(57)【要約】      （修正有）【課題】移動型寝台装置及び医用画像診断装置において、移動操作の際の操作者の負荷を軽減する。【解決手段】移動型寝台装置５００は、寝台を移動走行させる回転部８５と、回転部の回転を補助する駆動力を供給する駆動部８４と、寝台に取り付けられた把持部と、把持部にかかる力の情報を検出する検出部６３と、検出部から出力される検出情報に基づいて、駆動部に供給する駆動力を制御する制御部と、を備えた。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
寝台を移動走行させる回転部と、
前記回転部の回転を補助する駆動力を供給する駆動部と、
前記寝台に取り付けられた把持部と、
前記把持部にかかる力の情報を検出する検出部と、
前記検出部から出力される検出情報に基づいて、前記駆動部に供給する駆動力を制御する制御部と、
を備えた移動型寝台装置。
【請求項２】
前記検出部は、前記把持部の複数の位置で力の有無又は大きさをそれぞれ検出する複数の検出器を設け、
前記制御部は、前記力の有無又は大きさと、対応する検出器の位置とに基づいて移動の種別を決定し、前記移動の種別に従って前記駆動部に供給する駆動力を制御する
請求項１に記載の移動型寝台装置。
【請求項３】
前記検出部は、前記力の情報として、前記力の大きさ及び向きを検出する請求項２に記載の移動型寝台装置。
【請求項４】
前記移動の種別は、前記スライド、回転、及び旋回の少なくとも１個を含む請求項２又は３に記載の移動型寝台装置。
【請求項５】
前記回転部は、複数の車輪付キャスタであり、
前記駆動部は、前記移動の種別に従って、前記複数の車輪付キャスタを鉛直軸方向にそれぞれ回転させ、前記複数の車輪付キャスタの車輪を水平軸方向にそれぞれ回転させる駆動力を供給する
請求項２乃至４のうちいずれか一項に記載の移動型寝台装置。
【請求項６】
自由に鉛直軸方向及び水平軸方向に回転可能で、前記回転部とともに前記寝台を移動走行させる複数のキャスタをさらに備え、
前記回転部は、全方向に回転可能な１又は複数のボールであり、
前記駆動部は、前記移動の種別に従って、前記ボールを回転させる駆動力を供給する
請求項２乃至４のうちいずれか一項に記載の移動型寝台装置。
【請求項７】
前記把持部は、被検体を載置可能な天板を支持する天板支持部の側面周りの全体に備えられる請求項１乃至６のうちいずれか一項に記載の移動型寝台装置。
【請求項８】
前記把持部は、被検体を載置可能な天板を支持する天板支持部の側面周りの複数部分に複数の把持部要素を備えた請求項１乃至６のうちいずれか一項に記載の移動型寝台装置。
【請求項９】
前記検出部は、前記複数の把持部要素のそれぞれで力の有無又は大きさを検出する複数の検出器を設けた請求項８に記載の移動型寝台装置。
【請求項１０】
前記把持部の側面より側面が外側に張り出すダンパをさらに備えた請求項１乃至９のうちいずれか一項に記載の移動型寝台装置。
【請求項１１】
前記把持部は、側面が、被検体を載置可能な天板の側面より内側に入り込んだ位置にある請求項１乃至９のうちいずれか一項に記載の移動型寝台装置。
【請求項１２】
前記検出部として、水平方向の力の有無又は大きさを検出する第１検出部と、鉛直方向の力の有無又は大きさを検出する第２検出部とを設け、
前記制御部は、前記第２検出部から検出情報が出力された場合のみ、前記第１検出部から出力される検出情報に基づいて、前記駆動部に供給する駆動力を制御する
請求項１乃至１１のうちいずれか一項に記載の移動型寝台装置。
【請求項１３】
被検体を撮像可能な撮像部と、
請求項１乃至１２のうちいずれか一項に記載の前記移動型寝台装置と、
を備えた医用画像診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、移動型寝台装置及び医用画像診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＭＲＩ（Magnetic Resonance Imaging）装置、Ｘ線ＣＴ（Computerized Tomography）装置、及びＸ線診断装置等の医用画像診断装置は、天板に載置された患者を撮像し、患者の内部情報を画像データとして取得する装置である。
【０００３】
医用画像診断装置としてのＭＲＩ装置は、静磁場中に置かれた撮像部位の原子核スピンをラーモア周波数の高周波信号、即ちＲＦ（Radio Frequency）信号で励起する。そして、磁気共鳴イメージング装置は、当該励起に伴って撮像部位から発生する磁気共鳴信号、即ちＭＲ（Magnetic Resonance）信号をコイルで受信し、再構成して画像データを生成する。
【０００４】
さらに、医用画像診断装置としてのＸ線ＣＴ装置は、複数のビューから、天板に載置された患者の撮像部位に向かってＸ線を照射し、撮像部位を透過したビュー毎のＸ線の強度に基づいて画像データを生成する。
【０００５】
ＭＲＩ装置等の医用画像診断装置は、天板を備えた寝台装置として、移動型寝台装置を備える場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１３−１０６６７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明が解決しようとする課題は、移動操作の際の操作者の負荷を軽減できる移動型寝台装置及び医用画像診断装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本実施形態に係る移動型寝台装置は、寝台を移動走行させる回転部と、前記回転部の回転を補助する駆動力を供給する駆動部と、前記寝台に取り付けられた把持部と、前記把持部にかかる力の情報を検出する検出部と、前記検出部から出力される検出情報に基づいて、前記駆動部に供給する駆動力を制御する制御部と、を備えた。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態に係る医用画像診断装置としてのＭＲＩ装置の全体構成を示すブロック図。
【図２】第１の実施形態に係る医用画像診断装置の移動型寝台装置の構成を示す図。
【図３】第１の実施形態に係る医用画像診断装置の移動型寝台装置の機能を示すブロック図。
【図４】第１の実施形態に係る医用画像診断装置の移動型寝台装置の機能を示すフローチャート。
【図５】検出情報から、第１の実施形態に係る医用画像診断装置の移動型寝台装置の移動の種別を決定するための対応表を示す図。
【図６】検出情報から、第１の実施形態に係る医用画像診断装置の移動型寝台装置の移動の種別を決定するための対応表を示す図。
【図７】検出情報から、第１の実施形態に係る医用画像診断装置の移動型寝台装置の移動の種別を決定するための対応表を示す図。
【図８】検出情報から、第１の実施形態に係る医用画像診断装置の移動型寝台装置の移動の種別を決定するための対応表を示す図。
【図９】第１の実施形態に係る医用画像診断装置の移動型寝台装置の第１変形例を示す図。
【図１０】第１の実施形態に係る医用画像診断装置の移動型寝台装置の第２変形例を示す図。
【図１１】第１の実施形態に係る医用画像診断装置の移動型寝台装置の第３変形例を示す図。
【図１２】第１の実施形態に係る医用画像診断装置の移動型寝台装置の第４変形例を示す図。
【図１３】第１の実施形態に係る医用画像診断装置の移動型寝台装置の第５変形例を示す図。
【図１４】第１の実施形態に係る医用画像診断装置の移動型寝台装置の第６変形例を示す図。
