(57)【要約】【課題】自動ブレーキ動作に関する計測データを記録するとき、重要なデータを重要でないデータにより上書きしてしまうことがないデータ記録装置およびデータ記録方法を提供する。【解決手段】データ記録装置１００は、前記メモリ１０１に新たな衝突回避制御に関するデータを記録する容量がない場合に、前記メモリ１０１に記録されているデータの中から、最も重要度が低く、かつ最も古いデータを抽出して破棄した後、前記新たなデータを記録する。【選択図】図５
2017045265.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方に存在する物体との距離および相対速度に基づいて、前記物体との衝突を回避あるいは衝突時の衝撃を軽減するために必要な衝突回避制御が決定されたとき、決定された衝突回避制御の内容に応じて、前記衝突回避制御に関するデータの重要度を決定し、重要度の高いデータを重要度の低いデータより優先的にメモリに記録する、
データ記録装置。
【請求項２】
前記メモリに新たな衝突回避制御に関するデータを記録する容量がない場合に、前記メモリに記録されているデータの中から、最も重要度が低く、かつ最も古いデータを抽出して破棄した後、前記新たなデータを記録する、
請求項１に記載のデータ記録装置。
【請求項３】
前記自車両と前記物体との距離および相対速度に基づいて決定された前記衝突回避制御の進行度に応じて重要度を決定する、
請求項２に記載のデータ記録装置。
【請求項４】
前記自車両と前記物体との距離および相対速度に基づいて算出された、その時点の距離および相対速度における前記自車両が前記前方の物体に衝突するまでの時間に応じて重要度を決定する、
請求項２に記載のデータ記録装置。
【請求項５】
前記自車両と前記物体との距離および相対速度に基づいて、前記物体との衝突を回避あるいは衝突時の衝撃を軽減するために必要な減速度が決定されたとき、前記減速度の大きさに応じて重要度を決定する、
請求項２に記載のデータ記録装置。
【請求項６】
自車両の前方に存在する物体との距離および相対速度に基づいて、前記物体との衝突を回避あるいは衝突時の衝撃を軽減するために必要な衝突回避制御を決定されたとき、決定された衝突回避制御の内容に応じて、前記衝突回避制御に関するデータの重要度を決定し、
重要度の高いデータを重要度の低いデータより優先的にメモリに記録する、
データ記録方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の前方に存在する物体との衝突を回避した場合に、衝突回避制御に関するデータを記録するデータ記録装置およびデータ記録方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両において、例えば車両の挙動や運転者の操作等を常にモニタして計測データを生成し、事故等のイベントが発生した場合に、イベント発生時の前後の計測データを記録する技術が普及している。このような技術は、一般にＥＤＲ（Event Data Recorder）等と呼ばれる。このようなＥＤＲの一例として、例えば特許文献１には、事故とは直接関係ないイベントが生じた場合でも、車両の走行状態等の情報を記録する車両状態記憶装置が開示されている。
【０００３】
ところで、車両が前方の車両に接近した場合等の緊急時に、自動的にブレーキを作動させる自動ブレーキシステムが普及している。このような自動ブレーキシステムにおいて、自動ブレーキが作動した場合をイベントとして、自動ブレーキが作動した前後の車両の挙動や運転車の操作等をＥＤＲに記録したいという要望がある。これは、例えば自動ブレーキシステムの点検や、故障した場合の動作解析等を行って欲しいという市場からの要望である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−９６０２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般に、自動ブレーキシステムでは、例えば前方を走行する車両と自車両との距離と相対速度とに基づいて、衝突予測時間（ＴＴＣ：Time To Collision）を算出し、算出したＴＴＣから衝突の可能性を予測する。自動ブレーキシステムは、衝突の可能性があると判断した場合には、まず運転者に警告を行い、その後も運転者が衝突回避の行動を起こさなかった場合に自動的にブレーキを作動させる。
