(57)【要約】【課題】対象物に対する物体の吐出を効率化することが可能なロボットを提供する。【解決手段】物体を吐出可能な吐出口を有する吐出部を移動可能な可動部を備え、曲線を含む軌道に基づいて前記可動部が移動中、前記吐出口から前記物体が対象物に吐出される場合、前記吐出口の移動速度の絶対値は０ｍｍ／ｓよりも大きい、ロボット。【選択図】図１
2017222001.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体を吐出可能な吐出口を有する吐出部を移動可能な可動部を備え、
曲線を含む軌道に基づいて前記可動部が移動中、前記吐出口から前記物体が対象物に吐出される場合、前記吐出口の移動速度の絶対値は０ｍｍ／ｓよりも大きい、
ロボット。
【請求項２】
前記可動部は、複数のアームを有し、
前記吐出部は、前記複数のアームのうちの最も先端側に設けられている、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記吐出部は、ディスペンサーである、
請求項１または請求項２のいずいれか１項に記載のロボット。
【請求項４】
前記物体は、液体である、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記軌道は、円を含む、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
前記吐出口から前記物体が吐出されている間、前記可動部は等速に移動する、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項７】
前記ロボットを制御する制御装置から出力される前記吐出部への指令に基づいて、前記吐出部は前記物体を吐出する、
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項８】
前記指令に基づいて、前記吐出部は、定められた時間間隔で前記物体を吐出する、
請求項７に記載のロボット。
【請求項９】
撮像部により前記対象物が撮像された第１撮像画像に基づいて検出された位置に、前記物体が吐出される、
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１０】
前記軌道は、複数の前記対象物が撮像された前記第１撮像画像に基づいて検出される、
請求項９に記載のロボット。
【請求項１１】
前記第１撮像画像は、前記対象物にバックライトが照射された状態で撮像された画像である、
請求項９または請求項１０のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１２】
前記吐出の後の前記対象物が前記撮像部により撮像された第２撮像画像に基づいて、前記対象物が検査される、
請求項９から請求項１１のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１３】
前記撮像部は、前記可動部に設けられている、
請求項９から請求項１２のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１４】
前記対象物は、ボールベアリングである、
請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１５】
前記吐出部が前記物体を吐出する位置は、前記ボールベアリングのリテーナーである、
請求項１４に記載のロボット。
【請求項１６】
請求項１から請求項１５のいずれか１項に記載のロボットを制御する、
制御装置。
【請求項１７】
請求項１から請求項１５のいずれか１項に記載のロボットと、
前記吐出部と、
前記ロボットを制御する制御装置と、
を備えるロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、制御装置およびロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
液体材料の塗布装置が知られている（特許文献１参照。）。
特許文献１に記載された塗布装置では、液滴状にした接着剤をノズルから噴射し、当該接着剤を回路基板に非接触で供給する。ここで、液体材料として、接着剤が用いられている。
このような塗布装置では、ヘッド本体を塗布位置に移動させ、塗布位置が定まると、当該ヘッド本体の先端部に設けられたノズルから接着剤を噴射する。このような動作は、ヘッド本体（およびノズル）を移動させることによる塗布位置の位置決め、ヘッド本体（およびノズル）の停止、ノズルからの接着剤の噴射を繰り返し行うことによって実現される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２４５６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の塗布装置では、ヘッド本体（およびノズル）を位置決めして停止させた状態で接着剤を噴射することを繰り返し行うため、接着剤の塗布の効率が低くなる場合があった。
このように、従来では、対象物に物体を吐出する処理の効率が低くなる場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、物体を吐出可能な吐出口を有する吐出部を移動可能な可動部を備え、曲線を含む軌道に基づいて前記可動部が移動中、前記吐出口から前記物体が対象物に吐出される場合、前記吐出口の移動速度の絶対値は０ｍｍ／ｓよりも大きい、ロボットである。
この構成により、ロボットでは、曲線を含む軌道に基づいて可動部が移動中、吐出口から物体が対象物に吐出される場合、当該吐出口の移動速度の絶対値は０ｍｍ／ｓよりも大きい。これにより、ロボットでは、対象物に対する物体の吐出を効率化することが可能である。
【０００６】
本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記可動部は、複数のアームを有し、前記吐出部は、前記複数のアームのうちの最も先端側に設けられている、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、複数のアームのうちの最も先端側に設けられた吐出部が有する吐出口から物体が吐出される。これにより、ロボットでは、このような吐出部による対象物に対する物体の吐出を効率化することが可能である。
【０００７】
本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記吐出部は、ディスペンサーである、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、ディスペンサーが有する吐出口から物体が吐出される。これにより、ロボットでは、ディスペンサーによる対象物に対する物体の吐出を効率化することが可能である。
【０００８】
本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記物体は、液体である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、吐出部が有する吐出口から液体が吐出される。これにより、ロボットでは、吐出部による対象物に対する液体の吐出を効率化することが可能である。
【０００９】
本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記軌道は、円を含む、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、円を含む軌道に基づいて可動部が移動する。これにより、ロボットでは、対象物に対する物体の吐出を効率化することが可能である。
【００１０】
本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記吐出口から前記物体が吐出されている間、前記可動部は等速に移動する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、吐出口から物体が吐出されている間、可動部は等速に移動する。これにより、ロボットでは、対象物に対する物体の吐出を安定化して効率化することが可能である。
【００１１】
本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記ロボットを制御する制御装置から出力される前記吐出部への指令に基づいて、前記吐出部は前記物体を吐出する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、制御装置から出力される吐出部への指令に基づいて、当該吐出部は物体を吐出する。これにより、ロボットでは、制御装置により吐出部による吐出が制御されて、対象物に対する物体の吐出を効率化することが可能である。
【００１２】
本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記指令に基づいて、前記吐出部は、定められた時間間隔で前記物体を吐出する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、制御装置からの指令に基づいて、吐出部は、定められた時間間隔で物体を吐出する。これにより、ロボットでは、制御装置により吐出部による吐出が制御されて、対象物に対する物体の吐出を効率化することが可能である。
【００１３】
本発明の一態様は、ロボットにおいて、撮像部により前記対象物が撮像された第１撮像画像に基づいて検出された位置に、前記物体が吐出される、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、撮像部により対象物が撮像された第１撮像画像に基づいて検出された位置に、物体が吐出される。これにより、ロボットでは、対象物が撮像された画像が用いられて、対象物に対する物体の吐出を効率化することが可能である。
【００１４】
本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記軌道は、複数の前記対象物が撮像された前記第１撮像画像に基づいて検出される、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、軌道は、複数の対象物が撮像された第１撮像画像に基づいて検出される。これにより、ロボットでは、複数の対象物が撮像された画像が用いられて、対象物に対する物体の吐出を効率化することが可能である。
【００１５】
本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第１撮像画像は、前記対象物にバックライトが照射された状態で撮像された画像である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第１撮像画像は、対象物にバックライトが照射された状態で撮像された画像である。これにより、ロボットでは、バックライトが照射された状態で撮像された画像が用いられて、当該画像が鮮明になり、対象物に対する物体の吐出を効率化することが可能である。
【００１６】
本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記吐出の後の前記対象物が前記撮像部により撮像された第２撮像画像に基づいて、前記対象物が検査される、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、吐出の後の対象物が撮像部により撮像された第２撮像画像に基づいて、当該対象物が検査される。これにより、ロボットでは、吐出の状態が検査されて、対象物に対する物体の吐出を確実にすることが可能である。
【００１７】
本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記撮像部は、前記可動部に設けられている、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、可動部に設けられた撮像部により画像が撮像される。これにより、ロボットでは、可動部により撮像部を移動させ、対象物に対する物体の吐出を効率化することが可能である。
