(57)【要約】【課題】移動端末装置において受信した衛星信号が直接波か否かを簡易にかつ精度よく判定して、測位精度の向上を実現する。【解決手段】航法衛星１から送信される衛星信号を受信する衛星信号受信部１１と、衛星信号の受信レベルを測定する受信レベル測定部２１と、衛星信号を直接波で受信可能な可視領域に関する可視領域情報を格納する情報格納部１５と、可視領域情報および航法衛星の位置情報に基づいて、自装置で受信した衛星信号が直接波か否かを判定する受信状態判定部２２と、自装置で衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベルを含む衛星受信情報を、周辺の歩行者端末装置３や車載端末装置５に送信するＩＴＳ通信部１２と、を備えたものとする。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路に設置された路側装置であって、
航法衛星から送信される衛星信号を受信する衛星信号受信部と、
前記衛星信号の受信レベルを測定する受信レベル測定部と、
前記衛星信号を直接波で受信可能な可視領域に関する可視領域情報を格納する情報格納部と、
前記可視領域情報および前記航法衛星の位置情報に基づいて、自装置で受信した前記衛星信号が直接波か否かを判定する受信状態判定部と、
自装置で前記衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベルを含む衛星受信情報を、周辺の移動端末装置に送信する無線通信部と、
を備えたことを特徴とする路側装置。
【請求項２】
さらに、前記可視領域情報および前記航法衛星の位置情報、並びに前記受信レベル測定部で測定される受信レベルに基づき、前記可視領域の変化を検知して、その検知結果に基づいて前記可視領域を補正する可視領域補正部を備えたことを特徴とする請求項１に記載の路側装置。
【請求項３】
前記可視領域情報は、前記衛星信号を直接波で受信可能な直接波領域、および前記衛星信号を回折波で受信可能な回折波領域に関する情報を含み、
前記受信状態判定部は、前記可視領域情報および前記航法衛星の位置情報に基づいて、自装置で受信した前記衛星信号が直接波、回折波および反射波のいずれであるかを判定し、
前記無線通信部は、自装置で前記衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベル、および回折波で受信した場合の受信レベルを含む衛星受信情報を前記移動端末装置に送信することを特徴とする請求項１に記載の路側装置。
【請求項４】
さらに、前記衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベルを含む衛星受信情報を、他の路側装置との間で送受信する情報交換部を備え、
前記無線通信部は、前記他の路側装置から受信した前記衛星受信情報を、周辺の前記移動端末装置に送信することを特徴とする請求項１に記載の路側装置。
【請求項５】
航法衛星から送信される衛星信号に基づいて自装置の測位を行う移動端末装置であって、
前記衛星信号を受信する衛星信号受信部と、
前記衛星信号の受信レベルを測定する受信レベル測定部と、
路側装置から送信される衛星受信情報を受信する無線通信部と、
前記衛星受信情報に含まれる、前記路側装置で前記衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベル、および自装置で受信した前記衛星信号の受信レベルに基づいて、自装置で受信した前記衛星信号が直接波か否かを判定する受信状態判定部と、
前記受信状態判定部の判定結果に基づいて、測位計算を行う測位計算部と、
を備えたことを特徴とする移動端末装置。
【請求項６】
前記受信状態判定部は、前記路側装置で前記衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベルに基づいて、直接波判定閾値を設定し、前記受信レベル測定部で測定された受信レベルを前記直接波判定閾値と比較して、自装置において受信した前記衛星信号が直接波か否かを判定することを特徴とする請求項５に記載の移動端末装置。
【請求項７】
前記受信状態判定部は、自装置で受信した前記衛星信号が直接波、回折波および反射波のいずれであるかを判定し、
前記測位計算部は、前記衛星信号を直接波で受信した航法衛星の観測値を優先して測位計算に使用し、前記衛星信号を直接波で受信した航法衛星の総数が、測位が可能になる必要数に達しない場合には、前記衛星信号を回折波で受信した航法衛星の観測値を優先して測位計算に使用し、前記衛星信号を直接波で受信した航法衛星および前記衛星信号を回折波で受信した航法衛星の総数が、前記必要数に達しない場合には、前記衛星信号を反射波で受信した航法衛星の観測値を測位計算に使用することを特徴とする請求項５に記載の移動端末装置。
【請求項８】
航法衛星から送信される衛星信号に基づいて移動端末装置の測位を行う衛星測位システムであって、
道路に設置された路側装置と、移動端末装置と、を備え、
前記路側装置は、
前記衛星信号を受信する衛星信号受信部と、
前記衛星信号の受信レベルを測定する受信レベル測定部と、
前記衛星信号を直接波で受信可能な可視領域に関する可視領域情報を格納する情報格納部と、
前記可視領域情報および前記航法衛星の位置情報に基づいて、自装置で受信した前記衛星信号が直接波か否かを判定する受信状態判定部と、
自装置で前記衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベルを含む衛星受信情報を、周辺の前記移動端末装置に送信する無線通信部と、
を備え、
前記移動端末装置は、
前記衛星信号を受信する衛星信号受信部と、
前記衛星信号の受信レベルを測定する受信レベル測定部と、
前記路側装置から送信される前記衛星受信情報を受信する無線通信部と、
前記衛星受信情報に含まれる、前記路側装置で前記衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベル、および自装置で受信した前記衛星信号の受信レベルに基づいて、自装置で受信した前記衛星信号が直接波か否かを判定する受信状態判定部と、
前記受信状態判定部の判定結果に基づいて、測位計算を行う測位計算部と、
を備えたことを特徴とする衛星測位システム。
【請求項９】
航法衛星から送信される衛星信号に基づいて移動端末装置の測位を行う衛星測位方法であって、
道路に設置された路側装置において、
前記衛星信号を受信し、
前記衛星信号の受信レベルを測定し、
前記衛星信号を直接波で受信可能な可視領域に関する可視領域情報、および前記航法衛星の位置情報に基づいて、自装置で受信した前記衛星信号が直接波か否かを判定し、
自装置で前記衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベルを含む衛星受信情報を、周辺の前記移動端末装置に送信し、
前記移動端末装置において、
前記衛星信号を受信し、
前記衛星信号の受信レベルを測定し、
前記路側装置から送信される前記衛星受信情報を受信し、
前記衛星受信情報に含まれる、前記路側装置で前記衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベル、および自装置で受信した前記衛星信号の受信レベルに基づいて、自装置で受信した前記衛星信号が直接波か否かを判定し、
その判定結果に基づいて、測位計算を行うことを特徴とする衛星測位方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路に設置された路側装置、航法衛星から送信される衛星信号に基づいて自装置の測位を行う移動端末装置、航法衛星から送信される衛星信号に基づいて移動端末装置の測位を行う衛星測位システムおよび衛星測位方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳ（Global Positioning System）などのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System、全地球航法衛星システム）により移動端末装置の位置情報を取得する測位技術が広く普及している。このような測位技術では、航法衛星から送信される衛星信号を移動端末装置で受信して、衛星信号から得られる航法衛星ごとの観測値（擬似距離）に基づいて測位計算を行って移動端末装置の位置情報を取得する。
【０００３】
さて、移動端末装置の周辺に建造物などの障害物が存在すると、航法衛星から送信される衛星信号の電波が障害物で遮断される他に、衛星信号の電波が障害物の壁面や地表面で反射した上で移動端末装置に到達する場合がある。このように移動端末装置において衛星信号を反射波で受信した場合には、観測値が大きな誤差を含む可能性があるため、反射波の場合の観測値をそのまま測位計算に使用すると、測位精度が大きく低下することがある。
【０００４】
このような反射波により測位精度が低下する問題を解決するため、移動端末装置において、三次元地図に基づいて、受信した衛星信号が直接波か反射波かを判定し、反射波である場合には、得られた観測値に対して反射による遅延を考慮した補正を行った上で測位計算に使用し、また、反射波の場合の観測値を測位計算に使用しないようにした技術が知られている（特許文献１参照）。
【０００５】
また、航法衛星の仰角に関するエレベーション情報を基地局から移動端末装置に提供して、エレベーション情報に基づいて直接波である可能性が高い航法衛星を選択して、測位精度を向上させる技術が知られている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】国際公開第２０１４／１８８９１９号
【特許文献２】特開２００３−１３９８４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載された従来の技術では、移動端末装置において、受信した衛星信号が直接波か否かを判定する際に、三次元地図を使用するようにしているが、この三次元地図の作成に非常に手間を要するという問題があった。
【０００８】
また、特許文献２に記載された従来の技術では、基地局から提供される航法衛星の仰角に関するエレベーション情報により、移動端末装置において、受信した衛星信号が直接波である可能性の高さを把握することができるが、航法衛星の仰角に関する情報のみでは、受信した衛星信号が直接波か否かを精度よく判定することができないという問題があった。
【０００９】
