(57)【要約】【課題】移動性を損なわず、安定性を保つことが可能な移動型Ｘ線撮影装置の提供。【解決手段】本実施形態に係る移動型Ｘ線撮影装置１は、第１車輪４７を保持する第１車輪保持部４５と、第２車輪５１を車軸５３で保持する第２車輪保持部４９と、第１車輪保持部４５と２車輪保持部４９とに支持されたフレーム３９に搭載された筐体２１と、筐体２１に設けられた支柱１７の一部分１９を通る鉛直方向を回転軸として回転可能に一部分１９に接続され、Ｘ線管１１を先端に支持する支持アーム１５と、一部分１９を通り車軸５３に垂直な基準軸に対する支持アーム１５の回転方向に応じて、フレーム３９に対して第１車輪保持部４５と筐体２１とのうち少なくとも一方を移動させる移動部２９と、を具備することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１車輪を保持する第１車輪保持部と、
第２車輪を車軸で保持する第２車輪保持部と、
前記第１車輪保持部と前記第２車輪保持部とに支持されたフレームに搭載された筐体と、
前記筐体に設けられた支柱の一部分を通る鉛直方向を回転軸として回転可能に前記一部分に接続され、Ｘ線管を先端に支持する支持アームと、
前記一部分を通り前記車軸に垂直な基準軸に対する前記支持アームの回転方向に応じて、前記フレームに対して前記第１車輪保持部と前記筐体とのうち少なくとも一方を移動させる移動部と、
を具備することを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項２】
前記基準軸に対する前記支持アームの回転角度を検出する検出部と、
前記回転角度に基づいて、前記第１車輪保持部と前記筐体とのうち少なくとも一方の移動量と移動方向とを決定する決定部とをさらに具備し、
前記移動部は、
前記第１車輪保持部と前記筐体とのうち少なくとも一方を前記移動方向に前記移動量だけ移動させること、
を特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項３】
前記移動部は、
前記車軸に平行であって前記基準軸から前記Ｘ線管に向かう方向に、前記第１車輪保持部を、前記基準軸に対する前記Ｘ線管の位置ずれ量に対応する移動量だけ平行移動させること、
を特徴とする請求項１または２に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項４】
前記移動部は、
前記車軸に平行であって前記基準軸から前記Ｘ線管に向かう方向とは逆方向に、前記筐体を、前記基準軸に対する前記Ｘ線管の位置ずれ量に対応する移動量だけ平行移動させること、
を特徴とする請求項１または２に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項５】
前記決定部は、
前記回転軸から前記Ｘ線管に向かう方向を、前記決定される移動方向として決定すること、
を特徴とする請求項２に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項６】
前記移動部は、
前記回転角度に対応する角度で前記第１車輪保持部を回転させること、
を特徴とする請求項２に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項７】
前記検出部は、
前記基準軸上における前記Ｘ線管の突出動作により、前記基準軸上における前記一部分と前記Ｘ線管との距離を検出し、
前記決定部は、
前記距離に応じて前記第１車輪保持部を前記基準軸に沿って平行移動させる平行移動量を決定し、
前記移動部は、
前記平行移動量だけ前記第１車輪保持部を平行移動させること、
を特徴とする請求項２に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項８】
前記移動部は、
前記支持アームの回転により前記Ｘ線管が前記基準軸上に配置されることを契機として、前記移動された第１車輪保持部と前記筐体とを移動前の初期位置に移動すること、
を特徴とする請求項１乃至６のうちいずれか一項に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項９】
前記第１車輪および前記第２車輪を走行可能な状態にさせる走行スイッチを有する入力部と、
前記走行スイッチの押下時において前記支持アームが前記基準軸上に配置されているか否かを判定する判定部と、
前記走行スイッチの押下時において前記支持アームが前記基準軸上に配置されていない場合、所定の警告を出力する出力部と、
をさらに具備することを特徴とする請求項１乃至６および８のうちいずれか一項に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項１０】
前記第１車輪は前輪であって、前記第２車輪は後輪であること、
を特徴とする請求項１乃至９のうちいずれか一項に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、移動可能な移動型Ｘ線撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動型のＸ線撮影装置であるＸ線回診装置は、被検体に対して位置決めを自由に行うためにＸ線発生部は自由度を持つアーム先端に搭載されている。しかしながら、図１９に示すように、アームを伸ばした状態で回転させた後に引っ張られること、（図１９のＡ）で重心のバランスが崩れるため装置が転倒する（図１９のＢ）というおそれがある。既存のＸ線回診装置では、装置自体を重くすること、装置を大きくすることなどにより、安定性を向上する対策を行っている。しかしながら、装置自体の巨大化による移動可能箇所の制限や、操作性悪化（重いため移動しにくい）等の問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−５８２９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
