(57)【要約】【課題】車両に搭載されたリチウムイオン電池から煙が発生した場合であっても、カメラにより得られた車両の外部の画像に基づく車両の走行制御を適正に行うことが可能な、新規かつ改良された車両の制御装置を提供する。【解決手段】車両に搭載されたリチウムイオン電池の状態を判定する電池状態判定部と、フロントガラスを通して前記車両の外部を撮影するカメラと前記フロントガラスとの間への送風を、前記リチウムイオン電池の状態が異常であると判定された場合に、送風装置に行わせる送風制御部と、を備える、車両の制御装置が提供される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたリチウムイオン電池の状態を判定する電池状態判定部と、
フロントガラスを通して前記車両の外部を撮影するカメラと前記フロントガラスとの間への送風を、前記リチウムイオン電池の状態が異常であると判定された場合に、送風装置に行わせる送風制御部と、
を備える、車両の制御装置。
【請求項２】
前記リチウムイオン電池の状態が異常であるときに、前記リチウムイオン電池から煙が発生し得る、請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記リチウムイオン電池の状態が異常であると判定され、かつ、前記車両が走行していると判定された場合に、前記カメラにより得られた前記車両の外部の画像に基づいて前記車両の走行を制御する走行制御部を備える、請求項１又は２に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
前記走行制御部は、前記リチウムイオン電池の状態が異常であると判定され、かつ、前記車両が走行していると判定された場合に、前記カメラにより得られた前記車両の外部の画像に基づいて前記車両を停車させる、請求項３に記載の車両の制御装置。
【請求項５】
前記走行制御部は、前記カメラにより得られた前記車両の外部の画像から特定される前記車両の前方の障害物と前記車両との距離に基づいて減速させることによって、前記車両を停車させる、請求項４に記載の車両の制御装置。
【請求項６】
前記走行制御部は、前記リチウムイオン電池の状態が異常であると判定され、かつ、前記車両が走行していると判定された場合に、前記カメラにより得られた前記車両の外部の画像に基づいて前記車両の進行方向を制御する、請求項３〜５のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
【請求項７】
前記走行制御部は、前記カメラにより得られた前記車両の外部の画像から特定される前記車両が走行する車線を追従するように前記車両の進行方向を制御する、請求項６に記載の車両の制御装置。
【請求項８】
前記走行制御部は、前記カメラにより得られた前記車両の外部の画像から特定される前記車両の前方の障害物と前記車両との位置関係に基づいて前記車両の進行方向を制御する、請求項６に記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の駆動力を出力する駆動用モータと、当該駆動用モータに電力を供給する二次電池とが備えられた電気自動車（ＥＶ）やハイブリッド自動車（ＨＥＶ）が知られている。このような車両に搭載される二次電池として、リチウムイオン電池が用いられている。リチウムイオン電池に対する外部からの衝撃によってリチウムイオン電池の内部で内部短絡が生じた場合や、リチウムイオン電池への過充電が生じた場合等に、リチウムイオン電池の電解液が沸騰し、煙が生じ得る。リチウムイオン電池から発生する煙は車室内へ入り込む場合があるので、係る場合に車室内に入り込んだ煙を車室外へ排出するための技術が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、リチウムイオン電池から発生した煙を速やかに車室外に排出するために、電池状態値が所定の閾値を超えている際にはリチウムイオン電池の異常を判断し、車室内の空気を換気する換気機構を始動する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−３０３３６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、フロントガラスを通して車両の外部を撮影するカメラを備える車両が知られている。例えば、係る車両において、カメラにより得られた車両の外部の画像に基づいて車両の走行が制御される。しかしながら、特許文献１に記載の技術では、リチウムイオン電池から煙が大量に発生し、車室内に入り込んだ場合には、カメラの視界が少なくとも一時的に煙によって遮られる可能性がある。係る場合には、カメラによる車両の外部の撮影を適正に行うことが困難であるので、カメラにより得られた車両の外部の画像に基づく車両の走行制御が適正に行われない場合がある。
