(57)【要約】【課題】外部メモリへのアクセス回数の低減を図ること。【解決手段】ＣＰＵ４１１からの指示に応じてカメラ４０３が、写真を撮影する。ＣＰＵ４１１が、統計量処理ＤＭＡ４１６にカメラ４０３からの画像データの取得を指示する。統計量処理ＤＭＡ４１６は、カメラＩ／Ｆ４１４を介して、カメラ４０３から画像データを取得する（図６（１））。統計量処理ＤＭＡ４１６は、取得した画像データを外部メモリ４０４に転送する（図６（２））。統計量処理ＤＭＡ４１６は、転送中に画像データの統計量を演算する（図６（３））。統計量処理ＤＭＡ４１６は、演算結果を統計量格納メモリ４１５に格納する（図６（４））。統計量処理ＤＭＡ４１６は、ＣＰＵ４１１に演算および転送の終了を通知する。ＣＰＵ４１１は、画像処理中に、統計量を統計量格納メモリ４１５から取得する（図６（５））。【選択図】図６
2017162201.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の装置から画像に含まれる複数の画素の各々の画素値を取得し、自装置に含まれない第１記憶部に取得した前記画素値を転送する際に、取得した前記画素値に基づいて取得した前記画素値の統計量を算出する記憶制御部と、
前記記憶制御部が算出した前記統計量を格納する第２記憶部と、
前記第２記憶部に格納された前記統計量を取得する処理制御部と、
を有することを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記統計量は、前記画素値の平均値、前記画素値の中央値、前記画素値の分散、前記画素値の標準偏差、前記画素値の最頻値、前記画素値の最大値、前記画素値の最小値、前記画素値のヒストグラムのうちの少なくともいずれか一つであることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記記憶制御部は、
取得した前記画素値を格納するバッファと、
前記バッファに格納された前記画素値に基づいて前記統計量を算出する演算部と、
を有することを特徴とする請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記第１の装置から取得される前記画素値が複数種類である場合、
前記バッファは、前記画素値の種類の各々について設けられ、
前記演算部は、前記画素値の種類の各々について設けられる、
ことを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記統計量の種類が複数である場合に、
前記記憶制御部は、
前記統計量の種類の各々について前記統計量を算出する演算部を有することを特徴とする請求項３または４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記記憶制御部は、
前記画像のうち演算対象となる領域を指定可能なレジスタを有し、
前記複数の画素のうち、前記レジスタに設定された前記演算対象となる領域に含まれる各画素の画素値に基づいて当該画素値の統計量を算出する、
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の制御装置。
【請求項７】
制御装置が、
第１の装置から画像に含まれる複数の画素の各々の画素値を取得し、前記制御装置に含まれない第１記憶部に取得した前記画素値を転送する際に、取得した前記画素値に基づいて前記画素値の統計量を算出し、
算出した前記統計量を前記制御装置に含まれる第２記憶部に格納し、
前記統計量の算出を終了した後に、前記画像に基づく処理に応じて前記第２記憶部に格納された前記統計量を用いる、
処理を実行することを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  ｏｆ  Ｔｈｉｎｇｓ）機器やウェアラブルデバイスの普及により、システムの末端の端末装置において、画像を扱う場合がある。端末装置は、例えば、マイコンなどを搭載し、バッテリなどによって駆動する場合がある。また、端末装置に含まれるマイコンの内蔵メモリは小容量であるため、画像処理において外部メモリを使用する場合がある。
【０００３】
先行技術としては、例えば、ＤＭＡ（Ｄｉｒｅｃｔ  Ｍｅｍｏｒｙ  Ａｃｃｅｓｓ）コントローラが、メインメモリからローカルメモリへのデータ転送中に、データの最小値、最大値を計算し、画像処理プロセッサが、当該最小値、最大値を用いてデータ処理に使用するＬＵＴ（Ｌｏｏｋ  Ｕｐ  Ｔａｂｌｅ）転送範囲を計算する技術がある（例えば、以下特許文献１参照。）。また、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）が、ヒストグラムデータのロードにおけるアドレス計算を行い、その値をダブルバッファにバッファしておき、バッファしたアドレスからＤＭＡプロセッサがデータをロードしてインクリメントしたデータをストアする技術がある（例えば、以下特許文献２参照。）。また、例えば、ローカルメモリを複数用意しておき、ＤＭＡプロセッサが、ＣＰＵによる画像処理と平行して、メインメモリから画像データをローカルメモリに転送する技術がある（例えば、以下特許文献３参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３５２５９３号公報
【特許文献２】特開２００６−２２７９０２号公報
【特許文献３】特開２００５−３５２５９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、マイコンが、画像処理において外部メモリを使用する際に、外部メモリへのアクセスが増加するという問題点がある。外部メモリへのアクセスが増加すると、消費電力が増加する。
【０００６】
１つの側面では、本発明は、外部メモリへのアクセス回数の低減を図ることができる制御装置、および制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面によれば、第１特定の装置から画像に含まれる複数の画素の各々の画素値を取得し、自装置に含まれない第１記憶部に取得した前記画素値を転送する際に、取得した前記画素値に基づいて取得した前記画素値の統計量を算出する記憶制御部と、前記記憶制御部が算出した前記統計量を格納する第２記憶部と、前記記憶制御部が前記統計量の算出を終了した後に、前記第２記憶部に格納された前記統計量を取得する処理制御部と、を有する制御装置、および制御方法が提案される。
【発明の効果】
【０００８】
１つの側面として、外部メモリへのアクセス回数の低減を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明に係る端末装置例を示す説明図である。
【図２】図２は、ＣＰＵが外部メモリからデータを読み出す場合の装置例を示す説明図である。
【図３】図３は、ＣＰＵが外部メモリからデータを読み出す場合の装置による処理手順例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、実施例１に係る端末装置の詳細例を示す説明図である。
【図５】図５は、各部への電源供給例を示す説明図である。
【図６】図６は、端末装置の簡単な動作例を示す説明図である。
【図７】図７は、実施例１に係る統計量処理ＤＭＡおよび統計量格納メモリの詳細例を示す説明図である。
【図８】図８は、画像に含まれる画素ごとの画素値例を示す説明図である。
【図９】図９は、端末装置による処理手順例を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、統計量処理ＤＭＡによる統計処理手順例を示すフローチャート（その１）である。
【図１１】図１１は、統計量処理ＤＭＡによる統計処理手順例を示すフローチャート（その２）である。
【図１２】図１２は、実施例２に係る統計量処理ＤＭＡおよび統計量格納メモリの詳細例を示す説明図である。
【図１３】図１３は、画像のうちの演算対象となる領域例を示す説明図である。
【図１４】図１４は、実施例３に係る統計量処理ＤＭＡおよび統計量格納メモリの詳細例を示す説明図である。
【図１５】図１５は、実施例３に係る画像に含まれる画素ごとの画素値例を示す説明図である。
【図１６】図１６は、実施例４に係る統計量処理ＤＭＡおよび統計量格納メモリの詳細例を示す説明図である。
【図１７】図１７は、実施例５に係る端末装置の詳細例を示す説明図である。
【図１８】図１８は、実施例５に係る統計量処理ＤＭＡおよび統計量格納メモリの詳細例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る制御装置、および制御方法の実施の形態を詳細に説明する。
【００１１】
図１は、本発明に係る端末装置例を示す説明図である。端末装置１００は、例えば、画像処理を扱う際に、外部メモリへのアクセスの低減を図る。端末装置１００としては、例えば、ＩｏＴ機器やウェアラブルデバイスや、スマートフォンなどのような携帯端末装置よりも小さい装置などが挙げられる。小さい装置としては、例えば、センサネットワークなどのために自宅に配置するセンサ端末装置などが挙げられる。
