(57)【要約】【課題】衛星通信システムによる情報取得が可能である地理的範囲を、構成を複雑化せずに拡大する。【解決手段】無人移動体通信部５１は、情報取得部５２で無人移動体５の周辺の画像を含む周辺情報を取得した後、即時に該周辺情報を無線通信部２３に送信する。衛星通信部２２は、無線通信部２３で周辺情報を取得した後、該周辺情報を地球局通信部４１に送信する。地球局通信部４１は、周辺情報を取得し、即時に情報処理部４２に送る。情報処理部４２は、周辺情報の処理、例えば、周辺情報に含まれる画像の再生、あるいは周辺情報に基づく３次元データの生成および出力を行う。【選択図】図１
2017188746.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
有人移動体に搭載される移動局と、
前記移動局と衛星を介して通信する地球局と、
前記移動局と直接的に無線通信を行う無人移動体と、
前記地球局または前記移動局が備える、前記無人移動体の動作を制御する制御情報を出力する制御部と、
を備え、
前記無人移動体は、
前記無人移動体の周辺の画像を含む周辺情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部で前記周辺情報を取得した後、即時に該周辺情報を前記移動局に送信し、前記移動局から前記制御情報を受信する無人移動体通信部と、
前記無人移動体通信部で受信した前記制御情報に応じて前記無人移動体の動作を制御する無人移動体制御部と、を備え、
前記移動局は、
前記無人移動体から前記周辺情報を受信し、前記無人移動体に前記制御情報を送信する無線通信部と、
前記無線通信部で前記周辺情報を取得した後、該周辺情報を前記地球局に送信し、前記地球局が前記制御部を備える場合には、前記地球局から前記制御情報を受信する衛星通信部と、を備え、
前記無線通信部は、前記制御部から前記制御情報を取得した後、または前記衛星通信部で前記制御情報を受信した後、即時に該制御情報を前記無人移動体に送信し、
前記地球局は、
前記移動局から前記周辺情報を受信し、前記地球局が前記制御部を備える場合には、前記制御部から前記制御情報を取得した後、即時に該制御情報を前記移動局に送信する地球局通信部を備える、
衛星通信システム。
【請求項２】
前記情報取得部は、前記無人移動体の位置を示す位置情報を取得し、
前記無人移動体は、
前記無人移動体の周辺に位置する電子機器が発する電波を検出し、前記電波を検出した後、即時に前記電波を検出した時点の前記位置情報を前記移動局に送信する第１の中継部をさらに備え、
前記無線通信部は、前記位置情報を前記無人移動体から受信し、
前記衛星通信部は、前記無線通信部で前記位置情報を受信した後、該位置情報を前記地球局に送信し、
前記地球局は、
前記周辺情報および前記位置情報に応じた、避難場所および前記避難場所への道順を含む避難情報を生成する避難情報生成部をさらに備え、
前記地球局通信部は、前記位置情報を受信し、前記避難情報を前記移動局に送信し、
前記衛星通信部は、前記避難情報を前記地球局から受信し、
前記無線通信部は、前記衛星通信部で受信した前記避難情報を前記無人移動体に送信し、
前記第１の中継部は、前記避難情報を受信し、受信した前記避難情報を前記電子機器に配信する、
請求項１に記載の衛星通信システム。
【請求項３】
前記無人移動体と直接的に無線通信を行う追加無人移動体をさらに備え、
前記制御部は、前記無人移動体および前記追加無人移動体のそれぞれに対する、前記制御情報を出力し、
前記追加無人移動体は、
前記追加無人移動体の周辺の画像を含む第２の周辺情報を取得する第２の情報取得部と、
前記第２の情報取得部で前記第２の周辺情報を取得した後、即時に該第２の周辺情報を前記無人移動体に送信し、前記無人移動体から前記追加無人移動体に対する前記制御情報を受信する第２の無人移動体通信部と、
前記第２の無人移動体通信部で受信した前記制御情報に応じて前記追加無人移動体の動作を制御する第２の無人移動体制御部と、を備え、
前記無人移動体は、
前記追加無人移動体から前記第２の周辺情報を受信した後、即時に該第２の周辺情報を前記移動局に送信し、前記移動局から前記追加無人移動体に対する前記制御情報を受信した後、即時に該制御情報を前記追加無人移動体に送信する第２の中継部をさらに備える、
請求項１または２に記載の衛星通信システム。
【請求項４】
