(57)【要約】【課題】重量の増加などを招かず、架線から離れることなく広範囲の架線の検査が容易な架線検査装置を提供する。【解決手段】スラスタ１５およびスラスタ１６が設けられた回転軸部１３の回転角度、ならびにスラスタ１７およびスラスタ１８が設けられた回転軸部１４の回転角度を制御することにより、スラスタ１５〜スラスタ１８が発生する推進力の方向は変更される。保持部１２が架線２３に保持された状態でスラスタ１５〜スラスタ１８の推進力を調整することにより、架線２３は中心軸Ｃを中心に回転する架線検査装置１０によって検査される。観測部２７のカメラなどを用いて架線２３を検査する場合、中心軸Ｃを中心に回転する一つの観測部２７によって全方位の架線２３を観測することができる。【選択図】図１
2017060350.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
架線（２３）を検査する架線検査装置（１０）であって、
前記架線（２３）に保持される保持部（１２）と、
前記保持部（１２）の中心軸を中心として、前記保持部（１２）と相対的に回転するフレーム（１１）と、
前記フレーム（１１）において前記中心軸に対して垂直な対称軸を挟んで少なくとも一対設けられ、前記対称軸と平行な回転軸を中心に回転可能な回転軸部（１３、１４）と、
前記回転軸部（１３、１４）に、前記中心軸を挟んで両側にそれぞれ一つ以上設けられ、回転するプロペラ（１５１、１６１、１７１、１８１）によって推進力を発生する複数のスラスタ（１５、１６、１７、１８）と、
を備える架線検査装置。
【請求項２】
初期位置において前記中心軸を中心とする前記フレーム（１１）と前記保持部（１２）との回転を規制し、前記架線（２３）に吊り下げられることにより前記フレーム（１１）と前記保持部（１２）との回転の規制を解除する解除機構部（４０）をさらに備える請求項１記載の架線検査装置。
【請求項３】
前記保持部（１２）を、初期位置において前記フレーム（１１）側へ折り畳むとともに、前記架線（２３）の近傍において展開する展開機構部（５０）をさらに備える請求項１または２記載の架線検査装置。
【請求項４】
前記保持部（１２）は、前記架線（２３）に接するとともに、前記架線（２３）に沿って回転しながら移動可能な滑車（２２）を有する請求項１から３のいずれか一項記載の架線検査装置。
【請求項５】
前記スラスタ（１５〜１８）を個別に制御する制御ユニット（２０）をさらに備え、
前記制御ユニット（２０）は、前記中心軸の軸を含み、一対の前記対称軸の間に設けられている請求項１から４のいずれか一項記載の架線検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、架線を検査する架線検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電力線などの架線は、破断などを予め防止するために定期的な検査が行なわれる。この架線の検査は、例えば特許文献１に示すように、自立して飛行可能な架線検査装置を用いることが提案されている。特許文献１の場合、架線検査装置は、飛行して支柱の間に張られている架線に、この架線を跨ぐように載せられる。そして、架線検査装置は、監視カメラを利用して架線の検査を行なっている。
【０００３】
しかしながら、特許文献１の場合、監視カメラは、例えば架線検査装置の前方などその一方にのみ設けられている。そのため、架線検査装置の後方、あるいは隣り合う他の架線を検査する場合、架線から一旦離れて姿勢を変更する必要がある。その結果、検査に必要な手順が複雑化し、検査時間も長くなるという問題がある。また、特許文献１の場合、１回の搭載で多方面の検査を行なうためには、架線検査装置の各所に複数台の監視カメラを設ける必要がある。そのため、構造の複雑化にともなう重量の増加を招くという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００６−５２９０７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、本発明の目的は、重量の増加などを招かず、架線から離れることなく広範囲の架線の検査が容易な架線検査装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明では、推進力を発生するスラスタは、回転軸部に設けられている。この回転軸部は、回転する保持部の中心軸に対して垂直な対称軸と平行である。