(57)【要約】 【課題】特定の顧客に対して、迅速且つ適切に対応することを可能とすることが可能なサービスシステムを提供する。【解決手段】サービスシステムは、周辺環境に位置する顧客に所定のサービスを提供するためのサービスシステムであって、顧客の特徴を示す特徴量情報と、顧客の特徴量情報に関連付けられたサービス情報と、を記憶する記憶手段と、顧客に対して予め設定された動作を実行するロボットと、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
周辺環境に位置する顧客に所定のサービスを提供するためのサービスシステムであって、
顧客の特徴量を示す特徴量情報と、前記特徴量情報に関連付けられたサービス情報と、を記憶する記憶手段と、
前記顧客に対して予め設定された動作を実行するロボットと、を備え、
前記ロボットは、
前記周辺環境を自律して移動するための移動部と、
少なくとも前記顧客の特徴量を取得する特徴量取得部と、
前記特徴量取得部にて取得した特徴量に対応する顧客に関連付けられたサービス情報に基づいて、実行すべき動作を特定する動作特定部と、
前記動作特定部により特定される動作を実行する動作制御部と、を備える  
ことを特徴とするサービスシステム。
【請求項２】
前記ロボットとは別個に設けられ、前記周辺環境に位置する前記顧客の特徴量を取得する第２の特徴量取得部を有する特徴量取得装置をさらに備え、
前記記憶手段は、前記特徴量取得装置から前記顧客の特徴量情報を取得し、前記特徴量に対応する顧客があることを特定した場合には、所定の指示情報を前記ロボットに送信し、
前記ロボットは、前記指示情報に基づいて、前記移動部を駆動する
ことを特徴とする請求項１に記載のサービスシステム。
【請求項３】
前記ロボットとは別個に設けられ、前記周辺環境に位置する前記顧客の特徴量を取得する第２の特徴量取得部を有する特徴量取得装置をさらに備え、
前記記憶手段は、前記特徴量取得装置から前記顧客の特徴量情報を取得し、前記特徴量に対応する顧客があることを特定した場合には、所定の指示情報を前記ロボットに送信し、
前記ロボットは、前記動作制御部により、前記指示情報に基づいて、前記動作を実行する
ことを特徴とする請求項１に記載のサービスシステム。
【請求項４】
顧客の単位時間当たりの移動量に基づいて、前記顧客が特定の地点へ到達する到達時間を予測する予測手段をさらに備え、
前記ロボットは、前記予測手段により予測された前記到達時間に関する情報に基づいて、前記動作制御部による動作を制御することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載のサービスシステム。
【請求項５】
前記特徴量取得装置により特徴量を取得した前記顧客の前記周辺環境における位置に関する位置情報を管理する位置情報管理手段と、
前記位置情報管理手段にて管理される位置情報を前記ロボットに送信する位置情報送信手段と、をさらに有し、
前記ロボットは、前記位置情報に基づいて、前記移動部を駆動することを特徴とする請求項２又は３に記載のサービスシステム。
【請求項６】
前記特徴量は、顔画像であり、前記特徴量取得部は顧客の顔を撮像する撮像部であり、
前記ロボットは、
特定顧客の特定顔画像の情報と、前記撮像部により前記顧客の顔を直接撮像した照合用顔画像の情報と、に基づいて、前記顧客が前記特定顧客であるか否かの照合を行う照合部を備える
ことを特徴とする請求項１に記載のサービスシステム。
【請求項７】
前記ロボットは、
前記照合部による照合結果の情報を前記記憶手段に送信する無線通信部を備えることを特徴とする請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
前記記憶手段は、公衆回線を介して、前記周辺環境と異なる他の周辺環境に位置する他のロボットと通信する通信手段と、
前記通信手段を介して顧客に関連付けられたサービス情報を提供する情報提供手段と、
を備えた
ことを特徴とする請求項１に記載のサービスシステム。
【請求項９】
前記ロボットは、
前記予め設定された動作として、前記サービスに関する案内情報を音声で出力する音声出力部、又は、前記予め設定された動作として、前記案内情報を表示して出力する表示部の少なくとも何れかを含む出力部を備える
ことを特徴とする請求項１に記載のサービスシステム。
【請求項１０】
前記周辺環境のマップのマップデータを記憶するマップデータ記憶手段を備え、
前記ロボットは、前記マップデータ記憶手段に記憶されたマップデータに基づいて、前記移動部を駆動する
ことを特徴とする請求項１に記載のサービスシステム。
【請求項１１】
前記周辺環境に現在存在する障害物の位置に関する障害物位置情報を記憶する障害物位置情報記憶手段をさらに備え、
前記ロボットは、前記障害物位置情報記憶手段に記憶された障害物位置情報に基づいて、前記移動部を駆動する
ことを特徴とする請求項１に記載のサービスシステム。
【請求項１２】
周辺環境に位置する顧客に所定のサービスを提供するためのサービスシステムであって、顧客の特徴量を示す特徴量情報と、前記特徴量情報に関連付けられたサービス情報と、を記憶する記憶手段と、を備えたサービスシステムに適用され、前記顧客に対して予め設定された動作を実行するロボットであって、
前記周辺環境を自律して移動するための移動部と、
少なくとも前記顧客の特徴量を取得する特徴量取得部と、
前記特徴量取得部にて取得した特徴量に対応する顧客に関連付けられたサービス情報に基づいて、実行すべき動作を特定する動作特定部と、
前記動作特定部により特定される動作を実行する動作制御部と、を備えることを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、例えば、金融機関の営業店や遊技場等における顧客に対する案内を、コミュニケーションロボットを用いて実行する、サービスシステム、及び、ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、銀行等の金融機関の営業店、遊技場、所定の店舗等では、特定の来訪者（顧客）を検知し、来店時に迅速に対応したいというニーズがある（例えば、特許文献１、２参照）。そして、例えば、金融機関の営業店ではコミュニケーションロボット導入が活発化している
例えば、金融機関の営業店において、来店した特定の人をカメラ等により検知しても、行員が当該特定の人に対応するまでに時間がかかることがある。
【０００３】
そこで、上記引用文献１に記載の技術では、カメラ等により特定の人を検知すると、オペレータ等がロボットの制御端末から当該ロボットに当該特定の人に対して所定の案内をさせるように指示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２１３１２７号公報
