(57)【要約】【課題】設備の観測に関する技術知識に応じた設備の観測を行う修正情報蓄積装置を提供する。【解決手段】修正情報蓄積装置は、需要家に電力を供給する設備を観測する無人飛行体が前記設備を観測する動作の制御に用いられる観測制御情報に基づいて観測された観測結果が出力されることに応じた操作を検出する操作検出部と、前記操作検出部が検出した前記操作を前記観測制御情報の修正を示す修正情報として出力する出力部とを備える。【選択図】図５
2017123016.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
需要家に電力を供給する設備を観測する無人飛行体が前記設備を観測する動作の制御に用いられる観測制御情報に基づいて観測された観測結果が出力されることに応じた操作を検出する操作検出部と、
前記操作検出部が検出した前記操作を前記観測制御情報の修正を示す修正情報として出力する出力部と
を備えることを特徴とする修正情報蓄積装置。
【請求項２】
前記操作とは、
前記無人飛行体が前記設備を観測する観測位置の修正を示す操作である
ことを特徴とする請求項１に記載の修正情報蓄積装置。
【請求項３】
前記操作とは、
前記無人飛行体が前記設備を観測する観測方向の修正を示す操作である
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の修正情報蓄積装置。
【請求項４】
前記観測結果とは、
前記無人飛行体が備える撮像部が前記設備を撮像した画像であって、
前記操作とは、
前記画像の画角の大きさの修正を示す操作である
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の修正情報蓄積装置。
【請求項５】
前記観測結果とは、
前記無人飛行体が備える撮像部が前記設備を撮像した画像であって、
前記操作とは、
前記画像の色調の修正を示す操作である
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の修正情報蓄積装置。
【請求項６】
前記観測結果とは、
前記無人飛行体が備える撮像部が前記設備を撮像した画像であって、
前記操作とは、
前記撮像部の受光感度の分光特性の修正を示す操作である
ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の修正情報蓄積装置。
【請求項７】
前記観測結果とは、
前記無人飛行体が備える撮像部が前記設備を撮像した画像であって、
前記操作とは、
前記無人飛行体が備える光源によって前記設備に照射される光の照射方向の修正を示す操作である
ことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の修正情報蓄積装置。
【請求項８】
前記観測制御情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記観測制御情報を前記出力部が出力した前記修正情報に基づいて修正する観測情報修正部と
を更に備えることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の修正情報蓄積装置。
【請求項９】
請求項８に記載の修正情報蓄積装置と、無人飛行体とを備え、
前記修正情報蓄積装置は、
前記観測情報修正部が観測制御情報を修正した修正観測制御情報を送信し、
前記無人飛行体は、
前記修正情報蓄積装置が送信した前記修正観測制御情報を受信し、受信した前記修正観測制御情報に基づいて、前記観測制御情報を更新する
ことを特徴とする修正情報蓄積システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、修正情報蓄積装置および修正情報蓄積システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電力設備の巡視点検を目的とした設備の観測をする際に、熟練した作業者が永年の間に蓄積したノウハウ等の技術知識を共有する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−７０１７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、作業者の習熟度が低い場合には、作業者が設備の観測をしてノウハウ等を得た場合であってもそのノウハウを技術知識として共有することを忘れる場合があった。また、作業者の習熟度が低い場合には、共有された技術知識から観測を行う設備に関する情報を作業者が抽出する際に、観測を行う設備とは異なる設備の技術知識を抽出してしまう場合があった。また、作業者の習熟度が低い場合には、共有された技術知識を示す情報から設備の観測の方法に関する情報を作業者が抽出する際に、本来観測すべき方法とは異なる観測の方法に関する技術知識を抽出してしまう場合があった。
すなわち、設備の観測に関する作業者の習熟度によっては、共有された技術知識から観測に応じた技術知識を蓄積することおよび抽出することが困難である場合がある。
また、従来の技術では、共有された技術知識を抽出することが可能な場合であっても、作業者の不注意等によって技術知識が示す設備の観測の実施漏れを低減することが困難である場合がある。
すなわち、従来の技術では、設備の観測に関する技術知識に応じた設備の観測を行うことが困難である場合があった。
本発明は、上記の点に鑑みて為されたものであり、設備の観測に関する技術知識に応じた設備の観測を行う修正情報蓄積装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様は、需要家に電力を供給する設備を観測する無人飛行体が前記設備を観測する動作の制御に用いられる観測制御情報に基づいて観測された観測結果が出力されることに応じた操作を検出する操作検出部と、前記操作検出部が検出した前記操作を前記観測制御情報の修正を示す修正情報として出力する出力部とを備える修正情報蓄積装置である。
【０００６】
本発明の一態様の修正情報蓄積装置において、前記操作とは、前記無人飛行体が前記設備を観測する観測位置の修正を示す操作である。
【０００７】
本発明の一態様の修正情報蓄積装置において、前記操作とは、前記無人飛行体が前記設備を観測する観測方向の修正を示す操作である。
【０００８】
本発明の一態様の修正情報蓄積装置において、前記観測結果とは、前記無人飛行体が備える撮像部が前記設備を撮像した画像であって、前記操作とは、前記画像の画角の大きさの修正を示す操作である。
【０００９】
本発明の一態様の修正情報蓄積装置において、前記観測結果とは、前記無人飛行体が備える撮像部が前記設備を撮像した画像であって、前記操作とは、前記画像の色調の修正を示す操作である。
【００１０】
本発明の一態様の修正情報蓄積装置において、前記観測結果とは、前記無人飛行体が備える撮像部が前記設備を撮像した画像であって、前記操作とは、前記撮像部の受光感度の分光特性の修正を示す操作である。
【００１１】
本発明の一態様の修正情報蓄積装置において、前記観測結果とは、前記無人飛行体が備える撮像部が前記設備を撮像した画像であって、前記操作とは、前記無人飛行体が備える光源によって前記設備に照射される光の照射方向の修正を示す操作である。
【００１２】
