(57)【要約】【課題】ユーザによって設定された作業日程を自動的に修正するようにした自律走行作業車の制御装置を提供する。【解決手段】作業エリアを原動機（走行モータ）で自律走行しながら設定された作業日程に従って作業機で作業する自律走行作業車の制御装置において、所定期間が経過する際に設定された作業日程に従って行われた作業で作業機の負荷が所定値以下か否か判断し（Ｓ１０，Ｓ１２）、負荷が所定値以下ではないと判断されるときは設定された当初の作業日程をそのまま維持する一方（Ｓ１６）、負荷が所定値以下と判断されるとき、設定された作業日程に従って行われる作業が減少するように作業日程を修正する（Ｓ１８からＳ２４）。【選択図】図１１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業エリアを原動機で自律走行しながら設定された作業日程に従って作業機で作業する自律走行作業車の制御装置において、
所定期間が経過する際に前記設定された作業日程に従って行われた作業で前記作業機の負荷が所定値以下か否か判断する作業負荷判断部と、
前記作業負荷判断部によって前記作業機での負荷が所定値以下と判断されるとき、前記設定された作業日程に従って行われる作業が減少するように前記設定された作業日程を修正する作業日程修正部と、
を備えることを特徴とする自律走行作業車の制御装置。
【請求項２】
前記作業日程修正部は、前記作業負荷判断部によって前記作業機での負荷が所定値以下ではないと判断されるとき、前記設定された作業日程を維持することを特徴とする請求項１記載の自律走行作業車の制御装置。
【請求項３】
前記作業日程修正部は、前記作業負荷判断部によって前記作業機での負荷が所定値以下と判断される度に前記設定された作業日程に従って行われる作業が所定量ずつ減少するように前記設定された作業日程を修正することを特徴とする請求項１または２記載の自律走行作業車の制御装置。
【請求項４】
前記作業日程修正部は、規定量に達するまで前記設定された作業日程に従って行われる作業が所定量ずつ減少するように前記設定された作業日程を修正することを特徴とする請求項３記載の自律走行作業車の制御装置。
【請求項５】
前記作業車はメインスイッチを備え、前記作業日程修正部は、前記メインスイッチがオフされたとき、前記修正された作業日程を破棄して前記設定された作業日程を維持することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の自律走行作業車の制御装置。
【請求項６】
前記作業機の負荷の所定値は、既定期間における前記作業機の負荷の平均値であることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の自律走行作業車の制御装置。
【請求項７】
前記作業機が芝刈り用のブレードを含むと共に、前記ブレードは接地面からの高さが調節可能に構成されることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の自律走行作業車の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、作業エリアを原動機で自律走行しながら作業機で作業する自律走行作業車の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の自律走行作業車の制御装置としては例えば特許文献１記載の技術が知られている。特許文献１記載の技術は、ブレードの高さが調節自在な芝刈り作業機を備える作業車において作業エリアの傾斜に応じて走行速度を低下させように制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１４／１２９９４１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１記載のような作業車の場合、１年を通じて作業対象の状態が変化する。例えば、芝であれば秋冬は成長が遅くなり、春夏と同程度の時間も作業する必要はない。従ってユーザは設定した作業日程をこまめに修正するのが望ましいが、修正は煩瑣である。
【０００５】
