(57)【要約】【課題】モニタ中に障害物が表示されてから運転者が障害物を認知するまでの認知期間を短縮化することにより、運転者による障害物の認知性を向上することができる車両用画像表示装置を提供する。【解決手段】車両前方を連続的に撮像可能な第２車外カメラ１２と、この第２車外カメラ１２によって撮像された赤外線撮像画像Ｉ２に基いてモニタ画像を生成するモニタ画像生成部１６ｃと、モニタ１５とを備えた画像表示装置１０において、複数の光源Ｌ１〜Ｌ４，Ｒ１〜Ｒ４を有する左右１対の前照灯５Ｌ，５Ｒと、歩行者を検出可能な歩行者検出部１６ａと、可視光撮像画像Ｉ１を撮像可能な第１車外カメラ１１とを備え、モニタ画像生成手段部１６ｃは、歩行者が検出されたとき、赤外線撮像画像Ｉ２に可視光撮像画像Ｉ１の前照灯５Ｌ，５Ｒの照射領域を重畳させて合成モニタ画像Ｉ３を生成する。【選択図】  図２
2017060119.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方を連続的に撮像可能な赤外線撮像手段と、この赤外線撮像手段によって撮像された撮像画像に基いてモニタ画像を生成するモニタ画像生成手段と、前記モニタ画像を表示可能なモニタとを備えた車両用画像表示装置において、
複数の光源を有する左右１対の前照灯と、
車両前方に存在する障害物を検出可能な障害物検出手段とを備え、
前記モニタ画像生成手段は、車両前方に障害物が検出されたとき、前記赤外線撮像手段によって撮像された撮像画像に前記前照灯の照射領域を合成して合成モニタ画像を生成することを特徴とする車両用画像表示装置。
【請求項２】
車両前方を連続的に撮像可能な可視光撮像手段を有し、
前記モニタ画像生成手段は、前記赤外線撮像手段によって撮像された撮像画像に前記可視光撮像手段によって撮像された前記前照灯の照射領域を重畳させて前記合成モニタ画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の車両用画像表示装置。
【請求項３】
前記前照灯の左右方向の照射形態を変更可能な配光制御手段を有し、
前記モニタ画像生成手段は、車両前方に障害物が検出されたとき、前記前照灯の照射形態を前記障害物の近傍に横方向境界線と前後方向境界線が形成されるように変更することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用画像表示装置。
【請求項４】
運転者が視線を前記モニタに向けたことを検出可能な視線検出手段を有し、
前記モニタ画像生成手段は、前記モニタに向けた運転者の視線が検出されたとき、前記合成モニタ画像を生成することを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用画像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用画像表示装置に関し、特に車両周辺を連続的に撮像可能な赤外線撮像手段によって撮像された撮像画像を表示するモニタを備えた車両用画像表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、夜間の車両走行時、運転者による歩行者の認識を補助する視界補助装置（ナイトビジョンシステム又はナイトビューシステム）が実用に供されている。
この視界補助装置は、赤外線カメラで撮像した撮像画像（熱分布画像）をインスツルメントパネル等に設置されたモニタに表示する。運転者は、モニタに表示された歩行者を運転者の実際の視界中で視認（同定）することにより認知し、減速や迂回等の回避運転を行っている。
【０００３】
