(57)【要約】【課題】搬出作業に不都合が生じるような機体の傾斜状態での排出作業を回避すること。【解決手段】刈取部４によって刈取られた刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置１１によって得られた穀粒を貯留する穀粒タンク１２と、穀粒タンク１２に連結された縦搬送部、縦搬送部の上端部に連結された横搬送部、及び、横搬送部の先端部に形成された排出口を有し、穀粒タンク１２に貯留された穀粒を排出口から排出する穀粒排出装置４０と、排出口が平面視で前記機体内に入る格納姿勢と排出口が平面視で機体外に出る排出姿勢との間で穀粒排出装置を縦軸心周りで旋回させる旋回機構ＳＭと、機体の傾斜角を検出する傾斜検出器９３と、傾斜角が排出装置用しきい値を超えた場合、穀粒排出装置４０の格納姿勢から排出姿勢への旋回を禁止する穀粒排出管理部５５３が備えられている。【選択図】図８
2017112976.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
刈取部によって刈取られた刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置と、
前記脱穀装置によって得られた穀粒を貯留する穀粒タンクと、
エンジンと前記脱穀装置と前記穀粒タンクとを搭載する機体と、
前記穀粒タンクに連結された縦搬送部、前記縦搬送部の上端部に連結された横搬送部、及び、前記横搬送部の先端部に形成された排出口を有し、前記穀粒タンクに貯留された穀粒を前記排出口から排出する穀粒排出装置と、
前記排出口が平面視で前記機体内に入る格納姿勢と前記排出口が平面視で前記機体外に出る排出姿勢との間で前記穀粒排出装置を縦軸心周りで旋回させる旋回機構と、
前記機体の傾斜角を検出する傾斜検出器と、
前記傾斜角が排出装置用しきい値を超えた場合、前記穀粒排出装置の前記格納姿勢から前記排出姿勢への旋回を禁止する穀粒排出管理部と、
を備えたコンバイン。
【請求項２】
前記穀粒タンクを横軸心周りで下降姿勢と上昇姿勢との間で上下揺動させるタンク揺動機構が備えられ、
前記穀粒排出管理部は、前記傾斜角がタンク用しきい値を超えた場合、前記穀粒タンクの前記下降姿勢から前記上昇姿勢への揺動を禁止する請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記タンク用しきい値は、前記排出装置用しきい値よりも小さい請求項２に記載のコンバイン。
【請求項４】
前記刈取部及び前記脱穀装置を含む作業装置への前記エンジンからの動力の伝達を入り切りする作業クラッチが備えられ、前記穀粒タンクが前記下降姿勢でない場合、前記作業クラッチの入り動作が禁止される請求項２または３に記載のコンバイン。
【請求項５】
前記穀粒排出装置による穀粒排出中に、前記穀粒タンクの一時的な上下揺動動作を実行する排出時タンク揺動制御部が備えられている請求項２から４のいずれか一項に記載のコンバイン。
【請求項６】
前記穀粒タンクにおける穀粒貯留量を計測する貯留量計測器が備えられ、
前記排出時タンク揺動制御部は、前記穀粒貯留量に応じて、前記上下揺動動作を実行する請求項５に記載のコンバイン。
【請求項７】
前記穀粒排出装置による穀粒排出中は、前記エンジンの回転数がアイドリング回転数に設定される請求項１から６のいずれか一項に記載のコンバイン。
【請求項８】
前記排出装置用しきい値は、前記穀粒タンクにおける穀粒貯留量に基づいて変更され、
前記穀粒貯留量が大きいほど前記排出装置用しきい値は小さくなる請求項１から７のいずれか一項に記載のコンバイン。
【請求項９】
前記傾斜角が排出装置用しきい値を超えた場合、警報が報知される請求項１から８のいずれか一項に記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、縦軸心周りで格納姿勢と排出姿勢との間で旋回可能であり、当該排出姿勢において穀粒タンクに貯留された穀粒を排出する穀粒排出装置を備えたコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１によるコンバインには、穀粒搬出装置を旋回させる操作具である搬出レバーが備えられており、穀粒排出作業時には、穀粒搬出装置を構成する横搬送部を機体外側に旋回させて、その先端に設けられた排出口を機体から遠ざける。これにより、コンバインの横に停車させた搬送トラックの荷台に穀粒を排出することができる。