目的は、移動性を損なわず、安定性を保つことが可能な移動型Ｘ線撮影装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本実施形態に係る移動型Ｘ線撮影装置は、第１車輪を保持する第１車輪保持部と、第２車輪を車軸で保持する第２車輪保持部と、前記第１車輪保持部と前記第２車輪保持部とに支持されたフレームに搭載された筐体と、前記筐体に設けられた支柱の一部分を通る鉛直方向を回転軸として回転可能に前記一部分に接続され、Ｘ線管を先端に支持する支持アームと、前記一部分を通り前記車軸に垂直な基準軸に対する前記支持アームの回転方向に応じて、前記フレームに対して前記第１車輪保持部と前記筐体とのうち少なくとも一方を移動させる移動部と、を具備することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図１は、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線撮影装置１の構成を示す構成図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係り、支持アームの回転に伴う第１車輪保持部の移動に関して、筐体の上面から見た上面図の一例を示す図である。
【図３】図３は、第１の実施形態に係り、支持アームの回転に伴う第１車輪保持部の移動に関して、筐体の正面から見た正面図の一例を示す図である。
【図４】図４は、第１の実施形態に係り、支持アームが方向Ａに９０°回転された場合において、第１車輪保持部が方向ａに移動量ｍａだけ平行移動された状態を、筐体の上面から見た上面図の一例で示す図である。
【図５】図５は、第１の実施形態に係り、支持アームの回転に伴う筐体の移動に関して、筐体の上面から見た上面図の一例を示す図である。
【図６】図６は、第１の実施形態に係り、支持アームの回転に伴う筐体の移動に関して、筐体の正面から見た正面図の一例を示す図である。
【図７】図７は、第１の実施形態に係り、支持アームが方向Ａに９０°回転された場合において、筐体が方向ａに移動量Ｍａだけ平行移動された状態を、筐体の上面から見た上面図の一例で示す図である。
【図８】図８は、第１の実施形態に係り、保持部駆動機構と筐体駆動機構とにおけるラック＆ピニオンの概要を示す概要図である。
【図９】図９は、第１の実施形態に係り、第１車輪保持部に関する平行移動処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、第１の実施形態に係り、筐体に関する平行移動処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、第１の実施形態の第１の変形例に係り、第１車輪保持部の移動の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、第１の実施形態の第２の変形例に係り、第１車輪保持部の移動の一例を示す図である。
【図１３】図１３は、第１の実施形態の第３の変形例に係り、基準軸上において、Ｘ線管の突出動作によるＸ線管の移動距離と、基準軸に沿った第１車輪保持部の移動ＦＭとを示す図である。
【図１４】図１４は、第１の実施形態の第３の変形例に係り、Ｘ線管の突出動作と、突出動作に伴う第１車輪保持部の前方への移動の一例を示す側面図である。
【図１５】図１５は、第１の実施形態の第３の変形例に係り、突出動作の他の例を示す図である。
【図１６】図１６は、第１の実施形態の第３の変形例に係り、第１車輪保持部に関する突出平行移動処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１７】図１７は、第２の実施形態に係る移動型Ｘ線撮影装置１の構成を示す構成図である。
【図１８】図１８は、第２の実施形態に係り、警告出力処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１９】図１９は、従来に係るＸ線回診装置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、図面を参照しながら実施形態に係る移動型Ｘ線撮影装置を説明する。なお、以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合に行う。
【０００８】
（第１の実施形態）  
図１は、本実施形態に係る移動型Ｘ線撮影装置１の構成を示す構成図である。移動型Ｘ線撮影装置１は、Ｘ線管１１と、Ｘ線絞り１３と、支持アーム１５と、支柱１７と、筐体２１と、フレーム３９と、第１車輪保持部４５と、第２車輪保持部４９とを有する。
【０００９】
Ｘ線管１１は、筐体２１内に設けられた高電圧発生部２３から供給された管電流と、印加された管電圧とに基づいて、Ｘ線の焦点（管球焦点）から、Ｘ線を発生する。管球焦点で発生されたＸ線は、Ｘ線絞り１３によって制限された照射範囲に向けて放射される。Ｘ線管１１は、例えば、支持アーム１５の先端に設けられる。Ｘ線管１１は、支持アーム１５と支柱１７とに設けられた高電圧ケーブルを介して、筐体２１内の高電圧発生部２３に接続される。
【００１０】
Ｘ線絞り１３は、操作者による操作に従って、Ｘ線の照射範囲を限定する。具体的には、Ｘ線絞り１３は、管球焦点で発生されたＸ線を、操作者が所望する撮影部位以外に不要な被爆をさせないために、最大口径の照射範囲を、被検体Ｐの体表面にＸ線を照射する照射面積に応じて限定する。例えば、Ｘ線絞り１３は、入力部３１により入力された照射範囲の限定指示に従って、制御部３５による制御のもとで絞り羽根を移動させることにより、照射範囲を限定する。
【００１１】
なお、Ｘ線絞り１３は、被検体Ｐへの被曝線量の低減および画質の向上を目的として、Ｘ線の照射野に挿入される複数の所定のフィルタ（以下、線質調整フィルタ呼ぶ）を有していてもよい。複数の線質調整フィルタは、それぞれ異なる厚みを有する。なお、線質調整フィルタは、それぞれ異なる材質により構成され、同じ厚みを有していてもよい。線質調整フィルタは、管球焦点で発生されたＸ線の線質を厚みに応じて変更する。線質調整フィルタは、例えば、アルミニウム、銅などにより構成される。
【００１２】
