(57)【要約】【課題】異常が発生した装置の復旧を行う復旧システム、装置、車載カメラ、車両、および復旧方法を提供する。【解決手段】復旧システム１０は、通信ネットワーク２２を介して通信可能な２つ以上の装置１１を備える。装置１１ａは、通信部１９ａと、自装置に固有の第１情報と、他の装置１１ｂに固有の第１情報に対応する第２情報と、を記憶する記憶部２０ａと、制御部２１ａと、を有する。制御部２１ａは、記憶部２０ａに記憶された第１情報の異常有りと判定すると、第１異常発生信号を通信ネットワーク２２へ出力し、他の装置１１ｂから第１異常発生信号を取得すると、復旧信号を通信ネットワーク２２へ出力し、第１異常発生信号の出力後に、通信部１９ａを介して他の装置１１ｂから復旧信号を取得すると、復旧信号に含まれる第２情報を用いて、異常が検出された第１情報の復旧を行う。【選択図】図１
2017038306.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信ネットワークを介して互いに通信可能な２つ以上の装置を備え、
前記装置は、
前記通信ネットワークを介して情報の送受信を行う通信部と、
自装置に固有の第１情報と、他の前記装置に固有の第１情報に対応する第２情報と、を記憶する記憶部と、
制御部と、を有し、
前記制御部は、
前記記憶部に記憶された前記第１情報の異常の有無を判定し、
前記記憶部に記憶された前記第１情報の異常有りと判定すると、前記通信部を介して、自装置の識別情報と、前記第１情報を示す情報と、を含む第１異常発生信号を前記通信ネットワークへ出力し、
前記通信部を介して、前記他の装置の識別情報を含む信号を前記通信ネットワークから選択的に取得し、
前記他の装置から第１異常発生信号を取得すると、前記通信部を介して、前記記憶部に記憶された前記第２情報を含む復旧信号を前記通信ネットワークへ出力し、
第１異常発生信号の出力後に、前記通信部を介して他の前記装置から復旧信号を取得すると、該復旧信号に含まれる第２情報を用いて、異常が検出された前記第１情報の復旧を行う、復旧システム。
【請求項２】
請求項１に記載の復旧システムであって、
前記装置の前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記第２情報の異常の有無を判定する、復旧システム。
【請求項３】
請求項２に記載の復旧システムであって、
前記装置の前記制御部は、
前記記憶部に記憶された前記第２情報の異常有りと判定すると、前記通信部を介して、自装置の識別情報と、前記第２情報を示す情報と、を含む第２異常発生信号を前記通信ネットワークへ出力し、
前記他の装置から第２異常発生信号を取得すると、前記通信部を介して、前記記憶部に記憶された前記第１情報を含む復旧信号を前記通信ネットワークへ出力し、
第２異常発生信号の出力後に、前記通信部を介して他の前記装置から復旧信号を取得すると、該復旧信号に含まれる第１情報を用いて、異常が検出された前記第２情報の復旧を行う、復旧システム。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れか一項に記載の復旧システムであって、
前記装置の前記記憶部は、前記他の装置における第１情報のメモリアドレスと、該第１情報に対応する第２情報の自装置におけるメモリアドレスと、の対応関係を示す第１対応情報を記憶し、
前記装置の前記制御部は、前記他の装置から第１異常発生信号を取得すると、前記第１対応情報と、該第１異常発生信号に含まれる第１情報を示す情報と、の比較に基づいて、該第１情報に対応する第２情報を前記記憶部から抽出する、復旧システム。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れか一項に記載の復旧システムであって、
前記装置の前記記憶部は、自装置に固有の第１情報に対応する第３情報を記憶し、
前記装置の前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記第１情報の異常を検出すると、前記第３情報を用いて前記第１情報を復旧した場合を除き、前記通信部を介して前記第１異常発生信号を前記通信ネットワークへ出力する、復旧システム。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れか一項に記載の復旧システムであって、
前記通信ネットワークは、車両に備えられた車載ネットワークであり、
前記装置は、前記車両に設置される車載カメラである、復旧システム。
【請求項７】
装置であって、
通信ネットワークを介して情報の送受信を行う通信部と、
自装置に固有の第１情報と、他の前記装置に固有の第１情報に対応する第２情報と、を記憶する記憶部と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記記憶部に記憶された前記第１情報の異常の有無を判定し、
前記記憶部に記憶された前記第１情報の異常有りと判定すると、前記通信部を介して、自装置の識別情報と、前記第１情報を示す情報と、を含む第１異常発生信号を前記通信ネットワークへ出力し、
前記通信部を介して、前記他の装置の識別情報を含む信号を前記通信ネットワークから選択的に取得し、
前記他の装置から第１異常発生信号を取得すると、前記通信部を介して、前記記憶部に記憶された前記第２情報を含む復旧信号を前記通信ネットワークへ出力し、
第１異常発生信号の出力後に、前記通信部を介して他の前記装置から復旧信号を取得すると、該復旧信号に含まれる第２情報を用いて、異常が検出された前記第１情報の復旧を行う、装置。
【請求項８】
車両に設置される車載カメラであって、
前記車両に備えられた車載ネットワークを介して情報の送受信を行う通信部と、
自カメラに固有の第１情報と、他の前記車載カメラに固有の第１情報に対応する第２情報と、を記憶する記憶部と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記記憶部に記憶された前記第１情報の異常の有無を判定し、
前記記憶部に記憶された前記第１情報の異常有りと判定すると、前記通信部を介して、自カメラの識別情報と、前記第１情報を示す情報と、を含む第１異常発生信号を前記車載ネットワークへ出力し、
前記通信部を介して、前記他の車載カメラの識別情報を含む信号を前記車載ネットワークから選択的に取得し、
前記他の車載カメラから第１異常発生信号を取得すると、前記通信部を介して、前記記憶部に記憶された前記第２情報を含む復旧信号を前記車載ネットワークへ出力し、
第１異常発生信号の出力後に、前記通信部を介して他の前記車載カメラから復旧信号を取得すると、該復旧信号に含まれる第２情報を用いて、異常が検出された前記第１情報の復旧を行う、車載カメラ。
【請求項９】
車両であって、
前記車両に備えられた車載ネットワークを介して互いに通信可能な２つ以上の装置を備え、
前記装置は、
前記車載ネットワークを介して情報の送受信を行う通信部と、
自装置に固有の第１情報と、他の前記装置に固有の第１情報に対応する第２情報と、を記憶する記憶部と、
制御部と、を有し、
前記制御部は、
前記記憶部に記憶された前記第１情報の異常の有無を判定し、
前記記憶部に記憶された前記第１情報の異常有りと判定すると、前記通信部を介して、自装置の識別情報と、前記第１情報を示す情報と、を含む第１異常発生信号を前記車載ネットワークへ出力し、
前記通信部を介して、前記他の装置の識別情報を含む信号を前記車載ネットワークから選択的に取得し、
前記他の装置から第１異常発生信号を取得すると、前記通信部を介して、前記記憶部に記憶された前記第２情報を含む復旧信号を前記車載ネットワークへ出力し、
第１異常発生信号の出力後に、前記通信部を介して他の前記装置から復旧信号を取得すると、該復旧信号に含まれる第２情報を用いて、異常が検出された前記第１情報の復旧を行う、車両。
【請求項１０】
通信ネットワークを介して互いに通信可能な２つ以上の装置を用いる復旧方法であって、
前記装置は、自装置に固有の第１情報と、他の前記装置に固有の第１情報に対応する第２情報と、を記憶する記憶部を有し、
前記記憶部に記憶された前記第１情報の異常の有無を判定するステップと、
前記記憶部に記憶された前記第１情報の異常有りと判定すると、自装置の識別情報と、前記第１情報を示す情報と、を含む第１異常発生信号を前記通信ネットワークへ出力するステップと、
前記他の装置の識別情報を含む信号を前記通信ネットワークから選択的に取得する取得ステップと、
前記取得ステップにおいて前記他の装置から第１異常発生信号を取得すると、前記記憶部に記憶された前記第２情報を含む復旧信号を前記通信ネットワークへ出力するステップと、
第１異常発生信号の出力後に、前記取得ステップにおいて他の前記装置から復旧信号を取得すると、該復旧信号に含まれる第２情報を用いて、異常が検出された前記第１情報の復旧を行うステップと、
