(57)【要約】【課題】包装袋の内側の汚染を防いで、包装袋の所望位置においてシール処理を精度良く行うことができる袋詰め包装機を提供する。【解決手段】袋詰め包装機１０は、包装袋を支持するための袋支持装置１４と、包装袋に内容物を投入する投入装置１６と、包装袋の袋口をシールするシール装置１８とを備える。袋支持装置１４は、第１吸着体２１、第２吸着体２２、第３吸着体２３及び第４吸着体２４と、これらの吸着体の相互間における相対的な配置状態を調整する状態調整装置とを含む。投入装置１６が包装袋に内容物を投入する際、吸着体は包装袋１２に吸着力を作用させ、包装袋の第１側面部の少なくとも一部が第２側面部から離間されて袋口が開口される。シール装置１８が包装袋の袋口をシールする際、吸着体は包装袋１２に吸着力を作用させ、包装袋の第１側面部の少なくとも一部が第２側面部に密着される。【選択図】図１
2017222402.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能に設けられ、包装袋を支持するための袋支持装置と、
前記袋支持装置によって支持された前記包装袋の袋口を介し、当該包装袋に内容物を投入する投入装置と、
前記袋支持装置によって支持され前記内容物を保持する前記包装袋の前記袋口をシールするシール装置と、を備える袋詰め包装機であって、
前記袋支持装置は、
それぞれが吸着部を有する第１吸着体、第２吸着体、第３吸着体及び第４吸着体と、
前記第１吸着体、前記第２吸着体、前記第３吸着体及び前記第４吸着体の配置状態を調整する状態調整装置と、を含み、
前記状態調整装置は、前記第１吸着体、前記第２吸着体、前記第３吸着体及び前記第４吸着体の配置状態を調整して、少なくとも、前記第１吸着体の前記吸着部の方向と前記第２吸着体の前記吸着部の方向とが互いに同じになる状態、及び前記第１吸着体の前記吸着部の方向と前記第２吸着体の前記吸着部の方向とが互いに対向する状態のうちのいずれかの状態とすることができ、少なくとも、前記第３吸着体の前記吸着部の方向と前記第４吸着体の前記吸着部の方向とが互いに同じになる状態、及び前記第３吸着体の前記吸着部の方向と前記第４吸着体の前記吸着部の方向とが互いに対向する状態のうちのいずれかの状態とすることができ、
前記状態調整装置は、前記第１吸着体、前記第２吸着体、前記第３吸着体及び前記第４吸着体の配置状態を調整して、前記第１吸着体と前記第３吸着体との間の距離及び前記第２吸着体と前記第４吸着体との間の距離を決定し、
前記投入装置が前記包装袋に前記内容物を投入する際には、前記第１吸着体及び前記第２吸着体の各々の前記吸着部が前記包装袋の第１側面部に吸着力を作用させ、前記第３吸着体及び前記第４吸着体の各々の前記吸着部が前記包装袋の第２側面部に吸着力を作用させ、前記第１側面部の少なくとも一部が前記第２側面部から離間されて前記袋口が開口され、
前記シール装置が前記包装袋の前記袋口をシールする際には、前記第１吸着体及び前記第２吸着体の各々の前記吸着部が前記包装袋の前記第１側面部に吸着力を作用させ、前記第３吸着体及び前記第４吸着体の各々の前記吸着部が前記包装袋の前記第２側面部に吸着力を作用させ、前記第１側面部の少なくとも一部が前記第２側面部に密着される袋詰め包装機。
【請求項２】
前記投入装置は、第１方向へ延在する第１シール部が形成されている前記包装袋に前記内容物を投入し、
前記シール装置は、前記袋口をシールして前記第１方向と略垂直を成す第２方向へ延在する第２シール部を前記包装袋に形成する請求項１に記載の袋詰め包装機。
【請求項３】
前記状態調整装置は、
前記第１吸着体及び前記第２吸着体が取り付けられる第１取付体と、
前記第３吸着体及び前記第４吸着体が取り付けられる第２取付体と、
前記第１取付体と前記第２取付体との間の間隔を調整するユニット駆動部と、
前記第１取付体に設けられ、前記第１吸着体及び前記第２吸着体の配置状態を調整する第１吸着駆動部と、
前記第２取付体に設けられ、前記第３吸着体及び前記第４吸着体の配置状態を調整する第２吸着駆動部と、を有し、
前記第１吸着駆動部は、前記第１吸着体及び前記第２吸着体の配置状態を調整して前記第１吸着体の前記吸着部の方向及び前記第２吸着体の前記吸着部の方向を決定し、
前記第２吸着駆動部は、前記第３吸着体及び前記第４吸着体の配置状態を調整して前記第３吸着体の前記吸着部の方向及び前記第４吸着体の前記吸着部の方向を決定し、
前記ユニット駆動部は、前記第１取付体と前記第２取付体との間の間隔を調整して前記第１吸着体と前記第３吸着体との間の距離及び前記第２吸着体と前記第４吸着体との間の距離を決定する請求項１又は２に記載の袋詰め包装機。
【請求項４】
前記第１吸着駆動部は、前記投入装置が前記包装袋に前記内容物を投入する際には、前記第１吸着体の前記吸着部の方向と前記第２吸着体の前記吸着部の方向とが互いに異なり且つ互いに対向しない状態に前記第１吸着体及び前記第２吸着体の配置状態を調整し、
前記第２吸着駆動部は、前記投入装置が前記包装袋に前記内容物を投入する際には、前記第３吸着体の前記吸着部の方向と前記第４吸着体の前記吸着部の方向とが互いに異なり且つ互いに対向しない状態に前記第３吸着体及び前記第４吸着体の配置状態を調整する請求項３に記載の袋詰め包装機。
【請求項５】
前記第１吸着駆動部は、前記投入装置が前記包装袋に前記内容物を投入する際には、前記第１吸着体の前記吸着部の方向と前記第２吸着体の前記吸着部の方向とが互いに同じになる状態に前記第１吸着体及び前記第２吸着体の配置状態を調整し、
前記第２吸着駆動部は、前記投入装置が前記包装袋に前記内容物を投入する際には、前記第３吸着体の前記吸着部の方向と前記第４吸着体の前記吸着部の方向とが互いに同じになる状態に前記第３吸着体及び前記第４吸着体の配置状態を調整する請求項３に記載の袋詰め包装機。
【請求項６】
前記第１吸着体及び前記第２吸着体の各々の前記吸着部が前記包装袋の前記第１側面部に吸着力を作用させる際に、前記第１吸着体及び前記第２吸着体は前記第１方向に関して前記第１側面部から突出しないように配置され、
前記第３吸着体及び前記第４吸着体の各々の前記吸着部が前記包装袋の前記第２側面部に吸着力を作用させる際に、前記第３吸着体及び前記第４吸着体は前記第１方向に関して前記第２側面部から突出しないように配置される請求項２に記載の袋詰め包装機。
【請求項７】
前記第１吸着駆動部は、前記第１吸着体及び前記第２吸着体を連動させて、前記第１吸着体及び前記第２吸着体の配置状態を調整し、
前記第２吸着駆動部は、前記第３吸着体及び前記第４吸着体を連動させて、前記第３吸着体及び前記第４吸着体の配置状態を調整する請求項３〜５のいずれか一項に記載の袋詰め包装機。
【請求項８】
前記第１吸着体には第１揺動軸が設けられ、前記第２吸着体には第２揺動軸が設けられ、前記第３吸着体には第３揺動軸が設けられ、前記第４吸着体には第４揺動軸が設けられ、
前記第１吸着駆動部は、少なくとも１つのエアシリンダと、当該少なくとも１つのエアシリンダと前記第１揺動軸及び前記第２揺動軸のうちの少なくとも一方とを連結するリンク機構とを有し、
前記第２吸着駆動部は、少なくとも１つのエアシリンダと、当該少なくとも１つのエアシリンダと前記第３揺動軸及び前記第４揺動軸のうちの少なくとも一方とを連結するリンク機構とを有する請求項７に記載の袋詰め包装機。
【請求項９】
前記袋支持装置は、前記包装袋の下方に設けられる袋底支持部材を更に備え、
前記袋底支持部材は、少なくとも、前記投入装置が前記包装袋に前記内容物を投入する直前から前記シール装置が前記包装袋の前記袋口のシールを開始するまでは、前記包装袋を下方から支持する請求項１〜８のいずれか一項に記載の袋詰め包装機。
【請求項１０】
移動体を更に備え、
前記袋支持装置は複数設けられ、
前記複数の袋支持装置は前記移動体に等間隔で設けられ、前記移動体とともに移動する請求項１〜９のいずれか一項に記載の袋詰め包装機。
【請求項１１】
前記移動体は、間欠的に回転移動する請求項１０に記載の袋詰め包装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、包装袋の袋口をシールする袋詰め包装機に係り、例えば正四面体状の包装袋
の袋口を好適にシールすることができる袋詰め包装機に関する。
【背景技術】
【０００２】
袋口が鉛直方向上向きとなるように包装袋を吊り下げ状態で保持しつつ、袋口の開口処理、包装袋内への内容物（被包装物）の充填処理、及び袋口のシール処理を順次行う袋詰め包装機が広く知られている。このような袋詰め包装機は各種の包装袋を取り扱うことができ、例えば正四面体状のテトラパック（Ｔｅｔｒａ  Ｐａｋ；登録商標）型の包装袋を取り扱う袋詰め包装機も知られている。
【０００３】
特許文献１は、テトラポットパックと称される立体包装体を形成する装置を開示する。この形成装置によれば、一対のクランプ（グリッパー）で両側縁部が挟持された状態の包装袋を移送し、クランプを間欠的に停止させて被包装物（内容物）の充填や開口部（袋口）のシールが行われる。開口部をシールする際には、一対の爪片を開口部に挿入し、袋の幅方向に垂直且つ水平な軸方向へ一対の爪片を離反させることで、袋底のシール部に対して交差する方向へ開口部を緊張させる。このように開口部が緊張した状態で包装袋は一対の爪片とともに回転させられ、その後に一対のクランプで包装袋が再度保持され、開口部のシールが行われる。
【０００４】
また特許文献２は、正四面体状の包装袋に被包装物を自動包装するための包装機を開示する。この包装機によれば、マガジンから１枚ずつ取り出された包装袋が、袋口側を鉛直方向上向きにした状態で開口させられて起立させられる。起立させられた包装袋の袋口には一対のヘラ（ガイド）が挿入され、袋底の封止縁に対して交差する方向へ一対のヘラが離反され、袋口が拡開される。このようにして袋口が拡開された包装袋は回転させられ、袋供給位置側に移送される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−１７３１１３号公報
【特許文献２】特開２０１２−０９１８４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述のように特許文献１に記載の形成装置では、包装袋を一対のクランプから一対の爪片に受け渡した後に、一対の爪片とともに包装袋を回転させ、その後、一対の爪片から一対のクランプに包装袋を受け渡す必要がある。一対のクランプ及び一対の爪片を用いたこれらの一連の処理は、各種デバイスの多くの動作が必要になるため、処理の高速化が難しい。特に、特定の包装袋に対してこれらの一連の処理が行われている間は当該特定の包装袋に対して他の包装処理（例えば内容物の充填や袋口のシールなど）を行うことができず、包装袋を回転させるための上述の工程を他の工程とは別個に設ける必要がある。したがって包装袋の間欠的な移送及び停止を繰り返し行って停止中に各種の処理を行う包装機では、包装袋を回転させるための停止位置を別個に設ける必要があるため、そのような包装袋の回転が不要な場合と比べ、停止位置を多く設ける必要がある。したがって、例えば回転テーブルによって包装袋を回転搬送するロータリー式の包装機では、停止位置を多く設けるために回転テーブルのテーブル径を大きくする必要があり、包装機が大型化する。
