(57)【要約】【課題】任意の場所で無人搬送車の蓄電デバイスに充電することを目的としている。【解決手段】蓄電デバイスを駆動源とする無人搬送車と、モータの駆動により走行する充電器と、を有する充電システムであって、前記充電器は、前記無人搬送車による搬送対象物の搬送経路が設けられた第一エリア内、又は、前記搬送経路から分岐した走行路が設けられた、前記第一エリアとは異なる第二エリア内の何れかにおいて、前記無人搬送車の前記蓄電デバイスの充電を行う。【選択図】図１
2017017905.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
蓄電デバイスを駆動源とする無人搬送車と、モータの駆動により走行する充電器と、を有する充電システムであって、
前記充電器は、
前記無人搬送車による搬送対象物の搬送経路が設けられた第一エリア内、又は、前記搬送経路から分岐した走行路が設けられた、前記第一エリアとは異なる第二エリア内の何れかにおいて、前記無人搬送車の前記蓄電デバイスの充電を行う、充電システム。
【請求項２】
前記無人搬送車及び前記充電器は、
前記充電器による充電を行う充電場所として、前記第一エリア又は前記第二エリアの何れか一方が設定される請求項１記載の充電システム。
【請求項３】
前記充電場所に前記第一エリアが設定されていた場合、
前記充電器は、
前記第二エリア内の前記走行路を、前記搬送経路から前記走行路が分岐する地点まで走行し、
前記分岐する地点において前記無人搬送車と連結し、前記搬送経路を、前記無人搬送車と併走しながら前記蓄電デバイスの充電を行う請求項２記載の充電システム。
【請求項４】
前記充電が完了した後に、
前記無人搬送車は、前記充電器との連結を解除して前記搬送経路を走行し、
前記充電器は、
前記無人搬送車との連結を解除し、
前記充電が完了した位置から前記分岐する地点を介して前記第二エリア内まで前記搬送経路と前記走行路を走行する請求項３記載の充電システム。
【請求項５】
前記充電場所に前記第二エリアが設定されていた場合、
前記無人搬送車は、前記第一エリアから前記第二エリアまで移動し、
前記充電器は、
前記第二エリアにおいて前記無人搬送車と連結して前記蓄電デバイスの充電を行う請求項２乃至４の何れか一項に記載の充電システム。
【請求項６】
前記充電が完了した後に、
前記無人搬送車と前記充電器は、前記分岐する地点まで走行し、
前記無人搬送車は、前記分岐する地点から前記第一エリア内へ戻り、
前記充電器は、前記分岐する地点を通過して前記第二エリア内まで前記走行路を走行する請求項５記載の充電システム。
【請求項７】
前記無人搬送車と、前記充電器とは、
前記充電場所と所定の期間又は時間帯とが対応付けられたテーブルを有し、前記テーブルを参照して前記充電場所を設定する請求項２乃至６の何れか一項に記載の充電システム。
【請求項８】
前記無人搬送車は、前記充電器と連結する第一連結部を有し、
前記第一連結部は、
前記蓄電デバイスと接続されたた第一充電端子が取り付けられた第一端子取り付け部を有し、
前記第一端子取り付け部は、
前記無人搬送車と一体形成された外枠に対し、複数の支持ばねにより支持されており、
テーパー部を有する凹部を有し、
前記凹部の底面に、前記第一充電端子が設けられている、請求項１乃至７の何れか一項に記載の充電システム。
【請求項９】
前記充電器は、前記無人搬送車と連結する第二連結部を有し、
前記第二連結部は、
前記第一充電端子と接続される第二充電端子が取り付けられた第二端子取り付け部を有し、
前記第二端子取り付け部は、
前記充電器と一体形成された外枠に対し、複数の支持ばねにより支持されており、
テーパー部を有する凸部を有し、
前記凸部において、前記第一連結部と対向する側の端面に、前記第二充電端子が設けられている、請求項８記載の充電システム。
【請求項１０】
前記充電器は、
前記凸部が前記凹部と嵌合され、前記第一充電端子と前記第二充電端子が接触したとき、
前記第一充電端子及び前記第二充電端子を介して前記蓄電デバイスに対する充電を開始する請求項９記載の充電システム。
【請求項１１】
前記第一充電端子及び前記第二充電端子は、
路面に対して垂直方向に正極端子と負極端子とが重ねられている請求項９又は１０記載の充電システム。
【請求項１２】
蓄電デバイスを駆動源とする無人搬送車と、モータの駆動により走行する充電器と、を有する充電システムによる充電方法であって、
前記充電器及び前記無人搬送車に、
前記無人搬送車による搬送対象物の搬送経路が設けられた第一エリア内、又は、前記搬送経路から分岐した走行路が設けられた、前記第一エリアとは異なる第二エリア内のうち、
前記充電器による充電を行う充電場所として、前記第一エリアを設定し、
前記充電器を
前記第二エリア内の前記走行路を、前記搬送経路から前記走行路が分岐する地点まで走行させ、
前記分岐する地点において前記無人搬送車と連結し、前記搬送経路を、前記無人搬送車と併走しながら前記蓄電デバイスの充電を行う充電方法。
【請求項１３】
蓄電デバイスを駆動源とする無人搬送車と連結し、前記蓄電デバイスの充電を行う充電器であって、
蓄電手段と、
前記蓄電手段により駆動され、前記充電器を走行させる駆動部と、を有し、
前記無人搬送車による搬送対象物の搬送経路が設けられた第一エリア内、又は、前記搬送経路から分岐した走行路が設けられた、前記第一エリアとは異なる第二エリア内の何れかにおいて、前記無人搬送車と連結して前記蓄電デバイスの充電を行う、充電器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車の充電を行う充電システム、充電方法及び充電器に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、蓄電池を駆動源とする無人搬送車と、無人搬送車の蓄電池を充電する充電ステーションとを有するシステムが知られている。従来のシステムでは、無人搬送車は、例えば主走行路から分岐した分岐走行経路に設けられた充電ステーションまで走行し、充電ステーションにおいて蓄電池の充電を行う。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記従来の技術では、蓄電池の充電を行う場所が予め決められているために、無人搬送車の充電において様々な制約が生じる。
【０００４】
例えば、従来のシステムでは、充電ステーションに設けられた充電器に無人搬送車の充電端子を接続させるため、高精度な車体の位置調整が要求される。また、例えば従来のシステムでは、無人搬送車の充電期間中は、無人搬送車は走行を停止するため、無人搬送車の稼働率が低下する。また、従来のシステムでは、急速充電を行って、充電のために無人搬送車の停止させる時間を短縮させるため、蓄電池の劣化を招く虞がある。さらに従来のシステムの無人搬送車は、走行路の分岐点から充電ステーションへ向かい、また主走行路に戻るために、前進機能と後退機能がそれぞれ必要となり、無人搬送車の構造が複雑になる。
【０００５】
開示の技術は、任意の場所で無人搬送車の蓄電デバイスに充電することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
