(57)【要約】【課題】電線の端部の被覆材を適切に剥ぎ取ることが可能な技術を提供する。【解決手段】一対の皮剥刃２０は、電線１００を第１方向ＤＲ１から挟み込んで被覆材１０１に切り込む。チャック機構３０は、電線１００において、一対の皮剥刃２０が被覆材１０１に切り込む箇所よりも電線１００の先端１００ａ側に位置する先端側部分が、一対の位置規制部３２の間に位置した状態で、第１方向ＤＲ１に垂直な第２方向に沿って一対の位置規制部３２を互いに近づけることによって、第２方向での電線１００の端部の位置を矯正する。一対の皮剥刃２０は、第２方向での電線１００の端部の位置が矯正された状態で、被覆材１０１に切り込む。被覆材１０１に切り込んだ一対の皮剥刃２０によって、電線１００の端部の被覆材１０１が剥ぎ取られる。【選択図】図１
2017208926.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電線の端部の被覆材を剥ぎ取る電線皮剥装置であって、
前記電線を第１方向から挟み込んで前記被覆材に切り込む一対の皮剥刃と、
一対の位置規制部を有し、前記電線において、前記一対の皮剥刃が前記被覆材に切り込む箇所よりも先端側に位置する先端側部分が、前記一対の位置規制部の間に位置した状態で、前記第１方向に垂直な第２方向に沿って前記一対の位置規制部を互いに近づけることによって、前記第２方向での前記電線の前記端部の位置を矯正する機構と
を備え、
前記一対の皮剥刃は、前記第２方向での前記端部の位置が矯正された状態で、前記被覆材に切り込み、
前記被覆材に切り込んだ前記一対の皮剥刃によって、前記端部の前記被覆材が剥ぎ取られる、電線皮剥装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電線皮剥装置であって、
前記機構は、前記一対の皮剥刃が前記被覆材に切り込む際の、前記一対の位置規制部間の距離を調整することが可能である、電線皮剥装置。
【請求項３】
請求項１及び請求項２のいずれか一つに記載の電線皮剥装置であって、
前記機構は、前記一対の皮剥刃によって前記端部の前記被覆材が途中まで剥がされた後、前記一対の位置規制部に前記先端側部分の前記被覆材を狭持させ、
前記先端側部分の前記被覆材を狭持する前記一対の位置規制部を前記電線の長手方向の周りに回転させることによって、前記端部の素線を撚る第２駆動機構をさらに備える、電線皮剥装置。
【請求項４】
請求項３に記載の電線皮剥装置であって、
前記第２駆動機構によって前記端部の前記素線が撚られながら、前記端部の前記被覆材が剥ぎ取られる、電線皮剥装置。
【請求項５】
請求項３及び請求項４のいずれか一つに記載の電線皮剥装置であって、
前記第２駆動機構は、前記一対の位置規制部の回転角度を調整可能である、電線皮剥装置。
【請求項６】
電線の端部の被覆材を剥ぎ取る電線皮剥方法であって、
（ａ）前記電線を第１方向から挟み込んで前記被覆材に切り込む一対の皮剥刃が前記被覆材に切り込む箇所よりも前記電線において先端側に位置する先端側部分が、一対の位置規制部の間に位置した状態で、前記第１方向に垂直な第２方向に沿って前記一対の位置規制部が互いに近づくことによって、前記第２方向での前記電線の前記端部の位置を矯正する工程と、
（ｂ）前記第２方向での前記端部の位置が矯正された状態で、前記一対の皮剥刃が前記被覆材に切り込む工程と、
（ｃ）前記被覆材に切り込んだ前記一対の皮剥刃によって、前記端部の前記被覆材が剥ぎ取られる工程と
を備える、電線皮剥方法。
【請求項７】
請求項６に記載の電線皮剥方法であって、
前記工程（ｃ）は、
（ｃ−１）前記一対の皮剥刃によって前記端部の前記被覆材が途中まで剥がされた後、前記一対の位置規制部が前記先端側部分の前記被覆材を狭持する工程と、
（ｃ−２）前記先端側部分の前記被覆材を狭持する前記一対の位置規制部が前記電線の長手方向の周りに回転することによって、前記端部の素線を撚る工程と
を有する、電線皮剥方法。
【請求項８】
請求項７に記載の電線皮剥方法であって、
前記工程（ｃ−２）では、前記端部の前記素線が撚られながら前記端部の前記被覆材が剥ぎ取られる、電線皮剥方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電線の端部の被覆材を剥ぎ取る技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、電線の端部の被覆材を剥ぎ取る技術が開示されている。また特許文献２には、電線の芯線等を撚る技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１７９２７４号公報