【００１２】
上述したように、近年、システムの末端の装置などは、バッテリなどによって駆動される。また、近年、末端の装置において、画像処理を行う場合がある。末端の装置などには、マイコンなどの小型で、簡易的なＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）が搭載され、マイコンなどが画像処理を行う。マイコンの内蔵メモリは小容量であるため、画像処理についてはマイコンの外部メモリが利用される。
【００１３】
画像処理において外部メモリを使用する場合、外部メモリへのアクセスが増加するという問題点がある。外部メモリへのアクセスが増加すると、末端の装置の消費電力量が増加するという問題点がある。
【００１４】
従来、システムの末端となる端末装置１００において、画像を扱う場合がある。端末装置１００に含まれるマイコンの内蔵メモリが小容量であると、画像処理において外部メモリを使用する場合がある。また、端末装置１００は、例えば、マイコンなどを搭載するような装置の場合、バッテリなどによって駆動する。
【００１５】
マイコンが、画像処理において外部メモリを使用する場合、外部メモリへのアクセスが増加するという問題点がある。外部メモリへのアクセスが増加すると、消費電力が増加するため、バッテリの消耗が大きくなってしまう。このため、バッテリの消耗が大きいと、バッテリ切れなどによって端末装置１００が動作しなくなってしまうなどという問題点がある。
【００１６】
そこで、本実施の形態では、ＤＭＡが、カメラから取得した画素値を外部メモリへ転送する際、各画素値の統計量を求めて専用内部メモリに格納することにより、ＣＰＵが、該統計量を該メモリから取得できる。これにより、ＣＰＵが画像に基づく処理に応じて統計量を用いる際の外部メモリへのアクセス数を低減できる。
【００１７】
ＤＭＡコントローラが画像データを取得して外部メモリに転送し、ＣＰＵが外部メモリからデータを読み出す例については図２および図３を用いて後述する。
【００１８】
端末装置１００は、制御装置１０１と、第１記憶部１０３と、第１の装置１０２と、を有する。制御装置１０１は、例えば、マイコンである。第１記憶部１０３は、制御装置１０１の外部にある外部メモリである。第１の装置１０２は、カメラ、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃ  Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）などが挙げられる。カメラとしては、ＲＧＢ（Ｒｅｄ  Ｇｒｅｅｎ  Ｂｌｕｅ）カメラ、赤外線カメラ、深度センサなどが挙げられる。また、図１の例では、第１の装置１０２は、端末装置１００に含まれるが、制御装置１０１とネットワークを介して接続された他の装置であってもよい。
【００１９】
制御装置１０１は、例えば、端末装置１００の全体を制御する。制御装置１０１は、例えば、記憶制御部１１１と、第２記憶部１１３と、処理制御部１１２と、を有する。
【００２０】
記憶制御部１１１は、第１の装置１０２から画像に含まれる複数の画素の各々の画素値を所定の順で取得し、第１記憶部１０３に取得した画素値を取得した順に転送する際に、取得した画素値に基づいて取得した画素値の統計量を算出する。所定の順は予め定められた順序であるため、特に限定しないが、例えば、走査順などであってもよい。本実施の形態では、１画素ごとに画素値が転送される例を挙げて説明するが、複数の画素ごとに画素値が転送されてもよい。記憶制御部１１１は、例えば、ＤＭＡコントローラ（以下省略してＤＭＡとも称する。）である。
【００２１】
記憶制御部１１１は、算出した統計量を第２記憶部１１３に格納する。第２記憶部１１３は、アドレスマップされた統計量を格納するための専用のメモリ領域である。
【００２２】
処理制御部１１２は、記憶制御部１１１が統計量の算出を終了した後に、第２記憶部１１３に格納された統計量を取得する。
【００２３】
上述したように、端末装置１００において画像処理を扱い、かつＤＭＡが搭載される際には、カメラなどの装置から画像の各画素の画素値をＤＭＡによって外部メモリへ転送させる処理が行われる。転送させる処理の際に、統計量が計算されて専用の内部のメモリ領域に格納させることによりＣＰＵから外部メモリへのアクセス数の低減を図ることができる。また、転送させる処理の際に統計量が計算されるため、転送させる処理の終了後にＣＰＵが統計量を計算する場合と比較して処理時間の短縮化を図ることができる。
【００２４】
図２は、ＣＰＵが外部メモリからデータを読み出す場合の装置例を示す説明図である。図２に示す端末装置２００は、例えば、マイコン２０１と、通信部２０２と、カメラ２０３と、外部メモリ２０４と、を有する。外部メモリ２０４とは、マイコン２０１の外部のメモリである。画像処理においては、画像の各画素値の統計量を求め、求めた統計量を種々のアルゴリズムに使用する場合がある。しかし、マイコン２０１において統計量を求める場合、画像の各画素値を保存している外部メモリ２０４へのアクセスが多くなる。各画素値とは、画像に含まれる画素ごとの画素値である。このため、各画素値の統計量は、例えば、平均、分散、標準偏差、最大、最小、最頻値、中央値、ヒストグラムなどが挙げられる。
【００２５】
マイコン２０１は、例えば、ＣＰＵ２１１と、フラッシュメモリ２１２と、通信制御部２１３と、カメラＩ／Ｆ２１４と、ＤＭＡ２１５と、ローカルメモリ２１６と、外部メモリＩ／Ｆ２１７と、を有する。ＣＰＵ２１１と、フラッシュメモリ２１２と、通信制御部２１３と、カメラＩ／Ｆ２１４と、ＤＭＡ２１５と、ローカルメモリ２１６と、外部メモリＩ／Ｆ２１７とは、例えば、内部バス２１８を介して接続される。
【００２６】
ＣＰＵ２１１は、全体の制御と演算処理を行う。フラッシュメモリ２１２は、ＣＰＵ２１１のプログラムを格納する部分である。ローカルメモリ２１６は、ＣＰＵ２１１が演算処理を行う際のワークメモリとして使用される。ＤＭＡ２１５は、ＣＰＵ２１１を介さずにカメラ２０３などの装置と外部メモリ２０４との間のデータ転送を行う。
【００２７】
カメラＩ／Ｆ２１４は、カメラ２０３をマイコン２０１に接続した際の制御を行う。外部メモリＩ／Ｆ２１７は、外部メモリ２０４をマイコン２０１に接続した際の制御を行う。通信制御部２１３は、通信部２０２を介して、無線または有線によって外部との通信を行う。
【００２８】
図３は、ＣＰＵが外部メモリからデータを読み出す場合の装置による処理手順例を示すフローチャートである。例えば、カメラ２０３は、画像データの取得を開始する（ステップＳ３０１）。カメラ２０３は、例えば、画像データを出力する（ステップＳ３０２）。
【００２９】
例えば、ＤＭＡ２１５は、画像データをカメラ２０３から外部メモリ２０４に転送する（ステップＳ３０３）。ここで、ＤＭＡ２１５は、ＣＰＵ２１１からの転送指示に応じて転送を開始する。つぎに、ＤＭＡ２１５は、すべての画像データを転送したか否かを判定する（ステップＳ３０４）。すべての画像データを転送したか否かを判定する処理では、画像に含まれる各画素のすべての画素値を転送したか否かが判定される。
【００３０】
つぎに、すべての画像データを転送していないと判定された場合（ステップＳ３０４：Ｎｏ）、装置は、ステップＳ３０２へ戻る。すべての画像データを転送したと判定された場合（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、ＤＭＡ２１５は、ＣＰＵ２１１に画像データの転送完了を通知する（ステップＳ３０５）。
【００３１】
ＣＰＵ２１１は、外部メモリ２０４から画像データを読み込む（ステップＳ３０６）。そして、ＣＰＵ２１１は、ローカルメモリ２１６を使用して統計量を計算する（ステップＳ３０７）。ＣＰＵ２１１は、ＣＰＵ２１１での統計量の計算が完了したか否かを判断する（ステップＳ３０８）。ＣＰＵ２１１での統計量の計算が完了していないと判断された場合（ステップＳ３０８：Ｎｏ）、ステップＳ３０６へ戻る。ＣＰＵ２１１での統計量の計算が完了したと判断された場合（ステップＳ３０８：Ｙｅｓ）、端末装置２００は、一連の処理を終了する。
【００３２】
このように、ＤＭＡ２１５は、カメラ２０３から画像データを取得して外部メモリ２０４に転送する。そして、ＣＰＵ２１１は、外部メモリ２０４上にある画像データにアクセスすることにより、統計量を演算する。外部メモリ２０４へのアクセスが増加すると、マイコン２０１を有する端末装置２００の消費電力を増加させることになる。また、画像の転送が完了した後に、統計量を演算する。このため、処理時間が長くなり、消費電力量がより増加する。
【００３３】
（実施例１）
実施例１では、ＤＭＡコントローラが、カメラから画素値を取得して外部メモリに転送する際に、該画素値の統計量を算出して専用の内部メモリに格納することにより、ＣＰＵが当該統計量を該専用の内部メモリから取得できる。これにより、外部メモリへのアクセス回数を低減できる。
【００３４】
図４は、実施例１に係る端末装置の詳細例を示す説明図である。端末装置４００は、マイコン４０１と、通信部４０２と、カメラ４０３と、外部メモリ４０４と、を有する。
