(57)【要約】      （修正有）【課題】エフェメリスの収集及びドローンの測位モジュールへのエフェメリスのロードの遅延を減らし、ドローンのエネルギー消費量を減少させる方法を提供する。【解決手段】ドローン操縦装置（１６）で実施されて衛星エフェメリスデータをロードする方法であって、ドローン（１０）が測位モジュールを備え、所定の通信モードにしたがって操縦装置（１６）とドローン（１０）との間で通信を確立するステップと、通信ネットワーク（３０）に接続される遠隔サーバ（３２）からエフェメリスデータをロードするステップと、ロードされたエフェメリスデータをドローンへ送るステップとを有する。ドローンで実施されて、測位モジュールのエフェメリスデータを更新するための、衛星エフェメリスデータをロードする方法も有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドローン操縦装置（１６）で実施される、衛星エフェメリスデータをロードする方法であって、ドローン（１０）が測位モジュールを備え、当該方法が、所定の通信モードにしたがって前記操縦装置（１６）と前記ドローン（１０）との間で通信を確立するステップを有する、方法であって、
当該方法は、前記操縦装置で実施される以下のステップ、すなわち、
通信ネットワーク（３０）に接続される遠隔サーバ（３２）からエフェメリスデータをロードするステップ（Ｅ２６）と、
前記ロードされたエフェメリスデータを前記ドローンへ送るステップ（Ｅ２５）と、
を更に有することを特徴とする衛星エフェメリスデータをロードする方法。
【請求項２】
当該方法は、前記ドローンにより送られるドローン識別に関連する情報、又は前記測位モジュールに関連する情報を受けるステップを更に有し、
前記ロードされたエフェメリスデータを前記ドローンへ送る前記ステップは、前記ロードされたエフェメリスデータを前記ドローンの前記測位モジュールに適合させるステップによって先行される
ことを特徴とする請求項１に記載の衛星エフェメリスデータをロードする方法。
【請求項３】
前記エフェメリスデータを適合させる前記ステップは、前記ドローンの前記測位モジュールに適合される形式へと、前記ロードされたエフェメリスデータの形式を変更し、及び／又は前記ロードされたエフェメリスデータをカプセル化することにある
ことを特徴とする請求項２に記載の衛星エフェメリスデータをロードする方法。
【請求項４】
当該方法は、前記操縦装置にロードされた前記エフェメリスデータを記憶するステップを更に有する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の衛星エフェメリスデータをロードする方法。
【請求項５】
前記エフェメリスデータが前記エフェメリスデータの有効性のデータを更に有する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の衛星エフェメリスデータをロードする方法。
【請求項６】
当該方法は、記憶されたエフェメリスデータの有効性を検証するステップを更に有し、
前記エフェメリスデータがもはや有効でなければ、当該方法は、前記エフェメリスデータをロードする前記ステップを再び実行する
ことを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の衛星エフェメリスデータをロードする方法。
【請求項７】
当該方法は、記憶されたエフェメリスデータの有効性を検証するステップを更に有し、前記記憶されたエフェメリスデータが有効であれば、当該方法は、前記記憶されたエフェメリスデータを前記ドローンへ送る
ことを特徴とする請求項４及び５、又は６に記載の衛星エフェメリスデータをロードする方法。
【請求項８】
測位モジュールのエフェメリスデータを更新するためにドローン（１０）で実施される、衛星エフェメリスデータをロードする方法であって、前記ドローンが操縦装置（１６）により制御され、当該方法が、所定の通信モードにしたがって前記操縦装置と前記ドローンとの間で通信を確立するステップを有する、方法であって、
当該方法は、前記操縦装置により送られる衛星エフェメリスデータを受けるステップ（Ｅ３３）と、前記受けられたエフェメリスデータを前記測位モジュールへロードするステップとを更に有する
ことを特徴とする衛星エフェメリスデータをロードする方法。
【請求項９】
当該方法は、測位モジュールに関連する情報又は前記ドローンの識別の情報を前記操縦装置へ送るステップを有する
ことを特徴とする請求項８に記載の衛星エフェメリスデータをロードする方法。
【請求項１０】
