(57)【要約】【課題】任意の位置における音声案内を容易に変更する技術を提供する。【解決手段】記憶装置１０は、車両の前方を撮像した映像を記憶する。ナビゲーション装置２０は、車両の経路に関する音声案内を実行する。記憶装置１０は、音声案内の修正候補作成モードにおいて、修正候補となる位置の近傍における映像を記憶する。ナビゲーション装置２０は、音声案内の修正候補作成モードにおいて、修正候補となる位置の座標と、修正候補となる位置において実行した音声案内の識別情報を記憶する。記憶装置１０は、音声案内の修正モードにおいて、記憶した映像を再生する。ナビゲーション装置２０は、音声案内の修正モードにおいて、記憶装置１０による映像の再生がなされると、記憶した座標に対する新たな音声案内の識別情報を受けつける。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方を撮像した映像を記憶する記憶装置と、
前記車両の経路に関する音声案内を実行するナビゲーション装置とを備え、
前記記憶装置は、音声案内の修正候補作成モードにおいて、修正候補となる位置の近傍における映像を記憶し、
前記ナビゲーション装置は、音声案内の修正候補作成モードにおいて、修正候補となる位置の座標と、修正候補となる位置において実行した音声案内の識別情報を記憶し、
前記記憶装置は、音声案内の修正モードにおいて、記憶した映像を再生し、
前記ナビゲーション装置は、音声案内の修正モードにおいて、前記記憶装置による映像の再生がなされると、記憶した座標に対する新たな音声案内の識別情報を受けつけることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記記憶装置は、音声案内の修正候補作成モードにおいて、映像の記憶とともに、前記車両の室内の音声を記憶し、
前記記憶装置は、音声案内の修正モードにおいて、映像の再生とともに、記憶した音声を再生することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
車両の前方を撮像した映像を入力する映像入力部と、
前記車両の経路に関する音声案内を実行する処理部と、
音声案内の修正候補作成モードにおいて、前記映像入力部に入力した映像のうち、修正候補となる位置の近傍における映像を記憶するとともに、修正候補となる位置の座標と、修正候補となる位置において実行した音声案内の識別情報を記憶する記憶部と、
音声案内の修正モードにおいて、前記記憶部において記憶した映像を再生する再生部と、
音声案内の修正モードにおいて、前記再生部による映像の再生がなされると、前記記憶部に記憶した座標に対する新たな音声案内の識別情報を受けつける修正部と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
音声案内の修正候補作成モードにおいて、修正候補となる位置の近傍における映像であって、かつ車両の前方を撮像した映像をメモリに記憶するステップと、
音声案内の修正候補作成モードにおいて、修正候補となる位置の座標と、修正候補となる位置において実行した音声案内の識別情報をメモリに記憶するステップと、
音声案内の修正モードにおいて、メモリに記憶した映像を再生するステップと、
音声案内の修正モードにおいて、映像の再生がなされると、メモリに記憶した座標に対する新たな音声案内の識別情報を受けつけるステップと、
を備えることを特徴とする音声案内の修正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション技術に関し、特に経路を音声案内するナビゲーションシステム、ナビゲーション装置、音声案内の修正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者の好みや感覚に合わせて、ナビゲーション装置における経路誘導の音声案内を変更することが望まれる。そのため、表示モニタに交差点の略図を示し、各交差点での案内メッセージを運転者に選択させる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１０８００１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、案内メッセージを選択させるために、典型的な交差点の略図が表示されるが、音声案内を変更可能な場所は、典型的な交差点に限定される。