(57)【要約】【課題】温度変化があったとしても高精度なアンテナ方向調整を行う。【解決手段】無線通信装置１０は、アンテナ１２と、無線信号を送受信する無線通信部１４と、アンテナ１２の方位角の角速度を検出するＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂと、アンテナ１２の仰角の角速度を検出するＥＬジャイロ１６Ａ、１６Ｂと、ＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂの各出力を入力し、ＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂの温度ドリフト特性を補正して算出されたアンテナ１２の方位角と、ＥＬジャイロ１６Ａ、１６Ｂの各出力を入力し、ＥＬジャイロ１６Ａ、１６Ｂの温度ドリフト特性を補正して算出されたアンテナ１２の仰角と、無線通信部１４から入力した受信レベルとを表示情報として出力する制御部１１と、前記方位角および仰角毎の前記受信レベルを表示する表示装置１７と、アンテナ１２に取り付けられ、アンテナ１２の方位角と仰角を調整するＡＺ／ＥＬ調整部１８と有する。【選択図】図１６
2017219375.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アンテナと、
前記アンテナと接続し無線信号を送受信する無線通信部と、
前記アンテナの方位角の角速度を検出する第１のＡＺジャイロと、
前記アンテナの方位角の角速度を検出する第２のＡＺジャイロと、
前記アンテナの仰角の角速度を検出する第１のＥＬジャイロと、
前記アンテナの仰角の角速度を検出する第２のＥＬジャイロと、
前記第１、第２のＡＺジャイロの各出力を入力し、前記第１、第２のＡＺジャイロの温度ドリフト特性を補正して算出された前記アンテナの方位角と、前記第１、第２のＥＬジャイロの各出力を入力し、前記第１、第２のＥＬジャイロの温度ドリフト特性を補正して算出された前記アンテナの仰角と、前記無線通信部から入力した受信レベルとを表示情報として出力する制御部と、
前記方位角および仰角毎の前記受信レベルを表示する表示装置と、
前記アンテナに取り付けられ、前記アンテナの方位角と仰角を調整するＡＺ／ＥＬ調整部とを有する無線通信装置。
【請求項２】
アンテナと、
前記アンテナと接続し無線信号を送受信する無線通信部と、
前記アンテナの方位角の角速度を検出する第１のＡＺジャイロと、
前記アンテナの方位角の角速度を検出する第２のＡＺジャイロと、
前記アンテナの仰角の角速度を検出する第１のＥＬジャイロと、
前記アンテナの仰角の角速度を検出する第２のＥＬジャイロと、
前記第１、第２のＡＺジャイロの各出力を入力し、前記第1、第２のＡＺジャイロの温度ドリフト特性を補正して算出された前記アンテナの方位角と、前記第１、第２のＥＬジャイロの各出力を入力し、前記第１、第２のＥＬジャイロの温度ドリフト特性を補正して算出された前記アンテナの仰角と、前記無線通信部から入力した受信レベルとに基づき制御信号を出力する制御部と、
前記制御信号を入力し、前記アンテナに取り付けられたＡＺ／ＥＬ調整部を駆動するアンテナ駆動部とを有し、
前記アンテナの方位角および仰角を自動的に調整する無線通信装置。
【請求項３】
前記第１、第２のＡＺジャイロの温度ドリフト特性はそれぞれ異なり、前記第１、第２のＥＬジャイロの温度ドリフト特性はそれぞれ異なる請求項１又は２に記載の無線通信装置。
【請求項４】
無線通信装置のアンテナ方向調整方法であって、
前記無線通信装置は、アンテナと、前記アンテナと接続し無線信号を送受信する無線通信部と、前記アンテナの方位角の角速度を検出する第１のＡＺジャイロと、前記アンテナの方位角の角速度を検出する第２のＡＺジャイロと、前記アンテナの仰角の角速度を検出する第１のＥＬジャイロと、前記アンテナの仰角の角速度を検出する第２のＥＬジャイロと、を含み、
前記第１、第２のＡＺジャイロの各出力に基づいて前記第１、第２のＡＺジャイロの温度ドリフト特性を補正して算出された前記アンテナの方位角と、前記第１、第２のＥＬジャイロの各出力に基づいて前記第１、第２のＥＬジャイロの温度ドリフト特性を補正して算出された前記アンテナの仰角と、前記無線通信部が出力した受信レベルとを表示情報として出力し、
前記方位角および仰角毎の前記受信レベルを表示し、
前記表示された情報に基づき前記アンテナの方位角と仰角を調整する無線通信装置のアンテナ方向調整方法。
【請求項５】
無線通信装置のアンテナ方向調整方法であって、
前記無線通信装置は、アンテナと、前記アンテナと接続し無線信号を送受信する無線通信部と、前記アンテナの方位角の角速度を検出する第１のＡＺジャイロと、前記アンテナの方位角の角速度を検出する第２のＡＺジャイロと、前記アンテナの仰角の角速度を検出する第１のＥＬジャイロと、前記アンテナの仰角の角速度を検出する第２のＥＬジャイロと、を含み、
前記第１、第２のＡＺジャイロの各出力に基づいて前記第１、第２のＡＺジャイロの温度ドリフト特性を補正して算出された前記アンテナの方位角と、前記第１、第２のＥＬジャイロの各出力に基づいて前記第１、第２のＥＬジャイロの温度ドリフト特性を補正して算出された前記アンテナの仰角と、前記無線通信部から入力した受信レベルとに基づき制御信号を出力し、
前記制御信号に基づき前記アンテナに取り付けられたＡＺ／ＥＬ調整部を駆動し、
前記アンテナの方位角および仰角を自動的に調整する無線通信装置のアンテナ方向調整方法。
【請求項６】
前記第１、第２のＡＺジャイロの温度ドリフト特性はそれぞれ異なり、前記第１、第２のＥＬジャイロの温度ドリフト特性はそれぞれ異なる請求項４又は５に記載の無線通信装置のアンテナ方向調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は無線通信装置、及び無線通信装置のアンテナ方向調整方法に関し、特に受信レベルとジャイロスコープを用いてアンテナの方向調整を行う無線通信装置、及び無線通信装置のアンテナ方向調整方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
無線通信において、アンテナの方向を調整する場合がある。例えば、特許文献１では、受信レベル及び振動ジャイロの出力信号を読み取って、アンテナの方位角制御を行うことを開示している。
【０００３】
ところで、ポイントツーポイントによる無線通信では、対向する無線通信装置間でアンテナ設置時などにアンテナ方向調整が必要となる。近年の無線通信の大容量化、長距離化に伴い、使用周波数の高周波数化、アンテナ口径の大口径化が進み、アンテナのビーム幅（電力が半分になる角度幅）が細くなっている。周波数に関しては、60GHz帯、70/80GHz帯、さらに100GHz以上の通信が必要になってきている。たとえば、70/80GHz帯の開口径が60cmの場合は、ビーム幅が約0.5度と細くなっているため、きわめて高精度のアンテナ方向調整が必要となっている。
