(57)【要約】【課題】伝送帯域幅が狭い場合であっても、遅延することなく、必要な画像データを送信し得る画像取得圧縮送信方法、移動体の遠隔操縦方法、画像取得圧縮送信装置、及び移動体の遠隔操縦システムを提供する。【解決手段】画像取得圧縮送信方法は、遠隔操縦される移動体に搭載された画像取得手段を用いて複数の画像領域を含む画像データを取得し、移動体に搭載された測距センサを用いて画像領域が走行路面と判定された画像領域を高画質若しくは中画質又は低画質として符号化し、走行路面と判定されなかった画像領域につき、走行路面と判定された画像領域と接している画像領域を高画質又は中画質として及び走行路面と判定された画像領域と接していない画像領域を低画質として符号化し、符号化された画像領域を含む圧縮画像データを送信する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔操縦される移動体に搭載された画像取得手段を用いて複数の画像領域を含む画像データを取得し、前記移動体に搭載された測距センサを用いて前記画像領域が走行路面と判定された画像領域を高画質若しくは中画質又は低画質として符号化し、走行路面と判定されなかった画像領域につき、走行路面と判定された画像領域と接している画像領域を高画質又は中画質として及び走行路面と判定された画像領域と接していない画像領域を低画質として符号化し、符号化された画像領域を含む圧縮画像データを送信することを特徴とする画像取得圧縮送信方法。
【請求項２】
画像取得圧縮送信方法であって、下記のステップ（１−１）〜（１−８）
（１−１）：遠隔操縦される移動体に搭載された画像取得手段を用いて複数の画像領域を含む画像データを取得するステップと、
（１−２）：前記ステップ（１−１）の後に実行される、前記移動体に搭載された測距センサを用いて前記画像領域が走行路面に相当する第１画像領域であるかを判定するステップと、
（１−３）：前記ステップ（１−２）において、前記画像領域が前記走行路面に相当する前記第１画像領域であると判定されたときに実行される、前記第１画像領域を高画質又は中画質として符号化するステップと、
（１−４）：前記ステップ（１−３）の後に実行される、前記移動体に搭載された前記測距センサを用いて前記画像領域が前記走行路面に相当しない第２画像領域であるかを判定するステップと、
（１−５）：前記ステップ（１−４）において、前記画像領域が前記走行路面に相当しない前記第２画像領域であると判定されたときに実行される、前記第２画像領域が前記第１画像領域と接しているかを判定するステップと、
（１−６）：前記ステップ（１−５）において、前記第２画像領域が前記第１画像領域と接していないと判定されたときに実行される、前記第２画像領域を低画質として符号化するステップと、
（１−７）：前記ステップ（１−５）において、前記第２画像領域が前記第１画像領域と接していると判定されたときに実行される、前記第２画像領域を高画質又は中画質として符号化するステップと、
（１−８）：前記画像データにおける全画像領域に対し前記ステップ（１−２）〜前記ステップ（１−７）を実行した後に実行される、前記符号化された画像領域を含む圧縮画像データを送信するステップと、を有する
ことを特徴とする画像取得圧縮送信方法。
【請求項３】
前記ステップ（１−３）が、前記ステップ（１−２）において、前記画像領域が前記走行路面に相当する前記第１画像領域であると判定されたときに実行される、前記移動体から前記第１画像領域までの距離と前記移動体の停止距離との差が所定値以上であるかを判定するステップと、
前記判定ステップにおいて、前記所定値以上であると判定されたときに実行される、前記第１画像領域を低画質として符号化するステップと、
前記判定ステップにおいて、前記所定値以上でないと判定されたときに実行される、前記第１画像領域を高画質又は中画質として符号化するステップと、を含む
ことを特徴とする請求項２に記載の画像取得圧縮送信方法。
【請求項４】
前記ステップ（１−７）が、前記ステップ（１−５）において、前記第２画像領域が前記第１画像領域に接していると判定されたときに実行される、前記第１画像領域が高画質又は中画質として符号化されているかを判定するステップと、
前記判定ステップにおいて、前記第１画像領域が高画質又は中画質として符号化されていないと判定されたときに実行される、前記第２画像領域を低画質として符号化するステップと、
前記判定ステップにおいて、前記第１画像領域が高画質又は中画質として符号化されていると判定されたときに実行される、前記第２画像領域を高画質又は中画質として符号化するステップと、を含む
ことを特徴とする請求項３に記載の画像取得圧縮送信方法。
【請求項５】
移動体の遠隔操縦方法であって、下記のステップ（１）及び（２）
（１）：遠隔操縦される前記移動体において実行される、請求項２〜４のいずれか１つの項に記載の画像取得圧縮送信方法からなるステップと、
（２）：前記画像取得圧縮送信方法における圧縮画像データに基づいて、前記移動体の移動を制御するための制御情報データを入力し、前記入力された制御情報データを送信するステップと、を有する
ことを特徴とする移動体の遠隔操縦方法。
【請求項６】
遠隔操縦によって移動可能な移動体に搭載される画像取得圧縮送信装置であって、
複数の画像領域を含む画像データを取得する画像取得手段と、
測距センサと、
前記測距センサからのデータに基づいて、前記画像領域が走行路面に相当する第１画像領域であるか又は前記画像領域が走行路面に相当しない第２画像領域であるかを判定する走行路面判定手段と、
前記走行路面判定手段からのデータに基づいて、前記第１画像領域を高画質に若しくは中画質に又は低画質に符号化し、前記第２画像領域を高画質に若しくは中画質に又は低画質に符号化する符号化手段と、
前記符号化に基づいて圧縮された圧縮画像データを送信する送信手段と、を備えた
ことを特徴とする画像取得圧縮送信装置。
【請求項７】
速度計と、
前記移動体の停止距離データを格納し、前記測距センサ及び前記速度計からのデータに基づいて、前記移動体から前記第１画像領域までの距離と前記移動体の停止距離との差が所定値以上であるかを判定する距離判定手段と、を備えた
ことを特徴とする請求項６に記載の画像取得圧縮送信装置。
【請求項８】
外部通信制御装置と、
前記外部通信制御装置からの遠隔操縦によって移動可能な移動体に搭載される移動体通信制御装置と、から構成され、
前記移動体通信制御装置が、請求項６又は７に記載の画像取得圧縮送信装置と、
前記外部通信制御装置から送信された前記移動体の移動を制御するための制御情報データを受信する受信手段と、
前記制御情報データを前記移動体の移動を制御するために出力する出力手段と、を備え、
