(57)【要約】【課題】光源が点灯しているか否かだけでなく、光源が点灯している状態において、照明装置の異常を判定する異常判定装置を提供する。【解決手段】ＥＣＵ３は、右側検出回路１Ａ及び左側検出回路１Ｂが光源２Ａ及び光源３Ａへの各電力供給線における電流値を検出した結果に基づき、右側ライト２０及び左側ライト３０が点灯しているか否かを判定する。ＥＣＵ３は、「点灯している」と判定した状態において、カメラ２によって撮像された画像を鳥瞰変換した画像を生成する。ＥＣＵ３は、当該画像に基づき右側ライト２０及び左側ライト３０の点灯状態の異常を判定する。ＥＣＵ３は、照明状態が異常であると判定した場合、第２の異常モードを示す画像をディスプレイ５に表示し、車両１００の運転者に報知する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、通電により光を発する光源を有する照明装置（２０，３０）の異常を判定する異常判定装置（１０）であって、
前記光源の通電状態を検出する検出回路から検出結果を取得する通電状態取得部（Ｓ１０２）と、
前記照明装置によって照明される領域である照明領域（Ｌ１，Ｒ１）を含む領域を撮像するカメラから撮像画像を取得する撮像画像取得部（Ｓ１０４）と、
前記通電状態取得部によって取得された前記検出結果に基づいて前記光源が点灯していると判定した状態において、前記撮像画像取得部によって取得された撮像画像が表す前記照明領域における光の状態である照明状態が異常であると判定した場合、前記車両の運転者に前記照明状態の異常を報知する判定報知部（Ｓ１０５〜Ｓ１１２）と、
を備える、異常判定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の異常判定装置であって、
前記判定報知部は、前記光源が点灯していると判定した状態において、前記撮像画像が表す前記照明領域の形状を認識し、前記照明領域の形状に基づいて、前記照明状態が異常であると判定する、異常判定装置。
【請求項３】
請求項２に記載の異常判定装置であって、
前記判定報知部は、前記照明領域の形状を複数の型のうち少なくとも１つの型に分類し、分類した型に応じて異なる態様で報知する、異常判定装置。
【請求項４】
請求項１に記載の異常判定装置であって、
前記判定報知部は、前記光源が点灯していると判定した状態において、前記撮像画像における輝度を微分することにより、前記照明状態が異常であると判定する、異常判定装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の異常判定装置であって、
前記判定報知部は、前記光源が点灯していないと判定した場合、前記照明状態の異常を報知する態様とは異なる態様で、前記運転者に前記光源が点灯していない旨を報知する、異常判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された照明装置の異常を判定する異常判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載された照明装置において、電流検出回路によって照明装置の光源の通電状態を検出し、その検出結果に基づいて光源が点灯しているか否かを判定することにより、断線等による光源の異常を検出する技術が知られている。また、特許文献１には、車両の運転補助のために車両に設置されているカメラによって得られた、照明装置によって照明される領域である照明領域を含んだ撮像画像から、光源の異常を判定する異常判定装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１３７７５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、照明装置の異常は、光源が点灯していない状態だけでなく、例えば、光源を覆う照明装置のカバーに泥などの汚れが付着し、照明装置が本来の明るさで照明することができない場合など、光源が点灯している状態においても起こり得る。これに対し、前述した構成においては、光源が点灯しているか否かは判定されるが、光源が点灯している状態における照明装置の異常の判定については考慮されていなかった。
