(57)【要約】【課題】リーン車両の運転者の動作をリーン車両で活用できる精度でセンシングできる運転者動作検出装置を備えるリーン車両を提供する。【解決手段】リーン車両１は、右旋回時に車両の右方に傾斜し、左旋回時に車両の左方に傾斜する車体フレーム７、車体フレーム７に支持されるシート８、シート８より前方に設けられる前輪部２、一部がシート８より後方に設けられる後輪部３および運転者動作検出装置３３０を有する。運転者動作検出装置３３０は、運転者３０の前方に配置された運転者前方センシング部３１を有する。運転者前方センシング部３１は、センシング範囲の上下方向の中心が運転者３０の頭部より下方且つセンシング範囲に運転者３０の少なくとも胴部が含まれるようにセンシングする。運転者動作検出装置３３０は、運転者前方センシング部３１のセンシング結果に基づいて、運転者３０の胴部の動作を検出する運転者動作検出部３１０を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
右旋回時に車両左右方向の右方に傾斜し、左旋回時に車両左右方向の左方に傾斜する車体フレームと、
前記車体フレームに支持されるシートと、
少なくとも１つの前輪を含み、前記車体フレームに支持されて、車両前後方向において少なくとも一部が前記シートより前方に配置される前輪部と、
少なくとも１つの後輪を含み、前記車体フレームに支持されて、車両前後方向において少なくとも一部が前記シートより後方に配置される後輪部と、
前記シートに着座した運転者の動作を検出する運転者動作検出装置と、を備え、
前記運転者動作検出装置は、
運転者の前方に配置され、センシング範囲の上下方向の中心が前記運転者の頭部より下方になるように、且つ、前記センシング範囲に前記運転者の少なくとも胴部の前面が含まれるように、前記運転者をセンシングする、少なくとも１つの運転者前方センシング部と、
前記運転者前方センシング部によるセンシング結果に基づいて、運転者の胴部の動作を検出する運転者動作検出部と、を有することを特徴とするリーン車両。
【請求項２】
前記運転者動作検出装置は、前記運転者の後方に配置され、前記センシング範囲に前記運転者の少なくとも胴部の後面が含まれるように、前記運転者をセンシングする、少なくとも１つの運転者後方センシング部、を更に有し、
前記運転者動作検出部は、前記運転者前方センシング部によるセンシング結果と、前記運転者後方センシング部によるセンシング結果と、に基づいて、運転者の胴部の動作を検出することを特徴とする請求項１に記載のリーン車両。
【請求項３】
前記車体フレームの前部に設けられるヘッドパイプと、
前記ヘッドパイプに回転可能に挿入されるステアリングシャフトと、
前記ステアリングシャフトに接続され、前記前輪を車両左右方向の少なくも左方または右方から支持するフロントフォークと、
前記ステアリングシャフトに接続される一対のグリップ部を有するハンドル部と、を更に備え、
前記運転者前方センシング部は、前記ヘッドパイプまたは前記ハンドル部に配置されることを特徴とする請求項１または２に記載のリーン車両。
【請求項４】
前記車両の前部に設けられるミラーステーと、
前記ミラーステーに取り付けられるバックミラーと、を更に備え、
前記運転者前方センシング部は、前記ミラーステーまたは前記バックミラーに配置されることを特徴とする請求項１または２に記載のリーン車両。
【請求項５】
前記車体フレームの前部に設けられるヘッドパイプと、
前記ヘッドパイプの前方から前記ヘッドパイプの少なくとも一部を覆うフロントカバーと、を更に備え、
前記運転者前方センシング部は、前記フロントカバーに配置されることを特徴とする請求項１または２に記載のリーン車両。
【請求項６】
前記車体フレームの前部に設けられるヘッドパイプと、
少なくとも一部が前記ヘッドパイプより後方に配置され、前記車体フレームの少なくとも一部を側方から覆うサイドカバーと、を更に備え、
前記運転者前方センシング部は、前記サイドカバーに配置されることを特徴とする請求項１または２に記載のリーン車両。
【請求項７】
前記車体フレームの上方に設けられた燃料タンク、を更に備え、
前記運転者前方センシング部は、前記燃料タンクに配置されることを特徴とする請求項１または２に記載のリーン車両。
【請求項８】
前記車体フレームの上方に設けられた燃料タンク、を更に備え、
前記燃料タンクは、その上面に配置されたメーター部、を有し、
前記運転者前方センシング部は、前記メーター部に配置されることを特徴とする請求項１または２に記載のリーン車両。
【請求項９】
前記車体フレームの前部に設けられるヘッドパイプと、
前記ヘッドパイプに回転可能に挿入されるステアリングシャフトと、
前記ステアリングシャフトに接続され、前記前輪を車両左右方向の少なくとも左方または右方から支持するフロントフォークと、
前記ステアリングシャフトに接続される一対のグリップ部を有するハンドル部と、
前記ハンドル部の上部に設置されたメーター部と、を更に備え、
前記運転者前方センシング部は、前記メーター部に配置されることを特徴とする請求項１または２に記載のリーン車両。
【請求項１０】
前記車体フレームの前部に設けられるヘッドパイプと、
前記ヘッドパイプの前方から前記ヘッドパイプの少なくとも一部を覆うフロントカバーと、
前記フロントカバーの後方に設けられ、且つ、少なくとも一部が前記ヘッドパイプより前方に設けられ、メーター部が配置されるダッシュパネルと、を更に備え、
前記運転者前方センシング部は、前記ダッシュパネルに配置されることを特徴とする請求項１または２に記載のリーン車両。
【請求項１１】
少なくとも一部が前記シートの後方に配置され、前記車体フレームの少なくとも一部を後方から覆うリヤカバー、を更に備え、
前記運転者後方センシング部は、前記リヤカバーに配置されることを特徴とする請求項２に記載のリーン車両。
【請求項１２】
前記車体フレームの少なくとも一部を覆う車体カバーと、
前記車体カバーの後部であって、前記車体カバーの車両左右方向の両側に一対に設けられた後方方向指示灯ユニットと、を更に備え、
前記運転者後方センシング部は、前記後方方向指示灯ユニットに配置されることを特徴とする請求項２に記載のリーン車両。
【請求項１３】
前記車体フレームに支持され、少なくとも一部が前記シートの後部に設けられるグラブバー、を更に備え、
前記運転者後方センシング部は、前記グラブバーに配置されることを特徴とする請求項２に記載のリーン車両。
【請求項１４】
前記運転者動作検出部の検出結果に応じて、運転者を能動的に支援するように前記車両を制御する能動的運転支援制御部、を更に備えることを特徴とする請求項１〜１３のいずれか一項に記載のリーン車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リーン車両、特に、運転者動作検出装置を備えるリーン車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、乗用車において、カメラで運転者の動作をセンシングする技術がある（例えば、特許文献１）。特許文献１の乗用車では、センシング結果に基づいて運転者の動作を検出している。そして、例えば、検出された運転者の動作を、運転者の運転技術の評価に活用している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−９０６７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本願発明者らは、このような乗用車に適用されている技術を、リーン車両に適用することを考えた。そして、リーン車両の運転者の動作をセンシングして、センシング結果を活用することを考えた。尚、本明細書において、乗用車は、二輪車などのリーン車両は含まないものとする。リーン車両とは、右旋回時に車両左右方向の右方に傾斜し、左旋回時に車両左右方向の左方に傾斜する車体フレームを有する車両である。
【０００５】
本発明の目的は、リーン車両の運転者の動作を、リーン車両で活用できる精度でセンシングできる、運転者動作検出装置を備えるリーン車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願発明者らは、特許文献１の技術をリーン車両に適用して試験をした。しかしながら、特許文献１の技術は、リーン車両の運転者の動作を、リーン車両で活用できる精度でセンシングできていないことが分かった。そこで、乗用車の運転者の動作とリーン車両の運転者の動作の相違点を調べた。リーン車両の運転者は、乗用車の運転者と異なり、ステアリング操作等に加え、重心移動によって、運転を行っている。具体的には、リーン車両の運転者は、右旋回時または左旋回時に、ステアリング操作等に加え、重心を左右方向に移動させることによって、運転を行う。すなわち、リーン車両の運転者は、運転する際に、重心を左右方向に移動させることにより、リーン車両を右旋回または左旋回させる。一方、リーン車両の運転者は、右旋回時または左旋回時に、視線を確保したり、空間を認識したりするために、頭部を起こす方向に動かす。つまり、右旋回時または左旋回時に、運転者の頭部は、重心を移動させる方向とは異なる方向に移動される。従って、運転者の頭部の動作をセンシングしても、運転者が重心を左右方向に移動させる動作はわかりにくい。
【０００７】
そこで、本願発明者らは、運転者動作検出装置で、運転者の前方から運転者の胴部をセンシングすればよいことを思いついた。運転者動作検出装置で、運転者の前方から運転者の胴部の前面をセンシングすると、運転者の重心を左右方向に移動させる動作を検出することができる。また、前方にセンシング部を設置する方が、後方にセンシング部を設置するよりも、運転者の胴部までの距離を長く確保でき、運転者の胴部の重心の左右方向の移動をセンシングしやすい位置に配置できる。そうすれば、運転者動作検出装置は、リーン車両の運転者の動作を、リーン車両で活用できる精度でセンシングできることに気が付いた。
【０００８】
本発明のリーン車両は、右旋回時に車両左右方向の右方に傾斜し、左旋回時に車両左右方向の左方に傾斜する車体フレームと、前記車体フレームに支持されるシートと、少なくとも１つの前輪を含み、前記車体フレームに支持されて、車両前後方向において少なくとも一部が前記シートより前方に配置される前輪部と、少なくとも１つの後輪を含み、前記車体フレームに支持されて、車両前後方向において少なくとも一部が前記シートより後方に配置される後輪部と、運転者の胴部の動作を検出する運転者動作検出装置と、を備え、前記運転者動作検出装置は、前記シートに着座した運転者の前方に配置され、センシング範囲の上下方向の中心が前記運転者の頭部より下方になるように、且つ、前記センシング範囲に前記運転者の少なくとも胴部の前面が含まれるように、前記運転者をセンシングする、少なくとも１つの運転者前方センシング部と、前記運転者前方センシング部によるセンシング結果に基づいて、運転者の胴部の動作を検出する運転者動作検出部と、を有することを特徴とする。
【０００９】
リーン車両は、右旋回時に車両左右方向の右方に傾斜し、左旋回時に車両左右方向の左方に傾斜する車体フレームを有する。また、リーン車両は、シート、前輪部および後輪部を備える。シートは、車体フレームに支持される。前輪部は、少なくとも１つの前輪を含む。前輪部は、車体フレームに支持されて、車両前後方向において少なくとも一部がシートより前方に配置される。後輪部は、少なくとも１つの後輪を含む。後輪部は、車体フレームに支持されて、車両前後方向において少なくとも一部がシートより後方に配置される。尚、前輪部は、リーン車両の前部に設けられる。後輪部は、リーン車両の後部に設けられる。また、リーン車両は、運転者動作検出装置を備える。運転者動作検出装置は、少なくとも１つの運転者前方センシング部と、運転者動作検出部とを有する。運転者前方センシング部は、運転者の前方に配置される。運転者は、シートに着座した運転者である。また、運転者前方センシング部は、センシング範囲の上下方向の中心が、運転者の頭部より下方になるように配置される。また、運転者前方センシング部は、センシング範囲に運転者の少なくとも胴部の前面が含まれるように、配置される。そして、運転者前方センシング部は、運転者の前方から運転者の胴部の前面をセンシングする。ここで、リーン車両の運転者は、右旋回時または左旋回時に、ステアリング操作等に加え、重心移動によって、運転を行っている。すなわち、リーン車両の運転者は、運転する際に、重心を左右方向に移動させることにより、リーン車両を右旋回または左旋回させる。それに伴い、運転者の頭部よりも下方の胴部が左右方向に移動する。そして、運転者前方センシング部で、運転者の前方から運転者の胴部をセンシングすることにより、運転者動作検出部は、運転者の胴部の動作を検出することができる。また、運転者前方センシング部は前方に設置されており、後方にセンシング部を設置するよりも、運転者の胴部までの距離を長く確保でき、胴部の重心の左右方向の移動をセンシングしやすい位置に配置できる。従って、運転者動作検出装置は、リーン車両の運転者の動作を、リーン車両で活用できる精度でセンシングできる。尚、運転者前方センシング部は、センシング範囲に運転者の頭部が含まれるように、配置されてもよい。
【００１０】
本発明において、前記運転者動作検出装置は、前記運転者の後方に配置され、前記センシング範囲に前記運転者の少なくとも胴部が含まれるように、前記運転者をセンシングする、少なくとも１つの運転者後方センシング部、を更に有し、前記運転者動作検出部は、前記運転者前方センシング部によるセンシング結果と、前記運転者後方センシング部によるセンシング結果と、に基づいて、運転者の胴部の動作を検出することが好ましい。
【００１１】
この構成によると、運転者動作検出装置は、少なくとも１つの運転者後方センシング部を備える。運転者後方センシング部は、運転者の後方に配置される。また、運転者後方センシング部は、センシング範囲に運転者の少なくとも胴部の後面が含まれるように、配置される。そして、運転者後方センシング部は、運転者の後方から運転者の胴部の後面をセンシングする。運転者動作検出部は、運転者前方センシング部によるセンシング結果と、運転者後方センシング部によるセンシング結果により、運転者の胴部の動作に関する情報をより多く取得できる。従って、運転者動作検出装置は、リーン車両の運転者の動作を、リーン車両でより活用できる精度でセンシングできる。
【００１２】
本発明において、前記リーン車両は、前記車体フレームの前部に設けられるヘッドパイプと、前記ヘッドパイプに回転可能に挿入されるステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトに接続され、前記前輪を車両左右方向の少なくも左方または右方から支持するフロントフォークと、前記ステアリングシャフトに接続される一対のグリップ部を有するハンドル部と、を更に備え、前記運転者前方センシング部は、前記ヘッドパイプまたは前記ハンドル部に配置されることが好ましい。
【００１３】
この構成によると、運転者前方センシング部は、ヘッドパイプまたはハンドル部に配置される。ヘッドパイプまたはハンドル部の少なくとも一部は、運転者の前方に配置されていることが多い。そのため、ヘッドパイプまたはハンドル部に配置された運転者前方センシング部は、運転者の前方から運転者の胴部の前面をセンシングすることができる。そして、運転者動作検出部は、運転者前方センシング部のセンシング結果に基づいて、運転者の胴部の動作を検出することができる。従って、運転者動作検出装置は、リーン車両の運転者の動作を、リーン車両で活用できる精度でセンシングできる。
【００１４】
本発明において、前記リーン車両は、前記車両の前部に設けられるミラーステーと、前記ミラーステーに取り付けられるバックミラーと、を更に備え、前記運転者前方センシング部は、前記ミラーステーまたは前記バックミラーに配置されることが好ましい。
【００１５】
この構成によると、運転者前方センシング部は、ミラーステーまたはバックミラーに配置される。ミラーステーまたはバックミラーの少なくとも一部は、運転者の前方に配置されていることが多い。そのため、ミラーステーまたはバックミラーに配置された運転者前方センシング部は、運転者の前方から運転者の胴部の前面をセンシングすることができる。そして、運転者動作検出部は、運転者前方センシング部のセンシング結果に基づいて、運転者の胴部の動作を検出することができる。従って、運転者動作検出装置は、リーン車両の運転者の動作を、リーン車両で活用できる精度でセンシングできる。
【００１６】
本発明において、前記リーン車両は、前記車体フレームの前部に設けられるヘッドパイプと、前記ヘッドパイプの前方から前記ヘッドパイプの少なくとも一部を覆うフロントカバーと、を更に備え、前記運転者前方センシング部は、前記フロントカバーに配置されることが好ましい。
【００１７】
この構成によると、運転者前方センシング部は、フロントカバーに配置される。フロントカバーの少なくとも一部は、運転者の前方に配置されていることが多い。そのため、フロントカバーに配置された運転者前方センシング部は、運転者の前方から運転者の胴部の前面をセンシングすることができる。そして、運転者動作検出部は、運転者前方センシング部のセンシング結果に基づいて、運転者の胴部の動作を検出することができる。従って、運転者動作検出装置は、リーン車両の運転者の動作を、リーン車両で活用できる精度でセンシングできる。
