(57)【要約】【課題】緊急車両が近くに存在する場合に、ドライバの意識が走行支援に向かわないようにする。【解決手段】走行支援システムは、走行区間及び信号の灯色サイクルを含む信号情報を受信する信号情報受信手段と、前記信号情報受信手段で受信した信号情報に基づいてドライバに対して走行支援を行う制御手段と、を備える。制御手段は、緊急車両が周辺に存在することを示す緊急車両情報を受信した場合、走行区間での前記走行支援を停止する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行区間及び信号の灯色サイクルを含む信号情報を受信する信号情報受信手段と、
前記信号情報受信手段で受信した信号情報に基づいてドライバに対して走行支援を行う制御手段と、
を備える走行支援システムであって、
前記制御手段は、
緊急車両が周辺に存在することを示す緊急車両情報を受信した場合、前記走行区間での前記走行支援を停止する、
ことを特徴とする走行支援システム。
【請求項２】
前記緊急車両情報は、
前記緊急車両の位置を特定する位置特定情報及び前記緊急車両の目的地までの経路を示す経路情報を含み、
前記制御手段は、
前記緊急車両の前記経路と、前記信号情報で特定される走行区間の走行路とが交錯する交差点における走行支援を停止する、
ことを特徴とする請求項１に記載の走行支援システム。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記緊急車両の目的地までの経路を、所定の地図情報から推測し、前記推測した前記緊急車両の経路と、前記信号情報で特定される走行区間の走行路とが交錯する交差点における走行支援を停止する、
ことを特徴とする請求項１に記載の走行支援システム。
【請求項４】
前記制御手段は、
前記緊急車両情報を受信したときに、走行支援を停止するか否かをドライバに問い合わせ、走行支援を停止する指示を前記ドライバから受け付けたときに、前記走行支援を停止する、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行支援システム。
【請求項５】
前記緊急車両情報は、
前記緊急車両の種別を示す種別情報を含み、
前記制御手段は、
前記種別情報に応じて前記緊急車両の目的地を変更する、
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の走行支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行に関する支援を行う走行支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
信号情報を活用した走行支援システムが知られている。この走行支援システムにおいては、緊急車両が緊急走行中である場合、緊急車両の通過する走行路上の信号を青色にする制御（ＦＡＳＴ制御）が行われる。
【０００３】
このような制御が行われるため、例えば、路側装置との路車間通信により信号情報や緊急車両情報を受信する運転支援装置において、緊急車両情報を取得したときに、緊急車両が交差点を通過するタイミングで信号情報を赤に補正する技術が開示されている（下記特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２４４３４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述のＦＡＳＴ制御が実行されると、緊急車両が通過する走行路上の信号の灯色スケジュール（サイクル）が信号情報に基づくスケジュールと一致しない状況が生じる。
【０００６】
ここで、上記特許文献１に記載の技術を用いると、緊急車両が交差点を通過するタイミングで信号情報を赤に補正することができる。しかしながら、ドライバに対する支援を継続すると、ドライバの意識が走行支援システムに向いてしまい、周辺の車両の状況の確認がおろそかになる可能性がある。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、緊急車両が近くに存在する場合に、ドライバの意識が走行支援に向かわないようにする走行支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の走行支援システムは、走行区間及び信号の灯色サイクルを含む信号情報を受信する信号情報受信手段と、前記信号情報受信手段で受信した信号情報に基づいてドライバに対して走行支援を行う制御手段と、を備える。また、制御手段は、緊急車両が周辺に存在することを示す緊急車両情報を受信した場合、前記走行区間での前記走行支援を停止することを特徴とする。