支持アーム１５は、支持アーム１５の両端のうち一端（先端）に、Ｘ線管１１を回転可能に支持する。支持アーム１５の両端のうち他端は、筐体２１に設けられた支柱１７の一部分１９を通る鉛直方向を回転軸として回転可能に一部分１９に接続される。なお、回転軸は、鉛直方向に限定されず、支柱１７の一部分１に対する支持アーム１５の傾き、または支柱１７の傾きに応じて、鉛直方向に対して傾けることが可能である。また、支持アーム１５は、操作者による操作のもとで、支柱１７の一部分１９を支点として上下移動可能に、または支柱１７の一部分１９を通る水平方向を回転軸として回転可能に、支柱１７に支持されてもよい。
【００１３】
支柱１７は、筐体２１の一部分に鉛直方向に直立して支持される。なお、筐体２１による支柱１７の支持は、直立に限定されず、傾いていてもよい。また、支柱１７は、フレーム３９に搭載されてもよい。支柱１７は、支柱１７の一部分１９において、支持アーム１５を略上下方向に移動可能に支持する。なお、支柱１７は、操作者の操作により、支柱１７の長軸を回転軸として、回転可能であってもよい。支柱１７の一部分１９には、例えば、支持アーム１５の角度を検出する角度センサが設けられる。角度センサは、検出した角度に関する情報（以下、角度情報と呼ぶ）を検出部２５に出力する。
【００１４】
筐体２１は、高電圧発生部２３と、検出部２５と、決定部２７と、移動部２９と、入力部３１と、記憶部３３と、制御部３５と、出力部３７と、図示していないカウンタウェイトとを有する。カウンタウェイトは、移動型Ｘ線撮影装置１
の重量的なバランスを保つために、筐体２１内に設けられる。
【００１５】
高電圧発生部２３は、管電流、管電圧、撮影時間等を制御するための各種制御回路と、高電圧変圧器と、高電圧整流器と、フィラメント変圧器などとを有する。高電圧発生部２３は、Ｘ線管１１に供給する管電流と、Ｘ線管１１に印加する管電圧とを発生する。具体的には、高電圧発生部２３は、制御部３５および制御回路による制御のもとで、Ｘ線照射条件に従って、Ｘ線撮影に適した管電流をＸ線管に供給し、Ｘ線撮影に適した管電圧をＸ線管１１に印加する。Ｘ線照射条件とは、例えば、管電流、管電圧、照射時間、管電流（ｍＡ）と照射時間（ｓ）との積（以下、管電流時間積（ｍＡｓ）と呼ぶ）などである。
【００１６】
検出部２５は、角度情報に基づいて、所定の基準軸に対する支持アーム１５の角度（以下、回転角度と呼ぶ）を検出する。所定の基準軸とは、例えば、支柱１７の一部分１９を通り、第２車輪保持部４９における一対の第２車輪（以下、後輪と呼ぶ）５１に関する車軸（以下、後軸と呼ぶ）５３に垂直な軸である。なお、所定の基準軸は、支柱１７の一部分１９を通り、筐体２１の長軸方向に沿った軸、または第１車輪保持部４５における一対の第１車輪（以下、前輪と呼ぶ）４７に関する車軸（以下、前軸と呼ぶ）に垂直な軸であってもよい。なお、第１車輪の数と第２車輪の数とは、一対すなわち２輪に限定されず、任意の数であってもよい。
【００１７】
以下、説明を簡単にするために、所定の基準軸上に支持アーム１５が位置している場合、回転角度は、０°であるものとする。なお、検出部２５は、基準軸に対する回転角度の正負を検出してもよい。回転角度が正となる状態とは、筐体２１の直上から基準軸を見下ろした場合、基準軸から反時計回りに１８０°の位置までの角度範囲に支持アーム１５が位置する場合である。また、回転角度が負となる状態とは、筐体２１の直上から基準軸を見下ろした場合、基準軸から時計回りに１８０°の位置までの角度範囲に支持アーム１５が位置する場合である。検出部２５は、検出した回転角度と回転角度の正負とのうち少なくとも一方を、決定部２７に出力する。なお、検出した角度と回転角度の正負とのうち少なくとも一方は、出力部３７に出力され、出力部３７の表示画面に表示されてもよい。
【００１８】
決定部２７は、検出部２５から出力された回転角度と、回転角度の正負とに基づいて、筐体２１と第１車輪保持部４５とのうち少なくとも一方の移動量と移動方向とを決定する。決定部２７は、決定した移動量及び移動方向を、移動部２９に出力する。なお、決定部２７は、検出部２５から出力された回転角度と、回転角度の正負とに基づいて、第２車輪保持部４９の移動量と移動方向とを決定してもよい。第２車輪保持部４９に関する移動量と移動方向との決定方法は、第１車輪保持部４５に関する移動量と移動方向との後述する決定方法と同一である。
【００１９】
具体的には、決定部２７は、基準軸を示す０°から９０°までの回転角度に応じて移動量を決定する。また、決定部２７は、９０°から１８０°までの回転角度に応じて移動量を決定する。例えば、決定部２７は、基準軸に対するＸ線管１１の位置ずれ量に対応する量を移動量として決定する。なお、第１車輪保持部４５および筐体２１各々における移動量は、異なっていてもよいし、同一であってもよい。
【００２０】
なお、決定部２７は、回転角度に対する所定の計算式により移動量を決定してもよいし、回転角度に対する移動量の対応表（ルックアップテーブル）により、移動量を決定してもよい。このとき、所定の計算式および対応表は、記憶部３３に記憶される。
【００２１】
決定部２７は、回転角度の正負に基づいて、第１車輪保持部４５と筐体２１とのうち少なくとも一方の移動方向を決定する。具体的には、決定部２７は、回転角度の符号に対応する方向を、第１車輪保持部４５の移動方向として決定する。すなわち、第１車輪保持部４５の移動方向は、後軸に平行または基準軸に垂直な方向であって、基準軸からＸ線管１１に向かう方向である。なお、第１車輪保持部４５の移動方向は、上記移動方向に限定されず、他の移動方向であってもよい。他の移動方向については、後述の変形例で詳述する。
【００２２】
また、決定部２７は、回転角度の符号の反対符号に対応する方向を、筐体２１の移動方向として決定する。すなわち、筐体２１の移動方向は、後軸に平行または基準軸に垂直な方向であって、基準軸からＸ線管１１に向かう方向の逆方向である。
【００２３】
移動部２９は、基準軸に対する支持アーム１５の回転方向に応じて、フレーム３９に対して第１車輪保持部４５と筐体２１とのうち少なくとも一方を移動させる。なお、移動部２９は、基準軸に対する支持アーム１５の回転方向に応じて、フレーム３９に対して第２車輪保持部４９を移動させてもよい。
【００２４】
