(57)【要約】【課題】回転軸に対して電磁ブレーキおよび磁気式エンコーダを設けた場合でも、電磁ブレーキの磁束の影響が磁気式エンコーダに及ぶことを抑制することのできるブレーキ付きモータを提供すること。【解決手段】ブレーキ付きモータ１において、回転軸１０の軸線Ｌに沿って、出力側Ｌ１の軸受、ステータ２１、電磁ブレーキ４、反出力側Ｌ２の軸受２９、および磁気式エンコーダ６が順に配列されている。回転軸１０では、磁性材料からなる第１回転軸１１に対して非磁性材料からなる第２回転軸１２が連結されている。第１回転軸１１は、ステータ２１、電磁ブレーキ４および軸受２９が設けられている部分に位置し、第２回転軸１２は、磁気式エンコーダ６が設けられている部分に位置する。第１回転軸１１と第２回転軸１２との連結部分１５では、第２回転軸１２が第１回転軸１１の穴１６内に嵌っている。【選択図】図２
2017017826.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸を備えたロータと、
前記ロータに径方向で対向するステータと、
前記ステータに対して前記回転軸の軸線方向の一方側で前記回転軸を回転可能に支持する軸受と、
前記ステータに対して前記軸線方向の一方側に設けられた電磁ブレーキと、
前記電磁ブレーキおよび前記軸受に対して前記ステータとは反対側に設けられた磁気式エンコーダと、
を有し、
前記回転軸は、磁性材料からなる第１回転軸と、前記第１回転軸に前記軸線方向の一方側で連結され、非磁性材料からなる第２回転軸と、を備え、
前記第１回転軸は、前記ステータ、前記電磁ブレーキおよび前記軸受が設けられている部分に位置し、
前記第２回転軸は、前記磁気式エンコーダが設けられている部分に位置することを特徴とするブレーキ付きモータ。
【請求項２】
前記第１回転軸および前記第２回転軸はいずれも、金属製であることを特徴とする請求項１に記載のブレーキ付きモータ。
【請求項３】
前記軸受は、前記軸線方向において前記電磁ブレーキと前記磁気式エンコーダとの間に設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載のブレーキ付きモータ。
【請求項４】
前記軸受は、前記第１回転軸の外周に固定されていることを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載のブレーキ付きモータ。
【請求項５】
前記軸受は、ボール軸受であり、
前記軸受のうち、前記ボール軸受の内輪が前記第１回転軸の外周に固定されていることを特徴とする請求項４に記載のブレーキ付きモータ。
【請求項６】
前記第１回転軸と前記第２回転軸との連結部分では、前記第１回転軸および前記第２回転軸のうちの一方の軸の端部が他方の軸の端部に形成された穴内に嵌っていることを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載のブレーキ付きモータ。
【請求項７】
前記第１回転軸と前記第２回転軸との連結部分には、空回り防止部が設けられていることを特徴とする請求項６に記載のブレーキ付きモータ。
【請求項８】
前記一方の軸は前記第２回転軸であり、
前記他方の軸は前記第１回転軸であることを特徴とする請求項６または７に記載のブレーキ付きモータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転軸の軸線方向に沿ってステータ、電磁ブレーキおよび磁気式エンコーダが配置されたブレーキ付きモータに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
モータとしては、停止時に回転軸が負荷とともに回転するのを防止することを目的に、ステータに対して回転軸の軸線方向の一方側に電磁ブレーキが設けられたブレーキ付きモータが提案されている（特許文献１参照）。また、特許文献１に記載のブレーキ付きモータでは、電磁ブレーキに対してステータとは反対側に磁気式エンコーダが設けられている。こで、回転軸は、鉄系金属等の磁性材料からなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２２９９７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のブレーキ付きモータでは、電磁ブレーキのソレノイドに駆動電圧を印加して励磁させると、ソレノイドの磁束の影響が、磁性材料からなる回転軸を介して磁気式エンコーダに及び、磁気式エンコーダに検出精度の低下や誤検出が発生するおそれがある。
