(57)【要約】【課題】建設機械の作業機に交換可能に取り付けられ得る多数の種類のアタッチメントについて、干渉防止領域とアタッチメントとの位置関係を監視するために用いる該アタッチメントの形状データを適切に作成する。【解決手段】作業機１０の先端部に取付けられたアタッチメント１３を複数種類の所定姿勢で接地させ、それぞれの姿勢でのアタッチメント１３の接線ラインＬ１，Ｌ２，Ｌ３とアタッチメント１３との位置関係を特定する。接線ラインＬ１〜Ｌ３と、作業機１０の先端部の点Ｐを通る補助ラインＡとにより形成される領域ＳＲの外形状データを、アタッチメント１３の形状データとして求める。【選択図】図７
2017115370.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端部に複数種類のアタッチメントが交換可能に取り付けられる作業機と、該作業機及び該作業機に対するアタッチメントの姿勢状態に応じた検出出力を発生する姿勢状態検出用センサと、前記アタッチメントの干渉を防止するための領域としてあらかじめ設定された干渉防止領域と前記アタッチメントとの位置関係を監視する干渉監視手段とを備える建設機械において、前記干渉監視手段が前記干渉防止領域と前記アタッチメントとの位置関係を監視するために用いる該アタッチメントの形状データを作成する方法であって、
前記作業機に取り付けられたアタッチメントの姿勢が、該アタッチメントの種類に応じてあらかじめ決定された複数種類の所定姿勢のうちの１つの所定姿勢になるように前記作業機を作動させた状態で該アタッチメントを前記建設機械の周囲の地面に接地させることを前記複数種類の所定姿勢のそれぞれ毎に順次実行する第１ステップと、
前記アタッチメントを前記地面に接地させた状態での前記姿勢状態検出用センサの検出出力に基づいて、前記複数種類の所定姿勢のそれぞれ毎に、前記アタッチメントに接する地面の接線ラインと該アタッチメントとの位置関係を特定する第２ステップと、
前記複数種類の所定姿勢に各々対応する複数の接線ラインと、前記作業機の先端部の点を通るラインであって、前記アタッチメントに対する位置関係が一定となるように設定された所定の補助ラインとにより形成される領域の外形状データを、前記複数の接線ラインのそれぞれと前記アタッチメントとの特定された位置関係と、前記補助ラインと前記アタッチメントとの設定された位置関係とに基づいて特定し、該外形状データを前記アタッチメントの形状データとして設定する第３ステップとを備えており、
前記複数の接線ラインと前記補助ラインとにより形成される領域であるアタッチメント形状領域は、前記複数の接線ライン及び補助ラインのそれぞれの両側の平面領域のうち、前記アタッチメントが存在する側の平面領域をアタッチメント側平面領域と定義したとき、前記複数の接線ライン及び補助ラインのそれぞれに対応するアタッチメント側平面領域が互いに重なり合う重なり領域であり、
該複数種類の所定姿勢に各々対応する前記複数の接線ラインと前記補助ラインとにより規定される前記重なり領域が、前記アタッチメントのうち、該アタッチメントが取り付けられた前記作業機の作動状態に応じて前記干渉防止領域に進入し得る部分の全体を少なくとも包含する領域となるように、前記複数種類の所定姿勢及びその種類数と前記補助ラインとのうちの少なくとも前記複数種類の所定姿勢が、該アタッチメントの種類別にあらかじめ定められていることを特徴とする建設機械のアタッチメントの形状データ作成方法。
【請求項２】
請求項１記載の建設機械のアタッチメントの形状データ作成方法において
前記複数種類の所定姿勢及びその種類数のうちの少なくとも前記複数種類の所定姿勢は、該複数の接線ラインのそれぞれに対応するアタッチメント側平面領域が互いに重なり合う領域である第１領域が、前記アタッチメントの全体を包含する開領域となり、且つ、前記作業機の先端部から該アタッチメント側に離れた位置に該複数の接線ラインのうちの２つの接線ラインが交わる頂点を１つ以上有する領域となるように該アタッチメントの種類別にあらかじめ定められており、
前記補助ラインは、前記アタッチメント形状領域が、前記第１領域の全ての頂点であるＭ個の頂点に、該補助ラインが複数の接線ラインのうちの２つの接線ラインと交わることにより形成される２個の頂点を加えたＭ＋２個の頂点数の多角形領域となるように設定されていることを特徴とする建設機械のアタッチメントの形状データ作成方法。
【請求項３】
請求項２記載の建設機械のアタッチメントの形状データ作成方法において、
前記補助ラインは、前記作業機の先端部に対する前記アタッチメントの揺動中心点と、該揺動中心点周りに前記アタッチメントを揺動させる駆動力を該アタッチメントに伝達するリンクと該アタッチメントとの連結点とを通るラインとして設定されたラインであることを特徴とする建設機械のアタッチメントの形状データ作成方法。
【請求項４】
請求項２又は３記載の建設機械のアタッチメントの形状データ作成方法において、
前記複数種類の所定姿勢の種類数は３種類以上であり、前記アタッチメント形状領域は、頂点数が４個以上の多角形領域であることを特徴とする建設機械のアタッチメントの形状データ作成方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の建設機械のアタッチメントの形状データ作成方法において、
前記作業機の先端部に取付けられる前記アタッチメントは、前記作業機の先端部に対する該アタッチメントの揺動軸の方向で見た該アタッチメントの形状が該アタッチメントの作動により変化し得る種類のアタッチメントを含み、
当該形状が変化し得る種類のアタッチメントに対応する前記複数種類の所定姿勢及びその種類数と前記補助ラインとのうちの少なくとも前記複数種類の所定姿勢は、前記複数の接線ラインと前記補助ラインとにより規定される前記重なり領域が、該アタッチメントのうち、該アタッチメントが取り付けられた前記作業機の作動状態に応じて前記干渉防止領域に進入し得る部分の全体を少なくとも包含する領域となるという条件を該アタッチメントの形状変化によらずに満たすようにあらかじめ定められていることを特徴とする建設機械のアタッチメントの形状データ作成方法。
【請求項６】
請求項５記載の建設機械のアタッチメントの形状データ作成方法において、
前記形状が変化し得る種類のアタッチメントに対応する前記複数種類の所定姿勢は、該アタッチメントの形状が互いに異なる２種類以上の所定姿勢を含むことを特徴とする建設機械のアタッチメントの形状データ作成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の建設機械のアタッチメントの形状データを作成する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベル等の建設機械では、ブーム及びアーム等により構成される作業機の先端部に、バケット、破砕機、フォーク、グラップル、マグネット、ブレーカ等の種々様々な種類のアタッチメントを交換可能に取り付けることができるものが一般に知られている。
【０００３】
また、上記建設機械では、作業機の先端部のアタッチメントが、車両等に干渉するのを防止するために、アタッチメントとあらかじめ設定した干渉防止領域との位置関係を作業機の作動中に監視し、アタッチメントが干渉防止領域に進入した場合又は進入しそうになった場合に、作業機の作動を強制的に停止させる等の干渉防止処理を自動的に行う機能を持たせたものが知られている（例えば特許文献１を参照）。
【０００４】
ここで、特許文献１に見られる如き干渉防止処理を行うためには、アタッチメントの外形寸法等を表す形状データを建設機械の制御装置に登録しておく必要がある。この場合、アタッチメントの形状データを、作業者が手作業で制御装置に登録するようにすることは可能である。
【０００５】
しかるに、作業機に取付け得るアタッチメントの種類が多い場合には、アタッチメントの形状データを手作業で制御装置に登録することは手間を要するものとなる。そこで、例えば特許文献２には、作業機に取り付けるアタッチメントを、基準のアタッチメントとサイズが異なるアタッチメントに交換した場合に、交換後のアタッチメントを所定の姿勢で地面に接地させた状態での所定部位の寸法データを測定し、その測定値と、基準のアタッチメントに対応する値との差に基づいて、交換後のアタッチメントの形状データを推定する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１４−１６３１５６号公報
【特許文献２】特許第３２２４０６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
前記特許文献２に提案されている技術では、基準のアタッチメントと交換後のアタッチメントとが両方ともバケットである場合のように、基準のアタッチメントと、交換後のアタッチメントとのそれぞれの外形状が互いに相似するするものであることが前提となる。
【０００８】
しかるに、作業機に取り付けられる種々様々のアタッチメントのうちには、同種のもの（同じ作業目的で使用されるもの）であっても、全体の外形状もしくはその一部の形状のばらつきを生じる種類のアタッチメントもある。例えば、アタッチメントとしての破砕機、あるいは、フォーク等はそれぞれ、形状のばらつきがある。
【０００９】
このため、アタッチメントの種類によっては、ある１つのアタッチメントを基準のアタッチメントとしても、他のサイズのアタッチメントは、基準のアタッチメントとの形状の相似性が乏しいものとなる場合が多々ある。そして、このような場合には、前記特許文献２に見られる技術では、交換後のアタッチメントの形状データを正しく推定できないという不都合を生じる。
【００１０】
