(57)【要約】【課題】低コストで走行経路の自己位置を認識可能な自律搬送システムを提供する。【解決手段】目標物に照射したレーザ光の反射光に基づいて前記目標物と自装置との距離を測定する自律搬送車と、領域毎にレーザ光の反射強度が異なるパターンを有するプレートと、を有し、前記自律搬送車は、前記プレートに照射したレーザ光の反射光の強度に基づいて前記パターンを読み取り、読み取った前記パターンに基づいて自装置の絶対位置を取得することを特徴とする。【選択図】図１
2017204062.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標物に照射したレーザ光の反射光に基づいて前記目標物と自装置との距離を測定する自律搬送車と、
領域毎にレーザ光の反射強度が異なるパターンを有するプレートと、
を有し、
前記自律搬送車は、前記プレートに照射したレーザ光の反射光の強度に基づいて前記パターンを読み取り、読み取った前記パターンに基づいて自装置の絶対位置を取得することを特徴とする自律搬送システム。
【請求項２】
前記プレートは、前記絶対位置と、前記自律搬送車の走行動作と、に応じたパターンを有し、
前記自律搬送車は、前記プレートに照射したレーザ光の反射光の強度に基づいて前記パターンを読み取り、前記読み取った前記パターンに基づいて、前記自装置の絶対位置を認識するとともに前記走行動作を取得し、取得した前記走行動作を実行する請求項１に記載の自律搬送システム。
【請求項３】
前記プレートは、前記パターンに応じた複数のスリットを備える請求項１又は請求項２に記載の自律搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
工場において、製品を製造するための部品や治具等の搬送作業を省力化するために自律搬送車が用いられている。例えば、自律搬送車は、待機位置から部品ストックまで移動し、部品ストックの部品を搭載し、加工ラインまで搬送する。このような自律搬送車は、走行経路上の自装置の位置（以下、「自己位置」という。）を認識し、認識した位置に応じた走行動作を行うことで自律して目的の場所まで移動することができる。また、自律搬送車は、走行経路上の障害物を物体検知センサで検知して、その障害物を回避しながら移動することが可能である。
【０００３】
例えば、自律搬送車における自己位置の認識方法として、走行経路の床面に誘導テープ（磁気テープや反射テープ）を所定の間隔毎に貼付し、自律搬送車は、その貼付された誘導テープの数を光電センサ等の検出センサを用いてカウントすることで自己位置の認識する方法がある。ただし、この方法では、自律搬送車が誘導テープの検出を一度でも失敗すると、自律搬送車が認識する自己位置と、実際の自律搬送車の自己位置とが一致しないため、誤った走行動作を行ってしまう場合がある。また、走行経路が変更される場合には、ユーザは、その誘導テープを張り直す必要がある。この問題を解決するために、走行経路の位置情報が書き込まれたタグを走行経路上に配置し、自律搬送車は、そのタグに書き込まれた位置情報を、例えば、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）やBluetooth（登録商標）等の各種近距離無線方式を用いて検出することで自己位置を認識する方法が考えられる。この方法では、自律搬送車は、所定のマーカの位置情報を検出できないことがあっても、他のタグの位置情報を検出できれば自己位置を見失うことがない。また、この方法では、タグを碁盤の目のように床面に配置すればフレキシブルな走行経路の変更が可能であり、走行経路が変更される毎に誘導テープを張り直す手間が省ける。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１７０４８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した方法では、タグに書き込まれた位置情報を取得するには、自律搬送車に備えている物体検知センサとは別のセンサが必要となり、高コストである。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、低コストで走行経路の自己位置を認識可能な自律搬送システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、目標物に照射したレーザ光の反射光に基づいて前記目標物と自装置との距離を測定する自律搬送車と、領域毎にレーザ光の反射強度が異なるパターンを有するプレートと、を有し、前記自律搬送車は、前記プレートに照射したレーザ光の反射光の強度に基づいて前記パターンを読み取り、読み取った前記パターンに基づいて自装置の絶対位置を取得することを特徴とする自律搬送システムである。
