(57)【要約】【課題】自車両に対する先行車の横位置の導出精度を向上させる。【解決手段】レーダ装置１は、導出した物標データのうち、自車線において自車両に先行する先行車両に係る物標データと同一周波数である他の物標データが、レーダ送信波が第１の物標に反射後、自車線の側方に位置する静止物に二次反射した二次反射波を受信して取得された受信信号に基づく物標データであるか否かを判定する。そして、他の物標データが二次反射波に基づく物標データであると判定された場合に、導出した物標データの前回値及び今回値をフィルタリングする際に前回値を今回値に反映させる割合を表すフィルタ係数に第１のフィルタ係数を設定する。一方、他の物標データが二次反射波に基づく物標データではないと判定された場合に、フィルタ係数に第１のフィルタ係数より小さい第２のフィルタ係数を設定する。【選択図】図２
2017227506.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車線を走行する自車両の周辺へ周期的に送信したレーダ送信波が該周辺に存在する物標に反射した反射波を受信して取得される受信信号に基づいて前記物標に係る物標データを導出する導出部と、
前記導出部により導出された物標データのうち、自車線において自車両に先行する先行車両に係る物標データと同一周波数である他の物標データが、前記レーダ送信波がある物標に反射後、自車線の側方に位置する静止物に二次反射した二次反射波を受信して取得された受信信号に基づく物標データであるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記他の物標データが前記二次反射波に基づく物標データであると判定された場合に、前記導出部により導出された物標データの前回値および今回値をフィルタリングする際に前記前回値を前記今回値に反映させる割合を表すフィルタ係数に第１のフィルタ係数を設定し、前記判定部により前記他の物標データが前記二次反射波に基づく物標データではないと判定された場合に、前記フィルタ係数に前記第１のフィルタ係数より小さい第２のフィルタ係数を設定する設定部と、
前記設定部により設定されたフィルタ係数を用いて前記前回値および前記今回値をフィルタリングするフィルタ部と
を備えたことを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記先行車両が自車線から離脱する可能性を判定し、離脱する可能性ありと判定した場合に前記設定部でのフィルタ係数の設定を許可する
ことを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記他の物標データが、前記静止物に反射した反射波を受信して取得された受信信号に基づく物標データであるか否かを判定し、
前記設定部は、前記判定部により前記他の物標データが前記静止物に反射した反射波に基づく物標データであると判定された場合に、前記フィルタ係数に前記第１のフィルタ係数を設定し、前記判定部により前記他の物標データが前記静止物に反射した反射波に基づく物標データでないと判定された場合に、前記フィルタ係数に前記第２のフィルタ係数を設定する
ことを特徴とする請求項１または２に記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記レーダ送信波の周波数が上昇するアップ区間および下降するダウン区間の２つの区間のうち、一方の区間において前記導出部により導出された物標データが前記先行車両および前記先行車両の周囲に存在する該先行車両以外の物標について分離できていない場合に、他方の区間において前記先行車両以外の物標に係る物標データが前記静止物に反射した反射波を受信して取得された受信信号に基づく物標データであるか否かを判定し、
前記設定部は、前記判定部により前記先行車両以外の物標に係る物標データが前記静止物に反射した反射波に基づく物標データであると判定された場合に、前記フィルタ係数に前記第１のフィルタ係数を設定し、前記判定部により前記先行車両以外の物標に係る物標データが前記静止物に反射した反射波に基づく物標データでないと判定された場合に、前記フィルタ係数に前記第２のフィルタ係数を設定する
ことを特徴とする請求項１、２または３に記載のレーダ装置。
【請求項５】
レーダ装置の制御装置が実行するレーダ装置の制御方法であって、
自車線を走行する自車両の周辺へ周期的に送信したレーダ送信波が該周辺に存在する物標に反射した反射波を受信して取得される受信信号に基づいて前記物標に係る物標データを導出する導出ステップと、
前記導出ステップにより導出された物標データのうち、自車線において自車両に先行する先行車両に係る物標データと同一周波数である他の物標データが、前記レーダ送信波がある物標に反射後、自車線の側方に位置する静止物に二次反射した二次反射波を受信して取得された受信信号に基づく物標データであるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより前記他の物標データが前記二次反射波に基づく物標データであると判定された場合に、前記導出ステップにより導出された物標データの前回値および今回値をフィルタリングする際に前記前回値を前記今回値に反映させる割合を表すフィルタ係数に第１のフィルタ係数を設定し、前記判定ステップにより前記他の物標データが前記二次反射波に基づく物標データではないと判定された場合に、前記フィルタ係数に前記第１のフィルタ係数より小さい第２のフィルタ係数を設定する設定ステップと、
前記設定ステップにより設定されたフィルタ係数を用いて前記前回値および前記今回値をフィルタリングするフィルタステップと
を含んだことを特徴とするレーダ装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置およびレーダ装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車両に搭載されたレーダ装置は、物標からの反射波を受信し、その反射波のピーク信号に基づき、物標の位置等のパラメータを有する物標データを導出する。そして自車両に設けられた車両制御装置は、レーダ装置が取得した物標データに基づいて車両の挙動を制御し、車両のユーザに対して安全で快適な走行を提供する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−０１２０５３号公報
【特許文献２】特開２００２−３０３６６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、レーダ装置は、物標データを導出する場合、例えばＦＭ−ＣＷ（Frequency  Modulated  Continuous  Wave）を用いて周波数が上昇するアップ区間のピーク信号と、周波数が下降するダウン区間のピーク信号とのペアリングを実行し、物標との距離、自車両に対する物標の相対速度、自車両に対する物標の角度を算出する。
【０００５】
しかし、レーダ装置は、例えば先行車の周囲に路側物等が存在すると、自車両に対する先行車の角度を正しく算出できない場合がある。レーダ装置は、先行車の角度を正しく算出できない場合は、自車両に対する先行車の横方向の位置（横位置）を正しく導出できない。このため、レーダ装置は、車両制御装置に対して先行車の誤った横位置を通知してしまうことから、車両制御装置による車両制御時に、先行車が存在するにも関わらず加速したり、先行車が存在しないにも関わらず減速したりする等の不都合が発生する場合がある。
