(57)【要約】【課題】車両において１つの周波数の電波のみを受波して計測する場合でも、車両の正確な移動軌跡を得ることができるようにする。【解決手段】計測データ取得部１０１は、測位装置とオドメータとＩＭＵとが搭載されている車両が移動する間に測位装置が測位衛星から送出される複数の周波数の電波のうちの１つの周波数の電波のみを受波して計測した車両の移動軌跡が第１の移動軌跡として示される第１の移動軌跡情報を取得する。更に、計測データ取得部１０１は、測位装置による車両の移動軌跡の計測と並行してオドメータとＩＭＵとが計測した車両の移動軌跡が第２の移動軌跡として示される第２の移動軌跡情報を取得する。移動軌跡推定部１０２は、第１の移動軌跡情報に示される第１の移動軌跡と、第２の移動軌跡情報に示される第２の移動軌跡とを用いて、車両の真の移動軌跡を推定する。【選択図】図３
2017125820.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位装置とオドメータとＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）とが搭載されている車両が移動する間に前記測位装置が測位衛星から送出される複数の周波数の電波のうちの１つの周波数の電波のみを受波して計測した前記車両の移動軌跡が第１の移動軌跡として示される第１の移動軌跡情報を取得する第１の移動軌跡情報取得部と、
前記測位装置による前記車両の移動軌跡の計測と並行して前記オドメータと前記ＩＭＵとが計測した前記車両の移動軌跡が第２の移動軌跡として示される第２の移動軌跡情報を取得する第２の移動軌跡情報取得部と、
前記第１の移動軌跡情報に示される前記第１の移動軌跡と、前記第２の移動軌跡情報に示される前記第２の移動軌跡とを用いて、前記車両の真の移動軌跡を推定する移動軌跡推定部とを有する情報処理装置。
【請求項２】
前記第１の移動軌跡情報取得部は、
複数の時刻と、前記測位装置により計測された時刻ごとの車両位置とにより前記第１の移動軌跡が特定される第１の移動軌跡情報を取得し、
前記第２の移動軌跡情報取得部は、
前記第１の移動軌跡情報の前記複数の時刻と同じ複数の時刻と、前記オドメータと前記ＩＭＵとにより計測された時刻ごとの車両位置とにより前記第２の移動軌跡が特定される第２の移動軌跡情報を取得し、
前記移動軌跡推定部は、
前記第１の移動軌跡情報と前記第２の移動軌跡情報とから、時刻が共通する前記第１の移動軌跡の車両位置と前記第２の移動軌跡の車両位置との対を複数抽出し、複数の車両位置の対を用いた幾何解析を行って、前記車両の真の移動軌跡を推定する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記移動軌跡推定部は、
前記複数の車両位置の対を用いた幾何解析を行って前記第２の移動軌跡を前記第１の移動軌跡で補正して、前記車両の真の移動軌跡を推定する請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
測位装置とオドメータとＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）とが搭載されている車両が移動する間に前記測位装置が測位衛星から送出される複数の周波数の電波のうちの１つの周波数の電波のみを受波して計測した前記車両の移動軌跡が第１の移動軌跡として示される第１の移動軌跡情報を、コンピュータが取得する第１の移動軌跡情報取得処理と、
前記測位装置による前記車両の移動軌跡の計測と並行して前記オドメータと前記ＩＭＵとが計測した前記車両の移動軌跡が第２の移動軌跡として示される第２の移動軌跡情報を、前記コンピュータが取得する第２の移動軌跡情報取得処理と、
前記コンピュータが、前記第１の移動軌跡情報に示される前記第１の移動軌跡と、前記第２の移動軌跡情報に示される前記第２の移動軌跡とを用いて、前記車両の真の移動軌跡を推定する移動軌跡推定処理とを有する情報処理方法。
【請求項５】
測位装置とオドメータとＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）とが搭載されている車両が移動する間に前記測位装置が測位衛星から送出される複数の周波数の電波のうちの１つの周波数の電波のみを受波して計測した前記車両の移動軌跡が第１の移動軌跡として示される第１の移動軌跡情報を取得する第１の移動軌跡情報取得処理と、
