(57)【要約】【課題】使用者が起立補助装置による充分な補助を受けられるタイミングで起立可能とする。【解決手段】使用者の起立動作を補助する起立補助装置１００は、使用者が着座する着座部１５と、着座部１５を水平状態から使用者が起立する方向に向けて傾斜するように駆動する駆動機構１０と、着座部１５が使用者の起立しやすい位置になるときを起立タイミングとして設定するタイミング設定部７０ａと、起立タイミングであることを使用者に報知するタイミング報知部７２と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の起立動作を補助する起立補助装置であって、
使用者が着座する着座部と、
前記着座部を水平状態から使用者が起立する方向に向けて傾斜するように駆動する駆動機構と、
前記着座部が使用者の起立しやすい位置になるときを起立タイミングとして設定するタイミング設定部と、
前記起立タイミングであることを使用者に報知するタイミング報知部と、を備えることを特徴とする起立補助装置。
【請求項２】
前記着座部に作用する使用者の重心位置を検出する重心位置検出器を更に備え、
前記タイミング設定部は、検出した重心位置の変化に基づいて前記起立タイミングを設定することを特徴とする請求項１に記載の起立補助装置。
【請求項３】
前記起立タイミングは、前記着座部の傾斜角度が水平状態を基準として１０度から２０度の範囲内で設定されることを特徴とする請求項１又は２に記載の起立補助装置。
【請求項４】
前記駆動機構は、前記着座部を上昇させながら使用者が起立する方向に向けて傾斜するように駆動することを特徴とする請求項１又は２に記載の起立補助装置。
【請求項５】
前記タイミング設定部は、使用者の重心位置が起立する方向に移動した後に反対方向に移動する前に前記起立タイミングを設定することを特徴とする請求項４に記載の起立補助装置。
【請求項６】
前記起立タイミングは、前記着座部の傾斜角度が水平状態を基準として１５度から２５度の範囲内で設定されることを特徴とする請求項４又は５に記載の起立補助装置。
【請求項７】
前記起立タイミングは、使用者の重心位置が起立する方向に移動した後に略一定となるフラットな状態の開始時間から終了時間までの中間よりも遅い第１の時間から、前記第１の時間と前記終了時間との中間の第２の時間の範囲内で設定されることを特徴とする請求項４又は５に記載の起立補助装置。
【請求項８】
前記タイミング報知部は、前記起立タイミングよりも先に、使用者に起立動作の準備を促す起立準備タイミングを更に報知することを特徴とする請求項１から７のいずれか一つに記載の起立補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者の起立動作を補助する起立補助装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、障害者や高齢者など脚力の弱い使用者が着座した状態から起立する動作を補助する装置が知られている。
【０００３】
特許文献１には、着座部が略水平な着座状態から着座部の後端側が立ち上がる倒立状態へ向かって回動することで、使用者の膝部が伸ばし易くなり、上体が起こされるようになる起立補助装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２１３４３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の起立補助装置では、着座部に着座した着座姿勢から使用者が脚に体重をかけて起立するタイミングによっては、充分な補助が得られないおそれがあった。
【０００６】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、使用者が充分な補助を受けられるタイミングで起立可能な起立補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明は、起立補助装置であって、使用者が着座する着座部と、着座部を使用者が起立する方向に向けて傾斜するように駆動する駆動機構と、着座部が使用者の起立しやすい位置になるときを起立タイミングとして設定するタイミング設定部と、起立タイミングであることを使用者に報知するタイミング報知部と、を備える。
【０００８】
