(57)【要約】      （修正有）【課題】適用する時間的条件に応じて精度が大きく変動しない到着予測時刻を得ることのできる「移動予測時間データベース」を提供する。【解決手段】記憶部１４に格納され、アクセスするコンピュータ１１によって情報が処理される移動予測時間データベースである。時間的条件での統計交通情報を用いて得られた、各第１エリア内における各第２エリアから他の第２エリアまでの前記移動体の移動予測時間を表す第２エリア間移動予測時間情報を当該時間的条件に対応づけて定めた第２エリア間移動予測時間データベース部と、時間的条件での統計交通情報を用いて得られた、各第１エリアから他の第１エリアまでの前記移動体の移動予測時間を表す第１エリア間移動予測時間情報を当該時間的条件に対応づけて定めた第１エリア間移動予測時間データベース部とを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
記憶部に格納され、所定サイズの複数の第１エリアと、各第１エリアを細分割して得られる複数の第２エリアとが設定された道路地図上におけるエリア間の移動体の移動予測時間を表す情報を含み、アクセスするコンピュータによって前記情報が処理される移動予測時間データベースであって、
時間的条件での統計交通情報を用いて得られた、各第１エリア内における各第２エリアから他の第２エリアまでの前記移動体の移動予測時間を表す第２エリア間移動予測時間情報を当該時間的条件に対応づけて定めた第２エリア間移動予測時間データベース部と、
時間的条件での統計交通情報を用いて得られた、各第１エリアから他の第１エリアまでの前記移動体の移動予測時間を表す第１エリア間移動予測時間情報を当該時間的条件に対応づけて定めた第１エリア間移動予測時間データベース部とを有する移動予測時間データベース。
【請求項２】
前記第２エリア間移動予測時間データベース部は、各第１エリア内の周辺に位置する各周辺第２エリアを除いた各第２エリアから各周辺第２エリアまでの前記移動体の移動予測時間を表す情報を当該時間的条件に対応づけて定めた第１部分と、
各第１エリア内の各周辺第２エリアから前記周辺第２エリア以外の各第２エリアまでの前記移動体の移動予測時間を表す情報を当該時間的条件に対応づけて定めた第２部分とを有する請求項１記載の移動予測時間データベース。
【請求項３】
前記第１エリア間移動予測時間データベース部は、各第１エリアの各周辺第２エリアから他の第１エリアの各周辺第２エリアまでの前記移動体の移動予測時間を表す情報を前記第１エリア間移動予測時間情報として含む請求項２記載の移動予測時間データベース。
【請求項４】
出発地点を出発時刻に出た移動体が目的地点に到着する到着予測時刻を演算する到着予測時刻演算装置であって、
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の移動予測時間データベースから、前記移動体の移動の際の時間的条件における前記出発地点を含む出発側第１エリアの第２エリアから前記目的地点を含む到着側第１エリアの第２エリアまでの移動予測時間を取得する移動予測時間取得手段と、
前記出発地点の出発時刻と前記移動予測時間取得手段により取得された移動予測時間とに基づいて、前記移動体の到着側第１エリアの前記第２エリアの到着予測時刻を前記目的地点の到着予測時刻として算出する到着予測時刻算出手段とを有する到着予測時刻演算装置。
【請求項５】
前記移動予測時間取得手段は、
前記移動体の前記出発側第１エリア内での移動の時間的条件における前記出発側第１エリアの前記第２エリアから前記目的地に向かう方向における当該出発側第１エリアの周辺に位置する周辺第２エリアまでの第１移動予測時間を前記第２エリア間移動予測データベース部から取得する出発側第２エリア間移動予測時間取得手段と、
前記移動体の前記出発側第１エリアから前記到着側第１エリアへの移動の時間的条件における前記出発側第１エリアから前記到着側第１エリアまでの第２移動予測時間を前記第１エリア間移動予測データベース部から取得する第１エリア間移動予測時間取得手段と、
前記移動体の前記到着側第１エリア内での移動の時間的条件における前記到着側第１エリアの前記目的地に向かう方向における当該到着側第１エリアの周辺第２エリアから前記目的地を含む第２エリアまでの第３移動予測時間を前記第２エリア間移動データベース部から取得する到着側第２エリア間移動予測時間取得手段とを有し、
前記到着予測時刻算出手段は、前記出発時刻、前記第１移動予測時間、前記第２移動予測時間、及び第３移動予測時間に基づいて前記到着予測時刻を算出する請求項４記載の到着予測時刻演算装置。
【請求項６】
リンクとノードとの組み合わせにより道路網を表す道路データベースを用いて出発地点から目的地点まで移動体を誘導する経路を探索する経路探索装置であって、
時間的条件に対応した交通情報を取得する交通情報取得手段と、
請求項４または請求項５記載の到着時刻演算装置から移動体の前記目的地点の到着予測時刻を取得する到着予測時刻取得手段と、
前記交通情報取得手段にて取得される、前記出発地点を前記出発時刻に出る前記移動体の移動に際しての時間的条件に対応した交通情報を利用して、前記出発地点から順次リンクをつないで前記目的地点に向けて延びる順方向経路を探索する順方向経路探索手段と、
前記交通情報取得手段にて取得される、前記目的地点に前記到着予測時刻取得手段にて取得された前記到着予測時刻に到着する前記移動体の移動に際しての時間条件に対応した交通情報を利用して、前記目的地点から順次リンクをつないで前記出発地点に向けて延びる逆方向経路を探索する逆方向経路探索手段と、
前記順方向経路探索手段により得られた順方向経路と、前記逆方向経路探索手段により得られた逆方向経路とが同じノードで結合するか否かを判定する結合判定手段と、
該結合判定手段により、同じノードで結合すると判定された前記順方向経路と前記逆方向経路とを当該ノードで結合して、前記出発地点から前記目的地点までの経路を生成する経路生成手段とを有する経路探索装置。
【請求項７】
前記経路生成手段にて複数の経路が生成されたときに、各経路における前記順方向経路の前記出発時刻を基準に得られる結合ノードの到着予測時刻と、前記逆方向経路の前記到着予測時刻を基準に得られる当該結合ノードの到着予測時刻との差を算出する到着時刻差演算手段と、
前記複数の経路のうち、前記到着時刻演算手段にて得られた前記２つの到着予測時刻の差が最小になる経路を推奨経路として決定する推奨経路決定手段とを有する経路探索装置。
【請求項８】
請求項６または７記載の経路探索装置にて得られた経路に基づいて案内経路を決める案内経路決定手段と、
