(57)【要約】  【課題】  従来のビルディングの外壁面の検査は、作業用足場を利用してビルディングの外壁面を昇降する作業員がテストハンマーによる擦過音を聴覚で診断し外壁面タイルの剥離の危険性などを検査する人手作業により行われる。しかしながら、作業員がビルディングの外壁面を昇降しなければならないので、このような人手作業は必ずしも安全ではない。  【解決手段】  ビルディングＢの外壁面Ｆを擦過する擦過部４００と、擦過部４００が外壁面Ｆから離れないように擦過部４００を移動させるマルチローターヘリコプター１０と、擦過部４００が外壁面Ｆを擦過するときに生じる擦過音を収集する擦過音収集部５００と、擦過音収集部５００が収集した擦過音を分析することにより、所定の基準に基づき、外壁面Ｆにおける異常エリアを決定するスーパーコンピューター５０と、を備えるビルディング検査システムである。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
構造物の壁面を擦過する擦過部と、
前記擦過部が前記壁面から離れないように前記擦過部を移動させる擦過部移動装置と、
前記擦過部が前記壁面を擦過するときに生じる擦過音を収集する擦過音収集部と、
前記擦過音収集部が収集した前記擦過音を分析することにより、所定の基準に基づき、前記壁面における異常エリアを決定する異常エリア決定部と、
を備えることを特徴とする構造物検査システム。
【請求項２】
前記擦過部移動装置は、機体と、プロペラを回転させる飛行用モーターを有する、前記機体に取付けられた飛行用モーターユニットと、前記飛行用モーターユニットを駆動する電池と、前記壁面への前記機体の衝突を防止する衝突防止ガード部材と、を有する飛行体であることを特徴とする請求項１に記載の構造物検査システム。
【請求項３】
前記擦過部移動装置は、壁面走行体と、前記壁面に沿って前記壁面走行体を昇降させるワイヤと、を有するウインチ機構であることを特徴とする請求項１に記載の構造物検査システム。
【請求項４】
前記擦過部は、前記壁面を擦過するローラーが取付けられたスティック部材を有し、
前記擦過音収集部は、前記擦過音を収集するマイクを有することを特徴とする請求項１に記載の構造物検査システム。
【請求項５】
前記異常エリア決定部は、ディープラーニングを利用して前記異常エリアを決定することを特徴とする請求項１に記載の構造物検査システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ビルディング検査システムなどの構造物検査システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
良品の無駄な排斥および不良品の見落としがなく、正確に缶内圧を検査することができる自動化された非破壊検査が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２４２０２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、本発明者は、自動化された非破壊検査がさらに多様な利用を目的としてより広く応用されることが望ましいと考えている。
【０００５】
たとえば、従来のビルディングの外壁面の検査は、作業用足場を利用してビルディングの外壁面を昇降する作業員がテストハンマーによる擦過音を聴覚で診断し外壁面タイルの剥離の危険性などを検査する人手作業により行われる。
【０００６】
しかしながら、作業員がビルディングの外壁面を昇降しなければならないので、このような人手作業は必ずしも安全ではない。
【０００７】
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、安全性を向上することが可能な構造物検査システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の本発明は、構造物の壁面を擦過する擦過部と、
前記擦過部が前記壁面から離れないように前記擦過部を移動させる擦過部移動装置と、
前記擦過部が前記壁面を擦過するときに生じる擦過音を収集する擦過音収集部と、
前記擦過音収集部が収集した前記擦過音を分析することにより、所定の基準に基づき、前記壁面における異常エリアを決定する異常エリア決定部と、
を備えることを特徴とする構造物検査システムである。
【０００９】
第２の本発明は、前記擦過部移動装置は、機体と、プロペラを回転させる飛行用モーターを有する、前記機体に取付けられた飛行用モーターユニットと、前記飛行用モーターユニットを駆動する電池と、前記壁面への前記機体の衝突を防止する衝突防止ガード部材と、を有する飛行体であることを特徴とする第１の本発明の構造物検査システムである。
