(57)【要約】【課題】生産ラインにおいて第１物品と第２物品との組み立てが正常に行われたか否かを正確に判定することができる組み立て良否判定装置を提供する。【解決手段】第１物品と第２物品との組み立てタイミングを示すタイミング情報を取得するタイミング情報取得部と、タイミング情報取得部が取得したタイミング情報に基づいて、第１物品と第２物品とを組み立てる際に生じる物理量情報を取得する物理量情報取得部と、物理量情報取得部が取得した物理量情報が、所定の判定条件を満たすか否かに応じて、組み立てが正常に行われたか否かを判定する判定部とを備える。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１物品と第２物品との組み立てタイミングを示すタイミング情報を取得するタイミング情報取得部と、
前記タイミング情報取得部が取得した前記タイミング情報に基づいて、前記第１物品と前記第２物品とを組み立てる際に生じる物理量情報を取得する物理量情報取得部と、
前記物理量情報取得部が取得した前記物理量情報が、所定の判定条件を満たすか否かに応じて、前記組み立てが正常に行われたか否かを判定する判定部と
を備える組み立て良否判定装置。
【請求項２】
前記物理量情報は、前記第１物品と前記第２物品とが嵌合する際に生じる音情報を含む
請求項１に記載の組み立て良否判定装置。
【請求項３】
前記第１物品は、コネクタであり、
前記第２物品は、ケーブル端子を有するケーブルである
請求項２に記載の組み立て良否判定装置。
【請求項４】
前記判定条件は、前記コネクタに前記ケーブル端子が挿入され、かつ前記コネクタと前記ケーブル端子とが嵌合した場合の前記物理量情報について前記組み立てが正常に行われたと判定し、前記コネクタに前記ケーブル端子が挿入され、かつ前記コネクタと前記ケーブル端子とが嵌合していない場合の前記物理量情報について前記組み立てが正常に行われなかったと判定するための前記物理量情報の条件である
請求項３に記載の組み立て良否判定装置。
【請求項５】
前記判定部は、前記組み立てが正常に行われたか否かを示す判定結果情報を、前記組み立ての判定ごとに記憶装置に記憶させ、
前記組み立て良否判定装置は、さらに、
前記記憶装置から前記判定結果情報を読み出し、読み出した前記判定結果情報を出力する判定結果情報出力部を備える
請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の組み立て良否判定装置。
【請求項６】
前記判定部は、前記物理量情報が、前記第１物品の種類および前記第２物品の種類の少なくとも一方に応じた前記判定条件を満たすか否かに応じて、前記組み立てが正常に行われたか否かを判定する
請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の組み立て良否判定装置。
【請求項７】
前記判定条件は、前記第１物品であるコネクタの種類および前記第２物品であるケーブルのケーブル端子の種類の少なくとも一方に応じた前記判定条件である
請求項６に記載の組み立て良否判定装置。
【請求項８】
前記コネクタには、前記ケーブル端子が挿入される孔部が形成されており、
前記判定条件は、さらに、前記第１物品である前記コネクタに形成された前記ケーブル端子の挿入孔の位置に応じた前記判定条件である
請求項７に記載の組み立て良否判定装置。
【請求項９】
前記物理量情報は、音情報を含む
請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の組み立て良否判定装置。
【請求項１０】
第１物品と第２物品との組み立てタイミングを示すタイミング情報を取得するステップと、
取得された前記タイミング情報に基づいて、前記第１物品と前記第２物品とを組み立てる際に生じる物理量情報を取得するステップと、
取得された前記物理量情報が、所定の判定条件を満たすか否かに応じて、前記組み立てが正常に行われたか否かを判定するステップと
を含む組み立て良否判定方法。
【請求項１１】
第１物品と第２物品との組み立てタイミングを示すタイミング情報を取得するタイミング情報取得部と、
前記タイミング情報取得部が取得した前記タイミング情報に基づいて、前記第１物品と前記第２物品とを組み立てる際に生じる物理量情報を取得する物理量情報取得部と、
前記物理量情報取得部が取得した前記物理量情報が、所定の判定条件を満たすか否かに応じて、前記組み立てが正常に行われたか否かを判定する判定部と
してコンピュータを機能させるための組み立て良否判定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、組み立て良否判定装置、組み立て良否判定方法および組み立て良否判定プログラムに関し、特に、複数の物品を組み立てる際に生じる物理量情報に基づいて、組み立てが正常に行われたか否かを判定する組み立て良否判定装置、組み立て良否判定方法および組み立て良否判定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、コネクタにケーブルの端子（以下、「ケーブル端子」という。）を挿入することにより、コネクタにケーブルを接続することが、ワイヤーハーネスなどの各種電気機器等の生産において行われている。このような各種電気機器の生産ラインにおいては、コネクタをケーブルに接続した後に、ケーブルを所定の力で引っ張ることによる引張試験が行われる。これにより、ケーブルがコネクタに接続されているかを確認している。しかし、引張試験に時間がかかり生産効率が低下したり、引張試験の引張強さが大きすぎることによるコネクタに設けられたロック機構の破壊などにより、生産効率が低下したり、歩留まりが低下する問題もある。
【０００３】
一方、自動車工場や部品工場などにおいて、コネクタ等の物品の嵌合状態を音により判定するシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。このシステムでは、作業者によるコネクタと被嵌合部材との嵌合の良否を、コネクタと被嵌合部材とが嵌合した際に、コネクタに設けられたロック機構から発生するロック音に基づいて判定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２７３１９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
引張試験の代わりに特許文献１に記載の判定方法を適用して、コネクタとケーブルとの接続などの組み立ての良否を判定することが考えられる。しかしながら、このような組み立てが自動化されている各種製品の生産ラインにおいて、特許文献１に記載の判定方法を適用するのは困難である。なぜならば、生産ラインでは、ベルトコンベヤやロボットなど複数の生産設備が稼働しており、ノイズ音や振動などの環境ノイズも多い。このため、生産ラインにおいては環境ノイズとロック音の区別をつけることが困難である。よって、嵌合の良否を判定するための音を切り出すことが困難であり、組み立てが正常に行われたか否かを正確に判定することが困難となる。