【０００７】
一方、特許文献２の包装機では、包装機側のグリッパーと一対の爪片との間で包装袋を受け渡す工程がないため、特許文献１の形成装置に比べると、包装スピードの面では多少有利である。しかしながら特許文献２の包装機では、袋口に一対のヘラを挿入して当該一対のヘラを離反させた後に、一対のヘラとともに袋を回転させる必要があるため、装置構成が複雑になるだけではなく、包装の高速化を十分に図ることが難しい。
【０００８】
また特許文献１及び特許文献２に開示の装置では、一対の爪片や一対のヘラを袋内に挿入して包装袋が保持されるため、一対の爪片や一対のヘラによって袋内が汚染される可能性がある。そのため、例えば高度な衛生状態が求められる食品などの内容物を包装袋に封入する場合には、特許文献１及び特許文献２に開示の装置は必ずしも好ましくない。さらに、上述の特許文献１及び特許文献２に開示の装置では、包装袋を正四面体形状に整形した後に当該包装袋をグリッパーへ渡す機構を採用しているため、グリッパーの把持位置が所定位置からずれてしまう可能性がある。グリッパーによる包装袋の把持位置がずれてしまうと、その後に行われるシール処理のシール位置もずれてしまい、見栄えに影響がでるだけではなく、シール強度等のシール性能にも悪影響が及ぶ。
【０００９】
本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、包装袋の内側の汚染を防ぎつつ、包装袋の所望位置においてシール処理を精度良く行うための技術（袋詰め包装機及び袋詰め包装方法）を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一態様は、移動可能に設けられ、包装袋を支持するための袋支持装置と、袋支持装置によって支持された包装袋の袋口を介し、当該包装袋に内容物を投入する投入装置と、袋支持装置によって支持され内容物を保持する包装袋の袋口をシールするシール装置と、を備える袋詰め包装機であって、袋支持装置は、それぞれが吸着部を有する第１吸着体、第２吸着体、第３吸着体及び第４吸着体と、第１吸着体、第２吸着体、第３吸着体及び第４吸着体の配置状態を調整する状態調整装置と、を含み、状態調整装置は、第１吸着体、第２吸着体、第３吸着体及び第４吸着体の配置状態を調整して、少なくとも、第１吸着体の吸着部の方向と第２吸着体の吸着部の方向とが互いに同じになる状態、及び第１吸着体の吸着部の方向と第２吸着体の吸着部の方向とが互いに対向する状態のうちのいずれかの状態とすることができ、第３吸着体の吸着部の方向と第４吸着体の吸着部の方向とが互いに同じになる状態、及び第３吸着体の吸着部の方向と第４吸着体の吸着部の方向とが互いに対向する状態のうちのいずれかの状態とすることができ、状態調整装置は、第１吸着体、第２吸着体、第３吸着体及び第４吸着体の配置状態を調整して、第１吸着体と第３吸着体との間の距離及び第２吸着体と第４吸着体との間の距離を決定し、投入装置が包装袋に内容物を投入する際には、第１吸着体及び第２吸着体の各々の吸着部が包装袋の第１側面部に吸着力を作用させ、第３吸着体及び第４吸着体の各々の吸着部が包装袋の第２側面部に吸着力を作用させ、第１側面部の少なくとも一部が第２側面部から離間されて袋口が開口され、シール装置が包装袋の袋口をシールする際には、第１吸着体及び第２吸着体の各々の吸着部が包装袋の第１側面部に吸着力を作用させ、第３吸着体及び第４吸着体の各々の吸着部が包装袋の第２側面部に吸着力を作用させ、第１側面部の少なくとも一部が第２側面部に密着される袋詰め包装機に関する。
【００１１】
投入装置は、第１方向へ延在する第１シール部が形成されている包装袋に内容物を投入し、シール装置は、袋口をシールして第１方向と略垂直を成す第２方向へ延在する第２シール部を包装袋に形成してもよい。
【００１２】
状態調整装置は、第１吸着体及び第２吸着体が取り付けられる第１取付体と、第３吸着体及び第４吸着体が取り付けられる第２取付体と、第１取付体と第２取付体との間の間隔を調整するユニット駆動部と、第１取付体に設けられ、第１吸着体及び第２吸着体の配置状態を調整する第１吸着駆動部と、第２取付体に設けられ、第３吸着体及び第４吸着体の配置状態を調整する第２吸着駆動部と、を有し、第１吸着駆動部は、第１吸着体及び第２吸着体の配置状態を調整して第１吸着体の吸着部の方向及び第２吸着体の吸着部の方向を決定し、第２吸着駆動部は、第３吸着体及び第４吸着体の配置状態を調整して第３吸着体の吸着部の方向及び第４吸着体の吸着部の方向を決定し、ユニット駆動部は、第１取付体と第２取付体との間の間隔を調整して第１吸着体と第３吸着体との間の距離及び第２吸着体と第４吸着体との間の距離を決定してもよい。
【００１３】
第１吸着駆動部は、投入装置が包装袋に内容物を投入する際には、第１吸着体の吸着部の方向と第２吸着体の吸着部の方向とが互いに異なり且つ互いに対向しない状態に第１吸着体及び第２吸着体の配置状態を調整し、第２吸着駆動部は、投入装置が包装袋に内容物を投入する際には、第３吸着体の吸着部の方向と第４吸着体の吸着部の方向とが互いに異なり且つ互いに対向しない状態に第３吸着体及び第４吸着体の配置状態を調整してもよい。
【００１４】
第１吸着駆動部は、投入装置が包装袋に内容物を投入する際には、第１吸着体の吸着部の方向と第２吸着体の吸着部の方向とが互いに同じになる状態に第１吸着体及び第２吸着体の配置状態を調整し、第２吸着駆動部は、投入装置が包装袋に内容物を投入する際には、第３吸着体の吸着部の方向と第４吸着体の吸着部の方向とが互いに同じになる状態に第３吸着体及び第４吸着体の配置状態を調整してもよい。
【００１５】
第１吸着体及び第２吸着体の各々の吸着部が包装袋の第１側面部に吸着力を作用させる際に、第１吸着体及び第２吸着体は第１方向に関して第１側面部から突出しないように配置され、第３吸着体及び第４吸着体の各々の吸着部が包装袋の第２側面部に吸着力を作用させる際に、第３吸着体及び第４吸着体は第１方向に関して第２側面部から突出しないように配置されてもよい。
【００１６】
第１吸着駆動部は、第１吸着体及び第２吸着体を連動させて、第１吸着体及び第２吸着体の配置状態を調整し、第２吸着駆動部は、第３吸着体及び第４吸着体を連動させて、第３吸着体及び第４吸着体の配置状態を調整してもよい。
【００１７】
第１吸着体には第１揺動軸が設けられ、第２吸着体には第２揺動軸が設けられ、第３吸着体には第３揺動軸が設けられ、第４吸着体には第４揺動軸が設けられ、第１吸着駆動部は、少なくとも１つのエアシリンダと、当該少なくとも１つのエアシリンダと第１揺動軸及び第２揺動軸のうちの少なくとも一方とを連結するリンク機構とを有し、第２吸着駆動部は、少なくとも１つのエアシリンダと、当該少なくとも１つのエアシリンダと第３揺動軸及び第４揺動軸のうちの少なくとも一方とを連結するリンク機構とを有してもよい。
【００１８】
袋支持装置は、包装袋の下方に設けられる袋底支持部材を更に備え、袋底支持部材は、少なくとも、投入装置が包装袋に内容物を投入する直前からシール装置が包装袋の袋口のシールを開始するまでは、包装袋を下方から支持してもよい。
【００１９】
上記の袋詰め包装機は、移動体を更に備え、袋支持装置は複数設けられ、複数の袋支持装置は移動体に等間隔で設けられ、移動体とともに移動してもよい。
【００２０】
移動体は、間欠的に回転移動してもよい。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、配置状態を調整可能な第１吸着体、第２吸着体、第３吸着体及び第４吸着体によって包装袋の側面部を吸着し、包装袋を支持することができる。これにより包装袋の内側の汚染を防ぎつつ、包装袋の所望位置においてシール処理を精度良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、袋詰め包装機の一例を示す平面図である。
【図２】図２は、袋詰め包装機の他の例を示す平面図である。
【図３】図３は、袋支持装置の構成例を示す図である。
【図４】図４は、袋支持装置と包装袋との配置例を示す図であり、（ａ）は袋支持装置及び包装袋の側面図を示し、（ｂ）は（ａ）の矢印Ｄ１に従って袋支持装置及び包装袋を見た側方図を示す。
【図５】図５は、給袋方法の一例を説明するための図であり、（ａ）は包装袋及び袋支持装置を上方から見た平面図であり、（ｂ）は包装袋及び袋支持装置の側面図であり、（ｃ）は（ｂ）の矢印Ｄ１に従って包装袋及び袋支持装置を見た側方図を示す。
【図６】図６は、給袋方法の他の例を説明するための図であり、（ａ）は包装袋及び袋支持装置を上方から見た平面図であり、（ｂ）は包装袋及び袋支持装置の側面図であり、（ｃ）は（ｂ）の矢印Ｄ１に従って包装袋及び袋支持装置を見た側方図を示す。
【図７】図７は、第１実施形態に係る袋保持工程における第１吸着体〜第４吸着体の挙動を説明するための図であり、（ａ）は包装袋及び袋支持装置を上方から見た平面図であり、（ｂ）は包装袋及び袋支持装置の側面図であり、（ｃ）は（ｂ）の矢印Ｄ１に従って包装袋及び袋支持装置を見た側方図を示す。
【図８】図８は、第１実施形態に係る袋口開口工程における第１吸着体〜第４吸着体の挙動を説明するための図であり、（ａ）は包装袋及び袋支持装置を上方から見た平面図であり、（ｂ）は包装袋及び袋支持装置の側面図であり、（ｃ）は（ｂ）の矢印Ｄ１に従って包装袋及び袋支持装置を見た側方図を示す。
【図９】図９は、第１実施形態に係る内容物投入工程における第１吸着体〜第４吸着体の挙動を説明するための図であり、（ａ）は包装袋及び袋支持装置を上方から見た平面図であり、（ｂ）は包装袋及び袋支持装置の側面図であり、（ｃ）は（ｂ）の矢印Ｄ１に従って包装袋及び袋支持装置を見た側方図を示す。
【図１０】図１０は、第１実施形態に係る袋口閉口工程における第１吸着体〜第４吸着体の挙動を説明するための図であり、（ａ）は包装袋及び袋支持装置を上方から見た平面図であり、（ｂ）は包装袋及び袋支持装置の側面図であり、（ｃ）は（ｂ）の矢印Ｄ１に従って包装袋及び袋支持装置を見た側方図を示す。
【図１１】図１１は、第１実施形態に係る袋口シール工程における第１吸着体〜第４吸着体の挙動を説明するための図であり、（ａ）は包装袋及び袋支持装置を上方から見た平面図であり、（ｂ）は包装袋及び袋支持装置の側面図であり、（ｃ）は（ｂ）の矢印Ｄ１に従って包装袋及び袋支持装置を見た側方図を示す。
【図１２】図１２は、第２実施形態に係る袋保持工程における第１吸着体〜第４吸着体の挙動を説明するための図であり、（ａ）は包装袋及び袋支持装置を上方から見た平面図であり、（ｂ）は包装袋及び袋支持装置の側面図であり、（ｃ）は（ｂ）の矢印Ｄ１に従って包装袋及び袋支持装置を見た側方図を示す。
