(57)【要約】【課題】連続する警報に対する運転者の煩わしさを抑える警報制御装置を提供する。【解決手段】警報制御装置は、移動体検出手段により検出した移動体の走行情報と自車情報取得手段により取得した自車の走行情報とにもとづいて、自車の走行方向に延びる走行予測領域に対して交差する方向に走行する移動体を検出し、検出した移動体が走行予測領域と交差するまでの交差予測時間を算出する交差予測手段と、交差予測時間が所定の時間以下の場合に警報を警報手段により出力させる警報制御手段と、を備える。警報制御手段は、第１の移動体に関する警報を出力させた後、第１の移動体に後続する第２の移動体の交差予測時間が所定の時間以下の場合において、第２の移動体が第１の移動体を所定の車間距離以下で追走または第２の移動体から第１の移動体の位置までの移動時間が所定の車間時間以下で追走していれば、警報の出力を禁止または抑制する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車周辺の移動体の走行情報を検出する移動体検出手段と、
自車の走行情報を取得する自車情報取得手段と、
前記移動体検出手段により検出した移動体の走行情報と前記自車情報取得手段により取得した自車の走行情報とにもとづいて、自車の走行方向に延びる走行予測領域に対して交差する方向に走行する移動体を検出し、検出した移動体が前記走行予測領域と交差するまでの交差予測時間を算出する交差予測手段と、
前記交差予測時間が所定の時間以下の場合に警報を警報手段により出力させる警報制御手段と、を備え、
前記警報制御手段は、第１の移動体に関する警報を出力させた後、第１の移動体を追走する第２の移動体の前記交差予測時間が所定の時間以下の場合において、第２の移動体が第１の移動体を所定の車間距離以下で追走または第２の移動体から第１の移動体の位置までの移動時間が所定の車間時間以下で追走していれば、第２の移動体に関する警報の出力を禁止または抑制することを特徴とする警報制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車周辺の移動体の接近を運転者に知らせるための警報を出力させる警報制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車に他の車両が接近する場合に、運転者に向けて警報を出力して注意を促す警報装置が実用化されている。特許文献１には、自車が駐車状態から後退発進する際に他車両が接近すると車内のスピーカから警告音を出力する車両用周辺警戒装置が開示される。
【０００３】
特許文献１に開示される車両用周辺警戒装置は、自車の後方側に存在する他車を検知するミリ波レーダーと、他車が自車後方側の警戒領域に在るときに警告音を出力する制御をする周辺警戒装置用ＥＣＵと、周辺警戒装置用ＥＣＵの制御により警告音を出力するスピーカとを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１２／１４４０２７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の技術では自車の後方側に設定された警戒領域に他車が進入すれば警告音を出す構成であるため、複数の他車が連なって走行している場合、車両用周辺警戒装置は、複数の他車が警戒領域に進入する毎に警報音を連続的に出す。そのため、運転者は連続的に出される警報音を煩わしく感じる可能性がある。
【０００６】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、警報に対する運転者の煩わしさを抑えた警報制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の警報制御装置は、自車周辺の移動体の走行情報を検出する移動体検出手段と、自車の走行情報を取得する自車情報取得手段と、移動体検出手段により検出した移動体の走行情報と自車情報取得手段により取得した自車の走行情報とにもとづいて、自車の走行方向に延びる走行予測領域に対して交差する方向に走行する移動体を検出し、検出した移動体が走行予測領域と交差するまでの交差予測時間を算出する交差予測手段と、交差予測時間が所定の時間以下の場合に警報を警報手段により出力させる警報制御手段と、を備える。警報制御手段は、第１の移動体に関する警報を出力させた後、第１の移動体を追走する第２の移動体の交差予測時間が所定の時間以下の場合において、第２の移動体が第１の移動体を所定の車間距離以下で追走または第２の移動体から第１の移動体の位置までの移動時間が所定の車間時間以下で追走していれば、第２の移動体に関する警報の出力を禁止または抑制する。
