(57)【要約】【課題】建設機械の作業機に交換可能に取り付けられ得る多数の種類のアタッチメントについて、干渉防止領域とアタッチメントとの位置関係を監視するために用いる該アタッチメントの形状データを適切に作成する。【解決手段】作業機１０の先端部に取付けられたアタッチメント１３を３種類の所定姿勢で接地させ、それぞれの姿勢でのアタッチメント１３の接線ラインＬ１，Ｌ２，Ｌ３とアタッチメント１３との位置関係を特定する。接線ラインＬ２と、接線ラインＬ１，Ｌ２との交点Ｑ１，Ｑ２と、作業機１０の先端部の基準点Ｐとを通る円Ｃを、アタッチメント１３の形状データとして求める。【選択図】図７
2017115369.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端部に複数種類のアタッチメントが交換可能に取り付けられる作業機と、該作業機及び該作業機に対するアタッチメントの姿勢状態に応じた検出出力を発生する姿勢状態検出用センサと、前記アタッチメントの干渉を防止するための領域としてあらかじめ設定された干渉防止領域と前記アタッチメントとの位置関係を監視する干渉監視手段とを備える建設機械において、前記干渉監視手段が前記干渉防止領域と前記アタッチメントとの位置関係を監視するために用いる該アタッチメントの形状データを作成する方法であって、
前記作業機に取り付けられたアタッチメントの姿勢が、該アタッチメントの種類に応じてあらかじめ決定された３種類の所定姿勢のうちの１つの所定姿勢になるように前記作業機を作動させた状態で該アタッチメントを前記建設機械の周囲の地面に接地させることを前記３種類の所定姿勢のそれぞれ毎に順次実行する第１ステップと、
前記アタッチメントを前記地面に接地させた状態での前記姿勢状態検出用センサの検出出力に基づいて、前記３種類の所定姿勢のそれぞれ毎に、前記アタッチメントに接する地面の接線ラインと該アタッチメントとの位置関係を特定する第２ステップと、
前記３種類の所定姿勢に各々対応する３つの接線ラインのそれぞれと前記アタッチメントとの特定された位置関係に基づいて、前記３つの接線ラインのうちの１つの所定の接線ラインと、他の２つの接線ラインのそれぞれとの２つの交点と、前記作業機の先端部の点とを通る円を特定し、該円を前記アタッチメントの形状データとして設定する第３ステップとを備えており、
前記３種類の所定姿勢は、該３種類の所定姿勢に各々対応する前記３つの接線ラインにより規定される前記円が、前記アタッチメントのうち、該アタッチメントが取り付けられた前記作業機の作動状態に応じて前記干渉防止領域に進入し得る部分の全体を少なくとも包含するように、該アタッチメントの種類別にあらかじめ定められていることを特徴とする建設機械のアタッチメントの形状データ作成方法。
【請求項２】
請求項１記載の建設機械のアタッチメントの形状データ作成方法において、
前記３種類の所定姿勢に各々対応する前記３つの接線ラインのそれぞれの両側の平面領域のうち、前記アタッチメントが存在する側の平面領域をアタッチメント側平面領域と定義したとき、前記３種類の所定姿勢は、前記３つの接線ラインのそれぞれに対応する前記アタッチメント側平面領域の互いに重なり合う重なり領域が該アタッチメントの全体を包含する開領域となるようにあらかじめ設定されており、
前記３つの接線ラインのうちの前記所定の接線ラインは、前記重なり領域の２つの頂点を通る接線ラインであることを特徴とする建設機械のアタッチメントの形状データ作成方法。
【請求項３】
先端部に複数種類のアタッチメントが交換可能に取り付けられる作業機と、該作業機及び該作業機に対するアタッチメントの姿勢状態に応じた検出出力を発生する姿勢状態検出用センサと、前記アタッチメントの干渉を防止するための領域としてあらかじめ設定された干渉防止領域と前記アタッチメントとの位置関係を監視する干渉監視手段とを備える建設機械において、前記干渉監視手段が前記干渉防止領域と前記アタッチメントとの位置関係を監視するために用いる該アタッチメントの形状データを作成する方法であって、
前記作業機に取り付けられたアタッチメントの姿勢が、該アタッチメントの種類に応じてあらかじめ決定された３種類の所定姿勢のうちの１つの所定姿勢になるように前記作業機を作動させた状態で該アタッチメントを前記建設機械の周囲の地面に接地させることを前記３種類の所定姿勢のそれぞれ毎に順次実行する第１ステップと、
前記アタッチメントを前記地面に接地させた状態での前記姿勢状態検出用センサの検出出力に基づいて、前記３種類の所定姿勢のそれぞれ毎に、前記アタッチメントに接する地面の接線ラインと該アタッチメントとの位置関係を特定する第２ステップと、
前記３種類の所定姿勢に各々対応する３つの接線ラインのそれぞれと前記アタッチメントとの特定された位置関係に基づいて、前記３つの接線ラインのうちの１つの所定の接線ラインと、他の２つの接線ラインのそれぞれとの２つの交点と、前記作業機の先端部の点とを通る円を特定し、該円を前記アタッチメントの形状データとして設定する第３ステップとを備えており、
前記３種類の所定姿勢に各々対応する前記３つの接線ラインのそれぞれの両側の平面領域のうち、前記アタッチメントが存在する側の平面領域をアタッチメント側平面領域と定義したとき、前記３種類の所定姿勢は、前記３つの接線ラインのそれぞれに対応する前記アタッチメント側平面領域の互いに重なり合う重なり領域が該アタッチメントの全体を包含する開領域となるようにあらかじめ設定されており、
前記３つの接線ラインのうちの前記所定の接線ラインは、前記重なり領域の２つの頂点を通る接線ラインであることを特徴とする建設機械のアタッチメントの形状データ作成方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の建設機械のアタッチメントの形状データ作成方法において、
前記３種類の所定姿勢のうちの前記所定の接線ラインに対応する第１の所定姿勢は、該所定の接線ライン上での前記アタッチメントの接地点が２点以上となる姿勢であり、
前記３種類のうちの前記第１の所定姿勢と異なる第２の所定姿勢は、前記第１の所定姿勢での前記アタッチメントの接地部分全体の両端のうちの一端寄りの部分で該アタッチメントを前記地面に接地させる姿勢であり、
前記３種類のうちの前記第１の所定姿勢及び第２の所定姿勢と異なる第３の所定姿勢は、前記第１の所定姿勢での前記アタッチメントの接地部分全体の両端のうちの他端寄りの部分で該アタッチメントを前記地面に接地させる姿勢であることを特徴とする建設機械のアタッチメントの形状データ作成方法。
【請求項５】
請求項４記載の建設機械のアタッチメントの形状データ作成方法において、
前記作業機の先端部に取り付けられるアタッチメントは、開閉可能に構成された二股形状の種類のアタッチメントを含み、該二股形状の種類のアタッチメントに対応してあらかじめ設定された前記３種類の所定姿勢のうちの前記第１の所定姿勢は、開状態とした前記アタッチメントの２つの先端を該アタッチメントの開状態で前記地面に接地させる姿勢であり、前記第２の所定姿勢は、前記開状態のアタッチメントの２つの先端のうちの一方の先端だけを前記地面に接地させる姿勢であり、前記第３の所定姿勢は、前記開状態のアタッチメントの２つの先端のうちの他方の先端だけを前記地面に接地させる姿勢であることを特徴とする建設機械のアタッチメントの形状データ作成方法。
【請求項６】
請求項４又は５記載の建設機械のアタッチメントの形状データ作成方法において、
前記作業機の先端部に取り付けられるアタッチメントは、平坦部分を有する種類のアタッチメントを含み、該平坦部分を有する種類のアタッチメントに対応してあらかじめ設定された前記３種類の所定姿勢のうちの前記第１の所定姿勢は、該アタッチメントの平坦部分を前記地面に接地させる姿勢であり、前記第２の所定姿勢は、該アタッチメントの平坦部の両端のうちの一端寄りの部分で前記地面に接地させる姿勢であり、前記第３の所定姿勢は、該アタッチメントの２つの先端のうちの他方寄りの部分で前記地面に接地させる姿勢であることを特徴とする建設機械のアタッチメントの形状データ作成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の建設機械のアタッチメントの形状データを作成する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベル等の建設機械では、ブーム及びアーム等により構成される作業機の先端部に、バケット、破砕機、フォーク、グラップル、マグネット、ブレーカ等の種々様々な種類のアタッチメントを交換可能に取り付けることができるものが一般に知られている。
【０００３】
また、上記建設機械では、作業機の先端部のアタッチメントが、車両等に干渉するのを防止するために、アタッチメントとあらかじめ設定した干渉防止領域との位置関係を作業機の作動中に監視し、アタッチメントが干渉防止領域に進入した場合又は進入しそうになった場合に、作業機の作動を強制的に停止させる等の干渉防止処理を自動的に行う機能を持たせたものが知られている（例えば特許文献１を参照）。
【０００４】
ここで、特許文献１に見られる如き干渉防止処理を行うためには、アタッチメントの外形寸法等を表す形状データを建設機械の制御装置に登録しておく必要がある。この場合、アタッチメントの形状データを、作業者が手作業で制御装置に登録するようにすることは可能である。
【０００５】