当該方法は、前記受けられたエフェメリスデータを前記ドローンに記憶するステップを有する
ことを特徴とする請求項８又は請求項９に記載の衛星エフェメリスデータをロードする方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドローンなどの電動飛行マシンに関し、特に、クアドリコプタータイプの回転翼ドローン又はセイルウイングタイプのドローンに関する。
【背景技術】
【０００２】
フランスのパリにあるＰａｒｒｏｔ  ＳＡのＡＲ．Ｄｒｏｎｅ  ２．０又はＢｅｂｏｐ  Ｄｒｏｎｅはクアドリコプタータイプの回転翼ドローンであり、また、スイスにあるＳｅｎｓｅＦｌｙ  ＳＡのｅＢｅｅはセイルウイングタイプのドローンである。これらのドローンは、一連のセンサ（加速度計、３軸ジャイロメータ、高度計）を備えており、少なくとも１つのカメラを含む場合がある。これらのドローンには、ドローンを所定の姿勢及び速度で操縦するべく差別化された態様で制御されるようになっている、それぞれのモータにより駆動される幾つかのロータが設けられる。これらのドローンは、ドローンが向かうシーンの画像を捉えるフロントビデオカメラを有する場合がある。
【０００３】
フロントビデオカメラは、ドローンの「没入モード」操縦、すなわち、操作者があたかも自分自身でドローンに乗っているかのような同じ方法でカメラの画像を使用する操縦のために使用され得る。また、フロントビデオカメラは、ドローンが向かうシーンの一連の画像を捉える役目も果たすことができ、操作者は、カメラと同じようにドローンを使用し、このカメラは、手で保持されるのではなくドローンによって支持される。収集された画像は、記録され、オンラインでウェブサイト上に置かれ、他のインターネットユーザへ送られ、ソーシャルネットワーク等で共有され得る。
【０００４】
国際公開第２０１０／０６１０９９号パンフレット、欧州特許出願公開第２３６４７５７号明細書、及び、欧州特許出願公開第２４５０８６２号明細書（Ｐａｒｒｏｔ）は、一体型の加速度計を有するタッチスクリーンマルチメディア電話又はタブレット、例えばｉＰｈｏｎｅタイプのスマートフォン又はｉＰａｄ（登録商標）タイプのタブレットを通じてドローンを操縦する原理について記載する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２０１０／０６１０９９号パンフレット
【特許文献２】欧州特許出願公開第２３６４７５７号明細書
【特許文献３】欧州特許出願公開第２４５０８６２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
以下の説明において、用語「タブレット」は、一般に、この装置を示すために使用されるが、この用語はその狭い意味で理解されてはならず、それどころか逆に、この用語は、機能的に同等のデバイス、特に少なくとも１つの視覚化スクリーンと、例えばスマートフォン等の無線データ交換手段とを有する全ての携帯型デバイスも含む。
【０００７】
タブレットは、操縦コマンドの検出のため及びドローンと共に直接に構築されるＷｉ−Ｆｉ（ＩＥＥＥ  ８０２．１１）又はブルートゥース無線ローカルネットワークタイプの無線リンクを介したデータの双方向のやりとりのために必要とされる様々な制御要素を組み込む。そのタッチスクリーンは、ドローンのフロントカメラにより捉えられる画像を、このタッチスクリーン上に操作者の指を単に接触させるだけで飛行の制御とコマンドの起動とを可能にする特定数の記号と共に重ね合わせて表示する。
【０００８】
双方向無線リンクは、
一定の間隔で系統的に送られる以下で単に「コマンド」と称される（タブレットからドローンへの）操縦コマンドと、
カメラからくる（ドローンからタブレットへの）ビデオストリームと、
バッテリレベル、飛行段階（離陸、自動安定化、地上着陸等）、高度、検出された欠陥などのドローン又は状態表示器により定められる必要に応じた（ドローンからタブレットへの）飛行データと、
を含むデータフレームを送信するためにアップリンク（タブレットからドローンへのリンク）とダウンリンク（ドローンからタブレットへのリンク）とを有する。
【０００９】
そのような通信を可能にするために、ドローンは、操縦装置との通信を可能にするべくアンテナに接続される通信手段を有する。
【００１０】
アンテナは例えばＷｉ−Ｆｉアンテナである。
【００１１】
また、ドローンは、測位モジュールを備えてもよい。
ドローンが始動されると、ドローンがその位置を決定できるように、ドローンは、それが衛星の位置を計算した後にドローンの位置を決定できるようにするエフェメリスを受ける。
