(57)【要約】【課題】先進運転支援システムの各機能に関し、機能の実効性を乗員に知らしめることが可能な運転支援装置を提供する。【解決手段】車両内外の状況を検知する検知部と、該検知部が検知した状況が危険であるか否かを判断する判断部と、該判断部が危険であると判断した場合に警告若しくは報知又は自動走行制御を行なう運転支援部とを備える運転支援装置であって、前記判断部の判断結果に関わらず、前記検知部により検知した状況に応じた光又は音を出力する出力部を備える。先進運転支援機能の発揮の有無に関わらず、機能の実現のためのセンサ類による検知結果が光又は音声により出力され、検知能力を運転者又は他の乗員に知らしめることができる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両内外の状況を検知する検知部と、該検知部が検知した状況が危険であるか否かを判断する判断部と、該判断部が危険であると判断した場合に警告若しくは報知又は自動走行制御を行なう運転支援部とを備える運転支援装置であって、
前記判断部の判断結果に関わらず、前記検知部により検知した状況に応じた光又は音を出力する出力部
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記検知部は、車両外の検知対象物との間の距離を測定する測距部を有し、
前記出力部は、前記測距部により測定された距離の大小に応じて光若しくは音の大小、又は光の色若しくは音の種類を変更する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記検知部は、
車両外へ向けて設けられた撮像部と、
該撮像部により撮像された画像に検知対象物が写っているか否かを判断する判断部と
を有し、
前記出力部は、前記判断部により写っていると判断された場合に前記光又は音を出力する
ことを特徴とする１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記出力部は、前記判断部により写っていると判断された場合に、前記画像内における所定の位置又は範囲からの検知対象物の領域の位置又は範囲のずれに応じて光若しくは音の大小、又は光の色若しくは音の種類を変更する
ことを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記出力部による出力の有効又は無効の選択を受け付ける受付部
を更に備えることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記検知部は異なる状況を検知し、
前記出力部は異なる状況毎に異なる形若しくは色の光、又は異なる種類の音を出力し、
前記受付部は、該異なる状況毎に有効又は無効の選択を受け付ける
ことを特徴とする請求項５に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、車両における先進運転支援システムに関し、先進運転支援に係る機能の実効性を乗員に知らしめることが可能な運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
昨今では、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistance System ）が搭載された自動車が普及している。先進運転支援システムは安全な運転を支援する適応走行制御、車線維持支援、死角認知支援等の機能を各実現するために、車内外の状況を判断するためのセンシング技術を多用する。例えば先進運転支援システムの代表例である衝突被害軽減ブレーキシステムでは、車両の進行方向に向けて障害物を感知するためのミリ波レーダ、赤外線カメラ、又は可視光カメラ等のセンサが用いられている。衝突被害軽減ブレーキングシステムにおけるプロセッサは、それらのセンサからの出力に基づき種々の判断を含む制御を実行し、場合によっては自動的に制動制御を行なうように指示する。
【０００３】
先進運転支援システムを搭載した自動車には、多数の機能が実現可能に搭載されているが、運転者はそれらの機能の実際の効果を把握することが困難である。例えば同一の安全運転支援機能でも、自動車メーカー、車種及びグレードによって機能及び性能が異なる。各車両のマニュアルには必要な情報が記載されているが、グレードやオプションの有無によって内容が異なり、更に制限事項が多数記載されており、運転者が、自動車に搭載されている先進運転支援システムの内容全てを事前に把握することは困難である。衝突軽減ブレーキングシステムであれば結局、運転者が運転中にヒヤリとするような状況になって初めて、機能の実際の効果（機能が効果を奏する場合の状況）を体感することになる。