を含む、復旧方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、異常が発生した装置の復旧を行う復旧システム、装置、車載カメラ、車両、および復旧方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば車載カメラなどの装置を備える車両において、装置の異常発生を検出することが行われている。例えば、特許文献１には、車両に複数のカメラが設置され、カメラの不具合発生時に他のカメラを選択して代替利用する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１３６２９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車両に備えられる複数のカメラのそれぞれは、車両上の異なる位置に、異なる方向を向いて設置されることが一般的である。このため、複数のカメラの車両上の設置位置および設置方向によっては、カメラの異常発生時に他のカメラを代替利用できない可能性がある。したがって、装置に発生し得る異常の対策について、改善の余地があった。
【０００５】
かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、異常が発生した装置の復旧を行う復旧システム、装置、車載カメラ、車両、および復旧方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明に係る復旧システムは、
通信ネットワークを介して互いに通信可能な２つ以上の装置を備え、
前記装置は、
前記通信ネットワークを介して情報の送受信を行う通信部と、
自装置に固有の第１情報と、他の前記装置に固有の第１情報に対応する第２情報と、を記憶する記憶部と、
制御部と、を有し、
前記制御部は、
前記記憶部に記憶された前記第１情報の異常の有無を判定し、
前記記憶部に記憶された前記第１情報の異常有りと判定すると、前記通信部を介して、自装置の識別情報と、前記第１情報を示す情報と、を含む第１異常発生信号を前記通信ネットワークへ出力し、
前記通信部を介して、前記他の装置の識別情報を含む信号を前記通信ネットワークから選択的に取得し、
前記他の装置から第１異常発生信号を取得すると、前記通信部を介して、前記記憶部に記憶された前記第２情報を含む復旧信号を前記通信ネットワークへ出力し、
第１異常発生信号の出力後に、前記通信部を介して他の前記装置から復旧信号を取得すると、該復旧信号に含まれる第２情報を用いて、異常が検出された前記第１情報の復旧を行う。
【０００７】
また、本発明に係る装置は、
通信ネットワークを介して情報の送受信を行う通信部と、
自装置に固有の第１情報と、他の前記装置に固有の第１情報に対応する第２情報と、を記憶する記憶部と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記記憶部に記憶された前記第１情報の異常の有無を判定し、
前記記憶部に記憶された前記第１情報の異常有りと判定すると、前記通信部を介して、自装置の識別情報と、前記第１情報を示す情報と、を含む第１異常発生信号を前記通信ネットワークへ出力し、
前記通信部を介して、前記他の装置の識別情報を含む信号を前記通信ネットワークから選択的に取得し、
前記他の装置から第１異常発生信号を取得すると、前記通信部を介して、前記記憶部に記憶された前記第２情報を含む復旧信号を前記通信ネットワークへ出力し、
第１異常発生信号の出力後に、前記通信部を介して他の前記装置から復旧信号を取得すると、該復旧信号に含まれる第２情報を用いて、異常が検出された前記第１情報の復旧を行う。
【０００８】
また、本発明に係る車載カメラは、
車両に設置される車載カメラであって、
前記車両に備えられた車載ネットワークを介して情報の送受信を行う通信部と、
自カメラに固有の第１情報と、他の前記車載カメラに固有の第１情報に対応する第２情報と、を記憶する記憶部と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記記憶部に記憶された前記第１情報の異常の有無を判定し、
前記記憶部に記憶された前記第１情報の異常有りと判定すると、前記通信部を介して、自カメラの識別情報と、前記第１情報を示す情報と、を含む第１異常発生信号を前記車載ネットワークへ出力し、
前記通信部を介して、前記他の車載カメラの識別情報を含む信号を前記車載ネットワークから選択的に取得し、
前記他の車載カメラから第１異常発生信号を取得すると、前記通信部を介して、前記記憶部に記憶された前記第２情報を含む復旧信号を前記車載ネットワークへ出力し、
第１異常発生信号の出力後に、前記通信部を介して他の前記車載カメラから復旧信号を取得すると、該復旧信号に含まれる第２情報を用いて、異常が検出された前記第１情報の復旧を行う。
【０００９】
また、本発明に係る車両は、
前記車両に備えられた車載ネットワークを介して互いに通信可能な２つ以上の装置を備え、
前記装置は、
前記車載ネットワークを介して情報の送受信を行う通信部と、
自装置に固有の第１情報と、他の前記装置に固有の第１情報に対応する第２情報と、を記憶する記憶部と、
制御部と、を有し、
前記制御部は、
前記記憶部に記憶された前記第１情報の異常の有無を判定し、
前記記憶部に記憶された前記第１情報の異常有りと判定すると、前記通信部を介して、自装置の識別情報と、前記第１情報を示す情報と、を含む第１異常発生信号を前記車載ネットワークへ出力し、
前記通信部を介して、前記他の装置の識別情報を含む信号を前記車載ネットワークから選択的に取得し、
前記他の装置から第１異常発生信号を取得すると、前記通信部を介して、前記記憶部に記憶された前記第２情報を含む復旧信号を前記車載ネットワークへ出力し、
第１異常発生信号の出力後に、前記通信部を介して他の前記装置から復旧信号を取得すると、該復旧信号に含まれる第２情報を用いて、異常が検出された前記第１情報の復旧を行う。
【００１０】
また、本発明に係る復旧方法は、
通信ネットワークを介して互いに通信可能な２つ以上の装置を用いる復旧方法であって、
前記装置は、自装置に固有の第１情報と、他の前記装置に固有の第１情報に対応する第２情報と、を記憶する記憶部を有し、
前記記憶部に記憶された前記第１情報の異常の有無を判定するステップと、
前記記憶部に記憶された前記第１情報の異常有りと判定すると、自装置の識別情報と、前記第１情報を示す情報と、を含む第１異常発生信号を前記通信ネットワークへ出力するステップと、
前記他の装置の識別情報を含む信号を前記通信ネットワークから選択的に取得する取得ステップと、
前記取得ステップにおいて前記他の装置から第１異常発生信号を取得すると、前記記憶部に記憶された前記第２情報を含む復旧信号を前記通信ネットワークへ出力するステップと、
第１異常発生信号の出力後に、前記取得ステップにおいて他の前記装置から復旧信号を取得すると、該復旧信号に含まれる第２情報を用いて、異常が検出された前記第１情報の復旧を行うステップと、
を含む。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る復旧システム、装置、車載カメラ、車両、および復旧方法によれば、異常が発生した装置を復旧し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係る復旧システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】図１の復旧システムを備える車両を示す概略図である。
【図３】図１の記憶部の記憶領域を示す図である。
【図４】図１の撮像装置の動作を説明するフローチャートである。
【図５】図４の取得処理を示すフローチャートである。
【図６】図４の状態判定処理を示すフローチャートである。
【図７】図４の復旧処理を示すフローチャートである。
【図８】図４の出力処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１４】
はじめに、図１を参照して、本発明の一実施形態に係る復旧システム１０について説明する。復旧システム１０は、複数の撮像装置（車載カメラ）１１と、画像処理装置１２と、表示装置１３と、を備える。本実施形態において、複数の撮像装置１１は、例えば撮像装置１１ａ（フロントカメラ）および撮像装置１１ｂ（リアカメラ）である。復旧システム１０が備える撮像装置１１の数は、３つ以上であってもよく、例えばサイドカメラなどをさらに備えてもよい。
【００１５】
図２に示すように、撮像装置１１ａ（フロントカメラ）は、車両１４の前方の周辺領域を撮像可能となるように設置される。撮像装置１１ａの撮像画像は、例えば車両１４の前方の周辺領域に存在する障害物の検出などに用いられる。また撮像装置１１ｂ（リアカメラ）は、車両１４の後方の周辺領域を撮像可能となるように設置される。撮像装置１１ｂの撮像画像は、例えば車両１４の後進時に、表示装置１３に表示させるために用いられる。撮像装置１１ａおよび１１ｂは、例えば魚眼レンズなどの画角の広いレンズを備えており、車両１４の周辺領域を広角撮影可能である。また表示装置１３は、例えば車両１４の運転席から視認可能な位置に配置される。
