(57)【要約】【課題】不必要な自動ブレーキの作動タイミングの制御を抑制する。【解決手段】自車両の現在の位置情報と、地図情報とから、自車両が障害物の多く発生する領域種別である障害物多発領域を走行中か否か判定を行う走行領域判定部１０３と、自車両が障害物多発領域を走行中であると判定された場合に、障害物多発領域の現在の状態が、当該障害物多発領域の特性に合わせて設定された障害物が多く発生する場合の時間的条件を満たすか否か判定を行う条件判定部１０５と、走行領域判定部１０３または条件判定部１０５の判定結果に基づいて、自車両を自動で停止させる自動ブレーキを作動させる作動条件を設定する作動条件設定部１０６と、設定された作動条件に基づいて、自動ブレーキの作動を制御するブレーキ制御部１０８とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の現在の位置情報と、地図情報とから、自車両が障害物の多く発生する領域種別である障害物多発領域を走行中か否か判定を行う走行領域判定部と、
前記走行領域判定部が、前記自車両が前記障害物多発領域を走行中であると判定した場合に、前記障害物多発領域の現在の状態が、当該障害物多発領域の特性に合わせて設定された障害物が多く発生する場合の時間的条件を満たすか否か判定を行う条件判定部と、
前記走行領域判定部または前記条件判定部の判定結果に基づいて、前記自車両を自動で停止させる自動ブレーキを作動させる作動条件を設定する作動条件設定部と、
前記作動条件設定部が設定した前記作動条件に基づいて、前記自動ブレーキの作動を制御するブレーキ制御部とを備えたブレーキ制御装置。
【請求項２】
前記作動条件設定部は、前記自車両が前記障害物多発領域を走行中であり、且つ前記障害物多発領域の現在の状態が、障害物が多く発生する場合の時間的条件を満たす場合に、前記自車両の前記自動ブレーキを作動させる作動タイミングを早める設定を行うことを特徴とする請求項１記載のブレーキ制御装置。
【請求項３】
前記条件判定部は、現在の時刻が、前記障害物多発領域の特性に合わせて設定された障害物が多い時間帯に該当しているか否か判定を行うことを特徴とする請求項１または請求項２記載のブレーキ制御装置。
【請求項４】
前記条件判定部は、現在の曜日が、前記障害物多発領域の特性に合わせて設定された前記障害物が多い曜日に該当しているか否か判定を行うことを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載のブレーキ制御装置。
【請求項５】
前記作動条件設定部は、前記走行領域判定部または前記条件判定部の判定結果に加えて、気象情報に基づいて、前記作動条件を設定することを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載のブレーキ制御装置。
【請求項６】
前記作動条件設定部は、前記気象情報が示す外気温が所定値以下である場合、前記気象情報が降雨状態を示す場合、または前記気象情報が降雪状態を示す場合に、前記自車両の前記自動ブレーキを作動させる作動タイミングを早める設定を行うこと特徴とする請求項５記載のブレーキ制御装置。
【請求項７】
外部サーバと通信接続する通信部と、
前記通信部を介して前記外部サーバから前記自車両の周辺領域に関する情報を取得する外部情報取得部とを備え、
前記走行領域判定部および前記条件判定部は、前記外部情報取得部が取得した情報を参照して、前記自車両が前記障害物多発領域を走行中か否か、および前記障害物多発領域の状態が前記時間的条件を満たすか否か判定を行うことを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１項記載のブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動で車両のブレーキ制御を行う技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の走行位置に応じて、自動ブレーキの作動タイミングを変更する技術が開示されている。例えば、特許文献１に記載された車両の制御装置では、自車両が、コンビニエンスストアまたはガソリンスタンドといった不特定多数の車両が利用する施設付近に位置している場合に、タイミング変更手段が、自動ブレーキの作動タイミングを通常走行時に設定されている作動タイミングよりも早めたタイミングに設定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１４９９００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載された技術では、自車両が不特定多数の車両が利用する施設付近に位置している場合に、常に自動ブレーキの作動タイミングが制御されてしまうため、例えば、当該施設を多数の車両が利用していない時間帯にも不必要に自動ブレーキの作動タイミングが制御されてしまうという課題があった。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、不必要な自動ブレーキの作動タイミングの制御を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るブレーキ制御装置は、自車両の現在の位置情報と、地図情報とから、自車両が障害物の多く発生する領域種別である障害物多発領域を走行中か否か判定を行う走行領域判定部と、走行領域判定部が、自車両が障害物多発領域を走行中であると判定した場合に、障害物多発領域の現在の状態が、当該障害物多発領域の特性に合わせて設定された障害物が多く発生する場合の時間的条件を満たすか否か判定を行う条件判定部と、走行領域判定部または条件判定部の判定結果に基づいて、自車両を自動で停止させる自動ブレーキを作動させる作動条件を設定する作動条件設定部と、作動条件設定部が設定した作動条件に基づいて、自動ブレーキの作動を制御するブレーキ制御部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、自車両が走行中の領域について、領域の種別だけでなく領域の状態も加味して、自動ブレーキ作動タイミングを制御することができる。