従って、この発明の課題は、ユーザによって設定された作業日程を自動的に修正するようにした自律走行作業車の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決するため、この発明は、作業エリアを原動機で自律走行しながら設定された作業日程に従って作業機で作業する自律走行作業車の制御装置において、所定期間が経過する際に前記設定された作業日程に従って行われた作業で前記作業機の負荷が所定値以下か否か判断する作業負荷判断部と、前記作業負荷判断部によって前記作業機での負荷が所定値以下と判断されるとき、前記設定された作業日程に従って行われる作業が減少するように前記設定された作業日程を修正する作業日程修正部とを備える如く構成した。
【発明の効果】
【０００７】
所定期間が経過する際に設定された作業日程に従って行われた作業で作業機の負荷が所定値以下か否か判断し、所定値以下と判断されるとき、設定された作業日程に従って行われる作業が減少するように設定された作業日程を修正する如く構成したので、ユーザを設定した作業日程を修正する労苦から開放できると共に、作業機の負荷を判断して作業を減少することで作業も適正に行わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施形態に係る自律走行作業車を全体的に示す概念図である。
【図２】図１の自律走行作業車の上面図である。
【図３】図１のＥＣＵ（電子制御ユニット）の入出力関係を示すブロック図である。
【図４】図１の自律走行作業車の作業エリアなどの説明図である。
【図５】図４の充電ステーションの電気的な構成を示すブロック図である。
【図６】図５の充電ステーションからエリアワイヤに通電される交流電流信号を示す波形図である。
【図７】図４のエリアワイヤからの離間距離と磁界強度との関係を示す図である。
【図８】図１の作業車のトレース走行時の動作を示す図である。
【図９】図８のトレース走行で生成される作業エリアのマップを示す説明図である。
【図１０】図１のブレードの高さ調節モータの構成を示す説明図である。
【図１１】この実施形態に係る装置の動作を示すフロー・チャートである。
【図１２】図１２フロー・チャートの処理で検索される当初の作業日程を示す説明図である。
【図１３】図１２フロー・チャートの処理で検索される修正作業日程を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１はこの発明の実施形態に係る自律走行作業車を全体的に示す概念図、図２は図１の自律走行作業車の上面図、図３は図１のＥＣＵ（電子制御ユニット）の入出力関係を示すブロック図である。
【００１０】
以下では上面視における作業車１０の進行方向（車長方向）と、それに直交する横方向（車幅方向）と、進行方向と横方向に直交する鉛直方向とをそれぞれ前後方向、左右方向、上下方向と定義し、それに従って各部の構成を説明する。
【００１１】
図１において符号１０は自律走行作業車（以下「作業車」という）を示す。作業車１０は具体的には芝刈り機からなる。作業車１０の車体１２はシャシ１２ａとそれに取り付けられるフレーム１２ｂとからなる。
【００１２】
作業車１０は、前後方向においてシャシ１２ａの前側にステー１２ａ１を介して固定される比較的小径の左右２個の前輪１４を備えると共に、後側にシャシ１２ａに直接取り付けられる比較的大径の左右の後輪１６を備える。
【００１３】
作業車１０のシャシ１２ａの中央位置付近には芝刈り作業用のブレード（ロータリブレード）２０が取り付けられると共に、その上部には電動モータ（以下「作業モータ」という）２２が配置される。ブレード２０は作業モータ２２に接続され、作業モータ２２によって回転駆動される。ブレード２０と作業モータ２２で作業機が構成される。
【００１４】
作業車１０のシャシ１２ａには、ブレード２０の後端側で２個の電動モータ（原動機。以下「走行モータ」という）２６Ｌ，２６Ｒが取り付けられる。走行モータ２６Ｌ，２６Ｒは左右の後輪１６に接続され、前輪１４を従動輪、後輪１６を駆動輪として左右独立に正転（前進方向への回転）あるいは逆転（後進方向への回転）させる。ブレード２０と作業モータ２２と走行モータ２６などはフレーム１２ｂで被覆される。
【００１５】
この実施形態において、作業車１０はユーザが運搬可能な重量と寸法を有し、例えば全長（前後方向長さ）７１ｃｍ程度、全幅５５ｃｍ程度、高さ３０ｃｍ程度の寸法を有する。
【００１６】
作業車１０の後部には搭載充電ユニット３０と搭載電池（バッテリ）３２とが格納されると共に、フレーム１２ｂには一対の電池充電端子３４が前進方向の前端位置において前方に突出するように取り付けられる。搭載電池３２は例えばリチウムイオン電池からなる。