【０００８】
また、本発明の一態様は、上述の自律搬送システムであって、前記プレートは、前記絶対位置と、前記自律搬送車の走行動作と、に応じたパターンを有し、前記自律搬送車は、前記プレートに照射したレーザ光の反射光の強度に基づいて前記パターンを読み取り、前記読み取った前記パターンに基づいて、前記自装置の絶対位置を認識するとともに前記走行動作を取得し、取得した前記走行動作を実行する。
【０００９】
また、本発明の一態様は、上述の自律搬送システムであって、前記プレートは、前記パターンに応じた複数のスリットを備える。
【発明の効果】
【００１０】
以上説明したように、本発明によれば、低コストで走行経路の自己位置を認識可能な自律搬送システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施形態における自律搬送システム１の概略構成の一例を示す図である。
【図２】第１の実施形態における自律搬送車２の構成概略の一例を示す図である。
【図３】第１の実施形態における制御部２２の構成概略の一例を示す図である。
【図４】第１の実施形態における自律搬送車２の自己位置を取得する処理の流れを示す図である。
【図５】第１の実施形態の自律搬送システム１Ａの概略構成の一例を示す図である。
【図６】第２の実施形態における自律搬送車２Ａの構成概略の一例を示す図である。
【図７】第２の実施形態における制御部２２Ａの構成概略の一例を示す図である。
【図８】第２の実施形態における自律搬送車２Ａの処理の流れを示す図である。
【図９】第２の実施形態における走行経路が変更された場合における自律搬送車２Ａの動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一又は類似の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省く場合がある。
【００１３】
実施形態における自律搬送システムは、目標物に照射したレーザ光の反射光に基づいてその目標物と自装置との距離を測定する自律搬送車と、領域毎にレーザ光の反射強度が異なるパターンを有するプレートと、を有している。そして、実施形態における自律搬送車は、プレートに照射したレーザ光の反射光の強度に基づいて上記パターンを読み取り、読み取ったパターンに基づいて自装置の絶対位置を取得することを特徴とする。以下、実施形態の自律搬送システムを、図面を用いて説明する。
【００１４】
（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態における自律搬送システム１について、説明する。
図１は、第１の実施形態の自律搬送システム１の概略構成の一例を示す図である。図１に示すように、自律搬送システム１は、自律搬送車２及びプレート３を備える。
自律搬送車２は、所定の走行経路上の自装置の位置（以下、「自己位置」という。）を認識し、その認識した自己位置に応じた走行動作を行うことで自律走行する。例えば、自律搬送車２は、工場内に用いれられるものであり、工場内で製造された部品や製品を目的の位置まで搬送する自動搬送車（ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicle）である。また、自律搬送車２は、所定の走行経路上の障害物を誘導センサ２１で検知して、その障害物を回避しながら移動する。なお、本実施形態において、誘導センサ２１は、物体検知センサの一例である。
第１の実施形態における自律搬送車２の特徴の一つは、この誘導センサ２１を用いて自己位置を認識することで、走行経路上の自己位置を認識するための新たなセンサを追加しない点である。
【００１５】