【０００６】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、車両に搭載されたリチウムイオン電池から煙が発生した場合であっても、フロントガラスを通して車両の外部を撮影するカメラによる撮影を適正に行うことが可能な制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、車両に搭載されたリチウムイオン電池の状態を判定する電池状態判定部と、フロントガラスを通して前記車両の外部を撮影するカメラと前記フロントガラスとの間への送風を、前記リチウムイオン電池の状態が異常であると判定された場合に、送風装置に行わせる送風制御部と、を備える、車両の制御装置が提供される。
【０００８】
前記リチウムイオン電池の状態が異常であるときに、前記リチウムイオン電池から煙が発生し得てもよい。
【０００９】
前記車両の制御装置は、前記リチウムイオン電池の状態が異常であると判定され、かつ、前記車両が走行していると判定された場合に、前記カメラにより得られた前記車両の外部の画像に基づいて前記車両の走行を制御する走行制御部を備えてもよい。
【００１０】
前記走行制御部は、前記リチウムイオン電池の状態が異常であると判定され、かつ、前記車両が走行していると判定された場合に、前記カメラにより得られた前記車両の外部の画像に基づいて前記車両を停車させてもよい。
【００１１】
前記走行制御部は、前記カメラにより得られた前記車両の外部の画像から特定される前記車両の前方の障害物と前記車両との距離に基づいて減速させることによって、前記車両を停車させてもよい。
【００１２】
前記走行制御部は、前記リチウムイオン電池の状態が異常であると判定され、かつ、前記車両が走行していると判定された場合に、前記カメラにより得られた前記車両の外部の画像に基づいて前記車両の進行方向を制御してもよい。
【００１３】
前記走行制御部は、前記カメラにより得られた前記車両の外部の画像から特定される前記車両が走行する車線を追従するように前記車両の進行方向を制御してもよい。
【００１４】
前記走行制御部は、前記カメラにより得られた前記車両の外部の画像から特定される前記車両の前方の障害物と前記車両との位置関係に基づいて前記車両の進行方向を制御してもよい。
【発明の効果】
【００１５】
以上説明したように本発明によれば、車両に搭載されたリチウムイオン電池から煙が発生した場合であっても、フロントガラスを通して車両の外部を撮影するカメラによる撮影を適正に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係る車両の概略構成の一例を示す模式図である。
【図２】同実施形態に係る制御装置の機能構成の一例を示す説明図である。
【図３】同実施形態に係る制御装置による車両の停車制御の一例を説明するための説明図である。
【図４】同実施形態に係る制御装置が行う第１の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】同実施形態に係る制御装置が行う第２の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】第１の変形例に係る制御装置による車両の進行方向制御の一例を説明するための説明図である。
【図７】第２の変形例に係る制御装置による車両の進行方向制御の一例を説明するための説明図である。
【図８】第１の変形例及び第２の変形例に係る制御装置が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１８】
＜１．車両の構成＞
まず、図１を参照して、本発明の実施形態に係る車両の概略構成について説明する。図１は、本実施形態に係る車両１の概略構成の一例を示す模式図である。図１に示したように、車両１は、電池パック１０２と、カメラ１０４と、フロントガラス１０６と、送風装置１０８と、温度センサ１５２と、電圧センサ１５４と、加速度センサ１５６と、制御装置２００と、を備える。
【００１９】
電池パック１０２は、車両１に搭載されるリチウムイオン電池１０２ａと、リチウムイオン電池１０２ａを覆う筐体１０２ｂと、を含む。リチウムイオン電池１０２ａは、高電圧（例えば、２００Ｖ）の電力供給源である。具体的には、リチウムイオン電池１０２ａは、車両１の駆動力を出力する駆動用モータへ電力を供給する他、図示しない低電圧バッテリへ電力を供給する。リチウムイオン電池１０２ａは、１又は複数の電池セルにより構成される。なお、筐体１０２ｂの内部に設けられるリチウムイオン電池１０２ａの数は、図１に示した例に限定されず、他の数であってもよい。
