(57)【要約】【課題】塵埃が溜まりやすいベッドやソファなどの家具の下を念入りに掃除することができる自律走行式掃除機を提供する。【解決手段】掃除機本体１２を走行可能とする駆動輪１４と、掃除機本体１２に設けられた回転清掃体２２，２４と、掃除機本体１２に設けられた吸込口１６からの集塵を可能にする電動送風機１８とを有する自律走行式掃除機１０において、掃除機本体１２に照度を検出する照度センサ３６を設け、該照度センサの検出値に基づいて掃除機本体１２が特定箇所に位置していると判断して、駆動輪１４の走行速度、回転清掃体２２，２４の回転数、及び電動送風機１８の回転数のいずれか少なくとも１つを制御する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
掃除機本体を走行可能とする駆動輪と、
前記掃除機本体に設けられて照度を検出する照度センサと、
前記照度センサの検出値に基づいて前記掃除機本体が特定箇所に位置していると判断して前記駆動輪の走行速度を制御する制御手段と、
を備える自律走行式掃除機。
【請求項２】
前記制御手段は、前記照度センサの検出値が所定の照度以下であるときに、前記掃除機本体が前記特定箇所に位置していると判断して、前記駆動輪の走行速度を小さくする、請求項１に記載の自律走行式掃除機。
【請求項３】
掃除機本体を走行可能とする駆動輪と、
前記掃除機本体に設けられた回転清掃体と、
前記掃除機本体に設けられて照度を検出する照度センサと、
前記照度センサの検出値に基づいて前記掃除機本体が特定箇所に位置していると判断して前記回転清掃体の回転数を制御する制御手段と、
を備える自律走行式掃除機。
【請求項４】
前記制御手段は、前記照度センサの検出値が所定の照度以下であるときに、前記掃除機本体が前記特定箇所に位置していると判断して、前記回転清掃体の回転数を高くする、請求項３に記載の自律走行式掃除機。
【請求項５】
掃除機本体を走行可能とする駆動輪と、
前記掃除機本体に設けられた吸込口と、
前記吸込口からの集塵を可能にする電動送風機と、
前記掃除機本体に設けられて照度を検出する照度センサと、
前記照度センサの検出値に基づいて前記掃除機本体が特定箇所に位置していると判断して前記電動送風機の回転数を制御する制御手段と、
を備える自律走行式掃除機。
【請求項６】
前記制御手段は、前記照度センサの検出値が所定の照度以下であるときに、前記掃除機本体が前記特定箇所に位置していると判断して、前記電動送風機の回転数を高くする、請求項５に記載の自律走行式掃除機。
【請求項７】
前記制御手段は、前記照度センサの検出値に基づいて所定以上の照度低下を検出したときに、前記掃除機本体が前記特定箇所に位置していると判断する、請求項１〜６のいずれか１項に記載の自律走行式掃除機。
【請求項８】
前記照度センサが前記掃除機本体の前端部に設けられた、請求項１〜７のいずれか１項に記載の自律走行式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、自律走行式掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被掃除面上を自律走行しながら掃除する、自律走行式の掃除機（ロボット掃除機）が知られている（例えば、下記特許文献１〜３参照）。自律走行式掃除機は、掃除機本体に駆動輪が設けられ、この駆動輪をモータにより回転駆動させて自律走行しつつ、掃除機本体に設けられた電動送風機及び回転清掃体などを動作させて掃除をする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−１２５８６１号公報
【特許文献２】特開平７−３２２９７７号公報
【特許文献１】特開２０１２−２３１９３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、通常の一般家庭の部屋では、ベッドやソファなどの家具の下に綿ゴミなどの塵埃が溜まりやすいが、このような箇所は一般の掃除機では掃除しにくく、多くの塵埃が溜まった状態になる。これに対し、自律走行式掃除機であれば、家具の下に侵入して掃除することは可能であるが、従来、家具の下を特別に掃除する機能を持ったものはなく、溜まった塵埃をしっかりと取り除くことは困難であった。
