(57)【要約】【課題】死角に存在する対象物と車両との衝突を回避できるようにすること。【解決手段】判定装置１２０は、車両の位置を示す車両位置情報と、車両の位置の周辺の道路を示す道路情報と、周辺の道路に設置されたカーブミラーの位置を示すカーブミラー位置情報と、物体からの反射波に基づいて計測された物体の距離および方位を含む計測結果情報とを受け取る入力部１２１と、車両位置情報、道路情報、およびカーブミラー位置情報に基づいて、車両のカーブミラーに対応する死角領域を特定し、カーブミラーにおいて反射された物体からの反射波により計測された計測結果情報に基づいて、死角領域に所定の対象物が存在するか否かを判定する制御部１２２と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置を示す車両位置情報と、前記車両の位置の周辺の道路を示す道路情報と、前記周辺の道路に設置されたカーブミラーの位置を示すカーブミラー位置情報と、物体からの反射波に基づいて計測された前記物体の距離および方位を含む計測結果情報とを受け取る入力部と、
前記車両位置情報、前記道路情報、および前記カーブミラー位置情報に基づいて、前記車両の前記カーブミラーに対応する死角領域を特定し、前記カーブミラーにおいて反射された前記物体からの反射波により計測された前記計測結果情報に基づいて、前記死角領域に所定の対象物が存在するか否かを判定する制御部と、
を備える判定装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記判定の結果を示す判定結果情報を、前記車両において用いられる機器を制御する車両制御装置へ出力する、
請求項１に記載の判定装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記死角領域に存在する前記対象物の位置を算出し、該対象物の位置の情報を、前記車両において用いられる機器を制御する車両制御装置へ出力する、
請求項１または２に記載の判定装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記車両位置情報、前記道路情報、および前記カーブミラー位置情報に基づいて特定した前記カーブミラーへ電磁波を集中的に出力するように所定のセンサを制御し、
該カーブミラーを介した反射波により計測された前記計測結果情報に基づいて、前記死角領域に所定の対象物が存在するか否かを判定する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の判定装置。
【請求項５】
車両の位置を示す車両位置情報と、前記車両の位置の周辺の道路を示す道路情報と、前記周辺の道路に設置されたカーブミラーの位置を示すカーブミラー位置情報と、物体からの反射波に基づいて計測された前記物体の距離および方位を含む計測結果情報とを受け取る工程と、
前記車両位置情報、前記道路情報、および前記カーブミラー位置情報に基づいて、前記車両の前記カーブミラーに対応する死角領域を特定する工程と、
前記カーブミラーにおいて反射された前記物体からの反射波により計測された前記計測結果情報に基づいて、前記死角領域に所定の対象物が存在するか否かを判定する工程と、
を含む判定方法。
【請求項６】
車両の位置を示す車両位置情報と、前記車両の位置の周辺の道路を示す道路情報と、前記周辺の道路に設置されたカーブミラーの位置を示すカーブミラー位置情報と、物体からの反射波に基づいて計測された前記物体の距離および方位を含む計測結果情報とを受け取る処理と、
前記車両位置情報、前記道路情報、および前記カーブミラー位置情報に基づいて、前記車両の前記カーブミラーに対応する死角領域を特定する処理と、
前記カーブミラーにおいて反射された前記物体からの反射波により計測された前記計測結果情報に基づいて、前記死角領域に所定の対象物が存在するか否かを判定する処理と、
をコンピュータに実行させる判定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の死角における対象物の存在を判定する判定装置、判定方法、および判定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転者を支援するために様々な運転支援技術が開発されている。例えば、車両の前方部分に可動式ミラーを設置し、見通しの悪い交差点などにおいて可動式ミラーを可動させることで、運転者が車両の死角から接近する対象物（例えば、歩行者、二輪車、自動車等）を視認できるようにするものがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３６２２２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１の技術では、可動式ミラーが設置されている車両の前方部分を交差点に進入させる必要があるため、死角に存在する対象物と車両とが衝突するおそれがあるという問題がある。