【００１７】
電池充電端子３４は搭載充電ユニット３０に配線を介して接続されると共に、搭載充電ユニット３０は搭載電池３２に接続される。また、作業モータ２２と走行モータ２６も搭載電池３２に接続され、搭載電池３２から通電されるように構成される。尚、図１では配線の図示を省略する。
【００１８】
作業車１０において車体１２の前側には左右２個の磁気センサ、即ち、第１磁気センサ３６Ｌ、第２磁気センサ３６Ｒが配置され、それぞれ磁界の大きさ（磁界強度）を示す信号を出力する。図２に示す如く、第１、第２磁気センサ３６Ｌ，３６Ｒは作業車１０の車体１２の前後方向において前側に前後方向に延びる車体中心線ＣＬ１に対して左右方向に対称となる位置に配置される。  
【００１９】
また、車体１２のフレーム１２ｂには、障害物や異物との接触によってフレーム１２ｂがシャシ１２ａから外れるとき、オン信号を出力する接触センサ４０が取り付けられる。
【００２０】
作業車１０の中央位置付近には収納ボックス（図示せず）が設けられると共に、その内部に収納された回路基板４２上にはマイクロコンピュータからなる電子制御ユニット（Electronic Control Unit。制御装置。以下「ＥＣＵ」という）４４が搭載される。図３に示す如く、ＥＣＵ４４は、ＣＰＵ４４ａと、Ｉ／Ｏ４４ｂと、メモリ（ＲＯＭ，ＥＥＰＲＯＭ，ＲＡＭ）４４ｃを備える。
【００２１】
また、回路基板４２上には、ＥＣＵ４４に近接して作業車１０の重心位置のｚ軸（鉛直軸）回りの角速度（ヨーレート）を示す出力を生じる角速度センサ４６と、作業車１０に作用するｘ，ｙ，ｚ軸の直交３軸方向の加速度を示す出力を生じる加速度センサ５０と、地磁気に応じた絶対方位を示す出力を生じる方位センサ５２と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して作業車１０の現在位置（緯度、経度）を示す出力を生じるＧＰＳセンサ５４が設けられる。
【００２２】
また、作業車１０の左右の後輪１６の付近には左右の後輪１６の車輪速を示す出力を生じる車輪速センサ５６が配置されると共に、シャシ１２ａとフレーム１２ｂの間には、ユーザなどによってフレーム１２ｂがシャシ１２ａからリフトされた（持ち上げられた）とき、オン信号を出力するリフトセンサ６０が配置される。搭載電池３２には搭載電池３２の消費電流を示す出力を生じる電流センサ６２が配置される。
【００２３】
また、作業車１０には、作業の動作開始などを指令するメインスイッチ６４と非常停止を指令する非常停止スイッチ６６とがユーザの操作自在に設けられる。さらに、作業車１０のフレーム１２ｂは上面で大きく切り欠かれてそこにユーザの指令などの入力のためのキーボードやタッチパネルなどの入力機器６８が設けられると共に、ディスプレイ７０が設けられる。入力機器６８とディスプレイ７０はＥＣＵ４４に接続され、ディスプレイ７０にはＥＣＵ４４の指令に応じて作業モードなどの各種の情報が表示される。
【００２４】
図３に示す如く、磁気センサ３６、接触センサ４０、角速度センサ４６などのセンサ類の出力とメインスイッチ６４などのスイッチ類の出力は、ＥＣＵ４４に送られ、Ｉ／Ｏ４４ｂを介して入力される。ＥＣＵ４４は、それらの出力に基づき、搭載電池３２から走行モータ２６に通電すると共に、Ｉ／Ｏ４４ｂを介して制御値を出力して走行モータ２６の動作を制御することで作業車１０の走行を制御する。
【００２５】
走行モータ２６Ｌ，２６Ｒは左右の後輪１６を互いに独立に正転（前進方向への回転）あるいは逆転（後進方向への回転）可能に構成され、左右の後輪１６の回転に速度差を生じさせて作業車１０を任意の方向に旋回させるように構成される。
【００２６】
例えば、左右の後輪１６をそれぞれ正転させる際、右後輪１６の回転速度を左後輪１６の回転速度よりも速くすると、その速度差に応じた旋回角度で作業車１０を左方に旋回させる一方、左後輪１６の回転速度を右後輪１６の回転速度よりも速くすると、その速度差に応じた旋回角度で作業車１０を右方に旋回させることができる。また、左右の後輪１６を互いに同一速度で一方を正転、他方を逆転させると、作業車１０はその場で旋回させることができる。
【００２７】
また、ＥＣＵ４４はセンサ類の出力、特に磁気センサ３６の出力から作業エリア（作業領域）ＡＲを検出（認識）し、それに基づいて作業モータ２２に通電して作業エリアＡＲで作業する。