ひいては、特許文献２に見られる技術は、形状のばらつきがある種類のアタッチメントについては適切に適用することができず、汎用性に乏しいものとなっていた。
【００１１】
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、建設機械の作業機に交換可能に取り付けられ得る多数の種類のアタッチメントについて、干渉防止領域とアタッチメントとの位置関係を監視するために用いる該アタッチメントの形状データを適切に作成することを可能とする方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の建設機械のアタッチメントの形状データ作成方法は、かかる目的を達成するために、先端部に複数種類のアタッチメントが交換可能に取り付けられる作業機と、該作業機及び該作業機に対するアタッチメントの姿勢状態に応じた検出出力を発生する姿勢状態検出用センサと、前記アタッチメントの干渉を防止するための領域としてあらかじめ設定された干渉防止領域と前記アタッチメントとの位置関係を監視する干渉監視手段とを備える建設機械において、前記干渉監視手段が前記干渉防止領域と前記アタッチメントとの位置関係を監視するために用いる該アタッチメントの形状データを作成する方法であって、
前記作業機に取り付けられたアタッチメントの姿勢が、該アタッチメントの種類に応じてあらかじめ決定された複数種類の所定姿勢のうちの１つの所定姿勢になるように前記作業機を作動させた状態で該アタッチメントを前記建設機械の周囲の地面に接地させることを前記複数種類の所定姿勢のそれぞれ毎に順次実行する第１ステップと、
前記アタッチメントを前記地面に接地させた状態での前記姿勢状態検出用センサの検出出力に基づいて、前記複数種類の所定姿勢のそれぞれ毎に、前記アタッチメントに接する地面の接線ラインと該アタッチメントとの位置関係を特定する第２ステップと、
前記複数種類の所定姿勢に各々対応する複数の接線ラインと、前記作業機の先端部の点を通るラインであって、前記アタッチメントに対する位置関係が一定となるように設定された所定の補助ラインとにより形成される領域の外形状データを、前記複数の接線ラインのそれぞれと前記アタッチメントとの特定された位置関係と、前記補助ラインと前記アタッチメントとの設定された位置関係とに基づいて特定し、該外形状データを前記アタッチメントの形状データとして設定する第３ステップとを備えており、
前記複数の接線ラインと前記補助ラインとにより形成される領域であるアタッチメント形状領域は、前記複数の接線ライン及び補助ラインのそれぞれの両側の平面領域のうち、前記アタッチメントが存在する側の平面領域をアタッチメント側平面領域と定義したとき、前記複数の接線ライン及び補助ラインのそれぞれに対応するアタッチメント側平面領域が互いに重なり合う重なり領域であり、
該複数種類の所定姿勢に各々対応する前記複数の接線ラインと前記補助ラインとにより規定される前記重なり領域が、前記アタッチメントのうち、該アタッチメントが取り付けられた前記作業機の作動状態に応じて前記干渉防止領域に進入し得る部分の全体を少なくとも包含する領域となるように、前記複数種類の所定姿勢及びその種類数と前記補助ラインとのうちの少なくとも前記複数種類の所定姿勢が、該アタッチメントの種類別にあらかじめ定められていることを特徴とする（第１発明）。
【００１３】
なお、本発明（第１発明以外の発明も含む）においては、前記アタッチメントの３種類の「所定姿勢」は、作業機の先端部に対するアタッチメントの揺動軸に直交する平面に投影して見たアタッチメントの姿勢である。
【００１４】
また、前記「接線ライン」は、前記第１ステップにおいて前記アタッチメントを接地させた地面（アタッチメントの接地面）を、上記揺動軸に直交する平面に投影してなるラインを当該平面に投影してなるラインである。
【００１５】
また、前記アタッチメントを接地させる「地面」は、該アタッチメントの接地箇所において、建設機械に対する相対位置及び姿勢が事前に判明している平坦面、あるいは、少なくとも前記第２ステップの処理前に建設機械に対する相対位置及び姿勢を測定等により特定し得る平坦面である。この場合、上記「平坦面」は、ほぼ平坦とみなし得る面を含む。
【００１６】
また、各接線ラインの「両側の平面領域」というのは、当該両側の平面領域の境界線が該接線ラインとなる平面領域（換言すれば、該接線ラインを境界線として区分けされた２つの平面領域）を意味する。前記補助ラインの「両側の平面領域」についても同様である。
【００１７】
上記第１発明によれば、前記第１ステップ及び第２ステップの処理を実行することで、前記作業機の先端部に取り付けられたアタッチメントに接する各接線ライン（前記複数種類の所定姿勢のそれぞれに対応する接線ライン）と、該アタッチメントとの位置関係が特定される。
【００１８】
この場合、前記第１ステップにてアタッチメントを接地させた地面は、建設機械に対する相対位置及び姿勢が判っている平坦面であるので、前記姿勢状態検出用センサの検出出力に基づいて、各接線ラインのそれぞれと、該アタッチメントとの位置関係を特定できる。
【００１９】
そして、前記第３ステップの処理によって、前記複数種類の所定姿勢のそれぞれに対応する複数の接線ラインと、前記補助ラインとにより形成されるアタッチメント形状領域（詳しくは、前記複数の接線ライン及び補助ラインのそれぞれに対応するアタッチメント側平面領域が互いに重なり合う重なり領域）の外形状を示す外形状データがアタッチメントの形状データとして特定される。
【００２０】
ここで、本願発明者の各種検討によれば、前記複数種類の所定姿勢及びその種類数と前記補助ラインとのうちの少なくとも前記複数種類の所定姿勢を、該アタッチメントの種類別に適切に設定しておくことで、前記アタッチメント形状領域としての前記重なり領域が、該アタッチメントの形状の種類あるいはばらつきによらずに、前記アタッチメントのうち、該アタッチメントが取り付けられた前記作業機の作動状態に応じて前記干渉防止領域に進入し得る部分の全体を少なくとも包含する領域となるようにすることができる。
【００２１】
そこで、第１発明では、上記アタッチメント形状領域（重なり領域）の外形状データを、前記アタッチメントの形状データとして設定する。このようにアタッチメントの形状データを設定した場合、該形状データにより表されるアタッチメント形状領域が、前記干渉防止領域に進入しない状態は、アタッチメントが前記干渉防止領域に進入しない状態となる。
【００２２】
よって、第１発明によれば、建設機械の作業機に交換可能に取り付けられ得る多数の種類のアタッチメントについて、干渉防止領域とアタッチメントとの位置関係を監視するために用いる該アタッチメントの形状データを適切に作成することが可能となる。
【００２３】
上記第１発明では、前記複数種類の所定姿勢及びその種類数のうちの少なくとも前記複数種類の所定姿勢は、該複数の接線ラインのそれぞれに対応するアタッチメント側平面領域が互いに重なり合う領域である第１領域が、前記アタッチメントの全体を包含する開領域となり、且つ、前記作業機の先端部から該アタッチメント側に離れた位置に該複数の接線ラインのうちの２つの接線ラインが交わる頂点を１つ以上有する領域となるように該アタッチメントの種類別にあらかじめ定められており、前記補助ラインは、前記アタッチメント形状領域が、前記第１領域の全ての頂点であるＭ個の頂点に、該補助ラインが複数の接線ラインのうちの２つの接線ラインと交わることにより形成される２個の頂点を加えたＭ＋２個の頂点数の多角形領域となるように設定されていることが好ましい（第２発明）。
【００２４】
なお、第２発明において、前記「開領域」は、全周が前記複数の接線ラインで囲まれた閉領域（多角形領域）とならない領域を意味する。
【００２５】
この第２発明によれば、前記アタッチメントの全体、又は該アタッチメントのうちの前記作業機の先端部寄りの一部以外の部分を、Ｍ＋２個の頂点数の多角形領域となる前記アタッチメント形状領域に包含させるようにすることができる。このため、結果的に、該アタッチメントのうち、該アタッチメントが取り付けられた前記作業機の作動状態に応じて前記干渉防止領域に進入し得る部分の全体が前記アタッチメント形状領域に包含されることとなる。
【００２６】
従って、アタッチメントの形状データとしての前記アタッチメント形状領域の外形状データを用いて、アタッチメントと前記干渉防止領域との位置関係を適切に監視できる。さらにこの第２発明によれば、前記複数種類の所定姿勢を容易に設定しておくことができる。
【００２７】
上記第２発明では、前記補助ラインとしては、例えば、前記作業機の先端部に対する前記アタッチメントの揺動中心点と、該揺動中心点周りに前記アタッチメントを揺動させる駆動力を該アタッチメントに伝達するリンクと該アタッチメントとの連結点とを通るラインとして設定されたラインを採用し得る（第３発明）。
【００２８】
この第３発明によれば、前記補助ラインを、任意の種類のアタッチメントについて共通の補助ラインとして設定できる。
【００２９】
また、この場合、アタッチメントのうち、補助ラインよりも作業機側の一部分は、前記アタッチメント形状領域に含まれないこととなるものの、当該一部分は、一般に前記干渉防止領域に進入する可能性のない部分である。このため、前記アタッチメント形状領域に、前記干渉防止領域に進入する可能性のない部分が過剰に含まれるのを抑制できる。
【００３０】
上記第２発明又は第３発明では、前記複数種類の所定姿勢の種類数は３種類以上であり、前記アタッチメント形状領域は、頂点数が４個以上の多角形領域であることが好ましい（第４発明）。
【００３１】
これによれば、アタッチメント形状領域が実際のアタッチメントのサイズに比して過剰に大きなものとならないように、該アタッチメント形状領域を作成できる。
【００３２】