【０００５】
そこで、塵埃が溜まりやすいベッドやソファなどの家具の下を念入りに掃除することができる自律走行式掃除機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の実施形態に係る自律走行式掃除機は、掃除機本体を走行可能とする駆動輪と、前記掃除機本体に設けられて照度を検出する照度センサと、前記照度センサの検出値に基づいて前記掃除機本体が特定箇所に位置していると判断して前記駆動輪の走行速度を制御する制御手段と、を備えるものである。
【０００７】
第２の実施形態に係る自律走行式掃除機は、掃除機本体を走行可能とする駆動輪と、前記掃除機本体に設けられた回転清掃体と、前記掃除機本体に設けられて照度を検出する照度センサと、前記照度センサの検出値に基づいて前記掃除機本体が特定箇所に位置していると判断して前記回転清掃体の回転数を制御する制御手段と、を備えるものである。
【０００８】
第３の実施形態に係る自律走行式掃除機は、掃除機本体を走行可能とする駆動輪と、前記掃除機本体に設けられた吸込口と、前記吸込口からの集塵を可能にする電動送風機と、前記掃除機本体に設けられて照度を検出する照度センサと、前記照度センサの検出値に基づいて前記掃除機本体が特定箇所に位置していると判断して前記電動送風機の回転数を制御する制御手段と、を備えるものである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態１に係る自律走行式掃除機の斜視図である。
【図２】同自律走行式掃除機の底面図である。
【図３】同自律走行式掃除機の電気構成を示すブロック図である。
【図４】同自律走行式掃除機の制御を示すフローチャートである。
【図５】同自律走行式掃除機の動作状態を説明するための斜視図である。
【図６】実施形態２に係る自律走行式掃除機の制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１１】
（実施形態１）
図１及び図２において、符号１０は、実施形態１に係る自律走行式掃除機を示す。自律走行式掃除機１０は、被掃除面（床面）上を自律走行しつつ被掃除面を清掃する、電気掃除機（ロボット掃除機）である。
【００１２】
自律走行式掃除機１０は、扁平な円柱状（円盤状）のケース体からなる掃除機本体１２と、掃除機本体１２を走行可能とする駆動輪１４と、掃除機本体１２に設けられた集塵口としての吸込口１６と、吸込口１６からの集塵を可能にする電動送風機１８と、電動送風機１８の吸込側に連通する集塵部２０と、回転清掃体としての吸込口清掃体２２及びサイド清掃体２４とを備える。なお、掃除機本体１２の走行方向に沿った方向を前後方向Ｌとし（矢印ＦＲを前方、矢印ＲＲを後方とする）、この前後方向Ｌに対して直交する左右方向を幅方向Ｗとする。
【００１３】
駆動輪１４は、この例では左右一対で設けられており、掃除機本体１２の下部における前後方向Ｌの中央部において幅方向Ｗに互いに離間して配置され、前後方向Ｌに沿って回転するように構成されている。駆動輪１４は、掃除機本体１２内に設けられた駆動手段としての走行モータ２６（図３参照）により回転駆動される。走行モータ２６は、この例では各駆動輪１４，１４に対応させてそれぞれ設けられ、独立して制御可能に構成されている。
【００１４】
掃除機本体１２の下面には、駆動輪１４とともに掃除機本体１２を支持するための従動輪２８が設けられている。この例では、複数の従動輪２８とともに、掃除機本体１２の幅方向Ｗの中央部における前端部に被掃除面に沿って旋回可能な従動輪２８Ａが旋回輪として設けられている。
【００１５】
吸込口１６は、掃除機本体１２の下面における後部寄りの幅方向Ｗの中央部において、幅方向Ｗに長手状に設けられている。吸込口１６は、集塵部２０に連通している。電動送風機１８は、掃除機本体１２内に収容されており、その吸込側が集塵部２０と気密に接続されている。集塵部２０は、電動送風機１８の駆動により吸込口１６から吸い込まれた塵埃を捕集するものであり、この例では掃除機本体１２に対して着脱自在な集塵容器で構成されている。掃除機本体１２の後部上面には、集塵部２２を着脱する際に開閉される集塵部カバー３０が設けられている。