【００２８】
その作業エリアＡＲの検出（認識）とそこでの作業について図４を参照して説明する。
【００２９】
作業エリアＡＲは、その周縁（境界）に配置される、より具体的にはその周縁の地中に埋設されるなどして配置されるエリアワイヤ（電線）７２によって区画される。作業エリアＡＲの内側と外側のいずれか、具体的には内側に作業車１０の搭載電池３２を充電するための充電ステーション（以下「充電ＳＴ」という）７６が配置される。なお、図４では作業車１０や充電ＳＴ７６の大きさなどを誇張して示す。
【００３０】
図５は充電ＳＴ７６の電気的な構成を示すブロック図である。
【００３１】
同図に示す如く、充電ＳＴ７６は、電源（商用電源）８０にコンセント８２を介して接続される充電器８４と、充電器８４に接続される一対の充電端子８６とを備える。充電端子８６は、作業車１０に搭載される一対の電池充電端子３４にその接点３４ａ（図２に示す）を介して接続自在に構成される。
【００３２】
充電器８４は、ＡＣ／ＤＣ変換器８４ａと、ＡＣ／ＤＣ変換器８４ａの動作を制御するマイクロコンピュータからなる充電用ＥＣＵ（電子制御ユニット）８４ｂと、２基の信号発生器８４ｃとを備える。
【００３３】
充電ＳＴ７６において電源８０からコンセント８２を通じて送られる交流は、充電器８４のＡＣ／ＤＣ変換器８４ａで適宜な電圧に降圧されつつ直流に変換されて充電端子８６に送られ、帰還した作業車１０が充電端子８６と電池充電端子３４とを介して接続（ドッキング）されたとき、作業車１０の搭載電池３２を充電するように構成される。
【００３４】
また、ＡＣ／ＤＣ変換器８４ａの出力は信号発生器８４ｃと充電用ＥＣＵ８４ｂに供給される。充電用ＥＣＵ８４ｂはＥＣＵ４４と通信自在に構成され、ＥＣＵ４４の指令に応じて信号発生器８４ｃの動作を制御する。
【００３５】
２基の信号発生器８４ｃは、ＥＣＵ４４の指令に応じた充電用ＥＣＵ８４ｂの指令に従ってＡＣ／ＤＣ変換器８４ａで適宜な電圧に降圧された直流電流を所定の信号に変換し、前記したエリアワイヤ７２とドッキングワイヤ（電線。第１ワイヤ）９０とステーションワイヤ（電線。第２ワイヤ。以下「ＳＴワイヤ」という）９２に通電する。
【００３６】
図６に、第１の信号発生器８４ｃからエリアワイヤ７２に通電される電流波形を示す。電流波形は信号長Ｌを有し、任意な周期Ｔｎで通電される。尚。図示は省略するが、第２の信号発生器８４ｃもドッキングワイヤ９０とＳＴワイヤ９２に同種の電流波形（位相において異なる）を通電する。
【００３７】
図４に戻って作業エリアＡＲの検出について説明すると、信号発生器８４ｃによってエリアワイヤ７２に図６に示されるような電流が流されると、アンペアの右ねじの法則に従ってエリアワイヤ７２を中心として右巻き同心円状の磁界が発生するが、このときの磁界強度はエリアワイヤ７２の全長によって相違すると共に、作業車１０のエリアワイヤ７２からの離間距離によっても相違する。
【００３８】
図７は、エリアワイヤ７２からの離間距離ｄと磁界強度Ｈとの関係を示す図である。同図に示すように、磁界強度Ｈはエリアワイヤ７２からの離間距離ｄに応じて変化し、エリアワイヤ７２上において０となり、作業エリアＡＲの内側でプラス、外側でマイナスの値となる。
【００３９】
ＥＣＵ４４はエリアワイヤ７２への通電によって発生する磁界強度を作業車１０に搭載した磁気センサ３６で検出することによって作業エリアＡＲ内における作業車（自車）１０の位置、即ち、作業車１０が作業エリアＡＲの内側／外側のいずれにいるかを判断すると共に、作業車１０とエリアワイヤ７２との離間距離を検出（算出）する。
【００４０】
具体的には、ＥＣＵ４４は磁気センサ３６Ｌ，３６Ｒの検出値を読み込み、検出値がマイナスになると、例えば角速度センサ４６の検出値に基づいて作業車１０を作業エリアＡＲの内側に向けて所定角度だけ旋回させ、よって作業エリアＡＲの内側で作業車１０を走行（例えばランダムに直進走行）させる。
【００４１】
この実施形態では、ＥＣＵ４４は、作業車１０を作業モードと帰還モードとのうちのいずれかで動作させる。作業モードは作業車１０が作業エリアＡＲ内を自律走行しながら作業を行うモードであり、帰還モードは搭載電池３２への充電が必要になったときに作業車１０を充電ＳＴ７６まで帰還させるモードである。尚、作業モードあるいは帰還モードの一つとしてエリアワイヤ７２上をトレースするように作業車１０を走行させるトレース走行も行われる。ＥＣＵ４４は作業モードの前にトレース走行させることで作業エリアＡＲ、より具体的にはその境界を認識（把握）する。
