【手続補正書】
【提出日】平成18年1月27日(2006.1.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】  医療処置を仮想患者のシミュレーション解剖模型で行うべくユーザがシミュレーションシステムと対話できるように医療器械に対応する周辺機器をシミュレーションシステムに接続するためのインタフェース装置において、前記インタフェース装置が、
ユーザが選択的に操作できる、医療器械に対応する周辺機器、
前記周辺機器を受け取るためのオリフィス、
前記周辺機器と係合し、それで前記インタフェース装置が該周辺機器の操作を測定できるようにする捕捉機構、および
前記捕捉された周辺機器の操作を測定し、該操作と関連する情報を、前記測定された操作に従って前記対応する医療器械による医療処置の実行をシミュレーションするシミュレーションシステムに伝送するセンサアセンブリ
を具備したことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項２】  請求項１に記載のインタフェース装置において、前記医療器械が内視鏡を含むことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項３】  請求項１に記載のインタフェース装置において、前記周辺機器が入れ子式器械アセンブリを含み、前記インタフェース装置がさらに、
各々、前記器械アセンブリの対応する器械と係合し、それで前記インタフェース装置が該器械の操作を測定できるようにする複数の捕捉機構、および
各々、前記器械アセンブリの対応する捕捉機構の操作を測定する複数のセンサアセンブリ
を含むことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項４】  請求項１に記載のインタフェース装置において、さらに前記オリフィスを旋回させるピボット機構を含むことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項５】  医療処置を仮想患者のシミュレーション解剖模型で行うべくユーザがシミュレーションシステムと対話できるように器械をシミュレーションシステムにインタフェース接続するためのインタフェース装置において、前記インタフェース装置が
ユーザが選択的に操作することできる模擬の医療器械の形の複数の周辺機器、
前記器械を受け取るための複数のオリフィス、
前記器械を前記オリフィスから前記インタフェース装置まで案内するための複数のガイドチューブ、
前記器械と係合し、それで前記インタフェース装置が該器械の操作を測定しかつ該器械に力フィードバックを提供できるようにする複数の捕捉機構、および
前記器械の操作を測定し、該器械に力フィードバックを提供する複数のセンサアセンブリ
を具備し、前記各センサアセンブリが、
対応する捕捉された器械の操作を測定し、前記測定された操作を指し示す信号を、前記医療処置をシミュレーションするシミュレーションシステムに提供する動作検出手段、および
前記シミュレーションシステムからの制御信号に応答して前記対応する捕捉された器械に力フィードバックを付加する力付加手段
を含むことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項６】  請求項５に記載のインタフェース装置において、前記器械のうち少なくとも１つが入れ子式器械アセンブリを含むことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項７】  医療処置を仮想患者のシミュレーション解剖模型で行うべくユーザがシミュレーションシステムと対話できるように医療器械に対応する周辺機器をシミュレーションシステムに接続するためのインタフェース装置であって、前記周辺機器の操作を測定しかつ該操作と関連する情報を前記シミュレーションシステムに伝送するセンサアセンブリ、およびインタフェース装置に挿入された周辺機器と係合しそれで該インタフェース装置が該周辺機器の操作を測定できるようにする捕捉機構を含むインタフェース装置における捕捉機構において、前記捕捉機構が、
前記周辺機器と係合し、それでインタフェース装置が該周辺機器の操作を測定できるようにする掴み部材、および
前記掴み部材を作動させ、前記周辺機器の操作に応答して該周辺機器と係合させるアクチュエータ
を具備したことを特徴とする捕捉機構。
【請求項８】  ユーザが選択的に操作できる、医療器械に対応する周辺機器と、前記周辺機器の操作を測定するセンサアセンブリを有するインタフェースにおいて、該インタフェースを介して、医療処置を仮想患者のシミュレーション解剖模型で行うためにユーザがシミュレーションシステムと対話できるようにする方法において、
（ａ）周辺機器を前記インタフェース装置にオリフィスを介して挿入し、前記周辺機器を前記インタフェースの内部で選択的に操作し、
（ｂ）前記周辺機器を捕捉機構を介して係合させ、それで前記インタフェースが該周辺機器の操作を測定できるようにし、
（ｃ）捕捉された周辺機器の操作をセンサアセンブリにより測定し、
（ｄ）測定された操作と関連する情報をインタフェースからシミュレーションシステムに伝送し、それで、測定された操作に従って対応する医療器械による医療処置の実行をシミュレーションするようにする、
各段階を具備した方法。
【請求項９】  請求項８に記載の方法において、前記医療器械が内視鏡を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項１０】  請求項８に記載の方法において、前記周辺機器が入れ子式器械アセンブリを含み、段階（ｂ）がさらに、
（ｂ．１）前記入れ子式器械アセンブリの各器械を係合させ、それでインタフェース装置が該器械の操作を測定できるようにする
段階を含み、段階（ｃ）がさらに、
（ｃ．１）前記入れ子式器械アセンブリの各器械の操作を測定する
段階を含み、段階（ｄ）がさらに、
（ｄ．１）前記入れ子式器械アセンブリの各器械の測定された操作と関連する情報をインタフェースからシミュレーションシステムに伝送し、それで、測定された入れ子式器械アセンブリの操作に従って対応する医療器械による医療処置の実行をシミュレーションするようにする
段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項１１】  請求項８に記載の方法において、段階（ａ）がさらに、
（ａ．１）前記オリフィスを望みの向きになるように旋回させる
段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項１２】  請求項１に記載のインタフェース装置において、さらに、
前記周辺機器を前記オリフィスから受け取り、該周辺機器を前記捕捉機構を介して前記センサアセンブリに結合するための結合機構を含み、前記結合機構が、前記インタフェース装置に相対する前記周辺機器の並進動作に応答して結合機構の寸法を自動的に調整するための寸法調整装置を含むことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項１３】  請求項１に記載のインタフェース装置において、前記センサアセンブリが、
前記シミュレーションシステムからの制御信号に応答して前記周辺機器に力フィードバックを加える力フィードバックユニット
を含むことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項１４】  請求項１２に記載のインタフェース装置において、さらに、
前記周辺機器を受け取るための前記オリフィスを有し、前記結合機構にアクセスできるようにする模擬の解剖模型サイト、および
前記模擬の解剖模型サイトを、医療処置を実行する特定の向きになるように選択的に旋回させるピボット機構
を含むことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項１５】  請求項１２に記載のインタフェース装置において、さらに、
前記周辺機器を受け取るための前記オリフィスを有する模擬の解剖模型サイト、
前記模擬の解剖模型サイトと前記結合機構の間に配置された弾性材料のブロック、および
前記オリフィスから前記ブロックを通って前記結合機構にまで延び、前記インタフェース装置の内部の前記周辺機器を案内するガイドチューブ
を含み、
前記ブロックが、医療処置を実行する間に出会う前記オリフィスの動作および力をシミュレーションするために弾性をもたらす
ことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項１６】  請求項１５に記載のインタフェース装置において、前記弾性材料が発泡材を含むことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項１７】  請求項１に記載のインタフェース装置において、前記対応する医療器械が内視鏡を含み、前記医療処置が内視鏡処置であることを特徴とするインタフェース装置。
【請求項１８】  請求項１７に記載のインタフェース装置において、前記周辺機器が内視鏡の形であり、該周辺機器が、
作業チャンネル、
ユーザが選択的に操作できる、作業チャンネルツールに対応する作業チャンネル周辺機器、
前記作業チャンネル周辺機器の操作を測定し、該作業チャンネル周辺機器の操作と関連する情報をシミュレーションシステムに伝送し、それで、前記作業チャンネル周辺機器の測定された操作に従って前記対応する作業チャンネルツールによる医療処置の実行を該シミュレーションシステムがシミュレーションできるようにするセンサ
を含むことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項１９】  請求項１８に記載のインタフェース装置において、前記周辺機器がさらに、前記作業チャンネル周辺機器に力フィードバックを加える作業チャンネル型力フィードバックユニットを含むことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項２０】  請求項１７に記載のインタフェース装置において、前記周辺機器が内視鏡の形であり、該周辺機器が、
仮想患者のシミュレーション解剖模型を横断するようにインタフェース装置に挿入される誘導チューブであって、その遠位端が医療ツールに相当する誘導チューブ、
