(57)【要約】【課題】ディーラが存在する雰囲気に近い遊技環境をプレイヤに提供する。【解決手段】遊技に使用される遊技用具２を取り扱う第１取扱い部１４を、三次元空間の任意の位置に位置決め可能に移動させる右アーム１２及び左アーム１３と、右アーム１２及び左アーム１３を支持し、プレイヤに対して演出動作を行う胴体１１とを備えている。【選択図】図１
2017060681.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
遊技に使用される遊技用具を取り扱う取扱い部を、三次元空間の任意の位置に位置決め可能に移動させるアームと、
前記アームを支持し、プレイヤに対して演出動作を行う胴体と
を備えたことを特徴とするディーラー代替装置。
【請求項２】
映像を取得するカメラ機構と、音声を取得するマイク機構と、音声を出力するスピーカ機構とを備え、前記プレイヤと対話する対話機構と、
前記カメラ機構で取得された前記プレイヤの映像と、前記マイク機構で取得された前記プレイヤの音声とに基づいてプレイヤ情報を求め、当該プレイヤ情報に対応する応答情報を前記スピーカ機構から出力させる処理を実行する制御装置と
を有することを特徴とする請求項１に記載のディーラー代替装置。
【請求項３】
前記胴体を中心として前記アームが左右対称に配置されており、前記対話機構を備えたヘッド部が前記胴体の上部に配置されていることを特徴とする請求項２に記載のディーラー代替装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
従来から、人間のディーラにより操作されていた遊技機を自動化する開発が進められている。例えば特許文献１においては、遊技機の一種としてルーレット装置が開示されている。具体的に説明すると、ルーレット装置は、複数のマークが配置されたルーレット盤上を転動するボールが収納されるボール収納部に、コンプレッサにより圧縮された空気をバンク通路に向かって吐出し、ボールを空気圧によってバンク通路方向へ転動させるように構成されたルーレット装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００２】
【特許文献１】特許第４６７６２３６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記のようなルーレット装置では、ボールを転動させる操作等の全ての操作をルーレット装置において行うことから、ディーラが存在しないという従来とは全く異なる雰囲気の遊技環境をプレイヤに提供することができるが、プレイヤによってはディーラの存在する雰囲気を好む場合もある。
【０００４】
そこで、本発明は、ディーラが存在する雰囲気に近い遊技環境をプレイヤに提供することができるディーラー代替装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、遊技に使用される遊技用具を取り扱う取扱い部を、三次元空間の任意の位置に位置決め可能に移動させるアームと、前記アームを支持し、プレイヤに対して演出動作を行う胴体とを備えている。
【０００６】
上記の構成によれば、三次元空間の任意の位置に取扱い部を移動可能なアームを用いて遊技用具を取り扱うと共に、アームを支持する胴体がプレイヤに対して演出動作を行うことによって、遊技用具を取り扱うディーラの腕や胴体に近い動きになる結果、ディーラにより遊技用具が取り扱われる雰囲気に近い遊技環境をプレイヤに提供することができる。
【０００７】
本発明は、さらに、映像を取得するカメラ機構と、音声を取得するマイク機構と、音声を出力するスピーカ機構とを備え、前記プレイヤと対話する対話機構と、前記カメラ機構で取得された前記プレイヤの映像と、前記マイク機構で取得された前記プレイヤの音声とに基づいてプレイヤ情報を求め、当該プレイヤ情報に対応する応答情報を前記スピーカ機構から出力させる処理を実行する制御装置とを有してもよい。
【０００８】
上記の構成によれば、プレイヤとの対話が映像と音声の取得及び出力とで行われることによって、人間のディーラにより遊技用具が取り扱われる雰囲気に一層近い遊技環境をプレイヤに提供することができる。
【０００９】
本発明は、前記胴体を中心として前記アームが左右対称に配置されており、前記対話機構を備えたヘッド部が前記胴体の上部に配置されていてもよい。
【００１０】
上記の構成によれば、アームが胴体を中心として左右対称に配置され、対話機構を備えたヘッド部が胴体の上部に配置されることによって、ディーラー代替装置が人型の形態になることから、人間のディーラにより遊技用具が取り扱われる雰囲気に一層近い遊技環境をプレイヤに提供することができる。
【発明の効果】
【００１１】
ディーラが存在する雰囲気に近い遊技環境をプレイヤに提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】ディーラー代替装置がルーレット装置に組み込まれた状態を示す説明図である。
【図２】ロボット装置の説明図である。
【図３】ディーラー代替装置のブロック図である。
【図４】ディーラー代替装置がルーレット装置に組み込まれた状態を示す説明図である。
【図５】ディーラー代替装置がルーレット装置に組み込まれた状態を示す説明図である。
【図６】ディーラー代替装置がルーレット装置に組み込まれた状態を示す説明図である。
【図７】ディーラー代替装置がルーレット装置に組み込まれた状態を示す説明図である。
【図８Ａ】ディーラー代替装置がルーレット装置に組み込まれた状態を示す説明図である。
【図８Ｂ】ディーラー代替装置がルーレット装置に組み込まれた状態を示す説明図である。
【図８Ｃ】ディーラー代替装置がルーレット装置に組み込まれた状態を示す説明図である。
【図９Ａ】射出機構の動作状態を示す説明図である。
【図９Ｂ】射出機構の動作状態を示す説明図である。
【図１０】保持機構の動作状態を示す説明図である。
【図１１】ゲーミングシステムのブロック図である。
【図１２】ゲーミングシステムのブロック図である。
【図１３】ゲーミングシステムのブロック図である。
【図１４】ゲーミングシステムのブロック図である。
【図１５】ディーラー代替装置のブロック図である。
【図１６】ロボット装置のブロック図である。
【図１７】動作フラグテーブルの説明図である。
【図１８Ａ】ホストメイン処理のフローチャートである。
