(57)【要約】【課題】信号待ち以外の理由で車両を停止させる場合でも運転支援を行うことができる運転支援装置及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】運転支援装置は、信号待ち以外の所定条件を充足するか否かに応じて自車両の停止の要否を判定する停止判定部と、第１所定条件を充足するとして自車両の停止が必要であると判定した場合、自車両の停止時間を算出する算出部と、算出した停止時間及び所定の停止時間閾値に基づいてエンジン停止の実施・不実施を制御するエンジン制御部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載され、運転を支援する運転支援装置であって、
信号待ち以外の所定条件を充足するか否かに応じて自車両の停止の要否を判定する停止判定部と、
該停止判定部で第１所定条件を充足するとして自車両の停止が必要であると判定した場合、自車両の停止時間を算出する算出部と、
該算出部で算出した停止時間及び所定の停止時間閾値に基づいてエンジン停止の実施・不実施を制御するエンジン制御部と
を備える運転支援装置。
【請求項２】
自車両の位置を含む自車両情報を繰り返し取得する自車両情報取得部と、
緊急車両の位置を含む緊急車両情報を繰り返し取得する緊急車両情報取得部と
を備え、
前記停止判定部は、
前記自車両情報取得部で取得した自車両情報及び前記緊急車両情報取得部で取得した緊急車両情報に基づいて前記緊急車両が自車両に接近すると判定された場合、前記第１所定条件を充足すると判定する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
自車両の位置を含む自車両情報を繰り返し取得する自車両情報取得部と、
対向車両の位置を含む対向車両情報を繰り返し取得する対向車両情報取得部と、
自車両の前方に障害物があるか否かを判定する障害物判定部と
を備え、
前記停止判定部は、
前記障害物判定部で障害物があると判定し、前記自車両情報取得部で取得した自車両情報及び前記対向車両情報取得部で取得した対向車両情報に基づいて前記対向車両が自車両に接近すると判定された場合、前記第１所定条件を充足すると判定する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
自車両の前方に歩行者がいるか否かを判定する歩行者判定部を備え、
前記停止判定部は、
前記歩行者判定部で歩行者がいると判定した場合、前記第１所定条件を充足すると判定する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記エンジン制御部は、
前記停止判定部で前記第１所定条件と異なる第２所定条件を充足するとして自車両の停止が必要であると判定した場合、エンジン停止を実施しない請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
自車両の周辺の道路状況を検出する検出部と、
自車両の位置及び速度を含む自車両情報を繰り返し取得する自車両情報取得部と、
前記検出部で検出した道路状況及び前記自車両情報取得部で取得した情報に基づいて、前方車両への追従動作、駐車動作、右左折動作、一旦停止動作、路肩横断動作及び踏切進入動作の少なくとも一つの動作の有無を判定する動作判定部と
を備え、
前記停止判定部は、
前記動作判定部で前記一つの動作があると判定した場合、前記第２所定条件を充足すると判定する請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
コンピュータに、自車両の運転を支援させるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
信号待ち以外の所定条件を充足するか否かに応じて自車両の停止の要否を判定する停止判定部と、
該停止判定部で第１所定条件を充足するとして自車両の停止が必要であると判定した場合、自車両の停止時間を算出する算出部と、
該算出部で算出した停止時間及び所定の停止時間閾値に基づいてエンジン停止の実施・不実施を制御するエンジン制御部と
して機能させるコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置及び該運転支援装置を実現するためのコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
燃料消費あるいは排気ガスの排出の抑制を図るため、アイドリングストップ（車両停車時のエンジン停止）に関する技術が開発されつつある。
【０００３】