【０００５】
本発明は、光源が点灯しているか否かだけでなく、光源が点灯している状態において、照明装置の異常を判定する異常判定装置の提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面は、車両に搭載され、通電により光を発する光源を有する照明装置（２０，３０）の異常を判定する異常判定装置（１０）であって、通電状態取得部（Ｓ１０２）と、撮像画像取得部（Ｓ１０４）と、判定報知部（Ｓ１０５〜Ｓ１１２）と、を備える。通電状態取得部は、光源の通電状態を検出する検出回路から検出結果を取得する。撮像画像取得部は、照明装置によって照明される領域である照明領域（Ｌ１，Ｒ１）を含む領域を撮像するカメラから撮像画像を取得する。判定報知部は、通電状態取得部によって取得された検出結果に基づいて光源が点灯していると判定した状態において、撮像画像取得部によって取得された撮像画像が表す照明領域における光の状態である照明状態が異常であると判定した場合、車両の運転者に照明状態の異常を報知する。
【０００７】
このような構成によれば、通電状態取得部によって光源が点灯している状態を判定し、かつ判定報知部によって照明状態の異常を判定するため、光源が点灯している状態における照明装置の異常を判定することができる。
【０００８】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両の構成を示すブロック図である。
【図２】ライトの照明領域を示す図である。
【図３】異常判定処理のフローチャートである。
【図４】画像の異常判定処理を示す図である。
【図５】エッジ抽出前後の画像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［１．構成］
図１及び図２に示す車両１００は、異常判定装置１０と、右側ライト２０と、左側ライト３０と、を備える。
【００１１】
右側ライト２０は、車両１００のフロント部の右側に設置されており、通電により光を発する光源２Ａを収容し、かつ光源２Ａの光を通過させるカバーを有するヘッドライトである。左側ライト３０は、車両１００のフロント部の左側に設置されており、右側ライト２０と同様に、通電により光を発する光源３Ａを収容し、かつ光源３Ａの光を通過させるカバーを有するヘッドライトである。
【００１２】
異常判定装置１０は、右側検出回路１Ａと、左側検出回路１Ｂと、カメラ２と、ＥＣＵ３と、ライトスイッチ４と、ディスプレイ５と、を備える。
右側検出回路１Ａは、光源２Ａの通電状態を検出する。具体的には、右側検出回路１Ａは、図示しないバッテリーから光源２Ａへの電力供給線における電流値を検出し、その検出結果をＥＣＵ３に送る。左側検出回路１Ｂは、光源３Ａの通電状態を検出する。具体的には、左側検出回路１Ｂは、右側検出回路１Ａと同様、図示しないバッテリーから光源３Ａへの電力供給線における電流値を検出し、その結果をＥＣＵ３に送る。
【００１３】
カメラ２は、車両１００のフロント部中央に配置されている。カメラ２は、図２に示す、右側ライト２０が照明する領域である領域Ｒ１及び左側ライト３０が照明する領域である領域Ｌ１を含む領域を撮像する。
【００１４】
ＥＣＵ３は、周知のＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３及び図示しない車載ネットワークコントローラなどを備えた電子制御装置である。ＥＣＵ３は、非遷移的実体的記録媒体であるＲＯＭ３２に記録されているプログラムに従いＣＰＵ３１が処理を実行することで、後述する異常判定処理を実行する。なお、本実施形態のＥＣＵ３は、異常判定装置１０のための専用のＥＣＵであるが、車両１００に搭載された他のＥＣＵを流用してもよい。
