(57)【要約】【課題】車両との衝突または接触の可能性をより正確に判断することが可能な通信装置および移動通信装置を提供する。【解決手段】通信装置は、車両に搭載される通信装置であって、構造物における前記車両の位置する階数を示す階数情報を作成する情報作成部と、前記情報作成部によって作成された前記階数情報を送信する送信部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される通信装置であって、
構造物における前記車両の位置する階数を示す階数情報を作成する情報作成部と、
前記情報作成部によって作成された前記階数情報を送信する送信部とを備える、通信装置。
【請求項２】
前記情報作成部は、前記車両の走行状態として、水平方向および高さ方向の少なくともいずれか一方を示す走行状態情報をさらに作成し、
前記送信部は、前記情報作成部によって作成された前記階数情報および前記走行状態情報を送信する、請求項１に記載の通信装置。
【請求項３】
前記情報作成部は、前記車両が前記構造物に進入した場合に前記階数情報を作成する、請求項１または請求項２に記載の通信装置。
【請求項４】
前記通信装置は、さらに、
前記車両の高度を判断可能な高度情報、および前記構造物の階数と高度との対応関係を判断可能な構造物情報を取得する取得部を備え、
前記情報作成部は、前記取得部によって取得された前記高度情報および前記構造物情報に基づいて前記階数情報を作成する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の通信装置。
【請求項５】
前記高度情報は、前記通信装置が受信したＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）信号に含まれるＧＮＳＳ情報、および前記車両に搭載された加速度センサによる高さ方向の計測結果の少なくともいずれか一方である、請求項４に記載の通信装置。
【請求項６】
前記情報作成部は、前記通信装置が受信したＧＮＳＳ信号に含まれるＧＮＳＳ情報の信頼性に基づいて、前記ＧＮＳＳ情報を前記階数情報の作成に用いるか否かを決定する、請求項５に記載の通信装置。
【請求項７】
前記情報作成部は、前記車両の高さ方向の走行状態に基づいて前記階数情報を作成する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の通信装置。
【請求項８】
車両に搭載される通信装置であって、
前記車両の走行状態として、水平方向および高さ方向の少なくともいずれか一方を示す走行状態情報を作成する情報作成部と、
前記情報作成部によって作成された前記走行状態情報を送信する送信部とを備える、通信装置。
【請求項９】
前記情報作成部は、前記車両に搭載された加速度センサによる高さ方向の計測結果に基づいて前記走行状態情報を作成する、請求項８に記載の通信装置。
【請求項１０】
構造物における車両の位置する階数を示す階数情報を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された前記階数情報に基づいて、安全支援処理を行うか否かの判断を行う判断部とを備える、移動通信装置。
【請求項１１】
前記受信部は、前記車両の走行状態として、水平方向および高さ方向の少なくともいずれか一方を示す走行状態情報をさらに受信し、
前記判断部は、前記受信部によって受信された前記階数情報および前記走行状態情報に基づいて前記判断を行う、請求項１０に記載の移動通信装置。
【請求項１２】
前記判断部は、前記階数情報および前記走行状態情報に基づいて前記車両との接近可能性を判断し、判断結果に基づいて、安全支援処理を行うか否かの判断を行う、請求項１０または請求項１１に記載の移動通信装置。
【請求項１３】
前記判断部は、前記移動通信装置が前記構造物に進入した場合に前記判断を行う、請求項１０から請求項１２のいずれか１項に記載の移動通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信装置および移動通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車車間通信により、他の車両の車載通信機から当該車両に関する情報を取得し、取得した情報に基づいて安全運転支援を行う車載通信機が開発されている。
【０００３】
ここで、互いに遠く離れた場所に位置する車両同士が衝突することはない。したがって、このような車載通信機においては、遠くに位置する車両に関する情報は不要であることが多い。
【０００４】
たとえば、特許文献１（特開２０１０−１８３１７８号公報）において、自車両との距離が大きい車両の車載通信機には、自車両との距離が小さい場合に比べて、低い頻度で情報を送信する技術が開示されている。すなわち、車載通信機は、複数の通信装置が共通の無線チャンネルを介してブロードキャスト型のデータ送信を行う無線通信システムにて用いられる車載通信装置であって、送信データを無線送信用の送信信号に変換して無線送信させる送信手段と、前記送信手段が送信データを送信信号に変換して無線送信させる際の送信パラメータを制御することにより、前記送信データの通信距離を周期的に変化させる送信制御手段とを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１８３１７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記とは異なる状況として、たとえば、立体駐車場において、２台の車両が互いに異なる階に位置する場合が考えられる。このような場合、２台の車両が衝突する可能性は無いにも拘らず、誤った警告がなされる可能性がある。
【０００７】
この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、車両との衝突または接触の可能性をより正確に判断することが可能な通信装置および移動通信装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係る通信装置は、車両に搭載される通信装置であって、構造物における前記車両の位置する階数を示す階数情報を作成する情報作成部と、前記情報作成部によって作成された前記階数情報を送信する送信部とを備える。
【０００９】
（８）また、この発明の別の局面に係る通信装置は、車両に搭載される通信装置であって、前記車両の走行状態として、水平方向および高さ方向の少なくともいずれか一方を示す走行状態情報を作成する情報作成部と、前記情報作成部によって作成された前記走行状態情報を送信する送信部とを備える。
【００１０】
（１０）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係る移動通信装置は、構造物における車両の位置する階数を示す階数情報を受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記階数情報に基づいて、安全支援処理を行うか否かの判断を行う判断部とを備える。
【００１１】
本発明は、このような特徴的な処理部を備える通信装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現したりすることができる。また、通信装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現したり、通信装置を含むシステムとして実現したりすることができる。
【００１２】
また、本発明は、このような特徴的な処理部を備える移動通信装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現したりすることができる。また、移動通信装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現したり、移動通信装置を含むシステムとして実現したりすることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、車両との衝突または接触の可能性をより正確に判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態に係る通信システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信装置による構造物内送信処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信装置による構造物内受信処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信装置の構成を示す図である。
