(57)【要約】【課題】無人車両に人が接近する際の安全性の向上が図れる技術を提供すること【解決手段】無人車両20は自律モード及び搭乗者の運転操作によって走行するオフモードを有する。駐機場63は、自律モードで走行する無人ゾーンと、オフモードで走行する有人ゾーンと、無人車両を駐機させる駐機位置を含み、無人ゾーン及び有人ゾーンの間に設けられた遷移ゾーンを含む。無人車両20と無線接続された管制サーバ31は、遷移ゾーン内に存在する全無人車両20の位置及び動作モードに基づいて遷移ゾーン表示機Ｄzの表示態様を決定し、決定した表示態様を示すゾーン表示機制御信号を生成して送信する。【選択図】図３
2017062742.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搭乗者の運転操作によらず自律走行する自律モード及び搭乗者の運転操作によって走行するオフモードの少なくとも二つの動作モードを有する無人車両と、当該無人車両の走行を管制する管制サーバとを無線通信回線を介して接続し、前記無人車両を駐機する駐機場を、前記管制サーバを用いて管理する駐機場管理システムであって、
前記駐機場は、
前記無人車両が前記自律モードで走行する無人ゾーンと、
前記無人車両が前記オフモードで走行する有人ゾーンと、
前記無人車両を駐機させる駐機位置を含み、前記無人ゾーン及び前記有人ゾーンの間に設けられ、前記無人車両が前記自律モードから前記オフモードに、及び前記オフモードから前記自律モードに遷移する遷移ゾーンと、
前記遷移ゾーン内に存在する全無人車両の位置及び動作モードに基づいて決定された表示態様で表示する遷移ゾーン表示機と、を含み、
前記無人車両は、
自車両の位置を算出する位置算出装置と、
前記無人車両が有する動作モードの中から、いずれかの動作モードを設定する動作モード設定装置と、
前記自車両の位置情報及び前記設定された動作モードを示す動作モード情報を前記管制サーバに送信する車両通信装置と、を含み、
前記管制サーバは、
各無人車両から当該無人車両の位置情報及び前記動作モード情報を受信すると共に、前記遷移ゾーン表示機に表示させる表示態様を示すゾーン表示機制御信号を送信するサーバ通信装置と、
前記受信した位置情報及び動作モード情報を記憶するサーバ記憶装置と、
前記記憶された位置情報及び動作モード情報を参照し、前記遷移ゾーン内に存在する全無人車両の位置及び動作モードに基づいて前記遷移ゾーン表示機の表示態様を決定し、当該決定した表示態様を示す前記ゾーン表示機制御信号を生成するサーバ制御装置と、を含み、
前記遷移ゾーン表示機は、
前記管制サーバから前記ゾーン表示機制御信号を受信するゾーン表示機通信装置と、
前記ゾーン表示機制御信号に従った表示制御を行うゾーン表示機制御装置と、
前記ゾーン表示機制御装置の表示制御に従った表示態様で表示するゾーン表示機表示装置と、を含む、
ことを特徴とする駐機場管理システム。
【請求項２】
前記サーバ制御装置は、駐機位置に存在する無人車両のうち少なくとも１台が自律モードの場合は、前記遷移ゾーン内に自律モードの無人車両がいることを示す第一表示態様、駐機位置に存在する全無人車両がオフモードの場合は前記遷移ゾーン内の全車両がオフモードであることを示す第二表示態様で表示することを決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐機場管理システム。
【請求項３】
前記無人車両は、前記オフモードから前記自律モードに復帰する間に、搭乗者が下車して前記無人車両から退避するまでの時間を確保するために設けられた設定時間の経過を待機する自律準備モードを有し、
前記サーバ制御装置は、駐機位置に存在する無人車両のうち少なくとも１台が前記自律モードまたは前記自律準備モードである場合は、前記第一表示態様で表示することを決定する、
ことを特徴とする請求項２に記載の駐機場管理システム。
【請求項４】
前記無人車両は、前記自律モードから前記オフモードに移行する間に、前記自律モードから前記搭乗者による運転操作により走行し、かつ前記管制サーバからの指示を受信可能な手動モードを有し、
前記サーバ制御装置は、駐機位置に存在する全無人車両が前記自律モードまたは前記自律準備モードではなく、かつ駐機位置に存在する無人車両の少なくとも１台が前記手動モードである場合に、前記遷移ゾーン内に前記自律モードまたは前記自律準備モードの無人車両はなくかつ前記手動モードの無人車両が存在することを示す第三表示態様で表示することを決定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の駐機場管理システム。
【請求項５】
前記遷移ゾーンには、無人車両毎の駐機範囲を規定した駐機枠と、当該駐機枠に付随して設置され、当該駐機枠内に駐機中の無人車両の動作モードを表示する駐機枠表示機を更に備え、
前記駐機枠表示機は、
前記管制サーバが決定した表示態様を示す駐機枠表示機制御信号を受信する駐機枠表示機通信装置と、
前記駐機枠表示機制御信号に従って表示態様を切りかえる駐機枠表示機制御装置と、
前記表示態様で表示する駐機枠表示機表示装置と、を備え、
前記サーバ制御装置は、前記駐機枠表示機の表示態様を当該駐機枠内に駐機中の無人車両の動作モード情報を参照し、前記駐機枠内に駐機中の無人車両が前記自律モード又は前記自律準備モードであることを示す第四表示態様、前記駐機枠内に駐機中の無人車両が前記オフモードであることを示す第五表示態様、及び前記駐機枠内に駐機中の無人車両が前記手動モードであることを示す第六表示態様のいずれの表示態様で表示するかを決定し、当該駐機枠表示機に前記決定した表示態様で表示させるための駐機枠表示機制御信号を生成し、
