(57)【要約】      （修正有）【課題】定期的に受信されるノイズ信号による誤検知を回避することが可能なレーダ装置を提供する。【解決手段】車両に搭載され、対象物の測定を所定の測定間隔毎に繰り返し実行するレーダ装置であって、各測定において、測定波を送信し、その反射波を検知波として受信する送受信部と、送受信部を制御する制御部と、を備え、制御部は、少なくとも測定間隔の長さ（Ｔ1，Ｔ2）又は測定波の信号強度を時間経過と共に変化させるように送受信部を制御する。【選択図】図４
2017146099.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、対象物の測定を所定の測定間隔毎に繰り返し実行するレーダ装置であって、
各測定において、前記測定間隔内に前記測定間隔より短い所定の送信期間だけ継続する測定波を送信し、その反射波を検知波として受信する送受信部と、
前記送受信部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、少なくとも前記測定間隔の長さ又は前記測定波の信号強度を時間経過と共に変化させるように前記送受信部を制御することを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記制御部が前記測定間隔の長さを時間経過と共に変化させるように前記送受信部を制御する場合において、
前記制御部は、前記測定間隔の長さが変化された少なくとも３回の連続する測定に、前記検知波を受信する測定と前記検知波を受信しない測定の両方が含まれる場合に、受信した前記検知波をノイズ波と判断することを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記制御部が前記測定波の信号強度を時間経過と共に変化させるように前記送受信部を制御する場合において、
前記制御部は、異なる信号強度の測定波の送信による少なくとも２回の連続する測定により受信した一組の検知波の信号強度が等しい場合に、受信した前記一組の検知波をノイズ波と判断することを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記ノイズ波は、他の車両又は路上の固定構造物から一定の周期で送信される電波であることを特徴とする請求項２又は３に記載のレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置に係り、特に、対象物の測定を所定の測定間隔毎に繰り返し実行するレーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両には車両外の対象物又は障害物（他車両，構造物，歩行者等）を検知するため、例えばミリ波レーダを用いたレーダ装置が設けられている。レーダ装置は、所定周波数の測定波を送信し、その反射波を受信することにより、対象物との間の相対距離や相対速度を測定することができる。このようなレーダ装置は、車両の運転支援システム等に用いられている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
レーダ装置では、測定波を送信してから、送信した測定波が対象物で反射され、反射波として戻ってくるまでに時間遅延があることを利用して対象物との間の距離を算出することができる。なお、レーダ装置は、測定波の送信から所定の受信可能時間が経過するまでの測定期間又は受信窓で反射波を受信するように構成されている。対象物が車両から所定距離範囲内に存在する場合には、この測定期間内に反射波を受信するので、対象物との間の距離が算出される。一方、対象物が車両から所定距離範囲内に存在しない場合には、測定期間内に有意な反射波は受信されない。
【０００４】
このような、測定は所定の測定間隔毎に行われる。即ち、測定間隔毎に測定波が送信され、測定波の送信から測定期間内に反射波が受信可能となる。よって、レーダ装置では、測定が一定の所定間隔毎に繰り返し実行されるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２３０４６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、車両に対してノイズ波が到来すると、レーダ装置は、このノイズ波を反射波として誤検知し、このノイズ波に基づいて、存在しない対象物との間の相対距離や相対速度等を算出することになる。そして、例えば算出された距離が短い場合には、危険を回避するため運転支援システムが誤作動してしまう。例えば、車両の接近を運転者に報知する警報が作動したり、ブレーキ装置が作動したりする。
