(57)【要約】【課題】測位結果をより適切にマップマッチングすること。【解決手段】電子機器１は、測位部１６と、ＣＰＵ１１とを備える。測位部１６は、測位による位置取得を行う。ＣＰＵ１１は、測位部１６における測位が行われる毎に、測位の誤差範囲を算出する誤差範囲算出処理と、誤差範囲算出処理によって算出された測位の誤差範囲に基づいて、マップマッチングの対象となるリンクを特定するリンク特定処理と、リンク特定処理によって特定したリンクに測位部１６による測位位置をマップマッチングするマッチング処理と、を実行する。【選択図】図３
2017062167.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位による位置取得を行う測位部と、
前記測位部における測位が行われる毎に、前記測位の誤差範囲を算出する誤差範囲算出処理と、前記誤差範囲算出処理によって算出された前記測位の誤差範囲に基づいて、マップマッチングの対象となるリンクを特定するリンク特定処理と、前記リンク特定処理によって特定した前記リンクに前記測位部による測位位置をマップマッチングするマッチング処理と、を実行する処理部と、
を備える電子機器。
【請求項２】
前記測位部は、ＧＰＳによる測位を行う、請求項１に記載の電子機器。
【請求項３】
前記処理部は、
前記誤差範囲算出処理において、前記測位部の複数回の測位により取得された複数の測位位置に基づいて、当該測位における誤差範囲を算出する処理を実行する請求項１または２に記載の電子機器。
【請求項４】
前記誤差範囲算出処理において、前記測位部により取得された測位位置を基準位置とし、その後測位により取得された測位位置を参照位置として、前記基準位置と参照位置との差分に基づいて誤差範囲を算出する請求項３に記載の電子機器。
【請求項５】
前記誤差範囲算出処理において、前記参照位置を複数回測位して取得し、前記測位により取得された複数回の参照位置夫々と前記基準位置との差分を算出し、前記算出された複数の差分の平均値に基づいて誤差範囲を算出する請求項４に記載の電子機器。
【請求項６】
前記リンク特定処理において、前記誤差範囲算出処理により算出された誤差範囲内に設定されたリンクが複数個含まれる場合は、前記測位部にて取得された測位位置に近いリンクを特定する請求項１乃至５のいずれかに記載の電子機器。
【請求項７】
前記処理部は、
前記マッチング処理によってマップマッチングされた測位位置を過去または未来のマップマッチング結果に基づいて補正する位置補正処理をさらに実行することを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の電子機器。
【請求項８】
前記位置補正処理において、現在の測位位置がマップマッチングされたリンクが、過去の測位位置がマップマッチングされたリンクと異なる場合、前記現在の測位位置を前記過去の測位位置がマップマッチングされているリンクにマップマッチングさせるように補正する処理を実行する、請求項７に記載の電子機器。
【請求項９】
前記位置補正処理において、現在の測位位置がマップマッチングされたリンクが、過去の測位位置がマップマッチングされたリンクと異なる場合、前記過去の測位位置を前記現在の測位位置がマップマッチングされているリンクにマップマッチングさせるように補正する処理を実行する、請求項７に記載の電子機器。
【請求項１０】
測位による位置取得を行う測位部と、処理部とを備える電子機器で用いられる測位制御方法であって、
前記処理部が、
前記測位部における測位が行われる毎に、前記測位の誤差範囲を算出し、
前記算出された前記測位の誤差範囲に基づいて、マップマッチングの対象となるリンクを特定し、
前記特定したリンクに前記測位部により取得された測位位置をマップマッチングする、測位制御方法。
【請求項１１】
測位を行う測位部と、情報処理を行う処理部とを備える電子機器として用いられるコンピュータに、
前記測位部における測位が行われる毎に、前記測位の誤差範囲を算出するステップと、
前記算出された前記測位の誤差範囲に基づいて、マップマッチングの対象となるリンクを特定するステップと、
前記特定したリンクに前記測位部により取得された測位位置をマップマッチングするステップと、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子機器、測位制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）による測位結果を利用して、マップマッチングを行うことにより地図上の現在位置を決定する技術が知られている。この場合、ＧＰＳの平均精度（３０ｍ程度）を測位誤差範囲とし、誤差範囲に含まれる地図上のリンクに対してマップマッチングが行われる。
