(57)【要約】      （修正有）【課題】複数種類のデータに基づき異物の存在をより高速に表示する。【解決手段】画像処理装置１０は第１取得部１１、第２取得部１２、変換部１３、および描画部１４を備える。第１取得部１１は、第１の時点における所定の基準点の周辺環境に位置する物体表面を面情報で表す第１データを取得する。第２取得部１２は、第１の時点よりも後の第２の時点における上記周辺環境に位置する物体表面を点情報で表す第２データを取得する。変換部１３は、第２データで表される点群の少なくとも一部を、基準点から延びる視線方向の奥側にシフトさせる。描画部１４は、第１データで表される物体表面と変換された第２データで表される物体表面とを描画する。第１データで表される面と変換された第２データで表される点とが重なる場合には、描画部１４は視線方向において基準点から近い方の物体表面を描画する。【選択図】図４
2017129375.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の時点における所定の基準点の周辺環境に位置する物体表面を面情報で表す第１データを取得する第１取得部と、
前記第１の時点よりも後の第２の時点における前記周辺環境に位置する物体表面を点情報で表す第２データを取得する第２取得部と、
前記第２データで表される点群の少なくとも一部を、前記基準点から延びる視線方向の奥側に所定量だけシフトさせるように、前記第２データを変換する変換部と、
前記第１データで表される物体表面と、前記変換部により変換された第２データで表される物体表面とを画面上に描画する描画部と
を備え、
前記描画部が、前記第１データで表される面と前記変換された第２データで表される点とが重なる場合には、前記視線方向において前記基準点から遠い方の前記物体表面を描画することなく、前記視線方向において前記基準点から近い方の前記物体表面を描画する、
画像処理装置。
【請求項２】
前記第１取得部が前記第１データを地図データベースから取得し、
前記第２取得部が前記第２データを測距装置から取得し、
前記基準点が前記測距装置の位置を示す、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記第２取得部により取得された第２データまたは前記変換部により変換された第２データで表される点群の位置と、前記測距装置の位置に対応する前記基準点の位置とを補正する補正部をさらに備える請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
プロセッサを備える画像処理装置により実行される画像処理方法であって、
第１の時点における所定の基準点の周辺環境に位置する物体表面を面情報で表す第１データを取得する第１取得ステップと、
前記第１の時点よりも後の第２の時点における前記周辺環境に位置する物体表面を点情報で表す第２データを取得する第２取得ステップと、
前記第２データで表される点群の少なくとも一部を、前記基準点から延びる視線方向の奥側に所定量だけシフトさせるように、前記第２データを変換する変換ステップと、
前記第１データで表される物体表面と、前記変換ステップにおいて変換された第２データで表される物体表面とを画面上に描画する描画ステップと
を含み、
前記描画ステップでは、前記第１データで表される面と前記変換された第２データで表される点とが重なる場合には、前記視線方向において前記基準点から遠い方の前記物体表面を描画することなく、前記視線方向において前記基準点から近い方の前記物体表面を描画する、
画像処理方法。
【請求項５】
第１の時点における所定の基準点の周辺環境に位置する物体表面を面情報で表す第１データを取得する第１取得ステップと、
前記第１の時点よりも後の第２の時点における前記周辺環境に位置する物体表面を点情報で表す第２データを取得する第２取得ステップと、
前記第２データで表される点群の少なくとも一部を、前記基準点から延びる視線方向の奥側に所定量だけシフトさせるように、前記第２データを変換する変換ステップと、
前記第１データで表される物体表面と、前記変換ステップにおいて変換された第２データで表される物体表面とを画面上に描画する描画ステップと
をコンピュータに実行させ、
前記描画ステップでは、前記第１データで表される面と前記変換された第２データで表される点とが重なる場合には、前記視線方向において前記基準点から遠い方の前記物体表面を描画することなく、前記視線方向において前記基準点から近い方の前記物体表面を描画する、
