(57)【要約】【課題】本願は、ロボットハンドにおける物品の把持状態に関わらず当該物品を所定の位置へ置くことが可能なロボットを開示する。【解決手段】本願で開示するロボットは、ロボットハンドを先端に有するロボットアームと、把持対象物が接する把持面を前記ロボットハンドにおいて形成する把持部材と、前記把持部材を前記ロボットハンドへ傾け自在に取り付ける可動取付部と、前記ロボットハンドが前記把持対象物を把持すると、前記把持部材の傾き角と前記把持面における前記把持対象物の接触箇所の分布を基に、前記ロボットアームで前記把持対象物を所定の位置へ移動する際の前記ロボットアームの制御量を修正する制御部と、を備える。【選択図】図１４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットハンドを先端に有するロボットアームと、
把持対象物が接する把持面を前記ロボットハンドにおいて形成する把持部材と、
前記把持部材を前記ロボットハンドへ傾け自在に取り付ける可動取付部と、
前記ロボットハンドが前記把持対象物を把持すると、前記把持部材の傾き角と前記把持面における前記把持対象物の接触箇所の分布を基に、前記ロボットアームで前記把持対象物を所定の位置へ移動する際の前記ロボットアームの制御量を修正する制御部と、を備える
ロボット。
【請求項２】
前記制御部は、前記把持対象物を前記所定の位置へ自動的に移動する際、前記ロボットに対して行われたティーチングにおいて学習した前記ロボットアームの制御量を、前記ティーチングの際の前記把持対象物の接触箇所の分布と前記自動的に移動する際の前記把持対象物の接触箇所の分布との差分に応じて修正する、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記制御部は、前記把持対象物の縁が前記把持面の面内に位置する状態で前記ロボットハンドが前記把持対象物を把持すると、前記把持部材の傾き角と前記把持面における前記把持対象物の接触箇所の分布から推定される前記縁の傾き角を基に、前記ロボットアームで前記把持対象物を所定の位置へ移動する際の前記ロボットアームの制御量を修正する、
請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
前記把持面には、触覚センサが設けられており、
前記制御部は、前記ロボットハンドが前記把持対象物を把持すると、前記把持部材の傾き角と前記触覚センサから得られる前記把持対象物の接触箇所の分布を基に、前記ロボットアームで前記把持対象物を所定の位置へ移動する際の前記ロボットアームの制御量を修正する、
請求項１から３の何れか一項に記載のロボット。
【請求項５】
前記可動取付部は、前記把持面を傾け自在な２軸のジンバル機構を有する、
請求項１から４の何れか一項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ロボットは、各種の現場に普及している。例えば、工業製品を大量生産する生産現場には、様々なロボットが普及している（例えば、特許文献１を参照）。また、各種の試験や研究等を行う施設には、検査対象の物品を取り扱うロボットが普及している（例えば、特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−６６３６８号公報
【特許文献２】特開２００１−１０５３７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ロボットには、把持対象の物品の形状に合わせて設計されたロボットハンドを備えたものや、様々な物品の取扱いが可能な汎用のロボットハンドを備えたものがある。様々な物品の取扱いが可能な汎用のロボットハンドとしては、例えば、２本の指を開閉するものが挙げられる。様々な物品の取扱いが可能な汎用のロボットハンドであれば、例えば、多品種少量生産のためのセル生産方式や、同一ライン上で仕様の異なる複数種の製品を組み立てる混流生産方式に対応可能である。