ユーザが選択的に操作できる、前記誘導チューブの遠位端と関連するチューブ位置制御周辺機器、および
前記チューブ位置制御周辺機器の操作を測定し、該チューブ位置制御周辺機器の操作と関連する情報をシミュレーションシステムに伝送し、それで、該チューブ位置制御周辺機器の操作に従って医療処置を実行する間の前記誘導チューブ遠位端のたわみおよびシミュレーション解剖模型の内部の前記医療ツールの動作および位置を該シミュレーションシステムがシミュレーションできるようにするセンサ
を含むことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項２１】  請求項１に記載のインタフェース装置において、
前記周辺機器が、各々、ユーザが選択的に操作できる、医療器械に対応する複数の入れ子式器械を含み、
前記インタフェース装置がさらに、前記入れ子式器械と係合する複数の前記捕捉機構を含み、また、
前記センサアセンブリが周辺機器感知手段であって、シミュレーション解剖模型の内部の各々捕捉された入れ子式器械の操作を測定し、前記入れ子式器械の操作と関連する情報をシミュレーションシステムに提供し、それで、前記入れ子式器械の操作に従って前記対応する医療器械による医療処置の実行を該シミュレーションシステムがシミュレーションできるようにするための周辺機器感知手段を含む
ことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項２２】  請求項１に記載のインタフェース装置において、さらに、各々、ユーザが選択的に操作できる、医療器械に対応する複数の周辺機器、および前記複数の周辺機器と係合する複数の捕捉機構を含み、
前記センサアセンブリが周辺機器感知手段であって、シミュレーション解剖模型の内部の各周辺機器の操作を測定し、その挿入および除去を検出し、各周辺機器の操作、挿入および除去と関連する情報をシミュレーションシステムに提供し、それで、各周辺機器の操作、挿入および除去に従って前記対応する医療器械による医療処置の実行および医療処置の間の前記対応する医療器械の交換を該シミュレーションシステムがシミュレーションできるようにするための周辺機器感知手段を含む
ことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項２３】  請求項１２に記載のインタフェース装置において、さらに、前記シミュレーションシステムからの制御信号に応答して前記周辺機器に力フィードバックを加える力フィードバックユニットを含むことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項２４】  請求項１に記載のインタフェース装置において、前記捕捉機構が、
前記周辺機器と係合する掴み部材、および
前記掴み部材を作動させ、前記周辺機器の操作に応答して該周辺機器と係合させるアクチュエータ
を含むことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項２５】  請求項２４に記載のインタフェース装置において、前記掴み部材が前記周辺機器を受け取る管形部材を含み、前記アクチュエータが、
前記管形部材の横断面寸法を調整し易くするために、前記インタフェース装置に相対する前記周辺機器の並進動作に応答して該管形部材を伸縮させるばね
を含み、
前記ばねが前記インタフェース装置への前記周辺機器の挿入に応答して伸張すると、前記管形部材が伸び、これで、前記管形部材の横断面寸法が減少して前記周辺機器と係合するようになり、また、前記ばねが前記インタフェース装置からの前記周辺機器の引き抜きに応答して圧縮されると、前記管形部材が圧縮され、これで、前記管形部材の横断面寸法が増大して前記周辺機器からはずれるようになる
ことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項２６】  請求項２４に記載のインタフェース装置において、
前記捕捉機構が前記センサアセンブリの内部に配置してあり、
前記掴み部材が、その遠位端に画定された、前記周辺機器を包囲すると同時にこれと係合する複数のジョーを含み、
前記アクチュエータが、
前記掴み部材にかぶさるように配置してあって、前記ジョーにバイアスをかけて通常閉の状態にするばね、
前記ばねに近接して位置し、前記ジョーを開状態および閉状態に入るように操作するために円錐形の遠位端を有するエキスパンダ、および
前記エキスパンダに近接して位置し、前記ばねのバイアス力を克服するように該エキスパンダを操作し、前記周辺機器を捕捉および解放するために前記ジョーが開状態および閉状態に入るようにその動作を制御するピボット可能なアクチュエータ
を含むことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項２７】  請求項２６に記載のインタフェース装置において、前記捕捉機構がさらに、
前記周辺機器を捕捉および解放するように前記ジョーを自動的に作動させる自動捕捉および解放機構
を含むことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項２８】  請求項２７に記載のインタフェース装置において、前記捕捉および解放機構が、
摩擦ブラケットを介してセンサアセンブリに連結されたロッド、
前記ロッドに近接の位置で前記センサアセンブリに配置されたピボット可能なブラケット、
前記ピボット可能なアクチュエータに結合された、前記周辺機器を捕捉および解放するように前記ジョーの作動を制御するアクチュエータ延長部、
前記ロッドに配置された、前記ジョーの作動を制御するアクチュエータ延長部を操作するサポートブラケット、
前記センサアセンブリと前記ピボット可能なブラケットの間に配置され、該ピボット可能なブラケットが前記サポートブラケットを中心として旋回するように、また、前記アクチュエータ延長部が前記サポートブラケットに相対して作動するように、該ピボット可能なブラケットに力を加え、それで、前記周辺機器の前記インタフェース装置への挿入および該インタフェース装置からの引き抜きに応答して前記ジョーの作動が制御されるように働くブラケットばね
を含み、
前記掴み部材が、前記ピボット可能なブラケットおよび前記ブラケットばねによって前記サポートブラケットに押し付けられている前記アクチュエータ延長部に応答して前記周辺機器を掴み、前記ピボット可能なブラケットおよび前記ブラケットばねによって前記サポートブラケットから押しやられている前記アクチュエータ延長部に応答して前記周辺機器を離す
ことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項２９】  請求項２８に記載のインタフェース装置において、前記周辺機器が、各々、ユーザが選択的に操作できる、医療器械に対応する複数の入れ子式器械を含み、前記インタフェース装置がさらに、
各々、前記捕捉機構を含み、係合のために対応する入れ子式器械と関連し、該入れ子式器械の操作を測定し、該入れ子式器械の操作と関連する情報をシミュレーションシステムに提供し、それで、前記入れ子式器械の操作に従って前記対応する医療器械による医療処置の実行を該シミュレーションシステムがシミュレーションできるようにするための複数の前記センサアセンブリを含み、
各センサアセンブリの捕捉機構の前記摩擦ブラケットが、該摩擦ブラケットとこれに対応する捕捉機構のロッドの間の摩擦力を調整する選択的に調整できる摩擦部材を含み、これで、該センサアセンブリによって前記対応する入れ子式器械の並進動作に加えられる抵抗が制御されるようになり、
前記摩擦部材が、医療処置実行中に入れ子式器械同士の間に生じる摩擦力をシミュレーションする
ことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項３０】  請求項２３に記載のインタフェース装置において、
前記寸法調整装置が内側管形部材および外側管形部材を含み、該内側管形部材が該外側管形部材の中に位置し、該外側管形部材に相対して摺動し、これで、前記インタフェース装置に相対する前記周辺機器の並進動作に応答して前記結合機構の寸法が自動的に調整されるようになり、
前記捕捉機構が、前記周辺機器と係合するように前記内側管形部材の近位端に配置してあり、また、
前記内側管形部材の遠位端が前記センサアセンブリに取り付けてあり、該内側管形部材が前記周辺機器の操作に従って操作され、該センサアセンブリが、該内側管形部材の操作を測定することによって該周辺機器の操作を測定する
ことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項３１】  請求項３０に記載のインタフェース装置において、さらに、第１および第２のサポートを含み、前記センサアセンブリが、
前記第１および第２のサポートの上にそれぞれ配置された、第１および第２のプーリ、
前記第１と第２のプーリの間とその周囲に掛けられたベルト、
前記周辺機器の操作を測定するために前記内側管形部材の操作を測定し易くできるように、前記ベルトと前記内側管形部材の遠位端に取り付けられた周辺機器動作アセンブリであって、前記インタフェース装置に相対する前記周辺機器の並進動作に応答して前記第１と第２のサポートの間を移動できるようになっており、さらに、前記内側管形部材の回転動作を測定することによって前記周辺機器の回転動作を測定する回転センサを含む周辺機器動作アセンブリ、および
前記第１のプーリの回転を測定することによって前記周辺機器の並進動作を測定できるように該第１のプーリに近接して配置された並進センサであって、前記周辺機器動作アセンブリが、前記周辺機器の並進動作に応答して前記第１と第２のサポートの間を移動する間にベルトを操作して第１および第２のプーリを回転させる並進センサ
を含み、
前記力フィードバックユニットが、前記第２のプーリの回転を制御することによって前記シミュレーションシステムからの制御信号に応答して前記周辺機器に力フィードバックを加えられるように該第２のプーリに近接して配置してあり、該第２のプーリが、その制御された回転に応答して前記ベルトに力を加え、これで、前記周辺機器動作アセンブリの並進動作が制御され、これにより、前記周辺機器の並進動作が制御されるようになる
ことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項３２】  請求項２５に記載のインタフェース装置において、さらに、前記捕捉機構にバイアスをかけて開状態にし、それで、前記周辺機器を捕捉機構内において進入および解放できるようにするためのバイアス装置を含むことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項３３】  請求項３２に記載のインタフェース装置において、さらに、第１と第２のサポート、および前記周辺機器を前記オリフィスから受け取り、これを前記捕捉機構を介して前記センサアセンブリに結合するための結合機構を含み、前記センサアセンブリが前記第１と第２のサポートの間に位置し、前記捕捉機構が前記結合機構の近位端に位置し、前記バイアス装置が、
前記結合機構の遠位部分に取り付けられた第１の磁石、および
前記第１のサポートに取り付けられた第２の磁石
を含み、
該第１と第２の磁石の引力によって前記ばねが圧縮状態になるようにバイアスがかけられ、これで、前記管形部材の横断面寸法の増大、ならびに前記捕捉機構内における前記周辺機器の進入および解放が容易になる
ことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項３４】  請求項２３に記載のインタフェース装置において、前記寸法調整装置が、医療処置を行うために前記インタフェース装置の内部で前記周辺機器を操作する間に該周辺機器を座屈の生じないように安定させるための安定化装置を含むことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項３５】  請求項３４に記載のインタフェース装置において、
前記安定化装置が内側管形部材および外側管形部材を含み、該内側管形部材が該外側管形部材の中に位置し、該外側管形部材に相対して摺動し、これで、前記周辺機器が座屈の生じないように安定され、前記インタフェース装置に相対する前記周辺機器の並進動作に応答して前記結合機構の寸法が自動的に調整されるようになり、また、
前記内側管形部材の遠位端が前記センサアセンブリに取り付けてあり、これで、前記周辺機器が前記センサアセンブリに結合される
ことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項３６】  請求項３４に記載のインタフェース装置において、さらに、第１および第２のサポートを含み、前記センサアセンブリが、
前記第１および第２のサポートの上にそれぞれ配置された第１および第２のプーリ、
前記第１と第２のプーリの間とその周囲に掛けられたベルト、
前記周辺機器の操作を測定するために前記内側管形部材の操作を測定し易くできるように、前記ベルトと前記内側管形部材の遠位端に取り付けられ、かつ前記捕捉機構を含む周辺機器動作アセンブリであって、前記インタフェース装置に相対する前記周辺機器の並進動作に応答して前記第１と第２のサポートの間を移動できるようになっており、さらに、前記周辺機器の回転動作を測定する回転センサを含む周辺機器動作アセンブリ、および
前記第１のプーリの回転を測定することによって前記周辺機器の並進動作を測定できるように該第１のプーリに近接して配置された並進センサであって、前記周辺機器動作アセンブリが、前記周辺機器の並進動作に応答して前記第１と第２のサポートの間を移動する間にベルトを操作して第１および第２のプーリを回転させる並進センサ
を含み、
前記力フィードバックユニットが、前記第２のプーリの回転を制御することによって前記シミュレーションシステムからの制御信号に応答して前記周辺機器に力フィードバックを加えられるように該第２のプーリに近接して配置してあり、該第２のプーリが、その制御された回転に応答して前記ベルトに力を加え、これで、前記周辺機器動作アセンブリの並進動作が制御され、これにより、前記周辺機器の並進動作が制御されるようになる
ことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項３７】  請求項３４に記載のインタフェース装置において、前記寸法調整装置がベローズを含み、前記安定化装置が、前記ベローズの中に画定された、前記周辺機器を受け取り、該周辺機器を前記センサアセンブリに結合するための一連の開口部を含むことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項３８】  請求項３４に記載のインタフェース装置において、さらに、第１および第２のサポートを含み、前記センサアセンブリが、
前記第１および第２のサポートに隣接してそれぞれ配置された第１および第２のプーリ、
前記第１と第２のプーリの間とその周囲に掛けられたベルト、
前記ベルトに取り付けられた、前記周辺機器と係合する捕捉機構を含む周辺機器動作アセンブリであって、前記結合機構が該周辺機器動作アセンブリと前記第１のサポートの間に位置し、該周辺機器動作アセンブリが、前記インタフェース装置に相対する前記周辺機器の並進動作に応答して前記第１と第２のサポートの間を移動できるようになっており、さらに、
前記周辺機器の回転動作を測定する回転センサ、および
前記周辺機器の並進動作を測定する並進センサ
を含む周辺機器動作アセンブリ
を含み、
前記力フィードバックユニットが、前記第１のプーリの回転を制御することによって前記シミュレーションシステムからの制御信号に応答して前記周辺機器に力フィードバックを加えられるように該第１のプーリに近接して配置してあり、該第１のプーリが、その制御された回転に応答して前記ベルトに力を加え、これで、前記周辺機器動作アセンブリの並進動作が制御され、これにより、前記周辺機器の並進動作が制御されるようになる
ことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項３９】  請求項３４に記載のインタフェース装置において、前記周辺機器が、各々、ユーザが選択的に操作できる、医療器械に対応する複数の入れ子式器械を含み、前記インタフェース装置がさらに、
第１および第２のサポート、
各々、対応する入れ子式器械と関連し、シミュレーション解剖模型の内部の該入れ子式器械の操作を測定し、該入れ子式器械の操作と関連する情報をシミュレーションシステムに提供し、それで、前記入れ子式器械の操作に従って前記対応する医療器械による医療処置の実行を該シミュレーションシステムがシミュレーションできるようにするための複数の前記センサアセンブリ、
各々、対応する入れ子式器械と関連し、該入れ子式器械を座屈の生じないように安定させ、該対応する入れ子式器械を対応するセンサアセンブリに結合するための複数の前記結合機構
を含み、前記センサアセンブリが各々、
前記第１および第２のサポートに向けてそれぞれ配置された第１および第２のプーリ、
前記第１と第２のプーリの間とその周囲に掛けられたベルト、
前記ベルトに取り付けられた、対応する入れ子式器械と係合する前記捕捉機構を含む周辺機器動作アセンブリであって、前記インタフェース装置に相対する前記対応する入れ子式器械の並進動作に応答して前記第１と第２のサポートの間を移動できるようになっており、さらに、
前記対応する入れ子式器械の回転動作を測定する回転センサ、および
前記対応する入れ子式器械の並進動作を測定する並進センサ
を含む周辺機器動作アセンブリ、および
前記第１のプーリの回転を制御することによって前記シミュレーションシステムからの制御信号に応答して前記対応する入れ子式器械に力フィードバックを加えられるように該第１のプーリに近接して配置された力フィードバックユニットであって、該第１のプーリが、その制御された回転に応答して前記ベルトに力を加え、これで、前記周辺機器動作アセンブリの並進動作が制御され、これにより、前記対応する入れ子式器械の並進動作が制御されるようになる力フィードバックユニット
を含み、
前記周辺機器動作アセンブリが前記第１と第２のサポートの間に連続的に配置してあり、前記捕捉機構が各々、特定の寸法の入れ子式器械を捕捉し、それより小さい寸法の器械が該周辺機器動作アセンブリを通過するのを許容する構造となっている
ことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項４０】  請求項３４に記載のインタフェース装置において、さらに、
第１および第２のサポート、
各々、ユーザが選択的に操作できる、医療器械に対応する複数の独立した周辺機器、
各々、対応する独立した周辺機器と関連し、シミュレーション解剖模型の内部の該対応する独立した周辺機器の操作を測定し、該独立した周辺機器の操作と関連する情報をシミュレーションシステムに提供し、それで、前記対応する独立した周辺機器の操作に従って前記対応する医療器械による医療処置の実行を該シミュレーションシステムがシミュレーションできるようにするための複数の前記センサアセンブリ、
各々、対応する独立した周辺機器と関連し、該対応する独立した周辺機器を座屈の生じないように安定させ、該対応する独立した周辺機器を対応するセンサアセンブリに結合するための複数の前記結合機構
を含み、前記センサアセンブリが各々、
前記第１および第２のサポートに向けてそれぞれ配置された第１および第２のプーリ、
前記第１と第２のプーリの間とその周囲に掛けられたベルト、
前記ベルトに取り付けられた、前記対応する独立した周辺機器と係合する前記捕捉機構を含む周辺機器動作アセンブリであって、前記インタフェース装置に相対する前記対応する独立した周辺機器の並進動作に応答して前記第１と第２のサポートの間を移動できるようになっており、さらに、
前記対応する独立した周辺機器の回転動作を測定する回転センサ、および
前記対応する独立した周辺機器の並進動作を測定する並進センサ
を含む周辺機器動作アセンブリ、および
前記第１のプーリの回転を制御することによって前記シミュレーションシステムからの制御信号に応答して前記対応する独立した周辺機器に力フィードバックを加えられるように該第１のプーリに近接して配置された力フィードバックユニットであって、該第１のプーリが、その制御された回転に応答して前記ベルトに力を加え、これで、前記周辺機器動作アセンブリの並進動作が制御され、これにより、前記対応する独立した周辺機器の並進動作が制御されるようになる力フィードバックユニット
を含み、
前記センサアセンブリが、前記独立した周辺機器の操作を測定するために前記インタフェース装置の内部に互いに平行の関係で配置してある
ことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項４１】  請求項４０に記載のインタフェース装置において、
前記独立した周辺機器の少なくとも１つが、各々、ユーザが選択的に操作できる、医療器械に対応する複数の入れ子式器械を含み、
複数の前記センサアセンブリが前記少なくとも１つの入れ子式器械と関連し、各センサアセンブリが対応する入れ子式器械と関連し、それで、該入れ子式器械と係合し、該入れ子式器械に力フィードバックを提供し、該入れ子式器械の操作を測定するようになっており、
複数の前記結合機構が前記少なくとも１つの入れ子式器械と関連し、各結合機構が、対応する入れ子式器械を座屈の生じないように安定させ、該対応する入れ子式器械を対応するセンサアセンブリに結合する
ことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項４２】  請求項４０に記載のインタフェース装置において、さらに、
各々、対応する独立した周辺機器を受け取るために該周辺機器と関連する複数の前記オリフィスを有する模擬の解剖模型サイト、
前記模擬の解剖模型サイトと前記結合機構の間に配置された弾性材料のブロック、および
各々、対応するオリフィスと関連し、該オリフィスから前記ブロックを通って対応する結合機構にまで延びて前記インタフェース装置の内部で該オリフィスと関連する前記独立した周辺機器を案内する複数のガイドチューブ
を含み、
前記ブロックが、医療処置を実行する間に出会う前記オリフィスの動作および力をシミュレーションするために弾性をもたらす
ことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項４３】  医療処置を仮想患者のシミュレーション解剖模型で行うべくユーザがシミュレーションシステムと対話できるように医療器械に対応する周辺機器をシミュレーションシステムに接続するためのインタフェース装置において、前記インタフェース装置が、
各々、ユーザが選択的に操作できる、医療器械に対応する複数の周辺機器、および
各々、対応する周辺機器と関連し、シミュレーション解剖模型の内部の該対応する周辺機器の操作を測定し、その挿入および除去を検出し、該対応する周辺機器の操作、挿入および除去と関連する情報をシミュレーションシステムに提供し、それで、前記対応する独立した周辺機器の操作、挿入および除去に従って前記対応する医療器械による医療処置の実行および医療処置の間の該対応する医療器械の交換を該シミュレーションシステムがシミュレーションできるようにするための複数のセンサアセンブリ
を含むことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項４４】  医療処置を仮想患者のシミュレーション解剖模型で行うべくユーザがシミュレーションシステムと対話できるように医療器械に対応する周辺機器をシミュレーションシステムに接続するためのインタフェース装置において、前記インタフェース装置が、
ユーザが選択的に操作できる、医療器械に対応する周辺機器、
前記周辺機器の操作を測定し、該操作と関連する情報をシミュレーションシステムに伝送し、それで、前記測定された操作に従って前記対応する医療器械による医療処置の実行をシミュレーションできるようにするためのセンサアセンブリ、
前記周辺機器を受け取るためのオリフィスを有し、前記センサアセンブリにアクセスできるようにする模擬の解剖模型サイト、および
前記模擬の解剖模型サイトを、医療処置を実行する特定の向きになるように選択的に旋回させるピボット機構
を含むことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項４５】  医療処置を仮想患者のシミュレーション解剖模型で行うべくユーザがシミュレーションシステムと対話できるように医療器械に対応する周辺機器をシミュレーションシステムに接続するためのインタフェース装置において、前記インタフェース装置が、
ユーザが選択的に操作できる、医療器械に対応する周辺機器、
前記周辺機器の操作を測定し、該操作と関連する情報をシミュレーションシステムに伝送し、それで、前記測定された操作に従って前記対応する医療器械による医療処置の実行を該シミュレーションシステムがシミュレーションできるようにするためのセンサアセンブリ、
前記周辺機器を受け取るためのオリフィスを有し、前記センサアセンブリにアクセスできるようにする模擬の解剖模型サイト、
前記模擬の解剖模型サイトと前記センサアセンブリの間に配置された弾性材料のブロック、および
前記オリフィスから前記ブロックを通って前記センサアセンブリに向け延び、インタフェース装置の内部の前記周辺機器を案内するガイドチューブ
を含み、
前記ブロックが、医療処置を実行する間に出会う前記オリフィスの動作および力をシミュレーションするために弾性をもたらすことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項４６】  請求項４５に記載のインタフェース装置において、前記弾性材料が発泡材を含むことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項４７】  医療処置を仮想患者のシミュレーション解剖模型で行うべくユーザがシミュレーションシステムと対話できるように医療器械に対応する周辺機器をシミュレーションシステムに接続するためのインタフェース装置において、前記インタフェース装置が、
ユーザが選択的に操作できる、医療器械に対応する複数の入れ子式器械を有する周辺機器、
各々、対応する入れ子式器械と関連し、シミュレーション解剖模型の内部の前記対応する入れ子式器械の操作を測定し、該入れ子式器械の操作と関連する情報をシミュレーションシステムに伝送し、それで、前記入れ子式器械の操作に従って前記対応する医療器械による医療処置の実行を該シミュレーションシステムがシミュレーションできるようにするための複数のセンサアセンブリ
を含み、
前記センサアセンブリが各々、前記対応する入れ子式器械と係合する捕捉機構を含む周辺機器動作アセンブリを含み、前記周辺機器動作アセンブリが、前記インタフェース装置に相対する前記対応する入れ子式器械の並進動作に応答して移動できるようになっており、さらに、
前記対応する入れ子式器械の回転動作を測定する回転センサ、および
前記対応する入れ子式器械の並進動作を測定する並進センサ
を含み、
前記周辺機器動作アセンブリが連続的に配置してあり、前記捕捉機構が各々、特定の寸法の入れ子式器械を捕捉し、それより小さい寸法の器械が該周辺機器動作アセンブリを通過するのを許容する構造となっている
ことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項４８】  医療処置を仮想患者のシミュレーション解剖模型で行うべくユーザがシミュレーションシステムと対話できるように医療器械に対応する周辺機器をシミュレーションシステムに接続するためのインタフェース装置において、前記インタフェース装置が、
ユーザが選択的に操作できる、医療器械に対応する複数の独立した周辺機器、
各々、対応する独立した周辺機器と関連し、シミュレーション解剖模型の内部の前記対応する独立した周辺機器の操作を測定し、該独立した周辺機器の操作と関連する情報をシミュレーションシステムに伝送し、それで、前記独立した周辺機器の操作に従って前記対応する医療器械による医療処置の実行を該シミュレーションシステムがシミュレーションできるようにするための複数のセンサアセンブリ
を含み、
前記センサアセンブリが各々、前記対応する独立した周辺機器と係合する捕捉機構を含む周辺機器動作アセンブリを含み、前記周辺機器動作アセンブリが、前記インタフェース装置に相対する前記対応する独立した周辺機器の並進動作に応答して移動できるようになっており、さらに、
前記対応する独立した周辺機器の回転動作を測定する回転センサ、および
前記対応する独立した周辺機器の並進動作を測定する並進センサ
を含み、
前記センサアセンブリが、前記独立した周辺機器の操作を測定するために前記インタフェース装置の内部に互いに平行の関係で配置してある
ことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項４９】  請求項７に記載の捕捉機構において、前記掴み部材が、前記周辺機器と係合できるように前記捕捉機構の近位端と遠位端の間に配置された管形部材を含み、前記アクチュエータが、
前記捕捉機構の近位端と遠位端の間に前記管形部材にかぶさるように配置してあって、前記管形部材の横断面寸法を調整し易くするために、前記インタフェース装置に相対する前記周辺機器の並進動作に応答して該管形部材を伸縮させるばねを含み、
前記ばねが前記インタフェース装置への前記周辺機器の挿入に応答して伸張すると、前記管形部材が伸び、これで、前記管形部材の横断面寸法が減少して前記周辺機器と係合するようになり、また、前記ばねが前記インタフェース装置からの前記周辺機器の引き抜きに応答して圧縮されると、前記管形部材が圧縮され、これで、前記管形部材の横断面寸法が増大して前記周辺機器からはずれるようになる
ことを特徴とする捕捉機構。
【請求項５０】  請求項４９に記載の捕捉機構において、さらに、
前記捕捉機構の遠位端の取り付けられたディスク、
前記ディスクに近接して配置され、これに連結された第１の環形ワッシャ、
前記捕捉機構の近位端に向けて配置された第２の環形ワッシャ、および
前記周辺機器を受け取れるように前記第２の環形ワッシャに近接して配置され、これに連結された第３の環形ワッシャ
を含み、
管形部材の遠位端が前記第１の環形ワッシャを通して前記ディスクに取り付けてあり、管形部材の近位端が前記第２の環形ワッシャを通して前記第３の環形ワッシャに取り付けてあり、
前記ばねが前記第１の環形ワッシャと第２の環形ワッシャの間に配置してあり、前記管形部材の横断面寸法を調整し易くするために、前記インタフェース装置に相対する前記周辺機器の並進動作に応答して該管形部材を伸縮させるようになっている
ことを特徴とする捕捉機構。
【請求項５１】  請求項４９に記載の捕捉機構において、前記管形部材がらせん状に巻かれた材料を含むことを特徴とする捕捉機構。
【請求項５２】  請求項７に記載の捕捉機構において、前記掴み部材が、その遠位部分に画定された、前記周辺機器を包囲すると同時にこれと係合する複数のジョーを含み、