本発明の一態様の修正情報蓄積装置において、前記観測制御情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記観測制御情報を前記出力部が出力した前記修正情報に基づいて修正する観測情報修正部とを更に備える。
【００１３】
本発明の一態様は、上述のいずれかに修正情報蓄積装置と、無人飛行体とを備え、前記修正情報蓄積装置は、前記観測情報修正部が観測制御情報を修正した修正観測制御情報を送信し、前記無人飛行体は、前記修正情報蓄積装置が送信した前記修正観測制御情報を受信し、受信した前記修正観測制御情報に基づいて、前記観測制御情報を更新する修正情報蓄積システムである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、設備の観測に関する技術知識に応じた設備の観測を行う修正情報蓄積装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態の電力設備の観測の概要を示す概要図である。
【図２】本実施形態の飛行体制御情報生成装置の構成の一例を示す構成図である。
【図３】本実施形態の設備情報の一例を示す表である。
【図４】本実施形態の観測範囲情報の一例を示す表である。
【図５】本実施形態の修正情報蓄積装置の概要を示す概要図である。
【図６】本実施形態の修正情報蓄積装置の構成の一例を示す構成図である。
【図７】本実施形態の修正情報蓄積装置の動作の一例を示す流れ図である。
【図８】第２実施形態の修正情報蓄積装置の構成の一例を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
［第１実施形態］
以下、図を参照して本発明の第１実施形態について説明する。まず、図１を参照して、無人飛行体Ｄが行う観測の概要について説明する。図１は、第１実施形態の電力設備の観測の概要を示す概要図である。
【００１７】
電力供給会社は、変電所等の電力供給源と、電力の供給を受ける需要家ＣＳとの間に電線ＷＲを敷設することにより、需要家ＣＳに電力を供給する。ここで、電線ＷＲとは、電力供給源と、電力の供給を受ける需要家ＣＳとの間に敷設される送電線や配電線である。この一例では、図１に示す通り、鉄塔ＳＴ１と、鉄塔ＳＴ２とが電線ＷＲ２を支持する。また、鉄塔ＳＴ２と、鉄塔ＳＴ３とが電線ＷＲ１を支持する。ここで、鉄塔ＳＴとは、例えば、送電線鉄塔や配電柱である。
以降の説明において、電線ＷＲ１と、電線ＷＲ２とを特に区別しない場合には、電線ＷＲと記載する。また、鉄塔ＳＴ１と、鉄塔ＳＴ２と、鉄塔ＳＴ３とを特に区別しない場合には、鉄塔ＳＴと記載する。
また、以降の説明において、電力供給源から需要家ＣＳに電力を供給する設備を電力設備Ｅと記載する。電力設備Ｅには、上述した電線ＷＲと、鉄塔ＳＴとが含まれる。
【００１８】
ここで、電力供給源から需要家ＣＳまで安定して電力を供給するためには、電力設備Ｅが経年劣化等により破損および故障することを未然に防ぐことが求められる場合がある。したがって、電力供給源から需要家ＣＳまで安定して電力を供給するためには、電力設備Ｅに破損および故障を未然に防ぐことを目的として電力設備Ｅの状態を観測することが求められる。
本実施形態では、自律飛行する無人飛行体Ｄを用いて電力設備Ｅの観測を行う場合について説明する。
【００１９】
［無人飛行体の自律飛行］
以下、無人飛行体Ｄの自律飛行の概要について説明する。この一例では、無人飛行体Ｄは、電力供給会社の施設等の建物ＢＤに配置される。無人飛行体Ｄは、建物ＢＤから観測対象の電力設備Ｅまで飛行し、電力設備Ｅを観測する。無人飛行体Ｄは、電力設備Ｅの観測が終了した後、建物ＢＤへ飛行する。以降の説明において、無人飛行体Ｄが電力設備Ｅの観測を終了した後、建物ＢＤへ飛行することを帰還するとも記載する。
無人飛行体Ｄは、建物ＢＤから観測対象の電力設備Ｅまでの飛行と、電力設備Ｅの観測が終了した位置から建物ＢＤまでの飛行とを、無人飛行体Ｄの飛行の制御に用いられる飛行制御情報ＦＰＧに基づいて飛行する。
また、無人飛行体Ｄは、電力設備Ｅの観測の動作の制御に用いられる観測制御情報ＯＰＧに基づいて、電力設備Ｅを観測する。
この一例では、図１に示す通り、無人飛行体Ｄが撮像部Ｃを備える。撮像部Ｃは、例えば、カメラを備える。無人飛行体Ｄは、観測制御情報ＯＰＧに基づいて飛行し、撮像部Ｃによって電力設備Ｅを撮像することによって電力設備Ｅの状態を観測する。
飛行制御情報ＦＰＧと、観測制御情報ＯＰＧとは、飛行体制御情報生成装置ＰＧＤによって生成される。
【００２０】
［飛行体制御情報生成装置の概要］
以下、図２を参照して飛行体制御情報生成装置ＰＧＤの概要について説明する。図２は、本実施形態の飛行体制御情報生成装置ＰＧＤの構成の一例を示す構成図である。
図２に示す通り、飛行体制御情報生成装置ＰＧＤには、観測範囲指定装置ＯＳＤと、設備情報記憶装置ＥＩＤとが接続される。設備情報記憶装置ＥＩＤとは、設備情報ＥＩを記憶する装置である。
【００２１】
以下、図３を参照して設備情報ＥＩの詳細について説明する。図３は、本実施形態の設備情報ＥＩの一例を示す表である。設備情報ＥＩとは、需要家ＣＳへ電力を供給する電力設備Ｅの詳細を示す情報である。具体的には、図３に示す通り、設備情報ＥＩには、需要家ＣＳへ電力を供給する電力設備Ｅに関する情報である設備名情報ＥＮと、設備位置情報ＥＰとが含まれる。
【００２２】
設備名情報ＥＮとは、電力設備Ｅの名称を示す情報である。図３に示す通り、この一例では、設備名情報ＥＮには、設備の名称として鉄塔ＳＴ１（設備名情報ＥＮ１）と、鉄塔ＳＴ２（設備名情報ＥＮ６）と、鉄塔ＳＴ３（設備名情報ＥＮ１１）が含まれる。
【００２３】
この一例では、鉄塔ＳＴが電線ＷＲを支持する設備としての懸垂クランプＳＣと、長幹がいしＬＩと、アークホーンＡＨとがそれぞれの鉄塔ＳＴに付属する。
すなわち、設備名情報ＥＮには、鉄塔ＳＴ１に付随する電力設備Ｅの名称として懸垂クランプＳＣ１（設備名情報ＥＮ２）と、長幹がいしＬＩ１（設備名情報ＥＮ３）と、アークホーンＡＨ１(設備名情報ＥＮ４)とが含まれる。また、設備名情報ＥＮには、鉄塔ＳＴ２に付随する電力設備Ｅの名称として、懸垂クランプＳＣ２（設備名情報ＥＮ７）と、長幹がいしＬＩ２（設備名情報ＥＮ８）と、アークホーンＡＨ２（設備名情報ＥＮ９）とが含まれる。また、設備名情報ＥＮには、鉄塔ＳＴ３に付随する電力設備Ｅの名称として、懸垂クランプＳＣ３（設備名情報ＥＮ１２）と、長幹がいしＬＩ３（設備名情報ＥＮ１３）と、アークホーンＡＨ３（設備名情報ＥＮ１４）とが含まれる。
また、設備名情報ＥＮには、鉄塔ＳＴが支持する電線ＷＲの名称として電線ＷＲ２（設備名情報ＥＮ５）と、電線ＷＲ１（設備名情報ＥＮ１０）とが含まれる。
【００２４】
設備位置情報ＥＰとは、電力設備Ｅの位置を示す情報である。この一例では、設備位置情報ＥＰが、座標によって示される場合について説明する。また、この一例では、設備位置情報ＥＰは、設備名情報ＥＮが示す電力設備Ｅ毎の座標を示す。
【００２５】
図３に示す通り、この一例では、鉄塔ＳＴ１の位置を示す座標が設備位置情報ＥＰ１（３５．０００００，１３５．０００００）である。また、懸垂クランプＳＣ１、長幹がいしＬＩ１およびアークホーンＡＨ１は、鉄塔ＳＴ１に付属する電力設備Ｅであるため、いずれも鉄塔ＳＴ１と同一の座標に位置する。つまり、懸垂クランプＳＣ１、長幹がいしＬＩ１およびアークホーンＡＨ１は、いずれも設備位置情報ＥＰ１が示す座標に位置する。