【０００５】
上記の影響を解消する方法として、電磁ブレーキのソレノイドに所定の極性の駆動電圧を印加した際の磁束の影響を磁気式エンコーダ側で補正することが考えられる。しかしながら、電磁ブレーキのソレノイドは、駆動電圧の極性にかかわらず作動することから、電磁ブレーキのソレノイドに対する駆動電圧の極性については十分に留意されないのが実情である。このため、磁気式エンコーダで補正を行っても、補正の際に想定した極性と逆極性の駆動電圧がソレノイドに印加された場合には、逆方向に励磁されるため、磁気式エンコーダに検出精度の低下や誤検出がより顕著に発生することになる。
【０００６】
以上の問題点に鑑みて、本発明の課題は、回転軸に対して電磁ブレーキおよび磁気式エンコーダを設けた場合でも、電磁ブレーキの磁束の影響が磁気式エンコーダに及ぶことを抑制することのできるブレーキ付きモータを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解消するため、本発明に係るブレーキ付きモータは、回転軸を備えたロータと、前記ロータに径方向で対向するステータと、前記ステータに対して前記回転軸の軸線方向の一方側で前記回転軸を回転可能に支持する軸受と、前記ステータに対して前記軸線方向の一方側に設けられた電磁ブレーキと、前記電磁ブレーキおよび前記軸受に対して前記ステータとは反対側に設けられた磁気式エンコーダと、を有し、前記回転軸は、磁性材料からなる第１回転軸と、前記第１回転軸に前記軸線方向の一方側で連結され、非磁性材料からなる第２回転軸と、を備え、前記第１回転軸は、前記ステータ、前記電磁ブレーキおよび前記軸受が設けられている部分に位置し、前記第２回転軸は、前記磁気式エンコーダが設けられている部分に位置することを特徴とする。
【０００８】
本発明において、回転軸は、ロータ、電磁ブレーキおよび軸受が設けられている部分が磁性材料からなる第１回転軸であり、磁気式エンコーダが設けられている部分が非磁性材
料からなる第２回転軸である。このため、電磁ブレーキに駆動電圧を印加して励磁させた際の磁束の影響が回転軸を介して磁気式エンコーダに及ぶという事態が発生しにくい。
【０００９】
本発明において、前記第１回転軸および前記第２回転軸はいずれも、金属製であることが好ましい。かかる構成によれば、第１回転軸および第２回転軸のいずれもが十分な剛性を有するため、回転軸全体に振れが発生しにくい。
【００１０】
本発明において、前記軸受は、前記軸線方向において前記電磁ブレーキと前記磁気式エンコーダとの間に設けられていることが好ましい。かかる構成によれば、軸受が回転軸を電磁ブレーキより軸端側で支持することになるので、回転軸に振れが発生しにくい。
【００１１】
本発明において、前記軸受は、前記第１回転軸の外周に固定されている態様を採用することができる。かかる構成の場合、回転軸において軸受が設けられている部分に大きな剛性が要求されるが、回転軸において軸受が設けられている部分は、磁性材料からなる第１回転軸であるため、軸受で加わる負荷に十分に対応することができる。
【００１２】
本発明において、前記軸受は、例えば、ボール軸受であり、前記軸受のうち、前記ボール軸受の内輪が前記第１回転軸の外周に固定されている態様を採用することができる。
【００１３】
本発明において、前記第１回転軸と前記第２回転軸との連結部分では、前記第１回転軸および前記第２回転軸のうちの一方の軸の端部が他方の軸の端部に形成された穴内に嵌っている態様を採用することができる。かかる構成によれば、回転軸の全長を延ばさなくても、第１回転軸と第２回転軸とを強固に連結することができる。
【００１４】