【０００６】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、生産ラインにおいて第１物品と第２物品との組み立てが正常に行われたか否かを正確に判定することができる組み立て良否判定装置、組み立て良否判定方法および組み立て良否判定プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）上記目的を達成するために、本発明の一実施態様に係る組み立て良否判定装置は、第１物品と第２物品との組み立てタイミングを示すタイミング情報を取得するタイミング情報取得部と、前記タイミング情報取得部が取得した前記タイミング情報に基づいて、前記第１物品と前記第２物品とを組み立てる際に生じる物理量情報を取得する物理量情報取得部と、前記物理量情報取得部が取得した前記物理量情報が、所定の判定条件を満たすか否かに応じて、前記組み立てが正常に行われたか否かを判定する判定部とを備える。
【０００８】
（１０）本発明の他の実施態様に係る組み立て良否判定方法は、第１物品と第２物品との組み立てタイミングを示すタイミング情報を取得するステップと、取得された前記タイミング情報に基づいて、前記第１物品と前記第２物品とを組み立てる際に生じる物理量情報を取得するステップと、取得された前記物理量情報が、所定の判定条件を満たすか否かに応じて、前記組み立てが正常に行われたか否かを判定するステップとを含む。
【０００９】
（１１）本発明の他の実施態様に係る組み立て良否判定プログラムは、第１物品と第２物品との組み立てタイミングを示すタイミング情報を取得するタイミング情報取得部と、前記タイミング情報取得部が取得した前記タイミング情報に基づいて、前記第１物品と前記第２物品とを組み立てる際に生じる物理量情報を取得する物理量情報取得部と、前記物理量情報取得部が取得した前記物理量情報が、所定の判定条件を満たすか否かに応じて、前記組み立てが正常に行われたか否かを判定する判定部としてコンピュータを機能させるためのコンピュータ実行可能なプログラムである。
【００１０】
なお、本発明は、組み立て良否判定装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、組み立て良否判定装置を含むシステムとして実現したりすることもできる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によると、生産ラインにおいて第１物品と第２物品との組み立てが正常に行われたか否かを正確に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態１に係る生産システムの構成を示す図である。
【図２】コネクタとケーブルとの組み立ての流れを示す図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線の断面を模式的に示した図である。
【図４】図２に示したケーブルの正しい挿入状態から９０度回転させたケーブルをコネクタの孔部に挿入する一連の流れを示す図である。
【図５】図４のＡ―Ａ線の断面を模式的に示した図である。
【図６】本発明の実施の形態１に係る組み立て良否判定装置の機能的な構成を示すブロック図である。
【図７】判定結果情報記憶部に記憶される判定結果情報の一例を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態１に係る組み立て良否判定装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態２に係る組み立て良否判定装置の機能的な構成を示すブロック図である。
【図１０】判定条件情報記憶部に記憶されている判定条件情報の一例を示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態２に係る組み立て良否判定装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
最初に本発明の実施態様を列記して説明する。
（１）本発明の一実施態様に係る組み立て良否判定装置は、第１物品と第２物品との組み立てタイミングを示すタイミング情報を取得するタイミング情報取得部と、前記タイミング情報取得部が取得した前記タイミング情報に基づいて、前記第１物品と前記第２物品とを組み立てる際に生じる物理量情報を取得する物理量情報取得部と、前記物理量情報取得部が取得した前記物理量情報が、所定の判定条件を満たすか否かに応じて、前記組み立てが正常に行われたか否かを判定する判定部とを備える。
【００１４】
この構成によると、第１物品と第２物品との組み立てタイミングを示すタイミング情報に基づいて物理量情報が取得される。このため、環境ノイズの多い生産ラインにおいても、組み立て時の物理量情報を正確に取得することができる。このようにして取得された物理量情報に基づいて組み立てが正常に行われたか否かを判定することにより、生産ラインにおいて第１物品と第２物品との組み立てが正常に行われたか否かを正確に判定することができる。
【００１５】
（２）また、前記物理量情報は、前記第１物品と前記第２物品とが嵌合する際に生じる音情報を含んでもよい。
【００１６】
第１物品と第２物品とが組み立てられた後の引張試験などの物理的な試験では、組み立ての異常が見つからない場合であっても、第１物品と第２物品とが嵌合していない場合がある。この構成によると、第１物品と第２物品とが嵌合する際に生じる音情報に基づいて、組み立てが正常に行われたか否かを判定している。このため、第１物品と第２物品とが嵌合した場合に、第１物品と第２物品との組み立てが正常に行われたと判定することができる。よって、生産ラインにおいて第１物品と第２物品との組み立てが正常に行われたか否かを正確に判定することができる。また、組み立て良否判定装置を、例えば、マイクロフォンに接続されたタブレット装置のような携帯情報端末などにより構成することができる。つまり、簡易な構成により組み立て良否判定装置を構成することができる。このため、生産ラインに後付けしやすい組み立て良否判定装置を提供することができる。また、音情報に基づいて組み立ての良否判定を行うことができるため、第１物品と第２物品との引張試験を省略することができる。これにより、引張試験による生産効率の低下を防止したり、第１物品と第２物品とを嵌合させるためのロック機構の破壊を防止したりすることができる。
【００１７】
（３）また、前記第１物品は、コネクタであり、前記第２物品は、ケーブル端子を有するケーブルであってもよい。
【００１８】
コネクタとケーブルとは、コネクタにケーブル端子を挿入することにより組み立てられる。コネクタとケーブルとが組み立てられた後の引張試験などの物理的な試験では、組み立ての異常が見つからない場合であっても、コネクタとケーブル端子とが嵌合していない場合がある。この構成によると、コネクタとケーブル端子とが嵌合する際に生じる音情報に基づいて、コネクタとケーブルとの組み立てが正常に行われたか否かを判定している。このため、コネクタとケーブル端子とが嵌合した場合に、コネクタとケーブルとの組み立てが正常に行われたと判定することができる。よって、生産ラインにおいてコネクタとケーブルとの組み立てが正常に行われたか否かを正確に判定することができる。また、ケーブルの引張試験を省略することができる。これにより、引張試験による生産効率の低下を防止したり、コネクタとケーブル端子とを嵌合させるためのロック機構の破壊を防止したりすることができる。
