(57)【要約】【課題】可撓性部材に過剰な負荷がかかることを抑制し、ロボットの内部のスペースを有効に活用することができるロボットを提供すること。【解決手段】駆動部が設けられた第１アームと、前記第１アームに設けられ、前記駆動部によって前記第１アームに対して変位可能である第２アームと、前記第１アームに第１固定部により固定され、前記第２アームに第２固定部により固定された可撓性部材と、を備え、前記可撓性部材は、前記第１固定部と前記第２固定部との間に配置された折り返し部と、前記第１固定部と前記折り返し部との間に配置された第１部分と、前記第２固定部と前記折り返し部との間に配置された第２部分と、を有し、前記第１部分および前記第２部分の少なくとも一方は、前記駆動部の駆動時における状態と、前記駆動部の非駆動時における状態とで等しい部分を有することを特徴とするロボット。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動部が設けられた第１アームと、
前記第１アームに設けられ、前記駆動部によって前記第１アームに対して変位可能である第２アームと、
前記第１アームに第１固定部により固定され、前記第２アームに第２固定部により固定された可撓性部材と、を備え、
前記可撓性部材は、前記第１固定部と前記第２固定部との間に配置された折り返し部と、前記第１固定部と前記折り返し部との間に配置された第１部分と、前記第２固定部と前記折り返し部との間に配置された第２部分と、を有し、
前記第１部分および前記第２部分の少なくとも一方は、前記駆動部の駆動時における状態と、前記駆動部の非駆動時における状態とで等しい部分を有することを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記可撓性部材は、長尺状をなしており、
前記等しい部分の長手方向の長さは、前記可撓性部材の半径よりも長い請求項１項に記載のロボット。
【請求項３】
前記可撓性部材は、長尺状をなしており、
前記等しい部分の長手方向の長さは、前記可撓性部材の直径よりも長い請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記可撓性部材は、長尺状をなしており、
前記等しい部分の長手方向の長さは、３ｍｍよりも長い請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記可撓性部材は、長尺状をなしており、
前記第２アームは、前記第１アームに回動軸周りに回動可能に設けられており、
前記折り返し部、前記第１部分および前記第２部分を配置する部分の外径をＸ、前記折り返し部、前記第１部分および前記第２部分を配置する部分の前記回動軸の軸方向の長さをＹ、前記可撓性部材の直径をＺとしたとき、
前記等しい部分の長手方向の長さは、［（Ｘ−Ｚ）×π／２−Ｙ／２］の半分よりも短い請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
前記可撓性部材を２つ有する請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項７】
一方の前記可撓性部材の前記折り返し部と、他方の前記可撓性部材の前記折り返し部とは、対向するように配置されている請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
前記可撓性部材は、配線および配管の少なくとも一方を有する請求項１ないし７のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項９】
前記第１アームは、第１回動軸周りに回動可能であり、
前記第２アームは、第２回動軸周りに回動可能である請求項１ないし８のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１０】
前記可撓性部材は、長尺状をなし、
前記第２アームは、前記第１アームに回動軸周りに回動可能に設けられており、
前記第２アームの最大回動角度をθ（°）、前記折り返し部、前記第１部分および前記第２部分を配置する部分の外径をＸ、前記折り返し部、前記第１部分および前記第２部分を配置する部分の前記回動軸の軸方向の長さをＹ、前記可撓性部材の直径をＺ、前記第１固定部または前記第２固定部による固定に必要な前記可撓性部材の前記回動軸の軸方向と垂直な方向の長さをＣとしたとき、前記θ、前記Ｘ、前記Ｙ、前記Ｚおよび前記Ｃは、下記（１）式を満たすように設定される請求項１ないし９のいずれか１項に記載のロボット。
［（Ｘ−Ｚ）×π／２−Ｙ／２］−［（Ｘ−Ｚ）×π／４×θ／１８０］−Ｃ＞０・・・・・（１）
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットアームを備えたロボットが知られている。ロボットアームは複数のアーム（アーム部材）が関節部を介して連結され、最も先端側（最も下流側）のアームには、エンドエフェクターとして、例えば、ハンドが装着される。関節部はモーターにより駆動され、その関節部の駆動により、アームが回動する。そして、ロボットは、例えば、ハンドで対象物を把持し、その対象物を所定の場所へ移動させ、組立等の所定の作業を行う。また、工場内の省スペース化のため、小型で、広範囲において動作が可能なロボットが要望されている。
【０００３】
このようなロボットを作成するためには、ロボットの内部のスペースを有効に活用し、その上で必要な動作範囲を確保する必要がある。
【０００４】
特許文献１には、ロボットの内部のスペースを有効に活用できる構造の一つであるケーブルのＵ字配線構造を有するロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−６６９８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載のロボットでは、ケーブルとの関係で、ロボットの内部のスペースがどの程度で、アームがどの程度の角度、回動可能であるかについては、何も検討されていない。このため、アームの回動角度が大きすぎると、ケーブルに過剰な負荷がかかり、ケーブルが早期に断線する虞がある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００８】
本発明のロボットは、駆動部が設けられた第１アームと、
前記第１アームに設けられ、前記駆動部によって前記第１アームに対して変位可能である第２アームと、
前記第１アームに第１固定部により固定され、前記第２アームに第２固定部により固定された可撓性部材と、を備え、
前記可撓性部材は、前記第１固定部と前記第２固定部との間に配置された折り返し部と、前記第１固定部と前記折り返し部との間に配置された第１部分と、前記第２固定部と前記折り返し部との間に配置された第２部分と、を有し、
前記第１部分および前記第２部分の少なくとも一方は、前記駆動部の駆動時における状態と、前記駆動部の非駆動時における状態とで等しい部分を有することを特徴とする。
【０００９】
これにより、ロボットが動作した場合に、可撓性部材に過剰な負荷がかかることを抑制することができる。これによって、ロボットが動作した場合に、可撓性部材が早期に断線することを抑制することができる。また、ロボットの内部のスペースを有効に活用することができる。
【００１０】
本発明のロボットでは、前記可撓性部材は、長尺状をなしており、
前記等しい部分の長手方向の長さは、前記可撓性部材の半径よりも長いことが好ましい。
【００１１】
これにより、ロボットが動作した場合に、より確実に可撓性部材に過剰な負荷がかかることを抑制することができる。
【００１２】
本発明のロボットでは、前記可撓性部材は、長尺状をなしており、
前記等しい部分の長手方向の長さは、前記可撓性部材の直径よりも長いことが好ましい。
【００１３】
