(57)【要約】      （修正有）【課題】交差点で右折又は左折する際に安全に交差点で停止するための運転支援を行うことができる運転支援装置システム、運転支援装置及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】運転支援装置５０は、交差点に設置された信号機の信号情報、車両の車速情報、車両の位置情報を取得し、取得した車速情報を情報提供装置１０へ送信する。情報提供装置１０は、車速情報を受信する受信部、右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報を記憶する記憶部１３、走行レーンを特定する特定部１４、走行レーンに係る情報を運転支援装置へ送信する送信部を備える。運転支援装置５０は、走行レーンが右折用レーン又は左折用レーンである場合、車両が赤信号開始までに交差点を右折又は左折可能かを判定する判定部５５、右折又は左折することができない場合、運転支援情報を出力する出力部５８を備える。【選択図】図２
2017058774.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
右折用レーン及び左折用レーンの少なくとも１つを有する道路を交差点に向かって走行する車両の運転を支援する運転支援装置と、該運転支援装置と通信可能な情報提供装置とを備える運転支援システムであって、
前記運転支援装置は、
前記交差点に設置された信号機の信号情報を取得する信号情報取得部と、
車両の車速情報を取得する車速取得部と、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記車速取得部で取得した車速情報を前記情報提供装置へ送信する支援装置送信部と
を備え、
前記情報提供装置は、
前記車速情報を受信する受信部と、
前記右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報を記憶する記憶部と、
前記受信部で受信した車速情報、及び前記記憶部に記憶した速度情報に基づいて前記車両が走行する走行レーンを特定する特定部と、
該特定部で特定した走行レーンに係る情報を前記運転支援装置へ送信する送信部と
を備え、
前記運転支援装置は、
さらに、前記走行レーンに係る情報を受信する支援装置受信部と、
該支援装置受信部で受信した情報に基づく走行レーンが右折用レーン又は左折用レーンである場合、前記信号情報取得部で取得した信号情報、前記車速取得部で取得した車速及び前記位置情報取得部で取得した位置情報に基づいて、前記車両が赤信号開始までに前記交差点を右折又は左折することができるか否かを判定する判定部と、
該判定部で右折又は左折することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を出力する出力部と
を備える運転支援システム。
【請求項２】
前記記憶部は、
前記交差点までの距離に対応付けた速度情報を記憶してあり、
前記支援装置送信部は、
前記位置情報取得部で取得した位置情報を前記情報提供装置へ送信し、
前記受信部は、
前記位置情報を受信し、
前記特定部は、
さらに、前記受信部で受信した位置情報から得られる前記交差点までの距離に基づいて前記車両が走行する走行レーンを特定する請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記支援装置送信部は、
前記車両の前記交差点までの距離が所定の距離閾値以下になった場合に、前記位置情報取得部で取得した位置情報を前記情報提供装置へ送信する請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記情報提供装置は、
前記交差点を右折又は左折した複数のプローブ車両が提供する該プローブ車両の位置情報及び速度情報を含むプローブ情報を取得するプローブ情報取得部と、
該プローブ情報取得部で取得したプローブ情報に基づいて、前記右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報の統計値を算出する算出部と
を備え、
前記記憶部は、
前記算出部で算出した速度情報の統計値を記憶してある請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記支援装置送信部は、
前記位置情報取得部で取得した位置情報を前記情報提供装置へ送信し、
前記受信部は、
前記位置情報を受信し、
情報提供装置は、
前記右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両の走行軌跡を特定する走行軌跡特定部を備え、
前記特定部は、
前記受信部で受信した位置情報及び前記走行軌跡特定部で特定した走行軌跡に基づいて前記車両が走行する走行レーンを特定する請求項４に記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記運転支援装置は、
前記車両に搭載された撮像装置で該車両の前方の道路を撮像して得られた画像に基づいて、該車両が走行する走行レーンを判定する走行レーン判定部を備える請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の運転支援システム。
【請求項７】
前記運転支援装置は、
前記車両の右方周辺に存在する周辺車両の速度を取得する周辺車両速度取得部と、
前記車両と周辺車両との相対速度が所定の速度閾値以上である場合、該車両が走行する走行レーンが右折用レーンであると判定する右折用レーン判定部と
を備える請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の運転支援システム。
【請求項８】
右折用レーン及び左折用レーンの少なくとも１つを有する道路を交差点に向かって走行する車両の運転を支援する運転支援装置であって、
前記右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報を記憶する記憶部と、
前記交差点に設置された信号機の信号情報を取得する信号情報取得部と、
車両の車速を取得する車速取得部と、
前記車両の前記交差点までの距離情報を取得する距離情報取得部と、
前記車速取得部で取得した車速、及び前記記憶部に記憶した速度情報に基づいて前記車両が走行する走行レーンを特定する特定部と、
該特定部で特定した走行レーンが右折用レーン又は左折用レーンである場合、前記信号情報取得部で取得した信号情報、前記車速取得部で取得した車速及び前記距離情報取得部で取得した距離情報に基づいて、前記車両が赤信号開始までに前記交差点を右折又は左折することができるか否かを判定する判定部と、
該判定部で右折又は左折することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を出力する出力部と
を備える運転支援装置。
【請求項９】
コンピュータに、右折用レーン及び左折用レーンの少なくとも１つを有する道路を交差点に向かって走行する車両の運転を支援させるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
車両の車速、及び前記右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報に基づいて前記車両が走行する走行レーンを特定する特定部と、
該特定部で特定した走行レーンが右折用レーン又は左折用レーンである場合、前記交差点に設置された信号機の信号情報、前記車両の車速及び該車両の前記交差点までの距離情報に基づいて、前記車両が赤信号開始までに前記交差点を右折又は左折することができるか否かを判定する判定部と、