該案内経路決定手段にて決められた案内経路に従ってナビゲーション処理を行うナビゲーション処理実行手段とを有するナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路地図上に設定されるエリア間の移動体の移動予測時間を表す情報を含む移動予測時間データベース、それを用いた到着予測時刻演算装置、それを用いた経路探索装置、及びそれを用いたナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に記載されるナビゲーション装置が知られている。このナビゲーション装置では、道路地図を分割する複数のエリアのそれぞれに対して、例えば、統計交通情報に基づいて得られた平均車速での通過時間を対応付けたデータベースを用いて経路探索が行われる。具体的には、車両の現在位置を含むエリアが決まると、そのエリアから他の全てのエリアのそれぞれまでの到着所要時間（移動予測時間）が、それぞれのエリアの通過時間に基づいて演算される。そして、現在位置から目的地点に向けて出発した車両が通過するエリアについては、出発時刻と到着所要時間によって到着時刻が演算され、当該到着時刻（時間的条件）に対応した統計交通情報（渋滞情報）に基づいたコストが割り付けられたリンクが経路探索に供される。
【０００３】
このようなナビゲーション装置によれば、道路地図を分割する複数のエリアのそれぞれに対して、統計交通情報に基づいて得られた平均車速での通過時間を対応付けたデータベースを用い、各エリアの通過時間に基づいて算出された各エリアへの到着時刻に対応する統計交通情報に基づいて経路を探索するようにしているので、適切な統計情報を利用することができる。その結果、適切な経路を探索することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４９５７８４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した従来のナビゲーション装置に用いられる上記データベースは、道路地図を分割する複数のエリアのそれぞれに対して、統計交通情報に基づいて得られた平均車速での通過時間を対応付けている。このデータベースでは、各エリアの通過時間は平均車速と当該エリアのサイズ（例えば、対角線の距離）とに基づいて算出されたものであるが、各エリアを走行する車両の速度（車速）は、時間的条件（朝の通勤時、昼間、夜間、時間帯、曜日、季節等）によって種々変動し得る。このため、それらの時間的条件によって影響を受ける平均車速に基づいて算出される各エリアの通過時間と、出発時刻とに基づいて一定値として得られる各エリアの到着時刻は、時間的条件（曜日や時間帯等）によって、その精度が変動してしまう。このため、経路探索の際に用いられる各エリアに到着時刻に対応した統計交通情報も必ずしも適切なものではない。そのため、統計交通情報を適切に考慮した経路探索がなされない可能性がある。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、適用する時間的条件に応じて精度が大きく変動しない到着予測時刻を得ることのできる移動予測時間データベースを提供するものである。
【０００７】
また、本発明は、そのような移動予測時間データベースを用いた到着予測時刻演算装置、そのような到着予測時刻演算装置を用いた経路探索装置、及びそのような経路探索装置を用いたナビゲーション装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る移動予測時間データベースは、記憶部に格納され、所定サイズの複数の第１エリアと、各第１エリアを細分割して得られる複数の第２エリアとが設定された道路地図上におけるエリア間の移動体の移動予測時間を表す情報を含み、アクセスするコンピュータによって前記情報が処理される移動予測時間データベースであって、時間的条件での統計交通情報を用いて得られた、各第１エリア内における各第２エリアから他の第２エリアまでの前記移動体の移動予測時間を表す第２エリア間移動予測時間情報を当該時間的条件に対応づけて定めた第２エリア間移動予測時間データベース部と、時間的条件での統計交通情報を用いて得られた、各第１エリアから他の第１エリアまでの前記移動体の移動予測時間を表す第１エリア間移動予測時間情報を当該時間的条件に対応づけて定めた第１エリア間移動予測時間データベース部とを有する構成になる。
【０００９】
このような構成により、コンピュータは、記憶部に格納された当該移動予測時間データベースにおける第２エリア間移動予測時間データベース部にアクセスして、第１エリア内のある第２エリアから他の第２エリアまで、指定した時間的条件において移動体が移動する際の移動予測時間を表す第２エリア間移動予測時間情報を取得することができる。前記第２エリア間移動予測時間情報が表す移動予測時間は、前記指定された時間的条件での統計交通情報基づいて得られているものである。また、コンピュータは、記憶部に格納された当該移動予測時間データベースにおける第１エリア間移動予測時間データベース部にアクセスして、ある第１エリアから他の第１エリアまで、指定した時間的条件において移動体が移動する際の移動予測時間を表す第１エリア間移動予測時間情報を取得することができる。前記第１エリア間移動予測時間情報が表す移動予測時間も、前記指定された時間的条件での統計交通情報に基づいて得られているものである。
【００１０】
本発明に係る移動予測時間データベースにおいて、前記第２エリア間移動予測時間データベース部は、各第１エリア内の周辺に位置する各周辺第２エリアを除いた各第２エリアから各周辺第２エリアまでの前記移動体の移動予測時間を表す情報を当該時間的条件に対応づけて定めた第１部分と、各第１エリア内の各周辺第２エリアから前記周辺第２エリア以外の各第２エリアまでの前記移動体の移動予測時間を表す情報を当該時間的条件に対応づけて定めた第２部分とを有する構成とすることができる。
【００１１】
このような構成により、コンピュータは、記憶部に格納された当該移動予測時間データベースにおける第２エリア間移動予測時間データベースの第１部分にアクセスして、指定した時間的条件において移動体が移動して第１エリアから出ていく際の第２エリアから周辺第２エリアまでの移動予測時間を表す第２エリア間移動予測時間情報を取得することができる。また、コンピュータは、記憶部に格納された当該移動予測時間データベースにおける第２エリア間移動予測データベースの第２部分にアクセスして、指定した時間的条件において移動体が移動して第１エリアに進入する際の周辺第２エリアから周辺第２エリア以外の第２エリアまでの移動予測時間を表す第２エリア間移動予測時間情報を取得することができる。
【００１２】
本発明に係る移動予測時間データベースにおいて、前記第１エリア間移動予測時間データベース部は、各第１エリアの各周辺第２エリアから他の第１エリアの各周辺第２エリアまでの前記移動体の移動予測時間を表す情報を前記第１エリア間移動予測時間情報として含む構成とすることができる。