開示の技術は、蓄電デバイスを駆動源とする無人搬送車と、モータの駆動により走行する充電器と、を有する充電システムであって、前記充電器は、前記無人搬送車による搬送対象物の搬送経路が設けられた第一エリア内、又は、前記搬送経路から分岐した走行路が設けられた、前記第一エリアとは異なる第二エリア内の何れかにおいて、前記無人搬送車の前記蓄電デバイスの充電を行う。
【発明の効果】
【０００７】
任意の場所で無人搬送車の蓄電デバイスに充電することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態の充電システムを説明する図である。
【図２】無人搬送車と充電器とが連結した状態を示す図である。
【図３】無人搬送車及び充電器が第一走行路上にある状態を示す図である。
【図４】無人搬送車と充電器の連結が解除された状態を示す図である。
【図５】無人搬送車及び充電器が第二走行路上にある状態を示す図である。
【図６】無人搬送車と充電器の連結を説明する図である。
【図７】充電端子を説明する図である。
【図８】無人搬送車と充電器の連結の動作を説明する図である。
【図９】無人搬送車の構成を説明する図である。
【図１０】充電器の構成を説明する図である。
【図１１】無人搬送車の機能を説明する図である。
【図１２】充電器の機能を説明する図である。
【図１３】無人搬送車と充電器が検出する地点を説明する図である。
【図１４】充電システムにおける充電の動作を説明する第一のフローチャートである。
【図１５】充電システムにおける充電の動作を説明する第二のフローチャートである。
【図１６】充電システムにおける充電の動作を説明する第三のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、図面を参照して本実施形態について説明する。図１は、本実施形態の充電システムを説明する図である。
【００１０】
本実施形態の充電システム１００は、無人搬送車２００と、自走機能を有する充電器３００とを有し、無人搬送車２００と充電器３００とを連結させて、無人搬送車２００の有する蓄電デバイスを充電する。
【００１１】
本実施形態の無人搬送車２００は、蓄電デバイスに蓄電された電力を駆動源とし、モータにより走行する。本実施形態の無人搬送車２００は、予め決められた第一走行路１０を走行し、搬送対象物の搬送（牽引）を行う。
【００１２】
本実施形態の充電器３００は、無人搬送車２００の蓄電デバイスの充電を行うものである。本実施形態の充電器３００は、自走機能を有し、無人搬送車２００と同様に、蓄電デバイスを駆動源とし、モータにより走行する。本実施形態の充電器３００は、第二走行路２０に設けられた充電基地４００をホームポジション（定位置）とし、充電基地４００において電源に接続されると、充電器３００の有する蓄電デバイスの充電が行われる。
【００１３】
尚、本実施形態の充電基地４００の電源には、無人搬送車２００が充電器３００と連結するために有する連結部と同様の連結部を有している。無人搬送車２００の有する連結部の詳細は後述する。
【００１４】
本実施形態の無人搬送車２００及び充電器３００は、前進機能を有し、第一走行路１０では矢印Ｙ１が示す方向を進行方向とし、第二走行路２０では矢印Ｙ２が示す方向を進行方向として走行する。
【００１５】
本実施形態の第一走行路１０及び第二走行路２０は、予め決められた走行路である。第一走行路１０は、無人搬送車２００による搬送対象物の搬送経路（主走行路）である。第二走行路２０は、充電基地４００が設けられており、主に第一走行路１０の地点Ｐから充電基地４００、地点Ｐをつなぐ分岐走行路である。地点Ｐは、第一走行路１０から第二走行路２０が分岐する分岐点である。
【００１６】
第一走行路１０及び第二走行路２０は、例えば無人搬送車２００と充電器３００とを走行させたい経路の床面等に、カラーテープや磁気テープ等を貼り付けて形成される。本実施形態では、無人搬送車２００及び充電器３００に、カラーテープや磁気テープ等を読み取らせることで、無人搬送車２００及び充電器３００に第一走行路１０及び第二走行路２０を走行させる。
【００１７】
本実施形態では、無人搬送車２００及び充電器３００の両方が第一走行路１０及び第二走行路２０を走行可能である。よって、本実施形態では、第一走行路１０及び第二走行路２０上の任意の場所で、無人搬送車２００と充電器３００とを連結させ、無人搬送車２００を走行させながら蓄電デバイスを充電することができる。
【００１８】
このため、本実施形態によれば、無人搬送車２００を充電のために停止させる必要がなく、無人搬送車２００の稼働率を維持したまま無人搬送車２００を充電することができる。さらに、本実施形態によれば、無人搬送車２００を走行させながら充電を行うことができるため、敢えて急速充電を行う必要がなく、蓄電デバイスの劣化を抑制できる。
【００１９】
以下に、本実施形態の充電システム１００における無人搬送車２００及び充電器３００の動作について説明する。
【００２０】
本実施形態の充電システム１００では、充電器３００により無人搬送車２００を充電する際の充電場所として、第一走行路１０上と、第二走行路２０上の２つがある。
【００２１】
はじめに、第一走行路１０上で充電を行う場合の無人搬送車２００及び充電器３００の走行経路を説明する。
【００２２】
ここで、第一走行路１０が設けられた領域を第一エリアと呼び、第二走行路２０が設けられた領域を第二エリアと呼ぶ場合、第一走行路１０上で充電を行う場合とは、第一エリア内で充電を行う場合である。
【００２３】
第一エリア内で充電を行う場合とは、無人搬送車２００が搬送対象物の搬送を行いながら充電を行う場合であり、無人搬送車２００の稼働率を維持する必要がある場合である。具体的には、第一エリア内で充電を行うと場合は、例えば日中や、搬送業務の繁忙期等である。尚、本実施形態の稼働率とは、無人搬送車２００が起動している時間に対する、無人搬送車２００が搬送対象物を搬送（牽引）している時間の割合を示す。
【００２４】
第一エリア内で充電を行う場合、充電器３００は、充電基地４００から矢印Ｙ２が示す方向を進行方向として地点Ｐの近傍へ移動する。次に、第一走行路１０上を走行している無人搬送車２００は、矢印Ｙ１の示す方向を進行方向として地点Ｐの近傍まで移動し、充電器３００と連結する。本実施形態の充電器３００は、無人搬送車２００と連結したときから無人搬送車２００に対する充電を開始する。無人搬送車２００及び充電器３００の連結の詳細は後述する。
【００２５】
図２は、無人搬送車と充電器とが連結した状態を示す図である。充電システム１００において、無人搬送車２００と充電器３００とが連結すると、無人搬送車２００及び充電器３００は、連結した状態のまま、矢印Ｙ１の示す方向を進行方向として第一走行路１０を走行する。つまり、無人搬送車２００と充電器３００とは、連結した状態でそれぞれが前進する。
【００２６】
図３は、無人搬送車及び充電器が第一走行路上にある状態を示す図である。図３の状態では、無人搬送車２００は搬送対象物を搬送しており、充電器３００は無人搬送車２００の蓄電デバイスに対する充電を行っている。
【００２７】
このように、本実施形態では、無人搬送車２００による搬送を行いながら、無人搬送車２００に対する充電を行うことができる。
【００２８】
図３に示す状態で、無人搬送車２００の蓄電デバイスの充電が完了すると、充電器３００と無人搬送車２００は、それぞれが地点Ｐまで移動する。このとき、無人搬送車２００と充電器３００は、地点Ｐに到着したとき連結を解除しても良いし、充電が完了した時点で連結を解除しても良い。無人搬送車２００と充電器３００は、地点Ｐにおいて連結が解除されていれば良い。
