(57)【要約】【課題】無人運転モードのフォークリフトを緊急の非定常の搬送作業のために直ぐに確保することができる搬送システムを提供する。【解決手段】緊急の搬送作業の必要性が生じたときに、緊急作業者８が緊急作業通知部７を利用すると、無人エリア３にある特定の無人運転モードのフォークリフト１Ａは、進行中の搬送作業を中断し、他のフォークリフト１Ｂの搬送作業の邪魔にならない退避エリア１０内に移動してから停止する。このとき、フォークリフト１Ａは、中断した搬送作業の作業内容を中断作業内容として記憶する。緊急作業者８はフォークリフト１Ａを有人運転モードにして緊急の搬送作業をする。緊急の搬送作業を終了した緊急作業者８は、フォークリフト１Ａを再び無人運転モードにすると、フォークリフト１Ａは、記憶されている中断作業内容に基づく搬送作業を再開する。【選択図】図２
2017137173.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
有人運転モードと無人運転モードとを切替可能な複数のフォークリフトを備える搬送システムであって、
前記各フォークリフトと通信可能であり、前記フォークリフトを管理する管理装置と、
緊急の搬送作業の必要性を示す緊急通知を前記フォークリフトに送信する緊急作業通知部と、を備え、
前記フォークリフトは、
前記有人運転モードと前記無人運転モードとを切り替える切替部と、
前記無人運転モードでの作業内容を記憶するための作業記憶部と、を備え、
前記管理装置は、
前記無人運転モードの前記フォークリフトが走行する走行路が記憶された走行路記憶部と、
前記緊急通知の受信の際に、一部の前記無人運転モードの前記フォークリフトに対して、停止要求を示す停止通知を送信する停止通知部と、
前記走行路記憶部に記憶された前記走行路と、前記停止通知が通知されない非通知対象の前記無人運転モードの前記フォークリフトが走行予定の前記走行路上の経路とに基づいて、前記非通知対象の前記フォークリフトが行う前記作業内容に基づく搬送作業の障害にならない前記走行路上の退避エリアを決定するエリア決定部と、を備え、
前記フォークリフトは、
前記停止通知を受信すると、進行中の前記作業内容に基づく搬送作業を中断し、中断された搬送作業の前記作業内容を中断作業内容として前記作業記憶部に記憶しておき、前記エリア決定部によって決定された前記退避エリア内に移動して停止し、
前記停止通知の受信による停止後に前記切替部によって再び前記無人運転モードに切り替えられると、前記作業記憶部に記憶されている前記中断作業内容に基づく搬送作業を再開する、
ことを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記走行路上における前記フォークリフトの位置が特定できるように構成されており、
前記エリア決定部は、
前記緊急通知の受信時における前記非通知対象の前記フォークリフトの前記走行路上の位置と、前記非通知対象の前記フォークリフトが行う搬送作業の前記作業内容とに基づいて、前記経路を特定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記フォークリフトは、
前記停止通知の受信によって搬送作業を中断したときの位置を中断位置として記憶する位置記憶部を備え、
前記停止通知の受信による停止後に前記切替部によって再び前記無人運転モードに切り替えられると、前記位置記憶部に記憶された前記中断位置にまで移動し、前記作業記憶部に記憶されている前記中断作業内容に基づく搬送作業を再開する、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記緊急作業通知部は、
前記エリア決定部によって決定された前記退避エリアを表示するための表示部を備える、
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、有人運転モードと無人運転モードとを切替可能な複数のフォークリフトを用いて搬送作業を行う搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の搬送システムには、例えば特許文献１、２のように、作業空間として有人エリア（例えば倉庫外）と無人エリア（例えば倉庫内）とを有するものがある。有人エリアでは、フォークリフトは有人運転モードで運転される。即ち、有人エリアでは、作業者がフォークリフトを操縦して搬送作業をする。一方、無人エリアでは、フォークリフトは無人運転モードで運転される。即ち、無人エリアでは、フォークリフトが自動走行して予め指示された作業内容に基づいて搬送作業をする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許５１９６４５１号公報
