(57)【要約】【課題】対象物に応じた汎用的な使い方をユーザーに提供することができる作業システムを提供すること。【解決手段】作業システムは、複数の作業工程の作業を対象物に対して行う作業システムであって、複数のプレートと、を備え、複数の作業工程の作業が行われていく第１方向におけるプレートの長さはそれぞれ、所定の値の自然数倍であり、第１方向における隣り合うプレートの間隔は、所定の値の０以上の整数倍である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の作業工程の作業を対象物に対して行う作業システムであって、
複数のプレートと、を備え、
前記複数の作業工程の作業が行われていく第１方向における前記プレートの長さはそれぞれ、所定の値の自然数倍であり、
前記第１方向における隣り合う前記プレートの間隔は、前記所定の値の０以上の整数倍である、
作業システム。
【請求項２】
前記第１方向における隣り合う前記プレートの間隔は、全て０である、
請求項１に記載の作業システム。
【請求項３】
前記第１方向における隣り合う前記プレートの間隔の少なくとも一つは、前記所定の値の１以上の整数倍である、
請求項１に記載の作業システム。
【請求項４】
前記第１方向に前記対象物を搬送する搬送部を備える、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の作業システム。
【請求項５】
前記搬送部はベルトコンベアーである、
請求項４に記載の作業システム。
【請求項６】
前記複数の前記プレートのそれぞれは、前記第１方向において前記所定の値の長さで区切った場合、区切り毎に同じ位置に第１取付部を有する、
請求項１から５のうちいずれか一項に記載の作業システム。
【請求項７】
前記複数の前記プレートが載置される載置部を備え、
前記載置部は、前記第１方向において前記所定の値の長さで区切った場合、区切り毎に同じ位置に前記プレートを取り付ける第２取付部を備える、
請求項１から６のうちいずれか一項に記載の作業システム。
【請求項８】
前記複数の前記プレートの一部又は全部は、前記作業のためのユニットを備える、
請求項１から７のうちいずれか一項に記載の作業システム。
【請求項９】
前記ユニットの少なくとも一つはロボットである、
請求項８に記載の作業システム。
【請求項１０】
前記第１方向における前記ユニットの長さは、前記所定の値以下である、
請求項８又は９に記載の作業システム。
【請求項１１】
前記複数の前記プレートは、前記第１方向と直交する第２方向における長さが異なる前記プレートを含む、
請求項１から１０のうちいずれか一項に記載の作業システム。
【請求項１２】
前記所定の値は、１００ミリメートルである、
請求項１から１１のうちいずれか一項に記載の作業システム。
【請求項１３】
請求項１から１２のうちいずれか一項に記載の作業システムである第１作業システムと、
請求項１から１２のうちいずれか一項に記載の作業システムであり、前記第１作業システムで作業される作業工程とは異なる作業工程を備える作業システムである第２作業システムと、
を備え、
前記第１作業システムに備えられた前記プレートと、前記第２作業システムに備えられた前記プレートを交換可能である、
複合システム。
【請求項１４】
複数の作業工程のうちの一部または全部の作業をロボットが対象物に対して行うロボットシステムであって、
前記ロボットと、
複数のプレートと、
を備え、
前記プレートの一部には、前記ロボットが設けられ、
前記複数の作業工程の作業が行われていく第１方向における前記プレートの長さはそれぞれ、所定の値の自然数倍であり、
前記第１方向における隣り合う前記プレートの間隔は、前記所定の値の０以上の整数倍である、
ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、作業システム、複合システム、及びロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
電機部品や電子部品を生産する生産ラインにおいて、生産対象となる製品に合わせたライン構成の組み換えを容易にする技術や方法が研究されている。
【０００３】
これに関し、セルの幅を等しくしたセル毎に、部品を組み立てるロボットが設けられたロボットセルが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２２４７４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１のように、ロボットが組み込まれた同じサイズのセルが入れ替え可能に構成されていたとしても、複数種類の工程変更には対応できず、汎用性のある作業システムにすることは難しかった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、複数の作業工程の作業を対象物に対して行う作業システムであって、複数のプレートと、を備え、前記複数の作業工程の作業が行われていく第１方向における前記プレートの長さはそれぞれ、所定の値の自然数倍であり、前記第１方向における隣り合う前記プレートの間隔は、前記所定の値の０以上の整数倍である、作業システムである。
この構成により、作業システムでは、複数の作業工程の作業が行われていく第１方向におけるプレートの長さがそれぞれ、所定の値の自然数倍であり、第１方向における隣り合うプレートの間隔が、所定の値の０以上の整数倍である。これにより、作業システムでは、第１方向において並べられた複数のプレートの一部毎に行われる作業の順番の組み換えが容易となる。その結果、作業システムは、対象物に応じた汎用的な使い方をユーザーに提供することができる。
【０００７】
また、本発明の他の態様は、作業システムにおいて、前記第１方向における隣り合う前記プレートの間隔は、全て０である、構成が用いられてもよい。