前記アクチュエータが、
前記掴み部材にかぶさるように配置してあって、前記ジョーにバイアスをかけて通常閉の状態にするばね、
前記ばねに近接して位置し、前記ジョーを開状態および閉状態に入るように操作するために円錐形の遠位端を有するエキスパンダ、および
前記エキスパンダに近接して位置し、前記ばねのバイアス力を克服するように該エキスパンダを操作し、前記周辺機器を捕捉および解放するために前記ジョーが開状態および閉状態に入るようにその動作を制御するピボット可能なアクチュエータ
を含む
ことを特徴とする捕捉機構。
【請求項５３】  請求項５２に記載の捕捉機構において、さらに、前記周辺機器を捕捉および解放するように前記ジョーを自動的に作動させる自動捕捉および解放機構を含むことを特徴とする捕捉機構。
【請求項５４】  請求項５３に記載の捕捉機構において、前記自動捕捉および解放機構が、
摩擦ブラケットを介して前記センサアセンブリに連結されたロッド、
前記ロッドに近接の位置で前記センサアセンブリに配置されたピボット可能なブラケット、
前記ピボット可能なアクチュエータに結合された、前記周辺機器を捕捉および解放するように前記ジョーの作動を制御するアクチュエータ延長部、
前記ロッドに配置された、前記ジョーの作動を制御するアクチュエータ延長部を操作するサポートブラケット、
前記センサアセンブリと前記ピボット可能なブラケットの間に位置し、該ピボット可能なブラケットが前記サポートブラケットを中心として旋回できるように、また、前記アクチュエータ延長部が前記サポートブラケットに相対して作動するように、該ピボット可能なブラケットに力を加え、それで、前記周辺機器の前記インタフェース装置への挿入および該インタフェース装置からの引き抜きに応答して前記ジョーの作動が制御されるように働くブラケットばね
を含み、
前記掴み部材が、前記ピボット可能なブラケットおよび前記ブラケットばねによって前記サポートブラケットに押し付けられている前記アクチュエータ延長部に応答して前記周辺機器を掴み、前記ピボット可能なブラケットおよび前記ブラケットばねによって前記サポートブラケットから押しやられている前記アクチュエータ延長部に応答して前記周辺機器を離す
ことを特徴とする捕捉機構。
【請求項５５】  請求項８に記載の方法において、段階（ｂ）がさらに、
（ｂ．１）前記周辺機器を結合機構を介してセンサアセンブリに結合し、
（ｂ．２）周辺機器の操作を測定し易くするために、結合機構の寸法を、インタフェースに相対する周辺機器の並進動作に応答して自動的に調整する
各段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項５６】  請求項８に記載の方法において、さらに、
（ｅ）シミュレーションシステムからの制御信号に応答して力フィードバックを周辺機器に加える
段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項５７】  請求項５５に記載の方法において、インタフェースがさらに、周辺機器を受け取り、結合機構にアクセスできるようにするための前記オリフィスを有する模擬の解剖模型サイトを含んでおり、段階（ａ）がさらに、
（ａ．１）医療処置を行うために模擬の解剖模型サイトを特定の向きになるように選択的に旋回させる
段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項５８】  請求項５５に記載の方法において、インタフェースがさらに、周辺機器を受け取るための前記オリフィスを有する模擬の解剖模型サイト、該模擬の解剖模型サイトと結合機構の間に配置された弾性材料のブロック、およびインタフェースの内部の周辺機器を案内するガイドチューブを含んでおり、段階（ａ）がさらに、
（ａ．１）インタフェース内部に周辺機器が横断できるようにするための弾性通路を作ることによって、医療処置の実行の間に出会うオリフィスの動作および力をシミュレーションする
段階を含み、該段階（ａ．１）がさらに、
（ａ．１．１）インタフェース内部でガイドチューブを位置決めすることによって、オリフィスからブロックを通って結合機構にまで延びる弾性通路を形成する
段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項５９】  請求項８に記載の方法において、対応する医療器械が内視鏡を含んでおり、医療処置が内視鏡処置であることを特徴とする前記方法。
【請求項６０】  請求項５９に記載の方法において、周辺機器が内視鏡の形であり、該周辺機器が、作業チャンネル、ユーザが選択的に操作できる、作業チャンネルツールに対応する作業チャンネル周辺機器、および前記作業チャンネル周辺機器の操作を測定するセンサを含んでおり、段階（ｃ）がさらに、
（ｃ．１）センサにより作業チャンネル周辺機器の操作を測定する
段階を含み、段階（ｄ）がさらに、
（ｄ．１）作業チャンネル周辺機器の操作と関連する情報をシミュレーションシステムに伝送し、それで、作業チャンネル周辺機器の操作に従って対応する作業チャンネルツールによる医療処置の実行を該シミュレーションシステムがシミュレーションできるようにする
段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項６１】  請求項６０に記載の方法において、さらに、
（ｅ）力フィードバックを作業チャンネル周辺機器に加える
段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項６２】  請求項５９に記載の方法において、周辺機器が内視鏡の形であり、該周辺機器が、仮想患者のシミュレーション解剖模型を横断するようにインタフェース装置に挿入される誘導チューブ、ユーザが選択的に操作できる、該誘導チューブの遠位端と関連するチューブ位置制御周辺機器、および該チューブ位置制御周辺機器の操作を測定するセンサを含んでおり、該誘導チューブの遠位端が医療ツールに対応し、段階（ｃ）がさらに、
（ｃ．１）センサによりチューブ位置制御周辺機器の操作を測定する
段階を含み、段階（ｄ）がさらに、
（ｄ．１）チューブ位置制御周辺機器の操作と関連する情報をシミュレーションシステムに伝送し、それで、チューブ位置制御周辺機器の操作に従って医療処置を実行する間の誘導チューブ遠位端のたわみおよびシミュレーション解剖模型の内部の医療ツールの動作および位置を該シミュレーションシステムがシミュレーションできるようにする
段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項６３】  請求項８に記載の方法において、周辺機器が、各々、ユーザが選択的に操作できる、医療器械に対応する複数の入れ子式器械を含んでおり、前記インタフェースがさらに、各々対応する入れ子式器械と関連する複数の前記捕捉機構を含んでおり、段階（ｂ）がさらに、
（ｂ．１）捕捉機構を介して入れ子式器械を係合させる
段階を含み、段階（ｃ）がさらに、
（ｃ．１）センサアセンブリによりシミュレーション解剖模型内部の捕捉された各器械の操作を測定する
段階を含み、段階（ｄ）がさらに、
（ｄ．１）入れ子式器械の操作と関連する情報をシミュレーションシステムに伝送し、それで、入れ子式器械の操作に従って対応する医療器械による医療処置の実行をシミュレーションするようにする
段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項６４】  請求項８に記載の方法において、前記インタフェースがさらに、各々、ユーザが選択的に操作できる、医療器械に対応する複数の周辺機器、および、各々対応する周辺機器と関連する複数の前記捕捉機構を含んでおり、段階（ｂ）がさらに、
（ｂ．１）捕捉機構を介して複数の周辺機器を係合させる
段階を含み、段階（ｃ）がさらに、
（ｃ．１）センサアセンブリによりシミュレーション解剖模型内部の各周辺機器の操作を測定し、その挿入および除去を検出する
段階を含み、段階（ｄ）がさらに、
（ｄ．１）周辺機器の操作、挿入および除去と関連する情報をシミュレーションシステムに伝送し、それで、周辺機器の操作、挿入および除去に従って対応する医療器械による医療処置の実行および医療処置の間の対応する医療器械の交換をシミュレーションするようにする
段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項６５】  請求項５５に記載の方法において、さらに、
（ｅ）シミュレーションシステムからの制御信号に応答して力フィードバックを周辺機器に加える
段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項６６】  請求項８に記載の方法において、捕捉機構が掴み部材およびアクチュエータを含んでおり、段階（ｂ）がさらに、
（ｂ．１）周辺機器の掴み部材への挿入の操作に応答してアクチュエータを介して掴み部材を作動させ、周辺機器と係合させるようにする
段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項６７】  請求項６６に記載の方法において、掴み部材が、捕捉機構の近位端と遠位端の間に配置された管形部材を含んでおり、アクチュエータが、該管形部材にかぶさるように配置してあってかつ該管形部材を伸縮させるばねを含んでおり、段階（ｂ．１）がさらに、
（ｂ．１．１）インタフェースへの周辺機器の挿入に応答してばねを伸張させることによって管形部材の横断面寸法を減少させ、それで、周辺機器と係合させるようにし、
（ｂ．１．２）インタフェースからの周辺機器の引き抜きに応答してばねを圧縮することによって管形部材の横断面寸法を増大させ、それで、周辺機器を解放するようにする
各段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項６８】  請求項６６に記載の方法において、捕捉機構がセンサアセンブリの中に配置してあり、前記掴み部材が、その遠位部分に画定された、周辺機器を包囲すると同時にこれと係合する複数のジョーを含み、前記アクチュエータが、前記掴み部材にかぶさるように配置されたばね、ジョーを操作する円錐形の遠位端を有するエキスパンダ、および該エキスパンダを操作してジョーを作動させるピボット可能なアクチュエータを含んでおり、段階（ｂ．１）がさらに、
