(57)【要約】【課題】例えば、よりメリットの多いあるいはよりデメリットの少ない新規な構成の車両の制動制御装置を得る。【解決手段】本開示の車両の制動制御装置は、駆動トルクが差動装置を介して分配されうる第一の車輪と第二の車輪とを有した車両の制動制御装置であって、車輪の回転速度の経時変化に基づいて第一の車輪および第二の車輪の第一の障害物との干渉の有無を判定する干渉状態判定部と、車両の駆動状態で、干渉状態判定部が、第一の車輪および第二の車輪のうち一方が第一の障害物と干渉しかつ第一の車輪および第二の車輪のうち他方が第一の障害物と干渉していないと判定した場合に、他方を制動する制動制御部と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動トルクが差動装置を介して分配されうる第一の車輪と第二の車輪とを有した車両の制動制御装置であって、
車輪の回転速度の経時変化に基づいて前記第一の車輪および前記第二の車輪の第一の障害物との干渉の有無を判定する干渉状態判定部と、
前記車両の駆動状態で、前記干渉状態判定部が、前記第一の車輪および前記第二の車輪のうち一方が第一の障害物と干渉しかつ前記第一の車輪および前記第二の車輪のうち他方が前記第一の障害物と干渉していないと判定した場合に、前記他方を制動する制動制御部と、
を備えた、車両の制動制御装置。
【請求項２】
前記干渉状態判定部は、前記車輪の回転速度が振動した後に車体速度および前記車輪の回転速度のうち少なくともいずれか一方が第一の閾値よりも低くなった場合に、当該車輪と前記第一の障害物との干渉が生じたと判定する、請求項１に記載の車両の制動制御装置。
【請求項３】
前記制動制御部は、前記干渉状態判定部が前記車輪と前記第一の障害物との干渉が生じたと判定した後、車体速度または前記車輪の回転速度が第二の閾値よりも高くなった場合に、前記他方を制動する制御を終了する、請求項１または２に記載の車両の制動制御装置。
【請求項４】
前記制動制御部は、前記干渉状態判定部が前記車輪と前記第一の障害物との干渉が生じたと判定した後、車体速度または前記車輪の回転速度が第二の閾値よりも高くなった場合にあっては、一時的に、前記車両を加速させる加速操作部の加速を減らす戻りに応じて前記車輪を制動する、請求項１〜３のうちいずれか一つに記載の車両の制動制御装置。
【請求項５】
前記車両の前方の、前記第一の障害物よりも高く、前記車両の車体と干渉しうる、第二の障害物を検出する障害物検出部、を備え、
前記制動制御部は、前記障害物検出部が前記第二の障害物を検出した場合には、前記障害物検出部が前記第二の障害物を検出していない場合に比べて前記加速操作部の戻り量に対する前記車輪の制動トルクが大きくなるよう、当該車輪を制動する、請求項４に記載の車両の制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の制動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車輪が段差等の障害物を乗り越える際に、車輪の制動を制御する装置が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３０５８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の制御装置では、例えば、段差をよりスムーズに乗り越えることができるなど、よりメリットの多いあるいはよりデメリットの少ない新規な構成の車両の制動制御装置が得られれば、有益である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の車両の制動制御装置は、例えば、駆動トルクが差動装置を介して分配されうる第一の車輪と第二の車輪とを有した車両の制動制御装置であって、車輪の回転速度の経時変化に基づいて上記第一の車輪および上記第二の車輪の第一の障害物との干渉の有無を判定する干渉状態判定部と、上記車両の駆動状態で、上記干渉状態判定部が、上記第一の車輪および上記第二の車輪のうち一方が第一の障害物と干渉しかつ上記第一の車輪および上記第二の車輪のうち他方が上記第一の障害物と干渉していないと判定した場合に、上記他方を制動する制動制御部と、を備える。
