(57)【要約】【課題】ユーザの利便性を向上する照明装置および照明装置の制御方法を提供すること。【解決手段】本発明の照明装置は、光源部と、検出部と、光源制御部とを備える。光源部は、照射領域を調整可能な少なくとも一つの光源を有する。検出部は、ユーザに把持された物体の所定空間内における三次元位置を検出する。光源制御部は、検出部の検出結果に基づいて照射領域が物体を含む領域となるように光源部を制御する。【選択図】図１
2017084454.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも一つの光源を有し、前記光源の照射領域を調整可能な光源部と、
ユーザに把持された物体の所定空間内における三次元位置を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて前記照射領域が前記物体を含む領域となるように前記光源部を制御する光源制御部と
を備えることを特徴とする照明装置。
【請求項２】
前記検出部は、
前記ユーザの前記所定空間内における三次元位置を検出し、
前記検出部は、
前記三次元位置に基づいて前記ユーザの複数の特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
前記特徴点抽出部が抽出する複数の前記特徴点の位置に基づいて前記ユーザの姿勢を推定する姿勢推定部とを備え、
前記光源制御部は、
前記姿勢推定部の推定結果に基づいて前記光源部を制御すること
を特徴とする請求項１に記載の照明装置。
【請求項３】
前記光源制御部は、
前記姿勢推定部の推定結果に基づいて、前記照射領域を照射する前記光源の光の前記ユーザによって遮光される面積が最少となるように前記光源部を制御すること
を特徴とする請求項２に記載の照明装置。
【請求項４】
前記光源部は、
照射領域がそれぞれ異なる前記光源を複数有し、
前記光源制御部は、
複数の前記光源の中から、前記照射領域が最大となる前記光源を少なくとも一つ選択する選択部
を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の照明装置。
【請求項５】
前記光源部は、
前記所定空間内を移動する移動機構を有し、
前記光源制御部は、
前記照射領域が最大となるように前記光源の照射位置を決定する位置決定部と、
前記光源部は、
前記位置決定部が決定した前記照射位置に前記光源の位置を移動させる光源調整部と
を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の照明装置。
【請求項６】
前記光源部は、
前記光源の光軸の向きを変えることで照射領域を調整し、
前記光源制御部は、
前記照射領域が最大となるように前記光軸を制御すること
を特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の照明装置。
【請求項７】
前記検出部は、
前記物体の前記三次元位置から前記物体の主面を検出し、
前記光源制御部は、
前記主面の法線と前記光軸とのなす角が最少となるように前記光軸を制御すること
を特徴とする請求項６に記載の照明装置。
【請求項８】
前記検出部は、
前記物体の前記三次元位置を所定の周期で検出し、
前記光源制御部は、
前記物体の前記三次元位置の移動距離が予め定められた閾値を超えた場合に前記光源の照射領域を補正すること
を特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の照明装置。
【請求項９】
前記姿勢推定部は、
前記特徴点抽出部の抽出結果から前記ユーザの視線を推定し、
前記光源制御部は、
前記ユーザの前記視線の先にある領域を前記照射領域とすること
を特徴とする請求項２または３に記載の照明装置。
【請求項１０】
前記物体が表示部を備える電子機器である場合に、
前記光源制御部は、
前記光源の照度を所定値以下に制御すること
を特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載の照明装置。
【請求項１１】
少なくとも一つの光源の照射領域を調整する調整工程と、
ユーザに把持された物体の所定空間内における三次元位置を検出する検出工程と、
前記検出工程の検出結果に基づいて前記照射領域が前記物体を含む領域となるように前記調整工程を制御する光源制御工程と
を含むことを特徴とする照明装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、照明装置および照明装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザの手元を自動で照らす照明装置が知られている。かかる照明装置は、ユーザが手に装着する情報送信器から送信される位置情報に基づいて光源を制御することでユーザの手元を照らしている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２３８５２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の照明装置を用いて手元を自動で照らすためには、ユーザが情報送信器を装着する必要があり、ユーザの利便性が高いとは言えなかった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ユーザの利便性を向上させることができる照明装置および照明装置の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の照明装置は、光源部と、検出部と、光源制御部とを備える。光源部は、光源の照射領域を調整可能な少なくとも一つの光源を有する。検出部は、ユーザに把持された物体の所定空間内における三次元位置を検出する。光源制御部は、検出部の検出結果に基づいて照射領域が物体を含む領域となるように光源部を制御する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ユーザの利便性を向上させることができる照明装置および照明装置の制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、第１の実施形態に係る照明装置の制御方法の概要を示す図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係る照明装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】図３は、第１の実施形態に係る照明装置の搭載例を示す図である。
【図４】図４は、光源の配置例を示す図である。
【図５Ａ】図５Ａは、距離データに描写される本の一例を示す図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、距離データから本の特徴点を抽出した図である。
【図６】図６は、物体識別部の識別方法の一例を示す図である。
【図７】図７は、選択部の選択方法の一例を示す図である。
