(57)【要約】【課題】ステアリングの操作による車両の移動が開始される以前に、ドライバの意思を推定して、車線変更の実施を周囲に通知することが可能な運転支援装置等の提供。【解決手段】運転支援装置である方向指示器点灯装置１００は、通知装置３４と共に車両Ａに搭載されており、走行環境判定部６１、ドライバ特性判定部６４、及び装置制御部６７を備えている。走行環境判定部６１は、車両Ａが車線変更の行われる特定シーンにあるか否かを判定する。ドライバ特性判定部６４は、学習プロファイルＬＰに基づきドライバにおける車線変更の実施を判定する。学習プロファイルＬＰには、車線変更が開始される以前の特徴的な予備動作が学習されている。装置制御部６７は、車両Ａが特定シーンにあると判定され、且つ、車線変更の実施意図が有ると判定された場合に、通知装置３４によって車線変更の実施を周囲に通知する。【選択図】図１
2017058761.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車線変更の実施を周囲に通知する通知装置（３４）と共に車両（Ａ）に搭載され、前記通知装置の作動を制御可能な運転支援装置であって、
前記車両が、車線変更の行われるシーンとして設定された特定シーンにあるか否かを判定する走行環境判定部（６１，２６１）と、
車線変更のためのステアリング操作が開始される以前の特徴的な予備動作をドライバ毎に学習した学習プロファイル（ＬＰ）に基づき、ドライバにおける車線変更の実施意図の有無を判定するドライバ特性判定部（６４，２６４）と、
前記走行環境判定部によって前記車両が前記特定シーンにあると判定され、且つ、前記ドライバ特性判定部によって車線変更の実施意図が有ると判定された場合に、前記通知装置の制御によって車線変更の実施を周囲に通知する装置制御部（６７，２６７）と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記ドライバ特性判定部は、前記走行環境判定部によって前記車両が前記特定シーンにあると判定されたことに基づき、前記学習プロファイルに基づく車線変更の実施意図の判定を開始する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記ドライバ特性判定部は、車線変更に係るドライバの前記予備動作を検出し続けることにより、各ドライバ固有の前記予備動作の特徴を学習した前記学習プロファイルを生成することを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記走行環境判定部には、複数種類の前記特定シーンが予め設定され、
前記ドライバ特性判定部は、
前記走行環境判定部から前記特定シーンの種類を示す情報を取得可能であり、
車線変更に係る前記予備動作を検出した場合に、前記特定シーンの種類を示す情報と関連付けてドライバの前記予備動作における特徴を前記学習プロファイルに蓄積する請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記ドライバ特性判定部は、車線変更に係る前記予備動作として、ドライバによる後側方を確認する確認動作を検出し、当該確認動作の特徴から前記学習プロファイルに基づいて車線変更の実施意図の有無を判定する請求項１〜４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記ドライバ特性判定部は、車線変更に係る前記予備動作として、ステアリング操作を開始する以前に前記車両を加減速させる操作を検出し、当該加減速の操作の特徴から前記学習プロファイルに基づいて車線変更の実施意図の有無を判定する請求項１〜５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記通知装置には、前記車両に搭載された方向指示器（３５）が含まれ、
前記装置制御部は、前記車両が前記特定シーンにあると判定され、且つ、車線変更の実施意図が有ると判定された場合に、ドライバによる前記方向指示器の操作を待機する待機時間を設定し、当該待機時間の経過後に、前記方向指示器による車線変更の通知を開始させる請求項１〜６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記装置制御部は、前記学習プロファイルに基づいて前記待機時間を設定する請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記通知装置には、前記車両に搭載され、当該車両周囲の他の車両（Ａ１）と無線通信可能な通信機（３６）が含まれ、
前記装置制御部は、前記通信機を用いた無線通信によって、前記車線変更の実施を前記他の車両に通知する請求項１〜８のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記車両には、前記ドライバに情報を報知する報知装置（３１）が搭載され、
前記装置制御部は、前記通知装置によって車線変更の実施を周囲に通知させた場合に、この通知の実施を前記報知装置によって前記ドライバに報知する請求項１〜９のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
車線変更の実施を周囲に通知する通知装置（３４）の作動を制御可能な運転支援プログラムであって、
車両（Ａ）が、車線変更の行われるシーンとして設定された特定シーンにあるか否かを判定する走行環境判定ステップ（Ｓ１３１，Ｓ１３２）と、
車線変更のためのステアリング操作が開始される以前の特徴的な予備動作をドライバ毎に学習した学習プロファイル（ＬＰ）に基づき、ドライバにおける車線変更の実施意図の有無を判定するドライバ特性判定ステップ（Ｓ１３３，Ｓ１３４）と、
前記走行環境判定ステップによって前記車両が前記特定シーンにあると判定され、且つ、前記ドライバ特性判定ステップによって車線変更の実施意図が有ると判定された場合に、前記通知装置の制御によって車線変更の実施を周囲に通知する装置制御ステップ（Ｓ１３５，Ｓ１３９）と、
