(57)【要約】【課題】端子挿入の良否を適切に判別する技術を提供する。【解決手段】端子挿入装置４０は、端子付電線２０の端子２４を、端子挿入ハウジング１０に形成されたキャビティ１２に挿入する。端子挿入装置４０は、端子付電線２０を把持する電線チャック部５３（把持部）と、電線チャック部５３をキャビティに対して進退駆動する進退駆動部４３と、電線チャック部５３の位置情報を取得する位置情報取得部４１３と、電線チャック部５３が受ける抵抗力を検出する抵抗力検出部４５と、位置情報及び抵抗力に基づいて、端子２４の挿入良否を判定する判定部４１５とを備える。【選択図】図２
2017112027.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
端子付電線の端子を、端子挿入ハウジングに形成されたキャビティに挿入する端子挿入装置であって、
前記端子付電線を把持する把持部と、
前記把持部を前記キャビティに対して進退駆動する進退駆動部と、
前記把持部の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記把持部が受ける抵抗力を検出する抵抗力検出部と、
前記位置情報及び前記抵抗力に基づいて、前記端子の挿入良否を判定する判定部と、
を備える、端子挿入装置。
【請求項２】
請求項１に記載の端子挿入装置であって、
前記判定部は、
前記端子付電線を把持した前記把持部を前記キャビティに向けて進めた際に、前記位置情報及び前記抵抗力に基づき、前記端子の挿入良否を判定する、端子挿入装置。
【請求項３】
請求項２に記載の端子挿入装置であって、
前記判定部は、
前記端子付電線の前記端子が、前記キャビティ内に設けられた端子係止部に接触してから、当該端子係止部が前記端子に設けられた係止孔に進入するまでの間、前記抵抗力と既定のしきい値とを比較することによって、前記端子の挿入良否を判定する、端子挿入装置。
【請求項４】
請求項３に記載の端子挿入装置であって、
前記判定部の判定に基づき、前記進退駆動部を制御する制御部、
をさらに備え、
前記制御部は、
前記判定部によって前記抵抗力が前記しきい値を超えたと判定された場合に、前記端子付電線を把持した前記把持部の移動を停止させる、端子挿入装置。
【請求項５】
端子付電線の端子を、端子挿入ハウジングに形成されたキャビティに挿入する端子挿入方法であって、
前記端子付電線を把持部によって把持する把持工程と、
前記把持工程にて前記端子付電線を把持した前記把持部を前記キャビティに対して進退移動させる進退移動工程と、
前記進退移動工程にて進退移動する前記把持部の位置情報を取得する位置情報取得工程と、
前記進退移動工程にて前記把持部が受ける抵抗力を検出する抵抗力検出工程と、
前記位置情報及び前記抵抗力に基づいて、前記端子の挿入良否を判定する判定工程と、
を含む、端子挿入方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電線端部に接続された端子を端子挿入ハウジングのキャビティ内に挿入する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、端子をキャビティ内に挿入する技術として、特許文献１に開示のものがある。
【０００３】
特許文献１では、コネクタハウジングの端子収容室に電線付端子を挿入した後、電線挟持部を後退させて、電線付端子に引抜き力を作用させ、引抜き力をセンサで検出して、電線付端子の挿入状態の良否を確認する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１４２０３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来技術の場合、引抜き力を検出するだけであったため、その引抜き力が、端子係止機構により発生したものなのか、あるいは、挿入不良（引っ掛かり等）によって発生したものかを正確に特定することは困難であった。このため、端子挿入の良否判定で誤判定が発生するおそれがあった。
【０００６】
そこで、本発明は、端子挿入の良否を適切に判別する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、第１の態様は、端子付電線の端子を、端子挿入ハウジングに形成されたキャビティに挿入する端子挿入装置であって、前記端子付電線を把持する把持部と、前記把持部を前記キャビティに対して進退駆動する進退駆動部と、前記把持部の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記把持部が受ける抵抗力を検出する抵抗力検出部と、前記位置情報及び前記抵抗力に基づいて、前記端子の挿入の良否を判定する判定部とを備える。
