(57)【要約】 【課題】エンジニアがモータの制御方法を変更でき、インバータの素子を発熱による破壊から確実に保護できるモータの制御方法を提供する。【解決手段】インバータ（６）をＰＷＭ制御してモータ（２）を駆動するとき、モータ（２）に供給される電流を検出して、電子サーマル（１７）において電流から所定の演算式によってインバータにおける温度の上昇分を推定し、該温度の上昇分が所定の基準値を超えたらインバータ（６）のＰＷＭ制御を停止するモータの制御方法を対象とする。ＰＷＭ制御のキャリア周波数であるＰＷＭ周波数はユーザの設定により切換え可能（１５）とする。そして、電子サーマル（１７）の演算式はＰＷＭ周波数の切換えに伴って変更する。【選択図】 図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
インバータをＰＷＭ制御してモータを駆動するとき、前記モータに供給される電流を検出して、電子サーマルにおいて前記電流から所定の演算式によって前記インバータにおける温度の上昇分を推定し、該温度の上昇分が所定の基準値を超えたら前記インバータのＰＷＭ制御を停止するモータの制御方法において、
前記ＰＷＭ制御のキャリア周波数であるＰＷＭ周波数はユーザの設定により切換え可能とすると共に、前記演算式は前記ＰＷＭ周波数の切換えに伴って変更することを特徴とするモータの制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の制御方法において、前記電流は所定のサンプリング周期でサンプリングすると共に前記電子サーマルにおける前記演算式は次式
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で与えて前記インバータにおける温度の上昇分を推定することを特徴とするモータの制御方法。
【請求項３】
電動射出成形機に設けられているモータを、請求項１または２に記載の制御方法によって制御し、成形サイクルを構成している各工程のそれぞれについて前記ＰＷＭ周波数を設定することを特徴とするモータの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インバータのＰＷＭ制御により駆動されるモータの制御方法に関するものであり、限定するものではないが、電動射出成形機のサーボモータの制御方法に好適なモータの制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
多くの産業機械には各装置を駆動するためのモータが設けられている。例えば電動射出成形機は、一対の金型を型締する型締装置、樹脂を溶融して金型内に射出する射出装置等から構成され、射出装置は射出シリンダ、この射出シリンダ内で回転方向と軸方向とに駆動されるスクリュ、プランジャ等から構成されている。これらの装置はそれぞれサーボモータ等のモータによって駆動されるようになっており、インバータが生成する三相交流電流によって駆動される。このインバータが生成する三相交流電流は、ＯＮ／ＯＦＦのパルス幅を可変に制御するいわゆるＰＷＭ制御によって生成されているので、三相交流電流の波形は擬似的な正弦波になっている。ＰＷＭ信号のキャリア周波数つまりＰＷＭ周波数が小さいと三相交流電流の波形は粗くなるが、ＰＷＭ周波数が高いと波形は正弦波に近づき、精度良くモータを駆動することができる。つまりモータの制御において応答性を重視したい場合にはＰＷＭ周波数を大きくすることが好ましいと言える。しかしながらＰＷＭ周波数が大きいとインバータを構成しているＩＧＢＴ等の素子のスイッチングの頻度が高くなる。そうするといわゆるスイッチング損失により電力を損失して発熱量が大きくなり素子が高温になって破壊し易くなる。一般的にモータの駆動装置にはインバータを保護するために電子サーマルが設けられ、モータを流れる電流からインバータの温度が推測されるようになっている。そして推測される温度が所定の温度より高い場合には、コントローラはインバータの駆動を停止してインバータを構成している素子を保護している。このように保護されているので、実際にインバータの素子は破壊されることはない。しかしながらＰＷＭ周波数が大きいと素子における発熱量は大きいので、必然的にインバータを長時間駆動することはできず、モータを長時間駆動できない。インバータを駆動するＰＷＭ周波数は設計時に決定されているが、これを決定する際には、モータに必要とされる応答性と、モータに必要とされる連続駆動時間とが勘案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３４４２３４０号公報
