(57)【要約】【課題】搬送方法の検討内容を充実させることが可能な搬送方法検討支援装置を提供する。【解決手段】本実施形態の搬送方法検討支援装置は、搬送対象物、搬送機器、及び搬送場所の形状に関する複数の形状データを格納する形状データ群記憶部と、搬送機器の連結形態を選択する操作と動作条件パラメータを設定する操作を受け付ける操作入力部と、複数の形状データを用いて、搬送対象物オブジェクト、搬送機器オブジェクト、及び搬送場所オブジェクトを生成するオブジェクト生成部と、搬送モデルを生成する搬送モデル生成部と、動作条件パラメータに基づいて搬送モデルをシミュレーション動作させたときの搬送対象物オブジェクト及び搬送機器オブジェクトそれぞれの位置及び姿勢を計算する搬送運動計算部と、搬送運動計算部の計算結果に基づいて、画像データを生成する画像データ生成部と、画像データに基づく画像を表示する画像表示出力部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送対象物の形状、前記搬送対象物を搬送可能な搬送機器の形状、及び前記搬送対象物の搬送場所の形状に関する複数の形状データを格納する形状データ群記憶部と、
前記搬送対象物に対する前記搬送機器の連結形態を選択する操作と、前記搬送機器の動作条件パラメータを設定する操作と、を受け付ける操作入力部と、
前記複数の形状データを用いて、前記搬送対象物に相当する搬送対象物オブジェクト、前記搬送機器に相当する搬送機器オブジェクト、及び前記搬送場所に相当する搬送場所オブジェクトをそれぞれ生成するオブジェクト生成部と、
前記搬送場所オブジェクト内で前記搬送機器オブジェクトが前記連結形態で前記搬送対象物オブジェクトに連結された状態を示す搬送モデルを生成する搬送モデル生成部と、
前記動作条件パラメータに基づいて前記搬送モデルをシミュレーション動作させたときの、前記搬送対象物オブジェクト及び前記搬送機器オブジェクトそれぞれの位置及び姿勢を計算する搬送運動計算部と、
前記搬送運動計算部の計算結果に基づいて、前記搬送対象物オブジェクトの動作及び前記搬送機器オブジェクトの動作を連続的に示す画像データを生成する画像データ生成部と、
前記画像データに基づく画像を表示する画像表示出力部と、
を備える搬送方法検討支援装置。
【請求項２】
前記搬送機器が、前記搬送対象物を吊り上げ可能なワイヤーを有し、
前記搬送運動計算部が、前記シミュレーション動作で前記ワイヤーに作用する張力を計算し、
前記張力の値を表示する数値表示出力部をさらに備える、請求項１に記載の搬送方法検討支援装置。
【請求項３】
前記シミュレーション動作において前記搬送運動計算部で計算された前記搬送対象物オブジェクトの位置を示す座標値を表示する数値表示出力部をさらに備える、請求項１に記載の搬送方法検討支援装置。
【請求項４】
前記画像データを記憶する画像データ記憶部をさらに備え、
前記画像表示出力部は、前記操作入力部を介した操作に基づいて前記画像データ記憶部から前記画像データを読み出し、読み出した前記画像データに基づく画像を再表示する、請求項１から３のいずれかに記載の搬送方法検討支援装置。
【請求項５】
前記搬送機器の前記動作条件パラメータが、前記搬送対象物とこの搬送対象物に接触する物体との接触面における摩擦係数と、前記搬送場所で前記搬送対象物が受ける風荷重と、の少なくとも一方を含む、請求項１から４のいずれかに記載の搬送方法検討支援装置。
【請求項６】
前記オブジェクト生成部が、前記ワイヤーを単位長さで分割した複数の分割ワイヤオブジェクトと、前記分割ワイヤオブジェクトの間に配置されるバネオブジェクトを、前記ワイヤーのオブジェクトとして生成する、請求項２に記載の搬送方法検討支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、搬送方法検討支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
建設工事等で重量物を据付、撤去するために、天井クレーンやワイヤー等を含む搬送機器を用いてその重量物を搬送する場合、搬送作業が適切であるかなど種々の検討を要する。そこで、搬送方法の検討を支援する装置が用いられている。このような装置は、例えば、搬送対象物が障害物に接触しないように搬送経路を計算する機能や、搬送の様子をシミュレーション画像で表示する機能を有する。
【０００３】