有人移動体に搭載される移動局と、前記移動局と衛星を介して通信する地球局と、前記移動局と直接的に無線通信を行う無人移動体と、前記地球局または前記移動局が備える、前記無人移動体の動作を制御する制御情報を出力する制御部とを備える衛星通信システムの前記移動局であって、
前記無人移動体から、前記無人移動体の周辺の画像を含む周辺情報を受信し、前記無人移動体に前記制御情報を送信する無線通信部と、
前記無線通信部で前記周辺情報を受信した後、該周辺情報を前記地球局に送信し、前記地球局が前記制御部を備える場合には前記制御情報を受信する衛星通信部と、を備え、
前記無線通信部は、前記制御部から前記制御情報を取得した後、または前記衛星通信部で前記制御情報を受信した後、即時に該制御情報を前記無人移動体に送信する、
移動局。
【請求項５】
前記無線通信部は、前記無人移動体の位置を示す位置情報を前記無人移動体から受信し、
前記衛星通信部は、前記無線通信部で前記位置情報を受信した後、該位置情報を前記地球局に送信し、前記周辺情報および前記位置情報に応じた、避難場所および前記避難場所への道順を含む避難情報を前記地球局から受信し、
前記無線通信部は、前記衛星通信部で受信した前記避難情報を前記無人移動体に送信する、
請求項４に記載の移動局。
【請求項６】
有人移動体に搭載される移動局と、前記移動局と衛星を介して通信する地球局と、前記移動局と直接的に無線通信を行う無人移動体と、前記地球局または前記移動局が備える、前記無人移動体の動作を制御する制御情報を出力する制御部とを備える衛星通信システムの前記無人移動体であって、
前記無人移動体の周辺の画像を含む周辺情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部で前記周辺情報を取得した後、即時に該周辺情報を前記移動局に送信し、前記移動局から前記制御情報を受信する無人移動体通信部と、
前記無人移動体通信部で受信した前記制御情報に応じて前記無人移動体の動作を制御する無人移動体制御部と、
を備える無人移動体。
【請求項７】
前記情報取得部は、前記無人移動体の位置を示す位置情報を取得し、
前記無人移動体の周辺に位置する電子機器が発する電波を検出し、前記電波を検出した後、即時に前記電波を検出した時点の前記位置情報を前記移動局に送信し、前記周辺情報および前記位置情報に応じた、避難場所および前記避難場所への道順を含む避難情報を前記移動体から受信する第１の中継部をさらに備える、
請求項６に記載の無人移動体。
【請求項８】
前記衛星通信システムは、前記無人移動体と直接的に無線通信を行う追加無人移動体をさらに備え、
前記制御部は、前記無人移動体および前記追加無人移動体のそれぞれに対する、前記制御情報を出力し、
前記追加無人移動体から前記追加無人移動体の周辺の画像を含む第２の周辺情報を受信した後、即時に該第２の周辺情報を前記移動局に送信し、前記移動局から前記追加無人移動体に対する前記制御情報を受信した後、即時に該制御情報を前記追加無人移動体に送信する第２の通信中継部をさらに備える、
請求項６または７に記載の無人移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人移動体を有する衛星通信システム、移動局、および無人移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動局がヘリコプターに搭載される衛星通信システムにおいては、ヘリコプターから撮影された画像が、遠隔に位置する地球局に衛星を介して送信され、地球局においてヘリコプターから撮影された画像を視聴することができる。トンネル内または森林内で災害が発生した場合、あるいは、災害によってがれきが生じている場合には、ヘリコプターは災害発生地点に接近できないため、ヘリコプターに搭載されたカメラの望遠機能を用いて災害発生地点の撮影が行われる。そのため、災害発生地点についての詳細な画像データを取得することが困難である。
【０００３】
無人航空機を用いて撮影した画像を活用する技術が開発されている。特許文献１に開示される空撮映像配信システムは、無人航空機と地上局とから構成され、無人航空機で撮影された画像は、衛星通信を介して地上局に送信される。特許文献２には、携帯電話通信用に構成されている無線ネットワークを介して無人機の制御を行う方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５７６７７３１号公報