【０００８】
また、第２の態様は、第１の態様に係る端子挿入装置であって、前記判定部は、前記端子付電線を把持した前記把持部を前記キャビティに向けて進めた際に、前記位置情報及び前記抵抗力に基づき、前記端子の挿入良否を判定する。
【０００９】
また、第３の態様は、第２の態様に係る端子挿入装置であって、前記判定部は、前記端子付電線の前記端子が、前記キャビティ内に設けられた端子係止部に接触してから、当該端子係止部が前記端子に設けられた係止孔に進入するまでの間、前記抵抗力と既定のしきい値とを比較することによって、前記端子の挿入良否を判定する。
【００１０】
また、第４の態様は、第３の態様に係る端子挿入装置であって、前記判定部の判定に基づき、前記進退駆動部を制御する制御部、をさらに備え、前記制御部は、前記判定部によって前記抵抗力が前記しきい値を超えたと判定された場合に、前記端子付電線を把持した前記把持部の移動を停止させる。
【００１１】
また、第５の態様は、端子付電線の端子を、端子挿入ハウジングに形成されたキャビティに挿入する端子挿入方法であって、前記端子付電線を把持部によって把持する把持工程と、前記把持工程にて前記端子付電線を把持した前記把持部を前記キャビティに対して進退移動させる進退移動工程と、前記進退移動工程にて進退移動する前記把持部の位置情報を取得する位置情報取得工程と、前記進退移動工程にて前記把持部が受ける抵抗力を検出する抵抗力検出工程と、前記位置情報及び前記抵抗力に基づいて、前記端子の挿入良否を判定する判定工程とを含む。
【発明の効果】
【００１２】
第１から第５の態様に係る端子挿入装置によると、抵抗力が変動する位置を判別できる。これによって、どの位置で挿入不良が発生したかを判別できるようになり、端子の挿入良否を適切に判別できる。
【００１３】
第２の態様に係る端子挿入装置によると、端子付電線がキャビティに進む際の抵抗力及び位置情報を取得することで、端子挿入時に発生する挿入不良を適切に判別できる。
【００１４】
第３の態様に係る端子挿入装置によると、端子付電線が端子係止部に引っ掛かりを検出できる。これによって、端子係止部が正常に端子の係止孔に挿入されたかどうかを正確に判別できる。
【００１５】
第４の態様に係る端子挿入装置によると、端子が端子係止部に引っ掛かることで抵抗力がしきい値を超えた場合に、把持部の移動を停止できる。このため、端子がキャビティに無理に挿入されることで端子係止部が破損することを抑制できる。
【００１６】
第５の態様に係る端子挿入方法によると、抵抗力が変動する位置を判別できる。これによって、どの位置で挿入不良が発生したかを判別できるようになり、端子の挿入良否を適切に判別できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態に係る端子挿入ハウジング及び端子付電線を示す斜視図である。
【図２】実施形態に係る端子挿入ハウジングに端子付電線を挿入する端子挿入装置を示す概略図である。
【図３】端子挿入装置が１つの端子付電線をキャビティに挿入する端子挿入処理の流れを示す図である。
【図４】図４は、端子挿入装置が１つの端子付電線をキャビティに挿入する様子を示す概略側面図である。
【図５】端子付電線２０の引張確認を行う様子を示す概略側面図である。
【図６】第２挿入工程における端子挿入装置の動作の流れを示す図である。
【図７】端子挿入処理が正常に行われた場合の、電線チャック部にかかる抵抗力の変化を示す図である。
【図８】端子挿入不良の事例に係る端子付電線の概略側面図である。
【図９】図８に示す端子挿入不良時の抵抗力の変化を示す図である。
【図１０】端子挿入不良の状態で引張確認が行われた場合を示す端子付電線の概略側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、添付の図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、この実施形態に記載されている構成要素はあくまでも例示であり、本発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。また、図面においては、理解容易のため、必要に応じて各部の寸法や数が誇張または簡略化して図示されている場合がある。
【００１９】
