(57)【要約】【課題】自車両の周囲状況を迅速且つ正確に把握させることを可能にした走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】自車両の周囲に位置する他車両を検出した検出結果を取得し、他車両が存在する場合には他車両の位置とともに他車両の車体色を特定し、自車両が走行する道路の画像をＨＵＤ２０に表示する一方で、表示される道路の画像上において他車両の位置を示す画像を該他車両の車体色で表示するように構成する。【選択図】図９
2017062706.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺にある他車両の位置を取得する位置取得手段と、
前記他車両の車体色を特定する車体色特定手段と、
前記自車両が走行する道路の画像を表示装置に表示する道路画像表示手段と、
前記表示装置に表示される前記道路の画像上において前記他車両の位置を示す画像を該他車両の車体色で表示する他車両表示手段と、を有する走行支援システム。
【請求項２】
前記他車両の形状を特定する形状特定手段を有し、
前記他車両表示手段は、前記他車両の位置を示す画像を該他車両の形状に対応した形状を有する画像により表示する請求項１に記載の走行支援システム。
【請求項３】
前記車体色特定手段は、
撮像装置により前記他車両を撮像した撮像画像を取得し、
前記撮像画像の内、前記他車両の車体部分の画像を抽出し、
抽出された前記画像の色相から前記他車両の車体色を特定する請求項１又は請求項２に記載の走行支援システム。
【請求項４】
前記車体色特定手段は、
抽出された前記画像の色相の内、最も面積比率が高い同一色相の範囲を特定し、
特定された範囲の色相の平均値をＲＧＢ値で特定し、
特定されたＲＧＢ値を前記他車両の車体色に特定する請求項３に記載の走行支援システム。
【請求項５】
前記他車両の車体色は、前記他車両を運転する運転者の色を含む請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の走行支援システム。
【請求項６】
位置取得手段が、自車両の周辺にある他車両の位置を取得するステップと、
車体色特定手段が、前記他車両の車体色を特定するステップと、
道路画像表示手段が、前記自車両が走行する道路の画像を表示装置に表示するステップと、
他車両表示手段が、前記表示装置に表示される前記道路の画像上において前記他車両の位置を示す画像を該他車両の車体色で表示するステップと、を有する走行支援方法。
【請求項７】
コンピュータを、
自車両の周辺にある他車両の位置を取得する位置取得手段と、
前記他車両の車体色を特定する車体色特定手段と、
前記自車両が走行する道路の画像を表示装置に表示する道路画像表示手段と、
前記表示装置に表示される前記道路の画像上において前記他車両の位置を示す画像を該他車両の車体色で表示する他車両表示手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲の状況を案内する走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる交差点（以下、案内交差点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。
【０００３】
また、従来において上記ナビゲーション装置等では、車両が複数車線から構成される道路を走行する場合において、車線変更を支援する為の情報について案内することも行われていた。ここで、車線変更を支援する為の情報としては、車両の周囲の状況（例えば他車両の走行状況）をユーザに認知させる為の情報がある。例えば特開２０１５−６０３００号公報には、自車両の周囲に位置する他車両をレーダで検出し、他車両との相対距離や相対速度に基づいて、自車両の周辺を“走行回避領域”、“走行注意領域”、“走行安心領域”に区分し、各領域の色を変えた道路画像を表示することにより案内する技術について提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−６０３００号公報（第１３頁、図１０）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、上記特許文献１の技術では、自車両の周囲状況をエリア毎の表示色を変えた道路画像を表示することによって案内するが、案内される自車両の周囲状況と実際の自車両の周囲状況とを対応付けて把握するのが難しい問題があった。より具体的には、色分けされた道路画像をユーザが視認したとしても、実際に他車両が自車両に対してどの位置を走行しているのかをユーザが瞬時に把握できなかった。その結果、特に車線変更操作時等の自車両の周囲状況を迅速に把握する必要がある状況において、適切な案内を行うことができない問題があった。また、弱視者に対して案内内容を把握させることが難しい問題もあった。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、案内される自車両の周囲状況と実際の自車両の周囲状況との対応付けが容易となり、自車両の周囲状況を迅速且つ正確に把握させることを可能にした走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本発明に係る走行支援システムは、自車両の周辺にある他車両の位置を取得する位置取得手段と、前記他車両の車体色を特定する車体色特定手段と、前記自車両が走行する道路の画像を表示装置に表示する道路画像表示手段と、前記表示装置に表示される前記道路の画像上において前記他車両の位置を示す画像を該他車両の車体色で表示する他車両表示手段と、を有する。