【００４２】
図８は、トレース走行時の作業車１０の動作を示す図である。同図に示すように、トレース走行時には、左右一対の磁気センサ３６Ｌ，３６Ｒのうち一方の磁気センサ（例えば３６Ｌ）をエリアワイヤ７２の内側に位置させつつ、他方の磁気センサ（例えば３６Ｒ）がエリアワイヤ７２上を矢印Ａ方向に移動するように作業車１０を周回走行させる。
【００４３】
具体的には、ＥＣＵ４４は磁気センサ３６Ｒの出力を監視し、それによって検出される磁界強度Ｈが０となるように走行モータ２６Ｌ，２６Ｒを制御する。例えば、磁気センサ３６Ｒによって検出される磁界強度Ｈがプラスになると、右側の走行モータ２６Ｒを減速かつ左側の走行モータ２６Ｌを増速させ、作業車１０を右側に旋回させる一方、磁気センサ３６Ｒによって検出される磁界強度Ｈがマイナスになると、右側の走行モータ２６Ｒを増速かつ左側の走行モータ２６Ｌを減速させ、作業車１０を左側に旋回させる。
【００４４】
これにより、磁気センサ３６Ｒをエリアワイヤ７２に近づけ、磁気センサ３６Ｒにより検出される磁界強度Ｈを０に維持しつつ、エリアワイヤ７２上を走行することができる。
【００４５】
トレース走行は作業車１０の電池充電端子３４を充電ＳＴ７６の充電端子に接続させた状態から開始され、作業車１０がエリアワイヤ７２に沿って周回走行した後、作業車１０の電池充電端子３４が充電ＳＴ７６の充電端子に再び接続されたときに終了する。
【００４６】
トレース走行開始から終了までの作業車１０の位置はＧＰＳセンサ５４によって検出される。ＥＣＵ４４はＧＰＳセンサ５４と方位センサ５２の出力に基づき、充電ＳＴ７６を基準（原点）とする作業エリアＡＲのマップ（作業エリアマップ）ＭＰを生成する。
【００４７】
図９にそのマップＭＰを示す。マップＭＰにおいてエリアワイヤ７２の位置は作業エリアＡＲの境界線（周縁）Ｌ０として示される。
【００４８】
より具体的には、マップＭＰは、トレース走行開始時の充電ＳＴ７６の位置を原点とし、かつ方位センサ５２によって規定される所定方位を基準とする直交２軸座標の平面（ＸＹ平面）上において境界線Ｌ０の内側の作業エリアＡＲを格子状に等間隔に分割して得られる複数のセルＣｍｐを配列してなる。
【００４９】
マップＭＰにおいて、セルＣｍｐはそれぞれ作業エリアＡＲにおいて例えば縦横１ｍ程度の大きさに相当すると共に、それぞれ固有の位置座標（Ｘ，Ｙ座標）を有する。ＥＣＵ４４は図示のマップＭＰに基づいて走行モータ２６の動作を制御することで作業車１０の走行を制御する。
【００５０】
また、図１に示す如く、ブレード２０にはブレード高さ調節モータ１００が設けられ、ブレード２０は接地面ＧＲからの上下方向の高さが調節可能に構成される。
【００５１】
より具体的には、図１０に示す如く、ブレード高さ調節モータ（以下「高さ調節モータ」という）１００はドライブギア１００ａと、ドライブギア１００ａに噛合するドリブンギア１００ｂと、ドライブギア１００ａの過回転を阻止するラチェット１００ｃとを備え、ドリブンギア１００ｂはブレード２０に接続されるように構成される。
【００５２】
これにより、高さ調節モータ１００が通電されて駆動されると、ブレード２０が上下方向に上下して接地面ＧＲからの高さが調節される。ドリブンギア１００ｂの付近にはフォトセンサ１０２が配置されてブレード２０の、フレーム１２ｂに対する高さ、換言すればブレード２０の接地面ＧＲからの高さを示す出力を生じる。
【００５３】
図１０において符号１２ｂ１はフレーム１２ｂの底部を、符号２０ａはブレード２０のフードを示す。また、ブレード２０は図示のように作業車１０の矢印で示す前方に向けて前下がりとなるようにフレーム１２ｂに取り付けられる。フォトセンサ１０２の出力はＥＣＵ４４に入力され、ＥＣＵ４４はフォトセンサ１０２からの入力値に基づいて高さ調節モータ１００の動作を制御してブレード２０の高さを調節する。
【００５４】
この実施形態に係る自律走行作業車の制御装置の特徴は作業車１０の作業日程の修正にあるので、以下その点に焦点をおいて説明する。
【００５５】
図１１はその自律走行作業車の制御装置の動作を示すフロー・チャートである。図示のプログラムは、ＥＣＵ４４によって実行される。より具体的にはそのＣＰＵ４４ａは図３に記載されるように作業負荷判断部（あるいは判断手段）４４ａ１と作業日程修正部（あるいは修正手段）４４ａ２とを備え、図１０に示す処理はそれら作業負荷判断部４４ａ１などによって実行される。