前記第１〜第４発明において、前記作業機の先端部に取付けられる前記アタッチメントは、前記作業機の先端部に対する該アタッチメントの揺動軸の方向で見た該アタッチメントの形状が該アタッチメントの作動により変化し得る種類のアタッチメント、例えば、開閉作動もしくは旋回作動が可能な破砕機等を含み得る。
【００３３】
この場合、当該形状が変化し得る種類のアタッチメントに対応する前記複数種類の所定姿勢及びその種類数と前記補助ラインとのうちの少なくとも前記複数種類の所定姿勢は、前記複数の接線ラインと前記補助ラインとにより規定される前記重なり領域が、該アタッチメントのうち、該アタッチメントが取り付けられた前記作業機の作動状態に応じて前記干渉防止領域に進入し得る部分の全体を少なくとも包含する領域となるという条件を該アタッチメントの形状変化によらずに満たすようにあらかじめ定められていることが好ましい（第５発明）。
【００３４】
これによれば、前記形状が変化し得る種類のアタッチメントに対応する前記複数種類の所定姿勢及びその種類数と前記補助ラインとのうちの少なくとも前記複数種類の所定姿勢を適切に設定しておくことで、当該アタッチメントのうちの前記干渉防止領域に進入し得る部分の全体が、当該アタッチメントの形状変化によらずに、前記重なり領域（アタッチメント形状領域）に含まれるようにすることができる。
【００３５】
このため、当該アタッチメントの形状データとしてのアタッチメント形状領域の外形状データを用いて当該アタッチメントと干渉防止領域との位置関係を監視することを、当該アタッチメントの形状変化によらずに適切に行うことが可能となる。
【００３６】
上記第５発明では、前記形状が変化し得る種類のアタッチメントに対応する前記複数種類の所定姿勢は、該アタッチメントの形状が互いに異なる２種類以上の所定姿勢を含むことが好ましい（第６発明）。
【００３７】
これによれば、前記重なり領域が、該アタッチメントのうち、該アタッチメントが取り付けられた前記作業機の作動状態に応じて前記干渉防止領域に進入し得る部分の全体を少なくとも包含する領域となるという条件を該アタッチメントの形状変化によらずに満たすための前記複数種類の所定姿勢を適切に設定しておくことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の一実施形態を適用した建設機械（油圧ショベル）の全体構成を示す図。
【図２】実施形態の建設機械の制御に係る構成を示す図。
【図３】実施形態の建設機械におけるアタッチメントの形状データの作成処理を示すフローチャート。
【図４】第１例のアタッチメント（破砕機）の３種類の所定姿勢のうちの第１姿勢でのアタッチメントの接地状態を示す図。
【図５】第１例のアタッチメント（破砕機）の３種類の所定姿勢のうちの第２姿勢でのアタッチメントの接地状態を示す図。
【図６】第１例のアタッチメント（破砕機）の３種類の所定姿勢のうちの第３姿勢でのアタッチメントの接地状態を示す図。
【図７】第１例のアタッチメント（破砕機）の形状を表す四角形状の領域ＳＲａの作成処理に関する説明図。
【図８】図８Ａ、図８Ｂ、図８Ｃはそれぞれ、第２例のアタッチメント（バケット）の３種類の所定姿勢のうちの第１姿勢、第２姿勢、第３姿勢でのアタッチメントの接地状態を示す図。
【図９】第２例のアタッチメント（バケット）の形状を表す四角形状の領域ＳＲｂの作成処理に関する説明図。
【図１０】図１０Ａ、図１０Ｂ、図１０Ｃはそれぞれ、第３例のアタッチメント（ブレーカ）の３種類の所定姿勢のうちの第１姿勢、第２姿勢、第３姿勢でのアタッチメントの接地状態を示す図。
【図１１】第３例のアタッチメント（ブレーカ）の形状を表す四角形状の領域ＳＲｃの作成処理に関する説明図。
【図１２】第１例のアタッチメント（破砕機）の形状を表す七角形状の領域ＳＲａの一例を示す図。
【図１３】第１例のアタッチメント（破砕機）の形状を表す三角形状の領域ＳＲａの一例を示す図。
【図１４】第２例のアタッチメント（バケット）の形状を表す三角形状の領域ＳＲｂの一例を示す図。
【図１５】第３例のアタッチメント（ブレーカ）の形状を表す三角形状の領域ＳＲｃの一例を示す図。
【図１６】本発明を適用し得る建設機械の他の例を示す図。
【図１７】本発明を適用し得る建設機械のさらに他の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
本発明の一実施形態を図１〜図１１を参照して説明する。図１を参照して、本実施形態における建設機械は、例えば油圧ショベル１である。この油圧ショベル１は、クローラ式の走行体２と、走行体２に旋回可能に支持された車体３と、車体３から延設された作業機１０とを備える。
【００４０】
車体３には、運転者搭乗部４（図示例では運転室）が備えられている。また、車体３には、図示を省略するエンジン、油圧ポンプ、油圧回路等が搭載されている。
【００４１】
作業機１０は、車体３から延設されたブーム１１と、ブーム１１の先端部から延設されたアーム１２と、車体３に対してブーム１１を揺動させるアクチュエータたる第１油圧シリンダ１４（所謂、ブームシリンダ）と、ブーム１１に対してアーム１２を揺動させるアクチュエータたる第２油圧シリンダ１５（所謂、アームシリンダ）と、アーム１２の先端部に取り付けられるバケット等のアタッチメント１３をアーム１２に対して揺動させるアクチュエータたる第３油圧シリンダ１６（所謂、バケットシリンダ）とを備える。
【００４２】
この場合、ブーム１１は、車体３に対して揺動軸１７の軸心周りに揺動し得るように、該揺動軸１７を介して車体３に軸支されている。そして、第１油圧シリンダ１４の伸縮動作によって、車体３に対してブーム１１が揺動するように、該第１油圧シリンダ１４の両端部（ボトム部及びロッド先端部）のそれぞれが、車体３及びブーム１１のそれぞれに連結されている。
【００４３】
また、アーム１２は、ブーム１１に対して揺動軸１８の軸心周りに揺動し得るように、該揺動軸１８を介してブーム１１の先端部に軸支されている。そして、第２油圧シリンダ１５の伸縮動作によって、ブーム１１に対してアーム１２が揺動するように、該第２油圧シリンダ１５の両端部（ボトム部及びロッド先端部）のそれぞれが、ブーム１１及びアーム１２のそれぞれに連結されている。
【００４４】
作業機１０の先端部たるアーム１２の先端部には、種々様々な種類のアタッチメント１３を交換可能に取り付けることが可能である。例えば、バケット、破砕機、フォーク、グラップル、マグネット、ブレーカ等のアタッチメントをアーム１２の先端部に取り付けることが可能である。
【００４５】
図１並びに図４〜図７では、アタッチメント１３の第１例としての破砕機１３ａを例示し、図８Ａ〜図８Ｃ及び図９では、アタッチメント１３の第２例としてのバケット１３ｂを例示し、図１０Ａ〜図１０Ｃ及び図１１では、アタッチメント１３の第３例としてのブレーカ１３ｃを例示している。
【００４６】
これらのアタッチメント１３は、いずれも、次のような形態で、アーム１２の先端部に取り付けられる。
【００４７】
すなわち、アタッチメント１３は、アーム１２の先端部に揺動軸１９の軸心周りに揺動し得るように該揺動軸１９を介して軸支されると共に、該アタッチメント１３の揺動軸１９の側方部分が、屈曲自在なリンク２０を介してアーム１２に連結される。このように、アタッチメント１３は、揺動軸１９及びリンク２０を介してアーム１２の先端部に取り付けられる。
【００４８】
そして、前記第３油圧シリンダ１６の両端部（ボトム部及びロッド先端部）のそれぞれが、アーム１２のブーム１１寄りの部分と、上記リンク２０の屈曲部とのそれぞれに連結されている。これにより、第３油圧シリンダ１６の伸縮動作時の駆動力が、リンク２０を介してアタッチメント１３に伝達されるようになっている。ひいては、第３油圧シリンダ１６の伸縮動作によって、アタッチメント１３がアーム１２に対して揺動軸１９の軸心周りに揺動するようになっている。
【００４９】
なお、本実施形態の油圧ショベル１では、車体３に対するブーム１１の揺動軸１７、ブーム１１に対するアーム１２の揺動軸１８、及びアーム１２に対するアタッチメント１３の揺動軸１９のそれぞれの軸心方向は車体３の車幅方向であり、互いに平行である。そして、図１並びに図２〜図１１の各図は、油圧ショベル１のアタッチメント１３等を、上記揺動軸１７，１８，１９の軸心方向に直交する平面に投影した状態で図示している。
【００５０】
本実施形態の油圧ショベル１には、図２に示すように、油圧ショベル１の動作制御等を行う制御装置３１と、車体３に対するブーム１１の揺動量（揺動軸１７の軸心周りの回転角）に応じた検出出力を発生する第１回転センサ３２と、ブーム１１に対するアーム１２の揺動量（揺動軸１８の軸心周りの回転角）に応じた検出出力を発生する第２回転センサ３３と、アーム１２に対するアタッチメント１３の揺動量（揺動軸１９の軸心周りの回転角）に応じた検出出力を発生する第３回転センサ３４とを備える。
【００５１】
制御装置３１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、インターフェース回路等を含む電子回路ユニットにより構成される。なお、制御装置３１は、相互に通信可能な複数の電子回路ユニットにより構成されていてもよい。
【００５２】
この制御装置３１は、実装されるハードウェア構成又はプログラム（ソフトウェア構成）により実現される機能として、油圧ショベル１のアタッチメント１３の形状データを後述する如く作成するための演算処理を実行する形状データ作成処理部４１と、油圧ショベル１による各種作業の実行時（作業機１０の作動時）に、アーム１２の先端部に取り付けられているアタッチメント１３と、該アタッチメント１３の干渉を防止すべき領域としてあらかじめ設定された干渉防止領域ＡＲとの位置関係を監視する干渉監視部４２とを含む。
