(57)【要約】【課題】低コストかつ高効率に魚群を探索可能な魚群探索システムを提供する。【解決手段】本発明に係る魚群探索システムは、無人飛行体２０と、無人飛行体２０の制御手段を備えた船舶とを含む。制御手段は、通信回線を介して外部の通信機器と通信する通信手段を備え、無人飛行体２０は、自機の外部を撮影するための撮影手段２３と、海上に着水して浮揚するための浮力体２４と、制御手段と通信回線を介して通信する通信手段とを備えており、無人飛行体２０から通信回線を介して送信される情報には、無人飛行体２０の位置情報及び撮影手段２３により撮影された映像情報が含まれ、制御手段は、この映像情報に基づく映像を表示する表示手段を備えている。【選択図】図２
2017219514.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人飛行体と、該無人飛行体の制御手段を備えた船舶とを含む魚群探索システムであって、
前記制御手段は、通信回線を介して外部の通信機器と通信する通信手段を備え、
前記無人飛行体は、自機の外部を撮影するための撮影手段と、海上に着水して浮揚するための浮力体と、前記制御手段と通信回線を介して通信する通信手段と、を備えており、
前記無人飛行体から通信回線を介して送信される情報には、当該無人飛行体の位置情報及び前記撮影手段により撮影された映像情報が含まれ、
前記制御手段は、前記映像情報に基づく映像を表示する表示手段を備える、ことを特徴とする魚群探索システム。
【請求項２】
前記無人飛行体は、追跡体と、該追跡体を外部に投下する投下機構とをさらに備え、前記追跡体は、海上に浮揚可能に構成されるとともに、前記追跡体と魚とを結合する結合手段と、通信回線を介して前記制御手段と通信する通信手段と、を備えており、前記追跡体から通信回線を介して送信される情報には、当該追跡体の位置情報が含まれる、ことを特徴とする請求項１に記載の魚群探索システム。
【請求項３】
前記無人飛行体は、海水を組み上げて周囲に散水する散水手段をさらに備えていることを特徴とする請求項１または２に記載の魚群探索システム。
【請求項４】
前記無人飛行体は、魚群探知を行うための超音波送受波手段をさらに備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の魚群探索システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、魚群探索システム魚群を発見及び追尾するための魚群探索システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、能動的に魚群を追って操業するタイプの漁業（例えば、まき網漁）では、広範な海域から捕獲する魚群を効率良く発見することが重要である。従来、このような魚群の探索として、双眼鏡を用いた目視による探索、ソナーによる探索、魚群に集まる鳥の探鳥レーダーによる探索等が行われている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−９５４２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、海外漁場における入漁料の高騰など、漁業の操業条件は厳しさを増しており、低コストかつ高効率に魚群を探索できるシステムが強く望まれている。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、低コストかつ高効率に魚群を探索可能な魚群探索システムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（発明の態様）
以下の発明の態様は、本発明の構成を例示するものであり、本発明の多様な構成の理解を容易にするために、項別けして説明するものである。各項は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、発明を実施するための最良の形態を参酌しつつ、各項の構成要素の一部を置換し、削除し、または、更に他の構成要素を付加したものについても、本願発明の技術的範囲に含まれ得るものである。
【０００７】