【特許文献２】特許第５２１４５９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示される空撮映像配信システムは、無人航空機と衛星とが直接通信を行う構成であるため、無人航空機に衛星通信を行う機器を搭載する必要があり、システムを実現するためのコストが増大する可能性がある。特許文献２に開示される無人機の制御方法においては、無人航空機に携帯電話基地局としての機能をもたせる必要があり、実現するためのコストが増大する可能性がある。
【０００６】
本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、衛星通信システムによる情報取得が可能である地理的範囲を、構成を複雑化せずに拡大することが目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明に係る衛星通信システムは、有人移動体に搭載される移動局、移動局と衛星を介して通信する地球局、移動局と直接的に無線通信を行う無人移動体、および、地球局または移動局が備える、無人移動体の動作を制御する制御情報を出力する制御部を備える。無人移動体は、情報取得部、無人移動体通信部、および無人移動体制御部を備える。情報取得部は、無人移動体の周辺の画像を含む周辺情報を取得する。無人移動体通信部は、情報取得部で周辺情報を取得した後、即時に該周辺情報を移動局に送信し、移動局から制御情報を受信する。無人移動体制御部は、無人移動体通信部で受信した制御情報に応じて無人移動体の動作を制御する。移動局は、無線通信部、および衛星通信部を備える。無線通信部は、無人移動体から周辺情報を受信し、無人移動体に制御情報を送信する。衛星通信部は、無線通信部で周辺情報を取得した後、該周辺情報を地球局に送信し、地球局が制御部を備える場合には、地球局から制御情報を受信する。無線通信部は、制御部から制御情報を取得した後、または衛星通信部で制御情報を受信した後、即時に該制御情報を無人移動体に送信する。地球局は、移動局から周辺情報を受信し、地球局が制御部を備える場合には、制御部から制御情報を取得した後、即時に該制御情報を移動局に送信する地球局通信部を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、有人移動体に搭載される移動局と直接的に無線通信を行う無人移動体によって周辺情報を取得することで、衛星通信システムによる情報取得が可能である地理的範囲を、構成を複雑化せずに拡大することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態１に係る衛星通信システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る衛星通信システムの他の構成例を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１に係る衛星通信システムが行う情報取得の動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１に係る衛星通信システムが行う無人移動体の制御の動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態２に係る衛星通信システムの構成例を示すブロック図である。
【図６】実施の形態２に係る衛星通信システムが行う避難情報配信の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態３に係る衛星通信システムの構成例を示すブロック図である。
【図８】実施の形態３に係る衛星通信システムが行う情報取得の動作の一例を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態３に係る衛星通信システムが行う無人移動体の制御の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態３に係る衛星通信システムの他の構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお図中、同一または同等の部分には同一の符号を付す。