【００３５】
マイコン４０１は、例えば、制御装置１０１である。マイコン４０１は、例えば、ＣＰＵ４１１と、フラッシュメモリ４１２と、通信制御部４１３と、カメラＩ／Ｆ４１４と、統計量格納メモリ４１５と、統計量処理ＤＭＡ４１６と、ローカルメモリ４１７と、外部メモリＩ／Ｆ４１８と、を有する。ＣＰＵ４１１と、フラッシュメモリ４１２と、通信制御部４１３と、カメラＩ／Ｆ４１４と、統計量格納メモリ４１５と、統計量処理ＤＭＡ４１６と、ローカルメモリ４１７と、外部メモリＩ／Ｆ４１８とは、内部バス４１９を介して接続される。
【００３６】
マイコン４０１は、例えば、論理積回路であるＡＮＤ、否定論理回路であるＩＮＶＥＲＴＥＲ、論理和回路であるＯＲや、ラッチ回路であるＦＦ（Ｆｌｉｐ  Ｆｌｏｐ）などの素子によって形成されてもよい。また、マイコン４０１の各部は、スタンダードセルやストラクチャードＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）などの特定用途向けＩＣ（以下、単に「ＡＳＩＣ」と称す。）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）などのＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ）によって実現されてもよい。具体的には、例えば、上述した各部の機能をハードウェア記述言語などによってネットリストに機能定義し、そのネットリストを論理合成してＡＳＩＣやＰＬＤに与えることにより、各部を実現してもよい。
【００３７】
ＣＰＵ４１１は、全体の制御と演算処理を行う処理制御部１１２である。フラッシュメモリ４１２は、ＣＰＵ４１１のプログラムを格納する。ローカルメモリ４１７は、ＣＰＵ４１１が演算処理を行う際のワークメモリとして使用される。ローカルメモリ４１７としては、例えば、小容量のＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ  Ｒａｎｄａｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などが挙げられる。
【００３８】
統計量処理ＤＭＡ４１６は、例えば、記憶制御部１１１である。統計量処理ＤＭＡ４１６は、ＣＰＵ４１１を介さずにカメラ４０３などの特定の装置１０２と外部メモリ４０４との間のデータ転送を行うＤＭＡコントローラである。
【００３９】
統計量処理ＤＭＡ４１６は、カメラ４０３から画像に含まれる複数の画素の各々の画素値を順に取得し、取得した画素値を外部メモリ４０４へ順に転送する際に、取得した画素値に基づいて取得した画素値の統計量を算出する。統計量処理ＤＭＡ４１６の詳細例は図７を用いて後述する。画素値の統計量は、画素値の平均値、画素値の中央値、画素値の分散、画素値の標準偏差、画素値の最頻値、画素値の最大値、画素値の最小値、画素値のヒストグラムのうちの少なくともいずれか一つである。
【００４０】
統計量格納メモリ４１５は、統計量処理ＤＭＡ４１６によって算出された統計量を格納する第２記憶部１１３である。統計量格納メモリ４１５としては、例えば、小容量のＳＲＡＭやフラッシュメモリなどが挙げられる。
【００４１】
カメラ４０３は、上述した特定の装置１０２の一例として挙げる。カメラ４０３は、画像を撮影可能な機能を有する。カメラＩ／Ｆ４１４は、カメラ４０３を端末装置に接続し、カメラ４０３への指示やカメラ４０３からのデータ取得などの制御を行う。
【００４２】
外部メモリ４０４は、上述した第１記憶部１０３である。外部メモリ４０４は、マイコン４０１の外部に設けられるメモリである。外部メモリ４０４は、例えば、ＳＲＡＭやＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄａｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）が挙げられる。外部メモリ４０４は、例えば、ローカルメモリ４１７に格納できないような比較的大きなサイズのデータを格納したり、ローカルメモリ４１７に格納されたデータを退避させる場合などに退避先として用いられる。本実施の形態の例では、外部メモリ４０４は、カメラ４０３によって撮影された画像の画像データを格納する。外部メモリＩ／Ｆ４１８は、外部メモリ４０４を端末装置４００に接続し、外部メモリ４０４への指示や外部メモリ４０４からのデータ取得などの制御を行う。
【００４３】
カメラＩ／Ｆ４１４は、カメラ４０３をマイコン４０１に接続した際の制御を行う。外部メモリＩ／Ｆ４１８は、外部メモリ４０４をマイコン４０１に接続した際の制御を行う。通信制御部４１３は、通信部４０２を介して、無線または有線によって外部との通信を行う。
【００４４】
また、図４において省略するが、端末装置４００は、さらに、バッテリなどを有する。バッテリと各部の接続例を図５に示す。
【００４５】
図５は、各部への電源供給例を示す説明図である。端末装置４００は、例えば、図４に示した各構成部にさらに、バッテリ５０１を有する。バッテリ５０１は、ＬＤＯ（Ｌｏｗ  Ｄｒｏｐ  Ｏｕｔ）５０２を介して各部へ電源を供給する。ＬＤＯ５０２は、例えば、低ドロップアウト電圧レギュレータである。
【００４６】
図６は、端末装置の簡単な動作例を示す説明図である。ＣＰＵ４１１からの指示に応じてカメラ４０３が、写真を撮影する。そして、ＣＰＵ４１１が、統計量処理ＤＭＡ４１６にカメラ４０３からの画像データの取得を指示する。
【００４７】
図６（１）に示すように、統計量処理ＤＭＡ４１６は、カメラＩ／Ｆ４１４を介して、カメラ４０３から画像データを取得する。図６（２）に示すように、統計量処理ＤＭＡ４１６は、例えば、取得した画像データを外部メモリ４０４に転送する。そして、図６（３）に示すように、統計量処理ＤＭＡ４１６は、例えば、転送中に画像データの統計量を演算する。
【００４８】
つぎに、図６（４）に示すように、統計量処理ＤＭＡ４１６は、例えば、演算結果を統計量格納メモリ４１５に格納する。統計量処理ＤＭＡ４１６は、ＣＰＵ４１１に演算および転送の終了を通知する。
【００４９】
そして、図６（５）に示すように、ＣＰＵ４１１は、画像処理中に、統計量を統計量格納メモリ４１５から取得する。画像処理とは、画像に含まれる特徴量の抽出処理などが挙げられるが、特に限定しない。
【００５０】
つぎに、統計量処理ＤＭＡ４１６および統計量格納メモリ４１５の詳細例について説明する。統計量処理ＤＭＡ４１６は、取得する画素値を格納するバッファと、バッファに格納された画素値に基づいて画素値の統計量を算出する演算部と、を有する。統計量処理ＤＭＡ４１６は、画素値の統計量の種類が複数である場合に、画素値の統計量の種類の各々について画素値の統計量を算出する演算部を有する。図７には、画素値の統計量として、画素値の平均値、画素値の中央値、画素値の分散、画素値の標準偏差、画素値の最頻値、画素値の最大値、画素値の最小値、画素値のヒストグラムのうちのすべてについて演算可能か否かを切り替えることが可能な例を示す。
【００５１】
図７は、実施例１に係る統計量処理ＤＭＡおよび統計量格納メモリの詳細例を示す説明図である。まず、統計量処理ＤＭＡ４１６について説明する。統計量処理ＤＭＡ４１６は、例えば、内部ＤＭＡ７０１と、シーケンシャルデータバッファ７０２と、動作制御部７０３と、を有する。統計量処理ＤＭＡ４１６は、平均演算部７０４と、分散演算部７０５と、標準偏差演算部７０６と、最頻値演算部７０７と、中央値演算部７０８と、最大値演算部７０９と、最小値演算部７１０と、ヒストグラム演算部７１１と、データ転送部７１２と、を有する。
【００５２】
内部ＤＭＡ７０１は、カメラ４０３から画像に含まれる画素ごとに画素値を所定の順で取得する。内部ＤＭＡ７０１は、取得した画素ごとの画素値を取得した順に外部メモリ４０４に転送する際に、シーケンシャルデータバッファ７０２へ格納する。
【００５３】
図８は、画像に含まれる画素ごとの画素値例を示す説明図である。画像のサイズは、例えば、Ｎ×Ｍである。Ｎは、例えば、４８０である。Ｍは、例えば、６４０である。画像データとは、例えば、画像に含まれる複数の画素の各々についての画素値である。画素値の集合が画像データである。ここでは、図７に示した内部ＤＭＡ７０１は、例えば、カメラ４０３から１画素ずつ画素値を統計量処理ＤＭＡ４１６まで取得する。図８の例では、画素値の種類は、例えば、ＲＧＢ、ＹＵＶなどがあるが、図７の例では、画素値としてＹ（輝度データ）が転送される。ここでは、一例として１画素の１種類の画素値は８ビットのデータとして説明する。
【００５４】
図７の説明に戻って、内部ＤＭＡ７０１は、シーケンシャルデータバッファ７０２へ１画素ごとの８ビットのデータを格納する。ここでは、一例として１画素ごとに画素値をカメラ４０３から取得するため、シーケンシャルデータバッファ７０２は、例えば、８ビットのデータを格納可能なバッファサイズである。シーケンシャルデータバッファ７０２は、取得した画素値である８ビットのデータを各種の演算部へ出力する。