【図５】図５は、本発明の第２の実施の形態に係る車載通信装置による構造物内送信処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、本発明の第３の実施の形態に係る車載通信装置による構造物内送信処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、本発明の第４の実施の形態に係る通信システムの構成を示す図である。
【図８】図８は、本発明の第５の実施の形態に係る通信システムの構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
最初に、本発明の実施の形態の内容を列記して説明する。
【００１６】
（１）本発明の実施の形態に係る通信装置は、車両に搭載される通信装置であって、構造物における前記車両の位置する階数を示す階数情報を作成する情報作成部と、前記情報作成部によって作成された前記階数情報を送信する送信部とを備える。
【００１７】
このような構成により、たとえば、立体駐車場において、階数情報の送信元の車両が自己と同じ階に位置するか否かを把握することができる。したがって、車両との衝突または接触の可能性の有無を正確に判断することができる。
【００１８】
（２）好ましくは、前記情報作成部は、前記車両の走行状態として、水平方向および高さ方向の少なくともいずれか一方を示す走行状態情報をさらに作成し、前記送信部は、前記情報作成部によって作成された前記階数情報および前記走行状態情報を送信する。
【００１９】
このような構成により、たとえば、他の車両が異なる階から自己と同じ階に移動中であるか否かを判断することができるため、当該他の車両との衝突または接触の可能性の有無をより正確に判断することができる。
【００２０】
（３）好ましくは、前記情報作成部は、前記車両が前記構造物に進入した場合に前記階数情報を作成する。
【００２１】
このような構成により、車両が構造物の外部に位置する場合に処理負荷を抑えることができ、また、車両が構造物の内部に位置する場合に確実に階数情報を作成することができる。
【００２２】
（４）好ましくは、前記通信装置は、さらに、前記車両の高度を判断可能な高度情報、および前記構造物の階数と高度との対応関係を判断可能な構造物情報を取得する取得部を備え、前記情報作成部は、前記取得部によって取得された前記高度情報および前記構造物情報に基づいて前記階数情報を作成する。
【００２３】
このような構成により、より正確な階数を示す階数情報を作成することができる。
【００２４】
（５）好ましくは、前記高度情報は、前記通信装置が受信したＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）信号に含まれるＧＮＳＳ情報、および前記車両に搭載された加速度センサによる高さ方向の計測結果の少なくともいずれか一方である。
【００２５】
このような構成により、より正確に車両の高度を判断することができる。
【００２６】
（６）より好ましくは、前記情報作成部は、前記通信装置が受信したＧＮＳＳ信号に含まれるＧＮＳＳ情報の信頼性に基づいて、前記ＧＮＳＳ情報を前記階数情報の作成に用いるか否かを決定する。
【００２７】
このような構成により、たとえば、ＧＮＳＳ情報の信頼性が高い場合に、加速度センサによる計測結果およびＧＮＳＳ情報の両方に基づいて正確な階数情報を作成し、ＧＮＳＳ情報の信頼性が低い場合に、ＧＮＳＳ情報に基づく信頼性の低い階数情報が作成されることを回避することができる。
【００２８】
（７）好ましくは、前記情報作成部は、前記車両の高さ方向の走行状態に基づいて前記階数情報を作成する。
【００２９】
このような構成により、たとえば、車両が上昇した場合に上の階に移動したと判断し、車両が下降した場合に下の階に移動したと判断することにより、上記高度情報および上記構造物情報等を用いずに階数情報を作成することができる。
【００３０】
（８）本発明の実施の形態に係る通信装置は、車両に搭載される通信装置であって、前記車両の走行状態として、水平方向および高さ方向の少なくともいずれか一方を示す走行状態情報を作成する情報作成部と、前記情報作成部によって作成された前記走行状態情報を送信する送信部とを備える。
【００３１】
このような構成により、たとえば、車両の高さ方向の走行状態に基づいて、当該車両が自己と異なる階に移動した等の状況を把握することができる。したがって、車両との衝突または接触の可能性の有無を正確に判断することができる。
【００３２】
（９）好ましくは、前記情報作成部は、前記車両に搭載された加速度センサによる高さ方向の計測結果に基づいて前記走行状態情報を作成する。
【００３３】
このような構成により、たとえば、車両が上昇もしくは下降しているか、または水平方向へ移動しているかを正確に示す走行状態情報を作成することができる。
【００３４】
（１０）本発明の実施の形態に係る移動通信装置は、構造物における車両の位置する階数を示す階数情報を受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記階数情報に基づいて、安全支援処理を行うか否かの判断を行う判断部とを備える。
【００３５】
このような構成により、たとえば、立体駐車場において、階数情報の送信元の車両が位置する階数を把握することができるため、当該車両と自己とが同じ階に位置するか否かに応じて、当該車両と衝突または接触する可能性が有るか否かを判断することができ、衝突または接触する可能性が有ると判断した場合に安全支援処理を行うことができる。したがって、車両との衝突または接触の可能性の有無を正確に判断した上で、衝突または接触を回避するための必要な処理を行うことができる。
【００３６】
（１１）好ましくは、前記受信部は、前記車両の走行状態として、水平方向および高さ方向の少なくともいずれか一方を示す走行状態情報をさらに受信し、前記判断部は、前記受信部によって受信された前記階数情報および前記走行状態情報に基づいて前記判断を行う。
【００３７】
このような構成により、たとえば、他の車両が異なる階から自己と同じ階に移動中であるか否かを把握することができるため、当該他の車両との衝突または接触の可能性の有無をより正確に把握し、安全支援処理を行うか否かをより正しく判断することができる。
【００３８】
（１２）好ましくは、前記判断部は、前記階数情報および前記走行状態情報に基づいて前記車両との接近可能性を判断し、判断結果に基づいて、安全支援処理を行うか否かの判断を行う。
【００３９】
このような構成により、他の車両との接近の可能性を考慮して、当該他の車両と衝突または接触する可能性が有るか否かをより正確に判断し、安全支援処理を行うことができる。
【００４０】
（１３）好ましくは、前記判断部は、前記移動通信装置が前記構造物に進入した場合に前記判断を行う。
【００４１】
このような構成により、自己が構造物の外部に位置する場合、安全支援処理を確実に行うことができ、また、自己が構造物の内部に位置する場合、安全支援処理を行うか否かの判断を行うことで、安全支援処理を行うことによる処理負荷を抑えることができる。
【００４２】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００４３】
＜第１の実施の形態＞
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る通信システムの構成を示す図である。
【００４４】
図１を参照して、通信システム１０１は、ＩＴＳスポット８と、複数の車載通信装置１５とを備える。
【００４５】
車載通信装置１５は、車両に搭載された通信装置、具体的には、移動通信装置である。車載通信装置１５は、車両に固定された状態で搭載されてもよいし、取外しが容易な状態で搭載されてもよい。たとえば、車載通信装置１５は、専用アプリをインストールしたスマートフォンまたはタブレット等であってもよい。
【００４６】
