(57)【要約】【課題】布の縁部を折り返した状態を安定して保持し、縫製することができる布送り装置とミシンを提供する。【解決手段】保持体７０Ａは押え板７４Ａ、送り板７７Ａ、折返し機構８０Ａを備える。折返し機構８０Ａは固定部８１Ａ、移動部８５Ａ、駆動部８３Ａを備える。固定部８１Ａは折返し板７７Ａの前端部７８Ａに段状に設ける。移動部８５Ａは側面視略Ｕ字状に形成し、押え板７４Ａの開口部９１Ａ内に配置する。駆動部８３Ａは移動部８５Ａを前後方向に移動可能に支持する。布は後側縁部を前端部７８Ａ及び固定部８１Ａ上に載せる。押え板７４Ａが下降した時、移動部８５Ａは固定部８１Ａ下方に重なる位置に移動する。移動部８５Ａの当接部８６Ａは布の上面を固定部８１Ａ下方に押し込み、当接部８２Ａが布の下面を案内して布の縁部を折り返す。【選択図】図２５
2017176388.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
布を保持可能な保持体と、
前記保持体を支持し、水平方向と平行な第一方向と、前記水平方向と平行且つ前記第一方向と直交する第二方向に往復移動可能な移動体と、
を備え、
前記移動体は、
前記第一方向に延び、先端部が基端部よりも上側且つ前記第一方向の一方側に位置する押え腕と、
前記押え腕の前記先端部に上下方向に移動可能に連結する連結部材と、
を備え、
前記保持体は、
前記水平方向に延び、前記押え腕の前記基端部に連結して前記布を載置可能な送り板と、
前記連結部材にて支持し且つ上下方向に移動可能で、前記送り板と平行な押え板と、
を備え、
前記押え板が下降した時、上方から前記布を押えて保持可能な布送り装置において、
前記保持体は、前記押え板の下降時、前記押え板が押えた前記布の縁部を折り返す折返し機構を備えたこと
を特徴とする布送り装置。
【請求項２】
前記折返し機構は、
前記保持体に固定し、前記布の折返し時に前記押え板が押える前記布の一方の面に当接する第一当接部を有する固定部と、
前記固定部に対して相対的に移動可能に設け、前記布の折返し時に前記押え板が押える前記布の他方の面に当接する第二当接部を有する作動部と、
を備え、
前記作動部は、
前記固定部の前記第一当接部と前記作動部の前記第二当接部とが前記水平方向に離間する離間位置と、
前記固定部の前記第一当接部と前記作動部の前記第二当接部とが前記水平方向に接近し且つ上下方向に重なる接近位置と
の間で移動可能であることを特徴とする請求項１に記載の布送り装置。
【請求項３】
前記押え板は、上下方向に貫通する開口部を有し、
前記送り板の前記第一方向一方側の先端部は、上下方向において前記押え板の前記開口部内に位置し、
前記固定部は前記送り板の前記先端部上面に設け、
前記固定部の前記第一当接部は、前記送り板の前記先端部よりも上方且つ前記第一方向一方側に突出し、
前記作動部は前記押え板に設けて前記開口部内に配置し、前記押え板に対して相対的に前記第一方向に移動可能であり、
前記作動部が前記離間位置に位置し且つ前記押え板が下降した時、前記作動部の前記第二当接部は、前記送り板の前記先端部に対向し、且つ前記固定部の前記第一当接部よりも下方且つ前記第一方向一方側に位置し、
前記作動部が前記離間位置から前記接近位置に移動する時、前記布の前記縁部が前記固定部の前記第一当接部上に位置する状態で、前記作動部の前記第二当接部は前記開口部よりも前記第一方向一方側の下面を前記布に当接した状態で前記固定部の前記第一当接部の下方に進入し、
前記作動部が前記接近位置に位置する時、前記布の前記縁部は、前記作動部の前記第二当接部を内側にして折返し、前記固定部の下面と前記作動部の上面との間に位置すること
を特徴とする請求項２に記載の布送り装置。
【請求項４】
前記保持体は、前記作動部を前記第一方向に移動可能に支持する駆動部を備え、
前記作動部は側面視で、
前記第一方向に延び、前記第二当接部を前記第一方向他方側の端部に有する返し部と、
前記返し部の前記第一方向一方側の端部から上方に延び、前記固定部の上下方向の長さよりも長い支持部と、
前記支持部の上端から前記第一方向他方側に延び、前記駆動部に接続する接続部と、
を有し、
前記駆動部は、前記押え板の前記開口部よりも前記第一方向他方側の上面に設け、前記作動部の前記接続部に接続すること
を特徴とする請求項３に記載の布送り装置。
【請求項５】
前記押え板は、前記第一方向一方側の下面に、下方へ台状に突出する基台部を有し、
前記固定部は、前記基台部の下面に設け、
前記第一当接部は、前記基台部よりも前記第一方向他方側に突出し、且つ前記押え板の下面との間に間隙を有し、
前記作動部は、前記送り板の上面に前記第一方向へ移動可能に設け、
前記作動部が前記離間位置に位置し且つ前記押え板が下降した時、
前記固定部の前記第一当接部は、前記送り板の前記第一方向一方側の端部と対向し且つ前記送り板の前記第一方向一方側の端部上に位置する前記布を前記固定部の下面と前記送り板との間に挟み、
前記作動部の前記第二当接部は、前記送り板の前記第一方向一方側の端部よりも前記第一方向他方側に位置し且つ前記布の前記縁部の下方に位置し、
前記作動部が前記離間位置から前記接近位置に移動する時、前記作動部の前記第二当接部は前記固定部の前記第一当接部の上方に進入し、
前記作動部が前記接近位置に位置する時、前記布の前記縁部は、前記固定部の前記第一当接部を内側にして折返し、前記固定部の上面と前記作動部の下面との間に位置すること
を特徴とする請求項２に記載の布送り装置。
【請求項６】
前記送り板は、前記作動部を前記第一方向に移動可能に支持する駆動部を備え、
前記作動部は、前記第二当接部から前記第一方向他方側に延び、前記駆動部に接続する接続部を有し、
前記駆動部は、前記送り板の前記第一方向他方側の端部上面に設け、前記作動部の前記接続部に接続すること
を特徴とする請求項５に記載の布送り装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれかに記載の布送り装置と、
下端に縫針を装着し、前記縫針が上下に通過可能な針穴を有する針板の上方に設け、上下動可能な針棒と、
を備え、
前記針棒の上下動にあわせて前記保持体を前記針板上で前記水平方向に移動し、前記折返し機構が前記縁部を折り返した前記布を縫製することを特徴とするミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、保持体で布を保持する布送り装置とミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
ミシンは、押え板と送り板を備える。押え板と送り板は、布を間に挟んで保持する。ミシンは、押え板と送り板をＸ方向、Ｙ方向に移動しながら縫針を上下動し、布を縫製する。
【０００３】
布の縁部を折り返して縫製できるミシンがある。例えば特許文献１に記載のミシンは、三つ巻具を備える。三つ巻具は、布の縁部を折り返す器具である。三つ巻具はミシンアームに設け、縫針近傍に配置する。ミシンは、押え板と送り板の間に挟んだ布を、三つ巻具を介して移動する。ミシンは、三つ巻具で折り返した布の縁部を縫針で縫製する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−２２４３８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のミシンは、縫製前に、押え板と送り板の間に挟んだ布の縁部を作業者が三つ巻具の中に差し込む作業を行う。ミシンは、アーム部に設けた三つ巻具により縁部を折り返した布を、押え板と送り板が移動する。押え板と送り板は、布の縁部を挟んでいないので、布の縁部の折り返しの状態は安定しない。故に、縫針で縫製した際に縫いずれが発生する等、縫製品質が低下する可能性がある。
【０００６】
本発明の目的は、布の縁部を折り返した状態を安定して保持し、縫製することができる布送り装置とミシンを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第一態様によれば、布を保持可能な保持体と、前記保持体を支持し、水平方向と平行な第一方向と、前記水平方向と平行且つ前記第一方向と直交する第二方向に往復移動可能な移動体と、を備え、前記移動体は、前記第一方向に延び、先端部が基端部よりも上側且つ前記第一方向の一方側に位置する押え腕と、前記押え腕の前記先端部に上下方向に移動可能に連結する連結部材と、を備え、前記保持体は、前記水平方向に延び、前記押え腕の前記基端部に連結して前記布を載置可能な送り板と、前記連結部材にて支持し且つ上下方向に移動可能で、前記送り板と平行な押え板と、を備え、前記押え板が下降した時、上方から前記布を押えて保持可能な布送り装置において、前記保持体は、前記押え板の下降時、前記押え板が押えた前記布の縁部を折り返す折返し機構を備えたことを特徴とする布送り装置が提供される。
【０００８】
折返し機構を保持体に設けたので、布送り装置は、保持体で布を保持したまま布の縁部を折返し、ミシンに送ることができる。ミシンは、縁部を折り返した布を保持する保持体を第一方向と第二方向に移動し、縫製することができる。故に布送り装置は、ミシンで縫製する時に布の縁部を折り返した状態を安定して保持することができる。
【０００９】
第一態様の前記折返し機構は、前記保持体に固定し、前記布の折返し時に前記押え板が押える前記布の一方の面に当接する第一当接部を有する固定部と、前記固定部に対して相対的に移動可能に設け、前記布の折返し時に前記押え板が押える前記布の他方の面に当接する第二当接部を有する作動部と、を備え、前記作動部は、前記固定部の前記第一当接部と前記作動部の前記第二当接部とが前記水平方向に離間する離間位置と、前記固定部の前記第一当接部と前記作動部の前記第二当接部とが前記水平方向に接近し且つ上下方向に重なる接近位置との間で移動可能であってもよい。折返し機構は、作動部と固定部が協働して布の縁部を折り返す簡易な構成である。故に保持体は、布を送る動作に支障を生ずることなく、既存の押え板及び送り板に作動部と固定部を設けることができる。
【００１０】
第一態様の前記押え板は、上下方向に貫通する開口部を有し、前記送り板の前記第一方向一方側の先端部は、上下方向において前記押え板の前記開口部内に位置し、前記固定部は前記送り板の前記先端部上面に設け、前記固定部の前記第一当接部は、前記送り板の前記先端部よりも上方且つ前記第一方向一方側に突出し、前記作動部は前記押え板に設けて前記開口部内に配置し、前記押え板に対して相対的に前記第一方向に移動可能であり、前記作動部が前記離間位置に位置し且つ前記押え板が下降した時、前記作動部の前記第二当接部は、前記送り板の前記先端部に対向し、且つ前記固定部の前記第一当接部よりも下方且つ前記第一方向一方側に位置し、前記作動部が前記離間位置から前記接近位置に移動する時、前記布の前記縁部が前記固定部の前記第一当接部上に位置する状態で、前記作動部の前記第二当接部は前記開口部よりも前記第一方向一方側の下面を前記布に当接した状態で前記固定部の前記第一当接部の下方に進入し、前記作動部が前記接近位置に位置する時、前記布の前記縁部は、前記作動部の前記第二当接部を内側にして折返し、前記固定部の下面と前記作動部の上面との間に位置してもよい。布は、押え板が上昇した状態で、縁部が固定部の第一当接部上に位置するようにセットする。布送り装置は、押え板を下降し、作動部を接近位置に移動するだけで、作動部の第二当接部を内側にして布の縁部を折り返すことができる。
【００１１】
第一態様の前記保持体は、前記作動部を前記第一方向に移動可能に支持する駆動部を備え、前記作動部は側面視で、前記第一方向に延び、前記第二当接部を前記第一方向他方側の端部に有する返し部と、前記返し部の前記第一方向一方側の端部から上方に延び、前記固定部の上下方向の長さよりも長い支持部と、前記支持部の上端から前記第一方向他方側に延び、前記駆動部に接続する接続部と、を有し、前記駆動部は、前記押え板の前記開口部よりも前記第一方向他方側の上面に設け、前記作動部の前記接続部に接続してもよい。駆動部を押え板の上面で開口部よりも押え腕側に設けることで、布送り装置は、駆動源から駆動部に動力を伝達する構成を、押え腕を経由する経路で設けることができる。故に布送り装置は、動力伝達の構成を保持体の移動範囲内に納め、装置構成の大型化を抑制することができる。
【００１２】
第一態様の前記押え板は、前記第一方向一方側の下面に、下方へ台状に突出する基台部を有し、前記固定部は、前記基台部の下面に設け、前記第一当接部は、前記基台部よりも前記第一方向他方側に突出し、且つ前記押え板の下面との間に間隙を有し、前記作動部は、前記送り板の上面に前記第一方向へ移動可能に設け、前記作動部が前記離間位置に位置し且つ前記押え板が下降した時、前記固定部の前記第一当接部は、前記送り板の前記第一方向一方側の端部と対向し且つ前記送り板の前記第一方向一方側の端部上に位置する前記布を前記固定部の下面と前記送り板との間に挟み、前記作動部の前記第二当接部は、前記送り板の前記第一方向一方側の端部よりも前記第一方向他方側に位置し且つ前記布の前記縁部の下方に位置し、前記作動部が前記離間位置から前記接近位置に移動する時、前記作動部の前記第二当接部は前記固定部の前記第一当接部の上方に進入し、前記作動部が前記接近位置に位置する時、前記布の前記縁部は、前記固定部の前記第一当接部を内側にして折返し、前記固定部の上面と前記作動部の下面との間に位置してもよい。布は、押え板が上昇した状態で、縁部が送り板の第一方向一方側の端部上に位置するようにセットする。布送り装置は、押え板を下降し、作動部を接近位置に移動するだけで、固定部の第一当接部を内側にして布の縁部を折り返すことができる。
