(57)【要約】      （修正有）【課題】浮上・沈降が必要な装置の重量が大きくなると、装置の浮力を調整するための機構が大型化するという懸念があったが、制御機構を大型化することなく浮上・沈降の制御を可能とする。【解決手段】水中浮遊式装置１は、係留索により水中に係留され、略水平方向への推力を制御して、自装置の深度を変化させる推力制御手段としてのプロペラ１１、回転軸１２及び制御部１４を備える。この推力制御手段によって、水中浮遊式装置の推力を変化させることで、深度を制御することができる。したがって、浮力を調整するための大型な機構等を設けることなく、水中浮遊式装置の浮上・沈降を制御することが可能となる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
係留索により水中に係留され、
略水平方向への推力を制御して、自装置の深度を変化させる推力制御手段を備える水中浮遊式装置。
【請求項２】
前記推力制御手段は、回転することにより略水平方向への推力を発生させる推力発生部と、当該推力発生部の回転により発生する推力を制御する制御部と、を含む請求項１に記載の水中浮遊式装置。
【請求項３】
前記推力発生部は、プロペラであって、
前記推力制御手段の制御部は、前記プロペラの回転数を制御することにより略水平方向への推力を制御する請求項２に記載の水中浮遊式装置。
【請求項４】
前記推力発生部は、プロペラであって、
前記推力制御手段の制御部は、前記プロペラのピッチ角度を制御することにより略水平方向への推力を制御する請求項２に記載の水中浮遊式装置。
【請求項５】
前記推力発生部は、前記水中の水流によって回転可能である請求項２〜４のいずれか一項に記載の水中浮遊式装置。
【請求項６】
係留索により水中に係留された水中浮遊式装置において、推力制御手段により略水平方向への推力を制御して、自装置の深度を変化させる深度制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中浮遊式装置及び水中浮遊式装置の深度制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、水上から水中に沈降して所望の目的に係る動作を行った後に再度水上に浮上するような水中浮遊式の装置が知られている。例えば、特許文献１では、水底等に係留索により水中に係留された装置が、比重調整部の浮袋を膨張・収縮することによって浮上・沈降する構成が示されている。すなわち、特許文献１に記載の装置では、浮力の調整を行うための比重調整部が設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１０３６７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、浮上・沈降が必要な装置の重量が大きくなると、装置の浮力を調整するための機構が大型化するという懸念があった。
【０００５】
本発明は上記を鑑みてなされたものであり、制御機構を大型化することなく浮上・沈降の制御が可能な水中浮遊式装置及び深度制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一形態に係る水中浮遊式装置は、係留索により水中に係留され、略水平方向への推力を制御して、自装置の深度を変化させる推力制御手段を備える。
【０００７】
また、本発明の一形態に係る水中浮遊式方法は、係留索により水中に係留された水中浮遊式装置において、推力制御手段により略水平方向への推力を制御して、自装置の深度を変化させる。
【０００８】
上記の水中浮遊式装置及び深度制御方法によれば、推力制御手段によって、水中浮遊式装置の推力を変化させることで、深度を制御することができる。したがって、浮力を調整するための大型な機構等を設けることなく、水中浮遊式装置の浮上・沈降を制御することが可能となる。
【０００９】
ここで、前記推力制御手段は、回転することにより略水平方向への推力を発生させる推力発生部と、当該推力発生部の回転により発生する推力を制御する制御部と、を含む態様とすることができる。
【００１０】
