(57)【要約】【課題】筋力補助を安定して有効に行うことができる筋力補助装置を提供する。【解決手段】筋力補助装置１０は、第１装着具２０に保持された駆動手段３０と、駆動手段から出力された力の第２装着具２５への伝達および遮断を切り替える切替手段４０と、を有する。切替手段は、第２装着具に連結された第１部材４１と、駆動手段と接続し且つ第１部材と相対接離可能な第２部材４６と、を有する。第２部材は、第１部材に接触可能な摩擦体４９と、摩擦体よりも第１部材に向けて突出した突出部５６と、を有する。摩擦体は、第１部材が変形または変位することで第１部材に接触する。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
関節によって接続された人体の二つの部位のうちの一方の側に取り付けられる第１装着具に保持された駆動手段と、
前記駆動手段から出力された力の、前記二つの部位のうちの他方の側に取り付けられる第２装着具への、伝達および遮断を切り替える切替手段と、を備え、
前記切替手段は、前記第２装着具に連結された第１部材と、前記駆動手段と接続し且つ前記第１部材と相対接離可能な第２部材と、を有し、
前記第２部材は、前記第１部材に接触可能な摩擦体と、前記摩擦体よりも前記第１部材に向けて突出した突出部と、を有し、
前記摩擦体は、前記第１部材が変形または変位することで前記第１部材に接触する、筋力補助装置。
【請求項２】
前記突出部は、織布、不織布、フェルト、スポンジ、ブラシのいずれかである、請求項１に記載の筋力補助装置。
【請求項３】
前記第１部材の前記第２部材と接触する面をなす材料に対する前記摩擦体をなす材料の摩擦係数は、前記第１部材の前記第２部材と接触する面をなす材料に対する前記突出部をなす材料の摩擦係数よりも大きい、請求項１又は２に記載の筋力補助装置。
【請求項４】
前記突出部は、洗浄液を保持している、請求項１〜３のいずれか一項に記載の筋力補助装置。
【請求項５】
前記切替手段は、前記突出部に洗浄液を供給する洗浄液供給手段を更に有している、請求項１〜４のいずれか一項に記載の筋力補助装置。
【請求項６】
前記切替手段は、前記突出部を前記第１部材に向けて付勢する付勢体を更に有している、請求項１〜５のいずれか一項に記載の筋力補助装置。
【請求項７】
関節によって接続された人体の二つの部位のうちの一方の側に取り付けられる第１装着具に保持された駆動手段と、
前記駆動手段から出力された力の、前記二つの部位のうちの他方の側に取り付けられる第２装着具への、伝達および遮断を切り替える切替手段と、を備え、
前記切替手段は、前記第２装着具に連結された第１部材と、前記駆動手段と接続し且つ前記第１部材と相対接離可能な第２部材と、を有し、
前記第１部材の前記第２部材と接触する接触面および前記第２部材の前記第１部材と接触する接触面の少なくとも一方の面から当該面に付着した異物を除去する除去機構が設けられている、筋力補助装置。
【請求項８】
前記除去機構は、前記第１部材の前記第２部材と接触する接触面および前記第２部材の前記第１部材と接触する接触面の少なくとも一方の面に向けて流体を噴出する、請求項７に記載の筋力補助装置。
【請求項９】
前記第１部材及び前記第２部材を収容するケーシングを、さらに備える、請求項１〜８のいずれか一項に記載の筋力補助装置。
【請求項１０】
前記ケーシング内を陽圧に維持する圧力調整手段を、さらに備える、請求項９に記載の筋力補助装置。
【請求項１１】
前記ケーシングには、気体を供給するための給気口と気体を排出するための排気口とが、設けられており、
前記給気口から前記ケーシング内にて前記第１部材および前記第２部材が接触する接触位置まで距離は、前記排気口から前記接触位置までの距離よりも短い、請求項９又は１０に記載の筋力補助装置。
【請求項１２】
前記ケーシングには、気体を供給するための給気口が、設けられており、
前記第１部材の前記第２部材と接触する面および前記第２部材の前記第１部材と接触する面の少なくとも一方に向けて、前記給気口から気体が噴出される、請求項９〜１１のいずれか一項に記載の筋力補助装置。
【請求項１３】
前記第１部材は、前記第１装着具に対して相対回転可能に保持され、
前記駆動手段は、前記第１装着具と前記第２部材とに接続し直動運動を行うアクチュエータを、含み、
前記アクチュエータが直動運動を行うことで、前記第２部材が前記第１部材に接触して、前記第１部材および前記第２部材との相対回転が規制される、請求項１〜１２のいずれか一項に記載の筋力補助装置。
【請求項１４】
前記第２部材は、前記第１装着具に対して相対回転可能に保持され、
前記第１部材および前記第２部材の相対回転が規制された状態で、前記アクチュエータが直動運動をさらに継続することで、前記第１部材が前記第２部材とともに前記第１装着具に対して回転する、請求項１３に記載の筋力補助装置。
【請求項１５】
前記第１部材は、前記第１装着具に対して相対回転可能に保持され、
前記第２部材は、前記第１部材の回転軸線を中心とした径方向から前記第１部材に対して接触可能となっている、請求項１〜１４のいずれか一項に記載の筋力補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、着用者に着用されて着用者の筋力を補助する筋力補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１に開示されているように、農業、建設業、介護等に従事する作業者の筋力的な負担を軽減することを目的として、筋力補助装置が注目を集めている。筋力補助装置は、関節で接続された人体の二つの部位にそれぞれ取り付けられる一対の装着具を有し、駆動手段から出力される力を用いて、一対の装着具を所定の相対位置に保持すること、或いは、一対の装着具を積極的に相対動作させることで、着用者の筋力を補助する。
【０００３】
このような筋力補助装置は、ブレーキやクラッチ等の切替手段を有しており、筋力補助を行う場合に、一方の装着具に保持された駆動手段から出力された力が、切替手段を介し、他方の装着具に伝達される。一方、筋力補助を行わない場合には、切替手段によって駆動手段から出力された力は遮断され、これにより、着用者の動作が駆動手段によって拘束を受けることはない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１８２８３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、筋力補助装置は、粉塵等の多い環境下でも使用され得る。そして、粉塵等の異物が筋力補助装置の切替手段に入り込むと、切替手段で滑りが発生し、筋力補助の力が有効に伝達されなくなる可能性がある。本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、筋力補助を安定して有効に行い得る筋力補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による第１の筋力補助装置は、
関節によって接続された人体の二つの部位のうちの一方の側に取り付けられる第１装着具に保持された駆動手段と、
前記駆動手段から出力された力の、前記二つの部位のうちの他方の側に取り付けられる第２装着具への、伝達および遮断を切り替える切替手段と、を備え、
前記切替手段は、前記第２装着具に連結された第１部材と、前記駆動手段と接続し且つ前記第１部材と相対接離可能な第２部材と、を有し、
前記第２部材は、前記第１部材に接触可能な摩擦体と、前記摩擦体よりも前記第１部材に向けて突出した突出部と、を有し、
前記摩擦体は、前記第１部材が変形または変位することで前記第１部材に接触する。
【０００７】
本発明による第１の筋力補助装置において、前記突出部は、織布、不織布、フェルト、スポンジ、ブラシのいずれかであってもよい。
【０００８】
本発明による第１の筋力補助装置において、前記第１部材の前記第２部材と接触する面をなす材料に対する前記摩擦体をなす材料の摩擦係数は、前記第１部材の前記第２部材と接触する面をなす材料に対する前記突出部をなす材料の摩擦係数よりも大きくなっていてもよい。
【０００９】
本発明による第１の筋力補助装置において、前記突出部は、洗浄液を保持していてもよい。
【００１０】
本発明による第１の筋力補助装置において、前記切替手段は、前記突出部に洗浄液を供給する洗浄液供給手段を更に有していてもよい。
【００１１】
本発明による第１の筋力補助装置において、前記切替手段は、前記突出部を前記第１部材に向けて付勢する付勢体を更に有していてもよい。
【００１２】
本発明による第２の筋力補助装置は、
関節によって接続された人体の二つの部位のうちの一方の側に取り付けられる第１装着具に保持された駆動手段と、
前記駆動手段から出力された力の、前記二つの部位のうちの他方の側に取り付けられる第２装着具への、伝達および遮断を切り替える切替手段と、を備え、
前記切替手段は、前記第２装着具に連結された第１部材と、前記駆動手段と接続し且つ前記第１部材と相対接離可能な第２部材と、を有し、
前記第１部材の前記第２部材と接触する接触面および前記第２部材の前記第１部材と接触する接触面の少なくとも一方の面から当該面に付着した異物を除去する除去機構が設けられている。
【００１３】
本発明による第２の筋力補助装置において、前記除去機構は、前記第１部材の前記第２部材と接触する接触面および前記第２部材の前記第１部材と接触する接触面の少なくとも一方の面に向けて流体を噴出するようにしてもよい。
【００１４】
本発明による第１及び第２の筋力補助装置が、前記第１部材及び前記第２部材を収容するケーシングを、さらに備えるようにしてもよい。
【００１５】
本発明による第１及び第２の筋力補助装置が、前記ケーシング内を陽圧に維持する圧力調整手段を、さらに備えるようにしてもよい。
【００１６】
本発明による第１及び第２の筋力補助装置において、圧力調整手段は、ケーシングに連通しケーシング内に気体を供給する給気管と、ケーシングに連通しケーシング内の気体を排出する排気管と、ケーシングの内圧を制御する圧力調整弁と、を含むようにしてもよい。