【００５６】
以下説明すると、図示のプログラムはユーザによってメインスイッチ６４がオンされたときに実行され、先ずＳ１０においてユーザによって設定された作業日程に従って芝刈り作業を行う。
【００５７】
ユーザの設定はメインスイッチ６４のオンに応じて表示されるディスプレイ７０の指示に従ってユーザが入力機器６８を操作することで行われる。
【００５８】
作業車１０は自律走行作業車であることから、ユーザは通例、１年のうちで例えば春にメインスイッチ６４をオンし、そのまま放置した後、秋か冬が到来すると初めてオフにすることが多い。
【００５９】
図１２はユーザによって設定された作業日程を示す説明図である。作業日程は図示の如く、１週間の０時から２４時までの間に斜線で示された時間に行うように設定される。ＥＣＵ４４は、設定された作業日程に従い、作業モータ２２と走行モータ２６とブレード高さ調節モータ１００の動作を制御して作業エリアＡＲで芝刈り作業を実行させる。
【００６０】
次いでＳ１２に進み、所定期間、例えば１日から３日のうちの期間が経過したか否か判断し、否定されるときはＳ１０に戻る一方、肯定されるときはＳ１４に進み、作業負荷が所定値以下か否か判断する。
【００６１】
作業機はブレード２０と電動モータからなる作業モータ２２で構成されることから、ここで負荷は作業モータ２２の消費電流を意味し、電流センサ６２で検出される作業モータ２２の消費電流が所定値以下か否か判断する。所定値は既定期間、例えば昨年１年間の消費電流の平均値を求め、その値が所定値として設定される。尚、既定期間はＳ１４の所定期間と同じ期間であっても良い。
【００６２】
Ｓ１０からＳ１４の処理は、所定期間が経過する際に設定された作業日程に従って行われた作業でブレード２０を駆動する作業モータ２２の負荷が所定値以下か否か判断することに相当する。
【００６３】
Ｓ１４で否定される、即ち、負荷が所定値以下ではないと判断されるときはＳ１６に進み、設定された当初の作業日程をそのまま維持する。即ち、図１２に示すようなユーザによって設定された当初の作業日程をそのまま維持する。
【００６４】
他方、Ｓ１４で肯定される、即ち、負荷が所定値以下と判断されるときはＳ１８に進み、修正された作業日程の作業が既定量以上か否か判断し、肯定されるときはＳ２０に進み、ユーザによって定された作業日程に従って行われる作業が５％（所定量）減少するようにその作業日程を修正する。
【００６５】
既定量は作業で最低限必要な値を意味し、Ｓ２０の所定量と同一でも良く、あるいはＳ２０の所定量と別の値でも良い。
【００６６】
次いでＳ２２に進み、ユーザによってメインスイッチ６４がオフされたか否か判断する。上記した如く、季節が大きく変化しない限り、オフされることが少ないことから、Ｓ２２の判断は通例否定されてＳ１０に進み、以上の処理を繰り返す。
【００６７】
このように、Ｓ１０からＳ２２までの処理を繰り返すことにより、負荷が所定値以下ではないと判断されるときは設定された作業日程を維持する一方、負荷が所定値以下と判断される度に設定された作業日程に従って行われる作業が所定量ずつ減少するように設定された作業日程が修正、より具体的には規定量に達するまで作業が所定量ずつ減少するように設定された作業日程が修正される。
【００６８】
図１３は上記の処理によって作業が７０％まで減少させられた場合を示す修正された作業日程の説明図である。
【００６９】
一方、図１１フロー・チャートのＳ２２において肯定されるときはＳ２４に進み、修正された作業日程をリセットし、ユーザによって設定された当初の作業日程を維持し、プログラムを終了する。
【００７０】
尚、Ｓ１０で参照されるユーザによって設定された作業日程あるいはＳ２０で修正された作業日程はメモリ１２ｃのＥＥＰＲＯＭに格納され、メインスイッチ６４がオフされても保存される。
【００７１】