【００１３】
第一態様の前記送り板は、前記作動部を前記第一方向に移動可能に支持する駆動部を備え、前記作動部は、前記第二当接部から前記第一方向他方側に延び、前記駆動部に接続する接続部を有し、前記駆動部は、前記送り板の前記第一方向他方側の端部上面に設け、前記作動部の前記接続部に接続してもよい。駆動部を送り板の上面で押え腕側の端部に設けることで、布送り装置は、駆動源から駆動部に動力を伝達する構成を、押え腕を経由する経路で設けることができる。故に布送り装置は、動力伝達の構成を保持体の移動範囲内に納め、装置構成の大型化を抑制することができる。
【００１４】
本発明の第２態様によれば、請求項１から６のいずれかに記載の布送り装置と、下端に縫針を装着し、前記縫針が上下に通過可能な針穴を有する針板の上方に設け、上下動可能な針棒と、を備え、前記針棒の上下動にあわせて前記保持体を前記針板上で前記水平方向に移動し、前記折返し機構が前記縁部を折り返した前記布を縫製することを特徴とするミシンが提供される。第２態様のミシンは、作業者による布の折返し作業を待つことなく、縁部を折り返した布を保持体で第一方向と第二方向に送り、縫製することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】搬送システム３００の斜視図である。
【図２】ミシン１の斜視図である。
【図３】ミシン１Ａの水平動機構６の斜視図である。
【図４】搬送装置１００の斜視図である。
【図５】布把持装置１５０の正面図である。
【図６】吸引機構１４０の斜視図である。
【図７】ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。
【図８】搬送装置１００の電気的構成を示すブロック図である。
【図９】ＰＣ２００の電気的構成を示すブロック図である。
【図１０】布把持装置１５０が布を把持する過程を示す図（１／３）である。
【図１１】布把持装置１５０が布を把持する過程を示す図（２／３）である。
【図１２】布把持装置１５０が布を把持する過程を示す図（３／３）である。
【図１３】システム制御処理のフローチャート（１／２）である。
【図１４】システム制御処理のフローチャート（２／２）である。
【図１５】搬送制御処理のフローチャートである。
【図１６】布供給処理のフローチャートである。
【図１７】布引継処理のフローチャートである。
【図１８】布回収処理のフローチャートである。
【図１９】縫製制御処理のフローチャートである。
【図２０】縫製処理のフローチャートである。
【図２１】保持位置が基準位置と一致する時、布１０５Ａを配置位置から受渡位置に移動する帯電装置１３５の動作を示す図である。
【図２２】保持位置が許容範囲内にある時、布１０５Ａを配置位置から受渡位置に移動する帯電装置１３５の動作を示す図である。
【図２３】保持位置が許容範囲内にない時、布１０５Ａを配置位置から調整位置に移動する帯電装置１３５の動作を示す図である。
【図２４】保持位置が許容範囲内にない時、布１０５Ａを調整位置から受渡位置に移動する帯電装置１３５の動作を示す図である。
【図２５】保持体７０Ａの分解斜視図である。
【図２６】ミシン１Ｂの水平動機構６の斜視図である。
【図２７】保持体７０Ｂの分解斜視図である。
【図２８】図３のＩ−Ｉ線で矢視方向に見た折返し機構８０Ａの断面図（１／４）である。
【図２９】図３のＩ−Ｉ線で矢視方向に見た折返し機構８０Ａの断面図（２／４）である。
【図３０】図３のＩ−Ｉ線で矢視方向に見た折返し機構８０Ａの断面図（３／４）である。
【図３１】図３のＩ−Ｉ線で矢視方向に見た折返し機構８０Ａの断面図（４／４）である。
【図３２】図２６のＩＩ−ＩＩ線で矢視方向に見た折返し機構８０Ｂの断面図（１／３）である。
【図３３】図２６のＩＩ−ＩＩ線で矢視方向に見た折返し機構８０Ｂの断面図（２／３）である。
【図３４】図２６のＩＩ−ＩＩ線で矢視方向に見た折返し機構８０Ｂの断面図（３／３）である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図面を参照し本発明の一実施形態を説明する。搬送システム３００の概略的構成を説明する。以下説明は、図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。
【００１７】
図１に示すように、搬送システム３００は、二台のミシン１Ａ、１Ｂと、二台の搬送装置１００Ａ、１００Ｂと、一台のパーソナルコンピュータ（ＰＣ）２００を備える。ミシン１Ａとミシン１Ｂは、略同一の構成である。以下説明では、ミシン１Ａとミシン１Ｂを総じて説明する場合、ミシン１とする。搬送装置１００Ａと搬送装置１００Ｂは、略同一の構成である。以下説明では、搬送装置１００Ａと搬送装置１００Ｂを総じて説明する場合、搬送装置１００とする。
【００１８】
搬送システム３００は、鉄又はアルミ製の棒材を矩形に組んだ二つのフレーム３０１、３０２を有する。フレーム３０１は、フレーム３０２の右側に配置する。フレーム３０１、３０２は、中段に棚板３０５を設ける。ミシン１Ａは、フレーム３０１の棚板３０５上に固定する。搬送装置１００Ａは、ミシン１Ａの右方に設ける。ミシン１Ｂは、フレーム３０２の棚板３０５上に固定する。搬送装置１００Ｂは、ミシン１Ｂの右方に設ける。
【００１９】
搬送装置１００Ａは、移動機構１２０Ａと布把持装置１５０Ａを備える。移動機構１２０Ａはミシン１Ａの右方に設け、棚板３０５上に固定する。布把持装置１５０Ａはミシン１Ａの右前方に設け、布箱１０２Ａは布把持装置１５０Ａの左方に設ける。布箱１０２Ａは、ミシン１Ａが縫製する布１０５Ａを積み重ねて収容する。布把持装置１５０Ａと布箱１０２Ａはミシン１Ａの補助板５上に固定する。
【００２０】
搬送装置１００Ｂは、移動機構１２０Ｂ、布把持装置１５０Ｂ、布把持装置１５０Ｃを備える。移動機構１２０Ｂはミシン１Ｂの右方に設け、棚板３０５上に固定する。布把持装置１５０Ｂはミシン１Ｂの右前方に設け、布箱１０２Ｂは布把持装置１５０Ｂの左方に設ける。布箱１０２Ｂは、ミシン１Ｂが縫製する布１０５Ｂを積み重ねて収容する。布把持装置１５０Ｂと布箱１０２Ｂはミシン１Ｂの補助板５上に固定する。布把持装置１５０Ｃはミシン１Ｂの左前方に設け、布箱１０２Ｃは布把持装置１５０Ｃの前方に設ける。布箱１０２Ｃは、ミシン１Ｂが縫製を終えた布１０５Ｃを積み重ねて収容する。布把持装置１５０Ｃと布箱１０２Ｃはミシン１Ｂの補助板５上に固定する。補助板５は、布把持装置１５０Ｃの後方に分離板３０９を備える。ミシン１Ｂは、縫製を終えた布１０５Ｃを分離板３０９でミシン１Ｂの保持体７０Ｂ（図２６参照）から分離し、補助板５上に配置する。フレーム３０１、３０２は、ミシン１Ａ、１Ｂの左右両側で補助板５と略同じ高さ位置に目隠し板３０６を設ける。
【００２１】
移動機構１２０Ａと移動機構１２０Ｂは略同一の構成である。以下説明では、移動機構１２０Ａと移動機構１２０Ｂを総じて説明する場合、移動機構１２０とする。布把持装置１５０Ａ、布把持装置１５０Ｂ、布把持装置１５０Ｃは略同一の構成である。以下説明では、布把持装置１５０Ａ、布把持装置１５０Ｂ、布把持装置１５０Ｃを総じて説明する場合、布把持装置１５０とする。布箱１０２Ａ、布箱１０２Ｂ、布箱１０２Ｃは略同一の構成である。以下説明では、布箱１０２Ａ、布箱１０２Ｂ、布箱１０２Ｃを総じて説明する場合、布箱１０２とする。また、布１０５Ａ、布１０５Ｂ、布１０５Ｃを総じて説明する場合、布１０５とする。
【００２２】
ミシン１と搬送装置１００は、夫々の制御部５０、１１０（図７、図８参照）を収容する制御箱３０７を備える。制御箱３０７は、フレーム３０１、３０２夫々の棚板３０５の下方に設ける。フレーム３０１、３０２は、前枠上段に、強化ガラス又は透明なアクリル板からなる保護板（図示略）を取り付ける。保護板は左右にスライドして開閉する。
【００２３】
フレーム３０２は、下段に棚板３０８を設ける。ＰＣ２００は棚板３０８上に配置する。ＰＣ２００は、ミシン１の制御部５０と搬送装置１００の制御部１１０の夫々に電気的に接続する。ＰＣ２００は、例えばノート型のＰＣであり、ミシン１と搬送装置１００の動作を制御する。
【００２４】
図２を参照しミシン１の機械的構成を説明する。ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４を備える。ベッド部２は、棚板３０５上に配置する。ベッド部２は前後方向に延び、内部に垂直釜等（図示略）を備える。脚柱部３は、ベッド部２後側から上方に延びる。脚柱部３は、内部にミシンモータ３１（図７参照）等を備える。アーム部４は、脚柱部３上端からベッド部２の上面に対向して前方に延び、前端に前端部７を備える。アーム部４は内部に主軸、針棒駆動機構（図示略）等を備える。針棒１０は前端部７の下端から下方へ延びる。縫針１１は針棒１０の下端に装着する。
【００２５】
ミシン１はベッド部２の上方に補助板５と水平動機構６を備える。補助板５は針棒１０よりも下方に位置し、水平方向に延びる上面を有する。補助板５は針板１２を備える。針板１２上面と補助板５上面は略同じ高さである。針板１２は、針棒１０に装着した縫針１１直下の位置に、縫針１１が挿通可能な針穴１３を有する。
【００２６】
図２、図３を参照し、水平動機構６を説明する。水平動機構６は、保持体７０と移動体６０を備える。ミシン１Ａの水平動機構６と、ミシン１Ｂの水平動機構６は、保持体７０Ａと保持体７０Ｂの構成が異なり、移動体６０の構成は同じである。以下説明では、保持体７０Ａ、７０Ｂを総じて説明する場合、保持体７０とする。保持体７０Ａ、７０Ｂは夫々、押え板７４Ａ、７４Ｂを備える。以下説明では、ミシン１Ａの押え板７４Ａとミシン１Ｂの押え板７４Ｂを総じて説明する場合、押え板７４とする。
【００２７】
移動体６０を説明する。移動体６０は、Ｘ軸移動機構（図示略）、Ｙ軸移動機構（図示略）、Ｘ移動板（図示略）、Ｙ移動板６２、Ｙ移動腕６６、押え腕６５、エアシリンダ６９、昇降レバー（図示略）、昇降板７１を備える。Ｘ軸移動機構はベッド部２内部に設ける。Ｘ軸移動機構は、Ｘ軸モータ３２（図７参照）を駆動源としてＸ移動板をＸ軸方向（左右方向）へ移動する。Ｘ移動板の上面は、前後方向に延びるレール（図示略）を備える。Ｙ移動板６２はＸ移動板の上面のレール上に設ける。レールは、Ｙ移動板６２を前後方向へ移動可能に支持する。即ちＹ移動板６２は、前後方向と左右方向に移動可能である。
【００２８】
Ｙ移動腕６６は、支持部６７と腕部６８を備える。支持部６７は左右方向に延びる。支持部６７は、押え腕６５の後部をＸ軸方向に移動可能に支持する。腕部６８は支持部６７後側に連結し、前後方向に延びる。腕部６８は、ベッド部２内に設けたＹ軸移動機構に接続する。Ｙ軸移動機構はＹ軸モータ３４（図７参照）を駆動源として腕部６８をＹ軸方向（前後方向）へ移動する。支持部６７は、腕部６８の移動に伴いＹ軸方向へ移動する。
【００２９】
押え腕６５は前後方向に延び、先端部６３が基端部６４よりも上側且つ前側に位置する。押え腕６５の基端部６４は、Ｙ移動板６２上に固定する。押え腕６５は、補助板５よりも上方にある。押え腕６５は、Ｘ移動板と共にＸ軸方向へ移動し、Ｙ移動板６２と共にＹ軸方向へ移動する。押え腕６５は、左右方向に対称な形状を有する。先端部６３は正面視で略矩形状である。先端部６３は、一対の挿通孔（図示略）を有する。挿通孔は上下方向に長径を有する長孔であり、先端部６３を前後方向に貫通する。
【００３０】
押え腕６５は、左右に一対のエアシリンダ６９を備える。エアシリンダ６９のロッドは、昇降レバー（図示略）に接続する。昇降レバーの前端部は、先端部６３の挿通孔を介して、先端部６３よりも前方に突出する。昇降板７１は昇降レバーに連結し、エアシリンダ６９の駆動に応じて上下動する。
【００３１】
図３、図２５を参照し、ミシン１Ａの保持体７０Ａを説明する。保持体７０Ａは、押え腕６５の先端部６３に設けた昇降板７１に取り付ける。保持体７０Ａは、エアシリンダ７２、スライダ７６、押え足７３、レール７５、送り板７７Ａ、押え板７４Ａ、折返し機構８０Ａを備える。エアシリンダ７２とスライダ７６は、昇降板７１の前面に固定する。エアシリンダ７２のロッドは左方に伸縮する。押え足７３は側面視Ｌ字状であり、エアシリンダ７２のロッドの左端部に連結する。押え足７３はエアシリンダ７２の駆動に応じて左右動する。レール７５は左右に延び、押え足７３の後面に固定する。スライダ７６はレール７５に係合し、押え足７３を左右動可能に支持する。
【００３２】
送り板７７Ａは水平方向に配置した板部材であり、補助板５よりも上方にある。送り板７７Ａの前端部７８Ａの左右方向の長さは、後端部７９Ａの左右方向の長さよりも長い。後端部７９Ａは、Ｙ移動板６２の前端部上面に固定し、押え腕６５の基端部６４に連結する。送り板７７Ａは、Ｙ移動板６２及び押え腕６５と共に前後方向と左右方向に移動可能である。前端部７８Ａの上面は、折返し機構８０Ａの固定部８１Ａを備える。
【００３３】
