(57)【要約】【課題】運転者の意図しない過剰なブレーキ力の発生を抑制できるブレーキアシストシステムを提供する。【解決手段】ブレーキアシストシステム１は、車両の前方にある物体を検知し、前記物体と前記車両との衝突事故の危険性を判断する危険性判断機構１Ａと、前記危険性判断機構１Ａの判断結果に基づいて、運転者のブレーキペダル４の操作量に応じた通常ブレーキ力よりも高いアシストブレーキ力を発生させるアシスト機構１Ｂと、を備えるブレーキアシストシステム１であって、前記アシスト機構１Ｂは、前記通常ブレーキ力を前記判断結果に応じた倍率で倍化した前記アシストブレーキ力を発生させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方にある物体を検知し、前記物体と前記車両との衝突事故の危険性を判断する危険性判断機構と、前記危険性判断機構の判断結果に基づいて、運転者のブレーキペダルの操作量に応じた通常ブレーキ力よりも高いアシストブレーキ力を発生させるアシスト機構と、を備えるブレーキアシストシステムであって、
前記アシスト機構は、前記通常ブレーキ力を前記判断結果に応じた倍率で倍化した前記アシストブレーキ力を発生させるブレーキアシストシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衝突事故の危険性を判断して、通常時よりも高いブレーキ力を発生させるブレーキアシストシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、走行時の衝突事故の発生を抑制し、仮に衝突事故が避けられなくてもその被害を最小限に抑える自動車の制御システムの開発が盛んである。その制御システムの一つに、衝突事故の危険性を判断し、通常時よりも高いブレーキ力を発生させるブレーキアシストシステムが挙げられる。ブレーキアシストシステムは、車両の前方にある物体を検知し、その物体と車両との衝突事故の危険性を判断すると共に、運転者のブレーキペダルの操作が急ブレーキ時の操作にあたるかを判断する。そして、ブレーキアシストシステムは、衝突事故の危険性があり、かつ運転者のブレーキペダルの操作が急ブレーキ時の操作にあたる場合、運転者のブレーキペダルの操作量に応じた通常ブレーキ力よりも高いアシストブレーキ力を発生させる。
【０００３】
例えば、特許文献１に開示されるブレーキアシストシステムは、車両と車両の前方にある物体との距離を検知し、車両が警戒領域を走行中か否かを判断している。そして、このブレーキアシストシステムでは、車両が警戒領域を走行中である場合、ブレーキアシストのしきい値を低くする、即ち運転者のブレーキペダルの操作が急ブレーキ時の操作にあたると判断するしきい値を低くし、ブレーキアシストを発生し易くしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２５５０８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１を含む従来のブレーキアシストシステムでは、運転者のブレーキペダルの操作量に応じた通常ブレーキ力に所定量のブレーキ力（例えば３ＭＰａ）を加算してアシストブレーキ力を発生させている。そのため、車両とその前方の物体との衝突事故の可能性がそれほど高くなくても過剰なブレーキがかかることがある。運転者の意図しない過剰なブレーキ力の発生は、運転者に不快感をもたらすだけでなく、運転が不安定になる恐れもある。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的の一つは、運転者の意図しない過剰なブレーキ力の発生を抑制できるブレーキアシストシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係るブレーキアシストシステムは、車両の前方にある物体を検知し、前記物体と前記車両との衝突事故の危険性を判断する危険性判断機構と、前記危険性判断機構の判断結果に基づいて、運転者のブレーキペダルの操作量に応じた通常ブレーキ力よりも高いアシストブレーキ力を発生させるアシスト機構と、を備えるブレーキアシストシステムであって、前記アシスト機構は、前記通常ブレーキ力を前記判断結果に応じた倍率で倍化した前記アシストブレーキ力を発生させる。
【発明の効果】
【０００８】
上記ブレーキアシストシステムによれば、運転者の意図しない過剰なブレーキ力の発生を抑制できる。その結果、過剰なブレーキ力の発生による運転者の不快感を低減でき、運転が不安定になることを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態１にかかるブレーキアシストシステムの概略構成図である。