これにより、不必要な自動ブレーキの作動タイミングの制御を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係るブレーキ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２Ａ、図２Ｂは、実施の形態１によるブレーキ制御装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図３】実施の形態１に係るブレーキ制御装置の判定条件格納部に格納された条件テーブルの一例を示す図である。
【図４】実施の形態１に係るブレーキ制御装置の作動条件格納部に格納された作動条件の一例を示す図である。
【図５】実施の形態１に係るブレーキ制御装置の作動条件格納部に格納された作動条件の一例を示す図である。
【図６】実施の形態１に係るブレーキ制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態１に係るブレーキ制御装置のその他の構成例を示すブロック図である。
【図８】図８Ａ、図８Ｂは、実施の形態１に係るブレーキ制御装置のその他のハードウェア構成例を示す図である。
【図９】実施の形態１に係るブレーキ制御装置のその他の構成例における判定条件格納部に格納された条件テーブルの一例を示す図である。
【図１０】実施の形態２に係るブレーキ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】実施の形態２に係るブレーキ制御装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係るブレーキ制御装置の構成を示すブロック図である。
ブレーキ制御装置１００は、車両情報取得部１０１、地図情報取得部１０２、走行領域判定部１０３、判定条件格納部１０４、条件判定部１０５、作動条件設定部１０６、作動条件格納部１０７およびブレーキ制御部１０８を備える。また、ブレーキ制御装置１００は、ＧＰＳ受信機２０１ａ、車両内部情報管理部２０１ｂ、センサ２０２、カメラ２０３、地図データベース２０４およびブレーキ装置２０５等と接続される。
【００１０】
車両情報取得部１０１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２０１ａが受信した自車両の現在位置を示す自車位置情報を取得する。また、車両情報取得部１０１は、車両内部情報管理部２０１ｂから現在の時刻および曜日を示す時刻情報等を取得する。ここで、自車両とは、少なくともブレーキ制御装置１００、ＧＰＳ受信機２０１ａおよびブレーキ装置２０５を搭載した車両である。また、車両情報取得部１０１は、センサ２０２およびカメラ２０３から自車両の車速情報、自車両と前方車両との車間距離を示す車間距離情報、自車両と人との距離を示す対人距離情報等を、障害物距離情報として取得する。ここで、障害物とは、自車両以外の車両または人等である。地図情報取得部１０２は、外部の地図データベース２０４を参照し、車両情報取得部１０１が取得した自車位置情報で示された自車両の現在位置付近の地図情報を取得する。車両情報取得部１０１は、例えば、自車両の現在位置を中心に、半径１ｋｍの地図情報を取得する等、予め設定された範囲の地図情報を取得する。
【００１１】
走行領域判定部１０３は、地図情報取得部１０２が取得した地図情報と、判定条件格納部１０４に格納された条件テーブルとの照合を行い、自車両が、障害物が多く発生する領域種別である障害物多発領域を走行中であるか否か判定を行う。走行領域判定部１０３は、自車両が、障害物多発領域を走行中であると判定した場合には、当該判定結果を条件判定部１０５に出力する。一方、走行領域判定部１０３は、自車両が、障害物多発領域を走行中でないと判定した場合には、当該判定結果を作動条件設定部１０６に出力する。
【００１２】
条件判定部１０５は、走行領域判定部１０３から判定結果が入力されると、判定条件格納部１０４を参照して、現在自車両が走行中に障害物多発領域の情報が、障害物が多い場合の条件を満たすか否か判定を行う。判定条件格納部１０４には、領域の特性に合わせて設定された障害物が多い場合の条件が格納されている。条件判定部１０５は、例えば車両情報取得部１０１が取得した時刻情報が、走行領域判定部１０３で判定された領域種別の障害物多発領域において、障害物が多い場合の時間帯および曜日に該当しているか否か判定を行う。条件判定部１０５は、判定結果を作動条件設定部１０６に出力する。条件テーブルの詳細については後述する。
【００１３】
作動条件設定部１０６は、走行領域判定部１０３または条件判定部１０５の判定結果を参照し、作動条件格納部１０７に格納された通常走行時に自動ブレーキを作動させるための作動条件を用いて、ブレーキ装置２０５を制御するための自動ブレーキの作動条件を設定する。走行領域判定部１０３が、自車両が障害物多発領域を走行中であると判定し、且つ条件判定部１０５が、当該領域の現在の状態が設定条件を満たしていると判定した場合に、作動条件設定部１０６は、作動条件格納部１０７に格納された通常走行時に自動ブレーキを作動させための作動タイミングを所定量早める補正を行う。ここで、自動ブレーキの作動タイミングを早める補正とは、作動条件格納部１０７に格納された通常走行時に設定されている作動タイミングを、より早めたタイミングに設定することである。走行領域判定部１０３が、自車両が障害物多発領域を走行中でないと判定した場合、または条件判定部１０５が当該領域の現在の状態が設定条件を満たしていないと判定した場合に、作動条件設定部１０６は、作動条件格納部１０７に格納された自動ブレーキの作動条件を補正することなくそのまま用いる。