自律搬送車２は、誘導センサ２１から、誘導センサ２１の走査範囲内のプレート３に照射したレーザ光の反射光の強度に基づいてプレート３のパターンを読み取る。そして、自律搬送車２は、読み取ったパターンに基づいて自装置の絶対位置である自己位置を取得する。
【００１６】
プレート３は、例えば、工場内の壁に取り外し可能に設置される。プレート３は、領域毎にレーザ光の反射強度が異なるパターンを有する。このパターンは、自律搬送車２の走行経路上の絶対位置に応じたパターンの形状である。例えば、プレート３は、自身が設置された位置を示すパターン形状を有する。したがって、工場内に設置された複数のプレート３は、互いに異なるパターン形状を有することになる。例えば、プレート３は、図１に示すように、パターン形状に応じた複数のスリットを備える。このスリットの幅やスリットの間隔は、自律搬送車２の走行経路上の絶対位置に応じて異なる。すなわち、図１に示すプレート３は、スリットの幅やスリットの間隔、スリットの並びによって自律搬送車２の走行経路上の絶対位置を表現した形状を有する。したがって、自律搬送車２は、誘導センサ２１からプレートに照射したレーザ光の反射光の強度に基づいてプレート３のパターン形状を読み取ることで、走行している走行経路上の自己位置を認識可能となる。また、当然ながら、自律搬送車２は、所定のプレート３におけるパターン形状の読み取りができないことがあっても、他のプレート３のパターン形状を読み取ることができれば、自己位置を認識することができる。
【００１７】
図２は、第１の実施形態における自律搬送車２の構成概略の一例を示す図である。
自律搬送車２は、車両本体２０、誘導センサ２１、制御部２２、駆動部２３、モータ２５、２つの駆動輪２６及び２つの従動輪２７を備える。
【００１８】
車両３５には、２つの駆動輪２６及び２つの従動輪２７がそれぞれ設けられている。例えば、駆動輪２６は、車両本体２０の進行方向である前方に設けられており、従動輪２７は、車両本体２０の後方に設けられている。
モータ２５は、駆動輪２６が接続されており、駆動部２３からの駆動信号に基づいて駆動輪２６を回転させる。このように、自律搬送車２は、モータ２５によって駆動輪２６を回転させることで移動する。従動輪２７は、モータ２５の回転力は伝達されてなく、自律搬送車２が移動する際に回転可能に自律搬送車２に設けられている。
【００１９】
誘導センサ２１は、車両本体２０から車両本体２０の周辺に存在する物体までの距離を検出する。具体的には、誘導センサ２１は、目標物である物体に照射したレーザ光の反射光に基づいて目標物と自装置との距離を測定する、例えばレーザレンジファインダである。誘導センサ２１は、略水平面内において車両本体２０の前方を所定の角度範囲内において、放射方向にて所定の角度おきに走査しながら、車両本体２０の周辺に存在する物体までの距離を検出する。そのため、誘導センサ２１により、自律搬送車２の前方及び左右（一部後方も含む）に存在する物体（周辺に存する物体）までの距離を所定の角度範囲内において網羅的に計測することができる。誘導センサ２１は、計測した目標物までの距離を示す距離信号を制御部２２に出力する。
【００２０】
また、誘導センサ２１は、自律搬送車２の現在位置である自己位置を取得する。誘導センサ２１は、走査範囲内のプレート３に対して、所定の角度おきにレーザ光を照射し、その反射光の強度を取得する。誘導センサ２１は、取得した反射光の反射強度を反射強度信号として制御部２２に出力する。なお、誘導センサ２１は、目標物まで距離を計測する処理と、プレート３に対して照射したレーザ光の反射強度を取得する処理とは、同時に行うことが可能である。すなわち、誘導センサ２１は、放射方向にて所定の角度おきに走査しながら、車両本体２０の周辺に存在する物体までの距離を取得するとともに、その物体がプレート３である場合には、そのプレート３の反射強度も取得することができる。
【００２１】
図３は、第１の実施形態における制御部２２の構成概略の一例を示す図である。
図３に示すように、制御部２２は、パターン変換部４１、自己位置認識部４２、第１記憶部４３、走行経路追従制御部４４、第２記憶部４５及び障害物検出部５０を備える。
【００２２】