しかるに、作業機に取付け得るアタッチメントの種類が多い場合には、アタッチメントの形状データを手作業で制御装置に登録することは手間を要するものとなる。そこで、例えば特許文献２には、作業機に取り付けるアタッチメントを、基準のアタッチメントとサイズが異なるアタッチメントに交換した場合に、交換後のアタッチメントを所定の姿勢で地面に接地させた状態での所定部位の寸法データを測定し、その測定値と、基準のアタッチメントに対応する値との差に基づいて、交換後のアタッチメントの形状データを推定する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１４−１６３１５６号公報
【特許文献２】特許第３２２４０６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
前記特許文献２に提案されている技術では、基準のアタッチメントと交換後のアタッチメントとが両方ともバケットである場合のように、基準のアタッチメントと、交換後のアタッチメントとのそれぞれの外形状が互いに相似するするものであることが前提となる。
【０００８】
しかるに、作業機に取り付けられる種々様々のアタッチメントのうちには、同種のもの（同じ作業目的で使用されるもの）であっても、全体の外形状もしくはその一部の形状のばらつきを生じる種類のアタッチメントもある。例えば、アタッチメントとしての破砕機、あるいは、フォーク等はそれぞれ、形状のばらつきがある。
【０００９】
このため、アタッチメントの種類によっては、ある１つのアタッチメントを基準のアタッチメントとしても、他のサイズのアタッチメントは、基準のアタッチメントとの形状の相似性が乏しいものとなる場合が多々ある。そして、このような場合には、前記特許文献２に見られる技術では、交換後のアタッチメントの形状データを正しく推定できないという不都合を生じる。
【００１０】
ひいては、特許文献２に見られる技術は、形状のばらつきがある種類のアタッチメントについては適切に適用することができず、汎用性に乏しいものとなっていた。
【００１１】
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、建設機械の作業機に交換可能に取り付けられ得る多数の種類のアタッチメントについて、干渉防止領域とアタッチメントとの位置関係を監視するために用いる該アタッチメントの形状データを適切に作成することを可能とする方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の建設機械のアタッチメントの形状データ作成方法の第１の態様は、上記目的を達成するために、先端部に複数種類のアタッチメントが交換可能に取り付けられる作業機と、該作業機及び該作業機に対するアタッチメントの姿勢状態に応じた検出出力を発生する姿勢状態検出用センサと、前記アタッチメントの干渉を防止するための領域としてあらかじめ設定された干渉防止領域と前記アタッチメントとの位置関係を監視する干渉監視手段とを備える建設機械において、前記干渉監視手段が前記干渉防止領域と前記アタッチメントとの位置関係を監視するために用いる該アタッチメントの形状データを作成する方法であって、
前記作業機に取り付けられたアタッチメントの姿勢が、該アタッチメントの種類に応じてあらかじめ決定された３種類の所定姿勢のうちの１つの所定姿勢になるように前記作業機を作動させた状態で該アタッチメントを前記建設機械の周囲の地面に接地させることを前記３種類の所定姿勢のそれぞれ毎に順次実行する第１ステップと、
前記アタッチメントを前記地面に接地させた状態での前記姿勢状態検出用センサの検出出力に基づいて、前記３種類の所定姿勢のそれぞれ毎に、前記アタッチメントに接する地面の接線ラインと該アタッチメントとの位置関係を特定する第２ステップと、
前記３種類の所定姿勢に各々対応する３つの接線ラインのそれぞれと前記アタッチメントとの特定された位置関係に基づいて、前記３つの接線ラインのうちの１つの所定の接線ラインと、他の２つの接線ラインのそれぞれとの２つの交点と、前記作業機の先端部の点とを通る円を特定し、該円を前記アタッチメントの形状データとして設定する第３ステップとを備えており、
前記３種類の所定姿勢は、該３種類の所定姿勢に各々対応する前記３つの接線ラインにより規定される前記円が、前記アタッチメントのうち、該アタッチメントが取り付けられた前記作業機の作動状態に応じて前記干渉防止領域に進入し得る部分の全体を少なくとも包含するように、該アタッチメントの種類別にあらかじめ定められていることを特徴とする（第１発明）。
【００１３】
なお、本発明（第１発明以外の発明も含む）においては、前記アタッチメントの３種類の「所定姿勢」は、作業機の先端部に対するアタッチメントの揺動軸に直交する平面に投影して見たアタッチメントの姿勢である。
【００１４】
また、前記「接線ライン」は、前記第１ステップにおいて前記アタッチメントを接地させた地面（アタッチメントの接地面）を、上記揺動軸に直交する平面に投影してなるラインを当該平面に投影してなるラインである。
【００１５】
また、前記アタッチメントを接地させる「地面」は、該アタッチメントの接地箇所において、建設機械に対する相対位置及び姿勢が事前に判明している平坦面、あるいは、少なくとも前記第２ステップの処理前に建設機械に対する相対位置及び姿勢を測定等により特定し得る平坦面である。この場合、上記「平坦面」は、ほぼ平坦とみなし得る面を含む。
【００１６】
上記第１発明によれば、前記第１ステップ及び第２ステップの処理を実行することで、前記作業機の先端部に取り付けられたアタッチメントに接する３つの接線ラインのそれぞれと、該アタッチメントとの位置関係が特定される。
【００１７】
この場合、前記第１ステップにてアタッチメントを接地させた地面は、建設機械に対する相対位置及び姿勢が判っている平坦面であるので、前記姿勢状態検出用センサの検出出力に基づいて、前記３つの接線ラインのそれぞれと、該アタッチメントとの位置関係を特定できる。
【００１８】
そして、前記第３ステップの処理によって、前記３つの接線ラインのうちの１つの所定の接線ラインと、他の２つの接線ラインのそれぞれとの２つの交点と、前記作業機の先端部の点とを通る円が特定される。
【００１９】
ここで、本願発明者の各種検討によれば、前記第１ステップにおけるアタッチメントの３種類の所定姿勢を、該３種類の所定姿勢に各々対応する前記３つの接線ラインにより規定される前記円が、前記アタッチメントのうち、該アタッチメントが取り付けられた前記作業機の作動状態に応じて前記干渉防止領域に進入し得る部分の全体を少なくとも包含するように該アタッチメントの種類別に適切に定めておくことによって、該アタッチメントの形状の種類あるいはばらつきによらずに、該３種類の所定姿勢に各々対応する前記３つの接線ラインにより規定される前記円が、前記アタッチメントのうち、該アタッチメントが取り付けられた前記作業機の作動状態に応じて前記干渉防止領域に進入し得る部分の全体を少なくとも包含する円となるようにすることができる。しかも、当該円が、アタッチメントに対して過剰に大きな円となることも回避できる。
【００２０】
そこで、第１発明では、上記円を、前記アタッチメントの形状データとして設定する。このようにアタッチメントの形状データを設定した場合、該形状データとしての前記円が、前記干渉防止領域に進入しない状態は、アタッチメントが前記干渉防止領域に進入しない状態となる。
【００２１】
また、前記円がアタッチメントに対して過剰に大きな円となることもないので、実際のアタッチメントが前記干渉防止領域から十分に離れている状態で、該アタッチメントが干渉防止領域に進入していると判断されてしまうのを防止できることとなる。
【００２２】
よって、第１発明によれば、建設機械の作業機に交換可能に取り付けられ得る多数の種類のアタッチメントについて、干渉防止領域とアタッチメントとの位置関係を監視するために用いる該アタッチメントの形状データを適切に作成することが可能となる。
【００２３】
上記第１発明では、前記３種類の所定姿勢に各々対応する前記３つの接線ラインのそれぞれの両側の平面領域のうち、前記アタッチメントが存在する側の平面領域をアタッチメント側平面領域と定義したとき、前記３種類の所定姿勢は、前記３つの接線ラインのそれぞれに対応する前記アタッチメント側平面領域の互いに重なり合う重なり領域が該アタッチメントの全体を包含する開領域となるようにあらかじめ設定されており、前記３つの接線ラインのうちの前記所定の接線ラインは、前記重なり領域の２つの頂点を通る接線ラインであることが好ましい（第２発明）。
【００２４】
なお、第２発明において、各接線ラインの「両側の平面領域」というのは、当該両側の平面領域の境界線が該接線ラインとなる平面領域（換言すれば、該接線ラインを境界線として区分けされた２つの平面領域）を意味する。
【００２５】
また、前記「開領域」は、全周が３つの接線ラインで囲まれた閉領域（三角形領域）とならない領域を意味する。
【００２６】
この第２発明によれば、前記アタッチメントの全体、又は該アタッチメントのうちの前記作業機の先端部寄りの一部以外の部分を前記円に包含させるようにすることができる。このため、結果的に、該アタッチメントのうち、該アタッチメントが取り付けられた前記作業機の作動状態に応じて前記干渉防止領域に進入し得る部分の全体が前記円に包含されることとなる。
【００２７】
従って、アタッチメントの形状データとしての前記円を用いて、アタッチメントと前記干渉防止領域との位置関係を適切に監視できる。さらにこの第２発明によれば、前記３種類の所定姿勢を容易に設定しておくことができる。
【００２８】