なお、マップマッチングに関する技術は、例えば特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３４０６８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ＧＰＳの測位誤差範囲は、ＧＰＳ衛星からの信号受信環境によって変化するものであり、ＧＰＳの平均精度を画一的に測位誤差範囲とみなしてマップマッチングを行った場合、隣接するリンク（道路）にマップマッチングされてしまう等、適切なマップマッチングを行えない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、測位結果をより適切にマップマッチングすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一態様の電子機器は、
測位による位置取得を行う測位部と、
前記測位部における測位が行われる毎に、前記測位の誤差範囲を算出する誤差範囲算出処理と、前記誤差範囲算出処理によって算出された前記測位の誤差範囲に基づいて、マップマッチングの対象となるリンクを特定するリンク特定処理と、前記リンク特定処理によって特定した前記リンクに前記測位部による測位位置をマップマッチングするマッチング処理と、を実行する処理部と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、測位結果をより適切にマップマッチングすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る電子機器の使用形態を示す模式図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る電子機器のハードウェアの構成を示すブロック図である。
【図３】図１の電子機器の機能的構成のうち、マップマッチング処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
【図４】正確度及び精密度の概念を示す模式図である。
【図５】測位誤差範囲の相違によるリンクの特定結果を示す模式図である。
【図６】マップマッチング位置が補正される状況の一例を示す模式図である。
【図７】図３の機能的構成を有する図１の電子機器が実行するマップマッチング処理の流れを説明するフローチャートである。
【図８】誤差範囲算出処理の流れを説明するフローチャートである。
【図９】位置補正処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１０】未来のマップマッチング結果を参照して、マップマッチング位置が補正される状況の一例を示す模式図である。
【図１１】未来のマップマッチング結果を参照して、マップマッチング位置を補正する場合の位置補正処理の流れを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。
【００１０】
［構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る電子機器１の使用形態を示す模式図である。
電子機器１は、例えばＧＰＳロガーとしての機能を有するＧＰＳＰＯＤとして構成され、リスト端末あるいはスマートフォン等の他の機器と通信可能に構成される。
登山等を行うユーザは、ＧＰＳ測位機能、加速度センサ及び地磁気センサが搭載された電子機器１（ＧＰＳＰＯＤ）と、電子機器１とＢＬＥ（ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（商標）  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ）によって常時通信するリスト端末と、ユーザの操作により電子機器１と通信して登山のコースデータや地図情報のデータの送信を行うスマートフォンとを携帯する。電子機器１には、スマートフォンで予め作成した登山のコースデータと、周辺の地図情報のデータと、進行可能なルートデータとが記憶されている。電子機器１では、誤差を含むＧＰＳによる測位位置を、設定した登山コース（移動コース）や地図のルートにマップマッチングすることによって補正する。電子機器１は、間欠的にＧＰＳ測位し、ＧＰＳ測位が行われていない間は、加速度センサ及び地磁気センサにより自律的に測位（位置情報の補正）を行う。このように取得された位置のデータを基に、ユーザが歩いた軌跡データが作成される。
【００１１】
図２は、本発明の一実施形態に係る電子機器１のハードウェアの構成を示すブロック図である。
電子機器１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１３と、バス１４と、入出力インターフェース１５と、測位部１６と、入力部１７と、出力部１８と、センサ部１９と、記憶部２０と、通信部２１と、ドライブ２２と、を備えている。
【００１２】
ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に記録されているプログラム、または、記憶部２０からＲＡＭ１３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。
【００１３】
