(57)【要約】【課題】前方センシング部の検出精度、耐久性および配置自由度を確保しつつ、車両の前部の大型化を抑制できる、リーン車両を提供する。【解決手段】リーン車両１は、右旋回時に車両左右方向の右方に傾斜し、左旋回時に車両左右方向の左方に傾斜する車体フレーム７、リーン車両１の前部に設けられる前輪部２、リーン車両１の後部に設けられる後輪部３と、前方をセンシングする前方センシング部３１Ｌ，Ｒと、前方を照射する半導体を用いて形成された光源１１２，１２２を有するヘッドライトユニット１３Ｌ，Ｒを備える。前方センシング部３１Ｌ，Ｒは、リーン車両１の前方から後方向に見たときに、リーン車両１の輪郭の内側であって、光源１１２，１２２と重ならない位置であって、且つ、光源１１２，１２２が設けられるリーン車両１の前部であって、車体フレーム７が傾斜状態でも直立状態でも前方をセンシング可能な位置に配置される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
右旋回時に車両左右方向の右方に傾斜し、左旋回時に車両左右方向の左方に傾斜する車体フレームと、
少なくとも１つの前輪を含み、前記車体フレームに支持されて、車両前後方向において車両の前部に配置される前輪部と、
少なくとも１つの後輪を含み、前記車体フレームに支持されて、車両前後方向において前記車両の後部に配置される後輪部と、
前記車両の車両前後方向の前方をセンシングする、少なくとも１つの前方センシング部と、
半導体を用いて形成された光源を有し、前記車両の車両前後方向の前方を照射するヘッドライトユニットと、を備え、
前記前方センシング部は、
車両前後方向において前記車両の前方から後方向に見たときに、前記前方センシング部を除いた前記車両の輪郭の内側であって、前記光源を形成する前記半導体と重ならない位置に配置され、且つ、
前記光源を形成する前記半導体が設けられる前記車両の前部であって、前記車体フレームが傾斜状態でも直立状態でも前記車両の前方をセンシング可能な位置に配置されていることを特徴とするリーン車両。
【請求項２】
前記前方センシング部は、
前記車両の車両左右方向の中央より左方に配置された左方前方センシング部と、
前記車両の車両左右方向の中央より右方に配置された右方前方センシング部と、
を有することを特徴とする請求項１に記載のリーン車両。
【請求項３】
前記ヘッドライトユニットは、
前記光源および前記前方センシング部を収容するヘッドライト筐体と、
前記光源および前記前方センシング部を車両上下方向に回動させる回動機構と、を更に有することを特徴とする、請求項１または２に記載のリーン車両。
【請求項４】
前記ヘッドライトユニットは、
前記光源を収容するヘッドライト筐体と、
前記光源を車両上下方向に回動させる回動機構と、
前記ヘッドライト筐体と隣接して設置され、前記前方センシング部を収容する前方センシング部収容部と、
前記前方センシング部を車両上下方向に回動させる前方センシング部回動機構と、を更に有することを特徴とする、請求項１または２に記載のリーン車両。
【請求項５】
前記ヘッドライトユニットは、前記光源を形成する半導体から発生する熱を放熱する放熱部を更に有し、
前記前方センシング部は、車両上下方向に見て、前記放熱部の上方の位置で、且つ、少なくとも一部が前記放熱部に重なる位置に配置しないことを特徴とする、請求項３または４に記載のリーン車両。
【請求項６】
前記ヘッドライトユニットは、前記車両に複数設けられ、
前記前方センシング部は、複数の前記ヘッドライトユニットの内の２つ以上の前記ヘッドライトユニットのそれぞれに配置されることを特徴とする請求項３〜５のいずれか一項に記載のリーン車両。
【請求項７】
前記車両の前部に設けられるミラーステーと、
前記ミラーステーに取り付けられるバックミラーと、を更に備え、
前記前方センシング部は、前記ミラーステーまたは前記バックミラーに配置されることを特徴とする請求項１または２に記載のリーン車両。
【請求項８】
前記車体フレームの前部に設けられるヘッドパイプと、
前記ヘッドパイプの車両前後方向の前方から前記ヘッドパイプの少なくとも一部を覆い、前記ヘッドライトユニットが取り付けられるフロントカバーと、を更に備え、
前記前方センシング部は、前記フロントカバーに配置されることを特徴とする請求項１または２に記載のリーン車両。
【請求項９】
前記車体フレームの前部に設けられるヘッドパイプと、
少なくとも一部が前記ヘッドパイプより車両前後方向の後方に配置され、前記車体フレームの少なくとも一部を車両左右方向から覆うサイドカバーと、を更に備え、
前記前方センシング部は、前記サイドカバーに配置されることを特徴とする請求項１または２に記載のリーン車両。
【請求項１０】
前記車体フレームの少なくとも一部を覆う車体カバー、を更に備え、
前記前方センシング部は、前記車両を車両左右方向から見て、前記車体カバーと前記前輪部との間に配置されることを特徴とする請求項１または２に記載のリーン車両。
【請求項１１】
前記車体フレームの前部に設けられるヘッドパイプと、
前記ヘッドパイプに回転可能に挿入されるステアリングシャフトと、
前記ステアリングシャフトに接続され、前記前輪を車両左右方向の少なくとも左方または右方から支持するフロントフォークと、
前記車体フレームに支持される空冷式のエンジンユニットと、を更に備え、
前記前方センシング部は、前記フロントフォークの間であって、前記フロントフォークより車両前後方向の後方の位置に配置されることを特徴とする請求項１または２に記載のリーン車両。
【請求項１２】
前記車体フレームの前部に設けられるヘッドパイプと、
前記ヘッドパイプに回転可能に挿入されるステアリングシャフトと、
前記ステアリングシャフトに接続され、前記前輪を車両左右方向の少なくとも左方または右方から支持するフロントフォークと、
前記ステアリングシャフトに接続される一対のグリップ部を有するハンドル部と、を更に備え、
前記前方センシング部は、前記ヘッドパイプ、前記ハンドル部または前記フロントフォークに配置されることを特徴とする請求項１または２に記載のリーン車両。
【請求項１３】
前記車体フレームの上方に設けられた燃料タンク、を更に備え、
前記前方センシング部は、前記燃料タンクに配置されることを特徴とする請求項１または２に記載のリーン車両。
【請求項１４】
前記車体フレームの上方に設けられた燃料タンク、を更に備え、
前記燃料タンクは、その上面に配置されたメーター部、を有し、
前記前方センシング部は、前記メーター部または前記燃料タンクの前記メーター部より前方の部分に配置されることを特徴とする請求項１または２に記載のリーン車両。
【請求項１５】
前記車体フレームの前部に設けられるヘッドパイプと、
前記ヘッドパイプに回転可能に挿入されるステアリングシャフトと、
前記ステアリングシャフトに接続され、前記前輪を少なくとも左方または右方から支持する一対のフロントフォークと、
前記ステアリングシャフトに接続される一対のグリップ部を有するハンドル部と、
前記ハンドル部の上部に設置されたメーター部と、を更に備え、
前記前方センシング部は、前記メーター部に配置されることを特徴とする請求項１または２に記載のリーン車両。
【請求項１６】
前記ヘッドパイプの車両前後方向の前方から前記ヘッドパイプの少なくとも一部を覆い、前記ヘッドライトユニットが取り付けられるフロントカバーと、
前記フロントカバーの車両前後方向の後方に設けられ、且つ、少なくとも一部が前記ヘッドパイプより車両前後方向の前方に設けられ、メーター部が配置されるダッシュパネルと、を更に備え、
前記前方センシング部は、前記ダッシュパネルに配置されることを特徴とする請求項１または２に記載のリーン車両。
【請求項１７】
前記前方センシング部によるセンシング結果に応じて、運転者を能動的に支援するように前記車両を制御する能動的運転支援制御部、を更に備えることを特徴とする請求項１〜１６のいずれか一項に記載のリーン車両。
【請求項１８】
前記車両の車両前後方向の後方をセンシングする、少なくとも１つの後方センシング部、を更に備えることを特徴とする請求項１〜１６のいずれか一項に記載のリーン車両。
【請求項１９】
前記前方センシング部および前記後方センシング部の少なくともいずれか一方によるセンシング結果に応じて、運転者を能動的に支援するように前記車両を制御する能動的運転支援制御部、を更に備えることを特徴とする請求項１８に記載のリーン車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リーン車両、特に、前方センシング部を備えるリーン車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、前方センシング部を備えるリーン車両が提案されている（例えば、特許文献１）。特許文献１のリーン車両は、車両の前方を前方センシング部によってセンシングしている。リーン車両とは、右旋回時に車両左右方向の右方に傾斜し、左旋回時に車両左右方向の左方に傾斜する車体フレームを有する車両である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００７−５３１６５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本願発明者らは、特許文献１に基づいて、車両の前部に前方センシング部を搭載するリーン車両を作製した。そして、作製したリーン車両を用いて、走行試験を行った。すると、作製したリーン車両では、前方センシング部の検出精度や耐久性が低下する場合があることがわかった。本願発明者らは、その原因を追究した。すると、前方センシング部の検出精度または耐久性が低下している原因は、ヘッドライトユニットの熱であることが分かった。
【０００５】
そこで、ヘッドライトユニットの熱による前方センシング部への影響を、断熱部材等を用いて抑制することが考えられる。断熱部材等を用いると、前方センシング部の検出精度と耐久性を確保することができる。ところが、前方センシング部に加えて、断熱部材等を配置すると、リーン車両の前部が大型化してしまう。
【０００６】
また、リーン車両に搭載する前方センシング部は、取得したい情報に応じて、様々な種類の前方センシング部が用いられる。そして、リーン車両に搭載する前方センシング部は、その情報を取得するのに適した位置に自由に配置できることが好ましい。一方、前方センシング部を配置する際には、リーン車両のデザインや他の部品との干渉を考慮しなければならない。
【０００７】
本発明の目的は、前方センシング部の検出精度、耐久性および配置自由度を確保しつつ、車両の前部の大型化を抑制できる、前方センシング部を備えるリーン車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本願発明者らは、ヘッドライトユニットの熱の原因を調べた。リーン車両のヘッドライトユニットには、一般的にハロゲンランプが用いられている。ハロゲンランプは発熱量が多い。また、ハロゲンランプは、ヘッドライト筐体内の密閉された環境に設置されている。そして、ヘッドライト筐体自体も、ハロゲンランプの熱により熱くなる。ここで、ヘッドライトユニットは、前方に光を照射するために、車両の前部に設置されている。従って、ヘッドライトユニットが設置される車両の前部が熱くなりやすいことがわかった。また、前方センシング部は、リーン車両の前方をセンシングする。そのため、前方センシング部は、車両の前部に設けられる。従って、ヘッドライトユニットの熱が、前方センシング部へ影響していることがわかった。
【０００９】
そこで、本願発明者らは、ヘッドライトユニットに、半導体を用いて形成された光源を用いればよいことを思いついた。半導体を用いて形成された光源は、発熱量が小さい。従って、ヘッドライトユニットが設置される車両の前部は、熱くなりにくい。そこで、車両の前部に前方センシングを設置しても、ヘッドライトユニットの熱による前方センシング部への影響を抑えることができることに気付いた。
【００１０】
本発明のリーン車両は、右旋回時に車両左右方向の右方に傾斜し、左旋回時に車両左右方向の左方に傾斜する車体フレームと、少なくとも１つの前輪を含み、前記車体フレームに支持されて、車両前後方向において車両の前部に配置される前輪部と、少なくとも１つの後輪を含み、前記車体フレームに支持されて、車両前後方向において前記車両の後部に配置される後輪部と、前記車両の車両前後方向の前方をセンシングする、少なくとも１つの前方センシング部と、半導体を用いて形成された光源を有し、前記車両の車両前後方向の前方を照射するヘッドライトユニットと、を備え、前記前方センシング部は、車両前後方向において前記車両の前方から後方向に見たときに、前記前方センシング部を除いた前記車両の輪郭の内側であって、前記光源を形成する前記半導体と重ならない位置に配置され、且つ、前記光源を形成する前記半導体が設けられる前記車両の前部であって、前記車体フレームが傾斜状態でも直立状態でも前記車両の前方をセンシング可能な位置に配置されていることを特徴とする。
【００１１】
リーン車両は、右旋回時に車両左右方向の右方に傾斜し、左旋回時に車両左右方向の左方に傾斜する車体フレームを有する。また、リーン車両は、前輪部および後輪部を備える。前輪部は、少なくとも１つの前輪を含む。前輪部は、車体フレームに支持されて、車両前後方向において車両の前部に配置される。後輪部は、少なくとも１つの後輪を含む。後輪部は、車体フレームに支持されて、車両前後方向において車両の後部に配置される。尚、車両とは、リーン車両を意味する。また、リーン車両は、少なくとも１つの前方センシング部と、ヘッドライトユニットとを備える。前方センシング部は、車両の車両前後方向の前方をセンシングする。ここで、前方センシング部は、信号を処理する演算部を含まない。前方センシング部は、次の位置に配置される。つまり、前方センシング部は、車両前後方向において車両の前方から後方向に見たときに、前方センシング部を除いた車両の輪郭の内側であって、光源を形成する半導体と重ならない位置に配置される。尚、車両前後方向において車両の前方から後方向に見たときの、前方センシング部を除いた車両の輪郭とは、車両前後方向において車両の前方から後方向に見たときの、前方センシング部を除いたリーン車両の最も外側のラインを意味する。また、前方センシング部は、光源を形成する半導体が設けられる車両の前部であって、車体フレームが傾斜状態でも直立状態でも車両の前方をセンシング可能な位置に配置される。
つまり、前方センシング部は、上記位置であれば、車両前後方向においてリーン車両の前方から後方向に見たときに、視認され得る状態で配置されても良い。例えば、前方センシング部は、直接目視することができる状態で配置されても良い。または、前方センシング部は、透明な樹脂カバーを介して目視することができる状態で配置されても良い。また、前方センシング部は、上記位置であれば、車両前後方向においてリーン車両の前方から後方向に見たときに、視認され得ない状態で配置されても良い。例えば、前方センシング部は、車体カバー等に覆われた状態で、つまり、車体カバー等の内部の位置に配置されても良い。その場合、前方センシング部は、車体カバー等を介してリーン車両の車両前後方向の前方をセンシングする。
また、ヘッドライトユニットは、半導体を用いて形成された光源を有する。ヘッドライトユニットは、車両の車両前後方向の前方を照射する。半導体を用いて形成された光源の発熱量は少ない。そのため、ヘッドライトユニットの光源は、周辺に対して熱による影響を与えにくい。よって、ヘッドライトユニットの熱による前方センシング部への影響を抑えることができる。従って、前方センシング部の検出精度および耐久性を確保することができる。また、ヘッドライトユニットの熱による前方センシング部への影響を抑制するために、断熱部材などを配置しなくてよい。そのため、車両の前部の大型化を抑制できる。
更に、前方センシング部を、ヘッドライトユニットの周辺を含む車両の前部に配置することができる。即ち、前方センシング部の配置位置は、車両前後方向において車両の前方から後方向に見たときに、前方センシング部を除いた車両の輪郭の内側であって、光源を形成する半導体と重ならない位置であって、且つ、光源を形成する半導体が設けられる車両の前部であって、車体フレームが傾斜状態でも直立状態でも車両の前方をセンシング可能な位置であれば、その情報を取得するのに適した位置に自由に配置できる。従って、前方センシング部の配置自由度を確保することができる。
以上から、本発明において、前方センシング部の検出精度、耐久性および配置自由度を確保しつつ、車両の前部の大型化を抑制できる。
【００１２】
本発明において、前記前方センシング部は、前記車両の車両左右方向の中央より左方に配置された左方前方センシング部と、前記車両の車両左右方向の中央より右方に配置された右方前方センシング部と、を有することが好ましい。
【００１３】
この構成によると、前方センシング部は、左方前方センシング部と右方前方センシング部とを有する。左方前方センシング部は、車両の車両左右方向の中央より左方に配置される。右方前方センシング部は、車両の車両左右方向の中央より右方に配置される。これにより、車体フレームが傾斜状態であっても、左方前方センシング部または右方前方センシング部のいずれかで車両の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。従って、前方センシング部の検出精度をより高めることができる。
【００１４】
本発明において、前記ヘッドライトユニットは、前記光源および前記前方センシング部を収容するヘッドライト筐体と、前記光源および前記前方センシング部を車両上下方向に回動させる回動機構と、を更に有することが好ましい。
【００１５】
この構成によると、ヘッドライトユニットは、ヘッドライト筐体と、回動機構とを更に有する。ヘッドライト筐体は、光源と前方センシング部を収容している。ヘッドライト筐体は、車両前後方向において車両の前方から後方向に見たときに、前方センシング部を除いた車両の輪郭の内側の位置であって、光源を形成する半導体が設けられる車両の前部の位置に備えられていることが多い。そのため、ヘッドライト筐体に収容された前方センシング部は、車両前後方向において車両の前方から後方向に見たときに、光源を形成する半導体と重ならない位置であって、車体フレームが傾斜状態でも直立状態でも車両の車両前後方向の前方をセンシング可能な位置に配置することができる。そして、前方センシング部の配置自由度を確保することができる。
また、光源を収容するヘッドライト筐体は、振動などにより位置ずれが生じないように強固に取り付けられる。従って、前方センシング部の取り付け精度が向上する。これにより、前方センシング部の検出精度を確保することができる。また、ヘッドライトユニットは、光源の向きを調整するために、光源を車両上下方向に回動させる回動機構を備えている。光源を車両上下方向に回動させる回動機構を利用して、前方センシング部を車両上下方向に回動させる。そして、前方センシング部を、その情報を取得するのに適した角度に設定できる。そのため、前方センシング部の配置位置の精度を容易に高めることができる。従って、前方センシング部の検出精度を容易に高めることができる。
更に、半導体で形成された光源は、周辺に対して熱による影響を与えにくい。従って、光源が収容されるヘッドライト筐体に、前方センシング部を収容しても、ヘッドライトユニットの熱による前方センシング部への影響を抑えることができる。それにより、前方センシング部の検出精度をより高めることができる。さらに、前方センシング部の耐久性を確保することができる。
【００１６】
本発明において、前記ヘッドライトユニットは、前記光源を収容するヘッドライト筐体と、前記光源を車両上下方向に回動させる回動機構と、前記ヘッドライト筐体と隣接して設置され、前記前方センシング部を収容する前方センシング部収容部と、前記前方センシング部を車両上下方向に回動させる前方センシング部回動機構と、を更に有することが好ましい。
【００１７】
この構成によると、ヘッドライトは、光源を収容するヘッドライト筐体を更に有する。また、ヘッドライトユニットは、ヘッドライト筐体とは別に、前方センシング部を収容する前方センシング部収容部を備える。前方センシング部収容部は、ヘッドライト筐体と隣接して設置される。従って、ヘッドライトの熱による前方センシング部への影響を、より抑えることができる。そのため、前方センシング部の検出精度および耐久性をより確実に確保することができる。
また、ヘッドライト筐体は、車両前後方向において車両の前方から後方向に見たときに、前方センシング部を除いた車両の輪郭の内側であって、光源を形成する半導体が設けられる車両の前部の位置に備えられていることが多い。従って、ヘッドライト筐体に隣接して設置された前方センシング部収容部は、車両前後方向において車両の前方から後方向に見たときに、前方センシング部を除いた車両の輪郭の内側であって、光源を形成する半導体が設けられる車両の前部の位置に備えられやすい。そのため、前方センシング部収容部に収容された前方センシング部は、車両前後方向において車両の前方から後方向に見たときに、光源を形成する半導体と重ならない位置であって、車体フレームが傾斜状態でも直立状態でも、車両の前方をセンシング可能な位置に配置することができる。そして、前方センシング部の配置自由度を確保することができる。
また、ヘッドライト筐体は、振動などにより位置ずれが生じないように強固に取り付けられる。従って、ヘッドライト筐体に隣接して設置された前方センシング部収容部の取り付け精度が向上する。これにより、前方センシング部収容部に収容される前方センシング部の検出精度を確保することができる。
更に、ヘッドライトユニットは、光源の向きを調整するために、光源を車両上下方向に回動させる回動機構を備える。ヘッドライトユニットは、回動機構とは別に、前方センシング部の向きを調整するために、前方センシング部を車両上下方向に回動させる前方センシング部回動機構を備える。前方センシング部回動機構は、光源とは別に、前方センシング部を車両上下方向に回動させる。そして、前方センシング部を、その情報を取得するのに適した角度に設定できる。これにより、前方センシング部の配置位置の精度を高めることができる。従って、前方センシング部の検出精度を向上することができる。
【００１８】
ここで、前記ヘッドライトユニットは、前記光源から発生する熱を放熱する放熱部を更に有し、前記前方センシング部は、車両上下方向に見て、前記放熱部の上方の位置で、且つ、少なくとも一部が前記放熱部に重なる位置に配置しないことが好ましい。
【００１９】
この構成によると、ヘッドライトユニットは、光源を形成する半導体から発生する熱を放熱する放熱部を更に有する。半導体を用いて形成された光源は、発熱量が小さい。従って、半導体を用いて形成された光源を有するヘッドライトユニットは熱くなりにくい。一方で、光源を形成する半導体は、ハロゲンランプと比べて発熱量は小さいものの、発熱する。そして、光源を形成する半導体から発生する熱は、放熱部により放熱される。また、前方センシング部は、車両上下方向に見て、放熱部の上方の位置で、且つ、少なくとも一部が放熱部に重なる位置に配置しない。つまり、前方センシング部は、放熱部の直上に配置しない。そのため、光源を形成する半導体から発生する熱による前方センシング部への影響をより抑えることができる。従って、前方センシング部の検出精度および耐久性をより確保することができる。
【００２０】
本発明において、前記ヘッドライトユニットは、前記車両に複数設けられ、前記前方センシング部は、複数の前記ヘッドライトユニットの内の２つ以上の前記ヘッドライトユニットのそれぞれに配置されることが好ましい。
【００２１】
この構成によると、ヘッドライトユニットは、車両に複数設けられる。そして、前方センシング部は、複数のヘッドライトユニットの少なくとも２つのヘッドライトユニットのそれぞれに配置される。そして、少なくとも２つのヘッドライトユニットに配置された複数の前方センシング部を用いて前方をセンシングできる。そして、複数の前方センシング部によるセンシング結果により、車両の周囲の情報をより多く取得できる。従って、前方センシング部の検出精度をより向上させることができる。尚、複数の前方センシング部は、前方センシング部の種類が同じあっても異なっていてもよい。
