(57)【要約】【課題】直進方向における前進及び後進を入れ替えて移動させる際に使用性が損なわれることを抑制できる電動車を提供する。【解決手段】直進方向における前進及び後進が互いに入れ替わる複数種類の使用形態を有する電動車であって、車幅方向に間隔をあけて配設された一対の駆動輪１１をそれぞれ回転駆動する一対のモータ２５と、移動速度についての操作信号Ｍｔを入力するためのスロットル２１と、利用者に握られるハンドルの回動操作量を表す検出信号Ｍｈを入力するための回動操作量センサ２２と、使用形態の種類の選択についての操作信号Ｍｕを入力するための使用形態選択スイッチ２３と、使用形態に対応する直進方向における前進及び後進の選択についての操作信号Ｍｓを入力するための前進・後進選択スイッチ２４と、検出信号Ｍｈ、操作信号Ｍｔ，Ｍｕ，Ｍｓに応じて各モータ２５の回転方向及び回転速度を個別に制御するＥＣＵ２０とを備える。【選択図】図４
2017226289.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直進方向における前進及び後進が互いに入れ替わる複数種類の使用形態を有する電動車であって、
車幅方向に間隔をあけて配設された一対の駆動輪と、
前記両駆動輪をそれぞれ回転駆動する一対のモータと、
利用者に握られる、回動操作可能なハンドルと、
移動速度についての操作信号を入力するための移動速度操作入力部と、
前記ハンドルの回動操作量を表す検出信号を入力するための回動操作量センサと、
前記使用形態の種類の選択についての操作信号を入力するための使用形態選択手段と、
前記使用形態に対応する前記直進方向における前進及び後進の選択についての操作信号を入力するための前進・後進選択手段と、
前記移動速度操作入力部からの操作信号、前記回動操作量センサからの検出信号、前記使用形態選択手段からの操作信号、及び前記前進・後進選択手段からの操作信号に応じて前記各モータの回転方向及び回転速度を個別に制御する制御部と、を備えた、電動車。
【請求項２】
請求項１に記載の電動車において、
前記複数種類の使用形態は、利用者が座席に着座して前記ハンドルを握る座り乗り状態、及び利用者が前記座席から地面に降りて前記ハンドルを握る荷台状態を含む、電動車。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の電動車において、
前記移動速度操作入力部は、前記ハンドルに回動自在に設けられたスロットルであって、回動角度に応じて前記移動速度についての操作信号を入力する、電動車。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の電動車において、
前記移動速度操作入力部は、前記直進方向に傾動自在なレバーであって、傾斜角度に応じて前記移動速度についての操作信号を入力する、電動車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、直進方向における前進及び後進が互いに入れ替わる複数種類の使用形態を有する電動車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動車としては、例えば特許文献１に記載された電動自動車兼用電動車椅子が知られている。この電動自動車兼用電動車椅子は、座席の囲むフレーム左右に駆動輪を有した電動車椅子部と、当該電動車椅子の前端に装着されるとともにハンドルによって操舵可能な操舵輪を有した操舵ユニットとを備える。また、電動自動車兼用電動車椅子は、操舵輪（ハンドル）の操舵角を検出するための操舵角センサと、移動速度についての操作信号を入力するためのスロットルと、後退の意思についての操作信号を入力するための後退ボタンと、両駆動輪をそれぞれ駆動する一対のモータとを備える。そして、電動自動車兼用電動車椅子は、その制御手段により、操舵角センサから入力された検出信号、スロットルからの操作信号及び後退ボタンからの操作信号に応じて各モータの回転方向及び回転速度（角速度）を個別に制御する。
【０００３】
具体的には、後退ボタンが押されていない場合において、操舵輪が直進方向を向いている場合には、制御手段は、左右のモータの回転比率を５０：５０と決定する。あるいは、操舵輪が左右のいずれかの方向に切られている場合には、制御手段は、操舵角の方向及び角度に応じた半径で旋回させるべく、旋回中心からの半径に比例するように左右のモータの回転比率を求める。そして、制御手段は、左右のモータの回転速度の比率が前述の回転比率となるとともに両者の平均がスロットルからの操作信号（スロットル開度）に応じた回転速度となるように左右のモータの回転速度をそれぞれ決定し、該決定した回転速度で左右のモータを回転（前転）させる。
【０００４】
