(57)【要約】【課題】出力軸の回転角度を検出するセンサからの信号が途絶しても、ワイパモータの回転を円滑に制御できるモータ制御装置を提供する  。【解決手段】メモリ６０は、絶対角センサ５４が出力したセンサ信号を記憶すると共に、出力軸３２の回転角度に応じたワイパモータ１８の回転速度を予め定めた目標速度マップを記憶する。マイクロコンピュータ５８は、絶対角センサ５４が出力した信号と目標速度マップとに基づいてワイパモータ１８の回転速度を制御すると共に、絶対角センサ５４から出力されるセンサ信号に異常が生じた場合に、当該異常の直前までメモリ６０に記憶されたセンサ信号が示す回転角度の変化量に基づいて算出した回転角度と目標速度マップとに基づいてワイパモータ１８の回転速度を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの出力軸の回転角度を示す信号を出力する回転角度検出部と、
前記出力軸の回転角度と前記モータの回転速度との関係を定めた回転速度情報を記憶した記憶部と、
前記回転角度検出部が出力した信号が示す回転角度と前記回転速度情報とに基づいて前記モータの回転速度を制御すると共に、前記回転角度検出部から出力される信号に異常が生じた場合に、前記回転角度検出部で検出された信号が示す回転角度の変化量と前記回転速度情報とに基づいて前記モータの回転速度を制御する制御部と、
を含むモータ制御装置。
【請求項２】
前記記憶部は、前記回転角度検出部が出力した信号を記憶し、
前記制御部は、前記異常の直前に前記記憶部に記憶された前回信号が示す回転角度と該前回信号の直前に前記記憶部に記憶された信号が示す回転角度との差分を該前回信号が示す回転角度に加算して得た回転角度と前記回転速度情報とに基づいて前記モータの回転速度を制御する請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記記憶部は、前記回転角度検出部が出力した信号を記憶し、
前記制御部は、前記異常の直前まで前記記憶部に記憶された信号が示す回転角度を外挿して得た回転角度と前記回転速度情報とに基づいて前記モータの回転速度を制御する請求項１記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワイパブレードをウィンドシールドガラス上の下反転位置と上反転位置との間を往復払拭させる動力源であるワイパモータは、ワイパブレードのウィンドシールドガラス上の位置に応じて出力軸の回転速度が制御される。ワイパブレードの位置の検出には、一例として、出力軸の回転角度を検出する磁気抵抗効果素子（ＭＲ素子）を用いた絶対角センサが用いられる。
【０００３】
ワイパブレードのウィンドシールドガラス上の位置は、ワイパモータの出力軸の回転角度に対応しているので、出力軸の回転角度でワイパブレードのウィンドシールドガラス上の位置を示す場合がある。また、ワイパモータの回転を制御するモータ制御装置は、ワイパモータの出力軸の回転角度に対するワイパモータの回転速度を予め定めた目標速度マップを備えている場合がある。かかるモータ制御装置は、絶対角センサによって検出されたワイパモータの出力軸の回転角度と、目標速度マップとに基づいて、ワイパモータの出力軸の回転速度を制御する。
【０００４】
絶対角センサからモータ制御装置への通信は、図６上段に示したようにパケット状の信号が絶対角センサからモータ制御装置へ送信されるシリアル通信である。図６上段に示した各パケットは、ワイパモータの出力軸の回転角度を示している。モータ制御装置は、受信したパケットが示すワイパモータの出力軸の回転角度を、図６中段に示したようにワイパブレードのウィンドシールドガラス上の位置に対応させ、前述の目標速度マップ等を参照してワイパモータの回転を制御する。
【０００５】
絶対角センサからモータ制御装置への通信は、電磁ノイズの影響を受ける場合がある。通信が電磁ノイズで妨害されると、シリアル通信がエラーとなる他、受信したパケットが未定義の値を示す等の障害が発生する。
【０００６】
図６上段で、「ＮＧ」と示されたパケットは、電磁ノイズ等が原因で通信エラーとなったパケットを示している。シリアル通信において、通信エラーが発生した場合、または未定義の値を受信した場合には、受信データを破棄すると共に、破棄直前の受信データ（前回値）を採用することが一般的である。図６中段に示したように、時間ｔ01で通信が「ＮＧ」となった場合には、時間ｔ01から時間ｔ02において、時間ｔ00に受信した前回値を採用している。