押え板７４Ａは水平方向に配置した平面視略矩形の板部材であり、例えば金属製である。押え板７４Ａは前後方向よりも左右方向に長い。押え板７４Ａの後端部は押え足７３の下端部に固定し、送り板７７Ａと平行に設ける。押え板７４Ａは、上下方向に貫通する平面視矩形状の開口部９１Ａを有する。押え板７４Ａは、開口部９１Ａよりも前側の下面に、左右方向に延びる基台部９２Ａを備える。基台部９２Ａは押え板７４Ａの前端側下面から下方に台状に突出する。エアシリンダ６９が駆動して昇降板７１を下降した時、押え板７４Ａは、基台部９２Ａが補助板５に縫製対象の布１０５を上方から押えて保持する。エアシリンダ６９が駆動して昇降板７１が上昇した時、押え板７４Ａは補助板５及び送り板７７Ａから上方に離れ、布１０５の保持を解除する。エアシリンダ７２が駆動して押え足７３を昇降板７１の前方に配置した時、押え板７４Ａは押え腕６５正面の「正位置」に位置する。図３の二点鎖線で示すように、エアシリンダ７２が駆動して押え足７３を昇降板７１の左方に配置した時、押え板７４Ａは押え腕６５正面から左方へ移動した「側方位置」に位置する。
【００３４】
押え板７４Ａは、開口部９１Ａの後側に、上下方向に貫通し左右方向に並ぶ一対のピン９３Ａを備える。昇降板７１が下降した時、ピン９３Ａの下端部は送り板７７Ａの上面に当接し、押え板７４Ａと送り板７７Ａとの間に所定の間隙を確保する。
【００３５】
折返し機構８０Ａは、固定部８１Ａと作動部８５Ａを備える。固定部８１Ａは、左右方向に延びる板状に形成し、送り板７７Ａの前端部７８Ａ上面に設ける。固定部８１Ａは、前端部７８Ａよりも前方に突出する。固定部８１Ａは、前端部７８Ａから上方に延び、上端部で屈曲し前方に突出する。押え板７４Ａが送り板７７Ａとの間に布１０５を保持する時、布１０５は、縁部１０６（図２８参照）を固定部８１Ａ上に配置する。固定部８１Ａの突出先端部分は、布１０５の縁部１０６を折返す時に、布１０５の一方の面に当接する当接部８２Ａである。送り板７７Ａの前端部７８Ａと固定部８１Ａは、上下方向において押え板７４Ａの開口部９１Ａ内に位置する。
【００３６】
作動部８５Ａは、板部材を側面視略Ｕ字状に折り曲げる。作動部８５Ａは左右方向に延びる。作動部８５Ａの左右方向の長さは、押え板７４Ａの開口部９１Ａの左右方向の長さより短い。
【００３７】
作動部８５Ａは、返し部８７Ａ、支持部８８Ａ、接続部８９Ａを有する。返し部８７Ａは水平方向に延びる板状で、左右方向に長い。返し部８７Ａは、側面視で支持部８８Ａの下端から後方に突出する。返し部８７Ａの突出先端部分は、布１０５の縁部１０６を折返す時に、布１０５の他方の面に当接する当接部８６Ａである。
【００３８】
支持部８８Ａは上下方向及び左右方向に延びる板状で、左右方向に長い。支持部８８Ａの左右方向の長さは、返し部８７Ａの左右方向の長さと同じである。支持部８８Ａは、側面視で返し部８７Ａの前端から上方に延びる。支持部８８Ａの上下方向の長さは、押え板７４Ａの厚みよりも長い。
【００３９】
接続部８９Ａは水平方向に延びる板状で、左右方向に長い。接続部８９Ａの左右方向の長さは、返し部８７Ａ及び支持部８８Ａの左右方向の長さと同じである。接続部８９Ａは、側面視で支持部８８Ａの上端から後方に延びる。接続部８９Ａの前後方向の長さは、返し部８７Ａの前後方向の長さよりも長い。接続部８９Ａの後端部は上方に屈曲し、駆動部８３Ａのロッド８４Ａに接続する。接続部８９Ａは、上下方向に貫通し、左右方向に長い開口部９０Ａを有する。開口部９０Ａの形成位置は、返し部８７Ａの当接部８６Ａよりも後方である。縫製時、ミシン１Ａの針棒１０は、作動部８５Ａの開口部９０Ａと押え板７４Ａの開口部９１Ａを介して上下動し、布１０５を縫製する。
【００４０】
駆動部８３Ａは角形のエアシリンダであり、前後に伸縮する二本のロッド８４Ａを備える。駆動部８３Ａは、押え板７４Ａの開口部９１Ａ後側の上面に固定する。駆動部８３Ａは、エアチューブを介してエアコンプレッサ（図示略）に接続する。エアチューブは押え腕６５を経由して押え板７４Ａに到達する経路で設ける。駆動部８３Ａのロッド８４Ａ前端は、接続部８９Ａの後端部に固定する。駆動部８３Ａは、作動部８５Ａを開口部９１Ａ内にて前後方向に移動可能に支持する。接続部８９Ａは、押え板７４Ａ上面と略同じ高さに位置する。返し部８７Ａの下面は、押え板７４Ａの基台部９２Ａ下面と略同じ高さに位置する。押え板７４Ａが下降した時、返し部８７Ａは、送り板７７Ａと略同じ高さに位置する。
【００４１】
駆動部８３Ａは、押え板７４Ａの開口部９１Ａ内で作動部８５Ａを接近位置と離間位置との間で前後方向に移動する。折返し機構８０Ａにおける接近位置は、駆動部８３Ａが作動部８５Ａを後方に移動することで、前後方向において作動部８５Ａが固定部８１Ａに接近し、且つ当接部８６Ａが当接部８２Ａの下側に位置して上下方向に重なる位置である。折返し機構８０Ａにおける離間位置は、駆動部８３Ａが作動部８５Ａを前方に移動することで、当接部８６Ａが当接部８２Ａから前方に離間する位置である。
【００４２】
図２６、図２７を参照し、ミシン１Ｂの保持体７０Ｂを説明する。保持体７０Ｂは、押え腕６５の先端部６３に設けた昇降板７１に取り付ける。保持体７０Ｂは、エアシリンダ７２、スライダ７６、押え足７３、レール７５、送り板７７Ｂ、押え板７４Ｂ、折返し機構８０Ｂを備える。保持体７０Ｂの押え板７４Ｂ、送り板７７Ｂ、折返し機構８０Ｂの構成は、保持体７０Ａの押え板７４Ａ、送り板７７Ａ、折返し機構８０Ａの構成と異なる。保持体７０Ｂの他の部分の構成は、保持体７０Ａの他の部分の構成と同じである。以下説明は、保持体７０Ｂの押え板７４Ｂ、送り板７７Ｂ、折返し機構８０Ｂの構成を説明し、他の部分の説明を省略する。
【００４３】
送り板７７Ｂは水平方向に配置した板部材であり、補助板５よりも上方にある。送り板７７Ｂの前端部７８Ｂの左右方向の長さは、後端部７９Ｂの左右方向の長さよりも長い。前端部７８Ｂは、上下方向において押え板７４Ｂの開口部９１Ｂ内に位置する。後端部７９Ｂは、Ｙ移動板６２の前端部上面に固定し、押え腕６５の基端部６４に連結する。送り板７７Ｂは、Ｙ移動板６２及び押え腕６５と共に前後方向と左右方向に移動可能である。
【００４４】
押え板７４Ｂは水平方向に配置した平面視略矩形の板部材であり、例えば金属製である。押え板７４Ｂは前後方向よりも左右方向に長い。押え板７４Ｂの後端部は押え足７３の下端部に固定し、送り板７７Ｂと平行に設ける。押え板７４Ｂは、上下方向に貫通する平面視矩形状の開口部９１Ｂを有する。押え板７４Ｂは、開口部９１Ｂよりも前側の下面に、左右方向に延びる基台部９２Ｂを備える。基台部９２Ｂは、押え板７４Ｂの前端側下面から下方へ台状に突出する。基台部９２Ｂは、平面視で押え板７４Ｂの前方及び側方に突出する。エアシリンダ６９が駆動して昇降板７１を下降した時、押え板７４Ｂは、基台部９２Ｂの下面に設ける固定部８１Ｂが補助板５に縫製対象の布１０５を上方から押えて保持する。エアシリンダ６９が駆動して昇降板７１が上昇した時、押え板７４Ｂは補助板５及び送り板７７Ｂから上方に離れ、布１０５の保持を解除する。縫製時、ミシン１Ｂの水平動機構６は保持体７０Ｂの移動によって、基台部９２Ｂの外周部分に沿って相対的に針棒１０を移動して布１０５を縫製する。
【００４５】
折返し機構８０Ｂは、固定部８１Ｂと作動部８５Ｂを備える。固定部８１Ｂは、左右方向に延びる板状に形成し、基台部９２Ｂの下面に設ける。固定部８１Ｂは、基台部９２Ｂよりも後方に突出する。固定部８１Ｂの突出先端部分は、布１０５の縁部１０６を折返す時に、布１０５の一方の面に当接する当接部８２Ｂである。当接部８２Ｂは、送り板７７Ｂの前端部７８Ｂとの間に前後方向に、布１０５の厚み相当の所定の間隙を有し、前端部７８Ｂの前側に位置する。折返し動作を行う前、布１０５は、縁部１０６（図３２参照）を送り板７７Ｂの前端部７８Ｂ上に配置する。押え板７４Ｂが下降した時、固定部８１Ｂは、送り板７７Ｂと略同じ高さに位置する。固定部８１Ｂの当接部８２Ｂは、送り板７７Ｂの前端部７８Ｂとの間隙に布１０５を挟む。
【００４６】
作動部８５Ｂは、水平方向に延びる板状に形成し、送り板７７Ｂの上面に配置する。作動部８５Ｂの前端部は、布１０５の縁部１０６を折返す時に、布１０５の他方の面に当接する当接部８６Ｂである。当接部８６Ｂの左右方向の長さは、送り板７７Ｂの前端部７８Ｂの左右方向の長さと同じ長さである。作動部８５Ｂにおいて、当接部８６Ｂの後側は後方へ延びる接続部８９Ｂである。接続部８９Ｂの左右方向の長さは、当接部８６Ｂの左右方向の長さよりも短い。接続部８９Ｂの後端部は上方に屈曲し、駆動部８３Ｂのロッド８４Ｂに接続する。
【００４７】
駆動部８３Ｂは角形のエアシリンダであり、前後に伸縮する二本のロッド８４Ｂを備える。駆動部８３Ｂは、送り板７７Ｂの後端部７９Ｂ上面に固定する。駆動部８３Ｂは、エアチューブを介してエアコンプレッサ（図示略）に接続する。エアチューブは押え腕６５を経由して送り板７７Ｂに到達する経路で設ける。駆動部８３Ｂのロッド８４Ｂ前端は、接続部８９Ｂの後面に固定する。駆動部８３Ｂは、作動部８５Ｂを前後方向に移動可能に支持する。作動部８５Ｂが後方に移動した時、当接部８６Ｂは、上下方向において押え板７４Ｂの開口部９１Ｂ内に位置する。
【００４８】
駆動部８３Ｂは、送り板７７Ｂ上で作動部８５Ｂを接近位置と離間位置との間で前後方向に移動する。折返し機構８０Ｂにおける接近位置は、駆動部８３Ｂが作動部８５Ｂを前方に移動することで、前後方向において作動部８５Ｂが固定部８１Ｂに接近し、且つ当接部８６Ｂが当接部８２Ｂの上側に位置して上下方向に重なる位置である。該場合、作動部８５Ｂの当接部８６Ｂは、送り板７７Ｂの前端部７８Ｂよりも前方に突出する。折返し機構８０Ｂにおける離間位置は、駆動部８３Ｂが作動部８５Ｂを後方に移動することで、当接部８６Ｂが当接部８２Ｂから後方に離間する位置である。該場合、作動部８５Ｂの当接部８６Ｂは、送り板７７Ｂの前端部７８Ｂよりもやや後方に位置する。
【００４９】
図４を参照し搬送装置１００の機械的構成を説明する。搬送装置１００は、移動機構１２０、吸着機構１３０、布把持装置１５０、撮影装置１１７、吸引機構１４０を備える。移動機構１２０は、内部に複数のアーム駆動モータ１２１（図８参照）を備える、所謂ロボットアームである。移動機構１２０は、支柱部１３１、第一腕部１３２、第二腕部１３３、第三腕部１３４を有する。支柱部１３１は上下方向に延び、下端部を棚板３０５上に固定する。支柱部１３１の上端部は第一腕部１３２の一端部に連結し、第一腕部１３２を水平回転可能に支持する。支柱部１３１は上端部内にアーム駆動モータ１２１を備え、アーム駆動モータ１２１の駆動により第一腕部１３２は回動する。第一腕部１３２は水平方向に延びる。第一腕部１３２の他端部は第二腕部１３３の一端部に連結し、第二腕部１３３を水平回転可能に支持する。第二腕部１３３は水平方向に延び、且つ他端部が上下方向に延びる。第二腕部１３３は一端部内にアーム駆動モータ１２１を備え、アーム駆動モータ１２１の駆動により第一腕部１３２に対して相対的に回動する。
【００５０】
第三腕部１３４は、上下方向に延びる棒状の部材である。第二腕部１３３の他端部は第三腕部１３４を上下動可能、且つ第三腕部１３４の軸中心に回転可能に保持する。第二腕部１３３は他端部内に二つのアーム駆動モータ１２１を備え、アーム駆動モータ１２１の駆動により第三腕部１３４は上下動し、且つ回転する。第三腕部１３４の下端部は吸着機構１３０の取付台１２４に接続する。
【００５１】
吸着機構１３０は取付台１２４と帯電装置１３５を備える。取付台１２４は平面視略矩形状の板部材である。帯電装置１３５は通電によって帯電する。帯電装置１３５は平面視略矩形の板状であり、取付台１２４の下部に固定する。帯電装置１３５の下面は吸着面１３６である。帯電装置１３５が帯電することで静電気を帯び、吸着面１３６に布１０５を吸着することができる。搬送装置１００の制御部１１０（図８参照）は、複数のアーム駆動モータ１２１の駆動を夫々制御し、補助板５上で移動機構１２０の可動範囲内の任意の位置に、任意の向きで、帯電装置１３５を移動することができる。
【００５２】
布把持装置１５０は、積み重なった複数の布１０５から一枚の布１０５を取り出す装置である。布把持装置１５０は、回動機構１６０、上下動機構１７０、把持機構１８０を備える。回動機構１６０は台座部１６１、エアシリンダ１６２、支柱１６３、回動腕１６４を備える。台座部１６１は箱状で、底部を補助板５上に固定する。支柱１６３は上下方向に延びる棒状である。台座部１６１は、支柱１６３をその軸中心に回転可能に支持する。支柱１６３の下端部は台座部１６１内に配置する。エアシリンダ１６２は台座部１６１の側部に設ける。エアシリンダ１６２のロッド１６５は台座部１６１内に配置し、支柱１６３の側方で左右方向に伸縮する。支柱１６３の下端部はピニオンギア（図示略）を備える。エアシリンダ１６２のロッド１６５はラックギア（図示略）を備え、ピニオンギアに噛合う。エアシリンダ１６２が駆動すると、支柱１６３は回動する。
【００５３】
回動腕１６４の一端部は、支柱１６３の上端部に固定する。回動腕１６４は水平方向に延び、他端部に上下動機構１７０を固定する。図５に示すように、上下動機構１７０は角形のエアシリンダであり、下方に伸縮する二本のロッド１７１を備える。把持機構１８０は、二本のロッド１７１の下端に接続する。
【００５４】
把持機構１８０は、支持部１８１、二つの脚部１８２、二つの足部１８３、二つの把持部１８４を備える。支持部１８１は左右方向に延び、側面視逆Ｕ字状に曲げ加工した板部材である。上下動機構１７０のロッド１７１下端は支持部１８１上面略中央に固定する。
【００５５】
