(57)【要約】【課題】非作業時には整地装置の整地高さ制御が停止されるようにして、整地装置のハンチングを抑制することができる農作業機を提供すること。【解決手段】対地作業部の所定個所から圃場面までの高さである圃場面高さを検出する田面高さ検出手段と、対地作業部の作業状態を検出する作業状態検出手段と、これらの検出手段を入力側に接続する一方、上下位置調節手段を出力側に接続した制御手段と、を備え、作業状態検出手段により対地作業部の作業状態が検出されている場合には、圃場面高さ検出手段により検出された検出値に基づいて、上下位置調節手段を介して整地装置が整地高さ制御されるように構成するとともに、作業状態検出手段により対地作業部の作業状態が検出されない場合には、整地装置の整地高さ制御が停止されるように構成した。【選択図】図３
2017112838.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行部の後方に、昇降機構部を介して対地作業部を昇降自在に取り付け、走行部と対地作業部との間には、圃場面を整地する整地装置を配設するとともに、整地装置は、上下位置調節手段により上下位置調節して整地高さを調節可能とした農作業機であって、
対地作業部の所定個所から圃場面までの高さである圃場面高さを検出する圃場面高さ検出手段と、
対地作業部の作業状態を検出する作業状態検出手段と、
これらの検出手段を入力側に接続する一方、上下位置調節手段を出力側に接続した制御手段と、
を備え、
作業状態検出手段により対地作業部の作業状態が検出されている場合には、圃場面高さ検出手段により検出された検出値に基づいて、上下位置調節手段を介して整地装置が整地高さ制御されるように構成するとともに、
作業状態検出手段により対地作業部の作業状態が検出されない場合には、整地装置の整地高さ制御が停止されるように構成したことを特徴とする農作業機。
【請求項２】
作業状態検出手段は、フロート角を検出するフロート角検出手段であって、フロート角検出手段は、対地作業部による作業深さが設定深さに維持されるように制御機構の一部を構成していることを特徴とする請求項１記載の農作業機。
【請求項３】
作業状態検出手段は、圃場面に接地して、圃場面高さを検出する圃場面高さ検出手段であって、圃場面高さ検出手段は、制御機構の一部を構成していることを特徴とする請求項１記載の農作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農作業機、詳しくは、走行部と対地作業部との間に整地装置を配設するとともに、整地装置の整地高さを制御可能とし、非作業時には整地装置の整地高さ制御が停止されるようにした乗用田植機や直播機等の農作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、農作業機の一形態として、特許文献１に開示されたものがある。すなわち、特許文献１には、自走可能となした走行部の後方に苗を圃場に植え付け可能とした植付部を昇降自在に取り付けるとともに、植付部の直前方に圃場面を整地する整地装置を上下位置調節可能に取り付けて、整地された圃場面に苗を植え付けることができるようにした乗用田植機が開示されている。
【０００３】
そして、この乗用田植機では、植付設定高さ（設定深さ）に基づいて、植付部による苗の植付深さが設定深さに維持されるように植付部を制御（植付制御）するとともに、整地装置が田面から整地設定高さに維持されるように整地装置の整地高さを制御するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２６３８８４
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、上記した乗用田植機では、植付部の下端部の高さ、つまり、植付設定高さ（設定深さ）により決定されるフロート下面の高さを基準にして、整地装置の整地高さが制御されており、フロート下面の高さに連動して整地装置の整地高さが変更されるため、機体の旋回時等のような非植付作業時にも整地装置の整地高さが制御されて、整地装置がハンチングし、整地装置の高さを変更するアクチュエータやリレーの耐久性が低下するという不具合がある。
【０００６】
そこで、本発明は、非作業時には整地装置の整地高さ制御が停止されるようにして、整地装置のハンチングを抑制することができる農作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の発明は、
走行部の後方に、昇降機構部を介して対地作業部を昇降自在に取り付け、走行部と対地作業部との間には、圃場面を整地する整地装置を配設するとともに、整地装置は、上下位置調節手段により上下位置調節して整地高さを調節可能とした農作業機であって、
対地作業部の所定個所から圃場面までの高さである圃場面高さを検出する圃場面高さ検出手段と、
対地作業部の作業状態を検出する作業状態検出手段と、
これらの検出手段を入力側に接続する一方、上下位置調節手段を出力側に接続した制御手段と、
を備え、
作業状態検出手段により対地作業部の作業状態が検出されている場合には、圃場面高さ検出手段により検出された検出値に基づいて、上下位置調節手段を介して整地装置が整地高さ制御されるように構成するとともに、
作業状態検出手段により対地作業部の作業状態が検出されない場合には、整地装置の整地高さ制御が停止されるように構成したことを特徴とする。
【０００８】
請求項１記載の発明では、作業状態検出手段により対地作業部の作業状態が検出されない場合（非作業時）には、整地装置の整地高さ制御が停止されるように構成しているため、整地装置がハンチングするのを抑制することができる。したがって、整地装置の高さを変更する上下位置調節手段の一部を構成するアクチュエータやリレーの使用頻度が低減されて、耐久性を良好に確保することができる。なお、非作業時には、整地装置の整地高さ制御を行う必要性がないので、この整地高さ制御を停止しても問題はない。
【０００９】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明であって、
作業状態検出手段は、フロート角を検出するフロート角検出手段であって、フロート角検出手段は、対地作業部による作業深さが設定深さに維持されるように制御機構の一部を構成していることを特徴とする。
【００１０】
請求項２記載の発明では、制御機構の一部を構成するフロート角検出手段を、作業状態検出手段として利用して、作業状態を検出するようにしているため、作業状態検出専用のセンサを不要として、製造コストの低減を図ることができる。この際、フロート角検出手段が、所定以上のフロートの俯角を検出した場合には、その検出結果を取得した制御手段は、対地作業部が非作業状態にあると判断して、整地高さ制御を停止する。
【００１１】
請求項３記載の発明は、請求項１記載の発明であって、
作業状態検出手段は、圃場面に接地して、圃場面高さを検出する圃場面高さ検出手段であって、圃場面高さ検出手段は、制御機構の一部を構成していることを特徴とする。
【００１２】
請求項３記載の発明では、制御機構の一部を構成する圃場面高さ検出手段を、作業状態検出手段として利用して、作業状態を検出するようにしているため、作業状態検出専用のセンサを不要として、製造コストの低減を図ることができる。この際、圃場面高さ検出手段が、圃場面から離隔して、非接地状態にある場合には、つまり、圃場面高さを検出できない場合には、所定時間内に圃場面高さの検出結果を取得できない制御手段は、対地作業部が非作業状態にあると判断して、整地高さ制御を停止する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、非作業時には整地装置の整地高さ制御が停止されるようにしているため、整地装置のハンチングを抑制することができる農作業機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態としての田植機の左側面図。
【図２】植付部の左側面図。
【図３】植付部の正面図。
【図４】制御ブロック図。
【図５】植付部の左側面説明図。
【図６】センターフロートの制御構造説明図。