上記のような機能を有する装置では、一般的に、搬送対象物が、予め決まった形態で搬送機器に連結されていることを前提としている。そのため、搬送方法を検討するときに、例えば、搬送機器を搬送対象物のどの位置に連結するかといったことを選択する余地がないので、搬送方法の検討内容が不十分になる可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−６８０１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、搬送方法の検討内容を充実させることが可能な搬送方法検討支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本実施形態に係る搬送方法検討支援装置は、搬送対象物の形状、前記搬送対象物を搬送可能な搬送機器の形状、及び前記搬送対象物の搬送場所の形状に関する複数の形状データを格納する形状データ群記憶部と、前記搬送対象物に対する前記搬送機器の連結形態を選択する操作と、前記搬送機器の動作条件パラメータを設定する操作と、を受け付ける操作入力部と、前記複数の形状データを用いて、前記搬送対象物に相当する搬送対象物オブジェクト、前記搬送機器に相当する搬送機器オブジェクト、及び前記搬送場所に相当する搬送場所オブジェクトをそれぞれ生成するオブジェクト生成部と、前記搬送場所オブジェクト内で前記搬送機器オブジェクトが前記連結形態で前記搬送対象物オブジェクトに連結された状態を示す搬送モデルを生成する搬送モデル生成部と、前記動作条件パラメータに基づいて前記搬送モデルをシミュレーション動作させたときの、前記搬送対象物オブジェクト及び前記搬送機器オブジェクトそれぞれの位置及び姿勢を計算する搬送運動計算部と、前記搬送運動計算部の計算結果に基づいて、前記搬送対象物オブジェクトの動作及び前記搬送機器オブジェクトの動作を連続的に示す画像データを生成する画像データ生成部と、前記画像データに基づく画像を表示する画像表示出力部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本実施形態によれば、搬送方法の検討内容を充実させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態に係る搬送方法検討支援装置の構成を簡易的に示すブロック図である。
【図２】数値表示出力部及び画像表示出力部の表示内容の一例を例を示す図である。
【図３】運動データ記憶部に記憶された運動データの一例を示す図である。
【図４】干渉データ記憶部に記憶された干渉データの一例を示す図である。
【図５】第１実施形態に係る搬送方法検討支援装置の動作手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。本実施形態は、本発明を限定するものではない。
【００１０】
（第１実施形態）
本実施形態は、天井クレーンで搬送対象機器を搬送する場合を一例として説明する。図１は、第１実施形態に係る搬送方法検討支援装置の構成を簡易的に示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る搬送方法検討支援装置１は、形状データ群記憶部１０と、操作入力部２０と、数値表示出力部３０と、画像表示出力部４０と、処理部５０と、運動データ記憶部６０と、画像データ記憶部７０と、干渉データ記憶部８０と、を備える。
【００１１】
形状データ群記憶部１０は、搬送対象物の形状、搬送対象物を搬送可能な搬送機器の形状、及び搬送対象物の搬送場所の形状に関する複数の形状データを格納する。形状データ群記憶部１０には、例えば、半導体メモリ、ハードディスク等の記憶装置を用いることができる。
【００１２】
各形状データは、例えば、３次元のＣＡＤ（Computer Aided Design）データを取り込むことによって、形状データ群記憶部１０に格納される。また、搬送対象物及び搬送場所の形状データについては、３次元スキャナーで現物をスキャニングしたデータを形状データ群記憶部１０に格納することもできる。なお、搬送内容のバリエーションを増やすために、形状データ群記憶部１０が、複数種の搬送対象物、搬送機器、及び搬送場所の形状データを格納していることが望ましい。
【００１３】
操作入力部２０は、搬送方法検討支援装置１に対するユーザの種々の操作を受け付ける。種々の操作には、例えば、搬送対象物等を選択する操作や、搬送対象物に対する搬送機器の連結形態を選択する操作や、搬送機器の動作条件パラメータを設定する操作等が含まれる。操作入力部２０には、例えば、タッチパネル、マウス、キーボード等の入力装置を用いることができる。