この構成により、作業システムでは、第１方向における隣り合うプレートの間隔が、全て０である。これにより、作業システムでは、第１方向における隣り合うプレートの間隔を、全て０にすることによって行われる作業工程の作業を行うことができる。
【０００８】
また、本発明の他の態様は、作業システムにおいて、前記第１方向における隣り合う前記プレートの間隔の少なくとも一つは、前記所定の値の１以上の整数倍である、構成が用いられてもよい。
この構成により、作業システムでは、第１方向における隣り合うプレートの間隔の少なくとも一つが、所定の値の１以上の整数倍である。これにより、作業システムでは、第１方向における隣り合うプレートの間隔の少なくとも一つを、所定の値の１以上の整数倍にすることによって行われる作業工程の作業を行うことができる。
【０００９】
また、本発明の他の態様は、作業システムにおいて、前記第１方向に前記対象物を搬送する搬送部を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、作業システムは、第１方向に対象物を搬送する。これにより、作業システムでは、対象物を第１方向に搬送することによって行われる作業工程の作業を行うことができる。
【００１０】
また、本発明の他の態様は、作業システムにおいて、前記搬送部はベルトコンベアーである、構成が用いられてもよい。
この構成により、作業システムでは、ベルトコンベアーを用いて第１方向に対象物を搬送する。これにより、作業システムでは、ベルトコンベアーを用いて対象物を第１方向に搬送することによって行われる作業工程の作業を行うことができる。
【００１１】
また、本発明の他の態様は、作業システムにおいて、前記複数の前記プレートのそれぞれは、前記第１方向において前記所定の値の長さで区切った場合、区切り毎に同じ位置に第１取付部を有する、構成が用いられてもよい。
この構成により、作業システムでは、複数のプレートのそれぞれが、第１方向において所定の値の長さで区切った場合、区切り毎に同じ位置に第１取付部を有する。これにより、作業システムでは、第１取付部を用いて、プレートを所定の値の自然数倍の長さ毎に他の物体に取り付けることができる。
【００１２】
また、本発明の他の態様は、作業システムにおいて、前記複数の前記プレートが載置される載置部を備え、前記載置部は、前記第１方向において前記所定の値の長さで区切った場合、区切り毎に同じ位置に前記プレートを取り付ける第２取付部を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、作業システムでは、載置部が、第１方向において所定の値の長さで区切った場合、区切り毎に同じ位置にプレートを取り付ける第２取付部を備える。これにより、作業システムでは、第２取付部を用いて、プレートを所定の値の自然数倍の長さ毎に載置部に取り付けることができる。
【００１３】
また、本発明の他の態様は、作業システムにおいて、前記複数の前記プレートの一部又は全部は、前記作業のためのユニットを備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、作業システムでは、複数のプレートの一部又は全部が、作業のためのユニットを備える。これにより、作業システムでは、作業工程においてプレートの一部又は全部に備えられたユニットによる作業を行うことができる。
【００１４】
また、本発明の他の態様は、作業システムにおいて、前記ユニットの少なくとも一つはロボットである、構成が用いられてもよい。
この構成により、作業システムでは、ユニットの少なくとも一つがロボットである。これにより、作業システムでは、作業工程においてユニットの少なくとも一つであるロボットによる作業を行うことができる。
【００１５】
また、本発明の他の態様は、作業システムにおいて、前記第１方向における前記ユニットの長さは、前記所定の値以下である、構成が用いられてもよい。
この構成により、作業システムでは、第１方向におけるユニットの長さが、所定の値以下である。これにより、作業システムでは、プレート毎にユニットを設けることができる。
【００１６】
また、本発明の他の態様は、作業システムにおいて、前記複数の前記プレートは、前記第１方向と直交する第２方向における長さが異なる前記プレートを含む、構成が用いられてもよい。
この構成により、作業システムでは、複数のプレートが、第１方向と直交する第２方向における長さが異なるプレートを含む。これにより、作業システムでは、第２方向において異なる長さのプレートを用いた作業を行うことができる。
【００１７】
また、本発明の他の態様は、作業システムにおいて、前記所定の値は、１００ミリメートルである、構成が用いられてもよい。
この構成により、作業システムでは、所定の値は、１００ミリメートルである。これにより、作業システムでは、第１方向における長さが限の良い値の長さであるプレートの一部毎に行われる作業の順番の組み換えが容易となる。その結果、作業システムは、対象物に応じた汎用的な使い方をユーザーに提供することができる。
【００１８】
また、本発明の他の態様は、上記のいずれかに記載の作業システムである第１作業システムと、上記のいずれかに記載の作業システムであり、前記第１作業システムで作業される作業工程とは異なる作業工程を備える作業システムである第２作業システムと、を備え、前記第１作業システムに備えられた前記プレートと、前記第２作業システムに備えられた前記プレートを交換可能である、複合システムである。
この構成により、複合システムでは、第１作業システムに備えられたプレートと、第２作業システムに備えられたプレートを交換可能である。これにより、複合システムは、複数の作業システムの間において、プレートの組み換えを行うことができる。
【００１９】
また、本発明の他の態様は、複数の作業工程のうちの一部または全部の作業をロボットが対象物に対して行うロボットシステムであって、前記ロボットと、複数のプレートと、を備え、前記プレートの一部には、前記ロボットが設けられ、前記複数の作業工程の作業が行われていく第１方向における前記プレートの長さはそれぞれ、所定の値の自然数倍であり、前記第１方向における隣り合う前記プレートの間隔は、前記所定の値の０以上の整数倍である、である。
