(57)【要約】【課題】対象物までの距離情報を用いた制御の精度を向上する。【解決手段】  制御システム１０は、情報取得装置２０と、ネットワーク４０と、制御装置３０とを備える。情報取得装置２０は、対象物までの距離情報を取得する距離情報取得部２００と、距離情報取得部２００により取得された距離情報を送信する送信部２０４とを有する。制御装置３０は、送信部２０４が送信した距離情報を、ネットワーク４０を介して受信する受信部３００と、受信部３００により受信された距離情報を補正する距離情報補正部３０３と、距離情報補正部３０３により補正された距離情報を用いた制御を行う制御部３０５とを有する。また、距離情報補正部３０３は、距離情報取得部２００により距離情報が取得されてから距離情報補正部３０３に距離情報が入力されるまでの時間に基づいて、距離情報を補正する。【選択図】図１
2017044599.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
情報取得装置と、ネットワークと、制御装置とを備え、
前記情報取得装置は、
対象物までの距離情報を取得する距離情報取得部と、
前記距離情報取得部により取得された距離情報を送信する送信部と、
を有し、
前記制御装置は、
前記送信部が送信した前記距離情報を、前記ネットワークを介して受信する受信部と、
前記受信部により受信された前記距離情報を補正する距離情報補正部と、
前記距離情報補正部により補正された前記距離情報を用いた制御を行う制御部と
を有し、
前記距離情報補正部は、前記距離情報取得部により前記距離情報が取得されてから前記距離情報補正部に前記距離情報が入力されるまでの時間に基づいて、前記距離情報を補正する
制御システム。
【請求項２】
前記情報取得装置又は前記制御装置は、前記距離情報取得部により取得された前記距離情報に対し予め定められた処理を行う処理部を有し、
前記距離情報補正部は、前記距離情報取得部により前記距離情報が取得された取得時刻と、前記処理部による処理を経た前記距離情報が前記距離情報補正部に入力された入力時刻とに基づいて、前記処理部による処理を経た前記距離情報を補正する
請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記処理部は、前記距離情報取得部により取得された前記距離情報に対し、符号処理を行う
請求項２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記情報取得装置を複数備え、
前記制御装置は、さらに、記憶部を有し、
前記記憶部は、前記距離情報取得部により取得された前記距離情報及び前記距離情報が取得された取得時刻を記憶し、
前記距離情報補正部は、前記記憶部に記憶された前記取得時刻と、前記記憶部から前記距離情報補正部に前記距離情報が入力された入力時刻とに基づいて、前記距離情報を補正する
請求項１に記載の制御システム。
【請求項５】
前記送信部は、前記距離情報とともに前記距離情報取得部により前記距離情報が取得された取得時刻を送信し、
前記受信部は、前記距離情報とともに前記取得時刻を受信し、
前記距離情報補正部は、前記受信部により受信された前記取得時刻と、前記距離情報補正部に前記距離情報が入力された入力時刻とに基づいて、前記距離情報を補正する
請求項１に記載の制御システム。
【請求項６】
前記制御装置は、前記距離情報取得部により前記距離情報が取得されてから前記距離情報補正部に前記距離情報が入力されるまでの時間を予め記憶する記憶部を有し、
前記距離情報補正部は、前記記憶部に記憶された前記時間を用いて、前記距離情報を補正する
請求項１に記載の制御システム。
【請求項７】
前記距離情報補正部は、前記対象物に対する相対速度を用いて、前記距離情報を補正する
請求項１に記載の制御システム。
【請求項８】
前記距離情報補正部は、前記対象物が静止物である場合、自装置の速度を前記相対速度として用いる
請求項７に記載の制御システム。
【請求項９】
前記距離情報補正部は、前記対象物が移動物である場合、前記距離情報取得部より取得される距離情報の変化から算出された速度を前記相対速度として用いる
請求項７に記載の制御システム。
【請求項１０】
前記ネットワークは、イーサネット（登録商標）に準拠したネットワークである
請求項１に記載の制御システム。
【請求項１１】
前記制御部は、前記距離情報を用いて車両の制御を行う
請求項１に記載の制御システム。
【請求項１２】
カメラと、ネットワークと、制御装置とを備え、
前記カメラは、
対象物の画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像を送信する送信部と、
を有し、
前記制御装置は、
前記送信部が送信した前記画像を、前記ネットワークを介して受信する受信部と、
前記受信部により受信された前記画像から前記対象物までの距離情報を生成する距離情報生成部と、
前記距離情報生成部により生成された前記距離情報を補正する距離情報補正部と、
前記距離情報補正部により補正された前記距離情報を用いた制御を行う制御部と
を有し、
前記距離情報補正部は、前記撮像部により前記画像が撮像されてから前記距離情報補正部に前記距離情報が入力されるまでの時間に基づいて、前記距離情報を補正する
制御システム。
【請求項１３】
情報取得装置と、ネットワークと、制御装置とを備え、
前記情報取得装置は、
対象物までの距離情報を取得する距離情報取得部と、
前記距離情報取得部により取得された距離情報を送信する送信部と、
を有し、
前記制御装置は、
前記送信部が送信した前記距離情報を、前記ネットワークを介して受信する受信部と、
遅延時間算出部と、
制御部と
を有し、
前記遅延時間算出部は、前記距離情報取得部により前記距離情報が取得されてから前記遅延時間算出部に前記距離情報が入力されるまでの時間を算出し、
前記制御部は、前記受信部が受信した前記距離情報及び前記遅延時間算出部が算出した前記時間を用いた制御を行う
制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は制御システムに関し、例えば対象物までの距離情報を用いた制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１及び特許文献２に開示されているように、近年、車載カメラから取得した情報を用いて車両を制御する技術の開発が盛んになっている。車載カメラにより取得した距離画像を制御装置に伝送し、制御装置でこの情報に基づく制御を行う場合、例えば伝送遅延により、制御装置は、実際の車両の位置とはずれた位置情報により車両を制御することとなる。このような伝送遅延の問題に対して、例えば特許文献３及び特許文献４では、伝送遅延による遅延時間を送信時刻及び受信時刻に基づいて算出し、位置情報又は距離情報を補正する技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２４７１３号公報
