(57)【要約】      （修正有）【課題】簡単な画像処理で撮影対象又は撮影方向を特定可能とする、空中で撮影を行う撮影装置を提供する。【解決手段】撮影を行うカメラ部１０６と、空中を飛行する駆動推進部１０４，１０５とを備えた撮影装置に、撮影被写体に装着される送信装置内のＬＥＤから発光される変調光を受光する複数のフォトダイオード素子を備える。これらの各出力に基づいて、カメラの光軸が撮影被写体の方向に向くように駆動推進部を制御して、飛行を行う。【選択図】図１
2017060137.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影を行うカメラ部と、空中を飛行する駆動推進部とを備えた撮影装置であって、
光マーカから発光される変調光をそれぞれ受光し格子状に配置される複数の変調光センサ素子を含む変調光センサ素子アレイ部と、
前記複数の変調光センサ素子の各出力値の関係に基づいて、前記カメラ部の光軸が前記撮影被写体の方向に向くように、前記駆動推進部を駆動推進させて飛行を行うコントローラ部と、
を備えることを特徴とする撮影装置。
【請求項２】
前記光マーカは、前記撮影被写体に装着されることを特徴とする請求項１記載の撮影装置。
【請求項３】
前記カメラ部は、
集光を行うレンズと、
前記撮影を行う撮像センサ素子アレイと、
前記変調光センサ素子アレイ部と、
前記レンズで集光された光束を、前記撮像センサ素子アレイに向かう光束と前記変調光センサ素子アレイ部に向かう光束とに分光するハーフミラーと、
前記ハーフミラーで分光された光束に対して前記変調光のみを透過させて前記変調光センサ素子アレイ部に入光させる光学フィルタと、
を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の撮影装置。
【請求項４】
前記変調光センサ素子アレイ部は、
前記カメラ部の光軸と平行する光軸上に前記カメラ部から独立した筐体内に配置され、当該筐体は、
集光を行うレンズと、
前記変調光センサ素子アレイ部と、
前記レンズで集光された光束に対して前記変調光のみを透過させて前記変調光センサ素子アレイ部に入光させる光学フィルタと、
を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の撮影装置。
【請求項５】
前記変調光センサ素子アレイ部は、前記カメラ部に内蔵され前記撮影を行う撮像センサ素子アレイを構成する所定の複数の撮像センサ素子を前記変調光センサ素子に置き換えて構成される、ことを特徴とする請求項１又は２記載の撮影装置。
【請求項６】
前記変調光センサ素子アレイ部は、格子状に配置された複数のフォトダイオード素子を備えるフォトダイオードアレイであり、
前記コントローラ部は、前記各フォトダイオード素子の各出力強度値の大小関係に応じて、前記カメラ部の光軸が前記撮影被写体の方向に向くように、前記駆動推進部を駆動推進させて飛行を行う、
ことを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の撮影装置。
【請求項７】
前記駆動推進部は、モータと当該モータによって回転駆動されるロータブレードとからなるユニットを複数ユニット備える、ことを特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載の撮影装置。
【請求項８】
請求項１乃至７の何れかに記載の撮影装置と、撮影被写体に装着される光マーカとを含むシステムを構成する撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、空中で撮影を行う撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータで駆動されるロータブレードによる駆動推進装置を例えば４基搭載した、いわゆる「ドローン」と総称される小型無人飛行装置にデジタルカメラを取り付け、この飛行装置及びデジタルカメラをタイマ撮影や無線などによってリモート操作をすることで、手の届かない、より高い位置からの撮影を行える撮影装置が普及し始めている。
【０００３】