【００１８】
本発明において、前記リーン車両は、前記車体フレームの前部に設けられるヘッドパイプと、少なくとも一部が前記ヘッドパイプより後方に配置され、前記車体フレームの少なくとも一部を側方から覆うサイドカバーと、を更に備え、前記運転者前方センシング部は、前記サイドカバーに配置されることが好ましい。
【００１９】
この構成によると、運転者前方センシング部は、サイドカバーに配置される。サイドカバーの少なくとも一部は、運転者の前方に配置されていることが多い。そのため、サイドカバーに配置された運転者前方センシング部は、運転者の前方から運転者の胴部の前面をセンシングすることができる。そして、運転者動作検出部は、運転者前方センシング部のセンシング結果に基づいて、運転者の胴部の動作を検出することができる。従って、運転者動作検出装置は、リーン車両の運転者の動作を、リーン車両で活用できる精度でセンシングできる。
【００２０】
本発明において、前記リーン車両は、前記車体フレームの上方に設けられた燃料タンク、を更に備え、前記運転者前方センシング部は、前記燃料タンクに配置されることが好ましい。
【００２１】
この構成によると、運転者前方センシング部は、燃料タンクに配置される。車体フレームの上方に設けられた燃料タンクの少なくとも一部は、運転者の前方に配置されていることが多い。そのため、燃料タンクに配置された運転者前方センシング部は、運転者の前方から運転者の胴部の前面をセンシングすることができる。そして、運転者動作検出部は、運転者前方センシング部のセンシング結果に基づいて、運転者の胴部の動作を検出することができる。従って、運転者動作検出装置は、リーン車両の運転者の動作を、リーン車両で活用できる精度でセンシングできる。
【００２２】
本発明において、前記リーン車両は、前記車体フレームの上方に設けられた燃料タンク、を更に備え、前記燃料タンクは、その上面に配置されたメーター部、を有し、前記運転者前方センシング部は、前記メーター部に配置されることが好ましい。
【００２３】
この構成によると、運転者前方センシング部は、メーター部に配置される。燃料タンクの上面に配置されたメーター部の少なくとも一部は、運転者の前方に配置されていることが多い。そのため、メーター部に配置された運転者前方センシング部は、運転者の前方から運転者の胴部の前面をセンシングすることができる。そして、運転者動作検出部は、運転者前方センシング部のセンシング結果に基づいて、運転者の胴部の動作を検出することができる。従って、運転者動作検出装置は、リーン車両の運転者の動作を、リーン車両で活用できる精度でセンシングできる。
【００２４】
本発明において、前記リーン車両は、前記車体フレームの前部に設けられるヘッドパイプと、前記ヘッドパイプに回転可能に挿入されるステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトに接続され、前記前輪を車両左右方向の少なくとも左方または右方から支持するフロントフォークと、前記ステアリングシャフトに接続される一対のグリップ部を有するハンドル部と、前記ハンドル部の上部に設置されたメーター部と、を更に備え、前記運転者前方センシング部は、前記メーター部に配置されることが好ましい。
【００２５】
この構成によると、運転者前方センシング部は、メーター部に配置される。ハンドルの上部に設置されたメーター部の少なくとも一部は、運転者の前方に配置されていることが多い。そのため、メーター部に配置された運転者前方センシング部は、運転者の前方から運転者の胴部の前面をセンシングすることができる。そして、運転者動作検出部は、運転者前方センシング部のセンシング結果に基づいて、運転者の胴部の動作を検出することができる。従って、運転者動作検出装置は、リーン車両の運転者の動作を、リーン車両で活用できる精度でセンシングできる。
【００２６】
本発明において、前記リーン車両は、前記車体フレームの前部に設けられるヘッドパイプと、前記ヘッドパイプの前方から前記ヘッドパイプの少なくとも一部を覆うフロントカバーと、前記フロントカバーの後方に設けられ、且つ、少なくとも一部が前記ヘッドパイプより前方に設けられ、メーター部が配置されるダッシュパネルと、を更に備え、前記運転者前方センシング部は、前記ダッシュパネルに配置されることが好ましい。
【００２７】
この構成によると、運転者前方センシング部は、ダッシュパネルに配置される。ダッシュパネルの少なくとも一部は、運転者の前方に配置されていることが多い。そのため、ダッシュパネルに配置された運転者前方センシング部は、運転者の前方から運転者の胴部の前面をセンシングすることができる。そして、運転者動作検出部は、運転者前方センシング部のセンシング結果に基づいて、運転者の胴部の動作を検出することができる。従って、運転者動作検出装置は、リーン車両の運転者の動作を、リーン車両で活用できる精度でセンシングできる。
【００２８】
本発明において、前記リーン車両は、少なくとも一部が前記シートの後方に配置され、前記車体フレームの少なくとも一部を後方から覆うリヤカバー、を更に備え、前記運転者後方センシング部は、前記リヤカバーに配置されることが好ましい。
【００２９】
この構成によると、運転者後方センシング部は、リヤカバーに配置される。リヤカバーの少なくとも一部は、運転者の後方に配置されていることが多い。そのため、リヤカバーに配置された運転者後方センシング部は、運転者の後方から運転者の胴部の後面をセンシングすることができる。そして、運転者動作検出部は、運転者後方センシング部のセンシング結果に基づいて、運転者の胴部の動作を検出することができる。従って、運転者動作検出装置は、リーン車両の運転者の動作を、よりリーン車両で活用できる精度でセンシングできる。
【００３０】
本発明において、前記リーン車両は、前記車体フレームの少なくとも一部を覆う車体カバーと、前記車体カバーの後部であって、前記車体カバーの車両左右方向の両側に一対に設けられた後方方向指示灯ユニットと、を更に備え、前記運転者後方センシング部は、前記後方方向指示灯ユニットに配置されることが好ましい。
【００３１】
この構成によると、運転者後方センシング部は、後方方向指示灯ユニットに配置される。後方方向指示灯ユニットの少なくとも一部は、運転者の後方に配置されていることが多い。そのため、後方方向指示灯ユニットに配置された運転者後方センシング部は、運転者の後方から運転者の胴部の後面をセンシングすることができる。そして、運転者動作検出部は、運転者後方センシング部のセンシング結果に基づいて、運転者の胴部の動作を検出することができる。従って、運転者動作検出装置は、リーン車両の運転者の動作を、リーン車両でより活用できる精度でセンシングできる。
【００３２】
本発明において、前記リーン車両は、前記車体フレームに支持され、少なくとも一部が前記シートの後部に設けられるグラブバー、を更に備え、前記運転者後方センシング部は、前記グラブバーに配置されることが好ましい。
【００３３】
この構成によると、運転者後方センシング部は、グラブバーに配置される。グラブバーの少なくとも一部は、運転者の後方に配置されていることが多い。そのため、グラブバーに配置された運転者後方センシング部は、運転者の後方から運転者の胴部の後面をセンシングすることができる。そして、運転者動作検出部は、運転者後方センシング部のセンシング結果に基づいて、運転者の胴部の動作を検出することができる。従って、運転者動作検出装置は、リーン車両の運転者の動作を、リーン車両でより活用できる精度でセンシングできる。
【００３４】
本発明において、前記リーン車両は、前記運転者動作検出部の検出結果に応じて、運転者を能動的に支援するように前記車両を制御する能動的運転支援制御部、を更に備えることが好ましい。
【００３５】
この構成によると、リーン車両は、能動的運転支援制御部を備える。能動的運転支援制御部は、運転者動作検出部の検出結果に応じて、運転者を能動的に支援するように車両を制御する。運転者前方センシング部によるセンシング結果を運転支援に利用することができる。また、運転者後方センシング部によるセンシング結果を運転支援に利用することができる。
【００３６】
尚、本発明において、運転者の頭部とは、運転者の顔を含み、運転者の首よりも上の部位である。また、運転者の胴部とは、運転者の肩部より下であって、運転者の脚部よりも上の部位である。
【００３７】
本発明において、シートは、座る部分を指し、背中をもたれさせる部分は含まない。
【００３８】
本発明において、運転者を能動的に支援するとは、運転者が操作していなくても、運転者の運転を支援する動作を行うことである。例えば、運転者がブレーキ操作を行わなくても、ブレーキをかけて運転者を支援する。
本発明において、運転者を能動的に支援するとは、運転者を受動的に支援することを含まない。運転者を受動的に支援するとは、運転者の操作に応じて運転者を支援する動作を行うことである。運転者を受動的に支援するとは、例えば、運転者がブレーキ操作を行った場合に、ブレーキを補助することである。
また、本発明の能動的運転支援制御部は、運転者が操作した際に、その操作と関係なく、運転者を支援するように車両の制御を行ってもよい。例えば、運転者がブレーキ操作を行った場合に、能動的運転支援制御部が運転者のブレーキ操作と関係なく、ブレーキをかけて運転者を支援してもよい。つまり、運転者を能動的に支援するとは、運転者の操作に関わらず、運転者の運転を支援する動作を行うことであってもよい。
また、本発明の能動的運転支援制御部は、運転者が操作した際に、運転者の操作がなければ行うはずだった支援動作を取り止めてもよい。例えば、能動的運転支援制御部がブレーキをかけようとするタイミングで、運転者がブレーキ操作を行った場合に、運転者の操作を優先してもよい。
更に、本発明において、リーン車両は、前方センシング部のセンシング結果に応じて、運転者を受動的に支援するように車両を制御する運転支援装置を備えていてもよい。
【００３９】
本発明において、リーン車両の前部とは、リーン車両の車両前後方向の中央から前方の部分を意味する。また、リーン車両の後部とは、リーン車両の車両前後方向の中央から後方の部分を意味する。
【００４０】
本発明において、ある部品の端部とは、部品の端とその近傍部とを合わせた部分を意味する。
【００４１】
本発明において、Ｘ方向に並ぶＡとＢとは、以下の状態を示す。Ｘ方向に垂直な方向からＡとＢを見たときに、ＡとＢの両方がＸ方向を示す任意の直線上に配置されている状態である。本発明において、Ｙ方向から見てＸ方向に並ぶＡとＢとは、以下の状態を示す。Ｙ方向からＡとＢを見たときに、ＡとＢの両方がＸ方向を示す任意の直線上に配置されている状態である。この場合、Ｙ方向とは異なるＷ方向からＡとＢを見ると、ＡとＢのいずれか一方がＸ方向を示す任意の直線上に配置されていない状態であってもよい。尚、ＡとＢが接触していてもよい。ＡとＢが離れていてもよい。ＡとＢの間にＣが存在していてもよい。
【００４２】
本明細書において、ＡがＢより前方に配置されるとは、以下の状態を指す。Ａは、Ｂの最前端を通り前後方向に直交する平面の前方に配置される。この場合、ＡとＢは、前後方向に沿って並んでいてもよく、並んでいなくてもよい。この定義は、前後方向以外の方向も適用される。
【００４３】
本明細書において、ＡがＢの前方に配置されるとは、以下の状態を指す。ＡとＢが前後方向に並んでおり、且つ、ＡのＢと対向する部分が、Ｂの前方に配置される。この定義において、Ｂの前面のうちＡと対向する部分が、Ｂの最前端の場合には、ＡはＢよりも前方に配置される。この定義において、Ｂの前面のうちＡと対向する部分が、Ｂの最前端ではない場合には、ＡはＢよりも前方に配置されてもよく、されなくてもよい。この定義は、前後方向以外の方向も適用される。なお、Ｂの前面とは、Ｂを前方から見た時に見える面のことである。Ｂの形状によっては、Ｂの前面とは、連続した１つの面ではなく、複数の面で構成される場合がある。
【００４４】
本明細書において、左右方向に見て、ＡがＢの前方に配置されるとは、以下の状態を指す。左右方向に見て、ＡとＢが前後方向に並んでおり、且つ、左右方向に見て、ＡのＢと対向する部分が、Ｂの前方に配置される。この定義において、ＡとＢは、３次元では、前後方向に並んでいなくてもよい。この定義は、前後方向以外の方向も適用される。
【００４５】
本発明において「好ましい」「よい」という用語は非排他的なものである。「好ましい」は、「好ましいがこれに限定されるものではない」ということを意味する。「よい」は、「よいがこれに限定されるものではない」という意味である。
【００４６】
本発明において、含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）、有する（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）、備える（ｈａｖｉｎｇ）およびこれらの派生語は、列挙されたアイテムおよびその等価物に加えて追加的アイテムをも包含することが意図されて用いられている。取り付けられた（ｍｏｕｎｔｅｄ）、接続された（ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ）および結合された（ｃｏｕｐｌｅｄ）という用語は、広義に用いられている。具体的には、直接的な取付、接続および結合だけでなく、間接的な取付、接続および結合も含む。さらに、接続された（ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ）および結合された（ｃｏｕｐｌｅｄ）は、物理的または機械的な接続／結合に限られない。それらは、直接的なまたは間接的な電気的接続／結合も含む。
【００４７】
本発明では、上述した他の観点による構成を互いに組み合わせることを制限しない。
本発明の実施形態を詳細に説明する前に、本発明は、以下の説明に記載されたまたは図面に図示された構成要素の構成および配置の詳細に制限されないことが理解されるべきである。本発明は、他の実施形態でも可能であり、様々な変更を加えた実施形態でも可能である。また、本発明は、後述する変形例を適宜組み合わせて実施することができる。
【発明の効果】
【００４８】
本発明によれば、運転者動作検出装置を備えるリーン車両において、リーン車両の運転者の動作を、リーン車両で活用できる精度でセンシングできる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の実施形態のリーン車両の側面図である。
【図２】本発明の実施形態１の自動二輪車の側面図である。
【図３】図２の自動二輪車の平面図である。
【図４】図２の自動二輪車のハンドル部の周辺を示す部分拡大図である。
【図５】図２の自動二輪車の正面図である。
【図６】図２の自動二輪車の背面図である。
【図７】図２の自動二輪車が旋回している状態の正面図である。
【図８】運転者前方センシング部によるセンシング結果の一例を示す模式図である。
【図９】運転者後方センシング部によるセンシング結果の一例を示す模式図である。
【図１０】図２の自動二輪車の制御ブロック図である。
【図１１】本発明の実施形態２の自動二輪車の側面図である。
【図１２】図１１の自動二輪車の平面図である。
【図１３】図１１の自動二輪車のハンドル部の周辺を示す部分拡大図である。
【図１４】図１１の自動二輪車の正面図である。
【図１５】図１１の自動二輪車の背面図である。
【図１６】図１１の自動二輪車のメーター部を示す分解斜視図である。
【図１７】運転者前方センシング部によるセンシング結果の別の例を示す模式図である。
【図１８】運転者後方センシング部によるセンシング結果の別の例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００５０】
以下、本発明の実施形態に係るリーン車両１について、図１の模式図を参照しつつ説明する。以下の説明において、車両前後方向を、単に、前後方向と言う場合がある。車両左右方向を、単に左右方向という場合がある。車両上下方向を、単に上下方向という場合がある。図１に示す矢印Ｕと矢印Ｄは、車両上下方向の上方と下方をそれぞれ表しており、矢印Ｆと矢印Ｂは、車両前後方向の前方と後方をそれぞれ表している。また、図１に示す矢印Ｌと矢印Ｒは、車両左右方向の左方（紙面手前方向）と右方（紙面奥方向）をそれぞれ表している。
【００５１】
リーン車両１は、車体フレーム７と、シート８と、前輪部２と、後輪部３と、運転者動作検出装置３３０とを有する。車体フレーム７は、右旋回時に車両左右方向の右方に傾斜し、左旋回時に車両左右方向の左方に傾斜する。シート８、前輪部２、および後輪部３は、車体フレーム７に支持される。前輪部２は、少なくとも１つの前輪を含む。前輪部２は、車両前後方向において少なくとも一部がシート８より前方に配置される。後輪部３は、少なくとも１つの後輪を含む。後輪部３は、車両前後方向において少なくとも一部がシート８より後方に配置される。運転者動作検出装置３３０は、シート８に着座した運転者３０の動作を検出する。運転者動作検出装置３３０は、１つの運転者前方センシング部３１と、運転者動作検出部３１０を有する。
【００５２】
運転者前方センシング部３１は、運転者３０の前方に配置される。運転者前方センシング部３１は、センシング範囲Ｒ１１の上下方向の中心Ｐ１１が運転者３０の頭部より下方になるように、運転者３０をセンシングする。また、運転者前方センシング部３１は、センシング範囲Ｒ１１に運転者３０の少なくとも胴部の前面が含まれるように、運転者３０をセンシングする。運転者動作検出部３１０は、運転者前方センシング部３１によるセンシング結果に基づいて、運転者３０の胴部の動作を検出する。
