(57)【要約】【課題】移動体の検知感度の低下を抑制することができる移動体検知装置を提供する。【解決手段】移動体検知装置１は、送波部３と、受波部４と、検知部７と、感度調整部８とを備える。送波部３は、超音波または電波からなる検知波を送波する。受波部４は、検知波を受波し、受波した検知波を受波信号に変換する。検知部７は、移動体によって反射された検知波を変換した受波信号に基づいて、移動体を検知する。感度調整部８は、送波部３から受波部４に直接的に入力された検知波を変換した受波信号の振幅に基づいて、移動体の検知感度を調整する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波または電波からなる検知波を送波する送波部と、
前記検知波を受波し、受波した前記検知波を受波信号に変換する受波部と、
移動体によって反射された前記検知波を変換した前記受波信号の周波数に基づいて、前記移動体を検知する検知部と、
前記送波部から前記受波部に直接的に入力された前記検知波を変換した前記受波信号の振幅に基づいて、前記移動体の検知感度を調整する感度調整部とを備える
ことを特徴とする移動体検知装置。
【請求項２】
前記送波部、前記検知部、及び前記感度調整部を制御する制御部をさらに備え、
前記制御部は、動作モードとして、
前記送波部に前記検知波の送波を停止させる非検知モードと、
前記送波部に前記検知波を送波させ、前記検知部に前記移動体を検知させる検知モードと、
前記感度調整部に前記検知感度を調整させる感度調整モードとを有し、
前記非検知モードから前記検知モードに移行する場合、前記非検知モード、前記感度調整モード、前記検知モードの順に動作モードを切り替える
ことを特徴とする請求項１記載の移動体検知装置。
【請求項３】
前記感度調整部は、前記送波部が前記検知波の送波を開始してから所定長さの時間である感度調整期間に、前記検知感度を調整する
ことを特徴とする請求項１または２記載の移動体検知装置。
【請求項４】
前記検知波は、連続波であり、
前記送波部は、前記検知波を所定の間隔で一時的に停止し、
前記感度調整部は、前記検知波の送波が再開してから所定長さの時間である感度調整期間に、前記検知感度を調整する
ことを特徴とする請求項１または２記載の移動体検知装置。
【請求項５】
前記送波部は、前記検知波を間欠的に送波し、
前記感度調整部は、前記検知波の停止状態から送波状態に移行してから所定長さの時間である感度調整期間に、前記検知感度を調整する
ことを特徴とする請求項１または２記載の移動体検知装置。
【請求項６】
前記受波部が出力する前記受波信号が前記感度調整部に直接的に入力されるように、前記受波部と前記感度調整部とが電気的に接続されている
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の移動体検知装置。
【請求項７】
送波部に、超音波または電波からなる検知波を送波させ、
受波部に、受波した前記検知波を受波信号に変換させ、
移動体によって反射された前記検知波を変換した前記受波信号の周波数に基づいて、前記移動体を検知し、
前記送波部から前記受波部に直接的に入力された前記検知波を変換した前記受波信号の振幅に基づいて、前記移動体の検知感度を調整する
ことを特徴とする移動体検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体検知装置、及び移動体検知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、監視空間に超音波（検知波）を送波し、監視空間内の物体の移動による反射波の周波数偏移を検出することにより、監視空間内において移動する物体の存在を検知する装置（移動体検知装置）が知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−７９８５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
温度変化によって、超音波の回折状況、超音波を送波、受波する素子（マイクロフォン）の特性などの変化することで、移動体の検知感度が低下するおそれがあった。また、超音波を送波、受波する素子の個体差による性能のばらつきなどによって、移動体の検知感度がばらついて低くなるおそれがあった。
【０００５】