【００２０】
ここで、リチウムイオン電池１０２ａの状態が異常であるときに、リチウムイオン電池１０２ａから煙が発生し得る。リチウムイオン電池１０２ａの異常状態として、具体的には、リチウムイオン電池１０２ａに対する外部からの衝撃によってリチウムイオン電池１０２ａの各電池セルの内部で内部短絡が生じた状態、又はリチウムイオン電池１０２ａの各電池セルへの過充電が生じた状態が相当する。このようなリチウムイオン電池１０２ａの異常状態において、リチウムイオン電池１０２ａの各電池セルの電解液が沸騰し、煙が生じ得る。また、リチウムイオン電池１０２ａを構成する各電池セルの上面には、各電池セルから発生する煙を各電池セルの外部へ排出するための排煙弁が設けられている。各電池セルの内部で発生した煙によって、各電池セルの内部の圧力が上昇すると、排煙弁は開放されるように構成されている。ゆえに、各電池セルの内部の圧力の過度な上昇を抑制することができるので、各電池セルの破損を防止することができる。
【００２１】
カメラ１０４は、ＣＣＤセンサ、ＣＭＯＳセンサ等の撮像素子を有する左右１対の撮像部を有して構成され、フロントガラス１０６を通して車両１の外部を撮影する。カメラ１０４により得られた車両１の外部の画像は、制御装置２００による車両１の前方の対象物や白線等の認識に用いられる。カメラ１０４は、図１に示したように、フロントガラス１０６の車室側に設けられ、運転者より前方に位置する。
【００２２】
送風装置１０８は、車外の空気を取り込むための車外空気取込み管１１０ｂ、車室内の空気を取り込むための車室空気取込み管１１０ｃ及び取り込んだ空気を車室内へ送風するための送風管１１０ａとそれぞれ接続されている。車外空気取込み管１１０ｂを介した車外の空気の取り込みと、車室空気取込み管１１０ｃを介した車室内の空気の取り込みと、は切り替え可能に構成されており、送風装置１０８は、車外空気取込み管１１０ｂ又は車室空気取込み管１１０ｃから取り込んだ空気を送風管１１０ａを通じて車室内へ送風する。本実施形態では、送風管１１０ａはカメラ１０４とフロントガラス１０６との間へ向けて設けられており、送風装置１０８は、送風管１１０ａを通じてカメラ１０４とフロントガラス１０６との間へ送風する。送風装置１０８によるカメラ１０４とフロントガラス１０６との間への送風は、例えば、既存のデフロスタ機能によって実現し得る。なお、図１に示した送風管１１０ａの他に１又は複数の送風管が車室内の各部分へ向けて設置されてもよい。
【００２３】
温度センサ１５２は、リチウムイオン電池１０２ａの温度を検出し、検出結果を出力する。温度センサ１５２は、リチウムイオン電池１０２ａの近傍に複数設けられてもよく、例えば、検出された温度のうち最も高い温度を検出結果として出力してもよい。
【００２４】
電圧センサ１５４は、リチウムイオン電池１０２ａの出力電圧を検出し、検出結果を出力する。電圧センサ１５４は、リチウムイオン電池１０２ａの近傍に複数設けられてもよく、例えば、検出された出力電圧のうち最も高い出力電圧を検出結果として出力してもよい。
【００２５】
加速度センサ１５６は、車両１の加速度を検出し、検出結果を出力する。
【００２６】
制御装置２００は、演算処理装置であるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＣＰＵが使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＰＵの実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成される。
【００２７】
制御装置２００は、車両１を構成する各装置の動作を制御する。具体的には、制御装置２００は、制御対象である各アクチュエータに対して電気信号を用いて動作指示を行う。より具体的には、制御装置２００は、車両１の走行、カメラ１０４による撮像、送風装置１０８の駆動を制御する。また、制御装置２００は、各センサから出力された情報を当該センサから受信する。制御装置２００は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信を用いて各センサと通信を行ってもよい。なお、本実施形態に係る制御装置２００が有する機能は複数の制御装置により分割されてもよく、その場合、当該複数の制御装置は、ＣＡＮ等の通信バスを介して、互いに接続されてもよい。本実施形態に係る制御装置２００によれば、車両に搭載されたリチウムイオン電池から煙が発生した場合であっても、フロントガラスを通して車両の外部を撮影するカメラによる撮影を適正に行うことが可能となる。係る制御装置２００の詳細については、後述する。