すなわち、移動部２９は、決定部２７から出力された移動量および移動方向に従って、第１車輪保持部４５と筐体２１とのうち少なくとも一方を移動させる。具体的には、移動部２９は、支持アーム１５の回転に応じて、決定された移動方向に、決定された移動量だけ第１車輪保持部４５を移動させるために、後述する保持部駆動機構４１を駆動する。また、移動部２９は、支持アーム１５の回転に応じて、決定された移動方向に、決定された移動量だけ筐体２１を移動させるために、後述する筐体駆動機構４３を駆動する。
【００２５】
移動部２９は、保持部駆動機構４１を駆動させることにより、第１車輪保持部４５を移動させる。図２は、支持アーム１５の回転に伴う第１車輪保持部４５の移動に関して、筐体２１の上面から見た上面図の一例を示す図である。図２におけるＲｘは、支持アーム１５の回転軸を示している。図２におけるＢＡは、基準軸を示している。図２に示すように、第１車輪保持部４５は、支持アーム１５の回転に伴って、本移動型Ｘ線撮影装置の進行方向（図２における基準軸ＢＡの矢印の向き）に対して、直交方向に移動される。
【００２６】
図２に示すように、支持アーム１５が基準軸ＢＡから回転軸Ｒｘ周りに方向Ａに亘って回転されると、第１車輪保持部４５は、方向ａに平行移動される。図２に示すように、支持アーム１５が基準軸ＢＡから回転軸Ｒｘ周りに方向Ｂに亘って回転されると、第１車輪保持部４５は、方向ｂに平行移動される。すなわち、支持アーム１５の回転に応じて、第１車輪保持部４５は、支持アーム１５と略同一方向（筐体２１の短軸方向）に平行移動する（支持アーム１５の回転角度が９０°の場合）。
【００２７】
図３は、支持アーム１５の回転に伴う第１車輪保持部４５の移動に関して、筐体２１の正面から見た正面図の一例を示す図である。図３におけるＢＡは、基準軸を示している。図３におけるＣは、対応する上面図２における方向Ａの回転を示している。図３におけるＤは、対応する上面図２における方向Ｂの回転を示している。
【００２８】
図４は、支持アーム１５が方向Ａに９０°回転された場合において、第１車輪保持部４５が方向ａに移動量ｍａだけ平行移動された状態を、筐体２１の上面から見た上面図の一例で示す図である。図４におけるＲｘは、支持アーム１５の回転軸を示している。図４におけるＢＡは、支持アーム１５の回転角度の検出に関する基準軸を示している。図４における方向Ａは、基準軸ＢＡから回転軸Ｒｘ周りに回転される支持アームの１５の回転角度を示している。図４における方向ａは、第１車輪保持部４５の移動方向を示している。図４における間隔ｍａは、第１車輪保持部４５の移動量を示している。図４に示すように、回転角度が９０°のとき、第１車輪保持部４５は、車軸５３に平行であって、回転軸ＲｘからＸ線管１１に向かう方向に、移動量ｍａに亘って移動される。
【００２９】
移動部２９は、筐体駆動機構４３を駆動させることにより、筐体２１を移動させる。図５は、支持アーム１５の回転に伴う筐体２１の移動に関して、筐体２１の上面から見た上面図の一例を示す図である。図５におけるＢＡは基準軸を示している。図５におけるＲｘは、支持アーム１５の回転軸を示している。
【００３０】
図５に示すように、支持アーム１５が基準軸ＢＡから回転軸Ｒｘ周りに方向Ａに亘って回転されると、筐体２１は、方向ａに平行移動される。図５に示すように、支持アーム１５が基準軸ＢＡから回転軸Ｒｘ周りに方向Ｂに亘って回転されると、筐体２１は、方向ｂに平行移動される。すなわち、支持アーム１５の回転に応じて、筐体２１は、支持アーム１５と反対方向に平行移動する。
【００３１】
図６は、支持アーム１５の回転に伴う筐体２１の移動に関して、筐体２１の正面（筐体前面、進行方向）から見た正面図の一例を示す図である。図６におけるＢＡは、基準軸を示している。図６におけるＥは、対応する上面図５における支持アーム１５の方向Ａの回転を示している。図６におけるＦは、対応する上面図５における支持アーム１５の方向Ｂの回転を示している。図６におけるａは、支持アーム１５の回転Ｅに伴う筐体２１の移動を示している。図６におけるｂは、支持アーム１５の回転Ｆに伴う筐体２１の移動を示している。
【００３２】
図７は、支持アーム１５が方向Ａに９０°回転された場合において、筐体２１が方向ａに移動量Ｍａだけ平行移動された状態を、筐体２１の上面から見た上面図の一例で示す図である。図７のＢＡは基準軸を示している。図７のＲｘは、支持アーム１５の回転軸を示している。図７に示すように、支持アーム１５が９０°回転された場合、筐体２１は、基準軸ＢＡに対するＸ線管の位置とは反対方向ａに移動量Ｍａだけ移動される。
【００３３】
移動部２９は、ハンドル３２または入力部３１を介して入力された走行スイッチの押下に応じて、本移動型Ｘ線撮影装置１を、走行不可モードから走行可能モードに切り替える。走行不可モードは、被検体に対するＸ線撮影が実行されるとき、および被検体に対するＸ線撮影の位置を決めるために、支持アーム１５を移動させるときに適用されるモードであり、例えば、前輪４７及び後輪５１はロックされる。なお、平行移動機能における第１車輪保持部４５の移動時において、上記ロックは解除されてもよい。また、第１車輪保持部４５に対する平行移動の実行後において、再度ロックされてもよい。
【００３４】
走行可能モードとは、本移動型Ｘ線撮影装置１を走行可能な状態にさせるモードである。例えば、走行可能モードにおいて、第１車輪（前輪）４７および第２車輪（後輪）５１におけるロックは解除される。走行可能モードにおいて、移動部２９は、操作者の操作に応じて、第２車輪保持部４９における一対の後輪５１を回転させるために、後軸５３を駆動する。
【００３５】
上記決定部２７および移動部２９に係る各種機能は、ＣＰＵ、所定のプロセッサで実行されてもよいし、例えば、メモリと処理回路との組み合わせによるプログラムにより実現されてもよい。なお、上記決定部２７および移動部２９に係る各種機能は、制御部３５により実行されてもよい。
【００３６】
入力部３１は、操作者からの各種指示・命令・情報・選択・設定を本移動型Ｘ線撮影装置１に取り込む。入力部３１は、図示しないが、トラックボール、操作者の入力操作を行うための各種スイッチボタン、マウス、キーボード等を有する。なお、トラックボール、キーボード、マウスとは、未搭載であってもよい。入力部３１は、表示画面上に表示されるカーソルの座標を検出し、検出した座標を制御部３５に出力する。なお、入力部３１は、出力部３７における表示画面を覆うように設けられたタッチパネルであってもよい。この場合、入力部３１は、電磁誘導式、電磁歪式、感圧式等の座標読み取り原理でタッチ指示された座標を検出し、検出した座標を制御部３５に出力する。