例えば、車両が交差点の手前で停止した場合、車載装置は、光ビーコンなどの路側装置から、交差点の青信号開始時刻、交差点の停止線までの距離、青信号開始後の発進波の速度などの各情報を受信し、車両の停止時間を算出し、算出した停止時間に基づいてエンジンの停止制御などの運転支援を行う装置が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４４４１８８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１の装置は、路側装置から下流の交差点の信号情報などを受信して停止時間を算出するものである。しかし、車両を停止させるのは、信号待ちによる停止に限定されず、他の理由でも車両を停止させる場合があり、信号待ち以外の場合でも運転支援を行うことが望まれる。
【０００６】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、信号待ち以外の理由で車両を停止させる場合でも運転支援を行うことができる運転支援装置及び該運転支援装置を実現するためのコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、自車両に搭載され、運転を支援する運転支援装置であって、信号待ち以外の所定条件を充足するか否かに応じて自車両の停止の要否を判定する停止判定部と、該停止判定部で第１所定条件を充足するとして自車両の停止が必要であると判定した場合、自車両の停止時間を算出する算出部と、該算出部で算出した停止時間及び所定の停止時間閾値に基づいてエンジン停止の実施・不実施を制御するエンジン制御部とを備える。
【０００８】
本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、自車両の運転を支援させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、信号待ち以外の所定条件を充足するか否かに応じて自車両の停止の要否を判定する停止判定部と、該停止判定部で第１所定条件を充足するとして自車両の停止が必要であると判定した場合、自車両の停止時間を算出する算出部と、該算出部で算出した停止時間及び所定の停止時間閾値に基づいてエンジン停止の実施・不実施を制御するエンジン制御部として機能させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、信号待ち以外の理由で車両を停止させる場合でも運転支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施の形態の運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態の運転支援装置による緊急車両を回避する場合の自車両の停止の第１実施例を示す模式図である。
【図３】本実施の形態の運転支援装置による緊急車両を回避する場合の自車両の停止の第２実施例を示す模式図である。
【図４】本実施の形態の運転支援装置による対向車両を回避する場合の自車両の停止の一例を示す模式図である。
【図５】本実施の形態の運転支援装置による歩行者を回避する場合の自車両の停止の一例を示す模式図である。
【図６】本実施の形態の運転支援装置による前方車両への追従動作時の自車両の停止の一例を示す模式図である。
【図７】本実施の形態の運転支援装置による一旦停止動作時の自車両の停止の一例を示す模式図である。
【図８】本実施の形態の運転支援装置による踏切進入動作時の自車両の停止の一例を示す模式図である。
【図９】本実施の形態の運転支援装置による処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［本願発明の実施形態の説明］
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、自車両に搭載され、運転を支援する運転支援装置であって、信号待ち以外の所定条件を充足するか否かに応じて自車両の停止の要否を判定する停止判定部と、該停止判定部で第１所定条件を充足するとして自車両の停止が必要であると判定した場合、自車両の停止時間を算出する算出部と、該算出部で算出した停止時間及び所定の停止時間閾値に基づいてエンジン停止の実施・不実施を制御するエンジン制御部とを備える。
【００１２】
本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、自車両の運転を支援させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、信号待ち以外の所定条件を充足するか否かに応じて自車両の停止の要否を判定する停止判定部と、該停止判定部で第１所定条件を充足するとして自車両の停止が必要であると判定した場合、自車両の停止時間を算出する算出部と、該算出部で算出した停止時間及び所定の停止時間閾値に基づいてエンジン停止の実施・不実施を制御するエンジン制御部として機能させる。
【００１３】