そこで、本発明は、移動端末装置において受信した衛星信号が直接波か否かを簡易にかつ精度よく判定して、測位精度の向上を実現することができる路側装置、移動端末装置、衛星測位システムおよび衛星測位方法を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の路側装置は、道路に設置された路側装置であって、航法衛星から送信される衛星信号を受信する衛星信号受信部と、前記衛星信号の受信レベルを測定する受信レベル測定部と、前記衛星信号を直接波で受信可能な可視領域に関する可視領域情報を格納する情報格納部と、前記可視領域情報および前記航法衛星の位置情報に基づいて、自装置で受信した前記衛星信号が直接波か否かを判定する受信状態判定部と、自装置で前記衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベルを含む衛星受信情報を、周辺の移動端末装置に送信する無線通信部と、を備えた構成とする。
【００１１】
また、本発明の移動端末装置は、航法衛星から送信される衛星信号に基づいて自装置の測位を行う移動端末装置であって、前記衛星信号を受信する衛星信号受信部と、前記衛星信号の受信レベルを測定する受信レベル測定部と、路側装置から送信される衛星受信情報を受信する無線通信部と、前記衛星受信情報に含まれる、前記路側装置で前記衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベル、および自装置で受信した前記衛星信号の受信レベルに基づいて、自装置で受信した前記衛星信号が直接波か否かを判定する受信状態判定部と、前記受信状態判定部の判定結果に基づいて、測位計算を行う測位計算部と、を備えた構成とする。
【００１２】
また、本発明の衛星測位システムは、航法衛星から送信される衛星信号に基づいて移動端末装置の測位を行う衛星測位システムであって、道路に設置された路側装置と、移動端末装置と、を備え、前記路側装置は、前記衛星信号を受信する衛星信号受信部と、前記衛星信号の受信レベルを測定する受信レベル測定部と、前記衛星信号を直接波で受信可能な可視領域に関する可視領域情報を格納する情報格納部と、前記可視領域情報および前記航法衛星の位置情報に基づいて、自装置で受信した前記衛星信号が直接波か否かを判定する受信状態判定部と、自装置で前記衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベルを含む衛星受信情報を、周辺の前記移動端末装置に送信する無線通信部と、を備え、前記移動端末装置は、前記衛星信号を受信する衛星信号受信部と、前記衛星信号の受信レベルを測定する受信レベル測定部と、前記路側装置から送信される前記衛星受信情報を受信する無線通信部と、前記衛星受信情報に含まれる、前記路側装置で前記衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベル、および自装置で受信した前記衛星信号の受信レベルに基づいて、自装置で受信した前記衛星信号が直接波か否かを判定する受信状態判定部と、前記受信状態判定部の判定結果に基づいて、測位計算を行う測位計算部と、を備えた構成とする。
【００１３】
また、本発明の衛星測位方法は、航法衛星から送信される衛星信号に基づいて移動端末装置の測位を行う衛星測位方法であって、道路に設置された路側装置において、前記衛星信号を受信し、前記衛星信号の受信レベルを測定し、前記衛星信号を直接波で受信可能な可視領域に関する可視領域情報、および前記航法衛星の位置情報に基づいて、自装置で受信した前記衛星信号が直接波か否かを判定し、自装置で前記衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベルを含む衛星受信情報を、周辺の前記移動端末装置に送信し、前記移動端末装置において、前記衛星信号を受信し、前記衛星信号の受信レベルを測定し、前記路側装置から送信される前記衛星受信情報を受信し、前記衛星受信情報に含まれる、前記路側装置で前記衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベル、および自装置で受信した前記衛星信号の受信レベルに基づいて、自装置で受信した前記衛星信号が直接波か否かを判定し、その判定結果に基づいて、測位計算を行う構成とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、路側装置は固定されていることから、路側装置における可視領域が変化しないため、航法衛星の位置と可視領域とを比較することで、路側装置において受信した衛星信号が直接波か否かを精度よくかつ簡易に判定することができる。そして、路側装置において衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベルに関する衛星受信情報を移動端末装置に提供することで、移動端末装置において、自装置か受信した衛星信号が直接波か否かを精度よく判定することができ、直接波を優先的に用いて移動端末装置での測位精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態に係る無線通信システム（衛星測位システム）の全体構成図
【図２】路側装置２の可視領域の一例を示す説明図
【図３】衛星受信情報を示す説明図
【図４】路側装置２の概略構成を示すブロック図
【図５】歩行者端末装置３の概略構成を示すブロック図
【図６】路側装置２で行われる衛星信号受信時の処理の手順を示すフロー図
【図７】歩行者端末装置３で行われるメッセージ受信時の処理の手順を示すフロー図
【図８】歩行者端末装置３で行われる衛星信号受信時の処理の手順を示すフロー図
【図９】歩行者端末装置３の測位計算部４５で行われる処理の手順を示すフロー図
【図１０】航法衛星１の仰角と衛星信号の受信レベルとの関係を示す説明図
【図１１】第２実施形態に係る歩行者端末装置３で行われる衛星信号受信時の処理の手順を示すフロー図
【図１２】第２実施形態に係る歩行者端末装置３の測位計算部４５で行われる処理の手順を示すフロー図
【図１３】第２実施形態の変形例に係る路側装置２の可視領域を示す説明図
【図１４】第２実施形態の変形例に係る路側装置２で行われる衛星信号受信時の処理の手順を示すフロー図
【図１５】第３実施形態に係る路側装置２の概略構成を示すブロック図
【図１６】第３実施形態に係る路側装置２の可視領域補正部２５で行われる処理の概要を示す説明図
【図１７】障害物が追加された場合の例を示す説明図
【図１８】路側装置２の姿勢が変化した場合の例を示す説明図
【図１９】第３実施形態に係る路側装置２の可視領域補正部２５で行われる処理の手順を示すフロー図
【図２０】第４実施形態に係る無線通信システム（衛星測位システム）の全体構成図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
前記課題を解決するためになされた第１の発明は、道路に設置された路側装置であって、航法衛星から送信される衛星信号を受信する衛星信号受信部と、前記衛星信号の受信レベルを測定する受信レベル測定部と、前記衛星信号を直接波で受信可能な可視領域に関する可視領域情報を格納する情報格納部と、前記可視領域情報および前記航法衛星の位置情報に基づいて、自装置で受信した前記衛星信号が直接波か否かを判定する受信状態判定部と、自装置で前記衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベルを含む衛星受信情報を、周辺の移動端末装置に送信する無線通信部と、を備えた構成とする。
【００１７】
これによると、路側装置は固定されていることから、路側装置における可視領域が変化しないため、航法衛星の位置と可視領域とを比較することで、路側装置において受信した衛星信号が直接波か否かを精度よくかつ簡易に判定することができる。そして、路側装置において衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベルに関する衛星受信情報を移動端末装置に提供することで、移動端末装置において、自装置か受信した衛星信号が直接波か否かを精度よく判定することができ、直接波を優先的に用いて移動端末装置での測位精度を向上させることができる。
【００１８】
また、第２の発明は、さらに、前記可視領域情報および前記航法衛星の位置情報、並びに前記受信レベル測定部で測定される受信レベルに基づき、前記可視領域の変化を検知して、その検知結果に基づいて前記可視領域を補正する可視領域補正部を備えた構成とする。
【００１９】
これによると、建造物が新たに建造されるなどして障害物の状況が変化したり、路側装置の姿勢が変化したりして、可視領域が変化した場合でも、可視領域を補正することで、自装置で受信した衛星信号が直接波か否かの判定を精度よく行うことができる。
【００２０】
また、第３の発明は、前記可視領域情報は、前記衛星信号を直接波で受信可能な直接波領域、および前記衛星信号を回折波で受信可能な回折波領域に関する情報を含み、前記受信状態判定部は、前記可視領域情報および前記航法衛星の位置情報に基づいて、自装置で受信した前記衛星信号が直接波、回折波および反射波のいずれであるかを判定し、前記無線通信部は、自装置で前記衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベル、および回折波で受信した場合の受信レベルを含む衛星受信情報を前記移動端末装置に送信する構成とする。
【００２１】
これによると、路側装置で受信した衛星信号が直接波、回折波および反射波のいずれであるかを判定して、直接波の受信レベルおよび回折波の受信レベルを移動端末装置に提供するため、移動端末装置において、自装置が受信した衛星信号が直接波、回折波および反射波のいずれであるかを精度よく判定することができるため、直接波および回折波を優先的に用いて移動端末装置での測位精度をより一層向上させることができる。
【００２２】
また、第４の発明は、さらに、前記衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベルを含む衛星受信情報を、他の路側装置との間で送受信する情報交換部を備え、前記無線通信部は、前記他の路側装置から受信した前記衛星受信情報を、周辺の前記移動端末装置に送信する構成とする。
【００２３】
これによると、衛星信号を直接波で受信することができない路側装置において、衛星信号を直接波で受信することができる路側装置から、衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベルを取得して、その受信レベルを周辺の移動端末装置に提供することができる。
【００２４】
