(57)【要約】【課題】ラベルの読み取り性能を向上させる。【解決手段】収納棚と、被搬送物を搬送する搬送動作を行なうロボットと、搬送物に付与されたラベルに光を照射する複数の発光源と、光が照射されたラベルから情報を読み取る読取部と、ラベルに照射される光の光量を検出する光量検出部５２と、光量不足が検出されない場合には、複数の発光源のうち第１の発光源を点灯させるとともに、複数の発光源のうち第２の発光源を非点灯にし、光量不足が検出された場合には、第２の発光源を第１の発光源とともに点灯させる、発光制御部５３とを備える。【選択図】図２２
2017062863.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の収納セルが配置された収納棚と、
前記収納セルに被搬送物を搬入し、又は前記収納セルから被搬送物を搬出する搬送動作を行なうロボットと、
前記搬送物に付与されたラベルに光を照射する複数の発光源と、
前記光が照射された前記ラベルから情報を読み取る読取部と、
前記ラベルに照射される光の光量を検出する光量検出部と、
前記光量検出部により光量不足が検出されない場合には、前記複数の発光源のうち第１の発光源を点灯させるとともに、前記複数の発光源のうち第２の発光源を非点灯にし、
前記光量検出部により光量不足が検出された場合には、前記第２の発光源を前記第１の発光源とともに点灯させる、発光制御部と、
を備えることを特徴とする、自動収納装置。
【請求項２】
前記第２の発光源を２つ以上備え、
前記発光制御部が、前記照射対象において光量不足が検出された位置に最も近い位置に配置されている非点灯の前記第２の発光源を点灯させる
ことを特徴とする、請求項１記載の自動収納装置。
【請求項３】
前記第２の発光源を２つ以上備え、
前記光量不足が検出された場合に、前記発光制御部が、非点灯の前記２つ以上の第２の発光源のうちの一部を点灯させる
ことを特徴とする、請求項１または２記載の自動収納装置。
【請求項４】
前記ラベルは、位置決め情報とともに識別情報が付与されており、
前記位置決め情報は第１の色で形成され、前記識別情報は第２の色で形成されており、
前記複数の発光源が前記第１の色に対応する第１の発光色と前記第２の色に対応する第２の発光色とを択一的に出力し、
前記発光制御部が、
前記識別情報を読み出す場合には、前記発光源に前記第１の発光色を出力させ、前記位置決め情報を読み出す場合には、前記第２の発光色を出力させる
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動収納装置。
【請求項５】
被照射物に光を照射する複数の発光源の発光を制御する発光制御装置であって、
前記被照射物に照射される光の光量を検出する光量検出部と、
前記光量検出部により光量不足が検出されない場合には、前記複数の発光源のうち第１の発光源を点灯させるとともに、前記複数の発光源のうち第２の発光源を非点灯にし、
前記光量検出部により光量不足が検出された場合には、前記第２の発光源を前記第１の発光源とともに点灯させる、発光制御部と、
を備えることを特徴とする、発光制御装置。
【請求項６】
被照射物に光を照射する複数の発光源の発光を制御する発光制御方法であって、
前記被照射物に照射される光の光量を検出し、
光量不足が検出されない場合には、前記複数の発光源のうち第１の発光源を点灯させるとともに、前記複数の発光源のうち第２の発光源を非点灯にし、
光量不足が検出された場合には、前記第２の発光源を前記第１の発光源とともに点灯させる、
ことを特徴とする、発光制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動収納装置，発光制御装置および発光制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
情報処理システムで扱うデータ量は増加の一途を辿っている。それに伴って保管されるデータ量も急上昇しており、テープライブラリ装置に対する媒体収納巻数の容量アップの要求が高まっている。
データの保管には、高速アクセス用途としては、例えばＲＡＩＤ（Redundant Arrays of Inexpensive Disks）装置が用いられ、また、バックアップ用途としてはテープライブ
ラリ装置が一般的に使用される。また、近年では、データアーカイブ用途としても、テープライブラリ装置を活用するシステムが増えてきている。この様に、扱うデータ量が増加しているため、大容量のライブラリ装置が求められている。
【０００３】
また、ライブラリ装置は、媒体を搬送するロボットを備え、このロボットを使用して、媒体を収納する収納セルと、媒体に対してデータのリード／ライトを行なうドライブ装置との間での媒体を搬送する。このように収納セルとの間やドライブ装置との間で媒体の受け渡しや引取り等を確実に行なうためには、ロボットの相対位置を高精度で管理することが重要である。
【０００４】
ライブラリ装置においては、装置の初期ひずみ等を要因とする位置誤差が生じ、これによりロボットと収納セルとの間に相対位置誤差が発生する。このため、収納棚等に配置された位置決めフラグを測定することによる位置補正を実施することが行なわれている。
例えば、収納セルがマトリクス状に形成された収納棚において、所定の複数位置の収納セルに、これらの収納セルを塞ぐように位置決めフラグを設置し、ロボットのピッカー部に備えられたセンサによりスキャンすることでロボットの位置測定を行なう。
【０００５】
具体的には、ライブラリ装置の設置時において現地調整を行なう際に、全ての位置決めフラグのスキャンを行なって位置補正量を算出し、ロボットの制御装置に補正値として設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−３３８９６６号公報
【特許文献２】特開昭６３−６５５８８号公報
【特許文献３】特開２００８−２４３３５６号公報
【特許文献４】国際公開ＷＯ２００９／０５０９２９号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述した位置決めフラグの読み取りを、ロボットのピッカー部に備えられたセンサを用いて行なう場合に、センサの近傍に備えたＬＥＤにより位置決めフラグに対して光を照射し、この光が照射された位置決めフラグをセンサによって読み取る場合がある。
この場合に、ＬＥＤに光量低下や故障による不点灯が生じた場合に、光量不足が生じてセンサが位置決めフラグを読み取ることができないおそれがある。
【０００８】
１つの側面では、本発明は、ライブラリ装置におけるラベルの読み取り性能を向上させることができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
このため、この自動収納装置は、複数の収納セルが配置された収納棚と、前記収納セルに被搬送物を搬入し、又は前記収納セルから被搬送物を搬出する搬送動作を行なうロボットと、前記搬送物に付与されたラベルに光を照射する複数の発光源と、前記光が照射された前記ラベルから情報を読み取る読取部と、前記ラベルに照射される光の光量を検出する光量検出部と、前記光量検出部により光量不足が検出されない場合には、前記複数の発光源のうち第１の発光源を点灯させるとともに、前記複数の発光源のうち第２の発光源を非点灯にし、前記光量検出部により光量不足が検出された場合には、前記第２の発光源を前記第１の発光源とともに点灯させる、発光制御部と、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
一実施形態によれば、ラベルの読み取り性能を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態の一例としてのライブラリ装置の構成を示す斜視図である。
【図２】実施形態の一例としてのライブラリ装置の構成を示す斜視図である。
【図３】実施形態の一例としてのライブラリ装置における収納棚の構成を示す図である。
【図４】実施形態の一例としてのライブラリ装置におけるセル群を例示する図である。
【図５】実施形態の一例としてのライブラリ装置における位置決めフラグを例示する図である。
【図６】実施形態の一例としてのライブラリ装置のロボットの構成を示す斜視図である。
【図７】実施形態の一例としてのライブラリ装置のロボットのピッカー部の外観を示す斜視図である。
【図８】実施形態の一例としてのライブラリ装置のロボットのピッカー部の側面図である。
【図９】実施形態の一例としてのライブラリ装置のロボットのピッカー部におけるバーコードポジションラベル読取部の構成を示す図である。
【図１０】実施形態の一例としてのライブラリ装置におけるバーコードポジションラベルを例示する図である。
【図１１】実施形態の一例としてのライブラリ装置におけるバーコードポジションラベルを説明するための図である。
【図１２】実施形態の一例としてのライブラリ装置におけるバーコードポジションラベルを説明するための図である。
【図１３】色と波長の関係を示す図である。
【図１４】実施形態の一例としてのライブラリ装置のハンド部におけるセンサとマルチカラーＬＥＤとの位置関係を説明するための側面図である。
【図１５】（ａ），（ｂ）は実施形態の一例としてのライブラリ装置のハンド部におけるセンサとマルチカラーＬＥＤとの位置関係を説明するための側面図である。
【図１６】（ａ），（ｂ）は実施形態の一例としてのライブラリ装置におけるバーコードラベル情報を読み取る方法を説明するための図である。
【図１７】（ａ），（ｂ）は実施形態の一例としてのライブラリ装置における位置付け情報を読み取る方法を説明するための図である。
【図１８】実施形態の一例としてのライブラリ装置においてセンサにより位置決めフラグを読み取り中の状態を例示する側断面図である。
【図１９】実施形態の一例としてのライブラリ装置においてセンサによりバーコードポジションラベルを読み取り中の状態を例示する側断面図である。
【図２０】実施形態の一例としてのライブラリ装置における制御システムのハードウェア構成例を示す図である。
【図２１】実施形態の一例としてのライブラリ装置における制御ボードのハードウェア構成例を示す図である。
【図２２】実施形態の一例としてのライブラリ装置における読み取り制御部としての機能を説明するための図である。
【図２３】（ａ），（ｂ）は実施形態の一例としてのライブラリ装置の通常照射におけるマルチカラーＬＥＤの点灯状態を例示する図である。
【図２４】実施形態の一例としてのライブラリ装置における光量不足発生時のマルチカラーＬＥＤの点灯制御を説明するための図である。
【図２５】実施形態の一例としてのライブラリ装置における光量不足発生時のマルチカラーＬＥＤの点灯制御を説明するための図である。
【図２６】実施形態の一例としてのライブラリ装置における光量不足発生時のマルチカラーＬＥＤの点灯制御を説明するための図である。
【図２７】実施形態の一例としてのライブラリ装置における光量不足発生時のマルチカラーＬＥＤの点灯制御を説明するための図である。
【図２８】実施形態の一例としてのライブラリ装置におけるラベル読み取り時の処理を説明するためのフローチャートである。
【図２９】実施形態の一例としてのライブラリ装置における光量増加プロセスを説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本自動収納装置，発光制御装置および発光制御方法に係る実施の形態を説明する。ただし、以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、実施形態で明示しない種々の変形例や技術の適用を排除する意図はない。すなわち、本実施形態を、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。又、各図は、図中に示す構成要素のみを備えるという趣旨ではなく、他の機能等を含むことができる。
【００１３】
図１及び図２は、それぞれ実施形態の一例としてのライブラリ装置１の構成を示す斜視図であり、図２は図１の収納棚１０Ｒを除去して示す図である。