【特許文献２】特開２００９−１２２８７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述の従来技術においては、カメラ等により特定の顧客を検知しても、オペレータ等がロボットの制御が必要になり、迅速に対応できないという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、特定の顧客に対して、迅速且つ適切に対応することを可能とする、サービスシステム、及び、ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係るサービスシステムは、周辺環境に位置する顧客に所定のサービスを提供するためのサービスシステムであって、顧客の特徴量を示す特徴量情報と、前記特徴量情報に関連付けられたサービス情報と、を記憶する記憶手段と、前記顧客に対して予め設定された動作を実行するロボットと、を備え、前記ロボットは、前記周辺環境を自律して移動するための移動部と、少なくとも前記顧客の特徴量を取得する特徴量取得部と、前記特徴量取得部にて取得した特徴量に対応する顧客に関連付けられたサービス情報に基づいて、実行すべき動作を特定する動作特定部と、前記動作特定部により特定される動作を実行する動作制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
前記サービスシステムは、前記ロボットとは別個に設けられ、前記周辺環境に位置する前記顧客の特徴量を取得する第２の特徴量取得部を有する特徴量取得装置をさらに備え、前記記憶手段は、前記特徴量取得装置から前記顧客の特徴量情報を取得し、前記特徴量に対応する顧客があることを特定した場合には、所定の指示情報を前記ロボットに送信し、前記ロボットは、前記指示情報に基づいて、前記移動部を駆動することを特徴とする。
【０００９】
前記サービスシステムは、前記ロボットとは別個に設けられ、前記周辺環境に位置する前記顧客の特徴量を取得する第２の特徴量取得部を有する特徴量取得装置をさらに備え、前記記憶手段は、前記特徴量取得装置から前記顧客の特徴量情報を取得し、前記特徴量に対応する顧客があることを特定した場合には、所定の指示情報を前記ロボットに送信し、前記ロボットは、前記動作制御部により、前記指示情報に基づいて、前記動作を実行することを特徴とする。
【００１０】
前記サービスシステムは、顧客の単位時間当たりの移動量に基づいて、前記顧客が特定の地点へ到達する到達時間を予測する予測手段をさらに備え、前記ロボットは、前記予測手段により予測された前記到達時間に関する情報に基づいて、前記動作制御部による動作を制御することを特徴とする。
【００１１】
前記サービスシステムは、前記特徴量取得装置により特徴量を取得した前記顧客の前記周辺環境における位置に関する位置情報を管理する位置情報管理手段と、前記位置情報管理手段にて管理される位置情報を前記ロボットに送信する位置情報送信手段と、をさらに有し、前記ロボットは、前記位置情報に基づいて、前記移動部を駆動することを特徴とする。
【００１２】
前記サービスシステムは、前記特徴量は、顔画像であり、前記特徴量取得部は顧客の顔を撮像する撮像部であり、前記ロボットは、特定顧客の特定顔画像の情報と、前記撮像部により前記顧客の顔を直接撮像した照合用顔画像の情報と、に基づいて、前記顧客が前記特定顧客であるか否かの照合を行う照合部を備えることを特徴とする。
【００１３】
前記サービスシステムにおいて、前記ロボットは、前記照合部による照合結果の情報を前記記憶手段に送信する無線通信部を備えることを特徴とする。
【００１４】
前記サービスシステムにおいて、前記記憶手段は、公衆回線を介して、前記周辺環境と異なる他の周辺環境に位置する他のロボットと通信する通信手段と、前記通信手段を介して顧客に関連付けられたサービス情報を提供する情報提供手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１５】
前記サービスシステムにおいて、前記ロボットは、前記予め設定された動作として、前記サービスに関する案内情報を音声で出力する音声出力部、又は、前記予め設定された動作として、前記案内情報を表示して出力する表示部の少なくとも何れかを含む出力部を備えることを特徴とする。
【００１６】
前記サービスシステムは、前記周辺環境のマップのマップデータを記憶するマップデータ記憶手段を備え、前記ロボットは、前記マップデータ記憶手段に記憶されたマップデータに基づいて、前記移動部を駆動することを特徴とする。
【００１７】
前記サービスシステムは、前記周辺環境に現在存在する障害物の位置に関する障害物位置情報を記憶する障害物位置情報記憶手段をさらに備え、前記ロボットは、前記障害物位置情報記憶手段に記憶された障害物位置情報に基づいて、前記移動部を駆動することを特徴とする。
【００１８】
本発明の一の態様に係るロボットは、周辺環境に位置する顧客に所定のサービスを提供するためのサービスシステムであって、顧客の特徴量を示す特徴量情報と、前記特徴量情報に関連付けられたサービス情報と、を記憶する記憶手段と、を備えたサービスシステムに適用され、前記顧客に対して予め設定された動作を実行するロボットであって、前記周辺環境を自律して移動するための移動部と、少なくとも前記顧客の特徴量を取得する特徴量取得部と、前記特徴量取得部にて取得した特徴量に対応する顧客に関連付けられたサービス情報に基づいて、実行すべき動作を特定する動作特定部と、前記動作特定部により特定される動作を実行する動作制御部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明に係るサービスシステム、及び、ロボットによれば、特定の顧客に対して、迅速且つ適切に対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、本発明の一態様である実施形態に係るサービスシステム１０００の構成の一例を示す図である。
【図２】図２は、図１に示すロボット１００の外観の一例を示す図である。
【図３】図３は、図１、図２に示すサービスシステム１０００にけるロボット１００の動作の例を示す図である。
【図４】図４は、図１、図２に示すサービスシステム１０００にけるロボット１００の動作の例を示す図である。
【図５】図５は、図１、図２に示すサービスシステム１０００にけるロボット１００の動作の例を示す図である。
【図６】図６は、図１、図２に示すサービスシステム１０００にけるロボット１００の動作の例を示す図である。
【図７】図７は、図１、図２に示すサービスシステム１０００にけるロボット１００の動作の例を示す図である。
【図８】図８は、図１、図２に示すサービスシステム１０００にけるロボット１００の動作の例を示す図である。
【図９】図９は、図１、図２に示すサービスシステム１０００にけるロボット１００の動作の例を示す図である。