これにより、ロボットが動作した場合に、より確実に可撓性部材に過剰な負荷がかかることを抑制することができる。
【００１４】
本発明のロボットでは、前記可撓性部材は、長尺状をなしており、
前記等しい部分の長手方向の長さは、３ｍｍよりも長いことが好ましい。
【００１５】
これにより、ロボットが動作した場合に、より確実に可撓性部材に過剰な負荷がかかることを抑制することができる。
【００１６】
本発明のロボットでは、前記可撓性部材は、長尺状をなしており、
前記第２アームは、前記第１アームに回動軸周りに回動可能に設けられており、
前記折り返し部、前記第１部分および前記第２部分を配置する部分の外径をＸ、前記折り返し部、前記第１部分および前記第２部分を配置する部分の前記回動軸の軸方向の長さをＹ、前記可撓性部材の直径をＺとしたとき、
前記等しい部分の長手方向の長さは、［（Ｘ−Ｚ）×π／２−Ｙ／２］の半分よりも短いことが好ましい。
【００１７】
これにより、前記等しい部分の長さが無駄に長くなり、可撓性部材を設置するために必要なロボットの内部のスペースが広くなることを抑制することができ、これによって、ロボットアームをより細くすることができる。
【００１８】
本発明のロボットでは、前記可撓性部材を２つ有することが好ましい。
これにより、可撓性部材を１つにする場合に比べて、可撓性部材の太さを細くすることができ、ロボットアームをより細くすることができる。
【００１９】
本発明のロボットでは、一方の前記可撓性部材の前記折り返し部と、他方の前記可撓性部材の前記折り返し部とは、対向するように配置されていることが好ましい。
これにより、２つの折り返し部を効率良く配置することができる。
【００２０】
本発明のロボットでは、前記可撓性部材は、配線および配管の少なくとも一方を有することが好ましい。
【００２１】
これにより、ロボットが動作した場合に、配線および配管の少なくとも一方に過剰な負荷がかかることを抑制することができる。
【００２２】
本発明のロボットでは、前記第１アームは、第１回動軸周りに回動可能であり、
前記第２アームは、第２回動軸周りに回動可能であることが好ましい。
これにより、種々の作業を容易に行うことができる。
【００２３】
本発明のロボットでは、前記可撓性部材は、長尺状をなし、
前記第２アームは、前記第１アームに回動軸周りに回動可能に設けられており、
前記第２アームの最大回動角度をθ（°）、前記折り返し部、前記第１部分および前記第２部分を配置する部分の外径をＸ、前記折り返し部、前記第１部分および前記第２部分を配置する部分の前記回動軸の軸方向の長さをＹ、前記可撓性部材の直径をＺ、前記第１固定部または前記第２固定部による固定に必要な前記可撓性部材の前記回動軸の軸方向と垂直な方向の長さをＣとしたとき、前記θ、前記Ｘ、前記Ｙ、前記Ｚおよび前記Ｃは、下記（１）式を満たすように設定されることが好ましい。
［（Ｘ−Ｚ）×π／２−Ｙ／２］−［（Ｘ−Ｚ）×π／４×θ／１８０］−Ｃ＞０・・・・・（１）
【００２４】
これにより、ロボットが動作した場合に可撓性部材に過剰な負荷がかかることを抑制することができるロボットの設計を容易かつ迅速に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明のロボットの実施形態を示す斜視図である。
【図２】図１に示すロボットの概略図である。
【図３】図１に示すロボットの側面図である。
【図４】図１に示すロボットの正面図である。
【図５】図１に示すロボットの正面図である。
【図６】図１に示すロボットの作業の際の動作を説明するための図である。
【図７】図１に示すロボットの第１アームの内側のカバー部を取り外した状態を示す斜視図である。
【図８】図１に示すロボットの第１アームの内側のカバー部および外側のカバー部を取り外した状態を示す斜視図である。
【図９】図１に示すロボットのケーブルの配置等を説明するための図である。
【図１０】図１に示すロボットのケーブルの配置等を説明するための図である。
【図１１】図１に示すロボットのケーブルの配置等を説明するための図である。
【図１２】図１に示すロボットのケーブルの配置および各部の寸法等を説明するための図である。
【図１３】図１に示すロボットのケーブルの配置および各部の寸法等を説明するための平面図である。
【図１４】図１に示すロボットのケーブルの配置および各部の寸法等を説明するための断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明のロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
図１は、本発明のロボットの実施形態を示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットの概略図である。図３は、図１に示すロボットの側面図である。図４は、図１に示すロボットの正面図である。図５は、図１に示すロボットの正面図である。図６は、図１に示すロボットの作業の際の動作を説明するための図である。図７は、図１に示すロボットの第１アームの内側のカバー部を取り外した状態を示す斜視図である。図８は、図１に示すロボットの第１アームの内側のカバー部および外側のカバー部を取り外した状態を示す斜視図である。図９は、図１に示すロボットのケーブルの配置等を説明するための図である。図１０は、図１に示すロボットのケーブルの配置等を説明するための図である。図１１は、図１に示すロボットのケーブルの配置等を説明するための図である。図１２は、図１に示すロボットのケーブルの配置および各部の寸法等を説明するための図である。図１３は、図１に示すロボットのケーブルの配置および各部の寸法等を説明するための平面図、すなわち、ケーブルを図１１および図１２の上側から見た図である。図１４は、図１に示すロボットのケーブルの配置および各部の寸法等を説明するための断面図である。この図１４は、ケーブルをその中心線で切った場合の断面図である。
【００２７】
なお、以下では、説明の都合上、図１、図３〜図９中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う。また、図１〜図９中の基台側を「基端」または「上流」、その反対側（ハンド側）を「先端」または「下流」と言う。また、図１、図３〜図９中の上下方向が鉛直方向である。また、図８および図９では、２本のケーブルのうちの１本のみが図示されている。また、図８、図９および図１１では、固定部材の図示は省略されている。また、図１４では、一方の固定部材の図示は省略されている。また、図１２および図１４の断面は、簡略して、斜線で図示されている。
【００２８】
図１に示すロボット（産業用ロボット）１は、ロボット本体（本体部）１０と、ロボット本体１０（ロボット１）の作動を制御する図示しない制御装置（ロボット制御装置）とを備えている。このロボット１は、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程等で用いることができる。また、ロボット１は、例えば、当該精密機器やこれを構成する部品の給材、除材、搬送および組立等の各作業を行うことができる。
【００２９】
なお、制御装置は、ロボット本体１０（ロボット１）に内蔵されていてもよく、また、ロボット本体１０とは、別体であってもよいが、本実施形態では、ロボット本体１０の後述する基台１１に配置されている。また、制御装置は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が内蔵されたパーソナルコンピューター（ＰＣ）等で構成することができる。
【００３０】