【００１６】
次に、復旧システム１０が備える各構成要素について具体的に説明する。図１に示すように、撮像装置１１ａは、光学系１５ａと、撮像素子１６ａと、ＡＦＥ１７ａと、画像処理部１８ａと、通信部１９ａと、記憶部２０ａと、制御部２１ａと、を備える。同様に、撮像装置１１ｂは、光学系１５ｂと、撮像素子１６ｂと、ＡＦＥ１７ｂと、画像処理部１８ｂと、通信部１９ｂと、記憶部２０ｂと、制御部２１ｂと、を備える。撮像装置１１ｂ及びその構成要素１５ｂ−２１ｂは、撮像装置１１ａ及びその構成要素１５ａ−２１ａとそれぞれ同様であるため、説明は省略する。
【００１７】
光学系１５ａは、絞りおよび１以上のレンズを含んで構成され、被写体像を結像させる。本実施形態において、光学系１５ａは広い画角を有しており、車両１４の前方の周辺領域を含む撮像範囲の被写体像を結像可能である。
【００１８】
撮像素子１６ａは、例えばＣＣＤ撮像素子またはＣＭＯＳ撮像素子であって、光学系１５ａによって結像される被写体像を撮像して、撮像画像を生成する。ここで、撮像素子１６ａがＣＭＯＳ撮像素子である場合には、ＡＦＥ１７ａの各機能を撮像素子１６ａが有する構成であってもよい。
【００１９】
ＡＦＥ１７ａは、例えばＣＤＳ、ＡＧＣ、およびＡＤＣを含む。ＡＦＥ１７ａは、撮像素子１６ａによって生成されたアナログの撮像画像に対し、ＣＤＳ、ゲイン調整（ＡＧＣ）、およびＡ／Ｄ変換（ＡＤＣ）等の所定の前段画像処理を施す。
【００２０】
画像処理部１８ａは、例えばＤＳＰなどの画像処理専用のプロセッサを含む。画像処理部１８ａは、ＡＦＥ１７ａによって前段画像処理が施された撮像画像に対して、ホワイトバランス調整、露出調整処理、色補間、明るさ補正、およびガンマ補正等の所定の後段画像処理を施す。
【００２１】
通信部１９ａは、例えばＣＡＮなどの車載ネットワーク（通信ネットワーク）２２、およびビデオ信号線などの専用線２３を介して、それぞれ情報の入出力を行うインターフェースである。
【００２２】
記憶部２０ａは、例えばメモリであって、種々の情報およびプログラムを記憶する。例えば記憶部２０ａは、車載ネットワーク２２内において撮像装置１１ａを一意に識別可能な識別情報を記憶する。本実施形態において、識別情報は、ＣＡＮ−ＩＤであるがこれに限られず、例えば撮像装置１１ａのＭＡＣアドレスなどであってもよい。また例えば、記憶部２０ａは、撮像装置１１ａの動作に必要な種々の情報、例えば後述する各種フラグを記憶する。
【００２３】
また記憶部２０ａは、撮像装置１１ａ（自装置）に固有の情報（第１情報）を記憶する。第１情報は、例えば撮像装置１１ａが設置される車両１４の車両定数や、車両１４における撮像装置１１ａの設置位置に応じて定まるパラメータなど、撮像装置１１ａの動作に必要な情報を含む。図３に示すように、第１情報は、記憶部２０ａの第１記憶領域２４ａに格納される。以下、記憶部２０ａの第１記憶領域２４ａにおけるメモリアドレス（例えば、Ａ１００、Ａ１０１、Ａ１０２、…）毎に１つの第１情報が記憶されるものとして説明する。すなわち、１以上の第１情報が、それぞれ第１記憶領域２４ａ内のメモリアドレスと対応付けて記憶部２０ａに記憶される。
【００２４】
また記憶部２０ａは、他の撮像装置１１ｂの第１情報に対応する情報（第２情報）を記憶する。第２情報は、例えば他の撮像装置１１ｂのバックアップデータであって、他の撮像装置１１ｂの対応する第１情報と同一である。図３に示すように、第２情報は、記憶部２０ａの第２記憶領域２５ａに記憶される。以下、記憶部２０ａの第２記憶領域２５ａにおけるメモリアドレス（例えば、Ａ２００、Ａ２０１、Ａ２０２…）毎に１つの第２情報が記憶されているものとして説明する。すなわち、１以上の第２情報が、それぞれ第２記憶領域２５ａ内のメモリアドレスと対応付けて記憶部２０ａに記憶される。
【００２５】
また記憶部２０ａは、撮像装置１１ａの第１情報に対応する情報（第３情報）を記憶する。第３情報は、例えば撮像装置１１ａのバックアップデータであって、撮像装置１１ａの第１情報と同一である。図３に示すように、第３情報は、記憶部２０ａの第３記憶領域２６ａに記憶される。以下、記憶部２０ａの第３記憶領域２６ａにおけるメモリアドレス（例えば、Ａ３００、Ａ３０１、Ａ３０２、…）毎に１つの第３情報が記憶されているものとして説明する。すなわち、１以上の第３情報が、それぞれ第３記憶領域２６ａ内のメモリアドレスと対応付けて記憶部２０ａに記憶される。
【００２６】
また記憶部２０ａは、他の撮像装置１１ｂにおける第１情報のメモリアドレスと、当該第１情報に対応する（即ち、当該第１情報と同一の）第２情報の撮像装置１１ａ（自装置）におけるメモリアドレスと、の対応関係を示す情報（第１対応情報）を記憶する。
【００２７】
具体的には、第１対応情報において、図３に示すように、他の撮像装置１１ｂの記憶部２０ｂの第１記憶領域２４ｂにおけるメモリアドレス（Ｂ１００、Ｂ１０１、Ｂ１０２、…）と、撮像装置１１ａ（自装置）の記憶部２０ａの第２記憶領域２５ａにおけるメモリアドレス（Ａ２００、Ａ２０１、Ａ２０２、…）と、がそれぞれ対応付けられる（図中の実線矢印参照）。ここで、記憶部２０ｂのメモリアドレスＢ１００、Ｂ１０１、Ｂ１０２、…に記憶された第１情報と、記憶部２０ａのメモリアドレスＡ２００、Ａ２０１、Ａ２０２、…に記憶された第２情報と、がそれぞれ同一である。
【００２８】
後述するように、第１対応情報は、他の撮像装置１１ｂから第１異常発生信号を取得した場合に制御部２１ａによって用いられる。
【００２９】
また記憶部２０ａは、他の撮像装置１１ｂにおける第２情報のメモリアドレスと、当該第２情報に対応する（即ち、当該第２情報と同一の）第１情報の撮像装置１１ａ（自装置）におけるメモリアドレスと、の対応関係を示す情報（第２対応情報）を記憶する。
【００３０】
具体的には、第２対応情報において、図３に示すように、他の撮像装置１１ｂの記憶部２０ｂの第２記憶領域２５ｂにおけるメモリアドレス（Ｂ２００、Ｂ２０１、Ｂ２０２、…）と、撮像装置１１ａ（自装置）の記憶部２０ａの第１記憶領域２４ａにおけるメモリアドレス（Ａ１００、Ａ１０１、Ａ１０２、…）と、がそれぞれ対応付けられる（図中の破線矢印参照）。ここで、記憶部２０ｂのメモリアドレスＢ２００、Ｂ２０１、Ｂ２０２、…に記憶された第２情報と、記憶部２０ａのメモリアドレスＡ１００、Ａ１０１、Ａ１０２、…に記憶された第１情報と、がそれぞれ同一である。
【００３１】
後述するように、第２対応情報は、他の撮像装置１１ｂから第２異常発生信号を取得した場合に制御部２１ａによって用いられる。
【００３２】
また記憶部２０ａは、撮像装置１１ａにおける第１情報のメモリアドレスと、当該第１情報に対応する（即ち、当該第１情報と同一の）第３情報のメモリアドレスと、の対応関係を示す情報（第３対応情報）を記憶する。
【００３３】
具体的には、第３対応情報において、図３に示すように、撮像装置１１ａの記憶部２０ａの第１記憶領域２４ａにおけるメモリアドレス（Ａ１００、Ａ１０１、Ａ１０２、…）と、第３記憶領域２６ａにおけるメモリアドレス（Ａ３００、Ａ３０１、Ａ３０２、…）と、がそれぞれ対応付けられる（図中の一点鎖線矢印参照）。ここで、記憶部２０ａのメモリアドレスＡ１００、Ａ１０１、Ａ１０２、…に記憶された第１情報と、メモリアドレスＡ３００、Ａ３０１、Ａ３０２、…に記憶された第３情報と、がそれぞれ同一である。
【００３４】
後述するように、第３対応情報は、記憶部２０ａに記憶された第１情報の異常が検出された場合に制御部２１ａによって用いられる。
【００３５】
制御部２１ａは（図１参照）、例えば専用のマイクロプロセッサまたは特定のプログラムを読み込むことによって特定の機能を実行する汎用のＣＰＵである。制御部２１ａは、撮像装置１１ａ全体の動作を制御する。
【００３６】
例えば制御部２１ａは、撮像素子１６ａの動作を制御して、周期的に、例えば３０ｆｐｓで被写体を撮像させる。また制御部２１ａは、画像処理部１８ａおよび通信部１９ａの動作を制御して、後段画像処理が施された撮像画像を、専用線２３を介して画像処理装置１２へ出力させる。
【００３７】
また制御部２１ａは、記憶部２０ａに記憶された情報または他の撮像装置１１ｂの記憶部２０ｂに記憶された情報に異常が発生した場合に、異常が発生した情報を復旧する動作（復旧動作）を実行する。本実施形態において情報の異常とは、例えば撮像装置１１ａに対する過電流の影響などによって、記憶部２０ａに記憶された情報が正常値から異常値へ変化した状態をいう。具体的には、制御部２１ａは、受信処理、状態判定処理、復旧処理、および送信処理を繰り返し実行することによって、復旧動作を実行する。以下、制御部２１ａが行う復旧動作について説明する。
【００３８】
はじめに制御部２１ａは、本動作の実行に用いる各種のフラグを初期化する。本実施形態では、例えば以下のフラグが用いられる。
・ＡＣａｍＥＦｌａｇ：撮像装置１１ａ（自装置）において発生した異常を検出したか否かを示す。初期値＝０で異常を検出していない。
