【手続補正書】
【提出日】平成17年5月19日(2005.5.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
伝動装置を介してアクチュエータによって電気的に操作可能なブレーキにおいて所定の操作力を加えるための方法であって、ブレーキをかける際に、アクチュエータ位置（ψAkt ）とアクチュエータトルク（ＭAkt ）との間に第１の関係があり、ブレーキをゆるめる際に、アクチュエータ位置（ψAkt ）とアクチュエータトルク（ＭAkt ）との間に第２の関係がある、方法において、
第１と第２の関係から生じるアクチュエータトルク（ＭAkt ）を、効率（η）を決定するために評価して、効率η＝１の時に加えなければならないアクチュエータトルク値（ＭAkt,μ=1）を決定することを特徴とする方法。
【請求項２】
アクチュエータトルク（ＭAkt ）が同じアクチュエータ位置（ψAkt ）で評価されることを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項３】
アクチュエータトルクが、アクチュエータ電流（ＩAkt ）、またはアクチュエータ電流（ＩAkt ）とアクチュエータ電圧（ＵAkt ）、またはアクチュエータ電流（ＩAkt ）とアクチュエータ位置（ψAkt ）、またはアクチュエータ電圧（ＵAkt ）とアクチュエータ位置（ψAkt ）、またはアクチュエータ電流（ＩAkt ）とアクチュエータ電圧（ＵAkt ）とアクチュエータ位置（ψAkt ）から決定されることを特徴とする請求項１または２記載の方法。
【請求項４】
伝動装置変速比を介してアクチュエータトルク値（ＭAkt,μ=1）から、操作力
【外１】
2003522060.tif 000001
の推定値が決定されることを特徴とする請求項３記載の方法。
【請求項５】
アクチュエータ位置領域に対応した、両関係によって画成される部分面が評価されることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の方法。
【請求項６】
アクチュエータトルク値（ＭAkt,μ=1）が最大アクチュエータトルクと最小アクチュエータトルクの平均によって演算される形で、当該の部分面が評価されることを特徴とする請求項５記載の方法。
【請求項７】
アクチュエータトルク値（ＭAkt,μ=1）が面を二等分する水平直線の縦座標の演算によって決定される形で、当該の部分面が評価されることを特徴とする請求項５記載の方法。
【請求項８】
アクチュエータトルクが両関係からそれぞれ同じアクチュエータ位置で平均を求められ、発生する平均値によって平均直線が描かれ、この平均直線の縦座標がアクチュエータトルク値（ＭAkt,μ=1）のための推定値として使用されるように、当該の部分面が評価されることを特徴とする請求項５記載の方法。
【請求項９】
当該の部分面の図心が演算され、その縦座標がアクチュエータトルク値（ＭAkt,μ=1）のための推定値として使用される形で、当該の部分面が評価されることを特徴とする請求項５記載の方法。
【請求項１０】
アクチュエータトルクが、効率を決定する前に、ブレーキの慣性トルクを考慮して補正されることを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載の方法。
【請求項１１】
ブレーキが操作時に、アクチュエータトルク−アクチュエータ位置−面を通過するように付加的に制御されることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一つに記載の方法。
【請求項１２】
ブレーキの操作信号に、正弦状または余弦状の制御信号が重ね合わされることを特徴とする請求項１１記載の方法。
【請求項１３】
伝動装置を介してアクチュエータによって電気的に操作可能なブレーキにおいて所定の操作力を加えるための制御回路であって、ブレーキをかける際に、アクチュエータ位置（ψAkt ）とアクチュエータトルク（ＭAkt ）との間に第１の関係があり、ブレーキをゆるめる際に、アクチュエータ位置（ψAkt ）とアクチュエータトルク（ＭAkt ）との間に第２の関係がある、請求項１〜１２のいずれか一つに記載の方法を実施するための制御回路において、
