(57)【要約】【課題】アイドルストップ制御と衝突回避制御を協調させる場合に、運転者が違和感や不安感を抱くことを防止した車両制御装置を提供する。【解決手段】接触回避制御部１２は、対象物と車両との接触可能性を判定するための接触判定条件が成立したときに、車両の乗員に対する報知を行った後に接触回避制御を実行する。アイドルストップ制御部１３は、エンジン作動中にエンジン停止条件が成立したときはエンジンを停止し、エンジン停止中にエンジン再始動条件が成立したときにはエンジンを再始動するアイドルストップ制御を実行する。アイドルストップ禁止部１４は、接触報知が行われた時点以後に、アイドルストップ制御部１３によるアイドルストップ制御の実行を禁止する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンを有する車両に搭載される車両制御装置であって、
前記車両の周囲に存在する対象物を検出する対象物検出部と、
前記対象物と前記車両との接触可能性の判定条件が成立したときに、前記車両の乗員に対する接触報知を行った後に、前記対象物と前記車両との接触を回避するための接触回避制御を実行する接触回避制御部と、
前記エンジンの作動中に所定のエンジン停止条件が成立したときに前記エンジンを停止するアイドルストップ制御を実行するアイドルストップ制御部とを有し、
前記アイドルストップ制御部は、前記接触報知が行われた時点にて、前記アイドルストップ制御の実行を禁止することを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記アイドルストップ制御部は、前記接触可能性の判定条件が成立したときに前記エンジンが停止した状態であるときには、前記接触報知が行われた時点にて、前記エンジンを再始動することを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物との接触を回避する制御、及びアイドルストップ制御を行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、レーザレーダ、超音波、及びカメラ等により、車両の周辺に存在する対象物（障害物）を検出して、車両と対象物との衝突判定を行い、衝突する可能性が高い場合に自動ブレーキの制御を行って接触を回避する衝突回避制御を行う衝突被害軽減システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載された衝突被害軽減システムは、所定のエンジン停止条件が成立したときにエンジンを停止し、また、エンジン停止の解除条件が成立したときにはエンジンを再始動するアイドルストップ制御を行う車両に搭載されている。
【０００４】
そして、エンジンの停止中は、バッテリ電圧が低下して衝突回避制御が正常に行われないおそれがある。また、アイドルストップ制御によりエンジンが停止した状態で衝突回避制御が開始され、衝突回避制御の実行中にエンジンが再始動されると、エンジンクランキング時のバッテリ電圧の低下によって、衝突回避制御が中止されるおそれがある。
【０００５】
そこで、特許文献１に記載された衝突被害軽減システムにおいては、車両と対象物との衝突可能性が高いと判定したときにアイドルストップ制御を禁止して、バッテリ電圧低下の影響により、衝突回避制御の実行が妨げられることを防止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１３−１３６２８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記特許文献１に記載された衝突被害軽減システムのように、車両と対象物との衝突可能性（接触可能性）が高いと判定したときにアイドルストップ制御を禁止した場合には、平常時であればエンジンの停止或は停止の継続が行われる状況であるにも拘わらず、エンジンの停止或は停止の継続が行われないため、運転者が違和感や不安感を抱くおそれがある。
【０００８】
本発明は上記背景に鑑みてなされたものであり、アイドルストップ制御と接触回避制御を行う場合に、運転者が違和感や不安感を抱くことを防止した車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の車両制御装置は、