【００１８】
本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記対象物は、ボールベアリングである、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、吐出口から物体がボールベアリングに吐出される。これにより、ロボットでは、ボールベアリングに対する物体の吐出を効率化することが可能である。
【００１９】
本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記吐出部が前記物体を吐出する位置は、前記ボールベアリングのリテーナーである、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、ボールベアリングのリテーナーに物体が吐出される。これにより、ロボットでは、ボールベアリングのリテーナーに対する物体の吐出を効率化することが可能である。
【００２０】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、上記のようなロボットを制御する、制御装置である。
この構成により、制御装置では、上記のようなロボットを制御する。これにより、制御装置では、ロボットにおいて、対象物に対する物体の吐出を効率化することが可能である。
【００２１】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、前記吐出部と、前記ロボットを制御する制御装置と、を備えるロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムでは、吐出部を備え、上記のようなロボットを制御装置により制御する。これにより、ロボットシステムでは、ロボットにおいて、対象物に対する物体の吐出を効率化することが可能である。
【００２２】
以上のように、本発明に係るロボット、制御装置およびロボットシステムによれば、ロボットにおいて、曲線を含む軌道に基づいて可動部が移動中、吐出口から物体が対象物に吐出される場合、当該吐出口の移動速度の絶対値は０ｍｍ／ｓよりも大きい。これにより、本発明に係るロボット、制御装置およびロボットシステムでは、対象物に対する物体の吐出を効率化することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態に係るロボットシステムの概略的な構成例を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る制御装置の概略的な構成例を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る軌道生成部により生成される軌道の一例を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る軌道生成部により生成される軌道の他の例を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係るボールベアリングの概略的な構成例を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態（変形例）に係る６軸の垂直多関節型ロボットの概略的な構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
なお、以下の実施形態において、「平行」、「垂直」、「同じ（または、同一）」、「等しい」、「等速」などの語句は、特に但し書きの説明が無くても、例えば、設計誤差あるいは製造誤差などに起因して多少ずれる場合も包含する。つまり、「平行」、「垂直」、「同じ（または、同一）」、「等しい」、「等速」などの態様は、それぞれ、「ほぼ平行」、「ほぼ垂直」、「ほぼ同じ（または、ほぼ同一）」、「ほぼ等しい」、「ほぼ等速」などの態様を包含する。
【００２５】
［ロボットシステム］
図１は、本発明の一実施形態に係るロボットシステム１の概略的な構成例を示す図である。図１には、説明の便宜上から、三次元直交座標系であるＸＹＺ直交座標系を示してある。
ロボットシステム１は、テーブル１１と、水平多関節型ロボット２１と、制御装置（コントローラー）２２と、カメラ（撮像部の一例）４１と、ディスペンサー５１と、バックライト１１１を備える。また、ロボットシステム１は、水平多関節型ロボット２１と制御装置２２とを通信可能に接続するケーブル２３と、カメラ４１と制御装置２２とを通信可能に接続するケーブル２４と、ディスペンサー５１と制御装置２２とを通信可能に接続するケーブル２５と、バックライト１１１と制御装置２２とを通信可能に接続するケーブル２６を備える。なお、水平多関節型ロボット２１の一例として、スカラロボットがある。
また、図１には、トレー１２１と、複数（図１の例では、６個）の対象物１３１〜１３６を示してある。なお、図１では、対象物１３１〜１３６について、概略の形状を示してある。
【００２６】
ここで、他の構成例として、ロボットシステム１は、テーブル１１とバックライト１１１のうちの一方または両方を備えなくてもよい。
他の構成例として、ロボットシステム１は、トレー１２１と対象物１３１〜１３６のうちの一方または両方を備えてもよい。
【００２７】
＜テーブル＞
テーブル１１は、水平多関節型ロボット２１により行われる作業の台となる。このような作業の台としては、テーブル１１以外のものが用いられてもよく、例えば、床などが用いられてもよい。
本実施形態では、水平多関節型ロボット２１、制御装置２２、ケーブル２３、バックライト１１１、トレー１２１（および対象物１３１〜１３６）がテーブル１１に載置される。なお、例えば、制御装置２２がテーブル１１の外側に載置されてもよい。
【００２８】
＜水平多関節型ロボット＞
水平多関節型ロボット２１は、基台３１と、アーム（以下で、「第１アーム」ともいう。）３２と、アーム（以下で、「第２アーム」ともいう。）３３と、アームに相当する作動部（以下で、「第３アーム」ともいう。）３４と、配管３５を備える。本実施形態では、第１アーム３２と第２アーム３３と作動部（第３アーム）３４が可動部である。
第１アーム３２が基台３１に対して回動可能に設けられており、第２アーム３３が第１アーム３２に対して回動可能に設けられており、作動部３４が第２アーム３３に対して直進可能および回動可能に設けられている。また、配管３５の一端が第１アーム３２と接続されており、当該配管３５の他の一端（他端）が第２アーム３３と接続されている。
なお、他の構成例として、作動部３４は、回動可能でなく、直進可能な構成であってもよく、または、直進可能でなく、回動可能な構成であってもよい。
【００２９】
基台３１は、第１アーム３２を直接的に支持する筐体である。他の構成例として、基台３１は、第１アーム３２を他の部分（例えば、本実施形態では備えられていない他の筐体部分）を介して間接的に支持してもよい。
基台３１は、テーブル１１に設置される。他の構成例として、基台３１は、天井に取り付けられて吊るされてもよい。
基台３１は、例えば、直方体（立方体でもよい。）あるいは円筒などの形状を有し、任意の形状を有してもよい。
【００３０】
第１アーム３２は、所定の軸（回動軸）を中心軸として、当該中心軸の周りに回動（回転）することが可能に、基台３１に設けられている。
第１アーム３２は、例えば、厚みのある平板あるいは楕円板などの形状を有し、任意の形状を有してもよい。
【００３１】
第２アーム３３は、所定の軸（回動軸）を中心軸として、当該中心軸の周りに回動（回転）することが可能に、第１アーム３２に設けられている。
第２アーム３３は、例えば、直方体（立方体でもよい。）あるいは多数の面を有する立体の形状を有し、任意の形状を有してもよい。
【００３２】
作動部３４は、棒状の形状を有しており、当該棒状の方向に移動（直進）することが可能に、第２アーム３３に設けられている。また、作動部３４は、当該棒状の方向に平行な軸（回動軸）を中心軸として、当該中心軸の周りに回動（回転）することが可能に、第２アーム３３に設けられている。なお、本実施形態では、当該回動軸は、当該棒状の軸と一致する。
ここで、第１アーム３２の回動軸と、第２アーム３３の回動軸と、作動部３４の回動軸とは、それぞれ異なる軸であり、例えば、互いに平行な軸である。
【００３３】
配管３５は、管状の形状を有しており、中空の細長い形状を有するチューブである。配管３５は、内部（当該中空の部分）に、電力線あるいは信号線などの配線を収容することが可能である。本実施形態では、配管３５に、第１アーム３２と第２アーム３３との間を通される電力線あるいは信号線などの配線が収容される。
【００３４】
＜カメラ＞
カメラ４１は、撮像範囲の画像を撮像して、撮像された画像を取得する。
本実施形態では、カメラ４１は、第２アーム３３に取り付けられている。
ここで、カメラ４１は、水平多関節型ロボット２１（本実施形態では、第２アーム３３）と一体で設けられてもよく、または、別体で設けられてもよい。
他の構成例として、カメラ４１は、水平多関節型ロボット２１の他のところに設けられてもよく、または、壁あるいは天井などのように、水平多関節型ロボット２１以外のところに設けられてもよい。
また、カメラ４１は、固定的に設置されてもよく、または、移動することが可能に設けられてもよい。
カメラ４１としては、様々なものが用いられてもよく、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラが用いられてもよい。また、本実施形態では、１個のカメラ４１が備えられるが、他の構成例として、２個以上のカメラが備えられてもよい。
【００３５】
＜ディスペンサー＞
ディスペンサー５１は、バレル６１と、ノズル６２を備える。ノズル６２は、当該ノズル６２の先端部に吐出口６３を有する。
本実施形態では、ディスペンサー５１は、水平多関節型ロボット２１の可動部において最も先端にある作動部３４の先端部に取り付けられている。
ここで、ディスペンサー５１は、水平多関節型ロボット２１（本実施形態では、作動部３４）と一体で設けられてもよく、または、別体で設けられてもよい。
他の構成例として、ディスペンサー５１は、水平多関節型ロボット２１の他のところに設けられてもよく、または、壁あるいは天井などのように、水平多関節型ロボット２１以外のところに設けられてもよい。
また、ディスペンサー５１は、固定的に設置されてもよく、または、移動することが可能に設けられてもよい。
【００３６】
バレル６１は、容器であり、当該バレル６１の内部に物体を収容する。本実施形態では、バレル６１は、円柱状の形状を有するが、他の形状が用いられてもよい。
ノズル６２は、バレル６１に設けられており、当該バレル６１に収容された物体を吐出口６３から吐出する。
本実施形態では、ディスペンサー５１により吐出する対象となる物体として、グリスが用いられている。なお、当該物体としては、他の様々なものが用いられてもよい。当該物体としては、例えば、液体が用いられてもよく、具体例として、接着剤、ソースまたは醤油などの食品関連物、薬剤、生体、血液などが用いられてもよい。他の構成例として、当該物体として、気体、または、固体が用いられてもよい。
【００３７】
ここで、本実施形態では、ディスペンサー５１は、１個のノズル６２（１箇所の吐出口６３）を備えるが、他の構成例として、ディスペンサー５１は、２個以上の所定の数のノズル６２（２箇所以上の所定の数の吐出口６３）を備えてもよい。
一例として、物体を吐出する対象となる対象物１３１〜１３６において吐出すべき複数の位置の間隔と、ディスペンサー５１に備えられた複数の吐出口６３の間隔とが等しい場合には、当該対象物１３１〜１３６において吐出すべき複数の位置に、当該複数の吐出口６３から、同時に物体を吐出して当該物体を塗布することが可能である。
また、本実施形態では、吐出部の一例として、ディスペンサー５１が用いられているが、他の構成例として、吐出口を有するインクジェットヘッドなどが用いられてもよい。
【００３８】