を少なくとも一つのプロセッサ（５０ａ）に実行させる運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車線変更の実施を周囲に通知する通知装置の作動を制御する運転支援装置、及び運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１には、ドライバによって行われたステアリングの操作を検出し、ステアリングの操作に基づき、隣接車線への車線変更を行うドライバの意図を判定する走行支援装置が開示されている。この走行支援装置は、車線変更を行うドライバの意図があると判定した場合に、後続車両等への警報手段としてウインカを点灯させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１３３９６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて、特許文献１の走行支援装置において、ドライバの車線変更の意図は、ステアリングの操作から判定されている。故に、ウインカの点灯等による車線変更実施の周囲への通知は、ステアリングの操作によって車両が横方向に動き出した後となり、後続車両への報知のタイミングとしては遅かった。
【０００５】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、ステアリングの操作による車両の移動が開始される以前に、ドライバの意思を推定して、車線変更の実施を周囲に通知することが可能な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、開示された一つの発明は、車線変更の実施を周囲に通知する通知装置（３４）と共に車両（Ａ）に搭載され、通知装置の作動を制御可能な運転支援装置であって、車両が、車線変更の行われるシーンとして設定された特定シーンにあるか否かを判定する走行環境判定部（６１，２６１）と、車線変更のためのステアリング操作が開始される以前の特徴的な予備動作をドライバ毎に学習した学習プロファイル（ＬＰ）に基づき、ドライバにおける車線変更の実施意図の有無を判定するドライバ特性判定部（６４，２６４）と、走行環境判定部によって車両が特定シーンにあると判定され、且つ、ドライバ特性判定部によって車線変更の実施意図が有ると判定された場合に、通知装置の制御によって車線変更の実施を周囲に通知する装置制御部（６７，２６７）と、を備える運転支援装置とする。
【０００７】
この発明における学習プロファイルには、車線変更のためのステアリング操作を開始する以前にドライバによって行われる特徴的な予備動作に係る情報が、ドライバ毎に蓄積されている。こうした学習プロファイルに基づくことにより、ドライバ特性判定部は、各ドライバにおける車線変更の実施意図を、高い確度で推定し得る。
【０００８】
加えて、車線変更の行われる確率の高いシーンは、予め特定可能である。そのため、装置制御部は、車線変更の実施確率が高いシーンと判定され、且つ、学習プロファイルに基づいて車線変更の実施意図が有ると推定された場合に報知を行う。以上によれば、運転支援装置は、ステアリング操作によって車両の移動が開始される以前に、ドライバの意思を推定して、車線変更の実施を周囲に通知することが可能となる。
【０００９】
また、開示された他の一つの発明は、車線変更の実施を周囲に通知する通知装置（３４）の作動を制御可能な運転支援プログラムであって、車両（Ａ）が、車線変更の行われるシーンとして設定された特定シーンにあるか否かを判定する走行環境判定ステップ（Ｓ１３１，Ｓ１３２）と、車線変更のためのステアリング操作が開始される以前の特徴的な予備動作をドライバ毎に学習した学習プロファイル（ＬＰ）に基づき、ドライバにおける車線変更の実施意図の有無を判定するドライバ特性判定ステップ（Ｓ１３３，Ｓ１３４）と、走行環境判定ステップによって車両が特定シーンにあると判定され、且つ、ドライバ特性判定ステップによって車線変更の実施意図が有ると判定された場合に、通知装置の制御によって車線変更の実施を周囲に通知する装置制御ステップ（Ｓ１３５，Ｓ１３９）と、を少なくとも一つのプロセッサ（５０ａ）に実行させる運転支援プログラムとする。
【００１０】
以上の運転支援プログラムが実行された場合でも、ステアリング操作によって車両の移動が開始される以前に、ドライバの意思を推定して、車線変更の実施を周囲に通知することが可能となる。
【００１１】
尚、上記括弧内の参照番号は、本発明の理解を容易にすべく、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、本発明の範囲を何ら制限するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】車両に搭載された方向指示器点灯装置及び他の車載機器等の全体像を示すブロック図である。
【図２】特定シーンの一例を示す図である。
【図３】特定シーンの一例を示す図である。
【図４】特定シーンの一例を示す図である。
【図５】特定シーンの一例を示す図である。
【図６】制御回路にて実施される学習処理を示すフローチャートである。
【図７】制御回路にて実施される作動制御処理を示すフローチャートである。
【図８】第二実施形態による方向指示器点灯装置及び他の車載機器等の全体像を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。
【００１４】
（第一実施形態）
図１に示す本発明の第一実施形態による方向指示器点灯装置１００は、方向指示器３５及び通信機３６等と共に車両Ａに搭載されており、これら方向指示器３５及び通信機３６の作動を制御可能である。方向指示器３５及び通信機３６は、車両Ａに予定されている車線変更の実施を周囲に通知する通知装置３４として機能する。方向指示器点灯装置１００は、車両Ａのドライバにおける車線変更の実施意図の有無を推定し、ドライバに代わり、通知装置３４による車線変更実施の可能性の通知を自動で開始させることができる。
【００１５】