【特許文献２】特許５１９６４５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
搬送システムは、上記のようにして有人エリア及び無人エリアの双方で定常の搬送作業をしている。しかしながら、緊急の非定常の搬送作業を有人運転モードでする必要が生じ、可能な限り多くフォークリフトを非定常の搬送作業のために直ちに使用したいことがある。有人エリアで作業中のフォークリフトがあれば、これらのフォークリフトを直ぐに非定常の搬送作業のために使用することができる。
【０００５】
しかしながら、大部分または全てのフォークリフトが無人エリアで搬送作業している場合、非定常の搬送作業のために使用したい必要数のフォークリフトを確保するためには、無人運転モードのフォークリフトが搬送作業を終了するのを待たなければならない。即ち、緊急の非定常の搬送作業を直ぐに開始することができない。
【０００６】
そこで、本発明は、無人運転モードのフォークリフトを緊急の非定常の搬送作業のために直ぐに確保することができる搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、有人運転モードと無人運転モードとを切替可能な複数のフォークリフトを備える搬送システムであって、
前記各フォークリフトと通信可能であり、前記フォークリフトを管理する管理装置と、
緊急の搬送作業の必要性を示す緊急通知を前記フォークリフトに送信する緊急作業通知部と、を備え、
前記フォークリフトは、
前記有人運転モードと前記無人運転モードとを切り替える切替部と、
前記無人運転モードでの作業内容を記憶するための作業記憶部と、を備え、
前記管理装置は、
前記無人運転モードの前記フォークリフトが走行する走行路が記憶された走行路記憶部と、
前記緊急通知の受信の際に、一部の前記無人運転モードの前記フォークリフトに対して、停止要求を示す停止通知を送信する停止通知部と、
前記走行路記憶部に記憶された前記走行路と、前記停止通知が通知されない非通知対象の前記無人運転モードの前記フォークリフトが走行予定の前記走行路上の経路とに基づいて、前記非通知対象の前記フォークリフトが行う前記作業内容に基づく搬送作業の障害にならない前記走行路上の退避エリアを決定するエリア決定部と、を備え、
前記フォークリフトは、
前記停止通知を受信すると、進行中の前記作業内容に基づく搬送作業を中断し、中断された搬送作業の前記作業内容を中断作業内容として前記作業記憶部に記憶しておき、前記エリア決定部によって決定された前記退避エリア内に移動して停止し、
前記停止通知の受信による停止後に前記切替部によって再び前記無人運転モードに切り替えられると、前記作業記憶部に記憶されている前記中断作業内容に基づく搬送作業を再開する、ことを特徴とする。
【０００８】
好ましくは、前記走行路上における前記フォークリフトの位置が特定できるように構成されており、
前記エリア決定部は、
前記緊急通知の受信時における前記非通知対象の前記フォークリフトの前記走行路上の位置と、前記非通知対象の前記フォークリフトが行う搬送作業の前記作業内容とに基づいて、前記経路を特定する。
【０００９】
好ましくは、前記フォークリフトは、
前記停止通知の受信によって搬送作業を中断したときの位置を中断位置として記憶する位置記憶部を備え、
前記停止通知の受信による停止後に前記切替部によって再び前記無人運転モードに切り替えられると、前記位置記憶部に記憶された前記中断位置にまで移動し、前記作業記憶部に記憶されている前記中断作業内容に基づく搬送作業を再開する。
【００１０】
好ましくは、前記緊急作業通知部は、
前記エリア決定部によって決定された前記退避エリアを表示するための表示部を備える。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、無人運転モードのフォークリフトを緊急の非定常の搬送作業のために直ぐに確保することができる。しかも、非定常の搬送作業が終了した後にフォークリフトの運転モードを無人運転モードに切り替えれば、フォークリフトは、非定常の搬送作業によって中断された搬送作業を再開する。
【００１２】
また、停止通知を受信したフォークリフトは、エリア決定部によって決定された退避エリア内で停止するので、他の無人運転モードのフォークリフトの搬送作業の障害にならない。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施例に係る搬送システムの概略図である。
