(57)【要約】【課題】  制御対象を遠隔起爆する場合に、制御対象周辺の安全確認を行った後に、どの爆薬を起爆するかを操作者が選択する。この場合、ヒューマンエラーを発生しないように安全確認を確実に行う必要があった。【解決手段】  カメラにＧＰＳ，方位センサ、角度センサを接続し、爆薬にＧＰＳ，方位センサを接続する事によって、カメラの撮像範囲及び爆薬の効果範囲を計算し、カメラの撮像範囲の中にない爆薬を起爆できないようにすることで、ヒューマンエラーにより安全確認をしていない爆薬を誤起爆するリスクを低減する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の威力体及びその周辺を撮像し、自己の位置情報及び方位情報に基づいて撮像範囲情報を出力するカメラと、
複数の威力体にそれぞれ設けられ、自己の位置情報及び方位情報に基づいて、当該威力体の効果が及ぶ効果範囲情報を出力する複数のセンサ端末と、
上記カメラからの撮像範囲情報と上記各センサ端末からの効果範囲情報に基づいて、上記各センサ端末の効果範囲が上記カメラの撮像範囲に含まれるか否かを判定し、判定結果に基づいてセンサ端末の効果範囲がカメラの撮像範囲に含まれる威力体を選択し、選択した威力体を起動する起動信号を送信する制御器と、
を備えた遠隔制御装置。
【請求項２】
上記制御器は、操作者が威力体を起動する起動指令を受領した場合に限り、選択した威力体を起動する起動信号を送信することを特徴とした請求項１記載の遠隔制御装置。
【請求項３】
上記制御器は、上記判定結果に基づいてセンサ端末の効果範囲がカメラの撮像範囲に含まれていない威力体を選択せずに、操作者に対して不可情報を提示するための信号を生成することを特徴とした請求項１記載の遠隔制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、野外に複数設置された威嚇体を選択して、威嚇体の起動を遠隔制御操作する際に、カメラを用いてその周辺の安全を確認する遠隔制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の遠隔制御装置として、操作者が威嚇体である爆薬に制御指令を送って、爆薬を遠隔起爆する遠隔起爆装置がある。この遠隔制御装置は、爆薬の周辺に破壊対象以外に人員がいない事等の安全確認を行った後、起爆の制御操作を行う。爆薬が複数設置してある場合には、どの爆薬を制御対象として起爆指令を送り、起爆させるか否かは、制御操作を行う操作者が選択していた。
【０００３】
従来の遠隔制御装置は、爆薬が起爆指令を受け起爆する前に、起爆待機という状態を設定する。例えば待機状態時に操作者の制御操作により起爆指令を受けると、爆薬の起爆装置が起爆待機状態となる。この起爆待機状態時に更に起爆指令を受けると、遠隔制御装置が爆薬を起爆するように遠隔制御が行われる。このように遠隔制御装置が起爆指令を２回受けないと起爆できない構成とする事で、ヒューマンエラーによるリスクを低減していた（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０-２３９０００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の遠隔制御装置は、爆薬を起爆する前の起爆待機状態時に、カメラの撮像範囲内で爆薬の効果範囲の周辺画像を確認して、爆薬及び爆薬の効果範囲の周辺に人や非爆破対象の機材等の非対象物が存在しない事を念入りに安全確認していた。その後、安全確認の取れた爆薬に起爆指令を送信し、それぞれの爆薬を起爆する。その際、起爆指令を送信する操作者が、爆薬の効果範囲の一部が撮像範囲中に入っている事を見過ごすと、起爆指令により誤って安全確認の取れていない爆薬を起爆してしまう事となる。
【０００６】
このため、操作者のヒューマンエラーに拠って、周辺の安全確認を実施する爆薬と、実際に起爆を行う爆薬を取り違えてしまう事になりかねないという虞が内在していた。
【０００７】