【００５３】
上記干渉監視部４２は、本発明における干渉監視手段に相当する。この干渉監視部４２は、より詳しくは、油圧ショベル１による各種作業の実行時に、アタッチメント１３と、干渉防止領域ＡＲとの位置関係を、該アタッチメント１３の作成済の形状データを用いて逐次監視する。
【００５４】
ここで、上記干渉防止領域ＡＲは、本実施形態では、アタッチメント１３が車体３に干渉するのを防止するための領域である。該干渉防止領域ＡＲは、例えば図１に示すように、車体３を囲むようにあらかじめ設定された領域である。該干渉防止領域ＡＲを示すデータ（車体３に対する該領域の位置関係を示すデータ）は、制御装置３１にあらかじめ記憶保持されている。該干渉防止領域ＡＲは、例えば、車体３に対して固定設定された車体座標系等、任意に設定された座標系で見た領域として表現される。
【００５５】
そして、干渉監視部４２は、形状データにより示されるアタッチメント１３が、干渉防止領域ＡＲに進入した場合、もしくは進入しそうな場合に、作業機１０の各油圧シリンダ１４〜１６の作動を強制停止させたり、あるいは、運転者に聴覚的もしくは視覚的な警報を出力する等の制御処理を実行する。これにより、アタッチメント１３が干渉防止領域ＡＲ内の車体３に干渉するのが防止される。
【００５６】
第１回転センサ３２、第２回転センサ３３、及び第３回転センサ３４は、本発明における姿勢状態検出用センサに相当する。これらの回転センサ３２〜３４は、例えばロータリーエンコーダ、ポテンショメータ等により構成され得る。そして、これらの回転センサ３２〜３４の検出出力が制御装置３１に入力される。
【００５７】
なお、姿勢状態検出用センサは、作業機１０の姿勢状態（詳しくは、ブーム１１及びアーム１２の姿勢状態）と作業機１０に対するアタッチメント１３の姿勢状態とに応じた検出出力とを発生し得るものであれば、回転センサ３２〜３４以外のセンサを採用し得る。例えば、第１油圧シリンダ１４、第２油圧シリンダ１５および第３油圧シリンダ１６のストローク長（伸縮量）に応じた検出出力を発生する変位センサ等を姿勢状態検出用センサとして採用することもできる。
【００５８】
また、油圧ショベル１には、さらにアタッチメント１３の形状データの作成時等に運転者が適宜操作を行う姿勢決定操作部３５、モード切替操作部３６及び姿勢変更終了操作部３７が備えられている。
【００５９】
姿勢決定操作部３５は、アタッチメント１３の形状データの作成時に、運転者が作業機１０の操縦によって、アタッチメント１３を所定姿勢で地面に接地させたときに、そのことを示す信号を制御装置３１に与えるための操作部である。
【００６０】
また、モード切替操作部３６は、油圧ショベル１の動作モードとして、油圧ショベル１による各種作業を行う動作モードである通常作業用動作モードと、アタッチメント１３の形状データの作成を行うための動作モードである形状データ作成モードとのいずれか一方を制御装置３１に対して設定するための操作部である。
【００６１】
また、姿勢変更終了操作部３７は、アタッチメント１３の形状データの作成時に、アタッチメント１３を複数種類の所定姿勢で地面に接地させる作業が終了したことを示す信号を制御装置３１に与えるための操作部である。
【００６２】
これらの操作部３５，３６，３７は、運転者搭乗部４に設置される操作スイッチ、タッチパネル、あるいは、音声入力部等により構成され得る。そして、操作部３５，３６，３７のそれぞれの操作信号が制御装置３１に入力される。
【００６３】
なお、油圧ショベル１を遠隔操縦できる場合には、制御装置３１の機能の一部、あるいは、操作部３５，３６，３７は、油圧ショベル１の遠隔操縦装置に備えられていてもよい。
【００６４】
次に、種々様々の種類のアタッチメント１３の形状データの作成処理を詳細に説明する。形状データが作成されていないアタッチメント１３を使用して作業を行おうとする場合、その作業前に、該アタッチメント１３の形状データを作成する処理が実行される。
【００６５】
この場合、該アタッチメント１３がアーム１２の先端部（作業機１０の先端部）に取り付けられる。さらに、運転者による前記モード切替操作部３６の操作によって、油圧ショベル１の動作モードとして、前記形状データ作成モードが設定される。
【００６６】
この状態で、運転者による油圧ショベル１の操縦（作業機１０を動かす操縦）と、姿勢決定操作部３５及び姿勢変更終了操作部３７の操作とが所定の手順で実行される。
【００６７】
具体的には、運転者は、形状データの作成対象のアタッチメント１３を、Ｎ種類（Ｎ：２以上の整数）の所定姿勢で順番に、油圧ショベル１の周囲の地面に接地させるように作業機１０を操縦する。そして、運転者は、Ｎ種類のそれぞれの所定姿勢でアタッチメント１３を接地させる毎に、姿勢決定操作部３５をオン操作する。さらに、全ての種類の所定姿勢でのアタッチメント１３の接地作業が終了すると、運転者は、姿勢変更終了操作部３７をオン操作する。
【００６８】
ここで、上記Ｎ種類の所定姿勢及びその種類数Ｎは、形状データの作成対象のアタッチメント１３（以降、対象アタッチメント１３ということがある）の種類別にあらかじめ定められている。この場合、Ｎ種類の所定姿勢は、各姿勢での対象アタッチメント１３の接地部分が互いに異なるものとなるように定められている。
【００６９】
そして、運転者は、対象アタッチメント１３の種類に応じたＮ種類の所定姿勢を、あらかじめ作成された説明書面等により認識する。あるいは、Ｎ種類の所定姿勢を運転者に認識させることを、例えば、運転者搭乗部４における案内表示（ディスプレイによる案内表示）又は音声案内等によって行うことも可能である。
【００７０】
また、Ｎ種類の所定姿勢のそれぞれの姿勢で対象アタッチメント１３を接地させる地面は、本実施形態では、油圧ショベル１の走行体２の接地面と同一もしくはほぼ同一の平面上の平坦面である。この場合、走行体２の接地面と、対象アタッチメント１３を接地させる地面とは水平面に対して傾斜した傾斜面であってもよい。
【００７１】
なお、対象アタッチメント１３を接地させるに際してのＮ種類の所定姿勢の実現順番は任意でよい。
【００７２】
補足すると、対象アタッチメント１３を、Ｎ種類の所定姿勢で順番に、油圧ショベル１の周囲の地面に接地させる作業は、本発明における第１ステップに相当する。
【００７３】
上記のように、作業機１０の操縦によって、対象アタッチメント１３をＮ種類の所定姿勢で順番に地面に接地させる作業と並行して、制御装置３１は、形状データ作成処理部４１の処理を実行する。この処理は、図３のフローチャートに示す如く実行される。
【００７４】
なお、以降の説明では、対象アタッチメント１３を接地させる作業において、第ｉ番目（ｉ＝１，２，…，Ｎ）の接地時における対象アタッチメント１３の姿勢を第ｉ姿勢と称し、第ｉ姿勢で対象アタッチメント１３に接する地面の接線ラインを第ｉ接線ラインＬｉ（又は単に接線ラインＬｉ）と称する。
【００７５】
図３を参照して、形状データ作成処理部４１は、ＳＴＥＰ１において、動作モードが形状データ作成モードに設定されているか否かをモード切替操作部３６の操作信号に基づいて判断する。
【００７６】
このＳＴＥＰ１の判断結果が否定的である場合には、形状データ作成処理部４１は、ＳＴＥＰ１の判断処理を継続する。そして、ＳＴＥＰ１の判断結果が肯定的になると、形状データ作成処理部４１は、次に、ＳＴＥＰ２において、番数パラメータｉの値を「１」に設定した後、ＳＴＥＰ３において、前記姿勢決定操作部３５がオン操作されたか否かを該姿勢決定操作部３５の操作信号に基づき判断する。
【００７７】
このＳＴＥＰ３の判断結果が否定的である場合には、形状データ作成処理部４１は、ＳＴＥＰ３の判断処理を継続する。そして、対象アタッチメント１３が第ｉ番目の所定姿勢で接地された状態での運転者による姿勢決定操作部３５のオン操作によって、ＳＴＥＰ３の判断結果が肯定的になると、形状データ作成処理部４１は、次に、ＳＴＥＰ４において、対象アタッチメント１３の現在の姿勢（第ｉ姿勢）にて該対象アタッチメント１３に接する地面の接線ラインＬｉと該対象アタッチメント１３との位置関係を、対象アタッチメント１３の現在の姿勢（第ｉ姿勢）での前記第１〜第３回転センサ３２〜３４の検出出力を用いて特定する処理（詳細は後述する）を実行する。特定された当該位置関係は、図示しないメモリに記憶保持される。
【００７８】
次いで、形状データ作成処理部４１は、ＳＴＥＰ５において、姿勢変更終了操作部３７がオン操作されたか否か（換言すれば、Ｎ種類の所定姿勢での対象アタッチメント１３の接地作業が全て終了したか否か）を該姿勢変更終了操作部３７の操作信号に基づき判断する。
【００７９】
このＳＴＥＰ５の判断結果が否定的である場合には、形状データ作成処理部４１は、ＳＴＥＰ６において、番数パラメータｉの値を「１」だけ増加させた後、ＳＴＥＰ３からの処理を継続する。
【００８０】
また、Ｎ種類の所定姿勢での対象アタッチメント１３の接地作業が全て終了したことに応じて、運転者が姿勢変更終了操作部３７がオン操作することによって、前記ＳＴＥＰ５の判断結果が肯定的になると、形状データ作成処理部４１は、ＳＴＥＰ７で対象アタッチメント１３の形状データを決定する処理（詳細は後述する）を行う。これにより、形状データ作成処理部４１の処理が完了する。
【００８１】
対象アタッチメント１３が、図１に示すように、開閉自在に構成された二股形状の種類のアタッチメント１３ａ（図示例では破砕機）である場合を主たる代表例として、上記ＳＴＥＰ４及びＳＴＥＰ７の処理を以下に具体的に説明する。ＳＴＥＰ４の処理は、本発明における第２ステップに相当する処理、ＳＴＥＰ７の処理は、本発明における第３ステップに相当する処理である。
【００８２】