前記外部通信制御装置が、前記移動体通信制御装置から送信された圧縮画像データを受信する受信手段と、
前記圧縮画像データを表示する表示手段と、
前記圧縮画像データに基づいて、前記制御情報データを入力する入力手段と、
前記制御情報データを送信する送信手段と、を備えた
ことを特徴とする移動体の遠隔操縦システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像取得圧縮送信方法、移動体の遠隔操縦方法、画像取得圧縮送信装置、及び移動体の遠隔操縦システムに関する。更に詳細には、本発明は、遠隔操縦される移動体において取得された複数の画像領域を含む画像データのうち、移動体を遠隔操縦する上で必要度の低い部分を低画質とすることなどにより画像データを圧縮して、送信し得る画像取得圧縮送信方法、画像取得圧縮送信方法を適用した移動体の遠隔操縦方法、画像取得圧縮送信方法を実行し得る画像取得圧縮送信装置、及び画像取得圧縮送信装置を適用した移動体の遠隔操縦システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、途切れの無い遠隔操作が可能となるようにカメラ情報を伝送することができる無人移動体のデータ伝送装置として、カメラ情報を無人移動体から地上装置へ伝送する移動体送信手段と、無人移動体を移動制御するための制御情報を地上装置から無人移動体へ伝送する地上送信手段とを備え、地上装置からの制御情報の受信レベルを評価する受信レベル評価手段と、この受信レベル評価手段の評価結果に基づいてカメラ情報の画像圧縮率または画像サイズを変更するカメラ情報変更手段とを備えたものが提案されている。（特許文献１参照。）。
【０００３】
また、従来の動画像の符号化や復号化を行う装置ではどうしても符号化や復号化において遅延時間が発生してしまい、上手く遠隔操作できないなどの問題点を解決し得る遠隔点検装置として、外部装置からの遠隔操縦によって走行可能な移動体と、少なくとも移動体のスケールを含む符号化条件を設定する設定部と、移動体に設けられ、移動体の走行路およびその周辺の動画像を入力画像として入力する画像入力部と、符号化条件および入力画像の移動速度から換算したスケール速度に合わせて、画像入力部から入力された入力画像について移動体の進行方向の中心位置から周縁部に向けて円形又は矩形の波紋形状に複数のエリアに区切り、中心位置を含む中心エリアを高画質に符号化し、中心エリアを取り囲む周囲エリアを中心エリアに比べて低画質に符号化する符号化部と、符号化部で符号化された符号化データを外部装置に伝送する伝送部とを備えたものが提案されている（特許文献２参照。）。
【０００４】
さらに、従来、静止画像や動画像に関わらずに観察者の体感画質を低下させることなく、高い画像圧縮率を実現し、しかも通信経路の伝送負荷を減少させることができ、多数の端末に画像の情報を送信し得る画像圧縮通信装置として、画像を表す画像データを出力するための画像データ供給手段と、画像データ供給手段から出力された画像データにデータ圧縮処理を施すことによって狭帯域化させるデータ圧縮処理手段と、データ圧縮処理手段の出力である圧縮データを伝送させる画像データ伝送手段と、画像データ伝送手段の出力である圧縮データを伸長して元の画像データに戻すデータ伸長手段と、データ伸長手段の出力データに基づいて、画像を画面に再生表示する再生表示手段と、再生表示手段に表示された画面を観察する観察者の視線を追跡して検出する視線検出手段と、視線検出手段の出力である視線データをデータ圧縮処理手段に伝送する視線情報伝送手段とを備え、データ圧縮処理手段は観察者の視線領域に対応する画像データのデータ圧縮率を制御するものが提案されている（特許文献３参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２１２９３７号公報
【特許文献２】特開２０１３−２２９８０６号公報
【特許文献３】特開平９−９２５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載された無人移動体のデータ伝送装置にあっては、制御情報の受信レベルによって画質を変えているため、伝送帯域幅が狭い場合、画像全体の画質が低下するという問題点があった。
【０００７】
また、特許文献２に記載された遠隔点検装置にあっては、画像中心部及び移動体存在部を高画質としているため、必ずしも必要な箇所が高画質になるとは限らないという問題点があった。
【０００８】
さらに、特許文献３に記載された画像圧縮通信装置は、観察者の視線位置を伝送する際に遅延が生じるという問題点があった。
【０００９】
本発明は、上述の従来技術が有する課題に鑑みてなされたものである。そして、本発明は、複数の画像領域を含む画像データのうち、移動体を遠隔操縦する上で必要度の低い部分を低画質とすることなどにより画像データを圧縮して、送信することによって、伝送帯域幅が狭い場合であっても、遅延することなく、必要な画像データを送信し得る画像取得圧縮送信方法、画像取得圧縮送信方法を適用した移動体の遠隔操縦方法、画像取得圧縮送信方法を実行し得る画像取得圧縮送信装置、及び画像取得圧縮送信装置を適用した移動体の遠隔操縦システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明者らは、上記目的を達成するため鋭意検討を重ねた。その結果、遠隔操縦される移動体において複数の画像領域を含む画像データを取得し、取得された画像データのうち、移動体を遠隔操縦する上で必要度の低い部分を低画質とすることなどにより画像データを圧縮して、送信することにより、上記目的が達成できることを見出し、本発明を完成するに至った。
【００１１】
すなわち、本発明の画像取得圧縮送信方法は、遠隔操縦される移動体に搭載された画像取得手段を用いて複数の画像領域を含む画像データを取得し、移動体に搭載された測距センサを用いて画像領域が走行路面と判定された画像領域を高画質若しくは中画質又は低画質として符号化し、走行路面と判定されなかった画像領域につき、走行路面と判定された画像領域と接している画像領域を高画質又は中画質として及び走行路面と判定された画像領域と接していない画像領域を低画質として符号化し、符号化された画像領域を含む圧縮画像データを送信することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の画像取得圧縮送信方法の好適形態は、下記のステップ（１−１）〜ステップ（１−８）を有することを特徴とする。
【００１３】
ステップ（１−１）は、遠隔操縦される移動体に搭載された画像取得手段を用いて複数の画像領域を含む画像データを取得するステップである。
【００１４】