この発明は係る課題を解決するためになされたものであって、カメラの撮像範囲に威嚇体及びその起動時に効果がない威嚇体を起爆できないように、安全確認をより確実に行う事のできる遠隔制御装置を得る事を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明による遠隔制御装置は、複数の威力体及びその周辺を撮像し、自己の位置情報及び方位情報に基づいて撮像範囲情報を出力するカメラと、複数の威力体にそれぞれ設けられ、自己の位置情報及び方位情報に基づいて、当該威力体の効果が及ぶ効果範囲情報を出力する複数のセンサ端末と、上記カメラからの撮像範囲情報と上記各センサ端末からの効果範囲情報に基づいて、上記各センサ端末の効果範囲が上記カメラの撮像範囲に含まれるか否かを判定し、判定結果に基づいてセンサ端末の効果範囲がカメラの撮像範囲に含まれる威力体を選択し、選択した威力体を起動する起動信号を送信する制御器を備えたものである。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、威嚇体及び威嚇体の効果範囲が、カメラの撮像範囲内に入っていない場合に、威嚇体の起動指令の送信を停止する事によって、安全確認をより確実に行う事が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１による遠隔制御装置の運用形態例を示す図である。
【図２】実施の形態１による遠隔制御装置の構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
図１は実施の形態１による遠隔制御装置の運用形態を例示する図である。
図１において、爆破対象物の有る爆破対象フィールドに、威力体としての爆薬７、爆薬８及び爆薬９が配置されている。爆薬７、爆薬８及び爆薬９は、それぞれ無線通信装置と起爆装置が設けられている。爆薬７、爆薬８及び爆薬９は、操作者の入力する威嚇体の起動指令としての起爆指令を元に、無線通信装置によって起爆信号２３、２２、２１を受けると、内部の起爆装置が火薬を点火し、爆発する。爆薬７、爆薬８、爆薬９は、それぞれの爆破の効果範囲１２、効果範囲１１、効果範囲１０で示される領域で、爆破対象物を爆破する。
【００１２】
カメラ１は、爆破対象フィールドから離れた位置に設置され、効果範囲１２、効果範囲１１、効果範囲１０のそれぞれの周辺を、カメラ１の撮像範囲６で確認できるようになっている。制御器２は、爆薬７、爆薬８、爆薬９のそれぞれの起爆装置と無線通信により接続され、爆薬７、爆薬８、爆薬９のそれぞれに対して、起爆のための起動信号である起爆信号２３、起爆信号２２及び、起爆信号２１を送信する。爆薬７、爆薬８及び爆薬９は、それぞれの起爆信号２３、起爆信号２２、及び起爆信号２１により、それぞれ起爆する。
【００１３】
ここで、図１に示すように、爆薬７及び爆薬８及びその効果範囲１２及び効果範囲１１は、カメラ１の撮像範囲６の中に入っており、カメラ１の撮影画像を用いて安全確認がなされる。一方、爆薬９及びその効果範囲１０は、カメラ１の撮像範囲６の中に入っておらず、カメラ１の撮影画像を用いた安全確認がなされていない。このため起爆信号２１が爆薬９に送信されると、安全確認のなされていない爆薬が起爆されてしまう事となる。
【００１４】
図２は、実施の形態１による遠隔制御装置の構成を示す図である。また、図２は、制御器２によって、爆薬７、爆薬８、爆薬９を起爆制御する場合の情報伝達の流れを示している。
図２において、遠隔制御装置は、カメラ１と、制御器２と、複数のセンサ端末４０と、表示装置１３と、起爆指令入力部５０により構成され、遠隔起爆装置を構成する。カメラ１は、撮像部３１と、撮像部３１を支持するカメラ架台３２と、制御部３３と、カメラ架台付属角度センサ３４と、カメラ付属方位センサ３５と、カメラ付属ＧＰＳ３６と、制御器内カメラ撮像領域計算部３７を備えている。制御器２は起爆制御部２５を有している。各センサ端末４０は、爆薬付属ＧＰＳセンサ４１と、爆薬付属方位センサ４２と、制御器内爆薬効果範囲計算部４３を備えている。
【００１５】
カメラ付属ＧＰＳ３６、カメラ付属方位センサ３５、カメラ架台３２、及びカメラ架台付属角度センサ３４は、制御器内カメラ撮像領域計算部３７に接続される。制御器内カメラ撮像領域計算部３７は、制御器２の起爆制御部２５に対して、無線通信により接続される。制御器２の起爆制御部２５は爆薬７、爆薬８、及び爆薬９に対して、無線通信により接続される。また、各センサ端末４０はそれぞれ爆薬７、爆薬８、及び爆薬９またはそれらの周辺に取り付けられる。センサ端末４０の爆薬付属ＧＰＳセンサ４１と爆薬付属方位センサ４２は、制御器内爆薬効果範囲計算部４３に接続される。制御器内爆薬効果範囲計算部４３は制御器２の起爆制御部２５に対して、無線通信により接続される。カメラ１の撮像部３１は表示装置６０に接続される。
