(57)【要約】【課題】歩車間通信により車載機から取得した情報に基づいて、自己位置の測定精度を向上させることが可能な端末装置を提供する。【解決手段】端末装置は、車両に搭載された複数、好ましくは少なくとも３つの車載機と無線通信を行い、各車載機の位置情報を取得する。無線通信の一例はＷｉＦｉダイレクトによる通信である。また、端末装置は、無線通信により受信する電波の電界強度に基づいて、各車載機との距離を算出する。そして、端末装置は、複数の車載機の位置情報と、複数の車載機との距離とに基づいて自己位置、即ち端末装置自身の位置を測定する。【選択図】図９
2017044563.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車載機と無線通信を行うことにより、前記複数の車載機の位置情報を取得する情報取得手段と、
前記無線通信により受信する電波の電界強度に基づいて、前記複数の車載機との距離を算出する距離算出手段と、
前記複数の車載機の位置情報、及び、前記複数の車載機との距離に基づいて、自己位置を測定する測定手段と、
を備えることを特徴とする端末装置。
【請求項２】
前記測定手段は、３つ以上の車載機についての位置情報及び距離に基づいて、前記自己位置を測定することを特徴とする請求項１に記載の端末装置。
【請求項３】
前記情報取得手段は、前記複数の車載機から、当該車載機が搭載された車両の速度を取得し、
前記測定手段は、一定速度以上の速度で走行中の車両に搭載されている車載機及び／又は所定の値よりも小さい電界強度で通信波を送信している車載機から取得した位置情報を、前記自己の位置の測定に使用しないことを特徴とする請求項１又は２に記載の端末装置。
【請求項４】
ＧＰＳ測位手段を備え、
前記測定手段は、前記ＧＰＳ測位手段による測位精度が所定の許容精度以下である場合に、前記自己位置を測定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の端末装置。
【請求項５】
前記複数の車載機の位置情報に基づいて、地図上に前記複数の車載機の位置及び前記自己位置を示すマークを表示部に表示する表示制御手段を備えることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の端末装置。
【請求項６】
前記情報取得手段は、前記車載機から、当該車載機の運転者の属性、当該車載機を搭載した車両の挙動を示す情報、当該車載機に対して入力されたメッセージの少なくとも１つを含む提供情報を取得し、
前記表示制御手段は、取得した提供情報を前記表示部に表示することを特徴とする請求項５に記載の端末装置。
【請求項７】
端末装置により実行される自己位置測定方法であって、
複数の車載機と無線通信を行うことにより、前記複数の車載機の位置情報を取得する情報取得工程と、
前記無線通信により受信する電波の電界強度に基づいて、前記複数の車載機との距離を算出する距離算出工程と、
前記複数の車載機の位置情報、及び、前記複数の車載機との距離に基づいて、自己位置を測定する測定工程と、
を備えることを特徴とする自己位置測定方法。
【請求項８】
端末装置に搭載されたコンピュータにより実行されるプログラムであって、
複数の車載機と無線通信を行うことにより、前記複数の車載機の位置情報を取得する情報取得手段、
前記無線通信により受信する電波の電界強度に基づいて、前記複数の車載機との距離を算出する距離算出手段、
前記複数の車載機の位置情報、及び、前記複数の車載機との距離に基づいて、自己位置を測定する測定手段、
として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項９】
請求項８に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩車間通信技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載された車載機と、歩行者が所持する端末装置との間で無線通信を行う、いわゆる歩車間通信が知られている。特許文献１には、車両に搭載される車両用通信装置と、歩行者が所持する歩行者用通信装置との間で通信を行うシステムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２２５０６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の手法では、車両側との通信を行うために、歩行者側に専用端末が必要となる。この点、スマートフォンなどの汎用の端末装置を用いて歩車間通信を行えると便利である。