一方、実際の走行中に任意の位置においてなされた音声案内を変更したい場合がある。また、音声案内の変更は、安全運転の観点から、運転終了後になされるべきであるが、どの位置で音声案内を変更したかったかを運転者が容易に特定できる方が好ましい。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、任意の位置における音声案内を容易に変更する技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様のナビゲーションシステムは、車両の前方を撮像した映像を記憶する記憶装置と、車両の経路に関する音声案内を実行するナビゲーション装置とを備える。記憶装置は、音声案内の修正候補作成モードにおいて、修正候補となる位置の近傍における映像を記憶し、ナビゲーション装置は、音声案内の修正候補作成モードにおいて、修正候補となる位置の座標と、修正候補となる位置において実行した音声案内の識別情報を記憶し、記憶装置は、音声案内の修正モードにおいて、記憶した映像を再生し、ナビゲーション装置は、音声案内の修正モードにおいて、記憶装置による映像の再生がなされると、記憶した座標に対する新たな音声案内の識別情報を受けつける。
【０００７】
本発明の別の態様は、ナビゲーション装置である。この装置は、車両の前方を撮像した映像を入力する映像入力部と、車両の経路に関する音声案内を実行する処理部と、音声案内の修正候補作成モードにおいて、映像入力部に入力した映像のうち、修正候補となる位置の近傍における映像を記憶するとともに、修正候補となる位置の座標と、修正候補となる位置において実行した音声案内の識別情報を記憶する記憶部と、音声案内の修正モードにおいて、記憶部において記憶した映像を再生する再生部と、音声案内の修正モードにおいて、再生部による映像の再生がなされると、記憶部に記憶した座標に対する新たな音声案内の識別情報を受けつける修正部と、を備える。
【０００８】
本発明のさらに別の態様は、音声案内の修正方法である。この方法は、音声案内の修正候補作成モードにおいて、修正候補となる位置の近傍における映像であって、かつ車両の前方を撮像した映像をメモリに記憶するステップと、音声案内の修正候補作成モードにおいて、修正候補となる位置の座標と、修正候補となる位置において実行した音声案内の識別情報をメモリに記憶するステップと、音声案内の修正モードにおいて、メモリに記憶した映像を再生するステップと、音声案内の修正モードにおいて、映像の再生がなされると、メモリに記憶した座標に対する新たな音声案内の識別情報を受けつけるステップと、を備える。
【０００９】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、任意の位置における音声案内を容易に変更できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施例１に係るナビゲーションシステムの構成を示す図である。
【図２】図１の音声案内記憶部に記憶したデータベースのデータ構造を示す図である。
【図３】図１の第２記憶部に記憶したデータベースのデータ構造を示す図である。
【図４】図１の第３記憶部に記憶したデータベースのデータ構造を示す図である。
【図５】図１の第２表示部に表示した画面を示す図である。
【図６】図１の第２表示部に表示した別の画面を示す図である。
【図７】図１の第４記憶部に記憶したデータベースのデータ構造を示す図である。
【図８】図１のナビゲーションシステムによる音声案内の修正候補作成モードの処理手順を示すフローチャートである。
【図９】図１のナビゲーションシステムによる音声案内の修正モードの処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施例２に係るナビゲーション装置の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（実施例１）
