係も、「観念的」なものではなく、コンピュータ(コントローラ)による具体的な「設定のための処理」によってコンピュータ内のどこかに「設定」されているものでなければならないし、「設定」されているものであるならば、対応関係を表わす何物か(たとえばデータ)がコンピュータ内の「どこかに」存在しなければならない。
　しかしながら、本件特許明細書の発明の詳細な説明にはコンピュータ(コントローラ)による具体的な「設定のための処理」は記載されていないし、その処理を表わすフローチャート(図８、図９のような)も開示されていない。また、ドライバーとロボット軸との対応関係を例示すると説明されている図５(ａ)〜(ｄ)は、「説明図」であって、メモリ内のデータを示すものであるとの説明はない(【図面の簡単な説明】)。そして本件明細書の発明の詳細な説明には、ドライバーとロボット軸との対応関係がコンピュータ(コントローラ)内の「どこに」、「どのような形態で」、「設定」されているのかについての説明も全くないのである。
　
○「変更可能に設定する設定手段」とは
　コントローラ３は、文字通り、制御するための装置ないしは機器であって実体的に存在するものである。ドライバーとロボット軸との対応関係を設定する「分配設定手段４１」もまたコントローラ３の構成の一部としてコントローラ３内に実在するものでなければならない。
　なるほど、「本発明の一実施例による制御装置の構成を示すブロック図である」図２には「分配設定手段４１」のブロックが描かれているが、その実体は以下に示すように、全く不明である。
　上に引用した明細書の発明の詳細な説明の文章を拾ってみていくと、軸定義フラッグＡＤＦ「によって前記分配設定手段４１の機能が果たされるようになって」(【００１８】)おり、「軸定義フラッグＡＤＦは、準備段階で予め設定され、ドライバーとロボット軸との対応関係が変更された場合は、それに応じて書き換えられる。」(【００２０】)ものであり、「ドライバーとロボット軸との対応関係の設定は種々変更可能であり、その対応関係に応じて、上記軸定義フラッグＡＤＦの中に含まれる分配記号が定められる。」(【００２５】)とされており、「ドライバーとロボット軸との対応関係の変更に応じ、ドライバー制御時の処理用のデータも、対応関係に適合するように変更される。とくに、対応関係設定の段階で、上記軸定義フラッグＡＤＦの分配記号等を設定しておきさえすれば、ステップＳ１４〜Ｓ１６により自動的に適切なデータが得られる。」(【００４２】)と記載されている。このように、分配設定手段４１または対応関係について、観念的な記載しかないのである。
　他方、「設定手段」に関連して作用および発明の効果の項には次のような記載がある。
「【作用】
上記構成によると、準備段階で上記各ドライバーと上記各駆動軸との対応関係が設定され、コントローラに接続される複数のロボットの軸数、組合せ等に変更があった場合は、この設定において対応関係が調整される。」(【００１０】)。
「コントローラに接続される複数のロボットの軸数、組合せ等が変わった場合にも、それに応じた調整が上記対応関係の設定によって行われることにより、適切な制御を行うことができる。」(【００４５】)。
　以上の文章からは、準備段階で対応関係の設定が行なわれるものと理解されるが、その準備段階で行なわれる処理または制御は、図８、図９のフローチャートには示されていない。上述したように対応関係の設定という動作(処理、制御、操作)は明細書または図面には開示されていないのである。また、「対応関係の設定は種々変更可能であり、」(【００２５】)、「この設定において対応関係が調整される」(【００１０】)等の記載はあるが、「変更可能に設定する」のはユーザなのか、「設定手段」(分配設定手段４１)なのか、全く説明がない。そして、上述したように設定された「対応関係」が何によって具現化されるのかが不明なのであり、そのような「対応関係」を「変更可能に設定する設定手段」の具体的構成も全く不明といわざるを得ないのである。
