(57)【要約】【課題】運転者のステアリングの操作意図を把握できる車両用操作装置を提供する。【解決手段】車両１のステアリング３に複数設けられ、ステアリング３の右手及び左手の把持位置を検出する位置検出部としての検出電極Ｄｉと、ステアリング３の操舵角を検出するステアリング角度検出部としての舵角センサ５と、検出電極Ｄｉ及び舵角センサ５の各検出信号に基づいて、ステアリング角度変化量であるステアリング角速度ωＳＡＳ、右手の把持位置とステアリング３との右手把持位置変化量である右手相対角速度ωｈＲ、及び左手の把持位置とステアリング３との左手把持位置変化量である左手相対角速度ωｈＬを算出し、ステアリング角速度ωＳＡＳ、右手相対角速度ωｈＲ、及び左手相対角速度ωｈＬの組み合わせにより、ステアリング３の操作状態を段階別に判断する制御部１００と、を有して車両用操作装置を構成する。【選択図】図１
2017039466.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のステアリングに複数設けられ、前記ステアリングの右手及び左手の把持位置を検出する位置検出部と、
前記ステアリングの操舵角を検出するステアリング角度検出部と、
前記位置検出部及び前記ステアリング角度検出部の各検出信号に基づいて、ステアリング角度変化量、前記右手の把持位置と前記ステアリングとの相対的な位置変化である右手把持位置変化量、及び前記左手の把持位置と前記ステアリングとの相対的な位置変化である左手把持位置変化量を算出し、ステアリング角度変化量、前記右手把持位置変化量、及び前記左手把持位置変化量の組み合わせにより、前記ステアリングの操作状態を段階別に判断する制御部と、
を有することを特徴とする車両用操作装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記右手把持位置変化量又は前記左手把持位置変化量の少なくともどちらかの値がゼロの場合は、前記ステアリングの操作状態が、正常操作であると判断することを特徴とする請求項１に記載の車両用操作装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記右手把持位置変化量又は前記左手把持位置変化量の値がゼロでない場合は、前記ステアリングの操作状態が、異常操作を含んでいると判断することを特徴とする請求項１に記載の車両用操作装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記ステアリング角度変化量の絶対値が前記右手把持位置変化量、前記左手把持位置変化量の絶対値以上の場合は、正常操作であると判断することを特徴とする請求項３に記載の車両用操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のステアリングホイールの全周に等間隔に配置されたセンサが設けられ、走行中のステアリング操作の状況を検出することにより、運転者が意図しない車載機器への誤操作を未然に防止する車両用操作装置が提案されている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
この車両用操作装置は、車両のステアリングホイールの表面に設けられ、車両に搭載された各種機器を操作する操作部と、車両のステアリングホイールの円周部に設けられ、等間隔に配置されたセンサと、センサにより、運転手が両手でステアリングホイールを把持しているのか否かを検出する検出部と、検出部が、運転手が両手でステアリングホイールを把持していることを検出したときに操作部の入力を有効とする制御部と、を備え、ステアリングホイール外周上のセンサを左右２つの領域で区別し、制御部が、各領域のセンサからの信号をそれぞれ１つ以上入力した場合に、運転者が両手でステアリングホイールを把持していると判定する。この車両用操作装置によれば、走行中のステアリング操作により、運転者が無意識に操作手段に触れてしまっても、その誤操作を未然に防止することができるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−６１７６１号  公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１の車両用操作装置では、ステアリングホイール部の把持の有無は検出できても、ホイール部の表面を滑らせるような操作状態を検出できない。このため、運転者の操作意図を正確に汲むことができないという問題があった。
【０００６】
したがって、本発明の目的は、運転者のステアリングの操作意図を把握できる車両用操作装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
［１］上記目的を達成するため、車両のステアリングに複数設けられ、前記ステアリングの右手及び左手の把持位置を検出する位置検出部と、前記ステアリングの操舵角を検出するステアリング角度検出部と、前記位置検出部及び前記ステアリング角度検出部の各検出信号に基づいて、ステアリング角度変化量、前記右手の把持位置と前記ステアリングとの相対的な位置変化である右手把持位置変化量、及び前記左手の把持位置と前記ステアリングとの相対的な位置変化である左手把持位置変化量を算出し、ステアリング角度変化量、前記右手把持位置変化量、及び前記左手把持位置変化量の組み合わせにより、前記ステアリングの操作状態を段階別に判断する制御部と、を有することを特徴とする車両用操作装置を提供する。
【０００８】