＜１．  実施形態＞
図１は、実施形態に係る端子挿入ハウジング１０及び端子付電線２０を示す斜視図である。図２は、実施形態に係る端子挿入ハウジング１０に端子付電線２０を挿入する端子挿入装置４０を示す概略図である。なお、図２では、端子挿入ハウジング１０における１つのキャビティ１２の構成部分を断面図で示している。
【００２０】
端子挿入ハウジング１０は、樹脂等の絶縁材料によって構成されており、全体として略直方体状に形成されている。端子挿入ハウジング１０には、少なくとも１つのキャビティ１２が形成されている。ここでは、端子挿入ハウジング１０の一面に所定の配列で並ぶように複数のキャビティ１２が形成されている。なお、端子挿入ハウジング１０の一面側には、複数のキャビティ１２を囲む周壁部１１が形成されている。
【００２１】
各キャビティ１２は、端子挿入ハウジング１０の一方面側に開口している。
【００２２】
端子付電線２０は、電線２２の端部に端子２４が接続された構成とされている。端子２４は、挿入先となるキャビティ１２に対応する径（または幅及び高さ）に形成されている。
【００２３】
電線２２は、単線または撚り合わせ素線等の芯線の周囲を、樹脂等の絶縁体で被覆して構成された一般的な被覆電線とされている。
【００２４】
端子２４は、胴板等の金属板をプレス加工等することによって形成された部材であり、接続部２６と電線接続部２８とを備える。
【００２５】
接続部２６は、ここでは角筒状に形成されている。接続部２６の中間部には、係止孔２６１形成されている。
【００２６】
電線接続部２８は、接続部２６の一端部に連設されている。ここでは、電線接続部２８と接続部２６とは直線状に連なっている。電線接続部２８は、電線２２の異端部に露出する芯線部２９に接続されている。ここでは、電線接続部２８は、芯線部２９に圧着されることで、当該芯線部２９に機械的及び電気的に接続されている。なお、電線接続部と芯線部との接続は、超音波溶接、抵抗溶接、または、半田付け等によって実現されていてもよい。
【００２７】
端子挿入ハウジング１０は、角筒形状に形成された樹脂成形品である。端子挿入ハウジング１０を前側から見ると、細長い四角形状を成している。なお、以下の説明においては、端子付電線２０のうち、端子２４側を前側とし、電線２２側を後側とする。端子挿入ハウジング１０の内側には、端子２４を保持するキャビティ１２が形成されている。すなわち、端子挿入ハウジング１０内の空間は、仕切壁によって複数に仕切られており、当該各仕切られた空間が、端子２４のうち電線接続部２８及びそこから延出する電線２２の一部を収容可能なキャビティ１２を形成している。ここでは、キャビティ１２は、細長い角柱状の空間とされているか、円柱状等の形状を有していてもよい。
【００２８】
上記キャビティ１２の後側は、端子２４を挿入できるように開口している。キャビティ１２内に端子２４の電線接続部２８を収容した状態では、電線接続部２８に接続された電線２２は、キャビティ１２の後側から外方に延出することとなる。
【００２９】
キャビティ１２の内部には、端子２４を抜止め保持する端子係止部１４が形成されている。端子係止部１４は、キャビティ１２の内面から端子挿入ハウジング１０の前方に向けて傾斜しつつ延出する細長状部分であり、ランス（樹脂ランス）とも呼ばれる部分である。
【００３０】
端子２４をキャビティ１２の後ろ側から挿入すると、端子２４が端子係止部１４に接触し、端子係止部１４がキャビティ１２の内面側に近づくように弾性変形する。そして、端子係止部１４が接続部２６の係止孔２６１に到達すると、端子係止部１４が元の形状に戻り、その先端部が係止孔２６１に入り込む。これによって、端子２４がキャビティ１２内で抜止め保持される。
【００３１】
また、周壁部１１の内側におけるキャビティ１２の手前側には、ゴム栓１８が取付けられている（図１及び図２参照。なお、図１においては、ゴム栓１８の図示を二点鎖線で示している）。ゴム栓１８は、各キャビティ１２に対応する位置に合わせて開口しており、当該開口を通して、各端子付電線２０の端子２４がキャビティ１２内に挿入される。ゴム栓１８は、端子付電線２０の外形に合わせて弾性変形可能であり、端子付電線２０の外周面に接触することによって、キャビティ１２内を防水する。なお、各キャビティ１２の内周面にゴム栓を設け、当該ゴム栓をキャビティ１２内に挿入された端子２４の外周部に接触させることによって、キャビティ１２内を防水してもよい。あるいは、各端子付電線２０における端子２４の外周部にゴム栓を予め直接取り付け、当該ゴム栓部分をキャビティ１２の内周面に接触させることによって、キャビティ１２内を防水してもよい。