【図２】図１の搬送システムにおいて退避エリアを決定するステップを説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して、本発明に係る搬送システムの一実施例について説明する。
図１を参照して、搬送システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切替可能なフォークリフト１を複数備えており、該フォークリフト１によって搬送作業を行う。有人運転モードとは、フォークリフト１が、その運転席に搭乗した作業者の操縦によって運転されるモードである。無人運転モードとは、フォークリフト１が、自動で運転するモードである。
【００１５】
搬送システムの作業空間として、有人エリア２と無人エリア３とがある。有人エリア２と無人エリア３とは互いに隣接している。本実施例では、搬送システムは倉庫４を備えており、有人エリア２が倉庫４外であり、無人エリア３が倉庫４内となっている。これに代えて、例えば、有人エリア２と無人エリア３の双方が倉庫４内にある構成などでもよい。また、無人エリア３は、倉庫４内に設けられる他、工場内に設けられることもある。
【００１６】
倉庫４内には、即ち無人エリア３には、ワークを載置するための複数のラック５が適宜の間隔をあけて配置されている。さらに、無人エリア３には、フォークリフト１が走行する走行路が設けられている。走行路は、互いに隣接するラック５によって、またはラック５と倉庫４の壁とによってこれらの間に形成された通路からなり、格子状に設けられている。
【００１７】
本実施例では、フォークリフト１が走行路を自動走行できるように、画像誘導方式が採用されている。即ち、図示されていないが、走行路の路面と異なる色が付された誘導ラインが走行路に沿って路面に設けられており、これを撮像するカメラがフォークリフト１に設けられている。これに代えて、磁気テープが走行路に沿って路面に設けられ、これを検出する磁気センサがフォークリフト１に設けられる磁気誘導方式が採用されてもよい。
【００１８】
各フォークリフト１は、有人運転モードと無人運転モードとを切り替えるための切替部を備えている。切替部は、例えばフォークリフト１の運転席に設けられたスイッチからなる。当該スイッチが作業者によって押されると、運転モードが有人運転モードから無人運転モードに、または無人運転モードから有人運転モードに切り替えられる。フォークリフト１は、有人運転モード時に運転席に搭乗した作業者によって操作されるステアリングハンドルや操作レバー等からなる操作部を備えている。
【００１９】
フォークリフト１は、無人エリア３の走行路の誘導ラインを一定の時間間隔で撮像するカメラと、カメラによって撮像された画像データを画像処理して誘導ラインを検出する画像処理部とを備えている。なお、磁気誘導方式が採用されているとき、フォークリフト１は、カメラ及び画像処理部に代えて磁気センサを備える。
【００２０】
フォークリフト１は、ワークを載置し、ラック５との間でワークを受け取り及び受け渡す荷役部を備えている。荷役部は、ワークが載置されるフォーク、フォークを昇降させるリフト機構、フォークを進退移動させるリーチ機構、フォークを旋回させるローテイト機構等を含む。また、フォークリフト１は、走行用の車輪を駆動させるための走行部を備えている。走行部は、車輪を駆動及び操舵するモータ等を含む。
【００２１】
フォークリフト１は、無人運転モードでの搬送作業の作業内容を記憶するための作業記憶部と、後述する緊急の非定常の搬送作業が発生したときに利用される位置記憶部とを備えている。
【００２２】
この搬送システムでは、無人エリア３の走行路上におけるフォークリフト１の位置を特定することができるように構成されている。これは、例えば以下のようにして実現される。
フォークリフト１の位置は、ＧＰＳシステムによって特定されてもよい。この場合、各フォークリフト１は、ＧＰＳ受信部を備えている。
フォークリフト１の位置は、本実施例のような画像誘導方式においては、特許第５３４４５０４号公報に示されるように、誘導ライン上に配置された複数の固有マーク及び複数のカウントマークを、カメラ及び画像処理部を用いて検出することによって特定されてもよい。
フォークリフト１の位置は、磁気誘導方式においては、特開２００６−２５２３３７号公報に示されるように、磁気テープに沿って適宜の間隔で配置されたアドレスを示す磁気体を、磁気センサを用いて検出することによって特定されてもよい。
【００２３】
フォークリフト１は、有人運転モードでは、作業者による操作部の入力に応じて荷役部または走行部を駆動する。