【００１３】
このような構成により、コンピュータは、記憶部に格納された当該移動予測時間データベースにおける第１エリア間移動予測時間データベース部にアクセスして、指定した時間的条件において移動体が移動してある第１エリアを出て他の第１エリアに進入する際のその第１エリアの周辺第２エリアから前記他の第１エリアの周辺第２エリアまでの移動予測時間を表す第１エリア間移動予測時間情報を取得することができる。
【００１４】
本発明に係る到着予測時刻演算装置は、出発地点を出発時刻に出た移動体が目的地点に到着する到着予測時刻を演算する到着予測時刻演算装置であって、前述したいずれかの移動予測時間データベースから、前記移動体の移動の際の時間的条件における前記出発地点を含む出発側第１エリアの第２エリアから前記目的地点を含む到着側第１エリアの第２エリアまでの移動予測時間を取得する移動予測時間取得手段と、前記出発地点の出発時刻と前記移動予測時間取得手段により取得された移動予測時間とに基づいて、前記移動体の到着側第１エリアの前記第２エリアの到着予測時刻を前記目的地点の到着予測時刻として算出する到着予測時刻算出手段とを有する構成となる。
【００１５】
このような構成により、前述した移動予測時間データベースから、移動体の移動の際の時間的条件における出発地点を含む出発側第１エリアの第２エリアから目的地点を含む到着側第１エリアの第２エリアまでの移動予測時間が取得され、前記出発地点の出発時刻と前記取得された移動予測時間とに基づいて、前記移動体の到着側第１エリアの前記第２エリアの到着予測時刻が前記目的地点の到着時予測刻として算出される。
【００１６】
本発明の到着予測時間演算装置において、前記移動予測時間取得手段は、前記移動体の前記出発側第１エリア内での移動の時間的条件における前記出発側第１エリアの前記第２エリアから前記目的地に向かう方向における当該出発側第１エリアの周辺に位置する周辺第２エリアまでの第１移動予測時間を前記第２エリア間移動予測データベース部から取得する出発側第２エリア間移動予測時間取得手段と、前記移動体の前記出発側第１エリアから前記到着側第１エリアへの移動の時間的条件における前記出発側第１エリアから前記到着側第１エリアまでの第２移動予測時間を前記第１エリア間移動予測データベース部から取得する第１エリア間移動予測時間取得手段と、前記移動体の前記到着側第１エリアの移動の時間的条件における前記到着側第１エリアの前記目的地に向かう方向における当該到着側第１エリアの周辺第２エリアから前記目的地を含む第２エリアまでの第３移動予測時間を前記第２エリア間移動データベース部から取得する到着側第２エリア間移動予測時間取得手段とを有し、前記到着予測時刻算出手段は、前記出発時刻、前記第１移動予測時間、前記第２移動予測時間、及び第３移動予測時間に基づいて前記到着時刻を算出する構成とすることができる。
【００１７】
このような構成により、移動体の出発側第１エリア内での移動の時間的条件における当該出発側第１エリアの第２エリアから目的地に向かう方向における当該出発側第１エリアの周辺に位置する周辺第２エリアまでの第１移動予測時間が前記第２エリア間移動予測データベース部から取得され、前記移動体の前記出発側第１エリアから到着側第１エリアへの移動の時間的条件における前記出発側第１エリアから前記到着側第１エリアまでの第２移動予測時間が前記第１エリア間移動予測データベース部から取得され、前記移動体の前記到着側第１エリア内での移動の時間的条件における当該到着側第１エリアの前記目的地に向かう方向における当該到着側第１エリアの周辺第２エリアから前記目的地を含む第２エリアまでの第３移動予測時間から取得される。そして、前記出発時刻、前記第１移動予測時間、前記第２移動予測時間、及び第３移動予測時間に基づいて目的地点の前記到着予測時刻が算出される。
【００１８】
本発明に係る経路探索装置は、リンクとノードとの組み合わせにより道路網を表す道路データベースを用いて出発地点から目的地点まで移動体を誘導する経路を探索する経路探索装置であって、時間的条件に対応した交通情報を取得する交通情報取得手段と、前述したいずれかの到着時刻演算装置から移動体の前記目的地点の到着予測時刻を取得する到着予測時刻取得手段と、前記交通情報取得手段にて取得される、前記出発地点を前記出発時刻に出る前記移動体の移動に際しての時間的条件に対応した交通情報を利用して、前記出発地点から順次リンクをつないで前記目的地点に向けて延びる順方向経路を探索する順方向経路探索手段と、前記交通情報取得手段にて取得される、前記目的地点に前記到着予測時刻取得手段にて取得された前記到着予測時刻に到着する前記移動体の移動に際しての時間条件に対応した交通情報を利用して、前記目的地点から順次リンクをつないで前記出発地点に向けて延びる逆方向経路を探索する逆方向経路探索手段と、前記順方向経路探索手段により得られた順方向経路と、前記逆方向経路探索手段により得られた逆方向経路とが同じノードで結合するか否かを判定する結合判定手段と、該結合判定手段により、同じノードで結合すると判定された前記順方向経路と前記逆方向経路とを当該ノードで結合して、前記出発地点から前記目的地点までの経路を生成する経路生成手段とを有する構成となる。
【００１９】
このような構成により、前述したいずれかの到着予測時刻演算装置から移動体の目的地の到着予測時刻が取得され、出発地点を前記出発時刻に出る前記移動体の移動に際しての時間的条件に対応した交通情報を利用して、前記出発地点から順次リンクをつないで前記目的地点に向けて延びる順方向経路が探索される。また、取得された前記目的地点の到着予測時刻に到着する前記移動体の移動に際しての時間条件に対応した交通情報を利用して、前記目的地点から順次リンクをつないで前記出発地点に向けて延びる逆方向経路が探索される。そして、前記順方向経路と前記逆方向経路とが同じノードで結合するか否かが判定され、同じノードで結合すると判定された前記順方向経路と前記逆方向経路とが当該ノードで結合されて前記出発地点から前記目的地点までの経路が生成される。
【００２０】
本発明に係る経路探索装置において、前記経路生成手段にて複数の経路が生成されたときに、各経路における前記順方向経路の前記出発時刻を基準に得られる結合ノードの到着予測時刻と、前記逆方向経路の前記到着予測時刻を基準に得られる当該結合ノードの到着予測時刻との差を算出する到着予測時刻差演算手段と、前記複数の経路のうち、前記到着時刻演算手段にて得られた前記２つの到着予測時刻の差が最小になる経路を推奨経路として決定する推奨経路決定手段とを有する構成とすることができる。
【００２１】
