(57)【要約】【課題】遊星歯車の回転効率の低下を抑制できる減速装置を提供すること。【解決手段】減速装置１，２０１は、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０が軸方向において互いに離れる方向へ変位することを規制する一対の規制部材９０，２９０と、を備える。一対の規制部材９０，２９０は、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０を挟んだ回転軸方向両側でキャリヤ軸部材６０．２６０に外嵌され、一対の規制部材９０の少なくとも一方は、キャリヤ軸部材６０，２６０に対し、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０に近接する方向への変位が許容される一方、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０から離間する方向への変位が規制されるブッシュナットである。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内歯車又は外歯車である第一太陽歯車と、
前記第一太陽歯車と同軸に配置される内歯車又は外歯車である第二太陽歯車と、
前記第一太陽歯車に噛合する外歯車である第一遊星歯車と、
前記第二太陽歯車に噛合する外歯車である第二遊星歯車と、
前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車を同軸且つ一体回転可能に支持するキャリヤ部材と、
前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車が回転軸方向において互いに離れる方向へ変位することを規制する一対の規制部材と、
を備え、
前記第一太陽歯車と前記第一遊星歯車との組、及び、前記第二太陽歯車と前記第二遊星歯車との組のうち、少なくとも一方の組は、はすば歯車であり、
前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車は、前記回転軸方向に貫通する挿入孔を備え、
前記キャリヤ部材は、
前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車の前記挿入孔に挿通され、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車と一体的に回転するキャリヤ軸部材と、
前記キャリヤ軸部材の軸方向両端を回転可能に支持する一対のキャリヤ支持部材と、
を備え、
前記一対の規制部材は、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車の前記回転軸方向両側で前記キャリヤ軸部材に外嵌され、
前記一対の規制部材の少なくとも一方は、前記キャリヤ軸部材に対し、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車に近接する方向への変位が許容される一方、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車から離間する方向への変位が規制されるブッシュナットである、減速装置。
【請求項２】
前記キャリヤ軸部材は、
前記キャリヤ軸部材の軸方向中央部分に位置し、前記挿入孔に挿入される第一軸部と、
前記第一軸部から軸方向両側へ延びる第二軸部と、
を備え、
前記第二軸部は、
前記第一軸部に隣接した位置に形成される小径軸部と、
前記小径軸部の前記第一軸部側とは反対側の側面から軸方向に形成され、前記小径軸部よりも大きな外径を有する大径軸部と、
を備え、
前記ブッシュナットは、前記小径軸部に外嵌される、請求項１に記載の減速装置。
【請求項３】
前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車は、互いに対向する側端面とは反対側の側端面のうち前記挿入孔が形成される部位の周縁部分において、前記回転軸方向へ凹設される凹部を備え、
前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車の互いに対向する側端面とは反対側の側端面が、前記一対の規制部材よりも軸方向外側へ張り出す、請求項１又は２に記載の減速装置。
【請求項４】
前記一対の規制部材の双方が、前記ブッシュナットである、請求項１−３の何れか一項に記載の減速装置。
【請求項５】
前記減速装置は、前記第一遊星歯車と前記第二遊星歯車との間において前記キャリヤ軸部材に外嵌される止め輪を備える、請求項４に記載の減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、固定内歯歯車と、太陽歯車と、これらに噛合する遊星歯車とに、はすば歯車が用いられた遊星歯車機構に関する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−５７３６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した特許文献１において、太陽歯車と遊星歯車との間、および、固定内歯歯車と遊星歯車との間にはスラスト荷重が発生し、遊星歯車をスラスト方向へ変位させようとする力がはたらく。スラスト方向へ変位した遊星歯車が他の部材に干渉し、他の部材に押し付けられながら遊星歯車を回転させると、遊星歯車と他の部材との間で発生する摩擦が大きくなり、遊星歯車の回転効率が低下する。
