(57)【要約】【課題】車椅子の安全運転の確保に資する車椅子誘導システムを提供する。【解決手段】床面上を移動可能に構成した車椅子１０を、誘導媒体３、４に基づいて所定の移動方向に誘導する車椅子誘導システムであって、車椅子１０に設けられ、誘導媒体４を検出する検出器３２と、この検出器３２による検出結果に基づいて制御され、車椅子１０を誘導媒体４に基づいて移動させる操舵輪１４とを備え、検出器３２が、予め設定した回避位置を示す信号を誘導媒体４から検出した場合に、操舵輪１４は信号の検出位置を回避する方向へ舵を切る回避動作を行うようにする。【選択図】図９
2017038802.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面上を移動可能に構成した車椅子を、誘導媒体に基づいて所定の移動方向に誘導する車椅子誘導システムであって、
前記車椅子に設けられ、前記誘導媒体を検出する検出器と、この検出器による検出結果に基づいて制御され、前記車椅子を前記誘導媒体に基づいて移動させる操舵輪とを備え、
前記検出器が、予め設定した回避位置を示す信号を前記誘導媒体から検出した場合に、前記操舵輪は前記信号の検出位置を回避する方向へ舵を切る回避動作を行うことを特徴とする車椅子誘導システム。
【請求項２】
前記誘導媒体は、床面に線状に敷設され、前記車椅子の移動方向を誘導するための第一誘導媒体と、第一誘導媒体の左右に間隔をおいて線状に敷設され、前記車椅子の位置を制御するための第二誘導媒体とからなり、
前記車椅子の左右に設けた前記検出器の少なくとも一方が、予め設定した回避位置を示す信号を第二誘導媒体から検出した場合に、前記操舵輪は前記信号の検出位置を回避する方向へ舵を切る回避動作を行うことを特徴とする請求項１に記載の車椅子誘導システム。
【請求項３】
前記車椅子の移動量を検出する移動量検出手段を備え、
前記車椅子の左右に設けた前記検出器のいずれか一方が、予め設定した回避位置を示す信号を第二誘導媒体から検出した場合に、前記操舵輪は前記信号の検出位置を回避する方向へ舵を切る回避動作を開始し、
前記移動量検出手段により検出した回避動作の開始からの移動量が予め設定した所定量に達する時点までに、前記検出器のいずれか他方が、予め設定した回避位置を示す信号を第二誘導媒体から検出しなかった場合に、前記操舵輪は舵を切る回避動作を終了することを特徴とする請求項２に記載の車椅子誘導システム。
【請求項４】
前記車椅子の移動量を検出する移動量検出手段を備え、
前記車椅子の左右に設けた前記検出器のいずれか一方が、予め設定した回避位置を示す信号を第二誘導媒体から検出した場合に、前記操舵輪は前記信号の検出位置を回避する方向へ舵を切る回避動作を開始し、
前記移動量検出手段により検出した回避動作の開始からの移動量が予め設定した所定量に達する時点までに、前記検出器のいずれか他方が、予め設定した回避位置を示す信号を第二誘導媒体から検出した場合に、前記操舵輪は舵を反対の方向に切る回避動作を開始することを特徴とする請求項２または３に記載の車椅子誘導システム。
【請求項５】
前記誘導媒体は、磁気を発生する磁気媒体からなることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の車椅子誘導システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、介助用車椅子や自走用車椅子などの走行位置を、床面に敷設した磁気テープなどの誘導媒体により誘導するようにした車椅子誘導システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、介助者が後方から操作しながら走行する介助用車椅子や、利用者本人が腕の力などを利用して走行する自走用車椅子などが広く知られている。
【０００３】