【０００５】
本発明の目的は、死角に存在する対象物と車両との衝突を回避できる判定装置、判定方法、および判定プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る判定装置は、車両の位置を示す車両位置情報と、前記車両の位置の周辺の道路を示す道路情報と、前記周辺の道路に設置されたカーブミラーの位置を示すカーブミラー位置情報と、物体からの反射波に基づいて計測された前記物体の距離および方位を含む計測結果情報とを受け取る入力部と、前記車両位置情報、前記道路情報、および前記カーブミラー位置情報に基づいて、前記車両の前記カーブミラーに対応する死角領域を特定し、前記カーブミラーにおいて反射された前記物体からの反射波により計測された前記計測結果情報に基づいて、前記死角領域に所定の対象物が存在するか否かを判定する制御部と、を備える構成を採る。
【０００７】
本発明の一態様に係る判定方法は、車両の位置を示す車両位置情報と、前記車両の位置の周辺の道路を示す道路情報と、前記周辺の道路に設置されたカーブミラーの位置を示すカーブミラー位置情報と、物体からの反射波に基づいて計測された前記物体の距離および方位を含む計測結果情報とを受け取る工程と、前記車両位置情報、前記道路情報、および前記カーブミラー位置情報に基づいて、前記車両の前記カーブミラーに対応する死角領域を特定する工程と、前記カーブミラーにおいて反射された前記物体からの反射波により計測された前記計測結果情報に基づいて、前記死角領域に所定の対象物が存在するか否かを判定する工程と、を含むようにした。
【０００８】
本発明の一態様に係る判定プログラムは、車両の位置を示す車両位置情報と、前記車両の位置の周辺の道路を示す道路情報と、前記周辺の道路に設置されたカーブミラーの位置を示すカーブミラー位置情報と、物体からの反射波に基づいて計測された前記物体の距離および方位を含む計測結果情報とを受け取る処理と、前記車両位置情報、前記道路情報、および前記カーブミラー位置情報に基づいて、前記車両の前記カーブミラーに対応する死角領域を特定する処理と、前記カーブミラーにおいて反射された前記物体からの反射波により計測された前記計測結果情報に基づいて、前記死角領域に所定の対象物が存在するか否かを判定する処理と、をコンピュータに実行させるようにした。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、死角に存在する対象物と車両との衝突を回避できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係る運転支援システムおよび判定装置の構成の一例を示すブロック図
【図２】死角領域の一例を示す図
【図３】本発明の実施の形態に係る判定装置の動作の流れの一例を示すフロー図
【図４】本発明の実施の形態に係る判定装置の動作の流れの別の一例を示すフロー図
【図５】各部の機能をプログラムにより実現するコンピュータのハードウェア構成を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。ただし、実施の形態において、同一機能を有する構成には、同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１２】
まず、図１を用いて、本実施の形態に係る運転支援システム１００および判定装置１２０の構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る運転支援システム１００および判定装置１２０の構成の一例を示すブロック図である。本実施の形態では、運転支援システム１００が車両に適用されたものとして説明する。
【００１３】
運転支援システム１００は、検知装置１１０、記憶装置１１１、計測装置１１２、判定装置１２０、および車両制御装置１３０を備える。また、判定装置１２０は、入力部１２１および制御部１２２を備える。
【００１４】