［２］前記制御部は、前記右手把持位置変化量又は前記左手把持位置変化量の少なくともどちらかの値がゼロの場合は、前記ステアリングの操作状態が、正常操作であると判断することを特徴とする上記［１］に記載の車両用操作装置であってもよい。
【０００９】
［３］また、前記制御部は、前記右手把持位置変化量又は前記左手把持位置変化量の値がゼロでない場合は、前記ステアリングの操作状態が、異常操作を含んでいると判断することを特徴とする上記［１］に記載の車両用操作装置であってもよい。
【００１０】
［４］また、前記制御部は、前記ステアリング角度変化量の絶対値が前記右手把持位置変化量、前記左手把持位置変化量の絶対値以上の場合は、正常操作であると判断することを特徴とする上記［３］に記載の車両用操作装置であってもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の車両用操作装置によれば、運転者のステアリングの操作意図を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る車両用操作装置の概略図である。
【図２】図２（ａ）は、車両用操作装置のホイール部の詳細を示す正面図、図２（ｂ）は、車両が左転回中におけるステアリングの操作状態を示す正面図、図２（ｃ）は、車両が右転回中におけるステアリング操作状態を示す正面図である。
【図３】図３は、車両が左転回中における、右手と左手のそれぞれの右手相対速度、前記左手相対速度の組み合わせによりステアリングの操作状態を段階別に示す判断表である。
【図４】図４は、車両が右転回中における、右手と左手のそれぞれの右手相対速度、前記左手相対速度の組み合わせによりステアリングの操作状態を段階別に示す判断表である。
【図５】図５は、本発明の実施の形態に係る車両用操作装置における車両が左転回中の動作フローを示すフローチャートである。
【図６】図６は、本発明の実施の形態に係る車両用操作装置における車両が右転回中の動作フローであって、図５で示したフローチャートの続き部分（Ａ）以降を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（本発明の実施の形態）
図１は、本発明の実施の形態に係る車両用操作装置の概略図である。
【００１４】
本発明の実施の形態に係る車両用操作装置は、ステアリング角度の変化量、ステアリング３を把持した右手の把持位置の変化量、及び、ステアリング３を把持した左手の把持位置の変化量の相対関係から、運転者（ドライバ）のステアリング操作意図を推定するものである。
【００１５】
本実施の形態では、ステアリング角度変化量としてステアリング角速度ωＳＡＳを用いる。
【００１６】
また、運転者（ドライバ）がステアリング３を把持した状態でステアリング操作を行なう場合に、ステアリング３と把持する右手、左手とのそれぞれの把持状態（右手、左手がステアリング３上に固定されている、あるいは、右手、左手がステアリング３上をスリップしている状態）を、右手相対角速度、左手相対角速度として検出する。右手の把持位置とステアリング３との相対的な位置変化を示す右手把持位置変化量として右手相対角速度ωｈＲを用いる。同様に、左手の把持位置とステアリング３との相対的な位置変化を示す左手把持位置変化量として左手相対角速度ωｈＬを用いる。
【００１７】
なお、右手相対角速度、左手相対角速度は、それぞれ右手相対速度、左手相対速度としてもよい。
【００１８】
（車両用操作装置１０の構成）
本実施の形態に係る車両用操作装置１０は、車両１のステアリング３に複数設けられ、ステアリング３の右手及び左手の把持位置を検出する位置検出部としての検出電極Ｄｉと、ステアリング３の操舵角を検出するステアリング角度検出部としての舵角センサ５（ＳＡＳ：Steering Angle Sensor）と、検出電極Ｄｉ及び舵角センサ５の各検出信号に基づいて、ステアリング角度変化量であるステアリング角速度ωＳＡＳ、右手の把持位置とステアリング３との相対的な位置変化を示す右手把持位置変化量である右手相対角速度ωｈＲ、及び左手の把持位置とステアリング３との相対的な位置変化を示す左手把持位置変化量である左手相対角速度ωｈＬを算出し、ステアリング角速度ωＳＡＳ、右手相対角速度ωｈＲ、及び左手相対角速度ωｈＬの組み合わせにより、ステアリング３の操作状態を段階別に判断する制御部１００と、を有して構成されている。
【００１９】
（検出電極Ｄｉの構成）
図１に示すように、検出電極Ｄｉは、ステアリング３のホイール部３ａの周方向に沿って複数配置されている。本実施の形態では、電極数として２４個とし、ホイール部３ａの全周に亘って配置した。なお、検出電極Ｄｉ（ｉ＝１、２、３、・・・、２４）と表示する。電極数は、２４個には限られず、ホイール部３ａの周方向に沿って複数配置され、右手及び左手の把持位置を検出できる個数であれば、何個であっても使用できる。
【００２０】
検出電極Ｄｉ（ｉ＝１、２、〜、２４）は、ステアリング３のホイール部３ａの周方向に沿って等間隔に配置されており、右手又は左手の接近又は接触により、静電容量値が変化する。本実施の形態は、右手又は左手の接近又は接触により、静電容量値が増加し、この変化値に基づいて把持位置を検出する自己容量方式の静電容量検出方式とする。なお、把持位置の検出は、上記の方式には限られず、相互容量方式の静電容量検出方式、圧力センサ等の種々の検出方式を用いることが可能である。
【００２１】
ステアリング３に装着された各検出電極Ｄｉ（ｉ＝１、２、〜、２４）は、図１で示すステアリングロールコネクタ（ＳＲＣ）７を介して、制御部１００に接続される。ステアリングロールコネクタ（ＳＲＣ）７から信号束線７０により各検出電極Ｄｉに対応した各静電容量値Ｃｉ（ｉ＝１、２、〜、２４）が制御部１００により検出可能となる。