【図１５】第１の実施形態に係る医用画像診断装置の移動型寝台装置の第７変形例を示す図。
【図１６】第２の実施形態に係る医用画像診断装置としてのＸ線ＣＴ装置の全体構成を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１１】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る医用画像診断装置としてのＭＲＩ装置の全体構成を示すブロック図である。
【００１２】
ＭＲＩ装置１は、磁石架台１００、制御キャビネット３００、コンソール４００、及び移動型寝台装置５００を備える。
【００１３】
磁石架台１００は、静磁場磁石１０、傾斜磁場コイル１１、及びＷＢ（Whole Body）コイル１２、を有する撮像部であり、これらの構成品は円筒状の筐体に収納されている。移動型寝台装置５００は、寝台本体５０及び天板５１を有する。
【００１４】
制御キャビネット３００は、傾斜磁場電源装置３１（Ｘ軸用３１ｘ、Ｙ軸用３１ｙ、Ｚ軸用３１ｚ）、ＲＦ受信器３２、ＲＦ送信器３３、及びシーケンスコントローラ３４を備える。
【００１５】
コンソール４００は、処理回路４０、記憶回路４１、ディスプレイ４２、及び入力回路４３を備えている。コンソール４００は、ホスト計算機として機能する。
【００１６】
磁石架台１００の静磁場磁石１０は、静磁場磁石が円筒形状の磁石構造であるトンネルタイプと、撮像空間を挟んで上下に一対の静磁場磁石が配置された開放型（オープン型）とに大別される。ここでは、静磁場磁石１０がトンネル型である場合について説明するが、その場合に限定されるものではない。
【００１７】
静磁場磁石１０は、概略円筒形状をなしており、被検体、例えば患者、が搬送されるボア内に静磁場を発生させる。ボアとは、磁石架台１００の円筒内部の空間のことである。静磁場磁石１０は、常伝導磁石又は永久磁石によって構成される。又は、静磁場磁石１０は、液体ヘリウムを保持するための筐体と、液体ヘリウムを極低温に冷却するための冷凍機と、筐体内部の超電導コイルとによって構成される。以下、静磁場磁石１０が、後者である場合について説明する。
【００１８】
静磁場磁石１０は、超電導コイルを内蔵し、液体ヘリウムによって超電導コイルが極低温に冷却されている。静磁場磁石１０は、励磁モードにおいて静磁場用電源から供給される電流を超電導コイルに印加することで静磁場を発生する。その後、永久電流モードに移行すると、静磁場用電源は切り離される。一旦永久電流モードに移行すると、静磁場磁石１０は、長時間、例えば１年以上に亘って、大きな静磁場を発生し続ける。
【００１９】
傾斜磁場コイル１１は、静磁場磁石１０と同様に概略円筒形状をなし、静磁場磁石１０の内側に設置されている。傾斜磁場コイル１１は、傾斜磁場電源装置３１から供給される電力により傾斜磁場を患者に印加する。
【００２０】
ここで、傾斜磁場の生成に伴って発生する渦電流がイメージングの妨げとなることから、傾斜磁場コイル１１として、例えば、渦電流の低減を目的としたＡＳＧＣ（Actively Shielded Gradient Coil）が用いられてもよい。ＡＳＧＣは、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸方向の各傾斜磁場をそれぞれ形成するためのメインコイルの外側に、漏れ磁場を抑制するためのシールドコイルを設けた傾斜磁場コイルである。
【００２１】
ＷＢコイル１２は、全身用コイルとも呼ばれ、傾斜磁場コイル１１の内側に患者を取り囲むように概略円筒形状に設置されている。ＷＢコイル１２は、ＲＦ送信器３３から伝送されるＲＦパルスを患者に向けて送信する。一方、ＷＢコイル１２は、水素原子核の励起によって患者から放出される磁気共鳴信号、即ちＭＲ（Magnetic Resonance）信号を受信する。
【００２２】
ＭＲＩ装置１は、ＷＢコイル１２の他、図１に示すようにＲＦ（Radio Frequency）コイル２０を備えてもよい。ＲＦコイル２０は、患者の体表面に近接して載置される局所コイルである。ＲＦコイル２０は、複数のコイル要素を備えてもよい。これら複数のコイル要素は、ＲＦコイル２０の内部でアレイ状に配列されるため、ＰＡＣ（Phased Array Coil）と呼ばれることもある。
【００２３】
ＲＦコイル２０には幾つかの種別がある。例えば、ＲＦコイル２０には、図１に示すように患者の胸部や腹部、或いは脚部に設置されるボディコイル（Body Coil）や、患者の背側に設置されるスパインコイル（Spine Coil）といった種別がある。この他、ＲＦコイル２０には、患者の頭部を撮像するための頭部コイル（Head Coil）や、足を撮像するためのフットコイル（Foot Coil）といった種別もある。また、ＲＦコイル２０には、手首を撮像するためのリストコイル（Wrist Coil）、膝を撮像するためのニーコイル（Knee Coil）、肩を撮像するためのショルダーコイル（Shoulder Coil）といった種別もある。ＲＦコイル２０の多くは受信専用のコイルであるが、ＲＦコイル２０の中には送信と受信を双方行う送受信コイルもある。例えば、ＲＦコイル２０としての頭部コイル及び膝用コイルの中には、送受信コイルも存在する。
【００２４】
傾斜磁場電源装置３１は、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の傾斜磁場を発生するコイルそれぞれを駆動する各チャンネル用の傾斜磁場電源装置３１ｘ，３１ｙ，３１ｚを備える。傾斜磁場電源装置３１ｘ、３１ｙ、３１ｚは、シーケンスコントローラ３４の指令により、必要な電流波形を各チャンネル独立に出力する。それにより、傾斜磁場コイル１１は、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の方向における傾斜磁場を患者に印加することができる。
【００２５】
ＲＦ送信器３３は、シーケンスコントローラ３４からの指示に基づいてＲＦパルスを生成する。生成したＲＦパルスはＷＢコイル１２に伝送され、患者に印加される。ＲＦパルスの印加によって患者からＭＲ信号が発生する。このＭＲ信号をＲＦコイル２０又はＷＢコイル１１が受信する。
【００２６】
ＲＦコイル２０で受信したＭＲ信号、より具体的には、ＲＦコイル２０内の各コイル要素で受信したＭＲ信号は、ＲＦ受信器３２に伝送される。各コイル要素の出力経路や、ＷＢコイル１２の出力経路はチャンネルと呼ばれる。このため、各コイル要素やＷＢコイル１２から出力される夫々のＭＲ信号をチャンネル信号と呼ぶこともある。ＷＢコイル１２で受信したチャンネル信号もＲＦ受信器３２に伝送される。
【００２７】
ＲＦ受信器３２は、ＲＦコイル２０やＷＢコイル１２からのチャンネル信号、即ちＭＲ信号をＡＤ変換して、シーケンスコントローラ３４に出力する。デジタルに変化されたＭＲ信号は、生データ（Raw Data）と呼ばれることもある。
【００２８】
シーケンスコントローラ３４は、コンソール４００による制御のもと、傾斜磁場電源装置３１、ＲＦ送信器３３及びＲＦ受信器３２をそれぞれ駆動することによって患者の撮像を行う。撮像によってＲＦ受信器３２から生データを受信すると、シーケンスコントローラ３４は、その生データをコンソール４００に送信する。
【００２９】
シーケンスコントローラ３４は、処理回路（図示を省略）を具備している。この処理回路は、例えば所定のプログラムを実行するプロセッサや、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアで構成される。