【０００６】
上記車両の制動制御装置によれば、例えば、駆動トルクが、駆動輪である第一の車輪および第二の車輪のうち第一の障害物と干渉したと判定された一方の車輪により多く伝達されるため、当該一方の車輪が、第一の障害物をよりスムーズに乗り越えることができる。
【０００７】
また、上記車両の制動制御装置では、例えば、上記干渉状態判定部は、上記車輪の回転速度が振動した後に車体速度および上記車輪の回転速度のうち少なくともいずれか一方が第一の閾値よりも低くなった場合に、当該車輪と上記第一の障害物との干渉が生じたと判定する。
【０００８】
このような車両の制動制御装置によれば、例えば、車輪と第一の障害物との干渉状態を、比較的容易に検出することができる。また、車体速度により判定した場合にあっては、例えば、回転速度センサの故障等に基づく誤検知が抑制され、車輪と第一の障害物との干渉状態の検出精度が向上しうる。
【０００９】
また、上記車両の制動制御装置では、例えば、上記制動制御部は、上記干渉状態判定部が上記車輪と上記第一の障害物との干渉が生じたと判定した後、車体速度または上記車輪の回転速度が第二の閾値よりも高くなった場合に、上記他方を制動する制御を終了する。
【００１０】
このような車両の制動制御装置によれば、例えば、車輪と第一の障害物との干渉が解消された後、速やかに、第一の障害物と干渉していた車輪に駆動トルクがより多く伝達される状態が解消されるため、第一の障害物を乗り越えた車輪の駆動トルクが増大しすぎるのが抑制される。
【００１１】
また、上記車両の制動制御装置では、例えば、上記制動制御部は、上記干渉状態判定部が上記車輪と上記第一の障害物との干渉が生じたと判定した後、車体速度または上記車輪の回転速度が第二の閾値よりも高くなった場合にあっては、一時的に、上記車両を加速させる加速操作部の加速を減らす戻りに応じて上記車輪を制動する。
【００１２】
よって、このような車両の制動制御装置によれば、例えば、車輪が第一の障害物を乗り越えた直後にドライバが操作している場合が多い加速操作部の戻りに応じて、より速やかに車両が減速しうる。
【００１３】
また、上記車両の制動制御装置は、例えば、上記車両の前方の、上記第一の障害物よりも高く、上記車両の車体と干渉しうる、第二の障害物を検出する障害物検出部、を備え、上記制動制御部は、上記障害物検出部が上記第二の障害物を検出した場合には、上記障害物検出部が上記第二の障害物を検出していない場合に比べて上記加速操作部の戻り量に対する上記車輪の制動トルクが大きくなるよう、当該車輪を制動する。
【００１４】
このような車両の制動制御装置によれば、例えば、車両が第二の障害物と衝突するのを、より確実に抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、実施形態の車両の制動制御装置を含むシステムの概略構成の例示的なブロック図である。
【図２】図２は、実施形態の車両の制動制御装置による制御の手順が示された例示的なフローチャートである。
【図３】図３は、実施形態の車両の制動制御装置による各パラメータの経時変化を示す例示的なタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能である。また、本発明によれば、構成によって得られる種々の効果（派生的な効果も含む）のうち少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１７】
＜制動制御の概要＞
制御装置１０（車両の制動制御装置）は、車両に搭載された制動装置２０を制御する。制御装置１０は、例えばＥＣＵ（electronic  control  unit）である。制動装置２０は、制御装置１０から受け取った電気信号（制御信号）により、複数の車輪Ｗのそれぞれを制動することができる。
【００１８】
