(57)【要約】【課題】撮像装置の出力異常に起因する誤判断を低減又は防止することができる映像監視装置、映像表示システム、及び車両を提供する。【解決手段】車両が備える映像表示システムは撮像装置と表示駆動装置と映像監視装置とを有する。撮像装置は、車両の中央後方、左側後方、及び右側後方のうちの少なくともいずれかを撮像する。表示駆動装置は、撮像装置から出力されたフレームデータを表示装置に表示する。映像監視装置は、表示駆動装置に入力されるフレームデータに基づいて撮像装置の出力異常を検知して異常検出信号を出力する。映像監視装置は異常検出部と信号出力部とを有する。異常検出部は撮像装置の出力異常を検出する。信号出力部は出力異常が検出された場合に異常検出信号を出力する。【選択図】図１
2017208750.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置から出力されたフレームデータを表示装置に表示する表示駆動装置に入力される前記フレームデータに基づいて前記撮像装置の出力異常を検出する異常検出部と、
前記出力異常が検出された場合に異常検出信号を出力する信号出力部と、
を備えることを特徴とする映像監視装置。
【請求項２】
前記異常検出部は、前記フレームデータが該フレームデータのフォーマットの規格に適合するか否かを判定して、前記フレームデータが前記規格に適合しない場合に前記出力異常を検出する信号判定部を含むことを特徴とする請求項１に記載の映像監視装置。
【請求項３】
前記異常検出部は、前記フレームデータの輝度ヒストグラムに基づいて前記出力異常を検出する像不良判定部を含むことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の映像監視装置。
【請求項４】
前記異常検出部は、第１時点において前記撮像装置から出力された第１フレームデータと前記第１時点から所定時間後の第２時点にて前記撮像装置から出力された第２フレームデータとに基づいて前記撮像装置での前記フレームデータの出力が停止しているか否かを判定して、前記出力が停止している場合に前記出力異常を検出する像停止判定部を含むことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の映像監視装置。
【請求項５】
前記異常検出部は信号判定部、像不良判定部、及び像停止判定部のうちの少なくとも２つの判定部を含み、
前記信号判定部は、前記フレームデータが該フレームデータのフォーマットの規格に適合するか否かを判定して、前記フレームデータが前記規格に適合しない場合に前記出力異常を検出し、
前記像不良判定部は、前記フレームデータの輝度ヒストグラムに基づいて前記出力異常を検出し、
前記像停止判定部は、第１時点において前記撮像装置から出力された第１フレームデータと前記第１時点から所定時間後の第２時点にて前記撮像装置から出力された第２フレームデータとに基づいて前記撮像装置での前記フレームデータの出力が停止しているか否かを判定して、前記出力が停止している場合に前記出力異常を検出し、
前記少なくとも２つの判定部での各処理には優先度が設定され、
前記少なくとも２つの判定部において、第１判定部で前記出力異常が検出されると、該第１判定部よりも前記優先度が低い第２判定部での処理が実行されないことを特徴とする請求項１に記載の映像監視装置。
【請求項６】
前記像停止判定部は、
前記第１フレームデータ及び前記第２フレームデータにおける画素毎に色相毎の輝度差を算出する算出部と、
前記色相毎の輝度差がいずれも一定レベル以内であれば前記フレームデータの前記出力が停止していると判定する輝度差判定部と、
を有することを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の映像監視装置。
【請求項７】
前記算出部は、前記第１フレームデータ及び前記第２フレームデータにおける一部領域内での画素毎に前記色相毎の輝度差を算出することを特徴とする請求項６に記載の映像監視装置。
【請求項８】
前記像停止判定部は、前記第１フレームデータ及び前記第２フレームデータにおいて水平方向に配列された画素行のデータを所定行毎に所定数の行単位で間引く処理を行う間引き処理部をさらに備え、
前記算出部は、前記間引く処理が行われた後の前記第１フレームデータ及び前記第２フレームデータにおける画素毎に前記色相毎の輝度差を算出することを特徴とする請求項６又は請求項７に記載の映像監視装置。