【００３７】
具体的には、入力部３１は、操作者が所望するＸ線撮影の撮影条件、グリッドの有無等を、操作者の指示により入力する。撮影条件とは、例えば、被検体に対する複数の撮影方向、複数の撮影部位、撮影対象に関する複数の体格などである。各種スイッチボタンのうち、例えば走行スイッチは、筐体２１に接続されたハンドル３２に設けられる。走行スイッチは、例えば、スイッチレバーであってもよい。
【００３８】
記憶部３３は、本移動型Ｘ線撮影装置１の各種制御プログラム、入力部３１から送られてくる操作者の指示、Ｘ線撮影に関する撮影条件などの各種データ群、決定部２７で用いられる所定の計算式または対応表、各種撮影条件などを記憶する。記憶部３３は、各種メモリ、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）等の大容量記憶デバイスなどにより構成される。また、記憶部３３は、支持アーム１５の回転角度、及び回転方向の基準となる基準軸に関する情報を記憶してもよい。また、記憶部３３は、後述する平行移動機能に関する各種プログラム（以下、平行移動プログラムと呼ぶ）を記憶してもよい。
【００３９】
制御部３５は、図示していないＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）とメモリとを備える。なお、制御部３５は、各種処理回路等の回路を有していてもよい。制御部３５は、入力部３１から送られてくる操作者の指示、撮影条件などの情報を、図示していなメモリに一時的に記憶する。制御部３５は、メモリに記憶された操作者の指示、撮影条件などに従って、Ｘ線撮影を実行するために、高電圧発生部２３、Ｘ線絞り１３などを制御する。
【００４０】
回転軸周りに支持アーム１５が回転されると、制御部３５は、平行移動プログラムを読み出し、メモリに展開する。制御部３５は、メモリに展開した平行移動プログラムに従って、決定部２７、移動部２９などの各ユニットを制御する。
【００４１】
出力部３７は、入力部３１に入力された各種条件等を出力する。具体的には、出力部３７は、各種条件等を表示するディスプレイ、モニタ等を有する。ディスプレイ、モニタ等は、例えば、ハンドル近傍に設けられる。なお、出力部３７は、音声を出力するスピーカを有していてもよい。なお、出力部３７は、検出した角度と回転角度の正負とのうち少なくとも一方を、表示画面に表示してもよい。
【００４２】
フレーム３９は、第１車輪保持部４５と、第２車輪保持部４９とに支持される。フレーム３９は、筐体２１を搭載する。フレーム３９は、保持部駆動機構４１と筐体駆動機構４３とのうち少なくとも一方を有する。保持部駆動機構４１は、移動部２９による制御のもとで、決定された移動量および移動方向に、フレーム３９に対して第１車輪保持部４５を移動させる。すなわち、保持部駆動機構４１は、第１車輪保持部４５を、決定された移動方向に沿って、筐体２１に対して相対的に平行移動させる。
【００４３】
筐体駆動機構４３は、移動部２９による制御のもとで、決定された移動量および移動方向に、フレーム３９に対して筐体２１を移動させる。すなわち、筐体駆動機構４３は、筐体２１を、決定された移動方向に沿って、フレーム３９に対して相対的に平行移動させる。なお、フレーム３９は、第１車輪保持部４５及び第２車輪保持部４９以外に、他の車輪保持部にさらに支持されてもよい。
【００４４】
保持部駆動機構４１と筐体駆動機構４３とは、例えば、モータと、ラック＆ピニオンとを有する。図８は、ラック＆ピニオンの概要を示す概要図である。図８において、Ｒａは、ラック（ｒａｃｋ）を示している。図８におけるＰｉは、ピニオン（ｐｉｎｉｏｎ）を示している。図８に示すように、ピニオンが矢印ＰｉＤ方向に回転されると、ラックを搭載した第１車輪保持部４５は、矢印ＡＤ方向に移動される。保持部駆動機構４１および筐体駆動機構４３におけるピニオンは、移動方向に応じた方向に、モータの回転により回転する。ピニオンの回転角は、移動量に比例する。
【００４５】
具体的には、保持部駆動機構４１および筐体駆動機構４３におけるピニオンは、移動部２９から出力された移動量および移動方向に従って、ピニオンを回転させる。保持部駆動機構４１におけるラックは、第１車輪保持部４５に搭載される。筐体駆動機構４３におけるラックは、フレーム３９に搭載される。なお、保持部駆動機構４１と筐体駆動機構４３とにおいて、ラック＆ピニオンの代わりに、リードスクリューまたはリニアアクチュエータ等の他の移動機構が用いられてもよい。
【００４６】
第１車輪保持部４５は、筐体（本移動型Ｘ線撮影装置１の本体）と、前輪４７との間に位置する。第１車輪保持部４５は、一対の前輪４７を回転可能に保持する。なお、第１車輪保持部４５は、一対の前輪４７を前軸により支持してもよいし、一対の前輪４７各々を、独立に支持してもよい。また、第１車輪保持部４５は、進行方向に応じて、一対の前輪４７を、進行方向に向くように移動可能に保持する。第１車輪保持部４５は、支持アーム１５の回転に伴って、保持部駆動機構４１による駆動のもとで、決定された移動方向に沿って、決定された移動量だけ平行移動される。
【００４７】
第２車輪保持部４９は、一対の後輪５１を後軸５３により回転可能に保持する。なお、第２車輪保持部４９は、一対の後輪５１各々を、独立に支持してもよい。このとき、後軸５３に対応する軸は、後輪の回転軸を結ぶ直線に相当する。なお、第２車輪保持部４９は、進行方向に応じて、一対の後輪５１を進行方向に向くように移動可能に保持してもよい。第２車輪保持部４９は、保持部駆動機構４１による駆動のもとで、決定された移動方向に沿って、決定された移動量だけ平行移動されてもよい。
【００４８】
（平行移動機能）  
以下、本実施形態に係る平行移動機能について説明する。平行移動機能とは、走行不可モードにおいて、基準軸に対する支持アーム１５の回転角度に基づいて、第１車輪保持部４５と筐体２１とのうち少なくとも一方に関する移動量および移動方向を決定し、決定された移動方向に沿って、決定された移動量だけ第１車輪保持部４５と筐体２１とのうち少なくとも一方を平行移動させる機能である。以下、平行移動機能に係る処理（以下、平行移動処理と呼ぶ）について説明する。説明の便宜上、まず第１車輪保持部４５に関する平行移動処理について説明し、次いで筐体２１に関する平行移動処理について説明する。
