(57)【要約】【課題】高放射線線量領域であって、かつ狭い施工場所であっても、簡単な構成で施工領域内の干渉の有無を確実に確認できる移動ロボットおよび施工位置確認方法を提供する。【解決手段】走行部３と複数のアーム５ａ、５ｂとを有する移動ロボット２において、前記複数のアームの内の一のアームに取り付けられる施工部１３と、前記施工部の先端に着脱可能に取り付けられる１以上の変形可能な接触子１５と、前記一のアームとは異なる他のアームに取り付けられ、前記接触子を撮像する撮像部材１７とを備えた移動ロボット。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行部と複数のアームとを有する移動ロボットにおいて、
前記複数のアームの内の一のアームに取り付けられる施工部と、前記施工部の先端に着脱可能に取り付けられる１以上の変形可能な接触子と、前記一のアームとは異なる他のアームに取り付けられ、前記接触子を撮像する撮像部材とからなることを特徴とする移動ロボット。
【請求項２】
前記接触子は弾性体であることを特徴とする請求項１に記載された移動ロボット。
【請求項３】
前記接触子の表面には、格子状の模様が設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載された移動ロボット。
【請求項４】
前記接触子の表面には、前記接触子を識別するための記号、マーク、図柄等が付与されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載された移動ロボット。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかに記載された移動ロボットを用いた施工位置確認方法であって、
前記アームを施工対象物に近接させる工程、前記撮像部材により前記接触子の変形の有無を撮像する工程、前記撮像した画像に基づいて前記移動ロボットの位置を調整する工程、前記施工対象物の施工領域における干渉物の有無を確認する工程、施工領域の施工を実施する工程を有することを特徴とする施工位置確認方法。
【請求項６】
前記施工の完了した領域に少なくとも１つの接触子を残置する工程をさらに備えたことを特徴とする請求項５に記載された施工位置確認方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、移動ロボットおよび施工位置確認方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から原子力発電所内の高放射線線量環境等の立ち入り困難な場所の点検や作業のため、車輪、クローラ、二足歩行用の脚等により移動可能な、移動ロボットが使用されている。
【０００３】
移動ロボットは遠隔操作あるいは自律移動により作業場所まで移動し、搭載したアームおよび作業用機器等によって除染作業等を実施できる。このような作業を実施する場合、移動する環境における移動ロボットの自己位置を精度よく同定し、施工位置を正確に把握して、施工完了領域および未施工領域を明確にすることが求められている。
【０００４】
このような移動ロボットの施工位置を確認する方法としては、あらかじめ設置されたマーカにより移動ロボットの走行路およびアームの位置を補正する方法（特許文献１）、マーカを移動環境に順次設置しながら移動して行く方法（特許文献２）等がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１６２６３５号公報
【特許文献２】特開２００６−３１６４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１に記載の方法では、高放射線線量領域のように事前に作業員がマーカの設置およびその位置の計測をすることができない場合には適用できないという問題があった。
【０００７】
上記特許文献２に記載の方法では、移動ロボットがマーカを設置し、移動ロボットからの距離、角度から自己位置を同定しているが、移動ロボットの移動中に発生する移動誤差や床面の傾斜等による誤差の補正を行うことができないため、実際に施工する位置に対して例えば、移動ロボットのアームに取り付けられる作業用機器の位置がずれてしまい、狭い施工場所の場合は、施工対象となる部材等との接触等による干渉が発生するという問題があった。
