(57)【要約】【課題】独立な自動化システムを協調する方法および装置を提供すること【解決手段】自動化システムを協調する方法であって、前記方法は、自動化システム処理要件に対応する１組の所定の動作命令でプログラムされた第１の自動化システムを提供するステップと、前記第１の自動化システムの動作ステータスを第２の自動化システムで監視するステップと、前記第２の自動化システムにより、前記第１の自動化システムの第１のシステム・アクションに補完的な第２のシステム・アクションを自動的に生成するステップであって、前記第１のシステム・アクションは前記１組の所定の動作命令に対応し、前記第２のシステム・アクションは前記第１の自動化システムの前記動作ステータスに依存する、ステップと、前記第２の自動化システムが前記第１の自動化システムと協調して所定の動作を実施するように、前記第２の自動化システムで前記第２のシステム・アクションを実施するステップとを含む。【選択図】図１
2017205862.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動化システムを協調する方法であって、
自動化システム処理要件に対応する１組の所定の動作命令でプログラムされた第１の自動化システムを提供するステップと、
前記第１の自動化システムの動作ステータスを第２の自動化システムで監視するステップと、
前記第２の自動化システムにより、前記第１の自動化システムの第１のシステム・アクションに補完的な第２のシステム・アクションを自動的に生成するステップであって、前記第１のシステム・アクションは前記１組の所定の動作命令に対応し、前記第２のシステム・アクションは前記第１の自動化システムの前記動作ステータスに依存する、ステップと、
前記第２の自動化システムが前記第１の自動化システムと協調して所定の動作を実施するように、前記第２の自動化システムで前記第２のシステム・アクションを実施するステップと、
を含む、方法。
【請求項２】
前記第１の自動化システムの前記動作ステータスを監視するステップは、前記第２の自動化システムにより、前記第１の自動化システムから前記第２の自動化システムに送信された前記第１の自動化システムの動作に対応するステータス・メッセージを監視するステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記ステータス・メッセージは前記第１の自動化システムがアクティブに実施している動作命令内のステップの指示を含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記第２の自動化システムの動作ステータスを前記第１の自動化システムにより監視するステップであって、前記第１の自動化システムは前記第２の自動化システムから前記第１の自動化システムに送信された前記第２の自動化システムの動作に対応するステータス・メッセージを監視する、ステップをさらに含む、請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記第２のシステム・アクションを生成するステップは、前記第２の自動化システムにより、前記第１の自動化システムの前記動作ステータスに基づいてリアルタイムに前記第２の自動化システムの運動軌跡を計算するステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記第２の自動化システムは前記１組の所定の動作命令と独立に前記第２の自動化システムの前記運動軌跡を計算する、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
動作ステータス・メッセージが前記第１の自動化システムによる前記１組の動作命令の進行に影響を及ぼすために前記第１の自動化システムおよび前記第２の自動化システムの間で渡される、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記自動化システム処理要件と、前記第２の自動化システムには前記第１の自動化システム内の既知の製造プランがないように前記自動化システム処理要件が実行される場所に関する空間位置とのみを前記第２の自動化システムを提供するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
協調された自動化システムであって、
自動化システム処理要件に対応する１組の所定の動作命令でプログラムされたコントローラを有する第１の自動化システムと、
前記第１の自動化システムの動作ステータスを監視し、
前記第１の自動化システムの第１のシステム・アクションに補完的である第２のシステム・アクションを自動的に生成し、
前記第２の自動化システムが前記第１の自動化システムと協調して所定の動作を実施するように、前記第２の自動化システムの動作に影響を及ぼす
ように構成されたコントローラを有する第２の自動化システムであって、前記第１のシステム・アクションは前記１組の所定の動作命令に対応し、前記第２のシステム・アクションは前記第１の自動化システムの前記動作ステータスに依存する、第２の自動化システムと、