【００１７】
本発明による第１及び第２の筋力補助装置において、圧力調整手段は、ケーシング内に供給される気体から異物を除去するためのフィルタや、ケーシング内に供給される気体を乾燥させるためのドライヤを、更に有するようにしてもよい。また、ケーシング内に乾燥剤を配置してもよい。
【００１８】
本発明による第１及び第２の筋力補助装置において、
前記ケーシングには、気体を供給するための給気口と気体を排出するための排気口とが、設けられており、
前記給気口から前記ケーシング内にて前記第１部材および前記第２部材が接触する接触位置まで距離は、前記排気口から前記接触位置までの距離よりも短くなっていてもよい。
【００１９】
本発明による第１及び第２の筋力補助装置において、
前記ケーシングには、気体を供給するための給気口が、設けられており、
前記第１部材の前記第２部材と接触する面および前記第２部材の前記第１部材と接触する面の少なくとも一方に向けて、前記給気口から気体が噴出されるようにしてもよい。
【００２０】
本発明による第１及び第２の筋力補助装置において、
前記第１部材は、前記第１装着具に対して相対回転可能に保持され、
前記駆動手段は、前記第１装着具と前記第２部材とに接続し直動運動を行うアクチュエータを、含み、
前記アクチュエータが直動運動を行うことで、前記第２部材が前記第１部材に接触して、前記第１部材および前記第２部材との相対回転が規制されるようにしてもよい。
【００２１】
本発明による第１及び第２の筋力補助装置において、
前記第２部材は、前記第１装着具に対して相対回転可能に保持され、
前記第１部材および前記第２部材の相対回転が規制された状態で、前記アクチュエータが直動運動をさらに継続することで、前記第１部材が前記第２部材とともに前記第１装着具に対して回転するようにしてもよい。
【００２２】
本発明による第１及び第２の筋力補助装置において、
前記第１部材は、前記第１装着具に対して相対回転可能に保持され、
前記第２部材は、前記第１部材の回転軸線を中心とした径方向から前記第１部材に対して接触可能となっていてもよい。
【００２３】
本発明による第３の筋力補助装置は、
関節によって接続された人体の二つの部位のうちの一方の側に取り付けられる第１装着具に保持された駆動手段と、
前記駆動手段から出力された力の、前記二つの部位のうちの他方の側に取り付けられる第２装着具への、伝達および遮断を切り替える切替手段と、
前記切替手段の少なくとも一部分を収容するケーシングと、を備える。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、筋力補助を安定して有効に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】図１は、本発明の一実施の形態を説明するための図であって、筋力補助装置を着用者とともに示す斜視図である。
【図２】図２は、図１の筋力補助装置を示す斜視図である。
【図３】図３は、図１の筋力補助装置の一部分を前方から示す図である。
【図４】図４は、図１の筋力補助装置の一部分を側外方から示す図である。
【図５】図５は、図１の筋力補助装置の一部分を後方から示す図である。
【図６】図６は、図１の筋力補助装置の動力伝達機構を説明するための図である。
【図７】図７は、筋力補助装置の位置制御装置の要部を側外方から示す図である。
【図８】図８は、筋力補助装置の位置制御装置の要部を、図７に示された状態とは異なる状態で、側外方から示す図である。
【図９】図９は、筋力補助装置の位置制御装置の要部を、図７及び図８に示された状態とは異なる状態で、側外方から示す図である。
【図１０】図１０は、筋力補助装置の切替手段と切替手段に関連する構成とを示す図である。
【図１１】図１１は、筋力補助装置の切替手段と切替手段に関連する構成とを、図１０に示された状態とは異なる状態で、示す図である。
【図１２】図１２は、図１０に対応する図であって、筋力補助装置の一変形例を示す図である。
【図１３】図１３は、図１０に対応する図であって、筋力補助装置の他の変形例を示す図である。
【図１４】図１４（ａ）〜（ｆ）は、切替手段の第２部材の第２接触面を平面状に展開して示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図面を参照して本発明の一実施の形態について説明する。図１〜図１４は、本発明の一実施の形態及びその変形例を説明するための図である。このうち、図１及び図２は、筋力補助装置１０の全体を示す斜視図であり、とりわけ図１は、人体に装着した状態にて筋力補助装置１０を示している。筋力補助装置１０は、第１回転軸線ｄ１を中心として相対回転可能な第１装着具２０及び第２装着具２５と、第１装着具２０及び第２装着具２５の相対位置、言い換えると、第２装着具２５の第１装着具２０に対する回転位置を制御する位置制御装置１５と、を有している。位置制御装置１５は、第１装着具２０に保持された駆動手段３０と、駆動手段３０から出力された力を第２装着具２５まで伝達する伝達手段３５と、駆動手段３０及び伝達手段３５の動作を制御する制御部１６と、を有している。図１に示すように、第１装着具２０及び第２装着具２５は、関節によって接続された人体の二つの部位にそれぞれ取り付けられる。位置制御装置１５は、第１装着具２０及び第２装着具２５の相対位置を制御して、関節を介した二つの部位の筋力を補助する。とりわけここで説明する筋力補助装置１０には、粉塵等の異物が存在する環境下においても、筋力補助を安定して有効に実施し得るようにするための工夫がなされている。
【００２７】
図示された例では、第１装着具２０が、装着ベルト１１（図３〜図５）を介して胴体に取り付けられ、第２装着具２５が、後述する装着部２６を介して上腕に取り付けられる。そして、筋力補助装置１０は、肩の動作を補助する。ここで、一つの関節は、互いに異なる軸線を中心とした複数種の相対回転運動を可能にする。図１に示すように、肩関節は、上腕を胴体に対して屈伸軸ｄａを中心として相対回転させる屈曲伸展運動と、上腕を胴体に対して内外転軸ｄｂを中心として相対回転させる内転外転運動と、上腕を胴体に対して内外旋軸ｄｃを中心として相対回転させる内旋外旋運動と、を可能にする。そして、図示された筋力補助装置１０は、後述するように、上腕が下がらないように所定の位置に保持することを補助し、さらに、上腕を前方に持ち上げる屈曲運動を補助する。
【００２８】
また図示された例において位置制御装置１５は、駆動力の出力部としての出力軸７６を有している。出力軸７６は、第１回転軸線ｄ１を中心として第１装着具２０に対して相対回転可能となっている。この出力軸７６が、第２装着具２５と接続している。出力軸７６の回転軸線となる第１回転軸線ｄ１は、肩の屈伸軸ｄａに対応して設けられている。第２装着具２５が第１装着具２０に対して第１回転軸線ｄ１を中心として相対回転することにより、肩関節を中心とした、上腕の屈曲運動及び伸展運動が可能となる。
【００２９】
なお、本発明による筋力補助装置は、図示された例に限られず、屈曲運動、伸展運動、内転運動、外転運動、内旋運動、外旋運動のいずれか一以上を補助するようにしてもよい。また、本発明による筋力補助装置は、図示された例に限られず、肘、首、腰、股、手首等における人体の動作を補助するようにしてもよい。
【００３０】
以下、図示された具体例を参照しながら、各構成要素について順に説明していく。なお、以下で参照する図１〜図１４においては、理解の容易を図るため、一の図面で示されている構成要素が、他の図面に省略されていることもある。例えば、伝達手段３５に含まれる一部の構成は、図１０〜図１３以外の図面で省略されている。
【００３１】
まず、第１装着具２０について説明する。図１及び図２に示すように、第１装着具２０は、中央フレーム２１及び側方フレーム２２を有している。中央フレーム２１には、装着ベルト１１（図３〜図５）が取り付けられるベルト保持部２１ａが設けられている。中央フレーム２１が、装着ベルト１１を介して着用者の胴体、とりわけ背中に対面する位置に取り付けられる。側方フレーム２２は、中央フレーム２１から横方向外方に延び出している。側方フレーム２２は、中央フレーム２１に接続した後方フレーム部２２ａと、後方フレーム部２２ａの横方向外方端から前方に延び出した前方延出フレーム部２２ｂと、を有している。後方フレーム部２２ａは、肩に後方から対面する位置に配置されている。前方延出フレーム部２２ｂは、肩に横方向から外方から対面する位置に配置されている。側方フレーム２２は、中央フレーム２１に対して、第３回転軸線ｄ３を中心として相対回転可能に接続されている。この第３回転軸線ｄ３は、肩の内外旋軸ｄｃに対応して設けられている。側方フレーム２２が中央フレーム２１に対して第３回転軸線ｄ３を中心として相対回転することにより、肩関節を中心とした、上腕の内旋運動及び外旋運動が可能となる。
【００３２】
肩の動作を補助する図示された筋力補助装置１０は、両方の肩に作用するように構成されている。具体的には、中央フレーム２１の両側方にそれぞれ側方フレーム２２が設けられている。各側方フレーム２２に、位置制御装置１５の伝達手段３５等が支持されている。また、各側方フレーム２２に対応して、第２装着具２５が設けられている。中央フレーム２１を中心として両側方に設けられた一対の構成要素は、対称性を有しているものの、その他において同一に構成され得る。したがって、以下の説明および図３〜図１３においては、右肩に作用する構成について記載する。
【００３３】
また、本明細書で用いる「前」、「後」、「上」、「下」及び「横方向」等の用語は、筋力補助装置１０を着用した着用者を基準とする「前」、「後」、「上」、「下」及び「横方向」を意味することとする。
【００３４】