（ｂ．１．１）ばねを介してジョーにバイアスをかけて通常閉の状態にし、
（ｂ．１．２）ピボット可能なアクチュエータを操作し、エキスパンダにばねバイアス力を克服させかつジョーの作動を制御させることによって、周辺機器の捕捉および解放のためにジョーを開状態および閉状態に入るように操作する
各段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項６９】  請求項６８に記載の方法において、捕捉機構がさらに自動捕捉および解放機構を含み、段階（ｂ．１．２）がさらに、
（ｂ．１．２．１）自動捕捉および解放機構を介しジョーを自動的に作動させて周辺機器を捕捉および解放できるようにする
段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項７０】  請求項６９に記載の方法において、自動捕捉および解放機構が、摩擦ブラケットを介して前記センサアセンブリに連結されたロッド、該ロッドに近接の位置でセンサアセンブリに配置されたピボット可能なブラケット、ピボット可能なアクチュエータに結合された、ジョーの作動を制御するアクチュエータ延長部、前記ロッドに配置されたサポートブラケット、およびセンサアセンブリとピボット可能なブラケットの間に配置されたブラケットばねを含んでおり、段階（ｂ．１．２．１）がさらに、
（ｂ．１．２．１．１）ピボット可能なブラケットをサポートブラケットを中心として旋回させ、それで、アクチュエータ延長部を該サポートブラケットに相対して作動するように操作し、それで、周辺機器のインタフェースへの挿入および該インタフェースからの引き抜きに応答してジョーの作動が制御されるようにし、
（ｂ．１．２．１．２）周辺機器をインタフェースに挿入する間、サポートブラケットに押し付けられているアクチュエータ延長部に応答して該周辺機器を捕捉し、
（ｂ．１．２．１．３）周辺機器をインタフェースから引き抜く間、サポートブラケットから押しやられているアクチュエータ延長部に応答して該周辺機器を解放する
段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項７１】  請求項７０に記載の方法において、周辺機器が、各々、ユーザが選択的に操作できる、医療器械に対応する複数の入れ子式器械を含んでおり、インタフェースがさらに、各々前記捕捉機構を含むと共に、対応する入れ子式器械と関連して入れ子式器械の操作を測定するための複数の前記センサアセンブリを含んでおり、各センサアセンブリの捕捉機構の摩擦ブラケットが、選択的に調整できる摩擦部材を含んでおり、段階（ｂ）がさらに、
（ｂ．２）対応する捕捉機構を介して入れ子式器械を係合させる
段階を含み、段階（ｃ）がさらに、
（ｃ．１）対応するセンサアセンブリにより各入れ子式器械の操作を測定する
段階を含み、段階（ｄ）がさらに、
（ｄ．１）入れ子式器械の操作と関連する情報をシミュレーションシステムに伝送し、それで、入れ子式器械の操作に従って対応する医療器械による医療処置の実行を該シミュレーションシステムがシミュレーションできるようにし、
（ｄ．２）各センサアセンブリの摩擦ブラケットとこれに対応する捕捉機構のロッドの間の摩擦力を調整し、それで、該センサアセンブリによって該対応する入れ子式器械の並進動作に加えられる抵抗を制御することによって、医療処置実行中に入れ子式器械の間に生じる摩擦力をシミュレーションするようにする
各段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項７２】  請求項６５に記載の方法において、結合機構が、外側管形部材の中に配置された内側管形部材を含んでおり、捕捉機構が、周辺機器と係合するように該内側管形部材の近位端に配置してあり、該内側管形部材の遠位端がセンサアセンブリに取り付けてあり、段階（ｂ．２）がさらに、
（ｂ．２．１）内側管形部材を外側管形部材に相対して摺動させることによって、インタフェースに相対する周辺機器の並進動作に応答して結合機構の寸法を自動的に調整する
段階を含み、段階（ｃ）がさらに、
（ｃ．１）内側管形部材の操作を測定することによって周辺機器の操作を測定し、内側管形部材が周辺機器の操作に従って操作される
段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項７３】  請求項６５に記載の方法において、段階（ｂ）がさらに、
（ｂ．３）捕捉機構のバイアスをかけて開状態にし、それで、周辺機器を捕捉機構内において捕捉および解放できるようにする
段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項７４】  請求項６５に記載の方法において、段階（ｂ．２）がさらに、
（ｂ．１）医療処置を行うためにインタフェース装置の内部で周辺機器を操作する間、該周辺機器を座屈の生じないように安定させる
段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項７５】  請求項７４に記載の方法において、結合機構が、外側管形部材の中に配置された内側管形部材を含んでおり、該内側管形部材の遠位端がセンサアセンブリに取り付けてあり、段階（ｂ．２．１）がさらに、
（ｂ．２．１．１）内側管形部材を外側管形部材に相対して摺動させることによって、周辺機器を座屈の生じないように安定させ、インタフェースに相対する周辺機器の並進動作に応答して結合機構の寸法を自動的に調整する
段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項７６】  請求項６５に記載の方法において、インタフェースがさらに第１および第２のサポートを含んでおり、センサアセンブリが、該第１および第２のサポートの上にそれぞれ配置された第１および第２のプーリ、該第１と第２のプーリの間とその周囲に掛けられたベルト、並びに該ベルトに取り付けられかつ周辺機器に結合された周辺機器動作アセンブリを含んでおり、該周辺機器動作アセンブリが、インタフェースに相対する周辺機器の並進動作に応答して第１と第２のサポートの間を移動できるようになっており、段階（ｃ）がさらに、
（ｃ．１）周辺機器の回転動作を測定し、
（ｃ．２）第１のプーリの回転を測定することによって周辺機器の並進動作を測定し、その際、周辺機器動作アセンブリが、周辺機器の並進動作に応答して第１と第２のサポートの間を移動する間にベルトを操作して第１および第２のプーリを回転させる働きをする
各段階を含み、段階（ｅ）がさらに、
（ｅ．１）第２のプーリの回転を制御することによって、シミュレーションシステムからの制御信号に応答して周辺機器に力フィードバックを加え、その際、該第２のプーリが、その制御された回転に応答してベルトに力を加え、これで、周辺機器動作アセンブリの並進動作を制御し、これにより、周辺機器の並進動作を制御する
段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項７７】  請求項６５に記載の方法において、インタフェースがさらに第１および第２のサポートを含んでおり、センサアセンブリが、該第１および第２のサポートに近接してそれぞれ配置された第１および第２のプーリ、該第１と第２のプーリの間とその周囲に掛けられたベルト、および該ベルトに取り付けられ、周辺機器に結合された周辺機器動作アセンブリを含んでおり、該周辺機器動作アセンブリが、インタフェースに相対する周辺機器の並進動作に応答して第１と第２のサポートの間を移動できるようになっており、段階（ｃ）がさらに、
（ｃ．１）周辺機器の回転動作を測定し、
（ｃ．２）周辺機器動作アセンブリの並進動作を測定することによって周辺機器の並進動作を測定し、その際、周辺機器動作アセンブリが、周辺機器の並進動作に応答して第１と第２のサポートの間を移動する間にベルトを操作して第１および第２のプーリを回転させる働きをする
各段階を含み、段階（ｅ）がさらに、
（ｅ．１）第１のプーリの回転を制御することによって、シミュレーションシステムからの制御信号に応答して周辺機器に力フィードバックを加え、その際、該第１のプーリが、その制御された回転に応答してベルトに力を加え、これで、周辺機器動作アセンブリの並進動作を制御し、これにより、周辺機器の並進動作を制御する
段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項７８】  請求項７４に記載の方法において、結合機構が、その中に画定された一連の開口部を有するベローズを含んでおり、段階（ｂ．２．１）がさらに、
（ｂ．２．１．１）周辺機器を開口部を通るように配置することによって該周辺機器を座屈の生じないように安定させ、それで、該周辺機器をセンサアセンブリに結合する
段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項７９】  各々、ユーザが選択的に操作できる、医療器械に対応する複数の周辺機器と、各々、対応する周辺機器と関連する、該周辺機器の操作を測定するための複数のセンサアセンブリを有するインタフェースにおいて、該インタフェースを介して、医療処置を仮想患者のシミュレーション解剖模型で行うべくユーザがシミュレーションシステムと対話できるようにする方法において、
（ａ）周辺機器を対応するセンサアセンブリに結合し、
（ｂ）シミュレーション解剖模型の内部の各周辺機器の操作を、対応するセンサアセンブリにより測定し、各周辺機器の挿入および除去を検出し、
（ｃ）周辺機器の操作、挿入および除去と関連する情報をインタフェースからシミュレーションシステムに伝送し、それで、周辺機器の操作、挿入および除去に従って対応する医療器械による医療処置の実行および医療処置の間の対応する医療器械の交換を該シミュレーションシステムがシミュレーションできるようにする、
各段階を具備した方法。
【請求項８０】  ユーザが選択的に操作できる、医療器械に対応する周辺機器、周辺機器の操作を測定するセンサアセンブリ、および周辺機器を受け取り、センサアセンブリにアクセスできるようにするためのオリフィスを有する模擬の解剖模型サイトを有するインタフェースにおいて、該インタフェースを介して、医療処置を仮想患者のシミュレーション解剖模型で行うべくユーザがシミュレーションシステムと対話できるようにする方法において、
（ａ）周辺機器をセンサアセンブリに結合し、