【０００４】
運転者が自動車の状況を把握するための報知方法は、種々提案されている。例えば速度、ギアボックス位置、エンジン稼働中、バッテリ放電又は充電等をディスプレイに表示する技術は広く普及している。更に特許文献１には、運転者の注意散漫を防止することができる多機能のナビゲーションシステムが開示されている。特許文献１では特に、ディスプレイを含むマンマシンインタフェースはドライバーの視野内に設置され、ナビゲーションシステムに係る制御装置（ナビゲーション装置）はインストルメントパネル内に設置される等、各々異なる位置に設置される構成が開示されている。そしてマンマシンインタフェースの一例として、フロントガラスに投影するタイプのヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Head Up Display ）を利用することが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特表２０１０−５３８８８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
先進運転支援システムに関して多様な機能が実現されているにも拘わらず、運転者はその機能の効果の程度を実際に把握することが困難である。特許文献１を含む従来技術では、自動車の先進運転システムがどのように機能しているかを知らしめることについては提案がなされていない。運転者は、運転する自動車の特に先進運転支援機能について、いずれの機能については自動制御に任せてもよく、どの制御に関しては自身による運転操作が重要であるかということを認識することが困難であるから、多様な機能を有効に利用することが難しい。運転者は、運転する自動車の各機能の効果を把握できれば、運転シーンに応じて機能の有効／無効を予測することができるから、自動制御に任せるところは任せることでメリハリのある運転をすることが可能になる。
【０００７】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、先進運転支援システムの各機能に関し、機能の実効性を乗員に知らしめることが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様に係る運転支援装置は、車両内外の状況を検知する検知部と、該検知部が検知した状況が危険であるか否かを判断する判断部と、該判断部が危険であると判断した場合に警告若しくは報知又は自動走行制御を行なう運転支援部とを備える運転支援装置であって、前記判断部の判断結果に関わらず、前記検知部により検知した状況に応じた光又は音を出力する出力部を備える。
【０００９】
なお本願は、このような特徴的な出力部を備える運転支援装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする運転支援方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実現させるためのプログラムとして実現したりすることができる。また、運転支援装置の処理の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、運転支援装置と他装置とが連携して機能を発揮する他のシステムとして実現したりすることができる。
【発明の効果】
【００１０】
上記によれば、先進運転支援システムの機能の実効性を乗員に知らしめることが可能な運転支援装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１に係る先進運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１におけるＡＤＡＳＥＣＵの内部構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１のＡＤＡＳＥＣＵにおける処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１におけるＡＤＡＳＥＣＵのディスプレイに表示される画面例を示す説明図である。
