(57)【要約】【課題】他車両の運転席を特定できない場合であっても、運転席である蓋然性の高い座席を推定して、適切なタイミングで警報を発することのできる警報装置を提供する。【解決手段】警報装置１００は、自車両１に設けたフロントカメラ１０が対向車２を撮影した前方画像に対する第１画像認識処理を実行して、前方画像における対向車２の運転席の位置を特定する運転席特定部２３と、運転席特定部２３により運転席の位置を特定することができなかった場合、前方画像に対する第１画像認識処理と異なる第２画像認識処理を実行して、前方画像における運転席の位置を推定する運転席推定部２４と、前方画像のうちの運転席を含む領域に対する第３画像認識処理を実行して、対向車２の運転者が前方不注意状態であるか否かを判定する注意状態判定部２５とを備える。【選択図】図１
2017084157.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に設けたカメラが他車両を撮影した画像に対する第１画像認識処理を実行して、前記画像における前記他車両の運転席の位置を特定する運転席特定部と、
前記運転席特定部により前記運転席の位置を特定することができなかった場合、前記画像に対する前記第１画像認識処理と異なる第２画像認識処理を実行して、前記画像における前記運転席の位置を推定する運転席推定部と、
前記画像のうちの前記運転席を含む領域に対する第３画像認識処理を実行して、前記他車両の運転者が前方不注意状態であるか否かを判定する注意状態判定部と、
前記注意状態判定部により前記運転者が前方不注意状態であると判定された場合、前記自車両に設けた出力装置を用いて前記運転者への警報を発する警報出力部と、
を備える警報装置。
【請求項２】
前記運転席特定部は、前記第１画像認識処理により前記他車両の前部座席に座った搭乗者を検出し、前記搭乗者の人数が１人である場合、前記前部座席のうちの前記搭乗者が座った座席が前記運転席であると特定することを特徴とする請求項１記載の警報装置。
【請求項３】
前記運転席特定部は、前記第１画像認識処理により前記他車両のハンドルを検出し、前記他車両の前部座席のうちの前記ハンドルを設けた座席が前記運転席であると特定することを特徴とする請求項１記載の警報装置。
【請求項４】
前記運転席特定部は、
前記第１画像認識処理により前記他車両の前部座席に座った搭乗者を検出し、前記搭乗者の人数が１人である場合、前記前部座席のうちの前記搭乗者が座った座席が前記運転席であると特定する処理と、
前記第１画像認識処理により前記他車両のハンドルを検出し、前記前部座席のうちの前記ハンドルを設けた座席が前記運転席であると特定する処理と、
のうちの少なくとも１つの処理を実行することで、前記画像における前記運転席の位置を特定する
ことを特徴とする請求項１記載の警報装置。
【請求項５】
前記運転席推定部は、前記第２画像認識処理により前記他車両の前部座席に座った搭乗者に含まれる大人を検出し、前記大人の人数が１人である場合、前記前部座席のうちの前記大人が座った座席が前記運転席であると推定することを特徴とする請求項１記載の警報装置。
【請求項６】
前記運転席推定部は、前記第２画像認識処理により前記他車両のフェンダーランプを検出し、前記他車両の前部座席のうちの前記フェンダーランプからより離れた座席が前記運転席であると推定することを特徴とする請求項１記載の警報装置。
【請求項７】
前記運転席推定部は、前記第２画像認識処理により前記他車両のメーカエンブレムを検出するとともに、前記メーカエンブレムが示す車両製造者による右ハンドルの車両の製造の有無及び左ハンドルの車両の製造の有無を示す情報をデータベースから取得することで、前記画像における前記運転席の位置を推定することを特徴とする請求項１記載の警報装置。
【請求項８】
前記運転席推定部は、前記第２画像認識処理により前記他車両の外観を検出して前記他車両の車種を特定するとともに、前記車種における右ハンドルの型式の有無及び左ハンドルの型式の有無を示す情報をデータベースから取得することで、前記画像における前記運転席の位置を推定することを特徴とする請求項１記載の警報装置。
【請求項９】
前記運転席推定部は、
前記第２画像認識処理により前記他車両の前部座席に座った搭乗者に含まれる大人を検出し、前記大人の人数が１人である場合、前記前部座席のうちの前記大人が座った座席が前記運転席であると推定する処理と、
前記第２画像認識処理により前記他車両のフェンダーランプを検出し、前記前部座席のうちの前記フェンダーランプからより離れた座席が前記運転席であると推定する処理と、
前記第２画像認識処理により前記他車両のメーカエンブレムを検出するとともに、前記メーカエンブレムが示す車両製造者による右ハンドルの車両の製造の有無及び左ハンドルの車両の製造の有無を示す情報をデータベースから取得することで、前記画像における前記運転席の位置を推定する処理と、
前記第２画像認識処理により前記他車両の外観を検出して前記他車両の車種を特定するとともに、前記車種における右ハンドルの型式の有無及び左ハンドルの型式の有無を示す情報をデータベースから取得することで、前記画像における前記運転席の位置を推定する処理と、
のうちの少なくとも１つの処理を実行することで、前記画像における前記運転席の位置を推定する
ことを特徴とする請求項１記載の警報装置。
【請求項１０】
前記注意状態判定部は、前記第３画像認識処理の結果、前記運転者の顔が前記他車両の前方と異なる方向を向いている場合、前記運転者の視線が前記他車両の進行方向と異なる方向を向いている場合、前記運転者が目を閉じている場合、前記運転者が頭を伏せている場合、又は、前記運転者が携帯端末を用いて通話している場合、前記運転者が前方不注意状態であると判定することを特徴とする請求項１から請求項９のうちのいずれか１項記載の警報装置。
【請求項１１】
前記警報出力部は、前記自車両のクラクション、ヘッドランプ、テールランプ、ブレーキランプ又はハザードランプを前記出力装置に用いることを特徴とする請求項１から請求項１０のうちのいずれか１項記載の警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用の警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両に搭載されたカメラが他車両を撮影した画像を用いて、他車両の運転者が前方不注意状態であるか否かを判定し、前方不注意状態である場合には当該他車両の運転者に警報を発する警報装置が開発されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１７８９７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に、車両の前部座席には複数個の座席が含まれており、このうちのいずれか１つの座席が運転席である。他車両の運転者に警報を発する警報装置は、他車両の前部座席に複数人の搭乗者が座っている場合、前部座席のうちのどの座席が運転席であるのかを特定し、運転者を特定することが求められる。これは、例えば助手席の搭乗者が前方不注意状態である場合に、運転者が前方不注意状態でないにも関わらず誤って警報を発するのを防ぐためである。