【０００５】
本発明は、遊星歯車の回転効率の低下を抑制できる減速装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の減速装置は、内歯車又は外歯車である第一太陽歯車と、前記第一太陽歯車と同軸に配置される内歯車又は外歯車である第二太陽歯車と、前記第一太陽歯車に噛合する外歯車である第一遊星歯車と、前記第二太陽歯車に噛合する外歯車である第二遊星歯車と、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車を同軸且つ一体回転可能に支持するキャリヤ部材と、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車が回転軸方向において互いに離れる方向へ変位することを規制する一対の規制部材と、を備え、前記第一太陽歯車と前記第一遊星歯車との組、及び、前記第二太陽歯車と前記第二遊星歯車との組のうち、少なくとも一方の組は、はすば歯車であり、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車は、前記回転軸方向に貫通する挿入孔を備え、前記キャリヤ部材は、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車の前記挿入孔に挿通され、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車と一体的に回転するキャリヤ軸部材と、前記キャリヤ軸部材の前記回転軸方向両端を回転可能に支持する一対のキャリヤ支持部材と、を備え、前記一対の規制部材は、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車の軸方向両側で前記キャリヤ軸部材に外嵌され、前記一対の規制部材の少なくとも一方は、前記キャリヤ軸部材に対し、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車に近接する方向への変位が許容される一方、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車から離間する方向への変位が規制されるブッシュナットである。
【０００７】
本発明の減速装置によれば、一対の規制部材は、第一遊星歯車及び第二遊星歯車を挟んだ回転軸方向両側でキャリヤ軸部材に外嵌される。また、一対の規制部材の少なくとも一方はブッシュナットであり、第一遊星歯車及び第二遊星歯車の互いに近接する方向への変位を許容する一方、第一遊星歯車及び第二遊星歯車の互いに離間する方向への変位を規制する。従って、第一太陽歯車と第一遊星歯車との間、及び、第二太陽歯車と第二遊星歯車との間に発生するスラスト荷重により変位した第一遊星歯車及び第二遊星歯車が他の部材に干渉し、スラスト荷重を受けた状態で第一遊星歯車及び第二遊星歯車が軸受やキャリヤ支持部材に押し付けられながら回転する、といった不具合の発生を防止できる。従って、第一遊星歯車及び第二遊星歯車の回転効率が低下することを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第一実施形態における減速装置の回転軸方向断面図である。
【図２】第一遊星歯車、第二遊星歯車、キャリヤ軸部材、一対の規制部材及び止め輪の斜視図であり、第一遊星歯車、第二遊星歯車、一対の規制部材及び止め輪を、キャリヤ軸部材に装着する前の状態を示す。
【図３】第一遊星歯車、第二遊星歯車、キャリヤ軸部材、一対の規制部材及び止め輪の断面図であり、第一遊星歯車、第二遊星歯車、一対の規制部材及び止め輪が装着されたキャリヤ軸部材の軸方向断面を示す。
【図４】第二実施形態における第一遊星歯車、第二遊星歯車、キャリヤ軸部材、規制部材及び止め輪の断面図であり、第一遊星歯車、第二遊星歯車、規制部材及び止め輪が装着されたキャリヤ軸部材の軸方向断面を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜１．第一実施形態＞
以下、本発明に係る減速装置を適用した各実施形態について、図面を参照しながら説明する。まず、図１から図３を参照して、本発明の第一実施形態における減速装置１について説明する。
【００１０】
（１−１：減速装置１の概略）
図１に示すように、減速装置１は、第一内歯歯車１０と、第二内歯歯車２０と、３つの第一遊星歯車３０と、３つの第二遊星歯車４０と、キャリヤ部材５０と、を備える遊星歯車機構を利用した減速装置である。
【００１１】
第一内歯歯車１０は、入出力軸線Ａを中心とする内歯車であり、ハウジング２に回転不能に固定される。第二内歯歯車２０は、第一内歯歯車１０よりも歯数の少ない内歯車である。第二内歯歯車２０は、第一内歯歯車１０と同軸に配置され、ハウジング２に対し軸受を介して回転可能に支持されている。第一遊星歯車３０は、第一内歯歯車１０に噛合する外歯車である。第二遊星歯車４０は、第二内歯歯車２０に噛合する外歯車であり、第一遊星歯車３０よりも歯数が少ない。なお、第一内歯歯車１０と第一遊星歯車３０との組、及び、第二内歯歯車２０と第二遊星歯車４０との組は、いずれもはすば歯車である。
【００１２】
キャリヤ部材５０は、入出力軸線Ａのまわりに周方向等間隔に配置された３つのキャリヤ軸部材６０と、それら３つのキャリヤ軸部材６０を回転可能に支持する一対のキャリヤ支持部材７０とを主に備える。