【００２８】
＜２．制御装置の構成＞
続いて、図２及び図３を参照して、本実施形態に係る制御装置２００の機能構成について説明する。図２は、本実施形態に係る制御装置２００の機能構成の一例を示す説明図である。図２に示したように、制御装置２００は、電池状態判定部２０２と、走行状態判定部２０４と、送風制御部２０６と、カメラ制御部２０８と、走行制御部２１０と、を含む。
【００２９】
[電池状態判定部]
電池状態判定部２０２は、車両１に搭載されたリチウムイオン電池１０２ａの状態を判定し、判定結果を送風制御部２０６及びカメラ制御部２０８へ出力する。具体的には、電池状態判定部２０２は、各センサから出力された情報に基づいて、リチウムイオン電池１０２ａの状態が、リチウムイオン電池１０２ａから煙が発生し得るような異常な状態であるか否かを判定する。例えば、電池状態判定部２０２は、温度センサ１５２により検出されたリチウムイオン電池１０２ａの温度が所定の閾値より高い場合、リチウムイオン電池１０２ａの状態が異常であると判定する。また、電池状態判定部２０２は、電圧センサ１５４により検出されたリチウムイオン電池１０２ａの出力電圧が所定の閾値より高い場合、リチウムイオン電池１０２ａの状態が異常であると判定してもよい。また、電池状態判定部２０２は、加速度センサ１５６により検出された車両１の加速度が所定の閾値より高い場合、リチウムイオン電池１０２ａの状態が異常であると判定してもよい。
【００３０】
[走行状態判定部]
走行状態判定部２０４は、車両１が走行しているか否かを判定し、判定結果をカメラ制御部２０８へ出力する。例えば、走行状態判定部２０４は、ＣＡＮ通信を用いて得られる車両１が走行しているか否かの情報に基づいて、車両１が走行しているか否かを判定する。また、走行状態判定部２０４は、ＣＡＮ通信を用いて得られる車両１の駆動用モータの出力を示す情報に基づいて、車両１が走行しているか否かを判定してもよい。
【００３１】
[送風制御部]
送風制御部２０６は、送風装置１０８の駆動を制御する。具体的には、送風制御部２０６は、カメラ１０４とフロントガラス１０６との間への送風を、リチウムイオン電池１０２ａの状態が異常であると判定された場合に、送風装置１０８に行わせる。リチウムイオン電池１０２ａの状態が異常であると判定された場合には、リチウムイオン電池１０２ａから煙が発生し得る。リチウムイオン電池１０２ａから煙が大量に発生し、車室内に入り込んだ場合であっても、本実施形態によれば、カメラ１０４とフロントガラス１０６との間へ送風することによって、カメラ１０４の視界が煙によって遮られることを防止することができる。従って、本実施形態によれば、車両１に搭載されたリチウムイオン電池１０２ａから煙が発生した場合であっても、フロントガラス１０６を通して車両１の外部を撮影するカメラ１０４による撮影を適正に行うことが可能である。
【００３２】
[カメラ制御部]
カメラ制御部２０８は、カメラ１０４の駆動を制御する。また、カメラ制御部２０８は、カメラ１０４により得られた車両１の外部の画像に基づいて車両１の前方の対象物や白線等を認識する。例えば、カメラ制御部２０８は、カメラ１０４により得られた左右１組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって対象物までの距離情報を生成して取得することができる。また、カメラ制御部２０８は、自車両が走行するレーンの白線を画像情報として認識することができる。また、カメラ制御部２０８は、三角測量の原理によって生成した距離情報に対して、周知のグルーピング処理を行い、グルーピング処理された距離情報を予め設定しておいた三次元的な立体物データ等と比較することにより、立体物データや白線データ等を検出する。これにより、カメラ制御部２０８は、先行車両や走行レーンを示す白線の他、一時停止の標識、停止線、ＥＴＣゲートなどを認識することもできる。
【００３３】
カメラ制御部２０８は、リチウムイオン電池１０２ａの状態が異常であると判定され、かつ、車両１が走行していると判定された場合に、カメラ１０４により得られた車両１の外部の画像に基づいて、走行制御部２１０に対して車両１の走行の制御に関する指令を出力する。以下の説明において、リチウムイオン電池１０２ａの状態が異常であると判定され、かつ、車両１が走行していると判定された場合を走行中電池異常時とも呼ぶ。
【００３４】