【図７】田面高さ検出手段の平面説明図。
【図８】制御手順説明図。
【図９】他実施形態としての作業状態検出手段の説明図。
【図１０】植付部のフロートの平面説明図。
【図１１】図１０のI-I線矢視図。
【図１２】図１０のII-II線矢視図。
【図１３】植深さ設定手段の左側面説明図。
【図１４】植深さ設定手段の正面説明図。
【図１５】変形例としての植深さ設定手段の左側面説明図。
【図１６】変形例としての植深さ設定手段の正面説明図。
【図１７】上下位置調節手段の斜視説明図。
【図１８】上下位置調節手段の平面説明図。
【図１９】上下位置調節手段の左側面図。
【図２０】上下位置調節手段の左側面動作説明図。
【図２１】上下位置調節手段の拡大平面説明図。
【図２２】他の実施形態としての上下位置調節手段の斜視説明図。
【図２３】制御タイミングチャート。
【図２４】他実施形態としての走行部の左側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。すなわち、図１に示すＡは、本実施形態に係る農作業機としての乗用田植機であり、乗用田植機Ａは、自走可能な走行部１の後方に、苗Ｎを圃場Ｇの圃場面としての田面Ｆｓ（図５参照）に植え付け可能とした対地作業部としての植付部２を、昇降機構部３を介して昇降自在に取り付けている。走行部１と植付部２との間には、田面Ｆｓを整地する整地装置４を配設するとともに、整地装置４は、上下位置調節手段５２により上下位置調節して整地高さを調節可能としている。ここでの圃場Ｇは、田面Ｆｓ上に田面水を数ｃｍの所望深さで張る場合と、田面水を張らない場合とがあり、本実施形態では、田面水を張っていないが、田面水を張っている場合にも、本実施形態の乗用田植機Ａは適用可能である。
【００１６】
［乗用田植機の概略説明］
走行部１は、図１に示すように、下部構成体１０と、その下部構成体１０の上に配設した上部構成体１１とから構成している。下部構成体１０は、左右一対の前輪１２,１２を取り付けたフロントアクスルケース（図示せず）と、左右一対の後輪１４,１４を取り付けたリヤアクスルケース１５と、を前後方向に一定の間隔をあけて配置するとともに、両ケース１５を前後方向に延伸する連結支持機体１６を介して連結している。フロントアクスルケース上には、ミッションケース１８を連動連設して、ミッションケース１８から前方へ延出させて前部支持機体１７を形成している。ミッションケース１８とリヤアクスルケース１５は、伝動シャフト１９を介して連動連結している。１２ａは前輪１２の車軸、１４ａは後輪１４の車軸である。
【００１７】
上部構成体１１は、前部支持機体１７上にエンジン２０を搭載し、エンジン２０とミッションケース１８とを連動連結している。エンジン２０とその直後方に配置したステアリングシャフト２１は、ボンネット２２により被覆して、ステアリングシャフト２１の上端部にステアリングホイール２３を取り付けている。ボンネット２２の上端部には、操作パネル部２２ａを張設している。ボンネット２２の周囲及びその後部には、平坦なステップ部２４を張設しており、ステップ部２４から後方へ座席支持台２５を一体に連設している。２６は、座席支持台２５上に設けた座席である。２７は、伝動シャフト１９の後部に設けるとともに、リヤアクスルケース１５の前壁に取り付けた伝動機構ケースである。伝動機構ケース２７は、エンジン２０から伝動シャフト１９を介して伝達される動力を、後述する整地装置４に伝達するようにしている。
【００１８】
操作パネル部２２ａには、図９に示すように、左側にレバーガイド溝７１を介して主変速レバー７０を配設する一方、右側に植付部２を昇降操作するための昇降操作レバー７２を配設している。主変速レバーは、ミッションケース１８に連動連結して、ミッションケース１８を、移動変速、前進変速、中立変速、後進変速、苗つぎ変速の各状態に主変速操作可能としている。レバーガイド溝７１は、前後方向に延伸させて形成しており、レバーガイド溝７１には、主変速レバー７０を摺動自在に挿通するとともに、上記した主変速操作位置に主変速レバー７０を摺動操作可能としている。昇降操作レバー７２は、後述する制御手段５３と制御弁４４を介して昇降シリンダ４３に接続して、昇降シリンダ４３により植付部２を昇降可能としている。そして、昇降操作レバー７２は、前方へ傾動操作すると、昇降シリンダ４３が伸長作動して植付部２が下降する一方、後方へ傾動操作すると、昇降シリンダ４３が短縮作動して植付部２が上昇するようにしている。また、操作パネル部２２ａには、オペレータの好みに応じて植深さを設定（ユーザー設定）するためのボリューム式スイッチである植深さ設定操作手段１９０と、オペレータの好みに応じて整地高さを設定（ユーザー設定）するためのボリューム式スイッチである整地高さ設定操作手段１９２を設けている。
【００１９】
そして、エンジン２０から動力をミッションケース１８→フロントアクスルケース及び伝動シャフト１９→リヤアクスルケース１５に伝達して、前・後車輪１２,１２,１４,１４の四輪駆動が行えるようにしている。なお、上部構成体１１には、運転部１を操作する操作具（図示せず）を設けている。
【００２０】
植付部２は、図１及び図２に示すように、植付フレーム３１を介して植付ミッションケース２９を設けている。植付フレーム３１は、上下方向に延伸する左右一対の上下延伸片３１ａ,３１ａと、両上下延伸片３１ａ,３１ａの中途部間に左右方向に延伸させて横架した中途部左右延伸片３１ｂと、両上下延伸片３１ａ,３１ａの下部間に左右方向に延伸させて横架した下部左右延伸片３１ｄと、を具備している。そして、植付フレーム３１は、正面視で四角形枠状に形成するとともに、前上方へ向けて立設している。下部左右延伸片３１ｄは、断面四角形パイプ状に形成して、下部左右延伸片３１ｄから後方に向けて複数（本実施形態では四つ）の植付伝動ケース３０をそれぞれ延設している。これらの植付伝動ケース３０は、相互に左右方向に適宜の間隔をあけて配置している。下部左右延伸片３１ｄの中央部上には、植付ミッションケース２９を載設している。植付ミッションケース２９の後部には、左右両側方に延伸する伝動軸ケース３８の中途部を連動連結して、伝動軸ケース３８を介して植付ミッションケース２９に各植付伝動ケース３０を連動連結している。植付ミッションケース２９の上方には、植付フレーム３１を介して苗載台３２を左右往復移動自在に取り付けている。
【００２１】
各植付伝動ケース３０の後部には、回転軸３９を介してロータリケース３３の中央部を回転可能に取り付け、ロータリケース３３の両端部に植付爪３４,３４を取り付けている。植付伝動ケース３０等の下方には、センサーフロートであるセンターフロート３５と、その左右側方にそれぞれ二つずつサイドフロート３６を配置して、これらのフロート３５,３６により植付伝動ケース３０等を田面Ｆｓ上に支持させている。３７は、植付伝動シャフトであり、植付伝動シャフト３７は、走行部１の後端部に設けた動力取出軸（図示せず）と、植付ミッションケース２９から前方へ突出させた入力軸（図示せず）との間に介設している。
【００２２】
そして、走行部１から植付伝動シャフト３７を介して植付ミッションケース２９に動力を取り込んで、植付ミッションケース２９から伝動軸ケース３８を介して植付伝動ケース３０に動力を伝達し、植付伝動ケース３０に取り付けたロータリケース３３を回転させることで、ロータリケース３３の両端部に取り付けた植付爪３４,３４により苗載台３２上に載置した苗マットＭから苗Ｎ（苗株）を切削して、田面Ｆｓに苗Ｎ（苗株）を植え付けるようにしている。Ｋは、植付軌跡である（図５参照）。４５は、苗取り量調節レバーである。
【００２３】
昇降機構部３は、図１及び図２に示すように、走行部１のリヤアクスルケース１５上に立設した縦フレーム２８と、植付部２の植付フレーム３１との間に、前後方向に延伸するトップリンク４０及び前後方向に延伸する左右一対のロワリンク４１,４１を介設し、両ロワリンク４１,４１の前部から上方へ突出させて形成した連結片４２,４２の上端部と、走行部１の連結支持機体１６との間に、昇降シリンダ４３を介設して構成している。そして、昇降シリンダ４３を伸縮作動させることによりロワリンク４１,４１及びトップリンク４０を介して植付部２を昇降させるようにしている。
