(57)【要約】【課題】モニタ上で障害物の視認性を向上させた車両周囲障害物検出装置を提供する。【解決手段】コントローラ２３は、ダンプトラック１の周囲を撮像する各カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂの映像をそれぞれ１エリアとして各カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂで撮像した映像を合成して一つの映像とし、合成された一つの映像の中央部に車体のシンボル２５を配置して車体周囲を認識できる合成映像を作成する俯瞰映像合成処理部２７と、車体周囲の障害物（自動車３４）を検知する障害物検知部３１と、障害物検知部３１により検知された自動車３４に障害物マーカ３５を表示するマーカ表示処理部３３とを備えている。マーカ表示処理部３３は、障害物検知部３１が１エリア内に複数個の自動車３４を検知した場合に、自動車３４に表示する障害物マーカ３５の数を少なくするマーカ減少処理部３６を備えている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に設けられ車体周囲を撮像する複数個のカメラと、該複数個のカメラで撮像した映像を処理するコントローラと、該コントローラにより処理された映像を表示するモニタとを備えてなる車両周囲障害物検出装置において、
前記コントローラは、
前記各カメラで撮像された映像を１エリアとして前記複数個のカメラで撮像した映像を合成して一つの映像とし、合成された一つの前記映像の中央部に車体のシンボルを配置して前記車体周囲を認識できる合成映像を作成する映像合成処理部と、
前記車体周囲の障害物を検知する障害物検知部と、
前記障害物検知部により検知された前記障害物に障害物マーカを表示するマーカ表示処理部とを備え、
前記マーカ表示処理部は、前記障害物検知部が前記１エリア内に複数個の前記障害物を検知した場合に、前記障害物に表示する前記障害物マーカの数を少なくするマーカ減少処理部を備えたことを特徴とする車両周囲障害物検出装置。
【請求項２】
前記マーカ減少処理部は、前記１エリア内に位置する前記各障害物マーカが近接または重なり合うことを検出するマーカ位置検出部と、該マーカ位置検出部により前記各障害物マーカが近接または重なり合うことを検出した場合に、前記各障害物マーカが位置する前記１エリアの枠を強調表示する枠強調表示処理部とを備えてなる請求項１に記載の車両周囲障害物検出装置。
【請求項３】
前記マーカ減少処理部は、前記１エリア内に位置する前記各障害物マーカが近接または重なり合うことを検出するマーカ位置検出部と、該マーカ位置検出部により前記各障害物マーカが近接または重なり合うことを検出した場合に、前記複数個の障害物を共通の枠で一緒に囲むブロック枠表示処理部とを備えてなる請求項１に記載の車両周囲障害物検出装置。
【請求項４】
前記障害物検知部は、前記１エリア内に位置する前記各障害物と前記車体との距離を算出する障害物距離算出部をさらに備え、
前記マーカ減少処理部は、前記障害物距離算出部により算出された算出値に基づき前記車体からの距離が近い順に予め定められた数の前記障害物に前記障害物マーカを表示するマーカ選択処理部を備えてなる請求項１に記載の車両周囲障害物検出装置。
【請求項５】
前記障害物検知部は、前記障害物が前記車体に接触するまでの時間を算出する接触時間算出部をさらに備え、
前記マーカ減少処理部は、前記１エリア内に位置する前記各障害物のうち前記接触時間算出部により算出された時間が短い前記障害物から予め定められた数の前記障害物に前記障害物マーカを表示するマーカ選択処理部を備えてなる請求項１に記載の車両周囲障害物検出装置。
【請求項６】
前記マーカ減少処理部は、前記１エリア内に位置する前記各障害物マーカが近接または重なり合うことを検出するマーカ位置検出部をさらに備え、
前記マーカ選択処理部は、前記マーカ位置検出部により前記各障害物マーカが近接または重なり合うことを検出した場合に、予め定められた数の前記障害物に前記障害物マーカを表示する優先マーカ選択処理部を備えてなる請求項４または５に記載の車両周囲障害物検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運搬車両、作業車両等の周囲を表示するモニタを備えた車両周囲障害物検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運搬車両として、鉱山のような作業現場で砕石等の運搬物を運搬する大型のダンプトラックが知られている。このような大型のダンプトラックは、その車体の大きさからオペレータが車体の周囲を認識することが困難である。そこで、車体に複数個のカメラを搭載し、各カメラにより撮影された映像を合成して車体周囲の映像（俯瞰映像）を運転室のモニタに表示したものが知られている。この場合、オペレータは、モニタにより車体の周囲に位置する障害物を認識することができる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１２／１６９３５２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、他の従来技術として障害物の周囲を枠状の障害物マーカで囲んで強調表示することにより、オペレータに注意を喚起するものが知られている。しかし、複数個の障害物が近接している場合には、各障害物の障害物マーカが重なり合うことになる。その結果、近接する障害物に他の障害物の障害物マーカが重なるので、モニタの表示画面が乱雑となり、障害物が認識しづらくなるという問題がある。
【０００５】
本発明は、上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、モニタ上で障害物の視認性を向上させた車両周囲障害物検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するため、本発明は、車体に設けられ車体周囲を撮像する複数個のカメラと、該複数個のカメラで撮像した映像を処理するコントローラと、該コントローラにより処理された映像を表示するモニタとを備えてなる車両周囲障害物検出装置において、前記コントローラは、前記各カメラで撮像された映像を１エリアとして前記複数個のカメラで撮像した映像を合成して一つの映像とし、合成された一つの前記映像の中央部に車体のシンボルを配置して前記車体周囲を認識できる合成映像を作成する映像合成処理部と、前記車体周囲の障害物を検知する障害物検知部と、前記障害物検知部により検知された前記障害物に障害物マーカを表示するマーカ表示処理部とを備え、前記マーカ表示処理部は、前記障害物検知部が前記１エリア内に複数個の前記障害物を検知した場合に、前記障害物に表示する前記障害物マーカの数を少なくするマーカ減少処理部を備えている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、モニタに表示された障害物の視認性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１の実施の形態による車両周囲障害物検出装置が搭載されたダンプトラックを示す正面図である。