カメラによる撮影を行う場合、カメラを撮影方向へ向ける必要がある。通常は人がファインダや液晶モニタ画面等で画像を確認して方向を決めている。しかしながら、空中撮影による自動撮影を行うカメラの場合は、何らかの方法で撮影方向をカメラが把握する必要がある。従来、カメラから得られる撮影画像に対して画像認識を行って撮影対象を把握する技術が知られている（例えば特許文献１又は２に記載の技術）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２３９１９４号公報
【特許文献１】特開２００７−２７４２６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、画像認識により撮影対象ひいては撮影方向を把握する従来技術の場合、画像処理を高速で行う必要があり、そのための高性能なプロセッサが必要である。また、画像認識を高精度に行う必要があり、そのための多くの演算を伴う大規模な画像認識プログラムが必要になる。このような性能を実現するシステムは、一般的に消費電力が大きくなってしまうため、ドローンのような小型の飛行機器に搭載することは困難であった。
【０００６】
更に、画像認識を高精度に行うために、外部に撮影対象のデータベースが必要になる場合もあり、空中撮影を行う撮影装置側に、データベースを搭載したサーバ装置と通信を行う機能なども必要になってしまうという課題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、簡単に撮影対象又は撮影方向を特定可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
態様の一例では、撮影を行うカメラ部と、空中を飛行する駆動推進部とを備えた撮影装置であって、光マーカから発光される変調光をそれぞれ受光し格子状に配置される複数の変調光センサ素子を含む変調光センサ素子アレイ部と、複数の変調光センサ素子の各出力値の関係に基づいて、カメラ部の光軸が撮影被写体の方向に向くように、駆動推進部を駆動推進させて飛行を行うコントローラ部と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、簡単に撮影対象又は撮影方向を特定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態による撮影装置の構造例を示す図ある。
【図２】カメラの構造例を示す図である。
【図３】フォトダイオードアレイの構造例を示す図である。
【図４】本実施形態による撮影装置のシステム構成例を示す図である。
【図５】カメラシステムのシステム構成例を示す図である。
【図６】本実施形態の動作説明図である。
【図７】本実施形態の処理例を示すフローチャート（その１）である。
【図８】本実施形態の処理例を示すフローチャート（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本実施形態による撮影装置１００の構造例を示す図である。
【００１２】
メインフレーム１０１に４つのモーターフレーム１０２（支持部）が取り付けられている。モーターフレーム１０２は、モータ１０５を支持できるようになっていて、モータ１０５のモータ軸にはロータブレード１０４が固定されている。各ロータブレード１０４には一定の迎え角が形成されており、回転により揚力が発生させられるようになっている。４組のモータ１０５とロータブレード１０４は、駆動推進部を構成している。
【００１３】
メインフレーム１０１の下部には、情報取得センサ部の一例として、撮像装置であるカメラ１０６が取り付けられている。メインフレーム１０１の内部には、図４で後述する各種制御機器が収められている。
【００１４】
図２は、カメラ１０６の構造例を示す図である。カメラ１０６は、カメラ筐体２０１内に、集光を行うレンズ２０２と、撮影を行う例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ：電荷結合素子）又はＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ：相補型金属酸化膜半導体電界効果トランジスタ）による撮像センサ素子アレイ２０４と、光マーカ読取り用のフォトダイオードアレイ２０７（変調光センサ素子アレイ部）とを内蔵する。さらに、カメラ１０６は、レンズ２０２で集光された光束２０８を撮像センサ素子アレイ２０４に向かう光束２０９とフォトダイオードアレイ２０７に向かう光束２１０に分光するハーフミラー２０３を備える。光束２１０は、ミラー２０５で反射された後、フォトダイオードアレイ２０７に入光される。フォトダイオードアレイ２０７の手前には、光束２１０中の変調光のみを透過させてフォトダイオードアレイ２０７に入光させる光学フィルタ２０６が配置される。具体的には、光学フィルタ２０６は、可視光はカットして近赤外光のみを透過させる。