そして、スラスタは、この回転軸部において、中心軸を挟んで両側にそれぞれ設けられている。回転軸部を回転することにより、スラスタが発生する推進力の方向が変更される。これにより、架線検査装置は、陸上や機器上に載置された状態から離陸し、自立的に架線へ向けて飛行する。また、スラスタは、回転軸部において、中心軸を挟んで両側にそれぞれ設けられている。そのため、各スラスタの推進力を調整することにより、中心軸を回転の中心とする回転方向の推進力が発生する。保持部は中心軸を中心に回転可能である。そのため、保持部が架線に保持されているとき、この発生した推進力によって架線検査装置は中心軸を中心に回転する。これにより、保持部が架線に保持された状態でスラスタの推進力を調整することにより、中心軸を中心に回転しながら架線が検査される。その結果、例えば撮像手段を用いて架線を検査する場合、中心軸を中心に回転する一つの撮像手段によって全方位の架線を撮影することができる。したがって、重量の増加などを招かず、架線から離れることなく広範囲の架線の検査を容易に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態による架線検査装置を示す模式図
【図２】第１実施形態による架線検査装置の離陸から架線への吊り下げまでの飛行姿勢を示す模式図
【図３】第１実施形態による架線検査装置が中心軸を中心に時計回りに回転する状態を示す模式図
【図４】第１実施形態による架線検査装置が中心軸を中心に反時計回りに回転する状態を示す模式図
【図５】第１実施形態による架線検査装置が中心軸を中心に微小に時計回りに回転する状態を示す模式図
【図６】第２実施形態による架線検査装置を示す模式図
【図７】第３実施形態による架線検査装置の解除機構部を示す模式図
【図８】第３実施形態による架線検査装置の解除機構部を示す模式図
【図９】第４実施形態による架線検査装置を示す模式図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、架線検査装置の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、複数の実施形態において実質的に同一の構成部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
（第１実施形態）
図１に示すように第１実施形態による架線検査装置１０は、フレーム１１、保持部１２、回転軸部１３、回転軸部１４、スラスタ１５、スラスタ１６、スラスタ１７、スラスタ１８、および制御ユニット２０を備えている。第１実施形態の場合、フレーム１１は、平面視が矩形の枠状に形成されている。フレーム１１の形状は、一例であり、用途や機能などに応じて任意に設定することができる。
【０００９】
保持部１２は、支持部２１および滑車２２を有している。支持部２１は、フレーム１１から外側へ延びており、折り返された内側に滑車２２を支持している。この滑車２２は、検査の対象となる架線２３に接する。保持部１２に滑車２２を設けることにより、架線検査装置１０は架線２３に沿って滑らかに移動する。この保持部１２は、フレーム１１との間に可動部２４を有している。この可動部２４によって、保持部１２とフレーム１１とは相対的に回転可能である。すなわち、架線検査装置１０は、保持部１２が架線２３に引っ掛けられた状態で可動部２４を支点としてフレーム１１の回転が可能となる。このとき、保持部１２の回転の軸となる中心は、特許請求の範囲の中心軸Ｃである。言い換えると、保持部１２とフレーム１１とは、この仮想的な中心軸Ｃを回転の中心として相対的に回転することができる。
【００１０】
架線検査装置１０は、回転軸部１３および回転軸部１４を備えている。回転軸部１３と回転軸部１４とは、対称軸Ｓを挟んで設けられている。第１実施形態の場合、架線検査装置１０は、対称軸Ｓを挟んで一対の回転軸部１３および回転軸部１４を備えている。この対称軸Ｓは、上述の中心軸Ｃと垂直な仮想的な軸である。第１実施形態の場合、対称軸Ｓは、図１におけるフレーム１１の上下方向の中央に設定されている。回転軸部１３は、対称軸Ｓと平行な回転軸Ｒ１を中心にフレーム１１に対して回転する。同様に、回転軸部１４は、対称軸Ｓと平行な回転軸Ｒ２を中心にフレーム１１に対して回転する。このように、回転軸部１３および回転軸部１４は、それぞれフレーム１１に対して回転することができる。回転軸部１３は、アクチュエータ２５によって回転軸Ｒ１を中心とした回転が駆動される。同様に、回転軸部１４は、アクチュエータ２６によって回転軸Ｒ２を中心とした回転が駆動される。なお、第１実施形態の場合、架線検査装置１０は、一対すなわち２本の回転軸部１３および回転軸部１４を備えている。しかし、架線検査装置１０は、二対以上の回転軸部を備える構成としてもよい。