【００２４】
フォークリフト１は、無人運転モードでは、カメラ及び画像処理部による誘導ライン、固有マーク、及び、カウントマークの検出結果に基づいて走行部を駆動することによって無人エリア３の走行路に沿って走行する。なお、磁気誘導方式の場合、フォークリフト１の走行路に沿った走行は、磁気センサによる磁気テープ、及び、磁気体の検出結果に基づいて走行部を駆動することによって行われる。
【００２５】
搬送システムは、フォークリフト１及びその搬送作業を管理する管理装置６を備えている。管理装置６は、各フォークリフト１と選択的に通信可能に構成されている。
【００２６】
管理装置６は、作業データベースを備えている。作業データベースは、一日の全ての搬送作業の作業内容が記憶された全作業記憶部を備えている。この全作業記憶部に記憶された各作業内容は、搬送すべきワーク、ワークの重要度、フォークリフト１がラック５との間でワークを受け取る受取位置、フォークリフト１がラック５との間でワークを受け渡す受渡位置等が含まれている。さらに、作業データベースは、無人エリア３の上記の走行路が記憶された走行路記憶部を備えている。
【００２７】
管理装置６は、無人運転モードで運転される各フォークリフト１に対して一日に行う定常の搬送作業を管理する作業管理部を備えている。作業管理部は、作業データベースの全作業記憶部から一日の定常の搬送作業の作業内容を読み出し、無人運転モードで運転される各フォークリフト１に対して割り当てる。そして、作業管理部は、割り当てた作業内容を各フォークリフト１に送信する。
【００２８】
フォークリフト１は、自己に割り当てられた複数の作業内容を受信して作業記憶部に記憶する。フォークリフト１は、記憶された作業内容に基づいて、荷役部及び走行部を駆動する。それによって、フォークリフト１は、受取場所へ移動してワークを受け取り、それから受渡場所へ移動してワークを受け渡すという１つの作業内容に基づく作業をする。１つの搬送作業が終了すると、作業記憶部に記憶されたその次の作業内容に基づく搬送作業をする。こうして、無人運転モードのフォークリフト１は、作業記憶部に記憶された作業内容を順番に処理する。
【００２９】
一方、有人エリア２では、フォークリフト１は、有人運転モードで運転される。即ち、有人エリア２では、オペレータがフォークリフト１に搭乗して搬送作業を行う。
この搬送システムでは、以上のようにして定常の搬送作業が行われる。
【００３０】
このような搬送システムでは、緊急の非定常の搬送作業をする必要性が生じ、これを定常の搬送作業よりも優先して行わなければならないことがある。そのために、無人エリア３で作業中のフォークリフト１を確保し、これを有人運転モードに切り替えて直ちに使用したいことがある。そこで、以下のような構成を備えている。
【００３１】
搬送システムは、管理装置６と通信可能に構成され、緊急の搬送作業の必要性を示す緊急通知を管理装置６に送信する緊急作業通知部７を備えている。緊急作業通知部７は、倉庫４等の作業空間の所定の場所に設置される、または、緊急の非定常の搬送作業をする作業者（以下、緊急作業者８とする）によって携帯される装置である。
【００３２】
緊急作業通知部７は、無人運転モードのフォークリフト１を確保するために緊急作業者８によって操作される通知ボタンを備えており、通知ボタンが操作されたときに上記の緊急通知を管理装置６へ送信するように構成されている。さらに、緊急作業通知部７は、情報を表示するための表示部（例えばディスプレイ）を備えている。
【００３３】
管理装置６は、緊急作業通知部７から緊急通知を受信したときに、一部の無人運転モードのフォークリフト１に対して、停止要求を示す停止通知を送信する停止通知部を備えている。さらに、管理装置６は、所定の条件に基づいて、無人運転モードのフォークリフト１の中から、停止通知部が停止通知を送信する通知対象となる所定台数のフォークリフト１を決定する対象決定部を備えている。
【００３４】
以下では、対象決定部が、所定台数として１台の無人運転モードのフォークリフト１を通知対象として決定する例を説明するが、対象決定部が２台以上のフォークリフト１を通知対象として決定するようにしても当然よい。
【００３５】
本実施例の対象決定部が、通知対象となる無人運転モードのフォークリフト１を決定するための所定条件は以下の通りである。
（１）ワークを載置していないもの
（２）駆動源となるバッテリの残量が所定以上のもの
（３）搬送するワークの重要度が低いもの
（４）緊急作業者８からの距離が近いもの
【００３６】
