(57)【要約】【課題】車両の周辺の状況についての検出の信頼性を向上させることができる情報処理装置および情報処理方法を提供する。【解決手段】実施形態の一態様に係る情報処理装置は、受信情報生成部と、画像情報生成部と、検出部とを備える。受信情報生成部は、車両に搭載された受信部によって受信された可視光信号から受信情報を生成する。画像情報生成部は、車両に搭載された撮像部によって撮像された車両の外部の画像から画像情報を生成する。検出部は、受信情報と画像情報とに基づいて車両の周辺の状況を検出する。【選択図】        図１
2017129937.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された可視光通信の受信部によって受信された可視光信号から受信情報を生成する受信情報生成部と、
前記車両に搭載された撮像部によって撮像された前記車両の外部の画像から画像情報を生成する画像情報生成部と、
前記受信情報と前記画像情報とに基づいて前記車両の周辺の状況を検出する検出部と
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記検出部は、
前記画像情報に基づいて前記可視光信号に含まれるノイズを検出し、検出された前記ノイズが除去された可視光信号から生成された受信情報に基づいて前記車両の周辺の状況を検出する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記検出部によって検出されたノイズに基づいて前記受信部による前記可視光信号の受信を制御する受信制御部
をさらに備えることを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記受信情報は、複数の受信情報であり、
前記検出部は、
前記画像情報に基づいて前記複数の受信情報の優先度を検出し、検出された前記複数の受信情報の優先度に基づいて前記車両の周辺の状況を検出する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記検出部は、
前記車両に搭載された通知部を介して前記検出部によって検出された前記車両の周辺の状況の結果を前記車両の乗員に通知する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記検出部は、
前記検出部によって検出された前記車両の周辺の状況の結果に基づいて、前記車両に搭載された送信部を介して前記車両の外部へ可視光信号を送信する
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記画像情報に基づいて前記受信部の電源を制御する電源制御部
をさらに備えることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
車両に搭載された可視光通信の受信部によって受信された可視光信号から受信情報を生成する工程と、
前記車両に搭載された撮像部によって撮像された前記車両の外部の画像から画像情報を生成する工程と、
前記受信情報と前記画像情報とに基づいて前記車両の周辺の状況を検出する工程と
を含むことを特徴とする情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置および情報処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人の目に見える可視光線帯域の電磁波を用いた無線通信である可視光通信を行う可視光通信装置が知られている。また、例えば、上記した可視光通信装置を車両への情報提供に用いることが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２４１３１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の可視光通信装置を車両の周辺の状況の検出に用いる場合には、車両の周囲の環境（例えば、天候、車両の周囲の外乱光および車両の振動）によってノイズが可視光信号に含まれることがある。
【０００５】
また、従来の可視光通信装置を車両の周辺の状況の検出に用いる場合には、可視光通信装置に含まれる受信部によって受信される可視光信号を送信する対象が不明である場合がある。
【０００６】
このため、従来の可視光通信装置には、車両の周辺の状況についての検出の信頼性の点において改善の余地があった。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両の周辺の状況についての検出の信頼性を向上させることができる情報処理装置および情報処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る情報処理装置は、受信情報生成部と、画像情報生成部と、検出部とを備える。受信情報生成部は、車両に搭載された可視光通信の受信部によって受信された可視光信号から受信情報を生成する。画像情報生成部は、前記車両に搭載された撮像部によって撮像された前記車両の外部の画像から画像情報を生成する。検出部は、前記受信情報と前記画像情報とに基づいて前記車両の周辺の状況を検出する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両の周辺の状況についての検出の信頼性を向上させることができる情報処理装置および情報処理方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態に係る情報処理装置を含む可視光通信システムの概要を説明する図である。
【図２】図２は、実施形態に係る情報処理装置を含む可視光通信システムの構成を説明する図である。
【図３Ａ】図３Ａは、実施形態に係る情報処理装置を含む可視光通信システムを搭載した車両を説明する上面図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、図３Ａに示す車両を説明する側面図である。
【図４Ａ】図４Ａは、実施形態に係る情報処理装置の第１の実施例を説明する図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、図４Ａに示す第１の実施例における画像を説明する図である。