【０００７】
しかしながら、通信エラーの発生、または未定義の値の受信により前回値を採用すると、時間が経過し、ワイパブレードの実際の位置が変化しているにもかかわらず、モータ制御装置は、ワイパブレード位置が変化していないものとして、ワイパモータの回転を制御する。その結果、ワイパモータが出力軸の回転角度に対応した回転速度で回転せず、ワイパモータの出力が急変するおそれがあった。
【０００８】
図７（Ａ）は、ワイパブレードが下反転位置から上反転位置に移動する途中で、通信エラーが生じた場合を示した状態図の一例であり、図７（Ｂ）は、ワイパブレードが上反転位置から下反転位置に移動する途中で、通信エラーが生じた場合を示した状態図の一例である。
【０００９】
図７（Ａ）では、時間ｔ01に通信エラーが生じたので、時間ｔ01から時間ｔ02において前回値を採用している。前回値を採用したので、図７（Ａ）上段に示したように、時間ｔ02のワイパブレードの位置は時間ｔ01と同じである。その結果、図７（Ａ）下段に示したワイパモータの回転速度は、波打つように乱調している。
【００１０】
図７（Ｂ）では、時間ｔ03に通信エラーが生じたので、時間ｔ03から時間ｔ04において前回値を採用している。前回値を採用したので、図７（Ｂ）上段に示したように、時間ｔ04のワイパブレードの位置は時間ｔ03と同じである。その結果、図７（Ｂ）下段に示したワイパモータの回転速度は、波打つように乱調している。
【００１１】
特許文献１には、制御装置からの指令信号が途絶した場合に、代替信号によってモータを回転させるモータ駆動装置の発明が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特開２００２−１７０９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかしながら、上記特許文献１に記載のモータ駆動装置の代替信号は、モータに過負荷が生じないように、モータを低速回転させるためのものであり、途絶前の指令信号が示す回転速度とは異なる。その結果、代替信号に基づいてモータを回転させると、指令信号の途絶前とはモータの回転速度が急激に変化するおそれがあった。
【００１４】
本発明は上記に鑑みてなされたもので、出力軸の回転角度を検出するセンサからの信号が途絶しても、ワイパモータの回転を円滑に制御できるモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を解決するために請求項１記載の発明に係るモータ制御装置は、モータの出力軸の回転角度を示す信号を出力する回転角度検出部と、前記出力軸の回転角度と前記モータの回転速度との関係を定めた回転速度情報を記憶した記憶部と、前記回転角度検出部が出力した信号が示す回転角度と前記回転速度情報とに基づいて前記モータの回転速度を制御すると共に、前記回転角度検出部から出力される信号に異常が生じた場合に、前記回転角度検出部で検出された信号が示す回転角度の変化量と前記回転速度情報とに基づいて前記モータの回転速度を制御する制御部と、を含んでいる。
【００１６】
請求項１に記載のモータ制御装置は、回転角度検出部から出力される信号に異常が生じた場合に、当該異常の直前までの回転角度の変化量に基づいて算出した回転角度と記憶部に記憶された回転速度情報とに基づいてモータの回転速度を制御する。異常の直前までの出力軸の回転角度の変化量に基づいて、時系列で変化する出力軸の回転角度を近似的に算出して、モータの回転速度の制御に用いることにより、出力軸の回転角度を検出するセンサからの信号が途絶しても、ワイパモータの回転を円滑に制御できる。
【００１７】
請求項２記載のモータ制御装置は、請求項１記載のモータ制御装置において、前記記憶部は、前記回転角度検出部が出力した信号を記憶し、前記制御部は、前記異常の直前に前記記憶部に記憶された前回信号が示す回転角度と該前回信号の直前に前記記憶部に記憶された信号が示す回転角度との差分を該前回信号が示す回転角度に加算して得た回転角度と前記回転速度情報とに基づいて前記モータの回転速度を制御する。
【００１８】