【００２２】
（舵角センサ５）
舵角センサ５は、転舵角センサとも言い、車両１のステアリングシャフトに取り付けられ、操舵の向き、中立位置および転舵角に応じた信号を制御部１００に送るセンサである。構造は、例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ）、フォトトランジスタ（光を受けて電気信号に置き換える）、スリット板（ステアリングホイールと連動して回転する）から構成されており、回転するスリット板によって受光、遮光してフォトトランジスタがオン、オフする。舵角センサ５は、車両ＬＡＮ等を介して制御部１００に接続され、舵角θＳＡＳが検出可能となる。
【００２３】
（制御部１００）
制御部１００は、例えば、プログラムに従って、取得したデータに演算、加工等を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、半導体メモリであるＲＡＭ(Random Access Memory)及びＲＯＭ（Read Only Memory）等から構成されるマイクロコンピュータである。ＲＡＭは、例えば、一時的に演算結果等を格納する記憶領域として用いられる。
【００２４】
制御部１００は、ステアリング角速度ωＳＡＳ算出部１０１、右手相対角速度ωｈＲ及び左手相対角速度ωｈＬ算出部１０２、判断部１０３等から概略構成されている。
【００２５】
ステアリング角速度ωＳＡＳ算出部１０１は、制御部１００に入力された舵角θＳＡＳにより、ステアリング角速度ωＳＡＳを算出する。例えば、所定間隔で入力された舵角θＳＡＳの変化量（差分）を求めることにより、ステアリング角速度ωＳＡＳを算出することができる。
【００２６】
右手相対角速度ωｈＲ及び左手相対角速度ωｈＬ算出部１０２は、各検出電極Ｄｉに対応した各静電容量値Ｃｉ（ｉ＝１、２、〜、２４）に基づいて、右手把持位置及び左手把持位置を求める。静電容量値Ｃｉの最大値を示した検出電極Ｄｉを右手把持位置θｈＲ及び左手把持位置θｈＬとすることができる。この右手把持位置θｈＲ及び左手把持位置θｈＬのステアリング３に対する相対変化量を算出することにより、右手相対角速度ωｈＲ及び左手相対角速度ωｈＬを求めることができる。この右手相対角速度ωｈＲ、左手相対角速度ωｈＬは、ステアリング角速度ωＳＡＳとの相対関係から、ステアリング把持のスリップ状態を示す値である。なお、右手把持位置と左手把持位置の区別は、運転者が手をクロスさせない状態でステアリング操作を行っていることを前提として、車両座標系を基準にして求めることができる。
【００２７】
判断部１０３は、ステアリング角速度ωＳＡＳ算出部１０１及び右手相対角速度ωｈＲ及び左手相対角速度ωｈＬ算出部１０２の算出結果に基づいて、ステアリング３の操作状態を段階別に判断する。
【００２８】
（車両用操作装置１０の動作）
図２（ａ）は、車両用操作装置のホイール部の詳細を示す正面図、図２（ｂ）は、車両が左転回中におけるステアリングの操作状態を示す正面図、図２（ｃ）は、車両が右転回中におけるステアリング操作状態を示す正面図である。図２（ａ）に示すように、舵角θＳＡＳ、ステアリング角速度ωＳＡＳ、右手把持位置θｈＲ、左手把持位置θｈＬ、右手相対角速度ωｈＲ、及び左手相対角速度ωｈＬは、時計回りを正とする。また、舵角θＳＡＳ、右手把持位置θｈＲ、左手把持位置θｈＬは、図示の上方向を原点Ｏとする。
【００２９】
（車両１が左転回中における動作）
図３は、車両１が左転回中における、右手２０１と左手２０２のそれぞれの右手相対速度、前記左手相対速度の組み合わせによりステアリングの操作状態を段階別に示す判断表である。車両１が左転回中（θＳＡＳ＜０）であって、ステアリング３が右回転（ωＳＡＳ＞０）の状態における判断表である。また、図５は、本発明の実施の形態に係る車両用操作装置における車両１が左転回中の動作フローを示すフローチャートである。
【００３０】
図２（ａ）で示すステアリング３を、図２（ｂ）で示すように、ホイール部３ａを右手２０１及び左手２０２で把持し、左方向に回転させて、車両１を左転回させている運転状態における動作について、以下に説明する。
【００３１】
図２（ｂ）で示す車両１の左転回中において、制御部１００の判断部１０３は、図３で示す判断表に基づくアルゴリズムにより、ステアリング３の操作状態を段階別に判断する。以下、図５で示すフローチャートのステップに従って説明する。なお、車両１の左転回中における動作として、図５で示すフローチャートのＳｔｅｐ１からＳｔｅｐ１３について説明し、図４で示す車両１の右転回中の判断表に基づくアルゴリズムは、後述する。
【００３２】
図５に示すように、車両用操作装置１０の動作フローがスタートすると、まず、ステアリング角速度ωＳＡＳ算出部１０１は、舵角センサ５（ＳＡＳ）から舵角θＳＡＳを取得し、これに基づいて、ステアリング角速度ωＳＡＳを算出する（Ｓｔｅｐ１）。
【００３３】
また、右手相対角速度ωｈＲ及び左手相対角速度ωｈＬ算出部１０２は、各検出電極Ｄｉに対応した各静電容量値Ｃｉ（ｉ＝１、２、〜、２４）を取得し、右手把持位置θｈＲ及び左手把持位置θｈＬを算出し、これに基づいて、右手相対角速度ωｈＲ及び左手相対角速度ωｈＬを算出する（Ｓｔｅｐ２）。
【００３４】
なお、上記のＳｔｅｐ１、Ｓｔｅｐ２の順序は逆であってもよい。
【００３５】