停止判定部は、信号待ち以外の所定条件を充足するか否かに応じて自車両の停止の要否を判定する。算出部は、停止判定部で第１所定条件を充足するとして自車両の停止が必要であると判定した場合、自車両の停止時間を算出する。エンジン制御部は、算出部で算出した停止時間及び所定の停止時間閾値に基づいてエンジン停止の実施・不実施を制御する。
【００１４】
例えば、停止時間＞停止時間閾値である場合、エンジンを停止することにより、燃料消費を抑制することができる。また、停止時間≦停止時間閾値である場合、エンジン停止することなくアイドリングを行うことにより、アイドリング時の燃料消費よりもエンジンを再始動することによる燃料消費が多くなることを抑制して燃料消費を低減することができる。これにより、信号待ち以外の理由で車両を停止させる場合でも運転支援を行うことができる。
【００１５】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、自車両の位置を含む自車両情報を繰り返し取得する自車両情報取得部と、緊急車両の位置を含む緊急車両情報を繰り返し取得する緊急車両情報取得部とを備え、前記停止判定部は、前記自車両情報取得部で取得した自車両情報及び前記緊急車両情報取得部で取得した緊急車両情報に基づいて前記緊急車両が自車両に接近すると判定された場合、前記第１所定条件を充足すると判定する。
【００１６】
自車両情報取得部は、自車両の位置を含む自車両情報を繰り返し取得する。緊急車両情報取得部は、緊急車両の位置を含む緊急車両情報を繰り返し取得する。これにより、自車両と緊急車両との間の距離及び相対速度などを求めることができ、緊急車両が接近するのか否かを判定することができる。停止判定部は、緊急車両が自車両に接近する場合、第１所定条件を充足すると判定する。緊急車両が接近する場合、自車両は停止して緊急車両が通過するまで待機する必要がある。
【００１７】
これにより、信号待ち以外の停止として、緊急車両を回避すべく停止する場合に、停止時間を算出し、算出した停止時間に応じてエンジン停止を実施するか否かを制御することができる。
【００１８】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、自車両の位置を含む自車両情報を繰り返し取得する自車両情報取得部と、対向車両の位置を含む対向車両情報を繰り返し取得する対向車両情報取得部と、自車両の前方に障害物があるか否かを判定する障害物判定部とを備え、前記停止判定部は、前記障害物判定部で障害物があると判定し、前記自車両情報取得部で取得した自車両情報及び前記対向車両情報取得部で取得した対向車両情報に基づいて前記対向車両が自車両に接近すると判定された場合、前記第１所定条件を充足すると判定する。
【００１９】
自車両情報取得部は、自車両の位置を含む自車両情報を繰り返し取得する。対向車両情報取得部は、対向車両の位置を含む対向車両情報を繰り返し取得する。これにより、自車両と対向車両との間の距離及び相対速度などを求めることができる。障害物判定部は、自車両の前方に障害物があるか否かを判定する。障害物は、例えば、駐車・停車車両、工事現場である。停止判定部は、障害物判定部で障害物があると判定し、対向車両が自車両に接近する場合、第１所定条件を充足すると判定する。自車両の前方に障害物があり、前方から対向車両が接近する場合には、自車両は行き違いのため停止する必要がある。
【００２０】
これにより、信号待ち以外の停止として、対向車両との行き違いのために停止する場合に、停止時間を算出し、算出した停止時間に応じてエンジン停止を実施するか否かを制御することができる。
【００２１】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、自車両の前方に歩行者がいるか否かを判定する歩行者判定部を備え、前記停止判定部は、前記歩行者判定部で歩行者がいると判定した場合、前記第１所定条件を充足すると判定する。
【００２２】
歩行者判定部は、自車両の前方に歩行者がいるか否かを判定する。歩行者を検出するには、例えば、歩行者が携帯する通信装置から位置、速度などの情報を受信してもよく、あるいは、車両にカメラを搭載し、カメラで撮像した画像に基づいて、歩行者の位置、速度などを求めることができる。停止判定部は、歩行者判定部で歩行者がいると判定した場合、第１所定条件を充足すると判定する。例えば、自車両が交差点で左折又は右折する場合に、横断歩道に歩行者が存在するときは、歩行者が横断歩道を渡りきるまで停止する必要がある。これにより、信号待ち以外の停止として、歩行者の横断待ちのために停止する場合に、停止時間を算出し、算出した停止時間に応じてエンジン停止を実施するか否かを制御することができる。
【００２３】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、前記エンジン制御部は、前記停止判定部で前記第１所定条件と異なる第２所定条件を充足するとして自車両の停止が必要であると判定した場合、エンジン停止を実施しない。