【００１６】
回転清掃体としての吸込口清掃体２２は、掃除機本体１２の吸込口１６に設けられている。吸込口清掃体２２は、軸状の回転ブラシ２２Ａを吸込口１６に回転可能に取り付けることにより構成されており、掃除機本体１２内に設けられた駆動手段である吸込口清掃体モータ３２（図３参照）によって回転駆動される。回転ブラシ２２Ａは、外周面に毛ブラシやブレードなどの清掃部材２２Ｂを備え、回転することでこれら清掃部材２２Ｂが被掃除面と繰り返し接触し被掃除面の塵埃を掻き上げて吸込口１６への吸い込みを促進する。
【００１７】
回転清掃体としてのサイド清掃体２４は、掃除機本体１２の下面に取り付けられて、被掃除面上で回転することにより、塵埃を掻き集めて掃除するものである。サイド清掃体２４は、掃除機本体１２の前部寄りの幅方向Ｗにおける両側部に左右一対にて設けられており、掃除機本体１２の外郭よりも外側に突出している。サイド清掃体２４は、毛ブラシなどの複数の清掃部材２４Ｂを放射状に設けたサイドブラシ２４Ａを、掃除機本体１２の下面に回転可能に取り付けることにより構成されており、掃除機本体１２内に設けられた駆動手段であるサイド清掃体モータ３４（図３参照）によって回転駆動される。サイド清掃体モータ３４は、各サイド清掃体２４，２４に対応させてそれぞれ設けられている。
【００１８】
掃除機本体１２には、周囲の明るさ（即ち、照度）を検出する照度センサ３６が設けられている。照度センサ３６は、外部の照度を検出できるように掃除機本体１２の外側面に設けられている。この例では、照度センサ３６は、掃除機本体１２の前端部に設けられており、詳細には、掃除機本体１２の上面における幅方向中央の前端に設けられている。照度センサ３６としては、特に限定されず、例えばフォトトランジスタやフォトダイオードなどの半導体を用いた公知の照度センサを用いることができる。
【００１９】
掃除機本体１２には、回路基板などにより構成された制御手段３８（図３参照）と、電源部を構成する電池である二次電池４０と、掃除機本体１２と周囲の障害物との距離を検出可能な距離検出手段としての測距センサ４２などが設けられている。
【００２０】
制御手段３８は、例えばタイマなどの計時手段、メモリなどの記憶手段およびマイコンなどの制御部を備えており、図３に示すように、照度センサ３６、測距センサ４２、電動送風機１８、一対の走行モータ２６，２６、吸込口清掃体モータ３２、及び一対のサイド清掃体モータ３４，３４などと電気的に接続されている。制御手段３８は、走行モータ２６，２６の駆動を制御する走行駆動制御部４６と、吸込口清掃体モータ３２及びサイド清掃体モータ３４，３４の駆動を制御する回転清掃体制御部４８と、電動送風機１８の駆動を制御する電動送風機制御部５０とを備える。制御手段３８は、測距センサ４２及び照度センサ３６による検出結果に基づいて、走行モータ２６，２６を介して駆動輪１４，１４の駆動を制御して掃除機本体１２を自律走行させつつ、電動送風機１８、吸込口清掃体モータ３２、及びサイド清掃体モータ３４，３４などの駆動を制御して、自律走行式掃除機１０に掃除をさせることが可能になっている。
【００２１】
二次電池４０は、電動送風機１８、走行モータ２６，２６、吸込口清掃体モータ３２、サイド清掃体モータ３４，３４、照度センサ３６、制御手段３８、及び測距センサ４２などに給電するものである。二次電池４０は、掃除機本体１２の下面に位置する充電端子４４と電気的に接続されており、例えば室内（部屋）などの所定箇所に設置された不図示の充電台に対して充電端子が接続されることによって充電可能となっている。
【００２２】
次に、照度センサ３６の検出値に基づく自律走行式掃除機１０の動作制御の一例について説明する。
【００２３】