また、第５の発明は、航法衛星から送信される衛星信号に基づいて自装置の測位を行う移動端末装置であって、前記衛星信号を受信する衛星信号受信部と、前記衛星信号の受信レベルを測定する受信レベル測定部と、路側装置から送信される衛星受信情報を受信する無線通信部と、前記衛星受信情報に含まれる、前記路側装置で前記衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベル、および自装置で受信した前記衛星信号の受信レベルに基づいて、自装置で受信した前記衛星信号が直接波か否かを判定する受信状態判定部と、前記受信状態判定部の判定結果に基づいて、測位計算を行う測位計算部と、を備えた構成とする。
【００２５】
これによると、路側装置において衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベルに基づいて、自装置で受信した衛星信号が直接波か否かを精度よく判定することができるため、直接波を優先的に用いて移動端末装置での測位精度を向上させることができる。
【００２６】
また、第６の発明は、前記受信状態判定部は、前記路側装置で前記衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベルに基づいて、直接波判定閾値を設定し、前記受信レベル測定部で測定された受信レベルを前記直接波判定閾値と比較して、自装置において受信した前記衛星信号が直接波か否かを判定する構成とする。
【００２７】
これによると、自装置において受信した衛星信号が直接波か否かを簡単に判定することができる。
【００２８】
また、第７の発明は、前記受信状態判定部は、自装置で受信した前記衛星信号が直接波、回折波および反射波のいずれであるかを判定し、前記測位計算部は、前記衛星信号を直接波で受信した航法衛星の観測値を優先して測位計算に使用し、前記衛星信号を直接波で受信した航法衛星の総数が、測位が可能になる必要数に達しない場合には、前記衛星信号を回折波で受信した航法衛星の観測値を優先して測位計算に使用し、前記衛星信号を直接波で受信した航法衛星および前記衛星信号を回折波で受信した航法衛星の総数が、前記必要数に達しない場合には、前記衛星信号を反射波で受信した航法衛星の観測値を測位計算に使用する構成とする。
【００２９】
これによると、移動端末装置が受信した衛星信号が直接波、回折波および反射波のいずれであるかを判定し、直接波、回折波、反射波の順に優先して用いるため、移動端末装置での測位精度をより一層向上させることができる。
【００３０】
また、第８の発明は、航法衛星から送信される衛星信号に基づいて移動端末装置の測位を行う衛星測位システムであって、道路に設置された路側装置と、前移動端末装置と、を備え、前記路側装置は、前記衛星信号を受信する衛星信号受信部と、前記衛星信号の受信レベルを測定する受信レベル測定部と、前記衛星信号を直接波で受信可能な可視領域に関する可視領域情報を格納する情報格納部と、前記可視領域情報および前記航法衛星の位置情報に基づいて、自装置で受信した前記衛星信号が直接波か否かを判定する受信状態判定部と、自装置で前記衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベルを含む衛星受信情報を、周辺の前記移動端末装置に送信する無線通信部と、を備え、前記移動端末装置は、前記衛星信号を受信する衛星信号受信部と、前記衛星信号の受信レベルを測定する受信レベル測定部と、前記路側装置から送信される前記衛星受信情報を受信する無線通信部と、前記衛星受信情報に含まれる、前記路側装置で前記衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベル、および自装置で受信した前記衛星信号の受信レベルに基づいて、自装置で受信した前記衛星信号が直接波か否かを判定する受信状態判定部と、前記受信状態判定部の判定結果に基づいて、測位計算を行う測位計算部と、を備えた構成とする。
【００３１】
これによると、第１の発明と同様に、移動端末装置において受信した衛星信号が直接波か否かを簡易にかつ精度よく判定して、直接波を優先的に用いて測位精度の向上を実現することができる。
【００３２】
また、第９の発明は、航法衛星から送信される衛星信号に基づいて移動端末装置の測位を行う衛星測位方法であって、道路に設置された路側装置において、前記衛星信号を受信し、前記衛星信号の受信レベルを測定し、前記衛星信号を直接波で受信可能な可視領域に関する可視領域情報、および前記航法衛星の位置情報に基づいて、自装置で受信した前記衛星信号が直接波か否かを判定し、自装置で前記衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベルを含む衛星受信情報を、周辺の前記移動端末装置に送信し、前記移動端末装置において、前記衛星信号を受信し、前記衛星信号の受信レベルを測定し、前記路側装置から送信される前記衛星受信情報を受信し、前記衛星受信情報に含まれる、前記路側装置で前記衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベル、および自装置で受信した前記衛星信号の受信レベルに基づいて、自装置で受信した前記衛星信号が直接波か否かを判定し、その判定結果に基づいて、測位計算を行う構成とする。
【００３３】
これによると、第１の発明と同様に、移動端末装置において受信した衛星信号が直接波か否かを簡易にかつ精度よく判定して、直接波を優先的に用いて測位精度の向上を実現することができる。
【００３４】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
【００３５】
（第１実施形態）
図１は、本実施形態に係る無線通信システム（衛星測位システム）の全体構成図である。
【００３６】
この無線通信システムは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System、全地球航法衛星システム）を構成する複数の航法衛星１と、道路に設置される路側装置２と、歩行者が所持する歩行者端末装置（移動端末装置）３および携帯情報端末装置４と、車両に搭載される車載端末装置（移動端末装置）５およびカーナビゲーション装置６と、センター装置８と、を備えている。
【００３７】
航法衛星１は、ＧＮＳＳ、具体的には、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの衛星測位システムを構成するものであり、送信時刻や軌道情報（位置情報）などを含む衛星信号（航法信号）を送信する。
【００３８】
路側装置２は、歩行者端末装置３との間で路歩間通信を行う通信機能と、車載端末装置５との間で路車間通信を行う通信機能と、を備えており、歩行者端末装置３や車載端末装置５から取得した歩行者や車両の位置情報などを、別の歩行者端末装置３や車載端末装置５に提供する。また、路側装置２は、路側ネットワークを介してセンター装置８との間で通信を行う通信機能を備えており、センター装置８から取得した安全運転支援情報（信号情報、規制情報、道路情報など）を車載端末装置５に提供する。
【００３９】
歩行者端末装置３は、航法衛星１から送信される衛星信号を受信して、その衛星信号に基づいて歩行者の位置情報を取得する衛星測位機能と、路側装置２との間で路歩間通信を行う通信機能と、車載端末装置５との間で歩車間通信を行う通信機能と、を備えており、これらの機能で取得した歩行者および車両の位置情報などに基づいて、歩行者に車両が衝突する可能性が高いか否かを判定する危険判定を行う。
【００４０】
携帯情報端末装置４は、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、ウェアラブル端末などである。歩行者端末装置３および携帯情報端末装置４は相互に接続されており、歩行者端末装置３において、衝突の可能性が高いものと判定されると、事故回避のための歩行者に対する注意喚起の出力動作（例えば音声出力や振動など）を携帯情報端末装置４に行わせる。なお、歩行者端末装置３自身が注意喚起の出力動作を行うものとしてもよい。
【００４１】
車載端末装置５は、航法衛星１から送信される衛星信号を受信して、その衛星信号に基づいて自車両の位置情報を取得する衛星測位機能と、歩行者端末装置３との間で歩車間通信を行う通信機能と、路側装置２との間で路車間通信を行う通信機能と、他の車載端末装置５との間で車車間通信を行う通信機能と、を備えており、これらの機能で取得した歩行者、自車両および他車両の位置情報などに基づいて、自車両が歩行者や他車両に衝突する可能性が高いか否かを判定する危険判定を行う。
【００４２】
カーナビゲーション装置６は、運転者に対して経路案内を行うものである。車載端末装置５およびカーナビゲーション装置６は相互に接続されており、車載端末装置５において、衝突の可能性が高いものと判定されると、事故回避のための運転者に対する注意喚起の出力動作（例えば音声出力や画面表示など）をカーナビゲーション装置６に行わせる。なお、車載端末装置５自身が注意喚起の出力動作を行うものとしてもよい。
【００４３】
なお、車載端末装置５は、運転者が所持する携帯情報端末装置４と接続されて、運転者に対する注意喚起などの出力動作を携帯情報端末装置４に行わせるようにしてもよい。
【００４４】
また、歩行者端末装置３は、携帯情報端末装置４に内蔵されたものとしてもよく、また、車載端末装置５は、カーナビゲーション装置６に内蔵されたものとしてもよい。
【００４５】
この無線通信システムでは、所要の情報を含むメッセージを、路側装置２と歩行者端末装置３との間で送受信し、また、路側装置２と車載端末装置５との間で送受信し、また、歩行者端末装置３と車載端末装置５との間で送受信し、また、車載端末装置５同士で送受信し、このメッセージの送受信を、ＩＴＳ無線通信、すなわち、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯（例えば７００ＭＨｚ帯や５．８ＧＨｚ帯）を利用した無線通信（ＩＴＳ通信）により行う。
【００４６】
ここで、本実施形態では、路側装置２と歩行者端末装置３との間でメッセージを送受信する場合を路歩間通信とし、路側装置２と車載端末装置５との間でメッセージを送受信する場合を路車間通信とし、歩行者端末装置３と車載端末装置５との間でメッセージを送受信する場合を歩車間通信とし、車載端末装置５同士でメッセージを送受信する場合を車車間通信としているが、路歩間通信、路車間通信、歩車間通信および車車間通信で送受信されるメッセージは、共通の仕様（データ構成）に基づくものである。
【００４７】