【０００７】
なお、単発のノイズ波が到来した場合は、レーダ装置で連続して繰り返し行われる測定のうち、１回の測定のみでノイズ波が誤検知され、他の測定では検知されないため、誤検知を区別（即ち、ノイズ波を区別）することが可能であると考えられる。しかしながら、ノイズ波が周期的に到来するものであり、且つ、このノイズ波の到来間隔とレーダ装置の測定間隔が一致する場合には、レーダ装置によってノイズ波が連続的に測定されることになる。このため、ノイズ波を区別することはできず、ノイズ波が反射波として誤検知されてしまう。
【０００８】
このように、車両用のレーダ装置では、他車両や他の構造体等から定期的に送信される電波がノイズ波となり、レーダ装置の誤検知や、それに関連した他のシステムの誤作動を発生させるという問題があった。
【０００９】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、定期的に受信されるノイズ信号による誤検知を回避することが可能なレーダ装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するために、本発明は、車両に搭載され、対象物の測定を所定の測定間隔毎に繰り返し実行するレーダ装置であって、各測定において、測定間隔内に測定間隔より短い所定の送信期間だけ継続する測定波を送信し、その反射波を検知波として受信する送受信部と、送受信部を制御する制御部と、を備え、制御部は、少なくとも測定間隔の長さ又は測定波の信号強度を時間経過と共に変化させるように送受信部を制御することを特徴としている。
【００１１】
このように構成された本発明によれば、測定間隔（送信間隔）の長さ又は測定波の信号強度が時間経過と共に変化される。このため、測定間隔の長さが時間経過と共に変化する場合には、測定波が対象物で反射することにより対象物から戻ってくる反射波をレーダ装置は時間的に一定間隔で受信するのではなく、測定間隔の長さの変化に応じて時間的に不等間隔で受信する。一方、外部から一定周期で到来するノイズ波は、測定間隔が時間的に不等間隔であると、複数の測定において、ある測定では受信されるが別の測定では受信されなくなり、受信される測定と受信されない測定が混在することになる。或いは、各測定波の送信タイミングに対するノイズ波の受信遅延時間が有意にずれる状況が生じる。これにより、本発明では、受信波（検知波）の受信の有無又は受信遅延時間をモニターすることにより、検知波が周期的に到来するノイズ波であるか否かを判別してノイズ波の誤検知を防止することが可能となる。
【００１２】
また、測定波の信号強度が時間経過と共に変化する場合には、対象物からの反射波の信号強度は測定波の信号強度の変化に応じて変化するが、ノイズ波の信号強度は測定波の信号強度の変化に応じて変化しない。これにより、本発明では、測定波の信号強度に対する受信波（検知波）の信号強度をモニターすることにより、検知波がノイズ波であるか否かを判別してノイズ波の誤検知を防止することが可能となる。
【００１３】
また、本発明において好ましくは、制御部が測定間隔の長さを時間経過と共に変化させるように送受信部を制御する場合において、制御部は、測定間隔の長さが変化された少なくとも３回の連続する測定に、検知波を受信する測定と検知波を受信しない測定の両方が含まれる場合に、受信した検知波をノイズ波と判断する。
このように構成された本発明によれば、測定間隔を変化させた少なくとも３回の測定において、反射波はすべての測定で受信されるが、一定周期で到来するノイズ波は必ずしもすべての測定では受信されないので、所定回数の測定をモニターすることにより、検知波がノイズ波であるか否かを容易に判別することができる。
【００１４】
また、本発明において好ましくは、制御部が測定波の信号強度を時間経過と共に変化させるように送受信部を制御する場合において、制御部は、異なる信号強度の測定波の送信による少なくとも２回の連続する測定により受信した一組の検知波の信号強度が等しい場合に、受信した一組の検知波をノイズ波と判断する。