また、無線通信装置は小型化のためアンテナと無線通信部が一体化された構成で屋外に設置されることが多くなっている。特許文献１のように屋外で使用される無線通信装置のアンテナの方向調整に受信レベル及びジャイロスコープの出力信号を用いる場合には、気象変化などによる温度の変動がジャイロスコープの温度ドリフトに著しい影響を与え得る。これに対し、ジャイロスコープの温度ドリフトをキャンセルすることにより、温度ドリフトを補償する方法が知られている。
【０００４】
例えば、特許文献２及び特許文献３では、温度ドリフト特性が同じである２個のジャイロを用いることにより、温度ドリフトをキャンセルする方法について開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−３２１５２４号公報
【特許文献２】特開平６−３３１３５７号公報
【特許文献３】特開２００１−２２１６４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献２及び特許文献３に記載された方法では、温度ドリフト特性が同じであるジャイロスコープを２つ用意する必要がある。このため、２つのジャイロスコープの温度ドリフト特性が異なる場合には、温度ドリフトをキャンセルすることができず、正確な角速度を得ることが困難なため、高精度のアンテナ方向調整には使えない。
【０００７】
本発明の目的は、このような課題を解決するためになされたものであり、温度変化があったとしても高精度なアンテナ方向調整ができる無線通信装置、及び無線通信装置のアンテナ方向調整方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様にかかる無線通信装置は、アンテナと、前記アンテナと接続し無線信号を送受信する無線通信部と、前記アンテナの方位角の角速度を検出する第１のＡＺジャイロと、前記アンテナの方位角の角速度を検出する第２のＡＺジャイロと、前記アンテナの仰角の角速度を検出する第１のＥＬジャイロと、前記アンテナの仰角の角速度を検出する第２のＥＬジャイロと、前記第１、第２のＡＺジャイロの各出力を入力し、前記第１、第２のＡＺジャイロの温度ドリフト特性を補正して算出された前記アンテナの方位角と、前記第１、第２のＥＬジャイロの各出力を入力し、前記第１、第２のＥＬジャイロの温度ドリフト特性を補正して算出された前記アンテナの仰角と、前記無線通信部から入力した受信レベルとを表示情報として出力する制御部と、前記方位角および仰角毎の前記受信レベルを表示する表示装置と、前記アンテナに取り付けられ、前記アンテナの方位角と仰角を調整するＡＺ／ＥＬ調整部とを有する。
【０００９】
また、本発明の一態様にかかる無線通信装置は、アンテナと、前記アンテナと接続し無線信号を送受信する無線通信部と、前記アンテナの方位角の角速度を検出する第１のＡＺジャイロと、前記アンテナの方位角の角速度を検出する第２のＡＺジャイロと、前記アンテナの仰角の角速度を検出する第１のＥＬジャイロと、前記アンテナの仰角の角速度を検出する第２のＥＬジャイロと、前記第１、第２のＡＺジャイロの各出力を入力し、前記第1、第２のＡＺジャイロの温度ドリフト特性を補正して算出された前記アンテナの方位角と、前記第１、第２のＥＬジャイロの各出力を入力し、前記第１、第２のＥＬジャイロの温度ドリフト特性を補正して算出された前記アンテナの仰角と、前記無線通信部から入力した受信レベルとに基づき制御信号を出力する制御部と、前記制御信号を入力し、前記アンテナに取り付けられたＡＺ／ＥＬ調整部を駆動するアンテナ駆動部とを有し、前記アンテナの方位角および仰角を自動的に調整するものである。
【００１０】
また、本発明の一態様にかかる無線通信装置のアンテナ方向調整方法において、前記無線通信装置は、アンテナと、前記アンテナと接続し無線信号を送受信する無線通信部と、前記アンテナの方位角の角速度を検出する第１のＡＺジャイロと、前記アンテナの方位角の角速度を検出する第２のＡＺジャイロと、前記アンテナの仰角の角速度を検出する第１のＥＬジャイロと、前記アンテナの仰角の角速度を検出する第２のＥＬジャイロと、を含み、前記アンテナ方向調整方法は、前記第１、第２のＡＺジャイロの各出力に基づいて前記第１、第２のＡＺジャイロの温度ドリフト特性を補正して算出された前記アンテナの方位角と、前記第１、第２のＥＬジャイロの各出力に基づいて前記第１、第２のＥＬジャイロの温度ドリフト特性を補正して算出された前記アンテナの仰角と、前記無線通信部が出力した受信レベルとを表示情報として出力し、前記方位角および仰角毎の前記受信レベルを表示し、前記表示された情報に基づき前記アンテナの方位角と仰角を調整する方法である。
【００１１】
また、本発明の一態様にかかる無線通信装置のアンテナ方向調整方法において、前記無線通信装置は、アンテナと、前記アンテナと接続し無線信号を送受信する無線通信部と、前記アンテナの方位角の角速度を検出する第１のＡＺジャイロと、前記アンテナの方位角の角速度を検出する第２のＡＺジャイロと、前記アンテナの仰角の角速度を検出する第１のＥＬジャイロと、前記アンテナの仰角の角速度を検出する第２のＥＬジャイロと、を含み、前記アンテナ方向調整方法は、前記第１、第２のＡＺジャイロの各出力に基づいて前記第１、第２のＡＺジャイロの温度ドリフト特性を補正して算出された前記アンテナの方位角と、前記第１、第２のＥＬジャイロの各出力に基づいて前記第１、第２のＥＬジャイロの温度ドリフト特性を補正して算出された前記アンテナの仰角と、前記無線通信部から入力した受信レベルとに基づき制御信号を出力し、前記制御信号に基づき前記アンテナに取り付けられたＡＺ／ＥＬ調整部を駆動し、前記アンテナの方位角および仰角を自動的に調整する方法である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば温度変化があったとしても受信レベルとジャイロスコープとを用いて高精度なアンテナ方向調整ができる無線通信装置、及び無線通信装置のアンテナ方向調整方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】ジャイロスコープ入出力特性を示すグラフである。
【図２】実施の形態１にかかる角速度検出装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１にかかるジャイロスコープのそれぞれの温度ドリフト特性の一例を示したグラフである。
【図４】実施の形態２にかかる無線通信装置の構成を示すブロック図である。
【図５】複数のジャイロスコープのそれぞれの温度ドリフト特性を示すグラフである。
【図６】ＡＺジャイロにより出力される実際の検出値の一例を示すグラフである。
【図７】実施の形態２にかかる制御部の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図８】温度ドリフト特性が逆特性である２つのジャイロスコープのそれぞれの温度ドリフト特性を示すグラフである。