上記した如く、この実施形態にあっては、作業エリアＡＲを原動機（走行モータ）２６で自律走行しながら設定された作業日程に従って作業機（ブレード２０と作業モータ２２）で作業する自律走行作業車１０の制御装置において、所定期間が経過する際に前記設定された作業日程に従って行われた作業で前記作業機の負荷、より具体的には作業機を構成する作業モータ２２の負荷が所定値以下か否か判断する作業負荷判断部（ＥＣＵ４４，ＥＣＵ４４ａ１，Ｓ１０，Ｓ１２）と、前記作業負荷判断部によって前記作業機での負荷が所定値以下と判断されるとき、前記設定された作業日程に従って行われる作業が減少するように前記設定された作業日程を修正する作業日程修正部（ＥＣＵ４４，ＥＣＵ４４ａ２，Ｓ１４からＳ２４）とを備える如く構成したので、ユーザを設定した作業日程を修正する労苦から開放することができると共に、作業機の負荷を判断して作業を減少することで作業も適正に行わせることができる。
【００７２】
また、前記作業日程修正部は、前記作業負荷判断部によって前記作業機での負荷が所定値以下ではないと判断されるとき、前記設定された作業日程を維持する（Ｓ１６）如く構成したので、上記した効果に加え、作業を不要に減少させることがない。
【００７３】
また、前記作業日程修正部は、前記作業負荷判断部によって前記作業機での負荷が所定値以下と判断される度に前記設定された作業日程に従って行われる作業が所定量ずつ減少するように前記設定された作業日程を修正する（Ｓ１４からＳ２０）如く構成したので、上記した効果に加え、作業を一層適切に行わせるオことができる。
【００７４】
また、前記作業日程修正部は、規定量に達するまで前記設定された作業日程に従って行われる作業が所定量ずつ減少するように前記設定された作業日程を修正する如く構成したので、上記した効果に加え、必要最低限の作業量を確保しつつ作業を一層適切に行わせるオことができる。
【００７５】
また、前記作業車はメインスイッチ６４を備え、前記作業日程修正部は、前記メインスイッチ６４がオフされたとき、前記修正された作業日程を破棄して前記設定された作業日程を維持する（Ｓ２２，Ｓ２４）如く構成したので、上記した効果に加え、次の季節などに作業を再開するときに作業日程を不要に減少することがない。
【００７６】
また、前記作業機の負荷の所定値は、既定期間における前記作業機の負荷の平均値である如く構成したので、上記した効果に加え、負荷を適切に判断することができる。
【００７７】
また、前記作業機が芝刈り用のブレード２０を含むと共に、前記ブレードは接地面からの高さが調節可能に構成される如く構成したので、上記した効果に加え、作業を一層効率良く行わせることができる。
【００７８】
尚、上記において所定期間を１日から３日としたが、それに限られるものではなく、週、月、季節などであっても良い。
【符号の説明】
【００７９】
１０  自律走行作業車（作業車）、１２  車体、１４  前輪、１６  後輪、２０  ブレード（作業機）、２２  電動モータ（作業モータ。作業機）、２６  電動モータ（原動機。走行モータ）、３０  搭載充電ユニット、３２  搭載電池、３４  電池充電端子、３６  磁気センサ（３６Ｌ  第１磁気センサ，３６Ｒ  第２磁気センサ）、４４  電子制御ユニット（ＥＣＵ）、４４ａ１  作業負荷判断部、４４ａ２  作業日程修正部、４６  角速度センサ、５０  加速度センサ、５２  方位センサ、５４  ＧＰＳセンサ、５６  車輪速センサ、６２  電流センサ、７０  ディスプレイ、７２  エリアワイヤ、７６  充電ステーション（ＳＴ）、８４  充電器、８６  充電端子、１００  ブレード高さ調節モータ、ＡＲ  作業エリア
【図１】
2017176116.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【手続補正書】
【提出日】平成29年7月21日(2017.7.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
メインスイッチを備え、作業エリアを原動機で自律走行しながら設定された作業日程に従って電動モータで駆動される作業機で芝刈り作業する自律走行作業車の制御装置において、  
前記メインスイッチがオンされると、所定期間が経過する際に前記設定された作業日程に従って行われた作業で前記作業機の負荷が所定値以下か否か判断する作業負荷判断部と、
前記作業負荷判断部によって前記作業機での負荷が所定値以下と判断されるとき、前記設定された作業日程に従って行われる作業が減少するように前記設定された作業日程を修正する作業日程修正部と、
を備えることを特徴とする自律走行作業車の制御装置。
【請求項２】
前記作業日程修正部は、前記作業負荷判断部によって前記作業機での負荷が所定値以下ではないと判断されるとき、前記設定された作業日程を維持することを特徴とする請求項１記載の自律走行作業車の制御装置。