このように構成された本発明によれば、測定波の信号強度を変化させた少なくとも２回の測定の組において、受信された一組の反射波は測定波の信号強度の変化に応じて信号強度が変化するが、受信された一組のノイズ波は測定波の信号強度の変化に応じて信号強度が変化しないので、所定回数の測定をモニターすることにより、検知波がノイズ波であるか否かを容易に判別することができる。
【００１５】
また、本発明において、具体的には、ノイズ波は、他の車両又は路上の固定構造物から一定の周期で送信される電波である。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、定期的に受信されるノイズ信号による誤検知を回避することが可能なレーダ装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態のレーダ装置の構成を示す説明図である。
【図２】本発明の実施形態のレーダ装置の動作状況を示す説明図である。
【図３】本発明の実施形態のレーダ装置を搭載した車両及び他車両の走行状況を示す説明図である。
【図４】本発明の実施形態のレーダ装置の図３の状況における測定の説明図である。
【図５】比較例に係るレーダ装置の測定の説明図である。
【図６】本発明の実施形態のレーダ装置を搭載した車両が路上固定構造物付近に位置している状況を示す説明図である。
【図７】本発明の実施形態のレーダ装置の図６の状況における測定の説明図である。
【図８】比較例に係るレーダ装置の測定の説明図である。
【図９】本発明の第２実施形態のレーダ装置の図３の状況における測定の説明図である。
【図１０】本発明の第２実施形態のレーダ装置の図６の状況における測定の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
先ず、本発明の実施形態のレーダ装置の概略構成を図１及び図２を参照して説明する。図１はレーダ装置の構成を示す説明図、図２はレーダ装置の動作状況を示す説明図である。
本実施形態のレーダ装置１０は、ミリ波レーダ（例えば、周波数７６ＧＨｚ〜７７ＧＨｚ）であり、短い送信期間（例えば、１ミリ秒）継続する測定波を送信し、対象物（例えば、他車両、路上固定構造物、歩行者）により反射された反射波を受信して、対象物と車両との間の相対距離や対象物の相対速度を測定するように構成されている。なお、車両とは、４輪車に限らず、２輪車や自転車等の走行体を含む。また、また、反射波とは、測定波が対象物で反射した信号波を指す。
【００１９】
図１に示すように、レーダ装置１０は、ＣＰＵ等からなる制御部１２と、制御部１２によって制御される送受信部１４と、車両の前方エリアを測定するための前方アンテナ１６と、車両の左右それぞれにおいて側方及び後方エリアを測定するための後方アンテナ１８ａ，１８ｂとを備えている。なお、レーダ装置１０を赤外線レーダ，超音波レーダ，マイクロ波レーダで構成してもよい。また、アンテナは、送受信兼用のアンテナであってもよいし、送信アンテナと受信アンテナがそれぞれ設けられていてもよい。
【００２０】
送受信部１４は、電圧制御発振器、結合器、ミキサ、増幅器、フィルタ回路等を含んで構成され、制御部１２からの送信指令に基づいて、測定波を前方アンテナ１６、後方アンテナ１８ａ，１８ｂから出力し、また、これらアンテナが受信した検知波と測定波を処理して得られた処理信号を制御部１２へ出力する。
【００２１】
制御部１２は、送受信部１４へ送信指令を出力して送受信部１４に測定波を送信させると共に、送受信部１４から受け取った処理信号に基づいて、対象物との相対距離及び相対速度等を算出する。
【００２２】
レーダ装置１０は、算出した対象物の情報（距離、速度等）を障害物検知装置３０へ出力する。運転支援システムを構成する障害物検知装置３０は、警報装置３２と、ブレーキ装置３４と、シートベルト装置３６と、スロットル装置３８等に接続されている。警報装置３２は、ランプの点灯，スピーカからの音声，ディスプレイ上の表示等により運転者に異常や警告を報知する。
【００２３】
障害物検知装置３０は、受け取った対象物の情報に基づいて、必要に応じて警報装置３２、ブレーキ装置３４、シートベルト装置３６、スロットル装置３８等を作動させる。例えば、障害物検知装置３０は、対象物の情報に基づいて車両が対象物（他車両等）と衝突する危険性があると判断すると、警報装置３２によるその旨の報知、ブレーキ装置３４による制動力の付与、シートベルト装置３６のシートベルトのテンションを高めるための付属モータの作動、スロットル装置３８のスロットル開度の変更等が行われる。