ライブラリ装置１は、コンピュータシステムのデータをバックアップする外部記憶装置として備えられ、多数のカートリッジ式記録装置（可搬性記録媒体；以下、単に媒体とも言う）が収納される。可搬性記録媒体としては、例えば、磁気テープカートリッジ，フレキシブルディスク，光ディスク，リールに巻回された磁気テープ等がある。ここでは、磁気テープを記録媒体に用いた磁気テープカートリッジを可搬性記録媒体として用いる場合を説明する。磁気テープカートリッジは、その内部に磁気記録テープ等の記録媒体を収納している。なお、以下、磁気テープカートリッジを、単に、カートリッジもしくは媒体ともいい、符号４（図８参照）を付して表す。
【００１４】
ライブラリ装置１は、図１に示すように、複数（図１に示す例では３つ）の収納棚１０Ｒ，１０Ｌ，１０Ｂ，複数（図２に示す例では４つ）のドライブ装置１２及び複数（図２に示す例では２つ）のロボット１１ａ，１１ｂを備える。
なお、以下、ロボットを示す符号としては、複数のロボットのうち１つを特定する必要があるときには符号１１ａ，１１ｂを用いるが、任意のロボットを指すときには符号１１を用いる。
【００１５】
（Ａ）構成
（Ａ−１）収納棚
収納棚１０Ｒ，１０Ｌ，１０Ｂは、カートリッジ４を収納するものであり、それぞれカートリッジ４を収納する複数に区分けされた収納空間部として複数のセル（収納セル）１４がマトリクス状に形成されている。
【００１６】
以下、収納棚を示す符号としては、複数の収納棚のうち１つを特定する必要があるときには符号１０Ｒ，１０Ｌ，１０Ｂを用いるが、任意の収納棚を指すときには符号１０を用いる。
また、以下、収納棚１０Ｒ，１０Ｌ，１０Ｂを、それぞれ右側セル，左側セル，バックセルという場合がある。
【００１７】
図１に示すように、ロボット１１ａ，１１ｂを３方から環囲するように収納棚１０Ｒ，１０Ｌ，１０Ｂが配置され、収納棚１０Ｒの対面側に収納棚１０Ｌが配置され、また、これらの収納棚１０Ｒ，１０Ｌと直交する一方の面に収納棚１０Ｂが配置されている。
後側収納棚１０Ｂには複数のドライブ装置１２が設置されており、これらドライブ装置１２の下側には後述する位置決めフラグ２００（図５参照）が付与されている。
【００１８】
図３は実施形態の一例としてのライブラリ装置１における収納棚１０の構成を示す図である。
なお、以下、図中、既述の符号と同一の符号は同様の部分を示しているので、その説明は省略する。
収納棚１０Ｌには、マトリクス状の複数のセル１４が複数のセル群として例えば、３組のセル群１４１ａ，１４１ｂ，１４１ｃに分割されて設置されている。
【００１９】
収納棚１０Ｒには、収納棚１０Ｌと同様に、マトリクス状の複数のセル１４が複数のセル群として例えば、３組のセル群１４１ｅ，１４１ｆ，１４１ｇに分割されて設置されている。
収納棚１０Ｂには、マトリクス状の複数のセル１４として１組のセル群１４１ｄが設置されている。
【００２０】
以下、セル群を示す符号としては、複数のセル群のうち１つを特定する必要があるときには符号１４１ａ〜１４１ｇを用いるが、任意のセル群を指すときには符号１４１を用いる。
また、各セル群１４１において、それぞれの下端左側のセル１４は始点セル１４ａとして用いられる。
【００２１】
始点セル１４ａは、当該始点セル１４ａが含まれるセル群１４１において、最初にカートリッジ４が格納されるセル１４である。
図４は実施形態の一例としてのライブラリ装置１におけるセル群１４１を例示する図である。この図４に例示するセル群１４１は１５×６のマトリクス状に９０個のセル１４を備えている。
【００２２】
始点セル１４ａの奥壁、すなわち、セル１４の開口と対向する面には、位置決めフラグ２００が付与されている。
図５は実施形態の一例としてのライブラリ装置１における位置決めフラグ２００を例示する図である。
位置決めフラグ２００は例えば、長方形の板状部材からなるベース部２０１に第１、第２及び第３の白色部２０２〜２０６と黒色部２０７とを備える。白色部２０２〜２０６は、白色や銀色等の光反射率の高い塗料が塗布され、黒色部２０７は黒色等光反射率の低い塗料が塗布され、白色部２０２〜２０６と黒色部２０７とは明度が著しく異なる境界を持つ領域を構成している。
【００２３】
白色部２０３は、ベース部２０１の長手方向（図５中の左右方向）における中心位置に形成された長方形であり、白色部２０２，２０４は、白色部２０３の中心軸を中心に左右の対称位置にそれぞれ形成された長方形である。
以下、位置決めフラグ２００において、ベース部２０１の長手方向（図５中の左右方向）を左右方向もしくは幅方向という。
【００２４】
また、白色部２０５，２０６は、白色部２０３の中心軸を中心に左右に形成された合同な直角三角形であって、白色部２０５、２０６の各斜辺部を白色部２０３を挟んで対向させてある。
即ち、白色部２０３の中心にＸＹ座標のＹ軸を設定すれば、白色部２０２，２０５と白色部２０４，２０６とはＹ軸を中心に左右対称となっている。
【００２５】
位置決めフラグ２００は、ライブラリ装置１の収納棚１０や後述するドライブ装置１２に対するロボット１１の基準位置を表すフラグである。
これらの位置決めフラグ２００は、後述するロボット１１のセンサ２５０（図７参照）によって読み取られ、ずれ測定が行なわれる。
位置決めフラグ２００において、その左右方向における中央付近に配置された白色部２０３，２０５，２０６が、ロボット１１の位置測定やずれ測定に主に用いられる。以下、これらの白色部２０３，２０５，２０６を位置決めフラグ２００の主要部という場合がある。
【００２６】
また、本ライブラリ装置１において、センサ２５０が位置決めフラグ２００の読み出しを行なう際に、白色部２０３，２０５，２０６を確実に読み取ることができるように、マルチカラーＬＥＤ２５１−１〜２５１−４による光（青色光）の照射が行なわれる。すなわち、位置決めフラグ２００は、マルチカラーＬＥＤ２５１によって光が照射される被照射物である。
【００２７】
ここで測定されるずれは、例えば、セル１４にアクセスするためにロボット１１のピッカー部２２０を実際にセル１４の前方位置に配置（位置決め）させた状態での姿勢（現状）と、セル１４に対してロボット１１（ピッカー部２２０：図６参照）がカートリッジ４の収納／取出しを行なうためにあるべき状態での姿勢（理想状態）との差分を表す。
本ライブラリ装置１においては、位置決めフラグ２００をセンサ２５０により撮像し、この撮像された位置決めフラグ２００の画像中から抽出した２以上の特定位置間の距離や角度を測定することで、ピッカー部２２０の傾きや位置ずれを測定する。
【００２８】
ずれ測定は、例えば、位置決めフラグ２００をセンサ２５０によって検出した検出ラインと、位置決めフラグ２００における白色部２０６，２０５の各辺との成す角度や交点位置等を測定することにより行なわれる。なお、このような位置決めフラグ２００を用いたずれ測定の手法は既知であり、その説明は省略する。
そして、この測定した位置ずれの値を用いてピッカー部２２０の位置や姿勢を補正するようにアライメント調整を行なうことで、セル１４に対するピッカー部２２０の位置ずれを無くすことができる。
【００２９】
このアライメント調整は、ロボット１１と収納棚１０の各セル１４との相対位置関係の補正であって、カートリッジ４を搬入又は搬出する位置、すなわち各セル１４の座標の補正を行なう。なお、このアライメント調整の手法は既知であり、その説明は省略する。
ドライブ装置１２は、データの書込み・読出し手段であって、カートリッジ４内の記録手段に対するデータの書込み、記録手段からデータを読み取る手段である。本実施形態においては、４つのドライブ装置１２が、収納棚１０Ｂのセル群１４１ｄの下方にマトリクス状に配置されている。
【００３０】
なお、上述した図３に示す例においては、収納棚１０において、セル群１４１毎に始点セル１４ａが備えられる例について示したが、これに限定されるものではない。例えば、複数のセル群１４１において始点セル１４ａを共有してもよく、１つの収納棚１０に１つの始点セル１４ａを備えてもよい。
（Ａ−２）ロボット
ライブラリ装置１は、被搬送物としてのカートリッジ４を搬送するロボット１１ａ，１１ｂを備える。
【００３１】
ロボット１１ａ，１１ｂは、図示しないカートリッジ投入排出機構部（ＣＡＳ：Cartridge Access Station）から収納棚１０へカートリッジ４を搬送したり、また、収納棚１０からドライブ装置１２に対してカートリッジ４を搬送し、ドライブ装置１２からカートリッジ４を収納棚１０に搬送する搬送手段である。ロボット１１ａ，１１ｂのうち一方が運用系ロボットとして設定されており、他方のロボットは、運用系ロボットに異常が生じた場合に用いられる待機系ロボットとして用いられる。
【００３２】
本ライブラリ装置１においては、ロボット１１を用いることで、収納棚１０のセル１４からカートリッジ４を取り出し、４つのドライブ装置１２の何れかに搬送して装着し、データの書込み又は読出しを実行する。また、データの書込み又は読出しを終了したカートリッジ４はドライブ装置１２から取り出して、ロボット１１によって搬送され、収納棚１０のセル１４に収納される。このような処理の後、ロボット１１はホストコンピュータ２（図２０参照）からの動作命令を受けるために待機する。
【００３３】
図６は実施形態の一例としてのライブラリ装置１のロボット１１の構成を示す斜視図である。
ロボット１１ａは、ロボット機構部として、ピッカー部２２０（アクセッサ）、Ｘ軸搬送機構部２２２、Ｙ軸搬送機構部２２４（図２参照）及びＺ軸搬送機構部２２６を備える。ピッカー部２２０は、カートリッジ４を把持する手段である。Ｘ軸搬送機構部２２２は、ピッカー部２２０を図示しないガイドレールに沿ってＸ軸方向に搬送する手段である。
【００３４】
Ｙ軸搬送機構部２２４は、ピッカー部２２０を搭載したＺ軸搬送機構部２２６とともにピッカー部２２０をＹ軸方向に搬送する手段である。Ｙ軸搬送機構部２２４は、ピッカー部２２０及びＸ軸搬送機構部２２２を搭載したＺ軸搬送機構部２２６を、ガイドレール１３２（図２参照）に沿って、上下方向（Ｙ軸方向）にロボット１１ａを移動させる。
Ｚ軸搬送機構部２２６は、ピッカー部２２０を搭載したＸ軸搬送機構部２２２をガイドレール２４２に沿ってＺ軸方向に搬送する手段である。
【００３５】
ロボット１１ｂはロボット１１ａと同様に、ピッカー部２２０、Ｘ軸搬送機構部２２２、Ｙ軸搬送機構部２２４及びＺ軸搬送機構部２２６を備え、これらの構成は、ロボット１１ａと同様であるので、同一符号を付し、その説明を省略する。
ピッカー部２２０が搭載されたＸ軸搬送機構部２２２は、Ｚ軸搬送機構部２２６のガイドレール２４２に搭載されており、図示しないモータが駆動されることにより、その回転方向に応じた方向に移動する。
【００３６】
すなわち、モータを駆動することにより、ピッカー部２２０は、ガイドレール２４２上をＺ軸方向に沿って移動する。
図７は実施形態の一例としてのライブラリ装置１のロボット１１のピッカー部２２０の外観を示す斜視図である。また、図８はそのピッカー部２２０の側面図であり、カートリッジ４を把持した状態を示している。
【００３７】
図７に示すように、ピッカー部２２０は、その内部にハンド部２２０２を収納しており、このハンド部２２０２はピッカー部２２０の鉛直方向に沿う一面に形成された開口２２０ａ（図６参照）から出し入れ自在に構成されている。
ハンド部２２０２は、カートリッジ４を把持する把持手段として媒体固定ツメ２２０１，２２０１を備える。
【００３８】
媒体固定ツメ２２０１，２２０１は、ハンド部２２０２から互いに平行に突出する一対のアーム部材として形成され、互いの間隔を変化させて開閉することでカートリッジ４を挟持する。
ハンド部２２０２は、ピッカー部２２０内部を媒体固定ツメ２２０１，２２０１が突出する方向に沿って前後に移動可能に構成され、図８に示すように、挟持したカートリッジ４をピッカー部２２０内に収納した状態で本ライブラリ装置１内において搬送する。
【００３９】
また、ロボット１１は、ピッカー部２２０を図６中において矢印Ｓで示す方向に回転させるための回転機構部２４８を備えている。
また、ハンド部２２０２における媒体固定ツメ２２０１，２２０１が突出する側の面（挟持面）には、図７に示すように、媒体固定ツメ２２０１，２２０１の間に、バーコードポジションラベル読取部２２００が備えられている。以下、ハンド部２２０２の挟持面における媒体固定ツメ２２０１，２２０１が対向する方向を挟持方向（図９中の矢印Ｎ参照）という。
【００４０】
図９は実施形態の一例としてのライブラリ装置１のロボット１１のピッカー部２２０におけるバーコードポジションラベル読取部２２００の構成を示す図であり、図６のＡ矢印方向から見た図である。