【特許文献２】特開２０１３−２０３３３６号公報
【特許文献３】特開２００９−８５７６１号公報
【特許文献４】特開２００８−１４９８０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、遅延が発生する要因は必ずしも伝送遅延のみではなく、他の要因によっても遅延は発生しうる。伝送遅延以外の遅延が発生した場合であっても、遅延による影響を補正する技術が求められている。
【０００５】
その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一実施の形態によれば、制御システムは、情報取得装置の距離情報取得部により距離情報が取得されてから、制御装置の距離情報補正部に距離情報が入力されるまでの時間に基づいて、距離情報を補正するものである。
【発明の効果】
【０００７】
前記一実施の形態によれば、対象物までの距離情報を用いた制御の精度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１にかかる制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１にかかる制御システムの動作の一例を示すフローチャートである。
【図３】実施の形態２にかかる制御システムの構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態２にかかる制御システムの動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態３にかかる制御システムの構成を示すブロック図である。
【図６】実施の形態３にかかる制御システムの動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態４にかかる制御システムの構成を示すブロック図である。
【図８】実施の形態４にかかる制御システムの動作の一例を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態５にかかる制御システムの構成を示すブロック図である。
【図１０】実施の形態５にかかる制御システムの動作の一例を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態６にかかる制御システムの構成を示すブロック図である。
【図１２】実施の形態６にかかる制御システムの動作の一例を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態の変形例にかかる制御システムの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略及び簡略化がなされている。また、様々な処理を行う機能ブロックとして図面に記載される各要素は、ハードウェア的には、ＣＰＵ、メモリ、その他の回路で構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。なお、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。
【００１０】
また、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ  ｒｅａｄａｂｌｅ  ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ  ｓｔｏｒａｇｅ  ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ  ｒｅａｄａｂｌｅ  ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【００１１】
＜実施の形態１＞
以下、実施の形態１について図面を参照して詳細に説明する。図１は、実施の形態１にかかる制御システム１０の構成を示すブロック図である。制御システム１０は、図１に示すように例えば車両１に搭載される。以下、制御システム１０は、車両１に搭載されるシステムとして説明するが、制御システム１０は、車両以外の他の制御対象を制御する制御システムとして、車両以外に搭載されてもよい。
【００１２】
制御システム１０は、図１に示されるように、情報取得装置２０と、制御装置３０とを有する。情報取得装置２０と、制御装置３０とは、互いにネットワーク４０を介して接続されている。ネットワーク４０は、例えば、イーサネット（登録商標）に準拠したネットワークである。イーサネット（登録商標）によれば、ネットワーク化が容易であり、送信側の装置及び受信側の装置を複数化することも容易である。また、イーサネット（登録商標）によれば、ネットワークに接続する装置の数を容易に変更することも可能である。イーサネット（登録商標）に準拠したネットワークの一例としては、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ ＡＶＢ（Audio Video Bridging）ネットワークが挙げられる。なお、ネットワーク４０は、これに限らず他のネットワークでもよい。例えば、ネットワーク４０は、他の規格のイーサネット（登録商標）ネットワークでもよいし、ＣＡＮ(Controller Area Network)などでもよい。なお、情報取得装置２０と、制御装置３０との通信は、有線通信に限らず、無線ＬＡＮ又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）といった無線通信でも構わない。
【００１３】
まず、情報取得装置２０について説明する。
情報取得装置２０は、対象物に対する情報を取得する装置である。情報取得装置２０は、例えば、ステレオカメラ、ＴＯＦ（Time Of Flight）カメラ、レーザレーダなどとして構成されているが、対象物までの距離に関する情報を取得する他の装置として構成されてもよい。情報取得装置２０は、距離情報取得部２００と、時計部２０１と、メモリ２０２と、符号化部２０３と、送信部２０４とを有する。
【００１４】
距離情報取得部２００は、対象物までの距離情報を取得する。ここで、距離情報とは、対象物までの距離を示す情報である。例えば、距離情報取得部２００は、ステレオカメラ、ＴＯＦカメラ、レーザレーダなどの測定技術により、距離情報を取得する。距離情報取得部２００は、距離情報を取得すると、距離情報を取得した取得時刻を時計部２０１から取得する。距離情報取得部２００は、取得した距離情報を符号化部２０３へと出力し、取得した取得時刻をメモリ２０２に格納する。