ＲＡＭ１３には、ＣＰＵ１１が各種の処理を実行する上において必要なデータ等も適宜記憶される。
【００１４】
ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３は、バス１４を介して相互に接続されている。このバス１４にはまた、入出力インターフェース１５も接続されている。入出力インターフェース１５には、測位部１６、入力部１７、出力部１８、センサ部１９、記憶部２０、通信部２１及びドライブ２２が接続されている。
【００１５】
測位部１６は、ＧＰＳ受信器を備え、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて、電子機器１の位置（緯度、経度、高度）及びＧＰＳによって示される現在時刻を検出する。また、測位部１６は、検出した位置及び現在時刻を示す情報をＣＰＵ１１に出力する。
【００１６】
入力部１７は、各種釦等で構成され、ユーザの指示操作に応じて各種情報を入力する。なお、電子機器１に入力部１７を直接備える場合の他、電子機器１をスマートフォン等の他の機器からリモートコントロールする構成とし、入力部１７の機能を他の機器に備える構成としてもよい。
出力部１８は、ディスプレイやスピーカ等で構成され、画像や音声を出力する。
センサ部１９は、ジャイロセンサ、加速度センサ及び地磁気センサ等の各種センサを備え、電子機器１の姿勢、電子機器１を保持したユーザの動作あるいは方位等を検出する。
記憶部２０は、ハードディスクあるいはフラッシュメモリ等で構成され、ＣＰＵ１１が実行するプログラムや各種データ（ＧＰＳによる測位結果やマップマッチングされた位置データ等）を記憶する。
通信部２１は、インターネットを含むネットワークを介して他の装置（リスト端末やスマートフォン等）との間で行う通信を制御する。電子機器１は、通信部２１を介して、他の機器（スマートフォン等）と通信を行うことにより、他の機器が有する地図情報を取得可能である。
【００１７】
ドライブ２２には、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、あるいは半導体メモリ等よりなる、リムーバブルメディア３１が適宜装着される。ドライブ２２によってリムーバブルメディア３１から読み出されたプログラムは、必要に応じて記憶部２０にインストールされる。また、リムーバブルメディア３１は、記憶部２０に記憶されている画像のデータ等の各種データも、記憶部２０と同様に記憶することができる。
【００１８】
図３は、このような電子機器１の機能的構成のうち、マップマッチング処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
マップマッチング処理とは、ＧＰＳによって取得された位置を、ＧＰＳの誤差範囲に応じて選択された地図上のリンクにマッチングする一連の処理をいう。
【００１９】
マップマッチング処理が実行される場合には、図３に示すように、ＣＰＵ１１において、位置取得部５１と、誤差算出部５２と、リンク特定部５３と、マッチング処理部５４と、位置補正部５５とが機能する。
また、記憶部２０の一領域には、位置情報記憶部７１が設定される。
位置情報記憶部７１には、測位部１６によって検出された位置及び現在時刻を示す情報のデータや、マップマッチングにより特定された地図情報におけるリンク上の位置が記憶される。
【００２０】
位置取得部５１は、測位部１６によって検出された測位位置を取得する。
なお、位置取得部５１によって取得された測位位置には、ＧＰＳ信号の受信環境等の要因によって変化する誤差が含まれている。
誤差算出部５２は、位置取得部５１によって取得された測位位置に含まれる誤差（測位誤差範囲）を算出する。
ＧＰＳによって取得される測位誤差範囲（即ち、ＧＰＳの精度）は、正確度と精密度とによって測ることができる。
精密度は、繰り返し取得された特定の観測地点の標本平均に対する近似値で表される。
また、正確度は、観測地点の真値に対する近似値を意味する。
【００２１】
図４は、正確度及び精密度の概念を示す模式図である。
図４において、（Ａ）は、精密度は良好であるが、正確度が低い状態、（Ｂ）は、精密度は低いが、正確度が高い状態、（Ｃ）は、精密度及び正確度ともに高い状態を示している。
ここで、ＧＰＳの測位誤差範囲は、式（１）に示すＲＭＳ（Ｒｏｏｔ  Ｍｅａｎ  Ｓｑｕａｒｅ）で表すことができる。
ＲＭＳ＝（（正確度）２＋（精密度）２）１／２      （１）
式（１）において、観測地点の真の座標はわからないことが多いため、便宜的に（正確度）＝０としてＲＭＳが計算される。この場合、
ＲＭＳ＝（精密度）
で表される。
【００２２】
ＧＰＳの測位誤差範囲の指標であるＤＲＭＳは、距離（Ｄｉｓｔａｎｃｅ）のＲＭＳを意味し、誤差を真値からの幾何学的距離で表したものであるが、数値としてはＲＭＳと同様である。即ち、ＧＰＳの測位誤差範囲は、精密度で表すことができる。
