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　特願２００６−５３２８９１「種々のモータ制御機構を有するクルーズコントロールシステムにおける高精度適応モータ制御」拒絶査定不服審判事件〔平成１６年１１月２５日国際公開、ＷＯ２００４／１０１３０９、平成１８年１２月２１日国内公表、特表２００６−５２８８８１〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本願は、２００４年５月７日（パリ条約による優先権主張外国庁受理２００３年５月８日、米国）を国際出願日とする出願であって、平成２１年６月２２日付で拒絶の理由が通知され（発送日：平成２１年６月２９日）、これに対し、平成２１年１２月１７日付で意見書及び手続補正書が提出され、平成２２年３月２６日付で最後の拒絶の理由が通知され（発送日：平成２２年４月５日）、これに対し、指定期間内に意見書及び手続補正書が提出されず、平成２２年１２月１３日付で拒絶査定がなされ（発送日：平成２２年１２月２０日）、これに対し、平成２３年４月２０日に拒絶査定不服審判の請求がなされたものである。
　
　
２．本願発明
　本願の請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、平成２１年１２月１７日付手続補正書の特許請求の範囲の請求項１に記載された事項により特定される、以下のとおりのものである。
　
「可変運転条件のもとで電気乗物の希望の速度（ωd）を維持するように電気乗物を適応制御するためのクルーズコントロールシステムにおいて、
　電気乗物を駆動する電気モータ（１０）であって、複数の位相巻線（３８）を備えた固定子（３０）を有する多相永久磁石モータ（１０）と、
　希望の速度（ωd）を設定する設定／再稼動スイッチ（５０）と、
　ロータ位置（θ）と実際の速度（ω）のためのセンサ（４６）と、
　実際の速度（ω）と希望の速度（ωd）との間の差（Δω）に基づいてトルクコマンド（τd）を決定する加速／減速特性ユニット（６０）と、
　乗物の電気モータ（１０）を付勢するための制御電圧（Ｖi）を発生する制御電圧発生回路（４４）であって、前記制御電圧（Ｖi）を、希望の速度（ωd）を達成するのに必要な位相電流（Ｉdi）に基づいて形成するような制御電圧発生回路（４４）と、
　前記位相電流（Ｉdi）と逆ＥＭＦ（Ｅi）との間の位相進み角度（α）を適応制御して、前記乗物の希望の速度（ωd）を達成するに充分な位相電流（Ｉdi）を発生するための位相進み角度調整回路（４８）と、
を備え、
　前記位相進み角度調整回路は、前記乗物の実際の速度（ω）と、ロータ位置（θ）と、前記希望の速度（ωd）を達成するのに必要なトルクコマンド（τd）とに応答して、位相角度（α）が調整された位相電流（Ｉdi）を出力するためのルックアップテーブルを備えたシステム。」
　なお、平成２３年１２月７日の面接時の、請求人の「位相電流」は「相電流」の意味であり、「適応制御」は「適切な制御」の意味である旨の説明に基づき解釈する。
　
　
３．引用例
　これに対して、原査定の拒絶の理由に引用された特開昭６３−１７４５８６号公報（以下、「引用例１」という）には、図面と共に、以下の事項が記載されている。
　
１−ａ「モータの回転速度を検出し、
　該検出された回転速度が一定値以上のとき、該回転速度に応じて電流の位相進角の最大値を規定し、
　該規定された位相進角の範囲内で前記モータに必要とされるトルクに従って電流の位相を同期状態の位相から先進するように制御し、
　モータの高速回転域において低電圧で効率的なモータの駆動制御を行う同期モータの電流位相制御方法。」（特許請求の範囲）
　