【００１１】
架線検査装置１０は、スラスタ１５、スラスタ１６、スラスタ１７およびスラスタ１８を備えている。スラスタ１５およびスラスタ１６は、回転軸部１３に設けられている。スラスタ１５とスラスタ１６とは、中心軸Ｃを挟んで両側に一つずつ設けられている。また、スラスタ１７およびスラスタ１８は、回転軸部１４に設けられている。スラスタ１７とスラスタ１８とは、中心軸Ｃを挟んで両側に一つずつ設けられている。スラスタ１５は、回転するプロペラ１５１を有している。同様に、スラスタ１６はプロペラ１６１を有し、スラスタ１７はプロペラ１７１を有し、スラスタ１８はプロペラ１８１を有している。スラスタ１５、スラスタ１６、スラスタ１７およびスラスタ１８は、いずれもプロペラ１５１〜１８１が回転することにより、空気の流れを形成して推進力を発生する。なお、第１実施形態の場合、架線検査装置１０は、回転軸部１３および回転軸部１４にそれぞれ一対のスラスタを備えている。しかし、架線検査装置１０は、回転軸部１３および回転軸部１４にそれぞれ二対以上のスラスタを備えてもよい。
【００１２】
制御ユニット２０は、フレーム１１の内側に設けられている。制御ユニット２０は、スラスタ１５、スラスタ１６、スラスタ１７およびスラスタ１８、ならびにアクチュエータ２５およびアクチュエータ２６を制御して、架線検査装置１０の飛行姿勢を制御する。具体的には、制御ユニット２０は、図示しない慣性計測部をはじめとして架線検査装置１０の姿勢を検出する図示しない各種のセンサ、およびこれらのセンサから取得したデータに基づいてスラスタおよびアクチュエータの作動量を演算する図示しない演算器などを有している。スラスタ１５〜１８、およびアクチュエータ２５、２６は、制御ユニット２０から出力された作動量に対応する駆動信号によって駆動される。これにより、スラスタ１５、スラスタ１６、スラスタ１７およびスラスタ１８が発生する推進力、ならびにアクチュエータ２５およびアクチュエータ２６の回転角度は、個別に制御される。また、制御ユニット２０は、観測部２７を有している。観測部２７は、例えば図示しないカメラなどの撮像手段などを有しており、検査対象となる架線２３の画像を取得する。制御ユニット２０は、取得した画像を記憶したり、外部へ転送する制御も実行する。なお、観測部２７は、カメラなどの可視的な撮像手段に限らず、例えば赤外線やマイクロ波など各種の電磁波などを照射して検査する構成としてもよい。
【００１３】
第１実施形態の場合、制御ユニット２０は、中心軸Ｃおよび対称軸Ｓのいずれも含む位置に設けられている。すなわち、第１実施形態の場合、制御ユニット２０は、架線検査装置１０の重心に近い位置に設けられている。これにより、架線検査装置１０の重量配分を中心軸Ｃおよび対称軸Ｓの二軸を中心として均衡させることができ、架線検査装置１０の飛行姿勢の安定化を図ることができる。また、制御ユニット２０は、例えば対称軸Ｓを挟んで保持部１２と反対側の位置、すなわちフレーム１１の保持部１２とは反対側の端部に設けてもよい。この場合、比較的重量が大きな保持部１２と制御ユニット２０とが対称軸Ｓを挟んで対称に配置され、重量配分が均衡化される。このように、制御ユニット２０は、例えば架線検査装置１０の各部の重量などに応じて、任意に配置することができる。
【００１４】
次に、上記の構成による架線検査装置１０を用いた架線２３の検査について説明する。なお、ここで説明する架線２３の検査の手順は一例であり、検査対象となる架線２３の周辺の環境に応じて検査の手順は任意に変更することができる。
【００１５】