なお、図１に示す二股形状のアタッチメント１３ａ（破砕機）は、アーム１２の先端部に取り付けた状態で、前記揺動軸１９の軸心周りに揺動可能であることに加えて、アーム１２寄りの端部（アーム１２及び前記リンク２０との連結部の近辺の部分）を除く先端側の部分（二股形状の開閉機構部分）が、アーム１２寄りの端部に対して旋回中心軸線Ｃの周りに旋回可能なタイプの破砕機である。このように、図１に示すアタッチメント１３ａの先端側の部分が旋回することで、揺動軸１９の軸心方向に直交する平面に投影して見たアタッチメント１３の形状が変化することとなる。また、図示例のアタッチメント１３ａ（破砕機）は、旋回中心軸線Ｃに対してほぼ対称な形状を有する。
【００８３】
対象アタッチメント１３が、開閉自在な二股形状の種類の対象アタッチメント１３ａである場合、該対象アタッチメント１３ａに対応してあらかじめ定められたＮ種類の所定姿勢は、本実施形態では、図４に示すように、対象アタッチメント１３ａを全開状態（又はそれに近い開状態）とし、且つ、対象アタッチメント１３ａの先端部（２つの刃先部）が車体３側に向くようにした状態で、対象アタッチメント１３ａの地面側の側面部を地面に接地させる姿勢と、図５に示すように、対象アタッチメント１３ａを全開状態（又はそれに近い開状態）とし、且つ、対象アタッチメント１３ａの先端部（２つの刃先部）が車体３側と反対側に向くようにした状態で、該対象アタッチメント１３ａの地面側の側面部を地面に接地させる姿勢と、図６に示すように、対象アタッチメント１３ａを全閉状態（又はそれに近い状態）とし、且つ、旋回中心軸線Ｃを地面に対してほぼ垂直となるようにした状態で、対象アタッチメント１３ａの先端部１３a1，１３a2（２つの刃先部）を地面に接地させる姿勢との３種類の姿勢である。
【００８４】
この場合、上記３種類の所定姿勢は、いずれも、対象アタッチメント１３ａの開閉動作が、前記揺動軸１９の軸心方向と直交する平面上で行われるように、該対象アタッチメント１３ａの旋回中心軸線周りの旋回位置を設定した状態での姿勢である。
【００８５】
ここで、対象アタッチメント１３ａの全開状態は、該対象アタッチメント１３ａの２つの刃先部の間隔を最大にするように、対象アタッチメント１３ａを作動させた状態である。該対象アタッチメント１３ａの開閉と、旋回中心軸線Ｃの周りの旋回は、運転者の操縦操作により、該対象アタッチメント１３ａに備えられた油圧アクチュエータ（図示省略）を作動させることでなされる。
【００８６】
なお、図４及び図５に示すように、対象アタッチメント１３ａの側面部を接地させる姿勢では、旋回中心軸線Ｃが地面に平行になるようにしている。ただし、対象アタッチメント１３ａの側面部を接地させる姿勢で、旋回中心軸線Ｃが地面に対してある程度傾斜してもよい。
【００８７】
また、二股形状の対象アタッチメント１３ａに対応する上記の３種類の所定姿勢は、図４〜図６に示す形状の破砕機に限らず、他の形状の破砕機、あるいは、破砕機以外のフォーク、グラップル等についても同様である。また、二股形状の対象アタッチメント１３ａは、旋回機能を持たないものであってもよい。
【００８８】
補足すると、二股形状の対象アタッチメント１３ａの開閉状態を、その開閉のための操縦操作量等に基づいて制御装置３１で検知し得る場合には、対象アタッチメント１３ａが所定の開閉状態でない場合に、該所定の開閉状態を実現すべき旨の視覚的又は聴覚的な報知を運転者に行うようにしてもよい。
【００８９】
以降の説明では、一例として、図４、図５及び図６のそれぞれに示した如き二股形状の対象アタッチメント１３ａの姿勢が、運転者の操縦操作によって、それぞれ順番に実現された第１姿勢、第２姿勢、第３姿勢であるとする。この場合、第１姿勢、第２姿勢、第３姿勢にそれぞれ対応する接線ラインＬ１，Ｌ２，Ｌ３はそれぞれ、図４、図５、図６に示す如きラインとなる。
【００９０】
図４、図５及び図６を参照して、本実施形態では、形状データ作成処理部４１は、ＳＴＥＰ４の処理において、第ｉ接線ラインＬｉ（ｉ＝１，２，３）と、対象アタッチメント１３ａとの位置関係を示すデータとして、あらかじめ定められた基準ラインＡと第ｉ接線ラインＬｉとのなす角度θｉと、あらかじめ定めた基準点Ｐと第ｉ接線ラインＬｉとの距離ｄｉ（基準ラインＡの方向での距離）との組を算出する。
【００９１】
上記基準ラインＡは、対象アタッチメント１３ａに対して一定の位置関係（固定的な位置関係）となり、且つ、対象アタッチメント１３ａの実際のサイズ、形状等によらずに、作業機１０に対する該基準ラインＡの位置関係を、作業機１０に対する対象アタッチメント１３ａの姿勢状態に応じて特定し得るようにあらかじめ定められたライン（アーム１２に対するアタッチメント１３の揺動軸１９の軸心方向に直交する平面に投影して見たライン）である。
【００９２】
このような基準ラインＡの一例として、本実施形態では、例えば、アーム１２の先端部に対する対象アタッチメント１３ａの連結点と、対象アタッチメント１３ａに対する前記リンク２０の連結点とを通るラインが用いられる。該基準ラインＡは、より詳しくは、アーム１２の先端部に対する対象アタッチメント１３ａの揺動中心点（揺動軸１９の軸心点）と、対象アタッチメント１３ａに対する前記リンク２０の揺動中心点との２点を結ぶラインである。
【００９３】
また、上記基準点Ｐは、該基準点Ｐが基準ラインＡ及び対象アタッチメント１３ａに対して一定の位置関係になるように定められた点（アーム１２に対するアタッチメント１３の揺動軸１９の軸心方向に直交する平面に投影して見た点）である。
【００９４】
このような基準点Ｐの一例として、本実施形態では、アーム１２の先端部に対する対象アタッチメント１３ａの連結点（アーム１２の先端部に対する対象アタッチメント１３ａの揺動中心点）が用いられる。
【００９５】
本実施形態では、上記基準ラインＡ及び基準点Ｐは、二股形状のアタッチメント１３ａに限らず、任意の種類のアタッチメント１３について同じである。
【００９６】
なお、任意の種類の対象アタッチメント１３に関して、基準ラインＡと第ｉ接線ラインＬｉとのなす角度θｉは、より詳しくは、基準ラインＡから反時計周り方向の角度（＜１８０deg）である。
【００９７】
また、基準点Ｐと第ｉ接線ラインＬｉとの距離ｄｉについては、基準ラインＡと第ｉ接線ラインＬｉとの交点が、基準ラインＡよりも対象アタッチメント１３とリンク２０との連結点により近い側にある場合（図４又は図６の場合）に正（又は負）の値、当該交点が、基準ラインＡよりも対象アタッチメント１３とリンク２０との連結点から遠い側にある場合に負（又は正）の値とにより近い側にある場合（図５の場合）に負（又は正）の値と定義される。
【００９８】
任意の種類の対象アタッチメント１３の第ｉ姿勢での上記角度θｉ及び距離ｄｉの組は、次のように算出される。
【００９９】
すなわち、形状データ作成処理部４１は、対象アタッチメント１３を第ｉ姿勢で接地させた状態での第１〜第３回転センサ３２〜３４の検出出力を用いて、走行体２の接地面に対する前記基準ラインＡの傾斜角を、第ｉ接線ラインＬｉと基準ラインＡとのなす角度θｉとして算出する。
【０１００】
ここで、走行体２の接地面に対する車体３のピッチ方向（車体３の車幅方向の軸周り方向）及びロール方向（車体３の前後方向の軸周り方向）の姿勢はほぼ一定であるので、車体３に対するブーム１１の揺動量と、ブーム１１に対するアーム１２の揺動量と、アーム１２に対する対象アタッチメント１３の揺動量との３つの揺動量の値に応じて、走行体２の接地面に対する対象アタッチメント１３の姿勢が一義的に規定される。
【０１０１】
従って、対象アタッチメント１３を任意の姿勢で地面（走行体２の接地面と同一もしくはほぼ同一の平面上の平坦面）に接地させた状態での走行体２の接地面に対する基準ラインＡの傾斜角は、上記３つの揺動量の値の関数値として算出し得る。
【０１０２】
そこで、形状データ作成処理部４１は、対象アタッチメント１３を第ｉ姿勢で接地させた状態での第１〜第３回転センサ３２〜３４の検出出力により示される上記３つの揺動量のそれぞれの検出値から、あらかじめ作成された演算式（上記３つの揺動量と上記傾斜角との関数関係を表す演算式）により、角度θｉを算出する。
【０１０３】
対象アタッチメント１３が二股形状の対象アタッチメント１３ａである場合、第１姿勢、第２姿勢、第３姿勢にそれぞれ対応する上記角度θ１，θ２，θ３は、それぞれ図４、図５、図６に示す如き角度となる。
【０１０４】
また、対象アタッチメント１３を任意の姿勢で地面（走行体２の接地面と同一もしくはほぼ同一の平面上の平坦面）に接地させた状態での走行体２の接地面からの前記基準点Ｐの高さは、車体３に対するブーム１１の揺動量と、ブーム１１に対するアーム１２の揺動量との２つの揺動量の値の関数値として算出し得る。
【０１０５】
そこで、形状データ作成処理部４１は、対象アタッチメント１３を第ｉ姿勢で接地させた状態での第１及び第２回転センサ３２，３３の検出出力により示される上記２つの揺動量のそれぞれの検出値から、あらかじめ作成された演算式（上記２つの揺動量と上記高さとの関数関係を表す演算式）により、走行体２の接地面からの基準点Ｐの高さｈｉを算出する。
【０１０６】
対象アタッチメント１３が二股形状の対象アタッチメント１３ａである場合、第１姿勢、第２姿勢、第３姿勢にそれぞれ対応する上記高さｈ１，ｈ２，ｈ３は、それぞれ図４、図５、図６に示す如き高さとなる。
【０１０７】
そして、形状データ作成処理部４１は、対象アタッチメント１３を第ｉ姿勢で接地させた状態での上記高さｈｉの算出値と、角度θｉの算出値とから、次式（１）の幾何学演算により、前記距離ｄｉを算出する。
【０１０８】
ｄｉ＝ｈｉ／sin(θｉ)    ……（１）
なお、距離ｄｉの極性は、前記の通りである。従って、対象アタッチメント１３が二股形状の対象アタッチメント１３ａである場合、第１姿勢、第３姿勢にそれぞれ対応する距離ｄ１，ｄ３は、例えば正の値、第２姿勢に対応する距離ｄ２は、例えば負の値とされる。