【００２４】
エンジン制御部は、停止判定部で第１所定条件と異なる第２所定条件を充足するとして自車両の停止が必要であると判定した場合、エンジン停止を実施しない。予め停止時間をある程度予測することができ、エンジン停止する必要のない比較的短時間の車両の停止の場合には、第２所定条件を充足するとして、エンジン停止を実施しない。これにより、信号待ち以外の理由で車両を一時停止する場合に、エンジン停止後にエンジンを再始動する際の始動の遅れ、燃料消費の増加、運転者が煩わしく感じること、エンジン始動時の電池への大きな負担などを防止することができる。
【００２５】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、自車両の周辺の道路状況を検出する検出部と、自車両の位置及び速度を含む自車両情報を繰り返し取得する自車両情報取得部と、前記検出部で検出した道路状況及び前記自車両情報取得部で取得した情報に基づいて、前方車両への追従動作、駐車動作、右左折動作、一旦停止動作、路肩横断動作及び踏切進入動作の少なくとも一つの動作の有無を判定する動作判定部とを備え、前記停止判定部は、前記動作判定部で前記一つの動作があると判定した場合、前記第２所定条件を充足すると判定する。
【００２６】
検出部は、自車両の周辺の道路状況を検出する。周辺の道路状況とは、例えば、前方車両の有無、前方の渋滞情報、交差点の信号機の信号情報、交通標識、道路の白線、路肩の位置、駐車場の有無、踏切の位置、踏切の警報機などの情報を含む。自車両情報取得部は、自車両の位置及び速度を含む情報を繰り返し取得する。
【００２７】
動作判定部は、検出部で検出した道路状況及び自車両情報取得部で取得した情報に基づいて、前方車両への追従動作、駐車動作、右左折動作、一旦停止動作、路肩横断動作及び踏切進入動作の少なくとも一つの動作の有無を判定する。例えば、前方車両への追従動作は、渋滞状況はそれ程厳しくないものの、前方車両が発進・停止を繰り返すような場合に、自車両も発進・停止を繰り返すようにして前方車両に追従して走行する動作とすることができる。
【００２８】
停止判定部は、動作判定部で一つの動作があると判定した場合、第２所定条件を充足すると判定する。これにより、信号待ち以外の停止として、比較的短時間の車両の一時停止の場合には、第２所定条件を充足するとして、エンジン停止を実施しない。これにより、エンジンの再始動に伴う車両の発進の遅れ防止、燃料消費の低減、運転者の負担軽減、エンジン始動時の電池への大きな負担などを実現することができる。
【００２９】
［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明に係る運転支援装置及びコンピュータプログラムの実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は本実施の形態の運転支援装置１００の構成の一例を示すブロック図である。運転支援装置１００は、装置全体を制御する制御部１０、通信部１１、測位部１２、記憶部１３、ＨＭＩ（ヒューマン・マシン・インタフェース）１４、緊急車両判定部１５、対向車両判定部１６、歩行者判定部１７、停止判定部１８、停止時間算出部１９、動作判定部２０、ＩＳ（アイドリングストップ）制御部２１、走行状態取得部２２などを備える。また、測位部１２は、カメラ１２１、外界センサ１２２、ＧＰＳ１２３、車速センサ１２４、ジャイロセンサ１２５、距離計１２６、地図データベース１２７などを備える。
【００３０】
また、車両（自車両）は、エンジン５０、アクセル５１、ステアリング５２、ブレーキ（ブレーキペダル）５３、シフト（シフトレバー）５４などを備える。なお、エンジン５０は、内燃機関などである。
【００３１】
制御部１０は、運転支援装置１００全体を制御し、時計を内蔵し、専用のハードウエア回路で構成してもよく、又は予め処理手順を定めたコンピュータプログラムを実行する構成であってもよい。
【００３２】
通信部１１は、狭域通信としての光ビーコン、電波ビーコン、ＤＳＲＣなどの路車間通信を行う通信機能、中域通信としてのＵＨＦ帯又はＶＨＦ帯等の無線ＬＡＮ機能、広域通信としての携帯電話網、ＰＨＳ、多重ＦＭ放送、インターネット通信などの通信機能を備える。また、通信部１１は、路車間通信のみならず、車車間通信、歩車間通信を行う機能も備える。
【００３３】