【０００８】
また、本発明に係る走行支援方法は、車両周辺の状況を案内することによって例えば車線変更等の運転操作を支援する方法である。具体的には、位置取得手段が、自車両の周辺にある他車両の位置を取得するステップと、車体色特定手段が、前記他車両の車体色を特定するステップと、道路画像表示手段が、前記自車両が走行する道路の画像を表示装置に表示するステップと、他車両表示手段が、前記表示装置に表示される前記道路の画像上において前記他車両の位置を示す画像を該他車両の車体色で表示するステップと、を有する。
【０００９】
更に、本発明に係るコンピュータプログラムは、車両周辺の状況を案内することによって例えば車線変更等の運転操作を支援するプログラムである。具体的には、コンピュータを、自車両の周辺にある他車両の位置を取得する位置取得手段と、前記他車両の車体色を特定する車体色特定手段と、前記自車両が走行する道路の画像を表示装置に表示する道路画像表示手段と、前記表示装置に表示される前記道路の画像上において前記他車両の位置を示す画像を該他車両の車体色で表示する他車両表示手段と、して機能させる。
【発明の効果】
【００１０】
前記構成を有する本発明に係る走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムによれば、自車両の周辺にある他車両の位置を取得するとともに該他車両の車体色を特定し、特定した他車両の車体色で他車両の位置を示す画像を表示するので、案内される自車両の周囲状況と実際の自車両の周囲状況との対応付けを容易に行わせることが可能となる。その結果、自車両の周囲状況を迅速且つ正確に把握させることが可能となり、例えば車両変更に係る操作等を適切に行わせることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。
【図３】自車両による他車両の検出態様について説明した図である。
【図４】本実施形態に係る車体色特定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図５】他車両の車体色を特定する処理を説明した図である。
【図６】他車両の車体色を特定する処理を説明した図である。
【図７】自車両の周囲に他車両が位置しない場合に表示される移動案内画面を示した図である。
【図８】自車両の周囲に特に他車両として普通車が位置する場合に表示される移動案内画面を示した図である。
【図９】自車両の周囲に特に他車両として大型車が位置する場合に表示される移動案内画面を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係る走行支援システムをナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００１３】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や車両周辺の状況等を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、を有する。また、ナビゲーション装置１はＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、ナビゲーション装置１の搭載された車両に対して設置された車外カメラ１９や各種センサが接続されている。更に、ヘッドアップディスプレイ装置（以下、ＨＵＤという）２０についても接続されている。
【００１４】
以下に、ナビゲーション装置１が有する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００１５】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。
【００１６】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３２、ノード点に関するノードデータ３３、各交差点に関する交差点データ３４、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００１７】
ここで、リンクデータ３２としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数、道路幅、車線毎の進行方向の通行区分等が記憶される。また、ノードデータ３３としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、交差点データ３４としては、該交差点を形成するノードを特定する該当ノード情報、該交差点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、該交差点に設けられた停止線の位置等が記憶される。
【００１８】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の走行支援処理プログラム（図２）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、位置取得手段は、自車両の周辺にある他車両の位置を取得する。車体色特定手段は、他車両の車体色を特定する。道路画像表示手段は、自車両が走行する道路の画像をＨＵＤ２０により表示する。他車両表示手段は、ＨＵＤ２０により表示される道路の画像上において他車両の位置を示す画像を該他車両の車体色で表示する。
【００１９】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルを有する構成としても良い。また、マイクと音声認識装置を有する構成としても良い。