架線検査装置１０は、検査を開始する前、図２に示すように地面３０に置かれている。この場合、架線検査装置１０は、地面３０に限らず、運搬機器などの機器上に置いてもよい。この飛行を開始する前、架線検査装置１０は、中心軸Ｃおよび対称軸Ｓがいずれも地面３０と平行になるように置かれている。この載置状態において、スラスタ１５〜スラスタ１８を駆動し、地面３０に向けた気流を形成することにより、架線検査装置１０は浮上して飛行を開始する。このとき、制御ユニット２０がスラスタ１５〜スラスタ１８およびアクチュエータ２５、２６を制御することにより、架線検査装置１０は自立的に飛行する。架線検査装置１０は、離陸後、制御ユニット２０によって姿勢を制御されながら飛行する。制御ユニット２０は、架線検査装置１０が架線２３に接近すると、架線検査装置１０の中心軸Ｃが地面３０に対して垂直となるようにスラスタ１５〜スラスタ１８およびアクチュエータ２５、２６を制御する。これにより、架線検査装置１０は、地面３０に対してほぼ垂直な姿勢に立ち上がる。この飛行姿勢の状態で架線検査装置１０は、架線２３に接近する。そして、架線検査装置１０は、保持部１２を架線２３に引っ掛けることにより、検査対象となる架線２３の下方に吊り下げられた状態となる。ここで、制御ユニット２０は、スラスタ１５〜スラスタ１８およびアクチュエータ２５、２６を制御することにより、架線２３の下方で特定の姿勢を維持する。
【００１６】
架線検査装置１０が架線２３に吊り下げられた状態ですべてのスラスタ１５〜スラスタが１８発生する推進力を均衡させることにより、架線検査装置１０は架線２３に沿って移動する。このとき、保持部１２の滑車２２が架線２３に接することにより、架線検査装置１０は架線２３に沿った滑らかな移動が可能となる。これにより、架線検査装置１０は、架線２３に吊り下げられた姿勢を維持しながら架線２３に沿って移動し、検査対象となる架線２３の検査を実行する。
【００１７】
図３は、架線検査装置１０が架線２３に吊り下げられた状態のとき、制御ユニット２０が回転軸部１３のスラスタ１６、および回転軸部１４のスラスタ１８を駆動する例を示している。このとき、制御ユニット２０は、回転軸部１３のスラスタ１５、および回転軸部１４のスラスタ１７を駆動しない。そのため、４つのスラスタ１５〜スラスタ１８で発生する推進力に不均衡が生じる。このように、スラスタ１６およびスラスタ１８を駆動し、スラスタ１５およびスラスタ１７を停止しているとき、架線検査装置１０には中心軸Ｃを回転の中心とする時計回りの力が加わる。その結果、架線検査装置１０は、架線２３に吊り下げられた状態で中心軸Ｃを中心に時計回りに回転する。これにより、架線検査装置１０は、検査対象となる架線２３の全方位の検査が容易になるとともに、進行方向の変更も容易になる。
【００１８】
一方、図４は、架線検査装置１０が架線２３に吊り下げられた状態のとき、制御ユニット２０が回転軸部１３のスラスタ１５、および回転軸部１４のスラスタ１７を駆動する例を示している。このとき、制御ユニット２０は、回転軸部１３のスラスタ１６、および回転軸部１４のスラスタ１８を駆動しない。そのため、図３に示す例と同様に４つのスラスタ１５〜スラスタ１８で発生する推進力に不均衡が生じる。このように、スラスタ１５およびスラスタ１７を駆動し、スラスタ１６およびスラスタ１８を停止しているとき、架線検査装置１０には中心軸Ｃを回転の中心とする反時計回りの力が加わる。その結果、架線検査装置１０は、架線２３に吊り下げられた状態で中心軸Ｃを中心に反時計回りに回転する。これにより、架線検査装置１０は、検査対象となる架線２３の全方位の検査が容易になるとともに、進行方向の変更も容易になる。
以上のように、制御ユニット２０は、スラスタ１５〜スラスタ１８のうちいずれかを駆動し、いずれかの駆動を停止することにより、中心軸Ｃを中心とする架線検査装置１０の旋回を制御する。
【００１９】
また、図５は、架線検査装置１０が架線２３に吊り下げられた状態のとき、制御ユニットがアクチュエータ２５およびアクチュエータ２６を、回転軸部１３と回転軸部１４との間の角度差が１８０°となるように駆動する例を示している。そして、制御ユニット２０は、回転軸部１３のスラスタ１６を駆動しつつスラスタ１５を停止する。また、制御ユニット２０は、回転軸部１４のスラスタ１８を駆動しつつスラスタ１７を停止する。このとき、回転軸部１３のスラスタ１６が発生する推進力と回転軸部１４のスラスタ１８が発生する推進力とは、正反対の向きとなる。そのため、スラスタ１６とスラスタ１８とで推進力が等しいとき、架線検査装置１０には中心軸Ｃを中心として回転する力は生じない。しかし、図５に示すようにスラスタ１６の推進力をスラスタ１８の推進力よりも大きくすることにより、架線検査装置１０には中心軸Ｃを中心として時計回りに回転する力が生じる。このとき、スラスタ１６の推進力とスラスタ１８の推進力とを変化させることにより、時計回りに回転する速度が制御される。
【００２０】