【００１２】
演算するために、測位モジュールは、少なくとも４つの衛星のエフェメリスを得る必要がある。
【００１３】
ＧＰＳタイプの衛星に関して、各衛星は、それぞれが６秒の５つのサブフレームを有するフレームを送信し、そのうちの最初の３つのサブフレームが衛星のエフェメリスを含む。エフェメリスは、衛星の詳細な軌道パラメータを含む。
【００１４】
エフェメリスデータは定期的に更新される。例えば、エフェメリスデータは、ＧＰＳシステムの衛星においては２時間ごとに変化し、また、グロナスシステムの衛星においては３０分ごとに変化する。
【００１５】
測位モジュールの位置、したがってドローンの位置の計算は、受信されたエフェメリスのデジタルデータから行われる。
【００１６】
測位モジュールのその電源ＯＮ時のエフェメリス取得性能は、大部分が視野内の衛星によって決定される。
【００１７】
そのため、測位モジュールは、各衛星の３つのメッセージ中に受信が正確であればエフェメリスを効率的に受けることができる。
【００１８】
しかしながら、受信が悪ければ又は不連続であれば、特に、受信中に妨害がある場合、測位モジュールは、エフェメリスデータの新しい完全なフレームを受けるために再び３０秒待たなければならない。
【００１９】
ドローンの電源ＯＮ時に、エフェメリスデータを得るための遅延は、特にユーザから見れば比較的長いかもしれない。また、ドローンの自律性が比較的制限されれば、ユーザは、特に悪いロードの場合に、エフェメリスデータの良好な受信を待たなければならないことによって不利益を被り、その場合、ドローンの測位モジュールは、エフェメリスデータを再び得るために後続のフレームを待たなければならない。この待ち時間は、エネルギーを消費し、したがって、ドローンの自律性を低下させ、これはユーザにとって全く受け入れられない。
【００２０】
本発明の目的は、エフェメリスの収集及びドローンの測位モジュールへのエフェメリスのロードの遅延を減らし、したがって、測位モジュールにおいてエフェメリスデータ更新のこの機能を果たすためのドローンの消費量を減少させるために、ドローン操縦装置で実施されて衛星エフェメリスデータをロードする方法、及び、ドローンで実施されて衛星エフェメリスデータをロードする方法を提案することによって、これらの様々な欠点を是正することである。
【課題を解決するための手段】
【００２１】
その目的のため、本発明は、ドローン操縦装置で実施されて衛星エフェメリスデータをロードする方法であって、ドローンが測位モジュールを備え、方法が、所定の通信モードにしたがって操縦装置とドローンとの間で通信を確立するステップを有する、方法を提案する。
【００２２】
特徴として、方法は、操縦装置で実施される以下のステップ、すなわち、
通信ネットワークに接続される遠隔サーバからエフェメリスデータをロードするステップ、及び、
ロードされたエフェメリスデータを前記ドローンへ送るステップ、
を更に有する。
【００２３】
様々な付随する特徴によれば、
方法は、ドローンにより送られるドローン識別に関連する情報又は測位モジュールに関連する情報を受けるステップを更に有し、ロードされたエフェメリスデータをドローンへ送るステップは、ロードされたエフェメリスデータを前記ドローンの測位モジュールに適合させるステップによって先行され、
エフェメリスデータを適合させるステップは、ドローンの測位モジュールに適合される形式へと、ロードされたエフェメリスデータの形式を変更する及び／又はロードされたエフェメリスデータをカプセル化することにあり、
方法は、操縦装置にロードされたエフェメリスデータを記憶するステップを更に有し、
エフェメリスデータが該エフェメリスデータの有効性のデータを更に有し、
方法は、記憶されたエフェメリスデータの有効性を検証するステップを更に有し、エフェメリスデータがもはや有効でなければ、方法は、エフェメリスデータをロードするステップを再び実行し、
方法は、記憶されたエフェメリスデータの有効性を検証するステップを更に有し、記憶されたエフェメリスデータが有効であれば、方法は、記憶されたエフェメリスデータをドローンへ送る。
【００２４】
また、目的のため、本発明は、測位モジュールのエフェメリスデータを更新するためにドローンで実施される、衛星エフェメリスデータをロードする方法であって、ドローンが操縦装置により制御され、方法が、所定の通信モードにしたがって操縦装置とドローンとの間で通信を確立するステップを有する、方法も有する。
【００２５】