前記サーバ通信装置は、前記駐機枠表示機に対して、前記駐機枠表示機制御信号を送信する、
ことを特徴とする請求項４に記載の駐機場管理システム。
【請求項６】
前記遷移ゾーンには、無人車両毎の駐機範囲を規定した駐機枠と、当該駐機枠における前記有人ゾーン側を開閉する遮断機と、を更に備え、
前記遮断機は、
前記管制サーバから前記遮断機を開放する開放信号を受信する遮断機通信装置と、
前記遮断機を開閉駆動する開閉駆動装置と、
前記開放信号に従って前記開閉駆動装置の開閉動作を制御する開閉制御装置と、を含み、
前記サーバ制御装置は、前記駐機枠内の無人車両が前記オフモードに遷移すると、前記開放信号を生成し、
前記サーバ通信装置は、前記開放信号を前記オフモードに遷移した無人車両が駐機している駐機枠に設置された前記遮断機に対して送信する、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐機場管理システム。
【請求項７】
前記管制サーバは、作業員が携帯する情報端末装置に更に通信接続され、
前記サーバ通信装置は、前記情報端末装置に前記ゾーン表示機制御信号を送信し、
前記情報端末装置は、
前記管制サーバから前記ゾーン表示機制御信号を受信する情報端末通信部と、
表示画面と、
前記表示画面に前記ゾーン表示機制御信号に基づく表示を行う表示制御部と、
を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐機場管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐機場管理システムに係り、特に搭乗者の運転によらず走行する無人車両の駐機場の管理技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、無人車両に関する技術として、搭乗者が直接車両制御を行う手動モード、遠隔位置から車両を制御する「遠隔モード」、及び自律走行をする「自律的なモード」の３つの動作モードを有する無人車両が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第５６４６８４３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、遠隔モードや手動モードに切り替えることで、搭乗者が無人車両に接近、搭乗中に無人車両が自律走行することを抑止できるが、無人車両の外から選択されている動作モードが何であるかを把握することができないため、搭乗者は無人車両への接近可否の判断がしにくいという課題がある。特に複数の無人車両が駐機している場合は、全無人車両の動作モードを把握したいという要望があるが、特許文献１では複数の無人車両がいる場合に全無人車両の動作モードを把握することについては考慮されていない。
【０００５】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであり、無人車両に人が接近する際の安全性の向上が図れる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明は、搭乗者の運転操作によらず自律走行する自律モード及び搭乗者の運転操作によって走行するオフモードの少なくとも二つの動作モードを有する無人車両と、当該無人車両の走行を管制する管制サーバとを無線通信回線を介して接続し、前記無人車両を駐機する駐機場を、前記管制サーバを用いて管理する駐機場管理システムであって、前記駐機場は、前記無人車両が前記自律モードで走行する無人ゾーンと、前記無人車両が前記オフモードで走行する有人ゾーンと、前記無人車両を駐機させる駐機位置を含み、前記無人ゾーン及び前記有人ゾーンの間に設けられ、前記無人車両が前記自律モードから前記オフモードに、及び前記オフモードから前記自律モードに遷移する遷移ゾーンと、前記遷移ゾーン内に存在する全無人車両の位置及び動作モードに基づいて決定された表示態様で表示する遷移ゾーン表示機と、を含み、前記無人車両は、自車両の位置を算出する位置算出装置と、前記無人車両が有する動作モードの中から、いずれかの動作モードを設定する動作モード設定装置と、前記自車両の位置情報及び前記設定された動作モードを示す動作モード情報を前記管制サーバに送信する車両通信装置と、を含み、前記管制サーバは、各無人車両から当該無人車両の位置情報及び前記動作モード情報を受信すると共に、前記遷移ゾーン表示機に表示させる表示態様を示すゾーン表示機制御信号を送信するサーバ通信装置と、前記受信した位置情報及び動作モード情報を記憶するサーバ記憶装置と、前記記憶された位置情報及び動作モード情報を参照し、前記遷移ゾーン内に存在する全無人車両の位置及び動作モードに基づいて前記遷移ゾーン表示機の表示態様を決定し、当該決定した表示態様を示す前記ゾーン表示機制御信号を生成するサーバ制御装置と、を含み、前記遷移ゾーン表示機は、前記管制サーバから前記ゾーン表示機制御信号を受信するゾーン表示機通信装置と、前記ゾーン表示機制御信号に従った表示制御を行うゾーン表示機制御装置と、前記ゾーン表示機制御装置の表示制御に従った表示態様で表示するゾーン表示機表示装置と、を含む、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、遷移ゾーン表示機の表示態様が遷移ゾーン内の全無人車両の動作モードを反映しているので、一見して遷移ゾーン内の無人車両の動作モードが把握できる。これにより、無人車両に人が接近する際の安全性の向上が図れる技術を提供することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】鉱山の概要を示す図
