(57)【要約】【課題】読取場所や読取場所の移動を制約することなく車両の車番を読み取る飛行型情報読取装置を提供する。【解決手段】無人飛行体４００は、車両を撮影する撮影装置１１０と、撮影装置１１０により撮影された車両の画像から、車両を識別する車両識別情報３１０を抽出する識別情報抽出部１２０と、識別情報抽出部１２０により抽出された車両識別情報３１０を操作端末装置に送信する飛行体側通信部１６０とを備え、操作端末装置は、無人飛行体４００から車両識別情報３１０を受信する端末側通信部を備えた。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人飛行体に搭載され、
車両を撮影する撮影装置と、
前記撮影装置により撮影された前記車両の画像から、前記車両を識別する車両識別情報を抽出する識別情報抽出部と
を備えた飛行型情報読取装置。
【請求項２】
前記撮影装置は、
前記車両の画像として前記車両のナンバープレートを含む画像を撮影し、
前記識別情報抽出部は、
前記車両のナンバープレートから文字を認識し、認識した前記文字を前記車両識別情報として抽出する請求項１に記載の飛行型情報読取装置。
【請求項３】
前記飛行型情報読取装置は、
前記無人飛行体の位置及び姿勢を制御する飛行制御情報を受信する飛行体側通信部と、
前記飛行制御情報に基づいて、前記位置及び姿勢を制御する飛行制御部と
を備えた請求項１又は２に記載の飛行型情報読取装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の飛行型情報読取装置を搭載した無人飛行体。
【請求項５】
無人飛行体と、前記無人飛行体と無線通信する操作端末装置とを備えた飛行型情報読取システムにおいて、
前記無人飛行体は、
車両を撮影する撮影装置と、
前記撮影装置により撮影された前記車両の画像から、前記車両を識別する車両識別情報を抽出する識別情報抽出部と、
前記識別情報抽出部により抽出された前記車両識別情報を前記操作端末装置に送信する飛行体側通信部と
を備え、
前記操作端末装置は、
前記無人飛行体から前記車両識別情報を受信する端末側通信部を備えた飛行型情報読取システム。
【請求項６】
前記撮影装置は、
前記車両の画像として前記車両のナンバープレートを含む画像を撮影し、
前記識別情報抽出部は、
前記車両のナンバープレートから文字を認識し、認識した前記文字を前記車両識別情報として抽出する請求項５に記載の飛行型情報読取システム。
【請求項７】
前記操作端末装置は、
前記無人飛行体の位置及び姿勢を制御する飛行制御情報を生成する飛行体制御部を備え、
前記端末側通信部は、
前記飛行制御情報を前記無人飛行体に送信する請求項５又は６に記載の飛行型情報読取システム。
【請求項８】
前記無人飛行体は、
前記端末側通信部から送信された前記飛行制御情報に基づいて、前記位置及び姿勢を制御する飛行制御部を備えた請求項７に記載の飛行型情報読取システム。
【請求項９】
無人飛行体の飛行型情報読取方法において、
前記無人飛行体の撮影装置が、車両を撮影し、
前記無人飛行体の識別情報抽出部が、前記撮影装置により撮影された前記車両の画像から、前記車両を識別する車両識別情報を抽出する飛行型情報読取方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行型情報読取装置、無人飛行体、飛行型情報読取システム及び飛行型情報読取方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のナンバープレートの車番を読み取る車番読取装置は、固定設置されている固定設置タイプと、可搬タイプのものがある。
固定設置タイプは、幹線道路等の比較的広い道路を対象としている。一方、可搬タイプには、車両に搭載する車載型、及び、人が持ち運びする携帯型がある。可搬タイプは、比較的狭い道路におけるナンバープレートの把握が可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１５４６３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、固定設置タイプの車番読取装置では、比較的広い道路を対象としているため、住宅街や商店街等の比較的狭い道路でのナンバープレートの把握は不可である。
また、可搬タイプの車載型の場合、渋滞時において車両が移動不可となり撮影場所が固定されてしまう。また、可搬タイプの携帯型の場合、人が移動する速さに制約があり、撮像場所の移動を容易に行うことが困難である。
以上のように、従来の車番読取装置では、読取場所や読取地点の移動に制約があるという課題があった。
【０００５】
本発明は、読取場所や読取場所の移動を制約することなく車両の車番を読み取る飛行型情報読取装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る飛行型情報読取装置は、無人飛行体に搭載され、
車両を撮影する撮影装置と、
