(57)【要約】【課題】複数の椅子や机等の移動対象を正しく配置する。【解決手段】  本発明の情報処理装置は、対象領域に配置された複数の検知手段から受け付けた検知情報に基づいて対象領域内における各脚部の現在の位置を特定する脚部特定手段と、予め記憶された各移動対象の脚部の位置関係と各脚部の現在の位置関係とに基づいて同一の移動対象に含まれる位置関係にある脚部の組み合わせを特定する位置関係特定手段と、特定された脚部の組み合わせに基づいて算出した移動対象の種類及び個数が目標配置位置に含まれる移動対象の種類及び個数に一致するかに基づいて移動対象の現在の配置を特定する移動対象位置特定手段と、現在の配置と目標配置位置が一致しない場合に移動対象を移動させるための移動情報を出力する移動指示手段と、を有する。【選択図】図１０
2017033349.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象領域内の夫々異なる位置に設置されて移動対象の有無を検知する複数の検知手段から取得した検知情報に基づいて、前記各移動対象を目標配置位置に移動させるための移動情報を、前記各移動対象を夫々移動させる移動手段に対して出力する情報処理装置であって、
前記各移動対象が有する脚部同士の位置関係を移動対象の種類ごとに記憶する移動対象記憶手段と、
前記対象領域内における前記各移動対象の夫々の目標配置位置を記憶した配置位置記憶手段と、
前記各検知手段から夫々出力された前記検知情報と、前記対象領域内における前記各検知手段の設置位置の情報とに基づいて、前記対象領域内における前記各脚部の現在の位置を特定する脚部位置特定手段と、
前記脚部位置特定手段によって特定された前記各脚部について、前記脚部同士の現在の位置関係と、前記移動対象記憶手段に記憶された前記脚部同士の位置関係とに基づいて、同一の移動対象に所属しうる位置関係にある脚部の組み合わせを特定する位置関係特定手段と、
前記位置関係特定手段によって特定された脚部の組み合わせに基づいて、前記対象領域内にある移動対象の種類及び個数を算出し、算出した前記移動対象の種類及び個数と、前記目標配置位置に含まれる移動対象の種類及び個数とが一致するか否かに基づいて、前記各移動対象の現在の配置を特定する移動対象位置特定手段と、
前記各移動対象の現在の配置と前記目標配置位置とが一致するか否かを判断する配置比較手段と、
前記配置比較手段によって、前記現在の配置と前記目標配置位置が一致しないと判断されたとき、少なくとも前記目標配置位置とは異なる位置にある前記移動対象を移動させるための前記移動情報を前記移動手段に対して出力する移動指示手段と、
を備えたことを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記移動対象記憶手段は、前記各移動対象が有する前記脚部同士の距離を移動対象の種類ごとに記憶しており、
前記位置関係特定手段は、前記脚部位置特定手段によって特定された前記各脚部を他の前記各脚部と組み合わせた場合の脚部同士の距離と、前記移動対象記憶手段に記憶されている前記脚部同士の距離とを比較することにより、同一の移動対象に所属しうる位置関係にある脚部の組み合わせを特定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記移動対象記憶手段は、隣接する脚部同士の距離を記憶することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記移動対象記憶手段は、前記各移動対象が有する脚部の接地形状を記憶しており、
前記脚部位置特定手段は、前記検知情報から求められる脚部の接地形状と、前記移動対象記憶手段に記憶された脚部の接地形状とに基づいて、前記検知手段に検知された前記各脚部が所属する移動対象の種類を特定することを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記検知情報は、前記各脚部から前記各検知手段に加えられた圧力の大きさを含み、
前記移動対象記憶手段は、前記各脚部が接地面に対して加える圧力に関する圧力情報を前記移動対象の種類に対応付けて記憶しており、
前記検知手段から出力された前記各脚部からの圧力の大きさと、前記移動対象記憶手段に記憶された前記各移動対象における前記各脚部の位置に応じた前記各脚部による圧力の差異とに基づいて、前記各移動対象の向きを特定する移動対象方向特定手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
対象領域内の夫々異なる位置に設置されて移動対象の有無を検知する複数の検知手段から取得した検知情報に基づいて、前記各移動対象を目標配置位置に移動させるための移動情報を、前記各移動対象を夫々移動させる移動手段に対して出力する情報処理装置において実行される情報処理プログラムであって、
前記情報処理装置を、
前記各移動対象が有する脚部同士の位置関係を移動対象の種類ごとに記憶する移動対象記憶手段と、
前記対象領域内における前記各移動対象の夫々の目標配置位置を記憶した配置位置記憶手段と、
前記各検知手段から夫々出力された前記検知情報と、前記対象領域内における前記各検知手段の設置位置の情報とに基づいて、前記対象領域内における前記各脚部の現在の位置を特定する脚部位置特定手段と、
前記脚部位置特定手段によって特定された前記各脚部について、前記脚部同士の現在の位置関係と、前記移動対象記憶手段に記憶された前記脚部同士の位置関係とに基づいて、同一の移動対象に所属しうる位置関係にある脚部の組み合わせを特定する位置関係特定手段と、
前記位置関係特定手段によって特定された脚部の組み合わせに基づいて、前記対象領域内にある移動対象の種類及び個数を算出し、算出した前記移動対象の種類及び個数と、前記目標配置位置に含まれる移動対象の種類及び個数とが一致するか否かに基づいて、前記各移動対象の現在の配置を特定する移動対象位置特定手段と、
前記各移動対象の現在の配置と前記目標配置位置とが一致するか否かを判断する配置比較手段と、
前記配置比較手段によって、前記現在の配置と前記目標配置位置が一致しないと判断されたとき、少なくとも前記目標配置位置とは異なる位置にある前記移動対象を移動させるための前記移動情報を前記移動手段に対して出力する移動指示手段と、
として機能させることを特徴とする情報処理プログラム。
【請求項７】
対象領域内の夫々異なる位置に設置されて移動対象の有無を検知する複数の検知手段から取得した検知情報に基づいて、前記各移動対象を目標配置位置に移動させる情報処理システムであって、
前記各移動対象を夫々移動させる移動手段と、
前記各移動対象が有する脚部同士の位置関係を移動対象の種類ごとに記憶する移動対象記憶手段と、
前記対象領域内における前記各移動対象の夫々の目標配置位置を記憶した配置位置記憶手段と、
前記各検知手段から夫々出力された前記検知情報と、前記対象領域内における前記各検知手段の設置位置の情報とに基づいて、前記対象領域内における前記各脚部の現在の位置を特定する脚部位置特定手段と、