【００２２】
本発明において、前記リーン車両は、前記車両の前部に設けられるミラーステーと、前記ミラーステーに取り付けられるバックミラーと、を更に備え、前記前方センシング部は、前記ミラーステーまたは前記バックミラーに配置されることが好ましい。
【００２３】
この構成によると、前方センシング部は、ミラーステーおよびバックミラーに配置されている。ミラーステーおよびバックミラーの少なくとも一部は、車両前後方向において車両の前方から後方向に見たときに、前方センシング部を除いた車両の輪郭の内側であって、光源を形成する半導体と重ならない位置であって、且つ、光源を形成する半導体が設けられる車両の前部の位置にあることが多い。そのため、ミラーステーまたはバックミラーのかかる位置に配置された前方センシング部は、車体フレームが傾斜状態でも直立状態でも、車両の前方をセンシング可能な位置に配置することができる。そして、前方センシング部の配置自由度を確保することができる。また、前方センシング部が、光源を形成する半導体から離れた位置に配置されているため、光源を形成する半導体から発生する熱による前方センシング部への影響をさらに抑えることができる。更に、ミラーステーまたはバックミラーに配置される前方センシング部は、車両から張り出して設けられていない。そこで、運転者などが前方センシング部に接触することを抑制できる。従って、前方センシング部の検出精度および耐久性を確保することができる。
【００２４】
本発明において、前記リーン車両は、前記車体フレームの前部に設けられるヘッドパイプと、前記ヘッドパイプの前方から前記ヘッドパイプの少なくとも一部を覆い、前記ヘッドライトユニットが取り付けられるフロントカバーと、を更に備え、前記前方センシング部は、前記フロントカバーに配置されることが好ましい。
【００２５】
この構成によると、前方センシング部が、フロントカバーに配置されている。フロントカバーの少なくとも一部は、車両前後方向において車両の前方から後方向に見たときに、前方センシング部を除いた車両の輪郭の内側であって、光源を形成する半導体と重ならない位置であって、且つ、光源を形成する半導体が設けられる車両の前部の位置にあることが多い。そのため、フロントカバーのかかる位置に配置された前方センシング部は、車体フレームが傾斜状態でも直立状態でも、車両の前方をセンシング可能な位置に配置して、車両の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。そして、前方センシング部の配置自由度を確保することができる。また、前方センシング部が、光源を形成する半導体から離れた位置に配置されているため、光源を形成する半導体から発生する熱による前方センシング部への影響をさらに抑えることができる。従って、前方センシング部の検出精度および耐久性を確保することができる。
【００２６】
本発明において、前記リーン車両は、前記車体フレームの前部に設けられるヘッドパイプと、少なくとも一部が前記ヘッドパイプより後方に配置され、前記車体フレームの少なくとも一部を側方から覆うサイドカバーと、を更に備え、前記前方センシング部は、前記サイドカバーに配置されることが好ましい。
【００２７】
この構成によると、前方センシング部が、サイドカバーに配置されている。サイドカバーの少なくとも一部は、車両前後方向において車両の前方から後方向に見たときに、前方センシング部を除いた車両の輪郭の内側であって、光源を形成する半導体と重ならない位置であって、且つ、光源を形成する半導体が設けられる車両の前部の位置にあることが多い。そのため、サイドカバーのかかる位置に配置された前方センシング部は、車体フレームが傾斜状態でも直立状態でも、車両の前方をセンシング可能な位置に配置して、車両の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。そして、前方センシング部の配置自由度を確保することができる。また、前方センシング部が、光源を形成する半導体から離れた位置に配置されているため、光源を形成する半導体から発生する熱による前方センシング部への影響をさらに抑えることができる。従って、前方センシング部の検出精度および耐久性を確保することができる。
【００２８】
本発明において、前記リーン車両は、前記車体フレームの少なくとも一部を覆う車体カバー、を更に備え、前記前方センシング部は、前記車両を車両左右方向から見て、前記車体カバーと前記前輪部との間に配置されることが好ましい。
【００２９】
この構成によると、前方センシング部が、車体カバーと前輪部との間に前方センシング部を配置される。通常、車体カバーと前輪部との間には空間が形成される。そのため、この空間に前方センシング部を配置することができる。そして、車体カバーと前輪部との間の領域の少なくとも一部は、車両前後方向において車両の前方から後方向に見たときに、前方センシング部を除いた車両の輪郭の内側であって、光源を形成する半導体と重ならない位置であって、且つ、光源を形成する半導体が設けられる車両の前部の位置にあることが多い。そのため、車体カバーと前輪部との間のかかる位置に配置された前方センシング部は、車体フレームが傾斜状態でも直立状態でも、車両の前方をセンシング可能な位置に配置して、車両の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。そして、前方センシング部の配置自由度を確保することができる。また、前方センシング部が、光源を形成する半導体から発生するから離れた位置に配置されているため、光源を形成する半導体から発生する熱による前方センシング部への影響をさらに抑えることができる。従って、前方センシング部の検出精度および耐久性を確保することができる。
【００３０】
本発明において、前記リーン車両は、前記車体フレームの前部に設けられるヘッドパイプと、前記ヘッドパイプに回転可能に挿入されるステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトに接続され、前記前輪を車両左右方向の少なくとも左方または右方から支持するフロントフォークと、前記車体フレームに支持される空冷式のエンジンユニットと、を更に備え、前記前方センシング部は、前記フロントフォークの間であって、前記フロントフォークより後方の位置に配置されることが好ましい。
【００３１】
仮に、エンジンユニットが水冷式の場合、フロントフォークの間であって、フロントフォークより後方には、ラジエータが配置される。従って、フロントフォークの間であって、フロントフォークより後方に形成される空間は、高温になる。
一方、エンジンユニットが空冷式の場合、フロントフォークの間であって、フロントフォークより後方には、ラジエータが配置されない。従って、フロントフォークの間であって、フロントフォークより後方に形成される空間は、高温にならない。そして、その空間の少なくとも一部は、車両前後方向において車両の前方から後方向に見たときに、前方センシング部を除いた車両の輪郭の内側であって、光源を形成する半導体と重ならない位置であって、且つ、光源を形成する半導体が設けられる車両の前部の位置にあることが多い。
この構成によると、リーン車両は、空冷式のエンジンユニットを備える。また、前方センシング部は、フロントフォークの間であって、フロントフォークより後方の位置に配置される。そのため、フロントフォークの間であって、フロントフォークより後方のかかる位置に配置された前方センシング部は、車体フレームが傾斜状態でも直立状態でも、車両の前方をセンシング可能な位置に配置して、車両の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。そして、前方センシング部の配置自由度を確保することができる。また、前方センシング部が、光源を形成する半導体から離れた位置に配置されているため、光源を形成する半導体から発生する熱による前方センシング部への影響をさらに抑えることができる。従って、前方センシング部の検出精度および耐久性を確保することができる。
【００３２】
本発明において、前記リーン車両は、前記車体フレームの前部に設けられるヘッドパイプと、前記ヘッドパイプに回転可能に挿入されるステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトに接続され、前記前輪を車両左右方向の少なくとも左方または右方から支持するフロントフォークと、前記ステアリングシャフトに接続される一対のグリップ部を有するハンドル部と、を更に備え、前記前方センシング部は、前記ヘッドパイプ、前記ハンドル部または前記フロントフォークに配置されることが好ましい。
【００３３】
この構成によると、ヘッドパイプ、ハンドル部またはフロントフォークに配置されている。ヘッドパイプ、ハンドル部またはフロントフォークの少なくとも一部は、車両前後方向において車両の前方から後方向に見たときに、前方センシング部を除いた車両の輪郭の内側であって、光源を形成する半導体と重ならない位置であって、且つ、光源を形成する半導体が設けられる車両の前部の位置にあることが多い。そのため、ヘッドパイプ、ハンドル部またはフロントフォークのかかる位置に配置された前方センシング部は、車体フレームが傾斜状態でも直立状態でも、車両の前方をセンシング可能な位置に配置して、車両の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。そして、前方センシング部の配置自由度を確保することができる。また、前方センシング部が、光源を形成する半導体から離れた位置に配置されているため、光源を形成する半導体から発生する熱による前方センシング部への影響をさらに抑えることができる。従って、前方センシング部の検出精度および耐久性を確保することができる。
【００３４】
本発明において、前記リーン車両は、前記車体フレームの上方に設けられた燃料タンク、を更に備え、前記前方センシング部は、前記燃料タンクに配置されることが好ましい。
【００３５】
この構成によると、前方センシング部が、燃料タンクに配置されている。車体フレームの上方に設けられた燃料タンクの少なくとも一部は、車両前後方向において車両の前方から後方向に見たときに、前方センシング部を除いた車両の輪郭の内側であって、光源を形成する半導体と重ならない位置であって、且つ、光源を形成する半導体が設けられる車両の前部の位置にあることが多い。そのため、燃料タンクのかかる位置に配置された前方センシング部は、車体フレームが傾斜状態でも直立状態でも、車両の前方をセンシング可能な位置に配置して、車両の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。そして、前方センシング部の配置自由度を確保することができる。また、前方センシング部が、光源を形成する半導体から離れた位置に配置されているため、光源を形成する半導体から発生する熱による前方センシング部への影響をさらに抑えることができる。従って、前方センシング部の検出精度および耐久性を確保することができる。
【００３６】
本発明において、前記リーン車両は、前記車体フレームの上方に設けられた燃料タンク、を更に備え、前記燃料タンクは、その上面に配置されたメーター部、を有し、前記前方センシング部は、前記メーター部または前記燃料タンクの前記メーター部より前方の部分に配置されることが好ましい。
【００３７】
この構成によると、前方センシング部が、燃料タンクのメーター部またはメーター部より前方の部分に配置されている。燃料タンクの上面に配置されたメーター部またはメーター部より前方の部分の少なくとも一部は、車両前後方向において車両の前方から後方向に見たときに、前方センシング部を除いた車両の輪郭の内側であって、光源を形成する半導体と重ならない位置であって、且つ、光源を形成する半導体が設けられる車両の前部の位置にあることが多い。そのため、燃料タンクのメーター部またはメーター部より前方の部分のかかる位置に配置された前方センシング部は、車体フレームが傾斜状態でも直立状態でも、車両の前方をセンシング可能な位置に配置して、車両の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。そして、前方センシング部の配置自由度を確保することができる。また、前方センシング部が、光源を形成する半導体から離れた位置に配置されているため、光源を形成する半導体から発生する熱による前方センシング部への影響をさらに抑えることができる。従って、前方センシング部の検出精度および耐久性を確保することができる。
【００３８】
本発明において、前記リーン車両は、前記車体フレームの前部に設けられるヘッドパイプと、前記ヘッドパイプの前方から前記ヘッドパイプの少なくとも一部を覆い、前記ヘッドライトユニットが取り付けられるフロントカバーと、を更に備え、前記前方センシング部は、前記フロントカバーの上部に配置されることが好ましい。
【００３９】
この構成によると、前方センシング部が、フロントカバーの上部に配置されている。フロントカバーの上部の少なくとも一部は、車両前後方向において車両の前方から後方向に見たときに、前方センシング部を除いた車両の輪郭の内側であって、光源を形成する半導体と重ならない位置であって、且つ、光源を形成する半導体が設けられる車両の前部の位置にあることが多い。そのため、フロントカバーの上部のかかる位置に配置された前方センシング部は、車体フレームが傾斜状態でも直立状態でも、車両の前方をセンシング可能な位置に配置して、車両の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。そして、前方センシング部の配置自由度を確保することができる。また、前方センシング部が、光源を形成する半導体から離れた位置に配置されているため、光源を形成する半導体から発生する熱による前方センシング部への影響をさらに抑えることができる。従って、前方センシング部の検出精度および耐久性を確保することができる。
【００４０】
本発明において、前記リーン車両は、前記車体フレームの前部に設けられるヘッドパイプと、前記ヘッドパイプに回転可能に挿入されるステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトに接続され、前記前輪を少なくとも左方または右方から支持する一対のフロントフォークと、前記ステアリングシャフトに接続される一対のグリップ部を有するハンドル部と、前記ハンドル部の上部に設置されたメーター部と、を更に備え、前記前方センシング部は、前記メーター部に配置されることが好ましい。
【００４１】
この構成によると、前方センシング部が、メーター部に配置されている。ハンドルの上部に設置されたメーター部の少なくとも一部は、車両前後方向において車両の前方から後方向に見たときに、前方センシング部を除いた車両の輪郭の内側であって、光源を形成する半導体と重ならない位置であって、且つ、光源を形成する半導体が設けられる車両の前部の位置にあることが多い。そのため、メーター部のかかる位置に配置された前方センシング部は、車体フレームが傾斜状態でも直立状態でも、車両の前方をセンシング可能な位置に配置して、車両の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。そして、前方センシング部の配置自由度を確保することができる。また、前方センシング部が、光源を形成する半導体から離れた位置に配置されているため、光源を形成する半導体から発生する熱による前方センシング部への影響をさらに抑えることができる。従って、前方センシング部の検出精度および耐久性を確保することができる。
【００４２】
本発明において、前記リーン車両は、前記ヘッドパイプの前方から前記ヘッドパイプの少なくとも一部を覆い、前記ヘッドライトユニットが取り付けられるフロントカバーと、前記フロントカバーの後方に設けられ、且つ、少なくとも一部が前記ヘッドパイプより前方に設けられ、メーター部が配置されるダッシュパネルと、を更に備え、前記前方センシング部は、前記ダッシュパネルに配置されることが好ましい。
【００４３】
この構成によると、前方センシング部が、ダッシュパネルに配置されている。ダッシュパネルの少なくとも一部は、車両前後方向において車両の前方から後方向に見たときに、前方センシング部を除いた車両の輪郭の内側であって、光源を形成する半導体と重ならない位置であって、且つ、光源を形成する半導体が設けられる車両の前部の位置にあることが多い。そのため、ダッシュパネルのかかる位置に配置された前方センシング部は、車体フレームが傾斜状態でも直立状態でも、車両の前方をセンシング可能な位置に配置して、車両の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。そして、前方センシング部の配置自由度を確保することができる。また、前方センシング部が、光源を形成する半導体から離れた位置に配置されているため、光源を形成する半導体から発生する熱による前方センシング部への影響をさらに抑えることができる。従って、前方センシング部の検出精度および耐久性を確保することができる。
【００４４】
本発明において、前記リーン車両は、前記ヘッドライトユニットが取り付けられるフロントカバーと、前記フロントカバーの上部に設けられたスクリーンと、を更に備えることをことが好ましい。
【００４５】
この構成によると、リーン車両は、フロントカバーの上部に設けられたスクリーンを備える。そのため、前方センシング部は、車両の上部のスクリーンより後方に配置されている場合、スクリーンを介してセンシングする。スクリーンは、スクリーンより後方への雨や風による影響を防止する。そして、前方センシング部が汚れるのを防止することができる。従って、前方センシング部の検出精度および耐久性をより確保することができる。
【００４６】
ここで、前記スクリーンは、前記スクリーンの表面を摺動するワイパーを備えることが好ましい。
【００４７】
この構成によると、スクリーンは、ワイパーを備えている。ワイパーは、スクリーンに付着した汚れなどを払拭することができる。従って、前方センシング部が、スクリーンより後方に配置されており、スクリーンを介してセンシングする場合、前方センシング部の検出精度をより向上させることができる。
【００４８】
ここで、前記スクリーンは、前記スクリーンに洗浄液を噴射する洗浄液噴射装置を備えることが好ましい。
【００４９】
この構成によると、スクリーンは、洗浄液噴射装置を備えている。洗浄液噴射装置は、スクリーンに付着した汚れなどを払拭することができる。従って、前方センシング部が、スクリーンより後方に配置されており、スクリーンを介してセンシングする場合、前方センシング部の検出精度をより向上させることができる。
【００５０】
本発明において、前記リーン車両は、前記前方センシング部によるセンシング結果に応じて、運転者を能動的に支援するように前記車両を制御する能動的運転支援制御部、を更に備えることが好ましい。
【００５１】
この構成によると、リーン車両は、能動的運転支援制御部を備える。能動的運転支援制御部は、前方センシング部によるセンシング結果に応じて、運転者を能動的に支援するように車両を制御する。前方センシング部によるセンシング結果を運転支援に利用することができる。
【００５２】
本発明において、前記リーン車両は、前記車両の後方をセンシングする、少なくとも１つの後方センシング部、を更に備えることが好ましい。
【００５３】
この構成によると、リーン車両は、少なくとも１つの後方センシング部を備える。後方センシング部により車両の後方をセンシングする。そして、前方センシング部によるセンシング結果と、後方センシング部によるセンシング結果により、車両の周囲の情報をより多く取得できる。従って、前方センシング部の検出精度をより向上させることができる。
【００５４】
本発明において、前記リーン車両は、前記前方センシング部および前記後方センシング部の少なくともいずれか一方によるセンシング結果に応じて、運転者を能動的に支援するように前記車両を制御する能動的運転支援制御部、を更に備えることが好ましい。
【００５５】
この構成によると、リーン車両は、能動的運転支援制御部を備える。能動的運転支援制御部は、前方センシング部および後方センシング部の少なくともいずれか一方によるセンシング結果に応じて、運転者を能動的に支援するように車両を制御する。前方センシング部および後方センシング部の少なくともいずれか一方によるセンシング結果を運転支援に利用することができる。
【００５６】
本発明において、車両の前部とは、車両の車両前後方向の中央から前方の部分を意味する。また、車両の後部とは、車両の車両前後方向の中央から後方の部分を意味する。また、車体フレームの前部とは、車体フレームの車両前後方向の中央から前方の部分を意味する。また、車体フレームの後部とは、車体フレームの車両前後方向の中央から後方の部分を意味する。
【００５７】
本発明において、前方センシング部が車両の前方をセンシング可能な位置に配置されるとは、車体フレーム、エンジンや金属ブラケット等の金属部品が前方センシング部の前方にない位置に配置されることを意味する。
【００５８】
本発明において、運転者を能動的に支援するとは、運転者が操作していなくても、運転者の運転を支援する動作を行うことである。例えば、運転者がブレーキ操作を行わなくても、ブレーキをかけて運転者を支援する。
本発明において、運転者を能動的に支援するとは、運転者を受動的に支援することを含まない。運転者を受動的に支援するとは、運転者の操作に応じて運転者を支援する動作を行うことである。運転者を受動的に支援するとは、例えば、運転者がブレーキ操作を行った場合に、ブレーキを補助することである。
また、本発明の能動的運転支援制御部は、運転者が操作した際に、その操作と関係なく、運転者を支援するように車両の制御を行ってもよい。例えば、運転者がブレーキ操作を行った場合に、能動的運転支援制御部が運転者のブレーキ操作と関係なく、ブレーキをかけて運転者を支援してもよい。つまり、運転者を能動的に支援するとは、運転者の操作に関わらず、運転者の運転を支援する動作を行うことであってもよい。
また、本発明の能動的運転支援制御部は、運転者が操作した際に、運転者の操作がなければ行うはずだった支援動作を取り止めてもよい。例えば、能動的運転支援制御部がブレーキをかけようとするタイミングで、運転者がブレーキ操作を行った場合に、運転者の操作を優先してもよい。
更に、本発明において、リーン車両は、前方センシング部のセンシング結果に応じて、運転者を受動的に支援するように車両を制御する運転支援装置を備えていてもよい。
【００５９】
本発明において、ある部品の端部とは、部品の端とその近傍部とを合わせた部分を意味する。
【００６０】
本発明において、Ｘ方向に並ぶＡとＢとは、以下の状態を示す。Ｘ方向に垂直な方向からＡとＢを見たときに、ＡとＢの両方がＸ方向を示す任意の直線上に配置されている状態である。本発明において、Ｙ方向から見てＸ方向に並ぶＡとＢとは、以下の状態を示す。Ｙ方向からＡとＢを見たときに、ＡとＢの両方がＸ方向を示す任意の直線上に配置されている状態である。この場合、Ｙ方向とは異なるＷ方向からＡとＢを見ると、ＡとＢのいずれか一方がＸ方向を示す任意の直線上に配置されていない状態であってもよい。尚、ＡとＢが接触していてもよい。ＡとＢが離れていてもよい。ＡとＢの間にＣが存在していてもよい。
【００６１】
本明細書において、ＡがＢより前方に配置されるとは、以下の状態を指す。Ａは、Ｂの最前端を通り前後方向に直交する平面の前方に配置される。この場合、ＡとＢは、前後方向に沿って並んでいてもよく、並んでいなくてもよい。この定義は、前後方向以外の方向も適用される。
【００６２】
本明細書において、ＡがＢの前方に配置されるとは、以下の状態を指す。ＡとＢが前後方向に並んでおり、且つ、ＡのＢと対向する部分が、Ｂの前方に配置される。この定義において、Ｂの前面のうちＡと対向する部分が、Ｂの最前端の場合には、ＡはＢよりも前方に配置される。この定義において、Ｂの前面のうちＡと対向する部分が、Ｂの最前端ではない場合には、ＡはＢよりも前方に配置されてもよく、されなくてもよい。この定義は、前後方向以外の方向も適用される。なお、Ｂの前面とは、Ｂを前方から見た時に見える面のことである。Ｂの形状によっては、Ｂの前面とは、連続した１つの面ではなく、複数の面で構成される場合がある。