メモリ２０２は、例えばＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）又はＤＤＲ（Double Data Rate）メモリなどにより構成される記憶部である。
【００１５】
時計部２０１は、時刻を出力する。時計部２０１は、後述する制御装置３０の時計部３０４と同期している。本実施の形態では、時計部２０１は、時計部３０４と、ＩＥＥＥ  １５８８  ＰＴＰ（Precision Time Protocol）により同期しているが、他のプロトコルにより同期を行ってもよい。
【００１６】
符号化部２０３は、距離情報取得部２００により取得された距離情報を予め定められた符号化方式により符号化する。例えば、符号化部２０３は、ＪＰＥＧ又はＨ．２６４などのコーデックを用いて、距離情報取得部２００により取得された距離画像の符号化処理を行う。符号化部２０３は、符号化した距離情報を送信部２０４へと出力する。
【００１７】
送信部２０４は、距離情報取得部２００により取得された距離情報を送信する。具体的には、送信部２０４は、符号化部２０３により符号化された距離情報をネットワーク４０を介して制御装置３０へ送信する。ここで、送信部２０４は、符号化部２０３から符号化された距離情報が入力されると、メモリ２０２から当該距離情報の取得時刻を読み出して、符号化された距離情報及び取得時刻を制御装置３０へと送信する。
【００１８】
次に、制御装置３０について説明する。
制御装置３０は、情報取得装置２０により取得された情報を用いた処理を行う装置であり、本実施の形態では情報取得装置２０により取得された距離情報を用いて車両１の制御を行うＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。制御装置３０は、以下に述べるように、距離情報取得部２００により取得された距離情報を補正し、補正後の距離情報を用いて、車両１の制御を行う。制御装置３０は、図１に示されるように、受信部３００と、メモリ３０１と、復号部３０２と、距離情報補正部３０３と、時計部３０４と、制御部３０５とを有する。
【００１９】
受信部３００は、情報取得装置２０の送信部２０４が送信した情報を受信する。具体的には、受信部３００は、送信部２０４が送信した、符号化された距離情報及び取得時刻を受信する。受信部３００は、受信した符号化された距離情報を復号部３０２へと出力する。また、受信部３００は、受信した取得時刻をメモリ３０１に格納する。メモリ３０１は、メモリ２０２と同様、例えばＳＲＡＭ又はＤＤＲメモリなどにより構成される記憶部である。
【００２０】
復号部３０２は、入力された符号化された距離情報を復号する。例えば、復号部３０２は、ＪＰＥＧ又はＨ．２６４などのコーデックにより符号化された距離画像の復号処理を行う。復号部３０２は、復号した距離情報を距離情報補正部３０３へと出力する。
【００２１】
距離情報補正部３０３は、受信部３００により受信された距離情報を補正する。具体的には、距離情報補正部３０３は、復号部３０２により復号された距離情報を補正する。ここで、距離情報補正部３０３は、情報取得装置２０の距離情報取得部２００により距離情報が取得されてから距離情報補正部３０３にこの距離情報が入力されるまでの時間に基づいて、この距離情報を補正する。
【００２２】
以下、距離情報補正部３０３による距離情報の補正についての詳細を説明する。
【００２３】
距離情報補正部３０３は、復号部３０２から距離情報が入力された時点における時刻を時計部３０４から取得する。すなわち、距離情報補正部３０３は、距離情報が距離情報補正部３０３に入力された入力時刻を時計部３０４から取得する。なお、時計部３０４は、時計部２０１と同期しており、時刻を出力する。また、距離情報補正部３０３は、距離情報補正部３０３に距離情報が入力されると、この距離情報の取得時刻をメモリ３０１から読み出す。
【００２４】
次に、距離情報補正部３０３は、入力時刻及び取得時刻に基づいて、遅延時間を算出する。具体的には、距離情報補正部３０３は、以下の式（１）により遅延時間を算出する。
（遅延時間）＝（入力時刻）−（取得時刻）  ・・・（１）
【００２５】
ここで、上記遅延時間は、ネットワーク４０による伝送遅延による遅延時間のみならず、符号化部２０３及び復号部３０２による処理時間などの他の遅延時間も含んだ時間となっている。
【００２６】
距離情報補正部３０３は、対象物に対する相対速度と、上記（１）式により算出される遅延時間とにより、距離情報の補正を行う。なお、相対速度は、補正対象の距離情報についての対象物に対する車両１の相対速度であり、距離情報補正部３０３は、例えば図示しない他の測定部により測定された相対速度を取得し、距離情報の補正を行う。
【００２７】
距離情報取得部２００による測定の対象物は、例えば、駐車場の壁などの静止物であるかもしれないし、車両１の前を走行する先行車両などの移動物であるかもしれない。例えば、対象物が静止物である場合、当該対象物に対する相対速度は、車両１の速度に等しいため、簡単に得ることができる。すなわち、距離情報補正部３０３は、対象物が静止物である場合、制御装置３０（車両１）の速度を相対速度として用いることができる。
【００２８】
また、対象物が移動物である場合、例えば、距離情報取得部２００によって取得した距離情報の変化から相対速度を得ることができる。すなわち、距離情報補正部３０３は、対象物が移動物である場合、距離情報取得部２００より取得される距離情報の変化から算出された速度を相対速度として用いることができる。具体的には、例えば、補正対象の距離情報の取得時刻よりも予め定められた時間だけ前に取得された距離情報を用いることにより、この予め定められた時間における距離情報の変化量から相対速度を算出することができる。なお、相対速度の取得方法は、これらに限らず、他の方法であってもよい。
【００２９】
距離情報補正部３０３は、遅延時間と相対速度を用いて、距離情報を以下の式（２）に従って補正する。
（補正後距離）＝（補正前距離）−（相対速度）×（遅延時間）  ・・・（２）
【００３０】
距離情報補正部３０３は、補正した距離情報を制御部３０５へと出力する。
制御部３０５は、距離情報補正部３０３により補正された距離情報を用いて車両１の制御を行う。例えば、制御部３０５は、車両１の前方に物体が存在する場合に、この物体への衝突を避けるためのブレーキ制御、車両１の運転手への警告、衝突回避運動などといった制御を実施する。
【００３１】