【特許文献２】特開２０１４−２０２６６号公報
【０００４】
従来のインバータにおいてはＰＷＭ周波数は固定にされているが、ＰＷＭ周波数を可変にして駆動する方法が特許文献１、２によって提案されている。特許文献１に記載のモータ制御方法は、モータに要求される性能に従って、ＰＷＭ周波数を可変にするように構成されている。すなわちこのモータの制御においては、ＰＷＭ制御方式で駆動するモータに対して、このモータを駆動するに当たって制御精度とトルクのいずれを重視すべきかをその都度判別するようにする。そして高い制御精度が要求される場合にはＰＷＭ周期を短くし、トルクが要求される場合にはＰＷＭ周期を長くするようにしている。すなわち高い制御精度が要求される場合にはＰＷＭ周波数を大きくし、トルクが要求される場合にはＰＷＭ周波数を小さくするようにしている。特許文献１に記載の制御方法は、工作機械、ロボット、射出成形機等のモータ制御装置を対象としているが、これらの装置においては、装置を制御するコントローラがこれから実施しようとしている予定の動作、あるいは予定の工程について熟知している。従ってコントローラは、次に実施する動作、あるいは工程について、制御精度が要求されるのかトルクが要求されるのかを自律的に判断して、その都度ＰＷＭ周波数を大きくしたり小さくすることができる。すなわち、コントローラに対してエンジニアが格別に設定しなくても、自動的にＰＷＭ周波数が変更されて、適切な条件でモータが駆動されることになる。
【０００５】
特許文献２には、インバータの保護を目的として、インバータのＰＷＭ周波数を変化させるモータの制御方法が記載されている。特許文献２に記載されているインバータは、特殊な構造を備えた電動圧縮機に設けられている。電動圧縮機はインバータによって駆動される電動モータによって駆動され、電動圧縮機が駆動されると圧縮機構によって冷媒を吸入するようになっている。そしてこのインバータは吸入される冷媒によって冷却されるようにもなっている。この電動圧縮機において電動モータの駆動直後には冷媒の吸入が安定しないのでインバータの冷却が不十分になり、インバータの温度は上昇しやすい。一方電動モータの駆動開始から所定時間が経過すると冷媒の吸入が安定してインバータの温度が低下し、所定の温度に達した後は安定する。特許文献２に記載の方法では、電動モータの駆動直後におけるインバータの温度が上昇しやすい所定の期間において、インバータの温度を監視して、温度が高いときにはＰＷＭ周波数を小さくする。これによってインバータにおけるスイッチング損失を小さくし、インバータの発熱を抑制し、インバータを保護するようにする。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１、２のそれぞれに記載の制御方法では、所定の目的を達成するためにＰＷＭ周期を可変にするように構成されている。つまり特許文献１に記載の方法は、モータを好適な条件で駆動することができるように、モータに要求される性能に応じて、ＰＷＭ周波数を変化させているし、特許文献２に記載の方法においては、インバータの保護を目的として、インバータの温度が高温のときにＰＷＭ周波数を小さくして発熱を抑制するようになっている。つまり所定の目的を達成するための制御方法として、いずれも優れていると言える。しかしながら特許文献１、２のそれぞれに記載の制御方法においては解決すべき問題も見受けられる。まずこれらの制御方法において共通する問題であるが、ＰＷＭ周波数の変更は、エンジニアによる判断によってではなく、インバータを制御するコントローラの判断によって行われるので、エンジニアが意図していないタイミングでＰＷＭ周波数が変化してしまうという問題がある。ＰＷＭ周波数が変化すると制御特性も変化して、モータによって駆動される装置の動作に影響があるはずであるが、このような影響についてエンジニアはコントロールできない。具体例をあげると、電動射出成形機の射出装置のスクリュを駆動するモータを制御するときに、エンジニアの意図しないタイミングでＰＷＭ周波数が変化してしまうと、制御特性が変化して、成形不良が発生する可能性がある。次に、個別に文献を検討すると、特許文献１に記載の制御方法についてはインバータの保護について格別に考慮されていない点が問題であると言える。ＰＷＭ周波数を変更すると前記したようにスイッチング損失による素子の発熱量が変化するが、温度変化によって生じる素子の破壊の危険度の変化については格別に考慮されていない。特許文献２に記載の制御方法においては他の問題がある。すなわち、インバータの温度が高いときにはＰＷＭ周波数を小さくして素子の発熱量を抑制するようにしているが、格別にインバータの温度を監視しなければならないので、温度センサが必須である点である。つまりコストが大きいという問題がある。