画像処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の一側面は、異物の検知を目的とする画像処理装置、画像処理方法、および画像処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、複数種類のデータを用いて異物を検知する手法が知られている。例えば、下記特許文献１には、車両前方に存在する物体の種別を的確に判別できる物体種別判別装置が記載されている。この装置は、車両前方に電磁波を出射して物体からの反射電磁波を検出することでその物体の位置を検知点として認識する物体認識手段と、撮像手段により撮像された車両前方の画像を処理して車両前方の車線を検出する車線検出手段と、物体認識手段により認識された検知点と、車線検出手段により検出された車線に対する位置関係とをもとにして、検知点で示される物体の種別を判別する判別手段とを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３０３６７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
複数種類のデータに基づいて異物を検知する処理では、それらのデータを比較するための計算負荷が高い。従来技術として、２種類のデータの間で個々の点座標同士を対応付ける処理（点座標の位置を合わせる処理）と、地図データと３次元点群とを同時にボクセル空間内でサンプリングする処理とが存在する。しかし、これらの処理はいずれも計算負荷が高いため、異物の存在を高速に表示することが難しい。そこで、複数種類のデータに基づき異物の存在をより高速に表示することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一側面に係る画像処理装置は、第１の時点における所定の基準点の周辺環境に位置する物体表面を面情報で表す第１データを取得する第１取得部と、第１の時点よりも後の第２の時点における周辺環境に位置する物体表面を点情報で表す第２データを取得する第２取得部と、第２データで表される点群の少なくとも一部を、基準点から延びる視線方向の奥側に所定量だけシフトさせるように、第２データを変換する変換部と、第１データで表される物体表面と、変換部により変換された第２データで表される物体表面とを画面上に描画する描画部とを備え、描画部が、第１データで表される面と変換された第２データで表される点とが重なる場合には、視線方向において基準点から遠い方の物体表面を描画することなく、視線方向において基準点から近い方の物体表面を描画する。
【０００６】
本発明の一側面に係る画像処理方法は、プロセッサを備える画像処理装置により実行される画像処理方法であって、第１の時点における所定の基準点の周辺環境に位置する物体表面を面情報で表す第１データを取得する第１取得ステップと、第１の時点よりも後の第２の時点における周辺環境に位置する物体表面を点情報で表す第２データを取得する第２取得ステップと、第２データで表される点群の少なくとも一部を、基準点から延びる視線方向の奥側に所定量だけシフトさせるように、第２データを変換する変換ステップと、第１データで表される物体表面と、変換ステップにおいて変換された第２データで表される物体表面とを画面上に描画する描画ステップとを含み、描画ステップでは、第１データで表される面と変換された第２データで表される点とが重なる場合には、視線方向において基準点から遠い方の物体表面を描画することなく、視線方向において基準点から近い方の物体表面を描画する。
【０００７】
本発明の一側面に係る画像処理プログラムは、第１の時点における所定の基準点の周辺環境に位置する物体表面を面情報で表す第１データを取得する第１取得ステップと、第１の時点よりも後の第２の時点における周辺環境に位置する物体表面を点情報で表す第２データを取得する第２取得ステップと、第２データで表される点群の少なくとも一部を、基準点から延びる視線方向の奥側に所定量だけシフトさせるように、第２データを変換する変換ステップと、第１データで表される物体表面と、変換ステップにおいて変換された第２データで表される物体表面とを画面上に描画する描画ステップとをコンピュータに実行させ、描画ステップでは、第１データで表される面と変換された第２データで表される点とが重なる場合には、視線方向において基準点から遠い方の物体表面を描画することなく、視線方向において基準点から近い方の物体表面を描画する。