ａ）位置コントローラ（１０）が設けられ、アクチュエータ目標位置（ψsoll）を示す信    号とアクチュエータ実際位置（ψAkt ）を示す信号との間の制御差（ΔψAkt ）が入    力信号としてこの位置コントローラに供給され、位置コントローラの出力信号（ＣＭ    Ｄ）によってアクチュエータ（１５）が電子エネルギーユニット（１２）を介して制    御され、
ｂ）ブレーキモデル適応モジュール（１３）が設けられ、効率η＝１に一致するアクチュ    エータトルク値
【外２】
2003522060.tif 000002
、１つまたは２つの関係からの適切なアクチュエータトルク（Ｍ* Akt ）を示す信号    およびまたは適切なアクチュエータ位置（ψ* Akt ）を示す信号が適応のためにブレ    ーキモデル適応モジュールに供給され、ブレーキモデル適応モジュールがブレーキモ    デルのためのモジュール変数を発生し、
ｃ）位置コントローラ（１０）の手前に位置目標値発生器（１１）が設けられ、この位置    目標発生器がブレーキモデルを含み、所望な操作力に一致する信号（ＦBet,soll）と    適応したモデル変数が位置目標発生器に供給され、位置目標発生器がブレーキモデル    からアクチュエータ目標位置信号（ψsoll）を発生し、
ｄ）推定モデル（１４）が設けられ、アクチュエータトルク（ＭAkt ）に一致する信号お    よびまたはアクチュエータ位置（ψAkt ）に一致する信号が推定モデルに供給され、    推定モデルが、効率η＝１に一致するアクチュエータトルク値
【外３】
2003522060.tif 000003
を示す信号と、１つまたは２つの関係からの適切なアクチュエータトルク（Ｍ* Akt     ）を示す信号およびまたは適切なアクチュエータ位置（ψ* Akt ）を示す信号を発生    すること
を特徴とする制御回路。
【請求項１４】
伝動装置を介してアクチュエータによって電気的に操作可能なブレーキにおいて所定の操作力を加えるための制御回路であって、ブレーキをかける際に、アクチュエータ位置（ψAkt ）とアクチュエータトルク（ＭAkt ）との間に第１の関係があり、ブレーキをゆるめる際に、アクチュエータ位置（ψAkt ）とアクチュエータトルク（ＭAkt ）との間に第２の関係がある、請求項１〜１２のいずれか一つに記載の方法を実施するための制御回路において、
ａ）トルクコントローラ（２２）が設けられ、アクチュエータ目標トルク（Ｍsoll）を示    す信号とアクチュエータ実際トルク（ＭAkt ）を示す信号との間の制御差（ΔＭAkt     ）が入力信号としてこのトルクコントローラに供給され、トルクコントローラの出力    信号（ＣＭＤ）によってアクチュエータ（１５）が電子エネルギーユニット（１２）    を介して制御され、
ｂ）ブレーキモデル適応モジュール（１３）が設けられ、効率η＝１に一致するアクチュ    エータトルク値
【外４】
2003522060.tif 000004
、１つまたは２つの関係からの適切なアクチュエータトルク（Ｍ* Akt ）を示す信号    およびまたは適切なアクチュエータ位置（ψ* Akt ）を示す信号が適応のためにブレ    ーキモデル適応モジュールに供給され、ブレーキモデル適応モジュールがブレーキモ    デルのためのモジュール変数を発生し、
ｃ）トルクコントローラ（２２）の手前にトルク目標値発生器（２３）が設けられ、この    トルク目標発生器がブレーキモデルを含み、所望な操作力に一致する信号（ＦBet,so ll）と適応したモデル変数がトルク目標発生器に供給され、トルク目標発生器がブレ    ーキモデルからアクチュエータ目標トルク信号（Ｍsoll）を発生し、
ｄ）推定モデル（１４）が設けられ、アクチュエータトルク（ＭAkt ）に一致する信号お    よびまたはアクチュエータ位置（ψAkt ）に一致する信号が推定モデルに供給され、    推定モデルが、効率η＝１に一致するアクチュエータトルク値
【外５】
2003522060.tif 000005
を示す信号と、１つまたは２つの関係からの適切なアクチュエータトルク（Ｍ* Akt     ）を示す信号およびまたは適切なアクチュエータ位置（ψ* Akt ）を示す信号を発生    すること
を特徴とする制御回路。
【請求項１５】