【００６３】
本明細書において、左右方向に見て、ＡがＢの前方に配置されるとは、以下の状態を指す。左右方向に見て、ＡとＢが前後方向に並んでおり、且つ、左右方向に見て、ＡのＢと対向する部分が、Ｂの前方に配置される。この定義において、ＡとＢは、３次元では、前後方向に並んでいなくてもよい。この定義は、前後方向以外の方向も適用される。
【００６４】
本発明において「好ましい」「よい」という用語は非排他的なものである。「好ましい」は、「好ましいがこれに限定されるものではない」ということを意味する。「よい」は、「よいがこれに限定されるものではない」という意味である。
【００６５】
本発明において、含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）、有する（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）、備える（ｈａｖｉｎｇ）およびこれらの派生語は、列挙されたアイテムおよびその等価物に加えて追加的アイテムをも包含することが意図されて用いられている。取り付けられた（ｍｏｕｎｔｅｄ）、接続された（ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ）および結合された（ｃｏｕｐｌｅｄ）という用語は、広義に用いられている。具体的には、直接的な取付、接続および結合だけでなく、間接的な取付、接続および結合も含む。さらに、接続された（ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ）および結合された（ｃｏｕｐｌｅｄ）は、物理的または機械的な接続／結合に限られない。それらは、直接的なまたは間接的な電気的接続／結合も含む。
【００６６】
本発明では、上述した他の観点による構成を互いに組み合わせることを制限しない。
本発明の実施形態を詳細に説明する前に、本発明は、以下の説明に記載されたまたは図面に図示された構成要素の構成および配置の詳細に制限されないことが理解されるべきである。本発明は、他の実施形態でも可能であり、様々な変更を加えた実施形態でも可能である。また、本発明は、後述する変形例を適宜組み合わせて実施することができる。
【発明の効果】
【００６７】
本発明によれば、前方センシング部を備えるリーン車両において、前方センシング部の検出精度、耐久性および配置自由度を確保しつつ、車両の前部の大型化を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明の実施形態のリーン車両の正面図である。
【図２】本発明の実施形態１の自動二輪車の側面図である。
【図３】図２の自動二輪車の平面図である。
【図４】図２の自動二輪車のハンドル部の周辺を示す部分拡大図である。
【図５】図２の自動二輪車の正面図である。
【図６】図２の自動二輪車の背面図である。
【図７】図２の自動二輪車が旋回している状態の正面図である。
【図８】実施形態１のヘッドライトユニットを示す部分拡大図である。
【図９】図８のＶ−Ｖ断面図である。
【図１０】図２の自動二輪車の制御ブロック図である。
【図１１】本発明の実施形態２の自動二輪車の側面図である。
【図１２】図１１の自動二輪車の平面図である。
【図１３】図１１の自動二輪車のハンドル部の周辺を示す部分拡大図である。
【図１４】図１１の自動二輪車の正面図である。
【図１５】図１１の自動二輪車の背面図である。
【図１６】本発明の他の実施形態の自動二輪車の正面図である。
【図１７】本発明の他の実施形態のヘッドライトユニットを示す部分拡大図である。
【図１８】本発明の他の実施形態のヘッドライトユニットを示す部分拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００６９】
以下、本発明の実施形態に係るリーン車両１について、図１を参照しつつ説明する。図１に示す矢印Ｕと矢印Ｄは、車両上下方向の上方と下方をそれぞれ表しており、矢印Ｌと矢印Ｒは、車両左右方向の左方と右方をそれぞれ表している。また、図１に示す矢印Ｆと矢印Ｂは、車両前後方向の前方（紙面手前方向）と後方（紙面奥方向）をそれぞれ表している。
【００７０】
リーン車両１は、車体フレーム７と、前輪部２と、後輪部３と、少なくとも１つの前方センシング部３１Ｌ，３１Ｒと、ヘッドライトユニット１３Ｌ，１３Ｒとを有する。車体フレーム７は、右旋回時に車両左右方向の右方に傾斜し、左旋回時に車両左右方向の左方に傾斜する。シート８、前輪部２、および後輪部３は、車体フレーム７に支持される。前輪部２は、少なくとも１つの前輪を含む。前輪部２は、車両前後方向においてリーン車両（車両）１の前部に配置される。後輪部３は、少なくとも１つの後輪を含む。後輪部３は、車両前後方向においてリーン車両１の後部に配置される。前方センシング部３１Ｌ，３１Ｒは、リーン車両１の車両前後方向の前方をセンシングする。ヘッドライトユニット１３Ｌ，１３Ｒは、半導体を用いて形成された光源１１２，１２２を有し、リーン車両１の車両前後方向の前方を照射する。
【００７１】
前方センシング部３１Ｌ，３１Ｒは、次の位置に配置される。車両前後方向においてリーン車両１の前方から後方向に見たときに、前方センシング部３１Ｌ，３１Ｒを除いたリーン車両１の輪郭の内側の位置である。リーン車両１の前後方向においてリーン車両１の前方から後方向に見たときに、光源１１２，１２２を形成する半導体と重ならない位置である。光源１１２，１２２を形成する半導体が設けられるリーン車両１の前部の位置である。車体フレーム７が傾斜状態でも直立状態でもリーン車両１の前方をセンシング可能な位置である。
【００７２】
本発明の実施形態のリーン車両１は、以下の特徴を有する。
ヘッドライトユニット１３Ｌ，１３Ｒは、リーン車両１の車両前後方向の前方を照射する。半導体を用いて形成された光源１１２，１２２の発熱量は少ない。そのため、ヘッドライトユニット１３Ｌ，１３Ｒの光源１１２，１２２は、周辺に対して熱による影響を与えにくい。よって、ヘッドライトユニット１３Ｌ，１３Ｒの熱による前方センシング部３１Ｌ，３１Ｒへの影響を抑えることができる。従って、前方センシング部３１Ｌ，３１Ｒの検出精度および耐久性を確保することができる。また、ヘッドライトユニット１３Ｌ，１３Ｒの熱による前方センシング部３１Ｌ，３１Ｒへの影響を抑制するために、断熱部材などを配置しなくてよい。そのため、車両の前部の大型化を抑制できる。
更に、前方センシング部３１Ｌ，３１Ｒを、ヘッドライトユニット１３Ｌ，１３Ｒの周辺を含むリーン車両１の前部に配置することができる。即ち、前方センシング部３１Ｌ，３１Ｒの配置位置は、車両前後方向においてリーン車両１の前方から後方向に見たときに、前方センシング部３１Ｌ，３１Ｒを除いたリーン車両１の輪郭の内側であって、光源１１２，１２２を形成する半導体と重ならない位置であって、且つ、光源１１２，１２２を形成する半導体が設けられるリーン車両１の前部であって、車体フレーム７が傾斜状態でも直立状態でもリーン車両１の前方をセンシング可能な位置であれば、その情報を取得するのに適した位置に自由に配置できる。従って、前方センシング部３１Ｌ，３１Ｒの配置自由度を確保することができる。
以上から、本発明において、前方センシング部３１Ｌ，３１Ｒの検出精度、耐久性および配置自由度を確保しつつ、リーン車両１の前部の大型化を抑制できる。
【００７３】
以下、本発明の実施形態の具体例について、図面を参照して詳細に説明する。ここでは、本発明のリーン車両を自動二輪車１、５０に適用した例について説明する。各図に示す矢印Ｕと矢印Ｄは、車両上下方向の上方と下方をそれぞれ表している。また、各図において、矢印Ｆと矢印Ｂは、車両前後方向の前方と後方をそれぞれ表している。また、各図において、矢印Ｌと矢印Ｒは、車両左右方向の左方と右方をそれぞれ表している。尚、車両上下方向は、路面に垂直な方向である。
【００７４】
（実施形態１）
図２は、本発明の実施形態１の自動二輪車の側面図である。図３は、図２の自動二輪車の平面図である。図４は、図２の自動二輪車のハンドル部周辺を示す部分拡大図である。図５は、図２の自動二輪車の正面図である。図６は、図２の自動二輪車の背面図である。尚、図２〜図６は、水平な路面に直立した状態で配置された自動二輪車１を示している。
【００７５】
実施形態１のリーン車両は、いわゆるツアラー型の自動二輪車１である。図２に示すように、自動二輪車１は、車体フレーム７を備えている。車体フレーム７は、右旋回時に車両左右方向の右方に傾斜し、左旋回時に車両左右方向の左方に傾斜する。
【００７６】
車体フレーム７の前部には、ヘッドパイプ４が設けられている。ヘッドパイプ４にはステアリングシャフト４ａ（図４参照）が回転可能に挿入されている。ステアリングシャフト４ａの上部には、ハンドル部４０が設けられている。また、自動二輪車１は、１つの前輪を含む前輪部２を備えている。自動二輪車１は、１つの後輪を含む後輪部３を備えている。前輪部２は、車両前後方向において自動二輪車（車両）１の前部に配置される。また、前輪部２は、後述するシート８より前方に配置される。後輪部３は、車両前後方向において自動二輪車１の前部に配置される。また、後輪部３は、一部が後述するシート８より後方に配置される。前輪および後輪は、タイヤとホイールを含む。ハンドル部４０が車両左右方向に回されると、前輪部２の幅方向中央を通る平面は、車両前後方向（ＦＢ方向）に対して傾斜する。
【００７７】
図２〜図６に示す矢印ＵＦ、ＤＦ、ＦＦ、ＢＦ、ＬＦ、ＲＦは、車体フレーム７の上方向、下方向、前方向、後方向、左方向、右方向をそれぞれ表している。図２〜図６において、車体フレーム７の上下方向（ＵＦＤＦ方向）とは、車体フレーム７のヘッドパイプ４の軸方向に平行な方向である。車体フレーム７の左右方向（ＬＦＲＦ方向）とは、車体フレーム７の幅方向中央を通る平面に直交する方向である。車体フレーム７の前後方向（ＦＦＢＦ方向）とは、車体フレーム７の上下方向（ＵＦＤＦ方向）と車体フレーム７の左右方向（ＬＦＲＦ方向）の両方に直交する方向である。尚、図２〜図６の説明において、自動二輪車１は、水平な路面に直立した状態で配置されている。そのため、自動二輪車１の車両左右方向と車体フレーム７の左右方向とは一致する。
【００７８】
ここで、リーン車両である自動二輪車１が旋回している状態における車体フレーム７の傾斜方向について、図７に基づいて説明する。図７は、図２の自動二輪車が旋回している状態の正面図である。即ち、図７は、水平な路面に自動二輪車１の車体フレーム７が傾斜した状態で配置された自動二輪車１を示している。
【００７９】
自動二輪車１は、リーン車両である。図７に示すように、車体フレーム７は、右旋回時は車両左右方向（ＬＲ方向）の右方に傾斜し、左旋回時は車両左右方向（ＬＲ方向）の左方に傾斜する。車体フレーム７が傾斜した状態では、正面視で、車両左右方向（ＬＲ方向）と、車体フレーム７の左右方向（ＬＦＲＦ方向）は一致しない。また、車体フレーム７が左右に傾斜した状態では、正面視で、車両上下方向（ＵＤ方向）と、車体フレーム７の上下方向（ＵＦＤＦ方向）は一致しない。車両上下方向から見て、車両前後方向（ＦＢ方向）と、車体フレーム７の前後方向（ＦＦＢＦ方向）は一致する。ハンドル部４０が回転された状態では、車両上下方向から見て、前輪部２の幅方向中央を通る平面は、車両前後方向（ＦＢ方向）および車体フレーム７の前後方向（ＦＦＢＦ方向）に対して傾斜する。自動二輪車１の進行方向は、車両前後方向と必ずしも一致しない。
【００８０】
図４に示すように、ハンドル部４０には、ステアリングシャフト４ａが、接続されている。また、図２および図５に示すように、ハンドル部４０には、フロントフォーク１８Ｌ、１８Ｒが支持されている。図示は省略するが、フロントフォーク１８Ｌ、１８Ｒと、ステアリングシャフト４ａとは、間接的に接続されている。フロントフォーク１８Ｌ、１８Ｒは、前輪部２を挟んで、左右対称に設けられている。フロントフォーク１８Ｌ、１８Ｒは、伸縮方向の衝撃を吸収するフロントサスペンションを有している。図５に示すように、フロントフォーク１８Ｌ、１８Ｒの下端部には、車軸２ｂが固定されている。この車軸２ｂには、前輪部２が回転可能に取り付けられている。そして、フロントフォーク１８Ｌ、１８Ｒによって、左方および右方から前輪部２が支持される。つまり、前輪部２は、フロントフォーク１８Ｌ、１８Ｒを介して、車両左右方向の左方および右方から車体フレーム７に支持される。また、フロントフォーク１８Ｌ、１８Ｒの後方にはラジエータ３３が配置される。
【００８１】
図２に示すように、前輪部２の上方にはフロントフェンダー１７が設けられている。フロントフェンダー１７は、前輪部２の上部を覆うように配置される。
【００８２】
車体フレーム７の上方には、シート８が支持されている。シート８は、メインシート８ａと後部シート８ｂとを含む。また、車体フレーム７の上方には、燃料タンク９が設けられる。燃料タンク９は、車体フレーム７に支持されている。シート８は、燃料タンク９の後方に配置される。後部シート８ｂは、メインシート８ａの後方に配置されている。後部シート８ｂの上面は、メインシート８ａの上面よりも上方に位置している。
【００８３】
車体フレーム７の下端部は、ピボット軸（図示せず）を介して、リヤアーム６の前部が連結されている。リヤアーム６は、ピボット軸を中心として上下に揺動可能である。リヤアーム６の後部には、後輪部３が支持されている。リヤアーム６と車体フレーム７とは、伸縮方向の衝撃を吸収する左右一対のリヤサスペンション（図示省略）を介して接続されている。つまり、後輪部３は、リヤサスペンションおよびリヤアーム６を介して、車体フレーム７に支持される。
【００８４】
車体フレーム７の下方には、エンジンユニット５が配置されている。エンジンユニット５は、車体フレーム７に支持されている。自動二輪車１のエンジンユニット５は、エンジン本体を水により冷却する水冷式のエンジンユニットである。図示は省略するが、エンジンユニット５は、エンジン本体と変速機を有する。エンジン本体から出力される駆動力は、変速機を介して後輪部３に伝達される。また、車体フレーム７は、バッテリー（図示せず）を支持する。バッテリーは、後述する制御装置３００や各種センサなどの電子機器に電力を供給する。
【００８５】
図２および図３に示すように、自動二輪車１の左右両側の下部には、それぞれフットレスト１０Ｌ、１０Ｒが設けられている。フットレスト１０Ｌ、１０Ｒには、運転時に、運転者の足が乗せられる。左のフットレスト１０Ｌの前方には、シフトペダル１０Ｌａが設けられる。運転者がシフトペダル１０Ｌａを操作することで、変速機の変速比が変更される。図３に示すように、右のフットレスト１０Ｒの前方には、ブレーキペダル１０Ｒｂが設けられている。運転者がブレーキペダル１０Ｒｂを操作することで、後輪部３の回転が制動される。
【００８６】
自動二輪車１は、車体フレーム７等を覆う車体カバー２０を有する。車体カバー２０は、フロントカバー２１と、サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒと、リヤカバー２３と、ダッシュパネル４１とを有する。車体カバー２０は、樹脂製または金属製である。
【００８７】
フロントカバー２１は、ヘッドパイプ４の前方に配置される。フロントカバー２１は、車体フレーム７に取り付けられる。フロントカバー２１は、車両左右方向の中央を中心として、左右対称に配置される。フロントカバー２１は、ヘッドパイプ４の前方からヘッドパイプ４の前部を覆う。フロントカバー２１には、２つのヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒ（図５参照）が取り付けられる。
【００８８】
ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒは、車両の前方を照らす。ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒは、車両左右方向の中央を中心として、左右対称に配置されている。ヘッドライトユニット１３Ｌは、車両の左側に配置される。ヘッドライトユニット１３Ｒは、車両の右側に配置されるである。ヘッドライトユニット１３Ｌには、前方センシング部３１Ｌが配置される。前方センシング部３１Ｌは、自動二輪車１の車両左右方向の中央より左方に配置される。つまり、前方センシング部３１Ｌは、本発明の左方前方センシング部である。ヘッドライトユニット１３Ｒには、前方センシング部３１Ｒが配置される。前方センシング部３１Ｒは、自動二輪車１の車両左右方向の中央より右方に配置される。つまり、前方センシング部３１Ｒは、本発明の右方前方センシング部である。前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒは、車両の車両前後方向の前方をセンシングする。前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒは、例えば、カメラ、ミリ波レーダー、マイクロ波レーダー、レーザーレーダー、超音波センサ、音響センサ、赤外センサ、電波/電界センサ、磁気センサ、距離画像センサのうち１つまたは複数を含む。このようなレーダーおよびセンサは、自動二輪車１の後方に向かってミリ波等を照射し、物体に反射して戻ってくる反射波を受信するように構成されている。尚、カメラは、単眼であっても、複眼であってもよい。ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒ、および、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒの構成の詳細については、後述する。
【００８９】
フロントカバー２１の上部には、スクリーン１２が配置される。スクリーン１２は、ハンドル部４０（図４参照）の前方に配置される。フロントカバー２１の上部であって、スクリーン１２より後方の一部は、車両前後方向において車両の前方から後方向に見て、スクリーン１２と重なっている。スクリーン１２は、透明な樹脂等によって形成される。従って、車両前後方向において車両の前方から後方向に見て、スクリーン１２を介して、フロントカバー２１の上部であって、スクリーン１２より後方の一部は視認可能に形成される。
【００９０】
図３に示すように、ハンドル部４０は、シート８よりも前方に配置される。ハンドル部４０は、車両左右方向に延びる。ハンドル部４０の少なくとも一部は、燃料タンク９よりも前方に配置される。ハンドル部４０の中央は、燃料タンク９よりも前方に配置される。
【００９１】
図４に示すように、ハンドル部４０の近傍には、ダッシュパネル４１が備えられる。ダッシュパネル４１は、フロントカバー２１の後方に配置される（図２参照）。ダッシュパネル４１は、フロントカバー２１の上端部に接続されている。ダッシュパネル４１は、少なくとも一部がヘッドパイプ４より前方に配置される。ダッシュパネル４１には、メーター部４２が配置される。メーター部４２は、表示装置４２ａを含む。表示装置４２ａには、車速、エンジン回転速度、各種の警告などが表示される。ダッシュパネル４１には、ヘッドライト角度調整部４９Ｌ、４９Ｒが配置される。ヘッドライト角度調整部４９Ｌ、４９Ｒは、それぞれ、ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒの車両上下方向の照射角度を調整する。
【００９２】
図４に示すように、ハンドル部４０は、グリップ部４３Ｌ、４３Ｒと、ハンドルスイッチ部４４Ｌ、４４Ｒと、ハンドルクラウン４５と、ブレーキレバー４６と、メインスイッチ４７と、ハンドルバー４８Ｌ、４８Ｒとを有する。ハンドルバー４８Ｌ、４８Ｒは、ハンドルクラウン４５に固定されている。ハンドルバー４８Ｌ、４８Ｒの端部には、それぞれ、グリップ部４３Ｌ、４３Ｒが接続される。ハンドルクラウン４５は、ステアリングシャフト４ａに連結される。
【００９３】
右のグリップ部４３Ｒは、スロットルグリップである。右のグリップ部４３Ｒは、エンジン本体の出力を調整するために操作される。具体的には、右のグリップ部４３Ｒは、エンジンユニット５のスロットルバルブ（図示せず）の開度を調整するために操作される。また、右のグリップ部４３Ｒの前方には、ブレーキレバー４６が設けられている。ブレーキレバー４６は、前輪部２に含まれる前輪の回転を制動するために操作される。
【００９４】
左のハンドルスイッチ部４４Ｌは、ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒの照射角度の切り替えを行うスイッチ等の各種スイッチが配置される。右のハンドルスイッチ部４４Ｒは、スタータースイッチやエンジンストップスイッチ等の各種スイッチが配置される。メインスイッチ４７を含む各種スイッチのスイッチ操作によって、バッテリーから電気機器への電力供給を開始または停止させることができる。また、スイッチ操作によって、エンジンユニット５を始動または停止させることができる。また、スイッチ操作によって、メーター部４２の表示装置４２ａの画面を切り換えることができる。また、スイッチ操作によって、メーター部４２の表示装置４２ａに表示される選択項目を選択することができる。スイッチ操作によって、複数のライディングモードのいずれかを選択できる。複数のライディングモードには、手動運転モード、運転支援モード、自律運転モードが含まれる。各モードの説明については後述する。
【００９５】
図５に示すように、自動二輪車１の前部には、ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａが設けられる。ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａは、フロントカバー２１の上部の外側に配置される。ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａは、一端がフロントカバー２１に固定される。ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａは、車両左右方向の中央を中心として、左右対称に配置される。ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａは、スクリーン１２の左右両端の近傍に配置される。ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａは、内部に空間が形成されている。ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａの他端には、それぞれ、バックミラー１１Ｌ、１１Ｒが取り付けられる。バックミラー１１Ｌ、１１Ｒは、フロントカバー２１の上部の外側に配置される。バックミラー１１Ｌ、１１Ｒは、ミラー部１１Ｌｂ、１１Ｒｂ（図４参照）と、背面カバー部１１Ｌｃ、１１Ｒｃとを備える。背面カバー部１１Ｌｃ、１１Ｒｃは、ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａの他端に取り付けられる。背面カバー部１１Ｌｃ、１１Ｒｃは、車両前後方向の前方に突出する形状を有している。背面カバー部１１Ｌｃ、１１Ｒｃの車両前後方向の後方には、平板状のミラー部１１Ｌｂ、１１Ｒｂが設置されている。ミラー部１１Ｌｂ、１１Ｒｂは、車両前後方向の後方に向いている。運転者は、ミラー部１１Ｌｂ、１１Ｒｂにより、自動二輪車１の後方を視認することができる。バックミラー１１Ｌ、１１Ｒには、ミラー部１１Ｌｂ、１１Ｒｂと背面カバー部１１Ｌｃ、１１Ｒｃとの間に空間が形成されている。
【００９６】
