(57)【要約】【課題】回転体の駆動を安定させることを目的としている。【解決手段】第一の回転体と第二の回転体によりシートの搬送を行わせる回転体制御装置であって、前記第一の回転体を回転駆動させる第一の駆動部の駆動トルクの値又は駆動トルクの値と比例関係を持った値を取得する取得部と、前記第一の回転体と前記第二の回転体とを接離させる動作制御部と、前記第一の回転体と前記第二の回転体とが離間した状態において前記取得部が取得した離間時の値と、前記シートが前記第一の回転体と前記第二の回転体とに挟持されて搬送される状態において前記取得部が取得した狭持搬送時の値と、を一致させる前記第二の回転体の回転速度を設定する速度調整部と、を有する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一の回転体と第二の回転体によりシートの搬送を行わせる回転体制御装置であって、
前記第一の回転体を回転駆動させる第一の駆動部の駆動トルクの値又は駆動トルクの値と比例関係を持った値を取得する取得部と、
前記第一の回転体と前記第二の回転体とを接離させる動作制御部と、
前記第一の回転体と前記第二の回転体とが離間した状態において前記取得部が取得した離間時の値と、前記シートが前記第一の回転体と前記第二の回転体とに挟持されて搬送される状態において前記取得部が取得した狭持搬送時の値と、を一致させる前記第二の回転体の回転速度を設定する速度調整部と、を有する回転体制御装置。
【請求項２】
第三の回転体は、
前記シートの搬送方向において、前記第一の回転体及び第二の回転体より上流に配置されており、前記シートが前記第一の回転体と前記第二の回転体とにより挟持される挟持部まで前記シートを搬送する回転体であって、
前記速度調整部は、
前記離間時の値と、前記狭持搬送時の値と、を一致させる第三の回転体の回転速度を設定する、請求項１記載の回転体制御装置。
【請求項３】
前記速度調整部は、
前記挟持部と、前記第三の回転体と、により前記シートが搬送される第一の搬送区間において前記取得部が取得した第一の値と、
前記挟持部により前記シートが搬送される第二の搬送区間において前記取得部が取得した第二の値と、を比較する比較部と、
前記第一の値と、前記第二の値とを一致させる前記第三の回転体の回転速度と、前記離間時の値と、前記第二の値とを一致させる前記第二の回転体の回転速度と、を設定する設定部と、を有する請求項２記載の回転体制御装置。
【請求項４】
前記速度調整部は、
前記シートを搬送するときの前記第二の回転体の速度を固定し、
前記第二の値よりも前記第一の値の方が大きい場合、前記第三の回転体の速度を速く変更させ、
前記第二の値よりも前記第一の値の方が小さい場合、前記第三の回転体の速度を遅く変更させ、
前記第二の値と前記第一の値の大小関係が逆転するまで前記シートの搬送を行わせる速度変更指示部を有する、請求項３記載の回転体制御装置。
【請求項５】
前記設定部は、
前記第一の値と前記第二の値の大小関係が逆転する前後の前記第三の回転体の回転速度から、前記第三の回転体の回転速度を示す一次式を算出し、
前記一次式に基づいて、前記第一の値と前記第二の値とが一致する前記第三の回転体の回転速度を算出する、請求項４記載の回転体制御装置。
【請求項６】
前記速度変更指示部は、
前記離間時の値よりも前記第二の値の方が大きい場合、前記第二の回転体の速度を速く変更させ、
前記離間時の値よりも前記第二の値の方が小さい場合、前記第二の回転体の速度を遅く変更させ、
前記離間時の値と前記第二の値の大小関係が逆転するまで前記シートの搬送を行わせる、請求項５記載の回転体制御装置。
【請求項７】
前記設定部は、
前記離間時の値と前記第一の値の大小関係が逆転する前後の前記第二の回転体の回転速度と、
前記第一の値と前記第二の値の大小関係が逆転する前後の前記第三の回転体の回転速度と、に基づき、
前記第二の回転体の回転速度と、前記第三の回転体の回転速度との比率を示す一次式を算出する、請求項６記載の回転体制御装置。
【請求項８】
前記設定部は、
前記比率を示す一次式から、前記離間時の値と、前記第一の値と、前記第二の値と、を一致させる前記第二の回転体の回転速度と、前記第三の回転体の回転速度と、を算出する請求項７記載の回転体制御装置。
【請求項９】
前記速度調整部は、
前記離間時の値と前記狭持搬送時の値の大小関係が逆転する前後の前記第二の回転体の回転速度に基づき、第二の回転体の回転速度を示す一次式で算出し、
前記一次式に基づいて、前記離間時の値と、前記狭持搬送時の値と、を一致させる前記第二の回転体の回転速度を算出する、請求項１記載の回転体制御装置。
【請求項１０】
前記駆動トルクと比例関係を持った値は、前記第一の駆動部の駆動電流、前記第一の駆動部に供給される電流指令値、前記第一の駆動部に供給されるＰＷＭ指令値の少なくとも何れか一つである請求項１乃至９の何れか一項に記載の回転体制御装置。
【請求項１１】
前記取得部は、
前記第一の駆動部に対して出力されるＰＷＭ指令値と、前記第一の回転体から検出された前記第一の回転体の表面速度とを用いて前記駆動トルクの値を算出する、請求項１乃至９の何れか一項に記載の回転体制御装置。
【請求項１２】
前記取得部は、
前記第一の駆動部に供給される駆動電流と、前記第一の回転体から検出された前記第一の回転体の表面速度とを用いて前記駆動トルクの値を算出する、請求項１乃至９の何れか一項に記載の回転体制御装置。
【請求項１３】
第一の回転体と第二の回転体によりシートの搬送を行わせる搬送装置であって、
前記第一の回転体と、
前記第二の回転体と、
回転体制御装置と、を有し、
前記回転体制御装置は、
前記第一の回転体を回転駆動させる第一の駆動部の駆動トルクの値又は駆動トルクの値と比例関係を持った値を取得する取得部と、
前記第一の回転体と前記第二の回転体とを接離させる動作制御部と、
前記第一の回転体と前記第二の回転体とが離間した状態において前記取得部が取得した離間時の値と、前記シートが前記第一の回転体と前記第二の回転体とに挟持されて搬送される状態において前記取得部が取得した狭持搬送時の値と、を一致させる前記第二の回転体の回転速度を設定する速度調整部と、を有する、搬送装置。
【請求項１４】
第一の回転体と第二の回転体によりシートの搬送を行わせる搬送装置を有する画像形成装置であって、
前記搬送装置は、
前記第一の回転体と、
前記第二の回転体と、
回転体制御装置と、を有し、
前記回転体制御装置は、
前記第一の回転体を回転駆動させる第一の駆動部の駆動トルクの値又は駆動トルクの値と比例関係を持った値を取得する取得部と、
前記第一の回転体と前記第二の回転体とを接離させる動作制御部と、
前記第一の回転体と前記第二の回転体とが離間した状態において前記取得部が取得した離間時の値と、前記シートが前記第一の回転体と前記第二の回転体とに挟持されて搬送される状態において前記取得部が取得した狭持搬送時の値と、を一致させる前記第二の回転体の回転速度を設定する速度調整部と、を有する、画像形成装置。
【請求項１５】
第一の回転体と第二の回転体によりシートの搬送を行わせる回転体制御装置による回転体制御方法であって、前記回転体制御装置が、
前記第一の回転体を回転駆動させる第一の駆動部の駆動トルクの値又は駆動トルクの値と比例関係を持った値を取得し、
前記第一の回転体と前記第二の回転体とを接離させ、
前記第一の回転体と前記第二の回転体とが離間した状態において取得した離間時の値と、前記シートが前記第一の回転体と前記第二の回転体とに挟持されて搬送される状態において取得した狭持搬送時の値と、を一致させる前記第二の回転体の回転速度を設定する、回転体制御方法。
【請求項１６】
第一の回転体と第二の回転体によりシートの搬送を行わせるコンピュータによる回転体制御プログラムであって、
前記第一の回転体を回転駆動させる第一の駆動部の駆動トルクの値又は駆動トルクの値と比例関係を持った値を取得し、
前記第一の回転体と前記第二の回転体とを接離させ、
前記第一の回転体と前記第二の回転体とが離間した状態において取得した離間時の値と、前記シートが前記第一の回転体と前記第二の回転体とに挟持されて搬送される状態において取得した狭持搬送時の値と、を一致させる前記第二の回転体の回転速度を設定する、処理を前記コンピュータに実行させる回転体制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転体制御装置、搬送装置、画像形成装置、回転体制御方法及び回転体制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の画像形成装置では、一定の速度で回転するモータにより、二次転写ローラや中間転写ベルトを駆動させる機構が知られている。
【０００３】
この機構では、中間転写ベルトの表面速度と二次転写ローラの表面速度が異なると、互いに速度を一定に保つために、中間転写ベルトと二次転写ローラとの間にトルク干渉が発生する。このトルク干渉は、中間転写ベルトの駆動に影響を及ぼすため、中間転写ベルト上で行われる画像形成における色ずれ等の要因となり得る。
【０００４】
そこで従来では、例えば、中間転写ベルトに形成された速度検知パターンを、中間転写ベルトと二次転写ローラとの当接部の近傍で読み取るセンサを用いて、速度制御の精度を向上させる技術が知られている。また、従来では、像担持体が被転写材にトナー像を転写する転写部と、搬送ローラと、により被転写材が搬送されるときの像担持体の駆動トルクと、転写部により被転写材が搬送されるときの像担持体の駆動トルクと、の差分を０とする技術が知られている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した従来の技術のうち、前者の技術では、記録紙の種類や、温度や経年等による二次転写ローラのローラ径や形状の変化等により、当接部の接触圧力の変化した場合には、速度制御の精度が不十分となる。また、後者の技術では、転写部と搬送ローラにおけるトルク干渉は抑制できるが、搬送ローラが中間転写ベルトの表面速度に及ぼす影響までは除去できない。このため、従来の技術では、中間転写ベルトの駆動を十分に安定させることが困難であった。
【０００６】
開示の技術は、上記事情に鑑みてなされたものであり、回転体の駆動を安定させることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
開示の技術は、第一の回転体と第二の回転体によりシートの搬送を行わせる回転体制御装置であって、前記第一の回転体を回転駆動させる第一の駆動部の駆動トルクの値又は駆動トルクの値と比例関係を持った値を取得する取得部と、前記第一の回転体と前記第二の回転体とを接離させる動作制御部と、前記第一の回転体と前記第二の回転体とが離間した状態において前記取得部が取得した離間時の値と、前記シートが前記第一の回転体と前記第二の回転体とに挟持されて搬送される状態において前記取得部が取得した狭持搬送時の値と、を一致させる前記第二の回転体の回転速度を設定する速度調整部と、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