判断部１０３は、車両１が左転回中かどうかを判断する。すなわち、舵角θＳＡＳが負かどうか（θＳＡＳ＜０）を判断する（Ｓｔｅｐ３）。舵角θＳＡＳが負（θＳＡＳ＜０）の場合は、Ｓｔｅｐ４へ進み、舵角θＳＡＳが負（θＳＡＳ＜０）でない場合は、図６で示すＳｔｅｐ１４へ進む。
【００３６】
判断部１０３は、（４−１）ωｈ＝０（左手相対角速度ωｈＬ＝０かつ右手相対角速度ωｈＲ＝０）かつωＳＡＳ＞０、又は、（４−２）左手相対角速度ωｈＬ＜０かつ右手相対角速度ωｈＲ＝０かつステアリング角速度ωＳＡＳ＞０、又は、（４−３）左手相対角速度ωｈＬ＝０かつ右手相対角速度ωｈＲ＜０かつステアリング角速度ωＳＡＳ＞０、又は、（４−４）ωｈ＜０かつステアリング角速度ωＳＡＳ＞０かつ｜ωｈ｜≦｜ωＳＡＳ｜、のいずれかの条件を満たすかどうかを判断する（Ｓｔｅｐ４）。満たす場合は、Ｓｔｅｐ５へ進み、満たさない場合は、Ｓｔｅｐ６へ進む。
【００３７】
なお、ωｈ＝０、ωｈ＜０は、左手相対角速度ωｈＬ、右手相対角速度ωｈＲのどちらの場合も満たすことを意味し、また、｜ωｈ｜≦｜ωＳＡＳ｜は、｜ωｈＬ｜と｜ωｈＲ｜のどちらの場合も満たすことを意味する（以下同じ）。
【００３８】
（４−１）で示す条件は、図３の右手と左手の組合せ枠３０で示す、運転者の意思、車両の挙動、及び、数式表現で与えられる条件である。図３の枠３０で示す右手と左手の組合せは、両手右転回である。すなわち、車両１が左転回中において、ステアリングが右回転（ωＳＡＳ＞０）であって、ωｈＬ＝０、ωｈＲ＝０であるから、ステアリングが右回転で中立位置（車両が直進状態のときのステアリング位置）の方向に戻っている場合に、右手及び左手がスリップせずに把持されて両手右回転されている状態である。よって、運転者の意思は右転回、車両の挙動も右転回であり、ステアリング３の操作状態は正常と判断される。これにより、判断部１０３は、正常操作信号Ｓｎを出力することができる（Ｓｔｅｐ５）。
【００３９】
また、（４−２）で示す条件は、図３の右手と左手の組合せ枠３１で示す、運転者の意思、車両の挙動、及び、数式表現で与えられる条件である。図３の枠３１で示す右手と左手の組合せは、右片持ち、左手添え右転回である。すなわち、車両１が左転回中において、ステアリングが右回転（ωＳＡＳ＞０）であって、ωｈＬ＜０かつωｈＲ＝０であるから、左手をステアリングに添えた状態でスリップさせ、右手はステアリングを把持した状態である。よって、運転者の意思は右転回、車両の挙動も右転回であり、ステアリング３の操作状態は正常と判断される。これにより、判断部１０３は、正常操作信号Ｓｎを出力することができる（Ｓｔｅｐ５）。
【００４０】
また、（４−３）で示す条件は、図３の右手と左手の組合せ枠３２で示す、運転者の意思、車両の挙動、及び、数式表現で与えられる条件である。図３の枠３２で示す右手と左手の組合せは、左片持ち、右手添え右転回である。すなわち、車両１が左転回中において、ステアリングが右回転（ωＳＡＳ＞０）であって、ωｈＬ＝０かつωｈＲ＜０であるから、右手をステアリングに添えた状態でスリップさせ、左手はステアリングを把持した状態である。よって、運転者の意思は右転回、車両の挙動も右転回であり、ステアリング３の操作状態は正常と判断される。これにより、判断部１０３は、正常操作信号Ｓｎを出力することができる（Ｓｔｅｐ５）。
【００４１】
また、（４−４）で示す条件は、図３の右手と左手の組合せ枠３３で示す、運転者の意思、車両の挙動、及び、数式表現で与えられる条件である。図３の枠３３で示す右手と左手の組合せは、両手持ちスリップ復帰である。すなわち、車両１が左転回中において、ステアリングが右回転（ωＳＡＳ＞０）であって、ωｈＬ＜０かつωｈＲ＜０であるから、ステアリングに両手を添えてスリップさせながら中立位置に復帰させている状態である。さらに、｜ωｈ｜≦｜ωＳＡＳ｜であるから、両手共に、ステアリングをある程度把持した状態でスリップさせている。よって、運転者の意思は左転回から直進、車両の挙動も左転回から直進であり、ステアリング３の操作状態は正常と判断される。これにより、判断部１０３は、正常操作信号Ｓｎを出力することができる（Ｓｔｅｐ５）。
【００４２】
次に、判断部１０３は、（６−１）左手相対角速度ωｈＬ＞０かつ右手相対角速度ωｈＲ＝０、かつ、ステアリング角速度ωＳＡＳ＞０、又は、（６−２）左手相対角速度ωｈＬ＝０かつ右手相対角速度ωｈＲ＞０、かつ、ステアリング角速度ωＳＡＳ＞０、のどちらかの条件を満たすかどうかを判断する（Ｓｔｅｐ６）。満たす場合は、Ｓｔｅｐ７へ進み、満たさない場合は、Ｓｔｅｐ８へ進む。
【００４３】
（６−１）で示す条件は、図３の右手と左手の組合せ枠３４で示す、運転者の意思、車両の挙動、及び、数式表現で与えられる条件である。図３の枠３４で示す右手と左手の組合せは、右片持ち、左手スリップ右転回である。すなわち、車両１が左転回中において、ステアリングが右回転（ωＳＡＳ＞０）であって、ωｈＬ＞０かつωｈＲ＝０であるから、右手はステアリングを把持し、左手をスリップさせながら右回転させている状態である。左手をスリップさせながらステアリングを中立位置に戻す方向にスリップさせているが、右手がステアリングを把持した状態であり、運転者の意思は右転回、車両の挙動も右転回であり、ステアリング３の操作状態は準正常と判断される。これにより、判断部１０３は、準正常操作信号Ｓｓを出力することができる（Ｓｔｅｐ７）。
【００４４】
