(57)【要約】【課題】作業車両に走行を指示する走行指示装置において、正規の使用者以外が自律走行のための設定をすることを防止できる構成を提供する。【解決手段】遠隔操作装置４６は、圃場情報記憶部５２と、制御部５０と、を備える。圃場情報記憶部５２は、トラクタ１の走行機体を走行させる圃場を記憶可能である。制御部５０は、圃場情報記憶部５２に記憶された圃場内に生成される経路に沿った走行機体の走行を指示可能である。制御部５０は、圃場情報記憶部５２に記憶されていない圃場を圃場情報記憶部５２に記憶させる前に、暗証番号の入力を要求する。制御部５０は、入力された暗証番号により認証できた場合に、当該圃場を圃場情報記憶部５２に記憶させることが可能である。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業車両の車体部を走行させる走行領域を記憶可能な記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記走行領域内に生成される経路に沿った前記車体部の走行を指示可能な制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記記憶部に記憶されていない前記走行領域を前記記憶部に記憶させる前に、ユーザ認証情報の入力を要求し、入力された前記ユーザ認証情報により認証できた場合に、当該走行領域を前記記憶部に記憶させることを特徴とする走行指示装置。
【請求項２】
作業車両の車体部を走行させる走行領域として第１領域及び第２領域を含む複数の領域を記憶可能な記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記走行領域内に生成される経路に沿った前記車体部の走行を指示可能な制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記第１領域を示す情報及び前記第２領域を示す情報を選択可能に表示することが可能であり、
前記第１領域を示す情報が選択された場合、当該第１領域に対応付けられた第１認証情報の入力を要求し、
前記第２領域を示す情報が選択された場合、当該第２領域に対応付けられた第２認証情報の入力を要求し、
前記第１認証情報により認証できた場合、前記第１領域内に生成される経路に沿った前記車体部の走行を指示可能であり、
前記第２認証情報により認証できた場合、前記第２領域内に生成される経路に沿った前記車体部の走行を指示可能であることを特徴とする走行指示装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の走行指示装置であって、
前記制御部は、前記記憶部に記憶された走行領域の情報が有効でない場合、当該走行領域内に生成される経路に沿った前記車体部の走行を指示しないことを特徴とする走行指示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主として、自律走行可能に構成された作業車両に自律走行を指示する走行指示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、衛星測位システムを利用して自律走行可能な農業用作業車両に自律走行を指示するための走行指示装置が知られている。特許文献１は、この種の走行指示装置としての遠隔操作装置を開示する。特許文献１において、自律走行作業車両は、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業をさせる制御装置と、を備えており、遠隔操作装置は、この自律走行作業車両と無線で相互に通信可能に構成されている。特許文献１の遠隔操作装置は、自律走行作業車両が自律走行する経路を設定したり、自律走行作業車両を遠隔操作したり、自律走行作業車両の走行状態や作業機の作動状態を監視したり、作業データを記憶したりすることができる。この構成で、自律走行作業車両は、オペレータが遠隔操作装置を操作することで、予め設定した走行経路に沿って自動的に走行し、作業を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１８８４２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示される遠隔操作装置において、自律走行作業車両が自律走行する経路は、通常は、圃場内を走行するようにオペレータによって設定される。しかしながら、例えば盗難等によって他の者が遠隔操作装置を操作できる状況になった場合は、自律走行経路が圃場以外を通過するように設定され、無人の農業用作業車両が公道を走行する等の状況に陥るおそれがあった。
【０００５】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、作業車両に走行を指示する走行指示装置において、正規の使用者以外が走行のための設定をすることを防止できる構成を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【０００７】
本発明の第１の観点によれば、以下の構成の走行指示装置が提供される。即ち、この走行指示装置は、記憶部と、制御部と、を備える。前記記憶部は、作業車両の車体部を走行させる走行領域を記憶可能である。前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記走行領域内に生成される経路に沿った前記車体部の走行を指示可能である。前記制御部は、前記記憶部に記憶されていない前記走行領域を前記記憶部に記憶させる前に、ユーザ認証情報の入力を要求する。前記制御部は、入力された前記ユーザ認証情報により認証できた場合に、当該走行領域を前記記憶部に記憶させる。
【０００８】
これにより、ユーザ認証情報により認証できた者のみが新たな走行領域を記憶部に記憶させ、当該走行領域内に生成される経路に沿って車体部を走行させるように指示することができる。その結果、正規の使用者以外が車体部を走行させることを防止できる。
【０００９】
本発明の第２の観点によれば、以下の構成の走行指示装置が提供される。即ち、この走行指示装置は、記憶部と、制御部と、を備える。前記記憶部は、作業車両の車体部を走行させる走行領域として第１領域及び第２領域を含む複数の領域を記憶可能である。前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記走行領域内に生成される経路に沿った前記車体部の走行を指示可能である。前記制御部は、前記第１領域を示す情報及び前記第２領域を示す情報を選択可能に表示することが可能である。前記制御部は、前記第１領域を示す情報が選択された場合、当該第１領域に対応付けられた第１認証情報の入力を要求する。前記制御部は、前記第２領域を示す情報が選択された場合、当該第２領域に対応付けられた第２認証情報の入力を要求する。前記制御部は、前記第１認証情報により認証できた場合、前記第１領域内に生成される経路に沿った前記車体部の走行を指示可能である。前記制御部は、前記第２認証情報により認証できた場合、前記第２領域内に生成される経路に沿った前記車体部の走行を指示可能である。
【００１０】
これにより、記憶部に記憶された複数の領域を容易に切り換えて、車体部の経路を生成して走行を指示することができる。また、それぞれの走行領域内に車体部の走行のための経路を生成する正当性が個別の認証情報による認証によって確保されるので、意図しない場所で車体部が走行を行うことを確実に防止することができる。
【００１１】
前記の走行指示装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記制御部は、前記記憶部に記憶された走行領域の情報が有効でない場合、当該走行領域内に生成される経路に沿った前記車体部の走行を指示しない。
【００１２】
これにより、走行領域に関する情報を必要に応じて無効にすることで、過去に記憶された走行領域をそのまま維持すべきか等について検証する機会が増えることが期待できる。その結果、結果的に意図しない場所で車体部が走行を行うことを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る遠隔操作装置によって走行指示されるロボットトラクタの全体的な構成を示す側面図。
【図２】ロボットトラクタの平面図。
【図３】ロボットトラクタを制御するための主要な構成を示すブロック図。
【図４】本発明の一実施形態に係る遠隔操作装置の全体的な構成を示す図。
【図５】遠隔操作装置のディスプレイにおけるメニュー画面の表示例を示す図。
【図６】遠隔操作装置のディスプレイにおける作業車両情報入力画面の表示例を示す図。
【図７】圃場情報の入力のための暗証番号を要求する画面が遠隔操作装置のディスプレイに表示される様子を示す図。