第１の発明では、着座部が使用者の起立しやすい位置になったときに起立タイミングであることが使用者に報知される。よって、使用者は、起立補助装置の作動中に自分が起立しやすい位置になったことを知ることができる。
【０００９】
第２の発明は、着座部に作用する使用者の重心位置を検出する重心位置検出器を更に備え、タイミング設定部が、検出した重心位置の変化に基づいて起立タイミングを設定する。
【００１０】
第２の発明では、使用者の重心位置に基づいて起立タイミングが設定されるため、他に使用者の状態を検出するセンサを設ける必要がない。よって、簡素な構成で使用者の起立動作を補助することができる。
【００１１】
第３の発明は、起立タイミングが、着座部の傾斜角度が水平状態を基準として１０度から２０度の範囲内で設定される。
【００１２】
第３の発明では、駆動機構が着座部を使用者が起立する方向に向けて傾斜する構成である場合に適したタイミングで起立タイミングを使用者に報知することができる。
【００１３】
第４の発明は、駆動機構が、着座部を上昇させながら使用者が起立する方向に向けて傾斜するように駆動する。
【００１４】
第５の発明は、タイミング設定部が、使用者の重心位置が起立する方向に移動した後に反対方向に移動する前に起立タイミングを設定する。
【００１５】
第６の発明は、起立タイミングが、着座部の傾斜角度が水平状態を基準として１５度から２５度の範囲内で設定される。
【００１６】
第７の発明は、起立タイミングが、使用者の重心位置が起立する方向に移動した後に略一定となるフラットな状態の開始時間から終了時間までの中間よりも遅い第１の時間から、第１の時間と終了時間との中間の第２の時間の範囲内で設定される。
【００１７】
第４から第７の発明では、駆動機構が着座部を上昇させながら使用者が起立する方向に向けて傾斜する構成である場合に適したタイミングで起立タイミングを使用者に報知することができる。
【００１８】
第８の発明は、タイミング報知部が、起立タイミングよりも先に、使用者に起立動作の準備を促す起立準備タイミングを更に報知する。
【００１９】
第８の発明では、使用者は、起立準備タイミングが放置されることによって起立タイミングの前に起立するための準備を行うことができるため、起立タイミングに合わせて確実に起立動作を行うことが可能である。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、使用者が充分な補助を受けられるタイミングで起立可能な起立補助装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態に係る起立補助装置の斜視図である。
【図２】図１における側面図である。
【図３】図１における正面図である。
【図４】起立補助装置の制御ブロック図である。
【図５】重心位置検出器を示す図である。
【図６】起立補助装置に使用者が着座した着座状態を示す図である。
【図７】起立補助装置が使用者の起立動作を補助している状態を示す図である。
【図８】起立補助装置から使用者が起立した起立状態を示す図である。
【図９】第１の実施形態における重心位置の経時変化を示す図である。
【図１０】第１の実施形態における起立タイミングごとの官能評価の結果を示す図である。
【図１１】第１の実施形態における起立タイミングに対応する着座部の角度を示す図である。
【図１２】第２の実施形態における重心位置の経時変化を示す図である。
【図１３】第２の実施形態における起立タイミングごとの官能評価の結果を示す図である。
【図１４】第２の実施形態における起立タイミングに対応する着座部の角度を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る起立補助装置１００について説明する。
【００２３】
まず、図１から図５を参照して、起立補助装置１００の全体構成について説明する。
【００２４】
起立補助装置１００は、障害者や高齢者など脚力の弱い使用者が着座した状態（着座状態）から起立する起立動作を補助するものである。
【００２５】
以下では、起立補助装置１００に着座した使用者から見た方向を「前」，「後」，「左」，「右」と称する。即ち、使用者の正面が「前」であり、使用者の背後が「後」であり、使用者の左側が「左」であり、使用者の右側が「右」である。
【００２６】
