(57)【要約】【課題】モータや回生抵抗器の過剰な温度上昇を抑制することができる自律走行装置を提供する。【解決手段】自律走行装置（１）は、装置本体（２）と、装置本体（２）を駆動するためのモータ（１１）と、走行ルート上で装置本体（２）が自律走行するようにモータ（１１）を制御する自律走行制御部（２１０）と、モータ（１１）から発生する回生エネルギーを消費する回生抵抗器（６３）と、モータ（１１）、回生抵抗器（６３）をそれぞれ冷却するための第１、第２冷却部（６１、６２）と、走行ルート上の路面の状態を監視する監視装置（７０、４）と、路面の状態に基づいて、モータ（１１）、回生抵抗器（６３）をそれぞれ冷却するように第１、第２冷却部（６１、６２）を制御する冷却制御部（２１３）と、を具備する。【選択図】図６
2017131037.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置本体と、
前記装置本体を駆動するためのモータと、
走行ルート上で前記装置本体が自律走行するように前記モータを制御する自律走行制御部と、
前記モータから発生する回生エネルギーを消費する回生抵抗器と、
前記モータ、前記回生抵抗器をそれぞれ冷却するための第１、第２冷却部と、
前記走行ルート上の路面の状態を監視する監視装置と、
前記路面の状態に基づいて、前記モータ、前記回生抵抗器をそれぞれ冷却するように前記第１、第２冷却部を制御する冷却制御部と、
を具備することを特徴とする自律走行装置。
【請求項２】
前記監視装置は、
前記路面の状態として、前記走行ルート上の前記路面の傾斜を検知する傾斜センサ、
を具備し、
前記冷却制御部は、
前記傾斜センサにより前記路面の傾斜が上り坂を表している場合、前記装置本体が前記上り坂を走行するときに前記モータを冷却するように前記第１冷却部を制御する第１冷却制御部と、
前記傾斜センサにより前記路面の傾斜が下り坂を表している場合、前記装置本体が前記下り坂を走行するときに前記回生抵抗器を冷却するように前記第２冷却部を制御する第２冷却制御部と、
を具備することを特徴とする請求項１に記載の自律走行装置。
【請求項３】
前記監視装置は、
前記路面の状態として、前記走行ルート上の前記路面の傾斜を光の反射により検知する傾斜検知装置、
を更に具備し、
前記第１冷却制御部は、前記装置本体が前記上り坂を走行する前に、前記傾斜検知装置により前記装置本体の前方の前記路面の傾斜が上り坂を表している場合、前記装置本体が前記上り坂を走行する直前で前記モータの冷却を開始するように前記第１冷却部を制御することを特徴とする請求項２に記載の自律走行装置。
【請求項４】
前記第１冷却制御部は、
前記走行ルート上の前記路面の傾斜の角度が設定角度までは前記第１冷却部を制御し、
前記路面の傾斜の角度が前記設定角度を超える場合は、前記第１冷却部を制御すると共に、前記モータの回転数が設定回転数だけ下がるように前記自律走行制御部を制御することを特徴とする請求項２または３に記載の自律走行装置。
【請求項５】
前記装置本体の外部の温度を計測する温度計、
を更に具備し、
前記第１、第２冷却部は、冷却風を送るファンであり、
前記冷却制御部は、
前記外部の温度が設定温度以下である場合は、前記走行ルート上の前記路面の傾斜の角度が第１設定角度において、前記冷却風の風量が最大風量までに制限されるように前記第１、第２冷却部を制御し、
前記外部の温度が設定温度を超える場合は、前記第１設定角度よりも低い第２設定角度において、前記冷却風の風量が最大風量までに制限されるように前記第１、第２冷却部を制御することを特徴とする請求項２から４のいずれか一項に記載の自律走行装置。
【請求項６】
前記走行ルートと前記路面の状態とを走行ルート情報として記憶する走行ルート情報記憶部、
を更に具備し、
前記冷却制御部は、前記走行ルート情報に基づいて、前記第１、第２冷却部を制御することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の自律走行装置。
【請求項７】
現在位置を表す位置情報を検出する位置検出装置と、
前記位置情報と前記路面の状態とを路面状態情報として記憶する路面状態情報記憶部、
を更に具備し、
前記冷却制御部は、前記路面状態情報に基づいて、前記第１、第２冷却部を制御することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の自律走行装置。
【請求項８】
前記路面状態情報は、前記路面の状態が同じ状態で継続するときの継続時間を更に含むことを特徴とする請求項７に記載の自律走行装置。
【請求項９】
前記走行ルートを走行ルート情報として記憶する走行ルート情報記憶部、
を更に具備し、
前記冷却制御部は、前記走行ルート情報と前記路面状態情報とに基づいて、前記第１、第２冷却部を制御することを特徴とする請求項８に記載の自律走行装置。
【請求項１０】
装置本体と、
前記装置本体を駆動するためのモータと、
走行ルート上で前記装置本体が自律走行するように前記モータを制御する自律走行制御部と、
前記モータから発生する回生エネルギーを消費する回生抵抗器と、
前記走行ルート上の路面の状態を監視する監視装置と、
前記路面の状態に基づいて、前記モータ、前記回生抵抗器を制御する動作制御部と、
を具備することを特徴とする自律走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行する自律走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車輪を駆動させて自律走行する自律走行装置が開発されている。自律走行装置は、例えば、走行ルート（巡回経路）上の障害物を監視する場合などに利用される。この自律走行装置は、装置本体と、装置本体を駆動するためのモータと、回生抵抗器とを具備している。自律走行装置は、走行ルート上で装置本体が自律走行するようにモータを制御する。回生抵抗器は、モータから発生する回生エネルギーを消費する。
【０００３】
自律走行装置は、走行ルート上で上り坂や下り坂を走行することがある。路面の傾斜が上り坂である場合、モータに負荷がかかる。この場合、上り坂の走行時に起因してモータの温度が上昇する。同様に、路面の傾斜が下り坂である場合、回生抵抗器に負荷がかかる。この場合、下り坂の走行時に起因して回生抵抗器の温度が上昇する。そこで、自律走行装置は、モータ、回生抵抗器の温度上昇を抑制するために、更に、モータ、回生抵抗器に対してそれぞれ設けられた第１、第２ファンを具備している。自律走行装置は、モータ、回生抵抗器の温度上昇を検知したときに、モータ、回生抵抗器をそれぞれ冷却するように第１、第２ファンを制御する冷却処理を実行する。
【０００４】
モータの温度上昇を抑制する技術として、電動車両制御装置が特許文献１に開示されている。電動車両制御装置は、モータと、冷却水通路と、モータを冷却するための冷却装置とを具備している。電動車両制御装置は、走行中に、冷却装置から冷却水通路を介してモータに冷却水を循環させている。また、路面に勾配がある場合、電動車両制御装置は、冷却水の温度が上昇しないように、冷却装置の電力を制御する。しかし、電動車両制御装置は、モータの温度上昇を抑制しているが、特許文献１には、回生抵抗器の温度上昇を抑制することについては開示されていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１５８２２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
温度上昇検知時に冷却処理を実行する自律走行装置は、次のような問題がある。
【０００７】
自律走行装置が上り坂を走行中の第１時刻において、自律走行装置のモータの温度は、第１モータ温度から、第１モータ温度よりも高い第２モータ温度に上昇する。自律走行装置では、このタイミングで、冷却処理が実行される。例えば、自律走行装置が上り坂を走行中の第２時刻において、この冷却処理における冷却効果がまだ表れていない。この場合、自律走行装置のモータの温度は、更に、第２モータ温度から、第２モータ温度よりも高い第３モータ温度に上昇する。例えば、自律走行装置が上り坂を走行し終える第３時刻において、この冷却処理における冷却効果が表れる。この場合、自律走行装置のモータの温度は、第３モータ温度のままであるが、自律走行装置のモータの温度は、結果的に、第２モータ温度よりも高い第３モータ温度に上がってしまう。この場合、第２モータ温度から第３モータ温度までの温度上昇は、過剰な温度上昇である。
【０００８】
自律走行装置が下り坂を走行中の第１時刻において、自律走行装置の回生抵抗器の温度は、第１回生抵抗温度から、第１回生抵抗温度よりも高い第２回生抵抗温度に上昇する。自律走行装置では、このタイミングで、冷却処理が実行される。例えば、自律走行装置が下り坂を走行中の第２時刻において、この冷却処理における冷却効果がまだ表れていない。この場合、自律走行装置の回生抵抗器の温度は、更に、第２回生抵抗温度から、第２回生抵抗温度よりも高い第３回生抵抗温度に上昇する。例えば、自律走行装置が下り坂を走行し終える第３時刻において、この冷却処理における冷却効果が表れる。この場合、自律走行装置の回生抵抗器の温度は、第３回生抵抗温度のままであるが、自律走行装置の回生抵抗器の温度は、結果的に、第２回生抵抗温度よりも高い第３回生抵抗温度に上がってしまう。この場合、第２回生抵抗温度から第３回生抵抗温度までの温度上昇は、過剰な温度上昇である。
【０００９】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであって、モータや回生抵抗器の過剰な温度上昇を抑制することができる自律走行装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の自律走行装置は、装置本体と、前記装置本体を駆動するためのモータと、走行ルート上で前記装置本体が自律走行するように前記モータを制御する自律走行制御部と、前記モータから発生する回生エネルギーを消費する回生抵抗器と、前記モータ、前記回生抵抗器をそれぞれ冷却するための第１、第２冷却部と、前記走行ルート上の路面の状態を監視する監視装置と、前記路面の状態に基づいて、前記モータ、前記回生抵抗器をそれぞれ冷却するように前記第１、第２冷却部を制御する冷却制御部と、を具備することを特徴とする。
【００１１】
本発明の自律走行装置は、装置本体と、前記装置本体を駆動するためのモータと、走行ルート上で前記装置本体が自律走行するように前記モータを制御する自律走行制御部と、前記モータから発生する回生エネルギーを消費する回生抵抗器と、前記走行ルート上の路面の状態を監視する監視装置と、前記路面の状態に基づいて、前記モータ、前記回生抵抗器を制御する動作制御部と、を具備することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の自律走行装置によれば、路面の傾斜が上り坂であったり下り坂であったりするように、走行ルート上の路面の状態によっては、モータ、回生抵抗器に負荷がかかるため、走行ルート上の路面の状態に基づいて、第１、第２冷却部を制御している。これにより、本発明の自律走行装置では、従来に比べて、モータ、回生抵抗器の過剰な温度上昇を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態に係る自律走行装置１の側面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ’断面図である。
【図３】第１実施形態に係る自律走行装置１のブーム４０が屈折式ブームである場合の自律走行装置１の側面図である。
【図４】第１実施形態に係る自律走行装置１のブーム４０が屈折式ブームである場合の自律走行装置１の側面図である。
【図５】第１実施形態に係る自律走行装置１のブーム４０が屈折式ブームである場合の自律走行装置１の側面図である。