【図８】図８は、第１の実施形態に係る照明装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】図９は、第２の実施形態に係る照明装置の構成例を示すブロック図である。
【図１０】図１０は、第２の実施形態に係る光源の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、第２の実施形態に係る照明装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、第３の実施形態に係る照明装置の構成例を示すブロック図である。
【図１３】図１３は、第３の実施形態に係る光源の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、第３の実施形態に係る照明装置の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明に係る照明装置および照明装置の制御方法の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
［第１の実施形態］
＜１．照明装置の制御方法＞
まず、本実施形態に係る照明装置１の制御方法の概要について図１を用いて説明する。図１は、本実施形態に係る照明装置１の制御方法の概要を示す図である。図１では、たとえば、車内などの所定空間ＳでユーザＵが読書をする場合について例示する。
【００１１】
照明装置１は、たとえば、測距センサ５と、検出部２０と、光源制御部３０と、光源部６０とを備える。かかる光源部６０は、たとえば少なくとも一つの光源を有する。
【００１２】
図１の例では、光源部６０は、それぞれ照射領域が異なる第１の光源６２ａと第２の光源６２ｂとを有する。以下、第１の光源６２ａや第２の光源６２ｂなど複数の光源を総称して光源６２と記載することがある。また、光源部６０は、所定空間Ｓのたとえば天井などの所定空間Ｓの全体を照射できる位置に配置される。
【００１３】
図１の例では、第１の光源６２ａは、天井から床に向かって照射領域Ｌ１を照射する。また第２の光源６２ｂは、天井から床に向かって照射領域Ｌ２を照射する。光源部６０は、第１、第２の光源６２ａ、６２ｂの少なくとも一つを照射させることで、光源６２の照射領域を調整する。なお、図１では、光源６２の照射領域Ｌ１、Ｌ２がそれぞれ重複しない場合について示しているが、照射領域Ｌ１、Ｌ２の一部が重複していてもよい。
【００１４】
たとえば、ユーザＵが図示しないスイッチをＯＮにすると、まず、測距センサ５は、たとえばレーザを用いて所定空間Ｓに存在する物体と測距センサ５との距離を測距し、測距結果を検出部２０に出力する。検出部２０は、かかる測距結果が入力されると、かかる測距結果からユーザＵに把持される物体（以下、把持物体と記載する）の所定空間Ｓにおける三次元位置を検出する（ステップＳ００１）。
【００１５】
具体的には、たとえば検出部２０は測距結果からユーザＵの腕を検出し、検出した腕の先端に存在する物体を把持物体として検出する。検出部２０は、かかる把持物体の位置を三次元位置として検出する。なお、検出部２０は、図１に示すように、たとえば所定空間Ｓにおける測距センサ５を原点とし、横方向をＸ軸、奥行き方向をＹ軸、縦方向をＺ軸とする三次元座標系の位置（ｘ、ｙ、ｚ）を三次元位置として検出する。ここでは、検出部２０が、第１の光源６２ａの下に存在するユーザＵおよびユーザＵが所持する本を検出したものとする。この場合、検出部２０は、本を把持物体として検出する。検出部２０は、たとえば本の中心位置Ｂ１を把持物体の三次元位置として検出する。
【００１６】
つづいて、光源制御部３０は、検出部２０の検出結果に基づいて光源６２の照射領域が把持物体を含む照射対象領域ＬＢ１を含むように光源部６０を制御する（ステップＳ００２）。図１の例では、光源制御部３０は、光源部６０が有する２つの光源６２の少なくとも一つを選択することで、光源部６０の照射領域を制御する。ここでは、光源制御部３０は、たとえば、把持物体の中心位置Ｂ１に近い光源６２ａを選択する。光源部６０は、光源制御部３０が選択した第１の光源６２ａを用いて把持物体を含む照射対象領域ＬＢ１を照射する（ステップＳ００３）。
【００１７】
ここで、たとえばユーザＵが移動するなどして、ユーザＵの物体を把持する位置が前回の位置とは異なる位置に移動したものとする。たとえば、図１の例では、ユーザＵが第１の光源６２ａの下から第２の光源６２ｂの下に移動したとする。この場合、照明装置１は、上記したステップＳ００１〜Ｓ００３の処理を実行する。このとき、たとえば、検出部２０は、ステップＳ００１で、中心位置Ｂ２を把持物体の三次元位置として検出する。また、光源制御部３０は、たとえば、ステップＳ００２で、光源６２の照射領域が把持物体を含む照射対象領域ＬＢ２を含むように光源部６０を制御する。具体的には、光源制御部３０は、中心位置Ｂ２に近い第２の光源６２ｂを選択することで光源部６０を制御する。
【００１８】
このように、本実施形態に係る照明装置１は、ユーザＵに把持された物体の三次元位置を検出し、かかる物体を含む照射対象領域ＬＢ１、ＬＢ２を照射するように照明装置１の照射領域Ｌ１、Ｌ２を調整することとしたので、ユーザＵは、照明装置１の照射領域Ｌ１、Ｌ２を手で調整しなくて済むため、利便性を向上させることができる。
【００１９】
＜２．照明装置１＞
以下、第１の実施形態に係る照明装置１について、図２〜図８を参照して具体的に説明する。まず、図２および図３を参照して、照明装置１の構成例について説明する。図２は、第１の実施形態に係る照明装置１の構成例を示す図である。図３は、第１の実施形態に係る照明装置１の搭載例を示す図である。
【００２０】
図２に示すように、照明装置１は、測距センサ５と、制御部１０と、記憶部４０と、光源部６０とを備える。また、照明装置１は、車両センサ５０と接続される。また、図３に示すように、照明装置１は、車両Ｃに搭載されているものとし、後部座席に着座するユーザＵの把持物体に対して光を照射するものとする。
【００２１】
＜２．１．測距センサ５＞
図２に示す測距センサ５は、所定空間Ｓに存在する対象物と測距センサ５との距離を測距し、測距結果に基づいて距離データを生成する。測距センサ５は、たとえばレーザレンジセンサであり、照射角度を変更しながら所定空間内の物体に対してレーザを照射する。測距センサ５は、照射したレーザと、かかるレーザが物体に反射した反射波とに基づいてかかる物体までの距離を測定する。
【００２２】
測距センサ５は、照射角度と物体までの距離との組み合わせを距離データとして制御部１０へ出力する。なお、測距センサ５は、距離データに測距した時刻に関する情報などを関連付けて制御部１０へ出力するようにしてもよい。また、ここでは、測距センサ５は、たとえば、レーザレンジセンサとしたがこれに限られない。測距センサ５は、所定空間Ｓ内の対象物の距離を測定できればよく、たとえばＴＯＦ（Time  of  Flight）センサやステレオカメラなどであってもよい。
【００２３】