（６−２）で示す条件は、図３の右手と左手の組合せ枠３５で示す、運転者の意思、車両の挙動、及び、数式表現で与えられる条件である。図３の枠３５で示す右手と左手の組合せは、左片持ち、右手スリップ右転回である。すなわち、車両１が左転回中において、ステアリングが右回転（ωＳＡＳ＞０）であって、ωｈＬ＝０かつωｈＲ＞０であるから、左手はステアリングを把持し、右手をスリップさせながら右回転させている状態である。右手をスリップさせながらステアリングを中立位置に戻す方向にスリップさせているが、左手がステアリングを把持した状態であり、運転者の意思は右転回、車両の挙動も右転回であり、ステアリング３の操作状態は準正常と判断される。これにより、判断部１０３は、準正常操作信号Ｓｓを出力することができる（Ｓｔｅｐ７）。
【００４５】
次に、判断部１０３は、（８−１）左手相対角速度ωｈＬ＞０かつ右手相対角速度ωｈＲ＜０、かつ、ステアリング角速度ωＳＡＳ＞０、又は、（８−２）左手相対角速度ωｈＬ＜０かつ右手相対角速度ωｈＲ＞０、かつ、ステアリング角速度ωＳＡＳ＞０、のどちらかの条件を満たすかどうかを判断する（Ｓｔｅｐ８）。満たす場合は、Ｓｔｅｐ９へ進み、満たさない場合は、Ｓｔｅｐ１０へ進む。
【００４６】
（８−１）で示す条件は、図３の右手と左手の組合せ枠３６で示す、運転者の意思、車両の挙動、及び、数式表現で与えられる条件である。図３の枠３６で示す右手と左手の組合せは、右片持ち気味にスリップしながら右転回中に左手をスリップ（右手に寄せる）である。すなわち、車両１が左転回中において、ステアリングが右回転（ωＳＡＳ＞０）であって、ωｈＬ＞０かつωｈＲ＜０であるから、左手をステアリングに添えてステアリングを中立位置に戻す方向にスリップさせている状態であり、一方、右手をステアリングに添えてスリップさせている状態である。ωｈＬ＞０なので左手がステアリングの回転を上回る速さでステアリングと同方向にスリップしていることになる。よって、運転者の意思は右転回、車両の挙動も右転回であり、ステアリング３の操作状態は異常（軽度）と判断される。これにより、判断部１０３は、異常（軽度）Ｓa1を出力することができる（Ｓｔｅｐ９）。
【００４７】
（８−２）で示す条件は、図３の右手と左手の組合せ枠３７で示す、運転者の意思、車両の挙動、及び、数式表現で与えられる条件である。図３の枠３７で示す右手と左手の組合せは、左片持ち気味にスリップしながら右転回中に右手をスリップ（左手に寄せる）である。すなわち、車両１が左転回中において、ステアリングが右回転（ωＳＡＳ＞０）であって、ωｈＬ＜０かつωｈＲ＞０であるから、右手をステアリングに添えてステアリングを中立位置に戻す方向にスリップさせている状態であり、一方、左手をステアリングに添えてスリップさせている状態である。ωｈＲ＞０なので右手がステアリングの回転を上回る速さでステアリングと同方向にスリップしていることになる。よって、運転者の意思は右転回、車両の挙動も右転回であり、ステアリング３の操作状態は異常（軽度）と判断される。これにより、判断部１０３は、異常（軽度）Ｓa1を出力することができる（Ｓｔｅｐ９）。
【００４８】
次に、判断部１０３は、ωｈ＞０、ωＳＡＳ＞０の条件を満たすかどうかを判断する（Ｓｔｅｐ１０）。満たす場合は、Ｓｔｅｐ１１へ進み、満たさない場合は、Ｓｔｅｐ１２へ進む。
【００４９】
上記で示す条件は、図３の右手と左手の組合せ枠３８で示す、運転者の意思、車両の挙動、及び、数式表現で与えられる条件である。図３の枠３８で示す右手と左手の組合せは、両手スリップ右転回である。すなわち、車両１が左転回中において、ステアリングが右回転（ωＳＡＳ＞０）であって、ωｈ＞０であるから、両手共にステアリングに対してスリップしている状態であって、ステアリングの戻り速度以上でスリップしているが、運転者の意思としては車両の右転回が推測できる。よって、運転者の意思は右転回、車両の挙動は弱い右転回であり、ステアリング３の操作状態は異常（中度）と判断される。これにより、判断部１０３は、異常（中度）Ｓa２を出力することができる（Ｓｔｅｐ１１）。
【００５０】
次に、判断部１０３は、｜ωｈ｜＞｜ωＳＡＳ｜、かつ、ωｈ＜０、ωＳＡＳ＞０の条件を満たすかどうかを判断する（Ｓｔｅｐ１２）。満たす場合は、Ｓｔｅｐ１３へ進み、満たさない場合は、動作を終了する（エンド）。
【００５１】
上記で示す条件は、図３の右手と左手の組合せ枠３９で示す、運転者の意思、車両の挙動、及び、数式表現で与えられる条件である。図３の枠３９で示す右手と左手の組合せは、両手スリップ左転回である。すなわち、車両１が左転回中において、ステアリングが右回転（ωＳＡＳ＞０）であって、｜ωｈ｜＞｜ωＳＡＳ｜であるから、両手共にステアリングに対してスリップしている状態であって、ステアリングの戻り速度以上でスリップしている。また、ωｈ＜０であるので、運転者の意思としては車両の左転回が推測できる。これは、車両が左回転しているときにステアリングが中立位置方向に戻っているにも関わらず、運転者が、まだ車両の左転回を意図してステアリング操作を行なっていることを示している。よって、運転者の意思は左転回、車両の挙動は右転回であり、ステアリング３の操作状態は異常（重度）と判断される。これにより、判断部１０３は、異常（重度）Ｓa３を出力することができる（Ｓｔｅｐ１３）。
【００５２】
以上の一連のフローにより、車両１の左転回中における判断フローが終了する。
【００５３】
（図３で示した段階別判断のまとめ）
図３の右手と左手の組合せ枠３０、３１、３２、及び、３４、３５の状態は、左手相対角速度ωｈＬ又は右手相対角速度ωｈＲの少なくともどちらかの値がゼロの場合であり、ステアリング３の操作状態が、正常操作であると判断することができる。ただし、図３の右手と左手の組合せ枠３０、３１、３２の場合は正常操作、組合せ枠３４、３５の場合は準正常操作とさらに段階別に判断することができる。