【図８】遠隔操作装置のディスプレイにおける圃場情報入力画面の表示例を示す図。
【図９】記憶された圃場情報に対して発行された圃場パスワードが遠隔操作装置のディスプレイに表示される様子を示す図。
【図１０】遠隔操作装置のディスプレイにおける作業情報入力画面の表示例を示す図。
【図１１】作業情報に使用する圃場情報について圃場パスワードを要求する画面が遠隔操作装置のディスプレイに表示される様子を示す図。
【図１２】圃場情報入力画面で指定された圃場情報を圃場情報記憶部に記憶するときに遠隔操作装置で行われる処理を説明するフローチャート。
【図１３】作業情報入力画面で指定された内容に基づいて作業経路を生成するときに遠隔操作装置で行われる処理を説明するフローチャート。
【図１４】圃場情報の登録に関して圃場情報管理サーバが行う処理を示すフローチャート。
【図１５】登録された圃場情報に対して圃場パスワードによる認証を行う処理を示すフローチャート。
【図１６】無人のロボットトラクタに有人のトラクタを併走する様子を示す側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る遠隔操作装置４６によって走行指示されるロボットトラクタ１の全体的な構成を示す側面図である。図２は、ロボットトラクタ１の平面図である。図３は、ロボットトラクタ１を制御するための主要な構成を示すブロック図である。
【００１５】
本発明の実施の一形態に係る遠隔操作装置（走行指示装置）４６は、図１及び図３に示す自律走行・自律作業システム９９に用いられるものである。この自律走行・自律作業システム（自律走行システム）９９は、トラクタ（作業車両）１と、当該トラクタ１の制御部４と無線通信することによりオペレータがトラクタ１を遠隔操作するための遠隔操作装置４６と、を備えて構成される。
【００１６】
この自律走行・自律作業システム９９は、圃場内で自律走行及び自律作業を行う１台又は複数台の作業車両により、圃場内における農作業の全部又は一部を行わせるものである。本実施形態では作業車両としてトラクタ１が用いられているが、これに代えて、例えば田植機、コンバイン、土木・建築作業装置、除雪車等を用いることができる。また、乗用型の作業車両を用いることに代えて、歩行型の作業車両を用いることもできる。
【００１７】
本明細書において自律走行とは、図３に示すようにトラクタ１が備える制御部４（具体的には、ＥＣＵ）によって、当該トラクタ１が走行のために備える構成が制御され、予め定められた経路に沿ってトラクタ１が走行することを意味する。また、本明細書において自律作業とは、トラクタ１が作業のために備える構成が前記制御部４によって制御され、予め定められた経路に沿ってトラクタ１が作業を行うことを意味する。
【００１８】
以下の説明では、自律走行及び自律作業を行うトラクタを「無人トラクタ」又は「ロボットトラクタ」と称し、オペレータが直接操作することにより走行して作業を行うトラクタを「有人トラクタ」と称することがある。圃場内において農作業の一部が無人トラクタにより行われる場合、残りの農作業は有人トラクタにより行われる。単一の圃場において無人トラクタ及び有人トラクタにより農作業を分担して行うことを、農作業の協調作業、追従作業、随伴作業等と称することがある。なお、上記の協調作業には、ある圃場において農作業を無人トラクタが行い、それと同時に別の圃場において農作業を有人トラクタが行うことが含まれても良い。
【００１９】
本実施形態において、無人トラクタと有人トラクタの違いは、オペレータの直接操作の有無であり、トラクタとしての構成は無人と有人とで共通である。即ち、無人トラクタであっても、オペレータが搭乗（乗車）して直接操作することができる（言い換えれば、有人トラクタとして使用することができる）。また、有人トラクタであっても、オペレータが降車して自律走行及び自律作業を行わせることができる（言い換えれば、無人トラクタとして使用することができる）。
【００２０】
初めに、ロボットトラクタ（以下、単に「トラクタ」と称する場合がある。）１について説明する。トラクタ１は、圃場領域内を自律走行することが可能な走行機体（車体部）２を備える。走行機体２には、図１及び図２に示す作業機３が着脱可能に取り付けられている。この作業機３としては、例えば、耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等の種々の作業機があり、これらの中から必要に応じて所望の作業機３を選択して走行機体２に装着することができる。走行機体２は、装着された作業機３の高さ及び姿勢を変更可能に構成されている。
【００２１】
トラクタ１の構成について、図１及び図２を参照してより詳細に説明する。トラクタ１の走行機体２は、図１に示すように、その前部が左右１対の前輪７，７で支持され、その後部が左右１対の後輪８，８で支持されている。
【００２２】
走行機体２の前部にはボンネット９が配置されている。このボンネット９内にはトラクタ１の駆動源であるエンジン１０及び燃料タンク（図略）等が収容されている。このエンジン１０は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成しても良い。また、駆動源としては、エンジンに加えて、又はこれに代えて、電気モータを使用しても良い。
【００２３】
ボンネット９の後方には、オペレータが搭乗するためのキャビン１１が配置されている。このキャビン１１の内部には、オペレータが操向操作するためのステアリングハンドル１２と、オペレータが座ることが可能な座席１３と、各種の操作を行うための様々な操作装置と、が主として設けられている。ただし、作業車両は、キャビン１１付きのものに限るものではなく、キャビン１１を備えないものであってもよい。
【００２４】
上記の操作装置としては、図２に示すモニタ装置１４、スロットルレバー１５、シフトレバー、ＰＴＯスイッチ１７、ＰＴＯ変速レバー１８、及び複数の油圧変速レバー１６等を例として挙げることができる。これらの操作装置は、座席１３の近傍、又はステアリングハンドル１２の近傍に配置されている。モニタ装置１４は、トラクタ１の様々な情報を表示可能に構成されている。スロットルレバー１５は、エンジン１０の回転速度を設定するためのものである。前記シフトレバーは、トランスミッション２２の変速比を変更操作するためのものである。ＰＴＯスイッチ１７は、トランスミッション２２の後端から突出した図略のＰＴＯ軸（動力取出軸）への動力の伝達／遮断を切換操作するためのものである。即ち、ＰＴＯスイッチがＯＮ状態であるときＰＴＯ軸に動力が伝達されてＰＴＯ軸が回転し、作業機３が駆動される一方、ＰＴＯスイッチがＯＦＦ状態であるときＰＴＯ軸への動力が遮断されてＰＴＯ軸が回転せず、作業機３が停止される。ＰＴＯ変速レバー１８は、作業機３に入力される動力の変更操作を行うものであり、具体的にはＰＴＯ軸の回転速度の変速操作を行うものである。油圧変速レバー１６は、図略の油圧外部取出バルブを切換操作することができる。
【００２５】
また、座席１３の右側に配置されたアームレスト１９の前部には、主変速レバー２７、作業機昇降スイッチ２８等の操作装置が設けられている。
【００２６】
主変速レバー２７はトラクタ１の走行速度を変更するためのものであり、主変速レバー２７を前方に倒すと走行速度が速くなり、後方に倒すと走行速度が遅くなるように構成されている。この主変速レバー２７は無段階の操作が可能に構成されており、トラクタ１の走行速度は主変速レバー２７の操作量に応じて無段階に変速される。
【００２７】
作業機昇降スイッチ２８は、主変速レバー２７に設けられた上下操作可能な電気スイッチとして構成されており、作業機３を上昇及び下降させるときに使用される。これにより、作業機３を下降させて耕耘爪２５による耕耘作業を開始させたり、上昇させて耕耘作業を終了させたりすることができる。
【００２８】
図１に示すように、走行機体２の下部には、トラクタ１のシャーシ２０が設けられている。当該シャーシ２０は、機体フレーム２１、トランスミッション２２、フロントアクスル２３、及びリアアクスル２４等から構成されている。
【００２９】
機体フレーム２１は、トラクタ１の前部における支持部材であって、直接、又は防振部材等を介してエンジン１０を支持している。トランスミッション２２は、エンジン１０からの動力を変化させてフロントアクスル２３及びリアアクスル２４に伝達する。フロントアクスル２３は、トランスミッション２２から入力された動力を前輪７に伝達するように構成されている。リアアクスル２４は、トランスミッション２２から入力された動力を後輪８に伝達するように構成されている。
【００３０】