車載通信装置１５は、自車両１０および複数の他車両１１の各々に搭載される。なお、自車両１０および他車両１１は、４輪車に限らず２輪車であってもよい。
【００４７】
自車両１０および各他車両１１は、たとえば立体駐車場である構造物５の内部に位置している。構造物５は、１階駐車場、２階駐車場および３階駐車場を備える。構造物５における隣り合う階は、スロープ６によって接続されている。自車両１０および他車両１１は、スロープ６を通って異なる階へ移動することが可能である。
【００４８】
以下、１階駐車場に位置する他車両１１を他車両１１Ａとも称し、２階駐車場に位置する他車両１１を他車両１１Ｂとも称し、３階駐車場に位置する他車両１１を他車両１１Ｃとも称する。また、２階駐車場から１階駐車場へスロープ６を通って移動中の他車両１１を他車両１１ＢＡとも称し、３階駐車場から２階駐車場へスロープ６を通って移動中の他車両１１を他車両１１ＣＢとも称する。自車両１０は、２階駐車場に位置している。
【００４９】
車載通信装置１５は、自己の車両に関する情報である車両情報を定期的または不定期にブロードキャストする。他の車両の車載通信装置１５は、当該車両情報を受信すると、受信した車両情報に基づいて、各種処理を行う。車両情報には、たとえば、送信元の車両の位置情報および速度情報を含む。たとえば、車載通信装置１５は、ＡＲＩＢ（Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｒａｄｉｏ  Ｉｎｄｕｓｔｒｉｅｓ  ａｎｄ  Ｂｕｓｉｎｅｓｓｅｓ）標準規格等、所定の通信規格に従う車車間通信により車両情報を送信する。
【００５０】
なお、車載通信装置１５は、車両情報をブロードキャストする構成に限らず、ユニキャストする構成であってもよい。
【００５１】
車載通信装置１５は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）信号を受信して、受信したＧＰＳ信号に含まれるＧＰＳ情報をたとえば定期的に取得する。ＧＰＳ情報は、車載通信装置１５の位置情報、測位品質を示す情報、使用衛星数を示す情報、海抜高さを示す情報およびジオイド高さを示す情報等を含む。
【００５２】
また、車載通信装置１５は、構造物５を含むエリアの地図情報を予め記憶している。車載通信装置１５は、取得したＧＰＳ情報および自己が記憶する地図情報に基づいて、自己の車両の構造物への進入および退出を判断する。
【００５３】
なお、車載通信装置１５は、ＧＰＳ情報等に基づいて、自己の車両の構造物への進入および退出を判断する構成に限らず、構造物５の入り口付近に設置されたＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）スポット８とのＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）による通信に基づいて、自己の車両の構造物５への進入および退出を判断する構成であってもよい。
【００５４】
車載通信装置１５は、自己の車両が立体駐車場等の構造物に進入すると、通常モードから構造物内モードへと遷移する。また、車載通信装置１５は、自己の車両が当該構造物から退出すると、構造物内モードから通常モードへ遷移する。
【００５５】
車載通信装置１５は、構造物内モードにおいて、自己の車両の走行状態を示す走行状態情報と、自己の車両が位置する階数を示す階数情報とを作成し、作成したこれらの情報を車両情報に含めて送信する。
【００５６】
一方、車載通信装置１５は、通常モードにおいて、走行状態情報および階数情報を含まない車両情報を送信する。
【００５７】
走行状態情報は、水平方向および高さ方向の少なくともいずれか一方を示す情報であり、たとえば、車両が高さ方向に移動しているか否かを判断可能な情報である。
【００５８】
具体的には、たとえば、走行状態情報は、車両が上昇しているか、下降しているか、または水平方向へ移動しているかを示す情報である。
【００５９】
たとえば、車載通信装置１５は、自己が備えるジャイロセンサまたは加速度センサの計測結果に基づいて、自己の車両が上昇中であるか、下降中であるか、または水平方向へ移動中であるかを判断する。そして、車載通信装置１５は、その判断結果から走行状態情報を作成する。
【００６０】
また、車載通信装置１５は、たとえば、構造物５に進入した際に、構造物５の入り口付近に設置されたＩＴＳスポット８と通信を行い、構造物５の階数と高度との対応関係を判断可能な構造物情報を取得する。たとえば、構造物情報は、構造物５全体の高さと構造物５が有する階数とを示す情報であってもよいし、構造物５における各階の高度を示す情報であってもよい。
【００６１】
なお、車載通信装置１５は、ＩＴＳスポット８から構造物情報を取得する構成に限らず、構造物５に設置されたアクセスポイントから無線ＬＡＮにより構造物情報を取得する構成であってもよいし、ＬＴＥ等のモバイル通信により構造物情報を取得する構成であってもよい。
【００６２】
車載通信装置１５は、たとえば、自己の車両の高度を判断可能な高度情報を取得する。具体的には、車載通信装置１５は、加速度センサによる高さ方向の計測結果を高度情報として取得する。
【００６３】
そして、車載通信装置１５は、取得した高度情報および構造物情報に基づいて、自己の車両が位置する階数を示す階数情報を作成する。
【００６４】
ここでは、自車両１０は、２階駐車場を水平方向に走行中である。この場合、自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０が水平方向に走行していることを示す走行状態情報と、自車両１０が構造物５の２階に位置することを示す階数情報とを作成し、作成したこれらの情報を車両情報に含めて送信する。
【００６５】
また、自車両１０の車載通信装置１５は、他車両１１から送信された車両情報を受信すると、受信した車両情報に含まれる走行状態情報および階数情報に基づいて、当該他車両１１と自車両１０との衝突または接触の可能性の有無を判断する。
【００６６】
たとえば、他車両１１Ａは、１階駐車場を水平方向へ走行中である。この場合、他車両１１Ａの車載通信装置１５は、他車両１１Ａが水平方向に走行していることを示す走行状態情報と、他車両１１Ａが構造物５の１階に位置することを示す階数情報とを作成し、作成したこれらの情報を車両情報に含めて送信する。
【００６７】
自車両１０の車載通信装置１５は、他車両１１Ａから送信された車両情報を受信すると、受信した車両情報に含まれる走行状態情報および階数情報に基づいて、他車両１１Ａが自車両１０の位置する階と異なる階を走行中であることを認識する。この場合、自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０と他車両１１Ａとの衝突等の可能性は無いと判断する。
【００６８】
また、たとえば、他車両１１Ｂは、２階駐車場を水平方向へ走行中である。この場合、他車両１１Ｂの車載通信装置１５は、他車両１１Ｂが水平方向へ走行していることを示す走行状態情報と、他車両１１Ｂが構造物５の２階に位置することを示す階数情報とを作成し、作成したこれらの情報を車両情報に含めて送信する。
【００６９】
自車両１０の車載通信装置１５は、他車両１１Ｂから送信された車両情報を受信すると、受信した車両情報に含まれる走行状態情報および階数情報に基づいて、他車両１１Ｂが自車両１０と同じ階を走行中であることを認識する。この場合、自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０と他車両１１Ａとの衝突等の可能性が有ると判断する。
【００７０】
自車両１０の車載通信装置１５は、他車両１１との衝突等の可能性が有ると判断した場合、当該他車両１１を対象とする安全支援処理Ａを行う。具体的には、車載通信装置１５は、当該他車両１１から受信した車両情報に含まれる当該他車両１１の位置情報等に基づいて、自車両１０と他車両１１との衝突等の可能性をより詳細に計算し、衝突等の可能性が高いと判断した場合、たとえば、自車両１０の車内ディスプレイに注意を促す表示を行う。
【００７１】
また、車載通信装置１５は、自己の車両が２つの階の間に位置していると判断した場合、自己の車両が直前まで位置していた階の階数を示す階数情報を作成する。
【００７２】