また、この一例では、鉄塔ＳＴ２の位置を示す座標が設備位置情報ＥＰ３（３５．００２００，１３５．００２００）である。また、懸垂クランプＳＣ２、長幹がいしＬＩ２およびアークホーンＡＨ２は、鉄塔ＳＴ２に付随する電力設備Ｅであるため、いずれも鉄塔ＳＴ２と同一の座標に位置する。つまり、懸垂クランプＳＣ２、長幹がいしＬＩ２およびアークホーンＡＨ２は、いずれも設備位置情報ＥＰ３が示す座標に位置する。
また、この一例では、鉄塔ＳＴ３の位置を示す座標が設備位置情報ＥＰ５（３５．００４００，１３５．００４００）である。また、懸垂クランプＳＣ３、長幹がいしＬＩ３およびアークホーンＡＨ３は、鉄塔ＳＴ３に付随する電力設備Ｅであるため、いずれも鉄塔ＳＴ３と同一の座標に位置する。つまり、懸垂クランプＳＣ３、長幹がいしＬＩ３およびアークホーンＡＨ３は、いずれも設備位置情報ＥＰ５が示す座標に位置する。
【００２６】
また、設備情報ＥＩには、電線ＷＲの設備位置情報ＥＰとして電線ＷＲが敷設される経路上の位置のうち、電線ＷＲを支持する支持点の設備位置情報ＥＰが含まれる。図１に示す通り、この一例では、電線ＷＲが２つの鉄塔ＳＴによって支持される。すなわち、電線ＷＲの支持点は２点である。これにより、電線ＷＲの設備位置情報ＥＰとは、電線ＷＲを支持する鉄塔ＳＴの座標である。したがって、鉄塔ＳＴ１と、鉄塔ＳＴ２とに支持される電線ＷＲ２の設備位置情報ＥＰは、設備位置情報ＥＰ１（３５．０００００，１３５．０００００）と、座標が設備位置情報ＥＰ３（３５．００２００，１３５．００２００）とである。また、この一例では、鉄塔ＳＴ２と、鉄塔ＳＴ３とに支持される電線ＷＲ１の設備位置情報ＥＰは、座標が設備位置情報ＥＰ３（３５．００２００，１３５．００２００）と、設備位置情報ＥＰ５（３５．００４００，１３５．００４００）とである。
設備情報記憶装置ＥＩＤは、設備名情報ＥＮと、設備位置情報ＥＰとが含まれる設備情報ＥＩを飛行体制御情報生成装置ＰＧＤへ供給する。
【００２７】
図２に戻り、観測範囲指定装置ＯＳＤとは、無人飛行体Ｄの電力設備Ｅの観測の範囲を示す観測範囲情報ＡＩを既知の方法によって生成する装置である。観測範囲指定装置ＯＳＤは、無人飛行体Ｄの電力設備Ｅの観測の範囲を示す観測範囲情報ＡＩを飛行体制御情報生成装置ＰＧＤに供給する。
【００２８】
以下、図４を参照して観測範囲情報ＡＩの詳細について説明する。図４は、本実施形態の観測範囲情報ＡＩの一例を示す表である。図４に示す通り、観測範囲情報ＡＩには、無人飛行体Ｄが電力設備Ｅの観測を開始する位置を示す情報である観測開始位置情報ＡＳが含まれる。また、観測範囲情報ＡＩには、無人飛行体Ｄが電力設備Ｅの観測を終了する位置を示す情報である観測終了位置情報ＡＥが含まれる。
【００２９】
この一例では、観測開始位置情報ＡＳと、観測終了位置情報ＡＥとが座標によって示される場合について説明する。具体的には、図４に示す通り、観測開始位置情報ＡＳの座標が、（３５．０００００，１３５．０００００）である。
また、図４に示す通り、観測終了位置情報ＡＥの座標が、（３５．００４００，１３５．００４００）である。これにより、無人飛行体Ｄは、鉄塔ＳＴ１から鉄塔ＳＴ３までの範囲に存在する電力設備Ｅの観測を行う。
【００３０】
観測範囲指定装置ＯＳＤは、観測開始位置情報ＡＳと、観測終了位置情報ＡＥとが含まれる観測範囲情報ＡＩを飛行体制御情報生成装置ＰＧＤへ供給する。すなわち、観測範囲指定装置ＯＳＤは、無人飛行体Ｄが電力設備Ｅの観測を開始する位置と、終了する位置とを示す情報とが含まれる観測範囲情報ＡＩを飛行体制御情報生成装置ＰＧＤへ供給する。
【００３１】
なお、上述では、観測範囲指定装置ＯＳＤと、設備情報記憶装置ＥＩＤとが修正情報蓄積装置１に直接接続される場合について説明したが、これに限られない。観測範囲指定装置ＯＳＤと、設備情報記憶装置ＥＩＤとは、修正情報蓄積装置１に直接接続されていなくてもよく、情報の送受が可能なネットワークを介して接続されていてもよい。
【００３２】
図２に戻り、飛行体制御情報生成装置ＰＧＤは、制御部５００を備える。
制御部５００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を備えており、取得部５１０と、飛行制御情報生成部５３０と、観測対象選択部５４０と、観測制御情報生成部５５０とをその機能部として備える。
【００３３】
図２に示す通り、取得部５１０は、観測範囲指定装置ＯＳＤから観測範囲情報ＡＩを取得する。また、取得部５１０は、設備情報記憶装置ＥＩＤから設備情報ＥＩを取得する。取得部５１０は、観測範囲情報ＡＩを飛行制御情報生成部５３０へ供給する。また、取得部５１０は、観測範囲情報ＡＩと、設備情報ＥＩとを観測対象選択部５４０とへ供給する。
【００３４】
図２に示す通り、飛行制御情報生成部５３０は、取得部５１０から観測範囲情報ＡＩを取得する。飛行制御情報生成部５３０は、観測範囲情報ＡＩに基づいて、無人飛行体Ｄが自律飛行する飛行の制御に用いられる飛行制御情報ＦＰＧを既知の方法によって生成する。
この一例では、飛行制御情報ＦＰＧとは、無人飛行体Ｄが配置される建物ＢＤから観測開始位置情報ＡＳが示す位置までの経路と、観測終了位置情報ＡＥが示す位置から建物ＢＤまでの経路とを無人飛行体Ｄが自律飛行する飛行の制御に用いられる情報である。
【００３５】
なお、上述では、飛行制御情報ＦＰＧが、建物ＢＤから観測開始位置情報ＡＳまでの経路と、観測終了位置情報ＡＥから建物ＢＤまでの経路とにおける無人飛行体Ｄの飛行の制御に用いられる情報である場合について説明したが、これに限られない。例えば、無人飛行体Ｄは、建物ＢＤ以外の場所に配置されていてもよい。この場合、飛行制御情報生成部５３０は、無人飛行体Ｄが配置されている場所の位置と、観測範囲情報ＡＩとに基づいて、飛行制御情報ＦＰＧを既知の方法によって生成してもよい。
【００３６】
図２に示す通り、観測対象選択部５４０は、取得部５１０から観測範囲情報ＡＩと、設備情報ＥＩとを取得する。観測対象選択部５４０は、観測範囲情報ＡＩと、設備情報ＥＩとに基づいて、無人飛行体Ｄが観測する対象の電力設備Ｅである観測対象設備ＯＥを選択する。観測対象設備ＯＥとは、無人飛行体Ｄが観測する範囲に存在する電力設備Ｅである。
観測対象選択部５４０は、選択した観測対象設備ＯＥが含まれる観測対象選択情報ＯＥＳを観測制御情報生成部５５０へ供給する。この一例では、観測対象選択情報ＯＥＳに含まれる観測対象設備ＯＥと、図３に示す設備情報ＥＩに含まれる電力設備Ｅとは、同一である。このため、観測対象選択情報ＯＥＳに含まれる観測対象設備ＯＥである電力設備Ｅの種類については、説明を省略する。
観測対象選択部５４０は、選択した観測対象選択情報ＯＥＳを観測制御情報生成部５５０へ供給する。
【００３７】
図２示す通り、観測制御情報生成部５５０は、観測対象選択部５４０から観測対象選択部５４０が選択した観測対象設備ＯＥが含まれる観測対象選択情報ＯＥＳを取得する。
観測制御情報生成部５５０は、取得した観測対象選択情報ＯＥＳに基づいて、観測制御情報ＯＰＧを既知の方法によって生成する。観測制御情報ＯＰＧとは、無人飛行体Ｄが観測対象選択情報ＯＥＳに含まれる観測対象設備ＯＥを観測する観測動作の制御に用いられる情報である。