【００２４】
図２は、レーダ装置１０を搭載した車両Ａが車線１ａ上を直進走行している状況を示している。このときレーダ装置１０は、前方アンテナ１６を用いて、車両Ａの前方エリアの測定範囲２０に向けて電波（測定波）を送出し、また、後方アンテナ１８ａ，１８ｂを用いて、それぞれ車両Ａの右側後方エリアの測定範囲２１ａ，左側後方エリアの測定範囲２１ｂに向けて電波（測定波）を送出している。測定範囲２０は、遠方まで（例えば、２００ｍまで）のエリアをカバーしているが、測定範囲２１ａ，２１ｂは、測定範囲２０と比べて近距離のエリアをカバーしている。
【００２５】
図２に示す状況では、前方の測定範囲２０内で先行車Ｂが走行中であるので、レーダ装置１０は、先行車Ｂを検知する。一方、後方の測定範囲２１ａ，２１ｂ内には他車は走行していないので、レーダ装置１０は、左右の後方エリア内では後続車の存在を検知しない。なお、隣接する車線１ｂ上を後続車Ｃが走行中であるが、後続車Ｃは、測定範囲２１ａ，２１ｂ外に位置する。
【００２６】
次に、図３〜図８を参照して、本実施形態のレーダ装置の作用を説明する。図３はレーダ装置を搭載した車両及び他車両の走行状況を示す説明図、図４は図３の状況におけるレーダ装置の測定の説明図、図５は比較例に係るレーダ装置の測定の説明図、図６はレーダ装置を搭載した車両が路上固定構造物付近に位置している状況を示す説明図、図７は図６の状況におけるレーダ装置の測定の説明図、図８は比較例に係るレーダ装置の測定の説明図である。
【００２７】
まず、図３〜図５に基づいて、自車両と後続車両とが別車線上を並走する状況におけるレーダ装置の作用を説明する。図３は、図２と同様に、レーダ装置１０を搭載した車両Ａ（自車両）が車線１ａ上を走行し、類似のレーダ装置を搭載した後続車Ｃが隣接する車線１ｂ上を車両Ａから所定距離だけ離れて走行している状況を示している。なお、後続車Ｃは車両Ａのレーダ装置１０の測定範囲２１ｂの外部に位置するが、車両Ａは後続車Ｃのレーダ装置の測定範囲２２内に位置する。
【００２８】
図４は、車両Ａのレーダ装置１０が、左側の後方アンテナ１８ｂを用いて測定を行っている状況を示している。図４に示すように、車両Ａのレーダ装置１０は、後方アンテナ１８ｂから所定の送信期間だけ継続する所定の搬送周波数の測定波Ｐ（Ｐ1，Ｐ2，Ｐ3，Ｐ4，・・・）をある送信間隔（測定間隔）毎に送信する。本実施形態では、制御部１２は、測定波Ｐの測定間隔を、時間経過と共に変化させるように送受信部１４へ送信指令を出力する。この例では、測定間隔Ｔ1と測定間隔Ｔ2（Ｔ2＜Ｔ1）が交互に繰り返される（例えば、Ｔ1＝８０ミリ秒、Ｔ2＝５０ミリ秒）。
【００２９】
即ち、測定波Ｐ1と測定波Ｐ2の間の送信間隔は測定間隔Ｔ1であるが、次の測定波Ｐ3までの送信間隔は測定間隔Ｔ2に変更され、さらに、次の測定波Ｐ4までの送信間隔は測定間隔Ｔ1に変更され（戻され）、以降、測定間隔Ｔ1と測定間隔Ｔ2の交替が送信毎に繰り返される。
【００３０】
また、各測定波Ｐの送信から所定の測定期間ｔｍが受信窓に設定されており、送受信部１４は、この測定期間ｔｍ内のみで反射波を受信するように構成されている。図３に示す例では、測定範囲２１ｂ内に他車両等が存在しないので、送受信部１４は、各測定において測定期間ｔｍ内に反射波を受信しない。
【００３１】
一方、後続車Ｃは、類似のレーダ装置を搭載しており、測定波（ノイズ波）Ｎ（Ｎ1，Ｎ2，Ｎ3，Ｎ4，・・・）を所定の一定送信間隔ＴN毎に送信している。図４の例では、ＴN＝Ｔ1と仮定している。図４に示すように、ノイズ波Ｎ1及び後続のノイズ波Ｎ2は、測定波Ｐ1及び後続の測定波Ｐ2の測定期間ｔｍ内に車両Ａに到来しており、レーダ装置１０は、ノイズ波Ｎ1，Ｎ2を検知波として受信する。また、測定波Ｐ1，Ｐ2の送信からノイズ波Ｎ1，Ｎ2を受信するまでの遅延時間ｔD1，ｔD2は略等しくなる。
【００３２】
しかしながら、測定間隔Ｔ2と送信間隔ＴNとは等しくないので（Ｔ2＜ＴN）、３番目のノイズ波Ｎ3は、３番目の測定波Ｐ3の測定期間ｔｍ内に車両Ａに到来しなくなる。さらに、４番目のノイズ波Ｎ4も、４番目の測定波Ｐ4の測定期間ｔｍ内に車両Ａに到来しなくなる。したがって、レーダ装置１０の送受信部１４は、測定波Ｐ3，Ｐ4に対応する測定期間ｔｍ内に検知波を受信しない。