特許文献１の車両用撮像装置は、車両前方を撮像可能な赤外線カメラと、車両前方を撮像可能な可視光カメラと、赤外線カメラが撮像した赤外線撮像画像に基いて歩行者等の物標を検出する物標検出部と、可視光カメラが撮像した可視光撮像画像中の歩行者対応領域の色彩を抽出する色彩抽出部と、抽出された色彩に基いて赤外線撮像画像中の物標像を着色した合成赤外線画像を生成する画像着色部と、合成赤外線画像を表示するディスプレイ等を備えている。これにより、合成赤外線画像中の物標が運転者に与える印象が、実際の視界中の物標の見え方に近づくため、物標の同定を容易化し、認知負荷を低減している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１９７７２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の車両用撮像装置は、モニタ中に着色された物標が表示されているため、運転者の実際の視界中における物標の認知負荷を低減することができる。
しかし、特許文献１の車両用撮像装置では、モニタ中に着色された物標が表示された時点から運転者が物標を認知する時点までの期間が長期化する虞がある。
運転者は、モニタ中に着色された物標が表示された際、モニタに表示された物標を視認してから進行方向前方に視線を移して実際の視界中で物標候補を探索し、実際の視界中に物標に相当すると思われる物標候補を発見した後、この物標候補がモニタ中に着色表示された物標であるか否か同定するという認知処理を行っている。
つまり、モニタに物標が表示されてから実際の視界中において物標（候補）の発見に手間取った場合、その後に続く同定時間を短くできても、モニタ中に物標が表示されてから運転者が実際の視界中で物標を認知するまでの全認知期間は長期化することになる。
【０００６】
本発明の目的は、運転者による障害物の認知期間の短縮化を図ることができる車両用画像表示装置等を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の車両用画像表示装置は、車両前方を連続的に撮像可能な赤外線撮像手段と、この赤外線撮像手段によって撮像された撮像画像に基いてモニタ画像を生成するモニタ画像生成手段と、前記モニタ画像を表示可能なモニタとを備えた車両用画像表示装置において、複数の光源を有する左右１対の前照灯と、車両前方に存在する障害物を検出可能な障害物検出手段とを備え、前記モニタ画像生成手段は、車両前方に障害物が検出されたとき、前記赤外線撮像手段によって撮像された撮像画像に前記前照灯の照射領域を合成して合成モニタ画像を生成することを特徴としている。
【０００８】
この車両用画像表示装置では、モニタ画像生成手段が、車両前方に障害物が検出されたとき、赤外線撮像手段によって撮像された撮像画像に前照灯の照射領域を合成して合成モニタ画像を生成するため、モニタ中において照射領域を指標として障害物の存在位置を運転者が認知することができる。それ故、運転者が、モニタ中で認知した障害物と照射領域との位置関係に基いて障害物の出現位置を推定するため、実際の視界中における障害物の発見が容易になり、モニタに障害物が表示されてから運転者が実際の視界中で障害物を認知するまでの認知期間を短縮化することができる。
【０００９】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、車両前方を連続的に撮像可能な可視光撮像手段を有し、前記モニタ画像生成手段は、前記赤外線撮像手段によって撮像された撮像画像に前記可視光撮像手段によって撮像された前記前照灯の照射領域を重畳させて前記合成モニタ画像を生成することを特徴としている。
この構成によれば、赤外線撮像手段によって撮像された撮像画像に前照灯の照射領域を簡単な構成で合成することができる。
【００１０】
請求項３の発明は、請求項１又は２の発明において、前記前照灯の左右方向の照射形態を変更可能な配光制御手段を有し、前記モニタ画像生成手段は、車両前方に障害物が検出されたとき、前記前照灯の照射形態を前記障害物の近傍に横方向境界線と前後方向境界線が形成されるように変更することを特徴としている。
この構成によれば、障害物の近傍に横方向境界線と前後方向境界線を形成するため、横方向境界線と障害物との位置関係、前後方向境界線と障害物との位置関係、横方向境界線と前後方向境界線との交点に対する障害物の位置関係に基づき、運転者が障害物の出現位置を容易に推定することができる。
【００１１】