【０００５】
また、最近の端末装置にはＧＰＳ測位装置が搭載されており、自己位置を測位することが可能である。しかし、ＧＰＳの測位精度は端末装置のある環境などに左右されやすいため、常に精度良く自己位置を測位できるとは限らない。
【０００６】
本発明の解決しようとする課題としては、上記のものが一例として挙げられる。本発明は、歩車間通信により車載機から取得した情報に基づいて、自己位置の測定精度を向上させることが可能な端末装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、端末装置であって、複数の車載機と無線通信を行うことにより、前記複数の車載機の位置情報を取得する情報取得手段と、前記無線通信により受信する電波の電界強度に基づいて、前記複数の車載機との距離を算出する距離算出手段と、前記複数の車載機の位置情報、及び、前記複数の車載機との距離に基づいて、自己位置を測定する測定手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項７に記載の発明は、端末装置により実行される自己位置測定方法であって、複数の車載機と無線通信を行うことにより、前記複数の車載機の位置情報を取得する情報取得工程と、前記無線通信により受信する電波の電界強度に基づいて、前記複数の車載機との距離を算出する距離算出工程と、前記複数の車載機の位置情報、及び、前記複数の車載機との距離に基づいて、自己位置を測定する測定工程と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項８に記載の発明は、端末装置に搭載されたコンピュータにより実行されるプログラムであって、複数の車載機と無線通信を行うことにより、前記複数の車載機の位置情報を取得する情報取得手段、前記無線通信により受信する電波の電界強度に基づいて、前記複数の車載機との距離を算出する距離算出手段、前記複数の車載機の位置情報、及び、前記複数の車載機との距離に基づいて、自己位置を測定する測定手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例に係る歩車間通信システムの構成を模式的に示す。
【図２】車載機の構成を示すブロック図である。
【図３】車載機に搭載される通信装置の構成を示すブロック図である。
【図４】端末装置の構成を示すブロック図である。
【図５】車載機及び端末装置に表示されるマークの表示例を示す。
【図６】交差点付近の状況の一例を示す。
【図７】図６に示す状況における車載機の表示例を示す。
【図８】図６に示す状況における端末装置の表示例を示す。
【図９】端末装置の自己位置を測定する際の状況を示す。
【図１０】端末装置の自己位置を測定する原理を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の１つの好適な実施形態では、端末装置は、複数の車載機と無線通信を行うことにより、前記複数の車載機の位置情報を取得する情報取得手段と、前記無線通信により受信する電波の電界強度に基づいて、前記複数の車載機との距離を算出する距離算出手段と、前記複数の車載機の位置情報、及び、前記複数の車載機との距離に基づいて、自己位置を測定する測定手段と、を備える。
【００１２】
上記の端末装置は、車両に搭載された複数、好ましくは少なくとも３つの車載機と無線通信を行い、各車載機の位置情報を取得する。無線通信の一例はＷｉＦｉダイレクトによる通信である。また、端末装置は、無線通信により受信する電波の電界強度に基づいて、各車載機との距離を算出する。そして、端末装置は、複数の車載機の位置情報と、複数の車載機との距離とに基づいて自己位置、即ち端末装置自身の位置を測定する。
【００１３】