該判定部で右折又は左折することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を生成する生成部と
して機能させるコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援を行う運転支援装置システム、該運転支援システムを構成する運転支援装置及び該運転支援装置を実現するためのコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転支援には、走行中の車両を減速させて停止させる停止制御に関する技術、信号の切り替え時間を考慮したジレンマ制御に関する技術、車両の位置を検出する技術など多くの技術が適用されている。
【０００３】
例えば、交差点の上流に設置した通信装置から、その交差点の信号の切り替えタイミング情報及び交差点の停止線までの距離（あるいは停止線の位置情報）を車載装置で取得し、車両がジレンマゾーンに入っている場合に、ジレンマゾーンから脱出させるための限界走行速度を提供する安全速度提供方法が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１３９７０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１の方法は、車両が安全に交差点の手前で停止できるか、又は交差点を通過できるかを扱っており、車両が交差点で右折又は左折するような状況は明確には記載されていない。車両が交差点で右折又は左折する際に、車両の運転者が、信号の切り替わりタイミング（例えば、黄信号開始時刻、赤信号開始時刻など）が分からない場合には、無理に右折又は左折しようとして加速したものの、次の瞬間に赤信号になったために急ブレーキを踏むという加減速操作を行う可能性が高い。
【０００６】
このような状況で、仮に後続車両がいる場合には、後続車両の運転者は、前方の車両が加速するのにあわせて自分も加速することが多い。特に後続車両が交差点を直進する場合には、一層急激に加速することが多い。そのため、次の瞬間に前方の車両が急ブレーキを踏むと前方の車両に追突してしまう事態になる。このため、交差点で右折又は左折する際に安全に交差点で停止するための運転支援が望まれていた。
【０００７】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、交差点で右折又は左折する際に安全に交差点で停止するための運転支援を行うことができる運転支援装置システム、該運転支援システムを構成する運転支援装置及び該運転支援装置を実現するためのコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の実施の形態に係る運転支援システムは、右折用レーン及び左折用レーンの少なくとも１つを有する道路を交差点に向かって走行する車両の運転を支援する運転支援装置と、該運転支援装置と通信可能な情報提供装置とを備える運転支援システムであって、前記運転支援装置は、前記交差点に設置された信号機の信号情報を取得する信号情報取得部と、車両の車速情報を取得する車速取得部と、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車速取得部で取得した車速情報を前記情報提供装置へ送信する支援装置送信部とを備え、前記情報提供装置は、前記車速情報を受信する受信部と、前記右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報を記憶する記憶部と、前記受信部で受信した車速情報、及び前記記憶部に記憶した速度情報に基づいて前記車両が走行する走行レーンを特定する特定部と、該特定部で特定した走行レーンに係る情報を前記運転支援装置へ送信する送信部とを備え、前記運転支援装置は、さらに、前記走行レーンに係る情報を受信する支援装置受信部と、該支援装置受信部で受信した情報に基づく走行レーンが右折用レーン又は左折用レーンである場合、前記信号情報取得部で取得した信号情報、前記車速取得部で取得した車速及び前記位置情報取得部で取得した位置情報に基づいて、前記車両が赤信号開始までに前記交差点を右折又は左折することができるか否かを判定する判定部と、該判定部で右折又は左折することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を出力する出力部とを備える。
【０００９】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、右折用レーン及び左折用レーンの少なくとも１つを有する道路を交差点に向かって走行する車両の運転を支援する運転支援装置であって、前記右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報を記憶する記憶部と、前記交差点に設置された信号機の信号情報を取得する信号情報取得部と、車両の車速を取得する車速取得部と、前記車両の前記交差点までの距離情報を取得する距離情報取得部と、前記車速取得部で取得した車速、及び前記記憶部に記憶した速度情報に基づいて前記車両が走行する走行レーンを特定する特定部と、該特定部で特定した走行レーンが右折用レーン又は左折用レーンである場合、前記信号情報取得部で取得した信号情報、前記車速取得部で取得した車速及び前記距離情報取得部で取得した距離情報に基づいて、前記車両が赤信号開始までに前記交差点を右折又は左折することができるか否かを判定する判定部と、該判定部で右折又は左折することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を出力する出力部とを備える。
【００１０】
本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、右折用レーン及び左折用レーンの少なくとも１つを有する道路を交差点に向かって走行する車両の運転を支援させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、車両の車速、及び前記右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報に基づいて前記車両が走行する走行レーンを特定する特定部と、該特定部で特定した走行レーンが右折用レーン又は左折用レーンである場合、前記交差点に設置された信号機の信号情報、前記車両の車速及び該車両の前記交差点までの距離情報に基づいて、前記車両が赤信号開始までに前記交差点を右折又は左折することができるか否かを判定する判定部と、該判定部で右折又は左折することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を生成する生成部として機能させる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、交差点で右折又は左折して安全に交差点を通過するための運転支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態の運転支援システムによる運転支援を実施する交差点付近の一例を示す模式図である。
【図２】第１実施形態の運転支援システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図３】走行レーン毎の位置・速度分布の一例を示す模式図である。
【図４】記憶部に記憶する走行レーン毎の走行車両に係る速度情報の一例を示す模式図である。
【図５】車両が交差点を右折する際の走行状況の一例を示す模式図である。
【図６】車両が交差点を左折する際の走行状況の一例を示す模式図である。