【０００７】
本発明は、上記のような問題を解決することを目的としており、具体的には、モータに要求される駆動の条件によってエンジニアがモータの制御方法を変更することができ、そしてインバータの素子を発熱による破壊から確実に保護することができ、保護するためのコストも小さくて済むモータの制御方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記課題を解決するために、インバータをＰＷＭ制御してモータを駆動するとき、前記モータに供給される電流を検出して、電子サーマルにおいて前記電流から所定の演算式によって前記インバータにおける温度の上昇分を推定し、該温度の上昇分が所定の基準値を超えたら前記インバータのＰＷＭ制御を停止するモータの制御方法において、前記ＰＷＭ制御のキャリア周波数であるＰＷＭ周波数はユーザの設定により切換え可能とすると共に、前記演算式は前記ＰＷＭ周波数の切換えに伴って変更することを特徴とするモータの制御方法として構成される。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の制御方法において、前記電流は所定のサンプリング周期でサンプリングすると共に前記電子サーマルにおける前記演算式は次式
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で与えて前記インバータにおける温度の上昇分を推定することを特徴とするモータの制御方法として構成される。
請求項３に記載の発明は、電動射出成形機に設けられているモータを、請求項１または２に記載の制御方法によって制御し、成形サイクルを構成している各工程のそれぞれについて前記ＰＷＭ周波数を設定することを特徴とするモータの制御方法として構成される。
【発明の効果】
【０００９】
以上のように本発明は、インバータをＰＷＭ制御してモータを駆動するとき、モータに供給される電流を検出して、電子サーマルにおいて電流から所定の演算式によってインバータにおける温度の上昇分を推定し、該温度の上昇分が所定の基準値を超えたらインバータのＰＷＭ制御を停止するモータの制御方法を対象としている。つまりインバータと電子サーマルとを備えた一般的なモータにおける制御方法を対象としている。そしてＰＷＭ制御のキャリア周波数であるＰＷＭ周波数はユーザの設定により切換え可能とすると共に、演算式はＰＷＭ周波数の切換えに伴って変更するように構成されている。ＰＷＭ周波数は切換え可能になっているので応答性が要求される場合には高周波数に、長い連続駆動時間が要求される場合には低周波数に切換えて対応することができる。そしてこの切換えはユーザの設定により行われるので、制御に影響を及ぼすことがない。そしてＰＷＭ周波数が変更されると、インバータの素子のスイッチング損失が増減して、インバータにおける発熱量に変化が生じてインバータの温度の上昇分は変化するが、本発明によると電子サーマルの演算式はＰＷＭ周波数の切換えに伴って変更するので、温度の上昇分を正しく推定することができる。これによって確実にインバータの素子を保護することができる。また本発明を実施する上で、一般的なモータに設けられているセンサ以外には必要なセンサはなく、コストは小さくて済む。また他の発明によると、電流は所定のサンプリング周期でサンプリングすると共に電子サーマルにおける演算式は所定の式で与えて前記インバータにおける温度の上昇分を推定するように構成されている。この式において、ＰＷＭ周波数を切換える場合には、変数ｋ（Ｎ）だけを切換えれば済む。つまり容易に演算式を切換えることができ、容易に本発明を実施できる。また他の発明によると、電動射出成形機に設けられているモータを、請求項１または２に記載の制御方法によって制御し、成形サイクルを構成している各工程のそれぞれについてＰＷＭ周波数を設定するように構成されている。そうすると金型を型締めする型締工程、溶融樹脂を射出する射出工程、成形品を突き出す突出工程等のような応答性が要求される工程においてはＰＷＭ周波数を大きくし、射出後に樹脂圧力を維持する保圧工程、金型を開く型開工程等のように長い連続駆動時間が要求される工程においてはＰＷＭ周波数を小さくして対応することができ、適切に成形サイクルを実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施の形態に係るモータの駆動装置を示す図で、モータに電力を供給するインバータの回路と、該インバータを制御するコントローラの機能ブロックとを示す図である。