【００３２】
端子挿入装置４０は、制御部４１、進退駆動部４３、抵抗力検出部４５、入力部４７及び表示部４９を備えている。
【００３３】
制御部４１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた一般的なコンピュータで構成することができる。当該コンピュータは、記録媒体に記録されたプログラムを読み取り、当該プログラムに従って動作することで、端子挿入装置４０の動作を制御する。
【００３４】
また、端子挿入装置４０は、端子チャック部５１及び電線チャック部５３を備えている。端子チャック部５１は、端子２４を把持するように構成されている。ここでは、端子チャック部５１は、端子２４の接続部２６を把持する。電線チャック部５３は、端子付電線２０の電線２２を把持するように構成されている。端子チャック部５１及び電線チャック部５３は、端子付電線２０を把持する把持部の一例である。
【００３５】
進退駆動部４３は、端子チャック部５１及び電線チャック部５３をキャビティ１２に対して進退移動させる。端子チャック部５１及び電線チャック部５３は、進退移動することによって、把持した端子付電線２０の端子２４を押してキャビティ１２に挿入したり、あるいは、挿入させた端子付電線２０を引張したりすることが可能とされている。
【００３６】
進退駆動部４３は、スライダ側のナット部材が螺合するネジ軸をサーボモータの駆動により回転駆動する電動スライダ機構で構成されている。なお、進退駆動部４３として、リニアモータ等を利用することも考えられる。
【００３７】
進退駆動部４３には、抵抗力検出部４５が接続されている。抵抗力検出部４５は、進退駆動部４３が電線チャック部５３を移動させるために必要な押圧力を検出することで、電線チャック部５３の移動を妨げる方向に働く抵抗力を検出する。
【００３８】
具体的に、進退駆動部４３としてネジ軸を回転駆動する電動スライダ機構を採用した場合、抵抗力検出部４５は、進退駆動部４３がネジ軸を回転させるための力（トルク）を抵抗力として検出する。
【００３９】
入力部４７は、複数のスイッチ或はタッチパネル等により構成され、制御部４１に対して端子２４の挿入動作又は引抜き動作に係る諸指示、諸設定の入力を受付け可能に構成されている。
【００４０】
制御部４１は、駆動制御部４１１、位置情報取得部４１３及び判定部４１５として機能する。駆動制御部４１１、位置情報取得部４１３及び判定部４１５は、制御部４１のＣＰＵが記憶部（ＲＡＭなどの一時的に情報を記憶するものも含む。）に記録されたプログラムに従って動作することによってソフトウェア的に実現される機能である。なお、これらの機能の一部又は全部は、専用回路によってハードウェア的に実現されてもよい。
【００４１】
駆動制御部４１１は、進退駆動部４３の動作を制御する。また、後述するように、駆動制御部４１１は、判定部４１５の判定結果に基づいて、進退駆動部４３を制御する。
【００４２】
以下の説明において、端子挿入動作とは、駆動制御部４１１が、端子付電線２０を把持した端子チャック部５１及び電線チャック部５３をキャビティ１２に向けて進めることで、端子付電線２０の端子２４をキャビティ１２へ挿入させることをいう。また、端子引抜き動作とは、駆動制御部４１１が、電線チャック部５３をキャビティ１２内から離れる方向に後退させることで、キャビティ１２内に挿入された端子付電線２０を引抜くことをいう。
【００４３】
位置情報取得部４１３は、電線チャック部５３（把持部）の位置情報を取得する。ここでは、位置情報取得部４１３は、進退駆動部４３が電線チャック部５３を移動させたときの移動量を検出し、その移動量から位置情報を取得する。例えば、進退駆動部４３としてネジ軸を回転駆動する電動スライダ機構を採用した場合、位置情報取得部４１３は、ネジ軸の回転量を検出することによって、電線チャック部５３の移動量を検出することができる。これに基づいて、電線チャック部５３の位置を検出することができる。
【００４４】
判定部４１５は、抵抗力検出部４５によって検出される電線チャック部５３にかかる抵抗力と、位置情報取得部４１３によって取得される電線チャック部５３の位置情報とに基づき、端子２４の挿入良否を判定する。
【００４５】