【図５Ａ】図５Ａは、実施形態に係る情報処理装置による受信部の制御の第１の例を説明する図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、実施形態に係る情報処理装置による受信部の制御の第２の例を説明する図である。
【図５Ｃ】図５Ｃは、実施形態に係る情報処理装置による受信部の制御の第３の例を説明する図である。
【図６Ａ】図６Ａは、実施形態に係る情報処理装置の第２の実施例を説明する図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、図６Ａに示す第２の実施例における画像を説明する図である。
【図７Ａ】図７Ａは、実施形態に係る情報処理装置の第３の実施例を説明する図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、図７Ａに示す第３の実施例における画像を説明する図である。
【図８】図８は、実施形態に係る情報処理装置の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する情報処理装置および情報処理方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１２】
図１は、実施形態に係る情報処理装置４を含む可視光通信システム１の概要を説明する図である。図１は、可視光通信システム１が車両Ａに搭載される一方、車両Ａの後方を走行する車両Ｂが前方に向かって可視光信号を送信する場合を示す。
【００１３】
図１においては、車両Ａに搭載された可視光通信システム１は、受信部２と、撮像部３と、情報処理装置４とを備える。
【００１４】
受信部２は、受信面が車両Ｂの方向に向けられ、車両Ｂから送信された可視光信号を受信し、人の目に見える可視光線帯域の電磁波を用いた無線通信である可視光通信を行う。可視光信号とは、可視光通信に用いられ、可視光線帯域の電磁波に強度変化として情報を載せた信号である。受信部２としては、例えば、車両Ａの後方に取り付けられた受光センサを用いることができる。
【００１５】
撮像部３は、撮像方向が車両Ｂの方向に向けられ、車両Ａの外部の画像を撮像する。撮像部３は、例えば、車両Ａの後方を走行する車両Ｂを含む時系列の画像を撮像する。撮像部３としては、例えば、車両Ａの後方に取り付けられたカメラを用いることができる。
【００１６】
情報処理装置４は、後述するように車両Ａの周辺の状況を検出する装置である。車両Ａの周辺の状況は、例えば、車両Ａに対する車両Ｂの動きを含むが、これについては後述する。
【００１７】
図１に示すように、車両Ｂから車両Ａに向かって可視光信号が送信されると、車両Ａに搭載された受信部２は、車両Ｂから送信された可視光信号を受信する。受信部２は、車両Ａの周囲の環境に依存するノイズが存在する場合には、ノイズも含めて受信する。
【００１８】
情報処理装置４は、受信部２によって受信された可視光信号から、可視光信号に対応する受信情報を生成する。例えば、受信情報には、車両Ｂの動きに関する情報が含まれる。
【００１９】
しかしながら、受信部２によって受信されたノイズが車両Ｂから送信された可視光信号に対して増加すると、可視光信号から生成された受信情報の信頼性が低減する可能性がある。
【００２０】
また、受信部２によって受信される可視光信号を送信する車両が不明であると、可視光信号から生成された受信情報のみでは車両Ａの周辺の状況を十分に検出することができない可能性がある。
【００２１】
その結果、車両Ａの周辺の状況についての検出の信頼性が低減する可能性がある。
【００２２】
そこで、情報処理装置４は、車両Ａの外部の画像を撮像して画像情報を生成し、生成された画像情報と受信情報とに基づいて車両Ａの周辺の状況を検出するようにした。
【００２３】
具体的には、情報処理装置４は、車両Ａに搭載された撮像部３によって撮像された車両Ａの外部の画像から画像情報を生成する。例えば、画像情報には、撮像部３によって撮像された画像に含まれる車両Ｂの動きに関する情報が含まれる。
【００２４】
そして、情報処理装置４は、受信情報と画像情報とに基づいて車両Ａの周辺の状況を検出する。情報処理装置４は、受信部２によって受信された可視光信号にノイズが含まれる場合や可視光信号を送信する車両が不明である場合であっても、画像情報から車両Ｂの動きに関する情報を取得することができる。
【００２５】
このように、情報処理装置４は、受信情報と画像情報との両方に基づいて、例えば、車両Ａに対する車両Ｂの動きを検出することができる。すなわち、実施形態に係る情報処理装置４によれば、車両Ａの周辺の状況についての検出の信頼性を向上させることができる。
【００２６】
図２は、実施形態に係る情報処理装置４を含む可視光通信システム１の構成を説明する図である。図３Ａは、実施形態に係る情報処理装置４を含む可視光通信システム１を搭載した車両Ａを説明する上面図である。図３Ｂは、図３Ａに示す車両Ａを説明する側面図である。
【００２７】
図２に示すように、可視光通信システム１は、受信部２と、撮像部３と、情報処理装置４と、通知部５と、送信部６とを備える。
【００２８】
可視光通信システム１は、車両Ａに搭載され、車両Ａに向かって送信された可視光信号を受信し、車両Ａから可視光信号を送信し、車両Ａの外部の画像を撮像することができるシステムである。
【００２９】
受信部２は、前方受信部２ａと、後方受信部２ｂとを備える。受信部２は、車両Ａに搭載される。前方受信部２ａおよび後方受信部２ｂは、例えば、それぞれ、車両Ａの前方および車両Ａの後方に配置される。
【００３０】
受信部２は、車両Ａの外部から車両Ａに向かって送信された可視光信号を受信する。前方受信部２ａは、車両Ａの外部から車両Ａの前方に向かって送信された可視光信号を受信する。後方受信部２ｂは、車両Ａの外部から車両Ａの後方に向かって送信された可視光信号を受信する。
【００３１】
受信部２、前方受信部２ａおよび後方受信部２ｂは、車両Ａの周囲の環境に依存するノイズが存在する場合には、ノイズをもまた受信する。車両Ａの周囲の環境に依存するノイズは、例えば、天候、車両Ａの周囲の外乱光および車両Ａの振動に起因する。
