(57)【要約】【課題】撮影対象に対して撮影手段の相対的な位置が変動しにくい。【解決手段】枠体１は、ケーブルの中心軸の周囲を取り囲む円に沿って延びるように配置されている。３つの規制部４は、枠体１からケーブルに向かって突出すると共にその突出方向の先端においてケーブルと接触することで、ケーブルの中心軸と直交する方向に関する枠体１の移動を規制する。規制部４は、ケーブルの中心軸に沿った枠体１の移動を許容する。枠体１には、ケーブルを撮影するカメラが設置される。【選択図】図１
2017129489.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉛直方向に対して傾斜するように又は水平に延びた長尺部材に支持されつつ当該長尺部材を撮影する撮影装置であって、
前記長尺部材の中心軸の周囲を取り囲むように閉じた経路の少なくとも一部の連続領域に沿って延びるように配置される枠体と、
前記枠体から前記長尺部材に向かって突出すると共にその突出方向の先端において前記長尺部材と接触することで、前記中心軸と直交する平面に沿ったいずれの方向に関する前記枠体の移動も規制すると共に前記中心軸に沿った前記枠体の移動を許容する規制部と、
前記枠体に設置され、前記長尺部材を撮影する撮影手段とを備えていることを特徴とする撮影装置。
【請求項２】
前記枠体が、前記長尺部材の中心軸の周囲を取り囲むように延びていることを特徴とする請求項１に記載の撮影装置。
【請求項３】
前記規制部が、前記枠体から前記長尺部材に向かって突出すると共に、前記長尺部材の中心軸に対する周方向に関して互いに異なる位置において前記枠体と接触する複数の突出部を含んでいることを特徴とする請求項１又は２に記載の撮影装置。
【請求項４】
前記枠体に固定されていると共に、前記中心軸に沿った方向に関して前記枠体から離れた位置において前記長尺部材と接触する接触部材をさらに備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の撮影装置。
【請求項５】
前記枠体が、
前記閉じた経路の一部に沿って延びる第１の枠部材と、前記閉じた経路の別の一部に沿って延び、前記第１の枠部材に対して回転移動が可能であり且つ当該回転移動の回転中心において前記第１の枠部材と連結されている第２の枠部材と、前記回転移動に関して前記第２の枠部材の前記第１の枠部材に対する相対的な位置を保持する保持手段とを含んでおり、
前記第１の枠部材における前記回転中心とは反対側の端部と、前記第２の枠部材における前記回転中心とは反対側の端部との間に開口を形成すること、及び、前記回転移動によって当該開口の幅を変更することが可能であり、
前記保持手段が、少なくとも前記開口の幅を小さくなるように変更した後の状態における前記相対的な位置を保持することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影装置、特に、橋梁に使用されたケーブル等の長尺部材を撮影する撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
橋梁に使用されたケーブル等の長尺部材を点検するため等の目的で、長尺部材を撮影する装置が用いられることがある。特許文献１の装置はその一例であり、水路管上を移動する運搬手段から水路管の下部付近までアームを延ばし、その先端に撮影手段を設けたものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２０６１００号公報（図７）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１によると、長いアームの下端に撮影手段が設けられている。このため、管に沿って運搬手段を移動させた際、運搬手段の搖動等により管に対する撮影手段の位置が変動しやすい。したがって、運搬手段を管に沿って移動させつつ繰り返し撮影を実施すると、撮影手段から撮影対象（管）までの距離、撮影対象における撮影範囲、角度や大きさ等の撮影条件が撮影ごとに変動するおそれがある。撮影ごとに撮影条件が変動すると、撮影目的に応じた撮影ができなくなるおそれがある。例えば、長尺部材の各領域の撮影結果に基づいて長尺部材を点検する場合、撮影ごとに撮影条件が変動すると、点検の基礎となる撮影結果が長尺部材の領域ごとに変動することになる。したがって、長尺部材の各領域を一定の点検条件に基づいて点検できなくなるおそれが生じる。