【００１４】
作動条件格納部１０７は、自車両に対して予め設定された自動ブレーキの作動条件を格納している。自動ブレーキの作動条件は、自車両の各車速に対して、自動ブレーキを作動させるタイミングが設定されている。自動ブレーキの作動条件の詳細については後述する。ブレーキ制御部１０８は、車両情報取得部１０１から入力された自車両の車速情報、障害物距離情報、障害物検知情報に基づいて、自動ブレーキを作動させるか否かの判定を行う。ブレーキ制御部１０８は、自動ブレーキを作動させると判定した場合に、作動条件設定部１０６が設定した作動条件を参照して、自動ブレーキを作動させる制御指示を出力する。
【００１５】
次に、ブレーキ制御装置１００のハードウェア構成例について説明する。
図２Ａ、図２Ｂは、実施の形態１に係るブレーキ制御装置１００のハードウェア構成例を示す図である。
ブレーキ制御装置１００における、車両情報取得部１０１、地図情報取得部１０２、走行領域判定部１０３、条件判定部１０５、作動条件設定部１０６およびブレーキ制御部１０８は、図２Ａに示すように専用のハードウェアである処理回路１００ａであってもよいし、図２Ｂに示すようにメモリ１００ｃに格納されているプログラムを実行するプロセッサ１００ｂであってもよい。
【００１６】
図２Ａに示すように、車両情報取得部１０１、地図情報取得部１０２、走行領域判定部１０３、条件判定部１０５、作動条件設定部１０６およびブレーキ制御部１０８が専用のハードウェアである場合、処理回路１００ａは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit），ＦＰＧＡ（Field-programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。車両情報取得部１０１、地図情報取得部１０２、走行領域判定部１０３、条件判定部１０５、作動条件設定部１０６およびブレーキ制御部１０８の各部の機能それぞれを処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。
【００１７】
図２Ｂに示すように、車両情報取得部１０１、地図情報取得部１０２、走行領域判定部１０３、条件判定部１０５、作動条件設定部１０６およびブレーキ制御部１０８がプロセッサ１００ｂである場合、各部の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１００ｃに格納される。プロセッサ１００ｂは、メモリ１００ｃに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、車両情報取得部１０１、地図情報取得部１０２、走行領域判定部１０３、条件判定部１０５、作動条件設定部１０６およびブレーキ制御部１０８の各機能を実現する。即ち、車両情報取得部１０１、地図情報取得部１０２、走行領域判定部１０３、条件判定部１０５、作動条件設定部１０６およびブレーキ制御部１０８は、プロセッサ１００ｂにより実行されるときに、後述する図６に示す各ステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１００ｃを備える。また、これらのプログラムは、車両情報取得部１０１、地図情報取得部１０２、走行領域判定部１０３、条件判定部１０５、作動条件設定部１０６およびブレーキ制御部１０８の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
【００１８】
ここで、プロセッサ１００ｂとは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）などのことである。
メモリ１００ｃは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically EPROM）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク、フレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ミニディスク、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の光ディスクであってもよい。
【００１９】
なお、車両情報取得部１０１、地図情報取得部１０２、走行領域判定部１０３、条件判定部１０５、作動条件設定部１０６およびブレーキ制御部１０８の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、ブレーキ制御装置１００における処理回路１００ａは、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００２０】
次に、判定条件格納部１０４および作動条件格納部１０７に格納された情報の詳細について説明する。図３は、実施の形態１に係るブレーキ制御装置１００の判定条件格納部１０４に格納された条件テーブルの一例を示す図である。図４は、実施の形態１に係るブレーキ制御装置１００の作動条件格納部１０７に格納された作動条件の一例を示す図である。
まず、図３を参照しながら判定条件格納部１０４に格納された条件テーブルの詳細について説明する。
条件テーブル３００は、例えば、障害物が多く発生する領域種別３０１、その領域種別３０１において障害物が多い時間帯３０２、その領域種別３０１において障害物が多い曜日３０３の各項目が含まれている。障害物が多く発生する領域種別３０１とは、領域自体の特性から見て、人または車両の往来が多い可能性がある領域であり、例えば居住地域、公共施設である駅付近、ホールおよび公園付近、商業施設付近等が挙げられる。
【００２１】