図２および図３に示すように、サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒは、少なくとも一部がヘッドパイプ４より後方に配置される。サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒの一部は、フロントカバー２１の後方に配置される。サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒは、フロントカバー２１の下端部に接続されている。サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒは、車体フレーム７に取り付けられる。サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒは、車体フレーム７の少なくとも一部を側方から覆う。サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒは、燃料タンク９の前部を覆う。サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒは、車両左右方向の中央を中心として、左右対称に配置される。
【００９７】
リヤカバー２３は、自動二輪車１の後部に設けられる。リヤカバー２３は、サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒの後方に配置される。リヤカバー２３は、シート８の下方と、シート８の後方に配置される。リヤカバー２３は、後輪部３の上方に位置している。リヤカバー２３は、車体フレーム７の一部を後方から覆う。リヤカバー２３は、車体フレーム７に支持されている。リヤカバー２３は、車両左右方向の中央を中心として、左右対称の形状に形成されている。
【００９８】
リヤカバー２３には、テールライト１４が取り付けられている。テールライト１４は、自動二輪車１の後部に位置している。テールライト１４の表面は、車両左右方向に見て、下端から上端に向かって、後ろ斜め上方に延びている。図６に示すように、テールライト１４は、車両左右方向の中央を中心として、左右対称に配置される。テールライト１４は、ハロゲンランプの他、半導体光源が用いられる。半導体光源は、ＬＥＤライト、半導体レーザー、有機ＥＬ照明のうち１つまたは複数を含む。半導体光源は、ＬＥＤライト、半導体レーザー、有機ＥＬ照明に限らない。
【００９９】
図２に示すように、グラブバー１６は、自動二輪車１の後部に設けられる。グラブバー１６は、車体フレーム７に取り付けられる。グラブバー１６は、後部シート８ｂに着座した同乗者が体を支えるときに、同乗者によって掴まれる部材である。グラブバー１６は、テールライト１４より上方に配置される。グラブバー１６の前端部は、後部シート８ｂの前端部より後方に配置される。また、グラブバー１６の前端部は、後部シート８ｂの後端部より前方に配置される。グラブバー１６は、車両左右方向に見て、前端から後端に向かって後ろ斜め上方に延びている。グラブバー１６の後端部は、後部シート８ｂの後方且つ上方に配置される。図３に示すように、グラブバー１６は、車両左右方向の中央を中心として、左右対称に配置される。
【０１００】
図２および図３に示すように、リヤカバー２３の後部には、後方方向指示灯ユニット１５Ｌ、１５Ｒが配置される。後方方向指示灯ユニット１５Ｌ、１５Ｒは、リヤカバー２３の車両左右方向の両側に一対に配置される。後方方向指示灯ユニット１５Ｌ、１５Ｒは、リヤカバー２３の左右両側部に配置される。図６に示すように、後方方向指示灯ユニット１５Ｌ、１５Ｒは、後方方向指示灯１５Ｌａ、１５Ｒａを備える。後方方向指示灯１５Ｌａ、１５Ｒａは、後方方向指示灯ユニット１５Ｌ、１５Ｒの後端部に配置される。後方方向指示灯１５Ｌａ、１５Ｒａは、車両左右方向の中央を中心として、左右対称に配置される。後方方向指示灯１５Ｌａ、１５Ｒａは、ハロゲンランプの他、半導体光源が用いられる。
【０１０１】
図２および図６に示すように、リヤカバー２３には、リヤフェンダー１９が取り付けられる。リヤフェンダー１９は、テールライト１４の下方に位置している。リヤフェンダー１９は、後輪部３の上方に位置している。リヤフェンダー１９は、後輪部３の上部を覆うように配置される。
【０１０２】
図６に示すように、リヤカバー２３には、後方センシング部３２が配置される。後方センシング部３２は、テールライト１４の上方に設けられる。後方センシング部３２は、車両の後方をセンシングする。後方センシング部３２は、例えば、カメラ、ミリ波レーダー、マイクロ波レーダー、レーザーレーダー、超音波センサ、音響センサ、赤外センサ、電波/電界センサ、磁気センサ、距離画像センサのうち１つまたは複数を含む。このようなレーダーおよびセンサは、自動二輪車１の後方に向かってミリ波等を照射し、物体に反射して戻ってくる反射波を受信するように構成されている。尚、カメラは、単眼であっても、複眼であってもよい。
【０１０３】
図５に示すように、フロントカバー２１には、一対のヘッドライトユニット用開口部２１Ｌａ、２１Ｒａが形成される。ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒは、それぞれ、ヘッドライトユニット用開口部２１Ｌａ、２１Ｒａに挿入されている。ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒは、車体フレーム７に支持部材（図示せず）を介して支持されている。また、ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒは、フロントカバー２１の前面と並んで配置されるレンズ１３Ｌａ、１３Ｒａを備える。つまり、ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒは、車両前後方向において自動二輪車１の前方から後方向に見たときに、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒを除いた自動二輪車１の輪郭の内側の位置に配置される。また、ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒは、後述する第１ＬＥＤライト（光源）１１２および第２ＬＥＤライト（光源）１２２が設けられる自動二輪車１の前部に位置に配置される。
【０１０４】
ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒについて、図８および図９に基づいて説明する。図８は、実施形態１のヘッドライトユニット１３Ｌを示す部分拡大図である。図９は、図８のＶ−Ｖ断面図である。尚、ヘッドライトユニット１３Ｒおよび前方センシング部３１Ｒの構成は、ヘッドライトユニット１３Ｌおよび前方センシング部３１Ｌの構成と、車両左右方向の中心に対して左右対称となるため、その説明を省略する。また、ヘッドライトユニット１３Ｌに配置される前方センシング部３１Ｌと、ヘッドライトユニット１３Ｒに配置される前方センシング部３１Ｒは、同じ種類のものが用いられる。例えば、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒで複眼のカメラを構成してもよい。尚、ヘッドライトユニット１３Ｌおよび前方センシング部３１Ｌの構成と、ヘッドライトユニット１３Ｒおよび前方センシング部３１Ｒの構成とは、左右対称でなく、同じであってもよい。図８および図９においては、自動二輪車１を水平な路面に直立した状態で配置されたヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒを示している。
【０１０５】
図８に示すように、ヘッドライトユニット１３Ｌは、ヘッドライト筐体１０５と、ヘッドライト本体１０１とを有する。ヘッドライト本体１０１は、ヘッドライト筐体１０５に支持される。ヘッドライト本体１０１は、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２（図９参照）を含む。第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２は、半導体を用いて形成された光源である。尚、図８は模式図であり、図８に示すヘッドライト筐体１０５の形状は、実際の形状とは異なる。
【０１０６】
ヘッドライト筐体１０５は、箱状に形成される。図９に示すように、ヘッドライト筐体１０５は、車両の前方に向けて開口する開口部１０５ａを有する。レンズ１３Ｌａは、ヘッドライト筐体１０５の開口部１０５ａを覆うように配置される。
【０１０７】
図８および図９に示すように、ヘッドライト筐体１０５の後壁１０５ｂには、アジャストボルト１２８が貫通している。アジャストボルト１２８は、サークリップ１２８ａを有する。サークリップ１２８ａは、アジャストボルト１２８の車両前後方向への移動を規制する。アジャストボルト１２８は、ヘッドライト筐体１０５に回転自在に支持される。
【０１０８】
図８に示すように、ヘッドライト本体１０１は、第１光照射部１１１と、第２光照射部１２１を有する。第１光照射部１１１は、ロービーム用の光照射部を構成する。第２光照射部１２１は、ハイビーム用の光照射部を構成する。ヘッドライト本体１０１と、後述する前方センシング部３１Ｌとは、ヘッドライト筐体１０５内に配置される。
【０１０９】
第１光照射部１１１と、第２光照射部１２１とは、棒状の回動部１３１に配置されている。回動部１３１は、車両左右方向に延びる。第１光照射部１１１と第２光照射部１２１は、車両左右方向に並んで配置される。回動部１３１の一端は、ヘッドライト筐体１０５の右側壁１０５ｃを貫通している。回動部１３１の一端は、右側壁１０５ｃの外側で、右側キャップ１３３Ｒに嵌合して支持される。また、回動部１３１の他端は、ヘッドライト筐体１０５の左側壁１０５ｄを貫通している。回動部１３１の他端は、左側壁１０５ｄの外側で、左側キャップ１３３Ｌに嵌合して支持される。回動部１３１は、ヘッドライト筐体１０５に支持される。回動部１３１は、回動部１３１の軸線を中心として車両上下方向に回動可能に形成される。
【０１１０】
第１光照射部１１１は、第１ＬＥＤライト１１２と、第１リフレクター１１４と、第１放熱部１１５とを備えている。第１ＬＥＤライト１１２は、第１支持体１１３上の第１支持用基板１１６上に配置される。第１リフレクター１１４は、第１ＬＥＤライト１１２に対向する面に放物面鏡が形成される。第１リフレクター１１４は、第１ＬＥＤライト１１２から照射される光を反射させる。反射された光は、自動二輪車１の車両前後方向の前方を照射する。即ち、第１ＬＥＤライト１１２および第１リフレクター１１４は、自動二輪車１の車両前後方向の前方を照射することができる角度で回動部１３１に配置される。
【０１１１】
第１放熱部１１５は、所定間隔で並べられた複数の平板状の放熱板から形成される。第１放熱部１１５は、第１支持体１１３を挟んで、第１ＬＥＤライト１１２の反対側に配置される。第１放熱部１１５は、伝熱特性の高い金属で形成される。第１放熱部１１５は、第１ＬＥＤライト１１２から生じる熱を放熱する。
【０１１２】
図８および図９に示すように、第２光照射部１２１は、第２ＬＥＤライト１２２と、第２リフレクター１２４と、第２放熱部１２５とを備えている。第２ＬＥＤライト１２２は、第２支持体１２３上の第２支持用基板１２６上に配置される。第２リフレクター１２４は、第２ＬＥＤライト１２２に対向する面に放物面鏡が形成される。第２リフレクター１２４は、第２ＬＥＤライト１２２から照射される光Ｆ１１を反射させる。反射された光Ｆ１１は、自動二輪車１の車両前後方向の前方を照射する。即ち、第２ＬＥＤライト１２２および第２リフレクター１２４は、自動二輪車１の車両前後方向の前方を照射することができる角度で回動部１３１に配置される。第２リフレクター１２４の背面には、突起部１２７が形成される。突起部１２７には、アジャストボルト１２８が螺合される。
【０１１３】
図８に示すように、第２放熱部１２５は、所定間隔で並べられた複数の平板状の放熱板から形成される。図９に示すように、第２放熱部１２５は、第２支持体１２３を挟んで、第２ＬＥＤライト１２２の反対側に配置される。第２放熱部１２５は、伝熱特性の高い金属で形成される。第２放熱部１２５は、第２ＬＥＤライト１２２から生じる熱を放熱する。
【０１１４】
前方センシング部３１Ｌは、車両左右方向に第２光照射部１２１と並んで回動部１３１に配置される。例えば、前方センシング部３１Ｌのセンシング範囲は図２に示すＦ１０となる。前方センシング部３１Ｌは、自動二輪車１の前方をセンシングできる角度で回動部１３１に配置される。つまり、前方センシング部３１Ｌは、車両前後方向において自動二輪車１の前方から後方向に見たときに、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２と重ならない位置に配置される。また、前方センシング部３１Ｌは、車体フレーム７が傾斜状態でも直立状態でも自動二輪車１の前方をセンシング可能な位置に配置される。
【０１１５】
回動機構１２９は、突起部１２７と、アジャストボルト１２８と、回動部１３１と、右側キャップ１３３Ｒと、左側キャップ１３３Ｌとを含む。回動機構１２９は、突起部１２７に対して、アジャストボルト１２８を締めたり緩めたりすることにより、回動部１３１を車両上下方向に回動させる。回動部１３１が回動すると、回動部１３１に配置された第１光照射部１１１と、第２光照射部１２１と、前方センシング部３１Ｌとが、車両上下方向に回動する。アジャストボルト１２８は、上述のヘッドライト角度調整部４９Ｌと連動している。
【０１１６】
自動二輪車１は、手動運転モードと、運転支援モードと、自律運転モードとを切り替えることができるように構成されてもよい。手動運転モードでは、自動二輪車１が運転者によって運転される。運転支援モードでは、自動二輪車１が運転者によって運転されつつ、運転者を能動的に支援する制御が行われる。また、運転支援モードでは、自動二輪車１が運転者によって運転されつつ、運転者を受動的に支援する制御が行われてもよい。自律運転モードでは、運転者が運転しなくても自動二輪車１が目的位置まで自動的に走行するように、運転者を能動的に支援する制御が行われる。また、運転支援モードは、運転者が選択しなくても、走行状況に応じて自動的に設定されてもよい。また、運転支援モードは、複数のモードを有していてもよい。
【０１１７】
自動二輪車１が、手動運転モードと、運転支援モードと、自律運転モードとを切り替えることができるように構成されている場合において、運転支援モードで運転者を能動的に支援する制御が行われる場合の自動二輪車１の制御の具体例について、図１０に基づいて説明する。図１０は、自動二輪車１の制御装置を示すブロック図である。図１０に示すように、自動二輪車１は、自動二輪車１の各部の動作を制御する制御装置３００を備えている。制御装置３００は、上述した前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒおよび後方センシング部３２に接続されている。前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒおよび後方センシング部３２と、制御装置３００とは、能動的運転支援装置３２０に含まれる。また、図示しないが、制御装置３００には、自動二輪車１に備えられる各種センサや無線通信機に接続されている。制御装置３００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成されている。ＣＰＵは、ＲＯＭやＲＡＭに記憶されたプログラムや各種データに基づいて情報処理を実行する。
【０１１８】
制御装置３００は、機能処理部として、左右位置検出部３０１と、旋回検出部３０２と、前方車両検出部３０３と、前方車両距離演算部３０４と、前方車両情報取得部３０５と、後方車両検出部３０６と、後方車両距離演算部３０７と、後方車両情報取得部３０８と、能動的運転支援制御部３０９とを有する。また、制御装置３００は、自動二輪車１の運転を制御するためのエンジン制御部３１１と、変速機制御部３１２と、ブレーキ制御部３１３と、ステアリング制御部３１４と、報知部３１５とに接続される。
【０１１９】
左右位置検出部３０１は、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒのセンシング結果に基づいて、自動二輪車１のレーン内における左右方向の位置を検出する。尚、左右位置検出部３０１は、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒのセンシング結果に基づかず、自動二輪車１が備える他の各種センサや無線通信機等の信号に基づいて、自動二輪車１のレーン内における左右方向の位置を検出してよい。
【０１２０】
旋回検出部３０２は、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒまたは後方センシング部３２のセンシング結果の検出結果に基づいて、自動二輪車１の旋回を検出する。旋回検出部３０２は、傾斜角および傾斜角速度のうちの少なくとも１つを検出してもよい。尚、旋回検出部３０２は、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒまたは後方センシング部３２のセンシング結果に基づかず、自動二輪車１が備える他の各種センサや無線通信機等の信号に基づいて、自動二輪車１の旋回を検出してよい。
【０１２１】
前方車両検出部３０３は、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒのセンシング結果に基づいて、前方を走行する他の車両（以下、「前方車両」と称する。）の有無を判定する。尚、前方車両検出部３０３は、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒのセンシング結果に基づかず、自動二輪車１が備える他の各種センサや無線通信機等の信号に基づいて、前方車両の有無を検出してよい。
【０１２２】
前方車両距離演算部３０４は、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒのセンシング結果に基づいて、前方車両と自動二輪車１との離間距離を検出する。尚、前方車両距離演算部３０４は、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒのセンシング結果に基づかず、自動二輪車１が備える他の各種センサや無線通信機等の信号に基づいて、前方車両と自動二輪車１との離間距離を検出してよい。
【０１２３】
前方車両情報取得部３０５は、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒのセンシング結果に基づいて、前方車両のレーン内における左右方向の位置、速度、加速度、自動二輪車１に対する相対速度、自動二輪車１に対する相対加速度等を検出する。また、前方車両がリーン車両の場合、前方車両情報取得部３０５前方車両の車体フレームの傾斜角および傾斜角速度のうちの少なくとも１つを検出してもよい。尚、前方車両情報取得部３０５は、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒのセンシング結果に基づかず、自動二輪車１が備える他の各種センサおよび無線通信機等の信号に基づいて、前方車両のレーン内における左右方向の位置、速度、加速度、自動二輪車１に対する相対速度、自動二輪車１に対する相対加速度等を検出してよい。
【０１２４】
後方車両検出部３０６は、後方センシング部３２のセンシング結果に基づいて、後方を走行する他の車両（以下、「後方車両」と称する。）の有無を判定する。尚、後方車両検出部３０６は、後方センシング部３２のセンシング結果に基づかず、自動二輪車１が備える他の各種センサおよび無線通信機等の信号に基づいて、後方車両の有無を検出してよい。
【０１２５】
後方車両距離演算部３０７は、後方センシング部３２のセンシング結果に基づいて、後方車両と自動二輪車１との離間距離を検出する。尚、後方車両距離演算部３０７は、後方センシング部３２のセンシング結果に基づかず、自動二輪車１が備える他の各種センサおよび無線通信機等の信号に基づいて、後方車両と自動二輪車１との離間距離を検出してよい。
【０１２６】
後方車両情報取得部３０８は、後方センシング部３２のセンシング結果に基づいて、前後方車両のレーン内における左右方向の位置、速度、加速度、自動二輪車１に対する相対速度、自動二輪車１に対する相対加速度等を検出する。また、後方車両がリーン車両の場合、後方車両情報取得部３０８は、後方車両の車体フレームの傾斜角および傾斜角速度のうちの少なくとも１つを検出してもよい。尚、後方車両情報取得部３０８は、後方センシング部３２のセンシング結果に基づかず、自動二輪車１が備える他の各種センサおよび無線通信機等の信号に基づいて、前後方車両のレーン内における左右方向の位置、速度、加速度、自動二輪車１に対する相対速度、自動二輪車１に対する相対加速度等を検出してよい。
【０１２７】
能動的運転支援制御部３０９は、運転支援モードが選択された場合に、運転者を能動的に支援するように自動二輪車１を制御する。能動的運転支援制御部３０９は、エンジン制御部３１１と、変速機制御部３１２と、ブレーキ制御部３１３と、ステアリング制御部３１４と、報知部３１５との間で、自動二輪車１の制御を行うための信号の入出力が行われる。
【０１２８】
例えば、能動的運転支援装置３２０が、車間距離制御装置（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）として機能する場合の、能動的運転支援制御部３０９による制御の具体例について説明する。能動的運転支援制御部３０９は、左右位置検出部３０１と、旋回検出部３０２と、前方車両検出部３０３と、前方車両距離演算部３０４と、前方車両情報取得部３０５の結果に基づいて、前方車両と自動二輪車１との離間距離を所定の距離に維持するように、自動二輪車１を制御する。具体的には、能動的運転支援制御部３０９は、エンジン制御部３１１、変速機制御部３１２、およびブレーキ制御部３１３に信号を出力して、自動二輪車１の速度を所定の速度になるように調整する。エンジン制御部３１１は、スロットルバルブを調整して、エンジン出力を調整する。また、変速機制御部３１２は、速度に応じて、変速機のギヤを変更させる。ブレーキ制御部３１３は、前輪部２に制動力を付与するフロントブレーキまたは後輪部３に制動力を付与するリヤブレーキを調整する。また、能動的運転支援制御部３０９は、ステアリング制御部３１４に信号を出力して、ステアリングシャフト４ａを回転させてもよい。
【０１２９】
また、能動的運転支援制御部３０９は、左右位置検出部３０１と、旋回検出部３０２と、後方車両検出部３０６と、後方車両距離演算部３０７と、後方車両情報取得部３０８の結果に基づいて、後方車両と自動二輪車１との離間距離が所定の距離以内になった際に、報知部３１５に信号を出力して、運転者に注意を促してもよい。具体的には、能動的運転支援制御部３０９は、報知部３１５に信号を出力して、メーター部４２に設置される表示装置４２ａ等に、運転者に注意を促すための報知を行う。報知部３１５の報知の方法は、表示装置４２ａへの表示でなく、音や振動でもよい。
【０１３０】
尚、制御装置３００は、左右位置検出部３０１、旋回検出部３０２、前方車両検出部３０３、前方車両距離演算部３０４、前方車両情報取得部３０５、後方車両検出部３０６、後方車両距離演算部３０７、後方車両情報取得部３０８、能動的運転支援制御部３０９以外の機能処理部が設けられていてもよいし、それらの一部が設けられていなくてもよい。また、制御装置３００は、自動二輪車１の運転の制御を行うために、エンジン制御部３１１と、変速機制御部３１２と、ブレーキ制御部３１３と、ステアリング制御部３１４と、報知部３１５以外の制御部を備えていてもよい。
【０１３１】
以上、実施形態１の自動二輪車１の構成について説明した。実施形態１の自動二輪車１は以下の特徴を有する。
【０１３２】