【０１０９】
前記ＳＴＥＰ４では、以上の如く、対象アタッチメント１３の種類に応じたＮ種類の所定姿勢のそれぞれに対応する第ｉ接線ラインＬｉ（ｉ＝１，２，……，Ｎ）と対象アタッチメント１３との位置関係を示すデータとしての角度θｉと距離ｄｉとの組が算出される。
【０１１０】
補足すると、第ｉ接線ラインＬｉ（ｉ＝１，２，３）と対象アタッチメント１３との位置関係を示すデータ、あるいは、該データに係る基準ラインＡ及び基準点Ｐは、上記したものに限らず、種々様々な態様を採用し得る。
【０１１１】
例えば、第ｉ接線ラインＬｉと対象アタッチメント１３との位置関係を示すデータとして、角度θｉと前記高さｈｉとの組を採用してもよい。また、例えば、前記基準ラインＡと一定間隔を有する他のライン（基準ラインＡと平行なライン）、又は、前記基準ラインＡと一定の角度で交差する他のラインを、角度θｉに係る基準ラインとして採用してもよい。また、例えば、前記基準点Ｐと一定の位置関係を有する他の点（例えば、基準ラインＡの方向、又は基準ラインＡに対して所定角度の方向に、前記基準点Ｐから所定距離だけ離れた点等）を、距離ｄｉに係る基準点として使用してもよい。
【０１１２】
また、基準ラインＡ及び基準点Ｐは、対象アタッチメント１３の種類に応じて異ならせることも可能である。
【０１１３】
また、第ｉ接線ラインＬｉと対象アタッチメント１３との位置関係を示すデータとして、例えば、対象アタッチメント１３に対して任意に固定設定した座標系で見た第ｉ接線ラインＬｉの式（直線を表現する式）を規定する係数パラメータの値を用いてもよい。
【０１１４】
次に、前記ＳＴＥＰ７の処理を詳細に説明する。
【０１１５】
本実施形態では、前記ＳＴＥＰ７において、ＳＴＥＰ４の処理の繰り返しにより求められたＮ個の接線ラインＬｉ（ｉ＝１，２，…，Ｎ）と、所定の補助ラインとにより囲まれた多角形領域ＳＲを、対象アタッチメント１３の形状を表すアタッチメント形状領域とみなし、該アタッチメント形状領域ＳＲの外形状データを、該対象アタッチメント１３の形状データとして決定する。
【０１１６】
上記補助ラインは、アーム１２の先端部の点を通り、且つ、対象アタッチメント１３に対して一定の位置関係となるようにあらかじめ定められたラインである。このような補助ラインの一例として、本実施形態では、任意の種類のアタッチメント１３に対して、アーム１２の先端部に対する対象アタッチメント１３ａの連結点と、対象アタッチメント１３ａに対する前記リンク２０の連結点とを通るラインである前記基準ラインＡを用いる。
【０１１７】
従って、本実施形態では、対象アタッチメント１３に対応するＮ種類の所定姿勢は、該所定姿勢に対応するＮ個の接線ラインＬｉ（ｉ＝１，２，…，Ｎ）が、基準ラインＡと合わせて多角形状のアタッチメント領域が形成され得るように定められている。
【０１１８】
例えば、対象アタッチメント１３が、二股形状のアタッチメント１３ａである場合には、図７に示すように、前記した３種類の所定姿勢に対応する３個の接線ラインＬ１，Ｌ２，Ｌ３と、補助ラインとしての基準ラインＡとにより囲まれる領域ＳＲａ（斜線を付した領域）が四角形状の領域となる。そして、この四角形状の領域ＳＲａが、アタッチメント１３ａの形状を表すアタッチメント形状領域となる。
【０１１９】
補足すると、任意の種類の対象アタッチメント１３について、Ｎ個の接線ラインＬｉ（ｉ＝１，２，…，Ｎ）と、補助ラインとしての基準ラインＡとにより囲まれた領域としてのアタッチメント形状領域ＳＲは、次のように言い換えることもできる。すなわち、アタッチメント形状領域ＳＲは、換言すれば、揺動軸１９の軸心方向に直交する平面に投影して見た対象アタッチメント１３ａのＮ個の接線ラインＬｉ（ｉ＝１，２，…，Ｎ）と基準ラインＡとのそれぞれの両側の平面領域のうちの対象アタッチメント１３が存在する側の平面領域（アタッチメント側平面領域）が、互いに重なり合う重なり領域である。
【０１２０】
例えば、対象アタッチメント１３が二股形状の対象アタッチメント１３ａである場合、図７に示すように、第１接線ラインＬ１〜Ｌ３及び基準ラインＡ（補助ライン）のそれぞれのラインに対応するアタッチメント側平面領域とが互いに重なり合う重なり領域が、対象アタッチメント１３ａのアタッチメント形状領域ＳＲａとなる。
【０１２１】
本実施形態では、前記ＳＴＥＰ７において、任意の種類の対象アタッチメント１３についての上記の多角形状のアタッチメント形状領域ＳＲの外形状データが、対象アタッチメント１３の形状データとして設定される。
【０１２２】
この場合、アタッチメント形状領域ＳＲの外形状データは、例えば対象アタッチメント１３に対して固定設定された座標系であるアタッチメント座標系で見たアタッチメント形状領域ＳＲの各辺（Ｎ＋１個の辺）を表す直線式、該アタッチメント形状領域ＳＲの隣合う２辺の交点となる各頂点（Ｎ＋１個の頂点）の位置（座標位置）等により表現され得る。該アタッチメント座標系の一例としては、例えば、図７に示すように、前記基準点Ｐを原点、基準ラインＡの延在方向をＸ軸方向（又はＹ軸方向）、基準ラインＡに直交する方向をＹ軸方向（又はＸ軸方向）とする２軸直交座標系を用いることができる。
【０１２３】
なお、アタッチメント座標系の原点は、基準点Ｐと異なる点（基準点Ｐと所定の位置関係を有する点）であってもよい。また、アタッチメント座標系のＸ軸方向（又はＹ軸方向）は、基準ラインＡの延在方向と異なる方向（基準ラインＡに対して所定の角度方向）であってもよい。また、アタッチメント座標系は、例えば極座標形式の座標系であってもよい。
【０１２４】
また、アタッチメント座標系で見たアタッチメント形状領域ＳＲの各頂点の位置等は、適宜、前記第１〜第３回転センサ３２〜３４の検出出力により示される揺動量の検出値を用いて、他の座標系（例えば車体３に対して固定設定した車体座標系等）で見た位置に座標変換することもできる。従って、アタッチメント形状領域ＳＲを表す座標系は、アタッチメント座標系以外の座標系であってもよい。
【０１２５】
以上が形状データ作成処理部４１の処理の詳細である。
【０１２６】
なお、運転者が作業機１０の操縦により実現させるアタッチメント１３のＮ種類の姿勢のうちのいずれかが、運転者の誤認等により本来の所定姿勢と異なっている場合もあり得る。そして、この場合、ＳＴＥＰ７の処理において、Ｎ個の接線ラインＬｉ（ｉ＝１，２，…，Ｎ）と、基準ラインＡ（補助ライン）とで、多角形領域が形成されないことがあり得る。このような場合には、運転者に、アタッチメント１３の接地作業を、Ｎ種類の正規の所定姿勢でやり直すことを、視覚的又は聴覚的な報知により運転者に促すようにしてもよい。
【０１２７】
形状データ作成処理部４１で上記の如く作成された任意の種類のアタッチメント１３の形状データは、制御装置３１の図示しない記憶部に記憶保持される。
【０１２８】
あるいは、該形状データを、制御装置３１に着脱自在な携帯型のメモリに記憶保持したり、制御装置３１と通信可能な外部のサーバ等に記憶保持してもよい。そして、任意の種類のアタッチメント１３の作成済の形状データを、当該携帯型のメモリもしくはサーバ等から制御装置３１に必要時に取り込むようにしてもよい。
【０１２９】
次に、複数種類のアタッチメント１３についての前記Ｎ種類の所定姿勢（第１〜第Ｎ姿勢）の具体例及びその設定指針と、補助ラインの設定指針とをさらに詳細に説明する。
【０１３０】
対象アタッチメント１３が、前記した二股形状の対象アタッチメント１３ａ（破砕機、フォーク、グラップル等）である場合におけるＮ種類の所定姿勢は、前記した通り、対象アタッチメント１３ａを全開状態とし、且つ、対象アタッチメント１３ａの先端部（２つの刃先部）が車体３側に向くようにした状態で、対象アタッチメント１３ａの地面側の側面部を地面に接地させる姿勢（第１姿勢）と、対象アタッチメント１３ａを全開状態とし、且つ、対象アタッチメント１３ａの先端部（２つの刃先部）が車体３側と反対側に向くようにした状態で、該対象アタッチメント１３ａの地面側の側面部を地面に接地させる姿勢（第２姿勢）と、対象アタッチメント１３ａを全閉状態とし、且つ、旋回中心軸線Ｃを地面に対してほぼ垂直となるようにした状態で、対象アタッチメント１３ａの先端部（２つの刃先部）を地面に接地させる姿勢（第３姿勢）との３種類の姿勢である。
【０１３１】
この場合、図７に示すように、第１〜第３姿勢にそれぞれ対応する第１〜第３接線ラインＬ１〜Ｌ３のそれぞれの両側の平面領域のうちのアタッチメント側平面領域が互いに重なり合う領域である第１領域が、対象アタッチメント１３ａの全体を包含する開領域（前記アタッチメント形状領域ＳＲａの基準ラインＡ上の辺を除去して形成される開領域）となるように、対象アタッチメント１３ａに係るＮ種類の所定姿勢及びその種類数Ｎ（＝３）設定されている。
【０１３２】
なお、この場合、上記第１領域は、対象アタッチメント１３ａの二股形状の開閉機構部分の開閉状態、あるいは旋回中心軸線Ｃの周りの旋回状態によらずに、ひいては、前記揺動軸１９の軸心方向に直交する平面に投影して見た対象アタッチメント１３ａの形状変化によらずに、該対象アタッチメント１３ａの全体を包含するようになっている。
【０１３３】
さらに、上記第１領域が、２つの接線ラインが交わる頂点として、２つの頂点（Ｌ１，Ｌ３の交点と、Ｌ２，Ｌ３の交点との２つ）を有するように、対象アタッチメント１３ａに係るＮ種類の所定姿勢及びその種類数Ｎが設定されている。
【０１３４】
そして、第１〜第３接線ラインＬ１〜Ｌ３と、補助ラインとしての基準ラインＡとにより形成されるアタッチメント形状領域ＳＲａが、第１領域の２つの頂点に、基準ラインＡ（補助ライン）と２つの接線ラインＬ１，Ｌ２のそれぞれとの交点となる２個の頂点を加えた頂点数の多角形領域（四角形領域）となるように補助ラインが設定されている。
