(57)【要約】【課題】消費電力を抑えた走行装置を提供する。【解決手段】走行装置（１Ａ）は、被吸着面（Ｗ）との間に吸着空間を形成する吸着部（２２）と、吸着空間に負圧を発生させるポンプ（３５）と、負圧センサ（３２）と、吸着空間の圧力が下限圧力値以下であることを検知した場合に、ポンプ（３５）の駆動を停止させると共に、吸着空間の圧力が上限圧力値以上であることを検知した場合に、ポンプ（３５）の駆動を開始させる制御部（３１Ａ）とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被吸着面との間に吸着空間を形成する吸着部と、
上記吸着空間に接続され、該吸着空間に負圧を発生させる負圧発生部とを備え、被吸着面に吸着しながら走行する走行装置において、
上記吸着空間の圧力を検知する圧力検知部と、
上記圧力検知部によって上記吸着空間の圧力が第１負圧力以下であることを検知した場合に、上記負圧発生部の駆動を停止させると共に、上記圧力検知部によって上記吸着空間の圧力が第２負圧力（第２負圧力は第１負圧力よりも大気圧に近い）以上であることを検知した場合に、上記負圧発生部の駆動を開始させる制御部とを備えていることを特徴とする走行装置。
【請求項２】
前記制御部は、被吸着面への吸着時における非走行時には、前記圧力検知部によって前記吸着空間の圧力が第３負圧力（第３負圧力は第２負圧力よりも大気圧に近い）以上であることを検知した場合に、上記負圧発生部の駆動を開始させることを特徴とする請求項１に記載の走行装置。
【請求項３】
前記吸着部は、吸着空間が互いに独立する少なくとも２つの第１吸着部及び第２吸着部から構成され、
前記負圧発生部及び前記圧力検知部は、上記第１吸着部及び第２吸着部のそれぞれに設けられており、
前記制御部は、上記第１吸着部及び第２吸着部のそれぞれに設けられた前記負圧発生部をそれぞれ独立に制御することを特徴とする請求項１又は２記載の走行装置。
【請求項４】
前記第１吸着部及び第２吸着部に近接してそれぞれ設けられる走行駆動部材と、
前記第１吸着部及び第２吸着部の各吸着空間にそれぞれ接続される電磁弁とを備えており、
前記制御部は、第１吸着部及び第２吸着部に近接する一方の上記走行駆動部材が駆動するときに、該走行駆動部材に近接する前記第１吸着部及び第２吸着部のいずれか一方の吸着空間に接続している上記電磁弁を開放し、該吸着空間の圧力を大気圧にすることを特徴とする請求項３記載の走行装置。
【請求項５】
前記負圧発生部及び前記走行駆動部材を駆動するバッテリーを備えており、
前記制御部は、上記バッテリーの残量が設定値よりも少なくなると、前記走行駆動部材の駆動を停止させることを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、壁面等の被吸着面に吸着して走行する走行装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、垂直な壁面を昇降移動する走行装置が知られている。上記走行装置は、被吸着面である壁面に沿って駆動させる駆動体と該駆動体に設けられた吸盤とを備え、吸盤内の流体を吸引して吸盤内に負圧を発生させることにより、壁面を走行可能にする。上記走行装置を利用することによって、作業員が高所に上がって作業する必要が無くなり、安全に作業をすることが可能となる。また、上記走行装置の移動経路をプログラミングすることにより、該走行装置が自動的に壁面を走行し、壁面の清掃、塗装及び検査等を行うことができる。
【０００３】
窓清掃ロボット等の従来の走行装置１００は、図２２に示すように、一般的には、上記走行装置１００を駆動させるために外部電源１０１を用意し、電源ケーブル１０２によって給電しながら駆動する構成となっている。また、電源ケーブル１０２が外れた場合等の非常時に、負圧を発生させる吸引ポンプの動作が停止すると、吸盤内の空間の負圧状態が崩れて走行装置１００が壁面から剥離し落下してしまう。そこで、吸引ポンプの動作が停止しても一時的に壁面への吸着力を維持するために、走行装置１００は、充電池１０３を備えている。
【０００４】
一方、電源として、外部電源を使用せず、本体に備えている充電池のみを使用する走行装置も知られている。例えば、引用文献１には、充電池のみを用いる走行装置としての窓拭き装置が開示されている。引用文献１に開示された窓拭き装置２００は、図２３に示すように、吸着部２０１と、走行部２０２と、清掃ユニット２０３と、電源２０４とを備えており、清掃ユニット２０３の姿勢を変えることなく、清掃面の隅まで清掃することができるようになっている。
【０００５】
しかしながら、窓拭き装置２００のように、外部電源からの給電を行わず、装置内部に備えている充電池により走行装置を駆動する場合、充電池の容量に限りがあるため、走行時間が制限されてしまうという問題が生じる。
【０００６】
また、外部電源からの給電を行わず、装置内部に備えている充電池により駆動する走行装置では、充電池の残量が少なくなると、走行装置は走行が不可能になる。さらに、充電池からの給電がなくなるため、負圧を発生させる吸引ポンプの動作が停止する。これにより、吸盤内の空間の負圧状態が崩れ、走行装置が壁面から剥離し落下する虞がある。
【０００７】
このような問題を解決するために、例えば特許文献２に開示された走行装置が知られている。
【０００８】
特許文献２に開示された走行装置としての壁面清掃装置３００は、図２４に示すように、装置本体３０１と、移動機構３０２Ａ・３０２Ｂ・３０２Ｃ・３０２Ｄと、ポリッシャ３０３と、駆動源３０４・３０５・３０６と、太陽電池３０７と、蓄電池３０８とを備えている。壁面清掃装置３００は、太陽電池３０７で発電された電力を蓄電池３０８に蓄え、蓄電池３０８により、駆動源３０４・３０５・３０６を駆動させる構成となっている。上記の構成により、壁面清掃装置３００は、太陽電池３０７によって発電され蓄電池３０８に蓄えられた電力によって、装置本体に搭載された各種の電動式の機器を安定的に作動させることができるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】国際公開第２００４／０２８３２４号（２００４年４月８日公開）
【特許文献２】特開２００１−８７１７１号公報（２００１年４月３日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、上記従来の特許文献２に開示された壁面清掃装置３００では、以下の問題点を有している。
【００１１】
すなわち、壁面に吸着して走行するためには高い電力を消費するので、必要な電力を太陽電池で賄うためには、太陽電池パネルを大型化する必要があるという問題点を有している。
【００１２】
また、屋内の壁面を走行する場合には、太陽からの光が壁面清掃装置３００に届かないため、発電を行うことができず、壁面清掃装置３００は壁面を走行できないという問題点を有している。
【００１３】
以上のように、充電池で走行する走行装置では、消費電力を抑え、連続稼働時間を延ばすことが必要となる。また、充電池の残量が少ないときには、少ない充電池容量で、長時間、走行装置を壁面に吸着させる必要がある。
【００１４】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、消費電力を抑えた走行装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明の一態様における走行装置は、上記の課題を解決するために、被吸着面との間に吸着空間を形成する吸着部と、上記吸着空間に接続され、該吸着空間に負圧を発生させる負圧発生部とを備え、被吸着面に吸着しながら走行する走行装置において、上記吸着空間の圧力を検知する圧力検知部と、上記圧力検知部によって上記吸着空間の圧力が第１負圧力以下であることを検知した場合に、上記負圧発生部の駆動を停止させると共に、上記圧力検知部によって上記吸着空間の圧力が第２負圧力（第２負圧力は第１負圧力よりも大気圧に近い）以上であることを検知した場合に、上記負圧発生部の駆動を開始させる制御部とを備えていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の一態様によれば、消費電力を抑えた走行装置を提供するという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態１における走行装置のエア系統図である。
【図２】（ａ）は上記走行装置の構成を示す断面図であり、（ｂ）は上記走行装置の構成を示す底面図である。
【図３】上記走行装置における制御系の構成を示すブロック図である。
【図４】（ａ）〜（ｄ）は、上記走行装置における２つの移動ユニットの両方の駆動リングを駆動したときの走行装置の被吸着面での進行方向を示す平面図である。
【図５】（ａ）〜（ｄ）は、上記走行装置における２つの移動ユニットのうちのいずれか一方の駆動リングを駆動したときの走行装置の被吸着面での進行方向を示す平面図である。
【図６】上記走行装置が被吸着面を走行している様子を示す平面図である。
【図７】上記走行装置における吸着空間の圧力制御の手順を示すフローチャートである。
【図８】（ａ）はポンプを連続駆動させる場合の、吸着空間の圧力変化と時間との関係を示すグラフであり、（ｂ）は、ポンプを連続駆動している状態を示すグラフである。
【図９】（ａ）は、ポンプを間欠駆動させる場合の、吸着空間の圧力変化と時間との関係を示すグラフであり、（ｂ）はポンプを間欠駆動している状態を示すグラフである。