上述したように、自動二輪車１は、リーン車両であり、右旋回時に車両の右方に傾斜し、左旋回時に車両の左方に傾斜する車体フレーム７を有する。また、自動二輪車１は、前輪部２および後輪部３を備える。前輪部２は、１つの前輪を含む。前輪部２は、車体フレーム７に支持されて、車両前後方向において自動二輪車１の前部に配置される。後輪部３は、１つの後輪を含む。後輪部３は、車体フレーム７に支持されて、車両前後方向において自動二輪車１の後部に配置される。また、自動二輪車１は、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒと、ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒとを備える。前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒは、自動二輪車１の車両前後方向の前方をセンシングする。
【０１３３】
また、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒは、次の位置に配置される。つまり、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒは、車両前後方向において自動二輪車１の前方から後方向に見たときに、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒを除いた自動二輪車１の輪郭の内側であって、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２と重ならない位置であって、且つ、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２が設けられる自動二輪車１の前部であって、車体フレーム７が傾斜状態でも直立状態でも自動二輪車１の前方をセンシング可能な位置にあるヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒに配置される。より詳細には、ヘッドライト筐体１０５は、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２と前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒを収容している。ヘッドライト筐体１０５は、車両前後方向において自動二輪車１の前方から後方向に見たときに、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒを除いた自動二輪車１の輪郭の内側であって、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２が設けられる自動二輪車１の前部の位置に備えられていることが多い。そのため、ヘッドライト筐体１０５に配置された前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒは、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２と重ならない位置であって、且つ、車体フレーム７が傾斜状態でも直立状態でも自動二輪車１の前方をセンシング可能な位置に配置することができる。そして、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒの配置自由度を確保することができる。
【０１３４】
また、ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒは、半導体を用いて形成された光源である第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を有する。ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒは、自動二輪車１の車両前後方向の前方を照射する。半導体を用いて形成された光源１１２、１２２の発熱量は少ない。そのため、ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒの光源１１２、１２２は、周辺に対して熱による影響を与えにくい。よって、ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒの熱による前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒへの影響を抑えることができる。従って、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒの検出精度および耐久性を確保することができる。また、ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒの熱による前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒへの影響を抑制するために、断熱部材などを配置しなくてよい。そのため、自動二輪車１の前部の大型化を抑制できる。
【０１３５】
また、半導体で形成された光源である第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２は、周辺に対して熱による影響を与えにくい。従って、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２が収容されるヘッドライト筐体１０５に、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒを収容しても、ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒの熱による前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒへの影響を抑えることができる。それにより、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒの検出精度をより高めることができる。さらに、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒの耐久性を確保することができる。
【０１３６】
更に、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を収容するヘッドライト筐体１０５は、振動などにより位置ずれが生じないように強固に取り付けられる。従って、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒの取り付け精度が向上する。これにより、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒの検出精度を確保することができる。また、ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒは、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２の向きを調整するために、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を車両上下方向に回動させる回動機構１２９を備えている。第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を車両上下方向に回動させる回動機構１２９を利用して、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒを車両上下方向に回動させる。そして、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒを、その情報を取得するのに適した角度に設定できる。そのため、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒの配置位置の精度を容易に高めることができる。従って、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒの検出精度を容易に高めることができる。
【０１３７】
また、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒは、左方前方センシング部３１Ｌと右方前方センシング部３１Ｒとを有する。左方前方センシング部３１Ｌは、自動二輪車１の車両左右方向の中央より左方に配置される。右方前方センシング部３１Ｒは、自動二輪車１の車両左右方向の中央より右方に配置される。これにより、車体フレーム７が傾斜状態であっても、左方前方センシング部３１Ｌまたは右方前方センシング部３１Ｒのいずれかで自動二輪車１の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。従って、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒの検出精度をより高めることができる。
【０１３８】
また、ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒは、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から発生する熱を放熱する放熱部１１５、１２５を備える。半導体を用いて形成された第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２は、発熱量が小さい。従って、半導体を用いて形成された第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を有するヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒは熱くなりにくい。一方で、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体は、ハロゲンランプと比べて発熱量は小さいものの、発熱する。そして、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から発生する熱は、放熱部１１５、１２５により放熱される。また、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒは、車両上下方向に見て、放熱部１１５、１２５の上方であって、少なくとも一部が放熱部１１５、１２５に重なる位置に配置しない。そのため、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から発生する熱による前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒへの影響をより抑えることができる。従って、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒの検出精度および耐久性をより確保することができる。
【０１３９】
また、２つのヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒが、自動二輪車１に設けられる。そして、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒは、２つのヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒのそれぞれに配置される。そして、ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒのそれぞれに配置された２つの前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒを用いて前方をセンシングできる。そして、２つの前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒによるセンシング結果により、自動二輪車１の周囲の情報をより多く取得できる。従って、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒの検出精度をより向上させることができる。
【０１４０】
また、自動二輪車１の制御装置３００は、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒによるセンシング結果に応じて、運転者を能動的に支援するように自動二輪車１を制御する能動的運転支援制御部３０９、を更に備える。これにより、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒによるセンシング結果を運転支援に利用することができる。
【０１４１】
自動二輪車１は、後方センシング部３２を備える。後方センシング部３２により自動二輪車１の後方をセンシングする。そして、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒによるセンシング結果と、後方センシング部３２によるセンシング結果により、自動二輪車１の周囲の情報をより多く取得できる。従って、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒの検出精度をより向上させることができる。
【０１４２】
（実施形態２）
図１１は、本発明の実施形態２の自動二輪車の側面図である。図１２は、図１１の自動二輪車の平面図である。図１３は、図１１の自動二輪車のハンドル部周辺を示す部分拡大図である。図１４は、図１１の自動二輪車の正面図である。図１５は、図１１の自動二輪車の背面図である。図１６は、図１１の自動二輪車のメーター部を示す分解斜視図である。尚、図１１〜図１５は、水平な路面に直立した状態で配置された自動二輪車５０を示している。
【０１４３】
実施形態２のリーン車両は、いわゆるアメリカンタイプの自動二輪車５０である。図１１に示すように、自動二輪車５０は、車体フレーム５１を備えている。車体フレーム５１は、右旋回時に車両左右方向の右方に傾斜し、左旋回時に車両左右方向の左方に傾斜する。
【０１４４】
車体フレーム５１は、ヘッドパイプ５５を有している。ヘッドパイプ５５は、車体フレーム５１の前部に設けられる。ヘッドパイプ５５にはステアリングシャフト５５ａ（図１３参照）が回転可能に挿入されている。ステアリングシャフト５５ａの上部には、ハンドル部７０が設けられている。また、自動二輪車５０は、１つの前輪を含む前輪部５２を備えている。自動二輪車５０は、１つの後輪を含む後輪部５３を備えている。前輪部５２は、車両前後方向において自動二輪車（車両）５０の前部に配置される。また、前輪部５２は、後述するシート５７より前方に配置される。後輪部５３は、車両前後方向において自動二輪車５０の前部に配置される。また、後輪部５３は、一部が後述するシート５７より後方に配置される。前輪および後輪は、タイヤとホイールを含む。ハンドル部７０が車両左右方向に回されると、前輪部５２の幅方向中央を通る平面は、車両前後方向（ＦＢ方向）に対して傾斜する。
【０１４５】
図１１〜図１５に示す矢印ＵＦ、ＤＦ、ＦＦ、ＢＦ、ＬＦ、ＲＦは、車体フレーム５１の上方向、下方向、前方向、後方向、左方向、右方向をそれぞれ表している。図１１〜図１５において、車体フレーム５１の上下方向（ＵＦＤＦ方向）とは、車体フレーム５１のヘッドパイプ５５の軸方向に平行な方向である。車体フレーム５１の左右方向（ＬＦＲＦ方向）とは、車体フレーム５１の幅方向中央を通る平面に直交する方向である。車体フレーム５１の前後方向（ＦＦＢＦ方向）とは、車体フレーム５１の上下方向（ＵＦＤＦ方向）と車体フレーム５１の左右方向（ＬＦＲＦ方向）の両方に直交する方向である。尚、図１１〜図１５の説明において、自動二輪車５０は、水平な路面に直立した状態で配置されているため、自動二輪車５０の車両左右方向と車体フレーム５１の左右方向とは一致する。
【０１４６】
ここで、リーン車両である自動二輪車５０が旋回している状態における車体フレーム５１の傾斜方向については、図７に示す自動二輪車１が旋回している状態における車体フレーム７の傾斜方向とほぼ同様でありその説明を省略する。
【０１４７】
図１３に示すように、ハンドル部７０には、ステアリングシャフト５５ａが、接続されている。図１２および図１４に示すように、ハンドル部７０には、フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒ（図１４参照）が支持されている。フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒは、ブラケット６８ａにより支持される。ブラケット６８ａは、車両上下方向において、フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒの中間に配置される。図１１に示すように、ブラケット６８ａは、前輪部５２およびフロントフェンダー６７より上方に配置される。ブラケット６８ａは、ヘッドライトユニット５４より下方に配置される。
【０１４８】
図１２および図１４に示すように、ブラケット６８ａの左右両端部には、前方方向指示灯ユニット６９Ｌ、６９Ｒが配置される。前方方向指示灯ユニット６９Ｌ、６９Ｒは、車両の前部に配置される。前方方向指示灯ユニット６９Ｌ、６９Ｒは、車両の左右両側に配置される。前方方向指示灯ユニット６９Ｌ、６９Ｒは、前方方向指示灯６９Ｌａ、６９Ｒａを備える。前方方向指示灯６９Ｌａ、６９Ｒａは、前方方向指示灯ユニット６９Ｌ、６９Ｒの前端部に配置される。図１４に示すように、前方方向指示灯６９Ｌａ、６９Ｒａは、車両左右方向の中央を中心として、左右対称に配置される。前方方向指示灯６９Ｌａ、６９Ｒａは、ハロゲンランプの他、半導体光源が用いられる。
【０１４９】
ステアリングシャフト５５ａには、フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒが接続されている。フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒは、前輪部５２を挟んで、左右対称に設けられている。フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒは、伸縮方向の衝撃を吸収するフロントサスペンションを有している。フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒの下端部には、車軸５２ｂが固定されている。この車軸５２ｂには、前輪部５２が回転可能に取り付けられている。そして、フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒによって、車両左右方向の左方および右方から前輪部５２が支持される。つまり、前輪部５２は、フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒを介して、車体フレーム５１に支持される。
【０１５０】
図１１に示すように、前輪部５２の上方にはフロントフェンダー６７が設けられている。フロントフェンダー６７は、前輪部５２の上部を覆うように配置される。
【０１５１】
車体フレーム５１の上方には、シート５７が支持されている。シート５７は、メインシート５７ａと後部シート５７ｂとを含む。また、車体フレーム５１の上方には、燃料タンク５９が設けられる。燃料タンク５９は、車体フレーム５１に支持されている。シート５７は、燃料タンク５９の後方に配置される。後部シート５７ｂは、メインシート５７ａの後方に配置されている。後部シート５７ｂの上面は、メインシート５７ａの上面よりも上方に位置している。
【０１５２】
車体フレーム５１は、左右一対のメインチューブ５１ａと、左右一対のダウンチューブ５１ｂと、左右一対の結合部材５１ｄとを有する。メインチューブ５１ａは、ヘッドパイプ５５から後下向き方向に略直線状に延びる。ダウンチューブ５１ｂは、ヘッドパイプ５５から下方から延び、屈曲部５１ｃを経て後方に略直線状に延びる。結合部材５１ｄは、メインチューブ５１ａの後端部とダウンチューブ５１ｂの後端部とを結合する。メインチューブ５１ａの前後方向中間部とダウンチューブ５１ｂの前後方向中間部には、車両上下方向に延びる懸架ブラケット（図示せず）を備える。
【０１５３】
リヤアーム５６は、アッパーアーム５６ａと、アンダーアーム５６ｂ、リヤブラケット５６ｃとを有する。アッパーアーム５６ａの後端部と、アンダーアーム５６ｂの後端部とは、リヤブラケット５６ｃで結合される。アッパーアーム５６ａの前端部と、アンダーアーム５６ｂの前端部とは、図示しない連結パイプで結合されている。アンダーアーム５６ｂの前端部は、ピボット軸（図示せず）を介して、車体フレーム５１の懸架ブラケットに連結されている。即ち、リヤアーム５６は、ピボット軸を中心として上下に揺動可能である。リヤアーム５６のリヤブラケット５６ｃには、後輪部５３が車軸５３ａを介して支持されている。つまり、後輪部５３は、リヤアーム５６を介して、車体フレーム５１に支持される。
【０１５４】
車体フレーム５１の下方には、エンジンユニット５８が配置されている。エンジンユニット５８は、車体フレーム５１のダウンチューブ５１ｂに支持されている。自動二輪車５０のエンジンユニット５８は、エンジン本体を空気により冷却する空冷式のエンジンユニットである。図示は省略するが、エンジンユニット５８は、エンジン本体と変速機を有する。エンジン本体から出力される駆動力は、変速機を介して後輪部５３に伝達される。また、車体フレーム５１は、バッテリー（図示せず）を支持する。バッテリーは、後述する制御装置３００や各種センサなどの電子機器に電力を供給する。
【０１５５】
図１１および図１４に示すように、自動二輪車１の車両左右方向の両側の下部には、それぞれフットレスト８５Ｌ、８５Ｒが設けられている。フットレスト８５Ｌ、８５Ｒには、運転時に、運転者の足が乗せられる。左のフットレスト８５Ｌの前方には、シフトペダル８５Ｌａが設けられる。運転者がシフトペダル８５Ｌａを操作することで、変速機の変速比が変更される。図１４に示すように、右のフットレスト８５Ｒの前方には、ブレーキペダル８５Ｒｂが設けられている。運転者がブレーキペダル８５Ｒｂを操作することで、後輪部５３の回転が制動される。
【０１５６】
自動二輪車５０は、車体フレーム５１等を覆う車体カバー６０を有する。車体カバー６０は、フロントカバー６１と、サイドカバー６２Ｌ、６２Ｒと、リヤカバー６３とを備える。車体カバー６０は、樹脂製または金属製である。
【０１５７】
フロントカバー６１は、ヘッドパイプ５５の後部を覆う。フロントカバー６１は、ヘッドパイプ５５から延びるメインチューブ５１ａとダウンチューブ５１ｂの前端部を前方から覆う。フロントカバー６１は、燃料タンク５９の前部を覆う。また、フロントカバー６１には、図示しないメインスイッチが配置される。メインスイッチは、エンジンユニット５８の始動および停止、ハンドルロック等を行う。
【０１５８】
ヘッドライトユニット５４は、ヘッドパイプ５５の前方に配置される。ヘッドライトユニット５４は、ヘッドパイプ５５に取り付けられる。ヘッドライトユニット５４は、車両左右方向の中央に配置される。
【０１５９】
ヘッドライトユニット５４は、車両の前方を照らす。ヘッドライトユニット５４の構成は、ヘッドライト筐体１０５が外部に露出している点以外は、上述の実施形態１のヘッドライトユニット１３Ｌの構成とほぼ同様であり、その説明を省略する。つまり、ヘッドライトユニット５４は、第１実施形態と同じ構成の第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を有する。また、第２実施形態のヘッドライトユニット５４は、第１実施形態の前方センシング部３１Ｌと同じ構成の前方センシング部８１を備えている。つまり、ヘッドライトユニット５４は、車両前後方向において自動二輪車５０の前方から後方向に見たときに、前方センシング部８１を除いた自動二輪車５０の輪郭の内側であって、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２が設けられる車両の前部に位置に配置される。また、前方センシング部８１は、車両前後方向において自動二輪車５０の前方から後方向に見たときに、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２と重ならない位置に配置される。また、前方センシング部８１は、車体フレーム５１が傾斜状態でも直立状態でも車両の前方をセンシング可能な位置に配置される。尚、前方センシング部８１は、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒと同様に、例えば、カメラ、ミリ波レーダー、マイクロ波レーダー、レーザーレーダー、超音波センサ、音響センサ、赤外センサ、電波/電界センサ、磁気センサ、距離画像センサのうち１つまたは複数を含む。このようなレーダーおよびセンサは、自動二輪車５０の前方に向かってミリ波等を照射し、物体に反射して戻ってくる反射波を受信するように構成されている。例えば、前方センシング部８１のセンシング範囲は図１１に示すＦ２０となる。
