(57)【要約】      （修正有）【課題】ユーザを引き連れて案内（ナビゲーション）を行いユーザが触れている部分を通して触覚によってナビゲーション情報の提供を行うことが可能なアシストカートを提供する。【解決手段】本体部と、前記本体部に設けられ、前記本体部を走行させる駆動力を生成する駆動源と、前記駆動源を制御する制御部と、目的位置へのルート情報を取得するルート情報取得部と、前記本体部に設けられかつ把持領域を有するハンドル部２１と、前記ハンドル部の前記把持領域に保持されかつ前記ハンドル部に対して可動に設けられている可動部と、を含み、前記可動部は、前記ルート情報に応じて動作することを特徴とする。【選択図】図１
2017222234.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体部と、
前記本体部に設けられ、前記本体部を走行させる駆動力を生成する駆動源と、
前記駆動源を制御する制御部と、
目的位置へのルート情報を取得するルート情報取得部と、
前記本体部に設けられかつ把持領域を有するハンドル部と、
前記ハンドル部の前記把持領域に保持されかつ前記ハンドル部に対して可動に設けられている可動部と、
を含み、
前記可動部は、前記ルート情報に応じて動作することを特徴とするアシストカート。
【請求項２】
前記可動部は、第１の部分及び第２の部分を有し、前記ルート情報に応じて、前記第１の部分及び前記第２の部分の前記ハンドル部からの突出量が変化することを特徴とする請求項１に記載のアシストカート。
【請求項３】
前記第１の部分及び前記第２の部分は一体となっており、前記可動部は前記ハンドル部に回動自在に設けられていることを特徴とする請求項２に記載のアシストカート。
【請求項４】
前記ハンドル部は、前記本体部に対して回動軸回りに回動可能に係合しており、前記アシストカートは、前記ハンドル部と前記本体部との係合部に設けられかつ前記ハンドル部と前記本体部との間に生じる前記回動軸回りのトルクを検出するトルク検出部を有し、前記検出されたトルクに応じて、前記駆動源が制御されることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに記載のアシストカート。
【請求項５】
前記トルク検出部は、前記ハンドル部に設けられて前記回動軸の半径方向に向かって突出する突出部と、前記本体部に設けられて前記突出部と係合して前記突出部から加わる前記回動軸の円周方向の押圧を検出する第１の押圧センサと、を有することを特徴とする請求項４に記載のアシストカート。
【請求項６】
前記可動部はその表面に第２の押圧センサを有し、前記第２の押圧センサにかかる押圧に応じて、前記駆動源が制御されることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１つに記載のアシストカート。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アシストカート、特に人の歩行を補助するアシストカートに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば、駆動手段を有して、電動アシスト機能を備えたキャリーカートが提案されている（特許文献１）。また、店舗内等における買い物時に顧客を誘導する買い物アシストシステムが提案されている（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2015-227119号公報
【特許文献２】特開2012-185584号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のようなキャリーカートにおいて、道案内のナビゲーションを必要とする場合、例えば特許文献２のように表示画面によるナビゲーションを使用することが考えられる。しかし、表示画面によるナビゲーションでは、利用者（ユーザ）が表示を見逃してしまうことがあり得る。また、ユーザが視覚障害者等、視覚に問題がある人の場合には、ナビゲーションをすることができない場合がある。
【０００５】
本発明は上記した点に鑑みてなされたものであり、ユーザを引き連れて案内（ナビゲーション）を行いユーザが触れている部分を通して触覚によってナビゲーション情報の提供を行うことが可能なアシストカートを提供することを課題の１つとしている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、本体部と、前記本体部に設けられ、前記本体部を走行させる駆動力を生成する駆動源と、前記駆動源を制御する制御部と、目的位置へのルート情報を取得するルート情報取得部と、前記本体部に設けられかつ把持領域を有するハンドル部と、前記ハンドル部の前記把持領域に保持されかつ前記ハンドル部に対して可動に設けられている可動部と、を含み、前記可動部は、前記ルート情報に応じて動作することを特徴とする電動アシストカートである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施例のアシストカートの斜視図である。
【図２】実施例のアシストカートのベース部の底面図である。
【図３】実施例のアシストカートのハンドル部の斜視図である。
【図４】実施例のアシストカートのハンドル部の平面図である。
【図５】アシストカートを含むルート案内システムの全体図である。
【図６】サーバの構成の一例を示すブロック図である。