一方、搬送台車の移動方向を案内する舵取りシステムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。特許文献１の舵取りシステムは、任意方向に方向転換自在なキャスターを有し、被搬送物を搭載して操作者の後押し操作によって床面上を任意方向に移動可能とされた搬送台車を対象として、この搬送台車を操作者の後押し操作によって床面上を移動させる際に予め定められた行先案内情報に基づいて所望の移動方向に案内するものである。搬送台車は、行先案内情報を検出する検出器と、この検出器による検出結果に基づいて制御されて搬送台車を行先案内情報に沿って移動させる操舵輪とを有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２２８７１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記の従来の車椅子は、走行を避けるべき危険エリアなどを検出する機能を有していない。このため、従来の車椅子で例えば狭い通路あるいは駅のプラットホームなどを走行する場合、通路からはみ出さないように、あるいはプラットホームの端から転落しないように、走行に一定の注意を払う必要があった。こうしたことから、介助者や利用者本人が特段の注意を払うことなく容易に危険部位を回避することができ、車椅子の安全運転の確保に資する技術が求められていた。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車椅子の安全運転の確保に資する車椅子誘導システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車椅子誘導システムは、床面上を移動可能に構成した車椅子を、誘導媒体に基づいて所定の移動方向に誘導する車椅子誘導システムであって、前記車椅子に設けられ、前記誘導媒体を検出する検出器と、この検出器による検出結果に基づいて制御され、前記車椅子を前記誘導媒体に基づいて移動させる操舵輪とを備え、前記検出器が、予め設定した回避位置を示す信号を前記誘導媒体から検出した場合に、前記操舵輪は前記信号の検出位置を回避する方向へ舵を切る回避動作を行うことを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係る他の車椅子誘導システムは、上述した発明において、前記誘導媒体は、床面に線状に敷設され、前記車椅子の移動方向を誘導するための第一誘導媒体と、第一誘導媒体の左右に間隔をおいて線状に敷設され、前記車椅子の位置を制御するための第二誘導媒体とからなり、前記車椅子の左右に設けた前記検出器の少なくとも一方が、予め設定した回避位置を示す信号を第二誘導媒体から検出した場合に、前記操舵輪は前記信号の検出位置を回避する方向へ舵を切る回避動作を行うことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係る他の車椅子誘導システムは、上述した発明において、前記車椅子の移動量を検出する移動量検出手段を備え、前記車椅子の左右に設けた前記検出器のいずれか一方が、予め設定した回避位置を示す信号を第二誘導媒体から検出した場合に、前記操舵輪は前記信号の検出位置を回避する方向へ舵を切る回避動作を開始し、前記移動量検出手段により検出した回避動作の開始からの移動量が予め設定した所定量に達する時点までに、前記検出器のいずれか他方が、予め設定した回避位置を示す信号を第二誘導媒体から検出しなかった場合に、前記操舵輪は舵を切る回避動作を終了することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係る他の車椅子誘導システムは、上述した発明において、前記車椅子の移動量を検出する移動量検出手段を備え、前記車椅子の左右に設けた前記検出器のいずれか一方が、予め設定した回避位置を示す信号を第二誘導媒体から検出した場合に、前記操舵輪は前記信号の検出位置を回避する方向へ舵を切る回避動作を開始し、前記移動量検出手段により検出した回避動作の開始からの移動量が予め設定した所定量に達する時点までに、前記検出器のいずれか他方が、予め設定した回避位置を示す信号を第