(57)【要約】【課題】フレーム同士の衝突によりフレームの受信成功率が低下することによって、端末装置が他端末情報を受信する頻度が低下することを抑制する。【解決手段】端末装置は、所定の無線通信規格に則って他の端末装置と無線通信を行う通信インターフェースと、端末装置自身の位置と速度とを検出する位置等検出部と、制御部とを備える。端末装置の制御部は、端末装置自身と、少なくとも１つの他の端末装置と、を含む互いに通信可能な複数の端末装置から構成される端末グループを代表して、端末装置自身の位置と速度とを示す自端末情報と、端末グループを構成する他の端末装置の位置と速度とを示す他端末情報と、を含む第１の送信フレームを、通信インターフェースを介してブロードキャストする第１のフレーム送信処理を実行する。【選択図】図８
2017146790.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
端末装置であって、
所定の無線通信規格に則って他の端末装置と無線通信を行う通信インターフェースと、
前記端末装置自身の位置と速度とを検出する位置等検出部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記端末装置自身と、少なくとも１つの前記他の端末装置と、を含む互いに通信可能な複数の端末装置から構成される端末グループを代表して、前記端末装置自身の位置と速度とを示す自端末情報と、前記端末グループを構成する前記他の端末装置の位置と速度とを示す他端末情報と、を含む第１の送信フレームを、前記通信インターフェースを介してブロードキャストする第１のフレーム送信処理を実行する、端末装置。
【請求項２】
請求項１に記載の端末装置であって、
前記制御部は、
前記端末グループを構成する前記他の端末装置からブロードキャストされた前記他端末情報を含む受信フレームを、前記通信インターフェースを介して受信するフレーム受信処理を実行し、
前記第１のフレーム送信処理において、前記受信フレームに含まれる前記他端末情報に基づき、前記第１の送信フレームに含ませる前記他端末情報を設定する、端末装置。
【請求項３】
請求項２に記載の端末装置であって、
前記制御部は、前記第１のフレーム送信処理において、前記受信フレームに含まれる前記他端末情報に基づき、前記他の端末装置の現在の位置と速度とを推測し、推測された前記他の端末装置の位置と速度とを示す前記他端末情報を前記第１の送信フレームに含ませる、端末装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の端末装置であって、
前記制御部は、前記受信フレームが前記自端末情報を含む場合において、
（ａ）前記受信フレームに含まれる前記自端末情報が示す前記端末装置自身の位置と速度との少なくとも一方と、前記位置等検出部により最後に検出された前記端末装置自身の位置と速度との少なくとも一方と、の間の誤差が第１の閾値以上である場合には、前記位置等検出部により最後に検出された前記端末装置自身の位置と速度とを示す前記自端末情報を含む前記第１の送信フレームをブロードキャストする前記第１のフレーム送信処理、または、前記位置等検出部により最後に検出された前記端末装置自身の位置と速度とを示す前記自端末情報を含む第２の送信フレームを前記通信インターフェースを介してブロードキャストする第２のフレーム送信処理を実行し、
（ｂ）前記誤差が前記第１の閾値未満である場合には、少なくとも、予め決められた時間が経過するまで、または、次に前記フレーム受信処理が実行されるまで、前記第１のフレーム送信処理および前記第２のフレーム送信処理を実行しない、
端末装置。
【請求項５】
請求項４に記載の端末装置であって、
前記制御部は、前記第１の閾値を可変に設定する閾値設定処理を実行する、端末装置。
【請求項６】
請求項４または請求項５に記載の端末装置であって、
前記制御部は、前記誤差が前記第１の閾値以上である場合には、前記端末装置自身の無線通信における送信優先度を上げて、前記第１のフレーム送信処理、または、前記第２のフレーム送信処理を実行する、端末装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の端末装置であって、
前記制御部は、
前記端末グループにおける代表端末装置を特定する代表特定処理を実行し、
前記端末装置自身が前記代表端末装置であると特定された場合に、前記第１のフレーム送信処理を実行する、端末装置。
【請求項８】
請求項７に記載の端末装置であって、
前記制御部は、前記代表特定処理において、前記自端末情報と前記他端末情報とに基づき、前記代表端末装置を特定する、端末装置。
【請求項９】
請求項８に記載の端末装置であって、
前記制御部は、前記代表特定処理において、前記自端末情報と前記他端末情報とに基づき、各端末装置についての前記代表端末装置として特定される確率を設定し、前記確率に従い前記代表端末装置を特定する、端末装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項９までのいずれか一項に記載の端末装置であって、
前記制御部は、前記端末グループを構成する端末装置の数の上限値を設定する上限値設定処理を実行する、端末装置。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０までのいずれか一項に記載の端末装置であって、
前記制御部は、前記自端末情報と前記他端末情報とに基づき前記端末グループを設定する端末グループ設定処理を実行する、端末装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の端末装置であって、
前記制御部は、前記端末グループ設定処理を繰り返し実行する、端末装置。
【請求項１３】
請求項１から請求項１２までのいずれか一項に記載の端末装置であって、
前記自端末情報は、前記端末装置自身の属性と、前記端末装置と共に移動する移動体の属性と、前記端末装置を保持する人の属性と、の少なくとも１つを示す属性情報を含む、端末装置。
【請求項１４】
請求項１から請求項１３までのいずれか一項に記載の端末装置であって、さらに、
報知部を備え、
前記制御部は、
前記自端末情報と前記他端末情報とを用いて、前記端末装置と共に移動する移動体が前記他の端末装置と共に移動する移動体と衝突する危険性を算出する衝突危険度算出処理と、
前記衝突の危険性が第２の閾値以上である場合に、前記報知部に警告を報知させる報知処理と、
を実行する、端末装置。
【請求項１５】
複数の端末装置を備える通信システムであって、
各前記端末装置は、
所定の無線通信規格に則って他の端末装置と無線通信を行う通信インターフェースと、
前記端末装置自身の位置と速度とを検出する位置等検出部と、
制御部と、
を備え、
各前記端末装置の前記制御部は、前記端末装置自身と、少なくとも１つの前記他の端末装置と、を含む互いに通信可能な複数の端末装置から構成される端末グループを代表して、前記端末装置自身の位置と速度とを示す自端末情報と、前記端末グループを構成する前記他の端末装置の位置と速度とを示す他端末情報と、を含む第１の送信フレームを、前記通信インターフェースを介してブロードキャストする第１のフレーム送信処理を実行する、通信システム。
【請求項１６】
所定の無線通信規格に則って他の端末装置と無線通信を行う通信インターフェースと、端末装置自身の位置と速度とを検出する位置等検出部と、を備える端末装置のコンピューターに、
前記端末装置自身と、少なくとも１つの前記他の端末装置と、を含む互いに通信可能な複数の端末装置から構成される端末グループを代表して、前記端末装置自身の位置と速度とを示す自端末情報と、前記端末グループを構成する前記他の端末装置の位置と速度とを示す他端末情報と、を含む第１の送信フレームを、前記通信インターフェースを介してブロードキャストする第１のフレーム送信処理を実行させる、コンピュータープログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書に開示される技術は、他の端末装置と無線通信を行う端末装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
所定の無線通信規格（例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ｐ等の無線ＬＡＮ規格）に則った端末装置間の無線通信を利用して、各端末装置と共に移動する移動体（自動車、オートバイ、自転車、歩行者等）同士の衝突の危険性を警告する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術では、端末装置（以下、「自端末装置」という）は、自端末装置の位置や速度等（以下、「位置等」という）を示す情報（以下、「自端末情報」という）をブロードキャストし、また他端末装置からブロードキャストされた他端末装置の位置等を示す情報（以下、「他端末情報」という）を受信することにより、他端末装置の位置等を認識する。自端末装置は、自端末装置の位置等と他端末装置の位置等とに基づき、自端末装置と共に移動する移動体が他端末装置と共に移動する移動体に衝突する危険性（衝突危険度）を算出し、衝突する危険性が高い場合に、音声や画像等によってユーザに警告を報知する。この技術は、例えば物陰から飛び出してくる歩行者のように、ミリ波レーダやカメラ等のセンサによって検知することが比較的困難な移動体との衝突の危険性を警告する場合に特に有用である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１３／８０２４９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような衝突警報を行う際には、衝突の所定時間前の期間（例えば、衝突の２．５秒前から９．５秒前までの期間）における各端末装置の端末情報が利用される。そのため、各端末装置は、所定値以上（例えば、１０フレーム／秒以上）の頻度で他端末情報を受信する必要がある。ここで一般に、無線通信においてフレーム同士の衝突が発生する確率は、フレームの送信を行う端末装置の数が多くなるほど高くなる。そのため、例えば交通量の多い交差点等のように無線通信を行う端末装置の数が多い場所では、フレーム同士の衝突が頻繁に発生し、通信機会が少なくなると共に受信成功率も低下する。その結果、各端末装置が他端末情報を受信する頻度が低下し、衝突警報を精度良く行うことができなくなるおそれがある。
【０００５】
このように、従来の技術では、端末装置間の無線通信によって各端末装置の位置等を示す端末情報を授受する際に、端末装置の数によっては、各端末装置による端末情報の受信頻度が低下するおそれがある、という課題がある。なお、このような課題は、上述した衝突警報を行う場合に限られず、端末装置間の無線通信によって各端末装置の位置等を示す端末情報を授受する場合に共通の課題である。
【０００６】
本明細書では、上述した課題の少なくとも一部を解決することが可能な技術を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本明細書に開示される技術は、例えば、以下の形態として実現することが可能である。
【０００８】
（１）本明細書に開示される端末装置は、端末装置であって、所定の無線通信規格に則って他の端末装置と無線通信を行う通信インターフェースと、前記端末装置自身の位置と速度とを検出する位置等検出部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記端末装置自身と、少なくとも１つの前記他の端末装置と、を含む互いに通信可能な複数の端末装置から構成される端末グループを代表して、前記端末装置自身の位置と速度とを示す自端末情報と、前記端末グループを構成する前記他の端末装置の位置と速度とを示す他端末情報と、を含む第１の送信フレームを、前記通信インターフェースを介してブロードキャストする第１のフレーム送信処理を実行する。本端末装置によれば、制御部が、自端末情報と他端末情報とを含む第１の送信フレームをブロードキャストする第１のフレーム送信処理を実行するため、自端末情報を含み他端末情報を含まないフレームをブロードキャストする処理を行う場合と比較して、同等量の端末情報の授受のために、フレームの送信を行う端末装置の数を減らすことができる。一般に、無線通信においてフレーム同士の衝突が発生する確率は、フレームの送信を行う端末装置の数が多くなるほど高くなる。従って、本端末装置によれば、フレームの送信を行う端末装置の数を減らすことによって、フレーム同士の衝突が発生する確率を減少させてフレームの受信成功率を向上させることができ、その結果、端末装置が他端末情報を受信する頻度が低下することを抑制することができる。さらに、本端末装置によれば、同等量の端末情報の授受のためにフレームの送信を行う端末装置の数を減らすことによって電力使用量を低減することができる。