請求項２記載のモータ制御装置によれば、異常の直前に記憶された前回値に、当該前回値が示す回転角度とその直前の信号が示す回転角度との差分を加算する簡易な処理によって、時系列で変化する出力軸の回転角度を近似的に算出できる。算出した回転角度の近似値をモータの回転速度の制御に用いることにより、出力軸の回転角度を検出するセンサからの信号が途絶しても、ワイパモータの回転を円滑に制御できる。
【００１９】
請求項３記載のモータ制御装置は、請求項１記載のモータ制御装置において、前記記憶部は、前記回転角度検出部が出力した信号を記憶し、前記制御部は、前記異常の直前まで前記記憶部に記憶された信号が示す回転角度を外挿して得た回転角度と前記回転速度情報とに基づいて前記モータの回転速度を制御する。
【００２０】
請求項３記載のモータ制御装置によれば、異常の直前まで記憶部に記憶された信号が示す回転角度を外挿して得た回転角度をモータの回転速度の制御に用いることにより、出力軸の回転角度を検出するセンサからの信号が途絶しても、ワイパモータの回転を円滑に制御できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施の形態に係るモータ制御装置の構成を示す概略図である。
【図２】本発明の実施の形態における目標速度マップの一例を示した概略図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るモータ制御装置における、絶対角センサからの通信状態、当該通信でモータ制御装置が受信した絶対角センサの出力信号からモータ制御装置が算出したワイパブレードの位置、及びワイパモータの出力の変化を同一の時間軸で対応付けた説明図の一例である。
【図４】（Ａ）は、ワイパブレードが下反転位置から上反転位置に移動する途中で、通信エラーが生じた場合を示した状態図の一例であり、（Ｂ）は、ワイパブレードが上反転位置から下反転位置に移動する途中で、通信エラーが生じた場合を示した状態図の一例である。
【図５】本発明の実施の形態に係るモータ制御装置における処理の一例を示したフローチャートである。
【図６】絶対角センサからの通信状態、当該通信で制御装置が受信した絶対角センサの出力信号から制御装置が算出したワイパブレードの位置、及びワイパモータの出力の変化を同一の時間軸で対応付けた説明図の一例である。
【図７】（Ａ）は、ワイパブレードが下反転位置から上反転位置に移動する途中で、通信エラーが生じた場合を示した状態図の一例であり、（Ｂ）は、ワイパブレードが上反転位置から下反転位置に移動する途中で、通信エラーが生じた場合を示した状態図の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図１は、本実施の形態に係るモータ制御装置１０の構成を示す概略図である。モータ制御装置１０は、例えば、乗用自動車等の車両に備えられたウィンドシールドガラス１２を払拭するためのものであり、一対のワイパ１４、１６と、ワイパモータ１８と、リンク機構２０と、ワイパ制御回路２２とを備えている。
【００２３】
ワイパ１４、１６は、それぞれワイパアーム２４、２６とワイパブレード２８、３０とにより構成されている。ワイパアーム２４、２６の基端部は、後述するピボット軸４２、４４に各々固定されており、ワイパブレード２８、３０は、ワイパアーム２４、２６の先端部に各々固定されている。
【００２４】
ワイパ１４、１６は、ワイパアーム２４、２６の回動に伴ってワイパブレード２８、３０がウィンドシールドガラス１２上を往復移動し、ワイパブレード２８、３０がウィンドシールドガラス１２を払拭する。
【００２５】
ワイパモータ１８は、主にウォームギアで構成された減速機構５２を介して、正逆回転可能な出力軸３２を有し、リンク機構２０は、クランクアーム３４と、第１リンクロッド３６と、一対のピボットレバー３８、４０と、一対のピボット軸４２、４４と、第２リンクロッド４６とを備えている。
【００２６】
クランクアーム３４の一端側は、出力軸３２と固定されており、クランクアーム３４の他端側は、第１リンクロッド３６の一端側と回動可能に連結されている。また、第１リンクロッド３６の他端側は、ピボットレバー３８のピボット軸４２を有する端とは異なる端寄りのカ所に回動可能に連結されており、ピボットレバー３８のピボット軸４２を有する端とは異なる端及びピボットレバー４０におけるピボットレバー３８の当該端に対応する端には、第２リンクロッド４６の両端がそれぞれ回動可能に連結されている。