【特許文献２】特開平８−１９０８２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術では、電線の端部がくせ等によって曲がっている場合には、当該端部の被覆材を適切に剥ぎ取ることができない可能性がある。
【０００５】
そこで、本発明は上述の点に鑑みて成されたものであり、電線の端部の被覆材を適切に剥ぎ取ることが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の態様に係る電線皮剥装置は、電線の端部の被覆材を剥ぎ取る電線皮剥装置であって、前記電線を第１方向から挟み込んで前記被覆材に切り込む一対の皮剥刃と、一対の位置規制部を有し、前記電線において、前記一対の皮剥刃が前記被覆材に切り込む箇所よりも先端側に位置する先端側部分が、前記一対の位置規制部の間に位置した状態で、前記第１方向に垂直な第２方向に沿って前記一対の位置規制部を互いに近づけることによって、前記第２方向での前記電線の前記端部の位置を矯正する機構とを備え、前記一対の皮剥刃は、前記第２方向での前記端部の位置が矯正された状態で、前記被覆材に切り込み、前記被覆材に切り込んだ前記一対の皮剥刃によって、前記端部の前記被覆材が剥ぎ取られる。
【０００７】
第２の態様に係る電線皮剥装置は、第１の態様に係る電線皮剥装置であって、前記機構は、前記一対の皮剥刃が前記被覆材に切り込む際の、前記一対の位置規制部間の距離を調整することが可能である。
【０００８】
第３の態様に係る電線皮剥装置は、第１及び第２の態様のいずれか一つに係る電線皮剥装置であって、前記機構は、前記一対の皮剥刃によって前記端部の前記被覆材が途中まで剥がされた後、前記一対の位置規制部に前記先端側部分の前記被覆材を狭持させ、前記先端側部分の前記被覆材を狭持する前記一対の位置規制部を前記電線の長手方向の周りに回転させることによって、前記端部の素線を撚る第２駆動機構をさらに備える。
【０００９】
第４の態様に係る電線皮剥装置は、第３の態様に係る電線皮剥装置であって、前記第２駆動機構によって前記端部の前記素線が撚られながら、前記端部の前記被覆材が剥ぎ取られる。
【００１０】
第５の態様に係る電線皮剥装置は、第３及び第４の態様のいずれか一つに係る電線皮剥装置であって、前記第２駆動機構は、前記一対の位置規制部の回転角度を調整可能である。
【００１１】
第６の態様に係る電線皮剥方法は、電線の端部の被覆材を剥ぎ取る電線皮剥方法であって、（ａ）前記電線を第１方向から挟み込んで前記被覆材に切り込む一対の皮剥刃が前記被覆材に切り込む箇所よりも前記電線において先端側に位置する先端側部分が、一対の位置規制部の間に位置した状態で、前記第１方向に垂直な第２方向に沿って前記一対の位置規制部が互いに近づくことによって、前記第２方向での前記電線の前記端部の位置を矯正する工程と、（ｂ）前記第２方向での前記端部の位置が矯正された状態で、前記一対の皮剥刃が前記被覆材に切り込む工程と、（ｃ）前記被覆材に切り込んだ前記一対の皮剥刃によって、前記端部の前記被覆材が剥ぎ取られる工程とを備える。
【００１２】
第７の態様に係る電線皮剥方法は、第６の態様に係る電線皮剥方法であって、前記工程（ｃ）は、（ｃ−１）前記一対の皮剥刃によって前記端部の前記被覆材が途中まで剥がされた後、前記一対の位置規制部が前記先端側部分の前記被覆材を狭持する工程と、（ｃ−２）前記先端側部分の前記被覆材を狭持する前記一対の位置規制部が前記電線の長手方向の周りに回転することによって、前記端部の素線を撚る工程とを有する。
【００１３】
第８の態様に係る電線皮剥方法は、第７の態様に係る電線皮剥方法であって、前記工程（ｃ−２）では、前記端部の前記素線が撚られながら前記端部の前記被覆材が剥ぎ取られる。
【発明の効果】
【００１４】
第１乃至第８の態様によれば、一対の皮剥刃は、第２方向での電線の端部の位置が矯正された状態で、電線の端部の被覆材に切り込むことから、一対の皮剥刃は、刃先の適切な箇所で被覆材に切り込むことができる。よって、電線の端部の被覆材を適切に剥ぎ取ることができる。
