(57)【要約】【課題】規定した清掃範囲内で清掃をさせることができるようにする。【解決手段】自走式集塵ロボット１は、車輪５，５を備えた本体部２と、本体部２に設けられて床面上の塵埃を回収する集塵部（メインブラシ１８、サイドブラシ２３、上側経路３８、下側経路３９、集塵ボックス７）と、床面に向けて赤外線を照射する赤外線発信素子と床面に反射した赤外線を受信する赤外線受信素子とを有する赤外線センサと、赤外線センサから得られる赤外線の反射率に基づいて車輪５，５を制御するコントローラ６１と、を含んでなり、コントローラ６１は、車輪５，５による走行中に、赤外線センサから得られる赤外線の反射率が、白色の２倍以上で予め設定された閾値以上であるか否かを判別し、閾値以上と判別した場合には、反射率の検出位置を仮想壁として車輪５，５により回避行動させて、反射材で規定した清掃範囲内で清掃させる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
非接触センサを備え、清掃範囲を規定するために床面に設けられた、反射率が白色の２倍以上の反射材を、前記非接触センサで検出可能な自走式集塵式ロボット。
【請求項２】
前記非接触センサが、赤外線の発信部と受信部とを有する赤外線センサである請求項１に記載の自走式集塵ロボット。
【請求項３】
前記反射材を検出した際には、前記反射材から離間するよう走行制御されることを特徴とする請求項１又は２に記載の自走式集塵ロボット。
【請求項４】
前記非接触センサから得られる前記反射率に基づいて走行制御する制御部を有し、前記制御部は、走行中に、前記反射率が白色の２倍以上で予め設定された閾値以上であるか否かを判別し、前記閾値以上と判別した場合には、前記反射率の検出位置を仮想壁として前記反射材から離間するよう走行制御することを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の自走式集塵ロボット。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れかに記載の自走式集塵ロボットによる清掃範囲を規定するために、床面に設けられる、反射率が白色の２倍以上の反射材。
【請求項６】
白色の２倍以上の反射率を有する反射材を用いて床面上に清掃範囲を規定し、前記清掃範囲内で請求項１乃至４の何れかに記載の自走式集塵ロボットを走行させることを特徴とする自走式集塵ロボットの走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走しながら床面の清掃を行う自走式集塵ロボットと、その自走式集塵ロボットで清掃させる際に用いる反射材と、自走式集塵ロボットの走行制御方法とに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、内蔵したモータで車輪を回転駆動させて自走しながら内蔵したダストボックスに床面上の塵埃を収集して清掃を行う自走式集塵ロボットが知られている。この自走式集塵ロボットは、例えば特許文献１に開示されるように、定位センサやフロアロスセンサ等を用いて清掃面の情報を取得しながらキャスタ及びブラシを駆動させてプログラムに従って自走し、清掃面の清掃を行う。特にフロアロスセンサでは、２つの赤外線検出器によって床の落差を検出し、フロアのロスが検出されたエリアを回避できるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１４４０２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような自走式集塵ロボットで工場等の床面を清掃する際、床面の落差の検出はできるものの、任意に規定した清掃範囲内を認識させて清掃させることができず、清掃したい場所を走行しなかったり、同じ場所を何度も清掃したりして効率が悪くなる場合がある。
【０００５】