上記第２発明は、上記の如く、結果的に、前記アタッチメントのうち、該アタッチメントが取り付けられた前記作業機の作動状態に応じて前記干渉防止領域に進入し得る部分の全体が前記円に包含されるという条件を満たし得る。
【００２９】
そこで、本発明の建設機械のアタッチメントの形状データ作成方法は、以下の第２の態様の構成を採用し得る。すなわち、本発明の建設機械のアタッチメントの形状データ作成方法の第２の態様は、先端部に複数種類のアタッチメントが交換可能に取り付けられる作業機と、該作業機及び該作業機に対するアタッチメントの姿勢状態に応じた検出出力を発生する姿勢状態検出用センサと、前記アタッチメントの干渉を防止するための領域としてあらかじめ設定された干渉防止領域と前記アタッチメントとの位置関係を監視する干渉監視手段とを備える建設機械において、前記干渉監視手段が前記干渉防止領域と前記アタッチメントとの位置関係を監視するために用いる該アタッチメントの形状データを作成する方法であって、
前記作業機に取り付けられたアタッチメントの姿勢が、該アタッチメントの種類に応じてあらかじめ決定された３種類の所定姿勢のうちの１つの所定姿勢になるように前記作業機を作動させた状態で該アタッチメントを前記建設機械の周囲の地面に接地させることを前記３種類の所定姿勢のそれぞれ毎に順次実行する第１ステップと、
前記アタッチメントを前記地面に接地させた状態での前記姿勢状態検出用センサの検出出力に基づいて、前記３種類の所定姿勢のそれぞれ毎に、前記アタッチメントに接する地面の接線ラインと該アタッチメントとの位置関係を特定する第２ステップと、
前記３種類の所定姿勢に各々対応する３つの接線ラインのそれぞれと前記アタッチメントとの特定された位置関係に基づいて、前記３つの接線ラインのうちの１つの所定の接線ラインと、他の２つの接線ラインのそれぞれとの２つの交点と、前記作業機の先端部の点とを通る円を特定し、該円を前記アタッチメントの形状データとして設定する第３ステップとを備えており、
前記３種類の所定姿勢に各々対応する前記３つの接線ラインのそれぞれの両側の平面領域のうち、前記アタッチメントが存在する側の平面領域をアタッチメント側平面領域と定義したとき、前記３種類の所定姿勢は、前記３つの接線ラインのそれぞれに対応する前記アタッチメント側平面領域の互いに重なり合う重なり領域が該アタッチメントの全体を包含する開領域となるようにあらかじめ設定されており、
前記３つの接線ラインのうちの前記所定の接線ラインは、前記重なり領域の２つの頂点を通る接線ラインであることを特徴とする（第３発明）。
【００３０】
この第３発明によれば、前記第１発明と同様に、前記アタッチメントの形状の種類あるいはばらつきによらずに、前記第３ステップでアタッチメントの形状データとして設定される前記円が、該アタッチメントのうち、該アタッチメントが取り付けられた前記作業機の作動状態に応じて前記干渉防止領域に進入し得る部分の全体を少なくとも包含する円となるようにすることができる。しかも、当該円が、アタッチメントに対して過剰に大きな円となることも回避できる。
【００３１】
このため、第３発明によれば、第１発明と同様に、建設機械の作業機に交換可能に取り付けられ得る多数の種類のアタッチメントについて、干渉防止領域とアタッチメントとの位置関係を監視するために用いる該アタッチメントの形状データを適切に作成することが可能となる。また、アタッチメントの種類に応じた前記３種類の所定姿勢の設定も容易に行うことができる。
【００３２】
上記第１〜第３発明では、前記３種類の所定姿勢のうちの前記所定の接線ラインに対応する第１の所定姿勢は、該所定の接線ライン上での前記アタッチメントの接地点が２点以上となる姿勢であり、前記３種類のうちの前記第１の所定姿勢と異なる第２の所定姿勢は、前記第１の所定姿勢での前記アタッチメントの接地部分全体の両端のうちの一端寄りの部分で該アタッチメントを前記地面に接地させる姿勢であり、前記３種類のうちの前記第１の所定姿勢及び第２の所定姿勢と異なる第３の所定姿勢は、前記第１の所定姿勢での前記アタッチメントの接地部分全体の両端のうちの他端寄りの部分で該アタッチメントを前記地面に接地させる姿勢であることが好ましい（第４発明）。
【００３３】
なお、第４発明において、前記所定の接線ライン上での前記アタッチメントの接地点が２点以上となる姿勢というのは、前記所定の接線ラインに対して前記アタッチメントが線接触となる状態も含む。
【００３４】
上記第４発明によれば、前記アタッチメントの３種類の所定姿勢のうち、前記２つの交点を有する前記所定の接線ラインに対応する所定姿勢でのアタッチメントの地面への接地状態を安定性の高い状態にすることができる。このため、前記第２ステップにおいて、該所定の接線ラインとアタッチメントとの位置関係の特定を高い信頼性で行うことができる。ひいては、アタッチメントの形状データとしての前記円の信頼性を高めることができる。
【００３５】
上記第４発明では、前記作業機の先端部に取り付けられるアタッチメントは、例えば開閉可能に構成された二股形状の種類のアタッチメントを含み得る。この場合、該二股形状の種類のアタッチメントに対応してあらかじめ設定された前記３種類の所定姿勢のうちの前記第１の所定姿勢は、開状態とした前記アタッチメントの２つの先端を該アタッチメントの開状態で前記地面に接地させる姿勢であり、前記第２の所定姿勢は、前記開状態のアタッチメントの２つの先端のうちの一方の先端だけを前記地面に接地させる姿勢であり、前記第３の所定姿勢は、前記開状態のアタッチメントの２つの先端のうちの他方の先端だけを前記地面に接地させる姿勢であることが好ましい（第５発明）。
【００３６】
これによれば、開閉可能に構成された二股形状の種類のアタッチメント、例えば、破砕機、フォーク、グラップル等のアタッチメントに対して、その形状データとしての前記円を、該アタッチメントの大きさとの整合性の高い大きさの円を高い信頼性で設定できる。
【００３７】
また、上記第４発明又は第５発明では、前記作業機の先端部に取り付けられるアタッチメントは、平坦部分を有する種類のアタッチメントを含み得る。この場合、該平坦部分を有する種類のアタッチメントに対応してあらかじめ設定された前記３種類の所定姿勢のうちの前記第１の所定姿勢は、該アタッチメントの平坦部分を前記地面に接地させる姿勢であり、前記第２の所定姿勢は、該アタッチメントの平坦部の両端のうちの一端寄りの部分で前記地面に接地させる姿勢であり、前記第３の所定姿勢は、該アタッチメントの２つの先端のうちの他方寄りの部分で前記地面に接地させる姿勢であることが好ましい（第６発明）。
【００３８】
これによれば、平坦部分を有する種類のアタッチメント、例えば、バケット、マグネット等のアタッチメントに対して、その形状データとしての前記円を、該アタッチメントの大きさとの整合性の高い大きさの円を高い信頼性で設定できる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の一実施形態を適用した建設機械（油圧ショベル）の全体構成を示す図。
【図２】実施形態の建設機械の制御に係る構成を示す図。
【図３】実施形態の建設機械におけるアタッチメントの形状データの作成処理を示すフローチャート。
【図４】第１例のアタッチメント（破砕機）の３種類の所定姿勢のうちの第１姿勢でのアタッチメントの接地状態を示す図。
【図５】第１例のアタッチメント（破砕機）の３種類の所定姿勢のうちの第２姿勢でのアタッチメントの接地状態を示す図。
【図６】第１例のアタッチメント（破砕機）の３種類の所定姿勢のうちの第３姿勢でのアタッチメントの接地状態を示す図。
【図７】第１例のアタッチメント（破砕機）の形状データとしての円の作成処理に関する説明図。
【図８】図８Ａ、図８Ｂ、図８Ｃはそれぞれ、第２例のアタッチメント（バケット）の３種類の所定姿勢のうちの第１姿勢、第２姿勢、第３姿勢でのアタッチメントの接地状態を示す図。
【図９】第２例のアタッチメント（バケット）の形状データとしての円の作成処理に関する説明図。
【図１０】図１０Ａ、図１０Ｂ、図１０Ｃはそれぞれ、第３例のアタッチメント（ブレーカ）の３種類の所定姿勢のうちの第１姿勢、第２姿勢、第３姿勢でのアタッチメントの接地状態を示す図。
【図１１】第３例のアタッチメント（ブレーカ）の形状データとしての円の作成処理に関する説明図。
【図１２】本発明を適用し得る建設機械の他の例を示す図。
【図１３】本発明を適用し得る建設機械のさらに他の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
本発明の一実施形態を図１〜図１１を参照して説明する。図１を参照して、本実施形態における建設機械は、例えば油圧ショベル１である。この油圧ショベル１は、クローラ式の走行体２と、走行体２に旋回可能に支持された車体３と、車体３から延設された作業機１０とを備える。
【００４１】
車体３には、運転者搭乗部４（図示例では運転室）が備えられている。また、車体３には、図示を省略するエンジン、油圧ポンプ、油圧回路等が搭載されている。
【００４２】
作業機１０は、車体３から延設されたブーム１１と、ブーム１１の先端部から延設されたアーム１２と、車体３に対してブーム１１を揺動させるアクチュエータたる第１油圧シリンダ１４（所謂、ブームシリンダ）と、ブーム１１に対してアーム１２を揺動させるアクチュエータたる第２油圧シリンダ１５（所謂、アームシリンダ）と、アーム１２の先端部に取り付けられるバケット等のアタッチメント１３をアーム１２に対して揺動させるアクチュエータたる第３油圧シリンダ１６（所謂、バケットシリンダ）とを備える。