次に、第２装着具２５について説明する。図３は、前方（正面）から、第２装着具２５を示している。第２装着具２５は、詳しくは後述する伝達手段３５の出力軸７６と接続している。第２装着具２５は、出力軸７６の回転にともなって、出力軸７６の回転軸線である第１回転軸線ｄ１を中心として回転する。第２装着具２５は、人体に取り付けられる装着部２６と、出力軸７６と固定された作用部２８と、装着部２６と作用部２８とを連結する連結部２７と、を有している。作用部２８は、伝達手段３５の最下流側（最出力側）となる出力軸７６から駆動手段３０で発生された力を入力される。連結部２７は、出力軸７６の第１装着具２０に対する回転にともなって装着部２６が第１装着具２０に対して回転するよう、作用部２８と装着部２６とを連結している。
【００３５】
図示された例において、装着部２６は、人体の上腕に取り付けられる。装着部２６は、位置制御装置１５から供給される力を上腕に効率的に伝達するため、第１回転軸線ｄ１周りの回転にともなった移動方向への上腕との相対移動を規制されることが好ましい。とりわけ筋力補助装置が上腕の持ち上げ運動（屈曲運動）を補助する場合には、上腕の装着部２６に対する後方への相対移動を効果的に規制することが好ましい。図３によく示されているように、図示された装着部２６は、上腕が挿入される筒状部を形成するベルト保持部２６ａ及び腕ベルト２６ｂと、連結部２７と接続するブラケット２６ｃと、を有している。ベルト保持部２６ａ及び腕ベルト２６ｂは、例えば、高剛性の樹脂成形物等からなる。図示されて例において、ベルト保持部２６ａ及び腕ベルト２６ｂは、一体的に形成されている。図４及び図５に示すように、ベルト保持部２６ａは、上腕に対して後方から対面する位置に配置される。一方、腕ベルト２６ｂは、柔軟性を有したベルト材からなり、上腕に対して主として前方から対面する位置に配置される。ベルト保持部２６ａの長さを調節することで、装着部２６が上腕を安定して保持することが可能となる。
【００３６】
連結部２７は、位置制御装置１５から供給される力を装着部２６に伝達するため、第１回転軸線ｄ１を中心として、装着部２６及び作用部２８が相対回転しないように、装着部２６及び作用部２８を連結している。すなわち、第２装着具２５は、位置制御装置１５から第１回転軸線ｄ１を中心とした回転力を作用されるため、遊びや構成要素自体の弾性変形を除くと、位置制御装置１５から回転力を入力される作用部２８と人体に補助力を出力する装着部２６は、位置制御装置１５から入力される力の方向、つまり第１回転軸線ｄ１を中心とした円周方向に、相対動作しないようになっている。
【００３７】
図示された例において、連結部２７は、作用部２８に対して第１回転軸線ｄ１と垂直な第２回転軸線ｄ２を中心として相対回転可能となるように、作用部２８に接続している。この第２回転軸線ｄ２は、肩の内外転軸ｄｂに対応して設けられている。連結部２７が作用部２８に対して第２回転軸線ｄ２を中心として相対回転することにより、肩関節を中心とした、上腕の内転運動及び外転運動が可能となる。
【００３８】
着用者の拘束感を軽減する目的からは、連結部２７は、第１回転軸線ｄ１に直交する面への投影において、第１回転軸線ｄ１と装着部２６との間の距離が変化するように、装着部２６と作用部２８とを接続していることが好ましい。さらに、着用者の拘束感を軽減する目的からは、連結部２７は、第２装着具２５が作用部２８から装着部２６までの間に三自由度を持つ機構を構成するよう、作用部２８と装着部２６とを連結していることが好ましい。図３によく示されているように、図示された例において、連結部２７は、作用部２８に対して動作可能に接続した第１リンク２７ａと、第１リンク２７ａに動作可能に接続し且つ装着部２６に動作可能に接続した第２リンク２７ｂと、を有している。この連結部２７によれば、作用部２８から装着部２６までの構成により、３自由度の動作を行うことができる。言い換えると、装着部２６は、作用部２８に対して、３自由度の相対動作を行うことができる。
【００３９】
図３〜図５に示された例において、第１リンク２７ａと第２リンク２７ｂは、第１連結回転軸線ｄ２ａを中心として相対回転可能に接続している。第１連結回転軸線ｄ２ａは、第１回転軸線ｄ１と垂直であり、第２回転軸線ｄ２と平行になっている。第２リンク２７ｂと装着部２６は、第２連結回転軸線ｄ２ｂを中心として相対回転可能に接続している。第１連結回転軸線ｄ２ａは、第１回転軸線ｄ１と垂直であり、第２回転軸線ｄ２と平行になっている。
【００４０】
また、図３に示すように、第２回転軸線ｄ２と直交する面内において、連結部２７の第１リンク２７ａ及び第２リンク２７ｂの接続位置（以下において、「中間接続位置」とも呼ぶ）ｍｊは、連結部２７と作用部２８との接続位置（以下において、「基端側接続位置」とも呼ぶ）ｐｊと、連結部２７と装着部２６との接続位置（以下において、「先端側接続位置」とも呼ぶ）ｄｊと、を通過する仮想直線ｖｓｌに対して常に一方の側に位置している。とりわけ図示された例においては、構造的に、中間接続位置ｍｊが、常に、基端側接続位置ｐｊ及び先端側接続位置ｄｊを通過する仮想直線ｖｓｌの一方側に位置するようになっている。つまり、連結部２７の両端が最も離間するように伸張した場合においても、中間接続位置ｍｊは、仮想直線ｖｓｌ上に位置していない。そして、図示された例において、中間接続位置ｍｊは、仮想直線ｖｓｌに対して、出力軸７６と同一の側に位置している。図３に示すように、中間接続位置ｍｊは、出力軸７６とともに、仮想直線ｖｓｌを挟んで人体とは反対側に位置している。この構成によれば、連結部２７が短縮した際に、連結部２７の中間部が、人体に接触してしまうことを効果的に回避することができる。
【００４１】
なお、図３に示された例では、連結部２７が、付勢部材として機能する付勢材２７ｃを有している。付勢材２７ｃは、第１リンク２７ａ及び第２リンク２７ｂに跨がって配置されている。付勢材２７ｃは、第２リンク２７ｂ及び装着部２６の自重に抗して、第２リンク２７ｂ及び装着部２６をいくらか引き上げ、これにより図３に示すように、第１リンク２７ａ及び第２リンク２７ｂを屈曲した状態に維持する。連結部２７は、図３に示された状態から、その両端間の距離を長くするように曲がること及び短くするように曲がることの両方可能となっている。
【００４２】
ただし、図示された例とは異なり、連結部２７が、最も伸張した場合に仮想直線ｖｓｌに位置するようにしてもよいし、また、中間接続位置ｍｊが、仮想直線ｖｓｌの両側に位置することが可能となっていてもよい。このような筋力補助装置１０については、人体に装着した実際の使用中において連結部２７が最も伸張する条件で、中間接続位置ｍｊが、仮想直線ｖｓｌの一方の側、とりわけ出力軸７６と同一の側で人体とは反対側に、位置することが好ましい。この場合、筋力補助装置１０の使用中に、連結部２７の中間部が、人体に接触してしまうことを効果的に回避することができる。
【００４３】
次に、位置制御装置１５について説明する。上述したように、位置制御装置１５は、第１装着具２０及び第２装着具２５の相対位置を制御する。位置制御装置１５は、第１装着具２０に保持された駆動手段３０と、駆動手段３０から出力された力を第２装着具２５まで伝達する伝達手段３５と、駆動手段３０及び伝達手段３５の動作を制御する制御部１６と、を有している。制御部１６は、例えば第２装着具２５に設けられた図示しない検出手段によって着用者の動作を検出し且つその検出結果に基づき、他の例として着用者等からの外部入力に基づき、制御信号を送出して駆動手段３０及び伝達手段３５の動作を制御することができる。
【００４４】
まず、駆動手段３０について説明する。駆動手段３０は、いわゆるアクチュエータを含んでおり、伝達手段３５に力を出力する。図示された例において、位置制御装置１５は、伸縮可能なアクチュエータ、言い換えると、その長手方向長さを変化させる直動型のアクチュエータ３１を有している。図５に示すように、アクチュエータ３１は、一端において、伝達手段３５に接続している。アクチュエータ３１は、その他端において、第１装着具２０の側方フレーム２２（後方フレーム部２２ａ）に接続している。駆動手段３０に要求される駆動力に応じて、複数のアクチュエータ３１を設けることができる。
【００４５】
アクチュエータ３１として、流体圧により膨張および収縮可能な部材を用いることができる。一具体例として、アクチュエータ３１として、流体圧式アクチュエータとして知られたＭｃＫｉｂｂｅｎ人工筋肉を用いることができる。ＭｃＫｉｂｂｅｎ人工筋肉からなるアクチュエータ３１は、流体（典型的には、気体）を内部に供給されることで、拡径するとともに短縮する。アクチュエータ３１は、この短縮にともなって、収縮力を発生させる。図示された例において、駆動手段３０は、アクチュエータ３１に流体を供給可能な流体源（流体圧源）３２を有している。図５に示すように、例えばコンプレッサとして構成された流体源３２が、第１装着具２０の中央フレーム２１に支持されている。
【００４６】
次に、伝達手段３５について説明する。伝達手段３５は、駆動手段３０から出力された力を第２装着具２５まで伝達する。図６に示すように、ここで説明する伝達手段３５は、駆動手段３０から出力された力の第２装着具２５への伝達および遮断を切り替える切替手段４０を含んでいる。図６は、アクチュエータ３１及び第２装着具２５とともに、伝達手段３５の構成を示す斜視図である。図６においては、理解の容易を図るため、第１装着具２０等を省略している。
【００４７】