【００２９】
図４は、無人搬送車と充電器の連結が解除された状態を示す図である。連結が解除されると、無人搬送車２００は、引き続いて第一走行路１０を走行し、充電器３００は第二走行路２０を走行して定位置へ戻る。このとき充電器３００は、充電基地４００において、充電器３００の蓄電デバイスに充電を行っても良い。
【００３０】
次に、第二走行路２０上で充電を行う場合の無人搬送車２００及び充電器３００の走行経路を説明する。
【００３１】
ここで、第一走行路１０が設けられた領域を第一エリアと呼び、第二走行路２０が設けられた領域を第二エリアと呼ぶ場合、第二走行路２０上で充電を行う場合とは、第二エリア内で充電を行う場合である。
【００３２】
第二エリア内で充電を行う場合とは、無人搬送車２００が搬送対象物の搬送経路（第一走行路１０）から外れて充電を行う場合を示しており、無人搬送車２００を充電のために停止させても支障がない場合である。つまり、第二等エリア内で充電を行う場合は、例えば夜間や、搬送業務の閑散期等である。
【００３３】
第二エリア内で充電を行う場合、充電器３００は、充電基地４００から地点Ｐの近傍へ移動する。次に、第一走行路１０上を走行している無人搬送車２００は、地点Ｐの近傍まで移動し、充電器３００と連結する（図１参照）。
【００３４】
無人搬送車２００及び充電器３００は、連結すると、地点Ｐから矢印Ｐ２を進行方向として、第二走行路２０の充電基地４００の近傍まで併走して移動し、ここで停止して無人搬送車２００の充電が完了するまで待機する。図５は、無人搬送車及び充電器が第二走行路上にある状態を示す図である。
【００３５】
尚、図５の例では、無人搬送車２００及び充電器３００は、充電基地４００の近傍で停止するものとしたが、これに限定されない。無人搬送車２００及び充電器３００は、第二走行路２０上であれば、任意の場所で停止して良い。
【００３６】
充電が完了すると、無人搬送車２００及び充電器３００は、連結した状態で再び矢印Ｙ２を進行方向として併走し、地点Ｐへ移動して図２に示す状態となる。そして、無人搬送車２００及び充電器３００は、地点Ｐにおいて互いの連結を解除する。そして、図４に示すように、無人搬送車２００は、矢印Ｙ１が示す方向を進行方向として走行を開始し、第一走行路１０へ戻る。また、充電器３００は、矢印Ｙ２が示す方向を進行方向として走行を開始し、第二走行路２０を走行して充電基地４００へ戻る。
【００３７】
尚、上述した説明では、充電器３００は、地点Ｐまで移動して無人搬送車２００と連結し、無人搬送車２００と連結した状態で第二走行路２０を走行するものとしたが、これに限定されない。例えば、充電器３００は、定位置で停止しており、無人搬送車２００が地点Ｐから第二走行路２０へ進路を変えて走行し、定位置で停止している充電器３００と連結しても良い。
【００３８】
充電が完了した後は、上述したように、無人搬送車２００及び充電器３００が連結した状態で地点Ｐへ移動し、連結を解除すれば良い。
【００３９】
本実施形態では、充電が完了した後に、無人搬送車２００と充電器３００の双方を地点Ｐまで移動させることで、無人搬送車２００と充電器３００の双方を後退させることなく、無人搬送車２００を第一走行路１０へ、充電器３００を第二走行路２０へ戻すことができる。つまり、本実施形態では、無人搬送車２００及び充電器３００に前進機能のみを設ければ良く、無人搬送車２００及び充電器３００の構造を簡素化することができる。
【００４０】
以上のように、本実施形態の充電システム１００では、無人搬送車２００を走行させながら充電を行うことができる。よって、本実施形態では、無人搬送車２００を充電する際の充電場所を予め決めておく必要がなく、時間帯や繁忙期／閑散期や、日中／夜間等の状況に応じて充電場所を変更することができる。
【００４１】
次に、本実施形態の無人搬送車２００と充電器３００との連結について説明する。図６は、無人搬送車と充電器の連結を説明する図である。図６は、無人搬送車２００の連結部２１０と、充電器３００の連結部３１０とを上面からみた平面図である。
【００４２】
本実施形態の無人搬送車２００と充電器３００とは、互いが連結するための連結部２１０、３１０を有する。尚、充電基地４００の電源には、充電器３００が電源と連結するために、連結部２１０と同様の構成の連結部が設けられている。
【００４３】
はじめに、無人搬送車２００の有する連結部２１０について説明する。本実施形態の連結部２１０は、外枠２０１、端子取り付け部２１１、充電端子２１２、支持バネ２１３、測距センサ２１４、ロック機構２１５を有する。
【００４４】
外枠２０１は、無人搬送車２００の本体と一体的に形成されている。端子取り付け部２１１は、支持バネ２１３により、外枠２０１に対して支持される。本実施形態では、５つの支持バネ２１３により端子取り付け部２１１を支持している。
【００４５】
端子取り付け部２１１は、テーパーを有する凹部２０２を有し、凹部２０２の底面には充電端子２１２が設けられている。本実施形態では、充電端子２１２の幅をＷ１とし、凹部２０２の底面の幅をＷ２とした。充電端子２１２の幅Ｗ１は、例えば１ｃｍ程度である。
【００４６】
本実施形態の端子取り付け部２１１は、支持バネ２１３により外枠２０１に支持されている。このため、端子取り付け部２１１では、連結部３１０が凹部２０２に誘導された際に、凹部２０２への連結部３１０の挿入に対して自在に連結が調整される。さらに、本実施形態では、支持バネ２１３により、連結部３１０が凹部２０２に連結する際の衝撃が緩衝される。尚、本実施形態の支持バネ２１３は、端子取り付け部２１１の外周面と、外枠２０１の内周面に当接していれば良い。本実施形態では、外枠２０１の内周面と、端子取り付け部２１１の外周面との距離Ｌａを、例えば１ｃｍとした場合、支持バネ２１３は、長さ（自然長）がＬａより長いことが好ましい。
【００４７】
測距センサ２１４は、端子取り付け部２１１において、充電器３００の連結部３１０と対向する位置に設けられている。測距センサ２１４は、電磁石であり、連結部２１０が連結部３１０から所定の距離以内になると、連結部３１０を引き寄せ、連結部２１０との連結を促す。
【００４８】
ロック機構２１５は、突出／収納が可能な棒状の機構であり、外枠２０１に固定されている。ロック機構２１５は、外枠２０１において、端子取り付け部２１１を挟むように、２箇所設けられている。ロック機構２１５の突出／収納は、後述する制御装置により制御される。
【００４９】
本実施形態のロック機構２１５は、連結部２１０と連結部３１０とが連結すると、突出して端子取り付け部２１１の外周面と圧接される。本実施形態では、端子取り付け部２１１を挟むようにロック機構２１５を設けたため、ロック機構２１５が突出すると、端子取り付け部２１１の外周面は、２つロック機構２１５と圧接され、固定される。
【００５０】
本実施形態において、端子取り付け部２１１の凹部２０２のテーパー角θ１は、４５°以上であることが好ましい。本実施形態のテーパー角θ１は、例えば無人搬送車２００の走行時における横方向（進行方向と直交する方向）の位置調整の精度に応じて決められる。
【００５１】
具体的には、例えば無人搬送車２００が、横方向の位置調整を高精度に行える場合には、テーパー角θ１を大きくし、凹部２０２の開口幅Ｗを狭めても良い。また、例えば無人搬送車２００が横方向の位置調整を高精度に行えない場合には、テーパー角θ１を４５°程度まで小さくし、凹部２０２の開口幅Ｗを広げても良い。