【００１９】
（４）また、前記判定条件は、前記コネクタに前記ケーブル端子が挿入され、かつ前記コネクタと前記ケーブル端子とが嵌合した場合の前記物理量情報について前記組み立てが正常に行われたと判定し、前記コネクタに前記ケーブル端子が挿入され、かつ前記コネクタと前記ケーブル端子とが嵌合していない場合の前記物理量情報について前記組み立てが正常に行われなかったと判定するための前記物理量情報の条件であってもよい。
【００２０】
この構成によると、コネクタにケーブルが挿入され、かつコネクタとケーブル端子とが嵌合した場合に、コネクタとケーブルとが正常に組み立てられたと判定することができる。また、コネクタにケーブルが挿入され、かつコネクタとケーブル端子とが嵌合していない場合には、コネクタとケーブルとが正常に組み立てられていないと判定することができる。なお、コネクタとケーブル端子との嵌合とは、例えば、コネクタとケーブル端子とを嵌合させるためのロック機構が作動した状態を指す。例えば、ケーブルは、正しい挿入状態に対して９０度回転した状態では、コネクタに挿入することはできるが、コネクタとケーブル端子とは嵌合しない。このような場合に、引張試験によるとコネクタとケーブルとの組み立ては正常であると判定される場合がある。しかし、音情報を用いると、嵌合する際に生じる音情報とは異なる音情報が取得されるため、コネクタとケーブル端子とが嵌合していないことが分かる。このように、引張試験では分からないコネクタとケーブル端子との嵌合も検出することができる。
【００２１】
（５）また、前記判定部は、前記組み立てが正常に行われたか否かを示す判定結果情報を、前記組み立ての判定ごとに記憶装置に記憶させ、前記組み立て良否判定装置は、さらに、前記記憶装置から前記判定結果情報を読み出し、読み出した前記判定結果情報を出力する判定結果情報出力部を備えていてもよい。
【００２２】
この構成によると、組み立てごとに判定結果情報が記憶装置に記憶され、記憶装置に記憶された判定結果情報が出力される。例えば、生産ラインを管理するＰＬＣ（Programmable Logic Controller）に判定結果情報を送信し、ＰＬＣが判定結果情報を表示することができる。これにより、第１物品と第２物品との組み立てが正常に行われていないと判定された場合であっても、生産ラインを止めることなく、引き続き生産ラインで他の工程を行うことができる。つまり、生産ラインのすべての工程が終わった後に、作業者が表示画面上に表示された判定結果情報を参照することにより、組み立てが正常に行われていないと判定された第１物品および第２物品をチェックし、異常発生箇所における第１物品と第２物品の組み立て直しを行う。すれば、生産ラインを止めずに生産を続けることができる。これにより、製品の生産効率および歩留まりを向上させることができる。
【００２３】
（６）また、前記判定部は、前記物理量情報が、前記第１物品の種類および前記第２物品の種類の少なくとも一方に応じた前記判定条件を満たすか否かに応じて、前記組み立てが正常に行われたか否かを判定してもよい。
【００２４】
この構成によると、第１物品の種類または第２物品の種類が変わった場合であっても、当該種類に最適な判定条件を用いて組み立てが正常に行われたか否かを判定することができる。第１物品または第２物品の種類が異なると、これらの材質やサイズなども異なるため、組み立てが正常に行われたと判定されるときの物理量情報も異なるが、このように物理量情報が変化しても最適な判定条件を用いることにより、第１物品と第２物品との組み立てが正常に行われたか否かを正確に判定することができる。
【００２５】
（７）また、前記判定条件は、前記第１物品であるコネクタの種類および前記第２物品であるケーブルのケーブル端子の種類の少なくとも一方に応じた前記判定条件であってもよい。
【００２６】
この構成によると、コネクタの種類またはケーブル端子の種類が変わった場合であっても、当該種類に最適な判定条件を用いて組み立てが正常に行われたか否かを判定することができる。これにより、生産ラインにおいてコネクタとケーブルとの組み立てが正常に行われたか否かを正確に判定することができる。
【００２７】
（８）また、前記コネクタには、前記ケーブル端子が挿入される孔部が形成されており、前記判定条件は、さらに、前記第１物品である前記コネクタに形成された前記ケーブル端子の挿入孔の位置に応じた前記判定条件であってもよい。
【００２８】
この構成によると、ケーブル端子の挿入孔の位置に応じた判定条件を用いて、組み立てが正常に行われたか否かを判定することができる。物理量情報は物理量を計測するセンサと当該挿入孔の位置との間の距離によって変化する場合がある。例えば、物理量情報として音情報を用いる場合には、上記距離によって音の振幅値が変化する。また、物理量情報として振動量を用いる場合には、上記距離によって振動の振幅値が変化する。上記距離が大きい場合には判定条件である振幅値の閾値を相対的に低めに設定し、上記距離が小さい場合には判定条件である振幅値の閾値を相対的に高めに設定し、振幅値に基づいて組み立てが正常に行われたか否かを判定する。このような判定方法により、ケーブル端子の挿入孔の位置が変わったとしても、生産ラインにおいてコネクタとケーブルとの組み立てが正常に行われたか否かを正確に判定することができる。
【００２９】
（９）また、前記物理量情報は、音情報を含んでもよい。
【００３０】
この構成によると、音情報に基づいて、第１物品と第２物品との組み立てが正常に行われたか否かを判定することができる。音情報を用いることにより、引張試験では分からないような第１物品と第２物品との嵌合不良などを検出することができる。
【００３１】
（１０）本発明の他の実施態様に係る組み立て良否判定方法は、上述の組み立て良否判定装置が備える処理部に対応したステップを含んで構成される。このため、上述の組み立て良否判定装置と同様の作用および効果を奏することができる。
【００３２】
（１１）本発明の他の実施態様に係る組み立て良否判定プログラムは、上述の組み立て良否判定装置が備える処理部としてコンピュータを機能させるためのコンピュータ実行可能なプログラムである。このため、上述の組み立て良否判定装置と同様の作用および効果を奏することができる。
［本願発明の実施形態の詳細］
【００３３】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００３４】
（実施の形態１）
［１−１．システムの全体構成］
図１は、本発明の実施の形態１に係る生産システムの構成を示す図である。
生産システム１では、例えば、ワイヤーハーネスなどの製品が生産され、その生産工程の一部としてコネクタ６０にケーブル７０（のケーブル端子７１）を挿入する組み立て工程が含まれる。
【００３５】
生産システム１は、ベルトコンベア４０と、ロボット３０と、マイクロフォン２０と、組み立て良否判定装置１０と、ＰＬＣ５０とを備える。
【００３６】
ベルトコンベア４０は、製品の生産ラインを構成し、製品の仕掛品（ここでは、コネクタ６０）を搬送する装置である。
【００３７】