前記測位装置による前記車両の移動軌跡の計測と並行して前記オドメータと前記ＩＭＵとが計測した前記車両の移動軌跡が第２の移動軌跡として示される第２の移動軌跡情報を取得する第２の移動軌跡情報取得処理と、
前記第１の移動軌跡情報に示される前記第１の移動軌跡と、前記第２の移動軌跡情報に示される前記第２の移動軌跡とを用いて、前記車両の真の移動軌跡を推定する移動軌跡推定処理とをコンピュータに実行させる情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の移動軌跡を推定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、測量分野において移動しながら三次元の計測を行うモービルマッピングシステム（ＭＭＳ：Ｍｏｂｉｌｅ  Ｍａｐｐｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）が普及しつつある。
ＭＭＳに関する技術として、例えば、特許文献１に記載の技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２４２３１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星等の測位衛星からは２つの周波数で測位信号が送信される。
現在、ＭＭＳ用車両では、これに対応させて２周波受信機を搭載しており、２つの周波数で測位信号を受信し、ＲＴＫ処理を行って、絶対位置での高精度の測位を実現している。
しかしながら、絶対位置での高精度の測位結果を要しない用途も多くあり、このような用途では、道路幅、電柱の高さなどが相対的な位置関係で特定できれば十分である。
このような相対的な位置関係を特定するための計測を相対計測という。
相対計測を行う場合は、ＭＭＳ用車両は２つの周波数の電波で測位信号を受信する必要はない。
一方で、ＭＭＳ用車両が１つの周波数の電波のみを受波して計測を行うと、２つの周波数の電波を受波して計測した場合に比べて大幅に測位精度が劣化する。
このため、ＭＭＳの後処理において、車両の正確な移動軌跡を得ることができないという不都合が生じる。
【０００５】
この発明は、このような事情に鑑みたものであり、車両において１つの周波数の電波のみを受波して計測する場合でも、車両の正確な移動軌跡を得ることができるようにすることを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る情報処理装置は、
測位装置とオドメータとＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）とが搭載されている車両が移動する間に前記測位装置が測位衛星から送出される複数の周波数の電波のうちの１つの周波数の電波のみを受波して計測した前記車両の移動軌跡が第１の移動軌跡として示される第１の移動軌跡情報を取得する第１の移動軌跡情報取得部と、
前記測位装置による前記車両の移動軌跡の計測と並行して前記オドメータと前記ＩＭＵとが計測した前記車両の移動軌跡が第２の移動軌跡として示される第２の移動軌跡情報を取得する第２の移動軌跡情報取得部と、
前記第１の移動軌跡情報に示される前記第１の移動軌跡と、前記第２の移動軌跡情報に示される前記第２の移動軌跡とを用いて、前記車両の真の移動軌跡を推定する移動軌跡推定部とを有する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明では、測位衛星からの１つの周波数の電波を受波して得られた第１の移動軌跡と、オドメータとＩＭＵの計測により得られた第２の移動軌跡とを用いて車両の真の移動軌跡を推定するため、車両において１つの周波数の電波のみを受波して計測する場合でも、車両の正確な移動軌跡を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係るＭＭＳシステムの構成例を示す図。
【図２】実施の形態１に係るＭＭＳ用車両の外観構成例を示す図。
【図３】実施の形態１に係る情報処理装置の構成例を示す図。
【図４】実施の形態１に係る情報処理装置における移動軌跡の推定処理の概要を示す図。