上記のように、水中浮遊式装置のように、推力制御手段が回転により推力を発生させる推力発生部と制御部とにより構成されている場合、従来の水中浮遊式装置における浮力調整の機構と比べてより単純な構成で推力の制御を行うことができるため、水中浮遊式装置の小型化が可能となる。
【００１１】
また、前記推力発生部は、プロペラであって、前記推力制御手段の制御部は、前記プロペラの回転数を制御することにより略水平方向への推力を制御する態様とすることができる。
【００１２】
上記のように、プロペラの回転数の制御により推力を変化させる構成とした場合、より単純な構成で深度の制御を実現することができる。
【００１３】
また、前記推力発生部は、プロペラであって、前記推力制御手段の制御部は、前記プロペラのピッチ角度を制御することにより略水平方向への推力を制御する態様とすることができる。
【００１４】
上記のように、プロペラのピッチ角度の制御により推力を変化させる構成とした場合も、より単純な構成で深度の制御を実現することができる。
【００１５】
前記推力発生部は、前記水中の水流によって回転可能である態様とすることができる。
【００１６】
上記のように、水流により推力発生部が自動的に回転する構成であると、推力を発生させるための推力発生部の回転の一部を水流による自動的な回転に委ねることができる。したがって、水中浮遊式装置の浮上・沈降を制御するために必要なエネルギーを低減することができるため、省エネルギー化した装置を実現することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、制御機構を大型化することなく浮上・沈降の制御が可能な水中浮遊式装置及び深度制御方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係る水中浮遊式装置に係る全体構成を示す図である。
【図２】水中浮遊式装置の機能構成を説明する図である。
【図３】水中浮遊式装置の沈降時の力学関係を説明する図である。
【図４】水中浮遊式装置における深度調整方法を説明する図である。
【図５】水中浮遊式装置における深度調整方法の他の例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、添付図面を参照して、本発明を実施するための形態を詳細に説明する。なお、図面の説明においては同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００２０】
以下の説明において、「上流」または「下流」との語は、水の流れを基準として用いられる。また、「前」との語は、水の流れの上流側を意味し、「後」との語は、水の流れの下流側を意味する。たとえば、ダウンウィンド型のタービンが用いられる場合には、ポッドの後部側にブレード（翼）が配置される。
【００２１】
図１及び図２を参照して、本実施形態に係る水中浮遊式装置１について説明する。図１に示されるように、水中浮遊式装置１は、係留索２を介して海中等の水中の固定点に対して係留されて浮遊する装置である。係留索２は、一端がアンカー等により水底に対して固定されると共に、他端が水中浮遊式装置１に接続される。水中浮遊式装置１は、水中で浮遊して何らかの動作を行う装置であり、例えば、海流等の水流を利用して発電を行う浮遊式発電装置、水中での情報を収集する装置等として実現される。
【００２２】
本実施形態では、水中浮遊式装置１が所謂ダウンウィンド型の浮遊式発電装置である場合について説明するが、これに限定されるものでない。水中浮遊式装置１が浮遊式発電装置である場合、水中浮遊式装置１は、水流ＦＬにより発生するプロペラ１１の回転を発電気により電気に変換する機能を有する。
【００２３】
また、水中浮遊式装置１は、プロペラ１１の回転数を変化させる機能を有する。プロペラの回転数を変化させることで、水中浮遊式装置１にかかる略水平方向への推力、すなわち、スラスト力を変化させる機能を有する。そして、スラスト力を変化させることで、係留索２に係留された状態で到達できる範囲で水中浮遊式装置１の深度を変化させることができる。この結果、例えば、水中浮遊式装置１’として示す位置まで水中浮遊式装置１を移動させることができる。深度の変化に関する詳細は後述する。
【００２４】