請求項４の発明は、請求項１〜３の何れか１項の発明において、運転者が視線を前記モニタに向けたことを検出可能な視線検出手段を有し、前記モニタ画像生成手段は、前記モニタに向けた運転者の視線が検出されたとき、前記合成モニタ画像を生成することを特徴としている。
この構成によれば、運転者が視線をモニタに向けていないとき、モニタの視覚的顕著性を低減して誘目性を抑制することにより、相対的に運転者の進行方向に対する視認性を高くすることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の車両用画像表示装置によれば、モニタ中に障害物が表示されてから運転者が障害物を認知するまでの認知期間を短縮化することにより、運転者による障害物の認知性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施例１に係る車両の車室内前方を視た図である。
【図２】車両用画像表示装置のブロック図である。
【図３】左右の前照灯における各モードの光度特性を示す図であって、（ａ）は高速直進モード、（ｂ）は中速直進モード、（ｃ）は低速直進モード、（ｄ）は旋回モードの特性図である。
【図４】可視光撮像画像の例を示す図である。
【図５】赤外線撮像画像の例を示す図である。
【図６】合成モニタ画像の例を示す図である。
【図７】画像表示処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
以下の説明は、本発明を車両Ｖに適用したものを例示したものであり、本発明、その適用物、或いは、その用途を制限するものではない。
【実施例１】
【００１５】
以下、本発明の実施例１について図１〜図７に基づいて説明する。
この車両Ｖは、視界補助機能として、車速及びステアリングホイール２４の操舵方向に応じて左右１対の前照灯（ヘッドライト）５Ｌ，５Ｒの光軸の向きや光度（光量）等を含む配光パターンを制御可能なＡＦＳ（Adaptive Front-Lighting System）機構１と、車両進行方向の赤外線動画をモニタ１５に表示可能な画像表示装置１０等を備えている。
【００１６】
まず、ＡＦＳ機構１について説明する。
図１，図２に示すように、ＡＦＳ機構１は、車速センサ２と、舵角センサ３と、オートライトスイッチ４と、左右１対の前照灯５Ｌ，５Ｒと、これら１対の前照灯５Ｌ，５Ｒを制御可能なコントローラ６等を備えている。
左右１対の前照灯５Ｌ，５Ｒは、車幅方向（左右方向）に配列された４つの光源Ｌ１〜Ｌ４，Ｒ１〜Ｒ４を夫々有し、オートライトスイッチ４がＯＮ操作されたとき、車幅方向における照射領域を可変に設定できるように構成されている。
前照灯５Ｌ，５Ｒの光源Ｌ１〜Ｌ４，Ｒ１〜Ｒ４は、各々ＬＥＤランプで構成され、ハイビームのとき、運転状態に応じて光度及び光軸制御が行われている。
尚、オートライトスイッチ４がＯＦＦ操作されたとき及びロービームのときには、運転者によって設定された一定の点灯状態である。
【００１７】
コントローラ６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる電子制御ユニットであり、ＲＯＭに記憶されているアプリケーションプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することにより各種演算処理を行っている。このコントローラ６は、車速センサ２からの出力信号と、舵角センサ３からの出力信号と、光度・光軸変更制御を実行するか否かの選択を行うオートライトスイッチ４のＯＮ・ＯＦＦ操作信号と、後述するコントローラ１６からの指令信号が入力され、１対の前照灯５Ｌ，５Ｒに指令信号を出力し、コントローラ１６にオートライトスイッチ４のＯＮ操作信号を出力している。
【００１８】
コントローラ６は、配光制御部６ａを備えている。
この配光制御部６ａは、オートライトスイッチ４がＯＮ操作されたとき、前照灯５Ｌ，５Ｒを、高速直進モード、中速直進モード、低速直進モード、旋回モードの４つの制御モードを実行し、コントローラ１６からの指令信号が入力されたとき、歩行者検出モードを実行している。
【００１９】
