(57)【要約】【課題】浴槽や浴室の清掃に使用できる自走式清掃ロボットを提供する。【解決手段】自走式風呂清掃ロボット１００において、俯角変更手段が清掃シャフトの軸方向を床面に対する垂直方向から同床面に対する平行方向に切替えることで、同清掃シャフトの軸方向が車輪２１の進行方向に向けられると、上本体モータ制御手段は、床面に平行な水平面内で上本体１０の方位角を９０°回転させることで、水平方向における清掃シャフトの軸方向を車輪２１の進行方向に対して９０°傾ける。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
浴槽や浴室の床面ならびに同床面に垂直な壁面を清掃するためのロボットであって、
移動可能なように左右に車輪が設けられた下本体と、前記下本体に対して回動可能に連結された円筒形状の上本体を具備する自走式風呂清掃ロボットにおいて、
前記床面ないしは壁面に押当てられる円盤形状のスポンジ部材と、
前記スポンジ部材に供給される洗剤を貯留するための洗剤タンクと、
同スポンジ部材を着脱可能な軸形状の清掃シャフトと、
前記床面に垂直な鉛直面において前記清掃シャフトの軸方向を、同床面に対して垂直方向もしくは同床面に対して平行方向に変更する俯角変更手段と、
同清掃シャフトを軸まわりに回転駆動させる電動式の清掃モータと、
前記清掃モータを駆動制御する清掃モータ制御手段と、
前記床面に平行な水平面において上本体を回動させる電動式の上本体モータと、
あらかじめ定められた回動パターンに応じて上本体モータを駆動制御する上本体モータ制御手段と、
前記下本体に設けられた車輪を駆動させる電動式の走行モータと、
あらかじめ定められた走行パターンに応じて前記走行モータを駆動制御する走行モータ制御手段と、
を備え、
前記俯角変更手段が清掃シャフトの軸方向を床面に対する垂直方向から同床面に対する平行方向に切替えることで、同清掃シャフトの軸方向が車輪の進行方向に向けられると、
前記上本体モータ制御手段は、床面に平行な水平面内で上本体の方位角を９０°回転させることで、水平方向における清掃シャフトの軸方向を車輪の進行方向に対して９０°傾ける
ように構成されたことを特徴とする、自走式風呂清掃ロボット。
【請求項２】
請求項１に記載の自走式風呂清掃ロボットであって、
壁面に接近したことを個々に検出する障害物センサ、を当該自走式風呂清掃ロボットの正面部、背面部、および左右の側面部にそれぞれ備え、
壁面に囲まれた閉領域に当該自走式風呂清掃ロボットが置かれて同壁面にスポンジ部材を押当てた状態で直進したときに、同自走式風呂清掃ロボットの側面部に設けられた障害物センサが壁面に接近したことを検出した場合、
前記走行モータ制御手段は、
車輪の進行方向を現在の車輪の進行方向に対して９０°変更して新たに走行する動作を繰返すことで壁面に沿って前記閉領域の外周を１周する
ように構成されたことを特徴とする、自走式風呂清掃ロボット。
【請求項３】
請求項２に記載の自走式風呂清掃ロボットであって、
前記壁面に囲まれた閉領域においてたどった走行経路に基づいて、同閉領域の外周形状を認識する床形状認識手段、を備え、
前記走行モータ制御手段は、
前記床形状認識手段が認識した外周形状の閉領域内において
（１）ある特定の壁面から同特定の壁面と向かい合う壁面に到達するまで当該自走式風呂清掃ロボットの直進動作を行うとともに、
（２）当該自走式風呂清掃ロボットの正面部に設けられた障害物センサにより特定の壁面と向かい合う壁面に接近したことが検出されたときは、同自走式風呂清掃ロボットの進行方向を反転させるための半回転動作を行ったあとに前記特定の壁面に向けて直進動作を行う
ように構成されたことを特徴とする、自走式風呂清掃ロボット。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の自走式風呂清掃ロボットであって、
清掃開始時刻からの経過時間を計時し、同経過時間が所定の清掃時間に到達したことを検知するタイマ、をさらに備え、
前記清掃モータ制御手段は、
前記タイマが清掃開始時刻からの経過時間が所定の清掃時間に到達したことを検知したときに、前記清掃モータを自動停止する
ように構成されたことを特徴とする、自走式風呂清掃ロボット。
【請求項５】
請求項４に記載の自走式風呂清掃ロボットであって、
ユーザが所有するユーザ端末と無線通信を行う無線通信手段と、
前記タイマが清掃開始時刻からの経過時間が所定の清掃時間に到達したことを検知したとき、前記無線通信手段により清掃完了通知をユーザ端末に自動送信する完了通知手段と、をさらに備える
ように構成されたことを特徴とする、自走式風呂清掃ロボット。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の自走式風呂清掃ロボットであって、
波長が１０ナノメートル以上かつ４００ナノメートル以下の紫外線を、前記浴槽ないしは浴室の床面および壁面に照射する殺菌手段、をさらに備える
ように構成されたことを特徴とする、自走式風呂清掃ロボット。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の自走式風呂清掃ロボットであって、
撮像した画像全体のなかから任意の着色料によって着色された湯垢汚れの写り込んだ画像領域を検出するカメラ、をさらに備え、
風呂清掃動作により前記カメラで撮像した画像全体に対する前記画像領域の面積比が基準値以下になったときに、風呂清掃動作を停止する
ように構成されたことを特徴とする、自走式風呂清掃ロボット。
【請求項８】
浴槽や浴室の床面ならびに同床面に垂直な壁面を清掃するためのロボットであって、
移動可能なように左右に車輪が設けられた下本体と、前記下本体に対して回動可能に連結された円筒形状の上本体を具備する自走式風呂清掃ロボットにおいて、
前記床面に押当てられる円盤形状の床面清掃専用のスポンジ部材と、
前記上本体の側面に設けられるスポンジ部材であって、前記壁面に押当てられる円盤形状の壁面清掃専用のスポンジ部材と、
前記スポンジ部材に供給される洗剤を貯留するための洗剤タンクと、
前記床面清掃専用のスポンジ部材ならびに前記壁面清掃専用のスポンジ部材をそれぞれ着脱可能な軸形状の清掃シャフトと、
前記床面清掃専用のスポンジ部材が取付けられた清掃シャフトならびに前記壁面清掃専用のスポンジ部材が取付けられた清掃シャフトをそれぞれ軸まわりに回転駆動させる電動式の清掃モータと、
前記清掃モータを駆動制御する清掃モータ制御手段と、