エンジンを有する車両に搭載される車両制御装置であって、
前記車両の周囲に存在する対象物を検出する対象物検出部と、
前記対象物と前記車両との接触可能性の判定条件が成立したときに、前記車両の乗員に対する接触報知を行った後に、前記対象物と前記車両との接触を回避するための接触回避制御を実行する接触回避制御部と、
前記エンジンの作動中に所定のエンジン停止条件が成立したときに前記エンジンを停止するアイドルストップ制御を実行するアイドルストップ制御部とを有し、
前記アイドルストップ制御部は、前記接触報知が行われた時点にて、前記アイドルストップ制御の実行を禁止することを特徴とする。
【００１０】
かかる本発明によれば、車両と対象物との接触可能性の判定条件が成立したときに、接触回避制御部による接触報知が行われた後に、アイドルストップ禁止部によりアイドルストップ制御の実行が禁止される。この場合、車両の乗員は、接触報知によって車両と対象物との接触を回避するための処理が行われることを認識することができる。そのため、平常時（接触回避制御が実行されていない時）とは異なって、エンジンの停止及び再始動が行われない状況になっても、車両の乗員は、この状況が接触回避制御に伴って生じていることを理解でき、これにより、乗員が違和感や不安感を抱くことを防止することができる。
【００１１】
また、前記アイドルストップ制御部は、前記接触可能性の判定条件が成立したときに前記エンジンが停止した状態であるときには、前記接触報知が行われた時点にて、前記エンジンを再始動することを特徴とする。
【００１２】
この構成によれば、エンジンが作動した状態で接触回避制御が実行されるため、車両の構成として一般的な、エンジンにより発電機を作動させてバッテリを充電する構成において、エンジンの作動によりバッテリ電圧の低下を抑制した状態で、接触回避制御を安定して実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】車両制御装置が搭載された車両の説明図。
【図２】図１に示した車両制御装置の制御ブロック図。
【図３Ａ】接触回避制御のフローチャート。
【図３Ｂ】アイドルストップ制御のフローチャート。
【図４】アイドルストップ制御の禁止処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の実施の形態について、図１〜図４を参照して説明する。
【００１５】
［１．車両制御装置の構成］
図１を参照して、本実施形態の車両制御装置１０は、前方を撮像するカメラ２、ステアリング７ａを含む操舵機構７、制動機構８、ナビゲーション装置３０等を備えた車両１に搭載される。
【００１６】
操舵機構７は、車両１の車輪４１〜４４のうちの前輪（操舵輪）４１，４２の向きを変更する。制動機構８は、車輪４１〜４４の回転を制動して車両１を減速させる。車両制御装置１０は、車両１の全体的な作動を制御する。
【００１７】
次に、図２を参照して、車両制御装置１０は、図示しないＣＰＵ、メモリ、インターフェース回路等により構成された電子回路ユニットであり、メモリに保持された車両１の制御用プログラムをＣＰＵで実行することにより、対象物検出部１１、接触回避制御部１２、アイドルストップ制御部１３、及びアイドルストップ禁止部１４として機能する。
【００１８】
車両制御装置１０には、カメラ２により撮像される車両１の前方の画像が入力される。また、車両制御装置１０には、車両１に備えられた車速センサ２０、ヨーレートセンサ２１、舵角センサ２２（操舵輪４１，４２の舵角を検出する）、トルクセンサ２３（ステアリング７ａに加えられている運転者による操作トルクを検出する）、アクセルペダルセンサ２４（図示しないアクセルペダルの操作状況を検出する）、ブレーキペダルセンサ２５（図示しないブレーキペダルセンサの操作状況を検出する）による検出信号、及び通信装置９により受信されるデータが入力される。
【００１９】
車両制御装置１０は、これらの検出信号に基づいて、操舵機構７、制動機構８、及び図示しない駆動機構（エンジン、電動機等）等の作動を制御する。
【００２０】