【０００５】
特許文献１の車両用衝突警報装置は、まず画像認識部が、撮像装置から入力された撮像画像データに基づいて、パターンマッチングなどの周知の画像認識手法を用いて他車両のステアリングの位置を検出する。最初にステアリングの位置を検出することで、他車両に運転者のみでなく助手席にも乗員がいる場合に、ステアリングの位置する側に存在する乗員が運転者であると特定する。
【０００６】
しかしながら、自車両に搭載されたカメラが他車両を撮影した画像には、他車両のステアリングホイール（以下「ハンドル」という。）が写らない場合もある。例えば、自車両のバンパ部にカメラを設けた場合、当該カメラが撮影した画像において、他車両のハンドルが他車両のフロント部に隠れて写らないことがある。また、カメラの取り付け位置を高くしても、自車両の車高に対して他車両の車高が高い場合、他車両のハンドルが他車両のフロント部に隠れて写らないことがある。さらに、他車両のダッシュボード上に車載情報機器又は装飾品などが設置されている場合、他車両のハンドルが車載情報機器又は装飾品に隠れて写らないことがある。
【０００７】
特許文献１の車両用衝突警報装置は、撮影した画像に他車両のハンドルが写っていない場合、他車両の運転席の位置を特定できず、運転者を特定できない問題があった。この場合、助手席の搭乗者が前方不注意状態である場合に誤って警報を発するなど、不適切なタイミングで警報を発する問題があった。
【０００８】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、他車両の運転席を特定できない場合であっても、運転席である蓋然性の高い座席を推定して、適切なタイミングで警報を発することのできる警報装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の警報装置は、自車両に設けたカメラが他車両を撮影した画像に対する第１画像認識処理を実行して、画像における他車両の運転席の位置を特定する運転席特定部と、運転席特定部により運転席の位置を特定することができなかった場合、画像に対する第１画像認識処理と異なる第２画像認識処理を実行して、画像における運転席の位置を推定する運転席推定部と、画像のうちの運転席を含む領域に対する第３画像認識処理を実行して、他車両の運転者が前方不注意状態であるか否かを判定する注意状態判定部と、注意状態判定部により運転者が前方不注意状態であると判定された場合、自車両に設けた出力装置を用いて運転者への警報を発する警報出力部とを備えるものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の警報装置は、上記のように構成したので、第１画像認識処理により他車両の運転席を特定できない場合であっても、第２画像認識処理により運転席である蓋然性の高い座席を推定して、適切なタイミングで警報を発することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態１に係る警報装置を自車両に設けた状態を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る制御部のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る制御部の他のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係る自車両及び対向車を示す説明図である。
【図５】本発明の実施の形態１に係る運転席特定部の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態１に係る運転席推定部の動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態１に係る注意状態判定部及び警報出力部の動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態１に係る警報装置を自車両に設けた他の状態を示すブロック図である。
【図９】本発明の実施の形態１に係る警報装置をサーバに設けた状態を示すブロック図である。
【図１０】本発明の実施の形態２に係る警報装置を自車両に設けた状態を示すブロック図である。
【図１１】本発明の実施の形態２に係る自車両及び後続車を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る警報装置を自車両に設けた状態を示すブロック図である。図１を参照して、実施の形態１の警報装置１００について説明する。
【００１３】
記憶装置３０は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスクドライブ又は光ディスクなどの不揮発性メモリにより構成されている。記憶装置３０には、エンブレムデータベース３１、車種データベース３２及び通行区分データベース３３が予め記憶されている。
【００１４】
エンブレムデータベース３１は、車両製造者のエンブレム（以下「メーカエンブレム」という。）の画像データと、当該メーカエンブレムの示す車両製造者が右ハンドルの車両を製造しているか否かを示す情報と、当該メーカエンブレムの示す車両製造者が左ハンドルの車両を製造しているか否かを示す情報とを関連付けたデータベースである。
【００１５】
車種データベース３２は、車両の車種を示す情報と、当該車種に右ハンドルの型式が存在するか否かを示す情報と、当該車種に左ハンドルの型式が存在するか否かを示す情報とを関連付けたデータベースである。
【００１６】
通行区分データベース３３は、地図上の座標値と、当該座標値を含む地域における車両の通行区分を示す情報とを関連付けたデータベースである。車両の通行区分には、いわゆる「左側通行」と「右側通行」とがある。一般に、左側通行の地域では右ハンドルの車両が普及しており、右側通行の地域では左ハンドルの車両が普及している。
【００１７】