【図２】自律走行ダンプトラックの動作モードを示す図
【図３】図１に示す鉱山内の駐機場を拡大した図
【図４】管制サーバ３１及びダンプトラック２０のハードウェア構成図であって、（ａ）は管制サーバ、（ｂ）はダンプトラックを示す。
【図５】遷移ゾーン表示機、駐機枠表示機、及び遮断機の構成を示すハードウェア構成図であって、（ａ）は遷移ゾーン表示機及び駐機枠表示機を、（ｂ）は遮断機を示す。
【図６】管制サーバ及びダンプトラックの機能構成を示すブロック図
【図７】管制サーバに格納される各種情報の一例を示す図であって、（ａ）は車両管理情報、（ｂ）は地図情報、（ｃ）は駐機枠表示機の表示形態規定情報、（ｄ）は駐機枠状態情報及び遷移ゾーン表示形態規定情報を示す。
【図８】駐機場管理システムの処理の流れを示すシーケンス図
【図９】管制サーバにおける表示機制御処理の流れを示すフローチャート
【図１０】管制サーバにおける遮断機制御処理の流れを示すフローチャート
【図１１】ダンプトラック単体の位置、動作モードと表示態様との関係を示す状態遷移図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下の実施の形態においては、便宜上その必要があるときは、複数のセクションまたは実施の形態に分割して説明する。以下の実施の形態において、要素の数等（個数、数値、量、領域等を含む）に言及する場合、特に明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではなく、特定の数以上でも以下でもよい。なお、以下の実施の形態において、その構成要素（処理ステップ等も含む）は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須ではない。
【００１０】
また、以下の実施の形態における各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路その他のハードウェアとして実現しても良い。また、後述する各構成、機能、処理部、処理手段等は、コンピュータ上で実行されるプログラムとして実現しても良い。すなわち、ソフトウェアとして実現しても良い。各構成、機能、処理部、処理手段等を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリやハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶部、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記憶媒体に格納することができる。
【００１１】
実施の形態を説明するための全図において、同一の機能を有する部材には同一または関連する符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、以下の実施の形態では、特に必要なとき以外は同一または同様な部分の説明を原則として繰り返さない。
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明が適用された鉱山内の駐機場管理システムの概略構成について説明する。図１は、鉱山の概要を示す図である。図２は、自律走行ダンプトラックの動作モードを示す図である。図３は、図１に示す鉱山内の駐機場を拡大した図である。
【００１３】
図１に示すように、鉱山１内には、採石場でショベル１０が土砂や鉱石を掘削し、その土砂や鉱石をダンプトラック２０に積み込む積込場６１と、ダンプトラック２０が積荷を放土する放土場６２と、ダンプトラック２０が駐機する駐機場６３と、積込場６１、放土場６２及び駐機場６３を連結する搬送路６０とが設置される。ダンプトラック２０は、搭乗者が搭乗することなく搬送路６０上を自律走行する無人車両である。
【００１４】
駐機場６３には、ダンプトラック２０の走行管制を行う管制センタ３０が設置され、管制センタ３０内には、各ダンプトラック２０と無線通信回線４０を介して通信接続された管制サーバ３１が設置される。管制サーバ３１と各ダンプトラック２０とは、自律走行に必要なデータの送受信を行い、各ダンプトラック２０は管制サーバ３１の指示に従って走行・停止する。
【００１５】
また駐機場３１内には、遷移ゾーン（後述する）内に存在する全ダンプトラック２０の位置及び動作モードに基づいて決定された表示態様で表示する遷移ゾーン表示機Ｄｚと、ダンプトラック２０の駐機範囲を規定した駐機枠（駐機位置に相当する）Ｐ１と、各駐機枠に付随して設置され、その駐機枠内に駐機中のダンプトラックの動作モードを表示する駐機枠表示機Ｄｐ１と、及び各駐機枠を開閉する遮断機Ｇ１が配置され、これら遷移ゾーン表示機Ｄｚ、駐機枠表示機Ｄｚ１、及び遮断機Ｇ１も無線通信回線４０を介して管制サーバ３１に通信接続される。実際には駐機枠は複数設置されるが、図１では説明の便宜のため一つの駐機枠のみ図示している。更に、ダンプトラック２０に搭乗する搭乗者や駐機場６３の作業員が携行する情報端末装置７０も、無線通信回線４０を介して管制サーバ３１に通信接続される遷移ゾーン表示機Ｄｚ、駐機枠表示機Ｄｐ１、遮断機Ｇ１、及び情報端末装置７０の詳細は後述する。
【００１６】
図２を参照して、ダンプトラック２０の動作モードについて説明する。ダンプトラック２０は、大きくは車載端末装置２００の主電源がＯＮの状態とＯＦＦの状態とがある。車載端末装置２００の主電源がＯＦＦのときは、管制サーバ３１からの信号を受信できず、かつ搭乗者が運転操作をしなければダンプトラック２０は走行しない。この動作モードをオフモードという。