【００３２】
受信部２、前方受信部２ａおよび後方受信部２ｂの各々は、少なくとも一つの受光素子で構成される。ここで、受光素子としては、例えば、フォトダイオードまたはフォトダイオードアレイを用いることができる。
【００３３】
撮像部３は、前方撮像部３ａと、後方撮像部３ｂとを備える。撮像部３は、車両Ａに搭載される。前方撮像部３ａおよび後方撮像部３ｂは、例えば、それぞれ、車両Ａの室内の前方および車両Ａの後方に配置される。
【００３４】
撮像部３は、車両Ａの外部の画像を撮像する。前方撮像部３ａは、車両Ａの前方の画像を撮像する。後方撮像部３ｂは、車両Ａの後方の画像を撮像する。
【００３５】
ここで、車両Ａの外部、前方および後方の画像は、それぞれ、例えば、所定の時刻における車両Ａの外部、前方および後方の画像であってもよく、所定の時間間隔における時系列の車両Ａの外部、前方および後方の画像であってもよい。
【００３６】
撮像部３、前方撮像部３ａおよび後方撮像部３ｂの各々としては、ＣＣＤイメージセンサのようなイメージセンサまたはＣＣＤカメラのようなカメラを用いることができる。
【００３７】
撮像部３、前方撮像部３ａおよび後方撮像部３ｂの各々は、特定の波長範囲における可視光の画像を撮像するためのフィルターを含むものであってもよい。特定の波長範囲における可視光の画像は、画像情報生成部４３ｂにおける画像処理および画像解析に利用される。
【００３８】
撮像部３の撮像方向は、受信部２の受信面の方向と同じ方向である。前方撮像部３ａの撮像方向は、前方受信部２ａの受信面の方向と同じ方向である。後方撮像部３ｂの撮像方向は、後方受信部２ｂの受信面の方向と同じ方向である。
【００３９】
情報処理装置４は、信号取得部４１と、画像取得部４２と、制御部４３と、記憶部４４とを備える。制御部４３は、受信情報生成部４３ａと、画像情報生成部４３ｂと、検出部４３ｃと、受信制御部４３ｄと、電源制御部４３ｅとを備える。情報処理装置４は、例えば、車両Ａの室内に配置される。
【００４０】
信号取得部４１は、受信部２によって受信された可視光信号を取得し、取得した可視光信号を制御部４３へ出力する。信号取得部４１は、例えば、入出力インターフェースであってもよい。
【００４１】
画像取得部４２は、撮像部３によって撮像された車両Ａの外部の画像を取得し、取得した車両Ａの外部の画像を制御部４３へ出力する。画像取得部４２は、例えば、入出力インターフェースであってもよい。
【００４２】
制御部４３は、記憶部４４に記憶された情報に基づいて信号取得部４１から出力された可視光信号および画像取得部４２から出力された画像を処理し、処理結果に基づいて受信部２、通知部５、および送信部６を制御する。制御部４３としては、例えば、コンピュータの中央処理装置（ＣＰＵ（Central  Processing  Unit））を用いることができる。
【００４３】
受信情報生成部４３ａは、受信部２によって受信された可視光信号から受信情報を生成する。
【００４４】
具体的には、受信情報生成部４３ａは、信号取得部４１から出力された可視光信号を取得し、可視光信号に対応する受信情報を記憶部４４から読み出すことによって、可視光信号に対応する受信情報を生成する。受信情報生成部４３ａは、可視光信号および受信情報を検出部４３ｃへ出力する。
【００４５】
ここで、受信情報は、制御部４３に入力される可視光信号に対応する情報である。例えば、受信情報は、車両Ａに向かって可視光信号を送信する対象に関する情報を含むものであってもよい。例えば、受信情報は、受信部２に向かって可視光信号を送信する他車の動きに関する情報を含むものであってもよい。
【００４６】
例えば、受信情報は、車両Ａの周囲の環境に依存するノイズに関する情報を含むものであってもよい。例えば、受信情報は、車両Ａの周囲の環境を示す情報または受信部２に向かって可視光信号を送信する他車が存在しないことを示す情報を含むものであってもよい。
【００４７】
画像情報生成部４３ｂは、撮像部３によって撮像された車両Ａの外部の画像から画像情報を生成する。
【００４８】
具体的には、画像情報生成部４３ｂは、画像取得部４２から出力された画像を取得し、画像に対して適当な画像処理および画像解析を実行し、画像処理および画像解析の結果に基づいて画像に対応する画像情報を記憶部４４から読み出すことによって、画像に対応する画像情報を生成する。画像情報生成部４３ｂは、画像情報を検出部４３ｃへ出力する。
【００４９】
ここで、画像情報は、制御部４３に入力される画像に対応する情報である。例えば、画像情報は、撮像部３によって撮像された画像に含まれる対象に関する情報であってもよい。例えば、画像情報は、撮像部３によって撮像された、所定の時刻の画像または所定の時間間隔における時系列の画像に含まれる他車の動きに関する情報であってもよい。
【００５０】
検出部４３ｃは、受信情報と画像情報とに基づいて車両Ａの周辺の状況を検出する。
【００５１】
具体的には、検出部４３ｃは、受信情報生成部４３ａから入力された受信情報と画像情報生成部４３ｂから入力された画像情報を取得し、受信情報と画像情報とに基づいて車両Ａの周辺の状況を検出する。検出部４３ｃは、受信部２の受信面の方向または撮像部３の撮像方向における車両Ａの周辺の状況を検出する。
【００５２】
検出部４３ｃは、画像情報に基づいて受信部２によって受信された可視光信号に含まれるノイズを検出し、検出されたノイズが除去された可視光信号から生成された受信情報に基づいて車両Ａの周辺の状況を検出するようにしてもよい。
【００５３】
具体的には、検出部４３ｃは、受信情報生成部４３ａから出力された可視光信号を取得し、画像情報生成部４３ｂから出力された画像情報に基づいて、可視光信号に含まれるノイズを検出し、検出されたノイズを可視光信号から除去する。
【００５４】
次に、検出部４３ｃは、検出されたノイズが除去された可視光信号に対応する受信情報を記憶部４４から読み出すことによって、検出されたノイズが除去された可視光信号に対応する受信情報を生成し、受信情報に基づいて車両Ａの周辺の状況を検出する。
【００５５】
かかるノイズの除去については、図５Ａおよび図５Ｂを用いて後述する。
【００５６】