【図２】図１中のダンプトラックのキャブ内を示す斜視図である。
【図３】車両周囲障害物検出装置の制御ブロック図である。
【図４】図３中のコントローラの制御ブロック図である。
【図５】図２中のモニタに表示された俯瞰映像を示す正面図である。
【図６】障害物に仮想障害物マーカを設定した場合を示す正面図である。
【図７】複数個の障害物が近接した場合の俯瞰映像を示す正面図である。
【図８】各障害物マーカの近接状態を示す要部拡大の正面図である。
【図９】図３中のコントローラで行われる制御処理を示す流れ図である。
【図１０】本発明の第２の実施の形態によるコントローラの制御ブロック図である。
【図１１】複数個の障害物が近接した場合の俯瞰映像を示す正面図である。
【図１２】コントローラで行われる制御処理を示す流れ図である。
【図１３】本発明の第３の実施の形態によるコントローラの制御ブロック図である。
【図１４】１エリア内に複数個の障害物がある場合の俯瞰映像を示す正面図である。
【図１５】コントローラで行われる制御処理を示す流れ図である。
【図１６】本発明の第４の実施の形態によるコントローラの制御ブロック図である。
【図１７】複数個の障害物が近接した場合の俯瞰映像を示す正面図である。
【図１８】コントローラで行われる制御処理を示す流れ図である。
【図１９】図１８中の制御処理の続きを示す流れ図である。
【図２０】本発明の第５の実施の形態によるコントローラの制御ブロック図である。
【図２１】１エリア内に複数個の障害物がある場合の俯瞰映像を示す正面図である。
【図２２】コントローラで行われる制御処理を示す流れ図である。
【図２３】本発明の第６の実施の形態によるコントローラの制御ブロック図である。
【図２４】複数個の障害物が近接した場合の俯瞰映像を示す正面図である。
【図２５】コントローラで行われる制御処理を示す流れ図である。
【図２６】図２５中の制御処理の続きを示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態による車両周囲障害物検出装置を搭載したダンプトラックを例に挙げて、添付図面に従って説明する。
【００１０】
図１ないし図９は、本発明の第１の実施の形態を示している。図１に示すダンプトラック１は、例えば鉱山で採掘された鉱物等の運搬作業に用いられる大型のダンプトラックである。このダンプトラック１は、左右の前輪３と左右の後輪４とを有する車体２と、車体２の後方上部に上下方向に回動可能（傾斜可能）に設けられた荷台１６とを含んで構成されている。そして、車体２は、フレーム５、建屋７、デッキ８、キャブ１２等を含んで構成されている。
【００１１】
フレーム５は、車体２のベースとなるもので、強固な支持構造体として形成されている。このフレーム５は、前後方向に延びるベースフレーム６と、該ベースフレーム６の前後方向の中間部に配置された上部横梁（図示せず）とを含んで構成されている。ベースフレーム６の中央部には、図示しないエンジンが配置されている。ベースフレーム６の前端側には、内部にラジエータ等の熱交換装置（図示せず）が収容される建屋７が設けられている。一方、ベースフレーム６の後端側には、後方に向けて突設された左右一対の荷台取付部６Ａ（左側のみ図示）が設けられている。また、ベースフレーム６の後端側で左右の荷台取付部６Ａ間には、後述の後カメラ２２Ｂが設けられている。
【００１２】
デッキ８は、フレーム５と建屋７とによって下側から支持されることにより、左右の前輪３よりも上方となる位置に配置されている。このデッキ８は、建屋７上に平坦な通路面を形成している。そして、デッキ８上には、コントロールキャビネット９、グリッドボックス（図示せず）、キャブ１２等が設置されている。
【００１３】
コントロールキャビネット９内には、走行用モータを制御するインバータと、エンジンに設けられた発電機（図示せず）により発生する電流およびエンジン速度を制御する制御盤とが収容されている。また、グリッドボックス内には、車両の減速時に直流電力を消費する抵抗器とその抵抗器を冷却するブロアとからなる装置が収容されている。
【００１４】
デッキ８の外周には、メンテナンス作業等を行うときの安全性を確保する手摺り１０が設けられている。また、建屋７の前側には、階段状に形成された乗降用ステップ１１が設けられている。この乗降用ステップ１１は、オペレータ等がデッキ８に乗降するときの足場を構成するものである。また、デッキ８の前端側には、後述の前カメラ２２Ｆが設けられ、デッキ８の左右両端側には、右カメラ２２Ｒと、左カメラ２２Ｌとが設けられている。
【００１５】
キャブ１２は、内部にオペレータが乗り込む運転室を画成するもので、荷台１６の前側に配設されている。図２に示すように、キャブ１２内には、操舵用のハンドル１３、計器類等を表示するパネル１４、図示しない運転席、アクセルペダル、ブレーキペダル、操作レバー等が設けられている。また、キャブ１２の左前支柱１５には、後述のモニタ３９が取付けられている。
【００１６】
荷台１６は、車体２上に傾転可能に搭載されている。この荷台１６は、例えば油圧ショベル（図示せず）によって採掘された大量の鉱物等を受入れるものである。荷台１６は、鉱物等を多量に積載するため、全長が１０〜１５メートルの大型の容器として形成されている。荷台１６の後側底部は、ベースフレーム６の後端側に設けられた左右の荷台取付部６Ａに連結ピン１７等を介して回動可能に連結されている。また、荷台１６の前部側には、その上端部から前方に向けて水平に延びる庇部１６Ａが一体に設けられ、この庇部１６Ａは、キャブ１２を上側から覆った状態でデッキ８の前端部近傍まで延びている。
【００１７】
ホイストシリンダ１８は、車体２に対して荷台１６を上下に傾動するためのものである（図１中に１個のみ図示）。ホイストシリンダ１８は、例えば多段式の油圧シリンダからなり、ベースフレーム６と荷台１６との間に伸縮可能に設けられている。従って、ホイストシリンダ１８を伸長または縮小させることにより、荷台１６の前部側は、連結ピン１７を支点として上下方向に回動（昇降）する。これにより、荷台１６に積載された鉱物等を排出させることができる。
【００１８】
次に、ダンプトラック１に搭載された車両周囲障害物検出装置２１について説明する。
【００１９】
車両周囲障害物検出装置２１は、ダンプトラック１に設けられた複数個（４個）のカメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂにより、ダンプトラック１の周囲の状況をモニタ３９に表示して、オペレータがダンプトラック１の周囲の状況を把握し易くするものである。そして、車両周囲障害物検出装置２１は、４個のカメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂ、コントローラ２３、モニタ３９を含んで構成されている。
【００２０】
４個のカメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂは、ダンプトラック１の外周にそれぞれ設けられている。これら４個のカメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂは、例えばカラー映像を撮像可能なカメラで、ダンプトラック１の四方（周囲）を撮像している。具体的には、右カメラ２２Ｒは、デッキ８の右端側に設けられ、ダンプトラック１の右方を撮像している。一方、左カメラ２２Ｌは、デッキ８の左端側に設けられ、ダンプトラック１の左方を撮像している。