たとえば、他車両１１ＣＢは、３階駐車場から２階駐車場階へ移動中である。この場合、他車両１１ＣＢの車載通信装置１５は、他車両１１ＣＢが下降中であることを示す走行状態情報と、他車両１１ＣＢが３階に位置していたことを示す階数情報とを作成し、作成したこれらの情報を車両情報に含めて送信する。
【００７３】
自車両１０の車載通信装置１５は、他車両１１ＣＢから送信された車両情報を受信すると、受信した車両情報に含まれる走行状態情報および階数情報に基づいて、他車両１１ＣＢが、３階から自車両１０の位置する２階に移動中であることを認識する。この場合、自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０と他車両１１ＣＢとの衝突等の可能性が有ると判断し、他車両１１ＣＢを対象とした安全支援処理Ａを行う。
【００７４】
また、他車両１１ＢＡは、２階駐車場から１階駐車場階へ移動中である。この場合、他車両１１ＢＡの車載通信装置１５は、他車両１１ＢＡが下降中であることを示す走行状態情報と、他車両１１ＢＡが２階に位置していたことを示す階数情報とを作成し、作成したこれらの情報を車両情報に含めて送信する。
【００７５】
自車両１０の車載通信装置１５は、他車両１１ＢＡから送信された車両情報を受信すると、受信した車両情報に含まれる走行状態情報および階数情報に基づいて、他車両１１ＢＡが、自車両１０の位置する２階から１階へ移動中であることを認識する。この場合、自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０と他車両１１ＢＡとの衝突等の可能性が無いと判断する。
【００７６】
図２は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信装置による構造物内送信処理の一例を示すフローチャートである。
【００７７】
通信システム１０１における各装置は、コンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のフローチャートの各ステップの一部または全部を含むプログラムを図示しないメモリから読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。
【００７８】
ここでは、自車両１０の車載通信装置１５の処理について説明するが、他車両１１の車載通信装置１５も同様の処理を行う。
【００７９】
図２を参照して、まず、自車両１０の車載通信装置１５は、取得したＧＰＳ情報と、自己が予め記憶する地図情報とに基づいて自己の位置を認識する。自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０がたとえば構造物５に進入するまで、通常モードのまま待機する（ステップＳ１１でＮＯ）。
【００８０】
次に、自車両１０の車載通信装置１５は、ＧＰＳ情報および地図情報に基づいて、自車両１０が構造物５に進入したと判断した場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）、通常モードから構造物内モードへ遷移する（ステップＳ１２）。
【００８１】
次に、自車両１０の車載通信装置１５は、たとえば、構造物５の入り口付近に設置されたＩＴＳスポット８と通信を行い、構造物５の階数と高度との対応関係を判断可能な構造物情報を取得する（ステップＳ１３）。
【００８２】
次に、自車両１０の車載通信装置１５は、たとえば、自己が備える加速度センサによる高さ方向の計測結果を高度情報として取得する（ステップＳ１４）。
【００８３】
次に、自車両１０の車載通信装置１５は、取得した構造物情報および高度情報に基づいて、自車両１０が位置する階数を示す階数情報を作成する（ステップＳ１５）。
【００８４】
次に、自車両１０の車載通信装置１５は、たとえば、自己が備えるジャイロセンサによる計測結果に基づいて、車両が上昇中であるか、下降中であるか、または水平方向へ移動中であるかを示す走行状態情報を作成する（ステップＳ１６）。
【００８５】
次に、自車両１０の車載通信装置１５は、作成した階数情報および走行状態情報を、車両情報に含めて、たとえばブロードキャストする（ステップＳ１７）。
【００８６】
次に、自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０が構造物５から退出したか否かを判断する（ステップＳ１８）。自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０が構造物５から退出していないと判断した場合（ステップＳ１８でＮＯ）、新たな高度情報の取得（ステップＳ１４）、新たな階数情報の作成（ステップＳ１５）、および新たな走行状態情報の作成を行う（ステップＳ１６）。
【００８７】
一方、自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０が構造物５から退出したと判断した場合（ステップＳ１８でＹＥＳ）、構造物内モードから通常モードへ遷移する（ステップＳ１９）。車載通信装置１５は、通常モードでは、上述のように、階数情報および走行状態情報を含まない車両情報を送信する。
【００８８】
図３は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信装置による構造物内受信処理の一例を示すフローチャートである。
【００８９】
ここでは、自車両１０の車載通信装置１５の処理について説明するが、他車両１１の車載通信装置１５も同様の処理を行う。
【００９０】
図３を参照して、まず、自車両１０の車載通信装置１５は、取得したＧＰＳ情報と、自己が予め記憶する地図情報とに基づいて、自己の位置を認識する。自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０がたとえば構造物５に進入するまで通常モードのまま待機する（ステップＳ３１でＮＯ）。
【００９１】
次に、自車両１０の車載通信装置１５は、ＧＰＳ情報および地図情報に基づいて、自車両１０が構造物５に進入したと判断した場合（ステップＳ３１でＹＥＳ）、通常モードから構造物内モードへ遷移する（ステップＳ３２）。
【００９２】
次に、自車両１０の車載通信装置１５は、たとえば、構造物５の入り口付近に設置されたＩＴＳスポット８と通信を行い、構造物５の階数と高度との対応関係を判断可能な構造物情報を取得する（ステップＳ３３）。
【００９３】
次に、自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０が構造物５から退出したか否かを判断しながら、他車両１１の車載通信装置１５から車両情報を受信するまで待機する（ステップＳ３４でＮＯ、かつステップＳ３９でＮＯ）。
【００９４】
次に、自車両１０の車載通信装置１５は、他車両１１の車載通信装置１５から車両情報を受信した場合（ステップＳ３４でＹＥＳ）、当該車両情報に含まれる階数情報および走行状態情報に基づいて、自車両１０と当該他車両１１との衝突等の可能性の有無を判断する（ステップＳ３５）。
【００９５】
次に、自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０と当該他車両１１との衝突等の可能性が有る場合（ステップＳ３５でＹＥＳ）、当該他車両１１から受信した車両情報に基づいて、当該他車両１１を対象とする安全支援処理Ａを行う（ステップＳ３６）。
【００９６】
次に、自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０が構造物５から退出したか否かを判断しながら、他車両１１の車載通信装置１５から車両情報を受信するまで待機する（ステップＳ３４でＮＯ、かつステップＳ３９でＮＯ）。
【００９７】
次に、自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０が構造物５から退出したと判断した場合（ステップＳ３９でＹＥＳ）、構造物内モードから通常モードへ遷移する（ステップＳ４０）。
【００９８】
一方、自車両１０の車載通信装置１５は、他車両１１の車載通信装置１５から受信した車両情報に含まれる階数情報および走行状態情報に基づいて、自車両１０と当該他車両１１との衝突等の可能性が無いと判断した場合（ステップＳ３５でＮＯ）、当該他車両１１を対象とする安全支援処理Ａを行わない。
【００９９】