【図２】実施形態１にかかるブレーキアシストシステムによるブレーキアシストの手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明のブレーキアシストシステムを具体的に説明する。なお、本発明は、これらの例示に限定されず、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００１１】
＜実施形態１＞
本実施形態では、ブレーキバイワイヤ（Ｂｒａｋｅ  ｂｙ  ｗｉｒｅ）システムを備える車両に、本発明のブレーキアシストシステムを適用した例を説明する。以下、まずブレーキバイワイヤシステムについて簡単に説明し、次いで実施形態にかかるブレーキアシストシステム１の構成を説明する。最後に、ブレーキアシストシステム１の動作手順を説明する。
【００１２】
≪ブレーキバイワイヤシステム≫
ブレーキバイワイヤシステムとは、車両のブレーキペダル４と、車輪９に制動をかけるブレーキアクチュエータ８と、がコンピュータ（ＥＣＵ：Ｅｎｇｉｎｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）を介して接続されるブレーキシステムである。このブレーキバイワイヤシステムでは、ストロークセンサ４ｓによって運転者のブレーキペダル４の操作量を検知し、その検知結果をＥＣＵ２で分析する。ＥＣＵ２は、ブレーキペダル４の操作量に応じたブレーキ力（以下、通常ブレーキ力）を発生させるようにブレーキアクチュエータ８を動作させ、車輪９に制動をかける。
【００１３】
≪ブレーキアシストシステム≫
ブレーキアシストシステム１は、車両の前方にある物体を検知し、物体と車両との衝突事故の危険性を判断する危険性判断機構１Ａと、危険性判断機構１Ａの判断結果に基づいて、運転者のブレーキペダル４の操作量に応じた通常ブレーキ力よりも高いアシストブレーキ力を発生させるアシスト機構１Ｂと、を備える。本例のブレーキアシストシステム１は、ブレーキバイワイヤシステムのＥＣＵ２やストロークセンサ４ｓなどを利用することで構成されている。以下、ブレーキアシストシステム１の各構成を詳細に説明する。
【００１４】
［危険性判断機構］
危険性判断機構１Ａは、車両の前方にある物体を監視する監視部３と、監視部３からの情報に基づいて、衝突の危険性を判断する危険状態判断部２１と、を備える。監視部３は例えば、ミリ波レーダーや撮像装置（カメラ）で構成される。ミリ波レーダーとカメラを複合して用いることで、車両の前方にある物体をより確実に監視することができる。監視する物体は、建造物や、車道の落下物、自車以外の車両などである。
【００１５】
危険状態判断部２１は、ＥＣＵ２の一部で構成される。危険状態判断部２１は、監視部３からの情報、即ち自車に対する物体の位置情報や、物体に対する自車の相対速度の情報を取得する。そして、危険状態判断部２１は、それらの情報から、自車と物体との衝突の危険性に関する物理量を求める。物理量としては、例えば車両と物体との距離や、車両と物体との衝突予想時間などである。物理量を求めるにあたっては、車輪９の回転速度などから得られる自車の走行速度を参照しても良い。本例の危険状態判断部２１は、物理量として衝突予想時間を求め、その衝突予想時間から自車と物体との衝突の危険性を段階的に評価する。例えば、衝突の可能性があるものの衝突予想時間に余裕が有る場合は危険度『１』、衝突予想時間が短い場合は危険度『５』とするなど、危険性を５段階評価することなどが挙げられる。危険性の評価の分類には、予め設定されたルックアップテーブルを用いることができる。なお、衝突予想時間がかなり短い場合は、本例のブレーキアシストシステム１とは別の自動ブレーキシステムが働き、車両を緊急停車させる。
【００１６】
［アシスト機構］
アシスト機構１Ｂは、運転者のブレーキ操作の状態を検知する操作状態検知装置と、ブレーキ操作の緊急性を判断する緊急操作判断部２２と、アシストブレーキ力をどの程度とするかを決定する倍率決定部２３と、ブレーキアシストの発動をアシスト発生装置に指令するアシスト指令部２４とを備える。
【００１７】
操作状態検知装置は、主としてブレーキペダル４に取り付けたストロークセンサ４ｓである。ストロークセンサ４ｓは、ブレーキペダル４の踏み込みの速度、および踏み込み量（踏み込みの強弱）を検知し、それら検知結果をＥＣＵ２の緊急操作判断部２２に伝送する。運転者が急ブレーキをかけるとき、ブレーキペダル４の踏み込み速度が所定値以上、あるいは踏み込み量が所定値以上となると考えられるので、これらを監視することで、ブレーキペダル４の操作が急ブレーキ時の操作であるか否かを判断することができる。ここで、ストロークセンサ４ｓに加えて、フットレスト５に踏力センサ５ｓを設けて、踏力センサ５ｓの検知結果を、ブレーキ操作の緊急性の判断の一助としても構わない。運転者が急ブレーキをかけるときには、ブレーキペダル４を踏むと同時にフットレスト５を踏ん張ることが多いので、踏力センサ５ｓの情報は、急ブレーキを判断する情報となり得る。