（１）無人飛行体と、該無人飛行体の制御手段を備えた船舶とを含む魚群探索システムであって、前記制御手段は、通信回線を介して外部の通信機器と通信する通信手段を備え、前記無人飛行体は、自機の外部を撮影するための撮影手段と、海上に着水して浮揚するための浮力体と、前記制御手段と通信回線を介して通信する通信手段と、を備えており、前記無人飛行体から通信回線を介して送信される情報には、当該無人飛行体の位置情報及び前記撮影手段により撮影された映像情報が含まれ、前記制御手段は、前記映像情報に基づく映像を表示する表示手段を備える、ことを特徴とする魚群探索システム。
【０００８】
（２）（１）項に記載の魚群探索システムにおいて、前記無人飛行体は、追跡体と、該追跡体を外部に投下する投下機構とをさらに備え、前記追跡体は、海上に浮揚可能に構成されるとともに、前記追跡体と魚とを結合する結合手段と、通信回線を介して前記制御手段と通信する通信手段と、を備えており、前記追跡体から通信回線を介して送信される情報には、当該追跡体の位置情報が含まれる、ことを特徴とする魚群探索システム。
【０００９】
（３）（１）または（２）項に記載の魚群探索システムにおいて、前記無人飛行体は、海水を組み上げて周囲に散水する散水手段をさらに備えていることを特徴とする魚群探索システム。
【００１０】
（４）（１）から（３）のいずれか１項に記載の魚群探索システムにおいて、前記無人飛行体は、魚群探知を行うための超音波送受波手段をさらに備えることを特徴とする魚群探索システム。
【発明の効果】
【００１１】
本発明は、以上のように構成したため、海上の広範な範囲において、低コストかつ高効率の魚群探索が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態における魚群探索システムの構成を模式的に示す図である。
【図２】本発明の一実施形態における無人飛行体の要部を模式的に示す側面図である。
【図３】本発明の一実施形態における追跡体を模式的に示す図であり、（ａ）は、追跡体と魚とが結合された状態を示す側面図、（ｂ）は、追跡体の上面図である。
【図４】本発明の一実施形態における無人飛行体の内部構成の要部を示すブロック図である。
【図５】本発明の一実施形態における追跡体の内部構成の要部を示すブロック図である。
【図６】本発明の一実施形態における魚群探索システムの通信構成を模式的に示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。図１に示すように、本発明の一実施形態における魚群探索システムは、船舶１０と、無人飛行体２０とを含む。本実施形態において、無人飛行体２０は、遠隔操作及び／または自動操縦により飛行させることができる無人飛行機（いわゆる、ドローン）である。また、船舶１０は、無人飛行体の制御手段（図示は省略する）を備えており、この制御手段は、通信回線を介して無人飛行体２０と通信する。本実施形態において、通信回線は、通信衛星（例えば、インマルサット衛星）３０及び地上局４０を含む衛星通信システムと、この衛星通信システムとインターネット６０を介して接続する制御サーバ７０（図６参照）とが含まれる。
【００１４】
また、本実施形態において、無人飛行体２０には、海上に投下可能な追跡体５０が搭載されており、図１には、追跡体５０が、海上に投下された状態で示されている。
【００１５】
以下、図２〜図６を参照して、本実施形態における魚群探索システムについて詳述する。ここで、図３、図５は、それぞれ無人飛行体２０、追跡体５０の内部構成を示すブロック図である。これらの図中に示す各ブロックは、以下に説明される所定の動作を達成するように機能するものであり、その構成は、任意の適切なハードウェアもしくはソフトウェア、またはそれらの組合せによって構成される。
【００１６】
本実施形態において、無人飛行体２０は、例えば、図示を省略する１以上の回転翼を備えるヘリコプターまたはマルチコプター型の無人小型飛行機であってもよい。但し、本発明は、無人飛行体２０の飛行体としての構成、動力、飛行制御等によって限定されるものではなく、使用状況に応じて要求される飛行性能に応じて任意の適切な構成とすることができる（したがって、以下では、このような無人飛行体２０の飛行体としての構成、動力、飛行制御等についての説明は省略する）。
【００１７】