二つの脚部１８２は支持部１８１に対して夫々上下動可能に支持部１８１に設ける。脚部１８２は、支持部１８１に対して相対的に上方に位置する「上位置」（図１１参照）と、上位置よりも下方に位置する「下位置」（図５参照）との間で上下動する。脚部１８２の下端部は支持部１８１の下方に突出する。支持部１８１は脚部１８２を下方に付勢するバネ（図示略）を備える。脚部１８２はロック機構（図示略）を備える。ロック機構は、脚部１８２が下位置に位置する時に、上方向きの応力を受けて下位置から上位置に移動した時、脚部１８２を上位置に保持する。ロック機構は、脚部１８２が上位置に位置する時に、再び上方向きの応力を受けると、脚部１８２の上位置での保持を解除する。
【００５６】
二つの足部１８３は、夫々、脚部１８２の下端に固定する。足部１８３は板状で、脚部１８２の側方に突出する。二つの把持部１８４は、夫々、脚部１８２の側方に設ける。足部１８３は把持部１８４側に突出する。支持部１８１は、左右両端部に、前壁と後壁の間で延びる軸棒１８５を夫々備える。軸棒１８５は、把持部１８４の基端部１８９を挿通し、把持部１８４を回動可能に支持する。支持部１８１はバネ（図示略）を備え、把持部１８４の先端部１８８を基端部１８９の下方へ向けて付勢する。該時、把持部１８４は、先端部１８８が足部１８３に対し側方で対向する「開放位置」に位置する。把持部１８４は、バネの付勢力に抗して回動した時、先端部１８８が足部１８３の上方に位置する「閉鎖位置」に位置する。
【００５７】
支持部１８１は、軸棒１８５の上方に、前壁と後壁の間で延びるストッパ１８７を備える。把持部１８４が開放位置に位置する時、ストッパ１８７は基端部１８９に当接し、先端部１８８を足部１８３の側方に維持する。把持部１８４は、先端部１８８と基端部１８９との間に、下方向きに湾曲する湾曲面１８６を有する。把持部１８４は、先端部１８８表面から湾曲面１８６にかけて、布１０５に対する摩擦力が布１０５同士の摩擦力よりも大きいパッド（図示略）を備える。把持部１８４が開放位置から閉鎖位置に回動する時、把持部１８４は湾曲面１８６で布１０５に当接しながらパッドで布１０５を手繰り寄せる。
【００５８】
図４に示すように、補助板５は台座部１６１の後方に円形の窓部１０１を備える。窓部１０１は強化ガラス又は透明なアクリル板を固定する。フレーム３０１、３０２は、窓部１０１の下方に撮影装置１１７を固定する。撮影装置１１７は、窓部１０１を介して補助板５の上方を撮影する。移動機構１２０が帯電装置１３５を窓部１０１上方の「撮影位置」に移動した時、撮影装置１１７は帯電装置１３５の吸着面１３６と、吸着面１３６に吸着する布１０５を撮影する。
【００５９】
布箱１０２は台座部１６１の左方に設け、補助板５上に固定する。布箱１０２は平面視略矩形状であり、前後方向よりも左右方向が長い。縫製対象の布１０５は、布箱１０２内に積み重ねて配置する。本実施形態の布１０５は略長方形状である。布１０５は、長い辺を左右方向にして布箱１０２内に収容する。把持機構１８０が布箱１０２から一枚の布１０５を把持する時、回動機構１６０は、上下動機構１７０と把持機構１８０を布箱１０２上方の位置に回動する。図中の二点鎖線で示すように、布把持装置１５０Ａ、１５０Ｂの回動機構１６０は、上下動機構１７０と把持機構１８０を布箱１０２Ａ、１０２Ｂ上方の位置から略９０度回動し、窓部１０１上方の位置に移動する。布把持装置１５０Ｃの回動機構１６０は、上下動機構１７０と把持機構１８０を布箱１０２Ｃ上方の位置から略１８０度回動する。補助板５上で窓部１０１付近の位置は、「配置位置」である。布把持装置１５０は、布箱１０２から取り出した一枚の布１０５を配置位置に配置する。移動機構１２０は、配置位置に帯電装置１３５を移動し、布１０５を受け取る。
【００６０】
補助板５は、布箱１０２の後方に開口部１９を有する。開口部１９は平面視略矩形状であり、前後方向よりも左右方向が長い。図６に示すように、吸引機構１４０は開口部１９に設け、補助板５の下側に固定する。吸引機構１４０は、吸引箱１４１、流通板１４２、吸引バルブ１４５を備える。吸引箱１４１は上部を開放する箱状である。流通板１４２は開口部１９に係合して吸引箱１４１を覆い、吸引箱１４１にネジ留めして固定する。流通板１４２上面と補助板５上面は略同じ高さである。流通板１４２はエアが流通する複数の流通穴１４３を有する。吸引バルブ１４５は吸引箱１４１の底部に接続する。吸引バルブ１４５はエアで駆動し、吸引箱１４１内のエアを吸引する。流通板１４２の上面は、布１０５を吸引可能な吸引面１４４である。補助板５における吸引面１４４の位置は、移動機構１２０の帯電装置１３５が吸着面１３６に吸着した布１０５を水平動機構６の押え板７４に受け渡す「受渡位置」である。吸引機構１４０は移動機構１２０が受渡位置に配置した布１０５を吸引し、受け渡しが完了するまで布１０５を保持する。
【００６１】
ミシン１のエアシリンダ６９、７２、布把持装置１５０のエアシリンダ１６２、上下動機構１７０、吸引機構１４０の吸引バルブ１４５は、夫々、エアチューブを介してエアコンプレッサ（図示略）に接続する。
【００６２】
図７を参照しミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１の制御部５０は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、記憶装置５４、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）５５、入出力Ｉ／Ｆ５６、駆動回路５７〜５９を備える。ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、記憶装置５４は、バスを介して入出力Ｉ／Ｆ５６と電気的に接続する。ＣＰＵ５１はミシン１の制御を司り、ＲＯＭ５２が記憶する各種プログラムに従い縫製に関わる各種演算と処理を実行する。ＲＯＭ５２は各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ５３はＣＰＵ５１の演算結果、ポインタ、カウンタ等を一時的に記憶する。
【００６３】
記憶装置５４は複数の模様の縫製データ、作業者が入力した各種設定情報等を記憶する不揮発性の記憶装置である。縫製データは、模様を縫製する為の複数の針落ち点が順に縫針１１の直下に位置するように、保持体７０を移動する為のデータである。針落ち点は針棒１０と共に縫針１１が下方に移動した時に縫針１１が刺さる布１０５上の予定位置である。「縫製開始位置」は、最初の針落ち点に対応する保持体７０の位置である。針落ち点の座標は保持体７０の原点位置を基準位置とした座標である。保持体７０の「原点位置」は、例えば、押え板７４の中心点が縫針１１の直下にある位置である。保持体７０の原点位置は、本実施形態の例に限らない。例えば押え板７４の他の位置が縫針１１の直下にある位置としてもよい。
【００６４】
通信Ｉ／Ｆ５５は入出力Ｉ／Ｆ５６と電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ５５は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ５５はＰＣ２００の通信Ｉ／Ｆ２１０に接続する。駆動回路５７〜５９は入出力Ｉ／Ｆ５６と電気的に接続する。駆動回路５７はミシンモータ３１と電気的に接続する。ＣＰＵ５１は駆動回路５７を制御し、ミシンモータ３１を駆動する。ミシンモータ３１は主軸を回転する。
【００６５】
駆動回路５８はＸ軸モータ３２と電気的に接続する。駆動回路５９はＹ軸モータ３４と電気的に接続する。ＣＰＵ５１は駆動回路５８、５９を制御し夫々Ｘ軸モータ３２とＹ軸モータ３４を駆動する。Ｘ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３４は夫々ステッピングモータである。Ｘ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３４は夫々Ｘ軸移動機構、Ｙ軸移動機構を駆動する。保持体７０はＸ軸方向、Ｙ軸方向に移動する。Ｘ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３４は夫々出力軸にＸ軸エンコーダ３３、Ｙ軸エンコーダ３５を備える。Ｘ軸エンコーダ３３、Ｙ軸エンコーダ３５は夫々入出力Ｉ／Ｆ５６と電気的に接続する。Ｘ軸エンコーダ３３、Ｙ軸エンコーダ３５は夫々Ｘ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３４の出力軸の回転角度に対応するカウント値を検出し、ＣＰＵ５１に出力する。ＣＰＵ５１はカウント値に基づいて保持体７０の現在位置の座標を演算し、ＲＡＭ５３に記憶する。ＣＰＵ５１は縫製時にミシンモータ３１を駆動して主軸を回転し、針棒１０の上下動と垂直釜の駆動を制御する。ＣＰＵ５１は、ミシンモータ３１の駆動と同時に縫製データに基づきＸ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３４を駆動することで水平動機構６の駆動を制御し、保持体７０の押え板７４が保持する布１０５を縫製する。
【００６６】
入出力Ｉ／Ｆ５６はＸ方向原点センサ３６、Ｙ方向原点センサ３７、電磁弁３８〜４０と電気的に接続する。Ｘ方向原点センサ３６はＸ軸移動機構に設ける。Ｘ方向原点センサ３６は保持体７０の原点設定に用いる。Ｙ方向原点センサ３７はＹ軸移動機構に設ける。Ｙ方向原点センサ３７は保持体７０の原点設定に用いる。ＣＰＵ５１はＸ方向原点センサ３６、Ｙ方向原点センサ３７の検出結果に基づきＸ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３４の駆動を制御する。縫製開始前、ＣＰＵ５１は保持体７０を原点位置へ移動する。
【００６７】
電磁弁３８は、エアコンプレッサがエアシリンダ６９へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ５１は電磁弁３８の開閉によってエアシリンダ６９の駆動を制御し、押え板７４を昇降する。電磁弁３９は、エアコンプレッサが保持体７０のエアシリンダ７２へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ５１は電磁弁３９の開閉によってエアシリンダ７２の駆動を制御し、押え板７４を左右に移動する。電磁弁４０は、エアコンプレッサが駆動部（ミシン１Ａの場合は駆動部８３Ａ、ミシン１Ｂの場合は駆動部８３Ｂ）へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ５１は電磁弁４０の開閉によって駆動部８３Ａ又は駆動部８３Ｂの駆動を制御し、作動部８５Ａ又は作動部８５Ｂを移動する。
【００６８】
図８を参照し搬送装置１００の電気的構成を説明する。搬送装置１００の制御部１１０は、ＣＰＵ１１１、ＲＯＭ１１２、ＲＡＭ１１３、通信Ｉ／Ｆ１１４、入出力Ｉ／Ｆ１１５、駆動回路１１６を備える。ＣＰＵ１１１、ＲＯＭ１１２、ＲＡＭ１１３はバスを介して入出力Ｉ／Ｆ１１５と電気的に接続する。ＣＰＵ１１１は搬送装置１００の制御を司り、ＲＯＭ１１２が記憶する各種プログラムに従い処理を実行する。ＲＯＭ１１２は各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１１３はＣＰＵ１１１の演算結果、各種データ等を一時的に記憶する。通信Ｉ／Ｆ１１４は入出力Ｉ／Ｆ１１５と電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ１１４は例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ１１４はＰＣ２００の通信Ｉ／Ｆ２１０に接続する。
【００６９】
駆動回路１１６は入出力Ｉ／Ｆ１１５と電気的に接続する。駆動回路１１６は複数のアーム駆動モータ１２１に接続する。アーム駆動モータ１２１はステッピングモータである。ＣＰＵ１１１は駆動回路１１６を制御し、複数のアーム駆動モータ１２１を駆動する。複数のアーム駆動モータ１２１は、移動機構１２０の第一腕部１３２、第二腕部１３３、第三腕部１３４を駆動し、帯電装置１３５を移動する。複数のアーム駆動モータ１２１は、夫々の出力軸にアームエンコーダ１２２を備える。アームエンコーダ１２２は、夫々入出力Ｉ／Ｆ１１５と電気的に接続する。アームエンコーダ１２２は夫々アーム駆動モータ１２１の出力軸の回転角度に対応するカウント値を検出し、ＣＰＵ１１１に出力する。ＣＰＵ１１１はカウント値に基づいて第一腕部１３２、第二腕部１３３、第三腕部１３４の現在位置を演算し、ＲＡＭ１１３に記憶する。ＣＰＵ１１１は、複数のアーム駆動モータ１２１の駆動を制御することで、帯電装置１３５を配置位置と受渡位置との間で移動する。
【００７０】
入出力Ｉ／Ｆ１１５は複数のアーム原点センサ１２３、帯電装置１３５と電気的に接続する。複数のアーム原点センサ１２３は、第一腕部１３２、第二腕部１３３、第三腕部１３４夫々の回転軸と第三腕部１３４の上端位置に設ける。アーム原点センサ１２３は移動機構１２０を待機時形態にする設定に用いる。移動機構１２０の非動作時、ＣＰＵ１１１はアーム原点センサ１２３の検出結果に基づき複数のアーム駆動モータ１２１の駆動を夫々制御して、移動機構１２０を待機時形態にする。待機時形態は、移動機構１２０の形態が他の装置の動作に干渉しない形態である。帯電装置１３５は駆動回路を含み、ＣＰＵ１１１の制御で帯電する。
【００７１】