【図１８Ｂ】ルーレットメイン処理のフローチャートである。
【図１８Ｃ】ロボットメイン処理のフローチャートである。
【図１９Ａ】ベット受付処理のフローチャートである。
【図１９Ｂ】ルーレットベット受付処理のフローチャートである。
【図１９Ｃ】ロボットベット受付演出処理のフローチャートである。
【図２０Ａ】ゲーム開始演出処理のフローチャートである。
【図２０Ｂ】ルーレットゲーム開始演出処理のフローチャートである。
【図２０Ｃ】ロボットゲーム開始演出処理のフローチャートである。
【図２１Ａ】ゲーム実行処理のフローチャートである。
【図２１Ｂ】ルーレットゲーム実行処理のフローチャートである。
【図２１Ｃ】ロボットゲーム実行処理のフローチャートである。
【図２２Ａ】清算処理のフローチャートである。
【図２２Ｂ】ルーレットゲーム清算演出処理のフローチャートである。
【図２２Ｃ】ロボット清算演出処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１４】
（ディーラー代替装置１：概略構成）
図１に示すように、本実施形態に係るディーラー代替装置１は、ルーレットゲーム等の遊技に使用される遊技用具２を取り扱うロボット装置１０を有しており、ロボット装置１０の動作を通じて遊技を進行するディーラの一部又は全部を代替するように構成されている。以下の説明においては、ディーラー代替装置１がルーレット装置３に組み込まれたルーレットゲームのゲーミングシステムについて説明するが、これに限定されるものではない。
【００１５】
ディーラー代替装置１におけるロボット装置１０は、右アーム１２（第１アーム）及び左アーム１３（第２アーム）と、両アーム１２・１３を支持した胴体１１とを有している。第１及び第２アーム１２・１３は、人体の肘や手首に対応する複数の自由度を有しており、肩に対応するように胴体１１に対して前後左右の自由度で連結されている。
【００１６】
右アーム１２は、遊技に使用される遊技用具２を取り扱う第１取扱い部１４を有している。尚、本実施形態においては、ルーレットゲームのルーレット球２Ａを遊技用具２として説明するが、これに限定されるものではなく、カードゲームにおいてはカード、ダイスゲームにおいてはダイスが遊技用具２となる。
【００１７】
第１取扱い部１４には、遊技用具２を圧搾空気により送り出す射出機構１７が設けられている。また、左アーム１３は、遊技に使用される遊技用具２を取り扱う第２取扱い部１５を有している。第２取扱い部１５には、遊技用具２を減圧により保持し、射出機構１７に受け渡す保持機構１８が設けられている。これにより、ディーラー代替装置１は、一つのアームの取扱い部で遊技用具２の保持と射出とを行う場合よりも、機構及び動作を簡単化することができるようになっている。射出機構１７及び保持機構１８の詳細については後述する。
【００１８】
図２に示すように、各アーム１２・１３は、各取扱い部１４・１５を三次元空間の任意の位置にそれぞれ位置決め可能に移動させるように構成されている。胴体１１は、左右方向に搖動可能なヘッド部１６を上部に有している。また、胴体１１は、下端部において旋回可能及び前後方向に搖動可能な複数の自由度を有している。胴体１１は、これら複数の自由度により姿勢を変化させることによって、プレイヤに対して演出動作を実行可能になっている。また、胴体１１は、ルーレット装置３等の各種の場所に据え付けることができるように、載置台２１に固定可能にされている。
【００１９】
尚、本実施形態においては、人間のディーラに最も近い体形となるように、ロボット装置１０が右アーム１２及び左アーム１３の２本のアームを備えた場合について説明するが、これに限定されるものではなく、１本以上のアームを備えていればよい。
【００２０】
上記の構成によれば、三次元空間の任意の位置に取扱い部１４・１５を移動可能なアーム１２・１３を用いて遊技用具２を取り扱うと共に、アーム１２・１３を支持する胴体１１がプレイヤに対して演出動作を行うことによって、遊技用具２を取り扱うディーラの腕や胴体に近い動きになる。この結果、ディーラにより遊技用具２が取り扱われる雰囲気に近い遊技環境をプレイヤに提供することができるようになっている。
【００２１】
さらに、上記の構成によれば、三次元空間の任意の位置に第１及び第２取扱い部１４・１５をそれぞれ移動可能な第１及び第２アーム１２・１３を用いて遊技用具２を取り扱うようにすることによって、一つのアームで遊技用具を取り扱う場合よりも、簡単な動作要素の組み合わせでディーラの腕や胴体に近い動きを模擬することができるようになっている。
【００２２】
図３に示すように、右アーム１２及び左アーム１３は、胴体１１を中心として左右対称に配置されている。また、胴体１１の上部に配置されたヘッド部１６には、プレイヤと対話する対話機構５が備えられている。これにより、アーム１２・１３が胴体１１を中心として左右対称に配置され、対話機構５を備えたヘッド部１６が胴体１１の上部に配置されることによって、ロボット装置１０が人型の上半身の形態になることから、人間のディーラにより遊技用具２が取り扱われる雰囲気に一層近い遊技環境をプレイヤに提供することができるようになっている。
【００２３】
対話機構５は、プレイヤに対して応答情報を出力する情報出力機構５１と、プレイヤから音声や姿勢、動作、表情等の各種の外部情報を取得する情報取得機構５２とを有している。情報出力機構５１としては、音声を出力するスピーカ機構が例示される。スピーカ機構は、音声信号を増幅するデジタルアンプ５１１と、デジタルアンプ５１１からの電気信号を音波に変換して出力するスピーカ５１２とを備えている。情報取得機構５２としては、映像を取得するカメラ機構や音声を取得するマイク機構が例示される。カメラ機構は、ボイスアングルセンサや３Ｄセンサ、フルＨＤカメラの１以上を備えている。
【００２４】
（制御装置６）
さらに、ディーラー代替装置１は、対話機構５を制御する制御装置６を有している。制御装置６は、カメラ機構で取得されたプレイヤの映像と、マイク機構で取得されたプレイヤの音声とに基づいて外部情報としてのプレイヤ情報を求め、プレイヤ情報に対応する応答情報を情報出力機構５１（スピーカ機構）から出力させる処理を実行するように構成されている。これにより、ディーラー代替装置１は、プレイヤとの対話が映像の取得と音声の取得及び出力とで行われることによって、人間のディーラにより遊技用具２が取り扱われる雰囲気に一層近い遊技環境をプレイヤに提供することができるようになっている。