【００５４】
また、図３の右手と左手の組合せ枠３６、３７、３８、及び、３９の状態は、左手相対角速度ωｈＬ又は右手相対角速度ωｈＲの値がゼロでない場合であり、ステアリング３の操作状態が、異常操作であると判断することができる。ただし、図３の右手と左手の組合せ枠３６、３７の場合は異常（軽度）操作、組合せ枠３８の場合は異常（中度）操作、組合せ枠３９の場合は異常（重度）操作とさらに段階別に判断することができる。
【００５５】
また、図３の右手と左手の組合せ枠３３の状態は、左手相対角速度ωｈＬ又は右手相対角速度ωｈＲの値がゼロでない場合であるが、ステアリング角速度ωＳＡＳの絶対値が、右手相対角速度ωｈＲ、左手相対角速度ωｈＬのそれぞれ絶対値以上である場合は、正常操作であると判断することができる。
【００５６】
（車両１が右転回中における動作）
図４は、車両が右転回中における、右手２０１と左手２０２のそれぞれの右手相対速度、前記左手相対速度の組み合わせによりステアリングの操作状態を段階別に示す判断表である。車両１が右転回中（θＳＡＳ＞０）であって、ステアリング３が左回転（ωＳＡＳ＜０）の状態における判断表である。また、図６は、本発明の実施の形態に係る車両用操作装置における車両が右転回中の動作フローであって、図５で示したフローチャートの続き部分（Ａ）以降を示すフローチャートである。以下において、図５で示したフローチャートの続き部分（Ａ）以降、Ｓｔｅｐ１４以降を説明する。
【００５７】
判断部１０３は、（１４−１）ωｈ＝０（左手相対角速度ωｈＬ＝０かつ右手相対角速度ωｈＲ＝０）かつωＳＡＳ＜０、又は、（１４−２）左手相対角速度ωｈＬ＞０かつ右手相対角速度ωｈＲ＝０かつステアリング角速度ωＳＡＳ＜０、又は、（１４−３）左手相対角速度ωｈＬ＝０かつ右手相対角速度ωｈＲ＞０かつステアリング角速度ωＳＡＳ＜０、又は、（１４−４）ωｈ＞０かつステアリング角速度ωＳＡＳ＜０かつ｜ωｈ｜≦｜ωＳＡＳ｜、のいずれかの条件を満たすかどうかを判断する（Ｓｔｅｐ１４）。満たす場合は、Ｓｔｅｐ１５へ進み、満たさない場合は、Ｓｔｅｐ１６へ進む。
【００５８】
なお、ωｈ＝０、ωｈ＞０は、左手相対角速度ωｈＬ、右手相対角速度ωｈＲのどちらの場合も満たすことを意味し、また、｜ωｈ｜≦｜ωＳＡＳ｜は、｜ωｈＬ｜と｜ωｈＲ｜のどちらの場合も満たすことを意味する（以下同じ）。
【００５９】
（１４−１）で示す条件は、図４の右手と左手の組合せ枠４０で示す、運転者の意思、車両の挙動、及び、数式表現で与えられる条件である。図４の枠４０で示す右手と左手の組合せは、両手左転回である。すなわち、車両１が右転回中において、ステアリングが左回転（ωＳＡＳ＜０）であって、ωｈＬ＝０、ωｈＲ＝０であるから、ステアリングが左回転で中立位置（車両が直進状態のときのステアリング位置）の方向に戻っている場合に、右手及び左手がスリップせずに把持されて両手左回転されている状態である。よって、運転者の意思は左転回、車両の挙動も左転回であり、ステアリング３の操作状態は正常と判断される。これにより、判断部１０３は、正常操作信号Ｓｎを出力することができる（Ｓｔｅｐ１５）。
【００６０】
また、（１４−２）で示す条件は、図４の右手と左手の組合せ枠４１で示す、運転者の意思、車両の挙動、及び、数式表現で与えられる条件である。図４の枠４１で示す右手と左手の組合せは、右片持ち、左手添え左転回である。すなわち、車両１が右転回中において、ステアリングが左回転（ωＳＡＳ＜０）であって、ωｈＬ＞０かつωｈＲ＝０であるから、左手をステアリングに添えた状態でスリップさせ、右手はステアリングを把持した状態である。よって、運転者の意思は左転回、車両の挙動も左転回であり、ステアリング３の操作状態は正常と判断される。これにより、判断部１０３は、正常操作信号Ｓｎを出力することができる（Ｓｔｅｐ１５）。
【００６１】
また、（１４−３）で示す条件は、図４の右手と左手の組合せ枠４２で示す、運転者の意思、車両の挙動、及び、数式表現で与えられる条件である。図４の枠４２で示す右手と左手の組合せは、左片持ち、右手添え左転回である。すなわち、車両１が右転回中において、ステアリングが左回転（ωＳＡＳ＜０）であって、ωｈＬ＝０かつωｈＲ＞０であるから、右手をステアリングに添えた状態でスリップさせ、左手はステアリングを把持した状態である。よって、運転者の意思は左転回、車両の挙動も左転回であり、ステアリング３の操作状態は正常と判断される。これにより、判断部１０３は、正常操作信号Ｓｎを出力することができる（Ｓｔｅｐ１５）。
【００６２】
また、（１４−４）で示す条件は、図４の右手と左手の組合せ枠４３で示す、運転者の意思、車両の挙動、及び、数式表現で与えられる条件である。図４の枠４３で示す右手と左手の組合せは、両手持ちスリップ復帰である。すなわち、車両１が右転回中において、ステアリングが左回転（ωＳＡＳ＜０）であって、ωｈＬ＞０かつωｈＲ＞０であるから、ステアリングに両手を添えてスリップさせながら中立位置に復帰させている状態である。さらに、｜ωｈ｜≦｜ωＳＡＳ｜であるから、両手共に、ステアリングをある程度把持した状態でスリップさせている。よって、運転者の意思は右転回から直進、車両の挙動も右転回から直進であり、ステアリング３の操作状態は正常と判断される。これにより、判断部１０３は、正常操作信号Ｓｎを出力することができる（Ｓｔｅｐ１５）。
【００６３】