この場合、前記第１回転軸と前記第２回転軸との連結部分には、空回り防止部が設けられていることが好ましい。かかる構成によれば、第１回転軸と第２回転軸とを確実に一体回転させることができる。
【００１５】
本発明において、前記一方の軸は前記第２回転軸であり、前記他方の軸は前記第１回転軸であることが好ましい。第２回転軸については大きな負荷が加わらないので、第２回転軸の外径が細くてよい。このため、第２回転軸の端部を第１回転軸の穴に嵌めた構成であれば、回転軸を無駄に太くする必要がない。
【発明の効果】
【００１６】
本発明において、回転軸は、ロータ、電磁ブレーキおよび軸受が設けられている部分が磁性材料からなる第１回転軸であり、磁気式エンコーダが設けられている部分が非磁性材料からなる第２回転軸である。このため、電磁ブレーキに駆動電圧を印加して励磁させた際の磁束の影響が回転軸を介して磁気式エンコーダに及ぶという事態が発生しにくい。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明を適用したブレーキ付きモータ全体の断面図である。
【図２】本発明を適用したブレーキ付きモータの磁気式エンコーダ付近を拡大して示す断面図である。
【図３】本発明を適用したブレーキ付きモータに用いた第１回転軸と第２回転軸との間の回り止め部の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図面を参照して、本発明を適用したブレーキ付きモータの一例を説明する。なお、以下の説明では、回転軸１０の軸線Ｌ方向のうち、回転軸１０が突出している側を出力側Ｌ１とし、回転軸１０が突出している側とは反対側を反出力側Ｌ２とする。
【００１９】
（モータの全体構成）
図１は、本発明を適用したブレーキ付きモータ１全体の断面図である。図２は、本発明を適用したブレーキ付きモータ１の磁気式エンコーダ６付近を拡大して示す断面図である。
【００２０】
図１および図２に示すように、本形態のブレーキ付きモータ１は、回転軸１０の軸線Ｌ方向の出力側Ｌ１から反出力側Ｌ２に向かって、モータ部２、電磁ブレーキ４、および磁気式エンコーダ６が順に配列され、モータ部２、電磁ブレーキ４、および磁気式エンコーダ６は、ハウジング８により周りが囲まれている。ハウジング８は、モータ部２の周りを囲む筒状のモータケース８１、電磁ブレーキ４の周りを囲む筒状のブレーキケース８２、およびエンコーダケース８３を備えている。
【００２１】
（モータ部２等の構成）
モータ部２は、回転軸１０の周りにロータマグネット２４が固着されたロータ２５と、ロータ２５の周りを囲む筒状のステータ２１とを備えており、ステータ２１の周りはモータケース８１によって囲まれている。モータケース８１は、鉄系金属等の磁性材料からなる。回転軸１０において、ロータマグネット２４が固定されている部分は、最も外径が大の大径部１０１になっており、大径部１０１から出力側Ｌ１に向かって、大径部１０１より外径が小さい中径部１０２、および中径部１０２より外径が小さい小径部１０３が順に形成されている。また、回転軸１０には、大径部１０１から反出力側Ｌ２に向かって、大径部１０１より外径が小さい中径部１０４、中径部１０４より外径が小さい小径部１０５、小径部１０５より外径が小さい軸端側の第１部分１０６、第１部分１０６より外径が小さい軸端側の第２部分１０７、および第２部分１０７より外径が小さい軸端側の第３部分１０８が順に形成されている。
【００２２】
ステータ２１は、積層コアからなるステータコア２１１と、ステータコア２１１の複数の突極の各々にインシュレータ２１３を介して巻回されたコイル２１２とを有しており、ステータコア２１１は、モータケース８１の内側に焼嵌め等の方法により固定されている。ステータ２１の反出力側Ｌ２の端部では、コイル２１２に給電するためのモータ基板２２１がインシュレータ２１３に支持されている。モータ基板２２１は、モータケース８１とブレーキケース８２との間から径方向外側に突出してリード線２２２に接続されている。リード線２２２とモータ基板２２１との接続個所は、カバー２２３で覆われている。図示を省略するが、リード線２２２には、電磁ブレーキ４に対する給電線も含まれている。
