(57)【要約】【課題】互いに関連する複数台の車両が追従走行する際、車両及び追従車両が共に交差点を通過できるように、運転支援に係る情報を車両の運転者に報知することができる報知装置を提供する。【解決手段】報知装置１は、車両の速度を検出する速度検出部と、車両の位置を検出する位置検出部と、交差点の位置を記憶する記憶部と、交通信号機が停止信号に切り替わるまでの時間を示す信号機情報を受信する通信部とを備える。報知装置１は、交差点の位置及び車両の位置に基づいて、交差点と車両との距離を算出する。そして、報知装置１は、車両に追従する追従車両との車間距離に応じた距離を、距離算出部にて算出した距離に加算して得た距離、及び通信部にて受信した信号機情報に基づいて、追従車両Ｄが前記交差点を通過できる前記車両の速度又は加速度を算出する。報知装置１は、算出結果に応じた情報を報知部にて車両の運転者に報知する。【選択図】図１
2017033043.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の速度を検出する速度検出部と、
前記車両の位置を検出する位置検出部と、
交差点の位置を記憶する記憶部と、
該記憶部が記憶する前記交差点の位置及び前記位置検出部にて検出した前記車両の位置に基づいて、前記交差点と該車両との距離を算出する距離算出部と、
前記交差点に設けられた交通信号機が停止信号に切り替わるまでの時間を示す信号機情報を受信する通信部と、
前記車両に追従する追従車両との車間距離に応じた距離を、前記距離算出部にて算出した距離に加算して得た距離、及び前記通信部にて受信した信号機情報に基づいて、前記追従車両が前記交差点を通過できる前記車両の速度又は加速度を算出する算出部と、
該算出部の算出結果に応じた情報を前記車両の運転者に報知する報知部と
を備える報知装置。
【請求項２】
前記車両の速度と、該速度に応じた距離とを対応付けたテーブルを備え、
前記算出部は、
前記速度検出部にて検出された速度に対応する距離に基づいて、前記追従車両が前記交差点を通過できる前記車両の速度又は加速度を算出する
請求項１に記載の報知装置。
【請求項３】
前記速度検出部にて検出した速度が前記算出部にて算出した速度以上であるか否かを判定する加速要否判定部を備え、
前記報知部は、
前記加速要否判定部が否と判定した場合、前記車両の加速を報知する
請求項１又は請求項２に記載の報知装置。
【請求項４】
前記算出部にて算出した速度が所定閾値以下であるか否かを判定する閾値判定部を備え、
前記報知部は、
前記閾値判定部が否と判定した場合、前記加速要否判定部の判定結果に拘わらず、前記車両の停止を報知する
請求項３に記載の報知装置。
【請求項５】
前記算出部にて算出した速度及び前記速度検出部にて検出した速度の差に基づいて、加速の可否を判定する加速可否判定部を備え、
前記報知部は、
前記加速可否判定部が不可と判定した場合、前記加速要否判定部の判定結果に拘わらず、前記車両の停止を報知する
請求項３又は請求項４に記載の報知装置。
【請求項６】
前記算出部にて算出した加速度の正負を判定する正負判定部を備え、
前記報知部は、
前記正負判定部が正であると判定した場合、前記車両の加速を報知する
請求項１又は請求項２に記載の報知装置。
【請求項７】
前記算出部にて算出した加速度による加速後の速度が所定閾値以下であるか否かを判定する閾値判定部を備え、
前記報知部は、
前記閾値判定部が否と判定した場合、前記正負判定部の判定結果に拘わらず、前記車両の停止を報知する
請求項６に記載の報知装置。
【請求項８】
前記算出部にて算出した加速度に基づいて、加速の可否を判定する加速可否判定部を備え、
前記報知部は、
前記加速可否判定部が不可と判定した場合、前記正負判定部の判定結果に拘わらず、前記車両の停止を報知する
請求項６又は請求項７に記載の報知装置。
【請求項９】
請求項１〜請求項８のいずれか一つに記載の報知装置と、
前記交通信号機が停止信号に切り替わるまでの時間を示す信号機情報を前記報知装置へ送信する送信装置と
を備え、
前記報知装置は、
前記送信装置から送信された信号機情報を受信する報知システム。
【請求項１０】
請求項１〜請求項８のいずれか一つに記載の報知装置と、前記車両及び前記追従車両が共に交差点を通過するための運転支援に係る情報を前記報知装置へ提供する運転支援情報提供装置とを備え、前記報知装置は前記運転支援情報提供装置から提供された情報を前記車両の運転者に報知する報知システムであって、
前記運転支援情報提供装置は、
前記交差点を過去に通過した複数の車両それぞれの複数時点における位置及び速度を含むプローブ情報を記憶するプローブ情報記憶部を備え、
前記報知装置は、
前記速度検出部にて検出した前記車両の速度、前記位置検出部にて検出した前記車両の位置、及び前記通信部にて受信した信号機情報を前記運転支援情報提供装置へ送信する送信部を備え、
前記運転支援情報提供装置は、
前記報知装置から送信された速度、位置及び信号機情報を受信する受信部と、
該受信部にて受信した速度、位置及び信号機情報、並びに前記プローブ情報記憶部が記憶する情報に基づいて、前記追従車両が前記交差点を通過できる前記車両の速度又は加速度を特定する特定部と
を備え、
前記特定部にて特定された速度又は加速度の情報を前記報知装置へ提供する報知システム。
【請求項１１】
請求項１〜請求項８のいずれか一つに記載の報知装置と、前記車両及び前記追従車両が共に交差点を通過するための運転支援に係る情報を前記報知装置へ提供する運転支援情報提供装置とを備え、前記報知装置は前記運転支援情報提供装置から提供された情報を前記車両の運転者に報知する報知システムであって、
前記運転支援情報提供装置は、
前記交差点を過去に通過した複数の車両それぞれの車種、各車両の複数時点における位置及び速度を含むプローブ情報を記憶するプローブ情報記憶部を備え、
前記報知装置は、
前記追従車両の車種を受け付ける受付部と、
前記速度検出部にて検出した前記車両の速度、前記位置検出部にて検出した前記車両の位置、前記通信部にて受信した信号機情報、前記受付部にて受け付けた車種を前記運転支援情報提供装置へ送信する送信部を備え、
前記運転支援情報提供装置は、
前記報知装置から送信された速度、位置、信号機情報及び車種を受信する受信部と、
該受信部にて受信した速度、位置、信号機情報及び車種、並びに前記プローブ情報記憶部が記憶する情報に基づいて、前記追従車両が前記交差点を通過できる前記車両の速度又は加速度を特定する特定部と
を備え、
前記特定部にて特定された速度又は加速度の情報を前記報知装置へ提供する報知システム。
【請求項１２】
前記プローブ情報は前記車両の位置及び速度が検出された時点の気象情報を含み、
前記運転支援情報提供装置は、気象情報を取得する気象情報取得部を備え、
前記特定部は、
前記受信部にて受信した情報、前記プローブ情報記憶部が記憶する情報、及び前記気象情報取得部にて取得した気象情報に基づいて、前記追従車両が前記交差点を通過できる前記車両の速度又は加速度を特定する
請求項１０又は請求項１１に記載の報知システム。
【請求項１３】
前記プローブ情報は前記車両の位置及び速度が検出された時点の気象情報を含み、
前記報知装置は気象情報を取得する取得部を備え、前記送信部は該取得部にて取得した気象情報を送信し、前記受信部は前記送信部にて送信された気象情報を受信するようにしてあり、
前記特定部は、
前記受信部にて受信した情報、前記プローブ情報記憶部が記憶する情報に基づいて、前記追従車両が前記交差点を通過できる前記車両の速度又は加速度を特定する
請求項１０又は請求項１１に記載の報知システム。
【請求項１４】
前記運転支援情報提供装置は、
前記特定部が前記車両の速度又は加速度を特定できない場合、所定情報を前記報知装置へ送信するようにしてあり、
前記報知装置は、
前記運転支援情報提供装置から送信された速度又は加速度を受信した場合、受信した該速度又は加速度に応じた情報を報知し、前記所定情報を受信した場合、前記算出部の算出結果に応じた情報を報知する
請求項１０〜請求項１３のいずれか一つに記載の報知システム。
【請求項１５】
前記交通信号機が停止信号に切り替わるまでの時間を示す信号機情報を前記報知装置へ送信する送信装置を更に備え、
前記報知装置は、
前記送信装置から送信された信号機情報を受信する請求項１０〜請求項１４のいずれか一つに記載の報知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両と、該車両に追従する追従車両とが共に交差点を通過できるように、該追従車両の前方を走行する車両に対して各種情報の報知を行う報知装置及び報知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複数の各交差点に設けられた交通信号制御機の信号灯色の表示予定に関する情報を、まとめて車両に送信する交通システムが開示されている。
【０００３】
特許文献２には、複数の交差点を含む模擬道路網で複数の模擬車両を走行させ、複数の交差点において系統制御された信号灯器のオフセットを算出するオフセット算出装置が開示されている。特に特許文献２に係るオフセット算出装置は、規制速度を超えた高速度で走行する車両も考慮した最適なオフセットを算出することができる。
【０００４】
特許文献３には、交通信号機が設けられた交差点を車両が円滑に通過できるよう、該車両の運転を支援する運転支援装置が開示されている。運転支援装置は、車両の速度を検出する車速検出部、車両の走行方向に配置された交通信号機の表示が切り替わるサイクルを示す信号サイクル情報を取得する通信部と、車両及び交通信号機の相対位置情報を算出する位置算出部とを備える。運転支援装置は、交通信号機手前における運転状況及び車両の現速度等に基づいて、補正車速を算出し、車両が交差点を通過できるか否かを判定する。運転支援装置は通過できると判定した場合、交差点を通過するための目標車速域を表示する等して、車両の運転を支援する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−２０５６８号公報
【特許文献２】特開２０１３−８０３４３号公報
【特許文献３】特開２０１３−９７６２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、互いに関連する２台の車両、例えば誘導車両が大型の特殊車両を誘導しながら走行しているような場合、共に交差点を通過できることが望ましいが、特許文献３に係る運転支援装置は斯かる運転支援を行うことができない。