１−ｂ「同期モータは、直流モータのようにブラシと整流子が機械的に接触しないので摩耗等の問題がなくメインテナンスが楽であり、工作機械や無人搬送車を始め種々の装置の駆動源として広く利用されている。この同期モータは、例えば、８個の磁極（４極対）の永久磁石が設けられたロータ（回転子）を、ステータ（固定子）に巻回された各磁極に対して電気的にそれぞれ１２０度の位相差を有する３組のコイル（三相交流で制御する場合）によって回転駆動させるものである。ここで、同期モータの回転速度（ロータの回転速度）は各３組のコイルに流される交流電流の周波数（周期）に依存し、また、同期モータのトルクは前記各３組のコイルに流される交流電流の振幅（電流値）に依存する。」（第１頁右下欄１〜１５行）
　
１−ｃ「本発明の同期モータの電流位相制御方式は、同期モータを高回転で駆動させている場合には、ステータのコイルに流す電流の位相を同期状態から先進させるもので、すなわち、第２図中の逆起電圧Ｅの位相よりも角度θだけ先進させた電流Ｉ１をステータのコイルに流すものである。このように、逆起電圧Ｅの位相よりも角度θだけ先進させた電流Ｉ１をコイルに流すと、トルクを発生するために使用される実質的な電流はＩ１cosθとなりモータの出力はコイルに流す電流の値よりは低下する。しかし、コイルの端子間に印加する電圧を低下させることができ、結果的にモータに印加する電圧を低く抑えて効率的にモータを駆動することができる。
　ステータのコイルに逆起電圧Ｅよりも角度θだけ先進された電流Ｉ１を流すということは、第２図からも明らかなように、逆起電圧Ｅよりも角度θだけ進んだ方向にコイルの巻線抵抗ｒと電流Ｉ１の積の電圧を加え、さらに、電圧Ｉ１ｒと直角方向にコイルのインダクタンスｘによる電圧Ｉ１ｘを加えることである。すなわち、逆起電圧Ｅに電流Ｉ１が流されたコイルのインピーダンスによる電圧ＺＩ１をベクトル的に加算した電圧ＶＴ１を、コイルの両端子間に印加することであり、同期モータに電圧ＶＴ１を印加して初めて逆起電圧Ｅと同じ向きに電流Ｉ１を流すことができる。」（第３頁左下欄１行〜右下欄６行）
　
１−ｄ「必要とされるトルクが大きいときは、位相進角を大きくして回転速度により規定された位相進角の最大値に近づけるようにし、逆に、必要とされるトルクが小さいときは、位相進角を小さくして通常の同期状態の位相に近づけるようにする。これにより、モータの高速回転域において、ステータのコイルの両端子間に印加する電圧を低く抑え、モータの駆動制御を効率的に行うようにする。」（第４頁右上欄１２〜２０行）
　
１−ｅ「次に、本発明の同期モータの電流位相制御方式を使用した電流位相制御装置について詳述する。第４図は本発明の同期モータの電流位相制御方式に基づく同期モータの電流位相制御装置を示すブロック図である。
　第４図に示す電流位相制御装置は、概略すると、関数器４と、第１信号発生器５１および第２信号発生器５２と、３つの加算器６１、６２、６３と、から構成されている。関数器４には、同期モータに必要とされるトルクを示すトルク指令Ｅｒ、および同期モータの回転速度を示す速度信号Ｓｄが供給されている。関数器４では、速度信号Ｓｄで与えられるモータの回転速度が一定値以上かどうかを判別し、そのモータの回転速度が一定値以上のとき、該回転速度に応じて電流の位相進角の最大値を規定する。そして、トルク指令Ｅｒで与えられるモータに必要とされるトルクに従って電流の位相を同期状態の位相から先進させるためのに、第１信号発生器５１および第２信号発生器５２に制御信号を送出する。