また、障害物が多いと推定される領域種別３０１が居住地域である場合、居住地域の特性に合わせた障害物が多い時間帯３０２および曜日３０３として、例えば平日の通勤時間帯等が挙げられる。そこで、条件テーブル３００には、居住地域において障害物が多い時間帯３０２として、例えば朝の時間帯（７：００〜９：００）および夕方の時間帯（１６：００〜１８：００）、居住地域の特性に合わせた障害物が多い曜日３０３として平日が挙げられている。
また、障害物が多いと推定される領域種別３０１が商業施設付近である場合、商業施設付近の特性に合わせた障害物が多い時間帯３０２および曜日３０３として、例えば平日の夕方の時間帯、休日の営業時間帯等が挙げられる。そこで、条件テーブル３００には、商業施設付近において障害物が多い時間帯３０２および曜日３０３として、例えば夕方の時間帯（１６：００〜１８：００）および平日が挙げられている。さらに、商業施設付近において障害物が多い時間帯３０２および曜日３０３として、例えば営業時間帯（１１：００〜２１：００）および休日が挙げられている。
【００２２】
さらに、障害物が多いと推定される領域種別３０１が大規模遊園地付近である場合、大規模遊園地付近の特性に合わせた障害物が多い時間帯３０２として、例えば曜日に関わらず、開園時間帯および閉園時間帯が挙げられる。大規模遊園地付近の特性に合わせて、曜日を考慮しない場合には、障害物が多い特定の曜日を挙げない。条件テーブル３００には、大規模遊園地付近において障害物が多い時間帯３０２として、例えば７：００〜１０：００、１９：００〜２３：００が挙げられている。また、特定の曜日に限定されないことから、曜日３０３として全日が挙げられている。
また、障害物が多いと推定される領域種別３０１が行楽地の２４時間営業のコンビニエンスストア付近である場合、当該コンビニエンスストア付近の特性に合わせた障害物が多い曜日３０３として、例えば時間に関わらず、休日が挙げられる。行楽地の２４時間営業のコンビニエンスストア付近の特性に合わせて、時間を考慮しない場合には、障害物が多い特定の時間を挙げない。条件テーブル３００には、行楽地の２４時間営業のコンビニエンスストア付近において障害物が多い曜日３０３として、例えば休日が挙げられている。また、特定の時間に限定されないことから、時間帯３０２として０：００〜２４：００が挙げられている。
図３の条件テーブルは一例であり、地域等の条件により変更されるものである。
【００２３】
走行領域判定部１０３は、地図情報取得部１０２が取得した自車両の現在位置付近の地図情報から、自車両が、条件テーブル３００で示された領域種別３０１に相当する領域を走行中であるか否か判定を行う。条件判定部１０５は、走行領域判定部１０３において、例えば自車両が居住地域を走行中であると判定された場合に、さらに車両情報取得部１０１が取得した時刻情報が、図３で示した条件テーブル３００において居住地域に対して設定された時間帯３０２および曜日３０３の条件を満たしているか否かの判定を行う。
【００２４】
例えば、車両情報取得部１０１が取得した時刻情報が「２０１６年６月１日  水曜日  ７時２１分」であった場合、条件判定部１０５は居住地域に対して設定された時間帯３０２の「朝の時間帯（７：００〜９：００）」の条件を満たし、且つ曜日３０３の「平日」の条件を満たしていると判定する。このように、ブレーキ制御装置１００は、走行領域判定部１０３が、自車両が障害物多発領域を走行中であると判定し、且つ条件判定部１０５が、現在の領域の状態が設定条件を満たしていると判定した場合にのみ、自車両が、実際に障害物が多い状態の中を走行していると判断する。当該判断により、作動条件設定部１０６は、作動条件格納部１０７に格納された作動タイミングを早める補正を行う。
【００２５】
次に、図４を参照しながら作動条件格納部１０７に格納された作動条件の詳細について説明する。
作動条件４００は、自車両の車速４０１に対して、それぞれ自動ブレーキを作動させるタイミングを示す作動タイミング４０２が設定されている。
例えば、自車両の車速４０１が５０ｋｍ／ｈで走行中の場合、自車両から走行方向前方の障害物までの距離が９０ｍ以下になった場合に自動ブレーキを作動させる作動タイミング４０２が記載されている。
【００２６】
作動条件設定部１０６は、走行領域判定部１０３から入力された判定結果、または条件判定部１０５から入力された判定結果を参照し、自車両が障害物が多い状態の中を走行していないと判断した場合には、作動条件格納部１０７から取得される作動条件４００の作動タイミング４０２を補正することなくブレーキ制御部１０８に設定する。
一方、作動条件設定部１０６は、条件判定部１０５から入力された判定結果を参照し、自車両が、障害物が多い状態の中を走行していると判断した場合には、作動条件格納部１０７から取得される作動条件４００の作動タイミング４０２を補正して、後述する補正後の作動タイミング４０３をブレーキ制御部１０８に設定する。
【００２７】
図５に、作動条件設定部１０６が作動条件４００を補正した補正結果の一例を示す。図５で示した作動条件４１０は、自車両の車速４０１、作動タイミング４０２および補正後の作動タイミング４０３を示している。補正後の作動タイミング４０３は、作動タイミング４０２で示した自動ブレーキを作動させるタイミングの値を１．１倍に早めた値を示している。例えば、自車両の車速４０１が５０ｋｍ／ｈの場合、自車両から障害物までの距離が９０ｍ以下になった地点で自動ブレーキを作動させる作動タイミング４０２は、自車両から障害物までの距離が９９ｍ以下になった地点で自動ブレーキを作動させる作動タイミング４０３に補正される。図５の補正以外にも、例えば作動タイミング４０２に所定の距離（例えば、１０ｍ等）を加算して補正後の作動タイミングとしてもよい。
【００２８】