【図１０】本発明の実施形態２における走行装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【図１１】上記走行装置のエア系統図である。
【図１２】上記走行装置が被吸着面を走行し、被吸着面の端部に達する様子を示す平面図である。
【図１３】上記走行装置における吸着空間の圧力制御の手順を示すフローチャートである。
【図１４】（ａ）は、上記走行装置における吸着空間の圧力変化と時間との関係を示すグラフであり、（ｂ）は、ポンプの駆動状態を示すグラフである。
【図１５】本発明の実施形態３における走行装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【図１６】上記走行装置のエア系統図である。
【図１７】上記走行装置が被吸着面を走行している様子を示す平面図である。
【図１８】（ａ）は、上記走行装置の第１ポンプの駆動状態を示すグラフであり、（ｂ）は、上記走行装置の第２ポンプの駆動状態を示すグラフである。
【図１９】（ａ）は、上記走行装置におけるポンプを間欠駆動させる場合の、吸着空間の圧力変化と時間との関係を示すグラフであり、（ｂ）は、上記走行装置の第１ポンプの駆動状態を示すグラフであり、（ｃ）は、上記走行装置の第２ポンプの駆動状態を示すグラフである。
【図２０】本発明の実施形態４における走行装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【図２１】（ａ）は、上記走行装置における吸着空間の圧力変化と時間との関係を示すグラフであり、（ｂ）は、ポンプの駆動状態を示すグラフである。
【図２２】従来の走行装置を示す平面図である。
【図２３】従来の他の走行装置の構成を示す断面図である。
【図２４】従来のさらに他の走行装置の構成を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
〔実施形態１〕
以下、本発明の実施形態について、詳細に説明する。尚、以下の説明では、本発明の一実施形態として、壁面上を吸着走行する走行装置について説明する。ただし、走行装置が走行する被吸着面は、壁面に限定されるものではなく、水平面であっても、傾斜面であってもよい。また、以下の説明では、便宜上、壁面に対して垂直方向を上下方向とし、壁面から離れる側を上方、壁面側に近づく側を下方とする。
【００１９】
（走行装置の構成）
本実施の形態の走行装置１Ａの構成について、図２の（ａ）（ｂ）に基づいて説明する。図２の（ａ）は、本実施形態における走行装置１Ａの構成を示す断面図である。図２の（ｂ）は、本実施形態における走行装置１Ａの構成を示す底面図である。
【００２０】
本実施形態の走行装置１Ａは、図２の（ａ）（ｂ）に示すように、２つの円板状の移動ユニット２Ａ・２Ｂと、移動ユニット２Ａ・２Ｂを支持する筐体１０とを備えている。２つの円板状の移動ユニット２Ａ・２Ｂは、図２の（ｂ）に示すように、走行装置１Ａが前進する方向に沿った仮想的な軸線Ｘに対して線対称になるように配置されている。移動ユニット２Ａ・２Ｂは、吸着部２２、駆動部２３、清掃パッド２４及び中空軸２５をそれぞれ備えている。
【００２１】
筐体１０には、移動ユニット２Ａ・２Ｂを駆動する駆動モータ３Ａ・３Ｂ、２つの押圧部４、２つの滑り軸受部５、２つの弾性材６、吸着部２２に接続された負圧発生部としてのポンプ３５（図２参照）、圧力検知部としての負圧センサ３２、制御部３１Ａ、バッテリー３６等が収容されている（後述する図３参照）。
【００２２】
吸着部２２は、可撓性材料で構成されており、移動ユニット２Ａ・２Ｂそれぞれの円盤状本体の略中央部に設けられている。吸着部２２は、中空軸２５に接続されており、被吸着面Ｗに接触するように設けられている。吸着部２２の吸着面は、滑り性をよくするため、例えば、フッ素樹脂のコーティングや焼付きが施されていることが好ましい。
【００２３】
駆動部２３は、回転体からなっており、走行駆動部材としての駆動リング２３ａ、支持体２３ｂ及び回転伝達出力部２３ｃを備えている。駆動部２３は、駆動モータ３Ａ・３Ｂの回転を駆動リング２３ａに伝達し、駆動リング２３ａを回転駆動するものである。
【００２４】
駆動リング２３ａは、中空軸２５を軸とした環状に構成されており、被吸着面Ｗに対向して設けられている。駆動リング２３ａは、駆動モータ３Ａ・３Ｂによって、被吸着面Ｗに対して略垂直に延びた中空軸２５を回転軸として回転する。駆動リング２３ａの回転軸である中空軸２５は、吸着動作中に、押圧部４が駆動リング２３ａの一部である筐体１０の外殻側を押圧することにより、上記被吸着面Ｗの法線に対して傾斜する。これにより、駆動リング２３ａの一部が被吸着面Ｗに接触する。そして、駆動リング２３ａが回転すると、駆動リング２３ａと被吸着面Ｗとの間で摩擦力が生じ、この摩擦力により走行装置１Ａに対して推進力が生じる。それゆえ、駆動リング２３ａは、被吸着面Ｗに対して滑りに難い材料、つまり摩擦抵抗性材料によって構成されている。駆動リング２３ａを構成する摩擦抵抗性材料としては、例えばシリコンゴム、ニトリルゴム、フッ素ゴム、天然ゴム等が挙げられる。
【００２５】
支持体２３ｂは、駆動リング２３ａ及び清掃パッド２４の上部に設けられており、駆動リング２３ａを支持している。この支持体２３ｂは、駆動リング２３ａと共に回転するものであり、回転中の駆動リング２３ａを支持するものである。
【００２６】
回転伝達出力部２３ｃは、筐体１０の中央側に設けられている。駆動モータ３Ａ・３Ｂの駆動軸には、回転伝達入力部３ａ・３ａがそれぞれ接続されている。駆動モータ３Ａ・３Ｂを回転させることにより、回転伝達入力部３ａから回転伝達出力部２３ｃへと力が伝達され、駆動部２３が回転駆動する。回転伝達入力部３ａから回転伝達出力部２３ｃへの回転伝達手段としては、歯車又はベルト等による伝達が挙げられる。本実施形態の走行装置１Ａでは、回転伝達出力部２３ｃはギヤ部にてなっており、回転伝達入力部３ａから減速されて力が伝達され、駆動トルクが出力される。
【００２７】
このように駆動部２３を構成することによって、吸着部２２及び中空軸２５を被吸着面Ｗに対して略垂直に設けることができる。
【００２８】
清掃パッド２４は、駆動リング２３ａよりも外側に、被吸着面Ｗに接触して設けられている。清掃パッド２４は、駆動リング２３ａと共に中空軸２５を回転軸として回転する。また、駆動リング２３ａは、被吸着面Ｗを基準として、清掃パッド２４よりも高い位置に配置されている。清掃パッド２４は、その回転により、被吸着面Ｗにおける走行装置１Ａの走行領域に存在する汚れを除去し塵埃を収集するためのものである。清掃パッド２４を構成する材料は、駆動リング２３ａとは別であり、比較的柔軟な材料である。清掃パッド２４を構成する材料としては、例えば、マイクロファイバーが覆われたスポンジ等が挙げられる。
【００２９】
中空軸２５は、図２の（ａ）に示すように、筐体１０に対して、球面座金を介して支持されている。中空軸２５は、この球面座金に支持されることによって、筐体１０に対して一定角度範囲で傾斜して可動する。そして、吸着部２２は、中空軸２５に接続されているので、中空軸２５の角度の可動範囲内で傾斜可能になる。球面座金以外の構成としては、例えば自動調心玉軸受や自動調心コロ軸受等が挙げられる。
【００３０】
押圧部４は、筐体１０に設けられており、駆動部２３の上方に配置されている。押圧部４は、駆動リング２３ａを被吸着面Ｗへ向けて押圧するための部材である。
【００３１】
滑り軸受部５は、筐体１０と駆動部２３との間に設けられ、駆動部２３を回転可能に支持している。
【００３２】
弾性材６は、滑り軸受部５と筐体１０との間に設けられ、滑り軸受部５の緩衝材としての機能を有している。
【００３３】
次に、本実施形態の走行装置１Ａの制御系３０Ａについて、図３に基づいて説明する。図３は、走行装置１Ａにおける制御系３０Ａの構成を示すブロック図である。
【００３４】
走行装置１Ａの制御系３０Ａは、図３に示すように、制御部３１Ａを備えており、この制御部３１Ａには、負圧センサ３２、加速度センサ３３及びジャイロセンサ３４等のセンサ、並びにポンプ３５、バッテリー３６からの信号が入力されるようになっている。
【００３５】
負圧センサ３２は、吸着部２２・２２及び被吸着面Ｗによって形成された吸着空間における負圧の圧力値を検出するセンサである。加速度センサ３３は、走行装置１Ａの本体の重力方向を検知するセンサである。また、ジャイロセンサ３４は、被吸着面Ｗを走行する走行装置１Ａの角速度を測定するセンサである。加速度センサ３３及びジャイロセンサ３４は、被吸着面Ｗに吸着したときの、走行装置１Ａの本体の姿勢を検知する。
【００３６】
また、ポンプ３５は、吸着部２２・２２及び被吸着面Ｗによって形成された吸着空間に負圧を発生させる負圧発生部であり、真空ポンプ等の吸引ポンプからなっている。
【００３７】
バッテリー３６は、充電池からなっており、充電により電力が再生されるものとなっている。尚、バッテリー３６は必ずしも充電池に限らず、乾電池でもよい。
【００３８】
制御部３１Ａは、ＣＰＵや専用プロセッサ等の演算処理部、及びＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の図示しない記憶部等により構成されるコンピュータ装置である。そして、上記記憶部に記憶されている各種情報及び各種制御を実施するためのプログラムを読み出して実行し、走行装置１Ａの駆動リング２３ａ、清掃パッド２４等の動作を制御し、走行動作を行う。