【００５３】
本発明の実施形態のリーン車両１は、以下の特徴を有する。
リーン車両１の運転者３０は、右旋回時または左旋回時に、ステアリング操作等に加え、重心移動によって、運転を行っている。すなわち、リーン車両１の運転者３０は、リーン車両１を運転する際に、重心を左右方向に移動させることにより、リーン車両１を右旋回または左旋回させる。それに伴い、運転者３０の頭部よりも下方の胴部が左右方向に移動する。そして、運転者前方センシング部３１で、運転者３０の前方から運転者３０の胴部をセンシングすることにより、運転者動作検出部３１０は、運転者３０の胴部の動作を検出することができる。また、運転者前方センシング部３１は前方に設置されており、後方にセンシング部を設置するよりも、運転者３０の胴部までの距離を長く確保でき、胴部の重心の左右方向の移動をセンシングしやすい位置に配置できる。従って、運転者動作検出装置３３０は、リーン車両１の運転者３０の動作を、リーン車両１で活用できる精度でセンシングできる。
【００５４】
以下、本発明の実施形態の具体例について、図面を参照して詳細に説明する。ここでは、本発明のリーン車両を自動二輪車１、５０に適用した例について説明する。以下の説明において、車両の車両前後方向、車両左右方向、車両上下方向とは、それぞれ自動二輪車１、５０の後述するシート８、５７に着座した運転者３０、８０から見た前後方向、左右方向、上下方向を意味するものとする。各図に示す矢印Ｕと矢印Ｄは、車両上下方向の上方と下方をそれぞれ表している。また、各図において、矢印Ｆと矢印Ｂは、車両前後方向の前方と後方をそれぞれ表している。また、各図において、矢印Ｌと矢印Ｒは、車両左右方向の左方と右方をそれぞれ表している。尚、車両上下方向は、路面に垂直な方向である。
【００５５】
（実施形態１）
図２は、本発明の実施形態１の自動二輪車の側面図である。図３は、図２の自動二輪車の平面図である。図４は、図２の自動二輪車のハンドル部周辺を示す部分拡大図である。図５は、図２の自動二輪車の正面図である。図６は、図２の自動二輪車の背面図である。尚、図２〜図６は、水平な路面に直立した状態で配置された自動二輪車１を示している。
【００５６】
実施形態１のリーン車両は、いわゆるツアラー型の自動二輪車１である。図２に示すように、自動二輪車１は、車体フレーム７を備えている。車体フレーム７は、右旋回時に車両左右方向の右方に傾斜し、左旋回時に車両左右方向の左方に傾斜する。
【００５７】
車体フレーム７の前部には、ヘッドパイプ４が設けられている。ヘッドパイプ４にはステアリングシャフト４ａ（図４参照）が回転可能に挿入されている。ステアリングシャフト４ａの上部には、ハンドル部４０が設けられている。また、自動二輪車１は、１つの前輪を含む前輪部２を備えている。自動二輪車１は、１つの後輪を含む後輪部３を備えている。前輪部２は、車両前後方向において自動二輪車１の前部に配置される。また、前輪部２は、後述するシート８より前方に配置される。後輪部３は、車両前後方向において自動二輪車１の前部に配置される。また、後輪部３は、一部が後述するシート８より後方に配置される。後輪部３は、一部が後述するシート８より後方に配置される。前輪および後輪は、タイヤとホイールを含む。ハンドル部４０が左右方向に回されると、前輪部２の幅方向中央を通る平面は、車両前後方向（ＦＢ方向）に対して傾斜する。
【００５８】
図２〜図６に示す矢印ＵＦ、ＤＦ、ＦＦ、ＢＦ、ＬＦ、ＲＦは、車体フレーム７の上方向、下方向、前方向、後方向、左方向、右方向をそれぞれ表している。図２〜図６において、車体フレーム７の上下方向（ＵＦＤＦ方向）とは、車体フレーム７のヘッドパイプ４の軸方向に平行な方向である。車体フレーム７の左右方向（ＬＦＲＦ方向）とは、車体フレーム７の幅方向中央を通る平面に直交する方向である。車体フレーム７の前後方向（ＦＦＢＦ方向）とは、車体フレーム７の上下方向（ＵＦＤＦ方向）と車体フレーム７の左右方向（ＬＦＲＦ方向）の両方に直交する方向である。尚、図２〜図６の説明において、自動二輪車１は、水平な路面に直立した状態で配置されている。そのため、自動二輪車１の車両左右方向と車体フレーム７の左右方向とは一致する。
【００５９】
ここで、リーン車両である自動二輪車１が旋回している状態における車体フレーム７の傾斜方向について、図７に基づいて説明する。図７は、図２の自動二輪車が旋回している状態の正面図である。即ち、図７は、水平な路面に自動二輪車１の車体フレーム７が傾斜した状態で配置された自動二輪車１を示している。
【００６０】
自動二輪車１は、リーン車両である。図７に示すように、車体フレーム７は、右旋回時は車両左右方向（ＬＲ方向）の右方に傾斜し、左旋回時は車両左右方向（ＬＲ方向）の左方に傾斜する。車体フレーム７が傾斜した状態では、正面視で、車両左右方向（ＬＲ方向）と、車体フレーム７の左右方向（ＬＦＲＦ方向）は一致しない。また、車体フレーム７が左右に傾斜した状態では、正面視で、車両上下方向（ＵＤ方向）と、車体フレーム７の上下方向（ＵＦＤＦ方向）は一致しない。上下方向から見て、車両前後方向（ＦＢ方向）と、車体フレーム７の前後方向（ＦＦＢＦ方向）は一致する。ハンドル部４０が回転された状態では、上下方向から見て、前輪部２の幅方向中央を通る平面は、車両前後方向（ＦＢ方向）および車体フレーム７の前後方向（ＦＦＢＦ方向）に対して傾斜する。自動二輪車１の進行方向は、車両前後方向と必ずしも一致しない。
【００６１】
図４に示すように、ハンドル部４０には、ステアリングシャフト４ａが、接続されている。また、図２および図５に示すように、ハンドル部４０には、フロントフォーク１８Ｌ、１８Ｒが支持されている。図示は省略するが、フロントフォーク１８Ｌ、１８Ｒと、ステアリングシャフト４ａとは、間接的に接続されている。フロントフォーク１８Ｌ、１８Ｒは、前輪部２を挟んで、左右対称に設けられている。フロントフォーク１８Ｌ、１８Ｒは、伸縮方向の衝撃を吸収するフロントサスペンションを有している。図５に示すように、フロントフォーク１８Ｌ、１８Ｒの下端部には、車軸２ｂが固定されている。この車軸２ｂには、前輪部２が回転可能に取り付けられている。そして、フロントフォーク１８Ｌ、１８Ｒによって、左方および右方から前輪部２が支持される。つまり、前輪部２は、フロントフォーク１８Ｌ、１８Ｒを介して、車体フレーム７に支持される。また、フロントフォーク１８Ｌ、１８Ｒの後方にはラジエータ３３が配置される。
【００６２】
図２に示すように、前輪部２の上方にはフロントフェンダー１７が設けられている。フロントフェンダー１７は、前輪部２の上部を覆うように配置される。
【００６３】
車体フレーム７の上方には、シート８が支持されている。シート８は、メインシート８ａと後部シート８ｂとを含む。また、車体フレーム７の上方には、燃料タンク９が設けられる。燃料タンク９は、車体フレーム７に支持されている。シート８は、燃料タンク９の後方に配置される。後部シート８ｂは、メインシート８ａの後方に配置されている。後部シート８ｂの上面は、メインシート８ａの上面よりも上方に位置している。
【００６４】
車体フレーム７の下端部は、ピボット軸（図示せず）を介して、リヤアーム６の前部が連結されている。リヤアーム６は、ピボット軸を中心として上下に揺動可能である。リヤアーム６の後部には、後輪部３が支持されている。リヤアーム６と車体フレーム７とは、伸縮方向の衝撃を吸収する左右一対のリヤサスペンション（図示省略）を介して接続されている。つまり、後輪部３は、リヤサスペンションおよびリヤアーム６を介して、車体フレーム７に支持される。
【００６５】
車体フレーム７の下方には、エンジンユニット５が配置されている。エンジンユニット５は、車体フレーム７に支持されている。自動二輪車１のエンジンユニット５は、エンジン本体を水により冷却する水冷式のエンジンユニットである。図示は省略するが、エンジンユニット５は、エンジン本体と変速機を有する。エンジン本体から出力される駆動力は、変速機を介して後輪部３に伝達される。また、車体フレーム７は、バッテリー（図示せず）を支持する。バッテリーは、後述する制御装置３００や各種センサなどの電子機器に電力を供給する。
【００６６】
図２および図３に示すように、自動二輪車１の左右両側の下部には、それぞれフットレスト１０Ｌ、１０Ｒが設けられている。フットレスト１０Ｌ、１０Ｒには、運転時に、運転者３０の足が乗せられる。左のフットレスト１０Ｌの前方には、シフトペダル１０Ｌａが設けられる。運転者３０がシフトペダル１０Ｌａを操作することで、変速機の変速比が変更される。図３に示すように、右のフットレスト１０Ｒの前方には、ブレーキペダル１０Ｒｂが設けられている。運転者３０がブレーキペダル１０Ｒｂを操作することで、後輪部３の回転が制動される。
【００６７】
自動二輪車１は、車体フレーム７等を覆う車体カバー２０を有する。車体カバー２０は、フロントカバー２１と、サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒと、リヤカバー２３と、ダッシュパネル４１とを有する。車体カバー２０は、樹脂製または金属製である。
【００６８】
フロントカバー２１は、ヘッドパイプ４の前方に配置される。フロントカバー２１は、車体フレーム７に取り付けられる。フロントカバー２１は、車両左右方向の中央を中心として、左右対称に配置される。フロントカバー２１は、ヘッドパイプ４の前方からヘッドパイプ４の前部を覆う。フロントカバー２１には、２つのヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒ（図５参照）が取り付けられる。
【００６９】
ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒは、車両の前方を照らす。ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒは、車両左右方向の中央を中心として、左右対称に配置されている。ヘッドライトユニット１３Ｌは、車両の左側に配置される。ヘッドライトユニット１３Ｒは、車両の右側に配置される。
【００７０】
フロントカバー２１の上部には、スクリーン１２が配置される。スクリーン１２は、ハンドル部４０（図４参照）の前方に配置される。フロントカバー２１の上部であって、スクリーン１２より後方の一部は、車両の前方から車両前後方向に見て、スクリーン１２と重なっている。スクリーン１２は、透明な樹脂等によって形成される。従って、車両の前方から車両前後方向に見て、スクリーン１２を介して、フロントカバー２１の上部であって、スクリーン１２より後方の一部は視認可能に形成される。
【００７１】
図３に示すように、ハンドル部４０は、シート８よりも前方に配置される。ハンドル部４０は、左右方向に延びる。ハンドル部４０の少なくとも一部は、燃料タンク９よりも前方に配置される。ハンドル部４０の中央は、燃料タンク９よりも前方に配置される。
【００７２】
図４に示すように、ハンドル部４０の近傍には、ダッシュパネル４１が備えられる。ダッシュパネル４１は、フロントカバー２１の後方に配置される（図２参照）。ダッシュパネル４１は、フロントカバー２１の上端部に接続されている。ダッシュパネル４１は、少なくとも一部がヘッドパイプ４より前方に配置される。ダッシュパネル４１には、メーター部４２が配置される。メーター部４２は、表示装置４２ａを含む。表示装置４２ａには、車速、エンジン回転速度、各種の警告などが表示される。ダッシュパネル４１には、ヘッドライト角度調整部４９Ｌ、４９Ｒが配置される。ヘッドライト角度調整部４９Ｌ、４９Ｒは、それぞれ、ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒの上下方向の照射角度を調整する。
【００７３】
運転者前方センシング部３１は、メーター部４２に配置される。より詳細には、運転者前方センシング部３１は、メーター部４２の中央に配置される表示装置４２ａの直下に配置される。運転者前方センシング部３１は、メーター部４２が形成されるダッシュパネル４１の筐体内部に配置される。運転者前方センシング部３１は、シート８に着座した運転者３０を自動二輪車１の前方からセンシングする。運転者前方センシング部３１は、例えば、カメラ、ミリ波レーダー、マイクロ波レーダー、レーザーレーダー、超音波センサ、音響センサ、赤外センサ、電波/電界センサ、磁気センサ、距離画像センサのうち１つまたは複数を含む。このようなレーダーおよびセンサは、運転者３０に向かって、自動二輪車１の前方からミリ波等を照射し、運転者３０に反射して戻ってくる反射波を受信するように構成されている。例えば、運転者前方センシング部３１のセンシング範囲は図２および図３に示すＲ１１となる。尚、カメラは、単眼であっても、複眼であってもよい。
【００７４】
図８に、運転者前方センシング部３１のセンシング範囲Ｒ１１を示す。図８に示す矢印ＵＳF、ＤＳF、ＬＳF、ＲＳFは、センシング範囲Ｒ１１の上方向、下方向、左方向、右方向をそれぞれ表している。そして、図８に示すように、運転者前方センシング部３１は、センシング範囲Ｒ１１の上下方向（ＵＳFＤＳF方向）の中心Ｐ１１が、シート８に着座した運転者３０の頭部より下方になるような角度でメーター部４２に配置される。図２および図８に示すように、センシング範囲Ｒ１１に運転者３０の前方にある燃料タンク９が含まれる。運転者前方センシング部３１は、センシング範囲Ｒ１１に燃料タンク９が含まれないように配置してよい。尚、シート８に着座した運転者３０の乗車姿勢によって、運転者３０の頭部が上下方向で変化する場合であっても、センシング範囲Ｒ１１の上下方向の中心Ｐ１１が、シート８に着座した運転者３０の頭部より下方になるような角度でメーター部４２に配置されることが好ましい。また、運転者前方センシング部３１は、センシング範囲Ｒ１１に、シート８に着座した運転者３０の少なくとも胴部の前面が含まれるような角度でメーター部４２に配置される。例えば、運転者前方センシング部３１は、運転者３０Ａの状態から、運転者３０Ｂの状態まで、重心をセンシング範囲Ｒ１１の左右方向（ＬＳFＲＳF方向）に変化させる運転者３０の動作をセンシングする。ここで、センシング範囲Ｒ１１の左右方向（ＬＳFＲＳF方向）、つまり、運転者３０の運転時の動作における左右方向は、車両フレーム７の左右方向（ＬＦＲＦ方向）にほぼ一致する。また、センシング範囲Ｒ１１の上下方向（ＵＳFＤＳF方向）、つまり、運転者３０の運転時の動作における上下方向は、車体フレーム７の上下方向（ＵＦＤＦ方向）にほぼ一致する。
【００７５】
尚、図８では、運転者前方センシング部３１は、センシング範囲Ｒ１１の上下方向の中心Ｐ１１が、シート８に着座した運転者３０の少なくとも腰より上になるように配置される。そうすると、運転者３０の腰から頭部までの部分が、センシング範囲Ｒ１１の上下方向の中心Ｐ１１となる。つまり、運転者前方センシング部３１のセンシング範囲Ｒ１１には、左右方向に最も移動する、運転者３０の頭部より下の胴部の前面が含まれる。そして、運転者前方センシング部３１は、運転者３０の重心を左右方向に移動させる動作を、確実にセンシングすることができる。
【００７６】
更に、図８に示すように、運転者前方センシング部３１のセンシング範囲Ｒ１１に運転者３０の頭部が含まれていてもよい。運転者３０の重心を左右方向に移動させる動作において、運転者３０の頭部も左右方向に若干移動する。そのため、運転者前方センシング部３１は、運転者３０の重心を左右方向に移動させる動作を、より確実にセンシングすることができる。但し、図８に示すように、運転者３０の頭部の左右方向の移動量は、運転者３０の胴部の左右方向の移動量より小さい。
【００７７】
図４に示すように、ハンドル部４０は、グリップ部４３Ｌ、４３Ｒと、ハンドルスイッチ部４４Ｌ、４４Ｒと、ハンドルクラウン４５と、ブレーキレバー４６と、メインスイッチ４７と、ハンドルバー４８Ｌ、４８Ｒとを有する。ハンドルバー４８Ｌ、４８Ｒは、ハンドルクラウン４５に固定されている。ハンドルバー４８Ｌ、４８Ｒの端部には、それぞれ、グリップ部４３Ｌ、４３Ｒが接続される。ハンドルクラウン４５は、ステアリングシャフト４ａに連結される。
【００７８】
右のグリップ部４３Ｒは、スロットルグリップである。右のグリップ部４３Ｒは、エンジン本体の出力を調整するために操作される。具体的には、右のグリップ部４３Ｒは、エンジンユニット５のスロットルバルブ（図示せず）の開度を調整するために操作される。また、右のグリップ部４３Ｒの前方には、ブレーキレバー４６が設けられている。ブレーキレバー４６は、前輪部２に含まれる前輪の回転を制動するために操作される。
【００７９】
左のハンドルスイッチ部４４Ｌは、ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒの照射角度の切り替えを行うスイッチ等の各種スイッチが配置される。右のハンドルスイッチ部４４Ｒは、スタータースイッチやエンジンストップスイッチ等の各種スイッチが配置される。メインスイッチ４７を含む各種スイッチのスイッチ操作によって、バッテリーから電気機器への電力供給を開始または停止させることができる。また、スイッチ操作によって、エンジンユニット５を始動または停止させることができる。また、スイッチ操作によって、メーター部４２の表示装置４２ａの画面を切り換えることができる。また、スイッチ操作によって、メーター部４２の表示装置４２ａに表示される選択項目を選択することができる。スイッチ操作によって、複数のライディングモードのいずれかを選択できる。複数のライディングモードには、手動運転モード、運転支援モード、自律運転モードが含まれる。各モードの説明については後述する。
