(57)【要約】【課題】記録媒体をバックフィードする際の不具合を抑制する。【解決手段】プリンター１００は、搬送方向に搬送されるロール紙１を巻き出し、搬送方向とは逆の逆搬送方向に搬送されるロール紙１を巻き取る巻出部３０と、ロール紙１を搬送方向あるいは逆搬送方向に搬送する搬送部２０と、搬送方向に搬送されるロール紙１を巻き取り、逆搬送方向に搬送されるロール紙１を巻き出す巻取部４０と、巻出部３０、搬送部２０および巻取部４０を制御する制御部６０と、を備え、制御部６０は、搬送部２０がロール紙１を逆搬送方向に搬送する際に、巻取部４０および巻出部３０に対し、ロール紙１の搬送をアシストする駆動制御を行う。【選択図】図１
2017039249.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送方向に搬送される記録媒体を巻き出し、前記搬送方向とは逆の逆搬送方向に搬送さ
れる前記記録媒体を巻き取る巻出部と、
前記記録媒体を前記搬送方向あるいは前記逆搬送方向に搬送する搬送部と、
前記搬送方向に搬送される前記記録媒体を巻き取り、前記逆搬送方向に搬送される前記
記録媒体を巻き出す巻取部と、
前記巻出部、前記搬送部および前記巻取部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記搬送部が前記記録媒体を前記逆搬送方向に搬送する際に、前記巻取
部および前記巻出部に対し、前記記録媒体の搬送をアシストする駆動制御を行うことを特
徴とする記録装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記搬送部が前記記録媒体を前記逆搬送方向に搬送する際に、
前記搬送部と前記巻出部との間において、前記記録媒体に所定の張力が加わる駆動トル
クで前記巻出部を駆動し、前記巻取部が前記記録媒体の巻き出しを開始する駆動トルクを
下回る駆動トルクで前記巻取部を駆動することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記巻取部が前記記録媒体の巻き出しを開始する前記駆動トルクをｔｒａ１とし、
前記巻取部を駆動する前記駆動トルクをｔｒａ２としたとき、
ｔｒａ１×０．３≦ｔｒａ２≦ｔｒａ１×０．９
であることを特徴とする請求項２に記載の記録装置。
【請求項４】
搬送方向に搬送される記録媒体を巻き出し、前記搬送方向とは逆の逆搬送方向に搬送さ
れる前記記録媒体を巻き取る巻出部と、
前記記録媒体を前記搬送方向あるいは前記逆搬送方向に搬送する搬送部と、
前記搬送方向に搬送される前記記録媒体を巻き取り、前記逆搬送方向に搬送される前記
記録媒体を巻き出す巻取部と、を備える記録装置における前記記録媒体の移動方法であっ
て、
前記搬送部が前記記録媒体を前記逆搬送方向に搬送する際に、前記巻取部および前記巻
出部に対し、前記記録媒体の搬送をアシストする駆動制御を行うことを特徴とする記録媒
体の移動方法。
【請求項５】
前記搬送部が前記記録媒体を前記逆搬送方向に搬送する際に、前記搬送部と前記巻出部
との間において、前記記録媒体に所定の張力が加わる駆動トルクで前記巻出部を駆動し、
前記巻取部が前記記録媒体の巻き出しを開始する駆動トルクを下回る駆動トルクで前記
巻取部を駆動することを特徴とする請求項４に記載の記録媒体の移動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録装置および記録媒体の移動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ロール状に巻かれた状態で供給される記録媒体（ロール紙）に記録（印刷）
する記録装置（プリンター）が使用されている。このような記録装置には、記録された記
録媒体を装置内でバックフィードする機構が備えられる場合が多い。例えば、特許文献１
には、送り方向における記録媒体の端部が記録開始位置に位置したことを検出する媒体検
出手段と、記録媒体を送り方向とは反対の方向に移動させ、記録媒体の端部が記録開始位
置に位置したことが媒体検出手段により検出されるまで移動させる搬送制御手段とを備え