ステップ（１−２）は、前記ステップ（１−１）の後に実行される、前記移動体に搭載された測距センサを用いて前記画像領域が走行路面に相当する第１画像領域であるかを判定するステップである。
【００１５】
ステップ（１−３）は、前記ステップ（１−２）において、前記画像領域が前記走行路面に相当する前記第１画像領域であると判定されたときに実行される、前記第１画像領域を高画質又は中画質として符号化するステップである。
【００１６】
ステップ（１−４）は、前記ステップ（１−３）の後に実行される、前記移動体に搭載された前記測距センサを用いて前記画像領域が前記走行路面に相当しない第２画像領域であるかを判定するステップである。
【００１７】
ステップ（１−５）は、前記ステップ（１−４）において、前記画像領域が前記走行路面に相当しない前記第２画像領域であると判定されたときに実行される、前記第２画像領域が前記第１画像領域と接しているかを判定するステップである。
【００１８】
ステップ（１−６）は、前記ステップ（１−５）において、前記第２画像領域が前記第１画像領域と接していないと判定されたときに実行される、前記第２画像領域を低画質として符号化するステップである。
【００１９】
ステップ（１−７）は、前記ステップ（１−５）において、前記第２画像領域が前記第１画像領域と接していると判定されたときに実行される、前記第２画像領域を高画質又は中画質として符号化するステップである。
【００２０】
ステップ（１−８）は、前記画像データにおける全画像領域に対し前記ステップ（１−２）〜前記ステップ（１−７）を実行した後に実行される、前記符号化された画像領域を含む圧縮画像データを送信するステップである。
【００２１】
そして、本発明の移動体の遠隔操縦方法は、下記のステップ（１）及びステップ（２）を有することを特徴とする。
【００２２】
ステップ（１）は、遠隔操縦される前記移動体において実行される、前記本発明の画像取得圧縮送信方法の好適形態からなるステップである。
【００２３】
ステップ（２）は、前記画像取得圧縮送信方法における圧縮画像データに基づいて、前記移動体の移動を制御するための制御情報データを入力し、前記入力された制御情報データを送信するステップである。
【００２４】
また、本発明の画像取得圧縮送信装置は、遠隔操縦によって移動可能な移動体に搭載される画像取得圧縮送信装置であって、複数の画像領域を含む画像データを取得する画像取得手段と、測距センサと、前記測距センサからのデータに基づいて、前記画像領域が走行路面に相当する第１画像領域であるか又は前記画像領域が走行路面に相当しない第２画像領域であるかを判定する走行路面判定手段と、前記走行路面判定手段からのデータに基づいて、前記第１画像領域を高画質に若しくは中画質に又は低画質に符号化し、前記第２画像領域を高画質に若しくは中画質に又は低画質に符号化する符号化手段と、前記符号化に基づいて圧縮された圧縮画像データを送信する送信手段とを備えたことを特徴とする。
【００２５】
さらに、本発明の移動体の遠隔操縦システムは、外部通信制御装置と、前記外部通信制御装置からの遠隔操縦によって移動可能な移動体に搭載される移動体通信制御装置と、から構成されることを特徴とする。
【００２６】
前記移動体通信制御装置は、前記本発明の画像取得圧縮送信装置と、前記外部通信制御装置から送信された前記移動体の移動を制御するための制御情報データを受信する受信手段と、前記制御情報データを前記移動体の移動を制御するために出力する出力手段とを備えたものである。
【００２７】
前記外部通信制御装置は、前記移動体通信制御装置から送信された圧縮画像データを受信する受信手段と、前記圧縮画像データを表示する表示手段と、前記圧縮画像データに基づいて、前記制御情報データを入力する入力手段と、前記制御情報データを送信する送信手段とを備えたものである。
【発明の効果】
【００２８】
本発明の画像取得圧縮送信方法によれば、伝送帯域幅が狭い場合であっても、遅延することなく、画像データを送信することができる。
【００２９】
そして、本発明の移動体の遠隔操縦方法によれば、伝送帯域幅が狭い場合であっても、遅延することなく、画像データを送信し得る画像取得圧縮送信方法を適用した移動体の遠隔操縦方法を提供することができる。
【００３０】
また、本発明の画像取得圧縮送信装置によれば、伝送帯域幅が狭い場合であっても、遅延することなく、画像データを送信し得る画像取得圧縮送信方法を実行し得る画像取得圧縮送信装置を提供することができる。
【００３１】
さらに、本発明の移動体の遠隔操縦システムによれば、伝送帯域幅が狭い場合であっても、遅延することなく、画像データを送信し得る画像取得圧縮送信装置を適用した移動体の遠隔操縦システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】図１は、本発明の第１の実施形態に係る画像取得圧縮送信方法の一例を示すフロー図の一部である。
【図２】図２は、図１に示すフロー図の続きである。
【図３】図３は、本発明の第１の実施形態に係る画像取得圧縮送信方法の他の一例を示すフロー図の一部である。
【図４】図４は、図３に示すフロー図の続きである。
【図５】図５は、本発明の第１の実施形態に係る画像取得圧縮送信方法のさらに他の一例を示すフロー図の一部である。
【図６】図６は、図５に示すフロー図の続きである。
【図７】図７は、本発明の第３の実施形態に係る移動体の遠隔操縦システムの一例を示す概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、本発明の一実施形態に係る画像取得圧縮送信方法、移動体の遠隔操縦方法、画像取得圧縮送信装置、及び移動体の遠隔操縦システムについて詳細に説明する。
【００３４】
（第１の実施形態）
まず、本発明の第１の実施形態に係る画像取得圧縮送信方法について図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る画像取得圧縮送信方法の一例を示すフロー図の一部である。また、図２は、図１に示すフロー図の続きである。
【００３５】
図１及び図２に示すように、本例の画像取得圧縮送信方法は、下記のステップ１１〜ステップ１６及びステップ２１〜ステップ２８を有する。なお、図１及び図２中において、例えば「ステップ１１」を「Ｓ１１」のように記載する（以下同様。）。
【００３６】
まず、ステップ１１においては、遠隔操縦される移動体に搭載された画像取得手段を用いて複数の画像領域を含む画像データを取得する。本例においては、均等に分割された画像領域の数はＮである。
そして、ステップ１２に進む。
このステップ１１は、ステップ（１−１）に相当する。
【００３７】