【図１０】図１０は、図１、図２に示すサービスシステム１０００にけるロボット１００の動作の例を示す図である。
【図１１】図１１は、本発明の一態様である第２の実施形態に係る案システム２０００の構成の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、本発明の一態様である第３の実施形態に係るサービスシステム３０００のロボット１００の動作の例を示す図である。
【図１３】図１３は、本発明の一態様である第３の実施形態に係るサービスシステム３０００のロボット１００の動作の例を示す図である。
【図１４】図１４は、本発明の一態様である第３の実施形態に係るサービスシステム３０００のロボット１００の動作の例を示す図である。
【図１５】図１５は、本発明の一態様である第３の実施形態に係るサービスシステム３０００のロボット１００の動作の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、実施形態について図面に基づいて説明する。
【第１の実施形態】
【００２２】
図１は、本発明の一態様である実施形態に係るサービスシステム１０００の構成の一例を示す図である。また、図２は、図１に示すロボット１００の外観の一例を示す図である。
【００２３】
図１に示すサービスシステム１０００は、周辺環境（銀行等の金融機関の店舗、遊技場（パチンコ店等）等の所定の店舗）に位置する顧客Ｚに所定のサービスを提供するためのものである。
【００２４】
このサービスシステム１０００は、例えば、図１に示すように、ロボット１００と、顧客検知用撮像装置（カメラ等）Ｘと、記憶手段を含むサーバーＳと、を備えている。
【００２５】
ここで、例えば、該周辺環境が金融機関である場合、金融機関の店舗にサービスシステム１０００が設置され、当該周辺環境に相当し且つ顧客Ｚが滞在する金融機関の店舗のロビーには、例えば、受付札発行装置が設置され、来店した顧客Ｚは、受付札発行装置の来店目的ボタンを操作して受付番号が印字された受付札を受け取り、ロビーのソファー等で自分の受付番号が呼び出されるのを待つことになる。そして、ロボット１００は、当該ロビー側の空間（当該周辺環境）を移動するようになっている。そして、例えば、当該金融機関の店舗の執務エリア側には、各装置の動作制御を行う制御装置の役割を兼ねた後述のサーバーＳが設置され、顧客検知用撮像装置Ｘがロビー側に設置される。
【００２６】
また、該周辺環境が遊技場である場合、後述のサーバーＳとして、事務所空間に例えばホールコンピュータ、カード管理装置（台間ユニットを管理）、会員管理装置（会員機器を管理）が設置され、客室（遊技空間）内には、複数台の遊技機が設置され、遊技機に対応して遊技機への遊技媒体の供給処理に関わる台間ユニットが設置される。そして、ロボット１００は当該客室内を移動するようになっている。
【００２７】
また、顧客検知用撮像装置（特徴量取得装置）Ｘは、ロボットＸとは別個に設けられ、該周辺環境に位置する顧客Ｚを撮像し、撮像した顧客Ｚの画像データを取得するようになっている。例えば、この顧客検知用撮像装置Ｘは、該周辺環境に位置する顧客Ｘの特徴量（顔画像）を取得する特徴量取得部を有する。
【００２８】
そして、サーバーＳは、通信網Ｔを介して、ロボット１００および顧客検知用撮像装置（カメラ）Ｘと無線通信して、各種のデータを送受信するようになっている。
【００２９】
このサーバーＳは、予め設定された特定顧客（例えば、銀行の大口顧客やパチンコ店の常連客等のＶＩＰ客）の顔画像である特定顔画像の情報（顧客の特徴量を示す特徴量情報）と、特定顧客のために設定され且つ特定顔画像の情報（特徴量情報）に関連付けられた、サービスを規定するサービス情報と、を記憶するようになっている。
【００３０】
なお、上記サービス情報は、金融機関において、顧客の前回来店時の利用サービス情報や、利用する頻度が高い利用サービス情報であり、具体的には例えば、振込み、税金、公共料金の支払い、投資信託、資産運用、預け入れ、引出しなどの金融機関サービスの種別である。
【００３１】
特に、サーバーＳは、顧客検知用撮像装置Ｘから顧客Ｚの画像データ（特徴量情報）を取得するようになっている。このサーバーＳは、当該画像データに含まれる顧客Ｚの顔画像の情報と、予め設定された特定顧客の特定顔画像の情報と、に基づいて、顧客Ｚが特定顧客であると照合した場合には、周辺環境に位置する顧客Ｚが特定顧客である旨の特定情報を、ロボット１００に送信するようになっている。
【００３２】
すなわち、サーバー（記憶手段）Ｓは、顧客検知用撮像装置（特徴量取得装置）Ｘから顧客Ｘの特徴量情報を取得し、特徴量に対応する顧客があることを特定した場合には、所定の指示情報（サービス情報）をロボット１００に送信する。
【００３３】
また、ロボット１００は、周辺環境を自律して移動するとともに、サービス情報に基づいて、顧客Ｚに対して予め設定された動作を実行する（サービス情報の受信結果から動作パターンを選択し、選択したサービス動作をする）ようになっている。なお、このロボット１００は、顧客検知用撮像装置（カメラ）Ｘと直接無線通信して各種のデータを送受信するようにしてもよい。
【００３４】
ここで、本実施形態においては、このロボット１００は、例えば、図１、図２に示すように、ＣＰＵ１０と、記憶部２０と、無線通信部ＣＯと、撮像部（ＲＧＢカメラＣＡ１、深度カメラＣＡ２）ＣＡと、音声入力部ＭＡと、出力部（音声出力部ＳＰ、表示部ＤＩ）５０と、関節駆動部ＡＤと、移動部ＭＯと、ＬＥＤ発光部ＥＭと、腕部ＡＲと、頭部Ｈと、胴部Ｗと、を備える。
【００３５】
例えば、図１に示すように、撮像部（特徴量取得部）ＣＡは、顧客Ｚ（顔Ｚａ）の画像（顧客Ｚの特徴量である、顧客Ｚの少なくとも顔Ｚａの顔画像）を取得（撮像）するようになっている。この撮像部ＣＡは、例えば、図１に示すように、画像を取得するためのＲＧＢカメラＣＡ１と、深度を計測するための深度カメラＣＡ２と、を含む。なお、この撮像部ＣＡを用いて、顧客Ｚとロボット１００との距離を測定するようにしてもよい。
【００３６】
また、撮像部ＣＡは、入力部（表示部ＤＩのタッチパネルや、音声入力部ＭＡのマイク等）を介して入力された指令に応じて、所持者Ｚの顔を撮像するようになっている。
【００３７】
また、移動部ＭＯは、周辺環境（例えば、金融機関や遊技場等のロビー等）を自律して移動するための車輪や足等の移動手段を含む。この移動部ＭＯは、周辺環境の障害物を認識するセンサも備えている。そして、ロボット１００は、既述の指示情報に基づいて、移動部ＭＯを駆動して移動するようになっている。
【００３８】
また、記憶部２０は、ロボット１００の所定の動作を制御するためのプログラムや、各種のデータを記憶するようになっている。
【００３９】