＜バックライト＞
バックライト１１１は、光を発光する光源である。
バックライト１１１は、テーブル１１に載置されている。
本実施形態では、バックライト１１１は、平板状の形状を有しており、当該平板状の面としてトレー１２１の面よりも大きい面を有している。
なお、バックライト１１１は、テーブル１１と一体であってもよく、または、別体であってもよい。
【００３９】
＜トレー＞
トレー１２１は、複数の対象物１３１〜１３６を載置することが可能な面を有する容器である。本実施形態では、トレー１２１は、板状の形状を有するが、任意の形状を有してもよい。
また、トレー１２１は、複数の対象物１３１〜１３６を載置することが可能な面に、それぞれの対象物１３１〜１３６を１個ずつ仕切ることが可能な仕切り１２２〜１２４を有している。本実施形態では、トレー１２１には、仕切り１２２〜１２４によって、同じ形状の６個の領域が形成されている。これら６個の領域は、それぞれが正方形状の面を有しており、２行３列（行と列は逆であってもよい。）で並んでいる。
本実施形態では、これら６個の領域のそれぞれは、１個の対象物（本実施形態では、対象物１３１〜１３６のうちの１個）が所定の配置で載置された場合に、当該対象物の位置が多少ずれることが可能な大きさの面を有している。他の構成例として、このようなそれぞれの領域は、１個の対象物（本実施形態では、対象物１３１〜１３６のうちの１個）が所定の配置で載置された場合に、当該対象物の位置を固定する（または、ほぼ固定する）程度の大きさの面を有していてもよい。
【００４０】
トレー１２１は、光を透過する材料を用いて構成されている。本実施形態では、トレー１２１は、バックライト１１１から発光される光を透過する透過性を有している。
なお、トレー１２１は、少なくとも、複数の対象物１３１〜１３６が載置される領域において、透過性を有している。
【００４１】
ここで、他の構成例として、トレー１２１は、２個以上の任意の数の対象物（本実施形態では、対象物１３１〜１３６）を載置することが可能な面を有してもよい。
他の構成例として、トレー１２１は、１個ずつの対象物を載置するために仕切られた複数個の領域として、異なる形状あるいは異なる大きさの面を有する領域を有してもよい。
他の構成例として、トレー１２１は、仕切られた領域として、２個以上の所定の個数の対象物を載置することが可能な領域を有してもよい。
他の構成例として、トレー１２１は、仕切りを有していなくてもよい。
他の構成例として、トレー１２１は、光を透過する透過性を有していない材料を用いて構成されてもよい。
【００４２】
＜対象物＞
図１の例では、それぞれの対象物１３１〜１３６を円状の形状で示してある。
対象物１３１〜１３６は、ディスペンサー５１の吐出口６３から物体（本実施形態では、グリス）を吐出する対象となる物体である。本実施形態では、それぞれの対象物１３１〜１３６は、１個ずつ、トレー１２１における仕切られた領域のそれぞれに載置される。
本実施形態では、複数の対象物１３１〜１３６は、同じものであり、同じ形状および同じ大きさを有する。本実施形態では、対象物１３１〜１３６として、ベアリングの一種であるボールベアリングが用いられている。なお、対象物１３１〜１３６としては、他の様々なものが用いられてもよい。対象物１３１〜１３６としては、例えば、生体ではない物体（非生体）であってもよく、または、生体であってもよい。
【００４３】
ここで、本実施形態では、６個の対象物１３１〜１３６をまとめて吐出処理の対象とするが、吐出処理の対象とする対象物の数としては、１個以上の任意の数であってもよい。
また、本実施形態では、まとめて吐出処理の対象とする複数の対象物１３１〜１３６が同じものである場合を示すが、他の構成例として、まとめて吐出処理の対象とする複数の対象物１３１〜１３６が異なるものを含んでもよい。当該異なるものとしては、例えば、同種のもの（例えば、同種の部品）であって形状または大きさが異なってもよく、あるいは、異種のもの（例えば、異種の部品）であってもよい。一例として、円状の形状を有する面を含む同種の対象物について、当該面の直径が異なる複数の同種の対象物が吐出処理の対象とされてもよい。
【００４４】
また、本実施形態では、吐出処理が行われるときにおける対象物１３１〜１３６の面が円状の形状を有する場合を示すが、他の構成例として、当該面は様々な形状を有していてもよく、例えば、三角形、長方形（正方形でもよい。）、五角形以上の矩形、あるいは、楕円形などが用いられてもよい。
また、本実施形態では、吐出処理が行われるときにおける対象物１３１〜１３６の面の形状（本実施形態では、円状の形状）に沿って、物体を吐出すべき複数の位置が存在する場合を示すが、他の構成例として、吐出処理が行われるときにおける対象物１３１〜１３６の面の形状に沿わない位置に、物体を吐出すべき位置が存在してもよい。
【００４５】
＜配置の一例＞
図１に示される配置の一例を説明する。
本実施形態では、説明を簡易化するために、図１に示されるＸＹＺ直交座標系において、Ｚ軸の正から負に向かう方向を重力の方向とし、ＸＹ平面を重力に対して垂直な平面（以下で、「水平面」ともいう。）とする。一般的な表現として、本実施形態では、Ｚ軸の正の方を上（または、上側など）と呼び、Ｚ軸の負の方を下（または、下側など）と呼ぶ。
ここで、図１に示される配置は一例であり、ロボットシステム１における配置としては、様々な配置が用いられてもよい。
【００４６】
図１の例では、テーブル１１は、当該テーブル１１の上面が水平面に対して平行な面となるように、載置されている。
水平多関節型ロボット２１は、当該水平多関節型ロボット２１の基台３１の下面がテーブル１１の上面に接せられて、載置されている。この状態において、基台３１の下面と上面は、それぞれ、水平面に対して平行な面となっている。基台３１の上面に第１アーム３２が設けられており、この状態において、第１アーム３２の下面と上面は、それぞれ、水平面に対して平行な面となっている。第１アーム３２は、水平面に対して垂直な回動軸（つまり、上下方向の回動軸）を中心軸として、回動することが可能である。第１アーム３２の上面に第２アーム３３が設けられており、この状態において、第２アーム３３の下面は、水平面に対して平行な面となっている。第２アーム３３は、水平面に対して垂直な回動軸（つまり、上下方向の回動軸）を中心軸として、回動することが可能である。作動部３４は、水平面に対して垂直な方向（つまり、上下方向）に移動することが可能であり、また、水平面に対して垂直な回動軸（つまり、上下方向の回動軸）を中心軸として、回動することが可能である。
【００４７】
カメラ４１は、第２アーム３３の側面（ここでは、上面および下面ではない面）に、下の方を撮像領域とするように配置されている。ここで、カメラ４１の光軸は、上下方向であってもよく、または、上下方向からずれた方向（例えば、斜めの方向）であってもよい。本実施形態では、カメラ４１の配置は、トレー１２１および対象物１３１〜１３６を撮像することが可能な配置であればよい。
ディスペンサー５１は、作動部３４の下側の先端部に、当該ディスペンサー５１の吐出口から物体を吐出する方向が下方向となるように、配置されている。なお、他の構成例として、ディスペンサー５１の吐出口から物体を吐出する方向が下方向からずれた方向（例えば、斜めの方向）であってもよい。本実施形態では、ディスペンサー５１の配置は、対象物１３１〜１３６の所定の箇所に物体を吐出することが可能な配置であればよい。
【００４８】
バックライト１１１は、テーブル１１の上面または上面の付近に設けられており、下側から上側に向かう方向に光を発光する。なお、他の構成例として、バックライト１１１が光を発光する方向が上方向からずれた方向（例えば、斜めの方向）であってもよい。本実施形態では、バックライト１１１の配置は、トレー１２１に対して下の方から上の方に光を照射（照明）することが可能な配置であればよい。
トレー１２１は、当該トレー１２１の下面がテーブル１１の上面に接せられて、配置されている。この状態において、トレー１２１の下面と上面は、それぞれ、水平面に対して平行な面となっている。トレー１２１の上面には、仕切られた６個の領域が設けられている。これら６個の領域は、水平面に対して平行な面からなる。
【００４９】
それぞれの対象物１３１〜１３６は、当該対象物１３１〜１３６の所定の面が上方向に向くように、トレー１２１における仕切られた６個の領域のそれぞれに配置される。なお、他の構成例として、当該対象物１３１〜１３６の所定の面が上方向からずれた方向（例えば、斜めの方向）に配置されてもよい。本実施形態では、それぞれの対象物１３１〜１３６の配置は、当該対象物１３１〜１３６の所定の箇所に物体を吐出することが可能な配置であればよい。
【００５０】
また、本実施形態では、トレー１２１あるいは対象物１３１〜１３６は、置き換えられることが可能である。
一例として、対象物１３１〜１３６が載置されたトレー１２１がテーブル１１のバックライト１１１の位置に移動させられてきて配置され（つまり、給材され）、必要な処理が完了した後に、移動させられて除かれる（つまり、除材される）、構成が用いられてもよい。このような給材および除材が繰り返して行われることにより、複数個のトレー１２１（当該トレー１２１に載置された対象物１３１〜１３６）に対する処理を、トレー１２１を入れ替えながら、連続して実行することが可能である。
他の例として、バックライト１１１の上にトレー１２１が載置されたままで、対象物１３１〜１３６が当該トレー１２１の位置に移動させられてきて当該トレー１２１に載置され（つまり、給材され）、必要な処理が完了した後に、移動させられて除かれる（つまり、除材される）、構成が用いられてもよい。このような給材および除材が繰り返して行われることにより、複数組の対象物１３１〜１３６に対する処理を、対象物１３１〜１３６を入れ替えながら、連続して実行することが可能である。なお、対象物１３１〜１３６は、例えば、所定の個数（本例では、例えば、６個）の組み合わせごとに、処理されてもよい。
【００５１】
＜制御装置＞
図２は、本発明の一実施形態に係る制御装置２２の概略的な構成例を示す図である。
本実施形態では、制御装置２２は、ケーブル２３を介して、水平多関節型ロボット２１との間で信号を通信する。制御装置２２は、ケーブル２４を介して、カメラ４１との間で信号を通信する。制御装置２２は、ケーブル２５を介して、ディスペンサー５１との間で信号を通信する。制御装置２２は、ケーブル２６を介して、バックライト１１１との間で信号を通信する。
なお、本実施形態では、有線のケーブル２３〜２６を用いて通信が行われる場合を示すが、他の構成例として、これらのケーブル２３〜２６を用いた通信のうちの１以上の代わりに、無線による通信が用いられてもよい。
【００５２】
制御装置２２は、入力部２１１と、出力部２１２と、記憶部２１３と、制御部２１４を備える。
制御部２１４は、画像取得部２３１と、吐出態様生成部２３２と、撮像制御部２３３と、吐出制御部２３４と、バックライト制御部２３５と、検査部２３６と、ロボット制御部２３７を備える。
吐出態様生成部２３２は、軌道生成部２５１と、速度決定部２５２と、吐出位置決定部２５３を備える。
【００５３】
入力部２１１は、外部から情報を入力する。一例として、入力部２１１は、外部の装置（記憶媒体でもよい。）から出力された情報を入力してもよい。他の例として、入力部２１１は、ユーザー（人）により操作される操作部を有し、当該操作部に対して行われた操作に応じた情報を入力してもよい。
出力部２１２は、外部に情報を出力する。一例として、出力部２１２は、外部の装置（記憶媒体でもよい。）に情報を出力してもよい。他の例として、出力部２１２は、画面を有し、当該画面に情報を出力（表示出力）してもよい。他の例として、出力部２１２は、スピーカーを有し、当該スピーカーに情報を出力（音出力）してもよい。
なお、入力部２１１は、出力部２１２により行われる画面表示（ＧＵＩ：グラフィカルユーザーインターフェイス）を介して、ユーザーにより行われる操作に応じた情報を入力してもよい。
【００５４】
記憶部２１３は、情報を記憶する。
