(57)【要約】      （修正有）【課題】有用性が高い撮像画像データをより的確に記録させることができる画像記録装置および画像記録方法を提供すること。【解決手段】本発明に係る画像記録装置１０は、移動体１に搭載された撮像装置３０の撮像画像データを取得する画像取得部１１と、移動体の加速度が予め定められた閾値に到達した後、移動体と対象物との間の距離が予め定められた条件を満たすか否かを判定する判定部２１と、判定部の判定結果に基づいて撮像画像データを所定の記録処理を施して記録部４０に記録させる記録処理部２４とを備える。【選択図】図２
2017045396.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載された撮像装置の撮像画像データを取得する画像取得部と、
前記移動体の加速度が予め定められた閾値に到達した後、前記移動体と対象物との間の距離が予め定められた条件を満たすか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づいて前記撮像画像データを所定の記録処理を施して記録部に記録させる記録処理部と
を備える
ことを特徴とする画像記録装置。
【請求項２】
前記判定部は、
前記移動体の加速度が予め定められた閾値に到達した後、前記移動体の移動状態が所定状態となったときの前記移動体と対象物との間の距離が予め定められた条件を満たすか否かを判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像記録装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記移動体の速度がゼロもしくは安定した場合、または、前記移動体の前記対象物との相対速度が一定になった場合に、前記移動体の移動状態が前記所定状態となったと判定する
ことを特徴とする請求項２に記載の画像記録装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記移動体の加速度が予め定められた閾値に到達した後、前記移動体と対象物との間の距離が前記移動体の速度に応じて設定される条件を満たすか否かを判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像記録装置。
【請求項５】
前記記録処理部は、
前記画像取得部が取得した前記撮像画像データを連続的に記録させ、
前記判定部が所定の条件を満たすと判定した撮像画像データに前記所定の記録処理を施す
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の画像記録装置。
【請求項６】
前記所定の記録処理は、前記撮像画像データの上書き処理を禁止するか否かを決定する処理である
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の画像記録装置。
【請求項７】
前記所定の記録処理は、前記撮像画像データの上書き処理する優先度を低下させる処理である
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の画像記録装置。
【請求項８】
前記移動体は車両であり、
前記対象物は、前記移動体の前方を走行する前方車両である
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１つに記載の画像記録装置。
【請求項９】
移動体から撮像された撮像画像データを取得する画像取得工程と、
前記移動体の加速度が予め定められた閾値に到達した後、前記移動体と対象物との間の距離が予め定められた条件を満たすか否かを判定する判定工程と、
前記判定工程における判定結果に基づいて前記撮像画像データを所定の記録処理を施して記録させる記録処理工程と、
を含む
ことを特徴とする画像記録方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、画像記録装置および画像記録方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、加速度センサで得られた加速度情報に基づいて車両の急ブレーキなどの状態が検知された前後における車載カメラの撮像画像をデータ化して記録する画像記録装置、いわゆるドライブレコーダが提案されている。かかる画像記録装置により記録された撮像画像データを解析または再生することにより、運転者に対する安全指導などに役立てることができる。
【０００３】