図３に示す例では、測距センサ５は、車両Ｃのルーフ中央に取り付けられ、後部座席上の物体（ユーザＵや把持物体など）までの距離を測距し、かかる測距結果に基づいて距離データを作成する。ここで、測距センサ５は、たとえば制御部１０からの指示に応じて所定周期で測距を行い、距離データを作成するものとする。測距センサ５は、距離データを作成する毎に制御部１０へ出力する。
【００２４】
なお、測距センサ５の取り付け位置は、車両Ｃのルーフ中央に限られない。測距センサ５は、ユーザＵや把持物体までの距離を測定できる位置に配置されていればよく、たとえば車両Ｃのドアや座席、あるいはダッシュボードなどに配置されていてもよい。
【００２５】
また、照明装置１は、測距センサ５をそれぞれ異なる位置に複数設置する、あるいは、測距センサ５に移動機構を備えることにしてもよい。これにより、測距センサ５が複数の位置から測距を行うことができるようになり、たとえば、ユーザＵによって把持物体が隠れている場合であっても、把持物体の三次元位置を取得することができる。
【００２６】
＜２．２．光源部６０＞
光源部６０は、光源調整部６１および複数の光源６２を備える。また、光源部６０は、光源制御部３０の出力結果に基づいて光源６２の照射領域を調整して把持物体を含む領域を照射する。
【００２７】
＜２．２．１．光源６２＞
複数の光源６２は、それぞれ異なる照射領域を有し、かかる照射領域を照射する。また、複数の光源６２は、たとえば、ＬＥＤや有機ＥＬなどで構成される。図３の例では、複数の光源６２は、光源６２ａ〜６２ｃの３つの光源である。光源６２ａは、車両Ｃのルーフ中央部に配置される。光源６２ｂ、６２ｃは、後部座席上のルーフの左右にそれぞれ配置される。
【００２８】
ここで、図４を用いて光源６２の照射領域について説明する。図４に示すように、光源６２ａは設置位置から真下方向、光源６２ｂは右下方向、光源６２ｃは左下方向をそれぞれ照射するように設置される。このように、光源６２ａ〜６２ｃはそれぞれ照射方向が異なることでそれぞれ異なる照射領域を有する。
【００２９】
＜２．２．２．光源調整部６１＞
光源調整部６１は、制御部１０の制御に従って光源６２を調整する。具体的には、光源調整部６１は、たとえば制御部１０が選択した光源６２が光を照射するように複数の光源６２を調整する。具体的には、たとえば光源調整部６１は、制御部１０が選択した光源６２の電源をＯＮし、それ以外の光源６２の電源をＯＦＦすることで、選択した光源６２から光が照射されるように調整する。
【００３０】
＜２．３．制御部１０＞
制御部１０は、検出部２０と、光源制御部３０とを備える。なお、制御部１０は、たとえば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）およびＲＯＭ（Read  Only  Memory）を備えるマイクロコンピュータである。かかるＣＰＵは、たとえば、ＲＯＭに予め記憶されたプログラムに従い、演算処理を行うことで、上述した検出部２０および光源制御部３０として機能する。
【００３１】
＜２．３．１．検出部２０＞
検出部２０は、測距センサ５によって入力される距離データからユーザＵおよびユーザＵの把持物体の三次元位置を検出する。また、検出部２０は、特徴点抽出部２１と、姿勢推定部２２と、物体識別部２３と、判定部２４とを備える。なお、検出部２０は、測距センサ５から距離データが入力される毎に後述する検出処理を実行する。
【００３２】
＜２．３．１．１．特徴点抽出部２１＞
特徴点抽出部２１は、測距センサ５によって入力される距離データと特徴点情報４１とのマッチング処理によって、ユーザＵの複数の特徴点を抽出する。かかる特徴点は、たとえば、各関節や顔の各パーツであり、かかる特徴点情報４１は、たとえば、人体モデルにおける人体表面と各関節との相対的な位置関係に関する情報である。
【００３３】
したがって、特徴点抽出部２１は、距離データに含まれるユーザＵの人体表面を検出して、かかる人体表面に対応する各関節や顔のパーツおよびそれらの三次元位置などを抽出する。
【００３４】
つづいて、特徴点抽出部２１は、抽出した特徴点およびその三次元位置と距離データとを関連付けて姿勢推定部２２に出力する。なお、特徴点抽出部２１が距離データからユーザＵの特徴点を抽出しなかった場合に、所定空間Ｓ内にユーザＵがいないとして、たとえば、特徴点抽出部２１は、距離データを姿勢推定部２２に出力しない。
【００３５】
実際には、所定空間ＳにユーザＵが存在するにも関わらず、特徴点抽出部２１が、ユーザＵの特徴点を抽出できなかったことも考えられる。したがって、この場合に特徴点抽出部２１は、距離データから特徴点の抽出処理を再度行うことにしてもよい。
【００３６】
＜２．３．１．２．姿勢推定部２２＞
姿勢推定部２２は、特徴点抽出部２１が抽出する複数の特徴点の位置に基づいてユーザＵの姿勢を推定する。姿勢推定部２２は、特徴点抽出部２１から距離データおよび特徴点が入力されると、特徴点抽出部２１に抽出された距離データ毎の各特徴点を用いて、運動力学的な拘束と時間的な一貫性とが保たれるように、三次元での特徴点の配置を抽出する（関節結合）。
【００３７】
姿勢推定部２２は、最後に得られた関節結合の仮説から、実際のユーザＵの骨組みの動きを推定する。そして、姿勢推定部２２は、各仮説から確率的に一番もっともらしい三次元配置を計算し、ユーザＵの姿勢を推定する。そして、姿勢推定部２２は、推定したユーザＵの姿勢とその三次元位置とに関する情報（以下、ユーザ情報と記載する）と距離データとを関連付けて、物体識別部２３および記憶部４０へ出力する。
【００３８】
また、姿勢推定部２２は、ユーザＵの姿勢のほか、ユーザＵの視線を推定することにしてもよい。たとえば、姿勢推定部２２は、顔の特徴点（たとえば、目や鼻、口および耳など）の三次元位置と、姿勢情報４２に予め記憶される顔モデルの特徴点とのマッチング処理等を行うことによってユーザＵの視線を推定する。そして、この場合、姿勢推定部２２は、ユーザ情報に加え、推定したユーザの視線に関する情報（以下、視線情報と記載する）と距離データとを関連付けて、物体識別部２３および記憶部４０へ出力する。
【００３９】
＜２．３．１．３．物体識別部２３＞
物体識別部２３は、距離データからユーザＵの把持物体を識別して、その三次元位置を検出する。物体識別部２３は、把持物体を識別した場合に、識別した把持物体とその三次元位置に関する情報（以下、把持物体情報と記載する）と距離データとを関連付けて判定部２４に入力する。
【００４０】
具体的には、まず、物体識別部２３は、姿勢推定部２２からユーザ情報および距離データを取得する。つづいて、物体識別部２３は、距離データに対してエッジ検出を行い、ユーザＵの手先領域近傍に位置するエッジを抽出する。
【００４１】
物体識別部２３は、かかるエッジを抽出すると、かかるエッジの長さや、端点の位置、大きさなどを含むシルエット形状を抽出する。つづいて、物体識別部２３は、抽出したシルエット形状と物体情報４３とのマッチング処理によって把持物体を識別する。
【００４２】