【００８０】
図５に示すように、自動二輪車１の前部には、ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａが設けられる。ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａは、フロントカバー２１の上部の外側に配置される。ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａは、一端がフロントカバー２１に固定される。ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａは、車両左右方向の中央を中心として、左右対称に配置される。ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａは、スクリーン１２の左右両端の近傍に配置される。ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａは、内部に空間が形成されている。ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａの他端には、それぞれ、バックミラー１１Ｌ、１１Ｒが取り付けられる。バックミラー１１Ｌ、１１Ｒは、フロントカバー２１の上部の外側に配置される。バックミラー１１Ｌ、１１Ｒは、ミラー部１１Ｌｂ、１１Ｒｂ（図４参照）と、背面カバー部１１Ｌｃ、１１Ｒｃとを備える。背面カバー部１１Ｌｃ、１１Ｒｃは、ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａの他端に取り付けられる。背面カバー部１１Ｌｃ、１１Ｒｃは、車両前後方向の前方に突出する形状を有している。背面カバー部１１Ｌｃ、１１Ｒｃの車両前後方向の後方には、平板状のミラー部１１Ｌｂ、１１Ｒｂが設置されている。ミラー部１１Ｌｂ、１１Ｒｂは、車両前後方向の後方に向いている。運転者３０は、ミラー部１１Ｌｂ、１１Ｒｂにより、自動二輪車１の後方を視認することができる。バックミラー１１Ｌ、１１Ｒには、ミラー部１１Ｌｂ、１１Ｒｂと背面カバー部１１Ｌｃ、１１Ｒｃとの間に空間が形成されている。
【００８１】
図２および図３に示すように、サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒは、少なくとも一部がヘッドパイプ４より後方に配置される。サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒの一部は、フロントカバー２１の後方に配置される。サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒは、フロントカバー２１の下端部に接続されている。サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒは、車体フレーム７に取り付けられる。サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒは、車体フレーム７の少なくとも一部を側方から覆う。サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒは、燃料タンク９の前部を覆う。サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒは、車両左右方向の中央を中心として、左右対称に配置される。
【００８２】
リヤカバー２３は、自動二輪車１の後部に設けられる。リヤカバー２３は、サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒの後方に配置される。リヤカバー２３は、シート８の下方と、シート８の後方に配置される。リヤカバー２３は、後輪部３の上方に位置している。リヤカバー２３は、車体フレーム７の一部を後方から覆う。リヤカバー２３は、車体フレーム７に支持されている。リヤカバー２３は、車両左右方向の中央を中心として、左右対称の形状に形成されている。
【００８３】
リヤカバー２３には、テールライト１４が取り付けられている。テールライト１４は、自動二輪車１の後部に位置している。テールライト１４の表面は、車両左右方向に見て、下端から上端に向かって、後ろ斜め上方に延びている。図６に示すように、テールライト１４は、車両左右方向の中央を中心として、左右対称に配置される。テールライト１４は、ハロゲンランプの他、半導体光源が用いられる。半導体光源は、ＬＥＤライト、半導体レーザー、有機ＥＬ照明のうち１つまたは複数を含む。半導体光源は、ＬＥＤライト、半導体レーザー、有機ＥＬ照明に限らない。
【００８４】
図２に示すように、グラブバー１６は、自動二輪車１の後部に設けられる。グラブバー１６は、車体フレーム７に取り付けられる。グラブバー１６は、後部シート８ｂに着座した同乗者が体を支えるときに、同乗者によって掴まれる部材である。グラブバー１６は、テールライト１４より上方に配置される。グラブバー１６の前端部は、後部シート８ｂの前端部より後方に配置される。また、グラブバー１６の前端部は、後部シート８ｂの後端部より前方に配置される。グラブバー１６は、車両左右方向に見て、前端から後端に向かって後ろ斜め上方に延びている。グラブバー１６の後端部は、後部シート８ｂの後方且つ上方に配置される。図３に示すように、グラブバー１６は、車両左右方向の中央を中心として、左右対称に配置される。
【００８５】
図２および図３に示すように、グラブバー１６には、２つの運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒが配置されている。運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒは、グラブバー１６の上方に左右一対に設けられる。グラブバー１６が内部に空間を有する場合は、運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒは、グラブバー１６の内部の空間に配置される。運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒは、シート８に着座した運転者３０の後方から運転車３０の胴部の後面をセンシングする。運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒは、例えば、複眼のカメラである。運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒは、ミリ波レーダー、マイクロ波レーダー、レーザーレーダー、超音波センサ、音響センサ、赤外センサ、電波/電界センサ、磁気センサのうち１つまたは複数を含む。尚、カメラは、単眼であってもよい。このようなレーダーおよびセンサは、運転者３０に向かって自動二輪車１の後方からミリ波等を照射し、運転者３０等に反射して戻ってくる反射波を受信するように構成されている。例えば、運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒのセンシング範囲は、図２および図３に示すＲ１２となる。尚、運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒはグラブバー１６にいずれか一方だけ配置されてもよい。
【００８６】
図９に、運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒのセンシング範囲Ｒ１２を示す。図９に示すセンシング範囲Ｒ１２は、運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒのセンシング範囲を合わせた範囲である。図９に示す矢印ＵＳB、ＤＳB、ＬＳB、ＲＳBは、センシング範囲Ｒ１２の上方向、下方向、左方向、右方向をそれぞれ表している。図９に示すように、運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒは、センシング範囲Ｒ１２に、シート８に着座した運転者３０の少なくとも胴部の後面が含まれるような角度でグラブバー１６に配置される。図２および図９に示すように、運転者３０が着座したシート８がセンシング範囲Ｒ１２に含まれている。運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒは、センシング範囲Ｒ１２の上下方向（ＵＳBＤＳB方向）の中心Ｐ１２が、シート８に着座した運転者３０の頭部より下方になるような角度で配置されていなくてもよい。運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒは、センシング範囲Ｒ１２の上下方向の中心Ｐ１２が、シート８に着座した運転者３０の頭部になるような角度で配置されてもよい。例えば、運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒは、運転者３０Ａの状態から、運転者３０Ｂの状態まで、重心を左右方向（ＬＳBＲＳB方向）に変化させる運転者３０の動作をセンシングする。
【００８７】
尚、運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒは、センシング範囲Ｒ１２の上下方向の中心Ｐ１２が、シート８に着座した運転者３０の頭部より下方になるような角度でメーター部４２に配置されてよい。更に、運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒは、センシング範囲Ｒ１２の上下方向の中心Ｐ１２が、シート８に着座した運転者３０の少なくとも腰より上になるように配置されてよい。そうすると、運転者３０の腰から頭部までの部分が、センシング範囲Ｒ１２の上下方向の中心Ｐ１２となる。運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒのセンシング範囲Ｒ１２には、左右方向に最も移動する、運転者３０の頭部より下の胴部が含まれている。そして、運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒは、運転者３０の重心を左右方向に移動させる動作を、確実にセンシングすることができる。
【００８８】
図２および図３に示すように、リヤカバー２３の後部には、後方方向指示灯ユニット１５Ｌ、１５Ｒが配置される。後方方向指示灯ユニット１５Ｌ、１５Ｒは、リヤカバー２３の車両左右方向の両側に一対に配置される。後方方向指示灯ユニット１５Ｌ、１５Ｒは、リヤカバー２３の左右両側部に配置される。図６に示すように、後方方向指示灯ユニット１５Ｌ、１５Ｒは、後方方向指示灯１５Ｌａ、１５Ｒａを備える。後方方向指示灯１５Ｌａ、１５Ｒａは、後方方向指示灯ユニット１５Ｌ、１５Ｒの後端部に配置される。後方方向指示灯１５Ｌａ、１５Ｒａは、車両左右方向の中央を中心として、左右対称に配置される。後方方向指示灯１５Ｌａ、１５Ｒａは、ハロゲンランプの他、半導体光源が用いられる。
【００８９】
図２および図６に示すように、リヤカバー２３には、リヤフェンダー１９が取り付けられる。リヤフェンダー１９は、テールライト１４の下方に位置している。リヤフェンダー１９は、後輪部３の上方に位置している。リヤフェンダー１９は、後輪部３の上部を覆うように配置される。
【００９０】
図５に示すように、フロントカバー２１には、一対のヘッドライトユニット用開口部２１Ｌａ、２１Ｒａが形成される。ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒは、それぞれ、ヘッドライトユニット用開口部２１Ｌａ、２１Ｒａに挿入されている。ヘッドライトユニット１３Ｌ、１３Ｒは、車体フレーム７に支持部材（図示せず）を介して支持されている。
【００９１】
自動二輪車１は、図１０に示すように、運転者動作検出装置３３０を備える。運転者動作検出装置３３０の制御の具体例について、図１０に基づいて説明する。ここで、自動二輪車１は、手動運転モードと、運転支援モードと、自律運転モードとを切り替えることができるように構成されてもよい。手動運転モードでは、自動二輪車１が運転者３０によって運転される。運転支援モードでは、自動二輪車１が運転者３０によって運転されつつ、運転者３０を能動的に支援する制御が行われる。また、運転支援モードでは、自動二輪車１が運転者によって運転されつつ、運転者を受動的に支援する制御が行われてもよい。自律運転モードでは、運転者が運転しなくても自動二輪車１が目的位置まで自動的に走行するように、運転者を能動的に支援する制御が行われる。また、運転支援モードは、運転者３０が選択しなくても、走行状況に応じて自動的に設定されてもよい。また、運転支援モードは、複数のモードを有していてもよい。
【００９２】
自動二輪車１が、手動運転モードと、運転支援モードと、自律運転モードとを切り替えることができるように構成されている場合において、運転支援モードで運転者３０を能動的に支援する制御が行われる場合の自動二輪車１の制御の具体例について、図１０に基づいて説明する。図１０は、自動二輪車１の制御装置を示すブロック図である。図１０に示すように、自動二輪車１は、自動二輪車１の各部の動作を制御する制御装置３００を備えている。制御装置３００は、上述した運転者前方センシング部３１および運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒに接続されている。運転者前方センシング部３１および運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒと、制御装置３００の後述する運転者動作検出部３１０とは、運転者動作検出装置３３０に含まれる。また、運転者前方センシング部３１および運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒと、制御装置３００とは、能動的運転支援装置３２０に含まれる。また、図示しないが、制御装置３００には、自動二輪車１に備えられる各種センサや無線通信機に接続されている。制御装置３００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成されている。ＣＰＵは、ＲＯＭやＲＡＭに記憶されたプログラムや各種データに基づいて情報処理を実行する。
【００９３】
制御装置３００は、機能処理部として、左右位置検出部３０１と、旋回検出部３０２と、前方車両検出部３０３と、前方車両距離演算部３０４と、前方車両情報取得部３０５と、後方車両検出部３０６と、後方車両距離演算部３０７と、後方車両情報取得部３０８と、能動的運転支援制御部３０９と、運転者動作検出部３１０とを有する。また、制御装置３００は、自動二輪車１の運転を制御するためのエンジン制御部３１１と、変速機制御部３１２と、ブレーキ制御部３１３と、ステアリング制御部３１４と、報知部３１５とに接続される。
【００９４】
左右位置検出部３０１は、自動二輪車１が備える各種センサや無線通信機等の信号に基づいて、自動二輪車１のレーン内における左右方向の位置を検出する。
【００９５】
旋回検出部３０２は、自動二輪車１が備える各種センサや無線通信機等の信号に基づいて、自動二輪車１の旋回を検出する。旋回検出部３０２は、傾斜角および傾斜角速度のうちの少なくとも１つを検出してもよい。
【００９６】
前方車両検出部３０３は、自動二輪車１が備える各種センサや無線通信機等の信号に基づいて、前方を走行する他の車両（以下、「前方車両」と称する。）の有無を判定する。
【００９７】
前方車両距離演算部３０４は、自動二輪車１が備える各種センサや無線通信機等の信号に基づいて、前方車両と自動二輪車１との離間距離を検出する。
【００９８】
前方車両情報取得部３０５は、自動二輪車１が備える各種センサや無線通信機等の信号に基づいて、前方車両のレーン内における左右方向の位置、速度、加速度、自動二輪車１に対する相対速度、自動二輪車１に対する相対加速度等を検出する。また、前方車両がリーン車両の場合、前方車両情報取得部３０５は、前方車両の車体フレームの傾斜角および傾斜角速度のうちの少なくとも１つを検出してもよい。
【００９９】
後方車両検出部３０６は、自動二輪車１が備える各種センサや無線通信機等の信号に基づいて、後方を走行する他の車両（以下、「後方車両」と称する。）の有無を判定する。
【０１００】
後方車両距離演算部３０７は、自動二輪車１が備える各種センサや無線通信機等の信号に基づいて、後方車両と自動二輪車１との離間距離を検出する。
【０１０１】
後方車両情報取得部３０８は、自動二輪車１が備える各種センサや無線通信機等の信号に基づいて、前後方車両のレーン内における左右方向の位置、速度、加速度、自動二輪車１に対する相対速度、自動二輪車１に対する相対加速度等を検出する。また、後方車両がリーン車両の場合、後方車両情報取得部３０８は、後方車両の車体フレームの傾斜角および傾斜角速度のうちの少なくとも１つを検出してもよい。