【請求項９】
撮像装置と、
前記撮像装置から出力されたフレームデータを表示装置に表示する表示駆動装置と、
前記表示駆動装置に入力される前記フレームデータに基づいて前記撮像装置の出力異常を検出して異常検出信号を出力する請求項１〜請求項８のいずれかに記載の映像監視装置と、を備えることを特徴とする映像表示システム。
【請求項１０】
撮像装置と、前記撮像装置から出力された前記フレームデータを表示装置に表示する表示駆動装置と、前記表示駆動装置に入力される前記フレームデータに基づいて前記撮像装置の出力異常を検出して異常検出信号を出力する請求項１〜請求項８のいずれかに記載の映像監視装置と、を備える車両であって、
前記撮像装置は、前記車両の中央後方、左側後方、及び右側後方のうちの少なくともいずれかを撮像することを特徴とする車両。
【請求項１１】
前記異常検出信号に基づいて所定の表示を行う表示装置をさらに備えることを特徴とする請求項１０に記載の車両。
【請求項１２】
前記異常検出信号に基づいて所定の音声出力を行う音声出力装置をさらに備えることを特徴とする請求項１０又は請求項１１に記載の車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、映像監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の車両では、バックミラー及びサイドミラーに代わる映像表示システムの開発が進んでいる。この映像表示システムでは、撮像装置により車両の後方を撮像した映像をモニタに表示する。車両の操縦者は、モニタの表示を見て、車両の中央後方、左側後方、及び右側後方の状況を視認することができる。
【０００３】
なお、本発明に関連する従来技術の一例として、特許文献１には、撮像素子から入力される映像信号を処理するロジック回路の故障の有無を検出する撮像装置が開示されている。この撮像装置では、ロジック回路の故障が検出されると撮像装置の動作を停止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１１１５４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、車両後方の状況をモニタの映像で視認している場合に撮像装置の出力異常が発生すると、車両の操縦者が運転を誤って事故を起こす可能性がある。たとえば、モニタに正常な映像信号が入力されない場合、モニタは車両後方の映像を表示できないので、操縦者は車両後方の状況を把握できなくなる。また、撮像装置の撮像範囲の一部が正常に撮像されない場合、操縦者がモニタの表示から視認可能な範囲が狭くなり、視認し難い範囲での状況を把握できない。また、撮像装置の撮像が停止してモニタが停止前の静止画像しか表示できない場合、操縦者は、モニタの表示が静止画像であることに気付かず、撮像装置の撮像が停止したことを認識できないことがある。この場合、操縦者は、車両後方の状況を把握できないだけでなく、撮像が停止する直前の状況を現時点の車両後方の状況と勘違いして認識してしまう。そのため、操縦者の誤判断に起因する事故に繋がる可能性がある。このような問題に対して、上述の従来技術では、電源立ち上げ時、電源立ち下げ時、映像信号の無効データ出力期間に故障の有無を検出することしかできず、撮像装置の構成は複雑となっている。
【０００６】
本発明は、上記の状況を鑑みて、撮像装置の出力異常に起因する誤判断を低減又は防止することができる映像監視装置、映像表示システム、及び車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本明細書に開示された映像監視装置は、撮像装置から出力されたフレームデータを表示装置に表示する表示駆動装置に入力される前記フレームデータに基づいて前記撮像装置の出力異常を検出する異常検出部と、前記出力異常が検出された場合に異常検出信号を出力する信号出力部と、を備える構成（第１の構成）とされている。
【０００８】
上記第１の構成の映像監視装置において、前記異常検出部は、前記フレームデータが該フレームデータのフォーマットの規格に適合するか否かを判定して、前記フレームデータが前記規格に適合しない場合に前記出力異常を検出する信号判定部を含む構成（第２の構成）にするとよい。
【０００９】
上記第１又は第２の構成の映像監視装置において、前記異常検出部は、前記撮像装置から出力されたフレームデータの輝度ヒストグラムに基づいて前記出力異常を検出する像不良判定部を含む構成（第３の構成）にするとよい。