【００４３】
この場合、ブーム１１は、車体３に対して揺動軸１７の軸心周りに揺動し得るように、該揺動軸１７を介して車体３に軸支されている。そして、第１油圧シリンダ１４の伸縮動作によって、車体３に対してブーム１１が揺動するように、該第１油圧シリンダ１４の両端部（ボトム部及びロッド先端部）のそれぞれが、車体３及びブーム１１のそれぞれに連結されている。
【００４４】
また、アーム１２は、ブーム１１に対して揺動軸１８の軸心周りに揺動し得るように、該揺動軸１８を介してブーム１１の先端部に軸支されている。そして、第２油圧シリンダ１５の伸縮動作によって、ブーム１１に対してアーム１２が揺動するように、該第２油圧シリンダ１５の両端部（ボトム部及びロッド先端部）のそれぞれが、ブーム１１及びアーム１２のそれぞれに連結されている。
【００４５】
作業機１０の先端部たるアーム１２の先端部には、種々様々な種類のアタッチメント１３を交換可能に取り付けることが可能である。例えば、バケット、破砕機、フォーク、グラップル、マグネット、ブレーカ等のアタッチメントをアーム１２の先端部に取り付けることが可能である。
【００４６】
図１並びに図４〜図７では、アタッチメント１３の第１例としての破砕機１３ａを例示し、図８Ａ〜図８Ｃ及び図９では、アタッチメント１３の第２例としてのバケット１３ｂを例示し、図１０Ａ〜図１０Ｃ及び図１１では、アタッチメント１３の第３例としてのブレーカ１３ｃを例示している。
【００４７】
これらのアタッチメント１３は、いずれも、次のような形態で、アーム１２の先端部に取り付けられる。
【００４８】
すなわち、アタッチメント１３は、アーム１２の先端部に揺動軸１９の軸心周りに揺動し得るように該揺動軸１９を介して軸支されると共に、該アタッチメント１３の揺動軸１９の側方部分が、屈曲自在なリンク２０を介してアーム１２に連結される。このように、アタッチメント１３は、揺動軸１９及びリンク２０を介してアーム１２の先端部に取り付けられる。
【００４９】
そして、前記第３油圧シリンダ１６の両端部（ボトム部及びロッド先端部）のそれぞれが、アーム１２のブーム１１寄りの部分と、上記リンク２０の屈曲部とのそれぞれに連結されている。これにより、第３油圧シリンダ１６の伸縮動作時の駆動力が、リンク２０を介してアタッチメント１３に伝達されるようになっている。ひいては、第３油圧シリンダ１６の伸縮動作によって、アタッチメント１３がアーム１２に対して揺動軸１９の軸心周りに揺動するようになっている。
【００５０】
なお、本実施形態の油圧ショベル１では、車体３に対するブーム１１の揺動軸１７、ブーム１１に対するアーム１２の揺動軸１８、及びアーム１２に対するアタッチメント１３の揺動軸１９のそれぞれの軸心方向は車体３の車幅方向であり、互いに平行である。そして、図１並びに図２〜図１１の各図は、油圧ショベル１のアタッチメント１３等を、上記揺動軸１７，１８，１９の軸心方向に直交する平面に投影した状態で図示している。
【００５１】
本実施形態の油圧ショベル１には、図２に示すように、油圧ショベル１の動作制御等を行う制御装置３１と、車体３に対するブーム１１の揺動量（揺動軸１７の軸心周りの回転角）に応じた検出出力を発生する第１回転センサ３２と、ブーム１１に対するアーム１２の揺動量（揺動軸１８の軸心周りの回転角）に応じた検出出力を発生する第２回転センサ３３と、アーム１２に対するアタッチメント１３の揺動量（揺動軸１９の軸心周りの回転角）に応じた検出出力を発生する第３回転センサ３４とを備える。
【００５２】
制御装置３１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、インターフェース回路等を含む電子回路ユニットにより構成される。なお、制御装置３１は、相互に通信可能な複数の電子回路ユニットにより構成されていてもよい。
【００５３】
この制御装置３１は、実装されるハードウェア構成又はプログラム（ソフトウェア構成）により実現される機能として、油圧ショベル１のアタッチメント１３の形状データを後述する如く作成するための演算処理を実行する形状データ作成処理部４１と、油圧ショベル１による各種作業の実行時（作業機１０の作動時）に、アーム１２の先端部に取り付けられているアタッチメント１３と、該アタッチメント１３の干渉を防止すべき領域としてあらかじめ設定された干渉防止領域ＡＲとの位置関係を監視する干渉監視部４２とを含む。
【００５４】
上記干渉監視部４２は、本発明における干渉監視手段に相当する。この干渉監視部４２は、より詳しくは、油圧ショベル１による各種作業の実行時に、アタッチメント１３と、干渉防止領域ＡＲとの位置関係を、該アタッチメント１３の作成済の形状データを用いて逐次監視する。
【００５５】
ここで、上記干渉防止領域ＡＲは、本実施形態では、アタッチメント１３が車体３に干渉するのを防止するための領域である。該干渉防止領域ＡＲは、例えば図１に示すように、車体３を囲むようにあらかじめ設定された領域である。該干渉防止領域ＡＲを示すデータ（車体３に対する該領域の位置関係を示すデータ）は、制御装置３１にあらかじめ記憶保持されている。該干渉防止領域ＡＲは、例えば、車体３に対して固定設定された車体座標系等、任意に設定された座標系で見た領域として表現される。
【００５６】
そして、干渉監視部４２は、形状データにより示されるアタッチメント１３が、干渉防止領域ＡＲに進入した場合、もしくは進入しそうな場合に、作業機１０の各油圧シリンダ１４〜１６の作動を強制停止させたり、あるいは、運転者に聴覚的もしくは視覚的な警報を出力する等の制御処理を実行する。これにより、アタッチメント１３が干渉防止領域ＡＲ内の車体３に干渉するのが防止される。
【００５７】
第１回転センサ３２、第２回転センサ３３、及び第３回転センサ３４は、本発明における姿勢状態検出用センサに相当する。これらの回転センサ３２〜３４は、例えばロータリーエンコーダ、ポテンショメータ等により構成され得る。そして、これらの回転センサ３２〜３４の検出出力が制御装置３１に入力される。
【００５８】
なお、姿勢状態検出用センサは、作業機１０の姿勢状態（詳しくは、ブーム１１及びアーム１２の姿勢状態）と作業機１０に対するアタッチメント１３の姿勢状態とに応じた検出出力とを発生し得るものであれば、回転センサ３２〜３４以外のセンサを採用し得る。例えば、第１油圧シリンダ１４、第２油圧シリンダ１５および第３油圧シリンダ１６のストローク長（伸縮量）に応じた検出出力を発生する変位センサ等を姿勢状態検出用センサとして採用することもできる。
【００５９】
また、油圧ショベル１には、さらにアタッチメント１３の形状データの作成時等に運転者が適宜操作を行う姿勢決定操作部３５及びモード切替操作部３６が備えられている。
【００６０】
姿勢決定操作部３５は、アタッチメント１３の形状データの作成時に、運転者が作業機１０の操縦によって、アタッチメント１３を所定姿勢で地面に接地させたときに、そのことを示す信号を制御装置３１に与えるための操作部である。
【００６１】
また、モード切替操作部３６は、油圧ショベル１の動作モードとして、油圧ショベル１による各種作業を行う動作モードである通常作業用動作モードと、アタッチメント１３の形状データの作成を行うための動作モードである形状データ作成モードとのいずれか一方を制御装置３１に対して設定するための操作部である。
【００６２】
これらの操作部３５，３６は、運転者搭乗部４に設置される操作スイッチ、タッチパネル、あるいは、音声入力部等により構成され得る。そして、操作部３５，３６のそれぞれの操作信号が制御装置３１に入力される。
【００６３】
なお、油圧ショベル１を遠隔操縦できる場合には、制御装置３１の機能の一部、あるいは、操作部３５，３６は、油圧ショベル１の遠隔操縦装置に備えられていてもよい。
【００６４】
次に、種々様々の種類のアタッチメント１３の形状データの作成処理を詳細に説明する。形状データが作成されていないアタッチメント１３を使用して作業を行おうとする場合、その作業前に、該アタッチメント１３の形状データを作成する処理が実行される。
【００６５】
この場合、該アタッチメント１３がアーム１２の先端部（作業機１０の先端部）に取り付けられる。さらに、運転者による前記モード切替操作部３６の操作によって、油圧ショベル１の動作モードとして、前記形状データ作成モードが設定される。
【００６６】
この状態で、運転者による油圧ショベル１の操縦（作業機１０を動かす操縦）と、姿勢決定操作部３５の操作とが所定の手順で実行される。
【００６７】
具体的には、運転者は、形状データの作成対象のアタッチメント１３を、３種類の所定姿勢で順番に、油圧ショベル１の周囲の地面に接地させるように作業機１０を操縦する。そして、運転者は、３種類のそれぞれの所定姿勢でアタッチメント１３を接地させる毎に、姿勢決定操作部３５をオン操作する。
【００６８】
ここで、上記３種類の所定姿勢は、形状データの作成対象のアタッチメント１３（以降、対象アタッチメント１３ということがある）の種類別にあらかじめ定められている。この３種類の所定姿勢は、各姿勢での対象アタッチメント１３の接地部分が互いに異なるものとなるように定められている。
【００６９】
そして、運転者は、対象アタッチメント１３の種類に応じた３種類の所定姿勢を、あらかじめ作成された説明書面等により認識する。あるいは、３種類の所定姿勢を運転者に認識させることを、例えば、運転者搭乗部４における案内表示（ディスプレイによる案内表示）又は音声案内等によって行うことも可能である。
【００７０】