【図７】第１実施形態の運転支援装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図８】第１実施形態の情報提供装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】第２実施形態の運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
［本願発明の実施形態の説明］
本発明の実施の形態に係る運転支援システムは、右折用レーン及び左折用レーンの少なくとも１つを有する道路を交差点に向かって走行する車両の運転を支援する運転支援装置と、該運転支援装置と通信可能な情報提供装置とを備える運転支援システムであって、前記運転支援装置は、前記交差点に設置された信号機の信号情報を取得する信号情報取得部と、車両の車速情報を取得する車速取得部と、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車速取得部で取得した車速情報を前記情報提供装置へ送信する支援装置送信部とを備え、前記情報提供装置は、前記車速情報を受信する受信部と、前記右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報を記憶する記憶部と、前記受信部で受信した車速情報、及び前記記憶部に記憶した速度情報に基づいて前記車両が走行する走行レーンを特定する特定部と、該特定部で特定した走行レーンに係る情報を前記運転支援装置へ送信する送信部とを備え、前記運転支援装置は、さらに、前記走行レーンに係る情報を受信する支援装置受信部と、該支援装置受信部で受信した情報に基づく走行レーンが右折用レーン又は左折用レーンである場合、前記信号情報取得部で取得した信号情報、前記車速取得部で取得した車速及び前記位置情報取得部で取得した位置情報に基づいて、前記車両が赤信号開始までに前記交差点を右折又は左折することができるか否かを判定する判定部と、該判定部で右折又は左折することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を出力する出力部とを備える。
【００１４】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、右折用レーン及び左折用レーンの少なくとも１つを有する道路を交差点に向かって走行する車両の運転を支援する運転支援装置であって、前記右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報を記憶する記憶部と、前記交差点に設置された信号機の信号情報を取得する信号情報取得部と、車両の車速を取得する車速取得部と、前記車両の前記交差点までの距離情報を取得する距離情報取得部と、前記車速取得部で取得した車速、及び前記記憶部に記憶した速度情報に基づいて前記車両が走行する走行レーンを特定する特定部と、該特定部で特定した走行レーンが右折用レーン又は左折用レーンである場合、前記信号情報取得部で取得した信号情報、前記車速取得部で取得した車速及び前記距離情報取得部で取得した距離情報に基づいて、前記車両が赤信号開始までに前記交差点を右折又は左折することができるか否かを判定する判定部と、該判定部で右折又は左折することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を出力する出力部とを備える。
【００１５】
本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、右折用レーン及び左折用レーンの少なくとも１つを有する道路を交差点に向かって走行する車両の運転を支援させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、車両の車速、及び前記右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報に基づいて前記車両が走行する走行レーンを特定する特定部と、該特定部で特定した走行レーンが右折用レーン又は左折用レーンである場合、前記交差点に設置された信号機の信号情報、前記車両の車速及び該車両の前記交差点までの距離情報に基づいて、前記車両が赤信号開始までに前記交差点を右折又は左折することができるか否かを判定する判定部と、該判定部で右折又は左折することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を生成する生成部として機能させる。
【００１６】
運転支援装置は、交差点に設置された信号機の信号情報を取得する信号情報取得部、車両の車速情報を取得する車速取得部と、車両の位置情報を取得する位置情報取得部、車速取得部で取得した車速情報を情報提供装置へ送信する支援装置送信部を備える。車両の位置情報は、緯度及び経度などの絶対位置でもよく、交差点を基準とした相対位置でもよい。また、位置情報には、交差点までの距離情報を含めることもできる。
【００１７】
情報提供装置は、車速情報を受信する受信部、右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報を記憶する記憶部、受信部で受信した車速情報、及び記憶部に記憶した速度情報に基づいて車両が走行する走行レーンを特定する特定部、特定部で特定した走行レーンに係る情報（走行レーン特定結果）を運転支援装置へ送信する送信部を備える。
【００１８】
走行車両に係る速度情報とは、例えば、過去に右折用レーン又は左折用レーンを走行した複数の走行車両の速度を収集し、収集して得られた速度範囲又は速度分布などの情報とすることができる。逆に言えば、右折用レーンと左折用レーンとで、速度情報が異なるので、速度情報が分かれば、車両が走行する走行レーンが右折用レーンであるのか左折用レーンであるのかを特定することができる。
【００１９】
運転支援装置は、さらに、走行レーンに係る情報を受信する支援装置受信部、支援装置受信部で受信した情報に基づく走行レーンが右折用レーン又は左折用レーンである場合、信号情報取得部で取得した信号情報、車速取得部で取得した車速及び位置情報取得部で取得した位置情報に基づいて、車両が赤信号開始までに交差点を右折又は左折することができるか否かを判定する判定部、判定部で右折又は左折することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を出力する出力部を備える。
【００２０】
例えば、車両が赤信号開始までに交差点を右折又は左折することができない場合、交差点で右折又は左折しようとして加速したものの、赤信号に切り替わって急ブレーキを踏むという事態が起こり得る。かかる事態を避けるため、所定の運転支援情報として赤信号開始までの時間を出力する。これにより、運転者は、赤信号に切り替わるまでの時間を把握することができるので、急ブレーキを踏むことなく徐々に減速して交差点の手前で車両を停止させることができる。あるいは、所定の運転支援情報として、交差点の手前で停止する旨の情報を音声又は文字等で出力することもできる。これにより、交差点で右折又は左折する際に安全に交差点で停止するための運転支援を行うことができる。
【００２１】
本発明の実施の形態に係る運転支援システムは、前記記憶部は、前記交差点までの距離に対応付けた速度情報を記憶してあり、前記支援装置送信部は、前記位置情報取得部で取得した位置情報を前記情報提供装置へ送信し、前記受信部は、前記位置情報を受信し、前記特定部は、さらに、前記受信部で受信した位置情報から得られる前記交差点までの距離に基づいて前記車両が走行する走行レーンを特定する。
【００２２】