このような構成により、前記順方向経路と前記逆方向経路とを結合させて複数の経路が生成されたときに、各経路における前記順方向経路の前記出発時刻を基準に得られる結合ノードの到着予測時刻と、前記逆方向経路の前記到着予測時刻を基準に得られる当該結合ノードの到着予測時刻との差が算出され、前記複数の経路のうち、前記２つの到着予測時刻の差が最小になる経路が推奨経路として決定される。
【００２２】
更に、本発明に係るナビゲーション装置は、前述したいずれかの経路探索装置にて得られた経路に基づいて案内経路を決める案内経路決定手段と、該案内経路決定手段にて決められた案内経路に従ってナビゲーション処理を行うナビゲーション処理実行手段とを有する構成となる。
【発明の効果】
【００２３】
上述したような移動予測時間データベースによれば、第２エリア間移動予測時間データベース部から得られる第２エリア間移動予測時間情報が表す移動予測時間、及び第１エリア間移動予測時間データベース部から得られる第１エリア間移動予測時間情報が表す移動予測時間は、ともに指定された時間的条件での統計交通情報基づいて得られているものであるので、それら移動予測時間から、適用する時間的条件に応じて精度が大きく変動することのない到着予測時刻を得ることができる。
【００２４】
そのような移動予測時間データベースを用いた本発明に係る到着予測時刻演算装置によれば、統計交通情報に即したより精度の高い目的地点の到着予測時刻を得ることができ、また、そのような到着予測時刻演算装置を用いた本発明に係る経路探索装置によれば、目的地点側からの経路探索において、より精度の高い当該目的地点の到着予測時刻を基準とした時間的条件に対応した統計交通情報を適用することができ、結果として、適切な交通情報を反映させた経路探索が可能になる。更に、そのような経路探索装置を用いたナビゲーション装置によれば、探索された経路に従って移動体の交通情報に適切に応じた経路案内を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置（経路探索装置を含む）を含む車載機器の基本的な構成を示すブロック図である。
【図２】１次メッシュ区画（１次エリア）の構成例を示す図である。
【図３】２次メッシュ区画（２次エリア）の構成例を示す図である。
【図４】１次メッシュ区画を構成する２次メッシュ区画における中心とその近傍のリンクを表す図である。
【図５】１次メッシュ区画において１つの２次メッシュ区画から他の２次メッシュ区画までの延びる最適経路の例を示す図である。
【図６】２次メッシュ間移動予測時間データベースの構成例を示す図である。
【図７】１次メッシュ区画に含まれる周辺２次メッシュ区画を跨ぐリンクの例を示す図である。
【図８】１次メッシュ区画から他の１次メッシュ区画まで延びる最適経路の例を示す図である。
【図９】１次メッシュ間移動予測時間データベースの構成例を示す図である。
【図１０】出発地点から目的地点までの経路探索処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】図１０に示す処理における目的地点の到着予測時刻を算出するための処理の詳細手順を示すフローチャートである。
【図１２】出発地点を含む第１メッシュ区画と目的地点を含む第１メッシュ区画との関係の一例を示す図である。
【図１３】出発地点を含む１次メッシュ区画における出発地点から目的地点に向けた方向に存在する周辺２次メッシュ区画の一例を示す図である。
【図１４】２次メッシュ間移動予測時間データベースの一部の例（第１部分）を示す図である。
【図１５】目的地点を含む１次メッシュ区画における出発地点から目的地点に向けた方向に存在する周辺２次メッシュ区画の一例を示す図である。
【図１６】１次メッシュ間移動予測時間データベースの一部の例を示す図である。
【図１７】２次メッシュ間移動予測時間データベースの一部の例（第２部分）を示す図である。
【図１８】経路の順方向検索及び逆方向検索を示す図である。
【図１９】順方向検索にて得られた経路と逆方向検索により得られた経路との結合点ノードを示す図である。
【図２０】図１０に示す処理における最適経路抽出に係る処理の詳細手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の実施の形態について図面に基づいて説明する。
【００２７】
本発明の実施の一形態に係るデータベースを利用するナビゲーションン装置を含む車載機器は、図１に示すように構成される。
【００２８】
図１において、車載機器１００は、コンピュータユニット（ＣＰＵを含む）によって構成され、プログラムに従って各種処理を実行する処理ユニット１１を有している。処理ユニット１１には、各種音源や映像源（例えば、ＣＤやＤＶＤ）の再生処理を行うＡＶユニット１７及び車両の経路誘案内等のナビゲーション処理を行うナビゲーションユニット１８が接続されている。また、処理ユニット１１には、スピーカ１６が接続された出力回路が接続されている。処理ユニット１１の制御のもと、ＡＶユニット１７及びナビゲーションユニット１８からの音声信号が出力回路１５を介してスピーカ１６に供給され、その音声信号に基づいた音声がスピーカ１６から出力される。処理ユニット１１には、更に、ＡＶユニット１７により再生処理されるオーディオ情報やビデオ情報、また、ナビゲーションユニット１８での処理に利用される道路網（リンクとノードを含む）を表す道路データベース（道路情報）、移動予測時間データベース（詳細については後述する）等の各種情報を記憶する記憶部１４（例えば、ハードディスクドライブ）が接続されている。
【００２９】
また、車載装置１００は、ＬＣＤパネルによって構成され、車室内の例えばインストルメントパネル等に設けられた表示部１３と、その表示部１３（ＬＣＤパネル）に一体的に設けられたタッチパネルを含む操作部１２とを有している。処理ユニット１１は、操作部１２での操作に従った入力情報に基づいて各種の処理を実行し、各種の処理により得られる画像等の情報を表示部１３に表示させることができる。処理ユニット１１には、通信ユニット１９が接続されている。通信ユニット１９は、処理ユニット１１の制御のもと、所定の移動体通信網及び例えばインターネット等の公共ネットワークを介してサーバ等の外部の機器と通信を行って情報の送受を行うことができる。処理ユニット１１は、通信ユニット１９を介して外部の機器から情報（交通情報を含む）を取得することができる。
【００３０】
なお、上述した車載機器１００において、処理ユニット１１の機能によって本発明の実施の一形態に係る経路探索装置が構成され、ナビゲーションユニット１８及び処理ユニット１１の機能によって、本発明の実施の一形態に係るナビゲーション装置が構成される。
【００３１】