【図７】アシストカートの制御部の構成の一例を示すブロック図である。
【図８】モード選択ルーチンのフロー図である。
【図９】自動操縦ルーチンのフロー図である。
【図１０】手動操縦ルーチンのフロー図である。
【図１１】変形例のアシストカートのハンドル部の斜視図である。
【図１２】変形例のアシストカートのハンドル部の斜視図である。
【図１３】変形例のアシストカートのハンドル部の斜視図である。
【図１４】変形例のアシストカートのハンドル部の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下において、本発明の好適な実施例について説明する。しかし、これらを適宜改変し、組み合わせてもよい。また、以下の説明及び添付図面において、実質的に同一又は等価な部分には同一の参照符を付して説明する。
【実施例１】
【０００９】
以下に本発明の実施例について詳細に説明する。図１は、アシストカート１０の斜視図である。
【００１０】
フレーム部１１は、円柱形状（丸棒状）のシャフト部１１Ａと、一端が当該シャフト部１１Ａの一端に固定されており、当該一端を基部として二股に分かれて伸長している二股部１１Ｂを含んでいる。二股部１１Ｂの先端（他端）には、ベース部１３が固定されている。なお、フレーム部１１及びベース部１３をして、本体部とする。
【００１１】
図２に、ベース部１３の底面図を示す。ベース部１３は、矩形の上面形状を有している（図１参照）。ベース部１３は、矩形の表面ＳＡを有するベース板１３Ａ（図１参照）及び当該ベース板１３Ａの表面ＳＡと反対側の面である裏面ＳＢの周縁に沿って矩形環状に設けられている枠体であるベース枠１３Ｂを含んでいる。二股部１１Ｂの先端は、ベース枠１３Ｂに固定されている。すなわち、二股部１１Ｂは、ベース枠１３Ｂに固定され、ベース板１３Ａの表面ＳＡの一方の長手辺ＲＬの両端の各々の近傍から表面ＳＡ上方に向かって伸長している。
【００１２】
以下の説明において、ベース板１３Ａの表面ＳＡと平行でありかつ表面ＳＡの長手辺ＲＬと垂直な方向をアシストカート１０の前後方向（図中Ｘ方向）とし、表面ＳＡにおける一方の長手辺ＲＬ側の方向を後方とし、反対の方向を前方として説明する。長手辺に沿った方向を幅方向（図中Ｙ方向）として説明する。また、表面ＳＡと垂直な方向を上下方向（図中Ｚ方向）として説明する。また、本実施例においては、二股部１１Ｂは、幅方向に沿った方向から見て、表面ＳＡと垂直に伸長しているとして説明する。また、シャフト部１１Ａと二股部１１Ｂとは、幅方向に沿った方向から見て、一直線になっているとして説明する。
【００１３】
ベース板１３Ａの裏面ＳＢのベース枠１３Ｂに囲まれた領域上には、バッテリー１５、制御部１７及び２つの駆動モータ１９Ａ、１９Ｂが配されている。バッテリー１５は、例えば、リチウムイオン電池等の充電池である。制御部１７は、演算機能、信号入出力機能、通信機能及び記憶機能等を備えている電子回路等である。制御部１７は、バッテリー１５に電気的に接続されており、バッテリー１５から電源供給を受けることが可能である。
【００１４】
駆動源としての駆動モータ１９Ａ、１９Ｂは、それぞれ裏面ＳＢ上の幅方向における両端部に設けられている。すなわち、駆動モータ１９Ａは、前方に向かって右側の短手辺ＲＳの近傍に、駆動モータ１９Ｂは、前方に向かって左側の短手辺ＲＳの近傍に設けられている。駆動モータ１９Ａ、１９Ｂは、それぞれに近接した短手辺ＲＳに向かいかつアシストカート１０の幅方向に突出した駆動シャフトＳＨを有している。
【００１５】
駆動モータ１９Ａ、１９Ｂの駆動シャフトＳＨの先端の各々には、駆動ギアＡＧが固定されている。駆動ギアＡＧは、ベース枠１３Ｂに設けられたギア固定部（図示せず）に回転可能に固定された伝達ギアＴＧと噛み合っている。伝達ギアＴＧには、伝達ギアＴＧと共に回転する車輪ＷＨが固定されている。
【００１６】
駆動モータ１９Ａ、１９Ｂは、バッテリー１５に電気的に接続されており、バッテリー１５からの電源供給によって駆動可能である。また、駆動モータ１９Ａ、１９Ｂは、制御部１７と無線または有線方式によって通信可能に接続されており、制御部１７からの制御信号によって駆動される。すなわち、駆動モータ１９Ａ、１９Ｂが制御部１７から制御信号を受けて駆動することで、車輪ＷＨが回転し、アシストカート１０が走行する。
【００１７】
言い換えれば、駆動モータ１９Ａ、１９Ｂは、本体部としてのフレーム部１１及びベース部１３を走行させる駆動力を生成する駆動源である。
【００１８】
例えば、２つの車輪ＷＨが同方向に等速度で回転させられると、アシストカート１０は前後に進行する。また、例えば、２つの車輪ＷＨが互いに異なった速度で回転させられると、アシストカート１０は、回転速度の遅い車輪ＷＨの方向に曲がりながら前進または後進する。また、例えば、車輪ＷＨが互いに異なった方向に等速で回転させられると、アシストカート１０は、その場で回転する。
【００１９】
再度図１を参照すると、フレーム部１１のシャフト部１１Ａの上端部、すなわち二股部１１Ｂが固定されている端部と反対側の端部に、ハンドル部２１が取り付けられている。ハンドル部２１は、丸棒状のシャフト部１１Ａの円柱形状の円柱軸周りにシャフト部１１Ａに対して回動自在に取り付けられている。
【００２０】
図３にハンドル部２１とハンドル部２１及びハンドル部２１とシャフト部１１Ａとの取付部近傍の拡大斜視図を示す。
【００２１】