【０００６】
本願の実施形態の一例は、例えば、自車両に対する先行車の横位置の導出精度を向上させるレーダ装置およびレーダ装置の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願の実施形態の一例は、例えば、レーダ装置は、導出した物標データのうち、自車線において自車両に先行する先行車両に係る物標データと同一周波数である他の物標データが、レーダ送信波がある物標に反射後、自車線の側方に位置する静止物に二次反射した二次反射波を受信して取得された受信信号に基づく物標データであるか否かを判定する。そして、他の物標データが二次反射波に基づく物標データであると判定された場合に、導出した物標データの前回値および今回値をフィルタリングする際に前回値を今回値に反映させる割合を表すフィルタ係数に第１のフィルタ係数を設定する。一方、他の物標データが二次反射波に基づく物標データではないと判定された場合に、フィルタ係数に第１のフィルタ係数より小さい第２のフィルタ係数を設定する。そして、レーダ装置は、設定したフィルタ係数を用いて前回値および今回値をフィルタリングする。
【発明の効果】
【０００８】
本願の実施形態の一例によれば、例えば、自車両に対する先行車の横位置の導出精度を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施形態に係る車両制御システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、実施形態に係るレーダ装置の構成を示す図である。
【図３】図３は、送信波と反射波との関係を示す図である。
【図４】図４は、周波数スペクトラムの例を示す図である。
【図５】図５は、実施形態に係る方位演算処理により推定された角度を、角度スペクトラムとして概念的に示す図である。
【図６】図６は、実施形態に係る物標データ取得処理の流れを示す図である。
【図７】図７は、実施形態に係るフィルタ処理の流れを示す図である。
【図８Ａ】図８Ａは、静止物ピークの影響を示す図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、壁反射ピークの影響を示す図である。
【図８Ｃ】図８Ｃは、角度分解の影響を示す図である。
【図９】図９は、従来技術と比較した実施形態の効果を説明する図である。
【図１０】図１０は、従来技術と比較した実施形態の効果を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照して本願の実施形態に係るレーダ装置およびレーダ装置の制御方法について説明する。なお、以下に示す実施形態は、一例を示すに過ぎず、本願を限定するものではない。また、以下に示す実施形態は、開示の技術に係る構成および処理について主に示し、その他の構成および処理の説明を省略する。そして、実施形態および変形例は、矛盾しない範囲で適宜組み合わせてもよい。また、以下の説明において、同一の構成および処理には同一の符号を付与し、既出の構成および処理の説明は省略する。
【００１１】
＜第１の実施の形態＞
＜１．システムブロック図＞
図１は、実施形態に係る車両制御システムの構成を示す図である。車両制御システム１０は、例えば自動車などの車両に設けられている。以下、車両制御システム１０が設けられる車両を「自車両」という。また、自車両の進行方向を「前方」、進行方向と逆方向を「後方」という。図に示すように、車両制御システム１０は、レーダ装置１と、車両制御装置２とを備えている。
【００１２】
実施形態のレーダ装置１は、周波数変調した連続波であるＦＭ−ＣＷ（Frequency  Modulated  Continuous  Wave）を用いて、自車両の周辺に存在する移動物や静止物の物標に係る物標データを導出する。ここで移動物とはある速度で移動し、自車両の速度とは異なる相対速度を有する物標である。また静止物とは、自車両の速度と略同一の相対速度を有する物標であり、停止車両、路側壁、ガードレール、縁石等を含む。
【００１３】
またレーダ装置１は、物標から反射した反射波がレーダ装置１の受信アンテナに受信されるまでの距離（以下、「縦距離」という。）（ｍ）、自車両に対する物標の相対速度（ｋｍ／ｈ）、自車両の左右方向（車幅方向）における物標の距離（以下、「横位置」という。）（ｍ）などのパラメータを有する物標データを導出し、導出した物標データを車両制御装置２に出力する。
【００１４】
なお横位置は、自車両の中心位置を０（ゼロ）とし、自車両の右側では正の値、自車両の左側では負の値で表現される。車両制御装置２は自車両のブレーキおよびスロットル等に接続され、レーダ装置１から出力された物標データに基づき自車両の挙動を制御する。例えば車両制御装置２は、先行車との所定の車間距離を保持しつつ、先行車を追従する制御を行う。先行車は、例えば自車線内の物標のうち最も縦距離が小さい移動物である。これにより本実施の形態の車両制御システム１０は、例えばＡＣＣ（Adaptive  Cruise  Control）システムとして機能する。
【００１５】
＜２．レーダ装置ブロック図＞
図２は、実施形態に係るレーダ装置の構成を示す図である。レーダ装置１は、例えば車両のフロントバンパー内に設けられ、車両外部に送信波を出力し物標からの反射波を受信する。またレーダ装置１は、送信部４と、受信部５と、信号処理装置６とを主に備える。
【００１６】
送信部４は信号生成部４１と、発振器４２とを備えている。信号生成部４１は三角波状に電圧が変化する変調信号を生成し、発振器４２に供給する。発振器４２は、信号生成部４１で生成された変調信号に基づいて連続波の信号を周波数変調し、時間の経過に従って周波数が変化する送信信号を生成し、送信アンテナ４０に出力する。
【００１７】
送信アンテナ４０は、発振器４２からの送信信号に基づいて、送信波ＴＷを自車両の外部に出力する。送信アンテナ４０が出力する送信波ＴＷは、所定の周期で周波数が上下するＦＭ−ＣＷとなる。送信アンテナ４０から自車両の前方に送信された送信波ＴＷは、他の車両などの物標で反射されて反射波ＲＷとなる。
【００１８】
受信部５は、アレーアンテナを形成する複数の受信アンテナ５１と、その複数の受信アンテナ５１に接続された複数の個別受信部５２とを備えている。本実施の形態では受信部５は、例えば４つの受信アンテナ５１と、４つの個別受信部５２とを備えている。４つの個別受信部５２は、４つの受信アンテナ５１にそれぞれ対応している。各受信アンテナ５１は物標からの反射波ＲＷを受信し、各個別受信部５２は対応する受信アンテナ５１で得られた受信信号を処理する。
【００１９】
なお、送信アンテナ４０および受信アンテナ５１の数は、仕様に応じて適宜設計変更可能である。
【００２０】
各個別受信部５２は、ミキサ５３と、Ａ／Ｄ（Analog／Digital）変換器５４とを備えている。受信アンテナ５１で受信された反射波ＲＷから得られた受信信号は、ローノイズアンプ（図示省略）で増幅された後にミキサ５３に送られる。ミキサ５３には送信部４の発振器４２からの送信信号が入力され、ミキサ５３において送信信号と受信信号とがそれぞれミキシングされる。これにより送信信号の周波数と、受信信号の周波数との差となるビート周波数を示すビート信号が生成される。ミキサ５３で生成されたビート信号は、Ａ／Ｄ変換器５４でデジタルの信号に変換された後に信号処理装置６に出力される。