【００１３】
キャリヤ軸部材６０は、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０に形成された挿入孔３１，４１に挿通され、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０と一体的に回転する。さらに、キャリヤ軸部材６０には、止め輪８０及び一対の規制部材９０が外嵌される。止め輪８０は第一遊星歯車３０と第二遊星歯車４０との間に配置され、一対の規制部材９０は第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０を挟んだ回転軸方向両側に配置される。第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０は、キャリヤ軸部材６０に対するスラスト方向への相対変位が止め輪８０及び一対の規制部材９０により規制される。
【００１４】
一対のキャリヤ支持部材７０は、第一内歯歯車１０及び第二内歯歯車２０と同軸に配置され、ハウジング２及び第二内歯歯車２０に対し、軸受を介して相対回転可能に支持される。また、一対のキャリヤ支持部材７０は、ボルトにより固定され、互いに近接又は離間する方向へ変位することが規制される。
【００１５】
次に、キャリヤ部材５０を入力部材とし、第二内歯歯車２０を出力部材とする遊星歯車機構の動作について説明する。第一内歯歯車１０がハウジング２に固定されているので、キャリヤ部材５０が入出力軸線Ａまわりに回転すると、第一遊星歯車３０は、第一内歯歯車１０との噛合により自転しながら入出力軸線Ａまわりを公転する。第二遊星歯車４０は、第一遊星歯車３０と一体回転しながら入出力軸線Ａまわりを公転し、第二遊星歯車４０に噛合する第二内歯歯車２０は、第二遊星歯車４０の自転に伴って入出力軸線Ａまわりを回転する。このようにして、キャリヤ部材５０の回転は、減速されて第二内歯歯車２０に出力される。
【００１６】
（１−２：第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０の構成）
次に、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０の構成について説明する。なお、第一遊星歯車３０と第二遊星歯車４０とは、歯数が異なる点を除き、同等の構成を有する。
【００１７】
図２に示すように、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０は、挿入孔３１，４１と、第一凹部３２，４２と、第二凹部３３，４３とをそれぞれ備える。挿入孔３１，４１は、第一遊星歯車３０又は第二遊星歯車４０の回転軸を中心にして回転軸方向に貫通形成された軸方向視略正六角形状の孔である。第一凹部３２，４２は、第一遊星歯車３０の軸方向一方側を向く側端面３０ａ又は第二遊星歯車４０の軸方向他方側を向く側端面４０ａにおいて、軸方向他方側又は軸方向一方側に向けて凹設された軸方向視円形状の孔であり、挿入孔３１，４１の周縁部分に形成される。第二凹部３３，４３は、第一遊星歯車３０の軸方向他方側を向く側端面３０ｂ又は第二遊星歯車４０の軸方向一方側を向く側端面４０ｂ
において、軸方向一方側又は軸方向他方側に向けて凹設された軸方向視円形状の孔であり、挿入孔３１，４１の周縁部分に形成される。
【００１８】
（１−３：キャリヤ軸部材６０の構成）
次に、キャリヤ軸部材６０の構成について説明する。キャリヤ軸部材６０は、第一軸部６１と、第二軸部６２とを備える。
【００１９】
第一軸部６１は、キャリヤ軸部材６０の軸方向中央部分に位置する部位であり、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０の挿入孔３１，４１の形状に倣った略正六角柱状に形成される。第一軸部６１が挿入孔３１，４１に挿入されることにより、キャリヤ軸部材６０は、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０に対して相対回転することを規制され、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０は、キャリヤ軸部材６０と一体的に回転する。
【００２０】
また、第一軸部６１の軸方向中央部分には、止め輪８０が外嵌される止め輪嵌合部６３が形成される。止め輪嵌合部６３は、第一軸部６１の外周面を削ることにより形成された円柱状の部位であり、止め輪嵌合部６３に装着された止め輪８０は、キャリヤ軸部材６０に対する軸方向への相対変位が規制される。
【００２１】
第二軸部６２は、第一軸部６１の両側面から軸方向両側へ延びる円柱状の部位であり、第一軸部６１の外周面を削ることにより形成される。第二軸部６２は、第一軸部６１に隣接した位置に形成される小径軸部６４と、小径軸部６４の第一軸部６１側とは反対側の側面から軸方向に形成される大径軸部６５と、大径軸部６５の小径軸部６４側とは反対側の側面から軸方向へ延びる支持軸部６６と、を備える。
【００２２】
小径軸部６４は、一対の規制部材９０が外嵌される部位である。大径軸部６５は、小径軸部６４よりも大きな外径を有する部位であり、小径軸部６４と同軸に配置される。大径軸部６５は、小径軸部６４に外嵌された一対の規制部材９０が、キャリヤ軸部材６０に対し、第一軸部６１から離間する方向へ相対変位することを規制する。支持軸部６６は、軸受を介して一対のキャリヤ支持部材７０に回転可能に支持される部位である。