このような排出作業が、傾斜地などのため機体が傾斜した状態で行われると、機体のバランスが悪くなって、搬出作業に不都合が生じる場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３―１９２４７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記実情から、搬出作業に不都合が生じるような機体の傾斜状態での排出作業を回避することが要望されている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明によるコンバインは、刈取部によって刈取られた刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置と、前記脱穀装置によって得られた穀粒を貯留する穀粒タンクと、エンジンと前記脱穀装置と前記穀粒タンクとを搭載する機体と、前記穀粒タンクに連結された縦搬送部、前記縦搬送部の上端部に連結された横搬送部、及び、前記横搬送部の先端部に形成された排出口を有し、前記穀粒タンクに貯留された穀粒を前記排出口から排出する穀粒排出装置と、前記排出口が平面視で前記機体内に入る格納姿勢と前記排出口が平面視で前記機体外に出る排出姿勢との間で前記穀粒排出装置を縦軸心周りで旋回させる旋回機構と、前記機体の傾斜角を検出する傾斜検出器と、前記傾斜角が排出装置用しきい値を超えた場合、前記穀粒排出装置の前記格納姿勢から前記排出姿勢への旋回を禁止する穀粒排出管理部とを備えている。
【０００６】
この構成によれば、傾斜検出器によって検出された機体の傾斜角が、予め穀粒排出装置のために設定されている排出装置用しきい値を超えた場合に、穀粒排出装置の格納姿勢から排出姿勢への旋回が禁止される。これにより、望ましくない機体の傾斜状態における、不用意な排出作業の実行が回避される。
【０００７】
穀粒タンクを傾けることで穀粒タンクに貯留されている穀粒を一箇所に集め、効果的に穀粒を排出するように構成されたコンバインがある。このようなコンバインでは、前記穀粒タンクを横軸心周りで下降姿勢と上昇姿勢との間で上下揺動させるタンク揺動機構が備えられている。穀粒タンクの上昇姿勢への揺動によっても、機体のバランスに不都合が生じる場合がある。このため、このようなコンバインにおける好適な実施形態では、前記穀粒排出管理部は、前記傾斜角がタンク用しきい値を超えた場合、前記穀粒タンクの前記下降姿勢から前記上昇姿勢への揺動を禁止する。これにより、望ましくない機体の傾斜状態で、穀粒タンクが上昇揺動されることも回避される。
【０００８】
穀粒タンクの上昇姿勢への揺動の方が、穀粒排出装置の排出姿勢への旋回に比べて機体のバランス悪化の影響が大きい。したがって、前記タンク用しきい値が、前記排出装置用しきい値よりも小さく設定されることが好ましい。
【０００９】
穀粒タンクが上昇姿勢のままで、コンバインが刈取り走行を始めると種々の不都合が生じる。例えば、上昇姿勢の穀粒タンクは下降姿勢の穀粒タンクに比べて、機体のバランスに悪い影響を与える。また、脱穀装置から穀粒タンクへの穀粒搬送に関する部分の構造が、下降姿勢における穀粒タンクに合わせて設計されており、穀粒タンクが上昇姿勢にあるときには、穀粒タンクへの穀粒搬送が正常に行われなくなってしまうコンバインが少なくない。このため、本発明の好適な実施形態では、前記刈取部及び前記脱穀装置を含む作業装置への前記エンジンからの動力の伝達を入り切りする作業クラッチが備えられ、前記穀粒タンクが前記下降姿勢でない場合、前記作業クラッチの入り動作が禁止されるように構成されている。この構成により、穀粒タンクが下降姿勢でなければ、刈取部や脱穀装置などの作業装置が動作しないので、上述したような不都合は回避される。
【００１０】
穀粒タンクに貯留されている穀粒の片寄りや、穀粒排出装置への搬出経路での詰まりなどが発生することがあるが、そのような不都合は、穀粒タンクを上下に揺動させることで解消できる。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記穀粒排出装置による穀粒排出中に、前記穀粒タンクの一時的な上下揺動動作を実行する排出時タンク揺動制御部が備えられている。さらには、穀粒タンクに大量の穀粒が貯留している場合に、穀粒排出装置への搬出経路での詰まりが発生しやすい。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記穀粒タンクにおける穀粒貯留量を計測する貯留量計測器が備えられ、前記排出時タンク揺動制御部は、前記穀粒貯留量に応じて、前記上下揺動動作を実行する。
【００１１】
穀粒排出装置による穀粒排出中に、不測にコンバインが走行することは避けなければならない。このようなコンバインの不測の走行は、エンジンの回転数をアイドリング回転数に落とすことで回避できる。このアイドリング回転数は、穀粒排出装置の駆動は可能であっても、コンバインの走行は困難となる回転数である。したがって、アイドリング回転数の状態で、走行しようとしてもエンジンストールが発生する。このことから、前記穀粒排出装置による穀粒排出中は、前記エンジンの回転数がアイドリング回転数に設定されることも好適である。
【００１２】
穀粒タンクの穀粒貯留量が大きくなるほど、機体重心が上がるため、機体バランスが悪くなる。したがって、穀粒貯留量が大きく、かつ穀粒排出装置が排出姿勢であれば、機体バランスはかなり悪くなる。しかも、このような状態が、傾斜地で発生すれば、なおさら機体バランスは悪くなる。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記排出装置用しきい値は、前記穀粒タンクにおける穀粒貯留量に基づいて変更され、前記穀粒貯留量が大きいほど前記排出装置用しきい値は小さく設定される。