【００１４】
数値表示出力部３０及び画像表示出力部４０には、例えば、液晶ディスプレイ等の表示装置を用いることができる。数値表示出力部３０及び画像表示出力部４０は、一体に構成されていてもよいし、別々に構成されていてもよい。
【００１５】
図２は、数値表示出力部３０及び画像表示出力部４０の表示内容の一例を示す図である。数値表示出力部３０は、例えば、搬送機器のシミュレーション動作に必要な動作条件パラメータ３０ａや、処理部５０で計算された種々の数値データ３０ｂ等を表示する。
【００１６】
図２に示すように、動作条件パラメータ３０ａには、例えば、搬送機器の移動方向及び移動速度、搬送対象物及び搬送機器の重量、搬送対象物とこれに接触する物体との接触面における摩擦係数、搬送場所における風荷重（風速及び風向）などが含まれる。また、数値データ３０ｂには、搬送対象物及び搬送機器それぞれの位置及び姿勢や、後述するオブジェクト間の距離Ｄなどが含まれる。
【００１７】
画像表示出力部４０は、処理部５０で生成された画像データに基づく画像を表示する。図２に示す画像は、搬送モデルを示す。この搬送モデルは、搬送場所内で、搬送機器が、操作入力部２０で選択された連結形態で搬送対象物に連結された状態をオブジェクト表示したものである。図２では、画像表示出力部４０は、搬送場所オブジェクト４３内で、搬送対象物オブジェクト４１を、搬送機器オブジェクト４２に吊り下げた搬送モデルを表示している。
【００１８】
搬送対象物オブジェクト４１は、操作入力部２０を介した操作で選択された搬送対象物に相当する。
【００１９】
搬送機器オブジェクト４２は、クレーンオブジェクト４２ａと、分割ワイヤオブジェクト４２ｂと、バネオブジェクト４２ｃと、連結オブジェクト４２ｄ、４２ｅと、を有する。クレーンオブジェクト４２ａは、例えば搬送場所に設置されたクレーンフックに相当する。分割ワイヤオブジェクト４２ｂ及びバネオブジェクト４２ｃは、クレーンに搬送対象物を吊り上げ可能なワイヤーに相当する。
【００２０】
本実施形態では、このワイヤーのオブジェクトが、複数の分割ワイヤオブジェクト４２ｂと、複数のバネオブジェクト４２ｃとで疑似的に表示されている。分割ワイヤオブジェクト４２ｂは、ワイヤーを単位長さで分割したオブジェクトである。例えば、ワイヤーが５ｍで単位長さが１ｍの場合、５つの分割ワイヤオブジェクト４２ｂが表示される。また、バネオブジェクト４２ｃは、分割ワイヤオブジェクト４２ｂの間に配置されるとともに、分割ワイヤオブジェクト４２ｂと連結オブジェクト４２ｄ、４２ｅとの間に配置される。このような表示によって、搬送中に生じるワイヤーの変形（例えば、撓み）を考慮することができる。
【００２１】
連結オブジェクト４２ｄは、ワイヤーとクレーンを連結するための連結部材に相当する。連結オブジェクト４２ｅは、ワイヤーと搬送対象物を連結するための連結部材に相当する。
【００２２】
搬送場所オブジェクト４３は、搬送機器で搬送対象物を搬送する場所に相当する。搬送場所オブジェクト４３には、図２に示すように、台座オブジェクト４３ａなども含まれる。この台座オブジェクト４３ａは、搬送対象物を載せるための台座に相当する。
【００２３】
図１に戻って、処理部５０は、オブジェクト生成部５１と、搬送モデル生成部５２と、搬送運動計算部５３と、画像データ生成部５４と、オブジェクト間距離計算部５５と、を有する。処理部５０には、例えば、プログラムに基づいて上記各部の動作を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。
【００２４】
オブジェクト生成部５１は、形状データ群記憶部１０に格納された形状データを用いて、搬送対象物オブジェクト４１と、搬送機器オブジェクト４２と、搬送場所オブジェクト４３と、を生成する。搬送モデル生成部５２は、オブジェクト生成部５１で生成されたこれらのオブジェクトを用いて、図２に示すような搬送モデルを生成する。
【００２５】