パターン変換部４１は、誘導センサ２１から出力されたレーザ光の反射強度信号を２値化処理し、その２値化処理したデータを、パターン情報として自己位置認識部４２に出力する。パターン情報とは、レーザ光を照射したプレート３のパターン形状を示す情報である、例えば、パターン変換部４１は、誘導センサ２１の走査範囲内のプレート３のスリット幅のパターンをパターン情報として取得する。例えば、プレート３において、スリットの部分はレーザ光の反射強度が弱く、スリットではない部分はレーザ光の反射強度が強い。したがって、パターン変換部４１は、誘導センサ２１からその反射強度の強弱に関する反射強度信号を取得し、その取得した反射強度信号の強弱を２値化処理することで、デジタル信号に変換する。そして、パターン変換部４１は、デジタル信号に変換した、プレート３の反射強度の強弱の情報を、パターン情報として自己位置認識部４２に出力する。
【００２３】
自己位置認識部４２は、パターン変換部４１から出力されたパターン情報に応じた自己位置を第１記憶部４３から読み出す。第１記憶部４３には、パターン情報と、そのパターン情報に応じた走行経路上の位置情報が対応づけて予め記憶されている。したがって、自己位置認識部４２は、パターン変換部４１から出力されたパターン情報に対応する走行経路上の位置情報を、第１記憶部４３から読み出すことで、自装置の自己位置を認識する。そして、自己位置認識部４２は、読み出した走行経路上の位置情報を自己位置として走行経路追従制御部４４に出力する。
【００２４】
走行経路追従制御部４４は、自己位置認識部４２によって認識された自己位置と、走行経路データ等に基づき、自律搬送車２が走行経路に追従して自律走行するように、駆動部２３を制御する。例えば、走行経路追従制御部４４は、自己位置認識部４２から出力された自己位置に応じた走行経路データを第２記憶部４５から読み出す。第２記憶部４５には、各自己位置（走行経路上の位置情報）と、自己位置に応じた走行経路データが対応づけて予め記憶されている。したがって、走行経路追従制御部４４は、自己位置認識部４２から出力された自己位置に対応する走行経路データを、第２記憶部４５から読み出す。そして、走行経路追従制御部４４は、読み出した走行経路データを駆動部２３に出力する。
【００２５】
障害物検出部５０は、誘導センサ２１から出力された距離信号に基づいて障害物を検出する。障害物検出部５０は、障害物を検出すると、その検出結果を示す検出信号を駆動部２３に出力する。
【００２６】
駆動部２３は、走行経路追従制御部４４から出力された走行経路データに基づいた駆動信号をモータ２５に出力することで、自律搬送車２が自己位置に応じた走行動作を行うことができる。ただし、駆動部２３は、障害物検出部５０から検出信号を取得した場合には、自律搬送車２を停止させるか、及び障害物を回避して走行を続行させるか、のいずれかの制御を行う。
【００２７】
なお、制御部２２の各部は、ハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウェアにより実現されてもよく、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせにより実現されてもよい。
【００２８】
以下に、第１の実施形態における自律搬送車２の自己位置を取得する処理の流れについて、説明する。図４は、第１の実施形態における自律搬送車２の自己位置を取得する処理の流れを示す図である。
誘導センサ２１は、走査範囲内のプレート３に対して、所定の角度おきにレーザ光を照射する（ステップＳ１０１）。そして、誘導センサ２１は、照射したレーザ光の反射強度を取得し、反射強度信号として出力する（ステップＳ１０２）。
【００２９】
パターン変換部４１は、誘導センサ２１から出力された反射強度信号を２値化処理し、その２値化処理したデータをパターン情報として自己位置認識部４２に出力する。すなわち、パターン変換部４１は、誘導センサ２１からその反射強度の強弱を取得し、その取得した反射強度の強弱を２値化処理する。そして、パターン変換部４１は、２値化処理したデータを、パターン情報として自己位置認識部４２に出力する（ステップＳ１０３）。
【００３０】
自己位置認識部４２は、パターン変換部４１から出力されたパターン情報に対応する走行経路上の位置情報を、第１記憶部４３から読み出すことで、自装置の自己位置を認識する（ステップＳ１０４）。そして、自己位置認識部４２は、読み出した走行経路上の位置情報を自己位置として走行経路追従制御部４４に出力する。
【００３１】