この構成により、ロボットシステムでは、複数の作業工程の作業が行われていく第１方向におけるプレートの長さはそれぞれ、所定の値の自然数倍であり、第１方向における隣り合うプレートの間隔は、所定の値の０以上の整数倍である。これにより、ロボットシステムでは、第１方向に沿った直線上において複数のプレートの一部毎に行われる作業の順番の組み換えが容易となる。その結果、ロボットシステムは、対象物に応じた汎用的な使い方をユーザーに提供することができる。
【００２０】
以上により、作業システム、複合システム及びロボットシステムでは、複数の作業工程の作業が行われていく第１方向におけるプレートの長さはそれぞれ、所定の値の自然数倍であり、第１方向における隣り合うプレートの間隔は、所定の値の０以上の整数倍である。これにより、作業システム、複合システム及びロボットシステムは、対象物に応じた汎用的な使い方をユーザーに提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本実施形態に係る作業システム１を構成する複数のプレートの一例と、これらのプレートが載置される載置部の一例を示す図である。
【図２】作業システム１を適用した時計組み立てライン（時計組み立てシステム）２の一部の構成の一例を示す図である。
【図３】作業システム３を構成する複数の方形プレート１０と、載置部２０との一例を示す図である。
【図４】作業システム４を構成する複数の方形プレート１０と、方形プレート１０ａと、載置部２０との一例を示す図である。
【図５】扇形プレート１１を備える作業システム５の一例を示す図である。
【図６】図３に示した複数の方形プレート１０及び方形プレート１０ａに設けられた第１取付部の一例を示す図である。
【図７】図３に示した載置部２０に設けられた第２取付部の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る作業システム１を構成する複数のプレートの一例と、これらのプレートが載置される載置部の一例を示す図である。作業システム１は、複数の作業工程の作業を対象物に対して行う作業システムである。例えば、作業システム１は、複数の作業工程の作業として、複数の製造工程を備えた時計のメカニカルな組み立て作業を行う時計組み立てラインの中に組み込まれる。この場合、対象物は、例えば、時計の部品である。なお、対象物は、これらに限られず、プリンター等の電子機器の部品や他の装置の部品、あるいは物体や生体等であってもよい。
【００２３】
ここで、本実施形態を説明する図面は、説明の便宜上、ＸＹＺ直交座標系を用いて示す。より具体的には、図１〜図７において、紙面左側から右側の方向をＸ軸方向（＋Ｘ方向）として説明する。また、当該Ｘ軸方向と直交し、紙面下側から上側の方向をＹ軸方向（＋Ｙ方向）とし、紙面奥側から手前側の方向をＺ軸方向（＋Ｚ方向）として説明する。また、＋Ｘ方向を前方向（−Ｘ方向を後方向）、＋Ｙ方向を左方向（−Ｙ方向を右方向）、＋Ｚ方向を上方向（−Ｚ方向を下方向）として説明する。なお、図１〜図４、図６、図７に示した「左側」は、＋Ｙ方向のことを示しており、図１〜図４、図６、図７に示した「右側」は−Ｙ方向のことを示している。
【００２４】
図１では、一例として、作業システム１における複数の作業工程の作業が行われていく方向である第１方向Ａ１が＋Ｘ方向と一致するように作業システム１が設置されている場合を示している。そのため、第１方向Ａ１と直交する第２方向Ａ２が、＋Ｙ方向と一致している。なお、作業システム１における第１方向Ａ１が＋Ｘ方向と一致している必要性はなく、作業システム１における第２方向Ａ２が＋Ｙ方向と一致している必要性もない。これらはあくまでも一例である。
【００２５】
作業システム１の概要について説明する。作業システム１では、複数の作業工程の作業が行われていく第１方向Ａ１におけるプレートの長さが、所定の値の自然数倍であり、第１方向Ａ１における隣り合うプレートの間隔が、当該所定の値の整数倍である。これにより、作業システム１は、第１方向Ａ１において並べられた（載置された）複数のプレートの一部毎に行われる作業の順番の組み換えが容易となる。その結果、作業システム１は、対象物に応じた汎用的な使い方をユーザーに提供することができる。
【００２６】
所定の値は、例えば、１００ミリメートルである。なお、所定の値は、１００ミリメートルに代えて、１００ミリメートルよりも小さな値であってもよく、１００ミリメートルよりも大きな値であってもよい。以下では、この一例として、作業システム１が備える複数のプレートのそれぞれが長方形状（又は正方形状）である方形プレートの場合について説明する。なお、本実施形態において、自然数は、１以上の整数を示し、整数は、０以上の整数を示す。
【００２７】
図１に示したように、作業システム１は少なくとも、Ｎ枚の方形プレート１０−１〜方形プレート１０−Ｎと、載置部２０を備える。Ｎは、１以上の整数である。以下では、説明の便宜上、Ｎ枚の方形プレート１０−１〜方形プレート１０−Ｎを区別する必要がない限り、これらをまとめて方形プレート１０と称して説明する。
【００２８】
方形プレート１０は、長さが所定の値の自然数倍である２つの互いに向かい合う第１辺と、任意の長さである２つの互いに向かい合う第２辺とによって構成される長方形状のプレートである。また、方形プレート１０には、１以上の図示しないユニットを設けることができる。ユニットは、例えば、対象物に対して作業を行うロボットや、給材装置、除材装置、検査装置等のロボット以外の他の装置、治具や器具等である。なお、方形プレート１０には、ユニットが何も設けられていなくてもよい。
【００２９】