【０００５】
しかし、複数の指で物品を把持するロボットハンドの場合、物品の形状や配置等にバラツキがあると、物品を掴み損ねたり、物品を不適切な姿勢で把持されたりする可能性が生ずる。部品が不適切な姿勢で把持された状態で組み付けが行われると、物品が適切に組み付けられる可能性がある。
【０００６】
そこで、本願は、ロボットハンドにおける物品の把持状態に関わらず当該物品を所定の位置へ置くことが可能なロボットを開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願は、次のようなロボットを開示する。すなわち、本願で開示するロボットは、ロボットハンドを先端に有するロボットアームと、把持対象物が接する把持面を前記ロボットハンドにおいて形成する把持部材と、前記把持部材を前記ロボットハンドへ傾け自在に取り付ける可動取付部と、前記ロボットハンドが前記把持対象物を把持すると、前記把持部材の傾き角と前記把持面における前記把持対象物の接触箇所の分布を基に、前記ロボットアームで前記把持対象物を所定の位置へ移動する際の前記ロボットアームの制御量を修正する制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
上記のロボットであれば、ロボットハンドにおける物品の把持状態に関わらず当該物品を所定の位置へ置くことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施形態に係るロボットの一例を示した図である。
【図２】図２は、ロボットハンドの一例を示した図である。
【図３】図３は、指部の先端を拡大した図である。
【図４】図４は、把持部材の傾き角を検知するセンサを示した図である。
【図５】図５は、把持部材における触覚センサの配置状態を示した図である。
【図６】図６は、ロボットハンドが把持対象物を把持した状態の一例を示した図である。
【図７】図７は、ロボットハンドが部品の上端部を掴んだ場合に触覚センサが出力する接触箇所の分布状態を示した図である。
【図８】図８は、ロボットハンドが把持する部品の指部に対する相対的な姿勢を計算する場合のパラメータの一例を示した図である。
【図９】図９は、ロボットを制御する制御システムの一例を示した構成図である。
【図１０】図１０は、ティーチングの様子を示した図である。
【図１１】図１１は、ティーチングが行われている間に制御システムで実行される処理フローの一例を示した図である。
【図１２】図１２は、ティーチングが行われている間に制御システムで実行される処理内容の一例をイメージした図である。
【図１３】図１３は、制御システムが実現する処理フローの一例を示した図である。
【図１４】図１４は、ツール座標の修正処理の内容を表したイメージ図である。
【図１５】図１５は、把持部材の取付機構の第１変形例を示した図である。
【図１６】図１６は、把持部材の取付機構の第２変形例を示した図である。
【図１７】図１７は、第２変形例に係る可動取付部の動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施形態について説明する。以下に示す実施形態は、単なる例示であり、本開示の技術的範囲を以下の態様に限定するものではない。
【００１１】
図１は、実施形態に係るロボットの一例を示した図である。実施形態に係るロボットＲは、いわゆる多関節ロボットであり、第１関節１Ｂを介してベース１Ａに連結される第１アーム１Ｃと、第２関節１Ｄを介して第１アーム１Ｃの先端部に連結される第２アーム１Ｅと、第３関節１Ｆを介して第２アーム１Ｅの先端に設けられるロボットハンド２を備える。
【００１２】