【００２３】
モータケース８１の出力側Ｌ１の端部には、アルミニウムダイカスト等からなる端板２６が取り付けられており、モータケース８１の出力側Ｌ１の開口部は端板２６によって塞がれている。端板２６は、モータケース８１の出力側Ｌ１の端部に溶接等により固定されている。端板２６の中央には回転軸１０の出力側Ｌ１の端部（小径部１０３）を突出させる開口部２６１が形成されている。端板２６において、開口部２６１に対して反出力側Ｌ２には、反出力側Ｌ２に向く環状の段部２６２が形成されており、段部２６２には、回転軸１０を回転可能に支持する出力側Ｌ１の軸受２７が保持されている。また、軸受２７は、回転軸１０の外周に固定されている。本形態において、軸受２７は、内輪２７１、ボール２７２および外輪２７３を備えたボール軸受からなる。軸受２７のうち、内輪２７１は、回転軸１０の外周面において、中径部１０２と小径部１０３との間で出力側Ｌ１に向く段部１８で位置決めされた状態で、回転軸１０に圧入や接着により固定されている。外輪２７３は段部２６２で位置決めされ、この状態で固定されている。軸受２７と端板２６との間には与圧バネ２７４が配置されている。
【００２４】
（反出力側Ｌ２の軸受２９の構成）
図２に示すように、ステータ２１に対して反出力側Ｌ２（軸線Ｌ方向の一方側）において、ブレーキケース８２の反出力側Ｌ２の端部は肉厚のホルダ部８２０になっている。ホルダ部８２０の内周面には、反出力側Ｌ２に向く環状の段部８２１が形成されており、段部８２１には、回転軸１０を回転可能に支持する反出力側Ｌ２の軸受２９が保持されている。また、軸受２９は、回転軸１０の外周に固定されている。本形態において、軸受２９は、内輪２９１、ボール２９２および外輪２９３を備えたボール軸受からなる。軸受２９のうち、内輪２９１は、回転軸１０の外周面において第１部分１０６と第２部分１０７との間で反出力側Ｌ２に向く段部１９で位置決めされた状態で、回転軸１０に圧入や接着により固定されている。外輪２９３は、反出力側Ｌ２に向く段部８２１で位置決めされ、この状態で固定されている。また、ブレーキケース８２には、ボルト２９５によって与圧バネ２９４が固定されている。
【００２５】
（電磁ブレーキ４の構成）
ブレーキケース８２において、ホルダ部８２０の内周面には、出力側Ｌ１に向く環状の段部８２２が形成されており、段部８２１には、電磁ブレーキ４が位置決めされている。電磁ブレーキ４は、ボルト４９によってホルダ部８２０に固定されている。軸受２９は、軸線Ｌ方向において電磁ブレーキ４より反出力側Ｌ２で電磁ブレーキ４と磁気式エンコーダ６との間に位置することになる。
【００２６】
電磁ブレーキ４は、例えば、回転軸１０と一体に回転する円環状の摩擦板４５と、摩擦板４５に反出力側Ｌ２で対向する円環状のアーマチュア４６と、摩擦板４５に出力側Ｌ１で対向する円環状のプレート４７と、アーマチュア４６の反出力側Ｌ２で回転軸１０の周りに配置された円筒状のソレノイド４０とを備えている。また、電磁ブレーキ４は、アーマチュア４６を摩擦板４５に向けて付勢するコイルバネからなるトルク・スプリング（図示せず）が内蔵されている。このため、ソレノイド４０のコイル（図示せず）に通電しない非通電時（非励磁時）においては、トルク・スプリングによって摩擦板４５がアーマチュア４６とプレート４７との間に挟まれる結果、その摩擦力によって回転軸１０に負荷が印加される。これに対して、ソレノイド４０のコイルに通電した通電時（励磁時）においては、アーマチュア４６がトルク・スプリングに抗してソレノイド４０に吸引される結果、アーマチュア４６と摩擦板４５との間に隙間が発生し、摩擦板４５はフリーになる。それ故、回転軸１０は軸線Ｌ周りに回転可能となる。
【００２７】
（磁気式エンコーダ６の構成）
ステータ２１に対して反出力側Ｌ２（軸線Ｌ方向の一方側）では、ブレーキケース８２のホルダ部８２０とエンコーダケース８３とによって囲まれた空間を利用して磁気式エンコーダ６が構成されている。磁気式エンコーダ６において、回転軸１０の反出力側Ｌ２の第３部分１０８にはマグネットホルダ６１が固定されている。マグネットホルダ６１は、第３部分１０８の外周面にボルト（図示せず）や接着剤等で固定された筒部６１１と、筒部６１１の反出力側Ｌ２で拡径するフランジ部６１２とを有しており、フランジ部６１２の反出力側Ｌ２の面に、Ｎ極とＳ極とが１極ずつ着磁されたエンコーダマグネット６８（永久磁石）が保持されている。マグネットホルダ６１は、鉄系金属等の磁性材料からなる。