【図１３】図１３は、第２実施形態に係る袋口開口工程における第１吸着体〜第４吸着体の挙動を説明するための図であり、（ａ）は包装袋及び袋支持装置を上方から見た平面図であり、（ｂ）は包装袋及び袋支持装置の側面図であり、（ｃ）は（ｂ）の矢印Ｄ１に従って包装袋及び袋支持装置を見た側方図を示す。
【図１４】図１４は、第２実施形態に係る内容物投入工程における第１吸着体〜第４吸着体の挙動を説明するための図であり、（ａ）は包装袋及び袋支持装置を上方から見た平面図であり、（ｂ）は包装袋及び袋支持装置の側面図であり、（ｃ）は（ｂ）の矢印Ｄ１に従って包装袋及び袋支持装置を見た側方図を示す。
【図１５】図１５は、第２実施形態に係る袋口閉口工程における第１吸着体〜第４吸着体の挙動を説明するための図であり、（ａ）は包装袋及び袋支持装置を上方から見た平面図であり、（ｂ）は包装袋及び袋支持装置の側面図であり、（ｃ）は（ｂ）の矢印Ｄ１に従って包装袋及び袋支持装置を見た側方図を示す。
【図１６】図１６は、第２実施形態に係る袋口シール工程における第１吸着体〜第４吸着体の挙動を説明するための図であり、（ａ）は包装袋及び袋支持装置を上方から見た平面図であり、（ｂ）は包装袋及び袋支持装置の側面図であり、（ｃ）は（ｂ）の矢印Ｄ１に従って包装袋及び袋支持装置を見た側方図を示す。
【図１７】図１７は、第１吸着体〜第４吸着体が包装袋から離間している状態を示す状態調整装置の平面図である。
【図１８】図１８は、袋保持工程（図７参照）における状態調整装置の平面図である。
【図１９】図１９は、袋口開口工程（図８参照）及び内容物投入工程（図９参照）における状態調整装置の平面図である。
【図２０】図２０は、袋口閉口工程（図１０参照）及び袋口シール工程（図１１参照）における状態調整装置の平面図である。
【図２１】図２１は、第１取付体及び第２取付体の位置を調整するユニット駆動部及びコントローラを示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。
【００２４】
本発明を適用可能な袋詰め包装機の具体的な装置構成例は特に限定されず、包装袋に内容物を投入し、その後、包装袋の袋口をシールすることが可能な袋詰め包装機全般に対して本発明を適用することが可能である。まず本発明を適用可能な袋詰め包装機の典型例について、図１及び図２を参照して説明する。
【００２５】
図１は、袋詰め包装機１０の一例を示す平面図である。
【００２６】
本例の袋詰め包装機１０は、機台３０上に設けられ回転テーブルとして構成される移動体４８と、移動体４８の外周部において等間隔に設けられる複数の袋支持装置１４（図１に示す例では８個の袋支持装置１４）とを備える。
【００２７】
本例の移動体４８は、図示しない駆動装置により駆動されて間欠的に回転移動する。移動体４８に固定的に設けられる複数の袋支持装置１４の各々は、移動体４８の回転によって円軌道上で搬送され、等間隔に設けられたステーションＡ１〜Ａ８において順次停止する。
【００２８】
各袋支持装置１４は、包装袋１２を支持するための装置であり、移動体４８とともに移動可能に設けられ、本実施形態では４つの吸引ブロック（すなわち第１吸着体２１〜第４吸着体２４）によって構成されている。包装袋１２は各袋支持装置１４によって吸着支持された状態で搬送され、ステーションＡ１〜ステーションＡ８に順次送られる。なお、袋支持装置１４の詳細については後述する。
【００２９】
ステーションＡ１には、多数の包装袋１２を保持するコンベアマガジン５１と、コンベアマガジン５１から包装袋１２を１枚ずつ吸着して当該包装袋１２を鉛直方向に関して起立姿勢で保持する吸盤装置５２とが設けられている。図１に示す例では吸盤装置５２が２つの吸盤を有するが、吸盤の数は特に限定されない。本例の吸盤装置５２は、包装袋１２の中央部近傍を吸着保持する。ステーションＡ１に配置される袋支持装置１４は、鉛直方向に関して吸盤装置５２よりも上方に配置され、吸盤装置５２によって保持される包装袋１２の上端部近傍（すなわち袋口近傍）を挟んで支持する。袋支持装置１４によって包装袋１２が支持された後、当該包装袋１２に対する吸盤装置５２の吸着が解除され、移動体４８が間欠的に回転することよって当該包装袋１２は袋支持装置１４とともに後段のステーションＡ２に送られる。
【００３０】
ステーションＡ２には印字装置５３が設けられ、ステーションＡ２に配置される包装袋１２に対して所定情報（例えば製造年月日、賞味期限或いはシリアルナンバー等）が印字装置５３により印字される。印字装置５３による印字処理が行われた包装袋１２は、後段のステーションＡ３に送られ、ステーションＡ３に設けられた印字検査装置５４によって包装袋１２の印字状態の適否が検査される。なお印字装置５３及び印字検査装置５４は任意の装置を利用することができ、例えばカメラ等を用いた画像処理検査装置によって印字検査装置５４を構成することも可能である。印字検査装置５４による検査結果から印字が適切に行われていると認定された包装袋１２は、後段のステーションＡ４〜ステーションＡ８において所定の処理が行われる。一方、印字検査装置５４による検査結果から印字が適切に行われていないと認定された包装袋１２は、後段のステーションＡ４〜ステーションＡ８において所定の処理が行われてもよいし、後段のステーションＡ４〜ステーションＡ８における所定の処理がスキップされてもよいし、ステーションＡ３〜ステーションＡ８の途中で袋支持装置１４による支持が解除されて機外に排出されてもよい。
【００３１】
ステーションＡ４では、包装袋１２の袋口が袋支持装置１４によって開かれる。ステーションＡ５では、ファンネル等によって構成される投入装置１６が、袋支持装置１４によって支持された包装袋１２の袋口を介し、当該包装袋１２に内容物を投入する。ステーションＡ６及びステーションＡ７では、それぞれのステーションに設けられたシール装置１８によって、袋支持装置１４によって支持され内容物を保持する包装袋１２の袋口をシールするシール処理（すなわち第１シール処理及び第２シール処理）が行われる。そしてステーションＡ８では、冷却装置５５によって包装袋１２のシール処理箇所の冷却処理が行われる。これらの「内容物投入処理」、「袋口シール処理」及び「シール箇所冷却処理」を経ることによって、包装袋１２内には内容物が封入され、個々の製品袋が作られる。なお冷却装置５５による冷却処理が行われた後、包装袋１２（すなわち製品袋）は、袋支持装置１４による支持が解除され、ステーションＡ８に設けられた排出部５６の搬出コンベア上に落とされ、排出部５６によって袋詰め包装機１０から後段に送られる。
【００３２】
このように、包装袋１２の供給（ステーションＡ１参照）、包装袋１２の開口（ステーションＡ４参照）、内容物の投入（ステーションＡ５）、及び袋口のシール（ステーションＡ６及びステーションＡ７）を含む一連の処理が順次行われる袋詰め包装機１０に対し、後述の本発明の一実施形態を好適に適用することができる。
【００３３】
図２は、袋詰め包装機１０の他の例を示す平面図である。本例の袋詰め包装機１０では、上述の図１に示す袋詰め包装機１０と同様の処理を行うことで包装袋１２に内容物が封入されて製品袋が作られる。ただし本例の袋詰め包装機１０では、包装袋１２の供給処理、印字処理、及び印字検査処理は直線的に搬送される包装袋１２に対して行われる一方で、包装袋１２の開口処理、内容物投入処理、シール処理及び冷却処理は間欠的に回転搬送される包装袋１２に対して行われる。
【００３４】
すなわち、ステーションＢ１〜ステーションＢ５が直線的に順次設けられる一方で、ステーションＢ５〜ステーションＢ１２が間欠的に回転する移動体４８の周囲に等間隔に順次設けられる。
【００３５】
ステーションＢ１では、吸盤装置（図示省略）を介してコンベアマガジン５１から搬送支持装置５８に包装袋１２が１枚ずつ受け渡される。搬送支持装置５８によって支持された包装袋１２は、搬送支持装置５８から搬送ガイド装置５９に渡され、搬送ガイド装置５９のスライド移動とともに後段のステーションＢ２に送られる。搬送ガイド装置５９は、ステーションＢ１からステーションＢ２に向かって（図２では左側から右側に向かって）移動した後は、逆方向に移動して元の位置に戻る。
【００３６】
搬送ガイド装置５９は、水平方向へ往復移動して、ステーションＢ１〜ステーションＢ３にわたって延在している状態及びステーションＢ２〜ステーションＢ４にわたって延在している状態をとることができる。搬送ガイド装置５９は、ステーションＢ１、ステーションＢ２及びステーションＢ３に設けられる搬送支持装置５８の各々から包装袋１２を受け取って、順方向へスライド移動することにより、後段に設けられるステーション（すなわちステーションＢ２、ステーションＢ３及びステーションＢ４）に包装袋１２を搬送する。後段のステーションに搬送された包装袋１２は、その後段のステーションに設けられた搬送支持装置５８に対して搬送ガイド装置５９から受け渡され、搬送ガイド装置５９は逆方向へスライド移動して再びステーションＢ１〜ステーションＢ３にわたって延在する状態になる。これらの一連の動作を繰り返すことによって、包装袋１２はステーションＢ１からステーションＢ４に向かって間欠的に順次送られる。
【００３７】
ステーションＢ２では印字装置５３によって印字処理が行われ、ステーションＢ３では印字検査装置５４によって印字検査処理が行われる。
【００３８】
ステーションＢ４では、搬送ガイド装置５９から搬送支持装置５８に包装袋１２が渡される。ステーションＢ４において包装袋１２を受け取った搬送支持装置５８は、包装袋１２とともにステーションＢ５に移動する。そしてステーションＢ５において、搬送支持装置５８から袋支持装置１４に包装袋１２が受け渡される。
【００３９】
図２に示す例においても、回転テーブルとして構成される移動体４８の外周部に複数の袋支持装置１４（図２に示す例では８個の袋支持装置１４）が等間隔に設けられ、複数の袋支持装置１４の各々は移動体４８の間欠回転とともに回転移動され、ステーションＢ５〜ステーションＢ１２において順次停止される。なお理解を容易にするために、図２ではステーションＢ９に配置される袋支持装置１４等の装置類の図示が省略されている。
【００４０】
そしてステーションＢ５〜ステーションＢ１２においても、図１に示す例と同様の処理が行われ、袋口の開口処理（ステーションＢ６参照）、内容物の投入処理（ステーションＢ７及びステーションＢ８参照）、袋口のシール処理（ステーションＢ１０及びステーションＢ１１）及びシール処理箇所の冷却処理（ステーションＢ１２）が行われる。なお本例では、内容物のうち固形物が、ステーションＢ７に設けられるファンネルにより構成される投入装置１６を介して包装袋１２に投入される一方で、内容物のうち液状物が、ステーションＢ８に設けられる充填ノズルにより構成される投入装置１６を介して包装袋１２に投入される。また本例のステーションＢ９では特に何も行われないが、任意の処理がステーションＢ９で行われてもよい。
【００４１】
上述の図１及び図２に示す袋詰め包装機１０に対して以下に説明する本発明の実施形態を適用することができるが、本発明は、他の装置構成を有する袋詰め包装機に対しても適用することが可能であり、その適用範囲は特に限定されない。