図２は、ロボットハンド２の一例を示した図である。ロボットハンド２は、図２に示すように、把持対象物を把持する一対の指部２Ａと、指部２Ａを各々動かして各指部２Ａの間を開閉するアクチュエータ部２Ｂとを備える。ロボットＲは、工業製品の生産現場に用いることが可能なロボットであり、例えば、各種の部品を製品へ組み付ける作業や、検査対象の物品を取り扱う作業に適用可能である。
【００１３】
図３は、指部２Ａの先端を拡大した図である。ロボットハンド２の各指部２Ａには、把持対象物が接する把持面２Ｃを形成する把持部材２Ｄと、把持部材２Ｄを指部２Ａへ傾け自在に取り付けるジンバル機構３（本願でいう「可動取付部」の一例である）とが備わっている。把持部材２Ｄは、直方体の部材であり、長方形の把持面２Ｃを形成する。ジンバル機構３は、把持部材２Ｄをロール方向およびピッチ方向へ傾け自在な２軸のジンバル機構である。すなわち、ジンバル機構３は、指部２Ａに設けられた第１の回転軸３Ａによって回転可能に支持されるジンバル（吊枠）３Ｂを有する。ジンバル３Ｂには、第１の回転軸３Ａと直交する第２の回転軸３Ｃが設けられている。把持部材２Ｄは、ジンバル３Ｂに設けられた第２の回転軸３Ｃによって回転可能に支持される。よって、把持部材２Ｄは、互いに直交する第１の回転軸３Ａおよび第２の回転軸３Ｃを介して指部２Ａに取り付けられた状態となり、把持面２Ｃに接触する把持対象物の接触面に沿って傾くことができる。
【００１４】
図４は、把持部材２Ｄの傾き角を検知するセンサを示した図である。各指部２Ａには、
把持部材２Ｄの傾き角を検知する２つの傾き角検知センサ４Ｒ，４Ｙが各々設けられている。傾き角検知センサ４Ｒは、指部２Ａに対する把持部材２Ｄのロール方向の傾きを検知する。傾き角検知センサ４Ｙは、指部２Ａに対する把持部材２Ｄのヨー方向の傾きを検知する。傾き角検知センサ４Ｒ，４Ｙに適用できる角度センサとしては、図４に示されるようなカンチレバーの他、例えば、回転軸の角度の変化を電気抵抗の増減で検出するポテンショメータ、回転軸の角度の変化を電磁誘導の原理で検出するレゾルバ、その他各種の角度センサが挙げられる。
【００１５】
図５は、把持部材２Ｄにおける触覚センサの配置状態を示した図である。把持部材２Ｄには、把持面２Ｃに接触する把持対象物の接触箇所の分布を２次元で捉えることができる触覚センサ５が設けられている。触覚センサ５は、図５に示すように、把持部材２Ｄの把持面２Ｃに全面的に配置されている。触覚センサ５は、縦横に配列される多数の触点の各々における把持対象物の接触の有無に基づき、把持面２Ｃに接触する把持対象物の接触箇所の分布を２次元で捉えることができる。
【００１６】
図６は、ロボットハンド２が把持対象物を把持した状態の一例を示した図である。ロボットハンド２は、例えば、図６に示すような略直方体の部品（本願でいう「把持対象物」の一例である）１０を把持することができる。ロボットハンド２は、例えば、図６に示されるように、部品１０の上端部を一対の指部２Ａの間に挟むことができる。ロボットハンド２が部品１０の上端部を一対の指部２Ａでやや斜め方向から挟むと、例えば、図６の破線部分に示されるように、部品１０の上面と側面とによって形成される縁が把持面２Ｃを交差する。
【００１７】
図７は、ロボットハンド２が部品１０の上端部を掴んだ場合に触覚センサ５が出力する接触箇所の分布状態を示した図である。例えば、ロボットハンド２が部品１０の上端部を掴んだ場合、触覚センサ５は、図７に示すような接触箇所の分布を検知結果として出力する。すなわち、ロボットハンド２が部品１０の上端部を一対の指部２Ａでやや斜め方向から挟むと、部品１０の上端部の側面が触覚センサ５に接触し、図７に示すように、触覚センサ５の上部を除く大部分の触点が部品１０の接触を検知する。触覚センサ５の上部に残る非接触の触点がある領域と、触覚センサ５の大部分を占める接触中の触点がある領域との境界線は、部品１０の上面と側面とによって形成される縁の位置に相当する。よって、触覚センサ５の非接触の触点がある領域と接触中の触点がある領域との境界線が触覚センサ５の出力から推定されれば、ロボットハンド２が把持している部品１０と把持部材２Ｄとの相対的な傾きが特定できる。