【００２３】
ここで、本実施形態では、支持軸部６６の外径が大径軸部６５の外径よりも小さな寸法に設定されているが、支持軸部６６の外径を大径軸部６５の外径と同じ寸法に設定してもよい。即ち、支持軸部６６が大径軸部６５を兼用してもよい。また、第二軸部６２は、軸方向全域において外径が同一に形成されていてもよい。即ち、小径軸部６４及び大径軸部６５を省略してもよい。
【００２４】
なお、キャリヤ軸部材６０は、従来から広く用いられている略正六角柱状の軸部材を加工して製造される。よって、金属素材に加工を施してキャリヤ軸部材６０を成形する場合と比べて、キャリヤ軸部材６０の製造コストを抑制できる。
【００２５】
（１−４：止め輪８０及び規制部材９０）
止め輪８０は、Ｃ形止め輪である。規制部材９０は、第二軸部６２に対して圧入可能に形成された円環状のブッシュナット（プッシュナット）である。規制部材９０の内周面には、径方向内方へ突出する複数の爪部９１が周方向に並設され、規制部材９０を第二軸部６２に圧入することにより、複数の爪部９１が第二軸部６２の外周面に係止される。第二軸部６２に圧入された規制部材９０は、第二軸部６２に対し、圧入方向への相対変位は許容される一方、圧入方向とは反対方向への相対変位が規制される。
【００２６】
次に、キャリヤ軸部材６０に対して第一遊星歯車３０、第二遊星歯車４０、止め輪８０及び一対の規制部材９０を組み付ける手順の一例を説明する。まず、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０の挿入孔３１，４１に第一軸部６１を挿入し、止め輪嵌合部６３に止め輪８０を外嵌する。このとき、止め輪８０は、第一遊星歯車３０と第二遊星歯車４０との間に配置される。なお、止め輪８０の軸方向における幅寸法は、第二凹部３３，４３の各々の深さ寸法を合算した寸法よりも大きく、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０の側端面３０ｂ，４０ｂは互いに接触しない。
【００２７】
続いて、一対の規制部材９０をキャリヤ軸部材６０の軸方向両端から第二軸部６２に圧入する。複数の爪部９１が大径軸部６５を越えて小径軸部６４に到達するまで一対の規制部材９０を圧入すると、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０は、一対の規制部材９０により互いに近接する方向へ押圧される。これに対し、第一遊星歯車３０と第二遊星歯車４０との間には止め輪８０が配置され、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０は、互いに近接する方向への変位が規制されている。そのため、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０には、一対の規制部材９０を押し戻そうとする反力が発生する。
【００２８】
一対の規制部材９０はブッシュナットであり、キャリヤ軸部材６０に対し、第一軸部６１から離れる方向への変位が規制された状態で小径軸部６４に外嵌されているので、規制部材９０と止め輪８０との間に挟まれた第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０は、軸方向への変位が規制される。さらに、小径軸部６４に外嵌された各々の規制部材９０は、圧入方向の反対方向において、爪部９１が大径軸部６５に係止される。これにより、一対の規制部材９０が互いに離れる方向へ変位することを確実に規制でき、その結果、一対の規制部材９０に挟まれた第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０が、互いに離れる方向へ変位することを規制できる。
【００２９】
ここで、第一内歯歯車１０、第二内歯歯車２０、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０は、はすば歯車であり、第一内歯歯車１０と第一遊星歯車３０との間、及び、第二内歯歯車２０と第二遊星歯車４０との間にはスラスト荷重が発生し、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０をスラスト方向へ変位させようとする力がはたらく。
【００３０】
これに対し、減速装置１では、止め輪８０と一対の規制部材９０との間に挟まれた第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０は、キャリヤ軸部材６０に対し、スラスト方向への変位が規制される。これにより、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０が側端面３０ａ，４０ａと対向する位置に配置された軸受やキャリヤ支持部材７０に干渉し、スラスト荷重を受けた状態で第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０が軸受やキャリヤ支持部材７０に押し付けられながら回転する、といった不具合の発生を防止できる。従って、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０の回転効率が低下することを抑制できる。
【００３１】