【００１１】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る衛星通信システムの構成例を示すブロック図である。衛星通信システム１は、有人移動体に搭載される移動局２、移動局２と衛星３を介して通信する地球局４、および移動局２と直接的に無線通信を行う無人移動体５を備える。有人移動体は、例えば、ヘリコプター、船舶、および車両などである。無人移動体５は、例えば、自律飛行可能なマルチコプター、ロボット、自律走行車、および自律航行船などである。危険または狭いなどの理由で有人移動体が近づけない場所にも、無人移動体５は近づくことができる。無人移動体５と移動局２とが無線通信を行い、無人移動体５の周辺の画像を含む周辺情報が地球局４に送信されるため、衛星通信システム１による情報取得が可能である地理的範囲を、構成を複雑化せずに拡大することが可能である。周辺の画像は、動画でも静止画でもよく、動画と静止画の両方でもよい。
【００１２】
衛星通信システム１の各部の詳細について説明する。無人移動体５は、移動局２と直接的に無線通信を行う無人移動体通信部５１、周辺情報を取得する情報取得部５２、および移動局２から受信した制御情報に応じて無人移動体５の動作を制御する無人移動体制御部５３を備える。移動局２は、無人移動体５の制御情報を生成する制御部２１、地球局４と衛星３を介して通信する衛星通信部２２、および無人移動体５と無線通信を行う無線通信部２３を備える。地球局４は、移動局２と衛星を介して通信する地球局通信部４１、および受信した周辺情報の情報処理を行う情報処理部４２を備える。
【００１３】
例えば災害の発生時には、移動局２が搭載されるヘリコプターが災害発生地点の近くまで移動し、無人移動体５を投下する。移動局２と無人移動体５との通信が確立されると、無人移動体５が撮影した無人移動体５の周辺の画像は移動局２を介して、遠隔に位置する地球局４に送信され、地球局４において画像が再生される。無人移動体５で取得された周辺情報が地球局４に送られる際の各部の動作について説明する。
【００１４】
情報取得部５２は、カメラを有し、カメラで無人移動体５の周辺の動画または静止画の画像を撮影することで周辺情報を取得する。情報取得部５２は、取得した周辺情報を伝送可能なフォーマットに変換し、即時に無人移動体通信部５１に送る。即時とは、意図的な遅延をすることなく、処理を開始するまでに要する時間が十分に短いことを意味する。なお定周期起動される処理は、意図的な遅延をする処理には該当しないとする。無人移動体通信部５１は、情報取得部５２で周辺情報を取得した後、即時に該周辺情報を無線通信部２３に送信する。無線通信部２３は、無人移動体通信部５１から周辺情報を取得し、衛星通信部２２に送る。衛星通信部２２は、無線通信部２３で周辺情報を取得した後、移動局２と地球局４との間の衛星通信の最大遅延時間より短い許容時間内に該周辺情報を地球局通信部４１に送信する。なお、状況によっては許容時間内に送信できない場合が発生しうる。地球局通信部４１は、周辺情報を取得し、即時に情報処理部４２に送る。情報処理部４２は、周辺情報の情報処理、例えば、周辺情報に含まれる動画または静止画の画像の再生を行う。あるいは、情報処理部４２は、周辺情報に基づいて３次元データを生成し、３次元データを３Ｄ−ＣＡＤで再生または３Ｄプリンタから印刷してもよい。３次元データを用いることで、無人移動体５の周辺の状況を３次元で把握することが可能である。
【００１５】
情報取得部５２で周辺情報を取得してから、情報処理部４２で画像が再生されるまでの時間は、４５０ミリ秒程度である。そのため、地球局４において、無人移動体５の周辺の画像を即時に確認することが可能である。
【００１６】
無人移動体５の制御について説明する。制御部２１は、無人移動体５の姿勢、速度、または移動方向などを含む、無人移動体５の動作を制御するための制御情報を出力する。無線通信部２３は、制御部２１から制御情報を取得した後、即時に該制御情報を無人移動体通信部５１に送信する。無人移動体通信部５１は、制御情報を受信した後、即時に該制御情報を無人移動体制御部５３に送る。無人移動体制御部５３は、該制御情報に応じて無人移動体５の動作を制御する。
【００１７】