【００２５】
また、制御装置６は、各アーム１２・１３及び胴体１１の動作を制御するようになっている。具体的には、制御装置６は、アーム１２・１３の取扱い部１４・１５を三次元空間の任意の位置に移動可能にしていると共に、プレイヤに対する演出動作を行うように胴体１１の動作を制御するようになっている。
【００２６】
さらに、制御装置６は、入力部及び出力部を備えたＩ/Ｏボックス７１に接続されている。Ｉ/Ｏボックス７１は、空気制御弁等を備えたエアーコンプレッサ装置７２に接続されている。エアーコンプレッサ装置７２は、第１取扱い部１４の射出機構１７及び第２取扱い部１５の保持機構１８に図示しない空気配管を介して接続されており、圧搾空気の排出動作及び空気の吸引動作を実行可能になっている。制御装置６は、Ｉ/Ｏボックス７１によりエアーコンプレッサ装置７２の空気制御弁を制御し、射出機構１７及び保持機構１８を所定のタイミングで作動させることによって、胴体１１及び各アーム１２・１３の動作と連動しながら、遊技における遊技用具２の操作を行うようになっている。
【００２７】
具体的に説明すると、制御装置６は、図４の挨拶動作と図５の待機動作と図６の吸着動作と図７の移し替え動作と図８の排出動作とを行うように、胴体１１、アーム１２・１３、射出機構１７及び保持機構１８を制御するようになっている。
【００２８】
図４の挨拶動作は、ロボット装置１０がプレイヤに対面するように胴体１１を旋回させ、ヘッド部１６の下げにより会釈し、右アーム１２の第１取扱い部１４を上げた状態で左右に振る演出動作を行うようになっている。図５の待機動作は、右アーム１２の第１取扱い部１４及び左アーム１３の第２取扱い部１５を胴体１１の中間位置の前方に移動させ、遊技用具２であるルーレット球２Ａを保持した回転盤が停止するまで待機する動作である。図６の吸着動作は、回転盤上のルーレット球２Ａを保持機構１８の先端部に当接させるように、図５の待機姿勢から左アーム１３の第２取扱い部１５を下方に移動させた後、保持機構１８の先端部がルーレット球２Ａに当接した状態でエアーコンプレッサ装置７２による吸引を行うことによって、保持機構１８にルーレット球２Ａを吸着させる動作である。
【００２９】
図７の移し替え動作は、待機姿勢の右アーム１２の第１取扱い部１４を上方向に移動させ、射出機構１７の先端部を上昇させた後、左アーム１３の第２取扱い部１５を上昇させて保持機構１８の先端部を射出機構１７の上方に移動させる。そして、保持機構１８の吸引を解除することによって、ルーレット球２Ａを保持機構１８から落下させて射出機構１７に移し替える動作である。図８Ａの排出動作は、右アーム１２の第１取扱い部１４が下降されることによって、射出機構１７がルーレット球２Ａを収容した状態でルーレット盤の近傍に移動されたときに、射出機構１７から圧搾空気を噴出させ、ルーレット球２Ａをルーレット盤に送り出す動作である。
【００３０】
図８Ｂは、図８Ａの排出動作における第１取扱い部１４の射出機構１７とルーレット盤３１との位置関係を示すものである。具体的に説明すると、図８Ａの排出動作時においては、射出機構１７の先端部と、ルーレット球２Ａが接触しながら周回移動するルーレット盤３１の内周壁３１ａとの最短距離Ｌ２がルーレット球２Ａの直径Ｌ１よりも大きい状態に設定されている。これにより、ルーレット球２Ａを射出機構１７から射出することによって、ルーレット球２Ａがルーレット盤３１の内周壁３１ａに接触しながら周回移動するときに、射出機構１７と内周壁３１ａとの隙間をルーレット球２Ａが進行するため、ルーレット球２Ａの周回移動が射出機構１７により遮られることがない。よって、第１取扱い部１４の射出機構１７からルーレット球２Ａを発射した後に、内周壁３１ａに沿って一回転するまでに、ルーレット球２Ａを遮らない位置まで迅速に動作させて移動させる必要性を回避することができる。この結果、内周壁３１aの径が小さくなれば小さくなるほど、ルーレット球２Ａがルーレット盤３１を１周するのに要する時間が短くなるので、このような場合には、より効果的に作用する。即ち、ルーレット盤３１の径が小さくなると、ルーレット球２Ａを射出して直ぐに、射出機構１７を退避させるためには動作速度の大きな高性能のモータを採用しないといけないが、このようにルーレット球２Ａを通過させる隙間を設けることで、射出機構１７の退避動作に時間をかけても周回の邪魔にならないという効果がある。尚、右アーム１２の待機は、圧搾空気を噴出した状態でルーレット球２Ａがルーレット盤３１を複数回周回するまで継続されることが望ましい。この場合は、圧搾空気によりルーレット球２Ａの周回速度を調整することができる。また、図８Ｃに示すように、射出機構１７におけるノズルのボールの吐出方向が、内周壁３１ａに向かって接戦方向と所定の角度αを有していることが好ましい。角度αは、内周壁３１ａに対して９０度以下の鋭角とする。この後、右アーム１２及び左アーム１３が図５の待機姿勢に設定され（Ｄ１２９）、本ルーチンが終了される。各動作の詳細については、フローチャートに基づいて後述する。
【００３１】
（射出機構１７）
図９Ａに示すように、射出機構１７は、ルーレット球２Ａを圧搾空気により付勢して排出するように構成されている。これにより、射出機構１７は、ルーレット球２Ａを移動させるときの右アーム１２の移動を不要にして右アーム１２の制御を簡単化することを可能にしている。
【００３２】
具体的に説明すると、射出機構１７は、ルーレット球２Ａを収容可能な筒状体１７１を有している。筒状体１７１の固定端側の一端部は、右アーム１２の第１取扱い部１４に固定されている。筒状体１７１の一端壁には、貫通穴１７１ｂが形成されている。貫通穴１７１ｂは、エアー配管７３を介して図１のエアーコンプレッサ装置７２に接続されており、エアーコンプレッサ装置７２から圧搾空気を筒状体１７１内に流入可能にしている。一方、筒状体１７１の自由端側は、開口されており、ルーレット球２Ａを通過可能にしている。これにより、射出機構１７は、筒状体１７１内に収容したルーレット球２Ａを一端側の貫通穴１７１ｂから流入された圧搾空気により押し出し、他端側の開口から排出することによって、右アーム１２を移動させることによる排出動作を不要にしている。
【００３３】