一方、後退ボタンが押されている場合において、操舵輪が直進方向を向いている場合には、制御手段は、左右のモータの回転比率を５０：５０と決定する。あるいは、操舵輪が左右のいずれかの方向に切られている場合には、制御手段は、操舵角の方向及び角度に応じた半径で旋回させるべく、旋回中心からの半径に比例するように左右のモータの回転比率を求める。そして、制御手段は、左右のモータの回転速度の比率が前述の回転比率となるとともに両者の平均が所定の低速な回転速度となるように左右のモータの回転速度をそれぞれ決定し、該決定した回転速度で左右のモータを回転（後転）させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−１２４９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１では、直進方向における前進及び後進を明確に区別することを前提に各モータの回転方向及び回転速度を個別に制御している。一方、直進方向における前進及び後進が互いに入れ替わる複数種類の使用形態を有する電動車も知られている。このような電動車に特許文献１の制御をそのまま適用すると、例えば本来の後進を前進に入れ替えて移動させる場合に低速な移動に制限されるなど使用性が損なわれることになる。
【０００７】
本発明の目的は、直進方向における前進及び後進を入れ替えて移動させる際に使用性が損なわれることを抑制できる電動車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決する電動車は、直進方向における前進及び後進が互いに入れ替わる複数種類の使用形態を有する電動車であって、車幅方向に間隔をあけて配設された一対の駆動輪と、前記両駆動輪をそれぞれ回転駆動する一対のモータと、利用者に握られる、回動操作可能なハンドルと、移動速度についての操作信号を入力するための移動速度操作入力部と、前記ハンドルの回動操作量を表す検出信号を入力するための回動操作量センサと、前記使用形態の種類の選択についての操作信号を入力するための使用形態選択手段と、前記使用形態に対応する前記直進方向における前進及び後進の選択についての操作信号を入力するための前進・後進選択手段と、前記移動速度操作入力部からの操作信号、前記回動操作量センサからの検出信号、前記使用形態選択手段からの操作信号、及び前記前進・後進選択手段からの操作信号に応じて前記各モータの回転方向及び回転速度を個別に制御する制御部と、を備える。
【０００９】
この構成によれば、前記複数種類の使用形態のいずれにあっても、前記制御部により、前記移動速度操作入力部からの操作信号、前記回動操作量センサからの検出信号、及び前記前進・後進選択手段からの操作信号に応じて前記各モータの回転方向及び回転速度が個別に制御される。従って、前記複数種類の使用形態のいずれにあっても、例えば前進時に前記移動速度操作入力部からの操作信号に応じて前記各モータの回転速度、即ち前記各駆動輪の回転速度を個別に制御できる。これにより、前進時の前記電動車の移動速度を好適に確保でき、使用性をより向上できる。
【００１０】
上記電動車について、前記複数種類の使用形態は、利用者が座席に着座して前記ハンドルを握る座り乗り状態、及び利用者が前記座席から地面に降りて前記ハンドルを握る荷台状態を含むことが好ましい。
【００１１】
この構成によれば、利用者は、前記座席に着座して前記ハンドルを握る前記座り乗り状態にて使用することが可能である。また、利用者は、前記座席から地面に降りて前記ハンドルを握る前記荷台状態にて荷物を載せて運搬する台車として使用することが可能である。
【００１２】
上記電動車について、前記移動速度操作入力部は、前記ハンドルに回動自在に設けられたスロットルであって、回動角度に応じて前記移動速度についての操作信号を入力することが好ましい。
【００１３】
この構成によれば、前記ハンドルに設けられた前記スロットルの回動角度を調整することで、前記制御部により、前記各モータの回転速度、ひいては前記電動車の移動速度を簡易に調整でき、操作性をより向上できる。
【００１４】
上記電動車について、前記移動速度操作入力部は、前記直進方向に傾動自在なレバーであって、傾斜角度に応じて前記移動速度についての操作信号を入力することが好ましい。
この構成によれば、前記レバーの傾斜角度を調整することで、前記制御部により、前記各モータの回転速度、ひいては前記電動車の移動速度を簡易に調整でき、操作性をより向上できる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明は、直進方向における前進及び後進を入れ替えて移動させる際に使用性が損なわれることを抑制できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】電動車の一実施形態についてその構造を示す斜視図。