【０００５】
本発明の目的は、撮影対象に対して撮影手段の相対的な位置が変動しにくい撮影装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の撮影装置は、鉛直方向に対して傾斜するように又は水平に延びた長尺部材に支持されつつ当該長尺部材を撮影する撮影装置であって、前記長尺部材の中心軸の周囲を取り囲むように閉じた経路の少なくとも一部の連続領域に沿って延びるように配置される枠体と、前記枠体から前記長尺部材に向かって突出すると共にその突出方向の先端において前記長尺部材と接触することで、前記中心軸と直交する平面に沿ったいずれの方向に関する前記枠体の移動も規制すると共に前記中心軸に沿った前記枠体の移動を許容する規制部と、前記枠体に設置され、前記長尺部材を撮影する撮影手段とを備えている。
【０００７】
本発明によると、枠体から長尺部材に向かって突出して長尺部材に接触する規制部により、中心軸と直交する平面に沿った方向には枠体が移動しない。このため、枠体に設置された撮影手段における中心軸と直交する方向に関する位置を保持できる。一方、規制部は、中心軸に沿った方向に関する枠体の移動を許容する。これにより、枠体を長尺部材に沿って移動させつつ撮影することで長尺部材に沿って撮影を進めることができると共に、長尺部材の中心軸と直交する方向に関して長尺部材と撮影手段との位置関係を保持しつつ撮影することができる。よって、長尺部材の領域ごとに撮影条件が異なるといった事態が生じにくい。
【０００８】
また、本発明においては、前記枠体が、前記長尺部材の中心軸の周囲を取り囲むように延びていることが好ましい。これによると、枠体が長尺部材の中心軸の周囲を取り囲む形状を有しているため、枠体の形状を保持しやすい。したがって、枠体自体の変形を抑制できるので、枠体の変形による撮影条件の変動を回避しやすい。
【０００９】
また、本発明においては、前記規制部が、前記枠体から前記長尺部材に向かって突出すると共に、前記長尺部材の中心軸に対する周方向に関して互いに異なる位置において前記枠体と接触する複数の突出部を含んでいることが好ましい。これによると、中心軸と直交する方向に関する枠体の移動を規制する規制部を簡易な構成で実現できる。
【００１０】
また、本発明においては、前記枠体に固定されていると共に、前記中心軸に沿った方向に関して前記枠体から離れた位置において前記長尺部材と接触する接触部材をさらに備えていることが好ましい。これによると、中心軸と直交する軸周りに回転するように枠体が傾くのを抑制できる。例えば、長尺部材が水平方向に関して傾いている場合に、接触部材を適切に配置することにより、中心軸と直交し且つ水平方向に沿った軸周りの枠体の位置（枠体の傾き）を保持することができる。
【００１１】
また、本発明においては、前記枠体が、前記閉じた経路の一部に沿って延びる第１の枠部材と、前記閉じた経路の別の一部に沿って延び、前記第１の枠部材に対して回転移動が可能であり且つ当該回転移動の回転中心において前記第１の枠部材と連結されている第２の枠部材と、前記回転移動に関して前記第２の枠部材の前記第１の枠部材に対する相対的な位置を保持する保持手段とを含んでおり、前記第１の枠部材における前記回転中心とは反対側の端部と、前記第２の枠部材における前記回転中心とは反対側の端部との間に開口を形成すること、及び、前記回転移動によって当該開口の幅を変更することが可能であり、前記保持手段が、少なくとも前記開口の幅を小さくなるように変更した後の状態における前記相対的な位置を保持することが好ましい。これによると、例えば、開口の幅を適宜調整することにより、第１の枠部材と第２の枠部材との間へと開口を通じて長尺部材を挿入可能であるように枠体を構成できる。また、第１の枠部材と第２の枠部材との間へと開口を通じて長尺部材を挿入した後、開口の幅を小さくなるように変更した状態で保持手段が第１の枠部材と第２の枠部材との相対的な位置を保持する。したがって、開口の幅を小さくした状態で枠体の状態を保持しつつ長尺部材に沿って枠体を移動させながら長尺部材を撮影することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係る点検装置の閉状態における正面図である。