・ＢＣａｍＥＦｌａｇ：他の撮像装置１１ｂにおいて発生した異常を検出したか否かを示す。初期値＝０で異常を検出していない。
・ＡＣａｍＥｆｉｘＦｌａｇ：撮像装置１１ａ（自装置）の異常が確定したか否かを示す。初期値＝０で異常が確定していない。
・ＡＲｅｔｒｙ：第１復旧処理を実行済みであるか否かを示す。初期値＝０で第１復旧処理が未実行である。
・ＡＣｏｍＲｅｔｒｙ：第２復旧処理を実行済みであるか否かを示す。初期値＝０で第２復旧処理が未実行である。
・ＡＲｅｔｒｙＦｌａｇ：第１復旧処理を実行するか否かを示す。初期値＝０で第１復旧処理を実行しない。
・ＡＣｏｍＲｅｔｒｙＦｌａｇ：第２復旧処理を実行するか否かを示す。初期値＝０で第２復旧処理を実行しない。
【００３９】
続いて制御部２１ａは、車両１４の電源がＯＮであるか否かを判定する。電源がＯＦＦである場合には、制御部２１ａは、復旧動作を終了する。
【００４０】
続いて制御部２１ａは、受信処理を実行する。受信処理の詳細については後述する。
【００４１】
続いて制御部２１ａは、状態判定処理を実行する。状態判定処理の詳細については後述する。
【００４２】
続いて制御部２１ａは、復旧処理を実行するか否かを判定する。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣａｍＥＦｌａｇ＝１である場合に、復旧処理を実行すると判定する。一方、制御部２１ａは、ＡＣａｍＥＦｌａｇ＝０である場合に、復旧処理を実行しないと判定する。
【００４３】
続いて制御部２１ａは、復旧処理を実行すると判定した場合に、復旧処理を実行する。概略として、復旧処理は、記憶部２０ａの第１記憶領域２４ａ（図３参照）に記憶された情報（第１情報）に異常が検出された場合に、第３記憶領域２６ａに記憶された情報（第３情報）を用いて、異常が検出された第１情報の復旧を行う第１復旧処理を含む。また復旧処理は、記憶部２０ａの第１記憶領域２４ａに記憶された情報（第１情報）または第２記憶領域２５ａに記憶された情報（第２情報）に異常が検出された場合に、他の撮像装置１１ｂの記憶部２０ｂの第２記憶領域２５ｂに記憶された情報（第２情報）または第１記憶領域２４ｂに記憶された情報（第１情報）を用いて、異常が検出された第１情報または第２情報の復旧を行う第２復旧処理を含む。復旧処理の詳細については後述する。
【００４４】
続いて制御部２１ａは、送信処理を実行する。送信処理の詳細については後述する。以下、制御部２１ａが実行する受信処理、状態判定処理、復旧処理、および送信処理についてそれぞれ説明する。
【００４５】
（受信処理）
まず、受信処理について説明する。はじめに通信部１９ａは、車載ネットワーク２２へ出力されたデータを受信して、受信バッファに格納する。
【００４６】
次に制御部２１ａは、通信部１９ａの受信バッファに格納されたデータのうち、他の撮像装置１１ｂの識別情報（例えば、ＣＡＮ−ＩＤ）が含まれるデータを選択的に取得する。例えば制御部２１ａは、受信バッファにおいて、他の撮像装置１１ｂの識別情報と、他の撮像装置１１ｂにおいて異常が発生した情報を示す情報、例えば異常が発生したメモリアドレス（異常アドレス）と、を含む異常発生信号のデータの有無を判定する。異常発生信号のデータが受信バッファに存在する場合には、制御部２１ａは、当該データを受信バッファから取得する。
【００４７】
以下、他の撮像装置１１ｂにおいて異常が発生した情報が、記憶部２０ｂにおける第１記憶領域２４ｂ（図３参照）に記憶された情報（第１情報）である場合における異常発生信号を、第１異常発生信号ともいう。また、他の撮像装置１１ｂにおいて異常が発生した情報が、記憶部２０ｂにおける第２記憶領域２５ｂに記憶された情報（第２情報）である場合における異常発生信号を、第２異常発生信号ともいう。
【００４８】
異常発生信号のデータを取得した場合には、制御部２１ａは、当該データに含まれる異常アドレスを記憶する。具体的には、制御部２１ａは、異常アドレスが例えば「Ｂ１０１」である場合には、ＢＣａｍＥａｄｄ＝Ｂ１０１と定める。続いて制御部２１ａは、他の撮像装置１１ｂにおいて発生した異常を検出したと判定する。具体的には、制御部２１ａは、ＢＣａｍＥＦｌａｇ＝１と定める。
【００４９】
続いて制御部２１ａは、第２復旧処理を実行するか否かを判定する。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣｏｍＲｅｔｒｙＦｌａｇ＝１である場合に、第２復旧処理を実行すると判定する。一方、制御部２１ａは、ＡＣｏｍＲｅｔｒｙＦｌａｇ＝０である場合に、第２復旧処理を実行しないと判定する。
【００５０】
第２復旧処理を実行すると判定した場合には、制御部２１ａは、通信部１９ａの受信バッファにおいて、他の撮像装置１１ｂの識別情報と、後述するように撮像装置１１ａ（自装置）において異常が発生した情報（例えば、異常アドレス「Ａ１００」の第１情報）に対応する情報（例えば、メモリアドレス「Ｂ２００」の第２情報）と、を含む復旧信号のデータの有無を判定する。復旧信号のデータが受信バッファに存在する場合には、制御部２１ａは、当該データを受信バッファから取得して、第２復旧処理用データとして記憶部２０ａに記憶させる。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣｏｍＲｄａｔａ＝メモリアドレス「Ｂ２００」の第２情報と定める。
【００５１】
（状態判定処理）
次に、状態判定処理について説明する。はじめに制御部２１ａは、記憶部２０ａに記憶された情報、例えば第１情報および第２情報の異常の有無を判定する。異常の検出には、本実施形態ではチェックサムを用いる手法を採用するが、任意の異常検出手法が採用可能である。
【００５２】
情報の異常が検出されない場合には、制御部２１ａは、自装置に関するフラグを初期化する。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣａｍＥＦｌａｇ、ＡＣａｍＥｆｉｘＦｌａｇ、ＡＲｅｔｒｙ、ＡＣｏｍＲｅｔｒｙ、ＡＲｅｔｒｙＦｌａｇ、およびＡＣｏｍＲｅｔｒｙＦｌａｇを初期化する。
【００５３】
一方、情報の異常（例えば、メモリアドレス「Ａ１００」の第１情報の異常）が検出された場合には、制御部２１ａは、撮像装置１１ａの異常が確定したか否かを判定する。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣａｍＥｆｉｘＦｌａｇ＝１である場合に、異常が確定済みと判定する。一方、制御部２１ａは、ＡＣａｍＥｆｉｘＦｌａｇ＝０である場合に、異常が確定済みでないと判定する。
【００５４】
異常が確定済みでない場合には、制御部２１ａは、第２復旧処理を実行済みであるか否かを判定する。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣｏｍＲｅｔｒｙ＝１である場合に、第２復旧処理を実行済みと判定する。一方、制御部２１ａは、ＡＣｏｍＲｅｔｒｙ＝０である場合に、第２復旧処理を実行済みでないと判定する。
【００５５】
第２復旧処理を実行済みである場合には、制御部２１ａは、撮像装置１１ａ（自装置）の異常が確定したと定める。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣａｍＥｆｉｘＦｌａｇ＝１と定める。続いて制御部２１ａは、復旧処理を実行しないと定める。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣａｍＥＦｌａｇ＝０と定める。
【００５６】
一方、第２復旧処理を実行済みでない場合には、制御部２１ａは、第１復旧処理を実行済みであるか否かを判定する。具体的には、制御部２１ａは、ＡＲｅｔｒｙ＝１である場合に、第１復旧処理を実行済みと判定する。一方、制御部２１ａは、ＡＲｅｔｒｙ＝０である場合に、第１復旧処理を実行済みでないと判定する。
【００５７】
第１復旧処理を実行済みである場合には、制御部２１ａは、第２復旧処理を実行すると定める。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣｏｍＲｅｔｒｙＦｌａｇ＝１と定める。続いて制御部２１ａは、第１復旧処理を実行しないと定める。具体的には、制御部２１ａは、ＡＲｅｔｒｙＦｌａｇ＝０と定める。
【００５８】
一方、第１復旧処理を実行済みでない場合には、制御部２１ａは、撮像装置１１ａ（自装置）の異常アドレスを記憶部２０ａに記憶する。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣａｍＥａｄｄ＝異常アドレス（例えば、「Ａ１００」）と定める。また制御部２１ａは、撮像装置１１ａ（自装置）において発生した異常を検出したと定める。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣａｍＥＦｌａｇ＝１と定める。そして制御部２１ａは、異常アドレスが記憶部２０ａの第１記憶領域２４ａ内のメモリアドレスである場合には、第１復旧処理を実行すると定める。具体的には、制御部２１ａは、ＡＲｅｔｒｙＦｌａｇ＝１と定める。