さらに、記憶部（マップデータ記憶手段）２０は、当該周辺環境のマップのマップデータを記憶するようになっている。そして、ロボット１００は、記憶部２０に記憶されたマップデータに基づいて、移動部ＭＯにより周辺環境を移動する（移動部ＭＯを駆動する）ようになっている。
【００４０】
また、ＬＥＤ発光部ＥＭは、発光可能なＬＥＤランプである。
【００４１】
また、関節駆動部ＡＤは、腕部ＡＲ及び頭部Ｈを駆動させるようになっている。
【００４２】
また、頭部Ｈには、ＲＧＢカメラＣＡ１、深度カメラＣＡ２、ＬＥＤ発光部ＥＭ、及び音声出力部ＳＰが配置されている（図２）。
【００４３】
ここで、既述のＣＰＵ１０は、例えば、図１に示すように、音声認識部１０ａと、表情判定部１０ｂ１と、動作判定部１０ｂ２と、年齢・性別判定部１０ｂ３と、照合部１０ｃと、制御部（動作特定部、動作制御部）１０ｄと、を含む。
【００４４】
表情判定部１０ｂ１は、撮像部ＣＡにより撮像された顧客Ｚの画像（顔画像を含む）に基づいて、顧客Ｚの表情を判定するようになっている。
【００４５】
例えば、表情判定部１０ｂ１は、撮像部ＣＡ１で撮像された顧客Ｚの顔画像の特徴に基づいて、顧客Ｚの表情を認定し、認定した表情が予め設定された状態の表情に対応するか否かを判定する。言い換えれば、表情判定部１０ｂ１は、撮像された顧客Ｚの顔画像のデータと、記憶部２０に記憶されている顔画像データと、に基づいて（比較することにより）、顧客Ｚの表情を認定し、認定した表情が予め設定された状態の表情に対応するか否かを判定する。この表情判定部１０ｂ１は、顧客Ｚの顔画像データと、記憶部２０に記憶されている顔画像データと人間の感情とを関連付けた感情データと、に基づいて、顧客Ｚの感情を推定して認識するようにいてもよい。
【００４６】
また、動作判定部１０ｂ２は、撮像部ＣＡにより撮像された顧客Ｚの画像に基づいて、顧客Ｚの動作を判定するようになっている。この動作判定部１０ｂ２は、認識した顧客Ｚの動画像のデータと、記憶部２０に記憶されている動作データと人間の動作とを関連付けた動作データと、に基づいて（比較することにより）、顧客Ｚの動作の内容を判定可能になっている。
【００４７】
また、年齢・性別判定部１０ｂ３は、撮像部ＣＡにより撮像された顧客Ｚの画像に基づいて、顧客Ｚの年齢・性別を判定するようになっている。
【００４８】
例えば、年齢・性別判定部１０ｂ３は、撮像された顧客Ｚの顔画像の画像データと、記憶部２０に記憶されている顔画像データと年齢・性別とを関連付けた年齢・性別データと、に基づいて（比較することにより）、顧客Ｚの年齢・性別を推定して認識する。
【００４９】
また、音声入力部ＭＡは、顧客Ｚの音声が入力されるマイクである。この音声入力部ＭＡは、顧客Ｚが所定の情報や指令を音声入力することが可能な既述の入力部としても機能する。
【００５０】
また、音声認識部１０ａは、音声入力部（マイク）ＭＡを介して入力された顧客Ｚの音声（音声が示す内容を含む）を認識するようになっている。
【００５１】
この音声認識部１０ａは、認識した顧客Ｚの音声のデータと、記憶部２０に記憶されている音声データと人間の感情とを関連付けた感情データと、に基づいて、顧客Ｚの感情（音声が示す内容を含む）を推定して認識するようになっている。
【００５２】
また、制御部１０ｄは、無線通信部ＣＯと、撮像部ＣＡと、音声入力部ＭＡと、出力部５０と、関節駆動部ＡＤと、移動部ＭＯと、ＬＥＤ発光部ＥＭと、腕部ＡＲと、頭部ＡＲと、を制御するようになっている。
【００５３】
特に、制御部１０ｄは、移動部ＭＯおよび撮像部ＣＡを制御するともに、特定顧客の特定顔画像の情報と、撮像部ＣＡにより顧客Ｚの顔を直接撮像した照合用顔画像の情報と、に基づいて、顧客Ｚが特定顧客であると照合された場合には、サービス情報に基づいて顧客Ｚに対して予め設定された動作を実行するようになっている。
【００５４】
より詳しくは、制御部１０ｄの動作特定部は、撮像部（特徴量取得部）ＣＡにて取得した特徴量に対応する顧客Ｚに関連付けられたサービス情報に基づいて、実行すべき動作を特定するようになっている。また、制御部１０ｄの動作制御部は、動作特定部により特定される動作を実行するようになっている。そして、例えば、ロボット１００は、制御部１０ｄの動作制御部により、既述の指示情報に基づいて、該動作を実行する。
【００５５】
また、照合部１０ｃは、サーバーＳから取得した特定顧客の特定顔画像の情報と、撮像部ＣＡにより顧客Ｚの顔を直接撮像した照合用顔画像の情報と、に基づいて、顧客Ｚが特定顧客であるか否かの照合を行うようになっている。
【００５６】
この照合部１０ｃは、例えば、特定顔画像の情報のうち規定のサンプル点の特徴（データ）を検出するとともに、照合用顔画像の情報のうち規定のサンプル点の特徴（データ）を検出し、これらの検出した特徴の類似度を計算し、得られた類似度に基づいて、特定顔画像の顔と照合用顔画像の顔とが同一人の顔であるか否かの顔認証する顔認証エンジンである。
【００５７】
なお、本実施形態においては、この照合部１０ｃは、ロボット１００のＣＰＵ１０に備えられているが、必要に応じて、例えば、サーバーＳに備えられていてもよい。この場合、ロボット１００は、撮像部ＣＡにより顧客Ｚの顔を直接撮像した照合用顔画像の情報をサーバーＳに送信し、特定顔画像の情報と照合用顔画像の情報に基づいてサーバーＳの顔認証エンジンが実行した顔認証の結果（照合結果）の情報を、サーバーＳから受信するものとなる。そして、ロボット１００は、サーバーＳから受信した特定情報に応じて、周辺環境に位置する特定顧客であると照合された顧客Ｚに近接するように、移動部ＭＯにより周辺環境を特定顧客であると照合された顧客Ｚに向かって移動し、顧客Ｚに対して予め設定された動作を実行する。
【００５８】
なお、無線通信部ＣＯは、この照合部１０ｃによる照合結果の情報を外部（サーバーＳ）に送信するようにしてもよい。
【００５９】
また、出力部５０は、例えば、所定の案内等を出力するようになっている。この出力部５０は、例えば、図１に示すように、音声出力部ＳＰと、表示部ＤＩと、を含む。
【００６０】
音声出力部ＳＰは、例えば、ロボット１００のサービスである予め設定された動作として、当該サービスに関する案内情報等を音声で出力するようになっている。この音声出力部ＳＰは、例えば、スピーカーである。既述のように、この音声出力部ＳＰは、頭部Ｈに配置されている（図２）。
【００６１】
また、表示部ＤＩは、例えば、液晶画面（タッチパネル）等で構成され、予め設定された動作として、該案内情報を表示して出力する等を表示して出力するようになっている。この表示部ＤＩは、ロボット１００の胴部Ｗに配置されている（図２）。この表示部ＤＩは、タッチパネルである場合、顧客Ｚが所定の情報や指令を入力するための操作入力可能な入力部としても機能する。
【００６２】
特に、表示部ＤＩは、例えば、所定の情報を、顧客Ｚが入力するため入力部（タッチパネル等）を含む。
【００６３】