【０００９】
この走行支援システムによると、緊急車両が近くに存在する場合に、ドライバの意識が走行支援に向かわないようにすることができる。
【００１０】
また、前記緊急車両情報は、前記緊急車両の位置を特定する位置特定情報及び前記緊急車両の目的地までの経路を示す経路情報を含み、前記制御手段は、前記緊急車両の前記経路と、前記信号情報で特定される走行区間の走行路とが交錯する交差点における走行支援を停止するようにしても良い。
【００１１】
このように構成すると、走行支援システムは、走行区間の全ての交差点での走行支援を停止せずに、最小限の交差点で走行支援を停止する処理を実行することができる。
【００１２】
また、前記制御手段は、前記緊急車両の目的地までの経路を、所定の地図情報から推測し、前記推測した前記緊急車両の経路と、前記信号情報で特定される走行区間の走行路とが交錯する交差点における走行支援を停止するようにしても良い。
【００１３】
このように構成すると、走行支援システムは、緊急車両の目的地が不明な場合でも、交差点において走行支援を停止する処理を実行することができる。
【００１４】
さらに、前記制御手段は、前記緊急車両情報を受信したときに、走行支援を停止するか否かをドライバに問い合わせる問い合わせ、走行支援を停止する指示を前記ドライバから受け付けたときに、前記走行支援を停止するようにしても良い。
【００１５】
このように構成すると、走行支援システムは、緊急車両の走行ルートを推測した場合のように走行ルートの信頼性が低いときには、ドライバが走行支援を停止する処理を実行するか否かを選択することが可能になる。
【００１６】
また、前記緊急車両情報は、前記緊急車両の種別を示す種別情報を含み、前記制御手段は、前記種別情報に応じて前記緊急車両の目的地を変更するようにしても良い。
【００１７】
このように構成すると、走行支援システムは、種々の緊急車両に対応した走行支援停止処理を実行することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の走行支援システムは、緊急車両が近くに存在する場合に、ドライバの意識が走行支援に向かわないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係る車両が走行する道路Ｒの１区間（走行区間）の一例を示す図である。
【図２】同実施形態に係る信号サイクル情報の一例を示す図である。
【図３】同実施形態に係る信号位置情報の一例を示す図である。
【図４】同実施形態に係る車両（走行支援システム）の概略構成の一例を示す図である。
【図５】同実施形態に係る車両ＥＣＵ（制御手段）が実行する走行支援処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】同実施形態に係る第１の支援停止処理の一例を示す図である。
【図７】同実施形態に係る第２の支援停止処理の一例を示す図である。
【図８】同実施形態に係る第３の支援停止処理の一例を示す図である。
【図９】同実施形態に係る第４の支援停止処理の一例を示す図である。
【図１０】同実施形態に係る支援停止問い合わせメッセージの表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施形態においては本発明の追従走行制御装置を車両１に適用した場合について説明する。
【００２１】
図１は、車両１が走行する道路Ｒの１区間（走行区間）の一例を示す図である。  
図１に示すように、車両１は、道路Ｒ上を図示右側に向かって走行する。道路Ｒ上には、路車間通信装置Ｒ１が設けられている。路車間通信装置Ｒ１は、道路Ｒの両側にそれぞれ立設される柱Ｒ２ａ，柱Ｒ２ｂの上側で架け渡される部材Ｒ３に配置される。路車間通信装置Ｒ１は、通信可能な通信部（図示省略）及び車両を感知する感知部（図示省略）を備えている。路車間通信装置Ｒ１は、下側を車両１が通過するときに、車両１を感知して、車両１に対して信号情報を送信する。路車間通信装置Ｒ１は、例えば、高度化光ビーコンである。高度化光ビーコンは、近赤外線技術を応用した、走行車両の路車間通信部（車載装置）との双方向通信機能と、車両感知機能を併せ持つ装置である。