なお、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０には、第一軸部６１に挿入された状態において互いに対向する各々の側端面３０ｂ，４０ｂに第二凹部３３，４３が形成され、その第二凹部３３，４３に対して止め輪８０が接触する。この場合、第一遊星歯車３０の側端面３０ｂと第二遊星歯車４０の側端面４０ｂとの間隔を小さくすることができるので、減速装置１全体の軸方向長さの大型化を抑制できる。
【００３２】
さらに、一対の規制部材９０により第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０が互いに近接する方向へ押圧された状態において、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０の各々の第二凹部３３，４３が止め輪８０に接触し、第一遊星歯車３０の側端面３０ｂと第二遊星歯車４０の側端面４０ｂとの間には隙間が形成される。この場合、キャリヤ軸部材６０の軸方向において、一対の規制部材９０によって第二凹部３３，４３と止め輪８０との間に隙間が形成されることを防止できるので、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０が止め輪８０に対して軸方向へ相対変位することを確実に防止できる。
【００３３】
また、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０には、側端面３０ｂ，４０ｂとは反対側を向く側端面３０ａ，４０ａに第一凹部３２，４２が形成され、その第一凹部３２，４２が一対の規制部材９０に押圧される。この状態において、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０の側端面３０ａ，４０ａは、規制部材９０よりも軸方向外側へ張り出した位置にあるので、側端面３０ａ，４０ａと対向する軸受やキャリヤ支持部材７０に対し、規制部材９０が干渉することを回避できる。
【００３４】
＜２．第二実施形態＞
次に、図４を参照して、第二実施形態について説明する。第一実施形態では、一対の規制部材９０の双方がブッシュナットである場合について説明したが、第二実施形態では、一対の規制部材２９０の一方がブッシュナットであり、他方がＣ形止め輪である。なお、上記した第一実施形態と同一の部品には同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００３５】
図４に示すように、第二実施形態における減速装置２０１において、キャリヤ軸部材２６０は、第一遊星歯車２３０及び第二遊星歯車２４０に形成された挿入孔３１，４１に挿通され、第一遊星歯車２３０及び第二遊星歯車２４０と一体的に回転する。さらに、キャリヤ軸部材２６０には、第一遊星歯車２３０及び第二遊星歯車２４０を挟んだ軸方向両側に一対の規制部材２９０が外嵌される。第一遊星歯車２３０及び第二遊星歯車２４０は、キャリヤ軸部材２６０に対するスラスト方向への相対変位が一対の規制部材２９０により規制される。
【００３６】
第一遊星歯車２３０及び第二遊星歯車２４０は、挿入孔３１，４１と、第一凹部３２，４２をそれぞれ備える。第一遊星歯車２３０及び第二遊星歯車２４０は、第二凹部３３，４３が省略されている点を除き、第一実施形態における第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０と同様の構成を有する。
【００３７】
キャリヤ軸部材２６０は、軸方向中央部分に位置する第一軸部２６１と、第一軸部２６１から軸方向両側へ延びる一対の第二軸部２６２とを備える。一対の第二軸部２６２のうちの一方の第二軸部２６２ａは、小径軸部６４と、大径軸部６５と、支持軸部６６とを備える。一対の第二軸部２６２のうちの他方の第二軸部２６２ｂは、第一軸部２６１と隣接する位置に形成される止め輪嵌合部２６３と、第一軸部２６１の反対側で止め輪嵌合部２６３に隣接した位置に形成される大径軸部６５と、止め輪嵌合部２６３の反対側から軸方向へ延びる支持軸部６６とを備える。第一遊星歯車２３０及び第二遊星歯車２４０は、キャリヤ軸部材２６０に対し、第一凹部３２，４２が形成された側端面３０ａ，４０ａとは反対側の側端面２３０ｂ，２４０ｂを互いに対向させた状態で、挿入孔３１，４１に第一軸部２６１が挿入される。
【００３８】
一対の規制部材２９０は、ブッシュナット及びＣ形止め輪から構成される。一対の規制部材２９０のうちブッシュナットから構成される一方の規制部材２９０ａは、小径軸部６４に外嵌され、一対の規制部材２９０のうちＣ形止め輪から構成される他方の規制部材２９０ｂは、止め輪嵌合部２６３に外嵌される。なお、一方の規制部材２９０ａに用いるブッシュナットは、第一実施形態において一対の規制部材２９０に用いたブッシュナットと同一の部品であり、他方の規制部材２９０ｂに用いるＣ形止め輪は、第一実施形態において止め輪８０として用いたＣ形止め輪と同一の部品である。
この場合、第一遊星歯車２３０が一方の規制部材２９０ａにより軸方向他方側（図４右側）へ押圧される一方、第二遊星歯車２４０は他方の規制部材２９０ｂにより軸方向他方側への変位が規制される。これにより、第二遊星歯車２４０には第一遊星歯車２３０を軸方向一方側（図４左側）へ押し戻そうとする力がはたらく。これにより、第一遊星歯車２３０及び第二遊星歯車２４０は、キャリヤ軸部材２６０に対し、軸方向へ変位することが規制される。
【００３９】
（３．その他）  