そこで、本発明は、規定した清掃範囲内で清掃をさせることができる自走式集塵ロボット及び反射材、走行制御方法を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、自走式集塵ロボットであって、非接触センサを備え、清掃範囲を規定するために床面に設けられた、反射率が白色の２倍以上の反射材を、非接触センサで検出可能であることを特徴とする。
請求項２に記載の発明は、請求項１の構成において、非接触センサが、赤外線の発信部と受信部とを有する赤外線センサであることを特徴とする。
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２の構成において、反射材を検出した際には、反射材から離間するよう走行制御されることを特徴とする。
請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３の何れかの構成において、非接触センサから得られる反射率に基づいて走行制御する制御部を有し、制御部は、走行中に、反射率が白色の２倍以上で予め設定された閾値以上であるか否かを判別し、閾値以上と判別した場合には、反射率の検出位置を仮想壁として反射材から離間するよう走行制御することを特徴とする。
請求項５に記載の発明は、床面に設けられる反射材であって、請求項１乃至４の何れかに記載の自走式集塵ロボットによる清掃範囲を規定するために、反射率が白色の２倍以上であることを特徴とする。
請求項６に記載の発明は、自走式集塵ロボットの走行制御方法であって、白色の２倍以上の反射率を有する反射材を用いて床面上に清掃範囲を規定し、清掃範囲内で請求項１乃至４の何れかに記載の自走式集塵ロボットを走行させることを特徴とする。
なお、「床面」とは、室内外を問わず、自走式集塵ロボットが走行しながら清掃できる平坦面を有する場所を言う。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、反射材により規定される清掃範囲内で自走式集塵ロボットを走行させて清掃させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】自走式集塵ロボットの斜視図である。
【図２】自走式集塵ロボットの平面図である。
【図３】自走式集塵ロボットの底面図である。
【図４】図２のＡ−Ａ線の拡大断面図である。
【図５】図３のＢ−Ｂ線の部分拡大断面図である。
【図６】図３のＣ−Ｃ線の部分拡大断面図である。
【図７】操作部の拡大図である。
【図８】コントローラの電気的構成を示すブロック図である。
【図９】自走式集塵ロボットの走行制御方法のフローチャートである。
【図１０】回避行動を下方から見た説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、自走式集塵ロボットの一例を示す上方からの斜視図、図２は平面図、図３は底面図、図４は図２のＡ−Ａ線拡大断面図である。自走式集塵ロボット（以下単に「集塵ロボット」という。）１は、平面視が円形の箱状の本体部２内に、左右のバッテリ３と、バッテリ３を電源としてそれぞれ回転駆動する左右の車輪モータ４，４と、各車輪モータ４によって単独で正逆回転可能な左右一対の車輪５，５と、バッテリ３，３間に配置されるファンユニット６と、集塵ボックス７とを備えている。車輪５，５は、本体部２内で上下動可能に保持されて、床面に設置した状態では、本体部２の底面から車輪５の下部を下方に突出させた状態で本体部２を床面から浮かせた状態で支持する。本体部２の底面後部には、回転可能な左右一対のキャスタ８，８がそれぞれ設けられ、底面前部で左右方向の中央には、前向きで固定されて転動可能なローラ９が設けられている。
【００１０】
本体部２は、主に底面を形成する下側ハウジング１０と、後面及び上面から側面にかけて形成される上側ハウジング１１とを有する。本体部２の前部周面には、前方の障害物を非接触で検出する障害物センサ１３，１３・・を内側に有すると共に、障害物との当接によって後退して衝突センサ１４（図８）をＯＮさせるセンサカバー１２が取り付けられている。