二誘導媒体から検出した場合に、前記操舵輪は舵を反対の方向に切る回避動作を開始することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係る他の車椅子誘導システムは、上述した発明において、前記誘導媒体は、磁気を発生する磁気媒体からなることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る車椅子誘導システムによれば、床面上を移動可能に構成した車椅子を、誘導媒体に基づいて所定の移動方向に誘導する車椅子誘導システムであって、前記車椅子に設けられ、前記誘導媒体を検出する検出器と、この検出器による検出結果に基づいて制御され、前記車椅子を前記誘導媒体に基づいて移動させる操舵輪とを備え、前記検出器が、予め設定した回避位置を示す信号を前記誘導媒体から検出した場合に、前記操舵輪は前記信号の検出位置を回避する方向へ舵を切る回避動作を行うので、仮に車椅子が走行を避けるべき回避位置（例えば危険部位）に一時的に立ち入ったとしても、操舵輪がこの回避位置を回避する方向へ舵を切ることで回避位置から先への進入を未然に防ぐことができる。したがって、介助者や利用者本人が特段の注意を払うことなく容易に危険部位を回避することができるという効果を奏する。このため、車椅子の安全運転の確保に資することができる。
【００１３】
また、本発明に係る他の車椅子誘導システムによれば、前記誘導媒体は、床面に線状に敷設され、前記車椅子の移動方向を誘導するための第一誘導媒体と、第一誘導媒体の左右に間隔をおいて線状に敷設され、前記車椅子の位置を制御するための第二誘導媒体とからなり、前記車椅子の左右に設けた前記検出器の少なくとも一方が、予め設定した回避位置を示す信号を第二誘導媒体から検出した場合に、前記操舵輪は前記信号の検出位置を回避する方向へ舵を切る回避動作を行うので、車椅子の左右に設けた検出器と第二誘導媒体によって、回避位置から先への車椅子の進入を未然に防ぐことができるという効果を奏する。
【００１４】
また、本発明に係る他の車椅子誘導システムによれば、前記車椅子の移動量を検出する移動量検出手段を備え、前記車椅子の左右に設けた前記検出器のいずれか一方が、予め設定した回避位置を示す信号を第二誘導媒体から検出した場合に、前記操舵輪は前記信号の検出位置を回避する方向へ舵を切る回避動作を開始し、前記移動量検出手段により検出した回避動作の開始からの移動量が予め設定した所定量に達する時点までに、前記検出器のいずれか他方が、予め設定した回避位置を示す信号を第二誘導媒体から検出しなかった場合に、前記操舵輪は舵を切る回避動作を終了するので、車椅子をもとの安全な走行位置へ容易に復帰させることができるという効果を奏する。
【００１５】
また、本発明に係る他の車椅子誘導システムによれば、前記車椅子の移動量を検出する移動量検出手段を備え、前記車椅子の左右に設けた前記検出器のいずれか一方が、予め設定した回避位置を示す信号を第二誘導媒体から検出した場合に、前記操舵輪は前記信号の検出位置を回避する方向へ舵を切る回避動作を開始し、前記移動量検出手段により検出した回避動作の開始からの移動量が予め設定した所定量に達する時点までに、前記検出器のいずれか他方が、予め設定した回避位置を示す信号を第二誘導媒体から検出した場合に、前記操舵輪は舵を反対の方向に切る回避動作を開始するので、仮に最初の回避動作の移動量が大きく過剰に回避した場合であっても、舵を反対の方向に切る次回の回避動作により、車椅子をもとの安全な走行位置へ容易に復帰させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、本発明に係る車椅子誘導システムの実施の形態で用いる車椅子の概略斜視図である。
【図２】図２は、本発明に係る車椅子誘導システムの実施の形態で用いる通路および誘導媒体を示す概略斜視図である。
【図３】図３は、誘導開始部の詳細図である。
【図４】図４は、分岐部の詳細図である。
【図５】図５は、エッジ部の詳細図である。
