(57)【要約】【課題】歩行補助器であって、利用者の移動の負担が大きな状況においても歩行動作を充分に補助する。【解決手段】歩行補助器１は、利用者を支持する本体部２と、上記本体部２を床面Ｓに対して移動可能に支持する車輪３と、上記車輪３に動力５ｂを伝達する駆動システム５とを備え、上記駆動システム５は、上記利用者の姿勢の検知、及び、上記利用者による上記本体部の把持の検知、のうちの少なくとも一方を実施する検知部５ｃと、上記検知部５ｃからの入力に基づいて上記動力５ｂを制御する制御部５ａとを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者を支持する本体部と、
前記本体部を床面に対して移動可能に支持する車輪と、
前記車輪に動力を伝達する駆動システムとを備え、
前記駆動システムは、
前記利用者の姿勢の検知、及び、前記利用者による前記本体部の把持の検知、のうちの少なくとも一方を実施する検知部と、
前記検知部からの入力に基づいて前記動力を制御する制御部と
を備えることを特徴とする歩行補助器。
【請求項２】
前記検知部は、前記利用者の姿勢を検知する姿勢検知部を備え、
前記制御部は、前記姿勢検知部からの入力に基づいて前記動力を制御する
ことを特徴とする請求項１記載の歩行補助器。
【請求項３】
前記姿勢検知部は、前記利用者と前記本体部との距離を検知することを特徴とする請求項２記載の歩行補助器。
【請求項４】
前記姿勢検知部は、前記利用者の進行方向を検知することを特徴とする請求項２または３記載の歩行補助器。
【請求項５】
前記検知部は、前記本体部の一部が把持されたことを検知する把持検知部を備え、
前記制御部は、前記把持検知部からの入力に基づいて前記動力を制御する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の歩行補助器。
【請求項６】
前記本体部は、荷物を収容する収容部を備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の歩行補助器。
【請求項７】
前記駆動システムへの指示が入力される操作部を備えることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の歩行補助器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行補助器に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、自立歩行に支障のある使用者の上肢を支持し、車輪により移動可能とする歩行補助装置が開示されている。このような歩行補助装置によれば、使用者は、上肢を支持された状態で歩行動作を行うことが可能であり、歩行が容易となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１２３５７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、例えば、使用者（利用者）が坂の上り下りや荷物を持って動作を行う場合など、歩行動作に対して大きな負担がかかる状況で動作を行う場合において、特許文献１に開示された歩行補助装置が使用者（利用者）の歩行を補助することは難しい。また、特許文献１には、歩行補助装置として、車輪の回転させるモータが備えられている構成が記載されているが、例えば、回転速度の制御に際しては、使用者（利用者）がグリップの回転量を調整する等の必要がある。
【０００５】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、歩行補助器であって、利用者の移動の負担が大きな状況においても歩行動作を充分に補助することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明では、第１の発明として、利用者を支持する本体部と、上記本体部を床面に対して移動可能に支持する車輪と、上記車輪に動力を伝達する駆動システムとを備え、上記駆動システムは、上記利用者の姿勢の検知、及び、上記利用者による上記本体部の把持の検知、のうちの少なくとも一方を実施する検知部と、上記検知部からの入力に基づいて上記動力を制御する制御部とを備える、という手段を採用する。