【００１０】
上記第１〜第３のいずれかの構成の映像監視装置において、前記異常検出部は、第１時点において前記撮像装置から出力された第１フレームデータと前記第１時点から所定時間後の第２時点にて前記撮像装置から出力された第２フレームデータとに基づいて前記撮像装置での前記フレームデータの出力が停止しているか否かを判定して、前記出力が停止している場合に前記出力異常を検出する像停止判定部を含む構成（第４の構成）にするとよい。
【００１１】
上記第１の構成の映像監視装置において、前記異常検出部は信号判定部、像不良判定部、及び像停止判定部のうちの少なくとも２つの判定部を含み、前記信号判定部は、前記フレームデータが該フレームデータの規格に適合しない場合に前記出力異常を検出し、前記像不良判定部は、前記フレームデータの輝度ヒストグラムに基づいて前記出力異常を検出し、前記像停止判定部は、第１時点において前記撮像装置から出力された第１フレームデータと前記第１時点から所定時間後の第２時点にて前記撮像装置から出力された第２フレームデータとに基づいて、前記撮像装置での前記フレームデータの出力が停止しているか否かを判定して、前記出力が停止している場合に前記出力異常を検出し、前記少なくとも２つの判定部での各処理には優先度が設定され、前記少なくとも２つの判定部において、第１判定部で前記出力異常が検出されると、該第１判定部よりも前記優先度が低い第２判定部での処理が実行されない構成（第５の構成）にするとよい。
【００１２】
上記第４又は第５の構成の映像監視装置において、前記像停止判定部は、前記第１フレームデータ及び前記第２フレームデータにおける画素毎に色相毎の輝度差を算出する算出部と、前記色相毎の輝度差がいずれも一定レベル以内であれば前記フレームデータの前記出力が停止していると判定する輝度差判定部と、を有する構成（第６の構成）にするとよい。
【００１３】
上記第６の構成の映像監視装置において、前記算出部は、前記第１フレームデータ及び前記第２フレームデータにおける一部領域内での画素毎に前記色相毎の輝度差を算出する構成（第７の構成）にするとよい。
【００１４】
上記第５〜第７のいずれかの構成の映像監視装置において、前記像停止判定部は、前記第１フレームデータ及び前記第２フレームデータにおいて水平方向に配列された画素行のデータを所定行毎に所定数の行単位で間引く処理を行う間引き処理部をさらに備え、前記算出部は、前記間引く処理が行われた後の前記第１フレームデータ及び前記第２フレームデータにおける画素毎に前記色相毎の輝度差を算出する構成（第８の構成）にするとよい。
【００１５】
本明細書に開示された映像表示システムは、撮像装置と、前記撮像装置から出力されたフレームデータを表示装置に表示する表示駆動装置と、前記表示駆動装置に入力される前記フレームデータに基づいて前記撮像装置の出力異常を検出して異常検出信号を出力する上記第１〜第８のいずれかの構成の映像監視装置と、を備える構成（第９の構成）とされている。
【００１６】
本明細書に開示された車両は、撮像装置と、前記撮像装置から出力された前記フレームデータを表示装置に表示する表示駆動装置と、前記表示駆動装置に入力される前記フレームデータに基づいて前記撮像装置の出力異常を検出して異常検出信号を出力する上記第１〜第８のいずれかの構成の映像監視装置と、を備える車両であって、前記撮像装置は、前記車両の中央後方、左側後方、及び右側後方のうちの少なくともいずれかを撮像する構成（第１０の構成）とされている。
【００１７】
上記第１０の構成の車両は、前記異常検出信号に基づいて所定の表示を行う表示装置をさらに備える構成（第１１の構成）にするとよい。
【００１８】
上記第１０又は第１１の構成の車両は、前記異常検出信号に基づいて所定の音声出力を行う音声出力装置をさらに備える構成（第１２の構成）にするとよい。
【発明の効果】
【００１９】
本明細書の開示によると、撮像装置の出力異常に起因する誤判断を低減又は防止することができる映像監視装置、映像表示システム、及び車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】車両に搭載された映像表示システムの構成例を示すブロック図である。
【図２Ａ】下限輝度閾値以下の低輝度領域にピークを有する輝度ヒストグラムの一例である。
【図２Ｂ】上限輝度閾値以上の高輝度領域にピークを有する輝度ヒストグラムの一例である。