図１〜図３に示すように、ロボット本体１０は、基台（支持部）１１と、ロボットアーム６とを有している。ロボットアーム６は、第１アーム（第１アーム部材）（腕部）１２、第２アーム（第２アーム部材）（腕部）１３、第３アーム（第３アーム部材）（腕部）１４、第４アーム（第４アーム部材）（腕部）１５、第５アーム（第５アーム部材）（腕部）１６および第６アーム（第６アーム部材）（腕部）１７（６つのアーム）と、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６（６つの駆動源）とを備えている。なお、第５アーム１６および第６アーム１７によりリストが構成され、第６アーム１７の先端には、例えば、ハンド９１等のエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができるようになっている。
【００３１】
ロボット１は、基台１１と、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１６と、第６アーム１７とが基端側から先端側に向ってこの順に連結された垂直多関節（６軸）ロボットである。なお、以下では、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７をそれぞれ「アーム」とも言う。また、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６をそれぞれ「駆動源」とも言う。
【００３２】
図３に示すように、基台１１は、設置スペースの天井（天井部）５３の天井面５３１に固定される部分（取り付けられる部材）である。この天井面５３１は、水平面と平行な平面である。なお、前記基台１１の固定方法としては、特に限定されず、例えば、複数本のボルトによる固定方法等を採用することができる。
【００３３】
また、本実施形態では、基台１１の先端部に設けられた板状のフランジ１１１が天井面５３１に取り付けられているが、基台１１の天井面５３１への取り付け箇所は、これに限定されず、例えば、基台１１の基端面（図３中の上側の端面）であってもよい。
【００３４】
また、このロボット１では、基台１１とロボットアーム６との接続部分、すなわち、後述する軸受部６２の中心線（中心）６２１（図４参照）は、天井面５３１よりも鉛直方向上側に位置している。なお、軸受部６２の中心は、これに限らず、例えば、天井面５３１よりも鉛直方向下側に位置していてもよく、また、天井面５３１と鉛直方向の同じ位置に位置していてもよい。
【００３５】
また、ロボット１は、基台１１が天井面５３１に設置されているので、第１アーム１２と第２アーム１３との接続部分、すなわち、第２アーム１３を回動可能に支持する図示しない軸受部の中心線（中心）は、軸受部６２の中心線６２１よりも鉛直方向下側に位置している。
【００３６】
なお、基台１１には、後述する関節１７１が含まれていてもよく、また、含まれていなくてもよい（図２参照）。
【００３７】
また、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７は、それぞれ、基台１１に対し独立して変位可能に支持されている。
【００３８】
図１および図３に示すように、第１アーム１２は、中空部を有している。この第１アーム１２は、本体部１２０と、本体部１２０に着脱可能に設けられたカバー部１９１および１９２とを有している。この場合、第１アーム１２の外側の部分１２７に、開口１２９が形成されており、その開口１２９を覆うようにカバー部１９２が着脱可能に設けられている。また、第１アーム１２の内側の部分１２６に、開口１２８が形成されており、その開口１２８を覆うようにカバー部１９１が着脱可能に設けられている。これにより、第１アーム１２の内部へのアクセス性が向上し、第１アーム１２の内部に配置されている配線や基板等の各部に対し、容易に、点検、修理、交換等の各作業を行うことができる。
【００３９】
なお、カバー部１９１は、開口１２８の全体を覆っているが、これに限らず、開口１２８の一部を覆っていてもよい。同様に、カバー部１９２は、開口１２９の全体を覆っているが、これに限らず、開口１２９の一部を覆っていてもよい。
【００４０】
また、カバー部１９１および１９２は、それぞれ、１部材で構成されていてもよく、また、複数の部材で構成されていてもよい。
【００４１】
図１〜図３に示すように、第１アーム１２は、屈曲した形状をなしている。第１アーム１２は、図３の状態で説明すると、基台１１に接続され、基台１１から後述する第１回動軸Ｏ１の軸方向（鉛直方向）であって図３中下側に延出した第１部分１２１と、第１部分１２１の図３中の下端から第２回動軸Ｏ２の軸方向（水平方向）であって図３中左側に延出した第２部分１２２と、第２部分１２２の第１部分１２１とは反対の端部に設けられ、第１回動軸Ｏ１の軸方向（鉛直方向）であって図３中下側に延出した第３部分１２３と、第３部分１２３の第２部分１２２とは反対の端部から第２回動軸Ｏ２の軸方向（水平方向）であって図３中右側に延出した第４部分１２４とを有している。なお、これら第１部分１２１、第２部分１２２、第３部分１２３および第４部分１２４は、一体で形成されている。また、第２部分１２２と第３部分１２３とは、第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する方向から見て（図３の紙面手前から見て）、ほぼ直交（交差）している。
【００４２】
第２アーム１３は、長手形状をなし、第１アーム１２の先端部、すなわち、第４部分１２４の第３部分１２３とは反対の端部に接続されている。
【００４３】
第３アーム１４は、長手形状をなし、第２アーム１３の先端部、すなわち、第２アーム１３の第１アーム１２が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。
【００４４】
第４アーム１５は、第３アーム１４の先端部、すなわち、第３アーム１４の第２アーム１３が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。第４アーム１５は、互いに対向する１対の支持部１５１、１５２を有している。支持部１５１、１５２は、第４アーム１５と第５アーム１６との接続に用いられる。
【００４５】
第５アーム１６は、支持部１５１、１５２の間に位置し、支持部１５１、１５２に接続されることで第４アーム１５と連結している。なお、第４アーム１５は、この構造に限らず、例えば、支持部が１つ（片持ち）であってもよい。
【００４６】
第６アーム１７は、平板状をなし、第５アーム１６の先端部に接続されている。また、第６アーム１７には、その先端部（第５アーム１６と反対側の端部）に、エンドエフェクターとして、例えば、腕時計等のような精密機器、部品等を把持するハンド９１が着脱可能に装着される。このハンド９１の駆動は、制御装置により制御される。なお、ハンド９１としては、特に限定されず、例えば、複数本の指部（フィンガー）を有する構成のものが挙げられる。そして、このロボット１は、ハンド９１で精密機器、部品等を把持したまま、アーム１２〜１７等の動作を制御することにより、当該精密機器、部品を搬送すること等の各作業を行うことができる。
【００４７】
図１〜図３に示すように、基台１１と第１アーム１２とは、関節（ジョイント）１７１を介して連結されている。関節１７１は、互いに連結された第１アーム１２を基台１１に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第１アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行な第１回動軸Ｏ１を中心に（第１回動軸Ｏ１周りに）回動可能となっている。第１回動軸Ｏ１は、基台１１が取り付けられた天井５３の天井面５３１の法線と一致している。また、第１回動軸Ｏ１は、ロボット１の最も上流側にある回動軸である。この第１回動軸Ｏ１周りの回動（第１アーム１２の駆動）は、駆動部（第１駆動部）としてのモーター（第１モーター）４０１Ｍおよび減速機（図示せず）を有し、第１アーム１２の取付面および基台１１の取付面等に取り付けられた（設けられた）第１駆動源４０１の駆動によりなされる。第１駆動源４０１はモーター４０１Ｍとケーブル２０（図９参照）によって駆動され、このモーター４０１Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０１を介して制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