以上、上記各実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記各形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。
【００４０】
例えば、上記各実施形態では、第一軸部６１，２６１が六角柱状に形成される場合について説明したが、第一軸部６１，２６１が六角柱状以外の多角柱状に形成されていてもよい。
【００４１】
上記各実施形態では、第一内歯歯車１０と第一遊星歯車３０，２３０との組、及び、第二内歯歯車２０と第二遊星歯車４０，２４０との組が、いずれもはすば歯車である場合について説明したが、いずれか一方の組のみがはすば歯車であってもよい。
【００４２】
上記各実施形態では、減速装置１，２０１が第一遊星歯車３０，２３０に噛合する内歯車である第一内歯歯車１０と、第二遊星歯車４０，２４０に噛合する内歯車である第二内歯歯車２０を備える場合について説明したが、第一内歯歯車１０の代わりに第一遊星歯車３０，２３０に噛合する外歯車を用いてもよく、第二内歯歯車２０の代わりに第二遊星歯車４０，２４０に噛合する外歯車を用いてもよい。
【００４３】
上記各実施形態では、キャリヤ軸部材６０，２６０が第一軸部６１，２６１を備え、挿入孔３１，４１に第一軸部６１，２６１が挿入されることにより、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０に対するキャリヤ軸部材６０，２６０の相対回転を第一軸部６１，２６１が規制する場合について説明した。しかしながら、必ずしもこれに限られるものではなく、キャリヤ軸部材６０，２６０と第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０とをキー結合することにより、キャリヤ軸部材６０，２６０に対する第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０の相対回転を規制する構造を採用してもよい。なおこの場合、第一軸部６１，２６１を円柱状に形成してもよい。
【００４４】
上記第二実施形態では、一対の規制部材２９０のうち一方の規制部材２９０ａがブッシュナットであり、他方の規制部材２９０ｂがＣ形止め輪である場合について説明したが、一対の規制部材２９０の双方をブッシュナットにしてもよい。この場合、キャリヤ軸部材の形状を軸方向において対称な形状とすることができるので、キャリヤ軸部材に対する第一遊星歯車２３０及び第二遊星歯車２４０の組付作業を簡素化できる。
【００４５】
（４．実施形態の効果）  
以上説明したように、本発明の減速装置１，２０１は、内歯車としての第一内歯歯車１０又は外歯車である第一太陽歯車と、第一太陽歯車と同軸に配置される内歯車としての第二内歯歯車２０又は外歯車である第二太陽歯車と、第一太陽歯車に噛合する外歯車である第一遊星歯車３０，２３０と、第二太陽歯車に噛合する外歯車である第二遊星歯車４０，２４０と、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０を同軸且つ一体回転可能に支持するキャリヤ部材５０，２５０と、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０が回転軸方向において互いに離れる方向へ変位することを規制する一対の規制部材９０，２９０と、を備える。これに加え、第一太陽歯車と第一遊星歯車３０，２３０との組、及び、第二太陽歯車と第二遊星歯車４０，２４０との組のうち、少なくとも一方の組は、はすば歯車であり、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０は、回転軸方向に貫通する挿入孔３１，４１を備える。
【００４６】
これに加え、キャリヤ部材５０，２５０は、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０の挿入孔３１，４１に挿通され、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０と一体的に回転するキャリヤ軸部材６０，２６０と、キャリヤ軸部材６０，２６０の軸方向両端を回転可能に支持する一対のキャリヤ支持部材７０と、を備える。また、一対の規制部材９０，２９０は、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０を挟んだ回転軸方向両側でキャリヤ軸部材６０．２６０に外嵌され、一対の規制部材９０の少なくとも一方は、キャリヤ軸部材６０，２６０に対し、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０に近接する方向への変位が許容される一方、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０から離間する方向への変位が規制されるブッシュナットである。
【００４７】