つまり、各車両が運転支援装置を搭載していたとしても、前方の車両だけ交差点を通過することができ、後方の車両が交差点を通過できない事態が生じ得る。誘導車両が特殊車両から大きく離れてしまった場合、誘導作業に支障が出るおそれがある。
【０００７】
そこで、互いに関連する複数台の車両が追従走行する際、車両及び追従車両が共に交差点を通過できるように、運転支援に係る情報を車両の運転者に報知することができる報知装置及び報知システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様に係る報知装置は、車両の速度を検出する速度検出部と、前記車両の位置を検出する位置検出部と、交差点の位置を記憶する記憶部と、該記憶部が記憶する前記交差点の位置及び前記位置検出部にて検出した前記車両の位置に基づいて、前記交差点と該車両との距離を算出する距離算出部と、前記交差点に設けられた交通信号機が停止信号に切り替わるまでの時間を示す信号機情報を受信する通信部と、前記車両に追従する追従車両との車間距離に応じた距離を、前記距離算出部にて算出した距離に加算して得た距離、及び前記通信部にて受信した信号機情報に基づいて、前記追従車両が前記交差点を通過できる前記車両の速度又は加速度を算出する算出部と、該算出部の算出結果に応じた情報を前記車両の運転者に報知する報知部とを備える。
【０００９】
本発明の一態様に係る報知システムは、前記報知装置と、前記交通信号機が停止信号に切り替わるまでの時間を示す信号機情報を前記報知装置へ送信する送信装置とを備え、前記報知装置は、前記送信装置から送信された信号機情報を受信する。
【００１０】
本発明の一態様に係る報知システムは、前記報知装置と、前記車両及び前記追従車両が共に交差点を通過するための運転支援に係る情報を前記報知装置へ提供する運転支援情報提供装置とを備え、前記報知装置は前記運転支援情報提供装置から提供された情報を前記車両の運転者に報知する報知システムであって、前記運転支援情報提供装置は、前記交差点を過去に通過した複数の車両それぞれの複数時点における位置及び速度を含むプローブ情報を記憶するプローブ情報記憶部を備え、前記報知装置は、前記速度検出部にて検出した前記車両の速度、前記位置検出部にて検出した前記車両の位置、及び前記通信部にて受信した信号機情報を前記運転支援情報提供装置へ送信する送信部を備え、前記運転支援情報提供装置は、前記報知装置から送信された速度、位置及び信号機情報を受信する受信部と、該受信部にて受信した速度、位置及び信号機情報、並びに前記プローブ情報記憶部が記憶する情報に基づいて、前記追従車両が前記交差点を通過できる前記車両の速度又は加速度を特定する特定部とを備え、前記特定部にて特定された速度又は加速度の情報を前記報知装置へ提供する。
【００１１】
本発明の一態様に係る報知システムは、前記報知装置と、前記車両及び前記追従車両が共に交差点を通過するための運転支援に係る情報を前記報知装置へ提供する運転支援情報提供装置とを備え、前記報知装置は前記運転支援情報提供装置から提供された情報を前記車両の運転者に報知する報知システムであって、前記運転支援情報提供装置は、前記交差点を過去に通過した複数の車両それぞれの車種、各車両の複数時点における位置及び速度を含むプローブ情報を記憶するプローブ情報記憶部を備え、前記報知装置は、前記追従車両の車種を受け付ける受付部と、前記速度検出部にて検出した前記車両の速度、前記位置検出部にて検出した前記車両の位置、前記通信部にて受信した信号機情報、前記受付部にて受け付けた車種を前記運転支援情報提供装置へ送信する送信部を備え、前記運転支援情報提供装置は、前記報知装置から送信された速度、位置、信号機情報及び車種を受信する受信部と、該受信部にて受信した速度、位置、信号機情報及び車種、並びに前記プローブ情報記憶部が記憶する情報に基づいて、前記追従車両が前記交差点を通過できる前記車両の速度又は加速度を特定する特定部とを備え、前記特定部にて特定された速度又は加速度の情報を前記報知装置へ提供する。
【００１２】
なお、本願は、このような特徴的な処理部を備える報知装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする報知方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現したりすることができる。また、報知装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、報知装置を含むその他のシステムとして実現したりすることができる。
【発明の効果】
【００１３】
上記によれば、互いに関連する複数台の車両が追従走行する際、車両及び追従車両が共に交差点を通過できるように、運転支援に係る情報を車両の運転者に報知することができる報知装置及び報知システムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態１に係る報知システムの構成例を示す模式図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る報知装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態１に係るテーブルのレコードレイアウト例を示す概念図である。
【図４】本発明の実施形態１に係る報知処理手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態２に係るテーブルのレコードレイアウト例を示す概念図である。
【図６】本発明の実施形態３に係る報知処理手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態４に係る報知装置の構成例を示すブロック図である。
【図８】本発明の実施形態４に係る運転支援情報提供装置の構成例を示すブロック図である。
【図９】本発明の実施形態４に係るプローブ情報の一例を示す概念図である。
【図１０】本発明の実施形態４に係る報知処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施形態４に係る報知処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】運転支援情報の提供に係る処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施形態６に係る報知装置の構成例を示すブロック図である。
【図１４】本発明の実施形態６に係るプローブ情報の一例を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
［本発明の実施形態の説明］
最初に本発明の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００１６】
（１）本発明の一態様に係る報知装置は、車両の速度を検出する速度検出部と、前記車両の位置を検出する位置検出部と、交差点の位置を記憶する記憶部と、該記憶部が記憶する前記交差点の位置及び前記位置検出部にて検出した前記車両の位置に基づいて、前記交差点と該車両との距離を算出する距離算出部と、前記交差点に設けられた交通信号機が停止信号に切り替わるまでの時間を示す信号機情報を受信する通信部と、前記車両に追従する追従車両との車間距離に応じた距離を、前記距離算出部にて算出した距離に加算して得た距離、及び前記通信部にて受信した信号機情報に基づいて、前記追従車両が前記交差点を通過できる前記車両の速度又は加速度を算出する算出部と、該算出部の算出結果に応じた情報を前記車両の運転者に報知する報知部とを備える。
【００１７】
本願にあっては、距離算出部は、記憶部が記憶する交差点の位置と、位置検出部にて検出した車両の位置とに基づいて、交差点と、車両との距離を算出する。なお、記憶部は、交差点の位置を予め記憶しておいても良いし、外部から交差点の位置を示す情報を取得し、取得した該情報を記憶しても良い。
一方、通信部は前記交差点に設けられた交通信号機が停止信号に切り替わるまでの時間を示す信号機情報を受信する。停止信号には、交差点の手前で停止すべきことを示す信号はもちろん、交差点の手前で安全に停止することができない場合、速やかに交差点を通過すべきことを示す信号も含まれる。また、信号機情報は、現時点から交通信号機が停止信号に切り替わるまでの時間を直接的に示す情報であっても良いし、交通信号機が停止信号に切り替わるまでの時間を間接的に示す情報であっても良い。例えば、信号機情報は、交通信号機の信号制御に用いられるサイクル、スプリット、オフセット等の情報であっても良い。
そして、報知装置は、車両と、追従車両との車間距離に応じた距離を、距離算出部にて算出した距離に加算する。つまり、交差点と、前記車両との距離を、交差点と、追従車両との距離に補正する。次いで、報知装置の算出部は、前記追従車両が交差点を通過することを可能にする該車両の速度又は加速度を算出する。前記車両が前記速度で走行した場合、又は前記加速度で加速して走行した場合、前記追従車両は交差点を通過することができるため、その前方を走行する前記車両も交差点を通過することができる。つまり、車両と、追従車両とは共に交差点を通過することができる。
そして、報知部は該算出部に算出結果に応じた情報を車両の運転者に報知する。算出結果に応じた情報は、例えば、交差点を通過すべき旨、又は交差点の手前で停止すべき旨の情報、目標とする車両の速度を示す情報、加速の程度を示す情報等である。
このように構成された報知装置によれば、追従車両が先頭の車両に追従走行している場合であっても、車両及び追従車両が共に交差点を通過できるように、先頭の車両の運転者に対して、運転支援に係る情報を報知することができる。
なお報知装置は、車両に搭載されている装置であっても良いし、車両から着脱可能な装置であっても良い。また、車両及び追従車両には四輪自動車のみならず、二輪自動車、その他の自動車が含まれる。更に、先頭の車両に追従する追従車両は１台に限定されるものでは無く、先頭の車両に複数台の追従車両が追従するものであっても良い。更に、車両と、追従車両は異なる種類の車両である必要は無く、同種の車両であっても良い。
【００１８】
（２）前記車両の速度と、該速度に応じた距離とを対応付けたテーブルを備え、前記算出部は、前記速度検出部にて検出された速度に対応する距離に基づいて、前記追従車両が前記交差点を通過できる前記車両の速度又は加速度を算出する構成が好ましい。