【０００９】
（２）上記端末装置において、前記制御部は、前記端末グループを構成する前記他の端末装置からブロードキャストされた前記他端末情報を含む受信フレームを、前記通信インターフェースを介して受信するフレーム受信処理を実行し、前記第１のフレーム送信処理において、前記受信フレームに含まれる前記他端末情報に基づき、前記第１の送信フレームに含ませる前記他端末情報を設定する構成としてもよい。本端末装置によれば、第１の送信フレームに含まれる他端末情報の精度の低下を抑制しつつ、端末装置が他端末情報を受信する頻度が低下することを抑制することができる。
【００１０】
（３）上記端末装置において、前記制御部は、前記第１のフレーム送信処理において、前記受信フレームに含まれる前記他端末情報に基づき、前記他の端末装置の現在の位置と速度とを推測し、推測された前記他の端末装置の位置と速度とを示す前記他端末情報を前記第１の送信フレームに含ませる構成としてもよい。本端末装置によれば、第１の送信フレームに含まれる他端末情報の精度の低下をさらに効果的に抑制しつつ、端末装置が他端末情報を受信する頻度が低下することを抑制することができる。
【００１１】
（４）上記端末装置において、前記制御部は、前記受信フレームが前記自端末情報を含む場合において、（ａ）前記受信フレームに含まれる前記自端末情報が示す前記端末装置自身の位置と速度との少なくとも一方と、前記位置等検出部により最後に検出された前記端末装置自身の位置と速度との少なくとも一方と、の間の誤差が第１の閾値以上である場合には、前記位置等検出部により最後に検出された前記端末装置自身の位置と速度とを示す前記自端末情報を含む前記第１の送信フレームをブロードキャストする前記第１のフレーム送信処理、または、前記位置等検出部により最後に検出された前記端末装置自身の位置と速度とを示す前記自端末情報を含む第２の送信フレームを前記通信インターフェースを介してブロードキャストする第２のフレーム送信処理を実行し、（ｂ）前記誤差が前記第１の閾値未満である場合には、少なくとも、予め決められた時間が経過するまで、または、次に前記フレーム受信処理が実行されるまで、前記第１のフレーム送信処理および前記第２のフレーム送信処理を実行しない構成としてもよい。本端末装置によれば、端末装置は、端末グループ内の他の端末装置からブロードキャストされたフレームに含まれる自端末情報の精度が比較的高い場合には、第１の送信フレームをブロードキャストせず、該自端末情報の精度が比較的低い場合にのみ、精度の高い自端末情報（位置等検出部により最後に検出された端末装置自身の位置と速度とを示す自端末情報）を含む第１の送信フレームをブロードキャストする。そのため、本端末装置によれば、他の端末装置に渡される自端末情報の精度の低下を抑制しつつ、端末装置が他端末情報を受信する頻度が低下することを抑制することができる。
【００１２】
（５）上記端末装置において、前記制御部は、前記第１の閾値を可変に設定する閾値設定処理を実行する構成としてもよい。本端末装置によれば、無線通信の輻輳の抑制と、他の端末装置により保持される自端末情報の精度低下の抑制との間のバランスを調整することができる。
【００１３】
（６）上記端末装置において、前記制御部は、前記誤差が前記第１の閾値以上である場合には、前記端末装置自身の無線通信における送信優先度を上げて、前記第１のフレーム送信処理、または、前記第２のフレーム送信処理を実行する構成としてもよい。本端末装置によれば、端末装置による第１の送信フレームまたは第２の送信フレームのブロードキャストの成功確率が向上し、他の端末装置により保持される自端末情報の精度低下を効果的に抑制することができる。
【００１４】
（７）上記端末装置において、前記制御部は、前記端末グループにおける代表端末装置を特定する代表特定処理を実行し、前記端末装置自身が前記代表端末装置であると特定された場合に、前記第１のフレーム送信処理を実行する構成としてもよい。本端末装置によれば、より適切な代表端末装置の選択を実現することができる。
【００１５】
（８）上記端末装置において、前記制御部は、前記代表特定処理において、前記自端末情報と前記他端末情報とに基づき、前記代表端末装置を特定する構成としてもよい。本端末装置によれば、さらに適切な代表端末装置の選択を実現することができる。
【００１６】
（９）上記端末装置において、前記制御部は、前記代表特定処理において、前記自端末情報と前記他端末情報とに基づき、各端末装置についての前記代表端末装置として特定される確率を設定し、前記確率に従い前記代表端末装置を特定する構成としてもよい。本端末装置によれば、一層適切な代表端末装置の選択を実現することができる。
【００１７】
（１０）上記端末装置において、前記制御部は、前記端末グループを構成する端末装置の数の上限値を設定する上限値設定処理を実行する構成としてもよい。本端末装置によれば、端末グループを構成する端末装置の数が過大となることに伴う問題（例えば、個々の端末装置によるフレームの送信頻度が過少となって端末情報の精度が低下するという問題）が発生することを抑制することができる。
【００１８】
（１１）上記端末装置において、前記制御部は、前記自端末情報と前記他端末情報とに基づき前記端末グループを設定する端末グループ設定処理を実行する構成としてもよい。本端末装置によれば、端末グループの構成を適切に行うことができ、端末装置が他端末情報を受信する頻度が低下することをさらに効果的に抑制することができる。
【００１９】
（１２）上記端末装置において、前記制御部は、前記端末グループ設定処理を繰り返し実行する構成としてもよい。本端末装置によれば、端末装置の状態の変化に応じて端末グループの構成を適切に行うことができ、端末装置が他端末情報を受信する頻度が低下することをさらに効果的に抑制することができる。
【００２０】
（１３）上記端末装置において、前記自端末情報は、前記端末装置自身の属性と、前記端末装置と共に移動する移動体の属性と、前記端末装置を保持する人の属性と、の少なくとも１つを示す属性情報を含む構成としてもよい。本端末装置によれば、端末装置が他の端末装置に関する属性情報を含む端末情報を受信する頻度が低下することを抑制することができる。その結果、他の端末装置に関する属性情報を用いた処理の精度が低下することを抑制することができる。
【００２１】
（１４）上記端末装置において、さらに、報知部を備え、前記制御部は、前記自端末情報と前記他端末情報とを用いて、前記端末装置と共に移動する移動体が前記他の端末装置と共に移動する移動体と衝突する危険性を算出する衝突危険度算出処理と、前記衝突の危険性が第２の閾値以上である場合に、前記報知部に警告を報知させる報知処理と、を実行する構成としてもよい。本端末装置によれば、端末装置が他端末情報を受信する頻度が低下することを抑制することができ、その結果、他端末情報を用いた衝突危険性の算出の精度が低下することを抑制することができ、報知処理の精度が低下することを抑制することができる。
【００２２】
なお、本明細書に開示される技術は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、端末装置、複数の端末装置を備える通信システム、端末装置の制御方法、端末装置間の通信方法、それらの方法を実現するコンピュータープログラム、そのコンピュータープログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】第１実施形態における通信システム１０の概略構成を示す説明図である。
【図２】第１実施形態における端末装置１００の構成を概略的に示す説明図である。
【図３】第１実施形態における衝突警報処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】第１実施形態における端末情報通信処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】第１実施形態における個別通信処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】特定フレームＳＦの構成の一例を示す説明図である。
【図７】第１実施形態におけるグループ通信処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】混成フレームＣＦの構成の一例を示す説明図である。
【図９】第１実施形態における端末グループ設定処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】第２実施形態におけるグループ通信処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
Ａ．第１実施形態：
Ａ−１．通信システム１０の構成：
図１は、第１実施形態における通信システム１０の概略構成を示す説明図である。図１には、交差点ＩＳ付近において本実施形態の通信システム１０が適用されている形態が例示されている。
【００２５】
本実施形態の通信システム１０は、互いに無線通信可能な複数の端末装置１００を備えている。端末装置１００は、例えば、歩行者ＰＥや車両（自動車ＣＡ、オートバイＭＳ、自転車ＢＹ等）の搭乗者に保持されたスマートフォンやタブレット端末等の携帯型情報端末装置である。また、端末装置１００は、例えば、車両に設置された通信機能付きナビゲーション装置等の設置型情報端末装置であってもよい。各端末装置１００は、端末装置１００を保持する歩行者ＰＥ、端末装置１００を保持する人が搭乗する車両、あるいは、端末装置１００が設置される車両等と共に移動する。以下の説明では、これら端末装置１００と共に移動する歩行者ＰＥや車両等を、端末装置１００と共に移動する移動体という。
【００２６】
なお、図１では、一部の自動車ＣＡについて端末装置１００が図示されているが、本実施形態では、すべての自動車ＣＡについて、自動車ＣＡの搭乗者が端末装置１００を保持しているか、または、自動車ＣＡに端末装置１００が設置されているものとする。また、図１の例では、通信システム１０内のすべての端末装置１００が、互いに無線通信可能な範囲内に位置しているものとする。
【００２７】
図２は、第１実施形態における端末装置１００の構成を概略的に示す説明図である。端末装置１００は、ＣＰＵ１１０と記憶部１２０とを含む制御部１０２と、音声出力部１３０と、操作部１４０と、表示部１５０と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）１６０と、位置等検出部１７０とを備える。
【００２８】
端末装置１００の音声出力部１３０は、例えばスピーカ等により構成され、音声を出力する。操作部１４０は、例えばボタンやスイッチ、液晶ディスプレイに重ねて設けられたタッチパネル等により構成され、ユーザによる操作を受け付ける。表示部１５０は、例えば上記液晶ディスプレイ等により構成され、各種の画像や情報を表示する。音声出力部１３０と表示部１５０との少なくとも一方は、特許請求の範囲における「報知部」に相当する。通信インターフェース１６０は、所定の無線通信規格（例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ｐ等の無線ＬＡＮ規格）に則って他の端末装置１００と無線通信を行うインターフェースである。位置等検出部１７０は、例えばＧＰＳ受信機や各種センサ等により構成され、端末装置１００自身の位置および速度等（以下、「位置等」という）を検出する。なお、端末装置１００の位置等は、該端末装置１００と共に移動する移動体の位置等と実質的に等しいと言える。また、本明細書において、「位置」は二次元的位置であってもよいし、三次元的位置であってもよい。また、本明細書において、「速度」は移動方向を含む概念である。
【００２９】
端末装置１００の記憶部１２０は、例えばＲＯＭやＲＡＭ等により構成され、各種のデータやプログラムを記憶したり、各種のプログラムを実行する際の作業領域やデータの一時的な記憶領域として利用されたりする。ＣＰＵ１１０は、記憶部１２０から読み出したプログラムを実行することにより、端末装置１００の各部を制御する。なお、端末装置１００のＣＰＵ１１０または制御部１０２は、特許請求の範囲における「端末装置のコンピューター」に相当する。
【００３０】