【図５】実施の形態１に係る情報処理装置の動作の概要を示すフローチャート図。
【図６】実施の形態１に係る情報処理装置の移動軌跡推定処理の詳細を示すフローチャート図。
【図７】実施の形態１に係る初期位置指定処理を説明する図。
【図８】実施の形態１に係る初期方位推定処理を説明する図。
【図９】実施の形態１に係る距離補正処理を説明する図。
【図１０】実施の形態１に係る距離補正処理を説明する図。
【図１１】実施の形態１に係る小誤差補正処理を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１は、本実施の形態に係るＭＭＳシステムの構成例を示す。
測位衛星３０は、ＧＰＳ衛星等であり、測位信号を送信する。
本実施の形態では、測位衛星３０はＧＰＳ衛星であるとする。
車両２０は、ＭＭＳ用の車両である。
車両２０は計測地域を走行し、走行した道路周辺の地物（建物、標識、白線など）の三次元の座標値を計測する。
車両２０の詳細は後述するが、車両２０には測位装置たるＧＰＳ受信機、オドメータ、ＩＭＵ、レーザスキャナ、カメラが搭載されている。
なお、本実施の形態では、車両２０のＧＰＳ受信機は、測位衛星３０からの測位信号を１つの周波数でのみ受信する。
情報処理装置１０は、車両２０で計測された計測データを取得し、計測データを用いて、車両２０の移動軌跡を推定する。
なお、情報処理装置１０は、車両２０の外部に配置されていてもよいし、車両２０の内部に配置されていてもよい。
本実施の形態では、情報処理装置１０は車両２０の外部に配置されているものとする。
【００１０】
図２は、車両２０の外観構成例を示す。
車両２０は、１台のＧＰＳ受信機２１０と、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）２２０と、オドメータ２５０と、２台のレーザスキャナ２３０と、２台のカメラ２４０とを備える。
これらのセンサ（オドメータを除く）は、車両２０の天部に設けた天板２０１に取り付けられる。
【００１１】
ＧＰＳ受信機２１０は、測位装置である。
ＧＰＳ受信機２１０は、ＧＰＳ衛星から測位信号を受信するアンテナを備える。
ＧＰＳ受信機２１０は、受信した測位信号に基づいて衛星との疑似距離、測位信号を搬送した搬送波の位相および三次元の座標値を算出する。
ＧＰＳ衛星は、Ｌ１周波数とＬ２周波数で測位信号を送信するが、本実施の形態に係るＧＰＳ受信機２１０は、Ｌ１周波数のみで測位信号を受信する。
【００１２】
ＩＭＵ２２０は、３軸方向の角速度を計測するジャイロセンサと、３軸方向の加速度を計測する加速度センサとを備える。
【００１３】
オドメータ２５０は、左後輪に配置され、車両２０の走行速度（車速）を計測する。なお、図２では、オドメータ２５０を左後輪に配置することにしているが、オドメータ２５０は他の車輪に配置されていてもよい。
【００１４】
レーザスキャナ２３０は、車両２０の幅方向に放射角度を変えながらレーザ光を放射し、放射先に位置する地物に反射したレーザ光を受光する。
レーザスキャナ２３０は、レーザ光を放射してから受光するまでの時刻を計測し、計測した時刻に光速を乗算して地物との距離を算出する。
例えば、２台のレーザスキャナ２３０のうち一方のレーザスキャナ２３０は天板２０１の前方に斜め下向きに設置し、他方のレーザスキャナ２３０は天板２０１の中央部分に斜め上向きに設置する。
【００１５】
前方カメラ２４０は、車両２０の前方を撮像する。
２台の前方カメラ２４０のうち一方の前方カメラ２４０は天板２０１の前方に正面に向けて設置し、他方の前方カメラ２４０は天板２０１の前方に斜め下向きに設置する。
【００１６】
図３は、本実施の形態に係る情報処理装置１０の構成例を示す。
本実施の形態に係る情報処理装置１０は、コンピュータである。
情報処理装置１０は、ハードウェアとして、プロセッサ９０１、記憶装置９０２を備える。
また、情報処理装置１０は、機能構成として、計測データ取得部１０１、移動軌跡推定部１０２、３次元化処理部１０３及び認識処理部１０４を備える。
記憶装置９０２には、計測データ取得部１０１、移動軌跡推定部１０２、３次元化処理部１０３及び認識処理部１０４の機能を実現するプログラムが記憶されている。
そして、プロセッサ９０１がこれらプログラムを実行して、後述する計測データ取得部１０１、移動軌跡推定部１０２、３次元化処理部１０３及び認識処理部１０４の動作を行う。