検知装置１１０は、車室内または車室外に搭載され、車両（運転支援システム１００を搭載した自車両）の位置を検知する装置である。なお、ここでいう位置とは、３次元的な位置に加え、車両の姿勢（傾き、仰角、方位）を示す情報も含む。検知装置１１０としては、例えば、カメラまたはＧＰＳ（Global Positioning System）装置が挙げられる。検知装置１１０における検知技術は、公知技術であるため、その詳細な説明は省略する。
【００１５】
検知装置１１０は、検知した車両の位置を示す車両位置情報を、判定装置１２０の入力部１２１へ出力する。
【００１６】
記憶装置１１１は、車室内または車室外に搭載され、例えば３次元の地図情報を記憶する装置である。この地図情報には、例えば、道路に関する道路情報、および、道路等に設置されたカーブミラーに関するカーブミラー情報が含まれる。カーブミラー情報には、カーブミラーの位置を示すカーブミラー位置情報と、カーブミラーの属性（例えば、鏡面の形状、曲率、鏡面が向く方向等）を示すカーブミラー属性情報とが含まれる。
【００１７】
記憶装置１１１は、道路情報およびカーブミラー情報を、判定装置１２０の入力部１２１へ出力する。なお、記憶装置１１１は、検知装置１１０から車両位置情報を受け取り、その車両の位置の周辺の道路に関する道路情報と、車両の位置の周辺の道路に設置されたカーブミラーに関するカーブミラー情報とを、判定装置１２０の入力部１２１へ出力してもよい。
【００１８】
なお、図１では、記憶装置１１１が運転支援システム１００に備えられるように図示したが、記憶装置１１１は、運転支援システム１００の外部（例えば、車両の外部）に備えられてもよい。記憶装置１１１が車両の外部に備えられる場合、例えば、運転支援システム１００は、その記憶装置１１１と無線通信を行って道路情報およびカーブミラー情報を受信し、受信したそれらの情報を入力部１２１へ出力してもよい。
【００１９】
計測装置１１２は、車室内または車室外に搭載され、電磁波（例えば、レーザ光またはミリ波）を出射し、物体で反射された電磁波（以下、反射波という）に基づいて物体までの距離および物体の方位を計測する装置（センサ）である。計測装置１１２としては、例えば、レーザレーダまたはミリ波レーダが挙げられる。計測装置１１２における検知技術は、公知技術であるため、その詳細な説明は省略する。
【００２０】
本実施の形態では、例えば、計測装置１１２は、電磁波をカーブミラーに向けて出射する。これにより、カーブミラーで反射された電磁波が物体に照射される。その物体で反射された反射波は、カーブミラーによる反射により、計測装置１１２へ入力される。
【００２１】
計測装置１１２は、計測した物体までの距離および物体の方位を示す計測結果情報を、判定装置１２０の入力部１２１へ出力する。なお、本実施の形態では、計測装置１１２から入力部１２１へ、複数の計測結果情報が出力されるとする。
【００２２】
入力部１２１は、検知装置１１０から車両位置情報を受け取り、その車両位置情報を制御部１２２へ出力する。
【００２３】
また、入力部１２１は、記憶装置１１１から道路情報およびカーブミラー情報を受け取り、その道路情報およびカーブミラー情報を制御部１２２へ出力する。
【００２４】
また、入力部１２１は、計測装置１１２から計測結果情報を受け取り、その計測結果情報を制御部１２２へ出力する。
【００２５】
制御部１２２は、入力部１２１から車両位置情報、道路情報、カーブミラー情報（カーブミラー位置情報、カーブミラー属性情報）、および複数の計測結果情報を受け取る。そして、制御部１２２は、まず、車両位置情報、道路情報、およびカーブミラー位置情報に基づいて、車両の位置を基準とした所定範囲（例えば、車両の前方の範囲）内にカーブミラーが存在するか否かを判定する。この所定範囲は、予め設定される。
【００２６】
カーブミラーが所定範囲内に存在する場合、制御部１２２は、車両の位置を基準としたカーブミラーの３次元的位置を算出する。
【００２７】
次に、制御部１２２は、算出した３次元的位置とカーブミラー属性情報（例えば、鏡面が向いている方向）に基づいて、死角領域を特定する。
【００２８】
ここで、図２を用いて、制御部１２２によって特定される死角領域の一例について説明する。図２は、交差点付近を真上から見た図である。ただし、歩行者については、説明の便宜上、真横から見た状態を示している。
【００２９】
図２において、Ｖは車両、Ｍはカーブミラー、Ｐは歩行者（対象物の一例）を示す。車両Ｖには、図１に示した運転支援システム１００が搭載されている。また、車両Ｖおよび歩行者Ｐは、交差点に向けて移動しているとする。
【００３０】