回転体の駆動を安定させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第一の実施形態の搬送装置を説明する図である。
【図２】二次転写ローラと中間転写ベルトとの当接と表面速度の変動による干渉トルクを説明する第一の図である。
【図３】二次転写ローラと中間転写ベルトとの当接と表面速度の変動による干渉トルクを説明する第二の図である。
【図４】二次転写モータとレジストモータの間に生じる干渉トルクについて説明する第一の図である。
【図５】二次転写モータとレジストモータの間に生じる干渉トルクについて説明する第二の図である。
【図６】第一の実施形態の画像形成装置の構成の概略を説明する図である。
【図７】第一の実施形態のモータ制御部を説明する図である。
【図８】第一の実施形態の回転体制御部の機能を説明する図である。
【図９】第一の実施形態の回転体制御部の動作を説明するフローチャートである。
【図１０】第二の実施形態の搬送装置を説明する図である。
【図１１】第二の実施形態のモータ制御部を説明する図である。
【図１２】第二の実施形態の回転体制御部の機能を説明する図である。
【図１３】第二の実施形態の回転体制御部の動作を説明するフローチャートである。
【図１４】電流指令値を用いる場合のモータ制御部を説明する図である。
【図１５】電流実測値を用いる場合のモータ制御部を説明する図である。
【図１６】ＰＷＭ実測値を用いる場合のモータ制御部を説明する図である。
【図１７】トルク実測値を用いる場合のモータ制御部を説明する図である。
【図１８】第四の実施形態の搬送装置を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第一の実施形態）
以下に図面を参照して第一の実施形態について説明する。図１は、第一の実施形態の搬送装置を説明する図である。
【００１１】
図１に示す搬送装置１００は、例えばシート状の記録媒体を搬送するものであって、後述する画像形成装置等に搭載される。図１（Ａ）は、搬送装置の構成の概略を示しており、図１（Ｂ）は、二次転写部の周辺の構成を示しており、図１（Ｃ）は、レジスト部の周辺の構成を示している。
【００１２】
本実施形態の搬送装置１００は、中間転写ベルト１０、中間転写ローラ１１、二次転写対向ローラ１２、従動ローラ１３、テンションローラ１４、ベルトクリーニング装置１５、スケールセンサ１６を有する。中間転写ベルト１０には、エンコーダパターン１７が形成されている。
【００１３】
また、本実施形態の搬送装置１００は、中間転写モータ２１、ローラエンコーダ２２、３３、４３、モータエンコーダ３４、４４、二次転写ローラ３１、二次転写モータ３２、レジストローラ４１、レジストモータ４２、レジスト対向ローラ４６を有する。
【００１４】
さらに、本実施形態の搬送装置１００は、中間転写ベルト１０の表面速度を一定に保つための制御を行うモータ制御部２００を有する。
【００１５】
本実施形態では、中間転写ベルト１０は第一の回転体であり、二次転写ローラ３１は第二の回転体であり、レジストローラ４１を第三の回転体である。
【００１６】
本実施形態の搬送装置１００において、中間転写ベルト１０は、ベルトループ内に配設された複数の張架ローラによって張架されながら、張架ローラの１つである中間転写ローラ１１の回転駆動によって無端移動せしめられる。この中間転写ローラ１１は、減速機構を介して駆動源としての中間転写モータ２１に接続されている。 この減速機構は、中間転写モータ２１の回転軸にある小径歯車と中間転写ローラ１１の回転軸にある大径歯車とを噛合わせた構成となっている。
【００１７】
本実施形態では、中間転写ベルト１０の表面速度を検出する速度検出手段として、ベルトエンコーダ方式がある。本実施形態の中間転写ベルト１０の表面もしくは裏面にはエンコーダパターン１７が刻まれており、このエンコーダパターン１７をスケールセンサ１６で読み取ることによって、中間転写ベルト１０の表面速度を検出する。
【００１８】
尚、図１の例では、従動ローラ１３と中間転写ローラ１１の中央にスケールセンサ１６を設置しているが、これに限定されない。スケールセンサ１６は、平坦な部分に設置されれば、中間転写ベルト１０の表面速度を正しく測定できる。 例えば、平坦でない回転軸上等にスケールセンサ１６を設置した場合、軸の曲率の影響が出てしまい、中間転写ベルト１０の製造上の厚み変動や環境変化による変動によって、エンコーダパターン１７の間隔が変化してしまい、正しい表面速度ではなくなるため、避ける必要がある。
【００１９】
エンコーダパターン１７はシート状のエンコーダパターンを貼り付けたり、中間転写ベルト１０上に直接パターン加工したり、中間転写ベルト１０の製造工程で一体加工したりと、製作方法はどのような方法でも良い。
【００２０】
本実施形態では、スケールセンサ１６は等間隔のスリットを備えた反射式の光学センサを想定しているが、これに限定されない。このセンサは、エンコーダパターン１７から中間転写ベルト１０の表面位置を正確に検出できるセンサであれば良く、例えばＣＣＤカメラ等を使用し、画像処理によって表面位置を検出するものでも良い。また、ドップラー方式やベルト表面の凹凸から画像処理によって表面位置を検出できるセンサ方式であれば、エンコーダパターン１７を無くすことも可能となる。
【００２１】
また、中間転写ベルト１０の表面速度を検出する他の速度検出手段として、ロータリーエンコーダ方式がある。この方式は、従動ローラ１３の回転軸に設けた回転検出器である。従動ローラ１３は中間転写ベルト１０の無端移動に伴って従動回転するローラで、中間転写ベルト１０の表面速度を検出することができる。
【００２２】
搬送装置１００では、中間転写ベルト１０の周方向における全領域のうち、従動ローラ１３に対する掛け回し位置を通過してから、中間転写ローラ１１に対する掛け回し位置に進入する前の箇所が、Ｍ，Ｃ，Ｙ，Ｋ用の感光体ドラム１９と当接してＭ，Ｃ，Ｙ，Ｋ用の一次転写ニップを形成する。中間転写ベルト１０におけるＭ，Ｃ，Ｙ，Ｋ用の一次転写ニップの形成箇所に対しては、中間転写ベルト１０の裏面側から転写ローラがそれぞれ当接している。搬送装置１００では、電源によって各転写ローラに転写バイアスが印加され、各色の一次転写ニップにおいて中間転写ベルト１０と感光体ドラム１９との間に転写電界が形成される。
【００２３】
搬送装置１００では、一次転写部にてカラー画像が形成されるため、この部分での中間転写ベルト１０の表面速度を検出して制御することが好ましい。そこで、従動ローラ１３にロータリーエンコーダを設置するか、従動ローラ１３と中間転写ローラ１１の間にスケールセンサ１６を設置するのが望ましい。
【００２４】
本実施形態のテンションローラ１４は、ベルトループの外側からベルトに押し当てられ、一定のベルト張力を発生させるものである。テンションローラ１４により生じるベルト張力によって、中間転写ベルト１０は各張架ローラの表面に当接して、中間転写ベルト１０が周方向に搬送される。特に、従動ローラ１３の表面と中間転写ベルト１０との当接力は、従動ローラ１３のベルト搬送摩擦力と相関があるために重要で、中間転写ベルト１０を搬送するために必要な搬送摩擦力が確保できるようにテンションローラ１４の押し当て力を設定する。
【００２５】
また、搬送装置１００では、二次転写対向ローラ１２と対向する位置で中間転写ベルト１０の表面に当接する二次転写ローラ３１が配設されており、この二次転写ローラ３１と中間転写ベルト１０の表面に電荷を付与することで、表面に記録紙を吸着させる。
【００２６】
また、搬送装置１００では、ベルトループ外側にて二次転写ローラ３１のベルト搬送方向下流に配設された、ベルトクリーニング装置１５が中間転写ベルト１０に当接している。ベルトクリーニング装置１５は、中間転写ベルト１０の表面に付着しているトナー等の異物を、トナーと自らとの電位差によって中間転写ベルト１０の表面から回収する。 
本実施形態のモータ制御部２００は、中間転写ベルト１０の表面速度を一定とするために、中間転写モータ２１をフィードバック制御する。
【００２７】
具体的には、モータ制御部２００は、中間転写ベルト１０の表面速度を示すスケールセンサ１６の出力信号Ｓ１と、中間転写ローラ１１の回転速度を示すローラエンコーダ２２の出力信号Ｓ２と、を基に中間転写モータ２１の駆動制御信号Ｓ３を出力する。
【００２８】
また、モータ制御部２００は、二次転写部５０を通過する記録媒体の影響による中間転写ベルト１０の表面速度の変動を抑制するために、二次転写モータ３２とレジストモータ４２をフィードバック制御する。具体的には、モータ制御部２００は、スケールセンサ１６の出力信号Ｓ１と、ローラエンコーダ２２の出力信号Ｓ２と、に基づき、二次転写モータ３２の駆動制御信号Ｓ４を出力する。
【００２９】
さらに、モータ制御部２００は、二次転写ローラ３１と、二次転写対向ローラ１２との当接及び離間を制御する。
【００３０】
次に、二次転写ローラ３１の周辺の機構について説明する（図１（Ｂ）参照）。搬送装置１００は、中間転写モータ２１とは別に、二次転写モータ３２が設置されている。二次転写モータ３２は、モータ制御部２００から送信される駆動制御信号Ｓ４によって回転する。
【００３１】
二次転写モータ３２は、中間転写モータ２１と同じブラシ付きＤＣモータやブラシレスＤＣモータを採用する。二次転写モータ３２の回転速度は減速機構（モータギヤと二次転写ローラ３１側減速ギヤ）により減速される。また、二次転写ローラ３１は、その回転により、二次転写部５０まで搬送された記録媒体を搬送する。
【００３２】
二次転写ローラ３１の対向側には、中間転写ベルト１０を支持している二次転写対向ローラ１２があり、二次転写ローラ３１は、中間転写ベルト１０を挟んで二次転写対向ローラ１２に当接／離間される。
【００３３】
２つのローラの当接は、スプリングによって行われる。また、二次転写ローラ３１は、二次転写対向ローラ１２から離間するための図中矢印Ｙ方向に移動可能なカム機構も有しており、二次転写部５０における２つのローラの当接と離間が切り替えられる。
【００３４】
本実施形態の搬送装置１００では、二次転写部５０の転写性を向上させるために、二次転写ローラ３１の表面部に弾性層を設けている。二次転写ローラ３１の例としては、低慣性薄肉金属パイプを中心に、シリコンゴム等の低硬度ゴム材料ローラ部（弾性ゴム層）を設け、その表層に塗布されるウレタンコーティング層から構成される。
【００３５】