上述の例では、移動局２が制御部２１を備えているが、衛星通信システム１の構成は図１の例に限られない。図２は、実施の形態１に係る衛星通信システムの他の構成例を示すブロック図である。図２に示す衛星通信システム１においては、地球局４が制御情報を出力する制御部４３を備える。無人移動体５で取得された周辺情報が地球局４に送られる際の各部の動作は上述の例と同様である。図２に示す衛星通信システム１における無人移動体５の制御について説明する。制御部４３は、制御情報を出力する。地球局通信部４１は、制御部４３から制御情報を取得した後、即時に該制御情報を衛星通信部２２に送信する。衛星通信部２２は、制御情報を受信した後、即時に該制御情報を無線通信部２３に送る。無線通信部２３は、即時に該制御情報を無人移動体通信部５１に送信する。無人移動体通信部５１は、制御情報を受信した後、即時に該制御情報を無人移動体制御部５３に送る。無人移動体制御部５３は、該制御情報に応じて無人移動体５の動作を制御する。地球局４が制御部４３を備えることで、予め定められた航行ロジックに基づき、無人移動体５を災害発生地点で巡回飛行させ、情報処理部４２で再生される画像に基づいて、無人移動体５の動作を制御することが可能である。
【００１８】
図３は、実施の形態１に係る衛星通信システムが行う情報取得の動作の一例を示すフローチャートである。情報取得部５２は、周辺情報を取得する（ステップＳ１１）。無人移動体通信部５１は、情報取得部５２で取得した周辺情報を即時に無線通信部２３に送信する（ステップＳ１２）。無線通信部２３は、無人移動体通信部５１から周辺情報を受信する（ステップＳ２１）。衛星通信部２２は、無線通信部２３で受信した周辺情報を、許容時間内に地球局通信部４１に送信する（ステップＳ２２）。地球局通信部４１は、衛星通信部２２から周辺情報を受信する（ステップＳ３１）。情報処理部４２は、地球局通信部４１で取得した周辺情報の情報処理を行う（ステップＳ３２）。
【００１９】
図４は、実施の形態１に係る衛星通信システムが行う無人移動体の制御の動作の一例を示すフローチャートである。移動局２が制御部２１を備える場合には、制御部２１が制御情報を生成し、地球局４が制御部４３を備える場合には、衛星通信部２２は制御情報を受信する（ステップＳ４１）。無線通信部２３は、制御部２１から取得した制御情報、または衛星通信部２２で受信した制御情報を、即時に無人移動体通信部５１に送信する（ステップＳ４２）。無人移動体通信部５１は制御情報を受信する（ステップＳ５１）。無人移動体制御部５３は、無人移動体通信部５１で受信した制御情報に応じて無人移動体５の動作を制御する（ステップＳ５２）。
【００２０】
衛星通信システム１を放送の用途に用い、動画の空撮画像を生中継する場合には、情報取得部５２は周辺情報である無人移動体５の周辺の画像を取得し、画像が地球局４に送信される。移動局２が船舶などに搭載されて周辺が海上である場合には、周辺を撮影した画像に特徴がない場合が多いため、情報取得部５２は、無人移動体５の位置を示す位置情報を取得する必要がある。この場合、位置情報を含んだ周辺情報が地球局４に送信される。これにより、地球局４において、ユーザが画像を確認して遭難者を発見した際に、位置情報に基づいて救助指示を行うことが可能である。船舶に搭載されたカメラでは、船舶の高さでしか撮影ができないが、無人移動体５を備える衛星通信システム１によれば、空撮が可能であり、より広域での海上捜索が可能である。
【００２１】
以上説明したとおり、本発明の実施の形態１に係る衛星通信システム１によれば、有人移動体に搭載される移動局２と直接的に無線通信を行う無人移動体５によって周辺情報を取得することで、情報取得が可能である地理的範囲を、構成を複雑化せずに拡大することが可能である。
【００２２】
（実施の形態２）
図５は、本発明の実施の形態２に係る衛星通信システムの構成例を示すブロック図である。実施の形態２に係る衛星通信システム１は、実施の形態１に係る衛星通信システム１の構成に加えて、地球局４に設けられる避難情報生成部４４、ならびに、無人移動体５に設けられる第１の中継部５４および避難情報記憶部５５をさらに備える。実施の形態２においては、情報処理部４２は、受信情報記憶部４２１、変換処理部４２２、および出力部４２３を備える。また情報取得部５２は、取得情報管理部５２１、ＧＰＳ（Global Positioning System）５２２、およびカメラ５２３を備える。実施の形態２に係る衛星通信システム１が行う情報取得の動作および無人移動体５の制御は実施の形態１と同様である。実施の形態２に係る衛星通信システム１は、無人移動体５の周辺の電子機器６が発する無線通信のための電波を検出し、該電子機器６に避難場所および該避難場所までの経路を含む避難情報を配信する。実施の形態１と異なる実施の形態２の各部の処理について説明する。
【００２３】