【００２１】
信号処理装置６は、ＣＰＵおよびメモリ６３などを含むマイクロコンピュータを備えている。信号処理装置６は、演算の対象とする各種のデータを、記憶装置であるメモリ６３に記憶する。信号処理装置６は、マイクロコンピュータでソフトウェア的に実現される機能として、送信制御部６１、フーリエ変換部６２、および、データ処理部７を備えている。送信制御部６１は、送信部４の信号生成部４１を制御する。
【００２２】
フーリエ変換部６２は、複数の個別受信部５２のそれぞれから出力されるビート信号を対象に、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を実行する。これによりフーリエ変換部６２は、複数の受信アンテナ５１の各受信信号に係るビート信号を、周波数領域のデータである周波数スペクトラムに変換する。フーリエ変換部６２で得られた周波数スペクトラムは、データ処理部７に対して出力される。
【００２３】
データ処理部７は、複数の受信アンテナ５１それぞれの周波数スペクトラムに基づいて、自車両の周辺（例えば、前方）に存在する物標に係る物標データを導出する。データ処理部７は、導出した物標データを車両制御装置２に出力する。
【００２４】
またデータ処理部７は、主な機能として物標データ導出部７１、物標データ処理部７２、および、物標データ出力部７３を備えている。物標データ導出部７１は、フーリエ変換部６２で得られた周波数スペクトラムに基づいて物標に係る物標データを導出する。物標データ処理部７２は、導出された物標データを対象にして連続性判定処理、および、フィルタ処理などの各種の処理を行う。
【００２５】
具体的には、物標データ処理部７２は、後述する物標データのフィルタ処理において、先行車の角度が正しく推定できていない状況を判定し、フィルタ処理を行うフィルタ値を適切な値に可変制御する。先行車の角度を正しく推定できないのは、先行車の周りに路側物が存在することで先行車の信号と同一ｂｉｎ、即ちほぼ同一の縦距離に、路側物や壁反射信号等の他信号が存在するためである。物標データ処理部７２は、他信号の存在の有無を、３つの判定基準を用いて判定し、フィルタ値を決定する。
【００２６】
そして、物標データ処理部７２は、前述の３つの判定基準のいずれかが充足される場合には、先行車の角度が正しく推定できていないと判断できるので、フィルタ値を相対的に大きな値とする。これにより、例えば、先行車の横位置ずれを防ぎ、ＡＣＣシステムの誤加速を防止する。また、物標データ処理部７２は、３つの判定基準の何れも満たさない場合は、角度を正しく推定できていると判断できるので、フィルタ値を相対的に小さな値とする。これにより、例えば、先行車の右折時や左折時の「居残り」を防ぎ、ＡＣＣシステムの誤減速を防止する。
【００２７】
なお、「居残り」とは、自車両が走行する自車線を先行する先行車が他車線を走行する状況へ移行した以後も、レーダ装置１がこの先行車が自車線を走行しているとして依然として検出することをいう。
【００２８】
物標データ出力部７３は、物標データ処理部７２により処理された物標データを車両制御装置２に出力する。
【００２９】
なおデータ処理部７には、自車両に設けられた車速センサ８１、および、ステアリングセンサ８２などの各種センサからの情報が、車両制御装置２を介して入力される。データ処理部７は、車速センサ８１から車両制御装置２に入力される自車両の速度、および、ステアリングセンサ８２から車両制御装置２に入力される自車両の舵角などを処理に用いることができる。
【００３０】
＜３．物標データのパラメータ導出＞
次に、レーダ装置１が物標データのパラメータ（縦距離、横位置、および、相対速度）を導出する手法（原理）を説明する。図３は、送信波と反射波との関係を示す図である。説明を簡単にするため、図３に示す反射波ＲＷは理想的な一つの物標のみからの反射波としている。図３においては送信波ＴＷを実線で示し、反射波ＲＷを破線で示す。また図３の上部において、縦軸は周波数［ＧＨｚ］横軸は時間［ｍｓｅｃ］を示している。
【００３１】
図３に示すように、送信波ＴＷは、所定の周波数を中心として所定の周期で周波数が上下する連続波となっている。送信波ＴＷの周波数は、時間に対して線形的に変化する。以下では、送信波ＴＷの周波数が上昇する区間を「アップ区間」といい、下降する区間を「ダウン区間」という。また送信波ＴＷの中心周波数をｆｏ、送信波ＴＷの周波数の変位幅をΔＦ、送信波ＴＷの周波数が上下する一周期の逆数をｆｍとする。
【００３２】
なお、「アップ区間」を「ＵＰ」と略記し、「アップ区間のピーク」を「ＵＰピーク」と略記する場合がある。また、「ダウン区間」を「ＤＮ」と略記し、「ダウン区間のピーク」を「ＤＮピーク」と略記する場合がある。
【００３３】
反射波ＲＷは、送信波ＴＷが物標で反射されたものであるため、送信波ＴＷと同様に、所定の周波数を中心として所定の周期で周波数が上下する連続波となる。ただし反射波ＲＷには、送信波ＴＷに対して時間Ｔの時間遅延が生じる。
【００３４】
また、反射波ＲＷには、自車両に対する物標の相対速度Ｖに応じたドップラー効果により、送信波ＴＷに対して周波数ｆｄの周波数偏移が生じる。
【００３５】
このように、反射波ＲＷには、送信波ＴＷに対して、縦距離に応じた時間遅延とともに相対速度に応じた周波数偏移が生じる。このため図３の下部に示すように、ミキサ５３で生成されるビート信号のビート周波数（送信波ＴＷの周波数と反射波ＲＷの周波数との差の周波数）は、アップ区間とダウン区間とで異なる値となる。以下、アップ区間のビート周波数をｆｕｐ、ダウン区間のビート周波数をｆｄｎとする。なお、図３の下部において、縦軸は周波数［ｋＨｚ］、横軸は時間［ｍｓｅｃ］を示している。
【００３６】
詳細な算出式は省略するが、物標の相対速度が０（ゼロ）の場合（ドップラー効果による周波数偏移がない場合）のビート周波数をｆｒとすると、周波数ｆｒは、上述した遅延する時間Ｔに応じた値となる。このため、物標の縦距離Ｒは、周波数ｆｒを用いて求めることができる。また、ドップラー効果により偏移する周波数ｆｄも、上述した遅延する時間Ｔに応じた値となる。物標の相対速度Ｖは、周波数ｆｄを用いて求めることができる。これらの算出は、周知の技術を用いることができる。
【００３７】
以上の説明では、理想的な一つの物標の縦距離および相対速度を求めたが、実際には、レーダ装置１は、自車両の前方に存在する複数の物標からの反射波ＲＷを同時に受信する。このためフーリエ変換部６２が、受信信号から得たビート信号をＦＦＴ処理した周波数スペクトラムには、それら複数の物標それぞれに対応する物標情報が含まれている。
【００３８】
＜４．周波数スペクトラム＞
図４は、周波数スペクトラムの例を示す図である。図４の上部はアップ区間における周波数スペクトラムを示し、図４の下部はダウン区間における周波数スペクトラムを示している。図中において、縦軸は信号のパワー［ｄＢ］、横軸は周波数［ｋＨｚ］を示している。
【００３９】