道路地図上に、図２に示すように、複数の矩形状の第１エリアＭ１が設定されている。この第１エリアＭ１は、例えば、国土数値情報の土地利用細分メッシュにおける１次メッシュ区画（１辺が約８０Ｋｍ）に相当する。また、各第１エリアＭ１は、図３に示すように、複数（６４個（８×８））の２次エリアＭ２に細分割されている。この第２エリアＭ２は、例えば、国土数値情報の土地利用細分メッシュにおける２次メッシュ区画（１辺が約１０Ｋｍ）に相当する。以下、第１エリアを１次メッシュ区画といい、第２エリアを２次メッシュ区画という。
【００３２】
記憶部１４に格納される前述した移動予測時間データベースは、２次メッシュ間移動予測時間データベース（第２エリア間移動予測時間データベース部）と、１次メッシュ間移動予測時間データベース（第１エリア間移動予測時間データベース部）とを含む。２次メッシュ間移動予測時間データベースは、曜日及び時間帯（時間的条件）での統計交通情報を用いて得られた、各１次メッシュ区画Ｍ１内における各２次メッシュエリアＭ１（ｉ）から他の２次メッシュ区画Ｍ２（ｊ）までの車両（移動体）の移動予測時間を表す２次エリア間移動予測時間情報を当該曜日及び時間帯に対応づけている。また、１次メッシュ間移動予測時間データベースは、曜日及び時間帯（時間的条件）での統計交通情報を用いて得られた、各１次メッシュ区間Ｍ１（ｉ）から他の１次メッシュ区画Ｍ１（ｊ）までの車両の移動予想時間を表す１次メッシュ間移動予測時間情報を当該曜日及び時間帯に対応づけている。なお、各曜日及び各時間帯での道路リンクを車両が通過するのに要する時間が統計的に算出され、その各道路リンクを通過するのに要する統計的な時間を統計交通情報ＤＴとして用いることができる。
【００３３】
２次メッシュ間移動予測時間データベースは、例えば、次のように作成される。
【００３４】
各２次メッシュ区画Ｍ２（ｉ）の中心近傍のリンクを探索開始リンクとし、他の２次メッシュ区画Ｍ２（ｊ）の中心近傍のリンクを終了リンクとして、前記探索開始リンクから前記終了リンクまで、当該曜日及び時間帯での統計交通情報を考慮しつつ、コストを基準として、最適経路の探索を行い、得られた最適経路を車両が移動する際の予測時間を表す情報を２次メッシュ間移動予測時間情報としている。例えば、図４及び図５に示すように、１次メッシュ区画Ｍ１（ｎ）において、２次メッシュ区画Ｍ２（１８）から他の２次メッシュ区画Ｍ２（３９）までの車両の移動予測時間は、２次メッシュ区画Ｍ２（１８）の中心Ｐｃ近傍のリンクＬｏが探索開始リンクＬｓとされ、他の２次メッシュ区画Ｍ２（３９）の中心近傍のリンクが終了リンクＬｅとされ、探索開始リンクＬｓから終了リンクＬｅまで、当該曜日及び時間帯での統計交通情報を考慮しつつ探索して得られた最適経路Ｒｏを車両が移動する際の予測時間として得られる。
【００３５】
更に、具体的には、前記経路探索において、経路コストが、
経路コスト＝リンクコスト＋ノードコスト＋渋滞コスト
に従って演算される。渋滞コストは、前記統計交通情報に基づくもので、統計的に得られる各リンクを通過する時間の総和を表す。
このようにして演算される経路コストが最小になる経路が前記最適経路として選択され、その最適経路における渋滞コスト（各リンクについての渋滞コストの総和）が、各２次メッシュ間移動予測時間に対応する。
【００３６】
後述するような目的地点の予測到着時刻についての演算手法（図１１参照）を考慮して、２次メッシュ間移動予測データベースは、全ての２次メッシュ区画のそれぞれと他の２次メッシュ区画までの車両の移動予測時間を定めるのではなく、各１次メッシュ区画内の周辺に位置する各周辺２次メッシュ区画（図４におけるＮＯ．０〜７、８、１５、１６、２３、２４、３１、３２、３９、４０、４７、４８、５５、５６〜６３の２次メッシュ区画）を除いた各２次メッシュ区画Ｍ２（ｉ）から各周辺２次メッシュ区画Ｍ２（ｊ）までの車両の移動予測時間を表す情報を曜日及び時間帯に対応付けて定めた第１部分と、逆に、各周辺２次メッシュ区画Ｍ２（ｊ）から周辺２次メッシュ区画以外の各２次メッシュ区画Ｍ２（ｉ）までの車両の移動予測時間を表す情報を曜日及び時間帯に対応づけて定めた第２部分とによって構成される。
【００３７】
上述したようにして作成される２次メッシュ間移動予測時間データベースは、例えば、図６に示すように、ある２次メッシュ区画（出発メッシュ）から他の２次メッシュ区画（到着メッシュ）までの前述したようにして得られた移動予測時間情報を、曜日及び出発時間帯、更に、休祭日フラグ（休祭日：１、平日：０）及び付加情報（祭日情報や混雑が予想されるイベントの情報等を含む）に対応づけている。
【００３８】
また、前記１次メッシュ間移動予測時間情報を曜日及び時間帯の時間的条件に対応づけて定める１次メッシュ間移動予測時間データベースは、次のように作成される。
【００３９】
例えば、図７に示すように、１次メッシュ区画Ｍ１（ｎ）内の周辺に位置する各周辺２次メッシュ区画Ｍ２（０〜７、１５、１６、２３、２４、３１、３２、３９、４０、４７、４８、５５、５６〜６３）において当該２次メッシュ区画Ｍ２（ｉ）を跨ぐ代表的なリンクＬｉ、Ｌｋ、Ｌｍ、Ｌｎ、Ｌｓ、・・・（例えば、２次メッシュ区画の一辺の中心を跨ぐリンク、２次メッシュ区画の角を跨ぐリンク等）が抽出され、その抽出されたリンクが探索開始リンクに設定される。また、他の１次メッシュ区画Ｍ１（ｍ）内の各周辺２次メッシュ区画Ｍ２（ｊ）をまたぐ体表的なリンクが抽出され、その抽出されたリンクが終了リンクに設定される。そして、前記探索開始リンクから前記終了リンクまで、当該曜日及び時間帯での統計交通情報を考慮しつつ、コストを基準として、最適経路の探索を行い、得られた最適経路を車両が移動する際の予測時間を表す情報を１次メッシュ間移動予測時間情報としている。例えば、図８に示すように、１次メッシュ区画Ｍ１（０６４Ｅ）から他の１次メッシュ区画Ｍ１（１６３Ｄ）までの車両の移動予測時間は、１次メッシュＭ１（０６４Ｅ）の周辺２次メッシュ区画を跨ぐリンクが探索開始リンクＬｓとされ、他方の１次メッシュ区画Ｍ１（１６３Ｄ）の周辺２次メッシュ区画をまたぐリンクが終了リンクＬｅとされ、探索開始リンクＬｓから終了リンクＬｅまで、当該曜日及び時間帯の統計交通情報を考慮しつつ探索して得られた最適経路Ｒｏを車両が移動する際の予測時間として得られる。
【００４０】
更に、具体的には、前述した２次メッシュ間移動予測時間の場合と同様に、前記経路探索において、経路コストが、
経路コスト＝リンクコスト＋ノードコスト＋渋滞コスト
に従って演算され、その経路コストが最小になる経路が前記最適経路として選択される。そして、その最適経路における渋滞コスト（各リンクについての渋滞コストの総和）が、各１次メッシュ間移動予測時間に対応する。
【００４１】