測位部１２は、複数のＧＰＳ衛星からの電波をＧＰＳ１２３で受け取り、車両の位置を時々刻々測位する。また、測位部１２は、ＧＰＳ衛星からの電波が届かない場所、あるいはＧＰＳ１２３により測位される位置の誤差を小さくするため、車速センサ１２４、ジャイロセンサ１２５から出力される信号に基づいて車両位置を推定し、地図データベース１２７を照合することにより車両の位置をさらに精度良く測位する。また、距離計１２６を用いて、走行距離を計測することができる。なお、ＧＰＳ１２３に加えて、準天頂衛星システム又はＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）を搭載することもできる。ＤＧＰＳは、予め位置が分かっている基準局から発信されるＦＭ放送又は中波を受信し、ＧＰＳで算出した位置のずれを補正することができ、自車の位置の精度を向上させることができる。
【００３４】
カメラ１２１は、例えば、車両のフロントグリル、前部バンパなどに配置され、車両前方の道路を撮像できるようにしてある。外界センサ１２２は、例えば、赤外線カメラ、ミリ波レーダ、レーザ・レーダ、超音波センサなどを含み、車両の前方及び後方などの周囲に他の車両等が存在するか否かを検出することができる。また、検出した周辺情報と地図データベースを照合することにより、周辺の車両の位置を精度よく測位することができる。
【００３５】
記憶部１３は、通信部１１を通じて受信した所定の情報、運転支援装置１００で処理した結果得られた情報などを記憶する。
【００３６】
ＨＭＩ１４は、表示部、スピーカ及び操作部などを備え、運転者と運転支援装置１００とのユーザインタフェースとして機能する。また、ＨＭＩ１４は、ナビゲーション機能を含むアプリの提供を行うことができる。
【００３７】
走行状態取得部２２は、アクセル５１、ステアリング５２、ブレーキ５３、シフト５４などの操作状態（例えば、アクセルの踏み具合、ステアリング操作、ブレーキの踏み具合、シフト操作など）を取得する。
【００３８】
停止判定部１８は、信号待ち以外の所定条件を充足するか否かに応じて自車両の停止の要否を判定する。
【００３９】
停止時間算出部１９は、算出部としての機能を有し、停止判定部１８で第１所定条件を充足するとして自車両の停止が必要であると判定した場合、自車両の停止時間を算出する。
【００４０】
ＩＳ制御部２１は、エンジン制御部としての機能を有し、停止時間算出部１９で算出した停止時間及び所定の停止時間閾値に基づいてエンジン停止の実施・不実施を制御する。
【００４１】
例えば、停止時間＞停止時間閾値である場合、エンジン５０を停止することにより、燃料消費を抑制することができる。また、停止時間≦停止時間閾値である場合、エンジン停止することなくアイドリングを行うことにより、アイドリング時の燃料消費よりもエンジンを再始動することによる燃料消費が多くなることを抑制して燃料消費を低減することができる。これにより、信号待ち以外の理由で車両を停止させる場合でも運転支援を行うことができる。以下、さらに具体的に前述の第１所定条件を充足する場合の停止について説明する。
【００４２】
図２は本実施の形態の運転支援装置１００による緊急車両２を回避する場合の自車両１の停止の第１実施例を示す模式図である。測位部１２は、自車両情報取得部としての機能を有し、自車両１の位置及び速度を含む情報を繰り返し取得する。
【００４３】
通信部１１は、緊急車両情報取得部としての機能を有し、緊急車両２の位置を含む緊急車両情報を繰り返し取得する。なお、緊急車両であるか緊急車両以外の車両であるかの判定は、例えば、緊急車両２が緊急車両固有の識別子（ＩＤなど）を送信するようにし、通信部１１で受信した識別子（ＩＤ）に基づいて、緊急車両２であるか否かを判定することができる。また、緊急車両情報には、緊急車両の位置の他に、当該位置での時刻、車速などを含めることができる。
【００４４】
緊急車両判定部１５は、測位部１２で取得した自車両情報及び通信部１１で取得した緊急車両情報に基づいて、自車両１と緊急車両２との間の距離及び相対速度などを求め、緊急車両２が、いずれの方向から自車両１に接近するのか否かを判定することができる。
【００４５】
停止判定部１８は、緊急車両判定部１６で緊急車両２が自車両１に接近すると判定した場合、第１所定条件を充足すると判定する。
【００４６】
図２の例では、自車両１の後方から緊急車両２が接近する様子を模式的に表している。緊急車両２が接近すると、自車両１を含む他の車両は、緊急車両を回避すべく、路肩の近くで停止する。図２に示すように、緊急車両２が自車両１の後方から接近する場合、自車両１と緊急車両２との距離がＬ１となった時刻ｔ１で自車両１が停止し、緊急車両２が自車両１の横を通過し終えた時刻ｔ２で自車両１が発進したとすると、自車両１の停止時間は、（ｔ２−ｔ１）で求めることができる。距離Ｌ１を予め定めておき、緊急車両２の速度をＶ２とすると、停止時間（ｔ２−ｔ１）は、（Ｌ１＋自車両１の車長＋α）／Ｖ２  で求めることができる。ここで、αは自車両１が発進するときの自車両１と緊急車両２との間の距離であり、予め設定しておくとができる。また、（Ｌ１＋自車両１の車長＋α）の値を予め定めておいてもよい。
【００４７】
これにより、信号待ち以外の停止として、緊急車両２を回避すべく停止する場合に、停止時間を算出し、算出した停止時間に応じてエンジン停止を実施するか否かを制御することができる。