また、３種類の所定姿勢のそれぞれの姿勢で対象アタッチメント１３を接地させる地面は、本実施形態では、油圧ショベル１の走行体２の接地面と同一もしくはほぼ同一の平面上の平坦面である。この場合、走行体２の接地面と、対象アタッチメント１３を接地させる地面とは水平面に対して傾斜した傾斜面であってもよい。
【００７１】
補足すると、対象アタッチメント１３を、３種類の所定姿勢で順番に、油圧ショベル１の周囲の地面に接地させる作業は、本発明における第１ステップに相当する。
【００７２】
上記のように、作業機１０の操縦によって、対象アタッチメント１３を３種類の所定姿勢で順番に地面に接地させる作業と並行して、制御装置３１は、形状データ作成処理部４１の処理を実行する。この処理は、図３のフローチャートに示す如く実行される。
【００７３】
図３を参照して、形状データ作成処理部４１は、ＳＴＥＰ１において、動作モードが形状データ作成モードに設定されているか否かをモード切替操作部３６の操作信号に基づいて判断する。
【００７４】
このＳＴＥＰ１の判断結果が否定的である場合には、形状データ作成処理部４１は、ＳＴＥＰ１の判断処理を継続する。そして、ＳＴＥＰ１の判断結果が肯定的になると、形状データ作成処理部４１は、次に、ＳＴＥＰ２において、作業機１０の操縦により順番に実現される対象アタッチメント１３の３種類の所定姿勢のうちの第１番目の所定姿勢（以降、第１姿勢という）の状態で、前記姿勢決定操作部３５がオン操作されたか否かを該姿勢決定操作部３５の操作信号に基づき判断する。
【００７５】
このＳＴＥＰ２の判断結果が否定的である場合には、形状データ作成処理部４１は、ＳＴＥＰ２の判断処理を継続する。そして、ＳＴＥＰ２の判断結果が肯定的になると、形状データ作成処理部４１は、次に、ＳＴＥＰ３において、対象アタッチメント１３の現在の姿勢（第１姿勢）にて該対象アタッチメント１３に接する地面の接線ラインＬ１と該対象アタッチメント１３との位置関係を、対象アタッチメント１３の現在の姿勢（第１姿勢）での前記第１〜第３回転センサ３２〜３４の検出出力を用いて特定する処理（詳細は後述する）を実行する。
【００７６】
次いで、ＳＴＥＰ４において、形状データ作成処理部４１は、対象アタッチメント１３の３種類の所定姿勢のうちの第２番目の所定姿勢（以降、第２姿勢という）の状態で、前記姿勢決定操作部３５がオン操作されたか否かを該姿勢決定操作部３５の操作信号に基づき判断する。
【００７７】
このＳＴＥＰ４の判断結果が否定的である場合には、形状データ作成処理部４１は、ＳＴＥＰ４の判断処理を継続する。そして、ＳＴＥＰ４の判断結果が肯定的になると、形状データ作成処理部４１は、次に、ＳＴＥＰ５において、対象アタッチメント１３の現在の姿勢（第２姿勢）にて該対象アタッチメント１３に接する地面の接線ラインＬ２と該対象アタッチメント１３との位置関係を、対象アタッチメント１３の現在の姿勢（第２姿勢）での前記第１〜第３回転センサ３２〜３４の検出出力を用いて特定する処理（詳細は後述する）を実行する。
【００７８】
次いで、ＳＴＥＰ６において、形状データ作成処理部４１は、対象アタッチメント１３の３種類の所定姿勢のうちの第３番目の所定姿勢（以降、第３姿勢という）の状態で、前記姿勢決定操作部３５がオン操作されたか否かを該姿勢決定操作部３５の操作信号に基づき判断する。
【００７９】
このＳＴＥＰ６の判断結果が否定的である場合には、形状データ作成処理部４１は、ＳＴＥＰ６の判断処理を継続する。そして、ＳＴＥＰ６の判断結果が肯定的になると、形状データ作成処理部４１は、次にＳＴＥＰ７において、対象アタッチメント１３の現在の姿勢（第３姿勢）にて該対象アタッチメント１３に接する地面の接線ラインＬ３と該対象アタッチメント１３との位置関係を、対象アタッチメント１３の現在の姿勢（第３姿勢）での前記第１〜第３回転センサ３２〜３４の検出出力を用いて特定する処理（詳細は後述する）を実行する。
【００８０】
なお、上記ＳＴＥＰ２，４，６の判断処理で使用する姿勢決定操作部３５の操作信号が、接地させた対象アタッチメント１３の姿勢が、３種類の所定姿勢のうちのいずれの姿勢であるかを示し得るように、姿勢決定操作部３５が構成されていてもよい。
【００８１】
また、例えば、接地させた対象アタッチメント１３を撮像し得るカメラが油圧ショベル１に搭載されているような場合には、該対象アタッチメント１３の接地時の姿勢が３種類の所定姿勢のうちのいずれであるかを、該対象アタッチメント１３の撮像画像に基づいて制御装置３１が自動認識できるように、該制御装置３１が構成されていてもよい。
【００８２】
対象アタッチメント１３が、図１に示すように、開閉自在に構成された二股形状の種類のアタッチメント１３ａ（図示例では破砕機１３ａ）である場合を主たる代表例として、上記ＳＴＥＰ３，５，７の処理を以下に具体的に説明する。このＳＴＥＰ３，５，７の処理は、本発明における第２ステップに相当する処理である。
【００８３】
なお、以降の説明では、前記第１姿勢、第２姿勢、第３姿勢のうちの任意の１つの所定姿勢を第ｉ姿勢（ｉ＝１，２，３）と称し、該第ｉ姿勢に対応する接線ラインＬ１又はＬ２又はＬ３を第ｉ接線ラインＬｉ（又は単に接線ラインＬｉ）と称する。
【００８４】
対象アタッチメント１３が、開閉自在な二股形状の種類の対象アタッチメント１３ａである場合、該対象アタッチメント１３ａに対応してあらかじめ定められた３種類の所定姿勢は、本実施形態では、該対象アタッチメント１３ａの全開状態（又はそれに近い開状態）において、図４に示すように、該対象アタッチメント１３ａの２つの先端１３a1，１３a2のうちの一方の先端１３a1だけを地面に接地させる姿勢と、図５に示すように、両方の先端１３a1，１３a2を地面に接地させる姿勢と、図６に示すように、他方の先端１３a2だけを地面に接地させる姿勢との３種類の姿勢である。
【００８５】
ここで、対象アタッチメント１３ａの全開状態は、該対象アタッチメント１３ａの先端１３a1，１３a2の間隔を最大にするように、対象アタッチメント１３ａを作動させた状態である。該対象アタッチメント１３ａの開閉は、運転者の操縦操作により、該対象アタッチメント１３ａに備えられた油圧アクチュエータ（図示省略）を作動させることでなされる。
【００８６】
なお、二股形状の対象アタッチメント１３ａに対応する上記の３種類の所定姿勢は、破砕機に限らず、フォーク、グラップル等についても同様である。ただし、３種類の所定姿勢における二股形状の対象アタッチメント１３ａの開状態は、二股形状の対象アタッチメント１３ａの種類等によっては、全開状態と異なる開状態に定められていてもよい。
【００８７】
補足すると、二股形状の対象アタッチメント１３ａの開閉状態を、その開閉のための操縦操作量等に基づいて制御装置３１で検知し得る場合には、対象アタッチメント１３ａが所定の開状態でない場合に、該所定の開状態を実現すべき旨の視覚的又は聴覚的な報知を運転者に行うようにしてもよい。
【００８８】
以降の説明では、一例として、図４、図５及び図６のそれぞれに示した如き二股形状の対象アタッチメント１３ａの姿勢が、運転者の操縦操作によって、それぞれ順番に実現された第１姿勢、第２姿勢、第３姿勢であるとする。この場合、第１姿勢、第２姿勢、第３姿勢にそれぞれ対応する接線ラインＬ１，Ｌ２，Ｌ３はそれぞれ、図４、図５、図６に示す如きラインとなる。
【００８９】
補足すると、二股形状の対象アタッチメント１３ａに関する上記第２姿勢は、本発明における第１の所定姿勢に相当し、上記第１姿勢及び第２姿勢のうちの一方が本発明における第２の所定姿勢、他方が本発明における第３の所定姿勢に相当する。
【００９０】
図４、図５及び図６を参照して、本実施形態では、形状データ作成処理部４１は、ＳＴＥＰ３，５，７のそれぞれの処理において、第ｉ接線ラインＬｉ（ｉ＝１，２，３）と、対象アタッチメント１３ａとの位置関係を示すデータとして、あらかじめ定められた基準ラインＡと第ｉ接線ラインＬｉとのなす角度θｉと、あらかじめ定めた基準点Ｐと第ｉ接線ラインＬｉとの距離ｄｉ（基準ラインＡに直交する方向での距離）との組を算出する。
【００９１】
上記基準ラインＡは、対象アタッチメント１３ａに対して一定の位置関係（固定的な位置関係）となり、且つ、対象アタッチメント１３ａの実際のサイズ、形状等によらずに、作業機１０に対する該基準ラインＡの位置関係を、作業機１０に対する対象アタッチメント１３ａの姿勢状態に応じて特定し得るようにあらかじめ定められたライン（アーム１２に対するアタッチメント１３の揺動軸１９の軸心方向に直交する平面に投影して見たライン）である。
【００９２】
このような基準ラインＡの一例として、本実施形態では、例えば、アーム１２の先端部に対する対象アタッチメント１３ａの連結点と、対象アタッチメント１３ａに対する前記リンク２０の連結点とを通るラインが用いられる。該基準ラインＡは、より詳しくは、アーム１２の先端部に対する対象アタッチメント１３ａの揺動中心点（揺動軸１９の軸心点）と、対象アタッチメント１３ａに対する前記リンク２０の揺動中心点との２点を通るラインである。
【００９３】
また、上記基準点Ｐは、該基準点Ｐが基準ラインＡ及び対象アタッチメント１３ａに対して一定の位置関係になるように定められた点（アーム１２に対するアタッチメント１３の揺動軸１９の軸心方向に直交する平面に投影して見た点）である。
【００９４】
このような基準点Ｐの一例として、本実施形態では、アーム１２の先端部に対する対象アタッチメント１３ａの連結点（アーム１２の先端部に対する対象アタッチメント１３ａの揺動中心点）が用いられる。
【００９５】