上述したようにして作成される１次メッシュ間移動予測時間データベースは、例えば、図９に示すように、ある１次メッシュ区画のある周辺２次メッシュ区画（出発）から他の１次メッシュ区画のある周辺２次メッシュ区画（到着）までの前述したようにして得られた移動予測時間情報を、２次メッシュ間移動予測時間データベース（図６参照）と同様に、曜日及び出発時間帯、更に、休祭日フラグ及び付加情報（祭日情報や混雑が予想されるイベントの情報等を含む）に対応づけている。
【００４２】
次に、操作部１２にて、目的地点ＧＬを指定する操作とともに、車両を誘導する経路の探索についての操作がなされると、処理ユニット１１は、ナビゲーションユニット１８の、例えば、ＧＰＳユニットからの信号に基づいて車両の現在の位置を取得して出発地点ＳＴとして指定し、当該出発地点から前記目的地点まで車両を誘導する経路の探索処理を行う（経路探索装置としての機能）。この経路の探索処理は、例えば、図１０に示す手順に従って行われる。
【００４３】
図１０において、処理ユニット１１は、指定された出発地点ＳＴに対応したリンク（道路）を出発地点側探索開始リンクとして算出するとともに、該出発地点ＳＴを含む２次メッシュ区画を特定する２次メッシュ区画番号及び該２次メッシュ区画を含む１次メッシュ区画を特定する１次メッシュ区画番号を算出する（Ｓ１１）。また、処理ユニット１１は、指定された目的地点ＧＬに対応したリンク（道路）を目的地点側探索開始リンクとして算出するとともに、該目的地点ＧＬを含む２次メッシュ区画を特定する２次メッシュ区画番号及び該２次メッシュ区画を含む１メッシュ区画を特定する１次メッシュ区画番号を算出する（Ｓ１２）。
【００４４】
そして、処理ユニット１１（到着予測時刻演算装置としての機能）は、記憶部１４に格納された２次メッシュ間移動予測時間データベース（図６参照）及び１次メッシュ間移動予測時間データベース（図９参照）にアクセスして読み出した２次メッシュ間移動予測時間情報及び１次メッシュ間移動予測時間情報を用いて、車両が目的地点ＧＬに到着する予測時刻を算出する（Ｓ１３）。具体的には、図１１に示す手順に従って、到着予測時刻が算出される。
【００４５】
図１１において、処理ユニット１１は、出発地点ＳＴを含む出発側１次メッシュ区画Ｍ１（ｎ）において、当該出発地点ＳＴから目的地点ＧＬに向かう方向に存在する周辺２次メッシュ区画Ｍ２（ｉ）を算出する（Ｓ１３１）。例えば、図１２に示すように、出発地点ＳＴが出発側１次メッシュ区画Ｍ１（０６４Ｅ）に含まれ、目的地点ＧＬが到着側１次メッシュ区画Ｍ１（１６３Ｄ）に含まれる場合を考える。この場合、図１３に示すように、出発側１次メッシュ区画Ｍ１（０６４Ｅ）において、当該出発地点ＳＴから目的地点ＧＬに向かう方向に存在する周辺２次メッシュ区画として周辺２次メッシュ区画Ｍ２（５５）が得られる。なお、出発地点ＳＴは、出発側１次メッシュ区画Ｍ１（０６４Ｅ）の２次メッシュ区画Ｍ２（４５）に含まれている（図１０におけるＳ１１での処理で得られている）。
【００４６】
図１１に戻って、目的地点ＧＬ方向の周辺２次メッシュ区画が得られると（Ｓ１３１）、処理ユニット１１は、記憶部１４に格納された２次メッシュ間移動予測時間データベース（第１部分）を参照して、取得された周辺２次メッシュ区画Ｍ２（ｉ）の到着予測時刻を算出する（Ｓ１３２）。例えば、図１２及び図１３に示す例の場合、出発地点ＧＬが含まれる２次メッシュ区画Ｍ２（４５）から周辺２次メッシュ区画Ｍ２（５５）までの、車両が出発する曜日及び出発時刻（例えば、１２：００）を含む時間帯に対応した、移動予測時間（第１移動予測時間）が、２次メッシュ間移動予測時間データベース（第１部分）から取得される（出発側第２エリア間移動予測時間取得手段）。具体的には、図１４に示す２次メッシュ移動予測時間データベースから、２次メッシュ区画Ｍ２（４５）から周辺２次メッシュ区画Ｍ２（５５）までの、車両が出発する曜日（月曜（Mon））及び出発時刻（１２：００）を含む時間帯に対応した移動予測時間３５分（min）が取得される。そして、出発時刻（１２：００）にその移動予測時間（３５分）を加算することにより、出発側１次メッシュ区画Ｍ１（０６４Ｅ）における周辺２次メッシュＭ２（５５）の到着予測時刻（通過予測時刻、出発予測時刻：１２：３５）が得られる。
【００４７】
図１１に戻って、処理ユニット１１は、到着側１次メッシュ区間Ｍ１（１６３Ｄ）において、前記出発地点ＳＴから目的地点ＧＬに向かう方向に存在する周辺２次メッシュ区画を算出する（Ｓ１３３）。例えば、図１５に示すように、到着側１次メッシュ区画Ｍ１（１６３Ｄ）において、出発地点ＳＴから目的地点ＧＬに向かう方向に存在する周辺２次メッシュ区画として周辺２次メッシュ区画Ｍ２（４０）が得られる。なお、目的地点ＧＬは、到着側１次メッシュ区画Ｍ１（１６３Ｄ）の２次メッシュ区画Ｍ２（５０）に含まれている（図１０におけるＳ１２での処理にて得られている）。
【００４８】
目的地点ＧＬ方向の周辺２次メッシュ区画が得られると（Ｓ１３３）、処理ユニット１１は、記憶部１４に格納された１次メッシュ間移動予測時間データベースを参照して、到着側１次メッシュ区画Ｍ１（１６３Ｄ）において前述したように取得された周辺２次メッシュ区画Ｍ２（４０）の到着予測時刻を算出する（Ｓ１３４）。具体的には、まず、出発側１次メッシュ区画Ｍ１（０６４Ｅ）の周辺２次メッシ区画Ｍ１（５５）（図１３参照）と到着側１次メッシュ区画Ｍ１（１６３Ｄ）の周辺２次メッシュ区画Ｍ１（４０）（図１５参照）との間の車両の移動予測時間（第２移動予測時間）が、１次メッシュ間移動予測時間データベースを参照して得られる（第１エリア間移動予想時間取得手段）。例えば、図１６に示す１次メッシュ間移動予測時間データベースから、出発側１次メッシュ区画Ｍ１（０６４Ｅ）の周辺２次メッシュ区画Ｍ２（５５）から到着側１次メッシュ区画Ｍ１（１６３Ｄ）の周辺２次メッシュ区画Ｍ２（４０）までの、車両が出発地点ＳＴ側の前記周辺２次メッシュ区画Ｍ２（５５）を通過（出発）する曜日（月曜日（Mon））及び通過予測時刻（到着予測時刻・出発予測時刻）１２：３５（Ｓ１３２での処理で得られている）を含む時間帯に対応した移動予測時間１７５分（min）が取得される。そして、前記出発地点ＳＴ側の周辺２次メッシュ区画Ｍ２（５５）の通過予測時刻（到着予測時刻・出発予測時刻）（１２：３５）にその移動予測時間（１７５分）を加算することにより、到着側１次メッシュ区画Ｍ１（１６３Ｄ）の周辺２次メッシュ区画Ｍ２（４０）の到着予測時刻（１５：３０）が得られる。
【００４９】