【００４８】
また、本実施形態では、この第１アーム１２については、第１アーム１２を制動するブレーキ（制動装置）は設けられていないが、これに限らず、例えば、他のアームと同様に、第１アーム１２を制動するブレーキとして、モーター４０１Ｍの軸部（出力軸）の近傍に、電磁ブレーキ等のブレーキ（図示せず）を設けてもよい。
【００４９】
また、第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節（ジョイント）１７２を介して連結されている。関節１７２は、互いに連結された第１アーム１２と第２アーム１３のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第２アーム１３は、第１アーム１２に対し、水平方向と平行な第２回動軸Ｏ２を中心に（第２回動軸Ｏ２周りに）回動可能となっている。第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交している。この第２回動軸Ｏ２周りの回動（第２アーム１３の駆動）は、駆動部（第２駆動部）としてのモーター（第２モーター）４０２Ｍおよび減速機（図示せず）を有し、第２アーム１３の取付面および第１アーム１２の取付面等に取り付けられた（設けられた）第２駆動源４０２の駆動によりなされる。第２駆動源４０２はモーター４０２Ｍとケーブル２０（図９参照）によって駆動され、このモーター４０２Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０２を介して制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
【００５０】
また、第２アーム１３を制動するブレーキ（制動装置）として、モーター４０２Ｍの軸部（出力軸）の近傍にブレーキ（図示せず）が設けられている。このブレーキにより、モーター４０２Ｍの軸部が回動することを阻止し、第２アーム１３の姿勢を保持することができる。
【００５１】
なお、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１に直交する軸と平行であってもよく、また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００５２】
また、第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節（ジョイント）１７３を介して連結されている。関節１７３は、互いに連結された第２アーム１３と第３アーム１４のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第３アーム１４は、第２アーム１３に対して、水平方向と平行な第３回動軸Ｏ３を中心に（第３回動軸Ｏ３周りに）回動可能となっている。第３回動軸Ｏ３は、第２回動軸Ｏ２と平行である。この第３回動軸Ｏ３周りの回動（第３アーム１４の駆動）は、駆動部（第３駆動部）としてのモーター（第３モーター）４０３Ｍおよび減速機（図示せず）を有し、第３アーム１４の取付面および第２アーム１３の取付面等に取り付けられた第３駆動源４０３の駆動によりなされる。第３駆動源４０３は、モーター４０３Ｍとケーブル２０（図９参照）によって駆動され、このモーター４０３Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０３を介して制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
【００５３】
また、第３アーム１４を制動するブレーキ（制動装置）として、モーター４０３Ｍの軸部（出力軸）の近傍にブレーキ（図示せず）が設けられている。このブレーキにより、モーター４０３Ｍの軸部が回動することを阻止し、第３アーム１４の姿勢を保持することができる。
【００５４】
また、第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節（ジョイント）１７４を介して連結されている。関節１７４は、互いに連結された第３アーム１４と第４アーム１５のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第４アーム１５は、第３アーム１４（基台１１）に対し、第３アーム１４の中心軸方向と平行な第４回動軸Ｏ４を中心に（第４回動軸Ｏ４周りに）回動可能となっている。第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交している。この第４回動軸Ｏ４周りの回動（第４アーム１５の駆動）は、駆動部（第４駆動部）としてのモーター（第４モーター）４０４Ｍおよび減速機（図示せず）を有し、第４アーム１５の取付面および第３アーム１４の取付面等に取り付けられた第４駆動源４０４の駆動によりなされる。第４駆動源４０４は、モーター４０４Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０４Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０４を介して制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
【００５５】
また、第４アーム１５を制動するブレーキ（制動装置）として、モーター４０４Ｍの軸部（出力軸）の近傍にブレーキ（図示せず）が設けられている。このブレーキにより、モーター４０４Ｍの軸部が回動することを阻止し、第４アーム１５の姿勢を保持することができる。
【００５６】
なお、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３に直交する軸と平行であってもよく、また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００５７】
また、第４アーム１５と第５アーム１６とは、関節（ジョイント）１７５を介して連結されている。関節１７５は、互いに連結された第４アーム１５と第５アーム１６の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第５アーム１６は、第４アーム１５に対し、第４アーム１５の中心軸方向と直交する第５回動軸Ｏ５を中心に（第５回動軸Ｏ５周りに）回動可能となっている。第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交している。この第５回動軸Ｏ５周りの回動（第５アーム１６の駆動）は、第５アーム１６の取付面および第４アーム１５の取付面等に取り付けられた第５駆動源４０５の駆動によりなされる。第５駆動源４０５は、駆動部（第５駆動部）としてのモーター（第５モーター）４０５Ｍと、減速機（図示せず）と、モーター４０５Ｍの軸部に連結された第１のプーリー（図示せず）と、第１のプーリーに離間して配置され、減速機の軸部に連結された第２のプーリー（図示せず）と、第１のプーリーと第２のプーリーとに掛け渡されたベルト（図示せず）とを有している。第５駆動源４０５は、モーター４０５Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０５Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０５を介して制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