本実施形態の制御装置１０は、車両が段差等の第一の障害物をよりスムーズに乗り越えられるよう、各車輪Ｗの制動を制御する。本実施形態の制動制御において、制動の対象となる車輪Ｗは、エンジンやモータジェネレータ等の駆動源（不図示）からのトルクが伝達される駆動輪であるとともに、駆動源との間に差動装置（不図示）が介在する複数の車輪Ｗである。駆動源からの駆動トルクが、差動装置によって第一の車輪Ｗと第二の車輪Ｗとに分配される構成において、第一の車輪Ｗおよび第二の車輪Ｗのうち一方を制動すると、他方に駆動トルクがより多く伝達される。本実施形態では、このような差動装置の特徴を利用して、第一の障害物のよりスムーズな乗り越えを実現する。すなわち、制御装置１０は、車輪Ｗが段差等の第一の障害物と干渉したことを検知する機能を有し、駆動輪である第一の車輪Ｗおよび第二の車輪Ｗのうち一方の車輪Ｗが第一の障害物と干渉し他方が段差等の第一の障害物と干渉していないことが検知された場合に、当該他方の車輪Ｗを制動する。これにより、駆動トルクは、第一の障害物と干渉している当該一方の車輪Ｗにより多く伝達されることになるため、当該一方の車輪Ｗは第一の障害物を乗り越え易くなる。このような他方の車輪Ｗの制動によって一方の車輪Ｗが第一の障害物を乗り越えるのを補助する制御を、以下では、単に乗り越え制御と称する。
【００１９】
制動装置２０は、油圧や空気圧等の流体圧による制動装置である。制動装置２０は、ソレノイドによって駆動されるバルブや、モータによって駆動される電動ポンプ等の、電磁駆動される流体部品を有している。制御装置１０は、供給した電気信号によって、制動装置２０の電磁駆動される流体部品の作動を制御することにより、各車輪Ｗの制動状態を制御することができる。
【００２０】
＜制御装置の構成＞
図１は、制御装置１０を含むシステムの概略構成を示すブロック図である。図１に示されるように、制御装置１０は、データ取得部１１や、指令値取得部１２、干渉状態判定部１３、干渉終了判定部１４、障害物検出部１５、制動制御部１６、設定値記憶部１７、算出値記憶部１８等を有する。制御装置１０は、例えば、不図示のＣＰＵ（central  processing  unit）を含むマイクロコンピュータを有し、ＣＰＵがインストールされたプログラムにしたがって各機能を実現することにより、データ取得部１１や、指令値取得部１２、干渉状態判定部１３、干渉終了判定部１４、障害物検出部１５、制動制御部１６等として機能することができる。また、設定値記憶部１７や、算出値記憶部１８は、例えば不揮発性のメモリによって構成されうる。なお、制御装置１０は、ＣＰＵに替えて、あるいはＣＰＵとともに、例えば、ＦＰＧＡ（field  programmable  gate  array）や、ＰＬＤ（programmable  logic  device）、ＤＳＰ（digital  signal  processor）、ＡＳＩＣ（application  specific  integrated  circuit）等のハードウエアを有してもよい。
【００２１】
データ取得部１１は、センサの検出結果に基づく各種のデータを取得する。データ取得部１１は、例えば、加速操作センサ３１や、車輪速度センサ３２、障害物センサ３３、減速操作センサ３４等の検出結果から、各種のデータを取得する。
【００２２】
加速操作センサ３１は、車両を加速させるための操作が行われる加速操作部、例えばアクセルペダルの、操作量を検出するセンサである。データ取得部１１は、加速操作センサ３１による検出結果から、例えば、加速度の要求値を取得することができる。
【００２３】
車輪速度センサ３２は、各車輪Ｗの回転速度を検出するセンサである。データ取得部１１は、車輪速度センサ３２の検出結果から、各車輪Ｗの回転速度を取得することができる。また、データ取得部１１は、少なくともいずれか一つの車輪Ｗの回転速度に基づいて、公知の手法により、車体速度を取得することができる。
【００２４】