走行経路追従制御部４４は、自己位置認識部４２から出力された自己位置に対応する走行経路データを、第２記憶部４５から読み出す。そして、走行経路追従制御部４４は、読み出した走行経路データを駆動部２３に出力する（ステップＳ１０５）。
【００３２】
上述したように、第１の実施形態における自律搬送システム１は、目標物に照射したレーザ光の反射光に基づいて目標物と自装置との距離を測定する自律搬送車２と、領域毎にレーザ光の反射強度が異なるパターン形状を有するプレート３と、を有する。そして、自律搬送車２は、プレート３に照射したレーザ光の反射光の強度に基づいてパターン形状を読み取り、読み取ったパターン形状に基づいて自装置の絶対位置である自己位置を取得する。これにより、障害物検出に用いられている誘導センサ２１で、自己位置を認識することが可能となるため、走行経路上の自己位置を認識するための新たなセンサを追加する必要がない。したがって、自律搬送システム１は、従来と比較して、低コストで走行経路上の自己位置を認識可能である。
【００３３】
（第２の実施形態）
以下、第２の実施形態における自律搬送システム１Ａについて、説明する。第２の実施形態の特徴の一つは、プレート３が有するパターン形状が、自律搬送車２の走行経路上の絶対位置と、その絶対位置に応じた走行動作と、に応じたパターンの形状である点である。これにより、プレート３を、他のパターン形状を有するプレート３に入れ替えることで、走行経路の経路を容易に変更可能となる。
【００３４】
図５は、第２の実施形態の自律搬送システム１Ａの概略構成の一例を示す図である。図５に示すように、自律搬送システム１Ａは、自律搬送車２Ａ及びプレート３Ａを備える。上述したように、プレート３Ａは、自律搬送車２の走行経路上の絶対位置と、その絶対位置に応じた走行動作と、に応じたパターンの形状を有する。ここで、走行動作とは、停止動作を含む。例えば、走行動作とは、走行停止、待機位置への移動、左折、右折、追い越し禁止等である。例えば、プレート３Ａは、スリットの幅やスリットの間隔、スリットの並びによって自律搬送車２の走行経路上の絶対位置と、走行動作と、を表現した形状を有する。
【００３５】
図６は、第２の実施形態における自律搬送車２Ａの構成概略の一例を示す図である。
自律搬送車２Ａは、車両本体２０、誘導センサ２１、制御部２２Ａ、駆動部２３、モータ２５、２つの駆動輪２６及び２つの従動輪２７を備える。
【００３６】
図７は、第２の実施形態における制御部２２Ａの構成概略の一例を示す図である。
図７に示すように、制御部２２Ａは、パターン変換部４１、自己位置認識部４２、指令情報取得部５１、第１記憶部４３、走行経路追従制御部４４Ａ、第２記憶部４５及び障害物検出部５０を備える。
【００３７】
パターン変換部４１は、誘導センサ２１から出力されたレーザ光に反射強度を２値化処理し、その２値化処理したデータを、パターン情報として自己位置認識部４２及び指令情報取得部５１に出力する。
【００３８】
指令情報取得部５１は、パターン変換部４１から出力されたパターン情報に応じた走行動作を第３記憶部５２から読み出す。第３記憶部５２には、パターン情報と、そのパターン情報に応じた走行動作が対応づけて予め記憶されている。したがって、指令情報取得部５１は、パターン変換部４１から出力されたパターン情報に対応する走行動作を、第３記憶部５２から読み出すことで、その自装置の位置に応じた走行動作を決定する。そして、指令情報取得部５１は、読み出した走行動作を走行経路追従制御部４４Ａに出力する。
【００３９】
走行経路追従制御部４４Ａは、自己位置認識部４２によって認識された自己位置と、指令情報取得部５１で取得した走行動作等に基づき、自律搬送車２が走行経路に追従して自律走行するように、駆動部２３を制御する。例えば、走行経路追従制御部４４Ａは、自己位置認識部４２から出力された自己位置に応じた走行経路データを第２記憶部４５から読み出す。また、走行経路追従制御部４４Ａは、指令情報取得部５１で取得した走行動作を、その読み出した走行経路データに反映させる。そして、走行経路追従制御部４４Ａは、指令情報取得部５１で取得した走行動作が反映された走行経路データを、駆動部２３に出力する。
【００４０】
以下に、第２の実施形態における自律搬送車２Ａの処理の流れについて、説明する。図８は、第２の実施形態における自律搬送車２Ａの処理の流れを示す図である。