特徴として、方法は、操縦装置により送られる衛星エフェメリスデータを受けるステップと、受けられたエフェメリスデータを測位モジュールへロードするステップとを更に有する。
【００２６】
本発明の特定の実施形態によれば、方法は、測位モジュールに関連する情報又は前記ドローンの識別の情報を操縦装置へ送るステップを有する。
【００２７】
本発明の他の態様によれば、方法は、受けられたエフェメリスデータをドローンに記憶するステップを更に有する。
【００２８】
ここで、図の全体にわたって同じ参照符号が同一の要素又は機能的に同様の要素を示す添付図面を参照して、本発明の実施の一例について説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】ドローン及びドローンの遠隔操縦を可能にする関連する遠隔制御装置を示す全体図である。
【図２】操縦装置で実施される本発明に係る衛星エフェメリスデータロードのフロー図を示す。
【図３】ドローンで実施される本発明に係る衛星エフェメリスデータロードのフロー図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
ここで、本発明の典型的な実施形態について説明する。
【００３１】
図１において、参照符号１０はドローンを全体的に示し、このドローンは、例えば、フランスのパリにあるＰａｒｒｏｔ  ＳＡのＢｅｂｏｐ  Ｄｒｏｎｅモデルなどのクアドリコプターである。このドローンは４つの同一平面内ロータ１２を含み、これらのロータのモータは、ナビゲーション及び姿勢制御の組み込まれたシステムによって互いに独立に操縦される。
【００３２】
また、本発明は、スイスのＳｅｎｓｅＦｌｙ  ＳＡのｅＢｅｅモデルなどのセイルウイングタイプのドローンである。
【００３３】
ドローンには、ドローンが向かうシーンの画像を得ることができるようにする前方視カメラ１４が設けられる。また、ドローンは下方を向く垂直視カメラ（図示せず）も含み、この垂直視カメラは、上空を飛行した陸地の一連の画像を捉えるようになっているとともに、特に、地面に対するドローンの速度を評価するために使用される。慣性センサ（加速度計及びジャイロメータ）がドローンの角速度及び姿勢角、すなわち、固定された陸上座標系の水平面に対するドローンの傾きを表すオイラー角（ピッチΦ、ロールθ、及びヨーψ）を特定の精度で測定できるようにする。また、ドローンの下側に配置される超音波テレメータが地面に対する高度の測定値を与える。
【００３４】
また、ドローンは、それぞれの瞬間にドローンの位置を決定できるように測位モジュールも有する。この位置は、緯度、経度、及び、高度を与える形式で表される。
【００３５】
特に、測位モジュールは、飛行の開始前にドローンの位置を決定して、そのような情報を記憶する。その後、飛行中、ドローンは、その位置をそれぞれの瞬間に決定し、特に、この位置情報をユーザへ発するようになっている。最終的に、ユーザは、特にコマンドを送ることにより、開始位置へ戻るようにドローンに求めてもよい。飛行の開始前のドローンの記憶された位置とドローンの現在の位置とから、ドローンは、その基点位置、すなわち、飛行の開始前の位置へ戻るようになっている。
【００３６】
ドローン１０は、タッチスクリーン１８を有する遠隔制御装置１６によって操縦され、タッチスクリーン１８は、ユーザの指２０をタッチスクリーン１８上に単に接触させるだけで操縦コマンドの起動を可能にする特定数の記号を重ね合わせて、フロントカメラ１４により捉えられる画像を表示する。特にカメラ１４により捉えられる画像の送信のためのドローン１０から装置１６へのデータ及び操縦コマンドの送信のための装置１６からドローン１０への例えば高度、ドローンの測位等の飛行パラメータの双方向のやりとりのために、装置１６には、ドローンとの例えばＷｉ−Ｆｉ（ＩＥＥＥ８０２．１１）ローカルネットワークタイプの無線リンクのための手段が設けられる。
【００３７】
ドローンの操縦は、
ａ）ドローンを前方又は後方に移動させるためのピッチ軸２２周りの回転、
ｂ）ドローンを右又は左にずらすためのロール軸２４周りの回転、
ｃ）ドローンの主軸を右又は左に回動させるためのヨー軸２６周りの回転、及び、
ｄ）ドローンの高度をそれぞれ下げる又は上げるためのガス制御を変更することによる下向き又は上向きの並進、
によってドローンを進めることにある。
【００３８】
また、操縦装置には、例えばインターネットネットワークで、３Ｇネットワーク、４Ｇネットワークを使用して、又は、例えばＷｉ−Ｆｉ接続により、通信ネットワーク３０に接続されて、該通信ネットワーク３０に接続されるサーバ３２に接続されるようになっている通信手段も設けられる。