【００３０】
コンソール４００は、処理回路４０、記憶回路４１、ディスプレイ４２、及び入力回路４３を備える。
【００３１】
処理回路４０は、専用又は汎用のＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processor Unit）の他、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、及び、プログラマブル論理デバイス等の処理回路を意味する。プログラマブル論理デバイスとしては、例えば、単純プログラマブル論理デバイス（ＳＰＬＤ：Simple Programmable Logic Device）、複合プログラマブル論理デバイス（ＣＰＬＤ：Complex Programmable Logic Device）、及び、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）等の回路が挙げられる。
【００３２】
また、処理回路４０は、単一の処理回路によって構成されてもよいし、複数の処理回路を組み合わせによって構成されてもよい。後者の場合、記憶回路４１がプログラムのエレメントをそれぞれ記憶する複数の記憶回路を含み、複数の記憶回路が複数の処理回路に対してそれぞれ設けられる。又は、記憶回路４１がプログラムを記憶する１の記憶回路を含み、１の記憶回路が複数の処理回路に対して設けられる。
【００３３】
記憶回路４１は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子、ハードディスク、及び光ディスク等を備える。記憶回路４１は、ＵＳＢ（Universal Serial bus）メモリ及びＤＶＤ（Digital Video Disk）等の可搬型メディアを備えてもよい。記憶回路４１は、処理回路４０において用いられる各種処理プログラム（アプリケーションプログラムの他、ＯＳ（Operating System）等も含まれる）や、プログラムの実行に必要なデータや、医用画像を記憶する。また、ＯＳに、操作者に対するディスプレイ４２への情報の表示にグラフィックを多用し、基礎的な操作を入力回路４３によって行うことができるＧＵＩ（Graphical User Interface）を含めることもできる。
【００３４】
ディスプレイ４２は、液晶ディスプレイパネル、プラズマディスプレイパネル、及び有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル等の表示デバイスである。
【００３５】
入力回路４３は、操作者によって操作が可能なポインティングデバイス（マウス等）やキーボード等の入力デバイスからの信号を入力する回路である。ここでは、入力デバイス自体も入力回路４３に含まれるものとする。操作者により入力デバイスが操作されると、入力回路４３はその操作に応じた入力信号を生成して処理回路４０に出力する。なお、ＭＲＩ装置１は、入力デバイスがディスプレイ４２と一体に構成されたタッチパネルを備えてもよい。
【００３６】
移動型寝台装置５００は、寝台本体５０及び天板５１を備える。寝台本体５０は、患者を載置可能な天板５１を下部から支持する。寝台本体５０は、天板５１をＹ方向（上下方向）及びＺ方向（体軸方向）に移動させることができる。寝台本体５０は、撮像前に、天板５１の移動に従って、載置された患者を磁石架台１００の開口部であるボアの所定の位置まで進入させる。寝台本体５０は、撮像後に、天板５１の移動に従って、患者を磁石架台１００のボアから退避させる。寝台本体５０は、天板５１の移動に従って、患者を所定の高さまで上昇又は下降させる場合もある。
【００３７】
また、移動型寝台装置５００は、寝台本体５０に備えられる回転部（図２に示す車輪付キャスタ８５ａ〜８５ｄ等）の回転によって移動可能なストレッチャータイプの装置である。移動型寝台装置５００は、その移動によって、患者を検査室内から検査室外に、検査室外から検査室内に搬送できる。
【００３８】
図２は、移動型寝台装置５００の構成を示す図である。
【００３９】
図２は、移動型寝台装置５００の上面図、側断面図、及び下面図を示す。図２に示すように、移動型寝台装置５００は、寝台本体５０及び天板５１を備える。寝台本体５０は、上部基台５０１、昇降機構５０２、及び下部基台５０３を備える。
【００４０】
上部基台５０１は、天板５１を支持し、天板５１をＺ方向に移動させるための移動機構（図示しない）によって、天板５１を磁石架台１００（図１に図示）のボアに進入させたり、磁石架台１００のボアから退避させたりする。上部基台５０１は、天板支持部６１、把持部６２、検出部６３、及び弾性支持部６４を備える。
【００４１】
天板支持部６１は、天板５１を下部から支持する。把持部６２は、移動型寝台装置５００を移動操作しようとする操作者（例えば、移送者）が把持し、操作者が移動型寝台装置５００を移動操作するためのハンドルである。把持部６２は、弾性支持部６４を介して天板支持部６１に支持され、天板支持部６１の側面周りの全体に備えられる。
【００４２】
検出部６３は、天板支持部６１及び把持部６２の間に設けられ、把持部６２にかかる力の情報を検出する。ここで、把持部６２にかかる力の情報とは、把持部６２にかかる力の大きさ及び向き等である。検出部６３は、把持部６２の複数の位置で力の有無又は大きさをそれぞれ検出する複数の検出器（センサ）を備える。把持部６２の複数の位置の検出器のそれぞれで検出される力の有無又は大きさの関係に基づいて、把持部６２にかかる力の情報が検出される。例えば、検出部６３は、把持部６２の８個の位置で水平方向の力の有無又は大きさをそれぞれ検出する８個の検出器６３ａ〜６３ｈを備える。
【００４３】
ここでは、検出部６３の８個の位置における８個の検出器６３ａ〜６３ｈを備える場合について説明するが、その場合に限定されるものではない。検出器の数が少ないと、図５〜図８を用いて後述する移動型寝台装置５００の移動の種別の分類数が少なくなる。各検出器としては、複数の圧力レベルを力の大きさとして検出できるスイッチタイプの圧力センサや、変位量を力の大きさとして検出できる変位センサが用いられる。各検出器が、力の有無のみ（ＯＮ／ＯＦＦ）を検出する検出器である場合、図５〜図８を用いて後述する移動型寝台装置５００の移動の種別の分類数が少なくなる。
【００４４】
弾性支持部６４は、天板支持部６１及び把持部６２の間に設けられる。弾性支持部６４は、把持部６２に力が加えられると縮み、把持部６２に加えられた力が解放されると、元に戻る。すなわち、弾性支持部６４は、把持部６２に力が加わらない状態において、天板支持部６１及び把持部６２の間隔を一定に維持する機能を有する。弾性支持部６４は、バネやゴム等によって構成される。
【００４５】
昇降機構５０２は、アーム７１，７２、及び回動軸７３を備える。アーム７１，７２は、上部基台５０１及び下部基台５０３を連結する。アーム７１，７２は、それぞれのＺ方向の中間位置で交差されており、中間位置にて回動軸７３に連結され、パンタアームを形成する。
【００４６】
下部基台５０３は、処理回路８１、記憶回路８２、バッテリ８３、駆動部８４、及び回転部８５を備える。処理回路８１は、図１に示す処理回路４０と同等の構成を有する。記憶回路８２は、図１に示す記憶回路４１と同等の構成を有する。
【００４７】