【００１５】
特に第２の態様によれば、電線の種類等に応じて、一対の皮剥刃が被覆材に切り込む際の、一対の位置規制部間の距離を適切に調整することができる。よって、電線の端部の被覆材をより適切に剥ぎ取ることができる。
【００１６】
特に第３及び第７の態様によれば、先端側部分の被覆材を狭持する一対の位置規制部が、電線の長手方向の周りに回転することによって、電線の端部の素線が撚られることから、第２方向での電線の端部の位置を矯正する一対の位置規制部を用いて、電線の端部の素線を撚ることができる。よって、簡単な構成で、電線の端部の素線がばらけることを抑制することができる。
【００１７】
特に第４及び第８の態様によれば、電線の端部の素線が撚られながら当該端部の被覆材が剥ぎ取られることから、処理時間が短縮される。
【００１８】
特に第５の態様によれば、電線の種類等に応じて、一対の位置規制部の回転角度を適切に調整することができる。よって、電線の端部の素線を適切に撚ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】電線皮剥装置の構成を概略的に示す側面図である。
【図２】皮剥ユニットの構成を概略的に示す正面図である。
【図３】一対の皮剥刃の間に電線が存在する様子を示す図である。
【図４】一対の皮剥刃の間に電線が存在する様子を示す図である。
【図５】一対の皮剥刃の間に電線が存在する様子を示す図である。
【図６】一対の皮剥刃の間に電線が存在する様子を示す図である。
【図７】電線皮剥装置の動作を説明するための図である。
【図８】電線皮剥装置の動作を説明するための図である。
【図９】電線皮剥装置の動作を説明するための図である。
【図１０】電線皮剥装置の動作を説明するための図である。
【図１１】電線皮剥装置の動作を説明するための図である。
【図１２】電線皮剥装置の動作を説明するための図である。
【図１３】電線皮剥装置の動作を説明するための図である。
【図１４】電線皮剥装置の動作を説明するための図である。
【図１５】電線皮剥装置の動作を説明するための図である。
【図１６】電線皮剥装置の動作を説明するための図である。
【図１７】電線皮剥装置の動作を説明するための図である。
【図１８】電線皮剥装置の動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
＜電線皮剥装置の構成＞
図１は電線皮剥装置１の構成を概略的に示す側面図である。図２は電線皮剥装置１が備える皮剥ユニット２の構成を概略的に示す正面図である。電線皮剥装置１は、素線が被覆材１０１で覆われた電線１００の端部の被覆材１０１を剥ぎ取る装置である。図１，２に示される電線１００にはゴム栓１１０が取り付けられている。ゴム栓１１０は、例えば、電線１００の端部に取り付けられる端子が挿入されるコネクタのキャビティを、防水のために塞ぐ。電線１００にはゴム栓１１０が取り付けられなくてもよい。
【００２１】
図１に示されるように、電線皮剥装置１は、電線１００の端部の被覆材１０１を剥ぎ取る皮剥ユニット２と、電線１００を保持するクランプ機構３と、剥ぎ取られた被覆材１０１を吸い込む吸引ノズル４とを備える。さらに、電線皮剥装置１は、第１駆動機構１１と、第２駆動機構１２と、第３駆動機構１３とを備える。
【００２２】
クランプ機構３は、電線１００において、ゴム栓１１０よりも電線１００の後端側の部分であって、ゴム栓１１０付近の部分を保持する。クランプ機構３は、図２に示される第２方向ＤＲ２から電線１００を挟み込むようにして電線１００を保持する。本例では、第２方向ＤＲ２は電線皮剥装置１の左右方向である。
【００２３】
図２には、クランプ機構３側から見た際の皮剥ユニット２が示されている。皮剥ユニット２は、一対の皮剥刃２０と、チャック機構３０とを備えている。皮剥ユニット２は、モータ等を備える第１駆動機構１１によって駆動されることによって、図１に示される、第２方向ＤＲ２に垂直な第３方向ＤＲ３に沿って、全体的に進退移動可能である。つまり、一対の皮剥刃２０及びチャック機構３０は一体となって第３方向ＤＲ３に沿って進退移動可能である。本例では、第３方向ＤＲ３は電線皮剥装置１の前後方向である。
【００２４】