【００２１】
また、前カメラ２２Ｆは、デッキ８の前端側に設けられ、ダンプトラック１の前方を撮像している。後カメラ２２Ｂは、ベースフレーム６の後端側に設けられ、ダンプトラック１の後方を撮像している。各カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂは、地面から２〜５メートルの高さに配置されている。そして、各カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂにより撮像されたカメラスルー映像２２Ｒ１，２２Ｌ１，２２Ｆ１，２２Ｂ１は、コントローラ２３に送信される。
【００２２】
コントローラ２３は、各カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂが撮像した映像を処理するものである。このコントローラ２３は、例えばキャブ１２内に配設され、入力側に各カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂが接続され、出力側に後述のモニタ３９が接続されている。コントローラ２３の記憶部２４には、ダンプトラック１を上方からみた平面図を車体のシンボル２５として記憶されている。なお、図３中に示す車体のシンボル２５に対して右方がダンプトラック１の前方となっている。そして、コントローラ２３は、映像処理部２６、障害物検知部３１、マーカ表示処理部３３を含んで構成されている。
【００２３】
映像処理部２６は、各カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂにより撮像されたカメラスルー映像２２Ｒ１，２２Ｌ１，２２Ｆ１，２２Ｂ１を入力している。そして、映像処理部２６は、俯瞰映像合成処理部２７と、直接映像処理部２９とを備えている。
【００２４】
俯瞰映像合成処理部２７は、４個のカメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂで撮像した各映像を合成して一つの映像（俯瞰映像）に加工する。俯瞰映像合成処理部２７は、本発明の映像合成処理部を構成している。俯瞰映像合成処理部２７は、例えば右カメラスルー映像２２Ｒ１から俯瞰映像に加工するための切出映像２２Ｒ２（図３中の点線部）を抽出する。
【００２５】
そして、俯瞰映像合成処理部２７は、切出映像２２Ｒ２を１８０°回転させたり、伸縮させたりすることにより、１エリアとしてのダンプトラック１の右側俯瞰映像２８Ｒを作成する。他のカメラ２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂも同様に切出映像を加工して、それぞれ１エリアとしての左側俯瞰映像２８Ｌ，前側俯瞰映像２８Ｆ，後側俯瞰映像２８Ｂを作成する。即ち、右側俯瞰映像２８Ｒは、ダンプトラック１の右側領域を示す右エリアとなり、同様に左側俯瞰映像２８Ｌは、左エリア、前側俯瞰映像２８Ｆは、前エリア、後側俯瞰映像２８Ｂは、後エリアとなっている。なお、切出映像は、入力されたカメラスルー映像２２Ｒ１，２２Ｌ１，２２Ｆ１，２２Ｂ１からノイズ除去、歪み補正、色調補正等を行って修正した映像から切出してもよい。
【００２６】
そして、俯瞰映像合成処理部２７は、中央部に車体のシンボル２５を貼り付け、車体のシンボル２５の右側に右側俯瞰映像２８Ｒを貼り付け、車体のシンボル２５の左側に左側俯瞰映像２８Ｌを貼り付ける。また、俯瞰映像合成処理部２７は、車体のシンボル２５の前側に前側俯瞰映像２８Ｆを貼り付け、車体のシンボル２５の後側に後側俯瞰映像２８Ｂを貼り付ける。これにより、俯瞰映像合成処理部２７は、俯瞰映像２８を作成することができる。そして、作成された俯瞰映像２８は、定期的に（所定の周期で）障害物検知部３１に送信される。このとき、モニタ３９に表示された俯瞰映像２８は、モニタ３９上の距離（ピクセル数）の比率と、実際の距離の比率とが等しくなる。このため、オペレータは、モニタ３９を目視することによって、容易に障害物までの距離を推測することができる。
【００２７】
直接映像処理部２９は、各カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂにより撮像された直接映像３０（右カメラスルー映像２２Ｒ１を修正したもののみ図示）を処理するものである。この直接映像処理部２９は、例えばカメラスルー映像２２Ｒ１，２２Ｌ１，２２Ｆ１，２２Ｂ１からノイズ除去、歪み補正等を行って修正された直接映像３０を定期的に（所定の周期で）障害物検知部３１に送信する。なお、以下の説明においては、各直接映像について、右カメラ２２Ｒの直接映像３０を代表例として述べるが、他のカメラ２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂの直接映像についても同様である。
【００２８】
障害物検知部３１は、車体周囲の障害物を検知するものである。この障害物検知部３１は、俯瞰映像合成処理部２７および直接映像処理部２９から定期的に入力される映像を基に障害物の検知を行う。障害物としては、例えば自動車、人間、巨大な岩石、盛られた残土等のように、ダンプトラック１の走行の妨げになるものが考えられる。障害物検知部３１は、俯瞰映像合成処理部２７および直接映像処理部２９からの映像を定期的に取込み、記憶部３２に保存する。
【００２９】
障害物検知部３１は、記憶部３２に保存された今回の映像と前回の映像とを比較して映像内で動いている映像と動いていない映像とを判断し、動いている映像を動体物である障害物と検知することができる。また、障害物検知部３１は、記憶部３２に保存された俯瞰映像２８および直接映像３０から、予め決められた色、形、大きさ等の映像を抽出して、静止している障害物を検知することができる。
【００３０】
マーカ表示処理部３３は、障害物検知部３１により検知された障害物（例えば、自動車３４）に障害物マーカ３５を表示するものである。このマーカ表示処理部３３は、障害物検知部３１により検知された障害物に仮想障害物マーカ３５Ａを設定する。そして、マーカ表示処理部３３は、例えば図５に示すように３台の自動車３４がそれぞれ離れているときには、３台の自動車３４にそれぞれ障害物マーカ３５を表示する。この場合、障害物マーカ３５は、各自動車３４をそれぞれ囲む枠状に形成されている。また、障害物マーカ３５は、オペレータに注意を喚起するために、例えば赤色、太線、点滅等により目立つように表示される。
【００３１】
一方、例えば３台の自動車３４が近接しているときには、図６に示すように各自動車３４にそれぞれ仮想障害物マーカ３５Ａが設定され、後述のマーカ減少処理部３６により障害物マーカ３５の数が減少される。この障害物マーカ３５の数を少なくする処理については、後で詳細に説明する。
【００３２】
マーカ減少処理部３６は、自動車３４に表示する障害物マーカ３５の数を少なくするものである。このマーカ減少処理部３６は、障害物検知部３１が１エリア内（例えば、右側俯瞰映像２８Ｒ内）に複数個の自動車３４を検知し、かつ各自動車３４のうち少なくとも２台の自動車３４が近接しているときに、障害物マーカ３５の数を減少させる。そして、マーカ減少処理部３６は、マーカ位置検出部３７、枠強調表示処理部３８を含んで構成されている。
