(57)【要約】【課題】検出対象物と操作面との間に液体が介在していても検出対象と操作面との間に発生する摩擦力を効果的に低減させることができる触覚呈示装置を提供する。【解決手段】触覚呈示装置１は、操作指によって操作面１００になされたなぞり操作を検出するタッチパッド１０と、操作指が操作面１００に付加する操作荷重を検出する荷重検出部１２と、操作面１００を振動させて操作指に対して操作面１００の法線方向に作用する浮揚力を発生させ、操作指と操作面１００との摩擦力を低減させるアクチュエータ１４と、検出対象物と操作面との間に液体が介在して浮揚力が小さくなり、振動付加後の操作荷重が予め定められた条件を満たさない場合、予め定められた条件を満たすように操作面１００の変位量を大きくする制御部１６と、を備えて概略構成されている。【選択図】図３
2017054284.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
検出対象物によって操作面になされたなぞり操作を検出する検出部と、
前記検出対象物が前記操作面に付加する操作荷重を検出する荷重検出部と、
前記操作面を振動させて前記検出対象物に対して前記操作面の法線方向に作用する浮揚力を発生させ、前記検出対象物と前記操作面との摩擦力を低減させる振動部と、
前記検出対象物と前記操作面との間に液体が介在して前記浮揚力が小さくなり、振動付加後の操作荷重が予め定められた条件を満たさない場合、前記予め定められた条件を満たすように前記操作面の変位量を大きくする制御部と、
を備えた触覚呈示装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記操作荷重のしきい値である荷重しきい値を有すると共に前記振動付加後の操作荷重が前記荷重しきい値より小さいことを前記予め定められた条件とし、前記予め定められた条件が満たされない場合、前記振動付加後の操作荷重が前記荷重しきい値より小さくなるように前記操作面の変位量を大きくする、
請求項１に記載の触覚呈示装置。
【請求項３】
前記制御部は、振動付加前の操作荷重と前記振動付加後の操作荷重との変化量に関する変化量しきい値を有すると共に前記変化量が前記変化量しきい値より大きいことを前記予め定められた条件とし、前記予め定められた条件が満たされない場合、前記変化量が前記変化量しきい値よりも大きくなるように前記操作面の変位量を大きくする、
請求項１に記載の触覚呈示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、触覚呈示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術として、基板と、基板を横方向の動きまたは横振動に曝すための１またはそれ以上のアクチュエータと、基板を摩擦低減超音波振動に曝すための１またはそれ以上のその他のアクチュエータとを備えるハプティックデバイスが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
このハプティックデバイスは、ガラス板のような水平基板の垂直超音波振動を使用することにより、摩擦を調整して摩擦低減効果を与える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５６６５０９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来のハプティックデバイスは、操作指と基板との間に汗などの液体が介在していた場合、この液体がダンパとなって摩擦低減効果が十分に得られない可能性がある。
【０００６】
従って、本発明の目的は、検出対象物と操作面との間に液体が介在していても検出対象と操作面との間に発生する摩擦力を効果的に低減させることができる触覚呈示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、検出対象物によって操作面になされたなぞり操作を検出する検出部と、検出対象物が操作面に付加する操作荷重を検出する荷重検出部と、操作面を振動させて検出対象物に対して操作面の法線方向に作用する浮揚力を発生させ、検出対象物と操作面との摩擦力を低減させる振動部と、検出対象物と操作面との間に液体が介在して浮揚力が小さくなり、振動付加後の操作荷重が予め定められた条件を満たさない場合、予め定められた条件を満たすように操作面の変位量を大きくする制御部と、を備えた触覚呈示装置を提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、検出対象物と操作面との間に液体が介在していても検出対象と操作面との間に発生する摩擦力を効果的に低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１（ａ）は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置の配置の一例を示す車両内部の概略図であり、図１（ｂ）は、触覚呈示装置のブロック図の一例である。