このような画像記録装置として、加速度情報が所定時間内に連続して記録条件に到達した場合に、同じ撮像画像データが重複して記録されることを回避することで有用性の高い撮像画像データを過不足なく記録する技術が開示されている（たとえば特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−８７０１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、加速度情報が所定時間内に連続して記録条件に到達した場合であっても、実際には危険でない場合もあり改善の余地があった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、有用性が高い撮像画像データをより的確に記録させることができる画像記録装置および画像記録方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、画像記録装置において、移動体に搭載された撮像装置の撮像画像データを取得する画像取得部と、前記移動体の加速度が予め定められた閾値に到達した後、前記移動体と対象物との間の距離が予め定められた条件を満たすか否かを判定する判定部と、前記判定部の判定結果に基づいて前記撮像画像データを所定の記録処理を施して記録部に記録させる記録処理部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、有用性が高い撮像画像データをより的確に記録させることができる画像記録装置および画像記録方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る画像記録方法を示す説明図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態に係る画像記録装置の構成の概要を示す図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態に係る画像記録装置および撮像装置を備える移動体の説明図である。
【図４】図４は、判定部の構成の概要を示す図である。
【図５】図５は、第２判定部で適用される閾値を示す説明図である。
【図６】図６は、画像記録装置が実行する画像記録処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明に係る画像記録装置および画像記録方法の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。まず、実施形態に係る画像記録方法の概要について図１を用いて説明する。
【００１１】
［１．画像記録方法］
図１は、本発明の実施形態に係る画像記録方法を示す説明図である。本実施形態に係る画像記録方法は、たとえば移動体１に搭載される撮像装置３０と画像記録装置１０とによって実行される。ここで、移動体１の具体例としては、タクシーやバス、トラックなどの商用車両や自家用車両などの車両が挙げられる。ただし、移動体１は、エンジンやバッテリその他の動力源を利用して自走可能なものであれば車両に制限されることはなく、また必ずしも道路上を走行するものでなくてもよい。以下、対象物１Ａである前方車両に対し、距離ｄだけ後方を走行する移動体１としての自車両が、急ブレーキによる減速により対象物１Ａと衝突することを回避する場合を例にとって、かかる画像記録を行う方法について説明する。
【００１２】
本実施形態に係る画像記録方法では、画像記録装置１０が、走行中の移動体１に搭載された撮像装置３０から順次入力される撮像画像に基づき、かかる撮像画像を撮像日時などと対応付けた撮像画像データを順次作成し、記録部（図示せず）に記録させる。記録部の記録容量が不足すると、画像記録装置１０は、記録部に記録された撮像画像データのうち、撮像日時の古いものから順次上書き処理して削除（以下、「上書き削除」という。）することで常により新しい撮像画像データを記録部に残すように記録する。
【００１３】
そして、画像記録装置１０は、撮像装置３０からより有用性が高い撮像画像データを取得したことが判定されると、記録部に記録させる撮像画像データに対し、たとえば、上記した上書き削除を禁止する所定の記録処理を施す。具体的には、たとえば、上書きの可否を示すフラグ（上書き禁止フラグ）を撮像画像データと対応付けて記録部に記録させるようにする。そして、上書き削除を禁止する場合は、かかるフラグをたとえば「０」から「１」にする。これにより、有用性が高い撮像画像データを残すことができる。
【００１４】
たとえば、図１に示すように、急ブレーキによる減速により、移動体１の加速度が予め定められた閾値ａｔｈに到達したとする。この場合、画像記録装置１０は、すぐに、撮像画像データを所定の記録処理で記録部に記録させるのではなく、移動体１の速度が一定またはゼロになった場合の移動体１と対象物１Ａとの距離（以下、車間距離ｄ１と記載する）を判定する（図１（ａ）を参照のこと）。
【００１５】