ユニットが設けられた方形プレート１０の上では、対象物が搬送されるとともに、対象物に対して何らかの作業が行われる。一方、ユーザーが設けられていない方形プレート１０の上では、対象物が搬送されるか、あるいは何も行われない。なお、ユーザーが設けられている方形プレート１０と、ユニットが設けられていない方形プレート１０との両方には、搬送される物体（例えば、この一例における対象物）の有無を検出する検出部（例えば、センサー）が設けられている。
【００３０】
作業システム１において、方形プレート１０は、第１辺が第１方向Ａ１と平行となるように第１方向Ａ１に向かって順に並べて載置部２０の上に載置される。この際、作業システム１では、方形プレート１０は、第１方向Ａ１において隣り合う方形プレート１０の間隔が、所定の値の整数倍となるように載置部２０の上に載置される。図１に示した例では、第１方向Ａ１において隣り合う方形プレート１０同士の間の距離（すなわち、第１方向Ａ１において隣り合う方形プレート１０の間隔）は、いずれも０ミリメートル（隙間が存在しない）である。
【００３１】
このような作業システム１では、第１方向Ａ１に向かって載置部２０の上に順に並べられた方形プレート１０のうちからユーザーにより選択された第１対象方形プレート１０と第２対象方形プレート１０とを、他の方形プレート１０を移動させたり組み換えたりすることなく容易に組み換えることができる。これにより、作業システム１では、第１方向Ａ１において並べられた複数の方形プレート１０の一部毎に行われる作業の順番の組み換えが容易となる。その結果、作業システム１は、対象物に応じた汎用的な使い方をユーザーに提供することができる。
【００３２】
例えば、方形プレート１０−１に設けられた第１ユニットによる作業と、方形プレート１０−３に設けられた第２ユニットによる作業との順番を組み換えたい場合、ユーザーは、第１ユニットが設けられた方形プレート１０−１と、第２ユニットが設けられた方形プレート１０−３とを組み換えることにより、他の方形プレート１０やユニット等を移動させたり組み換えたりすることなく容易に第１ユニットによる作業と第２ユニットによる作業との順番を組み換えることができる。ここで、第１ユニット及び第２ユニットの第１方向における長さは、所定の値以下の長さである。
【００３３】
また、例えば、方形プレート１０−１と方形プレート１０−２に跨って設けられた第３ユニットによる作業と、方形プレート１０−３に設けられた第２ユニットによる作業との順番を組み換えたい場合、ユーザーは、第２ユニットが設けられた方形プレート１０−３を取り外した後、第３ユニットが設けられた方形プレート１０−１及び方形プレート１０−２を第１方向Ａ１側に１００ミリメートル分（すなわち、取り外した方形プレート１０−３の第１方向Ａ１における長さ分）だけ移動させ、方形プレート１０−３を元々の方形プレート１０−１の位置に載置することで、他の方形プレート１０を移動させることなく容易に第３ユニットによる作業と第２ユニットによる作業との順番を組み換えることができる。ここで、第３ユニットの第１方向Ａ１における長さは、所定の値より大きな値の長さである。
【００３４】
なお、図１に示した例では、方形プレート１０の−Ｙ方向側の第１辺が、１直線上に揃っているが、これは一例にすぎず、当該第１辺が１直線上に揃っている必要性はない。また、図１に示した例では、方形プレート１０の第２方向Ａ２における長さが方形プレート１０−３のみ異なっているが、これも一例にすぎず、他の方形プレート１０の第２方向Ａ２における長さが異なっていてもよく、方形プレート１０の第２方向Ａ２における長さの全部が異なっていてもよい。
【００３５】
載置部２０は、第１方向Ａ１において隣り合うプレートの間隔が、所定の値の整数倍となるように複数のプレートを並べて載置することが可能な物体であり、例えば、台である。なお、載置部２０は、各プレートが載置されている載置部２０の上の面のＺ軸方向における高さが異なる構成であってもよい。以下では、一例として、載置部２０の各プレートが載置される面は、全て同じ平面内に含まれる、すなわち当該面の高さが互いに同じである場合について説明する。なお、この一例において、載置部２０は、床面と別体の台である。なお、載置部２０は、複数のプレートを載置可能であれば、床面（又は床面と一体）や地面、壁面等であってもよい。
【００３６】
図２は、作業システム１を適用した時計組み立てライン（時計組み立てシステム）２の一部の構成の一例を示す図である。時計組み立てライン２の一部は、例えば、作業システム１として、複数の方形プレート１０と、方形プレート１０を載置する図２では図示しない載置部２０と、搬送部３０と、複数の方形プレート１０のうちの１つの方形プレート１０に設けられたユニット４０と、搬送部３０を挟んでユニット４０と向かい合うように設置された供給装置５０を備える。なお、作業システム１の一部又は全部は、搬送部３０を備えない構成であってもよい。作業システム１の全部が搬送部３０を備えない場合、例えば、対象物は、ユーザーによって第１方向Ａ１に搬送させられる。
【００３７】
また、図２に示した作業システム１が備える搬送部３０は、第１方向Ａ１に対象物を搬送する。搬送部３０は、例えば、ベルトコンベアーである。なお、搬送部３０は、ベルトコンベアーに代えて、グラビティーコンベアーやロボット等の対象物を搬送可能な他の装置であってもよい。図２において、搬送部３０は、第１方向Ａ１に向かって対象物Ｍを搬送している。対象物Ｍは、図２に示した例において、時計の中身となるムーブメントの部品である。搬送部３０がベルトコンベアーの場合は、ベルトコンベアーは、１以上の方形プレート１０によって支えられる。なお、第１方向Ａ１において並べられた複数の方形プレート１０によって当該ベルトコンベアーが支えられている場合、第１方向Ａ１において隣り合う方形プレート１０の間には、所定の値の整数倍の長さの隙間があってもよい。
【００３８】
ユニット４０は、この一例において、供給装置５０によって供給される組込部品をピックアップし、ピックアップした当該組込部品を搬送部３０によって搬送されてくる対象物Ｍに組み込む動作を行う装置である。ユニット４０は、作業システム１が備える複数の方形プレート１０のうちの１つの方形プレート１０に設置される。