【図９】実施例１におけるＡＺジャイロの配置例を示す斜視図である。
【図１０】実施例１において、回転が生じた場合の出力例を示すグラフである。
【図１１】温度ドリフト特性が同じである２つのジャイロスコープのそれぞれの温度ドリフト特性を示すグラフである。
【図１２】実施例２におけるＡＺジャイロの配置例を示す斜視図である。
【図１３】実施例２において、回転が生じた場合の出力例を示すグラフである。
【図１４】実施の形態３にかかる無線通信装置の構成を示すブロック図である。
【図１５】実施の形態３にかかる制御部の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図１６】実施の形態２の変形例にかかる無線通信装置の構成を示すブロック図である。
【図１７】実施の形態３の変形例にかかる無線通信装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
実施の形態の説明に先立って、まず、ジャイロスコープの特性について説明する。角速度を取得するためのセンサであるジャイロスコープの検出値は、一般的に、様々な誤差要因による誤差を含んでいる。以下、ジャイロスコープの特性について説明する。
【００１５】
図１は、ジャイロスコープ入出力特性を示すグラフであり、横軸に入力回転速度［ｄｐｓ(degree per second)］を示し、縦軸にジャイロ出力［ｄｐｓ］を示す。すなわち、横軸は、ジャイロスコープにより検出すべき角速度の真値を示し、縦軸は、ジャイロスコープが出力する検出値を示している。また、図１では、理想的なジャイロスコープ、すなわち誤差の無いジャイロスコープの入出力特性を破線で示し、実際のジャイロスコープの入出力特性を実線で示している。
【００１６】
図１に示されるように、実際のジャイロスコープの出力は、真値にバイアス値が付加されている。このバイアス値は、一定ではなく、時間により変動し、かつ、温度によっても変動することが知られている。このうち、時間によるバイアスの変動は、時間ドリフトと呼ばれ、温度によるバイアスの変動は温度ドリフトと呼ばれている。本実施の形態では、この温度ドリフトによる影響をキャンセルすることにより、ジャイロスコープにより検出される角速度の誤差、又は検出された角速度から算出される角度の誤差を抑制する。
【００１７】
＜実施の形態１＞
実施の形態１について説明する。図２は、実施の形態１にかかる角速度検出装置１の構成を示すブロック図である。図２に示されるように、角速度検出装置１は、ジャイロスコープ２Ａ（第１のジャイロスコープ）と、ジャイロスコープ２Ｂ（第２のジャイロスコープ）と、補正部３とを有する。
【００１８】
ジャイロスコープ２Ａ、２Ｂは、それぞれ、角速度を検出する角速度センサである。なお、ジャイロスコープ２Ａ、２Ｂは、例えば、振動型のジャイロスコープでありＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）により構成されているが、他の任意の構成により実現されるジャイロスコープであってもよい。ジャイロスコープ２Ａ、２Ｂは、それぞれ、異なる温度ドリフト特性を有している。ただし、ジャイロスコープ２Ａ、２Ｂは、それぞれ、所定温度において温度ドリフト量が所定値であるように予め校正されている。
【００１９】
図３は、ジャイロスコープ２Ａ、２Ｂのそれぞれの温度ドリフト特性の一例を示したグラフである。なお、図３では、温度ドリフト特性は、一次関数に近似されている。図３のグラフにおいて、横軸は温度Ｔ［℃］を示し、縦軸は温度ドリフト量［ｄｐｓ(degree per second)］を示す。また、図３において、実線で示されるグラフがジャイロスコープ２Ａの温度ドリフト特性の一例を示し、破線で示されるグラフがジャイロスコープ２Ｂの温度ドリフト特性の一例を示す。
【００２０】
図３に示した例では、ジャイロスコープ２Ａ及びジャイロスコープ２Ｂは、いずれも、温度Ｔａにおいて温度ドリフト量が０となるように校正されている。すなわち、Ｔａが上述の所定温度に相当し、０が上述の所定の温度ドリフト量に相当する。温度Ｔａは、例えば、２５℃などの常温の所定の温度値であるが、他の温度値であってもよい。また、ここでは、上述の所定の温度ドリフト量が０である場合を例に説明するが、所定の温度ドリフト量が０以外の値であってもよい。
【００２１】
図３に示されるに、ジャイロスコープ２Ａの温度ドリフト特性は、傾きｍの直線に近似することができる。同様に、ジャイロスコープ２Ｂの温度ドリフト特性は、傾きｎの直線に近似することができる。この場合、ジャイロスコープ２Ａの温度ドリフト特性（第１の温度ドリフト特性）に従った温度ドリフト量ｙ１は、以下の式（１）で表される。また、ジャイロスコープ２Ｂの温度ドリフト特性（第２の温度ドリフト特性）に従った温度ドリフト量ｙ２は、以下の式（２）で表される。
【００２２】
ｙ１ ＝ ｍ（Ｔ−Ｔａ）  ・・・（１）
ｙ２ ＝ ｎ（Ｔ−Ｔａ）  ・・・（２）
【００２３】
ジャイロスコープによる検出値は、検出対象の回転の角速度の真値に温度ドリフト量が付加されている。したがって、ジャイロスコープ２Ａにより検出される角速度の真値をｇ１とすると、ジャイロスコープ２Ａの検出値Ｇ１は、式（１）を用いると以下の式（３）で表される。同様に、ジャイロスコープ２Ｂにより検出される角速度の真値をｇ２とすると、ジャイロスコープ２Ｂの検出値Ｇ２は、式（２）を用いると以下の式（４）で表される。なお、ここでは、時間ドリフトについては、無視することとする。すなわち、例えば、時間ドリフトについては他の方法により補正されているものとする。
【００２４】
Ｇ１ ＝ ｇ１＋ｍ（Ｔ−Ｔａ）  ・・・（３）
Ｇ２ ＝ ｇ２＋ｎ（Ｔ−Ｔａ）  ・・・（４）
【００２５】
ここで、ジャイロスコープ２Ａの回転検知軸とジャイロスコープ２Ｂの回転検知軸の方向が一致し、かつ、ジャイロスコープ２Ａが回転を検出した際に正回転として出力する向きと、ジャイロスコープ２Ｂが回転を検出した際に正回転として出力する向きとが同じとなるよう、両者が設けられている場合（以下、第１の配置という）、ｇ1 = ｇ２となる。なお、ここで、回転検知軸とは、ジャイロスコープにより検出される回転の回転軸である。また、正回転として出力する向きとは、言い換えると、正の角速度として出力する回転の向きである。
【００２６】
よって、第１の配置の場合、上記式（３）及び式（４）より、ジャイロスコープ２Ａにより検出される回転の角速度の真値は、以下の式（５）により表される。すなわち、式（３）及び式（４）における温度ドリフト量成分をキャンセルすることにより、真値が算出される。具体的には、例えば、式（３）及び式（４）の連立方程式を真値ｇ１について解くことで算出される。
【００２７】
ｇ１ = （ｎ・Ｇ１−ｍ・Ｇ２）／（ｎ−ｍ）  ・・・（５）
ここで、式（５）において、右辺は全て既知の値であるから、真値ｇ１の算出が可能である。なお、ここでは、ジャイロスコープ２Ａの真値ｇ１を算出する例を示しているが、上記式（３）及び式（４）より、ジャイロスコープ２Ｂの真値ｇ２を算出してもよい。