また、ロボット１００は、サーバーＳから受信した特定情報に応じて、周辺環境に位置する特定顧客であると照合された顧客Ｚに近接するように、移動部ＭＯにより周辺環境を特定顧客であると照合された顧客Ｚに向かって移動するようになっている。
【００６４】
ここで、既述の顧客検知用撮像装置Ｘは、例えば、該周辺環境に位置する顧客Ｚを継続して撮像するようになっている。この場合、サーバー（記憶手段）Ｓの予測手段は、継続して撮像された周辺環境における顧客Ｚの単位時間当たりの変移（移動量）に基づいて、顧客Ｚの速度を計算し、顧客Ｚがロボット１００に近接する（特定の地点へ到達する）までの到達時間を予測するようになっている。そして、ロボット１００は、予測された到達時間において、撮像部ＣＡによる顧客Ｚの撮像を開始する。すなわち、ロボット１００は、該予測手段により予測された到達時間に関する情報に基づいて、制御部１０ｄの動作制御部による動作制御する。
【００６５】
これにより、ロボット１００は、より確実に撮像部ＣＡによる顧客Ｚの撮像することができる。
【００６６】
また、顧客検知用撮像装置Ｘの撮像範囲は、例えば、ロボット１００の撮像部ＣＡの撮像範囲よりも広くなるように設定されている。そして、顧客検知用撮像装置Ｘの撮像の解像度は、例えば、ロボット１００の撮像部ＣＡの撮像の解像度よりも、高くなるように設定されている。
【００６７】
これにより、顧客検知用撮像装置Ｘは、周辺環境に位置する顧客Ｚを、より確実に撮像することができる。
【００６８】
なお、この顧客検知用撮像装置Ｘは、例えば、周辺環境における顧客Ｚの入り口近傍に配置されていてもよい。
【００６９】
これにより、顧客検知用撮像装置Ｘは、当該周辺環境の入り口に近接した顧客Ｚを、いち早く撮像することができる。
【００７０】
さらに、サーバーＳの位置情報管理手段は、顧客検知用撮像装置（特徴量取得装置）Ｘにより特徴量を取得した顧客Ｚの該周辺環境における位置に関する位置情報を管理するようになっている。サーバーＳの位置情報送信手段は、該位置情報管理手段にて管理される位置情報をロボット１００に送信するようになっている。すなわち、サーバーＳは、顧客検知用撮像装置Ｘにより撮像した顧客Ｚの周辺環境における位置に関する位置情報を、ロボット１００に送信するようになっている。この場合、ロボット１００は、受信した位置情報に基づいて、移動部ＭＯにより周辺環境を移動する（移動部を駆動する）ようになっている。
【００７１】
さらに、サーバーＳは、顧客検知用撮像装置Ｘにより撮像した顧客Ｚに対する周辺環境におけるロボット１００から見た方向に関する方向情報を、ロボット１００に送信するようになっている。この場合、ロボット１００は、受信した方向情報に基づいて、ロボット１００の撮像部ＣＡの撮像範囲を顧客Ｚが位置する方向に向けるようになっている。
【００７２】
これにより、ロボット１００は、顧客Ｚが撮像部ＣＡの撮像範囲に位置しない場合に、より確実に撮像部ＣＡにより顧客Ｚを撮像することができる。
【００７３】
このような図１、図２に示すロボット１００は、例えば、ソフトバンク社のコミュニケーションロボット「Ｐｅｐｐｅｒ」（登録商標）である。
【００７４】
次に、以上のような構成及び機能を有するサービスシステム１０００のロボット１００の動作の例について、説明する。
【００７５】
ここで、図３ないし図１０は、図１、図２に示すサービスシステム１０００にけるロボット１００の動作の例を示す図である。
【００７６】
例えば、図３に示すように、サーバーＳの来訪者通知アプリケーションＡＰからメールにより、ロボット１００に、所定の情報を通知するようにしてもよい。この場合、例えば、メール本文に認識結果内容を記載し若しくは認識結果内容を記載したファイルを添付して送信することとなる。なお、サーバーＳは、ＦＴＰ（Ｆｉｌｅ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）による通知を実行してもよい。この場合、既述の来訪者通知アプリは指定フォルダに結果ファイルを保存、ロボットは定期的に指定のフォルダへアクセスし、結果ファイルがあれば取得する。なお、このロボット１００に対する通知は、一度きりではなく、一定時間毎に行うようにしてもよい。                      
また、例えば、図４に示すように、顧客検知用撮像装置Ｘの位置が、ロボット１００の位置から離れている場合、サーバーＳからからロボット１００に対して、顧客検知用撮像装置Ｘにより撮像した顧客Ｚの周辺環境における位置に関する位置情報を、ロボット１００に送信（通知）するようにしてもよい。
【００７７】
そして、ロボット１００は、受信した位置情報に基づいて、移動部ＭＯにより周辺環境を移動し、顧客Ｚに近づいて話しかけてもよい。また、ロボット１００は、顧客Ｚが近づく時間を予測し、発話の調整をするようにしてもよい。
【００７８】
また、図５に示すように、サーバーＳは、顧客検知用撮像装置Ｘにより撮像した顧客Ｚに対する周辺環境におけるロボット１００から見た方向に関する方向情報を、ロボット１００に送信するようにしてもよい。
【００７９】
そして、ロボット１００は、受信した方向情報に基づいて、ロボット１００の撮像部ＣＡの撮像範囲を顧客Ｚが位置する方向に向ける。
【００８０】
これにより、ロボット１００は、顧客Ｚが撮像部ＣＡの撮像範囲に位置しない場合に、より確実に撮像部ＣＡにより顧客Ｚを撮像することができる。そして、ロボット１００が顧客Ｚの方向を向き、発話や所定の動作など実行してもよい。
【００８１】
また、図６に示すように、サーバーＳは、照合結果（顔認証結果）、位置情報、方向情報（顔が検知された方向）をロボット１００に通知するようにしてもよい。これにより、ロボット１００は、例えば、顧客Ｚが○○株式会社××様であり、顧客Ｚの位置がロボット１００の後ろに位置し、複数人が撮像されたうちの特定顧客と照合された顧客Ｚの画像データの顔中心座標（128,60）等を取得することができる。
【００８２】
また、図７に示すように、顧客Ｚが通ると予測される場所（金融機関の自動処理機やナビゲーションシステムなど）の横にロボット１００を設置した場合、当該ロボット１００は、サーバーＳから受信した特定情報に応じて、特定顧客であると照合された顧客Ｚに対して、発話や動作などのサービスを実行する。
【００８３】
また、図８に示すように、サービスシステム１０００は、周辺環境に位置する顧客Ｚを撮像し、撮像した顧客Ｚの画像データを取得する他の顧客検知用撮像装置ＸＴをさらに備えるようにしてもよい。
【００８４】
この場合、サーバーＳは、顧客検知用撮像装置Ｘ、ＸＴから顧客Ｚの画像データを取得し、画像データに含まれる顧客Ｚの顔画像の情報と、予め設定された特定顧客の顔画像の情報と、に基づいて、顧客Ｚが特定顧客であると照合した場合には、周辺環境に位置する顧客Ｚが特定顧客である旨の特定情報を、ロボット１００に送信する。