【００３８】
この一例では、観測制御情報生成部５５０は、観測範囲情報ＡＩと、観測対象選択情報ＯＥＳに含まれる観測対象設備ＯＥの設備位置情報ＥＰとに基づいて観測制御情報ＯＰＧを生成する。
【００３９】
以下、観測制御情報ＯＰＧに基づく無人飛行体Ｄの動作の概要について説明する。
この一例において、無人飛行体Ｄは、設備位置情報ＥＰ１においてホバリングし、設備位置情報ＥＰ１に存在する鉄塔ＳＴ１と、鉄塔ＳＴ１に付随する電力設備Ｅとを観測する。また、無人飛行体Ｄは、設備位置情報ＥＰ１において鉄塔ＳＴ１と、鉄塔ＳＴ１に付随する電力設備Ｅを観測した後、設備位置情報ＥＰ３まで飛行しながら電線ＷＲ２を観測する。また、無人飛行体Ｄは、設備位置情報ＥＰ３に移動した後、設備位置情報ＥＰ３においてホバリングし、設備位置情報ＥＰ３に存在する鉄塔ＳＴ２と、鉄塔ＳＴ２に付随する電力設備Ｅとを観測する。また、無人飛行体Ｄは、設備位置情報ＥＰ３において鉄塔ＳＴ２と、鉄塔ＳＴ２に付随する電力設備Ｅを観測した後、設備位置情報ＥＰ５まで飛行しながら電線ＷＲ１を観測する。また、無人飛行体Ｄは、設備位置情報ＥＰ５に移動した後、設備位置情報ＥＰ５においてホバリングし、設備位置情報ＥＰ５に存在する鉄塔ＳＴ３と、鉄塔ＳＴ３に付随する電力設備Ｅを観測する。
【００４０】
以下、観測制御情報ＯＰＧに含まれる無人飛行体Ｄの観測の詳細について説明する。
観測制御情報ＯＰＧには、設備位置情報ＥＰ１が示す座標において、観測対象設備ＯＥを観測する時間だけ無人飛行体Ｄがホバリングする動作の制御が含まれる。具体的には、観測制御情報ＯＰＧには、設備位置情報ＥＰ１において、鉄塔ＳＴ１と、鉄塔ＳＴ１に付随する電力設備Ｅである懸垂クランプＳＣ１と、長幹がいしＬＩ１と、アークホーンＡＨ１とを観測する時間だけ無人飛行体Ｄがホバリングする動作の制御が含まれる。
ここで、無人飛行体Ｄは、無人飛行体Ｄが備える撮像部Ｃによって観測対象設備ＯＥである電力設備Ｅを撮像し、画像Ｐを生成する。画像Ｐとは、無人飛行体Ｄが備える撮像部Ｃによって観測対象設備ＯＥである電力設備Ｅを撮像し、生成された画像である。これにより、無人飛行体Ｄは、無人飛行体Ｄが備える撮像部Ｃによって、設備位置情報ＥＰ１において鉄塔ＳＴ１と、鉄塔ＳＴ１に付随する電力設備Ｅとを撮像し、画像Ｐを生成する。
この一例では、画像Ｐは、無人飛行体Ｄが備える撮像部Ｃによって、観測対象選択情報ＯＥＳに含まれる電力設備Ｅ毎に生成される。
【００４１】
また、観測制御情報ＯＰＧには、設備位置情報ＥＰ１が示す座標から設備位置情報ＥＰ３が示す座標まで無人飛行体Ｄが飛行しながら電線ＷＲ２を観測する動作の制御が含まれる。これにより、無人飛行体Ｄは、無人飛行体Ｄが備える撮像部Ｃによって、電線ＷＲ２を撮像し、画像Ｐを生成する。
【００４２】
また、観測制御情報ＯＰＧには、設備位置情報ＥＰ３が示す座標において、観測対象設備ＯＥを観測する時間だけ無人飛行体Ｄがホバリングする動作の制御が含まれる。具体的には、観測制御情報ＯＰＧには、設備位置情報ＥＰ３において、鉄塔ＳＴ２と、鉄塔ＳＴ２に付随する電力設備Ｅである懸垂クランプＳＣ２と、長幹がいしＬＩ２と、アークホーンＡＨ２とを観測する時間だけ無人飛行体Ｄがホバリングする動作の制御が含まれる。これにより、無人飛行体Ｄは、無人飛行体Ｄが備える撮像部Ｃによって、設備位置情報ＥＰ３において鉄塔ＳＴ２と、鉄塔ＳＴ２に付随する電力設備Ｅとを撮像し、画像Ｐを生成する。
【００４３】
また、観測制御情報ＯＰＧには、設備位置情報ＥＰ３が示す座標から設備位置情報ＥＰ５が示す座標まで無人飛行体Ｄが飛行しながら電線ＷＲ１を観測する動作の制御が含まれる。これにより、無人飛行体Ｄは、無人飛行体Ｄが備える撮像部Ｃによって、電線ＷＲ１を撮像し、画像Ｐを生成する。
【００４４】
また、観測制御情報ＯＰＧには、設備位置情報ＥＰ５が示す座標において、観測対象設備ＯＥを観測する時間だけ無人飛行体Ｄがホバリングする動作の制御が含まれる。具体的には、観測制御情報ＯＰＧには、設備位置情報ＥＰ５において、鉄塔ＳＴ３と、鉄塔ＳＴ３に付随する電力設備Ｅである懸垂クランプＳＣ３と、長幹がいしＬＩ３と、アークホーンＡＨ３とを観測する時間だけ無人飛行体Ｄがホバリングする動作の制御が含まれる。これにより、無人飛行体Ｄは、無人飛行体Ｄが備える撮像部Ｃによって、設備位置情報ＥＰ５において鉄塔ＳＴ３と、鉄塔ＳＴ３に付随する電力設備Ｅとを撮像し、画像Ｐを生成する。
【００４５】
なお、上述では、観測制御情報生成部５５０は、観測対象選択情報ＯＥＳに含まれる観測対象設備ＯＥの設備位置情報ＥＰに基づいて観測制御情報ＯＰＧを生成する場合について説明したが、これに限られない。例えば、観測対象選択情報ＯＥＳに含まれる観測対象設備ＯＥには、観測対象設備ＯＥ毎に観測対象設備ＯＥに応じた観測の方法が定められていてもよい。すなわち、観測制御情報生成部５５０は、観測対象設備ＯＥに応じて定められた観測の方法に基づいて、無人飛行体Ｄの観測の観測動作を制御する観測制御情報ＯＰＧを生成してもよい。
例えば、観測対象設備ＯＥが鉄塔ＳＴである場合には、無人飛行体Ｄは、鉄塔ＳＴの全体を観測することが予め定められる。この場合、観測制御情報生成部５５０は、無人飛行体Ｄが備える撮像部Ｃが鉄塔ＳＴの全体を撮像する観測の観測動作を制御する観測制御情報ＯＰＧを生成してもよい。また、観測対象設備ＯＥが長幹がいしＬＩである場合には、無人飛行体Ｄは、長幹がいしＬＩに接近して観測することが予め定められる。この場合、観測制御情報生成部５５０は、無人飛行体Ｄが備える撮像部Ｃが長幹がいしＬＩを接近して撮像する観測の観測動作を制御する観測制御情報ＯＰＧを生成してもよい。
【００４６】
図１に戻り、上述したように、無人飛行体Ｄは、飛行制御情報ＦＰＧと、観測制御情報ＯＰＧとに基づいて飛行し、電力設備Ｅを観測する。
この一例では、無人飛行体Ｄが記憶領域を備えており、無人飛行体Ｄが電力設備Ｅの観測した画像Ｐは、既知の方法によって無人飛行体Ｄの記憶領域に蓄積される。以降の説明において、無人飛行体Ｄが撮像部Ｃによって電力設備Ｅ毎に生成された画像Ｐを総称して観測結果ＯＲＴと記載する。この一例では、観測結果ＯＲＴは、既知の方法によって、無人飛行体Ｄが備える記憶領域に蓄積される。
【００４７】
ここで、電力設備Ｅを人系によって観測する場合には、観測する作業者の成熟度によって観測の精度が異なる場合があった。具体的には、電力設備Ｅを観測する作業の習熟度が低い作業者と、習熟度が高い作業者とでは、習熟度が高い作業者が電力設備Ｅを観測した場合の方が電力設備Ｅに生じる破損および故障を観測することができる。これは、習熟度が高い作業者は、永年の間に蓄積された電力設備Ｅの観測の作業に関する知識に基づいて電力設備Ｅの観測を行うためである。以降の説明において、電力設備Ｅを観測する作業の習熟度が高い作業者を熟練作業者ＯＰと記載する。また、熟練作業者ＯＰが有する知識であって、電力設備Ｅの観測の作業に関する知識を技術知識ＴＫＨと記載する。
【００４８】
本実施形態の修正情報蓄積装置１は、無人飛行体Ｄが技術知識ＴＫＨに基づく観測を行うことを目的とし、無人飛行体Ｄの観測の動作の制御に用いられる観測制御情報ＯＰＧを修正する情報を出力する。
図１に示す通り、この一例では、修正情報蓄積装置１は、建物ＢＤに備えられる。
【００４９】
［修正情報蓄積装置の概要］