【００５２】
本実施形態では、例えば無人搬送車２００の本体の幅をＬｂとしたとき、凹部２０２の開口幅Ｗから底面の幅Ｗ２を減算し、２分した幅Ｗ３の値が、幅Ｌｂの値の１０％程度となるように、テーパー角θ１を設定した。つまり、本実施形態では、例えば無人搬送車２００の幅Ｌｂが５０ｃｍであった場合、幅Ｗ３は５ｃｍとなる。
【００５３】
次に、充電器３００の有する連結部３１０について説明する。連結部３１０は、端子取り付け部３１１が、端子取り付け部２１１の凹部２０２に嵌合される凸部３０２を有する点以外は、連結部２１０と同様の構成である。
【００５４】
本実施形態の連結部３１０は、外枠３０１、端子取り付け部３１１、充電端子３１２、支持バネ３１３、測距センサ３１４、ロック機構３１５を有する。
【００５５】
連結部３１０の外枠３０１は、充電器３００の本体と一体的に形成されている。端子取り付け部３１１は、支持バネ３１３により、外枠３０１に対して支持される。
【００５６】
本実施形態の連結部３１０において、充電端子３１２、支持バネ３１３、測距センサ３１４、ロック機構３１５の構成は、連結部２１０と同様であるから、説明を省略する。
【００５７】
本実施形態の端子取り付け部３１１は、テーパーを有する凸部３０２を有する。凸部３０２は、連結部２１０と対向する側の端面に充電端子３１２が設けられている。本実施形態では、充電端子３１２の幅を、充電端子２１２の幅と同じＷ１とした。また、本実施形態では、凸部３０２の端面の幅Ｗ４を、凹部２０２の底面の幅Ｗ２よりも小さい値とした。また、本実施形態の充電端子２１２、３１２の詳細は後述する。
【００５８】
本実施形態の凸部３０２のテーパー角θ２は、凹部２０２のテーパー角θ１と同じか、又はθ１より大きい値とした。
【００５９】
次に、図７を参照して、充電端子２１２、３１２について説明する。図７は、充電端子を説明する図である。本実施形態の充電端子２１２と充電端子３１２は、同様の構成を有するため、図７では、充電端子３１２を一例として説明する。
【００６０】
充電端子３１２は、床面に対して垂直方向に重ねられた正極端子３１２ａと負極端子３１２ｂとを有する。本実施形態の充電端子３１２の長さＬは２〜３ｃｍ程度であれば良い。
【００６１】
本実施形態の充電端子２１２も、図７に示すように正極端子と負極端子とが床面に対して垂直方向（縦方向）に重ねられている。また、充電端子２１２と充電端子３１２は、それぞれの床面からの高さが一致するように連結部２１０と連結部３１０に設けられている。
【００６２】
したがって、本実施形態によれば、例えば凹部２０２に凸部３０２が嵌合された際に、充電端子２１２の接続側の端面と、充電端子３１２の接続側の端面３１２ｃとが横方向にずれた状態で当接した場合でも、両者の正極端子と負極端子とが接続される。尚、横方向とは、床面に対して水平方向である。
【００６３】
次に、図８を参照し、無人搬送車２００と充電器３００の連結の動作を説明する。図８は、無人搬送車と充電器の連結の動作を説明する図である。図８（Ａ）は、連結の動作を説明する第一の図であり、図８（Ｂ）は、連結の動作を説明する第二の図である。
【００６４】
本実施形態では、図８（Ａ）に示すように、凸部３０２の先端の外周面が凹部２０２の内周面に触れると、凸部３０２は、凹部２０２の内周面及び凸部３０２の外周面の傾斜に誘導され、図８（Ｂ）に示すように、凹部２０２に嵌合される。
【００６５】
また、図８（Ａ）に示す状態では、測距センサ２１４と測距センサ３１４（図６参照）との間に引力が生じ、端子取り付け部２１１と端子取り付け部３１１とが互いに引き寄せあう。
【００６６】
つまり、本実施形態の端子取り付け部３１１の凸部３０２は、凹部２０２の内周面に触れる程度に近づくと、測距センサ２１４、３１４の間に生じる引力と、凹部２０２の内周面及び凸部３０２の外周面の傾斜によって、凹部２０２の中空内に案内され、嵌合される。
【００６７】
そして、本実施形態では、図８（Ｂ）の状態から、凸部３０２の端面に設けられた充電端子３１２と、凹部２０２の底面に設けられた充電端子２１２とが当接したとき、連結部２１０及び３１０のそれぞれにおいて、ロック機構２１５及び３１５を突出させる。
【００６８】
ロック機構２１５が突出すると、端子取り付け部２１１は外枠２０１に対して固定される。また、ロック機構３１５が突出すると、端子取り付け部３１１は外枠３０１に対して固定される。
【００６９】
以上のように、本実施形態では、端子取り付け部３１１の凸部３０２は、先端が端子取り付け部２１１の凹部２０２の内周面に触れれば、測距センサ２１４、３１５の引力及び凹部２０２、凸部３０２の有する傾斜により案内されて、充電端子２１２、３１２が接続される。
【００７０】
よって、本実施形態では、無人搬送車２００と充電器３００とを連結される際に、充電端子２１２と充電端子３１２とを当接させるための高度な位置調整を行う必要がなく、構成を簡易化できる。
【００７１】
無人搬送車２００は、牽引している搬送対象物の重心が、無人搬送車２００の重心からずれている場合、重心がずれている方向に無人搬送車２００の進行方向が傾く。無人搬送車２００は、その都度、傾いた方向と反対方向に対して旋回を繰り返す。具体的には、例えば牽引している搬送対象物の重心が、無人搬送車２００の重心に対して右側にずれていた場合、無人搬送車２００の進行方向は、走行路に対して右側に傾く。よって、無人搬送車２００は、走行路上を走行するために左側へ旋回する動作を行う。
【００７２】
無人搬送車２００の進行方向は、左側へ旋回してしばらく走行すると、また、重心のずれにより右側に傾いていく。よって、無人搬送車２００は、再度左側へ旋回する。無人搬送車２００は、この動作を繰り返す。
【００７３】
したがって、無人搬送車２００は、走行路上を細かく蛇行して走行することになり、左右方向の位置の調整が困難である。
【００７４】
無人搬送車２００の走行における蛇行の幅は、例えば牽引する搬送対象物の重さや重心の位置等によっても変化する。
【００７５】
本実施形態では、以上のことを考慮し、端子取り付け部２１１の凹部２０２のテーパー角θ１と開口幅Ｗを設定することで、特に横方向の高度な位置調整を行わずに端子取り付け部２１１と端子取り付け部３１１を連結させることができる。
【００７６】
次に、図９及び図１０を参照し、本実施形態の無人搬送車２００と充電器３００について説明する。
【００７７】
図９は、無人搬送車の構成を説明する図である。本実施形態の無人搬送車２００は、制御装置２２０、蓄電デバイス２２１、ＤＣ（Direct-Current）モータドライバ２２２、ＤＣモータ２２３、ホイール２２４、照明２３１、カメラ２３２、近距離無線送受信機２３３、赤外線センサ２３４を有する。
【００７８】
本実施形態の制御装置２２０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置とメモリ装置とを有し、無人搬送車２００の動作を制御する。蓄電デバイス２２１は、無人搬送車２００の駆動源となる。本実施形態の蓄電デバイス２２１は、例えば二次電池やキャパシタ等である。本実施形態の蓄電デバイス２２１は、充電端子２１２と接続されており、充電端子２１２に充電器３００の充電端子３１２が接続されると、充電される。
【００７９】