【００１８】
図８は、ロボットハンド２が把持する部品１０の指部２Ａに対する相対的な姿勢を計算する場合のパラメータの一例を示した図である。ロボットハンド２が把持する部品１０の指部２Ａに対する相対的な姿勢は、例えば、指部２Ａに対する部品１０のロール角とピッチ角とヨー角の３つのパラメータで表わすことができる。把持部材２Ｄが、把持面２Ｃに接触する部品１０の接触面に沿って傾くことができるので、指部２Ａに対する部品１０のロール角とピッチ角は、傾き角検知センサ４Ｒ，４Ｙの出力から得ることができる。また、指部２Ａに対する部品１０のヨー角は、触覚センサ５の出力から推定される触覚センサ５の非接触の触点がある領域と接触中の触点がある領域との境界線の、把持面２Ｃ内における傾き角から得ることができる。
【００１９】
図９は、ロボットＲを制御する制御システムの一例を示した構成図である。ロボットＲを制御する制御システム６は、例えば、図９に示すように、ロボットアーム１の駆動機構と電気的に繋がるロボットコントローラ６Ａと、ロボットハンド２のアクチュエータ部２Ｂと電気的に繋がるハンド開閉用コントローラ・ドライバ６Ｂと、ロボットコントローラ６Ａおよびハンド開閉用コントローラ・ドライバ６Ｂへ各種コマンドを送信するロボット
制御用計算機６Ｃとを備える。また、制御システム６は、部品１０等の各種把持対象物の形状に関する情報を格納した対象物モデル情報ＤＢ（データベース）６Ｄと、ロボットハンド２に設けられたセンサから出力される信号を処理する触覚センサ信号処理回路６Ｅおよび傾きセンサ信号回路６Ｆと、触覚センサ信号処理回路６Ｅおよび傾きセンサ信号回路６Ｆから得られる情報を基に部品１０の姿勢を算出する姿勢算出用計算機６Ｇとを備える。
【００２０】
制御システム６は、ロボットハンド２やロボットアーム１、部品１０といった全ての物体の位置の基準となる座標系であるワールド座標系を基準とし、ロボットハンド２の位置や姿勢についてはハンド座標系を用い、ロボットハンド２が把持する把持対象物の形状についてはツール座標系を用いる。ハンド座標系は、ロボットハンド２を基準とする座標系である。よって、ワールド座標系におけるハンド座標系の位置および姿勢は、ロボットアーム１の各関節の角度の情報に基づいて特定できる。また、ツール座標系は、把持対象物を基準とする座標系である。よって、ハンド座標系におけるツール座標系の位置および姿勢は、ロボットハンド２の各センサ（傾き角検知センサ４Ｒ，４Ｙと触覚センサ５）の情報に基づいて特定できる。ワールド座標系におけるハンド座標系の位置および姿勢が特定され、ハンド座標系におけるツール座標系の位置および姿勢が特定されれば、ワールド座標系におけるツール座標系の位置および姿勢も特定できる。
【００２１】
ロボット制御用計算機６Ｃおよび姿勢算出用計算機６Ｇは、何れもメモリ上に展開されたコンピュータプログラムを実行して各種演算処理を実行可能な汎用のパーソナルコンピュータである。なお、計算能力やインターフェースの能力を十分に有するコンピュータを用いれば、ロボット制御用計算機６Ｃと姿勢算出用計算機６Ｇを１つのコンピュータで実現してもよい。
【００２２】
本実施形態のロボットＲでは、ロボットハンド２に対する部品１０のピッチ角を、触覚センサ５の出力を使って算出しているため、動作内容をロボットＲに学習させるティーチングは、以下のように行われることが望ましい。
【００２３】