【図２】図２（ａ）は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置のパネルの振動によるスクイーズ効果の一例について説明する模式図であり、図２（ｂ）は、操作指と操作面との間に液体が介在する一例を示した模式図である。
【図３】図３（ａ）は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置において液体が介在しない場合のパネルの変位量、操作指に働く浮揚力、及び荷重検出部が検出する操作荷重のグラフであり、図３（ｂ）は、液体が介在した場合のパネルの変位量、操作指に働く浮揚力、及び荷重検出部が検出する操作荷重のグラフである。
【図４】図４は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５（ａ）は、第２の実施の形態に係る触覚呈示装置のブロック図の一例であり、図５（ｂ）は、液体が介在した場合のパネルの変位量、操作指に働く浮揚力、及び荷重検出部が検出する操作荷重のグラフである。
【図６】図６は、第２の実施の形態に係る触覚呈示装置の動作の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（実施の形態の要約）
実施の形態に係る触覚呈示装置は、検出対象物によって操作面になされたなぞり操作を検出する検出部と、検出対象物が操作面に付加する操作荷重を検出する荷重検出部と、操作面を振動させて検出対象物に対して操作面の法線方向に作用する浮揚力を発生させ、検出対象物と操作面との摩擦力を低減させる振動部と、検出対象物と操作面との間に液体が介在して浮揚力が小さくなり、振動付加後の操作荷重が予め定められた条件を満たさない場合、予め定められた条件を満たすように操作面の変位量を大きくする制御部と、を備えて概略構成されている。
【００１１】
この触覚呈示装置は、検出対象物と操作面との間にダンパとして機能する液体が介在することによって浮揚力が小さくなり、検出された操作荷重が予め定められた条件を満たさない場合、操作荷重が予め定められた条件を満たすように操作面の変位量を大きくするので、検出対象物と操作面との間に液体が介在していても検出対象と操作面との間に発生する摩擦力を効果的に低減させることができる。
【００１２】
[第１の実施の形態]
（触覚呈示装置１の概要）
図１（ａ）は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置の配置の一例を示す車両内部の概略図であり、図１（ｂ）は、触覚呈示装置のブロック図の一例である。なお、以下に記載する実施の形態に係る各図において、図形間の比率は、実際の比率とは異なる場合がある。また図１（ｂ）及び後述する図５（ａ）では、主な信号や情報の流れを矢印で示している。
【００１３】
触覚呈示装置１は、例えば、図１（ａ）に示すように、車両８の運転席と助手席との間に伸びるフロアコンソール８０に配置されている。この触覚呈示装置１は、電磁気的に接続された電子機器の操作を行うことができるものである。触覚呈示装置１は、例えば、導電性を有するペンや操作指などの検出対象物による操作により、電子機器の表示部に表示されたカーソルの移動や選択、表示されたアイコンの選択、決定、ドラッグ、ドロップなどの指示を行うように構成されている。車両８のインストルメントパネル８１に配置された表示装置８５は、この電子機器の表示部として機能する。なお本実施の形態では、主に、操作指によるなぞり操作について説明する。
【００１４】
触覚呈示装置１は、図１（ａ）及び図１（ｂ）に示すように、操作指によって操作面１００になされたなぞり操作を検出する検出部としてのタッチパッド１０と、操作指が操作面１００に付加する操作荷重を検出する荷重検出部１２と、操作面１００を振動させて操作指に対して操作面１００の法線方向に作用する浮揚力を発生させ、操作指と操作面１００との摩擦力を低減させる振動部としてのアクチュエータ１４と、検出対象物と操作面との間に液体が介在して浮揚力が小さくなり、振動付加後の操作荷重が予め定められた条件を満たさない場合、予め定められた条件を満たすように操作面１００の変位量を大きくする制御部１６と、を備えて概略構成されている。