【００３３】
レーダ装置１０の制御部１２は、測定毎に送受信部１４から処理信号を受け取り、この処理信号に基づいて、検知波の受信を判断する。即ち、制御部１２は、連続する直近の所定回数（３回以上）の測定において、特定の検知波を受信したか否かを判断する。そして、制御部１２は、所定回数の測定に、特定の検知波を受信する測定（例えば、測定波Ｐ1，Ｐ2による測定）と特定の検知波を受信しない測定（例えば、測定波Ｐ3による測定）の両方が含まれる場合に、受信した検知波（例えば、ノイズ波Ｎ1，Ｎ2）を反射波ではなくノイズ波と判断する。
【００３４】
レーダ装置１０の制御部１２は、ノイズ波と判断しなかった検知波（即ち、反射波）に基づいて算出した対象物の相対距離及び相対速度等を対象物の情報として、障害物検知装置３０等の車両内の他のシステムに出力する。しかし、制御部１２は、ノイズ波と判断した検知波（即ち、ノイズ波）に基づいて同様に算出した距離や速度等の情報については、他のシステムに出力しない。
【００３５】
なお、図３において、後続車Ｃ以外に、他の車両が測定範囲２１ｂ内を走行している場合には、車両Ａのレーダ装置１０は、後続車Ｃからのノイズ波と当該他の車両からの反射波を同じ測定期間ｔｍ内で受信することが有り得る。この場合、レーダ装置１０は、当該他の車両からの反射波を所定の連続した測定で受信するため、当該他の車両からの反射波をノイズ波と判断することはなく、一方、所定の連続した測定では連続して受信しない後続車Ｃからの検知波のみをノイズ波と判断することができる。
【００３６】
このように、本実施形態では、測定波に起因して生じる反射波と一定周期で到来するノイズ波とを判別することにより、ノイズ波に起因した対象物の誤検知を回避することができ、その結果、障害物検知装置３０を誤作動させることも回避することができる。
【００３７】
なお、図５は測定間隔Ｔが一定である比較例（従来例）を示しており、図５に示すように、測定波Ｐ（Ｐ1，Ｐ2，Ｐ3，Ｐ4，・・・）が一定の測定間隔Ｔ毎に送信されている。このとき、送信間隔ＴNが送信間隔Ｔと等しいと仮定する。このように、レーダ装置の測定間隔Ｔと、ノイズ波Ｎの到来間隔（送信間隔ＴN）が等しいと、ノイズ波Ｎ（Ｎ1，Ｎ2，Ｎ3，Ｎ4，・・・）は、各測定波Ｐに対応する測定期間ｔｍで検知波として受信される場合が生じ得る。この場合、本実施形態のように測定間隔を時間経過と共に変化させる構成でない比較例では、ノイズ波と反射波とを区別することができない。
【００３８】
次に、図６〜図８に基づいて、自車両が路上固定構造物付近に位置している状況におけるレーダ装置の作用を説明する。図６は、車両Ａ（自車両）が路上固定構造物Ｄ（例えば、壁等）付近で停止、又は、低速で前進又は後退している状況を示している。このとき、レーダ装置１０は、左側の後方アンテナ１８ｂにより、測定波Ｐを送信し、構造物Ｄからの反射波Ｒを受信する。
【００３９】
図７に示すように、測定波Ｐ（Ｐ1，Ｐ2，Ｐ3，Ｐ4，・・・）は、図４と同様に、測定間隔Ｔ1，Ｔ2（Ｔ1＞Ｔ2）を時間経過と共に交替させて送信される。各測定において、送受信部１４は、各測定波Ｐ（Ｐ1，Ｐ2，Ｐ3，Ｐ4，・・・）に対応する測定期間ｔｍ内に、測定波Ｐに起因した反射波Ｒ（Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3，Ｒ4，・・・）を受信する。このとき、各測定時において、車両Ａと構造物Ｄとの相対距離は略等しいので、略等しい遅延時間ｔD後に反射波Ｒが受信される（ｔD1＝ｔD2＝ｔD3＝ｔD4）。
【００４０】
このように、本実施形態では、測定間隔が時間経過と共に変化しても、測定波Ｐに起因した受信すべき反射波Ｒ（Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3，Ｒ4，・・・）は、各測定波Ｐに対応するすべての測定期間ｔｍで受信されるので、反射波Ｒがノイズ波と誤検知されることはない。これにより、レーダ装置１０は、測定波Ｐ及び反射波Ｒに基づいて、車両Ａと構造物Ｄとの間の相対距離及び相対速度等を算出し、障害物検知装置３０へ対象物（構造物Ｄ）の情報を出力することができる。
【００４１】