【０００８】
このような側面においては、後から得られた第２データで示される点群の位置が視線方向の奥側に移された上で双方のデータが描画される。このとき、双方のデータの間で重なり合う部分については基準点に近い方の物体表面が描画される。したがって、第１の時点では存在しなかったが第２の時点では存在する物体（異物）は、第１データ（面情報）で隠されることなく描画される。第２データで示される点群のシフトも双方のデータの描画も時間が特別に掛かる処理ではないから、複数種類のデータに基づき異物の存在をより高速に表示することが可能である。
【０００９】
他の側面に係る画像処理装置では、第１取得部が第１データを地図データベースから取得し、第２取得部が第２データを測距装置から取得し、基準点が測距装置の位置を示してもよい。この場合には、測距装置による計測の後に速やかに異物の存在を表示することができる。
【００１０】
他の側面に係る画像処理装置では、第２取得部により取得された第２データまたは変換部により変換された第２データで表される点群の位置と、測距装置の位置に対応する基準点の位置とを補正する補正部をさらに備えてもよい。基準点（測距装置の位置）および点群の位置を補正することで、周辺環境の様子をより正確に描画することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の一側面によれば、複数種類のデータに基づき異物の存在をより高速に表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態での測距装置の利用例を示す図である。
【図２】図１に示す測距装置を用いて得られる第２データ（点情報）を示す図である。
【図３】実施形態に係る画像処理装置のハードウェア構成を示す図である。
【図４】実施形態に係る画像処理装置の機能構成を示す図である。
【図５】第２データ（点情報）を説明するための模式的な鳥瞰図である。
【図６】第２データ（点情報）の変換を説明するための図である。
【図７】第１データ（面情報）の例を示す図である。
【図８】図７の第１データに対応する第２データ（点情報）の例を示す図である。
【図９】図７および図８に対応する描画の例を示す図である。
【図１０】実施形態に係る画像処理装置の動作を示すフローチャートである。
【図１１】実施形態に係る画像処理プログラムの構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一または同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１４】
図１〜図９を参照しながら、実施形態に係る画像処理装置１０の機能および構成を説明する。画像処理装置１０は、実世界を映した画像を描画するコンピュータである。より具体的には、画像処理装置１０は、ある場所を予め計測することで得られた第１データと、その第１データを得た後にその場所を再び計測することで得られた第２データとを用いて、その場所に存在する物体を描画する。画像処理装置１０により生成された画像（コンピュータ・グラフィックス）は、第１データを得た時点では存在せず第２データを得た時点で存在した物体（本明細書ではこの物体を「異物」という）の存在を表示するために用いることができる。なお、本明細書での「異物」という用語は、有害な物体、無害な物体、および有益な物体のすべてを示し得るものである。
【００１５】
第１データは、第１の時点における所定の基準点の周辺環境に位置する物体表面を面情報で表すデータである。面情報は、被写体を多数の小さな２次元図形（例えばポリゴン）で表した情報である。第１データは、その周辺環境の基準の状態を示す３次元地図ということができる。この第１データは事前の実地での計測結果に基づいて作成されて、所定のデータベース（例えば、後述する地図データベース２０）に格納される。
【００１６】
一方、第２データは、第１の時点よりも後の第２の時点における上記周辺環境に位置する物体表面を点情報で表すデータである。点情報は、被写体を多数の計測点（すなわち、３次元点群）で表した情報であり、したがって、第２データで表される点群は計測点の群である。第２データはＬＩＤＡＲ（ライダ。Light Detection and Ranging、またはLaser Imaging Detection and Ranging）などの測距装置３０により生成される。測距装置３０は、自装置の周囲３６０度に存在する物体までの距離を計測する装置である。例えば、図１に示すように、測距装置３０は有人または無人の移動体Ｖに取り付けられて該移動体Ｖの周囲の環境を瞬時に測定する。測距装置３０から得られる第２データを処理することで、図２に示すような３次元点群を表現することができる。