受信情報が、複数の受信情報である場合に、検出部４３ｃは、画像情報に基づいて複数の受信情報の優先度を検出し、検出された複数の受信情報の優先度に基づいて車両Ａの周辺の状況を検出するようにしてもよい。
【００５７】
具体的には、受信情報生成部４３ａから出力された受信情報が、複数の受信情報である場合に、検出部４３ｃは、画像情報生成部４３ｂから入力された画像情報に基づいて複数の受信情報の優先度を検出し、検出された複数の受信情報の優先度に基づいて車両Ａの周辺の状況を検出する。
【００５８】
かかる複数の受信情報の優先度については、図６Ａおよび図６Ｂを用いて後述する。
【００５９】
検出部４３ｃは、通知部５を介して検出部４３ｃによって検出された車両Ａの周辺の状況の結果を車両Ａの乗員に通知するようにしてもよい。
【００６０】
検出部４３ｃは、検出された車両Ａの周辺の状況の結果に基づいて、送信部６を介して車両Ａの外部へ可視光信号を送信するようにしてもよい。例えば、検出部４３ｃは、検出された車両Ａの周辺の状況の結果を外部へ伝達するように、車両Ａの外部へ可視光信号を送信してもよい。
【００６１】
かかる可視光信号の送信については、図７Ａおよび図７Ｂを用いて後述する。
【００６２】
受信制御部４３ｄは、検出部４３ｃによって検出されたノイズに基づいて受信部２による可視光信号の受信を制御する。検出部４３ｃによって検出されるノイズは、受信部２によって受信された可視光信号に含まれるノイズである。
【００６３】
例えば、受信制御部４３ｄは、検出部４３ｃによって検出されるノイズを低減するように、受信部２による可視光信号の受信を制御してもよい。例えば、受信制御部４３ｄは、受信部２による可視光信号の受信の指向性を向上させるように、受信部２による可視光信号の受信を制御してもよい。
【００６４】
電源制御部４３ｅは、画像情報に基づいて受信部２の電源を制御する。すなわち、電源制御部４３ｅは、画像情報に基づいて受信部２の電源をオンまたはオフにする。
【００６５】
記憶部４４は、可視光信号に対応する受信情報および画像に対応する画像情報のような、制御部４３によって実行される処理に使用される情報を記憶する。記憶部４４としては、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリ、ハードディスク、または光ディスクを用いることができる。
【００６６】
通知部５は、検出部４３ｃによって検出された車両Ａの周辺の状況の結果を車両Ａの乗員に通知する。通知部５は、車両Ａに搭載される。通知部５は、例えば、車両Ａの室内の前方に、例えば、車両Ａの座席の前方に、配置される。
【００６７】
通知部５は、例えば、検出部４３ｃによって検出された車両Ａの周辺の状況の結果を両の乗員に視覚的に通知する表示装置であってもよい。表示装置としては、例えば、タッチパネルディスプレイのようなディスプレイを用いることができる。通知部５は、カーナビゲーションシステム用のモニターであってもよい。
【００６８】
あるいは、通知部５は、例えば、検出部４３ｃによって検出された車両Ａの周辺の状況の結果を車両Ａの乗員に聴覚的に通知する音響機器であってもよい。音響機器としては、例えば、スピーカを用いることができる。
【００６９】
送信部６は、右側前方送信部６ａと、左側前方送信部６ｂと、右側後方送信部６ｃと、左側後方送信部６ｄとを備える。送信部６は、車両Ａに搭載される。右側前方送信部６ａ、左側前方送信部６ｂ、右側後方送信部６ｃ、および左側後方送信部６ｄは、例えば、それぞれ、車両Ａの右側前方のヘッドランプ、車両Ａの左側前方のヘッドランプ、車両Ａの右側後方のテールランプ、および車両Ａの左側後方のテールランプに配置される。
【００７０】
送信部６は、可視光通信システム１が搭載された車両Ａの外部へ可視光信号を送信する。右側前方送信部６ａは、車両Ａの右側前方に配置され車両Ａの前方に向かって可視光信号を送信する。左側前方送信部６ｂは、車両Ａの左側前方に配置され車両Ａの前方に向かって可視光信号を送信する。右側後方送信部６ｃは、車両Ａの右側後方に配置され車両Ａの後方に向かって可視光信号を送信する。左側後方送信部６ｄは、車両Ａの左側後方に配置され車両Ａの後方に向かって可視光信号を送信する。
【００７１】
送信部６、右側前方送信部６ａ、左側前方送信部６ｂ、右側後方送信部６ｃ、および左側後方送信部６ｄの各々としては、例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ）（アレイ）、エレクトロルミネッセンス（ＥＬ）素子（アレイ）、半導体レーザ素子、または蛍光灯を用いることができる。
【００７２】
上述したように、情報処理装置４においては、検出部４３ｃが、受信部２によって受信された可視光信号から生成された受信情報と撮像部３によって撮像された車両Ａの外部の画像から生成された画像情報との両方に基づいて車両Ａの周辺の状況を検出する。
【００７３】
このため、受信部２によって受信された可視光信号から生成された受信情報のみに基づいて車両Ａの周辺の状況を検出する場合と比較して、車両Ａの周辺の状況についての検出の信頼性を向上させることができる。
【００７４】
また、撮像部３によって撮像された車両Ａの外部の画像から生成された画像情報のみに基づいて車両Ａの周辺の状況を検出する場合と比較して、車両Ａの周辺の状況についての検出の信頼性を向上させることができる。
【００７５】
従って、情報処理装置４によれば、車両Ａの周辺の状況についての検出の信頼性を向上させることができる。
【００７６】
次に、図４Ａおよび図４Ｂを用いて情報処理装置４の第１の実施例を説明する。図４Ａは、実施形態に係る情報処理装置４の第１の実施例を説明する図である。図４Ｂは、図４Ａに示す第１の実施例における画像１１を説明する図である。
【００７７】
図４Ａに示す例においては、車両Ａと車両Ａの後方を走行する車両Ｂとの間で可視光通信が行われる。ここでは、可視光通信システム１および可視光通信システム１０１が、それぞれ、車両Ａおよび車両Ｂの両方に搭載されている。ただし、車両Ｂは、少なくとも可視光信号を送信する送信部を備えるものであればよい。
【００７８】