以下、図５を参照して修正情報蓄積装置１の概要について説明する。図５は、本実施形態の修正情報蓄積装置１の概要を示す概要図である。
図５に示す通り、建物ＢＤには、修正情報蓄積装置１と、表示装置ＤＰとが備えられる。無人飛行体Ｄが電力設備Ｅの観測が終了し、建物ＢＤに帰還した後、表示装置ＤＰには、無人飛行体Ｄが備える記憶領域に蓄積される観測結果ＯＲＴが表示される。表示装置ＤＰとは、例えば、無人飛行体Ｄが電力設備Ｅを観測した観測結果ＯＲＴを表示するディスプレイである。観測結果ＯＲＴは、既知の方法によって表示装置ＤＰに表示される。
熟練作業者ＯＰは、表示装置ＤＰに表示される観測結果ＯＲＴに応じて、観測制御情報ＯＰＧを技術知識ＴＫＨに基づいて修正する。
【００５０】
なお、上述では、無人飛行体Ｄが備える記憶領域に蓄積された観測結果ＯＲＴが、無人飛行体Ｄが建物ＢＤに帰還した後、表示装置ＤＰに表示される場合について説明したが、これに限られない。
無人飛行体Ｄと、表示装置ＤＰとは、互いに情報の送受が可能なネットワークによって接続されていてもよい。これにより、無人飛行体Ｄは、無人飛行体Ｄが生成した観測結果ＯＲＴを表示装置ＤＰに送信してもよい。表示装置ＤＰは、無人飛行体Ｄが送信した観測結果ＯＲＴを受信し、受信した観測結果ＯＲＴを表示してもよい。
【００５１】
ここで、熟練作業者ＯＰが、表示装置ＤＰに表示される観測結果ＯＲＴに応じて行う観測制御情報ＯＰＧの修正の概要について説明する。
図５に示す通り、修正情報蓄積装置１には、入力装置ＣＮＴが接続される。熟練作業者ＯＰは、表示装置ＤＰに表示される観測結果ＯＲＴに応じて、観測結果ＯＲＴである画像Ｐの撮像の方向、ズームアップ、ズームアウト、および画像Ｐに撮像される電力設備Ｅの撮像時間等の修正を示す操作を入力装置ＣＮＴに入力する。
上述したように、観測結果ＯＲＴには、無人飛行体Ｄが電力設備Ｅを観測した電力設備Ｅ毎の画像Ｐが含まれる。熟練作業者ＯＰは、表示装置ＤＰに表示される観測結果ＯＲＴである画像Ｐを確認し、当該画像Ｐに撮像される電力設備Ｅの観測が技術知識ＴＫＨに基づいていない場合に、入力装置ＣＮＴから観測制御情報ＯＰＧの修正を示す操作を入力する。
【００５２】
ここで、長幹がいしＬＩを観測する場合を一例に説明する。
無人飛行体Ｄが長幹がいしＬＩを観測する場合、無人飛行体Ｄは、観測制御情報ＯＰＧに示される観測動作の制御を示す情報に基づいて、長幹がいしＬＩを観測する。
この一例では、観測制御情報ＯＰＧには、無人飛行体Ｄが備える撮像部Ｃが長幹がいしＬＩの全体を撮像可能な位置を無人飛行体Ｄが飛行する動作の制御が示される。これにより、無人飛行体Ｄが備える撮像部Ｃは、長幹がいしＬＩの全体を撮像し、画像Ｐを生成する。したがって、この一例では、観測結果ＯＲＴに含まれる長幹がいしＬＩの画像Ｐとは、長幹がいしＬＩの全体が含まれる画像Ｐであって、長幹がいしＬＩを遠隔から撮像した画像Ｐである。
【００５３】
一方、熟練作業者ＯＰが長幹がいしＬＩを観測する場合、熟練作業者ＯＰは、技術知識ＴＫＨに基づいて、長幹がいしＬＩにひび割れが生じていないことおよび汚れが付着していないことを、長幹がいしＬＩに接近して観測する。したがって、長幹がいしＬＩを観測する場合の技術知識ＴＫＨとは、長幹がいしＬＩを近接して観測することである。
【００５４】
上述したように、観測制御情報ＯＰＧに基づいて無人飛行体Ｄが行う長幹がいしＬＩの観測と、技術知識ＴＫＨに基づいて熟練作業者ＯＰが行う長幹がいしＬＩの観測とは異なる。具体的には、観測制御情報ＯＰＧに基づいて無人飛行体Ｄが行う観測は、長幹がいしＬＩを遠隔から観測し、技術知識ＴＫＨに基づいて熟練作業者ＯＰが行う観測は、長幹がいしＬＩを近接して観測する。この場合には、熟練作業者ＯＰは、表示装置ＤＰに表示される観測結果ＯＲＴに基づいて、無人飛行体Ｄが飛行する位置を、長幹がいしＬＩに近づける修正を示す操作を入力装置ＣＮＴに入力する。
【００５５】
上述したように、表示装置ＤＰに表示される観測結果ＯＲＴが、熟練作業者ＯＰが有する技術知識ＴＫＨに基づく観測によって観測される位置とは異なる位置において電力設備Ｅを撮像した画像Ｐである場合がある。この場合には、熟練作業者ＯＰは、表示装置ＤＰに表示される観測結果ＯＲＴに応じて、無人飛行体Ｄが電力設備Ｅを観測する観測位置の修正を示す操作を入力装置ＣＮＴに入力する。
【００５６】
また、例えば、表示装置ＤＰに表示される観測結果ＯＲＴが、技術知識ＴＫＨに基づく観測の結果とは異なり、電力設備Ｅの左部分を撮像した画像Ｐである場合がある。この場合には、熟練作業者ＯＰは、表示装置ＤＰに表示される観測結果ＯＲＴに基づいて、無人飛行体Ｄを右向きにする修正を示す操作を入力装置ＣＮＴに入力する。
【００５７】
上述したように、表示装置ＤＰに表示される観測結果ＯＲＴが、熟練作業者ＯＰが有する技術知識ＴＫＨに基づく観測によって観測される方向とは異なる方向において電力設備Ｅを撮像した画像Ｐである場合がある。この場合には、熟練作業者ＯＰは、表示装置ＤＰに表示される観測結果ＯＲＴに応じて、無人飛行体Ｄが電力設備Ｅを観測する観測方向の修正を示す操作を入力装置ＣＮＴに入力する。ここで、無人飛行体Ｄの観測方向には、上下左右の方向が含まれる。
【００５８】
すなわち、入力装置ＣＮＴに入力される操作とは、無人飛行体Ｄが電力設備Ｅを観測する観測位置の修正を示す操作および無人飛行体Ｄの観測方向の修正を示す操作である。
ここで、上述したように、無人飛行体Ｄの電力設備Ｅの観測動作は、観測制御情報ＯＰＧに基づいて制御される。したがって、観測の動作に伴う無人飛行体Ｄが電力設備Ｅを観測する観測位置および観測方向とは、観測制御情報ＯＰＧに基づいて制御される。
すなわち、熟練作業者ＯＰが入力装置ＣＮＴに入力する操作とは、表示装置ＤＰに表示される観測結果ＯＲＴに応じた操作であって、技術知識ＴＫＨに基づいた観測制御情報ＯＰＧの修正を示す操作である。
【００５９】
なお、上述では、入力装置ＣＮＴに入力される操作が、無人飛行体Ｄが電力設備Ｅを観測する観測位置の修正を示す操作および無人飛行体Ｄの観測方向の修正を示す操作である場合について説明したが、これに限られない。入力装置ＣＮＴには、表示装置ＤＰに示される観測結果ＯＲＴに応じて、観測結果ＯＲＴである画像Ｐの画角の大きさの修正を示す操作が入力されてもよい。
例えば、表示装置ＤＰに表示される観測結果ＯＲＴが、技術知識ＴＫＨに基づく観測とは異なり電力設備Ｅを近接して撮像した画像Ｐである場合、入力装置ＣＮＴには、画像Ｐの画角を広くする操作が入力されてもよい。また、表示装置ＤＰに表示される観測結果ＯＲＴが、技術知識ＴＫＨに基づく観測とは異なり電力設備Ｅを遠隔から撮像した画像Ｐである場合、入力装置ＣＮＴには、画像Ｐの画角を狭くする操作が入力されてもよい。
【００６０】
以下、図６を参照して修正情報蓄積装置１の構成について説明する。図６は、本実施形態の修正情報蓄積装置１の構成の一例を示す構成図である。
図６に示す通り、修正情報蓄積装置１には、入力装置ＣＮＴが接続される。入力装置ＣＮＴには、表示装置ＤＰに表示される観測結果ＯＲＴに応じた操作であって、技術知識ＴＫＨに基づいた観測制御情報ＯＰＧの修正を示す操作が入力される。
【００６１】
また、図６に示す通り、修正情報蓄積装置１は、制御部１００と、記憶部１５０とを備える。制御部１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を備えており、操作検出部１１０と、出力部１２０とをその機能部として備える。