図３（ａ）に示すように、高速直進モード（例えば８０ｋｍ／ｈ超の車速域）では、車幅方向中央側の光源Ｌ３，Ｌ４，Ｒ１，Ｒ２への印加電圧を１００％、車幅方向外側の光源Ｌ１，Ｌ２，Ｒ３，Ｒ４への印加電圧を２５％に設定している。これにより、車幅方向中央寄りの光度（照射率）を高くして進行方向前方の視認性を高め、路肩等の道路標識の視認性を確保している。
【００２０】
図３（ｂ）に示すように、中速直進モード（例えば４０〜８０ｋｍ／ｈの車速域）では、高速直進モードに比べて車幅方向中央側の光源Ｌ３，Ｌ４，Ｒ１，Ｒ２への印加電圧を低下させ（７５％）、車幅方向外側の光源Ｌ２，Ｒ３への印加電圧を増加させている（５０％）。これにより、車幅方向中央から外側に亙って広い範囲で光度を確保して中速域で好ましい照射態様にしている。
【００２１】
図３（ｃ）に示すように、低速直進モード（例えば４０ｋｍ／ｈ未満の車速域）では、中速直進モードに比べて車幅方向中央側の光源Ｌ３，Ｌ４，Ｒ１，Ｒ２への印加電圧を低下させ（５０％）、車幅方向外側の光源Ｌ１，Ｒ４への印加電圧を増加させている（５０％）。これにより、車幅方向中央から外側に亙って広い範囲で一様な光度を確保して低速域で好ましい照射態様にしている。
【００２２】
図３（ｄ）は、左旋回モードの光度特性を示している。
図３（ｄ）に示すように、旋回モードでは、旋回方向側の光源Ｌ１〜Ｌ４への印加電圧を１００％に設定し、旋回方向反対側の光源Ｒ１〜Ｒ４への印加電圧を旋回方向反対側程順次低くなるように設定している。
また、操舵角度に比例して光源Ｌ１〜Ｌ４，Ｒ１〜Ｒ４の光軸が旋回方向側へ指向するように設定されている。これにより、旋回進行方向の視認性を増加している。
尚、右旋回モードは、左旋回モードと左右対称の光度特性に設定されている。
【００２３】
歩行者検出モードでは、コントローラ１６から入力された歩行者（障害物）の位置情報に基づき、検出された歩行者の近傍位置に照射領域の境界部を形成する横方向境界線Ａ１と前後方向境界線Ａ２が形成されるように光度特性が設定されている。
運転者が直接視認することができない歩行者が存在する（歩行者が前照灯５Ｌ，５Ｒの照射領域内に存在しない、或いは前照灯５Ｌ，５Ｒによって歩行者を直接的に照射することができない）場合、歩行者の近傍位置に照射領域の横方向境界線Ａ１と前後方向境界線Ａ２を形成し、両者によって交点（エッジ部）Ａ３を形成する。
図６に示すように、例えば、車両Ｖの進行方向左方寄りに歩行者が存在する場合、歩行者に対応する光源Ｌ１への印加電圧を５０％、光源Ｌ１よりも車幅方向中央側の光源Ｌ２〜Ｌ４，Ｒ１〜Ｒ３への印加電圧を１００％、最も歩行者から離隔した光源Ｒ４への印加電圧を５０％に設定している。これにより、横方向境界線Ａ１と歩行者との位置関係、前後方向境界線Ａ２と歩行者との位置関係、交点Ａ３に対する歩行者の位置関係に基づいて、現時点の車両Ｖに対する歩行者の存在位置を容易に把握することができる。
【００２４】
次に、画像表示装置１０について説明する。
画像表示装置１０は、赤外線撮像手段に撮像されない前照灯５Ｌ，５Ｒの照射領域を位置特定のための指標として赤外線撮像画像中に表示することにより、運転者の実際の視界中における歩行者等の障害物の出現位置を推定可能に構成されている。
図１，図２に示すように、この画像表示装置１０は、車両Ｖの進行方向前方を連続的に撮像可能な第１，第２車外カメラ１１，１２と、運転者の上半身を連続的に撮像可能な車内カメラ１３と、ナイトビジョンスイッチ１４と、合成モニタ画像Ｉ３を表示可能なモニタ１５と、コントローラ１６等を備えている。
【００２５】
第１車外カメラ１１は、例えばルーフパネル前端側下面のバックミラー２１の近傍位置に装着され、フロントウインドガラス２２を介した進行方向前方の可視光映像を連続的な動画で撮像可能に構成されている。
この第１車外カメラ１１の撮像素子は、可視光線波長域に感度を有するＣＣＤやＣＭＯＳ等が用いられているため、図４に示すように、夜間走行時、運転者の実際の視界と同様に、前照灯５Ｌ，５Ｒの照射領域が撮像されている。
第１車外カメラ１１で撮像された可視光撮像画像Ｉ１は、専用のフレームメモリ（図示略）に保存される。