【０００７】
この発明によれば、駆動システムが作動することで本体部に歩行を補助するための動力が供給される。これにより、利用者が歩行動作を行って本体部とともに移動すると、この歩行動作に伴って本体部が駆動システムにより移動される。したがって、歩行補助器は、利用者の自力による歩行を補助するように移動することが可能である。これにより、駆動システムによって利用者を支持した状態で本体部が移動されることで、利用者の移動の負担となる路面状況においても歩行動作を充分に補助する。
また、制御部が、検知部からの入力に基づいて、車輪への動力を制御する。ここで、検知部は、利用者の姿勢の検知、及び、利用者による本体部の把持の検知、のうちの少なくとも一方を実施する。したがって、利用者が歩行補助器を用いて移動する際に、駆動システムを駆動させるために必要とする特別な操作を少なくすることができる。したがって、例えば、利用者の移動の負担が大きな状況において、仮に、歩行者に特別な作業をする余力がない状況下においても、歩行動作を充分に補助することができる。
【０００８】
第２の発明として、上記第１の発明において、上記駆動システムは、上記検知部は、上記利用者の姿勢を検知する姿勢検知部を備え、上記制御部は、上記姿勢検知部からの入力に基づいて上記動力を制御するなお、本発明における姿勢とは、利用者の姿勢そのものに限られず、利用者の姿勢の変化に伴い変化する、利用者と歩行補助器との相対的な位置関係も含まれる。
【０００９】
この場合、本発明に係る歩行補助器は、利用者の姿勢に合わせた最適な補助動力を本体部に供給することが可能である。したがって、本発明に係る歩行補助器は、利用者の歩行姿勢に合わせて本体部が移動され、歩行動作をより安定させることができる。
【００１０】
第３の発明として、上記第２の発明において、上記姿勢検知部は、上記利用者と上記本体部との距離を検知する、という手段を採用する。
【００１１】
この場合、本発明に係る歩行補助器は、利用者と本体部との距離に合わせて移動方向または速度等を制御することが可能である。したがって、本発明に係る歩行補助器は、利用者の歩行速度に歩行補助器が追従し、歩行動作をより安定的に補助できる。
【００１２】
第４の発明として、上記第２または第３の発明において、上記姿勢検知部は、上記利用者の進行方向を検知する、という手段を採用する。
【００１３】
この場合、本発明に係る歩行補助器は、利用者の進行方向に合わせて移動方向または速度を制御することが可能である。したがって、本発明に係る歩行補助器は、利用者の進行方向と同じ方向に移動するため、歩行動作をより安定的に補助できる。
【００１４】
第５の発明として、第１〜第４のいずれかの発明において、上記検知部は、上記本体部の一部が把持されたことを検知する把持検知部を備え、上記制御部は、上記把持検知部からの入力に基づいて上記動力を制御する、という手段を採用する。
【００１５】
この場合、本発明に係る歩行補助器は、本体部の一部を把持されることにより本体部の移動の補助が開始される。したがって、利用者は、上記一部を把持することにより、歩行補助器に歩行補助の開始させることが可能となる。よって、歩行補助器の操作が簡便となる。
【００１６】
第６の発明として、上記第１〜５のいずれかの発明において、上記本体部は、荷物を収容する収容部を備える、という手段を採用する。
【００１７】
この場合、利用者が荷物を所持していても、カゴ部に荷物を収容することが可能であり、荷物が利用者の歩行の負担になることがない。したがって、利用者の歩行動作が容易となるという効果を顕著に奏功させることができる。
【００１８】
第７の発明として、上記第１〜第６のいずれかの発明において、前記駆動システムへの指示が入力される操作部を備える、という手段を採用する。
【００１９】