【００４２】
次に、本実施形態に係る袋支持装置１４の具体的な構成例について説明する。
【００４３】
図３は、袋支持装置１４の構成例を示す図である。
【００４４】
本例の袋支持装置１４は、第１吸着体２１、第２吸着体２２、第３吸着体２３及び第４吸着体２４と、これらの吸着体の相互間における相対的な配置状態を調整する状態調整装置（後述の図１２〜図１５の符号「２８」参照）とを含む。
【００４５】
第１吸着体２１、第２吸着体２２、第３吸着体２３及び第４吸着体２４は、それぞれ、包装袋１２（すなわち第１側面部９１及び第１側面部９１）を吸着するための吸着部２６を有する。本例では、各吸着体のブロック内に形成される吸引孔によって吸着部２６が構成されており、各吸着体の吸着部２６には真空配管６１を介して真空ポンプ６２が接続されている。真空ポンプ６２と各吸着部２６との間の真空配管６１には機械動作弁６３が設けられている。なお本例では、真空ポンプ６２は、移動体４８（図１及び図２参照）に設けられる複数の袋支持装置１４に対して共通に１つのみ設けられるが、機械動作弁６３は袋支持装置１４毎に設けられる。真空ポンプ６２は作動時には基本的に常時、真空配管６１に対して真空力をもたらす。各機械動作弁６３は、下流側（すなわち吸着部２６側）の真空配管６１を、真空ポンプ６２に接続された上流側の真空配管６１と接続する状態と、大気に開放する状態とを切り替えることができる。すなわち各吸着体の吸着部２６によって包装袋１２を吸着保持する場合には、対応の機械動作弁６３によって吸着部２６が真空配管６１を介して真空ポンプ６２に接続され、吸着部２６に真空吸着力がもたらされる。一方、各吸着体の吸着部２６によって包装袋１２を吸着保持しない場合には、対応の機械動作弁６３によって吸着部２６が大気に連通され、吸着部２６は吸着力を発揮しない。
【００４６】
これらの第１吸着体２１、第２吸着体２２、第３吸着体２３及び第４吸着体２４は、状態調整装置（後述の図１２の符号「２８」参照）によって駆動され、水平方向に関して並進移動及び回転移動（すなわち揺動）することができ、様々な状態に配置される。例えば、第１吸着体２１〜第４吸着体２４は、包装袋１２の側面部（すなわち第１側面部９１及び第１側面部９１）に当接する位置と当該側面部から退避した位置との間で移動したり、包装袋１２を吸着保持しつつ相互間で傾斜した状態に配置されたりする。これらの第１吸着体２１、第２吸着体２２、第３吸着体２３及び第４吸着体２４の具体的な挙動の詳細については後述する。
【００４７】
図４は、袋支持装置１４と包装袋１２との配置例を示す図であり、（ａ）は袋支持装置１４及び包装袋１２の側面図を示し、（ｂ）は（ａ）の矢印Ｄ１に従って袋支持装置１４及び包装袋１２を見た側方図を示す。図４（ａ）は、第３吸着体２３及び第４吸着体２４が設けられる側の側面図を示すが、第１吸着体２１及び第２吸着体２２が設けられる側についても同様の側面図が得られる。
【００４８】
第１吸着体２１、第２吸着体２２、第３吸着体２３及び第４吸着体２４は包装袋１２を挟むように配置され、包装袋１２の一方の側面側（すなわち第１側面部９１側）には第１吸着体２１及び第２吸着体２２が配置され、包装袋１２の他方の側面側（すなわち第２側面部９２側）には第３吸着体２３及び第４吸着体２４が配置される。そして投入装置１６が包装袋１２に内容物を投入する際には、第１吸着体２１及び第２吸着体２２の各々の吸着部２６が包装袋１２の第１側面部９１に吸着力を作用させ、第３吸着体２３及び第４吸着体２４の各々の吸着部２６が包装袋１２の第２側面部９２に吸着力を作用させ、第１側面部９１の少なくとも一部が第２側面部９２から離間されて袋口が開口される。一方、シール装置１８が包装袋１２の袋口をシールする際には、第１吸着体２１及び第２吸着体２２の各々の吸着部２６が包装袋１２の第１側面部９１に吸着力を作用させ、第３吸着体２３及び第４吸着体２４の各々の吸着部２６が包装袋１２の第２側面部９２に吸着力を作用させ、第１側面部９１の少なくとも一部が第２側面部９２に密着される。これらの袋口開口処理及び袋口シール処理の詳細については後述する。
【００４９】
本実施形態の袋支持装置１４は、更に、包装袋１２の鉛直方向下方に設けられる袋底支持部材４６を備える。袋底支持部材４６は、少なくとも、投入装置１６が包装袋１２に内容物を投入する直前から、シール装置１８が包装袋１２の袋口のシールを開始する（後述の例ではシール装置１８を構成する熱板が包装袋１２の袋口を狭圧する）までは、包装袋１２を下方から支持する。本例の袋底支持部材４６は、少なくとも包装袋１２内に内容物を投入する直前から、包装袋１２の袋口のシールが完了するまでの間、包装袋１２の底部を下方から支持する。
【００５０】
なお図４（ａ）に示されるように、本実施形態の包装袋１２の底部（すなわち鉛直方向下方の縁部）には、第１方向Ｄ１へ延在する第１シール部９３が形成されており、投入装置１６（図１及び図２参照）は第１シール部９３が形成された包装袋１２の底部に向かって内容物を包装袋１２内に投入する。一方、シール装置１８（図１及び図２参照）は包装袋１２の袋口をシールするが、シール装置１８のシール処理によって包装袋１２に形成される第２シール部は第１方向Ｄ１とは異なる第２方向Ｄ２（本例では第１方向Ｄ１と略垂直を成す方向）へ延在する（後述の図１１（ｃ）の符号「９４」参照）。なお図示の例では、第１シール部９３が延在する第１方向Ｄ１が水平方向となっているが、第１方向Ｄ１は必ずしも水平方向でなくてもよい。
【００５１】
次に、上述の袋支持装置１４（特に第１吸着体２１〜第４吸着体２４）に対する包装袋１２の供給方法例について説明する。
【００５２】
図５は、給袋方法の一例を説明するための図であり、（ａ）は包装袋１２及び袋支持装置１４を上方から見た平面図であり、（ｂ）は包装袋１２及び袋支持装置１４の側面図であり、（ｃ）は（ｂ）の矢印Ｄ１に従って包装袋１２及び袋支持装置１４を見た側方図を示す。なお理解を容易にするために、図５（ａ）では袋底支持部材４６の図示が省略されている。
【００５３】
図５に示す例は、図１の袋詰め包装機１０（特にステーションＡ１）に対して好適である。すなわち、吸盤装置５２によって包装袋１２が１枚ずつ吸着保持され、吸盤装置５２によって吸着保持された包装袋１２が「第１吸着体２１及び第２吸着体２２」と「第３吸着体２３及び第４吸着体２４」との間に配置される。そして、各吸着体が包装袋１２の側面部に近づいて対応の側面部に接した状態で包装袋１２を吸着することで、包装袋１２は袋支持装置１４（すなわち第１吸着体２１〜第４吸着体２４）によって支持される（後述の図７（ａ）〜（ｃ）参照）。なお鉛直方向に関し、第１吸着体２１〜第４吸着体２４は、吸盤装置５２よりも上方に配置され、包装袋１２のうち吸盤装置５２の吸着箇所よりも上方の箇所を吸着保持する。そして包装袋１２が袋支持装置１４（すなわち第１吸着体２１〜第４吸着体２４）によって支持された後に、吸盤装置５２による包装袋１２の吸着保持が解除され、吸盤装置５２から袋支持装置１４への包装袋１２の受け渡しが完了する。
【００５４】
なお吸盤装置５２は、基本的に、包装袋１２の側面部が露出していれば包装袋１２の姿勢に関わらず包装袋１２を吸着保持することができる。特に本例の吸盤装置５２は図示しない駆動源に接続されて移動可能に設けられ、吸盤装置５２の吸着面が鉛直方向下方へ向いている状態から水平方向へ向いている状態に旋回遷移させることができる。これにより、起立姿勢をとっていない包装袋１２を吸盤装置５２により吸着保持して起立姿勢の状態に置くことが可能である。そのため、例えば図１に示すコンベアマガジン５１において複数の包装袋１２が寝た状態で保持されている場合であっても、図５に示す吸盤装置５２によれば、包装袋１２を起立姿勢の状態で袋支持装置１４（すなわち第１吸着体２１〜第４吸着体２４）によって適切に支持させることができる。
【００５５】
図６は、給袋方法の他の例を説明するための図であり、（ａ）は包装袋１２及び袋支持装置１４を上方から見た平面図であり、（ｂ）は包装袋１２及び袋支持装置１４の側面図であり、（ｃ）は（ｂ）の矢印Ｄ１に従って包装袋１２及び袋支持装置１４を見た側方図を示す。なお理解を容易にするために、図６（ａ）では袋底支持部材４６の図示が省略されている。
【００５６】
図６に示す例は、図２の袋詰め包装機１０（特にステーションＢ５）に対して好適である。すなわち、チャック部材６５（図２のステーションＢ４及びステーションＢ５に示された搬送支持装置５８に相当する）によって包装袋１２の上縁部が把持され、チャック部材６５によって把持された包装袋１２が「第１吸着体２１及び第２吸着体２２」と「第３吸着体２３及び第４吸着体２４」との間に配置される。そして、各吸着体が包装袋１２の側面部に近づいて対応の側面部に接した状態で包装袋１２を吸着することで、包装袋１２は袋支持装置１４（すなわち第１吸着体２１〜第４吸着体２４）によって支持される。なお鉛直方向に関し、第１吸着体２１〜第４吸着体２４は、チャック部材６５よりも下方に配置され、包装袋１２のうちチャック部材６５の把持箇所よりも下方の箇所を吸着保持する。そして包装袋１２が袋支持装置１４（すなわち第１吸着体２１〜第４吸着体２４）によって支持された後に、チャック部材６５による包装袋１２の把持が解除され、チャック部材６５から袋支持装置１４への包装袋１２の受け渡しが完了する。
【００５７】
このようにチャック部材６５が包装袋１２の上縁部を把持するのに対し、袋支持装置１４（すなわち第１吸着体２１〜第４吸着体２４）は包装袋１２のうち当該上縁部の把持位置よりも下方の位置を吸着する。これにより、チャック部材６５と袋支持装置１４とが干渉することなく、チャック部材６５から袋支持装置１４に包装袋１２を受け渡すことができる。
【００５８】
なおチャック部材６５の具体的な構成は特に限定されないが、図６に示す例では、一対の把持部材によってチャック部材６５が構成される。すなわち、一対の把持部材のうちの一方が包装袋１２の一方の側面部を押圧し、一対の把持部材のうちの他方が包装袋１２の他方の側面部を押圧して、包装袋１２がチャック部材６５によって挟持される。この場合、袋支持装置１４（すなわち第１吸着体２１〜第４吸着体２４）によって包装袋１２が吸着支持された後は、チャック部材６５の一対の把持部材同士が離間し、包装袋１２はチャック部材６５の支持から解放される。
【００５９】
上述のように、図５に示す吸盤装置５２や図６に示すチャック部材６５を介して袋支持装置１４（すなわち第１吸着体２１〜第４吸着体２４）により包装袋１２を適切に支持させることができるが、他の任意の手法に基づいて袋支持装置１４に包装袋１２が渡されてもよい。
【００６０】
次に、包装袋１２の支持から包装袋１２の袋口のシールに至るまでの袋支持装置１４（すなわち第１吸着体２１〜第４吸着体２４及び袋底支持部材４６）及び包装袋１２の挙動を説明する。なお第１吸着体２１〜第４吸着体２４の配置を実現するための具体的な駆動方法については、後述する（図１７〜図２０参照）。