【００１０】
第３の本発明は、前記擦過部移動装置は、壁面走行体と、前記壁面に沿って前記壁面走行体を昇降させるワイヤと、を有するウインチ機構であることを特徴とする第１の本発明の構造物検査システムである。
【００１１】
第４の本発明は、前記擦過部は、前記壁面を擦過するローラーが取付けられたスティック部材を有し、
前記擦過音収集部は、前記擦過音を収集するマイクを有することを特徴とする第１の本発明の構造物検査システムである。
【００１２】
第５の本発明は、前記異常エリア決定部は、ディープラーニングを利用して前記異常エリアを決定することを特徴とする第１の本発明の構造物検査システムである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明により、安全性を向上することが可能な構造物検査システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明における実施の形態のビルディング検査システムのブロック図
【図２】本発明における実施の形態のビルディング検査システムの模式的な部分正面図
【図３】本発明における実施の形態のビルディング検査システムの模式的な部分左側面図
【図４】本発明における実施の形態のビルディング検査システムの模式的な部分上面図
【図５】本発明における別の実施の形態（その一）のビルディング検査システムの模式的な部分左側面図
【図６】（ａ）本発明における別の実施の形態（その二）のビルディング検査システムの模式的な部分左側面図、（ｂ）本発明における別の実施の形態（その三）のビルディング検査システムの模式的な部分左側面図
【図７】本発明における実施の形態のビルディング検査システムの壁面計測ルートの模式的な正面図
【図８】本発明における実施の形態のビルディング検査システムの一つの矩形エリアの擦過音データの説明図
【図９】本発明における実施の形態のビルディング検査システムの動作を説明する流れ図
【図１０】本発明における実施の形態のビルディング検査システムの九つの隣接する矩形エリアの擦過音データの説明図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。
【００１６】
（Ａ）はじめに、図１〜４を主として参照しながら、本発明における構造物検査システムの一例である本実施の形態のビルディング検査システムの構成について具体的に説明する。
【００１７】
ここに、図１は本発明における実施の形態のビルディング検査システムのブロック図であり、図２は本発明における実施の形態のビルディング検査システムの模式的な部分正面図であり、図３は本発明における実施の形態のビルディング検査システムの模式的な部分左側面図であり、図４は本発明における実施の形態のビルディング検査システムの模式的な部分上面図である。
【００１８】
左側面図および上面図においては、理解を容易にするために、ビルディングＢ、外壁面Ｆ、および外壁面タイルＴについては断面が示されている（以下同様である）。
【００１９】
本実施の形態のビルディング検査システムにより、作業用足場を利用してビルディングＢの外壁面Ｆを昇降する作業員がテストハンマーによる擦過音を聴覚で診断し外壁面タイルＴの剥離の危険性などを検査する人手作業は不要になり、安全な自動化された非破壊検査が廉価に実現される。もちろん、このような人手作業が、本実施の形態のビルディング検査システムによる検査の結果を考慮して、外壁面Ｆの所定の箇所において必要に応じ追加的に行われてもよい。
【００２０】
ビルディングＢの外壁面Ｆは、本発明における構造物の壁面の一例である。
【００２１】
なお、本発明における構造物の壁面が、ビルディングＢの内壁面、橋梁の外壁面、またはガス貯蔵鋼材タンクの外壁面である変形例の実施の形態も、考えられる。このような変形例の実施の形態により、ビルディングＢの内装壁紙の損傷、橋梁のボルトの緩み、またはガス貯蔵鋼材タンクの溶接の劣化などを検査する安全な自動化された非破壊検査が廉価に実現される。
【００２２】
本実施の形態のビルディング検査システムは、たとえば、マルチローターヘリコプター１０と、マルチローターヘリコプター無線操縦装置２０と、壁面計測装置３０と、測位ステーション４０と、スーパーコンピューター５０と、を備える。
【００２３】
マルチローターヘリコプター１０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナなどのＧＰＳ関連機器、ならびにジャイロセンサー、気圧センサー、加速度センサー、重力センサー、および地磁気センサーなどを有するシステムが搭載された、センサー搭載型ヘリコプターである。ＧＰＳ疑似信号としての測位電波がマルチローターヘリコプター１０から発信され、マルチローターヘリコプター１０のＧＰＳ位置データが測位ステーション４０などによる三角測量位置データを利用して補足される高精度な飛行制御機能が、実現される。