次に、実施の形態１にかかる制御システム１０の動作の一例について説明する。図２は、実施の形態１にかかる制御システム１０の動作の一例を示すフローチャートである。以下、図２に沿って、動作の一例について説明する。
【００３２】
ステップ１００（Ｓ１００）において、情報取得装置２０の距離情報取得部２００が対象物までの距離情報を取得し、取得した距離情報を符号化部２０３に出力するとともに距離情報の取得時刻を時計部２０１から取得してメモリ２０２に格納する。
【００３３】
ステップ１０１（Ｓ１０１）において、符号化部２０３は入力された距離情報を予め定められた符号化方式で符号化し、符号化した距離情報を送信部２０４へと出力する。
【００３４】
ステップ１０２（Ｓ１０２）において、送信部２０４は、ステップ１０１で符号化された距離情報をネットワーク４０を介して制御装置３０へと送信する。このとき、送信部２０４は、メモリ２０２から送信対象の距離情報の取得時刻を読み出して、距離情報とともに取得時刻を送信する。
【００３５】
ステップ１０３（Ｓ１０３）において、制御装置３０の受信部３００が、ステップ１０２で送信部２０４により送信された、符号化された距離情報及び取得時刻を受信する。このとき、受信部３００は、受信した取得時刻をメモリ３０１に格納するとともに、受信した距離情報を復号部３０２へと出力する。
【００３６】
ステップ１０４（Ｓ１０４）において、復号部３０２は、符号化された距離情報について復号する。復号部３０２は、復号した距離情報を距離情報補正部３０３へと出力する。
【００３７】
ステップ１０５（Ｓ１０５）において、距離情報補正部３０３は、ステップ１０４により復号された距離情報について、この距離情報の取得時刻と、この距離情報が距離情報補正部３０３に入力された時刻である入力時刻とに基づいて補正する。具体的には、距離情報補正部３０３は、復号部３０２から距離情報が入力されると、時計部３０４から入力時刻を取得するとともに、メモリ３０１からこの距離情報の取得時刻を取得する。そして、距離情報補正部３０３は、取得時刻と入力時刻とから、式（１）に従って遅延時間を算出し、さらに、式（２）に従って補正後の距離情報を算出する。
【００３８】
ステップ１０６（Ｓ１０６）において、制御部３０５は、ステップ１０５で補正された距離情報に基づいて、車両１の制御を行う。
【００３９】
本実施の形態によれば、制御システム１０は、ネットワーク４０における伝送遅延のみならず、距離情報の取得時から距離情報の利用直前までの間に発生する任意の遅延時間による誤差を補正することができる。したがって、本実施の形態にかかる制御システム１０によれば、対象物までの距離情報を用いた制御の精度を向上することができる。
【００４０】
なお、上記実施の形態では、制御システム１０は遅延を発生しうる処理として、符号化部２０３及び復号部３０２を含んでいるが、制御システム１０は、符号化部２０３及び復号部３０２に代えて、又は、符号化部２０３及び復号部３０２とともに他の遅延を発生しうる処理を含んでもよい。すなわち、制御システム１０の情報取得装置２０又は制御装置３０は、距離情報取得部２００により取得された距離情報に対し予め定められた処理を行う任意の処理部を有してもよい。そのうえで、距離情報補正部３０３が、距離情報取得部２００により距離情報が取得された取得時刻と、この処理部による処理を経た距離情報が距離情報補正部３０３に入力された入力時刻とに基づいて、この処理部による処理を経た距離情報を補正すればよい。つまり、上記符号化部２０３及び復号部３０２は、この処理部の一例であり、距離情報取得部２００により取得された距離情報に対し、符号処理を行う処理部である。
【００４１】
＜実施の形態２＞
次に、実施の形態２にかかる制御システム１１について説明する。図２は、実施の形態２にかかる制御システム１１の構成を示すブロック図である。実施の形態２は、図２に示されるように、主に、制御システムが情報取得装置を複数有する点で、実施の形態１と異なる。本実施の形態にかかる制御システム１１は、複数の情報取得装置２１と、制御装置３１とを有する。なお、具体的には、本実施の形態では制御システム１１は、２つ情報取得装置２１を有するが、情報取得装置２１の数は２つに限らず複数であればよい。各情報取得装置２１と、制御装置３１とは、ネットワーク４０により接続されている。
【００４２】
情報取得装置２１は、距離情報取得部２００と、時計部２０１と、送信部２０４とを有する。本実施の形態における距離情報取得部２００、時計部２０１及び送信部２０４のそれぞれは、実施の形態１にかかる情報取得装置２０の距離情報取得部２００、時計部２０１及び送信部２０４と同じであるため、説明は省略する。なお、情報取得装置２１は、実施の形態１にかかる情報取得装置２０と異なり、符号化部２０３及びメモリ２０２が省略されているが、符号化部２０３及びメモリ２０２を備え、情報取得装置２０と同じ構成としてもよい。
【００４３】
各情報取得装置２１では、送信部２０４が、距離情報取得部２００により取得された距離情報を、時計部２０１から取得されたこの距離情報の取得時刻とともにネットワーク４０を介して制御装置３１へと送信する。
【００４４】
制御装置３１は、受信部３０６と、メモリ３０７と、時計部３０４と、距離情報補正部３０８と、制御部３０５とを有する。なお、制御装置３１は、実施の形態１にかかる制御装置３０と異なり、復号部３０２が省略されているが、復号部３０２を備え、制御装置３０と同じ構成としてもよい。
【００４５】
受信部３０６は、受信した距離情報及び取得時刻をメモリ３０７に格納する。メモリ３０７は、メモリ２０２と同様、例えばＳＲＡＭ又はＤＤＲメモリなどにより構成される記憶部である。すなわち、メモリ３０７は、距離情報取得部２００により取得された距離情報及び距離情報が取得された取得時刻を記憶する記憶部である。また、受信部３０６は、全ての情報取得装置２１から距離情報を受信すると、距離情報補正部３０８に対し、その旨を通知する。
【００４６】
距離情報補正部３０８は、メモリ３０７に記憶された取得時刻と、メモリ３０７から距離情報補正部３０８に距離情報が入力された入力時刻とに基づいて、各距離情報を補正する。具体的には、距離情報補正部３０８は、受信部３０６から全ての情報取得装置２１から距離情報を取得した旨の通知を受けると、メモリ３０７から各情報取得装置２１から送信された距離情報及び取得時刻を読み出すとともに、読み出し時刻を時計部３０４から取得する。なお、本実施の形態では、距離情報補正部３０８は、受信部３０６から全ての情報取得装置２１から距離情報を取得した旨の通知を受けたことを契機に、補正処理を開始するが、補正処理の開始に際し必ずしもそのような通知をうけなくてもよい。例えば、情報取得装置２１からの距離情報の受信の度に受信部３０６から距離情報補正部３０８へと通知し、これら通知に基づいて、距離情報補正部３０８は全ての情報取得装置２１から距離情報を取得したことを検知して、補正処理を開始してもよい。