また、筒状体１７１の側面には、ルーレット球２Ａを筒状体１７１内に受け入れる受入穴１７１ａが形成されている。受入穴１７１ａの上方には、案内部材１７２が設けられている。案内部材１７２は、筒状体１７１側の底面から上面にかけて貫通された案内穴１７２ａを有している。案内穴１７２ａは、下端が筒状体１７１側の受入穴１７１ａに一致されており、下端から上端に向かって開口径が拡大され、上面に最大径を有するように形成されている。これにより、射出機構１７は、ルーレット球２Ａの位置決め精度や移し替え精度が低くても、容易にルーレット球２Ａを筒状体１７１に移し替えることを可能にしている。
【００３４】
図９Ｂに示すように、本実施形態においては、圧搾空気を用いた射出機構１７を用いて説明するが、これに限定されるものではない。即ち、射出機構１７は、筒状体１７１の固定端側の一端部にプランジャ装置１７３を設け、プランジャ装置１７３の付勢力によりルーレット球２Ａを射出するように構成されていてもよい。また、射出機構１７は、プランジャ装置１７３の付勢力と圧搾空気とでルーレット球２Ａを射出するように構成されていてもよく、この場合は、ルーレット球２Ａの速度調整を圧搾空気の空気圧とプランジャ装置１７３の付勢力でと調整できることから多段階に調整することが可能になる。
【００３５】
（保持機構１８）
図１０に示すように、保持機構１８は、ルーレット球２Ａを保持可能に形成されている。具体的に説明すると、保持機構１８は、ルーレット球２Ａに対して面状に当接する吸盤部材１８１と、吸盤部材１８１が先端部に設けられた筒状部材１８２とを有している。筒状部材１８２は、図３のエアーコンプレッサ装置７２（空気吸引装置）に接続されている。吸盤部材１８１は、ルーレット球２Ａに面状に当接する吸盤面１８１ｂを有している。また、吸盤部材１８１は、吸盤面１８１内に開口された吸引口１８１ｂを有している。吸引口１８１ｂは、筒状部材１８２等を介して図３のエアーコンプレッサ装置７２（空気吸引装置）に連通されている。また、吸盤部材１８１は、ルーレット球２Ａに当接する部位がエラストマ―製とされている。
【００３６】
これにより、保持機構１８におけるルーレット球２Ａに当接する吸盤部材１８１がエラストマ―製であるため、衝撃を吸収する機能を有することから、保持機構１８をルーレット球２Ａに当接させたときに、荷重を急激にルーレット球２Ａに付与することによるルーレット球２Ａ及び保持機構１８の破損を起こり難くすることが可能になっている。
尚、保持機構１８は、下記のように構成されていてもよい。即ち、保持機構１８は、誘導コイルへの通電により磁力を生成する磁石機構を備えた構成であってもよい。この場合は、ルーレット球２Ａに鉄粉や鉄箔を備えさせ、磁力で吸着可能にした構成にすれば、ルーレット球２Ａの吸着及び吸着解除を誘導コイルの通電の有無により制御することができる。
【００３７】
（ロボットコントローラ６１、ホストコントローラ６２）
以上のように構成されたディーラー代替装置１は、１台の制御装置６からなる１系統の制御系によりロボット装置１０を含むディーラー代替装置１の全動作を制御する構成であるが、これに限定されるものではない。即ち、ディーラー代替装置１は、各機能や各部位が複数の制御系により分離されていてもよい。
【００３８】
図１１に示すように、例えば、ディーラー代替装置１は、遊技に使用される遊技用具であるルーレット球２Ａを取り扱うものであって、遊技用具２の取り扱いに関係する制御を行うホストコントローラ６２（第１制御装置）と、ロボットの演出動作のための姿勢制御に用いられるロボットコントローラ６１（第２制御装置）とを備えていてもよい。上記の構成によれば、ホストコントローラ６２でルーレット球２Ａの取り扱いに関係する制御を行うと共に、ロボットコントローラ６１でロボット装置１０の演出動作のための姿勢制御を行うことによって、１台の制御装置で制御する場合よりもゲームの安定性を向上させることができる。尚、本実施形態では、ロボットコントローラ６１は、ホストコントローラ６２で実行される遊技用具２の取り扱いに関連する制御に基づいて、ロボットの演出動作のための姿勢制御に用いられるものであるがこれに限定されない。例えば、ロボットコントローラ６１は、ホストコントローラ６２で実行される遊技用具２の取り扱いに関連する制御によらず用いられるものであってもよい。即ち、ロボットコントローラ６１と、ホストコントローラ６２とが、各々独立してロボットに用いられるものであってもよい。換言すれば、１体のロボットを、各々独立したロボットコントローラ６１と、ホストコントローラ６２とによって制御する構成であってもよい。
【００３９】
より具体的に説明すると、ホストコントローラ６２は、演出動作を行うようにアーム１２・１３及び胴体１１の姿勢をロボットコントローラ６１に教示する処理を実行可能であり、ロボットコントローラ６１は、ホストコントローラ６２からの教示に基づいてアーム１２・１３及び胴体１１を制御する処理を実行可能にされていてもよい。この構成によれば、ホストコントローラ６２とロボットコントローラ６１とがアーム１２・１３及び胴体１１に対してディーラの腕や胴体に近い動きをさせることによって、人間のディーラにより遊技用具２が取り扱われる雰囲気に近い遊技環境をプレイヤに提供することができる。
【００４０】
さらに、ホストコントローラ６２は、対話機構５を制御可能にされていてもよい。即ち、ホストコントローラ６２は、外部情報取得機構５２であるカメラ機構で取得されたプレイヤの映像と、マイク機構で取得されたプレイヤの音声とに基づいてプレイヤ情報を求め、プレイヤ情報に対応する応答情報を情報出力機構５１のスピーカ機構から出力させる処理を実行してもよい。この構成によれば、ホストコントローラ６２においてプレイヤとの対話が映像と音声の取得及び出力とで行われることによって、人間のディーラにより遊技用具２が取り扱われる雰囲気に一層近い遊技環境をプレイヤに提供することができる。このように、本実施形態では、ホストコントローラ６２が、プレイヤ情報を取得し、応答情報を出力するような対話機構５を制御可能であるがこれに限定されない。例えば、別の独立した制御装置を設け、当該制御装置が、対話機構を制御する構成であってもよい。また、対話機構自体が対話の機能を実行する制御装置を備えるものであってもよい。
【００４１】