【００１３】
機体の傾斜角が大きくなって、穀粒タンクや穀粒搬出装置の姿勢変更が禁止された場合、このことを操作者に報知して、操作者に注意を促すことが重要である。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記傾斜角が排出装置用しきい値を超えた場合、その旨の警報が報知される。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】コンバインの全体を示す右側面図である。
【図２】コンバインの全体を示す平面図である。
【図３】穀粒タンクを示す背面図である。
【図４】タンク揺動機構と旋回機構とを示す斜視図である。
【図５】穀粒タンクの揺動角を検出する揺動角検出器の側面図である。
【図６】穀粒排出装置の旋回角を検出する旋回角検出器の平面図である。
【図７】遠隔操作器の平面図である。
【図８】穀粒タンク及び穀粒排出装置の姿勢変更制御の機能ブロック図である。
【図９】穀粒排出管理ルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】穀粒タンクの詰まり解消のための上下揺動を説明する説明図である。
【図１１】穀粒タンクの詰まり解消のための動作を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本実施形態におけるコンバインの全体を示す右側面図である。図２は、コンバインの全体を示す平面図である。図１及び図２に示す［Ｆ］の方向が機体の前側、［Ｂ］の方向が機体の後側、［Ｌ］の方向が機体の左側、［Ｒ］の方向が機体の右側と定義する。
【００１６】
図１と図２とに示すように、コンバインは、機体の主要構成要素である機体フレーム１に左右一対の前車輪２及び左右一対の後車輪３が装備されている。前車輪２と後車輪３との間の部位にエンジンＥが設けられている。エンジンＥから走行ミッション６に駆動力が伝達され、走行ミッション６によって左右の前車輪２が駆動されることで、コンバインは自走する。機体フレーム１の前部に搭乗型の運転部７が設けられている。運転部７には、搭乗空間を覆うキャビン７０が備えられている。機体フレーム１の前部に刈取部４が揺動昇降可能に連結されている。機体フレーム１における運転部７の後方に、脱穀装置１１が設けられ、脱穀装置１１の上に、穀粒タンク１２が設けられている。脱穀装置１１によって得られた穀粒は、揚穀装置１４によって穀粒タンク１２へ搬送されて穀粒タンク１２に貯留される。
【００１７】
図３に示すように、タンクフレーム体１５が、機体フレーム１における脱穀装置１１の周辺に立設されている。タンクフレーム体１５は、脱穀装置１１と連結されている。
【００１８】
図３に示すように、穀粒タンク１２は、機体前後方向に延びる底スクリュー１９の横軸心Ｐを揺動中心として上下揺動可能に、タンクフレーム体１５に支持されている。タンクフレーム体１５と穀粒タンク１２の下部とに亘って、タンク昇降シリンダ２５が連結されている。タンク昇降シリンダ２５は、油圧シリンダによって構成されている。穀粒タンク１２は、タンク昇降シリンダ２５によって、横軸心Ｐを揺動昇降中心として、下降姿勢を作り出す下降位置と、上昇姿勢を作り出す上昇位置と、に亘って上下揺動する。タンク昇降シリンダ２５は、穀粒タンク１２を横軸心Ｐ周りで上下揺動させるタンク揺動機構ＴＭを構成している。
【００１９】
穀粒タンク１２を下降姿勢にすると、穀粒タンク１２は、穀粒タンク１２の左端側が脱穀装置１１の上端近くに下降した水平状態となる。穀粒タンク１２の下降姿勢においては、穀粒タンク１２の供給口と揚穀装置１４の吐出口とが連通し、揚穀装置１４によって供給される穀粒を穀粒タンク１２に貯留できる。穀粒タンク１２を上昇姿勢にすると、穀粒タンク１２の左端側が、穀粒タンク１２の右端側の下端部１２ａよりも上昇した傾斜状態となる。穀粒タンク１２を上昇姿勢にすると、貯留された穀粒が自然流下によって下端部１２ａへ移動し、底スクリュー１９に供給される。
【００２０】
図１に示すように、接続ケース２３から機体上方向きに延出された縦搬送部４１と、縦搬送部４１の上端部から横向きに延出された横搬送部４５とによって、穀粒排出装置４０が構成されている。穀粒排出装置４０によって、穀粒タンク１２に貯留された穀粒は機外へ排出される。
【００２１】
横搬送部４５は、図２に示すように、搬送筒４６と、搬送筒４６の内部に回転駆動可能に設けられた横スクリュー４７を備えている。搬送筒４６の先端部に排出口４８が備えられている。排出口４８に連通した吐出筒４９（図１を参照）が搬送筒４６の先端部から下向きに延出されている。
【００２２】