ここで、物体情報４３は、たとえば、本やペンなどのシルエット形状に関する情報である。したがって、物体識別部２３は、距離データから本やペンなどの把持物体を識別することができる。また、把持物体がタブレット端末やスマートフォンなどの電子機器である場合、物体識別部２３は、たとえば図示しないネットワークを介して取得した把持物体の位置情報等に基づいて、把持物体が電子機器であると識別する。なお、電子機器の具体的な識別方法については後述する。
【００４３】
そして、物体識別部２３は、識別した把持物体が本であった場合に、本の主面を検出し、主面の三次元位置の情報を距離データに関連付けて判定部２４に出力する。ここで、図５Ａおよび図５Ｂを用いて、物体識別部２３の本の主面の検出手法について説明する。図５Ａは、距離データに描写される本の一例を示す図である。図５Ｂは、距離データから本の特徴点を抽出した図である。なお、図５Ａおよび図５Ｂでは、説明を簡潔にするために、ユーザＵの描写は省略している。
【００４４】
図５Ａに示すように、まず、物体識別部２３は、手先領域近傍のエッジ検出により、距離データから本の各頂点（点Ｐ１、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ６）およびページの谷間の両端（点Ｐ２、Ｐ５）の三次元位置を検出する。
【００４５】
つづいて、物体識別部２３は、かかる物体の三次元位置に基づいて本の主面を検出する。具体的には、図５Ｂに示すように、物体識別部２３は、たとえば、本の各頂点（点Ｐ１、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ６）から成る面Ａを本の主面として検出する。
【００４６】
また、物体識別部２３は、面Ａのほか、面Ｂ（点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ４、Ｐ５から成る面）および面Ｃ（点Ｐ２、Ｐ３、Ｐ５、Ｐ６から成る面）についても検出する。物体識別部２３は、検出した面Ａおよび面Ｂ、Ｃを把持物体情報として距離データに関連付けて判定部２４へ出力する。
【００４７】
一方、物体識別部２３は、把持物体をたとえばペンであると識別すると、ペンおよび紙面（すなわちユーザＵがペンで書く領域）の三次元位置を検出し、ペンおよび紙面の三次元位置を把持物体情報として距離データに関連付けて判定部２４に出力する。ここで、図６を用いて、物体識別部２３が把持物体をペンであると識別した場合の処理について説明する。図６は、物体識別部２３の識別方法の一例を示す図である。
【００４８】
図６に示すように、物体識別部２３は、把持物体をペンであると識別すると、距離データから、ペンの先端方向の平面状の物体を検出し、かかる物体を紙面であると判断する。つづいて、物体識別部２３は、かかる紙面の各頂点（点Ｐ７、Ｐ８、Ｐ９、Ｐ１０）の三次元位置から面Ｄを検出する。
【００４９】
また、物体識別部２３は、識別した物体が上述したタブレット端末やスマートフォンのように表示部を備える電子機器であった場合に、物体識別部２３は、把持物体が電子機器である旨の信号を光源制御部３０に出力する。
【００５０】
ここで、まず物体識別部２３が電子機器を識別する方法について説明する。たとえば、ユーザＵが操作する電子機器がＧＰＳ機能を備えている場合、電子機器はかかるＧＰＳ機能によって位置情報を取得するものとし、取得した電子機器の位置情報をたとえば位置情報管理サーバ（図示せず）に記憶しているものとする。
【００５１】
また、照明装置１が搭載される車両ＣにはたとえばＧＰＳ機能を備えたナビゲーション装置（図示せず）が搭載されており、ナビゲーション装置は、かかるＧＰＳ機能によって取得したナビゲーション装置、すなわち車両Ｃの位置情報を、たとえば位置情報管理サーバに記憶しているものとする。
【００５２】
物体識別部２３は、たとえば抽出したシルエット形状と物体情報４３とのマッチング処理によって把持物体を識別できなかった場合に、図示しないネットワークを介して位置情報管理サーバにアクセスし、車両Ｃの位置情報を取得する。
【００５３】
つづいて、物体識別部２３は、取得した車両Ｃの位置情報に基づいて、所定空間Ｓの位置情報を算出する。物体識別部２３は、算出した所定空間Ｓの位置情報に基づいて、所定空間Ｓに電子機器が存在するか否かを位置情報管理サーバに照合する。
【００５４】
照合の結果、所定空間Ｓに位置する電子機器が存在する場合、物体識別部２３は、かかる把持物体が電子機器であると識別する。なお、ここでは、車両Ｃの位置情報に基づいて所定空間Ｓの位置情報を算出するとしたが、たとえば車両Ｃの位置情報に基づいて抽出した把持物体の位置情報を算出するようにしてもよい。
【００５５】
把持物体が電子機器であると識別した場合、物体識別部２３は、把持物体が電子機器である旨の信号を光源制御部３０に出力する。光源制御部３０は、かかる信号が入力されると電子機器に対する光源６２の照度を所定値以下に制御する。
【００５６】
これは、表示部を備えた電子機器は、表示部を照らすバックライトなどを備えることから、ユーザＵが、かかる電子機器を操作する場合に、照明装置１をさほど必要としないためである。これにより、照明装置１は、光源６２の無駄な照射を抑制するため、電力の消費を抑えることができる。
【００５７】
なお、上記した把持物体は一例であり、たとえば照明装置１を設置する場所によって、物体情報４３を追加、変更することもできる。たとえば、所定空間Ｓで、ユーザＵが化粧をする場合を想定すると、ユーザＵが把持する化粧道具の形状を物体情報４３として記憶し、また化粧道具を含む所定領域を照射対象領域とするようにしてもよい。
【００５８】
＜２．３．１．４．判定部２４＞
判定部２４は、物体識別部２３より入力されるユーザ情報および把持物体情報からユーザＵの姿勢および把持物体の三次元位置の移動距離を算出し、かかる移動距離が予め定められた閾値を超えたか否かを判定する。判定の結果、かかる移動距離が閾値を超えた場合に、判定部２４は、ユーザ情報および把持物体情報を光源制御部３０に出力する。
【００５９】
具体的には、判定部２４は、たとえば物体識別部２３から所定周期で距離データ、ユーザ情報および把持物体情報を受け取る。これは、測距センサ５が所定周期で測距を行い、距離データを作成するためである。判定部２４は、取得した距離データ、ユーザ情報および把持物体情報に含まれる把持物体の三次元位置を時刻と関連付けて位置情報４４として記憶部４０に記憶する。判定部２４は、たとえば一つ前の時刻に物体識別部２３から取得し記憶部４０に記憶していた位置情報４４と、物体識別部２３から受け取った把持物体の三次元位置とに基づいて、把持物体の移動距離を算出する。
【００６０】
つづいて、判定部２４は、算出した把持物体の移動距離と閾値とを比較する。比較結果、かかる移動距離が閾値を超える場合に、判定部２４は、判定後のユーザ情報および把持物体情報を光源制御部３０に出力する。一方、移動距離が閾値以下である場合、判定部２４は、ユーザ情報および把持物体情報を光源制御部３０に出力しない。
【００６１】