【００４８】
図３は本実施の形態の運転支援装置１００による緊急車両２を回避する場合の自車両１の停止の第２実施例を示す模式図である。図３の例では、自車両１が交差点に向かって走行している。緊急車両２は、交差点で交差する道路を交差点に向かって走行している。このような場合、自車両１は、緊急車両２が交差点を通過するまで停止して緊急車両２を回避することになる。
【００４９】
図３に示すように、交差点と緊急車両２との距離がＬ２となった時刻ｔ３で自車両１が停止し、緊急車両２が交差点を通過し終えた時刻ｔ４で自車両１が発進したとすると、自車両１の停止時間は、（ｔ４−ｔ３）で求めることができる。距離Ｌ２を予め定めておき、緊急車両２の速度をＶ２とすると、停止時間（ｔ４−ｔ３）は、（Ｌ２＋Ｄ）／Ｖ２  で求めることができる。ここで、Ｄは交差点の道路幅であり、予め設定しておくことができる。
【００５０】
これにより、信号待ち以外の停止として、緊急車両２を回避すべく停止する場合に、停止時間を算出し、算出した停止時間に応じてエンジン停止を実施するか否かを制御することができる。
【００５１】
図４は本実施の形態の運転支援装置１００による対向車両４を回避する場合の自車両１の停止の一例を示す模式図である。測位部１２は、自車両１の位置及び速度を含む情報を繰り返し取得する。
【００５２】
通信部１１は、対向車両情報取得部としての機能を有し、対向車両４の位置を含む対向車両情報を繰り返し取得する。これにより、自車両１と対向車両４との間の距離及び相対速度などを求めることができる。なお、対向車両情報には、対向車両の位置の他に、当該位置での時刻、車速などを含めることができる。
【００５３】
制御部１０は、障害物判定部としての機能を有し、自車両１の前方に障害物があるか否かを判定する。障害物は、例えば、駐車・停車車両、工事現場である。図４の例では、自車両１の前方に駐車車両３が存在している。なお、障害物は、カメラ１２１、外界センサ１２２で検出することができる。
【００５４】
停止判定部１８は、制御部１０で自車両の前方に障害物があると判定し、対向車両４が自車両１に接近する場合、第１所定条件を充足すると判定する。自車両１の前方に障害物があり、前方から対向車両４が接近する場合には、自車両１は行き違いのため停止する必要がある。
【００５５】
図４に示すように、自車両１が駐車車両３の後方に到達した場合に、対向車両４が前方から接近するとき、自車両１は、対向車両４が自車両１の横を通過するまで、行き違いのための一時停止をする。自車両１と対向車両４との距離がＬ３となった時刻ｔ５で自車両１が停止し、対向車両４が自車両１の横を通過し終えた時刻ｔ６で自車両１が発進したとすると、自車両１の停止時間は、（ｔ６−ｔ５）で求めることができる。距離Ｌ３を予め定めておき、対向車両４の速度をＶ３とすると、停止時間（ｔ６−ｔ５）は、（Ｌ３＋自車両１の車長＋α）／Ｖ３  で求めることができる。ここで、αは自車両１が発進するときの自車両１と対向車両２との間の距離であり、予め設定しておくとができる。また、（Ｌ３＋自車両１の車長＋α）の値を予め定めておいてもよい。
【００５６】
これにより、信号待ち以外の停止として、対向車両との行き違いのために停止する場合に、停止時間を算出し、算出した停止時間に応じてエンジン停止を実施するか否かを制御することができる。
【００５７】
図５は本実施の形態の運転支援装置１００による歩行者５を回避する場合の自車両１の停止の一例を示す模式図である。歩行者判定部１７は、自車両１の前方に歩行者がいるか否かを判定する。歩行者を検出するには、例えば、歩行者が携帯する通信装置から位置、速度などの情報を通信部１１で受信してもよく、あるいは、カメラ１２１で撮像した画像に基づいて、歩行者の位置、速度などを求めることができる。また、外界センサ１２２で歩行者を検出してもよい。また、歩行者判定部１７は、歩行者がいると判定した場合、歩行者の位置及び歩行の向きに基づいて、横断歩道を渡りきるまでの所要時間を算出する。なお、歩行者が複数存在する場合には、各歩行者の横断時間の最大値を所要時間として算出する。
【００５８】
停止判定部１８は、歩行者判定部１７で歩行者がいると判定した場合、第１所定条件を充足すると判定する。例えば、図５に示すように、自車両１が交差点で左折又は右折する場合に、横断歩道に歩行者が存在するときは、歩行者が横断歩道を渡りきるまで停止する必要がある。自車両１の停止時間は、横断歩道を渡りきるまでの所要時間として算出することができる。これにより、信号待ち以外の停止として、歩行者の横断待ちのために停止する場合に、停止時間を算出し、算出した停止時間に応じてエンジン停止を実施するか否かを制御することができる。
【００５９】