本実施形態において、無人飛行体２０は、図２に示すように、本体２１を備えており、本体２１の前方には、自機の外部を撮影するためのカメラ（本実施形態における撮影手段）２３が取り付けられ、本体２１の後方には、散水ポンプ２５ａ及び散水ホース２５ｂを含む散水手段２５が取り付けられている。また、本体２１の下方には、海上に着水して浮揚するための浮力体２４が任意の適切な結合手段２４１により本体２１に結合される。この浮力体２４は、例えば発泡ウレタンからなるものであってもよい。さらに、本体２１の下面側から、超音波送受波器２６ａ及び上下移動機構２６ｂを含むソナー（本実施形態における超音波送受波手段）２６が延びている。また、図２には、本体２１の上方に、後述する衛星通信アンテナ２２が示されている。尚、図２への図示は省略するが、無人飛行体２０の本体２１には、後述する追跡体５０（図４参照）が搭載されており、無人飛行体２０は、この追跡体５０を海上に投下するための追跡体投下機構２７（図３参照）も備えている。
【００１８】
ここで、図２とともに図３を参照して、無人飛行体２０の構成について詳述すれば、次の通りである。本実施形態において無人飛行体２０は、その全体の動作を統括する制御部２００と、散水ポンプ２５ａを制御するポンプ制御部２５０と、カメラ２３を制御するカメラ制御部２３０と、ソナー２６を制御するソナー制御部２６０と、追跡体投下機構２７を制御する追跡体投下制御部２７０とを備えている。ここで、図３には、ポンプ制御部２５０、カメラ制御部２３０、ソナー制御部２６０、及び追跡体投下制御部２７０が、制御部２００とは別のブロックとして示されているが、これらの個別の制御部２５０、２３０、２６０、２７０の一部または全部は、それぞれ制御部２００の一機能として制御部２００と一体に構成されるものであってもよい。勿論、この場合、以下で個別の制御部２５０、２３０、２６０、２７０と制御部２００との間の入出力として記載されている情報の移動は、不必要であるか、または、制御部２００内での機能間の情報の移動である。
【００１９】
無人飛行体２０において、散水ポンプ２５ａは、ポンプ制御部２５０によって制御されて、無人飛行体２０の海上への着水時に散水ホース２５ｂの下端側から海水を汲み上げる。汲み上げられた海水は、散水ホース２５ｂの上端側から、周囲に散水される。その際、本発明に係る散水手段は、散水される海水にウラニン色素等の染料を混入させることが可能なように構成されていてもよい。
【００２０】
カメラ２３は、カメラ制御部２３０によって制御されて、無人飛行体２０の外部を撮影する。撮影された映像情報は、カメラ制御部２３０から制御部２００に入力される。ここで、本実施形態において、カメラ２３は、静止画もしくは動画、またはその両方であってもよい。本発明において、映像という用語は、静止画及び動画の両方を含む意味で使用される。
【００２１】
ソナー２６は、超音波送受波器２６ａから超音波を送信し、その超音波の反射波を受信するように構成される。また、上下移動機構２６ｂは、超音波送受波器２６ａを上下に移動させるものであり、ソナー２６の未使用時には、上下移動機構２６ｂにより超音波送受波器２６ａを上昇させ、無人飛行体２０の本体２１内に格納することができる（図２に破線で示す（２６））。この際、ソナー２６は、超音波送受波器２６ａのチルト角（俯角）およびスキャン角（方位角）のいずれか一方または両方を調整可能なように構成され、ソナー２６の真下だけでなく、広い範囲にわたって水中を探知可能なものであることが好ましい。ソナー制御部２６０は、これらの超音波送受波器２６ａ及び上下移動機構２６ｂの動作を制御するものである。また、超音波送受器２６ａによって受信された反射波情報は、ソナー制御部２６０から制御部２００に入力される。
【００２２】
追跡体投下機構２７は、典型的には無人飛行体２０の海上への着水後、追跡対投下制御部２７０によって制御されて、無人飛行体２０に搭載されている追跡体２７を海上に投下する。
【００２３】
また、無人飛行体２０は、制御手段と通信回線を介して通信する通信手段として、衛星通信アンテナ２２及び衛星通信部２２０からなる衛星通信手段を備えている。無人飛行体２０の衛星通信部２２０から衛星通信アンテナ２２を使用して送信された情報は、図６に示すように、通信衛星３０を介して地上局４０で受信される。地上局４０で受信された情報は、インターネット６０を介して制御サーバ７０に送信され、制御サーバ７０は、受信した情報を（必要に応じて保存及び／または処理した後）、船舶１０に向けて送信する。そして、本実施形態において、船舶１０が備える制御手段は、通信回線を介して外部の通信機器と通信する通信手段として、無人飛行体２０が備える衛星通信手段と同様の衛星通信手段を備えており、制御サーバ７０から送信された情報は、インターネット６０、地上局４０、通信衛星３０を介して、船舶１０の制御手段で受信される。