【００２２】
また、道路Ｒにおいて、１区間が設定されている。１区間は、路車間通信装置Ｒ１が配置されている位置から信号機Ｓ３が設置されている位置までの区間である。この１区間には、信号機Ｓ１から信号機Ｓ３が設置されている。路車間通信装置Ｒ１が設置されている位置を基準位置Ｐ０とすると、各信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３の位置は、それぞれ位置Ｐ１〜位置Ｐ３であり、路車間通信装置Ｒ１と信号機Ｓ１、信号機Ｓ１から信号機Ｓ３までの各信号機間の距離は、それぞれＸ１からＸ３である。また、信号機Ｓ１から信号機Ｓ３には、それぞれ車両１の進行方向との対向面に信号表示部Ｓ１１〜信号表示部Ｓ３１が設けられている。信号表示部Ｓ１１〜信号表示部Ｓ３１には、それぞれ、青色、黄色、赤色の信号が設けられており、所定の時間サイクルで灯色が変化する。
【００２３】
本実施形態においては、既述の信号情報には、信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３（１区間の信号機）の各灯色の各々の点灯時間のサイクルに関する信号サイクル情報、及び車両から前方の信号機Ｓ１までの距離を示す信号位置情報が含まれる。
【００２４】
次に、１区間の信号サイクル情報について図２を参照して説明する。図２は、信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３の信号サイクル情報Ｔ１の一例を示す図である。なお、本実施形態では、説明を簡略化するために各信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３は同じサイクルで灯色が変化する場合で説明するが、信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３の信号毎に、異なるサイクルで灯色が変化するようにしても良い。
【００２５】
図２に示すように、信号サイクル情報Ｔ１において、灯色は、青色が時間Ｔｂ、黄色が時間Ｔｙ、赤色が時間Ｔｒだけ発光するように設定されており、さらに基準時間Ｔ０が設定されている。基準時間Ｔ０は、例えば、標準時間で特定される所定の時刻である。したがって、信号サイクル情報Ｔ１は、基準時間Ｔ０から青色→黄色→赤色→青色…のように信号表示部Ｓ１１〜信号表示部Ｓ３１の灯色が変化するように構成されている。
【００２６】
次に、信号位置情報について図３を参照して説明する。図３は、１区間の信号位置情報Ｔ２の一例を示す図である。
【００２７】
図３に示すように、信号位置特定情報Ｔ２において、路車間通信装置Ｒ１の位置が基準位置Ｐ０であり、信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３の位置が位置Ｐ１〜位置Ｐ３となるようにそれぞれ設定されている。また、路車間通信装置Ｒ１と信号機Ｓ１との距離は距離Ｘ１であり、信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３における各信号機間の距離は、それぞれ、距離Ｘ２、Ｘ３である。
【００２８】
以上のように、図１を参照して既述した１区間の信号情報（信号サイクル情報（参照：図２）及び信号位置特定情報（参照：図３））が設定されている。
【００２９】
図４は第１の実施形態に係る車両（走行支援システム）１の概略構成の一例を示す図である。  
図４に示すように、車両１は、車両ＥＣＵ（制御手段）１１、路車間通信部（信号情報受信手段）１２、車車間通信部１３、音声入力部１４、時計部１５、車速センサ１６、表示部１７、及び音声出力部１８を有している。なお、車両１は、これら車両ＥＣＵ１１、路車間通信部１２、車車間通信部１３、音声入力部１４、時計部１５、車速センサ１６、表示部１７、及び音声出力部１８以外にも、車両１としての機能を発揮するための各装置を有しているが、本発明と直接関係がないため、これらの詳細な説明については省略する。
【００３０】
車両ＥＣＵ１１は、車両１内に含まれる各装置を制御する。  