さて、歩行者端末装置３や車載端末装置５の周辺に、建造物などの障害物が存在すると、航法衛星１から送信される衛星信号が障害物で遮断される他に、衛星信号が障害物の壁面で反射した上で歩行者端末装置３や車載端末装置５に到達する場合がある。このように歩行者端末装置３や車載端末装置５において衛星信号を反射波で受信した場合には、観測値（擬似距離）が大きな誤差を含む可能性があるため、反射波の場合の観測値をそのまま測位計算に使用すると、測位精度が大きく低下する。
【００４８】
このため、歩行者端末装置３や車載端末装置５において、受信した衛星信号が直接波か反射波かを判定して、その判定結果に基づいて測位計算を行う。すなわち、反射波の場合の観測値を測位計算に使用しないようにし、あるいは、反射波の場合の観測値を補正した上で測位計算を実施したり、直接波か反射波かに応じた重み付けを行った測位計算を実施したりすることで、測位精度を向上させることができる。
【００４９】
ところが、歩行者端末装置３や車載端末装置５では、受信した衛星信号が直接波か反射波かを精度よく判定することが難しい。すなわち、受信した衛星信号が反射波である場合、衛星信号の受信レベルが低下することから、衛星信号の受信レベルを所定の閾値と比較することで、受信した衛星信号が直接波か反射波かを判定することが考えられるが、衛星信号の受信レベルは、天候などの伝搬環境に影響されるため、一定の閾値で直接波か反射波かを精度よく判定することが難しい。
【００５０】
そこで、本実施形態では、路側装置２に、航法衛星１から送信される衛星信号を受信する機能を設けて、受信した衛星信号の受信レベルを測定する。また、路側装置２は固定されているため、周辺の障害物の状況に基づいて、衛星信号を直接波で受信可能な可視領域を予め設定して、この可視領域と航法衛星１の現在の位置とを比較することで、自装置で受信した衛星信号が直接波か否かを判定する。そして、衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベルを含む衛星受信情報を、路側装置２から歩行者端末装置３および車載端末装置５に提供する。
【００５１】
歩行者端末装置３および車載端末装置５では、路側装置２から取得した衛星受信情報、すなわち、路側装置２において衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベルに基づいて、自装置で受信した衛星信号が直接波か反射波かの判定を行い、この判定結果に基づいて直接波を優先的に用いて測位計算を行う。これにより、歩行者端末装置３および車載端末装置５での測位精度を向上させることができる。
【００５２】
このとき、ＩＴＳ通信（路歩間通信および路車間通信）により衛星受信情報を含むメッセージを路側装置２からブロードキャストで送信し、この路側装置２から送信されるメッセージは、ＩＴＳ通信の通信圏内に存在する歩行者端末装置３および車載端末装置５で受信される。ＩＴＳ通信の通信距離は１００ｍから２００ｍ程度であるため、路側装置２から送信されるメッセージは、衛星信号の受信環境が路側装置２と類似した歩行者端末装置３および車載端末装置５で受信される。このため、歩行者端末装置３および車載端末装置５では、自装置で受信した衛星信号が直接波か反射波かの判定を精度よく行うことができる。
【００５３】
なお、以下では、路側装置２から衛星受信情報を歩行者端末装置３に提供して、歩行者端末装置３での測位精度を向上させる例について説明するが、歩行者端末装置３の場合と同様に、路側装置２から衛星受信情報を車載端末装置５に提供して、車載端末装置５での測位精度を向上させるようにしてもよい。
【００５４】
次に、路側装置２の可視領域（衛星信号を直接波で受信可能な天空範囲）について説明する。図２は、路側装置２の可視領域の一例を示す説明図である。
【００５５】
本実施形態では、図２（Ａ）に示すように、路側装置２において、航法衛星１から送信される衛星信号を直接波で受信可能な天空範囲である可視領域（直接波受信可能領域）が設定される。図２（Ｂ）に示すように、路側装置２の天空には建造物などの障害物が存在し、この障害物が存在する領域では、航法衛星１が障害物の影になり、航法衛星１から送信される衛星信号を直接波で受信することができない。そこで、本実施形態では、この障害物が存在する領域を不可視領域として、この不可視領域を除く天空範囲を可視領域に設定する。
【００５６】
路側装置２では、可視領域と航法衛星１の位置（仰角および方位角）とを比較して、航法衛星１から送信される衛星信号を直接波で受信したか否かを判定する。すなわち、航法衛星１が可視領域内に位置する場合には、直接波と判定し、航法衛星１が可視領域内に位置しない、すなわち、航法衛星１が不可視領域内に位置する場合には、反射波と判定する。
【００５７】
なお、この可視領域を設定するにあたっては、路側装置２の天空をカメラで撮像して、その撮像画像を画像処理することにより、可視領域を取得すればよい。また、作業者が撮像画像を目視で観察して可視領域を設定するようにしてもよい。
【００５８】
次に、衛星受信情報について説明する。図３は、衛星受信情報を示す説明図であり、図３（Ａ）に、路側装置２において取得した自装置に関する衛星受信情報を示し、図３（Ｂ）に、路側装置２から歩行者端末装置３に提供される路側装置２に関する衛星受信情報を示し、図３（Ｃ）に、歩行者端末装置３において更新された路側装置２に関する衛星受信情報を示し、図３（Ｄ）に、歩行者端末装置３において取得した自装置に関する衛星受信情報を示す。
【００５９】
路側装置２では、可視領域（図２参照）と航法衛星１の位置（仰角および方位角）とを比較して、受信した衛星信号が直接波であるか否かを判定する。そして、図３（Ａ）に示すように、衛星番号、受信レベル、仰角、方位角、受信状態（直接波または反射波）を含む衛星受信情報が航法衛星１ごとに生成される。この衛星受信情報は、路側装置２において衛星信号を受信する度に更新される。
【００６０】
また、路側装置２では、図３（Ｂ）に示すように、各航法衛星１の衛星受信情報から通知情報を生成して、その通知情報を含むメッセージを歩行者端末装置３に路歩間通信で送信する。本実施形態では、受信状態が直接波となる航法衛星１の衛星受信情報のみを抽出して通知情報を生成する。この通知情報を含むメッセージの送信は、所定のタイミング（例えば１秒または数秒間隔）で定期的に行われる。なお、車載端末装置５は移動速度が高いため、車載端末装置５に対しては、歩行者端末装置３の場合より短い間隔で送信するようにするとよい。
【００６１】
歩行者端末装置３では、路側装置２から路歩間通信で送信されるメッセージを受信すると、メッセージに含まれる各航法衛星１の衛星受信情報に基づいて、図３（Ｃ）に示すように、自装置に保持された路側装置２に関する衛星受信情報を更新する。このとき、該当する航法衛星１の衛星受信情報に更新時刻を付加する。この衛星受信情報の更新は、路側装置２から送信される衛星受信情報を含むメッセージを受信する度に行われる。
【００６２】
また、歩行者端末装置３では、航法衛星１から送信される衛星信号を受信すると、その衛星信号の受信レベルを測定する。そして、図３（Ｃ）に示す衛星受信情報に含まれる路側装置２で衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベルに基づいて、直接波判定閾値を設定して、その直接波判定閾値と、自装置で衛星信号を受信した場合の受信レベルとを比較して、自装置において受信した衛星信号が直接波か否かを判定する。そして、図３（Ｄ）に示すように、受信状態判定結果（直接波または反射波）および判定時刻を含む衛星受信情報を生成して、自装置に保持された自装置に関する衛星受信情報を更新する。
【００６３】
また、歩行者端末装置３では、図３（Ｄ）に示す自装置に関する衛星受信情報に基づいて測位計算を行う。このとき、受信状態が直接波となる航法衛星１の観測値（擬似距離）を優先して測位計算に使用し、選択した航法衛星１の総数が、測位が可能になる必要数に達しない場合には、受信状態が反射波となる航法衛星１の観測値も測位計算に使用する。
【００６４】
なお、本実施形態では、航法衛星１の仰角および方位角を含む衛星受信情報を路側装置２から歩行者端末装置３に送信するようにしたが、航法衛星１の仰角および方位角は歩行者端末装置３においても取得することができるため、航法衛星１の仰角および方位角を含まない衛星受信情報を路側装置２から歩行者端末装置３に送信するようにしてもよい。
【００６５】
また、本実施形態では、衛星信号を直接波で受信した航法衛星１に関する衛星受信情報のみを路側装置２から歩行者端末装置３に送信するようにしたが、衛星信号を反射波で受信した航法衛星１に関する衛星受信情報も路側装置２から歩行者端末装置３に送信するようにしてもよい。このようにすると、歩行者端末装置３において、自装置で受信可能な航法衛星１を探索する場合に、直接波で受信した航法衛星１を優先するように優先順位を付けて、航法衛星１の探索を効率よく行うことができる。
【００６６】
次に、路側装置２の概略構成について説明する。図４は、路側装置２の概略構成を示すブロック図である。
【００６７】
路側装置２は、衛星信号受信部１１と、ＩＴＳ通信部（無線通信部）１２と、ネットワーク通信部１３と、制御部１４と、情報格納部１５と、を備えている。
【００６８】
衛星信号受信部１１は、航法衛星１から送信される衛星信号を受信する。
【００６９】
ＩＴＳ通信部１２は、歩行者端末装置３との間でＩＴＳ通信（路歩間通信）によりメッセージを送受信し、車載端末装置５との間でＩＴＳ通信（路車間通信）によりメッセージを送受信する。
【００７０】
ネットワーク通信部１３は、路側ネットワークを介してセンター装置８との間で通信を行う。このネットワーク通信部１３により、信号情報、規制情報、道路情報などの安全運転支援情報をセンター装置８から取得して、その安全運転支援情報をＩＴＳ通信により車載端末装置５に提供する。
【００７１】
情報格納部１５は、衛星信号に含まれる航法衛星１の軌道情報（位置情報）、衛星信号を直接波で受信可能な天空範囲である可視領域に関する可視領域情報、衛星信号受信部１１で受信した衛星信号の受信レベルや受信状態などを含む自装置に関する衛星受信情報、および制御部１４で実行されるプログラムなどを格納する。
【００７２】
制御部１４は、受信レベル測定部２１と、受信状態判定部２２と、衛星受信情報管理部２３と、を備えている。この制御部１４はプロセッサで構成され、制御部１４の各部は、情報格納部１５に格納されたプログラムをプロセッサに実行させることで実現される。
【００７３】