【００２４】
壁面計測装置３０は、２２メガヘルツ程度の広音域のＡ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ／Ｄｉｇｉｔａｌ）変換フルパワー信号帯域幅に対応しており、マルチローターヘリコプター１０に吊下げられる５ボルト２アンペア型計測装置である。
【００２５】
測位ステーション４０は、たとえば、壁面計測装置３０からの測位電波を二つの基準点にそれぞれ対応する二つの受信アンテナで無線受信することにより壁面計測装置３０の三角測量位置データを生成するステーションである。壁面計測装置３０の三角測量位置データは、壁面計測装置３０へ無線送信される。もちろん、測位ステーション４０のグローバルな座標データが、本実施の形態のビルディング検査システムによる検査に先立ってＧＰＳ位置データとして取得されてもよい。
【００２６】
スーパーコンピューター５０は、ビルディングＢの外壁面Ｆが擦過されるときに生じる擦過音のデジタル波形信号音声データを、ディープラーニングを利用して正常または異常の二種類のインデックスで分類する、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）に構築されたコンピューターである。ボードのクラスター化による複数対象のリアルタイム並列処理が実現され、ＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ−Ａｉｄｅｄ  Ｄｅｓｉｇｎ）データとの連携などの、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）によるソフトウェアのオープン化が促進される。
【００２７】
（Ａ１）マルチローターヘリコプター１０についてより具体的に説明すると、つぎの通りである。
【００２８】
マルチローターヘリコプター１０は、たとえば、機体１１と、衝突防止ガード部材１３Ｌおよび１３Ｒと、飛行用モーターユニット１００と、ＬｉＰｏ（Ｌｉｔｈｉｕｍ  Ｐｏｌｙｍｅｒ）電池２００と、コントロールユニット３００と、無線送受信部３１０と、を有する飛行体である。
【００２９】
機体１１は、屋外での風の影響が少ないスケルトン形状を有し、２キログラム以上のペイロードに対応している。
【００３０】
飛行用モーターユニット１００は、プロペラ１２１、１２２、１２３および１２４を回転させる飛行用モーター１１１、１１２、１１３および１１４を有する、機体１１に取付けられたユニットである。
【００３１】
ＬｉＰｏ電池２００は、飛行用モーターユニット１００を駆動する電池である。ＬｉＰｏ電池２００がマルチ電池ユニット構成を有し、使用済み電池ユニットが軽量化のために機体１１から安全に落下される飛行時間延長機能が、実装されていてもよい。
【００３２】
ＬｉＰｏ電池２００は、本発明における電池の一例である。
【００３３】
なお、本発明における電池が、電解質が液体であるリチウムイオン電池、一次電池であるリチウム電池、または燃料電池である変形例の実施の形態も、考えられる。
【００３４】
衝突防止ガード部材１３Ｌおよび１３Ｒは、外壁面Ｆへの機体１１の衝突を防止する部材である。
【００３５】
マルチローターヘリコプター１０は、擦過部４００が外壁面Ｆから離れないように擦過部４００を移動させる手段である。本実施の形態においては、擦過部４００を有する壁面計測装置３０が壁面計測装置吊下げ部材１２を利用してマルチローターヘリコプター１０の機体１１に吊下げられ、壁面計測装置３０が移動させられる。
【００３６】
マルチローターヘリコプター１０は、本発明における擦過部移動装置の一例である。
【００３７】
なお、本発明における擦過部移動装置が、本発明における別の実施の形態（その一）のビルディング検査システムの模式的な部分左側面図である図５に示されているように、壁面走行体１０１１と、外壁面Ｆに沿って壁面走行体１０１１を昇降させるワイヤ１０１２と、ウインチ用モーターユニット１１００と、を有するウインチ機構１０１０である変形例の実施の形態も、考えられる。このような変形例の実施の形態においては、ワイヤ１０１２の上端部がビルディングＢの屋上に取付けられたウインチ用モーターユニット１１００に連結され、ワイヤ１０１２の下端部が壁面走行体１０１１に連結され、壁面計測装置３０が壁面計測装置吊下げ部材１２を利用して壁面走行体１０１１に吊下げられ、壁面計測装置３０が移動させられる。もちろん、壁面走行体１０１１は自走式走行体であってもよく、このような場合にはワイヤ１０１２がビルディングＢの屋上に向かって渦巻ばねリールなどにより弛まないように牽引されていれば十分である。