図２に示すように、水中浮遊式装置１は、プロペラ１１と、プロペラ１１が取り付けられる回転軸１２と、回転軸１２の回転を電気に変換する発電部１３と、プロペラ１１の回転を制御する制御部１４と、深度センサ１５と、を備える。このうち、プロペラ１１及び回転軸１２が、スラスト力を発生される推力発生部として機能する。また、プロペラ１１、回転軸１２、及び、制御部１４が、推力発生手段として機能する。
【００２５】
発電部１３は、発電機を含んで構成され、回転軸１２を介して水流ＦＬによるプロペラ１１の回転を受け取り、これを電気に変換する機能を有する。
【００２６】
制御部１４は、発電部１３により発生された電気の一部を利用して、プロペラ１１の回転を制御する機能を有する。制御部１４は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit)、ＲＯＭ(Read  Only  Memory)、およびＲＡＭ(Random  Access  Memory)等のハードウェアと、ＲＯＭに記憶されたプログラム等のソフトウェアとから構成されたコンピュータとして実現することができる。
【００２７】
また、深度センサ１５は、水中浮遊式装置１の深度を検出する機能を有する。深度センサ１５としては、例えば、水圧を検知する圧力センサ等を用いることができる。深度センサ１５により検出される水中浮遊式装置１の深度の情報は、制御部１４による水中浮遊式装置１の深度の制御に利用される。
【００２８】
なお、水中浮遊式装置１が浮遊式発電装置ではない場合には、制御部１４及び制御部１４によるプロペラ１１の回転制御を行うための電源装置等が別途設けられる。また、水中浮遊式装置１が外部装置と通信可能であり、外部装置からの信号を受けて制御部１４がプロペラ１１の回転制御を行う機能を有していてもよい。
【００２９】
次に、水中浮遊式装置１におけるスラスト力の変化を利用した浮上・沈降について、図３を参照しながら説明する。図３は、図１に示す水中浮遊式装置１が沈降し、水中浮遊式装置１’として示す位置へ移動する際の力学関係について説明する図である。
【００３０】
図３（Ａ）は、水中浮遊式装置１が所定の深度で停止している状態を示す図である。所定の深度で停止している状態では、水中浮遊式装置１には４つの外力が働く。すなわち重力Ｆ１、浮力Ｆ２、スラスト力Ｆ３、及び、係留索２からの索張力Ｆ４である。このうち、重力Ｆ１及び浮力Ｆ２は一定である。また、スラスト力Ｆ３は、水中浮遊式装置１が水流ＦＬを受けて発生する力と、プロペラ１１の回転により発生する力との総和である。また、索張力Ｆ４は一定であるが、係留索２が固定される位置（例えば水底）と水中浮遊式装置１との位置関係、すなわち、係留索２の延在する方向に応じて、索張力Ｆ４がかかる向きが変化する。
【００３１】
図３（Ａ）では、上記の４つの力について、係留索２が延びる軸線Ａ方向と、軸線Ａに対して直交する軸線Ｂ方向とに分解して示している。すなわち、重力Ｆ１は、軸線Ａ方向への力Ｆ１Ａと軸線Ｂ方向への力Ｆ１Ｂとに分解される。同様に、浮力Ｆ２は、軸線Ａ方向への力Ｆ２Ａと軸線Ｂ方向への力Ｆ２Ｂとに分解され、スラスト力Ｆ３は、軸線Ａ方向への力Ｆ３Ａと軸線Ｂ方向への力Ｆ３Ｂとに分解される。索張力Ｆ４は、全量が軸線Ａ方向となる。このとき、図３（Ａ）に示すように、所定の深度で停止している状態では、軸線Ａ方向の力及び軸線Ｂ方向の力がそれぞれつりあった状態となる。
【００３２】
ここで、スラスト力Ｆ３は、プロペラ１１の回転数を大きくする等の方法によって変化させることができるので、スラスト力Ｆ３を大きくした状態を考える。図３（Ｂ）は、図３（Ａ）と比較して、スラスト力Ｆ３のみを変化させた状態を示している。このとき、スラスト力Ｆ３の増大により、軸線Ａ方向への力Ｆ３Ａと軸線Ｂ方向への力Ｆ３Ｂとの双方が大きくなる。この状態では、軸線Ａ方向の力及び軸線Ｂ方向の力のそれぞれがつりあっていない状態であり、水中浮遊式装置１は、変化したスラスト力Ｆ３がかかる方向、すなわち、スラスト方向（下流方向）へ移動しようとする。しかしながら、水中浮遊式装置１は係留索２によって係留されているので、スラスト方向への移動は規制される。そこで、図３（Ｂ）に示すように、水中浮遊式装置１において、係留索２に係留されている範囲内で、力のバランスが取れる方向へ移動する。本実施形態での水中浮遊式装置１は、矢印Ｆで示す方向へ、すなわち、沈降する方向へ移動する。