【０１０２】
能動的運転支援制御部３０９は、運転支援モードが選択された場合に、運転者３０を能動的に支援するように自動二輪車１を制御する。能動的運転支援制御部３０９は、エンジン制御部３１１と、変速機制御部３１２と、ブレーキ制御部３１３と、ステアリング制御部３１４と、報知部３１５との間で、自動二輪車１の制御を行うための信号の入出力が行われる。
【０１０３】
運転者動作検出部３１０は、運転者前方センシング部３１または運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒのセンシング結果に基づいて、運転者３０の胴部の動作を検知する。検知する運転者３０の胴部の動作は、運転者３０が重心を左右方向に移動させる動作等である。
【０１０４】
運転者動作検出装置３３０の運転者動作検出部３１０による制御の具体例について説明する。例えば、運転者動作検出部３１０は、運転者前方センシング部３１または運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒのセンシング結果に基づいて、運転者３０の胴部の動作が所定の動作であると検知した場合に、運転者３０に注意を促してもよい。具体的には、報知部３１５は、メーター部４２に設置される表示装置４２ａ等に信号を出力して、運転者３０に注意を促すための報知を行う。報知部３１５の報知の方法は、表示装置４２ａへの表示でなく、音や振動でもよい。
【０１０５】
また、運転者動作検出部３１０は、運転者前方センシング部３１または運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒのセンシング結果に基づいて、運転者３０の胴部の動作が所定の動作であると検知した場合に、能動的運転支援制御部３０９に信号を出力して、運転者３０を能動的に支援するように自動二輪車１を制御してもよい。例えば、能動的運転支援装置３２０が、車間距離制御装置（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）として機能する場合の、能動的運転支援制御部３０９による制御の具体例について説明する。能動的運転支援制御部３０９は、左右位置検出部３０１と、旋回検出部３０２と、前方車両検出部３０３と、前方車両距離演算部３０４と、前方車両情報取得部３０５と、運転者動作検出部３１０の結果に基づいて、前方車両と自動二輪車１との離間距離を所定の距離に維持するように、自動二輪車１を制御する。具体的には、能動的運転支援制御部３０９は、エンジン制御部３１１、変速機制御部３１２、およびブレーキ制御部３１３に信号を出力して、自動二輪車１の速度を所定の速度になるように調整する。エンジン制御部３１１は、スロットルバルブを調整して、エンジン出力を調整する。また、変速機制御部３１２は、速度に応じて、変速機のギヤを変更させる。ブレーキ制御部３１３は、前輪部２に制動力を付与するフロントブレーキまたは後輪部３に制動力を付与するリヤブレーキを調整する。また、能動的運転支援制御部３０９は、ステアリング制御部３１４に信号を出力して、ステアリングシャフト４ａを回転させてもよい。
【０１０６】
また、能動的運転支援制御部３０９は、左右位置検出部３０１と、旋回検出部３０２と、後方車両検出部３０６と、後方車両距離演算部３０７と、後方車両情報取得部３０８と、運転者動作検出部３１０の結果に基づいて、後方車両と自動二輪車１との離間距離が所定の距離以内になった際に、報知部３１５に信号を出力して、運転者３０に注意を促してもよい。具体的には、能動的運転支援制御部３０９は、報知部３１５に信号を出力して、メーター部４２に設置される表示装置４２ａ等に、運転者３０に注意を促すための報知を行う。報知部３１５の報知の方法は、表示装置４２ａへの表示でなく、音や振動でもよい。
【０１０７】
尚、制御装置３００は、左右位置検出部３０１、旋回検出部３０２、前方車両検出部３０３、前方車両距離演算部３０４、前方車両情報取得部３０５、後方車両検出部３０６、後方車両距離演算部３０７、後方車両情報取得部３０８、能動的運転支援制御部３０９以外の機能処理部が設けられていてもよいし、それらの一部が設けられていなくてもよい。但し、運転者動作検出部３１０は、運転者動作検出装置３３０を備える。運転者動作検出装置３３０は、制御装置３００の機能処理部として備えられる。そして、自動二輪車１は、運転者前方センシング部３１および運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒと、制御装置３００の運転者動作検出部３１０と、を含む。また、制御装置３００は、自動二輪車１の運転の制御を行うために、エンジン制御部３１１と、変速機制御部３１２と、ブレーキ制御部３１３と、ステアリング制御部３１４と、報知部３１５以外の制御部を備えていてもよい。
【０１０８】
以上、実施形態１の自動二輪車１の構成について説明した。実施形態１の自動二輪車１は以下の特徴を有する。
【０１０９】
上述したように、自動二輪車１は、リーン車両であり、右旋回時に車両の右方に傾斜し、左旋回時に車両の左方に傾斜する車体フレーム７を有する。また、自動二輪車１は、シート８、前輪部２および後輪部３を備える。シート８は、車体フレーム７に支持される。前輪部２は、少なくとも１つの前輪を含む。前輪部２は、車体フレーム７に支持されて、車両前後方向において少なくとも一部がシート８より前方に配置される。後輪部３は、少なくとも１つの後輪を含む。後輪部３は、車体フレーム７に支持されて、車両前後方向において少なくとも一部がシート８より後方に配置される。また、自動二輪車１は、運転者動作検出装置３３０を備える。運転者動作検出装置３３０は、１つの運転者前方センシング部３１と、運転者動作検出部３１０とを有する。運転者前方センシング部３１は、運転者３０の前方に配置される。運転者３０は、シート８に着座した運転者３０である。また、運転者前方センシング部３１は、センシング範囲の上下方向の中心が、運転者３０の頭部より下方になるように配置される。運転者前方センシング部３１は、センシング範囲に運転者３０の少なくとも胴部が含まれるように、配置される。そして、運転者前方センシング部３１は、運転者３０を前方からセンシングする。ここで、リーン車両である自動二輪車１の運転者３０は、右旋回時または左旋回時に、ステアリング操作等に加え、重心を左右方向に移動させることによって、運転を行っている。すなわち、自動二輪車１の運転者３０は、運転する際に、重心を左右方向に移動させることにより、自動二輪車１を右旋回または左旋回させる。それに伴い、運転者３０の頭部よりも下方の胴部が左右方向に移動する。 そして、運転者前方センシング部３１で、運転者３０の前方から運転者３０の胴部の前面をセンシングすることにより、運転者動作検出部３１０は、運転者３０の胴部の動作を検出することができる。また、運転者前方センシング部３１は前方に設置されており、運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒよりも、運転者３０の胴部までの距離を長く確保でき、運転者３０の胴部の重心の左右方向の移動をセンシングしやすい位置に配置できる。従って、運転者動作検出装置３３０は、自動二輪車１の運転者３０の動作を、自動二輪車１で活用できる精度でセンシングできる。
【０１１０】
また、運転者動作検出装置３３０は、２つの運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒを備える。運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒは、運転者３０の後方に配置される。また、運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒは、センシング範囲に運転者３０の少なくとも胴部が含まれるように、配置される。そして、運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒは、運転者３０を後方からセンシングする。そして、運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒは、運転者３０の後方から運転者３０の胴部の後面をセンシングする。運転者動作検出装置３３０は、運転者前方センシング部３１によるセンシング結果と、運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒによるセンシング結果により、運転者３０の胴部の動作に関する情報をより多く取得できる。従って、運転者動作検出装置３３０は、自動二輪車１の運転者３０の動作を、自動二輪車１でより活用できる精度でセンシングできる。
【０１１１】
運転者前方センシング部３１は、メーター部４２に配置される。メーター部４２は、運転者３０の前方に配置されている。そのため、メーター部４２に配置された運転者前方センシング部３１は、運転者３０の前方から運転者３０の胴部の前面をセンシングすることができる。そして、運転者動作検出部３１０は、運転者前方センシング部３１のセンシング結果に基づいて、運転者３０の胴部の動作を検出することができる。従って、運転者動作検出装置３３０は、自動二輪車１の運転者３０の動作を、自動二輪車１で活用できる精度でセンシングできる。
【０１１２】
運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒは、グラブバー１６に配置される。グラブバー１６は、運転者３０の後方に配置されている。そのため、グラブバー１６に配置された運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒは、運転者３０の後方から運転者３０の胴部の後面をセンシングすることができる。そして、運転者動作検出部３１０は、運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒのセンシング結果に基づいて、運転者３０の胴部の動作を検出することができる。従って、運転者動作検出装置３３０は、自動二輪車１の運転者３０の動作を、自動二輪車１でより活用できる精度でセンシングできる。
【０１１３】
また、自動二輪車１は、能動的運転支援制御部３０９を備える。能動的運転支援制御部３０９は、運転者動作検出部３１０の検出結果に応じて、運転者３０を能動的に支援するように自動二輪車１を制御する。これにより、運転者前方センシング部３１によるセンシング結果を運転支援に利用することができる。また、運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒによるセンシング結果を運転支援に利用することができる。
【０１１４】
（実施形態２）
図１１は、本発明の実施形態２の自動二輪車の側面図である。図１２は、図１１の自動二輪車の平面図である。図１３は、図１１の自動二輪車のハンドル部周辺を示す部分拡大図である。図１４は、図１１の自動二輪車の正面図である。図１５は、図１１の自動二輪車の背面図である。図１６は、図１１の自動二輪車のメーター部を示す分解斜視図である。尚、図１１〜図１５は、水平な路面に直立した状態で配置された自動二輪車５０を示している。
【０１１５】
実施形態２のリーン車両は、いわゆるアメリカンタイプの自動二輪車５０である。図１１に示すように、自動二輪車５０は、車体フレーム５１を備えている。車体フレーム５１は、右旋回時に車両左右方向の右方に傾斜し、左旋回時に車両左右方向の左方に傾斜する。
【０１１６】
車体フレーム５１は、ヘッドパイプ５５を有している。ヘッドパイプ５５は、車体フレーム５１の前部に設けられる。ヘッドパイプ５５にはステアリングシャフト５５ａ（図１３参照）が回転可能に挿入されている。ステアリングシャフト５５ａの上部には、ハンドル部７０が設けられている。また、自動二輪車５０は、１つの前輪を含む前輪部５２を備えている。自動二輪車５０は、１つの後輪を含む後輪部５３を備えている。前輪部５２は、車両前後方向において自動二輪車５０の前部に配置される。また、前輪部５２は、後述するシート５７より前方に配置される。後輪部５３は、車両前後方向において自動二輪車５０の前部に配置される。また、後輪部５３は、一部が後述するシート５７より後方に配置される。前輪および後輪は、タイヤとホイールを含む。ハンドル部７０が左右方向に回されると、前輪部５２の幅方向中央を通る平面は、車両前後方向（ＦＢ方向）に対して傾斜する。
【０１１７】
図１１〜図１６に示す矢印ＵＦ、ＤＦ、ＦＦ、ＢＦ、ＬＦ、ＲＦは、車体フレーム５１の上方向、下方向、前方向、後方向、左方向、右方向をそれぞれ表している。図１１〜図１６において、車体フレーム５１の上下方向（ＵＦＤＦ方向）とは、車体フレーム５１のヘッドパイプ５５の軸方向に平行な方向である。車体フレーム５１の左右方向（ＬＦＲＦ方向）とは、車体フレーム５１の幅方向中央を通る平面に直交する方向である。車体フレーム５１の前後方向（ＦＦＢＦ方向）とは、車体フレーム５１の上下方向（ＵＦＤＦ方向）と車体フレーム５１の左右方向（ＬＦＲＦ方向）の両方に直交する方向である。尚、図１１〜図１６の説明において、自動二輪車５０は、水平な路面に直立した状態で配置されているため、自動二輪車５０の車両左右方向と車体フレーム５１の左右方向とは一致する。
【０１１８】
ここで、リーン車両である自動二輪車５０が旋回している状態における車体フレーム５１の傾斜方向については、図７に示す自動二輪車１が旋回している状態における車体フレーム７の傾斜方向とほぼ同様でありその説明を省略する。
【０１１９】
図１３に示すように、ハンドル部７０には、ステアリングシャフト５５ａが、接続されている。図１２および図１４に示すように、ハンドル部７０には、フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒ（図１４参照）が支持されている。フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒは、ブラケット６８ａにより支持される。ブラケット６８ａは、車両上下方向において、フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒの中間に配置される。図１１に示すように、ブラケット６８ａは、前輪部５２およびフロントフェンダー６７より上方に配置される。ブラケット６８ａは、ヘッドライトユニット５４より下方に配置される。
【０１２０】
図１２および図１４に示すように、ブラケット６８ａの左右両端部には、前方方向指示灯ユニット６９Ｌ、６９Ｒが配置される。前方方向指示灯ユニット６９Ｌ、６９Ｒは、車両の前部に配置される。前方方向指示灯ユニット６９Ｌ、６９Ｒは、車両の左右両側に配置される。前方方向指示灯ユニット６９Ｌ、６９Ｒは、前方方向指示灯６９Ｌａ、６９Ｒａを備える。前方方向指示灯６９Ｌａ、６９Ｒａは、前方方向指示灯ユニット６９Ｌ、６９Ｒの前端部に配置される。図１４に示すように、前方方向指示灯６９Ｌａ、６９Ｒａは、車両左右方向の中央を中心として、左右対称に配置される。前方方向指示灯６９Ｌａ、６９Ｒａは、ハロゲンランプの他、半導体光源が用いられる。
【０１２１】
ステアリングシャフト５５ａには、フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒが接続されている。フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒは、前輪部５２を挟んで、左右対称に設けられている。フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒは、伸縮方向の衝撃を吸収するフロントサスペンションを有している。フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒの下端部には、車軸５２ｂが固定されている。この車軸５２ｂには、前輪部５２が回転可能に取り付けられている。そして、フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒによって、車両左右方向の左方および右方から前輪部５２が支持される。つまり、前輪部５２は、フロントフォーク６８Ｌ、６８Ｒを介して、車体フレーム５１に支持される。
【０１２２】
図１１に示すように、前輪部５２の上方にはフロントフェンダー６７が設けられている。フロントフェンダー６７は、前輪部５２の上部を覆うように配置される。
【０１２３】
車体フレーム５１の上方には、シート５７が支持されている。シート５７は、メインシート５７ａと後部シート５７ｂとを含む。また、車体フレーム５１の上方には、燃料タンク５９が設けられる。燃料タンク５９は、車体フレーム５１に支持されている。シート５７は、燃料タンク５９の後方に配置される。後部シート５７ｂは、メインシート５７ａの後方に配置されている。後部シート５７ｂの上面は、メインシート５７ａの上面よりも上方に位置している。
【０１２４】
車体フレーム５１は、左右一対のメインチューブ５１ａと、左右一対のダウンチューブ５１ｂと、左右一対の結合部材５１ｄとを有する。メインチューブ５１ａは、ヘッドパイプ５５から後下向き方向に略直線状に延びる。ダウンチューブ５１ｂは、ヘッドパイプ５５から下方から延び、屈曲部５１ｃを経て後方に略直線状に延びる。結合部材５１ｄは、メインチューブ５１ａの後端部とダウンチューブ５１ｂの後端部とを結合する。メインチューブ５１ａの前後方向中間部とダウンチューブ５１ｂの前後方向中間部には、車両上下方向に延びる懸架ブラケット（図示せず）を備える。