【０００６】
しかしながら、例えば自車両が加速しながら車線変更を行い、前方車両を追い越す場合等、通常の走行シーンの中でも運転者に対する警告のみ等の自動ブレーキシステムが作動してしまう場合がある。従って、自動ブレーキシステムにおける自動ブレーキのすべての作動時にＥＤＲに記録を行おうとすると、記録するデータ量が多くなってしまう。すべてのデータを記録しようとすると、容量の大きな記録媒体が必要となり、ＥＤＲの設置コストが大きくなってしまう。
【０００７】
設置コストを抑えるために、過去のデータに新しいデータを上書きするようにすると、設置コストは増大しないものの、重要なデータが重要でないデータに上書きされてしまう事態が生じうる。具体的には、例えば自車両が前方の車両に衝突しそうになったとき等の重要な計測データが、自車両が前方車両を追い越したとき等の重要でない計測データに上書きされてしまう場合が挙げられる。このような場合には、重要なデータが上書きのために残っていないため、例えば自動ブレーキシステムの点検や、故障した場合の動作解析等を行うためにＥＤＲのデータを参照することができない。
【０００８】
このようなことから、自動ブレーキ動作に関する計測データを記録するとき、重要なデータを重要でないデータにより上書きしてしまうことがないデータ記録装置およびデータ記録方法が要望されている。
【０００９】
本開示の目的は、自動ブレーキ動作に関する計測データを記録するとき、重要なデータを重要でないデータにより上書きしてしまうことがないデータ記録装置およびデータ記録方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明のデータ記録装置は、自車両の前方に存在する物体との距離および相対速度に基づいて、前記物体との衝突を回避あるいは衝突時の衝撃を軽減するために必要な衝突回避制御が決定されたとき、決定された衝突回避制御の内容に応じて、前記衝突回避制御に関するデータの重要度を決定し、重要度の高いデータを重要度の低いデータより優先的にメモリに記録する。
【００１１】
本発明のデータ記録方法は、自車両の前方に存在する物体との距離および相対速度に基づいて、前記物体との衝突を回避あるいは衝突時の衝撃を軽減するために必要な衝突回避制御を決定されたとき、決定された衝突回避制御の内容に応じて、前記衝突回避制御に関するデータの重要度を決定し、重要度の高いデータを重要度の低いデータより優先的にメモリに記録する。
【発明の効果】
【００１２】
本開示によれば、自動ブレーキ動作に関する計測データを記録するとき、重要なデータを重要でないデータにより上書きしてしまうことがなく、確実に残しておくことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】データ記録装置を含む車両の構成の一例を示す図
【図２】制動制御部の構成の一例を示す図
【図３】制御決定部の動作例の一例を説明するためのフローチャート
【図４Ａ】データスロットＡからＣに既にデータ１から３が記録されている場合に、データ記録装置が新たにデータ４を記録しようとするときのメモリの状態について示した図
【図４Ｂ】データスロットＡからＦに既にデータ１から６が記録されている場合に、データ記録装置が新たにデータ７を記録しようとするときのメモリの状態について示した図
【図４Ｃ】データスロットＡからＦに既にデータ１から６が記録されている場合に、データ記録装置が新たにデータ７を記録しようとするときのメモリの状態について示した図
【図５】データ記録装置の動作例について説明するためのフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。まず、本発明の実施の形態に係るデータ記録装置１００を含む車両１の構成について説明する。
【００１５】
図１は、データ記録装置１００を含む車両１の構成の一例を示す図である。