【図６】第１実施形態に係る自律走行装置１の電気的構成を示すブロック図である。
【図７】第１実施形態に係る自律走行装置１において、図６の冷却制御部２１３、２１４の制御を説明するための図である。
【図８】第１実施形態に係る自律走行装置１の動作を示すフローチャートである。
【図９】第１実施形態に係る自律走行装置１の動作として、冷却処理（図８のステップＳ４）を説明するための図であり、温度上昇検知時に冷却処理（一点鎖線部分）を実行する自律走行装置と、傾斜検知時に冷却処理（実線部分）を実行する自律走行装置１（第１実施形態に係る自律走行装置１）との違いを示す概念図である。
【図１０】第２実施形態に係る自律走行装置１の電気的構成を示すブロック図である。
【図１１】第２実施形態に係る自律走行装置１の動作として、冷却処理（図８のステップＳ４）を説明するための図であり、第１実施形態における冷却処理（一点鎖線部分）と、第２実施形態における冷却処理（実線部分）との違いを示す概念図である。
【図１２】第３実施形態に係る自律走行装置１の動作として、冷却処理（図８のステップＳ４）を説明するための図である。
【図１３】第４実施形態に係る自律走行装置１の動作として、冷却処理（図８のステップＳ４）を説明するための図である。
【図１４】第５実施形態に係る自律走行装置１の動作として、冷却処理（図８のステップＳ４）を説明するための図である。
【図１５】第６実施形態に係る自律走行装置１の動作として、冷却処理（図８のステップＳ４）を説明するための図である。
【図１６】第７実施形態に係る自律走行装置１の動作として、冷却処理（図８のステップＳ４）を説明するための図である。
【図１７】第７実施形態に係る自律走行装置１の動作として、冷却処理（図８のステップＳ４）を説明するための図である。
【図１８】第８実施形態に係る自律走行装置１の動作として、冷却処理（図８のステップＳ４）を説明するための図である。
【図１９】第９実施形態に係る自律走行装置１の電気的構成を示すブロック図である。
【図２０】第９実施形態に係る自律走行装置１の動作として、冷却処理（図８のステップＳ４）を説明するための図である。
【図２１】第１０実施形態に係る自律走行装置１の電気的構成を示すブロック図である。
【図２２】第１０実施形態に係る自律走行装置１の動作として、モータ１１（図６、１０）に対する制御を説明するための図である。
【図２３】第１０実施形態に係る自律走行装置１の動作として、回生抵抗器６３（図６、１０）に対する制御を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照しながら実施形態について説明する。
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る自律走行装置１の側面図であり、図２は、図１のＡ−Ａ’断面図である。
【００１５】
図１、２に示されるように、自律走行装置１は、装置本体２と、駆動装置１０と、４つの車輪３と、を具備している。４つの車輪３は、左右の前輪３−１と左右の後輪３−２とに分けられる。
【００１６】
ここで、図１、２に示されるように、本実施形態では、装置本体２の背面（後方）から装置本体２の前面（前方）に向かう方向をＸ方向と称する。また、装置本体２の右側の側面から装置本体２の左側の側面に向かい、かつ、Ｘ方向に垂直な方向をＹ方向と称する。また、装置本体２の底面から上面に向かい、かつ、Ｘ方向とＹ方向に垂直な方向をＺ方向と称する。
【００１７】
駆動装置１０は車輪３を駆動する。この駆動装置１０は、左右のモータ１１と、左右のトランスミッション１２と、４つの車軸１３と、左右の前輪用スプロケット１４−１と、左右の後輪用スプロケット１４−２と、左右のベルト１５と、左右の軸受１６とを具備している。４つの車軸１３は、左右の前輪用軸１３−１と左右の後輪用軸１３−２とに分けられる。
【００１８】
駆動装置１０のうち、左右のモータ１１などの重量が重たい機構部（動力源）については、装置本体２内における装置本体２の一端部側に設けられている。例えば、装置本体２の一端部側を装置本体２の前面側（前方側）とした場合、上記動力源（左右のモータ１１など）は、装置本体２内における装置本体２の前面側（前方側）に設けられている。この場合、４つの車輪３のうちの、左右の前輪３−１を駆動輪と称し、左右の後輪３−２を従動輪と称する。
【００１９】
左右の前輪用軸１３−１は、それぞれ、その一端が左右の前輪３−１に接続され、その他端が左右のトランスミッション１２に接続されている。左右のトランスミッション１２は、それぞれ、左右のモータ１１に接続されている。左右のモータ１１は、後述の制御装置２０（図６を参照）により制御される。
【００２０】
左右の後輪用軸１３−２は、それぞれ、その一端が左右の後輪３−２に接続され、その他端が左右の軸受１６に接続されている。
【００２１】
左側の前輪用スプロケット１４−１、左側の後輪用スプロケット１４−２の中心には、それぞれ、左側の前輪用軸１３−１、左側の後輪用軸１３−２が設けられている。左側の前輪用スプロケット１４−１、左側の後輪用スプロケット１４−２の外周には、左側のベルト１５が設けられ、左側の前輪３−１（駆動輪）と左側の後輪３−２（従動輪）とは左側のベルト１５により連結している。ここで、前後の車輪３（前輪３−１、後輪３−２）を取り巻くものとして、ベルト１５をあげているが、これに限定されず、鋼板を帯状につないだキャタピラでもよい。
【００２２】
左側の前輪３−１（駆動輪）は、左側のモータ１１の動力を左側のトランスミッション１２を介して受けて、その動力に基づいて、左側の前輪用軸１３−１及び左側の前輪用スプロケット１４−１と共に回転する。左側の後輪３−２（従動輪）は、左側の前輪３−１（駆動輪）の回転運動を左側のベルト１５により受けて、その回転運動に基づいて、左側の後輪用軸１３−２及び左側の後輪用スプロケット１４−２と共に回転する。
【００２３】
右側の前輪用スプロケット１４−１、右側の後輪用スプロケット１４−２の中心には、それぞれ、右側の前輪用軸１３−１、右側の後輪用軸１３−２が設けられている。右側の前輪用スプロケット１４−１、右側の後輪用スプロケット１４−２の外周には、右側のベルト１５が設けられ、右側の前輪３−１（駆動輪）と右側の後輪３−２（従動輪）とは右側のベルト１５により連結している。ここで、前後の車輪３（前輪３−１、後輪３−２）を取り巻くものとして、ベルト１５をあげているが、これに限定されず、鋼板を帯状につないだキャタピラでもよい。
【００２４】
右側の前輪３−１（駆動輪）は、右側のモータ１１の動力を右側のトランスミッション１２を介して受けて、その動力に基づいて、右側の前輪用軸１３−１及び右側の前輪用スプロケット１４−１と共に回転する。右側の後輪３−２（従動輪）は、右側の前輪３−１（駆動輪）の回転運動を右側のベルト１５により受けて、その回転運動に基づいて、右側の後輪用軸１３−２及び右側の後輪用スプロケット１４−２と共に回転する。
【００２５】
トランスミッション１２は、例えば、クラッチ、ギアボックスを含んでいる。ギアボックスは、その一端がモータ１１に接続された軸１２Ａと、その軸１２Ａの外周に設けられた歯車（図示しない）などからなり、動力源（モータ１１）の動力をトルクや回転数、回転方向を変えて伝達する。そのため、トランスミッション１２と前輪用軸１３−１と後輪用軸１３−２と前輪用スプロケット１４−１と後輪用スプロケット１４−２とベルト１５とは、動力伝達部材として構成される。
【００２６】
左右のモータ１１は、それぞれ左右の動力伝達部材に動力を伝達することにより、４つの車輪３を駆動させて装置本体２の走行や停止を行なう。すなわち、自律走行装置１は、１つのモータ１１により前輪３−１（駆動輪）と後輪３−２（従動輪）とを同じ速度で回転させる構造となっている。
【００２７】
ここで、動力伝達部材として、トランスミッション１２を含まなくてもよい。この場合、モータ１１と左右の前輪用軸１３−１とを歯車（固定比）で結合し、モータ１１の回転数と回転方向を制御する。
【００２８】
また、動力伝達部材において、左右のベルト１５としては、タイミングベルト、Ｖベルト、リブドベルトなどがあげられるが、これに限定されない。例えば、ベルト１５の代わりに、チェーンでもよい。
【００２９】
駆動装置１０の動力源において、左右のモータ１１としては、ＤＣモータ、ブラシレスＤＣモータ、ＡＣモータなどがあげられる。
【００３０】
図１に示されるように、自律走行装置１は、更に、障害物を監視する監視装置（障害物監視装置４）を具備している。障害物監視装置４は、ブーム４０と、監視カメラ４５と、路面センサ４６とを備えている。監視カメラ４５は、走行ルート上を撮影する。障害物監視装置４は、監視カメラ４５により撮影された画像と、走行ルートの背景画像とを比較して、走行ルート上の障害物（あるいは、不審物や不審者）を検出する。路面センサ４６は、走行ルートの路面の状態を監視（検知）する。障害物監視装置４は、路面センサ４６により検知された路面の状態に基づいて、走行ルート上の障害物（ぬかるみや積雪など）を検出する。
【００３１】
ブーム４０は装置本体２に設けられ、例えば、監視カメラ４５及び路面センサ４６はブーム４０に取り付けられている。具体的には、路面センサ４６として、例えばポール設置型の路面センサが用いられる。ブーム４０の一端部４０Ａには監視カメラ４５及び路面センサ４６が接続され、ブーム４０の他端部４０Ｂには装置本体２が接続されている。
【００３２】
ブーム４０は、屈折式ブームでもよいし、伸縮式ブームでもよいし、その組み合わせでもよい。
【００３３】
図３〜５は、第１実施形態に係る自律走行装置１のブーム４０が屈折式ブームである場合の自律走行装置１の側面図である。屈折式ブーム４０は、Ｍ個（例えば、Ｍは３）のブーム部材４１と、（Ｍ−１）個の関節部材４２とを有し、Ｍ個のブーム部材４１のうちの２つのブーム部材４１の間に、（Ｍ−１）個の関節部材４２のうちの１つの関節部材４２が設けられている。関節部材４２には、例えば、油圧シリンダーなどのシリンダー（図示しない）が取り付けられていて、このシリンダーの力により関節部材４２が動作する。
【００３４】
図６は、第１実施形態に係る自律走行装置１の電気的構成を示すブロック図である。図６に示されるように、自律走行装置１の装置本体２は、更に、制御装置２０と、バッテリー５とを具備している。
【００３５】
バッテリー５は、装置本体２に電力を供給する。バッテリー５としては、リチウムイオン電池、燐酸鉄リチウムイオン電池などの充電可能な二次電池があげられる。例えば、バッテリー５は、自律走行装置１が後述の充電領域にいるときに充電される。
【００３６】
バッテリー５には、充電接続部５０（図１〜５も参照）が設けられている。その充電接続部５０は、装置本体２の他端部側に設けられている。例えば、装置本体２の他端部側を装置本体２の背面側（後方側）とした場合、充電接続部５０は、装置本体２の背面側（後方側）に設けられている。充電接続部５０は、バッテリー５の充電時に、充電ステーション１５０と接続される。
【００３７】
充電ステーション１５０は、巡回領域ＡＲ内に設置されている。充電ステーション１５０は、接続部１５２を備えている。充電ステーション１５０は、接続部１５２とバッテリー５の充電接続部５０とが接続されているときに、バッテリー５を充電する。充電ステーション１５０は、接続部１５２などの機械的な機能（図示しない）と、バッテリー５を充電するための電気的な機能（図示しない）と、を有している。
【００３８】
図６に示されるように、制御装置２０は、装置本体２内に設けられ、制御部２１と、記憶部２２と、を具備している。制御部２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。記憶部２２には、コンピュータが実行可能なコンピュータプログラムが格納されていて、制御部２１は、そのコンピュータプログラムを読み出して実行する。
【００３９】