搬送運動計算部５３は、動作条件パラメータ３０ａに基づいて上記搬送モデルをシミュレーション動作させたときの、搬送対象物オブジェクト４１及び搬送機器オブジェクト４２それぞれの位置及び姿勢を計算する。例えば、搬送対象物オブジェクト４１の位置はその重心Ｇ（図２参照）の位置に対応し、搬送機器オブジェクト４２の位置はクレーンオブジェクト４２ａの位置に対応する。本実施形態では、各オブジェクトの位置は、３次元座標値で算出される。搬送対象物の姿勢は、例えば、搬送対象物オブジェクト４１の重心を基準とした、直交座標系の各軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）周りの角度α、β、γに相当する（図２参照）。
【００２６】
画像データ生成部５４は、搬送運動計算部５３の計算結果に基づいて種々の画像データを生成する。種々の画像データには、例えば、搬送対象物オブジェクト４１及び搬送機器オブジェクト４２の動作を連続的に示す画像データが含まれる。
【００２７】
オブジェクト間距離計算部５５は、搬送対象物オブジェクト４１と、この搬送対象物オブジェクト４１の最も近くに位置する搬送場所オブジェクト４３の位置Ｐ（図２参照）との距離Ｄを計算する。この距離Ｄは、搬送対象物と、この搬送対象物の搬送の妨げとなり得る障害物との距離に相当する。そのため、距離Ｄを把握することによって、搬送経路が適切であるか否か検討することができる。図２では、位置Ｐは、搬送場所オブジェクト４３内の壁オブジェクト４３ｂに位置する。なお、この位置Ｐは、ユーザによって予め指定された位置であってもよい。
【００２８】
運動データ記憶部６０は、運動データを記憶する。図３は、運動データ記憶部６０に記憶された運動データの一例を示す図である。図３では、搬送対象物オブジェクト４１の位置及び姿勢と、搬送機器オブジェクト４２の位置及び姿勢とが、所定の時間ステップで示されている。各オブジェクトの位置は、ｘ軸と、ｙ軸と、ｚ軸とを有する３次元座標（図２参照）における位置に対応する。また、各オブジェクトの姿勢は、この３次元座標における各軸の周りの角度（α、β、γ）に対応する。運動データに示された各数値は、搬送運動計算部５３によって計算された値である。
【００２９】
画像データ記憶部７０は、画像データ生成部５４で生成された画像データを記憶する。具体的には、上記運動データと同じ時間ステップごとに、搬送対象物オブジェクト４１及び搬送機器オブジェクト４２の位置及び姿勢に対応する画像データが記憶される。
【００３０】
干渉データ記憶部８０は、干渉データを記憶する。図４は、干渉データ記憶部８０に記憶された干渉データの一例を示す図である。図４では、オブジェクト間距離計算部５５で計算された距離Ｄが、上記運動データと同じ時間ステップで示されている。
【００３１】
上述した、運動データ記憶部６０、画像データ記憶部７０、及び干渉データ記憶部８０には、形状データ群記憶部１０と同様に、例えば、半導体メモリ、ハードディスク等の記憶装置を用いることができる。
【００３２】
以下、本実施形態に係る搬送方法検討支援装置１の動作について説明する。図５は、搬送方法検討支援装置１の動作手順の一例を示すフローチャートである。
【００３３】
まず、操作入力部２０が、ユーザによる搬送対象物、搬送機器、及び搬送場所の選択操作を受け付ける（ステップＳ１１）。ステップＳ１１では、例えば、画像表示出力部４０が、複数の搬送対象物、複数の搬送機器、及び複数の搬送場所にそれぞれ対応する複数の形状データの名前のツリーを表示する。続いて、ユーザが、操作入力部２０を操作して搬送検討の対象となる形状データの名前を上記ツリーから選択する。搬送機器の選択操作時に、ユーザは、例えば、分割ワイヤオブジェクト４２ｂの長さやバネオブジェクト４２ｃの弾性係数などを選択できる。
【００３４】
次に、操作入力部２０が、搬送対象物に対する搬送機器の連結形態の選択操作を受け付ける（ステップＳ１２）。ステップＳ１２では、例えば、画像表示出力部４０が、ワイヤーの本数、換言すると分割ワイヤオブジェクト４２ｂの数及びバネオブジェクト４２ｃの数や、搬送対象物オブジェクト４１に対する連結オブジェクト４２ｅの連結位置を入力するための入力画像を表示する。続いて、ユーザが、操作入力部２０を操作して入力画像に入力操作を行う。
【００３５】
次に、オブジェクト生成部５１が、形状データ群記憶部１０に格納された形状データを用いて、搬送対象物オブジェクト４１と、搬送機器オブジェクト４２と、搬送場所オブジェクト４３と、を生成する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３では、オブジェクト生成部５１は、操作入力部２０を介した操作に基づいて、搬送場所オブジェクト４３から搬送シミュレーションに必要な部分を抽出、または搬送シミュレーションに不要な部分を削除してもよい。この場合、データ量が抑制されるので、処理部５０の負荷を低減することができる。