起立補助装置１００は、設置位置の床面に固定される基台１１と、基台１１に支持される可動台１２と、可動台１２に支持されて使用者が着座する着座部１５を有する座部材１３と、座部材１３と別体に設けられる肘掛部材１４と、着座部１５を駆動する駆動機構１０と、を備える。
【００２７】
駆動機構１０は、着座部１５を上昇させるように駆動する第１アクチュエータ６０と、着座部１５を水平状態から使用者が起立する方向（前方）に向けて傾斜するように駆動する第２アクチュエータ２１と、肘掛部材１４を上昇させるように駆動する第３アクチュエータ２５と、を有する。
【００２８】
基台１１は、設置部６１と脚柱部６２とを有する。基台１１は、椅子の脚部として機能する。設置部６１は、床面に沿って前後方向へ延びる左右一対のサイドメンバ６１ａと、一対のサイドメンバ６１ａを連結する複数のクロスメンバ６１ｂと、を有する。脚柱部６２は、各サイドメンバ６１ａの中間から鉛直に起立する脚柱６２ａと、脚柱６２ａ間を連結する横架部材６３と、を有する。脚柱６２ａの上部には、枢着部５５及び枢着部５６が設けられる。
【００２９】
可動台１２は、座部材１３の後方に配置される基部１８と、座部材１３の下方を前方へ延びるステー１９と、リンク杆５１及びリンク杆５２を枢支するブラケット２０と、を有する。
【００３０】
基部１８は、左右一対のサイドメンバ１８Ａと、これらの間を連結する複数のクロスメンバ１８Ｂと、から構成される。サイドメンバ１８Ａは、前後方向へ延びる中間部１８ａと、中間部１８ａの前端から上方へ延びる前側部１８ｂと、中間部１８ａの後端から下方へ延びる後側部１８ｃと、から構成される。
【００３１】
ブラケット２０は、側面視（図２参照）Ｕ字状に形成され、Ｕ字状の両端が前方へ向かって延びて各サイドメンバ１８Ａの前側部１８ｂに取り付けられる。ステー１９は、側面視（図２参照）Ｌ字状に形成され、Ｌ字状の長辺部１９ａが前方へ向かって延びる。
【００３２】
基部１８の左右方向略中央には、第２アクチュエータ２１の一端を回動自在に支持する枢着部２２と、第３アクチュエータ２５の一端を回動自在に支持する枢着部２６と、が設けられる。ブラケット２０の両端には、リンク杆５１の一端を回動自在に支持する枢着部５３と、リンク杆５２の一端を回動自在に支持する枢着部５４と、が設けられる。ステー１９の先端部（前端部）には、着座部１５の前端部を回動自在に支持する枢着部３７（図７及び図８参照）が設けられる。
【００３３】
座部材１３は、使用者が着座する着座部１５と、着座部１５に着座した使用者の背中を指示する背凭れ部１６と、を有する。着座部１５の後端部には、背凭れ部１６の下端部が回動自在に枢着される。座部材１３は、背凭れ部１６を背後から支持する支柱２８を有する。
【００３４】
リンク機構５０は、平行な上下一対のリンク杆５１及びリンク杆５２を備える。上側のリンク杆５１は、一端が脚柱部６２の上側の枢着部５５に回動自在に支持され、他端が基部１８におけるブラケット２０の上側の枢着部５３に回動自在に支持される。下側のリンク杆５２は、一端が脚柱部６２の下側の枢着部５６に回動自在に支持され、他端が可動台１２におけるブラケット２０の下側の枢着部５４に回動自在に支持される。
【００３５】
リンク杆５１及びリンク杆５２は、座部材１３を挟む両側に配置される。リンク杆５１及びリンク杆５２は、上側のリンク杆５１同士が横架部材５７によって連結され、一体に作動するようになっている。横架部材５７の中間には、第１アクチュエータ６０の枢着部６５が設けられる。
【００３６】
第１アクチュエータ６０は、シリンダと、シリンダに伸縮可能なロッドと、ロッドを伸縮させる電動モータと、から構成される。第１アクチュエータ６０は、一端（シリンダ側）が基台１１側の枢着部６６に枢支される。枢着部６６は、設置部６１におけるクロスメンバ６１ｂの中間に配置される。第１アクチュエータ６０は、シリンダ及びロッドが前側斜め上方へ向く姿勢に配置される。横架部材５７の枢着部６５には、他端（ロッド側）が回動自在に連結される。
【００３７】
リンク杆５１及びリンク杆５２が後方に傾く着座状態から、第１アクチュエータ６０が伸側に作動すると、リンク杆５１及びリンク杆５２が前方に傾く起立状態へ回動する。これにより、可動台１２は、基台１１に対して前側斜め上方へ平行移動する。
【００３８】