前記撮影装置により撮影された前記車両の画像から、前記車両を識別する車両識別情報を抽出する識別情報抽出部と
を備えた。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る飛行型情報読取装置によれば、無人飛行体に搭載され、車両を撮影する撮影装置と、前記撮影装置により撮影された前記車両の画像から、前記車両を識別する車両識別情報を抽出する識別情報抽出部とを備えたので、車両を上空から撮影することができると共に上空を移動することができ、読取場所や読取場所の移動を制約することなく車両を識別する車両識別情報を抽出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る飛行型情報読取システム５００の構成図。
【図２】実施の形態１に係る無人飛行体４００に搭載された飛行型情報読取装置１００構成図。
【図３】実施の形態１に係る操作端末装置２００の構成図。
【図４】実施の形態１に係る飛行型情報読取システム５００における飛行型情報読取装置１００の飛行型情報読取方法５１０及び飛行型情報読取処理Ｓ１００を示すフロー図。
【図５】実施の形態１に係る識別情報抽出部１２０による識別情報抽出処理の工程（ａ）から（ｃ）を示す図。
【図６】実施の形態１に係る識別情報抽出部１２０による識別情報抽出処理の工程（ｄ）から（ｆ）を示す図。
【図７】実施の形態１に係る飛行型情報読取システム５００における操作端末装置２００の操作端末処理Ｓ２００を示すフロー図。
【図８】実施の形態１の変形例に係る飛行型情報読取装置１００ｘの構成図。
【図９】実施の形態１の変形例に係る操作端末装置２００ｘの構成図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１を用いて、本実施の形態に係る飛行型情報読取システム５００の構成について説明する。
図１に示すように、飛行型情報読取システム５００は、飛行型情報読取装置１００を搭載した無人飛行体４００と、操作端末装置２００とを備える。無人飛行体４００と操作端末装置２００とは、通信回線３００により無線通信が可能である。
飛行型情報読取装置１００は、上空から車両を撮影する撮影装置１１０を備える。撮影装置１１０はカメラである。撮影装置１１０は、上空から車両のナンバープレートを含む画像を撮影する。
無人飛行体４００は、具体的には、自律無人航空機、すなわちドローンである。
【００１０】
図２を用いて、本実施の形態に係る無人飛行体４００に搭載された飛行型情報読取装置１００構成について説明する。
本実施の形態において、飛行型情報読取装置１００は、コンピュータである。飛行型情報読取装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）９１０、記憶装置９２０、通信装置９３０といったハードウェアを備える。また、飛行型情報読取装置１００は、車両を撮影する撮影装置１１０と、無人飛行体４００の位置を検出するＧＰＳユニット１４０とを有する。
【００１１】
また、飛行型情報読取装置１００は、機能構成として、識別情報抽出部１２０と、飛行制御部１３０と、記憶部１５０と、飛行体側通信部１６０とを備える。以下の説明では、識別情報抽出部１２０と飛行制御部１３０の機能を、飛行型情報読取装置１００の「部」の機能という。飛行型情報読取装置１００の「部」の機能は、ソフトウェアで実現される。
【００１２】
次に、図３を用いて、本実施の形態に係る操作端末装置２００の構成について説明する。
本実施の形態において、操作端末装置２００は、コンピュータである。操作端末装置２００は、ＣＰＵ９１０、記憶装置９２０、通信装置９３０、入力インタフェース９４０、出力インタフェース９５０といったハードウェアを備える。
【００１３】
また、操作端末装置２００は、機能構成として、飛行体制御部２１０と、データ処理部２２０と、記憶部２５０と、端末側通信部２６０とを備える。以下の説明では、飛行体制御部２１０と、データ処理部２２０の機能を、操作端末装置２００の「部」の機能という。操作端末装置２００の「部」の機能は、ソフトウェアで実現される。
【００１４】
なお、飛行型情報読取装置１００に搭載されているＣＰＵ９１０、記憶装置９２０、通信装置９３０といったハードウェアと、操作端末装置２００に搭載されているＣＰＵ９１０、記憶装置９２０、通信装置９３０といったハードウェアとは同様の機能を有するため、符号を共通とする。以下の説明において、飛行型情報読取装置１００と操作端末装置２００との各々を各装置と呼ぶ場合がある。
【００１５】
記憶部１５０と記憶部２５０とは、各々対応する各装置の記憶装置９２０により実現される。すなわち、記憶部１５０は飛行型情報読取装置１００の記憶装置９２０により実現され、記憶部２５０は操作端末装置２００の記憶装置９２０により実現される。同様に、飛行体側通信部１６０と端末側通信部２６０とは、各々対応する各装置の通信装置９３０により実現される。
【００１６】
ＣＰＵ９１０は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