より詳細には、車両ＥＣＵ１１は、例えば、路車間通信部１２、車車間通信部１３、音声入力部１４、時計部１５、及び車速センサ１６から入力される情報に基づいて、表示部１７、及び音声出力部１８を制御する。この制御の一例としては、ドライバの運転を支援する走行支援が挙げられる。走行支援は、例えば、信号情報、時計部１５の時計情報、及び車速センサ１６からの情報に基づいて、車両１が次の信号（交差点）を停止しないように走行するための速度をドライバに推奨する支援である。また、車両ＥＣＵ１１は、所定の場合に、走行支援を停止する走行支援停止処理を実行する。この走行支援停止処理の詳細は、図６から図１０を参照して後述する。
【００３１】
路車間通信部１２は、既述の路車間通信装置Ｒ１と通信を行う。例えば、路車間通信部１２は、車両１が路車間通信装置Ｒ１の下側を通過する際に、路車間通信装置Ｒ１が送信する信号情報を受信する。また、路車間通信部１２は、受信した信号情報を車両ＥＣＵ１１へ送信する。
【００３２】
車車間通信部１３は、車両１の周辺を走行する車両と通信を行う。車車間通信部１３は、周辺を走行する他車両から情報を送受信する。例えば、車車間通信部１３は、緊急車両から送信される車両情報を受信し、受信した車両情報を車両ＥＣＵ１１に送信する。なお、車車間通信は、例えば、３００メートル程度の通信エリアが確保される。車両情報には、緊急車両の位置を示す位置特定情報、目的地を示す目的地情報、目的地までのルート（経路）を示すルート情報の少なくともいずれかが含まれる。なお、本実施形態においては、車両ＥＣＵ１１は、車車間通信部１３を介して車両情報を受信する場合で説明するが、路車間通信部１２を介して車両情報を受信するようにしても良い。
【００３３】
音声入力部１４は、例えば、マイク入力部である。音声入力部１４は、車両１の周辺から緊急車両の警報を受信した場合、当該警報を受信したことを示す情報を車両ＥＣＵ１１に出力する。なお、本実施形態においては、音声入力部１４がマイク入力部である場合で説明するが、音声入力部１４は緊急車両の警報を受信できるものであれば良く、例えば、音声認識装置でも良い。
【００３４】
時計部１５は、例えば、標準時間を用いて時間を計時する。車両ＥＣＵ１１は、この時計部１５で計時する時間と、信号サイクル情報Ｔ１に含まれる基準時間Ｔ０とを利用することによって、各信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３の灯色サイクルを正確に判断することが可能になる。
【００３５】
車速センサ１６は、後輪（図示省略）の回転軸の近傍に設けられており、回転軸の回転を検出する回転センサである。車速センサ１６は、取得した回転軸の回転速度情報を車両ＥＣＵ１１に出力する。車両ＥＣＵ１１は、この回転速度情報に基づいて、車両１の移動距離を算出することが可能になる。
【００３６】
表示部１７は、車両ＥＣＵ１１の制御に基づいて、走行支援に関する情報をドライバに対して表示する。表示部１７は、例えば、次の交差点（信号）で停止しなくても通過できるような推奨速度をドライバに対して表示する。
【００３７】
音声出力部１８は、車両ＥＣＵ１１の制御に基づいて、ドライバに対する走行支援を行うときに、例えば、表示部１７に表示される内容（例えば、推奨速度）を音声でドライバに出力する。
【００３８】
次に、車両ＥＣＵ１１がドライバに対して走行支援を停止する処理を含む走行支援処理について説明する。図５は走行支援処理の一例を示すフローチャートであり、図６から図９は、それぞれ走行支援を停止する走行支援停止処理の一例を示すフローチャートである。なお、図６から図９は、それぞれ図５のステップＳＴ１０８からステップＳＴ１１１の処理の詳細を示すサブフローチャートである。
【００３９】
図５に示すように、車両１が走行しているときに、車両ＥＣＵ１１は、路車間通信部１２から信号情報を取得したか否かを判断する（ＳＴ１０１）。車両ＥＣＵ１１は、路車間通信部１２から信号情報を受信していないと判断した場合（ＳＴ１０１：ＮＯ）、処理はステップＳＴ１０１の処理に戻る。
【００４０】