【００３３】
マーカ位置検出部３７は、１エリア内に位置する各障害物マーカ３５が近接または重なり合うことを検出するものである。図６に示すように、マーカ位置検出部３７は、例えば障害物検知部３１により検出された３台の自動車３４に仮想障害物マーカ３５Ａを設定する。そして、俯瞰映像２８における直交座標系から各仮想障害物マーカ３５Ａの位置を検出することにより、各障害物マーカ３５が近接または重なり合うか否かを検出する。なお、この仮想障害物マーカ３５Ａは、モニタ３９上には表示されない。
【００３４】
ここで、近接とは、各自動車３４および各障害物マーカ３５の視認性を悪化させるほど各障害物マーカ３５が近くに位置している状態であり、この場合の各障害物マーカ３５の距離は、実験的に定められる。一例を挙げると、図８に示すように、例えば各障害物マーカ３５の間の寸法Ａが、各障害物マーカ３５の線の太さＢの０〜３倍（好ましくは、０〜１倍）以内であるときに近接していると判定することができる。
【００３５】
枠強調表示処理部３８は、１エリア（例えば、右側俯瞰映像２８Ｒ）の枠を強調表示するものである。この枠強調表示処理部３８は、マーカ位置検出部３７により各障害物マーカ３５が近接または重なり合うことを検出した場合に、これら各障害物マーカ３５が位置するエリアの枠を強調表示する。
【００３６】
図６に示すように、例えば各自動車３４がダンプトラック１の右側で近接している場合に、各自動車３４にそれぞれ障害物マーカ３５を表示させると、各障害物マーカ３５が重なり合うことになる。各障害物マーカ３５は、それぞれ障害物である自動車３４の存在をオペレータに分かり易く認識させるためのものである。しかし、各障害物マーカ３５が互いに重なり合うと、これら障害物マーカ３５と自動車３４とが互いに重なり合うのでモニタ３９上の映像が乱雑となり、オペレータが適切に複数個の自動車３４を認識することができない虞がある。また、障害物マーカ３５が近接している場合にも、モニタ３９上の映像が乱雑になり、オペレータが煩わしさを感じる虞がある。
【００３７】
そこで、図７に示すように、枠強調表示処理部３８は、例えば右側俯瞰映像２８Ｒ（右エリア内）で障害物マーカ３５が近接または重なり合う場合に、各障害物マーカ３５に代えて右側俯瞰映像２８Ｒの枠を強調枠３８Ａとして表示させる。強調枠３８Ａは、オペレータに注意を喚起するために、例えば赤色、太線、点滅等により目立つように表示される。
【００３８】
これにより、オペレータは、ダンプトラック１の右側に複数個の障害物（自動車３４）が近接して存在していることを認識することができる。また、各自動車３４には、障害物マーカ３５が表示されないので、モニタ３９に表示された自動車３４の視認性を向上することができる。
【００３９】
モニタ３９は、コントローラ２３により処理された映像を表示するものである。図２に示すように、モニタ３９は、例えばキャブ１２内の左前支柱１５に取付けられ、オペレータが運転席に着座した状態でモニタ３９を操作、確認することができるようになっている。そして、モニタ３９は、電源スイッチ４０、切替スイッチ４１、表示部４２を含んで構成されている。
【００４０】
オペレータが電源スイッチ４０をＯＮ操作すると、モニタ３９を起動させると共に各カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂおよびコントローラ２３を起動させる。そして、モニタ３９の表示部４２には、コントローラ２３により処理された俯瞰映像２８および／または直接映像３０を表示させる。
【００４１】
切替スイッチ４１は、表示部４２に表示される映像を切替えるもので、各映像を順送りするアップスイッチ４１Ａと、各映像を逆送りするダウンスイッチ４１Ｂとにより構成されている。これにより、オペレータは、表示部４２に所望の映像を表示することができる。具体的には、オペレータが切替スイッチ４１を操作すると、図５に示す俯瞰映像２８から図３に示す右カメラ２２Ｒの直接映像３０に切替えることができる。さらにオペレータが切替スイッチ４１を操作すると、左カメラ２２Ｌの直接映像、前カメラ２２Ｆの直接映像、後カメラ２２Ｂの直接映像および俯瞰映像２８と各直接映像との２画面表示に順次切替えることができる構成となっている。
【００４２】
第１の実施の形態によるダンプトラック１に搭載された車両周囲障害物検出装置２１は、上述のような構成を有するもので、次に車両周囲障害物検出装置２１による障害物検知の制御処理について図９を参照して説明する。なお、障害物検知の制御処理は、例えばモニタ３９の電源スイッチ４０がＯＮ操作されている間、所定時間毎に（所定の制御周期で）繰り返し実行される。また、図９に示す流れ図の各ステップは、それぞれ「Ｓ」という表記を用い、例えばステップ１を「Ｓ１」として示すものとする。
【００４３】
モニタ３９の電源スイッチ４０がＯＮ操作され処理動作が開始されると、各カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂが撮像を開始する。そして、Ｓ１では、映像処理部２６に各カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂで撮像された映像が入力される。次のＳ２では、合成映像作成処理が行われる。即ち、映像処理部２６の俯瞰映像合成処理部２７は、４個のカメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂで撮像した各映像を合成して一つの俯瞰映像２８に加工する。そして、俯瞰映像合成処理部２７は、作成された俯瞰映像２８を定期的に（所定の周期で）障害物検知部３１に送信する。
【００４４】
次のＳ３では、障害物検知処理が行われる。即ち、障害物検知部３１は、映像処理部２６から定期的に送られてくる俯瞰映像２８に基づいて障害物の検知を行い、次のＳ４に進む。
【００４５】
Ｓ４では、障害物が有るか否かを判定する。即ち、障害物検知部３１が障害物を検知したか否かを判定する。そして、Ｓ４で「ＹＥＳ」、即ち障害物が有ると判定された場合には、Ｓ５に進む。一方、Ｓ４で「ＮＯ」、即ち障害物がないと判定された場合には、リターンする。
【００４６】
Ｓ５では、障害物に仮想障害物マーカ３５Ａを設定する。即ち、マーカ表示処理部３３は、障害物検知部３１により障害物が検知された場合に、例えば図６に示すように３台の自動車３４（障害物）にそれぞれ仮想障害物マーカ３５Ａを設定して、次のＳ６に進む。
【００４７】
Ｓ６では、１エリア内に複数個の障害物が有るか否かを判定する。即ち、マーカ位置検出部３７は、各俯瞰映像２８Ｒ，２８Ｌ，２８Ｆ，２８Ｂ内にそれぞれ複数個の障害物が有るか否かを判定する。そして、Ｓ６で「ＹＥＳ」、即ち１エリア内に複数個の障害物が有ると判定された場合には、Ｓ７に進む。一方、Ｓ６で「ＮＯ」、即ち１エリア内に複数個の障害物がないと判定された場合には、Ｓ８に進む。
【００４８】