【００２７】
また、ピボット軸４２、４４は、車体に設けられた図示しないピボットホルダによって回動可能に支持されており、ピボットレバー３８、４０におけるピボット軸４２、４４を有する端は、ピボット軸４２、４４を介してワイパアーム２４、２６が各々固定されている。
【００２８】
本実施の形態に係るモータ制御装置１０では、出力軸３２が回動範囲θで正逆回転されると、この出力軸３２の回転力がリンク機構２０を介してワイパアーム２４、２６に伝達され、このワイパアーム２４、２６の往復回動に伴ってワイパブレード２８、３０がウィンドシールドガラス１２上における下反転位置Ｐ２と上反転位置Ｐ１との間で往復移動をする。
【００２９】
本実施の形態に係るモータ制御装置１０では、図１に示されるように、ワイパブレード２８、３０が下反転位置Ｐ２に位置された場合には、クランクアーム３４と第１リンクロッド３６とが直線状をなす構成とされている。
【００３０】
また、本実施の形態に係るモータ制御装置１０は、リンク機構２０の各レバーの長さ及び各リンクの位置を変更することにより、出力軸３２が１回転する毎にワイパブレード２８、３０が下反転位置Ｐ２と上反転位置Ｐ１との間を１往復するようにしてもよい。
【００３１】
ワイパモータ１８には、ワイパモータ１８の回転を制御するためのワイパ制御回路２２が接続されている。本実施の形態に係るワイパ制御回路は、絶対角センサ５４が検知した出力軸３２の回転角度からワイパブレード２８、３０のウィンドシールドガラス１２上における位置に応じて出力軸３２の回転速度が変化するように駆動回路５６を制御するマイクロコンピュータ５８及び駆動回路５６の制御に用いるデータを記憶したメモリ６０を有して構成され、マイクロコンピュータ５８には、ワイパスイッチ５０が接続されている。
【００３２】
メモリ６０は、上反転位置Ｐ１及び下反転位置Ｐ２の間のワイパブレード２８、３０の位置に応じてワイパモータ１８の回転速度を規定した目標速度マップを記憶している。図２は、本実施の形態における目標速度マップの一例を示した概略図である。図２に示したように、目標速度マップは、上反転位置Ｐ１及び下反転位置Ｐ２でワイパモータ１８の回転速度は０に定められ、上反転位置Ｐ１と下反転位置Ｐ２との間でワイパモータ１８の回転速度が最大になるように、上の凸の曲線を描いている。図２の横軸は、ワイパモータ１８の出力軸３２の回転角度である。本実施の形態では、出力軸３２の回転角度がワイパブレード２８、３０の位置と対応することに鑑み、出力軸３２の回転角度でワイパブレード２８、３０の位置を規定する。
【００３３】
マイクロコンピュータ５８は、ワイパスイッチ５０がオンになった場合に、メモリ６０に記憶されている目標速度マップと、絶対角センサ５４によって検出されたワイパモータ１８の出力軸３２の回転角度に従って駆動回路５６を制御する。
【００３４】
絶対角センサ５４は、ワイパモータ１８の減速機構５２内に設けられ、出力軸３２の回転角度を検出するセンサである。絶対角センサは、一例として、磁気抵抗効果素子を用いたＭＲセンサであり、出力軸３２の末端に設けられたセンサマグネット（図示せず）の磁界を検出する。絶対角センサ５４は、出力軸３２の回転によるセンサマグネットの磁界の変化に応じた信号をシリアル通信で出力し、マイクロコンピュータ５８は、絶対角センサ５４から入力された信号から出力軸３２の回転角度を算出する。
【００３５】
マイクロコンピュータ５８は、メモリ６０に記憶された目標速度マップを参照して目標速度マップにおいて算出した出力軸３２の回転角度に対応する回転速度を抽出し、ワイパモータ１８の出力軸３２の回転角度が目標速度マップから抽出した回転速度になるように駆動回路５６を制御する。
【００３６】
駆動回路５６は、ワイパモータ１８に印加する電圧をＰＷＭ（pulse width modulation）によって生成する。ワイパモータ１８がブラシレスＤＣモータであれば、駆動回路５６は、スイッチング素子にＭＯＳＦＥＴを使用したインバータ回路を含み、マイクロコンピュータ５８の制御によって、所定のデューティ比の電圧を出力する。
【００３７】