本実施形態では、記憶部１２０に、所定のオペレーティングシステム上で動作する衝突警報アプリケーションプログラムが記憶されている。ＣＰＵ１１０は、この衝突警報アプリケーションプログラムを読み出して実行することにより、衝突警報処理および端末情報通信処理を実行する。衝突警報処理は、端末装置１００（以下、各処理の実行主体の端末装置１００を「自端末装置１００ｓ」という）と共に移動する移動体が、他の端末装置１００（以下、通信システム１０における自端末装置１００ｓ以外の端末装置１００を「他端末装置１００ｅ」という）と共に移動する移動体と衝突する危険性（衝突危険度）を算出し、衝突の危険性が高い場合に、音声出力部１３０に警告音声を出力させたり表示部１５０に警告画像を表示させたりしてユーザに警告を報知する処理である。
【００３１】
また、端末情報通信処理は、通信システム１０における複数の端末装置１００間で、各端末装置１００の位置等を示す情報（以下、「端末情報ＴＩ」という）の授受のために、無線通信を行う処理である。上述した衝突警報処理において、自端末装置１００ｓと共に移動する移動体が他端末装置１００ｅと共に移動する移動体と衝突する危険性を算出するためには、自端末装置１００ｓが、各他端末装置１００ｅの位置等を認識する必要がある。そのため、自端末装置１００ｓは、端末情報通信処理を行うことによって各他端末装置１００ｅの位置等を示す端末情報（以下、「他端末情報ＴＩｅ」という）を取得し、取得された他端末情報ＴＩｅに基づき各他端末装置１００ｅの位置等を認識するのである。
【００３２】
ここで、図１に示すように、本実施形態では、通信システム１０内に複数の端末グループＧＲが設定されている。端末グループＧＲは、複数の端末装置１００により構成されるグループである。図１の例では、通信システム１０内に４つの端末グループＧＲ（ＧＲ（１）〜ＧＲ（４））が設定されているが、通信システム１０内に設定される端末グループＧＲの数はいくつであってもよい。また、通信システム１０内に、いずれの端末グループＧＲにも属さない端末装置１００が存在してもよい。
【００３３】
後に詳述するように、いずれの端末グループＧＲにも属さない端末装置１００は、端末情報通信処理において個別通信処理を行い、いずれかの端末グループＧＲを構成する各端末装置１００は、端末情報通信処理においてグループ通信処理を行う。以下、まず衝突警報処理について説明し、その後、端末情報通信処理について説明する。
【００３４】
Ａ−２．衝突警報処理：
図３は、第１実施形態における衝突警報処理の流れを示すフローチャートである。上述したように、衝突警報処理は、自端末装置１００ｓと共に移動する移動体が、他端末装置１００ｅと共に移動する移動体と衝突する危険性（衝突危険度）を算出し、衝突の危険性が高い場合にユーザに警告を報知する処理である。衝突警報処理は、通信システム１０内の各端末装置１００において個別に実行される。
【００３５】
はじめに、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０（図２）は、記憶部１２０から、後述する端末情報通信処理において記憶された自端末装置１００ｓおよび各他端末装置１００ｅの端末情報ＴＩを読み出し（Ｓ１１０）、これらの端末情報ＴＩに基づき、自端末装置１００ｓと共に移動する移動体が各他端末装置１００ｅと共に移動する移動体と衝突する危険性（衝突危険度）を算出する（Ｓ１１４）。本実施形態では、衝突危険度として、例えば、両移動体間の距離を両移動体間の相対速度で除したＴＴＣ（Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）の逆数が用いられる。ＴＴＣの逆数が大きいほど（ＴＴＣの値が小さいほど）、衝突危険度が高いと言える。
【００３６】
自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、各他端末装置１００ｅとの衝突危険度が所定の閾値Ｔｈ２以上であるか否かを判定し（Ｓ１１８）、少なくとも１つの他端末装置１００ｅについての衝突危険度が閾値Ｔｈ２以上であると判定した場合には（Ｓ１１８：ＹＥＳ）、音声出力部１３０に警告音声を出力させたり表示部１５０に警告画像を表示させたりして、ユーザに警告を報知する（Ｓ１２０）。一方、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、すべての他端末装置１００ｅについての衝突危険度が閾値Ｔｈ２未満であると判定した場合には（Ｓ１１８：ＮＯ）、Ｓ１２０の処理をスキップする。
【００３７】
その後、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、例えば操作部１４０を介して衝突警報処理の終了指示があったか否かを判定し（Ｓ１２４）、衝突警報処理の終了指示がなかったと判定した場合には（Ｓ１２４：ＮＯ）、上述したＳ１１０に戻って処理を続行する。一方、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、衝突警報処理の終了指示があったと判定した場合には（Ｓ１２４：ＹＥＳ）、衝突警報処理を終了する。
【００３８】
Ａ−３．端末情報通信処理：
次に、端末情報通信処理について説明する。図４は、第１実施形態における端末情報通信処理の流れを示すフローチャートである。上述したように、端末情報通信処理は、複数の端末装置１００間で、各端末装置１００の位置等を示す端末情報ＴＩの授受のために無線通信を行う処理である。端末情報通信処理は、通信システム１０内の各端末装置１００において、上述した衝突警報処理と並列的に実行される。
【００３９】
はじめに、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、属性情報を取得し、取得した属性情報を記憶部１２０に記憶させる（Ｓ２０４）。属性情報は、例えば、自端末装置１００ｓの属性を示す情報や、自端末装置１００ｓと共に移動する移動体（歩行者ＰＥや車両等）の属性を示す情報、自端末装置１００ｓを保持する人の属性を示す情報等である。
【００４０】
自端末装置１００ｓの属性を示す情報は、例えば、自端末装置１００ｓのバッテリ残量や電波強度等を示す情報である。これらの情報は、例えば、自端末装置１００ｓの各構成部（バッテリや通信インターフェース１６０）から取得可能である。
【００４１】
また、自端末装置１００ｓと共に移動する移動体の属性を示す情報は、例えば、移動体の種類（歩行者ＰＥ、自動車ＣＡ、オートバイＭＳ、自転車ＢＹ）等を示す情報である。また、自端末装置１００ｓを保持する人の属性を示す情報は、例えば、その人の年齢や性別、履いているもの、身体障害の有無、事故歴、自端末装置１００ｓへの没頭度のような注意散漫度等を示す情報である。これらの情報は、例えば、ユーザによる操作部１４０への入力に基づき取得可能である。また、これらの情報が、自端末装置１００ｓとＲＦＩＤとの間の無線通信により取得されるとしてもよい。
【００４２】
次に、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、端末グループＧＲを設定するか否かを判定する（Ｓ２０８）。本実施形態では、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、位置等検出部１７０を用いて自端末装置１００ｓの位置を検出し、自端末装置１００ｓが、無線通信の輻輳が予想される地理的領域として予め設定された領域（例えば、交通量の多い交差点付近）内に位置する場合には、端末グループＧＲを設定するものと判定し、自端末装置１００ｓが該領域外に位置する場合には、端末グループＧＲを設定しないものと判定する。
【００４３】
自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、端末グループＧＲを設定すると判定した場合には（Ｓ２０８：ＹＥＳ）、端末グループ設定処理を実行する（Ｓ２１０）。端末グループ設定処理は、自らが所属する端末グループＧＲを設定する処理である。端末グループ設定処理の具体的内容については、後述する。自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、端末グループＧＲの設定に成功したか否かを判定し（Ｓ２１４）、端末グループＧＲの設定に成功したと判定した場合には（Ｓ２１４：ＹＥＳ）、グループ通信処理を行う（Ｓ２１８）。グループ通信処理は、端末グループＧＲ単位で各端末装置１００の端末情報ＴＩの送信等を行う処理である。グループ通信処理の具体的内容については、後述する。
【００４４】
一方、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、Ｓ２０８において、端末グループＧＲを設定しないと判定した場合（Ｓ２０８：ＮＯ）、または、Ｓ２１４において、端末グループＧＲの設定に成功しなかったと判定した場合には（Ｓ２１４：ＮＯ）、個別通信処理を行う（Ｓ２２０）。個別通信処理は、各端末装置１００単位で端末情報ＴＩの送信等を行う処理である。個別通信処理の具体的内容については、後述する。
【００４５】
自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、例えば操作部１４０を介して端末情報通信処理の終了指示があったか否かを判定し（Ｓ２２４）、終了指示がないと判定した場合には（Ｓ２２４：ＮＯ）、上述したＳ２０８に戻って処理を続行する。一方、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、終了指示があったと判定した場合には（Ｓ２２４：ＹＥＳ）、端末情報通信処理を終了する。
【００４６】
Ａ−４．個別通信処理：
次に個別通信処理（図３のＳ２２０）について説明する。図５は、第１実施形態における個別通信処理の流れを示すフローチャートである。個別通信処理は、各端末装置１００単位で端末情報ＴＩの送信等を行う処理である。個別通信処理は、いずれの端末グループＧＲにも所属しない各端末装置１００において個別に実行される。
【００４７】
はじめに、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、位置等検出部１７０を用いて自端末装置１００ｓの位置等を検出し、検出した位置等を示す端末情報ＴＩ（以下、「自端末情報ＴＩｓ」という）を記憶部１２０に記憶させる（Ｓ３１０）。
【００４８】
次に、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、自端末装置１００ｓの位置等を示す自端末情報ＴＩｓを含む特定フレームＳＦを作成する（Ｓ３１４）。図６は、特定フレームＳＦの構成の一例を示す説明図である。図６に示すように、特定フレームＳＦは、ヘッダと、自端末情報ＴＩｓとを含んでいる。自端末情報ＴＩｓは、自端末装置１００ｓの端末ＩＤと、自端末装置１００ｓに関する属性情報と、自端末装置１００ｓの位置等情報とを含んでいる。端末ＩＤは、自端末装置１００ｓを特定するための識別子である。また、属性情報は、上述したように、自端末装置１００ｓの属性を示す情報や、自端末装置１００ｓと共に移動する移動体の属性を示す情報、自端末装置１００ｓを保持する人の属性を示す情報等である。また、位置等情報は、自端末装置１００ｓの位置等を特定する情報である。
【００４９】
次に、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、通信チャネルがビジー状態（電波信号が検出されている状態）ではなくなるまで待機し（Ｓ３１８）、ビジー状態ではなくなった後（Ｓ３１８：ＮＯ）、所定時間およびランダム時間ＲＴの経過を待って、特定フレームＳＦのブロードキャストを試みる（Ｓ３２０）。本実施形態の通信システム１０では、端末装置１００間の無線通信は、例えばＩＥＥＥ８０２．１１ｐ等の無線ＬＡＮ規格に則って実行される。無線ＬＡＮ規格では、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ  Ｓｅｎｓｅ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ  ｗｉｔｈ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ  Ａｖｏｉｄａｎｃｅ）の通信方式が採用されている。ＣＳＭＡ／ＣＡの通信方式では、通信チャネルがビジー状態ではなくなった（電波信号が検出されなくなった）後、ＤＩＦＳ（Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ  Ｉｎｔｅｒ  Ｆｒａｍｅ  Ｓｐａｃｅ）と呼ばれる時間において電波信号が検出されなかったときに、通信チャネルがアイドル状態に移行したと判断される。上述した所定時間は、このＤＩＦＳである。また、ＣＳＭＡ／ＣＡの通信方式では、フレーム同士の衝突を回避するため、各通信ノードは、通信チャネルがアイドル状態に移行したと判断された時点（ＤＩＦＳの終了時点）からランダムに設定される時間（「バックオフ時間」とも呼ばれる）の経過後に、フレームの伝送を開始する。上述したランダム時間ＲＴは、このバックオフ時間である。