受信レベル測定部２１は、衛星信号受信部１１で受信した衛星信号の受信レベルを測定する。この受信レベルとしては、例えば、ＣＮＲ（carrier‐noise ratio：搬送波対雑音比）を測定すればよい。また、受信レベル測定部２１では、受信レベルのフィルタ処理、具体的には、過去複数回の受信レベルによる平均化フィルタ、低域フィルタ、統計的予測処理などが行われる。
【００７４】
受信状態判定部２２は、情報格納部１５に格納された航法衛星１の現在の軌道情報（位置情報）および可視領域情報に基づいて、衛星信号受信部１１で受信した衛星信号が直接波か否かを判定する。具体的には、航法衛星１の現在の位置（仰角、方位角）と可視領域とを比較して、航法衛星１が可視領域内に位置する場合に、直接波と判定し、航法衛星１が可視領域内に位置しない場合に、反射波と判定する。
【００７５】
衛星受信情報管理部２３では、衛星信号受信部１１で衛星信号を受信する度に、受信状態判定部２２での判定結果に基づいて、情報格納部１５に格納された自装置に関する衛星受信情報を更新する（図３（Ａ）参照）。
【００７６】
また、衛星受信情報管理部２３では、所定の通知タイミングで定期的に、情報格納部１５に格納された自装置に関する衛星受信情報から通知情報を生成して、その通知情報を含むメッセージがＩＴＳ通信部１２から歩行者端末装置３に送信される。本実施形態では、受信状態が直接波となる航法衛星１の衛星受信情報のみを抽出して、通知情報を生成する（図３（Ｂ）参照）。
【００７７】
次に、歩行者端末装置３の概略構成について説明する。図５は、歩行者端末装置３の概略構成を示すブロック図である。
【００７８】
歩行者端末装置３は、衛星信号受信部３１と、ＩＴＳ通信部（無線通信部）３２と、制御部３３と、情報格納部３４と、入出力部３５と、を備えている。
【００７９】
衛星信号受信部３１は、航法衛星１から送信される衛星信号を受信する。
【００８０】
ＩＴＳ通信部３２は、路側装置２との間でＩＴＳ通信（路歩間通信）によりメッセージを送受信し、車載端末装置５との間でＩＴＳ通信（歩車間通信）によりメッセージを送受信する。
【００８１】
情報格納部３４は、地図情報、路側装置２で受信した衛星信号の受信レベルや受信状態などを含む路側装置２に関する衛星受信情報、衛星信号受信部３１で受信した衛星信号の受信レベルや受信状態などを含む自装置に関する衛星受信情報、および制御部３３で実行されるプログラムなどを格納する。
【００８２】
入出力部３５は、携帯情報端末装置４との間で情報の入出力を行う。この入出力部３５から出力される情報に基づいて、携帯情報端末装置４において、歩行者に対する注意喚起などのための出力動作が行われる。
【００８３】
制御部３３は、危険判定部４１と、衛星受信情報管理部４２と、受信レベル測定部４３と、受信状態判定部４４と、測位計算部４５と、を備えている。この制御部３３は、プロセッサで構成され、制御部３３の各部は、情報格納部３４に格納されたプログラムをプロセッサに実行させることで実現される。
【００８４】
危険判定部４１は、ＩＴＳ通信部３２で車載端末装置５から取得した車両の位置情報と、測位計算部４５で取得した歩行者の位置情報と、情報格納部３４から取得した地図情報とに基づいて、注意喚起が必要か否か、すなわち、歩行者に車両が衝突する可能性が高いか否かを判定する。
【００８５】
衛星受信情報管理部４２は、ＩＴＳ通信部３２で衛星受信情報を含むメッセージを受信する度に、情報格納部３４に格納された路側装置２に関する衛星受信情報を更新する（図３（Ｃ）参照）。また、衛星受信情報管理部４２では、衛星信号受信部３１で衛星信号を受信する度に、受信状態判定部４４での判定結果に基づいて、情報格納部３４に格納された自装置に関する衛星受信情報を更新する（図３（Ｄ）参照）。
【００８６】
また、衛星受信情報管理部４２は、路側装置２に関する衛星受信情報の中で、更新がないまま所定時間経過した航法衛星１の衛星受信情報を不要な情報と判断して、その衛星受信情報を情報格納部３４から削除する。ここで、歩行者端末装置３が移動することで、衛星受信情報の提供元の路側装置２から歩行者端末装置３が離れると、路側装置２から取得した衛星受信情報が長期間更新されない状態となり、このような衛星受信情報は不要であるため、削除することができる。
【００８７】
受信レベル測定部４３は、衛星信号受信部３１で受信した衛星信号の受信レベルを測定する。この受信レベルとしては、例えば、ＣＮＲ（carrier‐noise ratio：搬送波対雑音比）を測定すればよい。また、受信レベル測定部４３では、受信レベルのフィルタ処理、具体的には、過去複数回の受信レベルによる平均化フィルタ、低域フィルタ、統計的予測処理などが行われる。
【００８８】
受信状態判定部４４は、受信レベル測定部４３で測定された自装置での受信レベルＬｐを直接波判定閾値Ｌｔと比較して、受信状態が直接波か否か、すなわち、自装置において衛星信号を直接波で受信したか否かを判定する。ここで、受信レベルＬｐが直接波判定閾値Ｌｔ以上となる場合（Ｌｐ≧Ｌｔ）には、自装置において衛星信号を直接波で受信したものと判定し、受信レベルＬｐが直接波判定閾値Ｌｔ未満となる場合（Ｌｐ＜Ｌｔ）には、自装置において衛星信号を反射波で受信したものと判定する。
【００８９】
また、受信状態判定部４４は、受信状態の判定に先だって、その判定対象となる航法衛星１に関して路側装置２において衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベルＬｒに基づいて直接波判定閾値Ｌｔを設定する。本実施形態では、次式のように、路側装置２での受信レベルＬｒに補正値αに加算して直接波判定閾値Ｌｔを算出する。
Ｌｔ＝Ｌｒ＋α
【００９０】
補正値αは、路側装置２と歩行者端末装置３との間での受信特性やレベル測定精度の違いを反映したものであり、この補正値αにより路側装置２での受信レベルＬｒを補正することで、歩行者端末装置３での受信レベルを推定して、その値を直接波判定閾値Ｌｔとする。
【００９１】
ここで、航法衛星１が天頂（真上）に位置し、路側装置２および歩行者端末装置３のいずれにおいても、衛星信号を直接波で受信することが想定される場合の受信レベルを推定して、その基準となる受信レベルと路側装置２での受信レベルとを比較して、両者の差分を求め、その差分に測定ばらつきを加味して補正値αを決定すればよい。
【００９２】
例えば、航法衛星１からの衛星信号を路側装置２において直接波で受信したときの受信レベルと、同一の航法衛星１からの衛星信号を歩行者端末装置で受信したときの受信レベルとを比較して、両者の差分を求め、その差分の中で最も小さい値を補正値αに設定する。ただし、歩行者端末装置３において一度も衛星信号を直接波で受信することができない場合もあり、このような場合に備えて、補正値αの有効範囲を予め設定しておくようにしてもよい。
【００９３】
また、路側装置２において一度も衛星信号を直接波で受信することができなかった航法衛星１では、路側装置２での直接波の受信レベルが不明であるため、前記のような手法では直接波判定閾値を設定することができない。そこで、このような場合には、衛星信号を直接波で受信することができた他の航法衛星１の受信レベルから、対象となる航法衛星１の受信レベルを予測するようにしてもよい。
【００９４】
なお、路側装置２における衛星信号の受信特性のばらつきは大きくないと考えられるため、補正値αを決定する条件が満たされない場合には、直近に使用した補正値αを使用するようにしてもよい。
【００９５】
このように受信状態判定部４４は、路側装置２に関する衛星受信情報に基づいて直接波判定閾値を航法衛星１ごとに設定するが、この直接波判定閾値の設定は、路側装置２から衛星受信情報を取得したタイミングで実施するようにしてもよく、また、歩行者端末装置３の受信状態判定部４４において、受信状態判定を行うタイミングで実施するようにしてもよい。
【００９６】
測位計算部４５は、情報格納部３４に格納された自装置に関する衛星受信情報に基づいて、各航法衛星１の受信状態に応じた測位計算を実施して、自装置の位置情報を取得する。このとき、受信状態が直接波となる航法衛星１の観測値（擬似距離）を優先して測位計算に使用し、選択した航法衛星１の総数が、測位が可能になる必要数に達しない場合には、受信状態が反射波となる航法衛星１の観測値も測位計算に使用する。ここで、受信状態が異なる観測値が混在する場合には、例えば、各航法衛星１の受信状態に応じた重み付けを行った最小自乗法による測位計算を実施するとよい。
【００９７】
例えば、最小自乗測位アルゴリズムでは、受信状態が直接波、反射波となる観測値が混在する場合には、直接波の航法衛星１の誤差比例係数を１に設定し、反射波の航法衛星１の誤差比例係数を２に設定して、測位計算を行うとよい。
【００９８】
なお、本実施形態では、航法衛星１から送信される衛星信号から各航法衛星１の軌道情報を取得するようにしたが、Ａ−ＧＰＳ（Assisted GPS）におけるアシストサーバーから、セルラー通信などの他の通信媒体を介して、各航法衛星１の軌道情報を取得するようにしてもよい。
【００９９】
また、本実施形態では、車載端末装置５の構成に関する説明を省略するが、車載端末装置５は、入出力部３５が、カーナビゲーション装置６との間で情報の入出力を行う点を除き、歩行者端末装置３と同様である。
【０１００】
次に、路側装置２で行われる衛星信号受信時の処理の手順について説明する。図６は、路側装置２で行われる衛星信号受信時の処理の手順を示すフロー図である。
【０１０１】
路側装置２では、まず、衛星信号受信部１１において、衛星信号を受信すると（ＳＴ１０１でＹｅｓ）、受信レベル測定部２１において、衛星信号受信部１１で受信した衛星信号の受信レベルを測定する（ＳＴ１０２）。衛星信号受信部１１で受信した衛星信号に含まれる衛星番号および軌道情報、ならびに受信レベル測定部２１で測定された受信レベルは、情報格納部１５に格納される。
【０１０２】
次に、受信状態判定部２２において、衛星信号を受信した航法衛星１に関する現在の軌道情報（仰角および方位角）と、可視領域情報とを情報格納部３４から取得して、その軌道情報と可視領域情報とに基づいて、航法衛星１が可視領域内に位置するか否かを判定する（ＳＴ１０３）。
【０１０３】
ここで、航法衛星１が可視領域内に位置する場合には（ＳＴ１０３でＹｅｓ）、衛星受信情報管理部２３において、受信状態を直接波に設定して（ＳＴ１０４）、対象となる航法衛星１の衛星受信情報（図３（Ａ）参照）を更新する（ＳＴ１０６）。一方、航法衛星１が可視領域内に位置しない場合に（ＳＴ１０３でＮｏ）、受信状態を反射波に設定して（ＳＴ１０５）、対象となる航法衛星１の衛星受信情報を更新する（ＳＴ１０６）。
【０１０４】