【００５９】
（復旧処理）
次に、復旧処理について説明する。はじめに制御部２１ａは、第２復旧処理を実行するか否かを判定する。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣｏｍＲｅｔｒｙＦｌａｇ＝１である場合に、第２復旧処理を実行すると判定する。一方、制御部２１ａは、ＡＣｏｍＲｅｔｒｙＦｌａｇ＝０である場合に、第２復旧処理を実行しないと判定する。
【００６０】
第２復旧処理を実行すると判定した場合には、制御部２１ａは、記憶部２０ａが第２復旧処理用データを記憶しているか否かを判定する。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣｏｍＲｄａｔａ＝ＮＵＬＬでない場合に、記憶部２０ａが第２復旧処理用データを記憶していると判定し、後述する第２復旧処理を行う。一方、制御部２１ａは、ＡＣｏｍＲｄａｔａ＝ＮＵＬＬである場合に、記憶部２０ａが第２復旧処理用データを記憶していないと判定する。
【００６１】
一方、第２復旧処理を実行しないと判定した場合には、制御部２１ａは、第１復旧処理を実行するか否かを判定する。具体的には、制御部２１ａは、ＡＲｅｔｒｙＦｌａｇ＝１である場合に、第１復旧処理を実行すると判定し、後述する第１復旧処理を行う。一方、制御部２１ａは、ＡＲｅｔｒｙＦｌａｇ＝０である場合に、第１復旧処理を実行しないと判定する。
【００６２】
（第１復旧処理）
まず第１復旧処理について説明する。はじめに制御部２１ａは、記憶部２０ａの第３記憶領域２６ａの第３情報（例えば、「Ａ３００」の第３情報）を抽出して、第１記憶領域２４ａ内の異常アドレス（例えば、「Ａ１００」）へ上書き（コピー）する。
【００６３】
続いて制御部２１ａは、異常アドレスに上書きされた情報を読み出し、例えばチェックサムに基づいて異常の有無を判定する。
【００６４】
異常アドレスに上書きされた情報に異常が検出されない場合には、制御部２１ａは、情報の復旧に成功したと判定し、撮像装置１１ａ（自装置）に関するフラグを初期化する。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣａｍＥＦｌａｇ、ＡＲｅｔｒｙ、ＡＣｏｍＲｅｔｒｙ、ＡＲｅｔｒｙＦｌａｇ、およびＡＣｏｍＲｅｔｒｙＦｌａｇを初期化する。そして制御部２１ａは、第１復旧処理を終了する。
【００６５】
一方、異常アドレスに上書きされた情報に異常が検出された場合には、制御部２１ａは、情報の上書きの実行回数（リトライ回数）が所定の基準値を満了したか否かを判定する。
【００６６】
リトライ回数が基準値に満たない場合には、制御部２１ａは、再度異常アドレスへ上書きを実行し、異常の有無を判定する。
【００６７】
一方、リトライ回数が基準値と等しい場合には、制御部２１ａは、第１復旧処理の実行済みと定める。具体的には、制御部２１ａは、ＡＲｅｔｒｙ＝１と定める。そして制御部２１ａは、第１復旧処理を終了する。
【００６８】
（第２復旧処理）
次に第２復旧処理について説明する。はじめに制御部２１ａは、記憶部２０ａに記憶した第２復旧処理用データを、異常アドレス（例えば、「Ａ１００」）へ上書き（コピー）する。
【００６９】
続いて制御部２１ａは、異常アドレスに上書きされた情報を読み出し、例えばチェックサムに基づいて異常の有無を判定する。
【００７０】
異常アドレスに上書きされた情報に異常が検出されない場合には、制御部２１ａは、情報の復旧に成功したと判定し、撮像装置１１ａ（自装置）に関するフラグを初期化する。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣａｍＥＦｌａｇ、ＡＲｅｔｒｙ、ＡＣｏｍＲｅｔｒｙ、ＡＲｅｔｒｙＦｌａｇ、およびＡＣｏｍＲｅｔｒｙＦｌａｇを初期化する。そして制御部２１ａは、第２復旧処理用データを消去して（ＡＣｏｍＲｄａｔａ＝ＮＵＬＬ）、第２復旧処理を終了する。
【００７１】
一方、異常アドレスに上書きされた情報に異常が検出された場合には、制御部２１ａは、情報の上書きの実行回数（リトライ回数）が所定の基準値を満了したか否かを判定する。
【００７２】
リトライ回数が基準値に満たない場合には、制御部２１ａは、再度異常アドレスへ上書きを実行し、異常の有無を判定する。
【００７３】
一方、リトライ回数が基準値と等しい場合には、制御部２１ａは、第２復旧処理の実行済みと定める。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣｏｍＲｅｔｒｙ＝１と定める。続いて制御部２１ａは、第２復旧処理を実行しないと定める。具体的には、制御部２１ａはＡＣｏｍＲｅｔｒｙＦｌａｇ＝０と定める。そして制御部２１ａは、第２復旧処理用データを消去して（ＡＣｏｍＲｄａｔａ＝ＮＵＬＬ）、第２復旧処理を終了する。
【００７４】
（送信処理）
次に、送信処理について説明する。はじめに制御部２１ａは、撮像装置１１ａ（自装置）の異常が確定済みか否かを判定する。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣａｍＥｆｉｘＦｌａｇ＝１である場合に、異常が確定済みと判定する。一方、制御部２１ａは、ＡＣａｍＥｆｉｘＦｌａｇ＝０である場合に、異常が確定済みでないと判定する。
【００７５】
異常が確定済みである場合には、制御部２１ａは、撮像装置１１ａ（または記憶部２０ａ）の異常確定を示す情報を、通信部１９ａの送信バッファに格納する。異常確定を示す情報は、例えば撮像装置１１ａの記憶部２０ａの異常アドレスを示す情報または記憶部２０ａの異常を示す情報などを含む。異常確定を示す情報は、後述するように送信バッファから車載ネットワーク２２へ出力される際に撮像装置１１ａ（自装置）の識別情報が付加されて、異常確定信号として出力される。異常確定信号は、例えば当該異常確定信号を取得した表示装置に、撮像装置１１ａの異常を通知するための画像を表示させる。
【００７６】
一方、異常が確定済みでない場合には、制御部２１ａは、第２復旧処理を実行するか否かを判定する。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣｏｍＲｅｔｒｙＦｌａｇ＝１である場合に、第２復旧処理を実行すると判定し、撮像装置１１ａ（自装置）の記憶部２０ａの異常アドレス（例えば、「Ａ１００」）を示す情報を送信バッファに格納する。異常アドレスを示す情報は、後述するように送信バッファから車載ネットワーク２２へ出力される際に撮像装置１１ａ（自装置）の識別情報が付加されて、異常発生信号として出力される。
【００７７】
続いて制御部２１ａは、他の撮像装置１１ｂにおいて発生した異常を検出しているか否かを判定する。具体的には、制御部２１ａは、ＢＣａｍＥＦｌａｇ＝１である場合に、他の撮像装置１１ｂの異常を検出していると判定する。一方、制御部２１ａは、ＢＣａｍＥＦｌａｇ＝０である場合に、他の撮像装置１１ｂの異常を検出していないと判定する。
【００７８】
他の撮像装置１１ｂの異常を検出していないと判定した場合には、制御部２１ａは、送信バッファに格納された情報それぞれに、撮像装置１１ａ（自装置）の識別情報を付加し、車載ネットワーク２２へ出力させる。
【００７９】
一方、他の撮像装置１１ｂの異常を検出していると判定した場合には、制御部２１ａは、記憶部２０ａに記憶された第１対応情報または第２対応情報との比較に基づいて、他の撮像装置１１ｂの異常アドレス（例えば、ＢＣａｍＥａｄｄ＝Ｂ１０１）に対応する撮像装置１１ａ（自装置）の記憶部２０ａのメモリアドレス（例えば、Ａ２０１）の情報を抽出し、送信バッファに格納する。当該情報は、後述するように送信バッファから車載ネットワーク２２へ出力される際に撮像装置１１ａ（自装置）の識別情報が付加されて、復旧信号として出力される。続いて制御部２１ａは、他の撮像装置１１ｂの異常フラグを初期化（ＢＣａｍＥＦｌａｇ＝０）する。そして制御部２１ａは、送信バッファに格納された情報それぞれに、撮像装置１１ａ（自装置）の識別情報を付加し、車載ネットワーク２２へ出力させる。
【００８０】
画像処理装置１２は（図１参照）、例えば所定の画像処理を実行可能なＥＣＵを含んで構成される。画像処理装置１２は、専用線２３を介して撮像装置１１から受信した撮像画像に対して、所定の画像処理を実行する。
【００８１】
例えば、画像処理装置１２は、車両１４前方の周辺領域を撮像した撮像装置１１ａ（フロントカメラ）の撮像画像に対して、例えば切り出し処理および物体認識処理などを実行する。画像処理装置１２は、物体認識処理によって、例えば車両１４の近傍に歩行者やガードレールなどの障害物を検出可能である。画像処理装置１２は、車両１４の近傍に障害物を検出した場合に、当該障害物の存在を示す情報を、車載ネットワーク２２または専用線２３を介して表示装置１３へ出力する。
【００８２】