【０００８】
この態様によると、移動体が自車に接近する場合に運転者に警報を出して注意喚起をできる。また、複数の移動体が連なって接近する場合に警報制御装置が先頭の移動体に関する警報を出力すると、運転者は先頭の移動体に注意を向けると同時に後続の移動体にも注意をするため、後続の移動体に関する警報を禁止または抑制して運転者の煩わしさを抑えることができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、警報に対する運転者の煩わしさを抑えた警報制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例の運転支援装置の構成を説明するための図である。
【図２】警報制御装置の使用態様について説明するための図である。
【図３】警報制御装置における警報制御処理について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１は、実施例の運転支援装置１の構成を説明するための図である。運転支援装置１は、警報制御装置１０と周辺検知部１２と走行状態検知部１４と警報部１６とを備える。
【００１２】
運転支援装置１は、車両に搭載されて走行状態を検出し、自車の周辺に存在する移動体を検出して、その移動体が自車に接近する場合に運転者に注意喚起をして運転支援を行う。移動体は、道路およびその近傍を移動する物体であり、他の車両や歩行者などを含む。
【００１３】
警報制御装置１０は、周辺検知部１２および走行状態検知部１４から情報を取得し、取得した情報にもとづいて運転者に警報を出すか決定し、警報部１６から警報を出すように制御する。警報制御装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）とを含み、自車に接近する移動体に対して運転者に注意喚起を行うための各種処理を行う。
【００１４】
周辺検知部１２は、自車の周辺の移動体を検知するために搭載され、自車前方に向けて電波やレーザを送信するレーダ装置、自車前方を撮影するカメラなどが含まれる。例えば、周辺検知部１２に含まれるレーダ装置は、自車前方の所定検出エリアに向けてミリ波を送信し、その所定検出エリア内に存在する移動体から反射されるミリ波を受信して警報制御装置１０に送信する。また、周辺検知部１２に含まれるカメラは、撮影した撮像画像を警報制御装置１０に送信する。周辺検知部１２から警報制御装置１０に送信される周辺情報から、移動体と自車との距離および相対速度が算出される。なお、周辺検知部１２は、自車前方に限らず、自車の側方や後方の移動体を検知してよい。
【００１５】
走行状態検知部１４は、自車の車速や舵角などの走行情報を検知して警報制御装置１０に送信する。走行状態検知部１４は、例えば、車速を導出するための車輪速センサ、走行方向を導出するための操舵角センサ、走行方向を導出するためのシフトレバーの位置を検出するシフト位置検出センサを含み、各センサによって検知された結果が走行情報として警報制御装置１０に送信される。
【００１６】
警報部１６は、警報制御装置１０からの指示に応じて運転者に警報を出す。警報部１６は、例えば自車の運転者に聞かせる車室内のスピーカを含む。また、運転者に対する警報は、ブザー音や音声などの警報音に限らずディスプレイに表示する文字であってよく、警報部１６は、運転者が見る車室内のディスプレイであってよい。警報音は所定の秒間で出力される。
【００１７】
警報制御装置１０は、移動体検出部２０、自車情報取得部２２、交差予測部２４および警報制御部２６を備える。移動体検出部２０は、周辺検知部１２の検知結果にもとづいて自車の周辺を移動する移動体を検出し、移動体の走行方向、移動体と自車との距離および相対速度を移動体の走行情報として検出する。移動体検出部２０は、検出結果を交差予測部２４および警報制御部２６に送信する。