一方、車両ＥＣＵ１１が路車間通信部１２から信号情報を受信したと判断した場合（ＳＴ１０１：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１１は、ドライバに対する走行支援を作動する（ＳＴ１０２）。例えば、車両ＥＣＵ１１は、既述のように、信号情報と車速センサ１６から送信される情報に基づいて、ドライバに次の信号機を車両１が停止せずに通過できるような速度を表示部１７及び音声出力部１８を用いてドライバに推奨し、走行支援を行う。
【００４１】
このように走行支援が行われているときに、車両ＥＣＵ１１は、緊急車両情報を受信したか否かを判断する（ＳＴ１０３）。ここで、緊急車両情報とは、車両１が周辺に緊急車両が存在することを取得するための情報である。緊急車両情報は、本実施形態においては、車車間通信部１３を介して受信する車両情報だけでなく緊急車両から発せられる警報も含む場合で説明する。
【００４２】
緊急車両情報を受信していないと判断した場合（ＳＴ１０３：ＮＯ）、車両ＥＣＵ１１は、走行区間が終了したか否かを判断する（ＳＴ１０４）。走行区間が終了していないと判断した場合（ＳＴ１０４：ＮＯ）、処理はステップＳＴ１０２へ戻り、走行区間が終了したと判断した場合（ＳＴ１０４：ＹＥＳ）、処理は終了する。これにより、走行支援が終了する。
【００４３】
また、緊急車両情報を受信したと判断した場合（ＳＴ１０３：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１１は、緊急車両情報に位置特定情報が含まれているか否かを判断する（ＳＴ１０５）。位置特定情報が含まれていると判断した場合（ＳＴ１０５：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１１は、緊急車両情報に目的地情報又はルート情報が含まれているか否かを判断する（ＳＴ１０６）。
【００４４】
緊急車両情報に目的地情報又はルート情報が含まれていると判断した場合（ＳＴ１０６：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１１は、緊急車両情報にルート情報が含まれているか否かを判断する（ＳＴ１０７）。
【００４５】
ルート情報が含まれていると判断した場合（ＳＴ１０７：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１１は、第１の支援停止処理を実行し（ＳＴ１０８）、緊急車両情報にルート情報が含まれていないと判断した場合（ＳＴ１０７：ＮＯ）、車両ＥＣＵ１１は、第２の支援停止処理を実行する（ＳＴ１０９）。
【００４６】
また、緊急車両情報に目的地情報又はルート情報が含まれていないと判断した場合（ＳＴ１０６：ＮＯ）、車両ＥＣＵ１１は、第３の支援停止処理を実行する（ＳＴ１１０）。
【００４７】
一方、緊急車両情報に位置特定情報が含まれていないと判断した場合（ＳＴ１０５：ＮＯ）、車両ＥＣＵ１１は、第４の支援停止処理を実行する（ＳＴ１１１）。
【００４８】
以下、第１の支援停止処理（ＳＴ１０８）、第２の支援停止処理（ＳＴ１０９）、第３の支援停止処理（ＳＴ１１０）、及び第４の支援停止処理（ＳＴ１１１）の詳細については図６から図９を参照して説明する。
【００４９】
まず、第１の支援停止処理について図６を参照して説明する。  
図６に示すように、車両ＥＣＵ１１は、信号情報から特定される走行区間と、緊急車両情報に含まれるルート情報とに基づいて、交差点情報を取得する（ＳＴ２０１）。ここで、交差点情報とは、信号情報で特定される車両１が走行する走行区間と、緊急車両情報が目的地まで走行するルートとが交錯する交差点を示す情報である。
【００５０】
次に、車両ＥＣＵ１１は、交差点が近づいたか否かを判断する（ＳＴ２０２）。例えば、車両ＥＣＵ１１は、車速センサ１６等から得られる情報に基づいて、路車間通信装置Ｒ１より信号情報を受信した位置（又は前の交差点）から車両１が走行した走行距離を算出し、この算出した走行距離に基づいて、走行区間内にある他の走行路との交差点までの距離が所定距離以下になったか否かを判断する。
【００５１】