一対の皮剥刃２０は、図１，２に示される、第２方向ＤＲ２及び第３方向ＤＲ３に垂直な第１方向ＤＲ１から、電線１００を挟み込んで、被覆材１０１に切り込む。本例では、第１方向ＤＲ１は電線皮剥装置１の上下方向である。一対の皮剥刃２０は、モータ等を備える第３駆動機構１３によって駆動されることにより、第１方向ＤＲ１に沿って、互いに近づいたり、互いに離れたりすることが可能である。一対の皮剥刃２０の刃先２１は、第１方向ＤＲ１において互いに対向する。一対の皮剥刃２０の間に電線１００が存在する状態で、一対の皮剥刃２０が第３駆動機構１３によって第１方向ＤＲ１に沿って互いに近づけられることによって、一対の皮剥刃２０の刃先２１が電線１００の被覆材１０１に切り込む。
【００２５】
電線１００において、一対の皮剥刃２０が切り込む箇所は、ゴム栓１１０よりも先端１００ａ側であって、ゴム栓１１０付近に位置する。そして、一対の皮剥刃２０の刃先２１が電線１００の被覆材１０１に切り込んだ状態で、一対の皮剥刃２０が、第１駆動機構１１によって電線１００の先端１００ａ側（図１での右側）に第３方向ＤＲ３に沿って移動させられることによって、電線１００の端部の被覆材１０１が剥ぎ取られる。これにより、電線１００の端部の被覆材１０１、つまり、電線１００において、一対の皮剥刃２０が被覆材１０１に切り込む箇所から先端１００ａまでの部分の被覆材１０１が、皮剥ユニット２によって剥ぎ取られる。電線１００から剥ぎ取られた被覆材１０１は、チップ屑として、吸引ノズル４で吸引される。皮剥刃２０の刃先２１は例えばＶ字状となっている。皮剥刃２０の刃先２１の形状はこの限りではない。
【００２６】
チャック機構３０は、例えば電動式であって、電線１００の端部を保持することが可能である。チャック機構３０は、一対の位置規制部３２と、一対の位置規制部３２を駆動する駆動部３１とを備えている。図２に示されるように、一対の位置規制部３２は、第２方向ＤＲ２において互いに対向している。一対の位置規制部３２は、駆動部３１によって駆動されることにより、第２方向ＤＲ２に沿って、互いに近づいたり、互いに離れたりすることが可能である。
【００２７】
ここで、クランプ機構３に保持された電線１００の端部は、くせ等によって、第２方向ＤＲ２に曲がっていることがある。電線１００の端部が第２方向ＤＲ２に曲がった状態で一対の皮剥刃２０が当該端部に切り込むと、当該端部の被覆材１０１を一対の皮剥刃２０で適切に剥ぎ取ることができない可能性がある。
【００２８】
図３，４は、一対の皮剥刃２０の間に、第２方向ＤＲ２に曲がっていない電線１００の端部が位置する様子を示す図である。図５，６は、一対の皮剥刃２０の間に、第２方向ＤＲ２に曲がっている電線１００の端部が位置する様子を示す図である。図３，５には、一対の皮剥刃２０を上方から見た様子が示されている。図４，６には、一対の皮剥刃２０をクランプ機構３側から見た様子が示されている。図４，６では、電線１００の断面が示されている。
【００２９】
電線１００の端部が第２方向ＤＲ２に曲がっていない場合には、図３に示されるように、上方から見ると、電線１００の端部は、皮剥刃２０の第３方向ＤＲ３に沿った中心線２００上に位置するようになる。中心線２００は、刃先２１の中心２１ａ（詳細には、第２方向ＤＲ２での刃先２１の中心２１ａ）を通る、第３方向ＤＲ３に沿った線である。したがって、電線１００の端部が第２方向ＤＲ２に曲がっていない場合には、一対の皮剥刃２０は、刃先２１の中央部（詳細には、第２方向ＤＲ２での刃先２１の中央部）で、被覆材１０１に切り込むことができる。つまり、一対の皮剥刃２０は、刃先２１の適切な箇所で、被覆材１０１に切り込むことができる。その結果、電線１００の端部の被覆材１０１を適切に剥ぎ取ることができる。
【００３０】
これに対して、電線１００の端部が第２方向ＤＲ２に曲がっている場合には、図５に示されるように、上方から見ると、電線１００の端部は、皮剥刃２０の中心線２００から外れる可能性がある。したがって、一対の皮剥刃２０は、刃先２１の適切な箇所（中央部）で被覆材１０１に切り込むことが困難となる。その結果、電線１００の端部の被覆材１０１を適切に剥ぎ取ることができない可能性がある。例えば、電線１００の素線が断線したり、電線１００の端部の被覆材１０１を完全に剥ぐことができなかったりする可能性がある。
【００３１】