【００４７】
距離情報補正部３０８は、各情報取得装置２１から送信された各距離情報に対し、遅延時間を算出する。具体的には、距離情報補正部３０８は、上記式（１）に従って各距離情報の遅延時間を算出する。ここで、本実施の形態では、入力時刻は、距離情報補正部３０８がメモリ３０７から距離情報及び取得時刻を読み出した時刻である。
【００４８】
なお、各情報取得装置２１において、距離情報取得部２００が同じタイミングで距離情報を取得することが保証されている場合には、各情報取得装置２１における取得時刻は同じとなる。したがって、この場合には、必ずしも全ての情報取得装置２１からの取得時刻を必要としない。よって、このような場合には、距離情報ごとに遅延時間を算出する必要はなく、いずれかの送信時刻と、読み出し時刻とから１つの遅延時間が算出されればよい。
【００４９】
続いて距離情報補正部３０８は、実施の形態１と同様、上記式（２）に従って、各距離情報をそれぞれ補正する。距離情報補正部３０８は、補正した各距離情報を制御部３０５へと出力する。制御部３０５は、入力された複数の距離情報に基づいて車両１の制御を行う。例えば、制御部３０５は、複数の距離情報から、３次元マップ又は車両１の周囲全体を示すマップを生成し、当該マップに従った制御を行う。
【００５０】
次に、実施の形態２にかかる制御システム１１の動作の一例について説明する。図４は、実施の形態２にかかる制御システム１１の動作の一例を示すフローチャートである。以下、図４に沿って、動作の一例について説明する。
【００５１】
ステップ２００（Ｓ２００）において、複数の情報取得装置２１のうち第1の情報取得装置２１の距離情報取得部２００が、対象物までの距離情報（第１の距離情報）を取得するとともに、この距離情報の取得時刻を時計部２０１から取得する。そして、第1の情報取得装置２１の距離情報取得部２００は、取得した距離情報及び取得時刻を送信部２０４へと出力する。
ステップ２０１（Ｓ２０１）において、送信部２０４は、距離情報と取得時刻をネットワーク４０を介して制御装置３０へと送信する。
ステップ２０２（Ｓ２０２）において、制御装置３０の受信部３０６が、ステップ２０１で送信部２０４により送信された、第１の距離情報及びその取得時刻を受信する。このとき、受信部３０６は、受信した第１の距離情報及びその取得時刻をメモリ３０７に格納する。
【００５２】
ステップ２０３（Ｓ２０３）において、複数の情報取得装置２１のうち第２の情報取得装置２１の距離情報取得部２００が、対象物までの距離情報（第２の距離情報）を取得するとともに、この距離情報の取得時刻を時計部２０１から取得する。そして、第２の情報取得装置２１の距離情報取得部２００は、取得した距離情報及び取得時刻を送信部２０４へと出力する。
ステップ２０４（Ｓ２０４）において、送信部２０４は、距離情報と取得時刻を、ネットワーク４０を介して制御装置３０へと送信する。
ステップ２０５（Ｓ２０５）において、制御装置３０の受信部３０６が、ステップ２０４で送信部２０４により送信された、第２の距離情報及びその取得時刻を受信する。このとき、受信部３０６は、受信した第２の距離情報及びその取得時刻をメモリ３０７に格納する。
【００５３】
なお、ステップ２００からステップ２０２までの処理と、ステップ２０３からステップ２０５までの処理は、並行して行われてもよい。
【００５４】
ステップ２０６（Ｓ２０６）において、全ての情報取得装置２１から距離情報が送信されると、距離情報補正部３０８は、各距離情報について、取得時刻と入力時刻に基づいて補正を行う。具体的には、距離情報補正部３０８は、全ての情報取得装置２１からの距離情報がメモリ３０７に格納されると、メモリ３０７から距離情報及び取得時刻を読み出すとともに、読み出し時刻である入力時刻を時計部３０４から取得する。そして、距離情報補正部３０８は、取得時刻と入力時刻とから、式（１）に従って遅延時間を算出し、さらに、式（２）に従って補正後の距離情報を算出する。
【００５５】
ステップ２０７（Ｓ２０７）において、制御部３０５は、ステップ２０６で補正された各距離情報に基づいて、車両１の制御を行う。具体的には、制御部３０５は、補正された全ての距離情報を同時に用いて車両１の制御を行う。
【００５６】
本実施の形態によれば、制御システム１１は、ネットワーク４０における伝送遅延のみならず、距離情報の取得時から距離情報の利用直前までの間に発生する任意の遅延時間による誤差を補正することができる。具体的には、伝送遅延のみならず、メモリ３０７に全ての情報取得装置２１からの距離情報が蓄積されるまでに要する蓄積時間に相当する遅延時間による誤差を補正することができる。したがって、本実施の形態にかかる制御システム１１によれば、複数の情報取得装置２１により取得された情報を用いる制御システムにおいて、対象物までの距離情報を用いた制御の精度を向上することができる。
【００５７】
＜実施の形態３＞
次に、実施の形態３にかかる制御システム１２について説明する。図５は、実施の形態３にかかる制御システム１２の構成を示すブロック図である。実施の形態３は、図５に示されるように、情報取得装置２０の代わりにカメラ２２を有し、制御装置側で距離情報を生成する点で、実施の形態１と異なる。なお、本実施の形態でも、既に説明した構成要素と同様の構成要素については、適宜説明を省略する。
【００５８】
カメラ２２は、例えばステレオカメラであり、撮像部２０５と、時計部２０１と、送信部２０６とを有する。
撮像部２０５は、ＣＣＤ(Charge Coupled Device)センサなどの撮像素子により対象物の画像を撮像する。カメラ２２がステレオカメラとして構成されている場合、撮像部２０５は、対象物を複数の異なる方向から同時に撮像する。
【００５９】
撮像部２０５は、画像を撮像すると、撮像画像を取得した取得時刻（撮像時刻）を時計部２０１から取得する。撮像部２０５は、撮像画像及び取得時刻を送信部２０６へと出力する。なお、カメラ２２における時計部２０１も、上記実施形態と同様、制御装置側の時計部３０４と同期している。
【００６０】
送信部２０６は、撮像部２０５により撮像された画像を送信する。具体的には、送信部２０６は、撮像画像と取得時刻をネットワーク４０を介して制御装置３０へ送信する。
【００６１】
なお、カメラ２２は、実施の形態１にかかる情報取得装置２０と同様、符号化部２０３及びメモリ２０２を備えてもよい。
【００６２】