を備える、システム。
【請求項１０】
前記第２の自動化システムの前記コントローラは、前記第１の自動化システムから前記第２の自動化システムに送信された前記第１の自動化システムの動作に対応するステータス・メッセージを監視するように構成される、請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
前記ステータス・メッセージは前記第１の自動化システムがアクティブに実施している動作命令内のステップの指示を含む、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１２】
前記第１の自動化システムの前記コントローラは前記第２の自動化システムの動作ステータスを監視するように構成され、前記第１の自動化システムは前記第２の自動化システムから前記第１の自動化システムに送信された前記第２の自動化システムの動作に対応するステータス・メッセージを監視する、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１３】
前記第２の自動化システムの前記コントローラは、前記第１の自動化システムの前記動作ステータスに基づいてリアルタイムに前記第２の自動化システムの運動軌跡を計算することによって、前記第２のシステム・アクションを生成するように構成される、請求項９に記載のシステム。
【請求項１４】
前記第２の自動化システムは前記１組の所定の動作命令と対応する１組の動作命令から自由に動作する、請求項９に記載のシステム。
【請求項１５】
自動組立システムであって、
自動化された組立要件に対応する１組の所定の動作命令でプログラムされたコントローラを有する第１の自動化システムと、
前記第１の自動化システムの動作ステータスを監視し、
前記第１の自動化システムの第１のシステム・アクションに補完的である第２のシステム・アクションを自動的に生成し、
前記第２の自動化システムは前記第１の自動化システムと協調して所定の組立動作を実施するように、前記第２の自動化システムの動作に影響を及ぼす
ように構成されたコントローラを有する第２の自動化システムであって、前記第１のシステム・アクションは前記１組の所定の動作命令に対応し、前記第２のシステム・アクションは前記第１の自動化システムの前記動作ステータスに依存する、第２の自動化システムと、
を備える、システム。
【請求項１６】
前記第２の自動化システムの前記コントローラは、前記第１の自動化システムから前記第２の自動化システムに送信された前記第１の自動化システムの組立動作に対応するステータス・メッセージを監視するように構成される、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１７】
前記ステータス・メッセージは前記第１の自動化システムがアクティブに実施している動作命令内のステップの指示を含む、請求項１６に記載のシステム。
【請求項１８】
前記第１の自動化システムの前記コントローラは前記第２の自動化システムの動作ステータスを監視するように構成され、前記第１の自動化システムは前記第２の自動化システムから前記第１の自動化システムに送信された前記第２の自動化システムの組立動作に対応するステータス・メッセージを監視する、請求項１６に記載のシステム。
【請求項１９】
前記第２の自動化システムの前記コントローラは、前記第１の自動化システムの前記動作ステータスに基づいてリアルタイムに前記第２の自動化システムの運動軌跡を計算することによって、前記第２のシステム・アクションを生成するように構成される、請求項１５に記載のシステム。
【請求項２０】
前記第２の自動化システムは前記１組の所定の動作命令と対応する１組の動作命令から自由に動作する、請求項１５に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
一般に、複数の自動化システムが共通の動作に使用される場合、各ロボット・システムは当該共通の動作を実施するための明示的な組の命令でプログラムされる。例えば、複数の自動化システムがしばしば組立作業を実施するために使用される。当該複数の自動化システムは互いに協調して当該組立作業を実施する。一般に、監督コントローラが使用される。当該監督コントローラは、当該複数の自動化システムの全てに関する命令の全てでプログラムされ、当該命令を当該複数の自動化システムの各々にディスパッチする。当該監督コントローラは、当該命令の実行を調整して、当該自動化システムを同期させたままにするが、当該監督コントローラは、当該自動化システムを動作させるために必要なプログラミングの量を減らすことなく、幾層かの複雑性を追加する。
【０００２】