【０１６０】
図１２に示すように、ハンドル部７０は、シート５７よりも前方に配置される。ハンドル部７０は、車両左右方向に延びる。ハンドル部７０の少なくとも一部は、燃料タンク５９よりも前方に配置される。ハンドル部７０の中央は、燃料タンク５９よりも前方に配置される。
【０１６１】
図１３に示すように、燃料タンク５９の上面には、メーター部９０が配置される。メーター部９０は、表示装置９１を含む。表示装置９１には、車速、エンジン回転速度、各種の警告などが表示される。
【０１６２】
ハンドル部７０は、ハンドルバー７１と、グリップ部７２Ｌ、７２Ｒと、ハンドルスイッチ部７３、７４と、ハンドルクラウン７５と、を有する。ハンドルバー７１は、ハンドルクラウン７５に固定される。ハンドルバー７１の両端部には、グリップ部７２Ｌ、７２Ｒが接続される。ハンドルクラウン７５は、ステアリングシャフト５５ａに連結される。
【０１６３】
右のグリップ部７２Ｒは、スロットルグリップである。右のグリップ部７２Ｒは、エンジン本体の出力を調整するために操作される。具体的には、右のグリップ部７２Ｒは、エンジンユニット５８のスロットルバルブ（図示せず）の開度を調整するために操作される。また、右のグリップ部７２Ｒの前方には、ブレーキレバー７６が設けられている。ブレーキレバーは、前輪部５２の回転を制動するために操作される。
【０１６４】
左のハンドルスイッチ部７３は、ヘッドライトユニット５４の照射角度の切り替えを行うスイッチ等が配置される。右のハンドルスイッチ部７４は、スタータースイッチやエンジンストップスイッチ等が配置される。メインスイッチ（図示せず）を含む各種スイッチのスイッチ操作によって、バッテリーから電気機器への電力供給を開始または停止させることができる。また、スイッチ操作によって、エンジンユニット５８を始動または停止させることができる。また、スイッチ操作によって、表示装置９１の画面を切り換えることができる。また、スイッチ操作によって、表示装置９１に表示される選択項目を選択することができる。スイッチ操作によって、複数のライディングモードのいずれかを選択できる。複数のライディングモードには、手動運転モード、運転支援モード、自律運転モードが含まれる。
【０１６５】
図１１に示すように、車両の前部には、ミラーステー７７Ｌａ、７７Ｒａが設けられる。図１３に示すように、ミラーステー７７Ｌａ、７７Ｒａは、ハンドルバー７１の外側の上部に配置される。ミラーステー７７Ｌａ、７７Ｒａは、一端がハンドルバー７１に固定される。ミラーステー７７Ｌａ、７７Ｒａは、車両左右方向の中央を中心として、左右対称に配置される。ミラーステー７７Ｌａ、７７Ｒａの他端には、それぞれ、バックミラー７７Ｌ、７７Ｒが取り付けられる。バックミラー７７Ｌ、７７Ｒは、ミラー部７７Ｌｂ、７７Ｒｂと、背面カバー部７７Ｌｃ、７７Ｒｃ（図１４参照）とを備える。背面カバー部７７Ｌｃ、７７Ｒｃは、ミラーステー７７Ｌａ、７７Ｒａの他端に取り付けられる。背面カバー部７７Ｌｃ、７７Ｒｃは、車両前後方向の前方側に突出する形状を有している。背面カバー部７７Ｌｃ、７７Ｒｃの車両前後方向の後方側には、平板状のミラー部７７Ｌｂ、７７Ｒｂが設置されている。ミラー部７７Ｌｂ、７７Ｒｂは、車両前後方向の後方に向いている。運転者は、ミラー部７７Ｌｂ、７７Ｒｂにより、車両の後方を視認することができる。バックミラー７７Ｌ、７７Ｒには、ミラー部７７Ｌｂ、７７Ｒｂと背面カバー部７７Ｌｃ、７７Ｒｃとの間に空間が形成されている。
【０１６６】
図１１および図１２に示すように、サイドカバー６２Ｌ、６２Ｒは、ヘッドパイプ５５より後方に配置される。サイドカバー６２Ｌ、６２Ｒは、フロントカバー６１の後方に配置される。サイドカバー６２Ｌ、６２Ｒは、シート５７の下方に配置される。サイドカバー６２Ｌ、６２Ｒは、車体フレーム５１の少なくとも一部を側方から覆う。サイドカバー６２Ｌ、６２Ｒは、メインチューブ５１ａとダウンチューブ５１ｂとの間に配設されている。サイドカバー６２Ｌ、６２Ｒは、上述の車体フレーム５１の懸架ブラケットを覆っている。
【０１６７】
リヤカバー６３は、車両の後部に設けられる。リヤカバー６３は、サイドカバー６２Ｌ、６２Ｒの後方に配置される。リヤカバー６３は、シート５７の下方と、シート５７の後方に配置される。リヤカバー６３は、後輪部５３の上方に位置している。リヤカバー６３は、車体フレーム５１の一部を後方から覆う。リヤカバー６３は、車体フレーム５１に支持されている。リヤカバー６３は、車両左右方向の中央を中心として、左右対称の形状に形成されている。
【０１６８】
リヤカバー６３には、テールライト６４が取り付けられている。テールライト６４は、車両の後部に位置している。テールライト６４の表面は、車両左右方向に見て、下端から上端に向かって、後ろ斜め上方に延びている。図１５に示すように、テールライト６４は、車両左右方向の中央に配置される。テールライト６４は、ハロゲンランプの他、半導体光源が用いられる。半導体光源は、ＬＥＤライト、半導体レーザー、有機ＥＬ照明のうち１つまたは複数を含む。
【０１６９】
図１２に示すように、リヤカバー６３には、後方方向指示灯ユニット６６Ｌ、６６Ｒが配置される。後方方向指示灯ユニット６６Ｌ、６６Ｒは、リヤカバー６３の後部に配置される。後方方向指示灯ユニット６６Ｌ、６６Ｒは、リヤカバー６３の左右両側部に配置される。後方方向指示灯ユニット６６Ｌ、６６Ｒは、後方方向指示灯６６Ｌａ、６６Ｒａを備える。後方方向指示灯６６Ｌａ、６６Ｒａは、後方方向指示灯ユニット６６Ｌ、６６Ｒの後端部に配置される。図１５に示すように、後方方向指示灯６６Ｌａ、６６Ｒａは、車両左右方向の中央を中心として、左右対称に配置される。後方方向指示灯６６Ｌａ、６６Ｒａは、ハロゲンランプの他、半導体光源が用いられる。
【０１７０】
リヤカバー６３には、リヤフェンダー６５が取り付けられる。リヤフェンダー６５は、テールライト６４の下方に位置している。リヤフェンダー６５は、後輪部５３の上方に位置している。フロントフェンダー１７は、後輪部５３の上部を覆うように配置される。
【０１７１】
図１５に示すように、リヤカバー６３には、後方センシング部８２が配置される。後方センシング部８２は、テールライト６４の上方に設けられる。後方センシング部８２は、車両の後方をセンシングする。後方センシング部８２は、例えば、カメラ、ミリ波レーダー、マイクロ波レーダー、レーザーレーダー、超音波センサ、音響センサ、赤外センサ、電波/電界センサ、磁気センサ、距離画像センサのうち１つまたは複数を含む。このようなレーダーおよびセンサは、自動二輪車５０の後方に向かってミリ波等を照射し、物体に反射して戻ってくる反射波を受信するように構成されている。尚、カメラは、単眼であっても、複眼であってもよい。
【０１７２】
また、自動二輪車５０は、自動二輪車１と同様に、手動運転モードと、運転支援モードと、自律運転モードとを切り替えることができるように構成されてもよい。各運転モードは上述の実施形態１で説明した通りであり、詳細な説明を省略する。
【０１７３】
自動二輪車５０が、手動運転モードと、運転支援モードと、自律運転モードとを切り替えることができるように構成されている場合、自動二輪車５０は、能動的運転支援装置３２０を備えてよい。能動的運転支援装置３２０による自動二輪車５０の制御の具体例については、図１０に示す自動二輪車１の制御と同様であり、その説明を省略する。
【０１７４】
以上説明したように、実施形態２の自動二輪車５０は、ヘッドパイプ５５に支持されたヘッドライトユニット５４に、前方センシング部８１が配置される。ヘッドライトユニット５４、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２および前方センシング部８１の構成は、実施形態１のヘッドライトユニット１３Ｌ、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２および前方センシング部３１Ｌの構成とほぼ同様であり、実施形態１で述べた効果と同様の効果を奏する。
【０１７５】
以上、本発明の好適な実施の形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能である。また、後述する変更例は適宜組み合わせて実施することができる。
【０１７６】
上記実施形態１、２において、自動二輪車１、５０は、手動運転モードと、運転支援モードと、自律運転モードとを切り替えることができるように構成されている。しかしながら、本発明のリーン車両は、手動運転モードと、運転支援モードと、自律運転モードとを切り替えることができるように構成されていなくてよい。そして、本発明のリーン車両は、能動的運転支援装置を備えなくてよい。また、上記実施形態１において、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒおよび後方センシング部３２は、能動的運転支援装置３２０に含まれなくてよい。また、上記実施形態１において、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒおよび後方センシング部３２は、制御装置３００に接続されて、センシング結果が、運転支援以外の他の制御に用いられてもよい。即ち、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒおよび後方センシング部３２のセンシング結果が、能動的運転支援装置３２０における運転支援の制御に用いられるのは、あくまで例示にすぎない。実施形態２においても同様である。
【０１７７】
上記実施形態１において、ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒは、第１ＬＥＤライト１１２の光を反射させる第１リフレクター１１４と第２ＬＥＤライト１２２の光を反射させる第２リフレクター１２４とを備えるリフレクター式のヘッドライトユニットである。しかし、ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒは、プロジェクター式のヘッドライトユニットであってもよいし、モノフォーカス式のヘッドライトユニットであってもよい。尚、実施形態２における、ヘッドライトユニット５４も同様である。
【０１７８】
上記実施形態１、２において、ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒは、それぞれ、第１ＬＥＤライト１１２と第２ＬＥＤライト１２２を備える。しかし、ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒは、それぞれ、１つのＬＥＤライトを備えてもよい。また、３つ以上のＬＥＤライトを備えてもよい。また、ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒのそれぞれに、ＬＥＤライト、半導体レーザー、有機ＥＬ照明のうち１つまたは複数を含む半導体光源を配置してもよい。尚、半導体光源は、ＬＥＤライト、半導体レーザー、有機ＥＬ照明に限らず、その他の半導体を用いた光源が含まれる。
【０１７９】
上記実施形態１において、ヘッドライトユニット１３Ｌに配置される前方センシング部３１Ｌと、ヘッドライトユニット１３Ｒに配置される前方センシング部３１Ｒは、同じ種類のものが用いられる。しかし、ヘッドライトユニット１３Ｌに配置される前方センシング部３１Ｌと、ヘッドライトユニット１３Ｒに配置される前方センシング部３１Ｒは、異なる種類のものが用いられてもよい。前方センシング部３１Ｌは、例えば、カメラ、ミリ波レーダー、マイクロ波レーダー、レーザーレーダー、超音波センサ、音響センサ、赤外センサ、電波/電界センサ、磁気センサ、距離画像センサのうちの１つであるとする。前方センシング部３１Ｒは、前方センシング部３１Ｌ以外の、カメラ、ミリ波レーダー、マイクロ波レーダー、レーザーレーダー、超音波センサ、音響センサ、赤外センサ、電波/電界センサ、磁気センサ、距離画像センサのうちの１つであってよい。これにより、２つの異なる種類の前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒを用いて前方をセンシングできる。そして、前方センシング部３１Ｌによるセンシング結果と、前方センシング部３１Ｒによるセンシング結果により、車両の周囲の情報をより多く取得できる。従って、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒの検出精度をより向上させることができる。
【０１８０】
上記実施形態１において、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒは、ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒに配置されている。しかし、前方センシング部は、ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒ以外の場所に配置されてもよい。また、上記実施形態２において、前方センシング部８１は、ヘッドライトユニット５４に配置されている。しかし、前方センシング部は、ヘッドライトユニット５４に配置されなくてよい。本発明の前方センシング部は、次の位置に配置されていればよい。即ち、前方センシング部の配置位置は、車両前後方向において車両の前方から後方向に見たときに、前方センシング部を除いた車両の輪郭の内側であって、光源を形成する半導体と重ならない位置である。また、前方センシング部の配置位置は、光源を形成する半導体が設けられる車両の前部であって、車体フレームが傾斜状態でも直立状態でも車両の前方をセンシング可能な位置である。このような位置であれば、その情報を取得するのに適した位置に自由に配置できる。これにより、前方センシング部の配置自由度を確保することができる。以下、前方センシング部の配置の変形例について、具体的に説明する。
【０１８１】
まず、実施形態１に基づいて、前方センシング部の配置の変形例について説明する。例えば、図２、図３および図５中の二点鎖線に示すように、前方センシング部３１ａが、ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａに配置されてもよい。この変形例では、前方センシング部３１ａは、一対の前方センシング部３１ａであって、バックミラー１１Ｌ、１１Ｒのそれぞれに配置されている。つまり、一対の前方センシング部３１ａは、左方前方センシング部および右方前方センシング部である。尚、前方センシング部３１ａは、ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａの表面から突出しないように、ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａの内部に形成された空間に埋め込まれて配置される。また、ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａにおける前方センシング部３１ａの配置位置は、図２、図３および図５に示す位置に限定されない。ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａの一部は、車両前後方向において自動二輪車１の前方から後方向に見たときに、前方センシング部３１ａを除いた自動二輪車１の輪郭の内側であって、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体と重ならない位置であって、且つ、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体が設けられる自動二輪車１の前部の位置にある。そのため、ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａのかかる位置に配置された前方センシング部３１ａは、車体フレーム７が傾斜状態でも直立状態でも、自動二輪車１の前方をセンシング可能な位置に配置して、自動二輪車１の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。そして、前方センシング部３１ａの配置自由度を確保することができる。また、前方センシング部３１ａが、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から離れた位置に配置されているため、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から発生する熱による前方センシング部３１ａへの影響をさらに抑えることができる。更に、ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａに配置される前方センシング部３１ａは、自動二輪車１から張り出して設けられていない。そこで、運転者などが前方センシング部３１ａに接触することを抑制できる。従って、前方センシング部３１ａの検出精度および耐久性をより確保することができる。更に、車体フレーム７が傾斜状態であっても、一対の前方センシング部３１ａの左方前方センシング部または右方前方センシング部のいずれかで自動二輪車１の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。従って、前方センシング部３１ａの検出精度をより高めることができる。
【０１８２】
また、図２、図３および図５中の二点鎖線に示すように、前方センシング部３１ｂは、サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒに配置されてもよい。前方センシング部３１ｂは、サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒの表面から突出しないように埋め込まれて配置される。この変形例では、前方センシング部３１ｂは、一対の前方センシング部３１ｂであって、サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒのそれぞれに配置されている。つまり、一対の前方センシング部３１ｂは、左方前方センシング部および右方前方センシング部である。また、サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒにおける前方センシング部３１ｂの配置位置は、図２、図３および図５に示す位置に限定されない。サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒの一部は、車両前後方向において自動二輪車１の前方から後方向に見たときに、前方センシング部３１ｂを除いた自動二輪車１の輪郭の内側であって、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体と重ならない位置であって、且つ、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体が設けられる自動二輪車１の前部の位置にある。そのため、サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒのかかる位置に配置された前方センシング部３１ｂは、車体フレーム７が傾斜状態でも直立状態でも、自動二輪車１の前方をセンシング可能な位置に配置して、自動二輪車１の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。そして、前方センシング部３１ｂの配置自由度を確保することができる。また、前方センシング部３１ｂが、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から離れた位置に配置されているため、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から発生する熱による前方センシング部３１ｂへの影響をさらに抑えることができる。従って、前方センシング部３１ｂの検出精度および耐久性を確保することができる。更に、車体フレーム７が傾斜状態であっても、一対の前方センシング部３１ｂの左方前方センシング部または右方前方センシング部のいずれかで自動二輪車１の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。従って、前方センシング部３１ｂの検出精度をより高めることができる。
【０１８３】
また、図５中の二点鎖線に示すように、前方センシング部３１ｃが、フロントフォーク１８Ｌ、１８Ｒに配置されてもよい。この変形例では、前方センシング部３１ｃは、一対の前方センシング部３１ｃであって、フロントフォーク１８Ｌ、１８Ｒのそれぞれに配置されている。つまり、一対の前方センシング部３１ｃは、左方前方センシング部および右方前方センシング部である。尚、フロントフォーク１８Ｌ、１８Ｒにおける前方センシング部３１ｃの配置位置は、図５に示す位置に限定されない。フロントフォーク１８Ｌ、１８Ｒの一部は、車両前後方向において自動二輪車１の前方から後方向に見たときに、前方センシング部３１ｃを除いた自動二輪車１の輪郭の内側であって、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体と重ならない位置であって、且つ、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体が設けられる自動二輪車１の前部の位置にある。そのため、フロントフォーク１８Ｌ、１８Ｒのかかる位置に配置された前方センシング部３１ｃは、車体フレーム７が傾斜状態でも直立状態でも、自動二輪車１の前方をセンシング可能な位置に配置して、自動二輪車１の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。そして、前方センシング部３１ｃの配置自由度を確保することができる。また、前方センシング部３１ｃが、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から離れた位置に配置されているため、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から発生する熱による前方センシング部３１ｃへの影響をさらに抑えることができる。従って、前方センシング部３１ｃの検出精度および耐久性を確保することができる。更に、車体フレーム７が傾斜状態であっても、一対の前方センシング部３１ｃの左方前方センシング部または右方前方センシング部のいずれかで自動二輪車１の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。従って、前方センシング部３１ｃの検出精度をより高めることができる。
【０１８４】