また例えば、画像処理装置１２は、車両１４後方の周辺領域を撮像した撮像装置１１ｂ（リアカメラ）の撮像画像に対して、例えば切り出し処理、歪み補正処理、視点変換処理、および画像重畳処理などを実行する。画像重畳処理によって、運転者を補助するための画像、例えば後進する車両１４の進行方向を示すガイドライン画像などが、撮像画像上に重畳される。また、画像重畳処理によって、表示装置１３や車両１４に搭載されたナビゲーションシステムのために用いるＧＵＩの画像が、撮像画像上に重畳される。そして画像処理装置１２は、専用線２３を介して当該撮像画像を表示装置１３へ出力する。
【００８３】
表示装置１３は、例えば液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイ、およびタッチパネルなどを含んで構成される。表示装置１３は、画像処理装置１２から受信した情報および撮像画像を表示可能である。例えば、表示装置１３は、画像処理装置１２から取得した障害物の存在を示す情報に基づいて、車両１４の近傍に障害物が存在することを運転者に警告する表示を行う。また例えば、表示装置１３は、ガイドライン画像が重畳された、車両１４後方の周辺領域を撮像した画像を表示する。
【００８４】
次に、図４のフローチャートを参照して、撮像装置１１ａが実行する復旧動作について説明する。本動作は、例えばイグニッションなど、車両１４の電源がＯＮになったときに開始される。
【００８５】
ステップＳ１００：はじめに制御部２１ａは、本動作の実行に用いる各種のフラグを初期化する。
【００８６】
ステップＳ１０１：続いて制御部２１ａは、車両１４の電源がＯＮであるか否かを判定する。電源がＯＦＦである場合には（ステップＳ１０１−Ｎｏ）、制御部２１ａは、復旧動作を終了する。
【００８７】
ステップＳ１０２：続いて制御部２１ａは、受信処理を実行する。
【００８８】
ステップＳ１０３：続いて制御部２１ａは、状態判定処理を実行する。
【００８９】
ステップＳ１０４：続いて制御部２１ａは、復旧処理を実行するか否かを判定する。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣａｍＥＦｌａｇ＝１である場合に、復旧処理を実行すると判定し（ステップＳ１０４−Ｙｅｓ）、ステップＳ１０５に進む。一方、制御部２１ａは、ＡＣａｍＥＦｌａｇ＝０である場合に、復旧処理を実行しないと判定し（ステップＳ１０４−Ｎｏ）、ステップＳ１０６に進む。
【００９０】
ステップＳ１０５：ステップＳ１０４で復旧処理を実行すると判定した場合には（ステップＳ１０４−Ｙｅｓ）、制御部２１ａは、後述する復旧処理を実行する。
【００９１】
ステップＳ１０６：ステップＳ１０５の後、またはステップＳ１０４で復旧処理を実行しないと判定した場合には（ステップＳ１０４−Ｎｏ）、制御部２１ａは、送信処理を実行する。その後、ステップＳ１０１に戻る。
【００９２】
次に、図５のフローチャートを参照して、上述したステップＳ１０２で実行される受信処理について説明する。
【００９３】
ステップＳ２００：はじめに通信部１９ａは、車載ネットワーク２２へ出力されたデータを受信して、受信バッファに格納する。
【００９４】
ステップＳ２０１：次に制御部２１ａは、受信バッファにおいて、他の撮像装置１１ｂの識別情報と、他の撮像装置１１ｂにおいて異常が発生した情報を示す情報と、を含む異常発生信号のデータの有無を判定する。異常発生信号のデータが受信バッファに存在する場合には（ステップＳ２０１−Ｙｅｓ）、制御部２１ａは、当該データを受信バッファから取得して、ステップＳ２０２に進む。一方、異常発生信号のデータが受信バッファに存在しない場合には（ステップＳ２０１−Ｎｏ）、ステップＳ２０４に進む。
【００９５】
ステップＳ２０２：ステップＳ２０１において異常発生信号のデータが受信バッファに存在する場合には（ステップＳ２０１−Ｙｅｓ）、制御部２１ａは、当該データに含まれる異常アドレスを記憶する。具体的には、制御部２１ａは、異常アドレスが例えば「Ｂ１０１」である場合には、ＢＣａｍＥａｄｄ＝Ｂ１０１と定める。
【００９６】
ステップＳ２０３：続いて制御部２１ａは、他の撮像装置１１ｂにおいて発生した異常を検出したと判定する。具体的には、制御部２１ａは、ＢＣａｍＥＦｌａｇ＝１と定める。
【００９７】
ステップＳ２０４：ステップＳ２０３の後、またはステップＳ２０１において異常発生信号のデータが受信バッファに存在しない場合には（ステップＳ２０１−Ｎｏ）、制御部２１ａは、第２復旧処理を実行するか否かを判定する。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣｏｍＲｅｔｒｙＦｌａｇ＝１である場合に、第２復旧処理を実行すると判定し（ステップＳ２０４−Ｙｅｓ）、ステップＳ２０５に進む。一方、制御部２１ａは、ＡＣｏｍＲｅｔｒｙＦｌａｇ＝０である場合に、第２復旧処理を実行しないと判定し（ステップＳ２０４−Ｎｏ）、受信処理を終了して上述したステップＳ１０３に進む。
【００９８】
ステップＳ２０５：ステップＳ２０４において第２復旧処理を実行すると判定した場合には（ステップＳ２０４−Ｙｅｓ）、制御部２１ａは、通信部１９ａの受信バッファにおいて、復旧信号のデータの有無を判定する。復旧信号のデータが受信バッファに存在する場合には（ステップＳ２０５−Ｙｅｓ）、ステップＳ２０６に進む。一方、復旧信号のデータが受信バッファに存在しない場合には（ステップＳ２０５−Ｎｏ）、制御部２１ａは受信処理を終了して、上述したステップＳ１０３に進む。
【００９９】
ステップＳ２０６：ステップＳ２０５において復旧信号のデータが受信バッファに存在する場合には（ステップＳ２０５−Ｙｅｓ）、制御部２１ａは、当該データを受信バッファから取得して、第２復旧処理用データとして記憶部２０ａに記憶させる。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣｏｍＲｄａｔａ＝メモリアドレス「Ｂ２００」の第２情報と定める。
【０１００】
次に、図６のフローチャートを参照して、上述したステップＳ１０３で実行される状態判定処理について説明する。
【０１０１】
ステップＳ３００：はじめに制御部２１ａは、記憶部２０ａに記憶された情報、例えば第１情報および第２情報の異常の有無を判定する。異常が検出されない場合には（ステップＳ３００−Ｎｏ）、ステップＳ３０１に進む。一方、異常が検出された場合には（ステップＳ３００−Ｙｅｓ）、ステップＳ３０２に進む。
【０１０２】
ステップＳ３０１：ステップＳ３００において異常が検出されない場合には（ステップＳ３００−Ｎｏ）、制御部２１ａは、自装置に関するフラグを初期化する。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣａｍＥＦｌａｇ、ＡＣａｍＥｆｉｘＦｌａｇ、ＡＲｅｔｒｙ、ＡＣｏｍＲｅｔｒｙ、ＡＲｅｔｒｙＦｌａｇ、およびＡＣｏｍＲｅｔｒｙＦｌａｇを初期化する。そして制御部２１ａは、状態判定処理を終了して、上述したステップＳ１０４に進む。
【０１０３】
ステップＳ３０２：ステップＳ３００において異常が検出された場合には（ステップＳ３００−Ｙｅｓ）、制御部２１ａは、撮像装置１１ａの異常が確定したか否かを判定する。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣａｍＥｆｉｘＦｌａｇ＝１である場合に、異常が確定済みと判定し（ステップＳ３０２−Ｙｅｓ）、状態判定処理を終了して、上述したステップＳ１０４に進む。一方、制御部２１ａは、ＡＣａｍＥｆｉｘＦｌａｇ＝０である場合に、異常が確定済みでないと判定し（ステップＳ３０２−Ｎｏ）、ステップＳ３０３に進む。
【０１０４】
ステップＳ３０３：ステップＳ３０２において異常が確定済みでない場合には（ステップＳ３０２−Ｎｏ）、制御部２１ａは、第２復旧処理を実行済みであるか否かを判定する。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣｏｍＲｅｔｒｙ＝１である場合に、第２復旧処理を実行済みと判定し（ステップＳ３０３−Ｙｅｓ）、ステップＳ３０４に進む。一方、制御部２１ａは、ＡＣｏｍＲｅｔｒｙ＝０である場合に、第２復旧処理を実行済みでないと判定し（ステップＳ３０３−Ｎｏ）、ステップＳ３０６に進む。
【０１０５】
ステップＳ３０４：ステップＳ３０３において第２復旧処理を実行済みである場合には（ステップＳ３０３−Ｙｅｓ）、制御部２１ａは、撮像装置１１ａ（自装置）の異常が確定したと定める。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣａｍＥｆｉｘＦｌａｇ＝１と定める。
【０１０６】
ステップＳ３０５：続いて制御部２１ａは、復旧処理を実行しないと定める。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣａｍＥＦｌａｇ＝０と定める。そして制御部２１ａは、状態判定処理を終了して、上述したステップＳ１０４に進む。
【０１０７】