【０１２５】
リヤアーム５６は、アッパーアーム５６ａと、アンダーアーム５６ｂ、リヤブラケット５６ｃとを有する。アッパーアーム５６ａの後端部と、アンダーアーム５６ｂの後端部とは、リヤブラケット５６ｃで結合される。アッパーアーム５６ａの前端部と、アンダーアーム５６ｂの前端部とは、図示しない連結パイプで結合されている。アンダーアーム５６ｂの前端部は、ピボット軸（図示せず）を介して、車体フレーム５１の懸架ブラケットに連結されている。即ち、リヤアーム５６は、ピボット軸を中心として上下に揺動可能である。リヤアーム５６のリヤブラケット５６ｃには、後輪部５３が車軸５３ａを介して支持されている。つまり、後輪部５３は、リヤアーム５６を介して、車体フレーム５１に支持される。
【０１２６】
車体フレーム５１の下方には、エンジンユニット５８が配置されている。エンジンユニット５８は、車体フレーム５１のダウンチューブ５１ｂに支持されている。自動二輪車５０のエンジンユニット５８は、エンジン本体を空気により冷却する空冷式のエンジンユニットである。図示は省略するが、エンジンユニット５８は、エンジン本体と変速機を有する。エンジン本体から出力される駆動力は、変速機を介して後輪部５３に伝達される。また、車体フレーム５１は、バッテリー（図示せず）を支持する。バッテリーは、後述する制御装置３００や各種センサなどの電子機器に電力を供給する。
【０１２７】
図１１および図１４に示すように、自動二輪車１の車両左右方向の両側の下部には、それぞれフットレスト８５Ｌ、８５Ｒが設けられている。フットレスト８５Ｌ、８５Ｒには、運転時に、運転者８０の足が乗せられる。左のフットレスト８５Ｌの前方には、シフトペダル８５Ｌａが設けられる。運転者８０がシフトペダル８５Ｌａを操作することで、変速機の変速比が変更される。図１４に示すように、右のフットレスト８５Ｒの前方には、ブレーキペダル８５Ｒｂが設けられている。運転者８０がブレーキペダル８５Ｒｂを操作することで、後輪部５３の回転が制動される。
【０１２８】
自動二輪車５０は、車体フレーム５１等を覆う車体カバー６０を有する。車体カバー６０は、フロントカバー６１と、サイドカバー６２Ｌ、６２Ｒと、リヤカバー６３とを備える。車体カバー６０は、樹脂製または金属製である。
【０１２９】
フロントカバー６１は、ヘッドパイプ５５の後部を覆う。フロントカバー６１は、ヘッドパイプ５５から延びるメインチューブ５１ａとダウンチューブ５１ｂの前端部を前方から覆う。フロントカバー６１は、燃料タンク５９の前部を覆う。また、フロントカバー６１には、図示しないメインスイッチが配置される。メインスイッチは、エンジンユニット５８の始動および停止、ハンドルロック等を行う。
【０１３０】
ヘッドライトユニット５４は、ヘッドパイプ５５の前方に配置される。ヘッドライトユニット５４は、ヘッドパイプ５５に取り付けられる。ヘッドライトユニット５４は、車両左右方向の中央に配置される。ヘッドライトユニット５４は、車両の前方を照らす。
【０１３１】
図１２に示すように、ハンドル部７０は、シート５７よりも前方に配置される。ハンドル部７０は、左右方向に延びる。ハンドル部７０の少なくとも一部は、燃料タンク５９よりも前方に配置される。ハンドル部７０の中央は、燃料タンク５９よりも前方に配置される。
【０１３２】
図１３に示すように、燃料タンク５９の上面には、メーター部９０が配置される。メーター部９０は、表示装置９１を含む。表示装置９１には、車速、エンジン回転速度、各種の警告などが表示される。
【０１３３】
メーター部９０には、運転者前方センシング部８１が配置される。運転者前方センシング部８１は、メーター部９０が形成される筐体内部に配置される。運転者前方センシング部８１は、シート５７に着座した運転者８０の前方から運転者８０の胴部の前面をセンシングする。運転者前方センシング部８１は、例えば、カメラ、ミリ波レーダー、マイクロ波レーダー、レーザーレーダー、超音波センサ、音響センサ、赤外センサ、電波/電界センサ、磁気センサ、距離画像センサのうち１つまたは複数を含む。尚、カメラは、単眼であっても、複眼であってもよい。このようなレーダーおよびセンサは、運転者８０に向かって、自動二輪車５０の前方からミリ波等を照射し、運転者８０に反射して戻ってくる反射波を受信するように構成されている。例えば、運転者前方センシング部８１のセンシング範囲は図１１および図１２に示すＲ２１となる。ここで、運転者前方センシング部８１が配置されるメーター部９０の構成について、図１６に基づいて、説明する。
【０１３４】
図１６に示すように、メーター部９０は、表示装置９１と、メーターカバー９２と、シール部材９３、９４とを備える。表示装置９１は、車速、エンジン回転速度等を表示するメーター、各種の警告などを表示するインジケーター等を内蔵する。メーターカバー９２は、表示装置９１の周辺部を覆う。シール部材９３は、メーターカバー９２の周壁の下端部に配置される。シール部材９４は、メーターカバー９２の後述するメーター用開口部９２ａの周縁に配置される。メーター部９０は、燃料タンク５９の上面に設けられたメーター設置部９５に着脱可能に設置される。
【０１３５】
表示装置９１は、表示パネル９１ａが設けられる。表示パネル９１ａには、車速、エンジン回転速度等を表示するメーター９１ｂが設けられると共に、スイッチの状態等の各種の警告を表示するインジケーター９１ｃが設けられる。尚、メーター９１ｂは、図１６ではアナログメーターである。しかし、メーター９１ｂは、デジタルメーターも含まれる。表示パネル９１ａの上面は、カバー９１ｅで覆われる。カバー９１ｅは、透明な樹脂やガラスで形成される。カバー９１ｅは、メーター９１ｂやインジケーター９１ｃを外部から保護する。また、表示装置９１は、各種の操作ボタン９１ｄが設けられる。操作ボタン９１ｄは、表示パネル９１ａの後方に配置される。操作ボタン９１ｄは、メーターカバー９２に設けられた後述する操作ボタン用開口部９２ｄの上部に突出して設置される。また、表示装置９１の後方には、運転者前方センシング部８１が配置される。更に、表示装置９１には、表示装置９１をメーターカバー９２に取り付けるための取付部９１ｆ、９１ｇが設けられる。また、表示装置９１には、表示装置９１を燃料タンク５９に取り付けるための取付部９１ｈ、９１ｉが設けられる。
【０１３６】
メーターカバー９２には、メーター用開口部９２ａと、インジケーター用開口部９２ｂと、運転者前方センシング部用開口部９２ｃと、操作ボタン用開口部９２ｄが形成される。また、メーターカバー９２は、表示装置９１に取り付けるための取付部９２ｅ、９２ｆが形成される。運転者前方センシング部用開口部９２ｃは、透明な樹脂やガラスで形成されたカバーが形成されることが好ましい。
【０１３７】
メーター設置部９５には、取付ステー９５ａ、９５ｂが形成される。また、メーター設置部９５には、メーター設置部９５内に入った水を排出させる孔部９５ｃが形成される。
【０１３８】
表示装置９１と、運転者前方センシング部８１とは、メーター設置部９５に収容される。そして、取付部９１ｆと取付ステー９５ａとをボルト締めなどで固着する。また、取付部９１ｉと取付ステー９５ｂとをボルト締めなどで固着する。すると、表示装置９１は、メーター設置部９５に取り付けられる。また、運転者前方センシング部８１は、メーター設置部９５にボルト締め等で固定して取り付けられる。
【０１３９】
シール部材９３、９４が取り付けられたメーターカバー９２は、メーター設置部９５に被せられる。そして、取付部９２ｅと取付部９１ｇとをボルト締めなどで固着する。また、取付部９２ｆを取付部９１ｇにボルト締めなどで固着する。すると、メーターカバー９２は、表示装置９１に取り付けられる。この状態において、メーター用開口部９２ａから、表示パネル９１ａのメーター９１ｂが視認できる。また、インジケーター用開口部９２ｂから、インジケーター９１ｃが視認できる。また、運転者前方センシング部用開口部９２ｃから、運転者前方センシング部８１が視認できる。また、操作ボタン用開口部９２ｄから各種の操作ボタン９１ｄが突出している。
【０１４０】
運転者前方センシング部８１のセンシング範囲Ｒ２１は、実施形態１の運転者前方センシング部３１のセンシング範囲Ｒ１１とほぼ同様であり、図示を省略する。図１１に示すように、運転者前方センシング部８１は、センシング範囲Ｒ２１の上下方向の中心Ｐ２１が、シート５７に着座した運転者８０の頭部より下方になるような角度でメーター部９０に配置される。尚、図１１に示すように、センシング範囲Ｒ２１には、運転者８０の前方にある燃料タンク５９は含まれない。尚、シート５７に着座した運転者８０の乗車姿勢によって、運転者８０の頭部が車両上下方向で変化する場合であっても、シート５７に着座した運転者８０の頭部より下方になるような角度でメーター部９０に配置されることが好ましい。また、運転者前方センシング部８１は、センシング範囲Ｒ２１に、シート５７に着座した運転者８０の少なくとも胴部の前面が含まれるような角度でメーター部９０に配置される。
【０１４１】
尚、運転者前方センシング部８１は、実施形態１の運転者前方センシング部３１と同様に、センシング範囲Ｒ２１の上下方向の中心Ｐ２１が、シート５７に着座した運転者８０の少なくとも腰より上になるように配置されることが好ましい。そうすると、運転者８０の腰から頭部までの部分が、センシング範囲Ｒ２１の上下方向の中心となる。つまり、運転者前方センシング部８１のセンシング範囲Ｒ２１には、左右方向に最も移動する、運転者８０の頭部より下の胴部が含まれる。そして、運転者前方センシング部８１は、運転者８０の重心を左右方向に移動させる動作を、確実にセンシングすることができる。
【０１４２】
更に、実施形態１の運転者前方センシング部３１と同様に、運転者前方センシング部８１のセンシング範囲Ｒ２１に運転者８０の頭部が含まれていてもよい。運転者８０の重心を左右方向に移動させる動作において、運転者８０の頭部も左右方向に若干移動する。そのため、運転者前方センシング部８１は、運転者８０の重心を左右方向に移動させる動作を、より確実にセンシングすることができる。但し、運転者８０の頭部の左右方向の移動量は、運転者８０の胴部の左右方向の移動量より小さい。
【０１４３】
図１３に示すように、ハンドル部７０は、ハンドルバー７１と、グリップ部７２Ｌ、７２Ｒと、ハンドルスイッチ部７３、７４と、ハンドルクラウン７５と、を有する。ハンドルバー７１は、ハンドルクラウン７５に固定される。ハンドルバー７１の両端部には、グリップ部７２Ｌ、７２Ｒが接続される。ハンドルクラウン７５は、ステアリングシャフト５５ａに連結される。
【０１４４】
右のグリップ部７２Ｒは、スロットルグリップである。右のグリップ部７２Ｒは、エンジン本体の出力を調整するために操作される。具体的には、右のグリップ部７２Ｒは、エンジンユニット５８のスロットルバルブ（図示せず）の開度を調整するために操作される。また、右のグリップ部７２Ｒの前方には、ブレーキレバー７６が設けられている。ブレーキレバーは、前輪部５２の回転を制動するために操作される。
【０１４５】
左のハンドルスイッチ部７３は、ヘッドライトユニット５４の照射角度の切り替えを行うスイッチ等が配置される。右のハンドルスイッチ部７４は、スタータースイッチやエンジンストップスイッチ等が配置される。メインスイッチ（図示せず）を含む各種スイッチのスイッチ操作によって、バッテリーから電気機器への電力供給を開始または停止させることができる。また、スイッチ操作によって、エンジンユニット５８を始動または停止させることができる。また、スイッチ操作によって、表示装置９１の画面を切り換えることができる。また、スイッチ操作によって、表示装置９１に表示される選択項目を選択することができる。スイッチ操作によって、複数のライディングモードのいずれかを選択できる。複数のライディングモードには、手動運転モード、運転支援モード、自律運転モードが含まれる。
【０１４６】
図１１に示すように、車両の前部には、ミラーステー７７Ｌａ、７７Ｒａが設けられる。図１３に示すように、ミラーステー７７Ｌａ、７７Ｒａは、ハンドルバー７１の外側の上部に配置される。ミラーステー７７Ｌａ、７７Ｒａは、一端がハンドルバー７１に固定される。ミラーステー７７Ｌａ、７７Ｒａは、車両左右方向の中央を中心として、左右対称に配置される。ミラーステー７７Ｌａ、７７Ｒａの他端には、それぞれ、バックミラー７７Ｌ、７７Ｒが取り付けられる。バックミラー７７Ｌ、７７Ｒは、ミラー部７７Ｌｂ、７７Ｒｂと、背面カバー部７７Ｌｃ、７７Ｒｃ（図１４参照）とを備える。背面カバー部７７Ｌｃ、７７Ｒｃは、ミラーステー７７Ｌａ、７７Ｒａの他端に取り付けられる。背面カバー部７７Ｌｃ、７７Ｒｃは、車両前後方向の前方側に突出する形状を有している。背面カバー部７７Ｌｃ、７７Ｒｃの車両前後方向の後方側には、平板状のミラー部７７Ｌｂ、７７Ｒｂが設置されている。ミラー部７７Ｌｂ、７７Ｒｂは、車両前後方向の後方に向いている。運転者８０は、ミラー部７７Ｌｂ、７７Ｒｂにより、車両の後方を視認することができる。バックミラー７７Ｌ、７７Ｒには、ミラー部７７Ｌｂ、７７Ｒｂと背面カバー部７７Ｌｃ、７７Ｒｃとの間に空間が形成されている。
【０１４７】
図１１および図１２に示すように、サイドカバー６２Ｌ、６２Ｒは、ヘッドパイプ５５より後方に配置される。サイドカバー６２Ｌ、６２Ｒは、フロントカバー６１の後方に配置される。サイドカバー６２Ｌ、６２Ｒは、シート５７の下方に配置される。サイドカバー６２Ｌ、６２Ｒは、車体フレーム５１の少なくとも一部を側方から覆う。サイドカバー６２Ｌ、６２Ｒは、メインチューブ５１ａとダウンチューブ５１ｂとの間に配設されている。サイドカバー６２Ｌ、６２Ｒは、上述の車体フレーム５１の懸架ブラケットを覆っている。
【０１４８】
リヤカバー６３は、車両の後部に設けられる。リヤカバー６３は、サイドカバー６２Ｌ、６２Ｒの後方に配置される。リヤカバー６３は、シート５７の下方と、シート５７の後方に配置される。リヤカバー６３は、後輪部５３の上方に位置している。リヤカバー６３は、車体フレーム５１の一部を後方から覆う。リヤカバー６３は、車体フレーム５１に支持されている。リヤカバー６３は、車両左右方向の中央を中心として、左右対称の形状に形成されている。
【０１４９】
リヤカバー６３には、テールライト６４が取り付けられている。テールライト６４は、車両の後部に位置している。テールライト６４の表面は、車両左右方向に見て、下端から上端に向かって、後ろ斜め上方に延びている。図１５に示すように、テールライト６４は、車両左右方向の中央に配置される。テールライト６４は、ハロゲンランプの他、半導体光源が用いられる。半導体光源は、ＬＥＤライト、半導体レーザー、有機ＥＬ照明のうち１つまたは複数を含む。
【０１５０】
図１２に示すように、リヤカバー６３には、後方方向指示灯ユニット６６Ｌ、６６Ｒが配置される。後方方向指示灯ユニット６６Ｌ、６６Ｒは、リヤカバー６３の後部に配置される。後方方向指示灯ユニット６６Ｌ、６６Ｒは、リヤカバー６３の左右両側部に配置される。後方方向指示灯ユニット６６Ｌ、６６Ｒは、後方方向指示灯６６Ｌａ、６６Ｒａを備える。後方方向指示灯６６Ｌａ、６６Ｒａは、後方方向指示灯ユニット６６Ｌ、６６Ｒの後端部に配置される。図１５に示すように、後方方向指示灯６６Ｌａ、６６Ｒａは、車両左右方向の中央を中心として、左右対称に配置される。後方方向指示灯６６Ｌａ、６６Ｒａは、ハロゲンランプの他、半導体光源が用いられる。
【０１５１】
図１１および図１２に示すように、後方方向指示灯ユニット６６Ｌ、６６Ｒには、運転者後方センシング部８２Ｌ、８２Ｒが配置される。運転者後方センシング部８２Ｌ、８２Ｒは、シート５７に着座した運転者８０の後方から、運転者８０の胴部の後面をセンシングする。運転者後方センシング部８２Ｌ、８２Ｒは、例えば、複眼のカメラである。運転者後方センシング部８２Ｌ、８２Ｒは、カメラ、ミリ波レーダー、マイクロ波レーダー、レーザーレーダー、超音波センサ、音響センサ、赤外センサ、電波/電界センサ、磁気センサのうち１つまたは複数を含む。尚、カメラは、単眼であってもよい。このようなレーダーおよびセンサは、運転者８０の後方から、運転者８０の胴部の後面に向かってミリ波等を照射し、運転者８０等に反射して戻ってくる反射波を受信するように構成されている。例えば、運転者後方センシング部８２Ｌ、８２Ｒのセンシング範囲は、図１１および図１２に示すＲ２２となる。運転者後方センシング部８２Ｌ、８２Ｒは、後方方向指示灯ユニット６６Ｌ、６６Ｒにいずれか一方だけ配置されてもよい。
【０１５２】
運転者後方センシング部８２Ｌ、８２Ｒのセンシング範囲Ｒ２２は、実施形態１の運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒのセンシング範囲Ｒ１２とほぼ同様であり、図示を省略する。運転者後方センシング部８２Ｌ、８２Ｒは、センシング範囲Ｒ２２に、シート５７に着座した運転者８０の少なくとも胴部の後面が含まれるような角度で後方方向指示灯ユニット６６Ｌ、６６Ｒに配置される。運転者後方センシング部８２Ｌ、８２Ｒは、センシング範囲Ｒ２２の上下方向の中心が、シート５７に着座した運転者８０の頭部より下方になるような角度で配置されていなくてもよい。運転者後方センシング部８２Ｌ、８２Ｒは、センシング範囲Ｒ２２の上下方向の中心が、シート５７に着座した運転者８０の頭部になるような角度で配置されてもよい。