入出力Ｉ／Ｆ１１５は撮影装置１１７、電磁弁１１８、１５１、１５２と電気的に接続する。撮影装置１１７は、布把持装置１５０が配置位置に配置した布１０５を移動機構１２０が帯電装置１３５により吸着面１３６に吸着した時、吸着面１３６を撮影する。ＣＰＵ１１１は、撮影装置１１７の撮影画像を解析し、解析結果に基づき保持位置の検出を行う。「保持位置」は、帯電装置１３５が吸着面１３６で布１０５を保持する位置である。ＣＰＵ１１１は、予め、吸着面１３６に基準位置を設定する。「基準位置」は、布１０５を正確に受渡位置に移動する為、吸着面１３６で保持位置の基準として設定する位置である。ＣＰＵ１１１は、保持位置の検出結果に基づき移動機構１２０を制御し、基準位置とのずれを修正することによって、布１０５を正確に受渡位置に移動することができる。
【００７２】
電磁弁１１８は、エアコンプレッサが吸引バルブ１４５へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ１１１は電磁弁１１８を開閉し、吸引バルブ１４５の駆動と非駆動を制御する。電磁弁１５１は、エアコンプレッサがエアシリンダ１６２へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ１１１は電磁弁１５１を開閉し、布把持装置１５０の支柱１６３の回動を制御し、把持機構１８０を布箱１０２上方の位置と配置位置上方の位置との間で移動する。電磁弁１５２は、エアコンプレッサが上下動機構１７０へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ１１１は電磁弁１５２を開閉し、ロッド１７１の伸縮を制御して、把持機構１８０を上下動する。
【００７３】
図９を参照しＰＣ２００の電気的構成を説明する。ＰＣ２００はＣＰＵ２０１を備える。ＣＰＵ２０１はＰＣ２００の制御を司る。ＣＰＵ２０１はチップセット２０４に接続し、チップセット２０４を介してＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、表示制御部２０８と電気的に接続する。チップセット２０４は、ＣＰＵ２０１と、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、表示制御部２０８との間でデータの送受信を管理する一連の回路群である。ＲＯＭ２０２はＢＩＯＳ等を記憶する。ＲＡＭ２０３は、種々の一時データを記憶する。表示制御部２０８は、ディスプレイ２０９への映像の表示を制御する。
【００７４】
チップセット２０４はチップセット２０５と接続する。ＣＰＵ２０１は、チップセット２０５を介し、記憶装置２０６、入力部２０７、通信Ｉ／Ｆ２１０と電気的に接続する。チップセット２０５は、ＣＰＵ２０１と、記憶装置２０６、入力部２０７、通信Ｉ／Ｆ２１０との間でデータの送受信を管理する一連の回路群である。記憶装置２０６は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）等、不揮発性の記憶装置である。記憶装置２０６は、ＯＳ、各種アプリケーション、データ等を記憶する。入力部２０７は、キーボード、マウス等、ＰＣ２００に対する操作の入力を行う装置である。通信Ｉ／Ｆ２１０は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ２１０はミシン１（ミシン１Ａ、１Ｂ）、搬送装置１００（搬送装置１００Ａ、１００Ｂ）に接続する。
【００７５】
図５、図１０〜図１２を参照し、布把持装置１５０が布１０５を把持する動作を説明する。図５に示すように、布箱１０２に積み重ねて収容した布１０５から一枚の布１０５を布把持装置１５０が取り出す時、回動機構１６０は、上下動機構１７０と把持機構１８０を布箱１０２上に移動する。脚部１８２は下位置に位置し、把持部１８４は開放位置に位置する。図１０に示すように、上下動機構１７０はロッド１７１を下方に伸ばし、把持機構１８０を布１０５上に下降する。足部１８３は最上位の布１０５に当接し、布１０５を押さえる。支持部１８１が下降するので、脚部１８２は相対的に上方へ移動する。
【００７６】
脚部１８２が下位置から上位置へ向けて移動する過程で、把持部１８４の湾曲面１８６は、最上位の布１０５に当接する。把持部１８４は軸棒１８５を支点に開放位置から閉鎖位置へ向けて回動する。先端部１８８は、脚部１８２に近付きながら支持部１８１に対して相対的に上方に移動する。把持部１８４の回動に伴い、湾曲面１８６が布１０５に当接する位置は、先端部１８８側から基端部１８９側に移動する。湾曲面１８６のパッドは、湾曲面１８６に当接した布１０５を先端部１８８側へ向けて手繰り寄せる。パッドの摩擦力は、布１０５同士の摩擦力より大きい。故に把持部１８４は、最上位の布１０５だけを手繰る。先端部１８８は足部１８３に対向する。よって把持部１８４は、湾曲面１８６に当接した布１０５の部分を足部１８３へ向けて送る。
【００７７】
把持部１８４が閉鎖位置に回動すると、先端部１８８は足部１８３の上方に位置する。図１１に示すように、脚部１８２が上位置に位置する時、湾曲面１８６のパッドが手繰り寄せた布１０５の部分は略Ｓ字状に屈曲する。把持部１８４と足部１８３は、布１０５の屈曲部分を上下に挟む。脚部１８２が下位置から上位置に移動すると、ロック機構は脚部１８２を上位置に保持する。
【００７８】
図１２に示すように、上下動機構１７０はロッド１７１を上方へ縮め、把持機構１８０を上昇する。把持機構１８０は、把持部１８４と足部１８３で一枚の布１０５を把持した状態を保持する。回動機構１６０は上下動機構１７０と把持機構１８０を配置位置上に移動し、上下動機構１７０は把持機構１８０を下降する。足部１８３が配置位置で補助板５上面に当接し、脚部１８２を支持部１８１に対して相対的に上方向きに移動すると、ロック機構は脚部１８２の保持を解除する。上下動機構１７０が把持機構１８０を上昇した時、脚部１８２はバネの付勢力により上位置から下位置に移動し、把持部１８４はバネの付勢力で閉鎖位置から開放位置に移動する。故に、布把持装置１５０は、把持部１８４と足部１８３による布１０５の把持を解除し、一枚の布１０５を配置位置に配置することができる。
【００７９】
図２８〜図３１を参照し、ミシン１Ａの保持体７０Ａが布１０５の縁部１０６を折り返す動作を説明する。保持体７０Ａが布１０５を保持する時、ミシン１Ａの水平動機構６は、送り板７７Ａの前端部７８Ａを、吸引機構１４０の流通板１４２の後端部上に移動する。該時、押え板７４Ａは側方位置に位置し、折返し機構８０Ａの作動部８５Ａは、離間位置に位置する。図２８に示すように、移動機構１２０は、布１０５の後側の縁部１０６を送り板７７Ａの前端部７８Ａ及び固定部８１Ａ上に載せた状態で、流通板１４２上に布１０５を配置する。保持体７０Ａは押え板７４Ａを正位置に移動する。
【００８０】
図２９に示すように、水平動機構６は昇降板７１を下降する。押え板７４Ａは下降し、基台部９２Ａの下面と、補助板５と水平な流通板１４２の上面との間に布１０５を保持する。作動部８５Ａの返し部８７Ａは布１０５の上側に位置する。固定部８１Ａは、布１０５の下側に位置する。
【００８１】
図３０に示すように、駆動部８３Ａは、ロッド８４Ａを後方へ移動し、作動部８５Ａを接近位置に移動する。作動部８５Ａの当接部８６Ａは、布１０５の上面に当接し、縁部１０６を固定部８１Ａの下側に押し込む。固定部８１Ａの当接部８２Ａは、布１０５の下面に当接し、縁部１０６を固定部８１Ａの下側に案内する。作動部８５Ａは固定部８１Ａの下側に重なって位置し、布１０５の上面を内側にして縁部１０６を折り返す。
【００８２】
図３１に示すように、駆動部８３Ａはロッド８４Ａを前方へ移動し、作動部８５Ａを離間位置に移動する。作動部８５Ａの当接部８６Ａは、縁部１０６の折り返した部分の内側から抜ける。固定部８１Ａは補助板５との間に縁部１０６の折り返した部分を保持する。故に、作動部８５Ａが移動しても、布１０５は、縁部１０６を折り返した状態を維持する。水平動機構６が保持体７０Ａを移動しても、保持体７０Ａは、布１０５の縁部１０６を折り返した状態を維持する。
【００８３】
図３２〜図３４を参照し、ミシン１Ｂの保持体７０Ｂが布１０５の縁部１０６を折り返す動作を説明する。保持体７０Ｂが布１０５を保持する時、ミシン１Ｂの水平動機構６は、送り板７７Ｂの前端部７８Ｂを、吸引機構１４０の流通板１４２の後端部上に移動する。該時、押え板７４Ｂは側方位置に位置し、折返し機構８０Ｂの作動部８５Ｂは、離間位置に位置する。図３２に示すように、移動機構１２０は、布１０５の後側の縁部１０６を送り板７７Ｂの前端部７８Ｂ及び作動部８５Ｂ上に載せた状態で、流通板１４２上に布１０５を配置する。保持体７０Ｂは押え板７４Ｂを正位置に移動する。
【００８４】
図３３に示すように、水平動機構６は昇降板７１を下降する。押え板７４Ｂは下降し、基台部９２Ｂの下面に設けた固定部８１Ｂの下面で布１０５の上面を上方から押さえる。固定部８１Ｂの当接部８２Ｂは、送り板７７Ｂの前端部７８Ｂとの間隙に布１０５を挟む。当接部８２Ｂと前端部７８Ｂの間隙は布１０５の厚み相当であるので、布１０５は略直角に折れ曲がり、縁部１０６を送り板７７Ｂの前端部７８Ｂ上で浮かせる。
【００８５】
図３４に示すように、駆動部８３Ｂは、ロッド８４Ｂを前方へ移動し、作動部８５Ｂを接近位置に移動する。作動部８５Ｂの当接部８６Ｂは、布１０５の下面に当接し、縁部１０６を前方へ押す。固定部８１Ｂの当接部８２Ｂは、布１０５の上面に当接し、作動部８５Ｂが押す縁部１０６を固定部８１Ｂの上側に案内する。作動部８５Ｂは固定部８１Ｂの上側に重なって位置し、布１０５の上面を内側にして縁部１０６を折り返す。
【００８６】
図１３〜図２４を参照し、搬送システム３００の動作を説明する。以下の説明では、ミシン１Ａと搬送装置１００Ａに関する各位置と、ミシン１Ｂと搬送装置１００Ｂに関する各位置とを区別して説明する場合、便宜上、ミシン１Ａ、搬送装置１００Ａに関する各位置を位置Ａとし、ミシン１Ｂ、搬送装置１００Ｂに関する各位置を位置Ｂとする。搬送装置１００Ａが布箱１０２Ａから取り出し、ミシン１Ａが縫製する布１０５を布１０５Ａとし、搬送装置１００Ｂが布箱１０２Ｂから取り出す布１０５を布１０５Ｂとする。ミシン１Ｂは、布１０５Ａと布１０５Ｂを重ね合わせて縫製する。
【００８７】
搬送システム３００は、ＰＣ２００のＣＰＵ２０１が記憶装置２０６に記憶するシステム制御処理のプログラムを実行し、ミシン１と搬送装置１００の動作を制御して布１０５を縫製する一連の処理を行う。図１５に示すように、作業者が搬送装置１００の電源をオンにすると、ＣＰＵ１１１は、ＲＯＭ１１２から搬送制御処理のプログラムを読み出して実行する。ＣＰＵ１１１は、ＰＣ２００が送信する各種指示の信号の受信を待機する（Ｓ４１：ＮＯ、Ｓ４８：ＮＯ、Ｓ５１：ＮＯ、Ｓ５３：ＮＯ、Ｓ５６：ＮＯ、Ｓ４１）。図１９に示すように、作業者がミシン１の電源をオンにすると、ＣＰＵ５１は、ＲＯＭ５２から縫製制御処理のプログラムを読み出して実行する。ＣＰＵ５１は、ＰＣ２００が送信する各種指示の信号の受信を待機する（Ｓ１２１：ＮＯ、Ｓ１２９：ＮＯ、Ｓ１３２：ＮＯ、Ｓ１２１）。
【００８８】
図１３に示すように、作業者がＰＣ２００の電源をオンにすると、ＣＰＵ２０１はＲＯＭ２０２に記憶するＢＩＯＳを立ち上げ、記憶装置２０６に記憶するＯＳを読み込んで実行する。作業者がＰＣ２００を操作し、システム制御処理の実行を指示すると、ＣＰＵ２０１は記憶装置２０６からシステム制御処理のプログラムを読み出して実行する。
【００８９】
ＣＰＵ２０１は、作業者の操作による加工数の入力を受け付ける。加工数は、搬送システム３００の稼働によって縫製加工する縫製物の数である。作業者は、予め布箱１０２Ａ、１０２Ｂに、加工数に応じた枚数の布１０５Ａ、１０５Ｂを夫々積み重ねて収容する。ＣＰＵ２０１は、作業者が入力した加工数をＲＡＭ２０３に記憶し、加工数を設定する（Ｓ１）。ＣＰＵ２０１は、全装置（ミシン１Ａ、１Ｂ、搬送装置１００Ａ、１００Ｂ）に対して初期配置信号を送信し（Ｓ２）、全装置から配置完了信号を受信するまで待機する（Ｓ３：ＮＯ）。
【００９０】
図１５に示すように、搬送装置１００Ａ、１００ＢのＣＰＵ１１１は、初期配置信号を受信すると（Ｓ４１：ＹＥＳ）、処理をＳ４２へ進める。ＣＰＵ１１１は、電磁弁１５２を作動して上下動機構１７０を駆動し、ロッド１７１を上方へ引き込む。布把持装置１５０Ａ、１５０Ｂ、１５０Ｃ夫々の把持機構１８０は上昇する（Ｓ４２）。ＣＰＵ１１１は、電磁弁１５１を作動してエアシリンダ１６２を駆動し、支柱１６３を平面視反時計回りに回動する。布把持装置１５０Ａ、１５０Ｂ、１５０Ｃ夫々の上下動機構１７０と把持機構１８０は、布箱１０２Ａ、１０２Ｂ、１０２Ｃ上へ移動する（Ｓ４３）。
【００９１】
ＣＰＵ１１１は移動機構１２０を駆動し、待機時形態にする処理を行う（Ｓ４４）。ＣＰＵ１１１は、アームエンコーダ１２２のカウント値と、アーム原点センサ１２３の検出結果に基づき、移動機構１２０が待機時形態になるまで、複数のアーム駆動モータ１２１の駆動を制御する（Ｓ４６：ＮＯ、Ｓ４４）。移動機構１２０が待機時形態になると（Ｓ４６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１１は、ＰＣ２００に配置完了信号を送信する（Ｓ４７）。ＣＰＵ１１１は処理をＳ４１に戻し、ＰＣ２００からの各種指示の信号の受信を待機する。
【００９２】