まず、方向指示器点灯装置１００に接続された各構成について説明する。方向指示器点灯装置１００は、多数の車載機器と接続されており、各車載機器から情報を取得する。車載機器には、センサ、入力スイッチ、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）、及びこれらの組み合わせ構成等が含まれている。具体的に、方向指示器点灯装置１００は、レーダセンサ１１、周辺監視カメラ１２、地図データベース１３、ＧＮＳＳ受信機１４等と接続されている。さらに方向指示器点灯装置１００は、車速センサ２１、ステアリングセンサ２２、方向指示器スイッチ２３、ブレーキセンサ２４、アクセルセンサ２５、車内カメラ２６、及び視線検知装置２７等と接続されている。
【００１６】
レーダセンサ１１及び周辺監視カメラ１２は、車両Ａに搭載された周辺監視システムに含まれる構成である。レーダセンサ１１は、例えば車両Ａのフロント部に設置されている。レーダセンサ１１は、ミリ波を送信部から車両Ａの進行方向に向けて放出する。レーダセンサ１１は、進行方向の移動物体及び静止物体等で反射されたミリ波を、受信部によって受信する。周辺監視カメラ１２は、例えば車両Ａに設置された複数の撮像部を有している。各撮像部はそれぞれ、車両Ａの進行方向、後方、左右側方等に撮像面を向けて固定されており、車両Ａの周囲を撮影した画像を逐次生成する。レーダセンサ１１及び周辺監視カメラ１２は、歩行者、人間以外の動物、自転車、オートバイ、及び他の車両のような移動物体、さらに路上の落下物、交通信号、ガードレール、縁石、道路標識、道路標示、区画線、及び樹木のような静止物体を検出可能である。レーダセンサ１１及び周辺監視カメラ１２は、車両Ａの周辺を走行する他の車両の位置関係、形態、相対速度等を取得できる。
【００１７】
地図データベース１３及びＧＮＳＳ受信機１４は、車両Ａに搭載されたナビゲーション装置に含まれる構成である。ナビゲーション装置は、ドライバ等によって入力された目的地までの経路情報を作成し、経路情報に従った案内をドライバに対して実施する。地図データベース１３は、ノードデータ及びリンクデータからなる道路形状の情報等を含む地図データを格納している。ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機１４は、複数の測位衛星から送信される測位信号を受信することにより、車両Ａの現在位置を示す位置情報を取得する。ナビゲーション装置は、ドライバ等の入力された目的地までの経路情報を作成する。
【００１８】
車速センサ２１は、変速機の出力軸又は車軸の回転速度を計測することにより、車両Ａの走行速度を検出する。ステアリングセンサ２２は、ドライバによって操作されたステアリングホイールの操舵角を検出する。方向指示器スイッチ２３は、ステアリングコラムに設けられたレバー型のスイッチである。方向指示器スイッチ２３には、方向指示器３５を作動させるための入力がドライバによって入力される。ブレーキセンサ２４は、ドライバによるプレーキペダルの踏力を検出する。アクセルセンサ２５は、ドライバによるアクセルペダルの踏み込み量を検出する。
【００１９】
車内カメラ２６は、例えば近赤外光源と組み合わされた近赤外カメラである。車内カメラ２６は、車両Ａの室内に取り付けられており、近赤外光源から照射された光によって主にドライバの顔を撮影する。視線検知装置２７は、車内カメラ２６によって撮影された画像を取得する。視線検知装置２７は、ドライバの顔の画像を解析することにより、ドライバの両目の視線方向を検知する。加えて視線検知装置２７は、ドライバの顔の画像から、現在のドライバを識別することが可能である。
【００２０】
方向指示器点灯装置１００は、上述した方向指示器３５及び通信機３６に加えて、ディスプレイ３２及びスピーカ３３と接続されている。方向指示器点灯装置１００は、方向指示器３５及び通信機３６だけでなく、ディスプレイ３２及びスピーカ３３の作動も制御可能である。
【００２１】
方向指示器３５は、右左折及び車線変更の際に、車両Ａの移動方向を周囲に示す構成である。方向指示器３５は、方向指示器スイッチ２３の操作によって点灯（オン）状態とされると、左右いずれかの灯火部群を点滅させることにより、ドライバの意図している車両Ａの横後方の移動方向を周囲に通知する。方向指示器３５の灯火部は、車両Ａのフロント部、リヤ部、及び側面部のそれぞれに、左右一対で設けられている。
【００２２】
通信機３６は、車両Ａに搭載され、当該車両周囲の他の車両Ａ１〜Ａ３にそれぞれ搭載された通信機と、無線通信可能である。通信機３６は、他の車両Ａ１〜Ａ３の各通信機と、車車間通信によって情報をやりとできる。通信機３６によって他の車両Ａ１〜Ａ３に送信される情報の一つが、車線変更の実施可能性を通知する情報である。
【００２３】
ディスプレイ３２及びスピーカ３３は、車両Ａに搭載されており、ドライバに情報を報知する報知装置３１として機能する。ディスプレイ３２は、表示面に種々の画像を形成することができる。ディスプレイ３２は、表示面に表示させた画像により、ドライバ等に情報を報知する。スピーカ３３は、入力される電気信号に基づいて、種々の音声を車室内に再生することができる。スピーカ３３は、再生した音声により、ドライバ等に情報を報知する。
【００２４】
次に、方向指示器点灯装置１００の構成を説明する。方向指示器点灯装置１００は、制御回路５０を備えている。制御回路５０は、プロセッサ５０ａ、ＲＡＭ、及びフラッシュメモリを有するマイクロコンピュータを主体に構成されている。制御回路５０には、各車載機器、報知装置３１、通知装置３４、及び作動停止スイッチ４０と接続される入出力インターフェースが設けられている。
【００２５】
制御回路５０は、環境観点による運転シーン分析に係る情報と、ドライバ観点による運転特性に係る情報と用いて、車線変更のためのステアリング操作に至る前に、車線変更意図を推定し、自動で周囲への通知を開始させる。このような機能を実現するため、制御回路５０は、所定の運転支援プログラムをプロセッサ５０ａによって実行することで、走行環境判定部６１、ドライバ特性判定部６４、装置制御部６７、及び作動制御部６９を、機能ブロックとして構築する。
【００２６】