【００４９】
（第１車輪保持部４５に関する平行移動処理）  
図９は、第１車輪保持部４５に関する平行移動処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。  
操作者による操作により、基準軸に対して支持アーム１５が回転される（ステップＳａ１）。基準軸に対する支持アーム１５の回転角度が検出される（ステップＳａ２）。このとき、回転方向を示す回転角度の符号が検出されてもよい。検出された回転角度（および回転角度の符号）に基づいて、第１車輪保持部４５を平行移動させる移動量と移動方向とが決定される（ステップＳａ３）。保持部駆動機構４１を駆動させることにより、第１車輪保持部４５が、決定された移動方向に沿って、決定された移動量だけ平行移動される（ステップＳａ４）。
【００５０】
（筐体２１に関する平行移動処理）  
図１０は、筐体２１に関する平行移動処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。  
図９における記載と同様に、操作者による操作により、基準軸に対して支持アーム１５が回転される。次いで、基準軸に対する支持アーム１５の回転角度が検出される。このとき、回転方向を示す回転角度の符号が検出されてもよい。検出された回転角度（および回転角度の正負）に基づいて、筐体２１を平行移動させる移動量と移動方向とが決定される（ステップＳｂ１）。本処理における移動方向は、ステップＳａ３で決定された移動方向と反対の方向である。筐体駆動機構４３を駆動させることにより、筐体２１が、決定された移動方向に沿って、決定された移動量だけ平行移動される（ステップＳｂ２）。
【００５１】
なお、第１車輪保持部４５に関する平行移動処理と、筐体２１に関する平行移動処理とは、同時に実行されてもよい。このとき、支持アーム１５の回転動作に応答して、第１車輪保持部４５は決定された移動方向に移動され、筐体２１は、第１車輪保持部４５の移動方向とは反対方向に移動される。
【００５２】
（第１変形例）  
第１の実施形態との相違は、第１車輪保持部４５の移動方向が回転軸からＸ線管１１へ向かう方向（筐体２１の短軸方向）に平行であることにある。図１１は、本変形例に係る第１車輪保持部４５の移動の一例を示す図である。図１１におけるＭＤは、回転軸ＲｘからＸ線管１１へ向かう方向を示している。図１１におけるＡは、基準軸ＢＡからの支持アーム１５の回転角度を示している。図１１におけるａは、第１車輪保持部４５の移動方向を示しており、ＭＤに平行な方向である。
【００５３】
決定部２７は、検出部２５から出力された回転角度と、回転角度の正負とに基づいて、第１車輪保持部４５の移動方向、すなわち回転軸ＲｘからＸ線管１１へ向かう方向を決定する。また、決定部２７は、回転角度の大きさに応じて、例えば、ルックアップテーブルまたは所定の計算式等により移動量を決定する。決定部２７は決定した移動方向、および移動量を移動部２９に出力する。
【００５４】
移動部２９は、支持アーム１５の回転に応じて、決定された移動方向に、決定された移動量だけ第１車輪保持部４５を移動させるために、保持部駆動機構４１を駆動する。このとき、保持部駆動機構４１は、第１車輪保持部４５を、決定された移動方向に、決定された移動量だけ平行移動させるための各種平行移動機構を有する。
【００５５】
（第２変形例）  
第１の実施形態、第１の変形例との相違は、第１車輪保持部４５を、回転角度に対応する角度で回転させ、さらに、回転軸からＸ線管１１へ向かう方向に平行に回転角度に応じた移動量で移動させることにある。図１２は、本変形例に係る第１車輪保持部４５の移動の一例を示す図である。図１２におけるＡは、基準軸からの支持アーム１５の回転角度を示している。図１２におけるＡ’は、第１車輪保持部４５の回転角度であって、例えば、支持アーム１５の回転角度Ａに等しい。図１２におけるＭＤは、回転軸ＲｘからＸ線管１１へ向かう方向を示している。図１２におけるａは、第１車輪保持部４５の移動方向を示しており、ＭＤに平行な方向である。
【００５６】
決定部２７は、検出部２５から出力された回転角度と、回転角度の正負とに基づいて、第１車輪保持部４５の回転方向および移動方向を決定する。また、決定部２７は、回転角度の大きさに応じて、例えば、ルックアップテーブルまたは所定の計算式等により移動量を決定する。決定部２７は、決定した移動方向、回転方向、および移動量を移動部２９に出力する。
【００５７】
移動部２９は、支持アーム１５の回転に応じて、決定された回転方向に第１車輪保持部４５を回転させるために、保持部駆動機構４１を駆動する。加えて、移動部２９は、決定された移動方向に、決定された移動量だけ第１車輪保持部４５を平行移動させるために、保持部駆動機構４１を駆動する。このとき、保持部駆動機構４１は、変形例１に記載の平行移動に関する各種平行移動機構に加えて、第１車輪保持部４５を、例えば回転軸周りに回転させる各種回転機構を有する。
【００５８】
（第３の変形例）  
第１の実施形態、第１の変形例、第２の変形例との相違は、基準軸上におけるＸ線管１１の突出動作による回転軸（または一部分１９）に対するＸ線管１１の距離に応じて、基準軸に沿って第１車輪保持部を４５移動させることにある。突出動作とは、例えば、Ｘ線管１１が筐体２１から離れる（突き出る）動作である。
【００５９】
図１３は、基準軸ＢＡ上において、Ｘ線管１１の突出動作によるＸ線管１１の移動距離ＭＸと、基準軸に沿った第１車輪保持部４５の移動ＦＭを示す図である。図１４は、Ｘ線管１１の突出動作と、突出動作に伴う第１車輪保持部４５の前方への移動の一例を示す側面図である。図１４における支持アーム１５は、操作者による引き出しにより、前方に伸張される。これにより、Ｘ線管１１は、距離ＭＸに亘って突出される。図１５は、突出動作の他の例を示す図である。図１５におけるＸ線管１１は、筐体２１の短軸（横方向）を回転軸として、操作者による支持アーム１５の引っ張り上げ動作により、前方に突出される。
【００６０】