【図６】図６は、車椅子に備わる舵取りユニットの作用を説明する概略平面図であり、（ａ）は直進中、（ｂ）は旋回中の図である。
【図７】図７は、車椅子に備わる舵取りユニットの概略構成図である。
【図８】図８は、本発明に係る車椅子誘導システムの実施の形態を示すフローチャート図である。
【図９】図９は、回避動作のパターン１、２の説明図である。
【図１０】図１０は、回避動作のパターン３の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に、本発明に係る車椅子誘導システムの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１８】
［車椅子］
まず、本発明に係る車椅子誘導システムに適用される車椅子の一例について説明する。図１に示すように、この車椅子１０は、従来の一般的な介助用手動車椅子の下面に、操舵輪１２を備える舵取りユニット１４を搭載したものである。なお、以下の実施の形態では、介助用手動車椅子を用いる場合について説明するが、本発明の車椅子はこれに限るものではなく、自走用手動車椅子や電動車椅子を用いることも可能である。
【００１９】
この車椅子１０は、後方に設けられる駆動輪としてのタイヤ１６と、前方に設けられ、任意方向に方向転換自在なキャスターホイール１８と、椅子を構成する座シート２０、背シート２２、肘パッド２４と、利用者の足を載せるフットプレート２６と、介助者が後押し操作のために把持するブレーキレバー付きのグリップハンドル２８と、ベース３０と、車椅子１０の移動量を検出する図示しない移動量検出手段とを備えている。左右のフットプレート２６の基部の下側には、検出器としての磁気センサー３２がそれぞれ取り付けられる。この磁気センサー３２の設置位置はフットプレート２６の基部の下側に限るものではないが、車椅子１０の前方の左右に設置することが望ましい。
【００２０】
舵取りユニット１４は、ベース３０の下面中央部に取り付けられる。この舵取りユニット１４も第一誘導媒体としての磁気テープ（磁気媒体）を検出するための磁気センサー３４を備えている。舵取りユニット１４としては、例えば上記の特許文献１に記載のものを用いることができる。
【００２１】
［通路］
次に、本発明に係る車椅子誘導システムに適用される通路の一例について説明する。図２に示すように、この通路１は、分岐部を有する細長い通路となっており、床面２には誘導媒体（磁気媒体）としての複数の磁気テープが線状に敷設されている。車椅子１０はこの床面２の上を走行するようになっている。通路１の中央に敷設された磁気テープ３（第一誘導媒体）は、車椅子１０の移動方向を誘導するためのものであり、磁気テープ３の左右両側に間隔をおいて略平行に敷設された磁気テープ４（第二誘導媒体）は、車椅子１０の位置を制御するためのものである。磁気テープ４は、予め設定した回避位置を示すものとして敷設される。
【００２２】
次に、通路１における誘導開始部、分岐部、エッジ部の磁気テープの敷設態様および検出時の動作の一例について図３〜図５を参照しながら説明する。
【００２３】
図３は、誘導開始部の詳細図である。この図に例示するように、誘導開始部においては、通路１の中央に敷設した磁気テープ３（第一誘導媒体）の左右から斜め方向に延びる磁気テープ５を敷設しておく。そして、例えば車椅子１０に備わる左右の磁気センサー３２がこの誘導開始部における磁気テープの配置態様を検出したときに、車椅子１０の誘導開始を認識するようにする。なお、上記の図２には、この誘導開始部は図示していない。
【００２４】
図４は、Ｔ字状分岐部の詳細図である。この図に示すように、通路１の分岐部においては、分岐開始部と終了部にそれぞれ分岐検出媒体としての線分状の分岐検出用マグネット６を敷設しておく。そして、例えば車椅子１０に備わる左右の磁気センサー３２がこの分岐検出用マグネット６を検出したときに、車椅子１０の分岐制御開始と終了を認識するようにする。この分岐部では予め設定した分岐方向指示（行先指示）に従い、分岐検出用マグネット６の検出結果に基づき右分岐、左分岐、直線移動の各パターンで自動的に舵取りユニット１４のステアリング制御を実施し、所定の方向への分岐走行を行う。