【図２】インバータを構成しているＩＧＢＴのコレクタ電流と、コレクタ・エミッタ電圧と、コレクタにおける損失電力とを示すグラフである。
【図３】インバータからモータに三相交流電流を供給するときの、インバータを構成しているＩＧＢＴの特性を示す図で、その（ア）はモータに供給される電流とＩＧＢＴの温度の関係を示すグラフ、その（イ）はモータに供給される電流とＩＧＢＴの連続動作可能時間との関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図１によって本発明の実施の形態を説明する。本実施の形態に係るモータ制御装置１は、サーボモータ等のブラシレスモータを制御するようになっており、工作機械、産業機械等の色々な装置に設けることができる。以下では、電動射出成形機の射出装置に設けられているモータ２を実施例として説明する。射出装置は加熱シリンダとスクリュとからなり、スクリュは、これを回転させる回転駆動機構と、軸方向に駆動させる軸駆動機構とによって駆動されるようになっている。本実施の形態に係るモータ２は、軸駆動機構に設けられている。このモータ２を駆動するとスクリュを軸方向に駆動して加熱シリンダ内に計量されている溶融樹脂を射出できるようになっている。
【００１２】
本実施の形態に係るモータ２はサーボモータからなり、所定の電力供給装置から電力の供給を受けて駆動されるようになっている。電力供給装置は図１には示されていないが、ＰＷＭコンバータからなり、工場から供給される三相交流電圧を直流電圧に整流している。このような直流電圧は直流電圧線Ｐ、Ｎに供給されている。直流電圧線Ｐ、Ｎ間には平滑化コンデンサ４が設けられ、リップル電圧が平滑化されている。直流電圧線Ｐ、Ｎには、モータ２を駆動するサーボアンプ、すなわちインバータ６が設けられている。インバータ６は、コントローラによって駆動されるようになっており、コントローラとコントローラ上で実行されるインバータ６を駆動するソフトウエアは、図１において複数の機能ブロックからなる制御部７として示されている。制御部７については後で説明するが、モータ制御装置１はインバータ６とこの制御部７とから構成されている。
【００１３】
周知のようにインバータ６は、６個の絶縁ゲートバイポーラトランジスタすなわちＩＧＢＴｔ１、ｔ２、…と、６個のダイオードｄ１、ｄ２、…とからなる。ＩＧＢＴｔ１、ｔ２、…は２個ずつ直列に並べられ、これらが並列に３列設けられて、それぞれ直流電圧線Ｐ、Ｎに接続されている。これらのパワートランジスタｔ１、ｔ２、…はそれぞれＯＮされると正の電圧線Ｐから負の電圧線Ｎに電流を流すように設けられている。これらのＩＧＢＴｔ１、ｔ２、…のそれぞれに対して、ダイオードｄ１、ｄ２、…が電流が流れる向きが逆になるように並列に設けられている。そして並列に設けられている３列のそれぞれのＩＧＢＴｔ１、ｔ２、…の中点から、Ｒ線、Ｓ線、Ｔ線が引き出され、これらがモータ２に接続されている。周知のようにインバータ６はパルス幅を可変にして制御するいわゆるＰＷＭ制御によって駆動されるようになっているが、インバータ６においてＩＧＢＴｔ１、ｔ２、…を適切に駆動すると、直流電圧線Ｐ、Ｎから供給される直流電圧を所望の三相交流電圧、つまり三相交流電流に変換することができ、三相交流電流をＲ、Ｓ、Ｔ線から供給してモータ２を駆動できるようになっている。なお、電動射出成形機には、複数のモータが設けられており、それぞれのモータもこの直流電圧線Ｐ、Ｎに接続されているインバータによって駆動されるようになっているが、図１には示されていない。
【００１４】