以下、図６と、図７とを参照して修正情報蓄積装置１が備える各部の説明と、各部の動作とについて説明する。図７は、本実施形態の修正情報蓄積装置１の動作の一例を示す流れ図である。
【００６２】
図６に示す通り、操作検出部１１０は、入力装置ＣＮＴに入力される操作であって、技術知識ＴＫＨに基づいた観測制御情報ＯＰＧの修正を示す操作を検出する。操作検出部１１０は、検出した技術知識ＴＫＨに基づいた観測制御情報ＯＰＧの修正を示す操作を、操作情報ＯＰＴとして出力部１２０へ供給する。
具体的には、図７に示す通り、操作検出部１１０は、入力装置ＣＮＴに入力される操作を検出する（ステップＳ１１０）。また、操作検出部１１０は、入力装置ＣＮＴに入力される操作を検出し、検出した結果である技術知識ＴＫＨに基づいた観測制御情報ＯＰＧの修正を示す操作を、操作情報ＯＰＴとして出力部１２０へ供給する（ステップＳ１２０）。
【００６３】
図６に戻り、出力部１２０は、操作検出部１１０が検出した操作である操作情報ＯＰＴを取得する。出力部１２０は、取得した操作情報ＯＰＴを観測制御情報ＯＰＧの修正を示す情報である修正情報ＦＩとして出力する。この一例では、出力部１２０は、観測制御情報ＯＰＧに基づく制御によって観測される電力設備Ｅであって、観測対象選択情報ＯＥＳに含まれる観測対象設備ＯＥである電力設備Ｅ毎に、修正情報ＦＩを出力する。すなわち、修正情報ＦＩとは、観測対象設備ＯＥである電力設備Ｅ毎の観測に用いられる観測制御情報ＯＰＧの修正を示す情報である。
また、この一例では、出力部１２０は、修正情報ＦＩを記憶部１５０へ出力する。これにより、記憶部１５０には、出力部１２０が出力した修正情報ＦＩが記憶される。
【００６４】
具体的には、図７に示す通り、出力部１２０は、操作検出部１１０から操作情報ＯＰＴを取得する（ステップＳ１３０）。また、出力部１２０は、操作情報ＯＰＴを修正情報ＦＩとして記憶部１５０へ出力する（ステップＳ１４０）。
【００６５】
なお、上述では、出力部１２０が修正情報ＦＩをデジタル情報として出力する場合について説明したが、これに限られない。出力部１２０は、修正情報ＦＩを音声によって出力してもよく、修正情報ＦＩを紙媒体等に印刷することによって出力してもよく、修正情報ＦＩを文字情報としてディスプレイ等の表示装置に表示してもよい。
【００６６】
以上説明したように、本実施形態の修正情報蓄積装置１には、入力装置ＣＮＴが接続される。また、本実施形態の修正情報蓄積装置１は、制御部１００と、記憶部１５０とを備える。制御部１００はＣＰＵを備えており、操作検出部１１０と、出力部１２０とをその機能部として備える。
操作検出部１１０は、無人飛行体Ｄが観測した観測結果ＯＲＴが表示装置ＤＰに出力されることに応じて入力装置ＣＮＴに入力された操作を検出する。観測結果ＯＲＴとは、需要家ＣＳに電力を供給する設備である電力設備Ｅを観測する無人飛行体Ｄが、電力設備Ｅを観測する動作の制御に用いられる観測制御情報ＯＰＧに基づいて電力設備Ｅを観測した画像Ｐである。
出力部１２０は、操作検出部１１０が検出した操作を観測制御情報ＯＰＧの修正を示す修正情報ＦＩとして記憶部１５０に出力する。記憶部１５０には、出力部１２０が出力した修正情報ＦＩが記憶される。
これにより、本実施形態の修正情報蓄積装置１は、無人飛行体Ｄが観測した観測結果ＯＲＴに応じて、修正情報ＦＩを出力することができる。
【００６７】
上述したように、熟練作業者ＯＰは、表示装置ＤＰに表示される観測結果ＯＲＴが、技術知識ＴＫＨに基づく観測の観測結果と異なる場合、観測制御情報ＯＰＧの修正を示す操作を入力装置ＣＮＴに入力する。すなわち、入力装置ＣＮＴに入力される観測制御情報ＯＰＧの修正を示す操作とは、技術知識ＴＫＨに基づく操作である。また、上述したように、修正情報蓄積装置１は、入力装置ＣＮＴに入力された観測制御情報ＯＰＧの修正を示す操作を示す操作情報ＯＰＴから、観測制御情報ＯＰＧの修正を示す修正情報ＦＩを生成する。つまり、観測制御情報ＯＰＧの修正を示す修正情報ＦＩとは、技術知識ＴＫＨを示す情報である。
これにより、本実施形態の修正情報蓄積装置１によれば、熟練作業者ＯＰが有する技術知識ＴＫＨを、修正情報ＦＩとして出力することができる。
【００６８】
ここで、従来の技術では、既知の技術知識を共有することができても、新たな技術知識を共有することまでは困難である場合があった。
具体的には、人系によって電力設備の観測を行う場合、熟練作業者とは異なる作業者が、熟練作業者が有する技術知識を電力設備の観測を行う現場にて教示され、現場から作業事務所に戻った後に当該技術知識をデータベース等の共有装置によって共有する場合がある。この場合、技術知識を教示されてから共有装置に技術知識を入力するまで時間が経過する。したがって、作業者が、時間が経過することに伴い、熟練作業者から教示された技術知識を忘れてしまう場合、技術知識を正確に共有することが困難である場合があった。
また、熟練作業者が電力設備の観測を行う現地において、共有が必要である技術知識に気づき、現地から作業事務所に戻った後に当該技術知識を共有装置によって共有する場合がある。この場合、共有が必要である技術知識に気づいてから共有装置に技術知識を入力するまで時間が経過する。したがって、熟練作業者が、時間が経過することに伴い、共有が必要である技術知識を忘れてしまう場合、技術知識を正確に共有することが困難である場合があった。
【００６９】
本実施形態の修正情報蓄積装置１によれば、熟練作業者ＯＰが表示装置ＤＰに表示される観測結果ＯＲＴに応じて、技術知識ＴＫＨに基づく観測制御情報ＯＰＧの修正をその場で入力することができる。これにより、修正情報蓄積装置１は、表示装置ＤＰに表示される観測結果ＯＲＴに応じた技術知識ＴＫＨを示す修正情報ＦＩを漏れなく出力することができる。
【００７０】
また、従来の技術では、熟練作業者が有する電力設備の観測の作業に関する技術知識を共有することができても、電力設備の観測を行う作業者の習熟度によっては、観測する電力設備に応じた技術知識を抽出することが困難である場合があった。
【００７１】
上述したように、本実施形態の修正情報蓄積装置１によれば、観測制御情報ＯＰＧの修正に用いられる修正情報ＦＩを出力することができる。
このため、無人飛行体Ｄが電力設備Ｅの観測の際に、修正情報ＦＩが適用された観測制御情報ＯＰＧを用いればよく、観測する電力設備Ｅに応じた技術知識ＴＫＨを抽出する手間を削減することができる。すなわち、本実施形態の修正情報蓄積装置１によれば、観測する電力設備Ｅに応じた技術知識ＴＫＨを抽出する手間を削減することができる。
これにより、本実施形態の修正情報蓄積装置１によれば、電力設備Ｅの観測を行う作業者の習熟度に関わらず、観測する電力設備Ｅに応じた技術知識ＴＫＨを電力設備Ｅの観測に適応することができる。
【００７２】
また、従来の技術では、観測する電力設備に応じた技術知識を抽出することが可能な場合であっても、作業者の不注意等による観測の実施漏れ等によって、技術知識が示す電力設備の観測の実施漏れの程度を低減することが困難である場合があった。
【００７３】
上述したように、本実施形態の修正情報蓄積装置１によれば、観測制御情報ＯＰＧの修正に用いられる修正情報ＦＩを出力することができる。