切替手段４０は、第１部材４１及び第２部材４６を有しており、詳しく後述するようにドラムブレーキ機構３９として機能する。第１部材４１は、第１中間回転軸線ｄ１ａを中心として回転可能に、第１装着具２０の側方フレーム２２、とりわけ後方フレーム部２２ａに支持されている。第２部材４６は、直動運動するアクチュエータ３１の一端と接続している。第１部材４１及び第２部材４６は、相対接離可能である。すなわち、第１部材４１及び第２部材４６は、互いから離間する動作、及び、互いに接近する動作を行うことができる。とりわけ図示された例において、第１部材４１及び第２部材４６は、互いから離間した相対位置、及び、互いに接触した相対位置をとることができる。第１部材４１は、第２部材４６から離間した位置において、第２部材４６に拘束されることなく回転することができる。第２部材４６は、第１部材４１と接触した状態において、第１部材４１の回転位置を保持する。言い換えると、第２部材４６は、第１部材４１と接触した状態において、第２部材４６と第１部材４１との相対動作、とりわけ相対回転を規制する。図示された例において、第１部材４１は、第２装着具２５に連結している。ここで第１部材４１が第２装着具２５に連結するとは、第１部材４１が第２装着具２５と連動すること、より詳しくは、第１部材４１の動作に応じて第２装着具２５が動作することを意味している。したがって、第１部材４１及び第２部材４６の相対位置を調節することで、第２装着具２５を介して着用者の上腕を所定に位置に維持することができる。また、後述するように、第１部材４１を第２部材４６とともに回転させることで、第２装着具２５を介して着用者の上腕の動作を補助することができる。
【００４８】
切替手段４０の具体的な構成は後述するとして、先に、主として図６を参照しながら、伝達手段３５の切替手段４０以外の構成について説明する。図６に示された例において、伝達手段３５は、切替手段４０に加えて、切替手段４０の第１部材４１と接続した第１中継軸部材７１と、第１中継軸部材７１と連動する第２中継軸部材７３と、第２中継軸部材７３と連動する出力軸７６と、を有している。
【００４９】
第１中継軸部材７１は、第１装着具２０の側方フレーム２２をなす後方フレーム部２２ａに保持されている。第１中継軸部材７１は、第１中間回転軸線ｄ１ａを中心として回転可能に保持されている。第１部材４１は、第１中継軸部材７１に固定されている。これにより、第１部材４１は、側方フレーム２２の後方フレーム部２２ａに支持され、且つ、第１中継軸部材７１と同期して第１中間回転軸線ｄ１ａを中心として回転する。第１中継軸部材７１には、第１伝達歯車７２が固定されている。第１伝達歯車７２は、例えば平歯車として構成されている。
【００５０】
第２中継軸部材７３は、第１装着具２０の側方フレーム２２をなす前方延出フレーム部２２ｂに保持されている。第２中継軸部材７３は、第２中間回転軸線ｄ１ｂを中心として回転可能に保持されている。第２中継軸部材７３には、第２伝達歯車７４が固定されている。第２伝達歯車７４は、第２中継軸部材７３の一方の端部（後方端部）近傍に配置されている。この第２伝達歯車７４は、第１伝達歯車７２と螺合し、したがって、第２中継軸部材７３は、第１中継軸部材７１と連動する。第２伝達歯車７４は、第１伝達歯車７２に対応した構成を有しており、例えば平歯車として構成されている。図示された例において、第２中継軸部材７３の回転軸線である第２中間回転軸線ｄ１ｂは、第１中継軸部材７１の回転軸線である第１中間回転軸線ｄ１ａと平行になっている。第１中継軸部材７１の他方の端部（前方端部）近傍には、第３伝達歯車７５が固定されている。第３伝達歯車７５は、例えばはすば歯車として構成されている。
【００５１】
出力軸７６は、第２中継軸部材７３と同様に、前方延出フレーム部２２ｂに保持されている。既に説明したように、出力軸７６は、第１回転軸線ｄ１を中心として回転可能に保持されている。出力軸７６には、第４伝達歯車７７が固定されている。第４伝達歯車７７は、出力軸７６の一方の端部（外方端部）近傍に配置されている。この第４伝達歯車７７は、第３伝達歯車７５と螺合し、結果として、出力軸７６は、第２中継軸部材７３、第１中継軸部材７１及び切替手段４０の第１部材４１と連動する。第４伝達歯車７７は、第３伝達歯車７５に対応した構成を有しており、例えばはすば歯車として構成されている。図示された例において、出力軸７６の回転軸線である第１回転軸線ｄ１は、第２中継軸部材７３の回転軸線である第２中間回転軸線ｄ１ｂと垂直であり且つ高さ方向にずれている。出力軸７６の他方の端部（内方端部）は、第２装着具２５の作用部２８に固定されている。
【００５２】
次に、主として図７〜図９を参照して、切替手段４０の詳細について説明する。まず、第１部材４１について説明する。図７に示すように、第１部材４１は、第１中継軸部材７１に固定された回転ドラム４２を有している。回転ドラム４２は円板状の外径を有し、回転ドラム４２の中心軸線は、第１中継軸部材７１の回転軸線である第１中間回転軸線ｄ１ａ上に位置している。回転ドラム４２は、第１中継軸部材７１を介して、側方フレーム２２の後方フレーム部２２ａに保持されている。回転ドラム４２の板面が、後方フレーム部２２ａの平面方向に揃っている。したがって、回転ドラム４２が、着用者の身体から大きく突出することを効果的に防止することができる。回転ドラム４２は、その表層部に摩擦層４２ａを有している。摩擦層４２ａは、後述する第２部材４６と接触するようになる部位である。摩擦層４２ａは、第２部材４６との間でより大きな摩擦力を生み出すゴム等から形成され得る。
【００５３】
次に、第２部材４６及び第２部材４６に関連する構成について説明する。図７〜図９に示すように、第２部材４６は、第１揺動部材４７ａ及び第２揺動部材４７ｂを含んでいる。このうち、第１揺動部材４７ａが、そのブラケット４８ｂを介して、アクチュエータ３１と接続している。また、切替手段４０は、プレート状に形成された一対の支持体５０を有している。第２部材４６（揺動部材４７ａ，４７ｂ）は、一対の支持体５０によって動作可能、とりわけ揺動可能に保持されている。図４に示すように、一対の支持体５０は、第１中間回転軸線ｄ１ａと平行な方向に配列され、回転ドラム４２並びに一対の揺動部材４７ａ，４７ｂは、一対の支持体５０の間に位置している。回転ドラム４２は、支持体５０に対して第１中間回転軸線ｄ１ａを中心として相対回転可能となっている。すなわち、回転ドラム４２は、一対の支持体５０の間において、支持体５０に対して回転可能となっている。なお、図７〜図９及び後に参照する図１０〜図１３においては、手間側の支持体５０を省略している。
【００５４】
図７〜図９に示すように、各揺動部材４７ａ，４７ｂは、円弧状の外形状を有している。各揺動部材４７ａ，４７ｂは、一方の端部部分を中心として、支持体５０に対して揺動可能となっている。揺動部材４７ａ，４７ｂの揺動軸線は、第１中間回転軸線ｄ１ａと平行になっている。一対の支持体５０の間となるスペースにおいて、回転ドラム４２は、一対の揺動部材４７ａ，４７ｂの間に配置されている。各揺動部材４７ａ，４７ｂは、第１部材４１の回転ドラム４２に対して第１中間回転軸線ｄ１ａを中心とした径方向外方から対面している。一対の揺動部材４７ａ，４７ｂによって、回転ドラム４２の外周面の多くの部分が覆われている。揺動部材４７ａ，４７ｂは、支持体５０に対して揺動することで、第１中間回転軸線ｄ１ａを中心とした径方向外方から回転ドラム４２に当接することができる。すなわち、第１部材４１及び第２部材４６は、ドラムブレーキ機構３９を形成している。第２部材４６をなす各揺動部材４７ａ，４７ｂは、円弧状の本体部４８と、第１部材４１に当接する第２接触面４６ａを形成する摩擦体４９と、を有している。摩擦体４９は、回転ドラム４２の摩擦層４２ａに接触し摩擦層４２ａとの間で摩擦力を生む。摩擦層４２ａは、十分な摩擦力を生み出す材料、例えばゴム等から形成される。
【００５５】
また、図示された例において、切替手段４０は、揺動部材４７ａ，４７ｂが回転ドラム４２から離間するよう付勢する付勢手段として、付勢部材５２をさらに有している。付勢部材５２は、支持体５０に固定された支持ベース５１と、各揺動部材４７ａ，４７ｂのブラケット４８ｃと、の間に配置されている。図示された例において、付勢部材５２は、引っ張りバネによって形成されている。
【００５６】
さらに、各揺動部材４７ａ，４７ｂをなす本体部４８は同期歯車４８ａを有している。この同期歯車４８ａによって、一対の揺動部材４７ａ，４７ｂの揺動動作が調整される。具体的には、一対の揺動部材４７ａ，４７ｂ間での同期歯車４８ａの噛み合いにより、一対の揺動部材４７ａ，４７ｂが同期して対称的に回転ドラム４２に対して動作する。したがって、アクチュエータ３１からの作用により第１揺動部材４７ａが回転ドラム４２に接触している際に、第２揺動部材４７ｂも回転ドラム４２に接触する。また、アクチュエータ３１からの作用により第１揺動部材４７ａが回転ドラム４２から離間すると、第２揺動部材４７ｂも回転ドラム４２から離間する。
【００５７】
ところで、図示された例において、支持体５０は、第１装着具２０の側方フレーム２２をなす後方フレーム部２２ａに支持されている。ただし、この支持体５０は、後方フレーム部２２ａに対して回転可能となっている。具体的には、支持体５０は、第１中継軸部材７１に対して回転可能に保持されており、結果として、後方フレーム部２２ａに対して回転可能となっている。したがって、支持体５０に支持された第２部材４６および支持体５０に固定された支持ベース５１等も、第１装着具２０に対して固定されておらず、第１装着具２０に対して第１中間回転軸線ｄ１ａを中心として相対回転可能となっている。
【００５８】
その一方で、切替手段４０は、支持体５０や第２部材４６の自由な回転を規制するための調整手段３７を更に有している。調整手段３７から供給される力と、駆動手段３０から供給される力とのバランスにより、第１部材４１、第２部材４６及び支持体５０の状態が制御されるようになる。図示された例において、この調整手段３７は、支持体５０や第２部材４６を一方向に付勢する付勢部材３８として形成されている。付勢部材３８は、その一端を、側方フレーム２２の後方フレーム部２２ａに取り付けられ、その他端を、第２揺動部材４７ｂのブラケット４８ｃに取り付けられている。図示された例において、付勢部材３８は、付勢手段をなす引っ張りバネによって形成されている。
【００５９】