【００２６】
第２車外カメラ１２は、例えばルーフパネル前端側下面のバックミラー１１の近傍位置に第１車外カメラ１１と同じ撮像領域になるように第１車外カメラ１１と隣接して装着され、フロントウインドガラス２２を介して進行方向前方の熱分布映像を連続的な動画で撮像可能に構成されている。
この第２車外カメラ１２の撮像素子は、赤外線波長域（例えば４〜１４μｍ）に感度を有する熱反応型のＣＣＤやＣＭＯＳ等が用いられているため、図５に示すように、夜間走行時、運転者が実際の視界中で視認困難な歩行者は撮像することができる一方、前照灯５Ｌ，５Ｒの照射領域を撮像することができない。
第２車外カメラ１２で撮像された赤外線撮像画像Ｉ２は、専用のフレームメモリ（図示略）に保存される。
【００２７】
車内カメラ１３は、例えばインスツルメントパネル２３の運転席側後端壁上部に装着され、ステアリングホイール２４を避けて運転者の顔面を含む上半身を撮像可能に構成されている。車内カメラ１３で撮像された車内撮像画像は、専用のフレームメモリ（図示略）に保存される。
【００２８】
モニタ１５は、例えばインスツルメントパネル２３の車幅方向中央部分の後端壁に装着され、ナイトビジョンスイッチ１４がＯＮ操作されたとき、第２車外カメラ１２によって撮像された赤外線撮像画像Ｉ２を画面中に表示可能に構成されている。
このモニタ１５は、カラー液晶表示器によって構成され、ＣＤプレイヤ、ＨＤＤプレイヤ、テレビ、ナビゲーション、ナイトビジョンシステム等の画像（動画又は静止画）を切替スイッチの操作によって表示可能に形成されている。
また、モニタ１５は、操作スイッチ群が表示されたタッチパネルと併用され、ＣＤプレイヤ操作位置、ＨＤＤプレイヤ操作位置、テレビ操作位置、空調操作位置、ナビゲーション操作位置（何れも図示略）、オートライトスイッチ４，ナイトビジョンスイッチ１４を接触操作することにより、各装置を起動させることができる。
【００２９】
次に、コントローラ１６について説明する。
コントローラ１６は、ナイトビジョンスイッチ１４がＯＮ操作されたとき、第２車外カメラ１２によって撮像された赤外線撮像画像Ｉ２を画像処理可能に構成されている。
このコントローラ１６は、進行方向前方に歩行者を検出し且つ運転者の視線がモニタ１５に向いていることを判定したとき、コントローラ６に対して歩行者検出モードを実行させるための指令信号を出力している。
【００３０】
図２に示すように、コントローラ１６は、歩行者検出部１６ａと、視認判定部１６ｂと、モニタ画像生成部１６ｃ等を備えている。
コントローラ１６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる電子制御ユニットであり、ＲＯＭに記憶されているアプリケーションプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することにより各種演算処理を行っている。
【００３１】
歩行者検出部１６ａは、第２車外カメラ１２によって撮像された赤外線撮像画像Ｉ２に基づいて歩行者を検出可能に構成されている。
この歩行者検出部１６ａは、赤外線撮像画像Ｉ２から人間の体表温度に相当する領域を抽出し、抽出された領域の幅と高さの比Ｈ／Ｗを求めて歩行者に対応した人物領域に適合するか否かを判定することによって歩行者を検出している。
歩行者検出については、例えば複数種類のテンプレートを予め用意し、これらのテンプレートとの適合率を判定基準にすることにより判定精度を向上することができる。
また、歩行者検出部１６ａは、進行方向前方に歩行者を検出したとき、歩行者の位置情報を検出している。時間的に連続する２つの赤外線撮像画像Ｉ２から歩行者の変位を算出することによって、撮像時の車両Ｖに対する歩行者の存在位置を演算している。
【００３２】
視認判定部１６ｂは、運転者の視線がモニタ１５に向けられた状態、所謂運転者によるモニタ１５の視認を判定可能に構成されている。