供給装置５０は、ユニット４０が組込部品をピックアップすることが可能な位置に組込部品を供給する装置である。また、供給装置５０は、方形プレート１０に設けられていない、方形プレート１０と別体の装置（すなわち、ユニットではない装置）である。なお、供給装置５０は、方形プレート１０と別体である構成に代えて、方形プレート１０に設けられている構成であってもよい。
【００３９】
このように、作業システム１は、時計組み立てライン２のような複数の製造工程を備えた組み立てライン（製造ライン）に適用することができる。作業システム１を適用することにより、当該組み立てラインは、複数の作業工程の作業の順番が変更になった場合であっても容易に当該作業の順番を組み換えることができる。また、当該組み立てラインは、組み立てを行う部品や製品の設計、組み立て順等が変更された場合であっても、変更後の設計や組み立て順に応じたラインへと容易に組み換えることができる。
【００４０】
このような作業システム１は、組み込まれる製造ラインに応じて、図３に示した作業システム３のように、第１方向Ａ１において隣り合う方形プレート１０の間隔のうちの少なくとも１つが０ミリメートルではない構成としてもよい。作業システム３では、第１方向Ａ１において隣り合う方形プレート１０の間隔を、前述したように所定の値の整数倍に設定（調整）する。図３は、作業システム３を構成する複数の方形プレート１０と、載置部２０との一例を示す図である。図３に示した作業システム３の構成は、図１に示した作業システム１から方形プレート１０−２を抜いた構成である。すなわち、図３に示した例は、第１方向Ａ１において隣り合う方形プレート１０の間隔のうちの方形プレート１０−１と方形プレート１０−３との間隔が、所定の値である１００ミリメートルの１倍となっている例である。
【００４１】
これにより、作業システム３は、第１方向Ａ１において隣り合う方形プレート１０の間隔の少なくとも１つを、所定の値である１００ミリメートルの１以上の整数倍にすることによって行われる作業工程の作業を行うことができる。その結果、作業システム３は、高い汎用性を有することとなり、より多くの組み立てラインに適用することができる。なお、図３に示した例のように、第１方向Ａ１において隣り合う方形プレート１０の間隔が０ミリメートルではない場合、例えば、作業システム１では、ベルトコンベアー及びロボットと異なる搬送専用の装置やロボット等によって方形プレート１０−１から方形プレート１０−３へと対象物が搬送される。
【００４２】
また、作業システム１は、組み込まれる製造ラインに応じて、図４に示した作業システム４のように、複数の方形プレート１０のうちの少なくとも１つとして、第１方向Ａ１における長さが所定の値の２以上の自然数倍である方形プレート１０ａを含む構成としてもよい。図４は、作業システム４を構成する複数の方形プレート１０と、方形プレート１０ａと、載置部２０との一例を示す図である。図４に示した作業システム４の構成は、図１に示した作業システム１から方形プレート１０−２を抜き、更に方形プレート１０−１の第１方向Ａ１における長さを所定の値である１００ミリメートルの２倍とした方形プレート１０である方形プレート１０ａを含めた構成である。
【００４３】
これにより、作業システム４では、例えば、２つの方形プレート１０に跨って設けられるようなユニットである第４ユニットによる作業を行いたい場合、第１方向Ａ１における長さが所定の値である１００ミリメートルの２倍である方形プレート１０ａに第４ユニットを設けることができる。また、作業システム１では、第４ユニットによる作業と、１つの方形プレート１０に設けられた第５ユニットによる作業との順番を組み換えたい場合、第５ユニットが設けられた方形プレート１０及び当該方形プレート１０に隣接する方形プレート１０と、第４ユニットが設けられた方形プレート１０ａとを組み換えることにより、容易に第４ユニットによる作業と第５ユニットによる作業との順番を組み換えることができる。
【００４４】
また、作業システム１は、長方形状のプレートである方形プレート１０に代えて、他の形状のプレートを備える構成であってもよい。例えば、作業システム１は、図５に示した作業システム５のように扇形状のプレートである扇形プレート１１を備える構成であってもよい。図５は、扇形プレート１１を備える作業システム５の一例を示す図である。扇形プレート１１は、図５に示した扇形プレート１１−１〜扇形プレート１１−８の総称である。扇形プレート１１は、例えば、図５に示したように中心角が４５°であり、半径が１０００ミリメートルである扇形状のプレートである。図５では、中心角が４５°の扇形プレート１１−１〜扇形プレート１１−８までの８個の扇形プレート１１が位置Ｃを中心として矢印Ａ３の向きに互いに隣り合うように８個並べられている。矢印Ａ３の向きは、位置Ｃを中心として時計回りに回転する方向である。この場合、矢印Ａ３の向きが、複数の作業工程の作業が行われていく第１方向に相当する。なお、矢印Ａ３の向きは、位置Ｃを中心として反時計回りに回転する方向であってもよい。
【００４５】
また、この場合、所定の値は、扇形プレート１１の円弧の長さである２５０πミリメートルである。ここで、πは、円周率である。図５では、一例として、扇形プレート１１−１〜扇形プレート１１−８のそれぞれの長さが、当該所定の値の１倍の場合が示されている。また、この場合、作業システム５では、第１方向である矢印Ａ３の向きにおける隣り合う扇形プレート１１の間隔を、当該所定の値の整数倍に設定（調整）する。
【００４６】
これらにより、作業システム５は、第１方向において並べられた複数の扇形プレート１１の一部毎に行われる作業の順番の組み換えが容易となる。その結果、作業システム５は、作業システム１と同様の効果を得ることができ、対象物に応じた汎用的な使い方をユーザーに提供することができる。
【００４７】