【００１５】
この制御部１６は、操作荷重のしきい値である荷重しきい値１６０を有すると共に振動付加後の操作荷重が荷重しきい値１６０より小さいことを予め定められた条件とし、この予め定められた条件が満たされない場合、振動付加後の操作荷重が荷重しきい値１６０より小さくなるように操作面１００の変位量を大きくする。
【００１６】
（タッチパッド１０の構成）
図２（ａ）は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置のパネルの振動によるスクイーズ効果の一例について説明する模式図であり、図２（ｂ）は、操作指と操作面との間に液体が介在する一例を示した模式図である。
【００１７】
タッチパッド１０は、例えば、操作指で触れた操作面１００上の位置を検出するタッチセンサである。操作者は、例えば、操作面１００に操作を行うことにより、接続された電子機器の操作を行うことが可能となる。タッチパッド１０としては、例えば、抵抗膜方式、赤外線方式、ＳＡＷ（Surface Acoustic Wave）方式、静電容量方式などのタッチパッド、操作面１００を撮像することにより接触位置を検出する検出装置などを用いることが可能である。本実施の形態では、タッチパッド１０は、一例として、静電容量方式のタッチパッドであるものとする。
【００１８】
タッチパッド１０は、一例として、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、表面が操作面１００となるパネル１０ａを有すると共に、絶縁状態を保ちながら交差する複数の駆動電極及び検出電極がパネル１０ａに配置されている。
【００１９】
タッチパッド１０は、この複数の駆動電極及び検出電極を走査し、駆動電極と検出電極の組み合わせで得られる静電容量を検出する。タッチパッド１０は、例えば、予め定められたしきい値と静電容量とを比較し、操作指が検出された検出点の座標を１周期分算出して検出情報Ｓ１として周期的に制御部１６に出力する。この座標は、例えば、操作面１００に設定された直交座標系における座標である。
【００２０】
（荷重検出部１２の構成）
荷重検出部１２は、例えば、パネル１０ａの裏面１０１側に配置されている。この荷重検出部１２は、操作面１００をなぞる際にパネル１０ａに掛かる操作荷重を検出し、荷重情報Ｓ２として制御部１６に出力するように構成されている。
【００２１】
この荷重検出部１２は、例えば、歪センサが用いられる。なお荷重検出部１２は、例えば、圧力センサにより構成され、この圧力センサが検出した圧力を操作荷重に換算して荷重情報Ｓ２として出力するように構成されても良い。
【００２２】
（アクチュエータ１４の構成）
アクチュエータ１４は、例えば、金属板と、圧電素子と、を備えたモノモルフ型の圧電アクチュエータである。このモノモルフ型圧電アクチュエータとは、１枚の圧電素子だけで屈曲する構造のアクチュエータである。圧電素子の材料としては、例えば、ニオブ酸リチウム、チタン酸バリウム、チタン酸鉛、チタン酸ジルコン酸鉛（ＰＺＴ）、メタニオブ酸鉛、ポリフッ化ビニリデン（ＰＶＤＦ）などが用いられる。なお、アクチュエータ１４の変形例としては、２枚の圧電素子を金属板の両面に設けたバイモルフ型圧電アクチュエータであっても良い。
【００２３】
このアクチュエータ１４は、制御部１６から出力される駆動信号Ｓ３に基づいて超音波で振動する。この超音波振動の振動数は、一例として、２０ｋＨｚ以上である。駆動信号Ｓ３は、一例として、正弦波である。
【００２４】
（制御部１６の構成）
図３（ａ）は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置において液体が介在しない場合のパネルの変位量、操作指に働く浮揚力、及び荷重検出部が検出する操作荷重のグラフであり、図３（ｂ）は、液体が介在した場合のパネルの変位量、操作指に働く浮揚力、及び荷重検出部が検出する操作荷重のグラフである。変位量のグラフは、縦軸が変位量Ｌ、横軸が時間となり、振動が付加されていない状態の操作面１００の位置を原点としている。浮揚力ＦＡのグラフは、縦軸が浮揚力ＦＡ、横軸が時間となっている。操作荷重ＦＢのグラフは、縦軸が操作荷重ＦＢ、横軸が時間となっている。
【００２５】