【００２８】
ブレーキケース８２のホルダ部８２０の反出力側Ｌ２の端面には、マグネットホルダ６１の周りを囲む筒状の基板ホルダ６５がボルト（図示せず）等によって固定されている。基板ホルダ６５は、樹脂等の非磁性材料からなる。基板ホルダ６５の反出力側Ｌ２の端部には、エンコーダマグネット６８と対向するようにセンサ基板６４がボルト６６により固定されている。センサ基板６４において、エンコーダマグネット６８と対向する位置にはＭＲ素子等の磁気センサ６７が搭載されている。
【００２９】
このように構成した磁気式エンコーダ６では、回転軸１０の回転に伴って、エンコーダマグネット６８が回転すると、かかる回転に伴う磁界変化を磁気センサ６７が検出する。磁気センサ６７での検出結果は、出力線６９を介して出力される。その結果、回転軸１０の角度位置や回転速度等を検出することができる。
【００３０】
ここで、エンコーダケース８３には、樹脂等の非磁性材料からなる。ブレーキケース８２には、アルミニウム等の非磁性材料が用いられているため、電磁ブレーキ４やモータ部２からの磁束がブレーキケース８２を介して磁気式エンコーダ６に漏れてくるのを防止することができる。
【００３１】
（回転軸１０の構成）
図３は、本発明を適用したブレーキ付きモータ１に用いた第１回転軸１１と第２回転軸１２との間の回り止め部の説明図である。図３において、図３（ａ）は、回り止め部の第１構成例を示す断面図であり、図３（ｂ）は、回り止め部の第２構成例を示す断面図である。
【００３２】
本形態のブレーキ付きモータ１において、回転軸１０は、磁性材料からなる第１回転軸１１と、第１回転軸１１に対して反出力側Ｌ２に同軸状に連結された第２回転軸１２とを備えており、第２回転軸１２は非磁性材料からなる。本形態において、第１回転軸１１および第２回転軸１２はいずれも、金属材料からなる。例えば、第１回転軸１１は鉄系金属等の磁性材料からなり、第２回転軸１２は、アルミニウムやＳＵＳ３０５等の非磁性材料からなる。
【００３３】
第２回転軸１２は、回転軸１０において磁気式エンコーダ６のマグネットホルダ６１が固定された第３部分１０８を構成し、第１回転軸１１は、回転軸１０の第３部分１０８以外の全体（第２部分１０７、第１部分１０６、小径部１０５、中径部１０４、大径部１０１、中径部１０２、および小径部１０３）を構成している。従って、第２回転軸１２は、磁気式エンコーダ６が設けられている部分に位置し、第１回転軸１１は、ステータ２１、電磁ブレーキ４、および反出力側Ｌ２の軸受２９が設けられている部分に位置する。さらに、第１回転軸１１は、出力側Ｌ１の軸受２７が設けられている部分や、出力側Ｌ１に突出している部分にも位置する。従って、軸受２７の内輪２７１および軸受２９の内輪２９１は、回転軸１０のうち、第１回転軸１１の外周に固定されている。
【００３４】
本形態において、第１回転軸１１と第２回転軸１２との連結部分１５では、第１回転軸１１および第２回転軸１２のうちの一方の軸の端部が他方の軸の端部に形成された穴内に嵌っている。本形態において、一方の軸は第２回転軸１２であり、他方の軸は第１回転軸１１である。このため、第２回転軸１２の出力側Ｌ１の端部が第１回転軸１１の反出力側Ｌ２の端部に形成された穴１６内に圧入され、嵌っている。
【００３５】
ここで、穴１６は、第１回転軸１１の反出力側Ｌ２の端部から電磁ブレーキ４が設けられている部分まで延在している。このため、第２回転軸１２は、穴１６内において電磁ブレーキ４が設けられている部分まで延在している。かかる構成でも、第１回転軸１１は、磁気式エンコーダ６が設けられている部分に位置しない。このため、第１回転軸１１は、ステータ２１、電磁ブレーキ４、および反出力側Ｌ２の軸受２９が設けられている部分に位置し、第２回転軸１２は、磁気式エンコーダ６が設けられている部分に位置するといえる。