以下、図６及び図７を参照し、作業システム３を例に挙げ、作業システム３において方形プレート１０及び方形プレート１０ａを載置部２０に取り付ける取付方法について説明する。より具体的には、作業システム３が備える方形プレート１０及び方形プレート１０ａに設けられた第１取付部と、載置部２０に設けられた第２取付部について説明する。
【００４８】
図６は、図４に示した複数の方形プレート１０及び方形プレート１０ａに設けられた第１取付部の一例を示す図である。作業システム４が備える複数の方形プレート１０及び方形プレート１０ａのそれぞれは、第１方向Ａ１において所定の値の長さである１００ミリメートルで区切った場合、区切り毎に同じ位置に自プレートを載置部２０に取り付ける第１取付部を備える。
【００４９】
方形プレート１０は、第１方向Ａ１における長さが所定の値の長さであるため、すでに所定の値の長さで区切られた状態となっている。一方、方形プレート１０ａは、第１方向Ａ１における長さが所定の値の２倍の長さであるため、図６に示すように区切り線ＢＤ１〜区切り線ＢＤ３によって２つの領域に区切ることができる。以下では、説明の便宜上、これらの領域のうち、−Ｘ方向側の領域を第１領域、＋Ｘ方向側の領域を第２領域と称して説明する。
【００５０】
この一例において、方形プレート１０には、４個の第１取付部が設けられている。図６では、第１取付部は、各方形プレート１０の面上において黒丸によって示したネジ穴である。なお、第１取付部は、ネジ穴に代えて、載置部２０に方形プレート１０を取り付けるための部材であればダクトレール等の他の部材であってもよい。ユーザーは、各方形プレート１０におけるこれら４個の第１取付部を利用し、載置部２０に対して各方形プレート１０を取り付けて固定することができる。
【００５１】
また、これら４個の第１取付部のそれぞれは、各方形プレート１０において同様の位置に設けられる。より具体的には、各方形プレート１０は、各方形プレート１０を第１方向Ａ１において所定の値の長さで区切った場合の区切り毎に同じ位置に第１取付部を備える。図６に示した例では、各方形プレート１０の第１方向Ａ１における長さが全て所定の値の長さであるため、各方形プレート１０を第１方向Ａ１において所定の値の長さで区切った場合の区切りは、各方形プレート１０の−Ｘ方向側の第２辺、及び＋Ｘ方向側の第２辺の２つの辺のみとなる。
【００５２】
図６に示した例では、各方形プレート１０における１つ目の第１取付部は、各方形プレート１０の−Ｘ方向側の第２辺から＋Ｘ方向に１５ミリメートルの位置であり、且つ各方形プレート１０の−Ｙ方向側の第１辺から１８０ミリメートルの位置に中心を有する。例えば、方形プレート１０−Ｎの場合、当該１つ目の第１取付部は、図６に示した第１取付部Ｈ１のことである。また、各方形プレート１０における２つ目の第１取付部は、各方形プレート１０の−Ｘ方向側の第２辺から＋Ｘ方向に１５ミリメートルの位置であり、且つ各方形プレート１０の−Ｙ方向側の第１辺から１５０ミリメートルの位置に中心を有する。例えば、方形プレート１０−Ｎの場合、当該２つ目の第１取付部は、図６に示した第１取付部Ｈ２のことである。
【００５３】
また、各方形プレート１０における３つ目の第１取付部は、各方形プレート１０の−Ｘ方向側の第２辺から＋Ｘ方向に８５ミリメートルの位置であり、且つ各方形プレート１０の−Ｙ方向側の第１辺から１５０ミリメートルの位置に中心を有する。例えば、方形プレート１０−Ｎの場合、当該３つ目の第１取付部は、図６に示した第１取付部Ｈ３のことである。また、各方形プレート１０における４つ目の第１取付部は、各方形プレート１０の−Ｘ方向側の第２辺から＋Ｘ方向に８５ミリメートルの位置であり、且つ各方形プレート１０の−Ｙ方向側の第１辺から１８０ミリメートルの位置に中心を有する。例えば、方形プレート１０−Ｎの場合、当該４つ目の第１取付部は、図６に示した第１取付部Ｈ４のことである。
【００５４】
また、これら１つ目〜４つ目の第１取付部のそれぞれは、第１領域及び第２領域に対しても、各方形プレート１０と同様に設けられる。より具体的には、第１領域における１つ目の第１取付部は、図６に示した第１取付部Ｈ１１のことである。第１取付部Ｈ１１は、区切り線ＢＤ１から＋Ｘ方向に１５ミリメートルの位置であり、且つ第１領域の−Ｙ方向側の辺から１８０ミリメートルの位置に中心を有する。また、第１領域における２つ目の第１取付部は、図６に示した第１取付部Ｈ１２のことである。第１取付部Ｈ１２は、区切り線ＢＤ１から＋Ｘ方向に１５ミリメートルの位置であり、且つ第１領域の−Ｙ方向側の辺から１５０ミリメートルの位置に中心を有する。
【００５５】
また、第１領域における３つ目の第１取付部は、図６に示した第１取付部Ｈ１３のことである。第１取付部Ｈ１３は、区切り線ＢＤ１から＋Ｘ方向に８５ミリメートルの位置であり、且つ第１領域の−Ｙ方向側の辺から１５０ミリメートルの位置に中心を有する。また、第１領域における４つ目の第１取付部は、図６に示した第１取付部Ｈ１４のことである。第１取付部Ｈ１４は、区切り線ＢＤ１から＋Ｘ方向に８５ミリメートルの位置であり、且つ第１領域の−Ｙ方向側の辺から１８０ミリメートルの位置に中心を有する。
【００５６】
なお、第２領域についての説明は、第１領域についての上記の説明中の「区切り線ＢＤ１」を「区切り線ＢＤ２」、「第１取付部Ｈ１１」を「第１取付部Ｈ２１」、「第１取付部Ｈ１２」を「第１取付部Ｈ２２」、「第１取付部Ｈ１３」を「第１取付部Ｈ２３」、「第１取付部Ｈ１４」を「第１取付部Ｈ２４」と読み換えた場合の説明と同様の説明となるため、説明を省略する。
【００５７】
これらにより、作業システム３では、方形プレート１０及び方形プレート１０ａのそれぞれを第１方向Ａ１において所定の値の長さである１００ミリメートルで区切った場合、第１取付部を用いることにより、載置部２０に方形プレート１０を所定の値の長さ毎に容易に取り付けることができる。その結果、作業システム１は、第１方向Ａ１において並べられた複数の方形プレート１０の一部毎に行われる作業の順番の組み換えが容易となる。
【００５８】