図４の上部に示すアップ区間の周波数スペクトラムにおいては、３つの周波数ｆｕｐ１、ｆｕｐ２、ｆｕｐ３の位置にそれぞれピークＰｕが表れている。また、図４の下部に示すダウン区間の周波数スペクトラムにおいては、３つの周波数ｆｄｎ１、ｆｄｎ２、ｆｄｎ３の位置にそれぞれピークＰｄが表れている。なお、以下では周波数を別の単位のｂｉｎ（ビン）と呼ぶことがある。１ｂｉｎは約４６７Ｈｚに相当する。
【００４０】
相対速度を考慮しなければ、このように周波数スペクトラムにおいてピークが表れる位置の周波数は、物標の縦距離に対応する。１ｂｉｎは、縦距離約０．３６ｍに相当する。そして例えば、アップ区間の周波数スペクトラムに注目すると、ピークＰｕが表れる３つの周波数ｆｕｐ１、ｆｕｐ２、ｆｕｐ３に対応する縦距離の位置それぞれに、物標が存在していることになる。
【００４１】
このため、物標データ導出部７１（図２参照。）は、アップ区間およびダウン区間の双方の周波数スペクトラムに関して、所定の閾値を超えるパワーを有するピークＰｕ、Ｐｄが表れる周波数を抽出する。以下、このように抽出される周波数を「ピーク周波数」という。
【００４２】
図４に示すようなアップ区間およびダウン区間の双方の周波数スペクトラムは、一つの受信アンテナ５１の受信信号から得られる。したがって、フーリエ変換部６２は、４つの受信アンテナ５１の受信信号のそれぞれから、図４と同様のアップ区間およびダウン区間の双方の周波数スペクトラムを導出する。
【００４３】
４つの受信アンテナ５１は同一の物標からの反射波ＲＷを受信しているため、４つの受信アンテナ５１の周波数スペクトラムの相互間において、抽出されるピーク周波数は同一となる。ただし、４つの受信アンテナ５１の位置は互いに異なるため、受信アンテナ５１ごとに反射波ＲＷの位相は異なる。このため、同一ｂｉｎとなる受信信号の位相情報は、受信アンテナ５１ごとに異なっている。
【００４４】
また、同一ｂｉｎの異なる角度に複数の物標が存在する場合は、周波数スペクトラムにおける一つのピーク周波数の信号に、それら複数の物標についての情報が含まれる。このため、物標データ導出部７１は、方位演算処理により、一つのピーク周波数の信号から、同一ｂｉｎに存在する複数の物標についての情報を分離し、それら複数の物標それぞれの角度を推定する。同一ｂｉｎに存在する物標は、それぞれの縦距離が略同一となる物標で
ある。
【００４５】
物標データ導出部７１は、４つの受信アンテナ５１の全ての周波数スペクトラムにおいて同一ｂｉｎの受信信号に注目し、それら受信信号の位相情報に基づいて物標の角度を推定する。
【００４６】
このような物標の角度を推定する手法としては、ＥＳＰＲＩＴ（Estimation  of  Signal  Parameters  via  Rotational  Invariance  Techniques）、ＭＵＳＩＣ（Multiple  Signal  Classification）、および、ＰＲＩＳＭ（Panchromatic  Remotesensing  Instrument  for  Stereo  Mapping）などの周知の角度推定方式を用いることができる。これにより、物標データ導出部７１は、一つのピーク周波数の信号から、複数の角度、および、それら複数の角度それぞれの信号パワーを導出する。
【００４７】
＜５．角度スペクトラム＞
図５は、実施形態に係る方位演算処理により推定された角度を、角度スペクトラムとして概念的に示す図である。図５において、縦軸は信号のパワー［ｄＢ］、横軸は角度［ｄｅｇ］を示している。角度スペクトラムにおいて、方位演算処理により推定された角度はピークＰａとして表れる。以下、方位演算処理により推定された角度を「ピーク角度」という。このように一つのピーク周波数の信号から同時に導出された複数のピーク角度は、同一ｂｉｎに存在する複数の物標の角度を示す。
【００４８】
物標データ導出部７１は、このようなピーク角度の導出を、アップ区間およびダウン区間の双方の周波数スペクトラムにおける全てのピーク周波数に関して実行する。
【００４９】
このような処理により、物標データ導出部７１は、自車両の前方に存在する複数の物標それぞれに対応するピークデータを導出する。ピークデータは、上述したピーク周波数、ピーク角度、および、ピーク角度の信号パワー（以下、「信号パワー」という。）等のパラメータを有している。データ処理部７は、アップ区間およびダウン区間の双方で、このピークデータを導出する。
【００５０】
物標データ導出部７１は、さらに、このように導出したアップ区間のピークデータとダウン区間のピークデータとをペアリング処理により対応付ける。物標データ導出部７１は、例えば、それぞれの区間のピーク角度と信号パワーとを用いて、マハラノビス距離ＭＤを算出する。マハラノビス距離ＭＤの算出は、周知の技術を用いることができる。
【００５１】
物標データ導出部７１は、マハラノビス距離ＭＤが最小値となる、即ちペアリングするに当たり最も信頼性の高いアップ区間およびダウン区間の２つのピークデータを対応付ける。このように物標データ導出部７１は、同一の物標に関するピークデータ同士を対応付ける。これにより、物標データ導出部７１は、自車両の前方に存在する複数の物標それぞれに係る物標データを導出する。この物標データは、２つのピークデータを対応付けて得られるため「ペアデータ」とも呼ばれる。
【００５２】
物標データ導出部７１は、物標データ（ペアデータ）の元となったアップ区間、および、ダウン区間の２つのピークデータのパラメータを用いることで、当該物標データのパラメータ（縦距離、横位置、および、相対速度）を導出できる。
【００５３】
物標データ導出部７１は、アップ区間のピーク周波数を上述した周波数ｆｕｐとして用い、ダウン区間のピーク周波数を上述した周波数ｆｄｎとして用いる。そして、物標データ導出部７１は、上述のように周知の技術を用いて、物標の縦距離Ｒおよび物標の相対速度Ｖを求めることができる。
【００５４】
さらに、物標データ導出部７１は、アップ区間のピーク角度をθｕｐ、ダウン区間のピーク角度をθｄｎとして、例えばそれらの平均をとって物標の角度θを求める。そして、物標データ導出部７１は、この物標の角度θと縦距離Ｒとに基づいて、三角関数を用いた演算により物標の横位置を求めることができる。
【００５５】
＜６．物標データ取得処理＞
次に、データ処理部７が、物標データを導出して車両制御装置２に出力する物標データの取得処理の全体的な流れについて説明する。図６は、実施形態に係る物標データ取得処理の流れを示す図である。データ処理部７は、物標データ取得処理を、一定時間（例えば、１／２０秒）ごとに周期的に繰り返す。物標データ取得処理の開始時点では、４つの受信アンテナ５１の全てに関してアップ区間、および、ダウン区間の双方の周波数スペクトラムが、フーリエ変換部６２からデータ処理部７に入力されている。
【００５６】
まずデータ処理部７の物標データ導出部７１が、周波数スペクトラムを対象に、ピーク周波数を抽出する（ステップＳ１１）。物標データ導出部７１は、アップ区間およびダウン区間のそれぞれの区間における周波数スペクトラムのうち、所定の閾値を超えるパワーを有するピークが現れる周波数をピーク周波数として抽出する。
【００５７】
次に、物標データ導出部７１は、方位演算処理により、抽出したピーク周波数の信号に係る物標の角度を推定する。物標データ導出部７１は、同一ｂｉｎに存在する複数の物標それぞれの角度（方位）と、信号パワーとを導出する（ステップＳ１２）。