【００３６】
本形態において、第２回転軸１２の外径は、第１回転軸１１のいずれの個所の外径より小である。また、第１回転軸１１の外径は、軸線Ｌ方向で段階的に切り換わっているが、第２回転軸１２は、軸線Ｌ方向で外径が等しい棒状である。本形態において、第２回転軸
１２の出力側Ｌ１の端部から長さ方向の１／２以上に相当する部分が第１回転軸１１の穴１６内に圧入され、嵌っている。
【００３７】
第１回転軸１１と第２回転軸１２との連結部分１５には、図３等に示す空回り防止部が設けられているため、第１回転軸１１と第２回転軸１２とを確実に一体回転させることができる。例えば、図３（ａ）に示す形態では、第１回転軸１１の穴１６はＤ字形状の穴（空回り防止部）として形成され、第２回転軸１２のうち、少なくとも、第１回転軸１１の穴１６内に位置する部分は断面Ｄ字形状（空回り防止部）になっている。なお、第２回転軸１２を軸線Ｌ方向の全体にわたって断面Ｄ字形状とし、磁気式エンコーダ６に用いたマグネットホルダ６１の筒部６１１の内部形状をＤ字形状としてもよい。
【００３８】
また、図３（ｂ）に示す形態のように、第１回転軸１１の穴１６を角形の穴（空回り防止部）とし、第２回転軸１２のうち、少なくとも、第１回転軸１１の穴１６内に位置する部分を断面角形にしてもよい。この場合も、第２回転軸１２を軸線Ｌ方向の全体にわたって断面角形とし、磁気式エンコーダ６に用いたマグネットホルダ６１の筒部６１１の内部形状を角形としてもよい。
【００３９】
また、図示を省略するが、第１回転軸１１と第２回転軸１２との連結部分１５における空回り防止部としては、第１回転軸１１の穴１６の内周面および第２回転軸１２の外周面の少なくとも一方にローレット加工等により形成した凹凸（空回り防止部）を利用してもよい。かかる構成によれば、第１回転軸１１の穴１６に第２回転軸１２を圧入する際の力を小さくできるとともに、第１回転軸１１と第２回転軸１２との空回りを防止することができる。
【００４０】
（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態のブレーキ付きモータ１においては、回転軸１０の軸線Ｌに沿って、出力側Ｌ１の軸受２７、ステータ２１、電磁ブレーキ４、反出力側Ｌ２の軸受２９、および磁気式エンコーダ６が順に配列されている。ここで、回転軸１０では、磁性材料からなる第１回転軸１１に対して、非磁性材料からなる第２回転軸１２が連結され、第１回転軸１１は、ステータ２１、電磁ブレーキ４および軸受２９が設けられている部分に位置し、第２回転軸１２は、磁気式エンコーダ６が設けられている部分に位置する。このため、電磁ブレーキ４に駆動電圧を印加して励磁させた際でも、電磁ブレーキ４のソレノイド４０の磁束の影響が回転軸１０を介して磁気式エンコーダ６に及ぶという事態が発生しにくい。それ故、磁気式エンコーダ６では、電磁ブレーキ４からの磁束の影響に対する補正を行わなくても、電磁ブレーキ４からの磁束の影響に起因する検出精度の低下や誤検出が発生しにくい。また、本形態では、ステータ２１、電磁ブレーキ４および軸受２９が設けられた部分等、比較的大きな負荷が加わる部分に配置された第１回転軸１１は、鉄系金属等の磁性材料からなるため、剛性が比較的大きい。このため、回転軸１０全体を非磁性材料とした場合と違って、回転軸１０に振れが発生しにくい。また、回転軸１０のうち、ステータ２１が設けられた部分には、磁性材料からなる第１回転軸１１であるため、第１回転軸１１をロータマグネット２４に対するバックヨークとして機能させることができる。
【００４１】
特に本形態では、反出力側Ｌ２の軸受２９の内輪２９１が第１回転軸１１の外周に固定されている。回転軸１０において軸受２９の内輪２９１が設けられている部分には大きな剛性が要求されるが、回転軸１０において軸受２９の内輪２９１が設けられている部分は、磁性材料からなる第１回転軸１１である。このため、回転軸１０は、軸受２９で加わる負荷に十分に対応することができる。同様に、出力側Ｌ１の軸受２７の内輪２７１は、第１回転軸１１の外周に固定されている。回転軸１０において軸受２７の内輪２７１が設けられている部分には大きな剛性が要求されるが、回転軸１０において軸受２７の内輪２７