【００３９】
具体的には、制御部３１Ａは、ポンプ３５、バッテリー３６、負圧センサ３２、加速度センサ３３、及びジャイロセンサ３４からの信号を入力する。そして、モータドライバ３ｂ・３ｂへ信号を出力し、駆動モータ３Ａ・３Ｂそれぞれを駆動し、前記移動ユニット２Ａ・２Ｂの駆動リング２３ａ・２３ａ及び清掃パッド２４・２４を回転させる。加速度センサ３３は、走行装置１Ａが被吸着面Ｗとしての垂直壁面に吸着している場合、重力方向に対する本体の向きを検知することができる。ジャイロセンサ３４は、走行装置１Ａの走行中、被吸着面Ｗの曲率や面粗さ等の状態が変わった場合に、本体の進行方向に対して向きが回転したことを検知することができる。また、ジャイロセンサ３４の値には誤差がでるので、加速度センサ３３の値で補正することも可能である。
【００４０】
（吸着走行時における走行装置の動作及び制御）
次に、上記の構成を備えた走行装置１Ａの吸着走行時における動作及び制御について、図２の（ａ）（ｂ）を参照して説明する。
【００４１】
まず、前記ポンプ３５を作動させることによって、図２の（ａ）に示すように、吸着部２２・２２及び被吸着面Ｗによって吸着空間が形成される。吸着部２２は、可撓性材料で構成されているので、内部の空気が吸引されると変形する。この吸着部２２の変形によって、筐体１０は下方へ移動する。このとき、押圧部４は、筐体１０と共に下方へ移動する。これにより、押圧部４が、移動ユニット２Ａ・２Ｂそれぞれにおいて駆動部２３の支持体２３ｂを押圧する。押圧により、支持体２３ｂが下方へ移動することによって、駆動リング２３ａ及び清掃パッド２４を被吸着面Ｗに向けて押圧する。
【００４２】
駆動リング２３ａ及び清掃パッド２４それぞれの回転軸Ｃ１は、押圧部４により押圧されることによって、中空軸２５に対して傾斜した回転軸Ｃ２となる。これにより、駆動リング２３ａ及び清掃パッド２４は、移動ユニット２Ａ・２Ｂそれぞれにおける軸線Ｘとは反対側である外側端部において、被吸着面Ｗに当接する。このとき、移動ユニット２Ａ・２Ｂは被吸着面Ｗからの反力を受けるため、駆動リング２３ａ及び清掃パッド２４の回転軸Ｃ２の方向にスラスト荷重が作用する。尚、スラスト荷重とは回転軸方向に発生する荷重をいう。
【００４３】
滑り軸受部５は、回転軸Ｃ２方向に作用するスラスト荷重を受ける。ここで、滑り軸受部５と筐体１０との間には弾性材６が設けられているので、押圧部４により傾斜した駆動リング２３ａの回転体である支持体２３ｂに追従して、滑り軸受部５が駆動リング２３ａの回転体に均一に接触することができる。これにより、駆動リング２３ａの回転体の摩耗を抑制することができ、駆動リング２３ａを効率よく回転させることができる。尚、滑り軸受部５は、駆動リング２３ａの回転体との摩擦を抑制するために、滑り性の良い材料、例えば、ナイロン、ＰＯＭ（poly oxy methylene）、フッ素樹脂、バイメタル金属等から成るスラストワッシャー等が挙げられる。また、弾性材６としては、例えば、圧縮バネ、ゴム、スポンジ等が挙げられる。
【００４４】
このように、駆動リング２３ａが被吸着面Ｗに接触している状態で、駆動部２３を駆動させると、回転する駆動リング２３ａと被吸着面Ｗとの接面点に摩擦力が生じる。そして、移動ユニット２Ａ・２Ｂには、この摩擦力と反対方向の推進力が生じる。この推進力により、走行装置１Ａは、被吸着面Ｗ上を走行する。
【００４５】
ここで、本実施形態における走行装置１Ａは、吸着時に、駆動部２３及び清掃パッド２４が押圧部４により傾斜する一方、吸着部２２及び中空軸２５は傾斜しない。換言すれば、吸着時においても、吸着部２２及び中空軸２５は、被吸着面Ｗに対して略垂直な状態となる。
【００４６】
このように、本実施形態における走行装置１Ａでは、被吸着面Ｗに対して略垂直に吸着部２２及び中空軸２５を配置することができる。このため、走行装置１Ａは、吸着部２２が被吸着面Ｗに吸着し易くなる。また、吸着し易くなるということは、吸着部２２内の気密性が崩れ難く、剥がれ難くなるということでもある。したがって、障害物や外乱等の影響があっても吸着状態を維持し易くなる。
【００４７】
さらに、本実施形態における走行装置１Ａにおいては、吸着部２２が駆動リング２３ａ及び清掃パッド２４の内輪側に配置されている。それゆえ、被吸着面Ｗが汚れている場合、走行装置１Ａが移動する軌跡において、少なくとも一度清掃パッド２４が通過した後に、吸着部２２が通過することになる。したがって、被吸着面Ｗに付着した汚れを一度除去してから吸着部２２が通過するので、吸着性を維持し易い構成とすることができる。
【００４８】
（走行装置の走行パターン）
本実施形態における走行装置１Ａは、移動ユニット２Ａ・２Ｂの各駆動リング２３ａが被吸着面Ｗに対して外側部分だけが片当たりの状態で接地することによって、各駆動リング２３ａの回転方向により走行装置１Ａの進行方向を制御する。各駆動リング２３ａの駆動制御は、制御部３１Ａが行う。
【００４９】
走行装置１Ａの具体的な走行パターンについて、図４の（ａ）〜（ｄ）及び図５の（ａ）〜（ｄ）に基づいて説明する。図４の（ａ）〜（ｄ）は、移動ユニット２Ａ・２Ｂの両方の駆動リング２３ａを駆動したときの走行装置１Ａの被吸着面Ｗでの進行方向を示す平面図である。また、図５の（ａ）〜（ｄ）は、移動ユニット２Ａ・２Ｂのうちのいずれか一方の駆動リング２３ａを駆動したときの走行装置１Ａの被吸着面Ｗでの進行方向を示す平面図である。
【００５０】
走行装置１Ａは、まず、作業者によって被吸着面Ｗに押し当てられる。その際、被吸着面Ｗと吸着部２２・２２とによって、吸着空間が形成される。形成された吸着空間は、ポンプ３５によって負圧状態となるため、被吸着面Ｗに対する吸着力が走行装置１Ａに発生する。この吸着力により、２つの各吸着部２２の両方の吸着面が撓みながら被吸着面Ｗに接触し、これにより、移動ユニット２Ａ・２Ｂの各駆動リング２３ａも被吸着面Ｗに接触する。このとき、各駆動リング２３ａは押圧部４・４によって各駆動リング２３ａにおける、走行装置１Ａの外殻側が被吸着面Ｗに近い状態となるように傾斜している。このため、各駆動リング２３ａは、走行装置１Ａの外殻側のみが被吸着面Ｗに接地する。すなわち、図４の（ａ）〜（ｄ）における移動ユニット２Ａ・２Ｂの各駆動リング２３ａの左右端のみが被吸着面Ｗに接触する。
【００５１】
この状態において、図４の（ａ）に示すように、移動ユニット２Ａの駆動リング２３ａを上方から見て時計回り方向ＣＷに回転させると共に、移動ユニット２Ｂの駆動リング２３ａを上面から見て反時計回り方向ＣＣＷに回転させる。これにより、移動ユニット２Ａの駆動リング２３ａの回転速度と移動ユニット２Ｂの駆動リング２３ａの回転速度とが一致しているので、バランスよく、走行装置１Ａは前方に直進動作を行う。すなわち、移動ユニット２Ａ・２Ｂの両方の駆動リング２３ａが駆動すると、各駆動リング２３ａと被吸着面Ｗとの接触部における接線方向に摩擦力が生じる。これにより、走行装置１Ａには該摩擦力とは反対方向の推進力が生じる。この推進力により、走行装置１Ａは、被吸着面Ｗを走行する。
【００５２】
また、図４（ｂ）に示すように、移動ユニット２Ａの駆動リング２３ａを上方から見て反時計回り方向ＣＣＷに回転させると共に、移動ユニット２Ｂの駆動リング２３ａを上方から見て時計回り方向ＣＷに回転させる。これにより、移動ユニット２Ａの駆動リング２３ａの回転速度と移動ユニット２Ｂの駆動リング２３ａの回転速度とが一致しているので、バランスよく、走行装置１Ａは後方に直進動作を行う。
【００５３】
次に、図４（ｃ）に示すように、移動ユニット２Ａ・２Ｂの各駆動リング２３ａを上方から見て両方共それぞれ時計回り方向ＣＷに回転させる。これにより、走行装置１Ａは該走行装置１Ａの中心点を回転中心として反時計回り方向ＣＣＷに回転する。
【００５４】
また、図４（ｄ）に示すように、移動ユニット２Ａ・２Ｂの各駆動リング２３ａを上方から見て両方共それぞれ反時計回り方向ＣＣＷに回転させる。これにより、走行装置１Ａは該走行装置１Ａの中心点を回転中心として、時計回り方向ＣＷに回転する。
【００５５】
ところで、これらの動作は、各吸着部２２内の気密性が同時に崩れる可能性があり、最悪の場合、走行装置１Ａが滑落する恐れがある。例えば、縁のないガラス若しくは鏡、又は曲率変化が大きい部分を有する浴槽等の面を走行する場合において、いずれか一方の各吸着部２２の気密性が崩れたときに、敢えて、図４（ａ）〜（ｄ）の走行パターンをさらに実行しようとすると、他方の各吸着部２２の気密性も崩れてしまう恐れがある。
【００５６】
そこで、本実施形態では、移動ユニット２Ａ・２Ｂのいずれか一方の駆動リング２３ａを駆動させず、移動ユニット２Ａ・２Ｂのいずれか他方の駆動リング２３ａのみを駆動させ、走行装置１Ａを各吸着部２２の一方の中心点を回転軸として回転させることにより、各吸着部２２の少なくとも１つが被吸着面Ｗに吸着するようにして走行装置１Ａを走行させる。この制御は、制御部３１Ａが行うようになっている。
【００５７】
具体的には、図５（ａ）に示すように、左側の移動ユニット２Ａの駆動リング２３ａを駆動する前記駆動モータ３Ａを無励磁状態とし、つまり駆動モータ３Ａを停止させ、右側の移動ユニット２Ｂの駆動リング２３ａを時計回り方向ＣＷに回転させる。これにより、走行装置１Ａは移動ユニット２Ａの吸着部２２の中心点を回転中心として、反時計回り方向ＣＣＷに回転する。
【００５８】