【００３３】
その結果、図３（Ｃ）に示すように、係留索２が延びる軸線Ａ方向への力と、軸線Ａに対して直交する軸線Ｂ方向への力と、がそれぞれつりあった状態となるまで水中浮遊式装置１が沈降した後に停止する。
【００３４】
水中浮遊式装置１の沈降に伴い係留索２’の延在方向が変化すると、水中浮遊式装置１にかかる索張力Ｆ４の向きが変化する。すなわち、図３（Ａ），（Ｂ）に示す状態と図３（Ｃ）に示す状態とでは、軸線Ａの方向が変化する。この状態で、軸線Ａ方向と軸線Ａに対して直交する軸線Ｂ方向とに力を分解すると、図３（Ｃ）に示すように、両者がつりあった状態となる。つまり、索張力Ｆ４がかかる方向の変化に伴い、重力Ｆ１、浮力Ｆ２自体は変化しないものの、軸線Ａ方向と軸線Ｂ方向とに分解した後の各成分の割合が変化する。この結果、軸線Ａ方向の力及び軸線Ｂ方向の力がそれぞれつりあうと、水中浮遊式装置１が停止する。
【００３５】
上記の図３（Ａ）〜（Ｃ）の一連の変化は、水中浮遊式装置１によるスラスト力Ｆ３の変化のみに実現される。すなわち、水中浮遊式装置１においては、スラスト力Ｆ３を変化させることで、水中浮遊式装置１の深度方向への移動が可能となる。
【００３６】
なお、図３では、水中浮遊式装置１におけるスラスト力Ｆ３を大きくすることで、水中浮遊式装置１が沈降する場合について説明したが、水中浮遊式装置１の浮上の場合にも同様の原理での移動が可能である。すなわち、水中浮遊式装置１が停止している状態から、スラスト力Ｆ３を小さくすることで、スラスト力Ｆ３が小さくなる位置まで水中浮遊式装置１を浮上させることが可能である。
【００３７】
このように、水中浮遊式装置１は、係留索２により水底等の固定点に対して係留された状態が前提であるため、スラスト力Ｆ３の変化によって水中浮遊式装置１が移動できる深度は、係留索２により連結された範囲内となる。また、水中浮遊式装置１にかかる浮力が重力よりも大きく、固定点よりも上方に水中浮遊式装置１が浮遊しているときに、上記の力学関係が成立する。したがって、固定点よりも上方に水中浮遊式装置１が存在していることが前提となる。
【００３８】
次に、水中浮遊式装置１の深度を制御する場合の深度制御方法について、図４を参照しながら説明する。まず、水中浮遊式装置１では、制御部１４において、予め目標深度が設定される（Ｓ０１）。目標深度は、水中浮遊式装置１が水中に投入される前に設定されていてもよいし、水中に投入された後に外部装置等からの指示に基づいて設定されてもよい。次に、制御部１４の指示により、深度センサ１５において自装置の深度が計測される（Ｓ０２）。
【００３９】
次に、制御部１４では、深度センサ１５により計測された自装置の深度と、制御部１４が予め把握している目標深度との大小を判断し（Ｓ０３，Ｓ０４）、この結果に基づいて、プロペラ１１の回転数を変更する。ここでは、水中浮遊式装置１では、プロペラ１１の回転数を大きくするとスラスト力Ｆ３（図３参照）が大きくなり、プロペラ１１の回転数を小さくすると、スラスト力Ｆ３が小さくなる場合について説明する。ただし、プロペラ１１の回転数とスラスト力Ｆ３との関係は、プロペラ１１の形状等種々の要素に応じて変化するので、プロペラ１１の回転数とスラスト力Ｆ３との関係を予め把握しておくことが必要である。
【００４０】
図３に示す例では、まず、「目標深度＞現在深度」の関係であるか否かを判断し（Ｓ０３）、「目標深度＞現在深度」を満たす場合（Ｓ０３−ＹＥＳ）には、プロペラ１１の回転数をＵＰし、すなわち、スラスト力Ｆ３を大きくする（Ｓ０４）。これにより、水中浮遊式装置１では、力がつりあうように移動し、沈降する。
【００４１】
次に、「目標深度＞現在深度」を満たさない場合（Ｓ０３−ＮＯ）には、「現在深度＞目標深度」の関係であるか否かを判断する（Ｓ０５）。「現在深度＞目標深度」を満たす場合（Ｓ０５−ＹＥＳ）には、プロペラ１１の回転数をＤＯＷＮし、すなわち、スラスト力Ｆ３を小さくする（Ｓ０６）。これにより、水中浮遊式装置１では、力がつりあうように移動し、浮上する。
【００４２】