ＧＰＳ５２２は、無人移動体５の位置を示す位置情報を取得する。カメラ５２３は、周辺情報を取得する。取得情報管理部５２１は、周辺情報を伝送可能なフォーマットに変換する。また取得情報管理部５２１は、伝送可能なフォーマットに変換された周辺情報に位置情報を重畳する。無人移動体５が定められた航行ロジックに従って巡回飛行している間、第１の中継部５４は、定められた時間間隔で、周辺の無線通信機能を有する電子機器６、例えばスマートフォンまたはタブレット端末への接続を試みる。
【００２４】
第１の中継部５４は、電子機器６が発する電波を検出し、電波を検出した後、即時に電波を検出した時点の無人移動体５の位置情報を無線通信部２３に送信する。電波を検出した時点の無人移動体５の位置情報とは、電波を検出した時刻が含まれる定められた時間長を有する時間帯における位置情報を意味する。定められた時間長より短い間隔で定期的に位置情報を取得し、定められた時間長を十分に短い時間とすることで、電波を検出した時刻における無人移動体５の位置情報の取得が可能である。第１の中継部５４は、電波を検出した時点の位置情報が重畳された周辺情報を無線通信部２３に送信する。第１の中継部５４は、周辺情報および位置情報を別に送信してもよい。
【００２５】
無線通信部２３は、第１の中継部５４から受信した位置情報が重畳された周辺情報を衛星通信部２２に送る。衛星通信部２２は、無線通信部２３で位置情報が重畳された周辺情報を受信した後に、許容時間内に該位置情報が重畳された周辺情報を地球局通信部４１に送信する。地球局通信部４１は、位置情報が重畳された周辺情報を受信し、即時に該周辺情報を情報処理部４２に送る。位置情報および周辺情報は分離されて受信情報記憶部４２１に記憶される。変換処理部４２２は、周辺情報を変換し、出力部４２３に送る。出力部４２３は、変換された周辺情報を出力する。変換処理部４２２は、例えば周辺情報から３次元データを生成し、出力部４２３に送る。この場合、出力部４２３は、３次元データを３Ｄ−ＣＡＤとして再生、または３Ｄプリンタから立体模型を出力する。
【００２６】
災害発生時に地球局４にいるユーザは、出力部４２３の出力に基づいて、避難場所および避難場所への道順を決定する。避難情報生成部４４は、ユーザからの入力を受け付け、周辺情報および位置情報に応じた避難情報を生成する。避難情報は、避難場所の緯度および経度、避難場所への道順における各地点の緯度および経度、ならびに被災者へのメッセージなどの情報などを含むことが可能である。また避難情報生成部４４は、周辺情報および位置情報を解析して自動的に避難情報を生成してもよい。避難情報生成部４４は、生成した避難情報を地球局通信部４１に送る。地球局通信部４１は、避難情報を衛星通信部２２に送信する。衛星通信部２２は、避難情報を受信し、該避難情報を無線通信部２３に送る。無線通信部２３は、該避難情報を第１の中継部５４に送信する。第１の中継部５４は、避難情報を受信すると、避難情報記憶部５５に避難情報を記憶する。第１の中継部５４は、避難情報を受信した後、電子機器６への再接続を試行する。電子機器６との接続が確立されると、第１の中継部５４は、避難情報記憶部５５に記憶されている避難情報を電子機器６に配信する。
【００２７】
図６は、実施の形態２に係る衛星通信システムが行う避難情報配信の動作の一例を示すフローチャートである。第１の中継部５４は、電子機器６が発する電波を検出する（ステップＳ６１）。ＧＰＳ５２２は、電子機器６が発する電波を検出した時点の無人移動体５の位置情報を取得する（ステップＳ６２）。第１の中継部５４は、位置情報が重畳された周辺情報を無線通信部２３に送信する（ステップＳ６３）。無線通信部２３は、位置情報が重畳された周辺情報を受信する（ステップＳ７１）。衛星通信部２２は、無線通信部２３で受信した、位置情報が重畳された周辺情報を許容時間内に地球局通信部４１に送信する（ステップＳ７２）。地球局通信部４１は、位置情報が重畳された周辺情報を受信する（ステップＳ８１）。情報処理部４２は、周辺情報の情報処理を行う（ステップＳ８２）。
【００２８】
避難情報生成部４４は、周辺情報および位置情報に応じた避難情報を生成する（ステップＳ８３）。地球局通信部４１は、避難情報を衛星通信部２２に送信する（ステップＳ８４）。衛星通信部２２は、避難情報を受信する（ステップＳ７３）。無線通信部２３は、衛星通信部２２で受信した避難情報を第１の中継部５４に送信する（ステップＳ７４）。第１の中継部５４は、避難情報を受信し、避難情報記憶部５５に記憶する（ステップＳ６４）。第１の中継部５４は、電子機器６への再接続を試行し、電子機器６との接続が確立されると、避難情報記憶部５５に記憶されている避難情報を電子機器６に配信する（ステップＳ６５）。