たプリンター装置が記載されている。このプリンター装置によると、記録が施された記録
媒体の領域（印刷物）を、記録が施されていない領域から切断して分離し、次の記録を開
始する前に、記録が施されていない記録媒体を、プリンタヘッドの下方に位置させること
ができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２３２９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載のプリンター装置では、記録が施された記録媒体を分
離しない使用方法においては、効果的にバックフィードすることができない場合があると
いう課題があった。具体的には、記録媒体を分離しない場合には、バックフィードの位置
を検出する端部が無いため、所定位置へのバックフィードを行うことができない。また、
記録が施された記録媒体の長さが長い場合（例えば、記録済みの記録媒体を巻き取る巻取
部を備え、巻取部に巻き取った記録媒体を巻き戻す場合など）においては、バックフィー
ドの負荷が大きいため、搬送ローラーに滑りが生じてしまう場合がある、また、その結果
、正確なバックフィード量を把握できない場合があるなどという課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の
適用例または形態として実現することが可能である。
【０００６】
［適用例１］  本適用例に係る記録装置は、搬送方向に搬送される記録媒体を巻き出し
、前記搬送方向とは逆の逆搬送方向に搬送される前記記録媒体を巻き取る巻出部と、前記
記録媒体を前記搬送方向あるいは前記逆搬送方向に搬送する搬送部と、前記搬送方向に搬
送される前記記録媒体を巻き取り、前記逆搬送方向に搬送される前記記録媒体を巻き出す
巻取部と、前記巻出部、前記搬送部および前記巻取部を制御する制御部と、を備え、前記
制御部は、前記搬送部が前記記録媒体を前記逆搬送方向に搬送する際に、前記巻取部およ
び前記巻出部に対し、前記記録媒体の搬送をアシストする駆動制御を行うことを特徴とす
る。
【０００７】
本適用例の記録装置によれば、記録媒体を逆搬送方向に搬送（以下、バックフィードと
も言う）することができる。また、制御部は、記録媒体をバックフィードする際に、巻取
部および巻出部に対し、記録媒体の搬送をアシストする駆動制御を行う。つまり、巻取部
および巻出部は、搬送部のバックフィードをアシストする方向にトルクを発生させるため
、記録媒体のバックフィードをよりスムーズに行うことができる。その結果、例えば、搬
送部が備える搬送ローラーに滑りなどを発生させることがなく、精度良くバックフィード
を行うことが可能となる。
【０００８】
［適用例２］  上記適用例に係る記録装置において、前記制御部は、前記搬送部が前記
記録媒体を前記逆搬送方向に搬送する際に、前記搬送部と前記巻出部との間において、前
記記録媒体に所定の張力が加わる駆動トルクで前記巻出部を駆動し、前記巻取部が前記記
録媒体の巻き出しを開始する駆動トルクを下回る駆動トルクで前記巻取部を駆動すること
を特徴とする。
【０００９】
本適用例によれば、上記の記録装置において、制御部は、搬送部が記録媒体をバックフ
ィードする際に、搬送部と記録媒体を巻き取る巻出部との間において、記録媒体に所定の
張力が加わる駆動トルクで巻出部を駆動する。その為、巻出部に巻き取る記録媒体にたる
みやゆるみが発生することが抑制される。
また、制御部は、搬送部が記録媒体をバックフィードする際に、巻取部が記録媒体の巻
き出しを開始する駆動トルクを下回る駆動トルクで巻取部を駆動する。その為、巻取部が
自走して記録媒体を巻き出してしまうことがなく、また、記録媒体に僅かな張力を加える
だけで、記録媒体の巻き出しを行うことができる。
これらの結果、記録媒体のバックフィードをよりスムーズに行うことができる。
【００１０】
［適用例３］  上記適用例に係る記録装置において、前記巻取部が前記記録媒体の巻き
出しを開始する前記駆動トルクをｔｒａ１とし、前記巻取部を駆動する前記駆動トルクを