【００３８】
（Ａ２）壁面計測装置３０についてより具体的に説明すると、つぎの通りである。
【００３９】
壁面計測装置３０は、たとえば、擦過部４００と、擦過音収集部５００と、測位電波発信器６００と、電源ユニット７００と、バックアップメモリ８００と、コントロールユニット９００と、無線送受信部９１０と、を有する。
【００４０】
擦過部４００は、ビルディングＢの外壁面Ｆを擦過する手段であり、外壁面Ｆを擦過するローラー４２１、４２２および４２３が取付けられたスティック部材４１１、４１２および４１３を有する。ローラー４２１、４２２および４２３は、５ミリメートル程度の厚み、および２０〜３０ミリメートル程度の直径を有するスチールタイヤである。スティック部材４１１、４１２および４１３は、１００〜４００ミリメートル程度の長さを有するスチール柱材である。もちろん、スティック部材４１１、４１２および４１３の長さは、調節可能であってもよい。
【００４１】
なお、擦過部４００が、（ａ）本発明における別の実施の形態（その二）のビルディング検査システムの模式的な部分左側面図である図６（ａ）に示されているように、二つのローラー４２１ａおよび４２１ｂが取付けられている、基端部４１１ａが矢印の方向に回動可能なスティック部材４１１を有する、または（ｂ）本発明における別の実施の形態（その三）のビルディング検査システムの模式的な部分左側面図である図６（ｂ）に示されているように、ローラー４２１が取付けられている先端部４１１ｂが矢印の方向に回動可能なスティック部材４１１を有する変形例の実施の形態も、考えられる。このような変形例の実施の形態においては、スティック部材４１１、４１２および４１３を、壁面計測装置３０が上昇しているか下降しているかに応じて、壁面計測装置３０の下側において鉛直面内で壁面計測装置３０の移動向きと反対の向きに突出させることにより、擦過部４００が外壁面Ｆの凹凸などに起因する衝撃抵抗で破損してしまう恐れはほぼなくなる。
【００４２】
また、スティック部材４１１、４１２および４１３が、（１）壁面計測装置３０の上側において鉛直面内で壁面計測装置３０の移動向きと反対の向きに突出させられる、または（２）水平面内で左向きまたは右向きに突出させられる変形例の実施の形態も、考えられる。
【００４３】
また、（α）擦過部４００を外壁面Ｆに吸着させる手段、（β）距離センサーによる測定を利用して、壁面計測装置３０と外壁面Ｆとの間の距離を一定に保持する手段、または（γ）外壁面Ｆを被覆するネット、または外壁面Ｆに敷設されたレールまたはケーブルによる束縛を利用して、壁面計測装置３０の移動を外壁面Ｆに制限する手段などによる、外壁面Ｆからの擦過部４００の浮上りを防止する機構が設けられている変形例の実施の形態も、考えられる。たとえば、本発明における構造物の壁面がガス貯蔵鋼材タンクの外壁面である変形例の実施の形態においては、マグネットタイヤであるローラー４２１、４２２および４２３を利用することにより、擦過部４００を外壁面Ｆに吸着させる手段が実現される。
【００４４】
擦過音収集部５００は、擦過部４００が外壁面Ｆを擦過するときに生じる擦過音を収集する手段であり、擦過音を収集するマイク５１１、５１２および５１３を有する。マイク５１１、５１２および５１３は、スティック部材４１１、４１２および４１３の外壁面Ｆと反対の面に取付けられた高感度マイクである。
【００４５】
測位電波発信器６００は、測位ステーション４０が壁面計測装置３０の三角測量を行うことができるように測位電波を発信する発信器である。
【００４６】
無線送受信部９１０は、空間データリアルタイム伝送リンクシステムに対応しており、測位ステーション４０による壁面計測装置３０の三角測量位置データを測位ステーション４０から無線受信し、壁面計測装置３０の三角測量位置データ、および擦過音収集部５００による擦過音データをスーパーコンピューター５０へ無線送信する手段である。
【００４７】
バックアップメモリ８００は、無線送受信障害の発生などを考慮して、壁面計測装置３０の三角測量位置データ、および擦過音収集部５００による擦過音データなどをバックアップデータとして記録するメモリである。
【００４８】
なお、バックアップメモリ８００が、機体１１に内蔵された、または機体１１に外付けされたメモリである変形例の実施の形態も、考えられる。
【００４９】
（Ａ３）スーパーコンピューター５０についてより具体的に説明すると、つぎの通りである。
【００５０】
スーパーコンピューター５０は、擦過音収集部５００が収集した擦過音を分析することにより、所定の基準に基づき、ディープラーニングを利用して外壁面Ｆにおける異常エリアを決定する手段である。