【０００８】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、高放射線線量領域や狭い施工場所であっても、簡単な構成で施工領域内の干渉の有無を確実に確認できる移動ロボットおよび施工位置確認方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために本発明の実施形態に係る移動ロボットは、走行部と複数のアームとを有する移動ロボットにおいて、前記複数のアームの内の一のアームに取り付けられる施工部と、前記施工部の先端に着脱可能に取り付けられる１以上の変形可能な接触子と、前記一のアームとは異なる他のアームに取り付けられ、前記接触子を撮像する撮像部材とを備えている。
【００１０】
また、本発明の実施形態に係る施工位置確認方法は、前記移動ロボットを用いた施工位置確認方法であって、前記アームを施工対象物に近接させる工程、前記撮像部材により前記接触子の変形の有無を撮像する工程、前記撮像した画像に基づいて前記移動ロボットの位置を調整する工程、前記施工対象物の施工領域における干渉物の有無を確認する工程、施工領域全体の施工を実施する工程を有するものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の移動ロボットおよび施工位置確認方法によれば、施工領域内の干渉の有無を確実に確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る移動ロボットの全体構成図。
【図２】本発明の実施形態に係る移動ロボットの要部拡大斜視図。
【図３】（ａ）第１のアームの先端部の水平断面図、（ｂ）同じく垂直断面図。
【図４】（ａ）弾性体マーカの正面図、（ｂ）同じく側面図、（ｃ）同じく上面図。
【図５】本発明の実施形態に係る弾性体マーカの施工領域への進入を示す側面図。
【図６】本発明の実施形態に係る第１のアームの先端部を位置補正した後の側面図。
【図７】本発明の実施形態に係る各アームの初期領域における動作を示す図。
【図８】本発明の実施形態に係る各アームの干渉物確認の動作を示す図。
【図９】本発明の実施形態に係る弾性体マーカを切離した後の状態を示す図。
【図１０】本発明の変形例に係る弾性体マーカの水平断面図。
【図１１】本発明の変形例に係る弾性体マーカの水平断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
［実施形態］
以下、本発明の実施形態に係る移動ロボットおよび施工位置確認方法について、図１〜図９を参照して説明する。
本実施形態では、施工対象物としてケーブルトレイ１内の吸塵作業を行う例について説明する。
【００１４】
（構成）
図１は本実施形態に係る移動ロボットの全体構成を示す斜視図である。図１において、移動ロボット２は、走行部である走行台車３および車輪４、走行台車３上に搭載される第１のアーム５ａ、第２のアーム５ｂ、吸塵作業を行うための吸塵機６、給電・制御部７等を備えている。吸塵作業を行う施工対象物であるケーブルトレイ１ａ、１ｂは、狭い間隔で２段重ねとなっている。
【００１５】
移動ロボット２は、ケーブルにより基地局に設けられる電源装置および通信・制御装置と接続されている（不図示）。なお、移動ロボット２内部に電源装置を搭載し、無線通信により基地局と通信できるようにしてもよい。
【００１６】
第１のアーム５ａおよび第２のアーム５ｂは、それぞれ垂直伸縮部８ａ、８ｂ、水平伸縮部９ａ、９ｂ、水平伸縮部９ａ、９ｂを水平および上下に旋回させる旋回部１０ａ、１０ｂ、水平伸縮部９ａ、９ｂの先端を自由に旋回、回動できるユニバーサルジョイント等からなる手首部１１ａ、１１ｂを備えている。
【００１７】
第１のアーム５ａの旋回部１０ａ上には距離測定装置１２が搭載されている。
第１のアーム５ａの手首部１１ａには吸塵ヘッドからなる施工部１３が取り付けられている。施工部１３には金属製の着脱部１４が設けられており、着脱部１４を介して、例えばスポンジ材２０からなる弾性体マーカ１５が吸塵ヘッド１３に着脱可能に取り付けられている。弾性体マーカ１５は、接触子の機能を有し、ケーブルトレイ１ａ、１ｂ等の施工対象となる部材等と接触すると変形するように構成されている。以下、弾性体マーカ１５を接触子ともいう。
【００１８】
第２のアーム５ｂの手首部１１ｂには断面Ｌ字状の取付部１６が取り付けられ、取付部１６にはテレビカメラ等の撮像部材１７および照明部材１８が載置される。
【００１９】
図２は本実施形態に係る移動ロボット２の要部、すなわち施工部１３、弾性体マーカ１５（接触子）、撮像部材１７等を示す拡大斜視図である。
【００２０】