次に、処理ユニット１１は、記憶部１４に格納された２次メッシュ間移動予測時間データベース（第２部分）を参照して、到着側１次メッシュ区画Ｍ１（１６３Ｄ）において、車両が進入する周辺２次メッシュ区画Ｍ２（４０）から目的地点ＧＬを含む２次メッシュ区画Ｍ２（５０）まで（図１５参照）の移動予測時間（第３移動予測時間）を算出する（Ｓ１３５：到着側第２エリア間移動予測時間取得手段）。例えば、図１７に示す２次メッシュ間移動予測時間データベース（第２部分）から、到着側１次メッシュ区画Ｍ１（１６３Ｄ）において、周辺２次メッシュ区画Ｍ２（４０）から２次メッシュ区画Ｍ２（５０）までの、車両が前記周辺２次メッシュ区画Ｍ２（４０）を通過（出発）する曜日（月曜日（Mon））及び通過予測時刻（到着予測時刻・出発予測時刻）１５：３０（Ｓ１３４での処理で得られている）を含む時間帯に対応した移動予測時間３０分（min）が取得される。そして、処理ユニット１１は、目的地点ＧＬ側の周辺２次メッシュ区画Ｍ２（４０）の通過予測時刻（到着予測時刻・出発予測時刻）（１５：３０）にその移動予測時間（３０分）を加算することにより、目的地点ＧＬを含む２次メッシュ区画Ｍ２（５０）の到着予測時刻（１６：００）を目的地点ＧＬの到着予測時刻として算出する（Ｓ１３６：到着時刻算出手段）。
【００５０】
上述したように、２次メッシュ間移動予測時間データベース（図６、図１４、図１７参照）及び１次メッシュ間移動予測時間データベース（図９、図１６参照）を用いることにより、統計交通情報を考慮して、出発地点ＳＴをある時刻（１２：００）に出発した車両が目的地点ＧＬに到着する予測時刻（１６：００）を得ることができる。特に、２次メッシュ間移動予測時間データベースから得られる２次メッシュ区画間の移動予測時間、及び１次メッシュ間移動予測時間データベースから得られる１次メッシュ区画間の移動予測時間情報が表す移動予測時間は、ともに車両が走行する際の時間的条件（曜日及び時間帯）での統計交通情報基づいて得られているものであるので、それら移動予測時間から、車両が走行する際の時間的条件（曜日及び時間帯）に応じて精度が大きく変動することのない到着予測時刻を得ることができる。
【００５１】
上述したような車両の目的地点ＧＬの到着予測時刻を得るための処理によれば、各曜日及び時間帯での統計交通情報を用いて得られた、各１次メッシュ区画内における各２次メッシュ区画から他の２次メッシュ区画までの車両の移動予測時間を表す２次メッシュ間移動予測時間データベースと、各曜日及び時間帯での統計交通情報を用いて得られた、各１次メッシュ区画から他の１次メッシュ区画までの前記車両の移動予測時間を表す１次メッシュ間移動予測時間データベースとを用いて、目的地点ＧＬの到着予測時刻を得ているので、実際の交通事情に即したより精度の良い目的地点ＧＬの到着時刻を得ることができる。
【００５２】
図１０に戻って、上述したように目的地点ＧＬの到着予測時刻が得られると（Ｓ１３）、処理ユニット１１は、その目的地点ＧＬの到着予測時刻を用いて、出発地点ＳＴから目的地点ＧＬまでの経路探索処理（Ｓ１４〜Ｓ１９：経路探索装置の機能）を行う。この処理では、出発地点ＳＴから目的地点ＧＬに向かって順次リンクを探索する順方向探索処理（順方向経路探索手段）と、逆に目的地点ＧＬから出発地点ＳＴに向かって順次リンクを探索する逆方向探索処理（逆方向経路探索手段）とがなされる。そして、順方向探索処理にて得られる経路と、逆方向探索処理にて得られる経路とを結合することにより、出発地点ＳＴから目的地点ＧＬまで通した経路が得られる（経路生成手段）。
【００５３】
図１０において、処理ユニット１１は、記憶部１４に格納された道路データベースを用いて、例えば、通信ユニット１９を介して得られる交通情報（リアルタイムで配信される現時点から所定時間範囲内における各時刻での交通情報であっても、統計交通情報であってもよい）（交通情報取得手段）を考慮し、出発地点ＳＴに対応した出発地点側探索開始リンク（Ｓ１１での処理にて得られている）から目的地点ＧＬに向けて順次探索リンクをつないで順方向に経路を延ばしていく（Ｓ１４：順方向探索処理（順方向経路探索手段））。また、処理ユニット１１は、取得される前記交通情報を考慮して、目的地点ＧＬに対応した目的地点側探索開始リンク（Ｓ１２での処理で得られている）から出発地点ＳＴに向けて順次探索リンクをつないで逆方向に経路を延ばしていく（Ｓ１５：逆方向探索処理（逆方向経路探索手段））。
【００５４】
順方向探索処理（Ｓ１４）では、図１８に示される順方向探索のように、取得される交通情報に基づいて各リンクでの移動予測時間（２０min、１５min等）が算出され、出発地点ＳＴの出発時刻（１２：００）に各リンクでの移動予測時間を加算することにより、各ノードの到着予測時刻（１２：２０、１２：３５等）が得られる。そして、各ノードでの予測到着時刻に対応した交通情報に基づいて当該ノードに目的地点ＧＬ方向に続くリンクでの移動予測時間が算出される。このようにして、交通情報の取得、リンクでの移動予測時間の算出、ノードの到着予測時刻の算出、そして、その到着予測時刻に対応した交通情報の取得のように、各処理をサイクリックに繰り返すことにより、交通情報を考慮して、出発地点ＳＴ（出発地点側探索開始リンク）から目的地点ＧＬに向けて順次探索リンクがつながれて順方向に経路が延びていく。
【００５５】
逆方向探索処理（Ｓ１５）では、図１８に示される逆方向探索のように、取得される交通情報に基づいて各リンクでの移動予測時間（２５min等）が算出され、目的地点ＧＬの到着予測時刻（１６：００（Ｓ１３での処理により得られている））から各リンクでの移動予測時間を減算することにより、各ノードの到着時刻（１５：２５等）が得られる。そして、各ノードでの予測到着時刻に対応した交通情報に基づいて当該ノードに出発地点ＳＴ方向に続くリンクでの移動予測時間が算出される。このようにして、交通情報の取得、リンクでの移動予測時間の算出、ノードでの到着予測時刻の算出、そして、その到着予測時刻に対応した交通情報の取得のように、各処理をサイクリックに繰り返すことにより、交通情報を考慮して、目的地点ＧＬ（目的地点側探索開始リンク）から出発地点ＳＴに向けて順次探索リンクがつながれて逆方向に経路が延びていく。
【００５６】
処理ユニット１１は、順方向探索処理（Ｓ１４）により得られる経路と、逆方向探索処理（Ｓ１５）により得られる経路とが同じノードで結合するか否かを判定する（Ｓ１６：結合判定手段）。それらの経路が同じノードで結合しない場合（Ｓ１６でＮＯ）、経路候補としての登録（Ｓ１７）を行うことなく、処理ユニット１１は、再度、順方向探索処理（Ｓ１４）及び逆方向探索処理（Ｓ１５）を行い、得られた２つの経路について結合するか否かを判定（Ｓ１６）する。一方、順方向探索処理（Ｓ１４）により得られる経路と、逆方向探索処理（Ｓ１５）により得られる経路とが同じノードで結合する場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、それら経路を結合し（経路生成手段）、その結合の結果得られた経路を経路候補として登録する（Ｓ１７）。処理ユニット１１は、経路探索の処理（Ｓ１４〜Ｓ１７）を繰り返し実行することにより、所定数の経路候補が得られると（Ｓ１８でＹＥＳ）、登録された経路から推奨経路を抽出する処理を行う（Ｓ１９）。