【００５１】
スーパーコンピューター５０は、本発明における異常エリア決定部の一例である。
【００５２】
なお、本発明における異常エリア決定部が、ＦＦＴ（Ｆａｓｔ  Ｆｏｕｒｉｅｒ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）解析による周波数パターンマッチングを利用して外壁面Ｆにおける異常エリアを決定するＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）である変形例の実施の形態も、考えられる。
【００５３】
（Ｂ）つぎに、図７および８を主として参照しながら、本実施の形態のビルディング検査システムの動作について具体的に説明する。
【００５４】
ここに、図７は本発明における実施の形態のビルディング検査システムの壁面計測ルートＲの模式的な正面図であり、図８は本発明における実施の形態のビルディング検査システムの一つの矩形エリアＡの擦過音データの説明図である。
【００５５】
ビルディングＢの外壁面Ｆは上下方向の行数Ｉ（＝７）および左右方向の列数Ｊ（＝９）でＩ×Ｊ（＝６３）個の矩形エリアＡに分割されており、壁面計測装置３０は壁面計測ルートＲに沿って昇降させられ、第１行第１列の矩形エリアＡ、第２行第１列の矩形エリアＡ、第３行第１列の矩形エリアＡ、…がこの順番に検査される。後により具体的に説明されるように、第ｉ行第ｊ列（１≦ｉ≦Ｉ、１≦ｊ≦Ｊ）の各々の矩形エリアＡが正常エリアであるか異常エリアであるかが、各々の矩形エリアＡの擦過音データが他の矩形エリアＡの擦過音データとの比較において異常であるか否かに応じて決定される。本実施の形態においては、矩形エリアＡは１００〜１５０センチメートル程度の高さｈおよび幅ｗを有し、壁面計測装置３０が矩形エリアＡの中心Ｏを通過する時刻ｔ＝０を基準とした０．０４〜０．０６秒程度の微小期間における擦過音データとして収集された矩形エリアＡの擦過音データが無線送受信を利用してスーパーコンピューター５０に入力される。
【００５６】
矩形エリアＡの中心Ｏと、外壁面タイルＴの剥離の危険性などがある隙間が存在する異常個所と、の間の距離が経験的に取得された値δ以内であれば、異常個所の影響が矩形エリアＡの擦過音データにおいて発現することが知られている場合には、矩形エリアＡの対角線の長さの半分がδ以下であるとき、すなわち、
（数１）
（ｈ2＋ｗ2）1/2／２≦δ
が満足されるとき、異常個所が見落とされてしまう恐れはほぼなくなる。
【００５７】
言うまでもなく、矩形エリアＡの高さｈおよび幅ｗが小さいほど、検査精度は高くなる。しかしながら、矩形エリアＡの高さｈおよび幅ｗが小さいほど、矩形エリアＡの個数Ｉ×Ｊは大きくなるので、扱うべき擦過音データのデータ量は多くなる。
【００５８】
本発明における実施の形態のビルディング検査システムの動作を説明する流れ図である図９を主として参照しながら、本実施の形態のビルディング検査システムの動作、および本発明に関連する発明における構造物検査方法の一例である本実施の形態のビルディング検査方法についてより具体的に説明すると、つぎの通りである。
【００５９】
壁面計測装置吊下げ部材１２を利用してマルチローターヘリコプター１０の機体１１に吊下げられた壁面計測装置３０が、移動させられる（ステップＳ１０１）。本実施の形態においては、マルチローターヘリコプター無線操縦装置２０による手動飛行制御が行われる。もちろん、ＧＰＳ位置データおよび三角測量位置データを利用する自動飛行制御または半自動飛行制御が、行われてもよい。
【００６０】
擦過音収集部５００は、擦過部４００が外壁面Ｆを擦過するときに生じる擦過音を収集する（ステップＳ１０２）。本実施の形態においては、マイク５１１、５１２および５１３が矩形エリアＡの中心Ｏ近傍で収集した擦過音が合成された音の音声データが矩形エリアＡの擦過音データとして収集される。もちろん、マイク５１１、５１２および５１３が矩形エリアＡの中心Ｏ近傍で収集した擦過音の各々の音声データが、矩形エリアＡの擦過音データとして別々に収集されてもよい。
【００６１】
無線送受信部９１０は、測位ステーション４０による壁面計測装置３０の三角測量位置データを測位ステーション４０から無線受信し、壁面計測装置３０の三角測量位置データ、および擦過音収集部５００による擦過音データをスーパーコンピューター５０へ無線送信する（ステップＳ１０３）。
【００６２】
そして、各々の矩形エリアＡの擦過音データが、無線送受信を利用してスーパーコンピューター５０に入力される。
【００６３】