記憶部２１３は、例えば、制御部２１４により実行されるプログラム、および当該プログラムにおいて使用されるパラメーターの情報を記憶する。
また、記憶部２１３は、様々な情報を記憶してもよい。
【００５５】
制御部２１４は、制御装置２２における各種の処理の制御を行う。
本実施形態では、制御部２１４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を有しており、記憶部２１３に記憶されたプログラムを実行することで、各種の処理の制御を行う。
【００５６】
画像取得部２３１は、カメラ４１により撮像された画像の情報を取得する。本実施形態では、画像取得部２３１は、カメラ４１により撮像された画像の情報を、ケーブル２４を介して受信することで、取得する。
【００５７】
なお、本実施形態では、２次元の画像の情報に基づいて各種の処理が行われるが、他の構成例として、３次元の情報に基づいて各種の処理が行われてもよい。本実施形態では、２次元の画像の情報に基づいて平面的な配置が特定され、この平面に対する垂直な方向（例えば、高さの方向）についてはあらかじめ調整（例えば、キャリブレーション）されているとする。他の構成例として、ステレオカメラなどにより３次元の情報を取得して、取得された３次元の情報に基づいて３次元の配置が特定されてもよい。
【００５８】
吐出態様生成部２３２は、画像取得部２３１により取得された画像の情報に基づいて、ディスペンサー５１により物体を吐出する態様を生成する。
軌道生成部２５１は、画像取得部２３１により取得された画像の情報に基づいて、ディスペンサー５１の吐出口６３の軌道を生成する。本実施形態では、軌道生成部２５１は、複数の対象物１３１〜１３６に対してディスペンサー５１の吐出口６３から物体を吐出する際における当該吐出口６３の軌道を生成する。
なお、本実施形態では、軌道生成部２５１は、画像に基づいて軌道を生成することにより当該軌道を検出する。
【００５９】
軌道生成部２５１は、例えば、画像取得部２３１により取得された画像の情報に基づいて、当該画像におけるトレー１２１の配置（例えば、位置および姿勢のうちの一方または両方）、当該画像におけるトレー１２１において仕切られた領域の配置、当該画像におけるそれぞれの対象物１３１〜１３６の配置のうちの１以上を特定し、特定された配置に基づいて、軌道を生成する。それぞれの配置を特定するために、軌道生成部２５１は、例えば、それぞれのテンプレート（トレー１２１のテンプレート、領域のテンプレート、対象物１３１〜１３６のテンプレート）の画像を用いて、パターンマッチングの処理を行ってもよい。このようなテンプレートは、あらかじめ設定されて、記憶部２１３に記憶されてもよい。
【００６０】
ここで、軌道生成部２５１は、画像におけるそれぞれの対象物１３１〜１３６の配置として、例えば、当該画像におけるそれぞれの対象物１３１〜１３６の外枠（例えば、外枠となる円状の形状など）の配置と、当該画像におけるそれぞれの対象物１３１〜１３６の詳細な構成部の配置（当該外枠の内部にある構成部の配置）のうちの任意の一方または両方を特定してもよい。これらの両方を特定する場合、軌道生成部２５１は、任意の順序でこれらを特定してもよい。
【００６１】
なお、一例として、トレー１２１の外枠に対する仕切られた領域の配置の情報があらかじめ記憶部２１３に記憶されていてもよい。この場合、軌道生成部２５１は、画像に基づいてトレー１２１の外枠の配置を特定し、特定されたトレー１２１の外枠の配置と記憶部２１３に記憶された当該情報に基づいて当該領域の配置を特定することが可能である。
【００６２】
なお、軌道生成部２５１により軌道を生成する手法としては、様々な手法が用いられてもよく、例えば、軌道の形状のパターンがあらかじめ設定されて、当該パターンに相似する形状または類似する形状を複数の対象物１３１〜１３６に合わせるようにして軌道を生成する手法が用いられてもよい。
【００６３】
例えば、軌道を生成する規則の情報があらかじめ設定されて記憶部２１３に記憶されていてもよく、この場合、軌道生成部２５１は、当該規則の情報に基づいて軌道を生成する。
当該規則の一例として、トレー１２１における仕切られた複数の領域（図１の例では、６個の領域）について、物体の吐出を行う順序を定める規則が用いられてもよい。この場合、トレー１２１の配置が定まると、一意な軌道（または、他の規則の影響を受ける場合には、およその軌道）が定まる。
当該規則の一例として、トレー１２１における仕切られた複数の領域（図１の例では、６個の領域）について、対象物１３１〜１３６が存在する領域のみを軌道に含める規則、または、対象物１３１〜１３６が存在しない領域については軌道に含まれないことを許容する規則が用いられてもよい。
当該規則の一例として、ディスペンサー５１の吐出口６３と対象物１３１〜１３６との間の距離が一定（または、ほぼ一定）となる軌道を生成する規則が用いられてもよい。
【００６４】
また、軌道生成部２５１は、入力部２１１により入力されたユーザーからの指示情報に基づいて、軌道を生成してもよい。当該指示情報は、例えば、軌道の全体を指示する情報であってもよく、または、軌道の一部を指示する情報であってもよく、または、複数の対象物１３１〜１３６（または、トレー１２１における仕切られた複数の領域）に対する吐出の順序を指示する情報であってもよい。
また、軌道生成部２５１は、入力部２１１により入力されたユーザーからの指示情報と、記憶部２１３に記憶された規則の情報との両方に基づいて、軌道を生成してもよい。
【００６５】
なお、軌道生成部２５１は、任意の軌道を生成してもよい。また、軌道生成部２５１は、例えば、水平多関節型ロボット２１の動作において障害物が存在する等といった動作時の環境などに応じて、理想的な軌道（例えば、理論的な演算によって得られる軌道）に対して多少ずれた軌道を生成してもよい。
【００６６】
速度決定部２５２は、軌道生成部２５１により生成される軌道について、ディスペンサー５１の吐出口６３の速度を決定する。当該速度は、例えば、当該軌道の全体または大部分において等しい速度（等速）であってもよく、または、当該軌道の位置に応じて異なる速度であってもよい。なお、本実施形態では、等速としては、多少の速度の揺らぎがあってもよい。
また、一例として、速度決定部２５２は、軌道においてディスペンサー５１の吐出口６３から物体を吐出する軌道部分では、ディスペンサー５１の吐出口６３の速度が等速になる（一定になる）ように速度を決定してもよい。この場合、例えば、対象物１３１〜１３６に対する物体の吐出を安定化することが可能である。なお、ディスペンサー５１の吐出口６３から物体を吐出する軌道部分として、２つ以上の互いに離れたまとまりの部分が存在する場合には、例えば、それぞれのまとまりの部分ごとに、ディスペンサー５１の吐出口６３の速度が等しくされてもよい。
【００６７】
なお、速度決定部２５２により速度を決定する手法としては、様々な手法が用いられてもよい。
例えば、速度を決定する規則の情報があらかじめ設定されて記憶部２１３に記憶されていてもよく、この場合、速度決定部２５２は、当該規則の情報に基づいて速度を生成する。
当該規則の一例として、軌道における直線の部分で加速または減速を行う規則が用いられてもよい。
当該規則の一例として、軌道における曲線の部分で等速とする規則が用いられてもよい。
当該規則の一例として、軌道における最初の部分で加速し、途中の部分で等速とし、最後の部分で減速する規則が用いられてもよい。具体例として、速度決定部２５２は、速度が０ｍｍ／ｓから開始して、軌道の最初の方において加速し、その後に等速（一定の速度）とし、当該軌道の最後の方において減速し、速度が０ｍｍ／ｓで終了するように、速度を決定してもよい。
【００６８】
また、速度決定部２５２は、入力部２１１により入力されたユーザーからの指示情報に基づいて、速度を決定してもよい。当該指示情報は、例えば、軌道の全体における速度を指示する情報であってもよく、または、軌道の一部における速度を指示する情報であってもよい。
また、速度決定部２５２は、入力部２１１により入力されたユーザーからの指示情報と、記憶部２１３に記憶された規則の情報との両方に基づいて、速度を決定してもよい。
【００６９】
なお、本実施形態では、速度決定部２５２は、ディスペンサー５１の吐出口６３の速度を直接的に決定するが、他の構成例として、吐出口６３以外の箇所（例えば、作動部３４など）の速度を決定することで、間接的に、吐出口６３の速度を決定してもよい。
【００７０】
吐出位置決定部２５３は、軌道生成部２５１により生成される軌道について、例えば、画像取得部２３１により取得された画像の情報に基づいて、ディスペンサー５１の吐出口６３から物体を吐出する位置（以下、「吐出位置」ともいう。）を決定する。
なお、本実施形態では、吐出位置決定部２５３は、画像に基づいて吐出位置を決定することにより当該吐出位置を検出する。
【００７１】
なお、吐出位置決定部２５３により吐出位置を決定する手法としては、様々な手法が用いられてもよい。
例えば、吐出位置を決定する規則の情報があらかじめ設定されて記憶部２１３に記憶されていてもよく、この場合、吐出位置決定部２５３は、当該規則の情報に基づいて吐出位置を決定する。
当該規則の一例として、対象物１３１〜１３６において物体を吐出すべき位置があらかじめ設定されていて、当該位置に吐出が行われるように、吐出位置を決定する規則が用いられてもよい。
【００７２】
また、吐出位置決定部２５３は、入力部２１１により入力されたユーザーからの指示情報に基づいて、吐出位置を決定してもよい。当該指示情報は、例えば、軌道の全体における吐出位置を指示する情報であってもよく、または、軌道の一部における吐出位置を指示する情報であってもよい。
また、吐出位置決定部２５３は、入力部２１１により入力されたユーザーからの指示情報と、記憶部２１３に記憶された規則の情報との両方に基づいて、吐出位置を決定してもよい。
【００７３】
なお、吐出位置は、例えば、ディスペンサー５１の吐出口６３から物体を吐出するタイミングとして決定されてもよい。
【００７４】
ここで、本実施形態では、軌道生成部２５１による軌道の生成と、速度決定部２５２による速度の決定と、吐出位置決定部２５３による吐出位置の決定を、独立に示したが、他の構成例として、これら３つの処理のうちの任意の２つまたは３つ（つまり、すべて）が、まとめて行われてもよい。
【００７５】
撮像制御部２３３は、カメラ４１との間でケーブル２４を介して信号を通信することで、当該カメラ４１により画像を撮像する処理を制御する。撮像制御部２３３は、例えば、カメラ４１に対して所定の制御信号を送信することで、当該制御信号が当該カメラ４１に到達するタイミングまたは指定のタイミングで、当該カメラ４１により画像を撮像させることができる。
本実施形態では、撮像制御部２３３は、トレー１２１に載置された対象物１３１〜１３６に対してディスペンサー５１により物体を吐出する動作が行われる前に、当該トレー１２１および当該対象物１３１〜１３６の画像をカメラ４１により撮像させる。また、撮像制御部２３３は、トレー１２１に載置された対象物１３１〜１３６に対してディスペンサー５１により物体を吐出した後に、吐出の状態の検査が行われる前に、当該トレー１２１および当該対象物１３１〜１３６の画像をカメラ４１により撮像させる。
【００７６】
吐出制御部２３４は、ディスペンサー５１との間でケーブル２５を介して信号を通信することで、当該ディスペンサー５１により吐出口６３から物体を吐出する処理を制御する。吐出制御部２３４は、例えば、ディスペンサー５１に対して所定の制御信号を送信することで、当該制御信号が当該ディスペンサー５１に到達するタイミングまたは指定のタイミングで、当該ディスペンサー５１により吐出口６３から物体を吐出させることができる。
吐出制御部２３４は、吐出態様生成部２３２により生成された吐出態様（ここでは、吐出位置）にしたがってディスペンサー５１の吐出口６３から物体を吐出するように、ディスペンサー５１を制御する。
【００７７】