ＤＣモータドライバ２２２は、制御装置２２０からの指示を受けてＤＣモータ２２３を制御する。ＤＣモータ２２３は、ホイール（車輪）２２４を回転させて、無人搬送車２００を走行させる。
【００８０】
本実施形態では、蓄電デバイス２２１、ＤＣモータドライバ２２２、ＤＣモータ２２３、ホイール２２４により、無人搬送車２００の駆動部２２５を形成している。
【００８１】
照明３３１は、走行路を認識するために十分な照明が存在しない場合に使用される。十分な照明が存在しない場合とは、例えば夜間や、充電システム１００が設置された施設内の照明が点灯されていない場合等である。
【００８２】
カメラ２３２は、床面の画像を撮像し、制御装置２２０へ渡す。制御装置２２０は、カメラ２３２から受け付けた画像から、床面に設置された走行路を示すテープ等を検知し、走行路を認識する。尚、本実施形態のカメラ２３２は、所定間隔毎に床面の画像を撮像して制御装置２２０へ渡しても良いし、床面の映像を制御装置２２０へ渡しても良い。
【００８３】
近距離無線送受信機２３３は、他の無人搬送車２００や充電器３００と通信を行うための通信装置である。赤外線センサ２３４は、例えば走行路上に置かれた障害物等を検知するためのセンサである。
【００８４】
図１０は、充電器の構成を説明する図である。本実施形態の充電器３００は、制御装置３２０、ＤＣモータドライバ３２１、ＤＣモータ３２２、ホイール３２３、照明３３１、カメラ３３２、近距離無線送受信機３３３、赤外線センサ３３４、リレー３４１、充電器３４２、３４３、蓄電デバイス３５１を有する。
【００８５】
制御装置３２０は、ＣＰＵ等の演算処理装置とメモリ装置とを有し、充電器３００の全体の動作を制御する。充電器３００におけるＤＣモータドライバ３２１、ＤＣモータ３２２、ホイール３２３、照明３３１、カメラ３３２、近距離無線送受信機３３３、赤外線センサ３３４は、無人搬送車２００の有するものと同様の構成であるから、説明を省略する。
【００８６】
リレー３４１は、充電端子３１２が充電基地４００の電源と接続されたとき、充電端子３１２を充電器３４２と接続させる。また、リレー３４１は、充電端子３１２が無人搬送車２００と接続されたとき、充電端子３１２を充電器３４３と接続させる。
【００８７】
充電器３４２は、充電端子３１２を介して電源から供給される電力により、蓄電デバイス３５１を充電する。
【００８８】
充電器３４３は、充電端子３１２を介して蓄電デバイス３５１に蓄えられた電力を無人搬送車２００へ供給し、無人搬送車２００の蓄電デバイス２２１を充電する。
【００８９】
蓄電デバイス３５１は、充電器３００の駆動源であり、且つ無人搬送車２００に対して電力を供給する電源である。
【００９０】
本実施形態では、蓄電デバイス３５１、ＤＣモータドライバ３２１、ＤＣモータ３２２、ホイール３２３により、充電器３００の駆動部３５２を形成している。
【００９１】
次に、図１１及び図１２を参照し、無人搬送車２００の機能と充電器３００の機能について説明する。
【００９２】
図１１は、無人搬送車の機能を説明する図である。図１１に示す各部は、無人搬送車２００の制御装置２２０の有するメモリ装置に格納されたプログラムを、制御装置２２０の有する演算処理装置が実行することで実現される。
【００９３】
本実施形態の無人搬送車２００は、地点検知部２６１、残量検出部２６２、充電判定部２６３、通信部２６４、連結検知部２６５、ロック制御部２６６、駆動制御部２６７、経路選択部２６８、衝突防止制御部２６９を有する。
【００９４】
地点検知部２６１は、第一走行路１０と第二走行路２０上に設けられた所定の地点を検知する。具体的には、地点検知部２６１は、カメラ２３２により撮像した床面の画像に所定のマークが含まれるか否かを検知する。本実施形態の充電システム１００では、例えば無人搬送車２００が残量検出部２６２により残量を検出する地点や、第一走行路１０と第二走行路２０の分岐点である地点Ｐにマークが設けられていても良い。
【００９５】
残量検出部２６２は、蓄電デバイス２２１の残容量を検出する。充電判定部２６３は、残量検出部２６２により検出された残容量に応じて、蓄電デバイス２２１の充電を行うか否かを判定する。
【００９６】
通信部２６４は、近距離無線送受信機２３３を用いて充電器３００や他の無人搬送車２００と通信を行う。
【００９７】
連結検知部２６５は、無人搬送車２００が充電器３００と連結したことを検知する。具体的には、連結検知部２６５は、充電端子２１２の端子電圧を監視し、端子電圧の変化に応じて充電器３００との連結を検知する。
【００９８】
ロック制御部２６６は、連結検知部２６５により無人搬送車２００と充電器３００との連結が検知されると、ロック機構２１５を突出させる。また、本実施形態のロック制御部２６６は、連結検知部２６５により無人搬送車２００と充電器３００との連結の解除が検知されると、ロック機構２１５を収納する。
【００９９】
駆動制御部２６７は、通信部２６４による通信結果等に基づき、駆動部２２５を制御する。具体的には駆動制御部２６７は、ＤＣモータドライバ２２２を制御する。
【０１００】
経路選択部２６８は、無人搬送車２００の充電場所の設定に応じて無人搬送車２００の走行経路を選択する。具体的には、例えば無人搬送車２００の充電場所が第一走行路１０上（第一エリア内）に設定されていた場合、経路選択部２６８は、無人搬送車２００の走行経路を第一走行路１０のみに選択する。また、充電場所が第二走行路２０上（第二エリア内）と設定されていた場合、経路選択部２６８は、地点Ｐで第二走行路２０に進路を変更する経路を選択する。
【０１０１】
衝突防止制御部２６９は、通信部２６４による通信の結果から、赤外線センサ２３４のオン／オフを制御する。
【０１０２】
本実施形態の赤外線センサ２３４は、障害物を検知するために用いられるセンサである。したがって、本実施形態では、赤外線センサ２３４をオフさせることで、赤外線センサ２３４から所定の距離以内にある物体を障害物と認識しなくなる。本実施形態では、無人搬送車２００と充電器３００とが連結する際に、赤外線センサ２３４をオフさせることで、無人搬送車２００が、充電器３００を障害物と検知することを防止している。
【０１０３】
尚、本実施形態の充電場所の設定は、充電場所と、時間帯や期間とが対応付けられたテーブルから選択されても良い。このテーブルは、例えば制御装置２２０の有するメモリ装置に格納されており、経路選択部２６８は、メモリ装置内のテーブルを参照し、該当する充電場所に対応する経路を選択しても良い。
【０１０４】
また、本実施形態の充電場所の設定は、無人搬送車２００に設けられたスイッチ等により手動で設定されても良い。
【０１０５】
次に、図１２を参照して本実施形態の充電器３００の機能について説明する。図１２は、充電器の機能を説明する図である。
【０１０６】
図１２に示す各部は、充電器３００の制御装置３２０の有するメモリ装置に格納されたプログラムを、制御装置３２０の有する演算処理装置が実行することで実現される。
【０１０７】
本実施形態の充電器３００は、通信部３６１、地点検知部３６２、連結検知部３６４、充電制御部３６５、ロック制御部３６６、駆動制御部３６７、経路選択部３６８を有する。
【０１０８】
通信部３６１は、近距離無線送受信機３３３を用いて無人搬送車２００との通信を行う。地点検知部３６２は、第一走行路１０と第二走行路２０上に設けられた所定の地点を検知する。尚、地点検知部３６２の機能は、地点検知部２６１の機能と同様である。