制御装置３２は、受信部３０９と、メモリ３１０と、距離情報生成部３１１と、距離情報補正部３１２と、時計部３０４と、制御部３０５とを有する。なお、制御装置３２は、実施の形態１にかかる制御装置３０と異なり、復号部３０２が省略されているが、復号部３０２を備えてもよい。
【００６３】
受信部３０９は、カメラ２２の送信部２０６が送信した画像を、ネットワーク４０を介して受信する。より具体的には、受信部３０９は、カメラ２２の送信部２０６が送信した画像を、この画像の取得時刻とともに受信する。受信部３０９は、受信した撮像画像を距離情報生成部３１１へと出力し、受信した取得時刻をメモリ３１０へと出力する。メモリ３１０は、メモリ２０２と同様、例えばＳＲＡＭ又はＤＤＲメモリなどにより構成される記憶部である。
【００６４】
距離情報生成部３１１は、受信部３０９により受信された画像から対象物までの距離情報を生成する。距離情報生成部３１１は、例えば、受信部３０９が受信した、対象物までの複数の撮像画像に基づいて、距離情報を生成する。なお、距離情報補正部３０３は、単一の撮像画像に対し画像処理を行って距離情報を生成してもよい。距離情報生成部３１１は、生成した距離情報を距離情報補正部３１２へと出力する。
【００６５】
距離情報補正部３１２は、距離情報生成部３１１により生成された距離情報を補正する。ここで、距離情報補正部３１２は、撮像部２０５により画像が撮像されてから距離情報補正部３１２に距離情報が入力されるまでの時間に基づいて、距離情報を補正する。距離情報生成部３１１から距離情報補正部３１２へと生成された距離情報が出力されると、距離情報補正部３１２は、時計部３０４から、距離情報生成部３１１から距離情報補正部３１２に距離情報が入力された入力時刻を取得するとともに、メモリ３１０に記憶された取得時刻を読み出す。そして、距離情報補正部３１２は、取得時刻と、入力時刻とに基づいて、距離情報を補正する。具体的には、距離情報補正部３１２は、上記式（１）に従って距離情報の遅延時間を算出し、上記式（２）に従って距離情報を補正する。距離情報補正部３１２は、補正した距離情報を制御部３０５へと出力する。
【００６６】
次に、実施の形態３にかかる制御システム１２の動作の一例について説明する。図６は、実施の形態３にかかる制御システム１２の動作の一例を示すフローチャートである。以下、図６に沿って、動作の一例について説明する。
【００６７】
ステップ３００（Ｓ３００）において、カメラ２２の撮像部２０５が、対象物を撮像するとともに、撮像画像の取得時刻（撮像時刻）を時計部２０１から取得する。そして、撮像部２０５は、撮像した画像及び取得時刻を送信部２０６へと出力する。
【００６８】
ステップ３０１（Ｓ３０１）において、送信部２０６は、画像を、取得時刻とともに、ネットワーク４０を介して制御装置３２へと送信する。
【００６９】
ステップ３０２（Ｓ３０２）において、制御装置３２の受信部３０９が、ステップ３０１で送信部２０６により送信された、画像及びその取得時刻を受信する。このとき、受信部３０６は、受信した画像を距離情報生成部３１１へ出力し、受信した取得時刻をメモリ３１０に格納する。
【００７０】
ステップ３０３（Ｓ３０３）において、距離情報生成部３１１が画像から距離情報を生成する。
【００７１】
ステップ３０４（Ｓ３０４）において、距離情報補正部３１２は、距離情報について、取得時刻と入力時刻に基づいて補正を行う。具体的には、距離情報補正部３１２は、距離情報生成部３１１から距離情報が入力されると、メモリ３１０から取得時刻を読み出すとともに、距離情報補正部３１２への距離情報の入力時刻を時計部３０４から取得する。そして、距離情報補正部３１２は、取得時刻と入力時刻とから、式（１）に従って遅延時間を算出し、さらに、式（２）に従って補正後の距離情報を算出する。
【００７２】
ステップ３０５（Ｓ３０５）において、制御部３０５は、ステップ３０４で補正された距離情報に基づいて、車両１の制御を行う。
【００７３】
本実施の形態によれば、制御システム１２は、ネットワーク４０における伝送遅延のみならず、対象物の撮像画像の取得時から距離情報の利用直前までの間に発生する任意の遅延時間による誤差を補正することができる。具体的には、伝送遅延のみならず、画像から距離情報を生成するために要する処理時間に相当する遅延時間による誤差を補正することができる。したがって、本実施の形態にかかる制御システム１２によれば、対象物までの距離情報を用いた制御の精度を向上することができる。
【００７４】
なお、本実施の形態における制御システム１２の構成を、実施の形態２のように構成してもよい。すなわち、制御システム１２が、カメラ２２を複数備え、メモリに全ての距離情報が蓄積されるまでに要する時間に相当する遅延時間に基づく補正を行ってもよい。また、制御システム１２が、実施の形態１のように、画像を符号化部と画像を復号する復号部とを備える構成としてもよい。
【００７５】
＜実施の形態４＞
次に、実施の形態４にかかる制御システム１３について説明する。図７は、実施の形態４にかかる制御システム１３の構成を示すブロック図である。実施の形態４は、図７に示されるように、距離情報補正部３０３が遅延時間算出部３１３に置き換えられた点で、実施の形態１と異なる。なお、本実施の形態でも、既に説明した構成要素と同様の構成要素については、適宜説明を省略する。
【００７６】
本実施の形態にかかる制御システム１３は、情報取得装置２０と制御装置３３とを有する。本実施の形態にかかる情報取得装置２０については、実施の形態１にかかる情報取得装置２０と同じ構成である。
【００７７】
制御装置３３は、上述の通り、距離情報補正部３０３が遅延時間算出部３１３に置き換えられた点で、実施の形態１の制御装置３０と異なる。また、制御装置３３は、制御部３０５が制御部３１４に置き換えられた点で、実施の形態１の制御装置３０と異なる。
【００７８】
遅延時間算出部３１３は、距離情報取得部２００により距離情報が取得されてから遅延時間算出部３１３に距離情報が入力されるまでの時間を算出する。具体的には、遅延時間算出部３１３は、距離情報補正部３０３における遅延時間の算出処理と同様の処理を行う。すなわち、遅延時間算出部３１３は、次のように、遅延時間の算出を行う。
【００７９】
遅延時間算出部３１３は、復号部３０２から復号済みの距離情報が入力された時点における時刻を時計部３０４から取得する。すなわち、遅延時間算出部３１３は、距離情報が遅延時間算出部３１３に入力された入力時刻を時計部３０４から取得する。また、遅延時間算出部３１３は、遅延時間算出部３１３に距離情報が入力されると、この距離情報の取得時刻をメモリ３０１から読み出す。そして、遅延時間算出部３１３は、上記の式（１）により遅延時間を算出する。