【０１３５】
また、Ｎ種類の所定姿勢である第１〜第３姿勢のうちの第１及び第２姿勢は、対象アタッチメント１３ａの全開状態での姿勢であり、第３姿勢は、対象アタッチメント１３ａの全閉状態での姿勢である。従って、第１姿勢及び第２姿勢と、第３姿勢とは、対象アタッチメント１３ａの形状（揺動軸１９の軸心方向に直交する平面上に投影して見た形状）が互いに異なるものとなっている。
【０１３６】
上記のように二股形状の対象アタッチメント１３ａに係るＮ種類の所定姿勢及びその種類数Ｎと、補助ライン（基準ラインＡ）を設定した場合、任意のサイズの二股形状の対象アタッチメント１３ａに対して、アタッチメント形状領域ＳＲａが、対象アタッチメント１３ａの開閉状態によらずに、該対象アタッチメント１３ａの大部分（基準ラインＡよりも作業機１０側の一部分を除く全体）を包含する領域となり、且つ、アタッチメント形状領域ＳＲａの面積が、対象アタッチメント１３ａの実際のサイズに比して過剰に大きなものとならないようにアタッチメント形状領域ＳＲａを作成できる。
【０１３７】
この場合、対象アタッチメント１３ａのうち、アタッチメント形状領域ＳＲａから逸脱する部分は、前記干渉防止領域ＡＲに進入し得ない部分である。従って、対象アタッチメント１３ａのうち、前記干渉防止領域ＡＲに進入する可能性の有る部分の全体をアタッチメント形状領域ＳＲａに包含させるように、該アタッチメント形状領域ＳＲａを作成することができる。
【０１３８】
次に、対象アタッチメント１３が、例えば、図８Ａ〜図８Ｃに示すバケット１３ｂである場合における３種類の所定姿勢の例を説明する。
【０１３９】
この種の対象アタッチメント１３ｂ（バケット）に対応するＮ種類の所定姿勢は、本実施形態では、図８Ａに示すように、対象アタッチメント１３ｂの底部１３b2を地面に接地させる姿勢と、図８Ｂに示すように、対象アタッチメント１３ｂの底部１３b2と爪先部１３b3との間の平坦部１３b1を面接触状態で地面に接地させる姿勢と、図８Ｃに示すように、対象アタッチメント１３ｂの開口を地面で覆うようにして、該対象アタッチメント１３ｂの爪先部１３b3と、アーム１２への連結部（揺動軸１９の近辺部分）とを地面に接地させる姿勢との３種類の姿勢である。
【０１４０】
なお、図８Ａ〜図８Ｃでは、便宜上、図８Ａの対象アタッチメント１３ｂの姿勢、図８Ｂの対象アタッチメント１３ｂの姿勢、図８Ｃの対象アタッチメント１３ｂの姿勢を、それぞれ第１姿勢、第２姿勢、第３姿勢として、それぞれに対応する接線ラインに参照符号Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を付している。
【０１４１】
また、対象アタッチメント１３ｂに係る第１〜第３接線ラインＬ１〜Ｌ３と併せてアタッチメント形状領域ＳＲを形成する補助ラインとして前記基準ラインＡが用いられる。そして、対象アタッチメント１３ｂの形状を表すアタッチメント形状領域ＳＲｂは、図９に示すように、接線ラインＬ１〜Ｌ３と基準ラインＡとにより囲まれた四角形状の領域となる。
【０１４２】
この場合、図９に示すように、第１〜第３姿勢にそれぞれ対応する第１〜第３接線ラインＬ１〜Ｌ３のそれぞれの両側の平面領域のうちのアタッチメント側平面領域が互いに重なり合う領域である第１領域が、対象アタッチメント１３ｂの全体を包含する開領域（前記アタッチメント形状領域ＳＲｂの基準ラインＡ上の辺を除去して形成される開領域）となるように、対象アタッチメント１３ｂに係るＮ種類の所定姿勢及びその種類数Ｎ（＝３）設定されている。
【０１４３】
さらに、上記第１領域が、２つの接線ラインが交わる頂点として、２つの頂点（Ｌ１，Ｌ２の交点と、Ｌ２，Ｌ３の交点との２つ）を有するように、対象アタッチメント１３ｂに係るＮ種類の所定姿勢及びその種類数Ｎが設定されている。
【０１４４】
そして、第１〜第３接線ラインＬ１〜Ｌ３と、補助ラインとしての基準ラインＡとにより形成されるアタッチメント形状領域ＳＲｂが、第１領域の２つの頂点に、基準ラインＡ（補助ライン）と２つの接線ラインＬ１，Ｌ３のそれぞれとの交点となる２個の頂点を加えた頂点数の多角形領域（四角形領域）となるように補助ラインが設定されている。
【０１４５】
上記のように対象アタッチメント１３ｂ（バケット）に係るＮ種類の所定姿勢及びその種類数Ｎと、補助ライン（基準ラインＡ）を設定した場合、任意のサイズのバケット形状型の対象アタッチメント１３ｂに対して、アタッチメント形状領域ＳＲｂが、該対象アタッチメント１３ｂの大部分（基準ラインＡよりも作業機１０側の一部分を除く全体）を包含する領域となり、且つ、アタッチメント形状領域ＳＲｂの面積が、対象アタッチメント１３ｂの実際のサイズに比して過剰に大きなものとならないようにアタッチメント形状領域ＳＲｂを作成できる。
【０１４６】
この場合、対象アタッチメント１３ｂのうち、アタッチメント形状領域ＳＲｂから逸脱する部分は、前記干渉防止領域ＡＲに進入し得ない部分である。従って、対象アタッチメント１３ｂのうち、前記干渉防止領域ＡＲに進入する可能性の有る部分の全体をアタッチメント形状領域ＳＲｂに包含させるように、該アタッチメント形状領域ＳＲｂを作成することができる。
【０１４７】
次に、対象アタッチメント１３が、例えば、図１０Ａ〜図１０Ｃに示すブレーカ１３ｃである場合における３種類の所定姿勢の例を説明する。なお、ブレーカ１３ｃは、アーム１２及びリンク２０に連結される基体部１３c2から、先端が尖った棒状部１３c1が延設された形態のアタッチメントである。
【０１４８】
この種の対象アタッチメント１３ｃ（ブレーカ）に対応する３種類の所定姿勢は、本実施形態では、図１０Ａに示すように、対象アタッチメント１３ｃの棒状部１３c1を、その先端を車体３側に向けるようにしてほぼ水平方向に延在させた状態で、対象アタッチメント１３ｃの基体部１３c2の地面側の側面部を地面に接地させる姿勢と、図１０Ｂに示すように、対象アタッチメント１３ｃの棒状部１３c1を地面に対してほぼ垂直な方向に延在させた状態で、該棒状部１３c1の先端を地面に接地させる姿勢と、図１０Ｃに示すように、対象アタッチメント１３ｃを、その先端を車体３側と反対側に向けるようにして斜め下方の方向に延在させた状態で、対象アタッチメント１３ｃの棒状部１３c1の先端部及び基体部１３c2の作業機１０側の端部との側面部を地面に接地させる姿勢との３種類の姿勢である。
【０１４９】
なお、図１０Ａ〜図１０Ｃでは、便宜上、図１０Ａの対象アタッチメント１３ｃの姿勢、図１０Ｂの対象アタッチメント１３ｃの姿勢、図１０Ｃの対象アタッチメント１３ｃの姿勢を、それぞれ第１姿勢、第２姿勢、第３姿勢として、それぞれに対応する接線ラインに参照符号Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を付している。
【０１５０】
また、対象アタッチメント１３ｃに係る第１〜第３接線ラインＬ１〜Ｌ３と併せてアタッチメント形状領域ＳＲを形成する補助ラインとして前記基準ラインＡが用いられる。そして、対象アタッチメント１３ｃの形状を表すアタッチメント形状領域ＳＲｃは、図１１に示すように、接線ラインＬ１〜Ｌ３と基準ラインＡとにより囲まれた四角形状の領域となる。
【０１５１】
この場合、図１１に示すように、第１〜第３姿勢にそれぞれ対応する第１〜第３接線ラインＬ１〜Ｌ３のそれぞれの両側の平面領域のうちのアタッチメント側平面領域が互いに重なり合う領域である第１領域が、対象アタッチメント１３ｂの全体を包含する開領域（前記アタッチメント形状領域ＳＲｃの基準ラインＡ上の辺を除去して形成される開領域）となるように、対象アタッチメント１３ｃに係るＮ種類の所定姿勢及びその種類数Ｎ（＝３）設定されている。
【０１５２】
さらに、上記第１領域が、２つの接線ラインが交わる頂点として、２つの頂点（Ｌ１，Ｌ２の交点と、Ｌ２，Ｌ３の交点との２つ）を有するように、対象アタッチメント１３ｃに係るＮ種類の所定姿勢及びその種類数Ｎが設定されている。
【０１５３】
そして、第１〜第３接線ラインＬ１〜Ｌ３と、補助ラインとしての基準ラインＡとにより形成されるアタッチメント形状領域ＳＲｃが、第１領域の２つの頂点に、基準ラインＡ（補助ライン）と２つの接線ラインＬ１，Ｌ３のそれぞれとの交点となる２個の頂点を加えた頂点数の多角形領域（四角形領域）となるように補助ラインが設定されている。
【０１５４】
上記のように対象アタッチメント１３ｃ（ブレーカ）に係るＮ種類の所定姿勢及びその種類数Ｎと、補助ライン（基準ラインＡ）を設定した場合、棒状部１３c1を有する任意のサイズのブレーカ形状型の対象アタッチメント１３ｃに対して、アタッチメント形状領域ＳＲｃが、該対象アタッチメント１３ｃの大部分（基準ラインＡよりも作業機１０側の一部分を除く全体）を包含する領域となり、且つ、アタッチメント形状領域ＳＲｃの面積が、対象アタッチメント１３ｃの実際のサイズに比して過剰に大きなものとならないようにアタッチメント形状領域ＳＲｃを作成できる。
【０１５５】
この場合、対象アタッチメント１３ｃのうち、アタッチメント形状領域ＳＲｃから逸脱する部分は、前記干渉防止領域ＡＲに進入し得ない部分である。従って、対象アタッチメント１３ｃのうち、前記干渉防止領域ＡＲに進入する可能性の有る部分の全体をアタッチメント形状領域ＳＲｃに包含させるように、該アタッチメント形状領域ＳＲｃを作成することができる。
【０１５６】
本実施形態では、以上説明した如く作成された各種類のアタッチメント１３のアタッチメント形状領域ＳＲの外形状データが、前記干渉監視部４２の処理で使用される。すなわち、干渉監視部４２は、アーム１２の先端部に取り付けられたアタッチメント１３の形状が、該アタッチメント１３の種類に対応して先に作成されたアタッチメント形状領域ＳＲの外形状データにより示される形状（本実施形態では、四角形形状）であるとみなして、該アタッチメント１３と、前記干渉防止領域ＡＲとの位置関係を監視する。