尚、本実施形態の二次転写ローラ３１では、導電性ゴムローラ部はゴム硬度４０°（ゴム硬度Ａスケール）以下の加硫ゴム又はシリコン系ゴムを下層に構成し、その表層には粘性を無効とするウレタンコーティング層を薄層として設けても良い。本実施形態では、これにより、導電性ゴムローラ部の当接変形によってニップ領域を拡げ、かつ適切な転写必要圧力を確保する構造にできる。
【００３６】
一般に発泡ゴム構造以外の方法で４０°以下の低硬度を実現しようとすると、加硫ゴムの場合は可塑剤の添加により粘性が増加する。また、シリコンゴムの場合も高粘性になる。その結果、中間転写ベルト１０と二次転写ローラ３１とが接する圧接部５１での粘着、或いは記録媒体と接触する部分との粘着により、両移動体の移動不良が生じる。これを回避するために、上述した表層に塗布されるウレタンコーティングが有効である。
【００３７】
中間転写モータ２１は、モータ制御部２００により、中間転写ベルト１０の表面速度を一定にするように制御される。
【００３８】
次に、レジストローラ４１の周辺の構成について説明する（図１（Ｃ）参照）。
【００３９】
本実施形態の搬送装置１００の有するレジストローラ４１は、レジストモータ４２により回転される。レジストローラ４１は、レジストモータ４２が駆動されと、レジストモータ４２の回転がギヤを介してレジストローラ４１に伝達されて回転する。記録媒体は、レジストローラ４１と、レジストローラ４１と対向した位置に配置されたレジスト対向ローラ４６とから形成されるレジスト部６０により、二次転写ローラ３１と二次転写対向ローラ１２との圧接部５１まで搬送される。圧接部５１まで搬送された記録媒体は、二次転写ローラ３１と中間転写ベルト１０とに挟持されて搬送される。言い換えれば、圧接部５１は、記録媒体が二次転写ローラ３１と中間転写ベルト１０とに挟持される挟持部である。
【００４０】
以上のように、本実施形態の搬送装置１００において、記録媒体は、レジスト部６０から二次転写部５０に搬送される。そして、搬送装置１００は、二次転写部５０において二次転写ローラ３１と中間転写ベルト１０と圧接し、トナー像を記録媒体に転写する。
【００４１】
このとき、二次転写ローラ３１やレジストローラ４１では、記録媒体の種類や、各ローラの公差、接触圧力変化や、環境、経時によるローラ形状の偏差量等により、表面速度が変動する。
【００４２】
この変動は、中間転写ベルト１０の表面速度も変動させる。言い換えれば、二次転写ローラ３１やレジストローラ４１の表面速度の変動は、中間転写ベルト１０を駆動する中間転写モータ２１の駆動トルクの変動の原因となる干渉トルクを発生させる。
【００４３】
そこで、本実施形態では、中間転写ベルト１０の表面速度を一定に保つために、二次転写ローラ３１とレジストローラ４１の回転速度を制御する。言い換えれば、本実施形態では、中間転写モータ２１の駆動トルクに対する干渉トルクを発生させないように、二次転写ローラ３１とレジストローラ４１の回転速度を制御する。
【００４４】
尚、本実施形態の記録媒体は、例えば紙であっても良いし、シート状のフィルム等であっても良い、本実施形態の記録媒体は、画像を転写することができ、搬送装置１００で搬送できるものであればどのようなものであっても良い。
【００４５】
以下に、図２及び図３を参照し、二次転写モータ３２と中間転写モータ２１の間に生じる干渉トルクについて説明する。
【００４６】
図２は、二次転写ローラと中間転写ベルトとの当接と表面速度の変動による干渉トルクを説明する第一の図である。図２（Ａ）は、二次転写ローラ３１と中間転写ベルト１０とが離間した状態で、二次転写ローラ３１と中間転写ベルト１０のそれぞれを一定の回転速度で駆動させた場合を示す。図２（Ｂ）は、二次転写ローラ３１が中間転写ベルト１０と当接して通紙した状態で、それぞれを一定の回転速度で駆動した場合を示す。
【００４７】
中間転写モータ２１は、スケールセンサ１６から得られる中間転写ベルト１０の表面速度Ｖ１を基に、この表面速度Ｖ１が目標値となるように、回転速度がフィードバック制御されている。このため、中間転写ベルト１０の表面速度Ｖ１は常に一定となる。
【００４８】
また、二次転写モータ３２は、モータエンコーダ３４から得られる回転速度を基にフィードバック制御されているため、二次転写ローラ３１の回転軸の回転速度Ｖｓは常に一定となる。このとき、回転速度Ｖｓは、中間転写ベルト１０の表面速度Ｖ１と一致するように制御される。
【００４９】
ところが、中間転写ベルト１０の表面速度Ｖ１と、二次転写ローラ３１の表面速度Ｖ２とは、紙Ｋの厚さ等により一致しなくなる。例えば、図２（Ａ）のように、二次転写ローラ３１が中間転写ベルト１０と離間し、それぞれが一定の速度で駆動している場合、中間転写モータ２１と、二次転写モータ３２のそれぞれにおいて、単体で駆動する際の駆動トルクが発生する。
【００５０】
中間転写モータ２１の駆動トルクＴａは、中間転写ローラ１１のローラ軸摩擦、感光体ドラム１９との表面速度差と接触摩擦、ベルトクリーニング装置１５の接触状態等に起因して個体差や環境、経時で変化するが、図２（Ａ）の状態では単体の駆動トルクとなる。
【００５１】
また、二次転写モータ３２の駆動トルクＴａは、二次転写ローラ３１のローラ軸摩擦等に起因して変化するが、図２（Ａ）の状態では単体の駆動トルクとなる。
【００５２】
言い換えれば、図２（Ａ）の状態では、中間転写モータ２１にも、二次転写モータ３２にも、干渉トルクは発生しない。
【００５３】
この、図２（Ａ）に示す状態が、中間転写ベルト１０の理想的な搬送状態である。図２（Ａ）に示す状態とは、つまり、中間転写ベルト１０が中間転写モータ２１のみで搬送されている状態である。このときは、中間転写モータ２１に対して他の負荷がないため、色ずれなどの抑制効果が最も発揮しやすい状態となる。
【００５４】
よって、本実施形態では、図２（Ａ）に示す状態における中間転写モータ２１の駆動トルクＴａを基準トルクＴ０とする。そして、本実施形態のモータ制御部２００は、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａが常に基準トルクＴ０となるように、二次転写ローラ３１とレジストローラ４１の回転速度を制御する。
【００５５】
ここで、図２（Ｂ）に示すように、紙Ｋが二次転写ローラ３１により搬送されるとき、紙Ｋの厚さ応じて二次転写ローラ３１の表面速度Ｖ２は大きく変化する。このため、中間転写ベルト１０の表面速度Ｖ１と二次転写ローラ３１の表面速度Ｖ２とに差が生じる。
【００５６】
中間転写ベルト１０と二次転写ローラ３１は、それぞれが一定速度を保つようにフィードバック制御されているため、表面速度Ｖ１、Ｖ２差が生じると干渉トルクが生じる。
【００５７】
本実施形態の干渉トルクとは、二次転写モータ３２が、中間転写ベルト１０を回転させるために負担するトルク成分である。又は、本実施形態の干渉トルクとは、中間転写モータ２１が、二次転写ローラ３１を回転させるために負担するトルク成分である。
【００５８】
図２（Ｂ）では、二次転写ローラ３１の表面速度Ｖ２は、紙厚の分だけ、中間転写ベルト１０の表面速度Ｖ１より速くなる。また、中間転写ベルト１０は、表面速度Ｖ１を維持しようとする。
【００５９】
このため、二次転写モータ３２の駆動トルクＴａは、干渉トルクにより増加し、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａは、干渉トルクにより減少する。
【００６０】
図３は、二次転写ローラと中間転写ベルトとの当接と表面速度の変動による干渉トルクを説明する第二の図である。
【００６１】
図３において、横軸は二次転写ローラ３１の速度の変動を示し、縦軸は搬送力を示す。
【００６２】
図３では、二次転写ローラ３１の速度の変動を、二次転写ローラ３１の設定速度に対する速度の変動の割合をパーセント［％］で示している。設定速度は、二次転写ローラ３１の表面速度が中間転写ベルト１０の表面速度と一致すると想定された値である。実際には、二次転写ローラ３１の表面速度は、紙種、ローラ公差、接触圧変動や環境、経時変化等により、設定速度通りの速度とはならない。
【００６３】
搬送力は、二次転写ローラ３１、中間転写モータ２１のローラ径等の設計値を考慮して推定された中間転写モータ２１の駆動トルクＴａ［Ｎｍ］を、中間転写モータ２１の搬送力［Ｎ］に換算した数値である。尚、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａは、中間転写ベルト１０の駆動トルクであり、中間転写モータ２１の搬送力とは、中間転写ベルト１０の搬送力である。
【００６４】
二次転写モータ３２の搬送力は、減速比、二次転写ローラ３１の径等を考慮して推定された二次転写モータ３２の駆動トルクＴａを、搬送力に換算した値である。
【００６５】
本実施形態では、中間転写ベルト１０の駆動トルクと二次転写モータ３２の駆動トルクとを同じ軸で表現するために、便宜上で搬送力に換算している。
【００６６】
本実施形態における推定された駆動トルクの値は、モータへのＰＷＭ指令値と、実際の回転速度を基に算出されたトルクの値である。尚、各モータが一定速度、または既定速度に精度よく制御されている状態では、電流値又はＰＷＭ指令値のみからトルクの値を算出することができる。
【００６７】
以下に、図３に示す干渉トルクについて説明する。図３に示す線Ｌ１は、二次転写ローラ３１の回転速度と二次転写ローラ３１の搬送力の関係を示している。また、図３の示す線Ｌ２は、二次転写ローラ３１の回転速度と中間転写モータ２１の搬送力の関係を示している。
【００６８】
本実施形態では、干渉トルクが全く発生しない状態（図２（Ａ）参照）における中間転写モータ２１の搬送力と、二次転写モータ３２の搬送力をそれぞれ「０」（基準）としている。
【００６９】
ここで、中間転写ベルト１０、二次転写ローラ３１は、それぞれが一定の回転速度にフィードバック制御された状態で、通紙された状態を考える。このとき、二次転写ローラ３１の表面速度Ｖ２は、紙厚などの要因で、中間転写ベルト１０の表面速度Ｖ１と一致しない。例えば、二次転写ローラ３１に通紙した紙が厚く、二次転写ローラ３１の表面速度Ｖ２の値が大きくなった場合、二次転写モータ３２のト駆動ルクＴｂが増加し、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａは減少する。
【００７０】
言い換えれば、二次転写ローラ３１の回転速度の値が大きくなった場合、二次転写モータ３２の搬送力Ｌ１が増加し、中間転写モータ２１の搬送力Ｌ２は減少する。また、二次転写ローラ３１の回転速度の値が小さくなった場合、二次転写モータ３２の搬送力Ｌ１が減少し、中間転写モータ２１の搬送力Ｌ２は増加する。
【００７１】
このように、二次転写ローラ３１の搬送力Ｌ１と、中間転写モータ２１の搬送力Ｌ２とは、逆相関であることが分かる。