したがって、判定部２４は、把持物体が所定空間Ｓ内で閾値を超えて移動した場合にユーザ情報および把持物体情報を光源制御部３０に出力することになる。すなわち、把持物体が所定空間Ｓ内で閾値を超えて移動した場合に光源部６０を制御することになる。
【００６２】
なお、より好適には、判定部２４は、たとえば、光源制御部３０より現在の照射領域に関する情報を取得し、かかる照射領域の外部に把持物体が移動したことを検出した場合に、ユーザ情報および把持物体情報を光源制御部３０に出力する。
【００６３】
具体的には、判定部２４は、たとえば複数の方向において、把持物体の三次元位置から照射領域外周までの距離をそれぞれ算出する。判定部２４は、たとえばかかる距離を閾値として複数の方向とそれぞれ対応付けて記憶する。判定部２４は、複数の方向ごとに把持物体の移動距離と閾値とを比較する。このように、把持物体の三次元位置と光源６２の照射領域に応じて閾値を変更することで、把持物体を確実に照射することができる。
【００６４】
また、判定部２４は、ユーザＵが本を閉じた場合に、光源制御部３０にユーザＵが本を閉じた旨の信号を出力することにしてもよい。具体的には、たとえば、図５Ａの例では、判定部２４は、時系列に連続する距離データから点Ｐ１と点Ｐ３および、点Ｐ４と点Ｐ６との三次元位置が略同じになったことを検出した場合に、ユーザＵが本を閉じたと判定する。
【００６５】
この場合に、判定部２４は、光源制御部３０にユーザＵが本を閉じた旨の信号を出力する。光源制御部３０は、かかる信号が入力されると、たとえば、光源６２をＯＦＦに制御する。
【００６６】
このように、照明装置１は、ユーザＵが本を閉じる動作に連動して、光源６２をＯＦＦに切り替えることとしたので、ユーザＵが照明を不要となったことを検知して照明をＯＦＦに切り替えることができる。これにより、ユーザＵの利便性が向上する。
【００６７】
さらに、判定部２４は、ユーザＵの姿勢の変化に基づいて、ユーザ情報および把持物体情報を光源制御部３０に出力することにしてもよい。たとえば、判定部２４は、物体識別部２３からユーザ情報、把持物体情報および距離データを受け取る。つづいて、判定部２４は、ユーザＵの姿勢の三次元位置の移動距離（以下、姿勢の移動距離と記載する）を算出する。たとえば、姿勢推定部２２が推定した頭や関節の三次元位置の移動距離をそれぞれ算出し、算出した移動距離の平均値を姿勢の移動距離とする。
【００６８】
ここで、判定部２４は、ユーザＵの頭および背中などに該当する特徴点の三次元位置の移動距離のみを算出し、かかる移動距離と閾値とを比較することにしてもよい。これは、ユーザの頭や背中などによって、照射対象領域を照射する光源６２の光が遮光される可能性が高いからである。
【００６９】
さらに、判定部２４は、たとえば特徴点抽出部２１が抽出した特徴点の時間変化に基づいてユーザＵのジェスチャーを推定するようにしてもよい。具体的には、たとえば、判定部２４は、時系列に連続するユーザ情報から、ユーザＵの手の三次元位置を抽出し、抽出した三次元位置を追従して検出することで、ユーザＵのジェスチャーを推定する。
【００７０】
つづいて、判定部２４は、推定したジェスチャーに対応するコマンド信号を記憶部４０から呼び出し、かかる信号を光源制御部３０に出力する。光源制御部３０は、かかる信号が入力されると、かかる信号に基づいて光源部６０を制御することになる。したがって、ユーザＵは、ジェスチャーによっても照明装置１を制御することができるので、照明装置１は、ユーザＵの利便性を向上することができる。
【００７１】
＜２．３．２．光源制御部３０＞
光源制御部３０は、検出部２０の検出結果に基づいて、光源部６０が照射する照射領域が把持物体を含む照射対象領域となるように光源部６０を制御する。また、光源制御部３０は、照射領域算出部３１と、選択部３２とを備える。
【００７２】
光源制御部３０は、把持物体が所定空間Ｓ内で閾値を超えて移動した場合に後述の制御処理を実行し、光源６２の照射領域を制御する。したがって、照明装置１は、把持物体に追従して照射することができる。これにより、照明装置１は、把持物体を確実に照射することができる。
【００７３】
＜２．３．２．１．照射領域算出部３１＞
照射領域算出部３１は、検出部２０の検出結果に基づいて照射対象領域を算出する。具体的には、照射領域算出部３１は、判定部２４から把持物体情報が入力されると、把持物体情報に基づいて把持物体を含む所定領域を照射対象領域として算出する。照射領域算出部３１によって算出された照射対象領域は、ユーザ情報とともに選択部３２に入力される。
【００７４】
なお、上述した所定領域は、たとえば把持物体ごとに異なる領域であってもよい。たとえば、把持物体がペンの場合は、把持物体が本である場合に比べて照射対象領域が広くなるようにしてもよい。また、照射領域算出部３１は、照射対象領域の照度を算出するものとする。
【００７５】
照射領域算出部３１は、たとえば、物体識別部２３が識別した把持物体が本などであった場合に、物体識別部２３で算出した主面を含む領域を照射対象領域として算出する（図５Ｂ参照）。一方、照射領域算出部３１は、物体識別部２３が識別した把持物体がペンであった場合に、ペンと紙面の三次元位置を含む領域を照射対象領域として算出する。
【００７６】
さらに、照射領域算出部３１は、姿勢推定部２２が推定するユーザＵの視線を考慮して照射領域を算出することにしてもよい。たとえば、図５Ｂを例に挙げると、姿勢推定部２２が、ユーザＵの視線を本の右のページ（面Ｃ）であると推定した場合に、照射領域算出部３１は、かかる推定結果を取得し面Ｃを含む領域を照射対象領域として算出する。
【００７７】
その後、姿勢推定部２２が、ユーザＵの視線が本の左のページ（面Ｂ）になったことを推定した場合に、照射領域算出部３１は、かかる推定結果を取得して照射対象領域を、面Ｂを含む領域へ補正する。つまり、照射領域算出部３１は、ユーザＵの視線に追従して、照射対象領域を算出することになる。これにより、照射領域算出部３１は、照射対象領域を適切に算出することができる。このように、照射対象領域は、必ずしも把持物体全体を含む必要はない。
【００７８】
ここで、照射領域算出部３１は、車両センサ５０から取得する情報に基づいて、照射対象領域を補正することにしてもよい。かかる車両センサ５０は、たとえば、車両Ｃ周囲の照度を測定する照度センサ５１と、車両Ｃの車速を測定する速度センサ５２とを備える。
【００７９】
たとえば、照射領域算出部３１は、照度センサ５１から取得する照度が所定値以下であった場合に、照射対象領域の面積を「０」として算出する。言い換えると、照射領域算出部３１は、照度に応じて光源６２のＯＮ／ＯＦＦを制御する。
【００８０】
これは、車両Ｃ周囲が明るい場合には、車内も明るいことが想定されるため、ユーザＵは照明を必要としない一方、車両Ｃ周囲が暗い場合には、車両Ｃ内部も暗いことが想定され、ユーザＵは照明が必要となるためである。
【００８１】