【００１９】
本願にあっては、報知装置は、車両の速度と、該速度に応じた距離とを対応付けたテーブルを備える。車両と、追従車両との車間距離は、前記車両の速度に依存する。テーブルは、車両が特定の速度で走行している場合に想定される車両と、追従車両との距離を格納している。算出部は、車両の速度に応じた距離を用いて、該車両及び追従車両が共に交差点を通過できる前記車両の速度又は加速度を算出する。
従って、報知装置は、車両及び追従車両が共に交差点を通過できるような該車両の速度又は加速度をより正確に算出することができる。
【００２０】
（３）前記速度検出部にて検出した速度が前記算出部にて算出した速度以上であるか否かを判定する加速要否判定部を備え、前記報知部は、前記加速要否判定部が否と判定した場合、前記車両の加速を報知する構成が好ましい。
【００２１】
本願にあっては、加速要否判定部は、速度検出部にて検出した現在の車両の速度が、前記算出部にて算出した速度以上であるか否かを判定する。報知部は、加速要否判定部が否と判定した場合、車両の加速を報知する。
つまり、加速しないと、車両及び追従車両が交差点を通過できない場合、報知部は加速すべきことを車両の運転者に報知する。
【００２２】
（４）前記算出部にて算出した速度が所定閾値以下であるか否かを判定する閾値判定部を備え、前記報知部は、前記閾値判定部が否と判定した場合、前記加速要否判定部の判定結果に拘わらず、前記車両の停止を報知する構成が好ましい。
【００２３】
本願にあっては、閾値判定部は、算出部にて算出された速度が所定閾値以下であるか否かを判定する。所定閾値は例えば法定速度である。報知部は、閾値判定部が否と判定した場合、加速要否判定部の判定結果に拘わらず、車両の停止を報知する。
例えば、法定速度を超える速度まで車両を加速させなければ交差点を通過できないような場合、報知部は交差点で停止すべき旨を車両の運転者に報知する。車両及び追従車両は共に交差点の手前で安全に停止することができる。
【００２４】
（５）前記算出部にて算出した速度及び前記速度検出部にて検出した速度の差に基づいて、加速の可否を判定する加速可否判定部を備え、前記報知部は、前記加速可否判定部が不可と判定した場合、前記加速要否判定部の判定結果に拘わらず、前記車両の停止を報知する構成が好ましい。
【００２５】
本願にあっては、加速可否判定部は、算出部にて算出された速度及び速度検出部にて検出した速度の差に基づいて、加速の可否を判定する。報知部は、加速可否判定部が加速不可と判定した場合、加速要否判定部の判定結果に拘わらず、車両の停止を報知する。つまり、危険な加速度で車両を加速させる必要があるような場合、報知部は交差点で停止すべき旨を車両の運転者に報知する。車両及び追従車両は共に交差点の手前で安全に停止することができる。
【００２６】
（６）前記算出部にて算出した加速度の正負を判定する正負判定部を備え、前記報知部は、前記正負判定部が正であると判定した場合、前記車両の加速を報知する構成が好ましい。
【００２７】
本願にあっては、正負判定部は、前記算出部にて算出した加速度の正負を判定する。報知部は、正負判定部が正と判定した場合、車両の加速を報知する。
つまり、加速しないと、車両及び追従車両が交差点を通過できない場合、報知部は加速すべきことを車両の運転者に報知する。
【００２８】
（７）前記算出部にて算出した加速度による加速後の速度が所定閾値以下であるか否かを判定する閾値判定部を備え、前記報知部は、前記閾値判定部が否と判定した場合、前記正負判定部の判定結果に拘わらず、前記車両の停止を報知する構成が好ましい。
【００２９】
本願にあっては、閾値判定部は、算出部にて算出された加速度による加速後の速度が所定閾値以下であるか否かを判定する。報知部は、閾値判定部が否と判定した場合、正負判定部の判定結果に拘わらず、車両の停止を報知する。
例えば、法定速度を超える速度まで車両を加速させなければ交差点を通過できないような場合、報知部は交差点で停止すべき旨を車両の運転者に報知する。車両及び追従車両は共に交差点の手前で安全に停止することができる。
【００３０】
（８）前記算出部にて算出した加速度に基づいて、加速の可否を判定する加速可否判定部を備え、前記報知部は、前記加速可否判定部が不可と判定した場合、前記正負判定部の判定結果に拘わらず、前記車両の停止を報知する構成が好ましい。
【００３１】
本願にあっては、加速可否判定部は、算出部にて算出された加速度に基づいて、加速の可否を判定する。報知部は、加速可否判定部が加速不可と判定した場合、正負判定部の判定結果に拘わらず、車両の停止を報知する。つまり、危険な加速度で車両を加速させる必要があるような場合、報知部は交差点で停止すべき旨を車両の運転者に報知する。
【００３２】
（９）本発明の一態様に係る報知システムは、態様（１）〜（８）のいずれか一つの報知装置と、前記交通信号機が停止信号に切り替わるまでの時間を示す信号機情報を前記報知装置へ送信する送信装置とを備え、前記報知装置は、前記送信装置から送信された信号機情報を受信する。
【００３３】
本願にあっては、送信装置は、交通信号機が停止信号に切り替わるまでの時間を示す信号機情報を報知装置へ送信する。送信装置は、例えば、交差点に設けられた交通信号機の動作を制御する交通信号制御装置である。交通信号制御装置は信号機情報を路車間通信により報知装置へ送信する。また、送信装置は他の車両に搭載されており、報知装置と車車間通信が可能な車載無線通信機であっても良い。車載無線通信機は、交差点に設けられた交通信号機、信号機情報を有するその他の外部装置から信号機情報を取得し、取得した信号機情報を報知装置へ車車間通信により送信する。更に、送信装置は、報知装置と歩者間通信が可能な携帯無線通信機であっても良い。携帯無線通信機は、交差点に設けられた交通信号機、信号機情報を有するその他の外部装置から信号機情報を取得し、取得した信号機情報を報知装置へ歩車間通信により送信する。なお、言うまでもなく報知装置は、複数の通信装置を経由して送信された信号機情報を受信しても良い。
態様（１）〜（８）のいずれか一つの報知装置は、通信装置から送信された信号機情報を受信し、受信した信号機情報を用いて、上述の作用効果を奏する。
【００３４】
（１０）本発明の一態様に係る報知システムは、態様（１）〜態様（８）のいずれか一つに記載の報知装置と、前記車両及び前記追従車両が共に交差点を通過するための運転支援に係る情報を前記報知装置へ提供する運転支援情報提供装置とを備え、前記報知装置は前記運転支援情報提供装置から提供された情報を前記車両の運転者に報知する報知システムであって、前記運転支援情報提供装置は、前記交差点を過去に通過した複数の車両それぞれの複数時点における位置及び速度を含むプローブ情報を記憶するプローブ情報記憶部を備え、前記報知装置は、前記速度検出部にて検出した前記車両の速度、前記位置検出部にて検出した前記車両の位置、及び前記通信部にて受信した信号機情報を前記運転支援情報提供装置へ送信する送信部を備え、前記運転支援情報提供装置は、前記報知装置から送信された速度、位置及び信号機情報を受信する受信部と、該受信部にて受信した速度、位置及び信号機情報、並びに前記プローブ情報記憶部が記憶する情報に基づいて、前記追従車両が前記交差点を通過できる前記車両の速度又は加速度を特定する特定部とを備え、前記特定部にて特定された速度又は加速度の情報を前記報知装置へ提供する。
【００３５】
本願にあっては、報知装置は、車両の速度、位置及び信号機情報を運転支援情報提供装置へ送信する。運転支援情報提供装置は、報知装置から送信された車両の速度、位置及び信号機情報を受信する。運転支援情報提供装置のプローブ情報記憶部は、交差点を過去に通過した車両のプローブ情報を記憶している。プローブ情報は、２台の車両が共に該交差点を通過できるような先頭の車両の速度又は加速度を特定するためのサンプルである。運転支援情報提供装置の特定部は、報知装置から送信された情報と、プローブ情報記憶部が記憶する情報とに基づいて、車両及び追従車両が共に交差点を通過できる該車両の速度又は加速度を特定する。そして、運転支援情報提供装置は、特定部にて特定された速度又は加速度の情報を運転支援情報として報知装置へ提供する。  このように構成された報知システムによれば、車両及び追従車両が共に交差点を通過できる該車両の速度又は加速度を、過去の車両のプローブ情報、即ち複数車両の過去の実際の走行履歴に基づいて特定することができる。そして、報知装置は、このように特定された速度又は加速度を用いて、運転支援に係る情報を報知することができる。
実際の交差点を通過した車両のプローブ情報を用いて速度又は加速度を特定する構成であるため、より確実に車両及び追従車両は交差点を共に通過することができる。
【００３６】
（１１）本発明の一態様に係る報知システムは、態様（１）〜態様（８）のいずれか一つに記載の報知装置と、前記車両及び前記追従車両が共に交差点を通過するための運転支援に係る情報を前記報知装置へ提供する運転支援情報提供装置とを備え、前記報知装置は前記運転支援情報提供装置から提供された情報を前記車両の運転者に報知する報知システムであって、前記運転支援情報提供装置は、前記交差点を過去に通過した複数の車両それぞれの車種、各車両の複数時点における位置及び速度を含むプローブ情報を記憶するプローブ情報記憶部を備え、前記報知装置は、前記追従車両の車種を受け付ける受付部と、前記速度検出部にて検出した前記車両の速度、前記位置検出部にて検出した前記車両の位置、前記通信部にて受信した信号機情報、前記受付部にて受け付けた車種を前記運転支援情報提供装置へ送信する送信部を備え、前記運転支援情報提供装置は、前記報知装置から送信された速度、位置、信号機情報及び車種を受信する受信部と、該受信部にて受信した速度、位置、信号機情報及び車種、並びに前記プローブ情報記憶部が記憶する情報に基づいて、前記追従車両が前記交差点を通過できる前記車両の速度又は加速度を特定する特定部とを備え、前記特定部にて特定された速度又は加速度の情報を前記報知装置へ提供する。
【００３７】
本願にあっては、報知装置は、追従車両の車種を受付部にて受け付ける。追従車両の車種は、追従車両の重量を間接的に示すものである。追従車両の重量は、加速又は減速の特性に関わるものであり、交差点を追従車両が通過できるか否かは該追従車両の重量に依存する。