インバータ６をＰＷＭ制御する制御部７について説明する。前記したように制御部７は、所定のコントローラとコントローラを制御するソフトウエアからなり、複数の機能ブロックから構成されている。まず、外部から与えられるモータ２の回転速度の目標値すなわち速度設定は、機能ブロックの速度制御器１１に入力されるようになっている。速度制御器１１はモータ２を駆動する電流指令を演算するようになっており、速度設定を目標値とし、モータ２のエンコーダ８から検出される実測回転速度との偏差がなくなるようにフィードバック制御により電流指令を演算している。正確にはここで演算される電流指令はｄｑ軸における電流指令になっている。速度制御器１１において演算された電流指令は、電流制御器１１に入力される。電流制御器１２は、ｄｑ軸における電流指令からＵ相、Ｖ相、Ｗ相における電流指令値を演算する機能ブロックであるが、このときモータ２に設けられている電流センサ９から検出されるＲ、Ｓ、Ｔ線の電流すなわちＵ相、Ｖ相、Ｗ相の相電流もｄｑ軸における電流として変換して入力している。そしてｄｑ軸における電流指令とｄｑ軸における電流の偏差がなくなるようにフィードバック制御により演算して、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の電流指令値を得ている。電流制御器１２で演算されたＵ相、Ｖ相、Ｗ相の電流指令値は、ＰＷＭ信号生成器１３に入力される。ＰＷＭ信号生成器１３は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の電流指令値から、ＰＷＭ制御信号に変換し、このＰＷＭ制御信号によってインバータ６を駆動している。なおＰＷＭ制御信号は、パルス幅が可変のＯＮ／ＯＦＦ信号であり、パルス幅はキャリア周波数、すなわちＰＷＭ周波数によって決定される。
【００１５】
本実施の形態に係るモータ制御装置１には、本発明に特有の２点の特徴がある。第１の特徴はユーザの設定によりＰＷＭ周波数を切換えられるようになっている点であり、第２の特徴は、インバータ６の各ＩＧＢＴｔ１、ｔ２、…の温度の上昇分を所定の演算式で推定する電子サーマル１７においてこの演算式をＰＷＭ周波数の切換え時に同時に切換えるようになっている点である。最初に第１の特徴を実現する機能ブロックについて説明する。制御部７には、制御モード切替手段１８が設けられ、ユーザの設定により制御モードを切換えるようになっている。制御モードには、モータ２を応答性を高く制御できる応答性重視モードと、モータ２を長時間連続駆動できる駆動時間重視モードとがあり、いずれかを選択するようになっている。射出装置の軸駆動機構に設けられたモータを駆動する本実施の形態に係るモータ制御装置１は、成形サイクルを構成するそれぞれの工程について、応答性重視モードと駆動時間重視モードのいずれかを設定できる。例えば、本実施の形態においては射出工程において応答性重視モードが、そして保圧工程等の他の工程において駆動時間重視モードが設定されている。ＰＷＭ周波数切換部１５は、ＰＷＭ周波数を切換える機能ブロックであり、制御モード切替手段１８において応答性重視モードに切換えられたらＰＷＭ周波数を大きくし、駆動時間重視モードに切換えられたらＰＷＭ周波数を小さくする。例えば、応答性重視モードのＰＷＭ周波数は駆動時間重視モードのＰＷＭ周波数の２倍になるようにする。ＰＷＭ信号生成器１３では、切換えられたＰＷＭ周波数に従ってＰＷＭ制御信号を生成し、インバータ６を駆動する。
【００１６】
第２の特徴について説明する。本実施の形態に係るモータ制御装置１にも従来のモータ制御装置と同様に電子サーマル１７が設けられ、インバータ６の各ＩＧＢＴｔ１、ｔ２、…の温度の上昇分を推定するようになっているが、本実施の形態においては、温度の上昇分を推定する演算式が切換えられるようになっている点に特徴がある。演算式については後で説明するが、まずＩＧＢＴにおける電力損失によって生じる各ＩＧＢＴｔ１、ｔ２、…の温度の上昇の原因について説明する。ＩＧＢＴはコレクタ、エミッタ、ゲートを備え、コレクタとエミッタ間に所定の電圧を印加した状態において、図２に示されているようにゲートに電圧を印加すると、つまりゲートＯＮするとコレクタ電流がコレクタからエミッタに流れ、ゲートＯＦＦするとコレクタ電流は遮断される。このコレクタ電流は正確にはゲートＯＮしたら、ＯＮのタイミングにわずかに遅れて上昇し符号２１で示される所定の短時間後に安定する。またゲートＯＦＦしたら、ＯＦＦのタイミングにわずかに遅れて低下し、符号２２で示される所定の短時間後に遮断される。コレクタ・エミッタ間の電圧、つまりコレクタ・エミッタ電圧も、図２に示されているように変化する。ＩＧＢＴにおける電力損失、つまりコレクタ損失電力は、コレクタ電流とコレクタ・エミッタ電圧の積で与えられ、ゲートＯＮ時のスイッチング損失であるターンオン損失２３と、定常状態における抵抗損失である定常損失２４と、ターンＯＦＦ時のスイッチング損失であるターンオフ損失２５とからなる。