Ｓ７では、各仮想障害物マーカ３５Ａが近接または重なっているか否かを判定する。即ち、マーカ位置検出部３７は、１エリア内で２以上の障害物が近接することにより、各仮想障害物マーカ３５Ａが近接または重なっているか否かを判定する。そして、Ｓ７で「ＹＥＳ」、即ち各仮想障害物マーカ３５Ａが近接または重なっている場合には、Ｓ９に進む。一方、Ｓ７で「ＮＯ」、即ち各仮想障害物マーカ３５Ａが近接または重なっていない場合には、Ｓ８に進む。
【００４９】
Ｓ８では、障害物に障害物マーカ３５を表示する。即ち、マーカ表示処理部３３は、Ｓ６で「ＮＯ」と判定された場合には、１エリア内に１個の障害物が存在することになるので、この障害物に障害物マーカ３５を表示して、次なる状況に備えるためにリターンする。また、Ｓ７で「ＮＯ」と判定された場合には、各仮想障害物マーカ３５Ａが近接または重なっていないので、１エリア内に存在する複数個の障害物に個別に障害物マーカ３５を表示して、次なる状況に備えるためにリターンする。
【００５０】
Ｓ９では、エリアの枠を強調表示する。即ち、枠強調表示処理部３８は、複数個の障害物が近接して存在しているエリアの枠を、例えば図７に示すように、赤色、太線、点滅等により強調した強調枠３８Ａとして表示する。この場合、障害物である各自動車３４には、障害物マーカ３５を表示させないので、各自動車３４の視認性を向上することができる。
【００５１】
かくして、第１の実施の形態では、各カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂで撮像された１エリア内に複数個の障害物が近接して存在することにより、これら障害物に表示される障害物マーカ３５が近接または重なり合う場合に、これら障害物に障害物マーカ３５を表示せずにそのエリアの枠を強調表示する。これにより、モニタ３９上に表示された障害物の視認性を向上させることができる。また、オペレータは、エリアの枠が強調表示されていることを確認することにより、そのエリア内に複数個（少なくとも２個以上）の障害物が近接して存在していることを認識することができる。これにより、オペレータは、そのエリアに注意してダンプトラック１の作動を行うことができる。
【００５２】
次に、図１０ないし図１２は、本発明の第２の実施の形態を示している。第２の実施の形態の特徴は、１エリア内で複数個の障害物マーカが近接または重なり合う場合に、複数個の障害物を共通の枠で一緒に囲む構成としたことにある。なお、第２の実施の形態では、前述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００５３】
マーカ表示処理部３３は、第１の実施の形態による枠強調表示処理部３８に代えてブロック枠表示処理部５１を備えている。このブロック枠表示処理部５１は、マーカ位置検出部３７により障害物マーカ３５が近接または重なり合うことを検出した場合に、複数個の障害物を共通の枠で一緒に囲むものである。
【００５４】
具体的には、図１１に示すように、ブロック枠表示処理部５１は、例えば障害物である自動車３４がダンプトラック１の右エリア内で近接することにより、各自動車３４に表示される各障害物マーカ３５が近接または重なり合う場合に、各障害物マーカ３５に代えて近接している自動車３４を共通の枠で囲むブロック枠５１Ａを表示させる。ブロック枠５１Ａは、近接している複数の自動車３４の外周を囲むように、例えば赤色、太線、点滅等により強調して表示される。ブロック枠５１Ａは、例えば近接している各自動車３４の各仮想障害物マーカ３５Ａを結合させて、見やすいように凹凸を補正して表示することができる。
【００５５】
次に、車両周囲障害物検出装置２１による障害物検知の制御処理について図１２を参照して説明する。なお、障害物検知の制御処理は、例えばモニタ３９の電源スイッチ４０がＯＮ操作されている間、所定時間毎に（所定の制御周期で）繰り返し実行される。また、図１２に示す流れ図の各ステップは、それぞれ「Ｓ」という表記を用い、例えばステップ１１を「Ｓ１１」として示すものとする。
【００５６】
モニタ３９の電源スイッチ４０がＯＮ操作され処理動作が開始されると、各カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂが撮像を開始する。そして、Ｓ１１〜Ｓ１８は、図９中のＳ１〜Ｓ８までと同様の制御処理が行われる。
【００５７】
Ｓ１９では、複数個の障害物をブロック枠５１Ａ表示する。即ち、ブロック枠表示処理部５１は、１エリア内で複数個の障害物が近接することにより、障害物マーカ３５が近接または重なり合う場合に、例えば図１１に示すように、これら複数個の障害物（自動車３４）を一纏めにして囲んだブロック枠５１Ａとして表示する。この場合、障害物である各自動車３４には、障害物マーカ３５を表示させないので、各自動車３４の視認性を向上することができる。
【００５８】
かくして、第２の実施の形態においても第１の実施の形態と同様の作用、効果を得ることができる。また、第２の実施の形態では、ブロック枠５１Ａにより複数個の障害物を一纏めにして囲んでいるので、複数個の障害物が存在している位置を認識することができる。これにより、オペレータは、複数個の障害物が有る位置を確認しながら作業を行うことができるので、作業性、安全性を向上することができる。
【００５９】
次に、図１３ないし図１５は、本発明の第３の実施の形態を示している。第３の実施の形態の特徴は、１エリア内に複数個の障害物が検知された場合に、車体２からの距離が近い順に予め定められた数の障害物に障害物マーカを表示する構成としたことにある。なお、第３の実施の形態では、前述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００６０】
障害物距離算出部６１は、障害物検知部３１に備えられている。この障害物距離算出部６１は、１エリア内に位置する各障害物と車体２との距離を算出するものである。障害物距離算出部６１は、例えば俯瞰映像２８における直交座標系から障害物の位置（車体２から最も短い距離）を算出して、各障害物の距離を記憶部３２に随時記憶（更新）させる。例えば、図１４に示すように、右エリア（右側俯瞰映像２８Ｒ）には、障害物としての３台の自動車６２Ａ〜６２Ｃが存在している。この場合、障害物距離算出部６１は、自動車６２Ａと車体２との距離Ｃ、自動車６２Ｂと車体２との距離Ｄ、自動車６２Ｃと車体２との距離Ｅを記憶部３２に記憶させる。
【００６１】
マーカ選択処理部６３は、マーカ減少処理部３６に備えられている。このマーカ選択処理部６３は、障害物距離算出部６１により算出された算出値に基づき、車体２からの距離が近い順に予め定められた数の障害物に障害物マーカ３５を表示するものである。この場合、障害物に障害物マーカ３５を表示する数（即ち、前記予め定められた数）は、１エリア内に存在する障害物の全個数から１減じた数（障害物全数−１）内で１個以上に設定される。何個の障害物に障害物マーカ３５を表示させるかは、マーカ選択処理部６３の記憶部（図示せず）に予め記憶されている。
【００６２】
一例を挙げると、マーカ選択処理部６３の記憶部（図示せず）に車体２に一番近い障害物に障害物マーカ３５を表示させることが予め設定されている場合には、図１４に示すように、マーカ選択処理部６３は、記憶部３２に記憶された各自動車６２Ａ〜６２Ｃと車体２との距離を比較して、車体２に一番近い自動車６２Ｂに障害物マーカ３５を表示させる。