【００１７】
図３は画像処理装置１０の一般的なハードウェア構成を示す。画像処理装置１０は、オペレーティングシステムやアプリケーション・プログラムなどを実行するプロセッサ１０１と、ＲＯＭ及びＲＡＭで構成される主記憶部１０２と、ハードディスクやフラッシュメモリなどで構成される補助記憶部１０３と、ネットワークカードあるいは無線通信モジュールで構成される通信制御部１０４と、キーボードやマウスなどの入力装置１０５と、モニタなどの出力装置１０６とを備える。
【００１８】
一方、図４は画像処理装置１０の機能構成を示す。画像処理装置１０は機能的構成要素として第１取得部１１、第２取得部１２、変換部１３、および描画部１４を備える。これらの機能要素は、プロセッサ１０１または主記憶部１０２の上に所定のソフトウェア（後述する画像処理プログラムＰ１）を読み込ませてそのソフトウェアを実行させることで実現される。プロセッサ１０１はそのソフトウェアに従って、通信制御部１０４、入力装置１０５、または出力装置１０６を動作させ、主記憶部１０２または補助記憶部１０３におけるデータの読み出し及び書き込みを行う。処理に必要なデータまたはデータベースは主記憶部１０２または補助記憶部１０３内に格納される。
【００１９】
第１取得部１１は、第１データを取得する機能要素である。「データを取得する」とは、ある機能要素が能動的にまたは受動的にデータを受け取ることを意味する。例えば、データの取得は、所定の記憶部からのデータの読み出しと、他の装置から送られてきたデータの受信との双方を含む。本実施形態では、第１データは地図データベース２０に予め格納されており、第１取得部１１は、第２取得部１２から入力された第２データに対応する第１データを地図データベース２０から読み出す。「第２データに対応する第１データ」とは、第２データで示される場所の３次元地図を示す第１データのことである。なお、第１データの取得方法は上記のものに限定されない。例えば、第１取得部１１は他のコンピュータから送られてきた第１データを受信してもよいし、画像処理装置１０内で所定の演算処理にもとづき生成されたデータを取得してもよい。いずれにしても、第１取得部１１は取得した第１データを描画部１４に出力する。
【００２０】
第２取得部１２は、第２データを取得する機能要素である。本実施形態では、第２取得部１２は測距装置３０から送られてきた第２データを受け付ける。もっとも、第２データの取得方法はこれに限定されるものではない。例えば、第２データが所定のデータベースに予め格納されており、第２取得部１２がそのデータベースにアクセスして第２データを読み出してもよい。いずれにしても、第２取得部１２は取得した第２データを変換部１３に出力する。また、第２取得部１２は測距装置３０の位置（すなわち、基準点の位置）を示す基準点データも変換部１３に出力する。第２取得部１２は任意のタイミングで基準点データを取得してよい。
【００２１】
第２取得部１２は、取得した第２データで表される点群の位置と、基準点データで示される測距装置の位置とを補正し、補正後の第２データおよび基準点データを変換部１３に出力してもよい。この場合には、第２取得部１２は補正部の役割も担う。測距装置３０そのものの位置が誤差を含むと第２データで表される点群の座標にも誤差が生ずる。そこで、第２取得部１２はＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）などの周知技術を用いて基準点および点群の座標を補正してもよい。なお、この補正は測距装置３０により実行されてもよく、この場合には第２取得部１２はその測距装置３０から取得した第２データおよび基準点データをそのまま変換部１３に出力する。
【００２２】