【００２４】
整地装置４は、田面Ｆｓ（特に、荒れた枕地）を整地するための装置であり、図１〜図３に示すように、植付部２の植付フレーム３１に取り付けている。すなわち、整地装置４は、田面Ｆｓに接地して整地機能を果たす整地手段５０と、整地手段５０を上下位置調節する上下位置調節手段５２と、後述する田面Ｆｓの実高さの検出結果に基づいて、上下位置調節手段５２により整地手段５０を上下位置調節することで、整地手段５０の整地高さを制御する制御手段５３と、を備えている。制御手段５３は走行部１の適宜箇所に配設している。整地手段５０と、走行部１の伝動機構ケース２７との間には、整地伝動シャフト５４を介設している。そして、エンジン２０からの動力を伝動シャフト１９→伝動機構ケース２７→整地伝動シャフト５４→整地手段５０に伝達して、整地手段５０により田面Ｆｓを整地するようにしている。
【００２５】
［本実施形態の特徴的な構造の説明］
次に、上記のように構成した田植機Ａにおける本実施形態の特徴的な構造について説明する。本実施形態としての植付部２は、図４〜図７に示すように、植付部２の所定箇所から田面Ｆｓまでの高さである圃場面高さとしての田面高さＨ４を検出する圃場面高さ検出手段としての田面高さ検出手段１６０と、植付部２の作業状態を検出する第１の作業状態検出手段としてのフロート角検出手段１５７と、これらの検出手段１６０,１５７を入力側に接続するとともに、上下位置調節手段５２を出力側に接続した制御手段５３と、を備えている。ここでの植付部２の所定箇所は、本実施形態においては後述するフロート支持軸１２１の軸芯位置であり、フロート支持軸１２１の軸芯位置から田面Ｆｓまでの高さを田面高さＨ４としている。また、フロート支持軸１２１の軸芯位置からその直下方に位置するセンターフロート３５の中央部の下面までの高さを植深さ設定高さＨ２としている。
【００２６】
そして、フロート角検出手段１５７により植付部２の植付作業状態が検出され、その検出結果が制御手段５３に取得された場合には、田面高さ検出手段１６０により検出された検出値に基づいて、制御手段５３により上下位置調節手段５２が適正に動作制御され、整地装置４の整地高さＨ１（田面Ｆｓから後述する整地ロータ６１の下端部までの高さ）の制御（以下、「整地高さ制御」ともいう。）がなされるように構成している。
【００２７】
また、フロート角検出手段１５７により植付部２の植付作業状態が検出されない場合には、制御手段５３は、植付部２が非植付作業状態にあると認識して、上下位置調節手段５２を停止制御することで、整地高さ制御を中止ないしは停止するように構成している。
【００２８】
すなわち、フロート角検出手段１５７が、所定以上のセンターフロート３５の俯角を検出した場合には、その検出結果を取得した制御手段５３は、植付部２が非植付状態にあると判断して、整地高さ制御を中止ないしは停止する。
【００２９】
ここでの所定以上のセンターフロート３５の俯角とは、田面Ｆｓにセンターフロート３５が接地しない角度であり、この際のセンターフロート３５は、非接地モードである。また、本実施形態では、植付部２が植付作業をしている状態の制御手段５３による判断基準として、田面Ｆｓに植付部２の一部が接地している状態（接地モード）も含めて広義に解釈しており、反対にそうでない場合は、植付部２が植付作業をしていない状態（非植付作業状態、非接地モード）と判断している。
【００３０】
また、フロート角検出手段１５７は、後述するように、フロート角を検出する手段であって、植付部２（植付爪３４）による苗Ｎの植付深さＨ３が設定深さＨ２に維持されるように植深さ制御する制御機構の一部を構成している。
【００３１】
制御手段５３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等を備えたマイクロコンピュータ装置である。図４に示すように、制御手段５３の入力側には、植深さ設定操作手段１９０と、整地高さ設定操作手段１９２と、調節動作検出手段（セクタギヤ検出体）１１０と、設定植深さ検出手段１３５と、フロート角検出手段１５７と、田面高さ検出手段１６０等とを接続している。また、制御手段５３の出力側には、電動モータ８２と、制御弁４４と、植深さ設定モータ１９１等とを接続している。
【００３２】
田面高さ検出手段１６０は、走行部１に牽引されるとともに、植付作業位置に配置された植付部２の移動に伴って、田面Ｆｓに接地し、かつ、田面Ｆｓに沿って（田面Ｆｓの表面をなぞるように）摺動されるようにしている。つまり、田面高さ検出手段１６０は、田面Ｆｓの実高さ（苗Ｎを植え付ける田面高さ）を検出するようにしている。そして、検出した田面Ｆｓの実高さの検出値に基づいて、上下位置調節手段５２を動作制御することにより、整地装置４の整地高さＨ１を適切に調節するようにしている。
【００３３】
また、センターフロート３５が田面Ｆｓに対して沈下すると、田面高さ検出手段１６０により検出された検出結果に基づいて、センターフロート３５の沈下量（泥状の田面Ｆｓへの沈み込み量）Ｈ５を演算することができるようにしている。
【００３４】
すなわち、田面Ｆｓの起伏に対応して支持ロッド１６６の軸線を中心にして検出体１６７が上下回動されると、その上下回動変位量がセンサ本体１６８により検出されて、その検出結果は、制御手段５３に送信される。制御手段５３では、田面高さ検出手段１６０により検出された田面高さＨ４の検出値等を取得して、センターフロート３５の沈下量Ｈ５を算出・換算することができる。
【００３５】
このように構成した本実施形態では、制御手段５３が、田面高さ検出手段１６０により検出された田面高さＨ４の検出値を取得して、この検出値に基づいて上下位置調節手段５２を動作制御して、整地装置４の整地高さＨ１を調節するようにしているため、整地装置４を適切な整地高さＨ１に配置できて、整地精度を良好に確保することができる。例えば、制御手段５３が、田面高さ検出手段１６０の検出値から田面高さＨ４が高いと判定した場合には、整地装置４を適宜下降させて配置する一方、田面高さ検出手段１６０の検出値から田面高さＨ４が低いと判定した場合には、整地装置４を適宜上昇させて配置する。
【００３６】
この際、フロート角検出手段１５７により植付部２の植付作業状態が検出されない場合（非植付作業時）には、制御手段５３により整地高さ制御が中止ないしは停止されるように構成している。そのため、整地装置４の整地高さＨ１は、現状に維持されて、整地装置４がハンチングするのを抑制することができる。したがって、整地装置４の高さを変更する上下位置調節手段５２の一部を構成するアクチュエータとして電動モータ８２やリレーの使用頻度が低減されて、耐久性を良好に確保することができる。なお、非植付作業時には、整地装置４の整地高さ制御を行う必要性がないので、この整地高さ制御を中止ないしは停止しても問題はない。
【００３７】
そして、第１の作業状態検出手段としては、植深さ制御する制御機構の一部を構成するフロート角検出手段１５７を利用して、植付作業状態を検出するようにしているため、作業状態検出専用のセンサを不要として、製造コストの低減を図ることができる。
【００３８】
本実施形態は、以下の構成にも特徴を有する。すなわち、前記したように制御手段５３の入力側には、オペレータの好みに応じて植深さを設定（ユーザー設定）するための植深さ設定操作手段１９０と、オペレータの好みに応じて整地高さを設定（ユーザー設定）するための整地高さ設定操作手段１９２と、第１の作業状態検出手段としてのフロート角検出手段１５７と、田面高さ検出手段１６０等とを接続している。そして、制御手段５３は、図８に示すように、次の制御手順（ステップＳ１〜Ｓ８）で整地装置４を制御するようにしている。
【００３９】
（１）フロート角検出手段１５７によりフロート角が検出される（ステップＳ１）。田面高さ検出手段１６０により田面高さＨ４が検出される（ステップＳ２）。オペレータにより好みに応じて整地高さ設定操作手段１９２が操作されて、整地高さＨ１が設定（ユーザー設定）される（ステップＳ３）。オペレータにより好みに応じて植深さ設定操作手段１９０が操作されて、植深さが設定（ユーザー設定）される（ステップＳ４）。これらの検出値と設定値を加算することで、整地高さ目標値が算出される（ステップＳ５）。