また、ホストコントローラ６２は、Ｉ/Ｏボックス７１に接続され、エアーコンプレッサ装置７２を制御可能にされていてもよい。エアーコンプレッサ装置７２は、第１取扱い部１４の射出機構１７及び第２取扱い部１５の保持機構１８に図示しない空気配管を介して接続されており、圧搾空気の排出動作及び空気の吸引動作を実行可能になっている。ホストコントローラ６２は、Ｉ/Ｏボックス７１によりエアーコンプレッサ装置７２の空気制御弁を制御し、射出機構１７及び保持機構１８を所定のタイミングで作動させることによって、胴体１１及び各アーム１２・１３の動作と連動しながら遊技用具２の操作を行ってもよい。
【００４２】
このように構成されたホストコントローラ６２は、スイッチングハブ６３を介して複数の端末装置４に接続されてもよい。この場合において、ホストコントローラ６２は、各端末装置４からのベット情報やクレジット情報等の各種のゲーム情報を取得し、各端末装置４に対してゲーム結果に基づく配当等の払出し処理や清算処理を行う機能を有している。
【００４３】
この結果、ディーラー代替装置１は、ロボットコントローラ６１とホストコントローラ６２とを分離して備えることによって、ルーレット装置３と端末装置４との組み合わせからなるルーレットゲームのゲーミングシステムを容易に構築することが可能になっている。例えば図１２に示すように、ルーレット装置３及びエアーコンプレッサ装置７２、Ｉ/Ｏボックス７１の代わりにカードゲーム装置３Ａ及びスクイーズ装置７Ａを設置するだけで、カードゲームのゲーミングシステムを構築することができる。
【００４４】
また、図１１のゲーミングシステムにおいては、対話機構５の制御をホストコントローラ６２において行っているが、これに限定されるものでもない。例えば図１３に示すように、ゲーミングシステムにおいて、ＰＴＳサーバ６２Ａ、ロボットサーバ６２Ｂ、会話サーバ６２Ｃ、メディアサーバ６２Ｄを設け、このような特定の処理に特化された専用サーバの組み合わせによりルーレットゲームのゲーミングシステムが構築されてもよい。
【００４５】
さらに、図１４に示すように、ロボットサーバ６２Ｂ及び会話サーバ６２Ｃに各種の処理情報を記憶させ、複数種類の処理を複数のロボット装置１０においてそれぞれ行うようにされていてもよい。例えば、カジノホールにおける殆どの作業をロボット装置１０により置き換えることができる。具体的に説明すると、エントランスに配置されたロボット装置１０に対しては受付係りの役割をする処理を実行させ、バーカウンタに配置されたロボット装置１０に対してはバーテンダーの役割をする処理を実行させ、インフォメーションセンターに配置されたロボット装置１０に対しては案内係りの役割をする処理を実行させることができる。また、ルーレットゲームを実行するルーレット装置、カードゲームを実行するカード装置、ダイスゲームを実行するダイス装置にそれぞれ配置されたロボット装置１０に対しては、それぞれのゲームに対応したディーラの役割をする処理を実行させることができる。
【００４６】
尚、ロボット装置１０をカジノホールに適用したシステムは例示であり、例えばキオスクにロボット装置１０を配置し、各駅ごとのキオスクのロボット装置１０に対して集中監視装置に設けられたサーバから販売員の役割をする処理を実行させてもよい。また、ホテルや病院、企業、飲食店等の受付にロボット装置１０を配置し、受付係りの役割をする処理を実行させてもよい。
【００４７】
（ディーラー代替装置１の電気構成）
次に、ディーラー代替装置１が複数の制御系により制御される場合における電気構成を詳細に説明する。
【００４８】
図１５に示すように、ディーラー代替装置１は、ロボット装置１０の動作を制御するロボットコントローラ６１と、ロボット装置１０の動作以外の動作を制御するホストコントローラ６２とを有している。ロボットコントローラ６１は、例えばウインドウズ８．１のＯＳで作動する組み込みボードが採用されている。ホストコントローラ６２は、例えばリナックス（登録商標）のＯＳで作動する組み込みボードが採用されている。
【００４９】
ホストコントローラ６２は、対話機構５の制御系及びルーレット装置３の制御系がスイッチングハブ６３を介して接続されている。対話機構５は、対話システムコントローラ５２１と、対話システムコントローラ５２１に接続されたＣＣＤ等の対話センサー５２２とを有している。対話システムコントローラ５２１は、例えばウインドウズ８．１のＯＳで作動する組み込みボードが採用されている。
【００５０】
さらに、対話機構５は、会話システムコントローラ５１３と、会話システムコントローラ５１３に接続されたデジタルアンプ５１１と、デジタルアンプ５１１に接続されたスピーカ５１２とを有している。会話システムコントローラ５１３は、例えばウインドウズ８．１のＯＳで作動する組み込みボードが採用されている。
【００５１】
また、ホストコントローラ６２は、遊技機であるルーレット装置３の制御系にスイッチングハブ６３を介して接続されている。ルーレット装置３は、ルーレットコントローラ３１と、ルーレットコントローラ３１に接続されたＩ/Ｏボックス７１と、Ｉ/Ｏボックス７１に接続されたエアーコンプレッサ装置７２とを有している。ルーレットコントローラ３１は、例えばリナックスのＯＳで作動する組み込みボードが採用されている。エアーコンプレッサ装置７２は、２系統の圧力センサー７２１・７２２と、４系統のソレノイドバルブ７２３・７２４・７２５・７２６を有している。ソレノイドバルブ７２３は、エアー吸引時に使用される。ソレノイドバルブ７２４は、左移行時に用いられる。ソレノイドバルブ７２５は、右移動時に用いられる。ソレノイドバルブ７２６は、圧搾空気の噴出時に用いられる。
【００５２】
（ロボット装置１０の電気構成）
図１６に示すように、ロボット装置１０は、ロボットコントローラ６１に接続されたサーボ制御ボード１０１１を有している。サーボ制御ボード１０１１は、バスボード１０２１に接続されており、バスボード１０２１は、右アーム１２等の各軸を駆動するサーボモータ１０４１〜１０４４を作動させるサーボドライブボード１０３１〜１０３４に接続されている。また、サーボ制御ボード１０１１は、バスボード１０２２にも接続されており、バスボード１０２２は、左アーム１３等の各軸を駆動するサーボモータ１０６１〜１０６３を作動させるサーボドライブボード１０５１〜１０５４に接続されている。
【００５３】
（ディーラー代替装置の詳細動作）