本発明を具体的に説明する前に、まず前提を説明する。本発明の実施例１は、車両に搭載され、経路を案内するために音声案内を実行するナビゲーションシステムに関する。前述のごとく、任意の位置における音声案内を変更することが望まれる。一方、変更の操作を運転中に実行することは危険を伴うので、変更の操作は運転終了後になされるべきである。この場合、音声案内を変更したい場所を運転者が運転中に特定してから、変更の操作を実行するまでの間、運転者は、位置と変更内容を記憶しておかなければならない。このような状況下、変更は容易であることが望まれる。これに対応するために本実施例に係るナビゲーションシステムは、次の処理を実行する。
【００１３】
運転者は、不満と感じた音声案内の場所において、予め定められた音声コマンドを発声すると、ナビゲーションシステムは、修正候補リストを作成する。修正候補リストには、発生コマンドを発声したタイミングの数１０秒前からの映像、音声コマンド後数１０秒間の車内音声、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）位置データ、直前の音声案内ＩＤが含まれる。ここで、各音声案内には、そのメッセージの内容を識別するための識別番号が付与されており、この識別番号が音声案内ＩＤである。例えば、音声案内ＩＤ「１」は、メッセージ「右に曲がって下さい」を示す。
【００１４】
運転者は、運転終了後、修正候補リストに登録された映像と車内音声をナビゲーションシステムに再生させる。運転者は、再生した映像と車内音声とを確認しながら、その位置での音声案内を変更する。ナビゲーションシステムは、ＧＰＳ位置データと音声案内ＩＤとの組合せにおける音声案内ＩＤを、運転者からの変更に応じて変更する。
【００１５】
以下、本発明の実施例について、図面を参照しつつ説明する。かかる実施例に示す具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。
【００１６】
図１は、本発明の実施例１に係るナビゲーションシステム１００の構成を示す。ナビゲーションシステム１００は、記憶装置１０、ナビゲーション装置２０を含む。記憶装置１０は、映像入力部３０、音声入力部３２、第１記憶部３４、音声認識部３６、パネル操作部３８、操作スイッチ４０、データ制御部４２、第１接続部４４、第２記憶部４６、第１表示部４８を含む。ナビゲーション装置２０は、ＧＰＳ受信部５０、地図データ記憶部５２、音声案内記憶部５４、案内制御部５６、第２表示部５８、操作部６０、第２接続部６２、カスタム制御部６４、第３記憶部６６、第４記憶部６８を含む。ここでは、（１）通常モードの処理、（２）修正候補作成モードの処理、（３）修正モードの処理の順に説明する。
【００１７】
（１）通常モード
記憶装置１０は、例えばドライブレコーダである。映像入力部３０は、図示しない撮像装置において撮像された映像であって、かつナビゲーションシステム１００を搭載した車両の前方を撮像した映像を入力する。また、音声入力部３２は、図示しないマイクに入力された車内の音声を入力する。ここで、映像、音声は、いずれもデジタルデータであり、常に入力されている。
【００１８】
これらの映像、音声はタイムスタンプ情報と共に圧縮された後、第１記憶部３４に定義したバッファに記憶される。第１記憶部３４は、デジタルデータを記憶可能な記憶媒体であり、バッファの最後までデジタルデータを記憶した場合、バッファの最初の位置からデジタルデータを上書き記憶する。そのため、例えば、バッファが、２時間分のデジタルデータを保存可能なサイズであれば、バッファには常に最新の２時間分のデジタルデータが記録された状態になる。
【００１９】
ナビゲーション装置２０は、目的地までの経路を案内する。ＧＰＳ受信部５０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信することによって、車両の位置情報を取得する。位置情報は、例えば、緯度、経度、高度によって示される。ＧＰＳ受信部５０は、位置情報を案内制御部５６に出力する。地図データ記憶部５２は、地図データを記憶する。地図データには、例えば、複数の道路、住所等が、緯度、経度によって示されている。
【００２０】