【００２８】
一方、ジャイロスコープ２Ａの回転検知軸とジャイロスコープ２Ｂの回転検知軸の方向が一致し、かつ、ジャイロスコープ２Ａが回転を検出した際に正回転として出力する向きと、ジャイロスコープ２Ｂが回転を検出した際に正回転として出力する向きとが互いに逆となるよう、両者が設けられている場合（以下、第２の配置という）、ｇ1 = −ｇ２となる。
【００２９】
よって、第２の配置の場合、上記式（３）及び式（４）より、ジャイロスコープ２Ａにより検出される回転の角速度の真値は、以下の式（６）により表される。すなわち、第１の配置の場合と同様に、式（３）及び式（４）における温度ドリフト量成分をキャンセルすることにより、真値が算出される。具体的には、例えば、式（３）及び式（４）の連立方程式を真値ｇ１について解くことで算出される。
【００３０】
ｇ１ = （ｎ・Ｇ１−ｍ・Ｇ２）／（ｎ＋ｍ）  ・・・（６）
ここで、式（６）において、右辺は全て既知の値であるから、真値ｇ１の算出が可能である。なお、ここでは、ジャイロスコープ２Ａの真値ｇ１を算出する例を示しているが、上記式（３）及び式（４）より、ジャイロスコープ２Ｂの真値ｇ２を算出してもよい。
【００３１】
なお、２つのジャイロスコープ２Ａ、２Ｂの温度ドリフト特性が互いに逆特性の関係にある場合、すなわち、ジャイロスコープ２Ａの温度ドリフト特性と、ジャイロスコープ２Ｂの温度ドリフト特性とが、上記の所定温度を基準として互いに線対称の関係にある場合には、ｎ＝−ｍとなる。したがって、式（６）において分母が０になってしまうので、その場合には、第２の配置ではなく第１の配置によりジャイロスコープ２Ａ、２Ｂを設置すればよい。
【００３２】
補正部３は、ジャイロスコープ２Ａによる検出値であってジャイロスコープ２Ａの温度ドリフト特性に従った温度ドリフト量ｙ１が付加された検出値Ｇ１と、ジャイロスコープ２Ｂによる検出値であってジャイロスコープ２Ｂの温度ドリフト特性に従った温度ドリフト量ｙ２が付加された検出値Ｇ２とから、補正後の角速度（ｇ１又はｇ１）を算出する。ここで、補正部３は、温度ドリフト特性を近似した１次関数式を用いて表される検出値についてのモデル式に従って、温度ドリフト量を除いた検出値を補正後の角速度として算出する。具体的には、補正部３は、式（１）の１次関数式を用いて表されるモデル式（すなわち式（３））と、式（２）の１次関数式を用いて表されるモデル式（すなわち式（４））に従って、補正後の角速度を算出する。
【００３３】
このように、角速度検出装置１によれば、２つのジャイロスコープの温度ドリフト特性が異なる場合であっても、２つのジャイロスコープの各検出値に基づいて、補正部３が補正を行うことにより、温度ドリフトによる誤差を抑制した角速度を取得することができる。
【００３４】
なお、ここでは、ジャイロスコープ２Ａの温度ドリフト特性とジャイロスコープ２Ｂの温度ドリフト特性とが異なるとして説明したが、温度ドリフト特性が同じ場合にも同様の補正が可能である。ただし、この場合、ｎ＝ｍとなるため、式（５）において分母が０になってしまうので、第１の配置ではなく第２の配置によりジャイロスコープ２Ａ、２Ｂを設置すればよい。また、上記説明において、ホワイトノイズの存在については言及していないが、後述する実施形態において言及するように、式（３）及び式（４）の右辺にホワイトノイズが加算されていても、同様に、温度ドリフトによる誤差を抑制することができる。
【００３５】
＜実施の形態２＞
次に、実施の形態２について説明する。図４は、実施の形態２にかかる無線通信装置１０の構成を示すブロック図である。図４に示されるように、無線通信装置１０は、制御部１１と、アンテナ１２と、Ａ／Ｄ変換器１３と、無線通信部１４と、方位角（Ａｚｉｍｕｔｈ、以下、ＡＺと記載する）ジャイロ１５Ａ、１５Ｂと、仰角（Ｅｌｅｖａｔｉｏｎ、以下、ＥＬと記載する）ジャイロ１６Ａ、１６Ｂと、表示装置１７と、ＡＺ／ＥＬ調整部１８とを有している。
【００３６】
制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びメモリなどを有し、コンピュータとしての機能を備え、無線通信装置１０の各種制御を実現する。制御部１１には、ＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂの各出力と、ＥＬジャイロ１６Ａ、１６Ｂの各出力が入力される。また、制御部１１は、ＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂの各出力に基づいてＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂの温度ドリフト特性を補正して算出されたアンテナ１２の方位角と、ＥＬジャイロ１６Ａ、１６Ｂの各出力に基づいてＥＬジャイロ１６Ａ、１６Ｂの温度ドリフト特性を補正して算出されたアンテナ１２の仰角と、無線通信部１４が出力した受信レベルとを表示情報として表示装置１７に出力する。なお、制御部１１の詳細については、後述する。
【００３７】
Ａ／Ｄ変換器１３は、無線通信部１４から出力されたアナログ信号をデジタル信号に変換し、制御部１１に出力する。
無線通信部１４は、アンテナ１２と接続しており、アンテナ１２を介して無線信号を送受信する送受信回路である。ここで、無線通信部１４は、受信信号の受信レベルを制御部１１に出力する。例えば、無線通信部１４は、受信電界強度情報をＡ／Ｄ変換器１３を介して制御部１１に出力する。
【００３８】
表示装置１７は、制御部１１から出力された表示情報を表示出力するディスプレイである。具体的には、表示装置１７は、アンテナ１２の角度毎の受信レベルを表示する。すなわち、表示装置１７は、方位角および仰角毎の受信レベルを表示する。例えば、表示装置１７は、角度と受信レベルの関係を示すグラフを表示する。なお、本実施の形態では、無線通信装置１０が表示装置１７を含む構成を一例として挙げているが、表示装置１７は無線通信装置１０とは別の装置であってもよい。この場合、表示装置１７は、無線通信装置１０と有線又は無線により接続し、無線通信装置１０から受信した表示情報を表示出力することとなる。
【００３９】
ＡＺ／ＥＬ調整部１８は、アンテナ１２の方位角と仰角を調整する機能を有する。ＡＺ／ＥＬ調整部１８は、アンテナ１２に取り付けられている。ＡＺ／ＥＬ調整部１８は、例えば、方位角と仰角の各々に設けられた調整ネジなどの調整部品であり、この調整部品が調整されることによりアンテナ方向が最適な位置に調整される。また、無線通信装置１０において、アンテナ１２と無線通信部１４とが一体化している場合には、ＡＺ／ＥＬ調整部１８によりアンテナ１２と無線通信部１４の両方が方向調整されてもよい。例えば、作業者が、表示装置１７に表示された情報を参照しながら、ＡＺ／ＥＬ調整部１８の調整を行うことで、アンテナ１２の方位角と仰角が調整される。