図７は、図４に示した載置部２０に設けられた第２取付部の一例を示す図である。載置部２０は、第１方向Ａ１において所定の値の長さである１００ミリメートルで区切った場合、区切り毎に同じ位置に方形プレート１０を取り付ける第２取付部を備える。図７において、載置部２０は、区切り線Ｂ１〜区切り線ＢＮ＋１までのＮ＋１本の区切り線によって、Ｎ個の領域に区切られている。以下では、区切り線Ｂ１〜区切り線ＢＮ＋１を区別する必要がない限り、これらをまとめて区切り線Ｂと称して説明する。また、以下では、説明の便宜上、当該Ｎ個の領域を、−Ｘ方向側の領域から＋Ｘ方向側の領域へと順に、第１取付面〜第Ｎ取付面と称して説明する。
【００５９】
この一例において、第１取付面〜第Ｎ取付面の各取付面には、４個の第２取付部が設けられている。図７では、第２取付部は、各取付面の面上において黒丸によって示したネジ穴である。なお、第２取付部は、ネジ穴に代えて、載置部２０に方形プレート１０を取り付けるための部材であればダクトレール等の他の部材であってもよい。ユーザーは、各取付面におけるこれら４個の第２取付部を利用し、各取付面に対して方形プレート１０を取り付けて固定することができる。
【００６０】
また、これら４個の第２取付部のそれぞれは、各取付面において同様の位置に設けられる。例えば、図７に示した例では、１つ目の第２取付部は、各取付面の−Ｘ方向側の区切り線Ｂから＋Ｘ方向に１５ミリメートルの位置であり、且つ各取付面の−Ｙ方向側の辺から４０ミリメートルの位置に中心を有する。例えば、載置部２０において区切り線Ｂ１と区切り線Ｂ２によって区切られた領域である第１取付面の場合、当該１つ目の第２取付部は、図７に示した第２取付部Ｓ１のことである。
【００６１】
また、２つ目の第２取付部は、各取付面の−Ｘ方向側の区切り線Ｂから＋Ｘ方向に１５ミリメートルの位置であり、且つ各取付面の−Ｙ方向側の辺から１０ミリメートルの位置に中心を有する。例えば、第１取付面の場合、当該２つ目の第２取付部は、図７に示した第２取付部Ｓ２のことである。
【００６２】
また、３つ目の第２取付部は、各取付面の−Ｘ方向側の区切り線Ｂから＋Ｘ方向に８５ミリメートルの位置であり、且つ各取付面の−Ｙ方向側の辺から１０ミリメートルの位置に中心を有する。例えば、第１取付面の場合、当該３つ目の第２取付部は、図７に示した第２取付部Ｓ３のことである。また、４つ目の第２取付部は、各取付面の−Ｘ方向側の区切り線Ｂから＋Ｘ方向に８５ミリメートルの位置であり、且つ各取付面の−Ｙ方向側の辺から４０ミリメートルの位置に中心を有する。例えば、第１取付面の場合、当該４つ目の第２取付部は、図７に示した第２取付部Ｓ４のことである。
【００６３】
これらにより、作業システム１では、載置部２０を第１方向Ａ１において所定の値の長さである１００ミリメートルで区切った場合、第２取付部を用いることにより、方形プレート１０を載置部２０に所定の値の長さ毎に容易に取り付けることができる。その結果、作業システム１は、第１方向Ａ１において並べられた複数の方形プレート１０の一部毎に行われる作業の順番の組み換えが容易となる。
【００６４】
また、図６及び図７に示したように、方形プレート１０、方形プレート１０ａ、載置部２０のそれぞれを第１方向Ａ１において所定の値の長さである１００ミリメートルで区切った場合に区切り毎に同じ位置、すなわち規則正しい位置に取付部が設けられている場合、作業システム３では、例えば、載置部２０のある位置に取り付けられていた方形プレート１０と、載置部２０の他の位置に取り付けられていた方形プレート１０とを容易に組み換えて取り付けることができる。
【００６５】
なお、図１〜図５、図６において、作業システム１が方形プレート１０を第１方向Ａ１へと直線上に並べた構成である場合について説明したが、作業システム１の構成は、これに限られない。例えば、作業システム１の構成は、３つの作業システム１である作業システム１−１〜作業システム１−３をコの字に組み合わせた図示しない作業システム６の構成であってもよい。この場合、作業システム６におけるコの字の角、すなわち作業システム１−１と作業システム１−２との繋ぎ目や、作業システム１−２と作業システム１−３との繋ぎ目では、複数の作業工程の作業が行われていく第１方向が９０°回転することになる。この場合、作業システム６では、例えば、ロボットや専用の搬送装置によって、対象物を作業システム１−１から作業システム１−２、作業システム１−２から作業システム１−３へと搬送する。これにより、作業システム６では、対象物をコの字型に搬送しながら対象物に対して作業を行うことができる。
【００６６】
また、例えば、作業システム１の構成は、複数の作業工程の作業を第１対象物に対して行う第１作業システム１−４と、当該第１作業システム１−４で作業される作業工程とは異なる作業工程の作業を第２対象物に対して行う第２作業システム１−５とを備える複合システム７であってもよい。例えば、第１作業システム１−４は、プリンターを組み立てる作業システムであり、第１対象物は、プリンターの部品である。また、第２作業システム１−５は、時計を組み立てる作業システムであり、第２対象物は、時計の部品である。複合システム７では、第１作業システム１−４に備えられたプレートと、第２作業システム１−５に備えられたプレートとは、両方とも方形プレート１０である。この構成により、複合システム７では、第１作業システム１−４に備えられた方形プレート１０と、第２作業システム１−５に備えられた方形プレート１０とが交換可能である。これにより、複合システム７は、複数の作業システムの間において、方形プレート１０の組み換えを行うことができる。当該複数の作業システムは、それぞれが互いに異なる装置や製品を組み立てる作業システムである。また、このような組み換えを行う場合において、例えば、第１作業システム１−４から第２作業システム１−５に組み換える方形プレート１０にユニットが設けられており、第２作業システム１−５から第１作業システム１−４に組み換える方形プレート１０にユニットが設けられている場合、複合システム７では、これらのユニットによって行われる作業を容易に組み換えることができる。