【００５０】
自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、特定フレームＳＦのブロードキャストに成功したか否かを判定する（Ｓ３２４）。例えば上述したＳ３２０において設定されたランダム時間ＲＴが、同じ通信チャネルを利用する他端末装置１００ｅのいずれにおいて設定されたランダム時間ＲＴよりも短かい場合には、自端末装置１００ｓによる特定フレームＳＦのブロードキャストが成功する（Ｓ３２４：ＹＥＳ）。この場合には、通信システム１０内の他端末装置１００ｅは、自端末装置１００ｓからブロードキャストされた特定フレームＳＦを受信し、特定フレームＳＦ内に含まれる自端末情報ＴＩｓを取得する。その後、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、個別通信処理（図５）を終了して、端末情報通信処理（図４）に戻って処理を続行する。
【００５１】
一方、上述したＳ３２０において設定されたランダム時間ＲＴが、同じ通信チャネルを利用する他端末装置１００ｅのいずれかにおいて設定されたランダム時間ＲＴよりも長い場合には、自端末装置１００ｓによる特定フレームＳＦのブロードキャストは不成功となる（Ｓ３２４：ＮＯ）。この場合には、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、通信システム１０内における他端末装置１００ｅからブロードキャストされた他端末情報ＴＩｅを含むフレームを受信したか否かを判定する（Ｓ３２８）。ここで、他端末装置１００ｅからブロードキャストされた他端末情報ＴＩｅを含むフレームとしては、フレーム送信元の他端末装置１００ｅのみについての他端末情報ＴＩｅを含む特定フレームＳＦと、フレーム送信元の他端末装置１００ｅが所属する端末グループＧＲを構成するすべての端末装置１００についての端末情報ＴＩを含む混成フレームＣＦ（後述）とがある。自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、所定時間が経過する前に他端末情報ＴＩｅを含むフレームを受信したと判定した場合には（Ｓ３２８：ＹＥＳ）、受信したフレームに含まれる各種情報（他端末情報ＴＩｅ等）を記憶部１２０に記憶させる（Ｓ３３０）。
【００５２】
一方、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、他端末装置１００ｅからブロードキャストされた他端末情報ＴＩｅを含むフレームを受信しないまま所定時間が経過したと判定した場合には（Ｓ３２８：ＮＯ）、個別通信処理（図５）を終了して、端末情報通信処理（図４）に戻って処理を続行する。
【００５３】
自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、端末情報通信処理（図４）に戻った後、終了指示を受け取らず（Ｓ２２４：ＮＯ）、かつ、端末グループＧＲを設定しない場合（Ｓ２０８：ＮＯ）、または、端末グループＧＲの設定に成功しなかった場合には（Ｓ２１４：ＮＯ）、再度、上述した個別通信処理を行う（Ｓ２２０）。このように、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、いずれの端末グループＧＲにも所属していない状態では、個別通信処理（図５）を繰り返し実行することにより、自端末情報ＴＩｓを含む特定フレームＳＦを通信システム１０内の他端末装置１００ｅにブロードキャストすると共に、通信システム１０内の他端末装置１００ｅからブロードキャストされた他端末情報ＴＩｅを含むフレームを受信する。これにより、自端末装置１００ｓは、取得した他端末情報ＴＩｅに基づき他端末装置１００ｅの位置等を認識することができ、該他端末装置１００ｅを対象として上述の衝突警報処理を実行することができる。
【００５４】
Ａ−５．グループ通信処理：
次にグループ通信処理（図４のＳ２１８）について説明する。図７は、第１実施形態におけるグループ通信処理の流れを示すフローチャートである。グループ通信処理は、端末グループＧＲ単位で各端末装置１００の端末情報ＴＩの送信等を行う処理である。グループ通信処理は、端末グループＧＲに所属する各端末装置１００において個別に実行される。
【００５５】
はじめに、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、位置等検出部１７０を用いて自端末装置１００ｓの位置等を検出し、検出した位置等を示す自端末情報ＴＩｓを記憶部１２０に記憶させる（Ｓ４１０）。
【００５６】
次に、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、混成フレームＣＦを作成する（Ｓ４１４）。図８は、混成フレームＣＦの構成の一例を示す説明図である。図８に示すように、混成フレームＣＦは、ヘッダと、グループＩＤと、端末グループＧＲに所属するＮ個の端末装置１００のそれぞれについての端末情報ＴＩとを含んでいる。グループＩＤは、この端末グループＧＲを特定するための識別子であり、例えば後述する端末グループ設定処理（図４のＳ２１０）において設定される。また、各端末情報ＴＩは、上述した特定フレームＳＦ（図６）に含まれる端末情報ＴＩと同様に、端末ＩＤと、属性情報と、位置等情報とを含んでいる。混成フレームＣＦに含まれるＮ個の端末情報ＴＩの内、自端末情報ＴＩｓが自端末装置１００ｓについての情報であり、他端末情報ＴＩｅ（１）〜ＴＩｅ（Ｎ−１）が端末グループＧＲ内の他端末装置１００ｅ（以下、「グループ内他端末装置１００ｅ（１）」という）についての情報である。
【００５７】
自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、混成フレームＣＦを作成する際に、位置等検出部１７０を用いた位置等の最新の（最後の）検出結果に基づき、混成フレームＣＦに含ませるべき自端末情報ＴＩｓを作成する。また、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、グループ通信処理において最初に混成フレームＣＦを作成する際には、例えば後述する端末グループ設定処理（図４のＳ２１０）において得られた他端末情報ＴＩｅを用いて、混成フレームＣＦに含ませるべきグループ内他端末装置１００ｅ（１）の他端末情報ＴＩｅを作成する。なお、自端末装置１００ｓがグループ内他端末装置１００ｅ（１）の位置等を検出するセンサ（不図示）を備えている場合には、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、該センサによる位置等の検出結果に基づき、グループ内他端末装置１００ｅ（１）の他端末情報ＴＩｅを作成するとしてもよい。また、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、デフォルト設定された値を用いてグループ内他端末装置１００ｅ（１）の他端末情報ＴＩｅを作成するとしてもよい。なお、後述するように、グループ通信処理において２回目以降に混成フレームＣＦを作成する際には、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、グループ内他端末装置１００ｅ（１）の位置等の推測（Ｓ４４４）の結果を用いて、グループ内他端末装置１００ｅ（１）の他端末情報ＴＩｅを作成する。
【００５８】
次に、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、通信チャネルがビジー状態ではなくなるまで待機し（Ｓ４１８）、ビジー状態ではなくなった後（Ｓ４１８：ＮＯ）、所定時間（上述のＤＩＦＳ）およびランダム時間ＲＴ（上述のバックオフ時間）の経過を待って、混成フレームＣＦのブロードキャストを試みる（Ｓ４２０）。
【００５９】
自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、混成フレームＣＦのブロードキャストが成功したか否かを判定する（Ｓ４２４）。例えば上述したＳ４２０において設定されたランダム時間ＲＴが、同じ通信チャネルを利用する他端末装置１００ｅのいずれにおいて設定されたランダム時間ＲＴよりも短い場合には、自端末装置１００ｓによる混成フレームＣＦのブロードキャストが成功する（Ｓ４２４：ＹＥＳ）。この場合には、自端末装置１００ｓが、端末グループＧＲを代表する代表端末装置１００ｒとして、端末グループＧＲに所属するすべての端末装置１００（自端末装置１００ｓおよびグループ内他端末装置１００ｅ（１））の端末情報ＴＩを含む混成フレームＣＦをブロードキャストすることになる。従って、この場合には、グループ内他端末装置１００ｅ（１）は、代表端末装置１００ｒからブロードキャストされた混成フレームＣＦを受信し、混成フレームＣＦに含まれる端末情報ＴＩ（同じ端末グループＧＲに所属するすべての端末装置１００の端末情報ＴＩ）を取得する。なお、このブロードキャストされた混成フレームＣＦは、通信システム１０内の他端末装置１００ｅの内、この端末グループＧＲに所属しない他の他端末装置１００ｅ（以下、「グループ外他端末装置１００ｅ（２）」という）にも受信され得る。
【００６０】
その後、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、グループ内他端末装置１００ｅ（１）から送信された混成フレームＣＦを受信しないまま所定の時間が経過したか否かを判定する（Ｓ４５８）。この判定は、例えば自端末装置１００ｓと各グループ内他端末装置１００ｅ（１）との間の距離が遠くなるなどにより、自端末装置１００ｓが各グループ内他端末装置１００ｅ（１）と無線通信できない状態になっていないかを確認するために行われる。自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、グループ内他端末装置１００ｅ（１）から送信された混成フレームＣＦを最後に受信したときからの経過時間が所定時間に達していないと判定した場合には（Ｓ４５８：ＮＯ）、上述したＳ４１０に戻って処理を続行する。
【００６１】
一方、例えば上述したＳ４２０において設定されたランダム時間ＲＴが、同じ通信チャネルを利用する他端末装置１００ｅのいずれかにおいて設定されたランダム時間ＲＴより長かった場合には、自端末装置１００ｓによる混成フレームＣＦのブロードキャストは不成功となる（Ｓ４２４：ＮＯ）。この場合には、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、通信システム１０内における他端末装置１００ｅからブロードキャストされた端末情報ＴＩを含むフレーム（混成フレームＣＦまたは特定フレームＳＦ）を受信したか否かを判定する（Ｓ４２８）。自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、そのようなフレームを受信しないまま所定時間が経過したと判定した場合には（Ｓ４２８：ＮＯ）、上述したＳ４５８の判定を同様に行う。
【００６２】
一方、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、所定時間が経過する前に他端末装置１００ｅからブロードキャストされた端末情報ＴＩを含むフレームを受信したと判定した場合には（Ｓ４２８：ＹＥＳ）、受信したフレームの送信元はグループ内他端末装置１００ｅ（１）であるか否かを判定する（Ｓ４３０）。例えば上述したＳ４２０において、ランダム時間ＲＴが最も短く設定された他端末装置１００ｅがグループ内他端末装置１００ｅ（１）である場合には、そのグループ内他端末装置１００ｅ（１）が、端末グループＧＲを代表する代表端末装置１００ｒとして、端末グループＧＲに所属するすべての端末装置１００の端末情報ＴＩを含む混成フレームＣＦをブロードキャストすることとなる。従って、この場合には、自端末装置１００ｓは、そのグループ内他端末装置１００ｅ（１）からブロードキャストされた混成フレームＣＦを受信することになる（Ｓ４３０：ＹＥＳ）。この場合には、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、フレームに含まれる各種情報（自端末情報ＴＩｓや他端末情報ＴＩｅ等）を記憶部１２０に記憶させる（Ｓ４３４）。
【００６３】
Ｓ４３４の処理の後、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、位置等検出部１７０を用いて自端末装置１００ｓの位置等を検出し、検出した位置等を示す自端末情報ＴＩｓを記憶部１２０に記憶させる（Ｓ４３８）。これにより、記憶部１２０に記憶された自端末情報ＴＩｓが、最新の情報に更新される。