障害物センサ３３は、車両の前方に位置する第二の障害物を非接触で検出するセンサであって、例えば、レーダー、レーザー、ソナー、ステレオカメラ等の装置である。ここで、第二の障害物は、車両の前方に位置し、第一の障害物よりも高く、車両の車体と干渉しうる障害物である。データ取得部１１は、障害物センサ３３の検出結果から、例えば、車両から第二の障害物までの距離や、第二の障害物の大きさ、高さ、種別等を取得することができる。
【００２５】
減速操作センサ３４は、車両を減速させるための操作が行われる減速操作部、例えばブレーキペダルの、操作量を検出するセンサである。データ取得部１１は、減速操作センサ３４による検出結果から、例えば、減速度の要求値を取得することができる。
【００２６】
指令値取得部１２は、加速操作センサ３１の検出結果に基づいて、加速操作部の戻りに応じた制動装置２０に対する制動の指令値を取得する。指令値取得部１２は、例えば、制御開始時点における加速操作部の位置からの戻り量や、加速操作部の戻り速度が大きいほど、より大きな減速度で減速させるよう指令値を取得する。指令値取得部１２は、例えば、設定値記憶部１７に記憶されたマップや、テーブル、あるいはプログラムに記述された関数（数式）等に基づいて、加速操作部の検出結果（例えば、加速操作部の位置に対応した値）に対応する指令値を取得する。なお、加速操作部の戻りの動作には、ドライバによる加速操作部の戻し操作に伴う動作、例えばアクセルペダルに乗せた足を戻す動きに伴う加速操作部の戻り動作や、ドライバが加速操作部の操作を止めたことによるリターンスプリングによる加速操作部の戻り動作が含まれる。制御装置１０は、取得された指令値に基づいて、加速操作部の戻りに応じた制動制御、すなわちドライバによる加速操作部に対する車両の加速度を減らす操作に応じた減速制御を、実行することができる。
【００２７】
また、指令値取得部１２は、障害物センサ３３によって第二の障害物が検出された場合には、障害物センサ３３によって第二の障害物が検出されなかった場合に比べて、加速操作部の戻り量や戻り速度に対してより大きな指令値を取得する。よって、制御装置１０は、障害物センサ３３によって第二の障害物が検出された場合には、加速操作部の戻り量に対する車輪Ｗの制動トルクが大きくなるよう、制動装置２０を制御することができる。
【００２８】
干渉状態判定部１３は、車輪Ｗが第一の障害物と干渉した状態、すなわち干渉状態であるか否かを判定する。ここで、干渉状態判定部１３による判定の対象となる第一の障害物とは、段差や、石、縁石、路面からの突出物など、バンパや、フロア、車体構成部品等の車体下端や車体下面とは干渉しない、比較的高さの低い第一の障害物、すなわち車両の走行中において車体と干渉せず車輪Ｗと干渉する障害物である。本実施形態では、干渉状態判定部１３は、車輪Ｗの回転速度または車体速度の経時変化に基づいて、干渉状態であるか否かを判定することができる。干渉状態判定部１３は、干渉状態検出部とも称されうる。干渉状態の判定手法の具体例については後述する。
【００２９】
干渉終了判定部１４は、干渉状態判定部１３によって判定されたあるいは検出された干渉状態が、終了したかあるいは解消されたかを判定する。本実施形態では、干渉終了判定部１４は、車輪Ｗの回転速度または車体速度の経時変化に基づいて、干渉状態が終了したか否かを判定することができる。干渉終了の判定手法の具体例については後述する。干渉状態であることが判定された場合に制動制御部１６によって実行される制動制御は、干渉終了判定部１４により干渉状態が終了したと判定された場合に終了される。よって、干渉終了判定部１４は、制御終了判定部とも称されうる。
【００３０】
障害物検出部１５は、障害物センサ３３の検出結果に基づいて、所定の条件を満たす第二の障害物を検出する。所定の条件とは、例えば、車両（車体）の前方に位置し車両からの距離が所定距離よりも短いことや、高さが所定の高さ以上であること、等である。
【００３１】
制動制御部１６は、ドライバによる減速操作部の操作および加速操作部の戻りに応じて、車輪Ｗが制動され、車両が減速されるよう、制動装置２０に電気信号を送信する。
【００３２】