図６に示されるように、制御部２１は、自律走行制御部２１０を具備している。自律走行制御部２１０は、駆動装置１０を制御することにより、予め設定された走行ルート上に、指定された設定速度で、自律走行装置１（装置本体２）を自律走行させる。具体的には、自律走行制御部２１０は、自律走行装置１（装置本体２）が自律走行するように駆動装置１０を制御する。駆動装置１０は、自律走行制御部２１０の制御により、車輪３を駆動する。また、自律走行制御部２１０は、障害物監視装置４により検出された障害物を考慮して、走行ルート上で装置本体２を自律走行させる。
【００４０】
図２に示されるように、自律走行装置１は、１つのモータ１１により前輪３−１（駆動輪）と後輪３−２（従動輪）とを同じ速度で回転させる構造となっているため、自律走行制御部２１０（図６）は、自律走行装置１を直進させる場合、車輪３のうちの左右の前輪３−１（駆動輪）が同じ回転速度で回転するように、駆動装置１０の左右のモータ１１を制御する。また、自律走行制御部２１０（図６）は、自律走行装置１の進行方向を変える場合、車輪３のうちの左右の前輪３−１（駆動輪）の回転速度に差が生じるように、駆動装置１０の左右のモータ１１を制御する。さらに、自律走行制御部２１０（図６）は、自律走行装置１を旋回する、いわゆる、定置回転させる場合、車輪３のうちの左右の前輪３−１（駆動輪）の回転方向が互いに逆になるように、駆動装置１０の左右のモータ１１を制御する。
【００４１】
図６に示されるように、自律走行装置１の装置本体２は、更に、位置検出装置３０を具備している。
【００４２】
位置検出装置３０は、屋外における現在位置を表す位置情報を測位（検出）する。例えば、屋外における現在位置を表す位置情報を測位する技術として、米国のＧＰＳ（Global Positioning System）、日本の準天頂衛星システム（Quasi-Zenith Satellite System：ＱＺＳＳ）、ロシアのＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）、欧州連合（ＥＵ）のガリレオ、中国の北斗、インドのＩＲＮＳＳ（Indian Regional Navigational Satellite System）などの衛星を用いた技術が利用される。ＧＰＳの場合、位置検出装置３０は、ＧＰＳ受信機を有している。ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星（図示しない）からの電波を受信したときの受信時刻の差に基づいて、装置本体２の位置を表す位置情報を測位する。自律走行制御部２１０は、その位置情報に基づいて、走行ルート上で自律走行装置１（装置本体２）を自律走行させる。
【００４３】
自律走行装置１が屋外を走行しているときにトンネルなどに進入した場合、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信できないことがある。この場合、位置検出装置３０は、屋内における現在位置を表す位置情報を測位（検出）する。屋内における現在位置を表す位置情報を測位する技術としては、センサによる技術、近距離無線通信による技術、光による技術、監視カメラ４５による技術などが利用される。
【００４４】
例えば、屋内における現在位置を表す位置情報を測位する技術として、センサによる技術が利用される。この場合、位置検出装置３０は、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、方位センサなどの位置検出用センサ（図示しない）を有している。この場合、位置検出装置３０は、車速パルスと、位置検出用センサの出力とに基づいて、装置本体２の位置を表す位置情報を測位する。自律走行制御部２１０は、その位置情報に基づいて、走行ルート上で自律走行装置１（装置本体２）を自律走行させる。
【００４５】
例えば、屋内における現在位置を表す位置情報を測位する技術として、近距離無線通信による技術が利用される。この場合、位置検出装置３０は、近距離無線通信を行なうための受信機（近距離無線受信機）を有している。この場合、近距離無線受信機は、屋内に設置された無線局からの電波、あるいは、赤外線のような高周波信号を受信することにより、装置本体２の位置を表す位置情報を測位する。自律走行制御部２１０は、その位置情報に基づいて、走行ルート上で自律走行装置１（装置本体２）を自律走行させる。近距離無線通信としては、ビーコン、ブルートゥース、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、ジグビー、Ｗｉ−Ｆｉなどがあげられる。
【００４６】
例えば、屋内における現在位置を表す位置情報を測位する技術として光による技術が利用される。この場合、位置検出装置３０は、例えば、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）システムを有している。この場合、ＬＩＤＡＲシステムは、光を放射してから、反射光を検出するまでの時間差に基づいて、装置本体２の位置を表す位置情報を測位する。自律走行制御部２１０は、その位置情報に基づいて、走行ルート上で自律走行装置１（装置本体２）を自律走行させる。ここで、センシングのために光を放射する技術としては、レーザー、赤外線、可視光、超音波、電磁波などがあげられる。
【００４７】
例えば、位置検出装置３０は、監視カメラ４５により撮影された画像と、走行ルートの背景画像とを比較して、その比較結果に基づいて、位置情報を測位してもよい。または、位置検出装置３０は、上述の技術（センサによる技術や、光による技術）と監視カメラ４５とを組み合わせた方法で、位置情報を測位してもよい。
【００４８】
図６に示されるように、自律走行装置１の装置本体２は、更に、傾斜（勾配）を監視する監視装置（傾斜監視装置７０）を具備している。傾斜監視装置７０は、走行ルート上の路面Ｒ（図９を参照）の傾斜を検知する。図６に示されるように、傾斜監視装置７０は、傾斜センサ７１（図１〜５も参照）を備えている。その傾斜センサ７１は、装置本体２の一端部に設けられている。例えば、装置本体２の一端部を装置本体２の前面（前方）とした場合、傾斜センサ７１は、装置本体２の前面（前方）に設けられている。傾斜センサ７１は、走行ルート上の路面Ｒ（図９を参照）の傾斜を検知し、その傾斜角θを出力する。
【００４９】
図６に示されるように、駆動装置１０は、左右のファン６１（第１冷却部）と、左右の回生抵抗器６３と、左右のファン６２（第２冷却部）とを具備している。
【００５０】
左右のファン６１は、それぞれ左右のモータ１１に対して設けられている。傾斜センサ７１からの傾斜角θが、走行ルート上の路面Ｒ（図９を参照）の傾斜として上り坂ＲＵ（図９を参照）を表している場合、自律走行制御部２１０はモータ１１のトルクを上げる必要がある。この場合、モータ１１への負荷がかかり、モータ１１の温度が上昇する。ファン６１は、モータ１１の温度上昇を抑えるために、冷却風Ｗ１を発生するためのファンである。
【００５１】
左右の回生抵抗器６３は、それぞれ左右のモータ１１に対して設けられている。傾斜センサ７１からの傾斜角θが、走行ルート上の路面Ｒ（図９を参照）の傾斜として下り坂ＲＤ（図９を参照）を表している場合、自律走行制御部２１０は装置本体２を減速させる必要がある（すなわち、モータ１１の回転を減速させる必要がある）。この場合、モータ１１から起電力（エネルギー）が発生する。回生抵抗器６３は、モータ１１の回転を減速させるときに発生するエネルギー（回生エネルギー）を、熱として消費するための抵抗器である。
【００５２】
左右のファン６２は、それぞれ左右の回生抵抗器６３に対して設けられている。回生抵抗器６３が回生エネルギーを熱として消費するときに、回生抵抗器６３の温度が上昇する。ファン６２は、回生抵抗器６３の温度上昇を抑えるために、冷却風Ｗ２を発生するためのファンである。
【００５３】
図６に示されるように、制御部２１は、更に、昇降制御部２１１と、判定部２１２と、冷却制御部２１３とを具備している。冷却制御部２１３は、ファン制御部２１３Ａ（第１冷却制御部）と、ファン制御部２１３Ｂ（第２冷却制御部）とを備えている。
【００５４】
昇降制御部２１１は、監視カメラ４５により障害物（例えば、不審物）が検出された場合、ブーム４０の一端部４０Ａの位置が指定された高さに昇降するように、ブーム４０を制御する。例えば、ブーム４０が屈折式ブームである場合、昇降制御部２１１は、屈折式ブーム４０の関節部材４２が動作するようにシリンダー（図示しない）を制御する（図３〜５を参照）。
【００５５】
判定部２１２は、傾斜センサ７１からの傾斜角θが、走行ルート上の路面Ｒ（図９を参照）の傾斜として上り坂ＲＵ（図９を参照）を表しているか、走行ルート上の路面Ｒ（図９を参照）の傾斜として下り坂ＲＤ（図９を参照）を表しているかを判定する。例えば、傾斜角θの数値がプラスの数値を表している場合は、上り坂ＲＵ（図９を参照）を表し、傾斜角θの数値がマイナスの数値を表している場合は、下り坂ＲＤ（図９を参照）を表している。
【００５６】
ファン制御部２１３Ａは、走行ルート上の路面Ｒ（図９を参照）の傾斜が上り坂ＲＵ（図９を参照）を表している場合、装置本体２が上り坂ＲＵ（図９を参照）を走行するときに駆動部（モータ１１）を冷却するように第１冷却部（ファン６１）を制御する。
【００５７】
ファン制御部２１３Ｂは、走行ルート上の路面Ｒ（図９を参照）の傾斜が下り坂ＲＤ（図９を参照）を表している場合、装置本体２が下り坂ＲＤ（図９を参照）を走行するときに回生抵抗器６３を冷却するように第２冷却部（ファン６２）を制御する。
【００５８】
図７は、第１実施形態に係る自律走行装置１において、図６のファン制御部２１３Ａ、２１３Ｂの制御を説明するための図である。図７に示されるように、記憶部２２は、風量制御情報記憶部２２０を具備している。風量制御情報記憶部２２０は、傾斜角θ［度］とファン６１、６２の風量ＷＶ［ｍ／ｓ］とを対応付ける風量制御情報１００を格納している。
【００５９】
ファン制御部２１３Ａは、傾斜センサ７１（図６）により路面Ｒ（図９を参照）の傾斜が上り坂ＲＵ（図９を参照）を表している場合（傾斜角θの数値がプラスの数値を表している場合）、その傾斜角θに基づいて、ファン６１を制御する。例えば、傾斜角θが、０度より大きく、かつ、２度以下である場合は、ファン制御部２１３Ａは、ファン６１を制御しない。すなわち、ファン６１はオフしている。傾斜角θが、２度より大きく、かつ、５度以下である場合は、ファン制御部２１３Ａは、最大風量ＷＶｍａｘの０．２倍に相当する風量を出力するようにファン６１を制御する。傾斜角θが、５度より大きく、かつ、１０度以下である場合は、ファン制御部２１３Ａは、最大風量ＷＶｍａｘの０．４倍に相当する風量を出力するようにファン６１を制御する。傾斜角θが、１０度より大きく、かつ、１５度以下である場合は、ファン制御部２１３Ａは、最大風量ＷＶｍａｘの０．６倍に相当する風量を出力するようにファン６１を制御する。傾斜角θが、１５度より大きく、かつ、２０度以下である場合は、ファン制御部２１３Ａは、最大風量ＷＶｍａｘの０．８倍に相当する風量を出力するようにファン６１を制御する。傾斜角θが、２０度を超えている場合は、ファン制御部２１３Ａは、最大風量ＷＶｍａｘを出力するようにファン６１を制御する。
【００６０】