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機４０は、図示しないＧＰＳ衛星が送信したＧＰＳ信号を受信するものである。自車位置算出部２１は、ＧＰＳ受信機４０が受信したＧＰＳ信号を用いて、自車両１の現在位置を示す座標値を算出するものである。自車位置算出部２１は、算出した座標値を運転席推定部２４に出力するものである。
【００１８】
フロントカメラ１０は、例えば、自車両１のフロントバンパ部、車体の前半部又は車室内等に設けられたカメラである。フロントカメラ１０は、対向車検出部２２からの指示により、所定の時間間隔で自車両１の前方を撮影するものである。また、フロントカメラ１０は、撮影した画像（以下「前方画像」という。）のデータを対向車検出部２２に出力するものである。なお、フロントカメラ１０が前方画像を撮影する時間間隔は、予め設定された一定の時間間隔（例えば１秒ごと）でも良く、自車両１の走行速度に応じて異なる時間間隔であっても良い。
【００１９】
対向車検出部２２は、フロントカメラ１０に前方画像の撮影を指示するものである。また、対向車検出部２２は、フロントカメラ１０から入力されたデータを用いて、自車両１の走行車線に隣接した車線を走る対向車を検出するものである。具体的には、対向車検出部２２は、入力されたデータが示す前方画像に対し、いわゆる「パターン認識」などの画像認識処理を実行して、自車両１との距離が所定距離以内の対向車を検出するものである。なお、この所定距離は、予め設定された一定の距離（例えば２０メートル）でも良く、自車両１の走行速度に応じて異なる距離であっても良い。対向車検出部２２は、対向車を検出した場合、対向車が写された前方画像のデータを運転席特定部２３に出力するものである。
【００２０】
運転席特定部２３は、対向車検出部２２から入力されたデータを用いて、当該データが示す前方画像における対向車の運転席の位置を特定するものである。ここで、運転席の位置を「特定」するとは、対向車の前部座席のうちの略確実に運転席である座席を特定し、この座席の位置を特定することをいう。すなわち、当該データが示す前方画像は、対向車を前方から撮影したものであり、対向車のフロントガラス越しに車室内が写されている。運転席特定部２３は、前方画像に対するパターン認識などの画像認識処理を実行して、対向車の前部座席に座った搭乗者を検出する。運転席特定部２３は、検出した搭乗者の人数が１人である場合、対向車の前部座席のうち、搭乗者の座った座席が運転席であると特定する。
【００２１】
また、運転席特定部２３は、前方画像に対するパターン認識などの画像認識処理を実行して、前方画像に写された対向車のハンドルを検出する。運転席特定部２３は、ハンドルを検出できた場合、対向車の前部座席のうち、ハンドルを設けた座席が運転席であると特定する。
【００２２】
以下、運転席特定部２３による画像認識処理を総称して「第１画像認識処理」という。運転席特定部２３は、第１画像認識処理により運転席の位置を特定できた場合、前方画像のデータと、当該前方画像における運転席の位置を示す情報とを注意状態判定部２５に出力するものである。また、運転席特定部２３は、第１画像認識処理により運転席の位置を特定できなかった場合、前方画像のデータを運転席推定部２４に出力するものである。
【００２３】
運転席推定部２４は、運転席特定部２３から入力されたデータを用いて、当該データが示す前方画像における対向車の運転席の位置を推定するものである。ここで、運転席の位置を「推定」するとは、対向車の前部座席のうちの略確実に運転席である座席を特定できなかった場合に、運転席である蓋然性の高い座席を推定し、この座席の位置を推定することをいう。すなわち、運転席推定部２４は、前方画像に対するパターン認識などの画像認識処理を実行して、対向車の前部座席に座った複数人の搭乗者のそれぞれが子供であるか大人であるかを判定し、搭乗者に含まれる大人を検出する。各々の搭乗者が子供であるか大人であるかは、例えば、搭乗者の体格、高さ方向の頭の位置、及び、チャイルドシートの設置の有無などにより判定する。運転席推定部２４は、検出した大人の人数が１人である場合、対向車の前部座席のうち、大人の座った座席が運転席であると推定する。
【００２４】
また、運転席推定部２４は、前方画像に対するパターン認識などの画像認識処理を実行して、前方画像に写された対向車のフェンダーランプを検出する。一般に、フェンダーランプは、車両前端部の左端部及び右端部のうち、運転席からより遠い側の端部に配置されている。運転席推定部２４は、フェンダーランプを検出できた場合、対向車の前部座席のうち、フェンダーランプからより離れた座席が運転席であると推定する。
【００２５】
また、運転席推定部２４は、前方画像に対するパターン認識などの画像認識処理を実行して、前方画像に写された対向車のメーカエンブレムを検出する。運転席推定部２４は、メーカエンブレムを検出できた場合、記憶装置３０に記憶されたエンブレムデータベース３１から、当該メーカエンブレムに関連付けられた情報を取得する。運転席推定部２４は、検出したメーカエンブレムの示す車両製造者が右ハンドルの車両のみを製造している場合、対向車の前部座席のうち、右側の座席が運転席であると推定する。運転席推定部２４は、検出したメーカエンブレムの示す車両製造者が左ハンドルの車両のみを製造している場合、対向車の前部座席のうち、左側の座席が運転席であると推定する。
【００２６】
また、運転席推定部２４は、前方画像に対するパターン認識などの画像認識処理を実行して、前方画像に写された対向車の外観を検出する。ここで、対向車の「外観」とは、対向車の形状、模様若しくは色彩又はこれらの結合のことである。運転席推定部２４は、検出した外観に基づき、対向車の車種を特定する。運転席推定部２４は、対向車の車種を特定できた場合、記憶装置３０に記憶された車種データベース３２から、当該車種に関連付けられた情報を取得する。運転席推定部２４は、検出した車種に右ハンドルの型式のみが存在する場合、対向車の前部座席のうち、右側の座席が運転席であると推定する。運転席推定部２４は、検出した車種に左ハンドルの型式のみが存在する場合、対向車の前部座席のうち、左側の座席が運転席であると推定する。
【００２７】
以下、運転席推定部２４による画像認識処理を総称して「第２画像認識処理」という。運転席推定部２４は、第２画像認識処理により運転席の位置を推定できた場合、前方画像のデータと、当該前方画像における運転席の位置を示す情報とを注意状態判定部２５に出力するものである。
【００２８】