実施形態１において、制御手段３８は、照度センサ３６の検出値に基づいて、掃除機本体１２が特定箇所に位置していると判断して、駆動輪１４，１４の走行速度と、回転清掃体である吸込口清掃体２２及びサイド清掃体２４，２４の各回転数と、電動送風機１８の回転数を制御する。この例では、制御手段３８は、照度センサ３６の検出値が所定の照度ＬＩ以下であるときに、掃除機本体１２が特定箇所に位置していると判断して、駆動輪１４，１４の走行速度を小さくするとともに、吸込口清掃体２２及びサイド清掃体２４，２４の各回転数を高くし、かつ電動送風機１８の回転数を高くする。
【００２４】
この制御は、照度センサ３６の検出値が所定の照度ＬＩ以下であるときに、掃除機本体１２がベッドやソファなどの家具の下に位置していると判断して、より念入りな掃除を可能にするための制御である。すなわち、上記の特定箇所とは、ベッドの下やソファの下のような自律走行式掃除機１０が進入可能な家具の下のことであり、照度が所定値ＬＩよりも低くなったときに掃除機本体１２が家具の下に存在していると判断する。このような所定の照度ＬＩ（即ち、特定箇所に位置するか否かを判断する照度の閾値）としては、特に限定されず、例えば２０〜４０ルクスの範囲内で設定してもよく、一例として３０ルクスに設定してもよい。
【００２５】
図４は、実施形態１に係る制御を示すフローチャートである。自律走行式掃除機１０は、例えば制御手段３８に予め設定された所定時刻などとなると、スイッチがオン状態となり、電動送風機１８、走行モータ２６，２６、吸込口清掃体モータ３２、及びサイド清掃体モータ３４，３４を駆動させ、例えば充電台から脱離して掃除を開始する。
【００２６】
詳細には、まず、ステップＳ１において、通常の掃除運転（即ち、通常運転）を開始する。すなわち、走行モータ２６，２６を所定の回転数で動作させて駆動輪１４，１４を所定の走行速度で走行させるとともに、電動送風機１８を所定の回転数で動作させ、また、吸込口清掃体モータ３２及びサイド清掃体モータ３４，３４をそれぞれ所定の回転数で駆動して吸込口清掃体２２及びサイド清掃体２４，２４を所定の回転数で動作させる。
【００２７】
次いで、ステップＳ２において、照度センサ３６が周囲の照度を検出し、検出値が所定の照度ＬＩよりも大きければ、制御手段３８は、掃除機本体１２が上記特定箇所には位置していないと判断して、ステップＳ３に進む。
【００２８】
そして、ステップＳ３において、制御手段３８は、掃除すべき床面全体の掃除が完了したか否かを判断し、掃除が完了していなければ、ステップＳ１に戻り、通常の掃除運転をそのまま継続してステップＳ１〜Ｓ３を繰り返す。
【００２９】
一方、ステップＳ２において、照度センサ３６による検出値が所定の照度ＬＩ以下であれば、制御手段３８は、掃除機本体１２が上記特定箇所に位置していると判断して、ステップＳ４に進む。
【００３０】
ステップＳ４において、制御手段３８は、通常の掃除運転から特定箇所の掃除運転（特定運転）に切り替える。すなわち、走行モータ２６，２６の回転数を上記所定の回転数よりも低くして駆動輪１４，１４の走行速度を下げるとともに、電動送風機１８の回転数を上記所定の回転数よりも高くして吸込口１６から吸引力を強くし、また、吸込口清掃体モータ３２及びサイド清掃体モータ３４，３４の各回転数を上記所定の回転数よりも高くして、吸込口清掃体２２及びサイド清掃体２４，２４の各回転数を高くする。そして、ステップＳ５に進む。
【００３１】
ステップＳ５では、照度センサ３６が周囲の照度を検出し、検出値が所定の照度ＬＩ以下であれば、ステップＳ４に戻り、検出値が所定の照度ＬＩよりも大きくなるまで、上記特定運転を行う。一方、ステップＳ５において、照度センサ３６の検出値が所定の照度ＬＩよりも高くなると、ステップＳ１に進み、上記特定運転から通常の掃除運転に切り替える。すなわち、走行モータ２６，２６の回転数を上げて上記所定の回転数に戻すとともに、電動送風機１８の回転数を下げて上記所定の回転数に戻し、更に、吸込口清掃体モータ３２及びサイド清掃体モータ３４，３４の各回転数を下げて上記所定の回転数に戻す。
【００３２】
以上の動作制御を行いながら、ステップＳ３において、掃除すべき床面全体の掃除が完了したと判断すると、制御手段３８は、掃除機本体１２を充電台の位置まで自律走行させ、電動送風機１８及び各モータ２６，３２，３４などを停止させて掃除を終了させる。