ファン制御部２１３Ｂは、傾斜センサ７１（図６）により路面Ｒ（図９を参照）の傾斜が下り坂ＲＤ（図９を参照）を表している場合（傾斜角θの数値がマイナスの数値を表している場合）、その傾斜角θに基づいて、ファン６２を制御する。例えば、傾斜角θが、０度より大きく、かつ、２度以下である場合は、ファン制御部２１３Ｂは、ファン６２を制御しない。すなわち、ファン６２はオフしている。傾斜角θが、２度より大きく、かつ、５度以下である場合は、ファン制御部２１３Ｂは、最大風量ＷＶｍａｘの０．２倍に相当する風量を出力するようにファン６２を制御する。傾斜角θが、５度より大きく、かつ、１０度以下である場合は、ファン制御部２１３Ｂは、最大風量ＷＶｍａｘの０．４倍に相当する風量を出力するようにファン６２を制御する。傾斜角θが、１０度より大きく、かつ、１５度以下である場合は、ファン制御部２１３Ｂは、最大風量ＷＶｍａｘの０．６倍に相当する風量を出力するようにファン６２を制御する。傾斜角θが、１５度より大きく、かつ、２０度以下である場合は、ファン制御部２１３Ｂは、最大風量ＷＶｍａｘの０．８倍に相当する風量を出力するようにファン６２を制御する。傾斜角θが、２０度を超えている場合は、ファン制御部２１３Ｂは、最大風量ＷＶｍａｘを出力するようにファン６２を制御する。
【００６１】
次に、第１実施形態に係る自律走行装置１の動作について説明する。図８は、第１実施形態に係る自律走行装置１の動作を示すフローチャートである。
【００６２】
まず、図８に示されるように、自律走行装置１（図６）は、位置検出処理（ステップＳ１）と自律走行処理（ステップＳ２）とを行なう。位置検出処理（ステップＳ１）において、位置検出装置３０（図６）は、現在位置を表す位置情報を測位（検出）する。自律走行処理（図８のステップＳ２）において、自律走行制御部２１０（図６）は、位置検出装置３０（図６）により測位された位置情報に基づいて、走行ルート上に自律走行装置１（図６）を自律走行させる。
【００６３】
ここで、傾斜センサ７１（図６）は、走行ルート上の路面Ｒ（図９を参照）の傾斜を検知していない（図８のステップＳ３−Ｎｏ）。この場合、上述のステップＳ１、Ｓ２が実行される。
【００６４】
一方、傾斜センサ７１（図６）は、走行ルート上の路面Ｒ（図９を参照）の傾斜を検知する（図８のステップＳ３−Ｙｅｓ）。この場合、冷却処理（ステップＳ４）が実行される。
【００６５】
具体的には、判定部２１２（図６）は、傾斜センサ７１（図６）からの傾斜角θが、走行ルート上の路面Ｒ（図９を参照）の傾斜として上り坂ＲＵ（図９を参照）を表しているか、走行ルート上の路面Ｒ（図９を参照）の傾斜として下り坂ＲＤ（図９を参照）を表しているかを判定する。判定の結果、傾斜センサ７１（図６）により路面Ｒ（図９を参照）の傾斜が上り坂ＲＵ（図９を参照）を表している（傾斜角θの数値がプラスの数値を表している）。この場合、モータ１１（図２、６）に対する冷却処理（ステップＳ４）が実行される。この冷却処理（ステップＳ４）において、ファン制御部２１３Ａ（図６）は、自律走行装置１（図６）が上り坂ＲＵ（図９を参照）を走行するときにモータ１１（図２、６）を冷却するようにファン６１（図６）を制御する。その後、上述のステップＳ１、Ｓ２が実行される。
【００６６】
一方、判定の結果、傾斜センサ７１（図６）により路面Ｒ（図９を参照）の傾斜が下り坂ＲＤ（図９を参照）を表している（傾斜角θの数値がマイナスの数値を表している）。この場合、回生抵抗器６３（図６）に対する冷却処理（ステップＳ４）が実行される。この冷却処理（ステップＳ４）において、ファン制御部２１３Ｂ（図６）は、自律走行装置１（図６）が下り坂ＲＤ（図９を参照）を走行するときに回生抵抗器６３（図６）を冷却するようにファン６２（図６）を制御する。その後、上述のステップＳ１、Ｓ２が実行される。
【００６７】
このように、自律走行装置１（図６）が走行ルート上の平坦な部分を走行している場合、上述のステップＳ１、Ｓ２、Ｓ３−Ｎｏが実行される。一方、自律走行装置１（図６）が走行ルート上の傾斜部分を走行している場合、上述のステップＳ１、Ｓ２、Ｓ３−Ｙｅｓが実行される。
【００６８】
図９は、第１実施形態に係る自律走行装置１の動作として、冷却処理（図８のステップＳ４）を説明するための図である。
【００６９】
図９に示されるように、時刻ｔ１において、自律走行装置１は、走行ルート上の平坦な部分を走行している。例えば、時刻ｔ１の時点では、自律走行装置１のモータ１１（図２、６）、回生抵抗器６３（図６）の温度は、それぞれ、温度ＴＭ１０、ＴＲ１０である。
【００７０】
図９に示されるように、時刻ｔ２において、自律走行装置１は、走行ルート上の上り坂ＲＵを走行し始める。このとき、自律走行装置１の傾斜センサ７１（図６）は、走行ルート上の路面Ｒの傾斜を検知する。その結果、傾斜センサ７１（図６）により路面Ｒの傾斜が上り坂ＲＵを表している（傾斜角θの数値がプラスの数値を表している）。この場合、自律走行装置１のモータ１１（図２、６）に対する冷却処理（図８のステップＳ４）が実行される。この冷却処理（図８のステップＳ４）において、自律走行装置１のファン制御部２１３Ａ（図６）は、ファン６１（図６）を制御する。例えば、時刻ｔ２の時点では、自律走行装置１のモータ１１（図２、６）、回生抵抗器６３（図６）の温度は、それぞれ、温度ＴＭ１０、ＴＲ１０のままである。
【００７１】
図９に示されるように、時刻ｔ３において、自律走行装置１は、走行ルート上の上り坂ＲＵを走行中である。この場合でも、自律走行装置１のモータ１１（図２、６）に対する冷却処理（図８のステップＳ４）が実行されている。例えば、時刻ｔ３の時点では、この冷却処理（図８のステップＳ４）における冷却効果がまだ表れていない。この場合、自律走行装置１のモータ１１（図２、６）の温度は、温度ＴＭ１０から、温度ＴＭ１０よりも高い温度ＴＭ２０に上がっている。一方、自律走行装置１の回生抵抗器６３（図６）の温度は、温度ＴＲ１０のままである。
【００７２】
図９に示されるように、時刻ｔ４、ｔ５において、自律走行装置１は、走行ルート上の上り坂ＲＵを走行中である。この場合でも、自律走行装置１のモータ１１（図２、６）に対する冷却処理（図８のステップＳ４）が実行されている。例えば、時刻ｔ４、ｔ５の時点では、この冷却処理（図８のステップＳ４）における冷却効果が表れる。この場合、自律走行装置１のモータ１１（図２、６）の温度は、温度ＴＭ２０のままである。一方、自律走行装置１の回生抵抗器６３（図６）の温度は、温度ＴＲ１０のままである。
【００７３】
図９に示されるように、時刻ｔ６において、自律走行装置１は、走行ルート上の上り坂ＲＵを走行し終える。このとき、自律走行装置１の傾斜センサ７１（図６）は、走行ルート上の路面Ｒの傾斜を検知しない。この場合、自律走行装置１のモータ１１（図２、６）に対する冷却処理（図８のステップＳ４）の実行が終了する。例えば、時刻ｔ６の時点では、この冷却処理（図８のステップＳ４）における冷却効果により、自律走行装置１のモータ１１（図２、６）の温度は、温度ＴＭ２０から、温度ＴＭ１０に下がっている。一方、自律走行装置１の回生抵抗器６３（図６）の温度は、温度ＴＲ１０のままである。
【００７４】
図９に示されるように、時刻ｔ７において、自律走行装置１は、走行ルート上の平坦な部分を走行している。例えば、時刻ｔ７の時点では、自律走行装置１のモータ１１（図２、６）、回生抵抗器６３（図６）の温度は、それぞれ、温度ＴＭ１０、ＴＲ１０である。
【００７５】
図９に示されるように、時刻ｔ８において、自律走行装置１は、走行ルート上の下り坂ＲＤを走行し始める。このとき、自律走行装置１の傾斜センサ７１（図６）は、走行ルート上の路面Ｒの傾斜を検知する。その結果、傾斜センサ７１（図６）により路面Ｒの傾斜が下り坂ＲＤを表している（傾斜角θの数値がマイナスの数値を表している）。この場合、自律走行装置１の回生抵抗器６３（図６）に対する冷却処理（図８のステップＳ４）が実行される。この冷却処理（図８のステップＳ４）において、自律走行装置１のファン制御部２１３Ｂ（図６）は、ファン６２（図６）を制御する。例えば、時刻ｔ８の時点では、自律走行装置１のモータ１１（図２、６）、回生抵抗器６３（図６）の温度は、それぞれ、温度ＴＭ１０、ＴＲ１０のままである。
【００７６】
図９に示されるように、時刻ｔ９において、自律走行装置１は、走行ルート上の下り坂ＲＤを走行中である。この場合でも、自律走行装置１の回生抵抗器６３（図６）に対する冷却処理（図８のステップＳ４）が実行されている。例えば、時刻ｔ９の時点では、この冷却処理（図８のステップＳ４）における冷却効果がまだ表れていない。この場合、自律走行装置１の回生抵抗器６３（図６）の温度は、温度ＴＲ１０から、温度ＴＲ１０よりも高い温度ＴＲ２０に上がっている。一方、自律走行装置１のモータ１１（図２、６）、回生抵抗器６３（図６）の温度は、温度ＴＭ１０のままである。
【００７７】
図９に示されるように、時刻ｔ１０、ｔ１１において、自律走行装置１は、走行ルート上の下り坂ＲＤを走行中である。この場合でも、自律走行装置１の回生抵抗器６３（図６）に対する冷却処理（図８のステップＳ４）が実行されている。例えば、時刻ｔ１０、ｔ１１の時点では、この冷却処理（図８のステップＳ４）における冷却効果が表れる。この場合、自律走行装置１の回生抵抗器６３（図６）の温度は、温度ＴＲ２０のままである。一方、自律走行装置１のモータ１１（図２、６）の温度は、温度ＴＭ１０のままである。
【００７８】
図９に示されるように、時刻ｔ１２において、自律走行装置１は、走行ルート上の下り坂ＲＤを走行し終える。このとき、自律走行装置１の傾斜センサ７１（図６）は、走行ルート上の路面Ｒの傾斜を検知しない。この場合、自律走行装置１の回生抵抗器６３（図６）に対する冷却処理（図８のステップＳ４）の実行が終了する。例えば、時刻ｔ１２の時点では、この冷却処理（図８のステップＳ４）における冷却効果により、自律走行装置１の回生抵抗器６３（図６）の温度は、温度ＴＲ２０から、温度ＴＲ１０に下がっている。一方、自律走行装置１のモータ１１（図２、６）の温度は、温度ＴＭ１０のままである。
【００７９】
図９に示されるように、時刻ｔ１３において、自律走行装置１は、走行ルート上の平坦な部分を走行している。例えば、時刻ｔ１３の時点では、自律走行装置１のモータ１１（図２、６）、回生抵抗器６３（図６）の温度は、それぞれ、温度ＴＭ１０、ＴＲ１０である。
【００８０】
次に、図９を参照しながら、温度上昇検知時に冷却処理（一点鎖線部分）を実行する自律走行装置と、傾斜検知時に冷却処理（実線部分）を実行する自律走行装置１（第１実施形態に係る自律走行装置１）との違いについて説明する。
【００８１】
まず、上り坂ＲＵにおいて、温度上昇検知時に冷却処理（一点鎖線部分）を実行する自律走行装置について説明する。
【００８２】
図９に示されるように、自律走行装置が上り坂ＲＵを走行中の時刻ｔ３において、自律走行装置のモータの温度は、温度ＴＭ１０から、温度ＴＭ１０よりも高い温度ＴＭ２０に上昇する。自律走行装置では、このタイミングで（時刻ｔ３において）、冷却処理が実行される。自律走行装置が上り坂ＲＵを走行中の時刻ｔ４において、この冷却処理における冷却効果がまだ表れていないため、自律走行装置のモータの温度は、更に、温度ＴＭ２０から、温度ＴＭ２０よりも高い温度ＴＭ３０に上昇する。自律走行装置が上り坂ＲＵを走行し終える時刻ｔ５において、この冷却処理における冷却効果が表れるため、自律走行装置のモータの温度は、温度ＴＭ３０のままであるが、自律走行装置のモータの温度は、結果的に、温度ＴＭ２０よりも高い温度ＴＭ３０に上がってしまう。この場合、温度ＴＭ２０から温度ＴＭ３０までの温度上昇は、過剰な温度上昇である。
【００８３】
次に、上り坂ＲＵにおいて、傾斜検知時に冷却処理（実線部分）を実行する自律走行装置１（第１実施形態に係る自律走行装置１）について説明する。
【００８４】
図９に示されるように、自律走行装置１が上り坂ＲＵを走行し始める時刻ｔ２において、自律走行装置１のモータ１１（図２、６）に対する冷却処理（図８のステップＳ４）が実行される。自律走行装置１が上り坂ＲＵを走行中の時刻ｔ３において、この冷却処理（図８のステップＳ４）における冷却効果がまだ表れていないため、自律走行装置１のモータ１１（図２、６）の温度は、温度ＴＭ１０から、温度ＴＭ１０よりも高い温度ＴＭ２０に上昇するが、自律走行装置１が上り坂ＲＵを継続走行中の時刻ｔ４、５において、この冷却処理（図８のステップＳ４）における冷却効果が表れるため、自律走行装置１のモータ１１（図２、６）の温度は、温度ＴＭ２０のままである。このように、第１実施形態に係る自律走行装置１では、従来に比べて、上り坂ＲＵの走行時に起因するモータ１１（図２、６）の過剰な温度上昇を抑制することができる。