なお、画像取得手段としては、特に限定されるものではなく、例えば、カメラやビデオカメラなどの静止画や動画、静止画動画を取得可能な従来公知のものを適宜利用することができる。
【００３８】
また、ステップ１２においては、画像領域の判定回数としてｎ＝１を入力する。
そして、ステップ１３に進む。
【００３９】
さらに、ステップ１３においては、移動体に搭載された測距センサを用いて画像領域が走行路面に相当する第１画像領域であるかを判定する。
そして、走行路面判定において、当該画像領域が走行路面に相当する第１画像領域である場合（ＹＥＳの場合）には、ステップ１４に進む。
一方、走行路面判定において、当該画像領域が走行路面に相当しない場合（ＮＯの場合）には、ステップ１５に進む。
このステップ１３は、ステップ（１−１）の後に実行されるステップ（１−２）に相当する。
【００４０】
ここで、例えば、走行路面は、移動体（例えば車両）の進行方向にあり、且つ、略水平面内であり、且つ、一定程度フラットな場所として定義することができる。そして、画像領域がこのような状態である場合に走行路面であると判定することができる。
【００４１】
また、略水平面内であることは、例えば、測距センサを用いて、測距センサによる計測が不能でなく（反射が返ってくる）、かつ、画像取得手段の位置から想定される地平線の位置より下方の箇所として定義することができる。そして、画像領域がこのような状態である場合に、略水平面内であると判定することができる。なお、地平線の位置より上方の箇所は、測距センサにより計測が可能である場合には障害物と認識でき、測距センサにより計測が不可能である場合には空と認識できる。
【００４２】
さらに、一定程度フラットな場所は、例えば、測距センサを用いて障害物（凹凸）のない箇所として定義することができる。そして、画像領域がこのような状態である場合に、一定程度フラットな場所であると判定することができる。
【００４３】
なお、測距センサとしては、特に限定されるものではなく、例えば、レーザーレンジファインダ（ＬＲＦ）などの従来公知のものを適宜利用することができる。
【００４４】
また、ステップ１４においては、ステップ１３において、当該画像領域が走行路面に相当する第１画像領域であると判定されたときに、第１画像領域を高画質又は中画質として符号化する。
そして、ステップ１５に進む。
このステップ１４は、ステップ（１−２）において、当該画像領域が走行路面に相当する第１画像領域であると判定されたときに実行されるステップ（１−３）に相当する。
【００４５】
さらに、ステップ１５においては、画像領域の判定回数としてｎ＝ｎ＋１を入力する。
そして、ステップ１６に進む。
【００４６】
また、ステップ１６においては、ｎ＝Ｎ＋１であるかを判定する。
そして、ｎ＝Ｎ＋１でない場合（ＮＯの場合）には、ステップ１３に戻り、ステップ１３〜ステップ１５を繰り返す。
一方、ｎ＝Ｎ＋１である場合（ＹＥＳの場合）には、ステップ２１に進む。
【００４７】
例えば、このようなステップ１１〜ステップ１６を適宜経ることにより、移動体に搭載された測距センサを用いて画像領域が走行路面と判定された画像領域を高画質又は中画質として符号化することができる。
【００４８】
さらに、ステップ２１においては、画像領域の判定回数としてｎ＝１を入力する。
そして、ステップ２２に進む。
【００４９】
また、ステップ２２においては、移動体に搭載された測距センサを用いて画像領域が走行路面に相当しない第２画像領域であるかを判定する。
そして、走行路面判定において、当該画像領域が走行路面に相当しない第２画像領域である場合（ＮＯの場合）には、ステップ２３に進む。
一方、走行路面判定において、当該画像領域が走行路面に相当する場合（ＹＥＳの場合）には、ステップ２５に進む。
なお、走行路面判定は、例えば、上述した走行路面判定と同様の手法を採用すればよい。
このステップ２２は、ステップ（１−３）の後に実行されるステップ（１−４）に相当する。
【００５０】
さらに、ステップ２３においては、ステップ２２において、当該画像領域が走行路面に相当しない第２画像領域であると判定されたときに、第２画像領域が第１画像領域と接しているかを判定する。
そして、第２画像領域が第１画像領域と接していない場合（ＮＯの場合）には、ステップ２４に進む。
一方、第２画像領域が第１画像領域と接している場合（ＹＥＳの場合）には、ステップ２８に進む。
このステップ２３は、ステップ（１−４）において、当該画像領域が走行路面に相当しない第２画像領域であると判定されたときに実行されるステップ（１−５）に相当する。
【００５１】
また、ステップ２４においては、ステップ２３において、第２画像領域が第１画像領域と接していないと判定されたときに、第２画像領域を低画質として符号化する。
そして、ステップ２５に進む。
このステップ２４は、ステップ（１−５）において、第２画像領域が第１画像領域と接していないと判定されたときに実行されるステップ（１−６）に相当する。
【００５２】
さらに、ステップ２５においては、画像領域の判定回数としてｎ＝ｎ＋１を入力する。
そして、ステップ２６に進む。
【００５３】
また、ステップ２６においては、ｎ＝Ｎ＋１であるかを判定する。
そして、ｎ＝Ｎ＋１でない場合（ＮＯの場合）には、ステップ２２に戻り、ステップ２２、ステップ２３、ステップ２４、ステップ２５、後述するステップ２８等を適宜繰り返す。
一方、ｎ＝Ｎ＋１である場合（ＹＥＳの場合）には、ステップ２７に進む。
【００５４】
さらに、ステップ２７においては、画像データにおける全画像領域に対しステップ１１〜ステップ１６、ステップ２１〜ステップ２６及びステップ２８を適宜実行した後に、符号化された画像領域を含む圧縮画像データを送信する。
このステップ２７は、画像データにおける全画像領域に対しステップ（１−２）〜ステップ（１−７）を実行した後に実行されるステップ（１−８）に相当する。
【００５５】
また、ステップ２８においては、ステップ２３において、第２画像領域が第１画像領域と接していると判定されたときに、第２画像領域を高画質又は中画質として符号化する。
そして、ステップ２５に進む。
このステップ２８は、ステップ（１−５）において、第２画像領域が第１画像領域と接していると判定されたときに実行されるステップ（１−７）に相当する。
【００５６】
例えば、このようなステップ２１〜ステップ２６及びステップ２８を適宜経ることにより、走行路面と判定されなかった画像領域につき、走行路面と判定された画像領域と接している画像領域を高画質又は中画質として及び走行路面と判定された画像領域と接していない画像領域を低画質として符号化することができる。
【００５７】
そして、このようなステップを経ることにより、伝送帯域幅が狭い場合であっても、遅延することなく、画像データを送信することができる。
【００５８】