図１９に示すように、ミシン１Ａ、１ＢのＣＰＵ５１は、初期配置信号を受信すると（Ｓ１２１：ＹＥＳ）、処理をＳ１２２へ進める。ＣＰＵ５１は、電磁弁３８を作動してエアシリンダ６９を駆動し、昇降レバーを介して保持体７０を上昇する（Ｓ１２２）。保持体７０の押え板７４は上昇し、補助板５上面から上方に離れて位置する。ＣＰＵ５１は、電磁弁３９を作動してエアシリンダ７２を駆動し、押え足７３を昇降板７１に対して左方へ移動する。押え板７４は、側方位置へ移動する（Ｓ１２３）。ミシン１ＡのＣＰＵ５１は、電磁弁４０を作動して駆動部８３Ａを駆動し、作動部８５Ａを押え板７４Ａに対して前方へ移動する。作動部８５Ａは離間位置へ移動する。ミシン１ＢのＣＰＵ５１は、電磁弁４０を作動して駆動部８３Ｂを駆動し、作動部８５Ｂを送り板７７Ｂに対して後方へ移動する。作動部８５Ｂは離間位置へ移動する（Ｓ１２４）。
【００９３】
ＣＰＵ５１は、水平動機構６を駆動して保持体７０を夫々の原点位置に移動する処理を行う（Ｓ１２６）。ＣＰＵ５１は、Ｘ軸エンコーダ３３、Ｙ軸エンコーダ３５の各カウント値と、Ｘ方向原点センサ３６、Ｙ方向原点センサ３７の各検出結果に基づき、保持体７０が原点位置に移動するまで、Ｘ軸モータ３２とＹ軸モータ３４の駆動を制御する（Ｓ１２７：ＮＯ、Ｓ１２６）。保持体７０が原点位置に移動すると（Ｓ１２７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、ＰＣ２００に配置完了信号を送信する（Ｓ１２８）。ＣＰＵ５１は処理をＳ１２１に戻し、ＰＣ２００からの各種指示の信号の受信を待機する。
【００９４】
図１３に示すように、ＰＣ２００のＣＰＵ２０１は、全装置から配置完了信号を受信すると（Ｓ３：ＹＥＳ）、工程数として０を設定し、ＲＡＭ２０３に記憶する（Ｓ４）。ＣＰＵ２０１は、ミシン１Ａ、１Ｂ、搬送装置１００Ａ、１００Ｂが行う一連の処理の繰り返し回数を工程数として計数し、各装置の制御を行う。ＣＰＵ２０１は、工程数が０でなければ処理をＳ７に進め（Ｓ６：ＮＯ）、工程数が０であれば処理をＳ９に進める（Ｓ６：ＹＥＳ）。Ｓ４で工程数を０に設定した後の処理であるので、ＣＰＵ２０１はＳ６の処理で、Ｓ９に処理を進める。
【００９５】
ＣＰＵ２０１は、工程数が加工数と同じでなければ処理をＳ１１に進め（Ｓ９：ＮＯ）、工程数が加工数と同じであれば処理をＳ１３に進める（Ｓ９：ＹＥＳ）。Ｓ９の処理で工程数が０の時、ＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ａに対して供給開始信号を送信し（Ｓ１１）、ミシン１Ａに対して受け取り準備信号を送信する（Ｓ１２）。ＣＰＵ２０１は、処理をＳ１３に進める。
【００９６】
図１５に示すように、搬送装置１００ＡのＣＰＵ１１１は、供給開始信号を受信すると（Ｓ４８：ＹＥＳ）、布供給処理を実行する（Ｓ４９）。図１６に示すように、ＣＰＵ１１１は、電磁弁１５２を作動して布把持装置１５０Ａの上下動機構１７０を駆動し、把持機構１８０を布箱１０２Ａ内に下降する（Ｓ６１）。把持機構１８０の足部１８３と把持部１８４は、布箱１０２Ａ内の最上位の布１０５Ａに当接し、布１０５Ａを把持部１８４と足部１８３の間に挟む。脚部１８２が上位置に移動するとロック機構が作動し、把持機構１８０は布１０５Ａを把持した状態を維持する。
【００９７】
ＣＰＵ１１１は、電磁弁１５２を作動して上下動機構１７０を駆動し、把持機構１８０を上昇する（Ｓ６２）。把持機構１８０は、布１０５Ａを把持した状態を維持して布箱１０２Ａ上方に上昇する。ＣＰＵ１１１は、電磁弁１５１を作動してエアシリンダ１６２を駆動し、支柱１６３を平面視時計回りに略９０度回動する。上下動機構１７０と把持機構１８０は、配置位置Ａの上方へ移動する（Ｓ６３）。
【００９８】
ＣＰＵ１１１は、電磁弁１５２を作動して上下動機構１７０を駆動し、把持機構１８０を配置位置Ａに向けて下降する（Ｓ６４）。配置位置Ａで足部１８３が補助板５上面に当接し、脚部１８２が上向きの押圧力を受けると、ロック機構は脚部１８２の保持を解除する。ＣＰＵ１１１は、電磁弁１５２を作動して上下動機構１７０を駆動し、把持機構１８０を上昇する（Ｓ６６）。把持機構１８０は、布１０５Ａの把持を解除して、配置位置Ａ上方に上昇する。布１０５Ａは、布箱１０２Ａ内に収容する向きに対し略９０度時計回りに回転した向きで、配置位置Ａに残る（図２１参照）。ＣＰＵ１１１は、電磁弁１５１を作動してエアシリンダ１６２を駆動し、支柱１６３を平面視反時計回りに略９０度回動する。上下動機構１７０と把持機構１８０は、布箱１０２Ａ上へ移動する（Ｓ６７）。
【００９９】
ＣＰＵ１１１は、移動機構１２０Ａのアーム駆動モータ１２１を駆動し、帯電装置１３５を配置位置Ａに移動する（Ｓ６８）。ＣＰＵ１１１は予め作成したプログラムに従って移動機構１２０Ａを制御し、帯電装置１３５を配置位置Ａの定位置に移動する。帯電装置１３５を配置位置Ａに移動する時、ＣＰＵ１１１は移動機構１２０Ａの第三腕部１３４を回転する。図２１に一点鎖線で示すように、帯電装置１３５は、待機時形態の向き（図４参照）に対し平面視略９０度回転した向きで配置位置Ａに位置する。
【０１００】
ＣＰＵ１１１は帯電装置１３５を駆動する（Ｓ６９）。帯電装置１３５は静電気を帯び、吸着面１３６に配置位置Ａの布１０５Ａを吸着する。ＣＰＵ１１１は、移動機構１２０Ａのアーム駆動モータ１２１を駆動し、帯電装置１３５を撮影位置Ａに移動する（Ｓ７１）。「撮影位置」は、撮影装置１１７で窓部１０１を介して吸着面１３６を撮影する為、吸着面１３６を配置する所定の位置である。ＣＰＵ１１１は、窓部１０１上方且つ補助板５から所定高さの撮影位置Ａに、吸着面１３６を配置する。
【０１０１】
ＣＰＵ１１１は、撮影装置１１７で吸着面１３６を撮影し、ＲＡＭ１１３に撮影画像を保存する（Ｓ７２）。ＣＰＵ１１１は、撮影画像を解析する（Ｓ７３）。ＣＰＵ１１１は、撮影画像に対し、例えば、予め用意した吸着面１３６と布１０５Ａのテンプレート画像を用い、公知のパターン検出処理を行う。図２１に示すように、ＣＰＵ１１１は、テンプレート画像の吸着面１３６と布１０５Ａの四隅の位置に基づき、布１０５Ａの四つ角の位置に対応する点Ｐ１〜Ｐ４で囲う矩形領域で示す基準位置を設定し、例えば点Ｐ１を原点とする座標系を設定する。ＣＰＵ１１１は、撮影画像の布１０５Ａの四つ角の位置を示す点Ｑ１〜Ｑ４で囲う矩形領域を保持位置として検出する。
【０１０２】
図１６に示すように、ＣＰＵ１１１は、基準位置に対する保持位置の相対的な位置座標と回転角度を演算する（Ｓ７４）。具体的に、ＣＰＵ１１１は、点Ｐ１、Ｐ２に対する点Ｑ１、Ｑ２の相対的な位置座標に基づき、点Ｐ１と点Ｑ１との距離と、線分Ｐ１−Ｐ２に対する線分Ｑ１−Ｑ２の回転角度を演算によって求める。点Ｐ１と点Ｑ１との距離が所定の距離以下であり、且つ、線分Ｐ１−Ｐ２に対する線分Ｑ１−Ｑ２の回転角度が所定の角度範囲内である場合、ＣＰＵ１１１は、保持位置が許容範囲内にあると判断する。保持位置が許容範囲内にある時（Ｓ７６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１１は、保持位置の演算結果に基づき、移動機構１２０Ａのアーム駆動モータ１２１を駆動して帯電装置１３５を受渡位置Ａへ移動する（Ｓ８１）。図２１に示すように、例えば保持位置（点Ｑ１〜Ｑ４）は基準位置（点Ｐ１〜Ｐ４）と一致する時がある。この時、ＣＰＵ１１１は、受渡位置Ａに設定する点Ｒ１〜Ｒ４に、基準位置を示す点Ｐ１〜Ｐ４が重なるように移動機構１２０Ａを制御し、帯電装置１３５を移動する。帯電装置１３５は二点鎖線で示す位置に移動し、布１０５Ａを受渡位置Ａに正確に配置する。ＣＰＵ１１１は、処理をＳ８２に進める。
【０１０３】
図２２に示すように、例えば保持位置（点Ｑ１〜Ｑ４）は基準位置（点Ｐ１〜Ｐ４）からずれて位置するが、許容範囲内にある時がある。この時、ＣＰＵ１１１は、受渡位置に設定する点Ｒ１〜Ｒ４に、保持位置を示す点Ｑ１〜Ｑ４が重なるように、保持位置の演算結果に応じて帯電装置１３５の移動先の位置を修正する。帯電装置１３５は二点鎖線で示す位置に移動し、布１０５Ａを受渡位置Ａに正確に配置する。ＣＰＵ１１１は、処理をＳ８２に進める。
【０１０４】
図１６に示すように、保持位置が許容範囲内にない時（Ｓ７６：ＮＯ）、ＣＰＵ１１１は、移動機構１２０Ａのアーム駆動モータ１２１を駆動し、帯電装置１３５を調整位置Ａへ移動する（Ｓ７７）。「調整位置」は、帯電装置１３５が吸着面１３６のいかなる位置に布１０５Ａを保持していても、帯電装置１３５が布箱１０２Ａ、及び針穴１３の上方に位置する針棒１０等に干渉せずに、布１０５Ａを配置可能な補助板５上の位置である。本実施形態の調整位置Ａは、平面視で布箱１０２Ａ、針板１２、吸引機構１４０、窓部１０１で取り囲む領域内の位置である。
【０１０５】
図２３に示すように、ＣＰＵ１１１は、保持位置の演算結果に基づき二点鎖線で示す位置に帯電装置１３５を移動し、調整位置Ａに布１０５Ａを配置する。図１６に示すように、ＣＰＵ１１１は、帯電装置１３５の駆動を停止する（Ｓ７８）。帯電装置１３５は吸着面１３６への布１０５Ａの吸着を解除し、布１０５Ａを調整位置Ａに配置する。ＣＰＵ１１１は、保持位置の演算結果に基づき、基準位置と調整位置Ａの布１０５Ａとの相対位置を修正する（Ｓ７９）。図２４に示すように、ＣＰＵ１１１は、保持位置の演算結果に基づいて移動機構１２０Ａのアーム駆動モータ１２１を駆動し、帯電装置１３５を移動する。帯電装置１３５は、調整位置Ａに配置した布１０５Ａの四隅の位置を示す点Ｑ１〜Ｑ４に、基準位置を示す点Ｐ１〜Ｐ４が重なるように、一点鎖線で示す位置に移動する。
【０１０６】
図１６に示すように、ＣＰＵ１１１は、処理をＳ６９に戻し、帯電装置１３５を駆動して布１０５Ａを吸着面１３６に吸着する。ＣＰＵ１１１は、保持位置が許容範囲内に位置するまで、Ｓ６９〜Ｓ７９の処理を繰り返す。保持位置が許容範囲内に位置したら、ＣＰＵ１１１は、帯電装置１３５を受渡位置Ａへ移動し、処理をＳ８２に進める。移動機構１２０が帯電装置１３５の受渡位置Ａへの移動を完了するまでの間に、ミシン１Ａは受取準備信号の受信を契機に保持体７０Ａを引取位置Ａに移動する。「引取位置」は、針板１２の右方の位置であり、押え板７４が正位置にある時、保持体７０が受渡位置の布１０５を保持できる位置である。保持体７０Ａが引取位置Ａに位置する時、送り板７７Ａの前端部７８Ａは、吸引機構１４０の流通板１４２の後端部上に位置する。
【０１０７】
ＣＰＵ１１１は、電磁弁１１８を作動し、吸引バルブ１４５を駆動する（Ｓ８２）。吸引バルブ１４５は吸引箱１４１内のエアを外部に排出し、流通板１４２の流通穴１４３を介して吸引面１４４上の布１０５Ａを吸引する。吸引機構１４０は、布１０５Ａの後側の縁部１０６を送り板７７Ａの前端部７８Ａ及び固定部８１Ａ上に載せた状態で、布１０５Ａを受渡位置Ａに位置決めする。ＣＰＵ１１１は、帯電装置１３５の駆動を停止する（Ｓ８３）。帯電装置１３５は吸着面１３６への布１０５Ａの吸着を解除する。ＣＰＵ１１１は移動機構１２０Ａを駆動し、待機時形態にする処理を行う（Ｓ８４）。ＣＰＵ１１１は移動機構１２０Ａが待機時形態になるまで、アーム駆動モータ１２１の駆動を制御する（Ｓ８６：ＮＯ、Ｓ８４）。移動機構１２０Ａが待機時形態になると（Ｓ８６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１１は、ＰＣ２００に供給完了信号を送信する（Ｓ８７）。ＣＰＵ１１１は処理を搬送制御処理のＳ４１に戻し、ＰＣ２００からの各種指示の信号の受信を待機する。
【０１０８】
図１９に示すように、ミシン１ＡのＣＰＵ５１は、受取準備信号を受信すると（Ｓ１２９：ＹＥＳ）、水平動機構６のＸ軸移動機構とＹ軸移動機構を駆動して、保持体７０Ａを引取位置Ａに移動する（Ｓ１３１）。保持体７０Ａを移動後、ＣＰＵ５１は処理をＳ１２１に戻し、ＰＣ２００からの各種指示の信号の受信を待機する。
【０１０９】
図１３に示すように、ＰＣ２００のＣＰＵ２０１は、Ｓ１３の処理で、工程数が０でなければ処理をＳ１４に進め（Ｓ１３：ＮＯ）、工程数が０であれば処理をＳ１７に進める（Ｓ１３：ＹＥＳ）。Ｓ１３の処理で工程数が０の時、ＣＰＵ２０１は、供給開始信号を送信した全ての搬送装置１００から、供給完了信号を受信するまで待機する（Ｓ１７：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は、工程数が０の時は搬送装置１００Ａに供給開始信号を送信したので、搬送装置１００Ａから供給完了信号を受信すると（Ｓ１７：ＹＥＳ）、処理をＳ１８に進める。図１４に示すように、ＣＰＵ２０１は、工程数が加工数と同じでなければ処理をＳ１９に進め（Ｓ１８：ＮＯ）、工程数が加工数と同じであれば処理をＳ２１に進める（Ｓ１８：ＹＥＳ）。Ｓ１８の処理で工程数が０の時、ＣＰＵ２０１はミシン１Ａに対して縫製開始信号を送信し（Ｓ１９）、処理をＳ２１に進める。
【０１１０】
図１９に示すように、ミシン１ＡのＣＰＵ５１は、縫製開始信号を受信すると（Ｓ１３２：ＹＥＳ）、縫製処理を実行する（Ｓ１３３）。図２０に示すように、ＣＰＵ５１は電磁弁３９を作動してエアシリンダ７２を駆動し、押え足７３を昇降板７１に対して右方へ移動する。押え板７４は、正位置へ移動する（Ｓ１４１）。ＣＰＵ５１は、電磁弁３８を作動してエアシリンダ６９を駆動し、昇降レバーを介して押え足７３を押え腕６５に対して下降する（Ｓ１４２）。押え板７４は受渡位置Ａで下降し、布１０５Ａを補助板５との間に挟んで保持する。ＣＰＵ５１は、ＰＣ２００に受取完了信号を送信する（Ｓ１４３）。
【０１１１】
ＣＰＵ５１は、折返し機構８０Ａの駆動部８３Ａを駆動し、作動部８５Ａを接近位置へ移動する（Ｓ１４４）。作動部８５Ａは固定部８１Ａの下側に重なって位置し、布１０５Ａの上面を内側にして縁部１０６を折り返す。ＣＰＵ５１は、折返し機構８０Ａの駆動部８３Ａを駆動し、作動部８５Ａを離間位置へ移動する（Ｓ１４６）。保持体７０Ａは、布１０５Ａの縁部１０６を折り返した状態を維持したまま、布１０５Ａを保持する。