本実施形態では、上記基準ラインＡ及び基準点Ｐは、二股形状のアタッチメント１３ａに限らず、任意の種類のアタッチメント１３について同じである。
【００９６】
なお、任意の種類の対象アタッチメント１３に関して、基準ラインＡと第ｉ接線ラインＬｉとのなす角度θｉの極性については、基準ラインＡと、第ｉ接線ラインＬｉとの交点が、対象アタッチメント１３の接地部よりも車体３から遠ざかる側に存在するように、基準ラインＡが第ｉ接線ラインＬｉに対して傾斜する場合（例えば図４に示す場合）における角度θｉが正及び負のいずれか一方の極性の角度と定義され、該交点が、対象アタッチメント１３の接地部よりも車体３に近づく側に存在するように、基準ラインＡが第ｉ接線ラインＬｉに対して傾斜する場合（例えば図５又は図６に示す場合）における角度θｉが正及び負のいずれか他方の極性の角度と定義される。
【００９７】
任意の種類の対象アタッチメント１３の第ｉ姿勢での上記角度θｉ及び距離ｄｉの組は、次のように算出される。
【００９８】
すなわち、形状データ作成処理部４１は、対象アタッチメント１３を第ｉ姿勢で接地させた状態での第１〜第３回転センサ３２〜３４の検出出力を用いて、走行体２の接地面に対する前記基準ラインＡの傾斜角を、第ｉ接線ラインＬｉと基準ラインＡとのなす角度θｉとして算出する。
【００９９】
ここで、走行体２の接地面に対する車体３のピッチ方向（車体３の車幅方向の軸周り方向）及びロール方向（車体３の前後方向の軸周り方向）の姿勢はほぼ一定であるので、車体３に対するブーム１１の揺動量と、ブーム１１に対するアーム１２の揺動量と、アーム１２に対する対象アタッチメント１３の揺動量との３つの揺動量の値に応じて、走行体２の接地面に対する対象アタッチメント１３の姿勢が一義的に規定される。
【０１００】
従って、対象アタッチメント１３を任意の姿勢で地面（走行体２の接地面と同一もしくはほぼ同一の平面上の平坦面）に接地させた状態での走行体２の接地面に対する基準ラインＡの傾斜角は、上記３つの揺動量の値の関数値として算出し得る。
【０１０１】
そこで、形状データ作成処理部４１は、対象アタッチメント１３を第ｉ姿勢で接地させた状態での第１〜第３回転センサ３２〜３４の検出出力により示される上記３つの揺動量のそれぞれの検出値から、あらかじめ作成された演算式（上記３つの揺動量と上記傾斜角との関数関係を表す演算式）により、角度θｉを算出する。
【０１０２】
対象アタッチメント１３が二股形状の対象アタッチメント１３ａである場合、第１姿勢、第２姿勢、第３姿勢にそれぞれ対応する上記角度θ１，θ２，θ３は、それぞれ図４、図５、図６に示す如き角度となる。
【０１０３】
また、対象アタッチメント１３を任意の姿勢で地面（走行体２の接地面と同一もしくはほぼ同一の平面上の平坦面）に接地させた状態での走行体２の接地面からの前記基準点Ｐの高さは、車体３に対するブーム１１の揺動量と、ブーム１１に対するアーム１２の揺動量との２つの揺動量の値の関数値として算出し得る。
【０１０４】
そこで、形状データ作成処理部４１は、対象アタッチメント１３を第ｉ姿勢で接地させた状態での第１及び第２回転センサ３２，３３の検出出力により示される上記２つの揺動量のそれぞれの検出値から、あらかじめ作成された演算式（上記２つの揺動量と上記高さとの関数関係を表す演算式）により、走行体２の接地面からの基準点Ｐの高さｈｉを算出する。
【０１０５】
対象アタッチメント１３が二股形状の対象アタッチメント１３ａである場合、第１姿勢、第２姿勢、第３姿勢にそれぞれ対応する上記高さｈ１，ｈ２，ｈ３は、それぞれ図４、図５、図６に示す如き高さとなる。
【０１０６】
そして、形状データ作成処理部４１は、対象アタッチメント１３を第ｉ姿勢で接地させた状態での上記高さｈｉの算出値と、角度θｉの算出値とから、次式（１）の幾何学演算により、前記距離ｄｉを算出する。
【０１０７】
ｄｉ＝ｈｉ／cos(θｉ)    ……（１）
前記ＳＴＥＰ３，５，７では、以上の如く、第ｉ接線ラインＬｉ（ｉ＝１，２，３）と対象アタッチメント１３との位置関係を示すデータとしての角度θｉと距離ｄｉとの組が算出される。
【０１０８】
補足すると、第ｉ接線ラインＬｉ（ｉ＝１，２，３）と対象アタッチメント１３との位置関係を示すデータ、あるいは、該データに係る基準ラインＡ及び基準点Ｐは、上記したものに限らず、種々様々な態様を採用し得る。
【０１０９】
例えば、第ｉ接線ラインＬｉと対象アタッチメント１３との位置関係を示すデータとして、角度θｉと前記高さｈｉとの組を採用してもよい。また、例えば、前記基準ラインＡと一定間隔を有する他のライン（基準ラインＡと平行なライン）、又は、前記基準ラインＡと一定の角度で交差する他のラインを、角度θｉに係る基準ラインとして採用してもよい。また、例えば、前記基準点Ｐと一定の位置関係を有する他の点（例えば、基準ラインＡの方向、又は基準ラインＡに対して所定角度の方向に、前記基準点Ｐから所定距離だけ離れた点等）を、距離ｄｉに係る基準点として使用してもよい。
【０１１０】
また、基準ラインＡ及び基準点Ｐは、対象アタッチメント１３の種類に応じて異ならせることも可能である。
【０１１１】
また、第ｉ接線ラインＬｉと対象アタッチメント１３との位置関係を示すデータとして、例えば、対象アタッチメント１３に対して任意に固定設定した座標系で見た第ｉ接線ラインＬｉの式（直線を表現する式）を規定する係数パラメータの値を用いてもよい。
【０１１２】
図３に戻って、以上の如くＳＴＥＰ７までの処理を実行した後、形状データ作成処理部４１は、次に、ＳＴＥＰ８において、３つの接線ラインＬ１，Ｌ２，Ｌ３のうちの所定の１つの接線ラインＬｘと、他の２つの接線ラインのそれぞれとの２つの交点Ｑ１，Ｑ２の位置を求める。
【０１１３】
ここで、上記所定の接線ラインＬｘは、対象アタッチメント１３の種類別にあらかじめ定められている。例えば、対象アタッチメント１３が、二股形状のアタッチメント１３ａである場合には、上記所定の接線ラインＬｘは、該対象アタッチメント１３ａの２つの先端１３a1，１３a2の両方を接地させる姿勢（図５に示す第２姿勢）に対応する接線ラインＬ２である。
【０１１４】
この場合、図７に示すように、３つの接線ラインＬ１，Ｌ２，Ｌ３のうちの第２姿勢に対応する接線ラインＬ２（Ｌｘ）と、第１姿勢に対応する接線ラインＬ１及び第３姿勢に対応する接線ラインＬ３のそれぞれとの交点Ｑ１，Ｑ２が、ＳＴＥＰ８で求められる２つの交点である。なお、２つの交点Ｑ１，Ｑ２は、換言すれば、後述する重なり領域ＯＲａ（図７の斜線領域）の２つの頂点（角点）である。
【０１１５】
以降の説明では、便宜上、任意の種類の対象アタッチメント１３に対する所定の接線ラインＬｘが、該対象アタッチメント１３の第２姿勢に対応する接線ラインＬ２であるとする。そして、接線ラインＬ２（Ｌｘ）と接線ラインＬ１との交点をＱ１、接線ラインＬ２（Ｌｘ）と接線ラインＬ３との交点をＱ２とする。
【０１１６】
上記交点Ｑ１，Ｑ２の位置は、本実施形態では、例えば対象アタッチメント１３に対して固定設定された座標系であるアタッチメント座標系で見た位置（座標位置）として表される。該アタッチメント座標系の一例としては、例えば、図７に示すように、前記基準点Ｐを原点、基準ラインＡの延在方向をＸ軸方向（又はＹ軸方向）、基準ラインＡに直交する方向をＹ軸方向（又はＸ軸方向）とする２軸直交座標系を用いることができる。
【０１１７】
なお、アタッチメント座標系の原点は、基準点Ｐと異なる点（基準点Ｐと所定の位置関係を有する点）であってもよい。また、アタッチメント座標系のＸ軸方向（又はＹ軸方向）は、基準ラインＡの延在方向と異なる方向（基準ラインＡに対して所定の角度方向）であってもよい。また、アタッチメント座標系は、例えば極座標形式の座標系であってもよい。
【０１１８】
アタッチメント座標系で見た交点Ｑ１，Ｑ２の位置は、例えば次のように求めることができる。すなわち、アタッチメント座標系で見た各接線ラインＬｉ（ｉ＝１，２，３）を表す直線式が、該接線ラインＬｉに対応して求められた前記角度θｉと距離ｄｉとを用いて算出される。そして、接線ラインＬ２，Ｌ１の交点Ｑ１の位置が、該接線ラインＬ２，Ｌ１のそれぞれの直線式から算出される。同様に、接線ラインＬ２，Ｌ３の交点Ｑ２の位置が、該接線ラインＬ２，Ｌ３のそれぞれの直線式から算出される。
【０１１９】
補足すると、アタッチメント座標系で見た交点Ｑ１，Ｑ２の位置は、適宜、前記第１〜第３回転センサ３２〜３４の検出出力により示される揺動量の検出値を用いて、他の座標系（例えば車体３に対して固定設定した車体座標系等）で見た位置に座標変換することもできる。従って、交点Ｑ１，Ｑ２の位置を表す座標系は、アタッチメント座標系以外の座標系であってもよい。
【０１２０】
図３に戻って、形状データ作成処理部４１は、次に、ＳＴＥＰ９において、作業機１０の先端部（アーム１２の先端部）の代表点としての前記基準点Ｐと、ＳＴＥＰ８で求めた交点Ｑ１，Ｑ２との３つの点を通る円Ｃを算出する。そして、形状データ作成処理部４１は、この円を対象アタッチメント１３の形状データとして設定する。これにより、形状データ作成処理部４１の処理が完了する。
【０１２１】
なお、上記ＳＴＥＰ８、９の処理は、本発明における第３ステップに相当する処理である。
【０１２２】
本実施形態では、上記円Ｃ（以降、形状円Ｃということがある）は、前記アタッチメント座標系で見た形状円Ｃの中心位置及び該形状円Ｃの半径（又はこれらを規定するパラメータ）の値により表される。かかる形状円Ｃの中心位置（２成分の座標位置）と半径とは、これらを未知数として、上記３つの点（Ｐ，Ｑ１，Ｑ２）の座標位置から一義的に算出することができる。