【００１６】
車両１は、例えばトラックやバス等の大型の車両である。図１に示すように、車両１は、前方検知部１１、車速検知部１２、ブレーキ操作部１３、主ブレーキ１４、車輪１５、補助ブレーキ１６、エンジン１７、車軸１８、警報部１９、制動制御部２０、データ記録装置１００を有する。
【００１７】
前方検知部１１は、例えば画像解析手段を含むカメラおよびミリ波レーダ等により、車両１の周囲の状況を検知する。前方検知部１１は、例えばカメラにより車両１の前方等の画像を撮影し、画像解析を行うことにより、車両１の前方に存在する他の車両や障害物との距離や相対速度を検知する。あるいは、前方検知部１１は、ミリ波レーダにより送信したレーダ送信波が車両１の周囲に存在する物体に反射されて返ってきたレーダ反射波を受信し、これに基づいて周囲に存在する物体との距離や相対速度を検知する。本実施の形態では、前方検知部１１は、特に車両１の前方に存在する車両や障害物の検知を行う。
【００１８】
前方検知部１１は、このようにして行った検知結果を、検知結果に関する情報として後述する制動制御部２０に出力する。なお、前方検知部１１はカメラおよびミリ波レーダの両方を備えていることが望ましいが、これらのうちのいずれかだけでもよい。また、前方検知部１１は、カメラやミリ波レーダ以外の検知手段により構成されてもよい。
【００１９】
車速検知部１２は、車両１の車速を検知する。具体的には、車速検知部１２は、例えば後述する車軸１８に取り付けられ、車軸１８の回転数に応じて車速に関する情報を生成し、後述する制動制御部２０に出力する。
【００２０】
ブレーキ操作部１３は、車両１の運転席に設けられ、主ブレーキ１４に対する操作を受け付ける。主ブレーキ１４は、ブレーキ操作部１３に対する操作に応じて、車輪１５に対する制動力を発生させる。ブレーキ操作部１３は、例えばブレーキペダルであり、ブレーキ操作部１３および主ブレーキ１４はいわゆるフットブレーキである。すなわち、運転者がブレーキ操作部１３であるブレーキペダルを踏み込むと、これに応じて主ブレーキ１４は車輪１５に対する制動力を発生させ、その結果として車両１が減速する。
【００２１】
補助ブレーキ１６は、例えば排気ブレーキやリターダ等、主ブレーキ１４の補助として車両１を制動するための手段である。排気ブレーキは、排気管を閉塞するバルブを設けて排気抵抗を増大させ、エンジン１７の回転抵抗を増やすことでエンジンブレーキの作用を強化するものである。また、リターダは、磁力や液体等による抵抗力を車軸１８に与え、車軸１８の回転を抑えるものである。なお、車軸１８は車輪１５を取り付けている軸である。
【００２２】
警報部１９は、運転者に対する警報を発報する。警報部１９は、例えば、ブザー等の警告音、ランプ等の発光や明滅、液晶ディスプレイ等への警告画面の表示等によって警報を発報する。警報部１９は、後述する制動制御部２０による警報出力指示を取得した場合に警報を発報する。
【００２３】
制動制御部２０、前方検知部１１が車両１の前方に先行車両あるいは障害物を検知した場合に、自車両との距離や相対速度に応じて、運転者の操作によらず、自動的に主ブレーキ１４や補助ブレーキ１６を動作させる。本発明では、運転者の操作によらず自動的にブレーキを動作させることを自動ブレーキと称する。以下では、制動制御部２０の構成および動作について、より詳細に説明する。
【００２４】
図２は、制動制御部２０の構成の一例を示す図である。図２に示すように、制動制御部２０は、制御決定部２１と、自動ブレーキ制御部２２とを有する。
【００２５】
制御決定部２１は、前方検知部１１から出力された検知結果に関する情報と、車速検知部１２から出力された車両１の車速に関する情報と、に基づいて、自動ブレーキを行うか否かの判定を行い、前記物体との衝突を回避あるいは衝突時の衝撃を軽減するために必要な衝突回避制御を決定する。
【００２６】
図３は、制御決定部２１の動作例の一例を説明するためのフローチャートである。車両１の走行が開始されると、制御決定部２１は、前方検知部１１から取得した検知結果に関する情報に基づいて、車両１の前方に物体（例えば先行車両や障害物）が存在するか否かを判定する（ステップＳ１）。