条件（１）を満たすフォークリフト１を特定できるように、各フォークリフト１は、荷役部がワークを載置しているか否かを検出するワーク検出部を備え、管理装置６からの要求に応じて、その検出結果を管理装置６に送信する。ワーク検出部は、本実施例では、荷役部のフォークに取り付けた荷重センサからなる。対象決定部は、無人運転モードの各フォークリフト１のワーク検出部からの検出結果に基づいて、これらのフォークリフト１がワークを載置しているか否かを認識し、それによって条件（１）を満たすフォークリフト１を特定する。
【００３７】
条件（２）を満たすフォークリフト１を特定できるように、各フォークリフト１は、駆動源としてのバッテリと、バッテリの残量を検出する残量検出部とを備え、管理装置６からの要求に応じて、検出したバッテリの残量を管理装置６へ送信する。対象決定部は、無人運転モードの各フォークリフト１の残量検出部からの検出結果に基づいて、これらのフォークリフト１のバッテリの残量を認識する。それによって、対象決定部は、条件（２）を満たすフォークリフト１を特定する。本実施例では、条件（２）における「所定以上」とは全容量に対する２０％以上である。
【００３８】
条件（３）を満たすフォークリフト１を特定できるように、上述の通り、作業内容には、搬送すべきワークの重要度が含まれている。この重要度は、例えば「１」〜「５」の５段階あり、「１」が、重要度が最も高いものとされている。管理装置６の作業管理部は、上述の通り、予め無人運転モードの各フォークリフト１に対してその日の搬送作業の作業内容を割り当ており、また各フォークリフト１との通信によって、各フォークリフト１の搬送作業の進捗を認識している。
【００３９】
対象決定部は、作業管理部から送られる情報に基づいて、緊急通知の受信時において各フォークリフト１が搬送予定のワークの重要度を認識する。それによって、対象決定部は、条件（３）を満たすフォークリフト１を特定する。本実施例では、対象決定部は、優先度が「３」〜「５」と低いワークだけを搬送する予定のフォークリフト１を特定する。
【００４０】
条件（４）を満たすフォークリフト１を特定できるように、管理装置６は、緊急作業者８から無人運転モードのフォークリフト１までの距離を演算する距離演算部を備えている。
緊急作業者８は、緊急の非定常の搬送作業が必要な際には緊急作業通知部７を使用する。従って、緊急作業通知部７が所定の位置に設置されているときには、この設置位置を緊急作業者８の位置とし、予め作業データベースに記憶しておく。緊急作業通知部７が緊急作業者８によって携帯されるものである場合、緊急作業通知部７はＧＰＳ受信部を備えており、それによって特定される位置が緊急作業者８の位置とされる。各フォークリフト１は、管理装置６からの要求に応じて、無人エリア３における自己の位置を管理装置６に送信する。
【００４１】
距離演算部は、緊急作業者８の位置と、無人運転モードのフォークリフト１の位置と、作業データベースの走行路記憶部に記憶された無人エリア３の走行路とに基づいて、緊急作業者８からフォークリフト１までの距離を演算する。
【００４２】
対象決定部は、距離演算部によって演算される緊急作業者８から無人運転モードのフォークリフト１までの距離に基づいて、条件（４）を満たすフォークリフト１を特定する。
【００４３】
後述する通り、通知対象として決定されたフォークリフト１は、停止通知を受信すると搬送作業を中断して停止する。しかしながら、停止したフォークリフト１が、停止通知を送信されず搬送作業している他の無人運転モードのフォークリフト１（以下、非通知対象のフォークリフトとする）の走行や荷役の障害になる虞がある。従って、通知対象のフォークリフト１を、非通知対象のフォークリフト１の搬送作業の障害にならない場所に停止させることが好ましい。
【００４４】
そこで、管理装置６は、非通知対象のフォークリフト１が行う作業内容に基づく搬送作業の障害にならない走行路上の退避エリアを決定するエリア決定部を備えている。エリア決定部は、作業データベースの走行路記憶部に記憶された無人エリア３の走行路と、非通知対象のフォークリフト１が走行予定の走行路上の経路とに基づいて、退避エリアを決定する。
【００４５】
管理装置６は、作業管理部によって、予め無人運転モードの各フォークリフト１に対して作業内容を割り当てており、フォークリフト１との通信によって、各フォークリフト１の搬送作業の進捗状況を認識している。エリア決定部は、具体的には、管理装置６が緊急通知を受信したときにおける非通知対象のフォークリフト１の走行路上の位置と、非通知対象のフォークリフト１に割り当てた作業内容と、作業管理部からの各フォークリフト１の搬送作業の進捗状況と、走行路記憶部に記憶された走行路とに基づいて、非通知対象の各フォークリフト１の走行予定の経路を特定する。そして、作業管理部は、特定した各フォークリフト１の走行予定の経路と、走行路記憶部に記憶された走行路とによって、非通知対象のフォークリフト１が走行する予定がないエリアを特定し、それによって退避エリアを決定する。なお、無人エリア３は広いので、退避エリアが決定できないようなことは基本的にはない。