一般的に、ナビゲーション装置などの車載機は、ＧＰＳに加えて各種センサなどを用いて現在位置を測位しており、ＧＰＳの受信環境の良くないエリアにおいても高精度で自己位置を検出している。よって、複数の車載機から取得した位置情報、及び、それらの車載機との距離に基づいて自己位置を測定することにより、端末装置の自己位置の測定精度を向上させることができる。
【００１４】
上記の端末装置の一態様では、前記情報取得手段は、前記複数の車載機から、当該車載機が搭載された車両の速度を取得し、前記測定手段は、一定速度以上の速度で走行中の車両に搭載されている車載機及び／又は所定の値よりも小さい電界強度で通信波を送信している車載機から取得した位置情報を、前記自己の位置の測定に使用しないこととする。比較的高速で走行している車両に搭載された車載機や小さい電界強度で通信波を送信している車載機から受信する電波は、電界強度の変動が大きく、算出される車載機との距離に誤差を含みやすい。よって、そのような車載機から提供される位置情報を使用しないこととして、測定される自己位置の精度を確保する。
【００１５】
上記の端末装置の他の一態様は、ＧＰＳ測位手段を備え、前記測定手段は、前記ＧＰＳ測位手段による測位精度が所定の許容精度以下である場合に、前記自己位置を測定する。この態様では、ＧＰＳ測位手段による測位精度が許容精度を超える場合にはＧＰＳ測位手段により自己位置を測定し、許容精度以下になった場合に、複数の車載機の位置情報及びそれらとの距離に基づいて自己位置を測定する。
【００１６】
上記の端末装置の他の一態様は、前記複数の車載機の位置情報に基づいて、地図上に前記複数の車載機の位置及び前記自己位置を示すマークを表示部に表示する表示制御手段を備える。この態様では、無線通信の範囲内に存在する車載機の位置及び端末装置自身の位置を地図上に表示することができる。
【００１７】
上記の端末装置の他の一態様では、前記情報取得手段は、前記車載機から、当該車載機の運転者の属性、当該車載機を搭載した車両の挙動を示す情報、当該車載機に対して入力されたメッセージの少なくとも１つを含む提供情報を取得し、前記表示制御手段は、取得した提供情報を前記表示部に表示する。この態様では、車載機の運転者の属性、車載機を搭載した車両の挙動を示す情報、車載機に対して入力されたメッセージなどを受信して端末装置に表示することができる。
【００１８】
本発明の他の実施形態では、端末装置により実行される自己位置測定方法は、複数の車載機と無線通信を行うことにより、前記複数の車載機の位置情報を取得する情報取得工程と、前記無線通信により受信する電波の電界強度に基づいて、前記複数の車載機との距離を算出する距離算出工程と、前記複数の車載機の位置情報、及び、前記複数の車載機との距離に基づいて、自己位置を測定する測定工程と、を備える。この方法によっても、端末装置の自己位置の測定精度を向上させることができる。
【００１９】
本発明の他の好適な実施形態では、端末装置に搭載されたコンピュータにより実行されるプログラムは、複数の車載機と無線通信を行うことにより、前記複数の車載機の位置情報を取得する情報取得手段、前記無線通信により受信する電波の電界強度に基づいて、前記複数の車載機との距離を算出する距離算出手段、前記複数の車載機の位置情報、及び、前記複数の車載機との距離に基づいて、自己位置を測定する測定手段、として前記コンピュータを機能させる。このプログラムを端末装置のコンピュータで実行することにより、端末装置の自己位置の測定精度を向上させることができる。このプログラムは記憶媒体に記憶して取り扱うことができる。
【実施例】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００２１】
［システム構成］
図１は、本発明の実施例に係る歩車間通信システムの概略構成を示す。図示のように、歩車間通信システムは、車両２に搭載された車載機１００と、歩行者が所持する端末装置２００とを含む。車載機１００は、典型的にはナビゲーション装置であり、本実施例では車載機１００はナビゲーション装置であるものとする。また、端末装置２００は、典型的にはスマートフォンである。なお、図１においては、説明の便宜上、２つの車載機１００と１つの端末装置２００を図示しているが、実際には歩車間通信システムはより多数の車載機１００及び端末装置２００を含んで構成される。