ここで、吐出制御部２３４は、例えば、１箇所の吐出位置に対して１回の吐出を行うように制御してもよく、または、１箇所の吐出位置に対して２回以上の所定の回数の吐出を行うように制御してもよい。つまり、１箇所の吐出位置に対して、１回の吐出が比較的長い時間をかけて行われてもよく、または、２回以上の吐出がそれぞれ比較的短い時間をかけて行われてもよい。
一例として、１箇所の吐出位置において物体を塗布すべき範囲がある場合に、吐出制御部２３４は、吐出口６３が移動している状態で、１回の吐出を所定の時間かけて行うことで、当該範囲に物体を塗布することが可能である。この場合、理論的には、１回の吐出で、｛（吐出口６３の移動速度）×（１回の吐出の時間）｝に相当する長さのところに物体が塗布される。
他の例として、１箇所の吐出位置において物体を塗布すべき範囲がある場合に、吐出制御部２３４は、吐出口６３が移動している状態で、２回以上の吐出を所定の時間間隔で行うことで、当該範囲に物体を塗布することが可能である。この場合、理論的には、２回以上の吐出で、｛（吐出口６３の移動速度）×（吐出の時間間隔）｝に相当する長さごとに物体が吐出される。この場合、例えば、隣接したところに吐出された物体が互いにつながることで、｛（吐出口６３の移動速度）×（吐出の時間間隔）×(吐出の回数−１)｝に相当する長さのところに物体が塗布される。
【００７８】
また、吐出制御部２３４は、ディスペンサー５１に対して送信する１回の制御信号（１回の指令）によって１回の吐出を指示してもよく、または、ディスペンサー５１に対して送信する１回の制御信号（１回の指令）によって２回以上の所定の回数の吐出を指示してもよい。また、吐出制御部２３４は、ディスペンサー５１に対して送信する１回の制御信号（１回の指令）によって２回以上の所定の回数の吐出を指示する場合には、さらに、当該１回の制御信号によって当該所定の回数の吐出のタイミングを指示してもよい。当該タイミングは、例えば、それぞれの回の吐出ごとにタイミングが設定されてもよく、または、同じ時間間隔で当該所定の回数の吐出を行う場合には当該時間間隔が設定されてもよい。例えば、吐出制御部２３４は、ディスペンサー５１に対して送信する１回の制御信号（１回の指令）によって、１つの軌道におけるすべての吐出のタイミングを指示してもよい。ディスペンサー５１は、吐出制御部２３４から受信した制御信号に基づいて、当該制御信号による指示にしたがって１回または２回以上の吐出を行う。
【００７９】
バックライト制御部２３５は、バックライト１１１との間でケーブル２６を介して信号を通信することで、当該バックライト１１１から光を発光するか否かを切り替えることができる。
本実施形態では、バックライト制御部２３５は、ディスペンサー５１による物体の吐出の前に、カメラ４１によりトレー１２１および対象物１３１〜１３６の画像を撮像する際には、バックライト１１１から光を発光させる（つまり、点灯させる）。この場合、バックライト１１１から発光された光がトレー１２１の下の方から上の方に透過し、当該透過光が主にカメラ４１により撮像され、吐出態様生成部２３２により吐出態様を生成し易い画像が得られるようにしている。
また、本実施形態では、バックライト制御部２３５は、ディスペンサー５１による物体の吐出の後に、カメラ４１によりトレー１２１および対象物１３１〜１３６の画像を撮像する際には、バックライト１１１から光を発光させない（つまり、消灯させる）ようにする。この場合、対象物１３１〜１３６の上の方から下の方に向かう光が当該対象物１３１〜１３６で反射して上の方に進み、当該反射光が主にカメラ４１により撮像され、検査部２３６により検査を行い易い画像が得られるようにしている。
【００８０】
なお、このようなバックライト１１１の制御の仕方は一例であり、他の制御の仕方が用いられてもよい。
例えば、バックライト１１１から光を発光させた（バックライト１１１がオンである）環境が好ましい処理、およびバックライト１１１から光を発光させない（バックライト１１１がオフである）環境が好ましい処理があらかじめ定められて、これにしたがってバックライト１１１のオン／オフを制御する規則の情報が記憶部２１３に記憶されていてもよい。この場合、バックライト制御部２３５は、当該規則の情報に基づいて、バックライト１１１のオン／オフの切り替えを制御する。
【００８１】
検査部２３６は、画像取得部２３１により取得された画像の情報に基づいて、対象物１３１〜１３６に対するディスペンサー５１による物体の吐出の状態を検査する。物体の吐出の状態は、例えば、物体の塗布の品質に相当する。このような検査を行うことにより、物体の吐出の状態を確実にすることができる。
検査部２３６は、例えば、対象物１３１〜１３６に対するディスペンサー５１による物体の吐出の状態が適切であること、または、不適切であることを判定する。また、検査部２３６は、例えば、対象物１３１〜１３６に対するディスペンサー５１による物体の吐出の状態が適切である位置、または、不適切である位置のうちの一方または両方を判定（検出）してもよい。
【００８２】
検査部２３６は、吐出の状態が不適切であることを判定した場合には、例えば、警告などの情報を出力部２１２から出力するように制御してもよく、または、不適切と判定された箇所について吐出の処理を再び行うように制御してもよい。
なお、制御部２１４（例えば、検査部２３６）は、検査部２３６により吐出の状態が不適切と判定された箇所について吐出の処理を再び行うように制御する場合、検査部２３６によりすべての吐出位置について吐出の状態が適切であることを判定したことに応じて、除材の処理へ移行させてもよい。
【００８３】
ここで、吐出の状態が適切であるかまたは不適切であるかを判定する条件としては、様々な条件が用いられてもよく、例えば、あらかじめ設定されてもよい。一例として、物体が吐出されるべき範囲において、所定の割合［パーセント］以上の部分に当該物体が塗布されている場合には適切であると判定する一方、当該所定の割合未満の部分に当該物体が塗布されている場合には不適切であると判定する条件が用いられてもよい。
また、検査部２３６は、物体が塗布されているか否かを、例えば、当該物体が塗布されているとみなす色、および当該色が続く長さに基づいて判定してもよい。つまり、検査部２３６は、画像において所定の色（物体が塗布されているとみなす色）が続く長さのところに物体が塗布されていると判定してもよい。
【００８４】
ロボット制御部２３７は、水平多関節型ロボット２１との間でケーブル２３を介して信号を通信することで、当該水平多関節型ロボット２１を制御する。本実施形態では、ロボット制御部２３７は、第１アーム３２の回動の動作、第２アーム３３の回動の動作、作動部３４の移動（直進）の動作、作動部３４の回動の動作を、それぞれ、制御することが可能である。
ロボット制御部２３７は、吐出態様生成部２３２により生成された吐出態様（ここでは、軌道、速度）にしたがってディスペンサー５１の吐出口６３が移動するように、水平多関節型ロボット２１の動作を制御する。このとき、吐出制御部２３４は、吐出態様生成部２３２により生成された吐出態様（ここでは、吐出位置）にしたがってディスペンサー５１の吐出口６３から物体を吐出するように、ディスペンサー５１を制御する。
【００８５】
ここで、制御装置２２は、水平多関節型ロボット２１における第１アーム３２、第２アーム３３および作動部３４の配置を特定する情報と、カメラ４１の配置を特定する情報と、ディスペンサー５１の配置を特定する情報を記憶部２１３に記憶しており、制御部２１４は、必要に応じて、これらの情報を参照して使用する。これらの情報は、任意の手法で取得されてもよい。例えば、これらの情報のうちの一部または全部は、あらかじめユーザーなどにより設定されてもよく、または、制御装置２２（あるいは、他の装置）が水平多関節型ロボット２１、カメラ４１、およびディスペンサー５１のキャリブレーションを行うことなどによって、取得されて設定されてもよい。
【００８６】
一例として、制御装置２２は、ディスペンサー５１の吐出口６３から所定の位置（任意の位置であってもよい。）に物体を吐出して（いわゆる捨て打ちして）、当該ディスペンサー５１の先端の位置（吐出口６３の位置）に関するキャリブレーションを行ってもよい。具体例として、制御装置２２は、ディスペンサー５１の吐出口６３から物体を吐出して（いわゆる捨て打ちして）、カメラ４１により撮像される画像に関するキャリブレーションを行い、その後、当該物体が吐出された位置（捨て打ちされた位置）をカメラ４１により撮像した画像に基づいて、ロボット（本実施形態では、水平多関節型ロボット２１）に関するキャリブレーションを行ってもよい。
【００８７】
［生成される軌道の一例］
図３は、本発明の一実施形態に係る軌道生成部２５１により生成される軌道３１１、３１２の一例を示す図である。なお、それぞれの軌道３１１、３１２には、方向を示すために、矢印を付してある。また、軌道３１１、３１２は、説明のために示したものであり、実際の空間には存在しない。
図３には、説明の便宜上から、図１に示されるものと同じ向きでＸＹＺ直交座標系を示してある。
図３には、図１の例において上側から下側を見たときにおける、トレー１２１、および当該トレー１２１に載置された６個の対象物１３１〜１３６を示してある。なお、図３では、対象物１３１〜１３６について、概略の形状を示してある。本例では、図３に示されるトレー１２１および対象物１３１〜１３６の様子（軌道３１１、３１２を除く。）を映す画像が、カメラ４１により撮像される。
【００８８】
図３の例では、それぞれの対象物１３１〜１３６を円状の形状で示してある。ここでは、それぞれの対象物１３１〜１３６について、円状の周囲に沿った所定位置に、ディスペンサー５１の吐出口６３から物体を吐出すべき位置が存在する場合を示す。そして、それぞれの対象物１３１〜１３６について円状の周囲に沿った軌道部分を有するように、軌道生成部２５１が軌道３１１、３１２を生成する場合を示す。
【００８９】
軌道生成部２５１は、図３に示されるトレー１２１および対象物１３１〜１３６の様子（軌道３１１、３１２を除く。）を映す画像の情報に基づいて、ディスペンサー５１の吐出口６３の軌道３１１、３１２を生成する。
図３の例では、Ｙ軸に平行な方向を行の方向とし、Ｘ軸に平行な方向を列の方向とする。図３の例では、トレー１２１は２行３列の領域を有しており、３個の対象物１３１、１３２、１３３が１行に並んでおり、他の３個の対象物１３４、１３５、１３６が他の１行に並んでいる。また、対象物１３１と対象物１３４が１列に並んでおり、対象物１３２と対象物１３５が他の１列に並んでおり、対象物１３３と対象物１３６が他の１列に並んでいる。
【００９０】
図３の例では、軌道生成部２５１は、１行ごとに、同一のパターン（または、類似するパターン）を有する軌道３１１、３１２を生成する。
１つの行における３個の対象物１３１、１３２、１３３に対する軌道３１１は、Ｙ軸の正の方から負の方に向かう直線、そこから当該直線の進行方向に対して右回りで１つ目の対象物１３１の円状の周囲の上方を通過する円、そこからＹ軸の正の方から負の方に向かう直線、そこから当該直線の進行方向に対して右回りで２つ目の対象物１３２の円状の周囲の上方を通過する円、そこからＹ軸の正の方から負の方に向かう直線、そこから当該直線の進行方向に対して右回りで３つ目の対象物１３３の円状の周囲の上方を通過する円、そこからＹ軸の正の方から負の方に向かう直線を、連続的に繋いだパターンとなっている。
ここで、当該１つの行において、１つ目の対象物１３１、２つ目の対象物１３２、３つ目の対象物１３３の順に、隣接して並べられている。
【００９１】
また、他の１つの行における３個の対象物１３４、１３５、１３６に対する軌道３１２は、もう一方の軌道３１１と同一のパターン（または、類似するパターン）を有する。
ここで、当該他の１つの行において、１つ目の対象物１３４、２つ目の対象物１３５、３つ目の対象物１３６の順に、隣接して並べられている。
図３の例では、２つの行のそれぞれにおける軌道３１１、３１２は、互いに、Ｘ軸と平行な方向に所定の距離だけ離れた位置に存在する。当該所定の距離は、Ｘ軸と平行な方向において、隣接する２個の対象物（対象物１３１と対象物１３４、対象物１３２と対象物１３５、対象物１３３と対象物１３６）の間の距離に相当する。