制御部１６は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工等を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、半導体メモリであるＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）などから構成されるマイクロコンピュータである。このＲＯＭには、例えば、制御部１６が動作するためのプログラムと、荷重しきい値１６０と、が格納されている。ＲＡＭは、例えば、一時的に演算結果などを格納する記憶領域として用いられる。また制御部１６は、その内部にクロック信号を生成する手段を有し、このクロック信号に基づいて動作を行う。
【００２６】
制御部１６は、タッチパッド１０から取得した検出情報Ｓ１に基づいて操作情報Ｓ４を接続された電子機器に出力する。
【００２７】
また制御部１６は、駆動信号Ｓ３をアクチュエータ１４に供給し、アクチュエータ１４によってパネル１０ａを超音波で振動させることによって、スクイーズ効果による操作指９と操作面１００との摩擦を低減させる。
【００２８】
このスクイーズ効果とは、例えば、操作面１００の振動に基づいて操作指９と操作面１００の間に空気の膜のようなスクイーズ膜が形成される効果である。このスクイーズ効果によって、操作指９には、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、浮揚力ＦＡが作用する。なお図３（ａ）及び図３（ｂ）に示す時刻ｔ１は、操作が検出されて触覚の呈示が開始された時刻である。
【００２９】
スクイーズ効果による浮揚力ＦＡは、操作面１００の法線方向に生じる力であり、なぞり操作に伴って操作者が操作面１００に作用させる荷重は、当該法線方向とは逆方向の力である。
【００３０】
従って操作面１００に作用する操作荷重ＦＢは、浮揚力ＦＡと当該荷重との合力となり、当該荷重よりも浮揚力ＦＡの分、操作荷重ＦＢが小さくなる。図３（ａ）では、一例として、第１の変位量Ｌ１となるようにパネル１０ａを介して操作面１００を振動させた場合の浮揚力ＦＡ１によって、操作荷重ＦＢが操作荷重ＦＢ１から操作荷重ＦＢ２へと低減される様子をグラフで示している。なお操作荷重ＦＢは、荷重検出部１２によって検出される荷重である。また操作荷重ＦＢ１は、触覚の呈示がなされる前になぞり操作によって荷重検出部１２に検出された操作荷重である。
【００３１】
そしてなぞり操作に伴って操作指９に作用する動摩擦力は、動摩擦係数と操作面１００の垂直抗力との乗算で求められるので、垂直抗力に比例している。この垂直抗力は、操作荷重ＦＢの反作用として生じるので、スクイーズ効果がある場合の方が、ない場合よりも動摩擦力が低減されて指滑りが良くなる。
【００３２】
一方、図２（ｂ）に示すように、操作指９と操作面１００との間に液体の一例としての汗９０が介在した場合、この汗９０が浮揚力ＦＡを低減させるダンパとして作用する。図３（ａ）と同じ第１の変位量Ｌ１でパネル１０ａを介して操作面１００を振動させた場合、浮揚力ＦＡ２は、一例として、図３（ｂ）に示すように、汗９０がダンパとして働くので、汗９０がない場合の浮揚力ＦＡ１よりも小さくなる。従って操作荷重ＦＢ３が、図３（ｂ）の操作荷重ＦＢ２よりも大きくなり、汗９０が介在しない場合と比べて指滑りが悪くなる。
【００３３】
そこで本実施の形態の制御部１６は、操作荷重のしきい値として荷重しきい値１６０を有し、この荷重しきい値１６０よりも操作荷重ＦＢが小さくなるようにアクチュエータ１４を駆動する。
【００３４】
制御部１６は、荷重検出部１２から出力される荷重情報Ｓ２に基づいた操作荷重ＦＢと荷重しきい値１６０とを比較し、検出された操作荷重ＦＢが荷重しきい値１６０より大きい場合、第１の変位量Ｌ１よりも大きい第２の変位量Ｌ２でパネル１０ａを介して操作面１００を振動させる駆動信号Ｓ３をアクチュエータ１４に出力する。図３（ｂ）では、一例として、時刻ｔ２において第２の変位量Ｌ２で操作面１００を振動させるための駆動信号Ｓ３が出力されている。
【００３５】
この第２の変位量Ｌ２の振動によって、浮揚力ＦＡが浮揚力ＦＡ２よりも大きい浮揚力ＦＡ３となり、その結果、操作荷重ＦＢが操作荷重ＦＢ３よりも小さい操作荷重ＦＢ４となる。
【００３６】
なお制御部１６は、第１の変位量Ｌ１及び第２の変位量Ｌ２の振動を生成する２種類の駆動信号Ｓ３を出力して段階的に変位量を変えるように構成されても良い。また制御部１６は、荷重情報Ｓ２の検出する操作荷重ＦＢを監視しながら操作荷重ＦＢが荷重しきい値１６０より小さくなるように連続的に変位量を変えても良いし、複数種類の駆動信号Ｓ３を生成することによって段階的に変位量を変えるように構成されても良い。本実施の形態の制御部１６は、一例として、操作荷重ＦＢを監視しながら操作荷重ＦＢが荷重しきい値１６０より小さくなるように連続的に変位量を変えるように構成されている。このパネル１０ａの変位量の上限は、振動による音の発生を考慮して定められることが望ましい。