【００２７】
ステップＳ１の判定の結果、車両１の前方に物体が存在した場合、当該物体と車両１との距離および相対速度に基づいて、衝突余裕時間ＴＴＣ（Time To Collision）［秒］を算出する（ステップＳ２）。そして、制御決定部２１は、ステップＳ２で算出したＴＴＣが、１．８秒以上３．０秒未満、０．６秒以上１．８秒未満、０．６秒未満、のいずれに該当するかの判定を行う（ステップＳ３）。
【００２８】
ステップＳ３の判定の結果、ＴＴＣが１．８秒以上３．０秒未満であった場合、制御決定部２１は、警報の発報を行うと決定し、警報を発報させる指示を警報部１９に対して出力する（ステップＳ４）。また、ＴＴＣが０．６秒以上１．８秒未満であった場合、制御決定部２１は、第１減速度の制動力で自動ブレーキを行うと決定し、第１減速度の制動力で自動ブレーキを行わせる指示を自動ブレーキ制御部２２に対して出力する（ステップＳ５）。また、ＴＴＣが０．６秒未満であった場合、制御決定部２１は、第２減速度の制動力で自動ブレーキを行うと決定し、第２減速度の制動力で自動ブレーキを行わせる指示を自動ブレーキ制御部２２に対して出力する（ステップＳ６）。なお、ＴＴＣが３．０秒以上であった場合、制御決定部２１は処理を終了する。
【００２９】
そして、制御決定部２１は、ステップＳ３における判定の結果をデータ記録装置１００に出力する（ステップＳ７）。
【００３０】
ステップＳ４からＳ６における制御決定部２１の動作の意味について説明する。まず、ＴＴＣが３．０秒以上であった場合、衝突の可能性がないと考えられるため、制御決定部２１は処理を終了する。そして、ＴＴＣが３．０秒未満の場合、衝突の可能性ありと考えられるため、制御決定部２１は衝突までの余裕に応じて、３段階の制御を行う。本発明では、この段階を制御進行度と称する。
【００３１】
第１制御進行度（第１段階）として、ＴＴＣが１．８秒以上３．０秒未満であった場合、制御決定部２１は、まず警報部１９に警報を発報すると決定し、警報によって運転者に対して制動操作を促す。そして、ＴＴＣが１．８秒未満であった場合、すなわち第１制御進行度よりも余裕が少ない場合、制御決定部２１は、自動ブレーキを行うと決定する。
【００３２】
なお、図３に示す例では、制動力の大きさは２段階設けられている。すなわち、第２制御進行度（第２段階）として、ＴＴＣが０．６秒以上１．８秒未満であった場合、制御決定部２１は、比較的小さい制動力である第１の減速度で自動ブレーキを行うと決定する。そして、第３制御進行度（第３段階）として、ＴＴＣが０．６秒未満であった場合、比較的大きい制動力である第２の減速度で自動ブレーキを行うと決定する。なお、制御決定部２１によるこれらの３つの進行度の制御を、まとめて衝突回避制御と称する。
【００３３】
ここで、自動ブレーキの強さである第１の減速度および第２の減速度については、第１の減速度と比較して第２の減速度の方が制動力が大きいことを除いて、本発明では特に限定しない。
【００３４】
なお、上述した例では、制御決定部２１は、ＴＴＣが１．８秒以上３．０秒未満の場合に警報を発報すると決定していたが、ＴＴＣが１．８秒未満の場合にも、自動ブレーキを行うと決定するとともに、警報を発報すると決定してもよい。すなわち、ＴＴＣが１．８秒以上３．０秒未満であった場合、制御決定部２１は、自動ブレーキ制御部２２に対して自動ブレーキを行うと決定するとともに、警報部１９に対して警報を発報すると決定する。このようにすれば、ＴＴＣが１．８秒未満であった場合、車両１には自動ブレーキにより制動力が与えられつつ、運転者に対する注意喚起が行われる。
【００３５】
また、制御決定部２１は、ＴＴＣの範囲によって異なる種類の警報を発報すると決定してもよい。すなわち、制御決定部２１から警報を発報する指示を取得した警報部１９は、ＴＴＣが１．８秒以上３．０秒未満であった場合と、０．６秒以上１．８秒未満であった場合と、０．６秒未満であった場合とで、異なる警報を発報する。このため、より効果的に運転者に対する注意の喚起を行うことができる。
【００３６】