バッテリ８３は、処理回路８１に供給する電力を蓄電する。なお、バッテリ８３は、商用電源に電気的に接続させることで、給電される。
【００４８】
駆動部８４は、処理回路８１からの指示に従って、回転部８５の回転を補助する駆動力を回転部８５に供給する。例えば、駆動部８４は、電動モータである。
【００４９】
回転部８５は、移動型寝台装置５００を移動走行させるために設けられ、駆動部８４により回転する。例えば、回転部８５は、４個の車輪付キャスタ８５ａ〜８５ｄによって構成される。その場合、４個の車輪キャスタ８５ａ〜８５ｄのそれぞれは、駆動部８４により、鉛直軸方向Ｖのシャフトを中心として両方向に回転可能である。また、複数の車輪キャスタ８５ａ〜８５ｄの車輪のそれぞれは、駆動部８４により、水平軸方向Ｈのシャフトを中心として両方向に回転可能である。
【００５０】
又は、回転部８５は、４個のボールキャスタによって構成される。その場合、４個のボールキャスタのそれぞれは、駆動部８４により、鉛直軸方向のシャフトを中心として両方向に回転可能である。また、４個のボールキャスタのボールのそれぞれは、駆動部８４により、水平軸方向のシャフトを中心として両方向に回転可能である。
【００５１】
図３は、移動型寝台装置５００の機能を示すブロック図である。
【００５２】
処理回路８１がプログラムを実行することによって、移動型寝台装置５００は、検出情報取得機能８１１及び駆動制御機能８１２として機能する。なお、機能８１１，８１２はがプログラムを実行することによって機能する場合について説明するが、移動型寝台装置５００は、機能８１１，８１２をデジタル回路として備えるものであってもよい。
【００５３】
検出情報取得機能８１１は、検出部６３から出力される検出情報を取得する機能である。
【００５４】
駆動制御機能８１２は、検出情報取得機能８１１によって取得された検出情報に基づいて、駆動部８４に供給する駆動力を制御する機能である。検出部６３が、力の大きさを検出可能な複数の検出器を設ける場合、駆動制御機能８１２は、検出された力の大きさと、対応する検出器の位置とに基づいて移動型寝台装置５００の移動の種別（図５〜図８に図示）を決定し、移動型寝台装置５００の移動の種別に従って駆動部８４に供給する駆動力を制御する。なお、検出部６３が、力の有無のみを検出可能な複数の検出器を設ける場合、駆動制御機能８１２は、検出された力の有無と、対応する検出器の位置とに基づいて移動型寝台装置５００の移動の種別を決定できる。
【００５５】
なお、ＭＲＩ装置１が有する機能８１１，８１２の具体的な説明は、図４に示すフローチャートを用いて行なう。
【００５６】
図３及び図４を用いて、移動型寝台装置５００の機能を具体的に説明する。
【００５７】
図４は、移動型寝台装置５００の機能を示すフローチャートである。
【００５８】
操作者は、移動型寝台装置５００の把持部６２（図２に図示）を移動操作する。移動型寝台装置５００の検出部６３は、移動操作により把持部６２にかかる力の情報を検出する（ステップＳＴ１）。検出部６３としての８個の検出器６３ａ〜６３ｈ（図２に図示）の少なくとも１個が、力の有無又は大きさを検出する。検出情報取得機能８１１は、ステップＳＴ１によって検出部６３から出力される検出情報を取得する（ステップＳＴ２）。
【００５９】
駆動制御機能８１２は、検出情報取得機能８１１によって取得された検出情報に基づいて、駆動部８４に供給する駆動力を算出する（ステップＳＴ３）。ステップＳＴ３において、駆動制御機能８１２は、検出情報取得機能８１１によって取得された検出情報に基づいて、移動型寝台装置５００の移動の種別を決定する（ステップＳＴ３１）。移動型寝台装置５００の移動の種別は、移動型寝台装置５００のスライド、回転、及び旋回の少なくとも１個を含む。
【００６０】
図５〜図８は、検出情報から移動型寝台装置５００の移動の種別を決定するための対応表を示す図である。
【００６１】
図５に示すＮｏ．１は、把持部６２に力がかかっておらず、８個の検出器６３ａ〜６３ｈの全ての検出情報がＯＦＦである。その場合、移動型寝台装置５００の移動の種別は停止と決定される。
【００６２】
Ｎｏ．２では、操作者によって把持部６２が移動操作され、天板支持部６１に対して把持部６２が移動されている。その移動により、検出部６３としての８個の検出器６３ａ〜６３ｈのうち、把持部６２の足側が検出器６３ｃ，６３ｄのみをＯＮにする。検出器６３ｃ，６３ｄのみがＯＮとなる場合、移動型寝台装置５００の移動の種別が、前方向のスライド（図中の矢印）と決定される。Ｎｏ．３の場合は、Ｎｏ．２の場合とは逆で、移動型寝台装置５００の移動の種別が、後方向のスライド（図中の矢印）と決定される。
【００６３】
Ｎｏ．４では、操作者によって把持部６２が移動操作され、天板支持部６１に対して把持部６２が移動されている。その移動により、検出部６３としての８個の検出器６３ａ〜６３ｈのうち、把持部６２の左側が検出器６３ｇ，６３ｈのみをＯＮにする。検出器６３ｇ，６３ｈのみがＯＮとなる場合、移動型寝台装置５００の移動の種別が、右方向のスライド（図中の矢印）と決定される。Ｎｏ．５の場合は、Ｎｏ．４の場合とは逆で、移動型寝台装置５００の移動の種別が、左方向のスライド（図中の矢印）と決定される。
【００６４】
図６に示すＮｏ．６では、操作者によって把持部６２が移動操作され、天板支持部６１に対して把持部６２が移動されている。その移動により、検出部６３としての８個の検出器６３ａ〜６３ｈのうち、把持部６２の足側及び左側が検出器６３ｃ，６３ｄ，６３ｇ，６３ｈのみをＯＮにする。検出器６３ｃ，６３ｄ，６３ｇ，６３ｈのみがＯＮとなる場合、移動型寝台装置５００の移動の種別が、右前方向のスライド（図中の矢印）と決定される。Ｎｏ．７の場合は、Ｎｏ．６の場合とは逆で、移動型寝台装置５００の移動の種別が、左前方向のスライド（図中の矢印）と決定される。
【００６５】
Ｎｏ．８では、操作者によって把持部６２が移動操作され、天板支持部６１に対して把持部６２が移動されている。その移動により、検出器６３としての８個の検出器６３ａ〜６３ｈのうち、把持部６２の頭側及び左側が検出器６３ａ，６３ｂ，６３ｇ，６３ｈのみをＯＮにする。検出器６３ａ，６３ｂ，６３ｇ，６３ｈのみがＯＮとなる場合、移動型寝台装置５００の移動の種別が、右後方向のスライド（図中の矢印）と決定される。Ｎｏ．９の場合は、Ｎｏ．８の場合とは逆で、移動型寝台装置５００の移動の種別が、左後方向のスライド（図中の矢印）と決定される。
【００６６】
図７に示すＮｏ．１０では、操作者によって把持部６２が移動操作され、天板支持部６１に対して把持部６２が移動されている。その移動により、検出部６３としての８個の検出器６３ａ〜６３ｈのうち、把持部６２が検出器６３ｂ，６３ｃ，６３ｆ，６３ｇのみをＯＮにする。また、把持部６２の移動により、検出器６３ｂ，６３ｃの圧力レベルがほぼ等しい。検出器６３ａ，６３ｂ，６３ｇ，６３ｈのみがＯＮとなり、検出器６３ｂ，６３ｃの圧力レベルがほぼ等しい場合、移動型寝台装置５００の移動の種別が、右回転（図中の矢印）と決定される。Ｎｏ．１１の場合は、Ｎｏ．１０の場合とは逆で、移動型寝台装置５００の移動の種別が、左回転（図中の矢印）と決定される。
【００６７】
Ｎｏ．１２〜１５は、移動型寝台装置５００の移動の種別としての右旋回（図中の矢印）に関する。Ｎｏ．１２〜１５では、検出器６３ｂ，６３ｃ，６３ｆ，６３ｇのみがＯＮとなり、検出器６３ｂ，６３ｃの関係と、検出器６３ｆ，６３ｇの関係とにより種別が分類される。