【００８５】
同様に、下り坂ＲＤにおいて、温度上昇検知時に冷却処理（一点鎖線部分）を実行する自律走行装置について説明する。
【００８６】
図９に示されるように、自律走行装置が下り坂ＲＤを走行中の時刻ｔ９において、自律走行装置の回生抵抗器の温度は、温度ＴＲ１０から、温度ＴＲ１０よりも高い温度ＴＲ２０に上昇する。自律走行装置では、このタイミングで（時刻ｔ９において）、冷却処理が実行される。自律走行装置が下り坂ＲＤを走行中の時刻ｔ１０において、この冷却処理における冷却効果がまだ表れていないため、自律走行装置の回生抵抗器の温度は、更に、温度ＴＲ２０から、温度ＴＲ２０よりも高い温度ＴＲ３０に上昇する。自律走行装置が下り坂ＲＤを走行し終える時刻ｔ１１において、この冷却処理における冷却効果が表れるため、自律走行装置の回生抵抗器の温度は、温度ＴＲ３０のままであるが、自律走行装置の回生抵抗器の温度は、結果的に、温度ＴＲ２０よりも高い温度ＴＲ３０に上がってしまう。この場合、温度ＴＲ２０から温度ＴＲ３０までの温度上昇は、過剰な温度上昇である。
【００８７】
次に、下り坂ＲＤにおいて、傾斜検知時に冷却処理（実線部分）を実行する自律走行装置１（第１実施形態に係る自律走行装置１）について説明する。
【００８８】
図９に示されるように、自律走行装置１が下り坂ＲＤを走行し始める時刻ｔ８において、自律走行装置１の回生抵抗器６３（図６）に対する冷却処理（図８のステップＳ４）が実行される。自律走行装置１が下り坂ＲＤを走行中の時刻ｔ９において、この冷却処理（図８のステップＳ４）における冷却効果がまだ表れていないため、自律走行装置１の回生抵抗器６３（図６）の温度は、温度ＴＲ１０から、温度ＴＲ１０よりも高い温度ＴＲ２０に上昇するが、自律走行装置１が下り坂ＲＤを継続走行中の時刻ｔ１０、１１において、この冷却処理（図８のステップＳ４）における冷却効果が表れるため、自律走行装置１の回生抵抗器６３（図６）の温度は、温度ＴＲ２０のままである。このように、第１実施形態に係る自律走行装置１では、従来に比べて、下り坂ＲＤの走行時に起因する回生抵抗器６３（図６）の過剰な温度上昇を抑制することができる。
【００８９】
以上の説明により、第１実施形態に係る自律走行装置１は、装置本体２と、装置本体２を駆動するためのモータ１１と、走行ルート上で装置本体２が自律走行するようにモータ１１を制御する自律走行制御部２１０と、モータ１１から発生する回生エネルギーを消費する回生抵抗器６３と、モータ１１、回生抵抗器６３をそれぞれ冷却するための第１、第２冷却部（ファン６１、６２）と、走行ルート上の路面Ｒの状態を監視する監視装置（傾斜監視装置７０）と、路面Ｒの状態に基づいて、モータ１１、回生抵抗器６３をそれぞれ冷却するように第１、第２冷却部（ファン６１、６２）を制御する冷却制御部２１３（ファン制御部２１３Ａ、２１３Ｂ）と、を具備している。
【００９０】
また、第１実施形態に係る自律走行装置１は、監視装置（傾斜監視装置７０）は、路面Ｒの状態として、走行ルート上の路面Ｒの傾斜を検知する傾斜センサ７１を具備している。冷却制御部２１３は、傾斜センサ７１により路面Ｒの傾斜が上り坂ＲＵを表している場合、装置本体２が上り坂ＲＵを走行するときにモータ１１を冷却するように第１冷却部（ファン６１）を制御する第１冷却制御部（ファン制御部２１３Ａ）と、傾斜センサ７１により路面Ｒの傾斜が下り坂ＲＤを表している場合、装置本体２が下り坂ＲＤを走行するときに回生抵抗器６３を冷却するように第２冷却部（ファン６２）を制御する第２冷却制御部（ファン制御部２１３Ｂ）と、を具備している。
【００９１】
このように、第１実施形態に係る自律走行装置１によれば、路面Ｒの傾斜が上り坂ＲＵであったり下り坂ＲＤであったりするように、走行ルート上の路面Ｒの状態によっては、モータ１１、回生抵抗器６３に負荷がかかるため、走行ルート上の路面Ｒの状態に基づいて、ファン６１、６２を制御している。これにより、第１実施形態に係る自律走行装置１では、従来に比べて、上り坂ＲＵの走行時に起因するモータ１１の過剰な温度上昇を抑制することができ、下り坂ＲＤの走行時に起因する回生抵抗器６３の過剰な温度上昇を抑制することができる。
【００９２】
［第２実施形態］
図１０は、第２実施形態に係る自律走行装置１の電気的構成を示すブロック図である。第２実施形態に係る自律走行装置１では、上り坂ＲＵ（図１１を参照）を走行する前に、冷却処理（図８のステップＳ４）を実行する。第２実施形態では、第１実施形態からの変更点を説明する。
【００９３】
図１０に示されるように、傾斜監視装置７０は、更に、傾斜検知装置７２を備えている。傾斜検知装置７２は、例えば、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）システムを有している。この場合、傾斜検知装置７２（ＬＩＤＡＲシステム）は、光を放射してから、反射光を検出するまでの時間差に基づいて、路面Ｒ（図１１を参照）の状態として、走行ルート上の路面Ｒ（図１１を参照）の傾斜を光の反射により検知する。
【００９４】
図１１は、第２実施形態に係る自律走行装置１の動作として、冷却処理（図８のステップＳ４）を説明するための図であり、第１実施形態における冷却処理（一点鎖線部分）と、第２実施形態における冷却処理（実線部分）との違いを示す概念図である。
【００９５】
図１１に示されるように、時刻ｔ１において、自律走行装置１は、走行ルート上の平坦な部分を走行している。ここで、自律走行装置１の傾斜検知装置７２（図１０）は、路面Ｒの状態として、走行ルート上の路面Ｒの傾斜を光の反射により検知する。その結果、傾斜検知装置７２（図１０）により路面Ｒの傾斜が上り坂ＲＵを表している。この場合、自律走行装置１のモータ１１（図２、１０）に対する冷却処理（図８のステップＳ４）が実行される。この冷却処理（図８のステップＳ４）において、自律走行装置１のファン制御部２１３Ａ（図１０）は、ファン６１（図１０）を制御する。時刻ｔ２の時点では、自律走行装置１のモータ１１（図２、１０）、回生抵抗器６３（図６）の温度は、それぞれ、温度ＴＭ１０、ＴＲ１０のままである。
【００９６】
図１１に示されるように、時刻ｔ２において、自律走行装置１は、走行ルート上の上り坂ＲＵを走行し始め、時刻ｔ３において、自律走行装置１は、走行ルート上の上り坂ＲＵを走行中である。このとき、自律走行装置１の傾斜センサ７１（図１０）は、走行ルート上の路面Ｒの傾斜を検知する。その結果、傾斜センサ７１（図１０）により路面Ｒの傾斜が上り坂ＲＵを表している（傾斜角θの数値がプラスの数値を表している）。したがって、この場合でも、自律走行装置１のモータ１１（図２、１０）に対する冷却処理（図８のステップＳ４）が実行されている。時刻ｔ３の時点では、この冷却処理（図８のステップＳ４）における冷却効果が徐々に表れているため、自律走行装置１のモータ１１（図２、１０）の温度は、温度ＴＭ１０から、温度ＴＭ１０よりも高い温度ＴＭ１５に上がっているが、その温度ＴＭ１５は、前述の温度ＴＭ２０よりも低い。一方、自律走行装置１の回生抵抗器６３（図１０）の温度は、温度ＴＲ１０のままである。
【００９７】
図１１に示されるように、時刻ｔ４、ｔ５において、自律走行装置１は、走行ルート上の上り坂ＲＵを走行中である。この場合でも、自律走行装置１のモータ１１（図２、１０）に対する冷却処理（図８のステップＳ４）が実行されている。ここで、時刻ｔ４、ｔ５の時点では、この冷却処理（図８のステップＳ４）における冷却効果が表れているため、自律走行装置１のモータ１１（図２、１０）の温度は、温度ＴＭ１５のままである。一方、自律走行装置１の回生抵抗器６３（図１０）の温度は、温度ＴＲ１０のままである。
【００９８】
図１１に示されるように、時刻ｔ６において、自律走行装置１は、走行ルート上の上り坂ＲＵを走行し終える。このとき、自律走行装置１の傾斜センサ７１（図１０）は、走行ルート上の路面Ｒの傾斜を検知しない。この場合、自律走行装置１のモータ１１（図２、１０）に対する冷却処理（図８のステップＳ４）の実行が終了する。ここで、時刻ｔ６の時点では、この冷却処理（図８のステップＳ４）における冷却効果により、自律走行装置１のモータ１１（図２、１０）の温度は、温度ＴＭ１５から、温度ＴＭ１０に下がっている。一方、自律走行装置１の回生抵抗器６３（図１０）の温度は、温度ＴＲ１０のままである。
【００９９】
図１１に示されるように、第２実施形態に係る自律走行装置１において、時刻ｔ７以降は、第１実施形態と同様であり、その説明を省略する。
【０１００】
以上の説明により、第２実施形態に係る自律走行装置１は、監視装置（傾斜監視装置７０）は、路面Ｒの状態として、走行ルート上の路面Ｒの傾斜を光の反射により検知する傾斜検知装置７２を更に具備している。第１冷却制御部（ファン制御部２１３Ａ）は、装置本体２が上り坂ＲＵを走行する前に、傾斜検知装置７２により装置本体２の前方の路面Ｒの傾斜が上り坂ＲＵを表している場合、装置本体２が上り坂ＲＵを走行する直前でモータ１１の冷却を開始するように第１冷却部（ファン６１）を制御する。
【０１０１】
このように、第２実施形態に係る自律走行装置１によれば、傾斜センサ７１により上り坂ＲＵを検知する前に、傾斜検知装置７２（ＬＩＤＡＲシステム）により上り坂ＲＵを検知するため、第１実施形態に対して、上り坂ＲＵを走行する直前でモータ１１の冷却を開始することができる。
【０１０２】
［第３実施形態］
図１２は、第３実施形態に係る自律走行装置１の動作として、冷却処理（図８のステップＳ４）を説明するための図である。第３実施形態では、第１、第２実施形態からの変更点を説明する。
【０１０３】
図１２に示されるように、記憶部２２は、路面状態情報記憶部２２１を具備している。路面状態情報記憶部２２１は、走行ルート上の位置を表す位置情報と、その位置における路面Ｒ（図９、１１）の状態と、を対応付ける路面状態情報３００を格納している。
【０１０４】
第３実施形態に係る自律走行装置１では、キャリブレーションを行うことで、走行ルート上の傾斜角θの最大値・最小値などを設定可能となる。例えば、第３実施形態に係る自律走行装置１をソフトウェアや他の自律走行装置に組み込んだときに、最初の一回の動作として、第１実施形態や第２実施形態におけるステップＳ１〜Ｓ４が実行され、路面状態情報３００が生成される。
【０１０５】
路面状態情報３００に含まれる位置情報Ｐ３０１〜Ｐ３１０が表す走行ルート上の位置においては、路面Ｒ（図９、１１）の状態が平坦を表している。位置情報Ｐ３１１〜Ｐ３１５が表す走行ルート上の位置においては、路面Ｒ（図９、１１）の状態が上り坂ＲＵ（傾斜角θが１０度）を表している。位置情報Ｐ３１６〜Ｐ３２５が表す走行ルート上の位置においては、路面Ｒ（図９、１１）の状態が平坦を表している。位置情報Ｐ３２６〜Ｐ３３０が表す走行ルート上の位置においては、路面Ｒ（図９、１１）の状態が下り坂ＲＤ（傾斜角θが１０度）を表している。位置情報Ｐ３３１以降が表す走行ルート上の位置においては、路面Ｒ（図９、１１）の状態が平坦を表している。
【０１０６】
ファン制御部２１３Ａ（図６、１０）は、路面状態情報３００に基づいて、ファン６１（図６、１０）を制御する。例えば、走行ルート上の位置情報Ｐ３１１〜Ｐ３１５が表す位置においては、路面Ｒ（図９、１１）の状態が上り坂ＲＵ（傾斜角θが１０度）を表しているため、ファン制御部２１３Ａ（図６、１０）は、ファン６１（図６、１０）を制御する。それ以外の位置（位置情報Ｐ３０１〜Ｐ３１０、Ｐ３１６〜Ｐ３３０、Ｐ３３１以降）においては、ファン制御部２１３Ａ（図６、１０）は、ファン６１（図６、１０）を制御しない。すなわち、ファン６１（図６、１０）はオフしている。
【０１０７】