リンク特定部５３は、誤差算出部５２によって算出された測位誤差範囲に基づいて、地図情報において、マップマッチングの候補となるリンクを特定する。即ち、リンク特定部５３は、測位誤差範囲が大きい場合、ＲＭＳが大きい値となることから、地図情報における測位位置から広い範囲（例えば、半径３０ｍの範囲）を特定し、その範囲に含まれるリンクをマップマッチングの対象として特定する。一方、リンク特定部５３は、測位誤差範囲が小さい場合、ＲＭＳが小さい値となることから、地図情報における測位位置から狭い範囲（例えば、半径２５ｍの範囲）を特定し、その範囲に含まれるリンクをマップマッチングの対象として特定する。
また、リンク特定部５３は、特定された範囲に複数のリンクが含まれる場合、測位位置から各リンクまでの距離を算出し、距離が最も近いリンクをマップマッチングの対象として特定する。
【００２３】
図５は、測位誤差範囲の相違によるリンクの特定結果を示す模式図である。
図５に示すように、測位誤差範囲が大きい場合、地図情報において、測位位置から広い範囲が特定されるため、この範囲内に複数のリンクが含まれる可能性が高くなる。この場合、いずれのリンクが測位位置から最も近いかを判定するために、距離を算出する対象のリンクが増大し、電子機器１における処理負荷が高くなる。
一方、測位誤差範囲が小さい場合、地図情報において、測位位置から狭い範囲が特定されるため、この範囲内に複数のリンクが含まれる可能性が低くなる。この場合、いずれのリンクが測位位置から最も近いかを判定するために、距離を算出する対象のリンクが減少し、電子機器１における処理負荷が低くなる。
【００２４】
このように、従来、画一的に測位誤差範囲を設定していたのに対し、実際の測位誤差範囲に応じて、地図情報において測位位置から狭い範囲を特定することで、より効率的にマップマッチングの対象となるリンクを特定することが可能となる。また、特定されるリンクがより正確なものとなるため、マップマッチングの正確性を向上させることができる。
【００２５】
マッチング処理部５４は、リンク特定部５３によって特定されたマップマッチングの対象となるリンク上のマップマッチング位置を特定する。
具体的には、マッチング処理部５４は、マップマッチングの対象となるリンクにおける最近傍点を、測位位置に対するマップマッチング位置として特定する。
位置補正部５５は、予め設定された補正条件に基づいて、マッチング処理部５４によって特定されたマップマッチング位置を、他のマップマッチング位置を参照して補正する。
【００２６】
図６は、マップマッチング位置が補正される状況の一例を示す模式図である。
図６において、リンクＬ１（設定されている移動コース以外のルート）には、測位位置である点Ａが、マッチング処理部５４によって点Ｑ’としてマップマッチングされ、リンクＬ２（移動コース）には、過去（点Ａよりも前）の所定の測位位置（点Ｂ，Ｃ）が点Ｏ，Ｐとしてマップマッチングされている。位置補正部５５は、リンク特定部５３によって特定された地図情報における測位位置からの範囲内に、リンクＬ１と、リンクＬ２（移動コース）とが含まれ、過去のマップマッチング位置がリンクＬ２上にある場合、マッチング処理部５４によって特定されたマップマッチング位置Ｑ’をエラーであると判定し、リンクＬ２（移動コース）上の最近傍点である点Ｑに測位位置をマップマッチングし直す。
【００２７】
即ち、過去に移動コースを移動して来た場合、別のルートへ位置が突然ジャンプすることは不自然であるため、過去に移動して来た移動コースにマップマッチング位置が補正される。
これにより、ユーザの移動軌跡を考慮して、測位結果をより適切にマップマッチングすることができる。
なお、位置補正部５５によるマップマッチング位置の補正は、リンクＬ１とリンクＬ２とが設定された距離以上離れている場合等に行うこととしてもよい。
【００２８】
［動作］
［マップマッチング処理］
図７は、図３の機能的構成を有する図１の電子機器１が実行するマップマッチング処理の流れを説明するフローチャートである。
マップマッチング処理は、ユーザによる入力部１７へのマップマッチング処理開始の操作（現在位置の表示指示等）により開始される。
【００２９】
ステップＳ１において、位置取得部５１は、ＧＰＳによる測位位置を取得する。この測位位置は、誤差を算出する場合の基準位置となる。
ステップＳ２において、誤差算出部５２は、誤差範囲算出処理（後述）を実行する。これにより、ＧＰＳ測位位置の誤差範囲が算出される。
ステップＳ３において、リンク特定部５３は、地図情報において測位位置の誤差範囲の中に複数のリンクが含まれるか否か（移動コースのリンクに加え、他のルートのリンクが特定されたか否か）を判定する。
地図情報において測位位置の誤差範囲の中に複数のリンクが含まれない場合、ステップＳ３においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ４に移行する。
一方、地図情報において測位位置の誤差範囲の中に複数のリンクが含まれる場合、ステップＳ３においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ５に移行する。