前記脚部位置特定手段によって特定された前記各脚部について、前記脚部同士の現在の位置関係と、前記移動対象記憶手段に記憶された前記脚部同士の位置関係とに基づいて、同一の移動対象に所属しうる位置関係にある脚部の組み合わせを特定する位置関係特定手段と、
前記位置関係特定手段によって特定された脚部の組み合わせに基づいて、前記対象領域内にある移動対象の種類及び個数を算出し、算出した前記移動対象の種類及び個数と、前記目標配置位置に含まれる移動対象の種類及び個数とが一致するか否かに基づいて、前記各移動対象の現在の配置を特定する移動対象位置特定手段と、
前記各移動対象の現在の配置と前記目標配置位置とが一致するか否かを判断する配置比較手段と、
前記配置比較手段によって、前記現在の配置と前記目標配置位置が一致しないと判断されたとき、少なくとも前記目標配置位置とは異なる位置にある前記移動対象を移動させるための前記移動情報を前記移動手段に対して出力する移動指示手段と、
を備えたことを特徴とする情報処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は情報処理装置、情報処理プログラム、情報処理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
会議室等の複数の椅子や机を備える部屋では、目的に応じて椅子や机の配置場所を変更することがある。特に時間単位で様々なユーザに会議室を貸与する貸し会議室では、使用するユーザの人数や目的に応じて机や椅子をコの字やロの字型に並べる、全ての椅子や机を同じ方向を向くように並べる等、使用するユーザが入れ替わる度に、椅子や机の配置場所を変更する必要が有ることが多い。ここで、会議室を借りたユーザの使用時間の中には机や椅子の配置変更の時間が含まれることが多いが、会議やセミナーの開始前に机や椅子を配置し、終了後に元の配置に戻すと、小規模な部屋でも１０分から２０分もの時間がかかってしまい、ユーザの実質使用可能な時間が短くなってしまうことがある。
一方、特許文献１では、人手を使わずに机や椅子を配置するために、床下に設けた重量センサで机や椅子の存在を検知し、机や椅子の脚に設けた磁性体を床下から吸引することでユーザの指定する位置に机や椅子を移動させるシステムが提案されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記のようなシステムを使用すると、机や椅子等を自動的にユーザが指定する位置に配置する事が可能となる。
しかし、上記のようなシステムでは、重量のみで机や椅子の存在を検知しているため、１つの重量センサの検知範囲に１つの机や椅子が設置されている場合には机や椅子の位置や種類を判別できる可能性があるが、１つの重量センサの検知範囲に２つ以上の机や椅子が含まれる場合や、机や椅子が２つ以上の重量センサの検知範囲にまたがって配置されている場合等では、机や椅子の場所を正しく認識できない。そのため、例えば隣り合って配置されていた２つの椅子の隣り合っている脚２本ずつの４本の脚を、１つの椅子の脚として認識してしまい２つの椅子を同時に運んでしまう等、机や椅子を正確に配置できないという問題があった。
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであって複数の椅子や机等の移動対象を正しく配置することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の情報処理装置は、対象領域内の夫々異なる位置に設置されて移動対象の有無を検知する複数の検知手段から取得した検知情報に基づいて、前記各移動対象を目標配置位置に移動させるための移動情報を、前記各移動対象を夫々移動させる移動手段に対して出力する情報処理装置であって、前記各移動対象が有する脚部同士の位置関係を移動対象の種類ごとに記憶する移動対象記憶手段と、前記対象領域内における前記各移動対象の夫々の目標配置位置を記憶した配置位置記憶手段と、前記各検知手段から夫々出力された前記検知情報と、前記対象領域内における前記各検知手段の設置位置の情報とに基づいて、前記対象領域内における前記各脚部の現在の位置を特定する脚部位置特定手段と、前記脚部位置特定手段によって特定された前記各脚部について、前記脚部同士の現在の位置関係と、前記移動対象記憶手段に記憶された前記脚部同士の位置関係とに基づいて、同一の移動対象に所属しうる位置関係にある脚部の組み合わせを特定する位置関係特定手段と、前記位置関係特定手段によって特定された脚部の組み合わせに基づいて、前記対象領域内にある移動対象の種類及び個数を算出し、算出した前記移動対象の種類及び個数と、前記目標配置位置に含まれる移動対象の種類及び個数とが一致するか否かに基づいて、前記各移動対象の現在の配置を特定する移動対象位置特定手段と、前記各移動対象の現在の配置と前記目標配置位置とが一致するか否かを判断する配置比較手段と、前記配置比較手段によって、前記現在の配置と前記目標配置位置が一致しないと判断されたとき、少なくとも前記目標配置位置とは異なる位置にある前記移動対象を移動させるための前記移動情報を前記移動手段に対して出力する移動指示手段と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、複数の椅子や机を自動的に配置する際に、椅子や机の脚を正しく認識することで、椅子や机を正しく配置することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】本実施形態の椅子及び机等の移動対象の配置の例を示す図である。
【図２】本実施形態の配置システムの全体構成図である。
【図３】本実施形態の圧力センサ２０１の配置例を示す図である。
【図４】本実施形態の移動手段２０２の例を示す図である。
【図５】本実施形態の配置サーバ２０３のハードウェアの構成を示す図である。
【図６】本実施形態の配置サーバ２０３の機能ブロック図である。
【図７】本実施形態のレイアウトデータベース６０１のデータ例を示す図である。
【図８】本実施形態の移動対象データベース６０２のデータ例を示す図である。
【図９】本実施形態の椅子１０２を上方から見た際の平面図である。
【図１０】本実施形態の配置サーバ２０３全体の処理のフローを示す図である。
【図１１】本実施形態の移動対象脚部特定部６０３の処理のフローを示す図である。
【図１２】本実施形態の椅子１０２が存在する領域を示す画像において二値化の処理を行なった例を示す図である。
【図１３】本実施形態の図１３の画像においてパターンマッチングを行なった例を示す図である。
【図１４】本実施形態の移動対象の脚部の形状の例を示す図である。
【図１５】本実施形態の脚部リスト１５０１の例を示す図である。
【図１６】本実施形態の隣接脚部特定部の処理のフローを示す図である。
【図１７】本実施形態の距離リスト１７０１の例を示す図である。
