(57)【要約】【課題】前後制動力配分制御装置（いわゆるＥＢＤ）を搭載する車両の衝突時、車両を停止させるための適切な制動力を自動的に車輪に付与すること。【解決手段】自動的に制動力を車輪２２に付与する自動ブレーキ制御装置１２ａと、前後の制動力配分を調整する前後制動力配分制御装置１２ｂとを備えた車両用制動制御装置１００において、衝突検知センサ２が車両Ｖｅの衝突発生を検知した場合、前後制動力配分制御装置１２ｂによる前後の制動力を配分するＥＢＤ制御を禁止し、かつ自動ブレーキ制御装置１２ａによる自動ブレーキ制御を実行する制動力コントロールユニット１２を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定条件を満たすことにより自動的に制動力を車輪に付与する自動ブレーキ制御装置と、車両の前後の制動力配分を調整する前後制動力配分制御装置とを備えた車両用制動制御装置において、
衝突検知手段が車両の衝突発生を検知した場合、前記前後制動力配分制御装置による前記車両の前後の制動力を配分する制御を禁止し、かつ前記自動ブレーキ制御装置による自動的に制動力を車輪に付与する制御を実行する制御手段を備えている
ことを特徴とする車両用制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両衝突時の二次被害を軽減するために、衝突が発生したと判断した場合に、自動でブレーキを作動させる制動制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−０８２２９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両の制動力を制御する装置として、車両の安定性を確保するために、前後輪の制動力配分を調節する前後制動力配分制御装置、いわゆる電子制御制動力配分装置（ＥＢＤ）が知られている。
【０００５】
しかしながら、特許文献１の制動制御装置では、車両衝突時に、前後制動力配分制御装置が考慮されていなかった。例えば、自動ブレーキ制御を実行中に、前後制動力配分制御装置による前後制動力配分制御（ＥＢＤ制御）が介入すると、後輪の制動力が制限されてしまう。そのため、衝突発生時に自動ブレーキ制御を実行しても、ＥＢＤ制御の介入によって、後輪の制動力を十分に使えなくなってしまう可能性がある。
【０００６】
本発明は、上記事情を鑑みてなされたものであって、前後制動力配分制御装置を搭載する車両の衝突時、車両を停止させるための適切な制動力を自動的に車輪に付与できる車両用制動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、所定条件を満たすことにより自動的に制動力を車輪に付与する自動ブレーキ制御装置と、車両の前後の制動力配分を調整する前後制動力配分制御装置とを備えた車両用制動制御装置において、衝突検知手段が車両の衝突発生を検知した場合、前記前後制動力配分制御装置による前記車両の前後の制動力を配分する制御を禁止し、かつ前記自動ブレーキ制御装置による自動的に制動力を車輪に付与する制御を実行する制御手段を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明では、自車両の衝突発生を検知した場合、前後制動力配分制御装置による前後の制動力を配分する制御を禁止するので、後輪側の制動力を有効に活用することができる。これにより、自動ブレーキ制御装置による自動ブレーキ制御を実行することによって、車両を停止させるための適切な制動力を自動的に車輪に付与できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の実施形態における車両用制動制御装置のシステム構成を示す概略図である。
【図２】図２は、車両用制動制御装置が実行する制動力制御フローの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、図面を参照して、本発明の実施形態における車両用制動制御装置について具体的に説明する。
【００１１】
図１は、本発明の一実施形態における車両用制動制御装置のシステム構成を示す概略図である。本実施形態の車両用制動制御装置１００は、車両Ｖｅに搭載された車両制御システムであって、コントロールユニット１と、衝突検知センサ２と、エアバッグ駆動装置３と、車速センサ４と、加速度センサ５と、ブレーキ制御装置６とを含む。