例えば、判定部４１５は、端子挿入動作の際（つまり、端子付電線２０を把持した電線チャック部５３をキャビティ１２に向けて進めて、端子付電線２０の端子２４をキャビティ１２に挿入する際）、端子２４が、キャビティ１２内に設けられた端子係止部１４に接触してから、当該端子係止部１４が端子２４に設けられた係止孔２６１に進入するまでの間、判定部４１５が抵抗力と既定のしきい値とを比較する。そして、抵抗力が既定のしきい値を超えたと判定部４１５が判定した場合、駆動制御部４１１は、進退駆動部４３を制御して、端子挿入動作を停止させる。
【００４６】
次に、端子挿入装置４０が実行する端子挿入処理について説明する。図３は、端子挿入装置４０が１つの端子付電線２０をキャビティ１２に挿入する端子挿入処理の流れを示す図である。図４は、端子挿入装置４０が１つの端子付電線２０をキャビティ１２に挿入する様子を示す概略側面図である。また、図５は、端子付電線２０の引張確認を行う様子を示す概略側面図である。
【００４７】
＜把持工程Ｓ１＞
図２及び図３に示すように、端子２４の挿入処理が開始されると、まず、キャビティ１２に挿入される端子付電線２０が、端子チャック部５１及び電線チャック部５３によって把持される（把持工程Ｓ１）。把持工程Ｓ１では、端子チャック部５１が端子２４を把持し、電線チャック部５３が電線２２を把持する。そして、端子挿入装置４０は、先端部２０１（端子２４の先端部）が、端子挿入ハウジング１０の手前の移動開始位置Ｌ１に配されるように、端子付電線２０を移動させる。この移動開始位置Ｌ１の高さは、その後、先端部２０１を端子挿入ハウジング１０に向けて直線移動させることによって、端子付電線２０を目的のキャビティ１２内に進入させることが可能な高さとされている。なお、端子付電線２０を移動させる代わりに、端子挿入ハウジング１０を移動させてもよい。
【００４８】
＜プレ挿入工程Ｓ２＞
続いて、端子挿入装置４０は、キャビティ１２に向けて端子付電線２０を直線移動させることで、先端部２０１（端子２４の先端部）を、上記移動開始位置Ｌ１から、キャビティ１２の開口の手前の第１挿入開始位置Ｌ２に移動させる（プレ挿入工程Ｓ２）。このプレ挿入工程Ｓ２は、先端部２０１をキャビティ１２に挿入する前の工程である。第１挿入開始位置Ｌ２は、例えば、端子挿入ハウジング１０の端部（周壁部１１の周縁部）よりも若干（例えば、約２ｍｍ）内側の位置であって、ゴム栓１８の手前の位置である。この移動開始位置Ｌ１から第１挿入開始位置Ｌ２までの移動は、プレ挿入ストロークＳｔ１に相当する。
【００４９】
＜端子チャック部退避工程Ｓ３＞
続いて、端子挿入装置４０の端子チャック部５１が、端子２４の把持を解除して、所定の方向（ここでは、高さ方向上側）へ退避する（端子チャック部退避工程Ｓ３）。これによって、先端部２０１をキャビティ１２内に挿入することが可能な状態となる。
【００５０】
＜第１挿入工程Ｓ４＞
続いて、電線チャック部５３が、端子付電線２０を目的のキャビティ１２内へ挿入する（第１挿入工程Ｓ４）。この第１挿入工程Ｓ４では、先端部２０１を、第１挿入開始位置Ｌ２から、第２挿入開始位置Ｌ３まで移動させる第２挿入開始位置Ｌ３は、先端部２０１が端子係止部１４に接触する位置（あるいはその位置よりも若干手前の位置）である。先端部２０１の第１挿入開始位置Ｌ２から第２挿入開始位置Ｌ３までの移動は、第１挿入ストロークＳｔ２に相当する。第１挿入工程Ｓ４では、電線チャック部５３が端子付電線２０をキャビティ１２に押し込む力（押圧力）は、特段制限されない。
【００５１】
＜第２挿入工程Ｓ５＞
続いて、端子挿入装置４０が先端部２０１を、第２挿入開始位置Ｌ３から移動終了位置Ｌ４に向けて移動させる（第２挿入工程Ｓ５）。この第２挿入工程Ｓ５では、端子付電線２０がキャビティ１２の奥へと挿入される。先端部２０１の第２挿入開始位置Ｌ３から移動終了位置Ｌ４への移動は、第２挿入ストロークＳｔ３に相当する。
【００５２】
また、第２挿入工程Ｓ５では、端子挿入装置４０が端子付電線２０に負荷する押圧力を既定値以下に制限して、端子付電線２０の挿入が行われる。ここで、進退駆動部４３としてネジ軸を備えたスライダ機構が採用された場合、挿入力はネジ軸を回転させる力（トルク）に相当する。つまり、この場合は、トルクが制限されることによって、押圧力が制限される。
【００５３】
移動終了位置Ｌ４は、端子挿入装置４０が、先端部２０１を到達させる目標となる位置であって、ここでは、キャビティ１２の最奥端の位置とされている。なお、端子挿入ハウジング１０及び端子付電線２０の設計上は、先端部２０１が移動終了位置Ｌ４よりも手前（例えば、約１ｍｍ手前）の挿入完了位置Ｌ５に到達したとき、係止孔２６１の後端部に接触する。このため、電線チャック部５３が、端子付電線２０の先端部２０１を挿入完了位置Ｌ５よりも奥側に移動させようとすると、一定以上の抵抗力を受けることとなる。