【００２４】
無人飛行体２０は、上述した構成要素に加えて、ＧＰＳ（Global Positioning system）アンテナ２８とＧＰＳ受信部２８０とからなるＧＰＳ受信手段を備えており、これによってＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ衛星信号を受信する。典型的には、ＧＰＳ受信部２８０は、受信したＧＰＳ衛星信号を制御部２００に出力し、制御部２００は、ＧＰＳ受信部２８０から入力したＧＰＳ衛星信号を使用して測位計算を行い、無人飛行体２０の現在位置を、例えば緯度及び経度からなるＧＰＳ位置情報として算出する。
【００２５】
本実施形態において、無人飛行体２０の衛星通信手段から通信回線を介して送信される情報には、無人飛行体２０のＧＰＳ位置情報、カメラ撮影手段により撮影された映像情報が含まれており、これらの情報が、船舶１０の制御手段に送信される。また、無人飛行体２０において、ソナー２６が使用されている場合には、無人飛行体２０の衛星通信手段から通信回線を介して送信される情報には、ソナー２６からの反射波情報が含まれる。
【００２６】
次に、図４及び図５を参照して、追跡体５０の構成について説明する。追跡体５０は、海上に浮揚可能に構成されており、通信回線を介して船舶１０上の制御手段と通信する通信手段と、追跡体５０と魚Ａとを結合する結合手段５３とを備えている。本実施形態において、追跡体５０は、小型の船体の形状に構成されている。
【００２７】
追跡体５０は、制御手段と通信回線を介して通信する通信手段として、無人飛行体２０と同様の衛星通信アンテナ５２及び衛星通信部５２０からなる衛星通信手段を備えている。追跡体５０の衛星通信部５２０から衛星通信アンテナ５２を使用して送信された情報は、図６に示すように、通信衛星３０を介して地上局４０で受信される。地上局４０で受信された情報は、インターネット６０を介して制御サーバ７０に送信され、制御サーバ７０は、受信した情報を（必要に応じて保存及び／または処理した後）、船舶１０に向けて送信する。そして、制御サーバ７０から送信された情報は、インターネット６０、地上局４０、通信衛星３０を介して、船舶１０の制御手段で受信される。
【００２８】
また、追跡体５０は、無人飛行体２０と同様のＧＰＳ（Global Positioning system）アンテナ５４とＧＰＳ受信部５４０とからなるＧＰＳ受信手段を備えており、これによってＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ衛星信号を受信する。典型的には、ＧＰＳ受信部５４０は、受信したＧＰＳ衛星信号を制御部５００に出力し、制御部５００は、ＧＰＳ受信部５４０から入力したＧＰＳ衛星信号を使用して測位計算を行い、追跡体５０の現在位置を、例えば緯度及び経度からなるＧＰＳ位置情報として算出する。そして、追跡体５０の衛星通信手段から通信回線を介して送信される情報には、追跡体５０のＧＰＳ位置情報が含まれている。
【００２９】
追跡体５０において、追跡体５０と魚Ａとを結合する結合手段５３は、糸巻き部５３ａ、糸巻き部５３ａに巻回された釣り糸５３ｂ、及び釣り糸５３ｂの先端部に取り付けられた疑似餌５３ｃが含まれている。糸巻き部５３ａは、回転軸が鉛直方向となるように横置きに配置された巻枠からなり、糸巻き制御部５３は、必要に応じて（典型的には、無人飛行体２０から追跡体５０が海上に投下された後）、糸巻き部５３を制御して、糸巻き部５３ａに巻回された釣り糸５３ｂを繰り出すものである。この結合手段５３では、捕獲対象の魚Ａが、繰り出された釣り糸５３ｂの先端の疑似餌５３ｃに掛かることによって、追跡体５０と魚Ａとが結合されるものである。
【００３０】
これによって、追跡体５０は、魚Ａの移動に従って、海上を曳行されることになる。ここで、適切な釣り糸５３ｂの長さは、魚Ａによって追跡体５０が水中に引きこまれることを避けること等を勘案の上、捕獲対象の魚の種類に応じて適切に設定される。例えば、捕獲対象の魚が、カツオの場合、１００〜１５０ｍ程度が好ましいものである。