【００６８】
図８に示すＮｏ．１６〜１９は、移動型寝台装置５００の移動の種別としての左旋回（図中の矢印）に関する。Ｎｏ．１６〜１９では、検出器６３ａ，６３ｄ，６３ｅ，６３ｈのみがＯＮとなり、検出器６３ａ，６３ｄの関係と、検出器６３ｅ，６３ｈの関係とにより種別が分類される。
【００６９】
図３及び図４の説明に戻って、駆動制御機能８１２は、ステップＳＴ３１によって決定された移動型寝台装置５００の移動の種別に基づいて、回転部８５の回転方向を決定する（ステップＳＴ３２）。そして、駆動制御機能８１２は、ステップＳＴ３２によって決定された回転部８５の回転方向に基づいて、駆動部８４に供給する駆動力を制御する（ステップＳＴ４）。
【００７０】
回転部８５が４個の車輪付キャスタ８５ａ〜８５ｄ（図２に図示）を備える場合を考える。駆動制御機能８１２は、ステップＳＴ３２において、ステップＳＴ３１によって決定された移動型寝台装置５００の移動の種別に基づいて、４個の車輪付キャスタ８５ａ〜８５ｄの回転方向をそれぞれ決定する。そして、駆動制御機能８１２は、ステップＳＴ４において、ステップＳＴ３２によって決定された４個の車輪付キャスタ８５ａ〜８５ｄの回転方向に従って４個の車輪付キャスタ８５ａ〜８５ｄを、鉛直軸方向Ｖのシャフト（図２に図示）を中心にそれぞれ回転させる。そして、駆動制御機能８１２は、ステップＳＴ４において、４個の車輪付キャスタ８５ａ〜８５ｄの車輪を水平軸方向Ｈのシャフト（図２に図示）を中心にそれぞれ回転させる。つまり、４個の車輪付キャスタ８５ａ〜８５ｄが鉛直軸方向中心にそれぞれ回転されることで移動型寝台装置５００の移動方向が決定され、４個の車輪付キャスタ８５ａ〜８５ｄの車輪が水平軸中心にそれぞれ回転されることで移動型寝台装置５００の移動がアシストされる。
【００７１】
なお、移動型寝台装置５００の速度ゼロからの加速、いわゆるゼロ発進時における回転部８５の回転について説明したがその場合に限定されるものではない。移動型寝台装置５００が任意の方向及び速度で進行中に、検出情報取得機能８１１が検出情報を取得し、駆動制御機能８１２が駆動部８４に供給する駆動力を制御してもよい。
【００７２】
移動型寝台装置５００によると、移動操作の際の操作者の負荷を軽減できる。また、移動型寝台装置５００では、操作者によって把持部６２にかけられた力が複数の検出器の全体に伝わり、移動型寝台装置５００の進行方向が把握しやすいという効果もある。
【００７３】
（第１変形例）
図９は、移動型寝台装置５００の第１変形例を示す図である。
【００７４】
図９は、移動型寝台装置５００の第１変形例である移動型寝台装置５００Ａの側断面図、及び、下面図を示す。図９に示すように、移動型寝台装置５００Ａは、寝台本体５０Ａ及び天板５１を備える。寝台本体５０Ａは、上部基台５０１、昇降機構５０２、及び下部基台５０３Ａを備える。
【００７５】
なお、図９において、図２に示す部材と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
【００７６】
下部基台５０３Ａは、処理回路８１、記憶回路８２、バッテリ８３、駆動部８４、回転部８５、及び自由回転部８６を備える。
【００７７】
回転部８５は、移動型寝台装置５００Ａを移動走行させるために設けられ、駆動部８４により回転する。例えば、回転部８５は、一部が下部に露出し、全方向に回転可能な１又は複数のボールによって構成される。駆動部８４の駆動力を、ボールに接している複数のローラに伝えることで、ボールは、複数のローラから駆動力が供給される。
【００７８】
自由回転部８６は、回転部８５とともに移動型寝台装置５００Ａを移動走行させるために設けられ、移動型寝台装置５００Ａに加えられる水平方向の力によって自由に回転する。例えば、自由回転部８６は、複数の車輪付キャスタ８６ａ〜８６ｄによって構成される。その場合、複数の車輪付キャスタ８６ａ〜８６ｄのそれぞれは、鉛直軸方向Ｖのシャフトを中心として両方向に回転可能である。また、複数の車輪付キャスタ８６ａ〜８６ｄの車輪のそれぞれは、水平軸方向Ｈのシャフトを中心として両方向に回転可能である。
【００７９】
又は、自由回転部８６は、４個のボールキャスタによって構成される。その場合、４個のボールキャスタのそれぞれは、鉛直軸方向のシャフトを中心として両方向に、自由に回転可能である。また、４個のボールキャスタのボールのそれぞれは、水平軸方向のシャフトを中心として両方向に、自由に回転可能である。
【００８０】
図３及び図４を用いて、移動型寝台装置５００Ａの機能を具体的に説明する。
【００８１】
駆動制御機能８１２は、ステップＳＴ３２において、ステップＳＴ３１によって決定された移動型寝台装置５００Ａの移動の種別に基づいて、回転部８５の回転方向を決定する。そして、駆動制御機能８１２は、ステップＳＴ４において、ステップＳＴ３２によって決定された回転部８５の回転方向に従って回転部８５を回転させる。つまり、回転部８５が、決定された回転方向に回転されることで移動型寝台装置５００Ａの移動がアシストされる。
【００８２】
移動型寝台装置５００Ａによると、移動型寝台装置５００と同様に、移動操作の際の操作者の負荷を軽減できる。また、移動型寝台装置５００Ａでは、移動型寝台装置５００と同様に、移動型寝台装置５００Ａの進行方向が把握しやすいという効果もある。
【００８３】
（第２変形例）
図１０は、移動型寝台装置５００の第２変形例を示す図である。
【００８４】
図１０は、移動型寝台装置５００の第２変形例である移動型寝台装置５００Ｂの側断面図、及びＩ−Ｉ断面図を示す。図１０に示すように、移動型寝台装置５００Ｂは、寝台本体５０Ｂ及び天板５１を備える。寝台本体５０Ｂは、上部基台５０１Ｂ、昇降機構５０２、及び下部基台５０３を備える。
【００８５】
なお、図１０において、図２に示す部材と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
【００８６】
上部基台５０１Ｂは、天板５１を支持し、天板５１をＺ方向に移動させるための移動機構（図示しない）によって、天板５１を磁石架台１００（図１に図示）のボアに進入させたり、磁石架台１００（図１に図示）のボアから退避させたりする。上部基台５０１Ｂは、天板支持部６１Ｂ、把持部６２Ｂ、検出部６３Ｂ、及び弾性支持部６４Ｂを備える。
【００８７】
天板支持部６１Ｂは、複数の支持柱６１ａ〜６１ｃを設け、天板５１を支持する。把持部６２Ｂは、移動型寝台装置５００Ｂを移動操作しようとする操作者が把持し、操作者が移動型寝台装置５００Ｂを移動操作するためのハンドルである。把持部６２Ｂは、貫通孔を備える板状形状であり、弾性支持部６４Ｂを介して天板支持部６１Ｂに支持される。
【００８８】
検出部６３Ｂは、複数の支持柱６１ａ〜６１ｃを設けるための貫通孔の空間を利用して把持部６２Ｂに設けられる。検出部６３Ｂは、把持部６２Ｂにかかる力の情報を検出する。検出部６３Ｂは、把持部６２Ｂの８個の位置で力の有無又は大きさをそれぞれ検出する８個の検出器６３ｉ〜６３ｐを備える。ここでは、検出部６３Ｂが、８個の検出器６３ｉ〜６３ｐを備える場合について説明するが、その場合に限定されるものではない。
【００８９】
弾性支持部６４Ｂは、複数の支持柱６１ａ〜６１ｃを設けるための貫通孔の空間を利用して複数の支持柱６１ａ〜６１ｃ及び把持部６２Ｂの間に設けられる。弾性支持部６４Ｂは、把持部６２Ｂに力が加えられると縮み、把持部６２Ｂに加えられた力が解放されると、元に戻る。すなわち、弾性支持部６４Ｂは、把持部６２Ｂに力が加わらない状態において、複数の支持柱６１ａ〜６１ｃ及び把持部６２Ｂの間隔を一定に維持する機能を有する。弾性支持部６４Ｂは、バネやゴム等によって構成される。