図３に示すように、トラクタ１は、走行機体２の動作（前進、後進、停止及び旋回等）並びに作業機３の動作（昇降、駆動及び停止等）を制御するための制御部４を備える。制御部４には、ガバナ装置４１、変速装置４２、及び昇降アクチュエータ４４等がそれぞれ電気的に接続されている。
【００３１】
ガバナ装置４１は、エンジン１０の回転数を調整するものである。ガバナ装置４１を制御部４により制御してラック位置を適宜に調整することにより、エンジン１０の回転数を所望の回転数にすることができる。
【００３２】
変速装置４２は、具体的には例えば可動斜板式の油圧式無段変速装置であり、トランスミッション２２に備えられている。変速装置４２を制御部４により制御して図略の前記斜板の角度を適宜に調整することにより、トランスミッション２２の変速比を所望の変速比にすることができる。
【００３３】
昇降アクチュエータ４４は、例えば作業機３を走行機体２に連結している３点リンク機構を動作させることにより、作業機３を退避位置（農作業を行わない位置）又は作業位置（農作業を行う位置）の何れかに上げ下げするものである。なお、本実施形態において作業機３はロータリ耕耘装置として構成されているので、作業機３による農作業は耕耘作業を意味する。昇降アクチュエータ４４を制御部４により制御して作業機３を適宜に昇降動作させることにより、所望の高さで作業機３により農作業を行うことができる。
【００３４】
上述のような制御部４を備えるトラクタ１は、オペレータがキャビン１１内に搭乗して各種操作をすることにより、当該制御部４によりトラクタ１の各部（走行機体２、作業機３等）を制御して、圃場内を走行しながら農作業を行うことができるように構成されている。加えて、本実施形態のトラクタ１は、オペレータがトラクタ１に搭乗しなくても、遠隔操作装置４６により出力される所定の制御信号に基づいて自律走行させることが可能となっている。
【００３５】
具体的に説明すると、図３に示すように、トラクタ１は、自律走行を可能とするための各種の構成を備えている。更に、トラクタ１は、測位システムに基づいて自ら（走行機体２）の位置情報を取得するために必要な測位用アンテナ６等の各種の構成を備えている。このような構成により、トラクタ１は、測位システムに基づいて自らの位置情報を取得し、圃場（走行領域）内に予め設定される経路に沿って自律走行することが可能となっている。
【００３６】
次に、自律走行を可能とするためにトラクタ１が備える構成について詳細に説明する。具体的には、トラクタ１は、図１及び図３に示すように、操舵アクチュエータ４３、測位用アンテナ６及び無線通信用アンテナ４８等を備える。
【００３７】
操舵アクチュエータ４３は、例えば、ステアリングハンドル１２の回転軸（ステアリングシャフト）の中途部に設けられ、ステアリングハンドル１２の回転角度（操舵角）を調整するものである。予め定められた経路をトラクタ１が（無人トラクタとして）走行する場合、制御部４は、当該経路に沿ってトラクタ１が走行するようにステアリングハンドル１２の適切な回動角度を算出し、算出した回動角度でステアリングハンドル１２が回動するように操舵アクチュエータ４３を制御する。
【００３８】
測位用アンテナ６は、例えば衛星測位システム（ＧＮＳＳ）等の測位システムを構成する測位衛星からの信号を受信するものである。図１に示すように、測位用アンテナ６は、トラクタ１のキャビン１１のルーフ９２の上面に配置されている。測位用アンテナ６で受信された測位信号は、図３に示す位置情報算出部４９に入力される。位置情報算出部４９は、トラクタ１の走行機体２（厳密には、測位用アンテナ６）の位置情報を、例えば緯度・経度情報として算出する。当該位置情報算出部４９で検出された位置情報は、制御部４に入力されて、自律走行に利用される。
【００３９】
なお、本実施形態ではＧＮＳＳ−ＲＴＫ法を利用した高精度の衛星測位システムが用いられているが、これに限られるものではなく、高精度の位置座標が得られる限りにおいて他の測位システムを用いても良い。例えば、相対測位方式（ＤＧＰＳ）、又は静止衛星型衛星航法補強システム（ＳＢＡＳ）を使用することが考えられる。
【００４０】
無線通信用アンテナ４８は、オペレータが操作する遠隔操作装置４６からの信号を受信したり、遠隔操作装置４６への信号を送信したりするものである。図１に示すように、無線通信用アンテナ４８は、トラクタ１のキャビン１１が備えるルーフ９２の上面に配置されている。無線通信用アンテナ４８で受信した遠隔操作装置４６からの信号は、図３に示す無線通信部４０で信号処理され、制御部４に入力される。また、制御部４から遠隔操作装置４６に送信する信号は、無線通信部４０で信号処理された後、無線通信用アンテナ４８から送信されて、遠隔操作装置４６で受信される。
【００４１】
遠隔操作装置４６は、図４に示すように、タッチパネル３９を備えるタブレット型のパーソナルコンピュータとして構成される。オペレータは、遠隔操作装置４６のディスプレイ（表示部）３７に表示された情報（例えば、自律走行のために設定された経路等）を参照して確認することができる。また、オペレータは、上記のタッチパネル３９、又は、ディスプレイ３７の傍に配置されたハードウェアキー３８等を操作して、トラクタ１の制御部４に、トラクタ１を制御するための制御信号を送信することができる。なお、遠隔操作装置４６はタブレット型のパーソナルコンピュータに限るものではなく、これに代えて、例えばノート型のパーソナルコンピュータで構成することも可能である。あるいは、前述の協調作業を行うために図１６に示すように有人のトラクタ１ｘを無人のトラクタ１に随伴して走行させる場合、有人側のトラクタ１ｘに搭載されるモニタ装置４６ｘを遠隔操作装置とすることもできる。
【００４２】
このように構成されたトラクタ１は、遠隔操作装置４６を用いるオペレータの指示に基づいて、圃場上の作業経路に沿って自律走行しつつ、作業機３による作業を行うことができる。
【００４３】
具体的には、オペレータが遠隔操作装置４６を用いて各種設定を行うことにより、遠隔操作装置４６は、農作業を行う直線状の農作業経路と、当該農作業経路の端同士を繋ぐ円弧状の旋回路（トラクタ１が旋回を行う旋回路）と、を交互に繋いだ一連の経路としての作業経路（パス、自律走行経路）を生成することができる。そして、このようにして生成した作業経路の情報を車両制御装置としての制御部４に入力して所定の操作をすることにより、当該制御部４によりトラクタ１を制御して、当該トラクタ１を作業経路に沿って自律的に走行させながら作業機３により農作業をさせることができる。
【００４４】
次に、図３及び図４を参照して、遠隔操作装置４６の構成についてより詳細に説明する。
【００４５】
図３及び図４に示すように、本実施形態の遠隔操作装置４６は、ディスプレイ３７、ハードウェアキー３８、及びタッチパネル３９の他、主要な構成として、制御部５０、作業車両情報記憶部５１、圃場情報記憶部５２、作業情報記憶部５３、作業経路生成部５４、及び通信部５５を備える。
【００４６】
具体的には、上述のとおり遠隔操作装置４６はコンピュータとして構成されており、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えている。また、この遠隔操作装置４６には、トラクタ１を制御するための制御アプリケーションが予めインストールされている。そして、上記したハードウェア及びソフトウェアの協働により、遠隔操作装置４６を、制御部５０、作業車両情報記憶部５１、圃場情報記憶部５２、作業情報記憶部５３、作業経路生成部５４及び通信部５５として動作させることができる。
【００４７】
制御部５０は各種の制御を行うが、この制御には、ディスプレイ３７の表示に関する制御と、オペレータから入力された情報等を各種の記憶部（作業車両情報記憶部５１、圃場情報記憶部５２、作業情報記憶部５３及び作業経路生成部５４）に記憶する制御と、各種の認証を行う制御と、トラクタ１に対して指示して自律走行を行わせる制御と、が含まれる。
【００４８】
作業車両情報記憶部５１、圃場情報記憶部５２、及び作業情報記憶部５３は、不揮発性のメモリ（例えば、フラッシュＲＯＭ）を含んで構成することができる。
【００４９】
作業車両情報記憶部５１は、トラクタ１に関する情報を記憶するためのものである。作業車両情報記憶部５１は、トラクタ１の名前、トラクタ１の機種、トラクタ１においてＧＰＳが取り付けられている位置、作業機３のサイズ及び形状、作業機３の走行機体２に対する位置、トラクタ１の作業中の車速及びエンジン回転数、並びに、トラクタ１の旋回中の車速及びエンジン回転数等を記憶可能に構成されている。
【００５０】
圃場情報記憶部５２は、圃場に関する情報（以下、圃場情報と呼ぶことがある。）を記憶するためのものである。圃場情報記憶部５２は、圃場情報として、圃場の名前、圃場の位置及び形状、作業領域の位置及び形状、並びに、自律走行させたい開始位置及び終了位置、作業方向等を記憶可能に構成されている。