【００３１】
次に、船舶１０上の制御手段の構成について説明すれば、次の通りである。この制御手段は、無人飛行体２０のカメラ２３で撮影され、上述したように通信回線を介して送信された映像情報に基づく映像を表示する表示手段と、ソナー２６で受信され、上述したように通信回線を介して送信された反射波情報に基づく映像を表示する表示手段とを備えている。さらに、制御手段は、通常、無人飛行体２０のＧＰＳ位置情報及び追跡体５０の位置情報を、制御手段のユーザに報知する報知手段（典型的には、表示手段）も備えるものである。ユーザは、これらの表示及び／または報知手段に示される情報に応じて、船舶１０の航行計画を決定することができる。
【００３２】
さらに、この制御システムは、典型的は、無人飛行体２０の操作手段を備えており、無人飛行体２０の飛行及び着水（及び着船）を船舶１０から制御可能なものである。加えて、制御システムは、無人飛行体２０のカメラ２３、散水ポンプ２５ａ、ソナー２６、追跡体投下機構２７の一部または全部を操作する操作手段を備えるものであってもよい。この場合、制御手段は、ユーザからの制御手段への入力に応じて必要な操作指令を生成し、この操作指令は上述した通信回線を介して、制御手段の衛星通信手段から送信される。送信された操作指令は、上述した通信回線を介して無人飛行体２０の衛星通信手段で受信され、無人飛行体２０の制御部２００は、この操作指令に応じて、無人飛行体２０の飛行制御、並びに、カメラ２３、散水ポンプ２５ａ、ソナー２６、及び追跡体投下機構２７の動作制御を実行する。
【００３３】
但し、本発明において、無人飛行体２０は、操作指令を受け取らなくても、自動操縦による飛行が可能なものであってもよく、同様に、無人飛行体２０の制御部２００は、操作指令を受け取らなくても、予め保存されたプログラムに従って、カメラ２３、散水ポンプ２５ａ、ソナー２６、追跡体投下機構２７の一部または全てを動作させることが可能なものであってもよい。これらの動作のうち、船舶１０上の制御手段からの操作指令に基づく動作と、自動的またはプログラムに従った動作とを、どのように組み合わせるかは、システムのコスト及び／または使用状況に応じて要求される仕様等を勘案の上、適切に設定されるものである。
【００３４】
以上のように構成された魚群探索システムの作用効果を説明すれば、次の通りである。本実施形態における魚群探索システムでは、無人飛行体２０が配備された船舶１０が漁場に到達した後、魚群を探索するために、無人飛行体２０を飛行させるものである。その際、無人飛行体２０を、カメラ２３で自機の周囲を撮影させながら飛行させることにより、船舶１０上のユーザは、表示手段に表示される映像を観察することにより、魚群を探索することができる。この際、無人飛行体２０を用いることによって、より広い範囲の海域で魚群を低コストかつ高効率に探索し、ひいては容易に発見することが可能となる。
【００３５】
例えば、甲板上の人間が目視で魚群を探索する場合、水平線までの距離（約１６ｋｍ）という可視範囲の限界があるのに対して、無人飛行体の飛行範囲を少なくとも５０ｋｍ程度とすることにより、魚群探索の効率を顕著に向上させることができる。
【００３６】
この際、本実施形態における魚群探索システムでは、無人飛行体２０と船舶１０との通信回線が、通信衛星３０及び地上局４０を含む衛星通信システムと、この衛星通信システムとインターネット６０を介して接続する制御サーバ７０とから構成されているため、カメラ２３で動画を撮影する場合、ストリーム配信技術を用いて、制御手段の表示手段に映像（動画）をリアルタイムに表示することが可能となる。
【００３７】
また、本実施形態における魚群探索システムでは、無人飛行体２０が、浮力体２４を備えることによって、魚群が発見されたときに、魚群上または魚群の近傍に、無人飛行体２０を着水させることができる。そして、無人飛行体２０は、自機のＧＰＳ位置を船舶１０に送信するものであることから、着水後は、魚群の位置を示すブイ（この場合、衛星ブイ）と同等の機能を果たすことになる。これによって、船舶１０は、比較的遠隔地で魚群が発見された場合でも、無人飛行体２０のＧＰＳ位置情報に基づいて船舶１０を航行させ、容易に魚群に到達することができる。
【００３８】