図４に示すように、底スクリュー１９と縦搬送部４１とは、接続ケース２３によって接続されている。接続ケース２３は、タンクフレーム体１５に固定されている。接続ケース２３は、穀粒タンク１２が軸心Ｐ周りで上下揺動可能な状態で、底スクリュー１９を支持している。縦搬送部４１は、接続ケース２３に支持され、かつ、縦軸心Ｙ周りで、横搬送部４５が穀粒タンク１２の上方に位置する格納姿勢と、横搬送部４５が機体横外に張り出す排出姿勢と、の間で旋回可能である。
【００２３】
図１及び図２に示すように、穀粒タンク１２の揺動状態と、穀粒排出装置４０の旋回状態とを撮影するカメラ１００が備えられている。カメラ１００によって撮影された映像（動画及び静止画を含む）は、キャビン７０内に設けられた不図示のモニタに映し出される。本実施形態では、カメラ１００は、キャビン７０の屋根部に設けられているが、カメラ１００の設置場所は、その他の場所であっても良い。
【００２４】
図４と図６とに示すように、縦搬送部４１の外周部に三日月形状のシリンダブラケット７５が設けられている。シリンダブラケット７５に油圧シリンダである旋回シリンダ７８の一端が連結されている。旋回シリンダ７８の他端はタンクフレーム体１５に連結されている。シリンダブラケット７５が旋回シリンダ７８の伸縮によって押し引き操作されることで、穀粒排出装置４０は、排出姿勢と格納姿勢とに亘って旋回する。旋回シリンダ７８は、排出口４８が横方向に移動するように穀粒排出装置４０を縦軸心Ｙ周りで旋回させる旋回機構ＳＭを構成している。
【００２５】
穀粒排出装置４０が排出姿勢になると、横搬送部４５が機体フレーム１の右横外側へ張り出た状態になる。穀粒排出装置４０が格納姿勢になると、横搬送部４５が機体内側に格納された状態になる。
【００２６】
穀粒タンク１２の下端部１２ａに位置する穀粒が底スクリュー１９によって機体前方側へ搬送されて、穀粒タンク１２の前壁に形成された排出口２０から接続ケース２３に排出される。底スクリュー１９による穀粒排出が進むにしたがって、穀粒タンク１２の左端側に位置する穀粒が下端部１２ａへ流動する。穀粒タンク１２が上昇姿勢となっていれば、その穀粒の流動が促進される。底スクリュー１９の駆動力によって縦搬送部４１が駆動され、縦搬送部４１の駆動力によって横搬送部４５が駆動される。そして、穀粒タンク１２から接続ケース２３へ排出された穀粒は、縦搬送部４１によって横搬送部４５へ搬送され、横搬送部４５によって排出口４８へ搬送される。
【００２７】
図５に示すように、このコンバインには、穀粒タンク１２の上下揺動角を検出するための揺動角検出ユニット９Ａが設けられている。この実施形態では、揺動角検出ユニット９Ａは、穀粒タンク１２の姿勢を検出する第１検出部として用いられ、３点リンク式の揺動リンク９１と、揺動角センサ９２と、を備えている。揺動リンク９１は、第１リンクピン９１１、第２リンクピン９１２、第３リンクピン９１３、第１リンク９１４、第２リンク９１５からなる。第１リンクピン９１１は、穀粒タンク１２の壁体１２ｂに支持され、第１リンク９１４の一端と連結されている。第３リンクピン９１３は、タンクフレーム体１５に支持され、第２リンク９１５の一端と連結されている。第２リンクピン９１２は、第１リンク９１４の他端と第２リンク９１５の他端とを連結している。穀粒タンク１２が上下揺動すると、第３リンクピン９１３が回動する。揺動角センサ９２は、第３リンクピン９１３の回動角を検出するように第３リンクピン９１３に装着されている。
【００２８】
図６に示すように、このコンバインには、穀粒排出装置４０の旋回角を検出するための旋回角検出ユニット９Ｂが設けられている。この実施形態では、旋回角検出ユニット９Ｂは、穀粒排出装置４０の姿勢を検出する第２検出部として用いられ、検出アーム９６と、アーム回動軸９７と、旋回角センサ９８とを備えている。アーム回動軸９７は、接続ケース２３に軸受け支持されている。縦軸心Ｙの径方向に延びた三日月形状のカム板７６が縦搬送部４１に設けられている。カム板７６の周端面の一部は縦軸心Ｙからの径方向距離が、図６における周方向の反時計回りで増加するように、カム面７６ａとして形成されている。検出アーム９６の基端はアーム回動軸９７に固定されているとともに、検出アーム９６の先端がカム面７６ａに常時接当するように、図示されていないばねでカム面７６ａの方に付勢されている。旋回角センサ９８は、アーム回動軸９７の回動角を検出するようにアーム回動軸９７に装着されている。縦搬送部４１、つまり穀粒排出装置４０が旋回シリンダ７８の駆動により旋回すると、検出アーム９６がアーム回動軸９７とともに回動し、このアーム回動角が旋回角として旋回角センサ９８に検出される。
【００２９】
図７に、遠隔操作器８が示されている。この遠隔操作器８は、通信ケーブルを通じてコンバインの制御ユニット５に接続されている。もちろん、遠隔操作器８と制御ユニット５に無線データ通信機能が備えられていると、互いに無線でデータ通信を行うことができる。この実施形態では、遠隔操作器８は、穀粒タンク１２や穀粒排出装置４０を操作するために用いられる。
【００３０】
遠隔操作器８は、図１及び図２に示すようにキャビン７０の後壁に取り付けられたポケットに取り出し可能に装着されている。使用時には、遠隔操作器８は、操作者によって取り出され、片手使用が可能である。