【０１０９】
ロック制御部３６６は、充電端子３１２の抵抗を監視する以外は、無人搬送車２００のロック制御部２６６と同様の機能を有するため、説明を省略する。
【０１１０】
駆動制御部３６７は、通信部３６１による通信結果等に応じて、駆動部３５２を制御する。具体的には、駆動制御部３６７は、ＤＣモータドライバ３２１を制御する。
【０１１１】
経路選択部３６８は、充電器３００の充電場所の設定に応じて充電器３００の走行経路を選択する。具体的には、例えば無人搬送車２００の充電場所が第一走行路１０上（第一エリア内）と設定されていた場合、経路選択部３６８は、充電器３００の走行経路として、第二走行路２０から第一走行路１０に移動する経路を選択する。また、例えば無人搬送車２００の充電場所が第二走行路２０であった場合、経路選択部３６８は、充電器３００の走行経路として、第二走行路２０のみを選択する。
【０１１２】
次に、本実施形態の無人搬送車２００と充電器３００の処理について説明する。図１３は、無人搬送車と充電器が検出する地点を説明する図である。
【０１１３】
本実施形態では、無人搬送車２００と充電器３００は、地点Ｐと地点Ｓとを検知する。地点Ｐは、第一走行路１０と第二走行路２０との分岐点である。地点Ｓは、第一走行路１０を、矢印Ｙを進行方向として走行した際に、地点Ｐに到達する前に到達する地点である。
【０１１４】
すなわち、本実施形態では、第一走行路１０上の地点Ｓと地点Ｐに、所定のマークを付与し、無人搬送車２００と充電器３００の地点検知部に検出させる。
【０１１５】
次に、図１４を参照し、本実施形態の無人搬送車２００と充電器３００の処理について説明する。
【０１１６】
図１４は、充電システムにおける充電の動作を説明する第一のフローチャートである。図１４に示す処理は、無人搬送車２００による搬送を行いながら、無人搬送車２００に対する充電を行う場合、すなわち充電場所が第一走行路１０上に設定されていた場合の処理である（図２、３参照）。
【０１１７】
この場合、経路選択部２６８は、無人搬送車２００の走行経路として第一走行路１０のみを選択し、経路選択部３６８は、充電器３００の走行経路として第二走行路２０から第一走行路１０に移動する経路を選択する。
【０１１８】
本実施形態の充電システム１００において、無人搬送車２００の制御装置２２０は、地点検知部２６１により、無人搬送車２００が地点Ｓを検知したか否かを判定する（ステップＳ１４０１）。つまり、制御装置２２０は、無人搬送車２００が地点Ｓに到達したか否かを判定している。
【０１１９】
ステップＳ１４０１で地点Ｓを検知していない場合、制御装置２２０は、地点Ｓを検知するまで待機する。
【０１２０】
ステップＳ１４０１で地点Ｓを検知すると、制御装置２２０は、残量検出部２６２により、蓄電デバイス２２１の残容量を検出する（ステップＳ１４０２）。続いて、制御装置２２０は、充電判定部２６３により、蓄電デバイス２２１の残容量が閾値ＴＨ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ１４０３）。本実施形態の閾値ＴＨ１は、予め設定されていても良い。本実施形態では、閾値ＴＨ１を３０％とした。
【０１２１】
ステップＳ１４０３において、残容量が閾値ＴＨ１より大きい場合、制御装置２２０は、ステップＳ１４０１に戻り、第一走行路１０の走行を続ける。
【０１２２】
ステップＳ１４０３において、残容量が閾値ＴＨ１以下の場合、制御装置２２０は、通信部２６４により、近距離無線送受信機２３３を用いて充電器３００へ充電信号を送信する（ステップＳ１４０４）。充電信号とは、充電器３００に対して充電を要求する充電要求信号である。
【０１２３】
続いて制御装置２２０は、充電器３００が第二走行路２０上にあるか否かを判定する（ステップＳ１４０５）。具体的には、制御装置２２０は、通信部２６４により、充電器３００から充電信号に対する応答に基づき。充電器３００が第二走行路２０上にあるか否かを判定している。例えば制御装置２２０は、充電器３００から所定時間以内に応答があった場合に、充電器３００が第二走行路２０上に存在していると判定しても良い。また、制御装置２２０は、充電器３００から充電器３００の現在地を示す応答を受けて、充電器３００が第二走行路２０上にあるか否かを判定しても良い。
【０１２４】
ステップＳ１４０５において、充電器３００が第二走行路２０上にない場合、後述するステップＳ１４１９へ進む。
【０１２５】
ステップＳ１４０５において、充電器３００が第二走行路２０上にある場合、制御装置２２０は、駆動制御部２６７により、無人搬送車２００を地点Ｓで停止させる。また、充電器３００の制御装置３２０は、充電信号を受けて、駆動制御部３６７により充電器３００を第二走行路２０上で前進させる（ステップＳ１４０６）。
【０１２６】
続いて充電器３００は、地点検知部３６２により、地点Ｐを検知したか否かを判定する（ステップＳ１４０７）。ここでは、充電器３００は、充電器３００が地点Ｐまで移動したか否かを判定している。
【０１２７】
ステップＳ１４０７において、地点Ｐを検知しない場合、充電器３００は、地点Ｐを検知するまで走行する。
【０１２８】
ステップＳ１４０７において、地点Ｐを検知すると、制御装置３２０は、駆動制御部３６７により充電器３００を停止させる。
【０１２９】
また、ステップＳ１４０７において充電器３００が地点Ｐに移動してきたとき、制御装置２２０は、衝突防止制御部２６９により、無人搬送車２００の衝突防止機構を解除する（ステップＳ１４０８）。具体的には、制御装置２２０は、衝突防止制御部２６９により赤外線センサ２３４による障害物の検知を停止させる。本実施形態では、この処理により、制御装置２２０が、充電器３００を障害物として検知することを防止する。また、無人搬送車２００の制御装置２２０は、駆動制御部２６７により無人搬送車２００の走行を再開させる（ステップＳ１４０９）。
【０１３０】
続いて無人搬送車２００の制御装置２２０は、連結検知部２６５が、充電器３００との連結を検知したか否かを判定する。また、充電器３００の制御装置３２０は、連結検知部３６４が、無人搬送車２００との連結を検知したか否かを判定する（ステップＳ１４１０）。
つまり、ステップＳ１４１０では、無人搬送車２００の充電端子２１２と、充電器３００の充電端子３１２とが接触したか否かを判定している。
【０１３１】
ステップＳ１４１０において、充電端子２１２と充電端子３１２が接触していない場合、制御装置２２０と制御装置３２０は、充電端子２１２と充電端子３１２が接触するまで待機かする。
【０１３２】
ステップＳ１４１０において、充電端子２１２と充電端子３１２が接触した場合、無人搬送車２００のロック制御部２６６は、ロック機構２１５を突出させ、端子取り付け部２１１を固定する。また、充電器３００のロック制御部３６６は、ロック機構３１５を突出させ、端子取り付け部３１１を固定する（ステップＳ１４１１）。尚、無人搬送車２００と充電器３００は、充電端子２１２と充電端子３１２が接触した時点で走行を一時停止している。
【０１３３】
続いて無人搬送車２００の制御装置２２０は、充電器３００と連結した状態で、駆動制御部２６７により走行を再開する。また、充電器３００の制御装置３２０は、無人搬送車２００と連結した状態で、駆動制御部３６７により走行を再開する（ステップＳ１４１２）。このとき、無人搬送車２００と充電器３００とは、互いに連結した状態で、地点Ｐから第一走行路１０を併走する。