【００３０】
ステップＳ４において、マッチング処理部５４は、設定されている移動コースのリンクに測位位置をマップマッチングする。
ステップＳ４の後、処理はステップＳ９に移行する。
ステップＳ５において、マッチング処理部５４は、特定された各リンクとの距離を算出する。
【００３１】
ステップＳ６において、マッチング処理部５４は、設定されている移動コースのリンクまでの距離の方が他のルートのリンクまでの距離よりも近いか否かを判定する。
設定されている移動コース以外のルートのリンクまでの距離の方が近い場合、ステップＳ６においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ７に移行する。
一方、設定されている移動コースのリンクまでの距離の方が近い場合、ステップＳ６においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ８に移行する。
【００３２】
ステップＳ７において、マッチング処理部５４は、設定されている移動コース以外のルートのリンクに測位位置をマップマッチングする。
ステップＳ８において、マッチング処理部５４は、設定されている移動コースのリンクに測位位置をマップマッチングする。
ステップＳ７及びステップＳ８の後、処理はステップＳ９に移行する。
【００３３】
ステップＳ９において、位置補正部５５は、位置補正処理（後述）を実行する。
ステップＳ９の後、マップマッチング処理が繰り返される。
【００３４】
［誤差範囲算出処理］
次に、マップマッチング処理のステップＳ２で実行される誤差範囲算出処理について説明する。
図８は、誤差範囲算出処理の流れを説明するフローチャートである。
ステップＳ２１において、誤差算出部５２は、マップマッチング処理のステップＳ１で取得した測位位置（基準位置）について、ＧＰＳによる測位位置を再度取得する。この測位位置は、誤差範囲を算出するための参照位置となる。
ステップＳ２２において、誤差算出部５２は、ステップＳ２１で取得した測位位置（参照位置）と基準位置との誤差を算出する。
【００３５】
ステップＳ２３において、誤差算出部５２は、参照位置の取得を所定回数繰り返したか否かを判定する。ここで、所定回数としては、受信可能なＧＰＳ衛星の数以上を設定することができる。
参照位置の取得を所定回数繰り返していない場合、ステップＳ２３においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ２１に移行する。
一方、参照位置の取得を所定回数繰り返した場合、ステップＳ２３においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ２４に移行する。
【００３６】
ステップＳ２４において、誤差算出部５２は、参照位置と基準位置との誤差の平均値を算出する。
ステップＳ２５において、誤差算出部５２は、算出した誤差の平均値を誤差範囲に設定する。
ステップＳ２５の後、処理はマップマッチング処理に戻る。
【００３７】
［位置補正処理］
次に、マップマッチング処理のステップＳ９で実行される位置補正処理について説明する。
図９は、位置補正処理の流れを説明するフローチャートである。
ステップＳ３１において、位置補正部５５は、設定されている移動コース以外のルートにステップＳ７またはステップＳ８でマップマッチングされた点Ｑ’を軌跡として採用する。
ステップＳ３２において、位置補正部５５は、過去のマッチング結果（今回より前の測位結果のマップマッチング位置（図６の点Ｏ，Ｐ））を参照する。
【００３８】
ステップＳ３３において、位置補正部５５は、過去のマッチング結果が移動コース上にあるか否かを判定する。
過去のマッチング結果が移動コース上にある場合、ステップＳ３３においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ３４に移行する。
一方、過去のマッチング結果が移動コース上にない場合、ステップＳ３３においてＮＯと判定されて、処理はマップマッチング処理に戻る。
【００３９】
ステップＳ３４において、位置補正部５５は、点Ｑ’のマップマッチング位置が誤判定されたものとして点Ｑ’を破棄する。
ステップＳ３５において、位置補正部５５は、移動コース上の点Ｑに今回のマップマッチング結果を再設定する。
ステップＳ３５の後、処理はマップマッチング処理に戻る。
【００４０】
このような処理により、実際の測位誤差範囲に応じて、地図情報において測位位置から狭い範囲を特定することで、より効率的にマップマッチングの対象となるリンクを特定することが可能となる。また、特定されるリンクがより正確なものとなるため、マップマッチングの正確性を向上させることができる。
【００４１】
［変形例１］
上述の実施形態において、マップマッチング位置を補正する場合、図６に示すように、過去のマップマッチング結果を参照して、今回の測位位置のマップマッチング位置を補正することとした。これに対し、未来のマップマッチング結果を参照して、今回の測位結果のマップマッチング位置を補正することとしてもよい。