作動条件設定部１０６は、自車両が、障害物が多い状態の中を走行していると判断した場合に、補正後の作動タイミング４０３をブレーキ制御部１０８に設定する。これにより、ブレーキ制御部１０８は、通常走行時に設定されている自動ブレーキの作動タイミングよりも、早めたタイミングで自動ブレーキを作動させることができる。
【００２９】
次に、ブレーキ制御装置１００の動作について説明する。
図６は、実施の形態１に係るブレーキ制御装置１００の動作を示すフローチャートである。なお、以下では図４で示した条件テーブル、図５で示した作動条件に基づいて処理が行われる場合を例に説明する。
自車両の走行が開始されると（ステップＳＴ１）、車両情報取得部１０１は自車位置情報、時刻情報、車速情報、障害物距離情報等を取得する（ステップＳＴ２）。地図情報取得部１０２は、地図データベース２０４を参照し、ステップＳＴ２で取得された自車位置情報で示された自車両の現在位置付近の地図情報を取得する（ステップＳＴ３）。走行領域判定部１０３は、ステップＳＴ３で取得された地図情報を参照し、自車両が、判定条件格納部１０４に格納された条件テーブル３００で示された項目の領域種別３０１に相当する領域を走行中であるか判定を行う（ステップＳＴ４）。
【００３０】
自車両が条件テーブル３００で示された領域種別３０１に相当する領域を走行中である場合（ステップＳＴ４；ＹＥＳ）、走行領域判定部１０３は自車両が障害物多発領域を走行中であると判定し、当該判定結果を条件判定部１０５に出力する（ステップＳＴ５）。一方、自車両が条件テーブル３００で示された領域種別３０１に相当する領域を走行中でない場合（ステップＳＴ４；ＮＯ）、走行領域判定部１０３は自車両が障害物多発領域を走行中でないと判定し、当該判定結果を作動条件設定部１０６に出力する（ステップＳＴ６）。
【００３１】
条件判定部１０５は、ステップＳＴ５で判定結果が入力されると、ステップＳＴ１で取得した時刻情報が、判定条件格納部１０４に格納された条件テーブル３００で示された領域種別３０１の特性に合わせて設定された時間帯３０２に該当するか否か判定を行う（ステップＳＴ７）。時刻情報で示された現在の時刻が条件テーブル３００で示された時間帯３０２に該当する場合（ステップＳＴ７；ＹＥＳ）、条件判定部１０５はさらにステップＳＴ１で取得した時刻情報で示された曜日が、判定条件格納部１０４に格納された条件テーブル３００で示された曜日３０３に該当しているか否か判定を行う（ステップＳＴ８）。曜日が条件テーブル３００で示された曜日３０３に該当する場合（ステップＳＴ８；ＹＥＳ）、作動条件設定部１０６は作動条件格納部１０７に格納された作動条件の補正、即ち作動タイミングを早める補正を行い、ブレーキ制御部１０８に設定する（ステップＳＴ９）。
【００３２】
一方、ステップＳＴ６で自車両が障害物多発領域を走行中でないと判定結果された場合、時刻が条件テーブル３００で示された時間帯３０２に該当しない場合（ステップＳＴ７；ＮＯ）、または曜日が条件テーブル３００で示された曜日３０３に該当しない場合（ステップＳＴ８；ＮＯ）、作動条件設定部１０６は、作動条件格納部１０７に格納された作動条件を補正せずに、ブレーキ制御部１０８に設定する（ステップＳＴ１０）。
【００３３】
ブレーキ制御部１０８は、車両情報取得部１０１で取得された車速情報および障害物距離情報を参照し、ステップＳＴ９またはステップＳＴ１０で設定された作動条件に示された作動タイミングの距離内に障害物が存在するか否か判定を行う（ステップＳＴ１１）。障害物が存在する場合（ステップＳＴ１１；ＹＥＳ）、ブレーキ制御部１０８はブレーキ装置２０５を作動させる制御を行い（ステップＳＴ１２）、処理を終了する。一方、障害物が存在しない場合（ステップＳＴ１１；ＮＯ）、ブレーキ制御部１０８はブレーキ装置２０５を作動させる制御は行わず（ステップＳＴ１３）、ステップＳＴ２の処理に戻る。
【００３４】
図６のフローチャートで示したステップＳＴ２からステップＳＴ１３の一連の処理は、例えば数ｍｓｅｃの間に実行され、ブレーキ装置２０５が作動されない場合には、繰り返して処理が行われる。
また、図６のフローチャートでは、現在の時刻が条件テーブル３００で示された時間帯３０２に該当するか、および曜日が条件テーブル３００で示された曜日３０３に該当するかの双方を判定する構成を示したが、現在の時刻のみを用いた判定、または曜日のみを用いた判定としてもよい。例えば、図３で示した条件テーブルにおいて、障害物が多いと推定される領域種別３０１が大規模遊園地付近である場合、大規模遊園地付近の特性に合わせた障害物が多い曜日３０３は、全ての曜日を含んでいることから、現在の時刻のみを用いた判定を行えばよい。
【００３５】
上述した説明では、走行領域判定部１０３および条件判定部１０５が、判定条件格納部１０４に予め格納された条件テーブル３００を参照して、自車両が障害物多発領域を走行中であるか否かの判定、および領域の特性に合わせて設定された障害物が多い場合の条件を満たすか否かの判定を行う構成を示した。しかし、ブレーキ制御装置１００は、自車両の走行中にブレーキ制御装置１００の外部から取得した情報を判定条件格納部１０４に格納し、走行領域判定部１０３および条件判定部１０５の判定処理に用いるように構成してもよい。
【００３６】
図７は、実施の形態１に係るブレーキ制御装置のその他の構成例を示すブロック図である。
図７で示したブレーキ制御装置１００Ａは、外部から情報を取得して判定条件格納部１０４に格納する構成として、図１で示したブレーキ制御装置１００に、さらに通信部１０９および外部情報取得部１１０を追加して備えている。また、走行領域判定部１０３および条件判定部１０５に替えて、走行領域判定部１０３ａおよび条件判定部１０５ａを備えている。
【００３７】
通信部１０９は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、３Ｇ、４Ｇなどの通信規格に準拠した通信網やインターネットなどの公共無線通信網にアクセスし、種々のサービスを提供するサーバ２０６と通信を行う。サーバ２０６として、例えばコンテンツ配信サーバ、ＳＮＳ（Social Networking Service）サーバ等が挙げられる。