【０１３４】
続いて充電器３００の制御装置３２０は、充電制御部３６５により、無人搬送車２００に対する充電を開始する（ステップＳ１４１３）。
【０１３５】
続いて充電器３００の制御装置３２０は、充電制御部３６５により、無人搬送車２００の残量検出部２６２により検出される残容量が閾値ＴＨ２以上となったか否かを判定する（ステップＳ１４１４）。本実施形態の閾値ＴＨ２は、予め設定されていても良い。本実施形態の閾値ＴＨ２は、７０％とした。
【０１３６】
ステップＳ１４１３において、残容量が閾値ＴＨ２未満の場合、充電制御部３６５は、残容量が閾値ＴＨ２以上になるまで充電を行う。
【０１３７】
ステップＳ１４１３において、残容量が閾値ＴＨ２以上となった場合、充電制御部３６５は、充電を終了する。また、充電器３００の制御装置３２０は、ロック制御部３６６により、ロック機構３１５を収納して端子取り付け部３１１の固定を解除する。同様に、無人搬送車２００の制御装置２２０も、ロック制御部２６６により、ロック機構２１５を収納して端子取り付け部２１１の固定を解除する。そして、無人搬送車２００は、駆動制御部２６７により、第一走行路１０の走行を開始する（ステップＳ１４１５）。
【０１３８】
続いて、制御装置２２０は、衝突防止制御部により、衝突防止機構を再作動させる（ステップＳ１４１６）。具体的には、衝突防止制御部は、赤外線センサ２３４をオンさせる。
【０１３９】
続いて、充電器３００の制御装置３２０は、駆動制御部３６７により、充電器３００の走行を再開させ、充電器３００を第二走行路２０上の定位置に戻す（ステップＳ１４１７）。
【０１４０】
続いて、充電器３００の制御装置３２０は、通信部２６４により、充電信号を送信した他の無人搬送車２００が存在するか否かを判定する（ステップＳ１４１８）。ステップＳ１４１８において、充電信号を送信した他の無人搬送車２００が存在した場合、充電システム１００は、ステップＳ１４０１へ戻る。
【０１４１】
ステップＳ１４１８において充電信号を送信した他の無人搬送車２００が存在しない場合、充電器３００は充電処理を終了する。
【０１４２】
また、ステップＳ１４０５において、第二走行路２０上に充電器３００が存在しない場合、無人搬送車２００の制御装置２２０は、充電器３００と連結している他の無人搬送車２００が存在するか否かを判定する（ステップＳ１４１９）。
【０１４３】
充電器３００が第二走行路２０上にない場合とは、充電器３００が第一走行路１０上に存在している場合であり、この場合、充電器３００は他の無人搬送車２００と併走している可能性がある。したがって、ステップＳ１４１９では、無人搬送車２００の制御装置２２０は、通信部２６４により、充電器３００と併走している他の無人搬送車２００が存在するか否かを判定している。
【０１４４】
ステップＳ１４１９において、該当する無人搬送車２００が存在する場合、つまり、充電器３００が他の無人搬送車２００と併走している場合、充電システム１００は、ステップＳ１４０１に戻る。
【０１４５】
ステップＳ１４１９において、該当する無人搬送車２００が存在しない場合、つまり、充電器３００と併走している他の無人搬送車２００が存在しない場合とは、充電器３００は無人搬送車２００に対する充電を終了して定位置へ戻る途中である。
【０１４６】
よって、充電器３００の制御装置３２０は、駆動制御部３６７により、充電器３００を第一走行路１０の地点Ｐから第二走行路２０の定位置まで走行させて停止させる（ステップＳ１４２０）。
【０１４７】
続いて、無人搬送車２００の制御装置２２０は、地点検知部２６１が地点Ｓを再度検知したか否かを判定する（ステップＳ１４２１）。つまり、無人搬送車２００の制御装置２２０は、はじめに地点Ｓを検知した際に充電器３００が第二走行路２０上にない場合、地点Ｓから第一走行路１０を一周走行し、再度地点Ｓに到達したか否かを判定している。
【０１４８】
ステップＳ１４２１において地点Ｓに到達していない場合、無人搬送車２００の制御装置２２０は、再度地点Ｓに到達するまで待機する。
【０１４９】
ステップＳ１４２１において再度地点Ｓに到達したことを検知すると、無人搬送車２００は、再度充電信号を充電器３００へ送信し（ステップＳ１４２２）、ステップＳ１４０６へ進む。
【０１５０】
次に、図１５及び図１６を参照し、無人搬送車２００が搬送対象物の搬送経路（走行経路１０）から外れて充電を行う場合、つまり、充電場所が第二走行路２０上（第二エリア内）に設定されていた場合の処理について説明する（図５参照）。
【０１５１】
この場合、経路選択部２６８は、無人搬送車２００の走行経路として第一走行路１０と第二走行路２０を選択し、経路選択部３６８は、充電器３００の走行経路として第二走行路２０のみを選択する。
【０１５２】
図１５は、充電システムにおける充電の動作を説明する第二のフローチャートである。図１５は、充電場所が第二走行路２０上に設定されていた場合の無人搬送車２００の処理を示している。
【０１５３】
図１５のステップＳ１５０１からステップＳ１５０３までの処理は、図１４のステップＳ１４０１からステップＳ１４０３までの処理と同様であるから、説明を省略する。
【０１５４】
ステップＳ１５０３において、残容量が閾値ＴＨ１以下であった場合、制御装置２２０は、通信部２６４により、他の無人搬送車２００が地点Ｓと地点Ｐの間にないか否かを判定する（ステップＳ１５０４）。
【０１５５】
ステップＳ１５０４において、他の無人搬送車２００が地点Ｓと地点Ｐの間にある場合、制御装置２２０は、駆動制御部２６７により、無人搬送車２００を１秒間停止させ（ステップＳ１５０５）、ステップＳ１５０４に戻る。つまり、無人搬送車２００は、地点Ｓと地点Ｐの間に他の無人搬送車２００が存在する場合には、無人搬送車２００同士が近づきすぎないように、他の無人搬送車２００が地点Ｐを過ぎるまで待機している。
【０１５６】
ステップＳ１５０４において、他の無人搬送車２００が地点Ｓと地点Ｐの間にない場合、制御装置２２０は、地点検知部２６１により地点Ｐが検知されたときに、経路選択部２６８により第二走行路２０を選択し、駆動制御部２６７により走行を継続する（ステップＳ１５０６）。
【０１５７】
続いて制御装置２２０は、通信部２６４により、充電信号を充電器３００へ送信する（ステップＳ１５０７）。
【０１５８】
続いて、制御装置２２０は、衝突防止制御部２６９により、衝突防止機構を解除する(ステップＳ１５０８)。具体的には、制御装置２２０は、衝突防止制御部により赤外線センサ２３４による障害物の検知を停止させる。本実施形態では、この処理により、制御装置２２０が、無人搬送車２００が充電器３００を障害物として検知することを防止する。
【０１５９】
続いて制御装置２２０は、連結検知部２６５により、充電端子２１２と充電器３００の充電端子３１２との接触を検知すると、駆動制御部２６７により走行を停止させる（ステップＳ１５０９）。続いて制御装置２２０は、ロック制御部２６６により、ロック機構２１５を突出させて端子取り付け部２１１を固定する（ステップＳ１５１０）。
【０１６０】
続いて無人搬送車２００では、充電器３００から供給される電力により、蓄電デバイス２２１が充電される（ステップＳ１５１１）。
【０１６１】