【００５１】
なお、作業領域とは、圃場から非作業領域（例えば、枕地及び非耕作地）を除いた領域であって、作業機３で作業を実際に行う対象となっている領域を意味する。前述の作業経路は、作業領域に配置される直線状の農作業経路と、非作業領域に配置される旋回路と、により構成される。また、作業方向とは、作業領域において作業機３で作業を行いながらトラクタ１を走行させる方向（言い換えれば、上記の直線状の農作業経路の方向）を意味する。
【００５２】
作業情報記憶部５３は、作業を具体的にどのように行うかに関する情報（以下、作業情報と呼ぶことがある。）を記憶するためのものである。作業情報記憶部５３は、作業情報として、どのようなトラクタ１で作業するか、どの圃場について作業するか、ロボットトラクタ１と有人のトラクタの協調作業の有無、トラクタ１の作業幅等を記憶可能に構成されている。
【００５３】
作業経路生成部５４は、トラクタ１を自律走行させる経路である前記作業経路を生成するためのものである。作業経路生成部５４は、作業車両情報記憶部５１、圃場情報記憶部５２及び作業情報記憶部５３に記憶されている情報に基づいて、トラクタ１の作業経路を生成し、記憶することができる。作業経路の生成過程では、自律走行させるトラクタ１に他のトラクタ１ｘを随伴させる場合の互いの位置関係、随伴させるトラクタ１ｘの作業機３の幅、トラクタ１が旋回路において旋回する場合にスキップする農作業経路の本数、作業領域に設定される農作業経路同士の重複の有無及び重複幅、非作業領域の大きさ及び形状等が考慮される。
【００５４】
通信部５５は、トラクタ１側との間で通信を行うためのものである。遠隔操作装置４６の制御部５０は、通信部５５によりトラクタ１の制御部４と通信することで、作業経路生成部５４が生成した作業経路の情報をトラクタ１側に送信することができる。また、遠隔操作装置４６の制御部５０は、通信部５５を用いて制御信号をトラクタ１側に送信することで、トラクタ１に対して自律走行の開始及び停止等を指示することができる。また、トラクタ１が自律走行している場合、遠隔操作装置４６の制御部５０は、当該トラクタ１の状態（位置、走行速度等）をトラクタ１側から受信してディスプレイ３７に表示することができる。
【００５５】
次に、図５から図１１までを参照して、遠隔操作装置４６で行われる処理について詳細に説明する。図５は、遠隔操作装置４６のディスプレイ３７におけるメニュー画面６０の表示例を示す図である。図６は、遠隔操作装置４６のディスプレイ３７における作業車両情報入力画面７０の表示例を示す図である。図７は、圃場情報の入力のための暗証番号を要求する画面が遠隔操作装置４６のディスプレイ３７に表示される様子を示す図である。図８は、遠隔操作装置４６のディスプレイ３７における圃場情報入力画面８０の表示例を示す図である。図９は、記憶された圃場情報に対して発行された圃場パスワードが遠隔操作装置４６のディスプレイ３７に表示される様子を示す図である。図１０は、遠隔操作装置４６のディスプレイ３７における作業情報入力画面９０の表示例を示す図である。図１１は、作業情報に使用する圃場情報について圃場パスワードを要求する画面が遠隔操作装置４６のディスプレイ３７に表示される様子を示す図である。
【００５６】
遠隔操作装置４６において制御アプリケーションが起動すると、制御部５０は、図５のメニュー画面６０を表示するようにディスプレイ３７を制御する。メニュー画面６０には、作業車両情報入力ボタン６１と、圃場情報入力ボタン６２と、作業情報入力ボタン６３と、作業経路転送ボタン６４と、農作業開始ボタン６５と、が配置されている。これらのボタンは、何れもディスプレイ３７に表示される仮想的なボタンとして構成され、当該ボタンの表示領域に相当するタッチパネル３９の位置をユーザが指で触れることによって操作することができる。
【００５７】
メニュー画面６０において作業車両情報入力ボタン６１が操作されると、制御部５０は、図６に示す作業車両情報入力画面７０をディスプレイ３７に表示するように制御する。
【００５８】
作業車両情報入力画面７０では、走行機体２及び当該走行機体２に装着される作業機３に関する作業車両情報を入力することができる。具体的には、作業車両情報入力画面７０には、作業車両情報としての、トラクタ１の名前、トラクタ１の機種、トラクタ１の大きさ、測位用アンテナ６の走行機体２に対する取付位置、作業機３の幅、３点リンク機構の後端（ロアリンクの後端）から作業機３の後端までの距離、トラクタ１の中心線からの作業機３の中心線のオフセット量（距離）、往路での作業時の車速、復路での作業時の車速、枕地（旋回時）での車速、往路での作業時のエンジン回転数、復路での作業時のエンジン回転数、枕地（旋回時）でのエンジン回転数、枕地での作業機の上げ下げ、作業時のＰＴＯの駆動の有無、等を入力する欄がそれぞれ配置されている。
【００５９】
「トラクタの名前」の欄にはテキストボックスが配置されており、このテキストボックスに文字列を入力することで、オペレータがトラクタ１の名前を任意に定めて指定することができる。指定されたトラクタ１の名前は、後述の作業情報入力画面９０（図１０）において選択可能に表示される。「トラクタの機種」以降の欄の内容は、数値を直接入力したり、一覧から選択したりすることで指定することができる。
【００６０】
なお、図６に示す作業車両情報入力画面７０では上記した欄の一部しか表示されていないが、図６の状態で画面を下方へスクロールする操作を行うことで、残りの欄を表示させることができる。
【００６１】
作業車両情報入力画面７０においてオペレータが指定した作業車両情報は、作業車両情報記憶部５１に記憶される。作業車両情報記憶部５１への記憶が完了した後は、オペレータが適宜の操作を行うことにより、ディスプレイ３７の表示をメニュー画面６０（図５）に戻すことができる。
【００６２】
なお、上記の作業車両情報入力画面７０において各項目を指定して登録する操作を繰り返すことにより、トラクタに関する複数の作業車両情報を作業車両情報記憶部５１に記憶することができる。例えば走行機体２に装着する作業機３を他のものに変更すること等によりトラクタ１の大きさが変化することがあるが、それぞれの場合について別の名前を付けて作業車両情報として記憶しておくことで、そのような構成の変更に容易に対応することができる。作業車両情報記憶部５１に記憶された作業車両情報は、後述の作業情報入力画面９０（図１０を参照）において、「トラクタの選択」の欄で選択することができる。
【００６３】
図５のメニュー画面６０において圃場情報入力ボタン６２が操作されると、制御部５０は初めに、図７に示すようなオペレータ認証画面８０ａを表示するようにディスプレイ３７を制御する。図７の例では、認証情報として４桁の数字（ユーザ認証情報としての暗証番号）を入力するように構成されている。この暗証番号は、トラクタ１毎に発行され、正規の使用者（トラクタ１の購入者等）に対して事前に通知される。ただし、暗証番号による認証に代えて、例えばパスワード認証を用いても良いし、ＩＣタグを用いて認証しても良いし、指紋等の生体認証等を用いても良い。
【００６４】
遠隔操作装置４６の制御部５０は、図７のオペレータ認証画面８０ａで正しい暗証番号が入力されない限り、図８に示す圃場情報入力画面８０に移行しないように制御する。これにより、例えば遠隔操作装置４６が盗難された場合でも、オペレータ以外の者がトラクタ１の自律走行のために圃場情報を登録することを実質的に阻止することができる。
【００６５】
上記のオペレータ認証をパスした場合、制御部５０は、図８に示す圃場情報入力画面８０をディスプレイ３７に表示するように制御する。
【００６６】
圃場情報入力画面８０では、走行機体２が走行する走行領域（圃場）に関する情報である圃場情報を入力することができる。具体的には、圃場情報入力画面８０には、圃場の位置及び形状と、作業領域の位置及び形状と、を図形で示す平面表示部８１が配置されている。また、圃場情報入力画面８０には、圃場の名前の欄が配置されるとともに、圃場外周、作業領域、自律走行の開始位置、自律走行の終了位置、及び作業方向のそれぞれについて、「指定」、「リセット」のボタンが配置されている。
【００６７】
「圃場の名前」の欄にはテキストボックスが配置されており、このテキストボックスに文字列を入力することで、オペレータが圃場の名前を任意に定めて指定することができる。指定された圃場の名前は、後述の作業情報入力画面９０（図１０）において選択可能に表示される。
【００６８】
「圃場外周」の「指定」ボタンを操作すると、遠隔操作装置４６が圃場形状記録モードに切り換わる。この圃場形状記録モードにおいて、オペレータがトラクタ１に乗り込んで運転し、圃場の外周に沿って１回り周回させると、そのときの測位用アンテナ６の位置情報の推移に基づいて、圃場の位置及び形状が取得（算出）される。これにより、圃場の位置及び形状の指定を行うことができる。