次に、図１５及び図１１のゲーミングシステムにおけるディーラー代替装置１の動作を詳細に説明する。尚、以後の説明においては、各種の処理動作の状態を示す動作フラグを格納した動作フラグテーブルがホストコントローラ６２に備えられ、ホストコントローラ６２とロボットコントローラ６１とルーレットコントローラ３１とが動作フラグを監視することにより連動して制御する場合を説明する。
【００５４】
尚、連動動作は、上記の動作フラグの監視で行う方法の他、例えばホストコントローラ６２がロボットコントローラ６１やルーレットコントローラ３１の動作をトリガーするための動作識別情報や動作タイミングを指示するための信号を、ロボットコントローラ６１やルーレットコントローラ３１に対して送信して制御する方法であってもよいし、或いは、ホストコントローラ６２とロボットコントローラ６１とルーレットコントローラ３１との間でコマンド信号の送信及び応答を行うことにより処理状況を連絡し合いながら制御する方法であってもよい。
【００５５】
（ディーラー代替装置の詳細動作：動作フラグテーブル）
図１７に示すように、動作フラグテーブルは、フラグ欄と設定値欄とを有している。フラグ欄は、各種の動作フラグを格納し、設定値欄は、動作フラグのフラグ設定を『設定（１）』及び『未設定（０）』により示している。
【００５６】
具体的に説明すると、動作フラグとしては、ベット受付開始フラグ、取扱い位置設定完了フラグ、ゲーム開始演出フラグ、ゲーム実行フラグ、吸着フラグ、排出フラグ、右アーム移替姿勢フラグ、左アーム移替姿勢フラグ、排出姿勢フラグ、右アーム待機姿勢フラグ、左アーム待機姿勢フラグ、清算フラグ等が存在する。
【００５７】
ベット受付開始フラグは、『１』のフラグ設定である場合に、ベットの受け付け中であることを示す。取扱い位置設定完了フラグは、『１』のフラグ設定である場合に、回転盤上のルーレット球２Ａがロボット装置１０の保持機構１８により保持可能な取扱い位置に移動していることを示す。ゲーム開始演出フラグは、『１』のフラグ設定である場合に、ゲームの開始を示す。ゲーム実行フラグは、『１』のフラグ設定である場合に、ゲームが実行中であることを示す。
【００５８】
吸着フラグは、『１』のフラグ設定である場合に、保持機構１８がルーレット球２Ａを吸着していることを示す。排出フラグは、『１』のフラグ設定である場合に、射出機構１７がルーレット球２Ａを排出したことを示す。右アーム移替姿勢フラグは、『１』のフラグ設定である場合に、右アーム１２がルーレット球２Ａを射出機構１７に受け入れる姿勢になったことを示す。左アーム移替姿勢フラグは、『１』のフラグ設定である場合に、左アーム１３が保持機構１８のルーレット球２Ａを射出機構１７に移し替える姿勢になったことを示す。排出姿勢フラグは、『１』のフラグ設定である場合に、右アーム１２がルーレット盤上の所定位置に移動したことを示す。右アーム待機姿勢フラグは、『１』のフラグ設定である場合に、右アーム１２が待機姿勢であることを示す。左アーム待機姿勢フラグは、『１』のフラグ設定である場合に、左アーム１３が待機姿勢であることを示す。清算フラグは、『１』のフラグ設定である場合に、ゲームを終えたプレイヤが精算を行っていることを示す。
【００５９】
（ディーラー代替装置の詳細動作：メイン処理）
図１８Ａ〜図１８Ｃに基づいてメイン処理を説明する。ここで、図１８Ａは、ホストコントローラ６２におけるメイン処理、図１８Ｂは、ルーレットコントローラ３１におけるメイン処理、図１８Ｃは、ロボットコントローラ６１におけるメイン処理である。
【００６０】
図１８Ａに示すように、ホストコントローラ６２においては、ベット受付処理（Ａ１１）とゲーム開始演出処理（Ａ１２）とゲーム実行処理（Ａ１３）と清算処理（Ａ１４）とを順番に実行している。各処理の詳細については後述する。
【００６１】
図１８Ｂに示すように、ルーレットコントローラ３１においては、図１７の動作フラグテーブルから動作フラグのフラグ設定を読み込む（Ａ１１１）。そして、動作フラグに基づいて現在の動作状態を判断する。
【００６２】
具体的に説明すると、ベット受付処理であるか否かが判定される（Ａ１１２）。ベット受付処理であれば（Ａ１１２：ＹＥＳ）、ルーレットベット受付演出処理が実行される（Ａ１１３）。一方、ベット受付処理でなければ（Ａ１１２：ＮＯ）、ゲーム開始演出処理であるか否かが判定される（Ａ１１４）。ゲーム開始演出処理であれば（Ａ１１４：ＹＥＳ）、ルーレットゲーム開始演出処理が実行される（Ａ１１５）。一方、ゲーム開始演出処理でなければ（Ａ１１４：ＮＯ）、ゲーム実行処理であるか否かが判定される（Ａ１１６）。
【００６３】
ゲーム実行処理であれば（Ａ１１６：ＹＥＳ）、ルーレットゲーム実行処理が実行される（Ａ１１７）。一方、ゲーム実行処理でなければ（Ａ１１６：ＮＯ）、清算処理であるか否かが判定される（Ａ１１８）。清算処理であれば（Ａ１１８：ＹＥＳ）、ルーレット清算演出処理が実行される（Ａ１１９）。清算処理でなければ（Ａ１１８：ＮＯ）、Ａ１１１から再実行される。
【００６４】
図１８Ｃに示すように、ロボットコントローラ６１においては、図１７の動作フラグテーブルから動作フラグのフラグ設定を読み込む（Ａ１２０）。そして、動作フラグに基づいて現在の動作状態を判断する。
【００６５】
具体的に説明すると、ベット受付処理であるか否かが判定される（Ａ１２１）。ベット受付処理であれば（Ａ１２２：ＹＥＳ）、ロボットベット受付演出処理が実行される（Ａ１２３）。一方、ベット受付処理でなければ（Ａ１２２：ＮＯ）、ゲーム開始演出処理であるか否かが判定される（Ａ１２４）。ゲーム開始演出処理であれば（Ａ１２４：ＹＥＳ）、ロボットゲーム開始演出処理が実行される（Ａ１２５）。一方、ゲーム開始演出処理でなければ（Ａ１２４：ＮＯ）、ゲーム実行処理であるか否かが判定される（Ａ１２６）。
【００６６】
ゲーム実行処理であれば（Ａ１２６：ＹＥＳ）、ロボットゲーム実行処理が実行される（Ａ１２７）。一方、ゲーム実行処理でなければ（Ａ１２６：ＮＯ）、清算処理であるか否かが判定される（Ａ１２８）。清算処理であれば（Ａ１２８：ＹＥＳ）、ルーレット清算演出処理が実行される（Ａ１２９）。清算処理でなければ（Ａ１２８：ＮＯ）、Ａ１２１から再実行される。
【００６７】
（ディーラー代替装置の詳細動作：ベット受付処理）