ＣＰＵ９１０は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。ＣＰＵ９１０は、プロセッサともいう。
【００１７】
記憶装置９２０は、メモリ９２２と補助記憶装置９２１とを含む。メモリ９２２は、具体的には、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。補助記憶装置９２１は、具体的には、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、又は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）である。記憶部１５０と記憶部２５０とは、各々対応する各装置の補助記憶装置９２１により実現される。なお、記憶部１５０と記憶部２５０とは、各々対応する各装置のメモリ９２２により実現されてもよいし、メモリ９２２と補助記憶装置９２１との両方により実現されてもよい。記憶部１５０と記憶部２５０との各々の実現方法は任意である。
【００１８】
通信装置９３０は、通信回線３００を介してデータを送受信する通信部として機能する。通信装置９３０はレシーバ９３１とトランスミッタ９３２とを備える。具体的には、通信装置９３０は通信チップまたはＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｃａｒｄ）である。レシーバ９３１はデータを受信する受信部として機能し、トランスミッタ９３２はデータを送信する送信部として機能する。
【００１９】
入力インタフェース９４０は、マウス、キーボード、タッチパネルといった入力機器と接続されるポートである。入力インタフェース９４０は、具体的には、ＵＳＢ端子である。なお、入力インタフェース９４０は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）と接続されるポートであってもよい。
出力インタフェース９５０は、ディスプレイ装置といった表示機器のケーブルが接続されるポートである。出力インタフェース９５０は、具体的には、ＵＳＢ端子又はＨＤＭＩ（登録商標）（Ｈｉｇｈ  Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）端子である。ディスプレイ装置は、具体的には、ＬＣＤである。
【００２０】
各装置の補助記憶装置９２１には、対応する各装置の「部」の機能を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、メモリにロードされ、ＣＰＵ９１０に読み込まれ、ＣＰＵ９１０によって実行される。各装置の補助記憶装置９２１には、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。ＯＳの少なくとも一部がメモリ９２２にロードされ、ＣＰＵ９１０はＯＳを実行しながら、対応する各装置の「部」の機能を実現するプログラムを実行する。
【００２１】
各装置は、１つのＣＰＵ９１０のみを備えていてもよいし、複数のＣＰＵ９１０を備えていてもよい。複数のＣＰＵ９１０が各装置の「部」の機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。
【００２２】
各装置の「部」の機能による処理の結果を示す情報、データ、信号値、及び、変数値は、メモリ、補助記憶装置、又は、ＣＰＵ９１０内のレジスタ又はキャッシュメモリに記憶される。なお、図２及び図３において、各部と記憶部とを結ぶ矢印は、各部が処理の結果を記憶部に記憶すること、あるいは、各部が記憶部から情報を読み出すことを表している。また、各部を結ぶ矢印は、制御の流れを表している。
【００２３】
各装置の「部」の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）といった可搬記録媒体に記憶されてもよい。
【００２４】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
次に、本実施の形態に係る飛行型情報読取システム５００の動作について説明する。
図４は、本実施の形態に係る飛行型情報読取システム５００における飛行型情報読取装置１００の飛行型情報読取方法５１０及び飛行型情報読取処理Ｓ１００を示すフロー図である。
ステップＳ１１０において、飛行体側通信部１６０は、無人飛行体４００の位置及び姿勢を制御する飛行制御情報３２０を受信する。具体的には、飛行体側通信部１６０は、レシーバ９３１を用いて飛行制御情報３２０を受信し、飛行制御部１３０に出力する。飛行制御部１３０は、飛行体側通信部１６０から出力された飛行制御情報３２０に基づいて、無人飛行体４００の位置及び姿勢を制御する。飛行制御情報３２０には、例えば、時間帯ごとに位置及び姿勢を指定した情報が設定されている。飛行制御部１３０は、ＧＰＳユニット１４０、タイマ等を用いて、飛行制御情報３２０に応じて無人飛行体４００の位置及び姿勢を制御する。