【図５】実施の形態１におけるＡＤＡＳＥＣＵの他のディスプレイに表示される画面例を示す説明図である。
【図６】実施の形態２におけるＡＤＡＳＥＣＵの内部構成を示すブロック図である。
【図７】実施の形態２における操作部にて表示される操作画面の内容例を示す説明図である。
【図８】実施の形態２のＡＤＡＳＥＣＵにおける処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［本発明の実施形態の説明］
最初に本発明の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００１３】
（１）本発明の一態様に係る運転支援装置は、車両内外の状況を検知する検知部と、該検知部が検知した状況が危険であるか否かを判断する判断部と、該判断部が危険であると判断した場合に警告若しくは報知又は自動走行制御を行なう運転支援部とを備える運転支援装置であって、前記判断部の判断結果に関わらず、前記検知部により検知した状況に応じた光又は音を出力する出力部を備える。
【００１４】
本願にあっては、先進運転支援機能の発揮の有無に関わらず、機能の実現のためのセンサ類による検知結果が光又は音声により出力され、光又は音の出力によって検知能力を運転者又は他の乗員に知らしめることができる。
【００１５】
（２）本発明の一態様に係る運転支援装置は、前記検知部は、車両外の検知対象物との間の距離を測定する測距部を有し、前記出力部は、前記測距部により測定された距離の大小に応じて光若しくは音の大小、又は光の色若しくは音の種類を変更する。
【００１６】
本願にあっては、測距に基づく先進運転支援機能が発揮される前の状況であっても光又は音を出力して測距に基づく検知能力を運転者又は他の乗員に知らしめることができる。
【００１７】
（３）本発明の一態様に係る運転支援装置は、前記検知部は、車両外へ向けて設けられた撮像部と、該撮像部により撮像された画像に検知対象物が写っているか否かを判断する判断部とを有し、前記出力部は、前記判断部により写っていると判断された場合に前記光又は音を出力する。
【００１８】
本願にあっては、車両外を撮像した画像に基づく先進運転支援機能が発揮される前の状況をも含めて、光又は音を出力して撮像画像に基づく検知能力を運転者又は他の乗員に知らしめることができる。
【００１９】
（４）本発明の一態様に係る運転支援装置は、前記出力部は、前記判断部により写っていると判断された場合に、前記画像内における所定の位置又は範囲からの検知対象物の領域の位置又は範囲のずれに応じて光若しくは音の大小、又は光の色若しくは音の種類を変更する。
【００２０】
本願にあっては、前記警告若しくは報知、又は自動走行制御に係る先進運転支援に係る機能が発揮される前の状況を示す光又は音を、その大小又は色若しくは種類の変更によって運転者又は他の乗員に知らしめることができる。
【００２１】
（５）本発明の一態様に係る運転支援装置は、前記出力部による出力の有効又は無効の選択を受け付ける受付部を更に備える。
【００２２】
本願にあっては、運転者又は車両の乗員の好みに応じて、検知結果に基づく出力の有効及び無効を選択することができるから、煩わしさを軽減させることができる。
【００２３】
（６）本発明の一態様に係る運転支援装置は、前記検知部は異なる状況を検知し、前記出力部は異なる状況毎に異なる形若しくは色の光、又は異なる種類の音を出力し、前記受付部は、該異なる状況毎に有効又は無効の選択を受け付ける。
【００２４】
本願にあっては、運転者又は車両の乗員の好みに応じて、検知結果に基づく出力の有効又は無効を異なる状況に応じて選択することができるから、煩わしさを軽減させることができる。
【００２５】
なお受け付けられた選択は、選択した運転者又は乗員を識別する情報と対応付けて運転支援装置内の記憶部又は他の装置、更には車両外の装置が読み出し可能な記憶部に記憶されてもよい。他の装置又は車両外の装置が読み出し可能な記憶部に記憶される場合、運転支援装置は通信により、選択された状況毎の有効又は無効の設定を取得する構成としてもよい。これにより同一の車両で運転者又は乗員が異なる場合であっても、又は運転者が異なる車両を運転する場合であっても、運転者又は乗員の好みに応じて検知結果に基づく出力を調整することが可能となる。
【００２６】