また、制動制御部１６は、制御装置１０の演算処理に基づいて、上述したような第一の障害物を乗り越え易くするための、駆動輪である車輪Ｗの制動制御が実行されるよう、制動装置２０を制御する。制動制御部１６は、駆動輪である第一の車輪Ｗおよび第二の車輪Ｗのうち一方が第一の障害物と干渉し、他方が第一の障害物と干渉していないと判定された場合に、当該他方が制動されるよう、制動装置２０に電気信号を送信する。
【００３３】
設定値記憶部１７は、制御装置１０が実行する演算処理に用いられるパラメータの値を記憶する。また、算出値記憶部１８は、制御装置１０が実行する演算処理で算出されたパラメータの値を記憶する。設定値記憶部１７および算出値記憶部１８は、不揮発性のメモリであり、算出値記憶部１８は、書き換え可能なメモリである。
【００３４】
＜干渉状態の判定＞
本実施形態では、車輪Ｗが段差等の第一の障害物と干渉した場合に生じる、当該車輪Ｗの回転速度が振動しながら、すなわち回転速度の大きさが周期的に変化しながら、減少するという現象を利用し、制御装置１０の干渉状態判定部１３は、当該車輪Ｗの回転速度の経時変化に基づいて当該車輪Ｗが第一の障害物と干渉したことを判定する。具体的には、例えば、以下の条件が満たされた場合に、干渉状態判定部１３は、当該車輪Ｗが第一の障害物と干渉したと判定する。
（条件１−１）車輪Ｗの回転速度が、所定の振幅および周波数で振動していること
データ取得部１１は、例えば、各タイムステップにおいて、当該タイムステップ以前の所定時間内における各車輪Ｗの回転速度の、振幅および周波数を算出する。干渉状態判定部１３は、例えば、各タイムステップにおいて、各車輪Ｗの回転速度の振幅が振幅閾値よりも大きいか否か、および各車輪Ｗの回転速度の周波数が周波数閾値よりも大きいか否か、を検出する。
（条件１−２）車体速度が干渉開始閾値よりも小さいこと
データ取得部１１は、例えば、複数の車輪Ｗの回転速度に基づいて公知の手法により車体速度を算出する。干渉状態判定部１３は、例えば、車体速度が干渉開始閾値よりも小さいか否かを検出する。
（条件１−３）条件１−２の状態が、条件１−１が検出あるいは開始されてから所定時間未満に生じたこと
干渉状態判定部１３は、例えば、いずれかの車輪Ｗにおいて条件１−１を満たす状態、すなわち車輪Ｗの回転速度の振幅が振幅閾値よりも大きくかつ周波数が周波数閾値よりも大きい状態が、継続しており、条件１−１を満たす状態が検出あるいは開始されてから所定時間未満あるいは以内に条件１−２が満たされた場合、すなわち車体速度が干渉開始閾値よりも小さい場合に、当該車輪Ｗが第一の障害物と干渉している状態であると判定する。干渉状態判定部１３は、干渉状態検出部や、干渉開始状態判定部、干渉開始状態検出部等とも称されうる。干渉開始閾値は、第一の閾値の一例である。
【００３５】
＜制御開始の判定＞
（条件２−１）車体速度が制御開始閾値よりも小さいこと
制動制御部１６は、例えば、車体速度が制御開始閾値よりも小さいか否かを検出する。ここで、制御開始閾値は、例えば、干渉開始閾値よりも小さい値に設定される。
（条件２−２）車両の駆動源が作動状態であること
制動制御部１６は、例えば、エンジンやモータジェネレータ等の駆動源が作動状態であるか否かを判定する。駆動源が作動状態であるか否かは、例えば、エンジンの燃料噴射弁への電気信号や、モータジェネレータやインバータへの電気信号、加速操作部の検出結果、加速要求値等から判定することができる。
（条件２−３）乗り越え制御が可能な状態であること
制動制御部１６は、例えば、駆動源によって駆動されている複数の車輪Ｗに、干渉状態判定部１３が第一の障害物と干渉していると判定した車輪Ｗ（干渉駆動輪）と、干渉状態判定部１３が第一の障害物と干渉したと判定していない車輪Ｗ（非干渉駆動輪）とが含まれており、干渉駆動輪と非干渉駆動輪との間に差動装置が介在している場合に、当該非干渉駆動輪が制動されるよう制動装置２０を制御する。制動制御部１６は、制御開始状態判定部、あるいは制御開始状態検出部と称されうる。
【００３６】
＜干渉終了（干渉解消）の判定＞
（条件３−１）乗り越え制御が実行されていること
（条件３−２）車体速度が干渉終了閾値（干渉解消閾値）よりも大きいこと