図２において、施工部１３の下部にはブラシ部１９が設けられており、その内側には開口部（不図示）が形成されている。ブラシ部１９による清掃で生じた塵芥は、開口部及びホースを介して吸塵機６に吸引される。なお、矢印Ａは撮像部材１７の撮影方向を示している。
本実施形態では施工部１３と弾性体マーカ１５の外形形状は略同一としている。
【００２１】
図３（ａ）は、第１のアーム５ａの先端部の水平断面図、（ｂ）は垂直断面図である。
図３（ａ）、（ｂ）において、弾性体マーカ１５は、弾性体２０と、弾性体２０を保持する保持金具２１から構成されている。
【００２２】
保持金具２１は、弾性体２０の内部を貫通する２本の棒材を弾性体２０の両端部から２枚のプレート材で挟み込む構成となっている。
施工部１３に設けられる着脱部１４には電磁石２２が取り付けられ、電磁石２２はケーブルにより給電・制御部７に接続されている。
【００２３】
弾性体マーカ１５と吸塵ヘッド１３とは、磁性材料の保持金具２１と金属製の着脱部１４との磁着により着脱自在に接続されている。なお、着脱部１４については、電磁石２２に代えて、機械的な着脱によるハンド機構としてもよい。
【００２４】
なお、第１のアーム５ａに弾性体マーカ１５を接続する際、第１のアーム５ａおよび第２のアーム５ｂの適宜の場所にレーザポインタを設けて位置決めするようにしてもよい。
【００２５】
図４（ａ）は弾性体マーカ１５の正面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は上面図である。
図４（ａ）〜（ｃ）において、弾性体マーカ１５の各面には、縦横の直線が等間隔に格子状に描画されている。なお、直線に代えて曲線を用いてもよい。弾性体マーカ１５の少なくとも一つの面には、弾性体マーカ１５を識別するための文字等の識別性状が記入された識別用プレート２３が取り付けられている。
【００２６】
弾性体２０としては、スポンジ材以外に弾性変形可能なゴム、樹脂、ばね、空気袋なども適用でき、また、複数の弾性材料を組み合わせてもよい。弾性体２０の形状は、矩形以外に多角柱形、円筒形、球形等の形状としてもよい。
【００２７】
（作用）
〈施工場所における位置補正〉
先ず、移動ロボット２の施工場所における位置補正について説明する。
【００２８】
本実施形態では、移動ロボット２が、高放射線線量等により作業員が容易に接近することができないケーブルトレイ１ａ、１ｂとの間の狭い施工場所で吸塵作業を実施する例について説明する。
【００２９】
図１に示すように、移動ロボット２を遠隔操作により施工場所へ移動させる。移動方法は、基地局側からケーブルにより移動ロボット２の給電・制御部７に電源を供給することにより行われるが、無線通信により、走行台車３の走行制御を行ってもよい。
【００３０】
施工場所への移動は、自律走行あるいは遠隔操作により、予め取得した地図データを参照しながら移動してもよく、また、テレビカメラ、レーザレンジファインダ、距離画像カメラ等により障害物を検知し、これらを避けながら移動してもよい。
【００３１】
移動ロボット２が施工場所に到達した後、第１のアーム５ａに搭載している距離測定装置１２を旋回部１０ａにより旋回させることにより、移動ロボット２の周囲の三次元距離データを取得する。このデータにより、例えば、公知の方法で、予め取得した地図データから移動ロボット２の位置を同定し、補正することができる。
【００３２】
次に、各アーム５ａ、５ａの垂直伸縮部８ａ、８ｂ、水平伸縮部９ａ、９ｂ、旋回部１０ａ、１０ｂ、手首部１１ａ、１１ｂを動作させて、弾性体マーカ１５とテレビカメラ１７、照明部材１８を同時にケーブルトレイ１ａ、１ｂの側面に接近させる。
【００３３】
このような状態において、例えば、ケーブルトレイ１ａ、１ｂが比較的高い位置にあり、各アーム５ａ、５ｂが長尺である場合、様々な誤差、例えば、各アーム５ａ、５ｂの各部を動作させることによる重心変化による誤差、各アーム５ａ、５ｂ自体のたわみ等による誤差に加えて、移動ロボット２の位置同定誤差、施工場所付近の床面の凹凸や傾斜等の影響による誤差が生じる可能性があり、さらに、ケーブルトレイ１ａ、１ｂの間の隙間が狭い場合、先に取得した三次元距離データから算出される制御量で制御した場合でも、施工対象物等と干渉、接触が生じる可能性がある。
【００３４】
図５は、弾性体マーカ１５が先端に取り付けられた施工部１３をケーブルトレイ１ａ及び１ｂとの間の施工領域へ進入させる例を示す図で、弾性体マーカ１５がケーブルトレイ１ａと干渉した状態を示す。
【００３５】