【００２５】
ステップＳ１２０において、撮影装置１１０は、走行する車両を撮影する。具体的には、撮影装置１１０は、車両の画像として車両のナンバープレートを含む画像を撮影画像１１１として撮影する。撮影装置１１０は、撮影した撮影画像１１１を識別情報抽出部１２０に出力する。
【００２６】
ステップＳ１３０において、識別情報抽出部１２０は、撮影装置１１０により撮影された車両の画像から、車両を識別する車両識別情報３１０を抽出する。具体的には、識別情報抽出部１２０は、車両の画像である撮影画像１１１に含まれる車両のナンバープレートから文字を認識し、認識した文字を車両識別情報３１０として抽出する。
【００２７】
図５及び図６は、本実施の形態に係る識別情報抽出部１２０による識別情報抽出処理の工程（ａ）から（ｆ）を示す図である。
識別情報抽出部１２０は、図５の（ａ）に示す撮影画像１１１を入力し、図５の（ｃ）に示す微分画像に変換する。識別情報抽出部１２０は、図５の（ｃ）に示すように、一定間隔にセクタ分けされた微分画像から投影ヒストグラムを生成し、ナンバープレートのブロックを検出し、図６の（ｄ）に示すように撮影画像１１１からナンバープレート画像を切り出す。識別情報抽出部１２０は、図６の（ｅ）に示すように、切り出したナンバープレート画像を二値化する。識別情報抽出部１２０は、図６の（ｆ）に示すように、二値化されたナンバープレート画像に対して、文字を認識する文字認識処理を実行し、文字として認識された文字を車両識別情報３１０とする。識別情報抽出部１２０は、車両識別情報３１０を飛行体側通信部１６０に出力する。
【００２８】
ステップＳ１４０において、飛行体側通信部１６０は、トランスミッタ９３２を介して、操作端末装置２００に車両識別情報３１０を送信する。
【００２９】
図７は、本実施の形態に係る飛行型情報読取システム５００における操作端末装置２００の操作端末処理Ｓ２００を示すフロー図である。
ステップＳ２１０において、飛行体制御部２１０は、無人飛行体４００の位置及び姿勢を制御する飛行制御情報３２０を生成する。具体的には、ユーザにより、入力インタフェース９４０を介して、無人飛行体４００の位置及び姿勢の計画情報が入力される。飛行体制御部２１０は、入力インタフェース９４０を介して、ユーザにより入力された無人飛行体４００の位置及び姿勢の計画情報に基づいて、飛行制御情報３２０を生成する。飛行制御情報３２０には、例えば、時間帯ごとに位置及び姿勢を指定した位置及び姿勢の計画情報が設定される。
端末側通信部２６０は、飛行制御情報３２０を無人飛行体４００に送信する。
【００３０】
ステップＳ２２０において、端末側通信部２６０は、無人飛行体４００から車両識別情報３１０を受信する。具体的には、端末側通信部２６０は、レシーバ９３１を介して、無人飛行体４００から車両識別情報３１０を受信する。
ステップＳ２３０において、車両識別情報３１０は、記憶部２５０の識別情報蓄積部２５１に蓄積される。
ステップＳ２４０において、データ処理部２２０は、識別情報蓄積部２５１に蓄積された車両識別情報３１０に対するデータ処理を実行する。具体的には、データ処理部２２０は、識別情報蓄積部２５１に蓄積された車両識別情報３１０を位置或いは時刻等で検索することにより、交通量の把握、特定車両の抽出等を行うことが可能となる。
ステップＳ２５０において、データ処理部２２０は、データ処理の処理結果を、出力インタフェース９５０を介して出力装置等に出力する。
【００３１】
以上で、本実施の形態に係る飛行型情報読取システム５００の動作についての説明を終わる。
【００３２】
＊＊＊他の構成＊＊＊
本実施の形態では、各装置の「部」の機能がソフトウェアで実現されるが、変形例として、各装置の「部」の機能がハードウェアで実現されてもよい。
図８及び図９を用いて、本実施の形態の変形例に係る飛行型情報読取装置１００ｘ及び操作端末装置２００ｘの構成について説明する。
図８及び図９に示すように、飛行型情報読取装置１００ｘ及び操作端末装置２００ｘの各々は、ＣＰＵ９１０及び記憶装置９２０に替えて、処理回路９０９を備える。
【００３３】
処理回路９０９は、前述した「部」の機能及び記憶部１５０，２５０を実現する専用の電子回路である。処理回路９０９は、具体的には、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ（Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、又は、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）である。
【００３４】
「部」の機能は、１つの処理回路９０９で実現されてもよいし、複数の処理回路９０９に分散して実現されてもよい。
【００３５】
別の変形例として、飛行型情報読取装置１００及び操作端末装置２００の各々の機能がソフトウェアとハードウェアとの組合せで実現されてもよい。即ち、飛行型情報読取装置１００及び操作端末装置２００の各々の一部の機能が専用のハードウェアで実現され、残りの機能がソフトウェアで実現されてもよい。