運転支援装置の支援装置送信部は、位置情報取得部で取得した位置情報を情報提供装置へ送信する。情報提供装置の記憶部は、交差点までの距離に対応付けた速度情報を記憶してある。すなわち、記憶部は、交差点までの距離が異なる位置に対応付けて速度情報を記憶してある。情報提供装置の受信部は、位置情報を受信する。特定部は、さらに、受信部で受信した位置情報から得られる交差点までの距離に基づいて車両が走行する走行レーンを特定する。例えば、特定部は、車両の交差点までの距離が異なる場合、当該距離に応じた速度情報に基づいて走行レーンを特定する。
【００２３】
これにより、交差点までの距離に応じて走行車両に係る速度情報が異なる場合でも、交差点までの距離に応じた速度情報が分かるので、車両の位置情報に関わらず、すなわち、車両の走行レーンでの位置に関わらず、車両が走行する走行レーンを特定することができる。
【００２４】
本発明の実施の形態に係る運転支援システムは、前記支援装置送信部は、前記車両の前記交差点までの距離が所定の距離閾値以下になった場合に、前記位置情報取得部で取得した位置情報を前記情報提供装置へ送信する。
【００２５】
支援装置送信部は、車両の交差点までの距離が所定の距離閾値以下になった場合に、位置情報取得部で取得した位置情報を情報提供装置へ送信する。右折用レーンは、交差点から所要の距離の分岐点で車線が分離して設けられている場合が多い。また、分岐点よりさらに上流側（交差点から離れる方向）では、車線が異なっても速度情報に違いが見られない。しかし、分岐点から下流側（交差点に近づく方向）では、走行レーン（右折用レーン又は左折用レーン）に応じて速度情報の違いが見られる。そこで、車両の交差点までの距離が所定の距離閾値（交差点から分岐点までの距離）以下になった場合に位置情報を情報提供装置へ送信することにより、精度よく走行レーンを特定することができる。
【００２６】
本発明の実施の形態に係る運転支援システムは、前記情報提供装置は、前記交差点を右折又は左折した複数のプローブ車両が提供する該プローブ車両の位置情報及び速度情報を含むプローブ情報を取得するプローブ情報取得部と、該プローブ情報取得部で取得したプローブ情報に基づいて、前記右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報の統計値を算出する算出部とを備え、前記記憶部は、前記算出部で算出した速度情報の統計値を記憶してある。
【００２７】
情報提供装置は、交差点を右折又は左折した複数のプローブ車両が提供するプローブ車両の位置情報及び速度情報を含むプローブ情報を取得するプローブ情報取得部、プローブ情報取得部で取得したプローブ情報に基づいて、右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報の統計値を算出する算出部を備える。記憶部は、算出部で算出した速度情報の統計値を記憶してある。
【００２８】
プローブ情報に含まれる位置情報に基づいて、右折用レーンを走行して交差点を右折した複数のプローブ車両を特定することができ、同様に、左折用レーンを走行して交差点を左折した複数のプローブ車両を特定することができる。右折した複数のプローブ車両の速度情報を収集し、収集した速度情報を統計処理（例えば、平均値、中央値、最頻値の算出処理）して、右折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報の統計値を算出することができる。同様に、左折した複数のプローブ車両の速度情報を収集し、収集した速度情報を統計処理（例えば、平均値、中央値、最頻値の算出処理）して、左折折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報の統計値を算出することができる。
【００２９】
本発明の実施の形態に係る運転支援システムは、前記支援装置送信部は、前記位置情報取得部で取得した位置情報を前記情報提供装置へ送信し、前記受信部は、前記位置情報を受信し、情報提供装置は、前記右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両の走行軌跡を特定する走行軌跡特定部を備え、前記特定部は、前記受信部で受信した位置情報及び前記走行軌跡特定部で特定した走行軌跡に基づいて前記車両が走行する走行レーンを特定する。
【００３０】
運転支援装置の支援装置送信部は、位置情報取得部で取得した位置情報を情報提供装置へ送信する。情報提供装置の受信部は、当該位置情報を受信する。情報提供装置は、右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両の走行軌跡を特定する走行軌跡特定部を備える。特定部は、受信部で受信した位置情報及び走行軌跡特定部で特定した走行軌跡に基づいて車両が走行する走行レーンを特定する。
【００３１】
走行軌跡の特定は、例えば、過去に右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両のステアリング操作情報又はヨーレート情報に基づいて行うことができる。これにより、右折用レーンを走行した走行車両の走行軌跡が特定され、また、左折用レーンを走行した走行車両の走行軌跡が特定されるので、車両の位置情報が、いずれの走行軌跡に近いかに応じて走行レーンを特定することができ、走行レーンの特定の精度を向上させることができる。
【００３２】
本発明の実施の形態に係る運転支援システムは、前記運転支援装置は、前記車両に搭載された撮像装置で該車両の前方の道路を撮像して得られた画像に基づいて、該車両が走行する走行レーンを判定する走行レーン判定部を備える。
【００３３】
運転支援装置は、車両に搭載された撮像装置で車両の前方の道路を撮像して得られた画像に基づいて、車両が走行する走行レーンを判定する走行レーン判定部を備える。例えば、撮像装置を用いて白線認識、路肩認識、中央分離帯認識などを行い、車両が走行する走行レーンを特定する。これにより、走行レーンの特定の精度を向上させることができる。
【００３４】
本発明の実施の形態に係る運転支援システムは、前記運転支援装置は、前記車両の右方周辺に存在する周辺車両の速度を取得する周辺車両速度取得部と、前記車両と周辺車両との相対速度が所定の速度閾値以上である場合、該車両が走行する走行レーンが右折用レーンであると判定する右折用レーン判定部とを備える。
【００３５】
運転支援装置は、車両の右方周辺に存在する周辺車両の速度を取得する周辺車両速度取得部、車両と周辺車両との相対速度が所定の速度閾値以上である場合、車両が走行する走行レーンが右折用レーンであると判定する右折用レーン判定部を備える。右折用レーンを走行している場合、車両と、車両の右方を走行する対向車両との相対速度は比較的大きくなるので、相対速度と所定の速度閾値とを比較することにより、車両が右折用レーンを走行しているか否かを判定することができる。これにより、走行レーンの特定の精度を向上させることができる。
【００３６】
［本願発明の実施形態の詳細］
（第１実施形態）
以下、本発明に係る運転支援システム、運転支援装置及びコンピュータプログラムの実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は第１実施形態の運転支援システムによる運転支援を実施する交差点付近の一例を示す模式図である。図１に示すように、交差点には４本の道路が交差する構成となっており、そのうちの一の道路は、複数（図１の例では、３車線）の走行レーンを有する。より具体的には、２車線の道路が交差点から所要距離の分岐点で３車線に分離してあり、直進・左折レーン（左折用レーン）Ａ１、直進レーンＡ２、右折レーン（右折用レーン）Ａ３となっている。
【００３７】