（ｂ）医療処置を行うために模擬の解剖模型サイトを特定の向きになるように選択的に旋回させ、
（ｃ）センサアセンブリにより周辺機器の操作を測定し、
（ｄ）測定された操作と関連する情報をインタフェースからシミュレーションシステムに伝送し、それで、周辺機器の操作に従って対応する医療器械による医療処置の実行を該シミュレーションシステムがシミュレーションできるようにする、
各段階を具備した方法。
【請求項８１】  ユーザが選択的に操作できる、医療器械に対応する周辺機器、周辺機器の操作を測定するセンサアセンブリ、周辺機器を受け取るためのオリフィスを有する模擬の解剖模型サイト、模擬の解剖模型サイトとセンサアセンブリの間に配置された弾性材料のブロック、およびインタフェース内部の周辺機器を案内するガイドチューブを有するインタフェースにおいて、該インタフェースを介して、医療処置を仮想患者のシミュレーション解剖模型で行うべくユーザがシミュレーションシステムと対話できるようにする方法において、
（ａ）周辺機器をセンサアセンブリに結合し、
（ｂ）インタフェース内部に周辺機器が横断できるようにするための弾性通路を形成することによって、医療処置の実行の間に出会うオリフィスの動作および力をシミュレーションし、
ここで、段階（ｂ）はさらに、
（ｂ．１）インタフェース内部でガイドチューブを位置決めすることによって、オリフィスからブロックを通ってセンサアセンブリに向かって延びる弾性通路を形成する
段階を含み、
（ｃ）センサアセンブリにより周辺機器の操作を測定し、
（ｄ）測定された操作と関連する情報をインタフェースからシミュレーションシステムに伝送し、それで、周辺機器の操作に従って対応する医療器械による医療処置の実行を該シミュレーションシステムがシミュレーションできるようにする、
各段階を具備した方法。
【請求項８２】  医療処置を仮想患者のシミュレーション解剖模型で行うべくユーザがシミュレーションシステムと対話できるように周辺機器をシミュレーションシステムに接続するためのインタフェース装置において、該インタフェース装置が、周辺機器の操作を測定しかつ該周辺機器の操作と関連する情報をシミュレーションシステムに伝送するセンサアセンブリ、周辺機器を該センサアセンブリに結合する結合機構、および掴み部材とアクチュエータを有する捕捉機構を含んでおり、周辺機器をインタフェースと対話できるように係合させるための方法において、
（ａ）アクチュエータを介して掴み部材を作動させ、それで、周辺機器を掴み部材に掴ませる操作に応答して周辺機器と係合させる、
段階を具備した方法。
【請求項８３】  請求項８２に記載の方法において、前記掴み部材が管形部材を含んでおり、段階（ａ）がさらに、
（ａ．１）インタフェースへの周辺機器の挿入に応答して管形部材を伸張させることによって管形部材の横断面寸法を減少させ、それで、周辺機器と係合させるようにし、
（ａ．２）インタフェースからの周辺機器の引き抜きに応答して管形部材を圧縮することによって管形部材の横断面寸法を増大させ、それで、周辺機器を解放するようにする、
各段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項８４】  請求項８２に記載の方法において、前記掴み部材が、その遠位部分に画定された、周辺機器を包囲すると同時にこれと係合する複数のジョーを含んでおり、前記アクチュエータが、該掴み部材にかぶさるように配置してあってかつ前記ジョーにバイアスをかけて通常閉の位置にするばね、ジョーを操作するエキスパンダ、および該エキスパンダを操作してジョーを周辺機器と係合するように作動させるピボット可能なアクチュエータを含んでおり、段階（ａ）がさらに、
（ａ．１）ピボット可能なアクチュエータを操作し、エキスパンダにばねバイアス力を克服させ、ジョーの作動を制御させることによって、周辺機器の捕捉および解放のためにジョーを開状態および閉状態に入るように作動させる
段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項８５】  請求項８４に記載の方法において、捕捉機構がさらに自動捕捉および解放機構を含んでおり、段階（ａ．１）がさらに、
（ａ．１．１）自動捕捉および解放機構を介しジョーを自動的に作動させて周辺機器を捕捉および解放できるようにする
段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項８６】  請求項８５に記載の方法において、自動捕捉および解放機構が、摩擦ブラケットを介してセンサアセンブリに連結されたロッド、該ロッドに近接の位置でセンサアセンブリに配置されたピボット可能なブラケット、ピボット可能なアクチュエータに結合された、ジョーの作動を制御するアクチュエータ延長部、該ロッドに配置されたサポートブラケット、およびセンサアセンブリとピボット可能なブラケットの間に配置されたブラケットばねを含んでおり、段階（ａ．１．１）がさらに、
（ａ．１．１．１）ピボット可能なブラケットをサポートブラケットを中心として旋回させ、それで、アクチュエータ延長部を該サポートブラケットに相対して作動するように操作し、それで、周辺機器のインタフェースへの挿入および該インタフェースからの引き抜きに応答してジョーの作動が制御されるようにし、
（ａ．１．１．２）周辺機器をインタフェースに挿入する間、サポートブラケットに押し付けられているアクチュエータ延長部に応答して該周辺機器を捕捉し、
（ａ．１．１．３）周辺機器をインタフェースから引き抜く間、サポートブラケットから押しやられているアクチュエータ延長部に応答して該周辺機器を解放する、
各段階を含むことを特徴とする前記方法。
【請求項８７】  医療処置を仮想患者のシミュレーション解剖模型で行うべくユーザがシミュレーションシステムと対話できるように医療器械に対応する周辺機器をシミュレーションシステムに接続するためのインタフェース装置において、前記インタフェース装置が、
ユーザが選択的に操作できる、医療器械に対応する周辺機器、
前記周辺機器の操作を測定し、該操作と関連する情報をシミュレーションシステムに伝送し、それで、前記測定された操作に従って対応する医療器械による医療処置の実行を該シミュレーションシステムがシミュレーションできるようにするためのセンサアセンブリ、および
前記周辺機器を受け取り、該周辺機器を前記センサアセンブリに結合するための結合機構であって、前記結合機構が、外側管形部材の中に配置された内側管形部材を含み、該内側管形部材が前記センサアセンブリに連結してあって、前記周辺機器の並進動作に応答して前記外側管形部材に相対して摺動し、それで、前記周辺機器を座屈の生じないように安定させるようになっている結合機構
を具備したことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項８８】  医療処置を仮想患者のシミュレーション解剖模型で行うべくユーザがシミュレーションシステムと対話できるように医療器械に対応する周辺機器をシミュレーションシステムに接続するためのインタフェース装置において、前記インタフェース装置が、
ユーザが選択的に操作できる、医療器械に対応する周辺機器、
前記周辺機器の操作を測定し、該操作と関連する情報をシミュレーションシステムに伝送し、それで、前記測定された操作に従って対応する医療器械による医療処置の実行を該シミュレーションシステムがシミュレーションできるようにするためのセンサアセンブリ、および
前記周辺機器を前記センサアセンブリに結合するための結合機構であって、その中に画定された一連の開口部を有するベローズを含み、前記周辺機器が前記開口部を通るように配置してあり、これで、前記周辺機器が座屈の生じないように安定される結合機構
を具備したことを特徴とするインタフェース装置。
【請求項８９】  医療処置を仮想患者のシミュレーション解剖模型で行うべくユーザがシミュレーションシステムと対話できるように医療器械に対応する周辺機器をシミュレーションシステムに接続するためのインタフェース装置において、前記インタフェース装置が、
ユーザが選択的に操作できる、医療器械に対応する周辺機器、
前記周辺機器の操作を測定し、該操作と関連する情報をシミュレーションシステムに伝送し、それで、前記測定された操作に従って対応する医療器械による医療処置の実行を該シミュレーションシステムがシミュレーションできるようにするためのセンサアセンブリ、および
前記周辺機器を受け取り、前記周辺機器を前記センサアセンブリに結合するための結合機構
を含み、
前記結合機構が、周辺機器の寸法より小さい寸法のスリットを有する管形部材を含み、前記センサアセンブリが、前記周辺機器と係合するように前記スリットを通って前記管形部材の中まで延び、
前記スリットが、前記周辺機器を前記管形部材の中に保ち、それで、前記周辺機器をユーザが操作する間、該周辺機器を座屈の生じないように安定させる働きをする
ことを特徴とするインタフェース装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
米国特許第５，７０４，７９１号（Ｇｉｌｌｏ）は、患者の像データを使って外科的処置のシミュレーションを可能にする仮想外科手術システムと、外科医が実際の処置において使用する物理的器械をシミュレーションする装置を開示している。三次元データセット１組で解剖学的構造の部分１つに相当する像データがコンピュータのメモリに保存され、これにより、ユーザ入力装置が像データを通して使用される一方、像データがディスプレイで見られるようになる。この像データと入力装置の操作に基づいて仮想外科手術のシミュレーションを行ってよい。さらに、物理的拘束模型及び仮想ツールと像データの壁又は縁との衝突の検出に基づいて力フィードバックを準備してよい。その上、実際の外科的処置のデータを記録するのにバーチャルシミュレータを利用してよく、あるいは、これを遠隔手術装置として利用してもよい。加えて、システムの外科手術シミュレータ用ユーザ入力装置が第１の仮想スコープ装置を含み、これが、第１の仮想オリフィスとボックス装置の中を通って延びるホースの一端位置に取り付けられる。第１の仮想オリフィスは、ボックス装置の頂部に取り付けてあって、ホースを収納し、ボックス装置の方は、力フィードバックを扱い、さらにこの力フィードバックをホースに施すことのできる装置を含む。第２の器械が、第１の仮想スコープ装置の中で限定又は画定された第２の仮想オリフィスを通って延びるシャフトに取り付けてある。第１の仮想スコープ装置、第２の器械及び／又は第１と第２の仮想オリフィスからの信号がコンピュータに送られ、これで、外科的処置のシミュレーションが可能となる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