【００６１】
＜第１実施形態＞
図７〜図１１を参照して、第１実施形態について説明する。
【００６２】
まず、袋保持工程（図１のステーションＡ１及び図２のステーションＢ５参照）について説明する。
【００６３】
図７は、第１実施形態に係る袋保持工程における第１吸着体２１〜第４吸着体２４の挙動を説明するための図であり、（ａ）は包装袋１２及び袋支持装置１４を上方から見た平面図であり、（ｂ）は包装袋１２及び袋支持装置１４の側面図であり、（ｃ）は（ｂ）の矢印Ｄ１に従って包装袋１２及び袋支持装置１４を見た側方図を示す。なお理解を容易にするために、図７（ａ）では袋底支持部材４６の図示が省略されている。
【００６４】
袋支持装置１４（すなわち第１吸着体２１〜第４吸着体２４）によって包装袋１２を保持する袋保持工程では、第１吸着体２１及び第２吸着体２２が包装袋１２の第１側面部９１を吸着保持し、第３吸着体２３及び第４吸着体２４が包装袋１２の第２側面部９２を吸着保持する。本例では、第１吸着体２１の吸着部２６と第３吸着体２３の吸着部２６とが対向する位置に配置され、第２吸着体２２の吸着部２６と第４吸着体２４の吸着部２６とが対向する位置に配置され、第１吸着体２１及び第３吸着体２３によって包装袋１２が挟まれるとともに、第２吸着体２２及び第４吸着体２４によって包装袋１２が挟まれる。より具体的には、図６に示すように第１吸着体２１が第３吸着体２３から離間するとともに第２吸着体２２が第４吸着体２４から離間している状態から、第１吸着体２１及び第３吸着体２３が相互に近づくとともに第２吸着体２２及び第４吸着体２４が相互に近づくように各吸着体が移動することで（図７（ｃ）の矢印Ｄ３参照）、第１吸着体２１〜第４吸着体２４によって包装袋１２が挟まれる。
【００６５】
なお第１吸着体２１〜第４吸着体２４による吸着保持は、上述の図３に示す真空ポンプ６２から真空配管６１及び機械動作弁６３を介して各吸着体の吸着部２６にもたらされる真空力によるものである。したがって第１吸着体２１〜第４吸着体２４の吸着部２６において吸着力がもたらされるタイミングは、図３に示す機械動作弁６３によって適宜コントロールされる。なお、第１吸着体２１〜第４吸着体２４の吸着部２６において吸着力がもたらされる具体的なタイミングは特に限定されない。例えば、第１吸着体２１〜第４吸着体２４が包装袋１２に接触する前から吸着部２６に吸着力がもたらされてもよいし、第１吸着体２１〜第４吸着体２４が包装袋１２に接触するタイミングとほぼ同時に吸着部２６に吸着力がもたらされてもよいし、第１吸着体２１〜第４吸着体２４が包装袋１２に接触した後に吸着部２６に吸着力がもたらされてもよい。
【００６６】
また本例の第１吸着体２１〜第４吸着体２４は鉛直方向に関してほぼ同じ位置（高さ）に設けられ、第１吸着体２１と第２吸着体２２とは水平方向（本例では第１方向Ｄ１と一致する方向）に関して離間した状態で並んで配置され、第３吸着体２３と第４吸着体２４とは水平方向（本例では第１方向Ｄ１と一致する方向）に関して離間した状態で並んで配置される。また、第１吸着体２１及び第２吸着体２２の各々の吸着部２６が包装袋１２の第１側面部９１に吸着力を作用させる際に、第１吸着体２１及び第２吸着体２２は水平方向（本例では第１方向Ｄ１と一致する方向）に関して第１側面部９１から突出しないように配置される。同様に、第３吸着体２３及び第４吸着体２４の各々の吸着部２６が包装袋１２の第２側面部９２に吸着力を作用させる際に、第３吸着体２３及び第４吸着体２４は水平方向（本例では第１方向Ｄ１と一致する方向）に関して第２側面部９２から突出しないように配置される。
【００６７】
第１吸着体２１〜第４吸着体２４を図７に示すように配置することで、包装袋１２を適切に保持することができるだけではなく、後述の包装袋１２の袋口の開口処理や閉口処理を適切に行うことができる。
【００６８】
次に、包装袋１２の袋口の開口処理（図１のステーションＡ４及び図２のステーションＢ６参照）について説明する。
【００６９】
図８は、第１実施形態に係る袋口開口工程における第１吸着体２１〜第４吸着体２４の挙動を説明するための図であり、（ａ）は包装袋１２及び袋支持装置１４を上方から見た平面図であり、（ｂ）は包装袋１２及び袋支持装置１４の側面図であり、（ｃ）は（ｂ）の矢印Ｄ１に従って包装袋１２及び袋支持装置１４を見た側方図を示す。なお理解を容易にするために、図８（ａ）では袋底支持部材４６の図示が省略されている。
【００７０】
袋口開口工程では、図８（ａ）に示すように、第１吸着体２１〜第４吸着体２４の各々は水平方向に移動して、第１シール部９３が延在する第１方向Ｄ１に対して傾斜するように（すなわち第１方向Ｄ１と非平行且つ非垂直となるように）配置される。この挙動は第１吸着体２１〜第４吸着体２４がそれぞれ包装袋１２（すなわち第１側面部９１及び第２側面部９２）を吸着した状態で行われ、包装袋１２の上端部を形成する袋口が開口される。
【００７１】
図８に示す例では、第１吸着体２１〜第４吸着体２４の各々において吸着部２６が開口する面が第１方向Ｄ１との間で形成する鋭角側の角度が略４５°となっている。第１吸着体２１の吸着部２６が開口する面及び第２吸着体２２の吸着部２６が開口する面は相互に直角に延在するように配置され、第３吸着体２３の吸着部２６が開口する面及び第４吸着体２４の吸着部２６が開口する面は相互に直角に延在するように配置される。また第１吸着体２１の吸着部２６が開口する面及び第４吸着体２４の吸着部２６が開口する面は相互に平行に延在するように配置され、第２吸着体２２の吸着部２６が開口する面及び第３吸着体２３の吸着部２６が開口する面は相互に平行に延在するように配置される。このような状態に配置される第１吸着体２１〜第４吸着体２４によって包装袋１２の袋口は、図８（ａ）に示すように略正方形状の開口形状（断面形状）を有する。
【００７２】
ただし、袋口開口工程における第１吸着体２１〜第４吸着体２４の具体的な配置角度や、包装袋１２の袋口の具体的な開口形状は特に限定されず、第１吸着体２１〜第４吸着体２４の駆動手法や後述の投入装置１６の投入手法に応じて適宜最適化することが好ましい。
【００７３】
次に、内容物投入処理（図１のステーションＡ５及び図２のステーションＢ７及びＢ８参照）について説明する。
【００７４】
図９は、第１実施形態に係る内容物投入工程における第１吸着体２１〜第４吸着体２４の挙動を説明するための図であり、（ａ）は包装袋１２及び袋支持装置１４を上方から見た平面図であり、（ｂ）は包装袋１２及び袋支持装置１４の側面図であり、（ｃ）は（ｂ）の矢印Ｄ１に従って包装袋１２及び袋支持装置１４を見た側方図を示す。なお理解を容易にするために、図９（ａ）では袋底支持部材４６の図示が省略されている。また図９には、内容物１００として球状の固形物が図示されているが、内容物１００はそのような固形物に限定されず、他の形状を持つ固形物、液状物、或いはガス体によって内容物１００が構成されてもよい。
【００７５】
内容物投入工程では、図９（ａ）に示すように、第１吸着体２１〜第４吸着体２４は上述の袋口開口工程（図８（ａ）参照）と同様の配置を有する。ただし包装袋１２内に内容物１００が投入される前に、袋底支持部材４６が上昇し、包装袋１２の底部が袋底支持部材４６によって支えられる。これにより、投入装置１６から袋口を介して包装袋１２内に内容物１００が投入された際に包装袋１２に加えられる衝撃（力）を弱めることができる。この袋底支持部材４６の支持により、内容物１００の投入に伴って袋支持装置１４による包装袋１２の支持位置がずれてしまったり、袋支持装置１４による包装袋１２の支持が解除されてしまったり、第１シール部９３が損傷したりすることを防止できる。なお図９（ｂ）及び（ｃ）では包装袋１２の底部に形成される第１シール部９３の図示が省略されているが、第１シール部９３は袋底支持部材４６によって支持されている。
【００７６】
このように、第１吸着体２１〜第４吸着体２４によって包装袋１２の袋口が開口され、袋底支持部材４６によって包装袋１２の底部が支持された状態で、投入装置１６から包装袋１２内に内容物１００が投入されることで、包装袋１２内に内容物１００を的確に投入することができる。なお図９（ｂ）及び（ｃ）に示す例では投入装置１６の先端部が包装袋１２の内側に配置されているが、投入装置１６の先端部は包装袋１２から離間した位置に配置されており、投入装置１６と包装袋１２とは接触しない。また投入装置１６を包装袋１２の外側に配置し、包装袋１２の外側から内側に向かって内容物１００が投入されてもよい。このように、投入装置１６と包装袋１２（特に内側面）とを接触させないことで、包装袋１２の内側の汚染を防ぐことができる。
【００７７】
次に、包装袋１２の袋口の閉口処理（図１のステーションＡ６及び図２のステーションＢ１０参照）について説明する。
【００７８】
図１０は、第１実施形態に係る袋口閉口工程における第１吸着体２１〜第４吸着体２４の挙動を説明するための図であり、（ａ）は包装袋１２及び袋支持装置１４を上方から見た平面図であり、（ｂ）は包装袋１２及び袋支持装置１４の側面図であり、（ｃ）は（ｂ）の矢印Ｄ１に従って包装袋１２及び袋支持装置１４を見た側方図を示す。なお理解を容易にするために、図１０（ａ）では袋底支持部材４６の図示が省略されている。
【００７９】
袋口閉口工程では、第１吸着体２１〜第４吸着体２４が移動され、第１吸着体２１の吸着部２６及び第２吸着体２２の吸着部２６が互いに対向する位置に配置され、第３吸着体２３の吸着部２６及び第４吸着体２４の吸着部２６が互いに対向する位置に配置され、第１吸着体２１及び第３吸着体２３が水平方向（特に第２方向Ｄ２）に離間した状態で並んで配置され、第２吸着体２２及び第４吸着体２４が水平方向（特に第２方向Ｄ２）に離間した状態で並んで配置される。すなわち、包装袋１２の袋口が第２方向Ｄ２に延在するように、包装袋１２は、第１吸着体２１及び第２吸着体２２によって挟まれるとともに、第３吸着体２３及び第４吸着体２４によって挟まれる。
【００８０】
なお内容物投入工程（図９参照）から袋口閉口工程（図１０）に至る間中、包装袋１２の第１側面部９１は第１吸着体２１及び第２吸着体２２によって吸着保持され、第２側面部９２は第３吸着体２３及び第４吸着体２４によって吸着保持されている。したがって図１０に示す包装袋１２の袋口が閉じられた状態では、包装袋１２の第１側面部９１が第１吸着体２１と第２吸着体２２との間で折り曲げられ、第１吸着体２１及び第２吸着体２２により挟まれた第１側面部９１同士が密着している。また包装袋１２の第２側面部９２が第３吸着体２３と第４吸着体２４との間で折り曲げられ、第３吸着体２３及び第４吸着体２４により挟まれた第２側面部９２同士が密着している。
【００８１】
次に、包装袋１２の袋口のシール処理（図１のステーションＡ６及びＡ７、及び図２のステーションＢ１０及びＢ１１参照）について説明する。
【００８２】