【００６４】
次に、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、Ｓ４３８において検出された自端末装置１００ｓの位置等と、Ｓ４３４において記憶部１２０に記憶された自端末情報ＴＩｓ（すなわち、グループ内他端末装置１００ｅ（１）からブロードキャストされた混成フレームＣＦ内に含まれていた自端末情報ＴＩｓ）が示す位置等との間の誤差ＥＲが、閾値Ｔｈ１以上であるか否かを判定する（Ｓ４４０）。この判定は、グループ内他端末装置１００ｅ（１）からブロードキャストされた混成フレームＣＦに含まれる自端末情報ＴＩｓの精度を判定するために実行される。なお、この判定は、自端末情報ＴＩｓに含まれる位置等情報の項目（位置、速度等）毎に設定された閾値Ｔｈ１を用いて実行される。
【００６５】
自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、少なくとも１つの項目（位置、速度等）について、上記誤差ＥＲが閾値Ｔｈ１以上である（すなわち、混成フレームＣＦに含まれる自端末情報ＴＩｓの精度は比較的低い）と判定した場合には（Ｓ４４０：ＹＥＳ）、Ｓ４３４において記憶部１２０に記憶された他端末情報ＴＩｅに基づき、グループ内他端末装置１００ｅ（１）の現在の位置等を推測した上で（Ｓ４４４）、上述した混成フレームＣＦの作成（Ｓ４１４）以降の処理を再度実行する。このとき作成される混成フレームＣＦには、Ｓ４３８において検出された自端末装置１００ｓの位置等を示す自端末情報ＴＩｓと、Ｓ４４４において推測されたグループ内他端末装置１００ｅ（１）の位置等を示す他端末情報ＴＩｅとが含まれる。そのため、このように作成された混成フレームＣＦのブロードキャストが成功した場合には（Ｓ４２４：ＹＥＳ）、より精度の高い自端末情報ＴＩｓが他端末装置１００ｅ（グループ内他端末装置１００ｅ（１）およびグループ外他端末装置１００ｅ（２））によって受け取られ、他端末装置１００ｅの記憶部１２０に記憶された精度の低い自端末情報ＴＩｓが精度の高いものに更新される。
【００６６】
なお、Ｓ４４４におけるグループ内他端末装置１００ｅ（１）の位置等の推測は、種々の方法により実現することができる。例えば、グループ内他端末装置１００ｅ（１）の速度は一定であると仮定し、記憶部１２０に記憶されたグループ内他端末装置１００ｅ（１）の他端末情報ＴＩｅの時刻（例えば、混成フレームＣＦの作成時刻や混成フレームＣＦの送信時刻）から現在までの経過時間における移動距離を算出することにより、グループ内他端末装置１００ｅ（１）の現在の位置等を推測するとしてもよい。あるいは、端末情報ＴＩに加速度を示す情報が含まれる場合には、グループ内他端末装置１００ｅ（１）の加速度は一定であると仮定し、上記経過時間における速度変化および移動距離を算出することにより、グループ内他端末装置１００ｅ（１）の現在の位置等を推測するとしてもよい。また、グループ内他端末装置１００ｅ（１）の現在の位置等は、記憶部１２０に記憶されたグループ内他端末装置１００ｅ（１）の他端末情報ＴＩｅの示す位置等と同じであると推測してもよい。
【００６７】
一方、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、Ｓ４４０において、すべての項目（位置、速度等）について、上記誤差ＥＲが閾値Ｔｈ１未満である（すなわち、混成フレームＣＦに含まれる自端末情報ＴＩｓの精度は比較的高い）と判定した場合には（Ｓ４４０：ＮＯ）、上述したＳ４２８に戻って、他端末装置１００ｅからブロードキャストされたフレームの受信を待つ。この場合には、少なくとも、Ｓ４４０の判定完了時から予め決められた時間が経過するまで、または、次に他端末装置１００ｅからブロードキャストされたフレームを受信するまでは、自端末装置１００ｓによる混成フレームＣＦのブロードキャストの試み（Ｓ４２４）は実行されない。すなわち、この場合には、通信システム１０内の他端末装置１００ｅ（グループ内他端末装置１００ｅ（１）およびグループ外他端末装置１００ｅ（２））において比較的精度の高い自端末情報ＴＩｓが記憶されていると考えられるため、自端末装置１００ｓが混成フレームＣＦをブロードキャストすることによって他端末装置１００ｅに記憶された自端末情報ＴＩｓを更新する必要性が低く、そのような混成フレームＣＦのブロードキャストは実行されないのである。なお、上述した予め決められた時間としては、例えば、衝突警報アプリケーションプログラムが要求する端末情報ＴＩの受信頻度に基づき算出された時間が用いられる。例えば、衝突警報アプリケーションプログラムが１秒間に１０回以上の頻度で端末情報ＴＩを受信することを要求する場合に、上述した予め決められた時間として、１００ミリ秒が用いられるとしてもよい。あるいは、通信に問題がある状況では送信フレームが他のフレームと衝突して受信されないおそれがあることなどを考慮して、より多くの頻度でフレームを送信するために、上述した予め決められた時間として、１００ミリ秒よりも短い時間が用いられるとしてもよい。  
【００６８】
このように、本実施形態におけるグループ通信処理では、自端末装置１００ｓは、グループ内他端末装置１００ｅ（１）からブロードキャストされた混成フレームＣＦに含まれる自端末情報ＴＩｓの精度が比較的高い場合には、代表端末装置１００ｒとして混成フレームＣＦをブロードキャストする処理を実行せず、グループ内他端末装置１００ｅ（１）からブロードキャストされた混成フレームＣＦがさらに受信されるのを待ち、該自端末情報ＴＩｓの精度が比較的低い場合にのみ、代表端末装置１００ｒとして混成フレームＣＦをブロードキャストする処理を実行するのである。
【００６９】
また、例えば上述したＳ４２０において、ランダム時間ＲＴが最も短く設定された他端末装置１００ｅが、グループ外他端末装置１００ｅ（２）であった場合には、そのグループ外他端末装置１００ｅ（２）が、自らの端末情報ＴＩを含む特定フレームＳＦ、または、自らが所属する端末グループＧＲについての混成フレームＣＦをブロードキャストすることとなる。従って、この場合には、自端末装置１００ｓは、グループ内他端末装置１００ｅ（１）からではなく、グループ外他端末装置１００ｅ（２）からブロードキャストされたフレームを受信することになる（Ｓ４３０：ＮＯ）。この場合には、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、受信したフレームに含まれる各種情報（他端末情報ＴＩｅ等）を記憶部１２０に記憶させる（Ｓ４５４）。自端末装置１００ｓは、Ｓ４５４において記憶部１２０に記憶された他端末情報ＴＩｅに基づき、このグループ外他端末装置１００ｅ（２）の位置等、または、このグループ外他端末装置１００ｅ（２）と同じ端末グループＧＲに所属するすべての他端末装置１００ｅの位置等を認識することができる。
【００７０】
Ｓ４５４の処理の後、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、上述したＳ４５８の判定を同様に行う。Ｓ４５８において、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、グループ内他端末装置１００ｅ（１）から送信された混成フレームＣＦを最後に受信したときからの経過時間が所定時間に達していないと判定した場合には（Ｓ４５８：ＮＯ）、上述したＳ４１０に戻って処理を続行する。一方、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、グループ内他端末装置１００ｅ（１）から送信された混成フレームＣＦを最後に受信したときからの経過時間が所定時間に達したと判定した場合には（Ｓ４５８：ＹＥＳ）、この端末グループＧＲから離脱する処理を実行する（Ｓ４６０）。この場合には、その後、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、グループ通信処理（図７）を終了し、端末情報通信処理（図４）に戻って処理を続行する。
【００７１】
Ａ−６．端末グループ設定処理：
次に端末グループ設定処理（図４のＳ２１０）について説明する。図９は、第１実施形態における端末グループ設定処理の流れを示すフローチャートである。端末グループ設定処理は、自らが所属する端末グループＧＲを設定する処理である。端末グループ設定処理は、各端末装置１００において個別に実行される。
【００７２】
初めに、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、端末数上限値Ｎｍａｘを設定する（Ｓ５１０）。端末数上限値Ｎｍａｘは、端末グループＧＲを構成する端末装置１００の個数Ｎの上限値である。端末数上限値Ｎｍａｘは、予め定められた固定値に設定されてもよいし、何らかの要素に基づき可変に設定されてもよい。端末数上限値Ｎｍａｘの設定の際に参照される要素としては、例えば、自端末装置１００ｓの位置、速度、バッテリ残量、電波強度、他端末装置１００ｅとの距離、自端末装置１００ｓと共に移動する移動体（歩行者ＰＥや車両等）の種類、自端末装置１００ｓを保持する人の属性、現在時刻、現在の天候等が挙げられる。
【００７３】
例えば、自端末装置１００ｓの速度が比較的低い場合には、端末数上限値Ｎｍａｘが比較的大きな値に設定されるとしてもよい。端末グループＧＲを構成する端末装置１００の個数Ｎが大きいほど、個々の端末装置１００が自端末情報ＴＩｓを含むフレームをブロードキャストする頻度が低くなるため、各端末装置１００の端末情報ＴＩが精度の高い情報に更新される頻度が低下する傾向にある。しかし、自端末装置１００ｓの速度が比較的低い場合には、衝突までの時間（ＴＴＣ）が比較的長くなるため、端末数上限値Ｎｍａｘを比較的大きな値に設定しても、上述した衝突警報処理の実現のために十分な端末情報ＴＩの更新頻度を確保することができる。
【００７４】
また、例えば、他端末装置１００ｅとの距離が比較的小さく、かつ、他端末装置１００ｅとの速度差が比較的小さい場合には、端末数上限値Ｎｍａｘが比較的大きな値に設定されるとしてもよい。このような場合には、自端末情報ＴＩｓと他端末情報ＴＩｅとの間の類似度が比較的高いと言え、他端末装置１００ｅの位置等の推測（図７のＳ４４４）を比較的精度良く行うことができると考えられるため、端末数上限値Ｎｍａｘを比較的大きな値に設定しても、端末情報ＴＩの精度の低下を抑制することができる。
【００７５】
また、例えば、自端末装置１００ｓのバッテリ残量が比較的少ない場合には、端末数上限値Ｎｍａｘが比較的大きな値に設定されるとしてもよい。端末グループＧＲを構成する端末装置１００の個数Ｎが大きいほど、個々の端末装置１００が混成フレームＣＦをブロードキャストする頻度が低くなる。そのため、自端末装置１００ｓのバッテリ残量が少ないほど端末数上限値Ｎｍａｘを大きい値に設定すれば、自端末装置１００ｓのバッテリ消費を抑制しつつ、端末グループＧＲ内で端末情報ＴＩの授受を行うことができる。
【００７６】
また、例えば、自端末装置１００ｓの位置が都市部内である場合には、端末数上限値Ｎｍａｘが比較的大きな値に設定されるとしてもよい。都市部では、郊外部と比較して、無線通信を行う端末装置１００の数が多くなりやすい傾向にある。そのため、自端末装置１００ｓが都市部に位置する場合に端末数上限値Ｎｍａｘを大きい値に設定すれば、無線通信の輻輳を効果的に抑制することができる。
【００７７】
次に、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、端末グループＧＲを構成する端末装置１００が満たすべき条件（以下、「端末グループ条件」という）を設定する（Ｓ５１４）。端末グループ条件は、例えば、自端末情報ＴＩｓと他端末情報ＴＩｅとに基づき設定される。例えば、端末グループ条件として、端末装置１００同士の端末情報ＴＩが互いに同一または近似していることが設定されるとしてもよい。より具体的には、端末グループ条件として、端末装置１００間の速度差が小さいことや、端末装置１００同士の移動方向が近いこと、端末装置１００間の距離が近いこと、端末装置１００の種類が同じであること、端末装置１００と共に移動する移動体の種類が同じであること、端末ＩＤが所定の規則（例えば、ある倍数）に合致すること等が設定されるとしてもよい。なお、端末グループ条件が設定されないとしてもよい。
【００７８】
次に、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、端末グループ参加要求をブロードキャストする（Ｓ５１８）。この端末グループ参加要求には、例えば、端末数上限値Ｎｍａｘを示す情報、端末グループ条件を示す情報、端末グループＧＲを特定するグループＩＤ、自端末情報ＴＩｓ（端末ＩＤ、位置等情報、属性情報）等が含められる。