【００６３】
次に、車両周囲障害物検出装置２１による障害物検知の制御処理について図１５を参照して説明する。なお、障害物検知の制御処理は、例えばモニタ３９の電源スイッチ４０がＯＮ操作されている間、所定時間毎に（所定の制御周期で）繰り返し実行される。また、図１５に示す流れ図の各ステップは、それぞれ「Ｓ」という表記を用い、例えばステップ２１を「Ｓ２１」として示すものとする。
【００６４】
モニタ３９の電源スイッチ４０がＯＮ操作され処理動作が開始されると、各カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂが撮像を開始する。そして、Ｓ２１〜Ｓ２６は、図９中のＳ１〜Ｓ６までと同様の制御処理が行われる。
【００６５】
Ｓ２７では、各障害物と車体２との距離の算出処理を行う。即ち、Ｓ２７は、Ｓ２６で「ＹＥＳ」と判定されているので、１エリア内に複数個の障害物が有る場合である。従って、障害物距離算出部６１は、例えば俯瞰映像２８における直交座標系から障害物の位置（車体２から最も短い距離）を算出する。各障害物における車体２からの距離は記憶部３２に記憶され、次のＳ２９に進む。
【００６６】
一方、Ｓ２８では、障害物に障害物マーカ３５を表示する。即ち、Ｓ２８は、Ｓ２６で「ＮＯ」と判定されているので、１エリア内に１個の障害物しか存在しない場合である。従って、マーカ表示処理部３３は、この障害物に障害物マーカ３５を表示させて、次なる状況に備えるためにリターンする。
【００６７】
Ｓ２９では、一番近い障害物から予め定められた数の障害物に障害物マーカ３５を表示する。即ち、マーカ選択処理部６３は、１エリア内に存在している障害物の総数から１減じた数の範囲内で車体２から近い順に予め定められた数の障害物に障害物マーカ３５を表示する。
【００６８】
一例を挙げると、図１４に示すように、ダンプトラック１の車体２の右エリア（右側俯瞰映像２８Ｒ）には、障害物として３台の自動車６２Ａ〜６２Ｃが存在している。そして、マーカ選択処理部６３の記憶部には、例えば車体２からの距離が一番近い障害物に障害物マーカ３５を表示する設定がなされている。この場合、マーカ選択処理部６３は、記憶部３２に記憶された各自動車６２Ａ〜６２Ｃと車体２との距離Ｃ〜Ｅを比較して、車体２に一番近い距離Ｄである自動車６２Ｂに障害物マーカ３５を表示する。一方、その他の自動車６２Ａ，６２Ｃには、障害物マーカ３５を表示させない。そして、次なる状況に備えるためにリターンする。
【００６９】
かくして、第３の実施の形態では、１エリア内に複数個の障害物が存在している場合に、車体２からの距離が近い順に予め定められた数の障害物に障害物マーカ３５を表示させている。これにより、オペレータは、最も注意しなければならない車体２の近くに存在する障害物を認識することができる。また、１エリア内に障害物が複数個ある場合に、障害物に表示させる障害物マーカ３５を減少させているので、モニタ３９上の視認性を向上させることができる。
【００７０】
次に、図１６ないし図１９は、本発明の第４の実施の形態を示している。第４の実施の形態の特徴は、上述した第３の実施の形態において、さらに複数個の障害物が近接している場合に、車体から近い順番に障害物マーカを表示させたことにある。なお、第４の実施の形態では、前述した第１の実施の形態および第３の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００７１】
マーカ位置検出部７１は、マーカ減少処理部３６にさらに設けられたものである。このマーカ位置検出部７１は、１エリア内に位置する複数個の障害物マーカ３５が近接または重なり合うことを検出するものである。マーカ位置検出部７１は、上述した第１の実施の形態のマーカ位置検出部３７と同様に、例えば仮想障害物マーカ３５Ａを設定して、俯瞰映像２８における直交座標系から各仮想障害物マーカ３５Ａの位置を検出することにより、各障害物マーカ３５が近接または重なり合うか否かを検出する。そして、マーカ選択処理部６３は、近接している障害物の中で車体２から近い順番に予め定められた数の障害物に障害物マーカ３５を表示する。
【００７２】
次に、車両周囲障害物検出装置２１による障害物検知の制御処理について図１８および図１９を参照して説明する。なお、障害物検知の制御処理は、例えばモニタ３９の電源スイッチ４０がＯＮ操作されている間、所定時間毎に（所定の制御周期で）繰り返し実行される。また、図１８および図１９に示す流れ図の各ステップは、それぞれ「Ｓ」という表記を用い、例えばステップ３１を「Ｓ３１」として示すものとする。
【００７３】
モニタ３９の電源スイッチ４０がＯＮ操作され処理動作が開始されると、各カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂが撮像を開始する。そして、Ｓ３１〜Ｓ３７は、図９中のＳ１〜Ｓ７までと同様の制御処理が行われる。
【００７４】
Ｓ３８では、障害物に障害物マーカ３５を表示する。即ちマーカ表示処理部３３は、Ｓ３６で「ＮＯ」と判定された場合には、１エリア内に１個の障害物が存在することになるので、この障害物に障害物マーカ３５を表示して、次なる状況に備えるためにリターンする。また、Ｓ３７で「ＮＯ」と判定された場合には、各仮想障害物マーカ３５Ａが近接または重なっていないので、１エリア内に存在する複数個の障害物に個別に障害物マーカ３５を表示して、次なる状況に備えるためにリターンする。
【００７５】
図１９に示すＳ３９では、各障害物と車体２との距離の算出処理を行う。障害物距離算出部６１は、図１５中のＳ２７と同様に、例えば俯瞰映像２８における直交座標系から障害物の位置（車体２から最も短い距離）を算出する。各障害物における車体２からの距離は記憶部３２に記憶され、次のＳ４０に進む。
【００７６】
Ｓ４０では、一番近い障害物から予め定められた数の障害物に障害物マーカ３５を表示する。マーカ選択処理部６３は、１エリア内に近接して存在している障害物の総数から１減じた数の範囲内で車体２から近い順に予め定められた数の障害物に障害物マーカ３５を表示する。
【００７７】
一例を挙げると、図１７に示すように、ダンプトラック１の車体２の右エリア（右側俯瞰映像２８Ｒ）には、障害物として３台の自動車７２Ａ〜７２Ｃが近接して存在している。そして、マーカ選択処理部６３の記憶部には、例えば車体２からの距離が一番近い障害物に障害物マーカ３５を表示する設定がなされている。この場合、マーカ選択処理部６３は、記憶部３２に記憶された各自動車７２Ａ〜７２Ｃと車体２との距離Ｆ〜Ｈを比較して、車体２に一番近い距離Ｈである自動車７２Ｃに障害物マーカ３５を表示する。一方、その他の自動車７２Ａ，７２Ｂには、障害物マーカ３５を表示させない。そして、次なる状況に備えるためにリターンする。
【００７８】
かくして、第４の実施の形態では、１エリア内に複数個の障害物が近接して存在している場合に、その近接して存在している障害物の中で、車体２からの距離が近い順に予め定められた数の障害物に障害物マーカ３５を表示させている。これにより、オペレータは、錯綜している障害物のうち、より注意を払わなければならない障害物を認識することができる。また、障害物マーカ３５が他の障害物に干渉するのを可及的に少なくすることができるので、モニタ３９上の視認性を向上することができる。