【００２２】
図１に示すように、車載機１００と端末装置２００とは、ＷｉＦｉ（登録商標）による無線通信であるＷｉｆｉ−Ｄｉｒｅｃｔ（登録商標）（以下、「ＷｉＦｉダイレクト」（登録商標）と記す。」）により、サーバなどを介さずに直接に無線通信を行う。一方、車両２に搭載された車載機１００同士は、同様にＷｉｆｉダイレクトを利用した通信を行ってもよく、専用の車車間通信規格に準拠した通信（例えば、ＩＴＳ専用周波数の７６０ＭＨｚ帯域を利用した車車間通信など）を行ってもよい。
【００２３】
［車載機］
図２は、ナビゲーション装置である車載機１００の構成を示す。車載機１００は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０を備える。
【００２４】
自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向転換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
【００２５】
ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。
【００２６】
システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２３及びＲＡＭ２４を含んでおり、車載機１００全体の制御を行う。
【００２７】
インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。
【００２８】
システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
【００２９】
ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。
【００３０】
データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データや施設データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶する。
【００３１】
通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、通信用インタフェース３７を介して、ＶＩＣＳ（登録商標）（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センタから配信される渋滞や交通情報などの道路交通情報、その他の情報を受信する。さらに、本実施例では、車載機１００は、通信装置３８を使用して、歩車間通信及び車車間通信などを行う。
【００３２】
図３は、歩車間通信や車車間通信などを行うための通信装置３８の構成を示す。通信装置３８は、アンテナ３８１と、ＷｉＦｉモジュール３８２と、歩車間通信処理部３８３と、アンテナ３８４と、受信機３８５と、車車間通信処理部３８６と、カーＩ／Ｆ処理部３８７とを備える。歩車間通信処理部３８３は、アンテナ３８１及びＷｉｆｉモジュール３８２を介して、端末装置２００又は他の車両２の車載機１００との間でＷｉｆｉダイレクトによる歩車間通信を行う。なお、ＷｉＦｉモジュール３８２はＷｉＦｉダイレクト対応のＷｉｆｉモジュールである。
【００３３】
車車間通信処理部３８６は、アンテナ３８４及び受信機３８５を介して、他の車載機１００との間で車車間通信を行う。受信機３８５は、例えば７６０ＭＨｚ帯域を利用する車車間通信専用の受信機である。また、カーＩ／Ｆ処理部３８７は、車両２から得られる走行速度、方向指示（右折／左折）、ブレーキなどの信号を受信する。
【００３４】
図２に戻り、表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データを、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
【００３５】
音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１又はＤＶＤ−ＲＯＭ３２、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