[走行制御部]
走行制御部２１０は、車両１の走行を制御する。例えば、走行制御部２１０は、リチウムイオン電池１０２ａの状態が正常であると判定される通常時において、運転者によるアクセル操作及びブレーキ操作があった場合には、当該操作に従って車両１の駆動及び制動を制御する。一方、走行制御部２１０は、走行中電池異常時には、カメラ制御部２０８からの指令に従って車両１の走行を制御する。具体的には、走行制御部２１０は、走行中電池異常時には、カメラ１０４により得られた車両１の外部の画像に基づいて車両１の走行を制御する。
【００３５】
上述したように、リチウムイオン電池１０２ａの状態が異常であると判定される走行中電池異常時には、カメラ１０４とフロントガラス１０６との間への送風が送風装置１０８によって行われる。ゆえに、走行中に車両１に搭載されたリチウムイオン電池１０２ａから煙が発生した場合であっても、走行制御部２１０による車両１の走行の制御に用いられる車両１の外部の画像は、カメラ１０４による適切な撮影によって得られる。従って、走行中に車両１に搭載されたリチウムイオン電池１０２ａから煙が発生した場合であっても、車両１の走行を適切に制御することが可能である。
【００３６】
本実施形態では、走行制御部２１０は、走行中電池異常時において、カメラ１０４により得られた車両１の外部の画像に基づいて車両１を停車させる。車室内に煙が入り込んだ場合には、運転者の視界が煙に遮られ得るので、運転者の安全性を確保するために、車両１を迅速に停車させることが望ましい。ここで、カメラ１０４はフロントガラス１０６の車室側に設けられ、運転者より前方に位置するので、車室内に煙が入り込んだ場合に、カメラ１０４の視界を遮る煙の量は、運転者の視界を遮る煙の量と比較して少ない。ゆえに、車室内に煙が入り込んだ場合において、送風による運転者の視界の確保と比較して、送風によるカメラ１０４の視界の確保は迅速に行われ得る。よって、走行中電池異常時において、カメラ１０４とフロントガラス１０６との間への送風を行い、カメラ１０４により得られた車両１の外部の画像に基づいて車両１を停車させることによって、車両１を迅速に停車させることができる。従って、運転者の安全性を向上させることが可能である。
【００３７】
以下、走行中電池異常時における、カメラ制御部２０８及び走行制御部２１０による、車両１の走行の制御の具体例について説明する。図３は、本実施形態に係る制御装置２００による車両１の停車制御の一例を説明するための説明図である。走行制御部２１０は、具体的には、カメラ１０４により得られた車両１の外部の画像から特定される車両１の前方の障害物と車両１との距離に基づいて減速させることによって、車両１を停車させる。
【００３８】
例えば、図３に示したように、車両１が進行方向Ｂ１１へ向かって走行しており、車両１の前方に先行車両Ｃ１０が位置するときに、リチウムイオン電池１０２ａの状態が異常であると判定された場合について説明する。係る場合に、カメラ制御部２０８は、カメラ１０４により得られた画像に基づいて、先行車両Ｃ１０と車両１との距離Ｌ１０を示す情報を取得する。そして、カメラ制御部２０８は、走行制御部２１０に対して距離Ｌ１０に応じた車両１の制動の指令を出力し、走行制御部２１０は、カメラ制御部２０８からの指令に従って、車両１を停車させる。
【００３９】
例えば、カメラ制御部２０８は、距離Ｌ１０が長いほど、制動力を弱める指令を出力してもよい。それにより、距離Ｌ１０が短い場合には、制動力を高めることによって車両１が前方の車両Ｃ１０と衝突することを防止することができる。一方、距離Ｌ１０が長い場合には、制動力を弱めることによって急ブレーキの発生を抑制することができる。ゆえに、後続車から追突される可能性を低減させることができる。よって、走行中電池異常時において、カメラ１０４により得られた車両１の外部の画像から特定される車両１の前方の障害物と車両１との距離に基づいて減速させることによって、運転者の安全性をより向上させることが可能である。
【００４０】
＜３．動作＞
続いて、図４及び図５を参照して、本実施形態に係る制御装置２００が行う処理の流れについて説明する。
【００４１】
[第１の処理]
図４は、本実施形態に係る制御装置２００が行う第１の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図４に示したように、第１の処理において、まず、電池状態判定部２０２は、車両１に搭載されたリチウムイオン電池１０２ａの状態が異常であるか否を判定する（ステップＳ５０２）。車両１に搭載されたリチウムイオン電池１０２ａの状態が異常ではないと判定された場合（ステップＳ５０２／ＮＯ）、ステップＳ５０２の判定処理が繰り返される。一方、車両１に搭載されたリチウムイオン電池１０２ａの状態が異常であると判定された場合（ステップＳ５０２／ＹＥＳ）、リチウムイオン電池１０２ａから発生する煙によってカメラ１０４の視界が遮られることを防止するために、送風制御部２０６は、送風装置１０８を駆動させる（ステップＳ５０４）。そして、図４に示した処理は終了する。