なお、照射領域算出部３１は、車両Ｃが照度センサ５１を備えていない場合には、車両ＣのヘッドライトのＯＮ／ＯＦＦに合わせて、光源６２のＯＮ／ＯＦＦを切り替えることにしてもよい。これにより、照明装置１は、夜間以外にも、車両Ｃがトンネルや屋内駐車場などの暗い場所を走行する場合など、車両Ｃが走行する場所に合わせて、照明のＯＮ／ＯＦＦを切り替えることができる。
【００８２】
また、照射領域算出部３１は、速度センサ５２から、車両Ｃの速度情報を取得し、車両Ｃが走行中であった場合に、光源６２の照度を所定値以下に設定する指示を光源部６０に出力することとしてもよい。
【００８３】
これは、光源６２が必要以上の照度で照射すると、かかる光源６２の光が車両Ｃのフロントガラスに反射して、フロントガラスに車内が映りこむ可能性がある。これにより、車両Ｃを運転中のドライバの視認性が低下する恐れがある。そこで、光源６２の照度を所定値以下に設定することでドライバの視認性の低下を防止することができる。
【００８４】
＜２．３．２．２．選択部３２＞
選択部３２は、照射領域算出部３１から入力される照射対象領域およびユーザ情報に基づいて、複数の光源６２の中から、照射領域が最大となる光源６２を少なくとも一つ選択する。ここで、図７を用いて選択部３２の選択方法について説明する。図７は、選択部３２の選択方法の一例を示す図である。なお、図７では、照射領域算出部３１が、領域Ｌを照射対象領域として算出した場合について説明する。
【００８５】
まず、選択部３２は、領域Ｌを照射可能な光源６２を選択する。図７の例では、選択部３２は、光源６２ａおよび光源６２ｂを選択する。言い換えると、選択部３２は、まず領域Ｌを照射できない光源６２ｃを除外する。
【００８６】
つづいて、選択部３２は、ユーザＵの姿勢を考慮して光源６２を選択する。具体的には、光源６２ｂで、領域Ｌを照射しようとすると、かかる光源６２ｂの光は、ユーザＵによって遮光されてしまう。一方、光源６２ａは、ユーザＵに遮光されることなく領域Ｌを照らすことができるので、この場合に、選択部３２は、光源６２ａを選択する。
【００８７】
ここで、照明装置１は、記憶部４０に各光源６２の位置および照射可能な範囲などの情報を記憶しておき、選択部３２は、かかる情報と、照射領域算出部３１から入力される照射対象領域およびユーザ情報とを照合し、照射対象領域を照射するのに最適な光源６２を選択する。このように、選択部３２は、把持物体およびユーザの三次元位置を考慮して光源６２を選択することとしたので、照明装置１は、最適な光源６２を選択することができる。
【００８８】
ここで、光源６２の中で、照射対象領域を照射するのに、ユーザＵによって遮光されない光源６２が複数あった場合に、選択部３２は、かかる複数の光源６２をすべて選択することにしてもよいし、かかる複数の光源６２の中から、光源６２と把持物体との距離が近い光源６２のみを選択することにしてもよい。
【００８９】
また、複数の光源６２のすべてが、照射対象領域を照射するのにユーザＵによって遮光される場合には、選択部３２は、ユーザＵによって遮光される面積が最少となる光源６２のみを選択することにしてもよい。
【００９０】
照射領域算出部３１によって照度が算出されている場合、選択部３２は、算出された照度で光源６２が照射対象領域を照射するよう、光源６２を選択する。たとえば、図７に示す例において、選択した光源６２ａだけでは算出された照度で照射対象領域を照射できないとする。この場合、選択部３２は、選択した光源６２ａに加え、光源６２ｂを選択する。
【００９１】
なお、選択部３２が照度に応じて光源６２を選択する場合、たとえば直接照射対象領域を照射できない光源６２（たとえば図７の例では光源６２ｃ）を選択するようにしてもよい。これは、直接照射対象領域を照射できない光源６２であっても、間接的に照射対象領域を照射することができるためである。
【００９２】
そして、選択部３２によって選択された光源６２の情報は、光源部６０に入力される。光源部６０の光源調整部６１は、選択された光源６２（図７の例では、光源６２ａ）をＯＮにし、選択されなかった光源（図７の例では、光源６２ｂ、６２ｃ）をＯＦＦにすることで、光源部６０の照射領域が照射対象領域を含む領域になるように調整する。
【００９３】
なお、ここでは、選択部３２が光源６２を選択することで照射対象領域の照度を調整する場合について説明したが、これに限られない。たとえば、光源６２の照度を変更できる場合は、光源６２の照度を変更することで照射対象領域の照度を調整するようにしてもよい。あるいは光源６２の周囲を反射板（図示せず）で囲み、かかる反射板の形状や向き等を変更することで、光源６２の照度を変更するようにしてもよい。
【００９４】
＜２．4．記憶部４０＞
記憶部４０は、特徴点抽出部２１、姿勢推定部２２、物体識別部２３および判定部２４が行う処理に必要な情報として、たとえば前述した特徴点情報４１、姿勢情報４２、物体情報４３および位置情報４４を記憶するとともに、各種処理結果を記憶する。
【００９５】
記憶部４０は、たとえばＲＡＭ（Random  Access  Memory）、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置である。なお、照明装置１は、記憶部４０に記憶される一部または、全てをインターネットなどのネットワークを介して取得することとしてもよい。
【００９６】
＜３．制御処理＞
次に、本実施形態に係る照明装置１が実行する制御処理手順について、図８を用いて説明する。図８は、本実施形態に係る照明装置１の処理手順を示すフローチャートである。本処理は、たとえば、ユーザＵによって照明装置１のスイッチ（図示せず）がＯＮされると、照明装置１によって所定周期ごとに繰り返し実行される。
【００９７】
図８に示すように、まず、照明装置１の測距センサ５は、所定空間Ｓを測距し、距離データを作成する（ステップＳ１０１）。つづいて、照明装置１は、特徴点抽出部２１がかかる距離データからユーザＵの特徴点を抽出したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００９８】
ここで、特徴点抽出部２１が、距離データからユーザＵの特徴点を抽出しなかった場合に（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、所定空間Ｓ内にユーザＵがいないと判定して処理を終了する。
【００９９】
一方、特徴点抽出部２１が、距離データからユーザＵの特徴点を抽出した場合に（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、姿勢推定部２２は、かかる特徴点からユーザＵの姿勢を推定する（ステップＳ１０３）。
【０１００】
つづいて、物体識別部２３は、距離データから把持物体が所定空間Ｓ内に存在するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。ここで、物体識別部２３が、把持物体が存在しないと判定した場合に（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、処理を終了する。