【００６９】
遠隔操作装置４６の制御部５０は、得られた圃場の位置及び形状を、圃場情報入力画面８０の平面表示部８１にグラフィカルに表示する。なお、圃場の位置及び形状の指定をやり直したい場合は、今まで指定した内容を「リセット」ボタンの操作により破棄し、再度「指定」ボタンを操作すれば良い。
【００７０】
なお、上記のように圃場においてトラクタ１を実際に走行させることで圃場の位置及び形状を指定することに代えて、例えば、遠隔操作装置４６のディスプレイ３７に地図を表示させ、地図上においてオペレータが複数の点を指定することにより、指定した点同士を結ぶ線が交わらないようにいわゆる閉路グラフにより特定した多角形の位置及び形状を圃場の位置及び形状として指定することもできる。
【００７１】
「作業領域」の「指定」ボタンを操作すると、圃場情報入力画面８０の平面表示部８１に、上記のように指定された圃場の位置及び形状が表示される。この状態で、ユーザが複数の点（圃場の内側の点）を指定すると、上記と同様にいわゆる閉路グラフにより特定した多角形が取得（算出）される。このようにして指定された作業領域の位置及び形状は、平面表示部８１にグラフィカルに表示される。なお、「リセット」ボタンの動作は上記と同様である。
【００７２】
「作業開始位置」の「指定」ボタンを操作すると、圃場情報入力画面８０の平面表示部８１に、指定された圃場の位置及び形状と、指定された作業領域の位置及び形状と、が地図データに重ねられて表示される。この状態で、オペレータは、作業領域の輪郭の近傍の任意の点を、自律走行の開始位置として指定することができる。なお、「リセット」ボタンの動作は上記と同様である。
【００７３】
「作業終了位置」の「指定」ボタンは、自律走行の終了位置を上記の開始位置と同様の方法で指定するためのものであり、詳細は省略する。
【００７４】
「作業方向」の「指定」ボタンを操作すると、圃場情報入力画面８０の平面表示部８１に、指定した圃場の位置及び形状と、作業領域の位置及び形状と、開始位置と、終了位置と、が地図データに重ねられて平面表示部８１に表示される。この状態で、オペレータが任意の２点を指定することで、当該２点を結ぶ直線の方向を作業方向として指定することができる。なお、「リセット」ボタンの動作は上記と同様である。
【００７５】
圃場情報入力画面８０の全ての項目について指定を行い、平面表示部８１で確認して画面下部の「登録」ボタンを操作すると、指定された内容が遠隔操作装置４６からトラクタ１を経由して圃場情報管理サーバ９５（図３を参照）に送信され、圃場情報施設の検査担当者による検査が行われる。検査の結果、合格と判断されると、その旨が圃場情報管理サーバ９５からトラクタ１を経由して遠隔操作装置４６に送信される。
【００７６】
そして、遠隔操作装置４６の制御部５０は、圃場情報入力画面８０で今回指定した圃場情報に関して合格の旨の情報を圃場情報管理サーバ９５から受信した場合にだけ、当該圃場情報を圃場情報記憶部５２に記憶するように制御する。
【００７７】
また、検査の結果、合格と判断された場合には、圃場情報入力画面８０で今回指定した圃場情報に対応して圃場情報管理サーバ９５で発行されたパスワード（以下、圃場パスワードと呼ぶことがある）が、圃場情報管理サーバ９５からトラクタ１を経由して遠隔操作装置４６に送信される。遠隔操作装置４６の制御部５０は、受信した圃場パスワードを、図９に示すようにディスプレイ３７に表示するように制御する。
【００７８】
指定した圃場情報の圃場情報記憶部５２への記憶が完了した後は、適宜の操作を行うことにより、メニュー画面６０（図５）に戻ることができる。
【００７９】
なお、上記の圃場情報入力画面８０において各項目を指定して登録する操作を繰り返すことにより、複数の圃場に関する圃場情報を圃場情報記憶部５２に記憶することができる（ただし、それぞれの圃場情報について上記の検査に合格する必要がある）。なお、圃場パスワードは、圃場情報が１つ登録される毎に発行され、ディスプレイに表示される。圃場情報記憶部５２に記憶された圃場情報は、後述の作業情報入力画面９０（図１０を参照）において、「圃場の選択」の欄で選択することができる。
【００８０】
図５のメニュー画面６０において作業情報入力ボタン６３が操作されると、制御部５０は、図１０に示すような作業情報入力画面９０を表示するようにディスプレイ３７を制御する。
【００８１】
作業情報入力画面９０では、作業情報を入力することができる。具体的には、作業情報入力画面９０には、登録されたトラクタの中から１つのトラクタを選択する欄、登録された圃場の中から１つの圃場を選択する欄、並びに、作業情報として、ロボットトラクタ１と有人のトラクタの協調作業の有無、有人のトラクタが協調作業する場合のパターン、有人のトラクタが協調作業する場合の当該有人のトラクタの作業幅、有人のトラクタが協調作業する場合のロボットトラクタ１のスキップ量（農作業経路を何列飛ばして走行するか）、隣接する農作業経路における作業幅のオーバーラップ量、及び枕地幅等を入力する欄がそれぞれ設けられている。
【００８２】
「トラクタの選択」の欄では、作業車両情報入力画面７０で入力されたトラクタ１の情報から１つを選択して指定することができる。具体的に説明すると、当該欄にはドロップダウンリストボックスが配置されており、ドロップダウン操作により、ボックスの下側に、作業車両情報記憶部５１に情報が記憶されているトラクタ１の名前の一覧が選択可能に表示される。オペレータは、その一覧から１つを選択することで、今回の作業に用いるトラクタ１（作業車両情報）を指定することができる。
【００８３】
「圃場の選択」の欄では、圃場情報入力画面８０で入力された圃場の情報から１つを選択して指定することができる。具体的に説明すると、当該欄にはドロップダウンリストボックスが配置されており、ドロップダウン操作により、ボックスの下側に、圃場情報記憶部５２に情報が記憶されている圃場の名前の一覧が選択可能に表示される。オペレータは、その一覧から１つを選択することで、今回の作業の対象となる圃場（圃場情報）を指定することができる。
【００８４】
「有人トラクタの協調作業の有無」の欄では、ロボットトラクタ１を単独で自律走行させて農作業を行うか（有人トラクタの随伴無し）、又は、自律走行するロボットトラクタ１と有人のトラクタ（ユーザが搭乗するトラクタ）とを随伴させることにより農作業を行うか（有人トラクタの随伴有り）、の何れかを選択することが可能となっている。
【００８５】
「随伴有り」の場合、「パターン」の欄で、ロボットトラクタ１の後方を有人のトラクタに走らせるか（真後ろ）、ロボットトラクタ１の直進方向に対して右側後方（右斜め後ろ）を有人のトラクタに走らせるか（右）、ロボットトラクタ１の直進方向に対して左側後方（左斜め後ろ）を有人のトラクタに走らせるか（左）、の何れかを選択することが可能となっている。
【００８６】
「随伴有り」の場合、「有人トラクタの作業幅」の欄で、有人トラクタの作業幅（作業機により作業が行われる有効幅）を入力することができる。
【００８７】
「ロボットトラクタのスキップ量」の欄で、農作業経路を何列飛ばして農作業を行うかを示す数値を入力することが可能となる。これにより、例えば、随伴する有人のトラクタでも農作業を行うことを考慮に入れて、１列おきに農作業を行う設定とすることが可能である。
【００８８】
「作業幅のオーバーラップ量」の欄では、隣接する農作業経路における作業幅の重複量を入力することが可能である。
【００８９】
「枕地幅」の欄では、例えば、無人のトラクタ及び有人のトラクタの作業幅に基づいて予め算出される枕地幅の下限値と同じかそれよりも大きい値を設定することができる。
【００９０】
オペレータが作業情報入力画面９０の入力欄（作業情報を含む）を全て入力して「作業経路を生成」ボタンを操作した場合、制御部５０は、図１１に示すように圃場パスワード入力画面を表示し、圃場パスワードの入力を要求する。図１１の例は、図１０において「圃場の選択」の欄で一覧から「圃場ＹＹ」を選び、「作業経路を生成」ボタンを操作した場合を示している。従って、この例では、圃場ＹＹについての圃場パスワードの入力が要求される。
【００９１】
図１１の圃場パスワード入力画面においてオペレータが圃場パスワードを入力すると、遠隔操作装置４６の制御部５０は、当該圃場パスワードに基づく情報を、選択された圃場情報を特定する情報（具体的には、後述する圃場情報ＩＤ）とともに、トラクタ１を経由して圃場情報管理サーバ９５（図３を参照）に送信する。圃場情報管理サーバ９５では、受信した圃場パスワードの認証判定処理が行われ、判定結果は圃場情報管理サーバ９５からトラクタ１を経由して遠隔操作装置４６に送信される。判定結果を受信した遠隔操作装置４６の制御部５０は、圃場パスワードが正しかった場合（認証に成功した場合）にだけ、作業経路生成部５４による作業経路の生成が行われるように制御する。