前記床面に平行な水平面において上本体を回動させる電動式の上本体モータと、
あらかじめ定められた回動パターンに応じて上本体モータを駆動制御する上本体モータ制御手段と、
前記下本体に設けられた車輪を駆動させる電動式の走行モータと、
あらかじめ定められた走行パターンに応じて前記走行モータを駆動制御する走行モータ制御手段と、
を備え、
前記清掃モータの駆動により、前記床面清掃専用のスポンジ部材による床面清掃動作と、前記壁面清掃専用のスポンジ部材による壁面清掃動作とが同時に実施される
ように構成されたことを特徴とする、自走式風呂清掃ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、床面ならびに壁面の両方を清掃できる自走式風呂清掃ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年のロボット技術はアンドロイド技術にも端的に垣間みえるように飛躍的に向上しており、その高い機能や品質には目を見張るものがある。
ロボット技術向上の余波は、研究機関のように一般の人々から無縁な一部の世界に留まらず、家庭用の自走式清掃ロボットのように身近な世界にも波及している。
【０００３】
家庭用の自走式清掃ロボットは発売された当時こそ高価であったものの今日では通常の掃除機と遜色ない低価格で販売されており、購入者の裾野も拡充してきている。
自走式清掃ロボットも競合他社の製品に対する差別化を図るため、様々な機能を搭載したものが幅広く開発されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
特許文献１に開示された掃除ロボットによれば、同ロボットの走行方向に交差する向きに長手状払拭部材を保持した状態で自動走行している間に障害物を検出した場合、長手状払拭部材を自動走行が妨げられない向きに変更する。
このようにすることで器物や家具の狭い隙間にも自在に進入できるため、狭所でも清掃可能となっている（同文献１・第５〜第６段落）。
【０００５】
また特許文献２の自走式電子機器は、電池を収容したアダプタをアダプタ差込口に差込むことで電池からモータに電力が供給されるため、市販の電池を電源として駆動することができる（同文献２・第９段落）。
これにより安価に複数種類の電池を使用できる自走式掃除機を実現している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１５−０７０９２２号公報
【特許文献２】特開２０１５−０７５８２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
既存の自走式清掃ロボットはリビングその他の湿気の少ない通常の居住空間における使用を目的として開発が進められており、技術改良・低価格化などユーザに対する充実が図られている。
【０００８】
しかしながら屋内の他の空間に目を向けてみると、水分や湿気が多く電動式の装置にとって劣悪な環境である「風呂（浴槽・浴室）の清掃」に使用できるような自走式清掃ロボットは現状見つけることができない。
【０００９】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、浴槽や浴室における床面・壁面の両方を清掃できる自走式風呂清掃ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
〔第１発明〕
上記の課題を解決するために、本願の第１発明に係る自走式風呂清掃ロボットは、
浴槽や浴室の床面ならびに同床面に垂直な壁面を清掃するためのロボットであって、
移動可能なように左右に車輪が設けられた下本体と、前記下本体に対して回動可能に連結された円筒形状の上本体を具備する自走式風呂清掃ロボットにおいて、
前記床面ないしは壁面に押当てられる円盤形状のスポンジ部材と、
前記スポンジ部材に供給される洗剤を貯留するための洗剤タンクと、
同スポンジ部材を着脱可能な軸形状の清掃シャフトと、
前記床面に垂直な鉛直面において前記清掃シャフトの軸方向を、同床面に対して垂直方向もしくは同床面に対して平行方向に変更する俯角変更手段と、
同清掃シャフトを軸まわりに回転駆動させる電動式の清掃モータと、
前記清掃モータを駆動制御する清掃モータ制御手段と、
前記床面に平行な水平面において上本体を回動させる電動式の上本体モータと、
あらかじめ定められた回動パターンに応じて上本体モータを駆動制御する上本体モータ制御手段と、
前記下本体に設けられた車輪を駆動させる電動式の走行モータと、
あらかじめ定められた走行パターンに応じて前記走行モータを駆動制御する走行モータ制御手段と、
を備え、
前記俯角変更手段が清掃シャフトの軸方向を床面に対する垂直方向から同床面に対する平行方向に切替えることで、同清掃シャフトの軸方向が車輪の進行方向に向けられると、
前記上本体モータ制御手段は、床面に平行な水平面内で上本体の方位角を９０°回転させることで、水平方向における清掃シャフトの軸方向を車輪の進行方向に対して９０°傾ける構成とした。
【００１１】
浴槽を掃除する場合、水平方向に広がる床面だけでなく、床面の四方を囲っている床面に垂直な壁面も清掃する必要がある。
そのため水平な床面の清掃のみを目的として作られた一般的な自走式清掃ロボットでは、浴槽の壁面部分の清掃まではこなすことができない。
しかしながら第１発明に係る自走式風呂清掃ロボットによれば、清掃シャフトの向き（軸方向）を変えることで、床面だけでなく、床面に垂直な壁面にもスポンジ部材をあてがうことが可能となる。
【００１２】
ただし、いくら清掃シャフトの向きを変えて壁面にスポンジ部材を当てられるようになったとしても、壁面にスポンジ部材を当てた状態を維持したまま壁面沿いに移動することができなければ、単に１箇所のみを局所的に清掃できるにすぎない。
そこで第１発明では、清掃シャフトの向き（軸方向）を壁面と垂直にして壁面にスポンジ部材を当てられる状態になったときに、水平方向において清掃シャフトの向き（軸方向）を自走式風呂清掃ロボットの進行方向（車輪の進行方向）に対して直角（９０°）に傾ける。
このようにすることで「スポンジ部材を壁面に垂直に当てた状態のまま、同壁面に沿って移動」していくことが可能となり、ひいては自走式風呂清掃ロボットによる壁面の清掃が実現できる。
【００１３】
〔第２発明〕
また上記の課題を解決するために本願の第２発明に係る自走式風呂清掃ロボットは、第１発明に係る自走式風呂清掃ロボットであって、