案内制御部５６は、地図データ記憶部５２に記憶された地図データに対して、出発地と目的地を設定するとともに、出発地から目的地に至る経路を設定する。また、案内制御部５６は、ＧＰＳ受信部５０からの位置情報をもとに、目的地までの経路を案内する。経路の案内には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。経路を案内する際、案内制御部５６は、音声案内記憶部５４に記憶された音声案内を使用することによって、車両の経路に関する音声案内を実行する。
【００２１】
図２は、音声案内記憶部５４に記憶したデータベースのデータ構造を示す。図示のごとく、音声案内ＩＤと音声案内が示される。音声案内は、音声として出力されるメッセージを示す。また、音声案内ＩＤは、各音声案内を識別するための識別番号である。案内制御部５６は、経路を案内する場合、音声案内ＩＤを指定することによって、当該音声案内ＩＤに対応した音声案内を音声案内記憶部５４から取得する。図１に戻る。
【００２２】
（２）修正候補作成モード
音声認識部３６は、音声入力部３２からの音声を入力する。音声認識部３６は、入力した音声の内容を解析する。音声の内容が音声コマンドである場合、音声認識部３６は、音声コマンドを受けつけたことを操作スイッチ４０に通知する。音声コマンドとは、修正候補作成モードを実行させるための命令であり、かつ予め定義されたメッセージである。例えば、音声コマンドは、「音声案内を修正」のように定められる。このような音声コマンドは、経路を案内する音声を運転者が変更したい場合に発声される。操作スイッチ４０は、音声認識部３６からの通知を受けつけると、修正候補作成モードを実行する。なお、パネル操作部３８が運転者からの操作を受けつけた場合も、操作スイッチ４０において、修正候補作成モードが実行される。
【００２３】
操作スイッチ４０は、修正候補作成モードを実行した場合、修正候補作成モードの実行をデータ制御部４２に指示する。データ制御部４２は、操作スイッチ４０からの指示を受けつけると、現在のタイムスタンプからインデックスを生成する。また、データ制御部４２は、指示を受けつけたタイミングから一定の秒数（例えば、３０秒）さかのぼった時刻１を計算し、第１記憶部３４のバッファ内において、時刻１に対応した保存位置を特定する。また、データ制御部４２は、規定秒数（例えば、６０秒）待機する。データ制御部４２は、は規定秒数待機後、先に特定した時刻１の保存位置から現時刻の保存位置までのバッファ内のデジタルデータにインデックスを付与して、第２記憶部４６に修正候補データとして記憶する。なお、デジタルデータには、映像と音声が含まれる。
【００２４】
図３は、第２記憶部４６に記憶したデータベースのデータ構造を示す。これは、前述の修正候補リストに相当する。図示のごとく、１つのインデックスに対応するように、映像と音声が記憶される。ここで、音声は、例えば、運転者によるボイスメモであり、修正したい内容や補足が発声されている。このように、第２記憶部４６は、音声案内の修正候補作成モードにおいて、修正候補となる位置の近傍における映像を記憶するとともに、車両の室内の音声を記憶する。図１に戻る。
【００２５】
データ制御部４２は、インデックスを付与した修正リクエストを生成する。データ制御部４２は、第１接続部４４、第２接続部６２を介してカスタム制御部６４に、修正リクエストを送信する。ここで、第１接続部４４と第２接続部６２は、ケーブルによる有線または近距離無線通信で接続される。修正リクエストにインデックスが付与されるので、記憶装置１０とナビゲーション装置２０とにおいてインデックスが同期される。
【００２６】
カスタム制御部６４は、修正リクエストを受信すると、案内制御部５６を介してＧＰＳ受信部５０からのＧＰＳ位置情報を取得するとともに、案内制御部５６から直前に利用した音声案内ＩＤを取得する。さらに、カスタム制御部６４は、修正リクエストに付与されたインデックスに対応づけながら、ＧＰＳ位置情報と音声案内ＩＤを第３記憶部６６に記憶する。図４は、第３記憶部６６に記憶したデータベースのデータ構造を示す。これも、前述の修正候補リストに相当する。図示のごとく、１つのインデックスに対応するように、位置情報と音声案内ＩＤが記憶される。つまり、第３記憶部６６は、音声案内の修正候補作成モードにおいて、修正候補となる位置の座標と、修正候補となる位置において実行した音声案内ＩＤを記憶する。図１に戻る。