本体部２の前側下部で下側ハウジング１０には、左右への横長矩形状の吸込口１６を備えた底面カバー１５がネジ止めされ、吸込口１６の上方に、左右に延びるブラシ収容室１７が形成されて、ブラシ収容室１７にメインブラシ１８が収容されている。
このメインブラシ１８は、左右方向の回転軸１９と、その外周に放射状且つ螺旋状に植設された複数のブラシ２０，２０・・とからなり、ブラシ２０を吸込口１６から下方へ突出させている。ブラシ収容室１７の上方には、メインブラシモータ２１が設けられて、回転軸１９の左端とメインブラシモータ２１の出力軸との間に張設された図示しないタイミングベルトにより、メインブラシ１８は図４の矢印Ａ方向へ回転可能となっている。
【００１１】
また、吸込口１６の左右で下側ハウジング１０には、左右一対のサイドブラシモータ２２，２２が下向きに取り付けられると共に、各サイドブラシモータ２２によって回転するサイドブラシ２３がそれぞれ設けられている。このサイドブラシ２３は、図５に示すように、サイドブラシモータ２２の出力軸と噛合して回転するギヤ２４の下端に、下側ハウジング１０の下側で回転する円盤状のブラシベース２５を連結し、このブラシベース２５に、塵埃を吸込口１６に案内する複数のブラシ２６，２６・・を放射状に植設したもので、それぞれ図３の矢印Ｂ方向へ回転する。ここではブラシ２６，２６・・のうち、１２０°間隔で位置する３本のブラシ２６（区別するために「２６Ａ」と表示する。）は、他のブラシ２６（区別するために「２６Ｂ」と表示する。）よりも長く形成されて、ブラシ２６Ａによる大径の回転領域Ｅ１と、ブラシ２６Ｂによる小径の回転領域Ｅ２とが設定されている。吸込口１６には回転領域Ｅ１，Ｅ２が共に重なるようになっている。
【００１２】
さらに、本体部２の底面には、床面の有無を検出する複数の落下防止センサ２７，２７・・が設けられている。この落下防止センサ２７は、図３に示すように、底面の外周に沿って、左右のサイドブラシ２３，２３の間の最前方位置に一箇所、左右のサイドブラシ２３，２３の後方位置に二箇所、左右のキャスタ８，８の間の最後方位置に一箇所で合計４つ設けられる。各落下防止センサ２７は、図５に示すように、近接センサ２８と、その近接センサ２８を検出面を下向きにして保持する保持筒２９と、保持筒２９の下面を閉塞するレンズ板３０とを備えている。ここでは左右のサイドブラシ２３，２３の後方位置の二箇所の落下防止センサ２７，２７は、レンズ板３０が、平面視でサイドブラシ２３のブラシ２６Ａによる回転領域Ｅ１内に位置し、平面視でブラシ２６Ｂによる回転領域Ｅ２に一部が重なる位置に配置されている。
【００１３】
そして、本体部２の底面において、最前方位置の落下防止センサ２７の左右には、非接触センサとしての一対の赤外線センサ３１，３１が設けられている。この赤外線センサ３１は、図６に示すように、下側ハウジング１０に開口を下向きに且つ長手方向を前後に向けて装着される四角筒状のホルダ３２と、ホルダ３２の底部（図６では開口の上側）で前側に保持される発信部としての赤外線発信素子３３と、ホルダ３２の底部で後側に保持される受信部としての赤外線受信素子３４と、ホルダ３２の上方を覆うカバー３５と、ホルダ３２の開口を閉塞する透明板３６とからなる。赤外線発信素子３３は、赤外線を所定の周波数（発光波長：例えば９４０ｎｍ）で照射する赤外線ＬＥＤ等が使用されて照射面を下向きにしてホルダ３２に保持される。赤外線受信素子３４は、フォトダイオード等を用いたモジュール等が使用されて受光面を下向きにしてホルダ３２に保持され、赤外線発信素子３３から照射された赤外線を受信することができる。
【００１４】