ｔｒａ２としたとき、ｔｒａ１×０．３≦ｔｒａ２≦ｔｒａ１×０．９であることを特徴
とする。
【００１１】
本適用例によれば、巻取部が記録媒体の巻き出しを開始する駆動トルクｔｒａ１の、少
なくとも、３０％以上のトルクアシストにより、バックフィードをアシストするため、巻
取部の負荷が大きくなった場合であっても、バックフィードのアシストが不充分となるこ
とが抑制される。また、巻取部が自走して記録媒体を巻き解いてしまうトルクに比較して
小さなトルク（少なくとも１０％以上のマージンを持ったトルク）によりトルクアシスト
を行うため、巻取部の負荷が小さい場合であっても、巻取部の構成の機械的バラツキなど
により、巻取部が自走して回転し、記録媒体を巻きほどいてしまうことが抑制される。そ
の結果、記録媒体のバックフィードをよりスムーズに行うことができる。
【００１２】
［適用例４］  本適用例に係る記録媒体の移動方法は、搬送方向に搬送される記録媒体
を巻き出し、前記搬送方向とは逆の逆搬送方向に搬送される前記記録媒体を巻き取る巻出
部と、前記記録媒体を前記搬送方向あるいは前記逆搬送方向に搬送する搬送部と、前記搬
送方向に搬送される前記記録媒体を巻き取り、前記逆搬送方向に搬送される前記記録媒体
を巻き出す巻取部と、を備える記録装置における前記記録媒体の移動方法であって、前記
搬送部が前記記録媒体を前記逆搬送方向に搬送する際に、前記巻取部および前記巻出部に
対し、前記記録媒体の搬送をアシストする駆動制御を行うことを特徴とする。
【００１３】
本適用例の記録媒体の移動方法によれば、記録媒体をバックフィードする際に、巻取部
および巻出部に対し、記録媒体の搬送（移動）をアシストする駆動制御を行う。つまり、
巻取部および巻出部は、搬送部のバックフィードをアシストする方向にトルクを発生させ
るため、記録媒体のバックフィードをよりスムーズに行うことができる。その結果、例え
ば、搬送部が備える搬送ローラーに滑りなどを発生させることがなく、精度良くバックフ
ィードを行うことが可能となる。
【００１４】
［適用例５］  上記適用例に係る記録媒体の移動方法において、前記搬送部が前記記録
媒体を前記逆搬送方向に搬送する際に、前記搬送部と前記巻出部との間において、前記記
録媒体に所定の張力が加わる駆動トルクで前記巻出部を駆動し、前記巻取部が前記記録媒
体の巻き出しを開始する駆動トルクを下回る駆動トルクで前記巻取部を駆動することを特
徴とする。
【００１５】
本適用例の記録媒体の移動方法によれば、搬送部が記録媒体をバックフィードする際に
、搬送部と巻出部との間において、記録媒体に所定の張力が加わる駆動トルクで巻出部を
駆動する。その為、巻出部に巻き取る記録媒体にたるみやゆるみが発生することが抑制さ
れる。
また、搬送部が記録媒体をバックフィードする際に、巻取部が記録媒体の巻き出しを開
始する駆動トルクを下回る駆動トルクで巻取部を駆動する。その為、巻取部が自走して記
録媒体を巻き出してしまうことがなく、また、記録媒体に僅かな張力を加えるだけで、記
録媒体の巻き出しを行うことができる。
これらの結果、記録媒体のバックフィードをよりスムーズに行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態１に係る記録装置の概略側面図
【図２】実施形態１に係る記録装置のブロック図
【図３】（ａ）〜（ｃ）記録媒体の巻取時におけるタイムチャート
【図４】（ａ）〜（ｄ）記録媒体のバックフィード時におけるタイムチャート
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に本発明を具体化した実施形態について、図面を参照して説明する。以下は、本発
明の一実施形態であって、本発明を限定するものではない。なお、以下の各図においては
、説明を分かりやすくするため、実際とは異なる尺度で記載している場合がある。
【００１８】
（実施形態１）
＜記録装置（プリンター）＞
図１は、実施形態１に係る「記録装置」としてのプリンター１００の概略側面図である
。また、図２は、プリンター１００のブロック図である。