【００４０】
（２）制御手段５３は、フロート角検出手段１５７の検出値に基づいて、植付部２が植付作業状態（センターフロート３５が田面Ｆｓに接地した接地モード）なのか否かを認識する（ステップＳ６）。また、補助的に、制御手段５３は、田面高さ検出手段１６０の検出値に基づいて、植付部２が植付作業状態（田面高さ検出手段１６０の検出本体形成片１７２が田面Ｆｓに接地した接地モード）なのか否かを認識する。
【００４１】
（３）制御手段５３が植付部２の植付作業状態を認識した場合（ステップＳ６Ｙｅｓ）には、前記のように算出された整地高さ目標値に整地高さＨ１が整合するように、制御手段５３が上下位置調節手段５２の上下位置調節動作を制御して、整地高さＨ１を調節する、つまり、整地高さＨ１を補正する（ステップＳ７）。
【００４２】
（４）制御手段５３が非植付作業状態（非接地モード）を認識した場合（ステップＳ６Ｎｏ）には、整地装置４の整地高さ制御が中止ないしは停止されて、整地高さＨ１が現状のままに維持される（ステップＳ８）。
【００４３】
このように構成した本実施形態では、オペレータの好みが加味された精度の高い整地高さ目標値を算出することができて、整地装置４の整地高さ制御の精度をオペレータ好みに向上させることができる。
【００４４】
また、非植付作業時であっても、植付部２に設けた植付クラッチ（図示せず）を切断した場合には、各フロート３５,３６を田面Ｆｓに接地させて、田面Ｆｓを均すだけの空走り等を行うことができる。この際、整地装置４の整地高さ制御は中止ないしは停止されるが、操作パネル部２２ａに設けて制御手段５３の入力側に接続された昇降操作スイッチ７３を操作することで、制御手段５３を介して上下位置調節手段５２により整地装置４を昇降させることができる。
【００４５】
また、本実施形態では、植付部２に田面高さ検出手段１６０を設けているが、整地装置４のフレーム６８に田面高さ検出手段１６０を設けて、田面高さ検出手段１６０の検出結果に基づいて制御手段５３により整地装置４の整地高さ制御を行うこともできる。
【００４６】
［他実施形態としての作業状態検出手段の説明］
次に、他実施形態としての第２〜第８の作業状態検出手段について説明する。これらの第２〜第８の作業状態検出手段は、適宜、第１の作業状態検出手段であるフロート角検出手段１５７に代えて採用することができるものである。
【００４７】
第２の作業状態検出手段は、整地高さ制御する制御機構の一部を構成する田面高さ検出手段１６０である。田面高さ検出手段１６０は、田面Ｆｓから離隔して、非接地状態にあると、田面高さＨ４を検出することができない。そうすると、制御手段５３は、所定時間内に田面高さＨ４の検出結果を取得することができない。この場合、制御手段５３は、植付部２が非植付状態にあると判断して、整地高さ制御を中止ないしは停止する。
【００４８】
具体的説明すると、図６に示すように、田面高さ検出手段１６０は、後述する検出体１６７やセンサ本体１６８等を具備しており、検出体１６７が支持ロッド１６６を中心にして昇降回動すると、支持ロッド１６６の回動角がセンサ本体１６８により検出される。支持ロッド１６６を中心に自重で下降回動する検出体１６７が、所定角度以上に下降回動した際には、センサ本体１６８は、その下降回動角を検出するとともに、その検出情報を制御手段５３に送信する。その検出信号を制御手段５３が取得すると、制御手段５３は、植付部２が非植付作業状態（非接地モード）であると認識（判断）して、整地装置４の整地高さ制御を中止ないしは停止する。
【００４９】
つまり、制御手段５３は、センサ本体１６８が検出体１６７の自重による垂れ下がり状態（田面Ｆｓと非接触状態）を検出した場合には、その検出情報に基づいて、植付部２が非植付作業状態（非接地モード）であると認識して、整地装置４の整地高さ制御を中止ないしは停止する。一方、検出体１６７が田面Ｆｓと接触すると、田面Ｆｓからの垂直抗力により検出体１６７の下降回動が所定角度未満に抑制される。この場合、制御手段５３は、センサ本体１６８の検出情報に基づいて、植付部２が植付作業状態（接地モード）であると認識して、整地装置４の整地高さ制御を開始ないしは継続する。このように、第２の作業状態検出手段としては、田面高さ検出手段１６０を利用して、植付作業状態を検出するようにしているため、作業状態検出専用のセンサを不要として、製造コストの低減を図ることができる。
【００５０】
第３の作業状態検出手段は、図９に示すフロート荷重検出センサ１８０である。フロート荷重検出センサ１８０は、図６に示す枢支ブラケット１２３を介して各フロート３５,３６を連結して支持している左右一対のフロート支持アーム１２２に取り付けて、各フロート３５,３６のフロート荷重を検出する検出手段である。フロート荷重検出センサ１８０としては、ロードセル等を使用することができる。制御手段５３の入力側に接続したフロート荷重検出センサ１８０が、軽減されたフロート荷重を検出し、その軽減された検出情報を制御手段５３が取得した場合には、制御手段５３は、植付部２が植付作業状態（接地モード）であると認識する。一方、フロート荷重検出センサ１８０が、増大・復元されたフロート荷重を検出し、その増大・復元された検出情報を制御手段５３が取得した場合には、制御手段５３は、植付部２が非植付作業状態（非接地モード）であると認識して、整地装置４の整地高さ制御を中止ないしは停止する。
【００５１】
第４の作業状態検出手段は、図９に示すレバー検出センサ１８２である。レバー検出センサ１８２は、植付部２を昇降操作する昇降操作レバー７２の近傍に配設して、昇降操作レバー７２の上昇操作を検出するリミットスイッチ等の検出手段である。そして、レバー検出センサ１８２は、制御手段５３の入力側に接続して、昇降操作レバー７２の上昇操作を検出すると、その検出情報を制御手段５３に送信し、その送信情報を制御手段５３が取得すると、制御手段５３は、植付部２が上昇された非植付作業状態（非接地モード）であると認識して、整地装置４の整地高さ制御を中止ないしは停止する。
【００５２】
第５の作業状態検出手段は、図９に示す前進位置検出センサ１８４である。前進位置検出センサ１８４は、レバーガイド溝７１中に挿通した主変速レバー７０を、前進操作位置においてのみ検出する検出手段である。そして、前進位置検出センサ１８４は、制御手段５３の入力側に接続して、前進変速操作位置にある主変速レバー７０を検出すると、その検出情報を制御手段５３に送信し、その送信情報を制御手段５３が取得した場合には、制御手段５３は、植付部２が植付作業状態（接地モード）にあると認識する。また、前進位置検出センサ１８４が、前進変速操作位置にある主変速レバー７０を検出することができない場合には、その非検出情報を制御手段５３に送信し、その送信情報を制御手段５３が取得すると、制御手段５３は、植付部２が非植付作業状態（非接地モード）にあると認識して、整地装置４の整地高さ制御を中止ないしは停止する。この際、主変速レバー７０は、前進変速操作位置以外である移動変速操作位置、中立変速操作位置、後進変速操作位置、又は、苗つぎ変速操作位置のいずれかにあって、前進位置検出センサ１８４は、主変速レバー７０を検出することができない。
【００５３】
第６の作業状態検出手段は、図９に示す上昇検出センサ１８６である。上昇検出センサ１８６は、昇降機構部３が上昇回動された際に、昇降機構部３のトップリンク４０を検出するリミットスイッチ等の検出手段である。そして、上昇検出センサ１８６は、制御手段５３の入力側に接続して、上昇回動されたトップリンク４０を検出すると、その検出情報を制御手段５３に送信し、その送信情報を制御手段５３が取得すると、制御手段５３は、植付部２が上昇配置された非植付作業状態（非接地モード）にあると認識して、整地装置４の整地高さ制御を中止ないしは停止する。また、第５の作業状態検出手段は、昇降機構部３が下降回動された際に、昇降機構部３のトップリンク４０を検出するリミットスイッチ等の下降検出センサとすることもできる。
【００５４】