　
　以上の通り、「上記各ドライバーと上記複数のロボットの各駆動軸との対応関係を変更可能に設定する設定手段」（構成要件Ｂ）に関連して、本件特許明細書の発明の詳細な説明には当業者が容易に実施をすることができる程度に発明の構成が記載されていないから、本件特許明細書の発明の詳細な説明は平成２年改正特許法第３６条第４項の要件を満たしていない。
　
理由２、第３６条第５項第１号違反
　以上の通り、構成要件Ｂに対応すると考えられる「分配設定手段４１」に関連して、本件特許明細書の発明の詳細な説明には、当業者が容易に実施をすることができる程度に、発明の構成が記載されていない。すなわち、発明の詳細な説明には構成要件Ｂをサポートする記載がない。
　したがって、構成要件Ｂは発明の詳細な説明に記載したものではないから、特許請求の範囲の記載は平成２年改正特許法第３６条第５項第１号に規定する要件を満たしていない。
　
理由３、第３６条第５項第２号違反
　
○構成要件Ｂに関して
　理由１のとおり、構成要件Ｂに記載の事項を明確に把握することはできない。
　
○構成要件Ｃに関して
　構成要件Ｃは次の通りである。
　「上記対応関係の設定に基づいて各ドライバーに対応する駆動軸の属性を示すデータを書き換え可能に記憶する各軸属性記憶部と、」
　第１に、上述したように構成要件Ｂに記載の「対応関係」の実体が不明なのであるから、構成要件Ｃの「上記対応関係の設定に基づいて」を明確に把握することはできない。
　第２に、「上記対応関係の設定に基づいて」がどこにかかるのか日本語として理解できない。
　仮に、「上記対応関係の設定に基づいて」「‥‥データを書き換え可能に記憶する」と読んだとすると、各軸属性記憶部が主体的に「‥‥に基づいて」「データを書き換え可能に記憶する」という意味になるのか、不明である。また、記憶部が書き換え可能に記憶するとはどのような意味なのか、不明である。
　
○構成要件Ｄに関して
　構成要件Ｄは次の通りである。
　「上記各ドライバーと上記各駆動軸との対応関係に応じてドライバーの処理条件を決定する処理条件決定手段と、」
　構成要件Ｄの処理条件決定手段に対応する「処理条件決定手段４２」については、明細書の発明の詳細な説明には、「分配記号等に基づき上記ＥＸテーブルを用いて処理条件記憶部４７から処理条件を選定」（【００３０】）するものとして記載され、このＥＸテーブルを用いて処理条件を選定する処理は図９のＳ１４、Ｓ１５、Ｓ１６として表現され、その説明が【００３６】〜【００４１】に記載されている。
　これらの処理をする（すなわち、ＥＸテーブルを用いて処理条件記憶部４７から処理条件を選定する）ためには、その前提としてドライバーを選定することが必要である（図９のＳ１１〜Ｓ１３の処理および【００３４】〜【００３５】の記載）。
　すなわち、明細書の発明の詳細な説明の記載によると、ドライバーの処理条件を決定するためには、その前提としてドライバーを選定することが必要であり、それ以外のドライバーの処理条件の決定の具体例は発明の詳細な説明には記載されていない。したがって、構成要件Ｄはその構成要件内において、ドライバーの処理条件を決定するための必要条件であるドライバーの選定が規定されていなければ理解ができないものである。
　そして、ドライバーの選定それ自体は、本件特許の出願時点において技術常識であったとも自明であったともいえないから、ドライバーの選定に関して何ら規定していない構成要件Ｄの表現では発明を明確に把握することはできない。