【００４６】
以下で、緊急の非定常の搬送作業が発生したときに、無人運転モードのフォークリフト１を確保し、非定常の搬送作業を行う流れについて説明する。
【００４７】
緊急の非定常の搬送作業をする必要が生じた場合、緊急作業者８は、緊急作業通知部７の通知ボタンを押す。すると、緊急作業通知部７は、緊急通知を管理装置６に送信する。そして、管理装置６は、この緊急通知を受信する。管理装置６は、無人運転モードの各フォークリフト１と通信し、上述の通知対象のフォークリフト１を決定するために必要な情報及び退避エリアを決定するために必要な情報を取得する。
【００４８】
管理装置６の対象決定部は、停止通知部が停止通知を通知する通知対象となる無人運転モードのフォークリフト１を以下のように決定する。
対象決定部は、無人運転モードの全フォークリフト１のうち、条件（１）を満たすフォークリフト１を特定し、それによって、ワークを載置しているフォークリフト１を通知対象から外す。条件（１）を満たすフォークリフト１が所定台数である１台になれば、これを通知対象として決定する。
【００４９】
対象決定部は、条件（１）を満たすフォークリフト１が２台以上あるときには、条件（１）を満たすフォークリフト１の中から、条件（２）を満たすフォークリフト１を特定し、それによってバッテリの残量が所定未満（２０％未満）のフォークリフト１を通知対象から外す。条件（１）、（２）を満たすフォークリフトが１台になれば、これを通知対象として決定する。
【００５０】
対象決定部は、条件（１）、（２）を満たすフォークリフト１が２台以上あるときには、条件（１）、（２）を満たすフォークリフト１の中から、条件（３）を満たすフォークリフト１を特定し、それによって、ワークの重要度が高い作業内容に基づく搬送作業をする予定のフォークリフト１を通知対象から外す。条件（１）〜（３）を満たすフォークリフト１が１台になれば、これを通知対象として決定する。
【００５１】
対象決定部は、条件（１）〜（３）を満たすフォークリフト１が２台以上のとき、条件（１）〜（３）を満たすフォークリフト１の中から、緊急作業者８からの距離が一番近いフォークリフト１を、即ち条件（４）を満たすフォークリフト１を特定し、これを通知対象として決定する。このように、対象決定部は、通知対象となり得るフォークリフト１が所定台数より多いとき、条件（４）に基づいて、その中から所定台数のフォークリフト１を通知対象として最終決定する。なお、対象決定部は、条件（１）を満たすフォークリフト１がないときには、無人運転モードの全フォークリフト１の中からランダムで１台のフォークリフト１を特定し、これを通知対象として決定する。
【００５２】
以降のステップを、図２を参照して説明する。図２では、上記ステップで、対象決定部によって通知対象として決定されたフォークリフトに「１Ａ」の符号を付し、通知対象として決定されなかった非通知対象のフォークリフトに「１Ｂ」の符号を付している。
【００５３】
次いで、エリア決定部が、非通知対象の各フォークリフト１Ｂの搬送作業の邪魔にならない退避エリアを決定する。
エリア決定部は、フォークリフト１Ｂの位置と、フォークリフト１Ｂの進行中の搬送作業の作業内容と、必要に応じて、それ以降に行う予定の搬送作業の作業内容から、フォークリフト１Ｂの直近の走行予定の経路９を、フォークリフト１Ｂ毎に特定する。エリア決定部は、特定した走行予定の経路９と、走行路記憶部に記憶された走行路とから、フォークリフト１Ｂが通過しない走行路上のエリアを特定する。特定されたエリアは、図２では二点鎖線の楕円で示されている。
【００５４】
エリア決定部は、複数の特定されたエリアの中から、緊急作業者８（緊急作業通知部７）に最も近い位置にある１つのエリアを特定し、これを退避エリア１０として決定する。なお、対象決定部は、複数の特定されたエリアの中から、フォークリフト１Ａに最も近いエリアを退避エリア１０として決定してもよい。
【００５５】
通知対象のフォークリフト１Ａと退避エリア１０の決定後、管理装置６は、通知対象のフォークリフト１Ａに対して、停止通知と、退避エリア１０とを送信する。さらに、管理装置６は、退避エリア１０を緊急作業通知部７にも送信する。
【００５６】