そして、自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０が構造物５から退出したか否かを判断しながら、他車両１１の車載通信装置１５から車両情報を受信するまで待機する（ステップＳ３４でＮＯ、かつステップＳ３９でＮＯ）。
【０１００】
図４は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信装置の構成を示す図である。
【０１０１】
ここでは、自車両１０の車載通信装置１５について説明するが、他車両１１の車載通信装置１５も自車両１０の車載通信装置１５と同様の構成である。
【０１０２】
図４を参照して、車載通信装置１５は、取得部２１と、受信部２２と、情報作成部２３と、処理部２４と、記憶部２５と、判断部２６と、送信部２７とを備える。
【０１０３】
取得部２１は、自己の車両すなわち自車両１０の高度を判断可能な高度情報を取得する。具体的には、取得部２１は、自車両１０に搭載された加速度センサによる高さ方向の計測結果を高度情報として取得し、取得した高度情報を処理部２４へ出力する。
【０１０４】
また、取得部２１は、構造物５の階数と高度との対応関係を判断可能な構造物情報を取得する。具体的には、たとえば、取得部２１は、自己の車載通信装置１５がＩＴＳスポット８から受信した構造物５の構造物情報を取得し、取得した構造物情報を処理部２４へ出力する。
【０１０５】
また、取得部２１は、ＧＰＳ情報を取得して、取得したＧＰＳ情報を処理部２４へ出力する。また、取得部２１は、ジャイロセンサによる計測結果を取得し、取得した当該計測結果を処理部２４へ出力する。
【０１０６】
記憶部２５は、地図情報を予め記憶している。処理部２４は、取得部２１から受けたＧＰＳ情報と、記憶部２５が記憶する地図情報とに基づいて、自車両１０が構造物５に進入したか否かを判断する。
【０１０７】
そして、処理部２４は、自車両１０が構造物５に進入したと判断した場合、自己の車載通信装置１５を通常モードから構造物内モードへ遷移させる。
【０１０８】
また、処理部２４は、取得部２１から受けた高度情報、構造物情報、ＧＰＳ情報、およびジャイロセンサによる計測結果を情報作成部２３へ出力する。
【０１０９】
たとえば、情報作成部２３は、自車両１０が構造物５に進入した場合、具体的には、車載通信装置１５が構造物内モードへ遷移した場合、構造物５の階数情報および走行状態情報を作成する。
【０１１０】
より具体的には、たとえば、情報作成部２３は、構造物内モードにおいて、処理部２４から高度情報および構造物情報を受けた場合に、これらの情報に基づいて構造物５における自車両１０の位置する階数を示す階数情報を作成する。
【０１１１】
また、たとえば、情報作成部２３は、構造物内モードにおいて、水平方向および高さ方向の少なくともいずれか一方を自車両１０の走行状態として示す走行状態情報を作成する。
【０１１２】
具体的には、情報作成部２３は、構造物内モードにおいて、ジャイロセンサによる計測結果を処理部２４から取得した場合に、当該計測結果に基づいて、走行状態情報を作成する。
【０１１３】
また、情報作成部２３は、たとえば、ＧＰＳ情報に基づいて車両情報を作成する。情報作成部２３は、作成した車両情報に階数情報および走行状態情報を含めて処理部２４へ出力する。処理部２４は、情報作成部２３から受けた車両情報を送信部２７へ出力する。
【０１１４】
送信部２７は、情報作成部２３によって作成された階数情報および走行状態情報を送信する。具体的には、送信部２７は、処理部２４から受けた階数情報および走行状態情報を含む車両情報を送信する。
【０１１５】
また、情報作成部２３は、作成した階数情報および走行状態情報を処理部２４経由で判断部２６へ出力する。
【０１１６】
受信部２２は、構造物５における他車両１１の位置する階数を示す階数情報と、水平方向および高さ方向の少なくともいずれか一方を他車両１１の走行状態として示す走行状態情報とを受信する。具体的には、受信部２２は、他車両１１の車載通信装置１５から送信された、階数情報および走行状態情報を含む車両情報を受信する。受信部２２は、受信した車両情報を処理部２４へ出力する。
【０１１７】
処理部２４は、構造物内モードにおいて、階数情報および走行状態情報を含む車両情報を受信部から受けた場合、当該階数情報および当該走行状態情報を判断部２６へ出力する。
【０１１８】
一方、処理部２４は、通常モードおいて、階数情報および走行状態情報を含む車両情報を受信部から受けた場合、当該階数情報および当該走行状態情報を判断部２６へ出力せず、たとえば破棄する。
【０１１９】
判断部２６は、自車両１０が構造物５に進入した場合に安全支援処理Ａを行うか否かの判断を行う。具体的には、判断部２６は、構造物内モードにおいて、処理部２４から他車両１１についての階数情報および走行状態情報を受けると、これらの情報に基づいて、自車両１０と他車両１１との衝突または接触の可能性の有無を判断する。そして、判断部２６は、その判断結果に基づいて、当該他車両１１を対象とする安全支援処理Ａを行うか否かの判断を行う。
【０１２０】
より具体的には、判断部２６は、他車両１１についての階数情報および走行状態情報に基づいて、自車両１０と他車両１１との接近可能性を判断し、判断結果に基づいて、安全支援処理Ａを行うか否かの判断を行う。
【０１２１】
たとえば、判断部２６は、情報作成部２３から処理部２４経由で受けた自車両１０についての階数情報および走行状態情報に基づいて、自車両１０が構造物５の何階に位置しているのか、あるいは、自車両１０が構造物５において何階から何階に移動しようとしているのかを認識する。
【０１２２】
また、判断部２６は、処理部２４から受けた他車両１１についての階数情報および走行状態情報に基づいて、当該他車両１１が構造物５の何階に位置しているのか、あるいは、当該他車両１１が構造物５において何階から何階に移動しようとしているのかを認識する。
【０１２３】
そして、判断部２６は、認識した自車両１０の状態、および他車両１１の状態から、自車両１０と他車両１１とが接近する可能性を判断する。具体的には、たとえば、図１を用いて説明したように、自車両１０および他車両１１が同じ階に位置する場合、または、他車両１１が異なる階から自車両１０の位置する階へ移動中である場合、自車両１０と他車両１１とが接近する可能性が有ると判断する。
【０１２４】
判断部２６は、自車両１０と他車両１１とが接近する可能性が有ると判断した場合、当該他車両１１を対象とする安全支援処理Ａを行うと判断し、判断結果を処理部２４に通知する。
【０１２５】
処理部２４は、判断部２６が安全支援処理Ａを行うと判断した場合、当該判断に従って安全支援処理Ａを行う。具体的には、処理部２４は、自車両１０と他車両１１との衝突等の可能性を詳細に計算し、衝突等の可能性が高いと判断した場合、たとえば、自車両１０の車内ディスプレイに注意を促す表示を行う。
【０１２６】
一方、判断部２６は、自車両１０と他車両１１との衝突等の可能性が無いと判断した場合、当該他車両１１を対象とする安全支援処理Ａを行わないと判断し、判断結果を処理部２４に通知する。
【０１２７】
処理部２４は、判断部２６が安全支援処理Ａを行わないと判断した場合、安全支援処理Ａを行わない。
【０１２８】
なお、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信装置１５では、情報作成部２３は、高度情報に基づいて階数情報を作成する構成であるとしたが、これに限定するものではない。たとえば、情報作成部２３は、自車両１０の高さ方向の走行状態に基づいて、階数情報を作成する構成であってもよい。
【０１２９】
具体的には、たとえば、情報作成部２３は、ジャイロセンサによる計測結果または加速度センサによる高さ方向の計測結果から自車両１０の高さ方向の走行状態の変化を把握し、把握した走行状態の変化に基づいて、自車両１０が位置する階数を判断する。
【０１３０】
より具体的には、たとえば、自車両１０が構造物５の１階に位置している状態から、しばらく上昇してその後水平方向へ移動した場合、情報作成部２３は、自車両１０が構造物５の１階から２階へ位置したと判断する。
【０１３１】
また、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信装置１５は、階数情報および走行状態情報の両方を送信する構成であるとしたが、これに限定するものではなく、階数情報および走行状態情報のいずれか一方を送信する構成であってもよい。