ステップＳ３０６：ステップＳ３０３において第２復旧処理を実行済みでない場合には（ステップＳ３０３−Ｎｏ）、制御部２１ａは、第１復旧処理を実行済みであるか否かを判定する。具体的には、制御部２１ａは、ＡＲｅｔｒｙ＝１である場合に、第１復旧処理を実行済みと判定し（ステップＳ３０６−Ｙｅｓ）、ステップＳ３０７に進む。一方、制御部２１ａは、ＡＲｅｔｒｙ＝０である場合に、第１復旧処理を実行済みでないと判定し（ステップＳ３０６−Ｎｏ）、ステップＳ３０９に進む。
【０１０８】
ステップＳ３０７：ステップＳ３０６において第１復旧処理を実行済みである場合には（ステップＳ３０６−Ｙｅｓ）、制御部２１ａは、第２復旧処理を実行すると定める。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣｏｍＲｅｔｒｙＦｌａｇ＝１と定める。
【０１０９】
ステップＳ３０８：続いて制御部２１ａは、第１復旧処理を実行しないと定める。具体的には、制御部２１ａは、ＡＲｅｔｒｙＦｌａｇ＝０と定める。そして制御部２１ａは、状態判定処理を終了して、上述したステップＳ１０４に進む。
【０１１０】
ステップＳ３０９：ステップＳ３０６において１復旧処理を実行済みでない場合には（ステップＳ３０６−Ｎｏ）、制御部２１ａは、撮像装置１１ａ（自装置）の異常アドレスを記憶部２０ａに記憶する。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣａｍＥａｄｄ＝異常アドレス（例えば、「Ａ１００」）と定める。
【０１１１】
ステップＳ３１０：続いて制御部２１ａは、撮像装置１１ａ（自装置）において発生した異常を検出したと定める。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣａｍＥＦｌａｇ＝１と定める。
【０１１２】
ステップＳ３１１：そして制御部２１ａは、異常アドレスが記憶部２０ａの第１記憶領域２４ａ内のメモリアドレスである場合には、第１復旧処理を実行すると定める。具体的には、制御部２１ａは、ＡＲｅｔｒｙＦｌａｇ＝１と定める。そして制御部２１ａは、状態判定処理を終了して、上述したステップＳ１０４に進む。
【０１１３】
次に、図７のフローチャートを参照して、上述したステップＳ１０５で実行される復旧処理について説明する。
【０１１４】
ステップＳ４００：はじめに制御部２１ａは、第２復旧処理を実行するか否かを判定する。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣｏｍＲｅｔｒｙＦｌａｇ＝１である場合に、第２復旧処理を実行すると判定し（ステップＳ４００−Ｙｅｓ）、ステップＳ４０１に進む。一方、制御部２１ａは、ＡＣｏｍＲｅｔｒｙＦｌａｇ＝０である場合に、第２復旧処理を実行しないと判定し（ステップＳ４００−Ｎｏ）、ステップＳ４１０に進む。
【０１１５】
ステップＳ４０１：ステップＳ４００において第２復旧処理を実行すると判定した場合には（ステップＳ４００−Ｙｅｓ）、制御部２１ａは、記憶部２０ａが第２復旧処理用データを記憶しているか否かを判定する。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣｏｍＲｄａｔａ＝ＮＵＬＬでない場合に、記憶部２０ａが第２復旧処理用データを記憶していると判定し（ステップＳ４０１−Ｙｅｓ）、ステップＳ４０２に進む。一方、制御部２１ａは、ＡＣｏｍＲｄａｔａ＝ＮＵＬＬである場合に、記憶部２０ａが第２復旧処理用データを記憶していないと判定し（ステップＳ４０１−Ｎｏ）、復旧処理を終了して上述したステップＳ１０６に進む。
【０１１６】
ステップＳ４０２：ステップＳ４０１において記憶部２０ａが第２復旧処理用データを記憶していると判定した場合には（ステップＳ４０１−Ｙｅｓ）、制御部２１ａは、第２復旧処理用データを、異常アドレス（例えば、「Ａ１００」）へ上書き（コピー）する。
【０１１７】
ステップＳ４０３：続いて制御部２１ａは、異常アドレスに上書きされた情報を読み出し、例えばチェックサムに基づいて異常の有無を判定する。
【０１１８】
ステップＳ４０４：続いて制御部２１ａは、異常アドレスに上書きされた情報に異常が検出されない場合には、情報の復旧に成功したと判定し（ステップＳ４０４−Ｙｅｓ）、ステップＳ４０５へ進む。一方、異常アドレスに上書きされた情報に異常が検出された場合には（ステップＳ４０４−Ｎｏ）、ステップＳ４０６に進む。
【０１１９】
ステップＳ４０５：ステップＳ４０４において情報の復旧に成功したと判定した場合には（ステップＳ４０４−Ｙｅｓ）、制御部２１ａは、撮像装置１１ａ（自装置）に関するフラグを初期化する。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣａｍＥＦｌａｇ、ＡＲｅｔｒｙ、ＡＣｏｍＲｅｔｒｙ、ＡＲｅｔｒｙＦｌａｇ、およびＡＣｏｍＲｅｔｒｙＦｌａｇを初期化する。その後、ステップＳ４０９に進む。
【０１２０】
ステップＳ４０６：ステップＳ４０４において異常が検出された場合には（ステップＳ４０４−Ｎｏ）、制御部２１ａは、情報の上書きの実行回数（リトライ回数）が所定の基準値を満了したか否かを判定する。リトライ回数が基準値に満たない場合には（ステップＳ４０６−Ｎｏ）、ステップＳ４０２に戻る。一方、リトライ回数が基準値と等しい場合には（ステップＳ４０６−Ｙｅｓ）、ステップＳ４０７へ進む。
【０１２１】
ステップＳ４０７：ステップＳ４０６においてリトライ回数が基準値と等しい場合には（ステップＳ４０６−Ｙｅｓ）、制御部２１ａは、第２復旧処理の実行済みと定める。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣｏｍＲｅｔｒｙ＝１と定める。
【０１２２】
ステップＳ４０８：続いて制御部２１ａは、第２復旧処理を実行しないと定める。具体的には、制御部２１ａはＡＣｏｍＲｅｔｒｙＦｌａｇ＝０と定める。
【０１２３】
ステップＳ４０９：ステップＳ４０５またはステップＳ４０９の後、制御部２１ａは、第２復旧処理用データを消去し（ＡＣｏｍＲｄａｔａ＝ＮＵＬＬ）、復旧処理を終了して、上述したステップＳ１０６に進む。
【０１２４】
ステップＳ４１０：ステップＳ４００において第２復旧処理を実行しないと判定した場合には（ステップＳ４００−Ｎｏ）、制御部２１ａは、第１復旧処理を実行するか否かを判定する。具体的には、制御部２１ａは、ＡＲｅｔｒｙＦｌａｇ＝１である場合に、第１復旧処理を実行すると判定し（ステップＳ４１０−Ｙｅｓ）、ステップＳ４１１に進む。一方、制御部２１ａは、ＡＲｅｔｒｙＦｌａｇ＝０である場合に、第１復旧処理を実行しないと判定し（ステップＳ４１０−Ｎｏ）、復旧処理を終了して、上述したステップＳ１０６に進む。
【０１２５】
ステップＳ４１１：ステップＳ４１０において第１復旧処理を実行すると判定した場合には（ステップＳ４１０−Ｙｅｓ）、制御部２１ａは、記憶部２０ａの第３記憶領域２６ａの第３情報（例えば、「Ａ３００」の第３情報）を抽出して、第１記憶領域２４ａ内の異常アドレス（例えば、「Ａ１００」）へ上書き（コピー）する。
【０１２６】
ステップＳ４１２：続いて制御部２１ａは、異常アドレスに上書きされた情報を読み出し、例えばチェックサムに基づいて異常の有無を判定する。
【０１２７】
ステップＳ４１３：続いて制御部２１ａは、異常アドレスに上書きされた情報に異常が検出されない場合には、情報の復旧に成功したと判定し（ステップＳ４１３−Ｙｅｓ）、ステップＳ４１４へ進む。一方、異常アドレスに上書きされた情報に異常が検出された場合には（ステップＳ４１３−Ｎｏ）、ステップＳ４１５に進む。
【０１２８】
ステップＳ４１４：ステップＳ４１３において情報の復旧に成功したと判定した場合には（ステップＳ４１３−Ｙｅｓ）、制御部２１ａは、撮像装置１１ａ（自装置）に関するフラグを初期化する。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣａｍＥＦｌａｇ、ＡＲｅｔｒｙ、ＡＣｏｍＲｅｔｒｙ、ＡＲｅｔｒｙＦｌａｇ、およびＡＣｏｍＲｅｔｒｙＦｌａｇを初期化する。そして制御部２１ａは、復旧処理を終了して、上述したステップＳ１０６に進む。
【０１２９】
ステップＳ４１５：ステップＳ４１３において異常が検出された場合には（ステップＳ４１３−Ｎｏ）、制御部２１ａは、情報の上書きの実行回数（リトライ回数）が所定の基準値を満了したか否かを判定する。リトライ回数が基準値に満たない場合には（ステップＳ４１５−Ｎｏ）、ステップＳ４１１に戻る。一方、リトライ回数が基準値と等しい場合には（ステップＳ４１５−Ｙｅｓ）、ステップＳ４１６へ進む。
【０１３０】
ステップＳ４１６：ステップＳ４１５においてリトライ回数が基準値と等しい場合には（ステップＳ４１５−Ｙｅｓ）、制御部２１ａは、第１復旧処理の実行済みと定める。具体的には、制御部２１ａは、ＡＲｅｔｒｙ＝１と定める。そして制御部２１ａは、復旧処理を終了して、上述したステップＳ１０６に進む。
【０１３１】
次に、図８のフローチャートを参照して、上述したステップＳ１０６で実行される送信処理について説明する。
【０１３２】