【００１７】
自律走行システムがＯＮの場合の動作モードには、管制サーバ３１の指示に従って自律走行をする自律モードと、自律モードからオフモードに移行する間の動作モードであって、管制サーバ３１からの指示を受信可能であるが搭乗者による運転操作により走行する手動モードと、オフモードから自律モードに復帰する間に、搭乗者が下車してダンプトラック２０から退避するまでの時間を確保するために設けられた設定時間の経過を待機する自律準備モードと、がある。
【００１８】
ダンプトラック２０が自律走行を開始する際は、搭乗者が後述するオフモードから自律準備モードに遷移し（フェーズ１）、設定時間経過後に自律モードに更に遷移する(フェーズ２)。また駐機する際は、自律モードから手動モードに遷移し (フェーズ３)、次いで搭乗者が車載端末装置２００の主電源をＯＦＦにしてオフモードに移行する(フェーズ４)。
【００１９】
次に図３を参照して駐機場６３について説明する。図３に示すように、駐機場６３は、搬送路６０と駐機場６３とが境界１により分けられる。また駐機場内６３は、搬送路６０側から順に境界２及び境界３により３分割される。駐機場６３において、境界１から境界２までのエリアを無人ゾーン、境界２から境界３までを遷移ゾーン、境界３から駐機場６３の奥側（搬送路６０の反対側）を有人ゾーンと称する。無人ゾーンでは、ダンプトラック２０は、自律モードに設定され管制サーバ３１の指示に従って自律走行する。有人ゾーンでは、ダンプトラックはオフモードに設定され、搭乗者の運転操作により走行する。遷移ゾーン内は駐機枠が設置され、ダンプトラック２０が自律モードから手動モードを介してオフモードへ、又はオフモードから自律準備モードを介して自律モードに遷移する。
【００２０】
各駐機枠（例えばＰ１）には、その有人ゾーン側の出入り口を開閉する遮断機Ｇ１が備えられる。遮断機Ｇ１のバーは通常下がって駐機枠を閉鎖している。そして管制サーバ３１、又はダンプトラック２０に備えられた遮断機Ｇ１を開閉操作部材（不図示）からの開放信号に従ってバーをあげて駐機枠を開放する。開放後、ダンプトラック２０が駐機枠Ｐ１から出る、または入るのに要する時間を考慮して定められた所定時間経過後（例えば１分後）、バーが下がって駐機枠を閉鎖する。
【００２１】
駐機枠Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４もＰ１と同様、駐機枠表示機Ｄｐ２，Ｄｐ３，Ｄｐ４及び遮断機Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４が設置される。
【００２２】
境界１、境界２は、物理的に設ける必要はなく、管制サーバ３１が論理的に把握できる態様で定義できればよい。境界３は、ダンプトラック２０が万一制御不能になった場合にも有人ゾーンに容易には進入できない物理的な構造物を伴って定義されることが望ましい。そこで、本実施形態では境界３に沿って土盛りのようにダンプトラック２０の走行を阻害する構造物からなる２列の障壁の間に隙間を空けて設置し、その隙間をダンプトラック２０の車幅よりも若干広い幅（ダンプトラック２０に搭乗者が搭乗し、搭乗者の運転操作で通過できる程度の幅）の通路として形成する。また遷移ゾーンから通路への進入経路は、遷移ゾーンからの直線進入ができない角度を設けて設置する。
【００２３】
ダンプトラック２０は自律走行で無人ゾーンから遷移ゾーンへ進入し、駐機枠内に停車する。停車したダンプトラック２０に搭乗者が接近し、搭乗する。そして搭乗者の運転で遷移ゾーンから有人ゾーンに走行する。有人ゾーン内で給油や整備が終了すると、搭乗者がダンプトラック２０を運転して通路を通り遷移ゾーンに進入、駐機枠内に停車させる。そして搭乗者が下車し、ダンプトラック２０が再び自律モードで走行し、無人ゾーンから搬送路６０にもどる。
【００２４】
このように、遷移ゾーンでは自律走行するダンプトラック２０に搭乗者が接近する恐れがあるので、遷移ゾーン表示機Ｄｚを設置して、搭乗者に対してダンプトラック２０の状態を通知する。更に本実施形態では駐機枠表示機Ｄｐも併用し、各駐機枠内で停車しているダンプトラック２０の動作モードの把握も容易にする。
【００２５】
図４及び図５を参照して、駐機場管理システムの各構成要素のハードウェア構成について説明する。図４は、管制サーバ３１及びダンプトラック２０のハードウェア構成図であって、（ａ）は管制サーバ、（ｂ）はダンプトラックを示す。図５は、遷移ゾーン表示機、駐機枠表示機、及び遮断機の構成を示すハードウェア構成図であって、（ａ）は遷移ゾーン表示機及び駐機枠表示機を、（ｂ）は遮断機を示す。
【００２６】
図４（ａ）に示すように、管制サーバ３１は、ＣＰＵ３０１（サーバ制御装置に相当）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）３０２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）３０３、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）３０４（サーバ記憶装置に相当）、Ｉ／Ｆ３０５、及びバス３０８を含む。そして、ＣＰＵ３０１、ＲＡＭ３０２、ＲＯＭ３０３、ＨＤＤ３０４、及びＩ／Ｆ３０５がバス３０８を介して接続されて構成される。
【００２７】
更に、管制サーバ３１は、表示装置３０６及び入力装置３０７を備え、これらがＩ／Ｆ３０５に接続される。また、Ｉ／Ｆ３０５に無線通信回線４０に通信接続するためのサーバ通信装置３０９が接続される。
【００２８】
ＣＰＵ３０１は演算・制御装置であり、管制サーバ３１全体の動作を制御する。