【００２５】
図５は、エッジ部の詳細図である。この図に示すように、通路１のエッジ部においては、その端縁部よりも所定の距離だけ内側の位置に、エッジ部検出媒体としての磁気テープ７を敷設しておく。なお、この磁気テープ７は、車椅子１０の位置を制御する第二誘導媒体（磁気テープ４）としても機能する。そして、例えば車椅子１０に備わる左右の磁気センサー３２がこの磁気テープ７を検出したときに、回避位置としてのエッジ部を示す信号を認識するようにする。
【００２６】
［舵取りユニット］
次に、車椅子１０に備わる舵取りユニット１４の構成および基本的動作について図６および図７を参照しながら説明する。
図６（ａ）は磁気テープ３、４が直線の場合、（ｂ）は磁気テープ３、４が屈曲している場合の図である。いずれの図も車椅子１０の底部を透視した図となっている。
【００２７】
この図に示すように、車椅子１０は、介助者３６が後方から後押し操作することによって前方に押し出して移動可能となっている。床面２の中央には車椅子１０の移動を案内するための磁気テープ３が、その左右には車椅子１０の位置を制御するための磁気テープ４が予め表示されており、車椅子１０下面の舵取りユニット１４が中央の磁気テープ３の位置を読み取りつつそれに沿って車椅子１０を移動させるように舵取りを行うようになっている。
【００２８】
ここで、舵取りユニット１４は、図７に示すように、ステアリング機構３８によって左右方向に操舵される左右一対の操舵輪１２と、床面２の磁気テープ３を検出する磁気センサー３４と、その検出結果に基づいて操舵輪１２の方向を制御する制御手段４０とを有する。また、この舵取りユニット１４は、ステアリング機構３８の駆動源としてのステアリングアシスト用モータ４４と、その動力源としての小容量の図示しないバッテリーとをさらに有する。この舵取りユニット１４は、磁気センサー３４によって磁気テープ３の位置を検出しつつそれに追随するように操舵輪１２の方向を刻々と制御するようになっている。
【００２９】
このため、図６（ａ）に示すように磁気テープ３が直線の場合には操舵輪１２が前方を向くように制御されて車椅子１０はそのまま直進し、図６（ｂ）に示すように磁気テープ３が方向転換している場合には操舵輪１２がその方向に向けられて車椅子１０は自ずと方向転換し、車椅子１０は磁気テープ３から逸れることなく磁気テープ３に沿って移動する。したがって、介助者３６は磁気テープ３上に車椅子１０を配置したうえで、車椅子１０を単に前方に押し出すだけで車椅子１０は自ずと磁気テープ３に沿って移動するので、介助者３６が方向転換するような操作を不要ないし軽減することができる。
【００３０】
［車椅子誘導システム］
次に、本発明に係る車椅子誘導システムについて説明する。本発明は、床面２に敷設した磁気テープ３に沿って自動的に車椅子１０の操舵を行い、所定のルート走行を実現するものである。ここで、車椅子１０が走行中に左右の磁気センサー３２の少なくとも一方が、予め設定した回避位置を示す信号を磁気テープ４から検出した場合に、操舵輪１２は信号の検出位置を回避する方向へ舵を切る回避動作を行う。こうすることで、回避位置から先への車椅子１０の進入を未然に防ぐことができる。
【００３１】
本発明による回避動作の手順について図８のフローチャートを用いて説明する。なお、舵取りユニット１４の制御手段４０が回避動作の制御を実行するものとする。
【００３２】
図８に示すように、まず、車椅子１０の左右の磁気センサー３２の少なくとも一方が磁気テープ４から予め設定した回避位置を示す信号を検出した場合には（ステップＳ１）、制御手段４０は、左右の磁気センサー３２が同時に検出したか否かを判定する（ステップＳ２）。ここで、左右の磁気センサー３２の検出時期が予め設定した所定の時間内にある場合に、同時に検出したと判定してもよい。この結果、左右の磁気センサー３２が同時ではなく、いずれか一方が検出したと判定した場合には（ステップＳ２でＮｏ）、パターン１の回避動作の制御を行う（ステップＳ３）。なお、パターン１の回避動作は後述する図９（１）→（２）→（３）→（４）の手順のとおりである。