本発明は、上記事由に鑑みてなされており、その目的は、移動体の検知感度の低下を抑制することができる移動体検知装置、及び移動体検知方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の移動体検知装置は、超音波または電波からなる検知波を送波する送波部と、前記検知波を受波し、受波した前記検知波を受波信号に変換する受波部と、移動体によって反射された前記検知波を変換した前記受波信号の周波数に基づいて、前記移動体を検知する検知部と、前記送波部から前記受波部に直接的に入力された前記検知波を変換した前記受波信号の振幅に基づいて、前記移動体の検知感度を調整する感度調整部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
この移動体検知装置において、前記送波部、前記検知部、及び前記感度調整部を制御する制御部をさらに備え、前記制御部は、動作モードとして、前記送波部に前記検知波の送波を停止させる非検知モードと、前記送波部に前記検知波を送波させ、前記検知部に前記移動体を検知させる検知モードと、前記感度調整部に前記検知感度を調整させる感度調整モードとを有し、前記非検知モードから前記検知モードに移行する場合、前記非検知モード、前記感度調整モード、前記検知モードの順に動作モードを切り替えることが好ましい。
【０００８】
この移動体検知装置において、前記感度調整部は、前記送波部が前記検知波の送波を開始してから所定長さの時間である感度調整期間に、前記検知感度を調整することが好ましい。
【０００９】
この移動体検知装置において、前記検知波は、連続波であり、前記送波部は、前記検知波を所定の間隔で一時的に停止し、前記感度調整部は、前記検知波の送波が再開してから所定長さの時間である感度調整期間に、前記検知感度を調整することが好ましい。
【００１０】
この移動体検知装置において、前記送波部は、前記検知波を間欠的に送波し、前記感度調整部は、前記検知波の停止状態から送波状態に移行してから所定長さの時間である感度調整期間に、前記検知感度を調整することが好ましい。
【００１１】
この移動体検知装置において、前記受波部が出力する前記受波信号が前記感度調整部に直接的に入力されるように、前記受波部と前記感度調整部とが電気的に接続されていることが好ましい。
【００１２】
本発明の移動体検知方法は、送波部に、超音波または電波からなる検知波を送波させ、受波部に、受波した前記検知波を受波信号に変換させ、移動体によって反射された前記検知波を変換した前記受波信号の周波数に基づいて、前記移動体を検知し、前記送波部から前記受波部に直接的に入力された前記検知波を変換した前記受波信号の振幅に基づいて、前記移動体の検知感度を調整することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の移動体検知装置、及び移動体検知方法では、送波部から受波部に直接的に入力された検知波を変換した受波信号の振幅に基づいて、移動体の検知感度を調整するので、移動体の検知感度の低下を抑制することが可能となるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態における移動体検知装置のブロック構成図である。
【図２】実施形態における感度調整モードの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。以下の実施形態は、一般に移動体検知装置、及び移動体検知方法に関し、より詳細には、移動体を検知する移動体検知装置、及び移動体検知方法に関する。
【００１６】
（実施形態）
本実施形態の移動体検知装置１のブロック構成図を図１に示す。本実施形態の移動体検知装置１は、超音波からなる検知波を送波及び受波し、ドップラー効果を利用して移動体を検知（移動体の有無を判定）する装置である。本実施形態の移動体検知装置１は、例えば自動車に設けられ、車内への侵入者（移動体）を検知するセキュリティ装置として機能する。なお、移動体検知装置１の使用形態は、自動車のセキュリティ装置に限らず、他の用途に用いられてもよい。以下に、本実施形態の移動体検知装置１の構成について説明する。
【００１７】
本実施形態の移動体検知装置１は、発振回路２、送波部３、受波部４、移相回路５、位相検波部６、検知部７、感度調整部８、及び制御部９を備える。
【００１８】
発振回路２は、所定の発振周波数（例えば数十キロヘルツ）の発振信号を出力する。
【００１９】
送波部３は、超音波からなる検知波を送波可能に構成された送波器（マイクロフォン）であり、自動車の前席の前上方にあるオーバーヘッドコンソールあるいはルームミラー付近に設けられている。送波部３は、発振回路２から出力される発振信号が送波信号として入力される。送波部３は、送波信号（発振信号）の発振周波数に等しい周波数の検知波（超音波）を、監視空間である車内に向けて送波する。また、発振回路２は、発振信号を連続的に出力しており、送波部３が送波する検知波は連続波となる。