また、「現在深度＞目標深度」をも満たさない場合（Ｓ０５−ＮＯ）には、「現在深度＝目標深度」であるので、プロペラ１１の回転数を維持する（Ｓ０７）。その後、終了するか否かを判断し（Ｓ０８）、終了するまで一連の処理（Ｓ０２〜Ｓ０８）を繰り返す。
【００４３】
このように、上記実施形態に係る水中浮遊式装置１及び深度制御方法によれば、プロペラ１１及び制御部１４による推力制御手段によって、水中浮遊式装置１の推力を変化させることで、深度を制御することができる。したがって、浮力を調整するための大型な機構等を設けることなく、水中浮遊式装置１の浮上・沈降を制御することが可能となる。
【００４４】
また、水中浮遊式装置１のように、推力制御手段がプロペラ１１及び制御部１４により構成されている場合、従来の水中浮遊式装置における浮力調整の機構と比べてより単純な構成で深度の制御を行うことができるため、水中浮遊式装置の小型化が可能となる。
【００４５】
また、水中浮遊式装置１のように、プロペラ１１の回転数の制御により推力を変化させる構成とした場合、より単純な構成で深度の制御を実現することができる。一般的に、水中浮遊式装置にはプロペラ１１の回転数を制御する機構は従来から備えられている場合が多いため、新たな部品等を追加することなく深度の制御が可能となる。
【００４６】
また、水中浮遊式装置１のような浮遊式発電装置であると、水流ＦＬを受けたプロペラ１１が自動的に回転する構成となっている。プロペラ１１が水流ＦＬにより自動的に回転することができない場合には、推力を発生させるためのプロペラ１１の回転に必要なエネルギーを全て装置側で準備する必要がある。これに対して、水流ＦＬにより回転可能なプロペラ１１を備えた装置である場合、推力を発生させるためのプロペラ１１の回転の一部を水流ＦＬによるプロペラ１１の自動的な回転に委ねることができる。したがって、水中浮遊式装置１の浮上・沈降を制御するために必要なエネルギーを低減することができるため、省エネルギー化した装置を実現することができる。
【００４７】
なお、上記実施形態では、制御部１４がプロペラ１１の回転数を変化させることでスラスト力の大きさを変化させていたが、他の方法として、プロペラ１１のピッチ角度を変化させることでスラスト力の大きさを変化させることもできる。したがって、制御部１４は、回転数の制御に代えてピッチ角度を制御する構成としてもよい。
【００４８】
制御部１４がピッチ角度を制御する構成とする場合、図２に示す制御部１４がプロペラ１１の回転軸１２に対して回転数の制御を行うのではなく、プロペラ１１のピッチ角度を制御する。したがって、水中浮遊式装置１では、プロペラ１１のピッチ角度が可変な構成とされていて、ピッチ角度を制御するためのピッチ角度制御部が別途設けられる。そして、制御部１４の指示に基づいてピッチ角度制御部がピッチ角度の制御を行うことで、スラスト力を変化させる。スラスト力の変化により、水中浮遊式装置１が浮上又は沈降することの力学的な原理は、図３を用いて説明した通りである。
【００４９】
このように、ピッチ角度の制御により深度を制御する場合の深度制御方法について、図５を参照しながら説明する。基本的な流れは、プロペラ１１の回転数により深度を制御する場合と同じである。まず、水中浮遊式装置１では、制御部１４において、予め目標深度が設定される（Ｓ１１）。次に、制御部１４の指示により、深度センサ１５において自装置の深度が計測される（Ｓ１２）。
【００５０】
次に、制御部１４では、深度センサ１５により計測された自装置の深度と、制御部１４が予め把握している目標深度との大小を判断し（Ｓ１３，Ｓ１４）、この結果に基づいて、プロペラ１１のピッチ角度を変更する。ここでは、水中浮遊式装置１では、プロペラ１１のピッチ角度を小さくするとスラスト力Ｆ３（図３参照）が大きくなり、プロペラ１１のピッチ角度を大きくすると、スラスト力Ｆ３が小さくなる場合について説明する。ただし、プロペラ１１のピッチ角度とスラスト力Ｆ３との関係は、プロペラ１１の形状等種々の要素に応じて変化するので、プロペラ１１のピッチ角度とスラスト力Ｆ３との関係を予め把握しておくことが必要である。
【００５１】