遅延時間算出部３１３は、遅延時間を算出すると、算出した遅延時間と、入力された距離情報とを、制御部３１４へと出力する。
【００８０】
制御部３１４は、受信部３００が受信した補正されていない距離情報を用いて制御を行う点で、実施の形態１にかかる制御部３０５と異なっている。すなわち、制御部３１４は、遅延時間算出部３１３から出力された、補正されていない距離情報及び遅延時間を用いて制御を行う。
【００８１】
制御部３１４は、補正されていない距離情報及び遅延時間を用いた任意の制御を行なえばよいが、一例として例えば以下のような時間を算出して制御を行う。
例えば、制御部３１４が、対象物までの距離情報と、この対象物に衝突するまでの時間（以下、残時間と呼ぶ）とを使って車両１を制御する場合、残時間の算出にあたって必ずしも補正後の距離情報は必要とされない。
【００８２】
すなわち、遅延時間による誤差を補正した残時間は、下式（３）により算出されるが、必ずしもその算出にあたって距離情報の誤差が除去されていなくてもよい。
（補正後残時間）＝（補正後距離）／相対速度  ・・・（３）
【００８３】
なぜならば、以下のような式変換が可能であるためである。上記式（３）は、上記式（２）により、下記式（４）のように式変換される。
（補正後残時間）＝（（補正前距離）−（相対速度）×（遅延時間））／相対速度  ・・・（４）
【００８４】
また、式（４）は、式（５）に示すように整理される。
（補正後残時間）＝（補正前距離）／（相対速度）−（遅延時間）  ・・・（５）
【００８５】
このように、遅延時間による誤差を除去した補正後残時間により車両１を制御する場合、制御部３１４は必ずしも補正後距離を必要とせず、補正前距離と遅延時間とにより車両１を制御することが可能である。
【００８６】
次に、実施の形態４にかかる制御システム１３の動作の一例について説明する。図８は、実施の形態４にかかる制御システム１３の動作の一例を示すフローチャートである。以下、図８に沿って、動作の一例について説明する。
【００８７】
ステップ４００（Ｓ４００）〜ステップ４０４（Ｓ４０４）までは、実施の形態１にかかる制御システム１０のステップ１００（Ｓ１００）〜ステップ１０４（Ｓ１０４）と同じであるため、説明を省略する。
【００８８】
ステップ４０４の後、ステップ４０５（Ｓ４０５）において、遅延時間算出部３１３は、取得時刻及び入力時刻に基づいて遅延時間を算出する。すなわち、遅延時間算出部３１３は、上記の式（１）により遅延時間を算出する。
【００８９】
ステップ４０６（Ｓ４０６）において、制御部３１４は、距離情報及び遅延時間を用いて車両を制御する。ここで、制御部３１４が制御に用いる距離情報は、補正されていない距離情報である。
【００９０】
本実施の形態によれば、制御システム１３は、ネットワーク４０における伝送遅延のみならず、対象物の距離情報の取得時から距離情報の利用直前までの間に発生する任意の遅延時間による誤差を補正することができる。特に、本実施の形態にかかる制御システム１３によれば、距離情報の補正を行わずに距離情報を用いた制御を行う場合であっても、対象物までの距離情報を用いた制御の精度を向上することができる。
【００９１】
なお、他の実施形態においても、本実施の形態のように、遅延時間算出部３１３を設け、遅延時間と補正されていない距離情報に基づく制御を行うよう構成してもよい。
【００９２】
＜実施の形態５＞
次に、実施の形態５にかかる制御システム１４について説明する。図９は、実施の形態５にかかる制御システム１４の構成を示すブロック図である。上記の各実施の形態では、時計部２０１、３０４から得られる時刻に基づいて遅延時刻の算出が行われた。これに対し、本実施の形態の制御システム１４は、予め測定された又は予め計算された遅延時間を記憶部に記憶しておき、この記憶された遅延時間に基づいて距離情報を補正する。
【００９３】
制御システム１４は、情報取得装置２３と制御装置３４とがネットワーク４０を介して接続されている。
情報取得装置２３は、時計部２０１及びメモリ２０２が省略されている点で、実施の形態１の情報取得装置２０と異なる。すなわち、情報取得装置２３は、距離情報取得部２００と、符号化部２０３と、送信部２０４とを有する。ここで、本実施の形態における距離情報取得部２００は、実施の形態１における距離情報取得部２００と異なり、距離情報を取得した取得時刻の取得を行わない。また、本実施の形態における送信部２０４は、実施の形態１における送信部２０４と異なり、取得時刻の送信を行わない。
【００９４】
制御装置３４は、時計部３０４が省略され、メモリ３０１に代えてメモリ３１５を有する点で、実施の形態１の制御装置３０と異なる。すなわち、制御装置３４は、受信部３００と、復号部３０２と、メモリ３１５と、距離情報補正部３０３と、制御部３０５とを有する。ここで、本実施の形態における受信部３００は、実施の形態１における受信部３００と異なり、取得時刻の受信を行わない。また、本実施の形態における距離情報補正部３０３は、実施の形態１における受信部３００と異なり、取得時刻及び入力時刻を用いず、代わりにメモリ３１５に記憶された遅延時間を用いて距離情報の補正を行う。メモリ３１５は、メモリ２０２と同様、例えばＳＲＡＭ又はＤＤＲメモリなどにより構成される記憶部である。メモリ３１５は、距離情報取得部２００により距離情報が取得されてから距離情報補正部３０３に距離情報が入力されるまでの時間を予め記憶している。距離情報補正部３０３は、距離情報が入力されると、メモリ３１５から予め記憶された遅延時間を読み出し、上記式（２）により距離情報を補正する。
【００９５】
次に、実施の形態５にかかる制御システム１４の動作の一例について説明する。図１０は、実施の形態５にかかる制御システム１４の動作の一例を示すフローチャートである。以下、図１０に沿って、動作の一例について説明する。
【００９６】
ステップ５００（Ｓ５００）において、距離情報取得部２００は、距離情報を取得し、取得した距離情報を符号化部２０３に出力する。
【００９７】
ステップ５０１（Ｓ５０１）において、符号化部２０３は入力された距離情報を予め定められた符号化方式で符号化し、符号化した距離情報を送信部２０４へと出力する。
【００９８】
ステップ５０２（Ｓ５０２）において、送信部２０４は、ステップ５０１で符号化された距離情報をネットワーク４０を介して制御装置３４へと送信する。
【００９９】
ステップ５０３（Ｓ５０３）において、制御装置３４の受信部３００が、符号化された距離情報を受信し、受信した距離情報を復号部３０２へと出力する。
【０１００】
ステップ５０４（Ｓ５０４）において、復号部３０２は、符号化された距離情報について復号する。復号部３０２は、復号した距離情報を距離情報補正部３０３へと出力する。