また、図５（ｂ）に示すように、左側の移動ユニット２Ａの駆動リング２３ａを駆動する駆動モータ３Ａを無励磁状態とし、右側の移動ユニット２Ｂの駆動リング２３ａを反時計回り方向ＣＣＷに回転させる。これにより、走行装置１Ａは移動ユニット２Ａの吸着部２２の中心点を回転中心として、時計回り方向ＣＷに回転する。
【００５９】
さらに、図５（ｃ）に示すように、右側の移動ユニット２Ｂの駆動リング２３ａを駆動する駆動モータ３Ｂを無励磁状態とし、左側の移動ユニット２Ａの駆動リング２３ａを時計回り方向ＣＷに回転させる。これにより、走行装置１Ａは移動ユニット２Ｂの吸着部２２の中心点を回転中心として、反時計回り方向ＣＣＷに回転する。
【００６０】
さらに、図５（ｄ）に示すように、右側の移動ユニット２Ｂの駆動リング２３ａを駆動する駆動モータ３Ｂを無励磁状態とし、左側の移動ユニット２Ａの駆動リング２３ａを反時計回り方向ＣＣＷに回転させる。これにより、走行装置１Ａは移動ユニット２Ｂの吸着部２２の中心点を回転中心として、時計回り方向ＣＷに回転する。
【００６１】
これらの動作は、移動ユニット２Ａ・２Ｂのいずれか一方の吸着部２２の中心点を回転中心として回転する動作であるため、回転しない他方の吸着部２２内の負圧状態が崩れる可能性は低く、比較的安全な動作であると言える。
【００６２】
したがって、本実施形態の走行装置１Ａでは、例えば縁のないガラス若しくは鏡、又は曲率のある浴槽等の面等の滑落の危険が高い面を走行する場合には、上記動作を旋回動作と定義し、基本的な動作形態とするようになっている。
【００６３】
図６は、走行装置１Ａがピボット動作を行い、被吸着面を走行している様子を示す平面図である。
【００６４】
走行装置１Ａは、図６に示すように、上述した各種の走行パターンを用いて、ピボット動作を行うことができる。すなわち、ピボット動作は、図５の（ａ）及び図５の（ｄ）の走行パターンを交互に行うことにより、ピボット動作による走行が可能となる。
【００６５】
（吸着空間の圧力制御）
従来の走行装置は、吸着部と、負圧発生部としてのポンプを備え、ポンプによって吸着部と被吸着面Ｗとの間に形成される吸着空間を負圧にすることにより、被吸着面Ｗに吸着しながら走行するものであった。
【００６６】
しかしながら、上記従来の走行装置では、被吸着面Ｗに吸着して走行する際に、常にポンプを駆動させる構成であるため、消費電力が高くなるという問題があった。
【００６７】
そこで、走行装置１Ａでは、上記従来の走行装置の構成に加えて、圧力検知部としての負圧センサ３２と、ポンプ３５の駆動を制御する制御部３１Ａを備えることにより、上記問題点を解決するものとなっている。
【００６８】
以下に、本実施形態の走行装置１Ａにおける吸着空間の圧力制御について、詳細に説明する。
【００６９】
まず、本実施形態における走行装置１Ａのエア系統について、図１を参照しながら説明する。図１は、走行装置１Ａのエア系統図である。
【００７０】
走行装置１Ａにおいては、図１に示すように、吸着部２２・２２と被吸着面Ｗとの間にそれぞれ吸着空間が形成される。２つの吸着空間は、互いに連通し、１つの吸着空間となっている。
【００７１】
吸着空間は、フィルタを介して、ポンプ３５と接続しており、ポンプ３５を駆動することによって、吸着空間内の空気が外部に排出され、吸着空間が負圧になる。これにより、吸着部２２・２２は、被吸着面Ｗに吸着する。尚、フィルタは、ポンプ３５を駆動し吸着空間から空気を排出する際に、同時に吸い込まれる埃や塵を取り除くためのものである。
【００７２】
また、吸着空間には負圧センサ３２が接続されている。負圧センサ３２は、吸着空間の圧力を検知する。
【００７３】
負圧センサ３２及びポンプ３５は制御部３１Ａと電気的に接続されており、負圧センサ３２で検知された圧力値は制御部３１Ａへ送られる。ポンプ３５は、制御部３１Ａからの信号により、駆動が制御される。
【００７４】
次に、走行装置１Ａの吸着部２２・２２と被吸着面Ｗとの間に形成される吸着空間の圧力制御について、図７に基づいて説明する。図７は、走行装置１Ａの吸着部２２・２２と被吸着面Ｗとの間に形成される吸着空間の圧力制御の手順を示すフローチャートである。
【００７５】
走行装置１Ａは、図７に示すように、まず、作業者によって被吸着面Ｗに押し当てられる（Ｓ１）。これにより、被吸着面Ｗと吸着部２２・２２によって、吸着空間がそれぞれ形成される。この際、負圧センサ３２によって、吸着空間の圧力を常時検出できるようにする。
【００７６】
次に、ポンプ３５の駆動を開始する（Ｓ２）。これにより、吸着部２２・２２の吸着空間が負圧状態となる。
【００７７】
次に、制御部３１Ａは、負圧センサ３２で検出する吸着部２２・２２の吸着空間の圧力が下限圧力値である第１負圧力としての閾値Ｂ以下であるかを判断する（Ｓ３）。本実施形態における閾値Ｂは、大気圧よりも例えば４０ｋＰａ低い圧力に設定する。
【００７８】
そして、吸着空間の圧力が閾値Ｂ以下の場合（ステップＳ３でＹｅｓ）、制御部３１Ａは、ポンプ３５の駆動を停止させる（Ｓ４）。尚、吸着空間の圧力が閾値Ｂよりも大きい場合（ステップＳ３でＮｏ）、制御部３１Ａは、ポンプ３５の駆動を継続させる。
【００７９】
ポンプ３５の駆動を停止すると、吸着空間内に空気が少しずつ流れ込む。これにより、吸着空間の圧力は、少しずつ高くなり、徐々に大気圧に近づく。
【００８０】
次に、制御部３１Ａは、負圧センサ３２で検出する吸着空間の圧力が上限圧力値である第２負圧力としての閾値Ａ以上であるかを判断する（Ｓ５）。
【００８１】
ここで、閾値Ａは、閾値Ｂよりも大気圧に近い負圧値であり、走行装置１Ａが被吸着面Ｗ上を安定的に走行するために必要な圧力値が設定されている。被吸着面Ｗ上を安定的に走行するためには、走行装置１Ａが被吸着面Ｗから剥がれないための吸着力と、走行装置１Ａが被吸着面Ｗに平行な方向へ移動するための駆動力とを発生させるための圧力が必要となる。
【００８２】
走行装置１Ａが被吸着面Ｗから剥がれないための吸着力を発生するために必要な圧力は、走行装置１Ａの重量及び重心、並びに安全率を設定することで計算することができる。
【００８３】
また、走行装置１Ａが被吸着面Ｗに平行な方向へ移動するための駆動力を発生させるために必要な圧力は、走行装置１Ａの走行パターン、走行装置１Ａから被吸着面Ｗに作用する垂直抗力、及び吸着部２２の摩擦力等から計算することができる。
【００８４】
本実施形態における閾値Ａは、大気圧よりも例えば３５ｋＰａ低い圧力に設定する。
【００８５】
吸着空間の圧力が閾値Ａよりも小さい場合（ステップＳ５でＮｏ）、制御部３１Ａは、ポンプ３５の駆動を停止させたままにする。
【００８６】
一方、吸着空間の圧力が閾値Ａ以上の場合（ステップＳ５でＹｅｓ）、制御部３１Ａは、ポンプ３５を駆動させる。
【００８７】
走行装置１Ａは、上記の動作を繰り返し行うことによって、ポンプ３５を間欠駆動させて、被吸着面Ｗ上を走行することができる。
【００８８】
次に、ポンプ３５を連続駆動させる場合と、ポンプ３５を間欠駆動させる場合とにおける、吸着空間の圧力変化及びポンプ３５の駆動について、図８の（ａ）（ｂ）及び図９の（ａ）（ｂ）に基づいて説明する。図８の（ａ）は、ポンプ３５を連続駆動させる場合の、吸着空間の圧力変化と時間との関係を示すグラフである。図８の（ｂ）は、ポンプ３５を連続駆動している状態を示すグラフである。図９の（ａ）は、ポンプ３５を間欠駆動させる場合の、吸着空間の圧力変化と時間との関係を示すグラフである。図９の（ｂ）はポンプ３５を間欠駆動している状態を示すグラフである。
【００８９】
ポンプ３５を連続駆動させる場合には、図８の（ｂ）に示すように、ポンプ３５は常時駆動している。このため、図８の（ａ）に示すように、吸着空間の圧力は、常時、閾値Ａよりも小さくなっている。
【００９０】
一方、ポンプ３５を間欠駆動させる場合には、図９の（ａ）（ｂ）に示すように、吸着空間の圧力が閾値Ａ以上となったときにポンプ３５を駆動し、閾値Ｂ以下となったときにポンプ３５の駆動を停止している。これにより、吸着空間の圧力を常時閾値Ａ以下にすることができる。
【００９１】
図８の（ｂ）と図９の（ｂ）とを比較すると、ポンプ３５を間欠駆動させた場合のポンプ３５の動作時間は、ポンプ３５を連続駆動させた場合のポンプ３５の動作時間よりも、明らかに短くなっている。すなわち、走行装置１Ａは、吸着空間の圧力を、閾値Ａ以下にするため、換言すれば、走行装置１Ａが被吸着面Ｗ上を安定的に走行するために必要な圧力以下にするために、ポンプ３５の動作時間を短くすることができるようになっている。
【００９２】
したがって、走行装置１Ａは、被吸着面Ｗ上を安定的に走行するための電力の消費を抑えることができるようになっている。
【００９３】
また、吸着部２２と被吸着面Ｗとの間に形成される吸着空間の密閉性を上げれば上げるほど、吸着空間に流れ込む空気の量を減少させることができる。これにより、ポンプ３５の駆動を停止している間に、吸着空間の圧力が上昇する速度が減少する。このため、ポンプ３５の駆動を停止している時間を長くすることができる。その結果、走行装置１Ａの運転時間に対するポンプ３５の駆動時間を短くすることができるので、さらに電力の消費を抑えることができる。
【００９４】
このように、本実施形態における走行装置１Ａでは、被吸着面Ｗとの間に吸着空間を形成する吸着部２２・２２と、吸着空間に接続され、該吸着空間に負圧を発生させるポンプ３５とを備え、被吸着面Ｗに吸着しながら走行する走行装置において、吸着空間の圧力を検知する負圧センサ３２と、負圧センサ３２によって吸着空間の圧力が閾値Ｂ以下であることを検知した場合に、ポンプ３５の駆動を停止させると共に、負圧センサ３２によって吸着空間の圧力が閾値Ａ（閾値Ｂ＜閾値Ａ）以上であることを検知した場合に、ポンプ３５の駆動を開始させる制御部３１Ａとを備えている。