図１１は、第１実施形態に係る袋口シール工程における第１吸着体２１〜第４吸着体２４の挙動を説明するための図であり、（ａ）は包装袋１２及び袋支持装置１４を上方から見た平面図であり、（ｂ）は包装袋１２及び袋支持装置１４の側面図であり、（ｃ）は（ｂ）の矢印Ｄ１に従って包装袋１２及び袋支持装置１４を見た側方図を示す。なお理解を容易にするために、図１１（ａ）では袋底支持部材４６の図示が省略されている。
【００８３】
袋口シール工程では、図１１（ａ）に示すように、第１吸着体２１〜第４吸着体２４は上述の袋口閉口工程（図１０（ａ）参照）と同様の配置を有する。ただし袋支持装置１４（すなわち第１吸着体２１〜第４吸着体２４）よりも鉛直方向上方においてシール装置１８が配置され、当該シール装置１８によって第２方向Ｄ２に延在する包装袋１２の袋口の上端部がシールされて第２シール部９４が形成される。
【００８４】
シール装置１８の具体的な構成や具体的なシール手法は特に限定されないが、図１１に示す例では一対の熱板によってシール装置１８が構成される。この一対の熱板によって包装袋１２の上端部を挟み込んで熱溶着することで、袋口がシールされ第２シール部９４が形成される。この第２シール部９４の延在方向（すなわち第２方向Ｄ２）は、包装袋１２の底部に設けられる第１シール部９３（例えば図４（ａ）参照）の延在方向（すなわち第１方向Ｄ１）と略垂直を成す。したがって、第１シール部９３及び第２シール部９４によって底部及び袋口がシールされた包装袋１２は、正四面体状の形状を有する。
【００８５】
＜第２実施形態＞
図１２〜図１６を参照して、第２実施形態について説明する。本実施形態において、上述の第１実施形態（図７〜図１１参照）と同様の要素については同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００８６】
図１２は、第２実施形態に係る袋保持工程における第１吸着体２１〜第４吸着体２４の挙動を説明するための図であり、（ａ）は包装袋１２及び袋支持装置１４を上方から見た平面図であり、（ｂ）は包装袋１２及び袋支持装置１４の側面図であり、（ｃ）は（ｂ）の矢印Ｄ１に従って包装袋１２及び袋支持装置１４を見た側方図を示す。なお理解を容易にするために、図１２（ａ）では袋底支持部材４６の図示が省略されている。
【００８７】
袋支持装置１４（すなわち第１吸着体２１〜第４吸着体２４）によって包装袋１２を保持する袋保持工程では、上述の第１実施形態と同様に、第１吸着体２１及び第２吸着体２２が包装袋１２の第１側面部９１を吸着保持し、第３吸着体２３及び第４吸着体２４が包装袋１２の第２側面部９２を吸着保持する。
【００８８】
図１３は、第２実施形態に係る袋口開口工程における第１吸着体２１〜第４吸着体２４の挙動を説明するための図であり、（ａ）は包装袋１２及び袋支持装置１４を上方から見た平面図であり、（ｂ）は包装袋１２及び袋支持装置１４の側面図であり、（ｃ）は（ｂ）の矢印Ｄ１に従って包装袋１２及び袋支持装置１４を見た側方図を示す。なお理解を容易にするために、図１３（ａ）では袋底支持部材４６の図示が省略されている。
【００８９】
袋口開口工程では、図１３（ａ）に示すように、第１吸着体２１〜第４吸着体２４の各々は水平方向に移動して、第１吸着体２１の吸着部２６と第３吸着体２３の吸着部２６とが離間され、第２吸着体２２の吸着部２６と第４吸着体２４の吸着部２６とが離間される。ただし、第１吸着体２１〜第４吸着体２４の各々の吸着部２６の向きは変えられない。したがって第１吸着体２１の吸着部２６の方向は、第２吸着体２２の吸着部２６の方向と同じであり、且つ第３吸着体２３の吸着部２６の方向と対向する。また第２吸着体２２の吸着部２６の方向は、第１吸着体２１の吸着部２６の方向と同じであり、且つ第４吸着体２４の吸着部２６の方向と対向する。また第３吸着体２３の吸着部２６の方向は、第４吸着体２４の吸着部２６の方向と同じであり、且つ第１吸着体２１の吸着部２６の方向と対向する。また第４吸着体２４の吸着部２６の方向は、第３吸着体２３の吸着部２６の方向と同じであり、且つ第２吸着体２２の吸着部２６の方向と対向する。上述の挙動は第１吸着体２１〜第４吸着体２４がそれぞれ包装袋１２（すなわち第１側面部９１及び第２側面部９２）を吸着した状態で行われ、包装袋１２の上端部を形成する袋口が開口される。
【００９０】
図１３に示す例では、包装袋１２の第１側面部９１のうち第１吸着体２１及び第２吸着体２２によって保持される部分の延在方向と、包装袋１２の第２側面部９２のうち第３吸着体２３及び第４吸着体２４によって保持される部分の延在方向とが、互いに略平行となっている。このような状態に配置される第１吸着体２１〜第４吸着体２４によって包装袋１２の袋口は、図１３（ａ）に示すように略矩形状の開口形状（断面形状）を有する。
【００９１】
図１４は、第２実施形態に係る内容物投入工程における第１吸着体２１〜第４吸着体２４の挙動を説明するための図であり、（ａ）は包装袋１２及び袋支持装置１４を上方から見た平面図であり、（ｂ）は包装袋１２及び袋支持装置１４の側面図であり、（ｃ）は（ｂ）の矢印Ｄ１に従って包装袋１２及び袋支持装置１４を見た側方図を示す。なお理解を容易にするために、図１４（ａ）では袋底支持部材４６の図示が省略されている。また図１４には、内容物１００として球状の固形物が図示されているが、内容物１００はそのような固形物に限定されず、他の形状を持つ固形物、液状物、或いはガス体によって内容物１００が構成されてもよい。
【００９２】
内容物投入工程では、図１４（ａ）に示すように、第１吸着体２１〜第４吸着体２４は上述の袋口開口工程（図１３（ａ）参照）と同様の配置を有する。また第１実施形態と同様に、包装袋１２内に内容物１００が投入される前に、袋底支持部材４６が上昇し、包装袋１２の底部が袋底支持部材４６によって支えられる。このように、第１吸着体２１〜第４吸着体２４によって包装袋１２の袋口が開口され、袋底支持部材４６によって包装袋１２の底部が支持された状態で、投入装置１６から包装袋１２内に内容物１００が投入される。
【００９３】
図１５は、第２実施形態に係る袋口閉口工程における第１吸着体２１〜第４吸着体２４の挙動を説明するための図であり、（ａ）は包装袋１２及び袋支持装置１４を上方から見た平面図であり、（ｂ）は包装袋１２及び袋支持装置１４の側面図であり、（ｃ）は（ｂ）の矢印Ｄ１に従って包装袋１２及び袋支持装置１４を見た側方図を示す。なお理解を容易にするために、図１５（ａ）では袋底支持部材４６の図示が省略されている。
【００９４】
袋口閉口工程では、第１実施形態と同様に、第１吸着体２１〜第４吸着体２４が移動され、第１吸着体２１の吸着部２６及び第２吸着体２２の吸着部２６が互いに対向する位置に配置され、第３吸着体２３の吸着部２６及び第４吸着体２４の吸着部２６が互いに対向する位置に配置され、第１吸着体２１及び第３吸着体２３が水平方向（特に第２方向Ｄ２）に離間した状態で並んで配置され、第２吸着体２２及び第４吸着体２４が水平方向（特に第２方向Ｄ２）に離間した状態で並んで配置される。すなわち、包装袋１２の袋口が第２方向Ｄ２に延在するように、包装袋１２は、第１吸着体２１及び第２吸着体２２によって挟まれるとともに、第３吸着体２３及び第４吸着体２４によって挟まれる。
【００９５】
図１６は、第２実施形態に係る袋口シール工程における第１吸着体２１〜第４吸着体２４の挙動を説明するための図であり、（ａ）は包装袋１２及び袋支持装置１４を上方から見た平面図であり、（ｂ）は包装袋１２及び袋支持装置１４の側面図であり、（ｃ）は（ｂ）の矢印Ｄ１に従って包装袋１２及び袋支持装置１４を見た側方図を示す。なお理解を容易にするために、図１６（ａ）では袋底支持部材４６の図示が省略されている。
【００９６】
袋口シール工程では、図１６（ａ）に示すように、第１吸着体２１〜第４吸着体２４は上述の袋口閉口工程（図１５（ａ）参照）と同様の配置を有する。本実施形態においても、第１実施形態と同様に、袋支持装置１４（すなわち第１吸着体２１〜第４吸着体２４）よりも鉛直方向上方においてシール装置１８が配置され、当該シール装置１８によって第２方向Ｄ２に延在する包装袋１２の袋口の上端部がシールされて第２シール部９４が形成される。
【００９７】
次に、第１吸着体２１〜第４吸着体２４を駆動して上述の第１実施形態及び第２実施形態に係る状態（図７〜図１６参照）を実現するための状態調整装置２８の具体例について説明する。
【００９８】
図１７は、第１吸着体２１〜第４吸着体２４が包装袋１２から離間している状態を示す状態調整装置２８の平面図である。図１８は、袋保持工程（図７参照）における状態調整装置２８の平面図である。図１９は、袋口開口工程（図８参照）及び内容物投入工程（図９参照）における状態調整装置２８の平面図である。図２０は、袋口閉口工程（図１０参照）及び袋口シール工程（図１１参照）における状態調整装置２８の平面図である。
【００９９】
本例の状態調整装置２８は、第１取付体３１、第２取付体３２、ユニット駆動部（後述の図２１の符号「３３」参照）、第１吸着駆動部３５及び第２吸着駆動部３６を有する。第１取付体３１には第１揺動軸４１及び第２揺動軸４２を介して第１吸着体２１及び第２吸着体２２が取り付けられ、第２取付体３２には第３揺動軸４３及び第４揺動軸４４を介して第３吸着体２３及び第４吸着体２４が取り付けられている。すなわち第１吸着体２１には第１揺動軸４１が固定的に設けられ、第２吸着体２２には第２揺動軸４２が固定的に設けられ、第３吸着体２３には第３揺動軸４３が固定的に設けられ、第４吸着体２４には第４揺動軸４４が固定的に設けられている。第１揺動軸４１及び第２揺動軸４２の各々は第１取付体３１に対して回転自在に設けられており、第３揺動軸４３及び第４揺動軸４４の各々は第２取付体３２に対して回転自在に設けられている。
【０１００】
ユニット駆動部は、第１取付体３１と第２取付体３２との間の間隔（すなわち第２方向Ｄ２の距離）を調整する。第１吸着駆動部３５は、第１取付体３１に設けられ、第１吸着体２１及び第２吸着体２２の配置状態を調整する。第２吸着駆動部３６は、第２取付体３２に設けられ、第３吸着体２３及び第４吸着体２４の配置状態を調整する。具体的には、第１吸着駆動部３５は、少なくとも１つのエアシリンダ（本例では単一の第１エアシリンダ３７）と、当該少なくとも１つのエアシリンダ（本例では第１エアシリンダ３７）と第１揺動軸４１及び第２揺動軸４２のうちの少なくとも一方（本例では第２揺動軸４２）とを連結する第１リンク機構３８とを有する。同様に、第２吸着駆動部３６は、少なくとも１つのエアシリンダ（本例では単一の第２エアシリンダ３９）と、当該少なくとも１つのエアシリンダ（本例では第２エアシリンダ３９）と第３揺動軸４３及び第４揺動軸４４のうちの少なくとも一方（本例では第３揺動軸４３）とを連結する第２リンク機構４０とを有する。
【０１０１】