　構成要件Ｄの処理条件決定手段に対応するものとして本件特許明細書の発明の詳細な説明に開示されているものは「処理条件決定手段４２」であるが、これは「上記対応関係に応じた処理条件を決定する処理条件決定手段４２」（【００１７】）と概念的に記載されているだけであるからその具体的な作用についての記述をさらに本件特許明細書に求めると、ドライバーとロボット軸との「対応関係に応じて、上記軸定義フラッグＡＤＦの中に含まれる分配記号が定められ」（【００２５】）、「前記処理条件決定手段４２は、分配記号等に基づき上記ＥＸテーブルを用いて処理条件記億部４７から処理条件を選定し、」（【００３０】）と記載されている。したがって、構成要件Ｄの処理条件決定手段が各ドライバーと各駆動軸との対応関係に応じてドライバーの処理条件を決定するためには分配記号、ＥＸテーブル（またはこれらに相当するもの）および処理条件記憶部が必要とされるのである。構成要件Ｄは、これらの分配記号、ＥＸテーブルおよび処理条件記憶部に言及していないので（これらは本件特許の出願時において技術常識であるとも自明であるともいえない）、特許を受けようとする発明が明確に把握できない。
　
　前述したように、構成要件Ｂの「設定手段」はその実体が不明であるから、このように実体が不明な「設定手段」によって設定される「上記各ドライバーと上記駆動軸との対応関係に応じて」どのように「ドライバーの処理条件を決定する」のか、不明であるといわざるを得ない。
　
○構成要件Ｆに関して
　構成要件Ｆの記載は次の通りである。
　「上記移動命令入力手段により入力されたデータと上記各属性記憶手段から読み出したデータとの照合に基づき、上記移動命令を判別して駆動対象に対応するドライバーを選定する移動命令判別手段と、」
　
「上記各属性記憶手段」については、「上記」とあるが、それよりも上に「各属性記憶手段」なる用語は存在しないから、不明瞭である。
　
　以上の通り、構成要件Ｂ、Ｃ、ＤおよびＦに関して、特許請求の範囲の請求項１の記載は不明瞭な部分を含み、特許を受けようとする発明を明確に把握することができないから、請求項１は特許を受けようとする発明の構成に欠くことができない事項のみを記載した項に区分してあるとはいえず、平成２年改正特許法３６条第５項第２号に規定する要件を満たしていない。
　
ウ．証拠
　
　請求人は、提出した甲第１号証の１〜１号証の１０、甲第２号証〜甲第９号証を、参考資料とした（第１回口頭審理調書参照。）。
　
第４．被請求人の主張
　
　被請求人の主張は、概略、以下のとおりである。
　「（１）　第３６条第４項違反について
（１−１）構成要件Ｂに関して
ア　構成要件Ｂの「設定手段」の具体的構成例について
　発明の詳細な説明において，【００１７】には，「ドライバーとロボット軸との対応関係の設定手段である分配設定手段４１」との記載があり，【００１８】には，「上記各軸属性記憶部４６には，各ドライバーに対応するロボット軸の属性が図３に示すような軸定義フラッグＡＤＦとして記憶されており，これによって前記分配設定手段４１の機能が果たされるようになっている。」との記載があり，【００１９】には，８つのドライバーを有するコントローラにおいて，うち５つのドライバーがメインロボットに属する駆動軸の制御を担い，うち２つのドライバーがサブロボットに属する駆動軸の制御を担うように対応関係が設定された例を挙げて，軸定義フラッグＡＤＦについての説明がある。このように，構成要件Ｂの「設定手段」の一例として「分配設定手段」の説明があり，「分配設定手段」の具体的な機能について説明されていることから，その具体的構成例が明らかである。
イ　「対応関係を設定する」について
　例えば，図３に示されている軸定義フラッグＡＤＦの場合には，下位８ビットが各ドライバー自身を区別し，上位４ビットが駆動軸の所属を示すとされ，その他２ビットが対応関係に応じた処理のためのものとして例示されている（本件明細書【００１９】段落）。