ハンドル部２１は、シャフト部１１Ａの上端部に回動自在に係合している中空円管状の接続部２１Ａを有している。接続部２１Ａは、当該中空内部にシャフト部１１Ａの上端部を収容することで、シャフト部１１Ａと回動自在に係合している。
【００２２】
ハンドル部２１は、さらに接続部２１Ａと一体に形成された把持部２１Ｂを有している。把持部２１Ｂは、アシストカート１０の前後方向から見て外形が多角形の環状（多角形環状）形状を有している。また、把持部２１Ｂは、アシストカート１０の幅方向に伸長する直線筒状の把持領域ＧＡ（図４の一点鎖線部分参照）を有している。アシストカート１０の使用において、ユーザはこの把持領域ＧＡを握る。
【００２３】
また、把持部２１Ｂの把持領域ＧＡには、把持部２１Ｂが形成する環状形状の内側に面して設けられた開口部ＯＰが形成されている。把持部２１Ｂの把持領域ＧＡの内部には、当該把持領域ＧＡと同様に、全体としてアシストカート１０の幅方向に伸長した長手部材である、可動部としてのレバーＬＶが保持されている。レバーＬＶは、当該開口部ＯＰからを介して、一部が把持部２１Ｂの内部から突出（露出）している。
【００２４】
また、レバーＬＶは、その長手方向の両端において、第１の部分としての突起部ＰＲ１及び第２の部分としての突起部ＰＲ２を有している。この突起部ＰＲ１及びＰＲ２は、それぞれ、把持部２１Ｂが形成する環状形状の内側に向かって突出している。
【００２５】
また、レバーＬＶの開口部ＯＰから露出している面には、第２の押圧センサとしての押圧センサＰＳ１が設けられている。押圧センサＰＳ１は、制御部１７に無線または有線方式で通信可能に接続されており、測定信号を制御部１７に送信可能である。
【００２６】
図４に、ハンドル部２１及びハンドル部２１とシャフト部１１Ａとの取付部近傍の内部構造を示す。シャフト部１１Ａの接続部２１Ａ内に収容されている部分には、シャフト部１１Ａの円柱形状の半径方向外方に突出した円柱状の２つの突起ＰＲが設けられている。突起部ＰＲは、アシストカート１０の幅方向において互いに反対方向に突出している。
【００２７】
ハンドル部２１の内部には、突起ＰＲの各々に対応する位置に、突起ＰＲの円柱側面に接して、第１の押圧センサとしての２つの押圧センサＰＳ２が固定されている。この押圧センサＰＳ２の各々は、無線または有線方式で制御部１７に通信可能に接続されており、測定信号を制御部１７に送信可能である。
【００２８】
具体的には、例えば、シャフト部１１Ａとシャフト１１Ａに回動可能に接続されたハンドル部との間に、回動軸ＡＸ周りにねじり力（トルク）が発生すると、突起ＰＲによって押圧センサＰＳ２が押圧されて。押圧力検知信号が制御部１７に送信される。すなわち、突起ＰＲ及び押圧センサＰＳ２は、シャフト部１１Ａとハンドル部２１との間に生ずるトルクを検出するトルク検出部となっている。
【００２９】
レバーＬＶは、把持部２１Ｂに対してピンＰによって回動自在に固定されている。すなわち、レバーＬＶは、アシストカート１０の前後方向（Ｘ方向）に沿った軸回りに回動可能になっている。言い換えれば、レバーＬＶは、ピンＰを支点に揺動可能である。
【００３０】
また、レバーＬＶには、ウォームホイールとなっているギア部Ｇ１及び平歯車のギア部Ｇ２が形成されている。ギア部Ｇ１及びＧ２は、レバーＬＶの回動動作における回動中心軸（ピンＰの中心軸）を中心とした円弧上に形成されている。
【００３１】
レバー駆動モータＭは、把持部２１Ｂの内部に設けられている。レバー駆動モータＭは、バッテリー１５（図２参照）と電気的に接続されており、バッテリー１５からの電源供給によって駆動可能である。また、レバー駆動モータＭは、制御部１７（図２参照）と無線または有線方式で通信可能に接続されており、制御部１７からの制御信号によって駆動される。
【００３２】
レバー駆動モータＭは、アシストカート１０の幅方向、すなわち把持領域ＧＡの伸長方向に沿った駆動軸を有しており、当該駆動軸にウォームＷが設けられている。ウォームＷは、レバーＬＶのギア部Ｇ１と噛み合っている。すなわち、ウォームＷとギア部Ｇ１とでウォームギアが構成されている。
【００３３】
従って、レバー駆動モータＭが制御部１７からの制御信号によって駆動されると、レバーＬＶが回動する。レバーＬＶが回動すると、ピンＰを中心として、開口部ＯＰからのレバーＬＶの突起ＰＲ１側の部分の突出量と突起ＰＲ２側の部分の突出量が変化する。このレバーＬＶの突出量の変化によって、把持領域ＧＡを握るユーザに触覚的に情報を伝達することが可能となる。
【００３４】
さらに、把持部２１Ｂの中空内部には、回転角センサＡＳが設けられている。回転角センサＡＳは、ギアＧ３を有しており、ギアＧ３の回転角を検知する。ギアＧ３は、把持部２１Ｂ内に回転自在に固定されたギアＧ４と噛み合っている。ギアＧ４は、レバーＬＶのギア部Ｇ２と噛み合っている。従って、レバーＬＶが回動すると、ギア部Ｇ２及びギアＧ４を介してギアＧ３が回動し、回転角センサＡＳにおいてセンサ信号が生成される。
【００３５】
回転角センサＡＳは、制御部１７に無線または有線方式で通信可能に接続されており、上記生成されたセンサ信号が制御部１７に送信され、当該センサ信号からレバーＬＶの現在の状態（回動角）が取得される。
［ルート案内システム］
以下に、アシストカート１０を含むルート案内システムについて説明する。
【００３６】