【図１８】本実施形態の脚部の組み合わせの例を示す図である。
【図１９】本実施形態の隣接脚部特定部６０４による更新された後の距離リスト１７０１の例を示す図である。
【図２０】本実施形態の隣接脚部特定部６０４によって更新された後の脚部の組み合わせの例を示す図である。
【図２１】本実施形態の移動対象特定部６０５の処理のフローを示す図である。
【図２２】本実施形態の机１０１と椅子１０２の現状の配置の一例を示す図である。
【図２３】図２２の配置における脚部の位置を示す図である。
【図２４】図２２の配置において誤ってテンプレートマッチングを行なった場合の一例を示す図である。
【図２５】図２２の配置において誤ってテンプレートマッチングを行なった場合の一例を示す図である。
【図２６】本実施形態の移動対象リスト２６０１を示す図である。
【図２７】本実施形態の移動対象方向特定部の処理のフローを示す図である。
【図２８】本実施形態の移動対象の平面図と側面図を示す図である。
【図２９】本実施形態の椅子１０２にかかる圧力を示す図である。
【図３０】本実施形態の移動対象リスト２６０１に方向性の上方を加えた例を示す図である。
【図３１】本実施形態における方向性について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
複数の椅子と複数の机等の移動対象が存在する部屋等のスペースにおいて、各移動対象に設けた移動手段によって移動対象をユーザが指定する配置に移動させる場合を例に実施の形態を説明する。
以下、図面に基づいて本発明の実施形態を説明する。
図１は、本実施形態の椅子及び机等の移動対象の配置の例を示す図である。図１において実線で示される机１０１と椅子１０２は現在の配置の位置を表す。また、図１において点線で示される机１０１と椅子１０２は目標の配置の位置を表す。本実施例の配置システムでは実線で示される机１０１と椅子１０２をそれぞれ点線で示される机１０１と椅子１０２の位置に移動させるためのシステムである。ここでの移動対象とは、机や椅子、ソファー、電子黒板、ホワイトボード、プロジェクターを設置するための台、コートハンガー、演台等、会議室等の部屋に設置される可能性のある物を指す。
【０００８】
図２は、本実施形態の配置システムの全体構成図である。図２において、配置サーバ２０３と圧力センサ２０１、移動手段２０２は有線、または無線のネットワークによって通信可能に接続されている。
圧力センサ２０１は、接地している物体からの圧力を検知するセンサである。本実施形態では、圧力センサ２０１は図３のように机及び椅子等の移動対象を配置するスペース３０１の床下に一定間隔で夫々異なる位置に設置されている。図３は本実施形態の圧力センサ２０１の配置例を示す図であり、スペース３０１を一定間隔で区切ったマス目１つ１つに圧力センサ２０１が設置されていることを示している。つまり、図３の例では圧力センサ２０１は、スペース３０１にマトリクス状に配置されている。圧力センサの配置は、移動対象の脚部の位置が特定できればよく、ハニカム状や千鳥状（又は、互い違い）に配置されていてもよい。
【０００９】
ここで、圧力センサ２０１は床の上からの圧力の大きさを検知し、圧力がかかっているか否か（移動対象の有無）、圧力の大きさ、及び圧力センサ２０１の識別番号等の圧力情報を有線または無線のネットワークを介して配置サーバ２０３へ送信する。識別番号は、夫々の圧力センサを他の圧力センサから区別できるように、各圧力センサ２０１に与えられた固有の番号である。ここで圧力センサ２０１は抵抗線式でも良いし、半導体を用いた拡散式でも良く、上方から圧力がかかっているか否かと上方からかかる圧力の大きさが判断できるセンサであれば種類は問わない。
移動手段２０２は、移動対象を自動的に移動させるための装置である。本実施形態では、移動手段は、図４のようにそれぞれの移動対象の脚部に取り付けられ、移動対象が人手によらず自走することを可能とするために、モータと制御部を持つ。なお、本明細書においては、移動対象の構成要素であって、スペース３０１の床（接地面）と接触（接地）する要素については、説明の便宜上「脚部」と呼ぶことにする。移動手段は後述する配置サーバ２０３から移動対象を移動させる移動軌跡を受信し、移動軌跡に従って、移動対象を移動させる。
【００１０】
また、移動手段２０２としては、床下に配置され、椅子及び机の脚部に取り付けられている磁性体を吸引し椅子及び机を移動させる装置等でもよい。
配置サーバ２０３は、圧力センサ２０１から受信した圧力情報に基づいて、どの位置にどの移動対象が存在するかを解析する。また、ユーザからそれぞれの移動対象についての目標配置位置の入力を受け付け、解析した移動対象の位置に基づいて移動の距離、方向、方法等を算出し、移動手段２０２に指示する。
【００１１】
次に、本実施形態の配置サーバ２０３のハードウェアの構成について説明する。図５は、本実施形態の配置サーバ２０３のハードウェアの構成を示す図である。
本実施形態に係る配置サーバ２０３は、一般的な情報処理端末と同様の構成を有する。即ち、本実施形態に係る配置サーバ２０３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）５０２、ＲＯＭ（Read Only Memory）５０３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）５０４及びＩ／Ｆ５０５、及びＮＩＣ（Network Interface Controller）５０８がバスを介して接続されている。
【００１２】
また、Ｉ／Ｆ５０５にはＬＣＤ（Liquid Crystal Display）５０６及び操作部５０７が接続されている。
ＣＰＵ５０１は演算手段であり、配置サーバ２０３全体の動作を制御する。
ＲＡＭ５０２は、情報の高速な読み書きが可能な揮発性の記憶媒体であり、ＣＰＵ５０１が情報を処理する際の作業領域として用いられる。
ＲＯＭは、読み出し専用の不揮発性記憶媒体であり、ファームウェア等のプログラムが格納されている。
ＨＤＤ５０４は、情報の読み書きが可能な不揮発性の記憶媒体であり、ＯＳ（Operating System）や各種の制御プログラム、アプリケーション・プログラム等が格納されている。
【００１３】
Ｉ／Ｆ５０５は、バスと各種のハードウェアやネットワーク等を接続し制御する。
ＬＣＤ５０６は、ユーザが配置サーバ２０３の状態を確認するための視覚的ユーザインタフェースである。
操作部５０７は、キーボードやマウス等、ユーザが配置サーバ２０３に情報を入力するためのユーザインタフェースである。
ＮＩＣ５０８は、ネットワークインターフェースコントローラであり、配置サーバ２０３をネットワークに接続させるためのアダプタである。
【００１４】
次に、本実施形態の配置サーバ２０３の機能について説明する。図６は本実施形態の配置サーバ２０３の機能ブロック図である。