また、運転席推定部２４は、第２画像認識処理により運転席の位置を推定できなかった場合、通行区分データベース３３を参照して運転席の位置を推定するものである。すなわち、運転席推定部２４は、自車位置算出部２１から、自車両１の現在位置を示す座標値を取得する。運転席推定部２４は、記憶装置３０に記憶された通行区分データベース３３を参照して、自車両１の現在位置を含む地域における車両の通行区分を判定する。通行区分が左側通行である場合、運転席推定部２４は、対向車が右ハンドルの車両であるとみなして、対向車の前部座席のうちの右側の座席が運転席であると推定する。通行区分が右側通行である場合、運転席推定部２４は、対向車が左ハンドルの車両であるとみなして、対向車の前部座席のうちの左側の座席が運転席であると推定する。運転席推定部２４は、通行区分データベース３３を参照して運転席の位置を推定した場合も、前方画像のデータと、当該前方画像における運転席の位置を示す情報とを注意状態判定部２５に出力するものである。
【００２９】
注意状態判定部２５は、運転席特定部２３又は運転席推定部２４から入力された前方画像のデータ及び運転席の位置を示す情報を用いて、対向車の運転者が前方不注意状態であるか否かを判定するものである。具体的には、注意状態判定部２５は、入力されたデータが示す前方画像のうち、入力された情報が示す運転席の位置を含む領域に対してパターン認識などの画像認識処理を実行する。この領域には、少なくとも、対向車の運転者の頭部が写されている。
【００３０】
画像認識処理の結果、例えば、運転者の顔が対向車の前方と異なる方向を向いている場合、又は、運転者の視線が対向車の進行方向と異なる方向を向いている場合などは、対向車の運転者がいわゆる「脇見運転」をしている蓋然性が高い。注意状態判定部２５は、対向車の運転者がこれらの状態である場合、対向車の運転者が前方不注意状態であると判定する。
【００３１】
また、時間的に連続した複数枚の前方画像に対する画像認識処理の結果、例えば、対向車の運転者が連続して目を閉じている場合、又は、連続して頭を伏せている場合などは、対向車の運転者がいわゆる「居眠り運転」をしている蓋然性が高い。また、対向車の運転者の瞬きの頻度が高い場合、又は、目の開きが不十分である場合などは、その後、運転者が居眠り運転に陥る蓋然性が高い。注意状態判定部２５は、対向車の運転者がこれらの状態である場合、対向車の運転者が前方不注意状態であると判定する。
【００３２】
また、画像認識処理の結果、対向車の運転者がスマートフォンなどの音声通話自在な携帯端末を用いて通話している場合も、注意状態判定部２５は、対向車の運転者が前方不注意状態であると判定する。
【００３３】
以下、注意状態判定部２５による画像認識処理を総称して「第３画像認識処理」という。注意状態判定部２５は、第３画像認識処理により対向車の運転者が前方不注意状態であると判定した場合、警報出力部２６に警報の出力を指示するものである。
【００３４】
警報出力部２６は、注意状態判定部２５からの指示により、自車両１に設けられた出力装置５０を用いて、対向車の運転者に警報を発するものである。具体的には、例えば、警報出力部２６は、自車両１のクラクション５１を鳴らしたり、ヘッドランプ５２又はハザードランプ５３を点滅させたりすることで、対向車の運転者に対して注意喚起する。
【００３５】
運転席特定部２３、運転席推定部２４、注意状態判定部２５及び警報出力部２６により、警報装置１００が構成されている。自車位置算出部２１、対向車検出部２２及び警報装置１００により、制御部２０が構成されている。
【００３６】
次に、図２及び図３を参照して、制御部２０のハードウェア構成について説明する。
図２は、制御部２０のハードウェア構成の一例を示している。図２に示す如く、制御部２０は専用の処理回路７１により構成されている。処理回路７１は、例えば、システムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）又はこれらを組み合わせたものである。なお、図１に示す自車位置算出部２１、対向車検出部２２、運転席特定部２３、運転席推定部２４、注意状態判定部２５及び警報出力部２６の各部の機能をそれぞれ処理回路で実現したものでも良く、各部の機能をまとめて処理回路で実現したものであっても良い。また、この処理回路７１には、自車両１に搭載されたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）の処理回路を用いることができる。
【００３７】
図３は、制御部２０のハードウェア構成の他の例を示している。図３に示す如く、制御部２０はメモリ７２及びプロセッサ７３により構成されている。メモリ７２には、図１に示す自車位置算出部２１、対向車検出部２２、運転席特定部２３、運転席推定部２４、注意状態判定部２５及び警報出力部２６の機能を実現するプログラムが記憶されている。プロセッサ７３は、メモリ７２に記憶されたプログラムを読み出して実行するものである。プロセッサ７３は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。メモリ７２は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ若しくはＥＥＰＲＯＭなどの半導体メモリ、ハードディスクドライブ又は光ディスクなどである。なお、このメモリ７２及びプロセッサ７３には、自車両１に搭載されたカーナビゲーション装置などの車載情報機器のメモリ及びプロセッサを用いることができる。または、自車両１に持ち込まれたＰＮＤ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｄｅｖｉｃｅ）又はスマートフォンなどの携帯情報端末のメモリ及びプロセッサを用いることもできる。
【００３８】
次に、図４〜図７を参照して、警報装置１００の動作について説明する。
図４は、自車両１と、自車両１の走行車線に隣接した車線を走る対向車２とのイメージを示している。図４の例では、自車両１のフロントバンパ部に、撮影画角θが約９０°のフロントカメラ１０を設けている。フロントカメラ１０が撮影した前方画像に対向車２が写り、対向車検出部２２が対向車２を検出すると、対向車検出部２２は前方画像のデータを運転席特定部２３に出力する。
【００３９】
図５は、運転席特定部２３の動作を示すフローチャートである。運転席特定部２３は、対向車検出部２２から前方画像のデータが入力されると、ステップＳＴ１の処理を開始する。
【００４０】
まず、ステップＳＴ１にて、運転席特定部２３は、対向車検出部２２から入力されたデータが示す前方画像に対し、対向車２の前部座席に座った搭乗者を検出する第１画像認識処理を実行する。
【００４１】