報知装置は、車両の速度、位置、信号機情報、追従車両の車種を運転支援情報提供装置へ送信する。運転支援情報提供装置は、報知装置から送信された車両の速度、位置及び信号機情報を受信する。運転支援情報提供装置のプローブ情報記憶部は、交差点を過去に通過した車両のプローブ情報を記憶している。該プローブ情報は、車種、複数時点における車両の位置及び速度を含む。運転支援情報提供装置の特定部は、報知装置から送信された情報と、プローブ情報記憶部が記憶する情報とに基づいて、車両及び追従車両が共に交差点を通過できる該車両の速度又は加速度を特定する。つまり、運転支援情報提供装置は、追従車両の車種を考慮し、車両及び追従車両が共に交差点を通過できる該車両の速度又は加速度を特定する。そして、運転支援情報提供装置は、特定部にて特定された速度又は加速度の情報を運転支援情報として報知装置へ提供する。
このように構成された報知システムによれば、車両及び追従車両が共に交差点を通過できる該車両の速度又は加速度を、車種を考慮した過去の車両のプローブ情報に基づいて特定することができる。そして、報知装置は、このように特定された速度又は加速度を用いて、運転支援に係る情報を報知することができる。追従車両の車種を考慮することにより、より確実に車両及び追従車両は交差点を共に通過することができる。
【００３８】
（１２）前記プローブ情報は前記車両の位置及び速度が検出された時点の気象情報を含み、前記運転支援情報提供装置は、気象情報を取得する気象情報取得部を備え、前記特定部は、前記受信部にて受信した情報、前記プローブ情報記憶部が記憶する情報、及び前記気象情報取得部にて取得した気象情報に基づいて、前記追従車両が前記交差点を通過できる前記車両の速度又は加速度を特定する構成が好ましい。
【００３９】
本願にあっては、プローブ情報記憶部が記憶するプローブ情報は、車両の位置及び速度が検出された時点の気象情報を含む。気象情報は、路面の状態を間接的に示すものである。気象情報は、追従車両の加速又は減速の特性に関わるものであり、交差点を追従車両が通過できるか否かは気象情報に依存する。
運転支援情報提供装置は、報知装置から送信された情報と、プローブ情報記憶部が記憶する情報と、気象情報取得部にて取得した気象情報とに基づいて、車両及び追従車両が前記交差点を通過できる該車両の速度又は加速度を特定する。
このように構成された報知システムによれば、車両及び追従車両が共に交差点を通過できる該車両の速度又は加速度を、気象情報を考慮した過去の車両のプローブ情報に基づいて特定することができる。そして、報知装置は、このように特定された速度又は加速度を用いて、運転支援に係る情報を報知することができる。気象情報を考慮することにより、より確実に車両及び追従車両は交差点を共に通過することができる。
【００４０】
（１３）前記プローブ情報は前記車両の位置及び速度が検出された時点の気象情報を含み、前記報知装置は気象情報を取得する取得部を備え、前記送信部は該取得部にて取得した気象情報を送信し、前記受信部は前記送信部にて送信された気象情報を受信するようにしてあり、前記特定部は、前記受信部にて受信した情報、前記プローブ情報記憶部が記憶する情報に基づいて、前記追従車両が前記交差点を通過できる前記車両の速度又は加速度を特定する構成が好ましい。
【００４１】
本願にあっては、態様（１２）と同様、プローブ情報記憶部が記憶するプローブ情報は、車両の位置及び速度が検出された時点の気象情報を含む。
報知装置は気象情報を取得し、取得した気象情報を運転支援情報提供装置へ送信する。運転支援情報提供装置は、報知装置から送信された車両の位置、速度等の情報と、気象情報とを受信する。そして、特定部は、受信した情報、プローブ情報記憶部が記憶する情報に基づいて、追従車両が前記交差点を通過できる前記車両の速度又は加速度を特定する。
このように構成された報知システムによれば、車両及び追従車両が共に交差点を通過できる該車両の速度又は加速度を、気象情報を考慮した過去の車両のプローブ情報に基づいて特定することができる。そして、報知装置は、このように特定された速度又は加速度を用いて、運転支援に係る情報を報知することができる。気象情報を考慮することにより、より確実に車両及び追従車両は交差点を共に通過することができる。
【００４２】
（１４）前記運転支援情報提供装置は、前記特定部が前記車両の速度又は加速度を特定できない場合、所定情報を前記報知装置へ送信するようにしてあり、前記報知装置は、前記運転支援情報提供装置から送信された速度又は加速度を受信した場合、受信した該速度又は加速度に応じた情報を報知し、前記所定情報を受信した場合、前記算出部の算出結果に応じた情報を報知する構成が好ましい。
【００４３】
本願にあっては、運転支援情報提供装置は、特定部が速度又は加速度を特定できない場合、例えばプローブ情報が不足している場合、所定情報を報知装置へ送信する。報知装置は、運転支援情報提供装置から送信された速度又は加速度を受信した場合、受信した該速度又は加速度に応じた情報を報知し、所定情報を受信した場合、算出部の算出結果に応じた情報を報知する。つまり、プローブ情報を用いた運転支援が可能である場合、態様（１０）〜態様（１３）のいずれか一つに係る運転支援を行い、プローブ情報を用いた運転支援が不可能である場合、態様（１）〜（８）のいずれか一つに係る運転支援を行う。
【００４４】
（１５）前記交通信号機が停止信号に切り替わるまでの時間を示す信号機情報を前記報知装置へ送信する送信装置を更に備え、前記報知装置は、前記送信装置から送信された信号機情報を受信する構成が好ましい。
【００４５】
本願にあっては、態様（１０）〜（１４）のいずれか一つの報知装置は、通信装置から送信された信号機情報を受信し、受信した信号機情報を用いて、上述の作用効果を奏する。その他の詳細は態様（９）と同様である。
【００４６】
［本発明の実施形態の詳細］
本発明の実施形態に係る報知システムの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００４７】
（実施形態１）
図１は本発明の実施形態１に係る報知システムの構成例を示す模式図である。本実施形態１に係る報知システムは、車両Ｃに搭載された報知装置１と、交差点Ａに設けられた交通信号機２の灯色切替を制御する交通信号制御装置２１とを備える。車両Ｃの後方には追従車両Ｄが該車両Ｃに追従して走行する。車両Ｃは例えば誘導車両、追従車両Ｄは大型の特殊車両である。報知装置１は交通信号制御装置２１との間で無線通信を行うことによって、灯色切替に係る信号機情報を受信し、車両Ｃ及び追従車両Ｄが共に交差点Ａを通過できるように、運転支援に係る情報を車両Ｃの運転者に報知するものである。かかる交通信号制御装置２１は、信号機情報を報知装置１へ送信する送信装置の一例である。
【００４８】
交通信号制御装置２１は、図示しないマイクロプロセッサ、専用ＬＳＩ、無線通信機等を備える。マイクロプロセッサは、交通信号機２の灯色切替のタイミングを算出し、専用ＬＳＩに命令を出力する。専用ＬＳＩはマイクロプロセッサの命令に従って動作し、交通信号機２の灯色切替を制御する。無線通信機は、マイクロプロセッサの制御に従って外部の通信機器、例えば本実施形態１に係る報知装置１との間で無線通信を行う。マイクロプロセッサは、灯色切替タイミングを示した情報を要求するための所定の要求情報を無線通信機にて受信した場合、灯色切替のタイミングを示した信号機情報を無線通信機にて要求元の報知装置１へ無線送信する。
【００４９】
図２は本発明の実施形態１に係る報知装置１の構成例を示すブロック図である。報知装置１は、例えば、該報知装置１の各構成部の動作を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）等の制御部１１を備えたコンピュータ、即ちＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。制御部１１には、バスを介して、記憶部１２、通信部１３、入力部１４及び出力部１５が接続されている。
【００５０】
記憶部１２は、例えば不揮発性メモリ及び揮発性メモリを含む。
不揮発性メモリは、例えばＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）等のＲＯＭである。不揮発性メモリは、コンピュータの初期動作に必要な制御プログラムと、車両Ｃ及び追従車両Ｄが共に交差点Ａを通過できるように運転支援を行うためのコンピュータプログラムとを記憶している。
揮発性メモリは、例えばＤＲＡＭ（Dynamic RAM）、ＳＲＡＭ（Static RAM）等のＲＡＭであり、制御部１１の演算処理を実行する際に不揮発性メモリから読み出された制御プログラム、コンピュータプログラム又は制御部１１の演算処理によって生ずる各種データを一時記憶する。
記憶部１２は車両Ｃの速度に応じた該車両Ｃと、該車両Ｃに追従する追従車両Ｄとの車間距離を特定するための情報を格納したテーブル１２ａを記憶している。テーブル１２ａの詳細は後述する。
また、記憶部１２は交差点Ａの位置を示した情報を含む地図情報１２ｂを記憶している。より具体的には、地図情報１２ｂは、車両Ｃが走行する道路及び建物等を表す画像データ、交差点Ａに対応するノードの位置を示す情報、各ノードを接続するリンクに係る情報等を記憶している。道路リンクは、隣接する２つの交差点Ａの道路区間であり、車両Ｃが走行する道路を論理的に構成するものである。各道路リンクは、交差点Ａに対応するノードによって接続され、道路網を論理的に構成する。
【００５１】
なお記憶部１２として、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ等の読み出しが可能なディスクドライブ、及び可搬式の記録媒体からデータの読み出しが可能なＣＤ−ＲＯＭドライブ等の装置を備えても良い。コンピュータプログラムは、コンピュータ読み取り可能に記録された可搬式メディアであるＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ、ＢＤ（Blu-ray Disc）（登録商標）等の記録媒体を介すなどしてハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ等に記録されている。なお、光ディスクは、記録媒体の一例であり、フレキシブルディスク、磁気光ディスク、外付けハードディスク、半導体メモリ等にコンピュータプログラムをコンピュータ読み取り可能に記録しても良い。また、通信網に接続されている図示しない外部コンピュータから本実施形態に係るコンピュータプログラムをダウンロードするようにしても良い。