【０１０１】
ステップ５０５（Ｓ５０５）において、距離情報補正部３０３は、予め定められた遅延時間に基づいて距離情報を補正する。具体的には、距離情報補正部３０３は、メモリ３１５から遅延時間を読み出し、式（２）に従って補正後の距離情報を算出する。
【０１０２】
ステップ５０６（Ｓ５０６）において、制御部３０５は、ステップ５０５で補正された距離情報に基づいて、車両１の制御を行う。
【０１０３】
本実施の形態によれば、制御システム１４は、ネットワーク４０における伝送遅延のみならず、対象物の距離情報の取得時から距離情報の利用直前までの間に発生する任意の遅延時間による誤差を補正することができる。特に、本実施の形態にかかる制御システム１４によれば、時計部を有さない構成においても、対象物までの距離情報を用いた制御の精度を向上することができる。
【０１０４】
なお、他の実施形態においても、本実施の形態のように、予め遅延時間が格納されたメモリ３１５を設け、遅延時間の算出が省略されてもよい。
【０１０５】
＜実施の形態６＞
次に、実施の形態６にかかる制御システム１５について説明する。図１１は、実施の形態６にかかる制御システム１５の構成を示すブロック図である。上述の実施の形態では、制御システムは、符号化部、復号部、距離情報生成部といった処理部を有したが、図１１に示されるように、必ずしも処理部を有さなくてもよい。
【０１０６】
図１１に示される制御システム１５は、情報取得装置２４と制御装置３５とがネットワーク４０を介して接続されている。
情報取得装置２４は、メモリ２０２及び符号化部２０３が省略されている点で、実施の形態１の情報取得装置２０と異なる。すなわち、情報取得装置２４は、距離情報取得部２００と、時計部２０１と、送信部２０４とを有する。また、制御装置３５は、メモリ３０１及び復号部３０２が省略されている点で、実施の形態１の制御装置３０と異なる。すなわち、制御装置３５は、受信部３００と、距離情報補正部３０３と、時計部３０４と、制御部３０５とを有する。
【０１０７】
情報取得装置２４及び制御装置３５の各構成要素は、実施の形態１と同じであるため、説明を省略する。実施の形態６にかかる制御システム１５の動作の一例について説明する。図１２は、実施の形態６にかかる制御システム１５の動作の一例を示すフローチャートである。以下、図１２に沿って、動作の一例について説明する。
【０１０８】
ステップ６００（Ｓ６００）において、距離情報取得部２００が距離情報を取得する。このとき、距離情報取得部２００は、距離情報の取得時刻を時計部２０１から取得する。
【０１０９】
ステップ６０１（Ｓ６０１）において、送信部２０４は、距離情報とこの距離情報の取得時刻をネットワーク４０を介して制御装置３５へと送信する。
【０１１０】
ステップ６０２（Ｓ６０２）において、制御装置３０の受信部３００が、距離情報及び取得時刻を受信する。
【０１１１】
ステップ６０３（Ｓ６０３）において、距離情報補正部３０３は、距離情報を、この距離情報の取得時刻と、この距離情報が距離情報補正部３０３に入力された時刻である入力時刻とに基づいて補正する。具体的には、距離情報補正部３０３は、受信部３００から距離情報が入力されると、時計部３０４から入力時刻を取得し、入力時刻と、ステップ６０２で受信した取得時刻とから、式（１）に従って遅延時間を算出し、さらに、式（２）に従って補正後の距離情報を算出する。
【０１１２】
ステップ６０４（Ｓ６０４）において、制御部３０５は、ステップ６０３で補正された距離情報に基づいて、車両１の制御を行う。
【０１１３】
本実施の形態によれば、制御システム１５は、距離情報の取得時刻と、距離情報補正部３０３への距離情報の入力時刻とに基づいて遅延時間を算出している。したがって、送信部２０４、ネットワーク４０、及び受信部３００における伝送により発生する伝送遅延に限らず、距離情報が取得されてから送信部２０４による送信が行われるまでに生じる何らかの遅延や、受信部３００が距離情報を受信してから距離情報補正部３０３に距離情報が入力されるまでに生じる何らかの遅延についても補正対象とすることができる。したがって、本実施の形態にかかる制御システム１５によれば、対象物までの距離情報を用いた制御の精度を向上することができる。
【０１１４】
なお、本実施の形態において、算出される遅延時間が、伝送遅延のみであってもよい。また、他の実施形態においても、本実施の形態のように、符号化部２０３及び復号部３０２が省略されてもよい。
【０１１５】
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は既に述べた実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることはいうまでもない。例えば、図１３に示されるように、情報取得装置又は制御装置が時計部を備えず、外部に設けられた図示しない時計部から取得時刻又は入力時刻を取得してもよい。また、情報取得装置及び制御装置の搭載先は、必ずしも車両に限定されず、情報取得装置及び制御装置が他の任意の装置に搭載されてもよく、制御対象も車両に限定されない。
【符号の説明】
【０１１６】
１    車両
１０、１１、１２、１３、１４、１５    制御システム
２０、２１、２３、２４    情報取得装置
２２    カメラ
３０、３１、３２、３３、３４、３５    制御装置
４０    ネットワーク
２００    距離情報取得部
２０１、３０４    時計部
２０２、３０１、３０７、３１０、３１５    メモリ
２０３    符号化部
２０４、２０６    送信部
２０５    撮像部
３００、３０６、３０９    受信部
３０２    復号部
３０３、３０８、３１２    距離情報補正部
３０５、３１４    制御部
３１１    距離情報生成部
３１３    遅延時間算出部
【図１】
2017044599.tif 000003
【図２】
2017044599.tif 000004
【図３】
2017044599.tif 000005
【図４】
2017044599.tif 000006
【図５】
2017044599.tif 000007
【図６】
2017044599.tif 000008
【図７】
2017044599.tif 000009
【図８】
2017044599.tif 000010
【図９】
2017044599.tif 000011
【図１０】
2017044599.tif 000012
【図１１】
2017044599.tif 000013
【図１２】
2017044599.tif 000014
【図１３】
2017044599.tif 000015