【００２０】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
【００２１】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。
【００２２】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。
【００２３】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００２４】
また、車外カメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、車両のバンパ、バックミラーの裏側、ドアミラー等に取り付けられるとともに車両の周囲環境が撮像可能となるように光軸方向が設定される。車外カメラ１９の数は単数であっても良いし、複数であっても良い。そして、車外カメラ１９は、車両の走行時において車両の進行方向前方、側方及び後方をそれぞれ撮像する。尚、必ずしも車両の進行方向前方、側方及び後方の全てを撮像範囲とする必要は無い。
【００２５】
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、車外カメラ１９により撮像された撮像画像に対して画像認識処理を行うことによって、自車両の周辺に位置する他車両を検出する。尚、他車両の検出処理はナビゲーション装置１でなく車両側のＥＣＵにより行っても良い。また、他車両が検出された場合には検出された他車両の形状（例えば二輪車、軽自動車、普通車、大型車等）や車体色を特定することも行う。尚、他車両を検出する手段としてはカメラの代わりにミリ波レーダ等のセンサや車車間通信や路車間通信を用いても良い。
【００２６】
また、ＨＵＤ２０は、車両のダッシュボード内部に設置されており、内部にプロジェクタやプロジェクタからの映像が投射されるスクリーン等を有する。そして、スクリーンに投射された映像を、運転席の前方のフロントウィンドウに反射させて車両の乗員に視認させるように構成されている。そして、フロントウィンドウを反射して乗員がスクリーンに投射された映像を視認した場合に、乗員にはフロントウィンドウの位置ではなく、フロントウィンドウの先の遠方の位置にスクリーンに投射された映像が虚像として視認される。尚、本実施形態ではＨＵＤ２０によって生成する虚像は、後述のように車両の周囲の状況を案内する案内画像とする。尚、ＨＵＤ２０ではなく、液晶ディスプレイ１５によってそれらの案内を行う構成としても良い。その場合にはＨＵＤ２０は不要となる。
【００２７】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する走行支援処理プログラムについて図２に基づき説明する。図２は本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行支援処理プログラムは車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に実行され、走行中の車両に対して車両の周囲の状況を案内するプログラムである。以下の説明では当該走行支援処理プログラムが実行されるナビゲーション装置１が設置された車両を“自車両”、それ以外の車両（二輪車も含む）を“他車両”と定義する。尚、以下の図２及び図４にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００２８】
先ず、走行支援処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、自車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、自車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、自車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、自車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。本実施形態では特に自車両が現在走行する車線の特定についても行う。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。
【００２９】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した自車両の現在位置に基づいて、自車両が現在走行する道路（以下、走行道路という）の車線情報を地図情報ＤＢ３１から取得する。具体的には、走行道路に含まれる車線数を取得する。尚、走行道路に含まれる車線数は地図情報ＤＢから取得するのではなく車外カメラ１９で撮像した撮像画像から特定する構成としても良い。
【００３０】
続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、車外カメラ１９による他車両の検出結果を取得する。ここで、図３に示すように車外カメラ１９は自車両５０のバンパ、バックミラーの裏側、ドアミラー等に取り付けられるとともに自車両５０の周囲環境が撮像可能となるように光軸方向が設定される。具体的には、少なくとも自車両５０の走行する車線５１については自車両５０の後方の所定距離以内（例えば２０ｍ以内）、自車両５０の走行する車線５１に隣接する車線５２、５３について自車両５０の前後所定距離以内（例えば前後２０ｍ以内）を撮像範囲に含めるように構成する。
【００３１】