【００２０】
受波部４は、検知波（超音波）を受波可能に構成された受波器（マイクロフォン）であり、自動車の前席の前上方にあるオーバーヘッドコンソールあるいはルームミラー付近に設けられている。受波部４は、監視空間から到来する検知波を受波し、受波した検知波と発振周波数が等しい周波数の電圧信号である受波信号に変換する。なお、受波部４は、受波信号を増幅する増幅器をさらに備えた構成であってもよい。
【００２１】
移相回路５は、発振回路２から出力される発振信号が基準信号として入力される。移相回路５は、基準信号の位相をπ／２[rad]だけシフト（移相）させた移相基準信号を生成する。
【００２２】
位相検波部６は、第１位相検波ブロック６１Ａと第２位相検波ブロック６１Ｂとを有する。第１位相検波ブロック６１Ａは、混合器６２Ａ（ミキサ（Mixer））、ローパスフィルタ６３Ａ（Low Pass Filter）、ハイパスフィルタ６４Ａ（High Pass Filter）、及び増幅器６５Ａを有する。第２位相検波ブロック６１Ｂは、混合器６２Ｂ（ミキサ）、ローパスフィルタ６３Ｂ、ハイパスフィルタ６４Ｂ、及び増幅器６５Ｂを有する。
【００２３】
第１位相検波ブロック６１Ａの混合器６２Ａは、受波部４から出力される受波信号と、発振回路２から出力される発振信号（基準信号）とが入力される。そして、混合器６２Ａは、受波信号と基準信号とを混合（乗算）することにより、受波信号と基準信号との周波数の差成分と和成分とを有する信号を出力する。同様に、第２位相検波ブロック６１Ｂの混合器６２Ｂは、受波部４から出力される受波信号と、移相回路５から出力される移相基準信号とが入力される。そして、混合器６２Ｂは、受波信号と移相基準信号とを混合（乗算）することにより、受波信号と移相基準信号との周波数の差成分と和成分とを有する信号を出力する。
【００２４】
第１位相検波ブロック６１Ａのローパスフィルタ６３Ａは、基準信号の周波数と略等しい周波数成分の信号を遮断するように構成されている。したがって、ローパスフィルタ６３Ａは、混合器６２Ａから出力される信号（受波信号と基準信号との周波数の差成分及び和成分を有する信号）から、受波信号と基準信号との周波数の差成分を有する信号を通過させる。同様に、第２位相検波ブロック６１Ｂのローパスフィルタ６３Ｂは、移相基準信号の周波数と略等しい周波数成分の信号を遮断するように構成されている。したがって、ローパスフィルタ６３Ｂは、混合器６２Ｂから出力される信号（受波信号と移相基準信号との周波数の差成分及び和成分を有する信号）から、受波信号と移相基準信号と周波数の差成分を有する信号を通過させる。
【００２５】
ここで、自動車の車内のように閉ざされた空間（監視空間）では、窓ガラス、ドア、座席などの静止物に反射された検知波（超音波）が受波部４で受波される。また、送波部３から送波される超音波の一部が受波部４で直接的に受波される。監視空間に移動体が存在しない場合、受波信号の周波数が基準信号及び移相基準信号の周波数と一致し、受波信号と基準信号及び移相基準信号との周波数差がゼロとなる。したがって、受波信号と、基準信号及び移相基準信号との周波数差を有する信号には、直流成分の信号が含まれる。
【００２６】
第１位相検波ブロック６１Ａのハイパスフィルタ６４Ａは、ローパスフィルタ６３Ａの出力信号から所定の遮断周波数（カットオフ周波数）以上の周波数成分の信号を通過させる。したがって、受波信号と基準信号との周波数の差成分を有する信号から直流成分の信号が除去されたドップラ信号がハイパスフィルタ６４Ａから出力される。同様に、第２位相検波ブロック６１Ｂのハイパスフィルタ６４Ｂは、ローパスフィルタ６３Ｂの出力信号から所定の遮断周波数（カットオフ周波数）以上の周波数成分の信号を通過させる。したがって、受波信号と移相基準信号との周波数の差成分を有する信号から直流成分の信号が除去されたドップラ信号がハイパスフィルタ６４Ｂから出力される。なお、ハイパスフィルタ６４Ａ，６４Ｂの遮断周波数は、検知対象である移動体の移動速度に対応した周波数、例えば移動体が人（侵入者）である場合は数十ヘルツに設定されることが好ましい。
【００２７】
第１位相検波ブロック６１Ａの増幅器６５Ａは、ハイパスフィルタ６４Ａの出力信号を所定のゲインで増幅して検知部７に出力する。同様に、第２位相検波ブロック６１Ｂの増幅器６５Ｂは、ハイパスフィルタ６４Ｂの出力信号を所定のゲインで増幅して検知部７に出力する。