【００５８】
また、第５アーム１６を制動するブレーキ（制動装置）として、モーター４０５Ｍの軸部（出力軸）の近傍にブレーキ（図示せず）が設けられている。このブレーキにより、モーター４０５Ｍの軸部が回動することを阻止し、第５アーム１６の姿勢を保持することができる。
【００５９】
なお、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよく、また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００６０】
また、第５アーム１６と第６アーム１７とは、関節（ジョイント）１７６を介して連結されている。関節１７６は、互いに連結された第５アーム１６と第６アーム１７の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第６アーム１７は、第５アーム１６に対し、第６回動軸Ｏ６を中心に（第６回動軸Ｏ６周りに）回動可能となっている。第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交している。この第６回動軸Ｏ６周りの回動（第６アーム１７の駆動）は、駆動部（第６駆動部）としてのモーター（第６モーター）４０６Ｍおよび減速機（図示せず）を有し、第６アーム１７の取付面および第５アーム１６の取付面等に取り付けられた第６駆動源４０６の駆動によりなされる。第６駆動源４０６の駆動は、モーターとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０６Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０６を介して制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
【００６１】
また、第６アーム１７を制動するブレーキ（制動装置）として、モーター４０６Ｍの軸部（出力軸）の近傍にブレーキ（図示せず）が設けられている。このブレーキにより、モーター４０６Ｍの軸部が回動することを阻止し、第６アーム１７の姿勢を保持することができる。
【００６２】
なお、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５に直交する軸と平行であってもよく、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００６３】
前記モーター４０１Ｍ〜４０６Ｍとしては、特に限定されず、例えば、ＡＣサーボモーター、ＤＣサーボモーター等のサーボモーター等が挙げられる。
【００６４】
また、前記各ブレーキとしては、特に限定されず、例えば、電磁ブレーキ等が挙げられる。
【００６５】
また、モータードライバー３０１〜３０６は、図示の構成では、基台１１に配置されているが、これに限らず、例えば、制御装置に配置されていてもよい。
【００６６】
また、図７〜図１１に示すように、ロボット１は、長尺状をなす可撓性部材として、複数の配線を内部に有する２つのケーブル２０を有している。配線としては、例えば、電気配線等が挙げられる。これにより、ケーブル２０を１つにする場合に比べて、ケーブル２０の太さを細くすることができ、ロボットアーム６をより細くすることができる。なお、ケーブル２０の数は、２つに限らず、例えば、１つでもよく、また、３つ以上でもよい。
【００６７】
各ケーブル２０は、それぞれ、以下に述べるように配置されている。各ケーブル２０の配置は同様であるので、以下では、代表的に、１つのケーブル２０を例に挙げ、図示して説明する。
【００６８】
なお、前記可撓性部材としては、ケーブル２０に限定されず、例えば、配管等が挙げられる。配管としては、例えば、空気（気体）、水（液体）等の流体が通るチューブ（管体）等が挙げられる。また、前記可撓性部材として、ケーブル２０および配管の両方を有していてもよい。すなわち、前記可撓性部材は、配線および配管の少なくとも一方を有していればよい。
【００６９】
図９に示すように、ケーブル２０は、第１アーム１２の中空部（内部）、第２アーム１３の中空部（内部）、第３アーム１４の中空部（内部）および第４アーム１５の中空部（内部）に配置されている（第４アーム１５のみは図示せず）、すなわち、前記各中空部を挿通するように配置されている。このケーブル２０は、モーター４０１Ｍの外周に配置された折り返し部２１ａ、第１部分２２ａおよび第２部分２３ａと、モーター４０２Ｍの外周に配置された折り返し部２１ｂ、第１部分２２ｂおよび第２部分２３ｂと、モーター４０３Ｍの外周に配置された折り返し部２１ｃ、第１部分２２ｃおよび第２部分２３ｃと、モーター４０４Ｍの外周に配置された折り返し部、第１部分および第２部分（図示せず）とを有している。このようにケーブル２０に各折り返し部を設けることにより、ロボットアーム６の内部のスペースを有効に活用することができる。
【００７０】
なお、各々の折り返し部、第１部分および第２部分と、それらの近傍の構成は、同様であるので、以下では、代表的に、モーター４０２Ｍの外周に配置された折り返し部２１ｂ、第１部分２２ｂおよび第２部分２３ｂを例に挙げて説明する。
【００７１】
図１０および図１１に示すように、ケーブル２０の折り返し部２１ｂは、モーター４０２Ｍの外周において、モーター４０２Ｍの軸部（出力軸）の周方向、すなわち、第２回動軸Ｏ２の周方向に折り返して配置され、Ｕ字形状をなしている（Ｕ字形状に折り曲げられている）。
【００７２】
この折り返し部２１ｂの一方の端部には、モーター４０２Ｍの外周に沿った円弧状をなす第１部分２２ｂがあり、第１部分２２ｂの端部２１１は、モーター４０２Ｍの支持部材４５に、固定部材（第１固定部）４４１により固定されている。また、折り返し部２１ｂの他方の端部には、モーター４０２Ｍの外周に沿った円弧状をなす第２部分２３ｂがあり、第２部分２３ｂの端部２１２は、モーター４０２Ｍに対して回動可能な減速機の回動部材４３に、固定部材（第２固定部）４４２により固定されている。また、回動部材４３は、第２アーム１３に固定され、モーター４０２Ｍは、第１アーム１２に固定されている。
【００７３】
すなわち、ケーブル２０は、固定部材４４２と固定部材４４１との間に配置された折り返し部２１ｂと、固定部材４４１と折り返し部２１ｂとの間に配置された第１部分２２ｂと、固定部材４４２と折り返し部２１ｂとの間に配置された第２部分２３ｂとを有している。そして、ケーブル２０は、固定部材４４１により、第１アーム１２に固定され、固定部材４４２により、第２アーム１３に固定されている。
【００７４】
モーター４０２Ｍが駆動して第２アーム１３が回動する場合、モーター４０２Ｍに対して回動部材４３が回動するが、その際、折り返し部２１ｂは、その捻じれが抑制され、曲げ変形する。これにより、ケーブル２０に作用する応力が緩和される。すなわち、折り返し部２１ｂにおいて、ケーブル２０の曲げ半径を大きく確保することができ、第２アーム１３が回動した場合、ケーブル２０が捻じれることや、折れてしまうことを抑制することができ、これにより、ケーブル２０の損傷を抑制することができ、耐久性を向上させることができる。
【００７５】
なお、１つのケーブル２０を例に挙げて説明したが、実際は、ロボット１は、前述したように、２つのケーブル２０を有しており、一方のケーブル２０の折り返し部２１ｂと、他方のケーブル２０の折り返し部２１ｂとは、対向するように配置されている。これにより、２つの折り返し部２１ｂを効率良く配置することができる。
【００７６】
次に、第１アーム１２〜第６アーム１７の関係について説明するが、表現等を変え、種々の視点から説明する。また、第３アーム１４〜第６アーム１７については、これらを真っ直ぐに伸ばした状態、すなわち、最も長くした状態、換言すれば、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態で考えることとする。