作業チャンネルツール２３は、例えば穿刺針付き経気管支生検ツール、把持式気管支生検ツール、鉗子、レーザー、又は内視鏡処置の間に内視鏡作業チャンネルに挿入されこれを介して操作されうる他の器械等々、様々な装置のシミュレーションを可能にする。作業チャンネルツールは、実際の生検ツール、鉗子又は経気管支生検ツールに取り付けられたケーブルに類似する。シミュレーションシステムのための模擬の内視鏡は、代表的には、約１０インチ（約２５ｃｍ）の作業チャンネルツールを含み、この作業チャンネルツールを内視鏡の中と外で約３インチ（約７．６ｃｍ）動かせるようにすることも、全部取り外して異なる作業チャンネルツールと取り替えられるようにすることもできる。作業チャンネルツールの並進動作と回転動作は、通常、内視鏡内部に配置されたエンコーダ（図示なし）によって測定される。作業チャンネルは、作業チャンネルツール２３に力フィードバックを提供するアクチュエータを任意に含んでもよい。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
図３に戻って説明すると、内側チューブ５６の遠位端は、内側チューブ５６の感知された動作を介して誘導チューブ４９の並進動作及び回転動作を測定できるようにするトロリアセンブリ４６に接続してある。トロリアセンブリ４６は、対応するサポート３９、４１の上に配置された１対のプーリ４２、４３の間とその周囲を回るベルト４４に取り付けてある。サポート３９、４１は、内側チューブ５６の長さにほぼ等しい距離だけ離してあり、該サポートの間をベルト４４とともに延びるガイドレール４０を含む。トロリアセンブリ４６には、ベルト４４に隣接する部分に、該トロリアセンブリの動作方向を指向するガイドレール４０を受け取るための開口部が設けてある。回転測定エンコーダ３０がトロリアセンブリの上に配置してあり、誘導チューブ４９の回転動作を測定するために内側チューブ５６の遠位端をインタフェース接続するシャフトを含む。他方、並進測定エンコーダ３１がサポート４１の上に配置してあり、誘導チューブ４９の並進動作を測定するためにプーリ４３をインタフェース接続する。詳記すれば、誘導チューブ４９が捕捉機構３８をインタフェース接続した途端、内視鏡にかかる付加的な並進力（例えば、シミュレーションされた肺に誘導チューブが入る動作による）により、内側チューブ５６が外側チューブ５８に相対して摺動できるようになり、その結果、トロリアセンブリ４６がガイドレール４０に沿って移動できるようになる。トロリアセンブリが移動すると、ベルト４４がプーリ４２、４３の周囲を走り出し、これにより、プーリは回転し始める。プーリ４３の回転は並進測定エンコーダ３１によって測定され、これで、肺、胃、結腸等を出入りする誘導チューブの並進動作が指示される又は指し示されることになる。さらに、誘導チューブ４９の回転動作が内側チューブ５６の回転を生じさせ、これにより、回転測定エンコーダ３０が誘導チューブの回転を測定できるようになる。捕捉機構は、誘導チューブ４９の回転が内側チューブ５６の回転を生じさせるように該誘導チューブを該内側チューブに固定する。回転測定エンコーダ３０と並進測定エンコーダ３１は、主として通信インタフェース２４に送られる信号を発生させる（図１）。通信インタフェースは、それぞれのエンコーダパルス数をカウントするプロセッサ又は他の回路を含み、受け取った信号を、誘導チューブの回転動作と並進動作を指示する又は指し示すコンピュータシステム２５に送る。コンピュータシステム２５は、パルスカウントを処理し、それで誘導チューブの回転と並進をシミュレーションできるようにする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
加えて、誘導チューブの遠位端のたわみ又は曲がりをシミュレーションするために内視鏡２２のつまみレバー１９を利用してよい。詳記すれば、内視鏡は、代表的にはつまみレバー１９の動作を測定して上に述べた回転測定エンコーダ及び並進測定エンコーダの場合とほぼ同じ仕方で信号を通信インタフェース２４経由でコンピュータシステム２５に送るエンコーダ（図示なし）を含む。つまみレバーの操作により、内視鏡の遠位端における仮想カメラ動作のシミュレーションが可能となる。つまみレバーは、任意に、多数の減衰機構のどれか１つを使って摩擦抵抗が調節できるようにしてあってよく、加えて、コンピュータ制御による力フィードバックがアクチュエータ（図示なし）経由で実行できるようにしてあってもよい。内視鏡２２のスイッチ１８は、液体線上、肺からの液体の吸引に使用するほか、モニタシステムからのビデオ画像及び／又は静止像を捕捉するシミュレーション記録システムを制御するのに使用してもよい。このスイッチは、信号を通信インタフェース２４経由でコンピュータシステム２５に送り、それでコンピュータシステムが望みのシミュレーションを実行できるようにする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
各処置の間、医師は、その処置を首尾良く終わらせるために、互いに同軸のいくつかの器械の先端の深さ（例えば並進動作時の）及び回転の向きを制御することを要求される。ところが、長尺のたわみ性器械（例えばカテーテル、ガイドワイヤ等）は、ねじれ、圧縮及び引張りによる様々な度合いの歪みを見せるので、これにより、器械の近位端の観察に基づいて器械の遠位端の向きを精確に突き止めることが阻止される。換言すれば、器械が体内に挿入される距離や、器械の遠位端の回転角は、器械を構成する材料、器械がセットされた患者体内の部位、器械が出会う力等々の大量の変数の関数というわけである。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】
インタフェース装置３１４の働き方を図１１ａに則して説明する。詳記すれば、カテーテル４１８をオリフィス４１９に挿入し、外側チューブと内側チューブに通してキャリヤアセンブリ４１２に到達させる。カテーテルはさらに、キャリヤサポート開口部とエンコーダシャフトを通って延び、止めねじ４０３によってしっかり係合される。係合されたところで、カテーテルをさらにインタフェース装置に挿入すると、キャリヤアセンブリがサポート４３４に向かって移動する。逆に、力を加えてカテーテルをインタフェース装置から引き出すと、キャリヤアセンブリはサポート４３２に向かって移動する。キャリヤアセンブリの動作により、ベルト４２４が走り出し、プーリ４２０、４２６を回転させる。エンコーダ４２２がプーリ４２０の回転を、従ってまた、カテーテルの並進動作を測定し、信号を通信インタフェース経由でコンピュータシステムに提供する。カテーテルは止めねじ４０３を介して管形シャフト４４０に連結されるので、カテーテルの回転動作によってシャフトは回転できるようになる。エンコーダ４０４はチューブ４４０の回転動作を、従ってまた、カテーテルの回転動作を測定し、信号を通信インタフェース経由でコンピュータシステムに提供する。こうして、インタフェース装置はカテーテルの並進動作と回転動作を測定する。ここで、かかる動作は、カテーテルを回転できるようにするためにユーザがカテーテル近位端に加えた力に一部左右される。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５９】
コレットジョーが開状態に入ったら、カテーテル５００等の器械をインタフェース装置に挿入し、コレットに通す（図１４ｂ）。引き続き、レバー５８２を解放する（例えばインタフェース装置の遠位端に向けて旋回させる）。これで、ばね５７６が伸張状態に入れるようになる。ばねによってコレットエキスパンダ５７８は保持具５８０に押し付けられ、ジョー５６７は、カテーテル５００を掴むためにその通常閉の状態に入れるようになる（図１４ｃ）。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７３】
自動捕捉／解放機構の働き方について例を挙げて説明する。最初、ワイヤ３０２はキャリッジアセンブリ７１０によって捕捉され、カテーテル３０４の方はキャリッジアセンブリ７０８によって捕捉される（図１７ａ）。ワイヤ３０２をインタフェース装置から引き抜くと、キャリッジアセンブリ７１０はキャリッジアセンブリ７０８に向けて引っ張られるが、キャリッジアセンブリ７０８の方は相対的に静止したままである（これは例えば、カテーテル３０４と係合しているキャリッジアセンブリ７０８をワイヤ３０２が通過したからである）。ロッカー８２４は最初、セクション８４２がトラベラー８１０をインタフェース接続する方向に向けられた状態で、引張ばね８３２によって加えられた時計回りのトルクによって止めピン８３８に押し付けられた位置にある。ロッカー８２４をトラベラー８１０に向けて引いていくにつれて、セクション８４２がトラベラーをインタフェース接続し、これにより、ロッカーがピボットピン８２６を中心として反時計回りに回転させられるようになる。引張ばね８３２が可動ピン８３０に力を加えていき、これで、ロッカーにトルクが生じてくる。ロッカー８２４が、直線セクション８４４をトラベラー８１０の近位側に接近できるようにするのに十分な量回転すると、引張ばね８３２によってロッカー８２４に加えられたトルクの向きは反時計回りに変わる。ロッカーがさらに回転するにつれて、トルクは増大し、セクション８４４がトラベラー８１０の近位側をインタフェース接続し、これにより、トラベラーがキャリッジアセンブリ７１０に相対して遠ざかる方向に移動することになる。トラベラーは突起８４０と接触し、レバーにかかるバイアス力が克服されるのに応答してレバー延長部５８３をキャリッジアセンブリ７１０に向けて旋回させ、それで、ワイヤ３０２を解放するようになる（図１７ｂ）。ワイヤ３０２がキャリッジアセンブリ７１０から解放され、キャリッジアセンブリ７０８、７１０は、引張ばね８３２が延長部８４４をトラベラー８１０の近位側に押し付けるように保持してくれるため、互いに相対する位置を維持する。ワイヤは、下に述べる通り引き抜いて別の器械と交換してよい。