【００３８】
外部情報取得部１１０は、通信部１０９を介して通信しているサーバ２０６から、車両情報取得部１０１が取得した自車両の現在位置から設定された距離（例えば、自車両の現在位置から半径５ｋｍ）の範囲内の領域に関する情報を取得する。外部情報取得部１１０は、自車両の現在位置から設定された距離の範囲内の領域に関する情報として、自車両の走行当日に開催される人が多く集まるイベント等の開催情報および当該イベント等の開催時間等の情報を取得する。人が多く集まるイベント等とは、例えばコンサート、集会、お祭り等である。外部情報取得部１１０は、取得した情報を判定条件格納部１０４に格納する。外部情報取得部１１０が通信部１０９を介して情報を取得して判定条件格納部１０４に格納する処理は、自車両が走行している際に常時行っているものとする。
【００３９】
次に、ブレーキ制御装置１００のハードウェア構成例について説明する。
図８Ａ、図８Ｂは、実施の形態１に係るブレーキ制御装置１００Ａのハードウェア構成例を示す図である。
なお、図２Ａおよび図２Ｂで示したブレーキ制御装置１００のハードウェア構成と同一である部分には、実施の形態１で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略する。
ブレーキ制御装置１００Ａにおける通信部１０９は、サーバ２０６との間で無線通信を行う送受信装置１００ｄである。ブレーキ制御装置１００Ａにおける外部情報取得部１１０は、図２Ａに示すように専用のハードウェアである処理回路１００ａであってもよいし、図２Ｂに示すようにメモリ１００ｃに格納されているプログラムを実行するプロセッサ１００ｂであってもよい。
【００４０】
図９は、実施の形態１に係るブレーキ制御装置１００Ａの判定条件格納部１０４に格納された条件テーブルの一例を示す図である。
条件テーブル３１０の項目は、図３で示した条件テーブル３００と同様に領域種別３０１、時間帯３０２および曜日３０３、さらに日付３０４で構成されている。領域種別３０１として、図９の例では○○ホール付近、○○駅前広場付近、○○ショッピングセンター広場付近等、具体的な施設名が記載されている。時間帯３０２として、イベントの開催時間（１０：００〜１２：００）等、各イベントに対応した時間情報が記載されている。曜日３０３および日付３０４として、自車両の走行当日に開催されるイベントであることから、当日の曜日および日付が記載されている。
なお、記載は省略しているが、条件テーブル３１０には、図３で示した条件も設定されているものとする。
【００４１】
走行領域判定部１０３ａおよび条件判定部１０５ａは、実施の形態１と同様に条件テーブル３１０に設定された領域種別３０１、時間帯３０２、曜日３０３および日付３０４の条件を用いた判定処理を行う。走行領域判定部１０３ａが、自車両が障害物多発領域を走行中であると判定し、且つ条件判定部１０５が領域の現在の状態が設定条件を満たしていると判定した場合、作動条件設定部１０６は、自車両が、障害物が多い状態の中を走行していると判断する。当該判断により、作動条件設定部１０６は、作動条件格納部１０７に格納された作動タイミングを早める補正を行う。
【００４２】
以上のように、この実施の形態１によれば、自車両の現在の位置情報と、地図情報とから、自車両が障害物の多く発生する領域種別である障害物多発領域を走行中か否か判定を行う走行領域判定部１０３と、自車両が障害物多発領域を走行中であると判定した場合に、障害物多発領域の現在の状態が、当該障害物多発領域の特性に合わせて設定された障害物が多く発生する場合の時間的条件を満たすか否か判定を行う条件判定部１０５と、走行領域判定部１０３または条件判定部１０５の判定結果に基づいて、自車両を自動で停止させる自動ブレーキを作動させる作動条件を設定する作動条件設定部１０６と、設定された作動条件に基づいて、自動ブレーキの作動を制御するブレーキ制御部１０８とを備えるように構成したので、自車両が走行中の領域について、領域の種別だけでなく領域の状態も加味して、自動ブレーキ作動タイミングを制御することができる。これにより、不必要な自動ブレーキの作動タイミングの制御を抑制することができる。
【００４３】
また、この実施の形態１によれば、作動条件設定部１０６が、自車両が障害物多発領域を走行中であり、且つ障害物多発領域の現在の状態が、障害物が多く発生する場合の時間的条件を満たす場合に、自車両の自動ブレーキを作動させる作動タイミングを早める設定を行うように構成したので、自車両が走行中の領域について、領域の種別だけでなく領域の時間的条件も加味して、自動ブレーキの作動タイミングを制御することができる。これにより、通常の自動ブレーキの作動地点よりも早い地点で自動ブレーキを作動させることができ、障害物への衝突を抑制することができる。
【００４４】
また、この実施の形態１によれば、条件判定部１０５が、現在の時刻が、障害物多発領域の特性に合わせて設定された障害物が多い時間帯に該当しているか否かの判定、または現在の曜日が、障害物多発領域の特性に合わせて設定された障害物が多い曜日に該当しているか否か判定の少なくとも一方を行うように構成したので、障害物多発領域の特性に合わせた条件を満たす場合にのみ、自動ブレーキの作動タイミングを早めることができ、不必要な自動ブレーキの作動を抑制することができる。
【００４５】
また、この実施の形態１によれば、サーバ２０６と通信接続する通信部１０９と、サーバ２０６から自車両の周辺領域に関する情報を取得する外部情報取得部１１０とを備え、走行領域判定部１０３ａおよび条件判定部１０５ａは、外部情報取得部１１０が取得した情報を参照して、自車両が障害物多発領域を走行中か否か、および障害物多発領域の状態が時間的条件を満たすか否か判定を行うように構成したので、自車両が走行している領域の現在の状況を参照して、自車両が走行中の領域について、領域の種別だけでなく領域の状態も加味して、自動ブレーキ作動タイミングを制御することができる。