なお、上述の例においては、（ｉ）まず、全画像領域に対し走行路面判定を行い、走行路面と判定された画像領域の画質を決定し、（ｉｉ）その後、再度全画像領域に対して走行路面判定を行い、走行路面と判定されなかった画像領域について、画質を決定している。
【００５９】
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、（ｉ）まず、全画像領域に対し走行路面判定を行い、走行路面と判定された画像領域の画質を決定し、（ｉｉ）その後、（ｉ）で走行路面と判定されなかった画像領域について、画質を決定してもよい。
【００６０】
図３は、本発明の第１の実施形態に係る画像取得圧縮送信方法の他の一例を示すフロー図の一部である。また、図４は、図３に示すフロー図の続きである。
【００６１】
図３及び図４に示すように、本例の画像取得圧縮送信方法は、下記のステップ３１〜ステップ３８及びステップ４１〜ステップ４８を有する。
【００６２】
まず、ステップ３１においては、遠隔操縦される移動体に搭載された画像取得手段を用いて複数の画像領域を含む画像データを取得する。本例においては、均等に分割された画像領域の数はＮである。
そして、ステップ３２に進む。
このステップ３１は、ステップ（１−１）に相当する。
【００６３】
なお、画像取得手段としては、特に限定されるものではなく、例えば、カメラやビデオカメラなどの静止画や動画、静止画動画を取得可能な従来公知のものを適宜利用することができる。
【００６４】
また、ステップ３２においては、画像領域の判定回数としてｎ＝１を入力する。
そして、ステップ３３に進む。
【００６５】
さらに、ステップ３３においては、移動体に搭載された測距センサを用いて画像領域が走行路面に相当する第１画像領域であるかを判定する。
そして、走行路面判定において、当該画像領域が走行路面に相当する第１画像領域である場合（ＹＥＳの場合）には、ステップ３４に進む。
一方、走行路面判定において、当該画像領域が走行路面に相当しない場合（ＮＯの場合）には、ステップ３６に進む。
このステップ３３は、ステップ（１−１）の後に実行されるステップ（１−２）に相当する。
【００６６】
ここで、例えば、走行路面は、移動体（例えば車両）の進行方向にあり、且つ、略水平面内であり、且つ、一定程度フラットな場所として定義することができる。そして、画像領域がこのような状態である場合に走行路面であると判定することができる。
【００６７】
また、略水平面内であることは、例えば、測距センサを用いて、測距センサによる計測が不能でなく（反射が返ってくる）、かつ、画像取得手段の位置から想定される地平線の位置より下方の箇所として定義することができる。そして、画像領域がこのような状態である場合に、略水平面内であると判定することができる。
【００６８】
さらに、一定程度フラットな場所は、例えば、測距センサを用いて障害物（凹凸）のない箇所として定義することができる。そして、画像領域がこのような状態である場合に、一定程度フラットな場所であると判定することができる。
【００６９】
なお、測距センサとしては、特に限定されるものではなく、例えば、レーザーレンジファインダ（ＬＲＦ）などの従来公知のものを適宜利用することができる。
【００７０】
また、ステップ３４においては、ステップ３３において、当該画像領域が走行路面に相当する第１画像領域であると判定されたとき、移動体から当該第１画像領域に相当する位置までの距離と移動体の停止距離との差が所定値以上であるかを判定する。
そして、当該判定ステップにおいて、所定値以上である場合（ＹＥＳの場合）には、ステップ３５に進む。
一方、当該判定ステップにおいて、所定値以上でない場合（ＮＯの場合）には、ステップ３８に進む。
【００７１】
ここで、本発明において、停止距離とは、ある走行速度における移動体が、その走行速度から停止するまでに最低限必要となる距離を意味する。
【００７２】
さらに、ステップ３５においては、当該第１画像領域を低画質として符号化する。
そして、ステップ３６に進む。
【００７３】
また、ステップ３６においては、画像領域の判定回数としてｎ＝ｎ＋１を入力する。
そして、ステップ３７に進む。
【００７４】
さらに、ステップ３７においては、ｎ＝Ｎ＋１であるかを判定する。
そして、ｎ＝Ｎ＋１でない場合（ＮＯの場合）には、ステップ３３に戻り、ステップ３３〜ステップ３６、後述するステップ３８を適宜繰り返す。
一方、ｎ＝Ｎ＋１である場合（ＹＥＳの場合）には、ステップ４１に進む。
【００７５】
また、ステップ３８においては、当該第１画像領域を高画質又は中画質として符号化する。
そして、ステップ３６に進む。
【００７６】
これらのステップ３４、ステップ３５及びステップ３８は、ステップ（１−２）において、当該画像領域が走行路面に相当する第１画像領域であると判定されたときに実行されるステップ（１−３）に相当する。
【００７７】
例えば、このようなステップ３１〜ステップ３８を適宜経ることにより、移動体に搭載された測距センサを用いて画像領域が走行路面と判定された画像領域を高画質又は中画質、さらには低画質として符号化することができる。
【００７８】
さらに、ステップ４１においては、画像領域の判定回数としてｎ＝１を入力する。
そして、ステップ４２に進む。
【００７９】
また、ステップ４２においては、移動体に搭載された測距センサを用いて画像領域が走行路面に相当しない第２画像領域であるかを判定する。
そして、走行路面判定において、当該画像領域が走行路面に相当しない第２画像領域である場合（ＮＯの場合）には、ステップ４３に進む。
一方、走行路面判定において、当該画像領域が走行路面に相当する場合（ＹＥＳの場合）には、ステップ４５に進む。
なお、走行路面判定は、例えば、上述した走行路面判定と同様の手法を採用すればよい。
このステップ４２は、ステップ（１−３）の後に実行されるステップ（１−４）に相当する。
【００８０】
さらに、ステップ４３においては、ステップ４２において、当該画像領域が走行路面に相当しない第２画像領域であると判定されたときに、当該第２画像領域が第１画像領域と接しているかを判定する。
そして、当該第２画像領域が第１画像領域と接していない場合（ＮＯの場合）には、ステップ４４に進む。
一方、当該第２画像領域が第１画像領域と接している場合（ＹＥＳの場合）には、ステップ４８に進む。
このステップ４３は、ステップ（１−４）において、当該画像領域が走行路面に相当しない第２画像領域であると判定されたときに実行されるステップ（１−５）に相当する。
【００８１】
また、ステップ４４においては、ステップ４３において、当該第２画像領域が第１画像領域と接していないと判定されたときに、当該第２画像領域を低画質として符号化する。