図示していないが、交差点から道路に沿って適長の離隔距離（例えば、交差点から２００ｍ〜１０００ｍ）の地点には、通信装置などを設置してある。通信装置は、例えば、光ビーコン、電波ビーコン、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）無線装置などで実現でき、車両との交信地点において、所定の情報を車両に搭載した運転支援装置へ送信する。ここで、所定の情報は、例えば、位置情報（例えば、通信地点の位置情報、交差点の位置情報、例えば、停止線までの距離、停止線の絶対位置など）、交差点情報としての右折位置（例えば、交差点中央付近であって対向直進車両が通過するのを停止して右折待ちをする位置）、あるいは左折位置（例えば、交差側の道路の横断歩道の手前であって歩行者の横断を停止して待つ位置）、信号機２００の信号情報（例えば、赤信号開始時点、赤信号時間など）などである。
【００３８】
図２は第１実施形態の運転支援システム１００の構成の一例を示すブロック図である。運転支援システム１００は、運転支援装置５０、情報提供装置１０などを備える。運転支援装置５０は、車両に搭載され、右折用レーン及び左折用レーンの少なくとも１つを有する道路を交差点に向かって走行する当該車両の運転を支援する。情報提供装置１０は、運転支援装置５０と通信可能となっている。
【００３９】
図１に示すように、運転支援装置５０は、装置全体を制御するＣＰＵ５１、通信部５２、測位部５３、地図データベース５４、右左折判定部５５、インタフェース部５６、操作部５７、出力部５８、記憶部５９などを備える。また、測位部５３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）５３１、車速センサ５３２、ジャイロセンサ５３３、走行距離を計測する距離計５３４などを備えている。また、運転支援装置５０には、インタフェース部５６を介して車両に搭載されたカメラ４１及び外界センサ４２を接続してある。外界センサ４２は、例えば、レーダー、超音波センサ、ミリ波センサ等を含む。
【００４０】
なお、運転支援装置５０は、専用装置のみならず、パーソナルコンピュータ、タブレット、スマートフォンなど、取り外して地上でも別の目的などに利用でき、持ち運び可能な汎用性のある装置に上述の各部の機能を備えるようにして構成することもできる。
【００４１】
通信部５２は、光ビーコン、電波ビーコン、ＤＳＲＣなどの狭域通信機能を有し、前述の通信装置との間で路車間通信を行う通信機能を有する。また、通信部５２は、広域通信として携帯電話、ＰＨＳ、多重ＦＭ放送、インターネット通信などの通信機能を備え、情報提供装置１０との間で情報の送受信を行うことができる。また、通信部５２は、中域通信としてＵＨＦ帯又はＶＨＦ帯等での通信機能を備える。
【００４２】
通信部５２は、信号情報取得部としての機能を有し、交差点に設置された信号機２００の信号情報を取得する。また、通信部５２は、支援装置送信部としての機能を有し、後述の測位部５３で取得した車速情報を情報提供装置１０へ送信する。また、通信部５２は、支援装置受信部としての機能を有し、情報提供装置１０が送信した走行レーンに係る情報（走行レーンの特定結果）を受信する。
【００４３】
測位部５３は、複数のＧＰＳ衛星からの電波をＧＰＳ５３１で受け取り、車両の位置を測位する。また、測位部５３は、ＧＰＳ衛星からの電波が届かない場所、あるいはＧＰＳ５３１により測位される位置の誤差を小さくするため、車速センサ５３２、ジャイロセンサ５３３から出力される信号に基づいて車両の位置を推定し、地図データベース５４の道路データと照合することにより車両の位置をさらに精度良く測位する。なお、ＧＰＳ５３１に加えて、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）を搭載することもできる。ＤＧＰＳは、予め位置が分かっている基準局から発信されるＦＭ放送又は中波を受信し、ＧＰＳで算出した位置のずれを補正することができ、車両の位置の精度を向上させることができる。
【００４４】
測位部５３は、車速取得部としての機能を有し、車両の車速情報を取得する。また、測位部５３は、位置情報取得部としての機能を有し、車両の位置情報を取得する。車両の位置情報は、緯度及び経度などの絶対位置でもよく、交差点を基準とした相対位置でもよい。また、位置情報には、交差点までの距離情報を含めることもできる。
【００４５】
操作部５７は、各種操作パネルを備え、運転者と運転支援装置５０とのユーザインタフェースとして機能する。例えば、操作部５７は、運転者の操作により運転支援装置５０の動作の開始又は停止の操作などを受付ける。
【００４６】
出力部５８は、フロントガラスディスプレイ又はヘッドアップディスプレイ、あるいは、カーナビゲーションシステム又は後方監視モニタなどの液晶表示パネルで構成され、ＣＰＵ５１で生成した運転支援情報を表示することができる。また、出力部５８は、スピーカを備え、ＣＰＵ５１で生成した運転支援情報を音声で出力する。
【００４７】
記憶部５９は、通信部５２を介して受信した情報、予め設定された運転支援情報を構成する文字情報、記号又は画像、測位部５３で取得した車両の位置情報、車速情報、あるいは、走行履歴などを記憶する。
【００４８】
右左折判定部５５は、判定部としての機能を有し、車両が赤信号開始までに交差点を右折又は左折することができるか否かを判定する。なお、右左折判定部５５の詳細は後述する。
【００４９】
また、図１に示すように、情報提供装置１０は、装置全体を制御する制御部１１、通信部１２、記憶部１３、走行レーン特定部１４、統計値算出部１５などを備える。情報提供装置１０は、例えば、グローバル・テレマティクス・サーバであり、プローブ車両からプローブ情報を収集して、収集したプローブ情報に対して所要の処理を施し、処理結果を蓄積する。また、情報提供装置１０は、運転支援装置５０からの要求に応じて、後述の走行レーン特定結果を運転支援装置５０へ送信する。なお、情報提供装置１０は、走行推奨経路情報又は道路交通情報などを運転支援装置５０へ送信することもできる。
【００５０】
通信部１２は、広域通信として携帯電話、ＰＨＳ、多重ＦＭ放送、インターネット通信などの通信機能を備え、運転支援装置５０、及びプローブ車両（不図示）との間で情報の送受信を行うことができる。なお、通信部１２は、狭域通信機能又は中域通信機能を備えることもできる。また、通信部１２は、受信部としての機能を有し、運転支援装置５０が送信した車速情報を受信する。また、通信部１２は、送信部としての機能を有し、走行レーン特定部１４で特定した走行レーンに係る情報（走行レーン特定結果）を運転支援装置５０へ送信する。
【００５１】
記憶部１３は、右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報を記憶する。以下、走行車両に係る速度情報について説明する。
【００５２】
図３は走行レーン毎の位置・速度分布の一例を示す模式図である。図３において、横軸は交差点までの距離を示し、縦軸は車両の速度を示す。図３は、直進・左折レーン（左折用レーン）Ａ１、直進レーンＡ２、右折レーン（右折用レーン）Ａ３を走行した複数のプローブ車両の位置と当該位置での速度をプロットしたものである。
【００５３】
すなわち、通信部１２は、プローブ情報取得部としての機能を有し、交差点を右折、左折及び直進した複数のプローブ車両が提供するプローブ車両の位置情報及び速度情報を含むプローブ情報を取得する。図３は、通信部１２で取得したプローブ情報に基づいて、走行レーン毎に複数のプローブ車両の位置及び速度をプロットしたものである。
【００５４】
また、図３から分かるように、交差点までの距離がある値以上の場合、各走行レーンでの速度分布に顕著な差は見られないが、交差点までの距離がある値以下となると、各走行レーンでの速度分布に顕著な差が表れる。このことから、車両の速度が分かれば、当該車両がどの走行レーンを走行しているかを特定することが可能となる。