図３では、プロセッサ９０１が計測データ取得部１０１、移動軌跡推定部１０２、３次元化処理部１０３及び認識処理部１０４の機能を実現するプログラムを実行している状態を模式的に表している。
【００１７】
図３において、計測データ取得部１０１は、車両２０で計測された計測データを取得する。
計測データ取得部１０１は、例えば、車両２０から無線送信された計測データを受信してもよいし、車両２０で生成された計測データが格納された記憶媒体から計測データを読み出してもよい。
計測データには、ＧＰＳ受信機２１０の計測データと、ＩＭＵ２２０の計測データと、オドメータ２５０の計測データと、レーザスキャナ２３０の計測データと、カメラ２４０の撮像データが含まれる。
ＧＰＳ受信機２１０の計測データには、ＧＰＳ受信機２１０が測位衛星３０から送出される２つの周波数の電波のうちの１つの周波数の電波のみを受波して計測した車両２０の移動軌跡が示される。
ＧＰＳ受信機２１０の計測データに示される移動軌跡を第１の移動軌跡ともいう。
また、ＧＰＳ受信機２１０の計測データは、第１の移動軌跡情報ともいう。
また、ＩＭＵ２２０の計測データとオドメータ２５０の計測データには、ＩＭＵ２２０とオドメータ２５０が計測した車両２０の移動軌跡が示される。
ＩＭＵ２２０の計測データとオドメータ２５０の計測データに示される移動軌跡を第２の移動軌跡ともいう。
また、ＩＭＵ２２０の計測データとオドメータ２５０の計測データは、第２の移動軌跡情報ともいう。
このように、計測データ取得部１０１は、第１の移動軌跡情報と第２の移動軌跡情報を取得する機能を有しており、第１の移動軌跡情報取得部と第２の移動軌跡情報取得部の例に相当する。
【００１８】
移動軌跡推定部１０２は、第１の移動軌跡情報に示される第１の移動軌跡と、第２の移動軌跡情報に示される第２の移動軌跡とを用いて、車両２０の真の移動軌跡を推定する。
第１の移動軌跡情報では、複数の時刻と、ＧＰＳ受信機２１０により計測された時刻ごとの車両位置とにより第１の移動軌跡が特定されている。
また、第２の移動軌跡情報では、第１の移動軌跡情報の複数の時刻と同じ複数の時刻と、ＩＭＵ２２０とオドメータ２５０とにより計測された時刻ごとの車両位置とにより第２の移動軌跡が特定されている。
つまり、ＧＰＳ測位により得られた車両位置と、ＩＭＵ２２０とオドメータ２５０とによる測位に得られた車両位置は時刻により対応関係を得ることができる。
移動軌跡推定部１０２は、第１の移動軌跡情報と第２の移動軌跡情報とから、時刻が共通する第１の移動軌跡の車両位置と第２の移動軌跡の車両位置との対を複数抽出し、複数の車両位置の対を用いた幾何解析を行って、車両２０の真の移動軌跡を推定する。
例えば、移動軌跡推定部１０２は、複数の車両位置の対を用いた幾何解析を行って第２の移動軌跡を第１の移動軌跡で補正して、車両２０の真の移動軌跡を推定する。
【００１９】
３次元化処理部１０３は３次元化処理を行い、認識処理部１０４は認識処理を行う。
３次元化処理部１０３による３次元化処理及び認識処理部１０４による認識処理は従来のものと同様であるため、説明を省略する。
【００２０】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
情報処理装置１０による動作の詳細を説明する前に、図４を用いて、情報処理装置１０による動作の概要を説明する。
【００２１】
図４（ａ）は、車両２０の真の移動軌跡を示す。
図４（ｂ）は、ＧＰＳ受信機２１０により計測された第１の移動軌跡を示す。
図４（ｃ）は、ＩＭＵ２２０及びオドメータ２５０により計測された第２の移動軌跡を示す。
図４（ｄ）は、移動軌跡推定部１０２により推定された車両２０の移動軌跡を示す。
真の移動軌跡（図４（ａ））は、車両２０が直線走行と垂直旋回を繰り返した際の軌跡である。
第１の移動軌跡（図４（ｂ）は、方位と全体的な傾向は真の移動軌跡と一致しているが、歪んだ軌跡となっている。
第２の移動軌跡（図４（ｃ）は、直線走行と垂直旋回を繰り返した軌跡になっているが、方位が真の移動軌跡からずれている。
移動軌跡推定部１０２は、第１の移動軌跡と第２の移動軌跡とを合成することにより、第１の移動軌跡及び第２の移動軌跡よりも真の移動軌跡に近い推定移動軌跡（図４（ｄ））を得る。
【００２２】