【００７９】
次に、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、端末グループＧＲへの参加に成功したか否かを判定する（Ｓ５２０）。例えば、各端末装置１００が個別に端末グループ参加要求のブロードキャストを行い、端末グループ条件を満たす端末装置１００の数が端末数上限値Ｎｍａｘに達した時点において、該端末グループ条件を満たす各端末装置１００が端末グループＧＲへ参加するものとしてもよい。この場合には、端末数上限値Ｎｍａｘに達した後に端末グループ参加要求のブロードキャストを行った端末装置１００は、該端末グループＧＲへ参加できない。なお、１つの端末グループＧＲへの参加に成功しなかった端末装置１００が、別の端末グループＧＲへの参加を試みることはできる。
【００８０】
自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、端末グループＧＲへの参加に成功したと判定した場合には（Ｓ５２０：ＹＥＳ）、端末グループＧＲの設定が完了したか否かを判定する（Ｓ５２４）。例えば、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、端末グループＧＲへの参加に成功した端末装置１００の個数Ｎが端末数上限値Ｎｍａｘに達していない場合には、端末グループＧＲの設定が完了していないと判定し（Ｓ５２４：ＮＯ）、端末グループＧＲの設定の完了を待つ。自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、端末グループＧＲへの参加に成功した端末装置１００の個数Ｎが端末数上限値Ｎｍａｘに達した場合には、端末グループＧＲの設定が完了したと判定し（Ｓ５２４：ＹＥＳ）、端末グループＧＲに関する各種情報を記憶部１２０に記憶させる（Ｓ５２８）。なお、端末グループＧＲに関する各種情報としては、例えば、端末グループＧＲのグループＩＤ、端末グループＧＲに参加した各端末装置１００の端末情報ＴＩ（端末ＩＤ、位置等情報、属性情報）等である。
【００８１】
自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、Ｓ５２８の処理の完了後、または、端末グループＧＲへの参加に成功しなかったと判定した場合に（Ｓ５２０：ＮＯ）、端末グループ設定処理（図９）を終了して、端末情報通信処理（図４）に戻る。
【００８２】
Ａ−７．第１実施形態の効果：
以上説明したように、本実施形態の通信システム１０では、自端末装置１００ｓが、所定の無線通信規格に則って他端末装置１００ｅと無線通信を行う通信インターフェース１６０と、自端末装置１００ｓの位置と速度とを検出する位置等検出部１７０と、ＣＰＵ１１０を含む制御部１０２とを備える。自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、グループ通信処理（図４の２１８、図７）において、自端末装置１００ｓと、少なくとも１つの他端末装置１００ｅと、を含む互いに通信可能なＮ個の端末装置１００から構成される端末グループＧＲを代表して、自端末装置１００ｓの位置と速度とを示す自端末情報ＴＩｓと、該端末グループＧＲを構成する他端末装置１００ｅ（グループ内他端末装置１００ｅ（１））の位置と速度とを示す他端末情報ＴＩｅと、を含む混成フレームＣＦを、通信インターフェース１６０を介してブロードキャストする処理（図７のＳ４２０，４２４）を実行する。そのため、本実施形態の通信システム１０によれば、通信システム１０内の各端末装置１００が個別通信処理（自端末情報ＴＩｓを含み他端末情報ＴＩｅを含まない特定フレームＳＦをブロードキャストする処理）を行う場合と比較して、通信システム１０における同等量の端末情報ＴＩの授受のために、フレームの送信を行う端末装置１００の数を減らすことができる。一般に、無線通信においてフレーム同士の衝突が発生する確率は、フレームの送信を行う端末装置１００の数が多くなるほど高くなる。従って、本実施形態の通信システム１０によれば、フレームの送信を行う端末装置１００の数を減らすことによって、フレーム同士の衝突が発生する確率を減少させてフレームの受信成功率を向上させることができ、その結果、通信システム１０内の端末装置１００の数が多くなっても、端末装置１００が他の端末装置１００の端末情報ＴＩを受信する頻度が低下することを抑制することができる。なお、自端末装置１００ｓによりブロードキャストされる混成フレームＣＦは、特許請求の範囲における第１の送信フレームに相当し、自端末装置１００ｓが混成フレームＣＦをブロードキャストする処理は、特許請求の範囲における第１のフレーム送信処理に相当する。
【００８３】
さらに、本実施形態の通信システム１０によれば、通信システム１０における同等量の端末情報ＴＩの授受のためにフレームの送信を行う端末装置１００の数を減らすことによって、通信システム１０における電力使用量を低減することができる。
【００８４】
また、本実施形態の通信システム１０では、自端末装置１００ｓは、さらに、音声出力部１３０と表示部１５０とを備え、ＣＰＵ１１０は、自端末情報ＴＩｓと他端末情報ＴＩｅとを用いて、自端末装置１００ｓと共に移動する移動体が他端末装置１００ｅと共に移動する移動体と衝突する危険性を算出する処理（図３のＳ１１４）と、衝突の危険性が閾値Ｔｈ２以上である場合に、音声出力部１３０や表示部１５０に警告を報知させる報知処理（同Ｓ１２０）とを実行する。そのため、本実施形態の通信システム１０によれば、通信システム１０内の端末装置１００の数が多くなっても、端末装置１００が他の端末装置１００の端末情報ＴＩを受信する頻度が低下することを抑制することができ、その結果、他の端末装置１００の端末情報ＴＩを用いた衝突危険性の算出の精度が低下することを抑制することができ、衝突警報処理の精度が低下することを抑制することができる。なお、閾値Ｔｈ２は、特許請求の範囲における第２の閾値に相当する。
【００８５】
また、本実施形態の通信システム１０では、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、端末グループＧＲを構成する他端末装置１００ｅ（グループ内他端末装置１００ｅ（１））からブロードキャストされた他端末装置１００ｅの位置等を示す他端末情報ＴＩｅを含む混成フレームＣＦを、通信インターフェース１６０を介して受信する処理（図７のＳ４２８，Ｓ４３０）を実行し、受信した混成フレームＣＦに含まれる他端末情報ＴＩｅに基づき、自らブロードキャストする混成フレームＣＦに含ませる他端末情報ＴＩｅを設定する。そのため、本実施形態の通信システム１０によれば、混成フレームＣＦに含まれる他端末情報ＴＩｅの精度の低下を抑制しつつ、端末装置１００が他の端末装置１００の端末情報ＴＩを受信する頻度が低下することを抑制することができる。なお、他端末装置１００ｅからブロードキャストされた混成フレームＣＦは、特許請求の範囲における受信フレームに相当する。
【００８６】
また、本実施形態の通信システム１０では、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、グループ内他端末装置１００ｅ（１）からブロードキャストされた混成フレームＣＦに含まれる他端末情報ＴＩｅに基づきグループ内他端末装置１００ｅ（１）の現在の位置と速度とを推測し（図７のＳ４４４）、推測されたグループ内他端末装置１００ｅ（１）の位置と速度とを示す他端末情報ＴＩｅを混成フレームＣＦに含ませてブロードキャストする。そのため、本実施形態の通信システム１０によれば、混成フレームＣＦに含まれる他端末情報ＴＩｅの精度の低下をさらに効果的に抑制しつつ、端末装置１００が他の端末装置１００の端末情報ＴＩを受信する頻度が低下することを抑制することができる。
【００８７】
また、本実施形態の通信システム１０では、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、グループ内他端末装置１００ｅ（１）からブロードキャストされた混成フレームＣＦを受信した際に、（ａ）該混成フレームＣＦ内に含まれる自端末情報ＴＩｓが示す位置と速度との少なくとも一方と、位置等検出部１７０により最後に検出された自端末装置１００ｓの位置と速度との少なくとも一方と、の間の誤差ＥＲが閾値Ｔｈ１以上である場合には（図７のＳ４４０：ＹＥＳ）、位置等検出部１７０により最後に検出された自端末装置１００ｓの位置と速度とを示す自端末情報ＴＩｓを含む混成フレームＣＦをブロードキャストする処理（同Ｓ４１４，Ｓ４２０，Ｓ４２４）を実行し、（ｂ）上記誤差ＥＲが閾値Ｔｈ１未満である場合には（同Ｓ４４０：ＮＯ）、少なくとも、予め決められた時間が経過するまで、または、次に他端末装置１００ｅからブロードキャストされたフレームを受信するまでは、混成フレームＣＦをブロードキャストする処理を実行しない。そのため、自端末装置１００ｓは、グループ内他端末装置１００ｅ（１）からブロードキャストされた混成フレームＣＦに含まれる自端末情報ＴＩｓの精度が比較的高い場合には、混成フレームＣＦをブロードキャストせず、該自端末情報ＴＩｓの精度が比較的低い場合にのみ、精度の高い自端末情報ＴＩｓ（すなわち、位置等検出部１７０により最後に検出された自端末装置１００ｓの位置と速度とを示す自端末情報ＴＩｓ）を含む混成フレームＣＦをブロードキャストする。従って、本実施形態の通信システム１０によれば、他の端末装置１００に渡される自端末情報ＴＩｓの精度の低下を抑制しつつ、端末装置１００が他の端末装置１００の端末情報ＴＩを受信する頻度が低下することを抑制することができる。なお、閾値Ｔｈ１は、特許請求の範囲における第１の閾値に相当する。
【００８８】
また、本実施形態の通信システム１０では、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、端末グループＧＲを構成する端末装置１００の個数Ｎの上限値である端末数上限値Ｎｍａｘを設定する処理（図９のＳ５１０）を実行する。そのため、本実施形態の通信システム１０によれば、端末グループＧＲを構成する端末装置１００の個数Ｎが過大となることに伴う問題（例えば、個々の端末装置１００による混成フレームＣＦの送信頻度が過少となって端末情報ＴＩの精度が低下するという問題）が発生することを抑制することができる。
【００８９】
また、本実施形態の通信システム１０では、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、グループ設定処理（図９）において、自端末情報ＴＩｓと他端末情報ＴＩｅとに基づき端末グループＧＲを設定する。より詳細には、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、自端末情報ＴＩｓと他端末情報ＴＩｅとに基づき設定される端末グループ条件を満たす端末装置１００により構成される端末グループＧＲを設定する。そのため、本実施形態の通信システム１０によれば、端末グループＧＲの構成を適切に行うことができ、端末装置１００が他の端末装置１００の端末情報ＴＩを受信する頻度が低下することをさらに効果的に抑制することができる。
【００９０】
また、本実施形態の通信システム１０では、端末情報ＴＩが、端末装置１００自身の属性と、端末装置１００と共に移動する移動体の属性と、端末装置１００を保持する人の属性と、の少なくとも１つを示す属性情報を含む。そのため、本実施形態の通信システム１０によれば、端末装置１００が他の端末装置１００に関する属性情報を含む端末情報ＴＩを受信する頻度が低下することを抑制することができる。その結果、他の端末装置１００に関する属性情報を用いた処理の精度が低下することを抑制することができる。
【００９１】
Ｂ．第２実施形態：
図１０は、第２実施形態におけるグループ通信処理の流れを示すフローチャートである。第２実施形態のグループ通信処理は、主として、代表選択規則が特定され、代表選択規則に則って代表端末装置１００ｒが特定され、特定された代表端末装置１００ｒが混成フレームＣＦのブロードキャストを実行する点が、上述した第１実施形態のグループ通信処理と異なっている。以下では、第２実施形態のグループ通信処理の各ステップの内、上述した第１実施形態のグループ通信処理（図７）の各ステップと同内容のステップについては、同一の符号を付すことによってその説明を適宜省略する。
【００９２】