以上のように、制御ユニット２０は、スラスタ１５〜スラスタ１８のうちいずれか駆動するとともに、アクチュエータ２５およびアクチュエータ２６によって回転軸部１３および回転軸部１４の回転角度を調整することにより、中心軸Ｃを中心として架線検査装置１０に加わる回転力を精密に制御する。これにより、制御ユニット２０は、架線２３に吊り下げられた状態の架線検査装置１０の位置や角度を検査対象となる架線２３に対して精密に制御することができる。その結果、架線検査装置１０は、検査対象となる架線２３の微小な範囲における精密な検査も実行することができる。
【００２１】
以上説明した第１実施形態では、スラスタ１５およびスラスタ１６が設けられた回転軸部１３の回転角度、ならびにスラスタ１７およびスラスタ１８が設けられた回転軸部１４の回転角度を制御することにより、スラスタ１５〜スラスタ１８が発生する推進力の方向が変更される。これにより、架線検査装置１０は、陸上や機器上に載置された状態から離陸し、自立的に架線２３へ向けて飛行する。また、スラスタ１５およびスラスタ１６は、回転軸部１３において中心軸Ｃを挟んで両側にそれぞれ設けられている。同様に、スラスタ１７およびスラスタ１８は、回転軸部１４において中心軸Ｃを挟んで両側に設けられている。そのため、スラスタ１５〜スラスタ１８の推進力を調整することにより、架線検査装置１０には中心軸Ｃを回転の中心とする回転方向の推進力が発生する。保持部１２とフレーム１１とは中心軸Ｃに対して相対的に回転可能である。そのため、保持部１２が架線２３に保持されているとき、これらスラスタ１５〜スラスタ１８で発生した推進力によって架線検査装置１０は中心軸Ｃを中心に回転する。このように、保持部１２が架線２３に保持された状態でスラスタ１５〜スラスタ１８の推進力を調整することにより、中心軸Ｃを中心に回転しながら架線２３が検査される。その結果、観測部２７のカメラなどを用いて架線２３を検査する場合、中心軸Ｃを中心に回転する一つの観測部２７によって全方位の架線２３を観測することができる。したがって、重量の増加などを招かず、架線２３から離れることなく広範囲の架線２３の検査を容易に実行することができる。また、広範囲の検査が容易になるので、架線検査装置１０の消費エネルギーの低減、および検査時間の低減も達成することができる。
【００２２】
第１実施形態では、保持部１２は、架線２３に沿って回転しながら移動する滑車２２を有している。したがって、架線検査装置１０は、架線２３に吊り下げられた状態で架線２３に沿って滑らかに移動することができる。
第１実施形態では、制御ユニット２０は、中心軸Ｃを含みつつ、２本の回転軸Ｒ１と回転軸Ｒ２との間に設けられている。そのため、比較的重量の大きな制御ユニット２０は、架線検査装置１０の重心に近い位置に設けられる。したがって、架線検査装置１０の姿勢の制御に重量の大きな制御ユニット２０が及ぼす影響が低減され、安定した姿勢の維持を容易にすることができる。
【００２３】
（第２実施形態）
第２実施形態による架線検査装置１０は、図６に示すように保持部１２の形状が第１実施形態と異なる。第２実施形態の場合、保持部１２は、簡単なフック状に形成されている。これにより、保持部１２の形状および構成が簡略化され、軽量化も図られる。このように簡単な形状であっても、架線２３に吊り下げられるという保持部１２の機能は達成することができる。
【００２４】
（第３実施形態）
第３実施形態による架線検査装置１０は、図７に示すように解除機構部４０を備えている。解除機構部４０は、上側部材４１および下側部材４２を有している。上側部材４１は、保持部１２の支持部２１と一体に構成されている。また、下側部材４２は、フレーム１１と一体に構成されている。図７に示すように架線検査装置１０が架線２３に引っ掛かっていない初期位置にあるとき、解除機構部４０は上側部材４１と下側部材４２とが噛み合っている。一方、架線検査装置１０が架線２３に引っ掛かると、フレーム１１を含む架線検査装置１０の自重によって、解除機構部４０には上下方向の力が加わる。そのため、図８に示すように解除機構部４０に上下方向の力が加わると、上側部材４１と下側部材４２とが離れ、噛み合いが解除される。解除機構部４０は、図７に示すように上側部材４１と下側部材４２とが噛み合っているとき、可動部２４におけるフレーム１１と保持部１２との相対的な回転を制限する。一方、解除機構部４０は、図８に示すように上側部材４１と下側部材４２とが噛み合っていないとき、可動部２４におけるフレーム１１と保持部１２との相対的な回転を許容する。
【００２５】