【００２９】
以上説明したとおり、本発明の実施の形態２に係る衛星通信システム１によれば、無人移動体５の周辺の電子機器６の電波を検出することで、電子機器６を所持する被災者を精度よく捜索することが可能である。また周辺情報および位置情報に応じて生成される避難情報を電子機器６に配信することで、地上の通信設備が災害によって使用不可能になった場合であっても、被災者に避難情報を配信することが可能である。
【００３０】
（実施の形態３）
図７は、本発明の実施の形態３に係る衛星通信システムの構成例を示すブロック図である。実施の形態３に係る衛星通信システム１は、実施の形態１に係る衛星通信システム１の構成に加えて、追加無人移動体７、および無人移動体５に設けられる第２の中継部５６をさらに備える。追加無人移動体７の数は任意であり、無人移動体５が複数の追加無人移動体７と無線通信を行ってもよい。実施の形態３においては、情報処理部４２は、受信情報記憶部４２１、変換処理部４２２、および出力部４２３を備える。また情報取得部５２は、取得情報管理部５２１、ＧＰＳ５２２、およびカメラ５２３を備える。追加無人移動体７は、無人移動体５が備える第２の中継部５６と直接的に無線通信を行う無人移動体通信部７１、追加無人移動体７の周辺の画像を含む第２の周辺情報を取得する情報取得部７２、および追加無人移動体７の動作を制御する無人移動体制御部７３を備える。
【００３１】
実施の形態３に係る衛星通信システム１が行う情報取得の動作および無人移動体５の制御は実施の形態１と同様である。実施の形態３に係る衛星通信システム１は、追加無人移動体７を備え、追加無人移動体７が取得した周辺情報が地球局４に送信される。追加無人移動体７を備えることで、衛星通信システム１による情報取得が可能な地理的範囲をさらに拡大することが可能である。実施の形態１と異なる実施の形態３の各部の処理について説明する。
【００３２】
第２の中継部５６は、無線通信部２３および無人移動体通信部７１のそれぞれと直接的に無線通信を行う。情報取得部７２の構成は情報取得部５２の構成と同様である。追加無人移動体７で取得された第２の周辺情報が地球局４に送られる際の各部の動作について説明する。
【００３３】
情報取得部７２は、カメラを有し、カメラで動画または静止画の画像を撮影することで第２の周辺情報を取得する。情報取得部７２は、取得した第２の周辺情報を伝送可能なフォーマットに変換し、即時に無人移動体通信部７１に送る。無人移動体通信部７１は、情報取得部７２で第２の周辺情報を取得した後、即時に該第２の周辺情報を第２の中継部５６に送信する。第２の中継部５６は、無人移動体通信部７１から第２の周辺情報を取得し、即時に該第２の周辺情報を無線通信部２３に送信する。無線通信部２３は、第２の中継部５６から第２の周辺情報を取得し、衛星通信部２２に送る。衛星通信部２２は、無線通信部２３で第２の周辺情報を取得した後、許容時間内に該第２の周辺情報を地球局通信部４１に送信する。地球局通信部４１は、第２の周辺情報を取得し、即時に情報処理部４２に送る。情報処理部４２は、実施の形態１と同様に、第２の周辺情報について情報処理を行う。
【００３４】
例えば、トンネル内で事故が起こった場合に、実施の形態３に係る衛星通信システム１を用いると、無人移動体５をトンネルの入り口のように、移動局２が搭載されるヘリコプターから見通せる位置に待機させ、追加無人移動体７をトンネルの内部に進入させ、トンネル内部の画像を取得することが可能である。
【００３５】
追加無人移動体７の制御について説明する。制御部２１は、無人移動体５および追加無人移動体７を制御するための制御情報を出力する。無線通信部２３は、制御部２１から追加無人移動体７に対する制御情報を取得した後、即時に該制御情報を第２の中継部５６に送信する。第２の中継部５６は、制御情報を受信した後、即時に該制御情報を無人移動体通信部７１に送信する。無人移動体通信部７１は、制御情報を受信した後、即時に該制御情報を無人移動体制御部７３に送る。無人移動体制御部７３は、該制御情報に応じて追加無人移動体７の動作を制御する。
【００３６】