【図２】図１の右側面図である。
【図３】図１の点検装置の開状態における正面図である。
【図４】図３の斜視図である。
【図５】点検装置の機能ブロック図であって、点検装置の各部と外部機器である端末装置との通信ネットワークを介した接続状況を示す。
【図６】点検装置の使用状況を示す斜視図である。
【図７】端末装置のディスプレイに表示される画像の一例である。
【図８】図１の点検装置の枠体に関する変形例の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の一実施形態に係る点検装置１００について図面を参照しつつ説明する。点検装置１００は、吊り橋に用いられているケーブル表面の塗装の劣化状況を点検するための装置である（図６参照）。点検装置１００は、図１の点Ｏを通る図２の軸Ａを中心とした円環の概略形状を有する枠体１を備えている。軸Ａは、点検装置１００がケーブルに設置された際にケーブルの中心軸が配置される軸である。枠体１は枠部材２及び３を含んでいる。枠部材２は図１において枠体１の左半分を構成し、枠部材３は図１において枠体１の右半分を構成している。枠部材２は、突出板２１及び帯状板２２を有している。帯状板２２は、幅方向が軸Ａに沿った帯状の形状を有しており、図１に示すように正面視において半円形状を有している。突出板２１は、帯状板２２における幅方向の中央部から、軸Ａと直交する平面に沿って軸Ａから離隔する方向に突出している。突出板２１には複数の貫通孔２１ａが形成されている。枠部材３は、図１の点Ｏを通り図中上下方向に沿った平面に関して枠部材２とほぼ対称な構成を有している。枠部材３は、突出板３１及び帯状板３２を有している。帯状板３２は、幅方向が軸Ａに沿った帯状の形状を有しており、図１に示すように正面視において半円形状を有している。突出板３１は、図１及び図２に示すように、帯状板３２における幅方向の中央部から、軸Ａと直交する平面に沿って軸Ａから離隔する方向に突出している。突出板３１には複数の貫通孔３１ａが形成されている。
【００１４】
枠部材２及び３同士は上端部において支持部６によって支持されている。支持部６は、下端部がアール状に形成された直方体の概略形状を有している（図４参照）。支持部６は、軸Ａ方向に沿った支持軸６１を支持している。支持軸６１は、枠部材２の上端部及び枠部材３の上端部の両方を貫通している。これにより、枠部材２及び３は、支持軸６１において互いに連結されていると共に、支持軸６１を回転中心として互いに対して回転することができる。枠部材２及び３が支持軸６１を中心に互いに対して回転することにより、枠体１は、正面視において、枠部材２及び３の下端部が左右に開いた開状態（図３及び図４に示す状態）と、枠部材２及び３の下端部が閉じた閉状態（図１及び図２に示す状態）とを取ることができる。開状態においては、枠部材２の下端部と枠部材３の下端部との間に、図３に示す開口１ａが形成される。
【００１５】
枠体１には、開状態と閉状態との間で枠体１の状態を切り替えるための操作部５が設けられている。操作部５は、操作軸５４と、操作軸５４の上端に設置されたハンドル５５と、操作軸５４を上下方向に貫通させたスライダ５３と、スライダ５３と枠部材２とを連結させる連結アーム５１と、スライダ５３と枠部材３とを連結させる連結アーム５２とを含んでいる。操作軸５４は図１の上下方向に沿って延びた円柱部材である。操作軸５４の表面には螺子部が形成されている。操作軸５４の下端は支持部６に支持されている。スライダ５３には、操作軸５４を貫通させる上下方向に沿った貫通孔が形成されている。この貫通孔内には、操作軸５４の螺子部と噛み合うように螺子部が形成されている。
【００１６】