【図２】同実施形態の電動車についてライドモードにおけるその構造及び利用者の姿勢を示す側面図。
【図３】同実施形態の電動車についてカートモードにおけるその構造及び利用者の姿勢を示す側面図。
【図４】同実施形態の電動車についてその電気的構成を示すブロック図。
【図５】（ａ）、（ｂ）は、同実施形態の電動車についてライドモードにおける進行方向及び回転比率の関係を説明する模式図。
【図６】（ａ）、（ｂ）は、同実施形態の電動車についてカートモードにおける進行方向及び回転比率の関係を説明する模式図。
【図７】同実施形態の電動車についてその制御態様を示すフローチャート。
【図８】電動車の変形形態についてその構造を示す正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、電動車の一実施形態について説明する。
図１に示すように、電動車１０は、直進方向に間隔をあけて配置された駆動輪１１及び従動輪１２を備える。駆動輪１１は、車幅方向に間隔をあけて当該方向において対称（左右対称）に一対で設けられている。また、電動車１０は、両駆動輪１１及び従動輪１２間に配置されてそれら両駆動輪１１及び従動輪１２を回転可能に支持するフレーム１３を備える。フレーム１３は、両駆動輪１１が互いに異なる回転速度で回転することで、直進方向に対し旋回可能である。
【００１８】
フレーム１３は、両駆動輪１１の軸線方向に沿う車幅方向に延在する略筒状のホルダ部１３ａを有する。また、フレーム１３は、ホルダ部１３ａから地面と略平行に従動輪１２に近付く直進方向に延びる略十字板状の荷物置き部１３ｂを有する。なお、荷物置き部１３ｂを形成する一対の車幅方向の突出部の各々は、足置き部１３ｄを形成する。
【００１９】
さらに、フレーム１３は、荷物置き部１３ｂの先端に接続され、ホルダ部１３ａから離間する直進方向に向かうに従い上方に向かうように湾曲する支持部１３ｃを有する。フレーム１３は、支持部１３ｃの先端部に設けられた軸受部材１４を介して従動輪１２を回転可能に支持しており、軸受部材１４が上下方向に延びる軸線の周りに回転することで直進方向に対し旋回可能である。
【００２０】
電動車１０は、車幅方向に各駆動輪１１及びホルダ部１３ａ間に挟まれて当該方向に延びる軸線の周りに回動可能に連結されたアーム部１６を備える。両アーム部１６はステイ１５を構成する。両アーム部１６は、上方に向かうに従い車幅方向に互いに近付くように傾斜する。そして、両アーム部１６の上端部には、それら両アーム部１６間で車幅方向に間隔をあけて当該方向において対称（左右対称）に一対のハンドルステイ１７が車幅方向に延びる軸線の周りに回動自在に支持されている。両ハンドルステイ１７は、上方に向かうに従い車幅方向に互いに近付くように傾斜するとともに、上端部同士が車幅方向に接続されている。つまり、両ハンドルステイ１７は、全体として上端部の閉じた略Ｖ字形状を呈している。
【００２１】
両ハンドルステイ１７の上端部には、それらの延在方向に略沿う軸線の周りに回動可能にハンドル１８が連結されている。このハンドル１８は、当該軸線方向に中心線の延びる略円柱状の軸部１８ａを有するとともに、該軸部１８ａの上端から互いに相反する車幅方向にそれぞれ突出する一対の略柱状の把持部１８ｂを有する。なお、片側（図示左側）の把持部１８ｂには、移動速度操作入力部としての略円筒状のスロットル２１が当該把持部１８ｂの中心線に沿う軸線周り回動自在に装着されている。このスロットル２１は、所定の初期位置に保持されるように構成されており、該初期位置からの回動角度に応じて移動速度についての操作信号を入力する。
【００２２】
また、両アーム部１６の上端部には、両ハンドルステイ１７に挟まれた状態で、略サドル状の座席１９が車幅方向に延びる軸線の周りに回動自在に支持されている。
ここで、電動車１０は、ステイ１５に対して、フレーム１３、ハンドルステイ１７及び座席１９の少なくとも一つの角度を変更することで、その用途に合わせた姿勢となる各種使用形態への切替えが可能である。以下では、駆動輪１１が従動輪１２に対して先行する直進方向及び追従する直進方向をそれぞれ「順直進方向」及び「逆直進方向」と言い換えて説明する。
【００２３】
図２に示すように、一の種類の使用形態としてのライドモード（座り乗り状態）では、ステイ１５が上方に向かうに従い逆直進方向に向かうように傾斜しており、ハンドルステイ１７が上方に向かうに従い順直進方向に向かうように傾斜しており、座席１９が逆直進方向に向かって延びている。このライドモードでは、利用者Ｕは、順直進方向に向いて座席１９に着座してハンドル１８を握るとともに、ステイ１５を車幅方向に挟んだ両足の足裏を両足置き部１３ｄにおいた姿勢を取る。これにより、利用者Ｕは、電動車１０に座り乗りする状態で電動での移動が可能となる。ステイ１５がライドモードにおける直進方向（順直進方向）において荷物置き部１３ｂに対し先行する側に位置していることはいうまでもない。