【００３６】
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
【００３７】
［端末装置］
図４は、端末装置２００の概略構成を示す。端末装置２００は典型的にはスマートフォンであり、アンテナ２０１と、ＷｉＦｉモジュール２０２と、制御部２０３と、表示部２０４と、ＧＰＳ測位部２０５と、記憶部２０６とを備える。
【００３８】
アンテナ２０１及びＷｉＦｉモジュール２０２は、車載機１００との間でＷｉＦｉダイレクトによる無線通信を行う。ＷｉＦｉモジュール２０２はＷｉＦｉダイレクト対応のＷｉｆｉモジュールである。
【００３９】
制御部２０３はＣＰＵなどを含んで構成され、端末装置２００の全体を制御する。表示部２０４は、液晶ディスプレイなどにより構成され、後述するように端末装置２００の自己位置、車載機１００を搭載した車両２の位置など、歩車間通信により取得される各種の情報を表示する。
【００４０】
ＧＰＳ測位部２０５は、ＧＰＳにより端末装置２００の自己位置を測位する。記憶部２０６は、制御部２０３により実行されるプログラムが予め格納されている。即ち、制御部２０３は、記憶部２０６に記憶されているプログラムを実行することにより、端末装置２００を制御する。具体的に、後述する歩車間通信を行う際には、制御部２０３は、記憶部２０６に記憶されているＷｉＦｉダイレクトのための専用アプリを実行する。また、記憶部２０６は、制御部２０３により端末装置２００の動作のための各種の制御が行われる際に作業メモリとしても使用される。
【００４１】
上記の構成において、アンテナ２０１及びＷｉＦｉモジュール２０２は本発明における情報取得手段として機能し、制御部２０３は本発明における距離算出手段、測定手段及び表示制御手段として機能する。
【００４２】
［歩車間通信］
（１）通信方法
次に、実施例における歩車間通信の方法について説明する。前述のように、本実施例における歩車間通信は、ＷｉＦｉダイレクトによる無線通信により行われる。
【００４３】
具体的には、車載機１００は、ＷｉＦｉダイレクトのデバイスＩＤ内に送信すべき各種の情報（以下、「提供情報」とも呼ぶ。）を圧縮して埋め込み、ブロードキャストで送信する（即ち、不特定多数への送信であり、以下「不特定通信」とも呼ぶ。）。これにより、送信元の車載機１００からＷｉＦｉダイレクトによる通信エリア内に存在する端末装置２００は、車載機１００から送信されたデバイスＩＤを受信し、それに含まれる提供情報を復号（解凍）することにより、提供情報を取得することができる。また、上記のようにＷｉＦｉダイレクトのデバイスＩＤ内に提供情報を埋め込んでブロードキャストすることにより、車載機１００は、認証作業無しで不特定多数の端末装置２００と通信が可能となる。即ち、受信側の端末装置２００では、ブロードキャストされた提供情報を受信して取得するために認証作業を必要としない。
【００４４】
端末装置２００はＷｉＦｉダイレクトにより、通信エリア内に存在する車載機１００に対してブロードキャストにより提供情報を送ること、即ち不特定通信を行うができる。
【００４５】
また、端末装置２００は、送信元である車載機１００のＭＡＣアドレスなどのアドレス情報を指定することによって、特定の送信者のみの情報を取得することができる（以下、「特定通信」と呼ぶ）。
【００４６】
車載機１００も同様に、送信元である端末装置２００のＭＡＣアドレスなどのアドレス情報を指定することによって、特定の送信者のみの情報を取得すること（特定通信）ができる。
【００４７】
このようにＷｉＦｉダイレクトを利用することにより、スマートフォンなどの端末装置２００にＷｉＦｉダイレクトによる通信のための専用アプリをインストールするだけで通信が可能となる。
【００４８】
（２）提供情報
次に、歩車間通信により送受信される提供情報について説明する。提供情報はＷｉＦｉダイレクトのデバイスＩＤ内の所定容量の任意記述領域に圧縮して送信される。よって、所定容量の範囲内であれば各種の情報を送信することができる。
【００４９】