【０１１２】
ＣＰＵ５１は水平動機構６のＸ軸移動機構とＹ軸移動機構を駆動して、保持体７０Ａを縫製開始位置に移動する処理を行う（Ｓ１４７）。ＣＰＵ５１はミシンモータ３１を駆動し（Ｓ１４８）、縫製データに従って保持体７０Ａを移動し、布１０５Ａを縫製する（Ｓ１４９）。具体的には、ＣＰＵ５１は、ミシンモータ３１を駆動して主軸を回転駆動することで、針棒１０の上下動と垂直釜の駆動を制御する。ＣＰＵ５１は、主軸の回転駆動と同期した速度で、縫製データが示す回転方向、駆動パルス数のパルスをＸ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３４に与える。ＣＰＵ５１は、保持体７０Ａを針落ち点に対応する位置へ順に移動し、布１０５Ａに縫目を形成する縫製動作を継続する（Ｓ１５０：ＮＯ、Ｓ１４９）。ミシン１Ａは、作動部８５Ａの開口部９０Ａと押え板７４Ａの開口部９１Ａを介して針棒１０を上下動し、布１０５Ａの縁部１０６の折り返した部分を縫製する。
【０１１３】
縫製データに基づく縫目を形成し、布１０５Ａの縁部１０６の縫製が完了すると（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、ミシンモータ３１の駆動を停止する（Ｓ１５１）。Ｓ１５２の処理はミシン１ＢのＣＰＵ５１のみが行うので、ミシン１ＡのＣＰＵ５１は、処理をＳ１５３に進める。ＣＰＵ５１は水平動機構６のＸ軸移動機構とＹ軸移動機構を駆動して、保持体７０Ａを差出位置Ａへ移動する（Ｓ１５３）。「差出位置」は、針板１２の左方の位置であり、縫製を終えた布１０５Ａを、補助板５上の「引継位置」に配置可能な位置である。引継位置Ａは、ミシン１Ａが縫製を終えた布１０５Ａを搬送装置１００Ｂが受け取る位置である。保持体７０Ａが差出位置Ａに位置し、且つ押え板７４が側方位置Ａに位置する時の布１０５Ａは引継位置Ａに位置する。引継位置Ｂは、布把持装置１５０Ｃが布箱１０２Ｃ上から略１８０度回動し、ミシン１Ｂが縫製を終えた布１０５Ｃを把持可能な位置である。分離板３０９は引継位置Ｂにて布１０５Ｃを保持体７０Ｂから分離する。
【０１１４】
ＣＰＵ５１は電磁弁３９を作動してエアシリンダ７２を駆動し、押え足７３を昇降板７１に対して左方へ移動する。押え板７４は側方位置へ移動する（Ｓ１５４）。押え板７４が保持する布１０５Ａは、押え板７４と共に引継位置Ａに移動する。ＣＰＵ５１は、電磁弁３８を作動してエアシリンダ６９を駆動し、昇降レバーを介して押え足７３を上昇する（Ｓ１５６）。押え板７４は引継位置Ａで上昇する。Ｓ１５７の処理はミシン１ＢのＣＰＵ５１のみが行うので、ミシン１ＡのＣＰＵ５１は、処理をＳ１５８に進める。
【０１１５】
ＣＰＵ５１は水平動機構６のＸ軸移動機構とＹ軸移動機構を駆動して、保持体７０Ａを基準位置Ａに移動する（Ｓ１５８）。基準位置は、原点位置に基づいて予め設定した保持体７０の位置である。ＣＰＵ５１は、保持体７０Ａが基準位置Ａに移動するまでＸ軸モータ３２とＹ軸モータ３４の駆動を制御する（Ｓ１５９：ＮＯ、Ｓ１５８）。保持体７０Ａが基準位置Ａに位置すると（Ｓ１５９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、ＰＣ２００に縫製完了信号を送信する（Ｓ１６１）。ＣＰＵ５１は処理を縫製制御処理のＳ１２１に戻し、ＰＣ２００からの各種指示の信号の受信を待機する。
【０１１６】
図１４に示すように、ＰＣ２００のＣＰＵ２０１は、Ｓ２１の処理で、工程数が０でなければ処理をＳ２２に進め（Ｓ２１：ＮＯ）、工程数が０であれば処理をＳ２３に進める（Ｓ２１：ＹＥＳ）。Ｓ２１の処理で工程数が０の時、ＣＰＵ２０１は、受取完了信号の受信と、縫製開始信号を送信した全てのミシン１からの縫製完了信号の受信を待機する（Ｓ２３：ＮＯ、Ｓ２６：ＮＯ、Ｓ２３）。ミシン１が縫製動作の開始前に送信する受取完了信号を受信すると（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１は、受取完了信号送信元のミシン１に対応する搬送装置１００に吸引停止信号を送信する（Ｓ２４）。即ちＣＰＵ２０１は、ミシン１Ａから受取完了信号を受信した時には搬送装置１００Ａに吸引停止信号を送信し、ミシン１Ｂから受取完了信号を受信した時には搬送装置１００Ｂに吸引停止信号を送信する。ＣＰＵ２０１は、処理をＳ２６へ進める。
【０１１７】
図１５に示すように、搬送装置１００のＣＰＵ１１１は、吸引停止信号を受信すると（Ｓ５１：ＹＥＳ）、電磁弁１１８を作動して吸引バルブ１４５の駆動を停止する（Ｓ５２）。吸引機構１４０は、布１０５Ａの吸引を停止する。吸引機構１４０の吸引が停止しても、ミシン１Ａが押え板７４と補助板５の間に布１０５Ａを挟んで保持するので、布１０５Ａは受渡位置Ａに位置決めした状態を維持する。ＣＰＵ１１１は処理をＳ４１に戻し、ＰＣ２００からの各種指示の信号の受信を待機する。
【０１１８】
図１４に示すように、ＰＣ２００のＣＰＵ２０１は、Ｓ２６の処理で、縫製開始信号を送信した全てのミシン１からの縫製完了信号を受信すると（Ｓ２６：ＹＥＳ）、処理をＳ２７に進める。ＣＰＵ２０１は、工程数が０の時はミシン１Ａに縫製開始信号を送信したので、ミシン１Ａから縫製完了信号を受信すると、処理をＳ２７に進める。ＣＰＵ２０１は、工程数が０でなければ処理をＳ２８に進め（Ｓ２７：ＮＯ）、工程数が０であれば処理をＳ３１に進める（Ｓ２７：ＹＥＳ）。
【０１１９】
Ｓ２７の処理で工程数が０の時、ＣＰＵ２０１は、工程数に１を加算する（Ｓ３１）。ＣＰＵ２０１は、工程数が加工数より大きいか否か判断し（Ｓ３２）、加工数以下なら処理をＳ６に戻す（Ｓ３２：ＮＯ）。
【０１２０】
以上のように工程数が０の時、ＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ａを制御し、布把持装置１５０Ａで布箱１０２Ａから取り出した布１０５Ａを移動機構１２０Ａで受渡位置Ａに配置する。ＣＰＵ２０１はミシン１Ａを制御し、受渡位置Ａで布１０５Ａを受け取り縫製する。ミシン１Ａは、縫製した布１０５Ａを引継位置Ａに配置する。この間、搬送装置１００Ｂとミシン１Ｂは処理を待機する。
【０１２１】
図１３に示すように、工程数が１以上加工数未満の時、ＣＰＵ２０１はＳ６〜Ｓ３２の全ての処理を繰り返して実行する。工程数が０でない時（Ｓ６：ＮＯ）、ＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ｂに引継開始信号を送信する（Ｓ７）。ＣＰＵ２０１は、搬送装置１００Ｂから引継完了信号を受信するまで待機する（Ｓ８：ＮＯ）。
【０１２２】
図１５に示すように搬送装置１００ＢのＣＰＵ１１１は、引継開始信号を受信すると（Ｓ５３：ＹＥＳ）、布引継処理を実行する（Ｓ５４）。図１７に示すように、ＣＰＵ１１１は、移動機構１２０Ｂのアーム駆動モータ１２１を駆動し、帯電装置１３５を引継位置Ａへ移動する（Ｓ９１）。ＣＰＵ１１１は予め作成したプログラムに従って移動機構１２０Ｂを制御し、帯電装置１３５を引継位置Ａの定位置に移動する。
【０１２３】
以下のＳ９２〜Ｓ１１１の処理は、布供給処理のＳ６９〜Ｓ８６の処理と略同様であるので説明を簡略化する。ＣＰＵ１１１は帯電装置１３５を駆動し、引継位置Ａの布１０５Ａを吸着面１３６に吸着する（Ｓ９２）。ＣＰＵ１１１は、帯電装置１３５を撮影位置Ｂに移動する（Ｓ９３）。ＣＰＵ１１１は、撮影装置１１７で吸着面１３６を撮影し（Ｓ９４）、撮影画像を解析する（Ｓ９６）。ＣＰＵ１１１は、基準位置に対する保持位置の相対的な位置座標と回転角度を演算する（Ｓ９７）。保持位置が許容範囲内にある時（Ｓ９８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１１は、保持位置の演算結果に基づき、帯電装置１３５を受渡位置Ｂへ移動する（Ｓ１０６）。
【０１２４】
保持位置が許容範囲内にない時（Ｓ９８：ＮＯ）、ＣＰＵ１１１は、帯電装置１３５を調整位置Ｂへ移動する（Ｓ９９）。ＣＰＵ１１１は帯電装置１３５の駆動を停止し、布１０５Ａを調整位置Ｂに配置する（Ｓ１０１）。ＣＰＵ１１１は保持位置の演算結果に基づき、帯電装置１３５を移動して基準位置と調整位置Ｂの布１０５Ａとの相対位置を修正する（Ｓ１０２）。ＣＰＵ１１１は、布１０５Ａを基準位置に保持可能な位置に帯電装置１３５を移動する。
【０１２５】
ＣＰＵ１１１は処理をＳ９２に戻し、帯電装置１３５により布１０５Ａを吸着面１３６に吸着する。ＣＰＵ１１１は、保持位置が許容範囲内に位置するまで、Ｓ９２〜Ｓ１０２の処理を繰り返す。保持位置が許容範囲内に位置したら、ＣＰＵ１１１は、帯電装置１３５を受渡位置Ｂへ移動し、処理をＳ１０７に進める。
【０１２６】
ＣＰＵ１１１は吸引バルブ１４５を駆動し（Ｓ１０７）、布１０５Ａを受渡位置Ｂに位置決めする。ＣＰＵ１１１は、帯電装置１３５の駆動を停止し（Ｓ１０８）、吸着面１３６への布１０５Ａの吸着を解除する。ＣＰＵ１１１は移動機構１２０Ｂを駆動し、待機時形態にする処理を行う（Ｓ１０９）。ＣＰＵ１１１は移動機構１２０Ｂを待機時形態にする為、アーム駆動モータ１２１の駆動を制御する（Ｓ１１１：ＮＯ、Ｓ１０９）。
【０１２７】
移動機構１２０Ｂが待機時形態になると（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１１は吸引バルブ１４５の駆動を停止し（Ｓ１１２）、ＰＣ２００に引継完了信号を送信する（Ｓ１１３）。ＣＰＵ１１１は処理を搬送制御処理のＳ４１に戻し、ＰＣ２００からの各種指示の信号の受信を待機する。
【０１２８】
図１３に示すように、ＰＣ２００のＣＰＵ２０１はＳ８の処理で、搬送装置１００Ｂから引継完了信号を受信すると（Ｓ８：ＹＥＳ）、処理をＳ９に進める。工程数が加工数と同じでない時（Ｓ９：ＮＯ）、ＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ａに供給開始信号を送信し（Ｓ１１）、ミシン１Ａに受取準備信号を送信し（Ｓ１２）、処理をＳ１３に進める。ミシン１Ａは保持体７０Ａを引取位置Ａに移動する。搬送装置１００Ａは布供給処理を実行し、布箱１０２Ａから新たに布１０５Ａを取り出し、布１０５Ａの後側の縁部１０６を送り板７７Ａの前端部７８Ａ及び固定部８１Ａ上に載せた状態で、受渡位置Ａに配置する。搬送装置１００Ａは処理を完了したらＰＣ２００に供給完了信号を送信する。
【０１２９】
Ｓ１３の処理で工程数が０でない時（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ｂに供給開始信号を送信し（Ｓ１４）、ミシン１Ｂに受取準備信号を送信し（Ｓ１６）、処理をＳ１７に進める。ミシン１Ｂは保持体７０Ｂを引取位置Ｂに移動する。保持体７０Ｂが引取位置Ｂに位置する時、送り板７７Ｂの前端部７８Ｂは、吸引機構１４０の流通板１４２の後端部上に位置する。搬送装置１００Ｂは布供給処理を実行し、布箱１０２Ｂから取り出した布１０５Ｂを受渡位置Ｂで布１０５Ａに重ねて配置する。布１０５Ｂの後側の縁部１０６は、送り板７７Ｂの前端部７８Ｂ及び作動部８５Ｂ上に載せた状態となる。搬送装置１００Ｂは処理を完了したらＰＣ２００に供給完了信号を送信する。
【０１３０】
ＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ａ、１００Ｂに供給開始信号を送信したので、搬送装置１００Ａ、１００Ｂの双方から供給完了信号を受信すると（Ｓ１７：ＹＥＳ）、処理をＳ１８に進める。図１４に示すように、ＣＰＵ２０１は、Ｓ１８の処理で工程数が加工数と同じでない時、ミシン１Ａに縫製開始信号を送信し（Ｓ１９）、処理をＳ２１に進める。ミシン１Ａは縫製処理を実行し、搬送装置１００Ａが受渡位置Ａに新たに配置した布１０５Ａを受け取り、押え板７４に保持する。ミシン１Ａは布１０５Ａの縁部１０６を折返して縫製する。ミシン１Ａは縫製動作を終え、縫製した布１０５Ａを引継位置Ａに配置すると、ＰＣ２００に縫製完了信号を送信する。
【０１３１】
ＣＰＵ２０１は、Ｓ２１の処理で工程数が０でない時、ミシン１Ｂに縫製開始信号を送信し（Ｓ２２）、処理をＳ２３に進める。ミシン１ＢのＣＰＵ５１は縫製処理を実行し、搬送装置１００Ｂが受渡位置Ｂに重ねて配置した布１０５Ａ、１０５Ｂを受け取り、押え板７４に保持する（Ｓ１４１〜Ｓ１４３）。ＣＰＵ５１は、布１０５Ｂの縁部１０６を折返す（Ｓ１４４）。Ｓ１４６の処理はミシン１ＡのＣＰＵ５１のみが行うので、ミシン１ＢのＣＰＵ５１は、処理をＳ１４７に進める。ＣＰＵ５１は、縁部１０６を折返した布１０５Ｂを縫製する（Ｓ１４７〜Ｓ１５０：ＮＯ、Ｓ１４９）。ミシン１Ｂは保持体７０Ｂを移動し、基台部９２Ｂの外周部分に沿って相対的に針棒１０を移動して、布１０５Ａと布１０５Ｂを縫い合わせた布１０５Ｃを縫製する。ミシン１Ｂは布１０５Ｂの縁部１０６を袋状に縫製する。
【０１３２】
ＣＰＵ５１は、縫製動作を終えると（Ｓ１５０：ＹＥＳ、Ｓ１５１）、折返し機構８０Ｂの駆動部８３Ｂを駆動し、作動部８５Ｂを離間位置へ移動する（Ｓ１５２）。ＣＰＵ５１は、保持体７０Ｂを差出位置Ｂへ移動する（Ｓ１５３）。ＣＰＵ５１は、押え板７４Ｂを側方位置へ移動し（Ｓ１５４）、押え足７３を上昇する（Ｓ１５６）。ＣＰＵ５１は、水平動機構６を駆動し、保持体７０Ｂを前方へ移動する（Ｓ１５７）。布１０５Ｃは前端部を分離板３０９に当接する。分離板３０９は布１０５Ｃの前方への移動を規制する。固定部８１Ｂは前方へ移動し、袋状の縁部１０６から抜ける。布１０５Ｃは引継位置Ｂに位置する。ＣＰＵ５１は、保持体７０Ｂを基準位置へ移動し（Ｓ１５８、Ｓ１５９）、ＰＣ２００に縫製完了信号を送信して縫製処理を終了する（Ｓ１６１）。