【００７２】
本実施形態では、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａが、常に中間転写モータ２１を単体駆動したときの基準トルクＴ０となるように、二次転写ローラ３１の回転速度を制御する。よって、図３の例では、中間転写モータ２１の搬送力Ｌ２の値が０となるときの二次転写ローラ３１の回転速度Ｖｓが、二次転写ローラ３１の回転速度の目標値として設定される最適の値となる。言い換えれば、本実施形態では、中間転写モータ２１の搬送力Ｌ２の値が０となるときの二次転写モータ３２の回転速度が、二次転写モータ３２の回転速度の目標値として設定される最適の値となる。
【００７３】
本実施形態では、このように、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａを中間転写モータ２１の単体駆動時と通紙時の両者において一致するように制御する。本実施形態では、この制御により、中間転写ベルト１０の表面速度Ｖ１を一定にすることができ、中間転写ベルト１０の駆動を安定させることができる。また、本実施形態では、中間転写ベルト１０の駆動を安定させることで、中間転写ベルト１０の位置の変動や、中間転写ベルト１０と二次転写ローラ３１の表面速度差の発生を抑制し、二次転写における色ずれ等の発生を抑え、画質の向上に貢献できる。
【００７４】
次に、図４及び図５を参照し、二次転写モータ３２とレジストモータ４２の間に生じる干渉トルクについて説明する。
【００７５】
図４は、二次転写モータとレジストモータの間に生じる干渉トルクについて説明する第一の図である。図４（Ａ）は、レジストローラ４１の表面速度が、中間転写ローラ１１、二次転写ローラ３１の表面速度に対して速い場合を示す。図４（Ｂ）は、レジストローラ４１の表面速度が、中間転写ローラ１１、二次転写ローラ３１の表面速度に対して遅い場合を示す。
【００７６】
本実施形態のレジストモータ４２は、モータエンコーダ４５から得られる回転速度を基にフィードバック制御されているため、レジストローラ４１の回転軸の回転速度Ｖｒは常に一定となる。
【００７７】
搬送装置１００では、レジストローラ４１の表面速度（レジストモータ４２の回転速度）と中間転写ベルト１０の表面速度Ｖ１とが異なる場合、レジストモータ４２と中間転写モータ２１との間に干渉トルクが生じる。
【００７８】
ここで述べる干渉トルクは、中間転写モータ２１が、紙Ｋを介して、レジストローラ４１における紙Ｋの押し込みや引っ張りの影響を受けることで発生する。この干渉トルクを計測するには、紙Ｋが二次転写ローラ３１及びレジストローラ４１に跨った状態と、紙Ｋが二次転写ローラ３１にのみ通紙しレジストローラ４１に通紙していない状態と、における中間転写モータ２１の駆動トルクＴａの変化量を見ればよい。
【００７９】
本実施形態では、この変化量を０に近づけることで、レジストローラ４１における紙Ｋの押し込みや引っ張りによる、中間転写モータ２１に対する干渉トルクの発生を抑制する。
【００８０】
図４（Ａ）では、レジストローラ４１と二次転写ローラ３１との両方に紙Ｋが跨っている状態を示している。言い換えれば、図４（Ａ）は、二次転写部５０とレジスト部６０の両方に紙Ｋが通紙している状態を示している。
【００８１】
また、図４（Ａ）では、レジストローラ４１の表面速度が中間転写ベルト１０の表面速度Ｖ１と、二次転写ローラ３１の表面速度Ｖ２と比べて速いため、レジストローラ４１が紙Ｋを二次転写ローラ３１に向かって押し込む状態になる。
【００８２】
すると、二次転写ローラ３１の表面速度Ｖ２（二次転写モータ３２の回転速度）が速くなり、紙Ｋと中間転写ベルト１０の表面で干渉トルクが発生する。ここで、モータ制御部２００は、中間転写ベルト１０の表面速度Ｖ１を一定の速度となるように制御するため、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａを低下させる。
【００８３】
また、図４（Ａ）の状態において紙Ｋが搬送され、紙Ｋの後端Ｋｅがレジスト部６０を通過して二次転写部５０にのみ通紙している状態となると、レジストローラ４１から二次転写ローラ３１に向かって紙Ｋを押し込む力が消失する。すると、二次転写ローラ３１の表面速度Ｖ２は遅くなる。
【００８４】
そこで、モータ制御部２００は、中間転写ベルト１０の表面速度Ｖ１を一定の速度となるように制御するため、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａは上昇する。
【００８５】
本実施形態では、紙Ｋの搬送経路において、二次転写部５０とレジスト部６０の両方に紙Ｋが通紙している状態で紙Ｋが搬送される区間を第一の搬送区間と呼び、二次転写部５０にのみ紙Ｋが通紙している状態で紙Ｋが搬送される区間を第二の搬送区間と呼ぶ。
【００８６】
つまり、図４（Ａ）のように、二次転写ローラ３１に対してレジストローラ４１が紙Ｋを押し込む状態では、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａは、第一の搬送区間において低下し、第二の搬送区間において上昇することがわかる。言い換えれば、レジストローラ４１の表面速度が、中間転写ローラ１１、二次転写ローラ３１の表面速度に対して速い場合、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａは、第一の搬送区間において低下し、第二の搬送区間において上昇する。
【００８７】
図４（Ｂ）では、レジストローラ４１の表面速度が中間転写ローラ１１、二次転写ローラ３１の表面速度Ｖ１、Ｖ２と比べて遅いため、レジストローラ４１が紙Ｋを二次転写ローラ３１から引っ張る状態になる。
【００８８】
すると、二次転写ローラ３１の表面速度Ｖ２が遅くなり、紙Ｋと中間転写ベルト１０の表面で干渉トルクが発生する。このときも、モータ制御部２００は、中間転写ベルト１０の表面速度Ｖ１を一定の速度となるように制御するため、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａは上昇する。
【００８９】
また、図４（Ｂ）の状態において紙Ｋが搬送され、紙Ｋの後端Ｋｅがレジスト部６０を通過して二次転写部５０にのみ通紙している状態となると、レジストローラ４１が二次転写ローラ３１から紙Ｋを引っ張る力が消失する。すると、二次転写ローラ３１の表面速度Ｖ２は速くなる。
【００９０】
そこで、モータ制御部２００は、中間転写ベルト１０の表面速度Ｖ１を一定の速度となるように制御するため、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａは低下する。
【００９１】
つまり、図４（Ｂ）のように、二次転写ローラ３１に対し、レジストローラ４１が紙Ｋを引っ張る状態では、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａは、第一の搬送区間において上昇し、第二の搬送区間において低下することがわかる。言い換えれば、レジストローラ４１の表面速度が、中間転写ローラ１１、二次転写ローラ３１の表面速度に対して遅い場合、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａは、第一の搬送区間において上昇し、第二の搬送区間において低下する。
【００９２】
図５は、二次転写モータとレジストモータの間に生じる干渉トルクについて説明する第二の図である。
【００９３】
図５では、レジストローラ４１の速度の変動を、レジストローラ４１の設定速度に対する速度の変動の割合をパーセント［％］で示している。設定速度は、レジストローラ４１の表面速度が中間転写ベルト１０の表面速度と一致すると想定された値である。縦軸は、図３と同様に、トルクから換算された搬送力である。
【００９４】
図５に示す線Ｌ２１は、第一の搬送区間における、レジストローラ４１の回転速度と中間転写モータ２１の搬送力の関係を示し、線Ｌ２２は、第二の搬送区間における、レジストローラ４１の回転速度と中間転写モータ２１の搬送力の関係を示している。
【００９５】
図４で説明したように、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａは、レジストローラ４１の回転速度が、中間転写ローラ１１、二次転写ローラ３１の表面速度に対して速い場合、第一の搬送区間において低下し、第二の搬送区間において上昇する。また、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａは、レジストローラ４１の回転速度が、中間転写ローラ１１、二次転写ローラ３１の表面速度に対して遅い場合、第一の搬送区間において上昇し、第二の搬送区間において低下する。
【００９６】
よって、図５に示すように、第一の搬送区間における中間転写モータ２１の搬送力Ｌ２１は、レジストローラ４１の回転速度が速いほど低下し、第二の搬送区間における中間転写モータ２１の搬送力Ｌ２２は、レジストローラ４１の回転速度が速いほど上昇する。
【００９７】
本実施形態では、第一の搬送区間における搬送力Ｌ２１と、第二の搬送区間における搬送力Ｌ２２との差分が０となる状態が、最もレジストローラ４１における紙Ｋの押し込みや引っ張りの影響を受けない状態であると言える。
【００９８】
よって、本実施形態では、第一の搬送区間における搬送力Ｌ２１と、第二の搬送区間における搬送力Ｌ２２との差分が０となるときのレジストローラ４１の回転速度が、レジストローラ４１の回転速度の目標値として設定される最適の値となる。言い換えれば、本実施形態では、第一の搬送区間における搬送力Ｌ２１と、第二の搬送区間における搬送力Ｌ２２との差分が０となるときのレジストモータ４２の回転速度が、レジストモータ４２の回転速度の目標値として設定される最適の値となる。
【００９９】
以下に説明する本実施形態の画像形成装置、搬送装置及び回転体制御装置では、上述した内容を踏まえ、二次転写モータ３２の回転速度の最適な目標値と、レジストモータ４２の回転速度の最適な目標値とを設定する。ここで言う最適な目標値とは、中間転写ベルト１０を駆動させる中間転写モータ２１の駆動トルクＴａに対する、二次転写モータ３２とレジストモータ４２の影響による干渉トルクの除去を図るための値である。
【０１００】
以下に、本実施形態の各装置について説明する。図６は、第一の実施形態の画像形成装置の構成の概略を説明する図である。
【０１０１】
本実施形態の画像形成装置３００は、電子写真方式であり、デジタル複合機からなり、複写機能と、プリンタ機能、およびファクシミリ機能等を有していることが好ましい。しかし、インク滴を吐出して画像を形成するインクジェット方式、昇華型熱転写方式、ドットインパクト方式の画像形成装置３００であっても良い。本実施形態の画像形成装置３００は、搬送装置１００を含む。