ロボット３０は、その把持部３１でケーブル７０を把持し、ケーブル７０の先端にあるケーブル端子７１をコネクタ６０に挿入することにより、ケーブル端子７１とコネクタ６０とを嵌合させ、ケーブル７０（ケーブル端子７１）とコネクタ６０とを組み立てる。組み立て終了後のコネクタ６０は、ベルトコンベア４０によって次の工程に運ばれる。
【００３８】
マイクロフォン２０は、ケーブル７０をコネクタ６０に挿入する工程におけるコネクタ６０の近傍に配置され、ケーブル端子７１とコネクタ６０とが嵌合するときの音情報を収集する。
【００３９】
組み立て良否判定装置１０は、マイクロフォン２０で収集された音情報に基づいて、ケーブル７０とコネクタ６０との組み立てが正常に行われたか否かを判定する装置であり、例えば、タブレット装置やスマートフォンなどの携帯情報端末により構成される。なお、組み立て良否判定装置１０は、サーバ、ノートパソコン、デスクトップパソコンなどのコンピュータにより構成されていてもよい。
【００４０】
ＰＬＣ５０は、ロボット３０、ベルトコンベア４０および組み立て良否判定装置１０に接続され、ロボット３０およびベルトコンベア４０の動作を制御する。また、ＰＬＣ５０は、組み立て良否判定装置１０に対して、コネクタ６０とケーブル７０との組み立てタイミングを示すタイミング情報を送信する。また、ＰＬＣ５０は、組み立て良否判定装置１０からケーブル７０とコネクタ６０との組み立ての判定結果を受信し、プログラマブル表示器などの表示装置に表示する。
【００４１】
［１−２．コネクタ６０とケーブル７０との組み立てについて］
図２は、コネクタ６０とケーブル７０との組み立ての流れを示す図である。図３は、図２のＡ−Ａ線の断面を模式的に示した図である。なお、図３では、断面の詳細部分については省略して記載しており、本実施の形態の主要部分についてのみ記載している。なお、図２の（ａ）〜（ｃ）が図３の（ａ）〜（ｃ）にそれぞれ対応している。
【００４２】
図２（ａ）に示すように、ケーブル７０の先端にはケーブル端子７１が設けられており、ケーブル端子７１には孔部７２が設けられている。コネクタ６０には、ケーブル端子７１が挿入されるｎ個の孔部Ｐ１，Ｐ２，…，Ｐｎが設けられている。ここでは、孔部Ｐｎにケーブル端子７１が挿入されることを想定している。図３（ａ）に示すように、コネクタ６０の孔部Ｐｎの内部上方には、ケーブル端子７１が挿入される方向に向かって伸びる爪部６１が設けられている。爪部６１はコネクタ６０の上方に向かって変形可能な素材（例えば、樹脂素材）などにより構成され、ケーブル端子７１がコネクタ６０に挿入された際に、ケーブル端子７１の孔部７２と嵌合する位置に設けられる。
【００４３】
図２（ｂ）に示すように、ケーブル端子７１を孔部Ｐｎの途中まで挿入した状態では、図３（ｂ）に示すように、ケーブル端子７１によって爪部６１が押し曲げられた状態となる。
【００４４】
さらに、図２（ｃ）に示すようにケーブル端子７１を孔部Ｐｎの内部まで挿入すると、図３（ｃ）に示すように、コネクタ６０の爪部６１が弾性力により元の状態に戻され、ケーブル端子７１の孔部７２に収納される。これにより、コネクタ６０の爪部６１と、ケーブル端子７１とが嵌合する。この時、変形した爪部６１が勢いよく元の状態に戻る際に、「カチッ」という衝撃音（ロック音）が発生する。嵌合後に、ケーブル端子７１を挿入方向とは逆方向に引っ張っても、爪部６１がケーブル端子７１の孔部７２の壁面に接触するため、ケーブル７０がコネクタ６０から抜けることはない。ただし、逆方向に無理な力でケーブル７０を引っ張ると、爪部６１が折れて、ケーブル７０がコネクタ６０から抜ける場合がある。
【００４５】
このように、爪部６１と孔部７２とによりロック機構が構成され、孔部７２に爪部６１が嵌合することにより、ロック機構が作動する。
【００４６】
次に、誤った角度でケーブル７０をコネクタ６０に挿入する例について説明する。図４は、図２に示したケーブル７０の正しい挿入状態から９０度回転させたケーブル７０をコネクタ６０の孔部Ｐｎに挿入する一連の流れを示す図である。図５は、図４のＡ―Ａ線の断面を模式的に示した図である。図５も図３と同様に、断面の詳細部分については省略して記載している。なお、図４の（ａ）〜（ｃ）が図５の（ａ）〜（ｃ）にそれぞれ対応している。
【００４７】
図４に示すように、ケーブル７０のケーブル端子７１が９０度回転していても、ケーブル端子７１を孔部Ｐｎに挿入することができる。このとき、図５に示すように、コネクタ６０の爪部６１は、ケーブル端子７１の側面によって押し曲げられた状態となる。ただし、コネクタ６０の爪部６１とケーブル端子７１の孔部７２とは対向していないため、爪部６１が孔部７２に収納されることはなく、コネクタ６０とケーブル端子７１とは嵌合しない。このため、上述したロック音は発生しない。しかし、このような場合であっても、コネクタ６０とケーブル端子７１との間の隙間が小さい場合には、ケーブル７０を挿入方向とは逆方向に引っ張っても、ケーブル７０をコネクタ６０から抜くことができない場合がある。このため、引張試験では、ケーブル７０が回転して挿入された場合を検出することができない。誤った角度でケーブル７０を挿入した場合には、ケーブル７０が導通しないなどの不具合が生じる。
【００４８】
［１−３．組み立て良否判定装置１０の構成］
図６は、本発明の実施の形態１に係る組み立て良否判定装置１０の機能的な構成を示すブロック図である。
【００４９】
組み立て良否判定装置１０は、上述のように携帯情報端末などにより構成される。携帯情報端末は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）および通信インタフェースなどの一般的なコンピュータの構成を備えている。
【００５０】
組み立て良否判定装置１０は、Ａ／Ｄ変換器１１と、通信Ｉ／Ｆ部１２と、タイミング情報取得部１３と、物理量情報取得部１４と、判定部１５と、判定結果情報記憶部１６と、判定結果情報出力部１７と、種類情報取得部１８とを備える。
【００５１】
処理部１３〜１５、１７および１８は、ＲＡＭなどに記憶されたコンピュータプログラムをＣＰＵ上で実行することにより、その機能を達成する。
【００５２】
Ａ／Ｄ変換器１１は、マイクロフォン２０に接続され、マイクロフォン２０で収集されたアナログの音信号をデジタルの音信号（音情報）に変換する。
【００５３】
通信Ｉ／Ｆ部１２は、ＰＬＣ５０と各種情報の受け渡しを行う通信インタフェースである。
【００５４】
タイミング情報取得部１３は、通信Ｉ／Ｆ部１２を介してＰＬＣ５０から、コネクタ６０とケーブル７０との組み立てタイミングを示すタイミング情報を受信する。ケーブル７０のコネクタ６０への挿入は、以下に一例を示す一連の動作により行われる。つまり、ロボット３０の把持部３１がケーブル７０を把持し、把持部３１がコネクタ６０の孔部Ｐｉ（ｉ＝１〜ｎ）の位置まで移動する。次に、把持部３１がケーブル端子７１をコネクタ６０の孔部Ｐｉに挿入し、把持部３１が、ケーブル７０の把持を終了して、次に挿入されるケーブル７０の位置まで移動する。このような一連の動作のうち、把持部３１がケーブル端子７１をコネクタ６０の孔部Ｐｉに挿入し始めてから挿入を終えるまでの時間の情報をタイミング情報としてもよい。例えば、タイミング情報取得部１３は、ケーブル端子７１の孔部Ｐｉへの挿入開始時刻と挿入終了時刻との情報をタイミング情報として取得する。