制動制御部１６は、例えば、車体速度が干渉終了閾値よりも大きいか否かを検出する。車輪Ｗと第一の障害物とが干渉している状態では、車体速度が小さい。そこで、制動制御部１６は、例えば、乗り越え制御を実行した後に、車体速度が干渉終了閾値よりも大きくなった場合に、車輪Ｗと第一の障害物との干渉が解消された状態であると判定し、乗り越え制御を終了する。干渉終了の判定は、換言すれば、乗り越え制御の終了の判定である。なお、干渉終了閾値は、干渉開始閾値と同じであってもよいし、異なってもよい。干渉終了閾値は、例えば、制御開始閾値よりも大きい値に設定される。干渉終了判定部１４は、干渉終了検出部や、干渉終了状態判定部、干渉終了状態検出部等と称されうる。干渉終了閾値は、第二の閾値の一例である。
【００３７】
＜制御手順＞
図２は、制御装置１０による演算処理の手順の一例を示すフローチャートである。図２に示されるように、まず、制御装置１０は、データ取得部１１として機能し、センサの検出結果に基づいて、Ｓ２以降の演算処理で用いる各パラメータの値を演算する（Ｓ１）。
【００３８】
次に、制御装置１０は、干渉状態判定部１３として機能し、干渉判定条件、すなわち、上述した（条件１−１）〜（条件１−３）を満たしたか否かを判定する（Ｓ２）。
【００３９】
Ｓ２でＹｅｓの場合、制御装置１０は、制動制御部１６として機能し、制御開始条件、すなわち、上述した（条件２−１）〜（条件２−３）を満たすか否かを判定する（Ｓ３）。
【００４０】
Ｓ３でＹｅｓの場合、制御装置１０は、制動制御部１６として機能し、上述した乗り越え制御を実行する（Ｓ４）。
【００４１】
次に、制御装置１０は、干渉終了判定部１４として機能し、干渉終了条件、すなわち、上述した（条件３−１）および（条件３−２）を満たすか否かを判定する（Ｓ５）。
【００４２】
Ｓ５でＹｅｓの場合、制御装置１０は、Ｓ４の乗り越え制御を終了するとともに、加速操作部の戻りに応じた制動制御、すなわちドライバによる加速操作部に対する車両の加速度を減らす操作に応じた減速制御を、実行する（Ｓ６）。加速操作部の戻りに応じた制動制御は、ワンペダル走行モードとも称されうる。なお、加速操作部の戻りに応じた制動制御は、例えば、車体が停止した場合、すなわち車体速度が０となった場合に、終了される。本実施形態では、Ｓ５でＹｅｓとなる前、および、Ｓ６が終了した後においては、加速操作部の戻りに応じた制動制御は実行されない。すなわち、加速操作部の戻りに応じた減速制御は、一時的に実行される。図２の手順において、Ｓ２でＮｏ、Ｓ３でＮｏ、およびＳ５でＮｏの場合には、一連の制御手順は終了される。
【００４３】
＜具体的な制御例＞
図３は、制御装置１０による制御が実行された場合の各パラメータのタイミングチャートの一例である。図３には、差動装置が装備された前輪駆動車における例が示されている。図３において、「ＦＲ輪」は、右側の前輪を示し、「ＦＬ輪」は、左側の前輪を示し、「ＷＣ圧」は、ホイールシリンダの圧力を示す。また、「ワンペダル走行モード」は、加速操作部の戻しに基づいた制動が実行される制動モードを示す。
【００４４】
図３の例では、時刻ｔ０１において、ＦＲ輪の回転速度の振動が初めて検出され、干渉状態判定（図２のＳ２）における上記（条件１−１）が満たされた。時刻ｔ００は、振動が開始された時刻である。
【００４５】
その後、ＦＲ輪について時刻ｔ０１から上記（条件１−１）が継続しながら、車体速度が減少し、時刻ｔ１において、車体速度が閾値Ｖｔｈｕ（干渉開始閾値）よりも小さくなり、干渉状態判定（図２のＳ２）における上記（条件１−２）が満たされた。そして、時刻ｔ０１から時刻ｔ１までの経過時間、すなわち振動が検出されてから車体速度が閾値Ｖｔｈｕを下回るまでの時間は、所定時間Ｔｔｈ未満であるため、時刻ｔ１において、干渉状態判定（図２のＳ２）における上記（条件１−３）が満たされた。よって、時刻ｔ１において、干渉状態判定部１３は、ＦＲ輪が干渉状態であると判定した（図２のＳ２でＹｅｓ、図３のＦＲ輪干渉状態：Ｄ）。
【００４６】