交差点が近づいたと判断した場合（ＳＴ２０２：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１１は、走行支援を停止する対象となる、つまり、緊急車両の走行ルートと交錯する交差点か否かを判断する（ＳＴ２０３）。対象となる交差点であると判断した場合（ＳＴ２０３：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１１は、ドライバに対する走行支援を停止する（ＳＴ２０４）。なお、走行支援を停止するときに、例えば、車両ＥＣＵ１１は、緊急車両が通過する可能性があるため走行支援を停止する旨のメッセージを表示部１７に表示し、及び／又は当該メッセージと同内容の音声を音声出力部１８から出力するようにしても良い。
【００５２】
次に、車両ＥＣＵ１１は、交差点が遠くなったか否かを判断する（ＳＴ２０５）。例えば、車両ＥＣＵ１１は、交差点を通過してからの走行距離が所定距離以上になったか否かに基づいて判断する。交差点から遠くなっていないと判断した場合（ＳＴ２０５：ＮＯ）、車両ＥＣＵ１１は、走行支援停止を継続する。
【００５３】
また、交差点から遠くなっていると判断した場合（ＳＴ２０５：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１１は、走行支援を開始（再開）する（ＳＴ２０６）。なお、走行支援を再開するときに、例えば、車両ＥＣＵ１１は、緊急車両が通過する可能性があった交差点を通過したため走行支援を再開する旨のメッセージを表示部１７に表示し、及び／又は当該メッセージと同内容の音声を音声出力部１８から出力するようにしても良い。
【００５４】
このようにステップＳＴ２０６において走行支援を開始した場合、ステップＳＴ２０２において交差点が近づいていないと判断した場合（ＳＴ２０２：ＮＯ）、又はステップＳＴ２０３において対象となる交差点でないと判断した場合（ＳＴ２０３：ＮＯ）、車両ＥＣＵ１１は、走行区間終了か否か、言い換えれば、車両１が走行する所定区間の走行路が終了したか否かを判断する（ＳＴ２０７）。
【００５５】
走行区間終了でないと判断した場合（ＳＴ２０７：ＮＯ）、処理はステップＳＴ２０２へ戻る。これにより、走行区間が終了するまで、言い換えれば、車両１が走行する所定区間内の全ての交差点に対して、ステップＳＴ２０３からＳＴ２０６の処理が実行される。
【００５６】
一方、走行区間が終了したと判断した場合（ＳＴ２０７：ＹＥＳ）、この第１の支援停止処理を含む走行支援処理は終了する。
【００５７】
次に、第２の支援停止処理について図７を参照して説明する。  
図７に示すように、まず、車両ＥＣＵ１１は、緊急車両情報に目的地情報が含まれているため、その目的地情報が示す目的地からルートを推測する（ＳＴ３０１）。車両ＥＣＵ１１は、目的地が、例えば、所定の病院であれば、緊急車両が現在の位置からその病院へ到着するまでに最短時間となるようなルートを選択し、この選択した最短ルートを緊急車両の走行ルートとして推測する。最短時間となるようなルートは、例えば、主要な幹線道路を利用したルートや移動距離が最短となるようなルートであるが、どのようなルールで最短時間となるルートを決定するかは、任意に予め設定することが可能である。
【００５８】
次に、車両ＥＣＵ１１は、信号情報から特定される走行区間と、推測した緊急車両の走行ルートとに基づいて、走行区間の走行路と走行ルートとが交錯する交差点を示す交差点情報を取得する（ＳＴ３０２）。
【００５９】
このように交差点情報を取得すると、車両ＥＣＵ１１は、交差点が近づいたか否か（ＳＴ３０３）、対象となる交差点か否か（ＳＴ３０４）の判断に基づいて、走行支援を停止する（ＳＴ３０５）。そして、交錯する交差点が遠くなった場合（ＳＴ３０６：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１１は、走行支援を開始する（ＳＴ３０７）。このような処理が、走行区間終了と判断されるまで（ＳＴ３０８：ＹＥＳ）実行される。なお、ステップＳＴ３０３からステップＳＴ３０８の処理は、既述のステップＳＴ２０２からＳＴ２０７までの処理と同様であるため、詳細な説明を省略する。
【００６０】
次に、第３の支援停止処理について図８を参照して説明する。  
図８に示すように、まず、車両ＥＣＵ１１は、位置特定情報から特定される位置と地図情報が示す地図とに基づいて、緊急車両の目的地（例えば、病院）への走行ルートを推測する（ＳＴ４０１）。ここで、地図情報は、例えば、車両ＥＣＵ１１が所定の通信部（図示省略）を介してサーバに現在位置を送信し、サーバから取得する。また、車両１がナビゲーションシステムを備える場合は、ナビゲーションシステムから地図情報を取得するようにしても良い。ここで、車両ＥＣＵ１１は、緊急車両の走行ルートの推測を、例えば、次のように行う。車両ＥＣＵ１１は、緊急車両の位置から所定範囲内に存在する病院を目的地として全て選択し、緊急車両の位置からその選択した全ての病院へ到着するまでの時間が最短となる最短ルートを走行ルートして推測する。