【００４６】
なお、上述した実施の形態１では、ＧＰＳ受信機２０１ａから自車位置情報を取得し、車両内部情報管理部２０１ｂから時刻情報を取得し、センサ２０２およびカメラ２０３から車速情報および障害物距離情報等を取得する構成を示したが、これらの情報の取得先はＧＰＳ受信機２０１ａ、車両内部情報管理部２０１ｂ、センサ２０２およびカメラ２０３に限定されるものではなく、その他の構成から取得してもよい。
【００４７】
実施の形態２．
この実施の形態２では、実施の形態１で示した構成に加えて、気象情報を考慮して自動ブレーキの作動条件を補正する構成を示す。
図１０は、実施の形態２に係るブレーキ制御装置１００Ｂの構成を示すブロック図である。
実施の形態２のブレーキ制御装置１００Ｂは、実施の形態１で示したブレーキ制御装置１００に対して、気象情報取得部１１１を追加して設け、作動条件設定部１０６に替えて作動条件設定部１０６ａを設けて構成している。
なお、以下では、実施の形態１に係るブレーキ制御装置１００の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態１で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
【００４８】
気象情報取得部１１１は、自車両の外部に取り付けられたセンサ２０２から入力される外気温の情報を取得する。また、気象情報取得部１１１は、自車両の外部を撮影するカメラ２０３から入力される撮像画像を取得し、取得した撮像画像の解析を行って現在の天候を示す情報を取得する。気象情報取得部１１１は、自車両が走行している際に常時現在の天候を示す情報を取得する処理を行っているものとする。
【００４９】
作動条件設定部１０６ａは、まず、実施の形態１で示したように、走行領域判定部１０３または条件判定部１０５の判定結果を参照し、作動条件格納部１０７に格納された予め設定された自動ブレーキの作動条件を用いて、ブレーキ装置２０５を制御するための自動ブレーキの作動条件を設定する。さらに、作動条件設定部１０６ａは、気象情報取得部１１１が取得した外気温の情報および天候の情報を参照し、外気温が所定値（例えば、３℃など）以下である場合、降雨状態である場合、または降雪状態である場合に、自動ブレーキの作動タイミングを通常走行時に設定されている作動タイミングよりも早める補正、あるいは条件判定部１０５の結果に基づいて補正した後の作動タイミングよりもさらに作動タイミングを早める補正を行う。
【００５０】
例えば、外気温が所定値以下である場合、作動条件設定部１０６ａは、走行領域判定部１０３または条件判定部１０５の判定結果に基づいて既に設定された自動ブレーキを作動させるタイミングの値を、１．１倍早めた値に設定する。また、例えば降雨状態または降雪状態である場合に、作動条件設定部１０６ａは、走行領域判定部１０３または条件判定部１０５の判定結果に基づいて既に設定された自動ブレーキを作動させるタイミングの値を、１．１倍早めた値に設定する。また、複数の条件を満たす場合、例えば、外気温が所定値以下であり、且つ、降雨状態である場合には、既に設定された自動ブレーキを作動させるタイミングの値を１．１倍以上、例えば１．２倍に早めた値に設定してもよい。なお、作動条件設定部１０６ａは、既に設定された自動ブレーキを作動させるタイミングの値
に、所定の距離（例えば、１０ｍ等）加算して補正後の作動タイミングとしてもよい。
【００５１】
次に、ブレーキ制御装置１００Ｂのハードウェア構成例を説明する。なお、実施の形態２のブレーキ制御装置１００Ｂのハードウェア構成例を示す図は、実施の形態１で示した図２Ａおよび図２Ｂと同一であることから、図示を省略する。
ブレーキ制御装置１００Ｂにおける、ブレーキ制御装置１００における、車両情報取得部１０１、地図情報取得部１０２、走行領域判定部１０３、条件判定部１０５、作動条件設定部１０６ａ、ブレーキ制御部１０８および気象情報取得部１１１は、図２Ａに示すように専用のハードウェアである処理回路１００ａであってもよいし、図２Ｂに示すようにメモリ１００ｃに格納されているプログラムを実行するプロセッサ１００ｂであってもよい。
【００５２】
図２Ａに示すように、車両情報取得部１０１、地図情報取得部１０２、走行領域判定部１０３、条件判定部１０５、作動条件設定部１０６ａ、ブレーキ制御部１０８および気象情報取得部１１１が専用のハードウェアである場合、処理回路１００ａは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、またはこれらを組み合わせたものが該当する。車両情報取得部１０１、地図情報取得部１０２、走行領域判定部１０３、条件判定部１０５、作動条件設定部１０６ａ、ブレーキ制御部１０８および気象情報取得部１１１の各部の機能それぞれを処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。
【００５３】