このようなコレクタ損失電力２３、２４、２５によってＩＧＢＴは発熱し、温度が上昇することになる。インバータ６を構成する各ＩＧＢＴｔ１、ｔ２、…を流れるコレクタ電流は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の、いずれかの相電流であり、この相電流が大きいとコレクタ損失電力が大きくなる。またＰＷＭ周波数が大きいとゲートＯＮ／ＯＦＦの頻度が大きくなりスイッチング損失によるコレクタ損失電力も大きくなる。従って各ＩＧＢＴｔ１、ｔ２、…におけるコレクタ損失電力は、対応するＵ相、Ｖ相、Ｗ相の相電流と、ＰＷＭ周波数とに相関していると言える。そしてインバータ６における温度の上昇分は、各ＩＧＢＴｔ１、ｔ２、…におけるコレクタ損失電力に相関している。図３の（ア）にＩＧＢＴを流れる電流とＩＧＢＴの温度の関係が模式的にグラフで示されているが、大きいＰＷＭ周波数２７でＩＧＢＴを駆動すると、小さいＰＷＭ周波数２８で駆動するよりもＩＧＢＴの温度の上昇は大きい。本実施の形態において、電子サーマル１８では次の演算式に従って、インバータ６の温度の上昇分を推定する。
【００１７】
【数１】
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【００１８】
この演算式において電流ＩｍはＵ相、Ｖ相、Ｗ相のいずれかの相電流のサンプリングであってもよいし、これらの相電流から変換して得られるｄｑ軸における電流のサンプリングであってもよい。係数ｋ（Ｎ）は、ＰＷＭ周波数Ｎによって値が異なる係数であり、事前に実験を実施して定められている。具体的にはインバータ６に温度センサを設けておき、所定のＰＷＭ周波数Ｎ１でインバータ６を駆動して温度上昇分を検出する。このとき電流Ｉｍもサンプリングしておき、これらを上の演算式に代入すると、そのＰＷＭ周波数Ｎ１における係数ｋ（Ｎ１）が得られる。同様に他のＰＷＭ周波数Ｎ２でも実験し、係数ｋ（Ｎ２）を得る。このようにして得られる係数ｋ（Ｎ）はＰＷＭ周波数が小さいときには小さい値に、ＰＷＭ周波数が大きいときには大きい値になる。本実施の形態に係る制御部７は、ＰＷＭ周波数切換部１５がＰＷＭ周波数を切換えたら、電子サーマル１７は演算式においてこの係数ｋ（Ｎ）を切換える。つまり演算式を切換えることになる。このように演算式を切換えるので、ＰＷＭ周波数を切換えても、インバータ６における温度の上昇分を正確に推定することができる。推定されたインバータ６の温度の上昇分が基準値を超過したら、従来と同様に、インバータ６の駆動を停止して、インバータ６を熱による破壊から保護する。図３の（イ）には、ＩＧＢＴを流れる電流とＩＧＢＴの連続動作可能時間の関係が模式的にグラフで示されているが、大きいＰＷＭ周波数３０でＩＧＢＴを駆動すると、小さいＰＷＭ周波数２９で駆動するよりも電子サーマル１７が推定する温度の上昇分が大きくなり、必然的に連続動作可能時間も短くなる。
【００１９】
本実施の形態に係るモータの制御方法は色々な変形が可能である。例えば、演算式において係数ｋ（Ｎ）は、異なるＰＷＭ周波数のそれぞれについて実験して定めるように説明した。しかしながら、例えば１種類のＰＷＭ周波数Ｎａについて実験して係数ｋ（Ｎａ）を定め、他のＰＷＭ周波数Ｎｂに対応する係数ｋ（Ｎｂ）は、次式のように得てもよい。
ｋ（Ｎｂ）＝（Ｎｂ／Ｎａ）・ｋ（Ｎａ）
他の変形も可能である。例えば、電子サーマル１７において推定したインバータ６の温度上昇分が基準値を超えたらインバータ６の駆動を停止する点だけを説明したが、推定して温度上昇分をモニターして、基準値より低い所定の値に達したら、警報を発するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００２０】
１      モータ制御装置  
２      モータ
４      平滑化コンデンサ  
６      インバータ
７      制御部
８      エンコーダ
９      電流センサ
１１      速度制御器
１２      電流制御器
１３      ＰＷＭ信号生成器
１５      ＰＷＭ周波数切換部
１７      電子サーマル
１８      制御モード切替手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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