誘導センサ２１は、走査範囲内のプレート３に対して、所定の角度おきにレーザ光を照射する（ステップＳ２０１）。そして、誘導センサ２１は、照射したレーザ光の反射強度を取得し、反射強度信号として出力する（ステップＳ２０２）。
【００４１】
パターン変換部４１は、誘導センサ２１から出力された反射強度信号を２値化処理し、その２値化処理したデータをパターン情報として自己位置認識部４２に出力する。すなわち、パターン変換部４１は、誘導センサ２１からその反射強度の強弱を取得し、その取得した反射強度の強弱を２値化処理する。そして、パターン変換部４１は、２値化処理したデータを、パターン情報として自己位置認識部４２及び指令情報取得部５１に出力する（ステップＳ２０３）。
【００４２】
自己位置認識部４２は、パターン変換部４１から出力されたパターン情報に対応する走行経路上の位置情報を、第１記憶部４３から読み出すことで、自装置の自己位置を認識する。そして、自己位置認識部４２は、読み出した走行経路上の位置情報を自己位置として走行経路追従制御部４４Ａに出力する。
指令情報取得部５１は、パターン変換部４１から出力されたパターン情報に対応する走行動作を、第３記憶部５２から読み出すことで、その自装置の位置に応じた走行動作を決定する。そして、指令情報取得部５１は、読み出した走行動作を走行経路追従制御部４４Ａに出力する（ステップＳ２０４）。
【００４３】
走行経路追従制御部４４Ａは、自己位置認識部４２から出力された自己位置に応じた走行経路データを第２記憶部４５から読み出す。そして、走行経路追従制御部４４Ａは、指令情報取得部５１で取得した走行動作を、その読み出した走行経路データに反映させる。走行経路追従制御部４４Ａは、指令情報取得部５１で取得した走行動作が反映された走行経路データを、駆動部２３に出力する（ステップＳ２０５）。
【００４４】
次に、走行経路が変更された場合における自律搬送車２Ａの動作について、図９を用いて説明する。図９は、第２の実施形態における走行経路が変更された場合における自律搬送車２Ａの動作を説明する図である。
【００４５】
例えば、図９は、自律搬送車２Ａが走行する工場１００の構成例を示す図である。
図９に示すように、通常、自律搬送車２Ａは、ルートＡを走行経路として、待機位置から目的地まで自律走行する。例えば、自律搬送車２Ａは、待機位置から直進し、プレート３Ａ−１のパターン形状を読み取ることで自己位置を認識し右折することで、走行経路をルートＡとしても目的地まで自律走行する。
【００４６】
ここで、例えば、ルートＡの走行経路の途中に、製品搬出口があり、不定期にフォークリフトがルートＡを横切って、製品搬出口との間で往復するなどの作業を行う場合がある。このような場合には、自律搬送車２Ａの障害物検出部５０がフォークリフトを障害物として検出し、自律搬送車２Ａを停止させることも可能であるが、自律搬送車２Ａを停止させると、加工ラインのタイムロスが生じるので望ましくない。
【００４７】
そこで、ルートＡの走行経路から、別のルートＢを走行経路として、自律搬送車２Ａを走行させる。このルートＢは、ルートＡの走行経路を迂回して目的地まで到達する、フォークリフトが稼働しても干渉することがない走行経路である。
【００４８】
例えば、フォークリフトが走行経路２０３のルートＡを横切って、製品搬出口との間で往復するなどの作業を行う前に、図９に示すプレート３Ａ−２、プレート３Ａ−３及びプレート３Ａ−４を設置する。プレート３Ａ−２は、自装置が設置された絶対位置と、その絶対位置で右折することを示す走行動作と、に応じたパターンの形状を有する。プレート３Ａ−３は、自装置が設置された絶対位置と、その絶対位置で左折することを示す走行動作と、に応じたパターンの形状を有する。プレート３Ａ−４は、自装置が設置された絶対位置と、その絶対位置で右折することを示す走行動作と、に応じたパターンの形状を有する。
【００４９】