（７）本発明の一態様に係る運転支援システムは、車両内外の状況を検知する検知装置と、該検知装置による検知結果を入力する入力部、該入力部により入力した検知結果に基づき検知された状況に基づいて警告若しくは報知、又は自動走行制御を行なう運転支援部を備える運転支援装置とを含む運転支援システムであって、前記運転支援装置に接続され、光又は音を出力する出力装置を更に備え、前記運転支援装置は、前記運転支援部による動作の有無に関わらず、前記検知装置にて検知された状況に応じた光又は音を前記出力装置へ出力させる出力部を備える。
【００２７】
本願にあっては、車両内外の状況を検知する検知装置から得られる検知結果に基づき、前記警告若しくは報知、又は自動走行制御に係る先進運転支援に係る機能の発揮の有無に関わらず、前記検知装置にて検知された状況に応じた光又は音を出力させることができる。これにより、検知装置における検知能力を車両の乗員へ知らしめることができる。
【００２８】
（８）本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、車両内外の状況を検知した検知結果を入力し、表示部に接続されているコンピュータに、前記検知結果に基づいて警告若しくは報知、又は自動走行制御に係る情報を出力させるコンピュータプログラムであって、前記コンピュータに、前記警告若しくは報知、又は自動走行制御に係る情報の出力の有無に関わらず、入力した検知結果に基づく車両内外の状況に応じた光又は音を前記表示部に出力させる。
【００２９】
コンピュータは、前記警告若しくは報知、又は自動走行制御に係る先進運転支援に係る機能の発揮の有無に関わらず、検知された状況に応じて光を表示させることができ、検知能力を車両の乗員へ知らしめることができる。
【００３０】
［本発明の実施形態の詳細］
本発明の実施形態に係る運転支援装置の具体例を、以下図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００３１】
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１に係る先進運転支援システムの構成を示すブロック図である。実施の形態１に係る先進運転支援システムは、車両Ｖの内部に配されたＡＤＡＳＥＣＵ１と、該ＡＤＡＳＥＣＵ１が接続される通信バス３と、該通信バス３を介してＡＤＡＳＥＣＵ１と通信することが可能に接続されている走行制御ＥＣＵ２とを含む。ＡＤＡＳＥＣＵ１には、複数のカメラ１５１〜１５４、レーダ１６０、ディスプレイ１２０、及びスピーカ１３０が接続されている。複数のカメラ１５１〜１５４は、車両Ｖの前方へ向けて設けられたカメラ１５１と、後方へ向けて設けられたカメラ１５２と、進行方向に対して左方へ向けて設けられたカメラ１５３と、同右方へ向けて設けられたカメラ１５４とを含む。レーダ１６０は車両Ｖ外側に前方へ向けて設けられている。ディスプレイ１２０は運転席の前方、インストルメントパネル上に設けられている。スピーカ１３０は運転席付近に設けられている。
【００３２】
カメラ１５１〜１５４は、近赤外光カメラを用いる。カメラ１５１〜１５４は、撮像中の画像の画像信号をＡＤＡＳＥＣＵ１へ出力する。前方に設けられるカメラ１５１は、２つのカメラを並設して用いて視差が生じるようにしてもよい。
【００３３】
レーダ１６０は、ミリ波レーダ、近赤外線レーザレーダ又は超音波レーダを用いる。レーダ１６０はミリ波、近赤外線又は超音波を発し、その反射を検出することにより、検出範囲内で最も近い物体までの距離（角度測定を含んでもよい）を測定する。レーダ１６０は所定周期で測定を繰り返しており、測定値をＡＤＡＳＥＣＵ１へその都度出力する。なおＡＤＡＳＥＣＵ１からの依頼に応じて測定するようにしてもよい。
【００３４】
ディスプレイ１２０は、車両Ｖのフロントガラスへレーザ光を投影して画像及び文字を表示させるＨＵＤを用いる。ディスプレイ１２０はＡＤＡＳＥＣＵ１から出力される画像信号に基づいて画像及び文字を表示する。なおディスプレイ１２０はＨＵＤ以外の構成であってもよく、速度メータを含む計器類のパネル内に設けられてもよい。ディスプレイ１２０は計器類のパネル内とＨＵＤとを併用してもよいが運転者の注意散漫を妨げないような場所に画像及び文字を表示する。
【００３５】
走行制御ＥＣＵ２は、車両Ｖの制動制御、操舵制御又は姿勢制御を各行う装置との間で情報を送受信する。走行制御ＥＣＵ２は、ＡＤＡＳＥＣＵ１から送信される指示に基づいて自動的に制動制御を作動させる指示を出力したり、操舵角を適切に変更する指示を出力したり、車両Ｖの姿勢を維持するために市政制御を作動させる指示を出力したりする。