時刻ｔ１以降、車体速度はさらに低下し、時刻ｔ２において、閾値Ｖｔｈｌ（制御開始閾値）よりも小さくなり、制御開始条件（図２のＳ３）における上記（条件２−１）が満たされた。また、時刻ｔ２において、制動制御部１６は、電気信号等に基づいて、車両の駆動源が駆動状態であることを検出している。よって、制御開始条件（図２のＳ３）における上記（条件２−２）が満たされた。また、図３の例では、時刻ｔ２において、ＦＬ輪は第一の障害物との干渉状態ではなく、他方、ＦＲ輪が第一の障害物との干渉状態である（図３のＦＬ輪干渉状態：ＮＤ）。よって、制御開始条件（図２のＳ３）における上記（条件２−３）が満たされている。したがって、時刻ｔ２において、制動制御部１６は、制御開始条件を満たすと判定し（図２のＳ３でＹｅｓ）、制動制御部１６は、ＦＲ輪が第一の障害物をよりスムーズに乗り越えられるよう、ＦＬ輪を制動する乗り越え制御を開始した（図２のＳ４、図３の乗り越え制御：ＯＮ）。これに伴い、図３に示されるように、時刻ｔ２以降、ＦＬ輪のホイールシリンダ圧が大きくなり、ＦＬ輪を制動した状態が維持されている。
【００４７】
図３の時刻ｔ２以降、乗り越え制御が実行されている状態、すなわちこの例ではＦＬ輪が制動されている状態で、ドライバが加速操作部を操作すると、駆動源からの駆動トルクは、不図示の差動装置を介して、干渉状態と判定されたＦＲ輪にはより多く伝達され、干渉状態と判定されず制動されたＦＬ輪にはより少なく伝達される。これにより、時刻ｔ３から、ＦＲ輪の回転速度が上昇し、これに伴い、車体速度も上昇を開始する。
【００４８】
時刻ｔ４において、車体速度が閾値Ｖｔｈｕ（干渉終了閾値）より大きくなると、乗り越え制御が実行されている状態、すなわち上記（条件３−１）を満たす状態で、上記（条件３−２）が満たされた。よって、干渉終了判定部１４は、時刻ｔ４において、干渉終了条件を満たすと判定し（図２のＳ５でＹｅｓ、図３のＦＲ輪干渉状態：ＮＤ）、制動制御部１６は、乗り越え制御を終了するとともに、加速操作部の戻りに応じた制動制御を開始する（図２のＳ６、図３の乗り越え制御：ＯＦＦ、図３のワンペダル走行モード：ＯＮ）。
【００４９】
時刻ｔ５以降、加速操作部の戻りに応じた制動制御によりＦＲ輪およびＦＬ輪のホイールシリンダの圧力（ＷＣ圧）が上昇し始め、これに伴い、ＦＲ輪回転速度、ＦＬ輪回転速度、および車体速度が低下する。時刻ｔ６において、ＦＲ輪回転速度、ＦＬ輪回転速度、および車体速度が０（ゼロ）になると、制動制御部１６は、加速操作部の戻りに応じた制動制御を終了する、すなわち、一連の制御手順を終了する（図２のエンド、図３のワンペダル走行モード：ＯＦＦ）。
【００５０】
以上、説明したように、本実施形態の制御装置１０（車両の制動制御装置）は、例えば、駆動トルクが差動装置を介して分配されうる第一の車輪Ｗと第二の車輪Ｗとを有した車両に搭載される。制御装置１０では、車両の駆動状態で、干渉状態判定部１３が、第一の車輪Ｗおよび第二の車輪Ｗのうち一方が第一の障害物と干渉しかつ第一の車輪Ｗおよび第二の車輪Ｗのうち他方が第一の障害物と干渉していないと判定した場合に、制動制御部１６は、他方を制動する。よって、例えば、駆動トルクが、駆動輪である第一の車輪Ｗおよび第二の車輪Ｗのうち第一の障害物と干渉したと判定された一方の車輪Ｗにより多く伝達されるため、当該一方の車輪Ｗが、第一の障害物をよりスムーズに乗り越えることができる。
【００５１】
また、本実施形態では、例えば、干渉状態判定部１３は、車輪Ｗの回転速度が振動した後に車体速度が干渉開始閾値（第一の閾値）よりも低くなった場合に、当該車輪Ｗと第一の障害物との干渉が生じたと判定する。よって、例えば、車輪Ｗと第一の障害物との干渉状態を、比較的容易に検出することができる。また、例えば、車輪速度センサ３２の故障等に基づく誤検知が抑制され、車輪Ｗと第一の障害物との干渉状態の検出精度が向上しうる。
【００５２】