ファン制御部２１３Ｂ（図６、１０）は、路面状態情報３００に基づいて、ファン６２（図６、１０）を制御する。例えば、走行ルート上の位置情報Ｐ３２６〜Ｐ３３０が表す位置においては、路面Ｒ（図９、１１）の状態が下り坂ＲＤ（傾斜角θが１０度）を表しているため、ファン制御部２１３Ｂ（図６、１０）は、ファン６２（図６、１０）を制御する。それ以外の位置（位置情報Ｐ３０１〜Ｐ３２５、Ｐ３３１以降）においては、ファン制御部２１３Ｂ（図６、１０）は、ファン６２（図６、１０）を制御しない。すなわち、ファン６２はオフしている。
【０１０８】
以上の説明により、第３実施形態に係る自律走行装置１は、現在位置を表す位置情報を検出する位置検出装置３０と、位置情報と路面Ｒの状態とを路面状態情報３００として記憶する路面状態情報記憶部２２１を更に具備している。冷却制御部２１３（ファン制御部２１３Ａ、２１３Ｂ）は、路面状態情報３００に基づいて、第１、第２冷却部（ファン６１、６２）を制御する。
【０１０９】
このように、第３実施形態に係る自律走行装置１によれば、過去に走行した位置と路面Ｒの状態とを路面状態情報３００として記録（学習）することにより、第１実施形態における傾斜センサ７１や第２実施形態における傾斜検知装置７２（ＬＩＤＡＲシステム）により上り坂ＲＵを検知する代わりに、上り坂ＲＵを走行する直前でモータ１１の冷却を開始することができる。また、第３実施形態に係る自律走行装置１によれば、過去に走行した位置と路面Ｒの状態とを路面状態情報３００として記録（学習）することにより、第１、第２実施形態における傾斜センサ７１により下り坂ＲＤを検知する代わりに、下り坂ＲＤを走行する直前で回生抵抗器６３の冷却を開始することができる。
【０１１０】
［第４実施形態］
図１３は、第４実施形態に係る自律走行装置１の動作として、冷却処理（図８のステップＳ４）を説明するための図である。第４実施形態では、第３実施形態からの変更点を説明する。
【０１１１】
図１３に示されるように、記憶部２２内の路面状態情報記憶部２２１は、第３実施形態における路面状態情報３００に代えて、走行ルート上の位置を表す位置情報と、その位置における路面Ｒ（図９、１１）の状態と、路面Ｒ（図９、１１）の状態が同じ状態で継続するときの継続時間と、を対応付ける路面状態情報４００を格納している。すなわち、路面状態情報４００は、第３実施形態における路面状態情報３００に対して、継続時間を更に含んでいる。
【０１１２】
路面状態情報４００に含まれる位置情報Ｐ３０１〜Ｐ３１０が表す走行ルート上の位置においては、継続時間Ｔ４１の間、路面Ｒ（図９、１１）の状態が平坦を表している。位置情報Ｐ３１１〜Ｐ３１５が表す走行ルート上の位置においては、継続時間Ｔ４２の間、路面Ｒ（図９、１１）の状態が上り坂ＲＵ（傾斜角θが１０度）を表している。位置情報Ｐ３１６〜Ｐ３２５が表す走行ルート上の位置においては、継続時間Ｔ４３の間、路面Ｒ（図９、１１）の状態が平坦を表している。位置情報Ｐ３２６〜Ｐ３３０が表す走行ルート上の位置においては、継続時間Ｔ４４の間、路面Ｒ（図９、１１）の状態が下り坂ＲＤ（傾斜角θが１０度）を表している。位置情報Ｐ３３１以降が表す走行ルート上の位置においては、継続時間Ｔ４５の間、路面Ｒ（図９、１１）の状態が平坦を表している。
【０１１３】
ファン制御部２１３Ａ（図６、１０）は、路面状態情報４００に基づいて、ファン６１（図６、１０）を制御する。例えば、走行ルート上の位置情報Ｐ３１１〜Ｐ３１５が表す位置においては、継続時間Ｔ４２の間、路面Ｒ（図９、１１）の状態が上り坂ＲＵ（傾斜角θが１０度）を表しているため、ファン制御部２１３Ａ（図６、１０）は、ファン６１（図６、１０）を制御する。それ以外の位置（位置情報Ｐ３０１〜Ｐ３１０、Ｐ３１６〜Ｐ３３０、Ｐ３３１以降）においては、ファン制御部２１３Ａ（図６、１０）は、ファン６１（図６、１０）を制御しない。すなわち、ファン６１（図６、１０）はオフしている。
【０１１４】
ファン制御部２１３Ｂ（図６、１０）は、路面状態情報４００に基づいて、ファン６２（図６、１０）を制御する。例えば、走行ルート上の位置情報Ｐ３２６〜Ｐ３３０が表す位置においては、継続時間Ｔ４４の間、路面Ｒ（図９、１１）の状態が下り坂ＲＤ（傾斜角θが１０度）を表しているため、ファン制御部２１３Ｂ（図６、１０）は、ファン６２（図６、１０）を制御する。それ以外の位置（位置情報Ｐ３０１〜Ｐ３２５、Ｐ３３１以降）においては、ファン制御部２１３Ｂ（図６、１０）は、ファン６２（図６、１０）を制御しない。すなわち、ファン６２（図６、１０）はオフしている。
【０１１５】
以上の説明により、第４実施形態に係る自律走行装置１において、路面状態情報４００は、第３実施形態における路面状態情報３００に対して、路面Ｒの状態が同じ状態で継続するときの継続時間ＴＳ４１〜ＴＳ４５を更に含んでいる。
【０１１６】
このように、第４実施形態に係る自律走行装置１によれば、過去に走行した位置と路面Ｒの状態と継続時間ＴＳ４１〜ＴＳ４５とを路面状態情報４００として記録（学習）することにより、第１実施形態における傾斜センサ７１や第２実施形態における傾斜検知装置７２（ＬＩＤＡＲシステム）により上り坂ＲＵを検知する代わりに、上り坂ＲＵを走行する直前でモータ１１の冷却を開始することができる。また、第４実施形態に係る自律走行装置１によれば、過去に走行した位置と路面Ｒの状態と継続時間ＴＳ４１〜ＴＳ４５とを路面状態情報４００として記録（学習）することにより、第１、第２実施形態における傾斜センサ７１により下り坂ＲＤを検知する代わりに、下り坂ＲＤを走行する直前で回生抵抗器６３の冷却を開始することができる。
【０１１７】
［第５実施形態］
図１４は、第５実施形態に係る自律走行装置１の動作として、冷却処理（図８のステップＳ４）を説明するための図である。第５実施形態では、第３実施形態からの変更点を説明する。
【０１１８】
図１４に示されるように、記憶部２２は、第３実施形態における路面状態情報記憶部２２１に代えて、走行ルート情報記憶部２２２を具備している。走行ルート情報記憶部２２２は、走行ルートと、走行ルート上の路面Ｒ（図９、１１）の状態と、を対応付ける走行ルート情報５００を格納している。
【０１１９】
走行ルート情報５００に含まれる位置情報Ｐ３０１〜Ｐ３１０が表す走行ルート上の位置においては、路面Ｒ（図９、１１）の状態が平坦を表している。位置情報Ｐ３１１〜Ｐ３１５が表す走行ルート上の位置においては、路面Ｒ（図９、１１）の状態が上り坂ＲＵ（傾斜角θが１０度）を表している。位置情報Ｐ３１６〜Ｐ３２５が表す走行ルート上の位置においては、路面Ｒ（図９、１１）の状態が平坦を表している。位置情報Ｐ３２６〜Ｐ３３０が表す走行ルート上の位置においては、路面Ｒ（図９、１１）の状態が下り坂ＲＤ（傾斜角θが１０度）を表している。位置情報Ｐ３３１以降が表す走行ルート上の位置においては、路面Ｒ（図９、１１）の状態が平坦を表している。
【０１２０】
ファン制御部２１３Ａ（図６、１０）は、走行ルート情報５００に基づいて、ファン６１（図６、１０）を制御する。例えば、走行ルート上の位置情報Ｐ３１１〜Ｐ３１５が表す位置においては、路面Ｒ（図９、１１）の状態が上り坂ＲＵ（傾斜角θが１０度）を表しているため、ファン制御部２１３Ａ（図６、１０）は、ファン６１（図６、１０）を制御する。それ以外の位置（位置情報Ｐ３０１〜Ｐ３１０、Ｐ３１６〜Ｐ３３０、Ｐ３３１以降）においては、ファン制御部２１３Ａ（図６、１０）は、ファン６１（図６、１０）を制御しない。すなわち、ファン６１（図６、１０）はオフしている。
【０１２１】
ファン制御部２１３Ｂ（図６、１０）は、走行ルート情報５００に基づいて、ファン６２（図６、１０）を制御する。例えば、走行ルート上の位置情報Ｐ３２６〜Ｐ３３０が表す位置においては、路面Ｒ（図９、１１）の状態が下り坂ＲＤ（傾斜角θが１０度）を表しているため、ファン制御部２１３Ｂ（図６、１０）は、ファン６２（図６、１０）を制御する。それ以外の位置（位置情報Ｐ３０１〜Ｐ３２５、Ｐ３３１以降）においては、ファン制御部２１３Ｂ（図６、１０）は、ファン６２（図６、１０）を制御しない。すなわち、ファン６２（図６、１０）はオフしている。
【０１２２】
以上の説明により、第５実施形態に係る自律走行装置１は、走行ルートと路面Ｒの状態とを走行ルート情報５００として記憶する走行ルート情報記憶部２２２を更に具備している。冷却制御部２１３（ファン制御部２１３Ａ、２１３Ｂ）は、走行ルート情報５００に基づいて、第１、第２冷却部（ファン６１、６２）を制御する。
【０１２３】
このように、第５実施形態に係る自律走行装置１によれば、走行ルートと路面Ｒの状態とを走行ルート情報５００として予め記録することにより、位置検出装置３０が不要になる。また、第５実施形態に係る自律走行装置１によれば、走行ルートと路面Ｒの状態とを走行ルート情報５００として予め記録することにより、第１実施形態における傾斜センサ７１や第２実施形態における傾斜検知装置７２（ＬＩＤＡＲシステム）により上り坂ＲＵを検知する代わりに、上り坂ＲＵを走行する直前でモータ１１の冷却を開始することができる。また、第５実施形態に係る自律走行装置１によれば、走行ルートと路面Ｒの状態とを走行ルート情報５００として予め記録することにより、第１、第２実施形態における傾斜センサ７１により下り坂ＲＤを検知する代わりに、下り坂ＲＤを走行する直前で回生抵抗器６３の冷却を開始することができる。
【０１２４】
［第６実施形態］
図１５は、第６実施形態に係る自律走行装置１の動作として、冷却処理（図８のステップＳ４）を説明するための図である。第６実施形態では、第４実施形態からの変更点を説明する。
【０１２５】
図１５に示されるように、記憶部２２内の走行ルート情報記憶部２２２は、第４実施形態における路面状態情報４００に加えて、更に、走行ルートを走行ルート情報６００として格納している。
【０１２６】
ファン制御部２１３Ａ（図６、１０）は、走行ルート情報６００と、路面状態情報４００とに基づいて、ファン６１（図６、１０）を制御する。例えば、走行ルート情報６００に含まれる位置情報Ｐ３１１〜Ｐ３１５が表す走行ルート上の位置においては、路面状態情報４００において路面Ｒ（図９、１１）の状態が上り坂ＲＵ（傾斜角θが１０度）を表しているため、ファン制御部２１３Ａ（図６、１０）は、ファン６１（図６、１０）を制御する。それ以外の位置（位置情報Ｐ３０１〜Ｐ３１０、Ｐ３１６〜Ｐ３３０、Ｐ３３１以降）においては、ファン制御部２１３Ａ（図６、１０）は、ファン６１（図６、１０）を制御しない。すなわち、ファン６１（図６、１０）はオフしている。
【０１２７】
ファン制御部２１３Ｂ（図６、１０）は、走行ルート情報６００と、路面状態情報４００とに基づいて、ファン６２（図６、１０）を制御する。例えば、走行ルート情報６００に含まれる位置情報Ｐ３２６〜Ｐ３３０が表す走行ルート上の位置においては、路面状態情報４００において路面Ｒ（図９、１１）の状態が下り坂ＲＤ（傾斜角θが１０度）を表しているため、ファン制御部２１３Ｂ（図６、１０）は、ファン６２（図６、１０）を制御する。それ以外の位置（位置情報Ｐ３０１〜Ｐ３２５、Ｐ３３１以降）においては、ファン制御部２１３Ｂ（図６、１０）は、ファン６２（図６、１０）を制御しない。すなわち、ファン６２（図６、１０）はオフしている。
【０１２８】
ファン制御部２１３Ａ、２１３Ｂ（図６、１０）は、走行ルート情報６００に対して路面状態情報４００を反映させた走行ルート情報６１０を生成する。走行ルート情報６１０に含まれる位置情報Ｐ３０１〜Ｐ３１０が表す走行ルート上の位置においては、路面Ｒ（図９、１１）の状態が平坦を表している。位置情報Ｐ３１１〜Ｐ３１５が表す走行ルート上の位置においては、路面Ｒ（図９、１１）の状態が上り坂ＲＵ（傾斜角θが１０度）を表している。位置情報Ｐ３１６〜Ｐ３２５が表す走行ルート上の位置においては、路面Ｒ（図９、１１）の状態が平坦を表している。位置情報Ｐ３２６〜Ｐ３３０が表す走行ルート上の位置においては、路面Ｒ（図９、１１）の状態が下り坂ＲＤ（傾斜角θが１０度）を表している。位置情報Ｐ３３１以降が表す走行ルート上の位置においては、路面Ｒ（図９、１１）の状態が平坦を表している。