走行環境判定部６１は、自車両Ａの状況だけでなく、周囲を走行する他の車両Ａ１〜Ａ３の位置関係、形態、及び相対速度と、走行している道路形状の情報とを踏まえて、環境観点による運転シーン分析を行う。走行環境判定部６１は、レーダセンサ１１及び周辺監視カメラ１２の各出力から、他の車両Ａ１〜Ａ３の位置関係、形態、及び相対速度を取得可能である。走行環境判定部６１は、ナビゲーション装置の出力から、周囲の道路形状情報及び経路情報等を取得可能である。
【００２７】
走行環境判定部６１は、取得した情報に基づき、運転シーンを推定する。具体的に、走行環境判定部６１は、車両Ａが、車線変更の行われるシーンとして設定された特定シーンにあるか否かを判定する。周辺車両の速度や位置関係等から車線変更を行う可能性の高いシーンは、幾つか想定され得る。そのため走行環境判定部６１には、後述するような複数種類の特定シーンが予め設定されている（図２〜図５参照）。
【００２８】
走行環境判定部６１は、各車載機器（１１〜１４）の出力に基づき、車両Ａが特定シーンにあると判定した場合に、現在のシーンを示す情報をドライバ特性判定部６４に出力する。さらに走行環境判定部６１は、レーダセンサ１１及び周辺監視カメラ１２の各出力に基づき、車両Ａに対する区間線の相対位置を監視する。走行環境判定部６１は、区画線の相対位置の変化に基づき、車線変更が実施されたか否かを判定し、判定結果をドライバ特性判定部６４へ出力する。
【００２９】
ドライバ特性判定部６４は、抽出されたドライバの動作と、学習プロファイルＬＰに蓄積された情報とを用いて、ドライバ観点による運転特性の分析に基づき、車線変更の意図を推定する。ドライバ特性判定部６４は、多数の学習プロファイルＬＰを格納可能なプロファイルデータベース６８と接続されている。ドライバ特性判定部６４は、プロファイルデータベース６８内の各学習プロファイルＬＰを参照可能であり、且つ、各学習プロファイルＬＰを更新可能である。
【００３０】
プロファイルデータベース６８は、フラッシュメモリに確保された記憶領域である。プロファイルデータベース６８には、ドライバ毎に生成された複数の学習プロファイルＬＰが保存されている。各学習プロファイルＬＰには、車線変更のためのステアリング操作が開始される以前のドライバによる特徴的な予備動作が学習されている。こうした車線変更に係る予備動作には、後側方を確認するドライバの確認動作、車両の走行速度を調整するための加減速操作、及びドライバが無意識に生じさせているふらつき等が含まれている。加えて各学習プロファイルＬＰには、ステアリング操作を開始するタイミングに対して、どういったタイミングで方向指示器スイッチ２３を操作して方向指示器３５を点灯させるかといった情報が記録されている。
【００３１】
ここで、予備動作についてさらに説明する。大部分のドライバは、車線変更を実施する場合、後側方を確認する動作を行う。その確認方法も後方を振り返って目視するのか、サイドミラーに視線を向けるだけなのか、ドライバ毎に異なる。同様に、車線変更を行う際に、移動先の車線を走行する並走車両に重ならないように、減速するのか加速するのかといった傾向は、ドライバ毎に異なる。また、車線変更前に少しふらつく傾向にあるドライバも存在する。以上のような予備動作の特徴を分析することで、学習プロファイルＬＰには、車線変更との関連性の高いドライバ挙動及び車両挙動が蓄積される。
【００３２】
ドライバ特性判定部６４は、学習プロファイルＬＰを生成する機能と、学習プロファイルＬＰに基づいて判定を行う機能とを備えている。学習プロファイルＬＰを生成する機能として、ドライバ特性判定部６４は、車線変更に係るドライバの予備動作を検出し続ける。具体的に、ドライバ特性判定部６４は、車内カメラ２６及び視線検知装置２７の各出力から推定されるドライバ挙動と、各センサ２１，２２，２４，２５の各出力から算定される車両挙動とに基づき、各ドライバの運転特性の分析を日常的に行う。ドライバ特性判定部６４は、分析によって得られた各ドライバの情報を学習プロファイルＬＰに蓄積していく。その結果、各ドライバ固有の予備動作の特徴を学習した学習プロファイルが生成可能となる。
【００３３】
加えてドライバ特性判定部６４は、走行環境判定部６１から特定シーンの種類を示す情報を取得可能である。走行環境判定部６１は、車線変更に係る予備動作を検出した場合に、特定シーンの種類を示す情報と関連付けて、ドライバの予備動作における特徴を学習プロファイルＬＰに蓄積することができる。
【００３４】
ドライバ特性判定部６４は、学習プロファイルＬＰに基づいて、ドライバにおける車線変更の実施意図の有無を判定する。第一実施形態のドライバ特性判定部６４は、走行環境判定部６１によって車両Ａが特定シーンにあると判定されたことに基づき、学習プロファイルＬＰに基づく車線変更の実施意図の判定を開始する。ドライバ特性判定部６４は、車内カメラ２６及び視線検知装置２７の各出力、並びに各センサ２１，２２，２４，２５から算定される車両挙動を分析し、確認動作、加減速操作、及びふらつきといった予備動作を抽出する。ドライバ特性判定部６４は、これらの予備動作の特徴から、学習プロファイルＬＰに基づいて、ドライバにおける車線変更の実施意図の有無を判定する。例えば走行環境判定部６１は、ドライバが車両Ａを加速させつつサイドミラーを確認した場合、学習プロファイルＬＰに基づき車線変更の予兆が検知されたとして、車線変更の意図が有ると推定する。ドライバ特性判定部６４は、ドライバに車線変更の実施意図が有ると判定した場合に、実施意図がある旨の情報を装置制御部６７へ向けて出力する。
【００３５】
装置制御部６７は、方向指示器３５及び通信機３６を制御することにより、周囲を走行する他の車両Ａ１〜Ａ３に、車線変更の可能性がある旨を通知する。装置制御部６７は、走行環境判定部６１によって車両Ａが特定シーンにあると判定され、且つ、ドライバ特性判定部６４によって車線変更の実施意図が有ると判定された場合、通知装置３４の制御によって車線変更の実施を周囲に通知する。第一実施形態のドライバ特性判定部６４は、実施意図がある旨の情報をドライバ特性判定部６４から取得したことに基づき、周囲への通知を開始する。
【００３６】