【００３３】
その後、ステップＳ３のパターン１の制御中に左右の磁気センサー３２のいずれか他方が回避位置を示す信号を検出した場合には（ステップＳ４でＹｅｓ）、パターン２の制御を行い（ステップＳ５）、ステップＳ４に戻る。なお、パターン２の回避動作は後述する図９（１）→（２）→（５）→（４）の手順のとおりである。
【００３４】
一方、ステップＳ３のパターン１の制御中に、左右の磁気センサー３２のいずれか他方が回避位置を示す信号を検出しなかった場合には（ステップＳ４でＮｏ）、回避動作の処理を終了する。
【００３５】
他方、ステップＳ２において、左右の磁気センサー３２が同時に検出したと判定した場合には（ステップＳ２でＹｅｓ）、パターン３の回避動作の制御を行い（ステップＳ６）、回避動作の処理を終了する。なお、パターン３の回避動作は後述する図１０に示す手順のとおりである。
【００３６】
本実施の形態では、回避動作を行う場合、右あるいは左の磁気センサー３２が磁気テープ４を検出した時点からの車椅子１０の移動量δを図示しない移動量検出手段により計測し、移動量δと左右２つの磁気センサー３２の検出タイミングにより複数の回避パターン１〜３を設けている。次に、この回避動作のパターンの一例を説明する。
【００３７】
（パターン１）
パターン１は、図９（１）、（２）に示すように、車椅子１０の左右に設けた磁気センサー３２のいずれか一方が、予め設定した回避位置を示す信号を磁気テープ４から検出した場合に、図９（３）に示すように、操舵輪１２は信号の検出位置を回避する方向へ舵を切る回避動作を開始するものである。操舵量はパターン１に応じた所定量とする。この場合、図示しない移動量検出手段により検出した回避動作の開始からの移動量δが予め設定した所定量に達する時点までに、左右の磁気センサー３２のいずれか他方が、予め設定した回避位置を示す信号を磁気テープ４から検出しなかった場合に、図９（４）に示すように、操舵輪１２は舵を切る回避動作を終了する。これにより、操舵輪１２はいずれの方向にも操舵可能なニュートラルの状態となる。なお、車椅子１０の走行を制動するための制動機構（例えば電磁ブレーキ機構）を別途設けておき、回避動作の終了の際にこの制動機構を徐々に作動させてもよい。パターン１の回避動作により、車椅子１０をもとの安全な走行位置へ容易に復帰させることができる。
【００３８】
（パターン２）
パターン２は、図９（２）、（３）に示すように、パターン１による回避動作の実施中、図示しない移動量検出手段により検出した回避動作の開始からの移動量δが予め設定した所定量に達する時点までに、左右の磁気センサー３２のいずれか他方が、予め設定した回避位置を示す信号を磁気テープ４から検出した場合に（図９（５）を参照）、操舵輪１２は舵を反対の方向に切る回避動作を開始するものである。操舵量はパターン２に応じた所定量とする。この場合、移動量δが予め設定した所定量に達する時点までに、左右の磁気センサー３２のいずれか他方が、予め設定した回避位置を示す信号を磁気テープ４から検出しなかった場合に、図９（４）に示すように、操舵輪１２は舵を切る回避動作を終了する。これにより、操舵輪１２はいずれの方向にも操舵可能なニュートラルの状態となる。なお、車椅子１０の走行を制動するための制動機構（例えば電磁ブレーキ機構）を別途設けておき、回避動作の終了の際にこの制動機構を徐々に作動させてもよい。仮に最初のパターン１の回避動作の移動量が大きく過剰に回避した場合であっても、舵を反対の方向に切るパターン２の回避動作により、車椅子１０をもとの安全な走行位置へ容易に復帰させることができる。
【００３９】
（パターン３）