ステップＳ５００：はじめに制御部２１ａは、撮像装置１１ａ（自装置）の異常が確定済みか否かを判定する。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣａｍＥｆｉｘＦｌａｇ＝１である場合に、異常が確定済みと判定し（ステップＳ５００−Ｙｅｓ）、ステップＳ５０１に進む。一方、制御部２１ａは、ＡＣａｍＥｆｉｘＦｌａｇ＝０である場合に、異常が確定済みでないと判定し（ステップＳ５００−Ｎｏ）、ステップＳ５０２に進む。
【０１３３】
ステップＳ５０１：ステップＳ５００において異常が確定済みである場合には（ステップＳ５００−Ｙｅｓ）、制御部２１ａは、撮像装置１１ａ（または記憶部２０ａ）の異常確定を示す情報を、通信部１９ａの送信バッファに格納する。異常確定を示す情報は、後述するステップＳ５０７において撮像装置１１ａ（自装置）の識別情報が付加されて、異常確定信号として出力される。
【０１３４】
ステップＳ５０２：ステップＳ５００において異常が確定済みでない場合には（ステップＳ５００−Ｎｏ）、制御部２１ａは、第２復旧処理を実行するか否かを判定する。具体的には、制御部２１ａは、ＡＣｏｍＲｅｔｒｙＦｌａｇ＝１である場合に、第２復旧処理を実行すると判定し（ステップＳ５０２−Ｙｅｓ）、ステップＳ５０３に進む。一方、制御部２１ａは、ＡＣｏｍＲｅｔｒｙＦｌａｇ＝０である場合に、第２復旧処理を実行しないと判定し（ステップＳ５０２−Ｎｏ）、ステップＳ５０４に進む。
【０１３５】
ステップＳ５０３：ステップＳ５０２において第２復旧処理を実行すると判定した場合に（ステップＳ５０２−Ｙｅｓ）、制御部２１ａは、撮像装置１１ａ（自装置）の記憶部２０ａの異常アドレス（例えば、「Ａ１００」）を示す情報を送信バッファに格納する。異常アドレスを示す情報は、後述するステップＳ５０７において撮像装置１１ａ（自装置）の識別情報が付加されて、異常発生信号として出力される。
【０１３６】
ステップＳ５０４：ステップＳ５０１の後、ステップＳ５０３の後、またはステップＳ５０２において第２復旧処理を実行しないと判定した場合には（ステップＳ５０２−Ｎｏ）、制御部２１ａは、他の撮像装置１１ｂにおいて発生した異常を検出しているか否かを判定する。具体的には、制御部２１ａは、ＢＣａｍＥＦｌａｇ＝１である場合に、他の撮像装置１１ｂの異常を検出していると判定し（ステップＳ５０４−Ｙｅｓ）、ステップＳ５０５に進む。一方、制御部２１ａは、ＢＣａｍＥＦｌａｇ＝０である場合に、他の撮像装置１１ｂの異常を検出していないと判定し（ステップＳ５０４−Ｎｏ）、ステップＳ５０７に進む。
【０１３７】
ステップＳ５０５：ステップＳ５０４において他の撮像装置１１ｂの異常を検出していると判定した場合には（ステップＳ５０４−Ｙｅｓ）、制御部２１ａは、記憶部２０ａに記憶された第１対応情報または第２対応情報との比較に基づいて、他の撮像装置１１ｂの異常アドレス（例えば、ＢＣａｍＥａｄｄ＝Ｂ１０１）に対応する撮像装置１１ａ（自装置）の記憶部２０ａのメモリアドレス（例えば、Ａ２０１）の情報を抽出し、送信バッファに格納する。当該情報は、後述するステップＳ５０７において撮像装置１１ａ（自装置）の識別情報が付加されて、復旧信号として出力される。
【０１３８】
ステップＳ５０６：続いて制御部２１ａは、他の撮像装置１１ｂの異常フラグを初期化（ＢＣａｍＥＦｌａｇ＝０）する。
【０１３９】
ステップＳ５０７：ステップＳ５０６の後、またはステップＳ５０４において他の撮像装置１１ｂの異常を検出していないと判定した場合には（ステップＳ５０４−Ｎｏ）、制御部２１ａは、送信バッファに格納された情報それぞれに、撮像装置１１ａ（自装置）の識別情報を付加し、車載ネットワーク２２へ出力させる。そして、制御部２１ａは、送信処理を終了する。
【０１４０】
このように、上述した本実施形態によれば、復旧システム１０の撮像装置１１ａは、記憶部２０ａに記憶された第１情報の異常の有無を判定し、異常が検出されると、他の撮像装置１１ｂの記憶部２０ｂに記憶された第２情報を用いて、異常が検出された第１情報の復旧を行う。ここで、装置に記憶された情報の異常は、上述したように例えば装置に過電流が流入した場合など、装置単位で発生し得る。このため、例えば自装置に記憶されたバックアップデータを用いて装置が単独で復旧を行う構成においては、バックアップデータにも異常が発生する可能性があり、かかる場合には必ずしも装置単独での復旧ができない。これに対して、復旧システム１０では、例えば異常が発生していない他の撮像装置１１ｂに記憶された情報を用いて復旧が行われるので、装置単独で復旧を行う構成と比較して、復旧に成功する蓋然性が向上する。
【０１４１】
また、撮像装置１１ａは、記憶部２０ａに記憶された第２情報についても同様に、異常の有無を判定し、第２情報の異常が検出されると、他の撮像装置１１ｂの記憶部２０ｂに記憶された第１情報を用いて、異常が検出された第２情報の復旧を行う。このようにして、撮像装置１１に記憶された第２情報が正常値である蓋然性が向上する。このため、撮像装置１１ａにおいて、他の撮像装置１１ｂの記憶部２０ｂに記憶された第２情報を用いて、異常が検出された第１情報の復旧に成功する蓋然性がさらに向上する。
【０１４２】
また、撮像装置１１ａは、記憶部２０ａに記憶された第１対応情報と、第１異常発生信号に含まれる第１情報を示す情報と、の比較に基づいて、当該第１情報に対応する第２情報を記憶部２０ａから抽出する。このように、撮像装置１１ａは、第２情報を抽出するために、他の撮像装置１１ｂから第１情報を示す情報、例えば第１情報のメモリアドレスを取得すればよく、異常が発生した第１情報自体を取得する必要がないので、車載ネットワーク２２へ出力される情報量が低減可能である。
【０１４３】
また、復旧システム１０は、撮像装置１１ａの記憶部２０ａに記憶された第３情報を用いて第１情報を復旧した場合には、異常発生信号を車載ネットワーク２２へ出力しない。このようにして、車載ネットワーク２２へ出力される情報量がさらに低減可能である。
【０１４４】
本発明を諸図面や実施形態に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段、各ステップなどに含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段やステップなどを１つに組み合わせたり、あるいは分割したりすることが可能である。
【０１４５】
例えば、上述した実施形態において、撮像装置１１ａの制御部２１ａは、記憶部２０ａに記憶された第１情報および第２情報の異常の有無を判定する構成について説明したが、第３情報の異常の有無を判定してもよい。第３情報に異常が検出された場合には、制御部２１ａは、第３対応情報との比較に基づいて、第３記憶領域２６ａの異常アドレス（例えば、「Ａ３０２」）に対応する第１記憶領域２４ａのメモリアドレス（例えば、「Ａ１０２」）に記憶された情報を抽出する。そして制御部２１ａは、抽出した情報を異常アドレスに上書きして、上述した実施形態と同様に第３情報の復旧が可能である。
【０１４６】
また、復旧システム１０が３つ以上の撮像装置１１を備える場合には、各撮像装置１１の第２記憶領域には、他の撮像装置１１の少なくとも１つの第１情報に対応する情報が第２情報として記憶される。
【０１４７】
また、上述した実施形態に係る復旧システム１０は、複数の撮像装置１１と、画像処理装置１２と、表示装置１３と、を備えるが、復旧システム１０の各構成要素および機能は再配置可能である。例えば、撮像装置１１ａの復旧動作を実行するための、制御部２１ａの構成および機能の一部または全部を撮像装置１１ａ以外の他の装置に包含させてもよい。
【０１４８】
また、上述の実施形態に係る復旧システム１０の構成要素の一部は、車両１４の外部に設けられてもよい。例えば、撮像装置１１などは、携帯電話などの通信機器として実現され、復旧システム１０の他の構成要素と有線または無線によって接続されてもよい。
【符号の説明】
【０１４９】
１０    復旧システム
１１、１１ａ、１１ｂ    撮像装置
１２    画像処理装置
１３    表示装置
１４    車両
１５ａ、１５ｂ    光学系
１６ａ、１６ｂ    像素子
１７ａ、１７ｂ    ＡＦＥ
１８ａ、１８ｂ    画像処理部
１９ａ、１９ｂ    通信部
２０ａ、２０ｂ    記憶部
２１ａ、２１ｂ    制御部
２２    車載ネットワーク
２３    専用線
２４ａ、２４ｂ    第１記憶領域
２５ａ、２５ｂ    第２記憶領域
２６ａ、２６ｂ    第３記憶領域
【図１】
2017038306.tif 000003
【図２】
2017038306.tif 000004
【図３】
2017038306.tif 000005
【図４】
2017038306.tif 000006
【図５】
2017038306.tif 000007
【図６】
2017038306.tif 000008
【図７】
2017038306.tif 000009
【図８】
2017038306.tif 000010