【００１８】
自車情報取得部２２は、走行状態検知部１４の検知結果にもとづいて自車の走行方向および車速などの走行情報を検出する。自車情報取得部２２は、検出結果を交差予測部２４および警報制御部２６に送信する。
【００１９】
交差予測部２４は、自車の走行情報と移動体の走行情報とにもとづいて、自車の走行予測領域と交差する方向に走行する移動体を交差対象として検出する。自車の走行予測領域は、自車の走行情報から推定される走行予定の経路であって、自車の走行方向に沿って延びる領域である。また、移動体を交差対象に認定する条件には、移動体が自車と所定の距離以下、例えば約１００ｍ以下に接近していることが含まれてよい。
【００２０】
交差対象の移動体を検出した後、交差予測部２４は、交差対象の移動体と自車の走行予測領域との交差予測時間を算出する。交差予測時間は、交差対象の移動体が現時点の位置から自車の走行予測領域に移動するまでの時間をいい、移動体と走行予測領域との距離および移動体の車速にもとづいて算出される。交差予測部２４は、交差対象の移動体、その移動体との交差予測時間を警報制御部２６に送信する。
【００２１】
警報制御部２６は、交差予測部２４により算出された移動体の交差予測時間、移動体の走行情報、および自車の走行情報にもとづいて警報の実行を決定し、警報の実行を決定すれば警報部１６に警報を出力させる指示信号を送る。警報制御部２６は、交差予測時間が所定の時間以下、例えば４秒以下である場合に警報の実行を決定する。
【００２２】
警報制御部２６は、交差予測時間が所定の時間以下である場合に通常は警報の実行を決定するが、さらに別の条件を満たせば警報を出さない場合がある。具体的には、警報制御部２６は、他車が連なって走行する場合に、先頭の他車が接近すれば警報を出すが、後続する他車が先頭の他車の車間距離が近ければ後続の他車に関する警報を出力させないように制御する。つまり、警報制御部２６は、交差予測時間が所定の時間以下であっても、他車が所定の車間距離以下で連なって走行してる場合には後方の他車の警報を禁止または抑制する。「警報を抑制する」とは、通常より運転者に伝わりづらい方法で警報を出すことをいい、例えば、通常の警報での音量より小さくしてよく、通常の警報でのブザーを使用せずに表示装置に警報を表示してよい。これにより、他車が複数台連なって走行する場合に、後続の他車が接近する毎に出る警報を減少または抑制することができる。
【００２３】
なお、警報制御部２６は、交差予測時間が所定の時間以下であるか判定する前に、警報実行の作動条件を満たすか判定し、作動条件を満たす場合に交差予測時間が所定の時間以下であるか判定し、作動条件を満たさない場合には警報を出力させない。作動条件は、自車の車速によって定められる。車速が遅ければ、例えば自車が交差路に入ったり、駐車場から出て他車と交差する可能性がある。警報制御部２６は、自車の車速が所定の低車速以下、例えば１０ｋｍ／ｈ以下であれば作動条件を満たすと判定し、所定の低車速より速い場合は作動条件を満たさず警報を出させないと決定する。
【００２４】
警報制御部２６は、交差予測時間が所定の時間以下である場合に、さらに他車が連なって走行しているか判定する。他車同士の車間距離は、周辺検知部１２の検知結果から算出してもよく、すでに算出した交差予測時間を用いて算出してもよい。警報制御部２６は、同じ方向に走行する前方の車両の交差予測時間と後方の車両の交差予測時間の差が所定の車間時間以下である場合に、後方の他車が所定の車間距離以下で追走しているとして、警報の禁止または抑制を決定する。前後の他車の交差予測時間の差は、後方の他車が前方の他車の位置まで移動する移動時間を示す。なお、前後の他車の交差予測時間の差は、後方の他車を検出したタイミングで算出してよく、前方の車両が自車の走行予測領域に到達したタイミングで算出してもよい。
【００２５】