【００５５】
動作制御部７０３は、例えば、統計量処理ＤＭＡ４１６の全体の制御を行う。また、動作制御部７０３は、例えば、各種演算部をクロックゲーティングやパワーゲーティングを用いて動作させたり止めたりする制御を行う。
【００５６】
動作制御部７０３は、例えば、各種演算部を動作させるか否かを設定可能な設定レジスタ７１３を有する。設定レジスタ７１３には、例えば、平均演算部７０４からヒストグラム演算部７１１までの演算部ごとに対応するレジスタ空間がある。設定レジスタ７１３には、例えば、演算を行う演算部に対応するレジスタの値を１に設定させ、演算を行わない演算部に対応するレジスタの値を０に設定させる。ＣＰＵ４１１が、設定レジスタ７１３に対していずれの演算を行うかの設定を行う。
【００５７】
平均演算部７０４は、例えば、画像の各画素の画素値の平均値を算出する。平均演算部７０４は、例えば、シーケンシャルデータバッファ７０２から取得された１画素分の画素値を入力された順に加算する。このため、平均演算部７０４は、例えば、１画素の画素値のデータサイズよりも少し大きい程度のデータサイズの途中経過を保存するバッファを有する。平均演算部７０４は、当該バッファに加算結果を格納する。そして、平均演算部７０４は、例えば、画素値の加算が終了すると、該バッファ内の加算結果を演算に用いた画素数で除算して平均値を求める。１画素値のサイズが８ビットの場合、平均演算部７０４によって得られる演算結果のデータサイズは、例えば、８ビットである。
【００５８】
演算に用いる画素数については、統計量処理ＤＭＡ４１６がカウンタなどを設けて計数してもよいし、動作制御部７０３に予め画像の使用サイズなどが設定され、動作制御部７０３が、設定された使用サイズに対応する画素数を各演算部に指示してもよい。
【００５９】
分散演算部７０５は、例えば、画像の各画素の画素値の分散値を算出する。分散演算部７０５は、例えば、２次のモーメントの演算を入力された順に行う。分散演算部７０５は、２次のモーメントの演算結果と、平均演算部７０４によって求めた平均値と、に基づいて分散を算出する。１画素値のデータサイズが８ビットの場合、分散演算部７０５によって得られる演算結果のデータサイズは、例えば、精度によって異なるが、３２ビット程度である。ここでは、分散演算部７０５が平均演算部７０４の処理結果を流用する例を挙げたが、分散演算部７０５に平均値を算出する機能が含まれていてもよい。
【００６０】
標準偏差演算部７０６は、例えば、分散演算部７０５によって演算された分散の正の平方根によって標準偏差値を算出する。１画素値のサイズが８ビットの場合、標準偏差演算部７０６によって得られる標準偏差値のデータサイズは、例えば、精度によって異なるが、３２ビット程度である。ここでは、標準偏差演算部７０６が分散演算部７０５の処理結果を流用する例を挙げたが、標準偏差演算部７０６に分散値を算出する機能が含まれていてもよい。
【００６１】
最頻値演算部７０７は、例えば、画像に含まれる各画素の画素値から最頻値を求める。１画素値のサイズが８ビットの場合、最頻値演算部７０７は、例えば、画素値が０〜２５５までのそれぞれについて頻度をカウント可能なカウンタを有する。最頻値演算部７０７は、例えば、取得した画素値が１５の場合、１５についてのカウンタをカウントアップする。最頻値演算部７０７は、例えば、取得した画素値が２３０の場合、２３０についてのカウンタをカウントアップする。
【００６２】
そして、最頻値演算部７０７は、複数の画素のすべての画素値の取得が終了すると、各カウンタの中でカウンタ値が最も大きい画素値を最頻値として出力する。１画素値のサイズが８ビットの場合、最頻値演算部７０７によって得られる演算結果のデータサイズは、例えば、画素値のサイズの８ビットである。
【００６３】
中央値演算部７０８は、例えば、画像に含まれる各画素の画素値から中央値を算出する。１画素値のサイズが８ビットの場合、中央値演算部７０８は、例えば、画素値が０〜２５５までのそれぞれについて頻度をカウント可能なカウンタを有する。そして、中央値演算部７０８は、例えば、複数の画素のすべての画素値の取得が終了すると、０〜２５５の順にカウンタのカウンタ値を加算して画素値の数の半分の数となるカウンタに対応する画素値を出力する。画素値の数の半分の数が、３０７２００／２の１５３６００である。０についてのカウンタのカウント値から１００についてのカウンタのカウント値までの合計値が、例えば、１５３５００であり、１０１についてのカウンタのカウント値が２００であると、中央値は１０１となる。１画素値のサイズが８ビットの場合、中央値演算部７０８によって得られる演算結果のデータサイズは、例えば、画素値のサイズの８ビットである。
【００６４】
つぎに、最大値演算部７０９は、例えば、画像に含まれる各画素の画素値から最大値を求める。１画素値のサイズが８ビットの場合、中央値演算部７０８は、例えば、画素値が０〜２５５までのそれぞれについて頻度をカウント可能なカウンタを有する。そして、中央値演算部７０８は、例えば、複数の画素のすべての画素値の取得が終了すると、０〜２５５の中でカウント値が０より大きい画素値のうち最も大きい画素値を最大値として出力する。１画素値のサイズが８ビットの場合、最大値演算部７０９によって得られる演算結果のデータサイズは、例えば、画素値のサイズの８ビットである。
【００６５】
最小値演算部７１０は、例えば、画像に含まれる各画素の画素値から最小値を求める。１画素値のサイズが８ビットの場合、最小値演算部７１０は、例えば、画素値が０〜２５５までのそれぞれについて頻度をカウント可能なカウンタを有する。そして、最小値演算部７１０は、例えば、複数の画素のすべての画素値の取得が終了すると、０〜２５５の中でカウント値が０より大きい画素値のうち最も小さい画素値を最小値として出力する。１画素値のサイズが８ビットの場合、最小値演算部７１０によって得られる演算結果のデータサイズは、例えば、画素値のサイズの８ビットである。
【００６６】
ヒストグラム演算部７１１は、例えば、画像に含まれる各画素の画素値のヒストグラムを求める。１画素値のサイズが８ビットの場合、最小値演算部７１０は、例えば、画素値が０〜２５５までのそれぞれについて頻度をカウント可能なカウンタを有する。そして、最小値演算部７１０は、例えば、複数の画素のすべての画素値の取得が終了すると、０〜２５５の各々についてのカウント値を出力する。１画素値のサイズが８ビットの場合、最小値演算部７１０によって得られる演算結果のデータサイズは、例えば、画素値のサイズの８ビット×２５６の２５６バイトである。
【００６７】
ここで、平均演算部７０４からヒストグラム演算部７１１において共通化可能な部分機能については一つの機能ブロックとして共有してもよい。
【００６８】
データ転送部７２１は、各演算部からの演算結果を取得して、内部バス４１９を介して、マイコン４０１のアドレス空間にマップされた統計量格納メモリ４１５へ演算結果を転送する。
【００６９】
統計量格納メモリ４１５は、例えば、データ転送部７２１と、動作制御部７２２と、平均値格納メモリ７２３と、分散値格納メモリ７２４と、標準偏差値格納メモリ７２５と、最頻値格納メモリ７２６と、中央値格納メモリ７２７と、を有する。統計量格納メモリ４１５は、最大値格納メモリ７２８と、最小値格納メモリ７２９と、ヒストグラム格納メモリ７３０と、を有する。
【００７０】
データ転送部７２１は、例えば、統計量処理ＤＭＡ４１６からのデータを統計量格納メモリ４１５内の各種メモリに格納する。データ転送部７２１は、例えば、ＣＰＵ４１１などの指示に応じて統計量格納メモリ４１５内の各種メモリに格納されたデータをＣＰＵ４１１やローカルメモリ４１７などに転送する。
【００７１】
動作制御部７２２は、統計量格納メモリ４１５内の各種メモリの書き込みや読み出しを制御する。
【００７２】
平均値格納メモリ７２３は、平均演算部７０４によって演算された平均値を格納する。分散値格納メモリ７２４は、分散演算部７０５によって演算された分散値を格納する。標準偏差値格納メモリ７２５は、標準偏差演算部７０６によって演算された標準偏差値を格納する。
【００７３】
最頻値格納メモリ７２６は、最頻値演算部７０７によって演算された最頻値を格納する。中央値格納メモリ７２７は、中央値演算部７０８によって演算された中央値を格納する。最大値格納メモリ７２８は、最大値演算部７０９によって演算された最大値を格納する。最小値格納メモリ７２９は、最小値演算部７１０によって演算された最小値を格納する。ヒストグラム格納メモリ７３０は、ヒストグラム演算部７１１によって演算されたヒストグラムを格納する。
【００７４】
ここで、消費電力量の削減効果について簡単に説明する。画像の平均値を算出する場合を例に挙げて説明する。端末装置４００で消費する消費電力量を大きく分けると、マイコン４０１で消費する消費電力量と、カメラ４０３で消費する消費電力量と、外部メモリ４０４で消費する消費電力量と、がある。各消費電力量は、以下式（１）〜（３）の通りである。ｍｃｏｍはマイコン４０１を表す。ｃａｍはカメラ４０３を表す。ｅｘｍｅｍは外部メモリを表す。
【００７５】