【００３１】
遠隔操作器８は、手のひらに載せて掴むことができる直方体形状であり、その表面が長方形状の操作面８０として形成されている。操作面８０のほぼ中央に十字キー８１が配置されている。十字キー８１の縦方向の第１片８２がタンク揺動機構ＴＭの上下揺動動作を指令する揺動操作部ＵＤとして機能する。この揺動操作部ＵＤは、タンク揺動機構ＴＭを介して穀粒タンク１２の揺動位置を調整する揺動調整操作具として用いることができる。また、十字キー８１の横方向の第２片８３が旋回機構ＳＭの旋回動作を指令する旋回操作部ＬＲとして機能する。この旋回操作部ＬＲは、旋回機構ＳＭを介して穀粒排出装置４０の旋回位置を調整する旋回調整操作具として用いることができる。
【００３２】
第１片８２の上端部８２Ｕが、タンク揺動機構ＴＭの上方揺動動作を指令する第１揺動指令接点に対応しており、第１片８２の上端部８２Ｕを押すことによって、上方揺動動作が指令される。第１片８２の下端部８２Ｄが、タンク揺動機構ＴＭの下方揺動動作を指令する第２揺動指令接点に対応しており、第１片８２の下端部８２Ｄを押すことによって下方揺動動作が指令される。
【００３３】
第２片８３の左端部８３Ｌが、旋回機構ＳＭの左旋回動作を指令する第１旋回指令接点に対応しており、第２片８３の左端部８３Ｌを押すことによって左旋回動作が指令される。第２片８３の右端部８３Ｒが、旋回機構ＳＭの右旋回動作を指令する第２旋回指令接点に対応しており、第２片８３の右端部８３Ｒを押すことによって右旋回動作が指令される。ここで、「右旋回」とは、平面図（図２）において、穀粒排出装置４０（横搬送部４５）が縦軸心Ｙを中心として機体右方向へ旋回（反時計回り）することを示し、「左旋回」とは、穀粒排出装置４０（横搬送部４５）が縦軸心Ｙを中心として機体左方向へ旋回（時計回り）することを示す。
【００３４】
操作面８０の上領域、つまり、揺動操作部ＵＤ及び旋回操作部ＬＲとして機能する十字キー８１の上には、揺動操作部ＵＤ及び旋回操作部ＬＲとは異なる機器操作部として、自動スイッチ８４及び排出ボタン８５が配置されている。排出ボタン８５は穀粒排出装置４０による穀粒の排出動作を指令する排出操作部として機能する。
【００３５】
自動スイッチ８４は、タンク揺動機構ＴＭによる穀粒タンク１２の姿勢変更及び旋回機構ＳＭによる穀粒排出装置４０の姿勢変更を自動的に行う自動動作指令を与える。
【００３６】
自動スイッチ８４及び排出ボタン８５の上、つまり操作面８０の上縁に近接して、ランプ８６が配置されている。このランプ８６は、その点灯状態（常時点灯、短周期点滅、長周期点滅）によって種々の情報を報知することができる。特に、本発明に関係する機能は、機体の傾斜角が大きくなって、穀粒タンク１２や穀粒排出装置４０の姿勢変更が禁止された場合、このことを操作者に知らせるために、所定の周期で点滅することである。それ以外に、ランプ８６は、例えば、点灯により、穀粒排出装置４０による排出を報知すると共に、短周期点滅や長周期点滅により、穀粒タンク１２の揺動または穀粒排出装置４０の旋回などが行われていることや、その他コンバインの機器故障や燃料低下などを報知する。図７では、ランプ８６は１つであるが、それぞれ報知の役割を割り当てられた複数のランプを設けてもよい。
【００３７】
なお、上述した遠隔操作器８に備えられている各種操作のためのスイッチやボタンなどは、運転部７に操作パネル８００（図８参照）を配置して、組み込んでいてもよい。遠隔操作器８と操作パネル８００のいずれを用いても、同様の操作を行うことができる。
【００３８】
図８は、コンバインの制御ユニット５のうち、機体傾斜角を考慮した穀粒タンク１２及び穀粒排出装置４０の姿勢変更制御に関する機能を示す機能ブロック図である。制御ユニット５は、エンジン制御部５０、入力信号処理部５１、機器制御部５２、タンク位置算定部５３、排出装置位置算定部５４、姿勢変更制御モジュール５５、傾斜算定部５６を備えている。エンジン制御部５０は、エンジンＥの回転数を制御する制御信号などを出力する。機器制御部５２は、制御ユニット５によって生成された種々の制御信号を各種の動作機器に送る。本発明に特に関係する動作機器には、ランプ８６である報知デバイス、タンク揺動機構ＴＭ、旋回機構ＳＭ、作業クラッチ１３が含まれる。作業クラッチ１３は、エンジンＥから刈取部４や脱穀装置１１などの作業装置への動力の伝達を入り切りするものである。制御ユニット５は、この動力伝達を、作業クラッチ１３を通じて制御することができる。
【００３９】
本実施形態では、穀粒排出装置４０による穀粒排出中に、不測にコンバインが走行することがないように、エンジン制御部５０は、穀粒排出装置４０が穀粒排出動作を実行中である場合、エンジン回転数をアイドリング回転数とする制御を行う。この制御により、運転者が走行しようとしても速度が上がらず、排出作業していることに気が付く。この結果、タンクを上昇させた状態で（穀粒タンク１２の供給口と揚穀装置１４の吐出口とが位置ズレしている）穀粒排出作業をしている最中に収穫作業走行をしまって穀粒が穀粒タンク１２に入らずに穀粒タンク１２の外にばら撒かれてしまうといった事態や、穀粒排出装置４０を排出姿勢にして穀粒排出作業をしている機体バランスが悪い状態で走行をしてしまうといった事態を防止することが可能である。