　第１信号発生器５１（COSθｒ）は余弦曲線的に変化する電流を発生し、同期モータのロータに同期した位相（同期状態の位相）の電流を発生するものである。また、第２信号発生器５２（−SINθｒ）は正弦曲線的に変化する電流を発生し、モータの同期状態の位相からπ／２だけ進んだ位相の電流を発生するものである。これら第１信号発生器５１および第２信号発生器５２によって、同期状態の位相の電流からπ／２だけ進んだ位相の電流までの範囲における任意の位相の電流を発生することができる。ここで、第１信号発生器５１および第２信号発生器５２には、それぞれ同期モータのロータの位置を示す基準位相信号SYNCが供給され、同期状態の位相を基準として信号を発生することができるようになされている。この基準位相信号SYNCは、例えば、ロータに取付けられたパルスエンコーダの出力信号である。」（第４頁左下欄１７行〜第５頁左上欄１３行）
　
１−ｆ「以上において、速度信号Ｓｄは、速度指令と実際のモータの回転速度との間に差があるときに負の値を示すものであり、速度指令と実際のモータの回転速度との差が大きければ大きい程、その負の値が大きくなるものである。この速度信号Ｓｄは、バッファ・アンプ４６を介してツェナーダイオード４５ｂのアノードに印加されるが、この値がツェナーダイオード４５ｂのツェナー電圧を越えると、ダイオード４５ａおよび抵抗器４２を介してバッファ・アンプ４３に供給される信号のレベルを減少させる。すなわち、速度信号Ｓｄが一定値以上のときに、トルク指令Ｅｒに対して関数ｆ（Ｓｄ）を乗じてマルチプライヤ−Ｄ／Ａコンバータ５１に制御信号を供給することになる。」（第７頁右上欄１５行〜左下欄８行）
　
　上記記載及び図面に基づけば、実際のモータの回転速度を検出しているから、実際の速度のためのセンサを有しているといえる。
　上記記載及び図面に基づけば、速度信号Ｓｄは、速度指令と実際のモータの回転速度との間に差があるときに負の値を示し、その値に基づいた信号をトルク指令Ｅｒに対して乗算してコイルに流す電流Ｉ１を求めているから、モータに印加する電圧ＶＴ１を、希望の速度を達成するのに必要なコイルに流す電流Ｉ１に基づいて形成する制御電圧発生回路を有しているといえ、速度指令を設定するためには、何某かのスイッチがあるといえる。
　
　上記記載事項からみて、引用例１には、
「種々の装置の駆動源の同期モータの制御を行う電流位相制御方式において、
　種々の装置の駆動源の同期モータであって、３組のコイルを備えた固定子を有する三相永久磁石モータと、
　速度指令を設定するためのスイッチと、
　基準位相信号SYNCのためのロータに取付けられたパルスエンコーダと実際の速度のためのセンサと、
　同期モータに必要とされるトルクを示すトルク指令Ｅｒと、
　種々の装置の駆動源の同期モータを駆動するための電圧ＶＴ１を発生する制御電圧発生回路であって、前記電圧ＶＴ１を、速度指令を達成するのに必要なコイルに流す電流Ｉ１に基づいて形成するような制御電圧発生回路と、
　逆起電圧Ｅよりも角度θだけ先進された電流Ｉ１を流して、前記種々の装置の速度指令を達成するのに必要なコイルに流す電流Ｉ１を発生するための電流位相制御装置と、
を備え、
　前記電流位相制御装置は、前記種々の装置の実際のモータの回転速度と、ロータの位置を示す基準位相信号SYNCと、トルク指令Ｅｒとに応答して、前記角度θだけ先進された電流Ｉ１を出力する電流位相制御方式。」
との発明（以下、「引用例１発明」という。）が記載されている。
　
　同じく、原査定の拒絶の理由に引用された特開平６−６２５０９号公報（以下、「引用例２」という。）には、図面と共に、以下の事項が記載されている。
　