壁面に接近したことを個々に検出する障害物センサ、を当該自走式風呂清掃ロボットの正面部、背面部、および左右の側面部にそれぞれ備え、
壁面に囲まれた閉領域に当該自走式風呂清掃ロボットが置かれて同壁面にスポンジ部材を押当てた状態で直進したときに、同自走式風呂清掃ロボットの側面部に設けられた障害物センサが壁面に接近したことを検出した場合、
前記走行モータ制御手段は、
車輪の進行方向を現在の車輪の進行方向に対して９０°変更して新たに走行する動作を繰返すことで壁面に沿って前記閉領域の外周を１周する構成とした。
【００１４】
浴槽や浴室は、床面の周囲を壁面で囲まれることにより「閉領域を成している」ことが通例である。
そのため人手を介することなく壁面清掃の自動化を図るためには、ある特定の壁面の清掃が完了した後、同壁面と直角をなして隣合う壁面の清掃に移行できるように工夫を凝らすことが必要となる。
第２発明によれば、清掃シャフトの軸方向を車輪の進行方向と直角に傾けて走行したときに、本風呂清掃ロボット前方の壁面に接近したことを側面部の障害物センサが検出した場合、車輪の進行方向を現在の車輪の進行方向に対して９０°変更した後に直進動作をすることで床面を取囲む全壁面の清掃が可能となる。
【００１５】
〔第３発明〕
上記の課題を解決するために本願の第３発明に係る自走式風呂清掃ロボットは、第２発明に係る自走式風呂清掃ロボットであって、
前記壁面に囲まれた閉領域においてたどった走行経路に基づいて、同閉領域の外周形状を認識する床形状認識手段、を備え、
前記走行モータ制御手段は、
前記床形状認識手段が認識した外周形状の閉領域内において
（１）ある特定の壁面から同特定の壁面と向かい合う壁面に到達するまで当該自走式風呂清掃ロボットの直進動作を行うとともに、
（２）当該自走式風呂清掃ロボットの正面部に設けられた障害物センサにより特定の壁面と向かい合う壁面に接近したことが検出されたときは、同自走式風呂清掃ロボットの進行方向を反転させるための半回転動作を行ったあとに前記特定の壁面に向けて直進動作を行う構成とした。
【００１６】
第３発明に係る自走式風呂清掃ロボットによれば、床面（上述の閉領域）を取囲む壁面を清掃したときの走行経路を基に床面の外周形状を認識できる。
このようにすることで床面領域を精度の良い走行経路で走行できるため、むらの少ない清掃動作を実現できる。
【００１７】
なお本願の自走式風呂清掃ロボットにおいて前記俯角変更手段は、ユーザによる傾き変更指示操作に応じて清掃シャフトの軸方向を変更するようにしてもよい。
このようにすれば、本清掃ロボットに対し清掃シャフトの軸方向の変更を指示することで、ユーザ所望の清掃箇所（床面または壁面）の清掃動作を即時に行わせることができる。
【００１８】
〔第４発明〕
上記の課題を解決するために本願の第４発明に係る自走式風呂清掃ロボットは、第１〜第３発明に係る自走式風呂清掃ロボットであって、
清掃開始時刻からの経過時間を計時し、同経過時間が所定の清掃時間に到達したことを検知するタイマ、をさらに備え、
前記清掃モータ制御手段は、前記タイマが清掃開始時刻からの経過時間が所定の清掃時間に到達したことを検知したときに、前記清掃モータを自動停止する構成とした。
【００１９】
第４発明によれば、所定の清掃時間が経過したときに本風呂清掃ロボットの清掃動作（清掃モータの駆動）を自動停止する。
これにより充分きれいになった後にも無駄に清掃モータが電力消費（駆動）することを未然回避できる。
【００２０】
〔第５発明〕
上記の課題を解決するために本願の第５発明に係る自走式風呂清掃ロボットは、第４発明に係る自走式風呂清掃ロボットであって、
ユーザが所有するユーザ端末と無線通信を行う無線通信手段と、
前記タイマが清掃開始時刻からの経過時間が所定の清掃時間に到達したことを検知したとき、前記無線通信手段により清掃完了通知をユーザ端末に自動送信する完了通知手段と、をさらに備える構成とした。
【００２１】
第５発明によれば、所定の清掃時間が経過したときに本風呂清掃ロボットの清掃動作完了をユーザ端末に通知する。
これにより、ユーザが自走式風呂清掃ロボットの動作状況を直接目視できない浴室から離れた場所にいる場合でも、その場所が自走式風呂清掃ロボットと無線通信できる環境である限り、ユーザが清掃完了を知ることが可能となる。
【００２２】
なお本願の自走式風呂清掃ロボットにおいては、前記清掃モータが停止した旨の音声情報があらかじめ記憶された記憶手段と、前記音声を出力するスピーカと、前記タイマが清掃開始時刻からの経過時間が所定の清掃時間に到達したことを検知したとき、前記音声情報をスピーカから出力させる音声通知手段と、をさらに備えるように構成してもよい。
このようにすれば、ユーザが自走式風呂清掃ロボットの動作状況を直接目視できない浴室から離れた場所にいる場合でも、その場所がスピーカから出力された音声の届く範囲内であれば、ユーザが清掃完了を知ることが可能となる。
【００２３】
〔第６発明〕
上記の課題を解決するために本願の第６発明に係る自走式風呂清掃ロボットは、第１〜第５発明に係る自走式風呂清掃ロボットであって、
波長が１０ナノメートル以上かつ４００ナノメートル以下の紫外線を、前記浴槽ないしは浴室の床面および壁面に照射する殺菌手段、をさらに備える構成とした。
【００２４】
第６発明に係る自走式風呂清掃ロボットによれば、単に浴槽や浴室に付着した汚れを除去するのみならず、殺菌効果の高い紫外線を照射することにより清掃箇所に潜む細菌をも併せて殺菌・滅菌することが可能となる。
【００２５】
なお本願の自走式風呂清掃ロボットは、
当該自走式風呂清掃ロボットが水没されたときに、前記俯角変更手段、前記清掃モータ、前記清掃モータ制御手段、前記上本体モータ、前記上本体モータ制御手段、前記走行モータならびに前記走行モータ制御手段への浸水を防ぐ「防水手段」をさらに備えるように構成してもよい。
【００２６】
自走式の清掃ロボットを湿気の多い風呂環境（浴室・浴槽）の清掃に適用した場合、水分の侵入により故障が発生しやすいものと考えられる。
しかしながら本願の自走式風呂清掃ロボットによれば堅牢な防水手段を施すことにより、故障の発生を抑制することができる。
【００２７】
〔第７発明〕
上記の課題を解決するために本願の第７発明に係る自走式風呂清掃ロボットは、第１〜第６発明に係る自走式風呂清掃ロボットであって、
撮像した画像全体のなかから任意の着色料によって着色された湯垢汚れの写り込んだ画像領域を検出するカメラ、をさらに備え、
風呂清掃動作により前記カメラで撮像した画像全体に対する前記画像領域の面積比が基準値以下になったときに、風呂清掃動作を停止する構成とした。