レイアウトデータベース６０１は、図３に示したスペース３０１に存在する全ての移動対象の目標の設置位置を示すデータベースである。レイアウトデータベース６０１には図７に示すように、移動対象の種類（机１、椅子１…）ごとに、各移動対象の目標の設置位置（場所１、場所２…）、及び、移動対象の種類ごとの個数（設置位置の数に対応する）が記憶されている。個々の移動対象のデータには、移動対象の各脚部の座標と、各移動対象の向きが含まれる。例えば、種類が机１、目標の設置位置が場所１である移動対象については、脚１〜脚４の座標（６，１７）、（１２，１４）、（１１，１２）、（５，１５）と、方向（１，２）←（３，４）のデータが記憶されている。なお、「方向（１，２）←（３，４）」は、脚１と脚２が前側、脚３と脚４が後ろ側であることを示す。
レイアウトデータベース６０１に記憶されているレイアウトに関する情報は、各移動対象のレイアウト変更の都度、ユーザから図５の操作部５０７を介して各移動対象の位置と向きの指定を受け付けて、レイアウトデータベース６０１に記憶させるようにしても良い。或いは、予め決められたレイアウトをレイアウトデータベースとは異なる記憶領域に複数記憶しておき、ユーザから操作部５０７を介していずれのレイアウトを目標のレイアウトとするかの指定を受け付けたときに、指定されたレイアウトを記憶領域からレイアウトデータベース６０１に読み込むようにしても良い。
【００１５】
移動対象データベース６０２は、移動対象の形態に関する情報を示すデータベースであり、図８に示すように、移動対象の種類ごとに、移動対象の名称、脚部の本数、方向性の有無、圧力の差、圧力値と方向の関係、脚部の形状、移動対象を上方から見た際の図形の各辺の長さが対応付けて記憶されている。ここで、脚部の形状の情報には、移動対象の脚部の接地形状の情報と、脚部により圧力が加わる圧力センサの範囲を示す情報が含まれている。図８では、脚部の形状の情報の例として、１つのマス目ごとに１つの圧力センサを示しているマス目に脚部の接地形状を示す図を重ねあわせた画像が脚部の形状の情報として記憶されている。図９は図８の移動対象データベースに示される椅子１を上方から見た図形を示す図であり、図８の椅子１における辺１、辺２はそれぞれ図９の辺９０１、辺９０２の長さを示している。また、９０３ａ、９０３ｂ、９０３ｃ、９０３ｄは各脚部の位置を示している。
なお、本実施形態の場合、存在する移動対象を上方から見た図形が長方形であり、脚部が長方形の頂点に位置しているため、辺の長さを記憶しているが、移動対象を上方から見た図形が多角形ではなく円形や楕円形である場合や、多角形であっても脚部が多角形の頂点に位置していない場合は隣り合っている脚部間の長さを記憶する方が好ましい。
【００１６】
図６に戻り、移動対象脚部特定部６０３は、圧力センサ２０１から受信した圧力情報に基づいて圧力がかかっている範囲を特定し、図３に示したスペース３０１に設置された全ての移動対象の脚部の位置を特定する。ここで、配置サーバ２０３には、それぞれの圧力センサ２０１が設置されている位置を示すスペース３０１における座標と、圧力センサ２０１それぞれの識別情報とを対応付けた座標情報が予め記憶されており、移動対象脚部特定部６０３はこの座標情報を参照することで圧力がかかっている位置・範囲を特定する。移動対象脚部特定部６０３の処理の詳細は後述する。
【００１７】
隣接脚部特定部６０４は、移動対象データベース６０２に記憶されている各移動対象の辺の長さと、レイアウトデータベース６０１に記憶されている各種類の移動対象の個数とに応じて、移動対象脚部特定部６０３で特定した各脚部のうち、いずれの脚部と脚部とが移動対象を上方から見た際に辺を形成する脚部の組み合わせになるかを特定する。例えば、図９の椅子１の場合、上方から見た際に辺を形成する脚部の組み合わせは、９０３ａと９０３ｂ、９０３ａと９０３ｄ、９０３ｂと９０３ｃ、９０３ｃと９０３ｄで有ることを特定する。隣接脚部特定部６０４の処理の詳細は後述する。
移動対象特定部６０５は隣接脚部特定部６０４で特定した移動対象を上方から見た場合の辺を形成する脚部の組み合わせがそれぞれどの移動対象に属する辺かを特定し、圧力座標検知部で検知した各脚部がどの移動対象に属するかを特定する。これにより、どの移動対象がどこに位置しているかを特定する。移動対象特定部６０５の処理の詳細は後述する。
【００１８】
移動対象方向特定部６０６は、配置を行う際に定められた向きで配置を行う必要のある移動対象の現状の向きを特定する。例えば、机と椅子を配置する場合、背もたれを有する椅子の背もたれを有する側と机を隣合わせて配置せずに、椅子の背もたれと向かいあった側と机を隣り合わせて配置することをユーザは所望することが多い。また、机においても同様に、椅子を収められる方向が決まっている机が存在する。そのため、移動対象を配置する際には現状の移動対象の向きを特定する必要がある。
レイアウト確認部６０７は移動対象特定部６０５と移動対象方向特定部６０６で特定したスペース３０１に現在配置されている各移動対象の位置とレイアウトデータベース６０１に記憶されている各移動対象の位置が一致するかを確認する。配置サーバ２０３はレイアウト確認部６０７によって一致すると判断された場合に、処理を終了し、一致しないと判断された場合には移動軌跡計算部６０８に対して各移動対象の移動軌跡の計算を要求する。
【００１９】
移動軌跡計算部６０８は、移動対象特定部６０５によって特定されたそれぞれの移動対象の位置と、移動対象方向特定部６０６によって決定された移動対象の向きに基づいて、レイアウトデータベース６０１に記憶されている目標レイアウトの通りに移動対象を配置させるために、それぞれの移動対象の移動軌跡を計算する。
移動軌跡送信部６０９は、移動軌跡計算部６０８によって特定された各移動対象の移動軌跡に関する情報を含む移動命令を移動手段２０２へ送信する。
ここで、移動対象脚部特定部６０３、隣接脚部特定部６０４、移動対象特定部６０５、移動対象方向特定部６０６、レイアウト確認部６０７、移動軌跡計算部６０８、移動軌跡送信部６０９は、例えば配置サーバ２０３のＲＯＭ５０３に記憶されたプログラムモジュールであり、ＣＰＵ５０１上でそのプログラムが実行される事により各部の機能を実現する。
【００２０】
次に、本実施形態の配置サーバ２０３全体の処理の流れについて説明する。図１０は本実施形態の配置サーバ２０３の全体の処理のフローを示す図である。
まず、配置サーバ２０３の移動対象脚部特定部６０３は各圧力センサ２０１から圧力情報を受信する（ステップＳ１００１）。また、移動対象脚部特定部６０３は、圧力センサ２０１の座標情報を元に、圧力がかかっている圧力センサ２０１のスペース３０１における位置を特定し、移動対象の全ての脚部を識別し、脚部それぞれの位置を特定する（ステップＳ１００２）。
次に、配置サーバ２０３の隣接脚部特定部６０４が、識別した各脚部から２つの脚部の組み合わせを選出する場合に考えうる脚部の全ての組み合わせをリストアップし、それぞれの２つの脚部の間の距離を算出し、リストとして記憶する。さらに、隣接脚部特定部６０４は、移動対象データベース６０２に記憶された上方から見た図形の辺の長さと２つの脚部の間の距離を比較し、移動対象データベース６０２に記憶された上方から見た図形の辺の長さと一致しない距離の組み合わせをリストから削除する（ステップＳ１００３）。