第２アクチュエータ２１は、シリンダと、シリンダに伸縮可能なロッドと、ロッドを伸縮させる電動モータと、から構成される。第２アクチュエータ２１は、一端（シリンダ側）が基部１８の枢着部２２に支持され、他端（ロッド側）が着座部１５の後端側に配置される枢着部２３（図７及び図８参照）に支持される。第２アクチュエータ２１は、基部１８の枢着部２２と着座部１５の枢着部２３との間にて、シリンダ及びロッドが前側斜め上方へ向く姿勢に介装される。第２アクチュエータ２１は、着座部１５が略水平な着座状態からモータが伸側に作動すると、ロッドが伸張して着座部１５の後端側を押し上げる。これにより、着座部１５が略水平な着座状態から後端側が立ち上がる起立状態へ回動する。
【００３９】
肘掛部材１４は、パイプ部材を用いて平面視Ｕ字状に形成され、Ｕ字状の両端が前方へ向かうように配置される。肘掛部材１４は、対向する両辺部１４ａの中間から下方へ延びる支柱４１を有する。各支柱４１の下部には、リンク機構４０の枢着部４６が設けられる。肘掛部材１４は、使用者が把持するグリップ１４ｂを有する。
【００４０】
リンク機構４０は、上下方向に平行に設けられる一対のリンク杆４２及びリンク杆４３を有する。リンク杆４２及びリンク杆４３は、座部材１３を挟むように両側に配置される。基部１８の各サイドメンバ１８Ａには、前側部１８ｂの上部に左右外側へ突出する枢着部４４及び枢着部４５が設けられる。
【００４１】
上側のリンク杆４２は、一端が支柱４１側の枢着部４６の上側の軸穴に挿入される軸部（図示省略）を介して回動自在に支持され、他端がサイドメンバ１８Ａの上側の枢着部４４に枢支される。下側のリンク杆４３は、一端が支柱４１側の枢着部４６の下側の軸穴に挿入される軸部（図示省略）を介して回動自在に支持され、他端がサイドメンバ１８Ａの下側の枢着部４５に枢支される。
【００４２】
左右のリンク杆４２の他端は、枢着部４４よりも後方へ延長され、横架部材４７によって連結される。これにより、リンク杆４２及びリンク杆４３は、一体に動作する。横架部材４７の中間には、第３アクチュエータ２５の枢着部２７が設けられる。
【００４３】
第３アクチュエータ２５は、シリンダと、シリンダに伸縮可能なロッドと、ロッドを伸縮させる電動モータと、から構成される。第３アクチュエータ２５は、一端（シリンダ側）が基部１８側の枢着部２６に枢支される。枢着部２６は、基部１８の下部における左右方向の中間に配置される。第３アクチュエータ２５は、シリンダ及びロッドが略鉛直に設けられ、横架部材４７の枢着部２７に他端（ロッド側）が回動自在に連結される。
【００４４】
リンク杆４２及びリンク杆４３が前方に傾斜する着座状態から、第３アクチュエータ２５が縮側に作動すると、リンク杆４２及びリンク杆４３が略水平となる起立状態になる。これにより、肘掛部材１４は、基部１８に対して前側斜め上方へ平行移動する。
【００４５】
図４に示すように、起立補助装置１００は、使用者又は介助者が操作する操作スイッチ７１と、着座部１５に作用する使用者の重心位置を検出する重心位置検出器１７と、起立補助装置１００の動作を制御するコントローラ７０と、起立タイミングであることを使用者に報知するタイミング報知部７２と、を備える。
【００４６】
重心位置検出器１７は、着座部１５の上面に設置される。図５は、重心位置検出器１７を使用者が着座する面とは反対の面から見た図である。図５に示すように、重心位置検出器１７は、着座部１５の左前端を原点として左右方向がＸ軸に設定され、前後方向がＹ軸に設定される。なお、図１では、起立補助装置１００の構造を説明するために重心位置検出器１７を省略して示している。
【００４７】
重心位置検出器１７は、矩形のシート状に形成される。重心位置検出器１７は、着座部１５に作用する使用者の荷重分布に基づいて使用者の重心位置を検出する。重心位置検出器１７は、検出した使用者の重心位置に対応した電気信号をコントローラ７０に送信する。
【００４８】
コントローラ７０は、起立補助装置１００の制御を実行するＣＰＵ（中央演算処理装置）と、ＣＰＵの処理動作に必要な制御プログラムや設定値等が記憶されたＲＯＭ（リードオンリメモリ）と、各種センサが検出した情報を一時的に記憶するＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）と、を備える。
【００４９】
コントローラ７０は、着座部１５が使用者の起立しやすい位置になるときを起立タイミングとして設定するタイミング設定部７０ａを有する。
【００５０】