スライダ５３の左端部には連結アーム５１が、右端部には連結アーム５２がそれぞれ支持されている。連結アーム５１は、スライダ５３を互いの間に挟む一対の平板部材によって構成されている。この一対の平板部材の一端部は、軸５１ａを中心として回転可能にスライダ５３に支持されている。また、他端部は、突出板２１を挟みつつ軸５１ｂを中心として回転可能に枠部材２に支持されている。連結アーム５２は、スライダ５３を互いの間に挟む一対の平板部材によって構成されている。この一対の平板部材の一端部は、軸５２ａを中心として回転可能にスライダ５３に支持されている。また、他端部は、突出板３１を挟みつつ軸５２ｂを中心として回転可能に枠部材３に支持されている。
【００１７】
操作部５の操作方法は以下のとおりである。図４のβ方向にハンドル５５を回転させると、操作軸５４がハンドル５５の回転に従って回転する。操作軸５４が回転すると、螺子部同士が噛み合うことで操作軸５４と接続されたスライダ５３は、図１の上下方向に移動する。スライダ５３が上下方向に移動すると、連結アーム５１及び５２を通じて枠部材２及び３がスライダ５３の移動に連動する。例えば、図１の閉状態からハンドル５５を回転させてスライダ５３を上方に移動させると、枠部材２が連結アーム５１を介してスライダ５３に連動することで、支持軸６１を中心として図１において時計回りに回転する。また、枠部材３が連結アーム５２を介してスライダ５３に連動することで、支持軸６１を中心として図１において反時計回りに回転する。これによって、枠体１は、図３に示す開状態へと変化していく。一方、図３の開状態からハンドル５５を回転させてスライダ５３を下方に移動させると、枠部材２が連結アーム５１を介してスライダ５３に連動することで、支持軸６１を中心として図３において反時計回りに回転する。また、枠部材３が連結アーム５２を介してスライダ５３に連動することで、支持軸６１を中心として図３において時計回りに回転する。これによって、枠体１は、図１に示す閉状態へと変化していく。なお、ハンドル５５を操作しない状態にあっては、スライダ５３の螺子部と操作軸５４の螺子部との噛み合いにより、スライダ５３が上下に移動することが規制される。したがって、例えば枠部材２や枠部材３に外力を直接作用させても枠部材２及び３が互いに対して回転したりしない。つまり、操作部５は、枠部材２及び３における互いの相対的な位置を保持する保持手段としての機能も有する。
【００１８】
枠部材２の下端にはガイド板２３及び２４が固定されている。ガイド板２３及び２４は、図１において、枠部材２の下端から右方に向かって突出している（図４も参照）。ガイド板２３及び２４は、図４に示すように、Ａ軸方向に関して互いの間隔が図１の右方ほど広がるように配置されている。ガイド板２３及び２４は、枠体１を開状態から閉状態へと変化させる際に、枠部材３の下端部と枠部材２の下端部とが適切な位置で重なり合うように、枠部材３の下端部を軸Ａに沿った方向に関して案内する。適切な位置とは、突出板２１及び３１が軸Ａに沿った方向に関して同じ位置に配置されるような位置である。例えば、枠体１を開状態から閉状態へと変化させる際に、枠部材３の下端部が適切な位置より図２の右方にずれている場合には、枠部材３の下端部（突出板３１の下端部）がガイド板２４に接触する。そして、枠部材３の下端部がガイド板２４に接触しつつ枠部材２に接近していくことで、枠部材３の下端部がガイド板２４に沿って上記の適切な位置へと案内される。
【００１９】
枠体１の上端部には、図２及び図４に示すように、突出アーム８が設けられている。突出アーム８は、枠部材２の上端部に固定された突出板８１と、突出板８１に固定された支柱８２と、支柱８２の下端部に支持された車輪８３（接触部材）とを有している。突出板８１は、枠体１から軸Ａに沿って図２の右方へと突出している。支柱８２は、図２における突出板８１の右端部から下方へと延びている。後述のとおり、点検装置１００が使用される際に、突出アーム８はケーブルが上っていく方向（図２及び図６に示す「ケーブル上り」方向）に突出する。
【００２０】
突出板８１の下面には、図１及び図３に示すように、通信機器収容ボックス１０が固定されている。通信機器収容ボックス１０内には、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信ネットワークに対応した通信機器が収容されている。この通信機器は、点検装置１００に設けられた機器と外部機器とを通信ネットワークを通じて接続する。通信機器収容ボックス１０は、図２に示すように、軸Ａに沿った方向に関して支柱８２と枠体１との間に配置されている。