無人飛行体Ｄは、修正情報蓄積装置１が出力した修正情報ＦＩが適用された観測制御情報ＯＰＧに基づいて制御されることにより、技術知識ＴＫＨに基づく電力設備Ｅの観測を行うことができる。この場合、無人飛行体Ｄは、電力設備Ｅの観測を観測制御情報ＯＰＧに基づいて行うため、電力設備Ｅの観測の実施を漏れなく行うことができる。
すなわち、本実施形態の修正情報蓄積装置１によれば、技術知識ＴＫＨに基づく電力設備Ｅの観測の実施漏れの程度を低減することができる。
【００７４】
また、入力装置ＣＮＴに入力される操作とは、例えば、無人飛行体Ｄが電力設備Ｅを観測する観測位置の修正を示す操作である。本実施形態の修正情報蓄積装置１は、入力装置ＣＮＴに入力される観測位置の修正を示す操作に基づいて修正情報ＦＩを出力することができる。
無人飛行体Ｄは、修正情報蓄積装置１が出力した修正情報ＦＩが適用された観測制御情報ＯＰＧに基づいて制御されることにより、技術知識ＴＫＨに基づく位置において電力設備Ｅの観測を行うことができる。
【００７５】
また、入力装置ＣＮＴに入力される操作とは、例えば、無人飛行体Ｄが電力設備Ｅを観測する観測方向の修正を示す操作である。本実施形態の修正情報蓄積装置１は、入力装置ＣＮＴに入力される観測方向の修正を示す操作に基づいて修正情報ＦＩを出力することができる。
無人飛行体Ｄは、修正情報蓄積装置１が出力した修正情報ＦＩが適用された観測制御情報ＯＰＧに基づいて制御されることにより、技術知識ＴＫＨに基づく観測方向において電力設備Ｅの観測を行うことができる。
【００７６】
また、上述した通り、観測結果ＯＲＴが、無人飛行体Ｄが備える撮像部Ｃが電力設備Ｅを撮像した画像Ｐである場合、表示装置ＤＰには観測結果ＯＲＴである画像Ｐが表示される。この場合、入力装置ＣＮＴに入力される操作とは、例えば、画像Ｐの画角の修正を示す操作である。本実施形態の修正情報蓄積装置１は、入力装置ＣＮＴに入力される画像Ｐの画角の修正を示す操作に基づいて修正情報ＦＩを出力することができる。
無人飛行体Ｄは、修正情報蓄積装置１が出力した修正情報ＦＩが適用された観測制御情報ＯＰＧに基づいて制御されることにより、技術知識ＴＫＨに基づく画角において電力設備Ｅを撮像し画像Ｐを生成することができる。すなわち、無人飛行体Ｄは、技術知識ＴＫＨに基づく電力設備Ｅの観測を行うことができる。
【００７７】
なお、上述では、入力装置ＣＮＴに入力される操作とは、無人飛行体Ｄの観測方向、観測位置および画像Ｐの画角の修正を示す場合について説明したが、これに限られない。
例えば、入力装置ＣＮＴには、撮像部Ｃが観測対象設備ＯＥを撮像する際の撮像部Ｃの設定の修正を示す操作が入力されてもよい。撮像部Ｃの設定とは、例えば、撮像部Ｃが備えるカメラの設定である。具体的には、撮像部Ｃの設定とは、例えば、撮像部Ｃが観測対象設備ＯＥを撮像し、生成される画像Ｐの色調の設定である。すなわち、入力装置ＣＮＴには、画像Ｐの色調の修正を示す操作が入力されてもよい。熟練作業者ＯＰは、技術知識ＴＫＨに基づいて、観測対象設備ＯＥに適した色調の修正を示す操作を入力装置ＣＮＴに入力する。技術知識ＴＫＨに基づく色調の修正とは、例えば、観測対象設備ＯＥに付される色に応じた画像Ｐの色合いおよび明暗等の修正である。
本実施形態の修正情報蓄積装置１は、入力装置ＣＮＴに入力される画像Ｐの色調の修正を示す操作に基づいて修正情報ＦＩを出力することができる。無人飛行体Ｄは、修正情報蓄積装置１が出力した修正情報ＦＩが適用された観測制御情報ＯＰＧに基づいて制御されることにより、技術知識ＴＫＨに基づく色調において電力設備Ｅを撮像し画像Ｐを生成することができる。すなわち、無人飛行体Ｄは、技術知識ＴＫＨに基づく電力設備Ｅの観測を行うことができる。
【００７８】
また、例えば、撮像部Ｃの設定とは、撮像部Ｃが観測対象設備ＯＥを撮像する際の受光感度の分光特性の設定である。受光感度の分光特性とは、撮像部Ｃが備えるカメラの受光素子に入射される入射光の波長毎の受光感度の分布を示す特性である。すなわち、入力装置ＣＮＴには、撮像部Ｃの受光感度の分光特性の修正を示す操作が入力されてもよい。熟練作業者ＯＰは、技術知識ＴＫＨに基づいて、観測対象設備ＯＥに適した受光感度の分光特性の修正を示す操作を入力装置ＣＮＴに入力する。技術知識ＴＫＨに基づく受光感度の分光特性の修正とは、例えば、観測対象設備ＯＥが劣化し、変色することに応じて、観測対象設備ＯＥの劣化変色後の色や波長の受光感度を高くする等の修正である。ここで、観測対象設備ＯＥが電線ＷＲである場合、電線ＷＲは、劣化し、変色することに応じて、その色が黒色から赤褐色に変色する場合がある。この場合、技術知識ＴＫＨに基づく受光感度の分光特性の修正とは、電線ＷＲが劣化し、変色することに応じて、電線ＷＲの劣化変色後の色に応じた色や波長の受光感度を高くする等の修正である。具体的には、技術知識ＴＫＨに基づく受光感度の分光特性の修正とは、電線ＷＲの劣化変色後の色である赤褐色の色や波長の受光感度を高くする等の修正である。
本実施形態の修正情報蓄積装置１は、入力装置ＣＮＴに入力される撮像部Ｃの受光感度の分光特性の修正を示す操作に基づいて修正情報ＦＩを出力することができる。無人飛行体Ｄは、修正情報蓄積装置１が出力した修正情報ＦＩが適用された観測制御情報ＯＰＧに基づいて制御されることにより、技術知識ＴＫＨに基づく受光感度の分光特性において電力設備Ｅを撮像し画像Ｐを生成することができる。すなわち、無人飛行体Ｄは、技術知識ＴＫＨに基づく電力設備Ｅの観測を行うことができる。
【００７９】
また、例えば、無人飛行体Ｄは、照明やフラッシュライト等の光源を備えていてもよい。無人飛行体Ｄは、観測対象設備ＯＥの観測を夜間に行う場合や、撮像部Ｃが観測対象設備ＯＥを撮像する際に光量が不足している場合等、光源によって観測対象設備ＯＥに光を照射してもよい。
ここで、入力装置ＣＮＴには、無人飛行体Ｄが備える光源によって観測対象設備ＯＥに照射される光の照射方向の修正を示す操作が入力されてもよい。熟練作業者ＯＰは、技術知識ＴＫＨに基づいて、観測対象設備ＯＥの観測に適した光の照射方向の修正を示す操作を入力装置ＣＮＴに入力する。技術知識ＴＫＨに基づく光の照射方向の修正とは、例えば、観測対象設備ＯＥに影が落ちない光の照射方向を示す修正である。
本実施形態の修正情報蓄積装置１は、入力装置ＣＮＴに入力される光の照射方向の修正を示す操作に基づいて修正情報ＦＩを出力することができる。無人飛行体Ｄは、修正情報蓄積装置１が出力した修正情報ＦＩが適用された観測制御情報ＯＰＧに基づいて制御されることにより、技術知識ＴＫＨに基づく光の照射方向によって電力設備Ｅを撮像し画像Ｐを生成することができる。すなわち、無人飛行体Ｄは、技術知識ＴＫＨに基づく電力設備Ｅの観測を行うことができる。
【００８０】
［第２実施形態］
次に図８を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。図８は、第２実施形態の修正情報蓄積装置２の構成の一例を示す構成図である。
なお、上述した第１実施形態と同様の構成および動作については、同一の符号を付してその説明を省略する。
図８に示す通り、本実施形態では、修正情報蓄積装置２には、入力装置ＣＮＴと、飛行体制御情報生成装置ＰＧＤとが接続される。飛行体制御情報生成装置ＰＧＤは、上述した構成によって生成した観測制御情報ＯＰＧを修正情報蓄積装置２へ供給する。