この場合、利用者が前記駆動システムに指示を入力することができるため、歩行動作に合わせて利用者が歩行補助器の動作を操作することが可能である。よって、より確実に歩行動作を補助することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、歩行補助器は、本体部を移動させる駆動システムを備え、本体部が移動可能である。これにより、利用者が歩行動作を行うと、この歩行動作に伴って本体部が駆動システムにより移動される。したがって、利用者の自力による歩行を補助するように歩行補助器は移動することが可能である。これにより、利用者の移動の負担が大きな状況においても、駆動システムによって利用者を支持した状態で本体部が移動されることで、歩行動作を充分に補助することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る歩行補助器の概略構成図であり、（ａ）が正面図であり、（ｂ）が側面図である。
【図２】本発明の第１実施形態の駆動システムを含む機能ブロック図である。
【図３】本発明の第２実施形態に係る歩行補助器の側面図である。
【図４】本発明の第３実施形態に係る歩行補助器の側面図である。
【図５】本発明の第３実施形態の姿勢検知部の概略拡大図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る歩行補助器の変形例を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照して、本発明に係る歩行補助器の一実施形態について説明する。なお、以下の図面において、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
【００２３】
［第１実施形態］
図１は、本実施形態に係る歩行補助器１の概略構成図であり、（ａ）が正面図であり、（ｂ）が側面図である。本実施形態の歩行補助器１は、歩行障害等により自立歩行が困難な高齢者等の利用者の下半身を支持しながら、歩行可能に補助する装置である。なお、以下の説明においては、後述する着座部２ｄに着座する利用者から見た方向を用いて説明を行う。つまり、着座部２ｄに着座する利用者から見て前方が歩行補助器１の前側とし、利用者から見て後側が歩行補助器１の後側とし、利用者から見て左側が歩行補助器１の左側とし、利用者から見て右側が歩行補助器１の右側とする。
【００２４】
このような本実施形態の歩行補助器１は、本体部２と、キャスタ３と、昇降ユニット４と、駆動システム５と、操作部６とを備えている。本体部２は、ベースフレーム２ａと、脚フレーム２ｂと、昇降フレーム２ｃと、着座部２ｄと、背凭れ部２ｅと、手すり部２ｆとを備えている。ベースフレーム２ａは、昇降ユニット４や駆動システム５が固定され、これらの昇降ユニット４や駆動システム５を支持している。また、ベースフレーム２ａには、脚フレーム２ｂ及び昇降フレーム２ｃが移動可能に接続されている。
【００２５】
脚フレーム２ｂは、後側の端部２ｂ１がベースフレーム２ａの下端部に対して接続され、この後側の端部２ｂ１から前方へ向けて延出する棒状の部材である。この脚フレーム２ｂの前側の端部２ｂ２には、キャスタ３が取り付けられている。また、脚フレーム２ｂは、鉛直軸周りに端部２ｂ１を中心として回動可能にベースフレーム２ａに接続されている。このため、脚フレーム２ｂの端部２ｂ２に取り付けられたキャスタ３が、略左右方向にベースフレーム２ａに対して移動可能とされている。本実施形態の歩行補助器１では、このような脚フレーム２ｂは、左右方向に離間されて２つ設けられている。
【００２６】
昇降フレーム２ｃは、不図示のガイド機構等を介して、ベースフレーム２ａに対して昇降可能に支持されている。この昇降フレーム２ｃは、例えば図１（ｂ）に示すように、側方から見て略Ｌ字状に屈曲された形状とされており、着座部２ｄが固定される水平領域２ｃ１と、背凭れ部２ｅが固定される鉛直領域２ｃ２とを有している。この昇降フレーム２ｃは、昇降ユニット４の後述するロッド４ａと固定されており、ロッド４ａの伸縮によりベースフレーム２ａに対して昇降される。
【００２７】
背凭れ部２ｅは、着座部２ｄに着座した利用者を後方から支えるための部材であり、図１に示すように、昇降フレーム２ｃの鉛直領域２ｃ２に固定されることで着座部２ｄの後方に配置されている。手すり部２ｆは、昇降フレーム２ｃに対して左右方向に沿う棒状部材であり、左右方向の両側に１つずつ設けられている。この手すり部２ｆは、手すり部２ｆの先端が前方に向けられた姿勢である。このような手すり部２ｆは、立位姿勢の利用者を支持することができる。
【００２８】