【００４０】
さらには、穀粒タンク１２の上昇姿勢状態では、機体バランスが悪くなる不都合や、脱穀装置１１から搬送された穀粒の穀粒タンク１２への投入が困難となる不都合が生じる。このことから、穀粒タンク１２が下降姿勢でない場合、特に穀粒タンク１２が最大にまで上昇している場合、姿勢変更制御モジュール５５は、機器制御部５２を介して作業クラッチ１３を切り状態に維持する。
【００４１】
入力信号処理部５１には、操作デバイスからの操作信号（操作指令）や検出デバイスからの検出信号が入力され、それらの信号は入力信号処理部５１から制御ユニット５の各機能部に転送される。操作デバイスには、操作パネル８００や遠隔操作器８が含まれる。検出デバイスには、揺動角検出ユニット９Ａ、旋回角検出ユニット９Ｂ、傾斜検出器９３、貯留量計測器９４、上センサ９ｂ、下センサ９ａ、その他のセンサやスイッチなどからなる作業状態検出センサ群９が含まれる。
【００４２】
傾斜検出器９３は、機体の傾斜角を検出するため機体フレーム１に取り付けられた傾斜センサによって構成されている。貯留量計測器９４は、穀粒タンク１２に貯留された穀粒の量を検出するセンサであり、そのようなセンサとして広く知られているように、ロードセルや近接センサなどが採用されている。上センサ９ｂは穀粒タンク１２の上部に貯留されている穀粒を検出する近接センサであり、下センサ９ａは穀粒タンク１２の下部に貯留されている穀粒を検出する近接センサである。
【００４３】
タンク位置算定部５３は、揺動角検出ユニット９Ａからの検出信号に基づいて、穀粒タンク１２の揺動位置、つまり下降姿勢や上昇姿勢などの揺動姿勢を算定し、タンク位置データとして出力する。排出装置位置算定部５４は、旋回角検出ユニット９Ｂからの検出信号に基づいて、穀粒排出装置４０の旋回位置、つまり格納姿勢や排出姿勢などの旋回姿勢を算定し、排出装置位置データとして出力する。傾斜算定部５６は、傾斜検出器９３からの検出信号に基づいて機体の検出角を算定し、姿勢変更制御モジュール５５に与える。
【００４４】
姿勢変更制御モジュール５５は、穀粒タンク１２及び穀粒排出装置４０に関する操作者による操作指令に基づいて、その姿勢変更のための制御データを出力する。本実施形態では、姿勢変更制御モジュール５５は、判定部５５１と、自動移行管理部５５２と、穀粒排出管理部５５３と、排出時タンク揺動制御部５５４と、を含んでいる。判定部５５１は、操作指令に基づく穀粒タンク１２の姿勢変更や穀粒排出装置４０の姿勢変更によって作り出される穀粒タンク１２と穀粒排出装置４０との位置関係を評価して、穀粒タンク１２と穀粒排出装置４０との間で干渉が生じないかどうかを判定する。干渉が生じる場合、そのような操作指令は無効となる。
【００４５】
自動移行管理部５５２は、穀粒排出装置４０が格納姿勢である場合、自動スイッチ８４によって与えられた自動動作指令に基づいて、穀粒排出装置４０を排出姿勢に移行させるとともに穀粒タンク１２を上昇姿勢に移行させる自動排出移行指令を出力する。さらに、自動移行管理部５５２は、穀粒排出装置４０が格納姿勢でない場合、自動スイッチ８４によって与えられた自動動作指令に基づいて、穀粒排出装置４０を格納姿勢に移行させるとともに穀粒タンク１２を下降姿勢に移行させる自動格納指令を出力する。
【００４６】
穀粒排出管理部５５３は、傾斜算定部５６によって算定された傾斜角と、設定されている排出装置用しきい値及びタンク用しきい値と、を比較する。さらに、穀粒排出管理部５５３は、傾斜角が排出装置用しきい値を超えた場合、穀粒排出装置４０に対する格納姿勢から排出姿勢への姿勢変更指令を無効とし、穀粒排出装置４０の格納姿勢から排出姿勢への旋回を禁止する。また、傾斜角がタンク用しきい値を超えた場合、穀粒タンク１２に対する下降姿勢から上昇姿勢への姿勢変更指令を無効とし、穀粒タンク１２の下降姿勢から上昇姿勢への揺動を禁止する。この実施形態では、タンク用しきい値は排出装置用しきい値より小さく設定されているが、同じであってもよい。また、排出装置用しきい値及びタンク用しきい値が、一定値ではなく操作者によって任意に調整可能に構成されてもよい。さらには、排出装置用しきい値及びタンク用しきい値が、貯留量計測器９４によって計測された穀粒の貯留量に応じて変動するように構成されていてもよい。その際、穀粒の貯留量が大きいほど、機体バランスにとっては不利となるので、穀粒の貯留量が大きいほど、排出装置用しきい値及びタンク用しきい値を小さくするのが好ましい。
【００４７】
排出時タンク揺動制御部５５４は、穀粒排出装置４０による穀粒タンク１２からの穀粒排出中に穀粒タンク１２の一時的な上下揺動動作を実行する。これにより、穀粒タンク１２に貯留されている穀粒の片寄りや、穀粒排出装置４０への搬出経路での詰まりの解消、またはその予防が可能となる。
【００４８】