そして、ステップ４５に進む。
このステップ４４は、ステップ（１−５）において、第２画像領域が第１画像領域と接していないと判定されたときに実行されるステップ（１−６）に相当する。
【００８２】
さらに、ステップ４５においては、画像領域の判定回数としてｎ＝ｎ＋１を入力する。
そして、ステップ４６に進む。
【００８３】
また、ステップ４６においては、ｎ＝Ｎ＋１であるかを判定する。
そして、ｎ＝Ｎ＋１でない場合（ＮＯの場合）には、ステップ４２に戻り、ステップ４２、ステップ４３、ステップ４４、ステップ４５、後述するステップ４８等を適宜繰り返す。
一方、ｎ＝Ｎ＋１である場合（ＹＥＳの場合）には、ステップ４７に進む。
【００８４】
さらに、ステップ４７においては、画像データにおける全画像領域に対しステップ３１〜ステップ３８、ステップ４１〜ステップ４６及びステップ４８を適宜実行した後に、符号化された画像領域を含む圧縮画像データを送信する。
このステップ４７は、画像データにおける全画像領域に対しステップ（１−２）〜ステップ（１−７）を実行した後に実行されるステップ（１−８）に相当する。
【００８５】
また、ステップ４８においては、ステップ４３において、第２画像領域が第１画像領域と接していると判定されたときに、第２画像領域を高画質又は中画質として符号化する。
そして、ステップ４５に進む。
このステップ４８は、ステップ（１−５）において、第２画像領域が第１画像領域と接していると判定されたときに実行されるステップ（１−７）に相当する。
【００８６】
例えば、このようなステップ４１〜ステップ４６及びステップ４８を適宜経ることにより、走行路面と判定されなかった画像領域につき、走行路面と判定された画像領域と接している画像領域を高画質又は中画質として及び走行路面と判定された画像領域と接していない画像領域を低画質として符号化することができる。
【００８７】
そして、このようなステップを経ることにより、伝送帯域幅が狭い場合であっても、遅延することなく、画像データを送信することができる。また、停止距離による判定を組み込むことにより、例えば、近い走行路面を高画質、遠い走行路面を低画質とすることによって、伝送帯域幅が狭い場合であっても、より遅延することなく、画像データを送信することができる。
【００８８】
なお、上述の例においては、（ｉ）まず、全画像領域に対し走行路面判定を行い、走行路面と判定された画像領域の画質を決定し、（ｉｉ）その後、再度全画像領域に対して走行路面判定を行い、走行路面と判定されなかった画像領域について、画質を決定している。
【００８９】
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、（ｉ）まず、全画像領域に対し走行路面判定を行い、走行路面と判定された画像領域の画質を決定し、（ｉｉ）その後、（ｉ）で走行路面と判定されなかった画像領域について、画質を決定してもよい。
【００９０】
図５は、本発明の第１の実施形態に係る画像取得圧縮送信方法のさらに他の一例を示すフロー図の一部である。また、図６は、図５に示すフロー図の続きである。
【００９１】
図５及び図６に示すように、本例の画像取得圧縮送信方法は、下記のステップ５１〜ステップ５８及びステップ６１〜ステップ６９を有する。
【００９２】
まず、ステップ５１においては、遠隔操縦される移動体に搭載された画像取得手段を用いて複数の画像領域を含む画像データを取得する。本例においては、均等に分割された画像領域の数はＮである。
そして、ステップ５２に進む。
このステップ５１は、ステップ（１−１）に相当する。
【００９３】
なお、画像取得手段としては、特に限定されるものではなく、例えば、カメラやビデオカメラなどの静止画や動画、静止画動画を取得可能な従来公知のものを適宜利用することができる。
【００９４】
また、ステップ５２においては、画像領域の判定回数としてｎ＝１を入力する。
そして、ステップ５３に進む。
【００９５】
さらに、ステップ５３においては、移動体に搭載された測距センサを用いて画像領域が走行路面に相当する第１画像領域であるかを判定する。
そして、走行路面判定において、当該画像領域が走行路面に相当する第１画像領域である場合（ＹＥＳの場合）には、ステップ５４に進む。
一方、走行路面判定において、当該画像領域が走行路面に相当しない場合（ＮＯの場合）には、ステップ５６に進む。
このステップ５３は、ステップ（１−１）の後に実行されるステップ（１−２）に相当する。
【００９６】
ここで、例えば、走行路面は、移動体（例えば車両）の進行方向にあり、且つ、略水平面内であり、且つ、一定程度フラットな場所として定義することができる。そして、画像領域がこのような状態である場合に走行路面であると判定することができる。
【００９７】
また、略水平面内であることは、例えば、測距センサを用いて、測距センサによる計測が不能でなく（反射が返ってくる）、かつ、画像取得手段の位置から想定される地平線の位置より下方の箇所として定義することができる。そして、画像領域がこのような状態である場合に、略水平面内であると判定することができる。
【００９８】
さらに、一定程度フラットな場所は、例えば、測距センサを用いて障害物（凹凸）のない箇所として定義することができる。そして、画像領域がこのような状態である場合に、一定程度フラットな場所であると判定することができる。
【００９９】
なお、測距センサとしては、特に限定されるものではなく、例えば、レーザーレンジファインダ（ＬＲＦ）などの従来公知のものを適宜利用することができる。
【０１００】
また、ステップ５４においては、ステップ５３において、当該画像領域が走行路面に相当する第１画像領域であると判定されたとき、移動体から当該第１画像領域に相当する位置までの距離と移動体の停止距離との差が所定値以上であるかを判定する。
そして、当該判定ステップにおいて、所定値以上である場合（ＹＥＳの場合）には、ステップ５５に進む。
一方、当該判定ステップにおいて、所定値以上でない場合（ＮＯの場合）には、ステップ５８に進む。
【０１０１】
さらに、ステップ５５においては、当該第１画像領域を低画質として符号化する。
そして、ステップ５６に進む。
【０１０２】
また、ステップ５６においては、画像領域の判定回数としてｎ＝ｎ＋１を入力する。
そして、ステップ５７に進む。
【０１０３】
さらに、ステップ５７においては、ｎ＝Ｎ＋１であるかを判定する。
そして、ｎ＝Ｎ＋１でない場合（ＮＯの場合）には、ステップ５３に戻り、ステップ５３〜ステップ５６、後述するステップ５８を適宜繰り返す。
一方、ｎ＝Ｎ＋１である場合（ＹＥＳの場合）には、ステップ６１に進む。
【０１０４】
また、ステップ５８においては、当該第１画像領域を高画質又は中画質として符号化する。