【００３６】
ＣＰＵ９１０、記憶装置９２０、及び、処理回路９０９を、総称して「プロセッシングサーキットリ」という。つまり、飛行型情報読取装置１００及び操作端末装置２００の各々の構成が図２，３及び図８，９のいずれに示した構成であっても、「部」の機能及び記憶部１５０．２５０は、プロセッシングサーキットリにより実現される。
【００３７】
「部」を「工程」又は「手順」又は「処理」又は「回路」に読み替えてもよい。また、「部」の機能をファームウェアで実現してもよい。
【００３８】
＊＊＊本実施の形態に係る効果の説明＊＊＊
以上のように、本実施の形態に係る飛行型情報読取システムでは、ドローンのような無人飛行体が、走行する車両を撮像するカメラ（撮影装置）と、このカメラから得られた画像を使用し走行する車両のナンバープレートを認識する認識ユニット（識別情報抽出部）とを有する。また、無人飛行体は、認識ユニットから得られた車両のナンバープレート認識結果を、通信回線を介して、操作端末装置２００に送信する。送信された車両のナンバープレート認識結果は、操作端末装置２００の識別情報蓄積部に保存される。そして識別情報蓄積部に保存される車両識別情報は、操作端末装置のデータ処理部により交通量の把握、特定車両の抽出等、可能となる。
【００３９】
また、本実施の形態に係る飛行型情報読取システムによれば、無人飛行体の制御は操作端末装置から送信される飛行制御情報により可能である。さらに、無人飛行体がＧＰＳユニットを実装しているので、撮影場所の正確な位置の把握が可能となる。
【００４０】
また、本実施の形態に係る飛行型情報読取システムによれば、無人飛行体は、操作端末装置からの制御により自動走行可能となり、ナンバープレート情報を入手したい場所への移動が容易となる。また、飛行型情報読取システムによれば、上空から撮影することができるので、複数車線を横から撮像した場合に奥側の車線を走行する車両についても撮影することができる。また、飛行型情報読取システムによれば、車両識別情報と共に、識別情報抽出処理に用いた撮影画像を合わせて保存することで、車両の外観についても把握可能となる。また、飛行型情報読取システムによれば、無人飛行体の位置の切換え及びカメラの方向の切換えが容易なため、撮影したいエリアの変更が容易となる。さらに、撮影場所の変更が容易であることから、ほぼ同時間の間に、広い範囲の車両のナンバープレート情報、すなわち車両識別情報を取得可能である。
【００４１】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、この実施の形態の説明において「部」として説明するもののうち、いずれか１つのみを採用してもよいし、いくつかの任意の組合せを採用してもよい。つまり、飛行型情報読取装置及び操作端末装置の機能ブロックは、上記の実施の形態で説明した機能を実現することができれば、任意である。これらの機能ブロックを、どのような組合せ、あるいは任意のブロック構成で飛行型情報読取装置及び操作端末装置を構成しても構わない。また、飛行型情報読取装置及び操作端末装置の各々は、１つの装置でなく、複数の装置から構成されたシステムでもよい。
【００４２】
また、この実施の形態のうち、複数の部分を組合せて実施しても構わない。あるいは、この実施の形態のうち、部分的に実施しても構わない。その他、この実施の形態を、全体としてあるいは部分的に、どのように組合せて実施しても構わない。
なお、上記の実施の形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物や用途の範囲を制限することを意図するものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００４３】
１００１００ｘ  飛行型情報読取装置、１１０  撮影装置、１１１  撮影画像、１２０  識別情報抽出部、１３０  飛行制御部、１４０  ＧＰＳユニット、１５０  記憶部、１６０  飛行体側通信部、２００，２００ｘ  操作端末装置、２１０  飛行体制御部、２２０  データ処理部、２５０  記憶部、２５１  識別情報蓄積部、２６０  端末側通信部、３００  通信回線、３１０  車両識別情報、３２０  飛行制御情報、４００  無人飛行体、５００  飛行型情報読取システム、５１０  飛行型情報読取方法、９０９  処理回路、９１０  ＣＰＵ、９２０  記憶装置、９２１  補助記憶装置、９２２  メモリ、９３０  通信装置、９３１  レシーバ、９３２  トランスミッタ、９４０  入力インタフェース、９５０  出力インタフェース、Ｓ１００  飛行型情報読取処理、Ｓ２００  操作端末処理。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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