キャスタ３（車輪）は、床面Ｓに対して当接されており、床面Ｓに接触状態で転動可能とされている。このキャスタ３は、本体部２を床面Ｓに対して移動可能に支持する。本実施形態の歩行補助器１においては、キャスタ３として、２つの前側キャスタ３ａと、２つの後側キャスタ３ｂとが設置されている。前側キャスタ３ａは、本体部２の脚フレーム２ｂの端部２ｂ２に接続されている。これらの前側キャスタ３ａは、鉛直軸を中心として脚フレーム２ｂに回動可能に取り付けられたフリーキャスタである。つまり、前側キャスタ３ａは、前後左右のいずれの方向に対しても自由に転動方向を変更可能とされている。後側キャスタ３ｂは、本体部２のベースフレーム２ａの下端に接続されている。これらの後側キャスタ３ｂは、転動軸が左右方向に固定され、前後方向にのみ転動可能とされた直動キャスタであり、後述する駆動システム５の駆動モータ５ｂと接続されている。
【００２９】
昇降ユニット４は、本体部２のベースフレーム２ａに固定されている。この昇降ユニット４は、鉛直方向に伸縮されるロッド４ａを備えており、ロッド４ａに対して本体部２の昇降フレーム２ｃが固定されている。このような昇降ユニット４は、ロッド４ａを伸縮させることによって、昇降フレーム２ｃに固定された着座部２ｄや背凭れ部２ｅを昇降させる。なお、ベースフレーム２ａには不図示のバッテリが設置されており、昇降ユニット４及び駆動システム５は、当該バッテリから給電される。
【００３０】
図２は、本実施形態の駆動システム５を含む機能ブロック図である。図２に示すように、駆動システム５は、制御部５ａと、駆動モータ５ｂ（動力）と、着座センサ５ｃ（姿勢検知部）とを備えている。また、駆動システム５は、バッテリ５ｍと、衝突回避センサ５ｎとをさらに備えている。制御部５ａは、駆動モータ５ｂ、着座センサ５ｃ、昇降ユニット４及び操作部６と電気的に接続されている。この制御部５ａは、着座センサ５ｃからの入力に基づいて、駆動モータ５ｂの回転数を制御することにより、本体部２の移動速度を調節している。また、制御部５ａは、例えば操作部６から入力される指令に基づいて昇降ユニット４を制御する。
【００３１】
駆動モータ５ｂは、２つの後側キャスタ３ｂに対してそれぞれ１つずつ設けられ、制御部５ａからの指示に基づいて、後側キャスタ３ｂに動力を伝達する。着座センサ５ｃは、着座部２ｄに内設された圧力センサであり、利用者の着座状態における姿勢の変化による重心移動を検出し、制御部５ａに入力する。バッテリ５ｍは、制御部５ａ、駆動モータ５ｂ及び着座センサ５ｃに対して電力を供給している。
【００３２】
衝突回避センサ５ｎは、前側キャスタ３ａの上部に設けられ、利用者の進行方向、すなわち図１（ｂ）における左方向の物体を検出し、制御部５ａに入力する。このような衝突回避センサ５ｎは、歩行補助器１が、歩行補助器１に対して前方に位置する障害物などと衝突することを回避する。なお、この衝突回避センサ５ｎは、ステレオカメラ等としてもよい。衝突回避センサ５ｎをステレオカメラとする場合、制御部５ａは、ステレオカメラにより撮像された画像から障害物を検出する機能を有する。また、衝突回避センサ５ｎの設置位置は、前側キャスタ３ａの上部に限られず、前方、または後方の障害物を検出可能であれば、他の位置に取り付けるものとしてもよい。
【００３３】
操作部６は、本実施形態においては、図１に示すように、手すり部２ｆの先端に設けられており、制御部５ａに対して電気的に接続されている。なお、操作部６の設置位置は、手すり部２ｆの先端に限られるものではない。このような操作部６は、例えば、着座部２ｄを昇降させるための第１スイッチと、登坂・降坂時に駆動モータ５ｂの出力を変更するための第２スイッチとを有している。この操作部６の第１スイッチが押下されると、操作部６から制御部５ａに信号が入力され、制御部５ａは、昇降ユニット４の昇降制御を行い、着座部２ｄの高さを調整する。また、第２スイッチは、登坂、降坂等の動作を行う場合に押下する。例えば、登坂の場合には、予め利用者が駆動モータ５ｂの出力を増大させるスイッチを押下し、操作部６から制御部５ａにこの信号が入力されることで、制御部５ａは、駆動モータ５ｂの出力を増大させる。また、降坂の場合には、予め利用者がブレーキのスイッチを押下し、操作部６から制御部５ａにこの信号が入力されることで、制御部５ａは、後側キャスタ３ｂの回転を規制するように駆動モータ５ｂを制御する。