制御部１１は、記録媒体に記録されたコンピュータプログラム又は記憶部１２が記憶するコンピュータプログラムを、実行することにより、コンピュータを報知装置１として機能させる。
【００５２】
通信部１３は、外部の交通信号制御装置２１との間で各種情報を送受信するためのインタフェースであり、通信部１３による各種情報の送受信は制御部１１によって制御される。例えば、通信部１３は、交通信号機２の灯色切替タイミングを示した情報を要求するための要求情報を交通信号制御装置２１へ送信する。そして、通信部１３は、要求に応じて交通信号制御装置２１から送信された信号機情報を受信する。信号機情報は、交通信号機２の灯色信号が、進行許可信号から停止信号に切り替わるまでの時間を示した情報を含む。該情報は、進行許可信号から停止信号に切り替わるまでの時間を直接的に示した情報であっても、間接的に示した情報であっても良い。
【００５３】
入力部１４には、位置検出部１６、速度検出部１７及び操作部１８が接続されている。
位置検出部１６は、例えばナビゲーション装置である。ナビゲーション装置としての位置検出部１６は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を備える。ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星と共にＧＰＳシステムを構成しており、人工衛星からの電波を受信し、ナビゲーション装置自身の位置、即ち車両Ｃの位置を特定する。車両Ｃの位置は、例えば緯度及び経度で表される。また、位置検出部１６は車両Ｃの方位、即ち進行方向を検出する。なお、ＧＰＳ機能を有する携帯電話機、スマートフォン、ＰＮＤ（Portable Navigation Device, Personal Navigation Device）等をナビゲーション装置として利用しても良い。報知装置１がＣＡＮ（Controller Area Network）通信線を介してゲートウェイに接続されている場合、該ゲートウェイを介して、携帯電話機等から位置情報を取得すると良い。
速度検出部１７は、例えば車両Ｃに備えられた車軸の回転数に比例した信号を発信する磁気センサ、及び該磁気センサからのパルス数を計測する計数回路を備え、パルス数を計測することによって車両Ｃの速度を検出する。磁気センサ及び計数回路は速度検出部１７の一例であり、かかる構造に限定されるものでは無い。例えば、位置検出部１６が検出した車両Ｃの位置の情報を取得し、車両Ｃの位置の変化に基づいて、車両Ｃの速度を検出するように速度検出部１７を構成しても良い。
操作部１８は、タッチセンサ等を有する操作パネルを備える。操作パネルは、各種操作画面の画像を表示する液晶パネル、有機ＥＬディスプレイ等の表示部と、表示された操作画面等への入力を受け付けるボタン又はタッチパネル等とを有する。操作部１８は、本実施形態１に係る運転支援を行うか否かを設定する操作を受け付ける。例えば、操作部１８は、表示部に本実施形態１に係る追従走行モードの設定の要否を受け付けるための操作画面を表示する。制御部１１は、入力部１４及び操作部１８を介して、運転者による追従走行モードの選択操作を受け付ける。追従モードの設定操作が行われた場合、制御部１１は、追従走行モードが設定されたことを示す情報を記憶部１２に記憶させる。
【００５４】
出力部１５には報知装置１が接続されている。報知部１９は例えば、スピーカ又は表示装置である。表示装置は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、電子ペーパ等の表示デバイスである。制御部１１は、出力部１５を介して運転支援に係る情報を報知部１９へ出力することにより、該情報を音声によって報知し、又は該情報を表示装置に画像として表示することができる。
【００５５】
なお、上述の説明では報知装置１の入力部１４及び出力部１５に位置検出部１６、速度検出部１７、操作部１８及び報知部１９が接続される例を説明したが、報知装置１に、ＣＡＮ又はＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の通信プロトコルに従って通信を行う車内通信部を備えても良い。該車内通信部は、ＣＡＮ又はＬＩＮ等の通信線を介して位置検出部１６、速度検出部１７、操作部１８及び報知部１９と各種情報を送受信する。
【００５６】
図３は本発明の実施形態１に係るテーブル１２ａのレコードレイアウト例を示す概念図である。テーブル１２ａは、車両Ｃの速度と、該速度に応じた補正距離とを対応付けて格納している。補正距離は、車両Ｃと、追従車両Ｄとの車間距離に相当する距離である。車間距離は、一般的に車両Ｃの速度に依存するため、車両Ｃの速度毎に異なる補正距離が対応付けられている。例えば、時速４０ｋｍ／時の速度に対しては、補正距離２５ｍが対応付けられている。
【００５７】
図４は本発明の実施形態１に係る報知処理手順を示すフローチャートである。報知装置１の制御部１１は、追従走行モードに設定されているか否かを判定する（ステップＳ１１）。記憶部１２は、追従走行モードの設定の有無を示す情報を記憶しているため、制御部１１は記憶部１２が記憶している該情報を参照することによって、追従走行モードに設定されているか否かを判定することができる。追従走行モードで無いと判定した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、制御部１１は処理を終える。追従走行モードであると判定した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、制御部１１は、交通信号制御装置２へ要求情報を通信部１３にて送信し、交差点Ａに設けられた交通信号機２が通行許可信号から停止信号に切り替わるまでの時間を示す信号機情報を通信部１３にて受信する（ステップＳ１２）。
【００５８】
次いで制御部１１は、速度検出部１７にて車両Ｃの速度を検出する（ステップＳ１３）。そして制御部１１は、ステップＳ１３で検出した車両Ｃの速度に対応する補正距離をテーブル１２ａから読み出す（ステップＳ１４）。
【００５９】
次いで、制御部１１は、位置検出部１６にて車両Ｃの位置及び方位を検出する（ステップＳ１５）。また、制御部１１は、ステップＳ１５で検出した車両Ｃの位置と、記憶部１２が記憶する地図情報１２ｂとを用いて、交差点Ａの位置を特定する（ステップＳ１６）。つまり、制御部１１は、地図情報１２ｂを参照し、車両Ｃの進行方向にある直近の交差点Ａの位置を特定する。次いで、制御部１１は、ステップＳ１５で検出した車両Ｃの位置と、ステップＳ１６で特定した交差点Ａの位置とに基づいて、交差点Ａと車両Ｃとの距離を算出する（ステップＳ１７）。ステップＳ１７で算出する距離は、例えば交差点Ａと、車両Ｃとの直線距離である。また交差点Ａと、車両Ｃとの距離を算出する際、地図情報１２ｂを加味して、道路に沿った非直線距離を算出するようにしても良い。
【００６０】
次いで、制御部１１は、ステップＳ１２で取得した信号機情報と、ステップＳ１４で読み出した補正距離と、ステップＳ１７で特定した交差点Ａまでの距離とに基づいて、車両Ｃ及び追従車両Ｄが共に交差点Ａを通過できる車両Ｃの推奨速度を算出する（ステップＳ１８）。例えば推奨速度は下記式（１）で表される（図１参照）。
ｚ＝（ｙ＋Δｙ）／Δｔ…（１）
ただし、
ｚ：推奨速度
ｙ：交差点Ａと、車両Ｃとの距離
Δｙ：車両Ｃの速度に応じた補正距離
Δｔ：交通信号機２が通行許可信号から停止信号に切り替わるまでの時間
【００６１】
次いで、制御部１１は、ステップＳ１３で検出した現在の車両Ｃの速度が推奨速度以上であるか否かを判定する（ステップＳ１９）。推奨速度以上であると判定した場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、制御部１１は処理を終える。
【００６２】
推奨速度未満であると判定した場合（ステップＳ１９：ＮＯ）、制御部１１は、推奨速度が法定速度以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０）。法定速度は、予め定められた所定速度として記憶部１２が記憶している。なお、道路によって異なる法定速度を考慮する場合、道路リンク毎に、法定速度を対応付けて地図情報１２ｂとして記憶部１２が記憶するように構成すると良い。この場合、制御部１１は、ステップＳ１５で検出した車両Ｃの位置に基づいて、地図情報１２ｂから該車両Ｃが走行している道路リンクに対応する法定速度を読み出し、ステップＳ２０の判定処理を実行すれば良い。
【００６３】
法定速度以下であると判定した場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、制御部１１は、推奨速度まで安全に加速することができるか否かを判定する（ステップＳ２１）。例えば、制御部１１は、推奨速度と、ステップＳ１３で検出した現在の車両Ｃの速度との差が所定速度差以下であるか否かを判定することによって、安全に加速することが可能か否かを判定する。また推奨速度と、車両Ｃの速度との差を、交通信号機２が停止信号に切り替わるまでの時間で除した値、即ち加速度が所定加速度以下であるか否かを判定することによって、安全に加速することが可能か否かを判定しても良い。
【００６４】
安全に加速することができると判定した場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、制御部１１は、推奨速度の算出結果に応じた情報を報知部１９にて、車両Ｃの運転者に報知し（ステップＳ２２）、処理を終える。例えば、制御部１１は、車両Ｃを加速すべき旨を表示部に表示し、又は音声によって運転者に報知する。また、制御部１１は、具体的な推奨速度を報知部１９にて報知するように構成しても良い。更に、必要な加速の程度を報知部１９にて運転者に報知するように構成しても良い。
【００６５】
ステップＳ２０で推奨速度が法定速度を超過していると判定した場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、又はステップＳ２１で安全に加速することができないと判定した場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、制御部１１は、報知部１９にて交差点Ａの手前で停止すべき旨を車両Ｃの運転者に報知し（ステップＳ２３）、処理を終える。