【００９２】
それぞれの軌道３１１、３１２は、いわゆる一筆書きのように、連続的に繋がっている。また、それぞれの軌道３１１、３１２では、上下方向の位置（高さ）は一定である。
なお、図３の例では、一方の軌道３１１を先に処理して他方の軌道３１２を後に処理する軌道（全体の軌道）が用いられているが、他の構成例として、当該他方の軌道３１２を先に処理して当該一方の軌道３１１を後に処理する軌道（全体の軌道）が用いられてもよい。また、図３の例では、右回りの曲線（本例では、円）を描く軌道３１１、３１２が用いられているが、他の構成例として、左回りの曲線（本例では、円）を描く軌道が用いられてもよい。また、他の構成例として、それぞれの軌道３１１、３１２の始点と終点とが逆であってもよい。
【００９３】
ロボット制御部２３７は、まず、１つ目の軌道３１１に沿ってディスペンサー５１の吐出口６３が、速度決定部２５２により決定された速度で、移動するように、水平多関節型ロボット２１の動作を制御する。次に、ロボット制御部２３７は、２つ目の軌道３１２に沿ってディスペンサー５１の吐出口６３が、速度決定部２５２により決定された速度で、移動するように、水平多関節型ロボット２１の動作を制御する。これらの動作において、吐出制御部２３４が、吐出位置決定部２５３により決定された吐出位置でディスペンサー５１の吐出口６３から物体を吐出するように、当該ディスペンサー５１による物体の吐出を制御する。これにより、ロボットシステム１では、それぞれの対象物１３１〜１３６の所定位置（物体を吐出すべき位置）に物体を吐出して塗布することができる。
【００９４】
本実施形態では、水平多関節型ロボット２１のアーム（本実施形態では、第１アーム３２と第２アーム３３のうちの一方または両方）が軌道３１１、３１２における曲線の部分（図３の例では、円状の部分）を移動中に、当該アームが停止していない状態（吐出口６３の移動速度の絶対値が０ｍｍ／ｓよりも大きい状態）で、吐出が行われる。これにより、ロボットシステム１では、複数の対象物１３１〜１３６に対して連続的な吐出を行うことができる。
図３の例では、速度決定部２５２は、それぞれの対象物１３１〜１３６ごとに、円状の軌道部分では吐出口６３の速度が等しくなるように、速度を決定する。さらに、図３の例では、速度決定部２５２は、すべての対象物１３１〜１３６について、円状の軌道部分における吐出口６３の速度が等しくなるように、速度を決定している。
【００９５】
なお、図３の例では、１つ目の軌道３１１の終点と２つ目の軌道３１２の始点とが離れており、これらの間では、ロボット制御部２３７は、任意の軌道で、ディスペンサー５１の吐出口６３を移動させてもよい。他の構成例として、これらの間の軌道が軌道生成部２５１により生成されてもよい。
また、それぞれの軌道３１１、３１２の始点と終点は、任意な位置に設定されてもよく、または、前後の処理との関係で水平多関節型ロボット２１の動作が滑らかになるように、所定の規則にしたがって、設定されてもよい。
【００９６】
ここで、トレー１２１において仕切られた領域によってそれぞれの対象物１３１〜１３６が位置決めされる場合には、トレー１２１および対象物１３１〜１３６の位置が定まると、軌道３１１、３１２のパターンも定まる。
他の構成例として、トレー１２１において仕切られた領域の大きさがそれぞれの対象物１３１〜１３６の大きさよりも多少大きい場合には、それぞれの対象物１３１〜１３６の位置はそれぞれの領域において多少移動し得る。このような場合には、トレー１２１の位置が定まっても、それぞれの対象物１３１〜１３６の位置のずれに応じて、それぞれの軌道３１１、３１２のパターンが多少ずれ得る。
【００９７】
［生成される軌道の他の例］
図４は、本発明の一実施形態に係る軌道生成部２５１により生成される軌道３３１の他の例を示す図である。なお、軌道３３１には、方向を示すために、矢印を付してある。また、軌道３３１は、説明のために示したものであり、実際の空間には存在しない。
図４には、説明の便宜上から、図１に示されるものと同じ向きでＸＹＺ直交座標系を示してある。
図４には、図１の例において上側から下側を見たときにおける、トレー１２１、および当該トレー１２１に載置された６個の対象物１３１〜１３６を示してある。なお、図４では、対象物１３１〜１３６について、概略の形状を示してある。本例では、図４に示されるトレー１２１および対象物１３１〜１３６の様子（軌道３３１を除く。）を映す画像が、カメラ４１により撮像される。
【００９８】
図４の例では、それぞれの対象物１３１〜１３６を円状の形状で示してある。ここでは、それぞれの対象物１３１〜１３６について、円状の周囲に沿った所定位置に、ディスペンサー５１の吐出口６３から物体を吐出すべき位置が存在する場合を示す。そして、それぞれの対象物１３１〜１３６について円状の周囲に沿った軌道部分を有するように、軌道生成部２５１が軌道３３１を生成する場合を示す。
【００９９】
軌道生成部２５１は、図４に示されるトレー１２１および対象物１３１〜１３６の様子（軌道３３１を除く。）を映す画像の情報に基づいて、ディスペンサー５１の吐出口６３の軌道３３１を生成する。
図４の例では、Ｙ軸に平行な方向を行の方向とし、Ｘ軸に平行な方向を列の方向とする。図４の例では、トレー１２１は２行３列の領域を有しており、３個の対象物１３１、１３２、１３３が１行に並んでおり、他の３個の対象物１３４、１３５、１３６が他の１行に並んでいる。また、対象物１３１と対象物１３４が１列に並んでおり、対象物１３２と対象物１３５が他の１列に並んでおり、対象物１３３と対象物１３６が他の１列に並んでいる。
【０１００】
図４の例では、軌道生成部２５１は、２行について、共通のパターン（連続して繋がったパターン）を有する軌道３３１を生成する。
まず、１つ目の行における３個の対象物１３１、１３２、１３３に対する軌道３３１は、Ｙ軸の正の方から負の方に向かう直線、そこから当該直線の進行方向に対して右回りで１つ目の対象物１３１の円状の周囲の上方を通過する円、そこからＹ軸の正の方から負の方に向かう直線、そこから当該直線の進行方向に対して右回りで２つ目の対象物１３２の円状の周囲の上方を通過する円、そこからＹ軸の正の方から負の方に向かう直線、そこから当該直線の進行方向に対して右回りで３つ目の対象物１３３の円状の周囲の上方を通過する円、そこからＹ軸の正の方から負の方に向かう直線を、連続的に繋いだパターンとなっている。
ここで、当該１つ目の行において、１つ目の対象物１３１、２つ目の対象物１３２、３つ目の対象物１３３の順に、隣接して並べられている。
【０１０１】
続いて、２つ目の行における３個の対象物１３４、１３５、１３６に対する軌道３３１は、Ｙ軸の負の方から正の方に向かう直線、そこから当該直線の進行方向に対して右回りで１つ目の対象物１３６の円状の周囲の上方を通過する円、そこからＹ軸の負の方から正の方に向かう直線、そこから当該直線の進行方向に対して右回りで２つ目の対象物１３５の円状の周囲の上方を通過する円、そこからＹ軸の負の方から正の方に向かう直線、そこから当該直線の進行方向に対して右回りで３つ目の対象物１３４の円状の周囲の上方を通過する円、そこからＹ軸の負の方から正の方に向かう直線を、連続的に繋いだパターンとなっている。
ここで、当該２つ目の行において、１つ目の対象物１３６、２つ目の対象物１３５、３つ目の対象物１３４の順に、隣接して並べられている。
なお、軌道３３１は、１つ目の行における３つ目の対象物１３３よりも後段の点と、２つ目の行における１つ目の対象物１３６よりも前段の点とが繋げられたものとなっている。
【０１０２】
軌道３３１は、いわゆる一筆書きのように、連続的に繋がっている。また、軌道３３１では、上下方向の位置（高さ）は一定である。
なお、図４の例では、１つ目の行における３個の対象物１３１、１３２、１３３を先に処理して２つ目の行における３個の対象物１３４、１３５、１３６を後に処理する軌道３３１が用いられているが、他の構成例として、当該２つ目の行を先に処理して当該１つ目の行を後に処理する軌道が用いられてもよい。また、図４の例では、右回りの曲線（本例では、円）を描く軌道３３１が用いられているが、他の構成例として、左回りの曲線（本例では、円）を描く軌道が用いられてもよい。また、他の構成例として、軌道３３１の始点と終点とが逆であってもよい。
【０１０３】
ロボット制御部２３７は、軌道３３１に沿ってディスペンサー５１の吐出口６３が、速度決定部２５２により決定された速度で、移動するように、水平多関節型ロボット２１の動作を制御する。この動作において、吐出制御部２３４が、吐出位置決定部２５３により決定された吐出位置でディスペンサー５１の吐出口６３から物体を吐出するように、当該ディスペンサー５１による物体の吐出を制御する。これにより、それぞれの対象物１３１〜１３６の所定位置（物体を吐出すべき位置）に物体を吐出して塗布することができる。
【０１０４】
本実施形態では、水平多関節型ロボット２１のアーム（本実施形態では、第１アーム３２と第２アーム３３のうちの一方または両方）が軌道３３１における曲線の部分（図４の例では、円状の部分）を移動中に、当該アームが停止していない状態（吐出口６３の移動速度の絶対値が０ｍｍ／ｓよりも大きい状態）で、吐出が行われる。これにより、ロボットシステム１では、複数の対象物１３１〜１３６に対して連続的な吐出を行うことができる。
図４の例では、速度決定部２５２は、それぞれの対象物１３１〜１３６ごとに、円状の軌道部分では吐出口６３の速度が等しくなるように、速度を決定する。さらに、図４の例では、速度決定部２５２は、すべての対象物１３１〜１３６について、円状の軌道部分における吐出口６３の速度が等しくなるように、速度を決定している。
【０１０５】
なお、軌道３３１の始点と終点は、任意な位置に設定されてもよく、または、前後の処理との関係で水平多関節型ロボット２１の動作が滑らかになるように、所定の規則にしたがって、設定されてもよい。
【０１０６】
ここで、トレー１２１において仕切られた領域によってそれぞれの対象物１３１〜１３６が位置決めされる場合には、トレー１２１および対象物１３１〜１３６の位置が定まると、軌道３３１のパターンも定まる。
他の構成例として、トレー１２１において仕切られた領域の大きさがそれぞれの対象物１３１〜１３６の大きさよりも多少大きい場合には、それぞれの対象物１３１〜１３６の位置はそれぞれの領域において多少移動し得る。このような場合には、トレー１２１の位置が定まっても、それぞれの対象物１３１〜１３６の位置のずれに応じて、軌道３３１のパターンが多少ずれ得る。
【０１０７】
［対象物の一例であるボールベアリング］
図５は、本発明の一実施形態に係るボールベアリング４１１の概略的な構成例を示す図である。
図５の例では、ボールベアリング４１１の円状の面を示してある。
ボールベアリング４１１は、外輪４３１と、内輪４３２と、リテーナー（ボール保持器）４３３と、複数のボール（図示せず）を備える。
外輪４３１と内輪４３２は、それぞれ、円筒状の形状を有している。外輪４３１の円の直径の方が、内輪４３２の円の直径と比べて、大きい。なお、これらの直径としては、様々な値が用いられてもよく、例えば、外輪４３１の直径として１２ｍｍ、１３ｍｍ、あるいは１６ｍｍなどの値が用いられてもよい。
外輪４３１と内輪４３２との間にリテーナー４３３が設けられており、当該リテーナー４３３により複数のボールが保持されている。
なお、ここでは、一般的なボールベアリング４１１を想定しており、詳細な説明は省略する。
【０１０８】
外輪４３１と内輪４３２との間に形成される円状の部分の周に沿って、所定の間隔ごとに、ボールが配置される。
本実施形態では、隣接する２個のボールのそれぞれが配置される箇所の間のところ（図５の例では、リテーナー４３３の所定の箇所のところ）を、ディスペンサー５１の吐出口６３から物体を吐出する位置（吐出位置）とする。
図５には、本実施形態においてボールベアリング４１１に対する吐出位置とする複数（図５の例では、８個）の範囲４５１〜４５８を示してある。当該範囲４５１〜４５８は、物体を塗布すべき範囲である。なお、範囲４５１〜４５８は、説明のために示したものであり、実際の空間には存在しない。