この減速装置１，２０１によれば、一対の規制部材９０，２９０は、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０を挟んだ回転軸方向両側でキャリヤ軸部材６０，２６０に外嵌される。また、一対の規制部材９０，２９０の少なくとも一方はブッシュナットであり、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０の互いに近接する方向への変位を許容する一方、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０の互いに離間する方向への変位を規制する。従って、第一太陽歯車としての第一内歯歯車１０と第一遊星歯車３０，２３０との間、及び、第二太陽歯車としての第二内歯歯車２０と第二遊星歯車４０，２４０との間に発生するスラスト荷重により変位した第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０が他の部材に干渉し、スラスト荷重を受けた状態で第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０が他の部材に押し付けられながら回転する、といった不具合の発生を防止できる。よって、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０の回転効率が低下することを抑制できる。
【００４８】
上記した減速装置１，２０１において、キャリヤ軸部材６０，２６０は、キャリヤ軸部材６０，２６０の軸方向中央部分に位置し、挿入孔３１，４１に挿入される第一軸部６１，２６１と、第一軸部６１，２６１から軸方向両側へ延びる第二軸部６２，２６２と、を備える。さらに、第二軸部６２，２６２は、第一軸部６１，２６１に隣接した位置に形成される小径軸部６４と、小径軸部６４の第一軸部６１側とは反対側の側面から軸方向に形成され、小径軸部６４よりも大きな外径を有する大径軸部６５と、を備え、ブッシュナットは、小径軸部６４に外嵌される。
【００４９】
この減速装置１，２０１によれば、小径軸部６４に外嵌されたブッシュナットは、第一軸部６１，２６１から離間する方向への変位が大径軸部６５により規制される。よって、一対の規制部材９０，２９０の間に配置される第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０が、互いに離れる方向へ変位することを確実に防止できる。
【００５０】
上記した減速装置１，２０１において、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０は、互いに対向する側端面３０ｂ，４０ｂ，２３０ｂ，２４０ｂとは反対側の側端面３０ａ，４０ａのうち挿入孔３１，４１が形成される部位の周縁部分において、回転軸方向へ凹設される凹部としての第一凹部３２，４２を備え、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０の互いに対向する側端面３０ｂ，４０ｂ，２３０ｂ，２４０ｂとは反対側の側端面３０ａ，４０ａが、一対の規制部材９０，２９０よりも軸方向外側へ張り出す。
【００５１】
この減速装置１，２０１によれば、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０の互いに対向する側端面３０ｂ，４０ｂ，２３０ｂ，２４０ｂとは反対側の側端面３０ａ，４０ａと対向する他の部材に対し、一対の規制部材９０，２９０が干渉することを回避できる。
【００５２】
上記した減速装置１において、一対の規制部材９０の双方が、ブッシュナットである。この減速装置１によれば、一対の規制部材９０により、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０を互いに近接する方向へ押圧することができるので、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０が互いに離れる方向へ変位することを確実に規制できる。
【００５３】
上記した減速装置１において、減速装置１は、第一遊星歯車３０と第二遊星歯車４０との間においてキャリヤ軸部材６０に外嵌される止め輪８０を備える。この減速装置１によれば、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０が規制部材９０と止め輪８０との間に配置されるので、キャリヤ軸部材６０に対する第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０の軸方向への変位を防止することができる。これにより、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０が他の部材に押し付けられながら回転することを防止できるので、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０の回転効率が低下することをより確実に抑制できる。
【符号の説明】
【００５４】
１，２０１：減速装置、  １０：第一内歯歯車（第一太陽歯車）、  ２０：第二内歯歯車（第二太陽歯車）、  ３０，２３０：第一遊星歯車、  ３０ａ，４０ａ：側端面（第一遊星歯車及び第二遊星歯車の互いに対向する側端面とは反対側の側端面）、  ３１，４１：挿入孔、  ３２，４２    第一凹部（凹部）、  ４０，２４０：第二遊星歯車、  ５０，２５０：キャリヤ部材、  ６０，２６０：キャリヤ軸部材、  ６１，２６１：第一軸部、  ６２，２６２：第二軸部、  ６４：小径軸部、  ６５：大径軸部、  ７０：キャリヤ支持部材、  ８０：止め輪、  ９０，２９０：規制部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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