次に、判断部１０３は、（１６−１）左手相対角速度ωｈＬ＜０かつ右手相対角速度ωｈＲ＝０、かつ、ステアリング角速度ωＳＡＳ＜０、又は、（１６−２）左手相対角速度ωｈＬ＝０かつ右手相対角速度ωｈＲ＜０、かつ、ステアリング角速度ωＳＡＳ＜０、のどちらかの条件を満たすかどうかを判断する（Ｓｔｅｐ１６）。満たす場合は、Ｓｔｅｐ１７へ進み、満たさない場合は、Ｓｔｅｐ１８へ進む。
【００６４】
（１６−１）で示す条件は、図４の右手と左手の組合せ枠４４で示す、運転者の意思、車両の挙動、及び、数式表現で与えられる条件である。図４の枠４４で示す右手と左手の組合せは、右片持ち、左手スリップ左転回である。すなわち、車両１が右転回中において、ステアリングが左回転（ωＳＡＳ＜０）であって、ωｈＬ＜０かつωｈＲ＝０であるから、右手はステアリングを把持し、左手をスリップさせながら左回転させている状態である。左手をスリップさせながらステアリングを中立位置に戻す方向にスリップさせているが、右手がステアリングを把持した状態であり、運転者の意思は左転回、車両の挙動も左転回であり、ステアリング３の操作状態は準正常と判断される。これにより、判断部１０３は、準正常操作信号Ｓｓを出力することができる（Ｓｔｅｐ１７）。
【００６５】
（１６−２）で示す条件は、図４の右手と左手の組合せ枠４５で示す、運転者の意思、車両の挙動、及び、数式表現で与えられる条件である。図４の枠４５で示す右手と左手の組合せは、左片持ち、右手スリップ左転回である。すなわち、車両１が右転回中において、ステアリングが左回転（ωＳＡＳ＜０）であって、ωｈＬ＝０かつωｈＲ＜０であるから、左手はステアリングを把持し、右手をスリップさせながら左回転させている状態である。右手をスリップさせながらステアリングを中立位置に戻す方向にスリップさせているが、左手がステアリングを把持した状態であり、運転者の意思は左転回、車両の挙動も左転回であり、ステアリング３の操作状態は準正常と判断される。これにより、判断部１０３は、準正常操作信号Ｓｓを出力することができる（Ｓｔｅｐ１７）。
【００６６】
次に、判断部１０３は、（１８−１）左手相対角速度ωｈＬ＜０かつ右手相対角速度ωｈＲ＞０、かつ、ステアリング角速度ωＳＡＳ＜０、又は、（１８−２）左手相対角速度ωｈＬ＞０かつ右手相対角速度ωｈＲ＜０、かつ、ステアリング角速度ωＳＡＳ＜０、のどちらかの条件を満たすかどうかを判断する（Ｓｔｅｐ１８）。満たす場合は、Ｓｔｅｐ１９へ進み、満たさない場合は、Ｓｔｅｐ２０へ進む。
【００６７】
（１８−１）で示す条件は、図４の右手と左手の組合せ枠４６で示す、運転者の意思、車両の挙動、及び、数式表現で与えられる条件である。図４の枠４６で示す右手と左手の組合せは、右片持ち気味にスリップしながら左転回中に左手をスリップ（右手に寄せる）である。すなわち、車両１が右転回中において、ステアリングが左回転（ωＳＡＳ＜０）であって、ωｈＬ＞０かつωｈＲ＜０であるから、左手をステアリングに添えてステアリングを中立位置に戻す方向にスリップさせている状態であり、一方、右手をステアリングに添えてスリップさせている状態である。ωｈＲ＜０なので右手がステアリングの回転を上回る速さでステアリングと同方向にスリップしていることになる。よって、運転者の意思は左転回、車両の挙動も左転回であり、ステアリング３の操作状態は異常（軽度）と判断される。これにより、判断部１０３は、異常（軽度）Ｓa1を出力することができる（Ｓｔｅｐ１９）。
【００６８】
（１８−２）で示す条件は、図４の右手と左手の組合せ枠４７で示す、運転者の意思、車両の挙動、及び、数式表現で与えられる条件である。図４の枠４７で示す右手と左手の組合せは、左片持ち気味にスリップしながら左転回中に右手をスリップ（左手に寄せる）である。すなわち、車両１が右転回中において、ステアリングが左回転（ωＳＡＳ＜０）であって、ωｈＬ＜０かつωｈＲ＞０であるから、右手をステアリングに添えてステアリングを中立位置に戻す方向にスリップさせている状態であり、一方、左手をステアリングに添えてスリップさせている状態である。ωｈＬ＜０なので左手がステアリングの回転を上回る速さでステアリングと同方向にスリップしていることになる。よって、運転者の意思は左転回、車両の挙動も左転回であり、ステアリング３の操作状態は異常（軽度）と判断される。これにより、判断部１０３は、異常（軽度）Ｓa1を出力することができる（Ｓｔｅｐ１９）。
【００６９】
次に、判断部１０３は、ωｈ＜０、ωＳＡＳ＜０の条件を満たすかどうかを判断する（Ｓｔｅｐ２０）。満たす場合は、Ｓｔｅｐ２１へ進み、満たさない場合は、Ｓｔｅｐ２２へ進む。
【００７０】
上記で示す条件は、図４の右手と左手の組合せ枠４８で示す、運転者の意思、車両の挙動、及び、数式表現で与えられる条件である。図４の枠４８で示す右手と左手の組合せは、両手スリップ左転回である。すなわち、車両１が右転回中において、ステアリングが左回転（ωＳＡＳ＜０）であって、ωｈ＜０であるから、両手共にステアリングに対してスリップしている状態であって、ステアリングの戻り速度以上でスリップしているが、運転者の意思としては車両の左転回が推測できる。よって、運転者の意思は左転回、車両の挙動は弱い左転回であり、ステアリング３の操作状態は異常（中度）と判断される。これにより、判断部１０３は、異常（中度）Ｓa２を出力することができる（Ｓｔｅｐ２１）。
【００７１】
次に、判断部１０３は、｜ωｈ｜＞｜ωＳＡＳ｜、かつ、ωｈ＞０、ωＳＡＳ＜０の条件を満たすかどうかを判断する（Ｓｔｅｐ２２）。満たす場合は、Ｓｔｅｐ２３へ進み、満たさない場合は、動作を終了する（エンド）。
【００７２】