なお、図８は測定間隔Ｔが一定である比較例（従来例）を示しており、図８に示すように、測定波Ｐ（Ｐ1，Ｐ2，Ｐ3，Ｐ4，・・・）に起因した反射波Ｒ（Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3，Ｒ4，・・・）を受信する場合、反射波Ｒは、各測定波Ｐに対応するすべての測定期間ｔｍで受信される。このため、比較例においても、本実施形態と同様に、ノイズ波ではなく反射波を受信する場合には、車両と構造物Ｄとの間の相対距離及び相対速度等を算出し、障害物検知装置へ対象物（構造物Ｄ）の情報を出力することが可能である。
【００４２】
なお、上記実施形態では、測定間隔Ｔ1と測定間隔Ｔ2の交替が時間経過と共に繰り返されるように構成されているが、これに限らず、測定間隔（＞測定期間ｔｍ）をランダムな長さで時間経過と共に変更してもよいし、３つ以上の異なる長さの測定間隔を交替させるように構成してもよい。
【００４３】
また、上記実施形態では、測定波Ｐの送信毎に測定間隔を変更し、測定波Ｐの送信から測定期間ｔｍが経過するまでの検知波の受信を１回の測定としているが、これに限らず、所定の複数回（例えば、２回）の測定波Ｐの送信の間は同一の測定間隔を維持して（即ち、複数回の測定波Ｐの送信の間は測定間隔を変化させず）、複数回の送受信を１回の測定とし、複数回の送信毎に測定間隔を変更するように構成してもよい。即ち、複数回の一群の送受信を１回の測定として、一群の送受信毎に測定間隔を変更するように構成してもよい。
【００４４】
また、上記実施形態では、所定回数の測定中に少なくとも１回の測定で周期的なノイズ波を受信しないように、測定間隔を時間経過と共に変化させているが、測定間隔を時間経過と共に変化させてもなお、所定回数の測定のすべてにおいて、ノイズ波が受信されるケースも有り得る。したがって、上記実施形態を以下のように改変してもよい。即ち、制御部１２は、各測定において、処理信号に基づいて遅延時間ｔD又は相対距離を算出し、連続する所定回数（例えば、３回）の測定において遅延時間ｔD又は相対距離が有意に一致しない場合に、受信した検知波をノイズ波と判定することができる。
【００４５】
以上のように、本実施形態では、測定間隔の長さ（Ｔ1，Ｔ2）が時間経過と共に変化される。このため、測定波Ｐが対象物で反射することにより対象物から戻ってくる反射波Ｒをレーダ装置１０は時間的に一定間隔で受信するのではなく、測定間隔の長さの変化に応じて時間的に不等間隔で受信する。一方、外部から一定周期（間隔ＴN）で到来するノイズ波Ｎは、測定間隔が時間的に不等間隔であると、複数の測定において、ある測定では受信されるが別の測定では受信されなくなり、受信される測定と受信されない測定が混在することになる。或いは、各測定波Ｐの送信タイミングに対するノイズ波Ｎの受信遅延時間が有意にずれる状況が生じる。これにより、本実施形態では、受信波（検知波）の受信の有無又は受信遅延時間をモニターすることにより、検知波が周期的に到来するノイズ波Ｎであるか否かを判別してノイズ波Ｎの誤検知を防止することが可能となる。
【００４６】
また、本実施形態では、制御部１２は、測定間隔の長さ（Ｔ1，Ｔ2）が変化された少なくとも３回の連続する測定に、検知波を受信する測定と検知波を受信しない測定の両方が含まれる場合に、受信した検知波をノイズ波と判断する。これにより、本実施形態では、測定間隔を変化させた少なくとも３回の測定において、反射波Ｒはすべての測定で受信されるが、一定周期で到来するノイズ波Ｎは必ずしもすべての測定では受信されないので、所定回数の測定をモニターすることにより、検知波がノイズ波Ｎであるか否かを容易に判別することができる。
【００４７】
次に、図９及び図１０を参照して、第２実施形態のレーダ装置の作用を説明する。図９は図３の状況におけるレーダ装置の測定の説明図、図１０は図６の状況におけるレーダ装置の測定の説明図である。第２実施形態では、レーダ装置１０は、測定波Ｐの信号強度を時間経過と共に変化させるように構成されている。
【００４８】
まず、図９に基づいて、自車両と後続車両とが別車線上を並走する状況（図３参照）におけるレーダ装置１０の作用を説明する。図９に示すように、車両Ａのレーダ装置１０は、後方アンテナ１８ｂから測定波Ｐ（Ｐ1，Ｐ2，Ｐ3，Ｐ4，・・・）を一定の測定間隔Ｔ（例えば、Ｔ＝６０ミリ秒）毎に送信する。本実施形態では、制御部１２は、測定波Ｐの信号強度を、時間経過と共に変化させるように送受信部１４へ送信指令を出力する。この例では、低信号強度Ｉ1の測定波Ｐ（Ｐ1，Ｐ3，・・・）と高信号強度Ｉ2（＞Ｉ1）の測定波Ｐ（Ｐ2，Ｐ4，・・・）が交互に送信される。なお、測定波Ｐの信号強度とはは、測定波Ｐの測定期間における平均信号強度（電力）又は最大信号強度である。