また第１取付体３１には相互に噛み合う第１歯車７１及び第２歯車７２が設けられており、第２取付体３２には相互に噛み合う第３歯車７３及び第４歯車７４が設けられている。第１歯車７１は第１揺動軸４１に固定され第１揺動軸４１を中心に回転可能に設けられ、第２歯車７２は第２揺動軸４２に固定され第２揺動軸４２を中心に回転可能に設けられている。同様に、第３歯車７３は第３揺動軸４３に固定され第３揺動軸４３を中心に回転可能に設けられ、第４歯車７４は第４揺動軸４４に固定され第４揺動軸４４を中心に回転可能に設けられている。したがって第１吸着体２１は第１揺動軸４１を介して第１歯車７１に固定され、第２吸着体２２は第２揺動軸４２を介して第２歯車７２に固定され、第３吸着体２３は第３揺動軸４３を介して第３歯車７３に固定され、第４吸着体２４は第４揺動軸４４を介して第４歯車７４に固定される。そのため第１吸着体２１は第１歯車７１の回転動に応じて揺動し、第２吸着体２２は第２歯車７２の回転動に応じて揺動し、第３吸着体２３は第３歯車７３の回転動に応じて揺動し、第４吸着体２４は第４歯車７４の回転動に応じて揺動する。
【０１０２】
上述の構成を有する状態調整装置２８において第１吸着駆動部３５は、第１吸着体２１及び第２吸着体２２を連動させて、第１吸着体２１及び第２吸着体２２の配置状態を調整し、第２吸着駆動部３６は、第３吸着体２３及び第４吸着体２４を連動させて、第３吸着体２３及び第４吸着体２４の配置状態を調整する。特に、第１歯車７１及び第２歯車７２を介して第１吸着体２１及び第２吸着体２２を連結することにより、第１吸着体２１及び第２吸着体２２を対称的な配置（特に線対称配置）をとるように連動させることができる。同様に、第３歯車７３及び第４歯車７４を介して第３吸着体２３及び第４吸着体２４を連結することにより、第３吸着体２３及び第４吸着体２４を対称的な配置（特に線対称配置）をとるように連動させることができる。
【０１０３】
例えば図１７に示す状態において、第１取付体３１及び第２取付体３２はユニット駆動部３３により駆動され、第２方向Ｄ２に関して相互に離間した位置に配置される。また、第１エアシリンダ３７のシリンダ軸は第１の突出量だけ本体から突出される。これにより、第１エアシリンダ３７のシリンダ軸に連結される第１リンク機構３８を介して第２揺動軸４２の回転位置が定められ、第２揺動軸４２に固定された第２吸着体２２は、第２吸着体２２の吸着部２６が包装袋１２に向けられるとともに第２吸着体２２（特に吸着部２６が開口する面）の延在方向が包装袋１２（特に第１側面部９１）と略平行となるように、揺動状態が調整される。また第２揺動軸４２に固定された第２歯車７２が第２揺動軸４２とともに回転し、当該第２歯車７２の回転に応じて第１歯車７１も回転する。第１歯車７１が回転すると、第１歯車７１に固定された第１揺動軸４１も回転し、当該第１揺動軸４１の回転に応じて第１吸着体２１は揺動する。この場合、第１吸着体２１は、第１吸着体２１の吸着部２６が包装袋１２に向けられるとともに第１吸着体２１（特に吸着部２６が開口する面）の延在方向が包装袋１２（特に第１側面部９１）と略平行となるように、揺動状態が調整される。
【０１０４】
同様に、第２エアシリンダ３９のシリンダ軸も第１の突出量だけ本体から突出され、第２エアシリンダ３９のシリンダ軸に連結される第２リンク機構４０を介して第３揺動軸４３の回転位置が定められ、第３揺動軸４３に固定された第３吸着体２３は揺動される。また第３揺動軸４３に固定された第３歯車７３が第３揺動軸４３とともに回転し、当該第３歯車７３の回転に応じて第４歯車７４も回転し、第４歯車７４に固定された第４揺動軸４４も回転し、当該第４揺動軸４４の回転に応じて第４吸着体２４は揺動する。この場合、第３吸着体２３及び第４吸着体２４は、第３吸着体２３及び第４吸着体２４の吸着部２６が包装袋１２に向けられるとともに第３吸着体２３及び第４吸着体２４（特に吸着部２６が開口する面）の延在方向が包装袋１２（特に第２側面部９２）と略平行となるように、揺動状態が調整される（図１３及び図１４参照）。
【０１０５】
また図１８に示す状態では、第１エアシリンダ３７及び第２エアシリンダ３９の各々のシリンダ軸の突出量は図１７に示す状態と同様であり、第１吸着体２１、第２吸着体２２、第３吸着体２３及び第４吸着体２４の配置状態も図１７に示す状態と同様である。ただし第１取付体３１及び第２取付体３２はユニット駆動部（後述の図２１の符号「３３」参照）によって第２方向Ｄ２に関して相互に近接する位置に配置され、第１吸着体２１及び第２吸着体２２が包装袋１２の第１側面部９１に接触し、第３吸着体２３及び第４吸着体２４が包装袋１２の第２側面部９２に接触する（図７及び図１２参照）。
【０１０６】
また図１９に示す状態では、第１取付体３１及び第２取付体３２が第２方向Ｄ２に関して相互に離間した位置（すなわち第１の距離だけ離間した位置）に配置される。また第１エアシリンダ３７及び第２エアシリンダ３９の各々のシリンダ軸の突出量は、図１７及び図１８の状態における突出量（すなわち第１の突出量）よりも小さい突出量（すなわち第２の突出量）となるように調整される。
【０１０７】
これにより第１リンク機構３８を介して第２揺動軸４２が回転され、第２吸着体２２が第２揺動軸４２を中心にして包装袋１２に近づく方向へ揺動する。また第２揺動軸４２の回転とともに第２歯車７２及び第１歯車７１が回転し、第１揺動軸４１を介して第１歯車７１に固定されている第１吸着体２１も揺動し、第１吸着体２１は第１揺動軸４１を中心にして包装袋１２に近づく方向へ揺動する。これにより第１吸着体２１（特に吸着部２６が開口する面）の延在方向と第２吸着体２２（特に吸着部２６が開口する面）の延在方向とが垂直を成すように、第１吸着体２１及び第２吸着体２２が配置される。
【０１０８】
同様に、第２リンク機構４０を介して第３揺動軸４３が回転され、第３吸着体２３が第３揺動軸４３を中心にして包装袋１２に近づく方向へ揺動する。また第３揺動軸４３の回転とともに第３歯車７３及び第４歯車７４が回転し、第４揺動軸４４を介して第４歯車７４に固定されている第４吸着体２４も揺動し、第４吸着体２４は第４揺動軸４４を中心にして包装袋１２に近づく方向へ揺動する。これにより第３吸着体２３（特に吸着部２６が開口する面）の延在方向と第４吸着体２４（特に吸着部２６が開口する面）の延在方向とが垂直を成すように、第３吸着体２３及び第４吸着体２４が配置される（図８及び図９参照）。
【０１０９】
また図２０に示す状態では、図１９に示す状態よりも更に第２方向Ｄ２に関して離れた位置（すなわち第１の距離よりも大きな第２の距離だけ離間した位置）に第１取付体３１及び第２取付体３２が配置されるように、第１取付体３１及び第２取付体３２は離間される。また第１エアシリンダ３７及び第２エアシリンダ３９の各々のシリンダ軸の突出量は、図１９の状態における突出量（すなわち第２の突出量）よりも小さい突出量（すなわち第３の突出量）になるように調整される。
【０１１０】
これにより第１リンク機構３８を介して第２揺動軸４２が回転され、第２吸着体２２が第２揺動軸４２を中心にして包装袋１２に近づく方向へ揺動する。また第２揺動軸４２の回転とともに第２歯車７２及び第１歯車７１が回転し、第１揺動軸４１を介して第１歯車７１に固定されている第１吸着体２１も揺動し、第１吸着体２１は第１揺動軸４１を中心にして包装袋１２に近づく方向へ揺動する。これにより第１吸着体２１（特に吸着部２６が開口する面）の延在方向と第２吸着体２２（特に吸着部２６が開口する面）の延在方向とが同じになり、第１吸着体２１の吸着部２６と第２吸着体２２の吸着部２６とが対向するように、第１吸着体２１及び第２吸着体２２が配置される。
【０１１１】
同様に、第２リンク機構４０を介して第３揺動軸４３が回転され、第３吸着体２３が第３揺動軸４３を中心にして包装袋１２に近づく方向へ揺動する。また第３揺動軸４３の回転とともに第３歯車７３及び第４歯車７４が回転し、第４揺動軸４４を介して第４歯車７４に固定されている第４吸着体２４も揺動し、第４吸着体２４は第４揺動軸４４を中心にして包装袋１２に近づく方向へ揺動する。これにより第３吸着体２３（特に吸着部２６が開口する面）の延在方向と第４吸着体２４（特に吸着部２６が開口する面）の延在方向とが同じになり、第３吸着体２３の吸着部２６と第４吸着体２４の吸着部２６とが対向するように、第３吸着体２３及び第４吸着体２４が配置される（図１０、図１１、図１５及び図１６参照）。
【０１１２】
このように状態調整装置２８の第１吸着駆動部３５は第１吸着体２１及び第２吸着体２２の配置状態を調整し、第１吸着体２１の吸着部２６の方向及び第２吸着体２２の吸着部２６の方向を決定する。具体的には、第１吸着駆動部３５は、「第１吸着体２１の吸着部２６の方向と第２吸着体２２の吸着部２６の方向とが互いに同じになる状態（図１７及び図１８参照）」、「第１吸着体２１の吸着部２６の方向と第２吸着体２２の吸着部２６の方向とが互いに異なり且つ互いに対向しない状態（図１９参照）」、及び「第１吸着体２１の吸着部２６の方向と第２吸着体２２の吸着部２６の方向とが互いに対向する状態（図２０参照）」を実現することができる。同様に、状態調整装置２８の第２吸着駆動部３６は第３吸着体２３及び第４吸着体２４の配置状態を調整し、第３吸着体２３の吸着部２６の方向及び第４吸着体２４の吸着部２６の方向を決定する。具体的には、第２吸着駆動部３６は、「第３吸着体２３の吸着部２６の方向と第４吸着体２４の吸着部２６の方向とが互いに同じになる状態（図１７及び図１８参照）」、「第３吸着体２３の吸着部２６の方向と第４吸着体２４の吸着部２６の方向とが互いに異なり且つ互いに対向しない状態（図１９参照）」、及び「第３吸着体２３の吸着部２６の方向と第４吸着体２４の吸着部２６の方向とが互いに対向する状態（図２０参照）」を実現することができる。
【０１１３】
したがって図９（ａ）に示すように上述の第１実施形態において投入装置１６が包装袋１２に内容物１００を投入する際、第１吸着駆動部３５は、第１吸着体２１の吸着部２６の方向と第２吸着体２２の吸着部２６の方向とが互いに異なり且つ互いに対向しない状態に、第１吸着体２１及び第２吸着体２２の配置状態を調整する。また第２吸着駆動部３６は、第３吸着体２３の吸着部２６の方向と第４吸着体２４の吸着部２６の方向とが互いに異なり且つ互いに対向しない状態に、第３吸着体２３及び第４吸着体２４の配置状態を調整する。
【０１１４】
一方、図１４（ａ）に示すように上述の第２実施形態において投入装置１６が包装袋１２に内容物１００を投入する際、第１吸着駆動部３５は、第１吸着体２１の吸着部２６の方向と第２吸着体２２の吸着部２６の方向とが互いに同じになる状態に、第１吸着体２１及び第２吸着体２２の配置状態を調整する。また第２吸着駆動部３６は、第３吸着体２３の吸着部２６の方向と第４吸着体２４の吸着部２６の方向とが互いに同じになる状態に、第３吸着体２３及び第４吸着体２４の配置状態を調整する。
【０１１５】
図２１は、第１取付体３１及び第２取付体３２の位置を調整するユニット駆動部３３及びコントローラ５０を示すブロック図である。
【０１１６】