また、車両制御装置１０から出力される制御信号により、スピーカ５、表示器６、操舵機構７、制動機構８、通信装置９、及びナビゲーション装置３０等の作動が制御される。ナビゲーション装置３０は、車両１の現在位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）ユニット３１と、地図データが保持された地図データベース３２とを備えて、目的地までのルート案内を実行する。
【００２１】
通信装置９は、他車両とのデータ通信、公共ネットワークを介した通信端末及びサーバとのデータ通信、道路施設（道路インフラ）とのデータ通信等を行う。
【００２２】
対象物検出部１１は、カメラ２の撮像画像から、車両１の周辺に存在する対象物（車両１と接触する可能性がある監視対象物、例えば歩行者、他車両）を検出する。接触回避制御部１２は、対象物検出部１１により検出された対象物と車両１との接触可能性の有無を判断し、接触可能性有りと判断したときに、対象物と車両１との接触を回避するための接触回避制御を行う。
【００２３】
アイドルストップ制御部１３は、エンジンの作動中にエンジン停止条件が成立したときにエンジンを停止し、エンジンの停止中にエンジン再始動条件が成立したときにはエンジンを再始動する。ここで、エンジン停止条件としては、例えば、ブレーキペダルが踏み込まれた状態で車両１の走行速度が所定速度以下である場合に設定されている。また、エンジン再始動条件としては、例えば、ブレーキペダルが踏み戻された場合が設定されている。
【００２４】
アイドルストップ禁止部１４は、接触回避制御部１２により接触回避制御が実行されている間、アイドルストップ制御部１３によるアイドルストップ制御の実行を禁止する。
【００２５】
［２．接触回避制御］
次に、図３Ａに示したフローチャートに従って、接触回避制御部１２により実行される接触回避制御の処理について説明する。
【００２６】
図３ＡのＳＴＥＰ１〜ＳＴＥＰ２は、対象物検出部１１による処理である。対象物検出部１１は、ＳＴＥＰ１でカメラ２による撮像画像を取得し、ＳＴＥＰ２で、撮像画像から対象物の画像部分を抽出して車両１の周囲に存在する対象物を検出する。
【００２７】
続くＳＴＥＰ３〜ＳＴＥＰ６は、接触回避制御部１２による処理である。ＳＴＥＰ３で、接触回避制御部１２は、車両１と対象物との接触可能性を判断する。なお、ＳＴＥＰ３の条件は、本発明の対象物と車両との接触可能性の判定条件に相当する。
【００２８】
接触回避制御部１２は、対象物の存在位置が車両１の前方に設定された判定領域内であるときに、車両１と対象物の接触可能性有りと判断する。車両１と対象物との接触可能性有りと判断したときは、次のＳＴＥＰ４からＳＴＥＰ５に進み、車両１と対象物との接触可能性無しと判断したときには、次のＳＴＥＰ４からＳＴＥＰ１に分岐する。
【００２９】
ＳＴＥＰ５で、接触回避制御部１２は、接触可能性がある対象物の存在を車両１の乗員に報知する接触報知を行う。接触回避制御部１２は、接触報知として、表示器６への報知画面の表示と、スピーカ５からの報知音声の出力とを行う。
【００３０】
なお、接触報知は、乗員に対象物の存在を認識させることができるものであればよく、ステアリング７ａの振動、アクセルペダル又はブレーキペダルの押し戻し力の発生、シートに装着されたバイブレータの作動等により接触報知を行ってもよい。
【００３１】
続くＳＴＥＰ６で、接触回避制御部１２は、接触回避制御を実行して車両１と対象物との接触を回避する。接触回避制御として、接触回避制御部１２は、制動機構８の作動による車両１の減速と停止、操舵機構７による車両１の進路変更等を行う。なお、接触回避制御の詳細な処理としては、例えば上記特許文献１に記載されたＴＴＣ（Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を用いた公知の手法を採用することができる。
【００３２】
［３．アイドルストップ制御］
次に、図３Ｂに示したフローチャートに従って、アイドルストップ制御部１３により実行されるアイドルストップ制御の処理について説明する。
【００３３】