図１０は、未来のマップマッチング結果を参照して、マップマッチング位置が補正される状況の一例を示す模式図である。
図１０において、リンクＬ１（設定されている移動コース以外のルート）には、測位位置である点Ａが、マッチング処理部５４によって点Ｑ’としてマップマッチングされ、リンクＬ２（移動コース）には、未来（点Ａよりも後）の所定の測位位置（点Ｄ，Ｅ）が点Ｓ，Ｔとしてマップマッチングされている。位置補正部５５は、リンク特定部５３によって特定された地図情報における測位位置からの範囲内に、リンクＬ１と、リンクＬ２（移動コース）とが含まれ、未来のマップマッチング位置がリンクＬ２上にある場合、マッチング処理部５４によって特定されたマップマッチング位置Ｑ’をエラーであると判定し、リンクＬ２（移動コース）上の最近傍点である点Ｑに測位位置をマップマッチングし直す。
【００４２】
即ち、以後に移動コースを移動した場合、別のルートから位置が突然ジャンプすることは不自然であるため、以後に移動した移動コースにマップマッチング位置が補正される。
これにより、ユーザの移動軌跡を考慮して、測位結果をより適切にマップマッチングすることができる。
なお、位置補正部５５によるマップマッチング位置の補正は、リンクＬ１とリンクＬ２とが設定された距離以上離れている場合等に行うこととしてもよい。
【００４３】
図１１は、未来のマップマッチング結果を参照して、マップマッチング位置を補正する場合の位置補正処理の流れを説明するフローチャートである。以下、図１０を参照しつつ、図１１のフローチャートを説明する。
ステップＳ４１において、位置補正部５５は、設定されている移動コース以外のルートにマップマッチング処理のステップＳ７またはステップＳ８でマップマッチングされた点Ｑ’を軌跡として採用する。
ステップＳ４２において、位置補正部５５は、マッチング処理部５４によって、設定されている移動コースに次にマップマッチングされた点Ｒを、マップマッチング位置として採用する。
【００４４】
ステップＳ４３において、位置補正部５５は、マッチング処理部５４によって、設定されている移動コースにさらに次にマップマッチングされた点Ｓを、マップマッチング位置として採用する。
ステップＳ４４において、位置補正部５５は、点Ｑ’のマップマッチング位置が誤判定されたものとして点Ｑ’を破棄する。
ステップＳ４５において、位置補正部５５は、移動コース上の点Ｑに今回のマップマッチング結果を再設定する。
ステップＳ４５の後、処理はマップマッチング処理に戻る。
【００４５】
以上のように構成される電子機器１は、測位部１６と、ＣＰＵ１１とを備える。
測位部１６は、測位による位置取得を行う。
ＣＰＵ１１は、測位部１６における測位が行われる毎に、測位の誤差範囲を算出する誤差範囲算出処理と、誤差範囲算出処理によって算出された測位の誤差範囲に基づいて、マップマッチングの対象となるリンクを特定するリンク特定処理と、リンク特定処理によって特定したリンクに測位部１６による測位位置をマップマッチングするマッチング処理と、を実行する。
これにより、測位毎における誤差範囲に対応して、マップマッチングの対象となるリンクを特定し、特定されたリンクにマップマッチングを行うことができる。
したがって、測位結果をより適切にマップマッチングすることが可能となる。
【００４６】
測位部１６は、ＧＰＳによる測位を行う。
これにより、ＧＰＳを利用して取得された測位位置をより適切にマップマッチングすることが可能となる。
【００４７】
ＣＰＵ１１は、誤差範囲算出処理において、測位部１６の複数回の測位により取得された複数の測位位置に基づいて、当該測位における誤差範囲を算出する処理を実行する。
これにより、誤差範囲をより適切に算出して、マップマッチングの対象となるリンクをより適切に特定することが可能となる。
【００４８】
誤差範囲算出処理において、測位部１６により取得された測位位置を基準位置とし、その後測位により取得された測位位置を参照位置として、基準位置と参照位置との差分に基づいて誤差範囲を算出する。
これにより、誤差範囲をより適切に算出して、マップマッチングの対象となるリンクをより適切に特定することが可能となる。
【００４９】
誤差範囲算出処理において、参照位置を複数回測位して取得し、測位により取得された複数回の参照位置夫々と基準位置との差分を算出し、算出された複数の差分の平均値に基づいて誤差範囲を算出する。
これにより、誤差範囲をより適切に算出して、マップマッチングの対象となるリンクをより適切に特定することが可能となる。
【００５０】
リンク特定処理において、誤差範囲算出処理により算出された誤差範囲内に設定されたリンクが複数個含まれる場合は、測位部１６にて取得された測位位置に近いリンクを特定する。
これにより、必要なリンクのみを対象としてマップマッチングにおける演算が行われるため、処理負荷を軽減することが可能となる。
【００５１】