【０１３２】
たとえば、他車両１１の車載通信装置１５が、走行状態情報を繰り返し送信し、かつ階数情報を送信しない構成である場合、自車両１０の車載通信装置１５は、他車両１１からの各走行状態情報を受信して、受信した各走行状態情報に基づいて、当該他車両１１の位置する階数を判断することができる。
【０１３３】
より具体的には、自車両１０の車載通信装置１５は、他車両１１の高さ方向の走行状態の変化を把握し、把握した走行状態の変化に基づいて、他車両１１が位置する階数を判断する。
【０１３４】
また、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信装置１５は、ＧＰＳ信号を受信して、受信したＧＰＳ信号に含まれるＧＰＳ情報を取得する構成であるとしたが、これに限定するものではなく、ＧＮＳＳ信号を受信して、受信したＧＮＳＳ信号に含まれるＧＮＳＳ情報を取得する構成であってもよい。この場合、車載通信装置１５は、取得したＧＮＳＳ情報を用いて各種処理を行う。
【０１３５】
ところで、たとえば、立体駐車場において、２台の車両が互いに異なる階に位置する場合、２台の車両が衝突する可能性は無いにも拘らず、誤った警告がなされる可能性がある。
【０１３６】
これに対して、本発明の第１の実施の形態に係る通信装置では、情報作成部２３は、構造物５における自己の車両の位置する階数を示す階数情報を作成する。送信部２７は、情報作成部２３によって作成された階数情報を送信する。
【０１３７】
このような構成により、たとえば、立体駐車場において、階数情報の送信元の車両が自己と同じ階に位置するか否かを把握することができる。したがって、車両との衝突または接触の可能性の有無を正確に判断することができる。
【０１３８】
また、本発明の第１の実施の形態に係る通信装置では、情報作成部２３は、自己の車両の走行状態として、水平方向および高さ方向の少なくともいずれか一方を示す走行状態情報をさらに作成する。送信部２７は、情報作成部２３によって作成された階数情報および走行状態情報を送信する。
【０１３９】
このような構成により、たとえば、他の車両が異なる階から自己と同じ階に移動中であるか否かを判断することができるため、当該他の車両との衝突または接触の可能性の有無をより正確に判断することができる。
【０１４０】
また、本発明の第１の実施の形態に係る通信装置では、情報作成部２３は、自己の車両が構造物５に進入した場合に階数情報を作成する。
【０１４１】
このような構成により、車両が構造物５の外部に位置する場合に処理負荷を抑えることができ、また、車両が構造物５の内部に位置する場合に確実に階数情報を作成することができる。
【０１４２】
また、本発明の第１の実施の形態に係る通信装置では、取得部２１は、自己の車両の高度を判断可能な高度情報、および構造物５の階数と高度との対応関係を判断可能な構造物情報を取得する。情報作成部２３は、取得部２１によって取得された高度情報および構造物情報に基づいて階数情報を作成する。
【０１４３】
このような構成により、より正確な階数を示す階数情報を作成することができる。
【０１４４】
また、本発明の第１の実施の形態に係る通信装置では、情報作成部２３は、車両の高さ方向の走行状態に基づいて階数情報を作成する。
【０１４５】
このような構成により、たとえば、車両が上昇した場合に上の階に移動したと判断し、車両が下降した場合に下の階に移動したと判断することにより、上記高度情報および上記構造物情報等を用いずに階数情報を作成することができる。
【０１４６】
また、本発明の第１の実施の形態に係る通信装置では、情報作成部２３は、自己の車両の走行状態として、水平方向および高さ方向の少なくともいずれか一方を示す走行状態情報を作成する。送信部２７は、情報作成部２３によって作成された走行状態情報を送信する。
【０１４７】
このような構成により、たとえば、車両の高さ方向の走行状態に基づいて、当該車両が自己と異なる階に移動した等の状況を把握することができる。したがって、車両との衝突または接触の可能性の有無を正確に判断することができる。
【０１４８】
また、本発明の第１の実施の形態に係る通信装置では、情報作成部２３は、車両に搭載された加速度センサによる高さ方向の計測結果に基づいて走行状態情報を作成する。
【０１４９】
このような構成により、たとえば、車両が上昇もしくは下降しているか、または水平方向へ移動しているかを正確に示す走行状態情報を作成することができる。
【０１５０】
また、本発明の第１の実施の形態に係る通信装置では、受信部２２は、構造物５における車両の位置する階数を示す階数情報を受信する。判断部２６は、受信部２２によって受信された階数情報に基づいて、安全支援処理を行うか否かの判断を行う。
【０１５１】
このような構成により、たとえば、立体駐車場において、階数情報の送信元の車両が位置する階数を把握することができるため、当該車両と自己とが同じ階に位置するか否かに応じて、当該車両と衝突または接触する可能性が有るか否かを判断することができ、衝突または接触する可能性が有ると判断した場合に安全支援処理を行うことができる。したがって、車両との衝突または接触の可能性の有無を正確に判断した上で、衝突または接触を回避するための必要な処理を行うことができる。
【０１５２】
また、本発明の第１の実施の形態に係る通信装置では、受信部２２は、車両の走行状態として、水平方向および高さ方向の少なくともいずれか一方を示す走行状態情報をさらに受信する。判断部２６は、受信部２２によって受信された階数情報および走行状態情報に基づいて上記判断を行う。
【０１５３】
このような構成により、たとえば、他の車両が異なる階から自己と同じ階に移動中であるか否かを把握することができるため、当該他の車両との衝突または接触の可能性の有無をより正確に把握し、安全支援処理を行うか否かをより正しく判断することができる。
【０１５４】
また、本発明の第１の実施の形態に係る通信装置では、判断部２６は、階数情報および走行状態情報に基づいて他の車両との接近可能性を判断し、判断結果に基づいて、安全支援処理を行うか否かの判断を行う。
【０１５５】
このような構成により、他の車両との接近の可能性を考慮して、当該他の車両と衝突または接触する可能性が有るか否かをより正確に判断し、安全支援処理を行うことができる。
【０１５６】
また、本発明の第１の実施の形態に係る通信装置では、判断部２６は、移動通信装置が構造物５に進入した場合に上記判断を行う。
【０１５７】
このような構成により、自己が構造物５の外部に位置する場合、安全支援処理を確実に行うことができ、また、自己が構造物５の内部に位置する場合、安全支援処理を行うか否かの判断を行うことで、安全支援処理を行うことによる処理負荷を抑えることができる。
【０１５８】
次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【０１５９】
＜第２の実施の形態＞
本実施の形態は、第１の実施の形態に係る通信システムと比べて、階数情報の作成処理が異なる通信システムに関する。以下で説明する内容以外は第１の実施の形態に係る通信システムと同様である。
【０１６０】
図５は、本発明の第２の実施の形態に係る車載通信装置による構造物内送信処理の一例を示すフローチャートである。
【０１６１】
ここでは、自車両１０の車載通信装置１５の処理について説明するが、他車両１１の車載通信装置１５も同様の処理を行う。
【０１６２】
図５を参照して、ステップＳ１１１〜Ｓ１１３の動作は、図２におけるステップＳ１１〜Ｓ１３の動作と同様である。
【０１６３】
次に、自車両１０の車載通信装置１５は、自己の加速度センサによる高さ方向の計測結果を取得する（ステップＳ１１４）。
【０１６４】
次に、自車両１０の車載通信装置１５は、自己が取得したＧＰＳ情報を信頼できるか否かを判断する（ステップＳ１１５）。具体的には、たとえば、車載通信装置１５は、ＧＰＳ情報に含まれる、測位品質を示す情報および使用衛星数を示す情報に基づいて、当該ＧＰＳ情報が信頼できるか否かを判断する。
【０１６５】
次に、自車両１０の車載通信装置１５は、ＧＰＳ情報を信頼できると判断した場合（ステップＳ１１５でＹＥＳ）、取得した構造物情報、ＧＰＳ情報および加速度センサによる高さ方向の計測結果に基づいて階数情報を作成する（ステップＳ１１６）。