【００５５】
統計値算出部１５は、算出部としての機能を有し、通信部１２で取得したプローブ情報に基づいて、一の走行レーンを走行した走行車両に係る速度情報の統計値を算出する。例えば、多数のプローブ情報の中から、右折用レーンＡ３を走行したプローブ車両のプローブ情報だけを抽出する。抽出したプローブ情報から、交差点までの距離が同等のプローブ情報をさらに抽出し、抽出したプローブ情報に含まれる速度情報（速度）の統計値を算出する。統計値は、例えば、平均値、中央値、最頻値などとすることができる。これにより、交差点からの距離が同じ場合の速度情報（統計値）を求めることができる。同様に、交差点からの距離が異なる場合についても、それぞれ異なる距離毎に速度情報（統計値）を求めることができる。同様の処理を左折用レーンＡ１及び直進レーンＡ２についても行うことができる。
【００５６】
上述のように、プローブ情報に含まれる位置情報に基づいて、右折用レーンを走行して交差点を右折した複数のプローブ車両を特定することができ、同様に、左折用レーンを走行して交差点を左折した複数のプローブ車両を特定することができる。右折した複数のプローブ車両の速度情報を収集し、収集した速度情報を統計処理（例えば、平均値、中央値、最頻値の算出処理）して、右折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報の統計値を算出することができる。同様に、左折した複数のプローブ車両の速度情報を収集し、収集した速度情報を統計処理（例えば、平均値、中央値、最頻値の算出処理）して、左折折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報の統計値を算出することができる。
【００５７】
記憶部１３は、統計値算出部１５で算出した速度情報の統計値を記憶してある。
【００５８】
図４は記憶部１３に記憶する走行レーン毎の走行車両に係る速度情報の一例を示す模式図である。図４において、横軸は交差点までの距離を示し、縦軸は車両の速度を示す。前述の図３で示したように、直進・左折レーン（左折用レーン）Ａ１、直進レーンＡ２、右折レーン（右折用レーン）Ａ３を走行した複数のプローブ車両の位置と当該位置での速度の分布には、差異が存在することが分かる。交差点からの距離毎に速度情報の統計処理を行うことにより、直進・左折レーン（左折用レーン）Ａ１、直進レーンＡ２、右折レーン（右折用レーン）Ａ３を走行したプローブ車両の速度情報を分類することが可能となる。
【００５９】
すなわち、境界線Ｓ１により、直進・左折レーン（左折用レーン）Ａ１と右折レーン（右折用レーン）Ａ３とを分けることができ、境界線Ｓ２により、直進・左折レーン（左折用レーン）Ａ１と直進レーンＡ２とを分けることができる。すなわち、車両の速度が分かれば、当該車両が走行する走行レーンを特定することができる。なお、図４の例では、境界線Ｓ１、Ｓ２は文字通り線であるが、所要の幅を持たせて領域で境界を区切ることもできる。また、運転支援の対象となる交差点が複数存在する場合、図４に示すような速度情報（速度分布）は、交差点毎に区分して記憶しておくことができる。
【００６０】
次に、情報提供装置１０による走行レーンの特定方法について説明する。まず、制御部１１は、通信部１２で取得した車両の位置情報に基づいて、車両が走行している道路及び車両の走行先の交差点を特定する。例えば、運転支援の対象となる交差点が複数存在する場合、車両がどの交差点に向かって走行しているかを特定する必要があるからである。
【００６１】
走行レーン特定部１４は、特定部としての機能を有し、通信部１２で受信した車速情報、及び記憶部１３に記憶した速度情報に基づいて車両が走行する走行レーンを特定する。
【００６２】
前述のとおり、走行車両に係る速度情報とは、例えば、過去に右折用レーン又は左折用レーンを走行した複数の走行車両の速度を収集し、収集して得られた速度範囲又は速度分布などの情報とすることができる。逆に言えば、右折用レーンと左折用レーンとで、速度情報が異なるので、速度情報が分かれば、車両が走行する走行レーンが右折用レーンであるのか左折用レーンであるのかを特定することができる。
【００６３】
例えば、図４に示すように、交差点までの距離がＬ０の地点に車両が存在する場合の車両の速度が、境界線Ｓ１、Ｓ２の上下どちらにあるかに応じて、車両が走行する走行レーンが、直進・左折レーン（左折用レーン）Ａ１、直進レーンＡ２、右折レーン（右折用レーン）Ａ３のいずれであるかを特定することができる。なお、処理時間などを考慮して、距離Ｌ０±ΔＬの範囲を距離Ｌ０として扱ってもよい。また、距離Ｌ０は、走行レーン毎の速度分布が顕著となる位置（例えば、右折用レーンの分岐点）とすることができる。交差点までの距離がＬ０以下であれば、精度よく走行レーンを特定することができる。
【００６４】
上述のようにして、情報提供装置１０は、走行レーンを特定し、走行レーン特定結果を運転支援装置５０へ送信する。次に、運転支援装置５０での右左折判定の詳細について説明する。
【００６５】
右左折判定部５５は、通信部５２で受信した情報（走行レーン特定結果）に基づく走行レーンが右折用レーン又は左折用レーンである場合、通信部５２で取得した信号情報、測位部５３で取得した車速及び位置情報に基づいて、車両が赤信号開始までに交差点を右折又は左折することができるか否かを判定する。
【００６６】
出力部５８は、右左折判定部５５で右折又は左折することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を出力する。
【００６７】
以下、まず右折の場合について説明する。図５は車両１が交差点を右折する際の走行状況の一例を示す模式図である。図４は車両１が交差点で右折するために比較的低速度で交差点に向かって走行している状況を示す。車両の速度（平均速度）をＶ、車両と交差点（より正確には停止線）との距離をＬ０、停止線と右折位置Ｐ１との距離をＬ１とする。ここで、右折位置Ｐ１は、例えば、交差点中央付近であって対向直進車両が通過するのを停止して右折待ちをする位置である。また、赤信号開始までの時間をｔとする。なお、右折位置は、図５の例示した位置に限定されるものではなく、車両の運転者の運転特性、交差点付近の道路状況、交通状況、車両の種類などに応じて、交差点中央付近で変動する。
【００６８】
この場合、（Ｌ０＋Ｌ１）／Ｖ＞ｔで示す式が成立する場合、車両は赤信号開始までに右折位置Ｐ１に到達することができない。このような状況にあっては、車両の運転者が、信号の切り替わりタイミング（例えば、赤信号開始時刻など）が分からないと、無理に右折しようとして加速して交差点に進入しようとしたものの、次の瞬間に赤信号になったために急ブレーキを踏むという加減速操作を行う可能性が高い。仮に後続車両がいる場合には、後続車両の運転者は、前方の車両（自車両）が加速するのにあわせて自分も加速することが多い。特に、後続車両が交差点を直進する場合には、一層急激に加速することが多い。そのため、次の瞬間に前方の車両が急ブレーキを踏むと前方の車両に追突してしまう事態になり、車両にとって危険な走行状態にあるといえる。
【００６９】
所定の運転支援情報を出力するタイミングは、赤信号の直前では遅すぎるため、例えば、車両の位置が交差点からの距離Ｌ０となる時点又は当該時点より少し後までに行うのが望ましい。また、所定の運転支援情報の内容は、例えば、「もうすぐ赤信号になるので右折できません。交差点の前で停止して下さい。」、「赤信号になるので、後方車両に注意しながら、緩やかに交差点の前で停止して下さい。」、「あとｘｘ秒で赤信号になります。右折できないので、交差点の前で停止して下さい。」などである。