【図３】フレームデータの間引き処理の一例を示す。
【図４】輝度差の算出に用いられる一部領域の画素の一例を示す図である。
【図５】映像表示システムを搭載した車両の上面図である。
【図６】映像表示システムを搭載した車両の左側面図である。
【図７】車両に供えられた各カメラのフレームデータに基づく映像の表示例を示す概念図である。
【図８】車両に供えられた各カメラのフレームデータに基づく映像の他の表示例である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
【００２２】
図１は、映像表示システム１００の構成例を示すブロック図である。本構成例の映像表示システム１００は、映像監視装置１と、カメラ２と、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）３と、ＬＣＤドライバ４と、スピーカー５と、を備え、異常時制御装置３００に接続されている。異常時制御装置３００は、映像監視装置１から出力される後述の異常検出信号に基づいて所定の処理を行う。なお、図１の例示に限定されず、映像監視装置１は、カメラ２に搭載されていてもよいし、ＬＣＤドライバ４に搭載されていてもよい。また、ＬＣＤドライバ４及びスピーカー５はＬＣＤ３とともに同じ装置内に搭載されていてもよい。
【００２３】
映像監視装置１は、カメラ２からＬＣＤドライバ４に入力されるフレームデータＦに基づいてカメラ２の出力異常を検出して異常検出信号を出力する。なお、映像監視装置１の更なる構成は後に詳述する。
【００２４】
カメラ２は、撮像した映像データを有するフレームデータＦを出力する撮像装置である。該フレームデータＦは、たとえばＩＴＵ−Ｒ  ＢＴ．６５６規格に対応し、カメラ２から映像監視装置１を介してＬＣＤドライバ４に出力される。また、カメラ２は、異常検出信号の入力、又は、後述する異常フラグに応じて異常時制御装置３００から出力される制御信号に基づく動作を行う。たとえば、カメラ２は、撮像を停止したり、該カメラ２の電源をＯＦＦにして動作停止状態になったりする。
【００２５】
ＬＣＤ３は表示装置の一例である。ＬＣＤドライバ４は、ＬＣＤ３を駆動制御する表示駆動装置の一例であり、フレームデータＦをＬＣＤ３に表示する。スピーカー５は音声出力装置の一例である。ＬＣＤドライバ４及びスピーカー５は異常検出信号の入力に基づく報知を行う。たとえば、ＬＣＤドライバ４は、異常検出信号の入力に応じてＬＣＤ３の表示を制御し、カメラ２自体又はカメラ２で撮像された映像に異常が有る旨の表示をＬＣＤ３に表示する。スピーカー５は、異常検出信号が入力されると、たとえば所定の音声をスピーカー５から出力する。なお、出力される音声は、警告音であってもよいし、カメラ２自体又はカメラ２で撮像された映像の異常を知らせる旨の人語での音声案内であってもよい。
【００２６】
次に、映像監視装置１の更なる構成を説明する。映像監視装置１は、メモリ１０１と、マイコン１０２と、を有する。メモリ１０１は、電源供給が停止しても情報を非一時的に記憶する記憶媒体である。メモリ１０１は、たとえば映像監視装置１（特にマイコン１０２）で用いられる様々なプログラム及び制御情報を記憶している。
【００２７】
マイコン１０２は、メモリ１０１に記憶されたプログラム及び制御情報などを用いて映像監視装置１の各構成要素を制御する制御部である。マイコン１０２は、異常検出部１０と、信号出力部１４と、を含む。
【００２８】
異常検出部１０は、ＬＣＤドライバ４に入力されるフレームデータＦに基づいてカメラ２の出力異常を検出し、出力異常を検出した場合には異常フラグを”Ｔｒｕｅ”に設定する。また、異常検出部１０は、出力異常を検出しない場合には異常フラグを”Ｆａｌｓｅ”に設定する。異常検出部１０は、信号判定部１１と、像不良判定部１２と、像停止判定部１３と、を有する。
【００２９】
信号判定部１１は、カメラ２から出力されたフレームデータＦが該フレームデータＦのフォーマットの規格に適合するか否かを判定する。たとえば、信号判定部１１は、フレームデータＦに含まれる同期信号、映像の水平方向及び垂直方向に配列する画素の数などを判定する。信号判定部１１は、フレームデータＦがフォーマットの規格に適合しない場合にカメラ２の出力異常を検出し、異常フラグを”Ｔｒｕｅ”に設定する。こうすれば、信号判定部１１は、フレームデータＦを転送する信号の異常などを検出できる。
【００３０】