また、図２および図５中の二点鎖線に示すように、前方センシング部３１ｄが、フロントカバー２１に配置されてもよい。この変形例では、前方センシング部３１ｄは、一対の前方センシング部３１ｄであって、フロントカバー２１の車両左右方向の両側にそれぞれ配置されている。つまり、一対の前方センシング部３１ｄは、左方前方センシング部および右方前方センシング部である。尚、フロントカバー２１における前方センシング部３１ｄの配置位置は、図２および図５に示す位置に限定されない。フロントカバー２１の一部は、車両前後方向において自動二輪車１の前方から後方向に見たときに、前方センシング部３１ｄを除いた自動二輪車１の輪郭の内側であって、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体と重ならない位置であって、且つ、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体が設けられる自動二輪車１の前部の位置にある。そのため、フロントカバー２１のかかる位置に配置された前方センシング部３１ｄは、車体フレーム７が傾斜状態でも直立状態でも、自動二輪車１の前方をセンシング可能な位置に配置して、自動二輪車１の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。そして、前方センシング部３１ｄの配置自由度を確保することができる。また、前方センシング部３１ｄが、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から離れた位置に配置されているため、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から発生する熱による前方センシング部３１ｄへの影響をさらに抑えることができる。従って、前方センシング部３１ｄの検出精度および耐久性を確保することができる。更に、車体フレーム７が傾斜状態であっても、一対の前方センシング部３１ｄの左方前方センシング部または右方前方センシング部のいずれかで自動二輪車１の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。従って、前方センシング部３１ｄの検出精度をより高めることができる。
【０１８５】
また、図３、図４および図５中の二点鎖線に示すように、前方センシング部３１ｅが、ダッシュパネル４１に配置されてもよい。この変形例では、前方センシング部３１ｅは、ダッシュパネル４１の上部に配置される。尚、ダッシュパネル４１における前方センシング部３１ｅの配置位置は、図３、図４および図５に示す位置に限定されない。また、図示は省略するが、前方センシング部３１ｅは、ハンドル部４０に配置されてもよい。ダッシュパネル４１およびハンドル部４０の一部は、車両前後方向において自動二輪車１の前方から後方向に見たときに、前方センシング部３１ｅを除いた自動二輪車１の輪郭の内側であって、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体と重ならない位置であって、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体が設けられる自動二輪車１の前部の位置にある。そのため、ダッシュパネル４１またはハンドル部４０のかかる位置に配置された前方センシング部３１ｅは、車体フレーム７が傾斜状態でも直立状態でも、自動二輪車１の前方をセンシング可能な位置に配置して、自動二輪車１の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。そして、前方センシング部３１ｅの配置自由度を確保することができる。また、前方センシング部３１ｅが、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から離れた位置に配置されているため、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から発生する熱による前方センシング部３１ｅへの影響をさらに抑えることができる。従って、前方センシング部３１ｅの検出精度および耐久性を確保することができる。更に、前方センシング部３１ｅは、スクリーン１２の後方に配置されている。前方センシング部３１ｅは、スクリーン１２を介してセンシングする。スクリーン１２は、スクリーン１２より後方への雨や風による影響を防止する。そして、前方センシング部３１ｅが汚れるのを防止することができる。従って、前方センシング部３１ｅの検出精度および耐久性をより確保することができる。前方センシング部３１ｅがスクリーン１２を介してセンシングする場合、スクリーン１２は、ポリカーボネート等の非晶質の樹脂を主材とし、平滑に形成されることが好ましい。更に、前方センシング部が、スクリーン１２より後方のフロントカバー２１の上部に配置されていてもよい。かかる場合も、同様の効果が得られる。
【０１８６】
また、図５中の二点鎖線に示すように、前方センシング部３１ｆが、フロントカバー２１と前輪部２との間に配置されてもよい。尚、前方センシング部３１ｆは、フロントカバー２１の下方に配置されている。また、フロントカバー２１と前輪部２との間における前方センシング部３１ｆの配置位置は、図５に示す位置に限定されない。通常、車体カバー２０（フロントカバー２１）と前輪部２との間には空間が形成される。そのため、車体カバー２０と前輪部２との間に前方センシング部３１ｆを配置することができる。そして、車体カバー２０と前輪部２との間の領域の一部は、車両前後方向において自動二輪車１の前方から後方向に見たときに、前方センシング部３１ｆを除いた自動二輪車１の輪郭の内側であって、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体と重ならない位置であって、且つ、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体が設けられる自動二輪車１の前部の位置にあることが多い。そのため、フロントカバー２１と前輪部２との間のかかる位置に配置された前方センシング部３１ｆは、車体フレーム７が傾斜状態でも直立状態でも、自動二輪車１の前方をセンシング可能な位置に配置して、自動二輪車１の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。そして、前方センシング部３１ｆの配置自由度を確保することができる。また、前方センシング部３１ｆが、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から離れた位置に配置されているため、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から発生する熱による前方センシング部への影響をさらに抑えることができる。従って、前方センシング部３１ｆの検出精度および耐久性を確保することができる。
【０１８７】
また、図２および図３中の二点鎖線に示すように、前方センシング部３１ｇが、バックミラー１１Ｌ、１１Ｒに配置されてもよい。尚、前方センシング部３１ｇは、バックミラー１１Ｌ、１１Ｒの表面から突出しないように、バックミラー１１Ｌ、１１Ｒの内部に形成された空間に埋め込まれて配置される。この変形例では、前方センシング部３１ｇは、一対の前方センシング部３１ｇであって、バックミラー１１Ｌ、１１Ｒのそれぞれに配置されている。つまり、一対の前方センシング部３１ｇは、左方前方センシング部および右方前方センシング部である。また、バックミラー１１Ｌ、１１Ｒにおける前方センシング部３１ｇの配置位置は、図２および図３に示す位置に限定されない。バックミラー１１Ｌ、１１Ｒは、車両前後方向において自動二輪車１の前方から後方向に見たときに、前方センシング部３１ｇを除いた自動二輪車１の輪郭の内側であって、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体と重ならない位置であって、且つ、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体が設けられる自動二輪車１の前部の位置にある。そのため、バックミラー１１Ｌ、１１Ｒのかかる位置に配置された前方センシング部３１ｇは、車体フレーム７が傾斜状態でも直立状態でも、自動二輪車の前方をセンシング可能な位置に配置して、自動二輪車１の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。そして、前方センシング部３１ｇの配置自由度を確保することができる。また、前方センシング部３１ｇが、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から離れた位置に配置されているため、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から発生する熱による前方センシング部３１ｇへの影響をさらに抑えることができる。更に、バックミラー１１Ｌ、１１Ｒに配置される前方センシング部３１ｇは、車両から張り出して設けられていない。そこで、運転者などが前方センシング部３１ｇに接触することを抑制できる。従って、前方センシング部３１ｇの検出精度および耐久性をより確保することができる。更に、車体フレーム７が傾斜状態であっても、一対の前方センシング部３１ｇの左方前方センシング部または右方前方センシング部のいずれかで自動二輪車１の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。従って、前方センシング部３１ｇの検出精度をより高めることができる。
【０１８８】
尚、実施形態１の前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒは、２つ配置されている。本発明の前方センシング部は、１つまたは３つ以上配置されていてもよい。例えば、実施形態１の前方センシング部は、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒおよび前方センシング部３１ａ〜３１ｇのいずれか２つ以上を組み合わせて配置してもよい。前方センシング部３１ａ〜３１ｇは、例えば、カメラ、ミリ波レーダー、マイクロ波レーダー、レーザーレーダー、超音波センサ、音響センサ、赤外センサ、電波/電界センサ、磁気センサ、距離画像センサのうちの１つであるとする。尚、スクリーン１２を介してセンシングする前方センシング部（例えば、前方センシング部３１ｅ）は、更に、カメラ、ミリ波レーダー、マイクロ波レーダー、レーザーレーダー、赤外センサ、電波/電界センサ、磁気センサのうちの１つであることが好ましい。
【０１８９】
次に、実施形態２に基づいて、前方センシング部の配置の変形例について説明する。例えば、図１１〜図１４中の二点鎖線に示すように、前方センシング部８１ａが、ミラーステー７７Ｌａ、７７Ｒａに配置されてもよい。この変形例では、前方センシング部８１ａは、一対の前方センシング部８１ａであって、ミラーステー７７Ｌａ、７７Ｒａのそれぞれに配置されている。つまり、一対の前方センシング部８１ａは、左方前方センシング部および右方前方センシング部である。尚、ミラーステー７７Ｌａ、７７Ｒａにおける前方センシング部８１ａの配置位置は、図１１〜図１４に示す位置に限定されない。ミラーステー７７Ｌａ、７７Ｒａは、車両前後方向において自動二輪車５０の前方から後方向に見たときに、前方センシング部８１ａを除いた自動二輪車５０の輪郭の内側であって、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体と重ならない位置であって、且つ、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体が設けられる自動二輪車１の前部の位置にある。そのため、ミラーステー７７Ｌａ、７７Ｒａのかかる位置に配置された前方センシング部８１ａは、車体フレーム５１が傾斜状態でも直立状態でも、自動二輪車の前方をセンシング可能な位置に配置して、自動二輪車５０の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。そして、前方センシング部８１ａの配置自由度を確保することができる。また、前方センシング部８１ａが、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から離れた位置に配置されているため、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から発生する熱による前方センシング部８１ａへの影響をさらに抑えることができる。更に、ミラーステー７７Ｌａ、７７Ｒａに配置される前方センシング部８１ａは、車両から張り出して設けられていない。そこで、運転者などが前方センシング部８１ａに接触することを抑制できる。従って、前方センシング部８１ａの検出精度および耐久性をより確保することができる。更に、車体フレーム５１が傾斜状態であっても、一対の前方センシング部８１ａの左方前方センシング部または右方前方センシング部のいずれかで自動二輪車５０の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。従って、前方センシング部８１ａの検出精度をより高めることができる。
【０１９０】
また、図１１〜図１４中の二点鎖線に示すように、前方センシング部８１ｂが、ハンドル部７０に配置されてもよい。例えば、前方センシング部８１ｂは、ハンドルクラウン７５に配置されてよい。また、前方センシング部８１ｂは、図示しないが、ハンドルバー７１に配置されもよい。また、前方センシング部８１ｂは、図示しないが、ヘッドパイプ５５において、車両前後方向において自動二輪車５０の前方から後方向に見たときに、前方センシング部８１ｂを除いた自動二輪車５０の輪郭の内側であって、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体と重ならない位置に配置され、且つ、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体が設けられる自動二輪車１の前部の位置であって、車体フレーム５１が傾斜状態でも直立状態でも、自動二輪車の前方をセンシング可能な位置に配置されてもよい。尚、ハンドル部７０における前方センシング部８１ｂの配置位置は、図１１〜図１４に示す位置に限定されない。ヘッドパイプ５５またはハンドル部７０の一部は、車両前後方向において自動二輪車５０の前方から後方向に見たときに、自動二輪車５０の前方センシング部８１ｂを除いた自動二輪車１の輪郭の内側であって、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体と重ならない位置であって、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体が設けられる自動二輪車１の前部の位置にある。そのため、ヘッドパイプ５５またはハンドル部７０のかかる位置に配置された前方センシング部８１ｂは、車体フレーム５１が傾斜状態でも直立状態でも、自動二輪車の前方をセンシング可能な位置に配置して、自動二輪車５０の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。そして、前方センシング部８１ｂの配置自由度を確保することができる。また、前方センシング部８１ｂが、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から離れた位置に配置されているため、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から発生する熱による前方センシング部８１ｂへの影響をさらに抑えることができる。従って、前方センシング部８１ｂの検出精度および耐久性を確保することができる。
【０１９１】
また、図１１および図１４中の二点鎖線に示すように、前方センシング部８１ｃが、ブラケット６８ａに配置されてもよい。尚、ブラケット６８ａにおける前方センシング部８１ｃの配置位置は、図１１および図１４に示す位置に限定されない。ブラケット６８ａは、車両前後方向において車両の前方から後方向に見たときに、前方センシング部８１ｃを除いた自動二輪車５０の輪郭の内側であって、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体と重ならない位置であって、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体が設けられる自動二輪車１の前部の位置にある。そのため、ブラケット６８ａのかかる位置に配置された前方センシング部８１ｃは、車体フレーム５１が傾斜状態でも直立状態でも、自動二輪車の前方をセンシング可能な位置に配置して、自動二輪車５０の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。そして、前方センシング部８１ｃの配置自由度を確保することができる。また、前方センシング部８１ｃが、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から離れた位置に配置されているため、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から発生する熱による前方センシング部８１ｃへの影響をさらに抑えることができる。従って、前方センシング部８１ｃの検出精度および耐久性を確保することができる。
【０１９２】
また、図１１および図１４中の二点鎖線に示すように、前方センシング部８１ｄが、フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒに配置されてもよい。この変形例では、前方センシング部８１ｄは、一対の前方センシング部８１ｄであって、フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒのそれぞれに配置されている。つまり、一対の前方センシング部８１ｄは、左方前方センシング部および右方前方センシング部である。尚、フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒにおける前方センシング部８１ｄの配置位置は、図１１および図１４に示す位置に限定されない。フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒの一部は、車両前後方向において自動二輪車５０の前方から後方向に見たときに、前方センシング部８１ｄを除いた自動二輪車５０の輪郭の内側であって、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体と重ならない位置であって、且つ、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体が設けられる自動二輪車１の前部の位置にある。そのため、フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒのかかる位置に配置された前方センシング部８１ｄは、車体フレーム５１が傾斜状態でも直立状態でも、自動二輪車の前方をセンシング可能な位置に配置して、自動二輪車５０の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。そして、前方センシング部８１ｄの配置自由度を確保することができる。また、前方センシング部８１ｄが、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から離れた位置に配置されているため、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から発生する熱による前方センシング部８１ｄへの影響をさらに抑えることができる。従って、前方センシング部８１ｄの検出精度および耐久性を確保することができる。更に、車体フレーム５１が傾斜状態であっても、一対の前方センシング部８１ｄの左方前方センシング部または右方前方センシング部のいずれかで自動二輪車５０の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。従って、前方センシング部８１ｄの検出精度をより高めることができる。
【０１９３】
また、図１１および図１３中の二点鎖線に示すように、前方センシング部８１ｅが、燃料タンク５９上のメーター部９０の前部に配置されてもよい。尚、燃料タンク５９上のメーター部９０の前部における前方センシング部８１ｅの配置位置は、図１１および図１３に示す位置に限定されない。例えば、前方センシング部８１ｅは、図示しないが、燃料タンク５９のメーター部９０の前部以外の場所であって、車両前後方向において自動二輪車５０の前方から後方向に見たときに、前方センシング部８１ｅを除いた自動二輪車５０の輪郭の内側であって、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体と重ならない位置に配置され、且つ、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体が設けられる自動二輪車１の前部であって、車体フレーム５１が傾斜状態でも直立状態でも、自動二輪車の前方をセンシング可能な位置に配置されていてもよい。または、前方センシング部８１ｅは、図示しないが、メーター部９０に配置されていてもよい。更に、実施形態２の自動二輪車５０と異なり、ハンドル部の上部にメーター部が設けられているリーン車両において、前方センシング部が、メーター部に配置されていてもよい。燃料タンク５９、燃料タンク５９の上面に配置されたメーター部９０または燃料タンク５９のメーター部９０より前方の部分の一部は、車両前後方向において自動二輪車５０の前方から後方向に見たときに、前方センシング部８１ｅを除いた自動二輪車５０の輪郭の内側であって、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体と重ならない位置であって、且つ、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体が設けられる自動二輪車１の前部の位置にある。そのため、燃料タンク５９、メーター部９０または燃料タンク５９のメーター部９０より前方の部分のかかる位置に配置された前方センシング部８１ｅは、車体フレーム５１が傾斜状態でも直立状態でも、自動二輪車の前方をセンシング可能な位置に配置して、自動二輪車５０の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。そして、前方センシング部８１ｅの配置自由度を確保することができる。また、前方センシング部８１ｅが、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から離れた位置に配置されているため、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から発生する熱による前方センシング部８１ｅへの影響をさらに抑えることができる。従って、前方センシング部８１ｅの検出精度および耐久性を確保することができる。
【０１９４】