第７の作業状態検出手段は、図９に示す回動角検出センサ１８８である。回動角検出センサ１８８は、ステアリングホイール２３を支持するステアリングシャフト２１の軸線廻りの回動角（回動操作角）を検出するトルクリミッタ等の検出手段である。すなわち、回動角検出センサ１８８は、ステアリングホイール２３を介してステアリングシャフト２１がその軸線廻りに左・右のいずれかの方向に回動されると、その回動角を検出するとともに、検出値を継続的に制御手段５３に送信する。そして、ステアリングシャフト２１が前方直進位置から左廻りに所定角θ（例えば、４５度）以上に、また、右左廻りに所定角θ以上に回動（旋回操作）されると、つまり、走行部１の旋回操作時に相当するステアリングホイール２３の大きな切れ角を回動角検出センサ１８８が検出するとともに、検出値が制御手段５３に送信されると、その検出値を取得した制御手段５３は、植付部２が非植付作業（非接地モード）に移行したと認識して、整地装置４の整地高さ制御を中止ないしは停止する。
【００５５】
第８の作業状態検出手段は、図９に示すエンジン停止検出センサ１８９である。エンジン停止検出センサ１８９は、エンジン２０の回転数を検出するエンジン回転数センサ等の検出手段であり、エンジン回転数に基づいてエンジン２０が停止されたことを検出するようにしている。そして、エンジン停止検出センサ１８９は、エンジン２０のクランクシャフトの回転数（エンジン回転数）を検出するとともに、検出値を継続して制御手段５３に送信する。この際、制御手段５３は、エンジン回転数が一定値以下の低回転数となった検出信号を取得した場合には、エンジン２０のクランクシャフトの回転が停止されるまえであっても、エンジン停止(エンスト)、つまり、植付部２が非植付作業状態（非接地モード）にあると認識して、整地装置４の整地高さ制御を中止ないしは停止する。特に、植付作業中にエンストを起こすと、整地装置４の整地高さ制御が停止されて、整地装置４の整地高さＨ１が現状のまま維持されるため、植付部２による植付作業を円滑に再開することができる。
【００５６】
なお、広義に解釈される植付部２の作業状態を検出する作業状態検出手段は、上記した第１〜第８の作業状態検出手段に限られるものではない。
【００５７】
［前記した各手段等の具体的な説明］
次に、田面高さ検出手段（田面高さ検出センサ）１６０の構成について具体的に説明する。すなわち、田面高さ検出手段１６０は、図５〜図７に示すように、センターフロート３５の直上方に位置する下部左右延伸片３１ｄの部分の前壁に、検出手段支持体１６１を介して取り付けている。検出手段支持体１６１は、下部左右延伸片３１ｄの前壁に固定側支持片１６２を取り付け、固定側支持片１６２に左右方向に軸線を向けた枢軸１６３を介して可動側支持片１６４の後端部を枢支して、可動側支持片１６４を上下揺動自在となしている。可動側支持片１６４には、左右方向に軸線を向けた円筒状枢支片１６５を取り付けている。
【００５８】
田面高さ検出手段１６０は、円筒状枢支片１６５に左右方向に軸線を向けた支持ロッド１６６の中央部をその軸線廻りに正逆回転自在に枢支している。支持ロッド１６６の左右側端部には、それぞれ左右一対の検出体１６７,１６７の基端部を取り付けて、両検出体１６７,１６７の先端部を田面Ｆｓに当接させるようにしている。可動側支持片１６４には、ポテンショメータ等のセンサ本体１６８を取り付けて、センサ本体１６８により両検出体１６７,１６７の昇降動作に連動して正逆回転する支持ロッド１６６の回転動作（回転角度の変化量）を検出するように構成している。センサ本体１６８が検出した検出値（検出情報）は、制御手段５３に送信されるようにしている。
【００５９】
左右一対の検出体１６７,１６７は、支持ロッド１６６の左右側端部にそれぞれ同様に取り付けているので、以下に左側方の検出体１６７の取付構造のみについて説明する。すなわち、検出体１６７は、支持ロッド１６６の左側端部に筒状のボス部１７６を外嵌して取り付け、ボス部１７６から後下方へ向けて検出アーム１６９を延出して、検出アーム１６９の後端部に横長四角形板状の取付板１７０を上下方向に面を向けて取り付け、取付板１７０に鋤状の検出本体１７１の前端縁部を取り付けて形成している。検出本体１７１は、側面視Ｌ状に折曲させた複数本（本実施形態では６本）の棒状の検出本体形成片１７２を左右方向に間隔をあけて配置し、検出本体形成片１７２の前端縁部に、上下方向に面を向けて左右方向に横長板状に形成した一体連結片１７３を一体に連結して形成している。そして、取付板１７０の下面に一体連結片１７３の上面を重合させて取付ボルト１７４により取り付けている。
【００６０】
検出本体１７１は、後半部が田面Ｆｓに線接触状に接地するとともに、田面Ｆｓ上を田面Ｆｓに沿って摺動するようにしており、田面Ｆｓの形状変化やセンターフロート３５の昇降動作に応じて昇降回動（揺動）するようにしている。例えば、田面Ｆｓに対して沈下するか、又は、（田面水を張っている場合に）田面水中に浮き上がると、相反方向に検出本体１７１が上下揺動されるとともに、支持ロッド１６６が正逆回転される。その時の支持ロッド１６６の回転角度の変化量をセンサ本体１６８が検出することで、検出本体１７１の上下方向の揺動角度を検出して、その検出結果を制御手段５３に送信する。制御手段５３は、取得した検出結果から田面高さＨ４を算出するようにしている。そして、田面高さＨ４の算出値から、前記したようにセンターフロート３５の沈下量Ｈ５（泥状の田面Ｆｓへの沈み込み量）を計測することができる。
【００６１】
検出本体形成片１７２は、細長く形成することで、田面Ｆｓ及び田面水（田面水を張っている場合）との接触面積を小さくして、田面Ｆｓに対する検出本体形成片１７２の抵抗を低減し、検出本体形成片１７２が田面Ｆｓから離れ難くなるようにしている。そして、検出本体形成片１７２を複数の棒体で構成して熊手形状に形成することによって、検出本体形成片１７２に夾雑物が噛み込まれるのを防いでいる。検出本体形成片１７２を構成する材料としては針金等、所望の長さに対して形状を保持できる程度の強度を有するものが適している。検出本体形成片１７２の長さは、例えば、検出本体形成片１７２が田面Ｆｓに接触した状態で、田面水よりも上方に延出される程度が適している。なお、検出アーム１６９には、検出本体１７１の下方への回動角度を規制する規制部材（図示せず）を設けて、検出本体１７１の回動範囲を制限することができる。そうすることで、植付部２を上昇させた際に検出本体１７１を確実に地面から離隔させることができる。
【００６２】
［センターフロート３５の説明］
センターフロート３５は、図６に示すように、左右横長四角形板状に形成した前部３５ａと、前部３５ａの後端縁中央部から後方へ延出させて前後縦長四角形板状に形成した後部３５ｂとから形成している。後部３５ｂの左右幅は、前部３５ａの後端縁部の左右幅よりも幅狭に形成して、前部３５ａの後端縁左右部と後部３５ｂの左右側縁前部により形成される隅部１７５に検出本体１７１を配置している。つまり、検出本体１７１は、前部３５ａの左右側部が滑動した後の田面Ｆｓ上を滑動し、検出本体１７１の背後において植付爪３４により苗Ｎが田面Ｆｓに植え付けられるようにして、検出本体１７１が堅実に検出機能を果たすようにしている。
【００６３】
［植深さ制御に係わる構造の説明］
植付部２は、制御手段５３を介して昇降機構部３により植深さ設定高さＨ２を維持するための植深さ制御を可能としており、以下にこの植深さ制御に係わる構造について、具体的に説明する。
【００６４】
すなわち、植付部２には、図１０〜図１２に示すように、植付伝動ケース３０の下部に左右方向に延伸するフロート支持軸１２１をその軸芯廻りに回転自在に枢支している。フロート支持軸１２１には、前後方向に延伸する左右一対のフロート支持アーム１２２の基端部（前端部）を左右方向に間隔をあけて連設し、フロート支持アーム１２２の先端部（後端部）に枢支ブラケット１２３を介して各フロート３５,３６の上面後部を左右方向に軸線を向けた枢軸１２４により枢支連結している。そして、センターフロート３５及びサイドフロート３６の前端部及び後端部は、枢軸１２４の軸線廻りに、上下方向に揺動自在に支持されている。フロート支持軸１２１の中途部には、植深さ設定レバー１２５の下端部を固設して、植深さ設定レバー１２５を前上方へ向けて延出させて、植深さ設定手段１９３の一部を構成しているである。