プリンター１００は、「記録媒体」としてのロール状に巻かれた状態で供給されるロー
ル紙１に画像を記録（印刷）するインクジェット式プリンターである。
プリンター１００は、記録部１０、搬送部２０、巻出部３０、巻取部４０、搬送路５０
、制御部６０などを備えている。
【００１９】
ロール紙１は、巻出部３０から供給され、記録動作に伴い搬送路５０によって記録部１
０を経由し、巻取部４０に収納される。
ロール紙１としては、例えば、上質紙、キャスト紙、アート紙、コート紙、合成紙、ま
た、ＰＥＴ（Polyethylene terephthalate）、ＰＰ（polypropylene）などから成るフィ
ルムなどを使用することができる。
【００２０】
記録部１０は、記録ヘッド１１、キャリッジ１２、ガイド軸１３などから構成されてい
る。記録ヘッド１１は、インクを吐出する複数のノズルを備えたインクジェットヘッドで
ある。ガイド軸１３は、ロール紙１が移動する搬送方向に対して交差する走査方向に延在
している。キャリッジ１２は記録ヘッド１１を搭載し、制御部６０によって駆動制御され
るキャリッジモーター１４（図２参照）によりガイド軸１３に沿って往復移動（走査移動
）する。
【００２１】
制御部６０は、キャリッジ１２を走査方向に移動させながら記録ヘッド１１からインク
滴を吐出する動作と、搬送部２０によりロール紙１を搬送方向に移動させる搬送動作とを
交互に繰り返すことにより、ロール紙１に所望の画像を形成（記録）する。つまり、搬送
部２０は、ロール紙１に記録を行う際に、反復する搬送動作によってロール紙１を断続的
に搬送する。
【００２２】
なお、記録部１０は、上記のように走査方向に往復移動するシリアルヘッドによる構成
となっているが、インクを吐出するノズルを搬送方向と交差する方向に、ロール紙１の幅
方向に亘って並べたラインヘッドの構成であっても良い。更に、上記のような所謂インク
ジェット式の記録ヘッド以外の記録部を有する記録装置であってもよい。
【００２３】
搬送部２０は、記録部１０において、ロール紙１を搬送方向に移動させる搬送機構であ
り、ニップローラーを伴う駆動ローラー２１などから構成されている。駆動ローラー２１
とニップローラーとの間にロール紙１を挟んだ状態で駆動ローラー２１を駆動することに
より、駆動ローラー２１の周速度に応じた速度でロール紙１が搬送される。つまり、ロー
ル紙１の伸縮や、駆動ローラー２１とロール紙１との間の滑りなどが無い場合に、駆動ロ
ーラー２１の周速度は、ロール紙１の搬送速度と等しくなる。
駆動ローラー２１は、制御部６０によって駆動制御される搬送モーター２２（図２参照
）により駆動する。また、駆動ローラー２１には、ロータリーエンコーダーが設けられて
いる。
なお、搬送部２０は、これらのローラーによる構成に限定するものではなく、例えば、
搬送ベルトなどによって構成しても良い。
【００２４】
また、搬送部２０は、ロール紙１をバックフィードするために、駆動ローラー２１（搬
送モーター２２）を逆に駆動することによって、ロール紙１を搬送方向とは逆の逆搬送方
向に移動させることができる。バックフィードは、例えば、記録がされた記録媒体に、更
に重ね記録（印刷）する場合や、記録（印刷）のジョブ間における頭出し（記録開始位置
の調整）を行う場合、全面に亘って記録が完了したロール紙１を巻出部３０に巻き戻す場
合などに行われる。
【００２５】
巻出部３０は、記録が行われる前のロール紙１を収容する収容部であり、搬送路５０に
おいて記録部１０の上流側に位置し、巻出リール３１などを備えている。
巻出リール３１は、制御部６０によって駆動制御される巻出モーター３２（図２参照）
により回転して、ロール紙１を巻出部３０の下流側に配置される記録部１０に向けて巻き
出す。
また、巻出部３０は、巻出リール３１（巻出モーター３２）を逆に駆動することによっ
て、バックフィードされるロール紙１を巻き取ることができる。
【００２６】
巻取部４０は、記録が行われた後のロール紙１を巻き取り、ロール状に巻かれた状態で
収納する収納部であり、搬送路５０において記録部１０の下流側に位置し、巻取リール４
１などを備えている。