【００９０】
ここで、操作者によって把持部６２Ｂが前方向に移動操作されると、把持部６２Ｂに設けられる８個の検出器６３ｉ〜６３ｐのうち、検出器６３ｊのみが支持柱６１ａに接触してＯＮとなる。その場合、移動型寝台装置５００Ｂの移動の種別が、前方向のスライドと決定される（図５に示すＮｏ．２）。操作者によって把持部６２Ｂが後方向に移動操作されると、把持部６２Ｂに設けられる８個の検出器６３ｉ〜６３ｐのうち、検出器６３ｉのみが支持柱６１ａに接触してＯＮとなる。その場合、移動型寝台装置５００Ｂの移動の種別が、後方向のスライドと決定される（図５に示すＮｏ．３）。
【００９１】
操作者によって把持部６２Ｂが右方向に移動操作されると、把持部６２Ｂに設けられる８個の検出器６３ｉ〜６３ｐのうち、検出器６３ｏのみが支持柱６１ｃに接触してＯＮとなる。その場合、移動型寝台装置５００Ｂの移動の種別が、右方向のスライドと決定される（図５に示すＮｏ．４）。操作者によって把持部６２Ｂが左方向に移動操作されると、把持部６２Ｂに設けられる８個の検出器６３ｉ〜６３ｐのうち、検出器６３ｐのみが支持柱６１ｃに接触してＯＮとなる。その場合、移動型寝台装置５００Ｂの移動の種別が、左方向のスライドと決定される（図５に示すＮｏ．５）。
【００９２】
操作者によって把持部６２Ｂが右前方向に移動操作されると、把持部６２Ｂに設けられる８個の検出器６３ｉ〜６３ｐのうち、検出器６３ｌのみが支持柱６１ｂに接触してＯＮとなる。その場合、移動型寝台装置５００Ｂの移動の種別が、右前方向のスライドと決定される（図６に示すＮｏ．６）。操作者によって把持部６２Ｂが左前方向に移動操作されると、把持部６２Ｂに設けられる８個の検出器６３ｉ〜６３ｐのうち、検出器６３ｎのみが支持柱６１ｂに接触してＯＮとなる。その場合、移動型寝台装置５００Ｂの移動の種別が、左前方向のスライドと決定される（図６に示すＮｏ．７）。
【００９３】
操作者によって把持部６２Ｂが右後方向に移動操作されると、把持部６２Ｂに設けられる８個の検出器６３ｉ〜６３ｐのうち、検出器６３ｋのみが支持柱６１ｂに接触してＯＮとなる。その場合、移動型寝台装置５００Ｂの移動の種別が、右後方向のスライドと決定される（図６に示すＮｏ．８）。操作者によって把持部６２Ｂが左後方向に移動操作されると、把持部６２Ｂに設けられる８個の検出器６３ｉ〜６３ｐのうち、検出器６３ｍのみが支持柱６１ｂに接触してＯＮとなる。その場合、移動型寝台装置５００Ｂの移動の種別が、左後方向のスライドと決定される（図６に示すＮｏ．９）。
【００９４】
また、把持部６２Ｂに設けられる８個の検出器６３ｉ〜６３ｐのＯＮの組み合わせや、圧力レベルの強弱に従って、移動型寝台装置５００Ｂの移動の種別として回転や旋回を決定することもできる。
【００９５】
移動型寝台装置５００Ｂによると、移動型寝台装置５００と同様に、移動操作の際の操作者の負荷を軽減できる。また、移動型寝台装置５００Ｂでは、移動型寝台装置５００と同様に、移動型寝台装置５００Ｂの進行方向が把握しやすいという効果もある。
【００９６】
（第３変形例）
図１１は、移動型寝台装置５００の第３変形例を示す図である。
【００９７】
図１１は、移動型寝台装置５００の第３変形例である移動型寝台装置５００Ｃの側断面図、及びＩ−Ｉ断面図を示す。図１１に示すように、移動型寝台装置５００Ｃは、寝台本体５０Ｃ及び天板５１を備える。寝台本体５０Ｃは、上部基台５０１Ｃ、昇降機構５０２、及び下部基台５０３を備える。
【００９８】
なお、図１１において、図２に示す部材と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
【００９９】
上部基台５０１Ｃは、天板５１を支持し、天板５１をＺ方向に移動させるための移動機構（図示しない）によって、天板５１を磁石架台１００（図１に図示）のボアに進入させたり、磁石架台１００（図１に図示）のボアから退避させたりする。上部基台５０１Ｃは、天板支持部６１Ｃ、把持部６２Ｃ、検出部６３Ｃ、及び弾性支持部６４Ｃを備える。
【０１００】
天板支持部６１Ｃは、複数の支持柱６１ａ〜６１ｃを設け、天板５１を支持する。把持部６２Ｃは、移動型寝台装置５００Ｃを移動操作しようとする操作者が把持し、操作者が移動型寝台装置５００Ｃを移動操作するためのハンドルである。把持部６２Ｃは、貫通孔を備える板状形状であり、弾性支持部６４Ｃを介して天板支持部６１Ｃに支持される。
【０１０１】
検出部６３Ｃは、複数の支持柱６１ａ〜６１ｃに対向するように把持部６２Ｃに設けられる。検出部６３Ｃは、把持部６２Ｃにかかる力の情報を検出する。検出部６３Ｃは、把持部６２Ｃの８個の位置で力の有無又は大きさをそれぞれ検出する８個の検出器６３ｑ〜６３ｘを備える。ここでは、検出部６３Ｃが、８個の検出器６３ｑ〜６３ｘを備える場合について説明するが、その場合に限定されるものではない。各検出器としては、複数の支持柱６１ａ〜６１ｃの各支持柱から各検出器までの距離レベルを力の大きさとして検出できるレーザ距離計や超音波距離計が用いられる。
【０１０２】
弾性支持部６４Ｃは、複数の支持柱６１ａ〜６１ｃを設けるための貫通孔の空間を利用して複数の支持柱６１ａ〜６１ｃ及び把持部６２Ｃの間に設けられる。弾性支持部６４Ｃは、把持部６２Ｃに力が加えられると縮み、把持部６２Ｃに加えられた力が解放されると、元に戻る。すなわち、弾性支持部６４Ｃは、把持部６２Ｃに力が加わらない状態において、複数の支持柱６１ａ〜６１ｃ及び把持部６２Ｃの間隔を一定に維持する機能を有する。弾性支持部６４Ｃは、バネやゴム等によって構成される。
【０１０３】
ここで、操作者によって把持部６２Ｃが前方向に移動操作されると、把持部６２Ｃに設けられる８個の検出器６３ｑ〜６３ｘのうち、検出器６３ｒのみが支持柱６１ａに近づきＯＮとなる。その場合、移動型寝台装置５００Ｃの移動の種別が、前方向のスライドと決定される（図５に示すＮｏ．２）。操作者によって把持部６２Ｃが後方向に移動操作されると、把持部６２Ｃに設けられる８個の検出器６３ｑ〜６３ｘのうち、検出器６３ｑのみが支持柱６１ａに近づきＯＮとなる。その場合、移動型寝台装置５００Ｃの移動の種別が、後方向のスライドと決定される（図５に示すＮｏ．３）。
【０１０４】
操作者によって把持部６２Ｃが右方向に移動操作されると、把持部６２Ｃに設けられる８個の検出器６３ｑ〜６３ｘのうち、検出器６３ｗのみが支持柱６１ｃに近づきＯＮとなる。その場合、移動型寝台装置５００Ｃの移動の種別が、右方向のスライドと決定される（図５に示すＮｏ．４）。操作者によって把持部６２Ｃが左方向に移動操作されると、把持部６２Ｃに設けられる８個の検出器６３ｑ〜６３ｘのうち、検出器６３ｘのみが支持柱６１ｃに近づきＯＮとなる。その場合、移動型寝台装置５００Ｃの移動の種別が、左方向のスライドと決定される（図５に示すＮｏ．５）。
【０１０５】
操作者によって把持部６２Ｃが右前方向に移動操作されると、把持部６２Ｃに設けられる８個の検出器６３ｑ〜６３ｘのうち、検出器６３ｔのみが支持柱６１ｂに近づきＯＮとなる。その場合、移動型寝台装置５００Ｃの移動の種別が、右前方向のスライドと決定される（図６に示すＮｏ．６）。操作者によって把持部６２Ｃが左前方向に移動操作されると、把持部６２Ｃに設けられる８個の検出器６３ｑ〜６３ｘのうち、検出器６３ｖのみが支持柱６１ｂに近づきＯＮとなる。その場合、移動型寝台装置５００Ｃの移動の種別が、左前方向のスライドと決定される（図６に示すＮｏ．７）。