【００９２】
圃場パスワードが正しかった場合、作業経路生成部５４により作業経路が自動的に生成され、当該作業経路生成部５４に記憶される。このとき生成される作業経路は、選択された圃場情報が示す圃場の位置及び形状に基づき、当該圃場内に設定されることは言うまでもない。図示しないが、生成された作業経路は確認のためにディスプレイ３７に適宜表示され、オペレータが図略の「確定」ボタンを操作することで、作業経路を確定させることができる。作業経路の確定後は、オペレータが適宜の操作を行うことにより、メニュー画面６０（図５）に戻ることができる。
【００９３】
図５のメニュー画面６０において作業経路転送ボタン６４が操作されると、制御部５０は、図示しない転送選択画面をディスプレイ３７に表示するように制御する。この転送選択画面では、オペレータは、作業経路生成部５４により生成した作業経路のデータをトラクタ１側へ無線により転送するか、有線（例えば、ＵＳＢケーブル）により転送するか、を適宜の方法で選択することができる。選択が完了すると、遠隔操作装置４６からトラクタ１へ作業経路のデータ転送が、指定された方法で行われる。転送完了後は、オペレータが適宜の操作を行うことにより、メニュー画面６０（図５）に戻ることができる。
【００９４】
図５のメニュー画面６０において農作業開始ボタン６５が操作されると、制御部５０は、図示しない自律走行監視画面をディスプレイ３７に表示するように制御する。この自律走行監視画面には図略の「自律走行の開始／停止」ボタンが配置されており、このボタンをオペレータが操作することで、トラクタ１に自律走行の開始／停止を指示することができる。自律走行の開始が指示されると、トラクタ１は、遠隔操作装置４６から当該トラクタ１に送信された作業経路に従って自律走行し、作業を行う。
【００９５】
ただし、上記した作業経路の生成が遠隔操作装置４６側で完了し（即ち、作業経路が生成される対象の圃場について圃場パスワードによる認証に成功し）、かつ、当該作業経路のトラクタ１への転送が完了しない限り、遠隔操作装置４６の制御部５０は、図５のメニュー画面における農作業開始ボタン６５の操作が無効化されるように制御する。従って、オペレータが作業したい圃場について圃場パスワードによる認証に成功しない限り、上記の自律走行監視画面に移行しないので、トラクタ１を自律走行させる操作は受け付けられない。
【００９６】
次に、圃場情報を圃場情報記憶部５２に記憶する場合に行われる制御について、図１２を参照しながら説明する。図１２は、圃場情報入力画面８０で指定された圃場情報を圃場情報記憶部５２に記憶するときの遠隔操作装置４６における制御例を説明するフローチャートである。
【００９７】
図５において圃場情報入力ボタン６２が操作されることにより、図１２の処理がスタートする。最初に、遠隔操作装置４６の制御部５０は、図７に示す認証画面８０ａを表示し、圃場情報入力用の暗証番号の入力を要求する（ステップＳ１０１）。オペレータにより暗証番号が入力されると、制御部５０は、当該暗証番号が正しいか否かを判断する（ステップＳ１０２）。暗証番号が正しくなかった場合、処理はステップＳ１０１に戻り、再び暗証番号の入力が要求される。
【００９８】
ステップＳ１０２の判断で、圃場情報入力用の暗証番号が正しいと判定された場合、制御部５０は、図８に示す圃場情報入力画面８０を表示し、オペレータに圃場情報を入力させる（ステップＳ１０３）。
【００９９】
ステップＳ１０３においてオペレータが情報の入力を完了すると、遠隔操作装置４６の制御部５０は、オペレータが指定した圃場に関する情報の内容を、トラクタ１側の制御部４を経由して図３の圃場情報管理サーバ９５に送信する（ステップＳ１０４）。
【０１００】
圃場情報管理サーバ９５が圃場に関する情報を受信したことは、適宜の場所に設置された施設（圃場情報施設）の端末コンピュータ９６によって検知することができる。圃場情報施設には検査担当者が常駐しており、この検査担当者は、圃場情報管理サーバ９５が受信した圃場に関する情報のうち、圃場の位置及び形状について、当該圃場が現実の圃場内に設定されているか（公道と重なるように設定されていないか）を検査する。この検査は、公道や圃場に関する地図と照合したり、あるいは衛星写真と照合することで行うことができる。ただし、地図情報のデータベース等を用いて、上記の検査を自動的に行うこととしても良い。
【０１０１】
検査担当者が不合格であると判断した場合、当該検査担当者は端末コンピュータ９６を操作し、不合格の旨の情報を圃場情報管理サーバ９５に送信する。不合格の旨の情報を受信した圃場情報管理サーバ９５は、圃場に関する情報をデータベースに登録せず、検査に合格しなかった旨の情報を遠隔操作装置４６に送信する。
【０１０２】
圃場情報の内容を圃場情報管理サーバ９５に送信した後、遠隔操作装置４６の制御部５０は、検査に合格したか否かを、圃場情報管理サーバ９５から受信した情報に基づいて調べる（図１２のステップＳ１０５）。不合格の旨の情報を受信した場合、遠隔操作装置４６は、圃場情報を修正するか否かをオペレータに問い合わせる（ステップＳ１０６）。オペレータが圃場情報を修正する旨の操作を行うと、処理がステップＳ１０３に戻り、遠隔操作装置４６の制御部５０は再びオペレータに情報を入力させる。オペレータが圃場情報の修正を希望しない場合は、当該圃場情報を圃場情報記憶部５２に記憶することなく処理を終了する。
【０１０３】
検査担当者が合格であると判断した場合、当該検査担当者は端末コンピュータ９６を操作し、合格の旨の情報を圃場情報管理サーバ９５に送信する。合格の旨の情報を端末コンピュータ９６から受信した圃場情報管理サーバ９５は、圃場に関する情報をデータベースに登録する。このとき、データベースには、圃場に関する情報とともに、当該情報を一意に識別するために自動的に発行されるＩＤと、自動的に生成されるパスワード（認証照合情報）と、が記憶される。以下の説明では、発行されるＩＤを「圃場情報ＩＤ」と呼び、発行されるパスワードを「圃場パスワード」と呼ぶことがある。
【０１０４】
圃場に関する情報をデータベースに登録した圃場情報管理サーバ９５は、発行された圃場情報ＩＤ及び圃場パスワードとともに、検査に合格した旨の情報を遠隔操作装置４６に送信する。ステップＳ１０５の判断で、合格の旨の情報を受信した場合、遠隔操作装置４６の制御部５０は、当該圃場情報を圃場情報記憶部５２に記憶する（ステップＳ１０７）。このとき、圃場情報記憶部５２には、圃場情報管理サーバ９５から受信した圃場情報ＩＤが併せて記憶される。また、遠隔操作装置４６の制御部５０は、圃場情報管理サーバ９５から受信した圃場パスワードを、例えば図９に示すように、オペレータが確認できるようにディスプレイ３７に表示する（ステップＳ１０８）。オペレータは、圃場パスワードをメモして、自分だけが見ることができる場所に保管する。以上により、圃場情報入力画面８０での入力操作が完了する。
【０１０５】
このように、圃場情報を入力する際に暗証番号を要求する制御により、正しい暗証番号を知っている者のみが、圃場に関する情報を新たに圃場情報記憶部５２に記憶させることができる。その結果、正規の使用者以外がトラクタ１を走行させることを防止できる。
【０１０６】
次に、圃場情報記憶部５２に記憶した圃場情報を用いて作業経路を作成する場合に行われる制御について、図１３を参照しながら説明する。図１３は、作業情報入力画面９０で指定された内容に基づいて作業経路を生成するときの遠隔操作装置４６における処理を説明するフローチャートである。
【０１０７】
図１３の処理がスタートすると、遠隔操作装置４６は、図１０に示す作業情報入力画面９０を表示し、オペレータに作業情報を入力させる（ステップＳ２０１）。
【０１０８】
このとき、作業情報入力画面９０の「トラクタの選択」の欄には、作業車両情報記憶部５１に記憶されているトラクタ１の情報が（複数の場合は選択可能に）表示され、オペレータは、今回の自律走行作業に用いるトラクタ１を指定する。また、「圃場の選択」の欄には、圃場情報記憶部５２に記憶されている圃場の情報が（複数の場合は選択可能に）表示され、オペレータは、その中から、今回の自律走行作業の対象となる圃場を指定する。
【０１０９】
作業情報入力画面９０での各欄の指定が完了し、当該画面の「作業経路を生成」ボタンが操作されると、遠隔操作装置４６の制御部５０は、図１１に示すように、選択された圃場に対する圃場パスワードの入力を要求する（図１３のステップＳ２０２）。
【０１１０】
オペレータが圃場パスワードを入力すると、遠隔操作装置４６の制御部５０は、入力された圃場パスワードを、指定された圃場について圃場情報記憶部５２に記憶されている圃場情報ＩＤとともに、圃場情報管理サーバ９５に送信する（ステップＳ２０３）。