【００９５】
上記の構成によれば、吸着部２２・２２と被吸着面Ｗとの間に形成される吸着空間の圧力を検知する負圧センサ３２を備えており、負圧センサ３２は、該吸着空間の圧力を常時検知している。そして、負圧センサ３２によって該吸着空間の圧力が閾値Ｂ以下であることを検知すると、制御部３１Ａは、ポンプ３５の駆動を静止させる。また、負圧センサ３２によって該吸着空間の圧力が閾値Ａ以上であることを検知すると、制御部３１Ａは、ポンプ３５の駆動を開始させる構成となっている。
【００９６】
これにより、ポンプ３５を間欠動作させることができるので、走行装置１Ａは、従来の走行装置よりも消費電力を抑えて、被吸着面Ｗに吸着しながら走行することができる。
【００９７】
〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について図１０〜図１４に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本実施形態において説明すること以外の構成は、前記実施形態１と同じである。また、説明の便宜上、前記の実施形態１の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００９８】
本実施形態の走行装置１Ｂは、吸着部２２・２２と被吸着面Ｗとの間にそれぞれ形成される吸着空間がそれぞれ独立している点が、前記実施形態１の走行装置１Ａとは異なっている。
【００９９】
（走行装置の構成）
本実施形態の走行装置１Ｂの構成について、図１０及び図１１を参照しながら説明する。図１０は、走行装置１Ｂにおける制御系３０Ｂの構成を示すブロック図である。また、図１１は、走行装置１Ｂのエア系統図である。
【０１００】
走行装置１Ｂでは、図１１に示すように、吸着部２２・２２と被吸着面Ｗとの間に吸着空間がそれぞれ形成される。各吸着空間はそれぞれ互いに独立しており、一方の吸着空間の気密性が崩れても、他方の吸着空間の気密性には影響を与えないようになっている。一方の吸着部２２には、第１負圧センサ３２ａ、及び第１ポンプ３５ａが設けられており、他方の吸着部２２には、第２負圧センサ３２ｂ、及び第２ポンプ３５ｂが設けられている。
【０１０１】
走行装置１Ｂの制御系３０Ｂは、図１０に示すように、制御部３１Ｂを備えている。制御部３１Ｂは、第１負圧センサ３２ａ及び第２負圧センサ３２ｂからの信号が入力される。また、制御部３１Ｂは、第１ポンプ３５ａ及び第２ポンプ３５ｂの駆動をそれぞれ独立に制御する。
【０１０２】
（吸着空間の圧力制御）
次に、本実施形態の走行装置１Ｂにおける吸着部２２・２２と被吸着面Ｗとの間にそれぞれ形成される吸着空間の圧力制御について、図１２〜図１４に基づいて説明する。
【０１０３】
図１２は、走行装置１Ｂがピボット動作を行い、被吸着面Ｗの端部に達する様子を示す平面図である。
【０１０４】
尚、以降では、説明の便宜上、吸着部２２・２２を吸着部２２Ａ（第１吸着部）、吸着部２２Ｂ（第２吸着部）と区別して呼ぶ。また、吸着部２２Ａに近接する駆動リング２３ａを駆動リング２３ａＡと呼び、吸着部２２Ｂに近接する駆動リング２３ａを駆動リング２３ａＢと呼ぶ。また、第１負圧センサ３２ａ及び第１ポンプ３５ａは、吸着部２２Ａと被吸着面Ｗとの間に形成される吸着空間に接続しているものとし、第２負圧センサ３２ｂ及び第２ポンプ３５ｂは、吸着部２２Ｂと被吸着面Ｗとの間に形成される吸着空間に接続しているものとして説明する。
【０１０５】
走行装置１Ｂは、図１２に示すように、ピボット動作を行い、被吸着面Ｗ上を走行し、走行装置１Ｂの２つの吸着部２２・２２のうち一方の吸着部２２Ａが、被吸着面Ｗの端部又は隙間の上方に達することがある。このとき、吸着部２２Ａの吸着空間の気密性が崩れ、該吸着空間の気圧は大気圧となる。
【０１０６】
このとき、実施形態１における走行装置１Ａでは、２つの吸着部２２・２２が互いに連通しているため、１つの吸着部２２の気密性が崩れると、他方の吸着部２２吸着空間の気密性も同時に崩れる。その結果、２つの吸着部２２・２２が被吸着面Ｗから剥離し、走行装置１Ａは被吸着面Ｗから落下してしまう。
【０１０７】
これに対して、本実施形態の走行装置１Ｂでは、２つの吸着部２２Ａ・２２Ｂの吸着空間は互いに独立している。これにより、吸着部２２Ａの吸着空間の気密性が崩れても、吸着部２２Ｂの吸着空間の気密性が保たれた状態となっている。これにより、吸着部２２Ｂは被吸着面Ｗに吸着している状態を維持することできるので、走行装置１Ｂは被吸着面Ｗから落下しないようになっている。
【０１０８】
吸着部２２Ａの吸着空間の気密性が崩れ、吸着空間の圧力が大気圧になった場合、制御部３１Ｂは、吸着部２２Ａに近接する駆動リング２３ａＡを回転させることにより、吸着部２２Ａを被吸着面Ｗの上方になる方向に走行装置１Ｂを回転させる。例えば、図１２に示した例では、駆動リング２３ａＡを上方から見て反時計回り方向ＣＣＷに回転することにより、走行装置１Ｂは駆動リング２３ａＢの中心を中心軸として上方から見て時計回り方向ＣＷに回転する。これにより、吸着部２２Ａは被吸着面Ｗの上方に戻ることができる。その結果、吸着部２２Ａは被吸着面Ｗに再吸着することができる。このように、走行装置１Ｂは、新たにセンサ等を設けることなく、被吸着面Ｗの端部を検知することができる。
【０１０９】
以降では、吸着空間の気密性が崩れた吸着部２２を、被吸着面Ｗ上に戻す動作を壁戻り動作と呼ぶ。
【０１１０】
次に、走行装置１Ｂの吸着部２２Ａ・２２Ｂと被吸着面Ｗとの間にそれぞれ形成される吸着空間の圧力制御の手順について、図１３に基づいて説明する。図１３は、走行装置１Ｂの２つの吸着部２２Ａ・２２Ｂのうち一方の吸着部２２Ａと被吸着面Ｗとの間に形成される吸着空間の圧力制御の手順を示すフローチャートである。尚、吸着部２２Ｂと被吸着面Ｗとの間に形成される吸着空間の制御の手順は、吸着部２２Ａと被吸着面Ｗとの間に形成される吸着空間の制御の手順と同様であるため、説明を省略する。
【０１１１】
走行装置１Ｂは、図１３に示すように、まず、作業者によって被吸着面Ｗに押し当てられる（Ｓ１）。これにより、被吸着面Ｗと吸着部２２Ａ・２２Ｂによって、吸着空間がそれぞれ形成される。この際、第１負圧センサ３２ａによって、吸着部２２Ａの吸着空間の圧力を常時検出できるようにする。
【０１１２】
次に、第１ポンプ３５ａの駆動を開始する（Ｓ２）。
【０１１３】
次に、制御部３１Ｂは、第１負圧センサ３２ａで検出する吸着部２２Ａの吸着空間の圧力が大気圧より少しだけ低い圧力値（以下閾値Ｃとする）以下であるかを判断する（Ｓ１１）。閾値Ｃは、吸着部２２Ａと被吸着面Ｗとの間に形成される吸着空間の気密性が保たれているかを検知するために設定される圧力である。本実施形態では、閾値Ｃは大気圧よりも例えば１ｋＰａ低い圧力に設定する。
【０１１４】
吸着空間の圧力が閾値Ｃよりも大きい場合（ステップＳ１１でＮｏ）、吸着部２２Ａと被吸着面Ｗとの間に形成される吸着空間の気密性が崩れている。このとき、制御部３１Ｂは、上述した走行装置１Ｂの壁戻り動作を行う（Ｓ１２）。すなわち、吸着部２２Ａが被吸着面Ｗの上方になるように走行装置１Ｂを回転させる。その後、第１ポンプ３５ａを再び駆動させる（Ｓ２）。
【０１１５】
吸着空間の圧力が閾値Ｃ以下の場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、制御部３１Ｂは、第１ポンプ３５ａの駆動を継続させる。
【０１１６】
次に、制御部３１Ｂは、第１負圧センサ３２ａで検出する吸着部２２Ａの吸着空間の圧力が閾値Ｂ以下であるかを判断する（Ｓ３）。本実施形態における閾値Ｂは、大気圧よりも例えば４０ｋＰａ低い圧力に設定する。
【０１１７】
そして、吸着空間の圧力が閾値Ｂ以下の場合（ステップＳ３でＹｅｓ）、制御部３１Ｂは、第１ポンプ３５ａの駆動を停止させる（Ｓ４）。尚、吸着空間の圧力が閾値Ｂよりも大きい場合（ステップＳ３でＮｏ）、制御部３１Ｂは、第１ポンプ３５ａの駆動を継続させる。
【０１１８】
第１ポンプ３５ａの駆動を停止すると、吸着空間内に空気が少しずつ流れ込む。これにより、吸着空間の圧力は、少しずつ高くなり、徐々に大気圧に近づく。
【０１１９】
次に、制御部３１Ｂは、第１負圧センサ３２ａで検出する吸着空間の圧力が閾値Ａ以上であるかを判断する（Ｓ５）。
【０１２０】
ここで、閾値Ａは、閾値Ｂよりも大気圧に近い負圧値であり、走行装置１Ｂが被吸着面Ｗ上を安定的に走行するために必要な圧力値が設定されている。被吸着面Ｗ上を安定的に走行するためには、走行装置１Ｂが被吸着面Ｗから剥がれないための吸着力と、走行装置１Ｂが被吸着面Ｗに平行な方向へ移動するための駆動力とを発生させるための圧力が必要となる。
【０１２１】
走行装置１Ｂが被吸着面Ｗから剥がれないための吸着力を発生するために必要な圧力は、走行装置１Ｂの重量及び重心、並びに安全率を設定することで計算することができる。
【０１２２】
また、走行装置１Ｂが被吸着面Ｗに平行な方向へ移動するための駆動力を発生させるために必要な圧力は、走行装置１Ｂの走行パターン、走行装置１Ｂから被吸着面Ｗに作用する垂直抗力、及び吸着部２２Ａ・２２Ｂの摩擦力等から計算することができる。
【０１２３】
本実施形態における閾値Ａは、大気圧よりも例えば３５ｋＰａ低い圧力に設定する。