【００２８】
第７発明によれば、洗い残しにより残存している湯垢汚れを減らすことができる。
【００２９】
〔第８発明〕
上記の課題を解決するために、本願の第８発明に係る自走式風呂清掃ロボットは、
浴槽や浴室の床面ならびに同床面に垂直な壁面を清掃するためのロボットであって、
移動可能なように左右に車輪が設けられた下本体と、前記下本体に対して回動可能に連結された円筒形状の上本体を具備する自走式風呂清掃ロボットにおいて、
前記床面に押当てられる円盤形状の床面清掃専用のスポンジ部材と、
前記上本体の側面に設けられるスポンジ部材であって、前記壁面に押当てられる円盤形状の壁面清掃専用のスポンジ部材と、
前記スポンジ部材に供給される洗剤を貯留するための洗剤タンクと、
前記床面清掃専用のスポンジ部材ならびに前記壁面清掃専用のスポンジ部材をそれぞれ着脱可能な軸形状の清掃シャフトと、
前記床面清掃専用のスポンジ部材が取付けられた清掃シャフトならびに前記壁面清掃専用のスポンジ部材が取付けられた清掃シャフトをそれぞれ軸まわりに回転駆動させる電動式の清掃モータと、
前記清掃モータを駆動制御する清掃モータ制御手段と、
前記床面に平行な水平面において上本体を回動させる電動式の上本体モータと、
あらかじめ定められた回動パターンに応じて上本体モータを駆動制御する上本体モータ制御手段と、
前記下本体に設けられた車輪を駆動させる電動式の走行モータと、
あらかじめ定められた走行パターンに応じて前記走行モータを駆動制御する走行モータ制御手段と、
を備え、
前記清掃モータの駆動により、前記床面清掃専用のスポンジ部材による床面清掃動作と、前記壁面清掃専用のスポンジ部材による壁面清掃動作とが同時に実施される構成とした。
【００３０】
第８発明によれば床面清掃用のスポンジ部材と壁面清掃用のスポンジ部材を互いに独立した状態で動作させることができるため、床面清掃と壁面清掃が同時に実施できる。
そのため床面清掃と壁面清掃を同時実施できず床面清掃と壁面清掃のどちらか１つしか行えない構成に比べて、風呂清掃に要する時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の実施形態に係る自走式風呂清掃ロボットの外観斜視図である。
【図２】実施形態に係る自走式風呂清掃ロボットを上本体と下本体に分離したときの外観斜視図である。
【図３】実施形態において方位角の基準となる座標系を示す模式図である。
【図４】自走式風呂清掃ロボットの正面図であって、（ａ）は清掃シャフトの軸方向を床面と垂直に向けた状態、（ｂ）は清掃シャフトの軸方向を床面と平行に向けた状態である。
【図５】自走式風呂清掃ロボットの外観図であって、（ａ）は清掃シャフトの軸方向を床面と平行に向けたときの右側面図、（ｂ）は清掃シャフトの軸方向を床面と平行に向けた状態で上本体を９０°回動した状態の正面図である。
【図６】自走式風呂清掃ロボットが充電装置から分離した状態の模式図である。
【図７】自走式風呂清掃ロボットが充電装置に接続した状態の模式図である。
【図８】本実施形態に係る自走式風呂清掃ロボットの内部構成を示す断面図である。
【図９】本実施形態に係る自走式風呂清掃ロボットの電気的構成を示すブロック図である。
【図１０】壁面清掃動作をするときの、自走式風呂清掃ロボットの動作を示すシーケンス図である。
【図１１】自走式風呂清掃ロボットによる床面清掃の移動経路を示す模式図であって、（ａ）は第１の角から第２の角まで壁面に沿って移動した状態、（ｂ）は第２の角において４５°回動した状態、（ｃ）は第２の角から第３の角まで壁面に沿って移動した状態、（ｄ）は第３の角において４５°回動した状態、である。
【図１２】自走式風呂清掃ロボットによる床面清掃の移動経路を示す模式図であって、（ａ）は第３の角から第４の角まで壁面に沿って移動した状態、（ｂ）は第４の角において４５°回動した状態、（ｃ）は第４の角から第１の角まで壁面に沿って移動した状態、である。
【図１３】床面清掃動作をするときの、自走式風呂清掃ロボットの動作を示すシーケンス図である。
【図１４】自走式風呂清掃ロボットが床面清掃から壁面清掃に切替えるときの模式図であって、（ａ）は清掃シャフトの軸方向を床面と垂直に向けたときの正面図、（ｂ）は清掃シャフトの軸方向を床面と平行に向けたときの正面図、（ｃ）は清掃シャフトの軸方向を床面と平行に向けた状態で上本体を９０°回動した状態の正面図である。
【図１５】自走式風呂清掃ロボットによる床面清掃の移動経路を示す模式図であって、（ａ）は一の壁面から他の壁面に直進している状態、（ｂ）は他の壁面に突当たって９０°回動した状態、（ｃ）は他の壁面に突当たって１８０°回動した状態、である。
【図１６】無線通信機能を備えた自走式風呂清掃ロボットを示す模式図である。
【図１７】無線通信機能を備える自走式風呂清掃ロボットの電気的構成を示すブロック図である。
【図１８】音声出力機能を備える自走式風呂清掃ロボットの電気的構成を示すブロック図である。
【図１９】３つの清掃シャフトを備える自走式風呂清掃ロボットの底面図であって、（ａ）は清掃シャフトの軸方向を床面と垂直に向けた状態、（ｂ）は清掃シャフトの軸方向を床面と平行に向けた状態、である。
【図２０】カメラを備える自走式風呂清掃ロボットの電気的構成を示すブロック図である。
【図２１】着色された湯垢汚れが写り込んだ画像の模式図であって、（ａ）は清掃動作実行前の画像、（ｂ）は清掃動作実行後の画像である。
【図２２】床面清掃用のスポンジ部材と壁面清掃用のスポンジ部材の両方を備える自走式風呂清掃ロボットの外観斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、図１乃至図２２を参照して、本発明の自走式風呂清掃ロボットについて説明する。
［実施形態］
本発明の実施形態は、清掃箇所として浴槽・浴室の「床面」ならびに同床面に垂直な「壁面」を想定した、自走式の風呂清掃ロボットを構成した例である。
【００３３】
本例の自走式風呂清掃ロボット１００は、移動可能なように左右に車輪２１が設けられた下本体２０と、下本体２０に対して回動可能に連結された円筒形状の上本体１０を具備するものである。
【００３４】
自走式風呂清掃ロボット１００は、
床面ないしは壁面に押当てられる円盤形状のスポンジ部材３１と、
スポンジ部材３１に供給される洗剤を貯留するための洗剤タンクと、
同スポンジ部材３１を着脱可能な軸形状の清掃シャフト３２と、