車両Ｂは、右側のウインカーランプを点滅させて右側の車線に移動する意思表示をしている。同時に、車両Ｂの右側前方のウインカーランプに取り付けられた右側前方送信部１０６ａは、車両が右側の車線へ移動することを示す情報を伴った可視光信号を、車両Ａを含む周辺の車両に向けて送信する。
【００７９】
車両Ａの後方受信部２ｂは、車両Ｂの右側前方送信部１０６ａから送信された可視光信号を車両Ａの周囲の環境からのノイズを含めて受信する。
【００８０】
車両Ａの後方撮像部３ｂは、図４Ｂに示すような車両Ａの後方の画像１１を撮像する。図４Ｂに示すように、車両Ａの後方の画像１１は、右側前方のウインカーランプを点滅させている車両Ｂの画像を含む。右側前方のウインカーランプを点滅させている車両Ｂの画像は、車両Ａの走行車線の左側の車線を走行する車両Ｂの右側前方のウインカーランプに対応する画素における輝度が繰り返し増減する一連の画像である。
【００８１】
車両Ａの受信情報生成部４３ａ（図２参照）は、車両Ａの後方受信部２ｂによって受信された可視光信号から、車両が右側の車線へ移動することを示す受信情報を生成する。なお、受信情報は、右側の車線へ移動する車両が車両Ｂであることを示す情報を含むものではない。また、車両Ａの後方受信部２ｂによって受信されたノイズが増加すると、車両Ａの受信情報生成部４３ａによって生成された受信情報の信頼性が低減する可能性がある。
【００８２】
一方、車両Ａの画像情報生成部４３ｂ（図２参照）は、車両Ａの後方撮像部３ｂによって撮像された車両Ａの後方の画像１１から画像情報を生成する。
【００８３】
具体的には、車両Ａの画像情報生成部４３ｂは、車両Ａの走行車線の左側の車線を走行する車両Ｂの右側前方のウインカーランプの点滅を検出する。これにより、車両Ａの画像情報生成部４３ｂは、車両Ａの走行車線の左側の車線を走行する車両Ｂが右側前方のウインカーランプを点滅させていることを示す画像情報を生成する。
【００８４】
車両Ａの検出部４３ｃ（図２参照）は、車両Ａの受信情報生成部４３ａによって生成された受信情報と車両Ａの画像情報生成部４３ｂによって生成された画像情報とに基づいて車両Ａの周辺の状況を検出する。
【００８５】
具体的には、車両Ａの検出部４３ｃは、車両が右側の車線へ移動することを示す受信情報と車両Ａの走行車線の左側の車線を走行する車両Ｂが右側前方のウインカーランプを点滅させていることを示す画像情報とに基づいて、車両Ｂが車両Ａの走行車線へ移動しようとしていることを検出する。
【００８６】
このように、車両Ａの検出部４３ｃは、受信情報のみではなく、受信情報と画像情報との両方に基づいて車両Ａの周辺の状況を検出する。よって、車両Ａの周辺の状況についての検出の信頼性を向上させることができる。
【００８７】
なお、図４Ａおよび図４Ｂに示す例においては、車両Ａの検出部４３ｃが、車両Ｂが車両Ａの走行車線へ移動しようとしていることを検出することを例示したが、これに限定されるものではない。
【００８８】
例えば、車両Ａの検出部４３ｃは、車両Ａの前方を走行する車両Ｂが左側のウインカーランプを点滅させて左側の車線へ移動しようとしていることを検出してもよい。例えば、車両Ａの検出部４３ｃは、車両Ｂが右折または左折することを検出してもよい。
【００８９】
例えば、車両Ａの検出部４３ｃは、車両Ａの対向車線を走行する車両Ｂがパッシングする場合における車両Ａに対する車両Ｂのパッシングの意図を検出してもよい。ここで、パッシングは、例えば、ヘッドランプの照明の瞬間的な点滅を意味する。
【００９０】
この場合には、車両Ａの受信情報生成部４３ａは、車両Ａに対するパッシングの意図を示す受信情報を生成する。車両Ａに対するパッシングの意図を示す受信情報は、例えば、車両Ａの進行の許容または車両Ａの停止の要求を示す情報であってもよい。
【００９１】
一方、車両Ａの前方撮像部３ａ（図２参照）は、車両Ｂのヘッドランプに対応する画素における輝度の変化率が所定値を超える画像を撮像する。車両Ａの画像情報生成部４３ｂは、前方撮像部３ａによって撮像された画像から、車両Ａに対して車両Ｂがパッシングすることを示す画像情報を生成する。
【００９２】
車両Ａの検出部４３ｃは、車両Ａに対するパッシングの意図を示す受信情報と車両Ａに対して車両Ｂがパッシングすることを示す画像情報とに基づいて車両Ａに対する車両Ｂのパッシングの意図を検出する。
【００９３】
例えば、車両Ａの検出部４３ｃは、車両Ａに対して車両Ｂが加速または減速することを検出してもよい。なお、車両Ｂの加速は、車両Ｂの発進を含み、車両Ｂの減速は、車両Ｂの停止を含む。
【００９４】
この場合には、車両Ａの受信情報生成部４３ａは、車両Ａに対して車両が加速または減速することを示す受信情報を生成する。一方、車両Ａの撮像部３が車両Ｂの画像の大きさが増加または減少する時系列の画像を撮像する。車両Ａの画像情報生成部４３ｂは、時系列の画像における車両Ｂの画像の大きさの増加または減少を検出し、車両Ｂが車両Ａに対して加速または減速することを示す画像情報を生成する。
【００９５】
車両Ａの検出部４３ｃは、車両Ａに対して車両が加速または減速することを示す受信情報と車両Ｂが車両Ａに対して加速または減速することを示す画像情報とに基づいて、車両Ａに対する車両Ｂの接近または離隔を検出する。
【００９６】
また、車両Ａの検出部４３ｃは、車両Ａの画像情報生成部４３ｂによって生成された画像情報に基づいて車両Ａの後方受信部２ｂによって受信された可視光信号に含まれるノイズを検出してもよい。
【００９７】
具体的には、車両Ａの検出部４３ｃは、車両Ｂが車両Ａの走行車線の左側の車線を走行することを示す画像情報に基づいて、車両Ａの後方受信部２ｂによって受信された可視光信号のうち、車両Ａの後方の画像１１における車両Ｂの画像を除く部分に対応する可視光信号をノイズとして検出する。
【００９８】
次に、車両Ａの検出部４３ｃは、検出されたノイズを車両Ａの後方受信部２ｂによって受信された可視光信号から除去し、検出されたノイズが除去された可視光信号から生成された受信情報に基づいて車両Ａの周辺の状況を検出する。
【００９９】
この場合には、車両Ａの周辺の状況についての検出の信頼性をさらに向上させることができる。
【０１００】
また、車両Ａの受信制御部４３ｄ（図２参照）は、検出部４３ｃによって検出されたノイズに基づいて車両Ａの後方受信部２ｂによる可視光信号の受信を制御してもよい。これにより、車両Ａの後方受信部２ｂによって受信された可視光信号に含まれるノイズを低減することができる。