装置制御部６７は、方向指示器３５による通知を開始するまでに、ドライバによる方向指示器３５の操作を待機する待機時間を設定する。待機時間の長さは、学習プロファイルＬＰに学習されたドライバの方向指示器３５の点灯タイミングに基づいて調整される。装置制御部６７は、ドライバ特性判定部６４を経由して、プロファイルデータベース６８内の学習プロファイルＬＰを参照可能である。車両Ａが特定シーンにあると判定され、且つ、車線変更の実施意図が有ると判定された場合、装置制御部６７によって設定された待機時間の経過後に、方向指示器３５による車線変更の通知が、自動で開始される。
【００３７】
一方で、装置制御部６７は、待機時間の経過を待つことなく、方向指示器３５の作動前に、通信機３６を用いた無線通信によって車線変更の可能性を周囲の車両Ａ１〜Ａ３へ通知可能である。加えて装置制御部６７は、方向指示器３５による車線変更の通知を行った場合に、この通知の実施をディスプレイ３２の表示及びスピーカ３３の音声出力によってドライバに報知する。
【００３８】
作動制御部６９は、作動停止スイッチ４０と接続されている。作動制御部６９は、ドライバ等による作動停止スイッチ４０への入力に基づき、装置制御部６７による通知装置３４の制御を停止させることができる。その結果、制御回路５０による方向指示器３５の自動点灯機能は、ドライバに煩わしさを与えないように、オン及びオフを切り替えることが可能とされる。
【００３９】
次に、走行環境判定部６１に設定された特定シーンの具体例を、図２〜図５に基づいて説明する。尚、車両Ａ１〜Ａ３は、ドライバが操縦を行っている従来のマニュアル運転車両でもよく、又はシステムが操縦の全て又は一部を行っている自動運転車両であってもよい。
【００４０】
図２に示す特定シーンは、自車両Ａよりも遅い他の車両Ａ２が、自車両Ａの前方に現れた状況である。走行環境判定部６１は、レーダセンサ１１及び周辺監視カメラ１２によって取得される情報に基づき、周囲の他の車両Ａ１〜Ａ３の自車両Ａに対する相対速度を把握可能である。自車両Ａのドライバは、他の車両Ａ２に詰まるのを回避するため、走行車線を走行する二台の他の車両Ａ１，Ａ３の間に割り込むように車線変更を行う。
【００４１】
こうしたシーンにおいて、仮に左側の方向指示器３５が自車両Ａのドライバによって点灯されなかった場合、特に他の車両Ａ１は、自車両Ａを回避する行動に遅れをきたす虞がある。しかし、走行車線へ向けた横方向の移動を自車両Ａが開始する以前に、方向指示器点灯装置１００が自動で方向指示器３５を点灯させれば、他の車両Ａ１のドライバは、方向指示器３５に気付き、自車両Ａを回避するための減速等の行動を速やかに開始し得る。
【００４２】
図３に示す特定シーンは、ナビゲーション装置によって生成された経路情報が、隣接車線を跨いだ先にある分岐路への移動を示している状況である。自車両Ａのドライバは、ナビゲーション装置による経路案内に従って走行しようとする。その結果、自車両Ａは、走行車線を走行する二台の他の車両Ａ１，Ａ３の間を横切るようにして、分岐路まで車線変更を行う。こうしたシーンにおいて、ドライバが方向指示器３５の点灯を失念した場合でも、自動で方向指示器３５が点灯されれば、他の車両Ａ１のドライバは、方向指示器３５に気付き、自車両Ａを回避するための減速等の行動を遅滞なく開始し得る。
【００４３】
図４に示す特定シーンは、自車両Ａよりも高速で走行する他の車両Ａ２が、自車両Ａの後方から接近してきた状況である。自車両Ａのドライバは、他の車両Ａ２に道を譲り、後続の車両Ａ２を回避するために、走行車線を走行する二台の他の車両Ａ１，Ａ３の間へ向けて車線変更を行う。こうしたシーンにおいて、ドライバが方向指示器３５の点灯を失念した場合でも、自動で方向指示器３５が点灯されれば、他の車両Ａ１のドライバは、方向指示器３５に気付き、自車両Ａを回避するための減速等の行動を直ちに開始し得る。
【００４４】
図５に示す特定シーンは、バス又はトラックのような大型の他の車両Ａ２が、自車両Ａの前方に現れた状況である。走行環境判定部６１は、レーダセンサ１１及び周辺監視カメラ１２によって取得される情報に基づき、周囲の他の車両Ａ１〜Ａ３の形状も把握可能である。自車両Ａのドライバは、大型車両の後方という位置関係を嫌い、走行車線を走行する二台の他の車両Ａ１，Ａ３の間に割り込むようにして車線変更を行う。こうしたシーンにおいて、ドライバが方向指示器３５の点灯を失念した場合でも、自動で方向指示器３５が点灯されれば、他の車両Ａ１のドライバは、方向指示器３５に気付き、自車両Ａを回避するための減速等の行動を速やかに開始し得る。以上のように、運転シーンの分析に、他の車両Ａ１〜Ａ３の形状を考慮し、大型車両、二輪車、及び緊急車両といった分類を行うことにより、車線変更の可能性の推定精度は、さらに向上し得る。
【００４５】
以上のような方向指示器点灯装置１００の機能を実現させる運転支援プログラムの詳細を、図６及び図７に基づいて説明する。まず、図６に基づいて、図１を参照しつつ、学習プロファイルＬＰを生成する学習処理を説明する。この学習処理では、ドライバを識別し、識別したドライバに対応する学習プロファイルＬＰがプロファイルデータベース６８に構築される。図６に示す学習処理は、車両Ａの電源がオン状態とされ、方向指示器点灯装置１００が起動されることにより、主にドライバ特性判定部６４によって開始される。学習処理は、車両Ａの電源がオフ状態とされるまで、繰り返し開始される。
【００４６】
Ｓ１０１では、走行環境判定部６１によって提供される情報に基づき、車線変更の実施があったか否かを判定する。Ｓ１０１にて、車線変更の実施が無いと判定すると、学習処理を一旦終了する。一方、Ｓ１０１にて、車線変更の実施が有ったと判定すると、Ｓ１０２に進む。
【００４７】
Ｓ１０２では、車線変更が行われた運転シーンの種類を示す情報を、走行環境判定部６１から取得し、Ｓ１０３に進む。Ｓ１０３以降の処理では、車線変更の実施以前に各車載機器（２１〜２７）にて検出されたドライバ挙動及び車両挙動を示す情報が用いられる。Ｓ１０３では、ドライバが方向指示器３５を使用したか否かを判定する。Ｓ１０３にて、ドライバが方向指示器３５を使用していないと判定した場合、Ｓ１０５に進む。一方、Ｓ１０３にて、ドライバが方向指示器３５を使用したと判定した場合、Ｓ１０４に進む。