図５は、アシストカート１０が含まれるルート案内システムＳＹＳ１を示している。図５に示すように、案内システムＳＹＳ１は、サーバ１００（「サーバ装置」の一例）と、アシストカート１０と、を含んで構成されている。なお、図５の例では、説明の便宜上、１つのアシストカート１０を示しているが、実際には多数のアシストカート１０がサーバ１００と通信可能となっていてもよい。
【００３７】
サーバ１００とアシストカート１０とは、ネットワークＮＷ（通信路）を介して、例えば、ＴＣＰ／ＩＰ等の通信プロトコルを用いて相互にデータの送受信が可能になっている。なお、ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）移動体通信網（基地局等を含む）、及び／またはゲートウェイ等により構築されている。
【００３８】
図６にサーバ１００の構成を示す。例えば、サーバ１００はシステムバス１０１を介して、大容量記憶装置１０３と、システム制御部１０５と、データ通信部１０７とが協働している装置である。
【００３９】
大容量記憶装置１０３は、例えば、ハードディスク装置及びＳＳＤ（solid state drive）等により構成されており、オペレーティングシステムや、サーバ用のソフトウェア等の各種プログラムを記憶する。
【００４０】
なお、各種プログラムは、例えば、他のサーバ装置等からネットワークＮＷを介して取得されるようにしてもよいし、記録媒体に記録されて各種ドライブ装置を介して読み込まれるようにしてもよい。すなわち、大容量記憶装置１０３に記憶される各種プログラム（後述するルート案内処理におけるサーバ１００側の処理を実行するためのプログラムを含む）は、ネットワークＮＷを介して伝送可能であるし、また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して譲渡することが可能である。
【００４１】
また、大容量記憶装置１０３内には、案内ルート情報データベース（ＤＢ（Database））１０３Ａが構築されている。案内ルート情報ＤＢ１０３Ａは、例えば、アシストカート１０が配備されているショッピングモール、スーパーマーケット等の店舗内の通路、商品の配置位置等が含まれていてもよい。また、例えば、これらの店舗内の様々な地点から、特定の商品の配置位置までの１または複数のルート情報が含まれていてもよい。
【００４２】
なお、案内ルート情報ＤＢ１０３Ａには、上記した店舗等の内部の情報だけではなく、様々な通路、歩道、道路等、アシストカート１０が移動可能な場所に関する位置情報、案内ルート情報が含まれていてもよい
システム制御部１０５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０５Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０５Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０５Ｃ等により構成され、コンピュータとして機能する。そして、ＣＰＵ１０５Ａが、ＲＯＭ１０５Ｂや大容量記憶装置１０３に記憶された各種プログラムを読み出し実行することにより各種機能を実現する。
【００４３】
データ通信部１０７は、上記したネットワークＮＷに接続されており、種々のデータをアシストカート１０等の他の機器との間で送受信する。
【００４４】
図７にアシストカート１０の制御部１７の構成を示す。例えば、制御部１７は、システムバス３１を介して、大容量記憶装置３３と、システム制御部３５と、センサ信号受信部３７と、制御信号送信部３９と、データ通信部４１とが協働して案内装置として機能する。
【００４５】
大容量記憶装置３３は、例えば、ハードディスク装置、ＳＳＤ（solid state drive）、フラッシュメモリ等により構成されており、オペレーティングシステムや、端末用のソフトウェア等の各種プログラムを記憶する。なお、各種プログラムは、例えば、他のサーバ装置等からネットワークＮＷを介して取得されるようにしてもよいし、記録媒体に記録されて各種ドライブ装置を介して読み込まれるようにしてもよい。
【００４６】
すなわち、大容量記憶装置３３に記憶される各種プログラム（後述するアシストカート１０の動作処理を実行するためのプログラムを含む）は、ネットワークＮＷを介して伝送可能であるし、また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して譲渡することが可能である。
【００４７】
システム制御部３５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３５Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）３５Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）３５Ｃ等により構成され、コンピュータとして機能する。そして、ＣＰＵ３５Ａが、ＲＯＭ３５Ｂや大容量記憶装置３３に記憶された各種プログラムを読み出し実行することにより各種機能を実現する。また、システム制御部３５は、押圧センサＰＳ１、ＰＳ２回転角センサＡＳ等からの信号を受信して、これらの情報に基づいて、駆動モータ１９Ａ、１９Ｂ及びモータＭ１に制御信号を送信することでこれらを制御する。
【００４８】
入力部３７は、例えば、キーボード、マウス、タッチパッド、タッチパネル、スタイラスペン、音声入力装置、加速度センサ、傾きセンサ等の入力装置である。出力部３９は、例えば、映像を表示するディスプレイ及び／または音声を発するスピーカである。