変換部１３は、第２取得部１２から入力された第２データで表される点群の少なくとも一部を、基準点から延びる視線方向の奥側に所定量だけシフトさせるように、その第２データを変換する機能要素である。なお、「第２データで表される点群の少なくとも一部」とは、画像処理装置１０が、第２データで表される点群のすべてを処理する態様だけでなく、該点群の一部のみを処理する態様も含むことを意図する。「基準点」とは、第２データで表される点群を計測した測距装置３０の位置である。「基準点から延びる視線方向」とは、第２データで表される個々の点（計測点）についての、基準点の３次元座標と該計測点の３次元座標とを結ぶ仮想線に沿った方向である。「点（点群）を視線方向の奥側にシフトさせる」とは、計測点（点群）が基準点からさらに離れるように該計測点の３次元座標を変えることである。点群のシフト量は任意の基準で設定されてよく、例えば測距装置３０の精度、または計測される物体の大きさに基づいて設定することができる。変換部１３は予め設定されたシフト量に従って個々の点をシフトさせる。変換部１３は、変換した第２データを描画部１４に出力する。
【００２３】
計測点をシフトする際、基準点から延びる視線方向に厳密に沿っていることが常に合理的であるとは限らない。たとえば移動体Ｖのルーフ上に測距装置３０が搭載されている場合、基準点は移動体Ｖの上方にあるが、異物を観察する際のユーザの視点はドライバの頭部を基準と考えるのが自然である。この場合、ドライバの頭部すなわち第２の基準点から各計測点に延びる第２の視線方向に計測点をシフトするのが合理的であるが、その結果は大差なく、いずれも本発明の範疇にあることは自明である。
【００２４】
描画部１４は、第１データで表される物体表面と、変換部１３により変換された第２データで表される物体表面とを画面（モニタ）上に描画する機能要素である。描画部１４は、第１データで表される面と変換された第２データで表される点とが重なる場合には、視線方向において基準点から遠い方の物体表面を描画することなく、視線方向において基準点から近い方の物体表面を描画する。ここで、「第１データで表される面と変換された第２データで表される点とが重なる」とは、画面上における該面の範囲が該点を含むことを意味する。また、基準点から近い物体を優先して描画する手法としては、たとえばデプスバッファを併用する方法を利用できる。
【００２５】
図５および図６を参照しながら描画部１４の処理を説明する。図５は、移動体Ｖに搭載された測距装置３０が、第１データ作成時から存在する物体（例えば建物）Ｂｘ，Ｂｙ，Ｂｚを含む周辺環境を計測した場面を示す模式的な鳥瞰図である。それぞれの破線４１は測距装置３０から発せられるレーザ光を示すとともに視線方向も示す。個々の点４２は、測距装置３０により計測された物体Ｂｘ、Ｂｙ、またはＢｚの表面を示す点情報である。個々の点４３も測距装置３０により計測された物体表面を示す点情報であるが、その物体は、第１データ作成時には存在しなかったものである。
【００２６】
変換部１３はこれらの点４２，４３を図６に示すように視線方向の奥側にシフトさせる。図６ではシフトされた点を符号４２´，４３´で示す。第１データで表される物体Ｂｘ，Ｂｙ，Ｂｚに関しては、そのシフト処理により、変換後の第２データで示される点群４２´が、第１データで表される面よりも基準点から遠くなる。したがって、描画部１４は物体Ｂｘ，Ｂｙ，Ｂｚを第１データ（面情報）で描く。これは、点群４２´を第１データで上書きするような処理であるということができる。一方、第１データで表されない物体を示す点群４３は視線方向の奥側にシフトしても面情報で隠れないので、描画部１４は点群４３´を描く。これは、点群４３´が第１データで上書きされないことを意味する。この結果、描画部１４により描かれる周辺環境は、物体Ｂｘ，Ｂｙ，Ｂｚの表面、および第１データ作成時には存在しなかった物体の表面（点群４３´）である。なお、点群４３´は点群４３を視線方向に沿ってシフトさせることで得られるから、点群４３´の描画は点群４３の描画と実質的に同じである。
【００２７】
図７〜図９を参照しながら、描画部１４により生成されるコンピュータ・グラフィックスについてさらに説明する。図７は、第１データで表される周辺環境５０の地図データであり、図８は、第２データで表されるその場所の３次元点群である。図９は、その点群を視線方向の奥側にシフトさせた上で、その点群データと地図データとを用いて描画した周辺環境５０である。図７に示すように、周辺環境５０には壁面５１、直方体状の物体５２、および三つのロードコーン５３が存在する。図８において、点群６１（後述する領域６２〜６４以外の点群）は壁面５１に相当し、領域６２は物体５２に相当し、領域６３は三つのロードコーン５３に相当する。図９に示すコンピュータ・グラフィックスは、第２データを取得した時点で周辺環境５０に存在した物体を領域６４内の点群で表している。図８に示す第２データを見ただけでは、領域６４内の点群が昔から存在した物体を示すのかそれとも新しい（または未知の）物体を示すのかは分からない。しかし、図９に示すような、画像処理装置１０により得られるコンピュータ・グラフィックスにより、第１の時点では存在せず第２の時点で存在した物体を把握することができる。