タイミング設定部７０ａは、重心位置検出器１７が検出した使用者の重心位置の変化に基づいて起立タイミングを設定する。起立タイミングは、起立補助装置１００を用いた実験によって測定した重心位置の変化と使用者による官能評価とに基づいて、使用者の起立しやすい位置になるときに予め設定される。
【００５１】
タイミング報知部７２は、光や音等によって起立タイミングであることを使用者に報知する。タイミング報知部７２は、例えば、音声を出力するスピーカや画像を表示するディスプレイである。
【００５２】
このように、着座部１５が使用者の起立しやすい位置になったときに起立タイミングであることがタイミング報知部７２から使用者に報知される。よって、使用者は、起立補助装置１００の作動中に自分が起立しやすい位置になったことを知ることができる。したがって、使用者が充分な補助を受けられるタイミングで起立動作を補助することができる。
【００５３】
また、タイミング報知部７２は、起立タイミングよりも先に、使用者に起立動作の準備を促す起立準備タイミングを報知する。これにより、使用者は、起立タイミングの前に起立するための準備を行うことができるため、起立タイミングに合わせて確実に起立動作を行うことが可能である。タイミング報知部７２は、１回だけでなくカウントダウンするように複数回にわたって使用者に起立準備タイミングを報知してもよい。
【００５４】
次に、図６から図８を参照して、起立補助装置１００の動作の一例について説明する。
【００５５】
使用者が座部材１３に座った着座状態（図６に示す状態）において、操作スイッチ７１が操作されると、まず第１アクチュエータ６０が伸張を開始する。第１アクチュエータ６０が伸長すると、上下一対のリンク杆５１及びリンク杆５２が後側に傾く着座状態から、前側に傾く起立状態へ向かって回動する。このように、第１アクチュエータ６０が伸長することによって、可動台１２が上方へ平行移動する。可動台１２の動きに伴って座部材１３が基台１１に対して上昇するため、着座部１５に座る使用者の屈曲した膝部が次第に伸ばされる。
【００５６】
次に、第１アクチュエータ６０が伸長を開始するタイミングから遅れて、第１アクチュエータ６０とともに第２アクチュエータ２１が伸張する。着座部１５は、後端側が第２アクチュエータ２１によって前側斜め上方へ押し上げられ、前端部の枢着部２７を中心に上方へ回動する。これにより、背凭れ部１６が着座部１５の上方へ伸び上がってくるので、着座部１５に着座する使用者の腰部が伸ばされ、背筋も前方へ押されるようになる。このように、第１アクチュエータ６０による可動台１２の上昇に第２アクチュエータ２１による座部材１３の回動が加わる。よって、使用者の膝部から腰部が伸ばされて背筋が立ってくるので、使用者の重心が前方へ移動して体重が足にかかるようになる（図７に示す状態）。
【００５７】
また、第２アクチュエータ２１が伸長を開始するタイミングと同時に、第３アクチュエータ２５が収縮を開始する。平行な上下一対のリンク杆４２及びリンク杆４３が前側に傾く着座状態から略水平な起立状態へ向かって回動し、その動きに連れて肘掛部材１４が前側斜め上方へ平行移動する。これにより、第２アクチュエータ２１による座部材１３の着座部１５及び背凭れ部１６の動作に追従するように肘掛部材１４が前側斜め上方へ平行移動する。使用者は、両脇の肘掛部材１４の動きによって上体が押し上げられ、着座部１５及び背凭れ部１６の動きによって前方へ送り出されるようになる。これにより、使用者の体重が足に掛かる完全な起立姿勢まで立ち上がることができる（図８に示す状態）。
【００５８】
なお、起立補助装置１００は、第１アクチュエータ６０，第２アクチュエータ２１，及び第３アクチュエータ２５の作動タイミングによって、様々な態様による使用者の起立動作の補助が可能である。例えば、第１アクチュエータ６０の伸長によって着座部１５がある程度上昇した状態から、第２アクチュエータ２１のみを伸長させて着座部１５を前方に傾斜させることによって使用者の起立動作を補助してもよい。
【００５９】
次に、図９から図１１を参照して、第１の実施形態に係る起立補助装置１００の動作について説明する。本実施形態では、起立補助装置１００の駆動機構１０は、図６から図８に示すように、着座部１５を上昇させた後、着座部１５を上昇させながら使用者が起立する方向（前方）に向けて傾斜するように駆動する。このとき、使用者は、膝部が略９０度に曲がった状態を着座状態として起立補助装置１００を用いた起立動作を開始する。
【００６０】