【００２９】
ＲＡＭ３０２は、情報の高速な読み書きが可能な揮発性の記憶媒体であり、ＣＰＵ３０１が情報を処理する際の作業領域として用いられる。
【００３０】
ＲＯＭ３０３は、読み出し専用の不揮発性記憶媒体であり、自律走行制御プログラムや駐機場管理プログラムが格納されている。
【００３１】
ＨＤＤ３０４は、情報の読み書きが可能な不揮発性の記憶媒体であり、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や各種の制御プログラム、アプリケーション・プログラム等が格納されている。
【００３２】
表示装置３０６は、管制センタ３０のオペレータがダンプトラック２０の走行状況の視認するためのユーザインターフェースであり、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）により構成される。
【００３３】
入力装置３０７は、オペレータが管制サーバ３１に情報入力するためのユーザインターフェースであり、マウス、キーボードやＬＣＤに積層されたタッチパネルを用いて構成される。
【００３４】
情報端末装置７０も、管制サーバ３１と同様の構成を有する。
【００３５】
一方、図４（ｂ）に示すように車載端末装置２００は、ＣＰＵ２０１、ＲＡＭ２０２、ＲＯＭ２０３、ＨＤＤ２０４、Ｉ／Ｆ２０５、及びバス２０８を含み、ＣＰＵ２０１、ＲＡＭ２０２、ＲＯＭ２０３、ＨＤＤ２０４、及びＩ／Ｆ２０５がバス２０８を介して接続されて構成される。更に、Ｉ／Ｆ２０５には、走行駆動装置２１０、位置算出装置２２０、車載センサ２３０、及び車両通信装置２４０の其々が接続される。
【００３６】
走行駆動装置２１０は、制動装置、操舵装置、及び加速装置を含む。
【００３７】
位置算出装置２２０は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）装置や、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）でもよい。算出した自車の位置情報は、車載端末装置２００に出力すると共に、車両通信装置２４０から管制サーバ３１に送信される。
【００３８】
車載センサ２３０は、ダンプトラック２０の外界監視センサであって、ステレオカメラ、ミリ波レーダ、ライダ等でもよい。
【００３９】
遷移ゾーン表示機Ｄｚ及び駐機枠表示機Ｄｐは、図５（ａ）に示すように表示機制御装置としてのＣＰＵ１０１が、Ｉ／Ｆ１０５を介して表示機表示装置１０６及び表示機通信装置１０９に接続され、管制サーバ３１からの信号を受信してＣＰＵ１０１が表示装置１０６の表示態様を変更する。
【００４０】
遮断機Ｇ１は、図５（ｂ）に示すように開閉制御装としてのＣＰＵ１１１が、Ｉ／Ｆ１１５を介して開閉駆動装置１１６及び遮断機通信装置１１９に接続され、管制サーバ３１からの開放信号、又は搭乗者が操作する開閉操作部材（不図示）からの開放信号を受信して、ＣＰＵ１１１が開閉駆動装置１１６の開閉動作を制御する。
【００４１】
次に図６を参照して管制サーバ及びダンプトラックの機能構成について説明する。図６は、管制サーバ及びダンプトラックの機能構成を示すブロック図である。
【００４２】
図６に示すように、管制サーバ３１は、配車管理部３１１、走行許可区間管理部３１２、表示機制御部３１３、及び遮断機制御部３１４を含み、これらはサーバ制御装置としてのＣＰＵ３０１がＲＡＭ３０２に駐機場管理プログラムをロードして実行することにより構成される。また、管制サーバ３１は、例えばＲＴＣ(Real Time Clock)を用いた時間カウンタ３１５を含む。更に管制サーバ３１は、地図情報記憶部３０４ａ、及び車両・駐機場情報記憶部３０４ｂを含み、これらはＨＤＤ３０４の一領域に後述する地図情報や車両管理情報等を記憶することにより構成される。
【００４３】
また車載端末装置２００は、要求情報処理部２６１及び自律走行制御部２６２を含み、ＣＰＵ２０１がＲＡＭ２０２に自律走行プログラムをロードして実行することにより構成される。更に車載端末装置２００は、地図情報記憶部２０４ａを含み、これはＨＤＤ２０４の一領域に管制サーバ３１の地図情報記憶部３０４ａに記憶された地図情報と同一の地図情報を格納することで構成される。また動作モード入力装置３０７ａは、搭乗者がオフモード、及び自律準備モードに設定操作するためのインタフェースであり、動作モード設定装置に相当する。なお、自律準備モードから自律モード、自律モードから手動モードへの切り替えは自律走行制御部２６２がその機能を実行するので、自律走行制御部２６２は動作モード設定装置としても機能する。上記各制御装置内の各機能ブロックの処理内容は、図８を参照して駐機場管理システムの処理手順の中で説明する。
【００４４】
次に図７を参照して管制サーバ３１に格納される各種情報について説明する。図７は、管制サーバに格納される各種情報の一例を示す図であって、（ａ）は車両管理情報、（ｂ）は地図情報、（ｃ）は駐機枠表示機の表示形態規定情報、（ｄ）は駐機枠状態情報及び遷移ゾーン表示形態規定情報を示す。
【００４５】
図７（ａ）の車両管理情報は、各ダンプトラックから受信した位置情報及び動作モード情報を、各ダンプトラックの識別情報（車両ＩＤ）と関連付けて格納したテーブルであり、車両・駐機場情報記憶部３０４ｂに格納される。位置情報及び動作モード情報を受信する度に更新される。
【００４６】
図７（ｂ）の地図情報は、地図情報上の位置、例えば駐機枠や遷移ゾーン、また搬送路６０上で設定されたノードと三次元実座標、そして隣接するノードを連結するリンクについては、リンク端点のノードを関連付けて格納したテーブルであり、地図情報記憶部３０４ａに格納される。