像不良判定部１２は、カメラ２で正常に撮像されていない範囲が所定範囲以上であるか否かを判定する。そのため、像不良判定部１２は、所定のタイミングにおいてフレームデータＦの輝度ヒストグラムを作成し、該輝度ヒストグラムに基づいてカメラ２の出力異常を検出する。たとえば、像不良判定部１２は、輝度ヒストグラムのピーク検出処理を行い、検出されたピークの最大輝度が下限輝度閾値ＢＬ以下又は上限輝度閾値ＢＨ以上のピークがあるか否かを判定する。最大輝度が下限輝度閾値ＢＬ以下又は上限輝度閾値ＢＨ以上のピークがあれば、像不良判定部１２は、該ピークの度数の最大値が所定の閾値を越えるか否かを判定し、該ピークの度数の最大値が所定の閾値を越える場合にカメラ２の出力異常を検出する。こうすれば、像不良判定部１２は、非常に暗い画素が多い（所謂黒つぶれした）映像の出力、及び、明る過ぎて階調を失っている画素が多い（所謂白とびした）映像の出力などを検出できる。従って、像不良判定部１２は、カメラ２の撮像範囲の少なくとも一部にフレームデータＦの映像の異常があるか否かを判定して、カメラ２の出力異常を検出できる。
【００３１】
図２Ａ及び図２Ｂは、像不良判定部１２で作成された輝度ヒストグラムの例を示すグラフである。図２Ａは下限輝度閾値ＢＬ以下の低輝度領域にピークを有する輝度ヒストグラムの一例である。図２Ｂは上限輝度閾値ＢＨ以上の高輝度領域にピークを有する輝度ヒストグラムの一例である。図２Ａでは、下限輝度閾値ＢＬ以下のピークにおける度数の最大値が閾値ＳＢを超えている。そのため、フレームデータＦの映像には、黒つぶれして視認し難い撮像範囲が広くなって閾値ＳＢに対応する範囲以上となっている。また、図２Ｂでは、上限輝度閾値ＢＨ以上のピークにおける度数の最大値が閾値ＳＷを超えている。そのため、フレームデータＦの映像には、白とびして視認し難い撮像範囲が広くなって閾値ＳＷに対応する範囲以上となっている。これらの場合、像不良判定部１２は、カメラ２の撮像範囲の少なくとも一部の映像が不良であり、カメラ２の出力異常が有ると判定する。なお、閾値ＳＢ、Ｓｗは、同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。
【００３２】
像停止判定部１３は、所定の時点においてカメラ２から出力されたフレームデータＦ１と該所定の時点から所定時間後の時点にてカメラ２から出力されたフレームデータＦ２とに基づいて、カメラ２でのフレームデータＦの出力が停止しているか否かを判定する。像停止判定部１３は、フレームデータＦの出力が停止している場合には、出力異常を検出する。こうすれば、カメラ２が撮像した映像の出力の停止（すなわち静止画像の出力）などを検出できる。
【００３３】
また、像停止判定部１３は、間引き処理部１３１と、算出部１３２と、輝度差判別部１３３と、を有する。
【００３４】
間引き処理部１３１は、フレームデータＦの間引き処理を行う。図３は、フレームデータＦの間引き処理の一例を示す。間引き処理は、図３に示すように、フレームデータＦ１、Ｆ２などにおいて水平方向に配列された画素行Ｆｉのデータを所定行毎に所定数の行単位で間引く処理である。なお、間引き処理部１３１が該間引き処理を実施するか否かはメモリ１０１に格納された設定情報の書き換えなどに応じて、任意に設定可能である。
【００３５】
算出部１３２は、フレームデータＦ１、Ｆ２間における画素毎に色相毎の輝度差を算出する。たとえば、算出部１３２は赤色Ｒ、緑色Ｇ、青色Ｂの輝度差を算出する。なお、算出部１３２での輝度差の算出方法は任意に採用可能である。たとえば、算出部１３１は、各フレームデータＦ１、Ｆ２に含まれる全ての画素毎の輝度差を算出する。
【００３６】
また、算出部１３１は、フレームデータＦ１、Ｆ２における一部領域Ｆｖ内での画素毎に色相毎の輝度差を算出する。図４は、輝度差の算出に用いられる一部領域Ｆｖの画素の一例を示す図である。一部領域Ｆｖの画素は、操作入力などに応じて任意に設定可能であり、図４に示すようにフレームデータＦの中央領域であってもよいし、操作入力で指定された領域であってもよい。一部領域Ｆｖ内の画素毎の輝度差を算出することにより、輝度差の算出をし易くして算出部１３１に掛かる負荷を軽減することができる。
【００３７】
さらに、算出部１３１は、間引き処理部１３３にて各フレームデータＦ１、Ｆ２の間引き処理が行われた場合、該間引き処理後のフレームデータＦ１、Ｆ２における画素毎に色相毎の輝度差を算出する（図３参照）。間引き処理によって輝度差を算出する画素の数が少なくすることにより、輝度差の算出をし易くして算出部１３１に掛かる負荷を軽減することができる。