【００７０】
上述の例では、赤信号開始までに車両１が右折位置Ｐ１に到達することができるか否かで右折可能であるか否かを判定する構成であったが、これに限定されるものではない。例えば、図５に示すように、赤信号開始までに車両１が流出位置Ｐ２に到達することができるか否かで右折可能であるか否かを判定することもできる。流出位置Ｐ２は、車両１が右折して右折方向の道路に進入した位置である。この場合、（Ｌ０＋Ｌ１＋α）／Ｖ＞ｔで示す式が成立するか否かで、右折可能であるか否かを判定する。ここで、αは、右折位置Ｐ１から流出位置Ｐ２までの走行距離である。αは、距離Ｌ２などを参考にして予め算出することができる。
【００７１】
次に、左折の場合について説明する。図６は車両１が交差点を左折する際の走行状況の一例を示す模式図である。図６は車両１が交差点で左折するために比較的低速度で交差点に向かって走行している状況を示す。車両の速度（平均速度）をＶ、車両と停止線との距離をＬ０、停止線と左折位置Ｐ３との距離をＬ３とする。ここで、左折位置Ｐ３は、例えば、交差側の道路の横断歩道の手前であって歩行者の横断を停止して待つ位置である。また、赤信号開始までの時間をｔとする。なお、左折位置Ｐ３は、図６の例示した位置に限定されるものではなく、車両の運転者の運転特性、交差点付近の道路状況、交通状況、車両の種類などに応じて、停止線位置から交差側道路の幅方向に変動する。
【００７２】
この場合、（Ｌ０＋Ｌ３）／Ｖ＞ｔで示す式が成立する場合、車両は赤信号開始までに左折位置Ｐ３に到達することができない。この場合も、右折の場合と同様、車両にとって危険な走行状態にあるといえる。
【００７３】
所定の運転支援情報を出力するタイミングは、赤信号の直前では遅すぎるため、例えば、車両の位置が交差点からの距離Ｌ０となる時点又は当該時点より少し後までに行うのが望ましい。また、所定の運転支援情報の内容は、例えば、「もうすぐ赤信号になるので左折できません。交差点の前で停止して下さい。」、「赤信号になるので、後方車両に注意しながら、緩やかに交差点の前で停止して下さい。」、「あとｘｘ秒で赤信号になります。左折できないので、交差点の前で停止して下さい。」などである。
【００７４】
上述の例では、赤信号開始までに車両１が左折位置Ｐ３に到達することができるか否かで右折可能であるか否かを判定する構成であったが、これに限定されるものではない。例えば、図６に示すように、赤信号開始までに車両１が流出位置Ｐ４に到達することができるか否かで左折可能であるか否かを判定することもできる。流出位置Ｐ４は、車両１が左折して左折方向の道路に進入した位置である。この場合、（Ｌ０＋Ｌ３＋β）／Ｖ＞ｔで示す式が成立するか否かで、左折可能であるか否かを判定する。ここで、βは、左折位置Ｐ３から流出位置Ｐ４までの走行距離である。
【００７５】
上述のように、運転支援情報として赤信号開始までの時間を出力することにより、運転者は、赤信号に切り替わるまでの時間を把握することができるので、急ブレーキを踏むことなく徐々に減速して交差点の手前で車両を停止させることができる。また、運転支援情報として、交差点の手前で停止する旨の情報を音声又は文字等で出力することもできる。これにより、交差点で右折又は左折する際に安全に交差点で停止するための運転支援を行うことができる。
【００７６】
また、通信部５２は、取得した車両の位置情報を情報提供装置１０へ送信する。情報提供装置１０の記憶部１３は、交差点までの距離に対応付けた速度情報を記憶してある。すなわち、図４に例示したように、記憶部１３は、交差点までの距離が異なる位置に対応付けて速度情報を記憶してある。
【００７７】
情報提供装置１０の通信部１２は、位置情報を受信する。走行レーン特定部１４は、通信部１２で受信した位置情報から得られる交差点までの距離に基づいて車両が走行する走行レーンを特定する。例えば、走行レーン特定部１４は、車両の交差点までの距離が異なる場合、当該距離に応じた速度情報に基づいて走行レーンを特定する。
【００７８】
例えば、図４の例で、車両の位置が、交差点と距離がＬ０の位置との間の任意の地点であっても、走行レーン毎の速度情報（速度分布）が交差点までの距離に応じて得られているので、車両の位置に関わらず車両の速度に基づいて走行レーンを特定することができる。
【００７９】
これにより、交差点までの距離に応じて走行車両に係る速度情報が異なる場合でも、交差点までの距離に応じた速度情報が分かるので、車両の位置情報に関わらず、すなわち、車両の走行レーンでの位置に関わらず、車両が走行する走行レーンを特定することができる。
【００８０】
通信部５２は、ＣＰＵ５１の制御のもと、車両の交差点までの距離が所定の距離閾値以下になった場合に、取得した位置情報を情報提供装置１０へ送信する。走行レーン特定部１４は、通信部１２で受信した位置情報から得られる交差点までの距離に基づいて車両が走行する走行レーンを特定する。
【００８１】
右折用レーンは、交差点から所要の距離の分岐点で車線が分離して設けられている場合が多い。また、図３及び図４で例示したように、分岐点よりさらに上流側（交差点から離れる方向）では、車線が異なっても速度情報に違いが見られない。しかし、分岐点から下流側（交差点に近づく方向）では、走行レーン（右折用レーン又は左折用レーン）に応じて速度情報の違いが見られる。そこで、車両の交差点までの距離が所定の距離閾値（交差点から分岐点までの距離）以下になった場合に位置情報を情報提供装置１０へ送信することにより、精度よく走行レーンを特定することができる。
【００８２】
なお、車速情報に加えて、過去の走行軌跡を加味して走行レーンを特定することもできる。すなわち、通信部５２は、車両の位置情報を情報提供装置１０へ送信する。情報提供装置１０の通信部１２は、当該位置情報を受信する。
【００８３】
制御部１１は、走行軌跡特定部としての機能を有し、右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両の走行軌跡を特定する。特定した過去の車両の走行軌跡は、記憶部１３に記憶することができる。走行レーン特定部１４は、通信部１２で受信した位置情報及び制御部１１で特定した走行軌跡に基づいて車両が走行する走行レーンを特定する。
【００８４】
走行軌跡の特定は、例えば、過去に右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両のステアリング操作情報又はヨーレート情報に基づいて行うことができる。これにより、右折用レーンを走行した走行車両の走行軌跡が特定され、また、左折用レーンを走行した走行車両の走行軌跡が特定されるので、車両の位置情報が、いずれの走行軌跡に近いかに応じて走行レーンを特定することができ、走行レーンの特定の精度を向上させることができる。
【００８５】
また、以下のような走行レーン特定方法を併用することもできる。例えば、ＣＰＵ５１は、走行レーン判定部としての機能を有し、車両に搭載された撮像装置としてのカメラ４１で車両の前方の道路を撮像して得られた画像に基づいて、車両が走行する走行レーンを判定する。例えば、カメラ４１を用いて白線認識、路肩認識、中央分離帯認識などを行い、車両が走行する走行レーンを特定する。これにより、走行レーンの特定の精度を向上させることができる。
【００８６】
また、外界センサ４２は、周辺車両速度取得部としての機能を有し、車両の右方周辺に存在する周辺車両の速度を取得する。ＣＰＵ５１は、右折用レーン判定部としての機能を有し、車両と周辺車両との相対速度が所定の速度閾値以上である場合、車両が走行する走行レーンが右折用レーンであると判定する。
【００８７】