【０１０１】
次に、図５Ａ、図５Ｂおよび図５Ｃを用いて情報処理装置４による受信部２の制御の例を説明する。
【０１０２】
図５Ａは、実施形態に係る情報処理装置４による受信部２の制御の第１の例を説明する図である。図５Ｂは、実施形態に係る情報処理装置４による受信部２の制御の第２の例を説明する図である。図５Ｃは、実施形態に係る情報処理装置４による受信部２の制御の第３の例を説明する図である。
【０１０３】
例えば、図５Ａに示すように、受信制御部４３ｄは、検出部４３ｃによって検出されたノイズに基づいて、受信部２による可視光信号の受信の方向を変更するように、受信部２を制御してもよい。
【０１０４】
例えば、図５Ａに示すように、受信部２は、図示しない回転軸まわりに回転可能に構成されてもよい。この場合には、受信制御部４３ｄは、回転軸に対して受信部２を回転させることによって、受信部２による可視光信号の受信の方向を変更することができる。
【０１０５】
例えば、受信制御部４３ｄは、検出部４３ｃによって検出されたノイズがより低減される方向に、受信部２を回転させてもよい。なお、回転軸は、図５Ａに示すように受信部２の外部に設定される必要はなく、受信部２上に設定されてもよい。
【０１０６】
また、例えば、図５Ｂに示すように、受信部２は、複数の受信部２で構成されてもよい。この場合には、受信制御部４３ｄは、検出部４３ｃによって検出されたノイズに基づいて、複数の受信部２のうち可視光信号の受信の方向が特定の方向である受信部２による可視光信号の受信を阻止するように、受信部２を制御してもよい。
【０１０７】
例えば、受信制御部４３ｄは、複数の受信部２のうち可視光信号の受信の方向が特定の方向である受信部２の受信面をフィルター７でマスクするように、複数の受信部２を制御してもよい。ここで、フィルター７は、可視光信号の波長帯域における可視光を遮る光学的なフィルターである。
【０１０８】
また、例えば、図５Ｃに示すように、受信部２は、可視光信号の受信に関して有効にも無効にもできるように構成されてもよい。この場合には、受信制御部４３ｄは、検出部４３ｃによって検出されたノイズに基づいて、複数の受信部２のうち可視光信号の受信の方向が特定の方向である受信部２のみを有効にするように、複数の受信部２を制御してもよい。
【０１０９】
例えば、受信制御部４３ｄは、複数の受信部２のうち、検出部４３ｃによって検出されたノイズがより低減される方向における受信部２のみを有効にしてもよい。
【０１１０】
このようにして、受信制御部４３ｄは、受信部２による可視光信号の受信の指向性を向上させることができる。
【０１１１】
車両Ａの検出部４３ｃは、車両Ａに搭載された通知部５を介して、車両Ａの検出部４３ｃによって検出された車両Ａの周辺の状況の結果、すなわち、車両Ｂが車両Ａの走行車線へ移動しようとしていることを車両Ａの運転手に通知する。これにより、車両Ａの乗員は、車両Ａの周辺の状況の結果を正確に認識することが可能になる。
【０１１２】
また、車両Ａの電源制御部４３ｅ（図２参照）は、車両Ａの画像情報生成部４３ｂによって生成された画像情報に基づいて車両Ａの後方受信部２ｂの電源を制御してもよい。
【０１１３】
例えば、車両Ａの後方撮像部３ｂによって撮像された車両Ａの後方の画像１１に車両の画像が含まれていない場合には、車両Ａの画像情報生成部４３ｂは、車両Ａの後方に車両が走行していないことを示す画像情報を生成する。
【０１１４】
車両Ａの電源制御部４３ｅは、車両Ａの後方に車両が走行していないことを示す画像情報に基づいて、車両Ａの後方受信部２ｂの電源をオフにしてもよい。この場合には、車両Ａの後方受信部２ｂの電源の消費電力量を低減することができる。
【０１１５】
次に、図６Ａおよび図６Ｂを用いて情報処理装置４の第２の実施例を説明する。図６Ａは、実施形態に係る情報処理装置４の第２の実施例を説明する図である。図６Ｂは、図６Ａに示す第２の実施例における画像１２を説明する図である。
【０１１６】
図６Ａに示す例においては、車両Ａと車両Ａの後方を走行する車両Ｂおよび車両Ｃとの間で可視光通信が行われる。ここでは、可視光通信システム１が車両Ａ、車両Ｂおよび車両Ｃの全てに搭載されていることを前提とする。
【０１１７】
車両Ｂおよび車両Ｃの各々は、車両Ａに対して加速している場合を例として説明する。車両Ｂおよび車両Ｃの各々の右側前方ヘッドランプおよび左側前方ヘッドランプにそれぞれ取り付けられた右側前方送信部１０６ａ，２０６ａおよび左側前方送信部１０６ｂ，２０６ｂは、車両が加速していることを示す情報を伴った可視光信号を、車両Ａを含む周辺の車両に向かって送信する。
【０１１８】
車両Ａの後方受信部２ｂは、車両Ｂおよび車両Ｃの各々の右側前方送信部１０６ａ，２０６ａおよび左側前方送信部１０６ｂ，２０６ｂから送信された可視光信号を受信する。
【０１１９】
車両Ａの後方撮像部３ｂは、図６Ｂに示すような車両Ａの後方の画像１２を撮像する。図６Ｂに示すように、車両Ａの後方の画像１２は、車両Ａの走行車線と同一の車線を走行する車両Ｂおよび車両Ａの走行車線と異なる車線を走行する車両Ｃの画像を含む。
【０１２０】
車両Ａの受信情報生成部４３ａ（図２参照）は、可視光信号から、車両Ｂが加速していることを示す第１の受信情報と他方の車両Ｃが加速していることを示す第２の受信情報を生成する。
【０１２１】
一方、車両Ａの画像情報生成部４３ｂ（図２参照）は、車両Ａに搭載された後方撮像部３ｂによって撮像された車両Ａの後方の画像１２から画像情報を生成する。
【０１２２】
具体的には、車両Ａの画像情報生成部４３ｂは、車両Ｂおよび車両Ｃの画像を含む車両Ａの後方の画像１２から、車両Ｂが車両Ａの走行車線と同一の車線を走行すると共に車両Ｃが車両Ａの走行車線と異なる車線を走行することを示す画像情報を生成する。
【０１２３】
車両Ａの検出部４３ｃ（図２参照）は、車両Ａの受信情報生成部４３ａによって生成された第１の受信情報および第２の受信情報と車両Ａの画像情報生成部４３ｂによって生成された画像情報とに基づいて車両Ａの周辺の状況を検出する。
【０１２４】