【００７９】
次に、図２０ないし図２３は、本発明の第５の実施の形態を示している。第５の実施の形態の特徴は、１エリア内に複数個の障害物が検知された場合に、車体２に接触する可能性が高い障害物に障害物マーカを表示させたことにある。なお、第５の実施の形態では、前述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００８０】
接触時間算出部８１は、障害物検知部３１にさらに備えられている。この接触時間算出部８１は、障害物が車体２に接触するまでの時間を算出するものである。具体的には、接触時間算出部８１は、記憶部３２に保存された今回の映像と前回の映像とを比較して、動体物である障害物の進行方向、速さ（時速）、および車体２の進行方向、速さから障害物が車体２に接触するまでの推定時間を算出する。そして、各障害物の前記推定時間は、記憶部３２に随時記憶（更新）される。
【００８１】
マーカ選択処理部８２は、マーカ減少処理部３６に備えられている。このマーカ選択処理部８２は、接触時間算出部８１により算出された算出値に基づき、車体２に一番早く接触する可能性がある障害物から順に予め定められた数の障害物に障害物マーカ３５を表示するものである。この場合、障害物は、動体物とは限らない。即ち、車体２が走行している場合には、静止している障害物が車体２との間で相対的に動いていることになる。従って、マーカ選択処理部８２は、車体２に向かって一番早く近付いている障害物から順に予め定められた数の障害物に障害物マーカ３５を表示する。
【００８２】
この場合、障害物に障害物マーカ３５を表示する数（即ち、前記予め定められた数）は、１エリア内に存在する障害物の全個数から１減じた数（障害物全数−１）内で１個以上に設定される。何個の障害物に障害物マーカ３５を表示させるかは、マーカ選択処理部８２の記憶部（図示せず）に予め記憶されている。
【００８３】
また、マーカ選択処理部８２は、障害物マーカ３５を表示させた障害物に軌跡８３を表示させる。この軌跡８３は、例えば図２１に示すように、黒点表示とすることができる。この場合、例えば隣合う黒点の間隔が大きいときには障害物の速さが早く、間隔が小さいときには障害物の速さが遅い等とすることにより、障害物の速さを感覚的に表すことができる。なお、軌跡８３は、黒点表示に限らず、例えば矢印（ベクトル表示）や線等を用いてもよい。
【００８４】
一例を挙げると、マーカ選択処理部８２の記憶部（図示せず）には、車体２に一番早く接触する可能性が高い障害物に障害物マーカ３５を表示させる設定が記憶されている。この場合、図２１に示すように、マーカ選択処理部８２は、記憶部３２に記憶された各自動車８４Ａ〜８４Ｃと車体２とが接触する推定時間を比較して、車体２に一番早く接触する可能性の高い自動車８４Ｂに障害物マーカ３５を表示させる。
【００８５】
次に、車両周囲障害物検出装置２１による障害物検知の制御処理について図２２を参照して説明する。なお、障害物検知の制御処理は、例えばモニタ３９の電源スイッチ４０がＯＮ操作されている間、所定時間毎に（所定の制御周期で）繰り返し実行される。また、図２２に示す流れ図の各ステップは、それぞれ「Ｓ」という表記を用い、例えばステップ４１を「Ｓ４１」として示すものとする。
【００８６】
モニタ３９の電源スイッチ４０がＯＮ操作され処理動作が開始されると、各カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂが撮像を開始する。そして、Ｓ４１〜Ｓ４６は、図９中のＳ１〜Ｓ６までと同様の制御処理が行われる。
【００８７】
Ｓ４７では、各障害物が車体２と接触する時間の算出処理を行う。即ち、Ｓ４７は、Ｓ４６で「ＹＥＳ」と判定されているので、１エリア内に複数個の障害物が有る場合である。従って、接触時間算出部８１は、例えば俯瞰映像２８における直交座標系を基にして、記憶部３２に保存された今回の映像と前回の映像とを比較することにより、障害物の進行方向、速さ（時速）、および車体２の進行方向、速度から障害物が車体２に接触するまでの推定時間を算出する。各障害物における車体２と接触するまでの推定時間は記憶部３２に記憶され、次のＳ４９に進む。
【００８８】
一方、Ｓ４８では、障害物に障害物マーカ３５を表示する。即ち、Ｓ４８は、Ｓ４６で「ＮＯ」と判定されているので、１エリア内に１個の障害物しか存在しない場合である。従って、マーカ表示処理部３３は、この障害物に障害物マーカ３５を表示させて、次なる状況に備えるためにリターンする。
【００８９】
Ｓ４９では、一番早い障害物から予め定められた数の障害物に障害物マーカ３５を表示する。即ち、マーカ選択処理部８２は、１エリア内に存在している障害物の総数から１減じた数の範囲内で車体２に接触する時間（推定時間）が短い順に予め定められた数の障害物に障害物マーカ３５を表示する。
【００９０】
一例を挙げると、図２１に示すように、ダンプトラック１の車体２の右エリア（右側俯瞰映像２８Ｒ）には、障害物として３台の自動車８４Ａ〜８４Ｃが存在している。そして、マーカ選択処理部８２の記憶部には、車体２に一番早く接触する可能性が高い障害物に障害物マーカ３５を表示する設定がなされている。この場合、マーカ選択処理部８２は、記憶部３２に記憶された各自動車８４Ａ〜８４Ｃが車体２に接触するまでの時間を比較して、車体２に一番早く接触する可能性が高い自動車８４Ｂに障害物マーカ３５を表示する。また、マーカ選択処理部８２は、前回以前の映像を参照して自動車８４Ｂの軌跡８３を表示させる。一方、その他の自動車８４Ａ，８４Ｃには、障害物マーカ３５を表示させない。そして、次なる状況に備えるためにリターンする。
【００９１】
かくして、第５の実施の形態では、１エリア内に複数個の障害物が存在している場合に、車体２に接触する可能性が高い順に予め定められた数の障害物に障害物マーカ３５を表示させている。これにより、オペレータは、最も注意しなければならない障害物を認識することができる。また、１エリア内に障害物が複数個ある場合に、障害物に表示させる障害物マーカ３５を減少させているので、モニタ３９上の視認性を向上させることができる。
【００９２】
次に、図２３ないし図２６は、本発明の第６の実施の形態を示している。第６の実施の形態の特徴は、上述した第５の実施の形態において、さらに複数個の障害物が近接している場合に、車体に接触する可能性が高い順番に障害物マーカを表示させたことにある。なお、第６の実施の形態では、前述した第１の実施の形態および第５の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００９３】
マーカ位置検出部９１は、マーカ減少処理部３６にさらに設けられたものである。このマーカ位置検出部９１は、１エリア内に位置する複数個の障害物マーカ３５が近接または重なり合うことを検出するものである。マーカ位置検出部９１は、上述した第１の実施の形態のマーカ位置検出部３７と同様に、例えば仮想障害物マーカ３５Ａを設定して、俯瞰映像２８における直交座標系から各仮想障害物マーカ３５Ａの位置を検出することにより、各障害物マーカ３５が近接または重なり合うか否かを検出する。そして、マーカ選択処理部８２は、近接している障害物の中で車体２に接触する可能性が高い順番に予め定められた数の障害物に障害物マーカ３５を表示する。