２−ａ「この制御システムにおけるモータの駆動制御の流れが図４に示される。まずステップ１００において車速指令演算部１２で、アクセルセンサ１７からアクセルペダルの操作量が読み込まれ、車速指令値Ｖ* が演算される。ここで、車速指令値Ｖ* は、指令値としての左右のモータの回転速度の平均値をいう。次のステップ１１０で、個別速度指令演算部１４に左右のモータ４L 、４R の回転速度ＶL 、ＶR が読み込まれ、ステップ１２０において差動分（ＶL −ＶR）／２が演算される。そしてステップ１３０で、この差動分がリミット値ＶLRの範囲内であるかどうかがチェックされ、リミット値より小さいときはステップ１４０でその差動分をそのまま差動補正量ＶS とし、差動分がリミット値を越しているときにはステップ１５０でリミット値ＶLRを差動補正量とする。リミット値ＶLRは、車速に対応して予め設定されたマップから求められる。ステップ１００が発明の車速指令値演算手段を構成し、ステップ１１０〜１５０が差動補正量演算手段を構成している。
　ステップ１６０において、上記の差動補正量ＶS と先の車速指令値Ｖ* から、左右のモータ４L 、４R のそれぞれについて速度指令値ＶL*、ＶR*が演算される。次にステップ１７０において、オートスピードレギュレータ２２L で、速度指令値ＶL*と左モータ４L の実際の回転速度ＶL の偏差に基づいて、トルク指令値τL*が次式により演算される。
τL*＝（ＶL*−ＶL ）＊Ｋ
ただし、Ｋは比例係数である。このトルク指令値に基づいて、ステップ１８０では、ベクトル制御部２４L において回転速度ＶL に見合った電流ベクトルおよび磁束ベクトルが演算される。この後、ステップ１９０、２００において電流値と周波数が求められ、パルス幅変調された制御信号が左モータのインバータ３２L に供給される。」（【0009】−【0010】）
　
２−ｂ「以上のとおり、本発明はモータ間の回転速度の差に基づく差動補正量を出力する差動補正量演算手段を備え、個別速度指令値演算手段でその差動補正量により車速指令値を補正して各モータの個別の速度指令値を演算するとともに、各モータ毎にこの速度指令値と回転速度との偏差に比例して当該モータを制御するようにしたから、路面からの影響により左右のモータの回転速度に偏差が生じると、直ちにその偏差を反映した速度指令値が演算され、比例制御によりそれぞれのモータの回転速度が上記演算された速度指令値になるように制御されて差動駆動される。」（【0014】）
　
　同じく、原査定の拒絶の理由に引用された特開平５−１８４１８２号公報（以下、「引用例３」という。）には、図面と共に、以下の事項が記載されている。
　
３−ａ「アクセル開度，ブレーキストロークに対して、加速度指令２１，減速度指令２２でそれぞれ、加速度指令，減速度指令が出され、次に、速度指令が演算される。速度指令とモータ回転数Ｎとの偏差により速度制御演算を行い、トルク指令τ＊を算出する。」（【0024】）
　
　
４．対比
　そこで、本願発明と引用例１発明とを対比すると、引用例１発明の「同期モータ」、「駆動源の同期モータ」、「３組のコイル」、「三相永久磁石モータ」、「速度指令」、「基準位相信号SYNC」又は「ロータの位置を示す基準位相信号SYNC」、「駆動する」、「電圧ＶＴ１」、「コイルに流す電流Ｉ１」又は「電流Ｉ１」、「角度θ」、「電流位相制御装置」、「実際のモータの回転速度」は、それぞれ本願発明の「電気モータ」、「駆動する電気モータ」、「複数の位相巻線」、「多相永久磁石モータ」、「希望の速度」、「ロータ位置」、「付勢する」、「制御電圧」、「位相電流」、「位相進み角度」、「位相進み角度調整回路」、「実際の速度」に相当する。
　
　その機能をも考慮すると、引用例１発明の「逆起電圧Ｅよりも角度θだけ先進された電流Ｉ１を流して」は、本願発明の「位相電流と逆ＥＭＦとの間の位相進み角度を適応制御して」に相当し、引用例１発明の「必要なコイルに流す電流Ｉ１」は、本願発明の「充分な位相電流」に相当し、引用例１発明の「角度θだけ先進された電流Ｉ１」は、本願発明の「位相角度が調整された位相電流」に相当する。
　