【００５７】
推奨経路を抽出する処理は、図２０に示す手順に従って行われる。
【００５８】
処理ユニット１１は、図２０に示す手順に従った処理に先立って、各経路候補の経路コストを、
経路コスト＝リンクコスト＋ノードコスト＋渋滞コスト
に従って演算する。渋滞コストは、前述したように通信ユニット１９を介して取得した交通情報に基づくもので、各リンクを通過する時間の総和を表す。
【００５９】
処理ユニット１１は、各経路候補の経路コストを演算すると、得られた経路候補を経路コスト順にソートする（Ｓ１９１）。そして、処理ユニット１１は、最小経路コストの経路候補において、順方向探索処理（Ｓ１４）により得られた経路と逆方向探索処理（Ｓ１５）により得られた経路との結合点ノードでの順方向探索処理にて得られた到着時刻と、逆方向探索処理にて得られた到着時刻との差を最小到着時刻差Ｔの初期値として設定する（Ｓ１９２）。その後、処理ユニット１１は、登録された経路候補から１つの経路候補Ｒｉを選択し（Ｓ１９３）、図１９に示すように、その選択した経路候補Ｒｉの順方向探索処理により得られた経路ＲＦｉと逆方向探索処理により得られた経路ＲＲｉとの結合点ノードＮｃでの順方向検索処理により得られた到着時刻（例えば、１４：１０）と、逆方向探索処理により得られた到着時刻（例えば、１４：１５）との差Ｔｉ（到着時間差Ｔｉ＝５min）を演算する（Ｓ１９４：到着時刻差演算手段）。
【００６０】
処理ユニット１１は、得られた到着時刻差Ｔｉが最小到着時刻差Ｔより小さい（Ｔ＞Ｔｉ）か否かを判定する（Ｓ１９５）。処理ユニット１１は、小さい場合（Ｓ１９５でＹＥＳ）、その到着時刻Ｔｉを新たな最小到着時刻差Ｔとして設定し（Ｓ１９６）、大きい場合（Ｓ１９５でＮＯ）、最小到着時刻Ｔを更新することなく、全ての経路候補についての処理が終了していないことを確認して（Ｓ１９７でＮＯ）、次の経路候補Ｒｉを選択する（Ｓ１９３）。そして、処理ユニット１１は、同様に、その新たに選択された経路候補Ｒｉについての到着時刻差Ｔｉを演算し（Ｓ１９４）、その到着時刻差Ｔｉが最小到着時刻差Ｔより小さければ（Ｓ１９５でＹＥＳ）、その到着時刻差Ｔｉを新たな最小到着時刻差Ｔｉとして設定し（Ｓ１９６）、大きければ（Ｓ１９５でＮＯ）、最小到着時刻差Ｔを更新しない。このような処理が全ての経路候補について終了すると（Ｓ１９７でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、その時点で最小到着時刻差Ｔとなる経路候補Ｒｉを推奨経路として決定する（Ｓ１９８：推奨経路決定手段）。
【００６１】
上述したような（図１０のＳ１４〜Ｓ１９及び図２０参照）経路探索処理によれば、交通情報を考慮して出発地点ＳＴから目的地点ＧＬに向けて順次リンクをつないで経路を延ばす順方向探索処理と、交通情報を考慮して目的地点ＧＬから出発地点ＳＴに向けて順次リンクをつないで経路を延ばす逆方向探索処理とにより、交出発地点ＳＴから目的地点ＧＬまでの交通情報を考慮した経路を効率的に得ることができる。また、前記逆方向探索処理では、前述したように２次メッシュ間移動予測時間データベース及び１次メッシュ間移動予測時間データベースを用いて実際の交通事情に即したより精度良く得られた目的地点ＧＬの到着予測時刻を基準とした時間的条件（時刻（時間帯））に対応する交通情報を考慮しつつリンクをつないで経路を延ばすようにしているので、より適切に交通情報を考慮した経路を探索することができる。
【００６２】
上述したようにして推奨経路が決定されると、処理ユニット１１は、表示部１３に当該推奨経路とともに、所定数の経路候補についての情報を表示させる。そして、操作部１２での操作により前記推奨経路が選択されると、その推奨経路の情報を実際に車両の案内経路としてナビゲーションユニット１８に提供する（案内経路決定手段）。ナビゲーションユニット１８は、処理ユニット１１の制御のもと、との案内経路（推奨経路）に従って車両を誘導するための種々のナビゲーション処理を行う（ナビゲーション処理実行手段）。
【００６３】
なお、前記２次メッシュ間移動予測時間データベース及び前記１次メッシュ間移動予測データベースは、車載機器１００の記憶部１４に格納されるものではなく、外部のサーバ等の機器に格納されるものであってもよい。この場合、処理ユニット１１は、例えば、通信ユニット１９によって前記外部の機器（サーバ等）に格納された２次メッシュ間移動予測時間データベースや１次メッシュ間移動予測時間データベースから取得される情報を利用して、前述したような目的地点ＧＬの到着予測時刻の演算や出発地点ＳＴから目的地点ＧＬまでの経路探索に係る処理を行うことができる。また、目的地点ＧＬの到着予測時刻の演算及び経路探索に係る処理についても外部機器にて行うようにすることもできる。この場合、処理ユニット１１は、通信ユニット１９を介して処理の指示を当該外部機器に送信し、その応答として、ナビゲーション処理に利用可能な経路を取得することができる。
【００６４】
また、前述した例では、目的地点ＧＬの到着予測時刻は、逆方向経路探索に利用されるものであったが、これに限られず、例えば、その到着予測時刻を利用者に提示する、出発時刻の評価等、他の目的に用いることもできる。
【００６５】
前述した処理ユニット１１の機能として実現される到着予測時刻演算装置や経路探索装置は、車両以外の他の移動体（例えば、人）の移動に対しても適用することができる。
【００６６】
また、前述した２次メッシュ間移動予測時間データベース及び１次メッシュ間移動予測時時間データベースでは、統計交通情報に基づいて得られる移動予測時間が対応づけられる時間的条件は、曜日及び時間帯（時刻）であったが、例えば、曜日だけ、時間帯（朝、昼間、夜等）だけ、季節、月、日にち等の他の時間的条件に移動予測時間を対応づけるものであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
以上、説明したように、本発明に係る移動予測時間データベースは、適用する時間的条件に応じて精度が大きく変動しない到着予測時刻を得ることができるという効果を有し、道路地図上に設定されるエリア間の移動体の移動予測時間を表す情報を含む移動予測時間データベースとして有用である。
【符号の説明】
【００６８】
１１  処理ユニット
１２  操作部
１３  表示部
１４  記憶部
１５  出力回路
１６  スピーカ
１７  ＡＶユニット
１８  ナビゲーションユニット
１９  通信ユニット
１００  車載機器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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