【００２１】
次に、配置サーバ２０３の移動対象特定部６０５は、レイアウトデータベース６０１に記憶された各種類の移動対象の個数と移動対象データベース６０２に記憶された移動対象の形態の情報に基づいて、パターンマッチングを行い、ステップＳ１００３で生成したリストに示される脚部の組み合わせがどの移動対象に属するかを特定する。また、各移動対象の現状の位置を特定する（ステップＳ１００４）。
次に、移動対象方向特定部６０６は、圧力センサ２０１から受信した圧力情報に基づいて、現状の各移動対象の向きを特定する（ステップＳ１００５）。
ここで、レイアウト確認部６０７は、ステップＳ１００４とステップＳ１００５によって特定された各移動対象の現在の位置と向きとレイアウトデータベース６０１に記憶された各移動対象の位置と向きを比較する。レイアウト確認部６０７は、全ての移動対象において現在の位置と向きが目標の設置位置と向きに一致するか否かを判断する（ステップＳ１００６）。ここで、位置と向きが完全に一致しない場合であっても、位置のずれと向きのずれが一定範囲内である場合には、レイアウト確認部６０７は、位置と向きが一致するとみなしても良い。
【００２２】
レイアウト確認部６０７が一致すると判断した場合（ステップＳ１００６：ＹＥＳ）、各移動対象を移動させる必要がないため、配置サーバ２０３は処理を終了する。
また、レイアウト確認部６０７が一致しないと判断した場合（ステップＳ１００６：ＮＯ）、移動軌跡計算部６０８が、ステップＳ１００４で特定された現状の各移動対象の位置とステップＳ１００５で決定された現状の各移動対象の向きに応じて、レイアウトデータベース６０１に記憶された目標の各移動対象の位置へ各移動対象を配置するための、各移動手段２０２の移動軌跡を計算する（ステップＳ１００７）。
さらに、移動軌跡送信部６０９が、各移動対象に取り付けられている各移動手段２０２に対してステップＳ１００７で計算された移動軌跡を示す移動情報を、移動命令に含めて送信する（ステップＳ１００８）。移動命令を受信した移動手段は、移動命令に従って、各移動対象を移動軌跡に沿って移動させる。
【００２３】
また、さらにステップＳ１００１からの処理に戻り、配置サーバ２０３が現在のステップＳ１００１からステップＳ１００５の処理を行うことで移動後の位置と向きとがレイアウトデータベースに記憶されている位置と向きと一致するかの確認処理を行い、全ての移動対象において、現在の位置と向きとレイアウトデータベースに記憶された各移動対象の位置と向きが一致するまで、処理を繰り返す。
以上の処理により、複数の椅子や机を自動的に配置する際に、椅子や机の脚を正しく認識することで、椅子や机を正しく配置することが可能となる。
【００２４】
また、移動対象の配置後に移動対象の位置を再度確認することで、誤った配置を行ってしまったとしても、再配置を行い、正しい配置に修正することが可能となる。
なお、本発明の実施形態において各部が生成するリストは、図５に示すＲＡＭ５０２に設けられた各部専用の記憶領域に一時的に記憶される。
【００２５】
ここで、上述した図１０のステップＳ１００２の移動対象脚部特定部６０３の処理の詳細を、図１１を用いて説明する。図１１は、本実施形態の移動対象脚部特定部６０３の処理を示すフローチャートである。
まず、各圧力センサ２０１から各圧力センサ２０１に圧力がかかっているか否かを示す圧力情報と、各圧力センサ２０１を識別する識別情報を受信する（ステップＳ１１０１）。
次に、１つのマス目に１つの圧力センサ２０１が配置されるように、スペース３０１をグリッドで網目状に区切ったことを示す画像を生成し、ラベリング処理を行う（ステップＳ１１０２）。具体的には図１２で示すように、圧力がかかっている圧力センサ２０１が配置されているマス目を１、圧力がかかっていない圧力センサ２０１が配置されているマス目を０として画像を二値化する。さらに隣り合っている画素値が一致している場合、同じラベルを貼ることで４つの領域１３０１を、図１３のように４つの領域１３０１ａ〜１３０１ｄとして識別することが可能となる。
【００２６】
次に、移動対象データベースより図１４のような各移動対象の脚部の形状を取得し、レイアウトデータベースから各種類の脚部の本数を取得する（ステップＳ１１０３）。図１４は移動対象データベースに記憶される各脚部の形状を示す図であり、図１４における左側の列の３つの画像は移動対象データベースに脚部の形状の情報として記憶される各脚部の形状を示す画像であり、右側の列の３つの画像は左側の列の各脚部の形状を示す画像より、接地形状を示す情報のみを抜き出した画像である。図１４においては、（ａ）に示される椅子１の脚部は円形で最大９個の圧力センサ２０１に圧力をかけ、（ｂ）に示される机１の脚部は長方形で最大６個の圧力センサ２０１に圧力をかけ、（ｃ）に示される椅子２の脚部はＬ字型で最大３０個の圧力センサ２０１に圧力をかけることを示す。
ここで、取得した各脚部の形状と各種類の脚部の本数に基づいてテンプレートマッチングを行う（ステップＳ１１０４）。テンプレートマッチングとは、特定のパターンを検出するためのテンプレート画像と、入力された画像とを比較することで、入力された画像における特定のパターンの箇所を検出する技術である。本実施形態では移動対象データベースから取得した脚部の形状の情報として移動対象データベースに記憶されている脚部の形状を示す画像をテンプレート画像として、ステップＳ１１０２のラベリング処理した画像との比較を行うことで、ステップＳ１１０２のどの領域がどの種類の移動対象に属する脚部であるかを特定する。
【００２７】
また、さらにレイアウトデータベースから各種類の脚部の本数と認識した各種類の脚部の本数が一致するか否かを判定する（ステップＳ１１０５）。この処理により、脚部同士が隣接しており、２以上の脚部により圧力がかかっている領域を１つの領域として認識してしまった場合でも、１つの領域に２以上の脚部が含まれることが認識可能となる。例えば、椅子１の脚部と机１の脚部が隣接しているものを椅子２の脚部として認識してしまった場合に、認識される各種類の脚部の本数がレイアウトデータベースから取得した各種類の脚部の本数と異なるため、誤って認識していることが判別可能となり、各種類の脚部の位置を正しく認識することが可能となる。
【００２８】
ステップＳ１１０５で一致していないと判定した場合（ステップＳ１１０５：ＮＯ）、再度ステップＳ１１０４に戻り、テンプレートマッチングをやり直す。また、ステップＳ１１０５で一致していると判定した場合（ステップＳ１１０５：ＮＯ）、認識した各脚部における座標を図１５に示すように脚部ごとに、番号、座標、脚部が属する移動対象の種類、及び圧力値を対応付けて脚部リスト１５０１に記憶する（ステップＳ１１０６）。ここで、圧力値とは、例えば、ステップＳ１１０４のテンプレートマッチングにおいて同じ脚部の領域として認識したマス目に配置された各圧力センサ２０１にかかっている圧力の合計値である。なお、図１５における座標は、一例として脚部の中心座標を示している。