バーコードポジションラベル読取部２２００は、図９に示すように、センサ２５０と複数（図９に示す例では４つ）のマルチカラーＬＥＤ（Light Emitting Diode）２５１−１〜２５１−４を備える。
【００４１】
センサ２５０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ等であり、前述した位置決めフラグ２００や、セル１４に収納されたカートリッジ４に貼り付けられているバーコードポジションラベル４０（図１０参照）を画像として検出する。
以下、センサ２５０が１次元ＣＣＤイメージセンサ（インラインカメラ）である例について示す。
【００４２】
ＣＣＤイメージセンサは、光の強弱を認識する機能を備え、後述するマルチカラーＬＥＤ２５１から出力された光が、位置決めフラグ２００やバーコードポジションラベル４０に照射され、これらの表面で反射された光（反射光）の強弱を認識する。
認識された光の強弱は、電気信号に変換され、後述する光量検出部５２においてデコードされる。なお、ＣＣＤイメージセンサは、光の強弱を電気信号に変換するものであり、色の認識は行なわない。
【００４３】
図１０は実施形態の一例としてのライブラリ装置１におけるバーコードポジションラベル４０を例示する図である。図１１及び図１２は実施形態の一例としてのライブラリ装置１におけるバーコードポジションラベル４０を説明するための図であり、図１１はその位置付け情報４０ａを例示する図、図１２はそのバーコードラベル情報４０ｂを例示する図である。
【００４４】
このバーコードポジションラベル４０は、カートリッジ４の背面、すなわち、セル１４にカートリッジ４を挿入した状態で、セル１４の開口から露出する面に貼付される。
バーコードポジションラベル４０は、位置付け情報４０ａ（図１１参照）とバーコードラベル情報４０ｂ（図１２参照）とを備え、これらの位置付け情報４０ａとバーコードラベル情報４０ｂとを重ね合わせることにより形成されている（図１０参照）。
【００４５】
位置付け情報（位置決め情報）４０ａは、当該バーコードポジションラベル４０が貼付されたカートリッジ４がセル１４に収納された状態で、そのカートリッジ４の位置及び姿勢を表す情報である。この位置付け情報４０ａは、図１１に示すように、例えば、長方形の板状部材からなるベース部４１に第１彩色部４０２〜４０６と白色部４０７とを備える。
【００４６】
第１彩色部４０２〜４０６は第１の色が塗布された領域である。本実施形態においては、第１の色として赤色を用いる例について示す。
第１彩色部４０３は、ベース部４１の長手方向（図１１中の左右方向）における中心位置に形成された長方形であり、第１彩色部４０２，４０４は、第１彩色部４０３の中心軸を中心に左右の対称位置にそれぞれ形成された長方形である。
【００４７】
以下、バーコードポジションラベル４０において、ベース部４１の長手方向（図１１中の左右方向）を左右方向もしくは幅方向という。
また、第１彩色部４０５，４０６は、第１彩色部４０３の中心軸を中心に左右に形成された合同な直角三角形であって、第１彩色部４０５，４０６の各斜辺部を第１彩色部４０３を挟んで対向させてある。
【００４８】
すなわち、本実施形態においては、位置付け情報４０ａの第１彩色部４０２〜４０６は、図５に示した位置決めフラグ２００の白色部２０２〜２０６と同様の形状を有する。
従って、第１彩色部４０３の中心にＸＹ座標のＹ軸を設定すれば、第１彩色部４０２〜４０６はＹ軸を中心に左右対称となっている。
また、第１彩色部４０２〜４０６と白色部４０７とは明度が著しく異なる境界を持つ領域を構成している。
【００４９】
バーコードポジションラベル４０の位置付け情報４０ａにおいて、その左右方向における中央付近に配置された第１彩色部４０３，４０５，４０６は、ロボット１１の位置測定やずれ測定に主に用いられる。以下、これらの第１彩色部４０３，４０５，４０６を位置付け情報４０ａの主要部という場合がある。すなわち、位置付け情報４０ａの主要部はバーコードポジションラベル４０における中央部に配置されている。
【００５０】
バーコードラベル情報４０ｂは、当該バーコードラベル情報４０ｂが備えられたバーコードポジションラベル４０が貼付されたカートリッジ４を識別するための情報であり、バーコード４０８を備える。バーコード４０８は、カートリッジ４を識別するための識別情報としての複数桁（例えば６桁）の英数字をバーコードに置き換えること等により構成さ
れる。なお、複数桁の英数字をバーコードに置き換える手法には既知の種々の手法を用いることができ、その説明は省略する。
【００５１】
このバーコードラベル情報４０ｂは、図１２に示すように、例えば、長方形の板状部材からなるベース部４１に、位置付け情報４０ａの第１彩色部４０２〜４０６とは異なる第２の色でバーコード４０８を形成することにより構成されている。本実施形態においては、第２の色として青色を用いる例について示す。
また、バーコードラベル情報４０ｂにおいて、バーコード４０８不在の領域は白色部４０７となる。バーコードラベル情報４０ｂにおいて、バーコード４０８と白色部４０７とは明度が著しく異なる境界を持つ領域を構成している。
【００５２】
バーコードポジションラベル４０は、図１０に示すように、ベース部４１上において、上述した位置付け情報４０ａ（図１１参照）とバーコードラベル情報４０ｂ（図１２参照）とを重ね合わせることにより構成されている。なお、バーコードポジションラベル４０において、第１彩色部４０２〜４０６とバーコード４０８とが重合する領域は、黒色もしくはほぼ黒色が塗布された領域となっている。
【００５３】
また、バーコードポジションラベル４０において、ベース部４１上の第１彩色部４０２〜４０６及びバーコード４０８のいずれもが不在の領域が白色部４０７となる。白色部４０７には、白色や銀色等の光反射率の高い色として構成される。
そして、白色部４０７と第１彩色部４０２〜４０６との間や、白色部４０７とバーコード４０８との間は、それぞれ明度が著しく異なる境界を持つ領域を構成している。
【００５４】
そして、位置付け情報４０ａは、前述したロボット１１のセンサ２５０によって読み取られて、前述した位置決めフラグ２００と同様に用いられ、ロボット１１についてのずれ測定が行なわれる。
また、バーコードラベル情報４０ｂのバーコード４０８は、前述したロボット１１のセンサ２５０によって読み取られ、当該バーコードラベル情報４０ｂが形成されたカートリッジ４の識別に用いられる。
【００５５】
バーコードラベル情報４０ｂにおいては、バーコード４０８はバーコードポジションラベル４０の左右方向における全面にわたって配置されている。
また、本ライブラリ装置１において、センサ２５０がバーコードポジションラベル４０の読み出しを行なう際に、位置付け情報４０ａとバーコードラベル情報４０ｂとを選択的に確実に読み取ることができるように、マルチカラーＬＥＤ２５１−１〜２５１−４による光の照射が行なわれる。すなわち、バーコードポジションラベル４０は、マルチカラーＬＥＤ２５１によって光が照射される被照射物である。
【００５６】
一般に、物体に光を照射した場合に物体から反射する光の波長は、照射した光の波長から物体が反射した光の波長となる。よって、例えば、太陽光（赤外光〜紫外光の広い範囲の波長を含む）を赤いリンゴに照射した場合、太陽光に含まれる赤色波長がリンゴ表面において反射されることで、このリンゴが赤く見える。これに対して、赤いリンゴに青色光を照射しても、青色波長はリンゴ表面において反射されず、これにより赤いリンゴは黒く見える。
【００５７】
図１３は色と波長の関係を示す図である。この図１３に示すように、６２０〜７５０ｎｍの波長の光は赤色であり、４５０〜４９５ｎｍの波長の光は青色となる。
マルチカラーＬＥＤ２５１−１〜２５１−４は、複数色（少なくとも２色）の光を選択的に出力可能な発光源である。
マルチカラーＬＥＤ２５１−１〜２５１−４は、それぞれ後述する読み取り制御部５０（ＬＥＤ制御部５３）による制御に従って、第１の発光色の光と第２の発光色の光とを出力する。
【００５８】
ここで、第１の発光色の光は、上述した第１彩色部４０２〜４０６の赤色の反射波長と同一もしくはほぼ同一の波長の光（赤色光）であり、例えば、６２０〜７５０ｎｍの波長の光である。以下、第１の発光色の光を赤色光という。
また、第２の発光色の光は、上述したバーコード４０８の青色の反射波長と同一もしくはほぼ同一の波長の光（青色光）であり、例えば、４５０〜４９５ｎｍの波長の光である。以下、第２の発光色の光を青色光という。
【００５９】
マルチカラーＬＥＤ２５１−１〜２５１−４は、第１の発光色と第２の発光色とで発光色を択一的に切り換えて発光させることができる。
マルチカラーＬＥＤ２５１−１〜２５１−４は互いに同様の構成を有する、以下、マルチカラーＬＥＤを示す符号としては、複数のマルチカラーＬＥＤのうち１つを特定する必要があるときには符号２５１−１〜２５１−４を用いるが、任意のマルチカラーＬＥＤを指すときには符号２５１を用いる。
【００６０】
図９に示すように、ハンド部２２０２の挟持面においては、上部位置であって、挟持方向（図９中の矢印Ｎ参照）における中央位置にセンサ２５０が配置されている。
また、ハンド部２２０２の挟持面の下側位置には、挟持方向に沿って４つのマルチカラーＬＥＤ２５１が配置されている。すなわち、各マルチカラーＬＥＤ２５１は、センサ２５０よりも下方位置に配置されている。
【００６１】
これらの４つのマルチカラーＬＥＤ２５１は、挟持方向における中央位置を挟んで２つずつ線対称の位置に配置されている。以下、ハンド部２２０２の挟持面において、挟持方向における中央側を内側といい、媒体固定ツメ２２０１，２２０１が配置されている側を外側という場合がある。
図９に示す例においては、挟持方向においてセンサ２５０（挟持方向における中央位置）を挟んで互いに対称となる位置にマルチカラーＬＥＤ２５１−２とマルチカラーＬＥＤ２５１−３とが配置されている。また、挟持方向におけるマルチカラーＬＥＤ２５１−２の外側にはマルチカラーＬＥＤ２５１−１が配置され、マルチカラーＬＥＤ２５１−３の外側にマルチカラーＬＥＤ２５１−４が配置されている。これらのマルチカラーＬＥＤ２５１−１とマルチカラーＬＥＤ２５１−４とは、挟持方向においてセンサ２５０を挟んで対称の位置にそれぞれ配置されている。
【００６２】
ハンド部２２０２において、その挟持面にバーコードポジションラベル読取部２２００を配置することで、セル１４にあるカートリッジ４をセレクトする際に、ハンド部２２０２とカートリッジ４の相対位置の補正を正しく行なうことを可能にしている。また、ハンド部２２０２の挟持面において、挟持方向における中央位置にセンサ２５０を配置するとともに４つのマルチカラーＬＥＤ２５１を挟持方向においてセンサ２５０を挟んで線対称の位置に配置することで、セル１４の奥壁に貼付した位置決めフラグ２００への光照射と読み取りとを可能にしている。
【００６３】
図１４は実施形態の一例としてのライブラリ装置１のハンド部２２０２におけるセンサ２５０とマルチカラーＬＥＤ２５１との位置関係を説明するための側面図である。なお、この図１４においては、便宜上、媒体固定ツメ２２０１等の一部の図示を省略している。
上述の如く、本ライブラリ装置１においては、ハンド部２２０２の下側位置に４つのマルチカラーＬＥＤ２５１が配置され、ハンド部２２０２の上部位置にセンサ２５０が配置されている。すなわち、センサ２５０は各マルチカラーＬＥＤ２５１から離隔した位置に配置されている。
【００６４】
図１５（ａ），（ｂ）は実施形態の一例としてのライブラリ装置１のハンド部２２０２におけるセンサ２５０とマルチカラーＬＥＤ２５１との位置関係を説明するための側面図であり、（ａ）はセンサ２５０とマルチカラーＬＥＤ２５１とを近接させて配置した状態を示す図、（ｂ）はセンサ２５０とマルチカラーＬＥＤ２５１とを離隔させて配置した状態を示す図である。
【００６５】
以下においては、バーコードポジションラベル４０の表面の面粗さが低い、すなわち、バーコードポジションラベル４０の表面に光沢がある場合について説明する。
図１５（ａ）においては、センサ２５０と各マルチカラーＬＥＤ２５１とが鉛直方向における同一位置（同一高さ位置）に配置されている。
この図１５（ａ）に示すように、センサ２５０とマルチカラーＬＥＤ２５１とを近接させて配置した場合に、バーコードポジションラベル４０の表面の面粗さが低いと、マルチカラーＬＥＤ２５１から照射された光により、バーコードポジションラベル４０表面において全面反射（表面反射）や鏡面反射が生じる。