【００４９】
入力部３７は、図１乃至３には図示していないが、例えば、ハンドル部２１等ユーザが入力操作を容易に可能な位置に適宜設けることが可能である。また、出力部３９も図１乃至３には図示していないが、例えば、ハンドル部２１等ユーザが出力情報を容易に認識可能な位置に適宜設けることが可能である。
【００５０】
また、データ通信部４１は、上記したネットワークＮＷに接続されており、種々のデータをサーバ１００等の他の機器との間で送受信する。
【００５１】
［アシストカートの動作ルーチン］
以下、図８〜１０を参照して、アシストカート１０の動作について説明する。以下の説明において、ルーチンは、例えば、アシストカート１０の制御部１７によって実行される。
［モード選択ルーチン］
例えば、アシストカート１０は、ユーザの選択等に応じて、取得された案内ルート情報によってアシストカートが自動操縦される自動操縦モード、及びユーザの操作によって操縦される手動操縦モードの間でモード切替が可能である。
【００５２】
図８に、モード選択ルーチンＲ１を示す。モード選択ルーチンＲ１は、例えば、アシストカート１０の電源スイッチ（図示せず）が操作されて電源が入れられると一度実行される。また、モード選択ルーチンＲ１は、一度モード選択ルーチンＲ１において選択されたモードが終了すると、その後一度実行される。
【００５３】
モード選択ルーチンＲ１が開始されると、まず、ステップＳ１において、制御部１７は、自動操縦モードが選択されたか否かを判定する。この判定は、例えば、入力部３７を通じたユーザからの入力に基づいて行われる。具体的には、出力部３９がディスプレイ（図示せず）またはスピーカ（図示せず）によって、モードの選択を促し、入力部がタッチパネル（図示せず）、操作ボタン（図示せず）等によって受け付けたユーザの操作に基づいて判定する。
【００５４】
ステップＳ１において、自動操縦モードが選択されたと判定する（ステップＳ１：ＹＥＳ）と、制御部１７は、自動操縦モードを起動して（ステップＳ２）、その後ルーチンは終了する。
【００５５】
制御部１７は、ステップＳ１において、自動操縦モードが選択されていないと判定する（ステップＳ１：ＮＯ）と、手動操縦モードが選択されたか否かを判定する（ステップＳ３）。この判定は、ステップＳ１と同様に、例えば、入力部３７を通じたユーザからの入力に基づいて行われる。ステップＳ３において、手動操縦モードが選択されたと判定する（ステップＳ３：ＹＥＳ）と、制御部１７は手動操縦モードを起動して（ステップＳ４）その後、ルーチンは終了する。
【００５６】
制御部１７は、ステップＳ３において、手動操縦モードが選択されていないと判定する（ステップＳ４：ＮＯ）と、再度ステップＳ１に戻り、自動操縦モードが選択されたか否かを判定する。
［自動操縦ルーチン］
例えば、アシストカート１０は、上述のモード選択ルーチンＲ１において自動操縦モードが起動されると、サーバ１００の大容量記憶装置１０３内の案内ルート情報ＤＢ等から、案内ルート情報を取得して、現在位置から自動的に目的地まで移動可能である。
【００５７】
図９に自動操縦ルーチンＲ２を示す。自動操縦ルーチンＲ２は、例えば、上述のモード選択ルーチンＲ１において、自動操縦モードが起動されると実行される。
【００５８】
自動操縦ルーチンＲ２が開始されると、まず、制御部１７は、ステップＳ１において、アシストカート１０の現在位置を取得する。この現在位置の取得は、例えば、ショッピングモール等の店舗内である場合には、店舗内の床に設けられた磁気テープマーカー等を読み取るか、または店舗内に設けられた無線電波マーカービーコン等の電波を受信することで行われてもよい。また、空を見通せる場所であれば、ＧＰＳによって現在位置を取得することとしてもよい。
【００５９】
なお、以下のステップの実行において、アシストカート１０の現在位置は、常にまたは間欠的（一定時間毎）に取得されてもよい。
【００６０】
ステップＳ１が終了すると、制御部１７は、アシストカート１０が走行する案内ルートを含むルート情報を取得する。ルート情報の取得は、例えば、まず、出力部３９がディスプレイ（図示せず）またはスピーカ（図示せず）によって、目的地（または所望の商品）の選択をユーザに促し、入力部がタッチパネル（図示せず）、操作ボタン（図示せず）等によって目的地（または所望の商品）を受け付ける。
【００６１】
その後、アシストカート１０の現在位置及び目的地（または所望の商品）を含む情報を、サーバ１００に送信する。サーバ１００は、受信したアシストカート１０の現在位置及び目的地（または所望の商品）及び案内ルート情報ＤＢ１０３Ａ内の情報に基づいて、現在位置から目的地（または所望の商品の配置位置）までの案内ルートを含むルート情報を作成して制御部１７に送信する。制御部１７がこのルート情報を受信して大容量記憶装置３３内等に記憶することで、ルート情報の取得が完了する。このステップにおいて、制御部１７は、目的位置へのルート情報を取得するルート情報取得部として機能する
なお、制御部１７がルート情報を自ら作成することとしてもよい。この場合には、サーバ１００から案内ルート情報ＤＢ１０３Ａの情報を受信して、当該情報に基づいてルート情報を作成してもよい。また、制御部１７の大容量記憶装置３３内に元々案内ルート情報ＤＢ１０３Ａもしくはこれに準じたデータベースが構築されていてもよい。