自動ブレーキ制御部２２は、制御決定部２１から出力された指示に基づいた制動力で、主ブレーキ１４および／または補助ブレーキ１６に対して自動ブレーキを行わせる。自動ブレーキ制御部２２は、主ブレーキと補助ブレーキ１６のどちらに自動ブレーキを行わせてもよいが、その制動力の合計は制御決定部２１により指示された制動力である。
【００３７】
次に、データ記録装置１００について説明する。データ記録装置１００は、図１に示すように、フラッシュメモリ等のメモリ１０１を有する。そして、データ記録装置１００は、制御決定部２１が衝突回避制御を行うたびに、衝突回避制御に関するデータをメモリ１０１に記録する。
【００３８】
なお、衝突回避制御に関するデータとは、制御決定部２１が衝突回避制御を行った時刻の前後における、車両１の各部の動作や車両１の走行状態、警報の種類、自動ブレーキの制動力の大きさ、前方検知部１１のカメラが撮影した映像等の各情報うちの少なくともいずれかの時系列データである。
【００３９】
なお、車両の１の各部の動作とは、例えば、アクセルペダルのオン／オフ、ブレーキペダルのオン／オフ、主ブレーキ１４の動作状態、補助ブレーキの動作状態、エンジン回転数、ステアリングホイール角、シートベルトの装着状態等、種々の情報のうちの少なくともいずれかを意味する。また、車両１の走行状態とは、車速、進行方向の速度および加速度、横方向の速度および加速度、ロール角等、車両の走行に関する種々の情報のうちの少なくともいずれかを意味する。
【００４０】
また、衝突回避制御に関するデータは、制御決定部２１が衝突回避制御を行った時刻の前後における上記各種情報の時系列データであると説明したが、この時系列データがいつからいつまでのデータであるかは本発明では限定しない。当該時系列データは、例えば、衝突回避制御を開始する契機となるＴＴＣが３．０秒未満となった時刻から、制御決定部２１による衝突回避制御が終了した時刻までとすればよい。
【００４１】
データを記録するメモリ１０１の容量については本発明では特に限定しないが、上述したように衝突回避制御に関するデータにはカメラの映像が含まれる場合があるので、大容量であることが望ましい。
【００４２】
また、データ記録装置１００は、衝突回避制御に関するデータを記録するとき、記録するデータ毎に重要度を決定し、この重要度を各データに対応付けて記録する。そして、データ記録装置１００は、この重要度に基づいて、既存のデータの管理を行う。
【００４３】
すなわち、具体的には、例えば、制御決定部２１により警報部１９に対する警報の発報指示が出力された場合、データ記録装置１００は、この警報の発報に対応するデータの重要度を最低の重要度１に決定し、決定した重要度を当該データに対応付けて記録する。
【００４４】
そして、制御決定部２１により自動ブレーキ制御部２２に対する第１の減速度での自動ブレーキ制御の指示が出力された場合、データ記録装置１００はこの自動ブレーキに対応するデータの重要度を重要度２に決定し、決定した重要度を当該データに対応付けて記録する。この重要度２は、重要度１と比較して重要度が高い。
【００４５】
さらに、制御決定部２１により自動ブレーキ制御部２２に対する第２の減速度での自動ブレーキ制御の指示が出力された場合、データ記録装置１００はこの自動ブレーキに対応するデータの重要度を重要度３に決定し、決定した重要度を当該データに対応付けて記録する。この重要度３は、重要度３と比較してさらに重要度が高い。
【００４６】
データ記録装置１００は、メモリ１０１の容量が一杯になるまでは、すべての衝突回避制御に関するデータをメモリ１０１に記録し、メモリ１０１の容量が一杯になった後は、上記重要度に従って、最も重要度が低く、かつ最も古いデータを削除し、新たなデータを記録する。
【００４７】
図４は、メモリ１０１に記録するデータについて説明するための図である。図４では、データ記録装置１００のメモリ１０１の容量を視覚的に示すために、メモリ１０１がデータスロットＡからＧを有するとする。各データスロットの容量は、衝突回避制御に関するデータを記録可能な容量である。なお、データスロットＧは、メモリ１０１が一杯になったときに一時的にデータを格納するための予備のデータスロットである。図４において、データの後に付される番号は、データの生成された順番を示す。すなわち、数字が若いデータの方が古いデータである。