上記で示す条件は、図４の右手と左手の組合せ枠４９で示す、運転者の意思、車両の挙動、及び、数式表現で与えられる条件である。図４の枠４９で示す右手と左手の組合せは、両手スリップ右転回である。すなわち、車両１が右転回中において、ステアリングが左回転（ωＳＡＳ＜０）であって、｜ωｈ｜＞｜ωＳＡＳ｜であるから、両手共にステアリングに対してスリップしている状態であって、ステアリングの戻り速度以上でスリップしている。また、ωｈ＞０であるので、運転者の意思としては車両の右転回が推測できる。これは、車両が右回転しているときにステアリングが中立位置方向に戻っているにも関わらず、運転者が、まだ車両の右転回を意図してステアリング操作を行なっていることを示している。よって、運転者の意思は右転回、車両の挙動は左転回であり、ステアリング３の操作状態は異常（重度）と判断される。これにより、判断部１０３は、異常（重度）Ｓa３を出力することができる（Ｓｔｅｐ２３）。
【００７３】
以上の一連のフローにより、車両１の右転回中における判断フローが終了する。
【００７４】
（図４で示した段階別判断のまとめ）
図４の右手と左手の組合せ枠４０、４１、４２、及び、４４、４５の状態は、左手相対角速度ωｈＬ又は右手相対角速度ωｈＲの少なくともどちらかの値がゼロの場合であり、ステアリング３の操作状態が、正常操作であると判断することができる。ただし、図４の右手と左手の組合せ枠４０、４１、４２の場合は正常操作、組合せ枠４４、４５の場合は準正常操作とさらに段階別に判断することができる。
【００７５】
また、図４の右手と左手の組合せ枠４６、４７、４８、及び、４９の状態は、左手相対角速度ωｈＬ又は右手相対角速度ωｈＲの値がゼロでない場合であり、ステアリング３の操作状態が、異常操作であると判断することができる。ただし、図４の右手と左手の組合せ枠４６、４７の場合は異常（軽度）操作、組合せ枠４８の場合は異常（中度）操作、組合せ枠４９の場合は異常（重度）操作とさらに段階別に判断することができる。
【００７６】
また、図４の右手と左手の組合せ枠４３の状態は、左手相対角速度ωｈＬ又は右手相対角速度ωｈＲの値がゼロでない場合であるが、ステアリング角速度ωＳＡＳの絶対値が、右手相対角速度ωｈＲ、左手相対角速度ωｈＬのそれぞれ絶対値以上である場合は、正常操作であると判断することができる。
【００７７】
（実施の形態の効果）
本発明の実施の形態によれば、以下のような効果を有する。
（１）本実施の形態では、複数の電極Ｄｉをホイール部３ａの全周に亘って配置した。よって、ステアリング角速度ωＳＡＳに対する相対関係から、右手及び左手の把持位置を検出できる。この把持位置に基づいて右手相対角速度ωｈＲ及び左手相対角速度ωｈＬを算出してステアリング操作時の右手及び左手のスリップ状態を検出でき、これに基づいて種々の判断を行なうことにより運転者のステアリングの操作意図を把握できる。
（２）図３、図４で示したように、右手と左手の相対角速度（ωｈＲ、ωｈＬ）の組合せに基づいて判断することにより、運転者のステアリングの操作状態を段階的に判断することができる。例えば、左手相対角速度ωｈＬ又は右手相対角速度ωｈＲの少なくともどちらかの値がゼロの場合は、ステアリング３の操作状態が、正常操作であると判断することができる。また、左手相対角速度ωｈＬ又は右手相対角速度ωｈＲの値がゼロでない場合は、ステアリング３の操作状態が、異常操作であると判断することができる。
（３）一方、上記示した左手相対角速度ωｈＬ又は右手相対角速度ωｈＲの値がゼロでない場合であっても、ステアリング角速度ωＳＡＳの絶対値が、右手相対角速度ωｈＲ、左手相対角速度ωｈＬのそれぞれ絶対値以上である場合は、正常操作であると判断することができる。すなわち、本実施の形態では、ステアリングに対するスリップ状態を検出して、これに基づいて正常操作、異常操作を判断しているので、例えば、左手相対角速度ωｈＬ又は右手相対角速度ωｈＲの値がゼロでない場合であっても正常操作であると判断することが可能になる。
【００７８】
以上、本発明のいくつかの実施の形態及び変形例を説明したが、これらの実施の形態及び変形例は、一例に過ぎず、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、これら新規な実施の形態及び変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更等を行うことができる。また、これら実施の形態及び変形例の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない。さらに、これら実施の形態及び変形例は、発明の範囲及び要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７９】
１…車両、３…ステアリング、３ａ…ホイール部、５…操舵センサ、７…ステアリングロールコネクタ（ＳＲＣ）
１０…車両用操作装置
７０…信号線束
１００…制御部、１０１…ステアリング角速度ωＳＡＳ算出部、１０２…右手相対角速度ωｈＲ及び左手相対角速度ωｈＬ算出部、１０３…判断部
２０１…右手、２０２…左手
Ｄｉ…検出電極
Ｃｉ…静電容量値
θＳＡＳ…舵角、θｈＲ…右手把持位置、θｈＬ…左手把持位置
ωＳＡＳ…ステアリング角速度、ωｈＲ…右手相対角速度、ωｈＬ…左手相対角速度
【図１】
2017039466.tif 000003
【図２】
2017039466.tif 000004
【図５】
2017039466.tif 000005
【図６】
2017039466.tif 000006
【図３】
2017039466.tif 000007
【図４】
2017039466.tif 000008