図２において、カーブミラーＭは、車両Ｖの右前方かつ路面に対して上方向（３次元的位置の一例）に設置されている。また、カーブミラーＭの鏡面は、平板形状（カーブミラーＭの属性の一例）であり、歩行者Ｐのいる道路の方向（カーブミラーＭの属性の一例）を向いている。この場合、制御部１２２は、死角領域Ａ（図中のハッチング部分）を特定する。なお、死角領域Ａは、カーブミラーＭに映し出され、車両Ｖの乗員が視認可能な領域とも言える。
【００３１】
以上、制御部１２２によって特定される死角領域の一例について説明した。以下、制御部１２２の説明に戻る。
【００３２】
上述したように死角領域を特定した後、制御部１２２は、入力部１２１から受け取った複数の計測結果情報のうち、カーブミラーを介した反射波（図２の破線参照）に基づいて計測された結果を示す計測結果情報を抽出する。ここで抽出を行う理由は、複数の計測結果情報には、カーブミラーを介さない反射波に基づいて計測された結果を示す計測結果情報が含まれるためである。
【００３３】
次に、制御部１２２は、抽出した計測結果情報に基づいて、死角領域に所定の対象物（例えば、歩行者、自転車、二輪車、自動車等）が存在するか否かを判定する。例えば図２の場合、死角領域Ａに歩行者Ｐが存在するため、制御部１２２は、死角領域に対象物が存在すると判定する。
【００３４】
死角領域に対象物が存在すると判定した場合、制御部１２２は、その対象物の位置を算出する。さらに、制御部１２２は、算出した対象物の位置に基づいて、対象物の移動方向を算出してもよい。
【００３５】
また、死角領域に対象物が存在すると判定した場合、制御部１２２は、反射波のパターンマッチング等の公知技術より、その対象物の種類（例えば、歩行者、自転車、二輪車、自動車等）を判定してもよい。
【００３６】
次に、制御部１２２は、判定の結果を示す判定結果情報を、車両制御装置１３０へ出力する。例えば、死角領域に対象物が存在しないと判定した場合、制御部１２２は、死角領域に対象物が存在しない旨を示す判定結果情報を車両制御装置１３０へ出力する。一方で、例えば、死角領域に対象物が存在すると判定した場合、制御部１２２は、死角領域に対象物が存在する旨を示す判定結果情報を車両制御装置１３０へ出力する。なお、この判定結果情報には、対象物の位置を示す情報、対象物の移動方向を示す情報、対象物の種類を示す情報のうち少なくとも１つが含まれてもよい。
【００３７】
車両制御装置１３０は、車両において用いられる機器を制御する装置である。車両において用いられる機器としては、例えば、走行機器または表示機器などが挙げられる。
【００３８】
ここで、車両制御装置１３０が走行機器を制御する場合について説明する。
【００３９】
例えば、判定結果情報が死角領域に対象物が存在しない旨を示す場合、車両制御装置１３０は、車両の走行を許可する旨の制御信号を走行機器へ出力する。走行機器は、その制御信号に基づいて、走行を許可するように車両を制御する。これにより、例えば図２の場合、車両は交差点内へ進入することができる。
【００４０】
一方、例えば、判定結果情報が死角領域に対象物が存在する旨を示す場合、車両制御装置１３０は、車両の走行を禁止する旨の制御信号を走行機器へ出力する。走行機器は、その制御信号に基づいて、走行を禁止するように車両を制御する。これにより、例えば図２の場合、車両は交差点内へ進入することができない。
【００４１】
次に、車両制御装置１３０が表示機器を制御する場合について説明する。
【００４２】
例えば、判定結果情報が死角領域に対象物が存在しない旨を示す場合、車両制御装置１３０は、その旨を表す画像の生成を指示する制御信号を表示機器へ出力する。表示機器は、その制御信号に基づいて、死角領域に対象物が存在しない旨を表す画像を生成し、その画像を所定の表示媒体へ出力する。これにより、例えば図２の場合、車両の乗員は、交差点内へ進入可能であることを知ることができる。
【００４３】
一方、例えば、判定結果情報が死角領域に対象物が存在する旨を示す場合、車両制御装置１３０は、その旨を表す画像の生成を指示する制御信号を表示機器へ出力する。表示機器は、その制御信号に基づいて、死角領域に対象物が存在する旨を表す画像を生成し、その画像を所定の表示媒体へ出力する。これにより、例えば図２の場合、車両の乗員は、交差点内へ進入できないことを知ることができる。
【００４４】
なお、上記表示機器の制御の説明では、画像の出力を例に挙げたが、これに限定されず、車両の乗員が判定結果情報の内容を識別可能な手段（例えば、音声の出力、座席の振動等）が用いられてもよい。
【００４５】
また、上述した判定装置１２０における動作は、自動運転の実行時またはマニュアル運転（手動運転）の実行時のいずれにおいても有効である。