次いで、ステップＳＴ２にて、運転席特定部２３は、ステップＳＴ１の第１画像認識処理の結果に基づき、前方画像における対向車２の運転席の位置を特定できるか否かを判定する。すなわち、運転席特定部２３は、ステップＳＴ１の第１画像認識処理にて検出した搭乗者の人数が１人である場合、運転席の位置を特定できると判定する。他方、ステップＳＴ１の第１画像認識処理にて搭乗者を検出できなかった場合、又は、検出した搭乗者の人数が複数人である場合、運転席特定部２３は、運転席の位置を特定できないと判定する。
【００４２】
運転席の位置を特定できる場合（ステップＳＴ２“ＹＥＳ”）、次いで、ステップＳＴ３にて、運転席特定部２３は、ステップＳＴ１の第１画像認識処理の結果に基づき、前方画像における対向車２の運転席の位置を特定する。すなわち、運転席特定部２３は、対向車２の前部座席のうち、ステップＳＴ１で検出した搭乗者の座った座席が運転席であると特定する。運転席特定部２３は、前方画像のデータと、特定した運転席の位置を示す情報とを注意状態判定部２５に出力する。
【００４３】
運転席の位置を特定できない場合（ステップＳＴ２“ＮＯ”）、次いで、ステップＳＴ４にて、運転席特定部２３は、対向車検出部２２から入力されたデータが示す前方画像に対し、対向車２のハンドルを検出する第１画像認識処理を実行する。
【００４４】
次いで、ステップＳＴ５にて、運転席特定部２３は、ステップＳＴ４の第１画像認識処理の結果に基づき、前方画像における対向車２の運転席の位置を特定できるか否かを判定する。すなわち、運転席特定部２３は、ステップＳＴ４の第１画像認識処理にてハンドルを検出できた場合、運転席の位置を特定できると判定する。他方、ステップＳＴ４の第１画像認識処理にてハンドルを検出できなかった場合、運転席特定部２３は、運転席の位置を特定できないと判定する。
【００４５】
運転席の位置を特定できる場合（ステップＳＴ５“ＹＥＳ”）、次いで、ステップＳＴ３にて、運転席特定部２３は、ステップＳＴ５の第１画像認識処理の結果に基づき、前方画像における対向車２の運転席の位置を特定する。すなわち、運転席特定部２３は、対向車２の前部座席のうち、ステップＳＴ４で検出したハンドルを設けた座席が運転席であると特定する。運転席特定部２３は、前方画像のデータと、特定した運転席の位置を示す情報とを注意状態判定部２５に出力する。
【００４６】
運転席の位置を特定できない場合（ステップＳＴ５“ＮＯ”）、次いで、ステップＳＴ６にて、運転席特定部２３は、前方画像における対向車２の運転席の位置を特定せず、前方画像のデータを運転席推定部２４に出力する。
【００４７】
図６は、運転席推定部２４の動作を示すフローチャートである。運転席推定部２４は、運転席特定部２３から前方画像のデータが入力されると、ステップＳＴ１１の処理を開始する。
【００４８】
まず、ステップＳＴ１１にて、運転席推定部２４は、運転席特定部２３から入力されたデータが示す前方画像に対し、対向車２の前方座席に座った複数人の搭乗者のそれぞれが子供であるか大人であるかを判定して、搭乗者に含まれる大人を検出する第２画像認識処理を実行する。
【００４９】
次いで、ステップＳＴ１２にて、運転席推定部２４は、ステップＳＴ１１の第２画像認識処理の結果に基づき、前方画像における対向車２の運転席の位置を推定できるか否かを判定する。すなわち、運転席推定部２４は、ステップＳＴ１１の第２画像認識処理にて検出した大人の人数が１人である場合、運転席の位置を推定できると判定する。他方、ステップＳＴ１１の第２画像認識処理にて大人を検出できなかった場合、又は、検出した大人の人数が複数人である場合、運転席推定部２４は、運転席の位置を推定できないと判定する。
【００５０】
運転席の位置を推定できる場合（ステップＳＴ１２“ＹＥＳ”）、次いで、ステップＳＴ１３にて、運転席推定部２４は、ステップＳＴ１１の第２画像認識処理の結果に基づき、前方画像における対向車２の運転席の位置を推定する。すなわち、運転席推定部２４は、対向車２の前部座席のうち、ステップＳＴ１１で検出した大人の座った座席が運転席であると推定する。運転席推定部２４は、前方画像のデータと、推定した運転席の位置を示す情報とを注意状態判定部２５に出力する。
【００５１】
運転席の位置を推定できない場合（ステップＳＴ１２“ＮＯ”）、次いで、ステップＳＴ１４にて、運転席推定部２４は、運転席特定部２３から入力されたデータが示す前方画像に対し、対向車２のフェンダーランプを検出する第２画像認識処理を実行する。
【００５２】
次いで、ステップＳＴ１５にて、運転席推定部２４は、ステップＳＴ１４の第２画像認識処理の結果に基づき、前方画像における対向車２の運転席の位置を推定できるか否かを判定する。すなわち、運転席推定部２４は、ステップＳＴ１４の第２画像認識処理にてフェンダーランプを検出できた場合、運転席の位置を推定できると判定する。他方、ステップＳＴ１４の第２画像認識処理にてフェンダーランプを検出できなかった場合、運転席推定部２４は、運転席の位置を推定できないと判定する。
【００５３】
運転席の位置を推定できる場合（ステップＳＴ１５“ＹＥＳ”）、次いで、ステップＳＴ１３にて、運転席推定部２４は、ステップＳＴ１４の第２画像認識処理の結果に基づき、前方画像における対向車２の運転席の位置を推定する。すなわち、運転席推定部２４は、対向車２の前部座席のうち、ステップＳＴ４で検出したフェンダーランプからより離れた座席が運転席であると推定する。運転席推定部２４は、前方画像のデータと、推定した運転席の位置を示す情報とを注意状態判定部２５に出力する。
【００５４】
運転席の位置を推定できない場合（ステップＳＴ１５“ＮＯ”）、次いで、ステップＳＴ１６にて、運転席推定部２４は、運転席特定部２３から入力されたデータが示す前方画像に対し、対向車２のメーカエンブレムを検出する第２画像認識処理を実行する。メーカエンブレムを検出できた場合、運転席推定部２４は、記憶装置３０に記憶されたエンブレムデータベース３１から、検出したメーカエンブレムに関連付けられた情報を取得する。
【００５５】
次いで、ステップＳＴ１７にて、運転席推定部２４は、ステップＳＴ１６の第２画像認識処理の結果に基づき、前方画像における対向車２の運転席の位置を推定できるか否かを判定する。すなわち、運転席推定部２４は、ステップＳＴ１６の第２画像認識処理にてメーカエンブレムを検出できており、かつ、当該メーカエンブレムの示す車両製造者が右ハンドルの車両及び左ハンドルの車両のうちのいずれか一方のみを製造している場合、運転席の位置を推定できると判定する。他方、ステップＳＴ１６の第２画像認識処理にてメーカエンブレムを検出できなかった場合、又は、検出したメーカエンブレムの示す車両製造者が右ハンドルの車両及び左ハンドルの車両の両方を製造している場合、運転席推定部２４は、運転席の位置を推定できないと判定する。
【００５６】