かかる車間距離ｄ１が十分にない場合には、対象物１Ａとの関係において危険であったと判断して、撮像画像データを所定の記録処理で記録部に記録させる。一方、画像記録装置１０は、車間距離ｄ１が十分にある場合には、対象物１Ａとの関係において危険ではなかったと判断して、撮像画像データを所定の記録処理で記録部に記録させない。したがって、対象物１Ａとの関係において危険であった可能性が高い場合の撮像画像データを優先して残すことができ、記録部の記憶容量を節約することができる。
【００１６】
また、画像記録装置１０は、急ブレーキによる減速により、移動体１の加速度が予め定められた閾値ａｔｈに到達した後の移動体１と対象物１Ａとの間の距離（以下、車間距離ｄ２と記載する）が移動体１の速度ｖ（以下、車速ｖと記載する）に応じて設定される条件を満たすか否かを判定する（図１（ｂ）を参照のこと）。
【００１７】
たとえば、画像記録装置１０は、図１に示すように、車間距離ｄ２と車速ｖとの関係が領域Ｒ１で区画される範囲内に収まる場合には有用性が高い撮像画像データではないと判定し、上書き削除が可能なデータファイルとして撮像画像データを記録させる。
【００１８】
一方、画像記録装置１０は、車間距離ｄ２と車速ｖとの関係が領域Ｒ１から逸脱する場合には、上書きを禁止する処理を施したデータファイルとして撮像画像データを記録させる。これにより、一度目の判定で有用性が高いと推定された撮像画像データの中からより有用性が高い撮像画像データを選別して上書き禁止とすることで、有用性が高い撮像画像データをより的確に記録させることができる。
【００１９】
このように、画像記録装置１０は、ブレーキによる減速により、移動体１の加速度が予め定められた閾値ａｔｈに到達した後、移動体１と対象物１Ａとの間の距離に基づいて、撮像画像データを所定の記録処理を施して記録部に記録させるか否かを決定する。そのため、有用性が高い撮像画像データをより的確に記録させることができる。以下、撮像装置３０および画像記録装置１０を含む移動体１についてさらに説明する。
【００２０】
［２．移動体１］
図２は、本発明の実施形態に係る移動体１の概要を示す図である。図２に示すように、移動体１は、画像記録装置１０と、撮像装置３０と、加速度センサ３１と、速度センサ３２と、記録部４０とを備える。なお、移動体１の具体例としては、タクシーやバス、トラックなどの商用車両や自家用車両などの車両が挙げられる。ただし、移動体１は、エンジンやバッテリその他の動力源を利用して自走可能なものであれば車両に制限されることはなく、また必ずしも道路上を走行するものでなくてもよい。
【００２１】
［２．１．撮像装置３０］
撮像装置３０は、たとえば移動体１の前方に配置され、移動体１の前方を撮像方向として撮像を行う。撮像装置３０は、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）などの撮像素子を備え、かかる撮像素子によって撮像した移動体１の前方画像（以下、撮像画像と記載する）を画像記録装置１０に出力する。
【００２２】
なお、ここでは、撮像装置３０を移動体１の前方に配置する例について説明したが、これに限らない。移動体１に接近または接触した対象物１Ａを撮像できればよく、たとえば撮像装置３０を移動体１の後方に設けてもよい。また、撮像装置３０の個数は１つに限らず、たとえば移動体１の左方および右方にそれぞれ設けてもよく、あるいは図３に示すように移動体１の前方、後方、右方および左方のそれぞれに設けてもよい。
【００２３】
図３は、実施形態に係る画像記録装置１０および撮像装置３０を備える移動体１の説明図である。図３に示すように、撮像装置３０は、移動体１の前方に配置される前方撮像部３０ａと、移動体１の後方に配置される後方撮像部３０ｂと、移動体１の右方に配置される右方撮像部３０ｃと、移動体１の左方に配置される左方撮像部３０ｄとを備えるように設けてもよい。なお、撮像部３０ａ〜３０ｄは、移動体１の前方、後方、右方および左方をそれぞれ撮像方向として撮像を行う。
【００２４】
また、撮像部３０ａ〜３０ｄのレンズには魚眼レンズなどの広角レンズが採用され、各撮像部３０ａ〜３０ｄはたとえば８０度以上の画角を有している。特に、１８０度以上の画角を有する撮像部３０ａ〜３０ｄを撮像装置３０として利用すると、移動体１の全周囲を撮影することが可能となる。ただし、撮像部３０ａ〜３０ｄの具体的な配置は図３に示したものに限らず、たとえば、移動体１の内部に撮像部３０ａ〜３０ｄを配置してもよい。図２に戻り、実施形態に係る画像記録装置１０を備える移動体１の概要についてさらに説明する。
【００２５】
［２．２．加速度センサ３１］
加速度センサ３１は、移動体１の前後方向の加速度を計測する機能を有するセンサである。画像記録装置１０は、予め規定された周期（たとえば、０．５秒）ごとに加速度センサ３１で計測された加速度を取得する。加速度センサ３１の具体例としては、重力方向の加速度を計測するＧ（gravitation）センサが挙げられるが、これに限らず、たとえば、互いに直交する３軸方向の加速度を測定する３軸加速度センサであってもよい。また、加速度センサ３１は、移動体１の前後方向のみを計測するものに限らず、たとえば移動体１の前後方向および左右方向の加速度を計測するものであってもよい。