【００４８】
図４Ａは、データスロットＡからＣに既にデータ１から３が記録されている場合に、データ記録装置１００が新たにデータ４を記録しようとするときのメモリ１０１の状態について示している。この場合、データスロットＤからＦが空いているので、データ記録装置１００は、例えば、新たなデータ４をデータスロットＤに記録する。
【００４９】
図４Ｂおよび図４Ｃは、データスロットＡからＦに既にデータ１から６が記録されている場合に、データ記録装置１００が新たにデータ７を記録しようとするときのメモリ１０１の状態について示している。この場合、データ記録装置１００は、まず図４Ｂに示すように、新たなデータ７を予備のデータスロットＧに一時的に格納する。
【００５０】
そして、データ記録装置１００は、図４Ｃに示すように、データスロットＡからＦに記録されたデータ１から６のうち、最も重要度が低くかつ最も古いデータ３を破棄し、空いたデータスロットＣに新たなデータ７を記録する。
【００５１】
このように、データ記録装置１００は、最も重要度が低くかつ最も古いデータから破棄して新たなデータを記録するので、メモリ１０１には、重要なデータのみが蓄積されることになる。これにより、新たな重要度の低いデータにより、重要度が高いデータが上書きされて失われる事態を回避することができる。
【００５２】
なお、図４において、メモリ１０１が複数のデータスロットを有する例について示したが、本発明はこれに限定されない。メモリ１０１は、複数のデータスロットに分割されている必要はない。衝突回避制御に関するデータのそれぞれが、メモリ１０１の有するデータ領域の所定の領域を順次占有するようにしてもよい。
【００５３】
図５は、データ記録装置１００の動作例について説明するためのフローチャートである。まず、データ記録装置１００は、衝突回避制御が回避されたか否かを判定する（ステップＳ１１）。この判定は、例えば制御決定部２１から判定結果を取得したか否かに基づいて行うようにすればよい。
【００５４】
ステップＳ１１において、衝突回避制御が開始されたと判定された場合、次にデータ記録装置１００は、メモリ１０１に空き領域があるか否かを判定する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２において空き領域がないと判定された場合、データ記録装置１００は、メモリ１０１に記録されているデータのうち、最も重要度が低くかつ古いデータを抽出する（ステップＳ１３）。そして、データ記録装置１００は、ステップＳ１３において抽出したデータを破棄する（ステップＳ１４）。
【００５５】
ステップＳ１４においてデータが破棄され、メモリ１０１に空き領域が生じた場合、あるいはステップＳ１２においてメモリ１０１に空き領域があると判定された場合、データ記録装置１００は、新たなデータを空き領域に記録する（ステップＳ１５）。このような処理を繰り返すことにより、メモリ１０１には、重要なデータのみが蓄積される。
【００５６】
なお、上述した例では、重要度を１から３の３段階のみ用意したが、本発明はこれに限定されず、より多段階の重要度が用意されていてもよい。このような場合、例えば自動ブレーキの減速度の大きさに応じて重要度が変化するようにすればよい。また、上述した例では、単に衝突回避制御が行われた場合に衝突回避制御に関するデータを記録していたが、例えば実際に衝突が生じた場合には、データ記録装置１００は衝突回避制御に関するデータとは別に、衝突時前後のデータを最重要なデータとして記録し、当該データを以後決して破棄しないようにしてもよい。なお、衝突時前後のデータとは、上記説明した衝突回避制御に関するデータと同様のデータである。
【００５７】
また、１時系列の衝突回避制御に関するデータの中で、重要度が変化する場合がある。これは、例えば、ＴＴＣに基づいて車両１が第１減速度の自動ブレーキを行っていたところ、車両１や前方の物体の加減速によりＴＴＣが変化し、自動ブレーキの必要がなくなり重要度１の警報発報のみを行えばよくなったり、重要度３の第２減速度の自動ブレーキが必要となったりする場合である。このような場合には、データ記録装置１００は、時間により変化した重要度を参照せず、衝突回避制御の開始時の重要度に基づいて図５に示した処理を行うようにすればよい。