【００３６】
また、搬送対象物、搬送機器、及び搬送場所の形状データの間で長さ単位が異なっている場合、オブジェクト生成部５１は、所定のプログラムに基づいて、長さ単位を変換する処理を行う。
【００３７】
次に、搬送モデル生成部５２が、図２に示すような搬送モデルを生成する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４では、搬送モデル生成部５２が、搬送場所オブジェクト４３の台座オブジェクト４３ａの上に搬送対象物オブジェクト４１を配置し、この搬送対象物オブジェクト４１に対して、搬送機器オブジェクト４２を、ステップＳ１２で選択された連結形態で連結する。すなわち、ステップＳ１１で選択されたクレーンオブジェクト４２ａ、分割ワイヤオブジェクト４２ｂ、バネオブジェクト４２ｃ、及び連結オブジェクト４２ｄ、４２ｅを組み合わせた搬送機器オブジェクト４２を、ステップＳ１２で選択した連結位置へ配置する。
【００３８】
次に、操作入力部２０が、搬送機器の動作条件パラメータを設定する操作を受け付ける（ステップＳ１５）。ステップＳ１５では、ユーザは、操作入力部２０を操作して、例えば、クレーンの移動方向及び移動速度、搬送対象物の重量、当該搬送対象物と連結部材との接触面における摩擦係数、当該搬送対象物と台座との接触面における摩擦係数、当該搬送対象物が受ける風荷重などを入力する。
【００３９】
なお、摩擦係数と風荷重については、少なくとも一方を動作条件パラメータとして入力してもよいし、入力しなくてもよい。摩擦係数と風荷重の両方を入力すると、搬送シミュレーションの精度を高めることができる。摩擦係数または風荷重の一方を入力すると、搬送シミュレーションに要する処理部５０の処理負荷を低減できる。摩擦係数と風荷重の両方を入力しない場合には、処理部５０の処理負荷をさらに低減できる。
【００４０】
次に、搬送運動計算部５３が、上記ステップＳ１５で設定された動作条件パラメータで搬送機器オブジェクト４２をシミュレーション動作させたときの、搬送対象物オブジェクト４１及び搬送機器オブジェクト４２の位置及び姿勢を計算する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６では、搬送運動計算部５３は、例えば、搬送対象物オブジェクト４１と連結オブジェクト４２ｅとの間、分割ワイヤオブジェクト４２ｂとバネオブジェクト４２ｃとの間、連結オブジェクト４２ｄとクレーンオブジェクト４２ａとの間における力の伝達の物理演算を行うことによって、上記位置及び上記姿勢を計算する。また、ステップＳ１６では、搬送運動計算部５３は、所定の時間ステップで上記位置及び上記姿勢を計算し、各時間の位置及び姿勢を運動データとして運動データ記憶部６０に格納する。
【００４１】
次に、画像データ生成部５４が、搬送対象物オブジェクト４１の動作及び搬送機器オブジェクト４２の動作を連続的に示す画像データを生成する（ステップＳ１７）。ステップＳ１７では、画像データ生成部５４は、ステップＳ１６と同じ時間ステップごとに、搬送対象物オブジェクト４１及び搬送機器オブジェクト４２の位置及び姿勢に対応する画像データを生成する。各時間ステップの画像データは、画像データ記憶部７０に記憶される。このとき、各時間ステップの画像データが統合されることによって、搬送対象物オブジェクト４１の動作及び搬送機器オブジェクト４２の動作を連続的に示す画像データが画像データ記憶部７０に格納されることになる。ステップＳ１７では、画像表示出力部４０は、画像データ生成部５４で生成された画像データに基づく画像をリアルタイムで連続的に表示してもよいし、操作入力部２０を介した操作に基づいて画像データ記憶部７０から読み出した画像データに基づく画像を再表示してもよい。
【００４２】
次に、オブジェクト間距離計算部５５が、ステップＳ１６で搬送運動計算部５３によって計算されたデータを用いて、干渉データを計算する（ステップＳ１８）。ステップＳ１８では、オブジェクト間距離計算部５５は、ステップＳ１６と同じ時間ステップごとに、距離Ｄを計算して干渉データ記憶部８０に格納する。また、距離Ｄは、リアルタイムで数値表示出力部３０に表示されてもよいし、操作入力部２０を介した操作に基づいて干渉データ記憶部８０から読み出されて再表示されてもよい。