【００８５】
そして、ロボット１００は、受信した特定情報に応じて、周辺環境に位置する特定顧客であると照合された顧客Ｚに近接するように、移動部ＭＯにより周辺環境を特定顧客であると照合された顧客Ｚに向かって移動する。  
なお、ロボット１００は、移動するに際し、顧客検知用撮像装置Ｚの撮像情報に基づいて、他の顧客や障害物等を避けて移動できるルートを探索することができるようになっている。
【００８６】
このように、顧客検知用撮像装置Ｘ、ＸＴの複数（ここでは２つ）のカメラを用いることにより正確に顧客Ｚの位置や距離を測定することができる。
【００８７】
また、図９に示すように、サービスシステム１０００は、距離センサＫＳや人物追跡システムＴＳと連携して、顧客Ｚを検知するようにしてもよい。これにより、より正確に顧客Ｚの位置や距離を測定することができる。
【００８８】
また、図１０に示すように、顧客検知用撮像装置Ｘは、例えば、画像を取得するためのＲＧＢカメラＫＮ１と深度を計測するための深度カメラＫＮ２とを含む。この場合、顧客検知用撮像装置ＸのＲＧＢカメラＫＮ１と深度カメラＫＮ２により、顧客Ｚを撮像するようにしてもよい。
【００８９】
そして、サーバーＳは、顧客検知用撮像装置ＸのＲＧＢカメラと深度カメラにより撮像した顧客Ｚの画像データに基づいてライブラリを用いて、例えば、顧客Ｚの骨格の向き又は顧客Ｚの顔の向きの向き情報を取得し、ロボット１００に通知するようになっている。
【００９０】
そして、ロボット１００は、当該向き情報に応じて、撮像部ＣＡの撮像範囲を制御する。これにより、ロボット１００は、より確実に撮像部ＣＡにより顧客Ｚの顔Ｚａを撮像することができる。
【００９１】
以上のように、本実施形態に係るサービスシステムおよびロボットによれば、特定の顧客に対して、迅速且つ適切に対応することができる。
【第２の実施形態】
【００９２】
この第２の実施形態では、既述のようなロボット１００を用いたサービスシステムの他の例について、説明する。なお、本実施形態では、周辺環境として、遊技場（パチンコ店等）である場合を例に説明するが、銀行等の金融機関の店舗についても同様である。なお、この遊技場における「サービス情報」としては、顧客の来店日、貯玉残高、前回遊技した遊技台、前回の大当り履歴等が含まれる。
【００９３】
ここで、図１１は、本発明の一態様である第２の実施形態に係る案システム２０００の構成の一例を示す図である。
【００９４】
サービスシステム２０００は、例えば、図１１に示すように、周辺環境に位置する既述のロボット１００と、事務所機器であるサーバーＳと、公衆回線である無線通信網（インターネット）ＩＮと、他の周辺環境に位置する他のロボット１００ａと、を備えている。なお、他のロボット１００ａは、ロボット１００と同様の構成を有する。
【００９５】
ここで、ロボット１００は、既述の図１、図２に示すように、ＣＰＵ１０と、記憶部２０と、無線通信部ＣＯと、撮像部（ＲＧＢカメラＣＡ１、深度カメラＣＡ２）ＣＡと、音声入力部ＭＡと、出力部（音声出力部ＳＰ、表示部ＤＩ）５０と、関節駆動部ＡＤと、移動部ＭＯと、ＬＥＤ発光部ＥＭと、腕部ＡＲと、頭部Ｈと、胴部Ｗと、を備える。
【００９６】
そして、ロボット１００は、特定顧客の特定顔画像の情報と、撮像部ＣＡにより顧客Ｚの顔を直接撮像した照合用顔画像の情報と、に基づいて、顧客Ｚが特定顧客であるか否かの照合をロボット１００に備えられた照合部１０ｃにより実行する。そして、ロボット１００は、この照合結果を遊技場の事務所機器であるサーバーＳに送信する。
【００９７】
さらに、遊技場の事務所機器であるサーバーＳは、特定顧客の特定顔画像の情報と、ロボット１００の撮像部ＣＡにより顧客Ｚの顔を直接撮像した照合用顔画像の情報と、に基づいて、顧客Ｚが特定顧客であるか否かの照合をサーバーＳに備えられた照合部により実行する。
【００９８】
このように、ロボット１００に搭載の撮像部ＣＡである顔認証カメラだけでは精度が低いため、ロボット１００及び事務所機器であるサーバーＳの二重管理にて、その照合の精度を向上させることができる。
【００９９】
そして、ロボット１００の制御部１０ｄは、ロボット１００の照合部１０ｃおよびサーバーＳの照合部による照合結果に基づいて、顧客Ｚが特定顧客であると判断した場合には、特定顧客のために設定され且つ特定顔画像の情報に関連付けられた、サービスを規定するサービス情報に基づいて顧客Ｚに対して予め設定された動作を実行する。
【０１００】
さらに、サーバー（記憶手段）Ｓは、公衆回線を介して、該周辺環境と異なる他の周辺環境に位置する他のロボット１００と通信する通信手段と、この通信手段を介して顧客に関連付けられたサービス情報を提供する情報提供手段と、を備える。すなわち、サーバーＳは、インターネット（クラウド）ＩＮを介して、周辺環境（本店）と異なる他の周辺環境（他店）に位置する他のロボット１００ａに、ロボット１００の照合部１０ｃおよびサーバーＳの照合部による照合結果を送信する。
【０１０１】
そして、当該他のロボット１００ａは、この照合結果に基づいて顧客Ｚに対して予め設定された動作を実行する。
【０１０２】
さらに、当該他のロボット１００ａは、特定顧客の特定顔画像の情報と、撮像部ＣＡにより顧客Ｚの顔を直接撮像した照合用顔画像の情報と、に基づいて、顧客Ｚが特定顧客であるか否かの照合をロボット１００ａに備えられた照合部１０ｃにより実行する。
【０１０３】
そして、ロボット１００ａは、この照合結果を遊技場の事務所機器であるサーバーＳに、インターネット（クラウド）ＩＮを介して、送信する。これにより、各店舗で情報の共有化が図られることとなる。
【０１０４】
ここで、例えば、ロボット１００は、顧客Ｚが特定顧客であると照合された場合には、顧客（遊技客）Ｚへ空き台情報を提供するようにしてもよい。例えば、来店した遊技客の顔をロボット１００が認識し、「いつも遊んでいる00 台は空いていないよ」、「近くのB店であれば、空き台があるよ』等、顧客（遊技客）Ｚに合わせた声がけ（音声出力）を実行してもよい。なお、顧客（遊技客）Ｚから「00台空いてる?」とロボット１００に声をかけて、ロボット１００が空き台を探すようにしてもよい。
【０１０５】
また、ロボット１００は、顧客（遊技客）Ｚに忘れ物をお知らせするようにしてもよい。顧客（遊技客）Ｚの会員カードやその他忘れ物があった場合、ロボット１００は顧客（遊技客）Ｚの情報と忘れ物情報をリンクさせて記憶させる。そして、当該顧客（遊技客）Ｚが再度来店した際に、ロボット１００が所定の音声出力「前回忘れ物があったよ」と声をかけるようにしてもよい。
【０１０６】
また、顧客Ｚが系列の他店舗（他の周辺環境）に来店した際には、その店舗のロボット１００ａが「先日A店に忘れ物があったみたいだよ」と声をかけるようにしてもよい。
【０１０７】