検出部２５は、基準軸上におけるＸ線管１１の突出動作により、基準軸上における一部分１９（回転軸）とＸ線管１１との距離を検出する。例えば、検出部２５は、Ｘ線管１１の突出動作により基準軸上に突出した距離（以下、突出距離と呼ぶ）を検出する。検出部２５は、検出した距離（突出距離）を、決定部２７に出力する。
【００６１】
決定部２７は、検出された距離（突出距離）に応じて、第１車輪保持部４５を基準軸に沿って平行移動させる平行移動量を決定する。例えば、決定部２７は、突出距離に対する平行移動量を示す距離対応表を記憶部３３から読み出す。決定部２７は、距離対応表と突出距離とに基づいて、平行移動量を決定する。なお、決定部２７は、突出距離に対する平行移動量を示す距離計算式を、記憶部３３から読み出してもよい。このとき、決定部２７は、検出された突出距離と距離計算式に代入することにより、平行移動量を計算する。決定部２７は、決定した平行移動量を、移動部２９に出力する。
【００６２】
移動部２９は、決定された平行移動量に亘って、第１車輪保持部４５を、基準軸に沿って、Ｘ線管１１の突出方向に移動させる。すなわち、移動部２９は、Ｘ線管１１の突出動作および、突出距離に応じて、第１車輪保持部４５を前方に平行移動させる。なお、移動部２９は、決定された平行移動量に亘って、筐体２１を、基準軸に沿って、突出方向とは逆方向（後方）に移動させてもよい。
【００６３】
（突出平行移動機能）  
突出平行移動機能とは、Ｘ線管１１の突出動作に応じた突出距離に応じて、第１車輪保持部４５の移動量を決定し、基準軸に沿って前方に、決定された移動量だけ第１車輪保持部４５を平行移動させる機能である。以下、突出平行移動機能に係る処理（以下、突出平行移動処理と呼ぶ）について説明する。
【００６４】
（突出平行移動処理）  
図１６は、第１車輪保持部４５に関する突出平行移動処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。  
操作者による支持アーム１５の操作により、基準軸上において、Ｘ線管１１が突出される（ステップＳｃ１）。Ｘ線管１１の突出動作が完了すると、基準軸上におけるＸ線管１１の突出距離が検出される（ステップＳｃ２）。検出された突出距離に基づいて、第１車輪保持部４５を基準軸に沿って平行移動させる平行移動量が決定される（ステップＳｃ３）。第１車輪保持部４５が、平行移動量だけ、基準軸に沿って前方に移動される（ステップＳｃ４）。
【００６５】
なお、突出平行移動処理は、支持アーム１５が基準軸上（回転角度が０°）に位置するときに限定されない。例えば、支持アーム１５の回転角度が、例えば、−１５°から１５°の範囲内に含まれるときにおいて、Ｘ線管１１の突出動作を契機として、突出平行移動処理が実行されてもよい。
【００６６】
以上に述べた構成によれば、以下の効果を得ることができる。  
本実施形態、本実施形態の第１、第２の変形例に係る移動型Ｘ線撮影装置１によれば、支持アーム１５の回転動作に応じて、第１車輪保持部４５の移動方向および移動量を決定し、決定した移動方向に決定した移動量だけ第１車輪保持部４５を移動させることができる。また、本移動型Ｘ線撮影装置１によれば、支持アーム１５の回転動作に応じて、筐体２１の移動方向および移動量を決定し、決定した移動方向に決定した移動量だけ筐体２１を移動させることができる。すなわち、本移動型Ｘ線撮影装置１は、支持アームの回転動作に応じて、自動的に第１車輪保持部４５と筐体２１とのうち少なくとも一方を移動させることができる。これにより、装置自体の大型化、装置自体の重量の増加をさせることなく、移動型Ｘ線撮影装置１の安定性が向上する。
【００６７】
また、本実施形態の第３の変形例に係る移動型Ｘ線撮影装置１によれば、Ｘ線管１１の突出動作に応答して、第１車輪保持部４５の移動量を決定し、第１車輪保持部４５を基準軸（例えば、筐体２１の長軸方向）に沿って前方に移動量だけ移動させることができる。これにより、基準軸に沿ってＸ線管１１を突出させた場合、自動的に第１車輪保持部４５を前方に移動させることができる。
【００６８】
以上のことから、本実施形態、本実施形態の第１乃至第３の変形例によれば、移動性および取り回しのしやすさを損なうことなく、すなわちデメリットなく、転倒しにくい、すなわち転倒防止可能であって、安全な移動型Ｘ線撮影装置１を提供することができる。
【００６９】
（第２実施形態）  
第１の実施形態との相違は、走行スイッチの押下に応答して、支持アーム１５が基準軸上に配置されているか否かを判定し、走行スイッチの押下時において基準軸上に支持アーム１５が配置されていない場合、所定の警告を出力することにある。
【００７０】
操作者の操作により回転軸周りに支持アーム１５が回転され、Ｘ線管１１が基準軸上に配置された場合、移動部２９は、移動された第１車輪保持部４５を移動前の初期位置に移動させる。また、操作者の操作により回転軸周りに支持アーム１５が回転され、Ｘ線管１１が基準軸上に配置された場合、移動部２９は、移動された筐体２１を移動前の初期位置に移動させる。
【００７１】
第１車輪保持部４５の初期位置とは、移動前の第１車輪保持部４５の位置であって、例えば、本移動型Ｘ線撮影装置１の走行時における第１車輪保持部４５の位置である。第１車輪保持部４５の初期位置は、図２乃至図７、図１１乃至１３において実線で示された第１車輪保持部４５の位置の相当する。
【００７２】
筐体２１の初期位置とは、移動前の筐体２１の位置であって、例えば、本移動型Ｘ線撮影装置１の走行時における筐体２１の位置である。筐体２１の初期位置は、図２乃至図７、図１１乃至１３において実線で示された筐体２１の位置の相当する。
【００７３】
操作者の操作による支持アーム１５の回転によりＸ線管１１が基準軸上に配置されることを契機として、移動部２９は、移動された第１車輪保持部４５と筐体２１とを初期位置に移動させる。また、走行スイッチの押下後において、支持アーム１５が基準軸上に配置された場合、移動部２９は、移動後の第１車輪保持部４５と筐体２１とを初期位置に移動させる。
【００７４】