本実施の形態に係るワイパモータ１８は、前述のように減速機構５２を有しているので、出力軸３２の回転速度及び回転角度は、ワイパモータ本体の回転速度及び回転角度と同一ではない。しかしながら、本実施の形態では、ワイパモータ本体と減速機構５２は一体不可分に構成されているので、以下、出力軸３２の回転速度及び回転角度を、ワイパモータ１８の回転速度及び回転角度とみなすものとする。
【００３８】
ワイパスイッチ５０は、車両のバッテリからワイパモータ１８に供給される電力をオン又はオフするスイッチである。ワイパスイッチ５０は、ワイパブレード２８、３０を、低速で回動させる低速作動モード選択位置、高速で回動させる高速作動モード選択位置、一定周期で間欠的に回動させる間欠作動モード選択位置、格納（停止）モード選択位置に切替可能である。また、各モードの選択位置に応じた信号をマイクロコンピュータ５８に出力する。
【００３９】
ワイパスイッチ５０から各モードの選択位置に応じて出力された信号がワイパ制御回路２２に入力されると、ワイパ制御回路２２がワイパスイッチ５０からの出力信号に対応する制御をメモリ６０に記憶されている目標速度マップに従って行うようになっている。従って、低速作動モード、高速作動モード及び間欠作動モードの各々に対応した目標速度マップをメモリ６０に予め記憶する。
【００４０】
図３は、本実施の形態に係るモータ制御装置１０における、絶対角センサ５４からの通信状態、当該通信でモータ制御装置１０が受信した絶対角センサ５４の出力信号からモータ制御装置１０が算出したワイパブレード２８、３０の位置、及びワイパモータ１８の出力の変化を同一の時間軸で対応付けた説明図の一例である。
【００４１】
図３に示したように、時間ｔ1で通信エラーが生じた場合、その直前の時間ｔ0で受信したパケットが示すワイパブレード２８、３０の位置を示す出力軸３２の回転角度の変化量ｄを、時間ｔ0で受信したパケットが示す出力軸３２の回転角度に加算して、時間ｔ1での本来の出力軸３２の回転角度に近似した回転角度を算出している。その結果、モータ出力に変動が生じることを抑制でき、絶対角センサ５４からの信号が途絶しても、ワイパモータ１８の回転を円滑に制御できる。
【００４２】
図４（Ａ）は、ワイパブレード２８、３０が下反転位置Ｐ２から上反転位置Ｐ１に移動する途中で、通信エラーが生じた場合を示した状態図の一例であり、図４（Ｂ）は、ワイパブレード２８、３０が上反転位置Ｐ１から下反転位置Ｐ２に移動する途中で、通信エラーが生じた場合を示した状態図の一例である。
【００４３】
図４（Ａ）では、時間ｔ1に通信エラーが生じたものの、時間ｔ1から時間ｔ2において、時間ｔ1に絶対角センサ５４から出力された信号（前回値）に、時間ｔ0から時間ｔ1の間の変化量ｄ1を加算して、前回値を補正している。
【００４４】
前回値を補正せずに適用すると、図４（Ａ）の上段に破線で示したように、ワイパブレード２８、３０の位置は時間ｔ1と時間ｔ2との間で変化がなく、時間ｔ2で急変する。その結果、図４（Ａ）下段に破線で示したようにワイパモータ１８の回転速度は、波打つように乱調する。
【００４５】
本実施の形態では、絶対角センサ５４が出力する信号の時系列での変化を見越した前回値の補正により、図４（Ａ）上段に実線で示したように、時間ｔ1と時間ｔ2との間でワイパブレードの位置は上反転位置に連続的に近づくように補正される。かかる補正により、図４（Ａ）下段に実線で示したようにワイパモータ１８の回転速度は、円滑に変化する。
【００４６】
図４（Ｂ）では、時間ｔ4に通信エラーが生じたものの、時間ｔ4から時間ｔ5において、時間ｔ4に絶対角センサ５４から出力された信号（前回値）に、時間ｔ3から時間ｔ4の間の変化量ｄ2を加算して、前回値を補正している。なお、図４の時間ｔ3から時間ｔ4の間で、ワイパブレード２８、３０の位置を示す絶対角センサ５４が検出した出力軸５２の回転角度は単調減少するので、変化量ｄ2は負の値となる。
【００４７】
前回値を補正せずに適用すると、図４（Ｂ）の上段に破線で示したように、ワイパブレード２８、３０の位置は時間ｔ4と時間ｔ5との間で変化がなく、時間ｔ5で急変する。その結果、図４（Ｂ）下段に破線で示したようにワイパモータ１８の回転速度は、波打つように乱調する。
【００４８】
本実施の形態では、絶対角センサ５４が出力する信号の時系列での変化を見越した前回値の補正により、図４（Ｂ）上段に実線で示したように、時間ｔ4と時間ｔ5との間でワイパブレード２８、３０の位置は下反転位置に連続的に近づくように補正される。かかる補正により、図４（Ｂ）下段に実線で示したようにワイパモータ１８の回転速度は、円滑に変化する。