【００８１】
また、図８に示す通り、本実施形態の修正情報蓄積装置２は、制御部２００と、記憶部１５０とを備える。制御部２００は、ＣＰＵを備えており、操作検出部１１０と、出力部１２０と、取得部２１０と、観測情報修正部２２０とをその機能部として備える。
取得部２１０は、飛行体制御情報生成装置ＰＧＤから観測制御情報ＯＰＧを取得する。取得部２１０は、取得した観測制御情報ＯＰＧを観測情報修正部２２０へ供給する。
【００８２】
観測情報修正部２２０は、取得部２１０から観測制御情報ＯＰＧを取得する。また、観測情報修正部２２０は、出力部１２０から修正情報ＦＩを取得する。
観測情報修正部２２０は、修正情報ＦＩに基づいて、観測制御情報ＯＰＧを修正する。
以降の説明において、観測情報修正部２２０が修正情報ＦＩに基づいて修正した修正後の観測制御情報ＯＰＧを修正観測制御情報ＯＰＧＦと記載する。すなわち、修正観測制御情報ＯＰＧＦとは、修正情報ＦＩが適用された観測制御情報ＯＰＧである。
【００８３】
以上説明したように、本実施形態の修正情報蓄積装置２には、入力装置ＣＮＴと、飛行体制御情報生成装置ＰＧＤとが接続される。また、本実施形態の修正情報蓄積装置２は、制御部２００と、記憶部１５０とを備える。
制御部２００は、操作検出部１１０と、出力部１２０と、取得部２１０と、観測情報修正部２２０とをその機能部として備える。
取得部２１０は、飛行体制御情報生成装置ＰＧＤから観測制御情報ＯＰＧを取得する。
観測情報修正部２２０は、取得部２１０が取得した観測制御情報ＯＰＧを出力部１２０が出力した修正情報ＦＩに基づいて修正する。
【００８４】
これにより、本実施形態の修正情報蓄積装置２によれば、修正情報ＦＩに基づいて、観測制御情報ＯＰＧを修正し、修正観測制御情報ＯＰＧＦを生成することができる。また、上述したように、修正情報ＦＩとは、技術知識ＴＫＨを示す情報である。すなわち、無人飛行体Ｄは、修正観測制御情報ＯＰＧＦに基づいて電力設備Ｅを観測することにより、技術知識ＴＫＨに基づいて電力設備Ｅを観測することができる。
【００８５】
なお、上述では、無人飛行体Ｄが撮像部Ｃによって電力設備Ｅを観測する場合について説明したが、これに限られない。無人飛行体Ｄは、集音部を備えていてもよく、電力設備Ｅを音声によって観測してもよい。また、無人飛行体Ｄは、温度検出部を備えていてもよく、電力設備Ｅを温度によって観測してもよい。
【００８６】
なお、上述では、無人飛行体Ｄが、建物ＢＤから電力設備Ｅまで飛行し、電力設備Ｅの観測を終えて建物ＢＤへ帰還するまで、ある観測制御情報ＯＰＧに基づいて電力設備Ｅを観測する場合について説明したがこれに限られない。
この一例では、上述したように、無人飛行体Ｄと、表示装置ＤＰとが、情報の送受が可能なネットワークによって接続される修正情報蓄積システムであってもよい。無人飛行体Ｄと、表示装置ＤＰとがネットワークに接続されることにより、無人飛行体Ｄは、現在観測する電力設備Ｅの観測結果ＯＲＴを表示装置ＤＰへ送信する。また、表示装置ＤＰは、無人飛行体Ｄが現在観測している電力設備Ｅの観測結果ＯＲＴを受信し、表示する。
【００８７】
この場合、熟練作業者ＯＰは、表示装置ＤＰに表示された無人飛行体Ｄが現在観測する電力設備Ｅの観測結果ＯＲＴに応じて、技術知識ＴＫＨに基づく観測制御情報ＯＰＧの修正を示す操作を入力装置ＣＮＴに入力する。修正情報蓄積装置２は、入力装置ＣＮＴに入力された操作に基づいて、修正情報ＦＩを生成する。また、修正情報蓄積装置２は、生成した修正情報ＦＩに基づいて観測制御情報ＯＰＧを修正し、修正観測制御情報ＯＰＧＦを生成する。
【００８８】
また、この一例では、無人飛行体Ｄと、修正情報蓄積装置２とは、情報の送受が可能なネットワークによって接続される。また、この一例では、修正情報蓄積装置２は、修正観測制御情報ＯＰＧＦを無人飛行体Ｄへ送信する。また、この一例では、無人飛行体Ｄは、修正情報蓄積装置２から修正観測制御情報ＯＰＧＦを受信し、受信した修正観測制御情報ＯＰＧＦに基づいて観測制御情報ＯＰＧを更新する。
無人飛行体Ｄは、修正情報蓄積装置２から更新した観測制御情報ＯＰＧに基づいて、電力設備Ｅを観測する。
【００８９】
これにより、熟練作業者ＯＰは、表示装置ＤＰに表示される観測結果ＯＲＴであって、無人飛行体Ｄが現在観測する電力設備Ｅの観測結果ＯＲＴに基づいて入力装置ＣＮＴに観測制御情報ＯＰＧの修正を示す操作を入力することができる。これにより、本実施形態の修正情報蓄積装置２は、入力装置ＣＮＴに入力される操作に基づいて修正観測制御情報ＯＰＧＦを生成することができる。すなわち、無人飛行体Ｄは、現在観測する電力設備Ｅの観測動作の制御が更新された観測制御情報ＯＰＧに基づいて、電力設備Ｅを観測することができる。
【００９０】
なお、上記の各実施形態における修正情報蓄積装置１および修正情報蓄積装置２が備える各部は、専用のハードウェアにより実現されるものであってもよく、また、メモリおよびマイクロプロセッサにより実現させるものであってもよい。
【００９１】
なお、修正情報蓄積装置１および修正情報蓄積装置２が備える各部は、メモリおよびＣＰＵ（中央演算装置）により構成され、修正情報蓄積装置１および修正情報蓄積装置２が備える各部の機能を実現するためのプログラムをメモリにロードして実行することによりその機能を実現させるものであってもよい。
【００９２】
また、修正情報蓄積装置１および修正情報蓄積装置２が備える各部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
【００９３】
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
【００９４】
以上、本発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。上述した各実施形態に記載の構成を組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００９５】
１、２…修正情報蓄積装置、１００、２００、５００…制御部、１５０…記憶部、１１０…操作検出部、１２０…出力部、２１０…取得部、２２０…観測情報修正部、５１０…取得部、５３０…飛行制御情報生成部、５４０…観測対象選択部、５５０…観測制御情報生成部、ＦＩ…修正情報、ＯＰＧＦ…修正観測制御情報、ＤＰ…表示装置、Ｃ…撮像部、Ｄ…無人飛行体、ＰＧＤ…飛行体制御情報生成装置、ＯＰＧ…観測制御情報、ＦＰＧ…飛行制御情報、ＯＥＳ…観測対象選択情報、ＯＲＴ…観測結果、Ｐ…画像、ＣＮＴ…入力装置、ＯＰＴ…操作情報、ＥＩＤ…設備情報記憶装置、ＥＩ…設備情報、ＥＮ…設備名情報、ＥＰ、ＥＰ１、ＥＰ３、ＥＰ５…設備位置情報、ＯＳＤ…観測範囲指定装置、ＡＩ…観測範囲情報、ＡＥ…観測終了位置情報、ＡＳ…観測開始位置情報、ＯＰ…熟練作業者、ＣＳ…需要家、ＴＫＨ…技術知識、ＢＤ…建物、ＡＨ、ＡＨ１、ＡＨ２、ＡＨ３…アークホーン、ＳＣ、ＳＣ１、ＳＣ２、ＳＣ３…懸垂クランプ、ＳＴ、ＳＴ１、ＳＴ２、ＳＴ３…鉄塔、ＷＲ、ＷＲ１、ＷＲ２…電線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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