【００６１】
次に、車両ＥＣＵ１１は、信号情報から特定される走行区間と、推測した走行ルートとに基づいて、走行区間の走行路と走行ルートとが交錯する交差点を示す交差点情報を取得する（ＳＴ４０２）。
【００６２】
このように交差点情報を取得すると、車両ＥＣＵ１１は、交差点が近づいたか否か（ＳＴ４０３）、対象となる交差点か否か（ＳＴ４０４）の判断に基づいて、走行支援を停止する（ＳＴ４０５）。そして、交差点が遠くなった場合（ＳＴ４０６：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１１は、走行支援を開始する（ＳＴ４０７）。このような処理が、区間終了と判断されるまで（ＳＴ４０８：ＹＥＳ）実行される。なお、ステップＳＴ４０３からステップＳＴ４０８の処理は、既述のステップＳＴ２０２からＳＴ２０７までの処理と同様であるため、詳細な説明を省略する。
【００６３】
次に、第４の支援停止処理について図９を参照して説明する。  
図９に示すように、まず、車両ＥＣＵ１１は、支援停止問い合わせメッセージを表示部１７に表示する（ＳＴ５０１）。図１０は、支援停止問い合わせメッセージの表示例である表示画面３０を示す図である。図１０に示すように、表示画面３０には、「緊急車両が周辺を走行しています。走行支援を停止しますか？」というメッセージ３１と共に、ＹＥＳボタン３２、ＮＯボタン３３が表示される。なお、この支援停止問い合わせメッセージと同内容の音声を音声出力部１８から出力しても良い。
【００６４】
次に、車両ＥＣＵ１１は、支援停止か否かを判断する（ＳＴ５０２）。車両ＥＣＵ１１は、例えば、表示部１７に表示したＹＥＳボタン３２が入力されたか、ＮＯボタン３３が入力されたかに基づいて、走行支援を停止するか否かを判断する。なお、車両ＥＣＵ１１は、音声入力部１４に入力されるドライバの音声に基づいて、走行支援を停止するか否かを判断するようにしても良い。
【００６５】
支援停止であると判断した場合（ＳＴ５０２：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１１は、既述のように取得する地図情報に基づいて、例えば、車両１の位置から所定距離範囲内に存在する病院（目的地）を特定する（ＳＴ５０３）。このとき、車両ＥＣＵ１１は、緊急車両情報に位置特定情報が含まれない、つまり、緊急車両の警報を受信したのみであるため緊急車両の位置が特定できない。したがって、車両ＥＣＵ１１は、既述の所定距離範囲内に存在する全ての病院を特定する。なお、本実施形態においては、全ての病院を特定する場合で説明するが、これに限るものではなく、例えば、救急病院のみを病院（目的地）として特定するようにしても良いし、所定規模の病院のみ病院（目的地）として特定するようにしても良い。
【００６６】
このように病院を特定すると（ＳＴ５０３）、車両ＥＣＵ１１は、特定した病院まで走行する緊急車両の走行ルートを推測する（ＳＴ５０４）。例えば、車両ＥＣＵ１１は、緊急車両の位置が特定できないため、主要な幹線道路から特定した病院まで緊急車両が到達するまでの走行ルートをルートとして推測する。なお、複数の病院が特定された場合は、複数の病院それぞれに対するルートが推測される。
【００６７】
次に、車両ＥＣＵ１１は、信号情報から特定される走行区間と、推測した緊急車両の走行ルートとに基づいて、走行区間の走行路と走行ルートとが交錯する交差点を示す交差点情報を取得する（ＳＴ５０５）。
【００６８】
このように交差点情報を取得すると、車両ＥＣＵ１１は、交差点が近づいたか否か（ＳＴ５０６）、対象となる交差点か否か（ＳＴ５０７）の判断に基づいて、走行支援を停止する（ＳＴ５０８）。そして、交差点が遠くなった場合（ＳＴ５０９：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１１は、走行支援を開始する（ＳＴ５１０）。このような処理が、走行区間終了と判断されるまで（ＳＴ５１１：ＹＥＳ）実行される。なお、ステップＳＴ５０７からステップＳＴ５１１の処理は、既述のステップＳＴ２０２からＳＴ２０７までの処理と同様であるため、詳細な説明を省略する。