【００５８】
これにより、物標データ導出部７１は、自車両の前方に存在する複数の物標それぞれに対応するピークデータを導出する。物標データ導出部７１は、アップ区間およびダウン区間の双方で、ピーク周波数、ピーク角度、および、信号パワーのパラメータを有するピークデータを導出する。
【００５９】
物標データ導出部７１は、アップ区間のピークデータと、ダウン区間のピークデータとの全ての組み合わせに基づくマハラノビス距離ＭＤを算出し、マハラノビス距離ＭＤが最小値となる２つのピークデータを対応付けるペアリングの処理を行う（ステップＳ１３）。
【００６０】
物標データ導出部７１は、アップ区間およびダウン区間の２つのピークデータの対応付けができた場合は、それら２つのピークデータに基づくペアデータを導出する。物標データ導出部７１は、導出したペアデータのそれぞれに関して、上述した演算によりパラメータ（縦距離、横位置、および、相対速度）を導出する。
【００６１】
次に、物標データ導出部７１は、導出したペアデータのうちから物標に係る物標データを確定する（ステップＳ１４）。物標データ導出部７１が導出したペアデータには、ノイズなどの不要なデータが含まれることがある。このため、物標データ導出部７１は、導出したペアデータのうち物標に係るペアデータのみを物標データとして確定する。
【００６２】
物標データ導出部７１は、パラメータに基づいて、導出したペアデータのそれぞれを過去の物標データ取得処理（以下、「過去処理」という。）で確定した物標データと対応付ける。物標データ導出部７１は、類似のパラメータ（縦距離、横位置、および、相対速度）を有するペアデータと過去処理で確定した物標データとを対応付ける。そして物標データ導出部７１は、過去処理で確定した物標データと対応付けができたペアデータを物標に係る物標データとして確定する。
【００６３】
また、対応付けができなかったペアデータには、直近の物標データ取得処理（以下、「直近処理」という。）で新規に表れた物標に係る物標データも含まれている。このため、物標データ導出部７１は、対応付けができなかったペアデータについては、次回以降の物標データ取得処理において所定回数（例えば、３回）以上連続して対応付けができた場合に、直近処理で新規に現れた物標に係る物標データとして確定する。
【００６４】
このような処理により、物標データ導出部７１は、自車両の周辺の物標に係る物標データを導出する。物標データ取得処理は一定時間（例えば、１／２０秒）ごとに周期的に繰り返されることから、物標データ導出部７１は、物標に係る物標データを一定時間ごとに導出することになる。
【００６５】
次に、物標データ処理部７２は、連続性判定処理を行う（ステップＳ１５）。物標データ処理部７２は、過去処理で取得された物標データと、直近処理で取得された物標データとの時間的な連続性を判定する。換言すれば、物標データ処理部７２は、過去処理で取得された物標データと、直近処理で取得された物標データとが同一の物標を示しているか否かを判定する。例えば、過去処理は前回の物標データ取得処理であり、直近処理は今回の物標データ取得処理である。
【００６６】
なお、物標データ処理部７２は、過去処理で取得された物標データに関して直近処理で取得された物標データと連続性があると判定できない場合は、過去処理で取得された物標データに基づく予測データを導入する処理である「外挿」を行う。
【００６７】
次に、物標データ処理部７２は、過去処理および直近処理のそれぞれの処理で取得された２つの物標データのパラメータ（縦距離、横位置、および、相対速度）を時間軸方向に平滑化するフィルタ処理（ステップＳ１６）を行なう。このようなフィルタ処理後の物標データは、瞬時値を表すペアデータに対して「フィルタデータ」とも呼ばれる。このフィルタ処理の詳細については、図７を参照して後述する。
【００６８】
次に物標データ処理部７２は、移動物判定処理を行い、各物標データの移動物フラグ、および、先行車フラグを設定する（ステップＳ１７）。移動物フラグは、当該物標データが示す物標が移動中であるか否かを示している。一方、先行車フラグは、当該物標データが示す物標が自車両と同一方向に過去に一度でも移動したか否かを示す。移動物フラグは、物標データ取得処理ごとに設定され、現時点の物標の状態をリアルタイムに表す。これに対して、先行車フラグは、時間的に連続する物標データ同士（同一の物標に係る物標データ同士）で値が順次に引き継がれる。
【００６９】
物標データ処理部７２は、物標データの相対速度と、車速センサ８１から得られる自車両の速度とに基づいて、物標データに係る物標の対地速度（絶対速度）と、走行方向とを導出する。そして、物標データ処理部７２は、導出した対地速度と走行方向とに基づいて、移動物フラグおよび先行車フラグを設定する。
【００７０】
次に、物標データ出力部７３が、物標データを車両制御装置２に出力する（ステップＳ１８）。物標データ出力部７３は、導出された複数の物標データから所定数（例えば、１０個）の物標データを出力対象として選択し、選択した物標データのみを出力する。物標データ出力部７３は、物標データの縦距離と横位置とを考慮して、自車線内に存在し、かつ、自車両に近い物標に係る物標データを優先的に選択する。
【００７１】
以上のような物標データ取得処理で導出された物標データはメモリ６３に記憶され、次回以降の物標データ取得処理において過去処理で取得された物標データとして用いられることになる。
【００７２】
＜７．フィルタ処理＞
次に、物標データ取得処理において行われるフィルタ処理（ステップＳ１６）について、図７を用いて説明する。図７は、実施形態に係るフィルタ処理の流れを示す図である。以下では、「物標データ」を「信号ピーク」という場合がある。実施形態に係るフィルタ処理は、次の（条件１）〜（条件４）の条件が全て成立することを前提とする。
（条件１）先行車フラグ＝ＯＮ
（条件２）移動物フラグ＝ＯＮ
（条件３）対地速度≦３０［ｋｍ／ｈ］
（条件４）−２．５［ｍ］≦相対横位置≦２．５［ｍ］
【００７３】
先行車フラグは、該当の物標データが示す物標が自車両と同一方向に過去に一度でも移動したか否かを示し、連続性のある物標データ同士（同一の物標に係る物標データ同士）で値が順次に引き継がれる。すなわち、先行車フラグ＝ＯＮは該当の物標データが示す物標が自車両と同一方向に過去に一度でも移動したことを示し、先行車フラグ＝ＯＦＦは該当の物標データが示す物標が自車両と同一方向に過去に一度も移動していないことを示す。
【００７４】
（条件１）先行車フラグ＝ＯＮの条件成立は、該当の物標データが示す物標が自車両と同一方向に過去に一度でも移動したことを示す。
【００７５】
移動物フラグは、該当の物標データが示す物標が移動中であるか否かを示し、物標データ取得処理ごとに設定され、現時点の物標の状態をリアルタイムに表す。すなわち、移動物フラグ＝ＯＮは該当の物標データが示す物標が移動中であることを示し、移動物フラグ＝ＯＦＦは該当の物標データが示す物標が移動中でないことを示す。
【００７６】
（条件２）移動物フラグ＝ＯＮの条件成立は、該当の物標データが示す物標が移動中であることを示す。
【００７７】