伝動装置を介してアクチュエータによって電気的に操作可能なブレーキにおいて所定の操作力を加えるための制御回路であって、ブレーキをかける際に、アクチュエータ位置（ψAkt ）とアクチュエータトルク（ＭAkt ）との間に第１の関係があり、ブレーキをゆるめる際に、アクチュエータ位置（ψAkt ）とアクチュエータトルク（ＭAkt ）との間に第２の関係がある、請求項１〜１２のいずれか一つに記載の方法を実施するための制御回路において、
ａ）操作力コントローラ（２５）が設けられ、操作力希望値（ＦBet,soll）を示す信号と    再構成された操作力実際値（ＦBet,rek ）を示す信号との間の制御差（ΔＦBet ）が    入力信号としてこの操作力コントローラに供給され、操作力コントローラの出力信号    （ＣＭＤ）によってアクチュエータ（１５）が電子エネルギーユニット（１２）を介    して制御され、
ｂ）ブレーキモデル適応モジュール（１３）が設けられ、効率η＝１に一致する  アクチ    ュエータトルク値
【外６】
2003522060.tif 000006
、１つまたは２つの関係からの適切なアクチュエータトルク（Ｍ* Akt ）を示す信号    およびまたは適切なアクチュエータ位置（ψ* Akt ）を示す信号が適応のためにブレ    ーキモデル適応モジュールに供給され、ブレーキモデル適応モジュールがブレーキモ    デルのためのモジュール変数を発生し、
ｃ）操作力コントローラ（２５）の手前に操作力再構成モジュール（２６）が設けられ、    この操作力再構成モジュールがブレーキモデルを含み、アクチュエータ実際トルク（    ＭAkt ）を示す信号およびまたはアクチュエータ実際位置（ψAkt ）を示す信号と適    応したモデル変数が操作力再構成モジュールに供給され、操作力再構成モジュールが    ブレーキモデルから操作力実際値（ＦBet,rek ）を発生し  、
ｄ）推定モデル（１４）が設けられ、アクチュエータトルク（ＭAkt ）に一致する信号お    よびまたはアクチュエータ位置（ψAkt ）に一致する信号が推定モデルに供給され、    推定モデルが、効率η＝１に一致するアクチュエータトルク値
【外７】
2003522060.tif 000007
を示す信号と、１つまたは２つの関係からの適切なアクチュエータトルク（Ｍ* Akt     ）を示す信号およびまたは適切なアクチュエータ位置（ψ* Akt ）を示す信号を発生    すること
を特徴とする制御回路。
【請求項１６】
伝動装置を介してアクチュエータによって電気的に操作可能な自動車用車輪ブレーキにおいて所定の操作力を加えるための制御回路であって、ブレーキをかける際に、アクチュエータ位置（ψAkt ）とアクチュエータトルク（ＭAkt ）との間に第１の関係があり、ブレーキをゆるめる際に、アクチュエータ位置（ψAkt ）とアクチュエータトルク（ＭAkt ）との間に第２の関係がある、請求項１〜１２のいずれか一つに記載の方法を実施するための制御回路において、
ａ）スリップコントローラ（２５）が設けられ、車輪スリップ目標値（λrad,soll）を示    す信号と車輪スリップ実際値（λrad ）を示す信号との間の制御差（Δλrad ）が入    力信号としてこのスリップコントローラに供給され、スリップコントローラの出力信    号（ＣＭＤ）によってアクチュエータ（１５）が電子エネルギーユニット（１２）を    介して制御され、
ｂ）特性曲線適応モジュール（３６）が設けられ、推定された操作力値
【外８】
2003522060.tif 000008
と車輪スリップ（λrad ）に一致する信号が適応のために特性曲線適応モジュールに    供給され、特性曲線適応モジュールが車輪スリップとブレーキトルクの間の関係（特    性曲線）のためのパラメータ（特性曲線変数）を発生し、
ｃ）スリップコントローラ（３３）の手前に車輪スリップ目標値発生器（３４）が設けら    れ、この車輪スリップ目標値発生器が関係を含み、所望なブレーキトルク（ＭB,soll    ）に一致する信号と適応したバラメータ（特性曲線変数）が車輪スリップ目標値発生    器に供給され、車輪スリップ目標値発生器が車輪スリップ目標信号（λrad,soll）を    発生し、
ｄ）推定モデル（３２）が設けられ、アクチュエータトルク（ＭAkt ）に一致する信号と    アクチュエータ位置（ψAkt ）に一致する信号が推定モデルに供給され、推定モデル    が推定された操作力値