【００３６】
通信バス３は、所定の通信プロトコルに対応する通信媒体であり、例えばＣＡＮ（Control Area Network）バス又はEthernet（登録商標）ケーブルである。
【００３７】
図２は、実施の形態１におけるＡＤＡＳＥＣＵ１の内部構成を示すブロック図である。ＡＤＡＳＥＣＵ１は、制御部１０、記憶部１１、画像出力部１２、音声出力部１３、通信部１４、画像入力部１５、入力部１６、画像処理部１７、及び認識処理部１８を備える。
【００３８】
制御部１０はマイクロコントローラを用いる。制御部１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）、内部メモリ、クロック、及び通信コントローラ等を含み、外部メモリである記憶部１１に記憶される運転支援プログラム１Ｐに基づきＡＤＡＳＥＣＵ１の各構成部を制御する。
【００３９】
記憶部１１はフラッシュメモリを用いる。記憶部１１は、制御部１０が処理中に参照する各種データ、及び運転支援プログラム１Ｐを記憶している。制御部１０は記憶部１１を参照して各種データ及びプログラムの読み出しが可能である。
【００４０】
画像出力部１２はディスプレイ１２０に接続されている。制御部１０の処理に基づいてディスプレイ１２０で画像及び文字を表示させるための画像信号を生成して出力する。
【００４１】
音声出力部１３はスピーカ１３０に接続されている。音声出力部１３は、制御部１０の処理に基づいてスピーカ１３０で音声又は効果音を出力させるための音声信号を生成して出力する。
【００４２】
通信部１４は、ＣＡＮトランシーバ又はEthernet（登録商標）ネットワークカードを用いる。通信部１４は、制御部１０の通信コントローラの機能に基づき通信バス３へ所定の通信プロトコルに基づいて情報を送受信する。
【００４３】
画像入力部１５はカメラ１５１〜１５４に接続されている。画像入力部１５は、カメラ１５１〜１５４から出力される画像信号を入力するインタフェースである。画像入力部１５は、画像信号が符号化されている場合には復号処理部を含んでもよいし、複数の画像信号の同期を取る処理を行なう同期処理部を含んでもよい。画像入力部１５は、入力した画像信号を画像処理部１７へ授与する。
【００４４】
入力部１６はレーダ１６０と接続されている。入力部１６は、レーダ１６０から出力される測定値の信号を入力するインタフェースである。入力部１６はレーダ１６０から入力した測定値の信号を制御部１０へ授与する。
【００４５】
画像処理部１７は、認識処理部１８による処理を行なうための前処理を行なう。画像処理部１７は半導体集積回路で構成されてもよいし、ソフトウェア的に実現されてもよい。画像処理部１７は前処理として例えば、ノイズ除去処理、エッジ抽出処理を行なう。
【００４６】
認識処理部１８は、画像処理部１７による処理後の画像に基づき、他の車両、歩行者、道路標識、又は道路標示等の対象物が画像に写っているか否かを判断する。認識処理部１８は写っていると判断した場合にこれを検知し、検知対象物を識別する情報を制御部１０へ出力する処理、更に、対象物に対応する領域を画像から抽出する処理を行なう。認識処理部１８は高速処理のために半導体集積回路で構成されてもよいし、ソフトウェア的に実現されてもよい。認識処理部１８は更に、抽出した領域の大きさに基づき対象物への距離を算出する処理を行なってもよい。
【００４７】
このように構成されるＡＤＡＳＥＣＵ１は、先進運転支援システムの機能として例えば衝突被害軽減機能を発揮する。衝突被害軽減機能において先ずＡＤＡＳＥＣＵ１は、前方へ向けて設けられたカメラ１５１にて撮像された画像に基づき、認識処理部１８によって所定の対象物（他の車両又は歩行者）が写っているか否かを判断し、これを検知する。またＡＤＡＳＥＣＵ１は制御部１０により、レーダ１６０からの測定値に基づき対象物との距離が所定値以下であるか否かを判断する。ＡＤＡＳＥＣＵ１は制御部１０により、対象物が検知中であり、且つ距離が所定値以下であって、更に車速、操舵角等の情報に基づいて運転者の操作によって制動が間に合わないと判断される場合に、車両Ｖの制動を補助するべく指示する情報を走行制御ＥＣＵ２へ送信する。その他の機能、例えば車線維持支援機能においては、認識処理部１８にて検出された車道中央線又は車両通行帯境界線が、カメラ１５１にて撮像された画像内の所定の範囲内に収まっているか否かを制御部１０が判断する。所定の範囲内に収まっていないと判断された場合には、操舵角変更を指示する情報を走行制御ＥＣＵ２へ送信する。