【００７７】
まず、図４に示すように、第１アーム１２の長さＬ１は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。
【００７８】
ここで、第１アーム１２の長さＬ１とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第１アーム１２を回動可能に支持する軸受部６２の図４中の左右方向に延びる中心線６２１との間の距離である。
【００７９】
また、第２アーム１３の長さＬ２とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第３回動軸Ｏ３との間の距離である。
【００８０】
また、図５に示すように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θを０°にすることが可能なように構成されている。すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なることが可能なように構成されている。この場合、第１アーム１２の少なくとも一部（第１部分）と第２アーム１３とが重なることが可能であればよい。
【００８１】
そして、第２アーム１３は、角度θが０°の場合、すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった場合、基台１１が設けられた天井５３の天井面５３１および第１アーム１２の第２部分１２２と干渉しないように構成されている。なお、基台１１の基端面が天井面５３１に取り付けられている場合も同様に、第２アーム１３は、天井面５３１および第１アーム１２の第２部分１２２と干渉しないように構成されている。
【００８２】
ここで、前記第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θとは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３とを通る直線（第２回動軸Ｏ２の軸方向から見た場合の第２アーム１３の中心軸）６１と、第１回動軸Ｏ１とのなす角度である。
【００８３】
また、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て角度θが０°となる状態（第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態）を経て、第２アーム１３の先端を、第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることが可能である（図６参照）。すなわち、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３を回動させることにより、ロボットアーム６の先端（第６アーム１７の先端）を図６の左側に示す左側位置（第１位置）から、角度θが０°となる状態を経て、第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる図６の右側に示す右側位置（第２位置）に移動させることが可能である（図６参照）。なお、第３アーム１４〜第６アーム１７は、それぞれ、必要に応じて回動させる。
【００８４】
また、第２アーム１３の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる際（ロボットアーム６の先端を前記左側位置から前記右側位置に移動させる際）は、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、第２アーム１３の先端およびロボットアーム６の先端は、直線上を移動する。
【００８５】
また、第３アーム１４〜第６アーム１７の合計の長さ（最大の長さ）Ｌ３は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。
【００８６】
これにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と第３アーム１４とを重ねたとき、第２アーム１３から第６アーム１７の先端を突出させることができる。これによって、ハンド９１が、第１アーム１２および第２アーム１３と干渉することを抑制することができる。
【００８７】
ここで、第３アーム１４〜第６アーム１７の合計の長さ（最大の長さ）Ｌ３とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第３回動軸Ｏ３と、第６アーム１７の先端との間の距離である（図４参照）。この場合、第３アーム１４〜第６アーム１７は、図４に示すように、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態である。
【００８８】
また、図５に示すように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と、第３アーム１４とが重なることが可能なように構成されている。
【００８９】
すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４とが同時に重なることが可能なように構成されている。
【００９０】
このロボット１では、上記のような関係を満たすことにより、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３、第３アーム１４を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θが０°となる状態（第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態）を経て、ハンド９１（第６アーム１７の先端）を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。そして、この動作を用いて、効率良く、ロボット１を駆動することができ、また、ロボット１が干渉しないようにするために設ける空間を小さくすることができ、また、後述するような種々の利点を有する。
【００９１】
また、ロボット１では、ケーブル２０の第１部分２２ｂおよび第２部分２３ｂの少なくとも一方は、モーター４０２Ｍの駆動時における状態（第１状態）と、モーター４０２Ｍの非駆動時における状態（第２状態）とで等しい部分を有している。この場合、第１部分２２ｂおよび第２部分２３ｂの両方が前記等しい部分を有することが好ましい。
【００９２】
前記ケーブル２０のモーター４０２Ｍの駆動時における状態と、モーター４０２Ｍの非駆動時における状態とで等しい部分とは、ケーブル２０のうち、第１状態と第２状態とで、位置が変わらない部分である。すなわち、ケーブル２０のうち、第１状態から第２状態になっても、移動しない部分である。この等しい部分を、以下では、「不動部２４」（図１４参照）とも言う。なお、ロボット１の動作や振動等によりケーブル２０の全体が微妙に移動したり、振動することは、前記「位置が変わらない」、前記「移動しない」とする。
【００９３】
以下では、代表的に、ケーブル２０の第１部分２２ｂが前記等しい部分を有する場合について具体例を挙げて説明するが、ケーブル２０の第２部分２３ｂが前記等しい部分を有する場合についても同様である。なお、ケーブル２０の長さについては、すべて、ケーブル２０の長手方向の長さで考えることとする。また、ケーブル２０の長手方向とは、ケーブル２０の中心軸の方向であり、ケーブル２０が湾曲している場合は、その湾曲に沿った方向である。
【００９４】