【００６６】
全面反射は、マルチカラーＬＥＤ２５１から照射された光の、バーコードポジションラベル４０における白色部４０７による反射光と、バーコード４０８部分および第１彩色部４０２〜４０６による反射光との差分がなくなる現象である。すなわち、全面反射においては、マルチカラーＬＥＤ２５１から照射された光がバーコードポジションラベル４０の全面で反射する。
【００６７】
鏡面反射においては、バーコードポジションラベル４０の表面において、マルチカラーＬＥＤ２５１からの入射光と反射光とが等しい角度で全反射する。
これらの前面反射や鏡面反射が生じると、バーコードポジションラベル４０における位置付け情報４０ａやバーコード４０８を認識することができなくなる。
本ライブラリ装置１においては、図１５（ｂ）に示すように、センサ２５０と各マルチカラーＬＥＤ２５１とを鉛直方向（高さ方向，Ｙ軸方向）において離隔させて配置している。
【００６８】
これにより、マルチカラーＬＥＤ２５１から照射された光が、バーコードポジションラベル４０の表面の面粗さにより乱反射し、この乱反射した光をセンサ２５０よって受光する。また、バーコードポジションラベル４０の表面において、マルチカラーＬＥＤ２５１からの入射光と反射光とが異なる角度となり、鏡面反射が阻止される。
すなわち、マルチカラーＬＥＤ２５１からの照射光が、バーコードポジションラベル４０の表面で全反射してセンサ２５０に入射することを阻止し、バーコードポジションラベル４０の読み取りが不可となることを阻止する。
【００６９】
また、マルチカラーＬＥＤ２５１からの照射光がバーコードポジションラベル４０の表面の光沢により反射されてセンサ２５０に入射することを防止し、これにより、バーコードラベル情報４０ｂや位置付け情報４０ａの読み出しが阻害されることがない。つまり、バーコードポジションラベル４０の読み取りを安定して行なうことができる。
このようにして正面反射や鏡面反射を回避することで、バーコードポジションラベル４０の表面における、色による反射光の強弱をセンサ２５０においてレベルとして認識することを可能とし、バーコードポジションラベル４０の読取精度を向上させる。
【００７０】
本ライブラリ装置１においては、発光位置（マルチカラーＬＥＤ２５１の位置）と受光位置（センサ２５０の位置）とを離隔して配置することで、バーコードポジションラベル４０の表面の正面反射ではなく、バーコードポジションラベル４０の面粗さによる乱反射にて受光を行なう。
このようにバーコードポジションラベル４０における正面反射を回避することで、バーコードポジションラベル４０の表面の色による反射光の強弱をセンサ２５０においてレベルとして認識することを可能としている。
【００７１】
図１４に示すように、センサ２５０と各マルチカラーＬＥＤ２５１とは鉛直方向において距離Ｌ１を隔てて配置されているものとする。
例えば、ハンド部２２０２の挟持面からバーコードポジションラベル４０の表面までのリード距離（Ｌ２）を50mmと設定する。
マルチカラーＬＥＤ２５１から出力された照射光が、バーコードポジションラベル４０の表面で反射された後、センサ２５０によって受光される際、直接反射（正面反射）を回避するためには、θ°以上の反射角が必要であるとする。この場合のセンサ２５０とマルチカラーＬＥＤ２５１との距離Ｌ１は、以下の式（１）により算出される。
【００７２】
Ｌ１＝ Ｌ２×tanθ゜    ・・・（１）
例えば、ハンド部２２０２とバーコードポジションラベル４０のラベル面との距離Ｌ２＝50mmであり、ラベル面の反射角θ＝10である条件下において、センサ２５０とマルチカラーＬＥＤ２５１との距離Ｌ１は、以下の式により算出される。
Ｌ１＝ 50mm×tan10゜ ＝ 8.8mm
すなわち、Ｌ１≧ 9mmである。
【００７３】
従って、センサ２５０とマルチカラーＬＥＤ２５１との中心間距離を9mm以上にすることで、正面反射を回避することができる。
本ライブラリ装置１においては、青色のバーコードラベル情報４０ｂをセンサ２５０によって読み取る場合には、バーコードポジションラベル４０にマルチカラーＬＥＤ２５１から赤色光を照射した状態で行なう。
【００７４】
ピッカー部２２０は、セル１４に収納されたカートリッジ４に相対した状態で、このカートリッジ４に貼付されたバーコードポジションラベル４０に対してマルチカラーＬＥＤ２５１から赤色光を照射する。
図１６（ａ），（ｂ）は実施形態の一例としてのライブラリ装置１におけるバーコードラベル情報４０ｂを読み取る方法を説明するための図であり、（ａ）は赤色光照射前のバーコードポジションラベル４０を例示する図、（ｂ）は赤色光を照射した状態でのバーコードポジションラベル４０を例示する図である。
【００７５】
マルチカラーＬＥＤ２５１は、読み取り制御部５０（ＬＥＤ制御部５３）による制御に従って、第１彩色部４０２〜４０６の赤色の反射波長と同一もしくはほぼ同一の波長の光（赤色光）を出力する。例えば、マルチカラーＬＥＤ２５１は、６２０〜７５０ｎｍの波長の光を出力する。
マルチカラーＬＥＤ２５１は、図１６（ａ）に示すようなバーコードポジションラベル４０（バーコードラベル情報４０ｂ）に対して赤色光を照射する。
【００７６】
これにより、図１６（ｂ）に示すように、青色のバーコード４０８の部分は、光を反射しないので黒に見える。これに対して、ベース部４１上における白色部４０７は、マルチカラーＬＥＤ２５１から出力される赤色光が照射されることで赤色に変化して見える。また、位置付け情報４０ａの第１彩色部４０２〜４０６の部分も赤く見える。
従って、図１６（ｂ）に示すように、バーコードポジションラベル４０にマルチカラーＬＥＤ２５１から赤色光を照射することで、黒いバーコード４０８が見えるようになる。
【００７７】
また、本ライブラリ装置１においては、赤色の位置付け情報４０ａをセンサ２５０によって読み取る場合には、バーコードポジションラベル４０にマルチカラーＬＥＤ２５１から青色光を照射した状態で行なう。
ピッカー部２２０は、セル１４に収納されたカートリッジ４に相対した状態で、このカートリッジ４に貼付されたバーコードポジションラベル４０に対してマルチカラーＬＥＤ２５１により青色光を照射する。
【００７８】
図１７（ａ），（ｂ）は実施形態の一例としてのライブラリ装置１における位置付け情報４０ａを読み取る方法を説明するための図であり、（ａ）は青色光照射前のバーコードポジションラベル４０を例示する図、（ｂ）は青色光を照射した状態でのバーコードポジションラベル４０を例示する図である。
マルチカラーＬＥＤ２５１は、読み取り制御部５０（ＬＥＤ制御部５３）による制御に従って、バーコード４０８の青色の反射波長と同一もしくはほぼ同一の波長の光（青色光）を出力する。例えば、マルチカラーＬＥＤ２５１は、４５０〜４９５ｎｍの波長の光を出力する。
【００７９】
マルチカラーＬＥＤ２５１は、図１７（ａ）に示すようなバーコードポジションラベル４０（位置付け情報４０ａ）に対して青色光を照射する。
これにより、図１７（ｂ）に示すように、赤色の第１彩色部４０２〜４０６の部分は、光を反射しないので黒に見える。これに対して、ベース部４１上における白色部４０７は、マルチカラーＬＥＤ２５１から出力される青色光が照射されることで青色に変化して見える。また、バーコードラベル情報４０ｂのバーコード４０８の部分も青く見える。
【００８０】
従って、図１７（ｂ）に示すように、バーコードポジションラベル４０にマルチカラーＬＥＤ２５１から出力される青色光を照射することで、黒い第１彩色部４０２〜４０６、すなわち位置付け情報４０ａが見えるようになる。
なお、本ライブラリ装置１においては、前述したセル１４の奥壁に付与された位置決めフラグ２００をセンサ２５０によって読み取る場合にも、位置決めフラグ２００にマルチカラーＬＥＤ２５１から青色光を照射した状態で行なう。
【００８１】
図１８は実施形態の一例としてのライブラリ装置１においてセンサ２５０により位置決めフラグ２００を読み取り中の状態を例示する側断面図、図１９は実施形態の一例としてのライブラリ装置１においてセンサ２５０によりバーコードポジションラベル４０を読み取り中の状態を例示する側断面図である。
ロボット１１が移動を行ってセル１４に位置づけする際には、図１８および図１９に示すように、ハンド部２２０２は、セル１４との干渉を回避するためピッカー部２２０内に入った状態となっている。
【００８２】
そして、始点セル１４ａの奥壁に付与された位置決めフラグ２００の読み取りは、ハンド部２２０２をピッカー部２２０内に収納した状態において行なわれる。
すなわち、図１８に示すように、マルチカラーＬＥＤ２５１から青色光を照射し、位置決めフラグ２００からの反射光をセンサ２５０によって受光する。
また、セル１４に収納されたカートリッジ４に貼付されたバーコードポジションラベル４０の読み取りも、ハンド部２２０２をピッカー部２２０に収納した状態において行なわれる。
【００８３】
すなわち、図１９に示すように、マルチカラーＬＥＤ２５１から青色光や赤色光を照射し、バーコードポジションラベル４０からの反射光をセンサ２５０によって受光する。
ここで、図１８および図１９に示すように、センサ２５０に対して、始点セル１４ａの奥壁に付与された位置決めフラグ２００までの距離と、カートリッジ４に貼付されたバーコードポジションラベル４０までの距離とは異なる。
【００８４】
図１８に示すように、センサ２５０から、始点セル１４ａの奥壁に付与された位置決めフラグ２００までの距離Ｌ３は、カートリッジ４の長さにハンド部２２０２とカートリッジ４との間隙を加算した値となる。
一方、図１９に示すように、センサ２５０から、カートリッジ４に貼付されたバーコードポジションラベル４０までの距離Ｌ２は、上述したセンサ２５０から位置決めフラグ２００までの距離Ｌ３よりも短い。
【００８５】
ここで、バーコードポジションラベル４０において、バーコード４０８を構成する細バーの太さは0.5mm以下であり、この幅を検出するには、センサ２５０で受光する際にフォーカスをラベル表面に調整する必要がある。
本ライブラリ装置１においては、センサ２５０は、自動フォーカス機能を備え、始点セル１４ａの奥壁に付与された位置決めフラグ２００と、カートリッジ４の背面に貼付されたバーコードポジションラベル４０とのそれぞれに焦点を切り換えて合わせることができる。すなわち、センサ２５０から読み取るラベルまでの距離が変化しても常に高精度で認識することができる。
【００８６】
センサ２５０が位置決めフラグ２００に焦点を合わせて読み取りを行なうことにより、ロボット１１との相対位置精度を高くすることができる。また、センサ２５０がバーコードポジションラベル４０に焦点を合わせて読み取りを行なうことにより、バーコード４０８を確実に読み出すことができる。
本ライブラリ装置１においては、バーコードポジションラベル４０をロボット１１のピッカー部２２０に搭載したセンサ２５０によって読み取る。このように、バーコードポジションラベル４０を読み取るセンサ２５０をピッカー部２２０に搭載することで、バーコードポジションラベル４０の位置にかかわらず、その位置に応じてバーコードポジションラベル４０を適宜読み取ることが可能になる。
【００８７】
また、ピッカー部２２０において、センサ２５０をハンド部２２０２における媒体固定ツメ２２０１，２２０１の中央位置に配置することで、カートリッジ４とピッカー部２２０との相対位置の補正を正しく行なうことができる。また、センサ２５０をハンド部２２０２における媒体固定ツメ２２０１，２２０１の中央位置に配置することで、収納棚１０の始点セル１４ａの奥壁に付与された位置決めフラグ２００に対する光照射と読み取りを行なうことができる。
【００８８】
（Ａ−３）制御システム
次に、本ライブラリ装置１の制御システムについて、図２０及び図２１を参照しながら説明する。
図２０は実施形態の一例としてのライブラリ装置１における制御システムのハードウェア構成例を示す図、図２１は、その制御ボードのハードウェア構成例を示す図である。
【００８９】
なお、図中、同一部分には同一符号を付してある。また、図中、既述の符号と同一の符号は同様の部分を示しているので、その詳細な説明は省略する。
本ライブラリ装置１のライブラリシステム６０は、図２０に示すように、ロボット制御ボード２０１ａ，２０１ｂ及びライブラリ制御ボード１００を備える。ロボット制御ボード２０１ａは、ロボット１１ａの制御を行ない、ロボット制御ボード２０１ｂは、ロボット１１ｂの制御を行なう。