【外９】
2003522060.tif 000009
を発生すること
を特徴とする制御回路。
【請求項１７】
伝動装置を介してアクチュエータによって電気的に操作可能な自動車用車輪ブレーキにおいて所定の操作力を加えるための制御回路であって、ブレーキをかける際に、アクチュエータ位置（ψAkt ）とアクチュエータトルク（ＭAkt ）との間に第１の関係があり、ブレーキをゆるめる際に、アクチュエータ位置（ψAkt ）とアクチュエータトルク（ＭAkt ）との間に第２の関係がある、請求項１〜１２のいずれか一つに記載の方法を実施するための制御回路において、
ａ）ブレーキトルクコントローラ（２８）が設けられ、ブレーキトルク希望値（ＭB,soll    ）を示す信号と再構成されたブレーキトルク実際値（ＭB,REK ）を示す信号との間の    制御差（ΔＭB ）が入力信号としてこのブレーキトルクコントローラに供給され、ブ    レーキトルクコントローラの出力信号（ＣＭＤ）によってアクチュエータ（１５）が    電子エネルギーユニット（１２）を介して制御され、
ｂ）特性曲線適応モジュール（３１）が設けられ、推定された操作力値
【外１０】
2003522060.tif 000010
と車輪スリップ（λrad ）に一致する信号が適応のために特性曲線適応モジュールに    供給され、特性曲線適応モジュールが車輪スリップとブレーキトルクの間の関係（特    性曲線）のためのパラメータ（特性曲線変数）を発生し、
ｃ）ブレーキトルクコントローラ（２８）の手前にブレーキトルク再構成モジュール（２    ９）が設けられ、このブレーキトルク再構成モジュールが関係を含み、車輪スリップ    （λrad ）に一致する信号と適応したバラメータ（特性曲線変数）がブレーキトルク    再構成モジュールに供給され、ブレーキトルク再構成モジュールが再構成されたブレ    ーキトルク実際値（ＭB,REK ）を発生し、
ｄ）推定モデル（３２）が設けられ、アクチュエータトルク（ＭAkt ）に一致する信号と    アクチュエータ位置（ψAkt ）に一致する信号が推定モデルに供給され、推定モデル    が推定された操作力値
【外１１】
2003522060.tif 000011
を発生すること
を特徴とする制御回路。
【請求項１８】
ブレーキモデル適応モジュール（１３）がパラメータ推定によってブレーキモデル変数を演算することを特徴とする請求項１３〜１５のいずれか一つに記載の電気機械的に操作可能なブレーキ。
【請求項１９】
特性曲線適応モジュール（３１）がパラメータ推定によって特性曲線を適応させることを特徴とする請求項１６または１７記載の電気機械的に操作可能なブレーキ。
【請求項２０】
ブレーキモデルがブレーキ（１７）の剛性を示していることを特徴とする請求項１３または１５記載の電気機械的に操作可能なブレーキ。
【請求項２１】
ブレーキモデルがブレーキ（１７）の効率を示していることを特徴とする請求項１４または１５記載の電気機械的に操作可能なブレーキ。
【請求項２２】
伝動装置を介してアクチュエータによって電気的に操作可能な自動車用車輪ブレーキにおいて所定の操作力を加えるための制御回路であって、ブレーキをかける際に、アクチュエータ位置（ψAkt ）とアクチュエータトルク（ＭAkt ）との間に第１の関係があり、ブレーキをゆるめる際に、アクチュエータ位置（ψAkt ）とアクチュエータトルク（ＭAkt ）との間に第２の関係がある、請求項１〜１２のいずれか一つに記載の方法を実施するための制御回路において、
ａ）操作力コントローラ（３７）が設けられ、操作力希望値（ＦBet,soll）を示す信号と    感知された操作力実際値（ＦBet,sens）を示す信号との間の制御差（ΔＦBet ）が入    力信号としてこの操作力コントローラに供給され、操作力コントローラの出力信号（    ＣＭＤ）によってアクチュエータ（１５）が電子エネルギーユニット（１２）を介し    て制御され  、
ｂ）操作力センサ（３８）が設けられ、この操作力センサの出力信号が感知された操作力    実際値（ＦBet,sens）であり、
ｃ）操作力センサ監視モジュール（４０）が設けられ、この操作力センサ監視モジュール    が推定された操作力値
【外１２】
2003522060.tif 000012
によって操作力センサを監視すること
を特徴とする制御回路。