巻取リール４１は、制御部６０によって駆動制御される巻取モーター４２（図２参照）
により回転する回転軸を有し、回転軸を軸心として記録部１０を経て送られてきたロール
紙１を巻き取る。回転軸には、ロータリーエンコーダーが設けられている。
また、巻取部４０は、巻取リール４１（巻取モーター４２）を逆に駆動することによっ
て、バックフィードされるロール紙１を巻き出すことができる。
【００２７】
搬送路５０は、ロール紙１を、巻出部３０から、記録部１０を経由して巻取部４０まで
搬送する、あるいは逆の経路でバックフィードする搬送経路であり、記録部１０の記録領
域においてロール紙１を支持するプラテンを含む媒体支持部５１、および回転バー部材５
２などから構成されている。
回転バー部材５２は、媒体支持部５１が構成する搬送経路の下流側の端部と巻取部４０
との間に、ロール紙１の幅方向に亘って延在している。回転バー部材５２の回転軸は、プ
リンター１００の本体に固定支持され、回転バー部材５２は、回転バー部材５２に当接す
るロール紙１の移動に伴って回転し、ロール紙１の移動を支持する。なお、回転バー部材
５２は、必ずしも回転軸を有する必要は無く、ロール紙１の幅方向に亘って延在しロール
紙１を支持する固定バー部材であっても良い。
【００２８】
制御部６０は、図２に示すように、入出力部６１、ＣＰＵ６２、メモリー６３、タイマ
ー６４、ヘッド駆動部６５、モーター駆動部６６、システムバス６７などを備え、プリン
ター１００全体の集中制御を行う。
入出力部６１は、外部機器（例えばパーソナルコンピューターＰＣ）とプリンター１０
０との間でデータの送受信を行う。
ＣＰＵ６２は、プリンター１００全体の制御を行うための演算処理装置であり、システ
ムバス６７を介して、入出力部６１、メモリー６３、タイマー６４、ヘッド駆動部６５、
モーター駆動部６６と接続されている。
メモリー６３は、ＣＰＵ６２が動作するプログラムを格納したり、必要な情報を記録し
たりする領域であり、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリーなどの記憶素子で構成される
。
ＣＰＵ６２は、メモリー６３に格納されているプログラムや外部機器から受信する記録
ジョブ（印刷指示）に従って、ヘッド駆動部６５、モーター駆動部６６を制御する。
【００２９】
制御部６０は、搬送部２０および巻取部４０のそれぞれに設けられたロータリーエンコ
ーダーの読み取り値から、搬送部２０におけるロール紙１の移動量、搬送速度および巻取
部４０におけるロール紙１の移動量、巻き取り速度などを認識することができる。なお、
これらの移動量や速度は、搬送部２０および巻取部４０にレーザードップラー速度計など
を備えることにより計測する構成であっても良い。
【００３０】
制御部６０は、搬送部２０の搬送動作に同期して巻取部４０でロール紙１を巻き取る際
、ロール紙１が搬送される速度に基づいて、巻取部４０のトルクリミットの閾値を切り換
える。
以下、具体的に、ロール紙１の巻取時の、搬送部２０（駆動ローラー２１）および巻取
部４０（巻取リール４１）の駆動タイミング、トルクリミットの閾値および巻取部４０の
トルクなどについて説明する。
【００３１】
＜ロール紙の巻取方法＞
図３（ａ）〜（ｃ）は、ロール紙１を搬送方向に移動して、巻取部４０に巻き取るとき
のタイムチャートである。図３（ａ）は搬送部２０の搬送速度、図３（ｂ）は巻取部４０
の巻き取り速度、図３（ｃ）は巻取リール４１のトルクリミットの閾値のそれぞれ時間変
化を示している。
搬送部２０は、前述したように、ロール紙１に記録を行う際に、反復する搬送動作によ
ってロール紙１を断続的に搬送する。図３（ａ）〜（ｃ）は、この反復する搬送動作の１
回分の搬送動作におけるタイムチャートである。
ロール紙１の伸縮や、巻取リール４１の回転軸とロール紙１との間に滑りなどが無い場
合に、ロール紙１の周速度は、ロール紙１の巻き取り速度と等しくなる。また、ロール紙
１に伸縮が無い場合、ロール紙１の巻き取り速度は、搬送部２０におけるロール紙１の搬
送速度と等しくなる。
【００３２】