具体的には、車両Ａの検出部４３ｃは、車両Ｂが車両Ａの走行車線と同一の車線において加速していると共に車両Ｃが車両Ａの走行車線と異なる車線において加速していることを検出する。
【０１２５】
ここで、例えば、車両Ａの検出部４３ｃは、車両Ａの画像情報生成部４３ｂによって生成された画像情報に基づいて第１の受信情報および第２の受信情報の優先度を検出する。
【０１２６】
すなわち、車両Ａの検出部４３ｃは、車両Ｂが車両Ａの走行車線と同一の車線を走行すると共に車両Ｃが車両Ａの走行車線と異なる車線を走行することを示す画像情報に基づいて、車両Ｂが加速していることを示す第１の受信情報および車両Ｃが加速していることを示す第２の受信情報の優先度を検出する。
【０１２７】
例えば、車両Ａが同一の車線を走行し続ける場合には、車両Ｂが車両Ａに接近することになるため、車両Ｂが加速していることを示す第１の受信情報が、車両Ｃが加速していることを示す第２の受信情報よりも優先される。
【０１２８】
あるいは、車両Ａが走行する車線を異なる車線（車両Ｃが走行する車線）に変更する場合には、車両Ｃが車両Ａに接近することになるため、車両Ｃが加速していることを示す第２の受信情報が、車両Ｂが加速していることを示す第１の受信情報よりも優先される。
【０１２９】
次に、車両Ａの検出部４３ｃは、検出された第１の受信情報および第２の受信情報の優先度に基づいて車両Ａの周辺の状況を検出する。
【０１３０】
具体的には、車両Ｂが加速していることを示す第１の受信情報が、車両Ｃが加速していることを示す第２の受信情報よりも優先される場合には、車両Ａの検出部４３ｃは、第１の受信情報を選択する。次に、車両Ａの検出部４３ｃは、選択された第１の受信情報に基づいて、車両Ａの周辺の状況についての検出結果として、車両Ｂが車両Ａの走行車線と同一の車線において加速していることを選択する。
【０１３１】
あるいは、車両Ｃが加速していることを示す第２の受信情報が、車両Ｂが加速していることを示す第１の受信情報よりも優先される場合には、車両Ａの検出部４３ｃは、第２の受信情報を選択する。次に、車両Ａの検出部４３ｃは、選択された第２の受信情報に基づいて、車両Ａの周辺の状況についての検出結果として、車両Ｃが車両Ａの走行車線と異なる車線において加速していることを選択する。
【０１３２】
このように、車両Ａの検出部４３ｃは、第１の受信情報および第２の受信情報の優先度を検出し、検出された第１の受信情報および第２の受信情報の優先度に基づいて車両の周辺の状況を検出する。よって、第１の受信情報および第２の受信情報の優先度に応じた車両Ａの周辺の状況の結果を取得することができる。
【０１３３】
図６Ａおよび図６Ｂに示す例においては、車両Ａの検出部４３ｃが、車両Ｂおよび車両Ｃが加速していることをそれぞれ示す第１および第２の受信情報の優先度に基づいて、車両Ｂまたは車両Ｃが加速していることを検出することを例示したが、これに限定されるものではない。
【０１３４】
例えば、信号の無い交差点で車両Ａと、車両Ａの走行車線に対向する車線を走行する車両Ｂと、車両Ａの走行車線に直交する車線を走行する車両Ｃとの全てが接近する場合を例にとる。
【０１３５】
車両Ａの検出部４３ｃは、車両Ｂの走行に関する第１の受信情報および車両Ｃの走行に関する第２の受信信号の優先度を検出し、検出された第１の受信情報および第２の受信信号の優先度に基づいて、車両Ｂが車両Ａの走行車線に対向する車線を走行すること、または、車両Ｃが車両Ａの走行車線に直交する車線を走行することを検出する。
【０１３６】
次に、図７Ａおよび図７Ｂを用いて情報処理装置４の第３の実施例を説明する。図７Ａは、実施形態に係る情報処理装置４の第３の実施例を説明する図である。図７Ｂは、図７Ａに示す第３の実施例における画像１３を説明する図である。
【０１３７】
図７Ａおよび図７Ｂに示す例においては、車両Ａと車両Ａの後方を走行する車両Ｂおよび車両Ｃとの間で可視光通信が行われる場合を例として説明する。ここでは、可視光通信システム１が車両Ａ、車両Ｂおよび車両Ｃの全てに搭載されていることを前提とする。
【０１３８】
図７Ａおよび図７Ｂに示す例においては、上述した例と同様にして、車両Ａの後方撮像部３ｂは、図４Ｂに示すような車両Ａの後方の画像１３を撮像し、車両Ａの検出部４３ｃ（図２参照）は、車両Ａの受信情報生成部４３ａ（図２参照）によって生成された受信情報と車両Ａの画像情報生成部４３ｂ（図２参照）によって生成された画像情報とに基づいて車両Ａの周辺の状況を検出する。
【０１３９】
ここで、車両Ａの検出部４３ｃは、車両Ｂが左側の車線へ移動することを示す受信情報と車両Ｂの左側前方のウインカーランプの点滅を示す画像情報とに基づいて、車両Ｂが車両Ａの走行車線へ移動しようとしていることを検出する。
【０１４０】
同様に、車両Ａの検出部４３ｃは、車両Ｃが右側の車線へ移動することを示す受信情報と車両Ｃの右側前方のウインカーランプの点滅を示す画像情報とに基づいて、車両Ｃが車両Ａの走行車線へ移動しようとしていることを検出する。
【０１４１】
結果として、車両Ａの検出部４３ｃは、車両Ｂおよび車両Ｃの両方が車両Ａの走行車線へ移動しようとしていることを検出する。
【０１４２】
次に、車両Ａの検出部４３ｃは、検出された車両Ａの周辺の状況の結果に基づいて、車両Ａの左側後方送信部６ｄおよび右側後方送信部６ｃを介して車両Ａの後方へ可視光信号を送信する。この場合には、検出の信頼性が向上した車両Ａの周辺の状況の結果に基づいた可視光信号を車両Ａの後方へ送信することができる。
【０１４３】
具体的には、車両Ａの検出部４３ｃは、車両Ａの後方で車両Ｂおよび車両Ｃの両方が車両Ａの走行車線へ移動しようとしているという状況を示す結果を送信してもよい。例えば、検出部４３ｃは、かかる結果を、左側後方送信部６ｄおよび右側後方送信部６ｃを介して、車両Ａの後方を走行する車両Ｂおよび車両Ｃの両方へ、車両Ｂおよび車両Ｃの接近を示す情報を含む可視光信号を送信してもよい。
【０１４４】
車両Ｂおよび車両Ｃの各々は、車両Ｂおよび車両Ｃの接近を示す情報を含む可視光信号を受信する。これにより、車両Ｂおよび車両Ｃの乗員は、車両Ｂおよび車両Ｃの接近を認識することが可能になる。
【０１４５】
図７Ａおよび図７Ｂに示す例においては、車両Ａの検出部４３ｃが車両Ａの後方を走行する車両Ｂおよび車両Ｃの両方へ可視光信号を送信することを例示したが、これに限定されるものではない。 