マイコン４０１で消費されるエネルギーＥmcom＝マイコン４０１の単位時間当たりの平均電力量Ｐmcom×マイコンの動作時間・・・（１）
カメラ４０３で消費されるエネルギーＥcam＝カメラ４０３の単位時間当たりの平均電力量Ｐcam×カメラ４０３の動作時間・・・（２）
外部メモリ４０４で消費されるエネルギーＥexmem＝外部メモリ４０４の単位時間当たりの平均電力量Ｐexmem×外部メモリ４０４の動作時間・・・（３）
【００７６】
このため、端末装置で消費する消費電力量は、消費電力量Ｅｍと消費電力量Ｅｃと消費電力量Ｅоの合計消費電力量である。図２に示すような構成の場合、カメラ２０３から外部メモリ２０４への転送処理と、ＣＰＵ２１１における統計量の計算とが主な処理である。図２に示すＣＰＵ２１１と図４に示すＣＰＵ４１１との能力は同じであり、動作周波数をｆとする。カメラ４０３と外部メモリ４０４の周波数はｆ／４とする。図２に示す例も同様に、カメラ２０３と外部メモリ２０４の周波数はｆ／４とする。
【００７７】
ＣＰＵ２１１のクロックサイクル時間は１／ｆである。画像データのサイズは、上述したように、横Ｍ×縦Ｎとする。ここでは、説明の簡単化のために、輝度データがカメラ４０３やカメラ２０３から出力されることとする。
【００７８】
図２に示すような構成の端末装置２００において消費される電力量Ｅｔ１は、以下式（４）の通りである。
【００７９】
電力量Ｅｔ１＝
｛（Ｍ×Ｎ×４×（１／ｆ））×（平均電力量Ｐcam＋平均電力量Ｐexmem＋平均電力量ＰmcomDMA）｝＋
｛（Ｍ×Ｎ×４×（１／ｆ））×（平均電力量ＰmcomCPU＋平均電力量Ｐcam）｝・・・（４）
【００８０】
平均電力量ＰmcomDMAとは、マイコン２０１内のＤＭＡ２１５がデータ転送しているときの単位時間当たりの平均電力量である。平均電力量Ｐｍｃとは、マイコン２０１内のＣＰＵ２１１が演算処理をしているときの単位時間当たりの平均電力量である。上記式（４）における前半の項は、画像データを転送中の電力量である。式（４）における後半の項は、ＣＰＵ２１１により平均値を計算する際の電力量である。画像データの転送に要する時間とＣＰＵ２１１での演算時間は画素数とカメラ２０３および外部メモリ２０４の動作周波数に比例するため、（Ｍ×Ｎ×４×（１／ｆ））とする。
【００８１】
つぎに、実施例１に係る構成の端末装置４００において消費される電力量Ｅｔ２は、以下式（５）の通りとなる。ｓｔａｔは統計量を表す。ｍｃｏｍＤＭＡｓｔａｔはマイコンＤＭＡ統計量を表す。
【００８２】
電力量Ｅｔ２＝
｛（Ｍ×Ｎ×４×（１／ｆ））×（平均電力量Ｐcam＋平均電力量Ｐexmem＋平均電力量ＰmcomDMA）｝＋
｛（Ｍ×Ｎ×４×（１／ｆ））×（平均電力量ＰmcomDMAstat）｝・・・（５）
【００８３】
平均電力量ＰmcomDMAstatは、統計量の演算に要するマイコン４０１の統計量処理ＤＭＡ４１６による統計量の算出に要する平均の消費電力量である。図２に示す構成における式（４）と実施例１の構成における式（５）とは、前半の項が同じである。このため、式（４）の（平均電力量ＰmcomCPU＋平均電力量Ｐcam）と式（５）の（平均電力量ＰmcomDMAstat）とを比較すればよい。
【００８４】
外部メモリ４０４の電圧はマイコン４０１のロジック部の電圧より大きくなる場合が多い。また、統計量処理ＤＭＡ４１６の統計量を計算する部分は、ハードワイヤードロジックなどによって形成される可能性が高いため、統計量処理ＤＭＡ４１６の統計量の計算は、ソフトウェア処理であるＣＰＵ４１１による統計量の計算よりも消費電力量は小さくなる。以上の理由により、式（４）の（平均電力量ＰmcomCPU＋平均電力量Ｐcam）＞式（５）の（平均電力量ＰmcomDMAstat）となる。このため、実施例１に係る端末装置４００によって全体の消費電力量の低減を図ることができる。
【００８５】
（端末装置４００による処理手順例）
図９は、端末装置による処理手順例を示すフローチャートである。カメラ４０３が、画像データの取得を開始する（ステップＳ９０１）。つぎに、カメラ４０３が、画像データを出力する（ステップＳ９０２）。そして、統計量処理ＤＭＡ４１６が、画像データをカメラ４０３から外部メモリ４０４に転送する（ステップＳ９０３）。
【００８６】
つづいて、統計量処理ＤＭＡ４１６が、画像データのコピーを取得する（ステップＳ９０４）。つぎに、統計量処理ＤＭＡ４１６が、画像データのコピーから統計量を計算する（ステップＳ９０５）。そして、統計量処理ＤＭＡ４１６が、すべての画像データの転送が完了したか否かを判断する（ステップＳ９０６）。転送が完了していないと判断された場合（ステップＳ９０６：Ｎｏ）、統計量処理ＤＭＡ４１６が、ステップＳ９０２へ戻る。
【００８７】
転送が完了したと判断された場合（ステップＳ９０６：Ｙｅｓ）、統計量処理ＤＭＡ４１６が、ＣＰＵ４１１に画像データの転送完了を通知する（ステップＳ９０７）。統計量処理ＤＭＡ４１６が、統計量の計算が完了したか否かを判断する（ステップＳ９０８）。統計量の計算が完了していないと判断された場合（ステップＳ９０８：Ｎｏ）、統計量処理ＤＭＡ４１６が、ステップＳ９０８へ戻る。
【００８８】
統計量の計算が完了したと判断された場合（ステップＳ９０８：Ｙｅｓ）、統計量処理ＤＭＡ４１６が、計算が完了した統計量を統計量格納メモリ４１５に格納する（ステップＳ９０９）。統計量処理ＤＭＡ４１６が、統計量の計算完了をＣＰＵ４１１に通知し（ステップＳ９１０）、一連の処理を終了する。
【００８９】
図１０および図１１は、統計量処理ＤＭＡによる統計処理手順例を示すフローチャートである。統計量処理ＤＭＡ４１６は、内部ＤＭＡ７０１により取得した画素値を外部メモリ４０４へ転送する（ステップＳ１００１）。統計量処理ＤＭＡ４１６は、統計量の計算を行う設定がオンであるか否かを判断する（ステップＳ１００２）。
【００９０】
統計量の計算を行う設定がオンでないと判断された場合（ステップＳ１００２：Ｎｏ）、統計量処理ＤＭＡ４１６は、一連の処理を終了する。統計量の計算を行う設定がオンであると判断された場合（ステップＳ１００２：Ｙｅｓ）、統計量処理ＤＭＡ４１６は、内部ＤＭＡ７０１から取得した画素値をシーケンシャルデータバッファ７０２へコピー（ステップＳ１００３）。コピーするとは、シーケンシャルデータバッファ７０２へ画素値を格納することである。ステップＳ１００４とステップＳ１００７とステップＳ１０１０とステップＳ１０１３とステップＳ１１０１と、ステップＳ１１０４と、ステップＳ１１０７と、ステップＳ１１１０とは、並列処理である。
【００９１】
統計量処理ＤＭＡ４１６は、平均を計算する設定がオンであるか否かを判断する（ステップＳ１００４）。平均を計算する設定がオンであると判断された場合（ステップＳ１００４：Ｙｅｓ）、統計量処理ＤＭＡ４１６は、平均演算部７０４により平均値を計算し（ステップＳ１００５）、ステップＳ１０１６へ移行する。平均を計算する設定がオンでないと判断された場合（ステップＳ１００４：Ｎｏ）、統計量処理ＤＭＡ４１６は、平均演算部７０４のパワーまたはクロックの供給を停止し（ステップＳ１００６）、一連の処理を終了する。
【００９２】
統計量処理ＤＭＡ４１６は、分散を計算する設定がオンであるか否かを判断する（ステップＳ１００７）。分散を計算する設定がオンであると判断された場合（ステップＳ１００７：Ｙｅｓ）、統計量処理ＤＭＡ４１６は、分散演算部７０５で分散値を計算し（ステップＳ１００８）、ステップＳ１０１６へ移行する。分散を計算する設定がオンでないと判断された場合（ステップＳ１００７：Ｎｏ）、統計量処理ＤＭＡ４１６は、分散演算部７０５のパワーまたはクロックの供給を停止し（ステップＳ１００９）、一連の処理を終了する。
【００９３】
統計量処理ＤＭＡ４１６は、標準偏差を計算する設定がオンであるか否かを判断する（ステップＳ１０１０）。標準偏差を計算する設定がオンであると判断された場合（ステップＳ１０１０：Ｙｅｓ）、統計量処理ＤＭＡ４１６は、標準偏差演算部７０６により標準偏差値を計算し（ステップＳ１０１１）、ステップＳ１０１６へ移行する。標準偏差を計算する設定がオンでないと判断された場合（ステップＳ１０１０：Ｎｏ）、統計量処理ＤＭＡ４１６は、標準偏差演算部７０６のパワーまたはクロックの供給を停止し（ステップＳ１０１２）、一連の処理を終了する。
【００９４】
統計量処理ＤＭＡ４１６は、最頻値を計算する設定がオンであるか否かを判断する（ステップＳ１０１３）。最頻値を計算する設定がオンであると判断された場合（ステップＳ１０１３：Ｙｅｓ）、統計量処理ＤＭＡ４１６は、最頻値演算部７０７により最頻値を計算し（ステップＳ１０１４）、ステップＳ１０１６へ移行する。最頻値を計算する設定がオフであると判断された場合（ステップＳ１０１３：Ｎｏ）、統計量処理ＤＭＡ４１６は、最頻値演算部７０７のパワーまたはクロックの供給を停止し（ステップＳ１０１５）、一連の処理を終了する。
【００９５】