本実施形態においては、ケーブルトレイ１ａに弾性体マーカ１５が接触した場合、スポンジ材等からなる弾性体２０は、比較的小さい力で容易に変形し、その表面に縦横に等間隔に設けられた格子状の線に変形又は歪みが発生する。
【００３６】
この格子状の線の変形又は歪みを第１のアーム５ａとともに同時に接近している第２のアーム５ｂに搭載されたテレビカメラ１７により撮影し、その映像を基地局側において作業員がモニタにより確認することで、接触の有無および接触量を容易に検知することができる。
【００３７】
この検知結果に基づき、走行台車３の位置を変更したり、あるいは、第１のアーム５ａを作動させて、図６に示すように各アームの先端部の位置補正を行う。
【００３８】
これにより、弾性体マーカ１５をケーブルトレイ１ａと１ｂとの間に正確に挿入することが可能となるとともに、ケーブルトレイ１ａと１ｂとの間に形成される施工領域において施工部１３による集塵等の清掃作業が実施可能となる。
【００３９】
なお、本実施形態ではテレビカメラ１７は第２のアーム５ｂに取り付けられているが、多方向から格子状の線の変形、歪みを検知するために第１のアーム５ａにも撮像部材を取り付けてもよい。
【００４０】
また、位置補正については、テレビカメラ１７の映像に基づいて、前述した格子状の線の変形又は歪みを自動的に検知して位置補正する方法も採用できる。
【００４１】
本実施形態においては、干渉の有無又は干渉量の検出に比較的軽量、小型のテレビカメラ１７と照明部材１８を用いているため、第２のアーム５ｂの先端重量を小さくでき、第２のアーム５ｂおよび移動ロボット２の小型化が可能となる。また、データ処理も比較的容易であるためシステムを簡素化できるという利点がある。
【００４２】
なお、テレビカメラ１７の代わりに小型の距離画像カメラを使用して弾性体２０の変形を検出する方法でもよい。この場合、撮像データが距離画像であるため、容易に変形を検知できる。
【００４３】
〈施工領域における干渉物の有無の確認〉
次に、施工領域における干渉物の有無の確認について説明する。
【００４４】
図６は、アーム先端部が干渉状態から脱して位置補正された後の状態を示す側面図である。
図６に示すように、各アーム５ａ、５ｂの位置補正が完了した後、施工領域における集塵等の施工作業を開始する前に、施工領域に施工部１３の移動を妨害する干渉物が存在するか否かの確認作業を実施する。
【００４５】
すなわち、施工領域がケーブルトレイ１ａ、１ｂの間の狭い隙間内であるため、地震等により、内部に傾きや障害物が発生していることがあり、外部から確認できないことが考えられるので、弾性体マーカ１５により施工前に施工領域全体にわたって干渉物が存在するか否かの確認作業を行う。
【００４６】
この確認作業は、対象の施工領域を複数の領域に分けて実施する。最初に確認作業を行う領域を便宜上、初期領域３１という。初期領域３１は、隣接する次の領域において、弾性体マーカ１５とテレビカメラ１７および照明部材１８との距離を適正に保つために最初に確認する範囲である。
【００４７】
図７は各アームの初期領域３１における動作を示す図である。初期領域３１では、当該領域３１に干渉物が存在する可能性があるため、撮像部材１７等を進入させることはできないので、まず、初期領域３１内で弾性体マーカ１５を移動させ、弾性体２０の格子状の線を初期領域３１の外側近傍に配置した撮像部材１７により観察し、障害物の有無を検出する。
【００４８】
図７において、テレビカメラ１７の画角は、ケーブルトレイ１ｂの奥行全体が確認できる範囲となっているが、テレビカメラ１７の撮影方向を任意に変更するための雲台を設けてもよい。
【００４９】
なお、矢印Ｂは干渉物の確認初期動作時の弾性体マーカ１５の移動経路を示し、弾性体マーカ１５とテレビカメラ１７および照明部材１８が同時に移動することを示す。
【００５０】
最初に、初期領域３１内の干渉物の有無の確認作業を行う。この初期領域３１に干渉物の有無が確認された後は、隣接する次の領域の確認作業を行う際に、初期領域３１に撮像部材１７等を進入させることができる。
【００５１】
以下に、施工領域における干渉物の有無の確認作業について詳述する。
まず、第２のアーム５ｂ先端のテレビカメラ１７と照明部材１８を施工領域入口近傍に移動させる。この時、テレビカメラ１７の画角はケーブルトレイ１ｂの最奥まで確認可能な範囲としており、例えば、テレビカメラ１７および照明部材１８を図示しない雲台により移動することにより行われる。なお、この場合、前述のように、第１のアーム５ａにも別のテレビカメラを取り付けておくこともできる。