まず基本的に、提供情報には送信元の車載機１００又は端末装置２００の位置情報が含められる。これにより、送信元の車載機１００又は端末装置２００は、自己位置を送信先に伝えることができる。
【００５０】
また、提供情報として、ユーザが入力したメッセージを送信することができる。具体的には、送信元の車載機１００又は端末装置２００のユーザが入力したメッセージを提供情報としてブロードキャストすることにより、周囲の車両の運転手や歩行者に一斉に情報を伝えることができる。例えば、車載機１００又は端末装置２００のユーザは、自分の近くで発生している渋滞、事故、災害、工事、救急、交通規制などの各種の情報を周囲の車両の運転者や歩行者に伝えることができる。一方、送信先を特定してメッセージを送信することにより、車両２の運転手と端末装置２００を所持する歩行者との間で、簡易トランシーバの如くメッセージ交換が可能となる。
【００５１】
また、車載機１００又は端末装置２００は、提供情報に自己の属性情報を含めて送信することもできる。例えば、車載機１００は、自身が車両であることを示す属性情報「車両」の他に、その車両の運転手の属性情報として「初心者」、「高齢者」、「障害者」などの情報を送信することができる。また、端末装置２００は、自身が歩行者であることを示す属性情報「歩行者」の他に、歩行者の属性情報として「子供」、「高齢者」、「障害者」などの情報を送信することができる。
【００５２】
図５は、車載機１００又は端末装置２００がこれらの属性情報を受信して表示した際のマークの例を示す。各属性情報は、括弧内のコードとして定義され、提供情報に含めて送信される。例えば、端末装置２００が歩行者の属性情報として「歩行者」を送信する場合には提供情報にコード「００」が含められ、車載機１００が運転手の属性情報として「初心者」を送信する場合には提供情報にコード「１１」が含められる。
【００５３】
また、車載機１００から送信される提供情報には、その車両の挙動を示す情報（以下、「運転情報」とも呼ぶ。）を含めることができる。運転情報としては、例えば、その車両の走行速度、右折／左折、ブレーキの情報などを送信することができる。
【００５４】
さらに、車載機１００において目的地までの経路が設定されている場合には、その経路情報を提供情報に含めて端末装置２００へ送信してもよい。例えば、ある車両２が歩行者と駅で待ち合わせしているような場合には、その車両２の車載機１００には駅までの経路が設定される。よって、その車両２の車載機１００からその歩行者の携帯端末２００へ経路情報を送信すれば、その歩行者はその車両がどのような経路で来るのかを知ることができ、必要に応じて、その経度上でその車両が停車しやすい場所に移動して車両が来るのを待つこともできる。
【００５５】
（３）表示例
次に、歩車間通信により提供情報を送受信する例を説明する。以下の例では、車両２の車載機１００と歩行者の端末装置２００との間の歩車間通信のみならず、歩行者の端末装置２００同士の通信、及び、車両２の車載機１００同士の車車間通信も行われているものとする。なお、車載機１００同士の車車間通信は、ＷｉＦｉダイレクトを利用した通信で行っても良いが、車車間通信の専用の受信機やモジュールを使用して行っても良い。
【００５６】
いま、ある交差点付近が図６に示す状況にあるとする。具体的には、車両Ｃ１が西側から交差点に進入しており、その後方を車両Ｃ２が走行している。また、車両Ｃ３は東側から交差点へ向かっている。さらに、歩行者Ｐ１は交差点の南側におり、歩行者Ｐ２は交差点の北側にいる。なお、車両Ｃ１の運転手は、歩行者Ｐ１を迎えに来ているものとする。
【００５７】
図７は、この場合に車両Ｃ１の車載機１００のディスプレイ４４に表示される表示画面例を示す。まず、車両Ｃ１の表示画面では、地図上に車両Ｃ１の位置を示す自車位置マークＭ１が表示される。また、車両Ｃ２及びＣ３が不特定通信により自車位置を送信しているため、車両Ｃ１の表示画面には、車両Ｃ２の位置を示すマークＭ２と、車両Ｃ３の位置を示すマークＭ３が表示されている。なお、車両Ｃ２は提供情報として運転手の属性情報「初心者」を送信しているため、マークＭ２は運転手が初心者であることを示すマークとなっている。
【００５８】