図１９Ａに示すように、ホストコントローラ６２においては、ベット受付開始のフラグ設定、即ち、ベット受付開始フラグに『１』が設定される（Ｂ１１）。この後、各端末装置におけるベットの受け付けが行われる（Ｂ１２）。ベット期間が経過したか否かが判定され（Ｂ１３）、ベット期間が経過するまで（Ｂ１３：ＮＯ）、Ｂ１２が再実行される。ベット期間が経過すると（Ｂ１３：ＹＥＳ）、ベット受付開始フラグの設定が解除される。即ち、ベット受付開始フラグが『０』に設定される（Ｂ１４）。
【００６８】
図１９Ｂに示すように、ルーレットコントローラ３１においては、ベット受付フラグに基づいてベットの受け付けを開始したか否かが判定される（Ｂ１１１）。ベット受付開始でなければ（Ｂ１１１：ＮＯ）、本ルーチンが終了される。一方、ベット受付開始であれば（Ｂ１１１：ＹＥＳ）、ルーレット球２Ａの停止した回転盤におけるポケットが停止ポケットとして検知される（Ｂ１１２）。そして、停止ポケットの現在位置（停止ポケット及び角度位置）が取得され（Ｂ１１３）、停止ポケット角度位置から取扱い角度位置までの回転角度が算出される（Ａ１１４）。この後、回転盤の回転角度分の回転が行われる（Ｂ１１５）。そして、停止ポケットが取扱い位置に移動された後（図５）、取扱い位置の設定完了のフラグ設定が行われる（Ｂ１１８）。
【００６９】
図１９Ｃに示すように、ロボットコントローラ６１においては、ベット受付フラグに基づいてベットの受け付けを開始したか否かが判定される（Ｂ１２１）。ベット受付開始でなければ（Ｂ１２１：ＮＯ）、本ルーチンが終了される。一方、ベット受付開始であれば（Ｂ１２１：ＹＥＳ）、右アーム１２及び左アーム１３が待機位置に移動される。この後、胴体１１が左右端に配置された端末装置に対向するように、これらの範囲で胴体１１が回動される動作が繰り返される（Ｂ１２３）。ベット受付終了及び取扱い位置の設定完了で胴体１１の往復動作が停止される（Ｂ１２４）。
【００７０】
（ディーラー代替装置の詳細動作：ベット開始演出処理）
図２０Ａに示すように、ホストコントローラ６２においては、ゲーム開始演出フラグが設定される（Ｃ１１）。ロボット装置１０以外のゲーム開始演出が実行される（Ｃ１２）。そして、取扱い姿勢であるか否かが判定される（Ｃ１３）。取扱い姿勢でなければ（Ｃ１３：ＮＯ）、Ｃ１３が再実行されて待機される。そして、取扱い姿勢になったときに（Ｃ１３：ＹＥＳ）、ゲーム開始フラ演出の設定が解除される（Ｃ１４）。
【００７１】
図２０Ｂに示すように、ルーレットコントローラ３１においては、ゲーム開始演出が開始されたか否かが判定される（Ｃ１１１）。開始されなければ（Ｃ１１１：ＮＯ）、本ルーチンが終了される。一方、開始された場合は（Ｃ１１１：ＹＥＳ）、回転盤の停止が保持され（Ｃ１１２）、本ルーチンが終了される。
【００７２】
図２０Ｃに示すように、ロボットコントローラ６１においては、ゲーム開始演出が開始されたか否かが判定される（Ｃ１２１）。開始されなければ（Ｃ１２１：ＮＯ）、本ルーチンが終了される。一方、開始された場合は（Ｃ１２１：ＹＥＳ）、右アーム１２及び左アーム１３が上下に往復移動される（Ｃ１２２）。この後、右アーム１２及び左アーム１３が待機位置に移動され（Ｃ１２３）、胴体１１が取扱い位置に回動される（Ｃ１２４）。そして、取扱い初期姿勢フラグが設定された後（Ｃ１２５）、本ルーチンが終了される。
（ディーラー代替装置の詳細動作：ゲーム実行処理）
図２１Ａに示すように、ホストコントローラ６２においては、ゲーム実行フラグが設定される（Ｄ１１）。ロボット装置１０以外のゲーム実行演出が実行される（Ｄ１２）。そして、ゲーム結果の読み取り処理が実行された後（Ｄ１３）、ゲーム結果の払出し処理が実行される（Ｄ１４）。この後、ゲーム実行フラグの設定が解除された後（Ｄ１５）、本ルーチンが終了される。
【００７３】
図２１Ｂに示すように、ルーレットコントローラ３１においては、ゲーム実行が開始されたか否かが判定される（Ｄ１１１）。開始されなければ（Ｄ１１１：ＮＯ）、本ルーチンが終了される。一方、開始された場合は（Ｄ１１１：ＹＥＳ）、左アーム１３が図６の吸着姿勢になるまで待機される。この後、ルーレット球２Ａが吸着される（Ｄ１１３）。左アーム１３及び右アーム１２が図７の移し替え姿勢になるまで待機される（Ｄ１１４）。
【００７４】
この後、ルーレット球２Ａの吸着が解除されたときに（Ｄ１１５）、回転盤の回転が開始される（Ｄ１１６）。そして、右アーム１２が図８の排出姿勢になるまで待機され（Ｄ１１７）、排出姿勢になったときに、ルーレット球２Ａの排出が行われる（Ｄ１１８）。この後、右アーム１２が待機姿勢になるまで待機され（Ｄ１１９）、回転待機時間の経過後に、回転盤の回転が停止される（Ｄ１２０）。そして、本ルーチンが終了される。
【００７５】
図２１Ｃに示すように、ロボットコントローラ６１においては、ゲーム実行が開始されたか否かが判定される（Ｄ１２１）。開始されなければ（Ｄ１２１：ＮＯ）、本ルーチンが終了される。一方、開始された場合は（Ｄ１２１：ＹＥＳ）、右アーム１２が図７の移し替え姿勢に設定される（Ｄ１２２）。そして、左アーム１３が図６の吸着姿勢に設定される（Ｄ１２３）。この後、吸着が完了するまで待機される（Ｄ１２４）。
【００７６】
左アーム１３が図７の移し替え姿勢に設定される（Ｄ１２５）。そして、ルーレット球２Ａの移し替えが完了するまで待機される（Ｄ１２６）。この後、右アーム１２が図８の排出姿勢に設定され（Ｄ１２７）、ルーレット球２Ａの排出が完了するまで待機される（Ｄ１２８）。
【００７７】
尚、右アーム１２の待機は、圧搾空気を噴出した状態でルーレット球２Ａがルーレット盤を複数回の周回を行うまで継続されることが望ましい。即ち、図８Ｂに示すように、ルーレット球２Ａが排出され、ルーレット球２Ａがルーレット盤３１の内周壁３１ａに沿って１周すると、射出機構１７の先端部と内周壁３１ａとの最短距離Ｌ２がルーレット球２Ａの直径Ｌ１よりも大きく設定されているため、ルーレット球２Ａが射出機構１７と内周壁３１ａとの隙間を通過する。そして、このときに、射出機構１７から圧搾空気が噴出された状態であると、ルーレット球２Ａが圧搾空気により移動方向に付勢されることによって、周回移動の速度が加速される。従って、この場合は、圧搾空気によりルーレット球２Ａの周回速度を調整することができる。この後、右アーム１２及び左アーム１３が図５の待機姿勢に設定され（Ｄ１２９）、本ルーチンが終了される。
【００７８】
（ディーラー代替装置の詳細動作：清算処理）