図示された位置制御装置１５では、アクチュエータ３１が図７に示された状態から縮むと、図８に示すように、アクチュエータ３１が、第２部材４６をなす第１揺動部材４７ａを引き寄せる。これにより、一対の揺動部材４７ａ，４７ｂが第１部材４１をなす回転ドラム４２に当接する。図８に示された状態において、第２部材４６は第１部材４１を保持し、第２部材４６と第１部材４１との相対回転が規制される。なお、このとき、アクチュエータ３１から加えられる力は、調整手段３７をなす付勢部材３８からの付勢力よりも小さい。すなわち、第２部材４６をなす揺動部材４７ａ，４７ｂを支持体５０に対して揺動させるのに要する力は、第１装着具２０に対して支持体５０を回転指せるのに要する力よりも小さくなっている。したがって、支持体５０が第１装着具２０に対して回転する前に、第２部材４６をなす揺動部材４７ａ，４７ｂが支持体５０に対して揺動する。
【００６０】
次に、アクチュエータ３１が図８に示された状態から更に縮むと、アクチュエータ３１が、第１揺動部材４７ａを更に引き寄せようとする。アクチュエータ３１から出力される力が、調整手段３７をなす付勢部材３８からの付勢力よりも大きくなると、図９に示すように、アクチュエータ３１は、この付勢力に抗して支持体５０を第１装着具２０に対して回転させることで、第１揺動部材４７ａを更に引き込む。すなわち、アクチュエータ３１から出力される力は、第１装着具２０に対して支持体５０を回転させるのに要する力よりも大きくなっている。結果として、第２部材４６は、支持体５０等とともに第１中間回転軸線ｄ１ａを中心として回転する。このとき、第１部材４１は、第２部材４６と接触し、第２部材４６との相対回転を規制されている。したがって、第１部材４１は、第２部材４６と同期して第１中間回転軸線ｄ１ａを中心として回転する。
【００６１】
駆動手段３０の動作は、制御部１６によって制御される。図１に示された例において、制御部１６は、流体源３２とともに、第１装着具２０の中央フレーム２１に支持されている。制御部１６は、流体源３２からアクチュエータ３１への流体（例えば空気）の供給およびアクチュエータ３１からの流体の排気を制御することで、アクチュエータ３１の動作を制御する。
【００６２】
次に、以上のような構成からなる筋力補助装置１０の動作について説明する。
【００６３】
図１に示すように、まず、装着ベルト１１を用いて、第１装着具２０の中央フレーム２１を胴体に取り付ける。また、第２装着具２５の装着部２６を上腕に取り付ける。
【００６４】
図示された筋力補助装置１０は、図７に示された自由回転モード、図８に示された回転制動モード、及び、図９に示された回転駆動モードのいずれかに維持され得る。
【００６５】
まず、図７に示された自由回転モードでは、アクチュエータ３１内の流体が排気され、アクチュエータ３１は伸張している。したがって、第２部材４６の揺動部材４７ａ，４７ｂは、アクチュエータ３１から、第１部材４１をなす回転ドラム４２に向けた力を受けていない。その一方で、第２部材４６をなす揺動部材４７ａ，４７ｂは、付勢部材５２によって、第１部材４１をなす回転ドラム４２から離間する向きに付勢されている。したがって、自由回転モードでは、第１部材４１は、第１中間回転軸線ｄ１ａを中心とした回転を、第２部材４６によって規制されることなく、第１中間回転軸線ｄ１ａを中心として自由に回転することができる。
【００６６】
なお、第２部材４６および第２部材４６を支持する支持体５０は、付勢部材３７をなす付勢部材３８からの付勢力（引っ張り力）により、図７において時計回り方向に回転する力を受けている。ただし、調整手段３７からの力は、主として、第２部材４６及び支持体５０の第１装着具２０に対する回転に影響を与えるものであり、第２部材４６の支持体５０に対する揺動に影響を与えにくい向きの力となっている。したがって、自由回転モードでは、第１部材４１と第２部材４６は、互いから離間した状態となる。
【００６７】
この自由回転モードでは、第１部材４１に連動する第２装着具２５は、第１装着具２０に対して自由に回転することができる。したがって、筋力補助装置１０の着用者は、第２装着具２５の装着部２６が装着された上腕を、第１回転軸線ｄ１を中心として、胴体に対して自由に回転させることができる。すなわち、着用者は、筋力補助装置１０に拘束されることなく、屈曲運動及び伸展運動を行うことができる。
【００６８】
次に、図８に示された回転制動モードでは、流体源３２からアクチュエータ３１内に流体が供給され、アクチュエータ３１が短縮する。アクチュエータ３１が短縮することにより、駆動手段３０は、第１揺動部材４７ａを引き寄せるよう、当該第１揺動部材４７ａに作用する。図８に示すように、アクチュエータ３１から第１揺動部材４７ａに加えられた力は、第１揺動部材４７ａを第１部材４１をなす回転ドラム４２に向けて動作させる。図８に示すように、揺動部材４７ａ，４７ｂの摩擦体４９によって形成された第２接触面４６ａが、回転ドラム４２の外周面をなす摩擦層４２ａによって形成された第１接触面４１ａに当接する。摩擦体４９と摩擦層４２ａとの摩擦力により、第２部材４６が第１部材４１を保持する。これにより、第２部材４６と第１部材４１との相対回転が規制され、結果として回転ドラム４２及び出力軸７６の回転が規制される。
【００６９】
この回転制動モードでは、第２装着具２５の第１装着具２０に対する相対回転が規制される。例えば、筋力補助装置１０は、持ち上げた上腕を、その位置に維持することを補助し、上腕が下がってしまうことを効果的に抑制することができる。なお、第２部材４６は、調整手段３７及び駆動手段３０に接続しているものの、第１装着具２０に対して回転可能となっている。したがって、着用者は、図６に示された状態から、調整手段３７の付勢力に抗して支持体５０を回転させることで、上腕をさらに持ち上げることが可能である。
【００７０】
図９に示された回転駆動モードでは、流体源３２からアクチュエータ３１内に流体がさらに供給され、アクチュエータ３１がさらに短縮する。アクチュエータ３１がさらに短縮することにより、駆動手段３０は、第１揺動部材４７ａをさらに引き寄せる。アクチュエータ３１から揺動部材４７ａに加えられた力は、第１揺動部材４７ａを回転ドラム４２に当接させた状態で、さらに、調整手段３７の付勢力に抗して支持体５０を回転させ、第２部材４６を第１部材４１とともに第１中間回転軸線ｄ１ａを中心として回転させる。図９において、第２部材４６と第１部材４１とが相対回転を規制された状態で、第２部材４６及び第１部材４１が同期して反時計周りに回転する。
【００７１】
この回転駆動モードでは、第２装着具２５が、第１部材４１の回転にともなって、第１装着具２０に対して相対回転するよう駆動される。すなわち、筋力補助装置１０は、例えば、上腕を持ち上げることを補助する。
【００７２】
なお、回転駆動モードを終了させる際には、駆動手段３０は、第２装着具２５を第１装着具２０に対して回転させるための駆動力を解除する。このとき、駆動手段３０は、第１部材４１と第２部材４６との相対回転を規制するための駆動力の供給を維持するようにしてもよい。すなわち、回転駆動モードを終了させた後、自由回転モードではなく、回転制動モードに移行するようにしてもよい。
【００７３】
ところで、従来技術の欄でも言及したように、筋力補助装置は、粉塵等の多い環境下でも使用され得る。そして、粉塵等の異物が筋力補助装置の切替手段に入り込むと、切替手段で滑りが発生し、筋力補助の力が有効に伝達されなくなる可能性がある。このような不具合に対処するため、ここで説明する筋力補助装置１０は、図１０〜図１４を主として参照しながら以下に説明する第１〜第３の工夫を行っている。なお、以下の工夫は、図１〜図９において、省略されている。
【００７４】
まず、第１の工夫として、図１０に示すように、筋力補助装置１０は、切替手段４０を収容するケーシング８０を、さらに有している。ケーシング８０は、第１部材４１のうちの第２部材４６と接触するようになる第１接触面４１ａをなす部分、及び、第２部材４６のうちの第１部材４１との接触するようになる第２接触面４６ａをなす部分を収容、好ましくは密閉している。第１接触面４１ａ及び第２接触面４６ａが、ケーシング８０内に収容されることで、これらの接触面４１ａ，４６ａが異物等に曝される可能性を顕著に低減することができる。これにより、当接した第１部材４１及び第２部材４６の間での滑りを効果的に抑制することができる。
【００７５】
図示された例において、ケーシング８０内には、第１部材４１及び第２部材４６に加えて、一対の支持体５０、支持ベース５１、付勢部材５２及び第１中継軸部材７１が収容されている。ただし、第２部材４６をなす第１揺動部材４７ａのブラケット４８ｂおよび第２揺動部材４７ｂのブラケット４８ｃは、それぞれ、駆動手段３０及び調整手段３７との接続のため、開口部８０ａを介してケーシング８０外に部分的に延び出している。この開口部８０ａは、パッキン等を用いて、気密密閉されていることが好ましい。また、図示は省略するものの、第１中継軸部材７１もケーシング８０を貫通しているが、第１中継軸部材７１が貫通する箇所も気密密閉されていることが好ましい。
【００７６】
次に、第２の工夫として、筋力補助装置１０は、ケーシング８０内を陽圧に維持する圧力調整手段８３を、さらに有している。ケーシング８０を陽圧に維持することで、ケーシング８０内に異物が入り込むことを効果的に防止することができる。これにより、第１部材４１の第１接触面４１ａ及び第２部材４６の第２接触面４６ａへの異物の付着を効果的に防止することができ、当接した第１部材４１及び第２部材４６の間での滑りを効果的に抑制することができる。
【００７７】
図１０に示された例において、圧力調整手段８３は、給気管８４、排気管８５及び圧力調整弁８６を有している。給気管８４は、ケーシング８０に形成された給気口８０ｂを介してケーシング８０内に連通しており、ケーシング８０内に気体を供給する。排気管８５は、ケーシング８０に形成された排気口８０ｃを介してケーシング８０内に連通しており、ケーシング８０内の気体を排出する。圧力調整弁８６は、ケーシング８０内の圧力を調整する弁であり、例えばリリーフ弁等からなる。図示された例において、圧力調整弁８６は、給気管８４に取り付けられている。圧力調整弁８６は、ケーシング８０内の圧力が所定値以下となるよう、給気管８４を用いた気体の供給を制御する。また、図示された例において、給気管８４には、フィルタ８７及びドライヤ８８が設けられている。フィルタ８７は、ケーシング８０内に供給される気体から異物を除去する。ドライヤ８８は、ケーシング８０内に供給される気体を乾燥させ、ケーシング８０内に結露が生じることを防止する。また、ドライヤ８８の加えて或いはドライヤ８８に代えて、ケーシング８０内に乾燥剤を設けるようにしてもよい。