【００１２】
コントロールユニット１は、車両制御システムを統括的に制御する電子制御装置（ＥＣＵ）である。コントロールユニット１は、各種の制御プログラムが格納された記憶部を備え、各種センサ２，４，５から入力されるセンサ信号に応じて制御プログラムを実行し、指令信号を出力することによって、各種の制御を実行するように構成されている。コントロールユニット１には、エアバッグコントロールユニット１１と、制動力コントロールユニット１２とが含まれる。なお、各コントロールユニット１１，１２の詳細は後述する。
【００１３】
衝突検知センサ２は、車両Ｖｅの衝突を検知するものである。衝突検知センサ２は、例えば、車両Ｖｅのフロント部（前面）に取り付けられた前面衝突検知センサ２ａと、車両Ｖｅの右側部（右側面）に取り付けられた右側面衝突検知センサ２ｂと、車両Ｖｅの左側部（左側面）に取り付けられた左側面衝突検知センサ２ｃと、車両Ｖｅのリヤ部（後面）に取り付けられた後面衝突検知センサ２ｄとを含む。各衝突検知センサ２ａ〜２ｄは、車両Ｖｅの衝突を検知した時に、エアバッグコントロールユニット１１へ衝突検知信号を出力する。なお、衝突検知センサ２は、周知の構成からなる衝突検知センサである。
【００１４】
エアバッグ駆動装置３は、複数のエアバッグ展開機構（図示せず）を制御するものである。エアバッグ展開機構は、車室内の複数個所（前面側、側面側、後面側）に設けられている。そのため、各エアバッグ展開機構用にエアバッグ駆動装置３が設けられていてよい。例えば、エアバッグ駆動装置３には、前面衝突時用、側面衝突時用、後面衝突時用のものが含まれる。
【００１５】
車速センサ４は、車両の車速を検出し、車速信号（車速センサ値）をコントロールユニット１（制動力コントロールユニット１２）に出力する。加速度センサ５は、車両の加速度を検出し、加速度信号（加速度センサ値）をコントロールユニット１（制動力コントロールユニット１２）に出力する。また、加速度センサ５として、前後加速度センサや、横加速度センサが含まれる。
【００１６】
ブレーキ制御装置６は、車両Ｖｅの制動力を発生させるブレーキ機構２１を制御するものである。ブレーキ制御装置６は、コントロールユニット１から出力された指令信号（ブレーキ制御信号）が入力されると、ブレーキ制御信号に従ってブレーキ機構２１で発生させる制動力を制御する。ブレーキ機構２１は、油圧式などの周知の制動装置であって、車輪２２に制動力を付与するものである。
【００１７】
また、ブレーキ制御装置６は、運転者によるブレーキペダル操作（ブレーキ操作）がなくても、所定条件を満たす場合には、コントロールユニット１の制御に従って自動的に制動力を車輪２２に付与する自動ブレーキ制御を実行する。
【００１８】
エアバッグコントロールユニット１１は、衝突検知センサ２から入力される衝突検知信号に応じてエアバッグ駆動装置３を制御するように構成されている。エアバッグコントロールユニット１１は、衝突検知センサ２から衝突検知信号が入力されると、エアバッグを展開させるエアバッグ制御信号を、エアバッグ駆動装置３に出力する。エアバッグ駆動装置３は、エアバッグコントロールユニット１１からエアバッグ制御信号が入力されると、エアバッグ展開機構にエアバッグを展開させる制御を実行する。
【００１９】
制動力コントロールユニット１２は、自動的にブレーキをかけるようにブレーキ制御装置６を制御する自動ブレーキ制御装置１２ａと、車両Ｖｅの前後の制動力配分を調整する前後制動力配分制御装置（ＥＢＤ）１２ｂとを含む制御手段である。制動力コントロールユニット１２は、各種の制動制御を実行する際、ブレーキ制御装置６に指令信号（ブレーキ制御信号）を出力する。前後制動力配分制御装置１２ｂは、車両Ｖｅの安定性を確保するために、前後の車輪２２の制動力配分を調整する前後制動力配分制御（以下「ＥＢＤ制御」という）を実行する。なお、制動力コントロールユニット１２には、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）として機能する制御装置が含まれてもよい。
【００２０】