次に、図９を用いて、穀粒タンク１２及び穀粒排出装置４０の傾斜角に基づく姿勢変更の許可と禁止を管理する穀粒排出管理ルーチンの一例を説明する。この穀粒排出管理ルーチンに入ると、遠隔操作器８や操作パネル８００からの操作指令によって、穀粒排出装置４０に対する格納姿勢から排出姿勢への姿勢変更指令、または穀粒タンク１２に対する下降姿勢から上昇姿勢への姿勢変更指令が入力されているかどうかチェックされる（＃０２）。姿勢変更指令が入力されていなければ（＃０２でＮｏ分岐）、このルーチンを終了する。姿勢変更指令が入力されていれば（＃０２でＹｅｓ分岐）、貯留量計測器９４の計測結果である穀粒貯留量：Ｑを取得する（＃０４）。穀粒排出管理部５５３は、排出装置用しきい値：α１及び、タンク用しきい値：α２を設定する（＃０６、＃０８）。本実施形態では、排出装置用しきい値：α１及びタンク用しきい値：α２は、取得した穀粒貯留量：Ｑに応じて算定される。つまり、穀粒貯留量：Ｑから排出装置用しきい値：α１を導出する関数ないしはルックアップテーブルをｆ（）とすると、
α１＝ｆ（Ｑ）
で算定されたしきい値が排出装置用しきい値として設定される。穀粒貯留量：Ｑからタンク用しきい値：α２を導出する関数ないしはルックアップテーブルをｇ（）とすると、
α２＝ｇ（Ｑ）
で算定されたしきい値がタンク用しきい値として設定される。なお、本実施形態では、穀粒貯留量：Ｑが同じであれば、タンク用しきい値：α２は排出装置用しきい値：α１より小さい値を導出するように、ｆ（）及びｇ（）は作成されている。
【００４９】
次いで、傾斜算定部５６から機体の傾斜角：θを取得し（＃１０）、傾斜角：θと排出装置用しきい値：α１とが比較される（＃１２）。傾斜角：θが排出装置用しきい値：α１より大きいと（＃１２でＹｅｓ分岐）、穀粒排出装置４０の格納姿勢から排出姿勢への姿勢変更、穀粒タンク１２の下降姿勢から上昇姿勢への姿勢変更は禁止され（＃１８）、その判定結果が報知デバイスであるランプ８６で視覚的に、あるいはブザーで聴覚的に報知され（＃２２）、ステップ＃０２に戻る。傾斜角：θが排出装置用しきい値：α１以下であれば（＃１２でＮｏ分岐）、さらに傾斜角：θとタンク用しきい値：α２とが比較される（＃１４）。傾斜角：θがタンク用しきい値：α２より大きいと（＃１４でＹｅｓ分岐）、つまり傾斜角：θがタンク用しきい値：α２と排出装置用しきい値：α１との間に入っていれば、穀粒排出装置４０の格納姿勢から排出姿勢への姿勢変更は許可されるが、穀粒タンク１２の姿勢変更は禁止される（＃２０）。その判定結果が報知デバイスであるランプ８６やブザーで報知され（＃２２）、ステップ＃０２に戻る。傾斜角：θがタンク用しきい値：α２以下であると、（＃１４でＮｏ分岐）、穀粒排出装置４０及び穀粒タンク１２の姿勢変更が許可され（＃１８）、その判定結果が報知デバイスであるランプ８６やブザーで報知され（＃２２）、ステップ＃０２に戻る。
【００５０】
本実施形態では、傾斜角の方向性は、コンバインの機体の左右方向であるとみなしていたが、機体の左右方向の傾斜角と機体の前後方向の傾斜角との両方を考慮してもよい。その場合には、傾斜角：θは、機体の左右方向の傾斜角：θｘと機体の前後方向の傾斜角：θｙとに分けて考慮され、排出装置用しきい値：α１は、排出装置用左右方向しきい値：α１ｘと排出装置用前後方向しきい値：α１ｙとに分けられ、タンク用しきい値：α２は、タンク用左右方向しきい値：α２ｘとタンク用前後方向しきい値：α２ｙとに分けられる。機体の左右方向の傾斜角：θｘは、排出装置用左右方向しきい値：α１ｘ及びタンク用左右方向しきい値：α２ｘと比較され、穀粒排出装置４０及び穀粒タンク１２の姿勢変更の許可と禁止とが決定される。機体の前後方向の傾斜角：θｙは、排出装置用前後方向しきい値：α１ｙ及びタンク用前後方向しきい値：α２ｙと比較され、穀粒排出装置４０及び穀粒タンク１２の姿勢変更の許可と禁止とが決定される。
【００５１】
次に、図１０と図１１とを用いて、排出時タンク揺動制御部５５４による、穀粒タンク１２の一時的な上下揺動動作を説明する。図１０に示すように、穀粒タンク１２の下端部１２ａに配置されている底スクリュー１９の上方に、屋根状の穀粒流下案内板１８が設けられている。さらに穀粒流下案内板１８の近傍に穀粒の存在を検出する近接センサである下センサ９ａが配置され、穀粒タンク１２の上部には、同様に穀粒の存在を検出する近接センサである上センサ９ｂが配置されている。穀粒流下案内板１８は底スクリュー１９による穀粒の搬出がスムーズに行われるためのものである。ところが、穀粒タンク１２の内壁と穀粒流下案内板１８との間で穀粒の詰まり（ブリッジ）が発生することがある。また、穀粒タンク１２の内壁と穀粒流下案内板１８との間以外でも何らかの要因で穀粒の詰まりや引っ掛かりが発生することがある。このような穀粒の詰まりは、穀粒タンク１２を揺動させることで解消することができる。このような底スクリュー１９への穀粒の流れの詰まりは、図１１で示すように、下センサ９ａが穀粒を検出していないにも関わらず、上センサ９ｂが穀粒を検出していることで、認識可能である。このため、下センサ９ａの穀粒非検出と上センサ９ｂの穀粒検出を条件として、排出時タンク揺動制御部５５４は、タンク揺動機構ＴＭを介して、穀粒タンク１２を揺動させる。図１０では、下センサ９ａと上センサ９ｂはいずれも１つしか図示されていないが、複数用意されていてもよい。それらのセンサ信号の組み合わせで詰まりの検出及び詰まりの解消を高い精度で検出することができる。この揺動は、数度の上昇や下降、または、微小角度範囲における上下動の繰り返しの何れでも良い。一時的な揺動の停止は、下センサ９ａによる穀粒の検出、時間、角度、上下動の回数によって実行すれば良い。