【０１２４】
吸着空間の圧力が閾値Ａよりも小さい場合（ステップＳ５でＮｏ）、制御部３１Ｂは、第１ポンプ３５ａの駆動を停止させたままにする。
【０１２５】
一方、吸着空間の圧力が閾値Ａ以上の場合（ステップＳ５でＹｅｓ）、制御部３１Ｂは、第１負圧センサ３２ａで検出する吸着部２２Ａの吸着空間の圧力が閾値Ｃ以下であるかを判断する（Ｓ１３）。
【０１２６】
吸着空間の圧力が閾値Ｃ以下の場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、制御部３１Ｂは、第１ポンプ３５ａの駆動を開始させる（Ｓ２）。
【０１２７】
一方、吸着空間の圧力が閾値Ｃよりも大きい場合（ステップＳ１３でＮｏ）、吸着部２２Ａが被吸着面Ｗの被吸着面Ｗの端部又は隙間の上方に達している。これにより、吸着部２２Ａと被吸着面Ｗとの間に形成される吸着空間の気密性が崩れている。このとき、制御部３１Ｂは、上述した走行装置１Ｂの壁戻り動作を行う（Ｓ１２）。すなわち、吸着部２２Ａが被吸着面Ｗの上方になるように走行装置１Ｂを回転させる。その後、第１ポンプ３５ａを再び駆動させる（Ｓ２）。
【０１２８】
このように、制御部３１Ｂが走行装置１Ｂの吸着部２２・２２と被吸着面Ｗとの間にそれぞれ形成される吸着空間の圧力をそれぞれ独立に制御することにより、一方の吸着部２２の吸着空間の気密性が崩れた場合に、走行装置１Ｂが被吸着面Ｗから落下することを防ぐことができる。また、壁戻り動作をすることにより、吸着空間の気密性がくずれた吸着部２２を被吸着面Ｗ上に戻し、該吸着部２２を被吸着面Ｗに再吸着させることができる。
【０１２９】
本実施形態の走行装置１Ｂにおける、吸着空間の圧力変化、及び第１ポンプ３５ａ又は第２ポンプ３５ｂの駆動について、図１４の（ａ）（ｂ）に基づいて説明する。
【０１３０】
図１４の（ａ）は、本実施形態の走行装置１Ｂにおける吸着空間の圧力変化と時間との関係を示すグラフである。図１４の（ｂ）は、本実施形態の走行装置１Ｂにおける第１ポンプ３５ａ又は第２ポンプ３５ｂの駆動状態を示すグラフである。
【０１３１】
走行装置１Ｂの吸着部２２・２２のうち一方の吸着部２２の吸着空間の気密性が崩れた場合、図１４の（ａ）に示すように、該吸着部２２の吸着空間の圧力が大気圧になる。第１負圧センサ３２ａ又は第２負圧センサ３２ｂによって、吸着空間の圧力が大気圧となったことを検知すると、図１４の（ｂ）に示すように、該吸着部２２に近接する第１ポンプ３５ａ又は第２ポンプ３５ｂを駆動させる。これにより、該吸着空間の圧力を低下させ、閾値Ａ以下とすることができる。
【０１３２】
また、本実施形態の走行装置１Ｂでは、実施形態１の走行装置１Ａと同様に、第１ポンプ３５ａ及び第２ポンプ３５ｂを間欠動作させている。これにより、消費電力を抑えて、被吸着面Ｗに吸着しながら走行できるようになっている。
【０１３３】
このように、本実施形態における走行装置１Ｂでは、吸着部は、吸着空間が互いに独立する２つの吸着部２２・２２から構成され、第１ポンプ３５ａ又は第２ポンプ３５ｂ、及び第１負圧センサ３２ａ又は第２負圧センサ３２ｂが、吸着部２２・２２のそれぞれに設けられている。そして、制御部３１Ｂは、吸着部２２・２２のそれぞれに設けられた第１ポンプ３５ａ及び第２ポンプ３５ｂをそれぞれ独立に制御する。
【０１３４】
これにより、走行装置１Ｂの吸着部２２・２２のうち一方の吸着部２２の吸着空間の気密性が崩れた場合に、走行装置１Ｂが被吸着面Ｗから落下しないようにすることができる。
【０１３５】
また、制御部３１Ｂは、吸着部２２・２２にそれぞれ設けられた第１ポンプ３５ａ及び第２ポンプ３５ｂをそれぞれ独立に制御するので、第１ポンプ３５ａ及び第２ポンプ３５ｂを間欠動作させることができる。これにより、走行装置１Ｂの消費電力を抑えることができる。
【０１３６】
〔実施形態３〕
本発明のさらに他の実施形態について図１５〜図１９に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本実施形態において説明すること以外の構成は、前記実施形態１又は実施形態２と同じである。また、説明の便宜上、前記の実施形態１又は実施形態２の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０１３７】
本実施形態の走行装置１Ｃは、実施形態２の走行装置１Ｂの構成に加えて、吸着部２２・２２と被吸着面Ｗとの間にそれぞれ形成される吸着空間に、それぞれ電磁弁が設けられている点が実施形態２の走行装置１Ｂとは異なる。
【０１３８】
（走行装置の構成）
本実施形態の走行装置１Ｃの構成について、図１５及び図１６を参照しながら説明する。図１５は、走行装置１Ｃにおける制御系３０Ｃの構成を示すブロック図である。また、図１６は、走行装置１Ｃのエア系統図である。
【０１３９】
走行装置１Ｃでは、図１６に示すように、吸着部２２・２２と被吸着面Ｗとの間に吸着空間がそれぞれ形成される。各吸着空間はそれぞれ互いに独立しており、一方の吸着空間の気密性が崩れても、他方の吸着空間の気密性には影響を与えないようになっている。一方の吸着部２２には、第１負圧センサ３２ａ、及び第１ポンプ３５ａが設けられており、他方の吸着部２２には、第２負圧センサ３２ｂ、及び第２ポンプ３５ｂが設けられている。さらに、吸着部２２・２２と被吸着面Ｗとの間にそれぞれ形成される吸着空間には、それぞれ第１電磁弁４１ａ及び第２電磁弁４１ｂが設けられている。
【０１４０】
走行装置１Ｃの制御系３０Ｃは、図１５に示すように、制御部３１Ｃを備えている。制御部３１Ｃは、第１電磁弁４１ａ及び第２電磁弁４１ｂの開閉動作をそれぞれ独立に制御する。
【０１４１】
第１電磁弁４１ａは、通常、閉じた状態になっている。第１電磁弁４１ａは、制御部３１Ｃからの信号を受けて弁を開放する。第１電磁弁４１ａの弁が解放されると、第１電磁弁４１ａが接続している吸着空間が大気へ解放され、各吸着空間へ空気を流入する。その結果、第１電磁弁４１ａが接続している吸着空間の圧力は大気圧となる。尚、第２電磁弁４１ｂについても、制御部３１Ｃは同様の制御を行うため、説明を省略する。
【０１４２】
（吸着空間の圧力制御）
次に、本実施形態の走行装置１Ｃにおける吸着部２２・２２と被吸着面Ｗとの間にそれぞれ形成される吸着空間の圧力制御について、図１７〜図１９に基づいて説明する。
【０１４３】
図１７は、走行装置１Ｃがピボット動作を行い、被吸着面Ｗを走行する様子を示す平面図である。
【０１４４】
走行装置１Ｃでは、図１７に示すように、被吸着面Ｗをピボット動作しながら走行する点では実施形態１の走行装置１Ａと同じである。しかし、ピボット動作を行う際に、制御部３１Ｃが、２つの吸着部２２・２２のうち回転する吸着部２２と被吸着面Ｗとの間に形成される吸着空間の圧力を制御する点が異なっている。以下に、詳細に説明する。
【０１４５】
例として、走行装置１Ｃが移動ユニット２Ａの吸着部２２の中心点を回転中心として、反時計回り方向ＣＣＷに回転するピボット動作について説明する。
【０１４６】
第１ポンプ３５ａ及び第２ポンプ３５ｂは共に駆動しており、移動ユニット２Ａ・２Ｂのそれぞれの吸着部２２は、共に被吸着面Ｗに吸着しているとする。
【０１４７】
まず、制御部３１Ｃは、移動ユニット２Ｂの吸着部２２の吸着空間に接続している第２ポンプ３５ｂの駆動を停止させる。
【０１４８】
次に、制御部３１Ｃは、移動ユニット２Ｂの吸着部２２の吸着空間に接続している第２電磁弁４１ｂの弁を開放する。これにより、該吸着空間は大気へ解放され、該吸着空間の圧力が大気圧となる。
【０１４９】
次に、制御部３１Ｃは、駆動モータ３Ｂを駆動させ、移動ユニット２Ｂの駆動リング２３ａを時計回り方向ＣＷに回転させる。これにより、走行装置１Ｃは、移動ユニット２Ａの吸着部２２の中心点を回転中心として、反時計回り方向ＣＣＷに回転する。このとき、移動ユニット２Ｂの吸着部２２の吸着空間の圧力が大気圧となっているので、移動ユニット２Ｂの吸着部２２と被吸着面Ｗとの摩擦力は、吸着部２２が被吸着面Ｗに吸着している場合の摩擦力よりも、小さくなっている。したがって、走行装置１Ｃが回転するために必要な駆動トルクは、吸着部２２が被吸着面Ｗに吸着している場合に比べて、小さくなる。すなわち、走行装置１Ｃは、少ない消費電力でピボット動作を行うことができる。
【０１５０】
走行装置１Ｃが移動ユニット２Ａの吸着部２２の中心点を回転中心として、反時計回り方向ＣＣＷに所定の角度回転すると、制御部３１Ｃは、第２電磁弁４１ｂの弁を閉鎖する。
【０１５１】
次に、制御部３１Ｃは、移動ユニット２Ｂの吸着部２２の吸着空間に接続している第２ポンプ３５ｂを駆動させ、移動ユニット２Ｂの吸着部２２の吸着空間内の圧力を負圧にし、吸着部２２を被吸着面Ｗに吸着させる。
【０１５２】
以上により、走行装置１Ｃが移動ユニット２Ａの吸着部２２の中心点を回転中心として、反時計回り方向ＣＣＷに回転するピボット動作は終了する。
【０１５３】
このように、走行装置１Ｃでは、ピボット動作を行う際に、吸着部２２・２２のうち、回転移動する駆動リング２３ａに近接する吸着部２２の吸着空間に接続している第１電磁弁４１ａ又は第２電磁弁４１ｂの弁を開放させる。これにより、該吸着空間の圧力が大気圧になり、該吸着部２２と被吸着面Ｗとの間の摩擦力が小さくなる。その結果、回転に必要な駆動トルクを小さくすることができる。すなわち、駆動モータ３Ａ・３Ｂを小型化することができる。これにより、ピボット動作に必要な消費電力を抑えることができるようになっている。もしくは、吸着部２２が被吸着面Ｗに吸着している場合と同じ駆動トルクを作用させた時に、走行装置１Ｃが走行する速度を速くすることができる。