【００１５】
ライトスイッチ４は、車両１００の運転者の操作によって、右側ライト２０及び左側ライト３０をＯＮ及びＯＦＦに切替え可能なスイッチである。ライトスイッチ４は、車両１００の運転席近傍に設けられている。ライトスイッチ４のＯＮ／ＯＦＦの状態が運転者によって切り替えられると、ＥＣＵ３は、右側ライト２０及び左側ライト３０のＯＮ／ＯＦＦ制御を行う。
【００１６】
ディスプレイ５は、車両１００の室内のインストルメントパネルに設けられた表示装置である。ディスプレイ５は、後述するＥＣＵ３が鳥瞰変換し生成した画像を含む、運転者が視認するための画像を表示する。ここでいうインストルメントパネルは、メーター類やグローブボックス等が収まっている室内前部の装備部分の総称を意味する。
【００１７】
［２．処理］
次に、ＥＣＵ３により実現される異常判定装置１０の異常判定処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。この異常判定処理は、車両１００のエンジンが作動している状態において、あらかじめ設定された一定時間が経過するごとに開始される。
【００１８】
まず、ＥＣＵ３は、Ｓ１０１にて、ライトスイッチ４がＯＮであるかＯＦＦであるかを判定する。Ｓ１０１にてライトスイッチ４がＯＮであると判定された場合、処理はＳ１０２へ移行する。一方、Ｓ１０１にてライトスイッチ４がＯＦＦと判定された場合、処理はＳ１０１へ戻る。
【００１９】
Ｓ１０２で、ＥＣＵ３は、右側ライト２０及び左側ライト３０が点灯しているか否かを判定する。具体的には、右側検出回路１Ａ及び左側検出回路１Ｂが、それぞれ光源２Ａ及び光源３Ａの通電状態、具体的には光源２Ａ及び光源３Ａへの各電力供給線における電流値、を検出し、その検出結果をＥＣＵ３に送る。ＥＣＵ３は、当該検出結果である、右側検出回路１Ａ及び左側検出回路１Ｂの電流値の両方が基準値よりも高い場合、右側ライト２０及び左側ライト３０が「点灯している」と判定する。ここでいう基準値は通電の有無を判定するためのしきい値であり、本実施形態では０よりもやや高い値に設定される。一方、右側検出回路１Ａ及び左側検出回路１Ｂの電流値のうち少なくとも一方が基準値以下の場合、ＥＣＵ３は、右側ライト２０及び左側ライト３０のうち少なくとも一方が「点灯していない」と判定する。ライトスイッチ４がＯＮであるにもかかわらず「点灯していない」と判定される例としては、例えば断線等による光源２Ａ及び光源３Ａのうち少なくとも一方の異常が挙げられる。ＥＣＵ３が「点灯していない」と判定した場合、処理はＳ１０３へ移行する。一方、ＥＣＵ３が「点灯している」と判定した場合、処理はＳ１０４へ移行する。
【００２０】
ここで、本実施形態における異常判定処理によって判定される異常は、大きく分けて２つの異常モードに分類される。１つ目の異常モードである第１の異常モードは、右側ライト２０及び左側ライト３０のうち少なくとも一方が点灯していないと判定する異常モードである。２つ目の異常モードである第２の異常モードは、右側ライト２０及び左側ライト３０のうち両方が点灯しているが少なくとも一方の照明状態が異常であると判定する異常モードである。なお、ここでいう照明状態は、右側ライト２０及び左側ライト３０がそれぞれ照明する領域（領域Ｒ１及び領域Ｌ１）における光の状態である。
【００２１】
Ｓ１０３にて、ＥＣＵ３は、第１の異常モードを示す画像をディスプレイ５に表示し、車両１００の運転者に、右側ライト２０及び左側ライト３０のうち少なくとも一方が点灯していない異常を報知する。そして、ＥＣＵ３は、異常判定処理を終了する。
【００２２】
Ｓ１０４にて、ＥＣＵ３は、図４に示すように、カメラ２が撮像した領域Ｒ１及び領域Ｌ１を含む画像を鳥瞰変換し、車両１００の上方から真下に見下ろす視点の鳥瞰画像である画像Ｃを生成する。そして、ＥＣＵ３は、画像Ｃを構成する画素のうち、あらかじめ設定された横一列の画素を、処理対象の画素列として選択する。