【００４８】
そして実施の形態１における先進運転支援システムでは、ＡＤＡＳＥＣＵ１の制御部１０は、認識処理部１８によって対象物を認識しているか否かをディスプレイ１２０に表示させるか、又は音声若しくは効果音をスピーカ１３０により出力させる。このとき制御部１０は、先進運転支援の機能（衝突被害軽減機能、車線維持支援機能等）が作動するか否かに関わらず出力を実行する。図３は、実施の形態１のＡＤＡＳＥＣＵ１における処理手順の一例を示すフローチャートである。以下の処理は、認識処理部１８により所定の対象物（他の車両又は歩行者）が写っていると判断され、検知された場合に実行される。
【００４９】
制御部１０は、入力部１６により入力されたレーダ１６０からの測定値に基づいて距離を取得する（ステップＳ１）。制御部１０は、取得した距離に応じて設定されている輝度でディスプレイ１２０へ所定の対象物に対応するマークを表示させるべく画像出力部から画像信号を出力する（ステップＳ２）。また制御部１０はディスプレイ１２０にマークを表示すると共に、スピーカ１３０へ向けて音声出力部１３から音声信号を出力するようにしてもよい。
【００５０】
ステップＳ２においては例えば、異なる距離の範囲（例えば遠、中、及び近）に対応付けて設定された輝度の情報が記憶部１１に記憶されており、制御部１０は取得した距離が含まれる範囲に対応する輝度でマークを表示させる。
【００５１】
制御部１０は、ステップＳ１で所得した距離が自動制動を必要とする所定値以下であるか否かを判断する（ステップＳ３）。所定値よりも大きいと判断された場合（Ｓ３：ＮＯ）、自動制動が必要となるほどではない。制御部１０は、認識処理部１８により前記所定の対象物を検知中であるか否かを判断する（ステップＳ４）。対象物を検知中であると判断した場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１へ戻して処理を繰り返す。ステップＳ３にて対象物を検知中でないと判断された場合（Ｓ４：ＮＯ）、マークを非表示とし（ステップＳ５）、処理を終了する。
【００５２】
ステップＳ３にて所定値以下であると判断された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、制御部１０は、車速が所定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ６）。ステップＳ６により、運転者の制動動作が間に合わないか否かが判断される。ステップＳ６にて所定値未満であると判断された場合（Ｓ６：ＮＯ）、制御部１０は処理をステップＳ４へ進めて自動制動は作動しないまでも検知対象物の検知を続行する。
【００５３】
ステップＳ６にて所定値以上であると判断された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、制御部１０は運転支援（自動制動）を必要と判断して作動を指示する情報を走行制御ＥＣＵ２へ送信し（ステップＳ７）、処理を終了する。この場合マークは表示されたままとなる。
【００５４】
このように、測定により取得された距離が遠く、先進運転支援機能が作動しない場合であっても、検知がされている間は検知対象物のマークが表示される。先進運転支援機能が作動するような状況の場合は先進運転支援機能に係る報知とは別に、対象物を検知していることを知らしめるマークの表示はそのまま維持されてよい。
【００５５】
図４は、実施の形態１におけるＡＤＡＳＥＣＵ１のディスプレイ１２０に表示される画面例を示す説明図である。図４は、運転席側から見えるインストルメントパネル内の計器類付近及びフロントガラスを含め、ディスプレイ１２０の態様を示している。ディスプレイ１２０は上述の通り、ＨＵＤを用いている。ディスプレイ１２０は、インストルメントパネル上に設けられているレーザ出力部から発せられた光がフロントガラスにて反射することで、画像及び文字の表示を実現する。
【００５６】
図４には、ディスプレイ１２０に走行中の車両Ｖの速度（３０km/h）、ギアポジション（Ｄ：ドライブ）、及びヘッドライトの点灯の有無に加え、検知対象物を夫々示すマークが示されている。図４の例における検知対象物は、車線維持支援機能に係る車道中央線又は車両通行帯境界線と、衝突被害軽減機能に係る他の車両及び歩行者とである。検知対象物に対応して、車両通行帯の範囲を示すマーク、車のマーク、及び歩行者のマークがディスプレイ１２０に示されている。図４の例では、前方の車両を検知中であることが車のマークの点灯により出力されている。