【００１６】
カメラ１の撮像部３１は、表示装置６０に画像信号６１を送信する。カメラ架台３２は、撮像部３１を方位方向に回転する事で、カメラ１の撮像角度を制御する事ができる。カメラ１の制御部３３は、操作者が外部入力する回転角度指令に基づき、カメラ架台３２に制御指令を送り、撮像部３１を方位方向に回転する。カメラ架台付属角度センサ３４は、カメラ架台３２の回転に応じた基準方位に対する回転角度を角度情報１７として計測し、計測した角度情報１７を制御器内カメラ撮像領域計算部３７に送信する。
【００１７】
カメラ付属方位センサ３５は、方位計によりカメラ１におけるカメラ架台３２の基準方位を方位情報１６として計測し、計測した方位情報１６を制御器内カメラ撮像領域計算部３７に送信する。カメラ付属ＧＰＳ３６は、ＧＰＳ受信機により少なくとも３つ以上の複数のＧＰＳ衛星からの航法信号を受信し、カメラ１におけるカメラ架台３２の自己の位置情報１５を計測し、計測した位置情報１５を制御器内カメラ撮像領域計算部３７に送信する。制御器内カメラ撮像領域計算部３７は、位置情報１５、方位情報１６、及び角度情報１７に基づいて、制御器２の起爆制御部２５に撮像範囲情報２０を送信する。
【００１８】
各センサ端末４０において、爆薬付属ＧＰＳセンサ４１は、爆薬に付属するＧＰＳ受信機により、少なくとも３つ以上の複数のＧＰＳ衛星からの航法信号を受信し、爆薬７、爆薬８、及び爆薬９のそれぞれの位置を計測し、位置情報を得る。爆薬付属ＧＰＳセンサ４１は、制御器内爆薬効果範囲計算部４３に対し位置情報１８を送信する。爆薬付属方位センサ４２は、爆薬に付属する方位計により、爆薬７、爆薬８、及び爆薬９のそれぞれの方位を計測し、方位情報を得る。爆薬付属方位センサ４２は、制御器内爆薬効果範囲計算部４３に対し方位情報１９を送信する。制御器内爆薬効果範囲計算部４３は、位置情報１８及び方位情報１９に基づいて、制御器２の起爆制御部２５に対して、威力体である爆薬の効果が及ぶ効果範囲情報４５を送信する。
【００１９】
起爆指令入力部５０は、制御器２の起爆制御部２５に起爆指令１３を送信する。また、制御器２の起爆制御部２５から起爆不可情報１４を受信する。制御器２の起爆制御部２５は、起爆指令１３と撮像範囲情報２０と効果範囲情報４５に基づいて、爆薬９、爆薬８及び爆薬７に対して、それぞれ起爆信号２１、起爆信号２２及び起爆信号２３を送信する。
【００２０】
次に、実施の形態１による遠隔制御装置の動作について説明する。
制御器内カメラ撮像領域計算部３７は、カメラ付属ＧＰＳ３６、カメラ付属方位センサ３５、及びカメラ架台付属角度センサ３４から、それぞれカメラ１の位置情報１５、方位情報１６、及び角度情報１７を収集する。制御器内カメラ撮像領域計算部３７は、収集した位置情報１５を原点として、カメラ架台３２の方位情報１６とカメラ１の視線方向の角度情報１７から、カメラ１の撮像範囲６を幾何学的に計算する。制御器内カメラ撮像領域計算部３７は、求めたカメラ１の撮像範囲６を撮像範囲情報２０として起爆制御部２５に出力する。
【００２１】
また、制御器内爆薬効果範囲計算部４３は、各センタ端末４０の爆薬付属ＧＰＳセンサ４１、及び爆薬付属方位センサ４２から、それぞれ爆薬７、爆薬８、爆薬９の各位置情報１８、方位情報１９を収集する。制御器内爆薬効果範囲計算部４３は、収集した位置情報１８を原点として、方位情報１６を用いて、各爆薬７、爆薬８、爆薬９の効果範囲１０、効果範囲１１、効果範囲１２を幾何学的に計算する。制御器内爆薬効果範囲計算部４３は、求めた各爆薬７、爆薬８、爆薬９の効果範囲１０、効果範囲１１、効果範囲１２を、それぞれの効果範囲情報４５として起爆制御部２５に出力する。
【００２２】
起爆制御部２５は、操作者の入力を元に、起爆指令入力部５０から起爆指令１３を受けると、それぞれの爆薬７、爆薬８、爆薬９の効果範囲情報４５が、カメラ１の撮像範囲情報２０で規定される撮像範囲内に包含されているか否かを幾何学的に判定し、当該判定結果に基づいて包含されているとして該当する爆薬を選択する。また、それぞれの爆薬７、爆薬８、爆薬９の効果範囲情報４５が、カメラ１の撮像範囲情報２０で規定される撮像範囲内に包含されていない爆薬は、選択しない。このとき、起爆指令入力部５０に対して、起爆不可情報１４を返信する。