図９は、タイミング報知部７２から起立タイミングを報知しないで使用者に起立補助装置１００を用いた起立動作を行わせた場合における、使用者の重心位置の変化を示す図の一例である。
【００６１】
図９では、横軸が時間Ｔ［ｓｅｃ］であり、縦軸が重心位置ＰＸ，ＰＹ［ｍｍ］である。図９では、前後方向の重心位置ＰＸを実線で示し、左右方向の重心位置ＰＹを破線で示す。ここでは、前後方向の重心位置ＰＸに着目する。
【００６２】
図９に示すように、着座部１５が上昇を開始した直後は、使用者の姿勢が殆ど変化しないため、重心位置は前後方向に殆ど変化しない。着座部１５が上昇を続けて、使用者の姿勢が変化し始めると、重心位置は前方へ移動する。その後、着座部１５が上昇しながら傾斜すると、前後方向の重心位置が殆ど変化しないフラットな状態になる。そして、そのまま起立補助装置１００を作動させ続けると、重心位置は後方に移動する。
【００６３】
ここで、図９に示すように、前後方向の重心位置が略一定となり殆ど変化しないフラットな状態の開始時を時間Ｔ１（開始時間）と設定して終了時を時間Ｔ４（終了時間）と設定する。そして、時間Ｔ１と時間Ｔ４との中間よりも僅かに遅いタイミングを時間Ｔ２（第１の時間）と設定し、時間Ｔ２と時間Ｔ４との中間を時間Ｔ３（第２の時間）と設定する。
【００６４】
図１０は、時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４のそれぞれのタイミングでタイミング報知部７２から起立タイミングを使用者に報知して起立動作をさせた場合における使用者による官能評価である。官能評価では、極めて起立しやすかった場合を「良い」とし、起立しやすかった場合を「普通」とし、起立しにくかった場合を「悪い」として使用者に評価してもらった。
【００６５】
図１０に示すように、時間Ｔ１において起立タイミングを報知した場合には、「良い」が３３．３％、「普通」が０％、「悪い」が６６．７％であった。時間Ｔ２において起立タイミングを報知した場合には、「良い」が３５．３％、「普通」が２３．５％、「悪い」が４１．２％であった。時間Ｔ３において起立タイミングを報知した場合には、「良い」が７１．４％、「普通」が０％、「悪い」が２８．６％であった。時間Ｔ４において起立タイミングを報知した場合には、「良い」が９．５％、「普通」が４２．９％、「悪い」が４７．６％であった。
【００６６】
以上の官能評価の結果から、「悪い」の割合が比較的小さくなる時間Ｔ２と時間Ｔ３との間が起立しやすいタイミングということになり、そのときに起立タイミングを設定することが望ましいと考えられる。
【００６７】
図１１は、時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４を上記のように設定して複数回実験を行った結果に基づき、時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４の各々に対応する着座部１５の水平状態を基準とした傾斜角度をプロットしたものである。図１１では、横軸が時間Ｔ［ｓｅｃ］であり、縦軸が着座部１５の水平状態を基準とした傾斜角度［ｄｅｇ］である。
【００６８】
上述したように、時間Ｔ２と時間Ｔ３との間に起立タイミングを設定することが望ましいため、着座部１５が時間Ｔ２と時間Ｔ３に対応する角度の範囲で起立タイミングを設定することが望ましい。よって、図１１に基づいて、起立タイミングは、着座部１５の傾斜角度が水平状態を基準として１５度から２５度の範囲内で設定される。
【００６９】
このように、タイミング設定部７０ａは、使用者の重心位置が起立する方向に移動している中で官能評価に基づいて「良い」と評価された範囲内に起立タイミングを設定する。具体的には、タイミング設定部７０ａは、使用者の重心位置が起立する方向に移動した後に反対方向に移動する前に起立タイミングを設定する。そして、タイミング報知部７２は、タイミング設定部７０ａの設定に基づき、起立タイミングになったことを使用者に報知する。これにより、使用者は、起立補助装置１００の作動中に自分が起立しやすい位置になったことを知ることができる。したがって、使用者が充分な補助を受けられるタイミングで起立動作を補助することができる。
【００７０】