アイドルストップ制御部１３は、車両１のエンジンが始動されたときに、アイドルストップ制御を開始し、ＳＴＥＰ１０でエンジン停止条件が成立しているか否かを判断する。エンジン停止条件としては、例えば、ブレーキペダルセンサ２５によりブレーキペダルが踏み込まれたことが検出された状態で車両１の走行速度が所定の下限速度以下であることが設定されている。エンジン停止条件が成立しているときはＳＴＥＰ１１に進み、アイドルストップ制御部１３はエンジンを停止する。
【００３４】
続くＳＴＥＰ１２で、アイドルストップ制御部１３は、エンジン再始動条件が成立しているか否かを判断する。エンジン再始動条件としては、ブレーキペダルセンサ２５によりブレーキペダルが踏み戻されたことが検出されたとき、バッテリの電圧が低下してエンジンにより発電機を作動させる必要が生じたとき等が設定されている。
【００３５】
エンジン再始動条件が成立しているときはＳＴＥＰ１３に進み、アイドルストップ制御部１３はエンジンを再始動して、ＳＴＥＰ１０に戻る。
【００３６】
［４．アイドルストップ禁止制御］
次に、図４に示したフローチャートに従って、アイドルストップ禁止部１４により実行されるアイドルストップ禁止制御の処理について説明する。
【００３７】
アイドルストップ禁止部１４は、図４のＳＴＥＰ２０で、接触回避制御部１２による接触可能性（図３ＡのＳＴＥＰ３による判断）の有無を判断する。
【００３８】
続くＳＴＥＰ２１で、アイドルストップ禁止部１４は、エンジン停止中であるか否かを判断する。そして、エンジン停止中であるときはＳＴＥＰ３０に分岐し、エンジン停止中でないときはＳＴＥＰ２２に進む。ＳＴＥＰ２２で、アイドルストップ禁止部１４は、アイドルストップ制御部１３によるアイドルストップ制御の実行を禁止する。
【００３９】
ＳＴＥＰ３０で、アイドルストップ禁止部１４は、接触回避制御部１２による乗員に対する接触報知（図３ＡのＳＴＥＰ５）がなされた時点でエンジンを再始動してＳＴＥＰ２２に進む。ＳＴＥＰ２１〜ＳＴＥＰ２２、及びＳＴＥＰ３０の処理により、車両１は、エンジンが作動した状態でアイドルストップ制御が禁止された状態となる。
【００４０】
この場合、エンジンによって発電機（図示しない）が作動して、バッテリ（図示しない）の電圧低下が抑制された状態で接触回避制御が実行される。そのため、バッテリの電圧低下によって、接触回避制御による制動機構８及び操舵機構７の作動が不安定になることを防止することができる。
【００４１】
また、ＳＴＥＰ２２でのアイドルストップ制御の禁止の処理は、接触回避制御部１２による乗員に対する接触報知（図３ＡのＳＴＥＰ５）がなされた時点で行われる。この場合、接触報知を確認した車両１の乗員は、接触回避制御に伴ってアイドルストップ制御が禁止されたことを認識することができる。
【００４２】
そのため、アイドルストップ制御の禁止により、エンジンの停止及び再始動が行われない平常時とは異なる状況になったときに、この状況について、車両１の乗員が違和感や不安感を抱くことを防止することができる。
【００４３】
次のＳＴＥＰ２３で、アイドルストップ禁止部１４は、接触回避制御が終了したか否かを判断する。そして、接触回避制御が終了したときにＳＴＥＰ２４に進み、アイドルストップ禁止部１４は、アイドルストップ制御の禁止を解除する。
【００４４】
［５．他の実施形態］
上記実施形態では、カメラ２により対象物を検出したが、レーダ等の他の検知装置により、或はカメラとレーダ等の組合せによって対象物を検出してもよい。また、対象物が車両（他車両）であるときは当該他車両と車両１との通信によって、他車両を検出してもよい。
【００４５】
上記実施形態では、アイドルストップ制御部１３とアイドルストップ禁止部１４を別構成として記載したが、アイドルストップ制御部１３にアイドルストップ禁止部１４の機能を含める構成としてもよい。
【符号の説明】
【００４６】
１…車両（自車両）、２…カメラ、７…操舵機構、８…制動機構、９…通信装置、１０…車両制御装置、１１…対象物検出部、１２…接触回避制御部、１３…アイドルストップ制御部、１４…アイドルストップ禁止部。
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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