【００３８】
輝度差判別部１３２は、算出部１３１で算出した色相毎の輝度差がいずれも一定レベル以内であれば、フレームデータＦの出力が停止していると判定する。たとえば、輝度差判別部１３２は、算出部１３１で算出した全ての画素での色相毎の輝度差が全て所定の閾値以下であるか否かを判定する。全ての画素での色相毎の輝度差が全て閾値以下であれば、輝度差判別部１３２は、フレームデータＦ２がフレームデータＦ１と同じ映像であり、カメラ２の撮像停止によってフレームデータＦの出力が停止していると判定する。閾値は、たとえば、フレームデータＦの各画素の輝度の揺らぎ成分に起因する色相毎の輝度差に基づく値であり、色相毎に設けられる。すなわち、フレームデータＦの輝度はカメラ２の撮像環境及びカメラ２自体から受けるノイズにより揺らぎが生じるため、異なる時点で出力された複数のフレームデータＦ間では、必然的に、揺らぎ成分に起因する輝度差が各画素に発生する。従って、算出部１３１で算出した輝度差が揺らぎ成分に起因する輝度差よりも大きい閾値以下であれば、フレームデータＦ２がフレームデータＦ１と同じ映像であると判定できる。なお、色相毎の輝度差の閾値は、それぞれ異なる値であってもよいし、同じ値であってもよい。
【００３９】
信号出力部１４は、異常フラグが”Ｔｒｕｅ”である場合に、カメラ２、ＬＣＤドライバ４、スピーカー５、及び異常時制御装置３００に異常検出信号を出力する。なお、この例示に限定されず、異常検出信号はカメラ２、ＬＣＤドライバ４、スピーカー５、及び異常時制御装置３００のうちの少なくともいずれかに出力されていればよい。
【００４０】
以上に説明した構成例の映像監視装置１によれば、出力異常が検出された場合、異常検出信号が出力され、該異常検出信号に応じた処理が行われる。たとえば、カメラ２の出力異常が検出された場合、出力異常の検出に応じた報知動作、及び、出力異常の検出をフィードバックした処理のうちの少なくともいずれかを実施することができる。なお、報知動作はＬＣＤ３での表示、スピーカー５での音声出力などであり、フィードバックした処理はカメラ２の撮像停止及び電源ＯＦＦといった動作、異常時制御装置３００での所定処理などである。従って、カメラ２の出力異常に起因する誤判断を低減又は防止することができる。
【００４１】
なお、本実施形態では、映像監視装置１の異常検出部１０が信号判定部１１、像不良判定部１２、及び像停止判定部１３を有しているが、この例示に限定されず、異常検出部１０が信号判定部１１、像不良判定部１２、及び像停止判定部１３のうちのいずれか１つ又は２つの判定部を有する構成であってもよい。また、異常検出部１０が信号判定部１１、像不良判定部１２、及び像停止判定部１３のうちの少なくとも２つの判定部を含む場合、該少なくとも２つの判定部での各処理には優先度が設定されていることが好ましい。こうすれば、少なくとも２つの判定部において、より優先度の高い第１判定部でカメラ２の出力異常が検出されると、該第１判定部よりも優先度が低い第２判定部での処理が実行されない構成にできる。
【００４２】
たとえば、図１のように異常検出部１０が信号判定部１１、像不良判定部１２、及び像停止判定部１３を有している場合、信号判定部１１での処理の優先度が最も高く、像停止判定部１３での処理の優先度が最も低くされてもよい。この場合、信号判定部１１にて信号の異常が検出されると、像不良判定部１２及び像停止判定部１３での処理が行われることなく、信号出力部１４から異常検出信号が出力される。また、信号判定部１１にて信号の異常が検出なければ、像不良判定部１２での処理が行われる。像不良判定部１２にて輝度ヒストグラムに基づくカメラ２の出力異常が検出されると、像停止判定部１３での処理が行われることなく、信号出力部１４から異常検出信号が出力される。また、像不良判定部１２にて出力異常が検出されなければ、像停止判定部１３での処理が行われる。こうすれば、カメラ２の出力異常を検出する処理が実行される際に、異常検出部１０に掛かる負荷を軽減することができる。
【００４３】
＜本発明の適用例＞