【００６６】
実施形態１に係る報知システム及び報知装置１によれば、追従車両Ｄが車両Ｃに追従して走行する際、車両Ｃ及び追従車両Ｄが共に交差点Ａを通過するために必要な推奨速度を算出し、推奨速度に基づく運転支援に係る情報を車両Ｃの運転者に報知することができる。
【００６７】
また、車両Ｃの速度と、該速度に応じた距離とを対応付けたテーブル１２ａを備えているため、報知装置１は、車両Ｃ及び追従車両Ｄが交差点Ａを通過できる推奨速度をより正確に算出することができる。
【００６８】
更に、報知装置１は、加速しないと、車両Ｃ及び追従車両Ｄが交差点Ａを通過できない場合、報知部１９は加速すべきことを車両Ｃの運転者に報知することができる。加速の報知によって、交差点Ａで停止を余儀なくされること無く、車両Ｃ及び追従車両Ｄは共に交差点Ａを通過することができる。
【００６９】
更にまた、推奨速度が法定速度を超過する場合は、報知装置１は、交差点Ａの手前で停止すべき旨を車両Ｃの運転者に報知する。停止の報知によって、車両Ｃ及び追従車両Ｄは交差点Ａの手前で安全に停止することができる。
【００７０】
更にまた、推奨速度が法定速度以下であっても、危険な加速度で車両Ｃを加速させる必要があるような場合、報知部１９は交差点Ａで停止すべき旨を車両Ｃの運転者に報知する。車両Ｃ及び追従車両Ｄは、危険な加速を行うこと無く、交差点Ａの手前で安全に停止することができる。
【００７１】
（実施形態２）
実施形態２に係る報知装置１は、車両Ｃの速度のみならず、追従車両Ｄの種類に依存した補正距離を用いて、推奨速度を算出し、運転支援を行うものである。実施形態２に係る報知装置１はテーブル２１２ａの構成及び制御部１１の処理内容が実施形態１と異なるため、以下では主にかかる相違点を説明する。その他の構成及び作用効果は実施形態１と同様であるため、対応する箇所には同様の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００７２】
図５は本発明の実施形態２に係るテーブル２１２ａのレコードレイアウト例を示す概念図である。テーブル２１２ａは、車両Ｃの速度と、該速度に応じた補正距離とを対応付けて格納しており、更に補正距離は追従車両Ｄの種類毎に異なる補正距離の値を格納している。追従車両Ｄの種類は、例えば追従車両Ｄの大きさ又は重量に対応する区分である。本実施形態２では「普通」、「中型」、「大型」の３種類に区分けしている。必要な車間距離は、一般的に追従車両Ｄの大きさ又は重量にも依存するため、追従車両Ｄの速度及び種類毎に異なる補正距離が対応付けられている。例えば、時速４０ｋｍ／時の速度、種類「普通」に対しては２０ｍ、種類「中型」に対しては２５ｍ、種類「大型」に対しては３０ｍが対応付けられている。要するにテーブル２１２ａは、追従車両Ｄの重量が大きい程、値が大きい補正距離を格納している。
【００７３】
操作部１８は、追従走行モードの設定と共に、追従車両Ｄの種類を受け付けるための操作画面を表示部に表示する。制御部１１は、入力部１４及び操作部１８を介して、運転者による追従走行モード及び追従車両Ｄの種類の選択操作を受け付ける。追従モード及び追従車両Ｄの種類の設定操作が行われた場合、制御部１１は、追従車両Ｄの種類及び追従走行モードが設定されたことを示す情報を記憶部１２に記憶させる。
【００７４】
制御部１１は図４に示すステップＳ１４において、ステップＳ１３で検出した車両Ｃの速度と、記憶部１２が記憶する追従車両Ｄの種類とに対応する補正距離を読み出す。その他の処理手順は、図４に示す処理手順と同様であるため、詳細な説明を省略する。
【００７５】
このように構成された実施形態１に係る報知システム及び報知装置１によれば、追従車両Ｄの種類に応じた補正距離に基づいて、車両Ｃ及び追従車両Ｄが共に交差点Ａを通過できる推奨速度を算出するため、より的確な運転支援に係る情報を運転者に報知することができる。つまり、車両Ｃ及び追従車両Ｄは、より確実かつ安全に交差点Ａを共に通過することができる。
【００７６】
（実施形態３）
実施形態３に係る報知装置１は、推奨速度では無く、車両Ｃ及び追従車両Ｄが共に交差点Ａを通過するための推奨加速度を算出するものである。実施形態３に係る報知装置１は制御部１１の処理内容が実施形態１及び２と異なるため、以下では主にかかる相違点を説明する。その他の構成及び作用効果は実施形態１及び２と同様であるため、対応する箇所には同様の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００７７】
図６は本発明の実施形態３に係る報知処理手順を示すフローチャートである。制御部１１は、実施形態１で説明したステップＳ１１〜ステップＳ１７と同様の処理をステップＳ３１１〜ステップＳ３１７にて実行する。ステップＳ３１７の処理を終えた制御部１１は、ステップＳ３１２で取得した信号機情報と、ステップＳ３１４で読み出した補正距離と、ステップＳ３１７で特定した交差点Ａまでの距離とに基づいて、車両Ｃ及び追従車両Ｄが共に交差点Ａを通過するために必要な推奨加速度を算出する（ステップＳ３１８）。例えば推奨加速度は下記式（２）で表される。ここでは交差点Ａに到達するまで除々に車両Ｃが加速するものとする。なお、δは例えば２〜３秒である。
α＝２（ｙ＋Δｙ）／（Δｔ−δ）2 −２ｖ・Δｔ／（Δｔ−δ）2 …（２）
ただし、
α：推奨加速度
ｙ：交差点Ａと、車両Ｃとの距離
Δｙ：車両Ｃの速度に応じた補正距離
ｖ：現在の車両Ｃの速度
Δｔ：交通信号機２が通行許可信号から停止信号に切り替わるまでの時間
δ：報知後、運転者が車両Ｃの加速を開始するまでに要する所定の時間
【００７８】
次いで、制御部１１は、ステップＳ３１８で算出した推奨加速度が正であるか否かを判定する（ステップＳ３１９）。推奨加速度が正で無いと判定した場合（ステップＳ３１９：ＮＯ）、制御部１１は処理を終える。
【００７９】
推奨加速度が正であると判定した場合（ステップＳ３１９：ＹＥＳ）、制御部１１は、加速後の速度が法定速度以下であるか否かを判定する（ステップＳ３２０）。
加速後の速度は下記式（３）で表される。
Ｖ＝ｖ＋α×（Δｔ−δ）…（３）
【００８０】
加速後の速度が法定速度以下であると判定した場合（ステップＳ３２０：ＹＥＳ）、制御部１１は、加速度が所定加速度以下であるか否かを判定する（ステップＳ３２１）。所定加速度は、安全に車両Ｃを加速できる上限の加速度であり、記憶部１２が予め記憶している。
【００８１】
推奨加速度が所定加速度以下であると判定した場合（ステップＳ３２１：ＹＥＳ）、制御部１１は、推奨加速度の算出結果に応じた情報を報知部１９にて、車両Ｃの運転者に報知し（ステップＳ３２２）、処理を終える。
【００８２】
ステップＳ３２０で加速後の速度が法定速度を超過していると判定した場合（ステップＳ３２０：ＮＯ）、又はステップＳ３２１で推奨加速度が所定加速度を超過していると判定した場合（ステップＳ３２１：ＮＯ）、制御部１１は、報知部１９にて交差点Ａの手前で停止すべき旨を車両Ｃの運転者に報知し（ステップＳ３２３）、処理を終える。
【００８３】
実施形態３に係る報知システム及び報知装置１によれば、車両Ｃに追従車両Ｄが追従走行する際、車両Ｃ及び追従車両Ｄが共に交差点Ａを通過するために必要な推奨加速度を算出し、推奨加速度に基づく運転支援に係る情報を車両Ｃの運転者に報知することができる。
【００８４】
また、報知装置１は、推奨加速度が正である場合、報知部１９は加速すべきことを車両Ｃの運転者に報知することができる。加速の報知によって、交差点Ａで停止を余儀なくされること無く、車両Ｃ及び追従車両Ｄは共に交差点Ａを通過することができる。
【００８５】
更に、加速後の車両Ｃの速度が法定速度を超過する場合は、報知装置１は、交差点Ａの手前で停止すべき旨を車両Ｃの運転者に報知する。停止の報知によって、車両Ｃ及び追従車両Ｄは交差点Ａの手前で安全に停止することができる。
【００８６】
更にまた、推奨加速度が所定加速度以上である場合、つまり危険な加速度で車両Ｃを加速させる必要があるような場合、報知部１９は交差点Ａで停止すべき旨を車両Ｃの運転者に報知する。車両Ｃ及び追従車両Ｄは、危険な加速を行うこと無く、交差点Ａの手前で安全に停止することができる。
【００８７】
なお、実施形態１〜３では、報知装置１が信号制御装置から信号機情報を受信する構成を示したが、信号機情報を有する他の通信装置から信号機情報を受信しても良い。他の通信装置は、例えば信号制御装置２１から信号機情報を取得することができる他車両の車載無線通信機、歩行者が携帯している携帯無線通信機である。車載無線通信機及び携帯無線通信機は、信号制御装置２１から信号機情報を取得し、取得した信号機情報を報知装置へ送信する。報知装置１は、車載無線通信機及び携帯無線通信機から送信された信号機情報を車車間通信、歩車間通信によって受信することができる。また、交通信号機２の動作を管理している中央センターに設置された通信装置から信号機情報を報知装置１が受信するように構成しても良い。
【００８８】
また、実施形態１〜３では交差点の位置を示した情報を記憶部１２が予め記憶している例を説明したが、報知装置１は、外部の通信装置から送信される交差点の位置の情報を受信し、受信した情報を記憶部１２に記憶させるように構成しても良い。例えば、信号制御装置は、自身が設置された交差点の位置を示した情報を記憶しており、報知装置１の求めに応じて、交差点の位置の情報を報知装置へ送信する。報知装置１は、信号制御装置から送信された交差点の位置の情報を受信し、受信した該情報を記憶部１２に記憶させると良い。
【００８９】
（実施形態４）
実施形態４に係る報知システムは、実施形態１と同様、報知装置４０１及び交通信号制御装置２１を備えており、更に運転支援情報提供装置４０３を備える（図１及び図７参照）。運転支援情報提供装置４０３は、交差点Ａを過去に通過した複数の車両のプローブ情報４３２ａを用いて、車両Ｃ及び追従車両Ｄが共に交差点Ａを通過するための運転支援に係る情報を報知装置４０１へ提供する装置である。報知装置４０１は、実施形態１に係る処理手順で得た運転支援に係る情報と、運転支援情報提供装置４０３から提供された情報とを選択的に用いて、運転支援を行う。
実施形態４に係る報知システムは、運転支援情報提供装置４０３と、報知装置４０１及び運転支援情報提供装置４０３の通信に係る構成及び処理手順とが実施形態１と異なるため、以下では主にかかる相違点を説明する。その他の構成及び作用効果は実施形態１と同様であるため、対応する箇所には同様の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００９０】