【０１６６】
具体的には、車載通信装置１５は、ＧＰＳ情報に含まれる車載通信装置１５の海抜高さを示す情報およびジオイド高さを示す情報と、加速度センサによる高さ方向の計測結果とに基づいて、自車両１０の高度を判断する。そして、車載通信装置１５は、その判断結果と構造物情報とに基づいて階数情報を作成する。
【０１６７】
ステップＳ１１７〜Ｓ１２０の動作は、図２におけるステップＳ１６〜Ｓ１９の動作と同様である。
【０１６８】
一方、自車両１０の車載通信装置１５は、ＧＰＳ情報を信頼できないと判断した場合（ステップＳ１１５でＮＯ）、構造物情報と加速度センサによる高さ方向の計測結果とに基づいて、かつＧＰＳ情報に基づかずに階数情報を作成する（ステップＳ１２１）。
【０１６９】
以下、ステップＳ１１４〜Ｓ１２１の動作を処理Ｐとも称する。
【０１７０】
図４は、本発明の第２の実施の形態に係る車載通信装置の構成も示している。
【０１７１】
図４を参照して、取得部２１は、加速度センサによる高さ方向の計測結果と、ＧＰＳ情報とを高度情報として取得し、取得したこれらの情報を処理部２４へ出力する。
【０１７２】
処理部２４は、取得部２１から受けた加速度センサによる高さ方向の計測結果と、ＧＰＳ情報とを情報作成部２３へ出力する。
【０１７３】
情報作成部２３は、車載通信装置１５が受信したＧＰＳ情報の信頼性に基づいて、ＧＰＳ情報を階数情報の作成に用いるか否かを決定する。具体的には、たとえば、情報作成部２３は、ＧＰＳ情報に含まれる、測位品質を示す情報および使用衛星数を示す情報に基づいてＧＰＳ情報を信頼できるか否かを判断する。
【０１７４】
情報作成部２３は、たとえば、ＧＰＳ情報を信頼できると判断した場合、ＧＰＳ情報に含まれる、受信アンテナの海抜高さを示す情報およびジオイド高さを示す情報と、加速度センサによる高さ方向の計測結果とに基づいて自車両１０の高度を判断する。そして、情報作成部２３は、判断した自車両１０の高度と構造物情報とに基づいて階数情報を作成する。
【０１７５】
一方、情報作成部２３は、ＧＰＳ情報を信頼できないと判断した場合、加速度センサによる高さ方向の計測結果に基づいて、かつＧＰＳ情報に基づかずに自車両１０の高度を判断する。そして、情報作成部２３は、判断した自車両１０の高度と構造物情報とに基づいて階数情報を作成する。
【０１７６】
なお、情報作成部２３は、ＧＰＳ情報を信頼できると判断した場合、ＧＰＳ情報と加速度センサによる高さ方向の計測結果との両方に基づいて自車両１０の高度を判断する構成であるとしたが、これに限定するものではない。たとえば、情報作成部２３は、ＧＰＳ情報を信頼できると判断した場合、ＧＰＳ情報に基づいて、かつ加速度センサによる高さ方向の計測結果に基づかずに自車両１０の高度を判断する構成であってもよい。
【０１７７】
言い換えれば、情報作成部２３は、ＧＰＳ情報を信頼できると判断した場合、ＧＰＳ情報を自車両１０の高度を判断可能な高度情報として使用し、加速度センサによる高さ方向の計測結果を高度情報として使用しない構成であってもよい。
【０１７８】
以上のように、本発明の第２の実施の形態に係る通信装置では、高度情報は、通信装置が受信したＧＮＳＳ信号に含まれるＧＮＳＳ情報、および車両に搭載された加速度センサによる高さ方向の計測結果の少なくともいずれか一方である。
【０１７９】
このような構成により、より正確に車両の高度を判断することができる。
【０１８０】
また、本発明の第２の実施の形態に係る通信装置では、情報作成部２３は、通信装置が受信したＧＮＳＳ信号に含まれるＧＮＳＳ情報の信頼性に基づいて、ＧＮＳＳ情報を階数情報の作成に用いるか否かを決定する。
【０１８１】
このような構成により、たとえば、ＧＮＳＳ情報の信頼性が高い場合に、加速度センサによる計測結果およびＧＮＳＳ情報の両方に基づいて正確な階数情報を作成し、ＧＮＳＳ情報の信頼性が低い場合に、ＧＮＳＳ情報に基づく信頼性の低い階数情報が作成されることを回避することができる。
【０１８２】
その他の構成および動作は第１の実施の形態に係る通信システム１０１と同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
【０１８３】
次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【０１８４】
＜第３の実施の形態＞
本実施の形態は、第１の実施の形態に係る通信システムと比べて、階数情報の作成処理が異なる通信システムに関する。以下で説明する内容以外は第１の実施の形態に係る通信システムと同様である。
【０１８５】
図６は、本発明の第３の実施の形態に係る車載通信装置による構造物内送信処理の一例を示すフローチャートである。
【０１８６】
ここでは、自車両１０の車載通信装置１５の処理について説明するが、他車両１１の車載通信装置１５も同様の処理を行う。
【０１８７】
図６を参照して、ステップＳ２１１およびＳ２１２の動作は、図２におけるステップＳ１１およびＳ１２の動作とそれぞれ同様である。
【０１８８】
次に、自車両１０の車載通信装置１５は、構造物情報を取得することができるか否かを判断する（ステップＳ２１３）。具体的には、たとえば、車載通信装置１５は、自車両１０が構造物５に進入してから所定時間内に構造物情報を取得できなかった場合に、構造物情報を取得できなかったと判断する。
【０１８９】
自車両１０の車載通信装置１５は、構造物情報を取得できた場合（ステップＳ２１３でＹＥＳ）、図５において示した処理Ｐを行う（ステップＳ２２２）。
【０１９０】
一方、自車両１０の車載通信装置１５は、構造物情報を取得できなかった場合（ステップＳ２１３でＮＯ）、自己の加速度センサによる高さ方向の計測結果を取得する（ステップＳ２１４）。
【０１９１】
次に、自車両１０の車載通信装置１５は、自己が取得したＧＰＳ情報を信頼できるか否かを判断する（ステップＳ２１５）。
【０１９２】
次に、自車両１０の車載通信装置１５は、ＧＰＳ情報を信頼できると判断した場合（ステップＳ２１５でＹＥＳ）、当該ＧＰＳ情報および加速度センサによる高さ方向の計測結果に基づいて、自車両１０の位置する階数を示す階数情報を作成する（ステップＳ２１６）。
【０１９３】
具体的には、自車両１０の車載通信装置１５は、ＧＰＳ情報に含まれる、受信アンテナの海抜高さを示す情報およびジオイド高さを示す情報と、加速度センサによる高さ方向の計測結果とに基づいて自車両１０が位置する高度を判断する。
【０１９４】
ここで、車載通信装置１５は、たとえば、一般的な立体駐車場等における各階の高度を示す平均構造物情報を予め記憶している。
【０１９５】
自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０が位置する高度および平均構造物情報に基づいて、自車両１０が位置する階数を判断し、判断結果に基づいて階数情報を作成する。
【０１９６】
ステップＳ２１７〜Ｓ２２０の動作は、図２におけるステップＳ１６〜Ｓ１９の動作と同様である。
【０１９７】
一方、自車両１０の車載通信装置１５は、ＧＰＳ情報を信頼できないと判断した場合（ステップＳ２１５でＮＯ）、加速度センサによる高さ方向の計測結果に基づいて、かつＧＰＳ情報に基づかずに、自車両１０の位置する階数を示す階数情報を作成する（ステップＳ２２１）。
【０１９８】
具体的には、自車両１０の車載通信装置１５は、加速度センサによる高さ方向の計測結果に基づいて、自車両１０が位置する高度を判断する。そして、車載通信装置１５は、自車両１０が位置する高度および平均構造物情報に基づいて、自車両１０が位置する階数を判断し、判断結果に基づいて階数情報を作成する。
【０１９９】
ステップＳ２１７〜Ｓ２２０の動作は、図２におけるステップＳ１６〜Ｓ１９の動作と同様である。
【０２００】
図４は、本発明の第３の実施の形態に係る車載通信装置の構成も示している。
【０２０１】
図４を参照して、処理部２４は、車載通信装置１５を構造物内モードへ遷移させた後、取得部２１から構造物情報を所定時間受けなかった場合、構造物情報を取得できなかった旨を情報作成部２３へ通知する。
【０２０２】
情報作成部２３は、構造物情報を取得できなかった旨の通知を処理部２４から受けた場合、処理部２４から受けたＧＰＳ情報の信頼性を判断し、判断結果に基づいて、当該ＧＰＳ情報を階数情報の作成に用いるか否かを決定する。