床面に垂直な鉛直面において清掃シャフト３２の軸方向を、床面に対して垂直方向もしくは床面に対して平行方向に変更する俯角変更手段５２と、
清掃シャフト３２を軸まわりに回転駆動させる電動式の清掃モータ３３と、
清掃モータ３３を駆動制御する清掃モータ制御手段５１と、を備える。
【００３５】
さらに自走式風呂清掃ロボット１００は、
床面に平行な水平面において上本体１０を回動させる電動式の上本体モータ４１と、
あらかじめ定められた回動パターンに応じて上本体モータ４１を駆動制御する上本体モータ制御手段５３と、
下本体２０に設けられた車輪２１を駆動させる電動式の走行モータ４２と、
あらかじめ定められた走行パターンに応じて走行モータ４２を駆動制御する走行モータ制御手段５４と、
を備えている。
【００３６】
俯角変更手段５２が清掃シャフト３２の軸方向を床面に対する垂直方向から同床面に対する平行方向に切替えることで、同清掃シャフト３２の軸方向が車輪２１の進行方向に向けられると、
上本体モータ制御手段５３は、床面に平行な水平面内で上本体１０の方位角を９０°回転させることで、水平方向における清掃シャフト３２の軸方向を車輪２１の進行方向に対して９０°傾けるように構成される。
以下、この内容について詳しく説明する。
【００３７】
図１は、本実施形態に係る自走式風呂清掃ロボット１００の外観を示す正面図である。
同図１に示すように本ロボット１００は、同ロボット１００の筐体を成す上本体１０ならびに下本体２０を有している。
図２に示すように上本体１０と下本体２０は、ほぼ同一形状かつ同一サイズであり回動可能に連結される。
【００３８】
なお本例では上本体１０の下本体２０に対する水平方向の向きを表す際に、図３のような「下本体２０に固定された座標系における方位角」を用いる。
例えば上本体１０の正面部が下本体２０の正面前方を向いている場合、方位角は「０°」である。
また上本体１０の正面部が下本体２０の左側面を向いている場合、方位角は「９０°」である。
【００３９】
まず、下本体２０について説明する。
図１のごとく自走式風呂清掃ロボット１００の下本体２０には、同ロボット１００が移動可能なように左右に車輪２１（図４（ａ）の例では、車輪２１−１・２１−２）が設けられている。
また同下本体２０には図１のように、浴槽や浴室の汚れを洗浄する洗剤を注入するための注入口２３が設けられている。
【００４０】
さらに下本体２０には、清掃シャフト３２（図２）が鉛直面内で運動するための空間として開口部２２が設けられている。
開口部２２内の運動により、清掃シャフト３２の軸方向の角度は「床面に対する垂直方向」（俯角：−９０°）から「床面に対する平行方向」（俯角：０°）までの範囲で切替可能である。
【００４１】
つぎに、上本体１０について説明する。
自走式風呂清掃ロボット１００の上本体１０には図１のように、電源スイッチ１１と、俯角切替スイッチ１２と、障害物センサ１３と、受電端子１５と、が設けられている。
また上本体１０には、清掃シャフト３２（図２）が鉛直面内で運動するための空間として開口部１４が設けられている。
【００４２】
上述した電源スイッチ１１は、本ロボット１００の各構成要素（各種モータ３３・３４・４１・４２、障害物センサ１３など）に対する電源４４からの電力供給のオン・オフを制御するスイッチである。
【００４３】
また俯角切替スイッチ１２は、ユーザにより操作されたとき、俯角切替モータ３４の駆動制御を指示するためのスイッチである。
同俯角切替スイッチ１２からの指示に応じて俯角変更モータ３４が清掃モータ３３の向きを変えることにより、清掃モータ３３と連結されている清掃シャフト３２の軸方向の角度を変えることができる。
上記スイッチ１１・１２は、押下する方式またはスライドさせる方式のいずれの物理的スイッチであってもよい。
【００４４】
障害物センサ１３は、本ロボット１００が壁面に接近したことを検出するセンサである。本例において同センサ１３は、上本体１０の正面部・背面部・左右の側面部にそれぞれ配置される。
図１の例では、上本体１０の正面部に障害物センサ１３−１が、上本体１０の右側面部に障害物センサ１３−２が、上本体１０の左側面部に障害物センサ１３−３が、上本体１０の背面部に障害物センサ１３−４がそれぞれ配置される。
【００４５】
さらに自走式風呂清掃ロボット１００の上本体１０には、清掃モータ３３が取付けられている（図４（ａ））。
また図４（ａ）のように同モータ３３には、清掃シャフト３２が連結される。
清掃シャフト３２の先端部には、円盤形状のスポンジ部材３１が着脱可能である（図２）。
【００４６】
同図２に示すスポンジ部材３１は、清掃対象となる浴槽や浴室の床面・壁面にあてがわれ押圧を加える役割を果たす。本発明では固有の技術的特徴として、スポンジ部材３１は円盤形状に成型されている。
なおスポンジ部材３１の配置パターンないしは本部材３１の本数は任意に変更可能である（図１９（ａ）・図１９（ｂ）参照）。
【００４７】
また自走式風呂清掃ロボット１００は「清掃シャフト３２の軸方向を鉛直面内で変更」することにより、スポンジ部材３１の上げ下ろしが可能である。
図４（ａ）のようにスポンジ部材３１を下ろした状態では、清掃シャフト３２の軸の俯角が「−９０°」となる。
【００４８】
また図４（ｂ）のようにスポンジ部材３１を持上げた状態では、清掃シャフト３２の軸の俯角が「０°」となる（図５（ａ））。
なおスポンジ部材３１を俯角０°まで持上げた場合、図９の上本体モータ制御手段５３は、床面に平行な水平面内で上本体１０の方位角を９０°回転させることで、水平方向における清掃シャフト３２の軸方向を車輪２１の進行方向に対して９０°傾ける（図５（ｂ））。
【００４９】
なお本自走式風呂清掃ロボット１００の充電動作は、従来型の清掃ロボットにおける一般的な充電方式と同じである。
すなわち本ロボット１００は充電装置２００から離脱して走行動作を行った後（図６）、所定の充電条件（例えば、電源４４の電池残量が１０％未満など）が満たされたときに充電装置２００を自動検出し、受電端子１５を介して充電動作を行う（図７）。
なお充電装置２００を自動検出する場合、本ロボット１００の背面部に設けられている障害物センサ１３を利用するとよい。
【００５０】
つぎに本ロボット１００の内部構成について説明する。
図８は、本実施形態に係る自走式風呂清掃ロボット１００を側面から見たときの内部構成を示す模式断面図である。
本例の自走式風呂清掃ロボット１００は図８に示すように、上述した構成要素１１・１２・１３・１５・３１・３２・３３に加えて、俯角変更モータ３４と、上本体モータ４１と、走行モータ４２と、走行シャフト４３と、電源４４と、制御手段５０と、を備えている。