【００１５】
図３は、図２のフォトダイオードアレイ２０７の構造例を示す図である。図３に示されるように、フォトダイオードアレイ２０７は、格子状に配置された＃１、＃２、＃３、及び＃４の４個のフォトダイオード素子３０１を備える。なお、フォトダイオード素子３０１の数は、４個以上の複数であってもよい。本実施形態では、フォトダイオード素子３０１の数が４個の場合を実施例として説明する。
【００１６】
図４は、図１乃至図３に示される構造を有する本実施形態による撮影装置１００のシステム構成例を示す図である。コントローラ４０１には、カメラ１０６（図１参照）を含むカメラシステム４０２、例えば加速度センサ、ジャイロ、ＧＰＳ（全地球測位システム）センサなどから構成されるフライトセンサ４０３、それぞれ＃１から＃４の各モータ１０５（図１参照）を駆動可能する＃１から＃４のモータドライバ４０４、及びバッテリ４０６の電圧をモニタしながら各モータドライバ４０４に電力を供給するパワーセンサ４０５が接続される。なお、特には図示しないが、バッテリ４０６の電力は、４０１〜４０５及び３０１の各制御ユニットにも供給される。コントローラ４０１は、フライトセンサ４０３から、撮影装置１００の機体の姿勢に関する情報をリアルタイムで取得する。また、コントローラ４０１は、パワーセンサ４０５を介して、バッテリ４０６の電圧をモニタしながら、＃１から＃４の各モータドライバ４０４に、それぞれパルス幅変調に基づくデューティ比による電力指示信号を送信する。これにより、＃１から＃４のモータドライバ４０４はそれぞれ、＃１から＃４のモータ１０５の回転速度を独立して制御することができる。また、コントローラ４０１は、カメラシステム４０２を制御して、カメラ１０６（図１）による撮影動作を制御する。
【００１７】
図４のコントローラ４０１、カメラシステム４０２、フライトセンサ４０３、モータドライバ４０４、パワーセンサ４０５、及びバッテリ４０６は、図１のメインフレーム１０１内の１０７の部分に搭載される。
【００１８】
図５は、図４のカメラシステム４０２のシステム構成例を示す図である。まず、撮影装置１００を飛行操作させるユーザは、例えば腕に、送信装置５０５を装着する。送信装置５０５では、送信データ５０６が変調回路５０７で変調されアンプ５０８で増幅されて得られる変調信号によってＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ：発光ダイオード）５０９が駆動されることにより、近赤外光である変調光が発光される。この変調光は、上空を飛行する撮影装置１００のカメラ１０６によって受光され、フォトダイオードアレイ２０７に入光し（図２参照）、＃１、＃２、＃３、及び＃４の各フォトダイオード素子３０１によって検知される。＃１、＃２、＃３、及び＃４の各フォトダイオード素子３０１の出力信号は、＃１、＃２、＃３、及び＃４の各アンプ５０１で増幅された後、＃１、＃２、＃３、及び＃４の各復調回路５０２で復調される。そして、＃１、＃２、＃３、及び＃４の各復調回路５０２の出力は、＃１、＃２、＃３、及び＃４の各信号強度測定回路５０３に入力し、ここで、＃１、＃２、＃３、及び＃４の各フォトダイオード素子３０１の出力強度値が測定され、それぞれ＃１、＃２、＃３、及び＃４の各受信データ５０４として図４のコントローラ４０１に出力される。
【００１９】
以上の構成を有する本実施形態による撮影装置１００の動作につき、以下に説明する。本実施形態では、図４のコントローラ４０１は、＃１、＃２、＃３、及び＃４の各受信データ５０４として得られる＃１、＃２、＃３、及び＃４の各フォトダイオード素子３０１の出力強度値の大小関係に応じて、図１又は図２のカメラ１０６の光軸（図２の光束２０８に平行な軸）が例えばユーザである撮影被写体の方向に向くように、駆動推進部である＃１、＃２、＃３、及び＃４の各モータドライバ４０４を介して＃１、＃２、＃３、及び＃４の各モータ１０５とそれぞれに接続される＃１、＃２、＃３、及び＃４の各ロータブレード１０４を駆動推進させる。