対地速度は、物標データの相対速度と、車速センサ８１から得られる自車両の速度とに基づいて、物標データ毎に走行方向とともに導出される先行車の絶対速度である。なお、上述の移動物フラグおよび先行車フラグは、導出された対地速度および走行方向に基づいて設定される。
【００７８】
（条件３）対地速度≦３０［ｋｍ／ｈ］の条件成立は、該当の物標データが示す物標が右折または左折を行っていることを示す。なお、この“３０［ｋｍ／ｈ］”は、仕様に応じて適宜設計変更可能である。
【００７９】
ここで、レーダ装置１が照射した送信波が物標で反射した反射波がレーダ装置１の受信アンテナに受信されるまでの距離を「縦距離」といい、自車両の左右方向（車幅方向）における物標の距離を「相対横位置」という。自車両の左右方向とは、自車両が進行する道路の車線幅の方向でもある。「相対横位置」は、自車両の中心位置を原点とし、自車両の右側では正値、自車両の左側では負値で表現される。
【００８０】
（条件４）−２．５［ｍ］≦相対横位置≦２．５［ｍ］の条件成立は、自車両が進行する道路における自車両の中心位置から左右２．５［ｍ］を先行車が走行している、すなわち、先行車が、自車両が進行する道路を先行することを示す。なお、“自車両の中心位置から左右２．５［ｍ］”とするのは、自車両が進行する道路を規定する数値にマージンをもたせるためであり、仕様に応じて適宜設計変更可能である。
【００８１】
この（条件１）〜（条件４）は、先行車が自車線から離脱するケースとして、先行車が自車線から右折または左折する可能性を判定するための条件であり、（条件１）〜（条件４）の全てを満たした場合は先行車が自車線から右折または左折する可能性があることを示す。実施形態では、先行車の右折時や左折時の「居残り」を防止するものであるため、前提条件として右左折に大きく関係する（条件３）の速度条件を入れているが、先行車が自車線から離脱するケースとして、先行車の右左折時だけでなく隣接レーンへのレーンチェンジ時の「居残り」をも防止する場合は、（条件３）はなくてもよい。
【００８２】
また、実施形態に係るフィルタ処理は、ＵＰおよびＤＮの少なくとも一方について、自車線の側端に位置する反射物（例えば防音壁やガードレール等）に相当する相対横位置が“静止物平均相対横位置”として、先行車に該当するピーク信号の相対横位置が“先行車ピーク相対横位置”として、先行車以外の同一ｂｉｎ上に存在するピーク信号の相対横位置が“同一ｂｉｎピーク相対横位置”としてそれぞれ算出されているとする。なお、自車線の側端に位置する反射物に相当する相対横位置を“平均”により算出するのは、自車線の側端に位置する反射物が道路に沿って連続することにより該当する物標が複数出現するためである。
【００８３】
先ず、物標データ処理部７２は、上述の（条件１）〜（条件４）の全てが成立するか否かを判定する（ステップＳ１６−１）。物標データ処理部７２は、（条件１）〜（条件４）の全てが成立する場合（ステップＳ１６−１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１６−２へ処理を移す。一方、物標データ処理部７２は、（条件１）〜（条件４）の少なくとも１つが成立しない場合（ステップＳ１６−１：Ｎｏ）、ステップＳ１６−６へ処理を移す。
【００８４】
次に、物標データ処理部７２は、判定１：静止物ピークの影響ありか否かを判定する（ステップＳ１６−２）。
【００８５】
ここで、「判定１：静止物ピークの影響あり」とは、次のような判定である。図８Ａは、静止物ピークの影響を示す図である。図８Ａにおいて“△”は先行車に該当する信号ピーク（先行車信号）を示し、“○”は自車線の側端に位置する反射物により反射した二次反射波に基づく信号ピーク（他反射物信号）を示す。
【００８６】
図８Ａに示すように、信号ピークとして、同一周波数ｂｉｎ上に角度が異なる先行車信号および他反射物信号が存在する場合に、物標データ処理部７２は、“○”で示す他反射物信号が自車線の側端に位置する反射物の位置相当に存在する（静止物ピークの影響あり）か否かを、下記（１）式が成立するか否かに基づき判定する。
【００８７】
なお、下記（１）式の右辺において“２［ｍ］”としているのは、自車線の側端に位置する反射物と道路の自車線の中心線との距離をマージンを含んで“２［ｍ］”と規定するためであり、仕様に応じて適宜設計変更可能である。
【００８８】
【数１】
2017227506.tif 000003
【００８９】
すなわち、ステップＳ１６−２では、物標データ処理部７２は、上記（１）式へ、“静止物平均相対横位置”、“同一周波数ｂｉｎピーク相対横位置”をそれぞれ代入する。そして、物標データ処理部７２は、上記（１）式の不等式が成立する場合に、他反射物信号が自車線の側端に位置する反射物の位置相当に存在する（他反射物信号が道路側壁位置相当の信号である）と判定し（ステップＳ１６−２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１６−６へ処理を移す。
【００９０】
一方、物標データ処理部７２は、上記（１）式の不等式が成立しない場合に、他反射物信号が壁位置相当に存在しない（他反射物信号が道路側壁位置相当の信号でない）と判定し（ステップＳ１６−２：Ｎｏ）、ステップＳ１６−３へ処理を移す。
【００９１】
なお、ステップＳ１６−２の判定処理は、ＵＰピークまたはＤＮピークのいずれか一方について上記（１）式が成立するか否かを判定する。
【００９２】
次に、ステップＳ１６−３では、物標データ処理部７２は、判定２：壁反射ピークの影響ありか否かを判定する。“壁反射ピークの影響あり”とは、受信信号に基づく信号ピークが、自車線において自車両に先行する先行車両に係る信号ピークの周囲に存在する他の信号ピークが、物標で反射後にさらに自車線の側端に位置する反射物で二次反射した二次反射波を受信して取得された受信信号に基づく信号ピークであることをいう。
【００９３】
ここで、「判定２：壁反射ピークの影響あり」とは、次のような判定である。図８Ｂは、壁反射ピークの影響を示す図である。図８Ｂに示すように、信号ピークとして、同一周波数ｂｉｎ上に角度が異なる先行車信号および他反射物信号が存在する場合に、他反射物信号が自車線の側端に位置する反射物の反射位置相当に存在する（壁反射ピークの影響あり）か否かを、下記（２）式の不等式を満たすか否かに基づき判定する。
【００９４】
なお、下記（２）式の最左辺において“−８［ｍ］”としているのは、自車線の側端に位置する反射物による反射位置は道路の車線中心線から距離８［ｍ］までの位置以内に存在するので、反射波の存在位置をマージンを含んで道路の車線中心線から“−８［ｍ］”と規定するためであり、仕様に応じて適宜設計変更可能である。また、下記（２）式の最右辺において“−１．８［ｍ］”としているのは、自車線の側端に位置する反射物と道路の車線中心線との距離を“１．８［ｍ］”と規定するためであり、仕様に応じて適宜設計変更可能である。なお、下記（２）式は、自車線の左側端に対する式であるが、右側端に対しても同様の図示しない式が設定されている。この場合、下記（２）式において「−」が「＋」に変更されると共に、不等号の向きが逆になる。
【００９５】
【数２】
2017227506.tif 000004
【００９６】