【０１５７】
この場合、アタッチメント形状領域ＳＲは、アーム１２に対するアタッチメント１３の揺動に伴い、前記揺動軸１９の軸心周りに（前記基準点Ｐを揺動支点として）揺動するものとされる。このとき、アーム１２に対するアタッチメント１３の揺動量と、アーム１２に対するアタッチメント形状領域ＳＲの位置との関係は、例えばアタッチメント１３を第１姿勢〜第Ｎ姿勢のうちの任意の１つの第ｉ姿勢で地面（走行体２の接地面とほぼ同一の平面上の地面）に接地させたときの接線ラインが前記の如く求められた第ｉ接線ラインに一致するように設定される。
【０１５８】
以上説明した実施形態によれば、種々様々なアタッチメント１３に対して、該アタッチメント１３の形状もしくはサイズ等によらずに、該アタッチメント１３のうちの干渉防止領域ＡＲに進入する可能性のある部分の全体を包含させ得るように、各種類のアタッチメント１３のアタッチメント形状領域ＳＲを作成できる。そして、この場合、当該アタッチメント形状領域ＳＲが、アタッチメント１３のサイズに比して過剰に大きなものとならないようにすることができる。
【０１５９】
このため、アタッチメント形状領域ＳＲの外形状データを用いて前記干渉監視部４２の処理を行うことで、作業機１０及びアタッチメント１３の作動を過剰に制限することなく、アタッチメント１３が干渉防止領域ＡＲ内の車体３に干渉するのを適切に防止できる。
【０１６０】
また、このようなアタッチメント形状領域ＳＲを、基準のアタッチメント１３の寸法データ等を必要とすることなく作成できる。さらに、運転者がアタッチメント１３のＮ種類の所定姿勢（本実施形態では、３種類の所定姿勢）を実現するように、作業機１０を操縦するだけで、アタッチメント形状領域ＳＲを作成できる。従って、種々様々なアタッチメント１３の形状データを、煩雑な作業を必要とすることなく、運転者の簡単な作業で適切に作成することができる。
【０１６１】
次に、以上説明した実施形態の変形態様をいくつか説明する。前記実施形態では、各種類のアタッチメント１３（１３ａ，１３ｂ，１３ｃ）のいずれについても、Ｎ種類の所定姿勢を３種類の所定姿勢として、アタッチメント形状領域ＳＲを四角形状の領域とした。
【０１６２】
ただし、例えば、いずれかの種類のアタッチメント１３について、あるいは、任意の種類のアタッチメント１３について、Ｎ種類の所定姿勢を４種類以上の所定姿勢として、アタッチメント形状領域ＳＲが、５個以上の頂点数を有する多角形状の領域になるようにしてもよい。
【０１６３】
一例として、例えば図１２に示すように、二股形状のアタッチメント１３ａについて、７種類の所定姿勢を用いることで、７つの接線ラインＬ１〜Ｌ７と、補助ライン（基準ラインＡ）とにより囲まれた８角形状の領域をアタッチメント形状領域ＳＲａとして作成するようにしてもよい。このことは、他の種類のアタッチメント１３についても同様である。
【０１６４】
このように、アタッチメント形状領域ＳＲを、５個以上の頂点数を有する多角形状の領域とした場合には、アタッチメント形状領域ＳＲの面積を、アタッチメント１３の実際のサイズに整合させることの効果をより高めることができる。
【０１６５】
また、いずれかの種類のアタッチメント１３について、例えば、Ｎ種類の所定姿勢を２種類の所定姿勢として、アタッチメント形状領域ＳＲが、３角形の領域になるようにしてもよい。この場合であっても、２種類の所定姿勢を適切に設定しておくことで、アタッチメント１３のうちの前記干渉防止領域ＡＲに進入する可能性が無い部分を除いて、該アタッチメント１３（揺動軸１９の軸心方向で見たアタッチメント１３）がアタッチメント形状領域ＳＲに包含されるようにすることが可能である。
【０１６６】
例えば、図１３、図１４、及び図１５にそれぞれ例示するように、前記二股形状のアタッチメント１３ａ、バケット型のアタッチメント１３ｂ、ブレーカ型のアタッチメント１３ｃのそれぞれに対して、３角形のアタッチメント形状領域ＳＲａ，ＳＲｂ，ＳＲｃを作成することができる。
【０１６７】
図１３に示す例は、図５に示した第２姿勢に対応する接線ラインＬ２と、図６に示した第３姿勢に対応する接線ラインＬ３と、基準ラインＡとにより囲まれた三角形領域をアタッチメント形状領域ＳＲａとする場合の例である。
【０１６８】
また、図１４に示す例は、図８Ｂに示した第２姿勢に対応する接線ラインＬ２と、図８Ｃに示した第３姿勢に対応する接線ラインＬ３と、基準ラインＡとにより囲まれた三角形領域をアタッチメント形状領域ＳＲｂとする場合の例である。
【０１６９】
また、図１５に示す例は、図１０Ａに示した第１姿勢に対応する接線ラインＬ１と、図１０Ｃに示した第３姿勢に対応する接線ラインＬ３と、基準ラインＡとにより囲まれた三角形領域をアタッチメント形状領域ＳＲｃとする場合の例である。
【０１７０】
これらの例では、三角形のアタッチメント形状領域ＳＲａ，ＳＲｂ，ＳＲｃのそれぞれは、アタッチメント形状領域ＳＲを４つ以上の頂点数の多角形領域にした場合に比べて、対象アタッチメント１３ａ，１３ｂ，１３ｃから比較的離れた領域を含むものとなるものの、当該離れた領域は、作業機１０を任意に作動させても、前記干渉防止領域ＡＲに進入する可能性が無い領域である。
【０１７１】
従って、図１３〜図１５に示す如き三角形のアタッチメント形状領域ＳＲａ，ＳＲｂ，ＳＲｃを用いた場合であっても、アタッチメント１３ａ，１３ｂ，１３ｃと車体３との干渉を支障なく防止するようにすることができる。
【０１７２】
さらに、前記実施形態では、アタッチメント形状領域ＳＲが多角形状の閉領域となるように、Ｎ種類の所定姿勢及びその種類数Ｎと、補助ラインとを設定した。
【０１７３】
ただし、アタッチメント形状領域ＳＲは、作業機１０を任意に作動させても、前記干渉防止領域ＡＲに進入する可能性が無い領域側が開放された開領域であってもよい。例えば、二股形状のアタッチメント１３ａに関し、図１３に示す基準ラインＡの代わりに、第３接線ラインＬ３と平行な補助ライン（例えば基準点Ｐをとって、第３接線ラインＬ３と平行となるように（アタッチメント１３ａの前記旋回中心軸線と直交するように）設定された補助ライン）を用いてもよい。
【０１７４】
また、前記実施形態では、干渉防止領域ＡＲが、アタッチメント１３が車体３に干渉するのを防止するための領域である場合について説明した。ただし、干渉防止領域は、例えば、建設機械の外部の物体にアタッチメントが干渉するのを防止するための領域として設定されたものであってもよい。
【０１７５】
また、前記実施形態では、対象アタッチメント１３を３種類の所定姿勢で接地させる地面が、油圧ショベル１の走行体２の接地面と同一もしくはほぼ同一の平面上の平坦面である場合について説明した。ただし、走行体２の接地面と、対象アタッチメント１３を接地させる地面との間の位置関係（高さの差及び傾き角等）が実測等により判っている場合には、対象アタッチメント１３を接地させる地面が走行体２の接地面と同一もしくはほぼ同一の平面上の平坦面でなくてもよい。
【０１７６】
この場合には、走行体２の接地面と、対象アタッチメント１３を接地させる地面との間の位置関係を制御装置３１に入力する。そして、制御装置３１で、Ｎ種類の所定姿勢のそれぞれに対応する接線ラインＬｉ（ｉ＝１，２，…，Ｎ）と、対象アタッチメント１３との位置関係を特定する処理（前記ＳＴＥＰ４の処理）で、走行体２の接地面と、対象アタッチメント１３を接地させる地面との間の位置関係を用いる演算処理を実行することで、各接線ラインＬｉと、対象アタッチメント１３との位置関係を適切に特定することができる。
【０１７７】
また、前記実施形態では、建設機械の一例として図１に示した形態の油圧ショベル１を示したが、本発明の適用対象の建設機械は、図１に示した形態の油圧ショベルに限られないものであることはもちろんである。例えば、図１６あるいは図１７に示す建設機械５１，７１等についても本発明を適用できる。
【０１７８】
図１６に示す建設機械５１は、走行体５２上で旋回自在な車体５３から延設された作業機６０が、車体５３に対して揺動可能なメインブーム６１と、メインブーム６１に対して揺動可能なフロントブーム６２と、フロントブーム６２に対して揺動可能なアーム６３とを備え、該アーム６３の先端部に、種々様々なアタッチメント６４を揺動可能に取り付けることができるものである。
【０１７９】
また、図１７に示す建設機械７１は、走行体７２上で旋回自在な車体７３から延設された作業機８０が、車体７３に対して揺動可能なメインブーム８１と、メインブーム８１に対して揺動可能なフロントブーム８２と、フロントブーム８２に対して揺動可能なインターブーム８３と、インターブーム８３に対して揺動可能なアーム８４とを備え、該アーム８４の先端部に、種々様々なアタッチメント８５を揺動可能に取り付けることができるものである。
【符号の説明】
【０１８０】
１，５１，７１…建設機械、１０，６０，８０…作業機、１３，１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，６４，８５…アタッチメント、３２…第１回転センサ（姿勢状態検出用センサ）、３３…第２回転センサ（姿勢状態検出用センサ）、３４…第３回転センサ（姿勢状態検出用センサ）、４２…干渉監視部（干渉監視手段）。
【図１】
2017115370.tif 000003
【図２】
2017115370.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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