【００３４】
このような本実施形態に係る歩行補助器１の動作を説明する。
まず、利用者は、着座部２ｄに腰掛け、第１スイッチを操作して着座部２ｄの高さを調節する。制御部５ａは、着座センサ５ｃからの入力に基づいて、利用者が着座部２ｄに腰掛けたことを検出し、制御を開始する。続いて利用者は、手すり部２ｆを把持する歩行姿勢となり、歩行を開始する。利用者が方向を開始すると、足を一歩ずつ前に出す歩行動作を行うことより、着座部２ｄにかかる体重が変化する。着座センサ５ｃは、この体重移動を検出し、制御部５ａに入力する。制御部５ａは、体重移動の頻度等に基づいて駆動モータ５ｂを制御する。
【００３５】
また、利用者が方向転換を行う際には、体の向きが変化することにより、着座部２ｄの体重がかかる位置に偏りが発生する。制御部５ａは、着座センサ５ｃからの入力からこの体重の偏りを検出し、転回方向の後側キャスタ３ｂと接続された駆動モータ５ｂの回転数を小さく、転回方向と反対側の後側キャスタ３ｂと接続された駆動モータ５ｂの回転数を大きくすることにより、歩行補助器１を転回させる。なお、キャスタ３の近傍に焦電センサをさらに設け、利用者の脚の動きを焦電センサで検出することにより、制御部５ａは、利用者の転回方向を検出するものとしてもよい。
【００３６】
このような本実施形態に係る歩行補助器１は、駆動システム５により本体部２に歩行を補助するための動力が供給される。これにより、坂道や段差など、利用者の歩行動作の負担となる状況においても、歩行補助器１が後方より利用者を支持することが可能である。したがって、利用者の移動の負担となる状況においても歩行動作を充分に補助することが可能である。
【００３７】
また、本実施形態に係る歩行補助器１は、駆動システム５に制御部５ａを有している。これにより、歩行補助器１は、駆動モータ５ｂの出力を調整することが可能であり、利用者の歩行動作の速度に合わせて本体部２に供給する補助動力を調整することが可能である。
【００３８】
［第２実施形態］
以下、本発明に係る歩行補助器の変形例を第２実施形態として説明する。なお、上記第１実施形態と同一の構造には同一の符号を付している。図３は、本実施形態に係る歩行補助器の側面図である。
【００３９】
本実施形態に係る歩行補助器１Ａは、図３に示すように、本体部２Ａと、キャスタ３と、昇降ユニット４と、駆動システム５Ａと、操作部６とを備えている。本体部２Ａは、ベースフレーム２ａと、脚フレーム２ｂと、昇降フレーム２ｃと、着座部２ｄと、背凭れ部２ｅと、手すり部２ｆと、カゴ部２ｇ（収容部）とを備えている。カゴ部２ｇは、昇降ユニット４の下方に固定されており、利用者の荷物を収容することが可能である。
【００４０】
駆動システム５Ａは、制御部５ａと、駆動モータ５ｂと、着座センサ５ｃと、把持検知部５ｋとを備えている。把持検知部５ｋは、手すり部２ｆに設けられた圧力センサであり、手すり部２ｆにかかる圧力を検知し、制御部５ａに入力する。制御部５ａは、把持検知部５ｋからの入力に基づいて、利用者が手すり部２ｆを把持しているか否かを判断し、利用者が手すり部２ｆを把持している場合に駆動モータ５ｂを駆動させる。また、制御部５ａは、利用者が手すり部２ｆを把持していないと判断した場合には、駆動モータ５ｂを制動させる。
【００４１】
このような本実施形態に係る歩行補助器１Ａによれば、利用者が手すり部２ｆを把持している場合にのみ、駆動モータ５ｂが駆動される。これにより、利用者が意図しないタイミングで歩行補助器１Ａが作動することを防ぐことができる。
【００４２】
また、本実施形態に係る歩行補助器１Ａによれば、カゴ部２ｇを備えている。これにより、利用者が荷物を所持している場合においても、カゴ部２ｇに荷物を収容することができ、両手の空いた状態で手すり部２ｆを把持することができる。したがって、利用者の移動における負担を軽減することができる。
【００４３】
［第３実施形態］
以下、本実施形態に係る歩行補助器の変形例を第３実施形態として説明する。
図４は、本実施形態に係る歩行補助器１Ｂの側面図である。