【００４０】
ＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂは、アンテナ１２の方位角を取得するためのジャイロスコープである。ＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂは、アンテナ１２の方位角の角速度を検出して、制御部１１に出力する。ここで、ＡＺジャイロ１５Ａは、上述のジャイロスコープ２Ａに相当し、ＡＺジャイロ１５Ｂは、上述のジャイロスコープ２Ｂに相当する。したがって、ＡＺジャイロ１５ＡとＡＺジャイロ１５Ｂは、異なる温度ドリフト特性を有している。そして、ＡＺジャイロ１５Ａの温度ドリフト特性もＡＺジャイロ１５Ｂの温度特性も、所定温度において温度ドリフト量が所定値であるように予め校正されている。
【００４１】
ＥＬジャイロ１６Ａ、１６Ｂは、アンテナ１２の仰角を取得するためのジャイロスコープである。ＥＬジャイロ１６Ａ、１６Ｂは、アンテナ１２の仰角の角速度を検出して、制御部１１に出力する。ここで、ＥＬジャイロ１６Ａは、上述のジャイロスコープ２Ａに相当し、ＥＬジャイロ１６Ｂは、上述のジャイロスコープ２Ｂに相当する。したがって、ＥＬジャイロ１６ＡとＥＬジャイロ１６Ｂは、異なる温度ドリフト特性を有している。そして、ＥＬジャイロ１６Ａの温度ドリフト特性もＥＬジャイロ１６Ｂの温度特性も、所定温度において温度ドリフト量が所定値であるように予め校正されている。
【００４２】
すなわち、ＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂ、ＥＬジャイロ１６Ａ、１６Ｂは、例えば、図５に示されるように、異なる温度ドリフト特性を有している複数のジャイロスコープのうち、任意のものを選択して得られる。なお、図５は、複数のジャイロスコープの温度ドリフト特性を示すグラフである。ここで、各ジャイロスコープは、温度２５℃で、温度ドリフト量が０となるように構成されている。しかしながら、２５℃以外の温度では、各ジャイロスコープは、種々の温度ドリフト量を有する。なお、ＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂにおける上述の所定温度と、ＥＬジャイロ１６Ａ、１６Ｂにおける上述の所定温度とは、同じであってもよいし、異なっていてもよい。同様に、ＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂにおける上述の所定値と、ＥＬジャイロ１６Ａ、１６Ｂにおける上述の所定値とは、同じであってもよいし、異なっていてもよい。
【００４３】
ＡＺジャイロ１５Ａ及びＡＺジャイロ１５Ｂは、両者の回転検知軸の方向が一致するよう、例えば基板上に設けられている。また、ＥＬジャイロ１６Ａ及びＥＬジャイロ１６Ｂは、両者の回転検知軸の方向が一致するよう、例えば基板上に設けられている。なお、ＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂ、ＥＬジャイロ１６Ａ、１６Ｂの検出レンジは、例えば、±１２５［ｄｐｓ］である。また、これらの感度は、例えば、５０ＬＳＢ／［ｄｐｓ］である。すなわち、これらの分解能は、例えば、０．０２［ｄｐｓ］である。
【００４４】
本実施の形態では、このようにして構成された無線通信装置１０により、アンテナ１２の方向が調整される。この調整は、具体的には、例えば次のように行われる。まず、受信レベルのピークを探すための作業が行われる。この作業では、例えば、作業者がアンテナ１２の角度を所定の範囲で一通り動かす。その際に、無線通信装置１０は、アンテナ１２の角度情報と、受信レベルとを逐次取得する。その後、表示装置１７は、アンテナ１２の角度毎の受信レベルを表示する。作業者は、表示装置１７に表示された情報から、受信レベルがピークとなるアンテナ１２の角度を確認する。次に、受信レベルがピークとなる角度にアンテナ１２の向きを調整する作業が行われる。
【００４５】
このような調整作業の際、取得される角度情報に誤差が生じていると、正しくアンテナ１２の向きを調整することが困難となる。また、ジャイロスコープにより検出されるアンテナ１２の回転速度の大きさが、ジャイロスコープのダイナミックレンジ（センサ分解能）に対して、非常に小さいために、温度ドリフトを含む各種ノイズの影響を受けやすい。すなわち、ＳＮ比が低い。図６は、ＡＺジャイロ１５Ａ又はＡＺジャイロ１５Ｂにより出力される実際の検出値の一例を示すグラフである。図６では、一例として、最初、アンテナ１２が静止状態にあり、その後、−０．２５［ｄｐｓ］の角速度で、アンテナ１２の向きが移動している状態のジャイロスコープの出力値の推移を示している。また、図６では、理想的なジャイロスコープによる出力例を破線で示し、実際のジャイロスコープの出力例を実線で示している。図６に示されるように、実際の出力値は、角速度の真値にバイアスが付加されており、誤差を含んでいる。また、アンテナ１２の角度を変更する際の角速度の大きさが小さいため、ジャイロスコープが出力する角速度の大きさも小さくなり、図６に示すように、出力値はノイズの影響を受けやすい。
【００４６】
そこで、本実施の形態では、制御部１１により、実施の形態１と同様にジャイロスコープが出力した検出値に対し補正を行い、温度ドリフトによる誤差を抑制する。
【００４７】
図７は、制御部１１の機能構成の一例を示すブロック図である。本実施の形態の制御部１１は、補正部１１１と、角度算出部１１２と、表示情報出力部１１３とを有する。補正部１１１、角度算出部１１２、及び表示情報出力部１１３は、例えば、ＣＰＵの制御によって、プログラムが実行されることによって実現できる。より具体的には、例えばメモリなどの記憶装置に格納されたプログラムを、ＣＰＵの制御によって実行して実現する。また、各構成要素は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現してもよい。
【００４８】
補正部１１１は、上述の補正部３に相当しており、補正後の角速度を算出する。ここで、ＡＺジャイロ１５Ａが出力する検出値には、ＡＺジャイロ１５Ａに固有の温度ドリフト特性に従った温度ドリフト量が付加されている。同様に、ＡＺジャイロ１５Ｂが出力する検出値には、ＡＺジャイロ１５Ｂに固有の温度ドリフト特性に従った温度ドリフト量が付加されている。そのため、補正部１１１は、ＡＺジャイロ１５Ａの検出値と、ＡＺジャイロ１５Ｂの検出値とから、補正後の角速度を算出する。
【００４９】
また、ＥＬジャイロ１６Ａが出力する検出値には、ＥＬジャイロ１６Ａに固有の温度ドリフト特性に従った温度ドリフト量が付加されている。同様に、ＥＬジャイロ１６Ｂが出力する検出値には、ＥＬジャイロ１６Ｂに固有の温度ドリフト特性に従った温度ドリフト量が付加されている。そのため、補正部１１１は、ＥＬジャイロ１６Ａの検出値と、ＥＬジャイロ１６Ｂの検出値とから、補正後の角速度を算出する。
【００５０】