また、ゴト集団や犯罪者の顔写真を各店舗のロボット１００に記憶させるようにしてもよい。該当者が来店した際に、ロボット１００より事務所機器であるサーバーＳを通じて店長、系列店舗、本社、警察等へ通報するようにしてもよい。
【０１０８】
また、顧客（遊技客）Ｚがロボット１００に不満やニーズに関する情報を伝えるようにしてもよい。
【０１０９】
そして、ロボット１００はその情報を事務所機器であるサーバーＳに送信し、店員は顧客（遊技客）Ｚのニーズを、サーバーＳから把握し、また、必要な対応を実行する。
【０１１０】
これにより、遊技客ひとり一人の要望やニーズにマッチしたサービスを展開する事が可能となり、他店舗との差別化につながる。
【０１１１】
さらに、遊技客の要望やニーズを収集する事で、店側は集客力を上げる為の戦略を練る事が可能になる。
【０１１２】
ロボット１００は、自走可能の為、店内を巡回して遊技中の客以外の要望やニーズを仕入れることが可能である。
【０１１３】
また、ロボット１００は常に最新情報をクラウドから仕入れて応対する為、的確また瞬時に遊技客のニーズに応える事ができる。
【０１１４】
また、ロボット１００が仕入れた要望やニーズはクラウドに集約される為、店側はその情報をすぐに把握する事ができその情報を基に集客力をあげる為の戦略を練ることが可能となる。
【０１１５】
また、ロボット１００は、年齢・性別判定部１０ｂ３（図１）により、性別、またおおよそのヒトの年齢を把握することが可能である為、その技術を活かし遊技客に適した情報を提供するようにしてもよい。
【０１１６】
また、ロボット１００が、その日に認識した来店客情報を収集することで、その日来店したおおよその男女比や世代内訳を把握することができる。
【０１１７】
また、ロボット１００は、例えば、毎日来店する特定顧客である高齢ユーザーや決まった曜日・時間に来店する高齢ユーザーをロボット１００が一定期間（期間は店舗が設定）検知しなかった場合、事務所機器であるサーバーＳに所定のエラー信号を出力するようにしてもよい。
【０１１８】
また、ロボット１００は、会員カードを持っている顧客Ｚであれば、その顧客Ｚの顧客情報を基に対応をとるようにしてもよい。
【０１１９】
また、ロボット１００の表示部ＤＩに、ホールマップ図／リアルタイムでの待ち人数／前日の遊技台情報／その日に出勤する従業員情報等の各種情報を表示させ、開店前に外で並んでいる遊技客に対し情報を提供するようにしてもよい。
【０１２０】
また、ロボット１００は、特定顧客である常連客を認識した場合には、いつも遊んでいる遊技台の情報を優先的に教える等の応対をする事で、他の店舗との差別化を図るようにしてもよい。
【０１２１】
また、ロボット１００は、例えば、顧客ＺがA企業の●●店で会員カードを作って遊技をした際、その情報をA企業の全ホール(あるいはエリア…関東地区のみ等で区切るのも可)の他のロボット１００ａに送信するようにしてもよい。後日、顧客ＺがＡ企業の▲▲店で遊技する際に、ロボット１００がその遊技客の情報（顔画像、入力情報）を呼び出し、▲▲店の会員カードを発行するようにしてもよい。その際に、ロボット１００は、「●●店でも遊技してくれてありがとう」等の声かけをするようにしてもよい。顧客Ｚが個人情報を記載する手間を省く事ができ、またロボット１００が対応できることで従業員は他の作業をする事が可能となる。
【０１２２】
以上のように、本実施形態に係るサービスシステムおよびロボットによれば、特定の顧客に対して、迅速且つ適切に対応することができる。
【第３の実施形態】
【０１２３】
この第３の実施形態では、既述のようなロボット１００を用いたサービスシステムのさらに他の例について、説明する。なお、本実施形態では、周辺環境として、遊技場（パチンコ店等）である場合を例に説明するが、銀行等の金融機関の店舗についても同様である。
【０１２４】
ここで、図１２ないし図１５は、本発明の一態様である第３の実施形態に係るサービスシステム３０００のロボット１００の動作の例を示す図である。
【０１２５】
なお、図１２ないし図１５において、サービスシステム３０００およびロボット１００は、例えば、第１の実施形態と同様のシステム構成（図１）を有する。
【０１２６】
そして、ロボット１００は、既述の図１、図２に示すように、ＣＰＵ１０と、記憶部２０と、無線通信部ＣＯと、撮像部（ＲＧＢカメラＣＡ１、深度カメラＣＡ２）ＣＡと、音声入力部ＭＡと、出力部（音声出力部ＳＰ、表示部ＤＩ）５０と、関節駆動部ＡＤと、移動部ＭＯと、ＬＥＤ発光部ＥＭと、腕部ＡＲと、頭部Ｈと、胴部Ｗと、を備える。
【０１２７】
ここで、既述のように、ロボット１００の記憶部２０（図１）は、当該周辺環境（遊技場）のマップのマップデータを記憶するようになっている。そして、ロボット１００は、記憶部２０に記憶されたマップデータに基づいて、移動部ＭＯにより周辺環境を移動するようになっている。
【０１２８】
そして、サーバーＳは、当該周辺環境に配置された遊技機への顧客Ｚの情報に関連付けられたIDの入力（顧客Ｚを特定する情報が記憶された会員カード等の利用）に基づいて、当該周辺環境における遊技機に近接する顧客Ｚの現在の位置に関する顧客位置情報を取得し、ロボット１００に送信するようになっている。
【０１２９】
この場合、ロボット１００は、記憶部２０に記憶されたマップデータと受信した当該顧客位置情報に基づいて、移動部ＭＯにより周辺環境を顧客Ｚに向けて移動するようになっている。
【０１３０】
これにより、周辺環境に障害物（例えば、パチンコの玉箱）が位置しても適切にロボット１００は目的地へ移動することができる。
【０１３１】
ここで、サーバーＳは、該周辺環境に現在存在する障害物の位置に関する障害物位置情報を記憶するようになっている（障害物位置情報記憶手段）。より具体的には、例えば、図１２に示すように、サーバーＳは、当該周辺環境（ここでは、遊技場）のパチンコやパチスロの島Ｌ間の通路等に現在存在する障害物（例えば、玉箱）Ｂの位置（店内の出玉状況や遊技機の稼働状況に応じて変化する）に関する障害物位置情報をロボット１００に送信するようになっている。
【０１３２】
そして、ロボット１００は、サーバーＳの障害物位置情報記憶手段に記憶された障害物位置情報に基づいて、移動部ＭＯを駆動するようになっている。すなわち、ロボット１００のＣＰＵ１０は、記憶部２０に記憶されたマップデータおよび当該障害物位置情報に応じて、ロボット１００を目的地へ確実に誘導する(玉箱などの障害物の少ない)適切なルートＲｂを取得（選択）する。なお、サーバーＳが保有する遊技機の出玉状況と稼働状況から、玉箱が積まれていると予測される遊技機を把握し、この積まれた玉箱を回避するルートを選択することができる。
【０１３３】
そして、ロボット１００は、周辺環境を移動部ＭＯにより移動して、選択されたルートを介して、顧客Ｚの位置に到達することができる。
【０１３４】