また、本実施形態では、例えば、干渉状態判定部１３が車輪Ｗと第一の障害物との干渉が生じたと判定した後、制動制御部１６は、当該車輪Ｗの回転速度が干渉終了閾値（第二の閾値）よりも高くなった場合に、他方を制動する制御を終了する。よって、例えば、車輪Ｗと第一の障害物との干渉が解消された後、速やかに、第一の障害物と干渉していた車輪Ｗに駆動トルクがより多く伝達される状態が解消されるため、第一の障害物を乗り越えた車輪Ｗの駆動トルクが増大しすぎるのが抑制される。ひいては、第一の障害物を乗り越えた後の車両のオーバーランが、抑制されうる。
【００５３】
また、本実施形態では、例えば、干渉状態判定部１３が車輪Ｗと第一の障害物との干渉が生じたと判定した後、制動制御部１６は、当該車輪Ｗの回転速度が干渉終了閾値（第二の閾値）よりも高くなった場合にあっては、一時的に、車両を加速させる加速操作部の加速を減らす戻りに応じて車輪Ｗを制動する。車輪Ｗが第一の障害物を乗り越える時点では、ドライバは、減速操作部ではなく加速操作部を操作している。よって、このような制御によれば、例えば、車輪Ｗが第一の障害物を乗り越えた直後に操作している加速操作部の戻りに応じて、より速やかに車両が減速しうる。ひいては、第一の障害物を乗り越えた後の車両のオーバーランが、抑制されうる。
【００５４】
また、本実施形態では、例えば、制動制御部１６は、障害物検出部１５が第二の障害物を検出した場合には、図３中のＦＲ輪ＷＣ圧、およびＦＬ輪ＷＣ圧において破線で示されるように、障害物検出部１５が第二の障害物を検出していない場合（図３中の実線）に比べて加速操作部の戻り量に対する車輪Ｗの制動トルクが大きくなるよう、当該車輪Ｗを制動することができる。よって、例えば、車両が第二の障害物と衝突するのが、より確実に抑制されうる。
【００５５】
以上、本発明の実施形態が例示されたが、上記実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各構成や、形状、等のスペック（構造や、種類、数等）は、適宜に変更して実施することができる。例えば、駆動輪の数は二つでも四つでもよい。差動装置は、左右の駆動輪に駆動トルクを分配してもよいし、前後の駆動輪に駆動トルクを分配してもよい。また、差動装置は、フロントディファレンシャルギヤであってもよいし、センターディファレンシャルギヤであってもよいし、リヤディファレンシャルギヤであってもよい。また、各状態の開始や終了を、車体速度に替えて、車輪の回転速度によって判定してもよい。
【００５６】
また、実施形態にかかる発明は、以下のような構成によっても実現されうる。
（項１）
車輪と第一の障害物との干渉の終了を判定する干渉終了判定部と、
前記干渉終了判定部が前記車輪と前記第一の障害物との干渉の終了を判定した場合に、一時的に、前記車両を加速させる加速操作部の加速を減らす戻りに応じて前記車輪を制動する制動制御部と、
を備えた、車両の制動制御装置。
（項２）
前記車両の前方の第二の障害物を検出する障害物検出部を備え、
前記制動制御部は、前記障害物検出部が前記第二の障害物を検出した場合には、前記障害物検出部が前記第二の障害物を検出していない場合に比べて前記加速操作部の戻り量に対する前記車輪の制動トルクが大きくなるよう、当該車輪を制動する、（項１）に記載の車両の制動制御装置。
上記（項１）または（項２）にあっては、車輪と第一の障害物との干渉の判定、および干渉の終了の判定は、上記実施形態に開示された方式には限定されない。干渉状態判定部は、例えば、加速操作部による操作（加速要求）に対して車両の実際の速度が上昇しない状態を、車輪と第一の障害物とが干渉している状態であると判定することができる。また、干渉終了判定部は、例えば、加速操作部による操作（加速要求）に対して車両の実際の速度が上昇しない状態が解消されたことを、干渉の終了と判定することができる。
【符号の説明】
【００５７】
１０…制御装置（制動制御装置）、１３…干渉状態判定部、１４…干渉終了判定部、１５…障害物検出部、１６…制動制御部、Ｖｔｈｕ…閾値（第一の閾値、第二の閾値）。
【図１】
2017226391.tif 000003
【図２】
2017226391.tif 000004
【図３】
2017226391.tif 000005