【０１５３】
尚、運転者後方センシング部８２Ｌ、８２Ｒは、センシング範囲Ｒ２２の上下方向の中心が、シート５７に着座した運転者８０の頭部より下方になるような角度で後方方向指示灯ユニット６６Ｌ、６６Ｒに配置されてよい。更に、運転者後方センシング部８２Ｌ、８２Ｒは、センシング範囲Ｒ２２の上下方向の中心が、シート５７に着座した運転者８０の少なくとも腰より上になるように配置されてよい。そうすると、運転者８０の腰から頭部までの部分が、センシング範囲Ｒ２２の上下方向の中心となる。運転者後方センシング部８２Ｌ、８２Ｒのセンシング範囲Ｒ２２には、左右方向に最も移動する、運転者８０の頭部より下の胴部が含まれている。そして、運転者後方センシング部８２Ｌ、８２Ｒは、運転者８０の重心を左右方向に移動させる動作を、確実にセンシングすることができる。
【０１５４】
リヤカバー６３には、リヤフェンダー６５が取り付けられる。リヤフェンダー６５は、テールライト６４の下方に位置している。リヤフェンダー６５は、後輪部５３の上方に位置している。フロントフェンダー１７は、後輪部５３の上部を覆うように配置される。
【０１５５】
自動二輪車５０は、実施形態１と同様に、運転者動作検出装置３３０を備える。運転者動作検出装置３３０の運転者動作検出部３１０による制御の具体例については、実施形態１と同様であり、その説明を省略する。
【０１５６】
また、自動二輪車５０は、自動二輪車１と同様に、手動運転モードと、運転支援モードと、自律運転モードとを切り替えることができるように構成されてもよい。各運転モードは上述の実施形態１で説明した通りであり、詳細な説明を省略する。
【０１５７】
自動二輪車５０が、手動運転モードと、運転支援モードと、自律運転モードとを切り替えることができるように構成されている場合、自動二輪車５０は、能動的運転支援装置３２０を備えてよい。能動的運転支援装置３２０による自動二輪車５０の制御の具体例については、図１０に示す自動二輪車１の制御と同様であり、その説明を省略する。
【０１５８】
以上説明したように、実施形態２の自動二輪車５０は、運転者前方センシング部８１が、燃料タンク５９の上面に配置されたメーター部９０に配置される。燃料タンク５９の上面に配置されたメーター部９０は、運転者８０の前方に配置されている。そのため、メーター部９０に配置された運転者前方センシング部８１は、運転者８０の前方から運転者８０の胴部の前面をセンシングすることができる。そして、運転者前方センシング部８１は、センシング範囲の上下方向の中心を、運転者８０の頭部より下方にできる。また、運転者前方センシング部８１は、センシング範囲に運転者３０の少なくとも胴部の前面が含まれるようにできる。また、運転者前方センシング部８１は前方に設置されており、運転者後方センシング部８２Ｌ、８２Ｒよりも、運転者の胴部までの距離を長く確保でき、胴部の重心の左右方向の移動をセンシングしやすい位置に配置できる。従って、運転者動作検出装置３３０は、自動二輪車５０の運転者８０の動作を、自動二輪車５０で活用できる精度でセンシングできる。
【０１５９】
また、運転者後方センシング部８２Ｌ、８２Ｒが、後方方向指示灯６６Ｌａ、６６Ｒａに配置される。後方方向指示灯６６Ｌａ、６６Ｒａは、運転者８０の後方に配置されていることが多い。そのため、後方方向指示灯６６Ｌａ、６６Ｒａに配置された運転者後方センシング部８２Ｌ、８２Ｒは、運転者８０の後方から運転者８０の胴部の後面をセンシングすることができる。そして、運転者動作検出部３１０は、運転者後方センシング部８２Ｌ、８２Ｒのセンシング結果に基づいて、運転者８０の胴部の動作を検出することができる。従って、運転者動作検出装置３３０は、自動二輪車５０の運転者８０の動作を、自動二輪車５０でより活用できる精度でセンシングできる。
【０１６０】
尚、運転者動作検出装置３３０の構成は、実施形態１と同様であり、実施形態１で述べた効果と同様の効果を奏する。
【０１６１】
以上、本発明の好適な実施の形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能である。また、後述する変更例は適宜組み合わせて実施することができる。
【０１６２】
上記実施形態１、２において、自動二輪車１、５０は、手動運転モードと、運転支援モードと、自律運転モードとを切り替えることができるように構成されている。しかしながら、本発明のリーン車両は、手動運転モードと、運転支援モードと、自律運転モードとを切り替えることができるように構成されていなくてよい。そして、本発明のリーン車両は、能動的運転支援装置を備えなくてよい。また、上記実施形態１において、運転者前方センシング部３１および運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒは、能動的運転支援装置３２０に含まれなくてよい。また、上記実施形態１において、運転者動作検出部３１０で検出した運転者前方センシング部３１および運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒのセンシング結果は、運転支援以外の他の制御に用いられてもよい。即ち、運転者動作検出部３１０で検出した運転者前方センシング部３１および運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒのセンシング結果が能動的運転支援装置３２０における運転支援の制御に用いられるのは、あくまで例示にすぎない。実施形態２においても同様である。
【０１６３】
上記実施形態において、運転者前方センシング部３１がセンシングする運転者３０の動作は、図８に示すものに限らない。例えば、図１７に示すように、運転者前方センシング部３１は、運転者３０Ａの状態から、運転者３０Ｂの状態まで、重心をセンシング範囲Ｒ１１の左右方向（ＬＳFＲＳF方向）に変化させる運転者３０の動作をセンシングすることができる。また、運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒがセンシングする運転者３０の動作は、図９に示すものに限らない。例えば、図１８に示すように、運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒは、運転者３０Ａの状態から、運転者３０Ｂの状態まで、重心をセンシング範囲Ｒ１２の左右方向（ＬＳFＲＳF方向）に変化させる運転者３０の動作をセンシングすることができる。
【０１６４】
上記実施形態１において、運転者前方センシング部３１は、メーター部４２に配置されている。しかし、メーター部４２における運転者前方センシング部３１の配置位置は、図４に示す配置位置に限らない。また、本発明の運転者前方センシング部は、メーター部４２以外の場所に配置されてもよい。本発明の運転者前方センシング部は、運転者の前方に配置され、センシング範囲の上下方向の中心が運転者の頭部より下方になる位置に配置されればよい。また、運転者前方センシング部は、センシング範囲に運転者の少なくとも胴部の前面が含まれるように配置されればよい。上記を満たす配置位置であれば、本発明の運転者前方センシング部の配置位置は、自由に設定できる。従って、運転者前方センシング部の配置自由度を確保することができる。以下、上記実施形態１の自動二輪車１において、運転者前方センシング部の配置の変形例について、具体的に説明する。
【０１６５】
例えば、図４中の二点鎖線に示すように、運転者前方センシング部３１ａが、ダッシュパネル４１に配置されてもよい。尚、ダッシュパネル４１における運転者前方センシング部３１ａの配置位置は、図４に示す位置に限定されない。ダッシュパネル４１は、運転者３０の前方に配置されている。そのため、ダッシュパネル４１に配置された運転者前方センシング部３１ａは、運転者３０の前方から運転者３０の胴部の前面をセンシングすることができる。そして、運転者動作検出部３１０は、運転者前方センシング部３１ａのセンシング結果に基づいて、運転者３０の胴部の動作を検出することができる。従って、運転者動作検出装置３３０は、自動二輪車１の運転者３０の動作を、自動二輪車１で活用できる精度でセンシングできる。
【０１６６】
また、図４中の二点鎖線に示すように、運転者前方センシング部３１ｂが、燃料タンク９に配置されてもよい。尚、燃料タンク９における運転者前方センシング部３１ｂの配置位置は、図４に示す位置に限定されない。燃料タンク９は、運転者３０の前方に配置されている。そのため、燃料タンク９に配置された運転者前方センシング部３１ｂは、運転者３０の前方から運転者３０の胴部の前面をセンシングすることができる。そして、運転者動作検出部３１０は、運転者前方センシング部３１ｂのセンシング結果に基づいて、運転者３０の胴部の動作を検出することができる。従って、運転者動作検出装置３３０は、自動二輪車１の運転者３０の動作を、自動二輪車１で活用できる精度でセンシングできる。
【０１６７】
また、図４中の二点鎖線に示すように、運転者前方センシング部３１ｃが、ハンドル部４０に配置されてもよい。図４に示す例では、運転者前方センシング部３１ｃは、一対の運転者前方センシング部３１ｃであって、ハンドルバー４８Ｌ、４８Ｒのそれぞれに配置されている。運転者前方センシング部３１ｃは、ハンドルバー４８Ｌ、４８Ｒのいずれか一方に配置されてもよい。尚、ハンドル部４０における運転者前方センシング部３１ｃの配置位置は、図４に示す位置に限定されない。例えば、運転者前方センシング部３１ｃは、ハンドルクラウン４５に配置されていてもよい。ハンドル部４０は、運転者３０の前方に配置されている。そのため、ハンドル部４０に配置された運転者前方センシング部３１ｃは、運転者３０の前方から運転者３０の胴部の前面をセンシングすることができる。そして、運転者動作検出部３１０は、運転者前方センシング部３１ｃのセンシング結果に基づいて、運転者３０の胴部の動作を検出することができる。従って、運転者動作検出装置３３０は、自動二輪車１の運転者３０の動作を、自動二輪車１で活用できる精度でセンシングできる。
【０１６８】
また、図４中の二点鎖線に示すように、運転者前方センシング部３１ｄが、バックミラー１１Ｌ、１１Ｒの少なくともいずれか一方に配置されてもよい。図４に示す例では、運転者前方センシング部３１ｄは、一対の運転者前方センシング部３１ｄであって、バックミラー１１Ｌ、１１Ｒのそれぞれに配置されている。尚、運転者前方センシング部３１ｄは、バックミラー１１Ｌ、１１Ｒの表面から突出しないように、バックミラー１１Ｌ、１１Ｒの内部に形成された空間に埋め込まれることが好ましい。またバックミラー１１Ｌ、１１Ｒにおける運転者前方センシング部３１ｂの配置位置は、図４に示す位置に限定されない。バックミラー１１Ｌ、１１Ｒは、運転者３０の前方に配置されている。そのため、バックミラー１１Ｌ、１１Ｒに配置された運転者前方センシング部３１ｄは、運転者３０の前方から運転者３０の胴部の前面をセンシングすることができる。そして、運転者動作検出部３１０は、運転者前方センシング部３１ｄのセンシング結果に基づいて、運転者３０の胴部の動作を検出することができる。従って、運転者動作検出装置３３０は、自動二輪車１の運転者３０の動作を、自動二輪車１で活用できる精度でセンシングできる。更に、バックミラー１１Ｌ、１１Ｒに配置される運転者前方センシング部３１ｄは、車両から張り出して設けられていない。そこで、運転者３０などが運転者前方センシング部３１ｄに接触することを抑制できる。従って、運転者前方センシング部３１ｄの検出精度および耐久性を確保することができる。
【０１６９】
また、図４中の二点鎖線に示すように、運転者前方センシング部３１ｅが、ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａの少なくともいずれか一方に配置されてもよい。図４に示す例では、運転者前方センシング部３１ｅは、一対の運転者前方センシング部３１ｅであって、ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａのそれぞれに配置されている。尚、運転者前方センシング部３１ｅは、ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａの表面から突出しないように、ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａの内部に形成された空間に埋め込まれることが好ましいよい。また、ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａにおける運転者前方センシング部３１ｅの配置位置は、図４に示す位置に限定されない。ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａは、運転者３０の前方に配置されている。そのため、ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａに配置された運転者前方センシング部３１ｅは、運転者３０の前方から運転者３０の胴部の前面をセンシングすることができる。そして、運転者動作検出部３１０は、運転者前方センシング部３１ｅのセンシング結果に基づいて、運転者３０の胴部の動作を検出することができる。従って、運転者動作検出装置３３０は、自動二輪車１の運転者３０の動作を、自動二輪車１で活用できる精度でセンシングできる。更に、ミラーステー１１Ｌａ、１１Ｒａに配置される運転者前方センシング部３１ｅは、車両から張り出して設けられていない。そこで、運転者３０などが運転者前方センシング部３１ｅに接触することを抑制できる。従って、運転者前方センシング部３１ｅの検出精度および耐久性を確保することができる。
【０１７０】
また、図４中の二点鎖線に示すように、運転者前方センシング部３１ｆが、フロントカバー２１に配置されてもよい。図４に示す例では、運転者前方センシング部３１ｆは、一対の運転者前方センシング部３１ｆであって、フロントカバー２１の車両左右方向の両側にそれぞれ配置されている。尚、フロントカバー２１における運転者前方センシング部３１ｆの配置位置は、図４に示す位置に限定されない。フロントカバー２１は、運転者３０の前方に配置されている。そのため、フロントカバー２１に配置された運転者前方センシング部３１ｆは、運転者３０の前方から運転者３０の胴部の前面をセンシングすることができる。そして、運転者動作検出部３１０は、運転者前方センシング部３１ｆのセンシング結果に基づいて、運転者３０の胴部の動作を検出することができる。従って、運転者動作検出装置３３０は、自動二輪車１の運転者３０の動作を、自動二輪車１で活用できる精度でセンシングできる。
【０１７１】
また、図３中の二点鎖線に示すように、運転者前方センシング部３１ｇは、サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒの少なくともいずれか一方に配置されてもよい。図３に示す例では、運転者前方センシング部３１ｇは、一対の運転者前方センシング部３１ｇであって、サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒのそれぞれに配置されている。尚、サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒにおける運転者前方センシング部３１ｇの配置位置は、図３に示す位置に限定されない。サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒの少なくとも一部は、運転者３０の前方に配置されている。そのため、サイドカバー２２Ｌ、２２Ｒに配置された運転者前方センシング部３１ｇは、運転者３０の前方から運転者３０の胴部の前面をセンシングすることができる。そして、運転者動作検出部３１０は、運転者前方センシング部３１ｇのセンシング結果に基づいて、運転者３０の胴部の動作を検出することができる。従って、運転者動作検出装置３３０は、自動二輪車１の運転者３０の動作を、自動二輪車１で活用できる精度でセンシングできる。
【０１７２】
尚、実施形態１の運転者前方センシング部３１は、１つ配置されている。実施形態１の運転者前方センシング部は、２つ以上配置されていてもよい。また、実施形態１の運転者前方センシング部は、運転者前方センシング部３１および運転者前方センシング部３１ａ〜３１ｇのいずれか２つ以上を組み合わせて配置してもよい。運転者前方センシング部３１ａ〜３１ｇは、例えば、カメラ、ミリ波レーダー、マイクロ波レーダー、レーザーレーダー、超音波センサ、音響センサ、赤外センサ、電波/電界センサ、磁気センサ、距離画像センサのうちの１つであるとする。
【０１７３】