具体的には、補正部１１１は、上述の補正部３と同様、温度ドリフト特性を近似した１次関数式を用いて表される検出値についてのモデル式に従って、温度ドリフト量を除いた検出値を補正後の角速度として算出する。補正部１１１は、補正した角速度を、角度算出部１１２に出力する。
【００５１】
角度算出部１１２は、補正部１１１により補正された角速度からアンテナ１２の角度を算出する。すなわち、角度算出部１１２は、補正部１１１により補正された方位角についての角速度から、アンテナ１２の方位角を算出する。また、角度算出部１１２は、補正部１１１により補正された仰角についての角速度から、アンテナ１２の仰角を算出する。角度算出部１１２は、例えば、角速度を積分して角度を算出する。角度算出部１１２は、算出した角度を表示情報出力部１１３に出力する。
【００５２】
表示情報出力部１１３は、角度算出部１１２により算出された角度情報と、無線通信部１４が出力した受信レベル（受信電界強度情報）とが入力される。表示情報出力部１１３は、これらの情報から、表示装置１７に表示するための表示情報を生成し、生成した表示情報を表示装置１７に出力する。これにより、表示装置１７は、アンテナ１２の角度毎のアンテナ１２の受信レベルを表示する。
【００５３】
以上説明した無線通信装置１０によれば、補正部１１１による補正が行われるため、温度ドリフトによる誤差を抑制したアンテナ１２の角度を取得することができる。したがって、アンテナ１２の調整の精度を向上することができる。
【００５４】
以下、無線通信装置１０における実施例について説明する。
【００５５】
＜実施例１＞
本実施例では、ＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂとして、又はＥＬジャイロ１６Ａ、１６Ｂとして、温度ドリフト特性が逆特性である２つのジャイロスコープを用いる。なお、以下の説明では、ＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂについて説明し、ＥＬジャイロ１６Ａ、１６Ｂについては、同様の説明となるため、説明を省略する。
【００５６】
図５に示したように、ジャイロスコープの温度ドリフト特性は、単調増加又は単調減少している。そして、例えば、−４０℃から８０℃の範囲、特に、−２０℃から４０℃の範囲においては、いずれのジャイロスコープも温度ドリフト特性は線型性を有している。したがって、ジャイロスコープの温度ドリフト特性は、例えば図８に示されるように、一次関数に近似可能である。
【００５７】
本実施例では、図８に示されるような、温度ドリフト特性が逆特性である２つのジャイロスコープが用いられる。ここで、温度ドリフト特性が逆特性であるとは、一方のジャイロスコープの温度ドリフト特性を近似した１次関数の傾きの値と、他方のジャイロスコープの温度ドリフト特性を近似した１次関数の傾きの値とが逆符号であり、かつ、一方の傾きの値の絶対値と他方の傾きの値の絶対値の差が予め定められた許容範囲以下である場合をいう。なお、傾きの値の絶対値が等しい場合には、例えば、温度が（２５＋Ｔ）℃の時の一方のジャイロスコープの温度ドリフト量をＤとすると、温度が（２５＋Ｔ）℃の時の他方のジャイロスコープの温度ドリフト量は、−Ｄとなる。
【００５８】
実施例１では、温度ドリフト特性が逆特性である２つのＡＺジャイロ１５Ａ及びＡＺジャイロ１５Ｂを基板５０上に図９に示すように配置する。すなわち、基板５０の一方の面に、ＡＺジャイロ１５Ａ及びＡＺジャイロ１５Ｂを並べて配置する。このとき、ＡＺジャイロ１５Ａの回転検知軸１５０Ａの方向と、ＡＺジャイロ１５Ｂの回転検知軸１５０Ｂの方向とは、一致している。そしてさらに、このとき、ＡＺジャイロ１５Ａが回転を検出した際に正回転として出力する回転の向きと、ＡＺジャイロ１５Ｂが回転を検出した際に正回転として出力する回転の向きは同じである。
【００５９】
図９に沿って説明すると、回転検知軸１５０Ａと回転検知軸１５０Ｂは、いずれも方向が基板５０に対して垂直方向であるため、方向が一致している。そして、ＡＺジャイロ１５Ａが回転を検出した際に正回転として出力する回転の向きと、ＡＺジャイロ１５Ｂが回転を検出した際に正回転として出力する回転の向きは、いずれも、平面視において、反時計回りの向きである。なお、ジャイロスコープの出力は、回転軸からの距離に依存しないため、図９に示すように、基板５０の一方の面の任意の位置に、ＡＺジャイロ１５Ａ及びＡＺジャイロ１５Ｂを配置することができる。
【００６０】
ＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂをこのように基板５０に設けた場合に、例えば、基板５０に垂直な回転軸５１を中心に、＋２．５［ｄｐｓ］の回転が生じた場合、ＡＺジャイロ１５Ａの出力は、以下の式（７）のように表される。同様に、この場合、ＡＺジャイロ１５Ｂの出力は、以下の式（８）のように表される。なお、以下の式において、ＡＺジャイロ１５Ａの温度ドリフト量をｄＡとし、ＡＺジャイロ１５Ｂの温度ドリフト量をｄＢとする。
【００６１】
ＡＺジャイロ１５Ａの出力＝＋２．５［ｄｐｓ］＋ｄＡ＋ホワイトノイズ  ・・・（７）
ＡＺジャイロ１５Ｂの出力＝＋２．５［ｄｐｓ］＋ｄＢ＋ホワイトノイズ  ・・・（８）
【００６２】
ここで、ｄＡ＝−ｄＢであるから、式（７）＋式（８）を演算することにより、以下の式（９）が得られる。
【００６３】
ＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂの出力和＝＋５［ｄｐｓ］＋ホワイトノイズ  ・・・（９）
【００６４】
すなわち、補正部１１１は、ＡＺジャイロ１５Ａの出力値と、ＡＺジャイロ１５Ｂの出力値との和を演算することで、式（９）の右辺の値を取得することができる。なお、この場合、補正部１１１は、ＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂの出力和を１／２倍して、補正後の角速度として出力してもよいし、ＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂの出力和をそのまま補正後の角速度として出力してもよい。ただし、ＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂの出力和をそのまま補正後の角速度として出力する場合、角度算出部１１２により算出される角度の値の単位は、１／２°となる。
【００６５】
式（９）からわかるように、温度ドリフト量をキャンセルすることができる。また、補正部１１１は、上述の演算を行うだけで、補正後の角速度を取得することができるため、例えば、温度毎の温度ドリフト量を予めルックアップテーブルなどに保持しておき、このテーブルを参照することで補正する方法などに比べて、処理負荷を低減することができる。
【００６６】