図１０は、ティーチングの様子を示した図である。作業者１１は、教示用ペンダント７を操作してロボットアーム１を動かし、部品１０を取り扱う場合の制御量をロボットＲに学習させる。この際、作業者１１は、部品１０を図１０に示されるような状態でロボットＲに把持させるよう、ロボットアーム１でロボットハンド２の位置を調整する。すなわち、作業者１１は、把持面２Ｃの全面に部品１０を接触させるのではなく、把持面２Ｃの一部が非接触となるように部品１０を把持面２Ｃに接触させる。この際、作業者１１は、把持面２Ｃの少なくとも中心部については部品１０が接触するように留意する。把持面２Ｃの端の部分に部品１０が接触した状態で部品１０が把持されると、指部２Ａにジンバル機構３を介して取り付けられている把持部材２Ｄの姿勢が不安定になる。把持部材２Ｄの姿勢が不安定な状態だと、部品１０の指部２Ａに対する相対的な姿勢が正しく算出されなくなるためである。
【００２４】
図１１は、ティーチングが行われている間に制御システム６で実行される処理フローの一例を示した図である。また、図１２は、ティーチングが行われている間に制御システム６で実行される処理内容の一例をイメージした図である。
【００２５】
制御システム６は、ティーチングが行われている間、触覚センサ５が感圧したか否かの判定処理を行う（Ｓ１０１）。制御システム６は、ステップＳ１０１の処理で肯定判定を行うと、非接触の触点がある領域と接触中の触点がある領域との境界線を形成する部品１０の縁の位置を抽出する（Ｓ１０２）。制御システム６は、ステップＳ１０２の処理を行った後、ステップＳ１０２の処理で抽出した縁の位置に関する情報を対象物モデル情報Ｄ
Ｂ６Ｄに保存する（Ｓ１０３）。
【００２６】
ロボットＲは、ティーチングが行われた後、部品１０の自動的な組み付け作業を行うことができる。以下、部品１０の組み付け作業が行われる場合に制御システム６が実現する処理フローについて説明する。図１３は、制御システム６が実現する処理フローの一例を示した図である。
【００２７】
ロボットＲがコントローラまたは上位装置から指示を受けると、制御システム６は、部品１０を把持する（Ｓ２０１）。すなわち、制御システム６は、ティーチングにおいて学習した動作内容の制御量をロボットコントローラ６Ａに出力してロボットアーム１を動かし、ロボットアーム１の先端にあるロボットハンド２を部品１０に位置合わせする。そして、制御システム６は、ハンド開閉用コントローラ・ドライバ６Ｂに命令を出力してロボットハンド２の各指部２Ａを閉じ、部品１０を把持する。
【００２８】
制御システム６は、ステップＳ２０１の処理を実行した後、部品１０の姿勢を算出する（Ｓ２０２）。ロボットハンド２に対する部品１０の姿勢Ｒは、以下の式（１）に基づいて算出される。
【数１】
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【００２９】
上記の式（１）に示すαは、ロボットハンド２に対する部品１０のロール角であり、傾き角検知センサ４Ｒによって検知される値である。また、上記の式（１）に示すβは、ロボットハンド２に対する部品１０のヨー角であり、傾き角検知センサ４Ｙによって検知される値である。また、上記の式（１）に示すγは、ロボットハンド２に対する部品１０のピッチ角であり、上述したように触覚センサ５の出力に基づいて得られる値である。
【００３０】
制御システム６は、ステップＳ２０２の処理を実行した後、ツール座標の修正処理を行う（Ｓ２０３）。すなわち、制御システム６は、ステップＳ２０２において式（１）から算出した部品１０の回転行列形式の姿勢Ｒを基に、ロボットアーム１の先端のツール座標系のデータのうち部品１０の姿勢に関する姿勢３成分のデータを修正する。
【００３１】