【００２６】
［２．３．速度センサ３２］
速度センサ３２は、移動体１の移動速度に応じたセンサ値を出力する機能を有するセンサである。画像記録装置１０は、予め規定された周期（たとえば、０．５秒）ごとに速度センサ３２から出力されたセンサ値に基づく移動体１の移動速度を取得する。
【００２７】
［２．４．画像記録装置１０］
画像記録装置１０は、画像取得部１１と、制御部２３と、記録処理部２４と、記憶部２５とを備え、撮像装置３０から取得した撮像画像データを所定の記録処理で記録部４０に記録させる装置である。
【００２８】
［２．４．１．画像取得部１１］
画像取得部１１は、撮像装置３０において予め規定された期間（たとえば、数十秒から数分）撮像された撮像画像に基づいて作成された撮像画像データを順次取得する。撮像装置３０が複数の撮像部３０ａ〜３０ｄで構成される場合には（図３参照）、画像取得部１１は、各撮像部３０ａ〜３０ｄで撮像された撮像画像を合成した合成画像に相当する撮像画像データを取得することとしてもよい。画像取得部１１はまた、複数の撮像装置３０から出力される撮像画像に基づいて仮想視点画像を生成することもできる。
【００２９】
［２．４．２．制御部２３］
制御部２３は、情報取得部１５と、判定部２１と、記録制御部２２とを含み、画像取得部１１で取得した撮像画像データを記録部４０に記録させる制御を行う。以下では、制御部２３の詳細についてさらに説明する。
【００３０】
［２．４．２．１．情報取得部１５］
まず、情報取得部１５について説明する。情報取得部１５は、加速度情報取得部１２と、速度情報取得部１３と、距離情報取得部１４とを備え、制御部２３による撮像画像データの記録制御に必要な移動体情報を取得する。
【００３１】
加速度情報取得部１２は、加速度センサ３１で計測された重力加速度を、当該重力加速度が計測された時刻と対応させた加速度情報を取得する。また、速度情報取得部１３は、速度センサ３２から出力された速度検出信号に基づく移動体１の移動速度を、当該速度検出信号が出力された時刻と対応させた速度情報を取得する。
【００３２】
そして、距離情報取得部１４は、移動体１と対象物１Ａとの間の距離ｄを、当該距離ｄが計測された時刻と対応させた距離情報を取得する。移動体１と対象物１Ａとの間の距離ｄは、撮像装置３０において撮像された撮像画像に基づいて取得することができる。
【００３３】
このように、加速度情報と、速度情報と、距離情報とを含み、情報取得部１５で取得される移動体情報は、次に説明する判定部２１での判定に供される。
【００３４】
［２．４．２．２．判定部２１］
判定部２１は、情報取得部１５で取得された移動体情報が予め定められた条件を満たし、画像取得部１１で取得された撮像画像データが所定の記録処理で記録すべき有用なデータであるか否かを判定する処理部である。以下では、判定部２１の詳細について図４を用いてさらに説明する。
【００３５】
図４は、判定部２１の構成の概要を示す図である。図４に示すように、判定部２１は、加速度判定部１６と、距離判定部１９と、パラメータ取得部２０とを備える。
【００３６】
加速度判定部１６は、移動体１が急減速したか否かを判定する処理部である。具体的には、加速度判定部１６は加速度情報取得部１２で取得した移動体１の加速度が予め定められた閾値（以下、閾値ａｔｈと記載する）に到達したか否かを判定する。なお、閾値ａｔｈとしては、たとえば、１秒間当たり１３ｋｍ／ｈの減速に相当する加速度を適用することができる。かかる閾値ａｔｈは、移動体１の停止距離に応じて変更されうる。このため、たとえば移動体１の種類等に応じて異なる値が閾値ａｔｈとして規定されてよい。
【００３７】
距離判定部１９は、移動体１が対象物１Ａに対して十分接近したか否かを判定する処理部であり、第１判定部１７および第２判定部１８を含む。
【００３８】
第１判定部１７は、移動体１の速度ｖまたは移動体１の対象物１Ａとの相対速度ｒｖが所定状態になった場合において、移動体１と対象物１Ａとの車間距離ｄ１が所定値（たとえば、２ｍ未満）であることをもって、移動体１が対象物１Ａに対して十分接近したと判定する。ここで、所定状態とは、移動体１の速度ｖが安定した場合、移動体１の速度ｖがゼロになった場合、または、移動体１の対象物１Ａとの相対速度ｒｖが一定になった場合をいう。なお、移動体１の速度ｖが安定とは、急な加減速がない状態を意味し、たとえば、実質的に一定速度の場合である。また、移動体１の対象物１Ａとの相対速度ｒｖが一定とは、相対速度ｒｖが略ゼロである状態を含む。ここで、移動体１の対象物１Ａとの相対速度ｒｖは、情報取得部１５で取得された移動体情報に基づいて取得することができる。