【００４３】
以上説明した本実施形態によれば、ユーザが操作入力部２０を操作して搬送対象物と搬送機構との連結形態を選択すると、搬送モデル生成部５２が、選択された連結形態に対応する搬送モデルを生成し、その搬送モデルで搬送シミュレーションが実行される。そのため、搬送方法を検討する際に、様々な連結形態を試行することができるので、搬送方法の検討内容を充実させることが可能となる。
【００４４】
また、本実施形態では、搬送シミュレーションを実行した時の種々のデータが、運動データ記憶部６０、画像データ記憶部７０、及び干渉データ記憶部８０に保存することができ、これらのデータは、数値表示出力部３０または画像表示出力部４０に再表示することができる。これにより、搬送作業に関わる全作業員が、数値表示出力部３０及び画像表示出力部４０に表示されるシミュレーション画面を共有できるので、一連の搬送作業について全作業員が同じイメージを把握することができ、実作業における安全配慮点の精度向上が期待できる。
【００４５】
また、本実施形態では、オブジェクト生成部５１が、搬送機器のワイヤーのオブジェクトを、分割ワイヤオブジェクト４２ｂとバネオブジェクト４２ｃとからなる微小要素で生成している。そのため、搬送中に生じるワイヤーの撓み等の変形を考慮することができるので、搬送シミュレーションの精度を高めることが可能となる。
【００４６】
さらに、本実施形態では、動作条件パラメータの設定に応じて、例えば、正常な搬送対象物オブジェクト４１の挙動だけでなく、クレーンオブジェクト４２ａの位置と搬送対象物オブジェクト４１の重心Ｇの位置とがずれたときの搬送対象物オブジェクト４１の挙動や、搬送対象物オブジェクト４１が障害物に接触したときの搬送対象物オブジェクト４１の挙動なども画像表示出力部４０で表示できる。このとき、搬送対象物オブジェクト４１の位置を示す座標値が、数値データ３０ｂの一つとして数値表示出力部３０に表示されるので、この座標値を利用することによって、立ち入り禁止範囲を定量的に設定することが可能となり、効率的な作業スペースを設定することが可能となる。
【００４７】
（第２実施形態）
以下、第２実施形態について説明する。本実施形態に係る搬送方法検討支援装置の構成は、上述した第１実施形態の搬送方法検討支援装置１と同様なので、詳細な説明は省略する。
【００４８】
本実施形態では、搬送運動計算部５３が、上述したステップＳ１６で搬送対象物オブジェクト４１及び搬送機器オブジェクト４２の位置及び姿勢を計算するときに、搬送機器オブジェクト４２に作用する張力も計算する。この張力は、例えば、搬送対象物の重量、ワイヤーの傾斜角、バネオブジェクト４２ｃの弾性係数などに基づいて計算される。
【００４９】
また、上記張力の値は、数値データ３０ｂにリアルタイムで表示されるとともに、運動データの一つとして運動データ記憶部６０に記憶される。
【００５０】
本実施形態によれば、搬送対象物を複数本のワイヤーで吊り上げて搬送する際に、時間ステップごとに各ワイヤーに作用する張力を把握することができる。そのため、搬送方法の検討の際に、搬送作業に必要なワイヤーの能力を確認して適切な搬送機器を選定することが可能となる。
【００５１】
以上、いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例としてのみ提示したものであり、発明の範囲を限定することを意図したものではない。本明細書で説明した新規なシステムは、その他の様々な形態で実施することができる。また、本明細書で説明したシステムの形態に対し、発明の要旨を逸脱しない範囲内で、種々の省略、置換、変更を行うことができる。添付の特許請求の範囲及びこれに均等な範囲は、発明の範囲や要旨に含まれるこのような形態や変形例を含むように意図されている。
【符号の説明】
【００５２】
１０  形状データ群記憶部、２０  操作入力部、３０  数値表示出力部、４０  画像表示出力部、５１  オブジェクト生成部、５２  搬送モデル生成部、５３  搬送運動計算部、５４  画像データ生成部、７０  画像データ記憶部
【図１】
2017227980.tif 000003
【図２】
2017227980.tif 000004
【図３】
2017227980.tif 000005
【図４】
2017227980.tif 000006
【図５】
2017227980.tif 000007