これにより、架線検査装置１０が飛行中などのように保持部１２が架線２３に接していない、つまり架線検査装置１０が架線２３に吊り下がっていないとき、フレーム１１と保持部１２との間の相対的な回転は解除機構部４０によって制限される。一方、架線検査装置１０が架線２３に吊り下げられると、架線検査装置１０の自重によって解除機構部４０に上下方向の力が加わる。そのため、上側部材４１と下側部材４２との噛み合いが解除され、フレーム１１と保持部１２との間の相対的な回転が許容される。
【００２６】
架線検査装置１０は、架線２３を検査するという性質上、検査を開始する位置を予め特定しておくことが好ましい。すなわち、架線２３の吊り下げられた状態であれば、どこでも検査を開始してよいわけではなく、検査の開始位置および開始角度が規定されることが好ましい。第３実施形態では、解除機構部４０によって架線検査装置１０が架線２３に吊り下げられるまでフレーム１１と保持部１２との相対的な回転が制限される。そのため、架線検査装置１０が架線２３に吊り下げられるまでフレーム１１と保持部１２との相対的な位置関係は変化しない。したがって、検査対象となる架線２３に対する検査の開始位置および開始角度を正確に設定することができる。
【００２７】
第３実施形態は、上記の第１実施形態および第２実施形態と組み合わせて適用することができる。なお、図７および図８で示した解除機構部４０の構成は一例である。したがって、架線検査装置１０が架線２３に吊り下げられたとき、架線検査装置１０の自重によってフレーム１１と保持部１２との間の相対的な回転が許容されるのであれば、解除機構部４０の構成は上記の例に限らない。
【００２８】
（第４実施形態）
第４実施形態による架線検査装置１０は、図９に示すように展開機構部５０を備えている。展開機構部５０は、アクチュエータ５１を有しており、制御ユニット２０からの指示によって保持部１２を展開または格納する。展開機構部５０は、図９の実線で示すように初期位置にあるとき、保持部１２を折り畳んでいる。そのため、初期位置にある保持部１２は、架線２３に引っ掛かることができない。一方、展開機構部５０は、架線検査装置１０が架線２３の近傍まで接近したとき、図９の破線で示すように折り畳まれている保持部１２を展開する。これにより、架線検査装置１０は、展開された保持部１２によって架線２３に吊り下げられる。
【００２９】
架線検査装置１０で検査対象となる架線２３は、種々の条件によって飛行空間が制限されることがある。そのため、フレーム１１から突出する保持部１２は、飛行中に周囲の障害物に接触し、損傷などを招くおそれがある。そこで、架線２３の近傍で保持部１２を展開することにより、架線検査装置１０は飛行中の投影面積が低減され、障害物による影響を低減することができる。また、第３実施形態と同様に保持部１２の格納時の初期位置を予め規定しておくことにより、架線２３に対する検査の開始位置および開始角度を正確に設定することもできる。
第４実施形態は、上記の第１実施形態から第３実施形態と組み合わせて適用することができる。
【００３０】
以上説明した本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
例えば、フレーム１１と保持部１２との間に、これらの間の相対的な回転角度を調整する図示しないアクチュエータを追加してもよい。フレーム１１と保持部１２との間にアクチュエータを追加することにより、フレーム１１と保持部１２との間の相対的な回転角度はより精密に制御される。これにより、フレーム１１に搭載された観測部２７による架線２３の検査精度をより高めることができる。
【符号の説明】
【００３１】
図面中、１０は架線検査装置、１１はフレーム、１２は保持部、１３、１４は回転軸部、１５〜１８はスラスタ、２０は制御ユニット、２２は滑車、２３は架線、４０は解除機構部、５０は展開機構部、１５１〜１８１はプロペラを示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2017060350.tif 000007
【図６】
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【図７】
2017060350.tif 000009
【図８】
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【図９】
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