上述のように、信号待ち以外の一時停止であって、緊急車両の回避のための一時停止、対向車両との行き違いのための一時停止、横断歩道を歩行中の歩行者の回避のための位置停止などの場合には、停止時間を算出し、停止時間が停止時間閾値よりも大きい（長い）場合には、エンジン停止（アイドリングストップ）を実行する。これにより、信号待ち以外の一時停止の場合でも、適切な運転支援を行うことができる。
【００６０】
次に、前述の第２所定条件を充足する場合の停止について説明する。第２所定条件を充足する場合の停止は、エンジン停止（アイドリングストップ）が不要な一時停止である。
【００６１】
ＩＳ制御部２１は、エンジン制御部としての機能を有し、停止判定部１８で第１所定条件と異なる第２所定条件を充足するとして自車両１の停止が必要であると判定した場合、エンジン停止を実施しない。予め停止時間をある程度予測することができ、エンジン停止する必要のない比較的短時間の車両の停止の場合には、第２所定条件を充足するとして、エンジン停止を実施しない。これにより、信号待ち以外の理由で自車両を一時停止する場合に、エンジン停止後にエンジンを再始動する際の始動の遅れ、燃料消費の増加、運転者が煩わしく感じること、エンジン始動時の電池への大きな負担などを防止することができる。
【００６２】
より具体的には、測位部１２は、検出部としての機能を有し、自車両１の周辺の道路状況を検出する。周辺の道路状況とは、例えば、前方車両の有無、前方の渋滞情報、交差点の信号機の信号情報、交通標識、道路の白線、路肩の位置、駐車場の有無、踏切の位置、踏切の警報機などの情報を含む。
【００６３】
動作判定部２０は、測位部１２で検出した道路状況及び取得した自車両情報に基づいて、前方車両への追従動作、駐車動作、右左折動作、一旦停止動作、路肩横断動作及び踏切進入動作の少なくとも一つの動作の有無を判定する。例えば、前方車両への追従動作は、渋滞状況はそれ程厳しくないものの、前方車両が発進・停止を繰り返すような場合に、自車両も発進・停止を繰り返すようにして前方車両に追従して走行する動作とすることができる。
【００６４】
停止判定部１８は、動作判定部２０で上述の一つの動作があると判定した場合、第２所定条件を充足すると判定する。これにより、信号待ち以外の停止として、比較的短時間の車両の一時停止の場合には、第２所定条件を充足するとして、エンジン停止を実施しない。これにより、エンジンの再始動に伴う車両の発進の遅れ防止、燃料消費の低減、運転者の負担軽減、エンジン始動時の電池への大きな負担などを実現することができる。
【００６５】
図６は本実施の形態の運転支援装置１００による前方車両への追従動作時の自車両１の停止の一例を示す模式図である。図６に示すように、自車両１の前方には複数の前方車両６が存在する。各前方車両６に付した矢印の長さは車速に比例するように模式的に表している。また、前方車両６のうち、模様を付した前方車両６は、一時停止している様子を示す。すなわち、自車両１の前方の道路は、厳しい渋滞状況ではないものの、各前方車両６が、発進、停止を繰り返している状況である。なお、前方車両６は、カメラ１２１、外界センサ１２２で検出することができる。また、渋滞情報は、通信部１１を介して、渋滞状況、旅行時間などの情報を取得すればよい。
【００６６】
図６に示すような場合、自車両１も前方車両６に追従して走行するので、発進、停止を繰り返す。これにより、信号待ち以外の停止として、渋滞での前方車両への追従動作による一時停止の場合には、第２所定条件を充足するとして、エンジン停止を実施しない。これにより、エンジンの再始動に伴う車両の発進の遅れ防止、燃料消費の低減、運転者の負担軽減などを実現することができる。
【００６７】
図７は本実施の形態の運転支援装置１００による一旦停止動作時の自車両１の停止の一例を示す模式図である。図７に示すように、自車両１が非幹線道路から幹線道路へ進入する場合、一旦停止の道路標識２００の手前で一旦停止する必要がある。なお、道路標識２００は、カメラ１２１、外界センサ１２２で検出することができる。また、図７の例では、一旦停止の道路標識を図示しているが、一旦停止動作は、これに限定されるものではなく、例えば、赤信号の点滅なども含まれる。
【００６８】
これにより、信号待ち以外の停止として、一旦停止の道路標識の手前、点滅赤信号の手前での一時停止の場合には、第２所定条件を充足するとして、エンジン停止を実施しない。これにより、エンジンの再始動に伴う車両の発進の遅れ防止、燃料消費の低減、運転者の負担軽減、エンジン始動時の電池への大きな負担などを実現することができる。
【００６９】
図８は本実施の形態の運転支援装置１００による踏切進入動作時の自車両１の停止の一例を示す模式図である。図８に示すように、自車両１が鉄道の線路を横断する場合、踏切の手前で一旦停止する必要がある。この場合、測位部１２で踏切の位置情報を取得することができ、また、カメラ１２１、外界センサ１２２で警報機２０１の灯火の点滅の有無を検出することができる。