　つまり，下位８ビットがドライバーを特定し，上位４ビットのうち２番目，３番目のビットが，駆動軸が所属するロボット（例えばメインロボット，サブロボット）を特定するものとなり，上位７，８ビットが処理を行うためのものとなる。従って，この軸定義フラッグＡＤＦのように，各ドライバー自身を区別し，各ドライバーに対する駆動軸の属性を示すビット等を含むデータが設定されることで，各ドライバーと複数ロボットの各駆動軸との対応関係が設定される例として理解される。
ウ　「変更可能に設定する設定手段」について
　上記対応関係がどのように設定されるかという点に関しては，【００１０】に，「上記構成によると，準備段階で上記各ドライバーと上記各駆動軸との対応関係が設定され，コントローラに接続される複数のロボットの軸数，組合せ等に変更があった場合は，この設定において対応関係が調整される。」との記載があり，また，【００２０】に，「このような軸定義フラッグＡＤＦは，準備段階で予め設定され，ドライバーとロボット軸との対応関係が変更された場合は，それに応じて書き換えられる。」との記載がある。
　これらの記載から各ドライバーと各駆動軸との対応関係を設定する処理として，準備段階で，例えば，軸定義フラッグＡＤＦのような，ドライバー自身を区別するビットや各ドライバーに対する駆動軸属性を示すビットを含むデータが設定されることが解る。
　ここでいう「軸定義フラッグＡＤＦが設定される」とは，上記軸定義フラッグＡＤＦが作成されてコントローラ内のメモリ（各軸属性記億部）に書き込まれることであり，「変更可能に」とは，【００２０】にも説明があるようにロボットの組み合わせ等に変更があった場合には，それに応じた新たな対応関係に基づく上記データが作成されて，コントローラ内のメモリに書き込むことで変更できるという意味である。このような処理が，入力操作等に応じてコントローラにより行われる。
　このような処理は，上述の【００１０】，【００１７】，【００１８】，【００１９】，【００２０】，【００２５】等の記載から，当業者であれば当然に理解し得るものである。
　すなわち，構成要件Ｂの「設定手段」は，設定される対象である，「上記各ドライバーと上記複数のロボットの各駆動軸との対応関係」に技術的な特徴があるのであって，コントローラ内のメモリにデータを書き込むこと自体は，ごく一般的な技術であるから，当業者であれば，上記の本件明細書の記載から，平易に理解する事項であり，容易に実施することができる。
　従って，構成要件Ｂに関し，特許法第３６条第４項に違反するものではない。
（２）　第３６条第５項第１号違反について
　前述の第３６条第４項違反に対する反論での説明から明らかなように，発明の詳細な説明には構成要件Ｂをサポートする記載があり，第３６条第５項第１号に違反するものではない。
（３）　第３６条第５項第２号について
（３−１）構成要件Ｂに関して
　前述の第３６条第４項違反に対する反論での説明から明らかなように，構成要件Ｂに記載の事項は明確に把握できる。
（３−２）構成要件Ｃに関して
　前述のように構成要件Ｂに記載の「対応関係」の実体は，【００１７】〜【００２０】等の記載から明確であるので，構成要件Ｃの「上記対応関係に基づいて」も明確に把握することができる。
　また，「上記対応関係の設定に基づいて」は，「データを書き換え可能に記憶する」にかかることは明らかである。
　具体的に説明すると，前述のように，実施形態では，準備段階で各ドライバーと各駆動軸との対応関係を設定する処理として，軸定義フラッグＡＤＦのような，ドライバー自身を区別するビット及び駆動軸の所属を特定するビットを含むデータ（【００１８】，【００１９】，図３等参照）が設定され，コントローラによりそのようなデータが設定されるという処理が，設定手段としての機能を果たすものである。