【００５４】
＜引張確認工程Ｓ６＞
第２挿入工程Ｓ５が完了すると、続いて、図５に示す引張確認工程Ｓ６が行われる。引張確認工程Ｓ６では、駆動制御部４１１が端子引抜き動作を行うことで、端子２４が端子係止部１４に適切に係止されるかどうかが確認される。本例では、所定の長さ分（ここでは、６ｍｍ）だけ、端子付電線２０をキャビティ１２から引き抜く方向に電線チャック部５３を移動させる。端子２４の挿入が正常に完了した場合には、端子２４が端子係止部１４によって係止されることから、引張確認工程Ｓ６によって、挿入の良否を判定することが可能となる。
【００５５】
＜判定部４１５による端子挿入の良否判定について＞
本実施形態では、抵抗力検出部４５によって電線チャック部５３にかかる抵抗力が検出され、かつ、位置情報取得部４１３によって電線チャック部５３の位置情報が取得される。これによって、各位置毎に電線チャック部５３にかかる抵抗力を検出できる。そして、各位置に応じて設定されたしきい値と、抵抗力を比較することによって、挿入不良が発生しているかどうかを判定部４１５が判定する。
【００５６】
＜端子挿入時における判定処理について＞
まず、本実施形態では、第２挿入工程Ｓ５、すなわち、端子付電線２０の先端部２０１を、端子係止部１４に接触させてから、端子係止部１４が係止孔２６１に進入し、その後、移動終了位置Ｌ４まで移動させる間における、端子挿入不良の判定が行われる。
【００５７】
図６は、第２挿入工程Ｓ５における端子挿入装置４０の動作の流れを示す図である。図６に示すように、第２挿入工程Ｓ５では、判定部４１５は、電線チャック部５３にかかる抵抗力を監視する。そして、判定部４１５は、抵抗力が既定のしきい値Ｔｈ１を超えたかどうかを判定する（ステップＳ５１）。
【００５８】
ステップＳ５１にて、抵抗力がしきい値Ｔｈ１を超えたと判定部４１５が判定した場合（ステップＳ５１にてＹｅｓ）、先端部２０１が挿入完了許容位置Ｌ６に到達したかどうかを判定部４１５が判定する（ステップＳ５２）。この判定は、詳細には、先端部２０１が挿入完了許容位置Ｌ６に到達し得る分だけ、電線チャック部５３が移動したかどうかに基づいて行われる。挿入完了許容位置Ｌ６は、端子２４の挿入動作が完了したと判定してよい先端部２０１の位置であって、オペレータによって任意に設定されるパラメータである。具体的に、挿入完了許容位置Ｌ６は、図４に示すように、移動終了位置Ｌ４から、当該移動終了位置Ｌ４よりも手前（例えば、２ｍｍ手前）の位置とされる。なお、上述の挿入完了位置Ｌ５は、移動終了位置Ｌ４と挿入完了許容位置Ｌ６の間の位置とされる。
【００５９】
ステップＳ５１にて、抵抗力がしきい値Ｔｈ１を超えていないと判定部４１５が判定した場合（ステップＳ５１にてＮｏ）、判定部４１５は、先端部２０１が移動完了位置Ｌ４に到達したかどうかを判定する（ステップＳ５３）。この判定は、詳細には、先端部２０１が移動完了位置Ｌ４に到達し得る分だけ、電線チャック部５３が移動したかどうかに基づいて行われる。なお、ステップＳ５３にて、判定部４１５は、先端部２０１が移動完了位置Ｌ４に到達したかどうかを判定する代わりに、先端部２０１が挿入完了許容位置Ｌ６に到達したかどうかを判定するようにしてもよい。
【００６０】
ステップＳ５３にて、先端部２０１が移動完了位置Ｌ４に到達していないと判定部４１５が判定した場合（ステップＳ５３にてＮｏ）、ステップＳ５１に戻って、抵抗力がしきい値Ｔｈ１を超えたかどうかを判定部４１５が判定する。このように、制御部４１は、ステップＳ５１及びステップＳ５３を繰り返し行うことによって、先端部２０１が移動完了位置Ｌ４に到達するまで（すなわち、第２挿入工程Ｓ２が完了するまで）、電線チャック部５３にかかる抵抗力を監視する。
【００６１】
ステップＳ５３にて、先端部２０１が移動完了位置Ｌ４に到達したと判定部４１５が判定した場合（ステップＳ５３にてＹｅｓ）、駆動制御部４１１は、端子挿入動作を一時停止する（ステップＳ５４）。
【００６２】
このように、抵抗力がしきい値Ｔｈ１を超えることなく、かつ、先端部２０１が移動完了位置Ｌ４に到達したと判定される場合（ステップＳ５１にてＮｏ、かつ、ステップＳ５３にてＹｅｓ）、端子挿入不良が発生している可能性が高い。このため、端子挿入動作を停止することによって、オペレータが挿入不良の確認を適宜行うことが可能となる。
【００６３】