【００３９】
第２判定部１８は、移動体１と対象物１Ａとの車間距離ｄ２が移動体１の速度ｖに応じた閾値未満である場合に、危険であることを判定する。この点について、図５を用いてさらに説明する。
【００４０】
図５は、第２判定部１８で適用される閾値を示す説明図である。図５に示すラインＬは、移動体１が対象物１Ａに対して十分接近したか否かを判定するための基準となるものである。すなわち、ラインＬは、移動体１の速度ｖごとに規定した車間距離ｄ２の閾値をそれぞれ繋ぎ、視覚化したものである。かかる閾値は、たとえば、前方車両である対象物１Ａが停止していると仮定した場合に、ブレーキをかけても移動体１が対象物１Ａに接触してしまうような距離またはそれにマージン（余裕度）を加えた距離に設定される。
【００４１】
図５に示す本実施形態では、速度情報取得部１３で取得した移動体１の速度ｖが６０ｋｍ／ｈの場合、閾値となる車間距離ｄ２は４０ｍである。すなわち、移動体１の速度ｖが６０ｋｍ／ｈでは、たとえば車間距離ｄ２が５０ｍだと移動体１が対象物１Ａに対して十分接近していないと判定され、車間距離ｄ２が３０ｍだと移動体１が対象物１Ａに対して十分接近したと判定される。かかる閾値となる車間距離ｄ２は、加速度判定部１６で適用される閾値ａｔｈと同様、移動体１の停止距離に応じて変更されうるため、たとえば移動体１の種類等に応じて異なる値が閾値として規定されてよい。
【００４２】
第２判定部１８は、また、車間距離ｄ２が移動体１と対象物１Ａとの相対速度に応じた閾値未満である場合に、危険であることを判定する。かかる閾値は、たとえば、対象物１Ａがブレーキをかけて停止することができる停止距離Ｓ１と、移動体１がブレーキをかけて停止することができる停止距離Ｓ２との差ΔＳ（＝Ｓ２−Ｓ１）が車間距離ｄ２未満になる値に設定することができる。なお、Ｓ１＝０としてもよいことはいうまでもない。また、移動体１がブレーキをかけて停止することができる停止距離Ｓ２には、移動体１の乗車者が、対象物１Ａがブレーキをかけたことに気づくまでの空走距離を含めてもよい。
【００４３】
パラメータ取得部２０は、判定部２１で適用される上記した各閾値または所定値を変更するために必要となるパラメータを記憶部２５から取得する。判定部２１で適用される各閾値または所定値は、上記した移動体１の停止距離のほか、たとえば車速、積載重量、天気、時間帯、道路の種別、運転者の属性（性別、年齢、性格、癖）などによって変更されうる。そこで、パラメータ取得部２０は、たとえば画像記録装置１０の操作部（図示せず）が入力操作を受け付けた場合に、当該受け付けた入力操作に応じたパラメータを記憶部２５から取得し、判定部２１で適用される各閾値または所定値を変更する。なお、天気や道路の種別等の情報を外部から取得した場合に、当該取得した情報に応じたパラメータを記憶部２５から取得することとしてもよく、またこれらを組み合わせてもよい。
【００４４】
［２．４．２．３．記録制御部２２］
記録制御部２２は、判定部２１での判断結果に応じて記録部４０に記録する撮像画像データに所定の記録処理を施す制御を行う処理部である。具体的には、移動体１が急減速したことが第１判定部１７で判定され、移動体１が対象物１Ａに対して十分接近したことが第２判定部１８で判定されると、記録制御部２２は、撮像画像データの上書き削除を禁止する記録処理を記録処理部２４に実行させる。すなわち、第１判定部１７または第２判定部１８のうちいずれか一方の判定結果が上記した条件を満たさない場合には、撮像画像データは上書き削除が可能な撮像画像データとして記録部４０に記録される。
【００４５】
［２．４．３．記録処理部２４］
記録処理部２４は、記録制御部２２からの出力に応じて画像取得部１１で取得した撮像画像データに所定の記録処理を施す処理部である。具体的には、記録処理部２４が撮像画像データの上書き削除を禁止する記録処理を受け付けると、記録処理部２４は、当該撮像画像データの上書きを禁止する処理を施して記録部４０に記録させる。記録処理部２４はまた、記録部４０の記憶容量が不足している場合には、記録部４０に記録された上書き可能な撮像画像データのうち、撮像日時の古いものから順次上書き削除し、新たな撮像画像データを記録部４０に順次記録させる。
【００４６】
［２．４．４．記憶部２５］
記憶部２５は、たとえば第１判定部１７や第２判定部１８における判定基準となる閾値など、制御部２３の各部における制御に必要となる情報や制御プログラムを記憶する。また、記憶部２５は、制御部２３の各部が行う設定に必要な情報を記憶する。記憶部２５はさらに、画像取得部１１で取得した撮像画像データを一時的に記憶してもよい。
【００４７】