一方、メインブラシ１８の後方で本体部２内には、集塵ボックス７の収容部３７が、上面を開口して凹設されており、下側ハウジング１０には、ブラシ収容室１７から上下に分岐して収容部３７に繋がる上側経路３８及び下側経路３９が形成されている。このうち上側経路３８は、メインブラシ１８の上側から収容部３７の前壁４０まで延びて後端を収容部３７内に開口させている。下側経路３９は、メインブラシ１８の後側から前壁４０まで延びて後端を収容部３７内に開口させている。両経路３８，３９のブラシ収容室１７に対する開口面積は、下側経路３９の方が上側経路３８よりも大きく形成されている。上側ハウジング１１には、収容部３７の上方を開閉して集塵ボックス７を出し入れするための蓋体４１が設けられている。
【００１５】
集塵ボックス７は、下側のボックス本体４２と、ボックス本体４２の上面を塞ぐ蓋４３とを後端のヒンジ４４によって結合すると共に、ボックス本体４２と蓋４３との間に浅底皿状のトレイ４５を着脱可能に備えてなる。トレイ４５の前面には、横長四角筒状の上吸込口４６が、ボックス本体４２を貫通して前方へ突設されて、集塵ボックス７の収容状態で上側経路３８と接続されるようになっている。また、ボックス本体４２の前面下部には、収容状態で下側経路３９と接続される下吸込口４７が、左右方向に亘って形成されている。この状態で集塵ボックス７内には、トレイ４５の上側に上側集塵室Ｓ１が、トレイ４５の下側に下側集塵室Ｓ２が、互いに分離した状態で形成される。
【００１６】
蓋４３は、後面に横長の排気筒４９を突設し、前面に左右一対のロック板５０，５０を設けた上蓋４８と、上蓋４８の下面に嵌合する下蓋５１と、上蓋４８と下蓋５１との間に挟持されるフィルタ５２とからなり、ロック板５０，５０の左右へのスライド操作によってボックス本体４２に対する蓋４３のロック及びその解除が可能となっている。よって、トレイ４５の上側では、上吸込口４６から上側集塵室Ｓ１内に進入した空気が、フィルタ５２を介して蓋４３内を通過した後、排気筒４９から排出される通気路が形成される。
ファンユニット６は、収容部３７の後壁５３の後方で本体部２内に収容されて、ケーシング５４の上側前方に設けた吸気口５５を、後壁５３に設けた開口位置で排気筒４９と連通させている。ケーシング５４の下部には、回転軸の上側に吸引ファン５７を取り付けた吸引モータ５６が設けられて、吸引ファン５７の回転により、吸気口５５から吸い込んだ空気を、ケーシング５４の下部に設けた内排気口５８，５８・・から排出可能としている。内排気口５８の外側で上側ハウジング１１の後面には、外排気口５９，５９・・が形成されている。
【００１７】
そして、上側ハウジング１１の後部でファンユニット６の左右には、バッテリ３，３の装着部６０，６０が切欠き状に形成されている。この装着部６０は、本体部２の前後方向の中心線に対して左右対称に配置されている。装着部６０に装着されるバッテリ３は、電動工具の電源として使用される１８Ｖのリチウムイオンバッテリで、装着部６０は、電動工具に設けられる装着部と同様の構造を有している。すなわち、装着部６０の最奥には、バッテリ３の結合部に設けたレールに外側から嵌合する図示しない一対のガイドレールが上向きに形成されると共に、ガイドレール間に正負の端子板を備えた端子台が上向きに設けられている。よって、バッテリ３は、装着部６０に対して上方から差し込むことで、レールがガイドレールに嵌合して結合されると共に、端子台がバッテリの結合部に設けた接続端子に電気的に接続される。このように電動工具用のバッテリ３を電源として使用するため、機種ごとに異なる電池を用意する必要がなく、汎用性が得られてコストや管理の手間が掛からない。
【００１８】
ここでの装着部６０，６０は、バッテリ３が結合される最奥の面が本体部２の接線方向に沿うように前後方向から傾けて形成されて、バッテリ３，３の装着状態では、本体部２の中心を向くように設定されている。このようにバッテリ３を傾けて放射状に装着するようにしたことで、本体部２の外形状に沿ってバッテリ３を最外に配置でき、バッテリ３の外側に無駄なスペースが生じなくなる。
さらに、バッテリ３は本体部２の前後方向の中心線に対して左右にバランスよく配置されるので、バッテリ３が２つあっても重心の偏りは生じない。特にキャスタ８，８が装着したバッテリ３，３の真下に位置することになるため、走行時の安定性もよく、一方のバッテリ３が未装着であっても直進性が悪化することはない。