はじめに自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、使用する代表選択規則を特定する（Ｓ４０２）。代表選択規則は、端末グループＧＲを構成する複数の端末装置１００の中から代表端末装置１００ｒを選択するための規則である。使用する代表選択規則としては、例えば、デフォルト設定された代表選択規則が特定されるとしてもよいし、端末グループ設定処理（図９）において指定された規則が特定されるとしてもよい。
【００９３】
代表選択規則としては、種々の規則を用いることができる。例えば、代表選択規則として、端末グループＧＲを構成する各端末装置１００が順番に代表端末装置１００ｒとして選択される規則が用いられてもよい。この順番は、例えば、端末グループ設定処理（図９）において設定される。また、代表端末装置１００ｒがブロードキャストする混成フレームＣＦに含まれる複数の端末情報ＴＩの内、所定の順番の位置（例えば先頭の位置）に配置された端末情報ＴＩに対応する端末装置１００が次の代表端末装置１００ｒとして選択される規則が用いられてもよい。
【００９４】
また、代表選択規則として、乱数によって代表端末装置１００ｒが選択される規則が用いられてもよい。また、所定の要件を満たす端末装置１００が代表端末装置１００ｒとして選択されやすくなるように重み係数（代表端末装置１００ｒとして特定される確率）の設定が行われた上で、乱数によって代表端末装置１００ｒが選択される規則が用いられてもよい。ここで、所定の要件としては、例えば、端末装置１００の位置等の予測が難しいことや、端末装置１００についての端末情報ＴＩの精度をより高めることが望ましいこと、端末装置１００と共に移動する移動体が他の端末装置１００と共に移動する移動体と衝突する危険性が高いこと等が挙げられる。より具体的には、所定の要件として、例えば、端末装置１００の速度が比較的大きいことや、端末装置１００の移動方向の変化量が大きいこと、端末装置１００が端末グループＧＲの端に位置すること、端末装置１００が端末グループＧＲの中で特定位置（例えば、交差点ＩＳ）に最も近いこと、端末装置１００と共に移動する移動体が危険運転状態や交通違反状態であると予想されること等が挙げられる。各端末装置１００がこれらの要件を具備しているか否かは、自端末情報ＴＩｓおよび他端末情報ＴＩｅに基づき判定することができる。
【００９５】
次に、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、設定された代表選択規則に従って代表端末装置１００ｒを特定する（Ｓ４０４）。例えば、各端末装置１００が順番に代表端末装置１００ｒとして選択される規則が用いられる場合には、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、前回に代表端末装置１００ｒとして混成フレームＣＦのブロードキャストを行った端末装置１００の次の順番の端末装置１００を、代表端末装置１００ｒとして特定する。また、例えば、上述した所定の要件を満たす端末装置１００が代表端末装置１００ｒとして選択されやすくなるように重み付けが行われた上で乱数によって代表端末装置１００ｒが選択される規則が用いられる場合には、自端末情報ＴＩｓおよび他端末情報ＴＩｅに基づき端末装置１００の重み係数を設定した上で、乱数を用いて代表端末装置１００ｒを特定する。
【００９６】
次に、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、特定された代表端末装置１００ｒが自端末装置１００ｓであるか否かを判定し（Ｓ４０６）、代表端末装置１００ｒは自端末装置１００ｓであると判定した場合には（Ｓ４０６：ＹＥＳ）、上述した第１実施形態のグループ通信処理（図７）におけるＳ４１０〜Ｓ４２４の処理と同様の処理を実行する。すなわち、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、混成フレームＣＦを作成し、混成フレームＣＦのブロードキャストを試みる。ただし、第２実施形態では、自端末装置１００ｓが代表端末装置１００ｒとして選択されているため、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、混成フレームＣＦのブロードキャストが不成功となった場合には（Ｓ４２４：ＮＯ）、Ｓ４１８に戻って、混成フレームＣＦのブロードキャストを再度試みる。また、第２実施形態では、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、グループ通信処理において２回目以降に混成フレームＣＦを作成する際に、他端末装置１００ｅからブロードキャストされた混成フレームＣＦ（Ｓ４２０）または特定フレームＳＦ（後述のＳ４４５）に含まれる他端末情報ＴＩｅを、混成フレームＣＦに含ませる。自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、混成フレームＣＦのブロードキャストに成功した場合には（Ｓ４２４：ＹＥＳ）、上述したＳ４０４に戻って処理を続行する。
【００９７】
一方、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、代表端末装置１００ｒは自端末装置１００ｓではないと判定した場合には（Ｓ４０６：ＮＯ）、上述した第１実施形態のグループ通信処理（図７）におけるＳ４２８以降処理と同様の処理を実行する。すなわち、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、通信システム１０内の他端末装置１００ｅからブロードキャストされた端末情報ＴＩを含むフレームを受信したか否かを判定し（Ｓ４２８）、所定時間が経過する前にそのようなフレームを受信したと判定した場合には（Ｓ４２８：ＹＥＳ）、フレームの送信元はグループ内他端末装置１００ｅ（１）であるか否かを判定し（Ｓ４３０）、フレームの送信元はグループ内他端末装置１００ｅ（１）であると判定した場合には（Ｓ４３０：ＹＥＳ）、受信したフレームに含まれる各種情報（自端末情報ＴＩｓや他端末情報ＴＩｅ等）を記憶部１２０に記憶させる（Ｓ４３４）。
【００９８】
その後、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、位置等検出部１７０を用いて検出した自端末装置１００ｓの位置等を示す自端末情報ＴＩｓを記憶部１２０に記憶させ（Ｓ４３８）、検出された自端末装置１００ｓの位置等と、Ｓ４３４において記憶部１２０に記憶された自端末情報ＴＩｓが示す位置等との間の誤差ＥＲが、閾値Ｔｈ１以上であるか否かを判定する（Ｓ４４０）。ただし、第２実施形態では、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、Ｓ４４０の判定処理の前に閾値Ｔｈ１の設定を行う（Ｓ４３９）。例えば、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、速度が速いほど、また、速度変化が大きいほど、閾値Ｔｈ１を小さい値に設定するとしてもよい。また、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、端末装置１００の属性が所定の要件に該当する場合に、閾値Ｔｈ１を小さい値に設定するとしてもよい。具体的には、例えば、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、バッテリの残量が少ないほど、閾値Ｔｈ１を大きい値に設定するとしてもよい。また、閾値Ｔｈ１は、端末グループＧＲ毎に設定されるとしてもよい。なお、閾値Ｔｈ１として固定値が用いられるとしてもよい。
【００９９】
また、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、すべての項目（位置、速度等）について、誤差ＥＲが閾値Ｔｈ１未満であると判定した場合には（Ｓ４４０：ＮＯ）、上述したＳ４０４に戻って処理を続行する。一方、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、少なくとも１つの項目（位置、速度等）について誤差ＥＲが閾値Ｔｈ１以上であると判定した場合には（Ｓ４４０：ＹＥＳ）、Ｓ４３８において検出された自端末装置１００ｓの位置等を示す自端末情報ＴＩｓを含むフレームをブロードキャストする（Ｓ４４５）。ただし、第２実施形態のグループ通信処理では、このような場合に送信されるフレームは、第１実施形態のように混成フレームＣＦではなく、自端末情報ＴＩｓを含むが他端末情報ＴＩｅは含まない特定フレームＳＦである。そのため、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、第１実施形態において実行するとされているグループ内他端末装置１００ｅ（１）の位置等の推測処理（図７のＳ４４４）を実行しない。なお、このときブロードキャストされた特定フレームＳＦは、上述のＳ４３０，Ｓ４３４において、他端末装置１００ｅにより受信され、特定フレームＳＦに含まれる自端末情報ＴＩｓが他端末装置１００ｅの記憶部１２０に記憶される。
【０１００】
このように、第２実施形態におけるグループ通信処理では、自端末装置１００ｓは、グループ内他端末装置１００ｅ（１）からブロードキャストされた混成フレームＣＦに含まれる自端末情報ＴＩｓの精度が比較的高い場合には、特定フレームＳＦをブロードキャストする処理を実行せず、該自端末情報ＴＩｓの精度が比較的低い場合にのみ、他端末装置１００ｅに保持された自端末情報ＴＩｓを精度の高いものに更新させるために、最新の自端末情報ＴＩｓを含む特定フレームＳＦをブロードキャストする処理を実行するのである。
【０１０１】
また、第２実施形態におけるグループ通信処理では、判定に用いられる閾値Ｔｈ１が可変に設定される。閾値Ｔｈ１が大きな値に設定されるほど、最新の自端末情報ＴＩｓを含む特定フレームＳＦをブロードキャストする処理（Ｓ４４５）の実行頻度が低下して、無線通信の輻輳の程度が低下する。一方、閾値Ｔｈ１が小さな値に設定されるほど、最新の自端末情報ＴＩｓを含む特定フレームＳＦをブロードキャストする処理の実行頻度が増加して、他端末装置１００ｅにより保持される自端末情報ＴＩｓの精度が向上する。
【０１０２】
また、第２実施形態におけるグループ通信処理では、特定フレームＳＦのブロードキャスト（Ｓ４４５）を行う際に、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、無線通信における自端末装置１００ｓの送信優先度を上げる。例えば、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、上述したランダム時間ＲＴ（バックオフ時間）を短く（例えばゼロに）設定したり、送信タイミングをＤＩＦＳ中に設定したりする。これにより、自端末装置１００ｓによる特定フレームＳＦのブロードキャストの成功確率が向上し、他端末装置１００ｅに保持された自端末情報ＴＩｓが精度の高いものに更新される確率が向上する。自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、特定フレームＳＦのブロードキャストを実行した後（Ｓ４４５）、上述したＳ４０４に戻って処理を続行する。
【０１０３】
なお、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、Ｓ４３０において、フレームの送信元はグループ内他端末装置１００ｅ（１）ではないと判定した場合には（Ｓ４３０：ＮＯ）、上述した第１実施形態のグループ通信処理（図７）におけるＳ４５４以降の処理と同様の処理を実行する。また、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、Ｓ４２８において、他端末装置１００ｅからブロードキャストされた端末情報ＴＩを含むフレームを受信しないまま所定時間が経過したと判定した場合には（Ｓ４２８：ＮＯ）、上述した第１実施形態のグループ通信処理（図７）におけるＳ４５８以降の処理と同様の処理を実行する。
【０１０４】
以上説明したように、第２実施形態の通信システム１０では、上述した第１実施形態と同様に、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、自端末装置１００ｓが代表端末装置１００ｒとして特定された場合に、該端末グループＧＲを代表して、端末グループＧＲを構成するすべての端末装置１００についての端末情報ＴＩを含む混成フレームＣＦをブロードキャストする処理（図１０のＳ４２０，４２４）を実行する。そのため、本実施形態の通信システム１０によれば、通信システム１０内においてフレームの送信を実行する端末装置１００の数を減らすことができ、フレーム同士の衝突が発生する確率を減少させてフレームの受信成功率を向上させることができ、その結果、通信システム１０内の端末装置１００の数が多くなっても、端末装置１００が他の端末装置１００の端末情報ＴＩを受信する頻度が低下することを抑制することができる。また、第２実施形態の通信システム１０では、上述した第１実施形態と同様に、他の端末装置１００の端末情報ＴＩを用いた衝突危険性の算出の精度が低下することを抑制することができ、衝突警報処理の精度が低下することを抑制することができる。