上述の図１７〜図２０に示すように第１取付体３１及び第２取付体３２は主として第２方向Ｄ２へ移動されるが、第１取付体３１及び第２取付体３２の移動はユニット駆動部３３によって行われる。ユニット駆動部３３の具体的な構成は特に限定されないが、第１取付体３１と第２取付体３２との間に配置される包装袋１２を中心にして、第１取付体３１及び第２取付体３２が第２方向Ｄ２に関して対称的な挙動を示すように、ユニット駆動部３３は第１取付体３１及び第２取付体３２を駆動する。そのため、例えば移動体４８（図１及び図２参照）の下方に設けられるカム機構等を利用してユニット駆動部３３を構成することができる。このユニット駆動部３３はコントローラ５０によって制御される。
【０１１７】
このように状態調整装置２８のユニット駆動部３３は、第１取付体３１と第２取付体３２との間の間隔を調整して第１吸着体２１、第２吸着体２２、第３吸着体２３及び第４吸着体２４の配置状態を調整することで、第１吸着体２１と第３吸着体２３との間の距離及び第２吸着体２２と第４吸着体２４との間の距離を決定する。
【０１１８】
［第１吸着体〜第４吸着体に関する考察］
上述のように「第１吸着体２１及び第２吸着体２２」の組み合わせは「第３吸着体２３及び第４吸着体２４」の組み合わせと対称的な挙動を示し、第１吸着体２１は第２吸着体２２と対称的な挙動を示し、第３吸着体２３は第４吸着体２４と対称的な挙動を示す。したがって、第１吸着体２１及び第２吸着体２２の組み合わせによって「一方の吸着部材」が構成され、第３吸着体２３及び第４吸着体２４の組み合わせによって「他方の吸着部材」が構成され、これらの吸着部材によって「一対の吸着部材」が構成されているとも言える。そして各吸着部材は２つの吸着体によって構成されているため、各吸着部材は２分割構造を有するとも言える。
【０１１９】
この場合、一対の吸着部材は移動体４８（図１及び図２参照）において等間隔に複数組設けられ、包装袋１２は一対の吸着部材により保持された状態で所定の軌道に沿って搬送される。また一対の吸着部材（すなわち「第１吸着体２１及び第２吸着体２２」と「第３吸着体２３及び第４吸着体２４」）は、互いに近接する方向及び離間する方向へ移動可能に設けられており、互いに接近した接近位置（図１８参照）と、水平方向（特に第２方向Ｄ２）へ所定距離離れた中間位置（図１９参照）と、当該中間位置から更に水平方向（特に第２方向Ｄ２）へ所定距離離れた離反位置（図２０参照）に配置される。
【０１２０】
各吸着部材を構成する「左吸着体（すなわち第１吸着体２１及び第３吸着体２３）」及び「右吸着体（すなわち第２吸着体２２及び第４吸着体２４）」は、包装袋１２の袋面（すなわち第１側面部９１及び第２側面部９２）を包装袋１２の上端縁部から下方へシール予定幅以上の距離離れた箇所を吸着する。これらの左吸着体及び右吸着体の各々に形成される吸着部２６は、１以上の（好ましくは２以上）の箇所において袋面を吸着する。
【０１２１】
そして各吸着部材を構成する左吸着体（すなわち第１吸着体２１及び第３吸着体２３）及び右吸着体（すなわち第２吸着体２２及び第４吸着体２４）の各々は、水平方向に揺動可能に設けられている。これにより、例えば左吸着体及び右吸着体の互いの吸着部２６（すなわち吸着部２６が開口する面）が同一方向を向く初期位置（袋受け取り位置（図１７及び図１８参照））と、左吸着体及び右吸着体の互いの吸着部２６（すなわち吸着部２６が開口する面）が０°よりも大きく１８０°よりも小さい角度（好ましくは４５°以上１３５°以下の角度）を形成する屈曲位置（袋口開口位置及び内容物投入位置（図１９参照））と、左吸着体及び右吸着体の吸着部２６（すなわち吸着部２６が開口する面）が互いに完全に対向する対向位置（袋口シール位置（図２０参照））とに、各吸着部材を構成する左吸着体及び右吸着体を配置できる。
【０１２２】
例えば、間欠停止位置で行われる袋受け取り工程（図１のステーションＡ１及び図２のステーションＢ５参照）では、一対の吸着部材は中間位置に配置される一方で、左吸着体及び右吸着体は初期位置に配置される（図１７参照）。この状態で一対の吸着部材間には空の包装袋１２が供給される。その後、一対の吸着部材が中間位置から接近位置に移動して、空の包装袋１２が一対の吸着部材により挟持されるとともに、一対の吸着部材の吸着部２６が包装袋１２を両面から吸着して保持する（図１８参照）。
【０１２３】
そして間欠停止位置で行われる袋口開口工程（図１のステーションＡ４及び図２のステーションＢ６参照）では、一対の吸着部材が接近位置から中間位置に移動するとともに、右吸着体及び左吸着体が初期位置から屈曲位置に揺動し、その結果、包装袋１２の袋口が略正方形に開口される（図１９参照）。
【０１２４】
そして間欠停止位置で行われる内容物投入工程（図１のステーションＡ５及び図２のステーションＢ７及びステーションＢ８参照）では、袋底支持部材４６が退避位置から支持位置に移動して包装袋１２の袋底を支持し、投入装置１６から包装袋１２内に内容物が投入される（図９参照）。
【０１２５】
そして間欠停止位置で行われる袋口閉鎖工程（図１のステーションＡ６及び図２のステーションＢ１０参照）では、一対の吸着部材が中間位置から離反位置に移動するとともに、左吸着体及び右吸着体が屈曲位置から対向位置に揺動する（図２０参照）。その結果、水平面内で包装袋１２の底部に形成された第１シール部９３と直交する方向に袋口が略閉鎖され、包装袋１２がテトラ状（すなわち正四面体状）に整形される。
【０１２６】
そして間欠停止位置で行われる袋口シール部冷却工程及び包装製品袋放出工程（図１のステーションＡ８及び図２のステーションＢ１２参照）では、任意の冷却装置５５によって袋口に形成された第２シール部９４が冷却される。その後、袋底支持部材４６が支持位置から退避位置に移動し、包装袋１２の底部における支持が解放される。そして左吸着体及び右吸着体が対向位置から初期位置に揺動し、その結果、包装製品袋が排出部５６の搬出コンベア上に落下し、当該搬出コンベアを介して袋詰め包装機１０の外に搬出される。
【０１２７】
そして間欠移動中に行われる袋受け取り準備工程（図１のステーションＡ８とステーションＡ１との間及び図２のステーションＢ１２とステーションＢ５との間参照）では、一対の吸着部材が離反位置から中間位置に移動する。
【０１２８】
なお、各吸着部材の全長（すなわち右吸着体の一端から左吸着体の他端までの距離）に関し、初期位置において包装袋１２の幅寸法と同じ若しくはその幅寸法よりも短くなるように、各吸着部材を構成する左吸着体及び右吸着体の配置が調整される。これにより一対の吸着部材によって包装袋１２を的確に保持しつつ、左吸着体及び右吸着体の並進移動及び回転移動を適切に行うことができる。
【０１２９】
また各吸着部材の左吸着体と右吸着体とは歯車（すなわち第１歯車７１〜第４歯車７４）を介して互いに連結される。そして左吸着体及び右吸着体のうちの一方はリンク機構及び揺動軸を介して駆動源（エアシリンダ（すなわち第１エアシリンダ３７及び第２エアシリンダ３９））に連結され、他方は、リンク機構、揺動軸及び歯車を介して駆動源に連結される。このような構成により、単一の駆動源によって左吸着体及び右吸着体の両者を揺動駆動させることができ、装置構成を簡素化してコストを低減することができる。また左吸着体及び右吸着体を相互間で対称的に正確に動作させることができ、一連の処理において必要とされる第１吸着体２１〜第４吸着体２４の挙動を簡単且つ確実に実現することができる。
【０１３０】
以上説明したように本実施形態の袋詰め包装機１０によれば、従来技術のような包装袋１２を回転させるための工程が存在しない。また複数の把持装置間で包装袋１２を受け渡す必要もない。また包装袋１２の内側に袋支持装置１４が進入することもない。したがって、包装袋１２の内側の汚染を防ぎつつ、処理対象の包装袋１２の位置ずれを防いで包装袋１２の所望位置においてシール処理を精度良く行うことができる。また、袋詰め包装機１０全体の小型化及び生産性の向上を促進することもできる。
【０１３１】
本発明は、上述の実施形態及び変形例に限定されるものではなく、当業者が想到しうる種々の変形が加えられた各種態様も含みうるものであり、本発明によって奏される効果も上述の事項に限定されない。したがって、本発明の技術的思想及び趣旨を逸脱しない範囲で、特許請求の範囲及び明細書に記載される各要素に対して種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。
【０１３２】
例えば上述の例では、複数の袋支持装置１４が設けられる例について説明したが、単一の袋支持装置１４のみを備える袋詰め包装機１０に対しても本発明は適用可能である。
【０１３３】
また上述の例は、移動体４８が間欠的に回転移動し、包装袋１２が間欠的に搬送される例について説明したが、移動体４８は連続的に回転移動し、包装袋１２が停止されずに連続的に搬送される袋詰め包装機１０に対しても本発明は適用可能である。
【符号の説明】
【０１３４】
１０  袋詰め包装機
１２  包装袋
１４  袋支持装置
１６  投入装置
１８  シール装置
２１  第１吸着体
２２  第２吸着体
２３  第３吸着体
２４  第４吸着体
２６  吸着部
２８  状態調整装置
３０  機台
３１  第１取付体
３２  第２取付体
３３  ユニット駆動部
３５  第１吸着駆動部
３６  第２吸着駆動部
３７  第１エアシリンダ
３８  第１リンク機構
３９  第２エアシリンダ
４０  第２リンク機構
４１  第１揺動軸
４２  第２揺動軸
４３  第３揺動軸
４４  第４揺動軸
４６  袋底支持部材
４８  移動体
５０  コントローラ
５１  コンベアマガジン
５２  吸盤装置
５３  印字装置
５４  印字検査装置
５５  冷却装置
５６  排出部
５８  搬送支持装置
５９  搬送ガイド装置
６１  真空配管
６２  真空ポンプ
６３  機械動作弁
６５  チャック部材
７１  第１歯車
７２  第２歯車
７３  第３歯車
７４  第４歯車
９１  第１側面部
９２  第２側面部
９３  第１シール部
９４  第２シール部
１００  内容物
【図１】
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【図２】
2017222402.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2017222402.tif 000007
【図６】
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【図７】
2017222402.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2017222402.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
2017222402.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
2017222402.tif 000021
【図２０】
2017222402.tif 000022
【図２１】
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