【０１１１】
圃場情報管理サーバ９５は、圃場パスワードが正しいか否か（認証の成否）を、当該圃場パスワードと圃場情報ＩＤとにより判断し、その認証結果を遠隔操作装置４６に送信する。
【０１１２】
圃場情報管理サーバ９５から認証結果を受信した遠隔操作装置４６の制御部５０は、認証に成功したか否かを判定する（ステップＳ２０４）。認証成功の旨を受信した場合は、遠隔操作装置４６の制御部５０は、入力された作業情報に基づいて、トラクタ１が自律走行するための作業経路を生成する（ステップＳ２０５）。それ以外の情報（認証失敗の旨の情報、又は、圃場情報が無効である旨の情報）を受信した場合、遠隔操作装置４６は、作業情報を修正するか否かをオペレータに問い合わせる（ステップＳ２０６）。例えば、「圃場の選択」の欄での圃場情報の選択が誤っていたことに気付いて、オペレータが作業情報を修正する旨の操作を行うと、ステップＳ２０１に戻り、再びオペレータに情報を入力させる。オペレータが作業情報の修正を希望しない場合は、自律走行のための作業経路を生成することなく処理を終了する。
【０１１３】
次に、圃場情報管理サーバ９５において行われる処理を、図１４及び図１５を参照して説明する。図１４は、圃場情報の登録に関して圃場情報管理サーバ９５が行う処理を示すフローチャートである。図１５は、登録された圃場情報に対して圃場パスワードによる認証を行う処理を示すフローチャートである。
【０１１４】
圃場情報管理サーバ９５においては、圃場情報の登録受付処理（図１４）と、登録された圃場情報の使用を許可するか否かを判断する処理（図１５）と、が同時並行的に実行される。
【０１１５】
まず、圃場情報の登録受付処理について説明する。図１４に示すように、圃場情報管理サーバ９５は、圃場情報が受信されるまで待機する（ステップＳ３０１）。遠隔操作装置４６から圃場情報を受信すると、圃場情報管理サーバ９５は、圃場情報施設の検査担当者が当該圃場情報の検査結果を端末コンピュータ９６に入力するのを待機し、得られた検査結果が合格であるか否かを調べる（ステップＳ３０２）。検査担当者による検査は、上述のとおり、圃場の位置及び形状が現実の圃場内に含まれているか（圃場の位置及び形状が公道と重なるように設定されていないか）等の観点で行われる。
【０１１６】
ステップＳ３０２の判断で、検査結果が合格であった場合、圃場情報管理サーバ９５は、受信した圃場情報を一意に識別するための識別子（圃場情報ＩＤ）を付与するとともに、当該圃場情報について圃場パスワードを発行する（ステップＳ３０３）。そして、圃場情報管理サーバ９５は、圃場情報ＩＤ及び圃場情報パスワードとともに、受信した圃場情報をデータベースに登録する（ステップＳ３０４）。更に、圃場情報に対して一定の有効期間を定め、データベースに登録する（ステップＳ３０５）。その後、圃場情報管理サーバ９５は、遠隔操作装置４６に対し検査合格の旨の情報を送信するとともに、付与した圃場情報ＩＤと、発行した圃場パスワードを送信する（ステップＳ３０６）。
【０１１７】
ステップＳ３０２の判断で、検査結果が不合格であった場合、圃場情報管理サーバ９５は、圃場情報のデータベースへの登録を行わずに、検査不合格の旨の情報を送信する（Ｓ３０７）。
【０１１８】
次に、登録された圃場情報の使用を許可するか否かを判断する処理について説明する。図１５に示すように、圃場情報管理サーバ９５は、圃場情報ＩＤ及び圃場パスワードが受信されるまで待機する（ステップＳ４０１）。遠隔操作装置４６から圃場情報ＩＤ及び圃場パスワードを受信すると、圃場情報管理サーバ９５は、受信した圃場情報ＩＤに基づいて対象の圃場情報を特定し、受信した圃場パスワードを、データベースの登録内容と照合する（ステップＳ４０２）。
【０１１９】
圃場情報管理サーバ９５は、圃場パスワードが正しいか否かを判断する（ステップＳ４０３）。圃場パスワードが誤っている場合は、認証に失敗した旨を送信する（ステップＳ４０４）。
【０１２０】
圃場パスワードが正しい場合、圃場情報管理サーバ９５は、対象となる圃場情報について、登録内容を無効化する旨がデータベースに記録されていないかを調べる（ステップＳ４０５）。例えば、圃場情報管理サーバ９５が圃場情報の登録を受け付けた当初は現実に圃場であったところ、農地転用等により事後的に圃場でなくなる場合も考えられる。圃場情報施設の検査担当者は、そのような事実を把握した場合、圃場でなくなった場所を含む圃場情報について、無効化する旨の情報をデータベースに記録することができる。あるいは、圃場情報管理サーバ９５がトラクタ１の位置情報を常時監視し、ある圃場をトラクタ１が全く走行していない状況が長期間継続した場合に、当該圃場を示す圃場情報を無効化する旨の情報をデータベースに自動的に記録するように構成することもできる。圃場情報管理サーバ９５は、このように無効化された圃場情報を示す圃場情報ＩＤを遠隔操作装置４６から受信した場合は、圃場パスワードが正しかったとしても、圃場情報が無効である旨を遠隔操作装置４６に送信する（ステップＳ４０６）。
【０１２１】
ステップＳ４０５の判断で、圃場情報が無効化されていなかった場合、圃場情報管理サーバ９５は、対象となる圃場情報が有効期間内であるか否かを調べる（ステップＳ４０７）。圃場情報が有効期間を過ぎている場合、圃場パスワードが正しかったとしても、圃場情報が無効である旨を遠隔操作装置４６に送信する（ステップＳ４０６）。
【０１２２】
ステップＳ４０７の判断で、圃場情報が有効期間内である場合、圃場情報管理サーバ９５は、認証に成功した旨を遠隔操作装置４６に送信する。
【０１２３】
以上のように、遠隔操作装置４６の制御部５０は、オペレータが圃場情報記憶部５２に記憶された圃場情報を指定して自律走行のための作業経路を生成するように指示した場合、当該圃場情報に対応した圃場パスワードの入力を要求するように制御する（図１３のステップＳ２０２）。特に、圃場情報が圃場情報記憶部５２に複数記憶されており、オペレータが何れかを選択する場合には、選択された圃場情報が圃場ＸＸなら圃場ＸＸに対する圃場パスワードの入力が要求され、圃場ＹＹなら圃場ＹＹに対する圃場パスワードの入力が要求される。そして、圃場パスワードについて圃場情報管理サーバ９５側で認証処理が行われ、認証にパスしない限り、遠隔操作装置４６は当該圃場内において作業経路を生成しない（従って、制御部５０がトラクタ１の制御部４に自律走行の開始を指示することもない）ように構成されている。これにより、圃場情報を登録できた者だけが当該圃場情報を使用して作業経路を作成し、自律走行による作業を行うことができることが保証されるので、意図しない場所でトラクタ１が自律走行を行うことを確実に防止することができる。
【０１２４】
更には、圃場情報の有効性についても圃場情報管理サーバ９５側で判断され、有効でない場合には、遠隔操作装置４６は当該圃場内において作業経路を生成しない（従って、制御部５０がトラクタ１の制御部４に自律走行の開始を指示することもない）ように構成されている。これにより、圃場情報の登録の段階だけでなく、登録後についてもチェックの機会を確保することができる。
【０１２５】
以上に説明したように、本実施形態の遠隔操作装置４６は、圃場情報記憶部５２と、制御部５０と、を備える。圃場情報記憶部５２は、走行機体２を走行させる圃場を（即ち、圃場情報を）記憶可能である。制御部５０は、圃場情報記憶部５２に記憶された圃場内に生成される経路に沿った走行機体２の走行を指示可能である。制御部５０は、圃場情報記憶部５２に記憶されていない圃場を圃場情報記憶部５２に記憶させる前に、暗証番号の入力を要求する。制御部５０は、入力された暗証番号により認証できた場合に、当該圃場を圃場情報記憶部５２に記憶させることが可能である。
【０１２６】
これにより、暗証番号による認証が可能な者のみが圃場を圃場情報記憶部５２に新たに記憶させ、当該圃場内に生成される作業経路に沿って走行機体２を走行させるように指示することができる。その結果、正規の使用者以外が走行機体２を走行させることを防止できる。
【０１２７】
また、本実施形態の遠隔操作装置４６は、圃場情報記憶部５２と、制御部５０と、を備える。圃場情報記憶部５２は、走行機体２を走行させる圃場に関する情報を複数（例えば、第１領域である圃場ＸＸと第２領域である圃場ＹＹ）記憶可能である。制御部５０は、圃場内に生成される作業経路に沿った走行機体２の走行を指示可能である。制御部５０は、図１０に示すように、圃場ＸＸを示す情報と圃場ＹＹを示す情報を選択可能にディスプレイ３７に表示することが可能である。制御部５０は、圃場ＸＸを示す情報が選択された場合、圃場ＸＸに対応付けられた圃場パスワード（第１認証情報）の入力を要求する。制御部５０は、圃場ＹＹを示す情報が選択された場合、図１１に示すように、圃場ＹＹに対応付けられた圃場パスワード（第２認証情報）の入力を要求する。制御部５０は、圃場ＸＸの圃場パスワードにより認証できた場合、圃場ＸＸ内に生成される作業経路に沿った走行機体２の走行を指示可能である。制御部５０は、圃場ＹＹの圃場パスワードにより認証できた場合、圃場ＹＹ内に生成される作業経路に沿った走行機体２の走行を指示可能である。