【００２４】
また、図３に示すように、他の種類の使用形態としてのカートモード（荷台状態）では、ステイ１５がライドモードよりも緩く傾斜しており、座席１９がステイ１５に略沿って下方に向かって延びている。このカートモードでは、利用者Ｕは、電動車１０よりも順直進方向側の位置で逆直進方向に向いて立ってハンドル１８を握る姿勢を取る。これにより、利用者Ｕは、荷物置き部１３ｂに荷物Ｂを載せた状態で電動での移動が可能となる。カートモードにおける直進方向（逆直進方向）が、ライドモードにおける直進方向（順直進方向）とは逆向きに設定されていることはいうまでもない。
【００２５】
次に、本実施形態の電気的構成について説明する。
図４に示すように、電動車１０は、その適宜箇所に設置された制御部としてのＥＣＵ（電子制御装置）２０を備える。このＥＣＵ２０は、スロットル２１に電気的に接続されており、該スロットル２１の前述の操作信号Ｍｔを入力する。また、ＥＣＵ２０は、ハンドル１８又はその近傍の適宜箇所（例えば軸部１８ａなど）に設置された回動操作量センサ２２に電気的に接続されている。この回動操作量センサ２２は、ハンドル１８の回動操作量を検出するためのもので、ＥＣＵ２０にハンドル１８の回動操作量を表す検出信号Ｍｈを入力する。さらに、ＥＣＵ２０は、ハンドル１８の適宜箇所（例えば把持部１８ｂなど）に設置された使用形態選択手段としての使用形態選択スイッチ２３に電気的に接続されている。この使用形態選択スイッチ２３は、使用形態の種類（ライドモード又はカートモード）の選択についての操作信号Ｍｕを入力するためのもので、該操作信号ＭｕをＥＣＵ２０に入力する。また、ＥＣＵ２０は、ハンドル１８の適宜箇所（例えば把持部１８ｂなど）に設置された前進・後進選択手段としての前進・後進選択スイッチ２４に電気的に接続されている。この前進・後進選択スイッチ２４は、使用形態に対応する直進方向における前進及び後進の選択についての操作信号Ｍｓを入力するためのもので、該操作信号ＭｓをＥＣＵ２０に入力する。
【００２６】
さらに、ＥＣＵ２０は、ホルダ部１３ａに収容されて両駆動輪１１をそれぞれ回転駆動する一対のモータ２５に電気的に接続されており、各モータ２５の回転方向及び回転速度を個別に制御する。
【００２７】
すなわち、ＥＣＵ２０は、使用形態選択スイッチ２３からの操作信号Ｍｕを入力することで、使用形態の種類に応じて前進及び後進に対応する直進方向を決定する。具体的には、ＥＣＵ２０は、例えばライドモードにおける前進及び後進をそれぞれ順直進方向及び逆直進方向に一致させる。あるいは、ＥＣＵ２０は、カートモードにおける前進及び後進をそれぞれ逆直進方向及び順直進方向に一致させる。
【００２８】
また、ＥＣＵ２０は、前進・後進選択スイッチ２４からの操作信号Ｍｓを入力することで、電動車１０が該当の使用形態で前進又は後進するように両モータ２５の回転方向を決定する。従って、例えば同一種類の使用形態であれば、前進が選択されているときに決定される両モータ２５の回転方向と、後進が選択されているときに決定される両モータ２５の回転方向とは互いに逆向きである。
【００２９】
さらに、ＥＣＵ２０は、回動操作量センサ２２からの検出信号Ｍｈを入力することで、両モータ２５の回転比率を決定する。具体的には、ＥＣＵ２０は、ハンドル１８が直進方向を向いている場合には、両モータ２５の回転比率を５０：５０と決定する。あるいは、ＥＣＵ２０は、ハンドル１８が左右のいずれかの方向に回動操作されている場合には、その回動操作方向及び回動操作量に応じた半径で旋回させるべく、旋回中心からの半径に比例するように両モータ２５の回転比率を求める。
【００３０】
また、ＥＣＵ２０は、スロットル２１からの操作信号Ｍｔを入力することで、両モータ２５の回転速度の比率が前述の回転比率となるとともに両者の平均がスロットルからの操作信号Ｍｔに応じた回転速度となるように両モータ２５の回転速度をそれぞれ決定する。そして、ＥＣＵ２０は、その決定した回転速度で両モータ２５を駆動輪１１と共に回転させる。両モータ２５等の回転方向が使用形態選択スイッチ２３で選択した使用形態において、前進・後進選択スイッチ２４で選択した前進又は後進に応じた電動車１０の移動方向に合致することはいうまでもない。
【００３１】
次に、電動車１０の各使用形態（ライドモード又はカートモード）における進行方向及び両駆動輪１１（モータ２５）の回転比率の関係についてより具体的に説明する。なお、左右方向は、利用者Ｕから見た左右方向として説明する。