そこで、本例に係るチャック機構３０は、一対の位置規制部３２を用いて、第２方向ＤＲ２に曲がっている電線１００の端部の位置を矯正することが可能である。具体的には、チャック機構３０は、電線１００において、一対の皮剥刃２０が被覆材１０１に切り込む箇所よりも先端１００ａ側に位置する先端側部分が、一対の位置規制部３２の間に位置した状態で、第２方向ＤＲ２に沿って一対の位置規制部３２を互いに近づけることによって、第２方向ＤＲ２での電線１００の端部の位置を矯正することが可能である。これにより、上方から見た場合に、電線１００の端部が皮剥刃２０の中心線２００からずれることを抑制することができる。よって、一対の皮剥刃２０は、刃先２１の適切な箇所で被覆材１０１に切り込むことが可能となる。その結果、電線１００の端部の被覆材１０１を適切に剥ぎ取ることができる。
【００３２】
また、チャック機構３０は、一対の位置規制部３２によって第２方向ＤＲ２から先端側部分を挟み込むことによって、先端側部分の被覆材１０１を狭持することが可能である。
【００３３】
チャック機構３０の駆動部３１にはケーブル４０が接続されている。電動式のチャック機構３０を制御するための電気信号が、ケーブル４０を介して駆動部３１に供給される。駆動部３１は、ケーブル４０から供給される電気信号に基づいて一対の位置規制部３２を駆動する。
【００３４】
チャック機構３０は、モータ等を備える第２駆動機構１２によって駆動されることにより、回転軸３３の周りに回転可能である。回転軸３３は、一対の位置規制部３２の間を通る、第３方向ＤＲ３に平行な軸である。チャック機構３０が回転軸３３の周りに回転することによって、先端側部分の被覆材１０１を狭持する一対の位置規制部３２は、電線１００の長手方向の周りに回転する。
【００３５】
第１駆動機構１１、第２駆動機構１２、第３駆動機構１３、チャック機構３０、クランプ機構３及び吸引ノズル４のそれぞれは、図示しない制御装置によって制御される。なお、電線皮剥装置１にクランプ機構３が設けられなくてもよい。
【００３６】
＜電線皮剥処理について＞
図７〜１８は、電線皮剥装置１が電線１００の端部の被覆材１０１を剥ぎ取る際の電線皮剥装置１の動作を説明するための図である。図７〜１６，１８には、電線皮剥装置１を上方から見た様子が簡略して示されている。図１７には、皮剥ユニット２をクランプ機構３側から見た様子が簡略して示されている。
【００３７】
図７に示されるように、第２方向ＤＲ２に沿って移動する搬送チャック５０によって電線１００が皮剥ユニット２の前まで搬送されると、図８に示されるように、クランプ機構３が、電線１００において、被覆材１０１が剥ぎ取られる部分よりも搬送チャック５０側の部分を保持する。本例のように、電線１００にゴム栓１１０が取り付けられる場合には、クランプ機構３は、例えば、搬送チャック５０とゴム栓１１０との間の部分を保持する。電線皮剥装置１にクランプ機構３が設けられない場合には、この工程は不要になる。
【００３８】
次に図９に示されるように、皮剥ユニット２が、第１駆動機構１１によって駆動されることによって、電線１００の方に移動して前進する。このとき、一対の皮剥刃２０の位置は初期位置であって、一対の皮剥刃２０は離間している。また、一対の位置規制部３２の位置は初期位置であって、一対の位置規制部３２は離間している。図９に示されるように、初期位置の一対の位置規制部３２の間の距離ｄ０は、皮剥刃２０の第２方向ＤＲ２での長さとほぼ一致している。皮剥ユニット２は、電線１００の端部が、初期位置の一対の皮剥刃２０の間と、初期位置の一対の位置規制部３２の間とに位置するように、前進する。これにより、電線１００において、一対の皮剥刃２０が被覆材１０１に切り込む箇所よりも先端１００ａ側に位置する先端側部分１００ｂが、一対の位置規制部３２の間に位置するようになる。
【００３９】
次に図１０に示されるように、チャック機構３０は、第２方向ＤＲ２に沿って一対の位置規制部３２を互いに近づけることによって、第２方向ＤＲ２での電線１００の端部の位置を矯正する。
【００４０】
一対の位置規制部３２が互いに近づいた後の一対の位置規制部３２の間の距離ｄ１は、電線１００（被覆材１０１が剥がされていない電線１００）の直径よりも少し大きくなっている。例えば、距離ｄ１は、電線１００の直径よりも、当該直径の数％だけ大きくなっている。これにより、一対の位置規制部３２は、第２方向ＤＲ２での電線１００の端部の位置を矯正する際には、先端側部分１００ｂを狭持しないようになっている。距離ｄ１は、皮剥刃２０の第２方向ＤＲ２での長さよりも十分に小さくなっている。