【００５７】
ディスプレイ１２０における表示態様は図４に限定されないことは勿論である。図５は、実施の形態１におけるＡＤＡＳＥＣＵ１の他のディスプレイ１２０ｂに表示される画面例を示す説明図である。図５に示す画面例では、ディスプレイ１２０ｂとしてインストルメントパネル上の速度計を含む計器類のパネルに含まれるものを用いる場合の表示態様を示している。
【００５８】
図５は、計器類のパネルに含まれるディスプレイ１２０ｂの態様を示している。ディスプレイ１２０ｂは、ＬＥＤ又は液晶ディスプレイを用いる。図５の例における検知対象物は図４の例における検知対象物と同一である。図５においても図４同様に、検知対象物に対応して、車両通行帯の範囲を示すマーク、車のマーク、及び歩行者のマークがディスプレイ１２０ｂに示されている。図５の例においても、前方の車両を検知中であることが車のマークの点灯により出力されている。各マークは異なる先進運転支援機能毎に表示され、つまり車のマークと歩行者のマークとは統合されるようにしてもよい。
【００５９】
このようにして、ディスプレイ１２０には、例えば衝突被害軽減機能に係る検知対象物（他の車両又は歩行者）との間の距離が、測定により自動制動が作動するほどの距離でない場合であっても検知中である場合にはマークが表示される。更に距離の大小に応じてマークの輝度が変更される。例えば、距離が遠い場合に比べ、対象物との距離が近ければ近いほどマークは明るく表示される。これにより、運転者を含む乗員へ、先進運転支援システムに係る検知が機能していることを知らしめることができる。運転者は衝突被害軽減機能に関し、どのような場合にどのようなものが検知されるか、またその限界能力を認識することができる。例えば昼間か夜間かの時間帯の違い、天候の違い、街中と高速道路等の道路の種別、スピードの違い等の各種条件によって検知の度合いを運転者が認識することができる。運転者は衝突被害軽減機能の検知の度合いを認識することにより、ある程度安心できる場合と気が抜けない場合とでメリハリをつけた運転が可能になる。
【００６０】
例えば他の先進運転支援システムの機能の内、死角範囲にある対象物を検知する機能に関しては、人間の能力の限界を超えて検知することが可能な場合があるので、その場合は検知に基づく自動制御に任せるべきである。このように運転者が先進運転支援システムにおける検知能力を認識し、それに応じて任せるべきところは任せてメリハリをつけた運転が可能になるから、人間の不注意による事故発生を低減させることが可能になる。
【００６１】
（実施の形態２）
図６は、実施の形態２におけるＡＤＡＳＥＣＵ１の内部構成を示すブロック図である。実施の形態２におけるＡＤＡＳＥＣＵ１は、操作部１９０が接続された受付部１９を備えること以外は実施の形態１におけるＡＤＡＳＥＣＵ１と共通の構成を有する。共通の構成については実施の形態１と同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００６２】
操作部１９０は、タッチパネル内蔵型ディスプレイ及び操作ボタンを用いる。操作部１９０は例えば、車両Ｖに搭載されているナビゲーションシステム及び車内音響システムに共通に用いられているタッチパネル内蔵型ディスプレイ及び操作ボタンを共用するとよい。
【００６３】
ＡＤＡＳＥＣＵ１の受付部１９は、操作部１９０のタッチパネル内蔵型ディスプレイ及び操作ボタンからの信号を入力し、制御部１０へ授与する。制御部１０は受付部１９から与えられる信号に基づいて、操作部１９０にてどのような操作がされたかを認識することができる。例えばディスプレイ１２０に表示している操作画面中のいずれのオブジェクトが接触されたかが制御部１０へ通知される。
【００６４】