【００４８】
Ｓ１０４では、方向指示器３５の点灯タイミングを判定し、Ｓ１０５に進む。Ｓ１０５では、Ｓ１０３にて判定された方向指示器３５の使用の有無、及びＳ１０４にて判定された点灯タイミングといった予備動作の特徴を、Ｓ１０２にて取得した運転シーンの情報と関連付けて学習プロファイルＬＰのデータを更新し、Ｓ１０６に進む。
【００４９】
Ｓ１０６では、ドライバが後側方の確認動作を行ったか否かを判定する。Ｓ１０６にて、ドライバが後側方を確認していないと判定した場合、Ｓ１０８に進む。一方、Ｓ１０６にて、ドライバが後側方を確認したと判定した場合、Ｓ１０７に進む。Ｓ１０７では、確認動作の具体的な内容を判定し、Ｓ１０８に進む。例えば、目視による確認動作を行ったのか、又はサイドミラーに視線を向けるだけなのか、といった内容がＳ１０７では判定される。Ｓ１０８では、Ｓ１０６にて判定された確認動作の有無、及びＳ１０７にて判定された確認動作の内容といった予備動作の特徴を、Ｓ１０２にて取得した運転シーンの情報と関連付けて学習プロファイルＬＰのデータを更新し、Ｓ１０９に進む。
【００５０】
Ｓ１０９では、加減速操作及びふらつきといった特徴的な車両挙動が有ったか否かを判定する。Ｓ１０９にて、特徴的な車両挙動が無いと判定した場合、Ｓ１１１に進む。一方、Ｓ１０９にて、特徴的な車両挙動が有ったと判定した場合、Ｓ１１０に進む。Ｓ１１０では、車両挙動の詳細を分析し、Ｓ１１１に進む。例えば、ドライバが車両Ａを加減速させる加速度の大きさ、及びふらつきの態様等がＳ１１０の分析によって取得される。Ｓ１１１では、Ｓ１０９にて判定された特徴的な車両挙動の有無、及びＳ１１０にて分析された車両挙動の詳細といった予備動作の特徴を、Ｓ１０２にて取得した運転シーンの情報と関連付けて学習プロファイルＬＰのデータを更新し、学習処理を一旦終了する。
【００５１】
次に、図７に示す作動制御処理の詳細を、図１を参照しつつ説明する。この作動制御処理では、各ドライバに対応する学習プロファイルＬＰがプロファイルデータベース６８から読み出され、車線変更の意図推定に使用される。方向指示器点灯装置１００では、例えば車内カメラ２６の解析による顔認識に基づいて、ドライバが識別される。作動制御処理は、学習処理（図６参照）と同様に、方向指示器点灯装置１００が起動されることによって開始され、車両Ａの電源がオフ状態とされるまで繰り返し開始される。
【００５２】
Ｓ１３１では、走行環境判定部６１が車両Ａの周囲の走行環境を分析し、Ｓ１３２に進む。Ｓ１３２では、Ｓ１３１の分析に基づき、車両Ａが特定シーンにあるか否かを判定する。Ｓ１３２にて、車両Ａが特定シーンに無いと判定すると、作動制御処理を一旦終了する。一方、Ｓ１３２にて、車両Ａが特定シーンにあると判定すると、Ｓ１３３に進む。
【００５３】
Ｓ１３３では、ドライバ特性判定部６４がドライバの動作を分析し、Ｓ１３４に進む。Ｓ１３４では、Ｓ１３３の分析結果と、現在のドライバに対応する学習プロファイルＬＰとに基づき、車両変更の実施意図の有無を判定する。Ｓ１３４にて、車線変更の実施意図が無いと判定すると、作動制御処理を一旦終了する。一方、Ｓ１３４にて、車線変更の実施意図が有ると推定すると、Ｓ１３５に進む。
【００５４】
Ｓ１３５では、装置制御部６７が通信機３６を制御することにより、周囲を走行する他の車両Ａ１〜Ａ３（図２等参照）に車線変更の可能性がある旨を通知し、Ｓ１３６に進む。Ｓ１３６では、学習プロファイルＬＰに基づき、待機時間をタイマに設定し、Ｓ１３７に進む。こうした待機時間の設定により、装置制御部６７は、ドライバによる方向指示器スイッチ２３の操作を待機する。
【００５５】
Ｓ１３７では、待機時間の経過前に、ドライバによる車線変更が完了したか否かを判定する。ドライバが自ら方向指示器３５を点灯させた後、車線変更を行った場合、作動制御処理は一旦終了される。一方、Ｓ１３７にて、車線変更が完了していないと判定した場合、Ｓ１３８に進む。Ｓ１３８では、Ｓ１３６にて設定した待機時間の経過により、タイムアウトの状態になったか否かを判定する。Ｓ１３８にて、タイムアウトしていないと判定した場合、Ｓ１３７及びＳ１３８の処理を繰り返すことにより、待機時間の経過を待つ。そして、待機時間の経過によってＳ１３９に進む。
【００５６】
Ｓ１３９では、装置制御部６７が方向指示器３５を点灯させることにより、周囲を走行する他の車両Ａ１〜Ａ３（図２等参照）に車線変更の可能性がある旨を通知する。加えてＳ１３９では、方向指示器３５を消灯させるまでの点灯継続時間をタイマに設定し、Ｓ１４０に進む。Ｓ１４０では、方向指示器３５を自動点灯させた旨をドライバに報知し、Ｓ１４１に進む。
【００５７】
Ｓ１４１では、点灯継続時間の経過前に、ドライバによる車線変更が完了したか否かを判定する。ドライバが車線変更を完了させていた場合、Ｓ１４４に進む。一方で、Ｓ１４１にて、車線変更が完了していないと判定した場合、Ｓ１４２に進む。Ｓ１４２では、Ｓ１３９にて設定した点灯継続時間の経過により、タイムアウトの状態になったか否かを判定する。Ｓ１４２にて、タイムアウトしていないと判定した場合、Ｓ１４１及びＳ１４２の処理を繰り返すことにより、点灯継続時間の経過を待つ。そして、点灯継続時間の経過によってＳ１４３に進む。
【００５８】
Ｓ１４３では、車線変更が行われなかったものとして、装置制御部６７が通信機３６を制御することにより、周囲を走行する他の車両Ａ１〜Ａ３（図２等参照）に車線変更のキャンセルを通知し、Ｓ１４４に進む。Ｓ１４４では、Ｓ１３９にて点灯させた方向指示器３５を消灯させて、作動制御処理を一旦終了する。
【００５９】
ここまで説明した第一実施形態の学習プロファイルＬＰには、車線変更のためのステアリング操作を開始する以前にドライバによって行われる特徴的な予備動作に係る情報が、ドライバ毎に蓄積されている。こうした学習プロファイルＬＰに基づくことにより、ドライバ特性判定部６４は、各ドライバにおける車線変更の実施意図を、高い確度で推定し得る。
【００６０】