【００４９】
図３に示す例では、測定範囲２１ｂ内に他車両等が存在しないため、送受信部１４は、各測定において測定期間ｔｍ内に反射波を受信しない。しかしながら、後続車Ｃが類似のレーダ装置から測定波（ノイズ波）Ｎ（Ｎ1，Ｎ2，Ｎ3，Ｎ4，・・・）を所定の一定送信間隔ＴN毎に送信している。図９の例では、ＴN＝Ｔと仮定している。
【００５０】
したがって、図９に示すように、ノイズ波Ｎ（Ｎ1，Ｎ2，Ｎ3，Ｎ4，・・・）は、測定波Ｐ（Ｐ1，Ｐ2，Ｐ3，Ｐ4，・・・）の測定期間ｔｍ内に車両Ａに到来する場合があり、レーダ装置１０は、各ノイズ波Ｎ（Ｎ1，Ｎ2，Ｎ3，Ｎ4，・・・）をそれぞれ測定波Ｐ（Ｐ1，Ｐ2，Ｐ3，Ｐ4，・・・）の測定期間ｔｍ内に受信する。また、各測定波Ｐ（Ｐ1，Ｐ2，Ｐ3，Ｐ4，・・・）の送信からノイズ波Ｎ（Ｎ1，Ｎ2，Ｎ3，Ｎ4，・・・）を受信するまでの遅延時間ｔDは略等しくなる（ｔD1＝ｔD2＝ｔD3＝ｔD4）。
【００５１】
しかしながら、測定波Ｐの信号強度は、時間経過と共に変化しているが、受信するノイズ波Ｎの信号強度は略等しい。即ち、ノイズ波Ｎは、後続車Ｃから送信された測定波であり、これは時間経過と共に変化しない一定の信号強度を有する（ＩN1＝ＩN2＝ＩN3＝ＩN4）。
【００５２】
レーダ装置１０の制御部１２は、測定毎に送受信部１４から処理信号を受け取り、この処理信号に基づいて、検知波の受信を判断する。即ち、制御部１２は、連続する直近の所定回数（２回以上）の測定において、異なる信号強度の測定波Ｐ（例えば、測定波Ｐ1とＰ2、測定波Ｐ2とＰ3、測定波Ｐ3とＰ4等）の送信による所定回数（図９の場合は、２回）の連続する一組の測定により受信した一組の検知波（例えば、ノイズ波Ｎ1とＮ2、ノイズ波Ｎ2とＮ3、ノイズ波Ｎ3とＮ4等）内で検知波の信号強度を比較する。そして、組内の所定個の検知波の信号強度が略等しい場合に、受信した検知波をノイズ波と判断する。
【００５３】
図９に示す例では、各組（ノイズ波Ｎ1とＮ2、ノイズ波Ｎ2とＮ3、ノイズ波Ｎ3とＮ4）において、２つの検知波の信号強度が略等しいため（ＩN1＝ＩN2、ＩN2＝ＩN3、ＩN3＝ＩN4）、制御部１２は、これら検知波をノイズ波と判断する。
【００５４】
レーダ装置１０の制御部１２は、ノイズ波と判断した検知波（即ち、ノイズ波）に基づいて同様に算出した距離や速度等の情報については、他のシステムに出力しない。これにより、本実施形態においても、一定周期で到来するノイズ波に基づく対象物の誤検知を回避することができ、その結果、障害物検知装置３０を誤作動させることも回避することができる。
【００５５】
次に、図１０に基づいて、自車両が路上固定構造物付近に位置している状況（図６参照）におけるレーダ装置１０の作用を説明する。図６に示すように、路上固定構造物Ｄ付近に位置する車両Ａのレーダ装置１０は、左側の後方アンテナ１８ｂにより、測定波Ｐを送信し、構造物Ｄからの反射波Ｒを受信する。
【００５６】
図１０に示すように、測定波Ｐ（Ｐ1，Ｐ2，Ｐ3，Ｐ4，・・・）は、図９と同様に、信号強度が時間経過と共に変更されるが、一定の測定間隔Ｔで送信される。各測定において、送受信部１４は、各測定波Ｐ（Ｐ1，Ｐ2，Ｐ3，Ｐ4，・・・）に対する測定期間ｔｍ内に、測定波Ｐに起因した反射波Ｒ（Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3，Ｒ4，・・・）を受信する。このとき、各測定時において、車両Ａと構造物Ｄとの相対距離は略等しいので、略等しい遅延時間ｔD後に反射波Ｒが受信される（ｔD1＝ｔD2＝ｔD3＝ｔD4）。
【００５７】
本実施形態では、測定波Ｐの信号強度が時間経過と共に変更されるので、各測定波Ｐに起因して受信される反射波Ｒ（Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3，Ｒ4，・・・）の信号強度も対応する測定波Ｐ（Ｐ1，Ｐ2，Ｐ3，Ｐ4，・・・）の信号強度に応じて時間的に変化する。上述のように、レーダ装置１０の制御部１２は、異なる信号強度の測定波Ｐ（例えば、測定波Ｐ1とＰ2、測定波Ｐ2とＰ3、測定波Ｐ3とＰ4等）の送信による所定回数（図１０の場合は、２回）の連続する一組の測定により受信した一組の検知波（例えば、反射波Ｒ1とＲ2、反射波Ｒ2とＲ3、反射波Ｒ3とＲ4等）の信号強度を比較し、これらが略等しい場合に、受信した検知波をノイズ波と判断する。