【００４６】
以上、運転支援システム１００および判定装置１２０の構成について説明した。
【００４７】
次に、図３を用いて、判定装置１２０における判定処理について説明する。図３は、判定装置１２０における判定処理の流れを示すフロー図である。本フローは、例えば、車両の走行中の間、繰り返し実施される。
【００４８】
まず、入力部１２１は、検知装置１１０から車両位置情報を受け取り、記憶装置１１１から道路情報およびカーブミラー情報（カーブミラー位置情報、カーブミラー属性情報）を受け取り、計測装置１１２から複数の計測結果情報を受け取る（ステップＳ１０１）。そして、入力部１２１は、それらの情報を制御部１２２へ出力する。
【００４９】
次に、制御部１２２は、入力部１２１から受け取った車両位置情報、道路情報、およびカーブミラー位置情報に基づいて、車両の位置を基準とした所定範囲内にカーブミラーが存在するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００５０】
カーブミラーが所定範囲内に存在しない場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、フローは終了する。
【００５１】
カーブミラーが所定範囲内に存在する場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、制御部１２２は、車両位置情報、道路情報、およびカーブミラー位置情報に基づいて、車両の位置を基準としたカーブミラーの３次元的位置を算出する（ステップＳ１０３）。
【００５２】
次に、制御部１２２は、３次元的位置およびカーブミラー属性情報に基づいて、死角領域を特定する（ステップＳ１０４）。
【００５３】
次に、制御部１２２は、複数の計測結果情報のうち、カーブミラーを介した反射波に基づいて計測された結果を示す計測結果情報を抽出する（ステップＳ１０５）。
【００５４】
次に、制御部１２２は、抽出した計測結果情報に基づいて、死角領域に所定の対象物が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００５５】
死角領域に対象物が存在しないと判定した場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、制御部１２２は、死角領域に対象物が存在しない旨の判定結果情報を、車両制御装置１３０へ出力する（ステップＳ１０８）。
【００５６】
死角領域に対象物が存在すると判定した場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、制御部１２２は、その対象物の位置を算出する（ステップＳ１０７）。さらに、制御部１２２は、算出した対象物の位置に基づいて、対象物の移動方向を算出してもよい。また、制御部１２２は、死角領域に存在する対象物の種類を判定してもよい。
【００５７】
次に、制御部１２２は、死角領域に対象物が存在しない旨の判定結果情報を、車両制御装置１３０へ出力する（ステップＳ１０８）。この判定結果情報には、対象物の位置、対象物の移動方向、対象物の種類などの情報が含まれてもよい。
【００５８】
なお、図３に示したフローにおいて、ステップＳ１０２およびステップＳ１０７の処理を省いてもよい。その場合、図４に示すフローとなる。
【００５９】
以上、判定装置１２０における判定処理について説明した。
【００６０】
本発明の実施の形態によれば、車両のカーブミラーに対応する死角領域を特定し、カーブミラーを介した反射波により計測された計測結果情報に基づいて、死角領域に所定の対象物が存在するか否かを判定する。これにより、車両が例えば交差点に進入する前に、交差点の死角領域における対象物の有無を判定できるので、死角領域に存在する対象物と車両との衝突を回避できる。例えばマニュアル運転の場合、上記判定により、車両の乗員が死角領域に存在する対象物をより早く認識できるので、安全運転の向上に寄与することができる。また、例えば自動運転の場合、上記判定により、死角領域における対象物の有無が判らないことによって車両が交差点に進入できないという課題を解決できる。
【００６１】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。以下、各変形例について説明する。
【００６２】
（変形例１）