　従って，「上記対応関係の設定に基づいて……データを書き換え可能に記憶する」とは，実施形態によれば，コントローラにより軸定義フラッグＡＤＦのようなドライバー自身を区別するビットや駆動軸の所属を特定するビットを含むデータが設定されるという処理に基づき，各軸属性記憶部に当該データが記憶されるということであり，何ら不明な点はない。
（３−３）構成要件Ｄに関して
ア　ドライバーが選定されることが明確である
　そもそも，本件発明は，装置発明であって，方法発明ではないから，時系列的に記載する必要はなく，構成要件ＡないしＨの各構成要件を備えた技術的思想として明確である。
　すなわち，構成要件Ｄの「ドライバーの処理条件」という文言自体，駆動対象に対応するドライバーの存在を前提としているところ，駆動対象に対応するドライバーの選定については，構成要件Ｆ「移動命令を判別して駆動対象に対応するドライバーを選定する」と規定され，構成要件Ｇ「上記移動命令判別手段により選定されたドライバーにつき，上記処理条件決定手段により決定される処理条件と上記移動命令で指定される移動位置とに基づいて処理内容を求め，この処理内容に従ってドライバーを制御する制御手段」と規定されている。
　このような各構成要素間の関係及び文言から，構成要件Ｄは，移動命令判別手段により選定されたドライバーの処理条件を決定することが明白である。
　さらに，明細書の記載をみれば，【図９】のフローチャートに示す例では，Ｓ１４〜Ｓ１６で，処理条件決定手段としての処理が行なわれる。また，Ｓ１１〜Ｓ１３で，移動命令を判別して駆動対象に対応するドライバーを選定する処理（移動命令判別手段としての処理）が行われる。
　この例では，駆動対象に対応するドライバーを選定してから，選定したドライバーについて処理条件を決定している。そして，Ｓ１７で，処理用データと移動位置指定とに基づいて決定した処理内容でドライバーを制御する処理（制御手段としての処理）を行っている。
　すなわち，移動命令判別手段でドライバーが選定されると，そのドライバーの情報を入手した制御手段が，その選定されたドライバーにつき，処理条件決定手段により決定された処理条件を入手して，この処理条件と移動位置指定とに基づいて処理内容を求める。このように駆動対象に対応するドライバーが移動命令判別手段により選定された上で，処理条件決定手段がドライバーの処理条件を決定している。
　このことは，本件発明１の構成要件Ｇ「上記移動命令判別手段により選定されたドライバーにつき，上記処理条件決定手段により決定される処理条件と上記移動命令で指定される移動位置とに基づいて処理内容を求め」という記載からも明らかである。
　よって，ドライバーの選定について何ら不明なことはなく，特許法第３６条第５項第２号に違反するものではない。
イ　分配記号及びＥＸテーブルは一例に過ぎない
　実施形態では，分配記号に基づきＥＸテーブルを用いて処理条件記憶部４７から処理条件を読み出しているが，これは処理条件を決定する手法の一例であり，処理条件決定手段による処理条件の決定は，この例に限定されるものではない。
　すなわち，どのドライバーによりどの駆動軸が駆動されるかという対応関係に応じて，適用すべきドライバーの処理条件は異なる。そこで，ドライバーと駆動軸の各種組み合わせについて処理条件を予め記憶し，その中から上記対応関係に応じて処理条件を読み出すことにより，当該組み合わせに応じた処理条件を決定し得る（【００２１】）。この場合，一般に，予め記憶されている多数のデータの中から必要なデータを読み出す手法は種々考えられるところである。
　例えば，当業者であれば，本件明細書の記載から，次頁に示すようなデータの読み出し手法を容易に採用することができる。図５’は，本件明細書の図５から分配記号を省略し，ドライバーと駆動軸との対応関係を図示したものである。