【００２９】
次に、上述した図１０のステップＳ１００３の隣接脚部特定部６０４の処理の詳細を、図１６を用いて説明する。図１６は、本実施形態の隣接脚部特定部６０４の処理を示すフローチャートである。
まず、移動対象脚部特定部６０３で生成した脚部リスト１５０１（図１５）を取得する（ステップＳ１６０１）。次に、脚部リスト１５０１に含まれる座標を２つ選択した場合の全ての組み合わせの座標間の距離を図１７のように距離リスト１７０１に記憶する（ステップＳ１６０２）。図１８では机が１つ、椅子が２つある場合において、座標の１つがＰ１である場合の全ての組み合わせを破線の矢印で示している。次に、移動対象データベース６０２を参照し、各移動対象の全ての辺の長さを取得する（ステップＳ１６０３）。さらに、距離リストに最初に登録された組み合わせの距離を取得し（ステップＳ１６０４）、取得した距離が、ステップＳ１６０３で取得した移動対象データベースに登録されている辺の長さと一致するかを判断する（ステップＳ１６０５）。
【００３０】
ここで、ある座標に位置する一の脚部と、ステップＳ１６０３において一の脚部と組み合わせられた他の脚部の双方について、脚部の形状が移動対象脚部特定部６０３での処理により同一種類の移動対象の脚部であると判明している場合は、両脚部間の距離を、両脚部が属するとされる種類の移動対象の辺の長さのみと比較し、他の種類の移動対象の辺の長さと比較しなくてもよい。例えば、図１７の脚部組み合わせ識別番号Ｃ１においては、図１５に示す脚部リスト１５０１を参照することでＰ１とＰ２の脚部の形状が共に机１の形状であると判断できる。そのため、Ｐ１とＰ２の距離と比較するべき辺の長さは椅子１の辺の長さである４０ｃｍと３０ｃｍのみとしてもよい。しかし、移動対象脚部特定部６０３で特定した脚部の形状は圧力センサ２０１の数によっては誤って判定されることがあるため、ここでは全ての辺の長さとの比較を行う。
【００３１】
また、移動対象脚部特定部６０３で特定した座標に誤差が有ることを考慮するために、距離と辺の長さが一致しなくても、特定の範囲内であれば一致しているとみなしても良い。
ステップＳ１６０５で一致しないと判断した場合（ステップＳ１６０５：ＮＯ）、その組み合わせを距離リストから削除する（ステップＳ１６０６）。最後に比較を行なっていない組み合わせが距離リストにあるか否かを判断し（ステップＳ１６０７）。未だ比較を行なっていない組み合わせがない場合（ステップＳ１６０７：ＹＥＳ）、処理を終了する。未だ比較を行なっていない組み合わせがある場合（ステップＳ１６０７：ＹＥＳ）、まだ比較を行なっていない組み合わせを取得し（ステップＳ１６０８）、ステップＳ１６０５以降の処理を繰り返す。
【００３２】
以上の処理を行うことで、図１７の距離リスト１７０１は、図１９に示されるような距離リスト１９０１に更新される。ここで、図１７の脚部組み合わせ識別番号Ｃ２、Ｃ３の組み合わせは移動対象データベースに長さが一致する辺が登録されていないため、削除されている。これにより、図２０に示すように脚部Ｐ１と移動対象の辺を形成している脚部はＰ２とＰ９で有ることが特定される。また他の脚部も同様の処理によりどの脚部と移動対象を上方から見た場合の辺を形成するかが特定される。
【００３３】
次に、上述した図１０のステップＳ１００４の移動対象特定部６０５の処理の詳細を、図２１を用いて説明する。図２１は、本実施形態の移動対象特定部６０５の処理を示すフローチャートである。
まず、隣接脚部特定部６０４で生成した距離リスト１９０１（図１９）を取得する（ステップＳ２１０１）。
【００３４】
次に、移動対象データベース６０２を参照し、各移動対象の上方から見た際の辺の長さに基づいて各移動対象の形態を特定する（ステップＳ２１０２）。例えば机１の場合、図８に示される移動対象データベースを参照し、長辺が１２０ｃｍ、短辺が３０ｃｍの長方形の形状であることが特定できる。
次に、ステップＳ２１０２で特定した各移動対象の形態に基づいて、スペース３０１において、いずれの移動対象がいずれの位置に存在するか、可能性のある各移動対象の配置をいずれか１つ算出する（ステップＳ２１０３）。具体的には、現状の段階で図２２のように１つの机１０１と２つの椅子１０２、１０２が配置されているとき、図２３に示されるＰ１〜Ｐ１２のような１２箇所の座標が脚部リスト１５０１に追加され、Ｐ１〜Ｐ１２の脚部の考えうる脚部の組み合わせの各距離を示す距離リスト１９０１に追加されている。ここで、Ｐ４とＰ６の間の距離とＰ６とＰ８の距離が同じ場合、脚部Ｐ６とＰ８の組み合わせは隣接脚部特定部によって椅子１の辺の長さと一致していると判断され、距離リスト１９０１から削除されない。つまり実際には移動対象を上方から見た際の辺を形成しない脚部の組み合わせが距離リスト１９０１に含まれてしまうことがある。そのため、この場合、図２４や図２５のように実際の配置とは異なる配置と判断されることがある。
そこで、次に、レイアウトデータベース６０１から各移動対象の存在個数を取得する（ステップＳ２１０４）。
【００３５】
また、取得した各移動対象の存在個数とＳ２１０３によって特定された配置における各移動対象の個数が一致し、かつ、脚部リスト１５０１に登録された各脚部がいずれか１つの移動対象の脚部として特定されているか否かを判断する（ステップＳ２１０５）。ここで、ステップＳ２１０３で算出された配置が、図２４や図２５のような配置であった場合、レイアウトデータベース６０１で取得した各移動対象の個数と異なるため、誤った配置であること分かる。例えば、ステップＳ２１０３で図２４のように机１が１個、椅子１が３個という結果を得た場合でも、レイアウトデータベース６０１を参照することで実際の個数は机１が１個、椅子１が２個で有ることが確認できるため、図２４のような配置は誤りであることが分かる。
【００３６】
次に、ステップＳ２１０５で一致しないと判断された場合（ステップＳ２１０５：ＮＯ）、今まで行なった組み合わせ以外の配置となるように、再度可能性のある配置の算出を行い（ステップＳ２１０７）、各移動対象の個数が実際の存在個数と一致し、かつ、脚部リストに登録された各脚部がいずれか１つの移動対象の脚部として特定されている状態になるまで繰り返す。また、ステップＳ２１０５で一致すると判断された場合（ステップＳ２１０５：ＹＥＳ）、Ｓ２１０３で判断した各移動対象の配置が正しい組み合わせであると判断し、図２６のような各移動対象がどの脚部を持つかを示す移動対象リスト２６０１を生成する（ステップＳ２１０６）。
【００３７】