図１４は、ツール座標の修正処理の内容を表したイメージ図である。例えば、ツール座標系における部品１０の位置がＸ，Ｙ，Ｚで表わされ、部品１０の姿勢（傾き）がＲｘ，Ｒｙ，Ｒｚで表わされるものとする。ここで、ティーチングの際に対象物モデル情報ＤＢ６Ｄへ保存されたツール座標系における部品１０の位置および姿勢が、例えば、（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ）＝（０，０，１００，０，０，０）であったとする。これに対し、ステップＳ２０１の処理において把持された部品１０の位置および姿勢が、例えば、（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ）＝（０，０，１００，２．３，１．２，５．５）であったとする。このように、部品１０がティーチング時と少々異なる状態で把持される場合、制御システム６では、傾き角検知センサ４Ｒ，４Ｙおよび触覚センサ５の出力を基に算出される姿勢Ｒを使ったツール座標の修正処理が行われ、修正された部品１０の位置および姿勢の値（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ）＝（０，０，１００，２．３，１．２，５．５）が導き出される。
【００３２】
制御システム６は、ステップＳ２０３の処理を実行した後、部品１０を所定の位置へ動かす（Ｓ２０４）。所定の位置とは、ロボットＲが移動すべき部品１０の移動先であり、例えば、工業製品の生産ラインにおいてロボットＲが組み付ける部品の組み付け位置である。制御システム６は、修正されたツール座標のデータを基に、ワールド座標系によって座標が示される所定の位置へ部品１０を移動する場合のロボットアーム１の制御量を修正する。制御システム６は、修正した制御量をロボットコントローラ６Ａに出力してロボットアーム１を動かし、ロボットアーム１の先端にあるロボットハンド２が把持する部品１０を所定の位置へ位置合わせする。そして、制御システム６は、ハンド開閉用コントローラ・ドライバ６Ｂに命令を出力してロボットハンド２の各指部２Ａを開き、部品１０を離す。
【００３３】
制御システム６は、ステップＳ２０４の処理を実行した後、適当な制御量をロボットコントローラ６Ａに出力してロボットアーム１を動かし、ロボットハンド２を所定の位置から離す（Ｓ２０５）。
【００３４】
本実施形態のロボットＲは、２つの指部２Ａを開閉して様々な物品の取扱いが可能であるため、例えば、多品種少量生産のためのセル生産方式や、同一ライン上で仕様の異なる複数種の製品を組み立てる混流生産方式に対応可能である。そして、本実施形態のロボットＲは、２つの指部２Ａで物品を把持するものでありながら、把持している物品の把持状態に応じてロボットアーム１の制御量が修正されるので、物品の把持状態の如何に関わらず当該物品を所定の位置へ置くことが可能である。本実施形態のロボットＲは、物品の把持状態に関わらず当該物品を所定の位置へ置くことが可能なので、物品がロボットハンド２に不適切な姿勢で把持されることに起因する物品の組み付け不良を抑制することができる。
【００３５】
ところで、把持部材２Ｄは、例えば、以下のような機構を介して指部２Ａへ取り付けられていてもよい。
【００３６】
図１５は、把持部材２Ｄの取付機構の第１変形例を示した図である。図１５（Ａ）は、第１変形例に係る指部２Ａの先端を示した図であり、図１５（Ｂ）は第１変形例に係る指部２Ａの内部構造を示した図である。把持部材２Ｄは、例えば、図１５に示される可動取付部８ａのように、把持部材２Ｄから把持面２Ｃの裏側へ向けて突設される突設部８ａ１の先端に設けられた球関節８ａ２が指部２Ａの窪み８ａ３に嵌っており、球関節８ａ２を中心にして把持部材２Ｄを回動可能に支持する取付機構を介して指部２Ａに取り付けられていてもよい。
【００３７】
なお、本第１変形例の可動取付部８ａは、球関節８ａ２が指部２Ａの窪み８ａ３に嵌っており、把持部材２Ｄの把持面２Ｃに直交する法線を中心に回転し得る構造なので、把持面２Ｃの外縁からやや隙間が空く大きさで開口された指部２Ａの開口部８ａ４に把持部材２Ｄを嵌めている。開口部８ａ４に把持部材２Ｄが嵌ることで、把持面２Ｃに直交する法線を中心とする把持部材２Ｄの回転が規制される。