【００３２】
まず、電動車１０がライドモードで前進する場合について説明する。両駆動輪１１及び従動輪１２の回転方向は、ライドモードで前進するときの回転方向に一致するものとする。
【００３３】
図５（ａ）中央に示すように、ハンドル１８が直進方向（順直進方向）を向いている場合には、両駆動輪１１（モータ２５）が５０：５０の回転比率で回転するとともに、従動輪１２が直進方向で軸受部材１４に追従する姿勢で従動回転する。これにより、電動車１０が直進する。
【００３４】
また、図５（ａ）左側に示すように、ハンドル１８が左方向に回動操作されている場合には、左側の駆動輪１１（モータ２５）の回転速度よりも右側の駆動輪１１（モータ２５）の回転速度の方が大きくなる回転比率で両駆動輪１１が回転するとともに、従動輪１２が旋回方向で軸受部材１４に追従する姿勢で従動回転する。これにより、電動車１０が前進左周りする。特に、左側の駆動輪１１（モータ２５）の回転速度がゼロの場合には、当該駆動輪１１を回転軸（旋回軸）として電動車１０がその場旋回（前進左旋回）する。
【００３５】
さらに、図５（ａ）右側に示すように、ハンドル１８が右方向に回動操作されている場合には、右側の駆動輪１１（モータ２５）の回転速度よりも左側の駆動輪１１（モータ２５）の回転速度の方が大きくなる回転比率で両駆動輪１１が回転するとともに、従動輪１２が旋回方向で軸受部材１４に追従する姿勢で従動回転する。これにより、電動車１０が前進右周りする。特に、右側の駆動輪１１（モータ２５）の回転速度がゼロの場合には、当該駆動輪１１を回転軸として電動車１０がその場旋回（前進右旋回）する。
【００３６】
続いて、電動車１０がライドモードで後進する場合について説明する。両駆動輪１１及び従動輪１２の回転方向は、ライドモードで後進するときの回転方向に一致するものとする。
【００３７】
図５（ｂ）中央に示すように、ハンドル１８が直進方向（順直進方向）を向いている場合には、両駆動輪１１（モータ２５）が５０：５０の回転比率で回転するとともに、従動輪１２が直進方向で軸受部材１４に追従する姿勢で従動回転する。これにより、電動車１０が直進（後進）する。
【００３８】
また、図５（ｂ）左側に示すように、ハンドル１８が左方向に回動操作されている場合には、左側の駆動輪１１（モータ２５）の回転速度よりも右側の駆動輪１１（モータ２５）の回転速度の方が大きくなる回転比率で両駆動輪１１が回転するとともに、従動輪１２が旋回方向で軸受部材１４に追従する姿勢で従動回転する。これにより、電動車１０が後進左周りする。特に、左側の駆動輪１１（モータ２５）の回転速度がゼロの場合には、当該駆動輪１１を回転軸として電動車１０がその場旋回（後進左旋回）する。
【００３９】
さらに、図５（ｂ）右側に示すように、ハンドル１８が右方向に回動操作されている場合には、右側の駆動輪１１（モータ２５）の回転速度よりも左側の駆動輪１１（モータ２５）の回転速度の方が大きくなる回転比率で両駆動輪１１が回転するとともに、従動輪１２が旋回方向で軸受部材１４に追従する姿勢で従動回転する。これにより、電動車１０が後進右周りする。特に、右側の駆動輪１１（モータ２５）の回転速度がゼロの場合には、当該駆動輪１１を回転軸として電動車１０がその場旋回（後進右旋回）する。
【００４０】
次いで、電動車１０がカートモードで前進する場合について説明する。両駆動輪１１及び従動輪１２の回転方向は、カートモードで前進するときの回転方向に一致するものとする。
【００４１】
図６（ａ）中央に示すように、ハンドル１８が直進方向（逆直進方向）を向いている場合には、両駆動輪１１（モータ２５）が５０：５０の回転比率で回転するとともに、従動輪１２が直進方向で軸受部材１４に追従する姿勢で従動回転する。これにより、電動車１０が直進する。
【００４２】
また、図６（ａ）左側に示すように、ハンドル１８が左方向に回動操作されている場合には、左側の駆動輪１１（モータ２５）の回転速度よりも右側の駆動輪１１（モータ２５）の回転速度の方が大きくなる回転比率で両駆動輪１１が回転するとともに、従動輪１２が旋回方向で軸受部材１４に追従する姿勢で従動回転する。これにより、電動車１０が前進左周りする。特に、左側の駆動輪１１（モータ２５）の回転速度がゼロの場合には、当該駆動輪１１を回転軸として電動車１０がその場旋回（前進左旋回）する。
【００４３】
さらに、図６（ａ）右側に示すように、ハンドル１８が右方向に回動操作されている場合には、右側の駆動輪１１（モータ２５）の回転速度よりも左側の駆動輪１１（モータ２５）の回転速度の方が大きくなる回転比率で両駆動輪１１が回転するとともに、従動輪１２が旋回方向で軸受部材１４に追従する姿勢で従動回転する。これにより、電動車１０が前進右周りする。特に、右側の駆動輪１１（モータ２５）の回転速度がゼロの場合には、当該駆動輪１１を回転軸として電動車１０がその場旋回（前進右旋回）する。