判定部５５は、走行スイッチの押下時において支持アーム１５が基準軸上に配置されているか否かを判定する。すなわち、判定部５５は、走行スイッチの押下を契機として、基準軸上における支持アーム１５の配置の有無を判定する。具体的には、判定部５５は、走行スイッチの押下を契機として、検出部２５から支持アーム１５の回転角度を読み込む。判定部５５は、読み込んだ回転角度が０°か否かを判定する。読み込んだ回転角度が略０°である場合、判定部５５は、判定結果を、制御部３５に出力する。読み込んだ回転角度が略０°でない場合、判定部５５は、判定結果を出力部３７に出力する。
【００７５】
制御部３５は、判定部５５からの判定結果の入力と走行スイッチの再押下とを契機として、走行不可モードから走行可能モードに移行するために、各部を制御する。
【００７６】
出力部３７は、判定部５５からの判定結果の入力を契機として、所定の警告を出力する。例えば、出力部３７は、所定の警告として、警告表示をモニタに表示する。警告表示とは、例えば、「支持アームを戻して下さい」という警告メッセージである。なお、警告メッセージは、上記メッセージ内容に限定されない。すなわち、警告メッセージは、支持アームが初期位置に戻っていないことが操作者に伝わる内容ならば、任意に設定可能である。なお、出力部３７は、所定の警告として、警告音をスピーカから出力してもよい。
【００７７】
（警告出力機能）  
警告出力機能とは、走行スイッチの押下に応答して、支持アーム１５が基準軸上に配置されているか否かを判定し、走行スイッチの押下時において基準軸上に支持アーム１５が配置されていない場合、所定の警告を出力する機能である。以下、警告出力機能に係る処理（以下、警告出力処理と呼ぶ）について説明する。
【００７８】
図１８は、警告出力処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。  
被検体に対する撮影の終了（ステップＳｄ１）後に、操作者の操作により、走行スイッチが押下される（ステップＳｄ２）。このとき、支持アーム１５が基準軸上に配置されていなければ（ステップＳｄ３のＮｏ）、所定の警告が出力される（ステップＳｄ４）。
【００７９】
走行スイッチの押下後、または走行スイッチの再押下後において（ステップＳｄ２）、支持アーム１５が基準軸上に配置されていれば（ステップＳｄ３のＹＥＳ）、移動後の第１車輪保持部４５（および筐体２１）は、初期位置に移動される（ステップＳｄ５）。走行スイッチが再度押下される（ステップＳｄ６）と、本移動型Ｘ線撮影装置１のモードが、走行不可モードから走行可能モードに移行する（ステップＳｄ７）。
【００８０】
以上に述べた構成によれば、以下の効果を得ることができる。  
本実施形態に係る移動型Ｘ線撮影装置１によれば、走行スイッチの押下時において、支持アーム１５が基準軸上に配置されていない場合、所定の警告を出力することができる。さらに、走行スイッチの押下時において、支持アーム１５が基準軸上に配置されている場合、移動された第１車輪保持部４５および筐体２１を、初期位置に戻すことができる。これにより、走行スイッチが押下されたとき、支持アーム１５が基準軸上に戻されていない場合、所定の警告を出力することで支持アーム１５が基準軸上に戻っていないことを、操作者に報知することができる。
【００８１】
以上のことから、本移動型Ｘ線撮影装置１によれば、支持アーム１５が基準軸上に戻されていない場合において、走行スイッチが押下されたとしても、走行可能モードへの移行を防止することができる。すなわち、支持アーム１５が基準軸上に戻されていない場合において、操作者の意図に反して走行スイッチが押下されたとしても、移動型Ｘ線撮影装置１の誤走行を防止することができる。さらに、走行スイッチの押下時点において、支持アーム１５が基準軸上への配置されていれば、第１車輪保持部４５および筐体２１を初期位置へ移動させることができるため、本移動型Ｘ線撮影装置１の安定性を向上させることができる。
【００８２】
なお、本実施形態に係る各部（例えば、決定部、移動部等）は、１つまたは複数の電子回路（例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等のプロセッサ、メモリ、ＡＳＩＣ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  ｓｐｅｃｉｆｉｃ  ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  ｃｉｒｃｕｉｔｓ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）等の電子回路）により構成されてもよい。
【００８３】
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００８４】
１…移動型Ｘ線撮影装置、１１…Ｘ線管、１３…Ｘ線絞り、１５…支持アーム、１７…支柱、１９…一部分、２１…筐体、２３…高電圧発生部、２５…検出部、２７…決定部、２９…移動部、３１…入力部、３２…ハンドル、３３…記憶部、３５…制御部、３７…出力部、３９…フレーム、４１…保持部駆動機構
４３…筐体駆動機構、４５…第１車輪保持部、４７…一対の第１車輪（前輪）、４９…第２車輪保持部、５１…一対の第２車輪（後輪）、５３…車軸（後軸）、５５…判定部。
【図１】
2017000486.tif 000003
【図２】
2017000486.tif 000004
【図３】
2017000486.tif 000005
【図４】
2017000486.tif 000006
【図５】
2017000486.tif 000007
【図６】
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【図７】
2017000486.tif 000009
【図８】
2017000486.tif 000010
【図９】
2017000486.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2017000486.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2017000486.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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