(57)【要約】      （修正有）【課題】衝突被害軽減ブレーキシステムの作動の有無にかかわらず、衝突時には車両の挙動や運転者の動作等の情報を記録することができるデータ記録装置およびデータ記録方法を提供する。【解決手段】データ記録装置は、車両と、車両の周囲、特に前方に存在する物体とが衝突する可能性があると判定Ｓ２−Ｙｅｓされ、かつ、車両と前方の物体との衝突の被害を軽減するための衝突被害軽減制御が行われない状態Ｓ３−Ｎｏである場合に、車両の各部の動作を示すデータ、あるいは、車両の走行状態を示すデータを少なくとも含む車両データを強制的に記録する条件である強制記録条件が満たされているか否かを判定Ｓ７し、当該強制記録条件が満たされている場合Ｓ７−Ｙｅｓに、車両データの記録を開始Ｓ８する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両と、車両の周囲に存在する物体とが衝突する可能性があると判定され、かつ前記車両と前記周囲に存在する物体との衝突の回避または被害を軽減するための制御が行われない状態である場合に、前記車両の各部の動作を示すデータ、あるいは、前記車両の走行状態を示すデータを少なくとも含む車両データを強制的に記録する条件である強制記録条件が満たされているか否かを判定し、当該強制記録条件が満たされている場合に、前記車両データの記録を開始する、
データ記録装置。
【請求項２】
前記強制記録条件は、前記車両と衝突する可能性があると判定された前記物体と前記車両との距離および相対速度を継続して監視していることを含む、
請求項１に記載のデータ記録装置。
【請求項３】
前記強制記録条件は、前記物体と前記車両とが現在の速度において衝突するまでの余裕時間である衝突余裕時間が所定の値以下であることを含む、
請求項１に記載のデータ記録装置。
【請求項４】
衝突の回避または被害を軽減するための制御が行われない状態は、前記車両が有する、前記制御を行わない指示を受け付ける指示受付部が前記指示を受け付けた状態である、
請求項１に記載のデータ記録装置。
【請求項５】
車両と、車両の周囲に存在する物体とが衝突する可能性があると判定され、かつ前記車両と前記周囲に存在する物体との衝突の回避または被害を軽減するための制御が行われない状態である場合に、前記車両の各部の動作を示すデータ、あるいは、前記車両の走行状態を示すデータを少なくとも含む車両データを強制的に記録する条件である強制記録条件が満たされているか否かを判定し、当該強制記録条件が満たされている場合に、前記車両データの記録を開始する、
データ記録方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の前方に存在する物体との衝突時に、衝突時の運転者の操作や車両の状態に関するデータを記録するデータ記録装置およびデータ記録方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両において、例えば車両の挙動や運転者の操作等を常にモニタして計測データを生成し、事故等のイベントが発生した場合に、イベント発生時の前後の計測データを記録する技術が普及している。このような記録装置は、一般にＥＤＲ（Event Data Recorder）等と呼ばれる。このようなＥＤＲの一例として、例えば特許文献１には、事故とは直接関係ないイベントが生じた場合でも、車両の走行状態等の情報を記録する車両状態記憶装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−９６０２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両が前方の車両に接近した場合等の緊急時に、自動的にブレーキを作動させて衝突を回避する、あるいは衝突時の衝撃を軽減する衝撃被害軽減ブレーキシステムが普及している。このような衝撃被害軽減ブレーキシステムにおいて、自動的なブレーキの作動をイベントとして、衝撃被害軽減ブレーキシステムが作動した場合に、作動前後の車両の挙動や運転者の操作等をＥＤＲに記録する技術が開発されている。
【０００５】