実施の形態では、道路情報およびカーブミラー情報が地図情報に含まれており、その地図情報を記憶した記憶装置１１１から、道路情報およびカーブミラー情報が判定装置１２０の入力部１２１へ出力される場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、図示しない認識装置が、Deep Learning等を用いて道路およびカーブミラーを認識し、その認識結果としての道路情報およびカーブミラー情報を、判定装置１２０の入力部１２１へ出力してもよい。
【００６３】
（変形例２）
実施の形態では、計測装置１１２が、異なる方向からの複数の反射波に基づく複数の計測結果情報を判定装置１２０へ出力し、制御部１２２が、複数の計測結果情報の中から１つの計測結果情報を抽出する場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。
【００６４】
例えば、制御部１２２は、車両位置情報、道路情報、およびカーブミラー位置情報に基づいてカーブミラーを特定し、そのカーブミラーへ電磁波（例えば、レーザ光またはミリ波）を集中的に出力するように計測装置１１２を制御してもよい。この制御により、計測装置１１２は、カーブミラーを介した反射波のみに基づいて計測を行い、その結果を示す計測結果情報を判定装置１２０の入力部１２１へ出力する。そして、制御部１２２は、その計測結果情報に基づいて、死角領域に対象物が存在するか否かを判定する。
【００６５】
本変形例によれば、入力部１２１は複数の計測結果情報を受け取る必要がなく、かつ、制御部１２２は、複数の計測結果情報から１つの計測結果情報を抽出する必要が無い。そのため、図３または図４に示した判定処理の速度を向上させることができる。
【００６６】
以上、本発明の各変形例について説明した。なお、各変形例は、任意に組み合わせてもよい。
【００６７】
実施の形態および各変形例における各部の機能は、プログラムにより実現されてもよい。その場合におけるコンピュータのハードウェア構成例を図５に示す。
【００６８】
図５に示すように、コンピュータ２１００は、入力ボタン、タッチパッドなどの入力装置２１０１、ディスプレイ、スピーカなどの出力装置２１０２、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１０３、ＲＯＭ（Read Only Memory）２１０４、ＲＡＭ（Random Access Memory）２１０５を備える。また、コンピュータ２１００は、ハードディスク装置、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記憶装置２１０６、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置２１０７、ネットワークを介して通信を行う送受信装置２１０８を備える。上述した各部は、バス２１０９により接続される。
【００６９】
そして、読取装置２１０７は、上記各部の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置２１０６に記憶させる。あるいは、送受信装置２１０８が、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各部の機能を実現するためのプログラムを記憶装置２１０６に記憶させる。
【００７０】
そして、ＣＰＵ２１０３が、記憶装置２１０６に記憶されたプログラムをＲＡＭ２１０５にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭ２１０５から順次読み出して実行することにより、上記各部の機能が実現される。また、プログラムを実行する際、ＲＡＭ２１０５または記憶装置２１０６には、実施の形態および各変形例で述べた各種処理で得られた情報が記憶され、適宜利用される。
【産業上の利用可能性】
【００７１】
本発明にかかる判定装置、判定方法、および判定プログラムは、所定の状況における移動体の走行の可否について判定する技術全般に有用である。
【符号の説明】
【００７２】
１００  運転支援システム
１１０  検知装置
１２０  判定装置
１２１  入力部
１２２  制御部
１３０  車両制御装置
２１０１  入力装置
２１０２  出力装置
２１０３  ＣＰＵ
２１０４  ＲＯＭ
２１０５  ＲＡＭ
２１０６  記憶装置
２１０７  読取装置
２１０８  送受信装置
２１０９  バス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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