加えて、車線変更の行われる確率の高いシーンは、予め特定可能である。そのため、装置制御部６７は、車線変更の実施確率が高い特定シーンと判定され、且つ、学習プロファイルＬＰに基づいて車線変更の実施意図が有ると推定された場合に、報知を実施させる。その結果、方向指示器点灯装置１００は、ステアリング操作によって車両の移動が開始される以前に、ドライバの意思を精度良く推定して、車線変更の実施を周囲に通知することが可能となる。
【００６１】
また第一実施形態では、車線変更の実施意図の推定に基づいて方向指示器３５が自動点灯される。故に、方向指示器３５を用いるタイミングが適切ではないドライバだけでなく、方向指示器３５を用いる気が無いドライバに対しても、適切なタイミングで方向指示器３５を作動させるように、行動を促すことが可能となる。
【００６２】
さらに第一実施形態の方向指示器点灯装置１００は、車線変更の実施意図の推定と、走行環境の分析に基づくシーン判定とに基づき、方向指示器３５を作動させている。故に、ナビゲーション装置から経路情報を取得していなくても、方向指示器点灯装置１００は、方向指示器３５及び通信機３６を自動で作動させることができる。
【００６３】
加えて第一実施形態では、特定シーンであるか否かの判定が、車線変更の実施意図の有無判定に優先して実施されている。そして、車両Ａが特定シーンにあると判定されたことに基づき、車線変更の実施意図の有無判定が開始される。以上の処理順序であれば、二つの判定処理を並列に処理しなくてもよくなるので、プロセッサ５０ａの処理負荷は、軽減され得る。
【００６４】
さらに、ドライバによっては、車線変更以外の運転操作に、予備動作に類似した挙動を示すことが考えられる。そのため、特定シーンの判定が優先して実施すれば、車線変更が行われないような状況において、車線変更とは関連の無い他の運転操作を、車線変更に係る予備動作として誤検知してしまう事態は、防がれ得る。以上のように、特定シーンの判定を優先する処理は、車線変更の実施意図の誤判定低減に有効なのである。
【００６５】
また第一実施形態の方向指示器点灯装置１００は、車線変更に係るドライバの予備動作を継続的に検出することで、ドライバの予備動作の特徴を学習した学習プロファイルＬＰを生成する。このような個々のドライバの観察から生成された学習プロファイルＬＰに基づくことによれば、ドライバ特性判定部６４は、ドライバにおける車線変更の実施意図の有無をさらに高精度に判定できるようになる。
【００６６】
さらに第一実施形態の学習プロファイルＬＰでは、予備動作の特徴データが特定シーンの種類を示したデータと関連付けられている。故に、特定シーン毎に異なったドライバの予備動作の特徴が、学習プロファイルＬＰには蓄積され得る。そのため、一人のドライバが特定シーン毎に異なる予備動作を行う特性を持っていたとしても、ドライバ特性判定部６４は、車線変更の実施意図の有無を高精度に判定することができる。
【００６７】
加えて第一実施形態では、ドライバの予備動作として、後側方を確認する確認動作が含まれている。こうした後側方を確認する動作には、目視するかミラーを見るかといったドライバ毎の特徴が表れ易い。故に、後側方を確認する動作の特徴を車線変更の意図推定に用いることで、判定の精度をさらに向上させることが可能になる。
【００６８】
また第一実施形態では、ドライバの予備動作として、加減速操作が含まれている。こうした加減速操作には、ドライバ毎の特徴が表れ易い。故に、加減速操作の特徴を車線変更の意図推定に用いることで、判定の精度をさらに向上させることが可能になる。
【００６９】
さらに第一実施形態では、ドライバによる方向指示器３５の点灯を待機する待機時間が設定されている。故に、ドライバによる方向指示器スイッチ２３の操作を差し置いて、システムが先に方向指示器３５を作動させてしまう事態は、防がれ得る。以上によれば、方向指示器点灯装置１００は、ドライバに煩わしく感じさせないようなタイミングにて、方向指示器３５を適切に作動させることができる。
【００７０】
加えて、方向指示器３５を点灯させるタイミングは、ドライバ毎に異なり得る。故に第一実施形態では、学習プロファイルＬＰに基づいて待機時間が設定される。そのため、装置制御部６７は、ドライバが方向指示器スイッチ２３の操作を忘れた場合に限り、自動で方向指示器３５を点灯させるようになる。したがって、方向指示器点灯装置１００による方向指示器３５の作動支援は、ドライバに煩わしく感じられ難くなる。
【００７１】
また、将来的な交通環境では、従来のマニュアル運転車両と、自動運転車両との混在が想定され得る。こうした交通環境において、通信機３６による無線通信を用いることによれば、方向指示器点灯装置１００は、周囲の自動運転車両のシステムに対し、車線変更実施の可能性を早期に伝えることができる。その結果、他の車両Ａ１（図２等参照）の自動運転システムは、車両Ａの車線変更を前提とした走行計画を早期に生成可能となる。故に、車両Ａのドライバは、自動運転車両Ａ１の走行する隣接車線へ、自車両Ａを円滑に移動させることができる。一方で、自動運転車両Ａ１は、余裕をもった走行制御を行うための参考情報として、方向指示器点灯装置１００からの通知を活用することができる。
【００７２】
さらに第一実施形態では、予定されている車線変更の実施が周囲に通知されると、この通知実施の報知が、ディスプレイ３２及びスピーカ３３により、ドライバに対して実施される。こうした報知装置３１の報知によれば、ドライバは、方向指示器３５の点灯の遅れ又は忘れを自覚し得る。その結果、ドライバは匡正され、以降の車線変更において、正しいタイミングで方向指示器３５を作動させることを心がけるようになる。
【００７３】
尚、第一実施形態において、方向指示器点灯装置１００が「運転支援装置」に相当する。また、作動制御処理におけるＳ１３１及びＳ１３２が「走行環境判定ステップ」に相当し、Ｓ１３３及びＳ１３４が「ドライバ特性判定ステップ」に相当し、Ｓ１３５及びＳ１３９が「装置制御ステップ」に相当する。
【００７４】
（第二実施形態）