次に、衛星受信情報を通知するタイミングか否かを判定し（ＳＴ１０７）、衛星受信情報を通知するタイミングであれば（ＳＴ１０７でＹｅｓ）、衛星受信情報管理部２３において、衛星受信情報を含む通知情報（図３（Ｂ）参照）を生成し（ＳＴ１０８）、ＩＴＳ通信部１２において、通知情報を含むメッセージを路歩間通信で歩行者端末装置３に送信する（ＳＴ１０９）。一方、衛星受信情報を通知するタイミングでない場合に（ＳＴ１０７でＮｏ）、衛星信号の受信（ＳＴ１０１）に戻り、衛星受信情報を通知するタイミングになるまで、前記の動作を繰り返す。
【０１０５】
次に、歩行者端末装置３で行われるメッセージ受信時の処理の手順について説明する。図７は、歩行者端末装置３で行われるメッセージ受信時の処理の手順を示すフロー図である。
【０１０６】
歩行者端末装置３では、まず、ＩＴＳ通信部３２において、路側装置２から送信される衛星受信情報を含むメッセージを受信すると（ＳＴ２０１でＹｅｓ）、衛星受信情報管理部４２において、メッセージに含まれる衛星受信情報に基づいて、情報格納部３４に格納された路側装置２に関する衛星受信情報（図３（Ｃ）参照）を更新する処理を行う（ＳＴ２０２）。
【０１０７】
次に、衛星受信情報管理部４２において、更新がないまま所定時間経過した航法衛星１の衛星受信情報を不要な情報と判断して、その衛星受信情報を情報格納部３４から削除する処理を行う（ＳＴ２０３）。
【０１０８】
次に、歩行者端末装置３で行われる衛星信号受信時の処理の手順について説明する。図８は、歩行者端末装置３で行われる衛星信号受信時の処理の手順を示すフロー図である。
【０１０９】
歩行者端末装置３では、まず、衛星信号受信部３１において、衛星信号を受信すると（ＳＴ３０１でＹｅｓ）、受信レベル測定部４３において、衛星信号受信部３１で受信した衛星信号の受信レベルを測定する（ＳＴ３０２）。衛星信号受信部３１で受信した衛星信号に含まれる衛星番号および軌道情報、ならびに受信レベル測定部４３で測定した受信レベルは、情報格納部３４に格納される。
【０１１０】
次に、受信状態判定部４４において、受信レベル測定部４３で測定した受信レベルを直接波判定閾値と比較して、受信した衛星信号が直接波であるか否かを判定する（ＳＴ３０３）。ここで、受信した衛星信号が直接波である場合には（ＳＴ３０３でＹｅｓ）、受信状態を直接波に設定して（ＳＴ３０４）、対象となる航法衛星１の衛星受信情報（図３（Ｄ）参照）を更新する（ＳＴ３０６）。
【０１１１】
一方、受信した衛星信号が直接波でない場合には（ＳＴ３０３でＮｏ）、受信状態を反射波に設定して（ＳＴ３０５）、対象となる航法衛星１の衛星受信情報（図３（Ｄ）参照）を更新する（ＳＴ３０６）。
【０１１２】
次に、歩行者端末装置３の測位計算部４５で行われる処理の手順について説明する。図９は、歩行者端末装置３の測位計算部４５で行われる処理の手順を示すフロー図である。
【０１１３】
歩行者端末装置３では、測位計算部４５において、まず、自装置に関する衛星受信情報（図３（Ｄ）参照）を情報格納部３４から取得して、受信状態が直接波である航法衛星１を全て選択する（ＳＴ４０１）。そして、選択した航法衛星１の総数が、測位が可能になる所定の必要数（例えば４）以上となるか否かを判定する（ＳＴ４０２）。ここで、選択した航法衛星１の総数が必要数以上となる場合には（ＳＴ４０２でＹｅｓ）、選択した航法衛星１の観測値（擬似距離）に基づいて測位計算を行って自装置の位置情報を取得する（ＳＴ４０５）。
【０１１４】
一方、選択した航法衛星１が必要数未満となる場合には（ＳＴ４０２でＮｏ）、次に、受信状態が反射波である航法衛星１を全て選択する（ＳＴ４０３）。そして、選択した航法衛星１の総数が必要数以上となるか否かを判定する（ＳＴ４０４）。ここで、選択した航法衛星１の総数が必要数以上となる場合には（ＳＴ４０４でＹｅｓ）、選択した航法衛星１の観測値（擬似距離）に基づいて測位計算を行って自装置の位置情報を取得する（ＳＴ４０５）。なお、ＳＴ４０３において、受信状態が反射波である航法衛星１を全て選択するとしたが、直接波である航法衛星１だけでは測位が可能になる必要数に達しない場合に、必要数に不足する数だけ、反射波である航法衛星１を追加するようにしてもよい。
【０１１５】
一方、選択した航法衛星１が必要数未満となる場合には（ＳＴ４０４でＮｏ）、測位不能として処理を終了する。
【０１１６】
（第１実施形態の変形例）
次に、第１実施形態の変形例について説明する。図１０は、航法衛星１の仰角と衛星信号の受信レベルとの関係を示す説明図である。
【０１１７】
第１実施形態では、路側装置２での直接波の受信レベルを含む衛星受信情報を、路側装置２から歩行者端末装置３に送信して、歩行者端末装置３において、路側装置２での直接波の受信レベルに基づいて直接波判定閾値を設定するようにしたが、受信レベルの測定時点から現時点までの経過時間が長すぎる場合には、航法衛星１の位置（仰角、方位角）が現時点の航法衛星１の位置と大きく異なるため、その受信レベルをそのまま、直接波判定閾値を設定する際の基準として用いることができない。
【０１１８】
そこで、本変形例では、過去の測定時点での航法衛星１の位置と、その測定時点での直接波の受信レベルと、現時点での航法衛星１の位置とに基づいて、現時点での直接波の受信レベルを推定して、推定した直接波の受信レベルに基づいて直接波判定閾値を設定する。
【０１１９】
図１０に示すように、衛星信号の受信レベルは、航法衛星１の仰角が大きくなるのに応じて大きくなる特性を有している。そこで、図１０に示す仰角と受信レベルとの関係を表すテーブルや、仰角から受信レベルを算出する関係式を用意しておき、このテーブルや関係式を用いて、測定時点での航法衛星１の仰角の場合の受信レベルから、現時点での航法衛星１の仰角の場合の受信レベルを推定する。この受信レベルの推定には、例えば、最小自乗推定などの手法を用いればよい。
【０１２０】
なお、図１０に示す仰角と受信レベルとの関係は、例えば次式のような近似式で表すことができる。
受信レベル＝Ａ×仰角２＋Ｂ×仰角
【０１２１】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。
【０１２２】
第１実施形態では、歩行者端末装置３において、受信状態が直接波と反射波とのいずれであるかを判定するようにしたが、本変形例では、受信状態が直接波と回折波と反射波とのいずれであるかを判定する。
【０１２３】
回折波は、電波が障害物の直近を通る伝搬経路で発生するものであり、観測値（擬似距離）の信頼性が、反射波より高いものの、直接波より低くなる。このため、受信状態を直接波、回折波および反射波の３つに分けて、測位計算において、直接波となる航法衛星１の観測値を優先して採用し、直接波となる航法衛星１の総数が、測位が可能になる所定の必要数（例えば４）に達しない場合には、回折波となる航法衛星１の観測値を優先して採用することで、測位精度を向上させることができる。
【０１２４】
歩行者端末装置３の受信状態判定部４４では、直接波を判定する直接波判定閾値Ｌｔ１と、回折波を判定する回折波判定閾値Ｌｔ２との２つの閾値を設定し、受信レベル測定部２１で測定された自装置での受信レベルＬｐを直接波判定閾値Ｌｔ１および回折波判定閾値Ｌｔ２と比較して、受信状態が直接波と回折波と反射波とのいずれであるかを判定する。
【０１２５】
具体的には、自装置での受信レベルＬｐが直接波判定閾値Ｌｔ１以上となる場合には（Ｌｐ≧Ｌｔ１）、直接波と判定する。また、自装置での受信レベルＬｐが、直接波判定閾値Ｌｔ１未満となり、かつ、回折波判定閾値Ｌｔ２以上となる場合には（Ｌｔ２≦Ｌｐ＜Ｌｔ１）、回折波と判定する。受信した衛星信号の受信レベルＬｐが回折波判定閾値Ｌｔ２未満となる場合には（Ｌｐ＜Ｌｔ２）、反射波と判定する。
【０１２６】
直接波判定閾値Ｌｔ１は、第１実施形態と同様に、路側装置２での直接波の受信レベルに基づいて決定すればよい。また、回折波判定閾値Ｌｔ２は、次式のように、直接波判定閾値Ｌｔ１から補正値βを減算して算出すればよい。
Ｌｔ１＝Ｌｒ＋α
Ｌｔ２＝Ｌｔ１−β＝Ｌｒ＋α−β
【０１２７】
ここで、補正値βは、補正値αと同様に、路側装置２と歩行者端末装置３との間での受信特性やレベル測定精度の違いを反映したものであり、補正値αと同様の要領で決定すればよい。ちなみに、回折波の受信レベルは直接波の受信レベルより３乃至４（ｄＢＨｚ）程度低下し、反射波の受信レベルは直接波の受信レベルより５乃至６（ｄＢＨｚ）程度低下することから、この受信レベルの低下状況に基づいて、補正値βを決定することができる。
【０１２８】
次に、第２実施形態に係る歩行者端末装置３で行われる衛星信号受信時の処理の手順について説明する。図１１は、歩行者端末装置３で行われる衛星信号受信時の処理の手順を示すフロー図である。
【０１２９】
歩行者端末装置３では、まず、第１実施形態（図８参照）と同様に、衛星信号の受信（ＳＴ３０１）および受信レベルの測定（ＳＴ３０２）を行う。
【０１３０】
次に、受信状態判定部４４において、受信レベル測定部４３で測定した受信レベルを直接波判定閾値と比較して、受信した衛星信号が直接波であるか否かを判定する（ＳＴ３０３）。ここで、受信した衛星信号が直接波である場合には（ＳＴ３０３でＹｅｓ）、受信状態を直接波に設定して、対象となる航法衛星１の衛星受信情報を更新する（ＳＴ３０６）。
【０１３１】
一方、衛星信号を直接波で受信していない場合には（ＳＴ３０３でＮｏ）、次に、受信レベル測定部４３で測定した受信レベルを回折波判定閾値と比較して、受信した衛星信号が回折波であるか否かを判定する（ＳＴ３２１）。ここで、受信した衛星信号が回折波である場合には（ＳＴ３２１でＹｅｓ）、受信状態を回折波に設定して（ＳＴ３２２）、対象となる航法衛星１の衛星受信情報を更新する（ＳＴ３０６）。
【０１３２】
一方、受信した衛星信号が回折波でない場合には（ＳＴ３２１でＮｏ）、受信状態を反射波に設定して、対象となる航法衛星１の衛星受信情報を更新する（ＳＴ３０６）。
【０１３３】
次に、第２実施形態に係る歩行者端末装置３の測位計算部４５で行われる処理の手順について説明する。図１２は、歩行者端末装置３の測位計算部４５で行われる処理の手順を示すフロー図である。
【０１３４】
歩行者端末装置３では、測位計算部４５において、まず、自装置に関する衛星受信情報（図３（Ｄ））を情報格納部３４から取得して、受信状態が直接波である航法衛星１を全て選択する（ＳＴ４０１）。そして、選択した航法衛星１の総数が、測位が可能になる所定の必要数（例えば４）以上となるか否かを判定する（ＳＴ４０２）。ここで、選択した航法衛星１の総数が必要数以上となる場合には（ＳＴ４０２でＹｅｓ）、選択した航法衛星１の観測値（擬似距離）に基づいて測位計算を行って自装置の位置情報を取得する（ＳＴ４０５）。
【０１３５】