【００２０】
図６は、本実施形態の動作説明図である。まず例えば、図６（ａ）の状態１は、図６（ａ）の上図に示されるように、光マーカの光が＃２と＃４の２つのフォトダイオード素子３０１の境界付近に＃２寄りに照射されている状態を表している。この状態の図は、図２においてレンズ２０２の側から撮像センサ２０４のセンサ面を見ている図であり、センサ面には上下左右はそのままの正像が写っているものとする。以下、図６（ｂ）の状態２及び（ｃ）の状態３の各上図も同様である。この時の＃１から＃４の各フォトダイオード素子３０１の出力強度値は、図６（ａ）の下図のグラフのようになっている。すなわち、＃２のフォトダイオード素子３０１の出力強度値が最も強く、＃４のフォトダイオード素子３０１の出力強度値が少しあり、＃１と＃３のフォトダイオード素子３０１の出力強度値はほぼゼロである。このような場合には、コントローラ４０１は、図１の下方向（地面がある側）から上方向にあるカメラ１０６を見上げたときに、撮影装置１００全体が時計回りに回転するように、＃１から＃４のモータドライバ４０４をコントロールする。また、撮影装置１００全体の飛行高度は若干上昇させるように、＃１から＃４のモータドライバ４０４をコントロールする。この制御動作が繰り返し実行される結果、図６（ｂ）の状態２の下図のグラフに示されるように、＃１から＃４のフォトダイオード素子３０１の各出力強度値がほぼ等しくなってゆき、図６（ｂ）の上図に示されるように、光マーカの光の照射位置が＃１から＃４のフォトダイオード素子３０１の中央に位置する方向に近づいてゆく。この状態２は、カメラ１０６の光軸が図５の送信装置５０５を保持している撮影被写体の方向に正しく向いている状態である。
【００２１】
次に例えば、図６（ｃ）の状態３は、図６（ｃ）の上図に示されるように、光マーカの光が＃１と＃３の２つのフォトダイオード素子３０１の境界のちょうど中央付近に照射されている状態を表している。この時の＃１から＃４の各フォトダイオード素子３０１の出力強度値は、図６（ｃ）の下図のグラフのようになっている。すなわち、＃１と＃３の２つのフォトダイオード素子３０１の各出力強度値が同等に強く、＃２と＃４のフォトダイオード素子３０１の出力強度値はほぼゼロである。このような場合には、コントローラ４０１は、図１の下方向から上方向にあるカメラ１０６を見上げたときに、撮影装置１００全体が反時計回りに回転するように、＃１から＃４のモータドライバ４０４をコントロールする。この制御動作が繰り返し実行される結果、図６（ｃ）の状態３が図６（ｂ）の状態２に徐々に変化してゆき、図６（ｂ）の上図に示されるように、光マーカの光の照射位置が＃１から＃４のフォトダイオード素子３０１の中央に位置する方向に近づいてゆく。
【００２２】
図７及び図８は、以上の図６で説明した動作を実現する本実施形態の処理例を示すフローチャートである。この処理は、図４のコントローラ４０１において、それが内蔵するＣＰＵ（中央演算処理装置）が、同じく内蔵する特には図示しないメモリに記憶された制御プログラムを実行する処理として実現することができる。
【００２３】
コントローラ４０１はまず、図５の構成を有するカメラシステム４０２の＃１から＃４の信号強度測定回路５０３から出力される＃１から＃４の各受信データ５０４の平均値（以下これを「全平均値」と呼ぶ）を算出する（ステップＳ７０１）。
【００２４】
次に、コントローラ４０１は、４つの受信データ５０４のうち、出力強度値が大きい順に２つの出力強度値を検出する（ステップＳ７０２）。
【００２５】
次に、コントローラ４０１は、ステップＳ７０２で検出した２つの出力強度値の差分値（以下これを「差分値１」と呼ぶ）を算出する（ステップＳ７０３）。
【００２６】
次に、コントローラ４０１は、ステップＳ７０３で算出した差分値１が所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ７０４）。この判定は、１つだけの出力強度値が突出して大きいか否かを判定する処理である。
【００２７】