【００４４】
続いて、電動車１０がカートモードで後進する場合について説明する。両駆動輪１１及び従動輪１２の回転方向は、カートモードで後進するときの回転方向に一致するものとする。
【００４５】
図６（ｂ）中央に示すように、ハンドル１８が直進方向（逆直進方向）を向いている場合には、両駆動輪１１（モータ２５）が５０：５０の回転比率で回転するとともに、従動輪１２が直進方向で軸受部材１４に追従する姿勢で従動回転する。これにより、電動車１０が直進（後進）する。
【００４６】
また、図６（ｂ）左側に示すように、ハンドル１８が左方向に回動操作されている場合には、右側の駆動輪１１（モータ２５）の回転速度よりも左側の駆動輪１１（モータ２５）の回転速度の方が大きくなる回転比率で両駆動輪１１が回転するとともに、従動輪１２が旋回方向で軸受部材１４に追従する姿勢で従動回転する。これにより、電動車１０が後進左周りする。特に、右側の駆動輪１１（モータ２５）の回転速度がゼロの場合には、当該駆動輪１１を回転軸として電動車１０がその場旋回（後進左旋回）する。
【００４７】
さらに、図６（ｂ）右側に示すように、ハンドル１８が右方向に回動操作されている場合には、左側の駆動輪１１（モータ２５）の回転速度よりも右側の駆動輪１１（モータ２５）の回転速度の方が大きくなる回転比率で両駆動輪１１が回転するとともに、従動輪１２が旋回方向で軸受部材１４に追従する姿勢で従動回転する。これにより、電動車１０が後進右周りする。特に、左側の駆動輪１１（モータ２５）の回転速度がゼロの場合には、当該駆動輪１１を回転軸として電動車１０がその場旋回（後進右旋回）する。
【００４８】
以上により、電動車１０の後進左周りでは、ライドモード及びカートモードで両駆動輪１１（モータ２５）の回転比率の関係、即ち旋回方向が逆転していることがわかる。同様に、電動車１０の後進右周りでも、ライドモード及びカートモードで両駆動輪１１（モータ２５）の回転比率の関係、即ち旋回方向が逆転していることがわかる。
【００４９】
次に、本実施形態の制御態様についてライドモードでの例を代表して説明する。この処理は、使用形態選択スイッチ２３によりライドモードが選択されることで起動される。
図７に示すように、処理がこのルーチンに移行すると、前進・後進選択スイッチ２４の選択が前進か後進かが判断される（ステップＳ１）。ここで、前進・後進選択スイッチ２４の選択が前進と判断されると、スロットル２１の操作信号Ｍｔに基づいて両モータ２５に共通の回転速度が決定される（ステップＳ２）。続いて、回動操作量センサ２２の検出信号Ｍｈに基づいて両モータ２５の回転比率が決定される（ステップＳ３）。そして、両モータ２５の回転速度の比率がステップＳ３で決定された回転比率となるとともに両者の平均がステップＳ２で決定された回転速度となるように両モータ２５の回転速度がそれぞれ決定される（ステップＳ４）。続いて、決定された回転速度で両モータ２５がそれぞれ回転駆動される（ステップＳ５）。
【００５０】
一方、ステップＳ１において前進・後進選択スイッチ２４の選択が後進と判断されると、同様にして共通の回転速度が決定され（ステップＳ６）、回転比率が決定され（ステップＳ７）、両モータ２５の回転速度がそれぞれ決定され（ステップＳ８）、決定された回転速度で両モータ２５がそれぞれ回転駆動される（ステップＳ９）。
【００５１】
そして、ステップＳ５又はステップＳ９の処理後にステップＳ１に戻って同様の処理が繰り返される。
なお、使用形態選択スイッチ２３によりカートモードが選択されることでも同様の処理が起動される。前進・後進選択スイッチ２４で選択される前進及び後進の定義がライドモードとは逆になることは既述のとおりである。
【００５２】
次に、本実施形態の作用とともに、その効果について説明する。
（１）本実施形態では、複数種類の使用形態のいずれにあっても、ＥＣＵ２０により、スロットル２１からの操作信号Ｍｔ、回動操作量センサ２２からの検出信号Ｍｈ、及び前進・後進選択スイッチ２４からの操作信号Ｍｓに応じて各モータ２５の回転方向及び回転速度が個別に制御される。従って、複数種類の使用形態のいずれにあっても、例えば前進時にスロットル２１からの操作信号Ｍｔに応じて各モータ２５の回転速度、即ち各駆動輪１１の回転速度を個別に制御できる。これにより、前進時の電動車１０の移動速度を好適に確保でき、使用性をより向上できる。
【００５３】
（２）本実施形態では、利用者Ｕは、座席１９に着座してハンドル１８を握るライドモード（座り乗り状態）にて電動の乗物として使用することが可能である。また、利用者Ｕは、座席１９から地面に降りてハンドル１８を握るカートモード（荷台状態）にて、荷物置き部１３ｂに荷物Ｂを載せて運搬する電動の台車として使用することが可能である。