ＣＰＵ１１は、マッチング処理によってマップマッチングされた測位位置を過去または未来のマップマッチング結果に基づいて補正する位置補正処理をさらに実行する。
これにより、過去または未来の移動軌跡と整合させて、より適切にマップマッチングを行うことが可能となる。
【００５２】
位置補正処理において、現在の測位位置がマップマッチングされたリンクが、過去の測位位置がマップマッチングされたリンクと異なる場合、現在の測位位置を過去の測位位置がマップマッチングされているリンクにマップマッチングさせるように補正する処理を実行する。
これにより、過去のマップマッチング結果を優先して、より適切にマップマッチングを行うことが可能となる。
【００５３】
位置補正処理において、現在の測位位置がマップマッチングされたリンクが、過去の測位位置がマップマッチングされたリンクと異なる場合、前記過去の測位位置を前記現在の測位位置がマップマッチングされているリンクにマップマッチングさせるように補正する処理を実行する。
これにより、現在のマップマッチング結果を優先して、より適切にマップマッチングを行うことが可能となる。
【００５４】
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
例えば、上述の実施形態において、位置補正処理を行う場合に、過去のマップマッチング結果を参照することとし、変形例１において、位置補正処理を行う場合に、未来のマップマッチング結果を参照することとして説明したが、これに限られない。即ち、位置補正処理を行う場合に、過去のマップマッチング結果及び未来のマップマッチング結果を参照することができる。
この場合、過去及び未来のマップマッチング結果が設定されている移動コース上にあり、今回のマップマッチング結果が移動コース以外のルート上にある場合に、今回のマップマッチング結果を移動コース上に再設定することができる。
【００５５】
また、上述の実施形態では、本発明が適用される電子機器１は、ＧＰＳＰＯＤを例として説明したが、特にこれに限定されない。
例えば、本発明は、測位機能を有する電子機器一般に適用することができる。具体的には、例えば、本発明は、ノート型のパーソナルコンピュータ、デジタルカメラ、テレビジョン受像機、ビデオカメラ、携帯型ナビゲーション装置、携帯電話機、スマートフォン、ポータブルゲーム機等に適用可能である。
【００５６】
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。
換言すると、図３の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が電子機器１に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図３の例に限定されない。
また、１つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
本実施形態における機能的構成は、演算処理を実行するプロセッサによって実現され、本実施形態に用いることが可能なプロセッサには、シングルプロセッサ、マルチプロセッサ及びマルチコアプロセッサ等の各種処理装置単体によって構成されるものの他、これら各種処理装置と、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ‐Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）等の処理回路とが組み合わせられたものを含む。
【００５７】
一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。
【００５８】
このようなプログラムを含む記録媒体は、ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布される図１のリムーバブルメディア３１により構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体等で構成される。リムーバブルメディア３１は、例えば、磁気ディスク（フロッピディスクを含む）、光ディスク、または光磁気ディスク等により構成される。光ディスクは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ−Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ），ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ），Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）  Ｄｉｓｃ（ブルーレイディスク）等により構成される。光磁気ディスクは、ＭＤ（Ｍｉｎｉ−Ｄｉｓｋ）等により構成される。また、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体は、例えば、プログラムが記録されている図２のＲＯＭ１２や、図２の記憶部２０に含まれるハードディスク等で構成される。