【０１０９】
図５の例では、軌道生成部２５１は、図５に示されるようなボールベアリング４１１の画像の情報に基づいて、当該ボールベアリング４１１の外枠の配置および当該外枠の内部にあるリテーナー４３３の配置を特定して、吐出位置となる複数の範囲４５１〜４５８の上方を通過する軌道を生成する。一例として、軌道生成部２５１は、当該ボールベアリング４１１における外輪４３１と内輪４３２との間に形成される円状の部分の周の上方（高さは一定）に沿った曲線を含む軌道を生成する。
吐出位置決定部２５３は、軌道生成部２５１により生成される軌道について、図５に示されるようなボールベアリング４１１の画像の情報に基づいて、ディスペンサー５１の吐出口６３から物体を吐出する位置（吐出位置）が所定の範囲４５１〜４５８になるように、当該吐出位置を決定する。
【０１１０】
ここで、対象物がボールベアリング４１１である場合に当該ボールベアリング４１１において物体を吐出すべき位置（所定の範囲４５１〜４５８）を特定する情報が、あらかじめ記憶部２１３に記憶されている。軌道生成部２５１と速度決定部２５２と吐出位置決定部２５３のうちの１つ以上が、当該情報を参照して使用してもよい。
【０１１１】
また、本実施形態では、吐出の処理の前に、対象物であるボールベアリング４１１の画像をカメラ４１により撮像する際に、バックライト１１１から発光される光が、透過性を有するトレー１２１を通過して、下方から上方に向かってボールベアリング４１１に照射する。これにより、本実施形態では、カメラ４１により撮像された画像において、リテーナー４３３の位置、あるいは、図５に示されるような円状の周に沿ったリテーナー４３３の回転の状態などについて、鮮明にすることが図られ、検出の精度を向上させることが可能である。
【０１１２】
［吐出の状態の検査］
検査部２３６は、画像取得部２３１により取得された画像の情報に基づいて、対象物１３１〜１３６に対するディスペンサー５１による物体の吐出の状態を検査する。
例えば、検査部２３６は、対象物１３１〜１３６における定められた位置（吐出位置）に物体が塗布されているか否かを判定する検査を行う。
【０１１３】
ここで、検査部２３６による検査は、任意のタイミングで行われてもよく、例えば、入力部２１１によりユーザーからの指示情報が入力されたことに応じて行われてもよく、または、あらかじめ定められたタイミングで行われてもよい。一構成例として、検査部２３６は、１回分のトレー１２１に載置された対象物１３１〜１３６に対する物体の吐出の処理が完了するたびごとに、当該対象物１３１〜１３６について、物体の吐出の状態を検査してもよい。他の構成例として、検査部２３６は、Ｎ（Ｎは２以上の整数である。）回分のトレー１２１について対象物１３１〜１３６に対する物体の吐出の処理が完了するたびごとに、Ｎ回目のトレー１２１に載置された対象物１３１〜１３６について、物体の吐出の状態を検査してもよい。他の構成例として、検査部２３６は、ランダムな回数であるＭ（Ｍは１以上の整数である。）回分のトレー１２１について対象物１３１〜１３６に対する物体の吐出の処理が完了するごとに、Ｍ回目のトレー１２１に載置された対象物１３１〜１３６について、物体の吐出の状態を検査してもよい。
【０１１４】
［給材および除材］
図１の例では、給材および除材を行う所定の装置（図示せず）によって、トレー１２１および対象物１３１〜１３６のうちの一方または両方について、給材および除材が行われてもよい。ここで、給材を行う装置と、除材を行う装置とは、例えば、共通の装置であってもよく、または、別の装置であってもよい。
制御装置２２は、給材を行う装置を制御してもよく、給材のタイミングなどを制御してもよい。また、制御装置２２は、除材を行う装置を制御してもよく、除材のタイミングなどを制御してもよい。
【０１１５】
本実施形態では、複数の対象物１３１〜１３６が載置されたトレー１２１を単位として給材および除材が行われてもよく、この場合、１個ずつの対象物１３１〜１３６を単位として給材および除材が行われるときと比べて、給材および除材の効率（例えば、速さ）を高めることが可能である。
なお、他の構成例として、１個ずつの対象物１３１〜１３６を単位として、または、２個以上の所定の個数の対象物１３１〜１３６を単位として、給材および除材が行われてもよい。
【０１１６】
［作業の一例］
本実施形態では、制御装置２２により行われる制御によって、各種の動作が行われる。
まず、カメラ４１によりトレー１２１および複数の対象物１３１〜１３６（本実施形態では、ボールベアリング４１１）の画像（第１撮像画像の一例）を撮像する。制御装置２２は、撮像された画像の情報に基づいて、吐出態様（軌道、速度、吐出位置）を生成する。制御装置２２は、生成された吐出態様に基づいて、水平多関節型ロボット２１の動作およびディスペンサー５１による吐出の動作を制御する。水平多関節型ロボット２１は、ディスペンサー５１の吐出口６３が軌道に沿って決められた速度で移動するように動作する。このとき、ディスペンサー５１は、吐出口６３から吐出位置に物体（本実施形態では、グリス）を吐出するように動作する。これにより、ボールベアリング４１１の所定の範囲４５１〜４５８にグリスが塗布される。
また、このような吐出の処理が完了した後、カメラ４１によりトレー１２１および複数の対象物１３１〜１３６（本実施形態では、ボールベアリング４１１）の画像（第２撮像画像の一例）を撮像する。制御装置２２は、撮像された画像の情報に基づいて、吐出の状態（吐出の結果）について良否などに関する判定を行う。
【０１１７】
本実施形態に係る水平多関節型ロボット２１を備えたロボットシステム１では、対象物１３１〜１３６に対する物体の吐出を効率化することが可能である。
本実施形態に係る水平多関節型ロボット２１を備えたロボットシステム１では、例えば、カメラ４１を用いることで、ティーチングレスとすることが可能であり、品種の切り替え時または新規な品種の追加時における作業の簡易化、ダウンタイムの短縮化を図ることができる。
本実施形態に係る水平多関節型ロボット２１を備えたロボットシステム１では、例えば、異種の対象物１３１〜１３６が混在する場合においても、これらの対象物１３１〜１３６に対して物体を塗布することが可能である。
本実施形態に係る水平多関節型ロボット２１を備えたロボットシステム１では、例えば、軌道の精度の正確さ、あるいは等速性などにより、物体の塗布の品質を良好に確保することが可能である。
本実施形態に係る水平多関節型ロボット２１を備えたロボットシステム１では、例えば、ロボット（本実施形態では、水平多関節型ロボット２１）の動作と、ディスペンサー５１による吐出の処理とを正確に同期させて、物体の塗布の品質を良好に確保することが可能である。
本実施形態に係る水平多関節型ロボット２１を備えたロボットシステム１では、例えば、ディスペンサー５１による物体の吐出と、対象物１３１〜１３６に対する吐出の状態（物体の塗布の状態）の検査とを、同じ装置（本実施形態では、カメラ４１およびディスペンサー５１を備えた水平多関節型ロボット２１とその制御装置２２）により行うことが可能である。
【０１１８】
ここで、作業に関する数値の例を示す。
例えば、本実施形態に係る水平多関節型ロボット２１を備えたロボットシステム１では、１個の対象物１３１〜１３６に対する物体の吐出について、カメラ４１により撮像された画像の処理と、当該１個の対象物１３１〜１３６に対する物体の吐出の処理（物体の塗布の処理）とで、１秒（＝１s）または１秒未満の処理時間を要する。
例えば、本実施形態に係る水平多関節型ロボット２１を備えたロボットシステム１では、１個のトレー１２１に載置された対象物１３１〜１３６に対する吐出を行う軌道の始点から終点までディスペンサー５１の吐出口６３を移動させる処理（軌道の１周の処理）に、０．５秒または０．５秒未満の処理時間を要する。なお、図３の例では、１つ目の軌道３１１の始点から２つ目の軌道３１２の終点までの処理が、軌道（全体の軌道）の１周の処理に相当する。また、図４の例では、軌道３３１の始点から終点までの処理が、軌道（全体の軌道）の１周の処理に相当する。
例えば、本実施形態に係る水平多関節型ロボット２１を備えたロボットシステム１では、ロボット（本実施形態では、水平多関節型ロボット２１）による着弾（吐出される物体の着弾）の位置の精度が、０．５ｍｍまたは０．５ｍｍ未満の誤差の精度である。
なお、これらの数値は、例示であり、他の様々な値が用いられてもよい。
【０１１９】
［ベルトコンベアーを用いた変形例］
図１に示されるロボットシステム１の変形例として、ベルトコンベアー（図示せず）を備えてもよい。
本変形例では、図１の例においてバックライト１１１が設けられている位置を含む経路にベルトコンベアーのベルトが設けられる。当該ベルトコンベアーのベルトが当該経路に沿って配置される。そして、対象物１３１〜１３６の給材および除材が当該ベルトコンベアーにより行われる。
具体的には、所定の給材箇所において対象物１３１〜１３６がベルトコンベアーのベルトの上側に載置されて、当該ベルトが回動することによって、当該ベルトに載置された当該対象物１３１〜１３６が移動させられる。本変形例では、当該対象物１３１〜１３６は、移動中に、図１の例においてバックライト１１１が設けられている位置を通過する。当該対象物１３１〜１３６が当該位置の付近に存在するときに、水平多関節型ロボット２１の制御装置２２は、当該対象物１３１〜１３６の画像（１個、または、近くに存在する２個以上の対象物１３１〜１３６を含む画像）をカメラ４１により撮像し、撮像された画像に基づいて、当該対象物１３１〜１３６に対する吐出の処理を行う。さらに、制御装置２２は、当該対象物１３１〜１３６に対する吐出の処理の後に、当該吐出の状態の検査を行ってもよい。そして、所定の除材箇所において当該対象物１３１〜１３６が当該ベルトコンベアーのベルトの上側から除かれる。
【０１２０】
ここで、ベルトコンベアーの動作は、例えば、ユーザーの手動の操作に応じて制御されてもよく、または、制御装置２２などの装置により自動的に制御されてもよい。
また、ベルトコンベアーが用いられる場合、当該ベルトコンベアーのベルトは、例えば、テーブル１１の面に設置されてもよく、または、テーブル１１とは離れたところに設けられてもよい。
また、ベルトコンベアーが用いられる場合、バックライト１１１は、例えば、当該ベルトコンベアーに設けられて、下方から上方に向かって光を発光してもよい。また、ベルトコンベアーが用いられる場合、テーブル１１にバックライト１１１が設けられなくてもよい。
なお、ここでは、ベルトコンベアーのベルトの上側に個々の対象物１３１〜１３６を載置して移動させる場合を示したが、他の構成例として、ベルトコンベアーのベルトの上側にトレー１２１（対象物１３１〜１３６が載置されたトレー１２１）を載置して移動させる構成が用いられてもよい。
【０１２１】
［ロボットの変形例］
図６は、本発明の一実施形態（変形例）に係る６軸の垂直多関節型ロボット５１１の概略的な構成例を示す図である。
本変形例では、図１に示される水平多関節型ロボット２１、制御装置２２、ケーブル２３〜２６、カメラ４１およびディスペンサー５１の代わりに、垂直多関節型ロボット５１１、制御装置５１２、ケーブル５１３〜５１６、カメラ５５１およびディスペンサー５６１が用いられている。
図６の例では、図１に示されるテーブル１１、バックライト１１１、トレー１２１、および対象物１３１〜１３６に対応する構成部については、図示を省略してある。本変形例では、説明の便宜上、これらの構成部について、図１に示される符号と同一の符号を付して説明する。
本変形例では、主に、図１の例とは異なる部分について詳しく説明し、図１の例と同様な部分については詳しい説明を簡易化または省略する。
【０１２２】
垂直多関節型ロボット５１１は、基台６１１と、マニピュレーター６１２と、エンドエフェクターの一例であるハンド６１３を備える。本変形例では、マニピュレーター６１２とハンド６１３が可能部である。
基台６１１は設置されている。