運転席の位置を推定できる場合（ステップＳＴ１７“ＹＥＳ”）、次いで、ステップＳＴ１３にて、運転席推定部２４は、ステップＳＴ１６の第２画像認識処理の結果に基づき、前方画像における対向車２の運転席の位置を推定する。すなわち、運転席推定部２４は、検出したメーカエンブレムの示す車両製造者が右ハンドルの車両のみを製造している場合、対向車２の前部座席のうち、右側の座席が運転席であると推定する。また、運転席推定部２４は、検出したメーカエンブレムの示す車両製造者が左ハンドルの車両のみを製造している場合、対向車２の前部座席のうち、左側の座席が運転席であると推定する。運転席推定部２４は、前方画像のデータと、推定した運転席の位置を示す情報とを注意状態判定部２５に出力する。
【００５７】
運転席の位置を推定できない場合（ステップＳＴ１７“ＮＯ”）、次いで、ステップＳＴ１８にて、運転席推定部２４は、運転席特定部２３から入力されたデータが示す前方画像に対し、対向車２の外観を検出する第２画像認識処理を実行する。運転席推定部２４は、検出した外観に基づき、対向車２の車種を特定する。対向車２の車種を特定できた場合、運転席推定部２４は、記憶装置３０に記憶された車種データベース３２から、特定した車種に関連付けられた情報を取得する。
【００５８】
次いで、ステップＳＴ１９にて、運転席推定部２４は、ステップＳＴ１８の第２画像認識処理の結果に基づき、前方画像における対向車２の運転席の位置を推定できるか否かを判定する。すなわち、運転席推定部２４は、ステップＳＴ１８にて対向車２の車種を特定できており、かつ、当該車種に右ハンドルの型式及び左ハンドルの型式のうちのいずれか一方のみが存在する場合、運転席の位置を推定できると判定する。他方、ステップＳＴ１８にて対向車２の車種を特定できなかった場合、又は、特定した車種に右ハンドルの型式及び左ハンドルの型式の両方が存在する場合、運転席推定部２４は、運転席の位置を推定できないと判定する。
【００５９】
運転席の位置を推定できる場合（ステップＳＴ１９“ＹＥＳ”）、次いで、ステップＳＴ１３にて、運転席推定部２４は、ステップＳＴ１８の第２画像認識処理の結果に基づき、前方画像における対向車２の運転席の位置を推定する。すなわち、運転席推定部２４は、特定した車種に右ハンドルの型式のみが存在する場合、対向車２の前部座席のうち、右側の座席が運転席であると推定する。また、運転席推定部２４は、特定した車種に左ハンドルの型式のみが存在する場合、対向車２の前部座席のうち、左側の座席が運転席であると推定する。運転席推定部２４は、前方画像のデータと、推定した運転席の位置を示す情報とを注意状態判定部２５に出力する。
【００６０】
運転席の位置を推定できない場合（ステップＳＴ１９“ＮＯ”）、次いで、ステップＳＴ２０にて、運転席推定部２４は、通行区分データベース３３を参照して、前方画像における対向車２の運転席の位置を推定する。すなわち、運転席推定部２４は、自車位置算出部２１から、自車両１の現在位置を示す座標値を取得する。運転席推定部２４は、記憶装置３０に記憶された通行区分データベース３３を参照して、自車両１の現在位置を含む地域における車両の通行区分を判定する。通行区分が左側通行である場合、運転席推定部２４は、対向車２が右ハンドルの車両であるとみなし、対向車２の前部座席のうちの右側の座席が運転席であると推定する。通行区分が右側通行である場合、運転席推定部２４は、対向車２が左ハンドルの車両であるとみなし、対向車２の前部座席のうちの左側の座席が運転席であると推定する。運転席推定部２４は、前方画像のデータと、推定した運転席の位置を示す情報とを注意状態判定部２５に出力する。
【００６１】
図７は、注意状態判定部２５及び警報出力部２６の動作を示すフローチャートである。注意状態判定部２５は、運転席特定部２３又は運転席推定部２４から前方画像のデータ及び運転席の位置を示す情報が入力されると、ステップＳＴ３１の処理を開始する。
【００６２】
まず、ステップＳＴ３１にて、注意状態判定部２５は、運転席特定部２３又は運転席推定部２４から入力されたデータが示す前方画像のうち、運転席特定部２３又は運転席推定部２４から入力された情報が示す運転席の位置を含む領域に対し、第３画像認識処理を実行する。
【００６３】
次いで、ステップＳＴ３２にて、注意状態判定部２５は、ステップＳＴ３１の第３画像認識処理の結果、対向車２の運転者が前方不注意状態であるか否かを判定する。具体的には、例えば、第３画像認識処理の結果、運転者の顔が対向車２の前方と異なる方向を向いている場合、運転者の視線が対向車２の進行方向と異なる方向を向いている場合、運転者が連続して目を閉じている場合、運転者が連続して頭を伏せている場合、運転者の瞬きの頻度が高い場合、運転者の目の開きが不十分である場合、運転者が携帯電話端末を用いて通話している場合、注意状態判定部２５は対向車２の運転者が前方不注意状態であると判定する。他方、第３画像認識処理の結果、対向車２の運転者がこれらの状態でない場合、注意状態判定部２５は対向車２の運転者が前方不注意状態でないと判定する。
【００６４】
対向車２の運転者が前方不注意状態である場合（ステップＳＴ３２“ＹＥＳ”）、注意状態判定部２５は、警報出力部２６に警報の出力を指示する。次いで、ステップＳＴ３３にて、警報出力部２６は、出力装置５０を用いて、対向車２の運転者に警報を発する。具体的には、警報出力部２６は、自車両１のクラクション５１を鳴らしたり、ヘッドランプ５２又はハザードランプ５３を点滅させたりすることで、対向車２の運転者に対して注意喚起する。
【００６５】
対向車２の運転者が前方不注意状態でない場合（ステップＳＴ３２“ＮＯ”）、注意状態判定部２５は、警報出力部２６に警報の出力を指示しない。これにより、ステップＳＴ３３の処理はスキップされ、警報装置１００は処理を終了する。
【００６６】
このように、実施の形態１の警報装置１００は、まず、運転席特定部２３が第１画像認識処理を実行して、対向車２の前部座席のうちの運転席を特定し、前方画像における運転席の位置を特定する。運転席特定部２３が運転席の位置を特定できなかった場合、運転席推定部２４が、第１画像認識処理とは検出対象の異なる第２画像認識処理を実行して、対向車２の前部座席のうちの運転席である蓋然性の高い座席を推定し、前方画像における運転席の位置を推定する。さらに、第２画像認識処理により運転席の位置を推定できなかった場合、運転席推定部２４は通行区分データベース３３を参照して、対向車２の前部座席のうちの運転席である蓋然性の高い座席を推定し、前方画像における運転席の位置を推定する。すなわち、第１画像認識処理により対向車２の運転席を特定できない場合であっても、第２画像認識処理などにより運転席である蓋然性の高い座席を推定して、適切なタイミングで警報を発することができる。