【００２３】
Ｓ１０５にて、ＥＣＵ３は、処理対象の画素列に含まれる各画素の画素値である輝度を取得する。その結果、画素列における画素の位置と画素の輝度との関係が特定される。
Ｓ１０６にて、ＥＣＵ３は、Ｓ１０５にて特定された関係において、画素の輝度を画素列における画素の位置で微分し、画素列における画素の位置と輝度の微分値との関係を特定する。さらに、ＥＣＵ３は、当該微分値の絶対値がしきい値を上回る画素の位置を特定することにより、画素列における隣接する画素間での輝度の変化が大きい座標点を特定する。ここでいうしきい値とは、鳥瞰変換した画像Ｃにおいて、領域Ｒ１及び領域Ｌ１にそれぞれ対応する領域を示す領域Ｒ２及び領域Ｌ２と、その周囲との輝度の差を判定するためにあらかじめ設定された値である。つまり、ＥＣＵ３は、画素列における輝度差の大きい部分を、領域Ｒ２及び領域Ｌ２の外縁を表すエッジとして抽出する。
【００２４】
ここで、Ｓ１０５及びＳ１０６における一連の処理の流れを、画像Ｃにおける画素列の一例である、図４に示す画素列Ｄにおける処理を例に説明する。
まず、Ｓ１０５にて、ＥＣＵ３は、画素列Ｄに含まれる各画素の輝度を取得する。ここで、図４に示すように、測定された画素列Ｄにおける各画素の輝度を視覚的に表すと、輝度グラフＥのようになる。領域Ｒ２及び領域Ｌ２に含まれる画素の輝度は、画像Ｃにおける右側ライト２０及び左側ライト３０のいずれによっても照明されていない部分を表す暗部Ｇに含まれる画素の輝度よりも高くなるため、輝度グラフＥにおいて２つの山状となって表されている。
【００２５】
次に、Ｓ１０６にて、ＥＣＵ３は各画素の輝度の微分値を算出する。ここで、算出された微分値を視覚的に表すと、微分グラフＦのようになる。微分グラフＦには、画像Ｃにおける領域Ｒ２及び領域Ｌ２と暗部Ｇとの境目である、エッジＥ１、エッジＥ２、エッジＥ３及びエッジＥ４が表されている。ここでいうエッジＥ１及びエッジＥ２は、画素列Ｄにおける領域Ｌ２と暗部Ｇとの境目を表し、エッジＥ３及びエッジＥ４は、画素列Ｄにおける領域Ｒ２と暗部Ｇとの境目を表す。ＥＣＵ３は、微分値の絶対値がしきい値を上回る画素の位置を特定し、エッジＥ１、エッジＥ２、エッジＥ３及びエッジＥ４を含む、画素列Ｄにおける輝度差の大きい部分を、エッジとして抽出する。
【００２６】
図３に戻り、Ｓ１０７にて、ＥＣＵ３は、エッジの抽出が画像Ｃにおけるすべての画素列に対して行われたか否かを判定する。すべての画素列の処理が終了していない場合、処理はＳ１０８に移行し、未処理の画素列のうちの１つが次の処理対象の画素列として選択され、Ｓ１０５に処理が戻る。すべての画素列の処理が終了した場合、処理はＳ１０９へ移行する。このようにして、画像Ｃにおけるすべての画素列のエッジが抽出されることにより、図５に示すように、領域Ｒ２及び領域Ｌ２の外縁、換言すれば領域Ｒ２及び領域Ｌ２の形状である照明形状、が表されたプロット画像Ｐが得られ、ＥＣＵ３は、当該照明形状を認識する。なお、照明形状は、本実施形態では車両１００の上方から真下に見下ろす視点から見た形状のことを指す。また、図５では、説明の便宜上、車両１００も含めた鳥瞰画像を示している。
【００２７】
Ｓ１０９にて、ＥＣＵ３は、Ｓ１０４からＳ１０８による処理によって得られたプロット画像と、あらかじめＲＯＭ３２に記憶された複数のテンプレートとを比較する。そして、ＥＣＵ３は、当該複数のテンプレートの中から、Ｓ１０４からＳ１０８による処理によって得られたプロット画像と最も近いテンプレートを周知の方法により選択する。
【００２８】