【０１０２】
本実施形態の画像形成装置３００は、画像読取部３０１、画像書込みユニット３０２、感光体ユニット３０３、感光体ドラム１９、現像ユニット３０５、中間転写部３０６、中間転写ベルト１０、二次転写部５０、レジスト部６０、トレイ３０７、搬送部３０８、定着部３０９を有している。
【０１０３】
画像形成装置３００は、画像読取部３０１により光源を原稿に照射しながら原稿を走査し、原稿からの反射光を３ラインＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサにより画像を読み取る。読み取られた画像は、画像処理ユニットによりスキャナγ補正、色変換、画像分離、階調補正処理等の画像処理が施された後、画像書込みユニット３０２へ送られる。
【０１０４】
画像書込みユニット３０２では、画像データに応じてＬＤ（Laser Diode）の駆動を変調する。感光体ユニット３０３は、一様に帯電された回転する感光体ドラム１９にＬＤからのレーザビームにより静電潜像が書き込まれ、現像ユニット３０５によりトナーが付着されて顕像化される。
【０１０５】
感光体ドラム１９上に形成された画像は、中間転写部３０６の中間転写ユニットの中間転写ベルト１０上に転写される。画像形成装置３００においてフルカラーコピーが実行された場合、中間転写ベルト１０上には４色（ブラック、シアン、マゼンダ、イエロー）のトナー像が順次重ねられる。全ての色の作像と転写が終了した時点で、レジスト部６０により中間転写ベルト１０とタイミングを合わせてトレイ３０７から記録媒体が供給され、二次転写部５０で中間転写ベルト１０から記録媒体へトナー像が二次転写される。トナー像が転写された記録媒体は、搬送部３０８を経て定着部３０９へ送られ、定着ローラと加圧ローラによりトナー像が記録媒体に定着された後に排出される。
【０１０６】
図７は、第一の実施形態のモータ制御部を説明する図である。
【０１０７】
本実施形態のモータ制御部２００は、搬送装置１００に含まれるものであり、図１で示した複数の回転体（中間転写ローラ１１、二次転写ローラ３１、レジストローラ４１）の駆動を制御する。また、本実施形態においては特に、モータ制御部２００は、中間転写モータ２１に対するトルクの干渉を抑制することができる二次転写ローラ３１及びレジストローラ４１の回転速度の目標値を決定する。
【０１０８】
本実施形態の画像形成装置３００において、モータ制御部２００は、画像形成装置３００全体を制御するメイン制御部３１０と接続されており、中間転写モータ２１の回転速度、及び二次転写モータ３２とレジストモータ４２の回転速度とを制御する。
【０１０９】
メイン制御部３１０は、画像形成装置３００の操作部３２０から画像データの出力指示等が操作されると、モータ制御部２００に対して各モータの駆動指示を行う。具体的にはメイン制御部３１０は、画像データの出力指示等を受けると、モータ制御部２００へ各モータへの指令値、スタート／ストップ指示、回転速度の目標値や回転方向などを指示する。モータ制御部２００は、この指示を受けて各モータの駆動を制御する。また、メイン制御部３１０は、モータ制御部２００と各モータに関する情報の授受を行う。さらに、メイン制御部３１０は、各モータに関する情報(モータ情報)を記憶するメモリ３３０を有している。モータに関する情報とは、例えば各モータの回転速度（設定速度）や、指令値に応じたＰＷＭ値、駆動電流、エンコーダ値等を含む。
【０１１０】
本実施形態のモータ制御部２００は、回転体制御部２１０、ドライバ２２１、２２２、２２３、ＦＥＴ２３１、２３２、２３３を有している。
【０１１１】
回転体制御部２１０は、詳しくは後述するが、二次転写モータ３２の回転速度の目標値と、レジストモータ４２の回転速度の目標値を調整し、調整した後の各目標値をメモリ３３０に格納する。尚、二次転写モータ３２の回転速度は、二次転写ローラ３１の回転速度と同義であり、レジストモータ４２の回転速度は、レジストローラ４１の回転速度と同義である。
【０１１２】
ドライバ２２１とＦＥＴ２３１は、中間転写モータ２１へ一定の駆動電流を供給する機能を有する。ドライバ２２２とＦＥＴ２３２は、二次転写モータ３２へ一定の駆動電流を供給する機能を有する。ドライバ２２３とＦＥＴ２３３は、レジストモータ４２へ一定の駆動電流を供給する機能を有する。
【０１１３】
回転体制御部２１０は、中間転写ローラ１１のローラエンコーダ２２やスケールセンサ１６から、中間転写ベルト１０の表面速度と中間転写モータ２１の回転速度とを取得する。また、回転体制御部２１０は、モータエンコーダ３４、ローラエンコーダ３３から、二次転写モータ３２と二次転写ローラ３１の回転速度を取得する。更に、回転体制御部２１０は、モータエンコーダ４５、ローラエンコーダ４４からレジストモータ４２とレジストローラ４１の回転速度を取得する。
【０１１４】
また回転体制御部２１０は、中間転写モータ２１、二次転写モータ３２及びレジストモータ４２の駆動電流を取得して、各モータへの制御出力を演算し、制御出力と対応するＰＷＭ指令値を各ドライバへ出力する。
【０１１５】
具体的には、回転体制御部２１０は、ＰＷＭ指令値によって各モータの駆動電流を算出する。しかし、ドライバを含むモータ駆動回路の変動や応答性の影響を受けて誤差が発生する虞がある。そこで、より高精度にモータの駆動電流を把握するために、回転体制御部２１０は、ＦＥＴの電流を計測して駆動電流を把握してもよい。具体的には、回転体制御部２１０は、ＦＥＴ２３１〜２３３に接続されたシャント抵抗に流れる合成電流値から駆動電流を把握しても良い。
【０１１６】
尚、このとき出力されるＰＷＭ指令値は、回転体制御部２１０が取得した中間転写ベルト１０の表面速度と、二次転写ローラ３１、レジストローラ４１の回転速度と、を、目標値に近づけるための値である。
【０１１７】
ドライバ２２１、２２２、２２３では、ＰＷＭ指令値が入力されると、各モータ（２１、３２、４２）の回転角をホール素子信号により認識する。そして、各ドライバは、ＰＷＭ指令値に応じて生成されたＰＷＭ信号をモータ３相出力信号に変換し、ＦＥＴ２３１、２３２、２３３を介して各モータを駆動する。
【０１１８】
本実施形態の回転体制御部２１０は、以上の動作により、各モータの指令値に基づき、中間転写モータ２１、二次転写モータ３２及びレジストモータ４２の回転速度を目標値に近づけるように制御できる。
【０１１９】
また、回転体制御部２１０は、取得した駆動電流から駆動トルクの算出を行う。具体的には、回転体制御部２１０は、各モータ２１、３２、４２（又は各ローラ１１、３１、４１）の回転速度と駆動電流を取得し、トルク乗数と速度との関係を示したトルク換算テーブル等を用いて駆動電流をトルクに換算する。
【０１２０】
更に、回転体制御部２１０は、必要に応じて、回転体制御部２１０が取得したデータや演算したデータ等をメモリ３３０に格納したり、メイン制御部３１０に異常通知等の情報を通知したりする。因みにメモリ３３０は、回転体制御部２１０内にも有する構成としても良い。
【０１２１】
このように本実施形態では、回転体制御部２１０は、３つの回転体の駆動を制御する回転体制御装置の一部として機能する。
【０１２２】
次に、図８を参照して回転体制御部２１０の機能について説明する。図８は、第一の実施形態の回転体制御部の機能を説明する図である。
【０１２３】
本実施形態の回転体制御部２１０は、例えばメモリ等を内容する演算処理装置等であり、後述する回転体制御部２１０の各部は、演算処理装置がメモリに格納された回転体制御プログラムを実行することで実現される。
【０１２４】
本実施形態の回転体制御部２１０は、動作制御部２４０、通紙検知部２４５、中間転写制御部２５０、速度調整部２６０、二次転写制御部２７０、レジスト制御部２８０を有する。
【０１２５】
動作制御部２４０は、二次転写ローラ３１と、二次転写対向ローラ１２との離間及び圧接の動作を制御する。
【０１２６】
通紙検知部２４５は、記録媒体が二次転写部５０、レジスト部６０に到達したこと、通過したことを検知する。
【０１２７】
中間転写制御部２５０は、速度制御部２５１を有し、速度制御部２５１により、中間転写ベルト１０の表面速度を目標値とする制御を行う。具体的には、速度制御部２５１は、中間転写モータ２１の回転速度を取得し、この回転速度がモータ情報に含まれる中間転写ベルト１０の表面速度の目標値となるように、フィードバック制御を行う。
【０１２８】
速度調整部２６０は、中間転写ベルト１０に対し、二次転写ローラ３１とレジストローラ４１による干渉が生じないように、回転速度の目標値と、レジストモータ４２の回転速度の目標値と、を調整する。速度調整部２６０の詳細は後述する。
【０１２９】
二次転写制御部２７０は、速度制御部２７１を有し、速度制御部２７１により、二次転写モータ３２の回転速度を目標値とする制御を行う。具体的には、速度制御部２７１は、二次転写モータ３２の回転速度を取得し、この回転速度が、モータ情報に含まれる二次転写モータ３２の回転速度の目標値となるように、フィードバック制御を行う。また、速度制御部２７１は、速度調整部２６０からの速度変更指示を受けて、二次転写モータ３２の回転速度を制御する。
【０１３０】
レジスト制御部２８０は、速度制御部２８１を有し、速度制御部２８１により、レジストモータ４２の回転速度を目標値とする制御を行う。具体的には、速度制御部２８１は、レジストモータ４２の回転速度を取得し、この回転速度が、モータ情報に含まれるレジストモータ４２の回転速度の目標値となるように、フィードバック制御を行う。また、速度制御部２８１は、速度調整部２６０からの速度変更指示を受けて、レジストモータ４２の回転速度を制御する。
【０１３１】
以下に、速度調整部２６０について説明する。本実施形態の速度調整部２６０は、トルク推定部２６１、トルク比較部２６２、速度変更指示部２６３、速度算出部２６４、格納制御部２６５を有する。
本実施形態のトルク推定部２６１は、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａの推定値を算出する。言い換えれば、本実施形態のトルク推定部２６１は、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａを取得する取得部である。
【０１３２】
具体的には、本実施形態の駆動トルクＴａの推定値は、中間転写制御部２５０からドライバ２２１に出力されるＰＷＭ指令値と、スケールセンサ１６から得られる中間転写モータ２１の回転速度と、に基づき算出された負荷トルク値である。駆動トルクＴａの推定値は、各モータが一定速度、または既定速度に精度よく制御されている状態では、モータに供給される電流値、ＰＷＭ指令値等から算出できる。
【０１３３】