【０１５４】
次に、上述した走行装置１Ｃのピボット動作中の第１ポンプ３５ａ及び第２ポンプ３５ｂの駆動について、図１８を参照しながら説明する。図１８は、本実施形態の走行装置１Ｃにおける第１ポンプ３５ａ及び第２ポンプ３５ｂの駆動状態を示すグラフである。
【０１５５】
第１ポンプ３５ａは、図１８の（ａ）に示すように、駆動モータ３Ａを駆動させてピボット動作を行っている間、駆動を停止する。同様に、図１８の（ｂ）に示すように、第２ポンプ３５ｂは、駆動モータ３Ｂを駆動させてピボット動作を行っている間、駆動を停止する。すなわち、ピボット動作中に、回転移動しない吸着部２２の吸着空間に接続している第１ポンプ３５ａまたは第２ポンプ３５ｂは、駆動している。
【０１５６】
そこで、走行装置１Ｃでは、実施形態１における走行装置１Ａ及び実施形態２における走行装置１Ｂと同様に、第１ポンプ３５ａ及び第２ポンプ３５ｂを間欠動作させることが可能である。
【０１５７】
以下に、走行装置１Ｃにおける、第１ポンプ３５ａ及び第２ポンプ３５ｂの間欠動作について、図１９を参照しながら説明する。
【０１５８】
図１９の（ａ）は、吸着部２２・２２と被吸着面Ｗとの間にそれぞれ形成される吸着空間の圧力変化と時間との関係を示すグラフである。図１９の（ｂ）は、第１ポンプ３５ａの駆動状態を示すグラフである。図１９の（ｃ）は、第２ポンプ３５ｂの駆動状態を示すグラフである。
【０１５９】
制御部３１Ｃは、図１９の（ａ）〜（ｃ）に示すように、まず、第２負圧センサ３２ｂが接続されている吸着空間が形成される移動ユニット２Ｂを回転させるピボット動作を行う。具体的には、まず、制御部３１Ｃが第２電磁弁４１ｂの弁を開放させ、移動ユニット２Ｂの吸着部２２の吸着空間の圧力を大気圧にする。次に、制御部３１Ｃは、移動ユニット２Ｂの駆動モータ３Ｂを駆動し、移動ユニット２Ｂの駆動リング２３ａを回転させて、移動ユニット２Ｂを移動ユニット２Ａの中心と回転中心として回転させる。次に、制御部３１Ｃは、第２電磁弁４１ｂを閉鎖し、第２ポンプ３５ｂを駆動させる。これにより、移動ユニット２Ｂの吸着部２２の吸着空間の圧力が負圧になる。
【０１６０】
次に、吸着空間の圧力が閾値Ｂ以下になると、制御部３１Ｃは、該吸着空間に接続している第２ポンプ３５ｂの駆動を停止させる。
【０１６１】
次に、第１負圧センサ３２ａが接続されている吸着空間が形成される移動ユニット２Ａを回転させるピボット動作を開始する。
【０１６２】
このように、制御部３１Ｃが吸着空間の圧力を制御することにより、図１９の（ｂ）（ｃ）に示すように、第１ポンプ３５ａ及び第２ポンプ３５ｂは間欠動作する。したがって、第１ポンプ３５ａ及び第２ポンプ３５ｂを間欠しない場合と比べて、第１ポンプ３５ａ及び第２ポンプ３５ｂの駆動時間を短くすることができる。すなわち、消費電力を抑えることができるようになっている。
【０１６３】
このように、本実施形態における走行装置１Ｃでは、吸着部２２・２２に近接してそれぞれ設けられる駆動リング２３ａ・２３ａと、吸着部２２・２２の各吸着空間にそれぞれ接続される第１電磁弁４１ａ及び第２電磁弁４１ｂとを備えている。そして、制御部３１Ｃは、吸着部２２に近接する一方の駆動リング２３ａが駆動するときに、該駆動リング２３ａに近接する吸着部２２の吸着空間に接続している第１電磁弁４１ａ又は第２電磁弁４１ｂを開放し、該吸着空間の圧力を大気圧にする。
【０１６４】
上記の構成によれば、ピボット動作を行うときに、回転する側の吸着空間に接続している第１電磁弁４１ａ又は第２電磁弁４１ｂを開放することによって、第１電磁弁４１ａ又は第２電磁弁４１ｂに接続されている吸着空間を形成する吸着部２２と被吸着面Ｗとの摩擦力を小さくすることができる。これにより、ピボット動作を行うために必要な駆動トルクを小さくすることができる。したがって、ピボット動作を行う際に必要な消費電力を抑えることができる。
【０１６５】
〔実施形態４〕
本発明のさらに他の実施形態について図２０〜図２１に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本実施形態において説明すること以外の構成は、前記実施形態１又は実施形態２と同じである。また、説明の便宜上、前記の実施形態１又は実施形態２の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０１６６】
本実施形態の走行装置の実際の利用方法として、窓清掃ロボットが挙げられる。窓清掃ロボットは、電源として、外部電源を使用せず、本体に備えているバッテリーのみを使用する。これにより、外部電源がない場所でも簡単に窓を自動清掃できるようになっている。
【０１６７】
しかしながら、バッテリーで駆動する場合には、バッテリーの残量が少なくなったり、又はバッテリーの残量がなくなったりすると、ポンプを作動することができなくなる。その結果、吸着空間の負圧を維持することができなくなり、装置が被吸着面から落下する可能性が生じるという問題がある。
【０１６８】
そこで、本実施形態の走行装置１Ｄでは、バッテリーの残量を監視し、バッテリーの残量が設定値よりも少なくなった場合に、駆動リングを駆動させず、ポンプのみを駆動させることにより、できるだけ長時間被吸着面に吸着できるようになっている。以下に、詳細に説明する。
【０１６９】
（走行装置の構成）
本実施形態の走行装置１Ｄの構成について、図２０を参照しながら説明する。図２０は、走行装置１Ｄにおける制御系３０Ｄの構成を示すブロック図である。
【０１７０】
走行装置１Ｄの制御系３０Ｄは、図２０に示すように、制御部３１Ｄを備えている。制御部３１Ｄは、バッテリー３６と接続しており、バッテリー３６の残量を監視することができるようになっている。
【０１７１】
（走行装置の動作）
次に、本実施形態の走行装置１Ｄの動作について説明する。
【０１７２】
走行装置１Ｄでは、上述したように制御部３１Ｄは、バッテリー３６の残量を監視している。そして、制御部３１Ｄがバッテリーの残量が設定値以下になったことを検知すると、制御部３１Ｄは駆動モータ３Ａ・３Ｂの動作を停止させる。上記の設定値としては、例えば１０％に設定する。
【０１７３】
次に、バッテリーの残量が設定値以下になった後の、吸着部２２・２２の吸着空間の圧力制御について、図２１を参照しながら説明する。尚、以降では吸着部２２・２２のそれぞれの吸着空間のうち、第１負圧センサ３２ａ及び第１ポンプ３５ａが接続されている吸着空間の圧力制御について説明する。他方の吸着空間の圧力制御は、以下に説明する圧力制御と同様であるため、説明を省略する。
【０１７４】
図２１の（ａ）は、吸着空間の圧力変化と時間との関係を示すグラフである。図２１の（ｂ）は、第１ポンプ３５ａの駆動状態を示すグラフである。
【０１７５】
走行装置１Ｄでは、図２１の（ａ）（ｂ）に示すように、吸着空間の圧力が下限圧力値である閾値Ｂ以下になると、制御部３１Ｄが第１ポンプ３５ａの駆動を停止させる点については、実施形態１及び実施形態２と同様である。
【０１７６】
第１ポンプ３５ａの駆動を停止すると、吸着空間内に空気が少しずつ流れ込む。これにより、吸着空間の圧力は、少しずつ高くなり、徐々に大気圧に近づく。
【０１７７】
次に、制御部３１Ｄは、第１負圧センサ３２ａで検出する吸着空間の圧力が上限圧力値である第３負圧力としての閾値Ａ´以上であるかを判断する。
【０１７８】
ここで、閾値Ａ´は、走行装置１Ｄが非走行時である場合に、走行装置１Ｄが被吸着面Ｗに安定して吸着するために必要な圧力値である。走行装置１Ｄが走行時である場合に比べて、走行装置１Ｄが非走行時である場合には、外乱が少なく、安全率を小さく設定することができる。そのため、閾値Ａ´は、閾値Ａよりも高い圧力値に設定することができる。本実施形態における閾値Ａ´は、大気圧よりも例えば３０ｋＰａ低い圧力に設定する。
【０１７９】
吸着空間の圧力が閾値Ａ´よりも小さい場合、制御部３１Ｄは、第１ポンプ３５ａの駆動を停止させたままにする。
【０１８０】
一方、吸着空間の圧力が閾値Ａ´以上の場合、制御部３１Ｄは、第１ポンプ３５ａを駆動させる。
【０１８１】
走行装置１Ｄは、上記の動作を繰り返し行うことによって、バッテリーの残量が設定値以下になった後、第１ポンプ３５ａを間欠駆動させて、被吸着面Ｗに安定して吸着することができる。
【０１８２】
ここで、走行装置１Ｄの走行時と非走行時とにおける第１ポンプ３５ａ又は第２ポンプ３５ｂの駆動時間について説明する。前記図９の（ｂ）は、走行時における第１ポンプ３５ａ又は第２ポンプ３５ｂの駆動を示しており、図２１の（ｂ）は、非走行時における第１ポンプ３５ａ又は第２ポンプ３５ｂの駆動を示している。図９の（ｂ）と、図２１の（ｂ）とを比較すると、非走行時における第１ポンプ３５ａ又は第２ポンプ３５ｂの駆動時間は、走行時に比べて、短くなっていることがわかる。すなわち、走行装置１Ｄでは、非走行時には、走行時に比べて、消費電力を抑えることができるようになっている。
【０１８３】
このように、本実施形態における走行装置１Ｄでは、制御部３１Ｄは、被吸着面Ｗへの吸着時における非走行時には、第１負圧センサ３２ａ又は第２負圧センサ３２ｂによって吸着空間の圧力が閾値Ａ´（閾値Ａ´は閾値Ａよりも大気圧に近い）であることを検知した場合に、該吸着空間に接続する第１ポンプ３５ａ又は第２ポンプ３５ｂの駆動を開始させる。