【００２１】
通信機器収容ボックス１０の下面には、点検装置１００の位置を検出する位置検出部７が設けられている。位置検出部７は、車輪７１と、車輪７１を支持する支持部７２と、ロータリーエンコーダ７３とを有している。車輪７１は、図１の上下方向に沿って往復移動が可能であるように支持部７２に支持されている。図１には車輪７１が最も下方に配置された状態が示されている。以下、この状態における車輪７１の位置を最下方位置とする。支持部７２は、最下方位置よりも下降しないように車輪７１の移動を規制している。支持部７２には、下方へと押し出すような力を車輪７１に作用させるばね等の弾性部材が設けられている。これにより、車輪７１に外力が作用しない限り、車輪７１の位置が最下方位置に維持されている。例えば、弾性部材の弾性力に抗する大きさの上向きの外力が車輪７１に作用すると、車輪７１は上方に移動する。その後、かかる外力が作用しなくなると、車輪７１の位置が元に戻る。このような構成により、車輪７１には、物体の接触による衝撃を吸収する緩衝機能が付与されている。ロータリーエンコーダ７３は車輪７１の車軸と接続されている。ロータリーエンコーダ７３は、車輪７１の車軸の角位置を測定する。ロータリーエンコーダ７３は、ＬＡＮ等の通信ネットワークを通じて通信機器収容ボックス１０内の通信機器と接続されている。ロータリーエンコーダ７３による測定結果は通信機器収容ボックス１０を通じて外部機器に出力される。
【００２２】
枠部材２及び３には３つの規制部４が設けられている。３つの規制部４のうち２つは、コの字型の固定部４３又は突出板８１を介して枠部材２の帯状板２２の内側表面に固定されている。これら２つの規制部４のうちの一方は帯状板２２の上端部に、他方は上端部から点Ｏを中心とした周方向に関して反時計回りに１２０度離隔した位置にそれぞれ配置されている。３つの規制部４のうち残りの１つは、固定部４３を介して枠部材３に固定されている。これは、枠部材３の上端部から点Ｏを中心とした周方向に関して時計回りに１２０度離隔した位置に配置されている。いずれの規制部４も枠部材２又は３から軸Ａに向かって軸Ａと直交する方向に沿って突出している。
【００２３】
各規制部４は、軸Ａと直交する方向に沿った支柱４１と、支柱４１の先端部に支持された車輪４２とを有している。車輪４２は、支柱４１に沿って往復移動が可能であるように支柱４１の先端部に支持されている。図１に示す車輪４２の位置は、点Ｏに最も近い位置に配置されている。以下、この位置を最近接位置とする。支柱４１は、最近接位置よりも点Ｏに接近しないように車輪４２の移動を規制している。最近接位置における車輪４２の先端と軸Ａとの間の距離は３つの規制部４同士で等しい。支柱４１内には、支柱４１内から最近接位置へと押し出すような力を車輪４２に作用させるばね等の弾性部材が設けられている。これにより、車輪４２に外力が作用しない限り、車輪４２の位置が最近接位置に維持されている。例えば、支柱４１内へと押し込む方向に弾性部材の弾性力に抗する大きさの外力が車輪４２に作用すると、車輪４２は支柱４１内に引き込まれるように移動する。その後、かかる外力が作用しなくなると、車輪４２の位置が元に戻る。このような構成により、車輪４２には、物体の接触による衝撃を吸収する緩衝機能が付与されている。
【００２４】