【００５２】
次に、第１のアーム５ａ先端の弾性体マーカ１５を図７の矢印Ｂの経路で移動させる。横移動時は、第２のアーム５ｂも同時に移動させる。弾性体マーカ１５の移動中において、干渉物がある場合、前述の図５のように弾性体マーカ１５に変形が生じるので、変形を検知することにより、干渉物の有無を確認し、初期領域における確認作業を完了する。
【００５３】
次に、隣接する次の領域以降の干渉物の確認作業を実施する。
図８は各アームの干渉物確認の動作を示す図である。
図８に示すように、第１のアーム５ａおよび第２のアーム５ｂにより、弾性体マーカ１５とテレビカメラ１７および照明部材１８を同時に移動させて、同様に干渉物の確認を実施する。この時、初期領域３１は確認済みのため、干渉物が存在しない場合は、テレビカメラ１７および照明部材１８は問題なく移動させることができる。また、干渉物が存在する場合は、これを回避して移動する。
【００５４】
このような動作を残りの施工領域全体について繰り返して実施することにより、施工領域全体の干渉物確認を実施することができる。
前述のように画像処理により自動的に干渉物を検知する場合、干渉物の有無を施工領域全体についてマッピングして表示してもよい。
【００５５】
〈吸塵ヘッド１３による施工の実施〉
施工領域内の干渉物の有無が把握でき、吸塵ヘッド１３による施工を実施する場合、第１のアーム５ａおよび第２のアーム５ｂを動作させることにより、テレビカメラ１７および照明部材１８により施工状態を確認しながら施工を行う。吸塵ヘッド１３による施工は、干渉物が存在する箇所を回避して行う。
【００５６】
この時、テレビカメラ１７により撮影された映像を画像処理することにより、施工不良を自動的に検出する構成としてもよい。
また、施工完了領域３２の３Ｄ地図を作成、表示させてもよく、さらに次の施工を自動的に計画するようにしてもよい。
【００５７】
なお、第２のアーム５ｂにも他の施工部（吸塵ヘッド１３または他の作業用ヘッド）を取り付け、また第１のアーム５ａにもテレビカメラ１７および照明部材１８を取り付けて、順次または同時に施工してもよい。
【００５８】
なお、施工内容にもよるが、洗剤等を弾性体マーカ１５に含浸させておき、使用済みの弾性体マーカ１５を対象面に押し付けながら第１のアーム５ａを動作させることにより、洗剤等を滲み出させることによって吸塵後のケーブルトレイ１ａ、１ｂの清掃に流用してもよい。
【００５９】
〈施工完了領域の明示〉
次に、施工完了後、施工完了領域３２を明示することが必要になる場合がある。施工完了領域３２が、周囲の目印となる構造物等から離れた位置の場合、あるいは同様の構造物が多数あり、見分けが困難な場合等である。
【００６０】
このような場合、図９に示すように、第１のアーム５ａの着脱部１４と弾性体マーカ１５の保持金具２１との磁着を解除することにより、弾性体マーカ１５を所定の施工位置で切り離し、弾性体マーカ１５の１つの面に設けた識別用プレートを視認できるように残置する。図９においては、施工完了領域３２の終了端に切り離して設置している。
【００６１】
弾性体マーカ１５の位置および施工完了領域３２を記録しておくことにより、次回、施工を再開しようとする場合、弾性体マーカ１５をテレビカメラ１７および照明部材１８で確認することにより、移動ロボット２の位置同定が可能となり、精度よく各アーム５ａ、５ｂの位置決めをすることが可能となる。
【００６２】
また、施工完了後、離れた位置から移動ロボット２に搭載した距離測定装置１２により施工完了領域３２の周囲の目印と弾性体マーカ１５を同時に計測することにより、三次元の施工領域マップを作成することが可能となる。
【００６３】
なお、弾性体マーカ１５は必ずしも施工完了領域３２内に設置する必要はなく、施工完了領域３２との相対位置が精度よく算出できる範囲の任意の位置に設置してもよい。
【００６４】
また、弾性体マーカ１５の設置場所は、施工の妨げにならないような位置に退避させてもよく、例えば、壁の施工の完了時に、壁際の適当な位置に弾性体マーカ１５を設置し、壁との位置関係を記録しておくことにより、次回の施工時には、その弾性体マーカ１５の位置から容易に施工完了領域３２を算出し、続行する範囲から精度よく施工を再開することができる。なお、同じ種類の弾性体マーカ１５の角度を変えて設置することにより、施工完了領域３２を識別できるようにしてもよい。
【００６５】
〈施工の再開〉
次に、弾性体マーカ１５を設置した施工場所に再度移動ロボット２を移動させ、前回の施工が完了した領域に続いて施工を実施する場合がある。