図２Ｂに示すように、車両情報取得部１０１、地図情報取得部１０２、走行領域判定部１０３、条件判定部１０５、作動条件設定部１０６ａ、ブレーキ制御部１０８および気象情報取得部１１１がプロセッサ１００ｂである場合、各部の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１００ｃに格納される。プロセッサ１００ｂは、メモリ１００ｃに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、車両情報取得部１０１、地図情報取得部１０２、走行領域判定部１０３、条件判定部１０５、作動条件設定部１０６ａ、ブレーキ制御部１０８および気象情報取得部１１１の各機能を実現する。即ち、車両情報取得部１０１、地図情報取得部１０２、走行領域判定部１０３、条件判定部１０５、作動条件設定部１０６ａ、ブレーキ制御部１０８および気象情報取得部１１１は、プロセッサ１００ｂにより実行されるときに、後述する図１１に示す各ステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１００ｃを備える。また、これらのプログラムは、車両情報取得部１０１、地図情報取得部１０２、走行領域判定部１０３、条件判定部１０５、作動条件設定部１０６ａ、ブレーキ制御部１０８および気象情報取得部１１１の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
【００５４】
なお、車両情報取得部１０１、地図情報取得部１０２、走行領域判定部１０３、条件判定部１０５、作動条件設定部１０６ａ、ブレーキ制御部１０８および気象情報取得部１１１の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、画像処理装置３における処理回路１００ａは、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００５５】
次に、ブレーキ制御装置１００Ｂの動作について説明する。
図１１は、実施の形態２に係るブレーキ制御装置１００Ｂの動作を示すフローチャートである。
なお、以下では実施の形態１に係るブレーキ制御装置１００と同一のステップには図６で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
作動条件設定部１０６ａは作動条件格納部１０７に格納された作動条件の補正を行う（ステップＳＴ９ａ）、または作動条件格納部１０７に格納された作動条件を補正せずに保持する（ステップＳＴ１０ａ）。
【００５６】
次に、作動条件設定部１０６ａは、気象情報取得部１１１が取得した外気温の情報および天候の情報を参照し、外気温が所定値以下であるか、降雨状態であるか、または降雪状態であるか否か判定を行う（ステップＳＴ２１）。外気温が所定値以下である場合、降雨状態である場合、または降雪状態である場合（ステップＳＴ２１；ＹＥＳ）、ステップＳＴ９ａまたはステップＳＴ１０ａで設定した作動条件の補正、即ち作動タイミングを早める補正を行い、ブレーキ制御部１０８に設定する（ステップＳＴ２２）。その後、ステップＳＴ１１の処理を行う。一方、外気温が所定値以下でない場合、降雨状態でない場合および降雪状態でない場合（ステップＳＴ２１；ＮＯ）、作動条件設定部１０６ａは、ステップＳＴ９またはステップＳＴ１０で設定した作動条件に対するさらなる作動条件の補正は行わずにブレーキ制御部１０８に設定し（ステップＳＴ２３）、ステップＳＴ１１の処理に進む。
【００５７】
以上のように、この実施の形態２によれば、作動条件設定部１０６ａは、走行領域判定部１０３または条件判定部１０５の判定結果に加えて、気象情報に基づいて、自車両の自動ブレーキを作動させる作動条件を設定するように構成したので、現在の気象情報に合わせて、自動ブレーキの作動タイミングを制御することができる。これにより、気象情報も考慮して障害物への衝突を抑制した運転を支援することができる。
【００５８】
また、この実施の形態２によれば、作動条件設定部１０６ａが、気象情報が示す外気温が所定値以下である場合、気象情報が降雨状態を示す場合、または気象情報が降雪状態を示す場合に、自車両の自動ブレーキの作動タイミングを早める設定を行うように構成したので、気温、降雨または降雪に応じた自動ブレーキの作動性を考慮して自動ブレーキ制御を実行することができる。なお、気象情報は外気温、降雨、または降雪に限定されるものではなく、作動条件設定部１０６ａはその他の気象情報を考慮して作動条件を設定してもよい。
【００５９】
なお、上述した実施の形態２では、センサ２０２から外気温の情報、カメラ２０３の撮像画像から現在の天候を示す情報を取得する構成を示したが、外気温の情報および天候を示す情報はその他の構成から取得してもよい。
【００６０】
なお、上述した実施の形態２では、実施の形態１で示したブレーキ制御装置１００に気象情報取得部１１１を設ける構成を示したが、実施の形態１で示したブレーキ制御装置１００Ａに気象情報取得部１１１を設ける構成としてもよい。
【００６１】
また、上述した実施の形態１および実施の形態２で示した車両情報取得部１０１が取得する自車位置情報、時刻情報、自車両の車速情報、障害物距離情報等、および地図情報取得部１０２が取得する自車両の現在位置付近の地図情報は、自車両に搭載されたナビゲーション装置（図示しない）から取得してもよいし、外部のサーバ装置（図示しない）から取得してもよい。
【００６２】
また、上述した実施の形態１および実施の形態２で示した判定条件格納部１０４に格納された条件テーブルは、ユーザが任意で設定してもよい。
【００６３】
上記以外にも、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００６４】
１００，１００Ａ，１００Ｂ  ブレーキ制御装置、１０１  車両情報取得部、１０２  地図情報取得部、１０３，１０３ａ  走行領域判定部、１０４  判定条件格納部、１０５，１０５ａ  条件判定部、１０６，１０６ａ  作動条件設定部、１０７  作動条件格納部、１０８  ブレーキ制御部、１０９  通信部、１１０  外部情報取得部、１１１  気象情報取得部、２０１ａ  ＧＰＳ受信機、２０１ｂ  車両内部情報管理部、２０２  センサ、２０３  カメラ、２０４  地図データベース、２０５  ブレーキ装置、２０６  サーバ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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