【００３７】
以下に、本実施の形態の触覚呈示装置１の動作の一例について図４のフローチャートに従って説明する。
【００３８】
（動作）
触覚呈示装置１は、車両８の電源が投入されると、タッチパッド１０から周期的に検出情報Ｓ１が出力される。制御部１６は、検出情報Ｓ１を取得すると操作がなされたか確認する。制御部１６は、ステップ１の「Ｙｅｓ」が成立する、つまり操作が検出された場合（Ｓｔｅｐ１：Ｙｅｓ）、パネル１０ａの変位量を第１の変位量Ｌ１とするための駆動信号Ｓ３を出力してアクチュエータ１４を駆動し、触覚を呈示する（Ｓｔｅｐ２）と共に荷重情報Ｓ２に基づいて操作荷重を監視し、さらに操作情報Ｓ４を出力する。
【００３９】
制御部１６は、検出された操作荷重が荷重しきい値１６０以上である場合（Ｓｔｅｐ３：Ｙｅｓ）、汗などの液体の介在があるとして、操作荷重が荷重しきい値１６０より小さくなるようにアクチュエータ１４を駆動する（Ｓｔｅｐ４）。この駆動によりパネル１０ａの変位量は、第１の変位量Ｌ１より大きい第２の変位量Ｌ２となる。
【００４０】
制御部１６は、検出情報Ｓ１に基づいて操作が終了した場合（Ｓｔｅｐ５：Ｙｅｓ）、駆動信号Ｓ３の出力を停止して触覚の呈示を終了する（Ｓｔｅｐ６）。
【００４１】
ここでステップ３において、制御部１６は、操作荷重が荷重しきい値１６０より小さい場合（Ｓｔｅｐ３：Ｎｏ）、汗などの液体の介在がないとしてステップ５に処理を進めて操作が継続しているか監視する。
【００４２】
またステップ５において、制御部１６は、操作が継続していた場合（Ｓｔｅｐ５：Ｎｏ）、ステップ３に処理を進めて操作荷重と荷重しきい値１６０とを比較する。
【００４３】
（第１の実施の形態の効果）
本実施の形態に係る触覚呈示装置１は、操作指と操作面１００との間に汗が介在していても操作指と操作面１００との間に発生する摩擦力を効果的に低減させることができる。操作指と操作面との間にダンパとして機能する汗が介在すると、パネルの振動によって操作指に作用する浮揚力が小さくなり、効果的に摩擦力を低減することができない。しかし触覚呈示装置１は、検出された操作荷重が荷重しきい値１６０以上である場合、操作指と操作面１００との間に汗が介在しているとして操作荷重が荷重しきい値１６０より小さくなるように操作面１００の変位量を大きくする。従って触覚呈示装置１は、操作指と操作面１００との間に汗が介在していても操作指と操作面１００との間に発生する摩擦力を効果的に低減させることができる。
【００４４】
触覚呈示装置１は、操作指と操作面１００との間に汗が介在していても指滑りを良くすることができるので、操作者の発汗状態に依らない安定した触覚を呈示することができる。
【００４５】
［第２の実施の形態］
第２の実施の形態は、操作荷重の変化量が変化量しきい値より大きいことが予め定められた条件である点で上述の実施の形態と異なっている。
【００４６】
図５（ａ）は、第２の実施の形態に係る触覚呈示装置のブロック図の一例であり、図５（ｂ）は、液体が介在した場合のパネルの変位量、操作指に働く浮揚力、及び荷重検出部が検出する操作荷重のグラフである。図５（ｂ）では、第１の実施の形態と同様に、時刻ｔ１において触覚の呈示が開始され、時刻ｔ２において駆動信号Ｓ３が変位量を大きくするように切り替えられている。なお以下に記載する実施の形態において、第１の実施の形態と同じ機能及び構成を有する部分は、第１の実施の形態と同じ符号を付し、その説明は省略するものとする。
【００４７】
本実施の形態の制御部１６は、図５（ａ）に示すように、振動付加前の操作荷重と振動付加後の操作荷重との変化量に関する変化量しきい値１６１を有すると共に変化量が変化量しきい値１６１より大きいことを予め定められた条件とし、予め定められた条件が満たされない場合、変化量が変化量しきい値１６１よりも大きくなるように操作面１００の変位量を大きくするように構成されている。この振動付加前の操作荷重は、一例として、制御部１６のＲＡＭに一時的に記憶される。
【００４８】
なお制御部１６は、第１の変位量Ｌ１及び第２の変位量Ｌ２の振動を生成する２種類の駆動信号Ｓ３を出力して段階的に変位量を変えるように構成されても良い。また制御部１６は、荷重情報Ｓ２の検出する操作荷重ＦＢに基づいて変化量が変化量しきい値１６１より大きくなるように連続的に変位量を変えても良いし、複数種類の駆動信号Ｓ３を生成することによって段階的に変位量を変えるように構成されても良い。本実施の形態の制御部１６は、一例として、操作荷重ＦＢに基づいて変化量が変化量しきい値１６１より大きくなるように連続的に変位量を変えるように構成されている。このパネル１０ａの変位量の上限は、振動による音の発生を考慮して定められることが望ましい。