しかし、衝撃被害軽減ブレーキシステムは、手動で機能をオフにすることができる。衝撃被害軽減ブレーキシステムがオフにされている場合には、例え衝突に近い状態となっても衝突被害軽減制御が実行されないため、ＥＤＲの記録条件を満たさず、ＥＤＲによる衝突時前後の車両の挙動や運転者の操作等の情報が記録されない。衝突時には、これらの情報を解析することにより、原因の究明や、その後改善するべき点を検討することが重要である。このため、衝突被害軽減ブレーキシステムの作動の有無にかかわらず、衝突時や衝突に近い状態となったときにはＥＤＲによりこれらの情報を記録したいという要望がある。
【０００６】
本発明の目的は、衝突被害軽減ブレーキシステムの作動の有無にかかわらず、衝突時には車両の挙動や運転者の動作等の情報を記録することができるデータ記録装置およびデータ記録方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のデータ記録装置は、車両と、車両の周囲に存在する物体とが衝突する可能性があると判定され、かつ前記車両と前記周囲に存在する物体との衝突の回避または被害を軽減するための制御が行われない状態である場合に、前記車両の各部の動作を示すデータ、あるいは、前記車両の走行状態を示すデータを少なくとも含む車両データを強制的に記録する条件である強制記録条件が満たされているか否かを判定し、当該強制記録条件が満たされている場合に、前記車両データの記録を開始する。
【０００８】
本発明のデータ記録方法は、車両と、車両の周囲に存在する物体とが衝突する可能性があると判定され、かつ前記車両と前記周囲に存在する物体との衝突の回避または被害を軽減するための制御が行われない状態である場合に、前記車両の各部の動作を示すデータ、あるいは、前記車両の走行状態を示すデータを少なくとも含む車両データを強制的に記録する条件である強制記録条件が満たされているか否かを判定し、当該強制記録条件が満たされている場合に、前記車両データの記録を開始する。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、衝突被害軽減ブレーキシステムの作動の有無にかかわらず、衝突時には車両の挙動や運転者の動作等の情報を記録することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】データ記録装置を含む車両の構成の一例を示す図
【図２】制動制御部の構成の一例を示す図
【図３】車両の車両データの記録に関する動作例を説明するためのフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。まず、本発明の実施の形態に係るデータ記録装置１００を含む車両１の構成について説明する。
【００１２】
図１は、データ記録装置１００を含む車両１の構成の一例を示す図である。
【００１３】
車両１は、例えばトラックやバス等の大型の車両である。図１に示すように、車両１は、前方検知部１１、車速検知部１２、ブレーキ操作部１３、主ブレーキ１４、車輪１５、警報部１６、制動制御部２０、制動制御スイッチ２１、データ記録装置１００を有する。
【００１４】
前方検知部１１は、図１に示すように、カメラ１１１およびミリ波レーダ１１２を有する。カメラ１１１は、車両１の前方等の画像を撮影する。前方検知部１１は、カメラ１１１が撮影した画像に対して画像解析を行うことにより、車両１の前方に存在する他の車両や障害物との距離や相対速度を検知する。また、ミリ波レーダ１１２は、送信したレーダ送信波が車両１の周囲に存在する物体に反射されて返ってきたレーダ反射波を受信する。前方検知部１１は、ミリ波レーダ１１２が送信したレーダ送信波と受信したレーダ反射波との位相差や時間差に基づいて、レーダの反射体である車両１の前方に存在する物体との距離や相対速度を検知する。
【００１５】
前方検知部１１は、カメラ１１１が撮影した画像による検知結果と、ミリ波レーダ１１２によって送信されたレーダ送信波および受信されたレーダ反射波による検知結果と、を融合させる（センサフュージョン）ことで、より効果的に車両１の前方の物体を検知する。
【００１６】
そして、前方検知部１１は、このようにして行った検知結果を、検知結果に関する情報として後述する制動制御部２０に出力する。
【００１７】
車速検知部１２は、車両１の車速を検知する。具体的には、車速検知部１２は、例えば図示しない車軸に取り付けられ、車軸の回転数に応じて車速に関する情報を生成し、後述する制動制御部２０に出力する。