【００４２】
[第２の処理]
図５は、本実施形態に係る制御装置２００が行う第２の処理の流れの一例を示すフローチャートである。第２の処理では、図４に示した第１の処理と比較して、送風装置１０８の駆動処理（ステップＳ５０４）の後の処理の流れが異なる。図５に示したように、第２の処理では、送風制御部２０６による送風装置１０８の駆動処理（ステップＳ５０４）の後に、走行状態判定部２０４は、車両１が走行しているか否かを判定する（ステップＳ６０２）。車両１が走行していないと判定された場合（ステップＳ６０２／ＮＯ）、ステップＳ６０２の判定処理が繰り返される。一方、車両１が走行していると判定された場合（ステップＳ６０２／ＹＥＳ）、車両１の運転者の安全性を向上させるために、走行制御部２１０は、カメラ１０４により得られた車両１の外部の画像に基づいて車両１を停車させる（ステップＳ６０４）。そして、図５に示した処理は終了する。
【００４３】
＜４．変形例＞
以上では、走行制御部２１０は、走行中電池異常時において、カメラ１０４により得られた車両１の外部の画像に基づいて車両１を停車させる例について説明したが、本発明の技術的範囲は係る例に限定されない。例えば、変形例に係る走行制御部２１０は、走行中電池異常時において、カメラ１０４により得られた車両１の外部の画像に基づいて車両１の進行方向を制御してもよい。
【００４４】
上述したように、車室内に煙が入り込んだ場合には、運転者の視界が煙に遮られ得るので、運転者によるハンドル操作に従って車両１が走行すると、走行する車線からの脱離や前方の障害物との衝突が生じる可能性がある。ゆえに、走行中電池異常時において、カメラ１０４により得られた車両１の外部の画像に基づいて車両１の進行方向を制御することによって、運転者の安全性を向上させることが可能である。以下、車両１の進行方向の制御を行う変形例について、図６〜図８を参照して、説明する。
【００４５】
[第１の変形例]
図６は、第１の変形例に係る制御装置２００による車両１の進行方向制御の一例を説明するための説明図である。第１の変形例では、走行制御部２１０は、カメラ１０４により得られた車両１の外部の画像から特定される車両１が走行する車線を追従するように車両１の進行方向を制御する。
【００４６】
例えば、図６に示したように、車両１が進行方向Ｂ２１へ向かって走行しているときに、リチウムイオン電池１０２ａの状態が異常であると判定された場合について説明する。係る場合に、カメラ制御部２０８は、カメラ１０４により得られた画像に基づいて、車両１が走行する車線の白線Ｗ２０を認識することによって、車両１が走行する車線の中央の軌跡Ｃ２０を認識する。そして、カメラ制御部２０８は、走行制御部２１０に対して、車両１が走行する車線の中央の軌跡Ｃ２０を追従する方向Ｂ２２へ車両１の進行方向を変更させる指令を出力し、走行制御部２１０は、カメラ制御部２０８からの指令に従って、車両１の進行方向を制御する。それにより、走行する車線から車両１が脱離することを防止することができる。
【００４７】
なお、車両１の進行方向の制御は、例えば、図示しないパワーステアリング機構を用いたハンドル操舵トルクの制御や、図示しない制動機構を用いた左右輪に生じる制動力の差の制御によって実現し得る。
【００４８】
[第２の変形例]
図７は、第２の変形例に係る制御装置２００による車両１の進行方向制御の一例を説明するための説明図である。第２の変形例では、走行制御部２１０は、カメラ１０４により得られた車両１の外部の画像から特定される車両１の前方の障害物と車両１との位置関係に基づいて車両１の進行方向を制御する。
【００４９】
例えば、図７に示したように、車両１が進行方向Ｂ３１へ向かって走行しており、車両１の前方に障害物Ｄ３０が位置するときに、リチウムイオン電池１０２ａの状態が異常であると判定された場合について説明する。係る場合に、カメラ制御部２０８は、カメラ１０４により得られた画像に基づいて、障害物Ｄ３０と車両１との位置関係を示す情報を取得する。そして、カメラ制御部２０８は、走行制御部２１０に対して、車両１の障害物Ｄ３０との接触を回避し得る方向Ｂ３２へ車両１の進行方向を変更させる指令を出力し、走行制御部２１０は、カメラ制御部２０８からの指令に従って、車両１の進行方向を制御する。それにより、車両１が前方の障害物と衝突することを防止することができる。