一般に、監督コントローラが使用されない場合、詳細なプログラムが複数の自動化システムの各々の動作ごとに書かれ、当該夫々の詳細なプログラムは或る自動化システムの動作を別の自動化システムと同期する。このアプローチは、大量のプログラミングを必要とし、或る自動化システムがタスクの実施に失敗する何かが起きた場合、他の自動化システムがそれらのプログラミングを変更して当該障害に対応するための単純な方法はない。例えば、穴を空けてボルトをその穴に取り付けるように或るロボットがプログラムされているがそれに失敗した場合、ナットを当該ボルトに取り付ける別のロボットは、他のロボットのプログラミングに従って当該ナットを取り付けようとするかもしれない。当該ナットを取り付けようとするこの試みは、当該ナットを受けるボルトが無いため、エラーを生じさせるだろう。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
両方の場合、即ち、監督コントローラが使用される場合と、詳細なプログラムが自動化システムごとに書かれる場合において、各自動化システムのアクションの全てをプログラムし、次いで当該自動化システムの間のアクションが同期されることを保証するには大量の工数が必要である。さらに、複数の自動化システムが共通の動作に対して使用される従来の自動化システムにおいて、当該自動化システムの１つに対するプログラミングが変更された場合、他の協調自動化システムに対するプログラミングがそれに応じて書き換えられなければならず（例えば、当該協調自動化システムが新たな命令に適合するように明示的に再プログラムされなければならない）、これは、追加の作業と時間を要し、ダウン時間（例えば、当該複数の自動化システムが使用されない時間）の増大と生産の低下に寄与することとなる。
【０００４】
したがって、少なくとも上で特定した懸案を解決しようとする装置および方法は有用であろう。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以下は、本開示に従う発明特定事項のクレームされるかまたはされない例の非包括的なリストである。
【０００６】
本開示に従う発明特定事項の１例は、自動化システムを協調する方法に関する。当該方法は自動化システム処理要件に対応する１組の所定の動作命令でプログラムされた第１の自動化システムを提供するステップと、第１の自動化システムの動作ステータスを第２の自動化システムで監視するステップと、第２の自動化システムにより、第１の自動化システムの第１のシステム・アクションに補完的な第２のシステム・アクションを自動的に生成するステップであって、第１のシステム・アクションは当該１組の所定の動作命令に対応し、第２のシステム・アクションは第１の自動化システムの動作ステータスに依存する、ステップと、第２の自動化システムが第１の自動化システムと協調して所定の動作を実施するように、第２の自動化システムで第２のシステム・アクションを実施するステップとを含む。
【０００７】
本開示に従う発明特定事項の別の例は、自動化システム処理要件に対応する１組の所定の動作命令でプログラムされたコントローラを有する第１の自動化システムと、第１の自動化システムの動作ステータスを監視し、第１の自動化システムの第１のシステム・アクションに補完的である第２のシステム・アクションを自動的に生成し、第２の自動化システムが第１の自動化システムと協調して所定の動作を実施するように、第２の自動化システムの動作に影響を及ぼすように構成されたコントローラを有する第２の自動化システムであって、第１のシステム・アクションは当該１組の所定の動作命令に対応し、第２のシステム・アクションは第１の自動化システムの動作ステータスに依存する、第２の自動化システムとを備えた協調された自動化システムに関する。
【０００８】
本開示に従う発明特定事項のさらに別の例は、自動化された組立要件に対応する１組の所定の動作命令でプログラムされたコントローラを有する第１の自動化システムと、第１の自動化システムの動作ステータスを監視し、第１の自動化システムの第１のシステム・アクションに補完的である第２のシステム・アクションを自動的に生成し、第２の自動化システムが第１の自動化システムと協調して所定の組立動作を実施するように、第２の自動化システムの動作に影響を及ぼすように構成されたコントローラを有する第２の自動化システムであって、第１のシステム・アクションは当該１組の所定の動作命令に対応し、第２のシステム・アクションは第１の自動化システムの動作ステータスに依存する、第２の自動化システムとを備えた自動組立システムに関する。
【０００９】
本開示の例を一般的な用語で説明したので、次に添付図面を参照する。添付図面は、必ずしも正しい縮尺では描かれておらず、同様な参照番号は当該幾つかの図面にわたって同一のまたは同様な部分を指す。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示の１つまたは複数の態様に従う独立な自動化システムを協調するための装置のブロック図である。
【図２】本開示の１つまたは複数の態様に従う独立な自動化システムを協調するための装置の略図である。
【図３】本開示の１つまたは複数の態様に従う方法の流れ図である。
【図４】航空機生産およびサービス方法のブロック図である。