【００２８】
図９の例では第２データのみで表される物体を３次元点群で示しており、これによりユーザは新たな又は未知の物体（異物）を容易に特定することができる。もっとも、第２データのみで表される物体の表現方法はこれに限定されず、例えば描画部１４はその物体をポリゴンを用いて描画してもよい。また、異物をより強調して表示するため、第２データの描画色を任意の強調色としても、あるいは所定のデータ処理により枠や注釈をつけるなどの工夫を行ってもよい。さらに第１データの描画についても、ポリゴンの形状がわかりやすいようシェーディングを行ってもよいし、第２データによる異物のみがより強調されるよう白や黒などの単色で塗りつぶしてもよい。
【００２９】
次に、図１０を参照しながら、画像処理装置１０の動作を説明するとともに本実施形態に係る画像処理方法について説明する。
【００３０】
第１取得部１１は第１データ（面情報）を取得する（ステップＳ１１、第１取得ステップ）。一方、第２取得部１２は第２データ（点情報）を取得する（ステップＳ１２、第２取得ステップ）。第２データを取得した際に、第２取得部１２は点群および基準点の座標を正しい位置に補正してもよい（ステップＳ１３、補正ステップ）。続いて、変換部１３が、点群を視線方向の奥側にシフトするように第２データを変換する（ステップＳ１４、変換ステップ）。続いて、描画部１４が第１データで表される面と、変換された第２データで表される点とを描画する（ステップＳ１５、描画ステップ）。この際に、描画部１４は視線方向において基準点から遠い方の物体表面を描画することなく、視線方向において基準点から近い方の物体表面を描画する。
【００３１】
なお、図１０に示す個々のステップの処理順序はあくまでも一例であり、図示したものとは異なる順序で一連の処理が実行されてもよい。例えば、補正処理（ステップＳ１３）が省略されてもよい。また、ステップＳ１１と、ステップＳ１２〜Ｓ１４との間の実行順序も限定されない。
【００３２】
次に、図１１を用いて、コンピュータを画像処理装置１０として機能させるための画像処理プログラムＰ１を説明する。
【００３３】
画像処理プログラムＰ１は、メインモジュールＰ１０、第１取得モジュールＰ１１、第２取得モジュールＰ１２、変換モジュールＰ１３、および描画モジュールＰ１４を備える。メインモジュールＰ１０は、コンピュータ・グラフィックスの生成を統括的に制御する部分である。第１取得モジュールＰ１１、第２取得モジュールＰ１２、変換モジュールＰ１３、および描画モジュールＰ１４を実行することにより実現される機能はそれぞれ、上述した第１取得部１１、第２取得部１２、変換部１３、および描画部１４の機能と同様である。
【００３４】
画像処理プログラムＰ１は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリなどの有形の記録媒体に固定的に記録された上で提供されてもよい。あるいは、画像処理プログラムＰ１は、搬送波に重畳されたデータ信号として通信ネットワークを介して提供されてもよい。
【００３５】
以上説明したように、本発明の一側面に係る画像処理装置は、第１の時点における所定の基準点の周辺環境に位置する物体表面を面情報で表す第１データを取得する第１取得部と、第１の時点よりも後の第２の時点における周辺環境に位置する物体表面を点情報で表す第２データを取得する第２取得部と、第２データで表される点群の少なくとも一部を、基準点から延びる視線方向の奥側に所定量だけシフトさせるように、第２データを変換する変換部と、第１データで表される物体表面と、変換部により変換された第２データで表される物体表面とを画面上に描画する描画部とを備え、描画部が、第１データで表される面と変換された第２データで表される点とが重なる場合には、視線方向において基準点から遠い方の物体表面を描画することなく、視線方向において基準点から近い方の物体表面を描画する。
【００３６】