上記実施形態１において、運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒは、グラブバー１６に配置されている。しかし、グラブバー１６における運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒの配置位置は、図２および図３に示す配置位置に限らない。例えば、図２および図３中の二点鎖線に示すように、運転者後方センシング部３２ａは、グラブバー１６の車両左右方向中央に配置されていてもよい。また、運転者後方センシング部は、グラブバー１６に配置されていなくてもよい。本発明の運転者後方センシング部は、運転者の後方に配置され、センシング範囲に運転者の少なくとも胴部の後面が含まれる位置に配置されていればよい。例えば、図３中の二点鎖線に示すように、運転者後方センシング部３２ｂが、後方方向指示灯ユニット１５Ｌ、１５Ｒに配置されてもよい。尚、実施形態１の運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒは、少なくともいずれか一方が配置されていてもよい。また、実施形態１の運転者後方センシング部は、２つ以上配置してもよい。例えば、実施形態１の運転者後方センシング部は、運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒおよび運転者後方センシング部３２ａ、３２ｂのいずれか２つ以上を組み合わせて配置してもよい。運転者後方センシング部３２ａ、３２ｂは、例えば、カメラ、ミリ波レーダー、マイクロ波レーダー、レーザーレーダー、超音波センサ、音響センサ、赤外センサ、電波/電界センサ、磁気センサ、距離画像センサのうちの１つであるとする。
【０１７４】
上記実施形態２において、運転者前方センシング部８１は、メーター部９０に配置されている。しかし、メーター部９０における運転者前方センシング部８１の配置位置は、図１１〜図１３に示す配置位置に限らない。また、運転者前方センシング部は、メーター部９０に配置されなくてよい。本発明の運転者前方センシング部は、運転者の前方に配置され、センシング範囲の上下方向の中心が運転者の頭部より下方になる位置に配置されていればよい。また、本発明の運転者前方センシング部は、センシング範囲に運転者の少なくとも胴部の前面が含まれるように配置されればよい。上記を満たす配置位置であれば、本発明の運転者前方センシング部の配置位置は、自由に設定できる。従って、運転者前方センシング部の配置自由度を確保することができる。例えば、上記を満たす配置位置であれば、実施形態２の自動二輪車５０と異なり、ハンドル部の上部にメーター部が設けられているリーン車両において、本発明の運転者前方センシング部が、メーター部に配置されていてもよい。以下、上記実施形態２の自動二輪車５０において、運転者前方センシング部の配置の変形例について、具体的に説明する。
【０１７５】
例えば、図１２および図１３中の二点鎖線に示すように、運転者前方センシング部８１ａ、８１ｂが、ハンドル部７０に配置されてもよい。図１２および図１３に示す例では、運転者前方センシング部８１ａは、ハンドルクラウン７５に配置されている。尚、ハンドル部７０における運転者前方センシング部８１ａの配置位置は、図１２および図１３に示す位置に限定されない。例えば、運転者前方センシング部８１ｂがハンドルバー７１に配置されていてもよい。ハンドル部７０は、運転者８０の前方に配置されている。そのため、ハンドル部７０に配置された運転者前方センシング部８１ａ、８１ｂは、運転者８０の前方から運転者８０の胴部の前面をセンシングすることができる。そして、運転者動作検出部３１０は、運転者前方センシング部８１ａ、８１ｂのセンシング結果に基づいて、運転者８０の胴部の動作を検出することができる。従って、運転者動作検出装置３３０は、自動二輪車５０の運転者８０の動作を、自動二輪車５０で活用できる精度でセンシングできる。
【０１７６】
例えば、図１３中の二点鎖線に示すように、運転者前方センシング部８１ｃが、ミラーステー７７Ｌａ、７７Ｒａの少なくともいずれか一方に配置されてもよい。図１３に示す例では、運転者前方センシング部８１ｃは、一対の運転者前方センシング部８１ｃであって、ミラーステー７７Ｌａ、７７Ｒａのそれぞれに配置されている。尚、運転者前方センシング部８１ｃの配置位置は、図１３に示す位置に限定されない。ミラーステー７７Ｌａ、７７Ｒａは、運転者８０の前方に配置されている。そのため、ミラーステー７７Ｌａ、７７Ｒａに配置された運転者前方センシング部８１ｃは、運転者８０の前方から運転者８０の胴部の前面をセンシングすることができる。そして、運転者動作検出部３１０は、運転者前方センシング部８１ｃのセンシング結果に基づいて、運転者８０の胴部の動作を検出することができる。従って、運転者動作検出装置３３０は、自動二輪車５０の運転者８０の動作を、自動二輪車５０で活用できる精度でセンシングできる。
【０１７７】
また、図１３中の二点鎖線に示すように、運転者前方センシング部８１ｄが、バックミラー７７Ｌ、７７Ｒの少なくともいずれか一方に配置されてもよい。図１３に示す例では、運転者前方センシング部８１ｄは、一対の運転者前方センシング部８１ｄであって、バックミラー７７Ｌ、７７Ｒのそれぞれに配置されている。尚、運転者前方センシング部８１ｄは、バックミラー７７Ｌ、７７Ｒの表面から突出しないように、バックミラー７７Ｌ、７７Ｒの内部に形成された空間に配置されてもよい。また、バックミラー７７Ｌ、７７Ｒにおける運転者前方センシング部８１ｄの配置位置は、図１３に示す位置に限定されない。バックミラー７７Ｌ、７７Ｒは、運転者８０の前方に配置されている。そのため、バックミラー７７Ｌ、７７Ｒに配置された運転者前方センシング部８１ｄは、運転者８０の前方から運転者８０の胴部の前面をセンシングすることができる。そして、運転者動作検出部３１０は、運転者前方センシング部８１ｄのセンシング結果に基づいて、運転者８０の胴部の動作を検出することができる。従って、運転者動作検出装置３３０は、自動二輪車５０の運転者８０の動作を、リーン車両で活用できる精度でセンシングできる。更に、バックミラー７７Ｌ、７７Ｒに配置される運転者前方センシング部８１ｄは、車両から張り出して設けられていない。そこで、運転者８０などが運転者前方センシング部８１ｄに接触することを抑制できる。従って、運転者前方センシング部８１ｄの検出精度および耐久性を確保することができる。
【０１７８】
また、図１３中の二点鎖線に示すように、運転者前方センシング部８１ｅが、燃料タンク５９に配置されてもよい。燃料タンク５９における運転者前方センシング部８１ｅの配置位置は、図１３に示す位置に限定されない。燃料タンク５９は、運転者８０の前方に配置されている。そのため、燃料タンク５９に配置された運転者前方センシング部８１ｅは、運転者８０の前方から運転者８０の胴部の前面をセンシングすることができる。そして、運転者動作検出部３１０は、運転者前方センシング部８１ｅのセンシング結果に基づいて、運転者８０の胴部の動作を検出することができる。従って、運転者動作検出装置３３０は、自動二輪車５０の運転者８０の動作を、自動二輪車５０で活用できる精度でセンシングできる。
【０１７９】
尚、実施形態２の運転者前方センシング部８１は、１つ配置されている。実施形態２の運転者前方センシング部は、２つ以上配置してもよい。また、実施形態２の運転者前方センシング部は、運転者前方センシング部８１および運転者前方センシング部８１ａ〜８１ｅのいずれか１つ以上を組み合わせて配置してもよい。運転者前方センシング部８１ａ〜８１ｅは、例えば、カメラ、ミリ波レーダー、マイクロ波レーダー、レーザーレーダー、超音波センサ、音響センサ、赤外センサ、電波/電界センサ、磁気センサ、距離画像センサのうちの１つであるとする。
【０１８０】
上記実施形態２において、運転者後方センシング部８２Ｌ、８２Ｒは、後方方向指示灯ユニット６６Ｌ、６６Ｒに配置されている。しかし、後方方向指示灯ユニット６６Ｌ、６６Ｒにおける運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒの配置位置は、図１１および図１２に示す配置位置に限らない。また、運転者後方センシング部は、後方方向指示灯ユニット６６Ｌ、６６Ｒに配置されなくてもよい。運転者後方センシング部は、運転者８０の後方に配置され、センシング範囲に運転者８０の少なくとも胴部の後面が含まれる位置に配置されていればよい。例えば、図１２中の二点鎖線に示すように、運転者後方センシング部８２ａが、リヤカバー６３に配置されてもよい。尚、実施形態２の運転者後方センシング部８２Ｌ、８２Ｒは、いずれか一方が配置されてもよい。また、実施形態２の運転者後方センシング部は、２つ以上配置してもよい。例えば、運転者後方センシング部は、運転者後方センシング部８２Ｌ、８２Ｒおよび運転者後方センシング部８２ａのいずれか２つ以上を組み合わせて配置してもよい。運転者後方センシング部８２ａは、例えば、カメラ、ミリ波レーダー、マイクロ波レーダー、レーザーレーダー、超音波センサ、音響センサ、赤外センサ、電波/電界センサ、磁気センサ、距離画像センサのうちの１つであるとする。
【０１８１】
上記実施形態１および実施形態２の変形例において、運転者前方センシング部は、センシング範囲の上下方向の中心が、シート８、５７に着座した運転者３０、８０の頭部より下方になるような角度で自動二輪車１、５０に配置される。変形例の運転者前方センシング部は、実施形態１、２の運転者前方センシング部３１、８１と同様に、センシング範囲の上下方向の中心が、シート８、５７に着座した運転者８０の少なくとも腰より上になるように配置されることが好ましい。そうすると、運転者３０、８０の腰から頭部より下までの部分が、センシング範囲の上下方向の中心となる。変形例の運転者前方センシング部のセンシング範囲には、左右方向に最も移動する、運転者３０、８０の頭部より下の胴部が含まれる。そして、変形例の運転者前方センシング部は、運転者３０、８０の重心を左右方向に移動させる動作を、確実にセンシングすることができる。
【０１８２】
更に、実施形態１、２の運転者前方センシング部３１、８１と同様に、変形例の運転者前方センシング部は、センシング範囲に運転者３０、８０の頭部が含まれていてもよい。運転者３０、８０の重心を左右方向に若干移動させる動作において、運転者３０、８０の頭部も左右方向に移動する。そのため、変形例の運転者前方センシング部は、運転者３０、８０の重心を左右方向に移動させる動作を、より確実にセンシングすることができる。但し、運転者３０、８０の頭部の左右方向の移動量は、運転者３０の胴部の左右方向の移動量より小さい。
【０１８３】
上記実施形態１および実施形態２の変形例において、運転者後方センシング部は、センシング範囲の上下方向の中心が、シート８、５７に着座した運転者３０、８０の頭部より下方になるような角度で自動二輪車１、５０に配置されてよい。また、変形例の運転者後方センシング部は、実施形態１、２の運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒ、８２Ｌ、８２Ｒと同様に、センシング範囲の上下方向の中心が、シート８、５７に着座した運転者８０の少なくとも腰より上になるように配置されてよい。そうすると、運転者３０、８０の腰から頭部より下までの部分が、センシング範囲の上下方向の中心となる。変形例の運転者後方センシング部のセンシング範囲には、左右方向に最も移動する、運転者３０、８０の頭部より下の胴部が含まれている。そして、変形例の運転者後方センシング部は、運転者３０、８０の重心を左右方向に移動させる動作を、確実にセンシングすることができる。
【０１８４】
上記実施形態１および実施形態１の変形例において、運転者前方センシング部３１、３１ａ〜３１ｇおよび運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒ、３２ａ、３２ｂは、前方に透明な樹脂等が配置されることが好ましい。実施形態２および実施形態２の変形例における、運転者前方センシング部８１、８１ａ〜８１ｅおよび運転者後方センシング部８２Ｌ、８２Ｒ、８２ａも同様である。これらの運転者前方センシング部および運転者後方センシング部が汚れるのを防止することができる。また、これらの運転者前方センシング部および運転者後方センシング部は、カメラ以外のレーダーやセンサである場合は、運転者前方センシング部自体が視認されない状態で配置されてもよい。具体的には、運転者前方センシング部３１ｆが、フロントカバー２１の背面に配置されてもよい。運転者後方センシング部８２ａが、リヤカバー６３の背面に配置されてもよい。
【０１８５】
更に、本発明の運転者前方センシング部は、運転者の前方に配置され、センシング範囲の上下方向の中心が運転者の頭部より下方になる位置に配置され、センシング範囲に運転者の少なくとも胴部の前面が含まれるように配置されていれば、リーン車両のシートに配置されてもよい。
【０１８６】
また、本発明の運転者後方センシング部は、運転者の後方に配置され、センシング範囲に運転者の少なくとも胴部の後面が含まれる位置に配置されていれば、リーン車両のシートに配置されてもよい。
【０１８７】
上記実施形態１および２において、運転者後方センシング部３２Ｌ、３２Ｒおよび運転者後方センシング部８２Ｌ、８２Ｒは、配置されていなくてもよい。
【０１８８】
能動的運転支援装置３２０による運転者を能動的に支援するように自動二輪車１を制御する方法は、上記実施形態１で述べた車間距離制御装置（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）に限定されない。本発明の能動的運転支援装置は、リーン車両の運転者を支援する能動的運転支援装置であれば、どのような能動的運転支援装置であってもよい。いわゆる先進運転者支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistant Systems）を備えた能動的運転支援装置であってもよい。より具体的な例を挙げると、例えば、横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic Stability Control）を備えた能動的運転支援装置であってもよい。また、例えば、車線逸脱防止システム（Lane Keeping Assist System）を備えた能動的運転支援装置であってもよい。実施形態２も同様である。
【０１８９】
上記実施形態１、２において、自動二輪車１、５０は、車両の前部に１つの前輪を含む前輪部２、５２を備えている。また、自動二輪車１、５０は、車両の後部に１つの後輪を含む後輪部３、５３を備えている。しかしながら、本発明のリーン車両は、車両の前部に２つ以上の前輪を設けて良い。また、本発明のリーン車両は、車両の後部に２つ以上の後輪を設けて良い。
前輪が２つ以上の場合、能動的運転支援制御部は、左右両側の前輪の駆動力を制御することで、リーン車両を左右方向に移動させてもよい。また、後輪が２つ以上の場合、能動的運転支援制御部は、左右両側の後輪の駆動力を制御することで、リーン車両を左右方向に移動させてもよい。
【０１９０】
上記実施形態１、２では、リーン車両として、自動二輪車１、５０を例示した。しかし、本発明のリーン車両は、右旋回時に車両左右方向の右方に傾斜し、左旋回時に車両左右方向の左方に傾斜する車体フレームを有するリーン車両であれば、どのようなリーン車両であってもよい。本発明のリーン車両は、自動二輪車以外の鞍乗型車両であってもよい。鞍乗型車両とは、乗員が鞍にまたがるような状態で乗車する車両全般を指す。鞍乗型車両には、自動二輪車（スクータ含む）、三輪車等が含まれる。本発明のリーン車両は、鞍乗型車両でなくてもよい。
【０１９１】
本発明は、本明細書の開示に基づいて当業者によって認識され得る、均等な要素、修正、削除、組み合わせ（例えば、各種実施形態に跨る特徴の組み合わせ）、改良および／または変更を含むあらゆる実施形態をも包含する。クレームの限定事項はそのクレームで用いられた用語に基づいて広く解釈されるべきである。クレームの限定事項は、本明細書あるいは本願のプロセキューション中に記載された実施形態に限定されるべきではない。そのような実施形態は非排他的であると解釈されるべきである。例えば、本明細書において、「好ましい」や「よい」という用語は非排他的なものであって、「好ましいがこれに限定されるものではない」や「よいがこれに限定されるものではない」ということを意味するものである。
【符号の説明】
【０１９２】
１、５０  自動二輪車（リーン車両）
２、５２  前輪部
３、５３  後輪部
４、５５  ヘッドパイプ
４ａ、５５ａ  ステアリングシャフト
７、５１  車体フレーム
８、５７  シート
９、５９  燃料タンク
１１Ｌａ、１１Ｒａ、７７Ｌａ、７７Ｒａ  ミラーステー
１１Ｌ、１１Ｒ、７７Ｌ、７７Ｒ  バックミラー
１６  グラブバー
１８Ｌ、１８Ｒ、６８Ｌ、６８Ｒ  フロントフォーク
２０、６０  車体カバー
２１、６１  フロントカバー
２２Ｌ、２２Ｒ、６２Ｌ、６２Ｒ  サイドカバー
２３、６３  リヤカバー
３０、８０  運転者
３１、３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ、３１ｅ、３１ｆ、３１ｇ、８１、８１ａ、８１ｂ、８１ｃ、８１ｄ、８１ｅ  運転者前方センシング部
３２Ｌ、３２Ｒ、３２ａ、３２ｂ、８２Ｌ、８２Ｒ、８２ａ  運転者後方センシング部
４０、７０  ハンドル部
４１  ダッシュパネル
４２、９０  メーター部
４３Ｌ、４３Ｒ、７２Ｌ、７２Ｒ  グリップ部
３０９  能動的運転支援制御部
３１０  運転車動作検出部
３３０  運転者動作検出装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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