【０１０６】
操作者によって把持部６２Ｃが右後方向に移動操作されると、把持部６２Ｃに設けられる８個の検出器６３ｑ〜６３ｘのうち、検出器６３ｓのみが支持柱６１ｂに近づきＯＮとなる。その場合、移動型寝台装置５００Ｃの移動の種別が、右後方向のスライドと決定される（図６に示すＮｏ．８）。操作者によって把持部６２Ｃが左後方向に移動操作されると、把持部６２Ｃに設けられる８個の検出器６３ｑ〜６３ｘのうち、検出器６３ｕのみが支持柱６１ｂに近づきＯＮとなる。その場合、移動型寝台装置５００Ｃの移動の種別が、左後方向のスライドと決定される（図６に示すＮｏ．９）。
【０１０７】
また、把持部６２Ｃに設けられる８個の検出器６３ｑ〜６３ｘのＯＮの組み合わせや、圧力レベルの強弱に従って、移動型寝台装置５００Ｃの移動の種別として回転や旋回を決定することもできる。
【０１０８】
移動型寝台装置５００Ｃによると、移動型寝台装置５００と同様に、移動操作の際の操作者の負荷を軽減できる。また、移動型寝台装置５００Ｃでは、移動型寝台装置５００と同様に、移動型寝台装置５００Ｃの進行方向が把握しやすいという効果もある。
【０１０９】
（第４変形例）
図１２は、移動型寝台装置５００の第４変形例を示す図である。
【０１１０】
図１２は、移動型寝台装置５００の第４変形例である移動型寝台装置５００Ｄの上面図、及び、側断面図を示す。図１２に示すように、移動型寝台装置５００Ｄは、寝台本体５０Ｄ及び天板５１を備える。寝台本体５０Ｄは、上部基台５０１Ｄ、昇降機構５０２、及び下部基台５０３を備える。
【０１１１】
なお、図１２において、図２に示す部材と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
【０１１２】
上部基台５０１Ｄは、天板５１を支持し、天板５１をＺ方向に移動させるための移動機構（図示しない）によって、天板５１を磁石架台１００（図１に図示）のボアに進入させたり、磁石架台１００（図１に図示）のボアから退避させたりする。上部基台５０１Ｄは、天板支持部６１、把持部６２、検出部６３、弾性支持部６４、及びダンパ６５を備える。
【０１１３】
ダンパ６５は、把持部６２より上部に設けられ、把持部６２の側面より側面が外側に張り出している。ダンパ６５は、操作者以外の物（機器等）から移動型寝台装置５００Ｄへの力を吸収することで、操作者以外からの力が把持部６２に及ばないようにするためのものである。
【０１１４】
移動型寝台装置５００Ｄによると、操作者以外からの力の誤検出を防止しながら、移動操作の際の操作者の負荷を軽減できる。また、移動型寝台装置５００Ｄでは、移動型寝台装置５００と同様に、移動型寝台装置５００Ｄの進行方向が把握しやすいという効果もある。
【０１１５】
（第５変形例）
図１３は、移動型寝台装置５００の第５変形例を示す図である。
【０１１６】
図１３は、移動型寝台装置５００の第５変形例である移動型寝台装置５００Ｅの上面図、及び、側断面図を示す。図１３に示すように、移動型寝台装置５００Ｅは、寝台本体５０Ｅ及び天板５１を備える。寝台本体５０Ｅは、上部基台５０１Ｅ、昇降機構５０２、及び下部基台５０３を備える。
【０１１７】
なお、図１３において、図２に示す部材と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
【０１１８】
上部基台５０１Ｅは、天板５１を支持し、天板５１をＺ方向に移動させるための移動機構（図示しない）によって、天板５１を磁石架台１００（図１に図示）のボアに進入させたり、磁石架台１００（図１に図示）のボアから退避させたりする。上部基台５０１Ｅは、天板支持部６１、把持部６２Ｅ、検出部６３、及び弾性支持部６４を備える。
【０１１９】
把持部６２Ｅは、移動型寝台装置５００Ｅを移動操作しようとする操作者が把持し、操作者が移動型寝台装置５００Ｅを移動操作するためのハンドルである。把持部６２Ｅは、弾性支持部６４を介して天板支持部６１に支持され、側面が、天板５１の側面より内側に入り込んだ位置にある。把持部６２Ｅのそのような構造は、操作者以外の物（機器等）から移動型寝台装置５００Ｅへの力を天板５１が吸収することで、操作者以外からの力が把持部６２に及ばないようにするためのものである。
【０１２０】
移動型寝台装置５００Ｅによると、操作者以外からの力の誤検出を防止しながら、移動操作の際の操作者の負荷を軽減できる。また、移動型寝台装置５００Ｅでは、移動型寝台装置５００と同様に、移動型寝台装置５００Ｅの進行方向が把握しやすいという効果もある。
【０１２１】
（第６変形例）
図１４は、移動型寝台装置５００の第６変形例を示す図である。
【０１２２】
図１４は、図２に示す移動型寝台装置５００の側面図を示す。移動型寝台装置５００は、上部基台５０１（図２に図示）に、天板支持部６１、把持部６２、検出部６３（検出器６３ａ，６３ｂ，６３ｂａのみ図示）、及び弾性支持部６４を備える。
【０１２３】
なお、図１４において、図２に示す部材と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。また、移動型寝台装置５００の第６変形例の技術思想は、移動型寝台装置５００のみでなく、図９〜図１３に示す５００Ｂ〜５００Ｅにも適用可能である。
【０１２４】
検出部６３は、図２の上面図に示すように、天板支持部６１及び把持部６２の間に設けられ、把持部６２にかかる水平方向の力の有無又は大きさを検出する８個の検出器６３ａ〜６３ｈを備える。また、検出部６３は、図１４に示すように、把持部６２の下部（又は上部）に設けられ、把持部６２にかかる鉛直方向の力の有無又は大きさを検出する４個の検出器６３ｂａ〜６３ｂｄ（１個の検出器６３ｂａのみ図示）を備える。４個の検出器６３ｂａ〜６３ｂｄは、把持部６２の水平面上の４辺に設けられればよい。
【０１２５】
弾性支持部６４は、天板支持部６１及び把持部６２の間に設けられる。弾性支持部６４の一部は、把持部６２に水平方向の力が加えられると縮み、把持部６２に加えられた力が解放されると、元に戻る。すなわち、弾性支持部６４は、把持部６２に力が加わらない状態において、天板支持部６１及び把持部６２の間隔を一定に維持する機能を有する。
【０１２６】
操作者は、把持部６２を鉛直方向の下側に押下しながら、把持部６２の移動操作を行なうことになる。図３に示す駆動制御機能８１２は、鉛直方向の力を検出する検出部６３ｂａ〜６３ｂｄのいずれかから検出情報が出力された場合のみ、水平方向の力を検出する８個の検出部６３ａ〜６３ｈから出力される検出情報に基づいて、駆動部８４に供給する駆動力を制御する。操作者以外の物（機器等）から把持部６２への水平方向に近い力は８個の検出部６３ａ〜６３ｂによって検出されるが、その力の検出は、検出部６３ｂａ〜６３ｂｄの不検出によって誤検出と推測することができる。
【０１２７】
移動型寝台装置５００の第６変形例によると、操作者以外からの力の誤検出を防止しながら、移動操作の際の操作者の負荷を軽減できる。
【０１２８】
（第７変形例）
図１５は、移動型寝台装置５００の第７変形例を示す図である。
【０１２９】
図１５は、移動型寝台装置５００の第７変形例である移動型寝台装置５００Ｆの上面図、及び、側断面図を示す。図１５に示すように、移動型寝台装置５００Ｆは、寝台本体５０Ｆ及び天板５１を備える。寝台本体５０Ｆは、上部基台５０１Ｆ、昇降機構５０２、及び下部基台５０３を備える。