【００５８】
以上説明したように、本発明の実施の形態に係るデータ記録装置１００は、自車両の前方に存在する物体との距離および相対速度に基づいて、前記物体との衝突を回避あるいは衝突時の衝撃を軽減するために必要な衝突回避制御が決定されたとき、決定された衝突回避制御の内容に応じて、前記衝突回避制御に関するデータの重要度を決定し、重要度の高いデータを重要度の低いデータより優先的にメモリ１０１に記録する。
【００５９】
このような構成により、新たな重要度の低いデータにより、重要度が高いデータが上書きされて失われる事態を回避することができる。
【００６０】
また、本発明の実施の形態に係るデータ記録装置１００は、前記メモリ１０１に新たな衝突回避制御に関するデータを記録する容量がない場合に、前記メモリ１０１に記録されているデータの中から、最も重要度が低く、かつ最も古いデータを抽出して破棄した後、前記新たなデータを記録する。
【００６１】
このような構成により、メモリ１０１に空き容量がない場合でも、最も重要度が低くかつ最も古いデータを破棄するため、新たな衝突回避制御に関するデータを記録することができる。
【００６２】
また、本発明の実施の形態に係るデータ記録装置１００は、前記自車両と前記物体との距離および相対速度に基づいて決定された前記衝突回避制御の進行度（制御進行度）に応じて重要度を決定する。このような構成により、衝突回避制御の進行度が大きい場合に重要度が高い制御であると判定することができる。
【００６３】
また、本発明の実施の形態に係るデータ記録装置１００は、前記自車両と前記物体との距離および相対速度に基づいて算出された、その時点の距離および相対速度における前記自車両が前記前方の物体に衝突するまでの時間に応じて重要度を決定する。このような構成により、衝突までの余裕時間（ＴＴＣ）が短い場合に重要度が高い制御であると判定することができる。
【００６４】
また、本発明の実施の形態に係るデータ記録装置１００は、前記自車両と前記物体との距離および相対速度に基づいて、前記物体との衝突を回避あるいは衝突時の衝撃を軽減するために必要な減速度が決定されたとき、前記減速度の大きさに応じて重要度を決定する。このような構成により、減速度が大きい場合に重要度が高い制御であると判定することができる。
【００６５】
なお、上述したデータ記録装置１００は、図示しない磁気ディスク、光学ディスク、フラッシュメモリ等の記憶媒体に記憶されたデータ記録プログラムが図示しないＣＰＵ等の演算装置に実行されることにより上述した動作を行っている。あるいは、データ記録装置１００は、ハードウェア回路を用いて実現されてもよい。また、データ記録装置１００において実行されるデータ記録プログラムは、記憶媒体に記憶されて提供される他、インターネット等の公衆通信網を介して提供されるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本発明は、自車両の前方に存在する物体との衝突を回避した場合に、衝突回避制御に関するデータを記録するデータ記録装置に有用である。
【符号の説明】
【００６７】
１００  データ記録装置
１０１  メモリ
１  車両
１１  前方検知部
１２  車速検知部
１３  ブレーキ操作部
１４  主ブレーキ
１５  車輪
１６  補助ブレーキ
１７  エンジン
１８  車軸
１９  警報部
２０  制動制御部
２１  制御決定部
２２  自動ブレーキ制御部
【図１】
2017045265.tif 000003
【図２】
2017045265.tif 000004
【図３】
2017045265.tif 000005
【図４Ａ】
2017045265.tif 000006
【図４Ｂ】
2017045265.tif 000007
【図４Ｃ】
2017045265.tif 000008
【図５】
2017045265.tif 000009