【００９０】
これらのロボット制御ボード２０１ａ，２０１ｂは互いに同様の構成を備える。以下、ロボット制御ボードを示す符号としては、複数のロボット制御ボードのうち１つを特定する必要があるときには符号２０１ａ，２０１ｂを用いるが、任意のロボット制御ボードを指すときには符号２０１を用いる。
ライブラリ制御ボード１００は、本ライブラリ装置１における全系統の制御を行なう。ライブラリ制御ボード１００には、オペレータパネル２０２が接続されているとともに、ホストコンピュータ２が接続されている。オペレータパネル２０２は情報の入出力手段であって、オペレータの操作により情報の入出力が行なわれる。
【００９１】
各ドライブ装置１２にはホストコンピュータ２が接続され、ドライブ装置１２に装着されたカートリッジ４の記録媒体に対する情報の書込み又は読出しが、このホストコンピュータ２により実行される。
ライブラリ制御ボード１００は、ＣＰＵ１０１，記憶部１０３及びＲＡＭ１０２を備える。ＣＰＵ１０１は、記憶部１０３にあるＯＳ（Operating System）やプログラムを実行し、ホストコンピュータ２から指定されたカートリッジ４の記録媒体に対し、情報の読出し又は書込み等の制御を行なう。記憶部１０３は例えば、不揮発性メモリで構成され、ホストコンピュータ２との通信制御やカートリッジ４に対する読出し又は書込みを実行するためのプログラムや、セル１４に格納されているカートリッジ４を特定するための識別情報等が格納されている。ＣＰＵ１０１は、ロボット１１の位置制御等も行なう。
【００９２】
ロボット１１ａ，１１ｂには、Ｘ軸搬送機構部２２２のＸ軸駆動部１０６、Ｙ軸搬送機構部２２４のＹ軸駆動部１０７、Ｚ軸搬送機構部２２６のＺ軸駆動部１０８が設置されているとともに、センサ２５０、回転機構部２４８に対応する回転駆動部１０９、媒体固定ツメ２２０１，２２０１の開閉駆動をする把持機構駆動部１１０が備えられている。これらはロボット制御ボード２０１からの駆動信号によって駆動されるとともに、センサ２５０のセンサ出力はロボット制御ボード２０１のＣＰＵ２１１に取り込まれる。
【００９３】
ロボット制御ボード２０１は、図２１に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）２１１，記憶部２１３及びＲＡＭ（Random-Access Memory）２１２を備える。
ＣＰＵ２１１は、記憶部２１３にあるＯＳ（Operating System）や制御プログラムを実行し、カートリッジ４の搬送制御やアライメント調整を実行する。また、ＣＰＵ２１１は、位置決めフラグ２００やバーコードポジションラベル４０の読み取り制御を行なう。
【００９４】
記憶部２１３は、例えば、不揮発性メモリで構成され、ＯＳやロボット制御プログラム、アライメント調整プログラム，読み取り制御プログラム等が格納されている。また、記憶部２１３にはロボット１１に対応する位置データ等も格納されている。
記憶部２１３に格納されている位置データは、各セル１４の位置を表すセル位置情報や、各基準フラグや各セルフラグの位置を表すデータである。
【００９５】
セル位置情報は、セル群１４１における各セル１４の位置を、例えば、タコパルス数として管理する。タコパルス数は、各セル１４にロボット１１のピッカー部２２０によってアクセスするために、Ｘ軸駆動部１０６，Ｙ軸駆動部１０７及びＺ軸駆動部１０８をそれぞれ駆動するための制御情報（位置制御情報）である。このタコパルス数は、ピッカー部２２０を所定の基準位置からセル１４にアクセス可能なアクセス位置まで移動させるための、Ｘ軸駆動部１０６，Ｙ軸駆動部１０７及びＺ軸駆動部１０８の駆動量を示す。
【００９６】
ＲＡＭ２１２は、一次記憶メモリあるいはワーキングメモリとして利用され、ＣＰＵ２１１によって実行されるプログラムや、処理される各種データが一時的に格納される。
上述したロボット制御ボード２０１ａ，２０１ｂのＣＰＵ２１１が、読み取り制御プログラムを実行することにより、読み取り制御部５０として機能する。
図２２は実施形態の一例としてのライブラリ装置１における読み取り制御部５０としての機能を説明するための図である。
【００９７】
なお、この読み取り制御部５０としての機能を実現するためのプログラムは、例えばフレキシブルディスク，ＣＤ（ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ，ＣＤ−ＲＷ等），ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−ＲＡＭ，ＤＶＤ−Ｒ，ＤＶＤ＋Ｒ，ＤＶＤ−ＲＷ，ＤＶＤ＋ＲＷ，ＨＤ  ＤＶＤ等），ブルーレイディスク，磁気ディスク，光ディスク，光磁気ディスク等の、コンピュータ読取可能な記録媒体に記録された形態で提供される。そして、コンピュータはその記録媒体からプログラムを読み取って内部記憶装置又は外部記憶装置に転送し格納して用いる。又、そのプログラムを、例えば磁気ディスク，光ディスク，光磁気ディスク等の記憶装置（記録媒体）に記録しておき、その記憶装置から通信経路を介してコンピュータに提供するようにしてもよい。
【００９８】
読み取り制御部５０としての機能を実現する際には、内部記憶装置（本実施形態では記憶装置２１３）に格納されたプログラムがコンピュータのマイクロプロセッサ（本実施形態ではＣＰＵ２１１）によって実行される。このとき、記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータが読み取って実行するようにしてもよい。
また、ロボット制御ボード２０１ａ，２０１ｂは、それぞれ読み取り制御部５０としての機能を実現することにより、マルチカラーＬＥＤ２５１の発光を制御する発光制御装置として機能する。
【００９９】
読み取り制御部５０は、センサ２５０を用いて、収納棚１０の始点セル１４ａの奥壁に付与された位置決めフラグ２００や、セル１４に格納されたカートリッジ４に貼付されたバーコードポジションラベル４０を読み取るための制御を行なう。
例えば、読み取り制御部５０は、ホストコンピュータ２から媒体投入指示が行なわれた場合において、セル群１４１に最初にカートリッジ４を投入する際に、センサ２５０により、そのセル群１４１の始点セル１４ａの位置決めフラグ２００を読み込ませる。
【０１００】
また、読み取り制御部５０は、ロボット１１によってセル１４にカートリッジ４を投入した際に、その投入したカートリッジ４に貼付されたバーコードポジションラベル４０（位置付け情報４０ａ）をセンサ２５０により読み込ませる。
以下、便宜上、これらの位置決めフラグ２００やバーコードポジションラベル４０を読み取ることを、単にラベルを読み取るという場合がある。
【０１０１】
読み取り制御部５０によって読み取られたバーコードポジションラベル４０の情報（位置付け情報４０ａ，バーコードラベル情報４０ｂ）や位置決めフラグ２００の情報は、例えば、ライブラリ制御ボード１００において、カートリッジ４の搬送制御やロボット１１の位置制御等に用いられる。
なお、これらのカートリッジ４の搬送制御やロボット１１の位置制御は、既知の手法により実現され、その説明は省略する。
【０１０２】
読み取り制御部５０は、図２２に示すように、センサ制御部５１，光量検出部５２およびＬＥＤ制御部５３を備える。
センサ制御部５１は、センサ２５０を制御して画像の取得を行なう。すなわち、センサ制御部５１は、センサ２５０を制御して、セル１４に格納されたカートリッジ４に貼付されたバーコードポジションラベル４０や、収納棚１０の始点セル１４ａの奥壁に付与された位置決めフラグ２００の画像を取得させる。
【０１０３】
また、センサ制御部５１は、セル１４に格納されたカートリッジ４に貼付されたバーコードポジションラベル４０の画像を取得する際には、センサ２５０に対して、このバーコードポジションラベル４０の位置（距離Ｌ２の位置）に焦点を合わせるよう指示する焦点制御信号を送信する。
さらに、センサ制御部５１は、収納棚１０の始点セル１４ａの奥壁に付与された位置決めフラグ２００の画像を取得する際には、センサ２５０に対して、この位置決めフラグ２００の位置（距離Ｌ３の位置）に焦点を合わせるよう指示する制御信号（焦点制御信号）を送信する。
【０１０４】
また、センサ制御部５１は、センサ２５０によって撮影（取得）した画像のデコード処理を行なうことで、データ化を行なう。以下、デコード処理を単にデコードという場合もある。
例えば、センサ制御部５１は、センサ２５０によって取得した位置決めフラグ２００の画像における白色部２０２〜２０６をＨｉｇｈ（Ｈ）レベルと認識する一方で、黒色部２０７をＬｏｗ（Ｌ）レベルとして認識する。
【０１０５】
また、センサ制御部５１は、センサ２５０によって取得したバーコードポジションラベル４０の位置付け情報４０ａの画像における第１彩色部４０２〜４０６をＬレベルと認識する一方で、白色部４０７をＨレベルとして認識する。
さらに、センサ制御部５１は、センサ２５０によって取得したバーコードポジションラベル４０のバーコードラベル情報４０ｂにおけるバーコード４０８をＨレベルおよびＬレベルとして認識する。
【０１０６】
以下、位置決めフラグ２００や、バーコードポジションラベル４０における位置付け情報４０ａおよびバーコードラベル情報４０ｂをデコードして、データとして認識することを、ラベルデータを読み取るという場合がある。
光量検出部５２は、センサ２５０によって取得された画像に基づき、画像中における光量を検出し、光量不足の発生を検出する。
【０１０７】
光量検出部５２は、センサ２５０によって取得された位置決めフラグ２００やバーコードポジションラベル４０の画像中において、データの読み取りができない箇所がある場合に、光量不足が発生していると判断する。
光量検出部５２は、センサ制御部５１が、センサ２５０によって取得した読み取り対象の画像から読み取ったＨレベルおよびＬレベルに基づきデコードを行なうことができたか否かを確認する。センサ制御部５１によってデコードが正常に行なわれた場合には、光量不足は検出されなかったものとする。一方、デコードが正常に行なわれなかった場合に、光量不足が検出されたものとする。
【０１０８】
また、光量検出部５２は、センサ２５０によって取得された画像中における、光量不足の発生位置の特定も行なう。例えば、光量検出部５２は、光量不足が発生している位置が、画像中における右側位置、左側位置、全体のいずれであるかを判断する。
例えば、光量検出部５２は、部分的にデータの読み取りが出来ない箇所がある場合に、当該箇所において光量不足が発生していると判断する。
【０１０９】
なお、光量検出部５２による光量不足の検出には、上記手法に限定されることなく、既知の種々の手法を用いることができる。
例えば、センサ２５０としてＣＣＤイメージセンサを用いる場合に、ＣＣＤは光量による電化のチャージ量が変わるので、電位（電圧）をモニターすることで、反射する光の量を測ることができる。そこで、電位の値が、予め設定された閾値より低い部分が検出された場合に、当該部分において光量不足が発生したと判断することができる。
【０１１０】
ＬＥＤ制御部５３は、マルチカラーＬＥＤ２５１−１〜２５１−４の各発光を制御する。ＬＥＤ制御部５３は、センサ制御部５１がセンサ２５０によって位置決めフラグ２００やバーコードポジションラベル４０の画像取得を行なう際に、マルチカラーＬＥＤ２５１によりこれらの位置決めフラグ２００やバーコードポジションラベル４０に光の照射を行なわせる。以下、位置決めフラグ２００およびバーコードポジションラベル４０を照射対象という場合がある。
【０１１１】
また、特に、バーコードポジションラベル４０における位置付け情報４０ａおよびバーコードラベル情報４０ｂを読み取り対象という場合がある。
（ａ）通常照射
ＬＥＤ制御部５３は、基本的には、４つ備えられたマルチカラーＬＥＤ２５１のうち２つのマルチカラーＬＥＤ２５１を点灯させることで、照射対象に対する光の照射を行ない、残りの２つを消灯状態で待機させる。これにより、消費電力を削減するとともに、マルチカラーＬＥＤ２５１の点灯時間を短縮して寿命を延ばすことができる。
【０１１２】
以下、複数のマルチカラーＬＥＤ２５１のうち、点灯され光を照射しているマルチカラーＬＥＤ２５１を点灯ＬＥＤ２５１という場合がある。これに対して、消灯状態に維持されているマルチカラーＬＥＤ２５１を待機ＬＥＤ２５１という場合がある。