パターン３は、図１０（１）に示すように、左右の磁気センサー３２が同時またはほぼ同時に磁気テープ４を検出した場合、図１０（２）、（３）に示すように、操舵輪１２が磁気テープ４を回避する方向へ舵を切る回避動作を行うとともに、警報音（アラーム）を発するものである。操舵量はパターン３に応じた所定量（例えば可能な限り最大量）とする。なお、車椅子１０の走行を制動するための制動機構（例えば電磁ブレーキ機構）を別途設けておき、回避動作とともに、または回避動作に代えて検出時点でこの制動機構を作動させ、車椅子１０を強制停止させてもよい。
【００４０】
ここで、回避動作時の操舵輪１２の最大振れ角度については、車椅子１０に搭乗している人が急に体を振られない範囲の角度に設定することが好ましく、例えば左旋回を行う場合は、車椅子１０の左側のタイヤ１６を中心に旋回を行う角度、例えば最大左４５度程度とすることが望ましい。右旋回の場合は逆に最大右４５度程度とすることが望ましい。なお、最大振れ角度を９０度に設定した場合には、車椅子１０に搭乗している人が急に体を振られるおそれがある。
【００４１】
本発明に係る車椅子誘導システムによれば、仮に車椅子１０が走行を避けるべき回避位置（例えば危険部位）に一時的に立ち入ったとしても、操舵輪１２がこの回避位置を回避する方向へ舵を切ることで回避位置から先への進入を未然に防ぐことができる。したがって、介助者や利用者本人が特段の注意を払うことなく容易に危険部位を回避することができる。このため、車椅子の安全運転の確保に資することができる。
【００４２】
また、本発明に係る車椅子誘導システムは、上記の実施の形態に限るものではない。例えば、駅のプラットホームの端部あるいは通路から転落のおそれのある場所など危険エリアとなる周辺に、磁気テープ等の誘導媒体を線状に敷設した場合にも適用可能である。この場合、車椅子の左右に設けたセンサーの少なくとも一方がこの誘導媒体を検出した場合に、検出した誘導媒体がある側とは反対の方向へ操舵輪のステアリングを自動的に切ることにより、転落などの事故回避動作を行うことが可能である。
【００４３】
また、上記の実施の形態において、介助者が把持するグリップハンドル２８の近傍などに操作盤（ジョイスティックなど）を設け、磁気センサー３２、３４の動作の有効、無効を切り替える操作を行い、本発明の車椅子誘導システムの使用、不使用を切り替えるようにしてもよい。
【００４４】
また、上記の実施の形態においては、介助用手動車椅子を用いた場合について説明したが、本発明は上述したように電動車椅子を用いることも可能である。電動車椅子を用いる場合、メインの左右の駆動輪を磁気テープ４に沿って走行するように左右の駆動輪のモーターを制御してもよい。この場合、車椅子に設けられたジョイスティックなどの操作装置は、前進あるいは後退方向の指示以外は無効とし、方向制御は磁気センサー３２および磁気テープ４の検出結果にしたがって行うことが望ましい。また、上記のパターン１〜３の回避動作は、ジョイスティックなどの操作装置を操作している際も優先して回避動作を行う設定であることが望ましい。
【００４５】
上記の実施の形態において、誘導媒体として磁気テープを例にとり説明したが、本発明はこれに限るものではなく、他のセンサー検出媒体を誘導媒体としてもよい。例えば、誘導媒体として通路上の天井面に設けた画像マーカーなどを用い、車椅子の左右に設けたセンサーでこれを検出し、回避動作を行うようにしてもよい。
【００４６】
上記の実施の形態において、舵取りユニット１４の操舵輪１２を車椅子１０の底部に格納自在に設けてもよい。そして、操舵輪１２が格納状態にあるときにはタイヤ１６とキャスターホイール１８により車椅子１０が任意方向に方向転換自在に床面上に支持される構成としてもよい。
【００４７】