【００１８】
ブレーキ操作部１３は、車両１の運転席に設けられ、主ブレーキ１４に対する操作を受け付ける。主ブレーキ１４は、ブレーキ操作部１３に対する操作に応じて、車輪１５に対する制動力を発生させる。ブレーキ操作部１３は、例えばブレーキペダルであり、主ブレーキ１４はいわゆるフットブレーキである。すなわち、運転者がブレーキ操作部１３であるブレーキペダルを踏み込むと、これに応じて主ブレーキ１４は車輪１５に対する制動力を発生させ、その結果として車両１が減速する。
【００１９】
警報部１６は、後述する制動制御部２０の制御決定部２０２（図２参照）から出力された警報を発する指示を取得した場合に、運転者に対する警報を発報する。警報部１６は、例えば、ブザー等の警告音、ランプ等の発光や明滅、液晶ディスプレイ等への警告画面の表示等によって警報を発報する。
【００２０】
制動制御部２０は、前方検知部１１が検知した車両１の前方に存在する先行車両あるいは障害物等の物体が、車両１と衝突する可能性があるか否かの判定（衝突判定）を行う。この衝突判定において、車両１が前方の物体に衝突する可能性があると判定した場合に、制動制御部２０は、自車両と物体との距離や相対速度に応じて、運転者の操作によらず、衝突を回避あるいは衝突時の衝撃を軽減するために必要な制御を実行させるための指示を出力する。以下では、衝突を回避あるいは衝突時の衝撃を軽減するために必要な制御を、衝突被害軽減制御と称する。
【００２１】
衝突被害軽減制御とは、例えば、以下のような制御である。すなわち、例えば警報部１６により運転者に警報を発報して注意を促す制御や、運転者の操作によらず主ブレーキ１４にブレーキを作動させて車両の速度を落とし、衝突時の被害を軽減する、あるいは衝突自体を回避する制御である。以下では、制動制御部２０の構成および動作について、より詳細に説明する。
【００２２】
図２は、制動制御部２０の構成の一例を示す図である。図２に示すように、制動制御部２０は、衝突判定部２０１、制御決定部２０２、自動ブレーキ制御部２０３を有する。
【００２３】
衝突判定部２０１は、前方検知部１１から出力された検知結果に関する情報と、車速検知部１２から出力された車両１の車速に関する情報と、に基づいて、衝突判定を行う。衝突判定部２０１が行う衝突判定の方法については、本発明では特に限定しないが、例えば以下のような方法を採用すればよい。衝突判定部２０１は、例えば前方検知部１１および車速検知部１２から取得した、車両１と前方の物体との距離および相対速度に基づいて、衝突余裕時間（ＴＴＣ：Time To Collision）［秒］を算出する。そして、車両１の車速が１５ｋｍ／ｈ以上であり、かつ車両１に対する前方の物体の相対速度が−５ｋｍ／ｈ以下であり、さらにＴＴＣが所定の値、例えば３秒未満であった場合に、衝突の可能性があると判定する。
【００２４】
あるいは、衝突判定部２０１は、図示しないヨーレートセンサから車両１のヨーレート、すなわち旋回方向への回転角の変化速度を算出し、このヨーレート、車速および車両１の位置に基づいて、車両１の走行軌跡を推定し、この走行軌跡内に前方の物体が存在するか否かを判定することで衝突判定を行うようにしてもよい。この場合、衝突判定部２０１は、走行軌跡内に物体が存在した場合に、衝突の可能性があると判定する。
【００２５】
次に、制御決定部２０２は、衝突判定部２０１が衝突の可能性があると判定した場合に、実行すべき衝突被害軽減制御の内容を決定する。そして、制御決定部２０２は、決定した内容の衝突被害軽減制御を実行する指示を警報部１６および／または自動ブレーキ制御部２０３に出力する。
【００２６】
制御決定部２０２の行う処理の具体例について、簡単に説明する。制御決定部２０２は、例えば衝突判定部２０１が算出したＴＴＣの値に応じて、衝突被害軽減制御の内容を決定する。
【００２７】
例えばＴＴＣが比較的長く、衝突までに余裕がある場合、すなわちＴＴＣが例えば１．８秒以上３．０秒未満である場合には、制御決定部２０２は、衝突被害軽減制御の内容を「警報の発報」に決定する。
【００２８】
そして、制御決定部２０２は、ＴＴＣが比較的短く、衝突までの余裕があまりない場合、すなわちＴＴＣが例えば０．６秒以上１．８秒未満である場合には、衝突被害軽減制御の内容を「比較的弱い自動ブレーキの作動」に決定する。