本発明の一側面に係る画像処理方法は、プロセッサを備える画像処理装置により実行される画像処理方法であって、第１の時点における所定の基準点の周辺環境に位置する物体表面を面情報で表す第１データを取得する第１取得ステップと、第１の時点よりも後の第２の時点における周辺環境に位置する物体表面を点情報で表す第２データを取得する第２取得ステップと、第２データで表される点群の少なくとも一部を、基準点から延びる視線方向の奥側に所定量だけシフトさせるように、第２データを変換する変換ステップと、第１データで表される物体表面と、変換ステップにおいて変換された第２データで表される物体表面とを画面上に描画する描画ステップとを含み、描画ステップでは、第１データで表される面と変換された第２データで表される点とが重なる場合には、視線方向において基準点から遠い方の物体表面を描画することなく、視線方向において基準点から近い方の物体表面を描画する。
【００３７】
本発明の一側面に係る画像処理プログラムは、第１の時点における所定の基準点の周辺環境に位置する物体表面を面情報で表す第１データを取得する第１取得ステップと、第１の時点よりも後の第２の時点における周辺環境に位置する物体表面を点情報で表す第２データを取得する第２取得ステップと、第２データで表される点群の少なくとも一部を、基準点から延びる視線方向の奥側に所定量だけシフトさせるように、第２データを変換する変換ステップと、第１データで表される物体表面と、変換ステップにおいて変換された第２データで表される物体表面とを画面上に描画する描画ステップとをコンピュータに実行させ、描画ステップでは、第１データで表される面と変換された第２データで表される点とが重なる場合には、視線方向において基準点から遠い方の物体表面を描画することなく、視線方向において基準点から近い方の物体表面を描画する。
【００３８】
このような側面においては、後から得られた第２データで示される点群の位置が視線方向の奥側に移された上で双方のデータが描画される。このとき、双方のデータの間で重なり合う部分については基準点に近い方の物体表面が描画される。したがって、第１の時点では存在しなかったが第２の時点では存在する物体（異物）は、第１データ（面情報）で隠されることなく描画される。第２データで示される点群のシフトも双方のデータの描画も時間が特別に掛かる処理ではないから、複数種類のデータに基づき異物の存在をより高速に表示することが可能である。
【００３９】
他の側面に係る画像処理装置では、第１取得部が第１データを地図データベースから取得し、第２取得部が第２データを測距装置から取得し、基準点が測距装置の位置を示してもよい。この場合には、測距装置による計測の後に速やかに異物の存在を表示することができる。
【００４０】
他の側面に係る画像処理装置では、第２取得部により取得された第２データまたは変換部により変換された第２データで表される点群の位置と、測距装置の位置に対応する基準点の位置とを補正する補正部をさらに備えてもよい。基準点（測距装置の位置）および点群の位置を補正することで、周辺環境の様子をより正確に描画することができる。
【００４１】
以上、本発明をその実施形態に基づいて詳細に説明した。しかし、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明は、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変形が可能である。
【００４２】
上記実施形態では第２取得部１２が点群および基準点の位置を補正した後に変換部１３が点群を視線方向の奥側にシフトさせたが、この処理順序を入れ替えてもよい。すなわち、変換部が第２データで示される点群を視線方向の奥側にシフトさせた後に、補正部がシフト後の点群と基準点の位置とをＳＬＡＭなどの周知技術を用いて補正してもよい。
【符号の説明】
【００４３】
１０  画像処理装置
１１  第１取得部
１２  第２取得部
１３  変換部
１４  描画部
２０  地図データベース
３０  測距装置
Ｐ１  画像処理プログラム
Ｐ１０  メインモジュール
Ｐ１１  第１取得モジュール
Ｐ１２  第２取得モジュール
Ｐ１３  変換モジュール
Ｐ１４  描画モジュール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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