ステップＳ７０４の判定がＹＥＳの場合は、図２に示されるフォトダイオードアレイ２０７上で、＃１から＃４のフォトダイオード素子３０１のうちのどれか１つのみの上に、光マーカの光が照射される状態である。そこでまず、コントローラ４０１は、出力強度値が最大となったのが＃１の受信データ５０４であるか否かを判定する（ステップＳ７０５）。このステップＳ７０５の判定がＹＥＳとなる場合は、光マーカの光が図２の＃１のフォトダイオード素子３０１のみの上に照射される状態である。この場合には、コントローラ４０１は、図１の下方向から上方向にあるカメラ１０６を見上げたときに、撮影装置１００全体が反時計回りに回転するように、また撮影装置１００全体の飛行高度を上昇させるように、＃１から＃４のモータドライバ４０４をコントロールする（ステップＳ７０６）。その後、コントローラ４０１は、ステップＳ７０１の処理に戻る。
【００２８】
ステップＳ７０５の判定がＮＯの場合は、コントローラ４０１は、出力強度値が最大となったのが＃２の受信データ５０４であるか否かを判定する（ステップＳ７０７）。このステップＳ７０７の判定がＹＥＳとなる場合は、光マーカの光が図２の＃２のフォトダイオード素子３０１のみの上に照射される状態である。この場合には、コントローラ４０１は、図１の下方向から上方向にあるカメラ１０６を見上げたときに、撮影装置１００全体が時計回りに回転するように、また撮影装置１００全体の飛行高度を上昇させるように、＃１から＃４のモータドライバ４０４をコントロールする（ステップＳ７０８）。その後、コントローラ４０１は、ステップＳ７０１の処理に戻る。
【００２９】
ステップＳ７０７の判定がＮＯの場合は、コントローラ４０１は、出力強度値が最大となったのが＃３の受信データ５０４であるか否かを判定する（ステップＳ７０９）。このステップＳ７０９の判定がＹＥＳとなる場合は、光マーカの光が図２の＃３のフォトダイオード素子３０１のみの上に照射される状態である。この場合には、コントローラ４０１は、図１の下方向から上方向にあるカメラ１０６を見上げたときに、撮影装置１００全体が反時計回りに回転するように、また撮影装置１００全体の飛行高度を下降させるように、＃１から＃４のモータドライバ４０４をコントロールする（ステップＳ７１０）。その後、コントローラ４０１は、ステップＳ７０１の処理に戻る。
【００３０】
ステップＳ７０９の判定がＮＯとなる場合は、光マーカの光が図２の＃４のフォトダイオード素子３０１のみの上に照射される状態である。この場合には、コントローラ４０１は、図１の下方向から上方向にあるカメラ１０６を見上げたときに、撮影装置１００全体が時計回りに回転するように、また撮影装置１００全体の飛行高度を下降させるように、＃１から＃４のモータドライバ４０４をコントロールする（ステップＳ７１１）。その後、コントローラ４０１は、ステップＳ７０１の処理に戻る。
【００３１】
前述したステップＳ７０４の判定がＮＯとなる場合には、図８のステップＳ７１２の処理に移行し、コントローラ４０１は、図７のステップＳ７０２で検出した２つの出力強度値の平均値を算出する。
【００３２】
次に、コントローラ４０１は、ステップＳ７１２で算出した平均値と、ステップＳ７０１で算出した全平均値との差分値（以降これを「差分値２」と呼ぶ）を算出する（ステップＳ７１３）。
【００３３】
次に、コントローラ４０１は、ステップＳ７１３で算出した差分値２が、所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ７１４）。この判定は、２つの出力強度値が突出して大きいか否かを判定する処理である。
【００３４】
ステップＳ７１４の判定がＹＥＳの場合は、図２に示されるフォトダイオードアレイ２０７上で、＃１から＃４のフォトダイオード素子３０１のうちの何れか２つの境界上に、光マーカの光が照射される状態である。そこでまず、コントローラ４０１は、出力強度値が大きい２つが＃１と＃２の受信データ５０４であるか否かを判定する（ステップＳ７１５）。このステップＳ７１５の判定がＹＥＳとなる場合は、光マーカの光が図２の＃１と＃２の２つのフォトダイオード素子３０１の境界上に照射される状態である。この場合には、コントローラ４０１は、撮影装置１００全体の飛行高度を上昇させるように、＃１から＃４のモータドライバ４０４をコントロールする（ステップＳ７１６）。その後、コントローラ４０１は、図７のステップＳ７０１の処理に戻る。