そして、ＣＰＵ４１は車外カメラ１９により撮像された撮像画像に対して画像認識処理を行うことによって、自車両の周辺に位置する他車両を検出する。但し、他車両の検出処理は車両側のＥＣＵにより行っても良い。また、画像認識処理としては、２値化処理、特徴点やテンプレートを用いたパターンマッチング処理等が行われるが、それらの画像認識処理については既に公知であるので詳細は省略する。そして、前記Ｓ３で取得される画像認識処理の結果は、車外カメラ１９で撮像した撮像画像から“他車両を検出できた（即ち自車両の周辺に他車両が位置する）”又は“他車両を検出できなかった（即ち自車両の周辺に他車両が位置しない）”のいずれであったかを特定する情報を含む。尚、他車両を検出する手段としてはカメラの代わりにミリ波レーダ等のセンサを用いても良いし、車車間通信や路車間通信によって他車両の位置を特定することにより行っても良い。
【００３２】
次に、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３で取得した車外カメラ１９による他車両の検出結果が、“他車両を検出できた”であったか否か、即ち自車両の周辺に他車両が位置するか否かを判定する。
【００３３】
そして、車外カメラ１９による他車両の検出結果が“他車両を検出できた”であった場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、即ち自車両の周辺に他車両が位置する場合には、Ｓ５へと移行する。それに対して、車外カメラ１９による他車両の検出結果が“他車両を検出できなかった”であった場合（Ｓ４：ＮＯ）、即ち自車両の周辺に他車両が位置しない場合には、Ｓ７へと移行する。
【００３４】
Ｓ５においてＣＰＵ４１は、他車両を撮像した撮像画像に基づいて他車両の位置と他車両の形状をそれぞれ特定する。尚、他車両の位置は自車両に対する相対位置により特定される。
ここで、自車両に対する他車両の相対位置は、例えば車外カメラ１９をステレオカメラとすることにより検出しても良いし、画像内に含まれる区画線との位置関係から検出しても良い。また、ミリ波レーダ等のセンサを用いて検出しても良い。
一方、他車両の形状は、撮像画像中に含まれる他車両の画像に対する特徴点やテンプレートを用いたパターンマッチング処理により特定する。本実施形態では、他車両の形状を“二輪車”、“軽自動車”、“普通車”、“大型車”、“その他（左のいずれにも該当しない場合）”の５種類のいずれかに特定する。尚、特徴点やテンプレートを用いたパターンマッチング処理以外に、他車両の全長や全高を算出し、全長や全高から“二輪車”、“軽自動車”、“普通車”、“大型車”、“その他（左のいずれにも該当しない場合）”のいずれかに特定する構成としても良い。
【００３５】
続いて、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、後述の車体色特定処理（図４）を実行する。尚、車体色特定処理は、後述のように自車両の周囲に位置する他車両の車体色を特定する処理である。
【００３６】
次に、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、自車両の周囲状況について案内する。具体的には、自車両の周囲に位置する他車両について、前記Ｓ５で特定された他車両の位置及び形状と前記Ｓ６で特定された車体色を用いて案内する。本実施形態では特にＨＵＤ２０を用いて自車両の周囲状況を案内する虚像を生成することにより行う（図７〜図９参照）。尚、Ｓ７の処理の詳細については後述する。
【００３７】
次に、前記Ｓ６において実行される車体色特定処理のサブ処理について図４に基づき説明する。図４は車体色特定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００３８】
以下のＳ１１〜Ｓ１４の処理は前記Ｓ３において検出結果が取得された他車両毎に行い、全ての他車両を対象としてＳ１１〜Ｓ１４の処理を行った後にＳ７へと移行する。
【００３９】
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、図５に示すように処理対象となる他車両が撮像された撮像画像５４から処理対象となる他車両の画像５５を抽出する。尚、他車両の画像５５とその他の背景画像（例えば道路の画像）５６の識別は、例えば公知のエッジ検出処理により他車両の画像５５のエッジ部分を検出することにより行う。
【００４０】
次に、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１１において抽出された他車両の画像５５の内、車体色に影響しない部分を除外する処理を行う。ここで、車体色に影響しない部分とは、例えばウインドウ部分やタイヤ部分が該当する。その結果、図５に示すように他車両の画像５５の内、特に他車両の車体部分の画像５７のみが抽出されることとなる。但し、他車両が二輪車である場合については、車体部分に加えて運転者の画像についても抽出対象となる。尚、前記Ｓ１２において除外する対象となる画像の範囲（例えばウインドウ部分やタイヤ部分）は、前記Ｓ１１で抽出された他車両の画像の形状に基づいて特定しても良いし、予め範囲を設定しても良い。例えば上端から３０％、下端から２０％の範囲を除外するように設定することが可能である。
【００４１】
続いて、Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、図６に示すように前記Ｓ１１及びＳ１２の処理によって最終的に抽出された他車両の車体部分の画像５７に含まれる全ての色相を抽出する。そして、他車両の車体部分の画像５７に含まれる色相の内、最も面積比率の高い同一色相の範囲を特定する。尚、前記Ｓ１３で特定された色相の範囲は、他車両の車体に最も多く使われている色、即ちユーザが他車両を視認した場合に車体色と判断する色を示す。尚、他車両が二輪車である場合に関しては、車体色に加えて運転者の色（より具体的には運転者が身に着けているヘルメットや服の色）も含まれる。