【００２９】
さらに、制御決定部２０２は、ＴＴＣがより短く、衝突直前と見なされる場合、すなわちＴＴＣが例えば０．６秒未満である場合には、衝突被害軽減制御の内容を「比較的強い自動ブレーキの作動」に決定する。なお、自動ブレーキとは、運転者の操作によらず、自動的にブレーキを作動させることを意味する。
【００３０】
なお、上記説明した制御決定部２０２による衝突被害軽減制御の決定におけるＴＴＣのしきい値は一例であり、本発明はこの値に限定されない。また、上記説明した例では、制御決定部２０２は、ＴＴＣの値に応じて３段階の衝突被害軽減制御を決定したが、本発明はこれに限定されない。例えば、より多くの段階の衝突被害軽減制御を行うように決定してもよい。その場合、例えば自動ブレーキの強さをより多くの段階に分ける等すればよい。
【００３１】
また、上記説明した例では、制御決定部２０２はＴＴＣに基づいて衝突被害軽減制御を決定していたが、本発明はこれに限定されない。例えば、制御決定部２０２は、単に車両１と前方の物体との距離に応じて衝突被害軽減制御を決定してもよいし、単に車両１の車速や、車両１に対する前方の物体の相対速度に応じて衝突被害軽減制御を決定してもよい。
【００３２】
制御決定部２０２のこのような制御により、衝突までに余裕がある場合は警報により運転者に対して衝突を回避する操作が促され、余裕がなくなるにつれて被害を抑えるための強い自動ブレーキが作動することになる。自動ブレーキの作動により、衝突時の被害が軽減される。
【００３３】
自動ブレーキ制御部２０３は、制御決定部２０２から出力された衝突被害軽減制御の指示を取得すると、当該制御の内容が「自動ブレーキの作動」であった場合に、指示された強さに応じた制動力を働かせるように主ブレーキ１４を制御する。
【００３４】
次に、制動制御スイッチ２１は、例えば車両１の運転席等に設けられたスイッチであり、制動制御部２０による衝突被害軽減制御のオン／オフを選択するためのスイッチである。制動制御スイッチ２１は、本発明の指示受付部に対応している。
【００３５】
運転者が制動制御スイッチ２１をオンにすると、制動制御部２０は衝突判定の結果衝突の可能性がある場合に、上記説明したような衝突被害軽減制御の指示を警報部１６や主ブレーキ１４に出力する。しかしながら、運転者が制動制御スイッチ２１をオフにすると、制動制御部２０は、例え衝突判定の結果衝突の可能性があったとしても、衝突被害軽減制御の指示を一切出力しない。
【００３６】
従って、制動制御スイッチ２１がオフになっている場合には、車両１における衝突被害軽減制御が実行されることはない。このような制動制御スイッチ２１は、衝突被害軽減制御が運転の妨げになる場合等に、運転者が任意に衝突被害軽減制御をオフにすることで快適に運転を行うことができるように設けられるものである。
【００３７】
次に、データ記録装置１００について説明する。データ記録装置１００は、図１に示すように、フラッシュメモリ等のメモリ１０１を有する。そして、データ記録装置１００は、車両１の各部の動作を示すデータや走行状態を示すデータを少なくとも含む車両データをメモリ１０１に記録する。
【００３８】
なお、車両データとは、車両１の各部の動作や車両１の走行状態、警報の種類、自動ブレーキの制動力の大きさ、前方検知部１１のカメラが撮影した映像等の各情報の時系列データである。これらのデータは、車両１の各種構成によって取得され、データ記録装置１００に対して出力される。
【００３９】
また、車両１の各部の動作とは、例えば、アクセルペダルのオン／オフ、ブレーキペダルのオン／オフ、主ブレーキ１４の動作状態、エンジン回転数、ステアリングホイール角、シートベルトの装着状態等、種々の情報のうちの少なくともいずれかを意味する。また、車両１の走行状態とは、車速、進行方向の速度および加速度、横方向の速度および加速度、ロール角等、車両の走行に関する種々の情報のうちの少なくともいずれかを意味する。
【００４０】
なお、車両データを記録するメモリ１０１の容量については本発明では特に限定しないが、上述したように車両データにはカメラの映像が含まれる場合があるので、大容量であることが望ましい。
【００４１】