【０１２３】
これにより対象アタッチメント１３の形状データが作成される。例えば、対象アタッチメント１３が、二股形状のアタッチメント１３ａである場合には、図７に示す形状円Ｃａを示すパラメータ値（中心位置及び半径の値等）が、該アタッチメント１３ａの形状データとして得られる。
【０１２４】
補足すると、交点Ｑ１，Ｑ２以外で、上記形状円Ｃが通る点としての作業機１０の先端部（アーム１２の先端部）の代表点は、前記基準点Ｐからずらした点であってもよい。例えば基準点Ｐからアーム１２側に若干ずらした点等を、交点Ｑ１，Ｑ２以外で、上記形状円Ｃが通る点として採用してもよい。また、交点Ｑ１，Ｑ２以外で、上記形状円Ｃが通る点（作業機１０の先端部の点）は、対象アタッチメント１３の種類に応じて異ならせるようにしてもよい。
【０１２５】
以上が形状データ作成処理部４１の処理の詳細である。
【０１２６】
形状データ作成処理部４１で上記の如く作成された任意の種類のアタッチメント１３の形状データは、制御装置３１の図示しない記憶部に記憶保持される。
【０１２７】
あるいは、該形状データを、制御装置３１に着脱自在な携帯型のメモリに記憶保持したり、制御装置３１と通信可能な外部のサーバ等に記憶保持してもよい。そして、任意の種類のアタッチメント１３の作成済の形状データを、当該携帯型のメモリもしくはサーバ等から制御装置３１に必要時に取り込むようにしてもよい。
【０１２８】
次に、複数種類のアタッチメント１３についての前記３種類の所定姿勢（第１姿勢、第２姿勢、第３姿勢）の具体例及びその設定指針をさらに詳細に説明する。
【０１２９】
対象アタッチメント１３が、前記した二股形状の対象アタッチメント１３ａ（破砕機、フォーク、グラップル等）である場合における３種類の所定姿勢は、前記した通り、対象アタッチメント１３ａの全開状態において、該対象アタッチメント１３ａの２つの先端１３a1，１３a2のうちの一方の先端１３a1だけを地面に接地させる姿勢（第１姿勢）と、両方の先端１３a1，１３a2を地面に接地させる姿勢（第２姿勢）と、他方の先端１３a2だけを地面に接地させる姿勢（第３姿勢）との３種類の姿勢である。
【０１３０】
この場合、上記３種類の所定姿勢は、次のような条件を満たす姿勢である。
【０１３１】
すなわち、図７に示すように、揺動軸１９の軸心方向に直交する平面に投影して見た対象アタッチメント１３ａの第１姿勢に対応する接線ラインＬ１の両側の平面領域のうちの対象アタッチメント１３ａが存在する側の平面領域（アタッチメント側平面領域）と、第２姿勢に対応する接線ラインＬ２の両側の平面領域のうちの対象アタッチメント１３ａが存在する側の平面領域（アタッチメント側平面領域）と、第３姿勢に対応する接線ラインＬ３の両側の平面領域のうちの対象アタッチメント１３ａが存在する側の平面領域（アタッチメント側平面領域）とが重なり合う重なり領域ＯＲａは、図７で斜線を付した開領域となる。この重なり領域ＯＲａが、対象アタッチメント１３ａの全体を包含する領域となるように、３種類の所定姿勢が設定されている。
【０１３２】
なお、対象アタッチメント１３ａの形状円Ｃａ上の前記２つの交点Ｑ１，Ｑ２は、換言すれば、上記重なり領域ＯＲａの頂点（角点）である。
【０１３３】
上記のように二股形状の対象アタッチメント１３ａに対応する３種類の所定姿勢を設定した場合、任意のサイズの二股形状の対象アタッチメント１３ｂに対して、該対象アタッチメント１３ａの形状円Ｃａが、対象アタッチメント１３ａの開閉状態によらずに、該対象アタッチメント１３ａの大部分（揺動軸１９の近辺の一部分を除く全体）を包含する円となり、且つ、該形状円Ｃａの面積が、対象アタッチメント１３ａの実際のサイズに比して過剰に大きなものとならないように形状円Ｃａを作成できる。
【０１３４】
この場合、対象アタッチメント１３ａのうち、形状円Ｃａから逸脱する部分は、前記干渉防止領域ＡＲに進入し得ない部分である。従って、対象アタッチメント１３ａのうち、前記干渉防止領域ＡＲに進入する可能性の有る部分の全体を形状円Ｃａに包含させるように、該形状円Ｃａを作成することができる。
【０１３５】
次に、対象アタッチメント１３が、例えば、図８Ａ〜図８Ｃに示すバケット１３ｂである場合における３種類の所定姿勢の例を説明する。なお、バケット１３ｂは、平坦部１３b1を有する種類のアタッチメント１３の代表例である。該バケット１３ｂの平坦部１３b1は、バケット１３ｂの底部１３b2と、爪先部１３b3との間の部分である。
【０１３６】
この種の対象アタッチメント１３ｂに対応する３種類の所定姿勢は、本実施形態では、図８Ｂに示すように、平坦部１３b1を面接触状態で地面に接地させる姿勢と、図８Ａに示すように、平坦部１３b1の両端部のうちの一方の端部側の部分（図示例では、バケット１３ｂの底部１３b2）だけを地面に接地させる姿勢と、図８Ｃに示すように、平坦部１３b1の両端部のうちの他方の端部側の部分（図示例では、バケット１３ｂの爪先部１３b3）だけを地面に接地させる姿勢との３種類の姿勢である。
【０１３７】
この場合、それぞれの姿勢に対応する接線ラインのうち、前記交点Ｑ１，Ｑ２を有する所定の接線ラインＬｘに相当する接線ラインは、平坦部１３b1を接地させる姿勢に対応する接線ラインである。そこで、図８Ａ〜図８Ｃでは、便宜上、図８Ａの対象アタッチメント１３ｂの姿勢、図８Ｂの対象アタッチメント１３ｂの姿勢、図８Ｃの対象アタッチメント１３ｂの姿勢を、それぞれ第１姿勢、第２姿勢、第３姿勢として、それぞれに対応する接線ラインに参照符号Ｌ１、Ｌ２（Ｌｘ）、Ｌ３を付している。
【０１３８】
補足すると、バケット１３ｂに関する上記第２姿勢は、本発明における第１の所定姿勢に相当し、上記第１姿勢及び第２姿勢のうちの一方が本発明における第２の所定姿勢、他方が本発明における第３の所定姿勢に相当する。
【０１３９】
また、図９に示すように、揺動軸１９の軸心方向に直交する平面に投影して見た対象アタッチメント１３ｂの第１姿勢に対応する接線ラインＬ１の両側の平面領域のうちの対象アタッチメント１３ｂが存在する側の平面領域（アタッチメント側平面領域）と、第２姿勢に対応する接線ラインＬ２の両側の平面領域のうちの対象アタッチメント１３ｂが存在する側の平面領域（アタッチメント側平面領域）と、第３姿勢に対応する接線ラインＬ３の両側の平面領域のうちの対象アタッチメント１３ｂが存在する側の平面領域（アタッチメント側平面領域）とが重なり合う重なり領域ＯＲｂは、図９で斜線を付した開領域となる。
【０１４０】
そして、二股形状の対象アタッチメント１３ａの場合と同様に、この重なり領域ＯＲｂが、対象アタッチメント１３ｂの全体を包含する領域となるように、３種類の所定姿勢が設定されている。
【０１４１】
なお、平坦部１３b1を有する対象アタッチメント１３ｂに対応する上記３種類の所定姿勢は、バケットに限らず、リフティングマグネット等においても同様である。
【０１４２】
また、対象アタッチメント１３ｂの形状円Ｃｂ上の前記交点Ｑ１，Ｑ２は、換言すれば、上記重なり領域ＯＲｂの頂点（角点）となる２つの点である。
【０１４３】
上記のように平坦部１３b1を有する対象アタッチメント１３ｂに対応する３種類の所定姿勢を設定した場合、平坦部１３b1を有する任意のサイズの対象アタッチメント１３ｂに対して、該対象アタッチメント１３ｂの形状円Ｃｂが、該対象アタッチメント１３ｂの大部分（アタッチメント１３ｂへのリンク２０の連結部と、揺動軸１９との近辺の一部分を除く全体）を包含し、且つ、該形状円Ｃｂの面積が対象アタッチメント１３ｂの実際のサイズに対して過剰に大きなものとならないように形状円Ｃｂを作成できる。
【０１４４】
この場合、対象アタッチメント１３ｂのうち、形状円Ｃｂから逸脱する部分は、前記干渉防止領域ＡＲに進入し得ない部分である。従って、二股形状の対象アタッチメント１３ａの場合と同様に、バケット等の対象アタッチメント１３ｂのうち、前記干渉防止領域ＡＲに進入する可能性の有る部分の全体を形状円Ｃｂに包含させるように、該形状円Ｃｂを作成することができる。
【０１４５】
次に、対象アタッチメント１３が、例えば、図１０Ａ〜図１０Ｃに示すブレーカ１３ｃである場合における３種類の所定姿勢の例を説明する。なお、以降、ブレーカ１３ｃは、アーム１２及びリンク２０に連結される基体部１３c2から、先端が尖った棒状部１３c1が延設された形態のアタッチメントである。
【０１４６】
この種の対象アタッチメント１３ｃ（ブレーカ）に対応する３種類の所定姿勢は、本実施形態では、図１０Ｂに示すように、該対象アタッチメント１３ｃを地面に対してほぼ垂直な方向に延在させた状態で該対象アタッチメント１３ｃの棒状部１３c1の先端を地面に接地させる姿勢と、図１０Ａに示すように、対象アタッチメント１３ｃの先端側外周部のうちの一側面のテーパ部を地面に接地させつつ、該対象アタッチメント１３ｃを地面に対して斜め方向に延在させる姿勢と、図１０Ｃに示すように、対象アタッチメント１３ｃの先端側外周部のうちの上記一側面と反対側の側面のテーパ部を地面に接地させつつ、該対象アタッチメント１３ｃを地面に対して斜め方向に延在させる姿勢との３種類の姿勢である。
【０１４７】
この場合、それぞれの姿勢に対応する接線ラインのうち、前記交点Ｑ１，Ｑ２を有する所定の接線ラインＬｘに相当する接線ラインは、対象アタッチメント１３ｃの先端を接地させる姿勢に対応する接線ラインである。そこで、図１０Ａ〜図１０Ｃでは、便宜上、図１０Ａの対象アタッチメント１３ｃの姿勢、図１０Ｂの対象アタッチメント１３ｃの姿勢、図１０Ｃの対象アタッチメント１３ｃの姿勢を、それぞれ第１姿勢、第２姿勢、第３姿勢として、それぞれに対応する接線ラインに参照符号Ｌ１、Ｌ２（Ｌｘ）、Ｌ３を付している。