次に、図１２から図１４を参照して、第２の実施形態に係る起立補助装置１００の動作について説明する。本実施形態では、起立補助装置１００の駆動機構１０は、着座部１５がある程度上昇した状態から作動し、着座部１５を上昇させることなく水平状態から使用者が起立する方向（前方）に向けて傾斜するように駆動する。このとき、使用者は、膝部が略９０度に曲がった状態を着座状態として起立補助装置１００を用いた起立動作を開始する。
【００７１】
図１２は、タイミング報知部７２から起立タイミングを報知しないで使用者に起立補助装置１００を用いた起立動作を行わせた場合における、使用者の重心位置の変化を示す図の一例である。
【００７２】
図１２では、横軸が時間Ｔ［ｓｅｃ］であり、縦軸が重心位置ＰＸ，ＰＹ［ｍｍ］である。図１２では、前後方向の重心位置ＰＸを実線で示し、左右方向の重心位置ＰＹは省略している。ここでは、前後方向の重心位置ＰＸに着目する。
【００７３】
図１２に示すように、着座部１５は上昇することなく傾斜するため、着座部１５が傾斜を開始した直後から、使用者の姿勢が変化し始め、重心位置は前方へ移動する。その後、着座部１５が更に傾斜しても、重心位置は前方へ移動し続ける。
【００７４】
ここで、図１２に示すように、着座部１５が傾斜を開始してから少しだけ（例えば１秒）遅いタイミングを時間Ｔ１と設定して、使用者が着座部１５から起立したときを時間Ｔ４と設定する。そして、時間Ｔ１と時間Ｔ４との中間を時間Ｔ３と設定し、時間Ｔ３よりも僅かに早い（例えば０．５秒）タイミングを時間Ｔ２と設定する。
【００７５】
図１３は、図１０と同様に、時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４のそれぞれのタイミングでタイミング報知部７２から起立タイミングを使用者に報知して起立動作をさせた場合における使用者による官能評価である。
【００７６】
図１３に示すように、時間Ｔ１において起立タイミングを報知した場合には、「良い」が２２．２％、「普通」が５５．６％、「悪い」が２２．２％であった。時間Ｔ２において起立タイミングを報知した場合には、「良い」が６０．０％、「普通」が３５．６％、「悪い」が４．４％であった。時間Ｔ３において起立タイミングを報知した場合には、「良い」が４６．０％、「普通」が４６．０％、「悪い」が８．０％であった。時間Ｔ４において起立タイミングを報知した場合には、「良い」が４．３％、「普通」が４３．５％、「悪い」が５２．２％であった。
【００７７】
以上の官能評価の結果から、「悪い」の割合が比較的小さくなる時間Ｔ２と時間Ｔ３との間が起立しやすいタイミングということになり、そのときに起立タイミングを設定することが望ましいと考えられる。
【００７８】
図１４は、図１１と同様に、時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４を上記のように設定して複数回実験を行った結果に基づき、時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４の各々に対応する着座部１５の水平状態を基準とした傾斜角度をプロットしたものである。図１４では、横軸が時間Ｔ［ｓｅｃ］であり、縦軸が着座部１５の水平状態を基準とした傾斜角度［ｄｅｇ］である。
【００７９】
上述したように、時間Ｔ２と時間Ｔ３との間に起立タイミングを設定することが望ましいため、着座部１５が時間Ｔ２と時間Ｔ３に対応する角度の範囲で起立タイミングを設定することが望ましい。よって、図１４に基づいて、起立タイミングは、着座部１５の傾斜角度が水平状態を基準として１０度から２０度の範囲内で設定される。
【００８０】
このように、タイミング設定部７０ａは、使用者の重心位置が起立する方向に移動している中で官能評価に基づいて「良い」と評価された範囲内に起立タイミングを設定する。そして、タイミング報知部７２は、タイミング設定部７０ａの設定に基づき、起立タイミングになったことを使用者に報知する。これにより、使用者は、起立補助装置１００の作動中に自分が起立しやすい位置になったことを知ることができる。したがって、使用者が充分な補助を受けられるタイミングで起立動作を補助することができる。
【００８１】
以上の実施形態によれば、以下に示す効果を奏する。
【００８２】
着座部１５が使用者の起立しやすい位置になったときに起立タイミングであることがタイミング報知部７２から使用者に報知される。よって、使用者は、起立補助装置１００の作動中に自分が起立しやすい位置になったことを知ることができる。したがって、使用者が充分な補助を受けられるタイミングで起立動作を補助することができる。