以上説明したように、本発明に係る車椅子誘導システムによれば、床面上を移動可能に構成した車椅子を、誘導媒体に基づいて所定の移動方向に誘導する車椅子誘導システムであって、前記車椅子に設けられ、前記誘導媒体を検出する検出器と、この検出器による検出結果に基づいて制御され、前記車椅子を前記誘導媒体に基づいて移動させる操舵輪とを備え、前記検出器が、予め設定した回避位置を示す信号を前記誘導媒体から検出した場合に、前記操舵輪は前記信号の検出位置を回避する方向へ舵を切る回避動作を行うので、仮に車椅子が走行を避けるべき回避位置（例えば危険部位）に一時的に立ち入ったとしても、操舵輪がこの回避位置を回避する方向へ舵を切ることで回避位置から先への進入を未然に防ぐことができる。したがって、介助者や利用者本人が特段の注意を払うことなく容易に危険部位を回避することができる。このため、車椅子の安全運転の確保に資することができる。
【００４８】
また、本発明に係る他の車椅子誘導システムによれば、前記誘導媒体は、床面に線状に敷設され、前記車椅子の移動方向を誘導するための第一誘導媒体と、第一誘導媒体の左右に間隔をおいて線状に敷設され、前記車椅子の位置を制御するための第二誘導媒体とからなり、前記車椅子の左右に設けた前記検出器の少なくとも一方が、予め設定した回避位置を示す信号を第二誘導媒体から検出した場合に、前記操舵輪は前記信号の検出位置を回避する方向へ舵を切る回避動作を行うので、車椅子の左右に設けた検出器と第二誘導媒体によって、回避位置から先への車椅子の進入を未然に防ぐことができる。
【００４９】
また、本発明に係る他の車椅子誘導システムによれば、前記車椅子の移動量を検出する移動量検出手段を備え、前記車椅子の左右に設けた前記検出器のいずれか一方が、予め設定した回避位置を示す信号を第二誘導媒体から検出した場合に、前記操舵輪は前記信号の検出位置を回避する方向へ舵を切る回避動作を開始し、前記移動量検出手段により検出した回避動作の開始からの移動量が予め設定した所定量に達する時点までに、前記検出器のいずれか他方が、予め設定した回避位置を示す信号を第二誘導媒体から検出しなかった場合に、前記操舵輪は舵を切る回避動作を終了するので、車椅子をもとの安全な走行位置へ容易に復帰させることができる。
【００５０】
また、本発明に係る他の車椅子誘導システムによれば、前記車椅子の移動量を検出する移動量検出手段を備え、前記車椅子の左右に設けた前記検出器のいずれか一方が、予め設定した回避位置を示す信号を第二誘導媒体から検出した場合に、前記操舵輪は前記信号の検出位置を回避する方向へ舵を切る回避動作を開始し、前記移動量検出手段により検出した回避動作の開始からの移動量が予め設定した所定量に達する時点までに、前記検出器のいずれか他方が、予め設定した回避位置を示す信号を第二誘導媒体から検出した場合に、前記操舵輪は舵を反対の方向に切る回避動作を開始するので、仮に最初の回避動作の移動量が大きく過剰に回避した場合であっても、舵を反対の方向に切る次回の回避動作により、車椅子をもとの安全な走行位置へ容易に復帰させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
以上のように、本発明に係る車椅子誘導システムは、介助用車椅子や自走用車椅子などの走行位置を、床面に敷設した磁気テープなどの誘導媒体により誘導するのに有用であり、特に、介助者や利用者本人が特段の注意を払うことなく容易に通路上の危険部位を回避するのに適している。
【符号の説明】
【００５２】
１  通路
２  床面
３  磁気テープ（第一誘導媒体、磁気媒体）
４  磁気テープ（第二誘導媒体、磁気媒体）
５  磁気テープ
６  分岐検出用マグネット（分岐検出媒体）
７  磁気テープ（エッジ部検出媒体）
１０  車椅子
１２  操舵輪
１４  舵取りユニット
１６  タイヤ
１８  キャスターホイール
２０  座シート
２２  背シート
２４  肘パッド
２６  フットプレート
２８  グリップハンドル
３０  ベース
３２  磁気センサー（検出器）
３４  磁気センサー（検出器）
３６  介助者
３８  ステアリング機構
４０  制御手段
４４  ステアリングアシスト用モータ
δ  移動量
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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