【００５５】
物理量情報取得部１４は、タイミング情報取得部１３が取得したタイミング情報に基づいて、Ａ／Ｄ変換器１１から音情報を取得する。つまり、物理量情報取得部１４は、タイミング情報が示すケーブル端子７１の孔部Ｐｉへの挿入開始時刻から挿入終了時刻までの間の音情報を、Ａ／Ｄ変換器１１から取得する。
【００５６】
種類情報取得部１８は、これから組み立てられるコネクタ６０およびケーブル７０の種類情報を、通信Ｉ／Ｆ部１２を介してＰＬＣ５０から取得する。つまり、種類情報取得部１８は、コネクタ６０の種類、コネクタ６０の孔部の番号（ピン番号）、およびケーブル７０の種類（ケーブル端子７１の種類）の情報を、ＰＬＣ５０から取得する。例えば、種類情報取得部１８は、コネクタ６０の種類「Ａ」、コネクタ６０のピン番号「Ｐ１」、ケーブル端子７１の種類「Ｘ」などの情報を取得する。
【００５７】
判定部１５は、物理量情報取得部１４が取得した音情報が、所定の判定条件を満たすか否かに応じて、組み立てが正常に行われたか否かを判定する。具体的には、判定部１５は、音情報から特徴量を抽出する。特徴量として、例えば、音情報の振幅値を抽出してもよいし、音情報の周波数を抽出してもよい。判定部１５は、抽出した特徴量が予め定められた判定条件を満たすか否かを判定し、判定条件を満たす場合には、上記組み立てが正常に行われたと判定し、判定条件を満たさなかった場合には、上記組み立てが正常に行われなかったと判定する。例えば、判定部１５は、音情報の周波数が予め定められた周波数閾値以上である場合には、組み立てが正常に行われたと判定し、当該周波数が当該周波数閾値未満である場合には、組み立てが正常に行われなかったと判定する。判定部１５は、このような組み立ての良否判定を行うごとに、判定結果を示す判定結果情報を判定結果情報記憶部１６に記憶させる。判定部１５は、判定結果情報とともに、種類情報取得部１８が取得したコネクタ６０の種類、コネクタ６０のピン番号、ケーブル７０のケーブル端子７１の種類の情報を判定結果情報記憶部１６に記憶させる。なお、判定部１５が抽出する特徴量は振幅値および周波数に限定されるものではなく、その他の特徴量であってもよいのは言うまでもない。
【００５８】
判定結果情報記憶部１６は、判定結果を示す判定結果情報を記憶するための記憶装置であり、例えば、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリ、またはＲＡＭなどにより構成される。
【００５９】
図７は、判定結果情報記憶部１６に記憶される判定結果情報の一例を示す図である。判定結果情報は、コネクタ種類と、ピン番号と、端子種類と、判定結果とを示す。例えば、コネクタ種類「Ａ」のコネクタ６０のピン番号Ｐ１の孔部に端子種類「Ｘ」のケーブル端子７１を有するケーブル７０を挿入した際の、コネクタ６０とケーブル７０との組み立ては正常に行われたことが示されている。また、コネクタ種類「Ａ」のコネクタ６０のピン番号Ｐ２の孔部に端子種類「Ｙ」のケーブル端子７１を有するケーブル７０を挿入した際の、コネクタ６０とケーブル７０との組み立ては正常に行われなかったこと（異常）が示されている。
【００６０】
再度図６を参照して、判定結果情報出力部１７は、判定結果情報記憶部１６から判定結果情報を読み出し、読み出した判定結果情報を、通信Ｉ／Ｆ部１２を介してＰＬＣ５０に送信する。なお、判定結果情報出力部１７は、所定数の判定結果が収集された段階で判定結果情報をＰＬＣ５０に送信してもよい。また、判定結果情報出力部１７は、一定時間間隔で判定結果情報をＰＬＣ５０に送信してもよい。
【００６１】
［１−４．組み立て良否判定装置１０の処理フロー］
図８は、本発明の実施の形態１に係る組み立て良否判定装置１０が実行する処理の流れを示すフローチャートである。
【００６２】
種類情報取得部１８は、これから組み立てられるコネクタ６０およびケーブル７０の種類情報を、通信Ｉ／Ｆ部１２を介してＰＬＣ５０から取得する（Ｓ１）。つまり、分類結果情報記憶部１８は、コネクタ６０の種類、コネクタ６０の孔部の番号（ピン番号）、およびケーブル端子７１の種類の情報を、ＰＬＣ５０から取得する。例えば、分類結果情報記憶部１８は、コネクタ６０の種類「Ａ」、コネクタ６０のピン番号「Ｐ１」、ケーブル端子７１の種類「Ｘ」などの情報を取得する。
【００６３】
タイミング情報取得部１３は、通信Ｉ／Ｆ部１２を介してＰＬＣ５０から、コネクタ６０とケーブル７０との組み立てタイミングを示すタイミング情報を受信する。例えば、タイミング情報取得部１３は、ケーブル端子７１の孔部Ｐ１への挿入開始時刻と挿入終了時刻との情報をタイミング情報として取得する（Ｓ２）。
【００６４】
物理量情報取得部１４は、タイミング情報取得部１３が取得したタイミング情報が示す挿入開始時刻から挿入終了時刻までの間に、Ａ／Ｄ変換器１１から音情報を取得する（Ｓ３）。
【００６５】
判定部１５は、音情報取得処理（Ｓ３）で取得された音情報から特徴量を抽出する（Ｓ４）。例えば、判定部１５は、音情報の振幅値を特徴量として抽出する。
【００６６】
判定部１５は、特徴抽出処理（Ｓ４）で抽出された特徴量が、予め定められた判定条件を満たすか否かを判定する（Ｓ５）。例えば、判定条件は、音情報の振幅値が振幅値閾値ｆ１以上であればコネクタ６０とケーブル７０との組み立てが正常に行われたと判定するための条件である。振幅値閾値ｆ１はロック音とそれ以外の音とを区別するための音情報の振幅値の閾値である。つまり、ロック音は振幅値閾値ｆ１以上の振幅値を有している。
【００６７】
特徴抽出処理（Ｓ４）で抽出された特徴量が、予め定められた判定条件を満たしていれば（Ｓ５でＹＥＳ）、判定部１５は、コネクタ６０とケーブル７０との組み立ては正常に行われたと判定する（Ｓ６）。特徴抽出処理（Ｓ４）で抽出された特徴量が、予め定められた判定条件を満たしていなければ（Ｓ５でＮＯ）、判定部１５は、コネクタ６０とケーブル７０との組み立ては正常に行われなかったと判定する（Ｓ７）。例えば、音情報の振幅値が振幅値閾値ｆ１以上であれば（Ｓ５でＹＥＳ）、判定部１５は、コネクタ６０とケーブル７０との組み立ては正常に行われたと判定する（Ｓ６）。音情報の振幅値が振幅値閾値ｆ１未満であれば（Ｓ５でＮＯ）、判定部１５は、コネクタ６０とケーブル７０との組み立ては正常に行われなかったと判定する（Ｓ７）。
【００６８】
判定部１５は、判定結果を種類情報取得処理（Ｓ１）で取得した情報とともに、判定結果情報として判定結果情報記憶部１６に記憶させる（Ｓ８）。判定結果情報記憶部１６に記憶された判定結果情報の一例は図７に示した通りである。
【００６９】
判定結果情報出力部１７は、判定結果情報記憶部１６に記憶された判定結果情報の出力条件を満たすか否かを判定する（Ｓ９）。例えば、判定結果情報出力部１７は、判定結果情報に所定個数（例えば、１００個）の判定結果が記憶された場合に出力条件を満たすと判定する。なお、判定結果情報出力部１７は、判定結果情報を前回出力してから所定時間（例えば、１時間）経過していれば出力条件を満たすと判定してもよい。
【００７０】