図２３（ａ），（ｂ）は実施形態の一例としてのライブラリ装置１の通常照射におけるマルチカラーＬＥＤ２５１の点灯状態を例示する図である。図２３（ａ）は、バーコードポジションラベル４０の位置付け情報４０ａを読み取る場合のマルチカラーＬＥＤ２５１の点灯状態を示し、図２３（ｂ）は、バーコードポジションラベル４０のバーコードラベル情報４０ｂを読み取る場合のマルチカラーＬＥＤ２５１の点灯状態を示す。
【０１１３】
以下、図中において、正常に点灯した状態のマルチカラーＬＥＤ２５１（点灯ＬＥＤ２５１）に“二重丸（◎）”を付して表す。また、故障等により点灯不可の状態のマルチカラーＬＥＤ２５１に“バツ（×）”を付して表し（図２４等）、故障等により光量が低下した状態のマルチカラーＬＥＤ２５１に“三角形（△）”を付して表す（図２５等）。
点灯ＬＥＤ２５１は、読み取り対象の幅方向（左右方向）長さに応じて決定される。
【０１１４】
例えば、バーコードポジションラベル４０において、位置付け情報４０ａの読み取りを行なう場合、すなわち、読み取り対象が位置付け情報４０ａである場合について考える。
図２３（ａ）に示すように、ＬＥＤ制御部５３は、左右方向における中央付近にあるマルチカラーＬＥＤ２５１−２，２５１−３を点灯させる。すなわち、これらのマルチカラーＬＥＤ２５１−２，２５１−３が点灯ＬＥＤ２５１である。
【０１１５】
上述の如く、位置付け情報４０ａの主要部はバーコードポジションラベル４０における幅方向の中央部に配置されているので、中央付近（内側）に配置されたマルチカラーＬＥＤ２５１−２，２５１−３を点灯させることで、位置付け情報４０ａに効果的に光を照射することができる。
なお、マルチカラーＬＥＤ２５１−１，２５１−４については、消灯状態で待機させる。すなわち、これらのマルチカラーＬＥＤ２５１−１，２５１−４が待機ＬＥＤ２５１である。
【０１１６】
これに対して、バーコードポジションラベル４０において、バーコードラベル情報４０ｂの読み取りを行なう場合、すなわち、読み取り対象がバーコードラベル情報４０ｂである場合には、図２３（ｂ）に示すように、ＬＥＤ制御部５３は、外側に配置されたマルチカラーＬＥＤ２５１−１，２５１−４を点灯させる。すなわち、これらのマルチカラーＬＥＤ２５１−１，２５１−４が点灯ＬＥＤ２５１である。
【０１１７】
バーコードラベル情報４０ｂのバーコード４０８は、バーコードポジションラベル４０における幅方向の全面にわたって配置されているので、外側に配置されたマルチカラーＬＥＤ２５１−１，２５１−４を点灯させることで効果的に照射することができる。
なお、マルチカラーＬＥＤ２５１−２，２５１−３については、消灯状態で待機させる。すなわち、これらのマルチカラーＬＥＤ２５１−２，２５１−３が待機ＬＥＤ２５１である。
【０１１８】
（ｂ）光量不足時照射
図２４〜図２７は実施形態の一例としてのライブラリ装置１における光量不足発生時のマルチカラーＬＥＤ２５１の点灯制御を説明するための図である。
例えば、４つのマルチカラーＬＥＤ２５１の全てから赤色光（もしくは青色光）を照射した場合（フル発光時）の光量（点灯光量）を１００％とする（Ｈモード）。すなわち、Ｈモードにおいては点灯ＬＥＤ２５１の数は４つである。
【０１１９】
また、４つのマルチカラーＬＥＤ２５１のうち、３つのマルチカラーＬＥＤ２５１から赤色光（もしくは青色光）を照射した場合の光量を６０％とする〔Ｍ（Ｍｉｄｄｌｅ）モード〕。すなわち、Ｍモードにおいては点灯ＬＥＤ２５１の数は３つである。
さらに、４つのマルチカラーＬＥＤ２５１のうち、２つのマルチカラーＬＥＤ２５１から赤色光（もしくは青色光）を照射した場合の光量を３０％とする（Ｌモード）。すなわち、Ｌモードにおける点灯ＬＥＤ２５１の数は２つである。
【０１２０】
マルチカラーＬＥＤ２５１の故障による不点灯や光量低下等の理由により光量不足が生じると、センサ２５０での読み取りが正常に行なわれない。これにより、センサ制御部５１は、センサ２５０によって取得した画像に基づくデコードを行なうことができない。
このようにセンサ制御部５１においてデコードを行なうことができなかった場合に、センサ制御部５１はＬＥＤ制御部５３に通知を行なう。そして、センサ制御部５１においてデコードを行なうことができなかった場合に、ＬＥＤ制御部５３は、点灯ＬＥＤ２５１に加えて待機ＬＥＤ２５１を、点灯ＬＥＤ２５１と同じ発光色で点灯させる。これにより、点灯ＬＥＤ２５１を増加させ、照射される光量（照射光量）を増加させる。すなわち、待機ＬＥＤ２５１を点灯（追加点灯，補完点灯）させることで、点灯ＬＥＤ２５１の光量（照射光量）を補完するのである。
【０１２１】
ＬＥＤ制御部５３は、センサ制御部５１においてデコードを行なうことができなかった場合には、例えば、点灯ＬＥＤ２５１の他に１つの待機ＬＥＤ２５１を、点灯ＬＥＤ２５１と同じ発光色で点灯させる。
また、ＬＥＤ制御部５３は、照射光量の補完として待機ＬＥＤ２５１を追加点灯させる際に、光量不足が発生している位置に最も近い待機ＬＥＤ２５１を点灯させる。例えば、ＬＥＤ制御部５３は、点灯不可もしくは光量が低下しているマルチカラーＬＥＤ２５１に最も近い位置に配置されている待機ＬＥＤ２５１を優先的に点灯させる。
【０１２２】
これにより、照射光量を増加させ、読み取り対象の情報を確実に読み取ることができるようになる。
点灯ＬＥＤ２５１と１つの待機ＬＥＤ２５１とを点灯させた状態でもセンサ制御部５１がデコードを行なうことができない場合には、ＬＥＤ制御部５３は、更に１つの待機ＬＥＤ２５１を、点灯ＬＥＤ２５１と同じ発光色で点灯させる。すなわち、待機ＬＥＤ２５１を更に追加点灯させる。
【０１２３】
また、センサ２５０によって読み取られた画像中において全体的に光量不足が生じている場合には、複数の点灯ＬＥＤ２５１において、故障等の理由により光量低下が生じていると考えられる。このように、センサ２５０によって読み取られた画像中において全体的に光量不足が生じている場合には、ＬＥＤ制御部５３は、複数の待機ＬＥＤ２５１を、点灯ＬＥＤ２５１と同じ発光色で照射させる。
【０１２４】
このように、ＬＥＤ制御部５３は、センサ制御部５１がデコードを行なうことができなかった場合に、光量不足の状態であると判断し、追加でマルチカラーＬＥＤ２５１（待機ＬＥＤ２５１）を点灯させることで照射光量を増加させて補完する。また、このように照射光量の補完として待機ＬＥＤ２５１を追加点灯させる際に、ＬＥＤ制御部５３は、複数（本実施形態では２つ）の待機ＬＥＤ２５１を段階的に点灯させる。これにより、点灯させるマルチカラーＬＥＤ２５１の数をできるだけ少なくして、消費電力を削減するとともに、マルチカラーＬＥＤ２５１の寿命を延ばすことができる。
【０１２５】
以下、光量不足によりセンサ制御部５１においてデコードを行なうことができなかった場合に、待機ＬＥＤ２５１を段階的な追加と、照射光量の増加およびデコードを行なうことができるかの確認とを繰り返し実行する処理を、光量増加プロセスという。この光量増加プロセスにおける具体的な処理方法は、図２９に示すフローチャートに従って後述する。
【０１２６】
また、ＬＥＤ制御部５３は、センサ制御部５１においてデコードを行なうことができたかの判断、および、デコードを行なうことができなかった場合におけるマルチカラーＬＥＤ２５１の追加点灯を、複数回（本実施形態では３回）繰り返して行なう。これにより、デコードを確実に行なうことができ、また、読み取り対象に対して均等に光を照射することができる。
【０１２７】
また、読み取り対象への照射に用いたマルチカラーＬＥＤ２５１を特定する識別情報は、ＲＡＭ２１２や図示しない不揮発性メモリに設定情報として記憶される。そして、次回に同一の読み取り対象に照射を行なう際には、この記憶させた識別情報を参照することで、同じマルチカラーＬＥＤ２５１を点灯させる。これにより、次回以降においても、読み取り対象の情報を確実に読み取ることができる。
【０１２８】
図２４に示す例においては、バーコードラベル情報４０ｂの読み取り時に、マルチカラーＬＥＤ２５１−１が故障等の理由で不点灯となった場合のマルチカラーＬＥＤ２５１の制御を示す。このような場合に、ＬＥＤ制御部５３は、待機ＬＥＤ２５１であったマルチカラーＬＥＤ２５１−２を、マルチカラーＬＥＤ２５１−１と同じ赤色光で点灯させる。
図２４に示す例においては、マルチカラーＬＥＤ２５１−１が不点灯であるので、センサ２５０によって読み取られた画像中においては、このマルチカラーＬＥＤ２５１−１に対応する位置において光量不足が生じる。
【０１２９】
このように部分的に光量不足が生じている場合には、ＬＥＤ制御部５３は、この光量不足が発生している位置に近い待機ＬＥＤ２５１を点灯させる。すなわち、消灯もしくは光量が低下している点灯ＬＥＤ２５１に近い位置に配置されている待機ＬＥＤ２５１を、点灯ＬＥＤ２５１と同じ発光色で点灯させる。
図２４に示す例においては、不点灯の状態となっているマルチカラーＬＥＤ２５１−１に近い位置に配置されているマルチカラーＬＥＤ２５１−２を、マルチカラーＬＥＤ２５１−１と同じ赤色で点灯させている。
【０１３０】
図２５に示す例においては、バーコードラベル情報４０ｂの読み取り時に、マルチカラーＬＥＤ２５１−１，２５１−４が光量低下となった場合のマルチカラーＬＥＤ２５１の制御を示す。このような場合に、ＬＥＤ制御部５３は、待機ＬＥＤ２５１であったマルチカラーＬＥＤ２５１−２，２５１−３を、マルチカラーＬＥＤ２５１−１，２５１−４と同じ赤色光で点灯させる。
【０１３１】
図２５に示す例においては、マルチカラーＬＥＤ２５１−１，２５１−４がそれぞれ光量低下しているので、センサ２５０によって読み取られた画像中においては全体的に光量不足が生じる。
このように全体的に光量不足が生じている場合には、ＬＥＤ制御部５３は、光量不足が解消されるまで複数の待機ＬＥＤ２５１を、順次、段階的に点灯させる。その結果、待機ＬＥＤ２５１であった２つのマルチカラーＬＥＤ２５１−２，２５１−３がそれぞれ点灯される。
【０１３２】
図２５に示す例においては、マルチカラーＬＥＤ２５１−２，２５１−３を、光量不足の状態となっているマルチカラーＬＥＤ２５１−１，２５１−４と同じ発光色で点灯させている。
図２６に示す例においては、位置付け情報４０ａの読み取り時に、マルチカラーＬＥＤ２５１−３が故障等の理由で不点灯となった場合のマルチカラーＬＥＤ２５１の制御を示す。このような場合に、ＬＥＤ制御部５３は、待機ＬＥＤ２５１であったマルチカラーＬＥＤ２５１−４を、マルチカラーＬＥＤ２５１−３と同じ赤色光で点灯させる。
【０１３３】
図２６に示す例においては、マルチカラーＬＥＤ２５１−３が不点灯であるので、センサ２５０によって読み取られた画像中においては、このマルチカラーＬＥＤ２５１−３に対応する位置において光量不足が生じる。
このように部分的に光量不足が生じている場合には、ＬＥＤ制御部５３は、この光量不足が発生している位置に近い待機ＬＥＤ２５１を点灯させる。すなわち、消灯もしくは光量が低下しているマルチカラーＬＥＤ２５１に近い位置に配置されている待機ＬＥＤ２５１を、点灯ＬＥＤ２５１と同じ発光色で点灯させる。
【０１３４】
図２６に示す例においては、不点灯の状態となっているマルチカラーＬＥＤ２５１−３に近い位置に配置されているマルチカラーＬＥＤ２５１−４を、マルチカラーＬＥＤ２５１−３と同じ青色で点灯させている。
図２７に示す例においては、位置付け情報４０ａの読み取り時に、マルチカラーＬＥＤ２５１−２，２５１−３が光量低下となった場合のマルチカラーＬＥＤ２５１の制御を示す。このような場合に、ＬＥＤ制御部５３は、待機ＬＥＤ２５１であったマルチカラーＬＥＤ２５１−１，２５１−４を、マルチカラーＬＥＤ２５１−２，２５１−３と同じ青色光で点灯させる。
【０１３５】
図２７に示す例においては、マルチカラーＬＥＤ２５１−２，２５１−３がそれぞれ光量低下しているので、センサ２５０によって読み取られた画像中においては全体的に光量不足が生じる。
このように全体的に光量不足が生じている場合には、ＬＥＤ制御部５３は、光量不足が解消されるまで複数の待機ＬＥＤ２５１を、順次、段階的に点灯させる。その結果、待機ＬＥＤ２５１であった２つのマルチカラーＬＥＤ２５１−１，２５１−４がそれぞれ点灯される。
【０１３６】
図２７に示す例においては、マルチカラーＬＥＤ２５１−１，２５１−１を、光量不足の状態となっているマルチカラーＬＥＤ２５１−２，２５１−３と同じ発光色で点灯させている。
（Ｂ）動作