１が設けられている部分は、磁性材料からなる第１回転軸１１である。このため、回転軸１０は、軸受２７で加わる負荷に十分に対応することができる。
【００４２】
また、第１回転軸１１および第２回転軸１２はいずれも、金属製である。このため、第１回転軸１１および第２回転軸１２のいずれもが十分な剛性を有するため、回転軸１０全体に振れが発生しにくい。
【００４３】
本発明において、軸受２９は、軸線Ｌ方向において電磁ブレーキ４と磁気式エンコーダ６との間に設けられている。すなわち、軸受２９は、電磁ブレーキ４に対して軸線Ｌ方向の反出力側Ｌ２に設けられている。このため、軸受２９は、ステータ２１から離間した位置に軸受を配置することができるので、ステータ２１に対して軸線Ｌ方向の出力側Ｌ１に設けられた軸受２７と、ステータ２１に対して軸線Ｌ方向の反出力側Ｌ２に設けられた軸受２９の距離が長い。従って、回転軸１０に振れが発生しにくい。
【００４４】
また、第１回転軸１１と第２回転軸１２との連結部分１５では、第１回転軸１１および第２回転軸１２のうちの一方の軸の端部が他方の軸の端部に形成された穴内に嵌っている態様になっている。このため、回転軸１０の全長を延ばさなくても、第１回転軸１１と第２回転軸１２とを強固に連結することができる。本形態において、一方の軸は第２回転軸１２であり、他方の軸は第１回転軸１１であり、第２回転軸１２の出力側Ｌ１の端部が第１回転軸１１の反出力側Ｌ２の端部に形成された穴１６内に嵌っている。第２回転軸１２については大きな負荷が加わらないので、第２回転軸１２の外径が細くてよいため、第２回転軸１２の端部を第１回転軸１１の穴１６に嵌めた構成であれば、回転軸１０を無駄に太くする必要がない。
【００４５】
また、第１回転軸１１と第２回転軸１２との連結部分１５には、図２を参照して説明した空回り防止部が設けられているため、第１回転軸１１と第２回転軸１２とを確実に一体回転させることができる。
【００４６】
［他の実施の形態］
上記実施の形態では、第２回転軸１２の出力側Ｌ１の端部が第１回転軸１１の反出力側Ｌ２の端部に形成された穴１６内に嵌っている態様を採用したが、第１回転軸１１の反出力側Ｌ２の端部が第２回転軸１２の出力側Ｌ１の端部に形成された穴内に嵌っている態様を採用してもよい。
【００４７】
上記実施の形態では、第１回転軸１１および第２回転軸１２のうちの一方の軸の端部が他方の軸の端部に形成された穴内に嵌っている態様を採用したが、第１回転軸１１の第２回転軸１２側の端面と第２回転軸１２の第１回転軸１１側の端面とが接合されている態様を採用してもよい。かかる接合としては、第１回転軸１１の端面と第２回転軸１２の端面とを密着させ、この状態で、熱および圧力を加えることで金属融合させる方法等を採用することができる。
【００４８】
上記実施の形態では、回転軸１０の軸線Ｌに沿って、出力側Ｌ１の軸受２７、ステータ２１、電磁ブレーキ４、反出力側Ｌ２の軸受２９、および磁気式エンコーダ６が順に配列されていたが、回転軸１０の軸線Ｌに沿って、出力側Ｌ１の軸受２７、ステータ２１、反出力側Ｌ２の軸受２９、電磁ブレーキ４、および磁気式エンコーダ６が順に配列されていたブレーキ付きモータに本発明を適用してもよい。
【符号の説明】
【００４９】
１・・ブレーキ付きモータ、２・・モータ部、４・・電磁ブレーキ、６・・磁気式エンコーダ、８・・ハウジング、１０・・回転軸、１１・・第１回転軸、１２・・第２回転軸、
１５・・連結部分、１６・・穴、２１・・ステータ、２５・・ロータ、２７・・出力側の軸受、２８  軸受ホルダ、２９・・反出力側の軸受、６７・・磁気センサ、６８・・エンコーダマグネット、８１・・モータケース、８２・・ブレーキケース、８３・・エンコーダケース、２９１・・内輪、２９２・・ボール、２９３・・外輪、Ｌ・・軸線、Ｌ１・・出力側、Ｌ２・・反出力側（一方側）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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