ここでいうテンプレートは、右側ライト２０及び左側ライト３０が点灯する様々な状況下において得られるプロット画像を想定し用意された、プロット画像の型である。ＲＯＭ３２に記憶されている複数のテンプレートには、図５のプロット画像Ｐに示すような、照明状態が正常である場合の領域Ｒ２又は領域Ｌ２の照明形状を表したプロット画像を表すテンプレートが含まれる。さらに、あらかじめ想定された様々な第２の異常モードの要因に対応する、領域Ｒ２又は領域Ｌ２の照明形状を表したプロット画像を表すテンプレートも、複数のテンプレートに含まれる。ここで、第２の異常モードの要因は、例えば、泥などの汚れが右側ライト２０及び左側ライト３０のカバーのうち少なくとも一方に付着した場合や、雪が右側ライト２０及び左側ライト３０のカバーのうち少なくとも一方を覆う場合などである。
【００２９】
Ｓ１１０にて、ＥＣＵ３は、Ｓ１０５にて輝度を取得した画素列のうち、あらかじめＲＯＭ３２に記憶されている、隣接する画素間での輝度の変化が大きく出やすい画素列を処理対象として１つ選択する。より詳しくは、例えば図４に示す画素列Ｄのように、車両１００のフロント部から一定の距離にある、輝度の変化が大きく出やすい、換言すれば領域Ｒ２及び領域Ｌ２の外縁が重ならず明瞭に出やすい画素列が、Ｓ１１０の処理対象として選択されるよう定められている。
【００３０】
本実施形態では、画素列Ｄが処理対象の画素列として選択され、ＥＣＵ３は、当該画素列におけるエッジが抽出されている箇所と、あらかじめＲＯＭ３２に記憶された、照明状態が正常である場合にエッジが抽出されると想定される一定の画素の範囲とを比較する。ＥＣＵ３は、微分グラフＦに示すように、エッジＥ１、エッジＥ２、エッジＥ３及びエッジＥ４を含む、エッジが抽出されている箇所と、照明状態が正常である場合にエッジが発生すると想定された画素の範囲と、を比較する。この例における想定された画素の範囲は、画素列Ｄにおける、エッジＥ１及びエッジＥ２を含む領域Ｌ２と暗部Ｇとの境目周辺の２箇所と、エッジＥ３及びエッジＥ４を含む領域Ｒ２と暗部Ｇとの境目周辺の２箇所との、計４箇所の範囲が設定されている。こうすることにより、照明状態が正常である場合は、当該４箇所の範囲のすべてにエッジが抽出され、照明状態が第２の異常モードである場合は、当該４箇所の範囲のうち少なくとも１箇所にエッジが抽出されない場所が発生する。
【００３１】
Ｓ１１１にて、ＥＣＵ３は、Ｓ１０９及びＳ１１０のうち少なくとも一方の処理にて、異常が発生したか否か、換言すれば第２の異常モードが発生したか否かを判定する。ここでいうＳ１０９の処理の異常とは、第２の異常モードの要因に対応するテンプレートが選択された場合のことを指す。また、Ｓ１１０の処理の異常とは、４箇所の範囲のうち少なくとも１箇所にエッジが抽出されない場所が発生した場合のことを指す。
【００３２】
ＥＣＵ３は、異常が発生したと判定した場合、処理をＳ１１２に移行する。
Ｓ１１２にて、ＥＣＵ３は、第２の異常モードを示す画像をディスプレイ５に表示する。より具体的には、ＥＣＵ３は、Ｓ１１１にて判定した結果に基づいて、あらかじめＲＯＭ３２に記憶された、複数の第２の異常モードにおけるそれぞれの異常の要因を示す複数の画像の中から、ディスプレイ５に表示する画像を選択し、当該画像をディスプレイ５に表示する。
【００３３】
一方、Ｓ１１１にて、異常が発生していないと判定された場合、ＥＣＵ３は処理を終了する。
［３．効果］
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
【００３４】
（１ａ）ＥＣＵ３は、右側検出回路１Ａ及び左側検出回路１Ｂが光源２Ａ及び光源３Ａへの各電力供給線における電流値を検出した結果に基づき、右側ライト２０及び左側ライト３０が点灯しているか否かを判定する。ＥＣＵ３は、「点灯している」と判定した状態において、カメラ２によって撮像された画像を鳥瞰変換した画像を生成する。そして、ＥＣＵ３は、当該画像に基づき右側ライト２０及び左側ライト３０の点灯状態の異常を判定する。ＥＣＵ３は、照明状態が異常であると判定した場合、第２の異常モードを示す画像をディスプレイ５に表示し、車両１００の運転者に報知する。