また、警報制御部２６は、警報の禁止または抑制をした状態であっても、禁止または抑制の対象となった他車の走行方向と逆方向から他車が接近する場合には、警報を実行する。これにより、逆方向から接近する他車に対して運転者に注意を促すことができる。なお、逆方向から来る車両に関する警報は、警報を出している途中であれば一度警報を止めて新たに出されてよい。また、逆方向から接近する他車が複数連なって走行する場合には、後続の他車に関する警報を禁止または抑制してよい。
【００２６】
図２は、警報制御装置１０の使用態様について説明するための図である。図２では、自車３０が信号機が設けられてない交差点に進入し始める場面を示す。別の態様では、自車３０が駐車場から道路に進入する状況であってもよい。
【００２７】
図２（ａ）に示すように、自車３０は、第１道路３６を走行しており、第１道路３６に直交する第２道路３８を通過する直前の状態にある。第２道路３８は、片側一車線であり、自車３０に近い手前側道路３８ａと、自車３０から遠い奥側道路３８ｂとを有する。図２（ａ）には、走行予測領域４０が自車３０の前方に延びて示される。走行予測領域４０の自車３０の前方への長さは有限であり、例えば１０〜１００メートルの長さに設定される。手前側道路３８ａには第１他車３２と第２他車３４が連なって走行している。自車３０は、第２道路３８を通過する際に速度を下げるため、車速が所定の低車速以下となり、警報の作動条件を満たす。
【００２８】
自車３０の周辺検知部１２は周辺検知結果を警報制御装置１０に送信し、警報制御装置１０の移動体検出部２０は周辺検知結果から第１他車３２および第２他車３４を交差対象として検出する。交差予測部２４は、自車情報取得部２２から自車走行情報を受け取って、走行予測領域４０を算出し、自車３０の走行予測領域４０と第１他車３２との交差予測時間を算出する。交差予測時間は、第１他車３２の車速と、走行予測領域４０および第１他車３２の距離４２とにもとづいて算出される。
【００２９】
警報制御部２６は、交差予測部２４から第１他車３２の交差予測時間を受け取り、交差予測時間が所定の時間以下、例えば数秒以下の場合、警報の実行を決定して警報部１６に警報を出させる指示信号を出力する。警報部１６は警報制御部２６の指示信号に応じて警報を出す。また、警報部１６のスピーカにより他車が接近することを、例えば「右側から車両が接近します」という音声によって警報として出力してよい。なお、警報制御部２６は、第２他車３４を検出したタイミングまたは第１他車３２が走行予測領域４０に達したタイミングで、第２他車３４の交差予測時間が所定の時間以下でなくても、第１他車３２と第２他車３４の車間距離、または第１他車３２と第２他車３４の交差予測時間の差を予め算出して保持し、警報の禁止または抑制の判定に用いてよい。
【００３０】
図２（ｂ）に示すように、第１他車３２が進行して走行予測領域４０を通過し、後方から第２他車３４および第３他車３５が走行予測領域４０に向かって進行する。交差予測部２４は、第２他車３４および第３他車３５についても走行予測領域４０との交差予測時間を算出する。
【００３１】
警報制御部２６は、第１他車３２に関する警報を出力させた後、第２他車３４の交差予測時間が所定の時間以下で、かつ、第２他車３４と第１他車３２の車間距離が所定の車間距離以下であれば、警報を禁止または抑制する。車間距離は、第１他車３２および第２他車３４の走行情報から算出する。また、第２他車３４と第１他車３２の車間距離が所定の車間距離以下であるか、第２他車３４と第１他車３２の交差予測時間の差が所定の車間時間以下、例えば数秒以下であるかによって判定してよい。
【００３２】
また、警報制御部２６は、第３他車３５と第２他車３４の車間距離が所定の車間距離以下であれば第３他車３５に関する警報を禁止または抑制する。運転者は、第１他車３２を認識した時点で右側の手前側道路３８ａに注意を向けるため、その後、後続の第２他車３４や第３他車３５が通るたびに警報を出すと煩わしく感じる可能性がある。そこで、他車が連続的に通り過ぎる場合には最初に通る車両に対して警報を出すものの、後続の車両には警報を禁止または抑制することで、警報による運転者の煩わしさを和らげることができる。
【００３３】