　引用例１発明の「種々の装置」と、本願発明の「電気乗物」又は「乗物」は、「電動装置」との概念で共通しており、引用例１発明の「種々の装置の駆動源の同期モータの制御を行う電流位相制御方式」と、本願発明の「可変運転条件のもとで電気乗物の希望の速度（ωd）を維持するように電気乗物を適応制御するためのクルーズコントロールシステム」は、「電動装置を適応制御するためのコントロールシステム」との概念で共通しており、引用例１発明の「速度指令を設定するためのスイッチ」と、本願発明の「希望の速度を設定する設定／再稼動スイッチ」は、「希望の速度を設定するスイッチ」との概念で共通しており、引用例１発明の「基準位相信号SYNCのためのロータに取付けられたパルスエンコーダと実際の速度のためのセンサ」と、本願発明の「ロータ位置と実際の速度のためのセンサ」は、「ロータ位置のためのセンサと実際の速度のためのセンサ」との概念で共通し、引用例１発明の「同期モータに必要とされるトルクを示すトルク指令Ｅｒ」と、本願発明の「実際の速度と希望の速度との間の差に基づいてトルクコマンドを決定する加速／減速特性ユニット」は、「トルクコマンドを出力する手段」との概念で共通し、引用例１発明の「電流位相制御装置は、種々の装置の実際のモータの回転速度と、ロータの位置を示す基準位相信号SYNCと、トルク指令Ｅｒとに応答して、角度θだけ先進された電流Ｉ１を出力する電流位相制御方式」と、本願発明の「位相進み角度調整回路は、乗物の実際の速度（ω）と、ロータ位置（θ）と、希望の速度（ωd）を達成するのに必要なトルクコマンド（τd）とに応答して、位相角度（α）が調整された位相電流（Ｉdi）を出力するためのルックアップテーブルを備えたシステム」は、「位相進み角度調整回路は、電動装置の実際の速度と、ロータ位置と、トルクコマンドとに応答して、位相角度が調整された位相電流を出力するシステム」との概念で共通している。
　
　したがって、両者は、
「電動装置を適応制御するためのコントロールシステムにおいて、
　電動装置を駆動する電気モータであって、複数の位相巻線を備えた固定子を有する多相永久磁石モータと、
　希望の速度を設定するスイッチと、
　ロータ位置のためのセンサと実際の速度のためのセンサと、
　トルクコマンドを出力する手段と、
　電動装置の電気モータを付勢するための制御電圧を発生する制御電圧発生回路であって、前記制御電圧を、希望の速度を達成するのに必要な位相電流に基づいて形成するような制御電圧発生回路と、
　前記位相電流と逆ＥＭＦとの間の位相進み角度を適応制御して、前記電動装置の希望の速度を達成するに充分な位相電流を発生するための位相進み角度調整回路と、
を備え、
　前記位相進み角度調整回路は、前記電動装置の実際の速度と、ロータ位置と、前記トルクコマンドとに応答して、位相角度が調整された位相電流を出力するシステム。」
の点で一致し、以下の点で相違している。
　
〔相違点１〕
　本願発明は、電動装置が電気乗物であって、可変運転条件のもとで電気乗物の希望の速度を維持するように電気乗物を適応制御するためのクルーズコントロールシステムであるのに対し、引用例１発明は、電動装置が種々の装置であって、種々の装置の駆動源の同期モータの制御を行う電流位相制御方式である点。
〔相違点２〕
　希望の速度を設定するスイッチに関し、本願発明は、設定／再稼動スイッチを有するのに対し、引用例１発明は、単なるスイッチを有する点。
〔相違点３〕
　本願発明は、ロータ位置と実際の速度のためのセンサを有しているのに対し、引用例１発明は、基準位相信号SYNCのためのロータに取付けられたパルスエンコーダと実際の速度のためのセンサを有している点。
〔相違点４〕
　本願発明は、実際の速度と希望の速度との間の差に基づいてトルクコマンドを決定する加速／減速特性ユニットを有するのに対し、引用例１発明は、同期モータに必要とされるトルクを示すトルク指令を出力する点。
〔相違点５〕