【００５４】
（３）本実施形態では、ハンドル１８（把持部１８ｂ）に設けられたスロットル２１の回動角度を調整することで、ＥＣＵ２０により、各モータ２５の回転速度、ひいては電動車１０の移動速度を簡易に調整でき、操作性をより向上できる。
【００５５】
（４）本実施形態では、ハンドル１８の回動操作に基づいて操舵する構造にしたことで、使いやすい操舵システムを実現できる。
（５）本実施形態では、駆動輪１１（モータ２５）の回転比率で操舵する構造にしたことで、例えば機械的な操舵機構を設ける場合に比べて軽量、小型、低コストな操舵システムを実現できる。
【００５６】
そして、例えば電動車１０の停止状態（移動速度が零の状態）でハンドル１８のみが回動操作された場合にその場旋回させたり、電動車１０の移動速度が遅い状態でハンドル１８が大きく回動操作された場合に旋回半径が小さくなるように小回りさせたりすることが可能である。
【００５７】
また、ハンドル１８の回動操作量によって電動車１０の旋回半径が機械的に決定されるわけではないことで、例えば電動車１０の移動速度が速い状態でハンドル１８が大きく回動操作された場合には小回りさせないようにすることも可能である。あるいは、利用者Ｕの好みに合わせて、ハンドル１８の回動操作量に対する電動車１０の旋回半径の調整（いわゆるハンドリングのカスタマイズ）が可能である。
【００５８】
（６）本実施形態では、電動車１０の旋回度合いをハンドル１８の回動操作量で調整するようにしたことで、例えばジョイスティック等の３６０°の方向指示を行う入力装置に比べて操作を習熟するために要する時間を短縮できる。また、電動車１０の移動速度及び旋回度合いをスロットル２１の回動操作量及びハンドル１８の回動操作量でそれぞれ調整するようにしたことで、例えば電動車１０の旋回度合いを変更しつつ移動速度を変更するといった細やかな操作を容易にできる。
【００５９】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・図８に示すように、スロットル２１に代えて、例えば直進方向に傾動自在にハンドル１８に支持された移動速度操作入力部としてのレバー３１を採用してもよい。このレバー３１は、所定の初期位置に保持されるように構成されており、該初期位置からの傾斜角度に応じて移動速度についての操作信号を入力する。この場合、レバー３１の傾斜角度を調整することで、ＥＣＵ２０により、各モータ２５の回転速度、ひいては電動車１０の移動速度を簡易に調整でき、操作性をより向上できる。
【００６０】
なお、初期位置から順直進方向及び逆直進方向へのレバー３１の傾動を表す操作信号を、前進及び後進の一方及び他方の選択についての操作信号として利用してもよい。この場合、レバー３１を前進・後進選択スイッチ２４として流用できることで、部品点数及びコストを削減できる。特に、使用形態選択スイッチ２３による使用形態の種類の選択とレバー３１の傾動方向とを関連付けて前進・後進選択スイッチ２４として流用することで、利用者Ｕは、その意図する前進・後進に合わせてレバー３１を傾動させるのみでよく、別途、適宜の切り替え操作を行う必要性がなく、操作性をより向上できる。
【００６１】
・前記実施形態において、スロットル２１の操作がない状態でハンドル１８が所定角度以上回動操作されることで、両駆動輪１１（モータ２５）を互いに同等の回転速度で互いに異なる方向に回転させるようにしてもよい。この場合、電動車１０は、両駆動輪１１の中心を回転軸（旋回軸）としてその場旋回する。ハンドル１８の操作方向と、電動車１０の旋回方向との関係が前記実施形態と同様になることはいうまでもない（図５及び図６参照）。ただし、この場合の電動車１０の旋回は、前進又は後進を伴わない旋回（左旋回又は右旋回）、いわゆる超信地旋回となる。
【００６２】
・前記実施形態においては、電動車１０の操舵を駆動輪１１（モータ２５）の回転比率の調整によって行ったが、トルク差の調整によって行ってもよい。
・前記実施形態において、ＥＣＵ２０は、ライドモードにあるとき、前進・後進選択スイッチ２４から前進の選択を表す操作信号Ｍｓが入力されるとき（ステップＳ２〜Ｓ５）よりも後進の選択を表す操作信号Ｍｓが入力されるとき（ステップＳ６〜Ｓ９）の方が、各モータ２５の回転速度が遅くなるように制御してもよい。同様に、ＥＣＵ２０は、カートモードにあるとき、前進・後進選択スイッチ２４から前進の選択を表す操作信号Ｍｓが入力されるときよりも後進の選択を表す操作信号Ｍｓが入力されるときの方が、各モータ２５の回転速度が遅くなるように制御してもよい。この場合、前進・後進選択スイッチ２４から後進の選択を表す操作信号Ｍｓが入力されるとき、ＥＣＵ２０により、各モータ２５の回転速度、ひいては電動車１０の移動速度を相対的に遅くでき、操作性をより向上できる。