【０２０３】
情報作成部２３は、たとえば、ＧＰＳ情報を信頼できると判断した場合、ＧＰＳ情報に含まれる、車載通信装置１５の海抜高さを示す情報およびジオイド高さを示す情報と、加速度センサによる高さ方向の計測結果とに基づいて自車両１０の高度を判断する。
【０２０４】
記憶部２５は、平均的な立体駐車場等の各階の高度を示す平均構造物情報を予め記憶している。
【０２０５】
情報作成部２３は、たとえば、平均構造物情報を処理部２４経由で記憶部２５から取得して、自車両１０の高度および平均構造物情報に基づいて階数情報を作成する。
【０２０６】
一方、情報作成部２３は、たとえば、構造物情報を取得できなかった旨の通知を処理部２４から受けた場合において、ＧＰＳ情報を信頼できないと判断したとき、加速度センサの計測結果に基づいて、かつＧＰＳ情報に基づかずに自車両１０の高度を判断する。
【０２０７】
そして、情報作成部２３は、自車両１０の高度から自車両１０の位置する階数を判断する。具体的には、自車両１０の車載通信装置１５は、平均的な立体駐車場等の各階の高度を示す情報を記憶しており、当該情報を参照して、自車両１０の位置する階数を判断する。
【０２０８】
その他の構成および動作は第１の実施の形態に係る通信システム１０１と同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
【０２０９】
次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【０２１０】
＜第４の実施の形態＞
本実施の形態は、第３の実施の形態に係る通信システムと比べて、階数情報の作成処理が異なる通信システムに関する。
【０２１１】
図７は、本発明の第４の実施の形態に係る通信システムの構成を示す図である。
【０２１２】
図７を参照して、通信システム１０４は、複数の車載通信装置１５と、複数のＩＴＳスポット８とを備える。
【０２１３】
車載通信装置１５は、自車両１０および複数の他車両１１の各々に搭載される。ＩＴＳスポット８は、１階駐車場、２階駐車場および３階駐車場の各々に設置される。
【０２１４】
なお、この例では、１階駐車場、２階駐車場および３階駐車場の各々に１つのＩＴＳスポット８が設置されているが、１階駐車場、２階駐車場および３階駐車場の各々に複数のＩＴＳスポット８が設置されてもよい。
【０２１５】
各ＩＴＳスポット８は、自己の設置された階数を示す設置階情報をたとえばブロードキャストする。各ＩＴＳスポット８は、たとえば自己が設置された階に通信可能範囲が限定されるように調整されている。
【０２１６】
構造物５における各車両の車載通信装置１５は、ＩＴＳスポット８からの設置階情報を受信して、自己の位置する階数を認識し、認識した階数を示す階数情報を作成する。
【０２１７】
なお、たとえば、構造物５における各階が、構造物５に併設された商業施設における対応の階と接続されているような場合、ＩＴＳスポット８は、自己の設置階に対応する当該商業施設の階に関する広告等の情報を送信してもよい。
【０２１８】
図４は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信装置の構成を示す図である。
【０２１９】
ここでは、自車両１０の車載通信装置１５について説明するが、他車両１１の車載通信装置１５も自車両１０の車載通信装置１５と同様の構成である。
【０２２０】
取得部２１は、ＩＴＳスポット８から設置階情報を取得し、取得した設置階情報を処理部２４へ出力する。処理部２４は、取得部２１から受けた設置階情報を情報作成部２３へ出力する。
【０２２１】
情報作成部２３は、処理部２４から受けた設置階情報に基づいて、自車両１０の位置する階数を示す階数情報を作成する。
【０２２２】
その他の構成および動作は第３の実施の形態に係る通信システムと同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
【０２２３】
次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【０２２４】
＜第５の実施の形態＞
本実施の形態は、第４の実施の形態に係る通信システムと比べて、車載通信装置でない移動通信機を備える通信システムに関する。
【０２２５】
図８は、本発明の第５の実施の形態に係る通信システムの構成を示す図である。
【０２２６】
図８を参照して、通信システム１０５は、複数の車載通信装置１５と、携帯通信装置１６と、ＩＴＳスポット８とを備える。
【０２２７】
携帯通信装置１６は、たとえば、歩行者４によって携帯されたスマートフォンまたはタブレットである。
【０２２８】
各ＩＴＳスポット８は、自己の設置された階数を示す設置階情報をたとえばブロードキャストする。各ＩＴＳスポット８は、たとえば自己が設置された階に通信可能範囲が限定されるように調整されている。
【０２２９】
携帯通信装置１６は、たとえば、ＩＴＳスポット８から送信された設置階情報を取得して、構造物５において歩行者４が位置する階数を認識する。
【０２３０】
携帯通信装置１６は、他車両１１の車載通信装置１５から送信された車両情報を受信して、受信した車両情報に含まれる階数情報および走行状態情報に基づいて、構造物５に
おいて当該他車両１１が位置する階数を認識する。
【０２３１】
そして、携帯通信装置１６は、歩行者４が位置する階数、および他車両１１が位置する階数から、歩行者４と他車両１１との衝突等の可能性の有無を判断する。
【０２３２】
携帯通信装置１６は、歩行者４と他車両１１との衝突等の可能性が有ると判断した場合、当該他車両１１を対象とする安全支援処理Ａを行う。具体的には、携帯通信装置１６は、歩行者４と他車両１１との衝突等の可能性を詳細に計算し、当該可能性が高い場合、たとえば自己のディスプレイに注意を促す表示を行う。
【０２３３】
その他の構成および動作は第４の実施の形態に係る通信システムと同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
【０２３４】
上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【０２３５】
以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
【０２３６】
［付記１］
車両に搭載される通信装置であって、
構造物における前記車両の位置する階数を示す階数情報を作成する情報作成部と、
前記通信装置が受信したＧＮＳＳ信号に含まれるＧＮＳＳ情報を取得する取得部と、
前記情報作成部によって作成された前記階数情報、および前記取得部によって取得された前記ＧＮＳＳ情報に含まれる前記車両の位置情報を送信する送信部とを備える、通信装置。
【０２３７】
［付記２］
車両に搭載される通信装置であって、
前記車両の走行状態として、水平方向および高さ方向の少なくともいずれか一方を示す走行状態情報を作成する情報作成部と、
前記通信装置が受信したＧＮＳＳ信号に含まれるＧＮＳＳ情報を取得する取得部と、
前記情報作成部によって作成された前記走行状態情報、および前記取得部によって取得された前記ＧＮＳＳ情報に含まれる前記車両の位置情報を送信する送信部とを備える、通信装置。
【０２３８】
［付記３］
構造物における車両の位置する階数を示す階数情報、および前記車両の位置情報を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された前記階数情報に基づいて、前記位置情報を用いる安全支援処理を行うか否かの判断を行う判断部とを備える、移動通信装置。
【符号の説明】
【０２３９】
４  歩行者
５  構造物
６  スロープ
８  ＩＴＳスポット
１０  自車両
１１，１１Ａ，１１Ｂ，１１ＢＡ，１１Ｃ，１１ＣＢ  他車両
１５  車載通信装置
１６  携帯通信装置
２１  取得部
２２  受信部
２３  情報作成部
２４  処理部
２５  記憶部
２６  判断部
２７  送信部
１０１，１０４，１０５  通信システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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