図１２の例では、ルートＲａは、障害物（玉箱）Ｂが通路に存在するため、ロボット１００は、ルートＲａを介して、顧客Ｚの位置に到達することができない。しかし、ルートＲｂは、障害物（玉箱）Ｂが通路に存在しないため、ロボット１００は、ルートＲｂを介して、顧客Ｚの位置に到達することができる。
【０１３５】
すなわち、ロボット１００は、記憶部２０に記憶されたマップデータと受信した当該障害物位置情報に基づいて、周辺環境に現在存在する障害物（玉箱）Ｂを回避するようにして、移動部ＭＯにより当該算出したルートＲｂで周辺環境を移動する。
【０１３６】
これにより、当該通路が狭く、回避エリアが無い場合においても、ロボット１００は、日的地（ロボット１００を呼んだ顧客Ｚの位置）へより確実に到達することができる。
【０１３７】
そして、ロボット１００は、サーバーＳと通信して、顧客（遊技客）Ｚが当該店舗の会員である場合、この顧客Ｚの会員カードの利用状況から、顧客Ｚが何処にいるか（どの遊技機の近傍に位置するか）の位置情報を取得するようにしてもよい。そして、ロボット１００は、リアルタイムでサーバーＳから受信する位置情報に基づいて、移動部ＭＯにより周辺環境を顧客Ｚに向けて移動するようにしてもよい。
【０１３８】
これにより、ロボット１００は、顧客Ｚが移動した場合であっても、会員カード利用状況から移動したルートを選択して、当該ルートを移動することで、移動した顧客Ｚの位置に到達することができる。
【０１３９】
なお、上記の玉箱状況に加えて、遊技機の稼働率から稼働の少ない島Ｌや、カードシステムが保有する各合計数機の導入台データなどを加味して、最も障害物が少ないであろう最短ルートを選択するようにしてもよい。
【０１４０】
また、ロボット１００を顧客Ｚの位置に確実に誘導するために, 遊技機の台間ユニットに誘導用のビーコンを設置してもよい。
【０１４１】
また、遊技機の稼働状況から、確実にロボットを誘導できないことが想定された場合、合間ユニットの液晶モニタなどに所定の表示「只今、ロボットをお呼びすることが出来ません」と表示するようにしてもよい。
【０１４２】
また、図１３に示すように、また、サーバーＳは、周辺環境（遊技場）に位置する遊技機と通信して、当該遊技機の稼働率を取得し、ロボット１００に送信するようになっている。  
そして、ロボット１００は、遊技機の稼働率と予め設定された基準値との関係に応じて、動作するようになっている。
【０１４３】
例えば、ロボット１００は、遊技機の稼働率が基準値以上である場合には、移動部ＭＯにより周辺環境を充電ターミナルＣＨに向けて移動して、ロボット１００に搭載されたバッテリを充電ターミナルＣＨで充電する。すなわち、当該遊技機の稼働率が高い場合は、ロボット１００は顧客Ｚの接客等の業務が少なくなるので、この間に、バッテリを効率良く充電する。
【０１４４】
一方、ロボット１００は、遊技機の稼働率が当該基準値未満である場合には、バッテリを充電しない。この場合、ロボット１００は、周辺環境の入口ＩＮへ移動し、客寄せを実行し、また、商品カウンタに移動し、所定のサービスのサポートをするようにしてもよい。
【０１４５】
また、ロボット１００は、パチンコやパチスロの島Ｌごとの遊技機の稼働率に応じて、島Ｌの端へ移動し、客寄せを実行するようにしてもよい。
【０１４６】
このように、遊技機の稼働状況から、ロボット１００を適切な場所へ移動させ、稼働促進の支援や従業員サポート、及び、ロボット１００のメンテナンスを実行する。
【０１４７】
また、図１４に示すように、遊技機の台間ユニットがカード直前ロックなどカード盗難が疑われる操作（事象）を検知した場合、当該台間ユニットから出力されたアラート信号を受信したサーバーＳが当該検知情報をロボット１００に通知する。
【０１４８】
そして、この通知を受けた）ロボット１００が精算機３００のコーナーへ移動し、所定の音声ＷＣの出力と顧客Ｚの顔撮影を開始するようにしてもよい。なお、ロボット１００は、当該アラート信号を台間ユニットから直接受信して、所定の動作を実行するようにしてもよい。
【０１４９】
このように、セキュリティ情報から、ロボット１００を適切な場所へ移動させ、不正防止を実行するようにしてもよい。
【０１５０】
また、図１５に示すように、ロボット１００は、遊技機に対する不正等が検知された場合、当該遊技機の近傍に位置する顧客Ｚを特定顧客（ロボット１００あるいは他の不正行為検知システムにおいて不正行為を行った者として検出され記憶されている不正行為者等）であるか否かの照合を実行し、当該顧客Ｚが予め記憶された不正行為者等の特定顧客である場合には、所定の動作、例えば、所定の音声「他のお客様にご迷惑です。退店ください」ＷＣの退店を促すメッセージの出力をするようにしてもよい。このような対応により、ロボット１００は、従業員であればその身に危険が迫るような状況であっても、効率的に店舗側の意思等を顧客に伝達することができる。
【０１５１】
以上のように、本実施形態に係るサービスシステムおよびロボットによれば、特定の顧客に対して、迅速且つ適切に対応することができる。
【０１５２】
なお、上記各実施形態においては、顧客を判定する手段としては、既述の顔認証だけでなく、指紋等の生体認証や、アピアランスの認証などを用いてもよい。
【０１５３】
なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【０１５４】
１０００、２０００、３０００  サービスシステム
１００  ロボット
１０  ＣＰＵ２０  記憶部
ＣＯ  無線通信部
ＣＡ  撮像部
ＣＡ１  ＲＧＢカメラ
ＣＡ２  深度カメラ
ＭＡ  音声入力部
５０  出力部
ＳＰ  音声出力部
ＤＩ  表示部
ＡＤ  関節駆動部
ＭＯ  移動部
ＥＭ  ＬＥＤ発光部
ＡＲ  腕部
Ｈ  頭部
Ｗ  胴部
Ｘ  顧客検知用撮像装置（カメラ）
Ｓ  サーバー
１０ａ  音声認識部
１０ｂ１  表情判定部
１０ｂ２  動作判定部
１０ｂ３  年齢・性別判定部
１０ｃ  照合部
１０ｄ  制御部  
【図１】
2017209769.tif 000003
【図２】
2017209769.tif 000004
【図３】
2017209769.tif 000005
【図４】
2017209769.tif 000006
【図５】
2017209769.tif 000007
【図６】
2017209769.tif 000008
【図７】
2017209769.tif 000009
【図８】
2017209769.tif 000010
【図９】
2017209769.tif 000011
【図１０】
2017209769.tif 000012
【図１１】
2017209769.tif 000013
【図１２】
2017209769.tif 000014
【図１３】
2017209769.tif 000015
【図１４】
2017209769.tif 000016
【図１５】
2017209769.tif 000017