次に、本発明の適用例を説明する。図５及び図６は、本発明の適用例を示す図であり、映像表示システム１００を車両２００に搭載した構成例を示している。図５は、映像表示システム１００を搭載した車両２００の上面図である。図６は、映像表示システム１００を搭載した車両２００の左側面図である。図５及び図６の適用例では、上述の映像表示システム１００を、操縦者が車両２００の後方の状況を視認可能な電子ミラー装置として利用している。なお、本適用例において、映像監視装置１及び異常時制御装置３００の少なくともいずれかは、たとえば、車両２００の図示しないＥＣＵ（engine control unit）の一部である。
【００４４】
映像表示システム１００のカメラ２は後方カメラ２１、右側カメラ２２、及び左側カメラ２３を含む。後方カメラ２１は、車両２００の中央後方を撮像し、該中央後方の映像ＰＢのフレームデータＦを出力する。右側カメラ２２は、車両２００の右側後方を撮像し、該右側後方の映像ＰＲのフレームデータＦを出力する。左側カメラ２３は、車両２００の左側後方を撮像し、該左側後方の映像ＰＬのフレームデータＦを出力する。なお、この例示に限定されず、カメラ２は、車両２００の中央後方、左側後方、及び右側後方のうちの少なくともいずれかを撮像する構成であればよい。すなわち、カメラ２は、後方カメラ２１、右側カメラ２２、及び左側カメラ２３のうちのうちの少なくともいずれかを含んでいればよい。
【００４５】
図７は、車両２００に供えられた各カメラ２１〜２３のフレームデータＦに基づく映像ＰＢ、ＰＲ、ＰＬの表示例を示す概念図である。図７は車両２００の内部を示している。車両２００のダッシュボードには、カーナビゲーションなどに用いられるディスプレイＤとは別に、３つのＬＣＤ３ａ〜３ｃが設けられている。ＬＣＤドライバ４は、後方カメラ２１から入力されたフレームデータＦに基づく映像ＰＢをＬＣＤ３ａに表示する。同様に、右側カメラ２２から入力されたフレームデータＦに基づく映像ＰＲはＬＣＤ３ｂに表示される。左側カメラ２３から入力されたフレームデータＦに基づく映像ＰＬはＬＣＤ３ｃに表示される。
【００４６】
なお、ＬＣＤ３ａ〜３ｃの配置は図７の例示に限定されない。ＬＣＤ３ａ〜３ｃはダッシュボード以外の場所に設けられてもよい。たとえば、ＬＣＤａはバックミラーＭＢ付近又はバックミラーＭＢと同じ位置に設けられていてもよい。ＬＣＤ３ｂ、３ｃはサイドミラーＭＲ、ＭＬ付近に設けられていてもよい。
【００４７】
また、映像ＰＢ、ＰＲ、ＰＬは１つの表示画面３０に表示されてもよい。図８は、車両２００に供えられた各カメラ２１〜２３のフレームデータＦに基づく映像ＰＢ、ＰＲ、ＰＬの他の表示例である。図８に示すように、ＬＣＤドライバ４は、車両２００の中央後方の映像ＰＢをＬＣＤ３の表示画面３０の中央に表示し、車両２００の右側後方の映像ＰＲを表示画面３０の右側に表示し、車両２００の左側後方の映像ＰＬを表示画面３０の左側に表示する。ここで、図８において、映像ＰＢ、ＰＲ、ＰＬが表示されるＬＣＤ３は、カーナビゲーションなどに用いられるディスプレイＤであってもよいし、該ディスプレイＤとは異なる表示装置であってもよい。
【００４８】
次に、車両２００に搭載された映像監視装置１では、異常検出部１０が、各カメラ２１〜２３からＬＣＤドライバ４に入力されるフレームデータＦに基づいて、各カメラ２１〜２３の出力異常を検出する。出力異常を検出したフレームデータＦを出力したカメラ２１〜２３に対応する異常フラグを”Ｔｒｕｅ”に設定する。
【００４９】
なお、異常検出部１０における出力異常の検出は車両２００の運転状況に応じて実施されてもよい。異常検出部１０は、ＥＣＵからマイコン１０２が取得する運転状況情報（車両２００の走行／停止など）に基づいてカメラ２の出力異常の検出を行う。たとえば、像不良判定部１２及び像停止判定部１３は、車両２００が走行中である場合には出力異常の検出処理を実施し、車両２００が停止中である場合には出力異常の検出処理の実施を中止する。なお、信号判定部１１は、運転状況情報に応じて出力異常の検出処理の実施／中止を切り替えてもよいし、車両２００の運転状況に関わらず、出力異常の検出処理を実施してもよい。
【００５０】
信号出力部１４は、異常フラグが”Ｔｒｕｅ”に設定されたカメラ２１〜２３の異常検出信号をカメラ２、ＬＣＤドライバ４、スピーカー５、及び異常時制御装置３００の少なくともいずれかに出力する。
【００５１】
各カメラ２１〜２３は、異常検出信号の入力、又は、異常フラグに応じて異常時制御装置３００から出力される制御信号に基づく動作を行う。たとえば、出力異常が検出されたカメラ２１〜２３は、撮像を停止したり、出力異常が検出されたカメラ２１〜２３の電源をＯＦＦにして動作停止状態になったりする。