また、図１１および図１４中の二点鎖線に示すように、前方センシング部８１ｆが、フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒの間であって、フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒの後方に配置されるフロントカバー６１に配置されてもよい。尚、フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒの間であって、フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒの後方における前方センシング部８１ｆの配置位置は、図１１および図１４に示す位置に限定されない。実施形態２の自動二輪車５０は、エンジンユニット５８が空冷式である。一方、実施形態１の自動二輪車１は、エンジンユニット５が水冷式である。実施形態１の自動二輪車１は、フロントフォーク１８Ｌ、１８Ｒの間であって、フロントフォーク１８Ｌ、１８Ｒより後方には、ラジエータ３３が配置される。従って、フロントフォーク１８Ｌ、１８Ｒの間であって、フロントフォーク１８Ｌ、１８Ｒより後方に形成される空間は、高温になる。実施形態２の自動二輪車５０は、フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒの間であって、フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒより後方には、ラジエータが配置されない。従って、フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒの間であって、フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒより後方に形成される空間は、高温にならない。そして、その空間の少なくとも一部は、車両前後方向において自動二輪車５０の前方から後方向に見たときに、前方センシング部８１ｆを除いた自動二輪車５０の輪郭の内側であって、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体と重ならない位置であって、且つ、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体が設けられる自動二輪車１の前部の位置にある。そのため、フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒの間であって、フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒより後方の位置に配置された前方センシング部３１ｆは、車体フレーム５１が傾斜状態でも直立状態でも、自動二輪車の前方をセンシング可能な位置に配置して、自動二輪車５０の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。そして、前方センシング部３１ｆの配置自由度を確保することができる。また、前方センシング部３１ｆが、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から離れた位置に配置されているため、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から発生する熱による前方センシング部８１ｆへの影響をさらに抑えることができる。従って、前方センシング部８１ｆの検出精度および耐久性をより確保することができる。
【０１９５】
また、図１１および図１２中の二点鎖線に示すように、前方センシング部８１ｇが、バックミラー７７Ｌ、７７Ｒに配置されてもよい。この変形例では、前方センシング部８１ｇは、一対の前方センシング部８１ｇであって、バックミラー７７Ｌ、７７Ｒのそれぞれに配置されている。つまり、一対の前方センシング部８１ｇは、左方前方センシング部および右方前方センシング部である。尚、前方センシング部８１ｇは、バックミラー７７Ｌ、７７Ｒの表面から突出しないように、バックミラー７７Ｌ、７７Ｒの内部に形成された空間に埋め込まれることが好ましい。また、バックミラー７７Ｌ、７７Ｒにおける前方センシング部８１ｇの配置位置は、図１１および図１２に示す位置に限定されない。バックミラー７７Ｌ、７７Ｒは、車両前後方向において自動二輪車５０の前方から後方向に見たときに、前方センシング部８１ｇを除いた自動二輪車５０の輪郭の内側であって、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体と重ならない位置であって、且つ、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体が設けられる自動二輪車１の前部の位置にある。そのため、バックミラー７７Ｌ、７７Ｒのかかる位置に配置された前方センシング部８１ｇは、車体フレーム５１が傾斜状態でも直立状態でも、自動二輪車の前方をセンシング可能な位置に配置して、自動二輪車５０の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。そして、前方センシング部８１ｇの配置自由度を確保することができる。また、前方センシング部８１ｇが、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から離れた位置に配置されているため、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体から発生する熱による前方センシング部８１ｇへの影響をさらに抑えることができる。更に、バックミラー７７Ｌ、７７Ｒに配置される前方センシング部８１ｇは、車両から張り出して設けられていない。そこで、運転者などが前方センシング部８１ｇに接触することを抑制できる。従って、前方センシング部８１ｇの検出精度および耐久性をより確保することができる。更に、車体フレーム５１が傾斜状態であっても、一対の前方センシング部８１ｇの左方前方センシング部または右方前方センシング部のいずれかで自動二輪車５０の車両前後方向の前方をセンシングすることができる。従って、前方センシング部８１ｇの検出精度をより高めることができる
【０１９６】
尚、実施形態２の前方センシング部８１は、１つ配置されている。本発明の前方センシング部は、２つ以上配置してもよい。例えば、実施形態２の前方センシング部は、前方センシング部８１および前方センシング部８１ａ〜８１ｇのいずれか２つ以上を組み合わせて配置してもよい。前方センシング部８１ａ〜８１ｇは、例えば、カメラ、ミリ波レーダー、マイクロ波レーダー、レーザーレーダー、超音波センサ、音響センサ、赤外センサ、電波/電界センサ、磁気センサ、距離画像センサのうちの１つであるとする。
【０１９７】
上記実施形態１において、後方センシング部３２は、リヤカバー２３に配置されている。しかし、リヤカバー２３における後方センシング部３２の配置位置は、図６に示す配置位置に限らない。また、後方センシング部は、リヤカバー２３に配置されていなくてもよい。本発明の後方センシング部は、リーン車両（実施形態１では自動二輪車１）の後方をセンシングすることができる場所に配置されていればよい。例えば、図６中の二点鎖線に示すように、後方センシング部３２ａが、グラブバー１６に配置されてもよい。尚、グラブバー１６における後方センシング部３２ａの配置位置は、図６に示す位置に限定されない。また、例えば、図６中の二点鎖線に示すように、後方センシング部３２ｂが、リヤフェンダー１９に配置されてもよい。尚、リヤフェンダー１９における後方センシング部３２ｂの配置位置は、図６に示す位置に限定されない。また、実施形態１の後方センシング部は、後方センシング部３２および後方センシング部３２ａを組み合わせて配置してもよい。後方センシング部３２ａ、３２ｂは、例えば、カメラ、ミリ波レーダー、マイクロ波レーダー、レーザーレーダー、超音波センサ、音響センサ、赤外センサ、電波/電界センサ、磁気センサ、距離画像センサのうちの１つであるとする。
【０１９８】
上記実施形態２において、後方センシング部８２は、リヤカバー６３に配置されている。しかし、リヤカバー６３における後方センシング部８２の配置位置は、図１５に示す位置に限定されない。また、後方センシング部は、リヤカバー６３に配置されなくてもよい。本発明の後方センシング部は、リーン車両（実施形態２では自動二輪車５０）の後方をセンシングすることができる場所に配置されていればよい。例えば、図１５の二点鎖線に示すように、後方センシング部８２ａが、リヤフェンダー６５に配置されてもよい。尚、リヤフェンダー６５における後方センシング部８２ａの配置位置は、図１５に示す位置に限定されない。また、実施形態２の後方センシング部は、後方センシング部８２および後方センシング部８２ａを組み合わせて配置してもよい。後方センシング部８２ａは、例えば、カメラ、ミリ波レーダー、マイクロ波レーダー、レーザーレーダー、超音波センサ、音響センサ、赤外センサ、電波/電界センサ、磁気センサ、距離画像センサのうちの１つであるとする。
【０１９９】
本発明において、後方センシング部を備えなくてよい。つまり、上記実施形態１および２において、後方センシング部３２および後方センシング部８２は、配置されていなくてもよい。
【０２００】
上記実施形態１の自動二輪車１の変形例を図１６に示す。自動二輪車１の変形例において、実施形態１と同一の構成要素については、同一符号を付して、詳細な説明を省略する。変形例の自動二輪車３０は、スクリーン１２にワイパー３５およびウォッシャー３６Ｌ、３６Ｒが配置される点で、実施形態１の自動二輪車１と異なる。また、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒがヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒに配置されていない点で、実施形態１の自動二輪車１と異なる。ワイパー３５は、スクリーン１２の表面を摺動するように構成される。ワイパー３５は、先端に取り付けられた樹脂製のワイパーブレード（図示せず）により、スクリーン１２の表面に付着した汚れなどを払拭する。ウォッシャー（洗浄液噴射装置）３６Ｌ、３６Ｒは、スクリーン１２に洗浄液を噴射する。ウォッシャー３６Ｌ、３６Ｒは、スクリーン１２の左右に設けられる。変形例の自動二輪車３０では、前方センシング部３１ｅが、ダッシュパネル４１において、自動二輪車３０の前方から自動二輪車３０を車両前後方向に見たときに、前方センシング部３１ｅを除いた自動二輪車３０の輪郭の内側であって、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体と重ならない位置に配置され、且つ、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２を形成する半導体が設けられる自動二輪車１の前部であって、車体フレーム５１が傾斜状態でも直立状態でも、自動二輪車の前方をセンシング可能な位置に配置される。
【０２０１】
この構成によると、前方センシング部３１ｅは、スクリーン１２を介してセンシングする。スクリーン１２は、スクリーン１２より後方への雨や風による影響を防止する。そして、前方センシング部３１ｅが汚れるのを防止することができる。従って、前方センシング部３１ｅの検出精度および耐久性をより確保することができる。更に、ワイパー３５またはウォッシャー３６Ｌ、３６Ｒにより、スクリーン１２に付着した汚れなどを払拭することができる。従って、前方センシング部３１ｈの検出精度をより向上させることができる。
【０２０２】
尚、この変形例において、ウォッシャー３６Ｌ、３６Ｒは２つ設けられているが、１つでもよい。また、ワイパー３５またはウォッシャー３６Ｌ、３６Ｒのいずれかのみが設けられていてもよい。
【０２０３】
また、上記実施形態１の自動二輪車は、図１７に示すように、ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒが、レンズ１３Ｌａ、１３Ｒａの表面を摺動するように構成されるワイパー３７Ｌ、３７Ｒを備えてもよい。また、ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒが、レンズ１３Ｌａ、１３Ｒａに洗浄液を噴射するように構成されるウォッシャー３８Ｌ、３８Ｒを備えてもよい。ワイパー３７Ｌ、３７Ｒは、レンズ１３Ｌａ、１３Ｒａの表面を摺動するように構成される。ワイパー３７Ｌ、３７Ｒは、先端に取り付けられた樹脂製のワイパーブレード（図示せず）により、レンズ１３Ｌａ、１３Ｒａの表面に付着した汚れなどを払拭する。ウォッシャー３８Ｌ、３８Ｒは、レンズ１３Ｌａ、１３Ｒａに洗浄液を噴射する。
【０２０４】
この構成によると、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒは、レンズ１３Ｌａ、１３Ｒａを介してセンシングする。ワイパー３７Ｌ、３７Ｒまたはウォッシャー３８Ｌ、３８Ｒにより、レンズ１３Ｌａ、１３Ｒａに付着した汚れなどを払拭することができる。従って、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒの検出精度をより向上させることができる。
【０２０５】
尚、この変形例において、ワイパー３７Ｌ、３７Ｒまたはウォッシャー３８Ｌ、３８Ｒのいずれかのみが設けられていてもよい。
【０２０６】
上記実施形態１および実施形態１の変形例において、前方センシング部３１ａ〜３１ｇおよび後方センシング部３２、３２ａ、３２ｂは、前方に透明な樹脂等で形成されたカバーが配置されることが好ましい。実施形態２および実施形態２の変形例における、前方センシング部８１、８１ａ〜８１ｇおよび後方センシング部８２、８２ａも同様である。これらの前方センシング部および後方センシング部が汚れるのを防止することができる。また、かかる場合、カバーにワイパーやウォッシャーが設置されていてもよい。カバーに付着した汚れなどを払拭することができる。これにより、これらの前方センシング部および後方センシング部の検出精度をより向上させることができる。また、これらの前方センシング部および後方センシング部が、カメラ以外のレーダーやセンサである場合は、これらの前方センシング部および後方センシング部が直接目視により視認されない状態で配置されてもよい。具体的には、前方センシング部３１ｂが、サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒの背面に配置されてもよい。後方センシング部８２ａが、リヤカバー６３の背面に配置されてもよい。尚、ここでいう背面とは、内部の面、つまり、車両の内側の面を意味する。
【０２０７】
上記実施形態１の自動二輪車１におけるヘッドライトユニット１３Ｒ、１３Ｌの構成は、図８および図９に示す構成に限定されない。また、ヘッドライトユニット１３Ｒにおける前方センシング部３１Ｒの配置位置、ヘッドライトユニット１３Ｌにおける前方センシング部３１Ｌの配置位置は、図８および図９に示す構成に限定されない。但し、前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒは、車両上下方向に見て、ヘッドライト筐体１０５の第１放熱部１１５または第２放熱部１２５の上方の位置で、且つ、少なくとも一部が第１放熱部１１５または第２放熱部１２５に重なる位置に配置しないように構成する。上記実施形態２の自動二輪車５０におけるヘッドライトユニット５４および前方センシング部８１も同様である。
【０２０８】
上記実施形態１の自動二輪車１におけるヘッドライトユニット１３Ｌの変形例を図１８に示す。ヘッドライトユニット１３Ｌの変形例において、実施形態１と同一の構成要素については、同一符号を付して、詳細な説明を省略する。尚、ヘッドライトユニット２１３Ｒおよび前方センシング部３１Ｒの構成は、ヘッドライトユニット２１３Ｌおよび前方センシング部３１Ｌの構成と、車両左右方向の中心に対して、左右対称であり、その説明を省略する。また、前方センシング部３１Ｌと前方センシング部３１Ｒは、同じ種類のものが用いられる。尚、ヘッドライトユニット２１３Ｌおよびヘッドライトユニット２１３Ｒの構成は同じでなくてもよい。また、ヘッドライトユニット２１３Ｌに配置される前方センシング部３１Ｌと、ヘッドライトユニット２１３Ｒに配置される前方センシング部３１Ｒは、異なる種類のものが用いられてもよい。
【０２０９】
実施形態１のヘッドライトユニット１３Ｌは、前方センシング部３１Ｌが、ヘッドライト筐体１０５内の回動部１３１に配置されているが、変形例のヘッドライトユニット２１３Ｌは、ヘッドライト筐体１０５内の回動部１３１に前方センシング部３１Ｌ、３１Ｒが配置されていない。回動部１３１には、第１光照射部１１１と、第２光照射部１２１とが車両左右方向に並んで配置される。
【０２１０】
変形例のヘッドライトユニット２１３Ｌは、実施形態１のヘッドライトユニット１３Ｌの構成に加えて、前方センシング部収容部２２６と、前方センシング部回動部２３０とを更に備える。前方センシング部収容部２２６は、ヘッドライト筐体１０５に隣接して配置される。前方センシング部収容部２２６は、内部に前方センシング部３１Ｌを収容する。尚、図１８は模式図であり、図１８に示すヘッドライト筐体１０５および前方センシング部収容部２２６の形状は、実際の形状とは異なる。
【０２１１】
前方センシング部収容部２２６は、箱状に形成される。前方センシング部収容部２２６は、車両の前方に向けて開口する開口部２２６ａを有する。この変形例では、図９に示すレンズ１３Ｌａ、１３Ｒａは、ヘッドライト筐体１０５の開口部１０５ａおよび前方センシング部収容部２２６の開口部２２６ａを覆うように配置される。前方センシング部収容部２２６の後壁２２６ｂには、アジャストボルト２２８が貫通している。アジャストボルト２２８は、サークリップ２２８ａを有する。サークリップ２２８ａは、アジャストボルト２２８の車両前後方向への移動を規制する。アジャストボルト２２８は、前方センシング部収容部２２６に回転自在に支持される。
【０２１２】
前方センシング部３１Ｌは、棒状の前方センシング部回動部２３０に配置されている。前方センシング部回動部２３０は、車両左右方向に延びる。前方センシング部回動部２３０の一端は、前方センシング部収容部２２６の右側壁２２６ｃに貫通している。前方センシング部回動部２３０の一端は、右側壁２２６ｃの外側で、右側キャップ２３３Ｒに嵌合している。また、前方センシング部回動部２３０の他端は、前方センシング部収容部２２６の左側壁２２６ｄに貫通している。前方センシング部回動部２３０の他端は、左側壁２２６ｄの外側で、左側キャップ２３３Ｌに嵌合している。前方センシング部回動部２３０は、前方センシング部収容部２２６に支持される。前方センシング部回動部２３０は、右側キャップ２３３Ｒおよび左側キャップ２３３Ｌにより、軸線を中心として車両上下方向に回動可能に形成される。アジャストボルト２２８は、前方センシング部回動部２３０に形成された突起部（図示せず）に螺合される。
【０２１３】
前方センシング部回動機構２２９は、アジャストボルト２２８と、前方センシング部回動部２３０と、右側キャップ２３３Ｒと、左側キャップ２３３Ｌとを含む。前方センシング部回動機構２２９は、前方センシング部回動部２３０の突起部に対して、アジャストボルト２２８を締めたり緩めたりすることにより、前方センシング部回動部２３０を車両上下方向に回動させる。前方センシング部回動部２３０が回動すると、前方センシング部回動部２３０に配置された前方センシング部３１Ｌが、車両上下方向に回動する。これによると、第１ＬＥＤライト１１２および第２ＬＥＤライト１２２とは別に、前方センシング部３１Ｌの車両上下方向の角度を設定することができる。そして、前方センシング部３１Ｌを、その情報を取得するのに適した角度に設定できる。これにより、前方センシング部３１Ｌの配置位置の精度を高めることができる。従って、前方センシング部３１Ｌの検出精度を向上することができる。
【０２１４】
尚、図１８に示す例では、前方センシング部収容部２２６は、ヘッドライト筐体１０５に対して、車両左右方向に並んで配置される。しかし、前方センシング部収容部２２６は、ヘッドライト筐体１０５の車両上下方向に並んで配置されてもよい。この場合は、前方センシング部収容部２２６は、車両上下方向に見て、ヘッドライト筐体１０５の第１放熱部１１５または第２放熱部１２５の上方の位置で、且つ、少なくとも一部が第１放熱部１１５または第２放熱部１２５に重なる位置に配置しないように構成する。
【０２１５】
能動的運転支援装置３２０による運転者を能動的に支援するように自動二輪車１を制御する方法は、上記実施形態１で述べた車間距離制御装置（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）に限定されない。本発明の能動的運転支援装置は、リーン車両の運転者を支援する能動的運転支援装置であれば、どのような能動的運転支援装置であってもよい。いわゆる先進運転者支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistant Systems）を備えた能動的運転支援装置であってもよい。より具体的な例を挙げると、例えば、横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic Stability Control）を備えた能動的運転支援装置であってもよい。また、例えば、車線逸脱防止システム（Lane Keeping Assist System）を備えた能動的運転支援装置であってもよい。実施形態２も同様である。
【０２１６】
上記実施形態１、２において、自動二輪車１、５０は、車両の前部に１つの前輪を含む前輪部２、５２を備えている。また、自動二輪車１、５０は、車両の後部に１つの後輪を含む後輪部３、５３を備えている。しかしながら、本発明のリーン車両は、車両の前部に２つ以上の前輪を設けて良い。また、本発明のリーン車両は、車両の後部に２つ以上の後輪を設けて良い。
【０２１７】
上記実施形態１、２では、リーン車両として、自動二輪車１、５０を例示した。しかし、本発明のリーン車両は、右旋回時に車両左右方向の右方に傾斜し、左旋回時に車両左右方向の左方に傾斜する車体フレームを有するリーン車両であれば、どのようなリーン車両であってもよい。本発明のリーン車両は、自動二輪車以外の鞍乗型車両であってもよい。鞍乗型車両とは、乗員が鞍にまたがるような状態で乗車する車両全般を指す。鞍乗型車両には、自動二輪車（スクータ含む）、三輪車、等が含まれる。本発明のリーン車両は、鞍乗型車両でなくてもよい。また、本発明のリーン車両は、運転者が乗車しないものであってもよい。また、本発明のリーン車両は、人を乗せずに走行可能なものであってもよい。これらの場合、リーン車両の前方向とは、リーン車両の前進方向のことである。
【０２１８】
本発明は、本明細書の開示に基づいて当業者によって認識され得る、均等な要素、修正、削除、組み合わせ（例えば、各種実施形態に跨る特徴の組み合わせ）、改良および／または変更を含むあらゆる実施形態をも包含する。クレームの限定事項はそのクレームで用いられた用語に基づいて広く解釈されるべきである。クレームの限定事項は、本明細書あるいは本願のプロセキューション中に記載された実施形態に限定されるべきではない。そのような実施形態は非排他的であると解釈されるべきである。例えば、本明細書において、「好ましい」や「よい」という用語は非排他的なものであって、「好ましいがこれに限定されるものではない」や「よいがこれに限定されるものではない」ということを意味するものである。
【符号の説明】
【０２１９】
１、５０  自動二輪車（リーン車両、車両）
２、５２  前輪部
３、５３  後輪部
４、５５  ヘッドパイプ
４ａ、５５ａ  ステアリングシャフト
５、５８  エンジンユニット
７、５１  車体フレーム
８、５７  シート
９、５９  燃料タンク
１１Ｌａ、１１Ｒａ、７７Ｌａ、７７Ｒａ  ミラーステー
１１Ｌ、１１Ｒ、７７Ｌ、７７Ｒ  バックミラー
１２  スクリーン
１３Ｌ、１３Ｒ、５４  ヘッドライトユニット
１６  グラブバー
１８Ｌ、１８Ｒ、６８Ｌ、６８Ｒ  フロントフォーク
１９、６５  リヤフェンダー
２０、６０  車体カバー
２１、６１  フロントカバー
２２Ｌ、２２Ｒ、６２Ｌ、６２Ｒ  サイドカバー
２３、６３  リヤカバー
３１Ｌ  左方前方センシング部（前方センシング部）
３１Ｒ  右方前方センシング部（前方センシング部）
３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ、３１ｅ、３１ｆ、３１ｇ、８１、８１ａ、８１ｂ、８１ｃ、８１ｄ、８１ｅ、８１ｆ、８１ｇ  前方センシング部
３２、３２ａ、３２ｂ、８２、８２ａ  後方センシング部
３５、３７Ｌ、３７Ｒ  ワイパー
３６Ｌ、３６Ｒ、３８Ｌ、３８Ｒ  ウォッシャー（洗浄液噴射装置）
４０、７０  ハンドル部
４１  ダッシュパネル
４２、９０  メーター部
４３Ｌ、４３Ｒ、７２Ｌ、７２Ｒ  グリップ部
１０５  ヘッドライト筐体
１１２  第１ＬＥＤライト（光源）
１１５  第１放熱部
１２２  第２ＬＥＤライト（光源）
１２５  第２放熱部
１２９  回動機構
２２６  前方センシング部収容部
２２９  前方センシング部回動機構
３０９  能動的運転支援制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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