【００４２】
その後、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１３で特定された範囲の色相の平均値を他車両の車体色としてＲＧＢ値で特定する。そして、前記Ｓ３において検出結果が取得された全ての他車両の車体色を特定した後には、特定された車体色や車両形状を用いて自車両周辺に位置する他車両をユーザに案内する為にＳ７へと移行する。
【００４３】
Ｓ７においてＣＰＵ４１は、自車両の周囲状況を案内する移動案内画面６１の虚像を、ＨＵＤ２０によって生成する。移動案内画面６１では、自車両が現在走行する道路において自車両が走行する道路の画像と、道路の画像上において自車両の現在位置を示す画像と、道路の画像上において他車両の現在位置を示す画像とを表示する。尚、移動案内画面６１の虚像を生成する位置は、車両のフロントガラスの前方であり、ユーザがフロントガラスを介して前方環境を視認した際に、ユーザの視界を妨げない位置且つサイズとする。
【００４４】
ここで、図７乃至図９は前記Ｓ７においてＨＵＤ２０によって生成される移動案内画面６１の例を示した図である。図７は自車両の周辺に他車両が位置しない場合に表示される移動案内画面６１、図８は自車両の周辺に他車両として特に普通車が位置する場合に表示される移動案内画面６１、図９は自車両の周辺に他車両として特に大型車が位置する場合に表示される移動案内画面６１を示す。
図７乃至図９に示すように、移動案内画面６１には自車両が現在走行する道路の画像６２が表示される。更に、自車両が現在走行する道路の画像６２に対して、車両の現在位置を示す自車位置マーク６３と、案内経路が設定されている場合に案内経路を示す経路画像６４と、自車両の周辺にある他車両の現在位置を示す他車両画像６５とが重畳して表示される。尚、他車両画像６５は、道路の画像６２の内、特に前記Ｓ５で特定された他車両の位置に重畳して表示される。複数の他車両が検出されている場合には、検出された各他車両の位置にそれぞれ他車両画像６５を表示する。
【００４５】
また、他車両画像６５は、前記Ｓ５で特定された他車両の形状に対応した形状を有する。ここで、本実施形態では、前記Ｓ５において他車両の形状を“二輪車”、“軽自動車”、“普通車”、“大型車”、“その他（左のいずれにも該当しない場合）”の５種類のいずれかに特定する。従って、例えば検出された他車両の形状が“二輪車”である場合には二輪車の形状を模した他車両画像６５を表示し、検出された他車両の形状が“軽自動車”である場合には軽自動車の形状を模した他車両画像６５を表示し、検出された他車両の形状が“普通車”である場合には普通車の形状を模した他車両画像６５を表示し、検出された他車両の形状が“大型車”である場合には大型車の形状を模した他車両画像６５を表示する。一方、検出された他車両の形状が“その他”である場合には普通車の形状を模した他車両画像６５を表示しても良いし、直方体などの所定の３次元形状を有する他車両画像６５を表示しても良い。
【００４６】
更に、他車両画像６５は、前記Ｓ６で特定された他車両の車体色で表示される。例えば、他車両の車体色として赤色が特定された場合には、他車両画像６５を赤色で表示する。また、他車両の車体色として黒色が特定された場合には、他車両画像６５を黒色で表示する。その結果、ユーザが他車両を視認した場合に車体色と判断する色で他車両画像６５も表示されることとなるので、案内される自車両の周囲状況と実際の自車両の周囲状況との対応付けを容易に行わせることが可能となる。即ち、自車両の周囲のどの位置にどのような車両が位置するのかを直感的に分かり易い態様で案内することが可能となる。また、案内内容をユーザに瞬間的に認知させることが可能であり、弱視者に対しても把握が容易な案内を行うことができる。
【００４７】
また、本実施形態では上記走行支援処理プログラムを所定間隔で実施する。そして、自車両に対する他車両の相対位置が変化すると、それに伴って移動案内画面６１の表示内容を更新するように構成する。それによって、現在の自車両の周囲の状況を常にユーザに把握させることができ、例えば車両変更に係る操作を任意のタイミングで適切に行わせることが可能となる。
【００４８】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた走行支援方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、自車両の周囲に位置する他車両を検出した検出結果を取得し（Ｓ３）、他車両が存在する場合には他車両の位置とともに他車両の車体色を特定し（Ｓ５、Ｓ６）、自車両が走行する道路の画像をＨＵＤ２０に表示する一方で、表示される道路の画像上において他車両の位置を示す画像を該他車両の車体色で表示する（Ｓ７）ので、案内される自車両の周囲状況と実際の自車両の周囲状況との対応付けを容易に行わせることが可能となる。その結果、自車両の周囲状況を迅速且つ正確に把握させることが可能となり、例えば車両変更に係る操作等を適切に行わせることが可能となる。
【００４９】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、他車両の車体色を一のＲＧＢ値で特定する構成としているが、例えば車体色が２色以上の組み合わせからなる他車両については車体のエリア毎にＲＧＢ値を特定し、特定されたＲＧＢ値で車体が塗り分けられた他車両画像６５を表示する構成としても良い。
【００５０】