さらに、本実施形態における魚群探索システムでは、無人飛行体２０が散水手段２５ａ、２５ｂを備えているため、魚群が発見されて無人飛行体２０が着水した後、魚群上に海水を散水することができる。周知のように、このような散水は、魚群をその場に留めておくことに役立つものである。特に、本実施形態における探索システムでは、従来よりも広範囲の海域で魚群を探索するため、このような散水手段を備えることは、船舶１０から比較的遠い個所で魚群が発見された場合、船舶１０が魚群に到達するまでの間、魚群を留めておくために有利である。
【００３９】
さらに、本実施形態における魚群探索システムでは、無人飛行体２０がソナー２６を備えているため、例えばカメラ２３による撮影により魚群を発見できない場合、無人飛行体２０を着水させてソナー２６により魚群を探索することが可能となる。無人飛行体２０は、船舶１０よりも遥かに高い機動性を有するため、船舶１０に備えられた魚群探知機またはソナーにより魚群を探索する場合と比較して、より短時間でより多数の個所を探索することが可能となり、ひいては魚群探索の効率性を向上させることができる。
【００４０】
加えて、本実施形態における魚群探索システムは、追跡体５０を備えるものであり、この特徴の作用効果について説明すれば、次の通りである。一般に、魚群を漁網により捕獲するタイプの漁業（典型的には、まき網漁）では、魚群を構成する魚を全て捕獲することはなく、魚群中に、捕獲されずに逃げる魚が必ず存在する。一方、このような逃げた魚は、多くの場合、他の魚群を探して移動し、発見した新たな魚群に合流することが知られている。
【００４１】
そして、本実施形態における魚群探索システムでは、無人飛行体２０には追跡体５０が配備されており、魚群を発見して着水した後、適切なタイミングで、魚群中または魚群の近傍（典型的には、漁網の外）に追跡体５０を投下するものである。そして、追跡体５０は、結合手段５３を上述したように動作させることによって、疑似餌５３ｃに掛かった魚Ａと結合され、魚Ａの移動に従って魚Ａに曳行されることになる。この魚Ａは、上述したように新たな魚群に合流する可能性が高く、その場合、追跡体５０は、魚Ａにより新たな魚群まで誘導されることになる。
【００４２】
そして、追跡体５０は、自機のＧＰＳ位置を船舶１０に送信する衛星ブイと同等の機能を果たすものであるから、船舶１０は、現在の魚群の漁が終了した後、直ちに、追跡体１０のＧＰＳ位置情報に基づいて、次の魚群を探索し、ひいては比較的高確率で発見することが可能となる。これによって、魚群探索の効率が大幅に向上させることができる。
【００４３】
この際、本実施形態における追跡体５０は、船体の形状を有するように構成されているため、追跡体５０に結合された魚Ａによって曳行される際に、水の抵抗が小さくなり、ひいては魚Ａが体力を消耗することなく新たな魚群に到達するために有利なものである。また、本発明において、追跡体５０は、自走機能を備えていてもよい。但し、無人飛行体２０に配備される点、並びに、海上を魚Ａにより曳行される点を勘案すれば、軽量化の観点からは、自走機能を備えないことが望ましい。
【００４４】
以上、本発明を好ましい実施形態に基づいて説明したが、本発明は上述した実施形態によって限定されるものではない。例えば、本発明に係る無人飛行体２０及び船舶１０は、衛星通信手段の代わりにまたは衛星通信手段に加えて、他の無線通信手段を備えており、無人飛行体２０と船舶１０との間の通信の一部または全てを、この無線通信手段により直接実施するものであってもよい。同様に、追跡体５０は、衛星通信手段の代わりにまたは衛星通信手段に加えて、他の無線通信手段を備えており、追跡体５０と船舶１０との間の通信の一部または全てを、この無線通信手段により直接実施するものであってもよい。
【００４５】
また、無人飛行体２０は、ＧＰＳ受信手段の代わりにまたは加えて、位置情報として所定の電波を発信する電波発信手段を備えており、船舶１０は、無人飛行体２０から発信される電波の発信源を探索することにより、無人飛行体２０の位置を特定するものであってもよい。同様に、追跡体５０は、ＧＰＳ受信手段の代わりにまたは加えて、位置情報として所定の電波を発信する電波発信手段を備えており、船舶１０は、追跡体５０から発信される電波の発信源を探索することにより、追跡体５０の位置を特定するものであってもよい。
【００４６】