まず、制御部６０は、反復する搬送動作において、搬送および巻き取りを開始（あるい
は再開）する際、搬送部２０の加速駆動Ｐ１と巻取部４０の加速駆動Ｒ１が同期するよう
に、駆動ローラー２１と巻取リール４１とを駆動する。この時の巻取リール４１のトルク
リミットの閾値は、制御部６０によってｔｒ１に設定される。
【００３３】
巻取リール４１の駆動は、制御部６０によって、所定の上限トルク（トルクリミットの
閾値で設定されるトルクリミット）および所定の上限速度で制御される。このため、巻取
リール４１のトルクが上限トルクに達している場合は、上限トルクの状態で駆動されるが
、巻取リール４１のトルクが上限トルクに達していない場合は、上限速度を上限として加
速される。
【００３４】
また、制御部６０は、ロール紙１に搬送方向に沿う方向の張力が加わった状態でロール
紙１の搬送および巻き取りが行われるように駆動している。具体的には、駆動ローラー２
１によるロール紙１の搬送速度よりも巻取リール４１によるロール紙１の巻き取り速度が
速くなるように、搬送部２０（搬送モーター２２）および巻取部４０（巻取モーター４２
）を制御している。
【００３５】
次に、制御部６０は、搬送速度が所定の速度に達すると、搬送部２０の駆動モードを加
速駆動Ｐ１から定速駆動Ｐ２にし、巻取部４０の駆動モードを加速駆動Ｒ１から定速駆動
Ｒ２にする。また、同時に、巻取リール４１のトルクリミットの閾値をｔｒ１からｔｒ２
に切り替える。
【００３６】
次に、制御部６０は、所定の搬送を完了するために、搬送部２０の駆動モードを定速駆
動Ｐ２から減速駆動Ｐ３にし、巻取部４０の駆動モードを定速駆動Ｒ２から減速駆動Ｒ３
にする。また、同時に、巻取リール４１のトルクリミットの閾値をｔｒ２からｔｒ３に切
り替える。
【００３７】
次に、制御部６０は、搬送部２０および巻取部４０の駆動を停止すると同時に、巻取リ
ール４１のトルクリミットの閾値を一旦ｔｒ３からｔｒ４に上げ、次にｔｒ５に下げる。
トルクリミットの閾値を一旦ｔｒ４に上げることにより、巻取部４０のロール紙１に巻き
取りのゆるみが有った場合には、締めることができる。また、トルクリミットの閾値をｔ
ｒ５に維持することで、ロール紙１のゆるみを防止することができる。つまり、停止時に
も、巻取モーター４２にトルクを与え続けている。
【００３８】
＜トルクリミットの閾値の算出＞
ここで、トルクリミットの閾値ｔｒは、トルクリミットを機能させる張力Ｆ（つまり上
限トルクにおける張力Ｆ）に対して、以下の方法によって求められている。
まず、初期状態において巻取リール４１の回転負荷（具体的には、巻取リール４１の回
転に要する電流値）を低速と高速の２種類の回転速度で測定し、巻取リール４１に設けら
れたエンコーダー周期に対する回転速度と回転負荷との関係を求める。
ここで測定された低速の回転速度をｘ１、高速の回転速度をｘ２とする。
次に、ＰＩＤ制御（Proportional-Integral-Derivative Controller）での平均回転負
荷についても、巻取リール４１の低速および高速の２種類の回転速度に対応して計算する
。
ここで測定された低速平均回転負荷をｙ３、高速平均回転負荷をｙ４とする。また、巻
き取られたロール紙１のロール外径をＤとし、巻取リール４１の回転速度をＸとすると、
トルクリミットの閾値ｔｒは、以下の式１により求められる。ここで、Ｋは、張力Ｆに対
応するトルクをトルクリミットに換算するための係数である。
なお、巻取リール４１の駆動制御を電圧制御で行う場合においては、回転負荷は、電圧
値であっても良い。
【００３９】
【数１】
2017039249.tif 000003
【００４０】
トルクリミットの閾値ｔｒは、例えば１μ秒〜１ｍ秒の短い周期で、随時、算出する。
トルクリミットの閾値ｔｒは、制御部６０が、トルクリミットの閾値を切り換えると判断
した時に、直前に計算された値が用いられる。すなわち、制御部６０は、図３に示された
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の各駆動状態に移行するように、搬送部２０の速度が、加速から一定速