また、自動ブレーキ制御装置１２ａは、運転者によるブレーキペダル操作（ブレーキ操作）がなくても、所定条件を満たす場合には、自動ブレーキをかけるためのブレーキ制御信号をブレーキ制御装置６に出力する。その所定条件には、衝突検知センサ２によって車両Ｖｅの衝突発生を検知した場合が含まれる。要は、制動力コントロールユニット１２は車両Ｖｅの衝突発生を検知できるように構成されており、車両Ｖｅの衝突発生時には、制動力コントロールユニット１２とブレーキ制御装置６とによって、車両Ｖｅを停止させるための自動ブレーキ制御を実行するように構成されている。
【００２１】
具体的には、コントロールユニット１では、衝突検知センサ２から衝突検知信号がエアバッグコントロールユニット１１に入力されると、エアバッグコントロールユニット１１が制動力コントロールユニット１２に衝突を検知した旨の信号（エアバッグ制御信号）を出力するように構成されている。つまり、制動力コントロールユニット１２には、車両Ｖｅの衝突発生を検知したか否かを判定する判定手段が含まれる。これにより、制動力コントロールユニット１２は、車両Ｖｅの衝突を認識した場合、当該衝突発生を検知した後、車両Ｖｅを停止させるために、自動的にブレーキ機構２１を作動させる自動ブレーキ制御を実行する。なお、コントロールユニット１は、衝突検知センサ２からの衝突検知信号が、制動力コントロールユニット１２に入力されるように構成されてもよい。要は、制動力コントロールユニット１２は、衝突検知信号あるいはエアバッグ制御信号に基づいて、車両Ｖｅの衝突発生を認識（判定）するように構成されてもよい。
【００２２】
図２は、本実施形態の車両用制動制御装置１００が実行する制動力制御フローの一例を示すフローチャートである。なお、車両用制動制御装置１００は、図２に示す制御ルーチンを繰り返し実行するように構成されている。
【００２３】
コントロールユニット１は、車両Ｖｅが衝突後の自動ブレーキを実施中であるか否かを判定する（ステップＳ１）。ステップＳ１の処理では、制動力コントロールユニット１２が、車両Ｖｅの衝突発生を検知したことによって自動ブレーキ制御を実行中であるか否かが判定される。
【００２４】
車両Ｖｅが衝突後の自動ブレーキを実施していることによりステップＳ１で肯定的に判定された場合、制動力コントロールユニット１２は、自動ブレーキ制御の終了条件が成立するか否かを判定する（ステップＳ２）。その終了条件として、車速がゼロの場合が含まれる。制動力コントロールユニット１２は、車速センサ４から入力される車速信号に基づいて、車速＝０であるか否かを判定できる。ステップＳ２の判定処理では、車速＝０の場合、終了条件が成立すると判定する。車両Ｖｅが減速中であり、自動ブレーキ制御の終了条件が成立しないことによりステップＳ２で否定的に判定された場合、コントロールユニット１は、この制御ルーチンを終了する。
【００２５】
自動ブレーキ制御の終了条件が成立することによりステップＳ２で肯定的に判定された場合、制動力コントロールユニット１２は、衝突後の車両Ｖｅが停止したと判断し、自動ブレーキ制御を終了する（ステップＳ３）。コントロールユニット１は、自動ブレーキを終了した後、この制御ルーチンを終了する。
【００２６】
また、ステップＳ１において、車両Ｖｅが衝突後の自動ブレーキを実施していないことにより否定的に判定された場合、制動力コントロールユニット１２は、車両Ｖｅの衝突発生を検知したか否かを判定する（ステップＳ４）。ステップＳ４の判定処理では、制動力コントロールユニット１２に衝突検知信号あるいはエアバッグ制御信号が入力されたか否かを判定する。また、制動力コントロールユニット１２は、加速度センサ５から入力される加速度信号に基づいて、その加速度信号が示す加速度の大きさ（絶対値）が、予め定められた閾値よりも大きいか否かを判定できるように構成されている。仮に車両Ｖｅが衝突すると大きな加速度変化が発生するので、ステップＳ４の判定処理では、加速度センサ値の絶対値が閾値よりも大きい場合、車両Ｖｅの衝突発生を検知したと判定することができる。加速度センサ値は、前後加速度センサから入力された前後加速度を示すセンサ値であってもよく、横加速度センサから入力された横加速度を示すセンサ値であってもよい。そして、車両Ｖｅの衝突発生を検知しないことによりステップＳ４で否定的に判定された場合、コントロールユニット１は、この制御ルーチンを終了する。
【００２７】