図１２、図１３および図１４に示すように、第２アーム１３の第２回動軸Ｏ２周りの最大回動角度をθ（°）、ロボットアーム６の内部のケーブル２０の折り返し部２１ｂ、第１部分２２ｂおよび第２部分２３ｂを配置する部分の外径をＸ、ロボットアーム６の内部のケーブル２０の折り返し部２１ｂ、第１部分２２ｂおよび第２部分２３ｂを配置する部分の内径をＤ、ロボットアーム６の内部のケーブル２０の折り返し部２１ｂ、第１部分２２ｂおよび第２部分２３ｂを配置する部分の第２回動軸Ｏ２の軸方向の長さをＹ、ケーブル２０の直径（束径）をＺ、固定部材４４１による固定に必要なケーブル２０の第２回動軸Ｏ２の軸方向と垂直な方向の長さをＣとしたとき、θ、Ｘ、Ｙ、ＺおよびＣは、それぞれ、下記（１）式を満たすように設定される。すなわち、Ｘ、Ｙ、ＺおよびＣが、それぞれ、下記（１）式を満たすようにロボット１の設計がなされ、第２アーム１３は、θ（°）を上限値として回動するように制御される。
【００９５】
［（Ｘ−Ｚ）×π／２−Ｙ／２］−［（Ｘ−Ｚ）×π／４×θ／１８０］−Ｃ＞０・・・・・（１）
但し、（Ｘ−Ｄ）／２＞Ｚ
【００９６】
また、ケーブル２０は、第２回動軸Ｏ２を中心とする中心角で、１８０°に亘って設けられているものとする。
【００９７】
また、本実施形態では、θの絶対値は、３６０°未満の値に設定されるが、これに限定されず、３６０°以上の値に設定されてもよい。
【００９８】
なお、第２部分２３ｂが前記等しい部分を有する場合は、前記「Ｃ」を、「固定部材４４２による固定に必要な固定に必要なケーブル２０の長さ」に置き換える。
【００９９】
ここで、前記（１）式は、第２アーム１３が最大回動角度であるθ（°）回動した場合でも不動部２４（図１４参照）が存在すること（「０」ではない）ことを示している。
【０１００】
したがって、ロボット１が前記（１）式を満たすことにより、ロボット１が動作した場合に、ケーブル２０に過剰な負荷がかかることを抑制することができる。これによって、ロボット１が動作した場合に、ケーブル２０が早期に断線することを抑制することができる。また、ロボットアーム６の内部のスペースを有効に活用することができる。
【０１０１】
また、前記（１）式は、以下のようにして導かれる。
まず、図１４に示す「片側ケーブル長さＡ」から、「第２アーム１３がθ（°）回動した場合に移動する折り返し部２１ｂの移動量Ｂ」を引いた値は、「固定に必要なケーブル２０の長さＣ」よりも大きい必要がある。
【０１０２】
前記の関係は、下記（２）式で表される。
Ａ−Ｂ−Ｃ＞０・・・・・（２）
また、「片側ケーブル長さＡ」は、「（Ｘ−Ｚ）×π／２−Ｙ／２」である。
【０１０３】
この場合、ケーブル２０の中心線（中心）で考えた場合のケーブル２０の第２回動軸Ｏ２を中心とする中心角で１８０°分の長さは、「（Ｘ−Ｚ）×π／２」である。なお、「（Ｘ−Ｚ）」は、図１３を参照。
【０１０４】
そして、「片側ケーブル長さＡ」は、「（Ｘ−Ｚ）×π／２」から「Ｙ／２」を引いた値であるので、前記の式のようになる。
【０１０５】
また、第２アーム１３が１８０（°）回動した場合に移動するケーブル２０の一方の端部の移動量は、「（Ｘ−Ｚ）×π／２」である。このため、第２アーム１３が１８０（°）回動した場合に移動する折り返し部２１ｂの移動量は、その１／２、すなわち、「（Ｘ−Ｚ）×π／４」である。
【０１０６】
したがって、「第２アーム１３がθ（°）回動した場合に移動する折り返し部２１ｂの移動量Ｂ」は、「（Ｘ−Ｚ）×π／４×θ／１８０」である。
これらを前記（２）式に代入すると、前記（１）式が導かれる。
【０１０７】
ここで、前記（１）式の左辺は、第２アーム１３が最大回動角度であるθ（°）回動した場合の不動部２４の長さを示している。
【０１０８】
この不動部２４の長さは、「０」よりも大きければよいが、ケーブル２０の半径（Ｚ／２）よりも長いことが好ましく、ケーブル２０の直径（Ｚ）よりも長いことがより好ましい。これにより、ロボット１が動作した場合に、より確実にケーブル２０に過剰な負荷がかかることを抑制することができる。
【０１０９】
また、別の基準で規定すると、不動部２４の長さは、３ｍｍよりも長いことが好ましく、５ｍｍよりも長いことがより好ましく、１０ｍｍ以上であることがさらに好ましい。これにより、ロボット１が動作した場合に、より確実にケーブル２０に過剰な負荷がかかることを抑制することができる。
【０１１０】
また、不動部２４の長さの上限値は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、不動部２４の長さは、［（Ｘ−Ｚ）×π／２−Ｙ／２］の半分よりも短いことが好ましい。これにより、不動部２４の長さが無駄に長くなり、ケーブル２０を設置するために必要なロボットアーム６の内部のスペースが広くなることを抑制することができ、これによって、ロボットアーム６をより細くすることができる。
【０１１１】
また、別の基準で規定すると、不動部２４の長さは、３０ｍｍよりも短いことが好ましく、２０ｍｍよりも短いことがより好ましく、１５ｍｍ以下であることがさらに好ましい。これにより、不動部２４の長さが無駄に長くなり、ケーブル２０を設置するために必要なロボットアーム６の内部のスペースが広くなることを抑制することができ、これによって、ロボットアーム６をより細くすることができる。
【０１１２】
次に、具体例を挙げて説明を続ける。
具体例としては、例えば、不動部２４の長さと、固定部材４４１による固定に必要なケーブル２０の第２回動軸Ｏ２の軸方向と垂直な方向の長さＣとをそれぞれ５ｍｍ程度に設定し、第２アーム１３の第２回動軸Ｏ２周りの最大回動角度θとして±２００°を確保するには、１１０ｍｍ＜X、Y＜７５ｍｍ、Z＜１５ｍｍとなるように、ロボット１の設計を行う。
【０１１３】
このように設定することにより、第２アーム１３を第２回動軸Ｏ２周りに±２００°まで回動させても、ケーブル２０の固定部材４４１で固定された部分は引っ張られず、このため、第２アーム１３が回動する際、ケーブル２０に過剰な負荷がかかることを抑制することができる。
【０１１４】
以上説明したように、このロボット１では、ロボット１が動作した場合に、ケーブル２０に過剰な負荷がかかることを抑制することができる。これによって、ロボット１が動作した場合に、ケーブル２０が早期に断線することを抑制することができる。また、ロボットアーム６（ロボット１）の内部のスペースを有効に活用することができる。
【０１１５】
また、前述したように、ロボット１では、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３、第３アーム１４等を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θが０°となる状態（第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態）を経て、ハンド９１（ロボットアーム６の先端）を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。
【０１１６】
これにより、ロボット１が干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。
【０１１７】
すなわち、まずは、天井５３を低くすることができ、これにより、ロボット１の重心の位置が低くなり、ロボット１の振動の影響を小さくすることができる。すなわち、ロボット１の動作による反力により発生する振動を抑制することができる。
【０１１８】
また、ロボット１の幅方向（生産ラインの方向）の稼働領域を小さくすることができ、これにより、ロボット１を生産ラインに沿って、単位長さ当たりに多く配置することができ、生産ラインを短縮することができる。
【０１１９】
また、ロボットアーム６の先端を移動させる場合、ロボット１の動きを少なくすることができる。例えば、第１アーム１２を回動させないか、または、第１アーム１２の回動角度を小さくすることができ、これにより、タクトタイムを短縮することができ、作業効率を向上させることができる。