判定結果情報出力部１７は、出力条件を満たす場合には（Ｓ９でＹＥＳ）、判定結果情報記憶部１６から判定結果情報を読み出し、読み出した判定結果情報を、通信Ｉ／Ｆ部１２を介してＰＬＣ５０に送信する（Ｓ１０）。
ステップＳ１〜Ｓ１０の処理は繰り返し実行される。
【００７１】
ケーブル７０とコネクタ６０との組み立ての判定結果情報を受信したＰＬＣ５０は、プログラマブル表示器などの表示装置に、判定結果情報を表示する。これにより、事後的に作業者が組み立て不良のケーブル７０およびコネクタ６０をチェックして、ケーブル７０を挿入し直すなどの修正処理を行うことができる。
【００７２】
［１−５．実施の形態１の効果等］
以上説明したように、本発明の実施の形態１によると、コネクタ６０とケーブル７０との組み立てタイミングを示すタイミング情報に基づいて音情報が取得される。このため、環境ノイズの多い生産ラインにおいても、組み立て時の音情報を正確に取得することができる。このようにして取得された音情報に基づいて組み立てが正常に行われたか否かを判定することにより、生産ラインにおいてコネクタ６０とケーブル７０との組み立てが正常に行われたか否かを正確に判定することができる。
【００７３】
また、コネクタ６０とケーブル７０とが組み立てられた後の引張試験などの物理的な試験では、組み立ての異常が見つからない場合であっても、コネクタ６０とケーブル７０とが嵌合していない場合がある。実施の形態１では、コネクタ６０とケーブル７０とが嵌合する際に生じる音情報に基づいて、組み立てが正常に行われたか否かを判定している。このため、コネクタ６０とケーブル７０とが嵌合した場合に、コネクタ６０とケーブル７０との組み立てが正常に行われたと判定することができる。つまり、引張試験によっては判定することのできないコネクタ６０とケーブル７０の嵌合を検出することができる。よって、生産ラインにおいてコネクタ６０とケーブル７０との組み立てが正常に行われたか否かを正確に判定することができる。これにより、製品の歩留まりを向上させることができる。例えば、ケーブル端子７１が回転してコネクタ６０の孔部Ｐｉ（ｉ＝１〜ｎ）に挿入された場合には、引張試験では組み立ての異常を判定することができない場合がある。このような場合には挿入時にロック音がしない。このため、音情報から抽出した特徴量が判定条件を満たさず、組み立て良否判定装置１０は、組み立てが正常に行われなかったと判定することができる。
【００７４】
また、組み立て良否判定装置１０を、携帯情報端末などの簡易な構成により構成することができる。このため、組み立て良否判定装置１０は、生産ラインに後付けしやすい。また、音情報に基づいて組み立ての良否判定を行うことができるため、コネクタ６０とケーブル７０との引張試験を省略することができる。これにより、引張試験による生産効率の低下や、コネクタ６０の爪部６１の破壊を防止したりすることができる。
【００７５】
また、組み立てごとに判定結果情報が判定結果記憶部１６に記憶され、判定結果記憶部１６に記憶された判定結果情報がＰＬＣに送信される。例えば、ＰＬＣは、判定結果情報を表示することができる。これにより、コネクタ６０とケーブル７０との組み立てが正常に行われていないと判定された場合であっても、生産ラインを止めることなく、引き続き生産ラインで他の工程を行うことができる。つまり、生産ラインのすべての工程が終わった後に、作業者が判定結果情報を参照することにより、組み立てが正常に行われていないと判定されたコネクタ６０およびケーブル７０をチェックし、異常発生箇所におけるコネクタ６０とケーブル７０の組み立て直しを行う。このようにすれば、生産ラインを止めずに生産を続けることができる。よって、製品の生産効率および歩留まりを向上させることができる。
【００７６】
（実施の形態２）
実施の形態１では、コネクタ６０やケーブル７０の種類の区別なく、同じ判定条件を用いて、組み立ての良否を判定した。これに対して、実施の形態２では、コネクタ６０の種類およびケーブル７０の種類（ケーブル端子７１の種類）の少なくとも一方に応じて判定条件を変えて、組み立ての良否を判定する。以下では、実施の形態１と同様の部分については適宜説明を省略し、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。
【００７７】
実施の形態２に係る生産システムの構成は、図１に示した生産システム１の構成と同様である。
【００７８】
［２−１．組み立て良否判定装置１０の構成］
図９は、本発明の実施の形態２に係る組み立て良否判定装置１０の機能的な構成を示すブロック図である。
【００７９】
組み立て良否判定装置１０は、図６に示した実施の形態１に係る組み立て良否判定装置１０の構成に加えて、さらに、判定条件情報記憶部１９を備える。
【００８０】
判定条件情報記憶部１９は、コネクタ６０の種類およびケーブル７０の種類（ケーブル端子７１の種類）の少なくとも一方に応じた、コネクタ６０とケーブル７０との組み立てを判定するための判定条件を示す判定条件情報を記憶している記憶装置である。判定条件情報記憶部１９は、例えば、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリ、またはＲＡＭなどにより構成される。
【００８１】
図１０は、判定条件情報記憶部１９に記憶されている判定条件情報の一例を示す図である。図１０に示す判定条件情報は、コネクタ６０の種類と、ケーブル端子７１の種類と、コネクタ６０のピン番号とに応じた判定条件を示す。例えば、コネクタ６０の種類「Ａ」と、ケーブル端子７１の種類「Ｘ」と、コネクタ６０のピン番号「Ｐ１」とに対応した判定条件は「振幅値Ａｘ以上」である。これは、種類「Ａ」のコネクタ６０のピン番号「Ｐ１」の孔部に、種類「Ｘ」のケーブル端子７１を挿入する場合には、音情報から抽出された振幅値がＡｘ以上であれば、コネクタ６０とケーブル７０との組み立てが正常に行われたと判定することを示している。
【００８２】
判定部１５は、種類情報取得部１８が取得したコネクタ６０およびケーブル７０の種類情報に基づいて、判定条件情報記憶部１９から当該種類情報に対応した判定条件を読み込むことにより、判定条件を取得する。例えば、種類情報取得部１８が、コネクタ６０の種類「Ｂ」と、ケーブル端子７１の種類「Ｙ」と、コネクタ６０のピン番号「Ｐｎ」とを種類情報として取得している場合には、判定部１５は、図１０に示した判定条件情報から、判定条件「周波数Ｋｙ以上」を読み込む。判定部１５は、読み込んだ判定条件に基づいて、実施の形態１と同様にコネクタ６０とケーブル７０との組み立てが正常に行われたか否かを判定する。
【００８３】
［２−２．組み立て良否判定装置１０の処理フロー］
図１１は、本発明の実施の形態２に係る組み立て良否判定装置１０が実行する処理の流れを示すフローチャートである。
種類情報取得処理（Ｓ１）は、図８を参照して説明した通りである。
【００８４】
判定部１５は、種類情報取得部１８が取得した、これから組み立てられるコネクタ６０およびケーブル７０の種類情報に基づいて、判定条件情報記憶部１９から当該種類情報に対応した判定条件を取得する（Ｓ１１）。例えば、上記したように、種類情報取得部１８が、コネクタ６０の種類「Ｂ」と、ケーブル端子７１の種類「Ｙ」と、コネクタ６０のピン番号「Ｐｎ」とを種類情報として取得している場合には、判定部１５は、図１０に示した判定条件情報から、判定条件「周波数Ｋｙ以上」を取得する。