【図５】航空機の略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１では、上で参照したように、様々な要素および／またはコンポーネントを接続する実線は、もしあれば、機械的、電気、流体、光、電磁気、無線および他の結合および／またはそれらの組合せを表してもよい。本明細書で説明する際、「〜に接続される」とは直接的ならびに間接的に関連付けられることを意味する。例えば、メンバＡがメンバＢに直接関連付けられてもよく、または間接的に例えば、別のメンバＣを介してそれに関連付けられてもよい。様々な開示された要素間の全ての関係が必ずしも表現されているわけではないことは理解される。したがって、当該ブロック図で示したもの以外の結合が存在してもよい。様々な要素および／またはコンポーネントを指定するブロックを接続する点線は、もしあれば、実線で表したものに対する機能および目的において同様な結合を表すが、点線で表した結合を選択的に提供するかまたは、代替的な本開示の例に関連してもよい。同様に、点線で表した要素および／またはコンポーネントは、もしあれば、代替的な本開示の例を示す。実線および／または点線で示した１つまたは複数の要素を本開示の範囲から逸脱することなく特定の例から省略してもよい。環境要素は、もしあれば、点線で表される。仮想（架空の）要素も明確さのため示してあることもある。図１で示した特徴の幾つかを図１、他の図面、および／または添付の開示に示す他の特徴を含む必要なしに様々な方法で結合してもよいが、かかる組合せまたは複数の組合せは本明細書では明示的に示されていないことは当業者には理解されよう。同様に、追加の特徴は提示した例に限定されず、本明細書で示し説明した特徴の一部または全部と結合してもよい。
【００１２】
図３および４において、上で参照したように、当該ブロックが動作および／またはその部分を表してもよく、様々なブロックを接続する線は当該動作またはその部分の任意の特定の順序または依存性を暗示しない。点線で表したブロックは、代替的な動作および／またはその部分を示す。当該様々なブロックを接続する点線は、もしあれば、当該動作またはその部分の代替的な依存性を表す。当該様々な開示された動作のうち全ての依存性が必ずしも表されているわけではないことは理解される。本明細書で説明する方法の動作（複数可）を説明する図５および６および添付の開示は、必ずしも当該動作が実施される列を決定するものとして解釈されるべきではない。むしろ、１つの例示的な順序を示しているが、当該動作の列を適切なときに修正してもよいことは理解されるべきである。したがって、特定の動作を異なる順序でまたは同時に実施してもよい。さらに、説明した全ての動作を実施する必要はないことは当業者には理解されよう。
【００１３】
以下の説明では、多数の特定の詳細は当該開示された概念の徹底的な理解を提供するために説明される。当該概念を、これらの詳細の一部または全部なしに実施してもよい。他の事例では、既知のデバイスおよび／またはプロセスの詳細は、不必要に本開示を不明瞭にすることを回避するために省略されている。幾つかの概念を特定の例と関連して説明したが、これらの例は限定を意図するものではないことは理解される。
【００１４】
特に断らない限り、「第１の」、「第２の」等の用語は、ラベルとして使用されるにすぎず、序数的、位置的、または階層的な要件を、これらの用語が指す項目に課そうとするものではない。さらに、例えば、「第２の」項目という参照は、例えば、「第１の」またはより低い番号の項目、および／または、例えば、「第３の」またはより高い番号の項目の存在を要求も排除もするものではない。
【００１５】
本明細書における「１例」への参照は、当該例に関連して説明した１つまたは複数の特徴、構造、または特性が、少なくとも１つの実装に含まれることを意味する。本明細書内の様々な場所における「１例」というフレーズが、同一の例を指しても指さなくてもよい。
【００１６】
本明細書で説明する際、指定の機能を実施「するように構成された」システム、装置、構造、製品、要素、コンポーネント、またはハードウェアは実際、単にさらなる修正の後に当該指定の機能を実施するための潜在性を有するのではなく、任意の変形なしに当該指定の機能を実施することができる。換言すれば、指定の機能を実施「するように構成された」当該システム、装置、構造、製品、要素、コンポーネント、またはハードウェアは特に、当該指定の機能を実施する目的のために選択され、生成され、実装され、利用され、プログラムされ、および／または指定される。本明細書で説明する際、「〜するように構成された」とは、当該システム、装置、構造、製品、要素、コンポーネント、またはハードウェアがさらなる修正なしに当該指定の機能を実施できるようにするシステム、装置、構造、製品、要素、コンポーネント、またはハードウェアの既存の特性を示す。本開示の目的のため、特定の機能を実施「するように構成され」ているとして説明されたシステム、装置、構造、製品、要素、コンポーネント、またはハードウェアを、さらにまたは代替的に、当該機能を実施するように「適合される」および／または「動作可能である」として説明してもよい。