図１１に移って、統計量処理ＤＭＡ４１６は、中央値を計算する設定がオンであるか否かを判断する（ステップＳ１１０１）。中央値を計算する設定がオンであると判断された場合（ステップＳ１１０１：Ｙｅｓ）、統計量処理ＤＭＡ４１６は、中央値演算部７０８によって中央値を計算し（ステップＳ１１０２）、ステップＳ１０１６へ移行する。中央値を計算する設定がオフであると判断された場合（ステップＳ１１０１：Ｎｏ）、統計量処理ＤＭＡ４１６は、中央値演算部７０８のパワーまたはクロックの供給を停止し（ステップＳ１１０３）、一連の処理を終了する。
【００９６】
統計量処理ＤＭＡ４１６は、最小値を計算する設定がオンであるか否かを判断する（ステップＳ１１０４）。最小値を計算する設定がオンであると判断された場合（ステップＳ１１０４：Ｙｅｓ）、統計量処理ＤＭＡ４１６は、最小値演算部７１０により最小値を計算し（ステップＳ１１０５）、ステップＳ１０１６へ移行する。最小値を計算する設定がオフであると判断された場合（ステップＳ１１０４：Ｎｏ）、統計量処理ＤＭＡ４１６は、最小値演算部７１０のパワーまたはクロックの供給を停止し（ステップＳ１１０６）、一連の処理を終了する。
【００９７】
統計量処理ＤＭＡ４１６は、最大値を計算する設定がオンであるか否かを判断する（ステップＳ１１０７）。最大値を計算する設定がオンであると判断された場合（ステップＳ１１０７：Ｙｅｓ）、統計量処理ＤＭＡ４１６は、最大値演算部７０９により最大値を計算し（ステップＳ１１０８）、ステップＳ１０１６へ移行する。最小値を計算する設定がオフであると判断された場合（ステップＳ１１０７：Ｎｏ）、統計量処理ＤＭＡ４１６は、最大値演算部７０９のパワーまたはクロックの供給を停止し（ステップＳ１１０９）、一連の処理を終了する。
【００９８】
統計量処理ＤＭＡ４１６は、ヒストグラムを計算する設定がオンであるか否かを判断する（ステップＳ１１１０）。ヒストグラムを計算する設定がオンであると判断された場合（ステップＳ１１１０：Ｙｅｓ）、統計量処理ＤＭＡ４１６は、ヒストグラム演算部７１１によりヒストグラムを計算し（ステップＳ１１１１）、ステップＳ１０１６へ移行する。ヒストグラムを計算する設定がオフであると判断された場合（ステップＳ１１１０：Ｎｏ）、統計量処理ＤＭＡ４１６は、ヒストグラム演算部７１１のパワーまたはクロックの供給を停止し（ステップＳ１１１２）、一連の処理を終了する。
【００９９】
図１０の説明に戻って、統計量処理ＤＭＡ４１６は、すべての画像データをシーケンシャルデータバッファ７０２へコピーしたか否かを判断する（ステップＳ１０１６）。すべての画像データをシーケンシャルデータバッファ７０２へコピーしていないと判断された場合（ステップＳ１０１６：Ｎｏ）、ステップＳ１００１へ戻る。すべての画像データをシーケンシャルデータバッファ７０２へコピーしたと判断された場合（ステップＳ１０１６：Ｙｅｓ）、統計量処理ＤＭＡ４１６は、すべての統計量の計算が完了したか否かを判断する（ステップＳ１０１７）。
【０１００】
すべての統計量の計算が完了していないと判断された場合（ステップＳ１０１７：Ｎｏ）、統計量処理ＤＭＡ４１６は、ステップＳ１００４、Ｓ１００７、Ｓ１０１０、Ｓ１０１３、Ｓ１１０１、Ｓ１１０４、Ｓ１１０７、Ｓ１１１０の並列処理に戻る。すべての統計量の計算が完了したと判断された場合（ステップＳ１０１７：Ｙｅｓ）、統計量処理ＤＭＡ４１６は、計算が完了した各種の統計量を統計量格納メモリ４１５へ転送し（ステップＳ１０１８）、一連の処理を終了する。
【０１０１】
（実施例２）
例えば、画像のうちの一部の領域だけについて統計量を演算する場合がある。そこで、実施例２では、例えば、統計量の演算対象とする領域を設定可能なレジスタを設けておき、当該レジスタに領域を設定することにより、カメラ４０３が撮影した画像のうちの一部の領域だけについての統計量を演算することができる。実施例２では、実施例１と同一の構成については同一符号を付し、実施例１と同一の構成や同一の処理についての詳細な説明を省略する。
【０１０２】
統計量処理ＤＭＡ４１６は、画像のうち演算対象となる領域を指定可能なレジスタを取得する。そして、演算部は、複数の画素のうち、レジスタに設定された演算対象となる領域に含まれる各画素の画素値に基づいて当該画素値の統計量を算出する。
【０１０３】
図１２は、実施例２に係る統計量処理ＤＭＡおよび統計量格納メモリの詳細例を示す説明図である。ここで、統計量格納メモリ４１５については実施例１と同じであるため、詳細な説明を省略する。
【０１０４】
統計量処理ＤＭＡ４１６は、図７に示した例と同様に、例えば、内部ＤＭＡ７０１と、シーケンシャルデータバッファ７０２と、動作制御部７０３と、平均演算部７０４と、を有する。統計量処理ＤＭＡ４１６は、図７の例と同様に、分散演算部７０５と、標準偏差演算部７０６と、最頻値演算部７０７と、中央値演算部７０８と、最大値演算部７０９と、最小値演算部７１０と、ヒストグラム演算部７１１と、データ転送部７１２と、を有する。
【０１０５】
動作制御部７０３は、例えば、図７に示した設定レジスタ７１３と、領域設定レジスタ１２０１と、を有する。領域設定レジスタ１２０１は、例えば、統計量の演算対象となる領域が設定可能なレジスタである。領域設定レジスタ１２０１には、ＣＰＵ４１１が統計量の演算対象となる領域を設定する。
【０１０６】
例えば、領域設定レジスタ１２０１には、演算対象の領域内の画素の開始位置と、演算対象の領域内の画素の終了位置と、演算対象の領域の縦方向のサイズと、演算対象の領域の横方向のサイズと、などを設定可能とする。また、領域が設定可能であれば、設定方法については特に限定しない。
【０１０７】
図１３は、画像のうちの演算対象となる領域例を示す説明図である。画像８００のうちの演算対象の領域１３００は画像の中心部分である。図１２に示す領域設定レジスタ１２０１には、演算対象の領域内の画素の開始位置として（１５０，１９０）が設定され、演算対象の領域内の画素の終了位置として（３９０，５１０）が設定される。また、領域設定レジスタ１２０１には、演算対象の領域の縦方向のサイズとして「２４０」が設定され、演算対象の領域の横方向のサイズとして「３２０」が設定される。
【０１０８】
図１２の説明に戻って、内部ＤＭＡ７０１は、画像の画素ごとにカメラ４０３から画素値を取得する。そして、シーケンシャルデータバッファ７０２は、内部ＤＭＡ７０１が画素値を取得する度に、画素値を格納して各演算部に画素値を出力する。
【０１０９】
動作制御部７０３は、シーケンシャルデータバッファ７０２から各演算部に出力された画素値が、領域設定レジスタ１２０１に設定された演算対象の領域内の画素値であるか否かの制御を行う。動作制御部７０３は、シーケンシャルデータバッファ７０２から出力される画素値が、領域設定レジスタ１２０１に設定された演算対象の領域内の画素値であるか否かを、取り込み開始からのクロック数などによって判別可能である。
【０１１０】
動作制御部７０３は、領域設定レジスタ１２０１に設定された演算対象の領域内の画素値である場合に、設定レジスタ７１３によって計算する設定がオンとなっている演算部に演算可能なように制御する。動作制御部７０３は、領域設定レジスタ１２０１に設定された演算対象の領域内の画素値である場合に、設定レジスタ７１３によって計算する設定がオンとなっている演算部に演算できないように制御する。演算できないようにするとは、パワーを停止するのではなく、例えば、画素値を演算部が取り込まないように制御することである。
【０１１１】
これにより、小領域の統計量を演算することが可能となり、ＣＰＵ４１１が演算しなくてもよくなる。
【０１１２】
（実施例３）
実施例３では、画素値として複数種類のデータの転送を可能とするために、統計量処理ＤＭＡ４１６が、種類ごとに、画素値をコピー可能なバッファと、演算部と、を設ける。実施例３では、実施例１や実施例２と同一の構成については同一符号を付し、実施例１や実施例２と同一の構成や同一の処理についての詳細な説明を省略する。
【０１１３】
例えば、カメラ４０３から取得される画素値が複数種類である場合、統計量処理ＤＭＡ４１６に含まれるシーケンシャルデータバッファ７０２は、画素値の種類の各々について設けられる。統計量処理ＤＭＡ４１６に含まれる演算部は、画素値の種類の各々について設けられる。
【０１１４】
図１４は、実施例３に係る統計量処理ＤＭＡおよび統計量格納メモリの詳細例を示す説明図である。ここでは、画素値として３種類のデータを転送する例で説明する。統計量処理ＤＭＡ４１６は、内部ＤＭＡ７０１と、シーケンシャルデータバッファ７０２−１〜７０２−３と、動作制御部７０３と、平均演算部７０４−１〜７０４−３と、を有する。さらに、統計量処理ＤＭＡ４１６は、分散演算部７０５−１〜７０５−３と、標準偏差演算部７０６−１〜７０６−３と、最頻値演算部７０７−１〜７０７−３と、中央値演算部７０８−１〜７０８−３と、を有する。統計量処理ＤＭＡ４１６は、最大値演算部７０９−１〜７０９〜３と、最小値演算部７１０−１〜７１０−３と、ヒストグラム演算部７１１−１〜７１１−３と、データ転送部７１２と、を有する。
【０１１５】
内部ＤＭＡ７０１は、カメラ４０３から画像に含まれる画素ごとに３種類の画素値を取得して外部メモリ４０４へ転送する。
【０１１６】