【００３３】
本実施形態によれば、照度センサ３６により照度が所定値ＬＩ以下となったことを検知したときに、駆動輪１４，１４の走行速度を低速にするとともに、電動送風機１８による吸引力を強くし、かつ、吸込口清掃体２２とサイド清掃体２４，２４の回転数を高速にするので、塵埃が溜まりやすいベッドやソファなどの家具の下での集塵能力を上げて、家具の下の塵埃をしっかりと掃除することができる。
【００３４】
より詳細には、駆動輪１４，１４の走行速度を下げて掃除機本体１２を低速で移動させることにより、吸込口１６からの吸引時間が長くなり、また吸込口清掃体２２やサイド清掃体２４，２４が作動する時間が長くなるので、より念入りな掃除が行われる。また、電動送風機１８の回転数を上げることにより、吸込口１６からの吸引力が強くなり、集塵能力が高くなる。また、吸込口清掃体２２とサイド清掃体２４，２４の回転数を高速にすることにより、被掃除面に対する掻き取り回数を増やし、また塵埃を掻き集める回数を増やすことができるので、より念入りな掃除が行われる。
【００３５】
また、本実施形態であると、照度センサ３６を掃除機本体１２の前端部に設けたので、次の作用効果が奏される。図５に示すように、自律走行式掃除機１０はベッドやソファなどの家具Ｆの下に進入するとき、掃除機本体１２の前端部から家具Ｆの下に進入していく。このとき、照度センサ３６が掃除機本体１２の前端部に設けられていると、当該前端部が家具Ｆの下に入っただけで、その後側からの光の進入が掃除機本体１２により妨げられるので、照度センサ３６による検出値が低下する。そのため、照度センサ３６による検出値をより早期に所定の照度ＬＩ以下に下げることができる。家具Ｆの下では、一般の掃除機が届くところと届かないところの境目に、塵埃による線が入りやすいが、上記のように早期に照度の低下を検出して特定運転に移行させることができるため、家具Ｆの下の入口部付近から念入りに掃除することができ、塵埃による線を消すことができる。
【００３６】
（実施形態２）
実施形態２は、照度センサ３６の検出値に基づく自律走行式掃除機１０の動作制御が、実施形態１とは異なる。
【００３７】
部屋の照度は、昼夜差、照明差、カーテンの有無などによって変わり、ベッドやソファなどの家具の下に位置していないにもかかわらず、照度センサ３６による検出値が所定の照度ＬＩ以下である場合もある。特に、夕刻と家具の下との照度の違いを区別することは難しい。そのため、家具の下に位置しているか否かを単に検出値に閾値を設けて判断するだけでは、実際には家具の下に位置していないにもかかわらず、家具の下に位置していると判断して、不必要に念入りな掃除を行うことにもなりかねない。
【００３８】
そこで、実施形態２において、制御手段３８は、照度センサ３６の検出値に基づいて所定以上の照度低下を検出したときに、掃除機本体１２が上記の特定箇所に位置していると判断するように制御する。より詳細には、照度センサ３６による検出値が上記所定の照度ＬＩ以下である場合において、照度センサ３６による検出値の変化（照度の低下量）ＤＬが所定以上となったときに、上記の特定箇所、即ち家具の下に位置している判断して、通常の掃除運転（通常運転）から特定箇所の掃除運転（特定運転）に切り替える。このような照度の低下量（即ち、特定箇所に位置するか否かを判断する照度変化の閾値）ＤＬとしては、特に限定されず、例えば、上記のように特定箇所に位置するか否かを判断する所定の照度ＬＩを２０〜４０ルクスの範囲内で設定する場合、当該低下量ＤＬは３〜１０ルクスの範囲内で設定してもよく、一例として５ルクスに設定してもよい。
【００３９】
図６は、実施形態２に係る動作制御を示すフローチャートである。自律走行式掃除機１０は、例えば制御手段３８に予め設定された所定時刻などとなると、スイッチがオン状態となり、まず、ステップＳ１１において、実施形態１のステップＳ１と同様、通常の掃除運転（通常運転）を開始する。
【００４０】