また、例えば、第１作業システム１−４から第２作業システム１−５に組み換える方形プレート１０にユニットが設けられており、第２作業システム１−５から第１作業システム１−４に組み換える方形プレート１０にユニットが設けられていない場合、複合システム７では、第１作業システム１−４において行われていた作業を第２作業システム１−５に容易に組み込むことができる。また、例えば、第１作業システム１−４から第２作業システム１−５に組み換える方形プレート１０にユニットが設けられておらず、第２作業システム１−５から第１作業システム１−４に組み換える方形プレート１０にユニットが設けられている場合、複合システム７では、第２作業システム１−５において行われていた作業を第１作業システム１−４に容易に組み込むことができる。この結果、複合システム７は、高い汎用性を有する。なお、複合システム７では、第１作業システム１−４と第２作業システム１−５との組み合わせが、プリンターを組み立てる作業システムと、時計を組み立てる作業システムとの組み合わせであったが、これに代えて、他の作業システム同士の組み合わせであってもよい。また、ここでは、複合システム７が第１作業システム１−４と第２作業システム１−５との２つの作業システムを備える構成を説明したが、これに代えて、複合システム７は、３つ以上の作業システムを備える構成であっても良い。
また、上記の説明において登場する各種の長さは、±５％の誤差を許容した長さである。
【００６７】
以上説明したように、実施形態における作業システム１では、複数の作業工程の作業が行われていく第１方向Ａ１における方形プレート１０の長さがそれぞれ、所定の値の自然数倍であり、第１方向Ａ１における隣り合う方形プレート１０の間隔が、所定の値の０以上の整数倍である。これにより、作業システム１では、第１方向Ａ１において並べられた複数の方形プレート１０の一部毎に行われる作業の順番の組み換えが容易となる。その結果、作業システム１は、対象物に応じた汎用的な使い方をユーザーに提供することができる。
【００６８】
また、作業システム１では、第１方向Ａ１における隣り合う方形プレート１０の間隔が、全て０である。これにより、作業システム１では、第１方向Ａ１における隣り合う方形プレート１０の間隔を、全て０にすることによって行われる作業工程の作業を行うことができる。
【００６９】
また、作業システム１では、第１方向Ａ１における隣り合う方形プレート１０の間隔の少なくとも一つが、所定の値の１以上の整数倍である。これにより、作業システム１では、第１方向Ａ１における隣り合う方形プレート１０の間隔の少なくとも一つを、所定の値の１以上の整数倍にすることによって行われる作業工程の作業を行うことができる。
【００７０】
また、作業システム１は、第１方向Ａ１に対象物を搬送する。これにより、作業システム１では、対象物を第１方向Ａ１に搬送することによって行われる作業工程の作業を行うことができる。
【００７１】
また、作業システム１では、搬送部３０としてベルトコンベアーを用いて第１方向Ａ１に対象物を搬送する。これにより、作業システム１では、ベルトコンベアーを用いて対象物を第１方向Ａ１に搬送することによって行われる作業工程の作業を行うことができる。
【００７２】
また、作業システム１では、複数の方形プレート１０のそれぞれが、第１方向Ａ１において所定の値の長さで区切った場合、区切り毎に同じ位置に第１取付部を有する。これにより、作業システム１では、第１取付部を用いて、方形プレート１０を所定の値の自然数倍の長さ毎に他の物体に取り付けることができる。
【００７３】
また、作業システム１では、載置部２０が、第１方向Ａ１において所定の値の長さで区切った場合、区切り毎に同じ位置に方形プレート１０を取り付ける第２取付部を備える。これにより、作業システム１では、第２取付部を用いて、方形プレート１０を所定の値の自然数倍の長さ毎に載置部に取り付けることができる。
【００７４】
また、作業システム１では、複数の方形プレート１０の一部又は全部が、作業のためのユニット（例えば、ユニット４０）を備える。これにより、作業システム１では、作業工程において方形プレート１０の一部又は全部に備えられたユニットによる作業を行うことができる。
【００７５】
また、作業システム１では、ユニットの少なくとも一つがロボットである。これにより、作業システム１では、作業工程においてユニットの少なくとも一つであるロボットによる作業を行うことができる。
【００７６】
また、作業システム１では、第１方向Ａ１におけるユニットの長さが、所定の値以下である。これにより、作業システム１では、方形プレート１０毎にユニットを設けることができる。
【００７７】
また、作業システム１では、複数の方形プレート１０が、第１方向Ａ１と直交する第２方向Ａ２における長さが異なる方形プレート１０を含む。これにより、作業システム１では、第２方向Ａ２において異なる長さの方形プレート１０を用いた作業を行うことができる。
【００７８】
また、作業システム１では、所定の値は、１００ミリメートルである。これにより、作業システム１では、第１方向Ａ１における長さがきりの良い値の長さである方形プレート１０の一部毎に行われる作業の順番の組み換えが容易となる。その結果、作業システムは、対象物に応じた汎用的な使い方をユーザーに提供することができる。
【００７９】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１〜６、１−１〜１−３  作業システム、２  時計組み立てライン、１０、１０ａ、１０−１〜１０−Ｎ  方形プレート、１１、１１−１〜１１−８  扇形プレート、２０  載置部、３０  搬送部、４０  ユニット、５０  供給装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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