【００５２】
ＬＣＤドライバ４は異常検出信号の入力に応じてＬＣＤ３による報知を行う。たとえば、異常検出信号が入力されると、ＬＣＤドライバ４は、異常フラグが”Ｔｒｕｅ”に設定されたカメラ２１〜２３の映像ＰＢ、ＰＲ、ＰＬに異常がある旨をＬＣＤ３に表示する。
【００５３】
スピーカー５は異常検出信号の入力に応じて音声出力による報知を行う。たとえば、異常検出信号が入力されると、スピーカー５は、所定の音声をスピーカー５から出力したり、異常フラグが”Ｔｒｕｅ”に設定されたカメラ２１〜２３の映像ＰＢ、ＰＲ、ＰＬの異常を知らせる旨の人語での音声案内を出力したりする。
【００５４】
なお、ＬＣＤドライバ４及びスピーカー５による報知は、後方カメラ２１、右側カメラ２２、及び左側カメラ２３の少なくとも何れかが出力異常が検出された場合に行われてもよいし、出力異常が検出されたカメラ２１〜２３毎に行われてもよい。
【００５５】
異常時制御装置３００は、異常検出信号の入力に応じて車両２００の動作を制御し、たとえば走行中の車両２００の最高速度の制限、減速又は走行停止などを行う。こうすれば、カメラ２の出力異常の検出に応じて車両２００の安全を確保するための動作が行われるので、車両２００の操縦者が車両２００の後方の状況を誤認識して事故を起こす可能性を低減又は防止できる。
【００５６】
なお、異常時制御装置３００による車両２００の動作制御は、後方カメラ２１、右側カメラ２２、及び左側カメラ２３のうちの少なくともいずれかに対する異常検出信号が入力された場合に実施されてもよいし、上記複数のカメラ２１〜２３の全てに対する異常検出信号が入力された場合に実施されてもよい。
【００５７】
以上、本発明の実施形態について説明した。なお、上述の実施形態は例示であり、その各構成要素及び各処理の組み合わせに色々な変形が可能であり、本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００５８】
たとえば、上述の実施形態において、マイコン１０２の機能的な構成要素のうちの少なくとも一部又は全部は、物理的な構成要素（たとえば電気回路、素子、装置など）で実現されていてもよい。また、マイコン１０２が物理的な論理回路で実現されていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本明細書中に開示されている発明は、たとえば、撮像装置の映像出力に基づいて表示装置に映像を表示する映像表示システムを搭載する車両などに利用することが可能である。
【符号の説明】
【００６０】
１                  映像監視装置
１０                  異常検出部
１１                    信号判定部
１２                    像不良判定部
１３                    像停止判定部
１３１                    間引き処理部
１３２                    算出部
１３３                    輝度差判別部
１４                  信号出力部
２                  カメラ
２１                  後方カメラ
２２                  左側カメラ
２３                  右側カメラ
３                  ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）
３０                  表示画面
４                  ＬＣＤドライバ
５                  スピーカー
１００              映像表示システム
１０１                メモリ
１０２                マイコン
２００              車両
３００              異常時制御装置
Ｆ                  フレームデータ
ＰＢ、ＰＲ、ＰＬ    映像
Ｄ                  ディスプレイ
【図１】
2017208750.tif 000003
【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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