また、歩行者Ｐ１の端末装置２００は、「子供」を示す属性情報を提供情報に含めて不特定通信により送信しており、車両Ｃ１の表示画面には「子供」を示すマークＭ４が表示されている。さらに、歩行者Ｐ１の端末装置２００は、送信先として車両Ｃ１の車載機１００を特定して、特定通信によりメッセージ「迎えにきて」を送信しており、車両Ｃ１の表示画面には、歩行者Ｐ１を示すマークＭ４の近くにメッセージ「迎えにきて」が表示されている。
【００５９】
さらに、歩行者Ｐ２は、「高齢者」を示す属性情報を提供情報に含めて不特定通信により送信しており、車両Ｃ１の表示画面には「高齢者」を示すマークＭ５が表示されている。
【００６０】
図８は、この場合の歩行者Ｐ１の端末装置２００の表示部２０４に表示される表示画面例を示す。まず、歩行者Ｐ１の表示画面には、歩行者Ｐ１の端末装置２００の自己位置がマークＭ６として表示されている。また、歩行者Ｐ１の端末装置２００は、車両Ｃ１と同様に、車両Ｃ２、Ｃ３及び歩行者Ｐ２からの不特定通信を受信しているため、歩行者Ｐ１の表示画面には図７と同様に車両Ｃ２を示すマークＭ２、車両Ｃ３を示すマークＭ３及び歩行者Ｐ２を示すマークＭ５が表示されている。
【００６１】
また、車両Ｃ１の車載機１００は自車位置を不特定通信により送信しているため、歩行者Ｐ１の表示画面には車両Ｃ１を示すマークＭ７が表示されている。さらに、車両Ｃ１の車載機１００は送信先として歩行者Ｐ１を特定して、特定通信によりメッセージ「そこで待ってて」を送信しており、歩行者Ｐ１の表示画面には車両Ｃ１を示すマークＭ７の近くにメッセージ「そこで待ってて」が表示されている。
【００６２】
以上のように、ＷｉＦｉダイレクトを利用した不特定通信により、各種の情報を送受信して周囲のユーザ間で共有することができる。また、特定通信を行えば、特定のユーザとの間での情報提供やメッセージ交換も可能となる。
【００６３】
（４）自己位置の測定
次に、歩行者の端末装置２００の自己位置の測定について説明する。図４に示すように、端末装置２００はＧＰＳ測位部２０５により自己位置を測定する。しかし、ＧＰＳによる歩行者の自己位置の測定精度は、都心部などでは、ビルなどの影響で著しく悪化し、地下などではそもそもＧＰＳ測位は不能である。それに比べ、車両２の車載機１００では、ＧＰＳ受信機１８に加えて各種のセンサ１１〜１３を利用し、マップマッチングも行っているため、ビル街などであっても自己位置の測位精度は高く、また、地下などでもある程度正確な位置を測定することができるようになっている。即ち、ビル街や地下においては、ＧＰＳによる端末装置２００の自己位置の測位精度は低くなるが、車両２の自車位置の測位精度はそれよりも高く維持されている。
【００６４】
そこで、端末装置２００は、上記の歩車間通信により複数（少なくとも３つ）の車両から送信された位置情報を受信して自己位置を測定することにより、自己位置の測定精度を上げることができる（以下、この方法を「歩車間通信による自己位置測定」と呼ぶ。）。
【００６５】
図９は、歩車間通信による自己位置測定の方法を示す概略図である。いま、図９に示すように、端末装置２００は、３つの車両２ａ〜２ｃに搭載された端末装置１００ａ〜１００ｃから、歩車間通信により各車両２ａ〜２ｃの位置情報を受信する。ここで、図１０に示すように、車両２ａの位置が（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）であり、車両２ｂの位置が（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ）であり、車両２ｃの位置が（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）であり、端末装置２００の位置が（ｘ、ｙ、ｚ）であるとする。なお、「Ｘ」及び「ｘ」は緯度を示し、「Ｙ」及び「ｙ」は経度を示し、「Ｚ」及び「ｚ」は高度を示すものとする。
【００６６】
また、端末装置２００は、歩車間通信中にアンテナ２０１を介して受信した通信波（電波）の電界強度に基づいて、各車両２ａ〜２ｃと端末装置２００との距離を検出する。具体的には、ＷｉＦｉダイレクトによる通信距離と通信波の電界強度との対応を示すマップなどを予め作成しておき、端末装置２００が受信した通信波の電界強度から当該マップを用いて通信距離を算出すればよい。こうして得られた携帯端末２００と車両２ａとの距離を「Ｄａ」とし、携帯端末２００と車両２ｂとの距離を「Ｄｂ」とし、携帯端末２００と車両２ｃとの距離を「Ｄｃ」とする。