【００５０】
[動作]
図８は、第１の変形例及び第２の変形例に係る制御装置２００が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。第１の変形例及び第２の変形例では、図５に示した第２の処理と比較して、車両１に搭載されたリチウムイオン電池１０２ａの状態が異常であると判定され、かつ、車両１が走行していると判定された場合（ステップＳ６０２／ＹＥＳ）における処理が異なる。図８に示したように、第１の変形例及び第２の変形例では、車両１に搭載されたリチウムイオン電池１０２ａの状態が異常であると判定され、かつ、車両１が走行していると判定された場合（ステップＳ６０２／ＹＥＳ）、車両１の運転者の安全性を向上させるために、走行制御部２１０は、カメラ１０４により得られた車両１の外部の画像に基づいて車両１の進行方向を制御する（ステップＳ７０２）。そして、図８に示した処理は終了する。
【００５１】
＜５．むすび＞
以上説明したように、本実施形態によれば、送風制御部２０６は、フロントガラス１０６を通して車両１の外部を撮影するカメラ１０４とフロントガラス１０６との間への送風を、リチウムイオン電池１０２ａの状態が異常であると判定された場合に、送風装置１０８に行わせる。それにより、リチウムイオン電池１０２ａの異常に伴い発生し得る煙によって、カメラ１０４の視界が遮られることを防止することができる。従って、フロントガラス１０６を通して車両１の外部を撮影するカメラ１０４による撮影を適正に行うことが可能である。
【００５２】
上記では、送風管１１０ａがカメラ１０４とフロントガラス１０６との間へ向けて設けられており、送風装置１０８は、送風管１１０ａを通じてカメラ１０４とフロントガラス１０６との間へ送風する例について説明したが、本発明の技術的範囲は係る例に限定されない。例えば、送風管１１０ａの姿勢が可変であり、送風装置１０８は、送風管１１０ａの姿勢を変更することによって、送風方向を変更し得るように構成されてもよい。係る場合には、送風制御部２０６は、リチウムイオン電池１０２ａの状態が異常であると判定された場合に、送風装置１０８に、送風管１１０ａの姿勢の変更による送風方向の変更を行わせることによって、カメラ１０４とフロントガラス１０６との間への送風を行わせる。それにより、上述した実施形態と同様の効果が得られる。
【００５３】
また、上記では、走行中電池異常時において、カメラ制御部２０８は、走行制御部２１０に対して車両１の走行の制御に関する指令を出力し、走行制御部２１０は、当該指令に従って車両１の走行を制御する例について説明したが、本発明の技術的範囲は係る例に限定されない。例えば、カメラ制御部２０８の機能の一部又は全部を走行制御部２１０が担ってもよく、走行制御部２１０の機能の一部又は全部をカメラ制御部２０８が担ってもよい。具体的には、走行制御部２１０がカメラ１０４により得られた車両１の外部の画像を取得し、当該画像に基づいて車両１の走行を制御してもよい。また、カメラ制御部２０８が車両１の走行を制御してもよい。
【００５４】
また、本明細書においてフローチャートを用いて説明した処理は、必ずしもフローチャートに示された順序で実行されなくてもよい。いくつかの処理ステップは、並列的に実行されてもよい。また、追加的な処理ステップが採用されてもよく、一部の処理ステップが省略されてもよい。
【００５５】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明は係る例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例又は応用例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【符号の説明】
【００５６】
１  車両
１０２  電池パック
１０２ａ  リチウムイオン電池
１０２ｂ  筐体
１０４  カメラ
１０６  フロントガラス
１０８  送風装置
１１０ａ  送風管
１１０ｂ  車外空気取込み管
１１０ｃ  車室空気取込み管
１５２  温度センサ
１５４  電圧センサ
１５６  加速度センサ
２００  制御装置
２０２  電池状態判定部
２０４  走行状態判定部
２０６  送風制御部
２０８  カメラ制御部
２１０  走行制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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