【００４７】
図７（ｃ）の駐機枠表示機の表示形態規定情報は、駐機枠内に停車したダンプトラックの動作モードと駐機枠表示機の表示形態とを関連付けて格納したテーブルであり、車両・駐機場情報記憶部３０４ｂに格納される。
【００４８】
図７（ｄ）の駐機枠状態情報及び遷移ゾーン表示形態規定情報は、駐機場情報記憶部３０４ｂに格納されるテーブルであり、各駐機枠名称と、各駐機枠に停車したダンプトラックの動作モードに基づいて決定された表示態様とを関連付けて格納したテーブルでる。なお、説明の便宜のため、図７（ｄ）では、遷移ゾーン表示形態規定情報も合わせて図示しているが、駐機枠状態情報及び遷移ゾーン表示形態規定情報とは別テーブルで構成してもよい。図示したように、第四表示形態の結果のＯＲ演算を行い、第四表示形態で表示中であることを示す値「１」が算出された場合、遷移ゾーン表示機Ｄｚは第一表示態様（少なくとも１台が自律モード又は自律準備モードである表示態様）で表示することが規定されている。第四表示形態のＯＲ演算の結果が「０」で、第六表示形態のＯＲ演算の結果が「１」の場合、遷移ゾーン表示機Ｄｚは第三表示態様（自律モード又は自律準備モードの無人車両はなく、少なくとも１台が手動モードである表示態様）で表示することが規定されている。また、第四表示形態のＯＲ演算の結果と、第六表示形態のＯＲ演算の結果とをＡＮＤ演算した結果「０」の場合、自律モード、自律準備モード、及び手動モードのいずれかのダンプトラック２０が駐機枠にいないこと、換言すれば全駐機枠が空車か、または駐機枠内のダンプトラック２０はオフモードであることを示す第二表示態様で表示することが規定されている。
【００４９】
次に図８乃至図１１参照して、駐機場管理システムの処理の流れについて説明する。図８は、駐機場管理システムの処理の流れを示すシーケンス図である。図９は、管制サーバにおける表示機制御処理の流れを示すフローチャートである。図１０は、管制サーバにおける遮断機制御処理の流れを示すフローチャートである。図１１はダンプトラック単体の位置、動作モードと表示態様との関係を示す状態遷移図である。以下、図８の各ステップ順に沿って説明しつつ、各ステップにおいて図１１の状態遷移図において対応するイベントの番号を図８のステップ番号と共に記載する。
【００５０】
図８では、ダンプトラック２０が駐機枠に停車しており自律モードに遷移し、これから積込場６１に向けて出発する場合を例に挙げて説明する。
【００５１】
駐機枠（例えば図３のＰ３）に停車中のダンプトラック２０の要求情報処理部２６１は、走行を開始する際に、管制サーバ３１に対し、目的地までの目標軌道を要求するための軌道要求情報を送信する（Ｓ８０１：イベント（１１））。
【００５２】
管制サーバ３１の配車管理部３１１は、地図情報記憶部３０４ａの地図情報（図８（ｂ）参照）を参照し、目標軌道（出発地から目的地に至るまでの走行ルート）を決定する。そして目標軌道を示す軌道応答情報を生成し、ダンプトラック２０に送信する（Ｓ８０２：イベント（１１））。
【００５３】
次にダンプトラック２０の要求情報処理部２６１は、目標軌道の内、自車のみに走行許可が付与され、他車両は進入を禁止される走行許可区間の設定要求を行うために区間要求情報を生成して、管制サーバ３１に送信する（Ｓ８０３：イベント（１１））。
【００５４】
走行許可区間管理部３１２は、ダンプトラック２０に対して走行許可区間を設定し、それを示す区間応答情報を生成してダンプトラック２０に送信する（Ｓ８０４：イベント（１１））。
【００５５】
ダンプトラック２０は、区間応答情報受信すると、自律走行を開始する（Ｓ８０５：イベント（１１））。
【００５６】
ダンプトラック２０は、位置算出装置２２０により自車両の位置を算出すると、所定の時間間隔で管制サーバ３１に対して自車両を固有に識別する車両ＩＤを位置情報と共に管制サーバ３１に対してアップリンクする（Ｓ８０６）。管制サーバ３１は、各ダンプトラック２０の位置を、車両管理情報（図８（ａ））の対応箇所に上書きする。なお、図９では説明の便宜のため、位置情報のアップリンクは１回しか図示しないが、実施には所定のタイミングで位置情報のアップリンクが行われる。
【００５７】
一方、管制サーバ３１は、ダンプトラック２０の管制制御処理、遷移ゾーン表示機及び駐機枠表示機の表示制御処理、及び遮断機制御処理を管制サーバ３１の主電源が投入されている限り継続して実行する（Ｓ８０７）。図９を参照して表示制御処理について説明する。
【００５８】
図９に示すように、管制サーバ３１の表示機制御部３１３は、車両管理情報（図８（ａ））から遷移ゾーン内のダンプトラックを抽出する。本実施形態では図３に示すように境界２が駐機枠の搬送路６０側とほぼ一致するので、遷移ゾーン内の監視対象となるダンプトラックを駐機枠内のダンプトラックと擬制して説明するが、境界２と駐機枠とが離れている場合には、駐機枠表示機の表示形態規定情報（図８（ｃ））に駐機枠と境界２との間に、自律モードのダンプトラック２０がいるかを判断要素として加えてもよい。
【００５９】
表示機制御部３１３は、抽出したダンプトラック２０の動作モード（自律モード）と照合して、各ダンプトラック２０の動作モードに応じた表示形態を決定し、遷移ゾーン情報（図８（ｄ））に記録する（Ｓ９０１）。
【００６０】
表示機制御部３１３は、遷移ゾーン情報を参照し、駐機枠内に１台でも自律モード又は自律準備モードのダンプトラック２０がいる場合（Ｓ９０２／Ｙｅｓ）、遷移ゾーン表示機Ｄｚを第一表示態様（本例では「赤点滅」）で表示させる（Ｓ９０３）。遷移ゾーンに
【００６１】