【００４１】
図１１は、一対の位置規制部３２が第２方向ＤＲ２に沿って互いに近づいていく様子を示す図である。ここで、図１１に示されるような中心線３００を考える。中心線３００は、互いに近づいた後の一対の位置規制部３２の間の第２方向ＤＲ２の中心を通る、第３方向ＤＲ３に沿った線である。
【００４２】
図９に示される、クランプ機構３に保持された電線１００の端部は、くせ等によって第２方向ＤＲ２に少し曲がっている。したがって、一対の位置規制部３２が第２方向ＤＲ２に沿って互いに近づいていくと、図１１に示されるように、一方の位置規制部３２が先端側部分１００ｂを中心線３００の方へ押しながら一対の位置規制部３２間の距離が小さくなる。その結果、上方から見ると、先端側部分１００ｂが中心線３００と重なるようになる。
【００４３】
本例では、皮剥ユニット２を上方から見た場合には、図１１に示されるように、一対の位置規制部３２の間の中心線３００と、皮剥刃２０の中心線２００とは、同一直線上に位置する。したがって、皮剥ユニット２を上方から見た場合には、先端側部分１００ｂが、一対の位置規制部３２の間の中心線３００の方へ寄せられることによって、第２方向ＤＲ２に曲がっていた電線１００の端部が、皮剥刃２０の中心線２００の方へ寄せられるようになる。つまり、皮剥ユニット２を上方から見た場合には、先端側部分１００ｂが間に位置する一対の位置規制部３２を第２方向ＤＲ２に沿って互い近づけることによって、電線１００の端部を、皮剥刃２０の中心線２００に近づけることができる。これにより、第２方向ＤＲ２での電線１００の端部の位置が矯正される。
【００４４】
なお、上述のように、クランプ機構３は第２方向ＤＲ２から電線１００を挟み込む。したがって、クランプ機構３が電線１００を保持することによって、図７，８に示されるように、第２方向ＤＲ２での電線１００の端部の位置はある程度矯正される。
【００４５】
一対の位置規制部３２によって第２方向ＤＲ２での電線１００の端部の位置が矯正されると、図１２に示されるように、一対の皮剥刃２０が、第３駆動機構１３によって駆動されることにより、第１方向ＤＲ１に沿って互いに近づいて、電線１００の端部の被覆材１０１に切り込む。このとき、一対の位置規制部３２は電線１００を狭持してないことから、電線１００の端部が第１方向ＤＲ１に曲がっていたとしても、一対の皮剥刃２０は、電線１００の端部を第１方向ＤＲ１から適切に挟み込んで当該端部に切り込むことができる。
【００４６】
次に図１３に示されるように、皮剥ユニット２は、第１駆動機構１１によって駆動されることにより、第３方向ＤＲ３に沿って電線１００の先端１００ａ側に少し移動して後退する。これにより、一対の皮剥刃２０が被覆材１０１に切り込んだ状態で、一対の皮剥刃２０及び一対の位置規制部３２が電線１００の先端１００ａ側に少し移動して、電線１００の端部の被覆材１０１がセミストラップされる。つまり、一対の皮剥刃２０によって、電線１００の端部の被覆材１０１が途中まで剥がされて、当該端部の素線１０２が部分的に露出する。
【００４７】
次に図１４に示されるように、チャック機構３０は、一対の位置規制部３２をさらに互いに近づけて、一対の位置規制部３２に先端側部分１００ｂの被覆材１０１を狭持させる。そして図１５に示されるように、一対の皮剥刃２０は第１方向ＤＲ１に沿って互いに離れて、一対の皮剥刃２０の位置は初期位置となる。
【００４８】
次に図１６に示されるように、チャック機構３０が回転軸３３の周りに回転しながら、皮剥ユニット２が電線１００の先端１００ａ側に移動して後退する。これにより、先端側部分１００ｂの被覆材１０１を狭持する一対の位置規制部３２が電線１００の長手方向の周りに回転しながら、一対の皮剥刃２０及び一対の位置規制部３２が電線１００の先端１００ａ側に移動する。その結果、電線１００の端部の素線１０２が撚られながら、当該端部の被覆材１０１が電線１００から剥ぎ取られる。
【００４９】
ここで、電線１００の端部の被覆材１０１を剥ぎ取った後、当該端部での露出する素線１０２がばらけている場合には、当該端部に対して圧着等で適切に端子を取り付けることができない可能性がある。本例のように、電線１００の端部の素線１０２が撚られることによって、当該端部に対して圧着等で適切に端子を取り付けることができる。