　上記の例によると，本件明細書の【図５】と同様に，メイン６軸，サブ２軸の場合（図５’（ａ））はＤＲ１〜ＤＲ６とＭ１〜Ｍ６，ＤＲ７，ＤＲ８とＳ１，Ｓ２がそれぞれ対応し，メイン４軸，サブ４軸の場合（図５’（ｂ））はＤＲ１〜ＤＲ４とＭ１〜Ｍ４，ＤＲ５〜ＤＲ８とＳ１〜Ｓ４がそれぞれ対応し，メイン３軸，サブ３軸の場合（図５’（ｃ））はＤＲ１〜ＤＲ３とＭ１〜Ｍ３，ＤＲ４〜ＤＲ６とＳ１〜Ｓ３がそれぞれ対応し，メイン２軸，サブ２軸の場合（図５’（ｄ））はＤＲ１，ＤＲ２とＭ１，Ｍ２，ＤＲ３，ＤＲ４とＳ１，Ｓ２がそれぞれ対応する。
　次に，本件明細書の【図３】の「分配記号」に代えて，図５’（ａ）に示すドライバーと駆動軸との対応関係を軸定義フラッグＡＤＦに設定すると，図３’となる。
　また，本件明細書の【図６】の「番地」に代えて，図５'（ａ）〜（ｄ）に示すドライバーと駆動軸との対応関係をデータ内容に対応付けて処理条件記億部の内容を作成すると，図６’となる。
　上記の例では，例えば，ドライバーＤＲ２が選定されたとき，図３’のドライバーＤＲ２の対応関係は「Ｍ２←ＤＲ２」であるから，図６’の対応関係「Ｍ２←ＤＲ２」を選定し，選定された対応関係「Ｍ２←ＤＲ２」に対応付けて記憶されているデータＤＡＴＡＤＲ２Ｍ２（ＤＲ２がＭ２の駆動を行う場合のデータ）を処理用データとして自動的に読み出すことができる。
　一方，本件明細書記載の実施例では，ドライバーとロボット軸との各種組み合わせに応じて，分配記号を設定し（【図３】，【図５】），この分配記号を変数として，ステップＳ１４で呼び出し符号を設定し（【図９】），呼び出し符号（ＣＡＬＬ）を用いて，ドライバーとロボット軸との組み合わせに応じた処理条件が格納されている番地から処理条件を読み取るという複数の段階を経ている（【図９】，Ｓ１５，Ｓ１６，【００４１】）。
　しかし，このように複数のステップを踏む例を挙げているのは，出願当時は，現在に比べて，メモリの容量に大幅な制約があったために，極力，ビット数の少ない手法をとろうとしたことによるものに過ぎない。
　従って，メモリ容量を考慮せずに，本件発明の思想を実現する単純な例を示すならば，各ドライバーに対し，ロボット軸との組み合わせに応じた番号を決めておき，これを予め軸属性記憶部にすることで（図３”には，本件明細書記載のステップＳ１４で求められる呼び出し符号と同じ値を記載した。），当該番号によって，処理条件を呼びだす方法を挙げることができる。
　この場合，例えば，ドライバー３にメインロボットの軸３が接続されているときには，呼び出し符号＋４が，ドライバー３にサブロボットの軸１が接続されているときには，呼び出し符号＋６が定められており，当該組み合わせに応じた処理条件が呼びだされる。
　上記のデータの読み出し手法により，構成要件Ｄの文言通り，各ドライバーと各駆動軸との対応関係に応じてドライバーの処理条件を決定することができ，この場合，分配記号，ＥＸテーブルは何ら必要とされず，処理条件記億部のみが必要とされる。
　また，上記のデータの読み出し手法は，本件明細書に記載されている実施例を特許請求の範囲の記載に合わせて単に簡略化したものであるから，本件明細書の実施例の単なる設計変更にすぎないものである。
　そもそも，本件発明１の出願当時においては，１つのコントローラで複数のロボットを制御するという発想及び１つのコントローラでドライバーと駆動軸との種々の対応関係に応じて処理条件を自動的に決定するという構成そのものが奇抜であり，これらの構成により制御装置を大きく進化させたものである。
　すなわち，本件発明１は，「従来のこの種のロボット制御装置においては，１つのロボットに対して１つのコントローラが設けられてい」たことに対して，「１つのコントローラで複数のロボットを制御す」ることを目的としている（【０００４】）。