また、ステップＳ５２にて、先端部２０１が移動完了許容位置Ｌ６に到達したと判定部４１５が判定した場合（ステップＳ５２にてＮｏ）にも、駆動制御部４１１は、端子挿入動作を一時停止する（ステップＳ５４）。この場合、端子付電線２０の挿入が不十分であるにも関わらず、所定のしきい値Ｔｈ１を超える抵抗力が検出されているため、端子挿入不良が発生している可能性がある。このため、端子挿入動作を停止させることで、オペレータが挿入不良の確認を適宜行うことが可能となる。
【００６４】
なお、端子挿入動作が停止された場合、例えば、オペレータが、挿入不良と判定された電線を引抜くなどして元の位置にセットし直し、その後、端子挿入装置４０に対して再起動の操作を適宜行う。これによって、端子挿入装置４０が端子挿入動作を再開するようにしてもよい。
【００６５】
ステップＳ５２にて、先端部２０１が挿入完了許容位置Ｌ６に到達したと判定部４１５が判定した場合（ステップＳ５２にてＹｅｓ）、駆動制御部４１１は、端子挿入動作を終了する。これによって、第２挿入工程Ｓ５が完了する。
【００６６】
なお、ステップＳ５４において、端子挿入不良であることを、表示部４９に表示させたり、あるいは、停止ランプ等を点灯させることによって、オペレータに通知するようにしてもよい。端子挿入動作が一時停止されることで、オペレータは端子挿入状況を確認することができる。
【００６７】
図７は、端子挿入処理が正常に行われた場合の、電線チャック部５３にかかる抵抗力の変化を示す図である。図７において、横軸は電線チャック部５３の位置を示しており、縦軸は抵抗力を示す図である。図７に示すように、電線チャック部５３にかかる抵抗力は、その位置に応じて変化する。
【００６８】
図７に示す位置Ｌ１１は、端子付電線２０の先端部２０１が、端子係止部１４に接触したときの、電線チャック部５３の位置を示している。電線チャック部５３が位置Ｌ１１に到達すると、先端部２０１が端子係止部１４を乗り越えようとするため、抵抗力が大きくなる。そして、端子付電線２０がさらに奥に進むとともに電線チャック部５３が位置Ｌ１２に到達することで、端子係止部１４が係止孔２６１に収容され、抵抗力が減少する。
【００６９】
位置Ｌ１３は、ステップＳ５２で説明した先端部２０１が挿入完了許容位置Ｌ６に到達したときの、電線チャック部５３の位置である。位置Ｌ１４は、先端部２０１が挿入完了位置Ｌ５に到達したときの電線チャック部５３の位置である。また、位置Ｌ１５は、先端部２０１が移動終了位置Ｌ４に到達するときの電線チャック部５３の位置である。端子挿入が良好に行われた場合には、先端部２０１が挿入完了位置Ｌ５に到達すること（すなわち、電線チャック部５３が位置Ｌ１４に到達すること）で、係止孔２６１内に進入した端子係止部１４が、係止孔２６１の後端部分に接触する。このため、先端部２０１が移動終了位置Ｌ４に到達するまで（すなわち、電線チャック部５３が位置Ｌ１５に到達するまで）、抵抗力が大きくなる。
【００７０】
図８は、端子挿入不良の事例に係る端子付電線２０の概略側面図である。図８に示す事例は、第２挿入工程Ｓ５において、端子付電線２０の先端部２０１がキャビティ１２内の端子係止部１４に引っ掛かった状態を示している。また、図９は、図８に示す端子挿入不良時抵抗力の変化を示す図である。
【００７１】
図８及び図９に示すように、電線チャック部５３が位置Ｌ１１に到達して、先端部２０１が端子係止部１４に引っ掛かり、それ以上の移動が妨げられたとする。すると、図８に示すように、電線チャック部５３にかかる抵抗力が急上昇する。この状態で、押圧力がさらに加えられると、端子係止部１４が破損してしまう可能性がある。また、図８に示すように、電線２２が座屈するおそれがある。
【００７２】
このような端子係止部１４の破損を回避するため、端子挿入装置４０においては、図６にて説明したように、第２挿入工程Ｓ５が開始された後、電線チャック部５３が受ける抵抗力が、しきい値Ｔｈ１に到達するかどうか監視される（ステップＳ５１）。そして、先端部２０１が端子完了許容位置Ｌ６に到達するまで（すなわち、電線チャック部５３が位置Ｌ１６に到達するまで）に、抵抗力がしきい値Ｔｈ１を越えた場合には、電線チャック部５３の移動が停止される（ステップＳ５４）。これによって、無理に端子付電線２０を挿入することによる、端子係止部１４の破損を抑制できる。
【００７３】
以上のように、本例では、抵抗力の変化を監視し（抵抗力検出工程）、かつ、抵抗力が増減するときの電線チャック部５３の位置を把握する（位置情報取得工程）。このため、端子挿入時においては、端子２４の端子係止部１４への引っ掛かり、あるいは、不十分な端子挿入を、適切に判別することができる。