この視認判定部１６ｂは、車内カメラ１３によって撮像された運転者の頭部画像から、顔面部分の画像を切り出して目のアイリス（虹彩）を拡大検出し、運転者の視線方向を特定している。視線方向の計測は、プルキンエ像から視線方向を検出する等、従来のロジックを利用できるため、詳細な説明を省略する。
視認判定部１６ｂは、視線方向の延長線上にモニタ１５が存在することを条件として運転者によるモニタ１５の視認を判定している。
【００３３】
図４〜図６に示すように、モニタ画像生成部１６ｃは、第２車外カメラ１２によって撮像された赤外線撮像画像Ｉ２に第１車外カメラ１１によって撮像された可視光撮像画像Ｉ１の照射領域を合成して合成モニタ画像Ｉ３を生成可能に構成されている。
モニタ画像生成部１６ｃは、赤外線撮像画像Ｉ２に可視光撮像画像Ｉ１の照射領域を重畳合成した合成モニタ画像Ｉ３を生成して重畳フレームメモリ（図示略）に保存した後、この合成モニタ画像Ｉ３をモニタ１５に表示させている。
図６に示すように、進行方向前方に歩行者を検出し且つ運転者の視線がモニタ１５に向いていることを判定したとき、ＡＦＳ機構１によって歩行者検出モードを実行しているため、合成モニタ画像Ｉ３中には、歩行者と横方向境界線Ａ１と前後方向境界線Ａ２と交点Ａ３が表示されている。
【００３４】
次に、図７のフローチャートに基づいて、画像表示処理について説明する。尚、Ｓｉ（ｉ＝１，２…）は、各処理のためのステップを示す。
この画像表示処理は、運転者によるナイトビジョンスイッチ１４のＯＮ操作によって開始される。
まず、Ｓ１にて、各カメラ１１〜１３やオートライトスイッチ４等の各種情報（データ）を取得して、Ｓ２に移行する。
Ｓ２では、車両Ｖの進行方向前方に障害物に相当する歩行者が検出されたか否か判定する。
【００３５】
Ｓ２の判定の結果、歩行者が検出された場合、Ｓ３に移行して、オートライトスイッチ４がＯＮ操作されたか否か判定する。
Ｓ３の判定の結果、オートライトスイッチ４がＯＮ操作された場合、Ｓ４に移行して、運転者の視線がモニタ１５へ指向しているか否か判定する。
Ｓ４の判定の結果、運転者の視線がモニタ１５へ指向している場合、Ｓ５に移行して、ＡＦＳ機構１が歩行者検出モードを実行する。
ＡＦＳ機構１が歩行者検出モードを実行した後、Ｓ６に移行して、赤外線撮像画像Ｉ２に可視光撮像画像Ｉ１の照射領域を重畳合成して合成モニタ画像Ｉ３を生成する重畳合成処理を行う。Ｓ６の後、合成モニタ画像Ｉ３をモニタ１５に表示し（Ｓ７）、リターンする。
【００３６】
Ｓ４の判定の結果、運転者の視線がモニタ１５へ指向していない場合、Ｓ７に移行する。
赤外線撮像画像Ｉ２に可視光撮像画像Ｉ１の照射領域を重畳合成することによって、モニタ１５の視覚的顕著性が増すため、運転者の意識がモニタ１５に向かい、進行方向前方に対する注意力が低減することを防止するためである。
Ｓ３の判定の結果、オートライトスイッチ４がＯＦＦ操作されている場合、Ｓ８に移行して、運転者の視線がモニタ１５へ指向しているか否か判定する。
【００３７】
Ｓ８の判定の結果、運転者の視線がモニタ１５へ指向している場合、Ｓ６に移行する。
オートライトスイッチ４がＯＦＦ操作されているにも拘らず突然歩行者検出モードに変更されることによって、運転者に違和感や煩わしさが生じることを防止するためである。
Ｓ８の判定の結果、運転者の視線がモニタ１５へ指向していない場合、進行方向前方に対する注意力が低減することを防止するため、Ｓ７に移行する。
Ｓ２の判定の結果、歩行者が検出されない場合、進行方向前方に対する注意力が低減することを防止するため、Ｓ７に移行する。
【００３８】
次に、上記車両用画像表示装置１の作用、効果について説明する。
本車両用画像表示装置１によれば、モニタ画像生成部１６ｃが、車両前方に歩行者が検出されたとき、第２車外カメラ１２によって撮像された赤外線撮像画像Ｉ２に前照灯５Ｌ，５Ｒの照射領域を合成して合成モニタ画像Ｉ３を生成するため、モニタ１５中において照射領域を指標として歩行者の存在位置を運転者が認知することができる。それ故、運転者が、モニタ１５中で認知した歩行者と照射領域との位置関係に基いて障害物の出現位置を推定するため、実際の視界中における歩行者の発見が容易になり、モニタ１５に歩行者が表示されてから運転者が実際の視界中で歩行者を認知するまでの認知期間を短縮化することができる。