　たとえば，１つのロボットが６軸を有する場合には，「移動命令でＰＴＰ（ポイントツーポイント）による移動位置が指定されると，その移動位置（例えばＰ１）に応じてコントローラ内でＰ１＝（Ｐ１ａ，Ｐ２ｂ，Ｐ３ｃ，Ｐ４ｄ，Ｐ５ｅ，Ｐ６ｆ）というように６軸分の移動量が求められ，それに応じた各ドライバーの制御が一括的に行われる。」（【０００５】）。
　ところが，仮に４軸を有するロボット１と２軸を有するロボット２をコントローラに接続し制御しようとした場合，従来のコントローラでは，１つのロボットを制御するように設計されていることから，６軸分の移動量に従い，６軸全部を動かそうとするため，ロボット１の４軸のみならず，余分なロボット２の２軸を動かしてしまうという事態が生じる。従って，従来のコントローラにおいて，このような事態を回避しようとすれば，移動命令入力の際にロボット１の各軸毎に個別に移動を指定することになる。しかし，ロボットが実用されている場面では，ロボットの動作プログラムのステップ数は，膨大である。従って，膨大なステップ数を入力する過程で，誤って隣接する軸の移動指定データを入力してしまうといった誤入力が生じやすくなるという問題があった（【０００５】）。
　また，従来のコントローラでは，１つのコントローラで１台のロボットしか制御しなかったために，１台のロボットの各駆動軸が接続されていれば，全ての駆動軸を一括制御するかもしくは各駆動軸の個別毎の制御しかできなかった。
　これに対し，本件特許発明では，１つのコントローラで複数のロボットを接続することを目的とし，１つのコントローラに複数のロボットの駆動軸が接続されていても，各駆動軸に対して個別に制御するのみならず，また接続された全軸一括制御するのではなく，ある群としてロボット単位で制御することを目的としている。
　また，１つのコントローラに複数のロボットの駆動軸を接続する際に，１つのコントローラの複数のドライバーと複数のロボットの駆動軸の接続を固定化させるのではなく，例えば，２軸を有するロボット１はそのままにして，２軸を有するロボット２と１軸を有するロボット３を入れ替えたり，２軸を有するロボット１と同じく２軸を有するロボット２を入れ替えたりすることができ，「制御する複数のロボットの軸数，組合せ等が種々変わった場合にも汎用すること」を目的としている（【０００６】）。
　上記本件特許発明の目的との関係では，呼び出し方法自体は，対応関係に応じた処理条件を読み出すことができさえすればよいのであって，分配記号およびＥＸテーブルを用いた処理条件の決定方法は，このような本件発明１の実施形態の一例にすぎない。
　従って，構成要件Ｄにおいて，下位概念の一例に過ぎない分配記号およびＥＸテーブルに言及しないのは当然であって，特許法第３６条第５項第２号に違反するものではない。
（３−４）構成要件Ｆに関して
　構成要件Ｆ中の「上記各属性記憶手段」は，当然に構成要件Ｃの「各軸属性記憶部」を意味する。これは，発明の詳細な説明の中の「上記各軸属性記億部４６には，各ドライバーに対応するロボット軸の属性が図３に示すような軸定義フラッグＡＤＦとして記憶されており，」（【００１８】）との記載，および「そして，前記移動命令判別手段４４により，上記軸選択フラッグＡＳＦと軸定義フラッグＡＤＦとの照合等に基づいて移動命令が判別されるようになっている。」（【００２４】）との記載から明らかである。
　
第５．無効理由についての当審の判断
　
ア．無効理由１について
　