【００７８】
なお、給気管８４は、コンプレッサや圧力タンク等の気体源に通じている。給気管８４に気体を供給する気体源は、上述した駆動手段３０の流体源３２としてもよいし、或いは、筋力補助装置１０が使用される工場等の用力としてもよい。
【００７９】
また、図１２には、圧力調整手段８３の一変形例が記載されている。図１２に示された例は、図１０に示された例と、給気口８０ｂの位置において異なり、その他において同一に構成され得る。図１２に示す例のように、給気口８０ｂからケーシング８０内にて第１部材４１および第２部材４６が接触する接触位置までの距離を、排気口８０ｃから接触位置までの距離よりも短くしてもよい。図１２に示された例においては、第１部材４１の第１接触面４１ａと第２部材４６の第２接触面４６ａとの間の空間に、第１中間回転軸線ｄ１ａと平行な方向に沿って対面する位置に、給気口８０ｂが配置されている。一方、排気口８０ｃは、図１０に示された例と同様に、第１接触面４１ａ及び第２接触面４６ａから離間して配置されている。したがって、図１２に示された例では、給気口８０ｂからケーシング８０内にて第１部材４１および第２部材４６が接触する接触位置までの距離は、排気口８０ｃから接触位置までの距離よりも短くなっている。なお、図示された例において、第１部材４１及び第２部材４６の相対接離は、第２部材４６の揺動動作によって実現されている。したがって、「ケーシング８０内にて第１部材４１および第２部材４６が接触する接触位置」とは、第１部材４１の第１接触面４１ａ上の位置となる。
【００８０】
ケーシング８０内に給気を行うことによって、ケーシング８０内に混入した異物がケーシング８０内で移動することが予想される。このとき、給気口８０ｂから接触位置までの距離が短ければ、第１部材４１や第２部材４６に付着した異物を除去しやすくなる。さらに、給気口８０ｂから接触位置までの距離が、排気口８０ｃから接触位置までの距離よりも短ければ、除去された異物が再び第１部材４１や第２部材４６に付着することを効果的に防止することができる。
【００８１】
さらに、図１３には、圧力調整手段８３の他の変形例が記載されている。図１３に示された例は、図１０及び図１２に示された例と、給気口８０ｂの位置において異なり、その他において同一に構成され得る。図１２及び図１３に示すように、第１部材４１の第２部材４６と接触する第１接触面４１ａおよび第２部材４６の第１部材４１と接触する第２接触面４６ａの少なくとも一方に向けて、給気口８０ｂから気体が噴出されるようにしてもよい。
【００８２】
図１２に示された例では、既に説明したように、第１部材４１の第１接触面４１ａと第２部材４６の第２接触面４６ａとの間の空間に対して、第１中間回転軸線ｄ１ａと平行な方向に沿って対面する位置に、給気口８０ｂが配置されている。したがって、図１２に示された例では、第１部材４１の第２部材４６と接触する第１接触面４１ａおよび第２部材４６の第１部材４１と接触する第２接触面４６ａの両方に向けて、給気口８０ｂから気体が噴出されるようになる。また、図１３に示された例において、給気管（給気流路）８４は、ケーシング８０内において、第２部材４６をなす揺動部材４７ａ，４７ｂの本体部４８内を延びており、給気口８０ｂは、第２部材４６の第２接触面４６ａに開口している。そして、この給気口８０ｂは、第１部材４１の第１接触面４１ａに対面して配置されている。したがって、図１３に示された例では、第１部材４１の第２部材４６と接触する第１接触面４１ａに向けて、給気口８０ｂから気体が噴出されるようになる。
【００８３】
このように、第１接触面４１ａ及び第２接触面４６ａの少なくとも一方に向けて給気口８０ｂから気体を噴出することによれば、第１部材４１の第１接触面４１ａや第２部材４６の第２接触面４６ａに異物が付着することを効果的に防止することができる。また、第１部材４１の第１接触面４１ａや第２部材４６の第２接触面４６ａに付着した異物を効果的に除去することができる。なお、この点において、この圧力調整手段８３は、次に説明する除去機構５５としても機能する。
【００８４】
第３の工夫として、筋力補助装置１０に、第１部材４１の第２部材４６と接触する第１接触面４１ａおよび第２部材４６の第１部材４１と接触する第２接触面４６ａの少なくとも一方の接触面から当該面に付着した異物を除去する除去機構５５が設けられている。接触面４１ａ，４６ａから積極的に異物を除去することで、当接した第１部材４１及び第２部材４６の間での滑りを効果的抑制することができる。
【００８５】
図１０及び図１１に示された例において、第２部材４６をなす揺動部材４７ａ，４７ｂは、第１部材４１に接触可能な上述の摩擦体４９に加え、摩擦体４９よりも第１部材４１の第１接触面４１ａに向けて突出した突出部５６を、有している。図１１に示すように、摩擦体４９は、突出部５６が変形または変位することで第１部材４１の第１接触面４１ａに接触する。図１０及び図１１に示された例において、第２部材４６の第１部材４１に接触する第２接触面４６ａは、摩擦体４９及び突出部５６の表面によって形成されている。図１０は、第１部材４１及び第２部材４６が、互いから完全に離間した状態から互いに接近して、第１接触面４１ａ及び第２接触面４６ａが接触を開始した状態を示している。突出部５６は、摩擦体４９に先立って第１接触面４１ａに接触し、これにより、第１接触面４１ａに付着した異物を除去することを意図されている。すなわち、図１０及び図１１に示された例において、突出部５６が、除去機構５５を構成している。
【００８６】
なお、第１部材４１が第２部材４６から離間するように相対移動した状態において、すなわち、自由回転モードにおいて、突出部５６を含む第２部材４６が、第１部材４１から完全に離間するようにしてもよいし、第１部材４１のうちの突出部５６が、例えばその先端のみにおいて、第１部材４１に接触するようにしてもよい。突出部５６のみが第１部材４１に接触している状態、とりわけ突出部５６の変形しやすい先端のみが第１部材４１に接触している状態では、第１部材４１及び第２部材４６の間で大きな摩擦力は生じない。したがって、自由回転モード中に、着用者に大きな拘束感を与えることなく、第１部材４１の第１接触面４１ａを清掃して異物を除去することができる。
【００８７】
図１０及び図１１に示された例において、摩擦体４９をなす材料は、異物を考慮することなく、第１接触面４１ａとの間で高い摩擦力を生じさせ得る材料、例えばゴムを選択することができる。すなわち、第１部材４１の第２部材４６と接触する１接触面４１ａをなす材料に対する摩擦体４９をなす材料の摩擦係数を、第１接触面４１ａをなす材料に対する突出部５６をなす材料の摩擦係数よりも大幅に大きくすることができる。なお、摩擦係数は、ＪＩＳＫ７２１５に準拠して計測され得る。
【００８８】
その一方で、突出部５６をなす材料は、第１接触面４１ａに付着することが予想される異物に対し、優れた除去性能を発揮し得る材料から選択することができる。例えば、第１接触面４１ａに付着する異物が、粉塵等である場合には、織布、不織布（フェルトを含む）、スポンジ等から突出部５６を構成することができる。この場合、突出部５６が、優れた除去性能を有するだけでなく、変形しやすいことから、摩擦体４９と第１部材４１との接触を安定して確保することもできる。また、第１接触面４１ａに付着する異物が、スラッジ等である場合には、ブラシ、とりわけ金属ブラシ等から突出部５６を構成することができる。ブラシは、第１接触面４１ａにこびりついた異物に対して優れた除去性能を発揮し得るとともに、構造的に変形しやすいことから、摩擦体４９と第１部材４１との接触を安定して確保することもできる。
【００８９】
ここで、図１４（ａ）〜図１４（ｆ）は、第２部材４６の第２接触面４６ａを平坦面に展開して示す図であって、第２接触面４６ａ上における突出部５６の配置を例示している。図１４（ａ）〜図１４（ｆ）に示すように、第２接触面４６ａ上における突出部５６の配置、形状、割合等は、適宜調整することができる。
【００９０】
なお、摩擦体４９と第１部材４１との接触は、突出部５６の変形、とりわけ突出部５６の弾性変形により確保するようにしてもよいが、図１０及び図１１に示された例のように、切替手段４０が、突出部５６を第１部材４１に向けて付勢する付勢体５７を更に有するようにしてもよい。付勢体５７は、例えば、ばねや弾性体等、摩擦体４９及び突出部５６よりも変形しやすいものとすることができる。除去機構５５が付勢体５７を含んで構成された場合、一定以上の力で第１部材４１及び第２部材４６が互いに向けて押圧されることで付勢体５７がまず変形し、摩擦体４９と第１接触面４１ａとが当接した状態を安定して確保することができる。加えて、付勢体５７の付勢力により突出部５６を第１接触面４１ａに安定し当接させることができるため、突出部５６による異物除去が有効に実施される。また、突出部５６は変形する必要がないため、材料選択の自由度が高まり、また高剛性とすることもできる。この点からも、突出部５６による異物除去性能を向上させることができる。
【００９１】
また、突出部５６による異物除去をより効果的に実施するため、突出部５６が、洗浄液を保持するようにしてもよい。例えば、織布や不織布からなる突出部５６に洗浄液を浸すようにしてもよい。洗浄液は、除去対象となる異物に応じて適宜選択することができるが、具体例として、揮発性の高いオイル等を使用することができる。
【００９２】