【００８３】
以下、本発明の実施形態の構成、作用、及び効果をまとめて説明する。
【００８４】
本実施形態では、使用者の起立動作を補助する起立補助装置１００は、使用者が着座する着座部１５と、着座部１５を水平状態から使用者が起立する方向に向けて傾斜するように駆動する駆動機構１０と、着座部１５が使用者の起立しやすい位置になるときを起立タイミングとして設定するタイミング設定部７０ａと、起立タイミングであることを使用者に報知するタイミング報知部７２と、を備える。
【００８５】
この構成では、着座部１５が使用者の起立しやすい位置になったときに起立タイミングであることがタイミング報知部７２から使用者に報知される。よって、使用者は、起立補助装置１００の作動中に自分が起立しやすい位置になったことを知ることができる。したがって、使用者が充分な補助を受けられるタイミングで起立動作を補助することができる。
【００８６】
また、本実施形態では、着座部１５に作用する使用者の重心位置を検出する重心位置検出器１７を更に備え、タイミング設定部７０ａは、検出した重心位置の変化に基づいて起立タイミングを設定する。
【００８７】
この構成では、使用者の重心位置に基づいて起立タイミングが設定されるため、他に使用者の状態を検出するセンサを設ける必要がない。よって、簡素な構成で使用者の起立動作を補助することができる。
【００８８】
また、本実施形態では、起立タイミングは、着座部１５の傾斜角度が水平状態を基準として１０度から２０度の範囲内で設定される。
【００８９】
この構成では、駆動機構１０が着座部１５を使用者が起立する方向に向けて傾斜する構成である場合に適したタイミングで起立タイミングを使用者に報知することができる。
【００９０】
また、本実施形態では、駆動機構１０は、着座部１５を上昇させながら使用者が起立する方向に向けて傾斜するように駆動する。
【００９１】
また、本実施形態では、タイミング設定部７０ａは、使用者の重心位置が起立する方向に移動した後に反対方向に移動する前に起立タイミングを設定する。
【００９２】
また、本実施形態では、起立タイミングは、着座部１５の傾斜角度が水平状態を基準として１５度から２５度の範囲内で設定される。
【００９３】
また、本実施形態では、起立タイミングは、使用者の重心位置が起立する方向に移動した後に略一定となるフラットな状態の開始時間から終了時間までの中間よりも遅い第１の時間から、第１の時間と終了時間との中間の第２の時間の範囲内で設定される。
【００９４】
これらの構成では、駆動機構１０が着座部１５を上昇させながら使用者が起立する方向に向けて傾斜する構成である場合に適したタイミングで起立タイミングを使用者に報知することができる。
【００９５】
また、本実施形態では、タイミング報知部７２は、起立タイミングよりも先に、使用者に起立動作の準備を促す起立準備タイミングを更に報知する。
【００９６】
この構成では、使用者は、起立準備タイミングが報知されることによって、起立タイミングの前に起立するための準備を行うことができるため、起立タイミングに合わせて確実に起立動作を行うことが可能である。
【００９７】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【００９８】
例えば、上記実施形態に係る起立補助装置１００とは異なる構成を備える他の起立補助装置においても、使用者が起立しやすい位置になったときに起立タイミングであることをタイミング報知部７２から使用者に報知することが可能である。この場合にも同様に、使用者が充分な補助を受けられるタイミングで起立動作を補助することができる。
【符号の説明】
【００９９】
１００・・・起立補助装置，１０・・・駆動機構，１５・・・着座部，１６・・・背凭れ部，１７・・・重心位置検出器，２１・・・第２アクチュエータ，２５・・・第３アクチュエータ，６０・・・第１アクチュエータ，７０・・・コントローラ，７０ａ・・・タイミング設定部，７１・・・操作スイッチ，７２・・・タイミング報知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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