【００２８】
第１位相検波ブロック６１Ａ、及び第２位相検波ブロック６１Ｂの各々は、上記構成により、受波信号と発振信号（基準信号、移相基準信号）との周波数の差成分を有する信号を検知部７に出力する。
【００２９】
検知部７は、第１位相検波ブロック６１Ａ、及び第２位相検波ブロック６１Ｂの出力信号に、移動体によるドップラ成分（移動体による周波数偏差）が含まれているか否かを判定することで、移動体を検知（移動体の有無を判定）する。具体的には、検知部７は、増幅器６５Ａ，６５Ｂの出力信号の振幅と閾値電圧とを比較する。検知部７は、増幅器６５Ａ，６５Ｂの出力信号の振幅が閾値電圧以上である場合、増幅器６５Ａ，６５Ｂの出力信号は、受波部４が検知波を受けて生成された信号であると判定、すなわち騒音、衝撃などによるノイズではないと判定する。この場合、検知部７は、増幅器６５Ａ，６５Ｂの出力信号の周波数と閾値周波数とを比較し、増幅器６５Ａ，６５Ｂの出力信号に、移動体によるドップラ成分が含まれているか否かを判定することで、監視空間（車内）における移動体を検知する。そして、検知部７は、移動体を検知した場合、検知信号を例えば自動車の電子制御装置（ECU:Electronic Control Unit）に送信する。電子制御装置は、検知信号を受信すると、警報音（クラクション音）を鳴動させるなどして、監視空間（車内）に侵入者が存在することを報知する。
【００３０】
一方、検知部７は、増幅器６５Ａ，６５Ｂの出力信号の振幅が閾値電圧未満である場合、増幅器６５Ａ，６５Ｂの出力信号は、ノイズであると判定する。この場合、検知部７は、増幅器６５Ａ，６５Ｂの出力信号にドップラ成分が含まれているか否かの判定を行わない、すなわち移動体の検知を行わない。
【００３１】
感度調整部８は、受波部４が出力する受波信号が直接的に入力されるように、受波部４と電気的に接続されており、受波信号の振幅に基づいて移動体の検知感度を調整する。「移動体の検知感度」とは、移動体を検知する性能の度合いであり、移動体の検知感度は、検知部７に入力される信号（位相検波部６の出力信号）の振幅と、この信号の振幅と比較する閾値電圧との差が大きくなるほど高くなる。感度調整部８は、検知部７に入力される信号の振幅と、この信号の振幅と比較する閾値電圧との差を調整することで、移動体の検知感度を調整する。
【００３２】
具体的には、感度調整部８は、受波パラメータ、送波パラメータ、検知部７に設定される閾値電圧を調整することで、移動体の検知感度を調整する。
【００３３】
受波パラメータとは、受波部４が受波した検知波の振幅に対する、受波信号の振幅あるいは検知部７に入力される信号の振幅の大きさを決定する設定値である。受波パラメータは、例えば増幅器６５Ａ，６５Ｂのゲイン、受波部４を構成する受波器（マイクロフォン）の負荷インピーダンス、受波部４が備える増幅器のゲインなどである。上記の受波パラメータの少なくとも１つを調整することで、検知部７に入力される信号（位相検波部６の出力信号）の振幅を調整することができる。
【００３４】
送波パラメータとは、送波部３に入力される送波信号（発振信号）の振幅に対する、送波部３が送波する検知波の振幅を決定する設定値である。送波パラメータは、例えば送波部３を構成する送波器（マイクロフォン）の駆動電圧（送波信号の振幅）、送波器の駆動インピーダンス、送波器への印加パルスのデューティ比（送波信号のデューティ比）などである。上記の送波パラメータの少なくとも１つを調整することで、送波部３から送波される検知波の振幅を調整することができ、結果的に検知部７に入力される信号（位相検波部６の出力信号）の振幅を調整することができる。
【００３５】
感度調整部８は、受波パラメータ、送波パラメータ、閾値電圧の少なくとも１つを調整することで、検知部７に入力される信号（位相検波部６の出力信号）の振幅と、この信号の振幅と比較する閾値電圧との差が調整して移動体の検知感度が調整する。移動体の検知感度は、検知部７に入力される信号の振幅と、閾値電圧との差が大きくなるほど高くなる。したがって、検知部７に入力される信号の振幅が大きくなるように受波パラメータ、送波パラメータが調整、あるいは閾値電圧が小さくなるように調整されることで、移動体の検知感度が高くなる。一方、検知部７に入力される信号の振幅が小さくなるように受波パラメータ、送波パラメータが調整、あるいは閾値電圧が大きくなるように調整されることで、移動体の検知感度が低くなる。
【００３６】
感度調整部８は、受波信号の振幅が小さくなるにつれて、移動体の検知感度が高くなるように調整する。例えば、感度調整部８は、受波信号の振幅と閾値とを比較し、受波信号の振幅が閾値未満である場合、移動体の検知感度が高くなるように調整（例えば検知部７に設定される閾値電圧を小さく）する。