【０１２９】
以上の説明により、第６実施形態に係る自律走行装置１は、走行ルートを走行ルート情報６００として記憶する走行ルート情報記憶部２２２を更に具備している。冷却制御部２１３（ファン制御部２１３Ａ、２１３Ｂ）は、走行ルート情報６００と路面状態情報４００とに基づいて、第１、第２冷却部（ファン６１、６２）を制御する。
【０１３０】
このように、第６実施形態に係る自律走行装置１によれば、走行ルート情報６００に対して路面状態情報４００を反映（学習）させることにより、第１実施形態における傾斜センサ７１や第２実施形態における傾斜検知装置７２（ＬＩＤＡＲシステム）により上り坂ＲＵを検知する代わりに、上り坂ＲＵを走行する直前でモータ１１の冷却を開始することができる。また、第６実施形態に係る自律走行装置１によれば、走行ルート情報６００に対して路面状態情報４００を反映（学習）させることにより、第１、第２実施形態における傾斜センサ７１により下り坂ＲＤを検知する代わりに、下り坂ＲＤを走行する直前で回生抵抗器６３の冷却を開始することができる。
【０１３１】
［第７実施形態］
図１６、１７は、第７実施形態に係る自律走行装置１の動作として、冷却処理（図８のステップＳ４）を説明するための図である。第７実施形態では、第４実施形態からの変更点を説明する。
【０１３２】
図１６に示されるように、路面センサ４６（図１、３〜６を参照）は、走行ルート上の路面Ｒの状態として、走行ルート上のぬかるみ７１０などを検出する。
【０１３３】
図１７に示されるように、記憶部２２内の路面状態情報記憶部２２１は、第４実施形態における路面状態情報４００に代えて、走行ルート上の位置を表す位置情報と、その位置における路面Ｒ（図９、１１、１６）の状態と、路面Ｒ（図９、１１、１６）の状態が同じ状態で継続するときの継続時間と、を対応付ける路面状態情報７００を格納している。すなわち、路面状態情報７００は、第４実施形態における路面状態情報４００に対して、走行ルート上の路面Ｒ（図１６）の状態として、走行ルート上のぬかるみ７１０（図１６）などの情報を更に含んでいる。
【０１３４】
路面状態情報７００に含まれる位置情報Ｐ３０１〜Ｐ３１０が表す走行ルート上の位置においては、継続時間Ｔ４１の間、路面Ｒ（図９、１１）の状態が平坦を表している。位置情報Ｐ３１１〜Ｐ３１５が表す走行ルート上の位置においては、継続時間Ｔ４２の間、路面Ｒ（図１６）の状態がぬかるみ７１０（図１６）を表している。位置情報Ｐ３１６〜Ｐ３２５が表す走行ルート上の位置においては、継続時間Ｔ４３の間、路面Ｒ（図９、１１）の状態が平坦を表している。位置情報Ｐ３２６〜Ｐ３３０が表す走行ルート上の位置においては、継続時間Ｔ４４の間、路面Ｒ（図９、１１）の状態が下り坂ＲＤ（傾斜角θが１０度）を表している。位置情報Ｐ３３１以降が表す走行ルート上の位置においては、継続時間Ｔ４５の間、路面Ｒ（図９、１１）の状態が平坦を表している。
【０１３５】
ファン制御部２１３Ａ（図６、１０）は、路面状態情報７００に基づいて、ファン６１（図６、１０）を制御する。上述のように、走行ルート上の位置情報Ｐ３１１〜Ｐ３１５が表す位置においては、路面Ｒ（図１６）の状態がぬかるみ７１０（図１６）を表している。そこで、ファン制御部２１３Ａ（図６、１０）は、自律走行装置１（図１６）がぬかるみ７１０（図１６）を走行することによるモータ１１（図２、６、１０）の過剰な温度上昇を抑制するために、ファン６１（図６、１０）を制御する。
【０１３６】
ファン制御部２１３Ｂ（図６、１０）は、路面状態情報７００に基づいて、ファン６２（図６、１０）を制御する。例えば、自律走行装置１（図１６）がぬかるみ７１０（図１６）を走行するときに最初は減速してしまうため、回生抵抗器６３（図６、１０）によって、モータ１１から発生する回生エネルギーを熱として消費させたい場合もある。そこで、ファン制御部２１３Ｂ（図６、１０）は、自律走行装置１（図１６）がぬかるみ７１０（図１６）を走行することによる回生抵抗器６３（図６、１０）の過剰な温度上昇を抑制するために、ファン６２（図６、１０）を制御する。このように、ファン制御部２１３Ａ、２１３Ｂは、路面状態情報７００に基づいて、モータ１１、回生抵抗器６３をそれぞれ冷却するために、ファン６１、６２を同時に制御してもよい。
【０１３７】
以上の説明により、第７実施形態に係る自律走行装置１は、装置本体２と、装置本体２を駆動するためのモータ１１と、走行ルート上で装置本体２が自律走行するようにモータ１１を制御する自律走行制御部２１０と、モータ１１から発生する回生エネルギーを消費する回生抵抗器６３と、モータ１１、回生抵抗器６３をそれぞれ冷却するための第１、第２冷却部（ファン６１、６２）と、走行ルート上の路面Ｒの状態を監視する監視装置（傾斜監視装置７０、障害物監視装置４）と、路面Ｒの状態に基づいて、モータ１１、回生抵抗器６３をそれぞれ冷却するように第１、第２冷却部（ファン６１、６２）を制御する冷却制御部２１３（ファン制御部２１３Ａ、２１３Ｂ）と、を具備している。
【０１３８】
このように、第７実施形態に係る自律走行装置１によれば、路面Ｒの傾斜が上り坂ＲＵであったり、路面Ｒの傾斜が下り坂ＲＤであったり、路面Ｒにぬかるみ７１０があったりするように、走行ルート上の路面Ｒの状態によっては、モータ１１、回生抵抗器６３に負荷がかかるため、走行ルート上の路面Ｒの状態に基づいて、ファン６１、６２を制御している。これにより、第７実施形態に係る自律走行装置１では、従来に比べて、モータ１１、回生抵抗器６３の過剰な温度上昇を抑制することができる。
【０１３９】
［第８実施形態］
図１８は、第８実施形態に係る自律走行装置１の動作として、冷却処理（図８のステップＳ４）を説明するための図である。第８実施形態では、第１〜第７実施形態からの変更点を説明する。
【０１４０】
図１８に示されるように、記憶部２２は、モータ回転数制御情報記憶部２２３を具備している。モータ回転数制御情報記憶部２２３は、傾斜角θ［度］と、ファン６１の風量ＷＶ［ｍ／ｓ］と、モータ１１の回転数ＲＮと、を対応付けるモータ回転数制御情報８００を格納している。
【０１４１】
ファン制御部２１３Ａ（図６、１０）は、傾斜センサ７１（図６）により路面Ｒ（図９）の傾斜が上り坂ＲＵ（図９）を表している場合（傾斜角θの数値がプラスの数値を表している場合）、その傾斜角θに基づいて、ファン６１（図６、１０）と、自律走行制御部２１０（図６、１０）とを制御する。例えば、傾斜角θが、０度より大きく、かつ、２度以下である場合は、ファン制御部２１３Ａ（図６、１０）は、ファン６１（図６、１０）を制御しない（すなわち、ファン６１（図６、１０）はオフしている）で、モータ１１（図２、６、１０）の回転数が最大回転数ＲＮｍａｘまでに制限されるように自律走行制御部２１０を制御する。傾斜角θが、２度より大きく、かつ、２０度以下である場合は、ファン制御部２１３Ａ（図６、１０）は、ファン６１（図６、１０）の風量ＷＶが最大風量ＷＶｍａｘまでに制限されるようにファン６１を制御し、モータ１１（図２、６、１０）の回転数が最大回転数ＲＮｍａｘまでに制限されるように自律走行制御部２１０を制御する。
【０１４２】
傾斜角θが、２０度より大きく、かつ、２１度以下である場合は、ファン制御部２１３Ａ（図６、１０）は、ファン６１（図６、１０）の風量ＷＶが最大風量ＷＶｍａｘまでに制限されるようにファン６１を制御し、モータ１１（図２、６、１０）の回転数が最大回転数ＲＮｍａｘから設定回転数ＲＮｓ１だけ下がるように自律走行制御部２１０を制御する。同様に、傾斜角θが、２１度より大きく、かつ、２２度以下である場合は、ファン制御部２１３Ａ（図６、１０）は、ファン６１（図６、１０）の風量ＷＶが最大風量ＷＶｍａｘまでに制限されるようにファン６１を制御し、モータ１１（図２、６、１０）の回転数が最大回転数ＲＮｍａｘから設定回転数ＲＮｓ２だけ下がるように自律走行制御部２１０を制御する。設定回転数ＲＮｓ２は、設定回転数ＲＮｓ１よりも多く、モータ１１（図２、６、１０）の回転数は、最大回転数ＲＮｍａｘに対して更に下げられる。
【０１４３】
以上の説明により、第８実施形態に係る自律走行装置１において、第１冷却制御部（ファン制御部２１３Ａ）は、走行ルート上の路面Ｒの傾斜の角度θが設定角度「２０度」までは第１冷却部（ファン６１）を制御する。第１冷却制御部（ファン制御部２１３Ａ）は、路面Ｒの傾斜の角度θが設定角度「２０度」を超える場合は、第１冷却部（ファン６１）を制御すると共に、モータ１１の回転数が設定回転数ＲＮｓ１、ＲＮｓ２、…だけ下がるように自律走行制御部２１０を制御する。
【０１４４】
このように、第８実施形態に係る自律走行装置１によれば、上り坂ＲＵが急峻なほど、モータ１１に負荷がかかるため、設定角度「２０度」を超える場合は、モータ１１の回転数を少なくしている。これにより、モータ１１への負荷を軽減することができる。
【０１４５】
［第９実施形態］
図１９は、第９実施形態に係る自律走行装置１の電気的構成を示すブロック図である。図２０は、第９実施形態に係る自律走行装置１の動作として、冷却処理（図８のステップＳ４）を説明するための図である。第９実施形態では、第１〜第８実施形態からの変更点を説明する。
【０１４６】
図１９に示されるように、第９実施形態に係る自律走行装置１は、装置本体２の外部の温度Ｔｅを計測する温度計９０を更に具備している。
【０１４７】
図２０に示されるように、記憶部２２は、風量制御情報記憶部２２４を具備している。風量制御情報記憶部２２４は、外部の温度Ｔｅ［℃］と、傾斜角θ［度］と、ファン６１、６２の風量ＷＶ［ｍ／ｓ］と、を対応付ける風量制御情報９００を格納している。
【０１４８】
ファン制御部２１３Ａ（図１９）は、風量制御情報９００に基づいて、ファン６１（図１９）を制御する。例えば、外部の温度Ｔｅが３０℃以下である場合は、傾斜角θが、０度より大きく、かつ、２０度以下の範囲において、ファン６１（図１９）の風量ＷＶが最大風量ＷＶｍａｘまでに制限されるように、ファン６１（図１９）を制御する。外部の温度Ｔｅが３０℃より高く、かつ、３５度以下である場合は、傾斜角θが、０度より大きく、かつ、１５度以下の範囲において、ファン６１（図１９）の風量ＷＶが最大風量ＷＶｍａｘまでに制限されるように、ファン６１（図１９）を制御する。外部の温度Ｔｅが３５℃より高く、かつ、４０度以下である場合は、傾斜角θが、０度より大きく、かつ、１０度以下の範囲において、ファン６１（図１９）の風量ＷＶが最大風量ＷＶｍａｘまでに制限されるように、ファン６１（図１９）を制御する。
【０１４９】
ファン制御部２１３Ｂ（図１９）は、風量制御情報９００に基づいて、ファン６２（図１９）を制御する。例えば、外部の温度Ｔｅが３０℃以下である場合は、傾斜角θが、０度より大きく、かつ、２０度以下の範囲において、ファン６２（図１９）の風量ＷＶが最大風量ＷＶｍａｘまでに制限されるように、ファン６２（図１９）を制御する。外部の温度Ｔｅが３０℃より高く、かつ、３５度以下である場合は、傾斜角θが、０度より大きく、かつ、１５度以下の範囲において、ファン６２（図１９）の風量ＷＶが最大風量ＷＶｍａｘまでに制限されるように、ファン６２（図１９）を制御する。外部の温度Ｔｅが３５℃より高く、かつ、４０度以下である場合は、傾斜角θが、０度より大きく、かつ、１０度以下の範囲において、ファン６２（図１９）の風量ＷＶが最大風量ＷＶｍａｘまでに制限されるように、ファン６２（図１９）を制御する。
【０１５０】