次に、フローチャートを参照して、情報処理装置１０の動作例を説明する。
図５は、情報処理装置１０の全体動作を説明するフローチャートである。
図６は、図５のステップＳ１２（移動軌跡推定処理）の詳細を示すフローチャートである。
なお、前述したように、３次元化処理部１０３による３次元化処理及び認識処理部１０４による認識処理は従来のものと同様であるため、以下では、計測データ取得部１０１及び移動軌跡推定部１０２の動作に限定して説明を行う。
また、図５及び図６に示す処理手順が、情報処理方法及び情報処理プログラムの例に相当する。
【００２３】
図５では、まず、ステップＳ１１において、計測データ取得部１０１が車両２０の計測データを取得する（第１の移動軌跡情報取得処理、第２の移動軌跡情報取得処理）。
次に、ステップＳ１２において、移動軌跡推定部１０２が第１の移動軌跡と第２の移動軌跡とを用いて、真の移動軌跡を推定する（移動軌跡推定処理）。
すなわち、移動軌跡推定部１０２は、図４（ｄ）の推定移動軌跡を算出する。
最後に、ステップＳ１３において、移動軌跡推定部１０２は、推定結果である推定移動軌跡を３次元化処理部１０３に出力する。
３次元化処理部１０３では、移動軌跡推定部１０２から出力された推定移動軌跡を用いて３次元化処理を行う。
【００２４】
次に、図６を参照して、移動軌跡推定処理（図５のＳ１２）の詳細を説明する。
まず、ステップＳ１２１において、移動軌跡推定部１０２は、初期位置を指定する。
つまり、移動軌跡推定部１０２は、第１の移動軌跡と第２の移動軌跡とを合成するための起点の位置を指定する。
次に、ステップＳ１２２において、移動軌跡推定部１０２は初期方位を推定する。
つまり、移動軌跡推定部１０２は、車両２０の初期位置からの走行方向を推定する。
次に、ステップＳ１２３において、移動軌跡推定部１０２は角度補正を行う。
つまり、移動軌跡推定部１０２は、一定時間で変化した角度量を補正する。
次に、ステップＳ１２４において、移動軌跡推定部１０２は距離補正を行う。
つまり、移動軌跡推定部１０２は、一定時間で変化した距離誤差（オドメータ誤差）を補正する。
最後に、ステップＳ１２５において、移動軌跡推定部１０２は小誤差補正を行う。
つまり、移動軌跡推定部１０２は、ステップＳ１２３及びステップＳ１２４で補正しきれない残りの誤差の補正を行う。
【００２５】
次に、図７〜図１１を参照して、ステップＳ１２１〜Ｓ１２５の各処理の詳細を説明する。
なお、図７〜図１１に示すＧＰＳによる移動軌跡は、図４（ｂ）に示す第１の移動軌跡であり、ＩＭＵによる移動軌跡は図４（ｃ）に示す第２の移動軌跡である。
また、以下では、ＧＰＳ測位で得られた座標をＧＰＳ位置といい、ＩＭＵ及びオドメータによる測位で得られた座標をＩＭＵによる位置という。
また、ＧＰＳ位置をアルファベットの小文字で表し、ＩＭＵによる位置をアルファベットの大文字で表す。
また、同じアルファベットのＧＰＳ位置とＩＭＵによる位置は、同じ時刻で計測された座標である。
例えば、ＧＰＳ位置ｓとＩＭＵによる位置Ｓは、同じ時刻にそれぞれＧＰＳ測位により鰓得た座標とＩＭＵ及びオドメータによる測位で得られた座標である。
【００２６】
図７は、ステップＳ１２１の初期位置の指定処理を説明する図である。
図７において、ＧＰＳ位置であるｓ、ａ、ｂ点は、ＩＭＵによる位置であるＳ、Ａ、Ｂ点に対応している。
また、ＧＰＳ位置であるｓ、ａ、ｂ点は信頼性が高い位置である。
移動軌跡推定部１０２は、ＧＰＳ位置のうちの最初の信頼性の高い位置であるｓ点と、ｓ点と同時刻に得られたＩＭＵによる位置であるＳ点を、初期位置に指定する。
そして、移動軌跡推定部１０２は、初期位置ｓと初期位置Ｓとを一致させる。
【００２７】
図８は、ステップＳ１０１の処理の後の状態を表している。
つまり、ＧＰＳの移動軌跡の初期位置ｓとＩＭＵの移動軌跡の初期位置Ｓとが一致している。
次に、図８を参照して、ステップＳ１２２の初期方位推定処理を説明する。
まず、移動軌跡推定部１０２は、位置ｓから一定時間または一定距離以上離れた信頼性の高い位置ａ、さらに位置ａから一定時間または一定距離以上離れた信頼性の高い位置ｂを選定する。
次に、移動軌跡推定部１０２は、初期方位Θｓを推定する。
具体的には、ベクトルｓａとベクトルＳＡのなす角をΘ１とし、この間の経過時間をＴｓａとし、ベクトルａｂとベクトルＡＢのなす角をΘ２とし、この間の経過時間をＴａｂとした場合に、移動軌跡推定部１０２は、次式にて初期方位Θｓを推定する。