【００５０】
図１７はチャック機構３０が回転する様子を示している。図１７では、チャック機構３０の駆動部３１の図示は省略している。本例では、チャック機構３０は、図１７の矢印４００で示されるように、クランプ機構３側から見て反時計回りに回転する。そして、チャック機構３０は２７０°回転することが可能である。本例では、チャック機構３０が１８０°回転すれば、素線１０２を適切に撚ることができるため、２７０°回転可能なチャック機構３０は１８０°だけ回転する。チャック機構３０の回転角度は１８０°以外であってもよいし、クランプ機構３から見た際のチャック機構３０の回転方向は時計周りであってもよい。
【００５１】
次に図１８に示されるように、吸引ノズル４の吸引動作が開始するとともに、電線１００から剥ぎ取られた被覆材１０１を狭持する一対の位置規制部３２が第２方向ＤＲ２に沿って互いに離れる。これにより、電線１００から剥ぎ取られた被覆材１０１であるチップ屑５００が吸引ノズル４によって吸い取られる。チップ屑５００が吸引ノズル４によって吸い取られるときには、チャック機構３０が、クランプ機構３から見て時計周りに１８０°回転し、かつクランプ機構３の電線１００の保持が解除される。つまり、チップ屑５００が吸引ノズル４によって吸い取られる場合には、一対の位置規制部３２が第２方向ＤＲ２に沿って互いに離れる動作と、チャック機構３０がクランプ機構３から見て時計周に１８０°回転する動作と、クランプ機構３が電線１００の保持を解除する動作とが、並列的に行われる。チャック機構３０がクランプ機構３から見て時計周りに１８０°回転することによって、チャック機構３０の回転軸３３周りの姿勢が元に戻る。
【００５２】
チップ屑５００が吸引された後、一対の位置規制部３２の位置が初期位置となる。その後、端部の被覆材１０１が剥ぎ取られた電線１００は次の工程へ搬送されるとともに、次の処理対象の電線１００を保持した搬送チャック５０が皮剥ユニット２の前に移動する（図３参照）。以後、電線皮剥装置１は同様に動作して、順次搬送されている電線１００の端部の被覆材１０１を剥ぎ取る。電線皮剥装置１で処理された電線１００については、後の工程において、その端部に端子が圧着等で接続され、その後、電線１００の端部に取り付けられた端子がコネクタのキャビティに挿入される。
【００５３】
なお上記の例では、クランプ機構３が電線１００を保持した後に（図８）、皮剥ユニット２が前進していたが（図９）、クランプ機構３が動作を開始してから電線１００を保持するまでの当該クランプ機構３の動作と、皮剥ユニット２が前進を開始してから終了するまでの当該皮剥ユニット２の動作とは、並列的に行われてもよい。これにより、処理時間が短縮する。
【００５４】
以上のように、本例では、一対の皮剥刃２０は、第２方向ＤＲ２での電線１００の端部の位置が矯正された状態で、電線１００の端部の被覆材１０１に切り込むことから、一対の皮剥刃２０は、刃先の適切な箇所で被覆材１０１に切り込むことができる。よって、電線１００の端部の被覆材１０１を適切に剥ぎ取ることができる。
【００５５】
また本例では、先端側部分１００ｂの被覆材１０１を狭持する一対の位置規制部３２が、電線１００の長手方向の周りに回転することによって、電線１００の端部の素線１０２が撚られることから、第２方向ＤＲ２での電線１００の端部の位置を矯正する一対の位置規制部３２を用いて、電線１００の端部の素線１０２を撚ることができる。よって、簡単な構成で、電線１００の端部の素線１０２がばらけることを抑制することができる。その結果、電線１００の端部に対して、適切に端子を取り付けることができる。
【００５６】
また本例では、電線１００の端部の素線１０２が撚られながら、当該端部の被覆材１０１が剥ぎ取られることから、電線１００の端部の素線１０２が撚られた後に、当該端部の被覆材１０１が剥ぎ取られる場合と比較して、処理時間が短縮される。
【００５７】
なお、一対の位置規制部３２が電線１００の長手方向の周りに回転した後に、一対の皮剥刃２０及び一対の位置規制部３２が電線１００の先端１００ａ側に移動してもよい。つまり、電線１００の端部の素線１０２を撚った後に、電線１００の端部の被覆材１０１を剥ぎ取ってもよい。この場合には、チャック機構３０の回転と、皮剥ユニット２の移動とのタイミング調整が不要となることから、チャック機構３０と皮剥ユニット２の制御が容易となる。