表示機制御部３１３は、駐機枠内に１台も自律モード又は自律準備モードのダンプトラックがおらず（Ｓ９０２／Ｎｏ）、かつ遷移ゾーン内に少なくとも１台の手動モードのダンプトラックがいる場合（Ｓ９０４／Ｙｅｓ）、遷移ゾーン表示機Ｄｚを第二表示態様（本例では「黄点灯」）で表示させる（Ｓ９０５）。
【００６２】
表示機制御部３１３は、駐機枠に１台も自律モード、自律準備モード、及び手動モードのダンプトラックがいない場合（Ｓ９０４／Ｎｏ）、遷移ゾーン表示機Ｄｚを第二表示態様（本例では「緑点灯」）で表示させる（Ｓ９０６）。
【００６３】
遷移ゾーン表示機Ｄｚの表示態様は、表示色による区別の他、文字列の表示でもよい。また、表示しないことも表示態様の一態様に含めてもよい。例えば、上記緑点灯の場合は安全度が最も高い状態なので、特別の注意喚起をする必要がないとして何も表示しないように構成してもよい。
【００６４】
また図１０では図示を省略するものの、遷移ゾーン表示機Ｄｚにゾーン表示機制御信号を送信する際に、情報端末装置７０（図１参照）にも同信号を送信してもよい。この場合、予め情報端末装置７０にゾーン表示機制御信号に基づく表示を行う表示制御部を備えておくことで、情報端末装置の表示画面を見ることでゾーン表示機の表示態様を確認することができる。
【００６５】
また管制サーバ３１は、図１０に示す遮断機制御処理も継続して実行する。以下、図１０を参照して遮断機制御処理について説明する。
【００６６】
図１０に示すように、管制サーバ３１の遮断機制御部３１４は、例えば駐機枠Ｐ１について「停車中」か否かを判断する（Ｓ１００１）。この判断は、遮断機制御部３１４が車両管理情報を参照して、駐機枠Ｐ１のデータが書き込まれているか否かに基づき判断してもよい。
【００６７】
「停車中」の場合、遮断機制御部３１４は駐機枠Ｐ１に停車中のダンプトラック２０の動作モードが手動モードからオフモードに遷移したかを監視し、遷移すると（Ｓ１００２／Ｙｅｓ）、遮断機Ｇ１に対して開放信号を送信し、バーが上がる。また、遮断機制御部３１４は、バーが上昇してからの経過時間を図るために時間カウンタ３１５を０（ｔ＝０）に初期化する（Ｓ１００３）。
【００６８】
遮断機制御部３１４は、バーを上げて駐機枠Ｐ１を開放することを許容する設定時間ｔｔｈの経過を待機し（Ｓ１００４／ｎｏ）、経過時間ｔが設定時間ｔｔｈに到達すると（Ｓ１００４／Ｙｅｓ）、遮断機Ｇ１のバーを下げて駐機枠Ｐ１を閉鎖する。そして、時間カウンタ３１５を０にも戻す（Ｓ１００５）。
【００６９】
駐機枠Ｐ１が空車の場合（Ｓ１００１／Ｙｅｓ）、及び駐機枠Ｐ１にダンプトラック２０が停車しているが、手動モードからオフモードに遷移しない場合（Ｓ１００２／Ｎｏ）、例えば手動モードに遷移した後搭乗者が搭乗して、オフモードの操作をするまでの間、また搭乗者が手動運転をして遷移ゾーンから駐機枠Ｐ１に入庫した場合は、ステップS１００１へ戻る。
【００７０】
駐機枠Ｐ２についても、駐機枠Ｐ１についての開閉動作と同様の処理が並列して実行される（Ｓ１０１１〜Ｓ１０１５）。また、図１１では説明の便宜のため、駐機枠Ｐ１、Ｐ２についてのみ図示したが、遮断機制御部３１４は遷移ゾーン内の全駐機枠に対して、駐機枠Ｐ１、Ｐ２と同様の開閉動作を並列して実行する。
【００７１】
図９に戻り、ダンプトラック２０は自律走行で遷移ゾーンから退出し（イベント（１１））無人ゾーンを走行する（イベント（１３））。これにより、遷移ゾーン表示機Ｄｚは、第一表示形態から第二表示形態に遷移する（イベント（１２））。自律走行中に走行許可区間の終端に近づくと、次の新たな走行許可区間の要求を行うために再度区間要求情報を送信し（Ｓ８０８）、区間応答情報を受信する（Ｓ８０９）。これにより、自車両のみが走行を許可された区間内を走行し続けることで、他車両との干渉を回避する。
【００７２】
ダンプトラック２０が積込場６１及び放土場６２の間を往復して運搬作業を続け、給油や整備のために駐機場６３に帰還する必要が生じると、管制サーバ３１の配車管理部３１１は目的地を駐機場６３とする軌道応答情報をダンプトラック２０に送信する。ダンプトラック２０は、駐機場６３を目指して自律走行する。駐機場６３の入口付近に到達すると、ダンプトラック２０から管制サーバ３１に対して駐機場内の動的パスの要求情報を送信する（Ｓ８１０：イベント（１））。
【００７３】
配車管理部３１１は、車両管理情報（図８（ａ））を参照し、空いている駐機枠を決定し、駐機場６３の入口から決定した駐機枠までの動的パスを生成し、ダンプトラック２０へ動的パスを示す情報を送信する（Ｓ８１１：イベント（１））。
【００７４】
ダンプトラック２０は、受信した動的パスを示す情報を基に、動的パスに沿って自律走行で遷移ゾーンに進入し、指定された駐機枠で停車する（イベント（３））。これにより、遷移ゾーン表示機Ｄzが第二表示形態から第一表示形態に遷移する（イベント（２））。この場合、表示機制御部３１３は、ダンプトラック２０からの位置情報を基に駐機枠に移動したことがわかるので、これに基づき第二表示形態から第一表示形態に遷移させると判断する。
【００７５】
自律走行制御部２６２は、停車後、ダンプトラック２０の動作モードを自律モードから手動モードに切り替える（Ｓ８１２）。これにより、ダンプトラック２０の動作モードが手動モードに遷移する（Ｓ８１３）。
【００７６】
その後、ダンプトラック２０から動作モードを切り替えたことを示す動作モード情報（車両ＩＤが付加されているものとする）を管制サーバ３１に送信する（Ｓ８１４）。
【００７７】