【００６２】
ステップＳ２が終了すると、制御部１７は、把持領域ＧＡをユーザが握っているか否か、すなわちユーザの手がアシストカート１０を掴んでいるかを判定する（ステップＳ３）。この判定は、押圧センサＰＳ２の測定信号に基づいて行われてもよい。例えば、押圧センサＰＳ２に一定以上の押圧力がかかっていることを示す測定信号が制御部１７に到達している際に、ユーザが把持領域ＧＡを握っていると判定してもよい。
【００６３】
制御部１７は、ステップＳ３において、把持領域ＧＡがユーザによって握られていると判定する（ステップＳ３：ＹＥＳ）と、ステップＳ２において取得されたルート情報に含まれる案内ルートに沿って、案内走行動作を開始する（ステップＳ４）。具体的には、案内ルートに沿って、目的地に向かってアシストカート１０を走行させるべく、駆動モータ１９Ａ、１９Ｂの駆動制御を開始する。
【００６４】
制御部１７は、ステップＳ３において、把持領域ＧＡがユーザによって握られていないと判定する（ステップＳ３：ＮＯ）と、一定時間後に再度ステップＳ３を実行する。すなわち、把持領域ＧＡがユーザによって握られない限り、案内走行動作は開始されない。
【００６５】
ステップＳ４の後、制御部１７は、把持領域ＧＡをユーザが握っているか否かを判定する（ステップＳ５）。この判定は、ステップＳ３と同様に、押圧センサＰＳ２の測定信号に基づいて行われてもよい。
【００６６】
制御部１７は、ステップＳ５において、把持領域ＧＡがユーザによって握られていないと判定する（ステップＳ５：ＮＯ）と、案内走行動作を中断する（ステップＳ６）。これは、例えば、ユーザがその場に置いてきぼり等にされることを防止するためである。
【００６７】
制御部１７は、ステップＳ６の後に、再度ステップＳ３を実行する。すなわち、ユーザが把持領域ＧＡから手を離して、案内走行動作が中断されると、再度把持領域ＧＡが握られるまで、案内走行動作は開始（再開）されない。
【００６８】
制御部１７は、ステップＳ５において、把持領域ＧＡがユーザによって握られていると判定する（ステップＳ５：ＹＥＳ）と、アシストカート１０が目的地に到着したか否かを判定する（ステップＳ７）。この判定は、アシストカート１０の現在地と案内ルートの目的地とが一致するか否かで行われてもよい。また、この判定は、現在地の位置測定の精度を鑑みて、測定精度が低い場合には、当該現在地と当該目的地とが完全に一致せずとも一定以上近接しているか否かで行われてもよい。
【００６９】
制御部１７は、ステップＳ７においてアシストカート１０が目的地に到着したと判定する（ステップＳ７：ＹＥＳ）と、案内走行動作を終了する（ステップＳ８）。具体的には、駆動モータ１９Ａ、１９Ｂの駆動制御を終了する。ステップＳ７の終了後、ルーチンは終了する。この時点で、自動操縦モードが終了されてもよい。
【００７０】
制御部１７は、ステップＳ７においてアシストカート１０が目的地に到着していないと判定すると、現在地から先の案内ルートにおいて、現在位置から一定距離以内に例えばカーブまたは右左折等の方向転換が行われるか否かを判定する（ステップＳ９）。
【００７１】
制御部１７は、ステップＳ９において、方向転換があると判定する（ステップＳ９：ＹＥＳ）と、当該方向転換が行われる地点に達する前に、ハンドル部２１内のモータＭを駆動して、レバーＬＶを回動させる（ステップＳ１０）。具体的には、例えば、前方に向いて右方向への方向転換がある場合には、アシストカート１０の前方（正面）から見て（図４参照）時計回りにレバーＬＶを回動させる。すなわち、前方に向いて右側にある突起ＰＲ１のハンドル部２１からの突出量を減少させ、左側にある突起ＰＲ２のハンドル部２１からの突出量を増加させる。
【００７２】
また、例えば、前方に向いて左方向への方向転換がある場合には、アシストカート１０の前方（正面）から見て（図４参照）反時計回りにレバーＬＶを回動させる。すなわち、前方に向いて左側にある突起ＰＲ２のハンドル部２１からの突出量を減少させ、右側にある突起ＰＲ１のハンドル部２１からの突出量を増加させる。
【００７３】
この、レバーＬＶの突出量の変化は、把持領域ＧＡを握っているユーザの手を介して触覚を通してユーザに把握される。従って、ユーザはアシストカート１０が方向転換を行う前に当該方向転換を認知することが可能となる。これにより、ユーザに方向転換前に方向転換があることを予告通知し、事前の準備を行うことを可能とさせ、予期せぬ方向転換によるユーザの転倒等の事故を防止することが可能である。
【００７４】
制御部１７は、ステップＳ９において方向転換がないと判定する（ステップＳ９：ＮＯ）かまたはステップＳ１０の終了後、再度ステップＳ５を実行し、把持領域ＧＡが握られているかを判定する。
［手動操縦ルーチン］
例えば、アシストカート１０は、上述のモード選択ルーチンＲ１において手動操縦モードが起動されると、ハンドル部２１へのユーザからの入力に応じて走行することが可能である。
【００７５】
図１０に手動操縦ルーチンＲ３を示す。手動操縦ルーチンＲ３は、例えば、上述のモード選択ルーチンＲ１において、手動操縦モードが起動されると実行される。
【００７６】
手動操縦ルーチンＲ３が開始されると、まず、制御部１７は、把持領域ＧＡがユーザによって握られているか否かを判定する（ステップＳ１）。上述の自動操縦ルーチンＲ２のステップＳ３と同様に、この判定は、押圧センサＰＳ２の測定信号に基づいて行われてもよい。例えば、押圧センサＰＳ２に一定以上の押圧力がかかっていることを示す測定信号が制御部１７に到達している際に、ユーザが把持領域ＧＡを握っていると判定してもよい。