【００３９】
車両前方を連続的に撮像可能な第１車外カメラ１１を有し、モニタ画像生成部１６ｃは、第２車外カメラ１２によって撮像された赤外線撮像画像Ｉ２に第１車外カメラ１１によって撮像された前照灯５Ｌ，５Ｒの照射領域を重畳させて合成モニタ画像Ｉ３を生成するため、第２車外カメラ１２によって撮像された赤外線撮像画像Ｉ２に前照灯５Ｌ，５Ｒの照射領域を簡単な構成で合成することができる。
【００４０】
前照灯５Ｌ，５Ｒの左右方向の照射形態を変更可能な配光設定部６ａを有し、モニタ画像生成部１６ｃは、車両前方に歩行者が検出されたとき、前照灯５Ｌ，５Ｒの照射形態を歩行者の近傍に横方向境界線Ａ１と前後方向境界線Ａ２が形成されるように変更している。
これによれば、歩行者の近傍に横方向境界線Ａ１と前後方向境界線Ａ２を形成するため、横方向境界線Ａ１と歩行者との位置関係、前後方向境界線Ａ２と歩行者との位置関係、横方向境界線Ａ１と前後方向境界線Ａ２との交点Ａ３に対する歩行者の位置関係に基づき、運転者が歩行者の出現位置を容易に推定することができる。
【００４１】
運転者が視線をモニタ１５に向けたことを検出可能な車内カメラ１３を有し、モニタ画像生成部１６ｃは、モニタ１５に向けた運転者の視線が検出されたとき、合成モニタ画像Ｉ３を生成するため、運転者が視線をモニタ１５に向けていないとき、モニタ１５の視覚的顕著性を低減して誘目性を抑制することにより、相対的に運転者の進行方向に対する視認性を高くすることができる。
【００４２】
次に、前記実施形態を部分的に変更した変形例について説明する。
１〕前記実施形態においては、障害物として歩行者の例を説明したが、歩行者に加えて、運転者が運転に必要な情報、例えば道路標識や動物等を検出可能に構成しても良い。
この場合、パターンマッチングを行うテンプレートを検出対象に合わせて複数準備することで対応する。
【００４３】
２〕前記実施形態においては、赤外線撮像画像に可視光撮像画像の照射領域を単に重畳した例を説明したが、横方向境界線と前後方向境界線とを視認し易くするため、双方の境界線を縁取りしても良く、また、重畳された照射領域を着色することも可能である。
【００４４】
３〕前記実施形態においては、ＡＦＳ機構と併用した例を説明したが、ＡＦＳ機構を省略し、汎用の前照灯でも良い。
また、ＡＦＳ機構を搭載した場合、歩行者側の前照灯において、歩行者に対して車幅方向中央側の光源の印加電圧を高く設定し、歩行者に対して車幅方向外側の光源の印加電圧を低く設定した例を説明したが、少なくとも、エッジ部分を形成する交点が存在すれば良く、歩行者に対して車幅方向中央側の光源の印加電圧を歩行者に対して車幅方向外側の光源の印加電圧よりも低く設定することも可能である。
【００４５】
４〕その他、当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱することなく、前記実施形態に種々の変更を付加した形態で実施可能であり、本発明はそのような変更形態も包含するものである。
【符号の説明】
【００４６】
１          ＡＦＳ機構
５Ｌ，５Ｒ  前照灯
６ａ        配光制御部
１０        画像表示装置
１１        第１車外カメラ
１２        第２車外カメラ
１３        車内カメラ
１６        コントローラ
１６ａ      歩行者検出部
１６ｂ      視認判定部
１６ｃ      モニタ画像生成部
Ｖ          車両
Ｉ１        可視光撮像画像
Ｉ２        赤外線撮像画像
Ｉ３        合成モニタ画像
Ａ１        横方向境界線
Ａ２        前後方向境界線
【図１】
2017060119.tif 000003
【図２】
2017060119.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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