記憶部２５は、いわゆる不揮発性メモリを含み、たとえばＲＡＭ（Random  Access  Memory)、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置で構成される。
【００４８】
［２．４．５．記録部４０］
記録部４０は、画像取得部１１で取得した撮像画像データおよび記録処理部２４によって所定の記録処理が施された撮像画像データを記憶する。記録部４０にはまた、画像記録装置１０を識別可能な識別番号等も記録されてよい。かかる記録部４０は、画像記録装置１０に対して着脱可能な不揮発性の情報記憶デバイス（可搬型記憶媒体）で構成される。
【００４９】
［３．画像記録処理］
次に、実施形態に係る画像記録処理について図６を用いて説明する。図６は、実施形態に係る画像記録処理を示すフローチャートである。画像記録装置１０は、たとえば運転者が移動体１を起動したこと、あるいは画像記録装置１０の起動ボタン（図示せず）を操作したことを契機として画像記録処理を実行する。
【００５０】
画像記録装置１０の画像取得部１１は、移動体１に搭載された撮像装置３０の撮像画像に基づく撮像データを取得する（ステップＳ１１）。また、加速度情報取得部１２は、加速度センサ３１で計測された加速度を取得する（ステップＳ１２）。
【００５１】
次に、加速度判定部１６は、ステップＳ１２において取得した加速度がパラメータ取得部２０で取得されたパラメータに基づいて予め定められた閾値ａｔｈに到達したか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００５２】
ステップＳ１３において、加速度が予め定められた閾値ａｔｈに到達したと判定された場合（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、第２判定部１８は、画像記録装置１０の距離情報取得部１４において取得した移動体１と対象物１Ａとの間の距離ｄ２がパラメータ取得部２０で取得されたパラメータに基づいて予め定められた閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。
【００５３】
ステップＳ１４において、距離ｄ２が予め定められた閾値未満であると判定された場合（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、第１判定部１７は、移動体１の速度ｖまたは移動体１の対象物１Ａとの相対速度ｒｖが所定状態になったか否かを判定する（ステップＳ１５）。移動体１の速度ｖまたは移動体１の対象物１Ａとの相対速度ｒｖが所定状態になっていないと判定された場合（ステップＳ１５；Ｎｏ）、ステップＳ１４に戻り、画像記録装置１０は、第２判定部１８での判定を再度行う。
【００５４】
一方、ステップＳ１５において、移動体１の速度ｖまたは移動体１の対象物１Ａとの相対速度ｒｖが所定状態になったと判定された場合（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、第１判定部１７は、移動体１と対象物１Ａとの間の距離ｄ１がパラメータ取得部２０で取得されたパラメータに基づく所定値であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。
【００５５】
ステップＳ１６において、距離ｄ１が所定値であると判定された場合（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、または、ステップＳ１４において、距離ｄ２が予め定められた閾値未満でないと判定された場合（ステップＳ１４；Ｎｏ）、画像記録装置１０の記録制御部２２および記録処理部２４は、ステップＳ１１で取得した撮像画像データを上書き削除が禁止されたデータファイルとして記録部４０に記録させる（ステップＳ１７）。
【００５６】
一方、ステップＳ１６において、距離ｄ１が所定値でないと判定された場合（ステップＳ１６；Ｎｏ）、または、ステップＳ１３において、加速度が予め定められた閾値ａｔｈに到達していないと判定された場合（ステップＳ１３；Ｎｏ）、画像記録装置１０の記録制御部２２および記録処理部２４は、ステップＳ１１で取得した撮像画像データを上書き削除が可能なデータファイルとして記録部４０に記録させる（ステップＳ１８）。
【００５７】
ステップＳ１７およびステップＳ１８での処理に引き続き、画像記録装置１０は、撮像画像データの記録を終了する処理を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１９）。撮像画像データの記録を終了する処理を受け付けていないと判定された場合（ステップＳ１９；Ｎｏ）、ステップＳ１１に戻り、画像記録装置１０は引き続き画像記録処理を行う。一方、撮像画像データの記録を終了する処理を受け付けたと判定された場合（ステップＳ１９；Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【００５８】