【００３７】
制御部９は、発振回路２、送波部３、検知部７、感度調整部８を制御するように構成されている。具体的には、制御部９は、発振回路２から発振信号（送波信号）の出力及び停止を制御することで、送波部３を制御している。制御部９は、発振回路２に対して発振信号の出力を停止させることで、送波部３に検知波の送波を停止させる。制御部９は、発振回路２に対して発振信号を出力させることで、送波部３に検知波を送波させる。また、制御部９は、検知部７に対して移動体の検知を実行または停止させる。また、制御部９は、感度調整部８に対して移動体の検知感度の調整を実行または停止させる。なお、本実施形態の移動体検知装置１では、発振回路２、検知部７、感度調整部８、及び制御部９は、マイコン（マイクロコンピュータ）の構成要素の一部として構成されている。
【００３８】
また、制御部９は、動作モードとして、非検知モード、検知モード、及び感度調整モードを有している。
【００３９】
非検知モードでは、制御部９は、送波部３に検知波の送波を停止させ、検知部７に移動体の検知を停止させ、感度調整部８に移動体の検知感度の調整を停止させる。すなわち、非検知モードでは、送波部３から検知波が送波されず、移動体の検知が行われない。この非検知モードは、監視空間である車内に侵入者ではない人（例えば運転手）がいると想定される場合、例えば自動車の錠が解錠されている、あるいはエンジン（またはモータ）が駆動している場合に設定される。
【００４０】
検知モードでは、制御部９は、送波部３に検知波を送波させ、検知部７に移動体の検知を実行させ、感度調整部８に移動体の検知感度の調整を停止させる。すなわち、検知モードでは、送波部３から検知波が送波され、検知部７による移動体の検知が行われる。このとき、感度調整部８による移動体の検知感度の調整は行われない。この検知モードは、監視空間である車内から侵入者ではない人（例えば運転手）が離れると想定される場合、例えばエンジン（またはモータ）が停止し自動車の錠が施錠されている場合に設定される。
【００４１】
感度調整モードでは、制御部９は、送波部３に検知波を送波させ、検知部７に移動体の検知を停止させ、感度調整部８に移動体の検知感度の調整を実行させる。すなわち、感度調整モードでは、送波部３から検知波が送波され、感度調整部８による移動体の検知感度の調整が行われる。
【００４２】
制御部９は、動作モードを非検知モードから検知モードに移行する場合、非検知モード、感度調整モード、検知モードの順に動作モードを切り替える。例えば、自動車の錠が施錠されると、制御部９の動作モードが非検知モードから、感度調整モードに切り替わった後、検知モードに切り替わる。すなわち、検知モードを実行する前に感度調整モードが実行される。この感度調整モードの期間（以降、感度調整期間という）は、送波部３が検知波の送波を開始してから所定長さの時間である。具体的には、感度調整期間は、送波部３が検知波の送波を開始してから、監視空間（車内）における静止物によって反射された検知波（反射波）が受波部４に受波されるまでの期間である。言い換えれば、感度調整期間は、送波部３から送波された検知波が定在波とならない期間、すなわち送波部３から送波された検知波が受波部４に直接的に入力される期間である。したがって、感度調整部８は、感度調整期間において、送波部３から受波部４に直接的に入力された検知波（直接波）を変換した受波信号の振幅に基づいて、移動体の検知感度を調整する。
【００４３】
送波部３及び受波部４は、監視空間である車内を見渡すことができる位置、例えば自動車の前席（運転席、助手席）の前上方にあるオーバーヘッドコンソールあるいはルームミラー付近の位置において、車内を見渡すように後下方に向かって設けられている。この場合、送波部３及び受波部４から最も近い静止物は、前席（運転席、助手席）と考えられる。例えば、送波部３及び受波部４から前席までの往復距離を120[cm]、音速を340[m/s]とする。この場合、送波部３から送波された検知波が前席で反射し、反射した検知波を受波部４が受波するまでの時間は3.5[ms]程度となる。したがって、送波部３が検知波の送波を開始してから3.5[ms]が感度調整期間となる。なお、感度調整期間を求めるために例示した上記の数値は一例であり、上記の数値に限らず、移動体検知装置１の設置状況に応じて適宜設定可能である。
【００４４】