【００３９】
そのため、操縦装置は、一方では、ドローンと通信するようになっており、他方では、遠隔サーバに接続されるように通信ネットワークで通信するようになっている。
【００４０】
遠隔サーバは、例えば、現在のエフェメリスデータ或いは更には予測されるエフェメリスデータを数日にわたって任意のユーザへ与える。特に、測位モジュールのプロバイダがそのようなサービスを提案する。
【００４１】
本発明によれば、ドローンの電源ＯＮ時に、及び、ドローン１０と操縦装置１６との間の通信の確立後に、操縦装置は、遠隔サーバへ記憶されたデータからエフェメリスデータをロードして、このロードされたデータをドローン１０へ送る。
【００４２】
そのようにして、操縦装置１６は、インターネットタイプの通信ネットワーク３０を使用して、エフェメリスデータをロードし、その後、デバイスがこのデータをドローンへ送る。インターネットタイプの通信ネットワークからのデータのロードは非常に効率的であり、操縦装置によるエフェメリスデータのロードは非常に短い遅延内で行われる。
【００４３】
そのため、ドローンはエフェメリスデータを迅速に取得し、それにより、ドローンは、短い遅延内でいつでも飛行できる形態を成すことができる。したがって、ドローンによりこのデータを得る遅延が減少され、そのため、ドローンのエネルギーの消費量が制限される。そのため、本発明にしたがったエフェメリスデータのロードは、ドローンの自律性に対して有利な影響を及ぼす。
【００４４】
特定の実施形態によれば、操縦装置は、通信ネットワーク３０に接続されるサーバ３２からロードされるエフェメリスデータを記憶するために記憶空間を有する。
【００４５】
別の或いは相補的な実施形態によれば、ドローンは、操縦装置から受けられるエフェメリスデータを記憶するために記憶空間を有する。
【００４６】
特定の実施形態によれば、エフェメリスデータは、エフェメリスデータの有効性のデータを更に有する。
【００４７】
他の実施形態によれば、エフェメリスデータの有効性のデータは、エフェメリスデータのロードの日付又はエフェメリスデータを含むファイルの日付であり、ファイルの日付はファイルのロードの日付に対応する。
【００４８】
図２及び図３は、測位内のエフェメリスデータを更新するために、一方ではドローン操縦装置で実施され、他方ではドローンで実施される、本発明にしたがった衛星エフェメリスデータのロードを可能にするフロー図を示す。
【００４９】
図２は、衛星エフェメリスデータをロードする、ドローン１０の操縦装置１６で実施される方法を示す。
【００５０】
方法は、所定の通信モードにしたがって操縦装置１６とドローン１０との間で通信を確立するステップであるステップＥ２１によって始まる。このステップは、特に、ドローンの始動時、とりわけドローンの電源ＯＮ時に行われる。
【００５１】
ステップＥ２１の後に、ドローン１０により送られるドローンに関連する情報を受けるステップＥ２２が続く。
【００５２】
第１の実施形態によれば、そのような情報は、操縦装置がドローンのモデルを知ることができるようにするドローン識別情報である。ドローンのモデルに基づいて、操縦装置は、ドローンに備わる測位モジュールを決定するようになっている。
【００５３】
第２の実施形態によれば、そのような情報は、ドローンに備わる測位モジュールに関連する情報、例えば測位モジュールのモデルである。
【００５４】
それから、ステップＥ２２の後に、操縦装置に既に記憶されたエフェメリスデータの有効性を検証するステップＥ２３が続く。
【００５５】
エフェメリスデータの有効性の検証は、エフェメリスデータに付随する有効性データに基づき、そのようなデータは例えば日付である。
【００５６】
特定の実施形態によれば、エフェメリスデータの有効性の検証は、現在の日付、例えば日、月、及び、時間を含む日付と有効性の記憶された日付とを比較することにある。
【００５７】
他の実施形態によれば、エフェメリスデータがファイルに記憶され、エフェメリスデータの有効性の検証は、現在の日付と、エフェメリスデータの最後のロードの日付に対応するファイルの日付とを比較することにある。
【００５８】
現在の日付とファイルの日付との間の日数が決定された数よりも低ければ、ファイルに記憶されたエフェメリスデータが有効であると見なされる。逆の場合には、エフェメリスデータが無効であると見なされる。
【００５９】
操縦装置に記憶されたエフェメリスデータが有効であれば、方法がステップＥ２４で継続する。
【００６０】
ステップＥ２４は、ドローンへ送られなければならないエフェメリスデータをその後にドローンの測位モジュールへロードされるように適合させるステップである。