さらに、真値の２倍の値が得られるため、ホワイトノイズに対するＳＮＲ（ＳＮ比）が改善する。なお、ホワイトノイズの特性から、式（９）の右辺に示されるホワイトノイズの値は、式（７）の右辺のホワイトノイズの値と式（８）のホワイトノイズの値の和よりも小さい。図１０は、実施例１において、＋２．５［ｄｐｓ］の回転が生じた場合の出力例を示すグラフである。なお、図１０は、温度変化によりＡＺジャイロ１５Ａ及びＡＺジャイロ１５Ｂの出力が変動している状態を想定したグラフである。図１０では、ＡＺジャイロ１５Ａの出力値のグラフ６１と、ＡＺジャイロ１５Ｂの出力値のグラフ６２と、ＡＺジャイロ１５Ａ及びＡＺジャイロ１５Ｂの出力和を１／２倍した値のグラフ６３とが示されている。ここで、ＡＺジャイロ１５Ａの出力値のＳＮＲの値は、３３．９４［ｄＢ］であり、ＡＺジャイロ１５Ｂの出力値のＳＮＲの値は、３３．９８［ｄＢ］であり、出力和を１／２倍した値のＳＮＲの値は、３７．０１ｄＢであった。したがって、この場合、３ｄＢ程度、ＳＮＲが改善していることがわかる。
【００６７】
なお、ここでは、２つのジャイロスコープの温度ドリフト特性が互いに逆特性である２つのジャイロスコープを用いる実施例について示したが、上述の通り、逆特性に限らず、異なる特性を有する２つのジャイロスコープを用いて補正が行われてもよい。また、同じ特性を有する２つのジャイロスコープを用いて補正が行われてもよい。この場合の実施例を実施例２として説明する。
【００６８】
＜実施例２＞
本実施例では、ＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂとして、又はＥＬジャイロ１６Ａ、１６Ｂとして、同じ温度ドリフト特性を有する２つのジャイロスコープを用いる。なお、以下の説明では、ＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂについて説明し、ＥＬジャイロ１６Ａ、１６Ｂについては、同様の説明となるため、説明を省略する。
【００６９】
本実施例では、図１１に示されるような、温度ドリフト特性が同じである２つのジャイロスコープが用いられる。ここで、温度ドリフト特性が同じであるとは、一方のジャイロスコープの温度ドリフト特性を近似した１次関数の傾きの値と、他方のジャイロスコープの温度ドリフト特性を近似した１次関数の傾きの値との差が予め定められた許容範囲以下である場合をいう。なお、傾きの値が等しい場合には、例えば、温度が（２５＋Ｔ）℃の時の一方のジャイロスコープの温度ドリフト量をＤとすると、温度が（２５＋Ｔ）℃の時の他方のジャイロスコープの温度ドリフト量も、Ｄとなる。
【００７０】
実施例２では、温度ドリフト特性が同じである２つのＡＺジャイロ１５Ａ及びＡＺジャイロ１５Ｂを基板５２上に図１２に示すように配置する。すなわち、基板５２の一方の面に、ＡＺジャイロ１５Ａを配置し、基板５２の他方の面にＡＺジャイロ１５Ｂを配置する。このとき、ＡＺジャイロ１５Ａの回転検知軸１５０Ａの方向と、ＡＺジャイロ１５Ｂの回転検知軸１５０Ｂの方向とは、一致している。ただし、このとき、ＡＺジャイロ１５Ａが回転を検出した際に正回転として出力する回転の向きと、ＡＺジャイロ１５Ｂが回転を検出した際に正回転として出力する回転の向きとが互いに逆となる。
【００７１】
図１２に沿って説明すると、回転検知軸１５０Ａと回転検知軸１５０Ｂは、いずれも方向が基板５２に対して垂直方向であるため、方向が一致している。ただし、ＡＺジャイロ１５Ａが回転を検出した際に正回転として出力する回転の向きが、平面視において、反時計回りの向きであるのに対し、ＡＺジャイロ１５Ｂが回転を検出した際に正回転として出力する回転の向きが、平面視において、時計回りの向きである。なお、ジャイロスコープの出力は、回転軸からの距離に依存しないため、図１２に示すように、基板５２の各面に配置されたＡＺジャイロ１５Ａ及びＡＺジャイロ１５Ｂの回転検知軸は一致していなくてもよい。すなわち、ＡＺジャイロ１５Ａの配置位置と、ＡＺジャイロ１５Ｂの配置位置が、基板５２の平面方向にずれていてもよい。
【００７２】
ＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂをこのように基板５２に設けた場合に、例えば、基板５２に垂直な回転軸５３を中心に、＋０．４［ｄｐｓ］の回転が生じた場合、ＡＺジャイロ１５Ａの出力は、以下の式（１０）のように表される。同様に、この場合、ＡＺジャイロ１５Ｂの出力は、以下の式（１１）のように表される。なお、以下の式において、ＡＺジャイロ１５Ａの温度ドリフト量をｄＡとし、ＡＺジャイロ１５Ｂの温度ドリフト量をｄＢとする。
【００７３】
ＡＺジャイロ１５Ａの出力＝＋０．４［ｄｐｓ］＋ｄＡ＋ホワイトノイズ  ・・・（１０）
ＡＺジャイロ１５Ｂの出力＝−０．４［ｄｐｓ］＋ｄＢ＋ホワイトノイズ  ・・・（１１）
【００７４】
ここで、ｄＡ＝ｄＢであるから、式（１０）−式（１１）を演算することにより、以下の式（１２）が得られる。
【００７５】
ＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂの出力差＝＋０．８［ｄｐｓ］＋ホワイトノイズ  ・・・（１２）
【００７６】
すなわち、補正部１１１は、ＡＺジャイロ１５Ａの出力値と、ＡＺジャイロ１５Ｂの出力値との差を演算することで、式（１２）の右辺の値を取得することができる。なお、この場合、補正部１１１は、ＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂの出力差を１／２倍して、補正後の角速度として出力してもよいし、ＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂの出力差をそのまま補正後の角速度として出力してもよい。ただし、ＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂの出力差をそのまま補正後の角速度として出力する場合、角度算出部１１２により算出される角度の値の単位は、１／２°となる。
【００７７】
式（１２）からわかるように、温度ドリフト量をキャンセルすることができる。また、実施例１と同様、補正にともなう処理負荷を低減することができ、かつ、ホワイトノイズに対するＳＮＲ（ＳＮ比）が改善する。
【００７８】
図１３は、実施例２において、＋０．４［ｄｐｓ］の回転が生じた場合の出力例を示すグラフである。なお、図１３は、温度変化によりＡＺジャイロ１５Ａ及びＡＺジャイロ１５Ｂの出力が変動している状態を想定したグラフである。図１３では、ＡＺジャイロ１５Ａの出力値のグラフ７１と、ＡＺジャイロ１５Ｂの出力値のグラフ７２と、ＡＺジャイロ１５Ａ及びＡＺジャイロ１５Ｂの出力差を１／２倍した値のグラフ７３とが示されている。ここで、ＡＺジャイロ１５Ａの出力値のＳＮＲの値は、１９．９８［ｄＢ］であり、ＡＺジャイロ１５Ｂの出力値のＳＮＲの値は、２０．１５［ｄＢ］であり、出力差を１／２倍した値のＳＮＲの値は、２３．０４ｄＢであった。したがって、この場合、３ｄＢ程度、ＳＮＲが改善していることがわかる。