【０１０５】
また、第２実施形態の通信システム１０では、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、グループ内他端末装置１００ｅ（１）からブロードキャストされた他端末情報ＴＩｅを含むフレーム（混成フレームＣＦまたは特定フレームＳＦ）を受信するフレーム受信処理（図１０のＳ４２８，Ｓ４３０）を実行し、受信したフレームに含まれる他端末情報ＴＩｅに基づき、自らブロードキャストする混成フレームＣＦに含ませる他端末情報ＴＩｅを設定する。そのため、第２実施形態の通信システム１０によれば、他端末情報ＴＩｅの精度の低下を抑制しつつ、端末装置１００が他の端末装置１００の端末情報ＴＩを受信する頻度が低下することを抑制することができる。
【０１０６】
また、第２実施形態の通信システム１０では、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、グループ内他端末装置１００ｅ（１）からブロードキャストされた混成フレームＣＦを受信した際に、（ａ）該混成フレームＣＦ内に含まれる自端末情報ＴＩｓが示す位置と速度との少なくとも一方と、位置等検出部１７０により最後に検出された自端末装置１００ｓの位置と速度との少なくとも一方と、の間の誤差ＥＲが閾値Ｔｈ１以上である場合には（図１０のＳ４４０：ＹＥＳ）、位置等検出部１７０により最後に検出された自端末装置１００ｓの位置と速度とを示す自端末情報ＴＩｓを含む特定フレームＳＦをブロードキャストする処理（同Ｓ４４５）を実行し、（ｂ）上記誤差ＥＲが閾値Ｔｈ１未満である場合には（同Ｓ４４０：ＮＯ）、少なくとも、予め決められた時間が経過するまで、または、次に他端末装置１００ｅからブロードキャストされたフレームを受信するまでは、特定フレームＳＦをブロードキャストする処理を実行しない。そのため、自端末装置１００ｓは、グループ内他端末装置１００ｅ（１）からブロードキャストされた混成フレームＣＦに含まれる自端末情報ＴＩｓの精度が比較的高い場合には、特定フレームＳＦをブロードキャストせず、該自端末情報ＴＩｓの精度が比較的低い場合にのみ、精度の高い自端末情報ＴＩｓを含む特定フレームＳＦをブロードキャストする。従って、第２実施形態の通信システム１０によれば、他の端末装置１００に渡される自端末情報ＴＩｓの精度の低下を抑制しつつ、端末装置１００が他の端末装置１００の端末情報ＴＩを受信する頻度が低下することを抑制することができる。なお、自端末装置１００ｓによりブロードキャストされる特定フレームＳＦは、特許請求の範囲における第２の送信フレームに相当し、自端末装置１００ｓが特定フレームＳＦをブロードキャストする処理は、特許請求の範囲における第２のフレーム送信処理に相当する。
【０１０７】
また、第２実施形態の通信システム１０では、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、上記判定に用いられる閾値Ｔｈ１を可変に設定する（図１０のＳ４３９）。そのため、第２実施形態の通信システム１０によれば、無線通信の輻輳の抑制と、他端末装置１００ｅにより保持される自端末情報ＴＩｓの精度低下の抑制との間のバランスを調整することができる。
【０１０８】
また、第２実施形態の通信システム１０では、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、上記誤差ＥＲが閾値Ｔｈ１以上である場合には、自端末装置１００ｓの無線通信における送信優先度を上げて特定フレームＳＦをブロードキャストする処理（図１０のＳ４４５）を実行する。そのため、第２実施形態の通信システム１０によれば、自端末装置１００ｓによる特定フレームＳＦのブロードキャストの成功確率が向上し、他端末装置１００ｅにより保持される自端末情報ＴＩｓの精度低下を効果的に抑制することができる。
【０１０９】
また、第２実施形態の通信システム１０では、自端末装置１００ｓのＣＰＵ１１０は、端末グループＧＲにおける代表端末装置１００ｒを特定する処理（図１０のＳ４０４）を実行し、自端末装置１００ｓが代表端末装置１００ｒであると特定された場合に、混成フレームＣＦをブロードキャストする処理を実行する。すなわち、第２実施形態では、第１実施形態のようにランダム時間ＲＴの長短に応じてブロードキャストに成功した端末装置１００が結果的に代表端末装置１００ｒとしての処理を行ったことになるのではなく、代表端末装置１００ｒであると特定された端末装置１００のみが混成フレームＣＦのブロードキャストを行う。そのため、第２実施形態の通信システム１０によれば、より適切な代表端末装置１００ｒの選択を実現することができる。また、第２実施形態の通信システム１０では、代表端末装置１００ｒの特定方法の一例として、自端末情報ＴＩｓおよび他端末情報ＴＩｅに基づき端末装置１００の重み係数（代表端末装置１００ｒとして特定される確率）を設定した上で、乱数を用いて代表端末装置１００ｒを特定する方法が採用され得る。このように、自端末情報ＴＩｓおよび他端末情報ＴＩｅに基づき代表端末装置１００ｒを特定することにより、さらに適切な代表端末装置１００ｒの選択を実現することができる。
【０１１０】
Ｃ．変形例：
本明細書で開示される技術は、上述の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の形態に変形することができ、例えば次のような変形も可能である。
【０１１１】
上記実施形態における通信システム１０の構成は、あくまで一例であり、種々変形可能である。例えば、上記実施形態では、通信システム１０内の端末装置１００と共に移動する移動体は、歩行者ＰＥや車両（自動車ＣＡ、オートバイＭＳ、自転車ＢＹ）であるとしているが、これら以外の移動体（例えば、車椅子、電動カート、ドローン等の自律型無人機等）であるとしてもよい。また、端末装置１００は、必ずしも移動体と共に移動する装置である必要は無く、固定物（例えば、建築物や構造物等）に固定的に設置される装置であるとしてもよい。
【０１１２】
また、上記実施形態における端末装置１００の構成は、あくまで一例であり、種々変形可能である。例えば、上記実施形態では、端末装置１００は、音声出力部１３０や表示部１５０を備え、音声や画像によりユーザに警告を報知するとしているが、これらに代えて、または、これらと共に、端末装置１００の少なくとも一部を振動させるモータを備え、振動によりユーザに警告を報知するように構成されるとしてもよい。また、端末装置１００は、外部装置に信号を出力するインターフェースを備え、外部装置に所定の信号を出力することにより、外部装置上でユーザに警告を報知するように構成されるとしてもよい。
【０１１３】
また、上記実施形態では、通信システム１０内の端末装置１００間の無線通信は、例えばＩＥＥＥ８０２．１１ｐ等の無線ＬＡＮ規格に則って行われるとしているが、通信システム１０内で使用される無線通信規格は、他の任意の無線通信規格であってもよい。
【０１１４】
また、上記実施形態における衝突警報処理（図３）および端末情報通信処理（図４）の内容は、あくまで一例であり、該処理における一部のステップを省略したり、内容を変更したり、他のステップと順番を入れ替えたりしてもよい。例えば、上記実施形態では、端末情報通信処理において授受される端末情報ＴＩは、少なくとも端末装置１００の位置と速度とを示す情報であるとしているが、端末情報ＴＩは、例えば端末装置１００の加速度等のような他の項目の値を示す情報を含むとしてもよい。
【０１１５】
また、上記実施形態では、特定フレームＳＦ（図６）や混成フレームＣＦ（図８）に含まれる端末情報ＴＩが、属性情報を含むとしているが、端末情報ＴＩが属性情報を含まないとしてもよい。この場合には、属性情報を取得する処理（図４のＳ２０４）が実行される必要はない。また、上記実施形態では、属性情報を取得する処理は、端末情報通信処理（図４）の冒頭に１回だけ行われるとしているが、属性情報を取得する処理が端末情報通信処理の実行中に繰り返し行われ、属性情報が最新の情報に更新されるとしてもよい。
【０１１６】
また、上記実施形態における端末情報通信処理では、端末グループＧＲを設定するか否かの判定（Ｓ２０８）が自端末装置１００ｓの位置に基づき行われるとしているが、該判定が他の指標（例えば、端末装置１００の速度、端末装置１００のバッテリ残量や電波強度等の状態、端末装置１００と共に移動する移動体の種類、端末装置１００を保持する人の属性等）に基づき行われるとしてもよい。また、該判定が行われず、常に端末グループＧＲの設定が試みられるとしてもよい。
【０１１７】
また、上記実施形態の通信システム１０において、端末グループ設定処理（図４のＳ２１０、図９）が固定的または可変に設定されたタイミングで繰り返し実行され、端末グループＧＲの構成（どの端末装置１００により構成されるか）が適宜更新されるとしてもよい。例えば、端末グループＧＲを構成する各端末装置１００が、上記タイミング毎に、Ｓ５１４において設定された端末グループ条件を自らが満たしているか否かを判定し、自らが端末グループ条件を満たしていないと判定した場合には、端末グループＧＲから離脱する処理を行うとしてもよい。
【０１１８】
また、上記第１実施形態のグループ通信処理（図７）では、誤差ＥＲが閾値Ｔｈ１以上であると判定された場合には（同Ｓ４４０：ＹＥＳ）、記憶部１２０に記憶された他端末情報ＴＩｅに基づきグループ内他端末装置１００ｅ（１）の現在の位置等が推測され（同Ｓ４４４）、推測結果を用いて混成フレームＣＦに含ませる他端末情報ＴＩｅが作成されるとしているが、必ずしもこのような推測が行われる必要はない。例えば、誤差ＥＲが閾値Ｔｈ１以上であると判定された場合に、グループ内他端末装置１００ｅ（１）の位置等を検出するセンサ（不図示）による位置等の検出結果に基づき、混成フレームＣＦに含ませる他端末情報ＴＩｅが作成されるとしてもよい。
【０１１９】
また、上記第１実施形態のグループ通信処理（図７）において、第２実施形態のグループ通信処理（図１０）における閾値Ｔｈ１の設定処理（同Ｓ４３９）が同様に行われるとしてもよい。また、上記第１実施形態のグループ通信処理（図７）において、誤差ＥＲが閾値Ｔｈ１以上であると判定された場合に（同Ｓ４４０：ＹＥＳ）、混成フレームＣＦではなく、自端末情報ＴＩｓを含むが他端末情報ＴＩｅは含まない特定フレームＳＦのブロードキャストが行われるとしてもよい。また、いずれにしても、誤差ＥＲが閾値Ｔｈ１以上であると判定された場合に（同Ｓ４４０：ＹＥＳ）、無線通信における自端末装置１００ｓの送信優先度を上げてフレームをブロードキャストするとしてもよい。
【０１２０】
また、上記第２実施形態のグループ通信処理（図１０）において、閾値Ｔｈ１の設定処理（同Ｓ４３９）が行われなくてもよい。また、上記第２実施形態のグループ通信処理において、誤差ＥＲが閾値Ｔｈ１以上であると判定された場合に（同Ｓ４４０：ＹＥＳ）、自端末情報ＴＩｓを含むが他端末情報ＴＩｅは含まない特定フレームＳＦではなく、混成フレームＣＦのブロードキャストが行われるとしてもよい。
【０１２１】
また、上記実施形態では、端末情報通信処理（図４）による各端末装置１００間の端末情報ＴＩの授受は、衝突警報処理（図３）を実行するために行われるとしているが、端末情報ＴＩの授受の目的（用途）はこれに限られない。各端末装置１００間の端末情報ＴＩの授受の他の目的としては、例えば、プリクラッシュブレーキやプリクラッシュステアリングアシスト等の衝突回避、アダプティブクルーズコントロール等の自動追従走行等が挙げられる。
【０１２２】
また、上記実施形態において、ハードウェアによって実現されている構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、反対に、ソフトウェアによって実現されている構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１２３】
１０：通信システム  １００：端末装置  １０２：制御部  １１０：ＣＰＵ  １２０：記憶部  １３０：音声出力部  １４０：操作部  １５０：表示部  １６０：通信インターフェース  １７０：位置等検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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