車両Ｖｅの衝突発生を検知したことによりステップＳ４で肯定的に判定された場合、制動力コントロールユニット１２は、衝突後の車両Ｖｅを停止させるための制動力を自動的に車輪２２に付与し、かつＥＢＤ制御を禁止する制御を実行する（ステップＳ５）。つまり、ステップＳ５の制御処理では、衝突発生時に、自動ブレーキ制御装置１２ａによる自動ブレーキ制御を開始し、かつ前後制動力配分制御装置（ＥＢＤ）１２ｂによるＥＢＤ制御を禁止する。そして、コントロールユニット１は、この制御ルーチンを終了する。
【００２８】
以上説明した通り、本実施形態の車両用制動制御装置１００によれば、前後制動力配分制御装置１２ｂを搭載する車両Ｖｅにおいて、衝突発生を検知した場合、前後制動力配分制御装置１２ｂによるＥＢＤ制御を禁止するので、後輪側の制動力を有効に活用することができる。これにより、自動ブレーキ制御装置１２ａによる自動ブレーキ制御を実行することによって、車両Ｖｅを停止させるための適切な制動力を自動的に車輪２２に付与できる。つまり、ＥＢＤ制御を考慮し、車両衝突後の自動ブレーキ制御を実行中に、ＥＢＤ制御が介入することを禁止する。そのため、衝突後のＥＢＤ制御介入によって、後輪の制動力が制限されてしまうことを防止でき、衝突発生時の自動ブレーキ制御によって、後輪の制動力を適切に使うことが可能になる。
【００２９】
なお、上述した実施形態では、衝突検知後の自動ブレーキ時には、常にＥＢＤ制御を実行しない（禁止する）構成としたが、本発明はこれに限定されない。
【００３０】
例えば、変形例として、上述した図２に示す制御フローのステップＳ５の制御処理では、運転者によるブレーキ操作がある場合に、ＥＢＤ制御を禁止しないように構成されてもよい。
【００３１】
また、自動ブレーキの作動と、運転者によるブレーキ操作とが同時にあった場合、要求制動力の大きい方の制動力を車両Ｖｅに発生させるように構成された制動制御装置が知られている。そのため、上述した車両用制動制御装置１００は、それを前提として、衝突後の自動ブレーキ時の制御を実行するように構成されてもよい。
【００３２】
具体的には、運転者によるブレーキ操作がない場合のみ、ＥＢＤ制御を実行しない（禁止する）ように構成されている。これにより、運転者の意識がない等で、ブレーキペダルを踏めない状態では、自動ブレーキ制御によって最大限に制動力を発生させることができる。あるいは、運転者によるブレーキ操作がなく、かつ運転者によるステアリング操作がない場合のみ、ＥＢＤ制御を実行しない（禁止する）ように構成されてもよい。また、運転者によるステアリング操作がない場合のみ、ＥＢＤ制御を実行しない（禁止する）ように構成されてもよい。この場合、ステアリング操作をしているときは、運転者が車両Ｖｅの向きを現在進んでいる方向から変えたい意図があると考えられるため、ＥＢＤ制御を実行させて、車両Ｖｅの安定性を確保する。
【００３３】
さらに、通常のブレーキ時（衝突後ではないドライバブレーキや、アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）時の自動ブレーキなど）には、通常、作動音を考慮し、ＥＢＤ制御の保持、増圧、減圧動作には制限を設けている。これを前提として、上述した車両用制動制御装置１００は、衝突後のブレーキ時（自動ブレーキ、運転者によるブレーキともに）には、ＥＢＤ制御の保持、増圧、減圧動作を制限しないように構成されてもよい。なお、作動音とは、ブレーキ油圧の保持、増圧、減圧に伴う、油圧制御弁の駆動により生じる作動音である。上述した制限とは、一定時間内には作動しない、増圧を行わない、左右別々のスリップ率に応じての作動はしない（スリップ率の大きな車輪２２に応じた油圧で作動）などである。それらの制限はいずれも、上述した油圧制御弁の作動頻度を下げ、車両Ｖｅの搭乗者に聞こえる作動音の発生頻度を低減することを目的としている。
【符号の説明】
【００３４】
１  コントロールユニット
２  衝突検知センサ
２ａ  前面衝突検知センサ
２ｂ  右側面衝突検知センサ
２ｃ  左側面衝突検知センサ
２ｄ  後面衝突検知センサ
３  エアバッグ駆動装置
６  ブレーキ制御装置
１１  エアバッグコントロールユニット
１２  制動力コントロールユニット
１２ａ  自動ブレーキ制御装置
１２ｂ  前後制動力配分制御装置（ＥＢＤ）
１００  車両用制動制御装置
【図１】
2017074822.tif 000003
【図２】
2017074822.tif 000004