次いで、ステップＳ１２において、照度センサ３６が周囲の照度を検出し、部屋自体の照度が低い場合か否かを判断する。詳細には、かかる掃除開始後の検出値が上記所定の照度ＬＩよりも大きければ、部屋は通常の照度であると判断して、ステップＳ１３以下の通常照度モードに移行する。一方、掃除開始後の検出値が所定の照度ＬＩ以下であれば、部屋は夕刻などの照度が低い状態であると判断して、ステップＳ１８以下の低照度モードに移行する。
【００４１】
通常照度モードでは、ステップＳ１３において、通常の掃除運転をそのまま継続する。その後、ステップＳ１４において、照度センサ３６が周囲の照度を検出し、検出値が上記所定の照度ＬＩよりも大きければ、制御手段３８は、掃除機本体１２が上記特定箇所には位置していないと判断して、ステップＳ１５に進む。そして、ステップＳ１５において、制御手段３８は、掃除すべき床面全体の掃除が完了したか否かを判断し、掃除が完了していなければ、ステップＳ１３に戻り、通常の掃除運転をそのまま継続してステップＳ１３〜Ｓ１５を繰り返す。
【００４２】
一方、ステップＳ１４において、照度センサ３６による検出値が上記所定の照度ＬＩ以下であれば、制御手段３８は、掃除機本体１２が上記特定箇所に位置していると判断して、ステップＳ１６に進む。そして、ステップＳ１６において、制御手段３８は、上記ステップＳ４と同様、通常の掃除運転から特定箇所の掃除運転（特定運転）に切り替え、走行モータ２６，２６の回転数を上記所定の回転数よりも低くして駆動輪１４，１４の走行速度を下げるとともに、電動送風機１８の回転数を上記所定の回転数よりも高くして吸込口１６から吸引力を強くし、また、吸込口清掃体モータ３２及びサイド清掃体モータ３４，３４の回転数を上記所定の回転数よりも高くして、吸込口清掃体２２及びサイド清掃体２４，２４の回転数を高くする。そして、ステップＳ１７に進み、照度センサ３６が周囲の照度を検出して、検出値が所定の照度ＬＩ以下であれば、ステップＳ１６に戻り、検出値が所定の照度ＬＩよりも大きくなるまで、上記特定運転を行う。一方、ステップＳ１７において、照度センサ３６の検出値が所定の照度ＬＩよりも高くなると、ステップＳ１３に進み、上記特定運転から通常の掃除運転に切り替える。
【００４３】
このように、通常照度モードでは、実施形態１のステップＳ１〜Ｓ５と同様の動作制御を行いながら、ステップＳ１５において、掃除すべき床面全体の掃除が完了したと判断すると、制御手段３８は、掃除機本体１２を充電台の位置まで自律走行させ、電動送風機１８及び各モータ２６，３２，３４などを停止させて掃除を終了させる。
【００４４】
一方、低照度モードでは、ステップＳ１８において、通常の掃除運転をそのまま継続し、その後、ステップＳ１９において、照度センサ３６が周囲の照度を検出し、制御手段３８は、照度の低下量ＤＬが所定未満であれば、掃除機本体１２が上記特定箇所には位置していないと判断して、ステップＳ２０に進み、逆に、照度の低下量ＤＬが所定以上であれば、掃除機本体１２が上記特定箇所に位置していると判断して、ステップＳ２１に進む。ここで、照度の低下量ＤＬは、メモリに記憶された１つ前の検出値との差を算出することにより求められる照度の変化（低下量）であり、例えば、最初にステップＳ１９を実行する際には、ステップＳ１２での検出値と当該ステップＳ１９での検出値との差を求める。
【００４５】
ステップＳ２０では、制御手段３８は、掃除すべき床面全体の掃除が完了したか否かを判断し、掃除が完了していなければ、ステップＳ１８に戻り、通常の掃除運転をそのまま継続して、ステップＳ１８〜Ｓ２０を繰り返す。
【００４６】
一方、ステップＳ２１では、制御手段３８は、上記ステップＳ１６と同様、通常の掃除運転から特定箇所の掃除運転（特定運転）に切り替え、走行モータ２６，２６の回転数を上記所定の回転数よりも低くして駆動輪１４，１４の走行速度を下げるとともに、電動送風機１８の回転数を上記所定の回転数よりも高くして吸込口１６から吸引力を強くし、また、吸込口清掃体モータ３２及びサイド清掃体モータ３４，３４の回転数を上記所定の回転数よりも高くして、吸込口清掃体２２及びサイド清掃体２４，２４の回転数を高くする。そして、ステップＳ２２に進む。
【００４７】