上述の如く構成された実施形態の一例としてのライブラリ装置１におけるラベル読み取り時の処理を、図２８に示すフローチャート（ステップＡ１〜Ａ１３）に従って説明する。
【０１３７】
ステップＡ１において、ＬＥＤ制御部５３は、読み取り対象に応じて２つのマルチカラーＬＥＤ２５１を点灯させる。
例えば、バーコードポジションラベル４０の位置付け情報４０ａの読み取りを行なう場合には、ＬＥＤ制御部５３は、２つのマルチカラーＬＥＤ２５１−２，２５１−３を青色光で点灯させる制御を行なう。この際、マルチカラーＬＥＤ２５１−１，２５１−４は待機ＬＥＤ２５１として消灯させる。
【０１３８】
また、バーコードポジションラベル４０のバーコードラベル情報４０ｂの読み取りを行なう場合には、ＬＥＤ制御部５３は、２つのマルチカラーＬＥＤ２５１−１，２５１−４を赤色光で点灯させる制御を行なう。この際、マルチカラーＬＥＤ２５１−２，２５１−３は待機ＬＥＤ２５１として消灯させる。
さらに、初期化処理としてＬＥＤ制御部５３は変数Ｎに１を設定する（Ｎ＝１）。この変数Ｎはリトライ回数を示す。
【０１３９】
センサ制御部５１は、センサ２５０に対して読み取り対象に応じた焦点制御信号を送信して、読み取り対象の画像を取得（撮影）させる。
例えば、バーコードポジションラベル４０の位置付け情報４０ａやバーコードラベル情報４０ｂの読み取りを行なう場合には、センサ制御部５１は、センサ２５０に対して、上述した距離Ｌ２の位置に焦点を合わせるよう指示する焦点制御信号を送信する。
【０１４０】
また、始点セル１４ａの位置決めフラグ２００の読み取りを行なう場合には、センサ制御部５１は、センサ２５０に対して、上述した距離Ｌ３の位置に焦点を合わせるよう指示する焦点制御信号を送信する。
ステップＡ２において、光量検出部５２は、センサ制御部５１において、センサ２５０が取得した画像に基づき、センサ制御部５１がデコードを行なうことができたか否かを確認する。デコードが正常に行なわれた場合には（ステップＡ２の“ＯＫ”ルート参照）、ラベルデータの読み取りが正常に行なわれ、処理を終了する。
【０１４１】
一方、デコードが正常に行なわれなかった場合には（ステップＡ２の“ＮＧ”ルート参照）、光量不足が検出されたものとして、ステップＡ３に移行する。
ステップＡ３において、光量検出部５２は、センサ２５０によって取得された画像中における、光量不足の発生位置の特定を行なう。
特定結果に基づき、光量検出部５２は、センサ２５０によって取得された画像中における光量不足の発生位置が、画像中において、左右のいずれかの方向にあるか（左右）、光量不足が画像の全体的に生じているか（全体）を確認する（ステップＡ４）。
【０１４２】
確認の結果、光量不足が画像中において全体的に生じている場合には（ステップＡ４の“全体”ルート参照）、ステップＡ５に移行して、光量増加プロセスを実施する。この光量増加プロセスにおいては、待機ＬＥＤ２５１を段階的に追加して照射する光量の増加と、デコードを行なうことができるかの確認とを繰り返し実行する。なお、この光量増加プロセスの詳細は、図２９に示すフローチャートに従って後述する。
【０１４３】
その後、ステップＡ６において、光量検出部５２はセンサ制御部５１によるデコードが正常に終了したか否かを確認する。デコードが正常に終了した場合には（ステップＡ６の“ＯＫ”ルート参照）、ラベルデータの読み取りが正常に行なわれ、処理を終了する。一方、デコードが正常に終了しなかった場合には（ステップＡ６の“ＮＧ”ルート参照）、ラベルデータの読み取りができず、異常終了となる。
【０１４４】
また、ステップＡ４における確認の結果、光量不足が画像中の左右方向のいずれかに生じている場合には（ステップＡ４の“左右”ルート参照）、次に、光量検出部５２は、光量不足が画像中の右側と左側とのいずれに生じているかを確認する（ステップＡ７）。
確認の結果、光量不足が画像中において左側に生じている場合には（ステップＡ７の“左側”ルート参照）、ステップＡ８に移行して、光量増加プロセスを実施する。この光量増加プロセスの詳細は、図２９に示すフローチャートに従って後述する。
【０１４５】
その後、ステップＡ９において、光量検出部５２は、センサ制御部５１によるデコードが正常に終了したか否かを確認する。デコードが正常に終了した場合には（ステップＡ９の“ＯＫ”ルート参照）、ラベルデータの読み取りが正常に行なわれ、処理を終了する。
一方、デコードが正常に終了しなかった場合には（ステップＡ９の“ＮＧ”ルート参照）、ステップＡ１２において、変数Ｎをインクリメントする（Ｎ＝Ｎ＋１）。
【０１４６】
その後、ステップＡ１３において、光量検出部５２は、Ｎ＝３であるか否かを確認する。確認の結果、Ｎ＝３でない場合には（ステップＡ１３のＮＯルート参照）、ステップＡ４に戻る。
Ｎ＝３である場合、すなわち、リトライが２回行なわれた場合には（ステップＡ１３のＹＥＳルート参照）、本実施形態において待機ＬＥＤ２５１の数は２つであるので、これ以上、光量を増加させることができない。従って、ラベルデータの読み取りができず、異常終了となる。
【０１４７】
次に、実施形態の一例としてのライブラリ装置１における光量増加プロセスを、図２９に示すフローチャート（ステップＢ１〜Ｂ７）に従って説明する。
ステップＢ１において、ＬＥＤ制御部５３は、センサ２５０によって読み取られた画像における光量不足が検出された部分に近い位置にある待機ＬＥＤ２５１を１つ点灯させる。
【０１４８】
例えば、点灯ＬＥＤ２５１のうち１つのマルチカラーＬＥＤ２５１が故障等により不点灯である場合には、１つの点灯ＬＥＤ２５１と待機ＬＥＤ２５１であった１つのマルチカラーＬＥＤ２５１との２つの点灯ＬＥＤ２５１による照射が行なわれるので、点灯光量はＬモードとなる。
ステップＢ２において、ＬＥＤ制御部５３は、センサ制御部５１において、センサ２５０によって読み取られた画像に基づきデータのデコードが正常に行なわれたか否かを確認する。
【０１４９】
確認の結果、デコードが正常に終了した場合には（ステップＢ２の“ＯＫ”ルート参照）、ステップＢ３に移行する。
ステップＢ３において、ＬＥＤ制御部５３は、点灯させたマルチカラーＬＥＤ２５１を特定する識別情報を、ＲＡＭ２１２や図示しない不揮発性メモリに設定情報として記憶し、処理を終了する。なお、次回に同一の読み取り対象に照射を行なう際には、ＬＥＤ制御部５３は、この記憶させた識別情報を参照することで、同じマルチカラーＬＥＤ２５１を点灯させる。
【０１５０】
ステップＢ２における確認の結果、デコードが正常に終了しなかった場合には（ステップＢ２の“ＮＧ”ルート参照）、ステップＢ４に移行する。
ステップＢ４において、ＬＥＤ制御部５３は、消灯状態の待機ＬＥＤ２５１を更に点灯させることで、点灯ＬＥＤ２５１を増加し、照射光量を増加させる。
これにより、例えば、点灯ＬＥＤ２５１のうち１つのマルチカラーＬＥＤ２５１が故障等により不点灯である場合において、１つの点灯ＬＥＤ２５１と待機ＬＥＤ２５１であった２つのマルチカラーＬＥＤ２５１との３つの点灯ＬＥＤ２５１による照射が行なわれるので、点灯光量はＭモードとなる。
【０１５１】
その後、ステップＢ５において、ＬＥＤ制御部５３は、センサ制御部５１において、センサ２５０によって読み取られた画像に基づきデータのデコードが正常に行なわれたか否かを確認する。
確認の結果、デコードが正常に終了した場合には（ステップＢ５の“ＯＫ”ルート参照）、ステップＢ３に移行する。
【０１５２】
また、ステップＢ５における確認の結果、デコードが正常に終了しなかった場合には（ステップＢ５の“ＮＧ”ルート参照）、ステップＢ６に移行する。
ステップＢ６において、ＬＥＤ制御部５３は、消灯状態の待機ＬＥＤ２５１を更に点灯させることで、点灯ＬＥＤ２５１を増加し、照射光量を増加させる。
これにより、例えば、１つのマルチカラーＬＥＤ２５１が故障等により不点灯である場合において、１つの点灯ＬＥＤ２５１と待機ＬＥＤ２５１であった３つのマルチカラーＬＥＤ２５１との４つの点灯ＬＥＤ２５１による照射が行なわれるので、点灯光量はＨモードとなる。
【０１５３】
その後、ステップＢ７において、ＬＥＤ制御部５３は、センサ制御部５１において、センサ２５０によって読み取られた画像に基づきデータのデコードが正常に行なわれたか否かを確認する。
確認の結果、デコードが正常に終了した場合には（ステップＢ７の“ＯＫ”ルート参照）、ステップＢ３に移行する。
【０１５４】
また、デコードが正常に終了しなかった場合には（ステップＢ７の“ＮＧ”ルート参照）、処理を終了する。
（Ｃ）効果
このように、実施形態の一例としてのライブラリ装置１によれば、センサ２５０により取得された画像において光量検出部５２が光量不足を検出した場合に、ＬＥＤ制御部５３が、消灯状態であった待機ＬＥＤ２５１を点灯させることで、照射光量を補完して光量を増加させる。これにより、読み取り対象の読み取り精度を向上させることができる。
【０１５５】
ＬＥＤ制御部５３が、待機ＬＥＤ２５１を追加点灯させて照射光量の補完を行なう際に、複数の待機ＬＥＤ２５１を１ずつ点灯させることで、点灯ＬＥＤ２５１を段階的に増加させる。これにより、点灯させるマルチカラーＬＥＤ２５１の数をできるだけ少なくして、消費電力を削減するとともに、マルチカラーＬＥＤ２５１の寿命を延ばすことができ、ランニングコストを低減することができる。
【０１５６】
ＬＥＤ制御部５３が、光量不足が発生している位置に近い待機ＬＥＤ２５１を優先して点灯させることで、光量不足が発生している部分への照射光量を増加させる。これにより、光量不足を効果的に解消することができる。
バーコードポジションラベル読取部２２００において、センサ２５０と各マルチカラーＬＥＤ２５１とを鉛直方向において離隔させて配置することで、バーコードポジションラベル４０の表面における正面反射（全面反射）や鏡面反射を回避することができる。これにより、バーコードポジションラベル４０の表面における、色による反射光の強弱をセンサ２５０においてレベルとして認識することを可能とし、バーコードポジションラベル４０の読取精度を向上させる。
【０１５７】
センサ２５０が、自動フォーカス機能を備え、始点セル１４ａに付与された位置決めフラグ２００と、カートリッジ４に貼付されたバーコードポジションラベル４０との両方に焦点を合わせることができる。すなわち、センサ２５０から読み取るラベルまでの距離が変化しても常に高精度で認識を可能としている。
センサ２５０が位置決めフラグ２００に焦点を合わせて読み取りを行なうことにより、ロボット１１との相対位置精度を高くすることができる。また、センサ２５０がバーコードポジションラベル４０に焦点を合わせて読み取りを行なうことにより、バーコード４０８を確実に読み出すことができる。
【０１５８】
カートリッジ４にバーコードポジションラベル４０（位置付け情報４０ａ）を添付し、セル１４にカートリッジ４を収納した際に、センサ２５０によりこの位置付け情報４０ａを読み取る。
カートリッジ４にバーコードポジションラベル４０（位置付け情報４０ａ）を添付することで、収納棚１０において、位置決めフラグを格納するためにセル１４を占有することがなく、収納棚１０におけるカートリッジ４の収納巻数を増加させることができる。従って、カートリッジ４の収納効率を向上させることができる。
【０１５９】
また、例えば、セル１４にカートリッジ４を収納後に読み取り制御部５０がこのカートリッジ４のバーコードポジションラベル４０（位置付け情報４０ａ）を読み取り、ライブラリ制御ボード１００が、センサ２５０によって読み取られた位置付け情報４０ａや位置決めフラグ２００の画像に基づき、ピッカー部２２０の位置ずれを測定する。また、ライブラリ制御ボード１００はこの測定された位置ずれの値を補正値としてのタコパルス数に換算する。
【０１６０】
すなわち、ロボット１１がカートリッジ４にアクセスする際に、随時、位置ずれの補正を行なう。これにより、ライブラリ装置の設置時や移設時に現地調整作業として一般的に行なわれ位置決めフラグ読み取り処理が不要となるため、設置作業に要する起動時間を、例えば３０分程度も短縮することができる。
また、ロボット１１において経年により形状変化が生じた場合においても、対応することができる。
【０１６１】
バーコードポジションラベル４０に第１の色（赤色）で位置付け情報４０ａを形成し、第２の色（青色）でバーコード識別情報４０ｂを形成し、センサ２５０で読み取る際に、マルチカラーＬＥＤ２５１から照射する色（発光色）を青色と赤色とで切り替える。