制御部９は、タイマ回路を用いて、送波部３が検知波の送波を開始（感度調整モードが開始）してからの時間を計測し、感度調整期間の時間が経過すると、動作モードを感度調整モードから検知モードに切り替える。なお、感度調整モードを開始する際は、受波部４に検知波が入力されていない状況が必要である。したがって、感度調整期間の前において、送波部３が検知波の送波を停止する期間の最低時間の長さは、感度調整期間の時間長さに相当する。また、送波部３が検知波の送波を停止する期間は、送波部３、受波部４の残響、検知波の減衰などを考慮して、感度調整期間よりも長い時間に設定されることが好ましい。
【００４５】
次に、感度調整モードのときの動作について、図２に示すフローチャートを用いて詳細に説明する。
【００４６】
制御部９は、受波部４に検知波が入力されていない状態において、感度調整モードを開始する。まず、制御部９は、送波部３に検知波の送波を開始させる（Ｓ１）。送波部３から送波された検知波が受波部４に到達するまでの時間、感度調整部８は待機する（Ｓ２）。この待機時間は、送波部３と受波部４との間の距離に基づいて予め設定されている。そして、感度調整部８は、待機時間が経過すると、受波部４から出力される受波信号の振幅の検出を開始する（Ｓ３）。このとき、感度調整部８は、感度調整期間における受波信号の振幅の最大値を検出する構成であってもよいし、感度調整期間における受波信号の振幅の平均値を検出する構成であってもよい。感度調整部８は、感度調整期間内、すなわち送波部３から送波された検知波が静止物に反射して受波部４に入力されるまでに、受波信号の振幅の検出を完了する（Ｓ４）。そして、感度調整部８は、受波信号の振幅の検出結果に基づいて、移動体の検知感度を調整する（Ｓ５）。制御部９は、感度調整モードが完了後、検知モードを開始する。
【００４７】
なお、本実施形態の移動体検知装置１は、超音波を検知波として移動体を検知する構成であるが、検知波は超音波に限らず、電波を検知波として移動体を検知する構成であってもよい。
【００４８】
このように、本実施形態の移動体検知装置１は、送波部３と、受波部４と、検知部７と、感度調整部８とを備える。送波部３は、超音波または電波からなる検知波を送波する。受波部４は、検知波を受波し、受波した検知波を受波信号に変換する。検知部７は、移動体によって反射された検知波を変換した受波信号に基づいて、移動体を検知する。感度調整部８は、送波部３から受波部４に直接的に入力された検知波を変換した受波信号の振幅に基づいて、移動体の検知感度を調整する。
【００４９】
上記構成により、感度調整部８は、送波部３から受波部４に直接的に入力された検知波（直接波）を変換した受波信号の振幅を検出する。したがって、感度調整部８が検出する受波信号の振幅は、物体（静止物、移動体）で反射した検知波（反射波）による定在波の節、腹の影響を受けていない。すなわち、感度調整部８は、送波部３から受波部４に直接的に入力された検知波（直接波）を変換した受波信号の振幅を検出することで、送波部３の送波特性、受波部４の受波特性を間接的に検出することができる。「送波部３の送波特性」とは、送波部３に入力された送波信号（発振信号）の振幅に対する、送波部３が送波する検知波の振幅である。「受波部４の受波特性」とは、受波部４が受波した検知波の振幅に対する、受波部４が生成する受波信号の振幅である。そして、感度調整部８が、送波部３から受波部４に直接的に入力された検知波（直接波）を変換した受波信号の振幅に基づいて、移動体の検知感度を調整する。したがって、移動体の検知感度が、送波部３の送波特性、受波部４の受波特性の応じた感度に調整（設定）されるので、移動体の検知感度の低下が抑制され、移動体の誤検知、失報を抑制することが可能となる。これにより、例えば車内の温度変化によって送波部３の送波特性、受波部４の受波特性が変化した場合であっても、変化した送波部３の送波特性、受波部４の受波特性に応じた移動体の検知感度に調整される。したがって、移動体の検知感度の低下が抑制され、移動体の誤検知、失報を抑制することが可能となる。さらに、移動体の検知感度は、受波信号の振幅に基づいて調整されるので、送波部３の個体差による送波特性のばらつき、及び受波部４の個体差による受波特性のばらつきによる移動体の検知感度の低下も抑制される。
【００５０】
また、本実施形態の移動体検知方法は、送波部３に超音波または電波からなる検知波を送波させ、受波部４に受波した検知波を受波信号に変換させる。さらに、移動体検知方法は、移動体によって反射された検知波を変換した受波信号の周波数に基づいて、移動体を検知し、送波部３から受波部４に直接的に入力された検知波を変換した受波信号の振幅に基づいて、移動体の検知感度を調整する。