本実施形態では、湿気の多い浴室・浴槽の清掃による短絡を防ぐために、制御手段５０には防水加工が施されている。
【００５１】
俯角変更モータ３４は、清掃モータ３３の筐体と連結されており、俯角変更手段５２（図９）からの指示に応じて清掃モータ３３の向きを変更する電動式のモータである。
【００５２】
上本体モータ４１は、床面に平行な水平面内において上本体１０を回動させる電動式のモータである。
走行モータ４２は、下本体２０に設けられた車輪２１を駆動させる電動式のモータである。同モータ４２の回転軸には、走行シャフト４３が取付けられている。
【００５３】
電源４４は、本例では充電式電池を採用するが、これに限らず乾電池や商用電源を利用してもよい。商用電源から動作電力を供給する場合には、電源プラグを利用する。
本例において電源４４（充電式電池）は本ロボット１００に内蔵され、電源スイッチ１１を介して各モータ３３・３４・４１・４２や制御手段５０をはじめとする種々の構成要素に電力供給するよう配線されている。
【００５４】
なお電源４４や制御手段５０（図９の清掃モータ制御手段５１・俯角変更手段５２・上本体モータ制御手段５３・走行モータ制御手段５４を含む）を上本体１０内部に収容することで、これらの構成要素４４・５０に対する防塵・防水効果の向上が図られる。
さらに本例では清掃モータ３３・俯角変更モータ３４・上本体モータ４１・走行モータ４２に対して、本風呂清掃ロボット１００が水没されたときの「浸水を防ぐための防水手段」（図示略）が備えられている。
【００５５】
つぎに自走式風呂清掃ロボット１００の電気的構成について説明する。
図９は、本実施形態に係る自走式風呂清掃ロボット１００の電気構成を示すブロック図である。
同図９のように本ロボット１００は、電気機械要素である電源スイッチ１１・清掃モータ３３・俯角変更モータ３４・上本体モータ４１・走行モータ４２、検出素子である障害物センサ１３に加えて、電子コンパス４５・走行距離計４６・制御手段５０を有している。
【００５６】
電子コンパス４５は、本ロボット１００の正面部が向いている方角（すなわち車輪２１の進行方向）を検出する。
走行距離計４６は、車輪２１の回転数ならびに車輪２１の直径に基づいて、本ロボット１００の走行距離を算出する。
【００５７】
制御手段５０は、マイクロプロセッサ・ＲＯＭ（Read Only Memory）等を有し、ＲＯＭに記憶されているデータをマイクロプロセッサにより実行し、制御信号を出力することで各モータの論理制御手段を実現する。
制御手段５０では、清掃モータ制御手段５１と、俯角変更手段５２と、上本体モータ制御手段５３と、走行モータ制御手段５４と、床形状認識手段５５と、タイマ５６と、が実現される。
【００５８】
清掃モータ制御手段５１は、清掃モータ３３の駆動制御（例えば、回転スピードの切替制御や駆動停止）を行う。
【００５９】
俯角変更手段５２は、俯角切替スイッチ１２に対するユーザ操作に応じて俯角変更モータ３４の駆動を制御する。
俯角変更モータ３４が清掃モータ３３の向きを変えることで、同モータ３３と連結されている清掃シャフト３２の軸方向の角度を変えることができる。これによりスポンジ部材３１の上げ下ろしがなされる。
【００６０】
俯角変更手段５２が清掃シャフト３２の軸方向の角度（俯角）を０°に設定しているときは、同シャフト３２の軸方向が壁面と垂直になるため「壁面清掃モード」である。
また俯角変更手段５２が清掃シャフト３２の軸方向の角度（俯角）を−９０°に設定しているときは、同シャフト３２の軸方向が床面と垂直になるため「床面清掃モード」である。
【００６１】
上本体モータ制御手段５３は、上本体モータ４１の駆動制御（すなわち上本体１０の方位角の制御）を行う。
本例では図５（ａ）のように清掃シャフト３２が俯角０°に持上げられたときに、上本体モータ制御手段５３は、上本体１０の方位角を９０°だけ回動させる（図５（ｂ））。上本体１０の方位角を変更するときの回動方向は、左回転・右回転のいずれでもよい。
【００６２】
走行モータ制御手段５４は、あらかじめ定められた走行パターンに応じて走行モータ４２の駆動制御（例えば、回転スピードの制御）を行う。
【００６３】
走行モータ制御手段５４は、「壁面清掃モード」の場合、図１１（ａ）〜図１１（ｄ）ならびに図１２（ａ）〜図１２（ｃ）の経路をたどるように走行動作を行わせる。
すなわち壁面に囲まれた閉領域に本ロボット１００が置かれているときに同壁面にスポンジ部材３１を押当てた状態（上本体１０の方位角が９０°）であれば、走行モータ制御手段５４は、まず直進動作を行う。
その後、側面部の障害物センサ１３が壁面に接近したことを検出すると、走行モータ制御手段５４は、車輪２１の進行方向を現在の車輪２１の進行方向に対して９０°変更し、新たに直進走行する動作を繰返す。
この動作により、本ロボット１００が壁面に沿って閉領域の外周を１周する。
【００６４】
なお清掃開始時の地点に戻ったことを判定する場合、床形状認識手段５５は「走行を開始してから現在位置に到達するまでの間に、正反対の方角にそれぞれ同じ走行距離だけ走ったかどうか」により判定する。
例えば「１回目の走行経路と３回目の走行経路の進行方向（方角）が逆向き」かつ「２回目の走行経路と４回目の走行経路の進行方向（方角）が逆向き」であり、さらに「１回目の走行経路と３回目の走行経路における各走行距離が等しく」かつ「２回目の走行経路と４回目の走行経路における各走行距離が等しい」場合、４回目の走行経路をたどり終わったときの本ロボット１００の現在位置は、壁面清掃開始時の出発地点と同じである。
【００６５】
また走行モータ制御手段５４は、「床面清掃モード」の場合、図１５（ａ）〜図１５（ｃ）の経路をたどるように走行動作を行わせる。
すなわち同手段５４は、床形状認識手段５５が認識した外周形状の閉領域内において、ある特定の壁面（図１５の例ではＷＬ−１）から同特定の壁面と向かい合う壁面（同図１５のＷＬ−２）に到達するまで本ロボット１００の直進動作を行う。
さらに走行モータ制御手段５４は、同ロボット１００の正面部に設けられた障害物センサ１３により特定の壁面ＷＬ−１と向かい合う壁面ＷＬ−２に接近したことが検出されたときは、本風呂清掃ロボット１００の進行方向を反転させるための半回転動作を行ったあとに上述した特定の壁面ＷＬ−１に向けて直進動作を行う。
【００６６】