枠部材２及び３には３つのカメラ設置部９が固定されている。各カメラ設置部９は、図１に示すように、枠部材２又は３における点Ｏより下方の位置に設けられている。これは、後述のカメラ９３によってケーブルの下半分を撮影するためである。なお、全てのカメラ設置部９が点Ｏより上方の位置に設けられていてもよいし、一部のカメラ設置部９が点Ｏより上方に、残りのカメラ設置部９が点Ｏより下方に設けられていてもよい。この場合、ケーブルの上半分も撮影できる。カメラ設置部９は、図２において、枠部材２又は３から軸Ａに沿って右方に突出した支持部９１と、支持部９１に固定された取り付け部９２とを有している。各取り付け部９２にはＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ等のカメラが取り付けられる。各カメラは、図２において、軸Ａに沿って延びたケーブルにおける枠体１から右方に離れた部分を撮影範囲内に含むように配置される。図２の矢印αは、一例として、一のカメラ設置部９にカメラ９３が設置された場合のカメラ９３の撮影方向を示す。カメラ９３は、ＬＡＮ等の通信ネットワークを通じて通信機器収容ボックス１０内の通信機器と接続されている。カメラ９３は、かかる外部機器からの制御信号に基づいて撮影動作を実行すると共に、これによって上記撮影範囲内にある物体を撮影した画像を、通信機器収容ボックス１０を通じて外部機器へと出力する。
【００２５】
点検装置１００は、図５に示すようにＬＡＮ等の通信ネットワークやＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）インタフェース等を通じて外部機器である端末装置２００と接続される。端末装置２００として、タブレットパソコンやスマートフォンなどの携帯端末、ノートパソコン等が用いられてよい。これらの端末やパソコンは、タッチパネルやキーボード等のユーザインタフェース、文字や画像を表示するディスプレイ等を備えている。端末装置２００には、点検装置１００における撮影動作を制御するためのアプリケーションソフトウェアがインストールされている。このソフトウェアが端末装置２００を構成するＣＰＵ、メモリ他の各種記憶部等を含むハードウェアと協働することにより、点検装置１００の撮影動作を制御するように端末装置２００を機能させる。
【００２６】
端末装置２００がアプリケーションソフトウェアに従って点検装置１００の撮影動作を制御する流れは以下のとおりである。端末装置２００には、車輪７１の車軸の角位置に関する測定結果がロータリーエンコーダ７３から入力される。端末装置２００は、ロータリーエンコーダ７３による測定結果に基づいて、軸Ａに沿った方向に関する点検装置１００の移動距離を算出する。なお、移動距離の算出は、点検装置１００の移動に伴い、車輪７１が移動距離に応じた角度だけ回転することを前提としてなされる。端末装置２００は、移動距離の算出結果に基づき、点検装置１００が所定距離だけ移動するごとに点検装置１００に設置されたカメラ９３に撮影動作を実行させる。撮影動作の結果、カメラ９３が撮影した画像を示す画像データは、撮影動作ごとにカメラ９３から端末装置２００へと出力される。端末装置２００は、カメラ９３から入力された画像データを装置内の記憶部に保存すると共に、画像データが示す画像をディスプレイに表示させる。
【００２７】
以下、点検装置１００の使用方法について説明する。図６に示すように、吊り橋のケーブルに点検装置１００を設置して用いる。ケーブルは水平方向に対して傾斜している。設置の際には、ケーブルの中心軸が軸Ａを通るように、つまり、枠体１がケーブルの周囲を取り囲むようにケーブルに設置する。まず、図３及び図４に示す開状態とした枠体１をケーブルの上方に配置する。このとき、ケーブルが登っていく方向（図２及び図６の「ケーブル上り」方向）へと突出アーム８が突出するように枠体１を配置する。次に、開口１ａを通じてケーブルを枠部材２と枠部材３との間へと案内するように枠体１を下降させる。そして、操作部５を操作することで、枠体１を図１及び図２に示す閉状態へと変化させる。これにより、突出アーム８の車輪８３、３つの規制部４の車輪４２及び位置検出部７の車輪７１をケーブルの表面に接触させる。上記の通り、車輪４２及び７１には緩衝機能が付与されている。このため、これらの車輪とケーブルとの位置合わせを厳密に行わなくてもこれらの車輪とケーブルとが確実に接触する。枠体１は、ケーブルの中心軸と直交する平面に沿うように配置させる。つまり、枠体１は、鉛直面に対して傾斜した平面に沿った姿勢を取る。
【００２８】