【００７７】
制御部１７は、ステップＳ１において、ユーザが把持領域ＧＡを握っていると判定すると、手動走行動作を開始する。この手動走行動作は、ユーザによるハンドル部２１への操縦入力に基づいて駆動モータ１９Ａ、１９Ｂを駆動させることによって行われる。
【００７８】
例えば、制御部１７は、ユーザが把持領域ＧＡを握る力（把持力）を押圧センサＰＳ２を介して認識し、当該握る力に応じてアシストカート１０の速度を変更すべく駆動モータ１９Ａ、１９Ｂの回転を制御してもよい。具体的には、握る力が強くなればなるほど、駆動モータ１９Ａ、１９Ｂをより高速に回転させて、アシストカート１０がより高速に走行するようにしてもよい。
【００７９】
また、例えば、制御部１７は、ユーザがハンドル部２１をひねる力を、押圧センサＰＳ１を介して認識し、当該ひねる力に応じてアシストカート１０の進行方向を変更（転換）すべく、駆動モータ１９Ａ、１９Ｂの各々の回転を制御してもよい。
【００８０】
例えば、ユーザがアシストカート１０の前方を向いて右回りにひねりを加えた場合、進行方向右側にある駆動モータ１９Ａの回転速度が進行方向左側にある駆動モータ１９Ｂの回転速度よりも遅くなされ、アシストカート１０の進行方向が右に変化させられてもよい。
【００８１】
また、例えば、ユーザがアシストカート１０の前方を向いて左回りにひねりを加えた場合、進行方向左側にある駆動モータ１９Ａの回転速度が進行方向右側にある駆動モータ１９Ｂの回転速度よりも遅くなされ、アシストカート１０の進行方向が左に変化させられてもよい。
【００８２】
制御部１７は、ステップＳ２の終了後、すなわち手動走行動作の開始の後、再度把持領域ＧＡがユーザによって握られているか否かを判定する（ステップＳ３）。この判定は上記ステップＳ１と同様の判定である。
【００８３】
制御部１７は、ステップＳ３においてユーザが把持領域ＧＡを握っていると判定する（ステップＳ３：ＹＥＳ）と、一定時間をおいて再度ステップＳ３を実行する。制御部１７は、ユーザが把持領域ＧＡを握っていないと判定する（ステップＳ３：ＮＯ）と、手動走行動作を終了し（ステップＳ４）、その後ルーチンは終了する。すなわち、手動走行動作は、ユーザが把持領域ＧＡを握っている限り継続され、ユーザが把持領域ＧＡから手を離すことで終了する。この時点で、手動操縦モードが終了されてもよい。
【００８４】
本実施例のアシストカート１０によれば、把持領域ＧＡを握っているユーザを所望の位置まで引き連れて案内することが可能である。また、本実施例のアシストカート１０によれば、当該案内中、方向転換がある場合に、レバーＬＶを回動させることによって当該方向転換が行われる前に当該方向転換が行われる旨をユーザに知らせることが可能である。すなわち、レバーＬＶを含む把持領域ＧＡを握っているユーザに対し、方向転換がある旨を触覚的に通知することが可能である。
【００８５】
これにより、ユーザが予期しない方向転換によってユーザが転倒する等の事故を防止することが可能である。また、この触覚的な通知は、方向転換に関するスピーカ等による案内音声やディスプレイ等による案内表示と異なり、案内の聞き逃しや見落とし等、または音声が聞こえないまたは表示が見えない等による通知の漏れを防止することが可能である。
【００８６】
すなわち、触覚を通じて方向転換の通知をすることにより、例えば、ユーザが聴覚障害者であるかまたはアシストカート１０の周囲がうるさくて音声案内が聞こえない場合であっても、ユーザに確実に方向転換を予告通知することが可能である。また、ユーザが視覚障害者である場合または照明が暗い等で案内表示が見えない場合であっても、ユーザに確実に方向転換を予告通知することが可能である。
［他の実施例］
上記実施例においては、ハンドル部２１にレバーＬＶを取り付けて、レバーＬＶが回動することによって、ユーザに触覚的に方向転換の予告通知を行うこととした。しかし、ハンドル部２１にレバーＬＶの代わりに他の構造を取り付けて、ユーザへの触覚的な方向転換の予告通知を行うこととしてもよい。
【００８７】
例えば、図１１または図１２に示すように、把持部２１Ｂの把持領域ＧＡに把持部２１Ｂからの突出量が変化自在に取り付けられた第１の部分及び第２の部分としての２つの突起体ＡＥ１（図１１）またはＡＥ２（図１２）を設けることとしてもよい。また、この２つの突起体ＡＥは、互いに別体として形成されていてもよい。
【００８８】
図１１または１２に示す例においては、２つの突起体ＡＥ１のそれぞれ、及びＡＥ２のそれぞれの把持部２１Ｂからの突出量を変化させることで、ユーザに触覚的に通知を行うことが可能である。具体的には、例えば、現在位置から一定距離以内に例えばカーブまたは右左折等の方向転換が有る場合に、突起体ＡＥ１またはＡＥ２の突出量を変化させて、当該方向転換の予告通知が行われてもよい。
【００８９】
また、例えば、図１３のように、把持部２１Ｂの把持領域ＧＡにおいて露出しており、把持部２１Ｂに対して回転自在に取り付けられた回転体ＡＥ３を設けることとしてもよい。図１３に示す例においては、回転体ＡＥ３を回転させることで、ユーザに触覚的に通知を行うことが可能である。具体的には、例えば、現在位置から一定距離以内に例えばカーブまたは右左折等の方向転換が有る場合に、回転体ＡＥ３が一の方向または他の方向に回転させられて、当該方向転換の予告通知が行われてもよい。