【００５１】
上記方法により、移動体の検知感度は、送波部３から受波部４に直接的に入力された検知波（直接波）を変換した受波信号の振幅に基づいて調整される。したがって、移動体の検知感度が、送波部３の送波特性、受波部４の受波特性の応じた感度に設定されるので、移動体の検知感度の低下が抑制され、移動体の誤検知、失報を抑制することが可能となる。
【００５２】
また、移動体検知装置１は、送波部３、検知部７、及び感度調整部８を制御する制御部９をさらに備える。制御部９は、動作モードとして、非検知モード、検知モード、及び感度調整モードを有する。制御部９は、非検知モードにおいて、送波部３に検知波の送波を停止させる。制御部９は、検知モードにおいて、送波部３に検知波を送波させ、検知部７に移動体を検知させる。制御部９は、感度調整モードにおいて、感度調整部８に検知感度を調整させる。制御部９は、非検知モードから検知モードに移行する場合、非検知モード、感度調整モード、検知モードの順に動作モードを切り替える。
【００５３】
上記構成により、移動体を検知する検知モードの前に、移動体の検知感度が調整される。したがって、移動体の検知感度は、移動体を検知する際における送波部３の送波特性、受波部４の受波特性に応じた感度に設定されるので、移動体を検知する際における移動体の検知感度の低下が抑制され、移動体の誤検知、失報をより抑制することが可能となる。
【００５４】
また、感度調整部８は、送波部３が検知波の送波を開始してから所定長さの時間である感度調整期間に、検知感度を調整する。上記構成により、物体によって反射した検知波が受波部４に入力される前、すなわち受波部４に入力される検知波が定在波となる前における受波信号の振幅に基づいて、移動体の検知感度が調整される。したがって、物体（静止物、移動体）で反射した検知波（反射波）による定在波の節、腹の影響を受けることなく、送波部３の送波特性、受波部４の受波特性を検出することができ、移動体の検知感度の調整の精度を向上させることが可能となる。
【００５５】
また、本実施形態の移動体検知装置１は、受波部４が出力する受波信号が感度調整部８に直接的に入力されるように、受波部４と感度調整部８とが電気的に接続されている。すなわち、感度調整部８は、受波信号の振幅を直接的に検出する構成であるので、受波部４と感度調整部８との間に信号処理回路、フィルタ回路などが不要となり、移動体検知装置１の構成を簡略化することが可能となる。
【００５６】
また、本実施形態の位相検波部６は、第１位相検波ブロック６１Ａと第２位相検波ブロック６１Ｂとを有している。第１位相検波ブロック６１Ａの混合器６２Ａに入力される基準信号と、第２位相検波ブロック６１Ｂの混合器６２Ｂに入力される移相基準信号とは、移相がπ／２[rad]だけずれている。第１位相検波ブロック６１Ａ、及び第２位相検波ブロック６１Ｂの出力信号は、観測するタイミングによっては信号レベル（振幅）が小さくなる。本実施形態では、第１位相検波ブロック６１Ａと第２位相検波ブロック６１Ｂとで並行して出力信号を生成している。また、第１位相検波ブロック６１Ａと第２位相検波ブロック６１Ｂとで、受波信号と混合される信号（基準信号、移相基準信号）の位相をずらしている。したがって、第１位相検波ブロック６１Ａと第２位相検波ブロック６１Ｂとのうち、一方の出力信号の信号レベルが小さくなっても他方の出力信号の信号レベルが大きくなる。これにより、ドップラ信号の有無を早く判定することができ、移動体の検知の応答性の向上を図ることが可能となる。
【００５７】
なお、本実施形態の移動体検知装置１における位相検波部６は、２つの位相検波ブロック（第１位相検波ブロック６１Ａ、第２位相検波ブロック６１Ｂ）を備えた構成であるが、いずれか一方のみを備えた構成であってもよい。
【００５８】
（第１変形例）
次に、本実施形態における移動体検知装置１の第１変形例について説明する。
【００５９】
本変形例の移動体検知装置１において、検知波は連続波であり、送波部３は、検知波を所定の間隔で一時的に停止する。感度調整部８は、検知波の送波が再開してから所定長さの時間である感度調整期間に、検知感度を調整する。
【００６０】
具体的には、送波部３は、連続波からなる検知波を送波しており、制御部９の制御によって所定の間隔（例えば５分、１０分など）で検知波の送波を一時的に停止し、検知波の送波停止から所定の送波停止時間を経過すると検知波の送波を再開する。
【００６１】