【０１３０】
なお、図１５において、図２に示す部材と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
【０１３１】
上部基台５０１Ｆは、天板５１を支持し、天板５１をＺ方向に移動させるための移動機構（図示しない）によって、天板５１を磁石架台１００（図１に図示）のボアに進入させたり、磁石架台１００（図１に図示）のボアから退避させたりする。上部基台５０１Ｆは、天板支持部６１、把持部６２Ｆ、検出部６３Ｆ、及び弾性支持部６４Ｆを備える。
【０１３２】
把持部６２Ｆは、移動型寝台装置５００Ｆを移動操作しようとする操作者が把持し、操作者が移動型寝台装置５００Ｆを移動操作するためのハンドルである。把持部６２Ｆは、天板支持部６１の側面周りの８個の部分に８個の把持部要素６２ａ〜６２ｈをそれぞれ備える。８個の把持部要素６２ａ〜６２ｈは、弾性支持部６４Ｆを介してそれぞれ天板支持部６１に支持される。ここでは、把持部６２Ｆが、８個の把持部要素６２ａ〜６２ｈを備える場合について説明するが、その場合に限定されるものではない。
【０１３３】
検出部６３Ｆは、天板支持部６１及び把持部６２Ｆの間に設けられ、把持部６２Ｆにかかる力の情報を検出する。検出部６３Ｆは、８個の把持部要素６２ａ〜６２ｈで力の有無又は大きさをそれぞれ検出する８個の検出器６３ａａ〜６３ａｈを備える。ここでは、検出部６３Ｆが、８個の検出器６３ａａ〜６３ａｈを備える場合について説明するが、その場合に限定されるものではない。
【０１３４】
弾性支持部６４Ｆは、天板支持部６１及び把持部６２Ｆの間に設けられる。弾性支持部６４Ｆは、把持部６２Ｆに力が加えられると縮み、把持部６２Ｆに加えられた力が解放されると、元に戻る。すなわち、弾性支持部６４Ｆは、天板支持部６１及び把持部６２Ｆの間隔を一定に維持する機能を有する。弾性支持部６４Ｆは、バネやゴム等によって構成される。
【０１３５】
ここで、操作者によって把持部要素６２ｂが前方向に移動操作されると、把持部要素６２ｂに設けられる検出器６３ａｂのみがＯＮとなる。その場合、移動型寝台装置５００Ｆの移動の種別が、前方向のスライドと決定される（図５に示すＮｏ．２）。操作者によって把持部要素６２ａが後方向に移動操作されると、把持部要素６２ａに設けられる検出器６３ａａのみがＯＮとなる。その場合、移動型寝台装置５００Ｆの移動の種別が、後方向のスライドと決定される（図５に示すＮｏ．３）。
【０１３６】
操作者によって把持部要素６２ｄが右方向に移動操作されると、把持部要素６２ｄに設けられる検出器６３ａｄのみがＯＮとなる。その場合、移動型寝台装置５００Ｆの移動の種別が、右方向のスライドと決定される（図５に示すＮｏ．４）。操作者によって把持部要素６２ｃが左方向に移動操作されると、把持部要素６２ｃに設けられる検出器６３ａｃのみがＯＮとなる。その場合、移動型寝台装置５００Ｆの移動の種別が、左方向のスライドと決定される（図５に示すＮｏ．５）。
【０１３７】
操作者によって把持部要素６２ｇが右前方向に移動操作されると、把持部要素６２ｇに設けられる検出器６３ａｇのみがＯＮとなる。その場合、移動型寝台装置５００Ｆの移動の種別が、右前方向のスライドと決定される（図６に示すＮｏ．６）。操作者によって把持部要素６２ｈが左前方向に移動操作されると、把持部要素６２ｈに設けられる検出器６３ａｈのみがＯＮとなる。その場合、移動型寝台装置５００Ｆの移動の種別が、左前方向のスライドと決定される（図６に示すＮｏ．７）。
【０１３８】
操作者によって把持部要素６２ｅが右後方向に移動操作されると、把持部要素６２ｅに設けられる検出器６３ａｅのみがＯＮとなる。その場合、移動型寝台装置５００Ｆの移動の種別が、右後方向のスライドと決定される（図６に示すＮｏ．８）。操作者によって把持部要素６２ｆが左後方向に移動操作されると、把持部要素６２ｆに設けられる検出器６３ａｆのみがＯＮとなる。その場合、移動型寝台装置５００Ｆの移動の種別が、左後方向のスライドと決定される（図６に示すＮｏ．９）。
【０１３９】
また、把持部６２Ｆの８個の把持部要素６２ａ〜６２ｈのそれぞれに設けられる８個の検出器６３ａａ〜６３ａｈのＯＮの組み合わせや、圧力レベルの強弱に従って、移動型寝台装置５００Ｆの移動の種別として回転や旋回を決定することもできる。
【０１４０】
移動型寝台装置５００Ｆによると、移動型寝台装置５００と同様に、移動操作の際の操作者の負荷を軽減できる。
【０１４１】
（第２の実施形態）
図１６は、第２の実施形態に係る医用画像診断装置としてのＸ線ＣＴ装置の全体構成を示すブロック図である。
【０１４２】
Ｘ線ＣＴ装置２は、スキャナ８００、コンソール９００、及び移動型寝台装置５００を備える。
【０１４３】
スキャナ８００は、Ｘ線管及びＸ線検出器等を備えた撮像部であり、コンソール９００による制御によって、Ｘ線の投影データを収集する。
【０１４４】
コンソール９００は、コンピュータによって構成される。コンソール９００は、スキャナ８００による撮像を制御するとともに、スキャナ８００から投影データを収集する。コンソール９００は、投影データに基づいてＣＴ画像を再構成する。
【０１４５】
移動型寝台装置５００は、寝台本体５０及び天板５１を備える。寝台本体５０は、患者を載置可能な天板５１を下部から支持する。寝台本体５０は、天板５１をＹ方向及びＺ方向に移動させることができる。寝台本体５０は、撮像前に、天板５１の移動に従って、載置された患者をスキャナ８００の開口部としてのボアの所定の位置まで進入させる。寝台本体５０は、撮像後に、天板５１の移動に従って、患者をスキャナ８００のボアから退避させる。寝台本体５０は、天板５１の移動に従って、患者を所定の高さまで上昇又は下降させる場合もある。
【０１４６】
また、移動型寝台装置５００は、寝台本体５０に備えられる回転部（図２に示す車輪付キャスタ８５ａ〜８５ｄ等）の回転によって移動可能なストレッチャータイプの装置である。移動型寝台装置５００は、その移動によって、患者を検査室内から検査室外に、検査室外から検査室内に搬送できる。なお、移動型寝台装置５００として、図９〜図１５に示す移動型寝台装置５００Ａ〜５００Ｆを利用できることは言うまでもない。
【０１４７】
また、移動型寝台装置５００は、ＭＲＩ装置やＸ線ＣＴ装置以外の医用画像診断装置にも適用できる。例えば、移動型寝台装置５００は、ＰＥＴ（Positron Emission Tomography）装置等の核医学診断装置にも適用できる。
【０１４８】
移動型寝台装置５００によると、移動操作の際の操作者の負荷を軽減できる。
【０１４９】
以上述べた少なくともひとつの実施形態の移動型寝台装置及び医用画像診断装置によれば、移動操作の際の操作者の負荷を軽減できる。
【０１５０】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１５１】
１…ＭＲＩ装置
２…Ｘ線ＣＴ装置
６２，６２Ｂ，６２Ｃ，６２Ｅ，６２Ｆ…把持部
６３，６３Ｂ，６３Ｃ，６３Ｆ…検出部
８１…処理回路
８４…駆動部
８５…回転部
８１１…検出情報取得機能
８１２…駆動制御機能
５００〜５００Ｆ…移動型寝台装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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