【００６７】
なお、第１画像認識処理は、対向車２の前部座席のうちの略確実に運転席である座席を特定して、前方画像における運転席の位置を特定できるものであれば良く、図５のステップＳＴ１，ＳＴ４に示す処理に限定されるものではない。
【００６８】
また、第２画像認識処理は、対向車２の前部座席のうちの運転席である蓋然性が高い座席を推定して、前方画像における運転席の位置を推定できるものであれば良く、図６のステップＳＴ１１，ＳＴ１４，ＳＴ１６，ＳＴ１８に示す処理に限定されるものではない。
【００６９】
例えば、第２画像認識処理は、対向車２の車室内に設けられたルームミラーを検出するものであっても良い。この場合、運転席推定部２４は、検出したルームミラーの設置角度を判定し、対向車２の前部座席のうち、ルームミラーの鏡面が向けられた座席が運転席であると推定する。
【００７０】
または、第２画像認識処理は、対向車２のダッシュボード上に設置されたＰＮＤなどの情報端末を検出するものであっても良い。この場合、運転席推定部２４は、検出した情報端末の設置角度を判定し、対向車２の前部座席のうち、情報端末の表示画面が向けられた座席が運転席であると推定する。あるいは、運転席推定部２４は、検出した情報端末の設置位置を判定し、対向車２の前部座席のうち、情報端末により近い座席が運転席であると推定する。
【００７１】
または、第２画像認識処理は、対向車２のダッシュボード上に設置されたＨＵＤ（Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）の投影装置を検出するものであっても良い。この場合、運転席推定部２４は、検出した投影装置の設置位置を判定し、対向車２の前部座席のうち、投影装置により近い座席が運転席であると推定する。
【００７２】
また、ステップＳＴ１１，ＳＴ１２の処理と、ステップＳＴ１４，ＳＴ１５の処理と、ステップＳＴ１６，ＳＴ１７の処理と、ステップＳＴ１８，ＳＴ１９の処理との実行順序は、図６に示す順序に限定されるものではなく、順序を入れ替えて実行するものでも良い。また、運転席推定部２４は、これらの処理のうちの一部の処理のみを実行するものであっても良い。
【００７３】
また、運転席推定部２４は、ステップＳＴ１１，ＳＴ１２の処理と、ステップＳＴ１４，ＳＴ１５の処理と、ステップＳＴ１６，ＳＴ１７の処理と、ステップＳＴ１８，ＳＴ１９の処理とを並行して実行するものであっても良い。また、運転席推定部２４は、これらの各処理の優先度が予め設定されており、各処理間で推定結果が異なる場合、優先度がより高い処理の結果を採用するものとしても良い。
【００７４】
また、図１に示すＧＰＳ受信機４０、自車位置算出部２１及び通行区分データベース３３を除去した構成であっても良い。この場合、運転席推定部２４は、ステップＳＴ２０にて対向車２を右ハンドルの車両とみなすか左ハンドルの車両とみなすかが予め設定されている。例えば、自車両１の仕向地が左側通行の地域である場合は右ハンドルに設定し、右側通行の地域である場合は左ハンドルに設定するのが好適である。
【００７５】
また、出力装置５０は、対向車２の運転者に警報を発して注意喚起することができるものであれば良く、クラクション５１、ヘッドランプ５２及びハザードランプ５３に限定されるものではない。例えば、自車両１にクラクション５１と別の発音装置を取り付けて、警報出力部２６がこの発音装置を鳴らすものであっても良い。また、自車両１にヘッドランプ５２及びハザードランプ５３と別の光源を取り付けて、警報出力部２６がこの光源を点灯するものであっても良い。また、自車両１に表示装置を取り付けて、この表示装置の表示画面を自車両１の前方に向けておき、警報出力部２６がテキスト又はイラストを表示させることで警報を発するものであっても良い。また、自車両１と対向車２間で車車間通信が可能である場合、自車両１に設けた車車間通信用の送信機を出力装置５０に用いて、対向車２に設けた受信機に警報信号を送信し、対向車２の車室内に設けたスピーカから音声により警報を発するものとしても良い。
【００７６】
また、対向車検出部２２は、フロントカメラ１０に代えて、自車両１の外装部に設けた超音波センサ又は光電センサを用いて対向車２を検出するものであっても良い。この場合、対向車検出部２２は、これらのセンサを用いて対向車２を検出したとき、フロントカメラ１０に前方画像の撮影開始を指示する。または、対向車検出部２２は、フロントカメラ１０及びセンサの両方を用いて対向車２を検出するものであっても良い。
【００７７】
また、図８に示す如く、記憶装置３０を自車両１外のサーバ３に設けるとともに、自車両１に無線通信装置６０を設けて、自車両１とサーバ３間で無線通信を行うものとしても良い。運転席推定部２４は、無線通信装置６０の送信機６１を用いて、記憶装置３０に記憶された情報の取得要求をサーバ３に送信する。運転席推定部２４は、無線通信装置６０の受信機６２を用いて、サーバ３が送信した情報を受信する。
【００７８】
また、図９に示す如く、記憶装置３０及び警報装置１００を自車両１外のサーバ３に設けるとともに、自車両１に無線通信装置６０を設けて、自車両１とサーバ３間で無線通信を行うものとしても良い。対向車検出部２２は、無線通信装置６０の送信機６１を用いて、対向車２が写された前方画像のデータをサーバ３の運転席特定部２３に送信する。自車位置算出部２１は、無線通信装置６０の送信機６１を用いて、自車両１の現在位置を示す座標値をサーバ３の運転席推定部２４に送信する。サーバ３の警報出力部２６は、警報の出力を指示する信号を無線通信装置６０に送信する。無線通信装置６０は、受信機６２が受信した指示信号に応じて、出力装置５０に警報を出力させる。
【００７９】
以上のように、実施の形態１の警報装置１００は、自車両１に設けたフロントカメラ１０が対向車２を撮影した前方画像に対する第１画像認識処理を実行して、前方画像における対向車２の運転席の位置を特定する運転席特定部２３と、運転席特定部２３により運転席の位置を特定することができなかった場合、前方画像に対する第１画像認識処理と異なる第２画像認識処理を実行して、前方画像における運転席の位置を推定する運転席推定部２４と、前方画像のうちの運転席を含む領域に対する第３画像認識処理を実行して、対向車２の運転者が前方不注意状態であるか否かを判定する注意状態判定部２５と、注意状態判定部２５により運転者が前方不注意状態であると判定された場合、自車両１に設けた出力装置５０を用いて運転者への警報を発する警報出力部２６とを備える。第１画像認識処理により対向車２の運転席を特定できない場合であっても、第２画像認識処理により運転席である蓋然性の高い座席を推定して、適切なタイミングで警報を発することができる。