【００７４】
＜引張確認工程における判定処理について＞
次に、図３及び図５で説明した引張確認工程Ｓ６における、駆動制御部４１１の動作について説明する。引張確認工程Ｓ６では、上述したように、電線チャック部５３が端子付電線２０を引っ張ることによって、先端部２０１を移動終了位置Ｌ４から移動させる。そして、判定部４１５が、最大移動量（例えば、４ｍｍ）分だけ電線チャック部５３を移動させる前に、所定のしきい値を超える抵抗力が検出されるかどうかに基づき、端子２４が端子係止部１４に係止されるかどうかが確認される。
【００７５】
端子挿入が良好に行われた場合には、最大移動量を超える前に、端子係止部１４が係止孔２６１の前端部に接触するため、所定のしきい値を超える抵抗力の増大を抵抗力検出部４５で検出することができる。逆に、移動量が最大移動量に到達しても、所定のしきい値を超える抵抗力が検出されない場合には、端子付電線２０が係止されていないと推定されるため、端子挿入装置４０が動作を停止させる。これによって、オペレータが端子挿入不良（端子２４の係止不良）の状況を確認することができる。また、端子挿入不良が発生したまま、新たな端子付電線２０が継続して行われることを抑制できる。なお、表示部４９や警告ランプなどをオペレータに通知することで、端子挿入不良（係止不良）をオペレータに通知してもよい。
【００７６】
本実施形態に係る端子挿入装置４０では、電線チャック部５３の位置情報及び電線チャック部５３にかかる抵抗力を測定するため、抵抗力が変動したときの端子付電線２０の位置を容易に把握できる。これによって、どの位置で端子挿入不良が発生するかを判別できるため、端子２４の挿入良否を適切に判別できる。
【００７７】
また、本実施形態に係る端子挿入装置４０によると、端子付電線２０の端子２４をキャビティ１２に挿入する際の抵抗力及び位置情報を取得することで、端子挿入動作時に発生する端子２４の挿入不良を適切に判別できる。
【００７８】
図１０は、端子挿入不良の状態で引張確認が行われた場合を示す端子付電線２０の概略側面図である。図１０では、端子挿入時に先端部２０１が端子係止部１４に引っ掛かることで端子２４が係止されず、かつ、電線２２が座屈した状態の端子付電線２０を示している。
【００７９】
このような端子付電線２０について、引張確認を行った場合、通常は、端子２４が端子係止部１４に係止されていないため、抵抗力が検出されない。しかしながら、端子付電線２０が端子挿入ハウジング１０の端子係止部１４以外の部分（例えば、ゴム栓１８等）に引っ掛かる場合もあり得る。この場合には、最大移動量に到達する前に、抵抗力が所定のしきい値を超えることもある。すなわち、引張確認のみ行っただけでは、端子２４が係止されていないにも関わらず、係止されていると誤判定されることが起こり得る。
【００８０】
これに対して、本実施形態では、上述したように、端子挿入時において、端子挿入の良否判定が行われる。これにより、端子２４の端子係止部１４への引っ掛かりを適切に抑制できるため、電線２２の座屈を抑制できる。このため、引張確認工程Ｓ６において、誤判定が起こる可能性を大幅に軽減できる。
【００８１】
この発明は詳細に説明されたが、上記の説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。また、上記各実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせたり、省略したりすることができる。
【符号の説明】
【００８２】
１０  端子挿入ハウジング
１２  キャビティ
１４  端子係止部
２０  端子付電線
２０１  先端部
２２  電線
２４  端子
２６１  係止孔
４０  端子挿入装置
４１  制御部
４１１  駆動制御部
４１３  位置情報取得部
４１５  判定部
４３  進退駆動部
４５  抵抗力検出部
５１  端子チャック部
５３  電線チャック部（把持部）
Ｌ１  移動開始位置
Ｌ２  第１挿入開始位置
Ｌ３  第２挿入開始位置
Ｌ４  移動終了位置
Ｌ５  挿入完了位置
Ｌ６  挿入完了許容位置
Ｓ４  第１挿入工程
Ｓ５  第２挿入工程
Ｓ６  引張確認工程
Ｔｈ１  しきい値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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