【００２３】
図１の例では、爆薬７、爆薬８及びその効果範囲１２、効果範囲１１は、カメラ１の撮像範囲６の中に入っているので、起爆制御部２５は爆薬７及び爆薬８を安全に爆破できる爆薬として選択する。起爆制御部２５は、起爆指令入力部５０から起爆指令１３を受けると、爆薬８及び爆薬７に対して、それぞれ起爆信号２２及び起爆信号２３を送信する。爆薬８及び爆薬７は、それぞれ起爆信号２２及び起爆信号２３を受けると起爆装置を起動し、火薬を点火して、爆発する。
【００２４】
また、爆薬９及びその効果範囲１０は、カメラ１の撮像範囲６の中に入っていないので、カメラ１の撮影画像を用いた安全確認がなされていない。このため爆薬９は安全確認のされていない爆薬として、起爆信号２１が爆薬９に送信されない。同時に、起爆指令入力部５０に対して起爆不可情報１４を返信する。
【００２５】
このように起爆情報１３の内、選択されている爆薬のみに起爆信号を送信する。そして選択されていない爆薬に対しては、起爆信号を送信せずに、起爆指令入力部５０に起爆不可情報１４を返信する。
【００２６】
かくして、カメラ１を用いて爆薬７、８、９の周辺を監視し、カメラ１の撮像範囲６に爆薬７、８、９及びその起爆時の効果範囲が無い爆薬を起爆できないようにする事により、安全確認を実施する爆薬と実際に起爆しようとする爆薬が一致している時にのみ、起爆できるようにする事ができ、ヒューマンエラーによるリスクをなくす事ができる。
【００２７】
以上説明した通り、実施の形態１による遠隔制御装置は、複数の威力体である爆薬（７、８、９）及びその周辺を撮像し、自己の位置情報（１５）及び方位情報（１６、１７）に基づいて撮像範囲情報２０を出力するカメラ１と、複数の威力体（爆薬（７、８、９））にそれぞれ設けられ、自己の位置情報（１８）及び方位情報（１９）に基づいて、当該威力体（爆薬（７、８、９））の効果が及ぶ効果範囲情報（４５）を出力する複数のセンサ端末（４０）と、上記カメラ（１）からの撮像範囲情報（２０）と上記各センサ端末４０からの効果範囲情報（４５）に基づいて、上記各センサ端末４０の効果範囲（１０、１１、１２）が上記カメラ（１）の撮像範囲（６）に含まれるか否かを判定し、判定結果に基づいてセンサ端末（４０）の効果範囲（１０、１１、１２）がカメラの撮像範囲（２０）に含まれる威力体（爆薬（８、９））を選択し、選択した威力体（爆薬（８、９））を起動する起動信号（起爆信号２２、２３）を送信する制御器２を備えたことを特徴とする。また、上記制御器（２）は、操作者が威力体（爆薬（７、８、９））を起動する起動指令１３を受領した場合に限り、選択した威力体（爆薬（８、９））を起動する起動信号（起爆信号２２、２３）を送信することを特徴とする。更に、上記制御器（２）は、上記判定結果に基づいてセンサ端末（２０）の効果範囲がカメラ（１）の撮像範囲に含まれていない威力体（爆薬（８、９））を選択せずに、操作者に対して不可情報（起爆不可情報１４）を提示するための信号を生成することを特徴とする。
【００２８】
これによって、威嚇体（爆薬７、８、９）及び威嚇体（爆薬７、８、９）の効果範囲（１０、１１、１２）が、カメラの撮像範囲（６）内に入っていない場合に、威嚇体（爆薬７、８、９）の起動指令（起爆指令）の送信を停止する事によって、安全確認をより確実に行う事が可能となる。
【００２９】
なお、実施の形態１による遠隔制御装置は、爆薬７、爆薬８、爆薬９の代わりの威力体として、スタンガンや威嚇スピーカー等に置き換える事により、害獣用に農地、牧場等で使用する事もできる。
【符号の説明】
【００３０】
１  カメラ、２  制御器、６  カメラの撮像範囲、７  爆薬、８  爆薬、９  爆薬、１０  爆薬の効果範囲、１１  爆薬の効果範囲、１２  爆薬の効果範囲、１３  起爆情報、１４  起爆不可情報、１５  位置情報、１６  方位情報、１７  角度情報、１８  位置情報、１９  方位情報、２０  撮像範囲情報、２１  効果範囲情報、２１  起爆信号、２２  起爆信号、２３  起爆信号。
【図１】
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【図２】
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