【００７９】
なお、実施例１の場合、ＡＺジャイロ１５Ａ及びＡＺジャイロ１５Ｂがさらに、次のような誤差特性を有するときには、誤差特性を打ち消すことができる。すなわち、ＡＺジャイロ１５Ａ及びＡＺジャイロ１５Ｂが、ｒ［ｄｐｓ］の回転に対し、バイアス及びホワイトノイズなどのノイズを除いた出力値として、＋Δｒだけずれた出力値（ｒ＋Δｒ）を出力し、−ｒ［ｄｐｓ］の回転に対しても、バイアス及びホワイトノイズなどのノイズを除いた出力値として、＋Δｒだけずれた出力値（ｒ＋Δｒ）を出力する場合、式（１０）−式（１１）を演算することにより、Δｒをキャンセルすることができる。
【００８０】
＜実施の形態３＞
次に、実施の形態３について説明する。実施の形態２では、アンテナ１２の調整は、表示装置１７の表示にしたがい、作業者によって行われた。これに対し、実施の形態３では、アンテナ１２の調整が自動で行われる点で、実施の形態２と異なる。以下の説明において、実施の形態２と重複する点については、説明を適宜省略する。
【００８１】
図１４は、実施の形態３かかる無線通信装置２０の構成を示すブロック図である。無線通信装置２０は、下記の構成により、アンテナ１２の方位角および仰角を自動的に調整する。図１４に示されるように、無線通信装置２０は、表示装置１７の代わりにアンテナ駆動部２２を有する点、ＡＺ／ＥＬ調整部１８がＡＺ／ＥＬ調整部２３に置き換えられた点、及び、制御部１１が制御部２１に置き換えられた点で、図４に示した無線通信装置１０と異なる。
【００８２】
アンテナ駆動部２２は、アンテナ１２の向きを変更する駆動手段である。例えば、アンテナ駆動部２２は、モータなどのアクチュエータにより構成されている。アンテナ駆動部２２には、制御部２１から出力される制御信号が入力される。アンテナ駆動部２２は、制御部２１から出力される制御信号にしたがって、ＡＺ／ＥＬ調整部２３を駆動しアンテナ１２の方位角と仰角を制御する。
アンテナ調整部２３は、上述のアンテナＡＺ／ＥＬ調整部１８と同様であるが、アンテナ駆動部２２により駆動する点で、ＡＺ／ＥＬ調整部１８と異なる。ＡＺ／ＥＬ調整部２３は、アンテナ１２に取り付けられアンテナ駆動部２２からの駆動によりアンテナ１２の方位角と仰角をそれぞれ独立に調整できる。
【００８３】
制御部２１には、ＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂの各出力と、ＥＬジャイロ１６Ａ、１６Ｂの各出力が入力される。また、制御部２１は、ＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂの各出力に基づいてＡＺジャイロ１５Ａ、１５Ｂの温度ドリフト特性を補正して算出されたアンテナ１２の方位角と、ＥＬジャイロ１６Ａ、１６Ｂの各出力に基づいてＥＬジャイロ１６Ａ、１６Ｂの温度ドリフト特性を補正して算出されたアンテナ１２の仰角と、無線通信部１４が出力した受信レベルとに基づき制御信号をアンテナ駆動部２２に出力する。
図１５は、制御部２１の機能構成の一例を示すブロック図である。本実施の形態の制御部２１は、上述の補正部１１１と、上述の角度算出部１１２と、アンテナ角度決定部２１０と、駆動制御部２１１とを有する。制御部２１の各構成は、例えば、ＣＰＵの制御によって、プログラムが実行されることによって実現できる。より具体的には、例えばメモリなどの記憶装置に格納されたプログラムを、ＣＰＵの制御によって実行して実現する。また、各構成要素は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現してもよい。
【００８４】
アンテナ角度決定部２１０は、所定の条件を満たすアンテナ１２の角度を決定する。本実施の形態では、角度算出部１１２により算出された角度毎のアンテナの受信レベルを無線通信部１４から取得して、受信レベルに基づいてアンテナ１２の角度を決定する。
【００８５】
具体的には、例えば、アンテナ角度決定部２１０は、アンテナ１２の角度毎の受信レベルを取得し、所定の範囲内の全ての角度に対する受信レベルのうち、受信レベルがピークとなるアンテナ１２の角度を選択する。アンテナ角度決定部２１０は、決定したアンテナ１２の角度を駆動制御部２１１に通知する。
【００８６】
駆動制御部２１１は、アンテナ角度決定部２１０により決定された角度にアンテナ１２を向けるよう、アンテナ駆動部２２を制御する。具体的には、駆動制御部２１１は、アンテナ角度決定部２１０により決定された角度にアンテナ１２を向けるための制御信号を生成し、アンテナ駆動部２２に出力する。これにより、アンテナ駆動部２２は、アンテナ１２の角度を、アンテナ角度決定部２１０により決定された角度にする。
【００８７】
以上説明した無線通信装置２０によれば、補正部１１１による補正が行われるため、温度ドリフトによる誤差を抑制したアンテナ１２の角度を取得することができる。そして、誤差が抑制された角度に基づいて、自動的に、所望の角度へとアンテナ１２の向きを調整することができる。
【００８８】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、実施の形態２に示される構成と実施の形態３に示される構成とを組み合わせてもよい。
【００８９】
また、例えば、実施の形態２において、Ａ／Ｄ変換器１３が設けられた無線通信装置１０について例示したが、変形例として、図１６に示すように、無線通信装置１０にＡ／Ｄ変換器１３が設けられていなくてもよい。同様に、実施の形態３において、Ａ／Ｄ変換器１３が設けられた無線通信装置２０について例示したが、変形例として、図１７に示すように、無線通信装置２０にＡ／Ｄ変換器１３が設けられていなくてもよい。これらの場合においても、上記実施の形態２又は実施の形態３と同様の効果を奏する。
【符号の説明】
【００９０】
１    角速度検出装置
２Ａ、２Ｂ    ジャイロスコープ
３    補正部
１０、２０    無線通信装置
１１、２１    制御部
１２    アンテナ
１３    Ａ／Ｄ変換器
１４    無線通信部
１５Ａ、１５Ｂ    ＡＺジャイロ
１６Ａ、１６Ｂ    ＥＬジャイロ
１７    表示装置
１８、２３    ＡＺ／ＥＬ調整部
２２    アンテナ駆動部
５０、５２    基板
５１、５３    回転軸
６１、７１    ＡＺジャイロ１５Ａの出力値のグラフ
６２、７２    ＡＺジャイロ１５Ｂの出力値のグラフ
６３    出力和を１／２倍した値のグラフ
７３    出力差を１／２倍した値のグラフ
１１１    補正部
１１２    角度算出部
１１３    表示情報出力部
１５０Ａ、１５０Ｂ    回転検知軸
２１０    アンテナ角度決定部
２１１    駆動制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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