フォークリフト１Ａは、停止通知及び退避エリア１０を受信すると、進行中の作業内容に基づく搬送作業を中断する。このとき、フォークリフト１Ａは、中断された搬送作業の作業内容を中断作業内容として作業記憶部に記憶するとともに、中断したときの自己の位置を中断位置１１として位置記憶部に記憶する。そして、フォークリフト１Ａは、中断位置１１から退避エリア１０内にまで走行して退避エリア１０内で停止する。
【００５７】
一方、緊急作業通知部７は、退避エリア１０を受信すると、これを表示部に表示する。緊急作業者８は、表示部に表示された情報を参考にして退避エリア１０内に移動し、そこで停止しているフォークリフト１Ａに搭乗する。そして、緊急作業者８は、切替部によってその運転モードを無人運転モードから有人運転モードに切り換える。緊急作業者８は、このフォークリフト１Ａを操縦して緊急の非定常の搬送作業に取り掛かる。
【００５８】
緊急作業者８は、非定常の搬送作業の終了後、フォークリフト１Ａを無人エリア３の走行路（誘導ライン）上の所定の復帰位置１２に停止させる。それから、緊急作業者８は、切替部によって運転モードを有人運転モードから無人運転モードに切り替える。
【００５９】
フォークリフト１Ａは、以上のように、停止通知によって搬送作業を中断して退避エリア１０内で停止した後に、再び無人運転モードに切り替えられると、位置記憶部に記憶されている中断位置１１を読み出し、復帰位置１２から誘導ラインに沿って走行し中断位置１１にまで戻る。
【００６０】
さらに、フォークリフト１Ａは、作業記憶部に記憶されている中断作業内容を読み出し、中断作業内容に基づく搬送作業を中断位置１１から再開する。以下、フォークリフト１Ａは、作業内容に基づく搬送作業を続けていく。こうして、フォークリフト１Ａは、緊急の非定常の搬送作業の終了後に、無人運転モードに再び切り替えられると、中断した定常の搬送作業を再開する。
【００６１】
以上の搬送システムによれば、緊急の非定常の搬送作業に必要なフォークリフト１を無人エリア３から直ぐに確保することができ、緊急作業者８は非定常の搬送作業に迅速に取り組むことができる。さらに、非定常の搬送作業の終了後に所定の復帰位置１２でフォークリフト１を有人運転モードから無人運転モードに切り替えるだけで、フォークリフト１は、中断された搬送作業を再開し、その後も、定常の搬送作業を順番に行っていく。
【００６２】
複数ある無人運転モードのフォークリフト１のうち一部のフォークリフト１だけが停止し、他の無人運転モードのフォークリフト１は停止することなく搬送作業を続ける。従って、非定常の搬送作業が生じた場合でも、無人エリア３における定常の搬送作業の作業効率の低下を最小限に抑えることができる。
【００６３】
条件（１）によって、ワークを搬送中の無人運転モードのフォークリフト１は、通知対象から外されるので、緊急作業者８が操縦するフォークリフト１に、ワークが載置されているようなことはなく、直ぐに非定常の搬送作業に取り掛かれる。
【００６４】
条件（２）によって、バッテリの残量が所定未満のフォークリフト１は、通知対象から外されるので、緊急作業者８が操縦するフォークリフト１が非定常の搬送作業の際にバッテリが切れて動かなくなるようなことが防止される。
【００６５】
条件（３）によって、重要度の高いワークを搬送する予定のフォークリフト１は通知対象から外されるので、重要なワークを搬送する搬送作業が非定常の搬送作業に干渉されることが防止される。
【００６６】
条件（４）によって、緊急作業者８から近い位置にあるフォークリフト１が通知対象とされるので、緊急作業者８は、停止されたフォークリフト１に迅速にアクセスすることができる。
【００６７】
フォークリフト１は、エリア決定部によって決定された退避エリア１０内で停止することにより、他のフォークリフト１の搬送作業が、停止しているフォークリフト１によって中断されるようなことはない。緊急作業者は、他のフォークリフト１の搬送作業の邪魔にならない場所で、無人運転モードから有人運転モードへの切替えができ、安全である。
【符号の説明】
【００６８】
１  フォークリフト
１Ａ  通知対象のフォークリフト（図２）
１Ｂ  非通知対象のフォークリフト（図２）
２  有人エリア
３  無人エリア
４  倉庫
５  ラック
６  管理装置
７  緊急作業通知部
８  緊急作業者
９  走行予定の経路
１０  退避エリア
１１  中断位置
１２  復帰位置
【図１】
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【図２】
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