基台６１１にマニピュレーター６１２の一端が設けられており、マニピュレーター６１２の他端にハンド６１３が取り付けられている。
マニピュレーター６１２は、６個の関節および６個のアームを備え、６軸の自由度を有している。マニピュレーター６１２は、それぞれの関節に、アクチュエーター（図示せず）を備える。
ハンド６１３は、物を把持することが可能な指部を備え、物を把持する動作、および把持した物を解除する動作（つまり、離す動作）を行う。
【０１２３】
カメラ５５１およびディスペンサー５６１が、マニピュレーター６１２の先端部（ハンド６１３が取り付けられる方の先端部）に取り付けられている。本変形例では、カメラ５５１およびディスペンサー５６１が、基台６１１の方から数えてマニピュレーター６１２の第６番目のアーム（以下で、「第６アーム」ともいう。）６２１の面に配置されている。本変形例では、カメラ５５１が第６アーム６２１に配置される箇所と、ディスペンサー５６１が第６アーム６２１に配置される箇所とは、ずれた箇所となっている。ハンド６１３は、第６アーム６２１の先端から突出する向きで取り付けられている。
ハンド６１３、カメラ５５１およびディスペンサー５６１は、第６アーム６２１の動きにしたがって動く。
【０１２４】
制御装置５１２は、垂直多関節型ロボット５１１とケーブル５１３を介して通信可能に接続されており、カメラ５５１とケーブル５１４を介して通信可能に接続されており、ディスペンサー５６１とケーブル５１５を介して通信可能に接続されている。また、制御装置５１２は、バックライト１１１とケーブル５１６を介して通信可能に接続されている。
制御装置５１２は、図１および図２の例における制御装置２２と同様な機能を有しており、さらに、垂直多関節型ロボット５１１により給材および除材を行う処理を制御する機能を有する。
【０１２５】
本変形例では、制御装置５１２が垂直多関節型ロボット５１１を制御することで、垂直多関節型ロボット５１１のハンド６１３を用いて給材および除材を行う。
例えば、給材の処理では、垂直多関節型ロボット５１１は、所定の位置（給材のための位置）に置かれているトレー１２１（対象物１３１〜１３６が載置されたトレー１２１）をハンド６１３により把持して、当該トレー１２１をバックライト１１１の位置に移動させ、把持を解除することで当該トレー１２１を当該バックライト１１１の上に載置する。また、除材の処理では、垂直多関節型ロボット５１１は、バックライト１１１の上に載置されたトレー１２１（対象物１３１〜１３６が載置されたトレー１２１）をハンド６１３により把持して、当該トレー１２１をバックライト１１１の位置から移動させ、把持を解除することで当該トレー１２１を所定の位置（除材のための位置）に置く。
なお、ここでは、対象物１３１〜１３６が載置されたトレー１２１を垂直多関節型ロボット５１１がハンド６１３により把持して移動させる場合を示したが、他の構成例として、対象物１３１〜１３６のみ、あるいは、トレー１２１のみを垂直多関節型ロボット５１１がハンド６１３により把持して移動させてもよい。
【０１２６】
このように、本変形例では、垂直多関節型ロボット５１１のハンド６１３を用いることで、トレー１２１（および対象物１３１〜１３６）の給材および除材を行うことが可能である。
制御装置５１２は、例えば、給材の処理、画像の撮像の処理、吐出の処理、除材の処理が繰り返して行われるように、垂直多関節型ロボット５１１、カメラ５５１、ディスペンサー５６１の動作を制御する。また、制御装置５１２は、例えば、所定のタイミングで、画像の撮像の処理、吐出の状態の検査の処理が行われるように、垂直多関節型ロボット５１１、カメラ５５１の動作を制御する。
本変形例では、単体（１個）の垂直多関節型ロボット５１１により、給材、吐出、除材、検査といった全体の処理を行うことが可能である。本変形例では、ロボット（本変形例では、垂直多関節型ロボット５１１）により給材および除材を行うことで、例えば、給材および除材を行うための専用の機構を備えなくてもよく、当該ロボットにより（自動的に）給材および除材を、吐出あるいは検査などの処理と同期して、行うことが可能である。
【０１２７】
他の構成例として、本変形例では、制御装置５１２が垂直多関節型ロボット５１１を制御することで、垂直多関節型ロボット５１１のハンド６１３を用いて対象物１３１〜１３６の姿勢を変更させることが可能である。例えば、垂直多関節型ロボット５１１は、ハンド６１３によりそれぞれの対象物１３１〜１３６を把持して、当該対象物１３１〜１３６の上面（例えば、表面）と下面（例えば、裏面）とをひっくり返すことが可能である。一例として、対象物１３１〜１３６の一方の面（例えば、上面）に対する物体の吐出が完了した時点で、垂直多関節型ロボット５１１が当該対象物１３１〜１３６の上面と下面とをひっくり返し、その後、対象物１３１〜１３６の他方の面（例えば、下面）に対する物体の吐出が行われる。
これにより、対象物１３１〜１３６の表裏の両面に物体が塗布される。このような両面の処理は、例えば、対象物１３１〜１３６の一面（例えば、表面）に窪みが設けられているばかりでなく、当該対象物１３１〜１３６の反対の面（例えば、裏面）にも窪みが設けられている場合に、特に有効である。
【０１２８】
なお、本変形例では、６個の関節を備える垂直多関節型ロボット５１１を示したが、他の構成例として、５個以下の関節を備える垂直多関節型ロボットが用いられてもよく、あるいは、７個以上の関節を備える垂直多関節型ロボットが用いられてもよい。
また、ロボットとしては、任意のロボットが用いられてもよい。ロボットとしては、例えば、１本の腕を持つ単腕ロボットが用いられてもよく、または、２本以上の腕を持つ複腕ロボットが用いられてもよい。２本の腕を持つ複腕ロボットは、双腕ロボットと呼ばれることもある。また、ロボットとしては、例えば、直角座標ロボットが用いられてもよい。直角座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。
また、本変形例では、エンドエフェクターとして、ハンド６１３が用いられる場合を示したが、任意のものが用いられてもよく、例えば、空気の吸引を利用して物を吸着するもの、あるいは、磁力を利用して物を寄せ付けるものなどが用いられてもよい。
【０１２９】
［以上の実施形態のまとめ］
一構成例として、物体（本実施形態では、グリス）を吐出可能な吐出口（図１の例では、吐出口６３）を有する吐出部（図１、図６の例では、ディスペンサー５１、５６１）を移動可能な可動部（図１の例では、第１アーム３２、第２アーム３３および作動部３４であり、図６の例では、マニピュレーター６１２およびハンド６１３）を備え、曲線を含む軌道（図３の例では、軌道３１１、３１２であり、図４の例では、軌道３３１）に基づいて可動部が移動中、吐出口から物体が対象物（図１の例では、対象物１３１〜１３６）に吐出される場合、吐出口の移動速度の絶対値は０ｍｍ／ｓよりも大きい、ロボット（図１の例では、水平多関節型ロボット２１であり、図６の例では、垂直多関節型ロボット５１１）である。
【０１３０】
一構成例として、ロボットにおいて、可動部は、複数のアーム（図１の例では、第１アーム３２、第２アーム３３および第３アーム（作動部３４）であり、図６の例では、マニピュレーター６１２を構成する６個のアーム）を有し、吐出部は、複数のアームのうちの最も先端側に設けられている。
一構成例として、ロボットにおいて、吐出部は、ディスペンサーである。
一構成例として、ロボットにおいて、物体は、液体である。
一構成例として、ロボットにおいて、軌道は、円を含む（図３および図４の例）。
一構成例として、ロボットにおいて、吐出口から物体が吐出されている間、可動部は等速に移動する。
一構成例として、ロボットにおいて、当該ロボットを制御する制御装置（図１の例では、制御装置２２であり、図６の例では、制御装置５１２）から出力される吐出部への指令（例えば、制御信号）に基づいて、吐出部は物体を吐出する。
一構成例として、ロボットにおいて、指令に基づいて、吐出部は、定められた時間間隔で物体を吐出する。
一構成例として、ロボットにおいて、撮像部（図１の例では、カメラ４１であり、図６の例では、カメラ５５１）により対象物が撮像された画像（第１撮像画像）に基づいて検出された位置に、物体が吐出される。
一構成例として、ロボットにおいて、軌道は、複数の対象物が撮像された画像（第１撮像画像）に基づいて検出される。
一構成例として、ロボットにおいて、画像（第１撮像画像）は、対象物にバックライト（図１の例では、バックライト１１１）が照射された状態で撮像された画像である。
一構成例として、ロボットにおいて、吐出の後の対象物が撮像部により撮像された画像（第２撮像画像）に基づいて、対象物が検査される。
一構成例として、ロボットにおいて、撮像部は、可動部に設けられている。
一構成例として、ロボットにおいて、対象物は、ボールベアリング（図５の例では、ボールベアリング４１１）である。
一構成例として、ロボットにおいて、吐出部が物体を吐出する位置は、ボールベアリングのリテーナー（図５の例では、リテーナー４３３）である。
【０１３１】
一構成例として、上記のようなロボットを制御する制御装置である。
一構成例として、上記のようなロボットと、吐出部と、当該ロボットを制御する制御装置と、を備えるロボットシステム（図１の例では、ロボットシステム１）である。
【０１３２】
以上に説明した装置（例えば、制御装置２２など）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体（記憶媒体）に記録（記憶）し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにすることが可能である。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、オペレーティングシステム（ＯＳ：Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）あるいは周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークあるいは電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーあるいはクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）あるいは電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【０１３３】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【０１３４】
１…ロボットシステム、１１…テーブル、２１…水平多関節型ロボット、２２、５１２…制御装置、２３〜２６、５１３〜５１６…ケーブル、３１、６１１…基台、３２…アーム（第１アーム）、３３…アーム（第２アーム）、３４…作動部（第３アーム）、３５…配管、４１、５５１…カメラ、５１、５６１…ディスペンサー、６１…バレル、６２…ノズル、６３…吐出口、１１１…バックライト、１２１…トレー、１２２〜１２４…仕切り、１３１〜１３６…対象物、２１１…入力部、２１２…出力部、２１３…記憶部、２１４…制御部、２３１…画像取得部、２３２…吐出態様生成部、２３３…撮像制御部、２３４…吐出制御部、２３５…バックライト制御部、２３６…検査部、２３７…ロボット制御部、２５１…軌道生成部、２５２…速度決定部、２５３…吐出位置決定部、３１１〜３１２、３３１…軌道、４１１…ボールベアリング、４３１…外輪、４３２…内輪、４３３…リテーナー、４５１〜４５８…範囲（吐出位置の範囲）、５１１…垂直多関節型ロボット、６１２…マニピュレーター、６１３…ハンド、６２１…アーム（第６アーム）
【図１】
2017222001.tif 000003
【図２】
2017222001.tif 000004
【図３】
2017222001.tif 000005
【図４】
2017222001.tif 000006
【図５】
2017222001.tif 000007
【図６】
2017222001.tif 000008