図１５は、実施例３に係る画像に含まれる画素ごとの画素値例を示す説明図である。画像８００は、例えば、上述の通り、Ｎ×Ｍのサイズである。画像に含まれる画素ごとに輝度データと２種類の色差データとの３種類の画素値が同時に統計量処理ＤＭＡ４１６へ転送される。色差データは、例えば、輝度データと青色成分の差分値と、輝度データと赤色成分の差分値と、の２種類である。
【０１１７】
図１４の説明に戻って、内部ＤＭＡ７０１が取得したシーケンシャルデータバッファ７０２−１は、例えば、内部ＤＭＡ７０１が取得した画素の輝度データを格納する。内部ＤＭＡ７０１が取得したシーケンシャルデータバッファ７０２−２は、例えば、内部ＤＭＡ７０１が取得した画素の１種類目の色差データを格納する。内部ＤＭＡ７０１が取得したシーケンシャルデータバッファ７０２−３は、例えば、内部ＤＭＡ７０１が取得した画素の２種類目の色差データを格納する。ここで、輝度データと２種類の色差データとでＹＵＶとも称する。
【０１１８】
各演算部の「−１」についてはシーケンシャルデータバッファ７０２−１からの画素値についての統計量を算出する。各演算部の「−２」についてはシーケンシャルデータバッファ７０２−２からの画素値についての統計量を算出する。各演算部の「−３」についてはシーケンシャルデータバッファ７０２−３からの画素値についての統計量を算出する。例えば、輝度データの平均値、第１の色差データの平均値、第２の色差データの平均値などのように、統計量の種類ごとに３つの統計量が得られる。
【０１１９】
図１４の例では、３種類の画素値用に３面となっているが、特に限定しない。例えば、画像データのＲＧＢおよびＹＵＶの６種類のすべての画素値に対して統計量を算出するためには、６面とする。また、２種類の画素値用に２面としてもよい。
【０１２０】
（実施例４）
実施例４では、実施例２と実施例３とを組み合わせて、画素値として複数種類のデータを転送するとともに、計算の対象となる領域を設定可能とする。実施例４では、実施例１から実施例３と同一の構成については同一符号を付し、実施例１から実施例３と同一の構成や同一の処理についての詳細な説明を省略する。
【０１２１】
図１６は、実施例４に係る統計量処理ＤＭＡおよび統計量格納メモリの詳細例を示す説明図である。ここでは、画素値として３種類のデータを転送する例で説明する。統計量処理ＤＭＡ４１６は、実施例３と同様に、内部ＤＭＡ７０１と、シーケンシャルデータバッファ７０２−１〜７０２−３と、動作制御部７０３と、平均演算部７０４−１〜７０４−３と、を有する。さらに、統計量処理ＤＭＡ４１６は、分散演算部７０５−１〜７０５−３と、標準偏差演算部７０６−１〜７０６−３と、最頻値演算部７０７−１〜７０７−３と、中央値演算部７０８−１〜７０８−３と、を有する。統計量処理ＤＭＡ４１６は、最大値演算部７０９−１〜７０９〜３と、最小値演算部７１０−１〜７１０−３と、ヒストグラム演算部７１１−１〜７１１−３と、データ転送部７１２と、を有する。
【０１２２】
動作制御部７０３は、例えば、図７に示した設定レジスタ７１３と、領域設定レジスタ１２０１と、を有する。領域設定レジスタ１２０１は、例えば、統計量の演算対象となる領域が設定可能なレジスタである。領域設定レジスタ１２０１には、ＣＰＵ４１１が統計量の演算対象となる領域を設定する。
【０１２３】
例えば、領域設定レジスタ１２０１には、演算対象の領域内の画素の開始位置と、演算対象の領域内の画素の終了位置と、演算対象の領域の縦方向のサイズと、演算対象の領域の横方向のサイズと、などを設定可能とする。また、領域が設定可能であれば、設定方法については特に限定しない。
【０１２４】
ここで、領域設定レジスタ１２０１は、例えば、画素値として取得される３種類のデータで共通して演算対象の領域を設定可能である。または、領域設定レジスタ１２０１は、例えば、画素値として取得される３種類のデータの各々について演算対象の領域を設定可能としてもよい。または、領域設定レジスタ１２０１は、例えば、輝度データについて演算対象の領域を設定可能であり、２種類の色差データについて共通して演算対象の領域を設定可能としてもよい。
【０１２５】
（実施例５）
実施例５には、統計量格納メモリ４１５が統計量処理ＤＭＡ４１６に含まれる例を説明する。これにより、統計量処理ＤＭＡ４１６から統計量格納メモリ４１５へデータを格納する際に、内部バス４１９を利用しなくてよいため、内部バス４１９が混雑するのを抑制できる。実施例５では、実施例１から実施例３と同一の構成については同一符号を付し、実施例１から実施例３と同一の構成や同一の処理についての詳細な説明を省略する。
【０１２６】
図１７は、実施例５に係る端末装置の詳細例を示す説明図である。端末装置４００は、図４の例と同様に、マイコン４０１と、通信部４０２と、カメラ４０３と、外部メモリ４０４と、を有する。
【０１２７】
マイコン４０１は、例えば、ＣＰＵ４１１と、フラッシュメモリ４１２と、通信制御部４１３と、カメラＩ／Ｆ４１４と、統計量処理ＤＭＡ４１６と、ローカルメモリ４１７と、外部メモリＩ／Ｆ４１８と、を有する。マイコン４０１は、例えば、論理積回路であるＡＮＤ、否定論理回路であるＩＮＶＥＲＴＥＲ、論理和回路であるＯＲや、ラッチ回路であるＦＦなどの素子によって形成されてもよい。また、マイコン４０１の各部は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡなどのＰＬＤによって実現されてもよい。具体的には、例えば、上述した各部の機能をハードウェア記述言語などによってネットリストに機能定義し、そのネットリストを論理合成してＡＳＩＣやＰＬＤに与えることにより、各部を実現してもよい。
【０１２８】
統計量処理ＤＭＡ４１６は、統計量格納メモリ４１５を有する、統計量処理ＤＭＡ４１６は、ＣＰＵ４１１を介さずにカメラ４０３などの装置と外部メモリ４０４との間のデータ転送を行うＤＭＡコントローラである。また、統計量処理ＤＭＡ４１６は、カメラ４０３などの端末装置４００から外部メモリ４０４にデータを転送する際に、データに基づいて統計量を算出する。統計量格納メモリ４１５は、統計量処理ＤＭＡ４１６によって算出された統計量を格納する。統計量格納メモリ４１５は、例えば、小容量のＳＲＡＭやフラッシュメモリ４１２などが挙げられる。
【０１２９】
図１８は、実施例５に係る統計量処理ＤＭＡおよび統計量格納メモリの詳細例を示す説明図である。統計量処理ＤＭＡ４１６は、例えば、内部ＤＭＡ７０１と、シーケンシャルデータバッファ７０２と、動作制御部７０３と、平均演算部７０４と、を有する。さらに、統計量処理ＤＭＡ４１６は、分散演算部７０５と、標準偏差演算部７０６と、最頻値演算部７０７と、中央値演算部７０８と、を有する。統計量処理ＤＭＡ４１６は、最大値演算部７０９と、最小値演算部７１０と、ヒストグラム演算部７１１と、データ転送部７１２と、統計量格納メモリ４１５と、を有する。
【０１３０】
統計量格納メモリ４１５は、例えば、平均値格納メモリ７２３と、分散値格納メモリ７２４と、標準偏差値格納メモリ７２５と、最頻値格納メモリ７２６と、中央値格納メモリ７２７と、を有する。統計量格納メモリ４１５は、最大値格納メモリ７２８と、最小値格納メモリ７２９と、ヒストグラム格納メモリ７３０と、を有する。統計量格納メモリ４１５は、実施例１で説明した図７に示す動作制御部７２２とデータ転送部７２１とがなく、動作制御部７０３とデータ転送部７１２とによって制御される。
【０１３１】
動作制御部７０３は、実施例１で説明した機能に加えて、図７に示した動作制御部７２２の機能を有する。具体的に、動作制御部７０３は、例えば、統計量格納メモリ４１５内の各種メモリの書き込みや読み出しを制御する。
【０１３２】
また、データ転送部７１２は、実施例１で説明した機能に加えて、図７に示したデータ転送部７２１の機能を有する。データ転送部７１２は、例えば、統計量処理ＤＭＡ４１６からのデータを統計量格納メモリ４１５内の各種メモリに格納する。データ転送部７１２は、例えば、ＣＰＵ４１１などの指示に応じて統計量格納メモリ４１５内の各種メモリに格納されたデータをＣＰＵ４１１やローカルメモリ４１７などに内部ＤＭＡ７０１を介して転送する。
【０１３３】
以上説明したように、統計量処理ＤＭＡ４１６が、カメラから取得した画素値を外部メモリ４０４へ転送する際、各画素値の統計量を求めて統計量格納メモリ４１５に格納し、ＣＰＵ４１１が、該統計量を統計量格納メモリ４１５から取得する。ＤＭＡの機能を用いると、転送させる処理は必ず行われる。このため、転送させる処理の際に、統計量が計算されて専用の内部のメモリ領域に格納させることによりＣＰＵ４１１から外部メモリ４０４へのアクセス数の低減を図ることができ、低消費電力化を図ることができる。
【０１３４】
また、転送させる処理の際に統計量が計算されるため、転送させる処理の終了後にＣＰＵ４１１が統計量を計算する場合と比較して処理時間の短縮化を図ることができる。例えば、統計量として平均値が算出される場合に、取得した画像における輝度の平均値が所定の閾値より小さい場合、画像は輝度が不足していると判定される。輝度が不足していると判断された場合にＣＰＵ４１１は当該画像についての処理をキャンセルして次の画像を取得することができる。これにより、全体としてシステムが消費する電力が削減されることになる。