図８は、実施の形態３に係る衛星通信システムが行う情報取得の動作の一例を示すフローチャートである。情報取得部７２は、第２の周辺情報を取得する（ステップＳ９１）。無人移動体通信部７１は、情報取得部７２で取得した第２の周辺情報を即時に第２の中継部５６に送信する（ステップＳ９２）。第２の中継部５６は、無人移動体通信部７１から第２の周辺情報を受信する（ステップＳ１０１）。第２の中継部５６は、無人移動体通信部７１から送信された第２の周辺情報を受信した後、即時に無線通信部２３に送信する（ステップＳ１０２）。無線通信部２３は、第２の中継部５６から第２の周辺情報を受信する（ステップＳ１１１）。衛星通信部２２は、無線通信部２３で取得した第２の周辺情報を、無線通信部２３で取得してから許容時間内に地球局通信部４１に送信する（ステップＳ１１２）。地球局通信部４１は、衛星通信部２２から第２の周辺情報を受信する（ステップＳ１２１）。情報処理部４２は、地球局通信部４１で取得した第２の周辺情報の情報処理を行う（ステップＳ１２２）。
【００３７】
図９は、実施の形態３に係る衛星通信システムが行う無人移動体の制御の動作の一例を示すフローチャートである。移動局２が制御部２１を備える場合には、制御部２１が制御情報を生成し、地球局４が制御部４３を備える場合には、衛星通信部２２は制御情報を受信する（ステップＳ１３１）。無線通信部２３は、制御部２１から取得した追加無人移動体７に対する制御情報、または衛星通信部２２で受信した追加無人移動体７に対する制御情報を、即時に第２の中継部５６に送信する（ステップＳ１３２）。第２の中継部５６は、制御情報を受信する（ステップＳ１４１）。第２の中継部５６は、無人移動体通信部７１に制御情報を送信する（ステップＳ１４２）。無人移動体通信部７１は制御情報を受信する（ステップＳ１５１）。無人移動体制御部７３は、無人移動体通信部７１で受信した制御情報に応じて追加無人移動体７の動作を制御する（ステップＳ１５２）。
【００３８】
図１０は、実施の形態３に係る衛星通信システムの他の構成例を示すブロック図である。図１０に示す実施の形態３に係る衛星通信システム１は、実施の形態２に係る衛星通信システム１の構成に加えて、追加無人移動体７、および無人移動体５に設けられる第２の中継部５６をさらに備える。
【００３９】
以上説明したとおり、本発明の実施の形態３に係る衛星通信システム１によれば、追加無人移動体７を備えることで、衛星通信システム１による情報取得が可能な地理的範囲をさらに拡大することが可能である。
【００４０】
本発明の実施の形態は上述の実施の形態に限られない。衛星通信システム１は、複数の無人移動体５を備え、移動局２と複数の無人移動体５のそれぞれとが直接的に無線通信を行ってもよい。また無人移動体５と複数の追加無人移動体７のそれぞれとが直接的に無線通信を行ってもよい。複数の追加無人移動体７を備えることで、被災者の捜索または海上での捜索の効率化が可能である。衛星通信システム１に含まれる移動局２、無人移動体５、および追加無人移動体７は、移動局２を頂点とするツリー構造で管理される。図２と同様に、実施の形態２，３に係る衛星通信システム１は、制御部２１に代えて、制御部４３を備えてもよい。
【００４１】
本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施の形態は、この発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。すなわち、本発明の範囲は、実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。そして、特許請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、この発明の範囲内とみなされる。
【符号の説明】
【００４２】
１  衛星通信システム、２  移動局、３  衛星、４  地球局、５  無人移動体、６  電子機器、７  追加無人移動体、２１  制御部、２２  衛星通信部、２３  無線通信部、４１  地球局通信部、４２  情報処理部、４３  制御部、４４  避難情報生成部、５１，７１  無人移動体通信部、５２，７２  情報取得部、５３，７３  無人移動体制御部、５４  第１の中継部、５５  避難情報記憶部、５６  第２の中継部、４２１  受信情報記憶部、４２２  変換処理部、４２３  出力部、５２１  取得情報管理部、５２２  ＧＰＳ、５２３  カメラ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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