【００６１】
言い換えると、ステップＥ２４中、該ステップは、必要に応じて、ドローンにより或いはドローンの測位モジュールにより理解できる適切な形式にしたがって送られるようにエフェメリスデータをフォーマットすることへと進められる。このフォーマットは、例えば、データの形式の変更又はデータのカプセル化であってもよい。
【００６２】
ステップＥ２４の後に、エフェメリスデータをドローンへ送ることにあるステップＥ２５が続く。
【００６３】
特定の実施形態によれば、操縦装置は、エフェメリスデータを含むファイルをドローンへ送る。
【００６４】
ステップＥ２３において、エフェメリスデータがもはや有効でなければ、方法は、通信ネットワーク３０に接続される遠隔サーバ３２からエフェメリスデータをロードすることにあるステップＥ２６で継続する。そのため、操縦装置１６は、通信ネットワーク３０、特にインターネットを介して、例えば３Ｇ又は４Ｇ又はＷｉ−Ｆｉ通信プロトコルを使用して、遠隔サーバ３２からエフェメリスデータをロードする。
【００６５】
データのロードの後、操縦装置は、ステップＥ２７中に、該操縦装置１６の記憶空間内にエフェメリスデータを記憶する。
それから、ステップＥ２７の後、必要に応じてエフェメリスデータの形式を適合させてその後にエフェメリスデータをドローンへ送るべく、既に説明したステップＥ２４及びステップＥ２５が続く。
【００６６】
特定の実施形態によれば、方法は、ドローンとの通信のそれぞれの新たな確立時に、すなわち、ドローンのそれぞれの電源ＯＮ時に、遠隔サーバへのエフェメリスデータのロードを実行する。この実施形態によれば、操縦装置は、ロードされたエフェメリスデータを記憶しない。
【００６７】
図３は、ドローンで実施されて、前記ドローンの測位モジュールのエフェメリスデータを更新するための、本発明に係る衛星エフェメリスデータをロードする方法を示す。
【００６８】
方法は、所定の通信モードにしたがって操縦装置とドローンとの間で通信を確立するステップＥ３１によって始まる。
【００６９】
ステップＥ３１の後に、ドローンに関連する情報を操縦装置へ送るステップＥ３２が続く。
【００７０】
第１の実施形態によれば、そのような情報は、操縦装置がドローンのモデルを知ってそこからドローンに備わる測位モジュールを推測できるようにするドローン識別情報である。
【００７１】
第２の実施形態によれば、そのような情報は、ドローンに備わる測位モジュールに関連する情報、例えば測位モジュールのモデルである。
【００７２】
それから、ステップＥ３２の後に、操縦装置１６により送られる衛星エフェメリスデータを受けるステップＥ３３が続く。
【００７３】
特定の実施形態によれば、ドローンは、エフェメリスデータを含むファイルを受ける。
【００７４】
ステップＥ３３の後、例えばハッシング方法を用いて、特にエフェメリスデータのファイルとドローンに記憶されるファイルとを比較することにより、受けられたエフェメリスデータとドローンに記憶されるデータとを比較することにあるステップＥ３４が続く。
【００７５】
ハッシング方法は、２つのファイルをそれぞれ識別するためにファイルのそれぞれのインプリントを計算できるようにする。２つのファイルのインプリントが同一であれば、２つのファイルは同一である。逆に、インプリントが異なれば、２つのファイルは異なる。
【００７６】
比較ステップＥ３４によって２つのファイルが同一であると決定できれば、方法が終了され、受けられたエフェメリスデータはドローンに記憶されない。ドローンに記憶されたエフェメリスデータは測位モジュールへロードされる。
【００７７】
逆に、ステップＥ３４において、２つのファイルが異なると決定されれば、ステップＥ３４の後に、受けられたエフェメリスデータをドローンに記憶して、受けられたエフェメリスデータ、特に受けられたファイルを測位モジュールへロードするステップＥ３５が続く。
【００７８】
エフェメリスデータを送受信するために操縦装置とドローンとの間で実施される通信プロトコルは、同期通信モード、すなわち、例えば、クライアント−サーバ方式に基づく通信モード、又は、非同期通信モード、すなわち、メッセージ送信に基づく通信モードであってもよい。
【図１】
2017129563.tif 000003
【図２】
2017129563.tif 000004
【図３】
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【外国語明細書】
2017129563000001.pdf