【００５８】
また、先端側部分１００ｂの被覆材１０１を狭持する一対の位置規制部３２を回転させなくても、電線１００の端部の被覆材１０１が剥ぎ取られた後、当該端部の素線１０２があまりばらけない場合には、当該一対の位置規制部３２を回転させなくてもよい。
【００５９】
また、チャック機構３０は、一対の皮剥刃２０が被覆材１０１に切り込む際の、一対の位置規制部３２の間の距離ｄ１（図１０参照）を調整することが可能であってもよい。言い換えれば、チャック機構３０は、一対の皮剥刃２０が被覆材１０１に切り込む際の、一対の位置規制部３２の間の距離ｄ１を変更することが可能であってもよい。この場合には、チャック機構３０は、当該チャック機構３０を制御する制御装置からケーブル４０を介して入力される制御信号に基づいて距離ｄ１を調整してよい。また、ユーザが、チャック機構３０を制御する制御装置に対して、距離ｄ１の設定値を入力できるようにしてよい。
【００６０】
このように、チャック機構３０が距離ｄ１を調整可能にすることにより、電線１００の種類等に応じて、距離ｄ１を適切に調整することができる。よって、電線１００の端部の被覆材１０１をより適切に剥ぎ取ることができる。
【００６１】
また、第２駆動機構１２は、チャック機構３０の回転角度を調整可能であってもよい。言い換えれば、第２駆動機構１２は、一対の位置規制部３２の回転角度を調整可能であってもよい。この場合には、第２駆動機構１２は、当該第２駆動機構１２を制御する制御装置からの指示に応じて回転角度を調整してよい。また、ユーザが、第２駆動機構１２を制御する制御装置に対して、回転角度の設定値を入力できるようにしてもよい。
【００６２】
このように、第２駆動機構１２が一対の位置規制部３２の回転角度を調整可能にすることにより、電線１００の種類等に応じて、当該回転角度を適切に調整することができる。よって、電線１００の端部の素線１０２を適切に撚ることができる。その結果、電線１００の端部に対して、より適切に端子を取り付けることができる。
【００６３】
また上記の図９に示される工程では、皮剥ユニット２が前進する替りに、電線１００を保持する搬送チャック５０及びクランプ機構３が第３方向ＤＲ３に沿って皮剥ユニット２側に移動することによって、電線１００の先端側部分１００ｂが一対の位置規制部３２の間に位置するようになってもよい。
【００６４】
また上記の図１３に示される工程では、皮剥ユニット２が後退する替りに、電線１００を保持する搬送チャック５０及びクランプ機構３が、第３方向ＤＲ３に沿って、皮剥ユニット２から離れる方向に移動することによって、電線１００の端部の被覆材１０１がセミストラップされてもよい。
【００６５】
また上記の図１６に示される工程では、皮剥ユニット２が後退する替りに、電線１００を保持する搬送チャック５０及びクランプ機構３が、第３方向ＤＲ３に沿って、皮剥ユニット２から離れる方向に移動することによって、電線１００の端部の被覆材１０１が剥ぎ取られてもよい。この場合には、先端側部分１００ｂの被覆材１０１を狭持する一対の位置規制部３２が電線１００の長手方向の周りに回転しながら、電線１００を保持する搬送チャック５０及びクランプ機構３が、一対の位置規制部３２から離れる方向に移動する。その結果、上記と同様に、電線１００の端部の素線１０２が撚られながら、当該端部の被覆材１０１が電線１００から剥ぎ取られる。
【００６６】
以上のように、電線皮剥装置１は詳細に説明されたが、上記した説明は、全ての局面において例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。また、上述した各種変形例は、相互に矛盾しない限り組み合わせて適用可能である。そして、例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【００６７】
１  電線皮剥装置
１２  第２駆動機構
２０  皮剥刃
３０  チャック機構
３２  位置規制部
１００  電線
１００ａ  先端
１００ｂ  先端側部分
１０１  被覆材
１０２  素線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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