【００３５】
ステップＳ７１５の判定がＮＯの場合は、コントローラ４０１は、出力強度値が大きい２つが＃２と＃４の受信データ５０４であるか否かを判定する（ステップＳ７１７）。このステップＳ７１７の判定がＹＥＳとなる場合は、光マーカの光が図２の＃２と＃４の２つのフォトダイオード素子３０１の境界上に照射される状態である。この状態は、図６（ａ）の状態１に対応する。この場合には、コントローラ４０１は、図１の下方向から上方向にあるカメラ１０６を見上げたときに、撮影装置１００全体が時計回りに回転するように、＃１から＃４のモータドライバ４０４をコントロールする（ステップＳ７１８）。その後、コントローラ４０１は、図７のステップＳ７０１の処理に戻る。
【００３６】
ステップＳ７１７の判定がＹＥＳの場合は、出力強度値が大きい２つが＃４と＃３の受信データ５０４であるか否かを判定する（ステップＳ７１９）。このステップＳ７１９の判定がＹＥＳとなる場合は、光マーカの光が図２の＃４と＃３の２つのフォトダイオード素子３０１の境界上に照射される状態である。この場合には、コントローラ４０１は、撮影装置１００全体の飛行高度を下降させるように、＃１から＃４のモータドライバ４０４をコントロールする（ステップＳ７２０）。その後、コントローラ４０１は、図７のステップＳ７０１の処理に戻る。
【００３７】
ステップＳ７１９の判定がＮＯの場合は、光マーカの光が図２の＃３と＃１の２つのフォトダイオード素子３０１の境界上に照射される状態である。この状態は、図６の（ｃ）の状態３に対応する。この場合には、コントローラ４０１は、図１の下方向から上方向にあるカメラ１０６を見上げたときに、撮影装置１００全体が反時計回りに回転するように、＃１から＃４のモータドライバ４０４をコントロールする（ステップＳ７２１）。その後、コントローラ４０１は、図７のステップＳ７０１の処理に戻る。
【００３８】
前述したステップＳ７１４の判定がＮＯとなる場合、＃１から＃４の全ての受信データ５０４の出力強度値がほぼ同じ値となる場合である。この場合、コントローラ４０１は、図７のステップＳ７０１で算出した全平均値が所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ７２２）。このステップＳ７２２の判定がＹＥＳとなる場合は、図６（ｂ）の状態２として説明したように、光マーカの光が、＃１から＃４の４つのフォトダイオード素子３０１の中央に位置する状態であり、図１のカメラ１０６は適切な撮影方向を向いている。この場合には、コントローラ４０１は、そのまま図７のステップＳ７０１の処理に戻る。
【００３９】
ステップＳ７２２の判定がＮＯとなる場合は、＃１から＃４の全ての受信データ５０４の出力強度値がほぼゼロとなる場合であり、光マーカの光は、＃１から＃４のどのフォトダイオード素子３０１にも照射されていない状態である。この場合には、コントローラ４０１は、一定の規則に従ってカメラ１０６が比較的大きく移動して撮影被写体を探索するモードになるように、＃１から＃４のモータドライバ４０４をコントロールする（ステップＳ７２３）。その後、コントローラ４０１は、図７のステップＳ７０１の処理に戻る。
【００４０】
以上説明したように、本実施形態では、撮影方向を指示するために、光マーカを利用した。光マーカは変調された光を発するようにしてあり、その他の光と区別できるようにした。本実施例では、近赤外光を発するＬＥＤ５０９（図５参照）と近赤外光のみを透過する光学フィルタ２０６（図２参照）を利用することで、よりロバスト性を上げるようにした。これにより、本実施形態では、複雑な演算や高速なプロセッサを利用することなく撮影方向を簡単な仕組みで安定して指示することが可能となる。
【００４１】
以上の説明では、駆動推進部がモータ１０５とロータブレード１０４を含む例について説明したが、空気圧やエンジン出力により推進される機構により駆動推進部が実現されてもよい。
【００４２】