図７は本発明の実施形態４に係る報知装置４０１の構成例を示すブロック図である。本実施形態４に係る報知装置４０１は、制御部１１、記憶部１２、第１通信部４１３ａ、第２通信部４１３ｂ、入力部１４及び出力部１５を備える。第１通信部４１３ａの構成は実施形態１の通信部１３と同様である。
第２通信部４１３ｂは、運転支援情報提供装置４０３との間で、運転支援に係る各種情報を無線で送受信するための通信機であり、第２通信部４１３ｂによる各種情報の送受信は制御部１１によって制御される。例えば、第２通信部４１３ｂは、速度検出部１７にて検出した車両Ｃの速度、位置検出部１６にて検出した車両Ｃの位置及び方位、並びに第１通信部４１３ａにて受信した信号機情報を含み、推奨速度を要求する情報を運転支援情報提供装置４０３へ送信する。そして第２通信部４１３ｂは、要求に応じて運転支援情報提供装置４０３から送信された運転支援に係る情報を受信する。制御部１１は、第２通信部４１３ｂにて受信した情報を用いて運転支援に係る報知処理を実行する。
【００９１】
図８は本発明の実施形態４に係る運転支援情報提供装置４０３の構成例を示すブロック図である。運転支援情報提供装置４０３は、例えばＣＰＵ、メモリ等を有する制御部４３１を備えたコンピュータである。制御部４３１には、プローブ情報記憶部４３２及び無線通信部４３３が接続されている。
【００９２】
無線通信部４３３は、報知装置４０１との間で、運転支援に係る各種情報を無線で送受信するための通信機であり、無線通信部４３３による各種情報の送受信は制御部４３１によって制御される。
また、無線通信部４３３は、図示しない車両に搭載される車載無線機から送信されたプローブ情報４３２ａを受信する。車載無線機は、該車載無線機が搭載された車両にて定期的に検出された位置及び速度、並びに信号機情報を取得する。信号機情報は、交通信号制御装置２１から取得できる。そして、車載無線機は、車載無線機又は車両に固有のＩＤと、取得した位置及び速度と、該位置及び速度が検出された時間と、車種と、信号機情報とを含むプローブ情報４３２ａを運転支援情報提供装置４０３へ送信する。制御部４３１は車載無線機から送信されたプローブ情報４３２ａを無線通信部４３３にて受信し、受信したプローブ情報４３２ａをプローブ情報記憶部４３２に記憶させる。
【００９３】
プローブ情報記憶部４３２は、例えば磁気ディスク、例えばＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリである。プローブ情報記憶部４３２は、交差点Ａを過去に通過した複数の車両から送信されたプローブ情報４３２ａを収集し、記憶している。また、プローブ情報記憶部４３２は、車両Ｃ及び追従車両Ｄと、交差点Ａとの位置関係を把握するための情報として、報知装置４０１と同様のテーブル及び地図情報を記憶している。
【００９４】
図９は本発明の実施形態４に係るプローブ情報４３２ａの一例を示す概念図である。プローブ情報４３２ａは、車両Ｃに固有のＩＤと、該車両Ｃの車種と、車両Ｃの位置及び速度と、該位置及び速度が検出された時間と、信号機情報とを対応付けて記憶している。運転支援情報提供装置４０３は、プローブ情報４３２ａをリアルタイムで継続的に収集し、収集したプローブ情報４３２ａをプローブ情報記憶部４３２に記憶させても良いし、過去に収集したプローブ情報４３２ａを静的に記憶する構成であっても良い。
【００９５】
図１０及び図１１は本発明の実施形態４に係る報知処理手順を示すフローチャートである。報知装置４０１の制御部１１は、実施形態１のステップＳ１１〜ステップＳ１３と同様、ステップＳ４１１〜ステップＳ４１３において、モード判定を行い、信号機情報を取得し、車両Ｃの速度を検出する。そして、制御部１１は、位置検出部１６１６にて車両Ｃの位置及び方位を検出する（ステップＳ４１４）。次いで、制御部１１は、速度検出部１７にて検出した車両Ｃの速度、位置検出部１６にて検出した車両Ｃの位置及び方位、並びに第１通信部４１３ａにて受信した信号機情報を含み、推奨速度を要求する情報を、第２通信部４１３ｂにて運転支援情報提供装置４０３へ送信する（ステップＳ４１５）。
運転支援情報提供装置４０３は、ステップＳ４１５の処理で送信された要求に応じて、運転支援情報を報知装置４０１へ送信する。運転支援情報提供装置４０３は、蓄積したプローブ情報４３２ａを用いて、車両Ｃ及び追従車両Ｄが共に交差点Ａを通過できる車両Ｃの推奨速度を特定し、特定した推奨速度を含む運転支援情報を報知装置４０１へ送信する。運転支援情報提供装置４０３は、車両及び追従車両Ｄが共に交差点Ａを通過できないと判定した場合、停止指示を含む運転支援情報を報知装置４０１へ送信する。プローブ情報４３２ａの蓄積が不十分なために推奨速度が特定できない場合、運転支援情報提供装置４０３はその旨を示す所定情報を含む運転支援情報を報知装置４０１へ送信する。運転支援情報提供装置４０３の処理の詳細は後述する。
【００９６】
報知装置４０１の制御部１１は、運転支援情報提供装置４０３から送信された運転支援情報を受信し（ステップＳ４１６）、運転支援情報が所定情報を含むか否かを判定する（ステップＳ４１７）。つまり、制御部１１は推奨速度の特定に失敗したか否かを判定する。
【００９７】
運転支援情報が所定情報を含まないと判定した場合（ステップＳ４１７：ＮＯ）、つまり、運転支援情報に推奨速度又は停止指示が含まれている場合、制御部１１は、運転支援情報に基づいて、推奨速度を報知し、又は車両Ｃを停止すべき旨を報知し（ステップＳ４１８）、処理を終える。
【００９８】
運転支援情報が所定情報を含むと判定した場合（ステップＳ４１７：ＹＥＳ）、制御部１１は、実施形態１のステップＳ１４、及びステップＳ１６〜ステップＳ２３と同様の処理を、ステップＳ４１９〜ステップＳ４２７にて実行する。
【００９９】
次に、運転支援情報提供装置４０３の処理手順を説明する。
図１２は運転支援情報の提供に係る処理手順を示すフローチャートである。制御部４３１は、ステップＳ４１５の処理によって報知情報から送信された推奨速度の要求に係る情報を受信する（ステップＳ４５１）。該情報は、要求元の車両Ｃの速度、位置及び方位、信号機情報を含む。
【０１００】
次いで、制御部４３１は、図示しない地図情報を参照し、車両Ｃの進行方向にある直近の交差点Ａの位置を特定する（ステップＳ４５２）。そして、制御部４３１は、追従車両Ｄの位置を推定する（ステップＳ４５３）。例えば、制御部４３１は、テーブルが記憶する補正距離を用いて、追従車両Ｄの位置を特定する。補正距離は、実施形態１で説明したものと同様の距離であり、車両Ｃと、追従車両Ｄとの車間距離に相当する距離である。つまり、制御部４３１は、追従車両Ｄは、車両Ｃよりも、該車両Ｃの進行方向と逆向きに補正距離だけ離れた位置を走行しているものと推定する。
【０１０１】
次いで、制御部４３１は、プローブ情報記憶部４３２に蓄積されたプローブ情報４３２ａから、現在の車両Ｃ及び追従車両Ｄと類似の状況にある車両のプローブ情報４３２ａを抽出する（ステップＳ４５４）。つまり、制御部４３１は、現在の車両Ｃ及び追従車両Ｄの位置及び速度、交差点Ａまでの距離、交通信号機２が通行許可信号から停止信号に切り替わるまでの時間等が類似する車両のプローブ情報４３２ａを抽出する。追従車両Ｄの速度は、その前方を走行する車両Ｃと同じ速度と推定すれば良い。
【０１０２】
次いで、制御部４３１は抽出されたプローブ情報４３２ａの中から、急加速又は急減速している車両のプローブ情報４３２ａを排除する（ステップＳ４５５）。急加速は、所定の第１閾値以上の加速度を意味し、急減速は所定の第２閾値未満の加速度である。そして、制御部４３１は、最終的に抽出されたプローブ情報４３２ａに係るサンプル数が十分であるか否かを判定する（ステップＳ４５６）。ここでは、一例として、交差点Ａを通過しようとする２台の車両のプローブ情報４３２ａの組を、一つのサンプルとする。サンプル数が十分であるか否かは、単純に所定の閾値と、サンプル数との比較により判定しても良いし、統計的にサンプル数が十分か否かを判定するように構成しても良い。
【０１０３】
サンプル数が十分であると判定した場合（ステップＳ４５６：ＹＥＳ）、抽出したサンプル情報に基づいて、推奨速度を特定する（ステップＳ４５７）。推奨速度は、車両Ｃ及び追従車両Ｄに類似の２台の車両が共に交差点Ａを通過できる車両の速度である。交差点Ａを通過できる速度が複数ある場合、現在の車両Ｃの速度に近い速度を推奨速度として特定すれば良い。交差点Ａを共に通過できた２台の車両が存在しない場合、又は現在の車両Ｃの速度から交差点Ａを通過できる速度まで安全に加速できない場合、推奨速度を０とする。
【０１０４】
次いで、制御部４３１は、ステップＳ４５７にて特定した推奨速度又は停止指示を含む運転支援情報を、無線通信部４３３にて報知装置４０１へ送信し（ステップＳ４５８）、処理を終える。制御部４３１は、推奨速度が０で無い場合、該推奨速度を含む運転支援情報を送信し、推奨速度が０である場合、停止指示を含む運転支援情報を送信する。
【０１０５】
ステップＳ４５６にてサンプル数が不十分であると判定した場合（ステップＳ４５６：ＮＯ）、制御部４３１は、推定速度を特定できない旨の所定情報を含む運転支援情報を、無線通信部４３３にて報知装置４０１へ送信し（ステップＳ４５９）、処理を終える。
【０１０６】
このように構成された実施形態４に係る報知システム及び報知装置４０１によれば、交差点Ａを過去に通過したことがある車両のプローブ情報４３２ａを利用して、車両Ｃ及び追従車両Ｄが共に交差点Ａを通過できる該車両Ｃの速度を特定し、運転支援を行うことができる。つまり、報知装置４０１は、プローブ情報４３２ａを用いて特定された速度を用いて、車両Ｃ及び追従車両Ｄが共に交差点Ａを通過できるよう、先頭の車両Ｃの運転支援に係る情報を報知することができる。
実際の交差点Ａを通過した車両のプローブ情報４３２ａを用いて推奨速度を特定するため、車両Ｃ及び追従車両Ｄが共に交差点Ａを通過する成功確率を向上させることができる。
【０１０７】
また、報知装置４０１は、プローブ情報記憶部４３２に蓄積されたプローブ情報４３２ａの不足により、推奨速度を特定できない場合、実施形態１と同様の処理で推奨速度を算出し、運転支援を行うことができる。
【０１０８】