本実施形態に係る歩行補助器１Ｂは、本実施形態の歩行補助器１Ｂは、本体部２と、キャスタ３と、昇降ユニット４と、駆動システム５Ｂと、操作部６とを備えている。また、本実施形態に係る歩行補助器１Ｂにおいては、着座センサ５ｃを省略している。駆動システム５Ｂは、制御部５ａと、駆動モータ５ｂ（動力）と、姿勢センサ５ｃ１（姿勢検知部）とを有している。また、本実施形態における衝突回避センサ５ｎは、バッテリ５ｍの下方等に設けられ、利用者の進行方向、すなわち図４における右方向の障害物を検出する。
【００４４】
姿勢センサ５ｃ１は、図４に示すように、ベースフレーム２ａに固定されている。図５は、本実施形態の姿勢センサ５ｃ１の概略拡大図である。この図に示すように、姿勢センサ５ｃ１は、回転ロッド５ｄと、横回転ポテンショメータ５ｅと、縦回転ポテンショメータ５ｆと、検知紐５ｇと、装着用クリップ５ｈとを有している。
【００４５】
回転ロッド５ｄは、周方向に回転可能な状態で背凭れ部２ｅに固定された棒状部材である。横回転ポテンショメータ５ｅは、回転ロッド５ｄの先端に設けられ、回転ロッド５ｄの周方向の回転を検知し、制御部５ａに入力する。縦回転ポテンショメータ５ｆは、回転ロッド５ｄに固定されると共に検知紐５ｇと接続され、横回転ポテンショメータ５ｅの回転方向と垂直な方向における回転を検知し、制御部５ａに入力する。
【００４６】
検知紐５ｇは、一端が横回転ポテンショメータ５ｅと接続され、他端が装着用クリップ５ｈを介して利用者と接続される。この検知紐５ｇは、利用者の姿勢変化により引っ張られ、横回転ポテンショメータ５ｅに力を伝える。左右方向へと検知紐５ｇが引っ張られると、横回転ポテンショメータ５ｅが回転し、前後方向に検知紐５ｇが引っ張られると、縦回転ポテンショメータ５ｆを回転する。すなわち、このような姿勢センサ５ｃ１は、横回転ポテンショメータ５ｅによって利用者の進行方向の変化を検知し、縦回転ポテンショメータ５ｆによって利用者と背凭れ部２ｅとの距離を検知する。
【００４７】
このような本実施形態に係る歩行補助器１Ｂの動作を説明する。
利用者は、装着用クリップ５ｈを腰部に取り付け、歩行補助器１Ｂと対向し、背凭れ部２ｅと向かい合う形で立つ。すなわち、利用者の進行方向前側に歩行補助器１Ｂが配置される位置関係となる。利用者が手すり部２ｆを把持した歩行姿勢となり、足を一歩ずつ前に出す歩行動作を行うことより、利用者と歩行補助器１Ｂの背凭れ部２ｅとの距離が変化する。姿勢センサ５ｃ１の縦回転ポテンショメータ５ｆは、利用者と背凭れ部２ｅとの距離の変化により検知紐５ｇが水平方向に引っ張られて縦回転し、この回転量を検知する。これにより、縦回転ポテンショメータ５ｆは、利用者と背凭れ部２ｅとの距離の変化を検知する。制御部５ａは、この縦回転ポテンショメータ５ｆからの入力に基づいて駆動モータ５ｂを駆動させることにより歩行補助器１Ｂを前進させる。
【００４８】
さらに、利用者が左右方向に転回しようとするときには、利用者の身体は転回方向を向く。この利用者の姿勢変化により検知紐５ｇが引っ張られると、姿勢センサ５ｃ１の回転ロッド５ｄが回転し、横回転ポテンショメータ５ｅがこれに伴って回転する。この回転を横回転ポテンショメータ５ｅが検知すると、制御部５ａは、転回方向の後側キャスタ３ｂと接続された駆動モータ５ｂの回転数を小さく、転回方向と反対側の後側キャスタ３ｂと接続された駆動モータ５ｂの回転数を大きくすることにより、歩行補助器１Ｂを転回させる。
【００４９】
上り坂においては、利用者が操作部６の第２スイッチを操作することにより、制御部５ａは、駆動モータ５ｂの出力を増大させる。また、下り坂においては、利用者が操作部６の第２スイッチを操作することにより、制御部５ａは、駆動モータ５ｂの出力を低下させたり、後側キャスタ３ｂの回転を規制するように駆動モータ５ｂを制御したりすることで、歩行補助器１Ｂの移動速度を減少させる。
【００５０】
本実施形態に係る歩行補助器１Ｂは、着座センサ５ｃに横回転ポテンショメータ５ｅを有している。これにより、制御部５ａは、利用者の身体の向きを判断し、利用者の身体の向きに合わせて歩行補助器１Ｂの移動方向を制御することが可能である。したがって、歩行補助器１Ｂは、利用者に追従して移動することが可能であり、利用者の歩行動作をより安定させることができる。また、利用者が歩行動作を行うに当たって、不安定な姿勢となった際に、利用者の上肢を確実に支持することが可能である。