そして、ステップ５６に進む。
【０１０５】
これらのステップ５４、ステップ５５及びステップ５８は、ステップ（１−２）において、当該画像領域が走行路面に相当する第１画像領域であると判定されたときに実行されるステップ（１−３）に相当する。
【０１０６】
例えば、このようなステップ５１〜ステップ５８を適宜経ることにより、移動体に搭載された測距センサを用いて画像領域が走行路面と判定された画像領域を高画質又は中画質、さらには低画質として符号化することができる。
【０１０７】
さらに、ステップ６１においては、画像領域の判定回数としてｎ＝１を入力する。
そして、ステップ６２に進む。
【０１０８】
また、ステップ６２においては、移動体に搭載された測距センサを用いて画像領域が走行路面に相当しない第２画像領域であるかを判定する。
そして、走行路面判定において、当該画像領域が走行路面に相当しない第２画像領域である場合（ＮＯの場合）には、ステップ６３に進む。
一方、走行路面判定において、当該画像領域が走行路面に相当する場合（ＹＥＳの場合）には、ステップ６５に進む。
なお、走行路面判定は、例えば、上述した走行路面判定と同様の手法を採用すればよい。
このステップ６２は、ステップ（１−３）の後に実行されるステップ（１−４）に相当する。
【０１０９】
さらに、ステップ６３においては、ステップ６２において、当該画像領域が走行路面に相当しない第２画像領域であると判定されたときに、当該第２画像領域が第１画像領域と接しているかを判定する。
そして、当該第２画像領域が第１画像領域と接していない場合（ＮＯの場合）には、ステップ６４に進む。
一方、当該第２画像領域が第１画像領域と接している場合（ＹＥＳの場合）には、ステップ６８に進む。
このステップ６３は、ステップ（１−４）において、当該画像領域が走行路面に相当しない第２画像領域であると判定されたときに実行されるステップ（１−５）に相当する。
【０１１０】
また、ステップ６４においては、ステップ６３において、当該第２画像領域が第１画像領域と接していないと判定されたときに、当該第２画像領域を低画質として符号化する。
そして、ステップ６５に進む。
このステップ６４は、ステップ（１−５）において、当該第２画像領域が第１画像領域と接していないと判定されたときに実行されるステップ（１−６）に相当する。
【０１１１】
さらに、ステップ６５においては、画像領域の判定回数としてｎ＝ｎ＋１を入力する。
そして、ステップ６６に進む。
【０１１２】
また、ステップ６６においては、ｎ＝Ｎ＋１であるかを判定する。
そして、ｎ＝Ｎ＋１でない場合（ＮＯの場合）には、ステップ６２に戻り、ステップ６２、ステップ６３、ステップ６４、ステップ６５、後述するステップ６８、ステップ６９等を適宜繰り返す。
一方、ｎ＝Ｎ＋１である場合（ＹＥＳの場合）には、ステップ６７に進む。
【０１１３】
さらに、ステップ６７においては、画像データにおける全画像領域に対しステップ５１〜ステップ５８、ステップ６１〜ステップ６６、ステップ６８及びステップ６９を適宜実行した後に、符号化された画像領域を含む圧縮画像データを送信する。
このステップ６７は、画像データにおける全画像領域に対しステップ（１−２）〜ステップ（１−７）を実行した後に実行されるステップ（１−８）に相当する。
【０１１４】
また、ステップ６８においては、ステップ６３において、第２画像領域が第１画像領域と接していると判定されたときに、第１画像領域が高画質又は中画質として符号化されているかを判定する。
そして、判定ステップにおいて、第１画像領域が高画質又は中画質として符号化されている場合（ＹＥＳの場合）には、ステップ６９に進む。
一方、判定ステップにおいて、第１画像領域が高画質又は中画質として符号化されていない場合（ＮＯの場合）には、ステップ６４に進む。
【０１１５】
さらに、ステップ６９においては、第２画像領域を高画質又は中画質として符号化する。
そして、ステップ６５に進む。
これらのステップ６８、ステップ６９及びステップ６４は、ステップ（１−５）において、第２画像領域が第１画像領域と接していると判定されたときに実行されるステップ（１−７）に相当する。
【０１１６】
例えば、このようなステップ６１〜ステップ６６、ステップ６８及びステップ６９を適宜経ることにより、走行路面と判定されなかった画像領域につき、走行路面と判定された画像領域と接している画像領域を高画質又は中画質として及び走行路面と判定された画像領域と接していない画像領域を低画質として符号化することができる。
【０１１７】
そして、このようなステップを経ることにより、伝送帯域幅が狭い場合であっても、遅延することなく、画像データを送信することができる。また、停止距離による判定を組み込むことにより、例えば、近い走行路面を高画質、遠い走行路面を低画質とすることによって、伝送帯域幅が狭い場合であっても、より遅延することなく、画像データを送信することができる。さらに、ステップ６８においても、ステップ５４と同様の判断をしてもよい。
【０１１８】
なお、上述の例においては、（ｉ）まず、全画像領域に対し走行路面判定を行い、走行路面と判定された画像領域の画質を決定し、（ｉｉ）その後、再度全画像領域に対して走行路面判定を行い、走行路面と判定されなかった画像領域について、画質を決定している。
【０１１９】
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、（ｉ）まず、全画像領域に対し走行路面判定を行い、走行路面と判定された画像領域の画質を決定し、（ｉｉ）その後、（ｉ）で走行路面と判定されなかった画像領域について、画質を決定してもよい。
【０１２０】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態に係る移動体の遠隔操縦方法について詳細に説明する。  本実施形態の移動体の遠隔操縦方法は、上述したステップ（１−１）〜（１〜８）を含む画像取得圧縮送信方法からなるステップ（１）と、画像取得圧縮送信方法における圧縮画像データに基づいて、移動体の移動を制御するための制御情報データを入力し、入力された制御情報データを送信するステップ（２）とを有する。
【０１２１】
そして、このようなステップを経ることにより、伝送帯域幅が狭い場合であっても、遅延することなく、画像データを送信することができ、移動体を的確に遠隔操縦することができる。
【０１２２】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態に係る移動体の遠隔操縦システム（及び移動体の遠隔操縦システムの一部を構成する画像取得圧縮送信装置）の一例について図面を参照しながら詳細に説明する。図７は、本発明の第３の実施形態に係る移動体の遠隔操縦システムの一例を示す概略構成図である。