また、ソナー２６は、浮力体２４に結合されるものであってもよい。ソナー２６を、浮力体２４に結合することにより、超音波送受波器２６ａを上下移動させない簡易な構成により、無人飛行体２０の着水後直ちに魚群の探索を開始することができる。但し、上述した実施形態におけるソナー２６のように、超音波送受波器２６ａを上下移動機構２６ｂによって下降させる構成は、海面上の泡、ゴミ等によるノイズを拾うことなく、魚群を探索できる点で有利である。
【符号の説明】
【００４７】
１０：船舶、２０：無人飛行体、２３：カメラ（撮影手段）、２５：散水手段、２６：ソナー（超音波送受波手段）、３０：通信衛星、４０：地上局、５０：追跡体
【図１】
2017219514.tif 000003
【図２】
2017219514.tif 000004
【図３】
2017219514.tif 000005
【図４】
2017219514.tif 000006
【図５】
2017219514.tif 000007
【図６】
2017219514.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】平成28年9月23日(2016.9.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人飛行体と、該無人飛行体の制御手段を備えた船舶とを含む魚群探索システムであって、
前記制御手段は、通信回線を介して外部の通信機器と通信する通信手段を備え、
前記無人飛行体は、自機の外部を撮影するための撮影手段と、海上に着水して浮揚するための浮力体と、前記制御手段と通信回線を介して通信する通信手段と、を備えており、
前記無人飛行体から通信回線を介して送信される情報には、当該無人飛行体の位置情報及び前記撮影手段により撮影された映像情報が含まれ、
前記制御手段は、前記映像情報に基づく映像を表示する表示手段を備え、
前記無人飛行体は、追跡体と、該追跡体を外部に投下する投下機構とをさらに備え、前記追跡体は、海上に浮揚可能に構成されるとともに、前記追跡体と魚とを結合する結合手段と、通信回線を介して前記制御手段と通信する通信手段と、を備えており、前記追跡体から通信回線を介して送信される情報には、当該追跡体の位置情報が含まれる、ことを特徴とする魚群探索システム。
【請求項２】
前記無人飛行体は、海水を汲み上げて周囲に散水する散水手段をさらに備えていることを特徴とする請求項１に記載の魚群探索システム。
【請求項３】
前記無人飛行体は、魚群探知を行うための超音波送受波手段をさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載の魚群探索システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
（１）無人飛行体と、該無人飛行体の制御手段を備えた船舶とを含む魚群探索システムであって、前記制御手段は、通信回線を介して外部の通信機器と通信する通信手段を備え、前記無人飛行体は、自機の外部を撮影するための撮影手段と、海上に着水して浮揚するための浮力体と、前記制御手段と通信回線を介して通信する通信手段と、を備えており、前記無人飛行体から通信回線を介して送信される情報には、当該無人飛行体の位置情報及び前記撮影手段により撮影された映像情報が含まれ、前記制御手段は、前記映像情報に基づく映像を表示する表示手段を備え、前記無人飛行体は、追跡体と、該追跡体を外部に投下する投下機構とをさらに備え、前記追跡体は、海上に浮揚可能に構成されるとともに、前記追跡体と魚とを結合する結合手段と、通信回線を介して前記制御手段と通信する通信手段と、を備えており、前記追跡体から通信回線を介して送信される情報には、当該追跡体の位置情報が含まれる、ことを特徴とする魚群探索システム。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
（２）（１）項に記載の魚群探索システムにおいて、前記無人飛行体は、海水を汲み上げて周囲に散水する散水手段をさらに備えていることを特徴とする魚群探索システム。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
（３）（１）または（２）項に記載の魚群探索システムにおいて、前記無人飛行体は、魚群探知を行うための超音波送受波手段をさらに備えることを特徴とする魚群探索システム。