【００１８】
緊急操作判断部２２は、ＥＣＵ２の一部で構成されている。緊急操作判断部２２は、ストロークセンサ４ｓからの情報に基づいて、運転者が急ブレーキをかけたか否かを判断する。例えば、ブレーキペダル４の踏み込み速度が所定値以上であるかを急ブレーキの判断の基準とする。急ブレーキの判断に、ブレーキペダル４の踏み込み量が所定値以上であるか、フットレスト５の踏力が所定値以上であるか、を加味しても構わない。例えば、ブレーキペダル４の踏み込み速度と踏み込み量が所定値以上であれば、緊急操作判断部２２は、運転者のブレーキ操作を急ブレーキと判断する。ここで、特許文献１のブレーキアシストでは、衝突事故の危険性を加味して急ブレーキの判断の基準を甘くしているが、本例ではそのようなことは行なわない。
【００１９】
倍率決定部２３は、従来のブレーキアシストシステムには無い構成であって、危険状態判断部２１で決定した危険度に応じて、急ブレーキ時のブレーキ力（アシストブレーキ力）をどの程度とするかを決定する。アシストブレーキ力は、ブレーキペダル４の操作量に応じた通常ブレーキ力の所定倍の大きさのブレーキ力であって、その倍率は危険度に応じて予め決められたものを利用することができる。例えば、危険状態判断部２１の判断結果が５段階評価で行なわれる場合、危険度が高いほど上記倍率を高くする。より具体的には、倍率決定部２３は、危険度と倍率の関係を規定したルックアップテーブルを参照し、危険度『１』であれば、ブレーキペダル４の操作量に応じた通常ブレーキ力の１．１倍のアシストブレーキ力とする、危険度『５』であれば、通常ブレーキ力の２．０倍のアシストブレーキ力とする、といった決定を行なう。
【００２０】
アシスト指令部２４は、倍率決定部２３で決定した倍率に基づいてブレーキアクチュエータ８を作動させ、アシストブレーキ力で車輪９に制動をかける。
【００２１】
≪ブレーキアシストの作動手順≫
ブレーキアシストシステム１によるブレーキアシストの手順を図２のフローチャートに基づいて説明する。
【００２２】
ブレーキアシストシステム１の危険状態判断部２１は、監視部３からの情報に基づいて自車と物体との衝突予想時間を算出し、その衝突予想時間から自車と物体との衝突の危険性を段階的に評価する（ステップＳ１）。
【００２３】
次に、ブレーキアシストシステム１の緊急操作判断部２２は、運転者によるブレーキペダル４の操作があれば、その操作が急ブレーキに相当するか否かを判断する（ステップＳ２）。判断結果がノーであればＳ１に戻り、イエスであればＳ３に移行する。
【００２４】
ブレーキアシストシステム１の倍率決定部２３は、危険状態判断部２１で得られた衝突の危険性（即ち、衝突予想時間の短さ）に応じて、アシストブレーキ力を、ブレーキペダル４の操作量に応じた通常ブレーキ力の何倍の大きさにするかを決定する（ステップＳ３）。
【００２５】
最後に、ブレーキアシストシステム１のアシスト指令部２４は、倍率決定部２３の決定に従ってブレーキアクチュエータ８を作動させ、車輪９に制動をかける（ステップＳ４）。
【００２６】
以上説明したブレーキアシストシステム１によれば、車両と物体との衝突の危険性に応じてアシストブレーキ力を変化させることができる。例えば、物体との衝突予想時間に余裕があり、物体との衝突の可能性がそれほど高くない場合は、運転者が急ブレーキをかけても車輪９がロックするほどの急制動を抑制できる。その結果、運転者の意図しない過剰なブレーキ力の発生を抑制できるので、過剰なブレーキ力の発生に伴う運転者の不快感を低減することができる。また、本例のブレーキアシストシステム１では、物体との衝突予想時間が短く物体との衝突の可能性が高い場合、しっかりと車輪９を急制動することができるので、衝突事故の発生を効果的に抑制できる。
【００２７】
本発明のブレーキアシストシステムは、ブレーキバイワイヤシステム以外のブレーキシステムを備える車両、例えばブレーキペダルの踏力を油圧で増幅して車輪に制動をかける車両にも適用することができる。その場合、ブレーキアシストシステムで決定した倍率に従って、油圧シリンダをサーボモータやアキュムレータで強制的に駆動させるなどして、所望のアシストブレーキ力を発生させると良い。
【産業上の利用可能性】
【００２８】
本発明のブレーキアシストシステムは、車両の衝突安全性を向上させることに好適に利用できる。
【符号の説明】
【００２９】
１  ブレーキアシストシステム  １Ａ  危険性判断機構  １Ｂ  アシスト機構
２  ＥＣＵ
２１  危険状態判断部  ２２  緊急操作判断部  ２３  倍率決定部
２４  アシスト指令部
３  監視部
４  ブレーキペダル  ４ｓ  ストロークセンサ
５  フットレスト  ５ｓ  踏力センサ
８  ブレーキアクチュエータ
９  車輪
【図１】
2017149352.tif 000003
【図２】
2017149352.tif 000004