図４に示す例では、まず、「目標深度＞現在深度」の関係であるか否かを判断し（Ｓ１３）、「目標深度＞現在深度」を満たす場合（Ｓ１３−ＹＥＳ）には、プロペラ１１のピッチ角度をＤＯＷＮし、すなわち、スラスト力Ｆ３を大きくする（Ｓ１４）。これにより、水中浮遊式装置１では、力がつりあうように移動し、沈降する。
【００５２】
次に、「目標深度＞現在深度」を満たさない場合（Ｓ１３−ＮＯ）には、「現在深度＞目標深度」の関係であるか否かを判断する（Ｓ１５）。「現在深度＞目標深度」を満たす場合（Ｓ１５−ＹＥＳ）には、プロペラ１１のピッチ角度をＵＰし、すなわち、スラスト力Ｆ３を小さくする（Ｓ１６）。これにより、水中浮遊式装置１では、力がつりあうように移動し、浮上する。
【００５３】
また、「現在深度＞目標深度」をも満たさない場合（Ｓ１５−ＮＯ）には、「現在深度＝目標深度」であるので、プロペラ１１のピッチ角度を維持する（Ｓ１７）。その後、終了するか否かを判断し（Ｓ１８）、終了するまで一連の処理（Ｓ１２〜Ｓ１８）を繰り返す。
【００５４】
このように、上記実施形態に係る水中浮遊式装置１及び深度制御方法によれば、プロペラ１１及び制御部１４による推力制御手段によって、水中浮遊式装置１の推力を変化させることで、深度を制御することができる。したがって、浮力を調整するための大型な機構等を設けることなく、水中浮遊式装置１の浮上・沈降を制御することが可能となる。
【００５５】
また、水中浮遊式装置１のように、プロペラ１１のピッチ角度の制御により推力を変化させる構成とした場合、より単純な構成で深度の制御を実現することができる。ピッチ角度を制御する手段についても従来から設けられている場合があるので、その場合、新たな部品等を追加することなく深度の制御が可能となる。
【００５６】
以上、本発明の実施形態に係る水中浮遊式装置１及び深度制御方法について説明したが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の変更を行うことができる。
【００５７】
例えば、上記実施形態では、１台の水中浮遊式装置１が係留索２に対して接続されている例について説明したが、プロペラ１１をそれぞれ備えた２台の水中浮遊式装置１が連結部により連結されている構成としてもよい。この場合、２台の水中浮遊式装置１のそれぞれが係留索により水中の同一の固定点に対して係留される構成とすることができる。また、２台の水中浮遊式装置１のプロペラ１１の回転方向を互いに異なる方向とすることで、２台の水中浮遊式装置１の姿勢を安定することができる。
【００５８】
また、スラスト力Ｆ３を変化させる構成は、プロペラ１１に限ったものではない。例えば、水流ＦＬが存在する水中では、水中浮遊式装置１においてスラスト力Ｆ３を変化させる構成として、シーアンカー等を採用することができる。シーアンカーでは、水流ＦＬを受ける面積を変化させることで、スラスト力Ｆ３を変化させることができる。このように、水中浮遊式装置１にかかるスラスト力Ｆ３を変化させることが可能な構成であれば、適宜変更することができる。
【００５９】
また、上記実施形態では、目標深度と現在深度の比較に基づいてプロペラ１１の回転数又はピッチ角度を変化させる構成について説明したが、プロペラ１１の回転数又はピッチ角度を制御する方法は上記に限定されない。例えば、水流ＦＬ、プロペラ１１の回転数及び深度の対応関係が予め把握できている場合には、その対応関係に基づいて水流ＦＬと目標深度とに対応したプロペラ１１の回転数でプロペラ１１を回転させる構成とすることもできる。また、そのような構成を備えている場合であっても、目標深度との微調整は、上記実施形態で説明した方法を用いてもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１  水中浮遊式装置
１１  プロペラ
１２  回転軸
１３  発電部
１４  制御部
１５  深度センサ
【図１】
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【図２】
2017149195.tif 000004
【図３】
2017149195.tif 000005
【図４】
2017149195.tif 000006
【図５】
2017149195.tif 000007