自律搬送車２Ａは、プレート３Ａ−２のパターン形状を読み取ることで、自装置が設置された絶対位置と、その絶対位置で右折することを示す走行動作と、を取得する。したがって、自律搬送車２Ａは、所定の位置で右折することでルートＡからルートＢにルートに走行経路を変更する。また、自律搬送車２Ａは、プレート３Ａ−３のパターン形状を読み取ることで、自装置が設置された絶対位置と、その絶対位置で左折することを示す走行動作と、を取得する。したがって、自律搬送車２Ａは、所定の位置で左折する。また、自律搬送車２Ａは、プレート３Ａ−４のパターン形状を読み取ることで、自装置が設置された絶対位置と、その絶対位置で左折することを示す走行動作と、を取得する。したがって、自律搬送車２Ａは、所定の位置で左折し、目的地に到達する。これにより、フォークリフトは安全に作業を行うことができ、自律搬送車２Ａは停止することなく、目的地に向けて走行を継続することができる。また、第２の実施形態における自律搬送車２Ａは、走行経路の変更があった場合に、その変更する走行経路にプレート３Ａを設置するだけで、容易に走行経路を変更することができる。
【００５０】
上述したように、第２の実施形態における自律搬送システム１Ａは、目標物に照射したレーザ光の反射光に基づいて前記目標物と自装置との距離を測定する自律搬送車２Ａと、領域毎にレーザ光の反射強度が異なるパターン形状を有するプレート３Ａと、を有する。具体的には、プレート３Ａは、自装置が設置された走行経路の絶対位置と、自律搬送車２Ａの走行動作と、に応じたパターン形状を有する。そして、自律搬送車２Ａは、プレート３Ａに照射したレーザ光の反射光の強度に基づいて読み取ったパターン形状に基づいて、自装置の絶対位置を認識するとともに走行動作を取得し、取得した走行動作を実行する。これにより、第２の実施形態における自律搬送システム１Ａは、第１の実施形態と同様な効果を有するとともに、走行経路の変更があった場合に、その変更する走行経路にプレート３Ａを設置するだけで、自律搬送車２Ａに記憶されている走行経路データを新たな走行経路データに書き換えることなく、容易に走行経路を変更することができる。
【００５１】
また、上述のプレート３は、壁などに垂直方向に設置されるため、汚れがつきにくい。したがって、汚れによる反射光の強度の低下を低減することができる。
【００５２】
また、本実施形態におけるプレート３は、複数のスリットを備える場合として説明したが、これに限定されない。プレート３は、領域毎にレーザ光の反射強度が異なるパターンを有していればよく、例えば、スリットではなくカーボントナーのような赤外線を吸収しやすい塗料で、プレート３の表面をマーキングすることで領域毎にレーザ光の反射強度が異なるパターンを有してもよい。これにより、スリット開口部の厚みに左右されることなく、パターンの密度を高くすることができる。
【００５３】
ここで、公知の技術として、誘導センサにより走行時の周辺環境の電子地図を計測し、計測される電子地図と予め記憶された周辺環境の電子地図とを比較することで自律搬送車の自己位置を推定する方法がある。ただし、この方法は、走行時の電子地図と予め記憶された電子地図とを比較解析しながら自己位置を推定する必要があるため、自己位置の推定に多大な時間を要し、自律搬送車の走行が遅くなる。一方、上述の実施形態の自律搬送システム１、１Ａは、電子地図を計測することなく、プレート３のパターンをレーザ光を用いて読み取ることで自己位置を決定することができる。したがって、自己位置を推定することなく、自己位置を決定可能であるとともに、その自己位置の決定を短時間で行うことが可能であることから自律搬送車の走行が遅くなることを低減することができる。
【００５４】
上述した実施形態における制御部２２をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
【００５５】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【００５６】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００５７】
１、１Ａ  自律搬送システム
２、２Ａ  自律搬送車
３、３Ａ  プレート
２２  制御部
４１  パターン変換部
４２  自己位置認識部
４３  第１記憶部
４４  走行経路追従制御部
４５  第２記憶部
５０  障害物検出部
５１  指令情報取得部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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