図８に示す本発明の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態による方向指示器点灯装置２００では、走行環境判定部２６１、ドライバ特性判定部２６４、及び装置制御部２６７によって実施される処理の一部が、第一実施形態とは異なっている。以下、第二実施形態の各機能ブロックにて実施される処理の第一実施形態に対する差異について、順に説明する。
【００７５】
走行環境判定部２６１は、各車載機器（１１〜１４）の各出力に基づき、車両Ａが特定シーンにあると判定した場合に、車両Ａが特定シーンにある旨の情報を装置制御部２６７へ向けて出力する。また走行環境判定部２６１は、車線変更の実施をドライバ特性判定部２６４へ出力する一方で、現在のシーンを示す情報のドライバ特性判定部２６４への出力を行わない。
【００７６】
ドライバ特性判定部２６４は、運転シーンを示す情報を走行環境判定部２６１から取得しない。そのためドライバ特性判定部２６４は、各車載機器（２１，２２，２４〜２７）の各出力から車線変更に係る予備動作を検出した場合に、特定シーンの種類を示す情報と関連付けることなく、ドライバの予備動作における特徴を学習プロファイルＬＰに蓄積する。加えてドライバ特性判定部２６４は、走行環境判定部２６１における環境観点による運転シーン分析と並行して、ドライバ観点による運転特性の分析を行う。ドライバ特性判定部２６４は、ドライバの動作の分析から、ドライバに車線変更の実施意図が有ると判定した場合に、実施意図がある旨の情報を装置制御部２６７へ向けて出力する。
【００７７】
装置制御部２６７は、車両Ａが特定シーンにある旨の情報と、車線変更の実施意図がある旨の情報とを、走行環境判定部２６１及びドライバ特性判定部２６４のそれぞれから直接的に取得可能である。装置制御部２６７は、車両Ａが特定シーンにある旨の情報と、車線変更の実施意図がある旨の情報とを共に取得した場合に、通知装置３４を制御して、車線変更の可能性を他の車両Ａ１〜Ａ３に通知する。
【００７８】
次に、第二実施形態における学習処理及び作動制御処理の第一実施形態に対する変更点を説明する。
【００７９】
学習処理では、Ｓ１０２（図６参照）の運転シーン情報を取得するステップが省略される。加えて、学習プロファイルＬＰを更新するＳ１０５，Ｓ１０８，Ｓ１１１（図６参照）では、シーン情報と関連付けられることなく、車線変更に係る予備動作の特徴情報が、ドライバに対応する学習プロファイルＬＰに蓄積される。一方、作動制御処理では、Ｓ１３２（図７参照）の特定シーンの判定ステップ、及びＳ１３４（図７参照）の車線変更の実施意図の判定ステップが、各判定部２６１，２６４から情報を取得する装置制御部２６７によって実施される。
【００８０】
ここまで説明した第二実施形態でも、走行環境の分析と、ドライバ動作の分析から生成された学習プロファイルＬＰとに基づくことで、車線変更を行う予兆が高精度に検知され得る。したがって、方向指示器点灯装置２００でも、ステアリング操作によって車両の横方向の移動が開始される以前に、車線変更の可能性を周囲に通知することが可能となる。
【００８１】
（他の実施形態）
以上、本発明による複数の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
【００８２】
上記実施形態のドライバ特性判定部は、ドライバ固有の予備動作の特徴学習を制限なく継続可能であった。しかし、ドライバ特性判定部は、累積の学習時間が予め設定された完了時間に到達した段階で、予備動作におけるドライバの癖の学習を終了可能である。また、学習プロファイルＬＰは、上記実施形態のような機械学習によって生成される形態でなくてもよい。例えば、ドライバによって入力された設定値が、学習プロファイルＬＰとして車線変更の意図推定に用いられてもよい。
【００８３】
上記実施形態では、車線変更に係る予備動作として、後側方の確認動作、並びに加減速操作及びふらつきといった特徴的な車両挙動が抽出されていた。しかし、車線変更に係る予備動作は、上記実施形態のものに限定されない。各センサ２１，２２，２４，２５、車内カメラ２６、及び視線検知装置２７にて検出可能なドライバの種々の動作が、車線変更に係る予備動作として、車線変更の実施意図の推定に用いることができる。
【００８４】
上記実施形態では、ドライバによる方向指示器スイッチの操作を待機する待機時間が設定されていた。しかし、こうした待機時間は設定されなくてもよい。また、待機時間の長さは、学習プロファイルＬＰに基づいて調整されなくてもよく、一定の時間であってもよい。
【００８５】
上記実施形態では、方向指示器及び通信機が通知装置として機能していた。しかし、通知装置は、これらの構成に限定されない。さらに、方向指示器及び通信機のいずれか一方のみが、通知装置として方向指示器点灯装置によって制御されてもよい。
【００８６】
上記実施形態では、ディスプレイ及びスピーカが報知装置として機能していた。しかし、報知装置は、これらの構成に限定されない。さらに、ディスプレイ及びスピーカのいずれか一方のみが、報知装置として方向指示器点灯装置によって制御されてもよい。また、報知装置によるドライバへの報知は、実施されなくてもよい。
【００８７】
上記実施形態において、制御回路５０のプロセッサ５０ａによって提供されていた学習処理及び作動制御処理に係る各機能は、例えば専用の集積回路によって実現されていてもよい。或いは、複数のプロセッサが協働して、学習処理及び作動制御処理の各ステップを実施してもよい。さらに、上述のものとは異なるハードウェア及びソフトウェア、或いはこれらの組み合わせによって、各機能が提供されてよい。
【符号の説明】
【００８８】
３１  報知装置、３４  通知装置、３５  方向指示器、３６  通信機、５０ａ  プロセッサ、６１，２６１  走行環境判定部、６４，２６４  ドライバ特性判定部、６７，２６７  装置制御部、１００，２００  方向指示器点灯装置（運転支援装置）、ＬＰ  学習プロファイル、Ａ  （自）車両、Ａ１〜Ａ３  他の車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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