ステップＳ２２において、照度センサ３６が周囲の照度を検出し、制御手段３８は、照度上昇が所定未満であれば、ステップＳ２１に戻り、照度上昇が所定以上となるまで、上記特定運転を行う。一方、ステップＳ２２において、照度上昇が所定以上であれば、掃除機本体１２が特定箇所から脱したと判断して、ステップＳ１８に進み、上記特定運転から通常の掃除運転に切り替える。ここで、照度上昇（即ち、照度の上昇量）は、メモリに記憶された１つ前の検出値との差を算出することにより求められる照度の変化（上昇量）であり、その閾値は照度低下と同様の値、例えば３〜１０ルクスの範囲内で設定してもよく、一例として５ルクスに設定してもよい。
【００４８】
低照度モードでは、以上の動作制御を行いながら、ステップＳ２０において、掃除すべき床面全体の掃除が完了したと判断すると、制御手段３８は、掃除機本体１２を充電台の位置まで自律走行させ、電動送風機１８及び各モータ２６，３２，３４などを停止させて掃除を終了させる。
【００４９】
実施形態２によれば、掃除走行中に急激な照度低下を検出したときに、掃除機本体１２が家具の下に入り込んだと判断するので、夕刻などのように部屋自体の照度が低い場合であっても、ベッドやソファなどの家具の下に入り込んだことを検出することができ、塵埃の溜まりやすい家具の下に限定した念入りな掃除を実現することができる。実施形態２について、その他の構成及び作用効果は実施形態１と同様であり、説明は省略する。
【００５０】
（その他の実施形態）
上記した実施形態では、掃除機本体１２が特定箇所に位置していると判断して特定運転を実施する際に、駆動輪１４，１４の走行速度と、回転清掃体である吸込口清掃体２２及びサイド清掃体２４，２４の回転数と、電動送風機１８の回転数の全てを制御するようにしたが、必ずしも全てを制御対象とする必要はなく、いずれか１つ又は２つ以上を制御するようにしてもよい。
【００５１】
例えば、駆動輪１４，１４の走行速度のみを制御する場合、掃除機本体１２が特定箇所に位置していると判断したときに駆動輪１４，１４の走行速度を小さくすることにより、回転清掃体２２，２４の回転数が一定のままでも、被掃除面に対する掻き取り回数を増やし、また塵埃を掻き集める回数を増やすことができるとともに、吸込口１６からの吸引時間を長くして、より念入りな掃除を行うことができる。
【００５２】
また、回転清掃体２２，２４の回転数のみを制御する場合、掃除機本体１２が特定箇所に位置していると判断したときに回転清掃体２２，２４を高速回転にすることにより、被掃除面に対する掻き取り回数を増やし、また塵埃を掻き集める回数を増やすことができ、より念入りな掃除を行うことができる。
【００５３】
また、電動送風機１８の回転数のみを制御する場合、掃除機本体１２が特定箇所に位置していると判断したときに電動送風機１８を高速回転にすることにより、吸込口１６からの吸引力が強くなって、集塵能力が高くなり、より念入りな掃除を行うことができる。
【００５４】
また、電動送風機１８の回転数は一定のまま、駆動輪１４，１４の走行速度と回転清掃体２２，２４の回転数を制御するようにしてもよく、駆動輪１４，１４の走行速度は一定のまま、電動送風機１８の回転数と回転清掃体２２，２４の回転数を制御するようにしてもよく、回転清掃体２２，２４の回転数は一定のまま、駆動輪１４，１４の走行速度と電動送風機１８の回転数を制御するようにしてもよい。また、回転清掃体についても、吸込口清掃体２２とサイド清掃体２４のいずれか一方を制御対象としてもよい。
【００５５】
上記した実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５６】
１０…自律走行式掃除機、１２…掃除機本体、１４…駆動輪、１６…吸込口、１８…電動送風機、２２…吸込口清掃体（回転清掃体）、２４…サイド清掃体（回転清掃体）、３６…照度センサ、３８…制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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