【０１４８】
また、図１１に示すように、揺動軸１９の軸心方向に直交する平面に投影して見た対象アタッチメント１３ｃの第１姿勢に対応する接線ラインＬ１の両側の平面領域のうちの対象アタッチメント１３ｃが存在する側の平面領域（アタッチメント側平面領域）と、第２姿勢に対応する接線ラインＬ２の両側の平面領域のうちの対象アタッチメント１３ｃが存在する側の平面領域（アタッチメント側平面領域）と、第３姿勢に対応する接線ラインＬ３の両側の平面領域のうちの対象アタッチメント１３ｃが存在する側の平面領域（アタッチメント側平面領域）とが重なり合う重なり領域ＯＲｃは、図１１で斜線を付した開領域となる。そして、二股形状の対象アタッチメント１３ａの場合と同様に、この重なり領域ＯＲｃが、対象アタッチメント１３ｃの全体を包含する領域となるように、３種類の所定姿勢が設定されている。
【０１４９】
なお、対象アタッチメント１３ｃの形状円Ｃｃ上の前記交点Ｑ１，Ｑ２は、換言すれば、上記重なり領域ＯＲｃの頂点（角点）となる２つの点である。
【０１５０】
上記のように、先端が尖った棒状部１３c1を有する対象アタッチメント１３ｃに対応する３種類の所定姿勢を設定した場合、該棒状部１３c1を有する任意のサイズの対象アタッチメント１３ｃに対して、該対象アタッチメント１３ｃの形状円Ｃｃが、該対象アタッチメント１３ｃの大部分（アタッチメント１３ｃへのリンク２０の連結部と、揺動軸１９との近辺の一部分を除く全体）を包含するような円となり、且つ、該形状円Ｃｃの面積が対象アタッチメント１３ｃの実際のサイズに対して過剰に大きなものとならないように形状円Ｃｃを作成できる。
【０１５１】
この場合、対象アタッチメント１３ｃのうち、形状円Ｃｃから逸脱する部分は、前記干渉防止領域ＡＲに進入し得ない部分である。従って、二股形状の対象アタッチメント１３ａの場合と同様に、ブレーカ等の対象アタッチメント１３ｃのうち、前記干渉防止領域ＡＲに進入する可能性の有る部分の全体を形状円Ｃｃに包含させるように、該形状円Ｃｃを作成することができる。
【０１５２】
本実施形態では、以上説明した如く作成された各種類のアタッチメント１３の形状データが、前記干渉監視部４２の処理で使用される。すなわち、干渉監視部４２は、アーム１２の先端部に取り付けられたアタッチメント１３の形状が、該アタッチメント１３の種類に対応して先に作成された形状データにより示される円形状であるとみなして、該アタッチメント１３と、前記干渉防止領域ＡＲとの位置関係を監視する。
【０１５３】
この場合、アタッチメント１３の形状円Ｃは、アーム１２に対するアタッチメント１３の揺動に伴い、前記揺動軸１９の軸心周りに（前記基準点Ｐを揺動支点として）揺動するものとされる。このとき、アーム１２に対するアタッチメント１３の揺動量と、アーム１２に対する上記形状円Ｃの位置との関係は、例えばアタッチメント１３を第１姿勢〜第３姿勢のうちの任意の１つの第ｉ姿勢で地面（走行体２の接地面とほぼ同一の平面上の地面）に接地させたときの接線ラインが前記の如く求められた第ｉ接線ラインに一致するように設定される。
【０１５４】
以上説明した実施形態によれば、種々様々なサイズ、形状及び作動形態のアタッチメント１３に対して、該アタッチメント１３のうちの干渉防止領域ＡＲに進入する可能性のある部分の全体を包含させ得るように、各種類のアタッチメント１３の形状データとしての形状円Ｃを作成できる。そして、この場合、形状円Ｃが、アタッチメント１３のサイズに比して過剰に大きなものとならないようにすることができる。
【０１５５】
このため、該形状データ（形状円Ｃ）を用いて前記干渉監視部４２の処理を行うことで、作業機１０及びアタッチメント１３の作動を過剰に制限することなく、アタッチメント１３が干渉防止領域ＡＲ内の車体３に干渉するのを適切に防止できる。
【０１５６】
また、このような形状円Ｃを、基準のアタッチメント１３の寸法データ等を必要とすることなく作成できる。さらに、運転者がアタッチメント１３の３種類の所定姿勢を実現するように、作業機１０を操縦するだけで、形状円Ｃを作成できる。従って、種々様々なアタッチメント１３の形状データを、煩雑な作業を必要とすることなく、運転者の簡単な作業で適切に作成することができる。
【０１５７】
次に、以上説明した実施形態の変形態様をいくつか説明する。前記実施形態では、アタッチメント１３の形状データとしての形状円Ｃが、アタッチメント１３のうちの、アーム１２との連結部の近辺（揺動軸１９の近辺）の部分又はリンク２０との連結部の近辺の部分を除く大部分を包含する円となるように、アタッチメント１３の３種類の所定姿勢を該アタッチメント１３の種類別に設定した。
【０１５８】
ただし、アタッチメント１３のうち、作業機１０の任意の作動状態において、前記干渉防止領域ＡＲに進入し得ない部分であれば、該アタッチメント１３のより多くの部分が上記形状円に含まれないように、該アタッチメント１３に対応する３種類の所定姿勢が設定されていてもよい。
【０１５９】
あるいは、例えば、形状円Ｃが通る前記２つの交点Ｑ１，Ｑ２以外の１つの点を、前記基準点Ｐからずらすことで、該形状円Ｃが、アタッチメント１３の全体を包含するようにすることも可能である。
【０１６０】
また、前記実施形態では、アタッチメント１３の３種類の所定姿勢である第１姿勢、第２姿勢、第３姿勢が、作業機１０の操縦によって、この順番で実現される場合について説明した。ただし、当該３種類の所定姿勢の実現順番は任意に変更し得る。
【０１６１】
また、前記実施形態では、干渉防止領域ＡＲが、アタッチメント１３が車体３に干渉するのを防止するための領域である場合について説明した。ただし、干渉防止領域は、例えば、建設機械の外部の物体にアタッチメントが干渉するのを防止するための領域として設定されたものであってもよい。
【０１６２】
また、前記実施形態では、対象アタッチメント１３を３種類の所定姿勢で接地させる地面が、油圧ショベル１の走行体２の接地面と同一もしくはほぼ同一の平面上の平坦面である場合について説明した。ただし、走行体２の接地面と、対象アタッチメント１３を接地させる地面との間の位置関係（高さの差及び傾き角等）が実測等により判っている場合には、対象アタッチメント１３を接地させる地面が走行体２の接地面と同一もしくはほぼ同一の平面上の平坦面でなくてもよい。
【０１６３】
この場合には、走行体２の接地面と、対象アタッチメント１３を接地させる地面との間の位置関係を制御装置３１に入力する。そして、制御装置３１で、３種類の所定姿勢のそれぞれに対応する接線ラインＬ１〜Ｌ３と、対象アタッチメント１３との位置関係を特定する処理（前記ＳＴＥＰ３，５，７の処理）で、走行体２の接地面と、対象アタッチメント１３を接地させる地面との間の位置関係を用いる演算処理を実行することで、接線ラインＬ１〜Ｌ３と、対象アタッチメント１３との位置関係を適切に特定することができる。
【０１６４】
また、前記実施形態では、建設機械の一例として図１に示した形態の油圧ショベル１を示したが、本発明の適用対象の建設機械は、図１に示した形態の油圧ショベルに限られないものであることはもちろんである。例えば、図１２あるいは図１３に示す建設機械５１，７１等についても本発明を適用できる。
【０１６５】
図１２に示す建設機械５１は、走行体５２上で旋回自在な車体５３から延設された作業機６０が、車体５３に対して揺動可能なメインブーム６１と、メインブーム６１に対して揺動可能なフロントブーム６２と、フロントブーム６２に対して揺動可能なアーム６３とを備え、該アーム６３の先端部に、種々様々なアタッチメント６４を揺動可能に取り付けることができるものである。
【０１６６】
また、図１３に示す建設機械７１は、走行体７２上で旋回自在な車体７３から延設された作業機８０が、車体７３に対して揺動可能なメインブーム８１と、メインブーム８１に対して揺動可能なフロントブーム８２と、フロントブーム８２に対して揺動可能なインターブーム８３と、インターブーム８３に対して揺動可能なアーム８４とを備え、該アーム８４の先端部に、種々様々なアタッチメント８５を揺動可能に取り付けることができるものである。
【符号の説明】
【０１６７】
１，５１，７１…建設機械、１０，６０，８０…作業機、１３，１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，６４，８５…アタッチメント、３２…第１回転センサ（姿勢状態検出用センサ）、３３…第２回転センサ（姿勢状態検出用センサ）、３４…第３回転センサ（姿勢状態検出用センサ）、４２…干渉監視部（干渉監視手段）。
【図１】
2017115369.tif 000003
【図２】
2017115369.tif 000004
【図３】
2017115369.tif 000005
【図４】
2017115369.tif 000006
【図５】
2017115369.tif 000007
【図６】
2017115369.tif 000008
【図７】
2017115369.tif 000009
【図８】
2017115369.tif 000010
【図９】
2017115369.tif 000011
【図１０】
2017115369.tif 000012
【図１１】
2017115369.tif 000013
【図１２】
2017115369.tif 000014
【図１３】
2017115369.tif 000015