管制サーバ３１は、動作モード情報を受信すると、車両管理情報を更新する。また駐機枠内のダンプトラック２０の動作モードが変わると、遷移ゾーン表示機Ｄｚに対してゾーン表示機制御信号を、該当する駐機枠に付随して設置された駐機枠表示機Ｄpに対して駐機枠表示機制御信号を送信する（Ｓ８１５）。これにより、各表示機の表示態様が表示機制御信号に従って切り替わる（イベント（４））。
【００７８】
一方、搭乗者がダンプトラック２０に搭乗し（イベント（５））、車載端末装置２００の主電源をＯＦＦ、すなわちオフモードに遷移させるための操作を行う（Ｓ８１６：（イベント（６）））。車載端末装置２００は、主電源ＯＦＦの直前、管制サーバ３１に対してオフモードへの遷移を示す動作モード情報を送信してからシャットダウン処理を実行する（Ｓ８１７）。これにより、ダンプトラック２０の動作モードがオフモードに遷移する（Ｓ８１８）。
【００７９】
管制サーバ３１は、動作モード情報を受信すると、車両管理情報を更新する。また、表示機制御部３１３は、遷移ゾーン内のダンプトラックの動作モードが変わると、遷移ゾーン表示機Ｄｚに対してゾーン表示機制御信号を、該当する駐機枠に付随して設置された駐機枠表示機Ｄpに対して駐機枠表示機制御信号を送信する（Ｓ８１９）。これにより、各表示機の表示態様が表示機制御信号に従って切り替わる（イベント（６））。
【００８０】
また、遮断機制御部３１４は、ダンプトラック２０が手動運転で有人ゾーンに移動できるよう、ダンプトラック２０が駐機している駐機枠に設置された遮断機を開放する開放信号を送信し、バーが上昇する（Ｓ８２０）。
【００８１】
搭乗者による手動運転でダンプトラック２０が駐機枠から退出し、遷移ゾーン、有人ゾーンへと移行する（イベント（７））。遮断機は、バーが上がってから所定時間経過後にバーを下げ、駐機枠を閉鎖する（Ｓ８２１）。
【００８２】
搭乗者が通路を通って有人ゾーンにダンプトラック２０を進める。そこで、給油や整備作業が完了すると、再度通路を通って遷移ゾーンに進入する。搭乗者は空いている駐機枠に向けてダンプトラック２０を走行させる。
【００８３】
遮断機手前で、バー開閉操作部材を操作してバーを上げ、駐機枠内にダンプトラック２０を入庫させる。そして、車載端末装置２００の主電源を投入し、自律準備モードに設定され（Ｓ８２２）、自律準備モードに遷移する（Ｓ８２３）。また動作モード情報が送信される（Ｓ８２４）。
【００８４】
遷移ゾーン内のダンプトラックの動作モードの変更に伴って、遷移ゾーン表示機Ｄｚに対してゾーン表示機制御信号を、該当する駐機枠に付随して設置された駐機枠表示機Ｄpに対して駐機枠表示機制御信号を送信する（Ｓ８２５）。そして表示態様が切り替わる（イベント（８））
【００８５】
搭乗者がダンプトラック２０から下車し退避する（イベント（９））。
【００８６】
ダンプトラック２０は自律準備モードに遷移してから所定時間経過後、車載端末装置２００の自律走行制御部２６２は、自律準備モードから自律モードに動作モード遷移させる（Ｓ８２６）。無人ゾーンにダンプトラックが退出すると、その位置情報を基に表示機制御部３１３が表示機制御信号を送信する（イベント（１０））。そして、ステップＳ８０１へ戻り、ダンプトラック２０の自律走行が開始する。
【００８７】
本実施形態によれば、作業員が無人車両に接近・搭乗して有人ゾーンへ移動させる際に、無人ゾーンから遷移ゾーンに無人車両が入ってきたこと、入ってきた無人車両が自律モードから手動モードに遷移したこと、が表示機により識別可能になると、遷移ゾーンに進入可能なタイミング、無人車両に接近可能なタイミングを容易に把握することができ、作業効率が向上する。
【００８８】
また、駐車枠に遮断機を設けたことで、無人車両が誤って遷移ゾーン内部へ進入するのを防ぐことができる。
【００８９】
また、遮断機の開閉状態により、遠方の作業員からも無人車両が自律モードか手動モードか判別可能となる。
【００９０】
また、遷移ゾーン内の無人車両の存在・モード情報を車載端末や携帯端末で確認可能なため、無人車両を有人ゾーンへ移動させる作業あるいは、有人車両を有人ゾーンから遷移ゾーンへ移動させる作業の際に、遷移ゾーンへの進入可否判断が容易となり、作業効率が向上する。
【００９１】
上記実施形態は、本発明を限定するものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲での様々な変更態様は本発明の技術的範囲に属する。
【００９２】
例えば、上記では駐機枠から駐機場の出入り口に向かう遷移ゾーン内を自律走行するダンプトラックが１台でもあれば、遷移ゾーン表示機を第一表示形態とした。しかし、駐機枠から駐機場の出入り口に向かって退出するダンプトラックがいても、駐機枠の有人ゾーン側から搭乗者が接近する場合には、退出中のダンプトラックと搭乗者との干渉は生じない。そこで、配車管理部が駐機枠から駐機場の出入り口に向かう動的パス（「退出パス」と称する）を生成し、車両管理情報（図８（ａ））にこのダンプトラックの位置情報として退出パス上の座標を格納する。そして、表示機制御部が車両管理情報を参照し、退出パスに沿って走行中のダンプトラックについては、実際には自律モードであってもオフモードと擬制して、遷移ゾーン表示機の表示制御を行ってもよい。
【符号の説明】
【００９３】
１：鉱山
２０：ダンプトラック
３１：管制サーバ（管制制御装置）
６３：駐機場
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2017062742.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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