【００８０】
実施の形態２．
図１０は、本発明の実施の形態２に係る警報装置を自車両に設けた状態を示すブロック図である。図１０を参照して、実施の形態２の警報装置１００について説明する。なお、実施の形態１と同様の構成部材には同一符号を付して説明を省略する。
【００８１】
リアカメラ１０ａは、例えば、自車両１のリアバンパ部、車体の後半部又は車室内等に設けられたカメラである。リアカメラ１０ａは、後続車検出部２２ａからの指示により、所定の時間間隔で自車両１の後方を撮影するものである。また、リアカメラ１０ａは、撮影した画像（以下「後方画像」という。）のデータを後続車検出部２２ａに出力するものである。
【００８２】
後続車検出部２２ａは、リアカメラ１０ａに後方画像の撮影を指示するものである。また、後続車検出部２２ａは、リアカメラ１０ａから入力されたデータを用いて、自車両１の走行車線と同じ車線を走る後続車を検出するものである。具体的には、後続車検出部２２ａは、入力されたデータが示す前方画像に対し、パターン認識などの画像認識処理を実行して、自車両１との距離が所定距離以内の後続車を検出するものである。後続車検出部２２ａは、後続車を検出した場合、後続車が写された後方画像のデータを運転席特定部２３に出力するものである。
【００８３】
出力装置５０には、実施の形態１と同様のクラクション５１及びハザードランプ５３に加えて、テールランプ５４ａ及びブレーキランプ５５ａが含まれている。警報出力部２６は、クラクション５１を鳴らしたり、テールランプ５４ａ、ブレーキランプ５５ａ又はハザードランプ５３を点滅させたりすることで、後続車の運転者に警報を発するようになっている。このようにして、実施の形態２の警報装置１００が構成されている。
【００８４】
図１０に示す制御部２０のハードウェア構成は、実施の形態１にて図２又は図３を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。
【００８５】
図１１は、自車両１と、自車両１の走行車線と同じ車線を走る後続車４とのイメージを示している。図１１の例では、自車両１のリアバンパ部に、撮影画角θが約９０°のリアカメラ１０ａを設けている。リアカメラ１０ａが撮影した後方画像に後続車４が写り、後続車検出部２２ａが後続車４を検出すると、後続車検出部２２ａは後方画像のデータを運転席特定部２３に出力する。
【００８６】
図１０に示す運転席特定部２３の動作は、実施の形態１にて図５を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。図１０に示す運転席推定部２４の動作は、実施の形態１にて図６を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。図１０に示す注意状態判定部２５及び警報出力部２６の動作は、実施の形態１にて図７を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。
【００８７】
すなわち、実施の形態２の警報装置１００は、まず、運転席特定部２３が第１画像認識処理を実行して、後続車４の前部座席のうちの運転席を特定し、前方画像における運転席の位置を特定する。運転席特定部２３が運転席の位置を特定できなかった場合、運転席推定部２４が、第１画像認識処理とは検出対象の異なる第２画像認識処理を実行して、後続車４の前部座席のうちの運転席である蓋然性の高い座席を推定し、前方画像における運転席の位置を推定する。さらに、第２画像認識処理により運転席の位置を推定できなかった場合、運転席推定部２４は通行区分データベース３３を参照して、後続車４の前部座席のうちの運転席である蓋然性の高い座席を推定し、前方画像における運転席の位置を推定する。この結果、第１画像認識処理により後続車４の運転席を特定できない場合であっても、第２画像認識処理などにより運転席である蓋然性の高い座席を推定して、適切なタイミングで警報を発することができる。
【００８８】
なお、実施の形態２の警報装置１００は、実施の形態１の警報装置１００と同様の種々の変形例を採用することができる。
【００８９】
また、図１に示すフロントカメラ１０及び対向車検出部２２と、図１０に示すリアカメラ１０ａ及び後続車検出部２２ａとの両方を備え、対向車２の運転者への警報と、後続車４の運転者への警報との両方を出力可能な構成としても良い。
【００９０】
以上のように、実施の形態２の警報装置１００は、自車両１に設けたリアカメラ１０ａが後続車４を撮影した後方画像に対する第１画像認識処理を実行して、後方画像における後続車４の運転席の位置を特定する運転席特定部２３と、運転席特定部２３により運転席の位置を特定することができなかった場合、後方画像に対する第１画像認識処理と異なる第２画像認識処理を実行して、後方画像における運転席の位置を推定する運転席推定部２４と、後方画像のうちの運転席を含む領域に対する第３画像認識処理を実行して、後続車４の運転者が前方不注意状態であるか否かを判定する注意状態判定部２５と、注意状態判定部２５により運転者が前方不注意状態であると判定された場合、自車両１に設けた出力装置５０を用いて運転者への警報を発する警報出力部２６とを備える。第１画像認識処理により後続車４の運転席を特定できない場合であっても、第２画像認識処理により運転席である蓋然性の高い座席を推定して、適切なタイミングで警報を発することができる。
【００９１】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００９２】
１  自車両、２  対向車、３  サーバ、４  後続車、１０  フロントカメラ、１０ａ  リアカメラ、２０  制御部、２１  自車位置算出部、２２  対向車検出部、２２ａ  後続車検出部、２３  運転席特定部、２４  運転席推定部、２５  注意状態判定部、２６  警報出力部、３０  記憶装置、３１  エンブレムデータベース、３２  車種データベース、３３  通行区分データベース、４０  ＧＰＳ受信機、５０  出力装置、５１  クラクション、５２  ヘッドランプ、５３  ハザードランプ、５４ａ  テールランプ、５５ａ  ブレーキランプ、６０  無線通信装置、６１  送信機、６２  受信機、７１  処理回路、７２  メモリ、７３  プロセッサ、１００  警報装置。
【図１】
2017084157.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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