Θ１−（Θ２−Θ１）×Ｔｓａ／Ｔａｂ
時間ごとの角度変化量を一定と仮定するとａ点からｂ点までの時間角度が変化した量をｓ点からａ点に変化した量を引かなければならないため、上式の計算となる。
移動軌跡推定部１０２は、ＩＭＵによる移動軌跡を、初期方位Θｓの方向に遷移させる。
【００２８】
次に、移動軌跡推定部１０２は以下の角度補正処理（図４のＳ１２３）を行う。
ｓ点からａ点に移動してゆく間に方位は（Θ２−Θ１）×Ｔｓａ／Ｔａｂだけ変化したと考えられるので、ＩＭＵから予想した方位変化はこれだけ誤っていたと予想される。
故に、移動軌跡推定部１０２は、ＩＭＵから予想した方位を単位時間当たり（（Θ２−Θ１）×Ｔａｂ）×Δｔずつ補正する。
同様に、移動軌跡推定部１０２は、ａ点からｂ点に移動してゆく間は、ＩＭＵから予想した方位を単位時間当たり（（Θ２−Θ１）／Ｔａｂ）×Δｔずつ補正する。
以後、同様に、移動軌跡推定部１０２は、ｂ点からｃ点に移動してゆく間は、ＩＭＵから予想した方位を単位時間当たり（（Θ３−Θ２）／Ｔｂｃ）×Δｔずつ補正する（ｃ点はｂ点の次に信頼性の高い位置、Θ３は点ｂと点ｃがなす角）。
【００２９】
図９は、ステップＳ１２３の処理の後の状態を示している。
図９では、ＩＭＵによる移動軌跡の方位がＧＰＳによる移動軌跡の方位と一致している。
次に、移動軌跡推定部１０２は、ステップＳ１２４の距離補正処理により、ＩＭＵによる移動軌跡のＡ点、Ｂ点をＧＰＳによる移動軌跡のａ点、ｂ点に近づける。
図１０を参照して、ステップＳ１２４の距離補正処理を説明する。
進行量は進んだ量なので、進行量を大きくすると径路全体が相似で大きくなる。
移動軌跡推定部１０２は、距離補正処理として、Ａ点がａ点に最も近く（距離が最小）なるように、Ｂ点がｂ点に最も近く（距離が最小）なるように各区間で進行量を設定する。
図１０は、ステップＳ１２４の処理の後の状態を示している。
図１０では、ＩＭＵによる移動軌跡のＡ点、Ｂ点がＧＰＳによる移動軌跡のａ点、ｂ点に近づいている。
なお、ａ点とＡ点、ｂ点とＢ点が十分に近くない（ＧＰＳの測位誤差の範囲内に収まっていない）場合は、移動軌跡推定部１０２は、ステップＳ１２３〜Ｓ１２４のループを繰り返す。
ただし、一定回数ループしても収束しない場合は、移動軌跡推定部１０２はステップＳ１２５に進む。
【００３０】
図１１は、ステップＳ１２４の処理の後の状態を示している。
ここまでの補正で、ａ点とＡ点、ｂ点とＢ点はある程度一致するが、例えばＡ点がまだａ点の位置推定範囲内に入っていない場合は、移動軌跡推定部１０２は誤差修正を行う。
これはａ−Ａ間の水平距離ΔＸ、垂直距離ΔＹをＳ−Ａ間に進行距離ごとに分散させ加えるという方法などを取る。
例えばＳ−Ａ間の進行距離をｄとすると、移動軌跡推定部１０２は、単位進行距離当たりの補正量として、ΔＸ／ｄ、ΔＹ／ｄを用いる。
【００３１】
＊＊＊実施の形態の効果の説明＊＊＊
本実施の形態では、測位衛星からの１つの周波数の電波を受波して得られた第１の移動軌跡と、オドメータとＩＭＵの計測により得られた第２の移動軌跡と用いて車両の真の移動軌跡を推定する。
このため、車両において１つの周波数の電波のみを受波して計測する場合でも、車両の正確な移動軌跡を得ることができる。
【００３２】
現行のＭＭＳでは、２周波受信機とＲＴＫ処理による運用であるため、計測開始時に有効衛星が５個必要である。
有効衛星５個の確保は、時間的制約、場所的制約が発生する。
基本的には見開けた場所が必要で、少なくても上空の総衛星数が５以上でなければならない。
また、一定時間ごとに有効衛星を５個確保する必要がある。
誤差を一定以下に抑えることと、結果の発散を防ぐために一定時間時間おきに有効衛星を５個確保する必要があり、運用が制限されることがある。
【００３３】
日本国内の公共測量に適応するためにはＲＴＫが必須であるが、海外で精度がそれほど求められない場合、または国内でも公共測量でない簡易な計測の場合においては、ＲＴＫは必要ない。
ＲＴＫは高精度ではあるが、電子基準局データを必要とする。
このため、電子基準局がない地域や国では、私設電子基準局を設置しなければならない。
また、電子基準局のデータは有償であり、費用と通信装置が必要である。