一方、選択した航法衛星１の総数が必要数未満となる場合には（ＳＴ４０２でＮｏ）、次に、受信状態が回折波である航法衛星１を全て選択する（ＳＴ４２１）。そして、選択した航法衛星１の総数が必要数以上となるか否かを判定する（ＳＴ４２２）。ここで、選択した航法衛星１の総数が必要数以上となる場合には（ＳＴ４２２でＹｅｓ）、選択した航法衛星１の測定結果（擬似距離）に基づいて測位計算を行って自装置の位置情報を取得する（ＳＴ４０５）。なお、ＳＴ４２１において、受信状態が回折波である航法衛星１を全て選択するとしたが、直接波である航法衛星１だけでは測位が可能になる必要数に達しない場合に、必要数に不足する数だけ、回折波である航法衛星１を追加するようにしてもよい。
【０１３６】
一方、選択した航法衛星１が必要数未満となる場合には（ＳＴ４２２でＮｏ）、次に、受信状態が反射波である航法衛星１を全て選択する（ＳＴ４０３）。そして、選択した航法衛星１の総数が必要数以上となるか否かを判定する（ＳＴ４０４）。ここで、選択した航法衛星１が必要数以上となる場合には（ＳＴ４０４でＹｅｓ）、選択した航法衛星１の測定結果（擬似距離）に基づいて測位計算を行う（ＳＴ４０５）。なお、ＳＴ４０３において、必要数に不足する数だけ、反射波である航法衛星１を追加するようにしてもよい。
【０１３７】
一方、選択した航法衛星１が必要数未満となる場合には（ＳＴ４０４でＮｏ）、測位不能として処理を終了する。
【０１３８】
このように本実施形態では、測位計算において、直接波となる航法衛星１の観測値（擬似距離）を優先して採用し、直接波となる航法衛星１の総数が、測位が可能になる必要数に達しない場合に、回折波となる航法衛星１の観測値を優先して採用する。このため、測位計算では、受信状態が異なる観測値が混在する場合があり、この場合、受信状態に応じた重み付けを行った測位計算を実施するとよい。
【０１３９】
例えば、最小自乗測位アルゴリズムでは、受信状態がそれぞれ直接波、回折波および反射波となる観測値が混在する場合には、直接波の航法衛星１の誤差比例係数を１に設定し、回折波の航法衛星１の誤差比例係数を２に設定し、反射波の航法衛星１の誤差比例係数を３に設定して、測位計算を行うとよい。
【０１４０】
（第２実施形態の変形例）
次に、第２実施形態の変形例について説明する。図１３は、第２実施形態の変形例に係る路側装置２の可視領域を示す説明図である。
【０１４１】
第２実施形態では、路側装置２において、受信した衛星信号が直接波か反射波かを判定して、直接波の受信レベルを歩行者端末装置３に提供し、歩行者端末装置３において、路側装置２での直接波の受信レベルに基づいて、直接波を判定する直接波判定閾値Ｌｔ１と、回折波を判定する回折波判定閾値Ｌｔ２とを設定して、この２つの閾値Ｌｔ１，Ｌｔ２に基づいて、受信状態が直接波と回折波と反射波とのいずれであるかを判定するようにしたが、本変形例では、路側装置２において、受信した衛星信号が直接波と回折波と反射波とのいずれであるかを判定して、直接波の受信レベルおよび回折波の受信レベルを歩行者端末装置３に提供し、歩行者端末装置３において、路側装置２での直接波の受信レベルに基づいて直接波判定閾値Ｌｔ１を設定し、路側装置２での回折波の受信レベルに基づいて回折波判定閾値Ｌｔ２を設定する。
【０１４２】
また、第２実施形態では、第１実施形態と同様に、図２に示したように、天空を可視領域と不可視領域とに区分して、航法衛星１が可視領域に位置するか否かに応じて、受信した衛星信号が直接波と反射波とのいずれであるかを判定するようにしたが、本変形例では、図１３に示すように、可視領域と不可視領域との境界部分に回折波領域を設定し、回折波領域を除く可視領域を直接波領域に設定して、航法衛星１が直接波領域および回折波領域に位置するか否かにより、受信した衛星信号が直接波と回折波と反射波とのいずれであるかを判定する。
【０１４３】
次に、第２実施形態の変形例に係る路側装置２で行われる衛星信号受信時の処理の手順について説明する。図１４は、路側装置２で行われる衛星信号受信時の処理の手順を示すフロー図である。
【０１４４】
路側装置２では、まず、第１実施形態（図６参照）と同様に、衛星信号の受信（ＳＴ１０１）および受信レベルの測定（ＳＴ１０２）を行う。
【０１４５】
そして、受信状態判定部２２において、衛星信号を受信した航法衛星１に関する現在の軌道情報（仰角および方位角）と、可視領域情報とを情報格納部から取得して、その軌道情報と可視領域情報とに基づいて、航法衛星１が直接波領域内に位置するか否かを判定する（ＳＴ１２１）。
【０１４６】
ここで、航法衛星１が直接波領域内に位置する場合に（ＳＴ１２１でＹｅｓ）、衛星受信情報管理部２３において、受信状態を直接波に設定して（ＳＴ１２２）、対象となる航法衛星１の衛星受信情報を更新する（ＳＴ１０６）。一方、航法衛星１が直接波領域内に位置しない場合に（ＳＴ１２１でＮｏ）、次に、航法衛星１が回折波領域内に位置するか否かを判定する（ＳＴ１２３）。ここで、航法衛星１が回折波領域内に位置する場合に（ＳＴ１２３でＹｅｓ）、受信状態を回折波に設定して（ＳＴ１２４）、対象となる航法衛星１の衛星受信情報を更新する（ＳＴ１０６）。一方、航法衛星１が回折波領域内に位置しない場合に（ＳＴ１２３でＮｏ）、受信状態を反射波に設定して（ＳＴ１２５）、対象となる航法衛星１の衛星受信情報を更新する（ＳＴ１０６）。
【０１４７】
以降の処理（ＳＴ１０７〜ＳＴ１０９）は第１実施形態（図６参照）と同様である。
【０１４８】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１５は、第３実施形態に係る路側装置２の概略構成を示すブロック図である。
【０１４９】
第１実施形態では、路側装置２において、航法衛星１の位置と可視領域とを比較することで、衛星信号を直接波で受信したか否かを判定するようにしたが、可視領域が変化する場合がある。例えば、建造物が新たに建造されるなどして障害物の状況が変化すると、可視領域が部分的に変化する。また、衝突物や地震などによる外力により、路側装置２、特に衛星信号受信部１１の姿勢が変化した場合には、可視領域が全体的に変化する。このように可視領域が変化すると、直接波か否かの判定を精度よく行うことができない。
【０１５０】
そこで、本実施形態では、路側装置２に可視領域補正部２５が設けられている。この可視領域補正部２５では、可視領域情報および航法衛星１の位置情報と、受信レベル測定部２１で測定された受信レベルとの対応に基づいて、航法衛星１が可視領域に位置するのに受信レベルが反射波の受信レベルである、あるいは、航法衛星１が不可視領域に位置するのに受信レベルが直接波の受信レベルであるといった異常により可視領域の変化を検知して、その検知結果に基づいて可視領域を補正する。
【０１５１】
なお、路側装置２のその他の構成は第１実施形態（図４参照）と同様である。また、歩行者端末の構成は第１実施形態（図５参照）と同様である。
【０１５２】
次に、路側装置２の可視領域補正部２５で行われる処理の概要について説明する。図１６は、路側装置２の可視領域補正部２５で行われる処理の概要を示す説明図である。図１７は、路側装置２の姿勢が変化した場合の例を示す説明図である。図１８は、障害物が追加された場合の例を示す説明図である。
【０１５３】
航法衛星１は時間の経過に伴って移動し、航法衛星１が可視領域に位置する場合には、測定された受信レベルは直接波の受信レベルとなり、航法衛星１が不可視領域に位置する場合には、測定された受信レベルが反射波の受信レベルとなる。
【０１５４】
ここで、建造物が新たに建造されるなどして障害物が追加された場合には、可視領域で異常な測定結果が得られる。すなわち、航法衛星１が可視領域に位置するにも拘わらず、測定された受信レベルが反射波の受信レベルとなる。一方、建造物が撤去されるなどして障害物が除去された場合には、不可視領域で異常な測定結果が得られる。すなわち、航法衛星１が不可視領域に位置するにも拘わらず、測定された受信レベルが直接波の受信レベルとなる。また、路側装置２の姿勢が変化した場合にも、可視領域で異常な測定結果となったり、不可視領域で異常な測定結果となったりする。
【０１５５】
また、不可視領域で正常な測定結果が得られたときの航法衛星１の位置の中で直近の位置（最も新しい位置）を取得して、この航法衛星１の位置（第１の位置）と、可視領域または不可視領域で異常な測定結果が得られたときの航法衛星１の位置（第２の位置）との間隔を求めると、この間隔の大小により、障害物の状況の変化（障害物の追加や除去）と、路側装置２の姿勢の変化とを判別することができる。
【０１５６】
図１６（Ａ）は、建造物が新たに建造されるなどして障害物が追加された場合である。この場合、不可視領域で正常な測定結果が得られた後に、一旦、可視領域で正常な測定結果が得られ、その後、可視領域で異常な測定結果が得られる。このため、不可視領域で正常な測定結果となる航法衛星１の位置の中で最も新しい直近の位置（第１の位置）と、可視領域で異常な測定結果となる航法衛星１の位置（第２の位置）との間隔が大きくなる。これにより、可視領域で異常な測定結果となる航法衛星１の位置に障害物が追加されたものと判断することができる。そこで、可視領域で異常な測定結果となる航法衛星１の位置が除外されるように可視領域を縮小する補正を行う。
【０１５７】
図１７に示す例で説明すると、図１７（Ａ−１）に示す航法衛星１の位置が、不可視領域で正常な測定結果となる航法衛星１の位置の中で直近の位置（第１の位置）であり、図１７（Ａ−２）に示す航法衛星１の位置が、可視領域で異常な測定結果となる航法衛星１の位置（第２の位置）であり、図１７（Ａ−１）に示す航法衛星１の位置と図１７（Ａ−２）に示す航法衛星１の位置との間隔が大きくなる。このため、図１７（Ａ−２）に示す航法衛星１の第２の位置に障害物が追加されたものと判断して、図１７（Ｂ）に示すように、航法衛星１の第２の位置が除外されるように可視領域を縮小する補正を行う。
【０１５８】
図１６（Ｂ）は、建造物が撤去されるなどして障害物が除去された場合である。この場合、不可視領域で正常な測定結果が得られた後に、一旦、可視領域で正常な測定結果が得られ、その後、不可視領域で異常な測定結果が得られる。このため、不可視領域で正常な測定結果となる航法衛星１の位置の中で最も新しい直近の位置（第１の位置）と、不可視領域で異常な測定結果となる航法衛星１の位置（第２の位置）との間隔が大きくなる。これにより、不可視領域で異常な測定結果となる航法衛星１の位置に存在した障害物が除去されたものと判断することができる。そこで、不可視領域で異常な測定結果となる航法衛星１の第２の位置が含まれるように可視領域を拡大する補正を行う。
【０１５９】