【０１２８】
これにより、圃場情報記憶部５２に記憶された複数の圃場を容易に切り換えて、トラクタ１（走行機体２）の作業経路を生成して自律走行を指示することができる。また、それぞれの圃場内に作業経路を生成する正当性が圃場パスワードによる認証によって確保されるので、意図しない場所でトラクタ１が自律走行を行うことを確実に防止することができる。
【０１２９】
また、本実施形態の遠隔操作装置４６においては、制御部５０は、圃場情報記憶部５２に記憶された圃場の情報が有効でない場合、当該圃場内に生成される作業経路に沿った走行機体２の走行を指示しない。
【０１３０】
これにより、圃場に関する情報の有効性を必要に応じて失わせる（例えばデータベースの記録により無効化したり、有効期間の経過により無効にする）ことで、当該圃場の廃止や形状の変更等があるか否か等について検証する機会が増えることが期待できる。その結果、結果的に意図しない場所でトラクタ１（走行機体２）が自律走行を行うことを防止することができる。
【０１３１】
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【０１３２】
上記の実施形態において、図１５に示すフローチャートでは、ステップＳ４０８において認証成功の旨を返信するにあたり、ステップＳ４０３の判定処理（圃場パスワードの一致・不一致の判定）に加えて、ステップＳ４０５、Ｓ４０７の２つの判定処理が行われている。しかしながら、ステップＳ４０５及びＳ４０７の判定処理のうち少なくとも何れかを省略しても良い。
【０１３３】
上記の実施形態では、圃場情報記憶部５２に記憶される圃場情報に、作業領域の位置及び形状を示す情報が含まれている。しかしながら、作業領域の位置及び形状が圃場情報記憶部５２に記憶されなくても良い。即ち、作業領域の位置及び形状は、所定の記憶部に記憶しなくても、圃場情報に含まれる圃場の位置及び形状から、作業情報に含まれる枕地幅を除いた領域に基づいて特定することができ、作業経路生成部５４は、上記のようにして取得した作業領域において作業経路を生成することができる。この場合、作業経路生成部５４は、特定した作業領域において、圃場情報に含まれる作業開始位置及び作業終了位置から最も近い位置を特定し、特定した作業開始位置から特定した作業終了位置への作業経路を生成することとすれば良い。
【０１３４】
上記の実施形態では、図１２のフローチャートのステップＳ１０５において、圃場情報管理サーバ９５から受信した検査結果が不合格である場合は、圃場情報を圃場情報記憶部５２に記憶せず、合格である場合は、圃場情報管理サーバ９５により発行された圃場情報ＩＤ及び圃場パスワードとともに圃場情報を圃場情報記憶部５２に記憶している。しかしながら、ステップＳ１０４で圃場情報を圃場情報管理サーバ９５に送信してから、圃場情報管理サーバ９５から検査結果を受信するまでに、ある程度長い期間（例えば、数日）を要することが考えられる。そこで、ステップＳ１０４の段階で圃場情報を圃場情報記憶部５２に記憶するとともに、当該圃場情報に対して、検査結果の未受信を示すフラグ値（例えば、「０」）を設定するようにしても良い。この場合において、ステップＳ１０５で圃場情報管理サーバ９５から検査結果を受信し、当該検査結果が不合格であるときは、制御部５０は上記のフラグ値を、検査不合格を示す値（例えば、「１」）に更新し、合格であるときは、上記のフラグ値を、検査合格を示す値（例えば、「２」）に更新する。制御部５０は、遠隔操作装置４６の起動時において、フラグ値が「１」である圃場情報がある場合、ステップＳ１０６に示すように圃場情報の修正をオペレータに問い合わせ、オペレータが修正を希望しない場合、当該圃場情報を圃場情報記憶部５２から削除すれば良い。また、制御部５０は、遠隔操作装置４６の起動時においてフラグ値が「２」である圃場情報がある場合、ステップＳ１０８に示すように、圃場情報管理サーバ９５から受信した圃場パスワードをオペレータが確認可能に表示する。その際、当該圃場情報に関する圃場パスワードを表示したことを、例えば上記のフラグ値を「３」に更新することで記録しておき、以後、当該圃場パスワードを表示しないこととすれば良い。
【０１３５】
上記実施形態では、圃場情報記憶部５２に記憶された圃場情報のうち所望の圃場情報を、作業情報入力画面９０の「圃場の選択」の欄でオペレータが選択するように構成されている。しかしながら、オペレータによる圃場の選択は、例えば以下で説明するように、圃場情報の設定の段階で行われても良い。即ち、図５のメニュー画面６０において圃場情報入力ボタン６２が操作されると、オペレータ認証画面８０ａが表示される前に、圃場情報記憶部５２に記憶された１又は複数の圃場情報を示すアイコン（ボタン）が選択可能に表示される。表示された圃場情報の中に、農作業の対象となる圃場が含まれておらず、オペレータが新規に圃場を登録したい場合（例えば、図示しない「圃場の新規登録」ボタンが操作された場合）には、上記オペレータ認証画面８０ａが表示される。一方、表示された圃場情報の中に、農作業の対象となる圃場があり、オペレータによって当該圃場のアイコンが選択された場合には、制御部５０は、図１１に示すように、選択された圃場情報に対応する圃場パスワードの入力を要求する。そして、制御部５０は、オペレータにより入力された圃場パスワードと圃場情報ＩＤとを圃場情報管理サーバ９５に送信し、認証に成功しなければ当該圃場情報の選択が完了せず、認証に失敗した場合、その旨を通知する。
【０１３６】
上記の実施形態においては、トラクタ１に自律走行を開始させるための設定が、作業車両情報の設定、圃場情報の設定、作業情報の設定の順で行われている。しかしながら、これに限らず、例えば圃場情報の設定を作業車両情報の設定より前に行うこともできる。
【０１３７】
上記の実施形態においては、遠隔操作装置４６の通信部５５は、トラクタ１を介して、圃場情報管理サーバ９５と通信を行っている。しかしながら、遠隔操作装置４６がトラクタ１を介さずに圃場情報管理サーバ９５と通信を行うように構成しても良い。
【０１３８】
上記の実施形態では、圃場情報が圃場情報記憶部５２に記憶されるとともに、オペレータが圃場を選択して作業経路を生成する場合に認証情報（圃場パスワード）が要求される構成となっている。しかしながら、記憶部による記憶、及び認証情報による認証の対象を、圃場ではなく、例えば作業領域とすることもできる。
【０１３９】
オペレータが選択した圃場について要求される認証は、パスワードとすることに代えて、例えば暗証番号、ファイルによる認証に変更することもできる。
【０１４０】
上記の実施形態では、作業経路生成部５４は作業経路を、農作業を行う直線状の農作業経路と、当該農作業経路の端同士を繋ぐ円弧状の旋回路と、を交互に繋ぐようにして生成している。しかしながら、圃場内の作業経路は他の方法で生成されても良い。
【０１４１】
上記の実施形態において遠隔操作装置４６に備えられた構成は、トラクタ１に備えられる構成とすることもできる。その場合、トラクタ１の動作を制御するための制御部４と自律走行に関する設定等を制御するための制御部５０とを別々に設けてもよいし、制御部５０が担っていた機能を制御部４が行うようにしてもよい。即ち、上記実施形態では遠隔操作装置４６が走行指示装置として用いられており、遠隔操作装置４６を操作することにより圃場内で作業経路が生成され、また、作業経路に沿った走行及び作業の開始・終了を指示可能に構成されている。しかしながら、上記の遠隔操作装置４６に相当する機能を有する装置（走行指示装置）が、トラクタ１の走行機体２（例えばステアリングハンドル１２の部分）に、取外し不能に備えられても良い。この場合、遠隔操作装置４６を省略することができる。ただし、遠隔操作装置４６を省略せず、例えば、作業経路を生成するために必要な各種情報（車両情報、圃場情報、作業情報）を設定又は確認するための手段として遠隔操作装置４６を用いることもできる。
【符号の説明】
【０１４２】
１  トラクタ（作業車両）
２  走行機体（車体部）
３７  ディスプレイ（表示部）
４６  遠隔操作装置（走行指示装置）
５０  制御部
５２  圃場情報記憶部（記憶部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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