【００６５】
［植深さ設定手段１９３の構成の説明］
植深さ設定手段１９３は、センターフロート３５及びサイドフロート３６を設定植深さに設定可能に構成している。すなわち、植深さ設定レバー１２５は、図１０,図１３及び図１４に示すように、レバーガイド体１２６の前面部に形成した縦長四角形の開口部１２７中に通して、前上方へ突出させるととともに、その先端部を把持して手動操作により植深さを設定可能としている。レバーガイド体１２６は、前面部と、前面部の左右側端縁部から後下方へ延出させた左右側面部とから形成している。そして、植付フレーム３１の下部左右延伸片３１ｄに、ガイド体支持アーム１４３を前上方へ突設して、ガイド体支持アーム１４３の先端部と下部左右延伸片３１ｄの上面部とでレバーガイド体１２６を支持している。レバーガイド体１２６の開口部１２７の背面側には、左右一対のスライドガイド片１２８,１２８を取り付けて、両スライドガイド片１２８,１２８間で四角形板状のスライド体１２９を上下方向にスライド自在に配設している。スライド体１２９には、植深さ設定レバー１２５の基部に設けた係止片１３０を係止する横長の係止溝１３１を上下方向に多段に形成するとともに、これらの係止溝１３１の左側端部には上下方向に延伸して各係止溝１３１の左側端部と連通するレバーガイド溝１３２を形成している。
【００６６】
レバーガイド体１２６の左側上部には、植深さ設定モータ１９１を配設し、植深さ設定モータ１９１には、上下方向に軸線を向け延伸するスライド支軸体１３３の上端部を連動連設して、レバーガイド体１２６の前面部の背後にスライド支軸体１３３を配置している。スライド支軸体１３３の外周面にはスライドリング１３４を外嵌するとともに、スライドリング１３４はスライド支軸体１３３の回動動作に連動して、スライド支軸体１３３の軸線に沿って昇降可能としている。スライドリング１３４にはスライド体１２９を連結して、スライド体１２９がスライドリング１３４と一体的に昇降動作するようにしている。レバーガイド体１２６の左側面部には、ポテンショメータ等の設定植深さ検出手段１３５を取り付けている。
【００６７】
設定植深さ検出手段１３５は、検出本体１３６と、検出本体１３６から前方へ延伸させて取り付けた検出端子１３７とを具備し、植深さ設定レバー１２５の基端部に取り付けた係合片１３８に検出端子１３７を上方から直交状態に係合させている。そして、植深さ設定レバー１２５の上下回動変位量を、直交状態に係合している係合片１３８及び検出端子１３７を介して検出本体１３６が検出するようにしている。検出本体１３６は、検出値（検出情報）を制御手段５３に送信するようにしている。レバーガイド体１２６の左側面部には、リミットスイッチ等の上限及び下限停止センサ１３９,１４０を設けて、スライドリング１３４に突設した作用ピン１４１がいずれかのセンサ１３９,１４０に作用した場合には、植深さ設定モータ１９１を停止させることで、スライドリング１３４のスライド動作を上限位置ないしは下限位置で停止して規制するようにしている。
【００６８】
フロート支持軸１２１の中途部には、レバー支持体１４２を前方へ突設しており、レバー支持体１４２は、前上方へ突出するとともに、中途から屈曲して前方へ突出させて形成している。レバー支持体１４２の上面には、植深さ設定レバー１２５の基端部を上下に重合させて連設している。そして、植深さ設定レバー１２５とレバー支持体１４２とフロート支持軸１２１とフロート支持アーム１２２とを一体的に連設している。１４４はアクチュエータカバーである。
【００６９】
このように構成して、植深さ設定レバー１２５を、フロート支持軸１２１の軸線を中心に、上（下）方向に回動操作すると、それに相反してフロート支持アーム１２２が下（上）方向に回動されて、フロート支持アーム１２２に連結されたセンターフロート３５及びサイドフロート３６が昇降されるようにしている。つまり、植深さ設定レバー１２５によりフロート支持軸１２１を支点にしてフロート支持アーム１２２を回動操作して、枢軸１２４の軸芯位置（センターフロート３５及びサイドフロート３６）を上下方向に変更することによって、植深さ設定高さＨ２（設定深さ）を変更することができる。この際、レバーガイド溝１３２に沿わせて植深さ設定レバー１２５を上下方向に摺動させるとともに、所望のスライド体１２９の係止溝１３１に係止片１３０を介して係止させることで、枢軸１２４の軸芯位置（センターフロート３５及びサイドフロート３６）を固定して、センターフロート３５及びサイドフロート３６を植深さ設定高さＨ２（設定深さ）に設定することができる。
【００７０】
そして、植深さ設定操作手段１９０により植深さが設定されると、制御手段５３が設定植深さ検出手段１３５を介して植深さ設定モータ１９１を制御する。つまり、植深さ設定モータ１９１に連動連結したスライド支軸体１３３の軸線に沿って、スライドリング１３４とそれに連結したスライド体１２９が一体的に昇降制御されて、スライド体１２９の係止溝１３１に係止された係止片１３０を介して設定されている植深さ設定レバー１２５は、適宜上下方向に回動動作（微調整）されて、センターフロート３５及びサイドフロート３６が植深さ設定高さＨ２に配置される。このようにして、センターフロート３５及びサイドフロート３６は、植深さ設定レバー１２５により設定された位置から、設定植深さ検出手段１３５を介して植深さ設定モータ１９１により正式な設定位置まで微調整される。
【００７１】
センターフロート３５は、図６に示すように、その前端部に連結片１４５を介して連結ロッド１４６の下端部を枢支連結し、連結ロッド１４６の上端部を植深さ連動機構１４７に連動連結している。植深さ連動機構１４７は、下部左右延伸片３１ｄの中途部の前壁に固定体１４８を取り付け、固定体１４８に左右方向に軸線を向けた枢軸１４９を介して側面視鉤状に形成した可動体１５０の折曲部を枢支し、可動体１５０の前端部に連結ピン１５１を介して連結体１５２を連結する一方、可動体１５０の下端部に連動ロッド１５３を介してフロート支持軸１２１に立設した連動アーム１５４を連結して形成している。連結体１５２には、左右方向に軸線を向けた揺動支軸１５５を軸支し、揺動支軸１５５の左側端部に上下揺動アーム１５６の基端部（後端部）を連結し、上下揺動アーム１５６の先端部（前端部）に連結ロッド１４６の上端部を連結している。連結体１５２の右側部には、図１２に示すように、揺動支軸１５５の揺動角度（揺動変位量）を検出するポテンショメータ等のフロート角検出手段１５７を取り付けており、フロート角検出手段１５７は、センターフロート３５の上下方向の姿勢を示すフロート角（枢軸１２４を中心に上下方向に揺動するセンターフロート３５の仰角ないしは俯角）を検出可能としている。そして、フロート角検出手段１５７の検出情報（検出値）は、制御手段５３に送信されるようにしている。
【００７２】
このように構成して、植深さ設定操作がなされると、フロート支持軸１２１のその軸線廻りの回動動作に植深さ連動機構１４７が連動して、センターフロート３５の前端部が設定植深さに昇降動作される。つまり、センターフロート３５の後部が植深さ設定されると、センターフロート３５が植深さ設定位置にて略水平に保持されるようにセンターフロート３５の前端部が連動して昇降される。そして、この植深さ設定操作がなされたことで、センターフロート３５の前端部が昇降動作された場合や、田面Ｆｓの変化に応じてセンターフロート３５の前端部が昇降動作された場合には、連結ロッド１４６及び上下揺動アーム１５６を介して揺動支軸１５５が揺動されるとともに、その揺動変位量がフロート角検出手段１５７により検出されて、その検出値が制御手段５３に送信される。
【００７３】
フロート角検出手段１５７は、上記したようにセンターフロート３５の姿勢を検出可能としており、例えば、フロート角検出手段１５７の検出値が、植深さ設定操作手段１９０により設定された植深さ設定高さＨ２（設定深さ）に対応する設定検出値と一致しない場合には、それらの検出値が一致するように、例えば、センターフロート３５の底面が水平となるように、制御手段５３が制御弁４４を介して昇降シリンダ４３により植付部２を昇降制御する。
【００７４】