、一定速から減速、減速から停止、また、加速や減速の度合いが変化するなど、速度を変
化させるタイミングに最も近い時に計算されたトルクリミットの閾値ｔｒを用いて、トル
クリミットの閾値を切り換える制御を行う。
【００４１】
＜ロール紙のバックフィード＞
次に、本実施形態を特徴付けるロール紙１のバックフィード機構、および「記録媒体の
移動方法」としてのロール紙１のバックフィード方法について説明する。具体的には、ロ
ール紙１をバックフィードする際の、搬送部２０（駆動ローラー２１）、巻出部３０（巻
出リール３１）および巻取部４０（巻取リール４１）の駆動タイミング、巻出部３０のト
ルクリミットの閾値および、巻取部４０のアシストトルクなどについて説明する。
【００４２】
図４（ａ）〜（ｄ）は、ロール紙１をバックフィードするときのタイムチャートである
。図４（ａ）は、バックフィード時の搬送部２０の搬送速度、図４（ｂ）は、巻出部３０
の巻き取り速度、図４（ｃ）は、巻出リール３１で巻き取る際のトルクリミットの閾値、
図４（ｄ）は、巻取リール４１で巻きだす際のアシストトルクのそれぞれ時間変化を示し
ている。
【００４３】
ロール紙１をバックフィードする際に、制御部６０は、巻出部３０および巻取部４０に
対し、ロール紙１の搬送をアシストする方向にトルクを発生させる駆動制御を行う。ここ
で、巻出部３０および巻取部４０に対する駆動制御とは、具体的には、制御部６０によっ
て行う巻出モーター３２および巻取モーター４２に対する駆動制御であり、駆動トルクの
オン・オフ、大きさ、方向などの制御を行うことである。
まず、制御部６０は、バックフィードを開始する際、搬送部２０の加速駆動Ｐ１ｂと巻
出部３０の加速駆動Ｒ１ｂが同期するように、駆動ローラー２１と巻出リール３１とを駆
動する。この時の巻出リール３１のトルクリミットの閾値は、制御部６０によってｔｒ１
ｂに設定される。
【００４４】
また、制御部６０は、ロール紙１に逆搬送方向に沿う方向の所定の張力が加わった状態
でロール紙１のバックフィードおよび巻き取りが行われるように駆動している。具体的に
は、駆動ローラー２１によるロール紙１の搬送速度よりも巻出リール３１によるロール紙
１の巻き取り速度が速くなるように、搬送部２０および巻出部３０を制御している。
【００４５】
また、制御部６０は、巻取部４０がロール紙１の巻き出しを開始する駆動トルクｔｒａ
１を下回る駆動トルクｔｒａ２で巻取部４０を駆動する。駆動トルクｔｒａ１は、巻取部
４０が無負荷（ロール紙１が巻かれていない状態）の場合に回転を開始するときの回転負
荷から求める。バックフィードをアシストするための巻取部４０の駆動トルクｔｒａ２は
、駆動トルクｔｒａ１より小さなトルクとし、搬送部２０や巻出部３０がバックフィード
のための駆動を開始する以前に巻取部４０が自走して回転を開始しないトルクとする。図
４（ｄ）に示す例では、ｔｒａ２＝ｔｒａ１×０．８としている。
つまり、本実施形態における巻取部４０のアシストは、回転負荷よりも小さなトルクを
与えることであり、従って、アシストトルクのみを与えても、巻取部４０は、ロール紙１
の巻き出しを開始しない。
【００４６】
なお、巻取部４０の駆動トルクｔｒａ２は、ｔｒａ１×０．３≦ｔｒａ２≦ｔｒａ１×
０．９の範囲であることが好ましい。ｔｒａ１×０．３＞ｔｒａ２では、巻取部４０の負
荷（巻かれたロール紙１の量）が大きい場合に、アシストトルクが不充分になる場合があ
るからであり、また、ｔｒａ２＞ｔｒａ１×０．９では、巻取部４０の構成の機械的バラ
ツキなどにより、巻取部４０の負荷が小さい場合に、巻取リール４１が自走して回転し、
ロール紙１を巻きほどいてしまう場合があるからである。
【００４７】
次に、制御部６０は、バックフィードの搬送速度が所定の速度に達すると、搬送部２０
の駆動モードを加速駆動Ｐ１ｂから定速駆動Ｐ２ｂにし、巻出部３０の駆動モードを加速
駆動Ｒ１ｂから定速駆動Ｒ２ｂにする。また、同時に、巻出リール３１のトルクリミット
の閾値をｔｒ１ｂからｔｒ２ｂに切り替える。
なお、巻出リール３１のトルクリミットの閾値は、搬送部２０と巻出部３０との間にお