床形状認識手段５５は、壁面に囲まれた閉領域（床面）において本ロボット１００がたどった走行経路に基づいて、同閉領域の外周形状を認識する。
本例では床形状認識手段５５は、電子コンパス４５と走行距離計４６を用いて、壁面清掃時にたどった走行経路（図１１・図１２）を認識する。
すなわち同認識手段５５は、走行モータ制御手段５４が本ロボット１００の進行方向（進む方角）を変更するごとに、電子コンパス４５により検出された「本ロボット１００が進んでいる方角」ならびに走行距離計４６により検出された「走行距離」を記録していくことで、自走式風呂清掃ロボット１００がたどった走行経路（閉領域においては床形状）を算出する。
【００６７】
タイマ５６は、清掃開始時刻からの経過時間ｔを計時し、同経過時間ｔが所定の清掃時間Ｔに到達したことを検知する
なお清掃開始時刻からの経過時間ｔが所定の清掃時間Ｔに到達したことをタイマ５６が検知した場合、清掃モータ制御手段５１は清掃モータ３３に対する電力供給を停止する。
【００６８】
上記タイマ５６を設けることにより、一定時間（所定の清掃時間Ｔ）だけ同ロボット１００を動作させた後に自動停止させることが可能となる。
一定時間だけ動作した後に本風呂清掃ロボット１００の動作が停止するようにしておけば、ユーザが同ロボット１００の電源を止め忘れた場合でも自動停止機能により無駄な電力消費を防止できる。
【００６９】
以下、本実施形態に係る自走式風呂清掃ロボット１００の動作について説明する。
本例において同ロボット１００は、「壁面清掃モード」および「床面清掃モード」の態様の異なる２つの清掃動作を行う。
【００７０】
なお本例において自走式風呂清掃ロボット１００は、電源スイッチ１１がオンされると「床面清掃モード」に先んじて「壁面清掃モード」を開始する。
その理由は「先行的に壁面清掃を実施」することで床面の周囲を取り囲む壁面に沿って１周移動することができるため、床面清掃動作に先立って床面の形状を認識でき、床面清掃動作を行う際の効率的な移動経路を決定できるからである。
【００７１】
まず「壁面清掃モード」における自走式風呂清掃ロボット１００の動作を説明する。
自走式風呂清掃ロボット１００は、図５（ａ）のように清掃シャフト３１の軸方向を床面と平行方向（俯角０°）に変更する（図１０のステップＳ１１）。
【００７２】
続いて同ロボット１００は、図５（ｂ）のように上本体１０の方位角を９０°だけ回動させる（図１０のステップＳ１２）。
【００７３】
さらに同ロボット１００は、左右の車輪２１を同一方向に回転駆動することで直進する（図１０のステップＳ１３）。
これにより図１１（ａ）のような直進動作ＳＴ−１が実現される。
【００７４】
その後、側面部の障害物センサ１３が壁面に接近したことを検出すると（図１０のステップＳ１４）、同ロボット１００は、車輪２１の進行方向を現在の車輪２１の進行方向に対して９０°変更する。
【００７５】
本例では走行モータ制御手段５４は、まず車輪２１の進行方向を４５°変更する（図１０のステップＳ１５）。
これにより浴槽や浴室の壁面のコーナー部分（Ｌ字型に湾曲した部分）も清掃することが可能になる。
続いて走行モータ制御手段５４は、車輪２１の進行方向をさらに４５°変更する（図１０のステップＳ１６）。
【００７６】
ステップＳ１５・Ｓ１６の動作により車輪２１の進行方向を９０°変更し終わると、壁面清掃終了条件を充足したかどうかを判定する（ステップＳ１７）。
壁面清掃終了条件が充たされていなければ、ステップＳ１３の処理に戻って新たに直進走行する動作を繰返す。
【００７７】
一方、壁面清掃終了条件が充足された場合、清掃モータ３３の駆動を停止する（ステップＳ１８）。
以上で、本ロボット１００が浴槽・浴室の壁面に沿って同壁面を清掃する一連の動作が終了する。
【００７８】
つぎに「床面清掃モード」における自走式風呂清掃ロボット１００の動作を説明する。
図１３に示すように自走式風呂清掃ロボット１００は、左右の車輪２１を同一方向に回転駆動することで直進する（ステップＳ２１）。
図１５（ａ）の例において本ロボット１００は、同ロボット１００の出発点に近い壁面ＷＬ−１から、同壁面ＷＬ−１に向かい合う壁面ＷＬ−２に到達するまで直進する。
【００７９】
その後、正面部の障害物センサ１３が、本ロボット１００が前方の壁面（図１５（ａ）のＷＬ−２）に接近したことを検出する（図１３のステップＳ２２）。
【００８０】
すると同ロボット１００は、車輪２１の進行方向を反転（車輪進行方向を１８０°方向転換）する（図１３のステップＳ２３）。
車輪２１の進行方向を反転する手法は任意に選択できるが、本例では一方の車輪２１を停止したまま残りの他方の車輪２１を駆動することにより方向転換を実現する。
なお一方の車輪２１を停止したまま残りの他方の車輪２１を駆動することで方向転換を行った場合、図１５（ｂ）の状態を経て、最終的に図１５（ｃ）のように進行方向が変更される。
【００８１】
なおステップＳ２３の反転動作により車輪２１の進行方向を１８０°変更し終わると、本ロボット１００は、床面清掃終了条件を充足したかどうかを判定する（図１３のステップＳ２４）。
床面清掃終了条件が充たされていなければ、ステップＳ２１の処理に戻って新たに直進走行する動作を繰返す。
【００８２】
一方、床面清掃終了条件が充足された場合、清掃モータ３３の駆動を停止する（ステップＳ２５）。
以上で、本ロボット１００が浴槽・浴室の床面をくまなく自動清掃する一連の動作が終了する。
【００８３】
〔変形例：無線通信による清掃完了通知〕
本発明の自走式風呂清掃ロボット１００Ａは図１７のように、無線通信手段６０と、完了通知手段６１と、を備えるものでもよい。
【００８４】
このような構成下では図１６中に破線で示す無線通信手段６０は、ユーザが所有するユーザ端末３００と無線通信を行う。同図１６の例では、自走式風呂清掃ロボット１００Ａの上本体１０に無線通信手段６０が内蔵されている。同手段６０としてはネットワークインターフェース・モデム等が使用される。
同手段６０は、通信事業者の基地局（図示略）を介して移動体通信網などの公衆通信回線を利用できることが望ましい。しかし、これに限らず近距離無線通信により屋内環境に設置されたアクセスポイントを介してインターネットその他のネットワークに接続することも可能である。
なおインターネット等に接続する場合、例えば、ＶＰＮ（Virtual Private Network）技術等を利用すればセキュリティレベルを高く確保可能である。
【００８５】