スーパーコンピューター５０は、ディープラーニングを利用して外壁面Ｆにおける異常エリアを決定する（ステップＳ１０４）。たとえば、本発明における実施の形態のビルディング検査システムの九つの隣接する矩形エリアＡの擦過音データの説明図である図１０に示されているように、第４行第５列の矩形エリアＡの擦過音データは他の隣接する矩形エリアＡなどの擦過音データとの比較において異常であるので、第４行第５列の矩形エリアＡは異常エリアであると決定される。本実施の形態においては、異常エリアの決定は、決定に必要な最小限度の擦過音データが取得されると、直ちに行われてつぎつぎと作業員に通知される。もちろん、異常エリアの決定は、全ての擦過音データが取得されてから、一括して行われてもよい。
【００６４】
なお、本発明に関連する発明におけるプログラムは、上述された本発明に関連する発明における構造物検査方法の全部または一部のステップ（または、工程、動作もしくは作用など）の動作をコンピューターに実行させるためのプログラムであり、コンピューターと協働して動作するプログラムである。
【００６５】
また、本発明に関連する発明における記録媒体は、上述された本発明に関連する発明における構造物検査方法の全部または一部のステップ（または、工程、動作もしくは作用など）の全部または一部の動作をコンピューターに実行させるためのプログラムを記録する記録媒体であり、コンピューターにより読取り可能であり、読取られたプログラムがコンピューターと協働して利用される記録媒体である。
【００６６】
なお、上述された「一部のステップ（または、工程、動作もしくは作用など）」は、それらの複数のステップの内の、一つまたは幾つかのステップを意味する。
【００６７】
また、上述された「ステップ（または、工程、動作もしくは作用など）の動作」は、ステップの全部または一部の動作を意味する。
【００６８】
また、本発明に関連する発明におけるプログラムは、インターネットなどの伝送媒体、または光、電波または音波などの伝送媒体の中を伝送し、コンピューターにより読取られ、コンピューターと協働して動作してもよい。
【００６９】
また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。
【００７０】
また、上述された本発明におけるコンピューターは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などの純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。
【００７１】
なお、上述したように、本発明における構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本発明における構造物検査システムは、安全性を向上することができ、ビルディング検査システムなどの構造物検査システムに利用する目的に有用である。
【符号の説明】
【００７３】
１０  マルチローターヘリコプター
１１  機体
１２  壁面計測装置吊下げ部材
１３Ｌ、１３Ｒ  衝突防止ガード部材
２０  マルチローターヘリコプター無線操縦装置
３０  壁面計測装置
４０  測位ステーション
５０  スーパーコンピューター
１００  飛行用モーターユニット
１１１、１１２、１１３、１１４  飛行用モーター
１２１、１２２、１２３、１２４  プロペラ
２００  ＬｉＰｏ電池
３００  コントロールユニット
３１０  無線送受信部
４００  擦過部
４１１、４１２、４１３  スティック部材
４１１ａ  基端部
４１１ｂ  先端部
４２１、４２１ａ、４２１ｂ、４２２、４２３  ローラー
５００  擦過音収集部
５１１、５１２、５１３  マイク
６００  測位電波発信器
７００  電源ユニット
８００  バックアップメモリ
９００  コントロールユニット
９１０  無線送受信部
１０１０  ウインチ機構
１０１１  壁面走行体
１０１２  ワイヤ
１１００  ウインチ用モーターユニット
Ｂ  ビルディング
Ｆ  外壁面
Ｔ  外壁面タイル
Ａ  矩形エリア
Ｒ  壁面計測ルート
【図１】
2017227554.tif 000003
【図２】
2017227554.tif 000004
【図３】
2017227554.tif 000005
【図４】
2017227554.tif 000006
【図５】
2017227554.tif 000007
【図６】
2017227554.tif 000008
【図７】
2017227554.tif 000009
【図８】
2017227554.tif 000010
【図９】
2017227554.tif 000011
【図１０】
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