【請求項３】
前記作業日程修正部は、前記作業負荷判断部によって前記作業機での負荷が所定値以下と判断される度に前記設定された作業日程に従って行われる作業が所定量ずつ減少するように前記設定された作業日程を修正することを特徴とする請求項１または２記載の自律走行作業車の制御装置。
【請求項４】
前記作業日程修正部は、規定量に達するまで前記設定された作業日程に従って行われる作業が所定量ずつ減少するように前記設定された作業日程を修正することを特徴とする請求項３記載の自律走行作業車の制御装置。
【請求項５】
前記作業日程修正部は、前記メインスイッチがオフされたとき、前記修正された作業日程を破棄して前記設定された作業日程を維持することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の自律走行作業車の制御装置。
【請求項６】
前記作業機の負荷の所定値は、既定期間における前記作業機の負荷の平均値であることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の自律走行作業車の制御装置。
【請求項７】
前記作業機が芝刈り用のブレードを含むと共に、前記ブレードは接地面からの高さが調節可能に構成されることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の自律走行作業車の制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記した課題を解決するため、この発明は、メインスイッチを備え、作業エリアを原動機で自律走行しながら設定された作業日程に従って電動モータで駆動される作業機で芝刈り作業する自律走行作業車の制御装置において、前記メインスイッチがオンされると、所定期間が経過する際に前記設定された作業日程に従って行われた作業で前記作業機の負荷が所定値以下か否か判断する作業負荷判断部と、前記作業負荷判断部によって前記作業機での負荷が所定値以下と判断されるとき、前記設定された作業日程に従って行われる作業が減少するように前記設定された作業日程を修正する作業日程修正部とを備える如く構成した。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
作業車に設けられたメインスイッチがオンされると、所定期間が経過する際に設定された作業日程に従って行われた作業で作業機の負荷が所定値以下か否か判断し、所定値以下と判断されるとき、設定された作業日程に従って行われる作業が減少するように設定された作業日程を修正する如く構成したので、ユーザを設定した作業日程を修正する労苦から開放できると共に、作業機の負荷を判断して作業を減少することで作業も適正に行わせることができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７１】
上記した如く、この実施形態にあっては、メインスイッチ６４を備え、作業エリアＡＲを原動機（走行モータ）２６で自律走行しながら設定された作業日程に従って電動モータ（作業モータ）２２で駆動される作業機（ブレード２０）で芝刈り作業する自律走行作業車１０の制御装置において、前記メインスイッチがオンされると、所定期間が経過する際に前記設定された作業日程に従って行われた作業で前記作業機の負荷、より具体的には作業機を構成する作業モータ２２の負荷が所定値以下か否か判断する作業負荷判断部（ＥＣＵ４４，４４ａ１，Ｓ１０，Ｓ１２）と、前記作業負荷判断部によって前記作業機での負荷が所定値以下と判断されるとき、前記設定された作業日程に従って行われる作業が減少するように前記設定された作業日程を修正する作業日程修正部（ＥＣＵ４４，４４ａ２，Ｓ１４からＳ２４）とを備える如く構成したので、ユーザを設定した作業日程を修正する労苦から開放することができると共に、作業機の負荷を判断して作業を減少することで作業も適正に行わせることができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７５】
また、前記作業日程修正部は、前記メインスイッチ６４がオフされたとき、前記修正された作業日程を破棄して前記設定された作業日程を維持する（Ｓ２２，Ｓ２４）如く構成したので、上記した効果に加え、次の季節などに作業を再開するときに作業日程を不要に減少することがない。