完了通知手段６１は、タイマ５６が清掃開始時刻からの経過時間ｔが所定の清掃時間Ｔに到達したことを検知したとき、無線通信手段６０により清掃完了通知（例えば、電子メール形式）をユーザ端末３００（図１６）に自動送信する。
このような構成とすることで、ユーザが本風呂清掃ロボット１００Ａの動作状況を直接目視できない浴室から離れた場所にいる場合でも、その場所が同ロボット１００Ａと無線通信できる環境である限り、ユーザが清掃完了を知ることが可能となる。
【００８６】
〔変形例：音声出力による清掃完了通知〕
本発明に係る自走式風呂清掃ロボット１００Ｂは図１８のように、スピーカ７０と、音声通知手段７１と、を備えるものでもよい。
そしてスピーカ７０を通じて、音声通知手段７１から送信された音声完了通知（清掃完了を知らせる旨の音声アナウンス）を音声出力する。
これによりユーザが本風呂清掃ロボット１００Ｂの動作状況を直接目視できない浴室から離れた場所にいる場合でも、その場所がスピーカ７０から出力された音声の届く範囲内であれば、ユーザが清掃完了を知ることが可能となる。
【００８７】
〔変形例：紫外線照射による殺菌機能〕
本発明に係る自走式風呂清掃ロボット１００は、波長が１０ナノメートル以上かつ４００ナノメートル以下の紫外線を浴槽・浴室の床面や壁面に照射する殺菌手段、をさらに備えるものでもよい。
このようにすることで、単に浴槽や浴室に付着した汚れを除去するのみならず、殺菌効果の高い紫外線の照射により清掃箇所に潜む細菌をも併せて殺菌・滅菌できる。
【００８８】
〔変形例：リモートコントロール〕
本実施形態では自走式風呂清掃ロボット１００の付属品として、同ロボット１００を遠隔操作するためのリモートコントロールを用いることも可能である。
このリモートコントロールとしては、遠隔操作を行うことのみを目的とした専用品としてのリモートコントロールの他、スマートフォン・タブレット端末その他の多機能携帯端末（図１６のユーザ端末３００に相当する機器）を利用することも可能である。
【００８９】
〔変形例：洗い残した汚れの清掃機能〕
本実施形態の自走式風呂清掃ロボットは、洗い残した汚れ（石けんのカスや人体由来の老廃物・皮脂をはじめとする湯垢汚れ）を判別し、その汚れを落とすまで清掃動作を行うように構成することも可能である。
この場合、赤色１０４号（フロキシン）・赤色３号（エリスロシン）、青色１号（ブリリアントブルーＦＣＦ）などの着色料により湯垢汚れの染出し（着色）をしておく。
また図２０のように自走式風呂清掃ロボット１００Ｃにカメラ８１を搭載しておき、風呂清掃動作の開始前に、同カメラ８１により撮像した画像全体ＷＬのなかから着色料に染まった画像領域ＣＬ−Ｂ（図２１（ａ）に示す画像全体ＷＬのうち着色された領域ＣＬ−Ｂの面積）を検出する。
そして風呂清掃動作後の着色された画像領域ＣＬ−Ａ（図２１（ｂ）に示す同領域ＣＬ−Ａの面積）が、洗い残しが存在しなくなったと充分みなされる基準値（例えば、画像全体ＷＬに対する画像領域ＣＬの面積比の基準値）以下になったときに、洗い残しの清掃動作を停止すればよい。
このようにすることで、洗い残しにより残存している湯垢汚れを減じることができる。
【００９０】
〔変形例：壁面清掃と床面清掃を同時実施できる構成〕
本実施形態の自走式風呂清掃ロボットは、壁面清掃動作と床面清掃動作を同時実施できるように構成してもよい。
この場合、図１の自走式風呂清掃ロボット１００のようにスポンジ部材３１を床面清掃用と壁面清掃用の両用途に兼用はせず、図２２に示す自走式風呂清掃ロボット１００Ｄのように床面清掃用のスポンジ部材３１−１と壁面清掃用のスポンジ部材３１−２をそれぞれ専用に設ける。
同図２２の例では床面清掃専用のスポンジ部材３１−１が浴槽・浴室の床面に当接するように設けるとともに、壁面清掃専用のスポンジ部材３１−２が壁面に当接するように設けられている。なお壁面清掃専用のスポンジ部材３１−２については、上本体１０の側面に設けられる。
床面清掃専用のスポンジ部材３１−１と壁面清掃専用のスポンジ部材３１−２の大小関係は、床面清掃専用のスポンジ部材３１−１の方が壁面清掃専用のスポンジ部材３１−２よりも大きなサイズとすればよい。
【００９１】
以上、実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明の要旨を逸脱しない範囲で当業者が理解し得る各種の変形が可能である。
【符号の説明】
【００９２】
１０  上本体
１１  電源スイッチ
１２  俯角切替スイッチ
１３  障害物センサ
１４  開口部
１５  受電端子
２０  下本体
２１  車輪
２２  開口部
２３  注入口
３１  スポンジ部材
３２  清掃シャフト
３３  清掃モータ
３４  俯角変更モータ
４１  上本体モータ
４２  走行モータ
４３  走行シャフト
４４  電源
４５  電子コンパス
４６  走行距離計
５０  制御手段
５１  清掃モータ制御手段
５２  俯角変更手段
５３  上本体モータ制御手段
５４  走行モータ制御手段
５５  床形状認識手段
５６  タイマ
６０  無線通信手段
６１  完了通知手段
７０  スピーカ
７１  音声通知手段
８１  カメラ
１００  自走式風呂清掃ロボット
２００  充電器
３００  ユーザ端末
【図１】
2017131355.tif 000003
【図２】
2017131355.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2017131355.tif 000009
【図８】
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【図９】
2017131355.tif 000011
【図１０】
2017131355.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2017131355.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2017131355.tif 000018
【図１７】
2017131355.tif 000019
【図１８】
2017131355.tif 000020
【図１９】
2017131355.tif 000021
【図２０】
2017131355.tif 000022
【図２１】
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【図２２】
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