【００８５】
その後、タイミング情報取得処理（Ｓ２）および物理量情報取得処理（Ｓ３）が、実施の形態１（図８）と同様に行われる。
【００８６】
次に、判定部１５は、音情報取得処理（Ｓ３）で取得された音情報から特徴量を抽出する（Ｓ１２）。判定条件情報記憶部１９には、振幅値の条件と周波数の条件とが含まれる。このため、ここでは、特徴量として音情報の振幅値と音情報の周波数とを抽出する。
【００８７】
次に、判定部１５は、特徴抽出処理（Ｓ１２）で抽出された特徴量が、判定条件取得処理（Ｓ１１）で取得された判定条件を満たすか否かを判定する（Ｓ１３）。例えば、種類「Ｂ」のコネクタ６０のピン番号「Ｐｎ」の孔部に、種類「Ｙ」のケーブル端子７１が挿入された場合には、特徴抽出処理（Ｓ１２）で抽出された音情報の周波数が、判定条件「周波数Ｋｙ以上」を満たすか否かが判定される。判定の結果、特徴量が判定条件を満たしていれば（Ｓ１３でＹＥＳ）、種類情報取得部１５は、コネクタ６０とケーブル７０との組み立ては正常に行われたと判定し（Ｓ６）、特徴量が判定条件を満たしていなければ（Ｓ１３でＮＯ）、種類情報取得部１５は、コネクタ６０とケーブル７０との組み立ては正常に行われていないと判定する（Ｓ７）。
以下、ステップＳ８〜Ｓ１０の処理が、実施の形態１と同様に実行される。
ステップＳ１〜Ｓ１３の処理は繰り返し実行される。
【００８８】
［２−３．実施の形態２の効果等］
以上説明したように、本発明の実施の形態２によると、実施の形態１と同様の作用および効果を奏することができる。それに加え、実施の形態２によると、コネクタ６０の種類またはケーブル端子７１の種類が変わった場合であっても、当該種類に最適な判定条件を用いて組み立てが正常に行われたか否かを判定することができる。コネクタ６０またはケーブル端子７１の種類が異なると、これらの材質やサイズなども異なるため、嵌合時の音情報も異なるが、このように嵌合時の音情報が変化しても最適な判定条件を用いることにより、コネクタ６０とケーブル７０との組み立てが正常に行われたか否かを正確に判定することができる。
【００８９】
また、ケーブル端子７１の挿入孔の位置（ピン番号）に応じた判定条件を用いて、コネクタ６０とケーブル７０との組み立てが正常に行われたか否かを判定することができる。振幅値や周波数などの物理量情報は物理量を計測するセンサ（例えば、マイクロフォン２０）と当該挿入孔の位置との間の距離によって変化する場合がある。例えば、物理量情報として音情報を用いる場合には、上記距離によって音の振幅値が変化する。また、物理量情報として振動量を用いる場合には、上記距離によって振動の振幅値が変化する。上記距離が大きい場合には判定条件である振幅値の閾値を相対的に低めに設定し、上記距離が小さい場合には判定条件である振幅値の閾値を相対的に高めに設定し、振幅値に基づいて組み立てが正常に行われたか否かを判定する。このような判定方法により、ケーブル端子７１の挿入孔の位置が変わったとしても、生産ラインにおいてコネクタ６０とケーブル７０との組み立てが正常に行われたか否かを正確に判定することができる。
［３．付記］
【００９０】
以上、本発明の実施の形態に係る生産システム１について、組み立て良否判定装置１０を中心に説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。
【００９１】
たとえば、上述の実施の形態では、コネクタ６０およびケーブル７０の組み立てが正常に行われたか否かを判定したが、判定対象はコネクタ６０およびケーブル７０に限定されるものではなく、互いに組み立てられる物品の組み合わせであれば、それ以外の物品の組み合わせであってもよい。例えば、第１コネクタと第２コネクタとが接続されることにより組み立てられる場合には、組み立て良否判定装置１０は、第１コネクタと第２コネクタとを判定対象として、第１コネクタと第２コネクタとの組み立てが正常に行われたか否かを判定してもよい。
【００９２】
また、上述の実施の形態では、コネクタ６０に爪部６１が形成され、ケーブル７０のケーブル端子７１に孔部７２が形成されている例について説明したが、コネクタ６０に孔部が形成され、ケーブル端子７１に爪部が形成されていてもよい。コネクタ６０の孔部とケーブル端子７１の爪部とが嵌合する際にもロック音が発生するため、組み立て良否判定装置１０は、嵌合する際の音情報からコネクタ６０の孔部とケーブル端子７１の爪部とが嵌合したかを判定することができる。これにより、組み立て良否判定装置１０は、コネクタ６０とケーブル７０との組み立てが正常に行われたか否かを判定することができる。
【００９３】
また、上述の実施の形態では、物理量情報取得部１４は物理量として音情報を取得するものとしたが、物理量情報取得部１４が取得する物理量は音情報には限定されない。例えば、物理量情報取得部１４は、物理量として振動量を取得してもよい。この場合、コネクタ６０とケーブル７０との組み立て位置の近傍に振動センサが配置され、振動センサは組み立て良否判定装置１０に接続される。Ａ／Ｄ変換器１１は、振動センサが計測したアナログの振動量をデジタルの振動量に変換し、物理量情報取得部１４はＡ／Ｄ変換器１１からデジタルの振動量を取得する。判定部１５は、振動量が判定条件を満たすか否かに応じて、コネクタ６０とケーブル７０との組み立てが正常に行われたか否かを判定する。例えば、判定部１５は、振動量から振動量の振幅値を特徴量として抽出する。判定部１５は、抽出した特徴量が、コネクタ６０とケーブル端子７１とが嵌合する際の振動量の振幅値の範囲を示す判定条件を満たすか否かに応じて、コネクタ６０とケーブル７０との組み立てが正常に行われたか否かを判定する。このように、振動量を用いる場合であっても音情報を用いる場合と同じように、組み立ての良否を判定することができる。なお、振動量の振幅値の代わりに、振動量の周波数を用いてもよい。
【００９４】
また、上述の実施の形態では、タイミング情報取得部１３は、コネクタ６０の孔部へのケーブル端子７１の挿入開始時刻と挿入終了時刻とをタイミング情報として取得することとしたが、タイミング情報として、ケーブル端子７１の挿入開始時刻のみを取得してもよい。ケーブル端子７１の挿入時間が予め分かっている場合には、物理量情報取得部１４は、挿入開始時刻から予め定められた挿入時間だけＡ／Ｄ変換器１１から音情報を取得すれば、ケーブル端子７１の挿入開始から挿入終了までの間の音情報を取得することができる。また、タイミング情報取得部１３は、タイミング情報としてケーブル端子７１の挿入終了時刻のみを取得してもよい。ケーブル端子７１の挿入時間が予め分かっている場合には、物理量情報取得部１４は、挿入終了時刻から挿入時間だけ遡った時間から挿入終了時刻までの間の音情報を取得すれば、ケーブル端子７１の挿入開始から挿入終了までの間の音情報を取得することができる。なお、タイミング情報取得部１３は、挿入終了時刻のみからなるタイミング情報を、挿入開始時刻よりも前に取得する必要がある。
【００９５】