　「各ドライバーと複数のロボットの各駆動軸との対応関係」自体は、各ドライバーが各駆動軸のモータに対応していることを示すものであり、各ドライバーが各駆動軸のモータに個々に接続され、軸駆動の電力を供給していることを鑑みれば、もとより自明な事項である。そして、軸定義フラッグＡＤＦに関して、発明の詳細な説明に、上記対応関係が書き換え可能に記録されていると記載されている点（明細書の【００１８】〜【００２０】）をみれば、「対応関係を変更可能に設定する設定手段」は、上記対応関係が記録され、その記録された対応関係が対応関係の変更に応じて、書換え作業が手作業にしろ自動設定であるにしろ、書き換え可能であることを示すのは明らかであって、構成要件Ｂに関して、本件明細書に、当業者にとって実施することができない程の記載不備はない。
　請求人は「対応関係を変更可能に設定する」という文言をとらえ、各ドライバーと各駆動軸のモータの個々の接続関係を変更することに関して、本件特許明細書の記載が当業者が容易に実施することができる程度に記載されていないと主張しているが、本件発明の複数ロボットの制御装置が、上記接続関係自体を変更することを意図したものでなく、対応関係を制御装置内に設定しているものであることは明らかである。
　したがって、特許請求の範囲の記載は、構成要件Ｂに関して、特許法第３６条第４項に規定する要件を満たしていないとすることはできない。
　
イ．無効理由２について
　
　無効理由１についての判断で示したように、特許請求の範囲の記載は構成要件Ｂに関して、発明の詳細な説明に記載（明細書の【００１８】〜【００２０】）したものである。
　したがって、特許請求の範囲の記載は、構成要件Ｂに関して、特許法第３
６条第５項第１号に規定する要件を満たしていないとすることはできない。
　
ウ．無効理由３について
　
　構成要件Ｂに関して、特許請求の範囲の記載は、無効理由１についての判断で示したと同様に、対応関係を変更可能に設定する点に関して明確である。
　構成要件Ｃに関して、特許請求の範囲の記載は、「上記対応関係の設定」が表す点は、「ア．無効理由１について」で述べたように明らかである。また、「各ドライバーに対応する駆動軸の属性を示すデータ」は、上記対応関係が変更されればドライバーに対応する駆動軸も変更され、駆動軸の属性もそれに応じて変更されるものであることは明らかであるから、その変更に応じて、軸属性記億部が各軸の属性を「書き換え可能に」記憶するということであり、明確である。
　構成要件Ｄに関して、特許請求の範囲の記載は、ドライバーの処理条件を決定する処理条件決定手段が、構成要件Ｂで設定されたドライバーと駆動軸の対応関係の変更に応じて、すなわち、分配設定手段４１の変更に対応してドライバーの処理条件を決定するというものであり、ドライバーの処理条件を決定する点に関して、明確である。
　構成要件Ｆについて、特許請求の範囲の記載は、移動命令判別手段がドライバーを選定するにあたって、読み出したドライバーの属性に関するデータと移動命令入力手段により入力されたデータと照合するものであるから、同記載の「各属性記憶手段」が示すのは、本件特許の明細書の【００２４】の記載、及び、図面の図２の記載から、構成要件Ｃの「上記対応関係の設定に基づいて各ドライバーに対応する駆動軸の属性を示すデータを書き換え可能に記憶する各軸属性記億部と、」で示される「各軸属性記憶部」であることは、明らかであり、構成要件Ｆの「各属性記憶手段」は「各軸属性記憶部」の明らかな誤記である。（第一回口頭審理調書参照。）
　
　以上のとおり、特許請求の範囲の記載に関し、特許法第３６条第５項第２号に規定する要件を満たしていないとすることはできない。
　
第６．むすび
　したがって、本件発明１は、平成２年改正特許法第３６条第４項、同第３６条第５項第１号、同第３６条第５項第２号の規定によっては特許を受けことができないものとすることはできない。
　審判に関する費用については、特許法第１６９条第２項の規定で準用する民事訴訟法第６１条の規定により、請求人が負担すべきものとする。
　よって、結論のとおり審決する。