また、メモリ１０１は、カメラ１１１の撮影した映像のデータを記録する関係上、カメラ１１１の内部にも設置されるようにしてもよい。この場合、車両データはこれらのメモリ１０１のいずれにも記録されることが望ましい。
【００４２】
ここで、制動制御スイッチ２１がオンに操作されており、制動制御部２０が衝突被害軽減制御を実行している場合には、上述したようにデータ記録装置１００は車両データの記録を行う。一方、制動制御スイッチ２１がオフに操作されている場合には、制動制御部２０は衝突被害軽減制御の指示を出力しない。データ記録装置１００は、制動制御スイッチ２１がオフになっており、制動制御部２０が衝突被害軽減制御の指示を出力していない場合でも、以下の強制記録条件が満たされた場合には車両データの記録を行う。
【００４３】
強制記録条件は、例えば以下の４つの条件のＡＮＤ条件である。
【００４４】
（１）条件１
条件１は、制動制御部２０による衝突被害軽減制御において、車両１の前方の物体をターゲットとしてロックオンしていることである。ロックオンとは、この場合制動制御部２０が前方の物体を認識し、この物体と車両１との距離および相対速度を継続して監視していることを意味する。
【００４５】
（２）条件２
条件２は、衝突余裕時間ＴＴＣが１秒以内であることである。ＴＴＣが１秒以内とは、車両１に対する前方の物体の相対速度が変化しなければ、１秒以内に衝突することを意味する。従って、ＴＴＣが１秒以内とは、衝突の可能性が非常に高い状態であることを意味する。
【００４６】
（３）条件３
条件３は、車両１の車速が所定の値、例えば１５ｋｍ／ｈ以上であることである。この条件３は、自動ブレーキが作動する車速条件が１５ｋｍ／ｈ以上であることに基づく条件であり、衝突時の衝撃がある程度以上大きいことを意味する。
【００４７】
（４）条件４
条件４は、車両１に対する前方の物体の相対速度が所定の値、例えば−５ｋｍ／ｈ未満であることである。この条件４は、自動ブレーキが作動する相対速度条件が−５ｋｍ／ｈ以下であることに基づく条件であり、車両１がある程度以上の速度で前方の物体に近づいていることを意味する。
【００４８】
データ記録装置１００は、このような強制記録条件１から４がすべて満たされた場合には、制動制御スイッチ２１のオン／オフにかかわらず、車両データの記録を開始する。一方、強制記録条件１から４のいずれかが満たされていない場合は、制動制御スイッチ２１がオンである場合のみ車両データを記録し、制動制御スイッチ２１がオフである場合には、車両データを記録しない。
【００４９】
なお、上記した例では、強制記録条件１から４がすべて満たされた場合にのみ、データ記録装置１００が制動制御スイッチ２１がオフの場合でも、車両データの記録を開始するとしたが、本発明はこれに限定されない。これら複数の強制記録条件のうち、予め決められたいずれかの条件が満たされた場合にデータ記録装置１００は車両データの記録を開始するようにしてもよい。そして、どの条件が満たされた場合にデータ記録装置１００がデータの記録を開始するかは、例えば運転者や車両１の製造メーカ等によって自由に設定できるようにしてもよいし、予め決まった条件が設定されていてもよい。さらに、強制記録条件は上述した４つに限られず、より多くの条件が存在してもよい。また、これら複数の強制記録条件は、例えば制動制御部２０の制御決定部２０２が衝突被害軽減制御を実行するか否かを決定するための条件と同じ条件を使用してもよい。
【００５０】
このように、データ記録装置１００は、強制記録条件が満たされる場合には、制動制御スイッチ２１のオン／オフにかかわらず、車両データの記録を開始する。このため、車両１が他の物体に衝突した際の車両データが記録されていないという事態を回避することができる。
【００５１】
以下、車両１の車両データの記録に関する動作例について説明する。図３は、車両１の車両データの記録に関する動作例を説明するためのフローチャートである。
【００５２】
前方検知部１１は、カメラ１１１の撮影した画像およびミリ波レーダ１１２の受信したレーダ反射波に基づいて、車両１の前方に物体が存在するか否かを判定する（ステップＳ１）。ステップＳ１において車両１の前方に物体が存在すると判定された場合、制動制御部２０の衝突判定部２０１は、車両１と前方の物体とが衝突する可能性があるか否かを判定する（ステップＳ２）。そうでない場合、前方検知部１１はステップＳ１の処理を繰り返す。