すなわち、センターフロート３５は田面Ｆｓに接地追従するのに対して、走行部１の姿勢変化に追従して植付部２が上下動した場合には、これに伴って田面Ｆｓから植付部２までの高さ（植付爪３４による苗Ｎの植付深さＨ３）が変化することがある。そうすると、田面Ｆｓから植付部２までの高さ（植付爪３４による苗Ｎの植付深さＨ３）の変化が、フロート角検出手段１５７により検出されて、フロート角検出手段１５７の検出値が設定検出値（植深さ設定高さＨ２（設定植深さ））となるように、昇降シリンダ４３に作動油を給排操作する制御弁４４が制御手段５３により制御され、昇降シリンダ４３により植付部２が昇降駆動されて、植付部２（植付爪３４）による苗Ｎの植付深さＨ３が設定深さに維持される。以上が植深さ制御である。
【００７５】
また、センターフロート３５が田面Ｆｓに対して沈下した状態であることを田面高さ検出手段１６０が検出し、センターフロート３５のフロート角が仰角（俯角）をなしていることをフロート角検出手段１５７が検出した場合には、制御手段５３は、圃場Ｇの土質が硬質（軟質）と判断して、整地装置４を下降（上昇）側に制御するようにしている。
【００７６】
前記した植深さ設定手段１９３は、手動操作する植深さ設定レバー１２５を有するものであるが、図１５及び図１６は、植深さ設定手段１９３の変形例を示すものであり、植深さ設定レバー１２５を設けることなく、植深さ設定操作手段１９０をつまみ回転操作するだけで自動的に植深さが設定されるものである。
【００７７】
すなわち、変形例としての植深さ設定手段１９３は、前記した植深さ設定手段１９３と基本的構造を同じくしているが、植深さ設定手段１９３により植深さを設定することなく、植深さ設定操作手段１９０により植深さを設定できるようにしている点で異なる。
【００７８】
具体的な相違点は、次の通りである。つまり、図１５及び図１６に示すように、レバー支持体１４２の前端部に前下方へ延伸する棒状の第１連動片２００の基端部（後上端部）を取り付け、第１連動片２００の先端部（前下端部）に第２連動片２０１をスライド支軸体１３３側に突設する一方、第２連動片２０１にはスライド支軸体１３３に外嵌したスライドリング１３４から第１連動片２００側に第３連動片２０２を突設して、第２連動片２０１と第３連動片２０２を連結している。スライドリング１３４には係合片１３８を取り付けて、係合片１３８に設定植深さ検出手段１３５の検出端子１３７を上方から直交状態に係合させている。そして、スライドリング１３４の上下摺動変位量を、直交状態に係合している係合片１３８及び検出端子１３７を介して検出本体１３６が検出するようにしている。
【００７９】
このように構成して、植深さ設定操作手段１９０により植深さが設定されると、制御手段５３が設定植深さ検出手段１３５を介して植深さ設定モータ１９１を制御するようにしている。つまり、植深さ設定モータ１９１に連動連結したスライド支軸体１３３の軸線に沿って、スライドリング１３４が昇降制御されて、第１〜第３連動片２００〜２０２を介してレバー支持体１４２がフロート支持軸１２１を支点として上下回動制御されるようにしている。レバー支持体１４２の上下回動動作に連動してフロート支持アーム１２２が相反方向に上下回動動作して、センターフロート３５及びサイドフロート３６が植深さ設定高さＨ２に配置されるようにしている。１５８はスライドリング１３４に突設した廻り止め片、１５９は廻り止め片１５８を挿入してスライドリング１３４を廻り止めするためにレバーガイド体１２６に形成した廻り止め溝である。１７７はスライド支軸体１３３の下端部をその軸線廻りに回転自在に支持する支軸体支持片である。
【００８０】
［整地装置４の構成の具体的な説明］
次に、整地装置４を構成する各手段５０〜５３をより具体的に説明する。すなわち、整地手段５０は、図１〜図３に示すように、ロータギヤケース６０と、ロータギヤケース６０の左右側方に配置した一対の整地ロータ６１,６１を具備している。ロータギヤケース６０内には、前方へ軸線を向けた入力軸６０ａと、後外側方へ軸線を向けた左・右側出力軸６０ｂ,６０ｃを配設して、入力軸６０ａの先端部（前端部）に整地伝動シャフト５４の後端部を着脱自在に連結するとともに、入力軸６０ａの基端部（後端部）にギヤを介して左・右側出力軸６０ｂ,６０ｃの基端部を連動連結している。
【００８１】
整地ロータ６１は、左右方向に軸線を向けて延伸するロータ軸６２の外周面に多数のロータ形成片６３を同軸的に取り付けて構成している。ロータ形成片６３は、図２に示すように、四角形筒状に形成したロータ軸６２の外周面に外嵌するボス部６４と、ボス部６４の外周面から半径方向に突出させて形成するとともに、円周方向に等間隔をあけて形成した複数本（本実施形態では６本）の支持片６５と、各支持片６５の先端部に軸線方向に延伸させて一体に形成した整地片６６とから形成している。左・右側出力軸６０ｂ,６０ｃの先端部に、それぞれロータ軸６２,６２の内側端部を連動連結して、各ロータ軸６２,６２を各出力軸６０ｂ,６０ｃの軸線の延長線上に配置している。つまり、ロータ軸６２,６２は、ロータギヤケース６０を中心にして後外方へ向けて延伸させている。そして、左右に隣接する整地片６６同士は、軸線方向に整合させて配置し、ロータ軸６２に連動してロータ軸６２の外周廻りに一体的に回転して、田面Ｆｓを整地するようにしている。
【００８２】
ロータギヤケース６０の上壁には、板状の連結体６７を重合状態に取り付け、連結体６７の後部に、左側のロータ軸６２に平行に沿わせて後左側方へ伸延する円管状の左側のフレーム６８と、右側のロータ軸６２に平行に沿わせて後右側方へ向けて伸延する円管状の右側のフレーム６８の内側端部を連設している。各フレーム６８には整地ロータ６１の上部及び後部を覆うロータカバー６９を取り付けている。
【００８３】
上下位置調節手段５２は、図１７〜図２１に示すように、左右方向に延伸させて正逆回転自在となした回転軸８０と、回転軸８０の両端部に各上端部を連動連結して回転軸の正逆回転に連動して上下動する左右一対の上下動機構８１と、両上下動機構８１の各下端部間に架設した前記整地手段５０を上下位置調節するために回転軸８０を正逆回転させるアクチュエータとして正逆回転駆動可能な電動モータ８２と、を具備している。このように、制御手段５３に制御された電動モータ８２により回転軸８０を正逆回転させることで、左右一対の上下動機構８１を介して整地手段５０を上下位置調節することができて、整地高さＨ１（図２参照）、つまり、田面Ｆｓから整地ロータ６１の最下端までの高さを、構造簡易にして堅実に制御することができる。なお、アクチュエータとしては、電動モータ８２に限らず、電動式や油圧式のシリンダ等を適宜採用することができる。Ｌは仮想前後延伸線である。
【００８４】
より具体的に説明すると、植付フレーム３１の一部を形成する左右一対の上下延伸片３１ａ,３１ａの中途部間に中途部左右延伸片３１ｂを横架し、中途部左右延伸片３１ｂに左右一対の軸支持片３１ｃ,３１ｃを垂下して、両軸支持片３１ｃ,３１ｃ間に、左右方向に軸線を向けた回転軸８０を、その軸線廻りに回転自在に横架している。左右一対の上下動機構８１,８１は、回転軸８０の左右側部に前方へ向けて突出する左右一対の上アーム８４,８４の基端部を取り付ける一方、左右一対の上下延伸片３１ａ,３１ａの各下部を支持する下部左右延伸片３１ｄに、左右一対の枢支片８３,８３を前方へ突設し、各枢支片８３,８３に前方へ向けて突出する左右一対の下アーム８５,８５の基端部を枢支している。各上アーム８４,８４の先端部（前端部）には、上下方向に延伸する左右一対の上下動ロッド８６,８６の上端部を連結するとともに、各下アーム８５,８５の先端部（前端部）には、各上下動ロッド８６,８６の下部を連結している。
【００８５】
そして、両上下動ロッド８６,８６は、その上下摺動動作が平行リンクを形成する上アーム８４,８４と下アーム８５,８５の上下揺動動作に連動するように、上アーム８４,８４と下アーム８５,８５に支持されている。各上下動ロッド８６,８６の下端部にはリング状の枢支片８７,８７を設けて、各枢支片８７,８７に各ロータ軸６２の外側部を貫通させて枢支している。８８は後輪１４により跳ね上げられた泥がその後方に配置された各フロート３５,３６,３６上に載るのを防止するための防泥板、８９はフレーム６８と上下動ロッド８６との間に介設した補強用の斜張材である。