尚、本実施形態では、駆動トルクＴａの推定値を算出することと、駆動トルクＴａを算出することとは同義である。
【０１３４】
トルク比較部２６２は、第一の搬送区間における中間転写モータ２１の駆動トルクＴａの平均値Ｔ１と、第二の搬送区間における中間転写モータ２１の駆動トルクＴａの平均値Ｔ２とを算出し、両者を比較する。
【０１３５】
速度変更指示部２６３は、トルク比較部２６２による比較の結果に応じて、二次転写制御部２７０と、レジスト制御部２８０のそれぞれに対して、二次転写モータ３２とレジストモータ４２の回転速度の変更を指示する。
【０１３６】
速度算出部２６４は、トルク比較部２６２の比較結果に基づき、二次転写モータ３２の回転速度の目標値と、レジストモータ４２の回転速度の目標値とを算出する。言い換えれば、速度算出部２６４は、二次転写モータ３２の回転速度と、レジストモータ４２の回転速度とを設定する設定部である。
【０１３７】
格納制御部２６５は、速度算出部２６４により算出された回転速度（目標値）をメモリ３３０に格納する。
【０１３８】
次に、図９を参照して本実施形態の回転体制御部２１０の動作を説明する。図９は、第一の実施形態の回転体制御部の動作を説明するフローチャートである。
【０１３９】
尚、図９に示す処理は、例えば画像形成装置３００の工場出荷時や、画像形成装置３００が設置されて利用が開始されるとき等の所定のタイミングで実行されても良い。また、図９に示す処理は、搬送装置１００により搬送される記録媒体の種類が変わったときに執行されても良い。また、図９に示す処理は、画像形成装置３００の利用者からの指示により、任意のタイミングで実行されても良いし、所定の期間毎に実行されても良い。つまり、図９の処理は、任意のタイミングで実行されて良い。
【０１４０】
本実施形態の回転体制御部２１０は、処理の実行指示を受け付けると、動作制御部２４０により、二次転写ローラ３１と、二次転写対向ローラ１２とを離間させる（ステップＳ９０１）。続いて、回転体制御部２１０は、中間転写制御部２５０、二次転写制御部２７０、レジスト制御部２８０のそれぞれにより、モータ情報に含まれる設定速度で、中間転写モータ２１と二次転写モータ３２と、レジストモータ４２とを駆動（回転）させる（ステップＳ９０２）。
【０１４１】
続いて回転体制御部２１０は、二次転写モータ３２の回転速度を固定し、速度調整部２６０のトルク推定部２６１により、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａの推定値（以下、単に駆動トルクＴａ）を取得する（ステップＳ９０３）。尚、ここでは、二次転写モータ３２の回転速度は、モータ情報に含まれる設定速度に固定されても良い。また、ここでは、二次転写ローラ３１と二次転写対向ローラ１２とが離間した状態で中間転写ベルト１０が回転している状態である。したがって、ステップＳ９０３で取得される駆動トルクＴａは、中間転写モータ２１に対する干渉トルクが生じていない状態の駆動トルクであり、基準トルクＴ０である。
【０１４２】
続いて回転体制御部２１０は、通紙を開始させる（ステップＳ９０４）。つまり、このとき動作制御部２４０は、二次転写ローラ３１と、二次転写対向ローラ１２とを当接させる。ここで開始された通紙は、図９の処理が終了するまで継続される。言い換えれば、回転体制御部２１０は、図９の処理が終了するまで通紙を続ける。
【０１４３】
次に、回転体制御部２１０は、速度調整部２６０のトルク比較部２６２により、第一の搬送区間における中間転写モータ２１の駆動トルクＴａの平均値Ｔ１と、第二の搬送区間における中間転写モータ２１の駆動トルクＴａの平均値Ｔ２を算出する（ステップＳ９０５）。
【０１４４】
以下に、平均値Ｔ１と平均値Ｔ２の算出について説明する。回転体制御部２１０は、紙Ｋの搬送が開始され、通紙検知部２４５により、レジストローラ４１に続いて二次転写ローラ３１に記録媒体が到達すると、トルク推定部２６１による駆動トルクＴａの算出を開始する。
【０１４５】
トルク推定部２６１は、所定間隔ごとに駆動トルクＴａの変動を求め、保持している。駆動トルクＴａの変動は、例えば所定間隔ごとに駆動トルクＴａを算出して求めても良い。
【０１４６】
そして、回転体制御部２１０は、通紙検知部２４５により、記録媒体のレジストローラ４１の通過を検知すると、トルク比較部２６２により、保持された駆動トルクＴａの変動から、第一の搬送区間の駆動トルクＴａの平均値Ｔ１を算出する。
【０１４７】
次に、回転体制御部２１０は、通紙検知部２４５により、紙Ｋの二次転写ローラ３１の通過を検知する。すると、トルク比較部２６２は、紙Ｋのレジストローラ４１の通過から二次転写ローラ３１の通過までの間に保持された駆動トルクＴａの変動から、第二の搬送区間の駆動トルクＴａの平均値Ｔ２を算出する。
【０１４８】
ここで、以下に通紙検知部２４５による紙Ｋ（記録媒体）の通過の検知について説明する。本実施形態の通紙検知部２４５による検知方法は、以下の３つが考えられる。
（１）二次転写ローラ３１又は二次転写モータ３２に設置された各エンコーダ３３、３４が検出したトルクを監視する方法、
（２）レジストローラ４１が記録媒体の搬送を開始したことを検出する方法、
（３）ＦＥＴ（２３１、２３２、２３３）を流れる駆動電流を監視する方法、
などがある。
【０１４９】
上記（１）の方法について具体的に説明する。二次転写ローラ３１に作用するトルクは、記録媒体を搬送している間は搬送しない場合よりも大きくなる。通紙検知部２４５は、メイン制御部３１０から駆動指示を受信した後、二次転写ローラ３１の回転速度が安定する時間の経過を待ち、トルクを監視する。そして、通紙検知部２４５は、例えば、トルクの変化速度（勾配）が閾値以上になると、二次転写ローラ３１に記録媒体が突入したと判定する。
【０１５０】
上記（２）の方法について具体的に説明する。レジストローラ４１は中間転写ベルト１０のトナー画像が記録媒体に印刷されるようにタイミングを調整して搬送を再開する機能を有している。レジストローラ４１が搬送開始したことは、メイン制御部３１０が検知するので、通紙検知部２４５はメイン制御部３１０からレジストローラ４１が搬送開始したとの通知を受ける。
【０１５１】
レジストローラ４１から二次転写ローラ３１までの距離と搬送速度は既知なので、通紙検知部２４５は通知を受けてから所定時間が経過すると、二次転写ローラ３１に記録媒体が突入したと判定することができる。なお、この他、二次転写ローラ３１の近くに設置したセンサが検出する記録媒体の通過の検出を利用してもよい。
【０１５２】
上記（３）の方法について説明する。ＦＥＴ（２３１、２３２、２３３）を流れる駆動電流は、二次転写ローラ３１の付加が大きくなると増大する。したがって、二次転写ローラ３１に記録媒体が突入すると、ＦＥＴ（２３１、２３２、２３３）を流れる駆動電流が増大する。したがって、通紙検知部２４５は、例えば、駆動電流の変化速度（勾配）が所定値以上になると、二次転写ローラ３１に記録媒体が突入したと判定する。
【０１５３】
ステップＳ９０５に続いて、回転体制御部２１０は、トルク比較部２６２により、平均値Ｔ１と平均値Ｔ２とを比較し、平均値Ｔ１と平均値Ｔ２との大小関係が逆転したか否かを判定する（ステップＳ９０６）。
【０１５４】
ステップＳ９０６において、大小関係が逆転していない場合、速度調整部２６０は、速度変更指示部２６３により、レジスト制御部２８０に対してレジストモータ４２の回転速度の変更を指示し、回転速度を変更させ（ステップＳ９０７）、ステップＳ９０４に戻る。尚、変更前の回転速度の値は、速度変更指示部２６３が保持しておく。
【０１５５】
以下に、ステップＳ９０７におけるレジスト制御部２８０の制御について説明する。レジスト制御部２８０は、速度変更指示を受けて、速度制御部２８１により、レジストモータ４２の回転速度を変更させる。
【０１５６】
速度制御部２８１は、平均値Ｔ２＞平均値Ｔ１の場合、レジストモータ４２の回転速度を遅くし、平均値Ｔ２＞平均値Ｔ１の場合、レジストモータ４２の回転速度を速くする。
【０１５７】
平均値Ｔ２＞平均値Ｔ１の場合は、レジストローラ４１から二次転写ローラ３１に対して記録媒体を押し込む力が働いている場合である。したがって、速度変更指示部２６３は、レジスト制御部２８０に対して、レジストモータ４２の回転速度を遅くするように指示する。
【０１５８】
平均値Ｔ２＜平均値Ｔ１の場合は、レジストローラ４１から二次転写ローラ３１に対して記録媒体を引っ張る力が働いている場合である。したがって、速度変更指示部２６３は、レジスト制御部２８０に対して、レジストモータ４２の回転速度を早くするように指示する。
【０１５９】
ステップＳ９０６において、大小関係が逆転した場合、速度調整部２６０は、速度算出部２６４により、大小関係が逆転する直前のレジストモータ４２の回転速度と、大小関係が逆転したときのレジストモータ４２の回転速度から、平均値Ｔ１＝平均値Ｔ２となるレジストモータ４２の回転速度を算出する（ステップＳ９０８）。
【０１６０】
平均値Ｔ１＝平均値Ｔ２となる場合とは、第一の搬送区間と第二の搬送区間において、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａが一致する場合である。言い換えれば、平均値Ｔ１＝平均値Ｔ２となる場合とは、第一の搬送区間における中間転写モータ２１の搬送力Ｌ２１と、第二の搬送区間における中間転写モータ２１の搬送力Ｌ２２とが一致する場合である（図５参照）。
【０１６１】
つまり、平均値Ｔ１＝平均値Ｔ２となる場合とは、レジストモータ４２による中間転写モータ２１に対する干渉トルクの発生が最も抑えられた状態を示している。
【０１６２】
したがって、本実施形態の速度調整部２６０は、このときの搬送力Ｌ２１＝Ｌ２２と対応するレジストモータ４２の回転速度を算出する。
【０１６３】
続いて、速度調整部２６０は、トルク比較部２６２により、ステップＳ９０３で取得した基準トルクＴ０と、ステップＳ９０５で算出した第二の搬送区間の駆動トルクＴａの平均値Ｔ２とを比較し、両者の大小関係が逆転したか否かを判定する（ステップＳ９０９）。
【０１６４】
ステップＳ９０９において、大小関係が逆転しない場合、速度調整部２６０は、速度変更指示部２６３により、二次転写制御部２７０に対して二次転写モータ３２の回転速度の変更を指示し、回転速度を変更させ（ステップＳ９１０）、ステップＳ９０４に戻る。尚、速度変更指示部２６３は、変更前の回転速度を保持しておくものとした。
【０１６５】
以下に、ステップＳ９１０における二次転写制御部２７０の制御について説明する。二次転写制御部２７０は、速度変更指示を受けて、速度制御部２７１により、二次転写モータ３２の回転速度を変更させる。
【０１６６】
速度制御部２７１は、平均値Ｔ２＞基準トルクＴ０の場合、二次転写モータ３２の回転速度を速くし、平均値Ｔ２＜基準トルクＴ０の場合、二次転写モータ３２の回転速度を遅くする。