【００６７】
このように、３つの車両２ａ〜２ｃの位置と、携帯端末２００から３つの車両２ａ〜２ｃまでの距離が得られると、以下の式が作成できる。
Ｄａ＝｛（Ｘａ−ｘ）２＋（Ｙａ−ｙ）２＋（Ｚａ−ｚ）２｝１／２    （１）
Ｄｂ＝｛（Ｘｂ−ｘ）２＋（Ｙｂ−ｙ）２＋（Ｚｂ−ｚ）２｝１／２    （２）
Ｄｃ＝｛（Ｘｃ−ｘ）２＋（Ｙｃ−ｙ）２＋（Ｚｃ−ｚ）２｝１／２    （３）
これら３つの連立方程式を解くことにより、端末装置２００の位置（ｘ，ｙ，ｚ）を算出することができる。
【００６８】
上記のように、端末装置２００がビル街や地下などにある場合にはＧＰＳによる精度が低下するので、そのような場合には歩車間通信による自己位置測定により高精度で端末装置２００の自己位置を測定することができる。具体的には、端末装置２００は、ＧＰＳ測位部２０５による測位精度を検出し、所定の許容精度以下に低下した場合に、上記の歩車間通信による自己位置測定を行えばよい。もしくは、歩車間通信による自己位置測定を常に行っておき、ＧＰＳ測位部２０５による測位精度が許容精度以下に低下した場合に、歩車間通信による自己位置測定で得られた自己位置を使用するようにしてもよい。これにより、例えばビル街や地下においても、周辺の３つ以上の車両から位置情報を取得すれば、端末装置２００はＧＰＳよりも高精度の自己位置を得ることができる。
【００６９】
なお、測位精度が許容精度以下に低下した場合に、歩車間通信による自己位置測定で得られた位置情報をＧＰＳで得られた位置情報に置き換えてしまうのではなく、歩車間通信による自己位置測定で得られた位置情報を用いてＧＰＳで得られた位置情報を補正することとしてもよい。
【００７０】
上記の歩車間通信による自己位置測定では、３つ以上の車両の位置情報を取得することが必要となるが、位置情報を提供している周辺車両の台数が多いほど、測定により得られる位置の精度は向上する。
【００７１】
一方、多数の車両から位置情報を取得できる場合には、より精度が高いと考えられる位置情報を利用して上記の歩車間通信による自己位置測定を行うことが好ましい。例えば、端末装置２００が比較的高速で走行している車両から受信する通信波は、低速で走行している車両から受信する通信波よりも電界強度の変動が大きいため、端末装置２００が検出するその車両との距離Ｄに誤差を含みやすい。そこで、端末装置２００は、所定速度よりも高速で走行している車両の位置情報は、上記の歩車間通信による自己位置測定に使用しないこととしてもよい。車両の走行速度は、前述のように歩車間通信において送信される提供情報に含められるので、端末装置２００は、受信した提供情報に含まれる走行速度が所定速度以上である場合に、その車両に位置情報を使用しないこととすればよい。
【００７２】
また、例えば、端末装置２００が受信する通信波の電界強度が著しく低い場合には、車端末装置２００が検出するその車両との距離Ｄに誤差を含みやすい。そこで、端末装置２００は、所定の値よりも小さい電界強度で通信波を送信している車両の位置情報は、上記の歩車間通信による自己位置測定に使用しないこととしてもよい。
【００７３】
上記では、本発明に係る無線通信では、ＷｉＦｉを適用する例を示したが、ＷｉＦｉ以外にも、ＷｉＦｉ  Ａｌｌｉａｎｃｅの認証を受けていない無線ＬＡＮ機器の通信などにも、本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００７４】
２  車両
１００  車載機（ナビゲーション装置）
２００  端末装置
２０２  ＷｉＦｉモジュール
２０３  制御部
２０５  ＧＰＳ測位部
３８２  ＷｉＦｉモジュール
３８３  歩車間通信処理部
３８５  受信機
３８６  車車間通信処理部
３８７  カーＩ／Ｆ処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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