【００２７】
以降、操作スイッチ４０が通知を受ける度に、第２記憶部４６には、映像、音声が追加記憶され、第３記憶部６６には、ＧＰＳ位置情報と直前に利用した音声案内ＩＤが追加記憶されていく。
【００２８】
（３）修正モード
運転終了後、運転者は、操作部６０を操作することによって、修正モードの実行を案内制御部５６に指示する。案内制御部５６は、修正モードに切りかわると、第３記憶部６６に位置情報、音声案内ＩＤが記憶されている場合、それらを第２表示部５８に表示する。図５は、第２表示部５８に表示した画面を示す。ここでは、第３記憶部６６に記憶した日時と、位置情報に対応した住所が示される。図１に戻る。運転者は、第２表示部５８の画面を確認すると、操作部６０を操作しながら、いずれかの住所を選択する。操作部６０は、選択された住所に関する指示を案内制御部５６経由でカスタム制御部６４に出力する。
【００２９】
カスタム制御部６４は、指示を入力すると、指示に対応したインデックスを特定する。また、カスタム制御部６４は、特定したインデックスに対応した位置情報、音声案内ＩＤを第３記憶部６６から抽出する。さらに、カスタム制御部６４は、抽出した位置情報に対応した案内地図を生成するとともに、抽出した音声案内ＩＤに対応した音声案内を音声案内記憶部５４から取得して、それらを第２表示部５８に表示する。図６は、第２表示部５８に表示した別の画面を示す。画面の左部分に、案内地図が表示されるとともに、音声案内も表示される。また、画面の右部分に、修正候補となる音声案内が複数表示される。図１に戻る。
【００３０】
さらに、カスタム制御部６４は、特定したインデックスを第２接続部６２、第１接続部４４経由でデータ制御部４２に出力する。データ制御部４２は、インデックスを入力すると、当該インデックスに対応した映像、音声を第２記憶部４６から抽出して再生する。再生された映像は、例えば、第１表示部４８に表示される。このように、第１表示部４８は、音声案内の修正モードにおいて、記憶した映像を再生するとともに、記憶した音声を再生する。
【００３１】
このような処理の結果、運転者は、第２表示部５８に表示された案内地図、第１表示部４８に再生される映像と車内音声をもとに、音声コマンドを発声したときの状況を確認する。また、運転者は、確認した上で、第２表示部５８に複数表示された修正候補の音声案内から１つを選択し、選択結果を操作部６０に入力する。操作部６０は、選択結果をカスタム制御部６４に出力する。カスタム制御部６４は、選択された音声案内に対応した音声案内ＩＤと位置情報との組合せを第４記憶部６８に記憶する。このように、第４記憶部６８は、音声案内の修正モードにおいて、記憶装置１０による映像の再生がなされると、記憶した座標に対する新たな音声案内ＩＤを受けつける。図７は、第４記憶部６８に記憶したデータベースのデータ構造を示す。図示のごとく、位置情報と音声案内ＩＤが記憶される。図１に戻る。
【００３２】
修正モードから通常モードに戻ると、案内制御部５６は、前述の経路案内を実行する。その際、案内制御部５６は、第４記憶部６８に記憶した位置情報を確認し、現在のＧＰＳ位置情報に近接した位置情報が存在する場合、当該位置情報に対応した音声案内ＩＤを取得する。また、案内制御部５６は、取得した音声案内ＩＤに対応した音声案内を実行する。
【００３３】
この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ソフトウエアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００３４】
以上の構成によるナビゲーションシステム１００の動作を説明する。図８は、ナビゲーションシステム１００による音声案内の修正候補作成モードの処理手順を示すフローチャートである。案内制御部５６は、音声案内を実行する（Ｓ１０）。運転者が音声案内に不満がある場合（Ｓ１２のＹ）、音声認識部３６は、音声コマンドを取得する（Ｓ１４）。第２記憶部４６は、映像、音声を記憶し、第３記憶部６６は、位置情報、音声案内ＩＤを記憶する（Ｓ１６）。運転者が音声案内に不満がない場合（Ｓ１２のＮ）、処理は終了される。
【００３５】