【００６３】
・前記実施形態において、ＥＣＵ２０は、使用形態選択スイッチ２３からライドモードの選択を表す操作信号Ｍｕが入力されるときよりもカートモードの選択を表す操作信号Ｍｕが入力されるときの方が、各モータ２５の回転速度が遅くなるように制御してもよい。この場合、使用形態選択スイッチ２３からカートモードの選択を表す操作信号Ｍｕが入力されるとき、ＥＣＵ２０により、各モータ２５の回転速度、ひいては電動車１０の移動速度を相対的に遅くでき、例えば当該移動速度を利用者Ｕの歩行速度に合わせることで操作性をより向上できる。
【００６４】
・前記実施形態において、スロットル２１の初期位置から直進方向への引き回し及び押し回しを表す操作信号を、前進及び後進の一方及び他方の選択についての操作信号として利用してもよい。この場合、スロットル２１を前進・後進選択スイッチ２４として流用できることで、部品点数及びコストを削減できる。特に、使用形態選択スイッチ２３による使用形態の種類の選択とスロットル２１の回動方向とを関連付けて前進・後進選択スイッチ２４として流用することで、利用者Ｕは、その意図する前進・後進に合わせてスロットル２１を回動（引き回し及び押し回し）させるのみでよく、別途、適宜の切り替え操作を行う必要性がなく、操作性をより向上できる。
【００６５】
・前記実施形態において、ライドモード及びカートモード間で利用者Ｕによるハンドル１８の握り方が変化しないように、該ハンドル１８を１８０°回転させてもよい。この場合、利用者Ｕは、ハンドル１８の姿勢を確認することで、電動車１０の使用形態（ライドモード又はカートモード）を認識できる。また、電動車１０の使用形態に関わらずスロットル２１が常に同じ側に配置されるなど、いわゆるユーザインターフェイスが共通化されることで、操作の違和感を抑制できる。
【００６６】
なお、ハンドル１８の１８０°回転を表す回動操作量センサ２２からの検出信号を、使用形態の種類の選択についての操作信号として利用してもよい。この場合、回動操作量センサ２２を使用形態選択スイッチ２３として流用できることで、部品点数及びコストを削減できる。また、利用者Ｕは、その意図する使用形態に合わせてハンドル１８を１８０°回転させるのみでよく、別途、適宜の切り替え操作を行う必要性がなく、操作性をより向上できる。
【００６７】
・前記実施形態において、電動車１０の各使用形態（ライドモード又はカートモード）において、進行方向及び回転比率の関係（図５及び図６参照）を、利用者Ｕの好みに応じて変更可能にしてもよい。利用者Ｕの好みに応じた当該変更及びその記憶は、ＥＣＵ２０で行うようにすればよい。
【００６８】
・前記実施形態において、電動車１０の各使用形態に合わせて個別にユーザインターフェイスを設置してもよい。
・前記実施形態において、カートモードの電動車１０を歩行器として使用してもよい。
【００６９】
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
（イ）上記電動車において、
前記制御部は、前記前進・後進選択手段から前進の選択を表す操作信号が入力されるときよりも後進の選択を表す操作信号が入力されるときの方が、前記各モータの回転速度が遅くなるように制御する、電動車。
【００７０】
この構成によれば、前記前進・後進選択手段から後進の選択を表す操作信号が入力されるとき、前記制御部により、前記各モータの回転速度、ひいては前記電動車の移動速度を相対的に遅くでき、操作性をより向上できる。
【００７１】
（ロ）上記電動車において、
前記制御部は、前記使用形態選択手段から座り乗り状態の選択を表す操作信号が入力されるときよりも荷台状態の選択を表す操作信号が入力されるときの方が、前記各モータの回転速度が遅くなるように制御する、電動車。
【００７２】
この構成によれば、前記使用形態選択手段から荷台状態の選択を表す操作信号が入力されるとき、前記制御部により、前記各モータの回転速度、ひいては前記電動車の移動速度を相対的に遅くでき、例えば当該移動速度を利用者の歩行速度に合わせることで操作性をより向上できる。
【符号の説明】
【００７３】
Ｕ…利用者、Ｍｈ…検出信号、Ｍｓ，Ｍｔ，Ｍｕ…操作信号、１０…電動車、１１…駆動輪、１８…ハンドル、１９…座席、２１…スロットル、２２…回動操作量センサ、２３…使用形態選択スイッチ（使用形態選択手段）、２４…前進・後進選択スイッチ（前進・後進選択手段）、２５…モータ、３１…レバー。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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