以上のように、本実施形態に係る画像記録装置１０は、移動体１の加速度が予め定められた閾値に到達した後、移動体１と対象物１Ａとの間の距離に基づいて、撮像画像データを所定の記録処理で記録部４０に記録させるか否かを決定することで、有用性が高い撮像画像データをより的確に記録させることができる。
【００５９】
また、本実施形態に係る画像記録装置１０は、速度または相対速度が所定状態となった後の車間距離に基づいて、撮像画像データの上書き削除の禁止または許可を決定する。これにより、画像記録装置１０は、加速度が予め定められた閾値に到達した際の撮像画像データをすべて記録することなく、危険度の高い場合の撮像画像データのみを記録させることができるため、より有用性の高い撮像画像データのみの記録が可能になる。
【００６０】
なお、図６に示す画像記録処理では、第２判定部１８が行うステップＳ１４の判定の後に第１判定部１７が行うステップＳ１５、ステップＳ１６の判定を行うようにしているが、これに限らない。画像記録装置１０は、ステップＳ１５、ステップＳ１６の判定の後にステップＳ１４の判定をするようにしてもよく、また、これらの判定処理を並行して行うようにしてもよい。さらに、第１判定部１７および第２判定部１８が行う判定のうち、一方のみを行うこととしてもよい。
【００６１】
また、画像記録装置１０は、ステップＳ１７またはステップＳ１８の記録処理により撮像装置３０から取得した撮像画像データを順次記録するようにしているが、これに限らない。画像記録装置１０は、ステップＳ１７の記録処理のみを行うようにしてもよい。
【００６２】
また、上記した実施形態では、ステップＳ１７において上書き削除が禁止されたデータファイルを記録するようにしているが、これに限らない。画像記録装置１０は、たとえば、移動体１の加速度や移動体１と対象物１Ａとの間の距離ｄ１、ｄ２等の情報に基づいて設定された優先度とともに撮像画像データを記録し、優先度のより低い撮像画像データから順次上書き削除されるようにしてもよい。また、他の実施形態として、画像記録装置１０は、記録部４０に予め設けられた上書き禁止の記録領域に有用性が高いと判定された撮像画像データを記録させることとしてもよい。かかる場合において、上書き禁止の記録領域に記録された撮像画像データは、上書き処理により削除されない。
【００６３】
また、上記した実施形態では、記録部４０には撮像画像データを記録するようにしているが、マイク（図示せず）から取得した音声データを撮像画像データと対応付けて記録してもよい。また、上記した実施形態では、移動体１に搭載される画像記録装置１０を一例として説明したが、画像記録装置１０は、たとえば、スマートフォンなどの携帯機器に内蔵される画像記録装置であってもよい。
【００６４】
また、上記した実施形態では、撮像装置３０、加速度センサ３１および速度センサ３２はそれぞれ、画像記録装置１０の外部装置として説明したが、画像記録装置１０と一体に構成してもよい。また、記録部４０は、画像記録装置１０に対して着脱可能であるとして説明したが、画像記録装置１０と通信可能なサーバ（図示せず）を記録部４０の一部として機能させてもよい。
【００６５】
また、上記した実施形態では、加速度情報取得部１２は加速度センサ３１から加速度を取得するようにしているが、これに限らない。たとえば、速度センサ３２から取得した移動体１の速度の単位時間当たりの変化量に基づいて加速度を取得するようにしてもよい。
【００６６】
また、上記した実施形態では、距離情報取得部１４は撮像装置３０から取得した撮像画像に基づいて移動体１と対象物１Ａとの間の距離を取得するようにしているが、これに限らない。たとえば、移動体１にレーダ装置（図示せず）搭載し、このレーダ装置による測定結果に基づいて距離情報を取得するようにしてもよい。
【００６７】
また、上記した実施形態では対象物１Ａは移動体１の前方車両として説明したが、これに限らない。対象物１Ａは移動体１の後方車両や対向車両であってもよい。また、対象物１Ａは車両以外の移動体であってもよく、また街路樹や電柱、建造物などの移動しないものであってもよい。
【００６８】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００６９】
１０  画像記録装置
１１  画像取得部
１５  情報取得部
１６  加速度判定部
１７  第１判定部
１８  第２判定部
１９  距離判定部
２１  判定部
２２  記録制御部
２３  制御部
２４  記録処理部
２５  記憶部
４０  記録部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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