【０１０１】
一方、物体識別部２３が、距離データから把持物体が存在すると判定すると（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、物体識別部２３は、把持物体を識別する（ステップＳ１０５）。つづいて、照明装置１の判定部２４は、識別した把持物体の移動距離が閾値を超えたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【０１０２】
移動距離が閾値以下である場合（ステップＳ１０６、Ｎｏ）、照明装置１は、ステップＳ１０１に戻り、距離データを生成する。一方、移動距離が閾値を超えた場合（ステップＳ１０６、Ｙｅｘ）、照射領域算出部３１は、把持物体情報に基づいて照射対象領域を算出する（ステップＳ１０７）。つづいて、選択部３２は、照射対象領域およびユーザ情報に基づいて光源６２を少なくとも一つ選択する（ステップＳ１０８）。
【０１０３】
そして、光源部６０は、選択結果に基づいて光源６２を調整して照射対象領域を照射し（ステップＳ１０９）、処理を終了する。
【０１０４】
上述してきたように、本実施形態にかかる照明装置１は、光源部６０と、検出部２０と、光源制御部３０とを備える。光源部６０は、照射領域を調整可能な少なくとも一つの光源６２を有する。検出部２０は、ユーザＵに把持された物体の所定空間Ｓ内における三次元位置を検出する。光源制御部３０は、検出部２０の検出結果に基づいて照射領域が物体を含む領域となるように光源部６０を制御する。
【０１０５】
したがって、本実施形態に係る照明装置１によれば、ユーザＵの利便性を向上させることができる。
【０１０６】
なお、上述した実施形態では、照明装置１が、複数の光源６２の中から最適な光源６２を選択することで、照射領域を制御する場合について説明したが、照射領域の制御手段は、これに限られない。すなわち、照明装置１は、光源６２の照射位置を移動させたり、光軸の向きを変えたりすることによって照射領域を制御することもできる。
【０１０７】
そこで、第２の実施形態では、光源６２が移動機構を備え、光源６２の照射位置を移動させる場合について、第３の実施形態では、光源６２の光軸を変更する場合についてそれぞれ説明する。なお、以下の説明では、既に説明した部分と同様の部分については、既に説明した部分と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１０８】
［第２の実施形態］
＜４．照明装置２＞
まず、図９〜図１１を用いて、第２の実施形態に係る照明装置２について説明する。図９は、第２の実施形態に係る照明装置２の構成例を示すブロック図である。図１０は、第２の実施形態に係る光源６２の一例を示す図である。
【０１０９】
図９に示すように、第２の実施形態に係る照明装置２は、第１の実施形態に係る照明装置１の構成の選択部３２（図２参照）の代わりに、照射領域算出部３１の後段、すなわち、照射領域算出部３１と光源調整部６１との間に位置決定部３３を備える。また、照明装置２は、光源部６０が光源６２を移動させる移動機構を備える。
【０１１０】
ここで、図１０を用いて第２の実施形態に係る光源部６０の構成について説明する。第２の実施形態の光源部６０は、移動機構として、たとえば、図１０に示すように、レールＲとモーター（図示せず）とを備える。かかるレールＲは、たとえば車両Ｃの後部座席上のルーフに取り付けられる。そして、たとえば光源６２は、モーターを介してレールＲに取り付けられる。
【０１１１】
光源制御部３０による制御に応じて、かかるモーターが駆動することで、光源６２がレールＲ上を移動し、照射領域が変更される。このように、光源６２は、レールＲ上を移動可能に設置される。なお、ここでは、光源６２が一つの場合について例示したが、光源６２の数は、二つ以上であってもよい。
【０１１２】
ここで、記憶部４０には、光源６２がレールＲ上の位置とかかる位置における照射可能な範囲を対応付けたテーブルを記憶するものとする。あるいは、記憶部４０が、たとえば光源６２の照射方向や範囲に基づいて、レールＲ上の所定位置における光源６２の照射領域を算出する関数を記憶するようにしてもよい。
【０１１３】
＜４．１．位置決定部３３＞
位置決定部３３は、照射領域算出部３１が算出する照射対象領域と、ユーザ情報とに基づいて、記憶部４０が記憶するテーブルを参照して、照射領域が最大となるような光源６２のレールＲ上の位置、すなわち照射位置を決定する。
【０１１４】
具体的には、位置決定部３３は、照射対象領域を照射可能な光源６２の照射位置を記憶部４０に記憶するテーブルから抽出する。つづいて、位置決定部３３は、ユーザ情報に基づいて、抽出した照射位置の中からたとえば、ユーザＵに遮光される面積が最少となるように光源６２の照射位置を決定する。
【０１１５】
位置決定部３３の決定した照射位置の情報は、光源部６０の光源調整部６１に入力される。これにより、光源調整部６１は、かかる情報に基づいて、光源６２の照射位置を移動させる。光源６２は、かかる照射位置から把持物体を照射する。
【０１１６】
また、位置決定部３３は、光源６２がレールＲ上に複数あった場合に、位置決定部３３が決定した照射位置に最も近い光源６２を選択し、かかる光源６２を移動させるように光源部６０に指示することにしてもよい。これにより、光源部６０は、光源６２の位置移動を最小限に抑えることができる。
【０１１７】
＜５．制御処理＞
つづいて、第２の実施形態に係る照明装置２が実行する制御処理手順について、図１１を用いて説明する。図１１は、第２の実施形態に係る照明装置２の処理手順を示すフローチャートである。図１１に示す処理手順は、ステップＳ２０１、Ｓ２０２をのぞき、図８に示す処理手順と同じであるため、重複する手順の説明を省略する。
【０１１８】
照明装置２の位置決定部３３は、照射領域算出部３１から照射対象領域およびユーザ情報が入力されると、照射対象領域およびユーザ情報に基づいて、光源６２の照射位置を決定する（ステップＳ２０１）。つづいて、光源調整部６１は、かかる照射位置に光源６２を移動させて照射対象領域を照射する（ステップＳ２０２）。
【０１１９】
このように、第２の実施形態に係る照明装置２は、光源６２に移動機構を設け、光源部６０は、位置決定部３３が決定した照射位置に光源６２を移動させて、照射対象領域を照射する。これにより、確実に把持物体を照射することができるため、ユーザＵの利便性を向上させることができる。
【０１２０】
［第３の実施形態］
＜６．照明装置３＞
つづいて、図１２〜図１４を用いて第３の実施形態に係る照明装置３について説明する。図１２は、第３の実施形態に係る照明装置３の構成例を示すブロック図である。図１３は、第３の実施形態に係る光源６２の一例を示す図である。
【０１２１】
図１２に示すように、第３の実施形態に係る照明装置３は、第１の実施形態に係る照明装置１の構成の選択部３２（図２参照）の代わりに、照射領域算出部３１の後段、すなわち、照射領域算出部３１と光源調整部６１との間に光軸決定部３４を備える。
【０１２２】