【００５８】
しかしながら、図１０の場合は、一組の検知波（反射波Ｒ）の信号強度が、測定波Ｐの信号強度の変化に応じて有意に異なるため（ＩR1＜ＩR2、ＩR2＞ＩR3、ＩR3＜ＩR4）、これら検知波はノイズ波と判断されずに反射波と判断される。これにより、レーダ装置１０は、測定波Ｐ及び反射波Ｒに基づいて算出された車両Ａと構造物Ｄとの間の相対距離及び相対速度等を、対象物（構造物Ｄ）の情報として障害物検知装置３０へを出力することができる。
【００５９】
なお、上記実施形態では、信号強度Ｉ1と信号強度Ｉ2の測定波Ｐを交互に送信するように構成されているが、これに限らず、信号強度をランダムに時間経過と共に変更してもよいし、３段階以上の信号強度を交替させて測定波Ｐを生成するように構成してもよい。
【００６０】
また、上記実施形態では、測定間隔Ｔが一定であるが、これに限らず、図４や図７を参照して説明した実施形態と同様に、測定間隔Ｔを時間経過と共に変化させるように構成してもよい。
【００６１】
また、上記実施形態では、測定波Ｐの送信毎に信号強度を変更し、１回の測定波Ｐの送信に基づく測定期間ｔｍにわたる反射波（又はノイズ波）の受信を１回の測定としているが、これに限らず、所定の複数回（例えば、２回）の測定波Ｐの送信の間は同一の信号強度を維持して（即ち、複数回の測定波Ｐの送信の間は信号強度を変化させず）、複数回の送受信を１回の測定とし、複数回の送信毎に信号強度を変更するように構成してもよい。即ち、複数回の一群の送受信を１回の測定として、一群の送受信毎に信号強度を変更するように構成してもよい。
【００６２】
以上のように、本実施形態では、対象物からの反射波Ｒの信号強度は測定波Ｐの信号強度（Ｉ1，Ｉ2）の変化に応じて変化するが、ノイズ波Ｎの信号強度（ＩR）は測定波Ｐの信号強度の変化に応じて変化しない。これにより、本実施形態では、測定波Ｐの信号強度に対する受信波（検知波）の信号強度をモニターすることにより、検知波がノイズ波Ｎであるか否かを判別してノイズ波Ｎの誤検知を防止することが可能となる。
【００６３】
また、本実施形態では、制御部１２は、異なる信号強度（Ｉ1，Ｉ2）の測定波Ｐの送信による少なくとも２回の連続する測定により受信した一組の検知波の信号強度が等しい場合に、受信した一組の検知波をノイズ波Ｎと判断する。これにより、本実施形態では、測定波Ｐの信号強度を変化させた少なくとも２回の測定の組において、受信された一組の反射波Ｒは測定波Ｐの信号強度の変化に応じて信号強度が変化するが、受信された一組のノイズ波Ｎは測定波Ｐの信号強度の変化に応じて信号強度が変化しないので、所定回数の測定をモニターすることにより、検知波がノイズ波Ｎであるか否かを容易に判別することができる。
【符号の説明】
【００６４】
１ａ，１ｂ  車線
１０        レーダ装置
１２        制御部
１４        送受信部
１６        前方アンテナ
１８ａ，１８ｂ  後方アンテナ
２０，２１ａ，２１ｂ，２２  測定範囲
Ａ          車両
Ｂ          先行車
Ｃ          後続車
Ｄ          固定構造物
Ｐ（Ｐ1，Ｐ2，Ｐ3，Ｐ4）  測定波
Ｒ（Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3，Ｒ4）  反射波
Ｎ（Ｎ1，Ｎ2，Ｎ3，Ｎ4）  ノイズ波
Ｔ，Ｔ1，Ｔ2  測定間隔
ＴN    間隔
ｔｍ    測定期間
ｔD（ｔD1，ｔD2，ｔD3，ｔD4）  遅延時間
【図１】
2017146099.tif 000003
【図２】
2017146099.tif 000004
【図３】
2017146099.tif 000005
【図４】
2017146099.tif 000006
【図５】
2017146099.tif 000007
【図６】
2017146099.tif 000008
【図７】
2017146099.tif 000009
【図８】
2017146099.tif 000010
【図９】
2017146099.tif 000011
【図１０】
2017146099.tif 000012