【００５３】
そして、ステップＳ２において衝突する可能性があると判定された場合、制動制御スイッチ２１がオンであるか否かを判定する（ステップＳ３）。一方、衝突する可能性がないと判定された場合、フローはステップＳ１に戻る。
【００５４】
ステップＳ３において制動制御スイッチ２１がオンであると判定された場合、制動制御部２０の制御決定部２０２は、車両１と前方の物体との距離および相対速度に基づいて、衝突被害軽減制御の内容を決定する（ステップＳ４）。そして、制御決定部２０２の決定内容に応じて、衝突被害軽減制御が実行される（ステップＳ５）。具体的には、警報部１６が警報を発報する、あるいは自動ブレーキ制御部２０３が主ブレーキ１４を制御して自動ブレーキを作動させる。そして、データ記録装置１００は、データ記録を開始する（ステップＳ６）。
【００５５】
一方、ステップＳ３において制動制御スイッチ２１がオンではなかった場合、データ記録装置１００は、上述した強制記録条件がすべて満たされているか否かの判定を行う（ステップＳ７）。ステップＳ７において、すべて満たされていると判定された場合、データ記録装置１００は、データ記録を開始する（ステップＳ８）。一方、ステップＳ７において強制記録条件がすべて満たされていない場合、処理は終了する。
【００５６】
以上説明したように、本発明の実施の形態に係るデータ記録装置１００は、車両１と、車両１の周囲、特に前方に存在する物体とが衝突する可能性があると判定され、かつ車両１と前方の物体との衝突の回避または被害を軽減するための制御が行われない状態である場合に、車両１の各部の動作を示すデータ、あるいは、車両１の走行状態を示すデータを少なくとも含む車両データを強制的に記録する条件である強制記録条件が満たされているか否かを判定し、当該強制記録条件が満たされている場合に、車両データの記録を開始する。
【００５７】
このような構成により、制動制御スイッチ２１が運転者等によってオフにされ、衝突被害軽減制御が一切実行されない状態でも、強制記録条件が満たされた場合には、車両データの記録を開始する。このため、制動制御スイッチ２１が運転者等によってオフにされていたため、衝突時や衝突に近い状態等の車両データが必要な状態において、車両データが全く記録されていないという事態を回避することができる。
【００５８】
なお、上記実施の形態では、車両１の前方に存在する物体との衝突についてのみ考慮していたが、本発明はこれに限定されない。すなわち、車両１の周囲、例えば左右や後方に存在する物体についても、衝突判定を行うようにしてもよい。
【００５９】
上記実施の形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定されることはない。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【００６０】
なお、上述したデータ記録装置１００では、例えば図示しない磁気ディスク、光学ディスク、フラッシュメモリ等の記憶媒体に記憶されたデータ記録プログラムが図示しないＣＰＵ等の演算装置に実行されることにより上述した動作を行う。あるいは、データ記録装置１００は、ハードウェア回路を用いて実現されてもよい。また、データ記録装置１００において実行されるデータ記録プログラムは、記憶媒体に記憶されて提供される他、インターネット等の公衆通信網を介して提供されるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、車両の走行中に車両の動作や状態に関するデータを記録するデータ記録装置に有用である。
【符号の説明】
【００６２】
１００  データ記録装置
１０１  メモリ
１  車両
１１  前方検知部
１１１  カメラ
１１２  ミリ波レーダ
１２  車速検知部
１３  ブレーキ操作部
１４  主ブレーキ
１５  車輪
１６  警報部
２０  制動制御部
２０１  衝突判定部
２０２  制御決定部
２０３  自動ブレーキ制御部
２１  制動制御スイッチ
【図１】
2017045348.tif 000003
【図２】
2017045348.tif 000004
【図３】
2017045348.tif 000005