更に、後処理用の電子基準局データはデータが用意されるまで時間がかかり、結果が出るまで、時間がかかる。
また、電子基準局のデータに不備があった場合は、処理できなくなることがあり得る。
【００３４】
更に、現行のＭＭＳでは２周波受信機が必要であるが、２周波受信機は高価であり、製品価格を高くする要因である。
【００３５】
本実施の形態によれば、総衛星数を５以上確保する必要がなく、また、ＲＴＫも必要ではなく、更に、２周波受信機も必要ではないので、上述のような不都合を回避することができる。
特に、電子基準局がない国や地域でも、ＭＭＳを実現することができる。
また、歩道など、ＲＴＫに必要な衛星数が得られない場合で電子基準局がなくても計測できるので、時間や場所を選ばない。
更に、電子基準局のデータが不要であるため、計測直後に結果を得ることができる。
また、絶対精度は劣るものの、相対的な関係はほぼ確保されるので、おおよその計測に有効である。
また、１周波数のみを受信する場合は、位置が不正確なので、レーザ点群において電柱が歪んでしまうといった不都合が生じるが、本実施の形態では、ＧＰＳによる移動軌跡とＩＭＵによる移動軌跡とを用いて真の移動軌跡を推定するため、このような不都合が生じない。
つまり、１周波数受信機を用いて、相対的にはＭＭＳと同程度の精度を低コストにて実現することができる。
【００３６】
＊＊＊ハードウェア構成の説明＊＊＊
最後に、情報処理装置１０のハードウェア構成の補足説明を行う。
図３に示すプロセッサ９０１は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。
プロセッサ９０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等である。
図３に示す記憶装置９０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ
Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等である。
る。
【００３７】
また、記憶装置９０２には、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。
そして、ＯＳの少なくとも一部がプロセッサ９０１により実行される。
プロセッサ９０１はＯＳの少なくとも一部を実行しながら、計測データ取得部１０１、移動軌跡推定部１０２、３次元化処理部１０３及び認識処理部１０４（以下、これらをまとめて「部」という）の機能を実現するプログラムを実行する。
図３では、１つのプロセッサが図示されているが、情報処理装置１０が複数のプロセッサを備えていてもよい。
また、「部」の処理の結果を示す情報やデータや信号値や変数値が、記憶装置９０２、又は、プロセッサ９０１内のレジスタ又はキャッシュメモリに記憶される。
また、「部」の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ等の可搬記憶媒体に記憶されてもよい。
【００３８】
また、「部」を「プロセッシングサーキットリー」又は「回路」又は「工程」又は「手順」又は「処理」に読み替えてもよい。
「プロセッシングサーキットリー」又は「回路」は、プロセッサ９０１だけでなく、ロジックＩＣ又はＧＡ（Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）又はＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）又はＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）といった他の種類の処理回路をも包含する概念である。
【符号の説明】
【００３９】
１０  情報処理装置、２０  車両、３０  測位衛星、１０１  計測データ取得部、１０２  移動軌跡推定部、１０３  ３次元化処理部、１０４  認識処理部、２０１  天板、２１０  ＧＰＳ受信機、２２０  ＩＭＵ、２３０  レーザスキャナ、２４０  カメラ、２５０  オドメータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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