なお、ステップＳ２１０１で距離リスト１９０１とともに脚部リスト１５０１を取得し、Ｓ２１０３において脚部リスト１５０１を参照することで、各脚部が属する移動対象の種類を確認し、各脚部が確認した移動対象の種類に属するような配置を算出するようにしても良い。また、Ｓ２１０３及びＳ２１０７で算出した、各脚部が確認した移動対象の種類に属するように配置したいずれの可能性のある配置も、ステップＳ２１０５においてレイアウトデータベース６０１で取得した各移動対象の個数と異なっていると判断される場合がある。さらに、各脚部が確認した移動対象の種類に属するような配置がない場合がある。これらの場合のみ、各脚部が属する移動対象の種類を確認せずに、脚部同士の距離の情報のみから可能性のある配置を算出するようにしても良い。ステップＳ１１０４において移動対象脚部特定部６０３が、各脚部が属する移動対象の種類を正しく判断していた場合には、各脚部が属する移動対象の種類の情報に基づいて各移動対象の配置を算出することで正しい配置が算出できる可能性が高い。しかし、複数の種類の移動対象の脚部の接地形状が同一であった場合等には、脚部リスト１５０１に記憶されている各脚部が属する移動対象の種類が誤って判断されている場合があるため、各脚部が属する移動対象の種類の情報を参照せずに各移動対象の配置を算出する必要があるためである。
【００３８】
次に、上述した図１０のステップＳ１００５の移動対象方向特定部６０６の処理の詳細を、図２７を用いて説明する。図２７は、本実施形態の移動対象方向特定部６０６の処理を示すフローチャートである。
【００３９】
まず、移動対象方向特定部６０６は、移動対象特定部６０５が生成した移動対象リスト２６０１を取得する（ステップＳ２７０１）。また、移動対象データベース６０２に記憶されている移動対象のうち、方向性のある移動対象の種類を抽出する（ステップＳ２７０２）。ここで、方向性のある移動対象とは、図２８に示される椅子１のようないずれか１方向に背もたれがある椅子や、机１のような特定の１方向から椅子を収容可能な机等のことであり、配置する際にユーザから配置する方向を指定される可能性のある移動対象を指す。例えば、図８の移動対象データベース６０２からは、方向性の項目を参照することで、方向性のある移動対象が、机１、椅子１、机２であることが特定される。
次に、ステップＳ２７０２で抽出した移動対象の種類に応じて、移動対象リスト２６０１に記憶された移動対象のうち、方向性のある移動対象を特定する（ステップＳ２７０３）。例えば、図２６の移動対象リスト２６０１のうち、Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３は方向性のある移動対象であると特定される。
【００４０】
次に、ステップＳ２７０３で特定された各移動対象の各座標点にかかる圧力を取得し、組み合わせとして距離リスト１９０１に記憶されている脚部同士の間にかかる圧力値を算出する（ステップＳ２７０４）。ここで脚部同士の間にかかる圧力は、距離リスト１９０１に記憶されている各脚部の組み合わせにおいて、各脚部にかかる圧力値を脚部リスト１５０１を参照することで取得し、取得した圧力値を合計することで算出できる。例えば、図２９に示される椅子１では、図１５に示す脚部リスト１５０１を参照することでＰ３にかかる圧力値が１００、Ｐ４にかかる圧力値が１５０、Ｐ５にかかる圧力値が１００、Ｐ６にかかる圧力値が１５０であることが分かるため、距離リストに記憶されている脚部の組み合わせである（Ｐ３，Ｐ４）、（Ｐ３，Ｐ５）、（Ｐ４，Ｐ６）、（Ｐ５，Ｐ６）の間にかかる圧力値はそれぞれ、２５０、２００、３００、２５０であることがわかる。
次に、それぞれの脚部の間にかかる圧力値に偏りがあるか否かを判断する（ステップＳ２７０５）。具体的には、ステップＳ２７０４で算出したそれぞれ脚部の間にかかる圧力値が全て一致するかを判断し、一致する場合には偏りがないと判断し、一致しない倍には偏りがあると判断する。
ここで、圧力値に差があった際に、圧力値の差が一定の範囲内であれば一致しているものと判断しても良い。
【００４１】
図２９に示される椅子１では脚部の間にかかる圧力値はそれぞれ、２５０、２００、３００、２５０であるため、それぞれの圧力値は一致せず、偏りがあると判断できる。
ステップＳ２７０５で偏りがあると判断した場合（ステップＳ２７０５：ＹＥＳ）、ステップＳ２７０４で算出したそれぞれの脚部の間にかかる圧力値と移動対象データベースに登録された方向性と向きの情報から移動対象の向きを特定する（ステップＳ２７０６）。特定方法としては、図８に示される移動対象データベース６０２を参照して該当する種類の移動対象の方向性の有無、圧力の差、圧力値と向きの関係の情報を取得し、脚部の間かかる圧力値のうち一番圧力値が高い脚部の組み合わせを特定することで、向いている方向を特定しても良いし、向かい合う脚部の組み合わせにかかる圧力を比較し、一致しない２組の脚部の組み合わせとの間に方向性があることを特定した上でどちらの組み合わせの圧力値が高いかを判断することで向きを特定しても良い。例えば、図２９の椅子１０２では、Ｐ４とＰ６の間に最も高い圧力がかかっており、移動対象データベースを参照すると、最も圧力の高い辺が後ろであることが分かるため、Ｐ４とＰ６が後ろ側であり、Ｐ３とＰ５が前側であることが分かる。
【００４２】
次にステップＳ２７０６で特定した方向性を各移動対象と対応付けて移動対象リストに記憶する（ステップＳ２７０７）。ステップＳ２７０７を行うことにより、例えば図２６の移動対象リスト２６０１は図３０に示す移動対象リスト３０００に更新される。ここで、図３０において、移動対象Ｆ１の方向性として（２，３）→（１，４）が対応付けられて記憶されているが、これは、図３１が示すように、脚部２であるＰ２と脚部３であるＰ９が移動対象Ｆ１の後ろ側であり、脚部１であるＰ１と脚部４であるＰ１０が移動対象Ｆ１の前側であることを示している。
【００４３】
以上の処理によって部屋に配置されている複数の椅子や机等の各移動対象がどの位置にどのように配置されているかを特定することが可能となり、移動対象を自動的に配置する際に、椅子や机の脚を正しく認識することが可能となる。
したがって、人手を使わずに自動的に机や椅子等の移動対象をユーザの指定どおりに配置することが可能となるため、貸し会議室等の高い頻度で机や椅子などの備品の配置を変更する必要がある部屋の有効活用をすることが可能となる。
【００４４】
以上説明した配置サーバが有する各機能は、配置サーバが実行する各処理手順をコード化したプログラムをコンピュータに実行させることにより実現することが可能である。また、上記プログラムを、コンピュータが読み取り可能な各種の記録媒体に記録することによって、又はインターネット等の電気通信回線を介して、各コンピュータに配布して実行させることができる。
【００４５】
〔本発明の実施態様と作用、効果のまとめ〕
＜第一の実施態様＞
本態様は、対象領域（スペース３０１）内の夫々異なる位置に設置されて移動対象（机、椅子…）の有無を検知する複数の検知手段（圧力センサ２０１）から取得した検知情報（圧力情報）に基づいて、各移動対象を目標配置位置に移動させるための移動情報を、各移動対象を夫々移動させる移動手段に２０２対して出力する情報処理装置（配置サーバ２０３）に関する実施態様である。