【００１９】
一方、図４において、６１は、左右のサイドブラシモータ２２，２２の間に設けられた制御部としてのコントローラである。このコントローラ６１は、下側ハウジング１０上に立設されたボス６２によって支持される支持台６３と、その支持台６３上に固定される制御回路基板６４とからなる。
また、蓋体４１の後方で上側ハウジング１１には、図７に示すように、電源ボタン６６及びバッテリ３の残量表示部６７に加えて、走行パターンの選択ボタン６８、仮想壁制御の選択ボタン６９、吸引ファン５７の選択ボタン７０等の各操作ボタンを備えた操作部６５が設けられている。この操作部６５の下側には、各操作ボタンの操作によってＯＮ／ＯＦＦ動作するスイッチを備えたスイッチ基板７１が設けられている。
さらに、蓋体４１の前方で上側ハウジング１１には、表示用のレンズ７２が設けられて、その下方には、レンズ７２の下方で発光する位置報知ＬＥＤ７３ａを含む複数のＬＥＤや位置報知ブザーを備えたＬＥＤ基板７３が設けられている。スイッチ基板７１及びＬＥＤ基板７３は、図示しないリード線によってコントローラ６１の制御回路基板６４と電気的に接続されている。
【００２０】
図８は、集塵ロボット１の電気的構成を示すブロック図で、コントローラ６１の制御回路基板６４には、マイコン７４が搭載されている。このマイコン７４には、先述した障害物センサ１３、赤外線センサ３１、落下防止センサ２７、衝突センサ１４、車輪５の脱輪を検出するために本体部２内に設けられた脱輪センサ７５からの検出信号が入力される。但し、赤外線センサ３１では、赤外線発信素子３３への発光指令が出力される。また、マイコン７４には、左右の車輪モータ４や各ブラシモータ２１，２２が接続されて制御信号が出力される一方、電流値等のフィードバック信号が入力される。左右のバッテリ３からは、電源と共に残容量の検出信号が入力される。
さらに、マイコン７４には、操作部６５での操作ボタンの操作に伴うスイッチ基板７１からの各スイッチのＯＮ／ＯＦＦ信号が入力されると共に、図示しないリモコンからの無線信号を受信するリモコン受信モジュール７６からの受信信号が入力される。そして、スイッチ基板７１やＬＥＤ基板７３には、位置報知ＬＥＤ７３ａを含む各ＬＥＤや位置報知ブザー７３ｂのＯＮ／ＯＦＦ信号が出力される。
【００２１】
以上の如く構成された集塵ロボット１においては、装着部６０にそれぞれバッテリ３を装着して床面上にセットした状態では、メインブラシ１８のブラシ２０とサイドブラシ２３のブラシ２６とがそれぞれ床面に当接する。ここで操作部６５の電源ボタン６６を押して運転モードを選択すると、車輪モータ４，４が駆動して車輪５，５が回転し、マイコン７４の記憶部に設定されたプログラムに従って床面上を走行する。同時にメインブラシモータ２１及びサイドブラシモータ２２が駆動してメインブラシ１８及びサイドブラシ２３がそれぞれ回転すると共に、吸引モータ５６も駆動して吸引ファン５７が回転する。よって、床面上の塵埃は、回転するメインブラシ１８によって掻き上げられると共に、吸引ファン５７による吸引力で吸込口１６から吸い込まれて後方の集塵ボックス７に送られる。同時にサイドブラシ２３，２３によって外側の塵埃もメインブラシ１８側へ寄せられる。
【００２２】
このとき、大きな塵埃は下側経路３９を通って集塵ボックス７の下吸込口４７からボックス本体４２内の下側集塵室Ｓ２に貯留される。下吸込口４７は下側集塵室Ｓ２の底面ととなるボックス本体３４の底面よりも高くなっているので、下側集塵室Ｓ２に貯留された塵埃は下吸込口４７から逆流しにくくなる。一方、小さな塵埃は、吸込口１６から吸い込まれた空気が上側経路３８を通って前述のように上吸込口４６から上側集塵室Ｓ１を通過し、フィルタ５２を通って排気筒４９からファンユニット６に排出されることで、フィルタ５２に捕捉されて上側集塵室Ｓ１に貯留する。なお、フィルタ５２の下方前側で下蓋５１には、フィルタ５２の前側から後側へ向けて下向きに傾斜するガード板７７が設けられているため、空気がフィルタ５２の前側を中心に通過することがなく、フィルタ５２の中心側に回り込むことで、塵埃による目詰まりがしにくくなる。これらメインブラシ１８、サイドブラシ２３、上下の経路３８，３９、集塵ボックス７が本発明の集塵部となる。