さらに、図１０及び図１１に示された例のように、切替手段４０が、突出部５６に洗浄液を供給する洗浄液供給手段６０を有するようにしてもよい。除去機構５５が洗浄液供給手段６０を有することで、突出部５６が洗浄液を安定して保持することができ、これにより、異物除去性能をさらに向上させることができる。図示された例において、洗浄液供給手段６０は、洗浄液源６１と、洗浄液流路６２と、を有している。洗浄液流路６２は、突出部５６に通じている。また、洗浄液流路６２上に、ポンプ等の吐出手段を設置して、洗浄液を積極的に突出部５６へ供給するようにしてもよい。
【００９３】
なお、除去機構５５は、図１０及び図１１に示された例に限られない。除去機構５５が、第１部材４１の第２部材４６と接触する第１接触面４１ａおよび第２部材４６の第１部材４１と接触する第２接触面４６ａの少なくとも一方の面に向けて流体を噴出する手段として、構成されていてもよい。既に言及したように、図１２や図１３を参照して説明した圧力調整手段８３が、このような除去機構５５の一例として機能することができる。
【００９４】
本実施の形態において、筋力補助装置１０は、関節によって接続された人体の二つの部位のうちの一方の側に取り付けられる第１装着具２０に保持された駆動手段３０と、駆動手段３０から出力された力の、二つの部位のうちの他方の側に取り付けられる第２装着具２５への伝達および遮断を切り替える切替手段４０と、切替手段４０の少なくとも一部分を収容するケーシング８０と、を有している。このような筋力補助装置１０では、当該筋力補助装置１０が使用される環境に依らず、ケーシング８０によって、切替手段４０に異物が入り込んでしまうことを効果的に防止することができる。したがって、筋力補助装置１０が使用される環境によらず、当該筋力補助装置１０によって、効果的に筋力を補助すること、例えば、第２装着具２５を第１装着具２０に対して所定の相対位置に安定して保持することや、第２装着具２５の第１装着具２０に対する動作を効果的に補助することができる。
【００９５】
本実施の形態において、筋力補助装置１０は、関節によって接続された人体の二つの部位のうちの一方の側に取り付けられる第１装着具２０に保持された駆動手段３０と、駆動手段３０から出力された力の、二つの部位のうちの他方の側に取り付けられる第２装着具２５への伝達および遮断を切り替える切替手段４０と、を有している。ここで、切替手段４０は、第２装着具２５に連結された第１部材４１と、駆動手段３０と接続し且つ第１部材４１と相対接離可能な第２部材４６と、を有している。そして、筋力補助装置１０は、第１部材４１の第２部材４６と接触する第１接触面４１ａおよび第２部材４６の第１部材４１と接触する第２接触面４６ａの少なくとも一方の面から当該面に付着した異物を除去する除去機構５５が設けられている。この除去機構５５を用いて第１接触面４１ａまたは第２接触面４６ａに付着した異物を除去することで、第１部材４１と第２部材４６が接近した際に、第１部材４１と第２部材４６との間に高い摩擦力を生じさせることができる。これにより、筋力補助装置１０が使用される環境に依らず、当該筋力補助装置１０によって、効果的に筋力を補助すること、例えば、第２装着具２５を第１装着具２０に対して所定の相対位置に安定して保持することや、第２装着具２５の第１装着具２０に対する動作を効果的に補助することができる。
【００９６】
本実施の形態において、除去機構５５は、第１部材４１の第２部材４６と接触する接触面４１ａおよび第２部材４６の第１部材４１と接触する第２接触面４６ａの少なくとも一方の面に向けて流体を噴出する。このような除去機構５５は、簡易で安価に構成され得る。また、除去機構５５が気体を噴出する場合には、除去機構５５が、ケーシング８０内を陽圧に維持する圧力調整手段８３としても機能する。したがって、筋力補助助装置１０が使用される環境に依らず、切替手段４０を収容したケーシング８０内に異物が侵入することを効果的に防止することができる。これにより、駆動手段４０から出力された力を第１部材４１から第２部材４６へ安定して伝達することができる。
【００９７】
本実施の形態において、筋力補助装置１０は、関節によって接続された人体の二つの部位のうちの一方の側に取り付けられる第１装着具２０に保持された駆動手段３０と、駆動手段３０から出力された力の、二つの部位のうちの他方の側に取り付けられる第２装着具２５への伝達および遮断を切り替える切替手段４０と、を備えている。切替手段４０は、第２装着具２５に連結された第１部材４１と、駆動手段３０と接続し且つ第１部材４１と相対接離可能な第２部材４６と、を有している。第２部材４６は、第１部材４１に接触可能な摩擦体４９と、摩擦体４９よりも第１部材４１に向けて突出した突出部５６と、を有している。摩擦体４９は、第１部材４１が変形または変位することで第１部材４１に接触するようになる。このような本実施の形態によれば、第１部材４１及び第２部材４６が、離間した状態から接触する際、まず、第２部材４６の突出部５６が、第１部材４１に接触する。したがって、第１部材４１の第１接触面４１ａ上に異物等が存在していたとしても、第２部材４６の突出部５６が、当該異物を掻き取る又は拭き取ることができる。すなわち、突出部５６が、第１部材４１の第１接触面４１ａを清掃することができる。ここで、突出部５６の材料は、第１部材４１の第１接触面４１ａとの摩擦力を確保するという制約無しに選択することができる。例えば突出部５６が摩擦体４９よりも変形しやすい材料からなる場合には、突出部５６が第１部材４１の第１接触面４１ａの形状に対応して変形し、より効果的に異物を回収することができる。したがって、突出部５６が変形して摩擦体４９が第１接触面４１ａに接触した際に、摩擦体４９と第１部材４１との間に異物が介在して、第１部材４１と第２部材４６との間に滑りが生じることを効果的に防止することができる。ここで、摩擦体４９の材料は、第１部材４１の第１接触面４１ａ上に付着し得る異物の種類を考慮することなく、第１接触面４１ａと高い摩擦を生じることを主として考慮し、決定され得る。これにより、筋力補助装置１０が使用される環境に依らず、当該筋力補助装置１０によって、効果的に筋力を補助すること、例えば、第２装着具２５を第１装着具２０に対して所定の相対位置に安定して保持することや、第２装着具２５の第１装着具２０に対する動作を効果的に補助することができる。
【００９８】
また、本実施の形態において、突出部５６は、織布、不織布、フェルト、スポンジ、ブラシのいずれかであるようにしてもよい。このような例によれば、第１部材４１の第１接触面４１ａ上の異物、例えば、粉塵、オイル、スラッジ等を効果的に除去することができる。また、このような突出部５６は、第１部材４１と第２部材４６との接触により、容易に変形することができ、これにより、摩擦体４９と第１接触面４１ａとの安定した面接触を確保することができる。
【００９９】
さらに、本実施の形態では、第１部材４１の第１接触面４１ａ上に付着する可能性にある異物によらず、第１部材４１の摩擦体４９の材料を選択することができる。したがって、第１部材４１の第２部材４６と接触する第１接触面４１ａをなす材料に対する摩擦体４９をなす材料の摩擦係数は、第１接触面４１ａをなす材料に対する突出部５６をなす材料の摩擦係数よりも大きくすることができる。これにより、第１部材４１と第２部材４６との間の十分な摩擦力を確保することができ、駆動手段３０からの出力された力を、第１部材４１から第２部材４６に安定して伝達することができる。
【０１００】
本実施の形態において、突出部５６は、洗浄液を保持していてもよい。この例によれば、突出部５６により、第１接触面４１ａ上の異物をより効果的に除去することができる。
【０１０１】
本実施の形態において、切替手段４０は、突出部５６に洗浄液を供給する洗浄液供給手段６０を更に有していてもよい。洗浄液供給手段６０を用いることで、突出部５６による第１接触面４１ａ上の異物除去をより効果的に行うことができる。
【０１０２】
本実施の形態において、切替手段４０は、突出部５６を第１部材４１に向けて付勢する付勢体５７を更に有していてもよい。付勢体５７を用いることで、突出部５６が第１接触面４１ａに安定して当接し、これにより、突出部５６による第１接触面４１ａ上の異物除去をより効果的に行うことができる。また、付勢体５７の付勢力を調節しておくことで、第１部材４１と第２部材４６が接近した際に、突出部５６が後退して、摩擦体４９と第１接触面４１ａとの接触を安定して確保することができる。これにより、駆動手段３０からの出力された力を、第１部材４１から第２部材４６に安定して伝達することができる。
【０１０３】
また、本実施の形態において、筋力補助装置１０は、ケーシング８０内を陽圧に維持する圧力調整手段８３を、さらに有している。したがって、筋力補助助装置１０が使用される環境に依らず、切替手段４０を収容したケーシング８０内に異物が侵入することを効果的に防止することができる。これにより、切替手段４０に異物が付着することによる滑りの発生を抑制して、筋力補助装置１０によってより効果的に筋力を補助することができる。
【０１０４】
さらに、本実施の形態において、圧力調整手段８３は、ケーシング８０に連通しケーシング８０内に気体を供給する給気管８４と、ケーシング８０に連通しケーシング８０内の気体を排出する排気管８５と、ケーシング８０の内圧を制御する圧力調整弁８６と、を含むようにしてもよい。したがって、このような圧力調整手段８３は、簡易且つ安価に構成され得る。
【０１０５】
さらに、本実施の形態において、圧力調整手段８３は、ケーシング８０内に供給される気体から異物を除去するためのフィルタ８７や、ケーシング８０内に供給される気体を乾燥させるためのドライヤを、更に有するようにしてもよい。また、ケーシング内に乾燥剤を配置してもよい。これらの例によれば、ケーシング内に異物、水分が入り込んでしまうことを効果的に抑制することができる。
【０１０６】