【０１３３】
ＣＰＵ２０１は、ミシン１Ａ、１Ｂに縫製開始信号を送信したので、ミシン１Ａ、１Ｂの双方から縫製完了信号を受信すると（Ｓ２６：ＹＥＳ）、処理をＳ２７に進める。ＣＰＵ２０１は、工程数が０ではないので（Ｓ２７：ＮＯ）、搬送装置１００Ｂに回収指示信号を送信する（Ｓ２８）。ＣＰＵ２０１は、搬送装置１００Ｂから回収完了信号を受信するまで待機する（Ｓ２９：ＮＯ）。
【０１３４】
図１５に示すように、搬送装置１００ＢのＣＰＵ１１１は、回収指示信号を受信すると（Ｓ５６：ＹＥＳ）、布回収処理を実行する（Ｓ５７）。図１８に示すように、ＣＰＵ１１１は、電磁弁１５１を作動して布把持装置１５０Ｃのエアシリンダ１６２を駆動し、支柱１６３を平面視時計回りに略１８０度回動する。上下動機構１７０と把持機構１８０は、引継位置Ｂの上方へ移動する（Ｓ１７１）。
【０１３５】
ＣＰＵ１１１は電磁弁１５２を作動して布把持装置１５０Ｃの上下動機構１７０を駆動し、把持機構１８０を引継位置Ｂへ向けて下降する（Ｓ１７２）。把持機構１８０の足部１８３と把持部１８４は、引継位置Ｂで布１０５Ｃに当接し、布１０５Ｃを把持部１８４と足部１８３の間に挟む。脚部１８２が上位置に移動するとロック機構が作動し、把持機構１８０は布１０５Ｃを把持した状態を維持する。ＣＰＵ１１１は、電磁弁１５２を作動して上下動機構１７０を駆動し、把持機構１８０を上昇する（Ｓ１７３）。把持機構１８０は、布１０５Ｃを把持した状態を維持して引継位置Ｂ上方に上昇する。
【０１３６】
ＣＰＵ１１１は、電磁弁１５１を作動してエアシリンダ１６２を駆動し、支柱１６３を平面視反時計回りに略１８０度回動する。上下動機構１７０と把持機構１８０は、布箱１０２Ｃの上方へ移動する（Ｓ１７４）。ＣＰＵ１１１は電磁弁１５２を作動して上下動機構１７０を駆動し、把持機構１８０を布箱１０２Ｃ内に下降する（Ｓ１７６）。足部１８３が布箱１０２Ｃ内で補助板５上面又は収容済みの布１０５Ｃに当接し、脚部１８２が上向きの押圧力を受けると、ロック機構は脚部１８２の保持を解除する。ＣＰＵ１１１は、電磁弁１５２を作動して上下動機構１７０を駆動し、把持機構１８０を上昇する（Ｓ１７７）。把持機構１８０は、布１０５Ｃの把持を解除して、布箱１０２Ｃ上方に上昇する。布１０５Ｃは布箱１０２Ｃ内に残る。ＣＰＵ１１１はＰＣ２００に回収完了信号を送信する（Ｓ１７８）。ＣＰＵ１１１は処理を搬送制御処理のＳ４１に戻し、ＰＣ２００からの各種指示の信号の受信を待機する。
【０１３７】
図１４に示すように、ＰＣ２００のＣＰＵ２０１は、Ｓ２９の処理で、搬送装置１００Ｂから回収完了信号を受信すると（Ｓ２９：ＹＥＳ）、工程数に１を加算する（Ｓ３１）。ＣＰＵ２０１は、工程数が加工数以下なら処理をＳ６に戻す（Ｓ３２：ＮＯ）。
【０１３８】
以上のように、工程数が１以上、加工数未満の時、ＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ｂを制御し、ミシン１Ａが縫製した布１０５Ａを移動機構１２０Ｂで引継位置Ａから受渡位置Ｂに移動する。ＣＰＵ２０１は、搬送装置１００Ｂを制御し、布把持装置１５０Ｂで布箱１０２Ｂから取り出した布１０５Ｂを移動機構１２０Ｂで受渡位置Ｂに移動し、布１０５Ａに重ねて配置する。ＣＰＵ２０１はミシン１Ｂを制御し、受渡位置Ａで布１０５Ａと布１０５Ｂを受け取り縫い合わせる。ミシン１Ｂは、縫製した布１０５Ｃを引継位置Ｂに配置する。並行してＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ａを制御し、布把持装置１５０Ａで布箱１０２Ａから取り出した布１０５Ａを移動機構１２０Ａで受渡位置Ａに配置する。ＣＰＵ２０１はミシン１Ａを制御し、受渡位置Ａで布１０５Ａを受け取り縫製する。ミシン１Ａは、縫製した布１０５Ａを引継位置Ａに配置する。ＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ｂを制御し、ミシン１Ｂが縫製した布１０５Ｃを、布把持装置１５０Ｃで布箱１０２Ｃに収容する。
【０１３９】
図１３に示すように、Ｓ６〜Ｓ３２の処理を繰り返し、工程数が加工数と同じになった時、ＣＰＵ２０１は、Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１９の処理を省いて実行する。Ｓ７の処理で、ＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ｂに引継開始信号を送信する。搬送装置１００Ｂは、ミシン１Ａが引継位置Ａに配置した布１０５Ａを受渡位置Ｂに移動し、ＰＣ２００に引継完了信号を送信する。ＣＰＵ２０１は、Ｓ１４の処理で搬送装置１００Ｂに供給開始信号を送信し、Ｓ１６の処理でミシン１Ｂに受取準備信号を送信する。ミシン１Ｂは保持体７０Ｂを引取位置Ｂに移動する。搬送装置１００Ｂは布１０５Ｂを受渡位置Ｂで布１０５Ａに重ねて配置する。配置後、搬送装置１００ＢはＰＣ２００に供給完了信号を送信する。
【０１４０】
ＣＰＵ２０１は、Ｓ２２の処理でミシン１Ｂに縫製開始信号を送信する。ミシン１Ｂは受渡位置Ｂの布１０５Ａ、１０５Ｂを押え板７４で保持し、縫製する。縫製後、ミシン１Ｂは布１０５Ｃを引継位置Ｂに配置し、ＰＣ２００に縫製完了信号を送信する。ＣＰＵ２０１は、Ｓ２８の処理で搬送装置１００Ｂに回収指示信号を送信する。搬送装置１００Ｂは、布把持装置１５０Ｃで布１０５Ｃを布箱１０２Ｃ内に収容し、ＰＣ２００に回収完了信号を送信する。この間、搬送装置１００Ａとミシン１Ａは処理を待機する。Ｓ３１の処理で、ＣＰＵ２０１は工程数に１を加算する。工程数は加工数より大きくなる（Ｓ３２：ＹＥＳ）。ＣＰＵ２０１はシステム制御処理の実行を終了する。
【０１４１】
以上説明したように、折返し機構８０Ａ、８０Ｂを保持体７０Ａ、７０Ｂに設けたので、水平動機構６は、保持体７０Ａ、７０Ｂで布１０５Ａ、１０５Ｂを保持したまま布１０５Ａ、１０５Ｂの縁部１０６を折返し、ミシン１Ａ、１Ｂに送ることができる。ミシン１Ａ、１Ｂは、縁部１０６を折り返した布１０５Ａ、１０５Ｂを保持する保持体７０Ａ、７０Ｂを前後方向と左右方向に移動し、縫製することができる。故に水平動機構６は、ミシン１Ａ、１Ｂで縫製する時に布１０５Ａ、１０５Ｂの縁部１０６を折り返した状態を安定して保持することができる。
【０１４２】
折返し機構８０Ａ、８０Ｂは、作動部８５Ａ、８５Ｂと固定部８１Ａ、８１Ｂが協働して布１０５Ａ、１０５Ｂの縁部１０６を折り返す簡易な構成である。故に保持体７０Ａ、７０Ｂは、布１０５Ａ、１０５Ｂを送る動作に支障を生ずることなく、既存の押え板７４Ａ、７４Ｂ及び送り板７７Ａ、７７Ｂに作動部８５Ａ、８５Ｂと固定部８１Ａ、８１Ｂを設けることができる。
【０１４３】
布１０５Ａは、押え板７４Ａが上昇した状態で、縁部１０６が固定部８１Ａの当接部８２Ａ上に位置するようにセットする。水平動機構６は、押え板７４Ａを下降し、作動部８５Ａを接近位置に移動するだけで、作動部８５Ａの当接部８６Ａを内側にして布１０５Ａの縁部１０６を折り返すことができる。
【０１４４】
駆動部８３Ａを押え板７４Ａの上面で開口部９１Ａよりも押え腕６５側に設けることで、水平動機構６は、エアコンプレッサから駆動部８３Ａにエアを供給する構成を、押え腕６５を経由する経路で設けることができる。故に水平動機構６は、エア供給の構成を保持体７０Ａの移動範囲内に納め、装置構成の大型化を抑制することができる。
【０１４５】
布１０５Ｂは、押え板７４Ｂが上昇した状態で、縁部１０６が送り板７７Ｂの前端部７８Ｂ上に位置するようにセットする。水平動機構６は、押え板７４Ｂを下降し、作動部８５Ｂを接近位置に移動するだけで、固定部８１Ｂの当接部８２Ｂを内側にして布１０５Ｂの縁部１０６を折り返すことができる。
【０１４６】
駆動部８３Ｂを送り板７７Ｂの上面で押え腕６５側の後端部７９Ｂに設けることで、水平動機構６は、エアコンプレッサから駆動部８３Ｂにエアを供給する構成を、押え腕６５を経由する経路で設けることができる。故に水平動機構６は、エア供給の構成を保持体７０Ｂの移動範囲内に納め、装置構成の大型化を抑制することができる。
【０１４７】
折返し機構８０Ａ、８０Ｂを保持体７０Ａ、７０Ｂに設けたことで、ミシン１Ａ、１Ｂは、作業者による布１０５Ａ、１０５Ｂの折返し作業を待つことなく、縁部１０６を折り返した布１０５Ａ、１０５Ｂを保持体７０Ａ、７０Ｂで前後方向と左右方向に送り、縫製することができる。
【０１４８】
本発明は上記実施形態の他に種々の変更が可能である。搬送システム３００はミシン１と搬送装置１００を一台ずつ備えてもよいし、複数台（三台以上）ずつ備えてもよい。搬送システム３００がミシン１と搬送装置１００を複数台ずつ備える時、必ずしも全てのミシン１と搬送装置１００が縫製動作の各工程を行う必要はなく、一部のミシン１と搬送装置１００の電源をオフにしてもよい。布把持装置１５０の回動機構１６０、上下動機構１７０、把持機構１８０はモータ、アクチュエータ等を用いて電動で駆動してもよい。保持体７０の上下動、押え板７４の左右動はエアシリンダに限らず、モータ、アクチュエータ等を用いて電動で駆動してもよい。
【０１４９】
折返し機構８０Ａ、８０Ｂの駆動部８３Ａ、８３Ｂは、エアシリンダに限らず、モータ、アクチュエータ等を用いて電動で駆動してもよい。ミシン１ＡのＣＰＵ５１は、Ｓ１４６の処理で作動部８５Ａを離間位置へ移動した後に、Ｓ１４７の処理で保持体７０Ａを縫製開始位置Ａへ移動した。これに限らず、ＣＰＵ５１は、保持体７０Ａを縫製開始位置Ａへ移動した後で、作動部８５Ａを離間位置へ移動してもよい。
【０１５０】
ミシン１ＡのＣＰＵ５１は、Ｓ１４４の処理で作動部８５Ａを接近位置へ移動し、Ｓ１４６の処理で作動部８５Ａを離間位置へ移動した後に、Ｓ１４７の処理で保持体７０Ａを縫製開始位置Ａへ移動した。これに限らず、ＣＰＵ５１は、保持体７０Ａを縫製開始位置Ａへ移動した後で、作動部８５Ａを接近位置へ移動し、その後に作動部８５Ａを離間位置へ移動してもよい。
【０１５１】
駆動部８３Ａは、押え板７４Ａの開口部９１Ａ後側の上面に固定したが、押え板７４Ａの開口部９１Ａ前側の上面に固定してもよい。該場合、二本のロッド８４Ａは支持部８８Ａに接続すればよく、接続部８９Ａは省略できる。
【０１５２】
補助板５は、布把持装置１５０Ｃの後方に分離板３０９を備えるが、該位置に吸引機構１４０を設けてもよい。該場合、分離板３０９に代えて流通板１４２を設ければよい。搬送装置１００のＣＰＵ１１１は、ミシン１ＢのＣＰＵ５１がＳ１５７の処理を行う時に電磁弁１１８を作動して吸引バルブ１４５を駆動すればよい。
【０１５３】
上記説明で、前後方向は本発明の「第一方向」に相当する。左右方向は本発明の「第二方向」に相当する。昇降板７１は本発明の「連結部材」に相当する。水平動機構６は本発明の「布送り装置」に相当する。当接部８２Ａ、８２Ｂは本発明の「第一当接部」に相当する。当接部８６Ａ、８６Ｂは本発明の「第二当接部」に相当する。前端部７８Ａは本発明の送り板の「先端部」に相当する。
【符号の説明】
【０１５４】
１、１Ａ、１Ｂ                  ミシン
６                              水平動機構
１０                            針棒
１１                            縫針
１２                            針板
１３                            針穴
６０                            移動体
６３                            先端部
６４                            基端部
６５                            押え腕
７０、７０Ａ、７０Ｂ            保持体
７１                            昇降板
７４、７４Ａ、７４Ｂ            押え板
７７Ａ、７７Ｂ                  送り板
７８Ａ                          前端部
８０Ａ、８０Ｂ                  折返し機構
８１Ａ、８１Ｂ                  固定部
８２Ａ、８２Ｂ                  当接部
８３Ａ、８３Ｂ                  駆動部
８５Ａ、８５Ｂ                  作動部
８６Ａ、８６Ｂ                  当接部
８７Ａ                          返し部
８８Ａ                          支持部
８９Ａ、８９Ｂ                  接続部
９１Ａ                          開口部
９２Ｂ                          押圧板
１０５、１０５Ａ、１０５Ｂ      布
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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