【０１８４】
上記の構成によれば、非走行時に、吸着空間の圧力が閾値Ａ´以上になると第１ポンプ３５ａ又は第２ポンプ３５ｂの駆動を開始させる。そして、閾値Ａ´は、走行時において第１ポンプ３５ａ又は第２ポンプ３５ｂの駆動を開始させる圧力である閾値Ａよりも高い。したがって、非走行時における第１ポンプ３５ａ又は第２ポンプ３５ｂの駆動時間を、走行時に比べて短くすることができる。これにより、非走行時における電力消費を抑えることができる。
【０１８５】
また、本実施形態における走行装置１Ｄでは、第１ポンプ３５ａ及び第２ポンプ３５ｂ、並びに駆動リング２３ａ・２３ａを駆動するバッテリー３６を備えており、制御部３１Ｄは、バッテリー３６の残量が設定値よりも少なくなると、駆動リング２３ａ・２３ａの駆動を停止させる。
【０１８６】
上記の構成によれば、バッテリー３６の残量が設定よりも少なくなると、駆動リング２３ａ・２３ａの駆動を停止させる。これにより、バッテリーを第１ポンプ３５ａ及び第２ポンプ３５ｂの駆動のためだけに使用するので、駆動リング２３ａ・２３ａを駆動する場合と比べて、走行装置１Ｄをより長い時間、被吸着面Ｗに吸着させておくことができる。
【０１８７】
〔まとめ〕
本発明の態様１における走行装置１Ａ〜１Ｄは、被吸着面Ｗとの間に吸着空間を形成する吸着部（２２、２２Ａ、２２Ｂ）と、上記吸着空間に接続され、該吸着空間に負圧を発生させる負圧発生部（ポンプ３５、第１ポンプ３５ａ、第２ポンプ３５ｂ）とを備え、被吸着面Ｗに吸着しながら走行する走行装置において、上記吸着空間の圧力を検知する圧力検知部（負圧センサ３２、第１負圧センサ３２ａ、第２負圧センサ３２ｂ）と、上記圧力検知部（負圧センサ３２、第１負圧センサ３２ａ、第２負圧センサ３２ｂ）によって上記吸着空間の圧力が第１負圧力（閾値Ｂ）以下であることを検知した場合に、上記負圧発生部（ポンプ３５、第１ポンプ３５ａ、第２ポンプ３５ｂ）の駆動を停止させると共に、上記圧力検知部（負圧センサ３２、第１負圧センサ３２ａ、第２負圧センサ３２ｂ）によって上記吸着空間の圧力が第２負圧力（閾値Ａ）（第２負圧力（閾値Ａ）は第１負圧力（閾値Ｂ）よりも大気圧に近い）以上であることを検知した場合に、上記負圧発生部（ポンプ３５、第１ポンプ３５ａ、第２ポンプ３５ｂ）の駆動を開始させる制御部（３１Ａ〜３１Ｄ）とを備えていることを特徴としている。
【０１８８】
上記の構成によれば、圧力検知部が吸着空間の圧力を検知する。そして、吸着空間の圧力が第１負圧力以下であれば、制御部が負圧発生部の駆動を停止し、吸着空間の圧力が第２負圧力以上であれば、制御部が負圧発生部の駆動を開始する。
【０１８９】
これにより、負圧発生部を間欠動作することができるので、負圧発生部を連続運転させる場合と比べて、負圧発生部の駆動時間を短くすることができる。
【０１９０】
したがって、消費電力を抑えた走行装置を提供することができる。
【０１９１】
本発明の態様２における走行装置１Ｄは、上記態様１における走行装置において、前記制御部３１Ｄは、被吸着面への吸着時における非走行時には、前記圧力検知部（負圧センサ３２、第１負圧センサ３２ａ、第２負圧センサ３２ｂ）によって前記吸着空間の圧力が第３負圧力（閾値Ａ´）（第３負圧力（閾値Ａ´）は第２負圧力（閾値Ａ）よりも大気圧に近い）以上であることを検知した場合に、上記負圧発生部（ポンプ３５、第１ポンプ３５ａ、第２ポンプ３５ｂ）の駆動を開始させる構成であることが好ましい。尚、被吸着面への吸着時における非走行時とは、走行装置１Ｄが被吸着面に吸着している状態において、走行せず、静止して待機している状態をいう。
【０１９２】
上記の構成によれば、非走行時に、吸着空間の圧力が第３負圧力以上になると負圧発生部の駆動を開始させる。そして、第３負圧力は、走行時における負圧発生部の駆動を開始させる圧力である第２負圧力よりも高い。したがって、非走行時における負圧発生部の駆動時間を、走行時に比べて短くすることができる。これにより、非走行時における電力消費を抑えることができる。
【０１９３】
本発明の態様３における走行装置１Ｂ〜１Ｄは、上記態様１又は態様２における走行装置おいて、前記吸着部（２２、２２Ａ、２２Ｂ）は、吸着空間が互いに独立する少なくとも２つの第１吸着部（吸着部２２Ａ）及び第２吸着部（吸着部２２Ｂ）から構成され、前記負圧発生部（ポンプ３５、第１ポンプ３５ａ、第２ポンプ３５ｂ）及び前記圧力検知部（負圧センサ３２、第１負圧センサ３２ａ、第２負圧センサ３２ｂ）は、上記第１吸着部（吸着部２２Ａ）及び第２吸着部（吸着部２２Ｂ）のそれぞれに設けられており、前記制御部３１Ｂ〜３１Ｄは、上記第１吸着部（吸着部２２Ａ）及び第２吸着部（吸着部２２Ｂ）のそれぞれに設けられた前記負圧発生部（ポンプ３５、第１ポンプ３５ａ、第２ポンプ３５ｂ）をそれぞれ独立に制御する構成であることが好ましい。
【０１９４】
上記の構成によれば、第１吸着部又は第２吸着部の何れかの一方の吸着空間の気密性が崩れた場合に、他方の第１吸着部又は第２吸着部は被吸着面に吸着した状態にすることができる。これにより、走行装置が被吸着面から落下することを防ぐことができる。
【０１９５】
また、制御部は、第１吸着部及び第２吸着部にそれぞれ設けられた負圧発生部をそれぞれ独立に制御する。これにより、負圧発生部を間欠動作させることができる。したがって、負圧発生部を連続運転させる場合と比べて、負圧発生部の駆動時間を短くすることができる。したがって、消費電力を抑えることができる。
【０１９６】
本発明の態様４における走行装置１Ｃは、上記態様３における走行装置おいて、前記第１吸着部（吸着部２２Ａ）及び第２吸着部（吸着部２２Ｂ）に近接してそれぞれ設けられる走行駆動部材（駆動リング２３ａ・２３ａ）と、前記第１吸着部（吸着部２２Ａ）及び第２吸着部（吸着部２２Ｂ）の各吸着空間にそれぞれ接続される電磁弁（第１電磁弁４１ａ、第２電磁弁４１ｂ）とを備えており、前記制御部３１Ｃは、第１吸着部（吸着部２２Ａ）及び第２吸着部（吸着部２２Ｂ）に近接する一方の上記走行駆動部材（駆動リング２３ａ・２３ａ）が駆動するときに、該走行駆動部材（駆動リング２３ａ・２３ａ）に近接する前記第１吸着部（吸着部２２Ａ）及び第２吸着部（吸着部２２Ｂ）のいずれか一方の吸着空間に接続している上記電磁弁（第１電磁弁４１ａ、第２電磁弁４１ｂ）を開放し、該吸着空間の圧力を大気圧にする構成であることが好ましい。
【０１９７】
上記の構成によれば、一方の走行駆動部材を駆動させるときに、該走行駆動部材に近接する第１吸着部又は第２吸着部の吸着空間に接続している電磁弁を開放する。これにより、該走行駆動部材に近接する第１吸着部又は第２吸着部と被吸着面との摩擦力を小さくすることができる。したがって、該走行駆動部材を駆動させるために必要な駆動トルクを小さくすることができる。その結果、少ない消費電力で該走行駆動部材を駆動させることができる。
【０１９８】
本発明の態様５における走行装置１Ａ〜１Ｄは、上記態様１〜４の何れか１つにおける走行装置おいて、前記負圧発生部（ポンプ３５、第１ポンプ３５ａ、第２ポンプ３５ｂ）及び前記走行駆動部材（駆動リング２３ａ・２３ａ）を駆動するバッテリー３６を備えており、前記制御部３１Ａ〜３１Ｄは、上記バッテリー３６の残量が設定値よりも少なくなると、前記走行駆動部材（駆動リング２３ａ・２３ａ）の駆動を停止させる構成であることが好ましい。
【０１９９】
上記の構成によれば、バッテリー３６の残量が設定よりも少なくなると、走行駆動部材の駆動を停止させる。これにより、バッテリーを負圧発生部の駆動のためだけに使用するので、走行駆動部材を駆動する場合と比べて、走行装置をより長い時間、被吸着面に吸着させておくことができる。
【０２００】
尚、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【産業上の利用可能性】
【０２０１】
本発明は、壁面等の被吸着面に吸着して走行する走行装置に利用することができる。
【符号の説明】
【０２０２】
１Ａ〜１Ｄ          走行装置
２Ａ・２Ｂ          移動ユニット
３Ａ・３Ｂ          駆動モータ
２２                  吸着部
２２Ａ                吸着部（第１吸着部）
２２Ｂ                吸着部（第２吸着部）
２３ａ                駆動リング（走行駆動部材）
３１Ａ〜３１Ｄ        制御部
３２                  負圧センサ（圧力検知部）
３２ａ                第１負圧センサ（圧力検知部）
３２ｂ                第２負圧センサ（圧力検知部）
３５                  ポンプ（負圧発生部）
３５ａ                第１ポンプ（負圧発生部）
３５ｂ                第２ポンプ（負圧発生部）
３６                  バッテリー
４１ａ                第１電磁弁（電磁弁）
４１ｂ                第２電磁弁（電磁弁）
【図１】
2017038873.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2017038873.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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