図９は、ナビゲーションシステム１００による音声案内の修正モードの処理手順を示すフローチャートである。修正候補がある場合（Ｓ３０のＹ）、第１表示部４８は、映像、音声を再生する（Ｓ３２）。カスタム制御部６４は、好みの音声案内を受けつける（Ｓ３４）と、第４記憶部６８は、新たな音声案内ＩＤを記憶する（Ｓ３６）。修正候補がない場合（Ｓ３０のＮ）、処理は終了される。
【００３６】
本実施例によれば、修正候補作成モードにおいて、映像、位置情報、音声案内ＩＤを記憶しておき、修正モードにおいて、映像を再生してから、新たな音声案内ＩＤを受けつけるので、任意の位置における音声案内を容易に変更できる。また、音声コマンドを入力すると、修正候補作成モードになるので、どの音声案内も修正対象にできる。また、映像を再生するので、不満と感じたポイントを的確に修正できる。
【００３７】
また、修正候補作成モードにおいて、映像を記憶するので、音声コマンドを入力した状況を思い出すことを容易にできる。また、音声コマンドを入力した状況を思い出すことが容易になるので、修正候補作成モードになってから修正モードになるまでの期間を長くできる。また、修正候補作成モードになってから修正モードになるまでの期間が長くなるので、運転終了後に修正を実行できる。また、運転終了後に修正が実行されるので、修正による危険性を低減できる。また、修正候補作成モードにおいて、音声を記憶し、修正モードにおいて、音声を再生するので、音声コマンドを入力した状況を思い出すことをさらに容易にできる。また、運転終了後に動画と車内音声で内容確認しながら、落ち着いてまとめてカスタマイズできる。また、運転中の操作を排除したので、安全運転を担保できる。
【００３８】
（実施例２）
次に、実施例２を説明する。実施例２は、車両に搭載され、経路を案内するために音声案内を実行するナビゲーション装置に関する。実施例１におけるナビゲーションシステムは、記憶装置とナビゲーション装置との組合せによって構成されている。一方、実施例２におけるナビゲーション装置には、記憶装置の機能が含まれている。ここでは、これまでとの差異を中心に説明する。
【００３９】
図１０は、本発明の実施例２に係るナビゲーション装置２０の構成を示す。ナビゲーション装置２０は、映像入力部３０、音声入力部３２、第１記憶部３４、音声認識部３６、パネル操作部３８、操作スイッチ４０、第２記憶部４６、ＧＰＳ受信部５０、地図データ記憶部５２、音声案内記憶部５４、案内制御部５６、操作部６０、第４記憶部６８、制御部７０、表示部７２を含む。
【００４０】
図１のデータ制御部４２、カスタム制御部６４は、制御部７０にまとめられている。図１の第２記憶部４６と第３記憶部６６は、第２記憶部４６にまとめられている。図１の第１表示部４８と第２表示部５８は、表示部７２にまとめられている。各構成要素における処理は、図１と同様であるので、ここでは説明を省略する。
【００４１】
本実施例によれば、記憶装置とナビゲーション装置とを一体化したので、両装置を接続するための配線を不要にできる。また、記憶装置とナビゲーション装置とを一体化したので、小型化を実現できる。また、小型化が実現されるので、車両への搭載を容易にできる。
【００４２】
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【符号の説明】
【００４３】
１０  記憶装置、  ２０  ナビゲーション装置、  ３０  映像入力部、  ３２  音声入力部、  ３４  第１記憶部、  ３６  音声認識部、  ３８  パネル操作部、  ４０  操作スイッチ、  ４２  データ制御部、  ４４  第１接続部、  ４６  第２記憶部、  ４８  第１表示部、  ５０  ＧＰＳ受信部、  ５２  地図データ記憶部、  ５４  音声案内記憶部、  ５６  案内制御部、  ５８  第２表示部、  ６０  操作部、  ６２  第２接続部、  ６４  カスタム制御部、  ６６  第３記憶部、  ６８  第４記憶部、  １００  ナビゲーションシステム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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