【００３８】
また、本第１変形例の可動取付部８ａは、球関節８ａ２が指部２Ａの窪み８ａ３に嵌っており、把持部材２Ｄが重力で球関節８ａ２から垂れ下がり得る構造なので、把持部材２Ｄの垂れ下がりを防ぐスプリング８ａ５が把持部材２Ｄと指部２Ａとの間に挿入されている。スプリング８ａ５が把持部材２Ｄと指部２Ａとの間に挿入されることで、把持部材２Ｄは、接触する把持対象物に倣って傾くことができ、且つ、接触対象物の接触が無い場合は垂れ下がりがスプリング８ａ５の弾性力によって抑制されて姿勢が保たれる。第１変形例に係る可動取付部８ａは、球関節８ａ２を中心にして把持部材２Ｄをロール方向および
ピッチ方向へ傾け自在な２自由度の取付機構を実現する。
【００３９】
図１６は、把持部材２Ｄの取付機構の第２変形例を示した図である。把持部材２Ｄは、例えば、図１６に示される可動取付部８ｂのように、把持部材２Ｄの把持面２Ｃの裏側に設けられた４つの球関節８ｂ２に各々連結される棒状の４つのロッド８ｂ６と、各ロッド８ｂ６が挿通されるシリンダ８ｂ７と、各シリンダ８ｂ７をシリンダ８ｂ７の長手方向と直交する方向にスライド自在に各々支持する４つの直動関節８ｂ８とを有する取付機構を介して指部２Ａに取り付けられていてもよい。
【００４０】
図１７は、第２変形例に係る可動取付部８ｂの動作説明図である。第２変形例に係る可動取付部８ｂは、把持部材２Ｄに把持対象物が接触すると、各シリンダ８ｂ７に挿通されているロッド８ｂ６と直動関節８ｂ８が把持部材２Ｄの傾きに合わせて動く。第２変形例に係る可動取付部８ｂは、把持部材２Ｄをロール方向およびピッチ方向へ傾け自在な少なくとも２自由度の取付機構を実現する。なお、第２変形例に係る可動取付部８ｂは、把持部材２Ｄ全体を把持面２Ｃの反対側へ押し込むこともできるので、全体的には３自由度の取付機構を実現する。
【００４１】
なお、実施形態に係るジンバル機構３や、第２変形例に係る可動取付部８ｂには、第１変形例に係る可動取付部８ａと同様、把持部材２Ｄに接触する把持対象物が無い状態において把持部材２Ｄが傾くのを防ぐスプリングやゴム、スポンジ、その他各種の弾性体が把持部材２Ｄと指部２Ａとの間に挿入されていてもよい。
【００４２】
また、把持部材２Ｄは、上記実施形態のジンバル機構３や第１変形例の可動取付部８ａ、第２変形例の可動取付部８ｂのような取付機構を介して指部２Ａに取り付けられるものに限定されない。把持部材２Ｄは、把持対象物の外形に倣って把持面２Ｃを傾け可能なあらゆる取付機構を介して指部２Ａに取り付けられていてもよい。
【符号の説明】
【００４３】
Ｒ・・ロボット：１・・ロボットアーム：１Ａ・・ベース：１Ｂ・・第１関節：１Ｃ・・第１アーム：１Ｄ・・第２関節：１Ｅ・・第２アーム：１Ｆ・・第３関節：２・・ロボットハンド：２Ａ・・指部：２Ｂ・・アクチュエータ部：２Ｃ・・把持面：２Ｄ・・把持部材：３・・ジンバル機構：３Ａ・・第１の回転軸：３Ｂ・・ジンバル：３Ｃ・・第２の回転軸：４Ｒ，４Ｙ・・傾き角検知センサ：５・・触覚センサ：６・・制御システム：６Ａ・・ロボットコントローラ：６Ｂ・・ハンド開閉用コントローラ・ドライバ：６Ｃ・・ロボット制御用計算機：６Ｄ・・対象物モデル情報ＤＢ：６Ｅ・・触覚センサ信号処理回路：６Ｆ・・傾きセンサ信号回路：６Ｇ・・姿勢算出用計算機：７・・教示用ペンダント：８ａ・・可動取付部：８ａ１・・突設部：８ａ２，８ｂ２・・球関節：８ａ３・・窪み：８ａ４・・開口部：８ｂ５・・スプリング：８ｂ６・・ロッド：８ｂ７・・シリンダ：８ｂ８・・直動関節：１０・・部品：１１・・作業者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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