【０１４６】
例えば、車両Ａの検出部４３ｃが、車両Ａに搭載された右側前方送信部６ａおよび左側前方送信部６ｂを介して、車両Ａの前方を走行する車両へ可視光信号を送信してもよい。
【０１４７】
例えば、車両Ａの検出部４３ｃが、上述したように、車両Ａの対向車線を走行する車両Ｂがパッシングする場合における車両Ａに対する車両Ｂのパッシングの意図を検出する場合を例として説明する。ここで、パッシングは、例えば、ヘッドランプの照明の瞬間的な点滅を意味し、パッシングの意図は、例えば、車両Ａの進行の許容または車両Ａの停止の要求であってもよい。
【０１４８】
この場合には、車両Ａの検出部４３ｃは、車両Ａに対する車両Ｂのパッシングの意図に基づいて、車両Ａの右側前方送信部６ａ（図２参照）および左側前方送信部６ｂ（図２参照）を介して、車両Ａの前方に向かって、パッシングの意図に対する承諾（Ｙｅｓ）または拒否（Ｎｏ）の情報を含む可視光信号を送信してもよい。
【０１４９】
次に、図８を用いて実施形態に係る情報処理装置４の処理手順を説明する。図８は、実施形態に係る情報処理装置４の処理手順を示すフローチャートである。
【０１５０】
まず、受信情報生成部４３ａは、車両に搭載された受信部２によって受信された可視光信号から受信情報を生成する（ステップＳ１０１）。
【０１５１】
次に、画像情報生成部４３ｂは、車両に搭載された撮像部３によって撮像された車両の外部の画像から画像情報を生成する（ステップＳ１０２）。
【０１５２】
ステップＳ１０２において、電源制御部４３ｅは、画像情報に基づいて受信部２の電源を制御してもよい。
【０１５３】
なお、ステップＳ１０１における受信情報を生成する処理とステップＳ１０２における画像情報を生成する処理の順序を変更してもよい。
【０１５４】
次に、検出部４３ｃは、受信情報生成部４３ａによって生成された受信情報と画像情報生成部４３ｂによって生成された画像情報とに基づいて車両の周辺の状況を検出する（ステップＳ１０３）。
【０１５５】
ステップＳ１０３において、検出部４３ｃは、画像情報に基づいて受信部２によって受信された可視光信号に含まれるノイズを検出し、検出されたノイズが除去された可視光信号から生成された受信情報に基づいて車両の周辺の状況を検出してもよい。
【０１５６】
ステップＳ１０３において、受信情報が、複数の受信情報である場合に、検出部４３ｃは、画像情報に基づいて複数の受信情報の優先度を検出し、検出された複数の受信情報の優先度に基づいて車両の周辺の状況を検出してもよい。
【０１５７】
ステップＳ１０３において、受信制御部４３ｄは、検出部４３ｃによって検出されたノイズに基づいて受信部２による可視光信号の受信を制御してもよい。
【０１５８】
次に、検出部４３ｃは、車両に搭載された通知部５を介して検出部４３ｃによって検出された車両の周辺の状況の結果を車両の乗員に通知する（ステップＳ１０４）。
【０１５９】
次に、検出部４３ｃは、検出部４３ｃによって検出された車両の周辺の状況の結果に基づいて、車両に搭載された送信部６を介して車両の外部へ可視光信号を送信する（ステップＳ１０５）。
【０１６０】
なお、可視光通信システム１の構成および構成要素の配置は、図２に示す構成ならびに図３Ａおよび図３Ｂに示す配置に限定されるものではない。
【０１６１】
例えば、受信部２は、前方受信部２ａおよび後方受信部２ｂに加えて、それぞれ車両の右側側面および左側側面に向かって送信される可視光信号を受信する右側受信部および左側受信部を備えるものであってもよい。
【０１６２】
この場合、撮像部３は、前方撮像部３ａおよび後方撮像部３ｂに加えて、それぞれ車両の右側の画像および車両の左側の画像を撮像する右側撮像部および左側撮像部を備えるものであってもよい。
【０１６３】
例えば、検出部４３ｃは、検出された車両の周辺の状況の結果に基づいて車両を自動制御するようにしてもよい。車両の自動制御としては、例えば、車両のアクセル、ブレーキ、ハンドルなどの制御が挙げられる。この場合には、検出部４３ｃは、車両に搭載された通知部５を介して車両の周辺の状況の結果を車両の乗員に通知することを要しない。
【０１６４】
例えば、右側前方送信部６ａ、左側前方送信部６ｂ、右側後方送信部６ｃ、および左側後方送信部６ｄは、例えば、それぞれ、車両の右側前方のウインカーランプ、車両の左側前方のウインカーランプ、車両の右側後方のウインカーランプ、および車両の左側後方のウインカーランプに配置されてもよい。
【０１６５】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１６６】
１，１０１，２０１  可視光通信システム
２  受信部
２ａ  前方受信部
２ｂ  後方受信部
３  撮像部
３ａ  前方撮像部
３ｂ  後方撮像部
４  情報処理装置
４１  信号取得部
４２  画像取得部
４３  制御部
４３ａ  受信情報生成部
４３ｂ  画像情報生成部
４３ｃ  検出部
４３ｄ  受信制御部
４３ｅ  電源制御部
４４  記憶部
５  通知部
６  送信部
６ａ，１０６ａ，２０６ａ  右側前方送信部
６ｂ，１０６ｂ，２０６ｂ  左側前方送信部
６ｃ  右側後方送信部
６ｄ  左側後方送信部
７  フィルター
１１，１２，１３  画像
Ａ，Ｂ，Ｃ  車両
【図１】
2017129937.tif 000003
【図２】
2017129937.tif 000004
【図３Ａ】
2017129937.tif 000005
【図３Ｂ】
2017129937.tif 000006
【図４Ａ】
2017129937.tif 000007
【図４Ｂ】
2017129937.tif 000008
【図５Ａ】
2017129937.tif 000009
【図５Ｂ】
2017129937.tif 000010
【図５Ｃ】
2017129937.tif 000011
【図６Ａ】
2017129937.tif 000012
【図６Ｂ】
2017129937.tif 000013
【図７Ａ】
2017129937.tif 000014
【図７Ｂ】
2017129937.tif 000015
【図８】
2017129937.tif 000016