　位相進み角度調整回路に関し、本願発明は、乗物の実際の速度と、ロータ位置と、希望の速度を達成するのに必要なトルクコマンドとに応答して、位相角度が調整された位相電流を出力するためのルックアップテーブルを備えるのに対し、引用例１発明は、種々の装置の実際のモータの回転速度と、ロータの位置を示す基準位相信号SYNCと、トルク指令とに応答して、角度θだけ先進された電流を出力する点。
　
　
５．判断
相違点１について
　電動装置の用途として、電気自動車等の電気乗物は一般的であり、また、電気乗物をクルーズコントロールすることは、例えば特開平５−１８４０１８号公報（【0023】）、特開２００１−２１３１９３号公報（【0003】、【0075】）にもみられるように周知の事項であり、「可変運転条件のもとで希望の速度を維持するように適応制御する」ことはクルーズコントロールの定義である。
　そうであれば、引用例１発明の電動装置を電気乗物に適用し、当該電気乗物を定速走行させるために、周知のクルーズコントロールを採用することは当業者であれば適宜選択し得る程度のことと認められる。
　
相違点２について
　クルーズコントロールは、通常設定されたり解除されたりしており、解除されれば再度設定を行っている。
　そうであれば、引用例１発明において、相違点１の判断で示したようにクルーズコントロールを採用すれば、設定／再稼動スイッチを設けることは当業者であれば適宜なし得ることと認められる。
　
相違点３について
　回転電機において、実際の速度は、ロータ位置をセンサで求め、その値を微分したものを用いることが常套手段であり、１つのセンサでロータ位置と実際の速度を測定していることとなる。
　そうであれば、引用例１発明においても、上記常套手段に基づいて、基準位相信号SYNCのためのロータに取付けられたパルスエンコーダを用いて実際の速度を求めること、即ち、ロータ位置と実際の速度のためのセンサを設けることは、当業者であれば適宜なし得ることと認められる。
　
相違点４について
　電動機の制御分野において、実際の速度と希望の速度との間の差（即ち加速又は減速特性）に基づいてトルクコマンドを決定することは、引用例２、引用例３にもみられるように周知の事項であるから、引用例１発明においても、上記周知の事項を採用して、トルク指令を実際の速度と希望の速度との間の差に基づいて決定することは当業者であれば容易に考えられることと認められる。その際、制御装置をユニット化することは当業者であれば適宜なし得ることと認められる。
　
相違点５について
　制御装置において、必要とする値を逐次演算して求めるか、又は、予め入力変数に基づいて演算した結果を記憶しておくかは、当業者であれば適宜選択し得る事項であり、しかも、電動機の制御分野において、位相角特性を予め演算してルックアップテーブルとして備えることは、例えば特開平８−２６５９１９号公報（【0084】）、特開２００２−３０５８０２号公報（【0011】）にもみられるように周知の事項である。
　そうであれば、引用例１発明において、電気乗物のクルーズコントロールシステムを採用する際、位相角制御された電流を流すために、上記周知の事項のような位相角特性を予め演算したルックアップテーブルを採用することは、当業者であれば適宜なし得ることと認められる。
　
　そして、本願発明の作用効果も、引用例１発明及び上記周知の事項、常套手段から当業者が予測できる範囲のものである。
　したがって、本願発明は、引用例１発明及び上記周知の事項、常套手段に基いて当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
　
６．むすび
　したがって、本願発明は、引用例１発明及び上記周知の事項、常套手段に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、結論のとおり審決する。