【００８６】
回転軸８０の右側部には、筒状のセクタギヤボス部９０を回転自在に外嵌し、セクタギヤボス部９０の外周面にセクタギヤ９１の基端部を連設するとともに、セクタギヤ９１の前端縁部を前方へ膨出させて、セクタギヤボス部９０の軸芯を中心とする仮想円周上にセクタギヤ９１の歯部を配置している。植付フレーム３１には、板状の支持側壁体９２をセクタギヤ９１に平行状態に隣接させて取り付け、支持側壁体９２の上端縁部と前端縁部から左側方へ延出させて上面形成体９３と前面形成体９４を形成している。前面形成体９４にはブラケット９５を介して電動モータ等のアクチュエータ８２を取り付け、アクチュエータ８２にピニオンギヤケース９６を取り付けている。アクチュエータ８２の駆動軸８２ａにピニオンギヤ９６ａを取り付けて、ピニオンギヤ９６ａをピニオンギヤケース９６内に配置している。
【００８７】
そして、ピニオンギヤ９６ａはセクタギヤ９１に噛合させている。９７はセクタギヤ９１から後下方へ延設した可動側連結片、９８は前面形成体９４から後下方へ延設した固定側連結片、９９は可動側連結片９７と固定側連結片９８との間に介設した引っ張りスプリングであり、引っ張りスプリング９９により可動側連結片９７を介してセクタギヤ９１を左側面視にて時計廻りに回動付勢している。このように構成して、アクチュエータ８２の駆動軸を正逆回動させることにより、ピニオンギヤ９６ａを介してセクタギヤ９１を正逆回転させることができるようにしている。
【００８８】
回転軸８０には、セクタギヤボス部９０を跨ぐように門型に形成した連動体１００を取り付けている。すなわち、連動体１００は、基端部が回動軸８０に固定状態に取り付けられて、セクタギヤ９１の上端部よりも前上方へ向けて延出されたアーム片１０１,１０１と、両アーム片１０１,１０１間に架設した横架片１０２とから門型に形成して、セクタギヤ９１との干渉を回避している。右側のアーム片１０１の前端縁部の先端部には係合凹部１０３を形成し、セクタギヤ９１の上端部から右側方へ向けて係合ピン１０４を突設して、係合ピン１０４の周面に係合凹部１０３を当接させている。セクタギヤボス部９０の外周面には、ねじりコイルばね１０５を巻回し、ねじりコイルばね１０５の一端をセクタギヤ９１の下端縁部に係合させる一方、ねじりコイルばね１０５の他端を左側のアーム片１０１の後端縁部に係合させて、ねじりコイルばね１０５により係合ピン１０４と係合凹部１０３とが当接する方向に弾性付勢している。
【００８９】
このように構成することで、セクタギヤ９１の正逆回転に連動して連動体１００を介して回転軸８０が正逆回転されるようにしている。そして、回転軸８０の正逆回転動作に、左右一対の上アーム８４,８４の上下動作が連動し、上アーム８４,８４の上下動作に左右一対の上下動ロッド８６,８６の上下摺動動作が連動して、上下動ロッド８６,８６の下端部に枢支片８７,８７を介して枢支連結した整地ロータ６１,６１を上下位置調節可能としている。また、回転軸８０は、ねじりコイルばね１０５により下方へ回動するように付勢されているため、整地ロータ６１が勢いよく凸部等に当接した場合でも、整地ロータ６１は、上方へバウンドすることもなく、凸部を通過した後は速やかに下降することになる。また、田面Ｆｓの凸面や異物により整地ロータ６１,６１に下方から上方へ向けて押し上げる突発的な負荷が作用した際には、上下動ロッド８６,８６→上アーム８４,８４→回転軸８０→連動体１００に負荷が伝播されて、連動体１００がねじりコイルばね１０５の弾性付勢力に抗して左側面視にて時計廻りに回動されるようにしている。つまり、図２０に示すように、連動体１００がセクタギヤ９１から離隔する方向に回動されることで、セクタギヤ９１を介してアクチュエータ８２に負荷が作用するのを防止するリミッターとして機能するようにしている。
【００９０】
支持側壁体９２の上部には、セクタギヤ９１の回転動作を検出する調節動作検出手段であるポテンショメータ等のセクタギヤ検出体１１０を取り付けている。セクタギヤ検出体１１０は、検出本体１１１に検出端子１１２を係合ピン１０４側に向けて突設して、検出端子１１２の下端縁部を係合ピン１０４の周面に当接状態に付勢させている。そして、セクタギヤ９１が正逆回転動作すると、係合ピン１０４を介して検出端子１１２が連動するようにして、検出端子１１２を介してセクタギヤ検出体１１０がセクタギヤ９１の正逆回転角度を検出するようにしている。
【００９１】
制御手段５３は、セクタギヤ検出体１１０から取得した検出結果に基づいてアクチュエータ８２に制御信号を送信して、アクチュエータ８２を回転停止させる。このようにして、整地ロータ６１の田面Ｆｓからの高さ（整地高さ）が適正に制御される、つまり、整地高さ制御がなされる。
【００９２】
［上下位置調節手段５２の他実施形態としての昇降制御構造］
図２２は、上下位置調節手段５２の他実施形態としての昇降制御構造を示しており、この上下位置調節手段５２は、前記した整地装置４と基本的構造を同じくしているが、フロート支持軸１２１のその軸線廻りにおける正逆回動角度の変位量に連動させて整地高さＨ１を変更可能とした点、及び、セクタギヤ検出体１１０を設けていない点において異なる。
【００９３】
すなわち、この上下位置調節手段５２は、図２２に示すように、回転軸８０の右側部に揺動体支持筒２１０を回転自在に外嵌し、揺動体支持筒２１０に連動揺動体２１１の前端部を取り付けている。一方、フロート支持軸１２１の右側部には、後方へ向けて作動アーム２１２を突設している。作動アーム２１２の先端部（後端部）と、連動揺動体２１１の後端部との間には、上下方向に延伸する連動連結ロッド２１３を介設している。連動揺動体２１１には、ポテンショメータ等の揺動検出体２１４を取り付け、回転軸８０に突設した係合ピン２１５に、揺動検出体２１４から突出させた検出端子２１６を係合させている。揺動検出体２１４は、制御手段５３に電気的に接続している。なお、電動モータ８２に代えてアクチュエータとしての電動シリンダを採用することもできる。また、物理的に押し引き力を伝達する機能を有するものであれば、連動連結ロッド２１３に代えて、例えば、プッシュプルワイヤを採用することもできる。
【００９４】
このように構成した整地装置４では、植深さが変更された際に、フロート支持軸１２１が回動されると、その回動動作に、作動アーム２１２及び連動連結ロッド２１３を介して連動揺動体２１１が連動して揺動動作される。
【００９５】
図２４は、他の実施形態としての走行部１であり、この走行部１は前記した実施形態の走行部１と基本的な構造を同じくしているが、伝動機構ケース２７を備えていない点で異なる。つまり、伝動シャフト１９の終端部（後端部）にリヤアクスルケース１５が連動連結され、リヤアクスルケース１５に整地伝動シャフト５４の始端部（前端部）が連動連結されている。そして、リヤアクスルケース１５内には、整地伝動シャフト５４への動力を接続・切断するクラッチ（図示せず）を設けており、このクラッチは、機械的に接続・切断作動する形態を採用することも、また、電動式に接続・切断する形態を採用することもできる。
【符号の説明】
【００９６】
Ａ  田植機
１  走行部
２  植付部
３  昇降機構部
４  整地装置
５０  整地手段
５２  上下位置調節手段
５３  制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2017112838.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
2017112838.tif 000022
【図２１】
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【図２２】
2017112838.tif 000024
【図２３】
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【図２４】
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