【００５９】
なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【００６０】
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明はその他の様々な実施形態を取ることが可能であり、さらに、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、本明細書等に記載された発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００６１】
以下に、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［付記１］
測位による位置取得を行う測位部と、
前記測位部における測位が行われる毎に、前記測位の誤差範囲を算出する誤差範囲算出処理と、前記誤差範囲算出処理によって算出された前記測位の誤差範囲に基づいて、マップマッチングの対象となるリンクを特定するリンク特定処理と、前記リンク特定処理によって特定した前記リンクに前記測位部による測位位置をマップマッチングするマッチング処理と、を実行する処理部と、
を備える電子機器。
［付記２］
前記測位部は、ＧＰＳによる測位を行う、付記１に記載の電子機器。
［付記３］
前記処理部は、
前記誤差範囲算出処理において、前記測位部の複数回の測位により取得された複数の測位位置に基づいて、当該測位における誤差範囲を算出する処理を実行する付記１または２に記載の電子機器。
［付記４］
前記誤差範囲算出処理において、前記測位部により取得された測位位置を基準位置とし、その後測位により取得された測位位置を参照位置として、前記基準位置と参照位置との差分に基づいて誤差範囲を算出する付記３に記載の電子機器。
［付記５］
前記誤差範囲算出処理において、前記参照位置を複数回測位して取得し、前記測位により取得された複数回の参照位置夫々と前記基準位置との差分を算出し、前記算出された複数の差分の平均値に基づいて誤差範囲を算出する付記４に記載の電子機器。
［付記６］
前記リンク特定処理において、前記誤差範囲算出処理により算出された誤差範囲内に設定されたリンクが複数個含まれる場合は、前記測位部にて取得された測位位置に近いリンクを特定する付記１乃至５のいずれかに記載の電子機器。
［付記７］
前記処理部は、
前記マッチング処理によってマップマッチングされた測位位置を過去または未来のマップマッチング結果に基づいて補正する位置補正処理をさらに実行することを特徴とする付記１乃至６のいずれかに記載の電子機器。
［付記８］
前記位置補正処理において、現在の測位位置がマップマッチングされたリンクが、過去の測位位置がマップマッチングされたリンクと異なる場合、前記現在の測位位置を前記過去の測位位置がマップマッチングされているリンクにマップマッチングさせるように補正する処理を実行する、付記７に記載の電子機器。
［付記９］
前記位置補正処理において、現在の測位位置がマップマッチングされたリンクが、過去の測位位置がマップマッチングされたリンクと異なる場合、前記過去の測位位置を前記現在の測位位置がマップマッチングされているリンクにマップマッチングさせるように補正する処理を実行する、付記７に記載の電子機器。
［付記１０］
測位による位置取得を行う測位部と、処理部とを備える電子機器で用いられる測位制御方法であって、
前記処理部が、
前記測位部における測位が行われる毎に、前記測位の誤差範囲を算出し、
前記算出された前記測位の誤差範囲に基づいて、マップマッチングの対象となるリンクを特定し、
前記特定したリンクに前記測位部により取得された測位位置をマップマッチングする、測位制御方法。
［付記１１］
測位を行う測位部と、情報処理を行う処理部とを備える電子機器として用いられるコンピュータに、
前記測位部における測位が行われる毎に、前記測位の誤差範囲を算出するステップと、
前記算出された前記測位の誤差範囲に基づいて、マップマッチングの対象となるリンクを特定するステップと、
前記特定したリンクに前記測位部により取得された測位位置をマップマッチングするステップと、
を実行させるプログラム。
【符号の説明】
【００６２】
１・・・電子機器，１１・・・ＣＰＵ，１２・・・ＲＯＭ，１３・・・ＲＡＭ，１４・・・バス，１５・・・入出力インターフェース，１６・・・測位部，１７・・・入力部，１８・・・出力部，１９・・・センサ部，２０・・・記憶部，２１・・・通信部，２２・・・ドライブ，３１・・・リムーバブルメディア，５１・・・位置取得部，５２・・・誤差算出部，５３・・・リンク特定部，５４・・・マッチング処理部，５５・・・位置補正部，７１・・・位置情報記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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