いて、ロール紙１に掛かる張力が所定の張力の範囲内に維持される場合には、必ずしも、
ｔｒ１ｂからｔｒ２ｂに切り替える必要は無い。
【００４８】
次に、制御部６０は、ロール紙１のバックフィードが所定の量に達する場合、あるいは
、巻出部３０への巻き取りが完了した場合、所定のバックフィードを完了するために、搬
送部２０の駆動モードを定速駆動Ｐ２ｂから減速駆動Ｐ３ｂにし、巻出部３０の駆動モー
ドを定速駆動Ｒ２ｂから減速駆動Ｒ３ｂにする。また、同時に、巻出リール３１のトルク
リミットの閾値をｔｒ２ｂからｔｒ３ｂに切り替える。
なお、巻出リール３１のトルクリミットの閾値は、搬送部２０と巻出部３０との間にお
いて、ロール紙１に掛かる張力が所定の張力の範囲内に維持される場合には、必ずしも、
ｔｒ２ｂからｔｒ３ｂに切り替える必要は無い。
【００４９】
また、制御部６０は、巻取部４０に対する駆動を停止する。つまりバックフィードに対
するアシストを停止し、自然停止するモードに移行させる。
次に、制御部６０は、搬送部２０および巻出部３０の駆動を停止する。
以上をもって、ロール紙１のバックフィードが完了する。
【００５０】
以上述べたように、本実施形態による記録装置および記録媒体の移動方法によれば、以
下の効果を得ることができる。
制御部６０は、ロール紙１を逆搬送方向に搬送（バックフィード）する際に、巻取部４
０および巻出部３０に対し、ロール紙１の搬送をアシストする方向にトルクを発生させる
駆動制御を行う。巻取部４０および巻出部３０は、搬送部２０のバックフィードをアシス
トする方向にトルクを発生させるため、ロール紙１のバックフィードをよりスムーズに行
うことができる。その結果、例えば、搬送部２０が備える搬送ローラーに滑りなどを発生
させることがなく、精度良くバックフィードを行うことが可能となる。
【００５１】
また、制御部６０は、搬送部２０がロール紙１をバックフィードする際に、搬送部２０
とロール紙１を巻き取る巻出部３０との間において、ロール紙１に所定の張力が加わる駆
動トルクで巻出部３０を駆動する。その為、巻出部３０に巻き取るロール紙１にたるみや
ゆるみが発生することが抑制される。
また、制御部６０は、搬送部２０がロール紙１をバックフィードする際に、巻取部４０
がロール紙１の巻き出しを開始する駆動トルクを下回る駆動トルクで巻取部４０を駆動す
る。その為、巻取部４０が自走してロール紙１を巻き出してしまうことがなく、また、ロ
ール紙１に僅かな張力を加えるだけで、ロール紙１の巻き出しを行うことができる。
これらの結果、ロール紙１のバックフィードをよりスムーズに行うことができる。
【００５２】
また、巻取部４０がロール紙１の巻き出しを開始する駆動トルクｔｒａ１の、少なくと
も、３０％以上のトルクアシストにより、バックフィードをアシストし、また、巻取部４
０が自走してロール紙１を巻き解いてしまう状況に対しては、少なくとも１０％以上のマ
ージンを持ってトルクアシストを行う。その結果、巻取部４０の負荷（巻かれたロール紙
１の量）が大きい場合に、アシスト機能が不充分になることや、巻取部４０の負荷が小さ
い場合に、巻取リール４１が自走して回転し、ロール紙１を巻きほどいてしまうことなど
が抑制され、ロール紙１のバックフィードをよりスムーズに行うことができる。
【符号の説明】
【００５３】
１…ロール紙、１０…記録部、１１…記録ヘッド、１２…キャリッジ、１３…ガイド軸
、１４…キャリッジモーター、２０…搬送部、２１…駆動ローラー、２２…搬送モーター
、３０…巻出部、３１…巻出リール、３２…巻出モーター、４０…巻取部、４１…巻取リ
ール、４２…巻取モーター、５０…搬送路、５１…媒体支持部、５２…回転バー部材、６
０…制御部、６１…入出力部、６２…ＣＰＵ、６３…メモリー、６４…タイマー、６５…
ヘッド駆動部、６６…モーター駆動部、６７…システムバス、１００…プリンター。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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