【０１６７】
平均値Ｔ２＞基準トルクＴ０の場合は、中間転写ベルト１０の表面速度に対して二次転写ローラ３１の表面速度が遅く、二次転写ローラ３１が記録媒体を引っ張る力が働いている場合である。したがって、速度変更指示部２６３は、二次転写制御部２７０に対して、二次転写モータ３２の回転速度を速くするように指示する。
【０１６８】
平均値Ｔ２＜基準トルクＴ０の場合は、中間転写ベルト１０の表面速度に対して二次転写ローラ３１の表面速度が速く、二次転写ローラ３１が記録媒体を押し込む力が働いている場合である。したがって、速度変更指示部２６３は、二次転写制御部２７０に対して、二次転写モータ３２の回転速度を遅くするように指示する。
【０１６９】
ステップＳ９０９において、大小関係が逆転した場合、速度調整部２６０は、速度算出部２６４により、大小関係が逆転する直前の二次転写モータ３２及びレジストモータ４２の回転速度を取得する。そして、速度算出部２６４は、取得した回転速度と、大小関係が逆転したときの二次転写モータ３２及びレジストモータ４２の回転速度から、平均値Ｔ１＝平均値Ｔ２＝基準トルクＴ０となる二次転写モータ３２及びレジストモータ４２の回転速度を算出する（ステップＳ９１１）。
【０１７０】
平均値Ｔ２＝基準トルクＴ０となる場合とは、第二の搬送区間における中間転写モータ２１の駆動トルクＴａが、基準トルクＴ０と一致する場合である。言い換えれば、平均値Ｔ２＝基準トルクＴ０となる場合とは、第二の搬送区間における中間転写モータ２１の搬送力Ｌ２が、中間転写モータ２１を単独で駆動させたときの搬送力と一致する場合である（図３参照）。
【０１７１】
つまり、平均値Ｔ２＝基準トルクＴ０となる場合とは、二次転写モータ３２による中間転写モータ２１への干渉トルクの発生が最も抑えられた状態を示している。
【０１７２】
したがって、本実施形態の速度調整部２６０は、平均値Ｔ２＝基準トルクＴ０となるときの二次転写モータ３２の回転速度を算出する。
【０１７３】
以下に、ステップＳ９１１における速度算出部２６４の処理について説明する。本実施形態の速度算出部２６４は、式（１）に示す一次式による線形内挿法により補間された値を、平均値Ｔ２＝基準トルクＴ０となるときの二次転写モータ３２とレジストモータ４２の回転速度とする。尚、式（１）は、ｘを二次転写モータ３２の回転速度とし、ｙをレジストモータ４２の回転速度としたときの、二次転写モータ３２の回転速度とレジストモータ４２の回転速度の比率を示す式である。
【０１７４】
ｙ＝ａｘ＋ｂ      （１）
本実施形態の速度算出部２６４は、ステップＳ９０９において、大小関係が逆転する直前の二次転写モータ３２の回転速度をｘ１とし、レジストモータ４２の回転速度をｙ１とし、式（１）に代入する。また、速度算出部２６４は、ステップＳ９０９において、大小関係が逆転したときの二次転写モータ３２の回転速度をｘ２とし、レジストモータ４２の回転速度をｙ２とし、式（１）に代入する。すると、以下の式（２）、（３）が求まる。
【０１７５】
ｙ１＝ａｘ１＋ｂ      式（２）
ｙ２＝ａｘ２＋ｂ      式（３）
この式（２）、（３）から、以下の式（４）、（５）が求まる。
【０１７６】
ａ＝（ｙ１−ｙ２）／（ｘ１−ｘ２）      式（４）
ｂ＝（ｙ２×ｘ２−ｙ１×ｘ１）／（ｘ１−ｘ２）      式（５）
この式（４）、（５）から、式（１）に示す一次式が求まる。したがって、速度算出部２６４は、式（１）において、（ｘ１，ｙ１）と（ｘ２，ｙ２）の中点となる（ｘ１２，ｙ１２）を求めれば、ｘ１２の値が平均値Ｔ１＝平均値Ｔ２＝基準トルクＴ０のときの二次転写モータ３２の回転速度となり、ｙ１２がレジストモータ４２の回転速度となる。
【０１７７】
以上のように、本実施形態では、平均値Ｔ１＝平均値Ｔ２＝基準トルクＴ０となる直前及び平均値Ｔ１＝平均値Ｔ２＝基準トルクＴ０となったときのレジストモータ４２の回転速度と、平均値Ｔ１＝平均値Ｔ２＝基準トルクＴ０となる直前及び平均値Ｔ１＝平均値Ｔ２＝基準トルクＴ０となったときの二次転写モータ３２の回転速度と、比率に基づき、二次転写モータ３２とレジストモータ４２のそれぞれの回転速度も目標値を算出している。
【０１７８】
ステップＳ９１１に続いて、速度調整部２６０は、格納制御部２６５により、算出した２つの回転速度を二次転写モータ３２の回転速度の目標値、レジストモータ４２の回転速度の目標値として、メモリ３３０へ格納させ（ステップＳ９１２）、処理を終了する。
【０１７９】
本実施形態では、以上のように、二次転写モータ３２とレジストモータ４２の回転速度の目標値を調整することで、中間転写モータ２１に対して、二次転写モータ３２とレジストモータ４２によるトルクの干渉が生じていない状態を再現できる。したがって、本実施形態によれば、中間転写モータ２１に対するトルク干渉を除去でき、中間転写ベルト１０の表面速度を安定させることができる。
【０１８０】
また、本実施形態によれば、干渉トルクを除去するため、紙厚、表面性、剛性等で大きく異なる二次転写モータ３２の設定速度と中間転写ベルト１０の表面線速の関係を事前に把握しなくても、紙種に応じた最適な二次転写モータ３２とレジストモータ４２の回転速度の目標値を導出できる。
【０１８１】
尚、本実施形態では、搬送装置１００は、感光体ドラムに静電潜像を形成して記録媒体に転写する画像形成装置３００に設けられるものとしたが、これに限定されない。搬送装置１００は、例えばインクジェット方式の画像形成装置に搭載されても良い。また、搬送装置１００は、画像形成装置以外にも、回転体を回転させてシート状の記録媒体を搬送する装置であり、且つ回転体同士の圧接部における離間機構を備える装置であれば、どのような装置においても適用可能できる。
【０１８２】
（第二の実施形態）
以下に図面を参照して第二の実施形態について説明する。第二の実施形態は、記録媒体を搬送するローラが二次転写ローラのみである点が、第一の実施形態と相違する。よって、以下の第二の実施形態の説明では、第一の実施形態との相違点についてのみ説明し、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものには、第一の実施形態の説明で用いた符号と同様の符号を付与し、その説明を省略する。
【０１８３】
図１０は、第二の実施形態の搬送装置を説明する図である。図１０（Ａ）は、搬送装置の構成の概略を示しており、図１０（Ｂ）は、二次転写部の周辺の構成を示している。
【０１８４】
本実施形態の搬送装置１００Ａは、レジストローラ４１、レジストモータ４２、レジスト対向ローラ４６を有していない点のみ、第一の実施形態と相違する。
【０１８５】
本実施形態の搬送装置１００Ａは、例えば二次転写ローラ３１と張架ローラによって張架された二次転写ベルト等を有していても良く、この場合、二次転写ベルトは二次転写ローラ３１の回転駆動によって無端移動する。本実施形態の搬送装置１００Ａは、モータ制御部２００Ａを有する。
【０１８６】
図１１は、第二の実施形態のモータ制御部を説明する図である。
【０１８７】
本実施形態のモータ制御部２００Ａは、中間転写モータ２１と二次転写モータ３２の制御を行い、レジストモータ４２の制御に関する機構を有していない点のみが第一の実施形態と相違する。
【０１８８】
本実施形態のモータ制御部２００Ａは、回転体制御部２１０Ａ、ドライバ２２１、２２２、ＦＥＴ２３１、２３２を有しており、ドライバ２２３、ＦＥＴ２３３を有していない点のみが第一の実施形態と相違する。
【０１８９】
図１２は、第二の実施形態の回転体制御部の機能を説明する図である。本時の回転体制御部２１０Ａは、動作制御部２４０、通紙検知部２４５、中間転写制御部２５０、速度調整部２６０、二次転写制御部２７０を有する。本実施形態の回転体制御部２１０Ａは、レジスト制御部２８０を有していない点以外は、第一の実施形態の回転体制御部２１０と同様である。
【０１９０】
本実施形態の回転体制御部２１０Ａは、二次転写部５０に紙Ｋが通紙した状態で、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａが基準トルクＴ０と一致するように、二次転写モータ３２のさせたときの回転速度を調整する。
【０１９１】
図１３は、第二の実施形態の回転体制御部の動作を説明するフローチャートである。
【０１９２】
本実施形態の回転体制御部２１０Ａは、処理の実行指示を受け付けると、動作制御部２４０により、二次転写ローラ３１と、二次転写対向ローラ１２とを離間させる（ステップＳ１３０１）。続いて、回転体制御部２１０Ａは、中間転写制御部２５０、二次転写制御部２７０のそれぞれにより、モータ情報に含まれる設定速度で、中間転写モータ２１と二次転写モータ３２とを駆動（回転）させる（ステップＳ１３０２）。
【０１９３】
続いて回転体制御部２１０Ａは、二次転写モータ３２の回転速度を固定し、速度調整部２６０のトルク推定部２６１により、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａの推定値（以下、単に駆動トルクＴａ）を取得する（ステップＳ１３０３）。ここで取得される駆動トルクＴａは、中間転写モータ２１に対する干渉トルクが生じていない状態の駆動トルクであり、基準トルクＴ０である。続いて回転体制御部２１０Ａは、通紙を開始させる（ステップＳ１３０４）。このとき動作制御部２４０は、二次転写ローラ３１と、二次転写対向ローラ１２とを当接させる。
【０１９４】
次に、回転体制御部２１０Ａは、速度調整部２６０のトルク推定部２６１により、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａを算出する（ステップＳ１３０５）。続いて、回転体制御部２１０Ａは、トルク比較部２６２により、駆動トルクＴａと基準トルクＴ０を比較し、駆動トルクＴａと基準トルクＴ０との大小関係が逆転したか否かを判定する（ステップＳ１３０６）。
【０１９５】
ステップＳ１３０６において、大小関係が逆転していない場合、速度調整部２６０は、速度変更指示部２６３により、二次転写制御部２７０に対して二次転写モータ３２の回転速度の変更を指示し、回転速度を変更させ（ステップＳ１３０７）、ステップＳ１３０５に戻る。尚、速度変更指示部２６３は、変更前の回転速度を保持しておくものとした。
【０１９６】
以下に、ステップＳ１３０７の処理について説明する。駆動トルクＴａ＞基準トルクＴ０の場合、二次転写ローラ３１の回転速度Ｖｓが中間転写ベルト１０の表面速度Ｖ１よりも遅い状態を示している。つまり、二次転写ローラ３１が中間転写ベルト１０に対して紙Ｋを引っ張っている状態である。
【０１９７】
したがって、速度変更指示部２６３は、二次転写ローラ３１の回転速度Ｖｓを速くするように、二次転写制御部２７０へ速度変更の指示を行う。