なお、実施形態４では、実施形態１の変形例として推奨速度を算出する例を説明したが、実施形態２の処理方法にて推奨速度を算出しても良いし、実施形態３の処理方法にて推奨加速度を算出するように構成しても良い。同様に、運転支援情報提供装置４０３が推奨速度を特定する例を説明したが、言うまでも無く、２台の車両が共に交差点Ａを通過できるような推奨加速度を特定するように構成しても良い。
また、プローブ情報が信号機情報を含む構成を説明したが、プローブ情報の量及び精度が十分であれば、信号機情報を含まないプローブ情報を用いることもできる。この場合、制御部４３１は、プローブ情報に含まれる車両の位置及び速度に基づいて、交通信号機２の灯色信号が、進行許可信号から停止信号に切り替わるまでの時間を推定すると良い。
【０１０９】
（実施形態５）
実施形態５に係る報知システムは、実施形態４と同様の報知装置４０１、交通信号制御装置２１及び運転支援情報提供装置４０３を備える（図１及び図７参照）。実施形態５に係る報知システムは、追従車両Ｄの車種に応じた推奨速度を算出し、運転支援を行うものである。実施形態５に係る報知装置４０１及び運転支援情報提供装置４０３は、主に処理内容が実施形態５と異なるため、以下では主にかかる相違点を説明する。その他の構成及び作用効果は実施形態４と同様であるため、対応する箇所には同様の符号を付して詳細な説明を省略する。
【０１１０】
実施形態５に係る報知装置４０１は、実施形態２と同様、操作部１８にて追従車両Ｄの車種を受け付ける。受け付けた追従車両Ｄの車種を示す情報は記憶部１２が記憶する。
【０１１１】
報知装置４０１の主な処理手順は実施形態４と同様であるが、ステップＳ４１５において、制御部１１は、車両Ｃの速度、位置及び方位及び信号機情報に加え、更に追従車両Ｄの車種を含み、推奨速度を要求する情報を、第２通信部４１３ｂにて運転支援情報提供装置４０３へ送信する。
【０１１２】
運転支援情報提供装置４０３は、このように報知装置４０１から送信された推奨速度の要求に係る情報を受信する。運転支援情報提供装置４０３の主な処理内容は実施形態４と同様であるが、ステップＳ４５４において、制御部１１は、追従車両Ｄの車種を考慮して、現在の車両Ｃ及び追従車両Ｄと類似の状況にある車両のプローブ情報４３２ａを抽出する。つまり、制御部４３１は、現在の車両Ｃ及び追従車両Ｄの位置及び速度、交差点Ａまでの距離、交通信号機２が通行許可信号から停止信号に切り替わるまでの時間、追従車両Ｄの車種等が類似する２台組の車両のプローブ情報４３２ａを抽出する。その他の処理は実施形態４と同様である。
【０１１３】
このように構成された実施形態５に係る報知システム及び報知装置４０１によれば、追従車両Ｄの車種を考慮してプローブ情報４３２ａを利用し、車両Ｃ及び追従車両Ｄが共に交差点Ａを通過できる該車両Ｃの速度を特定し、運転支援を行うことができる。
追従車両Ｄの車種を考慮しているため、車両Ｃ及び追従車両Ｄが共に交差点Ａを通過する成功確率を向上させることができる。
【０１１４】
なお、実施形態５において報知装置４０１が推奨速度を算出する際、実施形態２の処理方法を用いて推奨速度を算出するように構成しても良い。また、実施形態３の処理方法にて推奨加速度を算出するように構成しても良い。同様に、運転支援情報提供装置４０３は、追従車両Ｄの車種を考慮して２台の車両が共に交差点Ａを通過できるような推奨加速度を特定するように構成しても良い。
【０１１５】
また、実施形態５では車種によって追従車両Ｄの重量を間接的に考慮する例を説明したが、追従車両Ｄの重量を直接考慮するように構成しても良い。例えば、報知装置４０１は操作部１８にて追従車両Ｄの重量を受け付け、運転支援情報提供装置４０３はプローブ情報４３２ａに基づいて、プローブ情報４３２ａに係る車両の挙動を解析し、該車両の重量を推定すれば良い。そして、運転支援情報提供装置４０３は、現在走行している車両Ｃ及び追従車両Ｄと類似の状況にあり、追従車両Ｄの重量も類似する２台の車両のプローブ情報４３２ａを抽出し、推奨速度又は推奨加速度を特定する。
【０１１６】
（実施形態６）
図１３は本発明の実施形態６に係る報知装置６０１の構成例を示すブロック図である。実施形態５に係る報知システムは、実施形態４と同様、報知装置６０１、交通信号制御装置２１（図１参照）及び運転支援情報提供装置６０３を備えており、更に気象情報提供装置６０４を備える。実施形態６に係る報知システムは、車両Ｃ及び追従車両Ｄの加速及び減速に影響を与える気象情報を考慮し、運転支援を行うものである。実施形態６に係る報知システムは、主に報知装置６０１及び運転支援情報提供装置６０３の処理内容が異なるため、以下では主にかかる相違点を説明する。その他の構成及び作用効果は実施形態１と同様であるため、対応する箇所には同様の符号を付して詳細な説明を省略する。
【０１１７】
気象情報提供装置６０４は、報知装置６０１又は運転支援情報提供装置６０３からの要求に応じて気象情報を送信する装置である。
【０１１８】
報知装置６０１は、実施形態４と同様の制御部１１、記憶部１２、第１通信部６１３ａ、第２通信部６１３ｂ、入力部１４及び出力部１５を備える。第２通信部６１３ｂは、気象情報提供装置６０４との間で通信を行うことができ、気象情報提供装置６０４から送信された気象情報を受信する。
【０１１９】
運転支援情報提供装置６０３の構成も実施形態４と同様であり、無線通信部４３３は、気象情報提供装置６０４から送信される気象情報を受信することができる。実施形態６に係るプローブ情報記憶部４３２は、気象情報を含むプローブ情報６３２ａを記憶している。
【０１２０】
図１４は本発明の実施形態６に係るプローブ情報６３２ａの一例を示す概念図である。プローブ情報６３２ａは、車両Ｃに固有のＩＤと、該車両Ｃの車種と、車両Ｃの位置及び速度と、該位置及び速度が検出された時間と、信号機情報と、該時間及び位置における気象情報とを対応付けて記憶している。
【０１２１】
運転支援情報提供装置６０３は、車載無線機から送信された気象情報を含まないプローブ情報６３２ａを受信した際、プローブ情報６３２ａに含まれる車両の位置及び時間における気象情報を気象情報提供装置６０４に要求し、気象情報提供装置６０４から送信された気象情報をプローブ情報６３２ａに付加すれば良い。なお、言うまでも無く、車載無線機が気象情報を取得し、取得した気象情報を含むプローブ情報６３２ａを運転支援情報提供装置６０３へ送信するように構成しても良い。
【０１２２】
報知装置６０１の主な処理手順は実施形態４と同様であるが、以下の処理が実施形態４と異なる。制御部１１は現在の車両Ｃの位置及び時間における気象情報を気象情報提供装置６０４に要求し、該要求に応じて気象情報提供装置６０４から送信された気象情報を受信する。そして、制御部１１は、ステップＳ４１５において、車両Ｃの速度、位置及び方位及び信号機情報に加え、気象情報を含み、推奨速度を要求する情報を、第２通信部６１３ｂにて運転支援情報提供装置６０３へ送信する。
【０１２３】
運転支援情報提供装置６０３は、このように報知情報から送信された推奨速度の要求に係る情報を受信する。運転支援情報提供装置６０３の主な処理内容は実施形態４と同様であるが、ステップＳ４５４において、制御部１１は、受信した気象情報を考慮して、現在の車両Ｃ及び追従車両Ｄと類似の状況にある車両のプローブ情報６３２ａを抽出する。つまり、制御部４３１は、現在の車両Ｃ及び追従車両Ｄの位置及び速度、交差点Ａまでの距離、交通信号機２が通行許可信号から停止信号に切り替わるまでの時間、気象情報が類似する２台組の車両のプローブ情報６３２ａを抽出する。その他の処理は実施形態４と同様である。
【０１２４】
このように構成された実施形態６に係る報知システム及び報知装置６０１によれば、気象情報を考慮してプローブ情報６３２ａを利用し、車両Ｃ及び追従車両Ｄが共に交差点Ａを通過できる該車両Ｃの速度を特定し、運転支援を行うことができる。
気象情報を考慮しているため、車両Ｃ及び追従車両Ｄが共に交差点Ａを通過する成功確率を向上させることができる。
【０１２５】
なお、上述の実施形態６は、車両Ｃの位置における気象情報を報知装置６０１が取得する例を説明したが、運転支援情報提供装置６０３が気象情報を取得するように構成しても良い。つまり、報知装置６０１は、実施形態４と同様、気象情報を含まず、推奨速度の要求に係る情報を運転支援情報提供装置６０３へ送信する。運転支援情報提供装置６０３は、報知装置６０１から送信された情報を受信し、受信した情報に含まれる車両Ｃの位置及び時間に基づいて、気象情報を気象情報提供装置６０４に要求する。そして、運転支援情報提供装置６０３は、気象情報提供装置６０４から送信された気象情報を受信し、ステップＳ４５４において、制御部４３１は、気象情報を考慮して、現在の車両Ｃ及び追従車両Ｄと類似の状況にある車両のプローブ情報６３２ａを抽出する。
このように構成された報知システム及び報知装置６０１においても、気象情報を考慮してプローブ情報６３２ａを利用し、車両Ｃ及び追従車両Ｄが共に交差点Ａを通過できる該車両Ｃの速度を特定し、運転支援を行うことができる。
【符号の説明】
【０１２６】
１，４０１，６０１  報知装置
２  交通信号機
１１  制御部
１２  記憶部
１２ａ，２１２ａ  テーブル
１２ｂ  地図情報
１３  通信部
４１３ａ，６１３ａ  第１通信部
４１３ｂ，６１３ｂ  第２通信部
１４  入力部
１５  出力部
１６  位置検出部
１７  速度検出部
１８  操作部
１９  報知部
２１  信号制御装置
４０３，６０３  運転支援情報提供装置
４３１  制御部
４３２  プローブ情報記憶部
４３２ａ，６３２ａ  プローブ情報
４３３  無線通信部
６０４  気象情報提供装置
Ａ  交差点
Ｃ  車両
Ｄ  追従車両
【図１】
2017033043.tif 000003
【図２】
2017033043.tif 000004
【図３】
2017033043.tif 000005
【図４】
2017033043.tif 000006
【図５】
2017033043.tif 000007
【図６】
2017033043.tif 000008
【図７】
2017033043.tif 000009
【図８】
2017033043.tif 000010
【図９】
2017033043.tif 000011
【図１０】
2017033043.tif 000012
【図１１】
2017033043.tif 000013
【図１２】
2017033043.tif 000014
【図１３】
2017033043.tif 000015
【図１４】
2017033043.tif 000016