すなわち、ステップＳ１６−３では、物標データ処理部７２は、上記（２）式へ、“同一ｂｉｎピーク相対横位置”、“静止物平均相対横位置”、“先行車ピーク相対横位置”をそれぞれ代入する。そして、物標データ処理部７２は、上記（２）式の不等式が成立する場合に、他反射物信号が自車線の側端に位置する反射物の反射位置相当に存在する（他反射物信号が壁反射相当の信号である）と判定し（ステップＳ１６−３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１６−６へ処理を移す。
【００９７】
一方、物標データ処理部７２は、上記（２）式の不等式が成立しない場合に、他反射物信号が自車線の側端に位置する反射物の反射位置相当に存在しない（他反射物信号が壁反射相当の信号でない）と判定し（ステップＳ１６−３：Ｎｏ）、ステップＳ１６−４へ処理を移す。
【００９８】
なお、ステップＳ１６−３の判定処理は、ＵＰピークまたはＤＮピークのいずれか一方について上記（２）式が成立するか否かを判定する。
【００９９】
次に、ステップＳ１６−４では、物標データ処理部７２は、判定３：角度分解能の影響ありか否かを判定する。
【０１００】
ここで、「判定３：角度分解能の影響あり」とは、次のような判定である。図８Ｃは、角度分解の影響を示す図である。図８Ｃは、例えば、ＤＮピークでは、同一周波数ｂｉｎ上の角度が異なる先行車信号および他反射物信号が分離できているが、ＵＰピークでは、先行車信号および他反射物信号が分離できておらず、先行車信号“△”および他反射物信号“○”が角度分離されず、“□”で示す１つのピーク信号として検出されている場合を示す。
【０１０１】
このように、例えばＤＮピークでは角度分離ができているが、ＵＰピークで角度分離ができていない場合に、物標データ処理部７２は、角度分離ができているＤＮピークについて、“○”で示す他反射物信号が自車線の側端の反射物の位置相当に存在する（角度分解能の影響あり）か否かを、下記（３）式が成立するか否かに基づき判定する。
【０１０２】
なお、下記（３）式の右辺において“１．５［ｍ］”とし、上記（１）式の右辺“２［ｍ］”より小さい値とするのは、角度分離できているＤＮピークについても、ＵＰピークが角度分離できていないことから信頼性が劣るため、他反射物信号が自車線の側端に位置する反射物の位置相当に存在するか否かをより厳密に判定するためである。なお、下記（３）式の右辺の“１．５［ｍ］”の値も、上記（１）式の右辺の“２［ｍ］”よりも小さな値であれば、仕様に応じて適宜設計変更可能である。
【０１０３】
また、図８Ｃは、ＤＮピークでは角度分離ができているがＵＰピークで角度分離ができていない場合を示すが、ＵＰピークでは角度分離ができているがＤＮピークで角度分離ができていない場合も同様である。
【０１０４】
【数３】
2017227506.tif 000005
【０１０５】
なお、上記（３）式の左辺における（静止物相当ｂｉｎピーク相対横位置）の“静止物相当ピーク”は、次の（条件ａ）かつ（（条件ｂ）または（条件ｃ））を満たす信号ピークである。
（条件ａ）今回ペアリングされていない
（条件ｂ）｜ＵＰｂｉｎ＋２×自車速相当ｂｉｎ｜≦３ｂｉｎ
（条件ｃ）｜ＤＮｂｉｎ−２×自車速相当ｂｉｎ｜≦３ｂｉｎ
ただし、｜＊｜は、＊の絶対値である。
【０１０６】
上述の（条件ａ）は、ＵＰおよびＤＮ間でペアリングできていない信号ピークが存在することを表す。また、上述の（条件ｂ）は、“自車速相当ｂｉｎ”を用いて“ＵＰｂｉｎ”から推定できる“ＤＮｂｉｎ”の位置が３ｂｉｎ以内であること表す。また、上述の（条件ｃ）は、“自車速相当ｂｉｎ”を用いて“ＤＮｂｉｎ”から推定できる“ＵＰｂｉｎ”の位置が３ｂｉｎ以内であることを表す。なお、“ＵＰｂｉｎ”とは、ＵＰにおける信号ピークのｂｉｎであり、“ＤＮｂｉｎ”とは、ＤＮにおける信号ピークのｂｉｎである。
【０１０７】
上述の（条件ｂ）は、ＵＰで角度分離できていない場合に、対応するＤＮｂｉｎを推定することに相当する。また、上述の（条件ｃ）は、ＤＮで角度分離できていない場合に、対応するＵＰｂｉｎを推定することに相当する。
【０１０８】
すなわち、ステップＳ１６−４では、物標データ処理部７２は、上記（３）式へ、ＵＰまたはＤＮのいずれかが角度分離できていない場合に、“静止物平均相対横位置”を代入し、他方の角度分離できている方の信号ピークのうち上述の（条件ａ）かつ（（条件ｂ）または（条件ｃ））を満たす“同一周波数ｂｉｎピーク相対横位置”を（静止物相当ｂｉｎピーク相対横位置）へ代入する。
【０１０９】
そして、物標データ処理部７２は、上記（３）式の不等式が成立する場合に、角度分解能の影響ありと判定し（ステップＳ１６−４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１６−６へ処理を移す。
【０１１０】
一方、物標データ処理部７２は、上記（３）式の不等式が成立しない場合に、角度分解能の影響なしと判定し（ステップＳ１６−４：Ｎｏ）、ステップＳ１６−５へ処理を移す。
【０１１１】
ステップＳ１６−５では、物標データ処理部７２は、フィルタ係数Ｃに、第１のフィルタ係数Ｃ１および第１のフィルタ係数Ｃ１よりも小さい値の第２のフィルタ係数Ｃ２のうち、第１のフィルタ係数Ｃ１を設定する。一方、ステップＳ１６−６では、物標データ処理部７２は、フィルタ係数Ｃに、第２のフィルタ係数Ｃ２を設定する。なお、第１のフィルタ係数Ｃ１は例えば０．９２であり、第２のフィルタ係数Ｃ２は例えば０．７５である。なお、第１のフィルタ係数Ｃ１および第２のフィルタ係数Ｃ２の値は、仕様に応じて適宜設計変更可能である。
【０１１２】
ステップＳ１６−５またはステップＳ１６−６が終了すると、物標データ処理部７２は、ステップＳ１６−５またはステップＳ１６−６で設定されたフィルタ係数を用いて、下記（４）式に基づいてフィルタ処理を行う（ステップＳ１６−７）。ステップＳ１６−７では、物標データ処理部７２は、過去処理で取得された物標データのパラメータ（過去値）と、直近処理で取得された物標データのパラメータ（直近値）とを時間軸方向に平滑化する。ただし、下記（４）式において、“Ｃ”はステップＳ１６−５またはステップＳ１６−６で設定したフィルタ係数であり、“ΔＴ”は前回および今回の時間差である。なお、下記（４）式において、“今回フィルタ横位置”は今回フィルタリング値であり、“今回ペア横位置”は今回の瞬時値であり、“前回フィルタ横位置”は前回フィルタリング値であり、“前回フィルタ横位置＋前回フィルタ横速度×ΔＴ”は前回フィルタリング値から今回の横位置を予想した予想横位置である。すなわち、フィルタ処理とは、換言すれば、今回の瞬時値と、前回値から今回を予想した予想値とを平滑化する処理のことである。
【０１１３】
【数４】
2017227506.tif 000006
【０１１４】
ステップＳ１６−７が終了すると、物標データ処理部７２は、図６のステップＳ１７へ処理を移す。
【０１１５】
実施形態１によれば、物標の角度が正しく推定できているか否かを判定する。物標の角度が正しく推定できているか否かの判定は、対象物標（例えば先行車）の周囲に他物標（路側物、壁反射物標等）が存在するか、角度分離ができているかに基づき行う。そして、物標の角度が正しく推定できているか否かに応じてフィルタリングの際のフィルタ係数を可変とする。
【０１１６】