【００４９】
図５は、本実施の形態に係るモータ制御装置１０における処理の一例を示したフローチャートである。ステップ４００では、絶対角センサ５４から一定時間毎にパケットが送信されるセンサ信号が示す出力軸５２の回転角度の値（センサ信号値）をメモリ６０に記憶する。センサ信号値の記憶は、直近に絶対角センサ５４から受信した所定個数のパケットでよく、新しいセンサ信号のパケットを受信してメモリ６０に記憶するセンサ信号値が所定個数を超える場合には、メモリ６０に記憶されている古いセンサ信号値から消去する。
【００５０】
ステップ４０２では、ワイパモータ１８に印加する電圧をＰＷＭによって生成するための指令値を算出する。指令値は、受信したセンサ信号値、及び前述の目標速度マップに基づいて算出される。
【００５１】
ステップ４０４では、絶対角センサ５４からの通信に異常が生じたか否かが判定される。ステップ４０４で否定判定の場合には、ステップ４０６でワイパスイッチ５０がオフになったか否かが判定され、肯定判定の場合には処理を終了し、否定判定の場合には手順をステップ４００に戻して、処理を継続する。
【００５２】
ステップ４０８では、前述の変化量ｄ、ｄ1、ｄ2である補正値を算出する。補正値は、メモリ６０に記憶された通信異常発生直前のセンサ信号値（前回値）と前回値の直前のセンサ信号値との差分である。
【００５３】
ステップ４１０では、ステップ４０８で算出した補正値を前回値に加算して手順をステップ４０２に戻し、指令値の算出をする。
【００５４】
以上のように、本実施の形態では、絶対角センサ５４からの通信に異常が生じた場合に、当該異常の直前までメモリ６０に記憶されたセンサ信号が示す回転角度の変化量に基づいて算出した回転角度と目標速度マップとに基づいてワイパモータ１８の回転速度を制御する。
【００５５】
メモリ６０に記憶されたセンサ信号が示す回転角度の変化量に基づいた回転角度の算出は、例えば、上記のように、通信異常の直前にメモリ６０に記憶された前回値が示す回転角度と前回値に係るセンサ信号の直前にメモリ６０に記憶されたセンサ信号が示す回転角度との差分を前回値に加算して得る。
【００５６】
または、通信異常の直前までメモリ６０に記憶されたセンサ信号が示す回転角度を外挿して、メモリ６０に記憶されたセンサ信号が示す回転角度の変化量に基づいた回転角度を算出してもよい。
【００５７】
外挿で最も簡易なのは、メモリ６０に記憶されたセンサ信号が示す回転角度の変化量が線形的であるとみなす線形外挿である。具体的には、前回値と前回値に係る信号の直前にメモリ６０に記憶されたセンサ信号が示す回転角度とを通る直線上の数値からワイパモータ１８の回転速度の制御に用いる回転角度を抽出する。
【００５８】
また、マイクロコンピュータ５８の演算能力に余裕がある場合には、いわゆる多項式補間によってメモリ６０に記憶された複数のセンサ信号が各々示す回転角度の時間に対する変化を示す多項式を導出し、当該多項式を用いてワイパモータ１８の回転速度の制御に用いる回転角度を算出してもよい。
【００５９】
上記、いずれかの方法により、通信エラーが生じた場合に、マイクロコンピュータ５８が受信するはずだったセンサ信号が示す回転角度に近似する回転角度を算出して、ワイパモータ１８の回転速度を制御することにより、センサ信号が途絶しても、ワイパモータ１８の回転を円滑に制御できる。
【符号の説明】
【００６０】
１０…モータ制御装置、１２…ウィンドシールドガラス、１４，１６…ワイパ、１８…ワイパモータ、２０…リンク機構、２２…ワイパ制御回路、２４，２６…ワイパアーム、２８，３０…ワイパブレード、３２…出力軸、３４…クランクアーム、３６…リンクロッド、３８，４０…ピボットレバー、４２，４４…ピボット軸、４６…リンクロッド、５０…ワイパスイッチ、５２…出力軸、５２…減速機構、５４…絶対角センサ、５６…駆動回路、５８…マイクロコンピュータ、６０…メモリ、θ…回動範囲、Ｐ１…上反転位置、Ｐ２…下反転位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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