【００２３】
また、走行中は、障害物センサ１３による走行方向の障害物の事前検出、落下防止センサ２７による床面の有無の検出、衝突センサ１４による衝突の検出、脱輪センサ７５による脱輪の検出をそれぞれ行って障害物のない略平坦な床面上を走行できるようにマイコン７４が車輪モータ４を制御している。
このうち落下防止センサ２７は、前述のようにサイドブラシ２３の回転領域Ｅ１，Ｅ２にレンズ板３０が位置しているので、床面上を走行する際には回転するブラシ２６が床面によって上方に押されて図５よりも上方に位置することで、ブラシ２６がレンズ板３０に接触する。よって、レンズ板３０に塵埃等が付着してもブラシ２６で払い落とすことができ、近接センサ２８による検出精度を維持することができる。
【００２４】
一方、バッテリ３，３は、片方ずつ順番に電源として使用されるようになっており、バッテリ３の残容量は操作部６５に設けた残量表示部６７，６７によって表示される。よって、先に一方のバッテリ３の残容量がなくなった場合は、当該バッテリ３を装着部６０から抜き外して、外部の充電器によって充電できる。この場合他方のバッテリ３のみで駆動可能であるが、前述のように左右対称にキャスタ８，８が設けられているので、１つのバッテリ３で本体部２の重心が偏ることがあっても、左右のキャスタ８，８によって安定した走行が可能である。
【００２５】
また、ここでは吸引ファン５７の選択ボタン７０が設けられているので、バッテリ３の残容量が少なくなった場合には、この選択ボタン７０をＯＦＦ操作して吸引ファン５７を動作させないようにすれば、メインブラシ１８とサイドブラシ２３のみで清掃が行え、消費電力を抑えることができる。この選択ボタンは、リモコンにも設けられている。
清掃が終了した後、集塵ロボット１の位置がわからなくなった場合、リモコンに設けた位置報知ボタンを押し操作すると、集塵ロボット１において報知用のＬＥＤ７３ａが点灯してレンズ７２が光ると共に位置報知ブザー７３ｂが鳴動する。よって、ユーザーは集塵ロボット１の位置を容易に把握することができる。
【００２６】
そして、集塵ロボット１の清掃範囲を規定する場合は、床面に、赤外線反射率が白色の反射率の約４〜５倍となる反射面（例えば銀色のミラー印刷面）を表面に有し、幅が２０ｍｍ以上（ここでは５０ｍｍ）となる反射材としてのテープ体８０（図１０）を貼着して仮想壁を設定する。そして、操作部６５における仮想壁の選択ボタン６９をＯＮ操作して仮想壁検出モードを選択し、テープ体８０で区画された清掃範囲内でプログラムによる走行をスタートさせる。すると、マイコン７４は、図９のフローチャートで示すように、Ｓ１で走行しながら赤外線センサ３１の赤外線発信素子３３から所定間隔をおいて赤外線を照射させ、赤外線受信素子３４で床面に反射した赤外線を受信して反射率を検出する。Ｓ２では、検出した反射率が予め設定された閾値（ここでは白色の反射率の２倍）以上であるか否かを判別し、閾値以上の高反射物（テープ体８０）を検出すれば、Ｓ３で、高反射物を検出してから所定時間（数ｍｓ）経過したか否かを判別する。所定時間の経過を確認するのは、２０ｍｍ以上の幅のテープ体８０のみを確実に検出して誤検出を防ぐためである。
【００２７】
Ｓ３の判別で高反射物を検出した時間が所定時間に達すると、Ｓ４で、仮想壁を検出したとして、車輪モータ４，４を制御して設定された回避行動を実施させる。この回避行動は、例えば図１０に示すように、テープ体８０の検出位置から一旦後退した後（矢印ａ、大きな矢印は最初の進行方向）、所定角度方向転換し（矢印ｂ）、その後テープ体８０のない方向へ前進する（矢印ｃ）パターン等で設定される。回避行動の後はＳ１に戻ってプラグラムによる走行と反射率の検出とを続行する。なお、Ｓ２の判別で高反射物を検出しない場合、検出してもＳ３で閾値以上となった時間が所定時間に達しなかった場合には、回避行動を行わず、それぞれＳ１に戻って走行と反射率の検出とを続行する。