次に制御装置２２０は、充電判定部２６３により、残量検出部２６２が検出した蓄電デバイス２２１の残容量が、閾値ＴＨ２以上となったか否かを判定する（ステップＳ１５１２。ステップＳ１５１１において閾値ＴＨ２以上となった場合、充電判定部２６３は、充電器３００に対して充電終了を要求する信号を送信する（ステップＳ１５１３）。続いて制御装置２２０は、ロック制御部２６６によりロック機構２１５を収納し、端子取り付け部２１１の固定を解除する（ステップＳ１５１４）。
【０１６２】
続いて制御装置２２０は、衝突防止制御部２６９により、衝突防止機構を再作動させる（ステップＳ１５１５）。具体的には、衝突防止制御部２６９は、赤外線センサ２３４をオンさせる。
【０１６３】
続いて充電器３００は、第二走行路２０を前進して地点Ｐを通過して再度第二走行路２０上へ戻り、無人搬送車２００が第二走行路２０を走行して地点Ｐから第一走行路１０へ移動できるようにする。無人搬送車２００は、充電器３００に続いて地点Ｐまで前進し、第一走行路１０へ移動し（ステップＳ１５１６）、第二走行路２０上での充電処理を終了する。
【０１６４】
尚、無人搬送車２００は、充電が終了した後から、充電器３００と連結したまま第二走行路２０を走行し、地点Ｐに到着したときにロック制御部２６６によりロック機構２１５による端子取り付け部２１１の固定を解除しても良い。
【０１６５】
図１６は、充電システムにおける充電の動作を説明する第三のフローチャートである。図１６は、充電場所が第二走行路２０上に設定されていた場合の充電器３００の処理を示している。
【０１６６】
本実施形態の充電器３００の制御装置３２０は、通信部３６１により充電信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ１６０１）。ステップＳ１６０１において充電信号を受信していない場合、制御装置３２０は、充電信号を受信するまで待機する。
【０１６７】
ステップＳ１６０１において充電信号を受信すると、充電器３００は、スリープ状態から復帰する（ステップＳ１６０２）。具体的には充電器３００の制御装置３２０は、駆動部３５２や照明３３１、カメラ３３２等を制御する各種の回路をスリープ状態から復帰させる。
【０１６８】
続いて制御装置３２０は、通信部３６１により、無人搬送車２００が第二走行路２０上に移動してきたか否かを判定する（ステップＳ１６０３）。具体的には、通信部３６１は、近距離無線送受信機３３３が、無人搬送車２００から、無人搬送車２００が第二走行路２０に移動したことを通知する信号を受けたか否かを判定しても良い。
【０１６９】
ステップＳ１６０３において無人搬送車２００が第二走行路２０内に移動してきていない場合、制御装置３２０は、移動してくるまで待機する。
【０１７０】
ステップＳ１６０３において無人搬送車２００が第二走行路２０内に移動してきたとき、制御装置３２０は、連結検知部３６４により、充電端子３１２が無人搬送車２００の充電端子２１２と接触したか否かを判定する（ステップＳ１６０４）。つまり、制御装置３２０は、充電器３００が無人搬送車２００と連結したか否かを判定する。
【０１７１】
ステップＳ１６０４において、充電端子３１２が充電端子２１２と接触しない場合、制御装置３２０は、充電端子３１２が充電端子２１２と接触するまで待機する。
【０１７２】
ステップＳ１６０４において、充電端子３１２が充電端子２１２と接触した場合、ロック制御部３６６は、ロック機構３１５を突出させ、端子取り付け部３１１を固定する（ステップＳ１６０５）。続いて制御装置３２０は、充電制御部３６５により、無人搬送車２００の蓄電デバイス２２１に対する充電を開始する（ステップＳ１６０６）。
【０１７３】
続いて制御装置３２０は、充電制御部３６５により、無人搬送車２００の蓄電デバイス２２１の残容量が閾値ＴＨ２以上となったか否かを判定する（ステップＳ１６０７）。具体的には充電制御部３６５は、無人搬送車２００の制御装置２２０から、残量検出部２６２による検出結果の残容量を取得し、閾値ＴＨ２以上であるか否かを判定しても良い。
【０１７４】
ステップＳ１６０７において、閾値ＴＨ２未満の場合、制御装置３２０は、充電制御部３６５により、残容量が閾値ＴＨ２以上となるまで充電を行う。
【０１７５】
ステップＳ１６０７において閾値ＴＨ２以上となったとき、充電制御部３６５は、蓄電デバイス２２１に対する充電を終了する（ステップＳ１６０８）。
【０１７６】
続いて制御装置３２０は、ロック制御部３６６により、ロック機構３１５を収納し、端子取り付け部３１１の固定を解除する（ステップＳ１６０９）。
【０１７７】
続いて制御装置３２０は、駆動制御部３６７により、充電器３００を走行させて第二走行路２０を一周させ、定位置へ戻し（ステップＳ１６１０）、処理を終了する。
【０１７８】
以上のように、本実施形態の充電システム１００では、充電器３００に自走機能を持たせ、無人搬送車２００と併走させるようにしたため、無人搬送車２００を走行させながら任意の場所で充電を行うことができる。
【０１７９】
したがって、本実施形態によれば、充電場所が予め決められていたことにより生じる制約を解消できる。
【０１８０】
例えば、充電のために無人搬送車２００を停止させる必要がなく、無人搬送車２００の稼働率を維持できる。また、無人搬送車２００を停止させる必要がないため、敢えて急速充電を行わなくても良くなり、蓄電デバイス２２１の劣化を抑制できる。また、無人搬送車２００と充電器３００それぞれの連結部２１０、３１０の構造により、高精度の位置調整を行わずに無人搬送車２００の充電端子２１２と充電器３００の充電端子３１２とを接続できる。さらに本実施形態では、充電器３００を走行可能としたことで、無人搬送車２００が後退機能を有していなくても、充電器３００との連結及び第一走行路への復帰を行うことができる。
【０１８１】
尚、本実施形態では、充電場所が第二走行路２０上に設定されている場合には、充電器３００は、電源コード等により充電基地４００の電源と接続された状態で、第二走行路２０上を走行しても良い。また、無人搬送車２００を第二走行路のみで充電する場合、充電器３００は蓄電デバイスを搭載しなくても良い。その場合、充電器３００にかかるコストを削減できる。
【０１８２】
以上、各実施形態に基づき本発明の説明を行ってきたが、上記実施形態に示した要件に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の主旨をそこなわない範囲で変更することができ、その応用形態に応じて適切に定めることができる。
【符号の説明】
【０１８３】
１０  第一走行路
２０  第二走行路
１００  充電システム
２００  無人搬送車
２１０、３１０  連結部
２１１、３１１  端子取り付け部
２１２、３１２  充電端子
２２０、３２０  制御装置
２２１、３５１  蓄電デバイス
２２５、３５２  駆動部
２６１、３６２  地点検知部
２６２  残量検出部
２６５、３６４  連結検知部
３００  充電器
３６５  充電制御部
４００  充電基地
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１８４】
【特許文献１】特開平１１−２４２５２２号公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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