【００５１】
また、本実施形態に係る歩行補助器１Ｂは、着座センサ５ｃに縦回転ポテンショメータ５ｆを有している。これにより、制御部５ａは、利用者と背凭れ部２ｅとの距離を判断し、この距離に合わせて駆動モータ５ｂを制御することができる。したがって、歩行補助器１Ｂは、利用者と離れることなく利用者の移動速度に合わせて歩行を補助することで、歩行動作をより安定的に補助できる。
【００５２】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような変形例が考えられる。
（１）上記実施形態においては、上り坂及び下り坂において、利用者が操作部６を操作して、駆動システム５の動作を変更させるものとしたが、本発明はこれに限定されない。例えば、ジャイロセンサを設け、制御部５ａは、このジャイロセンサからの入力に基づいて、路面状況を判断し、駆動モータ５ｂを制御するものとしてもよい。また、この場合、制御部５ａは、ジャイロセンサによって、歩行補助器１の転倒を防止する制御を行うことができる。
【００５３】
（２）また、上記実施形態においては、姿勢センサ５ｃ１は、横回転ポテンショメータ５ｅ及び縦回転ポテンショメータ５ｆを用いて利用者の姿勢を検知するものとしたが、本発明はこれに限定されない。着座センサ５ｃは、測域センサを備え、この測域センサによって利用者と本体部２との距離を検知するものとしてもよい。
【００５４】
（３）また、上記実施形態において、本体部２は、昇降ユニット４により高さを調節可能である。このことから、例えば、利用者が本体部２を床面Ｓに対して近づけた状態で着座部２ｄに腰掛け、本体部２を上昇させることにより、歩行補助器１は、起立を支援することも可能である。
【００５５】
（４）また、手すり部２ｆは、上方に跳ね上げる構造を有するものとしてもよい。この場合、利用者は手すり部２ｆを上方に跳ね上げることで、側方から着座部２ｄに着座することが可能である。
【００５６】
（５）また、第１実施形態及び第３実施形態の歩行補助器１、１Ｂにおいて、把持検知部５ｋを有するものとしてもよい。
【００５７】
（６）また、操作部６は、利用者が駆動モータ５ｂの回転数を多段階的に変更させるためのスイッチを設けるものとしてもよい。この場合、利用者は、本体部２の移動速度を多段階的に操作可能となるため、歩行速度に合わせて移動速度を手動で変更させることができる。
【００５８】
（７）図６は、本発明の第１実施形態に係る歩行補助器の変形例である歩行補助器１Ｃを示す側面図である。この図に示すように、着座センサ５ｃと、姿勢センサ５ｃ１とを共に備えるものとしてもよい。さらに、このような実施形態において、衝突回避センサ５ｎは、前側キャスタ３ａの上側と、バッテリ５ｍの下側との２か所に設けられるものとしてもよい。これにより、衝突回避センサ５ｎは、歩行補助器１Ｃの前方及び後方の双方の障害物を検出可能である。また、この場合、制御部５ａは、座面に利用者が着席しているか否かによって、着座センサ５ｃに基づく制御と、姿勢センサ５ｃ１に基づく制御とを切り替えて実施する。
【００５９】
（８）また、第１実施形態における歩行補助器１及び上記歩行補助器１Ｃは、図６に示すように、利用者が歩行補助器１の後方に立ち、昇降フレーム２ｃの上端等を把持して利用することも可能である。
【符号の説明】
【００６０】
１  歩行補助器
２  本体部
２ｄ  着座部
２ｅ  背凭れ部
２ｆ  手すり部
２ｇ  カゴ部（収容部）
３  キャスタ（車輪）
３ａ  前側キャスタ
３ｂ  後側キャスタ
４  昇降ユニット
４ａ  ロッド
５  駆動システム
５ａ  制御部
５Ａ  駆動システム
５ｂ  駆動モータ（動力）
５ｃ  着座センサ（姿勢検知部）
５ｃ１  姿勢センサ（姿勢検知部）
５ｄ  回転ロッド
５ｅ  横回転ポテンショメータ
５ｆ  縦回転ポテンショメータ
５ｇ  検知紐
５ｈ  装着用クリップ
５ｋ  把持検知部
６  操作部
Ｓ  床面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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