図７は、実施の形態２における操作部１９０にて表示される操作画面の内容例を示す説明図である。図７の例の操作画面には複数の異なる検知対象物のマークが表示されている。具体的には、車線維持支援機能に係る車道中央線又は車両通行帯境界線に対応する車両通行帯の範囲を示すマークと、衝突被害軽減機能に係る車のマーク、及び歩行者のマークである。そして、各マークに対し、出力の有効を選択するためのＯＮボタン、及び出力の無効を選択するためのＯＦＦボタンが表示されている。また各マークについて、条件に応じて出力を有効とするための条件ボタンが表示されている。図７の例では、車両通行帯の範囲のマークについては、高速道路を走行中であるときのみに出力するという条件を設定することが可能である。車のマークについては、ナビゲーションシステムによって経路案内がされているときのみに出力するという条件を設定することが可能である。また、歩行者のマークについては夜間（夕刻含）のみ出力させるように条件を設定することが可能である。このように運転者又は他の乗員は異なる検知対象物について、ＯＮボタン、ＯＦＦボタン又は条件ボタンを各別に選択することができる。選択された出力の有効、無効又は条件については制御部１０が受付部１９により入力し、記憶部１１に設定として記憶する。なお各マークは検知対象物毎ではなく、先進運転支援機能の種類毎に出力されるようにしてもよい。
【００６５】
図８は、実施の形態２のＡＤＡＳＥＣＵ１における処理手順の一例を示すフローチャートである。以下の処理は、認識処理部１８により所定の対象物（他の車両又は歩行者）が写っていると判断されて検知された場合に実行される。また、実施の形態１の図３のフローチャートにて示した処理手順と共通する処理手順には同一のステップ番号を付して詳細な説明を省略する。
【００６６】
制御部１０は、ステップＳ２によりマークを表示する前に、検知対象物に係るディスプレイ１２０への出力が有効であるか否かを判断する（ステップＳ８）。有効であると判断された場合のみ（Ｓ８：ＹＥＳ）、制御部１０はステップＳ２のマーク表示処理を実行する。無効であると判断された場合（Ｓ８：ＮＯ）、制御部１０はステップＳ２の処理を省略する。
【００６７】
このように、検知対象物毎に出力の有効又は無効の選択を可能とすることにより、全ての検知対象物について出力することで、運転者への煩わしさを軽減することができる。例えば、車線変更が頻繁な街中では車線維持走行は非現実的であるから、運転者はこれに係る出力を無効化することで無用な注意が不要になる。また、不慣れで危険箇所を知らない場所を走行中のときのみに衝突回避に係る出力を有効化し、危険箇所をよく知る場所を運転している場合には衝突回避に係る出力を無効化することで、慣れた場所での表示出力を煩わしいと感じる場合にこれを軽減できる。また、歩行者に対する衝突回避に関しては、夜間（夕刻含）のみに出力するようにして視野が狭くなる時間帯での運転に安心感を持たせることが可能になる。このように、運転者又は他の乗員の好みに合わせて出力の有効又は無効を設定することが可能な構成とすることにより、運転者に余計なお世話と感じさせることを軽減できるから、機能に係る通知の煩わしさを回避するために、運転者が先進運転支援の機能を全体的に無効化する操作を行なうことを防止することが期待できる。更に、もっときめ細かく出力させたい等の運転者の希望に合わせることが可能になる。
【００６８】
なお検知対象物毎に選択された出力の有効又は無効の選択は、選択操作を行なった運転者又は乗員を識別する情報と対応付けてＡＤＡＳＥＣＵ１の記憶部１１、又は車内の他装置、更には車両外の装置が読み出し可能な記憶部に記憶されてもよい。他装置又は車両外の装置が読み出し可能な記憶部に記憶される場合、運転支援装置は通信により、選択された状況毎の有効又は無効の設定を取得することができるようにする。これにより同一の車両で運転者又は乗員が異なる場合であっても、又は運転者が異なる車両を運転する場合であっても、運転者又は乗員の好みに応じて検知結果に基づく出力を調整することが可能となる。
【符号の説明】
【００６９】
１  ＡＤＡＳＥＣＵ（運転支援装置）
１０  制御部（出力部）
１１  記憶部
１２  画像出力部（出力部）
１３  音声出力部（出力部）
１４  通信部
１５  画像入力部
１６  入力部
１７  画像処理部
１８  認識処理部（判断部）
１９  受付部
１２０，１２０ｂ  ディスプレイ
１３０  スピーカ
１５１，１５２，１５３，１５４  カメラ（撮像部）
１６０  レーダ（検知部、測距部）
１９０  操作部
１Ｐ  運転支援プログラム
２  走行制御ＥＣＵ
３  通信バス
Ｖ  車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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