こうして集塵ロボット１は、テープ体８０で区画される清掃範囲内でのみ清掃を実施することになる。
【００２８】
このように、上記形態の集塵ロボット１及びその走行制御方法によれば、コントローラ６１のマイコン７４は、走行中に、赤外線センサ３１により得られる反射率が、予め設定された閾値以上であるか否かを判別し、閾値以上と判別した場合には、反射率の検出位置を仮想壁として車輪５，５により回避行動をさせることで、テープ体８０により規定した清掃範囲内で清掃をさせることができる。
特にここでは、マイコン７４は、反射率が閾値以上と判別した場合、閾値以上となった時間が、予め設定された所定時間以上であるか否かをさらに判別し、閾値以上となった時間が所定時間以上であると判別した場合に、車輪５，５による回避行動を実施することで、仮想壁を設定するテープ体８０のみを確実に検出して誤検出を防ぐことができる。
【００２９】
なお、赤外線センサの数や位置は上記形態に限らず、適宜変更して差し支えない。赤外線センサに用いる赤外線発信素子や赤外線受信素子も、前後を逆にしたり左右に配置したりする変更は可能である。また、本体部の底面に限らず、本体部から前方に突出させた突出部の下面に赤外線センサを設けたりすることもできる。勿論非接触センサとしては赤外線センサに限らず、他の光電センサも採用できる。
また、テープ体も、ミラー印刷で反射面を形成したものに限らず、薄板帯状の金属素材等であってもよく、材質等は特定しない。さらに、反射率やテープ体の幅も上記形態に限らず、反射率が白色の２倍以上で幅が２０ｍｍ以上であれば、任意に変更して差し支えないし、床面への固定方法も接着に限定されない。
そして、反射材としてはテープ体に限らず、白色の２倍以上の反射率が得られれば、例えば床面にメタリック塗料を２０ｍｍ以上の幅で塗布する等して清掃範囲を床面に直接設定することも考えられる。
【００３０】
その他、集塵ロボットにおいて、集塵部としてはメインブラシとサイドブラシとを共に備える必要はなく、サイドブラシを省略してメインブラシのみとしてもよい。また、集塵経路も上下に分岐させる場合に限らず、単一の経路で集塵ボックスに集塵するようにしてもよい。よって、集塵ボックスの形態もトレイがないもの等、適宜採用できるし、集塵ボックスがなく、本体部に直接塵埃を貯留するものであっても差し支えない。
さらに、バッテリの数は２つに限らず、左右にバランスよく配置できれば３つ以上用いることもできる。そして、進行方向が逆になるタイプ、すなわちバッテリ及びキャスタが本体部の前部にあり、吸込口が本体部の後部にあるような自走式集塵ロボットであっても本発明は適用可能である。この場合赤外線センサは後部に配置することになる。
【符号の説明】
【００３１】
１・・自走式集塵ロボット、２・・本体部、３・・バッテリ、４・・車輪モータ、５・・車輪、６・・ファンユニット、７・・集塵ボックス、１０・・下側ハウジング、１１・・上側ハウジング、１２・・センサカバー、１６・・吸込口、１７・・ブラシ収容室、１８・・メインブラシ、２３・・サイドブラシ、２６・・ブラシ、２７・・落下防止センサ２８・・近接センサ、２９・・保持筒、３０・・レンズ板、３１・・赤外線センサ、３２・・ホルダ、３３・・赤外線発信素子、３４・・赤外線受信素子、３６・・透明板、３７・・収容部、３８・・上側経路、３９・・下側経路、６１・・コントローラ、６４・・制御回路基板、６５・・操作部、６８〜７０・・選択ボタン、７１・・スイッチ基板、７３・・ＬＥＤ基板、７３ａ・・ＬＥＤ、７４・・マイコン、８０・・テープ体。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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