【００５２】
さらには、上記の穀粒の詰りは、排出作業初期に起こりやすい（底スクリュー１９により排出が始まったときに、排出により空いたスペースの上縁あたりの穀粒が上方の穀粒の重さによって締め固まってブリッジし易い）ため、この初期の詰りを未然に防止するために、上センサ９ｂが穀粒を検出している状態から検出していない状態に変わった（排出作業が始まった合図となる）時に、排出時タンク揺動制御部５５４は、穀粒タンク１２の一時的な揺動を実行する。
【００５３】
排出時タンク揺動制御部５５４によるこれらの穀粒タンク１２の揺動制御によって、穀粒の詰りの解消だけでなく、穀粒タンク１２内における穀粒の底スクリュー１９側への流下が促進されたり、穀粒タンク１２の底部に穀粒が引っ掛かっているような場合において、その穀粒の引っ掛かりを解消したりすることが期待できる。
【００５４】
〔別実施形態〕
（１）上述した実施形態では、穀粒排出装置４０と穀粒タンク１２の両方について、機体の傾斜角に基づく姿勢変更の禁止が判定されていたが、穀粒排出装置４０だけについて、傾斜角に基づく姿勢変更禁止を実施してもよい。
【００５５】
（２）上述した実施形態では、下センサ９ａ及び上センサ９ｂは、貯留量計測器９４と別個に設けられていた。貯留量計測器９４が、穀粒タンク１２における高さ位置が異なる複数の近接センサで構成される場合、その複数の近接センサの内のいくつかを、下センサ９ａ及び上センサ９ｂとして兼用してもよい。
【００５６】
（３）上述した実施形態では、上センサ９ｂによる検出、及び、下センサ９ａによる穀粒の不検知を、排出時タンク揺動制御部５５４による穀粒タンク１２の揺動条件とした例を示したが、単に、下センサ９ａが穀粒を検知している状態から検出していない状態に変わったときに、排出時タンク揺動制御部５５４が穀粒タンク１２の揺動を実行するように構成しても良い。この場合、排出の終わり頃において、穀粒が詰まってしまったりすることや、穀粒タンク１２の底部に穀粒が引っ掛かってしまったりすることが防止される。
【００５７】
（４）上述した実施形態では、遠隔操作器８は、専用品であったが、これに代えて、スマートフォンやタブレットコンピュータに適当なアプリをインストールすることで、スマートフォンやタブレットコンピュータを本発明の遠隔操作器８として利用してもよい。
【００５８】
（５）上述した実施形態では、穀粒タンク１２は、機体前後方向に延びる横軸心Ｐを揺動中心として上下揺動可能に構成されていたが、本発明はこれに限定されない。横軸心Ｐの延びる方向は機体左右方向であってもよく、その場合、穀粒タンク１２は、機体左右方向に延びる横軸心Ｐを揺動中心として上下揺動可能に構成される。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明は、穀粒タンクと穀粒排出装置を有するコンバインに利用可能であって、ホイール式のコンバイン以外にも、自脱型、普通型に拘らず、クローラ式のコンバインや、セミクローラ式のコンバインにも適用可能である。
【符号の説明】
【００６０】
１２    ：穀粒タンク
１３    ：作業クラッチ
１８    ：穀粒流下案内板
１９    ：底スクリュー
４０    ：穀粒排出装置
４１    ：縦搬送部
４５    ：横搬送部
５      ：制御ユニット
５０    ：エンジン制御部
５１    ：入力信号処理部
５２    ：機器制御部
５５    ：姿勢変更制御モジュール
５５３  ：穀粒排出管理部
５５４  ：排出時タンク揺動制御部
５６    ：傾斜算定部
９      ：作業状態検出センサ群
９ａ    ：下センサ
９ｂ    ：上センサ
９３    ：傾斜検出器
９４    ：貯留量計測器
Ｅ      ：エンジン
ＳＭ    ：旋回機構
ＴＭ    ：タンク揺動機構
【図１】
2017112976.tif 000003
【図２】
2017112976.tif 000004
【図３】
2017112976.tif 000005
【図４】
2017112976.tif 000006
【図５】
2017112976.tif 000007
【図６】
2017112976.tif 000008
【図７】
2017112976.tif 000009
【図８】
2017112976.tif 000010
【図９】
2017112976.tif 000011
【図１０】
2017112976.tif 000012
【図１１】
2017112976.tif 000013