感度調整部８は、送波部３が検知波の送波を再開してから所定長さの時間である感度調整期間に、移動体の検知感度を調整する。本変形例における感度調整期間の時間長さは、上述した実施形態の感度調整期間と同様に、送波部３が検知波の送波を再開してから、車内における静止物よって反射された検知波が受波部４に受波されるまでの期間である。また、検知波の送波停止時間は、送波部３から送波され静止物によって反射された検知波が受波部４に受波されるまでの時間、送波部３及び受波部４の残響、検知波の減衰などに基づいて設定される。なお、検知波の送波が停止されている期間（送波停止期間）は、移動体の検知を行うことができない不感帯となる。しかしながら、移動体は、監視空間である車内への侵入者を想定しており、比較的短い時間（例えば１秒未満）である送波停止期間（不感帯）を設けることによる、移動体の検知への影響は小さい。
【００６２】
このように、本変形例の移動体検知装置１は、移動体の検知動作を行いつつ、所定の間隔で移動体の検知感度を調整する。したがって、自動車の錠を施錠し、移動体の検知動作を開始した後に車内の温度、湿度が変化し移動体の検知感度が変化した場合であっても、この温度、湿度に応じて移動体の検知感度を調整することが可能となる。これにより、移動体の検知感度の低下を抑制することが可能となり、移動体の誤検知、失報をより抑制することが可能となる。
【００６３】
（第２変形例）
次に、本実施形態における移動体検知装置１の第２変形例について説明する。
【００６４】
本変形例の移動体検知装置１において、送波部３は、検知波を間欠的に送波する。感度調整部８は、検知波の停止状態から送波状態に移行してから所定長さの時間である感度調整期間に、検知感度を調整する。
【００６５】
具体的には、送波部３は、検知波を送波する送波状態と、検知波を停止する停止状態とが周期的に繰り返すように制御部９によって制御される。本実施形態では、検知波の送波状態と停止状態とが繰り返す周期は、１秒未満に設定されている。
【００６６】
感度調整部８は、検知波の停止状態から送波状態に移行してから所定長さの時間である感度調整期間に、移動体の検知感度を調整する。本変形例における感度調整期間の時間長さは、上述した実施形態の感度調整期間と同様に、検知波の送波状態となってから、車内における静止物によって反射された検知波が受波部４に受波されるまでの期間である。また、検知波の停止状態の時間は、送波部３から送波され静止物によって反射された検知波が受波部４に受波されるまでの時間、送波部３及び受波部４の残響、検知波の減衰などに基づいて設定される。なお、検知波が停止状態となる期間は、移動体の検知を行うことができない。しかしながら、移動体は、監視空間である車内への侵入者を想定しており、検知波を間欠的に送波することによる、移動体の検知への影響は小さい。
【００６７】
このように、本変形例の移動体検知装置１は、検知波を間欠的に送波することで、移動体の検知動作と、移動体の検知感度の調整とを比較的短い周期で交互に繰り返し行う。したがって、自動車の錠を施錠し、移動体の検知を開始した後に車内の温度、湿度が変化し移動体の検知感度が変化した場合であっても、この温度変化、湿度変化に追従して移動体の検知感度を調整することが可能となる。これにより、移動体の検知感度の低下を抑制することが可能となり、移動体の誤検知、失報をより低減することが可能となる。例えば、夏季における車内の温度は、自動車の錠を施錠後に大きく変化して高温となり、移動体の検知感度も施錠後から大きく変化する。そのため、車内の温度変化に追従して移動体の検知感度を調整することが可能である本変形例の移動体検知装置１を用いることによる効果がより大きくなる。また、本変形例において検知波は間欠的に送波されるので、検知波を連続的に送波する場合に比べて、移動体検知装置１の消費電力の低減を図ることが可能となる。
【００６８】
なお、移動体の感度調整は、検知波の停止状態から送波状態に移行する度に行う構成に限らず、検知波の停止状態から送波状態に複数回移行する毎に移動体の感度調整を行う構成であってもよい。
【００６９】
上述した実施形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態、第１変形例、及び第２変形例に限定されることはない。この実施形態、第１変形例、及び第２変形例以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることはもちろんのことである。
【符号の説明】
【００７０】
１  移動体検知装置
３  送波部
４  受波部
７  検知部
８  感度調整部
９  制御部
【図１】
2017044578.tif 000003
【図２】
2017044578.tif 000004