図２２Ａに示すように、ホストコントローラ６２においては、清算フラグが設定される（Ｅ１１）。そして、清算対象のプレイヤに対して払出し処理が行われる（Ｅ１２）。そして、ロボット装置１０以外の清算演出が実行された後（Ｄ１３）、清算フラグの設定が解除され（Ｅ１４）、本ルーチンが終了される。
【００７９】
図２２Ｂに示すように、ルーレットコントローラ３１においては、清算が実行されたか否かが判定される（Ｅ１１１）。実行されなければ（Ｅ１１１：ＮＯ）、本ルーチンが終了される。一方、実行された場合は（Ｅ１１１：ＹＥＳ）、回転盤の停止が保持された後（Ｅ１１２）、本ルーチンが終了される。
【００８０】
図２２Ｃに示すように、ロボットコントローラ６１においては、ゲーム実行が開始されたか否かが判定される（Ｅ１２１）。実行されなければ（Ｅ１２１：ＮＯ）、本ルーチンが終了される。一方、実行された場合は（Ｅ１２１：ＹＥＳ）、図４に示すように、清算対象のプレイヤに胴体１１を対向させるように回動させる（Ｅ１２２）。そして、胴体１１及び頭部を下げて前傾姿勢に設定した後（Ｅ１２３）、胴体１１及び頭部を上げて通常姿勢に設定する（Ｅ１２４）。これにより、ロボット装置１０が清算するプレイヤにお辞儀をした状態となる。この後、右アーム１２が上昇及び左右に一定時間搖動され（Ｅ１８Ｃ）、ロボット装置１０が清算するプレイヤにサヨナラの挨拶をした状態とされた後、本ルーチンが終了される。
【００８１】
以上、本発明の実施形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、各手段等の具体的構成は、適宜設計変更可能である。また、本発明の実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載されたものに限定されるものではない。
【００８２】
また、上述した詳細な説明では、本発明をより容易に理解できるように、特徴的部分を中心に説明した。本発明は、上述した詳細な説明に記載する実施形態に限定されず、その他の実施形態にも適用することができ、その適用範囲は多様である。また、本明細書において用いた用語及び語法は、本発明を的確に説明するために用いたものであり、本発明の解釈を制限するために用いたものではない。また、当業者であれば、本明細書に記載された発明の概念から、本発明の概念に含まれる他の構成、システム、方法等を推考することは容易であると思われる。従って、請求の範囲の記載は、本発明の技術的思想の範囲を逸脱しない範囲で均等な構成を含むものであるとみなされなければならない。また、要約書の目的は、特許庁及び一般的公共機関や、特許、法律用語又は専門用語に精通していない本技術分野に属する技術者等が本出願の技術的な内容及びその本質を簡易な調査で速やかに判定し得るようにするものである。従って、要約書は、請求の範囲の記載により評価されるべき発明の範囲を限定することを意図したものではない。また、本発明の目的及び本発明の特有の効果を十分に理解するために、すでに開示されている文献等を充分に参酌して解釈されることが望まれる。
【００８３】
上述した詳細な説明は、コンピュータで実行される処理を含むものである。以上での説明及び表現は、当業者が最も効率的に理解することを目的として記載している。本明細書では、１の結果を導き出すために用いられる各処理は、自己矛盾がない処理として理解されるべきである。また、各処理では、電気的又は磁気的な信号の送受信、記録等が行われる。各処理における処理では、このような信号を、ビット、値、シンボル、文字、用語、数字等で表現しているが、これらは単に説明上便利であるために用いたものであることに留意する必要がある。また、各処理における処理は、人間の行動と共通する表現で記載される場合があるが、本明細書で説明する処理は、原則的に各種の装置により実行されるものである。また、各処理を行うために要求されるその他の構成は、以上の説明から自明になるものである。
【符号の説明】
【００８４】
１  ディーラー代替装置
２  遊技用具
５  対話機構
６  制御装置
１１  装置本体
１２  右アーム
１３  左アーム
１４  第１取扱い部
１５  第２取扱い部
１６  ヘッド部
５１  情報出力機構
５２  情報取得機構
【図１】
2017060681.tif 000003
【図２】
2017060681.tif 000004
【図３】
2017060681.tif 000005
【図４】
2017060681.tif 000006
【図５】
2017060681.tif 000007
【図６】
2017060681.tif 000008
【図７】
2017060681.tif 000009
【図８Ａ】
2017060681.tif 000010
【図８Ｂ】
2017060681.tif 000011
【図８Ｃ】
2017060681.tif 000012
【図９Ａ】
2017060681.tif 000013
【図９Ｂ】
2017060681.tif 000014
【図１０】
2017060681.tif 000015
【図１１】
2017060681.tif 000016
【図１２】
2017060681.tif 000017
【図１３】
2017060681.tif 000018
【図１４】
2017060681.tif 000019
【図１５】
2017060681.tif 000020
【図１６】
2017060681.tif 000021
【図１７】
2017060681.tif 000022
【図１８Ａ】
2017060681.tif 000023
【図１８Ｂ】
2017060681.tif 000024
【図１８Ｃ】
2017060681.tif 000025
【図１９Ａ】
2017060681.tif 000026
【図１９Ｂ】
2017060681.tif 000027
【図１９Ｃ】
2017060681.tif 000028
【図２０Ａ】
2017060681.tif 000029
【図２０Ｂ】
2017060681.tif 000030
【図２０Ｃ】
2017060681.tif 000031
【図２１Ａ】
2017060681.tif 000032
【図２１Ｂ】
2017060681.tif 000033
【図２１Ｃ】
2017060681.tif 000034
【図２２Ａ】
2017060681.tif 000035
【図２２Ｂ】
2017060681.tif 000036
【図２２Ｃ】
2017060681.tif 000037