また、本実施形態では、他車両の形状を“二輪車”、“軽自動車”、“普通車”、“大型車”、“その他（左のいずれにも該当しない場合）”の５種類のいずれかに特定する構成としているが、形状の区分は４種類以下又は６種類以上としても良い。また、具体的な全長や全高の数値（例えば４ｍ〜５ｍ）によって他車両の形状を特定する構成としても良い。その場合には、他車両画像６５も特定された全長や全高に対応した形状とする。
【００５１】
また、本実施形態では、他車両画像６５を検出された他車両の形状を有する画像としているが、必ずしも検出された他車両の形状を有する画像とする必要はない。例えば、球体や直方体形状としても良い。
【００５２】
また、本発明はナビゲーション装置以外に、走行案内を行う機能を有する各種装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やスマートフォン等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した走行支援処理プログラム（図２）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。
【００５３】
また、本発明に係る走行支援システムを具体化した実施例について上記に説明したが、走行支援システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。
【００５４】
例えば、第１の構成は以下のとおりである。
自車両（５０）の周辺にある他車両の位置を取得する位置取得手段（４１）と、前記他車両の車体色を特定する車体色特定手段（４１）と、前記自車両が走行する道路の画像（６２）を表示装置（２０）に表示する道路画像表示手段（４１）と、前記表示装置に表示される前記道路の画像上において前記他車両の位置を示す画像（６５）を該他車両の車体色で表示する他車両表示手段（４１）と、を有する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、自車両の周辺にある他車両の位置を取得するとともに該他車両の車体色を特定し、特定した他車両の車体色で他車両の位置を示す画像を表示するので、案内される自車両の周囲状況と実際の自車両の周囲状況との対応付けを容易に行わせることが可能となる。その結果、自車両の周囲状況を迅速且つ正確に把握させることが可能となり、例えば車両変更に係る操作等を適切に行わせることが可能となる。
【００５５】
また、第２の構成は以下のとおりである。
前記他車両の形状を特定する形状特定手段（４１）を有し、前記他車両表示手段（４１）は、前記他車両の位置を示す画像（６５）を該他車両の形状に対応した形状を有する画像により表示する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、自車両の周辺にある他車両の形状を特定し、特定した他車両の形状を有する画像により他車両の位置を案内するので、自車両の周囲のどの位置にどのような車両が位置するのかを直感的に分かり易い態様で案内することが可能となる。また、案内内容をユーザに瞬間的に認知させることが可能であり、弱視者に対しても把握が容易な案内を行うことができる。
【００５６】
また、第３の構成は以下のとおりである。
前記車体色特定手段（４１）は、撮像装置（１９）により前記他車両を撮像した撮像画像（５４）を取得し、前記撮像画像の内、前記他車両の車体部分の画像（５７）を抽出し、抽出された前記画像の色相から前記他車両の車体色を特定する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、他車両を撮像した撮像画像から他車両の車体色を適切に特定することが可能となる。
【００５７】
また、第４の構成は以下のとおりである。
前記車体色特定手段（４１）は、抽出された前記画像（５７）の色相の内、最も面積比率が高い同一色相の範囲を特定し、特定された範囲の色相の平均値をＲＧＢ値で特定し、特定されたＲＧＢ値を前記他車両の車体色に特定する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、他車両をユーザが視認した際に車体色として認識する色を、他車両の車体色として特定することが可能となる。また、他車両に含まれる様々な色から車体色を適切に特定することが可能となる。
【００５８】
また、第５の構成は以下のとおりである。
前記他車両の車体色は、前記他車両を運転する運転者の色を含む。
上記構成を有する走行支援システムによれば、例えば二輪車等のユーザが他車両を視認した際に運転者の色（より正確には運転者の服やヘルメットの色）が他車両の色として大きなウェイトを占める他車両について、車体色を適切に特定することが可能となる。
【符号の説明】
【００５９】
１                  ナビゲーション装置
１３                ナビゲーションＥＣＵ
１９                車外カメラ
２０                ＨＵＤ
４１                ＣＰＵ
４２                ＲＡＭ
４３                ＲＯＭ
５０                自車両
５４                撮像画像
６１                移動案内画面
６２                道路画像
６３                自車位置マーク
６５                他車両画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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