【００３５】
このような構成によれば、右側ライト２０及び左側ライト３０が点灯している状態における、右側ライト２０及び左側ライト３０の異常を判定することができる。例えば、右側ライト２０及び左側ライト３０のうち両方が点灯しているが、泥などの汚れが右側ライト２０のカバーに付着し、右側ライト２０が本来の明るさで車両１００の周辺を照明することができない異常が発生した場合でも、ＥＣＵが、照明状態の異常を判定し、運転者に当該異常を報知することができる。
【００３６】
（１ｂ）ＥＣＵ３は、右側ライト２０及び左側ライト３０が点灯していると判定した状態において、領域Ｒ１及び領域Ｌ１を撮像した画像を鳥瞰変換した画像Ｃを生成し、画像Ｃに表される領域Ｒ２及び領域Ｌ２の照明形状に基づいて、右側ライト２０及び左側ライト３０の照明状態が異常であるか否かを判定する。このような構成によれば、ＥＣＵ３は、照明形状を判定に用いない場合と比較して、より精度の優れた照明状態の異常を判定することができる。
【００３７】
（１ｃ）ＥＣＵ３は、Ｓ１０４からＳ１０８による処理によって得られたプロット画像と最も近いテンプレートを周知の方法により選択する。ＥＣＵ３は、選択したテンプレートに対応する第２の異常モードの要因を示す画像をディスプレイ５に表示し、車両１００の運転者に報知する。このような構成によれば、例えば泥や雪が右側ライト２０及び左側ライト３０のうち少なくとも一方のカバーに付着して発生する異常など、第２の異常モードの発生要因も判定することができる。その結果、運転者は、右側ライト２０及び左側ライト３０が点灯している状態における異常そのものだけでなく、異常の発生要因も把握することができる。
【００３８】
（１ｄ）ＥＣＵ３が、鳥瞰変換し生成した画像の各画素列における画素の輝度を微分することにより、当該画像の各画素列におけるエッジが抽出され、さらに、領域Ｒ２及び領域Ｌ２の外縁がプロットされた画像であるプロット画像が得られる。ＥＣＵ３は、画素列におけるエッジ及びプロット画像に基づいて、右側ライト２０及び左側ライト３０の照明状態における異常の要因を選択し、当該要因を示す画像をディスプレイ５に表示する。このような構成によれば、輝度を微分するという簡素な処理によって、領域Ｒ２及び領域Ｌ２の外縁を表すエッジを比較的容易に抽出することができる。
【００３９】
（１ｅ）ＥＣＵ３は、右側ライト２０及び左側ライト３０のうち少なくとも一方が点灯していないと判定した場合、第１の異常モードを示す画像をディスプレイ５に表示し、車両１００の運転者に報知する。このような構成によれば、右側ライト２０及び左側ライト３０のうち、少なくとも一方が点灯していない異常である場合と、両方が点灯しているが少なくとも一方の照明状態が異常である場合との両方の異常のパターンを、それぞれ異なる方法で運転者に報知することができる。こうすることで、運転者は、それぞれの異常モードに適した対処法を想定することができる。例えば、第１の異常モードが表示された場合は、右側ライト２０及び左側ライト３０のうち少なくとも一方を交換する必要性や、また例えば、第２の異常モードが表示された場合は、右側ライト２０及び左側ライト３０のカバーのうち少なくとも一方を掃除する必要性など、報知された異常の内容に応じた対処法を想定することができる。
【００４０】
なお、第１実施形態では、ＥＣＵ３が異常判定装置１０に相当し、Ｓ１０２が通電状態取得部としての処理に相当し、Ｓ１０４が撮像画像取得部としての処理に相当し、Ｓ１０５〜Ｓ１１２が判定報知部としての処理に相当する。また、右側ライト２０及び左側ライト３０が照明装置に相当し、領域Ｒ１及び領域Ｌ１が照明領域に相当する。
【００４１】
［４．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００４２】