【００７０】
これにより、信号待ち以外の停止として、踏切進入動作時の一時停止の場合には、第２所定条件を充足するとして、エンジン停止を実施しない。これにより、エンジンの再始動に伴う車両の発進の遅れ防止、燃料消費の低減、運転者の負担軽減、エンジン始動時の電池への大きな負担などを実現することができる。
【００７１】
また、駐車動作時の一時停止は、測位部１２で検出した駐車場の位置情報、走行状態取得部２２で取得したステアリング５２の操舵量、シフト５４の操作の増減に応じて、自車両１が駐車場に駐車する際の停止であるか否かを判定することができる。
【００７２】
また、右左折動作の一時停止は、測位部１２で検出した交差点の位置、交差点の信号機の信号情報などに基づいて、自車両１が交差点を左折又は右折する際の停止であるか否かを判定することができる。
【００７３】
また、路肩横断動作は、測位部１２で検出した、自車両の位置情報、白線位置、路肩の位置、自車両１の車速、走行状態取得部２２で取得したステアリング５２の操舵量、ナビゲーション装置（不図示）から取得した目的地情報に基づいて、自車両１が、例えば、目的地のお店に入るべく路肩を横断する際の停止であるか否かを判定することができる。
【００７４】
次に、本実施の形態の運転支援装置１００の動作について説明する。図９は本実施の形態の運転支援装置１００による処理手順の一例を示すフローチャートである。便宜上、以下では処理の主体を制御部１０として説明する。制御部１０は、自車両情報を取得し（Ｓ１１）、他車両情報を取得し（Ｓ１２）、周辺の道路状況を検出する（Ｓ１３）。なお、他車両情報には、緊急車両、対向車両、前方車両などの情報が含まれる。また、周辺の道路状況には、歩行者も含まれる。
【００７５】
制御部１０は、第１所定条件を充足するか否かを判定し（Ｓ１４）、第１所定条件を充足する場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、停止時間を算出する（Ｓ１５）。制御部１０は、停止時間＞停止時間閾値であるか否かを判定し（Ｓ１６）、停止時間＞停止時間閾値である場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、エンジン停止を実施し（Ｓ１７）、後述のステップＳ２０の処理を行う。
【００７６】
停止時間＞停止時間閾値でない場合（Ｓ１６でＮＯ）、制御部１０は、アイドリングを実施し（Ｓ１８）、後述のステップＳ２０の処理を行う。第１所定条件を充足しない場合（Ｓ１４でＮＯ）、制御部１０は、第２所定条件を充足するか否かを判定する（Ｓ１９）。
【００７７】
第２所定条件を充足する場合（Ｓ１９でＹＥＳ）、制御部１０は、ステップＳ１８の処理を行い、第２所定条件を充足しない場合（Ｓ１９でＮＯ）、後述のステップＳ２０の処理を行う。
【００７８】
制御部１０は、処理を終了するか否かを判定し（Ｓ２０）、処理を終了しない場合（Ｓ２０でＮＯ）、ステップＳ１１以降の処理を繰り返し、処理を終了する場合（Ｓ２０でＹＥＳ）、処理を終了する。
【００７９】
本実施の形態の運転支援装置１００は、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＡＭなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図９に示すような、各処理の手順を定めたコンピュータプログラムをコンピュータに備えられたＲＡＭにロードし、コンピュータプログラムをＣＰＵ（プロセッサ）で実行することにより、コンピュータ上で運転支援装置１００を実現することができる。
【００８０】
上述の実施の形態において、エンジンを停止した場合に、停止時間が経過する所定時間前にエンジンの再始動を行うようにしてもよい。これにより停止終了時間にはエンジンが既に始動しているので、車両を速やかに発進させることができる。
【００８１】
開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００８２】
１０  制御部
１１  通信部
１２  測位部
１２１  カメラ
１２２  外界センサ
１２３  ＧＰＳ
１２４  車速センサ
１２５  ジャイロセンサ
１２６  距離計
１２７  地図データベース
１３  記憶部
１４  ＨＭＩ
１５  緊急車両判定部
１６  対向車両判定部
１７  歩行者判定部
１８  停止判定部
１９  停止時間算出部
２０  動作判定部
２１  ＩＳ制御部
２２  走行状態取得部
５０  エンジン
５１  アクセル
５２  ステアリング
５３  ブレーキ
５４  シフト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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