また、物理量情報取得部１４は、挿入開始時刻から挿入終了時刻までの間、Ａ／Ｄ変換器１１から音情報を取得することとしたが、挿入開始時刻から挿入終了時刻までの間、Ａ／Ｄ変換器１１またはマイクロフォン２０を作動させるようにしてもよい。これにより、物理量情報取得部１４は、挿入開始時刻から挿入終了時刻までの間の音を含む音情報を取得することができる。
【００９６】
また、物理量情報取得部１４は、ケーブル７０とコネクタ６０との組み立ての間の全ての時刻についてＡ／Ｄ変換器１１から音情報を取得し、取得した音情報のうち、挿入開始時刻から挿入終了時刻までの間の音情報を抽出し、抽出した音情報を判定部１５に出力するようにしてもよい。
【００９７】
また、判定部１５は判定条件が示す閾値と物理量との比較を行うことにより、組み立てが正常に行われたか否かを判定したが、判定方法はこのような閾値処理に限定されるものではない。例えば、判定部１５は、予め定められたロック音の物理量と、物理量情報取得部１４が取得した物理量との間で類似度を算出し、類似度が所定の類似度閾値以上の場合に、組み立てが正常に行われたと判定してもよい。また、判定部１５は、ニューラルネットワーク、サポートベクターマシン、決定木、ランダムフォレスト、ロジスティック回帰分析、ナイーブベイズ分類器、ｋ近傍法などの機械学習的アプローチを用いて組み立てが正常に行われたか否かを判定してもよい。
【００９８】
また、判定結果情報出力部１７は、判定結果情報記憶部１６に記憶された判定結果をまとめて判定結果情報としてＰＬＣ５０に送信することとしたが、判定部１５により組み立てが正常に行われなかったと判定された場合にのみ、その判定結果を示す判定結果情報をその都度ＰＬＣ５０に送信するようにしてもよい。これにより、判定結果情報記憶部１６を組み立て良否判定装置１０の構成から除くことができる。
【００９９】
また、図７に示したように、判定結果情報記憶部１６に記憶される判定結果情報は、「正常」および「異常」の両方の判定結果を含んでいるが、「異常」の判定結果のみを含んでいてもよい。製品完成後に作業者がチェックを行うのは、判定結果「異常」の製品であり、判定結果「正常」の製品についてはチェックの必要がないからである。
【０１００】
また、図７に示したように、判定結果情報記憶部１６には、判定結果に対応付けて、コネクタ種類、ピン番号および端子種類の情報が記憶されている。しかし、判定結果に対応付けられる情報はこれらに限定されるものではない。例えば、製品の識別子などが判定結果に対応付けられていてもよい。この場合、種類情報取得部１８は、製品の識別子をＰＬＣ５０から受信することになる。
【０１０１】
また、実施の形態２では、判定条件情報記憶部１９には、判定条件と種類情報とが対応付けられて判定条件情報として記憶されていたが、判定条件情報記憶部１９には、判定条件と判定条件の識別子とが対応付けられて判定条件情報として記憶されていてもよい。この場合、種類情報取得部１８は、種類情報の代わりに、判定条件の識別子をＰＬＣ５０から取得し、判定部１５は、当該識別子に基づいて当該識別子に対応付けられた判定条件を判定条件情報記憶部１９から取得してもよい。これにより、コネクタ６０の種類またはケーブル７０の種類ごとに判定条件を記憶する必要がなくなり、判定条件情報記憶部１９に記憶される判定条件の数を少なくすることができる。
【０１０２】
また、実施の形態２では、判定部１５は、種類情報取得部１８が取得したコネクタ６０およびケーブル７０の種類情報に基づいて、判定条件情報記憶部１９から当該種類情報に対応した判定条件を読み込んだが、判定条件に対応付けられる情報は、このような種類情報に限定されるものではない。例えば、ケーブル７０の挿入ストローク量、ケーブル７０の径、ケーブル端子７１の材質、ケーブル端子７１のサイズ、ケーブル７０の挿入速度、温度などと判定条件とが対応付けられ、判定条件情報記憶部１９に記憶されていてもよい。種類情報取得部１８は、これら例示した情報をＰＬＣ５０から取得する。判定部１５は、種類情報取得部１８が取得した情報に基づいて、判定条件情報記憶部１９から当該情報に対応した判定条件を読み込み、組み立ての良否判定処理を行う。
【０１０３】
また、上述の実施の形態に示した判定結果情報記憶部１６および判定条件情報記憶部１９は、組み立て良否判定装置１０の外部に設置されていてもよい。つまり、組み立て良否判定装置１０が外部に設けられた判定結果情報記憶部１６および判定条件情報記憶部１９との間で、データを送受信することにより、これらの記憶部との間でデータの読み書きを行ってもよい。
【０１０４】
また、組み立て良否判定装置１０を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩから構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。
【０１０５】
また、本発明は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、本発明は、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよい。
【０１０６】
さらに、本発明は、上記コンピュータプログラムをコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体、例えば、ハードディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭ、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。
【０１０７】
また、上記プログラムに含まれる各ステップは、複数のコンピュータにより実行されてもよい。
さらに、上記実施の形態および上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。
【０１０８】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１０９】
１      生産システム
１０    組み立て良否判定装置
１１    Ａ／Ｄ変換器
１２    通信Ｉ／Ｆ部
１３    タイミング情報取得部
１４    物理量情報取得部
１５    判定部
１６    判定結果情報記憶部
１７    判定結果情報出力部
１８    種類情報取得部
１９    判定条件情報記憶部
２０    マイクロフォン
３０    ロボット
３１    把持部
４０    ベルトコンベア
６０    コネクタ
６１    爪部
７０    ケーブル
７１    ケーブル端子
７２    孔部
【図１】
2017188369.tif 000003
【図２】
2017188369.tif 000004
【図３】
2017188369.tif 000005
【図４】
2017188369.tif 000006
【図５】
2017188369.tif 000007
【図６】
2017188369.tif 000008
【図７】
2017188369.tif 000009
【図８】
2017188369.tif 000010
【図９】
2017188369.tif 000011
【図１０】
2017188369.tif 000012
【図１１】
2017188369.tif 000013