以上の説明により、第８実施形態に係る自律走行装置１は、装置本体２の外部の温度Ｔｅを計測する温度計９０を更に具備している。第１、第２冷却部（ファン６１、６２）は、それぞれ、冷却風Ｗ１、Ｗ２を送るファンである。冷却制御部２１３（ファン制御部２１３Ａ、２１３Ｂ）は、外部の温度Ｔｅが設定温度「３０℃」以下である場合は、走行ルート上の路面Ｒの傾斜の角度θが第１設定角度「２０度」において、冷却風Ｗ１、Ｗ２の風量が最大風量ＷＶｍａｘまでに制限されるように第１、第２冷却部（ファン６１、６２）を制御する。第１、第２冷却制御部（ファン制御部２１３Ａ、２１３Ｂ）は、外部の温度Ｔｅが設定温度「３０℃」を超える場合は、第１設定角度「２０度」よりも低い第２設定角度「１５度」、「１０度」、…において、冷却風Ｗ１、Ｗ２の風量が最大風量ＷＶｍａｘまでに制限されるように第１、第２冷却部（ファン６１、６２）を制御する。
【０１５１】
このように、第８実施形態に係る自律走行装置１によれば、外部の温度Ｔｅが高いほど、モータ１１、回生抵抗器６３に負荷がかかるため、設定温度「３０℃」を超える場合は、傾斜角θの範囲を制限している。これにより、モータ１１、回生抵抗器６３への負荷を軽減することができる。
【０１５２】
［第１０実施形態］
図２１は、第１０実施形態に係る自律走行装置１の電気的構成を示すブロック図である。第１０実施形態では、第１〜第９実施形態からの変更点を説明する。
【０１５３】
図２１に示されるように、第１０実施形態に係る自律走行装置１は、第１、第２実施形態におけるファン６１、６２（図６、１０）、冷却制御部２１３（図６、１０）に代えて、動作制御部１０１３を具備している。動作制御部１０１３は、モータ制御部１０１３Ａ（第１動作制御部）と抵抗制御部１０１３Ｂ（第２動作制御部）とを備えている。
【０１５４】
図２２は、第１０実施形態に係る自律走行装置１の動作として、モータ１１（図２、６、１０）に対する制御を説明するための図である。
【０１５５】
図２２に示されるように、記憶部２２は、モータ回転数制御情報記憶部２２５を具備している。モータ回転数制御情報記憶部２２５は、傾斜角θ［度］と、モータ１１の回転数ＲＮと、を対応付けるモータ回転数制御情報１００１を格納している。
【０１５６】
モータ制御部１０１３Ａは、路面Ｒ（図９、１１）の傾斜が上り坂ＲＵ（図９、１１）を表している場合（傾斜角θの数値がプラスの数値を表している場合）、その傾斜角θに基づいて、モータ１１（図２、６、１０）の回転数を制御する。例えば、傾斜角θが、０度より大きく、かつ、２度以下である場合は、モータ制御部１０１３Ａは、モータ１１（図２、６、１０）の回転数が最大回転数ＲＮｍａｘまでに制限されるように自律走行制御部２１０を制御する。傾斜角θが、２度より大きく、かつ、５度以下である場合は、モータ制御部１０１３Ａは、モータ１１（図２、６、１０）の回転数が最大回転数ＲＮｍａｘの０．９倍に制限されるように自律走行制御部２１０を制御する。傾斜角θが、５度より大きく、かつ、１０度以下である場合は、モータ制御部１０１３Ａは、モータ１１（図２、６、１０）の回転数が最大回転数ＲＮｍａｘの０．８倍に制限されるように自律走行制御部２１０を制御する。傾斜角θが、１０度より大きく、かつ、１５度以下である場合は、モータ制御部１０１３Ａは、モータ１１（図２、６、１０）の回転数が最大回転数ＲＮｍａｘの０．７倍に制限されるように自律走行制御部２１０を制御する。傾斜角θが、１５度より大きく、かつ、２０度以下である場合は、モータ制御部１０１３Ａは、モータ１１（図２、６、１０）の回転数が最大回転数ＲＮｍａｘの０．６倍に制限されるように自律走行制御部２１０を制御する。傾斜角θが、２０度を超えている場合は、モータ制御部１０１３Ａは、モータ１１（図２、６、１０）の回転数が最大回転数ＲＮｍａｘの０．５倍に制限されるように自律走行制御部２１０を制御する。このように、第１０実施形態に係る自律走行装置１では、上り坂ＲＵ（図９、１１）が急峻なほど、モータ１１（図２、６、１０）に負荷がかかるため、上り坂ＲＵ（図９、１１）が急峻なほど、モータ１１（図２、６、１０）の回転数を少なくしている。
【０１５７】
図２３は、第１０実施形態に係る自律走行装置１の動作として、回生抵抗器６３（図６、１０）に対する制御を説明するための図である。
【０１５８】
図２３に示されるように、記憶部２２は、回生抵抗制御情報記憶部２２６を具備している。回生抵抗制御情報記憶部２２６は、傾斜角θ［度］と、回生抵抗器６３の状態と、を対応付ける回生抵抗制御情報１００２を格納している。
【０１５９】
抵抗制御部１０１３Ｂは、路面Ｒ（図９、１１）の傾斜が下り坂ＲＤ（図９、１１）を表している場合（傾斜角θの数値がマイナスの数値を表している場合）、その傾斜角θに基づいて、回生抵抗器６３（図６、１０）のオン／オフを制御する。例えば、傾斜角θが、０度より大きく、かつ、２度以下の状態である場合は、抵抗制御部１０１３Ｂは、即時に、回生抵抗器６３（図６、１０）をオンする。傾斜角θが、２度より大きく、かつ、５度以下の状態である場合は、抵抗制御部１０１３Ｂは、回生抵抗器６３（図６、１０）をオンし、上記状態の継続時間が設定時間ｔｓ１を経過した場合に、回生抵抗器６３（図６、１０）をオフする。傾斜角θが、５度より大きく、かつ、１０度以下である場合は、抵抗制御部１０１３Ｂは、回生抵抗器６３（図６、１０）をオンし、上記状態の継続時間が設定時間ｔｓ１よりも短い設定時間ｔｓ２を経過した場合に、回生抵抗器６３（図６、１０）をオフする。傾斜角θが、１０度より大きく、かつ、１５度以下である場合は、抵抗制御部１０１３Ｂは、回生抵抗器６３（図６、１０）をオンし、上記状態の継続時間が設定時間ｔｓ２よりも短い設定時間ｔｓ３を経過した場合に、回生抵抗器６３（図６、１０）をオフする。傾斜角θが、１５度より大きく、かつ、２０度以下である場合は、抵抗制御部１０１３Ｂは、回生抵抗器６３（図６、１０）をオンし、上記状態の継続時間が設定時間ｔｓ３よりも短い設定時間ｔｓ４を経過した場合に、回生抵抗器６３（図６、１０）をオフする。傾斜角θが、２０度を超えている場合は、抵抗制御部１０１３Ｂは、回生抵抗器６３（図６、１０）をオフする。すなわち、回生抵抗器６３（図６、１０）をオンしない。このように、第１０実施形態に係る自律走行装置１では、下り坂ＲＤ（図９、１１）が急峻なほど、回生抵抗器６３（図６、１０）に負荷がかかるため、下り坂ＲＤ（図９、１１）が急峻なほど、早い段階（タイミング）で回生抵抗器６３（図６、１０）をオフしている。
【０１６０】
以上の説明により、第１０実施形態に係る自律走行装置１は、装置本体２と、装置本体２を駆動するためのモータ１１と、走行ルート上で装置本体２が自律走行するようにモータ１１を制御する自律走行制御部２１０と、モータ１１から発生する回生エネルギーを消費する回生抵抗器６３と、走行ルート上の路面Ｒの状態に基づいて、モータ１１、回生抵抗器６３を制御する動作制御部１０１３（モータ制御部１０１３Ａ、抵抗制御部１０１３Ｂ）と、を具備している。
【０１６１】
このように、第１０実施形態に係る自律走行装置１によれば、第１、第２実施形態におけるファン６１、６２を備えていなくてもよい。この場合、第１０実施形態に係る自律走行装置１では、上り坂ＲＵが急峻なほど、モータ１１の回転数を少なくしたり、下り坂ＲＤが急峻なほど、早い段階（タイミング）で回生抵抗器６３をオフしたりするように、走行ルート上の路面Ｒの状態に基づいて、モータ１１、回生抵抗器６３を制御する。
【０１６２】
以上のように、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、請求項に示した範囲で適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１６３】
１  …  自律走行装置
２  …  装置本体
３  …  車輪
３−１  …  前輪
３−２  …  後輪
４  …  障害物監視装置（監視装置）
５  …  バッテリー
１０  …  駆動装置
１１  …  モータ（動力源）
１２  …  トランスミッション
１２Ａ  …  軸
１３  …  車軸
１３−１  …  前輪用軸
１３−２  …  後輪用軸
１４−１  …  前輪用スプロケット
１４−２  …  後輪用スプロケット
１５  …  ベルト
１６  …  軸受
２０  …  制御装置
２１  …  制御部
２２  …  記憶部
３０  …  位置検出装置
４０  …  ブーム
４０Ａ  …  一端部
４０Ｂ  …  他端部
４１  …  ブーム部材
４２  …  関節部材
４５  …  監視カメラ
４６  …  路面センサ
５０  …  充電接続部
６１  …  ファン（第１冷却部）
６２  …  ファン（第２冷却部）
６３  …  回生抵抗器
７０  …  傾斜監視装置（監視装置）
７１  …  傾斜センサ
７２  …  傾斜監視装置
９０  …  温度計
１００  …  風量制御情報
１５０  …  充電ステーション
１５２  …  接続部
２１０  …  自律走行制御部
２１１  …  昇降制御部
２１２  …  判定部
２１３  …  冷却制御部
２１３Ａ  …  ファン制御部（第１冷却制御部）
２１３Ｂ  …  ファン制御部（第２冷却制御部）
２２０  …  風量制御情報記憶部
２２１  …  路面状態情報記憶部
２２２  …  走行ルート情報記憶部
２２３  …  モータ回転数制御情報記憶部
２２４  …  風量制御情報記憶部
２２５  …  モータ回転数制御情報記憶部
２２６  …  回生抵抗制御情報記憶部
３００  …  路面状態情報
４００  …  路面状態情報
５００  …  走行ルート情報
６００  …  走行ルート情報
６１０  …  走行ルート情報
７００  …  路面状態情報
７１０  …  ぬかるみ
８００  …  モータ回転数制御情報
９００  …  風量制御情報
１００１  …  モータ回転数制御情報
１００２  …  回生抵抗制御情報
１０１３  …  動作制御部
１０１３Ａ  …  モータ制御部（第１動作制御部）
１０１３Ｂ  …  抵抗制御部（第２動作制御部）
ＡＲ  …  巡回領域
Ｒ  …  路面
ＲＤ  …  下り坂
ＲＵ  …  上り坂
Ｗ１  …  冷却風
Ｗ２  …  冷却風
ＷＶ  …  風量
ＷＶｍａｘ  …  最大風量
ＲＮ  …  回転数
ＲＮｍａｘ  …  最大回転数
ＲＮｓ１  …  設定回転数
ＲＮｓ２  …  設定回転数
Ｔｅ  …  温度
ＴＭ１０  …  温度
ＴＭ１５  …  温度
ＴＭ２０  …  温度
ＴＭ３０  …  温度
ＴＲ１０  …  温度
ＴＲ１５  …  温度
ＴＲ２０  …  温度
ＴＲ３０  …  温度
ｔｓ１  …  設定時間
ｔｓ２  …  設定時間
ｔｓ３  …  設定時間
ｔｓ４  …  設定時間
θ  …  傾斜角
【図１】
2017131037.tif 000003
【図２】
2017131037.tif 000004
【図３】
2017131037.tif 000005
【図４】
2017131037.tif 000006
【図５】
2017131037.tif 000007
【図６】
2017131037.tif 000008
【図７】
2017131037.tif 000009
【図８】
2017131037.tif 000010
【図９】
2017131037.tif 000011
【図１０】
2017131037.tif 000012
【図１１】
2017131037.tif 000013
【図１２】
2017131037.tif 000014
【図１３】
2017131037.tif 000015
【図１４】
2017131037.tif 000016
【図１５】
2017131037.tif 000017
【図１６】
2017131037.tif 000018
【図１７】
2017131037.tif 000019
【図１８】
2017131037.tif 000020
【図１９】
2017131037.tif 000021
【図２０】
2017131037.tif 000022
【図２１】
2017131037.tif 000023
【図２２】
2017131037.tif 000024
【図２３】
2017131037.tif 000025