図２（ｃ）に示すように、さらに第１他車３２、第２他車３４および第３他車３５が進行し、第２他車３４および第３他車３５の警報が禁止または抑制された状態において、第１他車３２と逆方向に第４他車４６が移動し、走行予測領域４０に接近している。第４他車４６と自車３０の走行予測領域４０の交差予測時間が所定の時間以下である場合に、警報制御部２６は新たに警報を出すことを決定する。また、警報部１６のスピーカにより他車が逆方向から接近することを、例えば「左側から車両が接近します」という音声によって警報として出力してよい。
【００３４】
運転者は、右側から車両が何台も通過してるため右側に注意を払うが、左側から来る車両に対して注意力が落ちてる可能性がある。そこで、連続する車両に関して警報を禁止している場合にも、逆側から車両が接近する場合に、新たに警報を出すことで運転者に注意を促すことができる。
【００３５】
図３は、警報制御装置１０における警報制御処理について説明するための図である。図３に示す警報制御処理は、周期的に繰り返し実行される。
【００３６】
警報制御部２６は、作動条件を満たすか判定する（Ｓ１０）。作動条件を満たさない場合（Ｓ１０のＮ）、警報制御部２６は警報を実行せずに（Ｓ２２）、本処理を終了する。
【００３７】
作動条件を満たす場合（Ｓ１０のＹ）、警報制御部２６は、自車と交差対象にある車両が有るか判定する（Ｓ１２）。自車と交差対象にある車両が無ければ（Ｓ１２のＮ）、警報制御部２６は警報を実行せずに（Ｓ２２）、本処理を終了する。
【００３８】
自車と交差対象にある車両が有れば（Ｓ１２のＹ）、警報制御部２６は、交差対象の車両の前方に別の車両がないか判定する（Ｓ１４）。前方に別の車両がなければ（Ｓ１４のＹ）、警報制御部２６は交差対象にある車両に対して警報を出すように制御し（Ｓ２０）、本処理を終了する。
【００３９】
前方に別の車両があれば（Ｓ１４のＮ）、警報制御部２６は、交差対象の車両が警報を出した別の車両と同じ方向に走行しているか判定する（Ｓ１６）。交差対象の車両が警報を出した別の車両と同じ方向に走行していなければ（Ｓ１６のＮ）、警報制御部２６は、警報制御部２６は交差対象にある車両に対して警報を出すように制御し（Ｓ２０）、本処理を終了する。これにより、運転者が左右の一方向から来る車両に注意して、逆方向から来る車両に対して注意力が低下することを抑えることができる。
【００４０】
交差対象の車両が警報を出した別の車両と同じ方向に走行していれば（Ｓ１６のＹ）、警報制御部２６は、交差対象の車両と警報を出した別の車両との車間距離が所定の車間距離以下であるか判定する（Ｓ１８）。
【００４１】
交差対象の車両と警報を出した別の車両との車間距離が所定の車間距離以下でなければ（Ｓ１８のＮ）、警報制御部２６は、警報制御部２６は交差対象にある車両に対して警報を出すように制御し（Ｓ２０）、本処理を終了する。交差対象の車両と警報を出した別の車両との車間距離が所定の車間距離以下であれば（Ｓ１８のＹ）、警報制御部２６は警報を実行せずに（Ｓ２２）、本処理を終了する。
【００４２】
本発明は、上述の実施例および変形例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を加えることも可能である。各図に示す構成は、一例を説明するためのもので、同様な機能を達成できる構成であれば、適宜変更可能である。
【００４３】
実施例では、図２に示す走行予測領域４０を自車３０の前方に直線的に延びる態様を示したが、この態様に限られない。例えば、自車３０が左右に大きく操舵されている場合は、走行予測領域４０は自車３０の操舵角に応じて湾曲して設定されてよい。
【符号の説明】
【００４４】
１  運転支援装置、  １０  警報制御装置、  １２  周辺検知部、  １４  走行状態検知部、  １６  警報部、  １８  制御部、  ２０  移動体検出部、  ２２  自車情報取得部、  ２４  交差予測部、  ２６  警報制御部、  ３０  自車、  ３２  第１他車、  ３４  第２他車、  ３５  第３他車、  ３６  第１道路、  ３８  第２道路、  ３８ａ  手前側道路、  ３８ｂ  奥側道路、  ４０  走行予測領域、  ４６  第４他車。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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