点検装置１００が上記のようにケーブルに設置されると、操作部５によって枠部材２及び３における互いの相対的な位置が保持される。つまり、枠体１が閉状態に保持される。また、３つの車輪４２がケーブルの周囲の三方から接触することで、軸Ａと直交するいずれの方向にもずれないように枠体１の移動が規制される。一方、３つの規制部４は、軸Ａに沿った方向に関しては枠体１の移動を許容する。また、突出アーム８がケーブルの上り方向に突出するとともに車輪８３がケーブルに接触することで、図２のγ方向（軸Ａと直交する水平軸周りの回転方向）に倒れないように枠体１の移動が規制される。
【００２９】
点検装置１００を上記のようにケーブルに設置した後、図６に示すようにワイヤーの一端を点検装置１００に連結し、他端をハンドロープに連結する。なお、ワイヤーの一端は図１に示す貫通孔２１ａや貫通孔３１ａに連結するとよい。そして、手動でワイヤーを引きながら点検装置１００をケーブルに沿って移動させる。点検装置１００が移動しても、操作部５によって枠体１が閉状態に保持される。したがって、車輪４２、８３及び７１がケーブルに接触した状態に保持される。よって、これらの車輪がケーブルの表面上を転がりつつ点検装置１００が円滑に移動する。点検装置１００が移動すると、その移動距離に応じた角度だけ車輪７１が回転する。車輪７１の角位置に関するロータリーエンコーダ７３の測定結果に基づき、端末装置２００は、点検装置１００が所定距離を移動するごとにカメラ９３に撮影動作を実行させる。そして、点検装置１００は、撮影動作ごとにカメラ９３から出力される画像データに基づき、ディスプレイに画像を順に表示させる。図７は、３つのカメラ９３に関してディスプレイに表示される画像の一例を示している。図中のカメラ１、カメラ２及びカメラ３の各表記が各カメラ９３に対応する。各カメラ９３は撮影方向がケーブルに向くように設置されているため、いずれのカメラ９３の画像にもケーブルが映り込んでいる。３つのカメラ９３の設置位置は互いに異なるので、ケーブルの周方向に関して互いに異なる撮影範囲が３つのカメラ９３の画像に反映されている。横方向に並んだ２つの画像のうち、右側の画像は左側の画像の次に撮影された画像に対応する。つまり、右側の画像は左側の画像の位置から軸Ａに沿って少し進んだ位置の画像を示す。このようにして、ケーブルの周方向に関して互いに異なるケーブルの３つの領域が、軸Ａに沿って一方向に少しずつ撮影範囲をずらしながら撮影されていく。
【００３０】
点検装置１００が図６に示すケーブルバンドまで到達した場合には、枠体１を一旦図３及び図４に示す開状態とし、点検装置１００をケーブルの上方へと取り外す。そして、点検装置１００をケーブルバンドの向こう側へと手動で搬送してから再びケーブルに設置する。
【００３１】
以上説明した本実施形態によると、軸Ａと直交する平面に沿った方向への枠体１の移動が規制部４によって規制される。このため、軸Ａと直交する方向に関して、枠体１に設置されたカメラ９３のケーブルに対する位置を保持できる。一方、規制部４は、軸Ａに沿った方向に関する枠体１の移動を許容する。これにより、枠体１をケーブルに沿って移動させつつ撮影することでケーブルに沿って撮影を進めることができると共に、軸Ａと直交する方向に関してケーブルとカメラ９３との位置関係を保持しつつ撮影することができる。したがって、撮影ごとの撮影条件が変動しにくい。よって、ケーブルの撮影領域同士で撮影条件を一致させやすいので、ケーブルの全体に亘って一定の点検条件で点検を行いやすい。
【００３２】
＜変形例＞
以上は、本発明の好適な実施形態についての説明であるが、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、課題を解決するための手段に記載された範囲の限りにおいて様々な変更が可能なものである。
【００３３】
例えば、上述の実施形態においては、枠体１がケーブルの周囲を取り囲む円環状に形成されている。また、軸Ａの周方向に関して三方からケーブルに接触する３つの規制部４によって、軸Ａと直交する方向に関する枠体１の移動が規制されている。しかし、かかる枠体１の代わりに図８の枠体３００が用いられてもよい。枠体３００は枠部材３０１及び３０２を有している。枠部材３０１は、ケーブルを取り囲む円Ｒの左半分の一部に沿って延びている。枠部材３０２は、ケーブルを取り囲む円Ｒの右半分の一部に沿って延びている。このように、枠体３００は、枠体１と同様、ケーブルを取り囲む閉じた経路の一部に沿って延びた部材と別の一部に沿って延びた部材とから構成されている。一方、枠部材３０１の下端と枠部材３０２の下端とは互いに離隔している。これによって、枠部材３０１の下端と枠部材３０２の下端との間に開口３００ａが形成されている。つまり、枠体３００は、完全な円環状には構成されていない。図８の状態における開口３００ａの幅は、ケーブルを通過させることができない程度に小さい。