【００９０】
また、例えば、図１４のように、把持部２１Ｂの把持領域ＧＡにおいて露出しており、把持部２１Ｂに対してスライド移動自在に取り付けられたスライド体ＡＥ４を設けることとしてもよい。図１４に示す例においては、スライド体ＡＥ４をスライド移動させることで、ユーザに触覚的に通知を行うことが可能である。具体的には、例えば、現在位置から一定距離以内に例えばカーブまたは右左折等の方向転換が有る場合に、スライド体ＡＥ４が一の方向または他の方向にスライドさせられて、当該方向転換の予告通知が行われてもよい。
［他の機能等］
上記実施例では、アシストカート１０は、案内ルートに沿って走行する場合について説明したが、アシストカート１０は、案内ルート上にある障害物等を回避することが可能であってもよい。例えば、アシストカート１０の前面にカメラまたは超音波センサ等を設けて、進行方向にある障害物を検出し、アシストカート１０の走行を停止させるかもしくはアシストカート１０に進路変更を行わせることとしてもよい。
【００９１】
また、例えば、ベース部１３の下面に光電センサ等のセンサを配置し、床面（地面）との距離を計測することで、アシストカート１０の進行方向にある下り段差を検出し、アシストカート１０の走行を停止するかもしくは進路変更を行うこととしてもよい。
【００９２】
また、アシストカート１０は、床面（または地面）の状況に応じて制御されてもよい。例えば、例えば、ベース部１３等に、ジャイロスコープ（ジャイロセンサ）等を搭載することで、上記手動操縦モードにおいて、アシストカート１０が、左右に傾いている床面（地面）を走行しており水平な姿勢に無いことを検出して、ユーザのハンドル部２１へのひねり力に補正を加えることとしてもよい。また、この場合、ユーザに障害がある等、ユーザの姿勢が恒常的に傾いている際には、当該ユーザの傾きに関してさらに補正を加えることとしてもよい。
【００９３】
また、上記実施例においては、案内ルートの設定方法としてユーザのアシストカート１０への操作によって行われる方法を例に説明したが、案内ルートの設定方法はこれに限られない。例えば、スマートフォンや施設内の端末装置で選択または設定した目的地までのルートデータを、有線通信またはBluetooth（登録商標）や無線LANなどの無線通信を介して制御部１７が取得することとしてもよい。
【００９４】
また、上記した以外の機能がアシストカートに搭載されていてもよい。例えば、ベース部１３等に、ジャイロスコープ（ジャイロセンサ）等を搭載することで、カートが持ち上げられたり不適切な角度で保持されたりしていることを検出し、アシストカート１０の走行を停止することとしてもよい。
【００９５】
また、ユーザがショッピングモール等の施設内で迷った際等に、最寄り案内所までの道案内を開始したり、施設スタッフに無線通信でアシストカート１０の位置を知らせたりする機能、及びこの機能を起動するためのボタンがアシストカート１０に設けられていてもよい。
【００９６】
また、例えば、ハンドル部２１等に、目的地点までの距離などの情報表示するディスプレイが設けられていてもよい。
【００９７】
また、サーバ１００において、１または複数のアシストカート１０の移動軌跡（移動ルート）を記録して、保存することとしてもよい。この記録は、例えば、ショッピングモール等の施設の管理者の顧客導線の検討に活用統計データとして活用することが可能である。
【００９８】
また、アシストカート１０は、電源オフ時等の非動作時に、車輪ＷＨをロックして、かつスタンド（支え足）を出すことによりカートを直立保持させることができる機能を有していてもよい。
【００９９】
なお、上記実施例において、押圧センサＰＳ１、ＰＳ２を用いたが、これらのセンサは面圧センサであってもよい。
【０１００】
上述した実施例における種々の構成、形状等は、例示に過ぎず、用途等に応じて、適宜選択または組み合わせることができる。
【符号の説明】
【０１０１】
１０      アシストカート
１１      フレーム部
１１Ａ    シャフト部
１１Ｂ    二股部
１３      ベース部
１３Ａ    ベース板
１３Ｂ    ベース枠
１５      バッテリー
１７      制御部
１９Ａ    駆動モータ
１９Ｂ    駆動モータ
２１      ハンドル部
２１Ａ    接続部
２１Ｂ    把持部
ＬＶ      レバー
Ｍ        レバー駆動モータ
ＰＲ      突起部
ＰＲ１    突起部
ＰＲ２    突起部
ＰＳ１    押圧センサ
ＰＳ２    押圧センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2017222234.tif 000006
【図５】
2017222234.tif 000007
【図６】
2017222234.tif 000008
【図７】
2017222234.tif 000009
【図８】
2017222234.tif 000010
【図９】
2017222234.tif 000011
【図１０】
2017222234.tif 000012
【図１１】
2017222234.tif 000013
【図１２】
2017222234.tif 000014
【図１３】
2017222234.tif 000015
【図１４】
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