そして、物標の角度が正しく推定できていない場合にはより大きなフィルタ値を用いて今回フィルタリング値の算出の際に前回フィルタリング値のウェイトをより大きく取り、物標の角度が正しく推定できている場合にはより小さなフィルタ値を用いて今回フィルタリング値の算出の際に前回フィルタリング値のウェイトをより小さく取る。
【０１１７】
これにより、実施形態では、図９の（ａ）および（ｂ）に示すように、従来技術で発生していた先行車が実際には自車線内に存在しなくなっているにもかかわらず自車線内に存在すると誤検知する“居残り”の発生を回避できる。図９は、従来技術と比較した実施形態の効果を説明する図である。
【０１１８】
また、図１０は、従来技術と比較した実施形態の効果を説明する図である。図１０は、スキャンのカウント回数を横軸に、距離［ｍ］、相対速度［ｍ／ｓ］、横位置フィルタ係数、横位置［ｍ］を縦軸に取り、従来技術を“◇”で示し、実施形態を“◆”で示す。特に、横位置フィルタ係数と横位置の変化を示す。
【０１１９】
図１０に示すように、従来技術では、角度推定が正しくなされたと判断できる場合であっても安定性を重視してフィルタ係数に相対的に大きな値を設定する、即ち前回フィルタリング値の重みを大きくし、今回の瞬時値の重みを小さくするため、フィルタ処理において前回フィルタリング値の影響が大きく、先行車の“居残り”が発生する。一方で、実施形態では、角度推定が正しくなされたと判断できる場合にフィルタ係数に相対的に小さな値を設定する、即ち前回フィルタリング値の重みを小さくし、今回の瞬時値の重みを大きくするため、フィルタ処理において前回フィルタリング値の影響が小さく、先行車の“居残り”が発生しない。よって、先行車が自車線から離脱した場合にその離脱を適切に検出して車両制御装置２へ通知されるため、車両制御装置２は、自車線に先行車が存在するにもかかわらず加速したり、自車線から先行車が離脱したにもかかわらず減速したりする等の不適切な制御を回避し、適切にＡＣＣを行うことができる。
【０１２０】
なお、物標データ導出部７１は、自車線を走行する自車両の周辺へ周期的に送信したレーダ送信波が該周辺に存在する物標に反射した反射波を受信して取得される受信信号に基づいて物標に係る物標データを導出する導出部の一例である。また、物標データ処理部７２は、導出された物標データのうち、自車線において自車両に先行する先行車両に係る物標データと同一周波数である他の物標データが、レーダ送信波がある物標に反射後、自車線の側方に位置する静止物に二次反射した二次反射波を受信して取得された受信信号に基づく物標データであるか否かを判定する判定部の一例である。また、物標データ処理部７２は、他の物標データが二次反射波に基づく物標データであると判定された場合に、導出された物標データの前回値および今回値をフィルタリングする際に前回値を今回値に反映させる割合を表すフィルタ係数に第１のフィルタ係数を設定し、他の物標データが二次反射波に基づく物標データではないと判定された場合に、フィルタ係数に第１のフィルタ係数より小さい第２のフィルタ係数を設定する設定部の一例である。また、物標データ処理部７２は、設定されたフィルタ係数を用いて前回値および今回値をフィルタリングするフィルタ部の一例である。
【０１２１】
また、物標データ処理部７２は、他の物標データが、静止物に反射した反射波を受信して取得された受信信号に基づく物標データであるか否かを判定する判定部の一例である。また、物標データ処理部７２は、他の物標データが静止物に反射した反射波に基づく物標データであると判定された場合に、フィルタ係数に第１のフィルタ係数を設定し、他の物標データが静止物に反射した反射波に基づく物標データでないと判定された場合に、フィルタ係数に第２のフィルタ係数を設定する設定部の一例である。
【０１２２】
また、物標データ処理部７２は、レーダ送信波の周波数が上昇するアップ区間および下降するダウン区間の２つの区間のうち、一方の区間において導出された物標データが先行車および先行車の周囲に存在する先行車以外の物標について分離できていない場合に、他方の区間において先行車以外の物標に係る物標データが静止物に反射した反射波を受信して取得された受信信号に基づく物標データであるか否かを判定する判定部の一例である。また、物標データ処理部７２は、先行車以外の物標に係る物標データが静止物に反射した反射波に基づく物標データであると判定された場合に、フィルタ係数に第１のフィルタ係数を設定し、先行車以外の物標に係る物標データが静止物に反射した反射波に基づく物標データでないと判定された場合に、フィルタ係数に第２のフィルタ係数を設定する設定部の一例である。
【０１２３】
［変形例］
実施形態では、先行車両に係る先行車物標以外の他物標として、路側物および壁反射物標を用いるが、これに限らず、隣接車や対向車等をもちいてもよい。また、実施形態では、角度が正しく推定できていない状況を判定した判定結果を利用して、フィルタ処理に用いるフィルタ値を可変とした。しかし、これに限らず、例えば、物標の追跡を中止して物標をロストさせたり、車両制御装置２へ角度が正しく推定できていない可能性があることを通知したりして、フィルタ処理以外の処理にも利用してもよい。
【０１２４】
また、図７に示すフィルタ処理において、ステップＳ１６−２〜ステップＳ１６−４の処理は、処理順序を入れ替えてもよい。また、図７に示すフィルタ処理において、ステップＳ１６−２〜ステップＳ１６−４の処理のうち、いずれか１つまたは２つの処理を省略してもよい。
【０１２５】
実施形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともできる。もしくは、実施形態において説明した各処理のうち、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。
【０１２６】
また、実施形態において説明した各部の統合および分散は、処理負荷や処理効率をもとに適宜変更することができる。この他、上述および図示の処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて適宜変更することができる。
【０１２７】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、開示の技術のより広範な態様は、上述のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１２８】
１  レーダ装置
２  車両制御装置
４  送信部
５  受信部
６  信号処理装置
７  データ処理部
１０  車両制御システム
４０  送信アンテナ
４１  信号生成部
４２  発振器
５１  受信アンテナ
５２  個別受信部
５３  ミキサ
５４  Ａ／Ｄ変換器
６１  送信制御部
６２  フーリエ変換部
６３  メモリ
７１  物標データ導出部
７２  物標データ処理部
７３  物標データ出力部
８１  車速センサ
８２  ステアリングセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図９】
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【図１０】
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