【０１２０】
また、ロボットアーム６の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる動作（以下、「ショートカットモーション」とも言う）を、従来のロボットのように単純に第１アーム１２を第１回動軸Ｏ１周りに回動させて実行しようとすると、ロボット１がその近傍の壁（図示せず）や周辺装置（図示せず）に干渉する虞があるので、その干渉を回避するための退避点をロボット１に教示する必要がある。例えば、第１アーム１２のみを第１回動軸Ｏ１周りに９０°回転させるとロボット１が壁に干渉する場合は、他のアームも回動させることで、壁に干渉しないように退避点を教示する必要がある。同様に、ロボット１が周辺装置にも干渉する場合は、周辺装置に干渉しないようにさらに退避点をロボット１に教示する必要がある。このように従来のロボットでは、多数の退避点を教示することが必要であり、特に、ロボット１の周辺の空間が小さい場合は、膨大な数の退避点が必要になり、教示に多くの手間および長い時間を要する。
【０１２１】
これに対し、ロボット１では、前記ショートカットモーションを実行する場合、干渉する虞がある領域や部分が非常に少なくなるため、教示する退避点の数を低減することができ、教示に要する手間および時間を低減することができる。すなわち、ロボット１では、教示する退避点の数は、例えば、従来のロボットの１／３程度になり、飛躍的に教示が容易になる。
【０１２２】
また、第３アーム１４および第４アーム１５の図３中の右側の二点鎖線で囲まれた領域（部分）１０１は、ロボット１がロボット１自身および他の部材と干渉しないか、または干渉し難い領域（部分）である。このため、前記領域１０１に、所定の部材を搭載した場合、その部材は、ロボット１および周辺装置等に干渉し難い。このため、ロボット１では、領域１０１に、所定の部材を搭載することが可能である。特に、領域１０１のうち、第３アーム１４の図３中の右側の領域に前記所定の部材を搭載する場合は、その部材が図示しない作業台上に配置された周辺装置（図示せず）と干渉する確率はさらに低くなるので、より効果的である。
【０１２３】
前記領域１０１に搭載可能なものとしては、例えば、ハンド、ハンドアイカメラ等のセンサーの駆動を制御する制御装置、吸着機構の電磁弁等が挙げられる。
【０１２４】
具体例としては、例えば、ハンドに吸着機構を設ける場合、領域１０１に電磁弁等を設置すると、ロボット１が駆動する際に前記電磁弁が邪魔にならない。このように、領域１０１は、利便性が高い。
【０１２５】
以上、本発明のロボットを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
【０１２６】
また、前記実施形態では、ロボットの基台の固定箇所は、天井であるが、本発明では、これに限定されず、この他、例えば、設置スペースにおける床、壁、作業台、地上等が挙げられる。また、ロボットは、セル内に設置されていてもよい。この場合、基台の固定箇所は、特に限定されず、例えば、セルの天井部、壁部、作業台、床等が挙げられる。
【０１２７】
また、前記実施形態では、ロボット（基台）が固定される面は、水平面と平行な平面（面）であるが、本発明では、これに限定されず、例えば、水平面や鉛直面に対して傾斜した平面（面）でもよく、また、鉛直面と平行な平面（面）であってもよい。すなわち、第１回動軸は、鉛直方向や水平方向に対して傾斜していてもよく、また、水平方向と平行であってもよい。
【０１２８】
また、前記実施形態では、第２回動軸の軸方向から見て、第１アームと第２アームとが重なることが可能であるが、本発明では、これに限定されず、第２回動軸の軸方向から見て、第１アームと第２アームとが重なることが不可能であってもよい。
【０１２９】
また、前記実施形態では、エンドエフェクターとして、ハンドを例に挙げたが、本発明では、これに限定されず、エンドエフェクターとしては、その他、例えば、ドリル、溶接機、レーザー照射機等が挙げられる。
【０１３０】
また、前記実施形態では、ロボットアームの回動軸の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回動軸の数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上でもよい。すなわち、前記実施形態では、アーム（リンク）の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、アームの数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つ、または、７つ以上でもよい。この場合、例えば、前記実施形態のロボットにおいて、第２アームと第３アームとの間にアームを追加することにより、アームの数が７つのロボットを実現することができる。
【０１３１】
また、本発明では、各アームの回動可能な角度は、それぞれ、特に限定されず、各アームは、それぞれ、例えば、±３６０°以上回動可能であってもよい。
【０１３２】
また、前記実施形態では、各アームは、それぞれ、回動可能に設けられているが、本発明では、これに限定されず、例えば、直線状または曲線状に移動可能等、変位可能（可動可能）に設けられていればよい。
【０１３３】
また、前記実施形態では、基台に設けられているアームが第１アームであるが、本発明では、これに限定されず、最も先端側に配置されたアームを除いて、いずれのアームが第１アームであってもよい。
【０１３４】
また、前記実施形態では、ロボットアームの数は、１つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの数は、例えば、２つ以上でもよい。すなわち、ロボット（ロボット本体）は、例えば、双腕ロボット等の複腕ロボットであってもよい。
【０１３５】
また、本発明では、ロボット（ロボット本体）は、他の形式のロボットであってもよい。具体例としては、例えば、脚部を有する脚式歩行（走行）ロボット、スカラーロボット等の水平多関節ロボット等が挙げられる。
【符号の説明】
【０１３６】
１…ロボット、１０…ロボット本体、１１…基台、１１１…フランジ、１２、１３、１４、１５、１６、１７…アーム、１２０…本体部、１２１…第１部分、１２２…第２部分、１２３…第３部分、１２４…第４部分、１２６…内側の部分、１２７…外側の部分、１２８、１２９…開口、１５１、１５２…支持部、１７１、１７２、１７３、１７４、１７５、１７６…関節、１９１、１９２…カバー部、３０１、３０２、３０３、３０４、３０５、３０６…モータードライバー、４０１、４０２、４０３、４０４、４０５、４０６…駆動源、４０１Ｍ、４０２Ｍ、４０３Ｍ、４０４Ｍ、４０５Ｍ、４０６Ｍ…モーター、２０…ケーブル、２１ａ、２１ｂ、２１ｃ…折り返し部、２２ａ、２２ｂ、２２ｃ…第１部分、２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…第２部分、２４…不動部、２１１、２１２…端部、４３…回動部材、４４１、４４２…固定部材、４５…支持部材、５３…天井、５３１…天井面、６…ロボットアーム、６１…直線、６２…軸受部、６２１…中心線、９１…ハンド、１０１…領域、Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３、Ｏ４、Ｏ５、Ｏ６…回動軸、θ…角度、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３…長さ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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