（２ａ）上記実施形態では、異常判定装置がヘッドライトの異常を判定する構成を例示したが、異常判定装置の判定対象はこれに限定されるものではない。異常判定装置は、例えばウインカーやテールランプなど、他のライトを判定する構成としてもよい。
【００４３】
（２ｂ）上記実施形態では、車両１００のフロント部中央に配置されているカメラが領域Ｒ１及び領域Ｌ１を含む領域を撮像する構成を例示したが、カメラの配置及び数の構成はこれに限定されるものではない。例えば、２台のカメラが、車両１００の左右それぞれのピラーやフェンダーなどに配置され、領域Ｒ１及び領域Ｌ１を含む領域を撮像する構成としてもよい。
【００４４】
（２ｃ）上記実施形態では、第１の異常モード及び第２の異常モードを示す画像がディスプレイ５に表示される構成を例示したが、第１の異常モード及び第２の異常モードの表示方法はこれに限定されるものではない。第１の異常モード及び第２の異常モードは、例えば、インストルメントパネルに設けられたメーターの警告灯として表示されてもよい。また例えば、第１の異常モード及び第２の異常モードは、車両１００の運転席側のピラーなど、インストルメントパネル以外の場所に設けられたディスプレイに表示されてもよい。
【００４５】
（２ｄ）上記実施形態では、撮像画像が表す照明領域の形状として、鳥瞰変換後の画像である画像Ｃが表す、領域Ｒ２及び領域Ｌ２の照明形状を例示したが、撮像画像が表す照明領域の形状はこれに限定されるものではない。例えば、鳥瞰変換前の画像であるカメラ２が撮像した画像が表す、領域Ｒ１及び領域Ｌ１の照明形状が、撮像画像が表す照明領域の形状であってもよい。
【００４６】
（２ｅ）上記実施形態では、ＥＣＵ３が、画像Ｃにおけるすべての画素列に対してエッジの抽出を行う構成を例示したが、エッジの抽出を行う領域はこれに限定されるものではない。ＥＣＵ３は、画像Ｃにおけるすべての画素列に対してエッジの抽出を行わなくてもよい。ＥＣＵ３は、例えば、画素列Ｄ及びその周辺の画素列など、領域Ｒ２及び領域Ｌ２の外縁が重ならず明瞭に出やすい画素列に対してのみエッジの抽出を行ってもよい。また、ＥＣＵ３は、横一列に並んだすべての画素に対してエッジの抽出を行わなくてもよく、例えば、画像Ｃにおいて領域Ｒ２及び領域Ｌ２が表されると想定される場所に位置する画素のみに対してエッジ抽出を行ってもよい。
【００４７】
（２ｆ）上記実施形態では、ＥＣＵ３が、Ｓ１１０における処理対象として１つの画素列を選択する構成を例示したが、当該画素列の数はこれに限定されない。ＥＣＵ３は、Ｓ１１０にて、領域Ｒ２及び領域Ｌ２の外縁が重ならず明瞭に出やすい、２つ又はそれ以上の画素列を選択し、処理してもよい。
【００４８】
（２ｇ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００４９】
（２ｈ）前述したＥＣＵ３を構成要素とするシステム、右側ライト２０及び左側ライト３０の異常を判定する方法、鳥瞰変換した画像の生成方法、異常判定処理のプログラムを記録した媒体など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００５０】
１Ａ…右側検出回路、１Ｂ…左側検出回路、２…カメラ、２Ａ，３Ａ…光源、３…ＥＣＵ、４…ライトスイッチ、５…ディスプレイ、１０…異常判定装置、２０…右側ライト、３０…左側ライト、３１…ＣＰＵ、３２…ＲＯＭ、３３…ＲＡＭ、１００…車両、Ｃ…画像、Ｄ…画素列、Ｅ…輝度グラフ、Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４…エッジ、Ｆ…微分グラフ、Ｇ…暗部、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３…領域、Ｐ…プロット画像。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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