【０１３５】
また、画素値の統計量は、画素値の平均値、画素値の中央値、画素値の分散、画素値の標準偏差、画素値の最頻値、画素値の最大値、画素値の最小値、画素値のヒストグラムのうちの少なくともいずれか一つである。これにより、ＣＰＵ４１１が、画像処理を行う際に使用しうる統計量を統計量処理ＤＭＡ４１６が予め算出しておくことができる。
【０１３６】
また、統計量処理ＤＭＡ４１６は、取得した画素値を格納するバッファと、バッファに格納された画素値に基づいて画素値の統計量を算出する演算部と、を有する。これにより、取得した画素値をコピーして演算を行うことができる。また、バッファのサイズは、取得した画素値のサイズでよい。このため、画像の画像データの全体を記憶せずに、画素単位の画素値を取得した順に格納して演算を行うことにより、演算に要するバッファのサイズによるマイコン４０１のサイズが拡大するのを抑制することができる。
【０１３７】
また、特定の装置から取得される画素値が複数種類である場合、バッファは、画素値の種類の各々について設けられ、演算部は、画素値の種類の各々について設けられる。これにより、複数種類の画素値について同時に統計量の演算を行うことができるため、統計量の演算時間の短縮化を図ることができる。
【０１３８】
また、画素値の統計量の種類が複数である場合、統計量の種類ごとに演算部を設ける。これにより、複数種類の統計量について同時に演算を行うことができるため、統計量の演算時間の短縮化を図ることができる。
【０１３９】
また、画像のうち演算対象となる領域を指定可能なレジスタを有し、演算部は、レジスタに設定された演算対象となる領域に含まれる各画素の画素値に基づいて当該画素値の統計量を算出する。これにより、演算対象となる領域を可変にできる。ＣＰＵ４１１が所望する領域について演算を行うことができるため、ＣＰＵ４１１が演算を行うなどの外部メモリ４０４へのアクセスの低減を図ることができ、低消費電力化を図ることができる。
【０１４０】
また、特定の装置１０２がカメラ４０３である場合、画像は、特定の装置１０２によって撮影された画像である。
【０１４１】
なお、本実施の形態で説明した制御方法は、予め用意された制御プログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。本制御プログラムは、磁気ディスク、光ディスク、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）フラッシュメモリなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、制御プログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布してもよい。
【０１４２】
上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【０１４３】
（付記１）第１の装置から画像に含まれる複数の画素の各々の画素値を取得し、自装置に含まれない第１記憶部に取得した前記画素値を転送する際に、取得した前記画素値に基づいて取得した前記画素値の統計量を算出する記憶制御部と、
前記記憶制御部が算出した前記統計量を格納する第２記憶部と、
前記第２記憶部に格納された前記統計量を取得する処理制御部と、
を有することを特徴とする制御装置。
【０１４４】
（付記２）前記統計量は、前記画素値の平均値、前記画素値の中央値、前記画素値の分散、前記画素値の標準偏差、前記画素値の最頻値、前記画素値の最大値、前記画素値の最小値、前記画素値のヒストグラムのうちの少なくともいずれか一つであることを特徴とする付記１に記載の制御装置。
【０１４５】
（付記３）前記記憶制御部は、
取得した前記画素値を格納するバッファと、
前記バッファに格納された前記画素値に基づいて前記統計量を算出する演算部と、
を有することを特徴とする付記１または２に記載の制御装置。
【０１４６】
（付記４）前記第１の装置から取得される前記画素値が複数種類である場合、
前記バッファは、前記画素値の種類の各々について設けられ、
前記演算部は、前記画素値の種類の各々について設けられる、
ことを特徴とする付記３に記載の制御装置。
【０１４７】
（付記５）前記統計量の種類が複数である場合に、
前記記憶制御部は、
前記統計量の種類の各々について前記統計量を算出する演算部を有することを特徴とする付記３または４に記載の制御装置。
【０１４８】
（付記６）前記記憶制御部は、
前記画像のうち演算対象となる領域を指定可能なレジスタを有し、
前記複数の画素のうち、前記レジスタに設定された前記演算対象となる領域に含まれる各画素の画素値に基づいて当該画素値の統計量を算出する、
ことを特徴とする付記１〜５のいずれか一つに記載の制御装置。
【０１４９】
（付記７）前記第１の装置が撮影装置である場合、
前記画像は、前記第１の装置によって撮影された画像であることを特徴とする付記１〜６のいずれか一つに記載の制御装置。
【０１５０】
（付記８）制御装置が、
第１の装置から画像に含まれる複数の画素の各々の画素値を取得し、前記制御装置に含まれない第１記憶部に取得した前記画素値を転送する際に、取得した前記画素値に基づいて前記画素値の統計量を算出し、
算出した前記統計量を前記制御装置に含まれる第２記憶部に格納し、
前記統計量の算出を終了した後に、前記画像に基づく処理に応じて前記第２記憶部に格納された前記統計量を用いる、
処理を実行することを特徴とする制御方法。
【０１５１】
（付記９）画像に含まれる複数の画素の各々についての画素値を有する第１の装置と、
前記第１の装置が有する前記複数の画素の各々についての画素値を格納可能な第１記憶部と、
前記第１の装置から前記複数の画素の各々の画素値を取得し、前記第１記憶部に取得した前記画素値を転送し、前記画像に応じた処理を行う制御装置と、
を有する端末装置であって、
前記制御装置が、
前記複数の画素の各々の画素値を取得し、前記第１記憶部に取得した前記画素値を転送する際に、取得した前記画素値に基づいて前記画素値の統計量を算出し、
算出した前記統計量を前記制御装置が有する第２記憶部に格納し、
前記統計量の算出を終了した後に、前記画像に基づく処理に応じて前記第２記憶部に格納された前記統計量を用いる、
処理を実行することを特徴とする端末装置。
【符号の説明】
【０１５２】
１００，２００，４００  端末装置
１０１  制御装置
１０２  特定の装置
１０３  第１記憶部
１１１  記憶制御部
１１２  処理制御部
１１３  第２記憶部
２０１，４０１  マイコン
２０２，４０２  通信部
２１１，４１１  ＣＰＵ
２０３，４０３  カメラ
２０４，４０４  外部メモリ
２１２，４１２  フラッシュメモリ
２１３，４１３  通信制御部
２１４，４１４  カメラＩ／Ｆ
２１５  ＤＭＡ
２１６，４１７  ローカルメモリ
２１７，４１８  外部メモリＩ／Ｆ
２１８，４１９  内部バス
４１５  統計量格納メモリ
４１６  統計量処理ＤＭＡ
５０１  バッテリ
７０１  内部ＤＭＡ
７０２  シーケンシャルデータバッファ
７０３，７２２  動作制御部
７０４  平均演算部
７０５  分散演算部
７０６  標準偏差演算部
７０７  最頻値演算部
７０８  中央値演算部
７０９  最大値演算部
７１０  最小値演算部
７１１  ヒストグラム演算部
７１２，７２１  データ転送部
７１３  設定レジスタ
７２３  平均値格納メモリ
７２４  分散値格納メモリ
７２５  標準偏差値格納メモリ
７２６  最頻値格納メモリ
７２７  中央値格納メモリ
７２８  最大値格納メモリ
７２９  最小値格納メモリ
７３０  ヒストグラム格納メモリ
８００  画像
１２０１  領域設定レジスタ
【図１】
2017162201.tif 000003
【図２】
2017162201.tif 000004
【図３】
2017162201.tif 000005
【図４】
2017162201.tif 000006
【図５】
2017162201.tif 000007
【図６】
2017162201.tif 000008
【図７】
2017162201.tif 000009
【図８】
2017162201.tif 000010
【図９】
2017162201.tif 000011
【図１０】
2017162201.tif 000012
【図１１】
2017162201.tif 000013
【図１２】
2017162201.tif 000014
【図１３】
2017162201.tif 000015
【図１４】
2017162201.tif 000016
【図１５】
2017162201.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
2017162201.tif 000019
【図１８】
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