【０１２３】
なお、図７中、符号Ｃは、走行路面判定手段２０３、符号化手段２０４、速度計２０６、距離判定手段２０７を備えた制御装置を示す。
【０１２４】
また、図７中の表示手段４２において、１４×２０の正方形の画像領域を含む画像データが示されている。市松模様の画像領域Ａは走行路面を示し、白地の画像領域Ｂは走行路面に接している部分を示し、小波模様の画像領域Ｄは走行路面に接していない部分を示し、右下がり対角線（破線）模様の画像領域Ｅは空を示し、格子模様の画像領域Ｆは走行路面に接している障害物を示し、ざらざら模様の画像領域Ｇは移動体から遠い障害物を示す。なお、画像領域Ａ及び画像領域Ｂは高画質又は中画質であり、画像領域Ｄ及び画像領域Ｅは低画質であり、画像領域Ｆは高画質又は中画質であり、画像領域Ｇは低画質である。
【０１２５】
さらに、図７中、符号Ｗは、外部通信制御装置４と移動体通信制御装置２との間で無線通信が行われている様子を示す。
【０１２６】
図７に示すように、本例の移動体の遠隔操縦システム１は、所定の外部通信制御装置４と、外部通信制御装置４からの遠隔操縦によって移動可能な移動体Ｍ（例えば、無人移動体である車両）に搭載される所定の移動体通信制御装置２と、から構成されるものである。
【０１２７】
そして、移動体通信制御装置２は、詳しくは後述する画像取得圧縮送信装置２０と、外部通信制御装置４から送信された移動体Ｍの移動を制御するための制御情報データを受信する受信手段２２と、制御情報データを移動体Ｍの移動を制御するために出力する出力手段２４とを具備するものである。
【０１２８】
なお、受信手段２２としては、特に限定されるものではなく、従来公知のものを適宜利用することができる。また、出力手段２４としては、例えば、車両の出力可変装置（エンジン、モータ）や方向可変装置（ステアリング）に制御情報データを出力するものを適宜利用することができるが、これに限定されるものではない。
【０１２９】
また、外部通信制御装置４は、移動体通信制御装置２から送信された圧縮画像データを受信する受信手段４０と、圧縮画像データを表示する表示手段４２と、圧縮画像データに基づいて、制御情報データを入力する入力手段４４と、制御情報データを送信する送信手段４６とを具備するものである。
【０１３０】
なお、受信手段４０としては、特に限定されるものではなく、従来公知のものを適宜利用することができる。また、表示手段４２としては、特に限定されるものではなく、タッチパネル式の画面など従来公知のものを適宜利用することができる。さらに、入力手段４４としては、図示するように通常のハンドルが典型例であるが、これに限定されるものではない。すなわち、シフトレバー、アクセル、ブレーキ、さらにはこれらの代替品など従来公知のものを適宜利用することができる。また、表示手段４２をタッチパネル式とすることにより、入力手段４４としても利用できる。また、送信手段４６としては、特に限定されるものではなく、従来公知のものを適宜利用することができる。
【０１３１】
さらに、画像取得圧縮送信装置２０は、複数の画像領域を含む画像データを取得する画像取得手段２０１と、測距センサ２０２と、測距センサ２０２からのデータに基づいて、画像データにおける走行路面を判定する走行路面判定手段２０３と、走行路面判定手段２０３からのデータに基づいて、低画質、中画質、高画質等に符号化する符号化手段２０４と、符号化に基づいて圧縮された圧縮画像データを送信する送信手段２０５とを備えたものである。
【０１３２】
なお、走行路面判定手段２０３としては、特に限定されるものではなく、例えば、測距センサから得られるデータに基づいて走行路面を判定する装置を適宜利用することができる。また、符号化手段２０４としては、従来公知の符号化装置を適宜利用することができる。さらに、送信手段２０５としては、特に限定されるものではなく、従来公知のものを適宜利用することができる。
【０１３３】
このような構成とすることにより、伝送帯域幅が狭い場合であっても、遅延することなく、画像データを送信し得る画像取得圧縮送信装置を適用した移動体の遠隔操縦システムとなる。その結果、移動体を的確に遠隔操縦することが可能となる。
【０１３４】
また、本実施形態においては、画像取得圧縮送信装置２０が、速度計２０６と、移動体Ｍの停止距離データを格納し、測距センサ２０２及び速度計２０６からのデータに基づいて、画像領域の移動体Ｍとの離間距離を判定する距離判定手段２０７と、距離判定手段２０７からのデータに基づいて、符号化手段２０４の画質設定を調整することが好ましい。
【０１３５】
このような構成とすることにより、画像データのうち、移動体を遠隔操縦する上で必要度の低い部分をより低画質化することができる。これにより、伝送帯域幅が狭い場合であっても、より遅延することなく、画像データを送信し得る画像取得圧縮送信装置を適用した移動体の遠隔操縦システムとなる。その結果、移動体をより的確に遠隔操縦することが可能となる。
【０１３６】
以上、本発明を若干の実施形態によって説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形が可能である。
【０１３７】
例えば、上記実施形態においては、移動体として自動車を適用したものを例示したが、これに限定されるものではなく、例えば、移動体として飛行体を適用することも可能である。また、このような移動体については、無人移動体であっても有人移動体であってもよい。
【０１３８】
また、例えば、上記実施形態においては、画質に関して、高・低の２段階、高・中・低の３段階に設定する場合を例に挙げて説明したが、これらに限定されるものではなく、移動体を遠隔操縦する上での必要度に応じて、低画質と高画質の２段階、あるいは、低画質・中画質・高画質の３段階、あるいはそれ以上に設定することができる。
【符号の説明】
【０１３９】
１  移動体の遠隔操縦システム
２  移動体通信制御装置
２０  画像取得圧縮送信装置
２０１  画像取得手段
２０２  測距センサ
２０３  走行路面判定手段
２０４  符号化手段
２０５  送信手段
２０６  速度計
２０７  距離判定手段
２２  受信手段
２４  出力手段
４  外部通信制御装置
４０  受信手段
４２  表示手段
４４  入力手段
４６  送信手段
Ｍ  移動体
【図１】
2017188739.tif 000003
【図２】
2017188739.tif 000004
【図３】
2017188739.tif 000005
【図４】
2017188739.tif 000006
【図５】
2017188739.tif 000007
【図６】
2017188739.tif 000008
【図７】
2017188739.tif 000009