さらに、本実施の形態において、ケーシング８０には、気体を供給するための給気口８０ｂと気体を排出するための排気口８０ｃとが、設けられている。切替手段４０は、第２装着具２５に連結する第１部材４１と、駆動手段３０と接続し且つ第１部材４１と相対接離可能な第２部材４６と、を有している。給気口８０ｂからケーシング８０内にて第１部材４１および第２部材４６が接触する接触位置まで距離は、排気口から接触位置までの距離よりも短くなっていてもよい。この例によれば、ケーシング８０内に混入した異物が、第１部材４１および第２部材４６に付着しにくくなり、且つ、排気口８０ｃから排出され易くすることができる。したがって、第１部材４１および第２部材４６に異物が付着することによる滑りの発生を抑制して、筋力補助装置１０によってより効果的に筋力を補助することができる。
【０１０７】
さらに、本実施の形態において、ケーシング８０には、気体を供給するための給気口８０ｂが設けられている。切替手段４０は、第２装着具２５に連結する第１部材４１と、駆動手段３０と接続し且つ第１部材４１と相対接離可能な第２部材４６と、を有している。第１部材４１の第２部材４６と接触する第１接触面４１ａおよび第２部材４６の第１部材４１と接触する第２接触面４６ａの少なくとも一方に向けて、給気口８０ｂから気体が噴出されるようにしてもよい。これらの例によれば、ケーシング８０内に混入した異物が、第１接触面４１ａ又は第２接触面４６ａに付着しにくくなり、且つ、第１接触面４１ａ又は第２接触面４６ａに付着していた異物を当該接触面から効果的に除去することができる。したがって、第１部材４１および第２部材４６に異物が付着することによる滑りを抑制して、筋力補助装置１０によってより効果的に筋力を補助することができる。また、このような給気口８０ｂは除去機構５５を構成する点においても好都合である。
【０１０８】
本実施の形態において、第１部材４１及び第２部材４６は、第１装着具２０に対して相対回転可能に保持されている駆動手段３０は、直動運動を行うアクチュエータ３１を含み、このアクチュエータ３１は第１装着具２０と第２部材４６とに接続されている。そして、アクチュエータ３１が直動運動を行うことで、第２部材４６が第１部材４１に離間した状態から接触して、第１部材４１および第２部材４６との相対回転が規制される。また、第１部材４１および第２部材４６の相対回転が規制された状態で、アクチュエータ３１が直動運動をさらに継続することで、第１部材４１が第２部材４６とともに第１装着具２０に対して回転する。このような本実施の形態によれば、共通するアクチュエータ３１で切替手段４０の第２部材４６を駆動することによって、第１部材４１及び第２装着具２５を第１装着具２０に対して静止させること、並びに、第１部材４１及び第２装着具２５を第１装着具２０に対して動作させることの両方を実施することができる。したがって、筋力補助装置１０の部品点数を低減することができる。
【０１０９】
本実施の形態において、第１部材４１は、第１装着具２０に対して相対回転可能に保持され、第２部材４６は、第１部材４１の回転軸線ｄ１ａを中心とした径方向から第１部材４１に対して接触可能となっている。このような切替手段４０では、ドラムブレーキ等と同様に、僅かな粉塵等の異物の混入により、第１部材４１及び第２部材４６が、接触した状態において、滑りを生じさせる可能性がある。したがって、このような構成の切替手段４０に対して、上述してきたケーシング８０、陽圧調整手段８３、除去機構５５等は、好適である。
【０１１０】
以上、本発明を図示する一実施の形態に基づいて説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、この他にも種々の態様で実施可能である。以下、変形の一例について説明する。以下の説明では、上述した実施の形態と同様に構成され得る部分について、上述の実施の形態における対応する部分に対して用いた符号と同一の符号を用いるとともに、重複する説明を省略する。
【０１１１】
上述した一実施の形態において、切替手段４０の具体的な構成を説明したが、上述した構成は例示に過ぎない。上述した一実施の形態において、第２部材４６が第１部材４１とともにドラムブレーキ機構３９を構成し、第２部材４６の揺動部材４７ａ，４７ｂが第１部材４１をなす回転ドラム４２に径方向外方から当接する例を示したが、この例に限られず、回転ドラム４２が筒状に形成され、回転ドラム４２の内部に配置された第１部材４１が回転ドラム４２に径方向内方から当接して、第１部材４１と第２部材４６との相対回転を規制するようにしてもよい。また、切替手段４０がラチェット機構として構成され第１部材４１との相対回転が規制された状態で第１部材４１とともに、駆動手段３０からの駆動力によって回転させられるようにしてもよい。
【０１１２】
また、上述した一実施の形態において、筋力補助装置１０の駆動手段３０は、アクチュエータ３１を駆動するための流体源３２を有している例を示したが、この例に限られず、アクチュエータ３１を駆動するための流体源として、筋力補助装置１０が使用される工場等の用力を使用してもよい。
【０１１３】
さらに、上述した一実施の形態において、駆動手段３０の具体的な構成を説明したが、上述した構成は例示に過ぎない。上述した一実施の形態において、駆動手段３０は第２部材４６を引き寄せる力を第２部材４６（第１揺動部材４７ａ）に付与することで、第２部材４６を第１部材４１と当接させる例を示したが、これに限れず。駆動手段３０は第２部材４６を押し出す力を第２部材４６（第１揺動部材４７ａ）に付与することで、第２部材４６を第１部材４１に当接させるようにしてもよい。そもそも、アクチュエータ３１を有する駆動手段３０に限られることなく、種々のアクチュエータを駆動手段３０として用いることが可能である。
【０１１４】
さらに、上述した一実施の形態において、第１部材４１及び第２部材４６の相対接離が、第２部材４６の揺動動作によって、実現されている例を示したが、この例に限られない。例えば、第２部材４６が揺動以外の動作を行うことで、第１部材４１及び第２部材４６の相対接離が実現されるようにしてもよい。また、第２部材４６に代えて第１部材４１が動作することで、第１部材４１及び第２部材４６の相対接離が実現されるようにしてもよいし、第２部材４６及び第１部材４１の両方が動作することで、第１部材４１及び第２部材４６の相対接離が実現されるようにしてもよい。
【０１１５】
さらに、上述した一実施の形態において、筋力補助装置１０は、回転駆動モードで、腕を上方に持ち上げる動作のみを補助し、腕を下げる動作を補助しない例を示したが、この例に限られず、腕を下げる動作を補助するようにしてもよい。例えば、上述した一実施の形態において、第２部材４６と第１装着具２０との間に、付勢部材３８として構成された調整部材３７が設けられている例を示したが、これに限られず、付勢部材３８としての調整手段３７に代えて、補助アクチュエータとしての調整手段３７を用いることもできる。この変形例によれば、第２部材４６に作用する駆動手段３０からの力の大きさ及び第２部材４６に作用する補助アクチュエータからの力の大きさに依存して、第２部材４６が第１部材４１とともに第１装着具２０に対して静止する位置を、より高い自由度で、制御することができる。すなわち、第１装着具２０に対して第２装着具２５を固定する位置を、より高い自由度で、調節することができる。また、上腕を降ろすことを補助することも可能となる。
【０１１６】
さらに、上述した一実施の形態において、調整手段３７の端部が、第２揺動部材４７ｂのブラケット４８ｃに取り付けられている例を示したが、この例に限られない。調整手段３７の端部は、支持体５０や支持ベース５１に取り付けられていても良い。
【０１１７】
さらに、上述した一実施の形態において、粉塵等の異物が切替手段４０に入り込んだ際の不具合に対処するため、第１〜第３の工夫を筋力補助装置１０に施すことを提案した。しかしながら、第１〜第３の工夫のすべてが筋力補助装置１０に施されている必要はなく、第１〜第３の工夫のいずれか一以上を筋力補助装置１０に施すことによって、少なくとも不具合を軽減することができる。
【０１１８】
なお、以上において上述した一実施の形態に対するいくつかの変形例を説明してきたが、当然に、複数の変形例を適宜組み合わせて適用することも可能である。
【符号の説明】
【０１１９】
１０   筋力補助装置
１１   装着ベルト
１５   位置制御装置
１６   制御部
２０   第１装着具
２１   中央フレーム
２１ａ ベルト保持部
２２   側方フレーム
２２ａ 後方フレーム部
２２ｂ 前方延出フレーム部
２５   第２装着具
２６   装着部
２６ａ ベルト保持部
２６ｂ 腕ベルト
２６ｃ ブラケット
２７   連結部
２７ａ 第１リンク
２７ｂ 第２リンク
２７ｃ 付勢材
２８   作用部
３０   駆動手段
３１   アクチュエータ
３２   流体圧源
３５   伝達手段
３７   調整手段
３８   付勢部材
３９   ドラムブレーキ機構
４０   切替手段
４１   第１部材
４１ａ 第１接触面
４２   回転ドラム
４２ａ 摩擦層
４６   第２部材
４６ａ 第２接触面
４７ａ 第１揺動部材
４７ｂ 第２揺動部材
４８   本体部
４８ａ 同期歯車
４８ｂ ブラケット
４８ｃ ブラケット
４９   摩擦体
５０   支持体
５１   支持ベース
５２   付勢部材
５５   除去機構
５６   突出部
５７   付勢体
５９   流体噴出手段
６０   洗浄液供給手段
６１   洗浄液源
６２   洗浄液流路
７１   第１中継軸部材
７２   第１伝達歯車
７３   第２中継軸部材
７４   第２伝達歯車
７５   第３伝達歯車
７６   出力軸
７７   第４伝達歯車
８０   ケーシング
８０ａ 開口部
８０ｂ 給気口
８０ｃ 排気口
８３   圧力調整手段
８４   給気管
８５   排気管
８６   圧力調整弁
８７   フィルタ
８８   ドライヤ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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