情報処理装置は、各移動対象が有する脚部同士の位置関係を移動対象の種類ごとに記憶する移動対象記憶手段（移動対象データベース６０２）と、対象領域内における各移動対象の夫々の目標配置位置を記憶した配置位置記憶手段（レイアウトデータベース６０１）と、各検知手段から夫々出力された検知情報と、対象領域内における各検知手段の設置位置の情報とに基づいて、対象領域内における各脚部の現在の位置を特定する脚部位置特定手段（移動対象脚部特定部６０３）と、脚部位置特定手段によって特定された各脚部について、脚部同士の現在の位置関係と、移動対象記憶手段に記憶された脚部同士の位置関係とに基づいて、同一の移動対象に所属しうる位置関係にある脚部の組み合わせを特定する位置関係特定手段（隣接脚部特定部６０４）と、位置関係特定手段によって特定された脚部の組み合わせに基づいて、対象領域内にある移動対象の種類及び個数を算出し、算出した移動対象の種類及び個数と、目標配置位置に含まれる移動対象の種類及び個数とが一致するか否かに基づいて、各移動対象の現在の配置を特定する移動対象位置特定手段（移動対象特定部６０５）と、各移動対象の現在の配置と目標配置位置とが一致するか否かを判断する配置比較手段（レイアウト確認部６０７）と、配置比較手段によって、現在の配置と目標配置位置が一致しないと判断されたとき、少なくとも目標配置位置とは異なる位置にある移動対象を移動させるための移動情報を移動手段に対して出力する移動指示手段（移動軌跡送信部６０９）と、を備えたことを特徴とする。
【００４６】
本態様によれば、複数の椅子や机を自動的に配置する際に、椅子や机の脚を正しく認識することで、椅子や机を正しく配置することが可能となる。
即ち、本態様においては、検知手段が脚部の位置を検知し、位置関係特定手段が同一の移動対象に所属しうる脚部を抽出する。ここで、位置関係特定手段は、脚部が同一種類の移動対象のものと判断できる場合に、これらの脚部を「同一の移動対象に所属しうる」としてよい。そして、移動対象位置特定手段は、脚部の配置から移動対象の現在の配置（位置と向き）を仮定的に算出する。仮に、検知手段によって複数の脚部が１つの脚部として検知された場合等には、算出した移動対象の種類及び個数が目標配置位置に含まれる移動対象の種類及び個数と一致しないこととなる。一致しない場合は移動対象の認識が誤っているので、算出された移動対象の種類及び個数と目標配置位置に含まれる移動対象の種類及び個数とが一致するまで移動対象の配置を算出する処理を繰り返す。
このように、算出した移動対象の種類及び個数が、目標配置位置に含まれる移動対象の種類及び個数と一致するか否かを判断するので、移動対象の脚を正しく認識することができる。その結果、移動対象を正しく配置することが可能となる。
【００４７】
＜第二の実施態様＞
本態様に係る情報処理装置（配置サーバ２０３）において、移動対象記憶手段（移動対象データベース６０２）は、各移動対象（机、椅子…）が有する脚部同士の距離を移動対象の種類ごとに記憶しており、位置関係特定手段（隣接脚部特定部６０４）は、脚部位置特定手段（移動対象脚部特定部６０３）によって特定された各脚部を他の各脚部と組み合わせた場合の脚部同士の距離と、移動対象記憶手段に記憶されている脚部同士の距離とを比較することにより、同一の移動対象に所属しうる位置関係にある脚部の組み合わせを特定することを特徴とする。
本態様によれば、脚部同士の距離が、対象領域（スペース３０１）に存在する移動対象が有する脚部同士の距離としてあり得ない場合、位置関係特定手段（隣接脚部特定部６０４）はこの脚部の組み合わせを除外することができる（ステップＳ１６０６）。その結果、後の処理を簡略化できる。
【００４８】
＜第三の実施態様＞
本態様に係る情報処理装置（配置サーバ２０３）において、移動対象記憶手段（移動対象データベース６０２）は、隣接する脚部同士の距離を記憶することを特徴とする。
例えば、移動対象を上から観察した場合に移動対象が多角形状であり、且つ脚部が多角形の頂点に位置する場合、隣接する脚部同士の距離は多角形の辺の長さとなる。少なくとも移動対象の辺の長さの情報を保持しておけば、隣接する脚部のつながりから、移動対象を容易に特定できる。
【００４９】
＜第四の実施態様＞
本態様に係る情報処理装置（配置サーバ２０３）において、移動対象記憶手段（移動対象データベース６０２）は、各移動対象が有する脚部の接地形状を記憶しており、脚部位置特定手段（移動対象脚部特定部６０３）は、検知情報から求められる脚部の接地形状と、移動対象記憶手段に記憶された脚部の接地形状とに基づいて、検知手段（圧力センサ２０１）に検知された各脚部が所属する移動対象の種類を特定することを特徴とする。
脚部の接地形状が移動対象の種類ごとに異なる場合、接地形状だけで移動対象の種類を特定することができ、後の処理を簡略化できる。
【００５０】
＜第五の実施態様＞
本態様に係る情報処理装置（配置サーバ２０３）において、検知情報は、各脚部から各検知手段（圧力センサ２０１）に加えられた圧力の大きさを含み、移動対象記憶手段（移動対象データベース６０２）は、各脚部が接地面に対して加える圧力に関する圧力情報を移動対象の種類に対応付けて記憶しており、検知手段から出力された各脚部からの圧力の大きさと、移動対象記憶手段に記憶された各移動対象における各脚部の位置に応じた各脚部による圧力の差異とに基づいて、各移動対象の向きを特定する移動対象方向特定手段（移動対象方向特定部６０６）を備えたことを特徴とする。
移動対象の中には、背もたれを有する椅子や、椅子を収める方向が決まっている机等、定められた向きで配置を行う必要のあるものが存在する。仮に移動対象の脚部の配置が前後方向に対称形状である場合は、脚部の位置関係だけでは移動対象の向きを特定することはできない。本態様では、各脚部からの圧力の大きさの違いに基づいて移動対象の向きを特定することができる。
【符号の説明】
【００５１】
１０１…机１  １０２…椅子１  ２０１…圧力センサ  ２０２…移動手段  ２０３…配置サーバ  ３０１…スペース  ５０１…ＣＰＵ  ５０２…ＲＡＭ  ５０３…ＲＯＭ  ５０４…ＨＤＤ  ５０５…Ｉ／Ｆ  ５０６…ＬＣＤ  ５０７…操作部  ９０１…椅子を上方からみた際の長辺  ９０２…椅子の上方からみた際の短辺  ９０３ａ…脚部  ９０３ｂ…脚部９０３ｃ…脚部  ９０３ｄ…脚部  １３０１…脚部  ２８０１…机２  ２８０２…椅子２
【先行技術文献】
【特許文献】
【００５２】
【特許文献１】特開２００８−７７５３９公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
2017033349.tif 000029
【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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