【００６９】
また、ステップＳＴ５０２において支援停止でないと判断した場合（ＳＴ５０２：ＮＯ）、処理は、図５を参照して説明したステップＳＴ１０２へ進む。これにより、ドライバに対する走行支援が継続される。
【００７０】
以上のように構成された車両（走行支援システム）１によると、緊急車両情報を受信した場合、走行支援を停止することができる。このため、車両１は、緊急車両が周辺に存在する場合に、ドライバの意識が走行支援に向かわないようにすることができる。
【００７１】
より詳細には、緊急車両情報が緊急車両の位置を特定する位置特定情報及び位置から目的地までの経路を示すルート情報を含む場合では、車両ＥＣＵ１１は、緊急車両のルートと、信号情報で特定される走行区間の走行路とが交錯する交差点における走行支援を停止することができる。このため、車両１は、走行区間の全ての交差点での走行支援を停止せずに、最小限の交差点で走行支援を停止する処理を実行することができる。
【００７２】
さらに、車両ＥＣＵ１１は、緊急車両の位置が特定できない場合に、緊急車両の目的地までのルートを地図から推測し、推測した緊急車両のルートと、信号情報で特定される走行区間の走行路とが交錯する交差点における走行支援を停止することができる。このため、車両１は、緊急車両の目的地が不明な場合でも、走行支援を停止する処理を実行することができる。
【００７３】
このように目的地までの経路を推測する場合において、車両１は、緊急車両情報を受信したときに、走行支援を停止するか否かをドライバに問い合わせ、走行支援を停止する指示をドライバから受け付けたときに、走行支援を停止する処理を実行することができる。このため、緊急車両の走行ルートを推測した場合のように走行ルートの信頼性が低いときには、ドライバが走行支援を停止する処理を実行するか否かを選択することが可能になる。
【００７４】
なお、上記実施形態において、緊急車両情報を受信すると、第３，第４支援停止処理を実行する場合においては、車両ＥＣＵ１１が病院（目的地）までのルートを推測する処理を行う場合で説明したが、緊急車両は救急車に限られるものではない。例えば、緊急車両は消防車であっても良い。また、緊急車両情報には、救急車、消防車等の緊急車両の種別を示す種別情報が含まれるようにし、車両ＥＣＵ１１は、その種別情報が示す緊急車両の種類に応じて目的地を変更するようにしても良い。例えば、救急車であれば病院であるが、消防車であれば火事が発生している場所のように目的地を変更しても良い。このように構成すると、車両１は、種々の緊急車両に対応した走行支援停止処理を実行することができる。
【００７５】
また、上記実施形態においては、走行区間の走行路と、緊急車両の走行ルートとが交差する交差点において、走行支援を停止する場合で説明したが、これに限るものではない。例えば、車両ＥＣＵ１１が緊急車両情報を受信した場合、走行区間内、つまり、全ての交差点での走行支援を停止するようにしても良い。
【００７６】
この発明は、上述した実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上述した実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明を形成できる。例えば、上述した実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除しても良い。さらに、異なる実施形態の構成を組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１…車両、１１…車両ＥＣＵ、１２…路車間通信部、１３…車車間通信部、１４…音声入力部、１５…時計部、１６…車速センサ、１７…表示部、１８…音声出力部、Ｒ…走行路、Ｒ１…路車間通信装置、Ｓ１〜Ｓ３…信号機、Ｔ１…信号サイクル情報、Ｔ２…信号位置情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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