図１６（Ｃ）は、路側装置２の姿勢が変化した場合である。この場合、不可視領域で正常な測定結果が得られた直後に、不可視領域で異常な測定結果が得られる。このため、不可視領域で正常な測定結果となる航法衛星１の位置の中で最も新しい直近の位置（第１の位置）と、不可視領域で異常な測定結果となる航法衛星１の位置（第２の位置）との間隔が小さくなる。これにより、路側装置２の姿勢が変化して、可視領域が全体的にずれたものと判断することができる。そこで、不可視領域で異常な測定結果となる航法衛星１の第２の位置が含まれるように可視領域を全体的にずらす補正を行う。
【０１６０】
図１８に示す例で説明すると、図１８（Ａ−１）に示す航法衛星１の位置が、不可視領域で正常な測定結果となる航法衛星１の位置の中で直近の位置（第１の位置）であり、図１８（Ａ−２）に示す航法衛星１の位置が、不可視領域で異常な測定結果となる航法衛星１の位置（第２の位置）であり、図１８（Ａ−１）に示す航法衛星１の位置と図１８（Ａ−２）に示す航法衛星１の位置との間隔が小さくなる。このため、路側装置２の姿勢が変化して、可視領域が全体的にずれたものと判断して、図１８（Ｂ）に示すように、航法衛星１の第１の位置が含まれず第２の位置が含まれるように可視領域を全体的にずらす補正を行う。
【０１６１】
図１６（Ｄ）も、路側装置２の姿勢が変化した場合である。この場合、不可視領域で正常な測定結果が得られた直後に、可視領域で異常な測定結果が得られる。このため、不可視領域で正常な測定結果となる航法衛星１の位置の中で最も新しい直近の位置（第１の位置）と、可視領域で異常な測定結果となる航法衛星１の位置（第２の位置）との間隔が小さくなる。これにより、路側装置２の姿勢が変化して、可視領域が全体的にずれたものと判断することができる。そこで、可視領域で異常な測定結果となる航法衛星１の第２の位置が除外されるように可視領域を全体的にずらす補正を行う。
【０１６２】
次に、路側装置２の可視領域補正部２５で行われる処理の手順について説明する。図１９は、路側装置２の可視領域補正部２５で行われる処理の手順を示すフロー図である。
【０１６３】
まず、可視領域で異常な測定結果となる、すなわち、可視領域に位置するにも拘わらず、測定された受信レベルが反射波の受信レベルとなる航法衛星１があるか否かを判定する（ＳＴ５０１）。
【０１６４】
ここで、可視領域で異常な測定結果となる航法衛星１がある場合には（ＳＴ５０１でＹｅｓ）、次に、その航法衛星１について、不可視領域で正常な測定結果となる航法衛星１の位置の中で直近の位置（最も新しい位置）を取得して、この航法衛星１の位置（第１の位置）と、可視領域で異常な測定結果となる航法衛星１の位置（第２の位置）との間隔Ｄを求めて、その間隔Ｄが所定の閾値Ｄｔ以上であるか否かを判定する（ＳＴ５０３）。
【０１６５】
ここで、間隔Ｄが所定の閾値Ｄｔ以上である場合（ＳＴ５０３でＹｅｓ）、すなわち、図１６（Ａ）に示す場合には、障害物が追加されたものと判断して、可視領域で異常な測定結果となる航法衛星１の位置（第２の位置）が可視領域から除外されるように可視領域を縮小する補正を行う（ＳＴ５０５）。
【０１６６】
一方、間隔Ｄが所定の閾値Ｄｔ未満である場合（ＳＴ５０３でＮｏ）、すなわち、図１６（Ｄ）に示す場合には、路側装置２の姿勢が変化したものと判断して、可視領域で異常な測定結果となる航法衛星１の位置（第２の位置）が可視領域から除外されるように可視領域を全体的にずらす補正を行う（ＳＴ５０７）。
【０１６７】
また、可視領域で異常な測定結果となる航法衛星１がない場合には（ＳＴ５０１でＮｏ）、次に、不可視領域で異常な測定結果となる、すなわち、不可視領域に位置するにも拘わらず、測定された受信レベルが直接波の受信レベルとなる航法衛星１があるか否かを判定する（ＳＴ５０２）。
【０１６８】
ここで、不可視領域で異常な測定結果となる航法衛星１がある場合には（ＳＴ５０２でＹｅｓ）、次に、その航法衛星１について、不可視領域で正常な測定結果となる航法衛星１の位置の中で直近の位置（最も新しい位置）を取得して、この航法衛星１の位置（第１の位置）と、不可視領域で異常な測定結果となる航法衛星１の位置（第２の位置）との間隔Ｄを求めて、その間隔Ｄが所定の閾値Ｄｔ以上であるか否かを判定する（ＳＴ５０４）。
【０１６９】
ここで、間隔Ｄが所定の閾値Ｄｔ以上である場合（ＳＴ５０４でＹｅｓ）、すなわち、図１６（Ｂ）に示す場合には、障害物が除去されたものと判断して、不可視領域で異常な測定結果となる航法衛星１の位置（第２の位置）が可視領域に含まれるように可視領域を拡大する補正を行う（ＳＴ５０６）。
【０１７０】
一方、間隔Ｄが所定の閾値Ｄｔ未満である場合（ＳＴ５０４でＮｏ）、すなわち、図１６（Ｃ）に示す場合には、路側装置２の姿勢が変化したものと判断して、不可視領域で異常な測定結果となる航法衛星１の位置（第２の位置）が可視領域に含まれるように可視領域を全体的にずらす補正を行う（ＳＴ５０７）。
【０１７１】
このようにして可視領域の補正が行われるが、この可視領域の補正を定期的に実施することで、障害物の状況が変化したり路側装置２の姿勢が変化したりした場合でも、可視領域の精度を維持することができる。また、路側装置２の設置時などで設定された当初の可視領域の精度が低い場合、特に可視領域の境界部分の精度が低い場合に、可視領域の補正を定期的に実施して、可視領域を随時更新することで、可視領域の境界部分の精度を向上させることができる。
【０１７２】
なお、本実施形態では、航法衛星１の位置が可視領域か否かの情報と受信レベルの異常により可視領域の変化を検知して、可視領域を補正するようにしたが、路側装置２の姿勢の変化による可視領域の変化に対しては、傾斜センサーにより路側装置２の傾き（姿勢変化）を検出し、路側装置２の傾きの方向および角度に基づいて、可視領域をずらす補正を行うようにしてもよい。また、定期的に路側装置２の上空をカメラで撮像して、その撮像画像の画像処理により、可視領域の変化を検知するようにしてもよい。
【０１７３】
（第４実施形態）
次に、第４実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図２０は、第４実施形態に係る無線通信システム（衛星測位システム）の全体構成図である。
【０１７４】
路側装置２は、通常、道路の交差点ごとに設置されており、この複数の路側装置２では、可視領域（衛星信号を直接波で受信可能な天空範囲）が互いに異なる。このため、ある路側装置２では、ある航法衛星１の衛星信号を直接波で受信することができない場合でも、少し離れた別の路側装置２では、その航法衛星１の衛星信号を直接波で受信することができる場合がある。
【０１７５】
そこで、本実施形態では、各航法衛星１の衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベルを含む衛星受信情報を、複数の路側装置２の間で交換する。これにより、衛星信号を直接波で受信することができない路側装置２において、衛星信号を直接波で受信することができる路側装置２から、衛星信号を直接波で受信した場合の受信レベルを取得して、周辺の歩行者端末装置３や車載端末装置５に提供することができる。
【０１７６】
この場合、受信環境が類似する、すなわち、衛星信号を直接波で受信できた場合に受信レベルが同等となる範囲内に存在する路側装置２の間で衛星受信情報を交換するとよい。
【０１７７】
また、路側装置２は、路側ネットワークを介して相互に接続されており、この路側ネットワークを介して、周辺に存在する複数の路側装置２の間で衛星受信情報を交換することができる。また、センター装置８を介して衛星受信情報を交換するようにしてもよい。なお、比較的近い距離に設置されている路側装置２の間では、ＩＴＳ通信により衛星受信情報を含むメッセージをブロードキャストで送信することで、衛星受信情報を交換するようにしてもよい。また、セルラー通信により路側装置２の間で衛星受信情報を交換するようにしてもよい。
【０１７８】
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用できる。また、上記の実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施形態とすることも可能である。
【０１７９】
例えば、前記の実施形態では、路側装置２、歩行者端末装置３、および車載端末装置５がＩＴＳ通信により情報交換を行うものとしたが、ＩＴＳ通信以外の通信方式による無線通信を行うものであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１８０】
本発明に係る路側装置、移動端末装置、衛星測位システムおよび衛星測位方法は、移動端末装置において受信した衛星信号が直接波か否かを簡易にかつ精度よく判定して、測位精度の向上を実現することができる効果を有し、道路に設置された路側装置、航法衛星から送信される衛星信号に基づいて自装置の測位を行う移動端末装置、航法衛星から送信される衛星信号に基づいて移動端末装置の測位を行う衛星測位システムおよび衛星測位方法などとして有用である。
【符号の説明】
【０１８１】
１  航法衛星
２  路側装置
３  歩行者端末装置
５  車載端末装置
１１  衛星信号受信部
１２  ＩＴＳ通信部（無線通信部）
１４  制御部
１５  情報格納部
２１  受信レベル測定部
２２  受信状態判定部
２３  衛星受信情報管理部
２５  可視領域補正部
３１  衛星信号受信部
３２  通信部
３３  制御部
３４  情報格納部
３５  入出力部
４２  衛星受信情報管理部
４３  受信レベル測定部
４４  受信状態判定部
４５  測位計算部
【図１】
2017219498.tif 000003
【図２】
2017219498.tif 000004
【図３】
2017219498.tif 000005
【図４】
2017219498.tif 000006
【図５】
2017219498.tif 000007
【図６】
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【図７】
2017219498.tif 000009
【図８】
2017219498.tif 000010
【図９】
2017219498.tif 000011
【図１０】
2017219498.tif 000012
【図１１】
2017219498.tif 000013
【図１２】
2017219498.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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