【００４９】
以下に本実施の形態の触覚呈示装置１の動作の一例について図６のフローチャートに従って説明する。
【００５０】
（動作）
触覚呈示装置１は、車両８の電源が投入されると、タッチパッド１０から周期的に検出情報Ｓ１が出力される。制御部１６は、検出情報Ｓ１を取得すると操作がなされたか確認する。制御部１６は、ステップ１０の「Ｙｅｓ」が成立する、つまり操作が検出された場合（Ｓｔｅｐ１０：Ｙｅｓ）、パネル１０ａの変位量を第１の変位量Ｌ１とするための駆動信号Ｓ３を出力してアクチュエータ１４を駆動し、触覚を呈示する（Ｓｔｅｐ１１）と共に荷重情報Ｓ２に基づいて操作荷重を監視し、さらに操作情報Ｓ４を出力する。
【００５１】
制御部１６は、触覚が呈示される前の操作荷重ＦＢ１と検出された操作荷重ＦＢ３との変化量ΔＦＢａを算出し、変化量ΔＦＢａが変化量しきい値１６１以下である場合（Ｓｔｅｐ１２：Ｙｅｓ）、汗などの液体の介在があるとして、触覚が呈示される前の操作荷重ＦＢ１と第１の変位量Ｌ１より大きい変位量で駆動された時刻ｔ２以降の操作荷重ＦＢ４との変化量ΔＦＢｂを算出し、この変化量ΔＦＢｂが変化量しきい値１６１より大きくなるようにアクチュエータ１４を駆動する（Ｓｔｅｐ１３）。この駆動によりパネル１０ａの変位量は、第１の変位量Ｌ１より大きい第２の変位量Ｌ２となる。
【００５２】
制御部１６は、検出情報Ｓ１に基づいて操作が終了した場合（Ｓｔｅｐ１４：Ｙｅｓ）、駆動信号Ｓ３の出力を停止して触覚の呈示を終了する（Ｓｔｅｐ１５）。
【００５３】
ここでステップ１２において、制御部１６は、操作荷重の変化量が変化量しきい値１６１より大きい場合（Ｓｔｅｐ１２：Ｎｏ）、汗などの液体の介在がないとしてステップ１４に処理を進めて操作が継続しているか監視する。
【００５４】
またステップ１４において、制御部１６は、操作が継続していた場合（Ｓｔｅｐ１４：Ｎｏ）、ステップ１２に処理を進めて操作荷重の変化量と変化量しきい値１６１とを比較する。
【００５５】
（第２の実施の形態の効果）
本実施の形態の触覚呈示装置１は、検出される操作荷重を基準にして変化量しきい値１６１より大きく操作荷重が変化するようにアクチュエータ１４を駆動するので、操作面１００を操作する際の荷重に個人差があっても、操作者に指滑りが良くなったと感じさせることができる。
【００５６】
以上述べた少なくとも１つの実施の形態の触覚呈示装置１によれば、操作指と操作面１００との間に液体が介在していても操作指と操作面１００との間に発生する摩擦力を効果的に低減させることが可能となる。
【００５７】
上述の実施の形態及び変形例に係る触覚呈示装置１は、例えば、用途に応じて、その一部が、コンピュータが実行するプログラム、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）及びＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などによって実現されても良い。
【００５８】
以上、本発明のいくつかの実施の形態及び変形例を説明したが、これらの実施の形態及び変形例は、一例に過ぎず、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。これら新規な実施の形態及び変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。また、これら実施の形態及び変形例の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない。さらに、これら実施の形態及び変形例は、発明の範囲及び要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５９】
１…触覚呈示装置、８…車両、９…操作指、１０…タッチパッド、１０ａ…パネル、１２…荷重検出部、１４…アクチュエータ、１６…制御部、８０…フロアコンソール、８１…インストルメントパネル、８５…表示装置、９０…汗、１００…操作面、１０１…裏面、１６０…荷重しきい値、１６１…変化量しきい値
【図１】
2017054284.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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