【００３４】
枠部材３０１の上端部と枠部材３０２の上端部とは軸３０５によって互いに連結されている。枠部材３０１及び枠部材３０２は、軸３０５を中心として互いに対して回転可能である。例えば、軸３０５を中心として図８の状態から枠部材３０１を枠部材３０２に対して時計回りに回転させると、開口３００ａの幅が広がっていく。これにより、開口３００ａの幅をケーブルを通過させることができる大きさまで広げることができる。枠部材３０２には保持部材３０６（保持手段）が設けられている。保持部材３０６の一端部は、軸３０７によって回転可能に枠部材３０２に支持されている。保持部材３０６の他端部は、枠部材３０１に設けられた留め具３０８に取り外し可能に留めることができる。保持部材３０６を留め具３０８に留めることによって、枠部材３０１及び３０２を図８の状態で保持することができる。この状態の保持部材３０６を留め具３０８から取り外すことで、枠部材３０１及び３０２が互いに対して回転可能な状態になる。
【００３５】
枠部材３０１には規制部３０３が、枠部材３０２には規制部３０４がそれぞれ固定されている。図８の状態において規制部３０３及び３０４はケーブルに接触する。規制部３０３及び３０４は、ケーブルとの接触範囲がケーブルの周方向に関してある程度の幅を有するように形成されている。これにより、規制部３０３及び３０４がケーブルに接触することで、ケーブルの中心軸と直交する方向に関する枠体３００の移動が規制される。規制部３０３及び３０４におけるケーブルとの接触面にはベアリングが設けられているとよい。これにより、規制部３０３及び３０４をケーブルの表面に接触させつつ枠体３００をケーブルに沿って円滑に移動させることができる。
【００３６】
本変形例においても上述の実施形態においても、枠体がケーブルの周囲を取り囲む円の少なくとも一部の連続領域に沿っている。つまり、枠体は、ケーブルの周囲を取り囲む閉じた経路（円）の少なくとも一部の領域に沿っている。一方、枠体は円以外の閉じた経路に沿っていてもよい。例えば、ケーブルの周囲を取り囲む多角形の少なくとも一部の領域に沿っていてもよい。
【００３７】
また、上述の実施形態においては、点検装置１００が吊り橋のケーブルを撮影することを想定している。しかし、ケーブル以外の長尺部材、例えば、ガス管や水路管を撮影する装置に本発明が適用されてもよい。また、ケーブルや管のように断面が円形のものではなく、断面が多角形や楕円形の長尺部材を撮影する装置に本発明が適用されてもよい。また、吊り橋のケーブルのように傾斜した長尺部材でなく、水平方向に沿った長尺部材を撮影する装置に本発明が適用されてもよい。さらに、点検以外の目的で長尺部材を撮影する装置に本発明が適用されてもよい。
【符号の説明】
【００３８】
１        枠体
１ａ      開口
２，３    枠部材
４        規制部
５        操作部
７        位置検出部
８        突出アーム
９        カメラ設置部
１００    点検装置
３００    枠体
３００ａ  開口
３０１    枠部材
３０２    枠部材
３０３    規制部
３０４    規制部
３０６    保持部材
【図１】
2017129489.tif 000003
【図２】
2017129489.tif 000004
【図３】
2017129489.tif 000005
【図４】
2017129489.tif 000006
【図５】
2017129489.tif 000007
【図６】
2017129489.tif 000008
【図７】
2017129489.tif 000009
【図８】
2017129489.tif 000010