右折用レーンを走行している場合、車両と、車両の右方を走行する対向車両との相対速度は比較的大きくなるので、相対速度と所定の速度閾値とを比較することにより、車両が右折用レーンを走行しているか否かを判定することができる。これにより、走行レーンの特定の精度を向上させることができる。
【００８８】
また、別の方法としては、中央分離帯又はガードレール等の道路構造物が存在する場合には、反対車線（対向車線）の車両を検出することができないので、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）を用いて道路構造物を検出することで、走行レーンを判定してもよい。また、地図データベース５４が、高精度地図情報を備える場合には、測位部５３で測位した車両位置と、地図データベース５４とを照合して走行レーンを判定してもよい。また、上述の方法を任意に組み合わせることもできる。これにより、さらに、走行レーンの特定精度を高めることができる。
【００８９】
次に、第１実施形態の運転支援システム１００の動作について説明する。図７は第１実施形態の運転支援装置５０の処理手順の一例を示すフローチャートである。簡便のため、以下では処理の主体をＣＰＵ５１として説明する。ＣＰＵ５１は、車両の位置情報、車速情報、信号情報を取得し（Ｓ１１）、車両の交差点までの距離が所定の距離閾値（例えば、Ｌ０など）以下であるか否かを判定する（Ｓ１２）。
【００９０】
車両の交差点までの距離が所定の距離閾値以下でない場合（Ｓ１２でＮＯ）、ＣＰＵ５１は、ステップＳ１１以降の処理を続ける。車両の交差点までの距離が所定の距離閾値以下である場合（Ｓ１２でＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、車両の位置情報、車速情報を情報提供装置１０へ送信する（Ｓ１３）。
【００９１】
ＣＰＵ５１は、走行レーン特定結果を情報提供装置１０から受信したか否かを判定し（Ｓ１４）、走行レーン特定結果を受信していない場合（Ｓ１４でＮＯ）、ステップＳ１３以降の処理を行う。走行レーン特定結果を受信した場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、赤信号開始までに交差点を右折又は左折可能かを判定する（Ｓ１５）。なお、この場合、走行レーン特定結果が右折用レーンである場合、右折可能かを判定し、走行レーン特定結果が左折用レーンである場合、左折可能かを判定する。
【００９２】
右折又は左折が可能でない場合（Ｓ１５でＮＯ）、ＣＰＵ５１は、運転支援情報を出力し（Ｓ１６）、後述のステップＳ１７の処理を行う。右折又は左折が可能である場合（Ｓ１５でＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、ステップＳ１６の処理を行うことなく、後述のステップＳ１７の処理を行う。
【００９３】
ＣＰＵ５１は、車両が交差点を通過したか否かを判定し（Ｓ１７）、交差点を通過していない場合（Ｓ１７でＮＯ）、ステップＳ１５以降の処理を続ける。交差点を通過した場合（Ｓ１７でＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、処理を終了する。
【００９４】
図８は第１実施形態の情報提供装置１０の処理手順の一例を示すフローチャートである。簡便のため、以下では処理の主体を制御部１１として説明する。制御部１１は、運転支援装置５０から車両の位置情報、車速情報を受信したか否かを判定し（Ｓ３１）、車両の位置情報、車速情報を受信していない場合（Ｓ３１でＮＯ）、ステップＳ３１の処理を続ける。
【００９５】
車両の位置情報、車速情報を受信した場合（Ｓ３１でＹＥＳ）、制御部１１は、車両の位置情報に基づいて、交差点及び当該交差点の流入路（道路）を特定し（Ｓ３２）、車両の交差点までの距離及び車速に基づいて走行レーン（右折用レーン又は左折用レーン）を特定する（Ｓ３３）。
【００９６】
制御部１１は、走行レーン特定結果を運転支援装置５０へ送信し（Ｓ３４）、処理を終了する。
【００９７】
本実施の形態の運転支援装置５０は、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＡＭなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図７に示すような、各処理の手順を定めたコンピュータプログラムをコンピュータに備えられたＲＡＭにロードし、コンピュータプログラムをＣＰＵ（プロセッサ）で実行することにより、コンピュータ上で運転支援装置５０を実現することができる。
【００９８】
（第２実施形態）
図９は第２実施形態の運転支援装置５０の構成の一例を示すブロック図である。第１実施形態では、情報提供装置１０が、車両の位置情報、車速情報に基づいて走行レーンを特定する構成であったが、これに限定されるものではない。第２実施形態では、運転支援装置５０が車両の位置情報、車速情報に基づいて走行レーンを特定する。
【００９９】
すなわち、第１実施形態との相違点は、運転支援装置５０が走行レーン特定部６０を備える点である。走行レーン特定部６０は、走行レーン特定部１４と同様の機能を有する。また、記憶部５９は、記憶部１３に記憶していた、右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報を記憶する。第１実施形態と同様に箇所は同一符号を付して説明を省略する。
【０１００】
第２実施形態によれば、第１実施形態と同様に、運転支援情報として赤信号開始までの時間を出力することにより、運転者は、赤信号に切り替わるまでの時間を把握することができるので、急ブレーキを踏むことなく徐々に減速して交差点の手前で車両を停止させることができる。また、運転支援情報として、交差点の手前で停止する旨の情報を音声又は文字等で出力することもできる。これにより、交差点で右折又は左折する際に安全に交差点で停止するための運転支援を行うことができる。
【０１０１】
上述の実施の形態では、直進・左折レーンＡ１、直進レーンＡ２及び右折レーンＡ３を有する道路を交差点に向かって走行する車両の運転を支援する場合について説明したが、走行レーンの構成は、これに限定されるものではない。例えば、直進・左折レーンＡ１及び直進レーンＡ２だけを有する道路、あるいは、直進・左折レーンＡ１及び右折レーンＡ３だけを有する道路、あるいは、直進レーンＡ２及び右折レーンＡ３だけを有する道路を交差点に向かって走行する車両に対しても本実施の形態を適用することができる。
【０１０２】
開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１０３】
１０  情報提供装置
１１  制御部
１２  通信部
１３  記憶部
１４  走行レーン特定部
１５  統計値特定部
４１  カメラ
４２  外界センサ
５０  運転支援装置
５１  ＣＰＵ
５２  通信部
５３  測位部
５３１  ＧＰＳ
５３２  車速センサ
５３３  ジャイロセンサ
５３４  距離計
５４  地図データベース
５５  右左折判定部
５６  インタフェース部
５７  操作部
５８  出力部
５９  記憶部
６０  走行レーン特定部
【図１】
2017058774.tif 000003
【図２】
2017058774.tif 000004
【図３】
2017058774.tif 000005
【図４】
2017058774.tif 000006
【図５】
2017058774.tif 000007
【図６】
2017058774.tif 000008
【図７】
2017058774.tif 000009
【図８】
2017058774.tif 000010
【図９】
2017058774.tif 000011