【００６６】
このような状況では、弾性体マーカ１５を施工完了領域３２付近で探索する必要があるが、複数の同様の弾性体マーカ１５が設置されており、かつ、施工場所に同様の目印が多数存在するような場合には、テレビカメラ１７および照明部材１８の映像から目的とする再開すべき施工領域を特定することが困難になることが考えられる。
【００６７】
このような場合、弾性体マーカ１５には、図４（ｂ）に示すように、識別用プレート２３に個々に異なる文字列を表示しておくことにより、探索すべき弾性体マーカ１５を特定することができる。
【００６８】
識別のための識別性状としては、文字列以外に、記号、マークなど、さらには弾性体マーカ１５の形状、色、模様等を変えてもよい。
なお、テレビカメラ１７および照明部材１８に代えて距離画像カメラを使用する場合には、識別性状として切り欠き、凹凸文字等を使用することにより識別することができる。
【００６９】
（効果）
本実施形態によれば、高放射線線量領域であって、かつ狭い施工場所であっても、簡単な構成で施工領域内の干渉の有無を確実に確認し、作業用機器による施工を高精度かつ、容易に実施することができる。
【００７０】
また、施工位置に対する位置決め動作、施工完了位置への弾性体マーカの設置、再施工時の弾性体マーカの探索が可能となり、点検装置や作業装置を搭載することにより様々な点検や作業を精度よく実施することができる。
【００７１】
［変形例］
前述の実施形態では、着脱部１４により吸塵ヘッド１３が着脱可能な弾性体マーカ１５は１つとしていたが、本変形例では弾性体マーカ１５を縦、あるいは横に複数保持させている。他の構成については実施形態と同様である。
【００７２】
図１０において、着脱部１４により着脱可能に連結用弾性体マーカ２６が取り付けられている。連結用保持金具２７の着脱部１４側の面と対向する面側には、連結用電磁石２８により着脱可能に弾性体マーカ１５が取り付けられている。
【００７３】
連結用弾性体マーカ２６は、スポンジ材２０と連結用保持金具２７から構成されている。連結用保持金具２７は、保持金具２１と同様の構成であり、かつ、着脱部１４側のプレートには電気接点２４ｂが取り付けられている。また、着脱部１４側の面と対向する面側には連結用電磁石２８が取り付けられており、前記電気接点２４ｂと内部配線２５ｂにより接続されている。
【００７４】
図１１において、吸塵ヘッド１３には、複数保持用着脱部２９が設けられている。複数保持用着脱部２９には、複数保持用電磁石３０ａ、３０ｂが取り付けられており、それぞれ配線により給電・制御部７に接続されている。複数保持用電磁石３０ａ、３０ｂによりそれぞれ着脱可能に弾性体マーカ１５ａ、１５ｂが取り付けられている。弾性体マーカ１５ａ、１５ｂは前述のようにそれぞれスポンジ材２０と磁性体の保持金具２１から構成されている。
【００７５】
本変形例において、図１０、図１１に示すように、弾性体マーカ１５および連結用弾性体マーカ２６を縦または横に連結し、一つずつ切り離すことにより、２ヶ所の位置を示すことができ、より精度よく施工完了領域を示すことができる。
【００７６】
以上、本発明を説明したが、上述した実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、当業者の技術常識を加味して種々の省略、置き換え、変更、組合せを行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７７】
１ａ、１ｂ…ケーブルトレイ（施工対象物）、２…移動ロボット、３…走行台車（走行部）、４…車輪、５ａ…第１のアーム、５ｂ…第２のアーム、６…吸塵機、７…給電・制御部、８…垂直伸縮部、９…水平伸縮部、１０…旋回部、１１…手首部、１２…距離測定装置、１３…吸塵ヘッド（施工部）、１４…着脱部、１５、１５ａ、１５ｂ…弾性体マーカ（接触子）、１６…取付部、１７…テレビカメラ（撮像部材）、１８…照明部材、１９…ブラシ部、２０…弾性体（スポンジ材）、２１…保持金具、２２…電磁石、２３…識別用プレート、２４…電気接点、２５…内部配線、２６…連結用弾性体マーカ、２７…連結用保持金具、２８…連結用電磁石、２９…複数保持用着脱部、３０…複数保持用電磁石、３１…初期領域、３２…施工完了領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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