【０１９８】
駆動トルクＴａ＜基準トルクＴ０の場合、二次転写ローラ３１の回転速度Ｖｓが中間転写ベルト１０の表面速度Ｖ１よりも速い状態を示している。つまり、二次転写ローラ３１が中間転写ベルト１０に対して紙Ｋを押し込んでいる状態である。
【０１９９】
したがって、速度変更指示部２６３は、二次転写ローラ３１の回転速度Ｖｓを遅くするように、二次転写制御部２７０へ速度変更の指示を行う。
【０２００】
ステップＳ１３０６において、大小関係が逆転した場合、速度調整部２６０は、速度算出部２６４により、大小関係が逆転する直前の二次転写モータ３２の回転速度を取得する。そして、速度算出部２６４は、取得した回転速度と、大小関係が逆転したときの二次転写モータ３２の回転速度から、この駆動トルクＴａ＝基準トルクＴ０となる二次転写モータ３２の回転速度を算出する（ステップＳ１３０８）。
【０２０１】
ステップＳ１３０８に続くステップＳ１３０９の処理は、図９のステップＳ９１２の処理と同様であるから、説明を省略する。
【０２０２】
以上のように、本実施形態によれば、通紙している状態においても、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａが基準トルクＴ０と一致するように、二次転写モータ３２の回転速度を制御する。よって、本実施形態によれば、中間転写モータ２１は、通紙している状態においても単独で駆動している状態を再現することができ、中間転写モータ２１に対するトルクの干渉の発生を抑制できる。
【０２０３】
よって、本実施形態によれば、中間転写ベルト１０の表面速度Ｖ１を、中間転写モータ２１が単独で駆動しているときの速度に維持することができ、中間転写ベルト１０の駆動を安定させることができる。
【０２０４】
（第三の実施形態）
以下に図面を参照して第三の実施形態について説明する。第三の実施形態は、駆動トルクＴａの推定値を他の値で代用する点が、第一の実施形態と相違する。よって、以下の第三の実施形態の説明では、第一の実施形態との相違点についてのみ説明し、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものには、第一の実施形態の説明で用いた符号と同様の符号を付与し、その説明を省略する。
【０２０５】
画像形成装置において、中間転写モータ２１、二次転写モータ３２、レジストモータ４２が一定の回転速度に制御している状態では、駆動トルクの推定値以外の値を中間転写モータ２１の駆動トルクＴａの代わりに用いることができる。
【０２０６】
その理由は、中間転写ベルト１０、二次転写ローラ３１、レジストローラ４１の表面速度差による干渉トルクの変動が、フィードバック制御での制御帯域に含まれる周波数帯での変動であることによる。
【０２０７】
各モータに対してフィードバック制御を行えば、各モータの回転速度が回転体制御部に反映される。つまり、各モータの駆動トルクの変動は、各モータの上流の各信号においても、反映される。
【０２０８】
よって、本実施形態では、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａの代わりに、中間転写モータ２１に供給される電流指令値、駆動電流、ＰＷＭ実測値、トルク実測値等を用いる場合を説明する。言い換えれば、中間転写モータ２１に供給される電流指令値、駆動電流、ＰＷＭ実測値、トルク実測値等を、中間転写モータ２１の搬送力として用いる。
【０２０９】
尚、本実施形態において、中間転写モータ２１の搬送力として用いられる各値は、駆動トルクＴａと比例関係を持った値である。
【０２１０】
上述した各値は、中間転写モータ２１の搬送力として用いられるため、本実施形態における回転体制御部による二次転写モータ３２とレジストモータ４２の回転速度を制御は、第一の実施形態と同様の手法で行われる。
【０２１１】
図１４は、電流指令値を用いる場合のモータ制御部を説明する図である。図１４の画像形成装置３００Ｂのモータ制御部２００Ｂは、回転体制御部２１０Ｂと、ドライバ２２１Ａ、２２２Ａ、２２３Ａと、ＦＥＴ２３１、２３２、２３３と、を有する。
【０２１２】
回転体制御部２１０Ｂは、各ドライバに対して、各モータに供給する電流を指示する電流指令値を出力する。
【０２１３】
本実施形態の回転体制御部２１０Ｂでは、この電流指令値を取得する取得部を有し、取得部が取得した電流指令値を中間転写モータ２１の駆動トルクＴａの代わりに用いる。
【０２１４】
図１５は、電流実測値を用いる場合のモータ制御部を説明する図である。
【０２１５】
図１５の画像形成装置３００Ｃのモータ制御部２００Ｃは、回転体制御部２１０Ｃと、ドライバ２２１、２２２、２２３と、ＦＥＴ２３１、２３２、２３３と、を有する。
【０２１６】
回転体制御部２１０Ｃは、中間転写モータ２１に流れる電流を検出する電流検出センサから、中間転写モータ２１に流れる電流の実測値を取得する取得部を有し、取得部が取得した電流の実測値を中間転写モータ２１の駆動トルクＴａの代わりに用いる。
【０２１７】
図１６は、ＰＷＭ実測値から駆動トルクを推定する場合のモータ制御部を説明する図である。
【０２１８】
図１６の画像形成装置３００Ｄのモータ制御部２００Ｄは、回転体制御部２１０Ｄと、ドライバ２２１Ｂ、２２２、２２３と、ＦＥＴ２３１、２３２、２３３と、を有する。
【０２１９】
本実施形態のドライバ２２１Ｂは、回転体制御部２１０Ｄから供給されるＰＷＭ指令値に応じて生成したＰＷＭ信号のデューティを、ＰＷＭ実測値として回転体制御部２１０Ｄへ出力する。より具体的には、ドライバ２２１Ｂは、例えばクロックカウンタ等を有しており、カウントされたクロックの数から得られるドライバ２２１Ｂで生成されたＰＷＭ信号のデューティを回転体制御部２１０Ｄへ出力している。
【０２２０】
回転体制御部２１０Ｄは、このＰＷＭ実測値を取得する取得部を有し、取得部が取得したＰＷＭ実測値を中間転写モータ２１の駆動トルクＴａの代わりに用いる。
【０２２１】
図１７は、トルク実測値を用いる場合のモータ制御部を説明する図である。
【０２２２】
図１７の画像形成装置３００Ｅのモータ制御部２００Ｅは、回転体制御部２１０Ｅと、ドライバ２２１、２２２、２２３と、ＦＥＴ２３１、２３２、２３３と、を有する。
【０２２３】
画像形成装置３００Ｅでは、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａを計測するトルク計９０が中間転写モータ２１に設けられている。トルク計９０は、計測した駆動トルクＴａを回転体制御部２１０Ｅに対して出力する。
【０２２４】
回転体制御部２１０Ｅでは、トルク計９０により計測された駆動トルクＴａを取得する取得部を有し、この取得部が取得した駆動トルクＴａを中間転写モータ２１の駆動トルクＴａの推定値の代わりに用いる。
【０２２５】
以上のように、本実施形態によれば、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａの代わりに他の値を用いることができるため、駆動トルクＴａの推定値を算出しなくても良くなる。
【０２２６】
（第四の実施形態）
以下に図面を参照して第四の実施形態について説明する。第四の実施形態には、第一乃至第三の実施形態の搬送装置と構成が異なる搬送装置について説明する。
【０２２７】
図１８は、第四の実施形態の搬送装置を説明する図である。
【０２２８】
本実施形態の搬送装置４００は、感光体ベルト４１０と、感光体ベルト４１０を回転させるモータ制御部４２０と、を有する。
【０２２９】
本実施形態の搬送装置４００では、書き込み部４３０Ｃ、４３０Ｍ、４３０Ｙ、４３０Ｋと、現像部４４０Ｃ、４４０Ｍ、４４０Ｙ、４４０Ｋによって、帯電している感光体ベルト４１０に対し、レーザ光を用いて潜像を書き込み、トナーを用いて現像を行う。
【０２３０】
搬送装置４００では、潜像と現像を色版と同じ回数繰り返すことで、感光体ベルト４１０上のカラー画像が形成される。
【０２３１】
感光体ベルト４１０は、ベルト駆動モータ４１１により回転駆動されており、転写ローラ４１２と対向ローラ４１３との間において、記録媒体Ｐにカラー画像が転写される。尚、転写ローラ４１２は、感光体ベルト４１０と接離が可能である。また、記録媒体Ｐは、レジストローラ４１５と、転写ローラ４１２とによって、搬送される。
【０２３２】
転写ローラ４１２は、転写モータ４１４によって回転する。レジストローラ４１５は、レジストモータ４１６によって回転する。
【０２３３】
本実施形態において、ベルト駆動モータ４１１は、モータ制御部４２０から出力される感光体ベルト制御信号によって制御される。また、転写モータ４１４は、モータ制御部４２０から出力される転写モータ制御信号によって制御され。レジストモータ４１６は、モータ制御部４２０から出力されるレジストモータ制御信号によって制御される。
【０２３４】
ここで、本実施形態の搬送装置４００のモータ制御部４２０は、感光体ベルト４１０と転写ローラ４１２とが離間した状態においてベルト駆動モータ４１１に供給される感光体ベルト制御信号の値と、記録媒体（シート）Ｐが感光体ベルト４１０と転写ローラ４１２に圧接された状態においてベルト駆動モータ４１１に供給される感光体ベルト制御信号の値が一致するように、転写ローラ４１２の回転速度を制御すれば良い。
【０２３５】
以上、各実施形態に基づき本発明の説明を行ってきたが、上記実施形態に示した要件に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の主旨をそこなわない範囲で変更することができ、その応用形態に応じて適切に定めることができる。
【符号の説明】
【０２３６】
１１  中間転写ローラ
２１  中間転写モータ
３１  二次転写ローラ
３２  二次転写モータ
４１  レジストローラ
４２  レジストモータ
１００、１００Ａ  搬送装置
２００、２００Ａ〜２００Ｅ  モータ制御部
２１０、２１０Ａ〜２１０Ｅ  回転体制御部
２４０  動作制御部
２４５  通紙検知部
２５０  中間転写制御部
２６０  速度調整部
２６１  トルク推定部
２６２  トルク比較部
２６３  速度変更指示部
２６４  速度算出部
２６５  格納制御部
２７０  二次転写制御部
２８０  レジスト制御部
３００、３００Ａ〜３００Ｅ  画像形成装置
３１０  メイン制御部
３２０  操作部
３３０  メモリ
【先行技術文献】
【特許文献】
【０２３７】
【特許文献１】特許第３９０１６４７号公報
【特許文献２】特開２０１４−３８２４１号公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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