【００９４】
次に、車両周囲障害物検出装置２１による障害物検知の制御処理について図２５および図２６を参照して説明する。なお、障害物検知の制御処理は、例えばモニタ３９の電源スイッチ４０がＯＮ操作されている間、所定時間毎に（所定の制御周期で）繰り返し実行される。また、図２５および図２６に示す流れ図の各ステップは、それぞれ「Ｓ」という表記を用い、例えばステップ５１を「Ｓ５１」として示すものとする。
【００９５】
モニタ３９の電源スイッチ４０がＯＮ操作され処理動作が開始されると、各カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂが撮像を開始する。そして、Ｓ５１〜Ｓ５７は、図９中のＳ１〜Ｓ７までと同様の制御処理が行われる。
【００９６】
Ｓ５８では、障害物に障害物マーカ３５を表示する。即ちマーカ表示処理部３３は、Ｓ５６で「ＮＯ」と判定された場合には、１エリア内に１個の障害物が存在することになるので、この障害物に障害物マーカ３５を表示して、次なる状況に備えるためにリターンする。また、Ｓ５７で「ＮＯ」と判定された場合には、各仮想障害物マーカ３５Ａが近接または重なっていないので、１エリア内に存在する複数個の障害物に個別に障害物マーカ３５を表示して、次なる状況に備えるためにリターンする。
【００９７】
図２６に示すＳ５９では、各障害物が車体２と接触する時間の算出処理を行う。接触時間算出部８１は、図２２中のＳ４７と同様に、例えば俯瞰映像２８における直交座標系を基にして、記憶部３２に保存された今回の映像と前回の映像とを比較することにより、障害物の進行方向、速さ（時速）、および車体２の進行方向、速さから障害物が車体２に接触するまでの推定時間を算出する。各障害物における車体２と接触するまでの推定時間は記憶部３２に記憶され、次のＳ６０に進む。
【００９８】
Ｓ６０では、一番早く車体２に接触する障害物から予め定められた数の障害物に障害物マーカ３５を表示する。マーカ選択処理部８２は、１エリア内に近接して存在している障害物の総数から１減じた数の範囲内で車体２に接触する可能性が高い障害物から順に予め定められた数の障害物に障害物マーカ３５を表示する。
【００９９】
一例を挙げると、図２４に示すように、ダンプトラック１の車体２の右エリア（右側俯瞰映像２８Ｒ）には、障害物として３台の自動車９２Ａ〜９２Ｃが近接して存在している。そして、マーカ選択処理部８２の記憶部には、車体２に一番早く接触する可能性が高い障害物に障害物マーカ３５を表示する設定がなされている。この場合、マーカ選択処理部８２は、記憶部３２に記憶された各自動車９２Ａ〜９２Ｃが車体２に接触するまでの時間を比較して、車体２に一番早く接触する可能性が高い自動車９２Ｂに障害物マーカ３５を表示する。また、マーカ選択処理部８２は、前回以前の映像を参照して自動車９２Ｂの軌跡８３を表示させる。一方、その他の自動車９２Ａ，９２Ｃには、障害物マーカ３５を表示させない。そして、次なる状況に備えるためにリターンする。
【０１００】
かくして、第６の実施の形態では、１エリア内に複数個の障害物が近接して存在している場合に、その近接して存在している障害物の中で、車体２に接触する時間が早い順に予め定められた数の障害物に障害物マーカ３５を表示させている。これにより、オペレータは、錯綜している障害物のうち、より注意を払わなければならない障害物を認識することができる。また、障害物マーカ３５が他の障害物に干渉するのを可及的に少なくすることができるので、モニタ３９上の視認性を向上することができる。
【０１０１】
なお、上述した第１の実施の形態では、障害物検知部３１は映像処理部２６から送信された俯瞰映像２８に基づいて障害物の検知を行った場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば障害物検知部は、カメラスルー映像２２Ｒ１，２２Ｌ１，２２Ｆ１，２２Ｂ１から障害物を検知し、その情報を基にして映像処理部で俯瞰映像を作成してもよい。このことは、第２〜第６の実施の形態についても同様である。
【０１０２】
また、上述した第１の実施の形態では、障害物検知部３１は、俯瞰映像やカメラスルー映像に基づいて障害物を検知する場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えばダンプトラック１にレーダ発信器およびレーダ受信器または超音波発信器および超音波受信器を備えて障害物の検知を行ってもよい。このことは、第２〜第６の実施の形態についても同様である。
【０１０３】
また、上述した第１の実施の形態では、４個のカメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂにより、俯瞰映像２８を作成した場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば２個または３個のカメラを用いて俯瞰映像を作成してもよく、４個以上のカメラを用いて俯瞰映像を作成してもよい。このことは、第２〜第６の実施の形態についても同様である。
【０１０４】
また、上述した各実施の形態では、俯瞰映像合成処理部２７でダンプトラック１を上方からみた俯瞰映像２８を作成した場合について説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば映像合成処理部は、複数個のカメラで撮像した映像を合成して球面俯瞰映像を作成し、この球面俯瞰映像内で障害物に表示する障害物マーカを少なくしてもよい。
【０１０５】
また、上述した各実施の形態では、車両周囲障害物検出装置２１を超大型のダンプトラック１に搭載した場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば車両周囲障害物検出装置２１を油圧ショベル、油圧クレーン、ホイールローダ等の作業車両に用いてもよい。
【符号の説明】
【０１０６】
１  ダンプトラック
２  車体
２１  車両周囲障害物検出装置
２２Ｒ  右カメラ
２２Ｌ  左カメラ
２２Ｆ  前カメラ
２２Ｂ  後カメラ
２３  コントローラ
２５  車体のシンボル
２７  俯瞰映像合成処理部（映像合成処理部）
２８  俯瞰映像
２８Ｒ  右側俯瞰映像（１エリア）
２８Ｌ  左側俯瞰映像（１エリア）
２８Ｆ  前側俯瞰映像（１エリア）
２８Ｂ  後側俯瞰映像（１エリア）
３１  障害物検知部
３３  マーカ表示処理部
３４，６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｃ，７２Ａ，７２Ｂ，７２Ｃ，８４Ａ，８４Ｂ，８４Ｃ，９２Ａ，９２Ｂ，９２Ｃ  自動車（障害物）
３５  障害物マーカ
３６  マーカ減少処理部
３７，７１，９１  マーカ位置検出部
３８  枠強調表示処理部
３９  モニタ
５１  ブロック枠表示処理部
６１  障害物距離算出部
６３，８２  マーカ選択処理部
８１  接触時間算出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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