これにより、一つのセンサ２５０で位置付け情報４０ａとバーコード識別情報４０ｂとを選択的に取り込むことができ、ロボット１１の構成を簡素化することができ、経済的であるとともに省スペース化を実現できる。
【０１６２】
バーコードポジションラベル４０をシール紙等に印刷してカートリッジ４に貼付することで、既存のカートリッジを使用でき経済的である。
（Ｄ）その他
そして、開示の技術は上述した実施形態に限定されるものではなく、本実施形態の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【０１６３】
例えば、収納棚１０Ｌ、収納棚１０Ｂ及び収納棚１０Ｒに備えられるセル１４の数は、適宜変更して実施することができる。
また、上述した実施形態においては、バーコードポジションラベル４０において、位置付け情報４０ａを赤色で形成するとともに、バーコード４０８を青色で形成しているが、これに限定されるものではなく、これらの色を適宜変更してもよい。その場合には、これらの変更された色に合わせて、マルチカラーＬＥＤ２５１の発光色を適宜変更する。
【０１６４】
さらに、上述した実施形態では、被搬送物としてカートリッジ４を保管するライブラリ装置１を例示したが、本発明は、カートリッジ４以外の被搬送物を保管する保管装置や配送装置等にも適用でき、被搬送物がカートリッジに限定されるものではない。
また、上述した実施形態では、図５に例示する位置決めフラグ２００の白色部２０２〜２０６や、図１１に例示する位置付け情報４０ａの第１彩色部４０２〜４０６の数や形状は、これらの限定されるものではなく、適宜変更して実施することができる。
【０１６５】
さらに、上述した実施形態では、ロボット１１ａを下ロボット、ロボット１１ｂを上ロボットとして上下にロボットを備えたライブラリ装置を例示したが、本発明は、このような２つの搬送ロボットを備えたものに限定されるものではなく、１又は３以上の搬送ロボットを備えるライブラリ装置や、このような搬送ロボットを用いた搬送装置に適用できるものである。
【０１６６】
さらに、上述した実施形態において、セル群１４１もしくは各収納棚１０における左下位置に始点セル１４ａを配置しているが、これに限定されるものではない。始点セル１４ａの位置は、例えば、セル群１４１もしくは収納棚１０における右下や右上、左上、中央位置等のいずれに配置してもよく、種々変形して実施することができる。
なお、バーコードポジションラベル４０において、バーコードラベル情報４０ｂとして備えられるカートリッジ４を識別するための情報は、バーコードに限定されるものではなく種々変形して実施することができる。例えば、カートリッジ４に、当該カートリッジ４を識別するための情報をメモリ等に格納した無線タグを貼付し、ロボット１１に搭載した無線タグリーダによって無線タグから識別情報を読み取ってもよい。
【０１６７】
上述した実施形態においては、センサ２５０がＣＣＤイメージセンサである例を示しているが、これに限定されるものではない。例えば、センサ２５０として、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサを用いる等、種々変形して実施することができる。
また、上述した実施形態においては、光量不足が生じた部分を、センサ制御部５１がデコードを行なうことができなかった部分を判断したり、電位の値が閾値より低い部分を検出することで特定しているが、これに限定されるものではない。例えば、マルチカラーＬＥＤ２５１の点灯状態や光量を他の手法を用いて判断してもよく、適宜変更して実施することができる。
【０１６８】
また、上述した開示により本実施形態を当業者によって実施・製造することが可能である。
（Ｅ）付記
（付記１）
複数の収納セルが配置された収納棚と、
前記収納セルに被搬送物を搬入し、又は前記収納セルから被搬送物を搬出する搬送動作を行なうロボットと、
前記搬送物に付与されたラベルに光を照射する複数の発光源と、
前記光が照射された前記ラベルから情報を読み取る読取部と、
前記ラベルに照射される光の光量を検出する光量検出部と、
前記光量検出部により光量不足が検出されない場合には、前記複数の発光源のうち第１の発光源を点灯させるとともに、前記複数の発光源のうち第２の発光源を非点灯にし、
前記光量検出部により光量不足が検出された場合には、前記第２の発光源を前記第１の発光源とともに点灯させる、発光制御部と、
を備えることを特徴とする、自動収納装置。
【０１６９】
（付記２）
前記第２の発光源を２つ以上備え、
前記発光制御部が、前記照射対象において光量不足が検出された位置に最も近い位置に配置されている非点灯の前記第２の発光源を点灯させる
ことを特徴とする、付記１記載の自動収納装置。
【０１７０】
（付記３）
前記第２の発光源を２つ以上備え、
前記光量不足が検出された場合に、前記発光制御部が、非点灯の前記２つ以上の第２の発光源のうちの一部を点灯させる
ことを特徴とする、付記１または２記載の自動収納装置。
【０１７１】
（付記４）
前記ラベルは、位置決め情報とともに識別情報が付与されており、
前記位置決め情報は第１の色で形成され、前記識別情報は第２の色で形成されており、
前記複数の発光源が前記第１の色に対応する第１の発光色と前記第２の色に対応する第２の発光色とを択一的に出力し、
前記発光制御部が、
前記識別情報を読み出す場合には、前記発光源に前記第１の発光色を出力させ、前記位置決め情報を読み出す場合には、前記第２の発光色を出力させる
ことを特徴とする、付記１〜３のいずれか１項に記載の自動収納装置。
【０１７２】
（付記５）
被照射物に光を照射する複数の発光源の発光を制御する発光制御装置であって、
前記被照射物に照射される光の光量を検出する光量検出部と、
前記光量検出部により光量不足が検出されない場合には、前記複数の発光源のうち第１の発光源を点灯させるとともに、前記複数の発光源のうち第２の発光源を非点灯にし、
前記光量検出部により光量不足が検出された場合には、前記第２の発光源を前記第１の発光源とともに点灯させる、発光制御部と、
を備えることを特徴とする、発光制御装置。
【０１７３】
（付記６）
２つ以上備えられた前記第２の発光源について、
前記発光制御部が、前記照射対象において光量不足が検出された位置に最も近い位置に配置されている非点灯の前記第２の発光源を点灯させる
ことを特徴とする、付記５記載の発光制御装置。
【０１７４】
（付記７）
２つ以上備えられた前記第２の発光源について、
前記光量不足が検出された場合に、前記発光制御部が、非点灯の前記２つ以上の第２の発光源のうちの一部を点灯させる
ことを特徴とする、付記５または６記載の発光制御装置。
【０１７５】
（付記８）
前記被照物は、位置決め情報と識別情報とを備え、
前記位置決め情報は第１の色で形成され、前記識別情報は第２の色で形成されており、
前記発光制御部が、
前記複数の発光源に前記第１の色に対応する第１の発光色と前記第２の色に対応する第２の発光色とを択一的に出力させ、
前記識別情報を読み出す場合には、前記発光源に前記第１の発光色を出力させ、前記位置決め情報を読み出す場合には、前記第２の発光色を出力させる
ことを特徴とする、付記５〜７のいずれか１項に記載の発光制御装置。
【０１７６】
（付記９）
被照射物に光を照射する複数の発光源の発光を制御する発光制御方法であって、
前記被照射物に照射される光の光量を検出し、
光量不足が検出されない場合には、前記複数の発光源のうち第１の発光源を点灯させるとともに、前記複数の発光源のうち第２の発光源を非点灯にし、
光量不足が検出された場合には、前記第２の発光源を前記第１の発光源とともに点灯させる、
ことを特徴とする、発光制御方法。
【０１７７】
（付記１０）
２つ以上備えられた前記第２の発光源について、
前記発光制御部が、前記照射対象において光量不足が検出された位置に最も近い位置に配置されている非点灯の前記第２の発光源を点灯させる
ことを特徴とする、付記９記載の発光制御方法。
【０１７８】
（付記１１）
２つ以上備えられた前記第２の発光源について、
前記光量不足が検出された場合に、前記発光制御部が、非点灯の前記２つ以上の第２の発光源のうちの一部を点灯させる
ことを特徴とする、付記９または１０記載の発光制御方法。
【０１７９】
（付記１２）
前記被照物は、位置決め情報と識別情報とを備え、
前記位置決め情報は第１の色で形成され、前記識別情報は第２の色で形成されており、
前記複数の発光源に前記第１の色に対応する第１の発光色と前記第２の色に対応する第２の発光色とを択一的に出力させ、
前記識別情報を読み出す場合には、前記発光源に前記第１の発光色を出力させ、前記位置決め情報を読み出す場合には、前記第２の発光色を出力させる
ことを特徴とする、付記９〜１１のいずれか１項に記載の発光制御方法。
【符号の説明】
【０１８０】
１    ライブラリ装置
２    ホストコンピュータ
４    カートリッジ
１０Ｂ，１０Ｌ，１０Ｒ    収納棚
１４    セル
１４ａ    始点セル  
１１ａ，１１ｂ，１１    ロボット
１０６    Ｘ軸駆動部
１０７    Ｙ軸駆動部
１０８    Ｚ軸駆動部
１０９    回転駆動部
１１０    把持機構駆動部
１２    ドライブ装置
４０    バーコードポジションラベル
４０ａ    位置付け情報
４０ｂ    バーコードラベル情報
４１    ベース部
４０２〜４０６    第１彩色部
４０７    白色部
４０８    バーコード
５０    読み取り制御部
５１    センサ制御部
５２    光量検出部
５３    ＬＥＤ制御部
６０    ライブラリシステム
１００    ライブラリ制御ボード
１０１    ＣＰＵ
１０２    ＲＡＭ
１０３    記憶部
１３２    ガイドレール
１４１ａ，１４１ｂ，１４１ｃ，１４１ｄ，１４１ｅ，１４１ｆ，１４１ｇ    セル群
２００    位置決めフラグ
２０１ａ，２０１ｂ，２０１    ロボット制御ボード
２１１    ＣＰＵ
２１２    ＲＡＭ
２１３    記憶部
２２０    ピッカー部  
２２０１    媒体固定ツメ
２２０２    ハンド部
２２００    バーコードポジションラベル読取部
２２０ａ    開口
２２２    Ｘ軸搬送機構部
２２４    Ｙ軸搬送機構部
２２６    Ｚ軸搬送機構部
２４２，２２８    ガイドレール
２４８    回転機構部
２５０    センサ
２５１−１〜２５１−４，２５１    マルチカラーＬＥＤ
【図１】
2017062863.tif 000003
【図２】
2017062863.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2017062863.tif 000007
【図６】
2017062863.tif 000008
【図７】
2017062863.tif 000009
【図８】
2017062863.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2017062863.tif 000012
【図１１】
2017062863.tif 000013
【図１２】
2017062863.tif 000014
【図１３】
2017062863.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
2017062863.tif 000017
【図１６】
2017062863.tif 000018
【図１７】
2017062863.tif 000019
【図１８】
2017062863.tif 000020
【図１９】
2017062863.tif 000021
【図２０】
2017062863.tif 000022
【図２１】
2017062863.tif 000023
【図２２】
2017062863.tif 000024
【図２３】
2017062863.tif 000025
【図２４】
2017062863.tif 000026
【図２５】
2017062863.tif 000027
【図２６】
2017062863.tif 000028
【図２７】
2017062863.tif 000029
【図２８】
2017062863.tif 000030
【図２９】
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