以上説明した実施形態では、変調光センサ部は、カメラ１０６の内部にフォトダイオードアレイ２０７として内蔵され、ハーフミラー２０３を介して光マーカの変調光の光束２１０がフォトダイオードアレイ２０７に導かれた構成である。これに対して、変調光センサ部を、カメラ１０６から分離して構成してもよい。この場合、カメラ１０６の光軸（図２の２０８）と平行する光軸上に設置された別筐体内に、集光を行うレンズ（固定焦点が望ましい）と、フォトダイオードアレイ（変調光センサ素子アレイ部）と、光学フィルタとが構成される。
【００４３】
また、変調光センサ素子アレイ部は、図２の撮像センサ素子アレイ２０４を構成する所定の複数の撮像センサ素子を変調光センサ素子に置き換えて構成されてもよい。この場合には、ハーフミラー２０３やミラー２０５は不要となる。
【００４４】
以上の実施形態に関して、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
撮影を行うカメラ部と、空中を飛行する駆動推進部とを備えた撮影装置であって、
光マーカから発光される変調光をそれぞれ受光し格子状に配置される複数の変調光センサ素子を含む変調光センサ素子アレイ部と、
前記複数の変調光センサ素子の各出力値の関係に基づいて、前記カメラ部の光軸が前記撮影被写体の方向に向くように、前記駆動推進部を駆動推進させて飛行を行うコントローラ部と、
を備えることを特徴とする撮影装置。
（付記２）
前記光マーカは、撮影被写体に装着されることを特徴とする付記１記載の撮影装置。
（付記３）
前記カメラ部は、
集光を行うレンズと、
前記撮影を行う撮像センサ素子アレイと、
前記変調光センサ素子アレイ部と、
前記レンズで集光された光束を、前記撮像センサ素子アレイに向かう光束と前記変調光センサ素子アレイ部に向かう光束とに分光するハーフミラーと、
前記ハーフミラーで分光された光束に対して前記変調光のみを透過させて前記変調光センサ素子アレイ部に入光させる光学フィルタと、
を備えることを特徴とする付記１又は２記載の撮影装置。
（付記４）
前記変調光センサ素子アレイ部は、
前記カメラ部の光軸と平行する光軸上に前記カメラ部から独立した筐体内に配置され、当該筐体は、
集光を行うレンズと、
前記変調光センサ素子アレイ部と、
前記レンズで集光された光束に対して前記変調光のみを透過させて前記変調光センサ素子アレイ部に入光させる光学フィルタと、
を備えることを特徴とする付記１又は２記載の撮影装置。
（付記５）
前記変調光センサ素子アレイ部は、前記カメラ部に内蔵され前記撮影を行う撮像センサ素子アレイを構成する所定の複数の撮像センサ素子を前記変調光センサ素子に置き換えて構成される、ことを特徴とする付記１又は２記載の撮影装置。
（付記６）
前記変調光センサ素子アレイ部は、格子状に配置された複数のフォトダイオード素子を備えるフォトダイオードアレイであり、
前記コントローラ部は、前記各フォトダイオード素子の各出力強度値の大小関係に応じて、前記カメラ部の光軸が前記撮影被写体の方向に向くように、前記駆動推進部を駆動推進させて飛行を行う、
ことを特徴とする付記１乃至５の何れかに記載の撮影装置。
（付記７）
前記駆動推進部は、モータと当該モータによって回転駆動されるロータブレードとからなるユニットを複数ユニット備える、ことを特徴とする付記１乃至６の何れかに記載の撮影装置。
（付記８）
請求項１乃至７の何れかに記載の撮影装置と、撮影被写体に装着される光マーカとを含むシステムを構成する撮影装置。
【符号の説明】
【００４５】
１００  撮影装置
１０１  メインフレーム
１０２  モーターフレーム
１０４  ロータブレード
１０５  モータ
１０６  カメラ
２０１  カメラ筐体
２０２  レンズ
２０３  ハーフミラー
２０４  撮像センサ素子アレイ２０４
２０５  ミラー
２０６  光学フィルタ
２０７  フォトダイオードアレイ
２０８、２０９、２１０  光束
３０１  フォトダイオード素子
４０１  コントローラ
４０２  カメラシステム
４０３  フライトセンサ
４０４  モータドライバ
４０５  パワーセンサ
４０６  バッテリ
５０１、５０８  アンプ
５０２  復調回路
５０３  信号強度測定回路
５０４  受信データ
５０５  送信装置
５０６  送信データ
５０７  変調回路
５０９  ＬＥＤ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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