ここで、第３の実施形態に係る光源６２について説明する。図１３に示すように光源６２は、たとえば、車両Ｃのルーフ中央部（図３における光源６２ａの位置に相当する）にたとえばモーター（図示せず）を介して吊るされるように設置される。光源６２は、光源制御部３０の制御に従って、設置位置から下向きの方向を基準軸（ＡＸ１）として、たとえば５度など所定の角度ごとに、前後左右等複数の方向に対して光軸の角度αを調整可能に構成される。
【０１２３】
記憶部４０に、光源６２の光軸の角度とその照射可能な範囲を対応付けたテーブルを記憶するものとする。また、記憶部４０が、たとえば光源６２の光軸や範囲に基づいて、所定の光軸における照射範囲を算出する関数を記憶するようにしてもよい。
【０１２４】
＜６．１．光軸決定部３４＞
光軸決定部３４は、照射領域算出部３１から入力される照射対象領域とユーザ情報とに基づいて、照射領域が最大となるように光軸を決定する。光軸決定部３４は、記憶部４０が記憶するテーブルを参照して、照射領域が最大となるような光源６２の光軸を決定する。
【０１２５】
具体的には、光軸決定部３４は、照射対象領域を照射可能な光源６２の光軸の向きを記憶部４０に記憶するテーブルから抽出する。つづいて、光軸決定部３４は、ユーザ情報に基づいて、抽出した光軸の中からたとえば、ユーザＵに遮光される面積が最少となるように光源６２の照射位置を決定する。
【０１２６】
また、光軸決定部３４は、物体識別部２３が識別した把持物体が本であった場合に、抽出した光軸の中から、かかる把持物体の主面（図５Ｂ参照）と光軸のなす角度が最少となるように光軸を決定することにしてもよい。これにより、照明装置３は、主面を均一に照らすこととなるので、ユーザＵの利便性を向上させることができる。
【０１２７】
＜７．制御処理＞
つづいて、第３の実施形態に係る照明装置３が実行する制御処理手順について、図１４を用いて説明する。図１４は、第３の実施形態に係る照明装置３の処理手順を示すフローチャートである。図１４に示す処理手順は、ステップＳ３０１、Ｓ３０２をのぞき、図８に示す処理手順と同じであるため、重複する手順の説明を省略する。
【０１２８】
照明装置３の光軸決定部３４は、照射領域算出部３１から照射対象領域およびユーザ情報が入力されると、照射対象領域およびユーザ情報に基づいて、光源６２の光軸の角度を決定する（ステップＳ３０１）。つづいて、光源調整部６１は、光源６２の光軸がステップＳ３０１で決定した角度になるように調整して照射対象領域を照射する（ステップＳ３０２）。
【０１２９】
このように、第３の実施形態に係る照明装置３は、光源６２の光軸を調整可能とし、光源部６０は、光軸決定部３４が決定した光軸の向きに光源６２の光軸を調整して照射対象領域を照射する。これにより、確実に把持物体を照射することができるため、ユーザＵの利便性を向上させることができる。
【０１３０】
また、照明装置１は、上述してきた第１〜第３の実施形態を組み合わせることで、照射領域を制御することとしてもよい。この場合、光源制御部３０は、把持物体およびユーザＵの三次元位置に基づいて、光源６２の位置、照射範囲、光軸の向きなどを制御し、光源部６０は、かかる制御によって光源６２の照射領域を調整することになる。これにより、照明装置１は、把持物体をより確実に光源６２で照射することができるので、ユーザＵの利便性を向上させることができる。
【０１３１】
［４  変形例］
ところで、上述した実施形態では、いずれも照明装置１が車両Ｃに搭載された場合を例に挙げたが、これに限られるものではない。すなわち、かかる照明装置１〜３を、たとえば、歯科治療や、夜間の病棟などの医療現場の照明装置として適用することもできる。
【０１３２】
まず、たとえば、図２に示す照明装置１を歯科医院での治療の現場に適用した場合について説明する。なお、図９および図１２に示す照明装置２、３も同様に歯科医院での治療現場に適用することができる。たとえば、従来の歯科治療の現場で用いられる照明装置は、たとえば、歯科助手が照明装置を手動で調整することによって照射領域を調整する。
【０１３３】
照明装置１〜３を、医療現場に適応すれば、照明装置１は、把持物体に基づいて自動で照射領域を調整するので、歯科助手のサポート負担が軽減される。また、照明装置１が、非接触で照射領域を調整するので、歯科助手は、照明装置１を触らなくて済むので、患者の処置を衛生的に行うことができる。
【０１３４】
たとえば、測距センサ５が、歯科医師の手および診療台で治療を受ける患者の顔などの領域を含む距離データを作成し、制御部１０が、かかる距離データに対して上記した処理を実行し、光源部６０を制御する。具体的には、検出部２０が、距離データから、たとえば、歯科医師の把持物体となるピンセットやデンタルミラーなどを検出し、光源制御部３０が、かかる把持物体の動きに合わせて、光源部６０を制御すれば、光源６２は、歯科医師の手の動きに基づいて患者の口の中を自動で照らすことになる。
【０１３５】
なお、照明装置１を適用する例は歯科治療の現場に限られない。たとえば、夜間の入院病棟において看護師が患者を処置する場合などに適用できる。かかる場合、照明装置が必要以上に照射範囲を照射することによって、周囲の患者の睡眠の妨げになりかねない。そこで、照明装置１〜３を適用することで、照射範囲を適切に制御することができ、周囲の患者の睡眠の妨害を回避することもできる。
【０１３６】
具体的には、たとえば、測距センサ５および光源６２を、病棟のベッドごとに配置して、検出部２０が、かかる測距センサ５が作成した距離データから、ベッドの脇に立つ人物を検出した場合に、かかる人物を看護師などの患者を介助する人物として認識する。
【０１３７】
そして、検出部２０が、看護師が、患者を介抱した場合に、かかる患者を把持物体として識別すれば、光源制御部３０は、看護師の動作に合わせて光源部６０を制御することになる。これにより、照射領域を適切に制御することができる。
【０１３８】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な様態は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲および、その均等物によって定義される統括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変化が可能である。
【符号の説明】
【０１３９】
１〜３  照明装置
５      測距センサ
１０    制御部
２０    検出部
２１    特徴点抽出部
２２    姿勢推定部
２３    物体識別部
２４    判定部
３０    光源制御部
３１    照射領域算出部
３２    選択部
３３    位置決定部
３４    光軸決定部
６０    光源部
６１    光源調整部
６２    光源
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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