【００１７】
本開示に従う発明特定事項の、特許請求されうるかまたはされない例示的な、非包括的な例を以下で提供する。
【００１８】
図１を参照すると独立な自動化システムを協調するための装置１００が示されている。本明細書で説明する装置１００および方法は、組立動作または他の適切なタスクのような共通のタスク／動作を完了するために協調して動作する複数の独立な自動化システムの協調を提供する。当該他の適切なタスクには、図４に示す航空機製造およびサービス方法１１００に関して本明細書で説明するように、航空機１１０に対するサービス動作および定期保守およびサービスにおけるサブアセンブリ製造、システム統合のためのタスクが含まれるがこれらに限られない。当該複数の自動化システムのうち少なくとも１つは、当該共通のタスクを完了するための明示的な（例えば、動作／動作的）命令（例えば、動き経路、タスクに対応する座標およびベクトル、タスクの配列等）でプログラムされ、少なくとも１つの協調自動化システムは自動的に、当該少なくとも１つの協調システムのアクション／動作を当該明示的にプログラムされたシステム（複数可）のアクションと協調させる。本開示の当該態様では、当該少なくとも１つの協調自動化システムは当該明示的にプログラムされた命令に対応するタスクの列を認識せず、当該少なくとも１つの協調自動化システムのアクションを当該明示的にプログラムされた自動化システムのアクションと自動的に協調させるときに、予めスクリプト化された動きプランを使用しない。本開示によれば、ステータス・メッセージが当該自動化システムの間で渡されて、当該ステータス・メッセージが当該自動化システムのアクション／動作を同期させ、ステータス・メッセージが第２の自動化システムから第１の自動化システムに渡されたことに応答して、第１の自動化システムによる所定の組の明示的な命令を通じた進行をもたらす。
【００１９】
１態様では、図１および２を参照すると、装置１００は、任意の適切な有線または無線通信リンク１５０で互いに通信する少なくとも第１の自動化システム１１０および第２の自動化システム１２０を備える。当該装置はまた、任意の適切な有線または無線通信リンク１５１で少なくとも第１の自動化システム１１０と通信するコントローラ１９０を備える。コントローラ１９０は、１態様では、自動化された組立セル１８０のセルコントローラであり、または、他の態様では、倉庫コントローラ、製造セルコントローラ等のような任意の適切なコントローラである。１態様では、コントローラ１９０は、本明細書で説明する本開示の態様を実施するように構成されたプロセッサ１９１およびメモリ１９２を備える。１態様では、コントローラ１９０はまた、人間のプログラミングおよび／またはコントローラ１９０の動作にインタフェースを提供するヒューマン・マシン・インタフェース１９３を備える。
【００２０】
第１の自動化システム１１０は、１態様では、タスクを実施するための明示的な（例えば、動作）命令２００を含む明示的にプログラムされた自動化システムである。明示的な命令２００は完全な製造プランを含み、自動化システム処理要件に対応する。第１の自動化システム１１０は第１のロボット１１１および第１のコントローラ１１５を含む。第１のロボット１１１が例えば、連結式ロボット、ＳＣＡＲＡ（水平多関節ロボット）ロボット、直角座標ロボット、デルタロボット、円筒座標ロボット、極座標ロボットまたは明示的な命令２００に従ってタスクを実施するための１つまたは複数のオブジェクトとインタフェースするかまたはそれを操作するように構成された可動端エフェクタ１１２を有する任意の他の適切な種類のロボットであってもよい。１態様では、第１のロボット１１１は、明示的な命令２００に従ってタスクを実施するためのオブジェクトの認識に影響を及ぼすように構成される、例えば、ビジョン・システム１１３のような任意の適切なオブジェクト検出システムを備える。
【００２１】
１態様では、第１のコントローラ１１５は任意の適切な有線または無線通信リンク１５２で第１のロボット１１１と通信する。他の態様では、第１のコントローラ１１５を、図２に示すように第１のロボット１１１と統合してもよい。図２は第１のコントローラ１１５が第１のロボット１１１と統合されていることを示すが、他の態様では、図２に示すシステムは、（図２の点線で示すように）通信リンク１５２を通じて第１のロボット１１１に接続されている第１のコントローラ１１５を備えてもよいことは理解されるべきである。第１のコントローラ１１５は、本明細書で説明した本開示の当該態様を実施するように構成されたプロセッサ１１６およびメモリ１１７を備える。１態様では、第１のコントローラ１１５はまた、上述のヒューマン・マシン・インタフェース１９３と同様なヒューマン・マシン・インタフェース１１８を含む。１態様では、第１のコントローラ１１５は、タスクを実施するための明示的な命令２００をコントローラ１９０から受信し、次いで第１のロボット１１１に明示的な命令２００の実行を指示するように構成される。１態様では、コントローラ１９０は、第１の自動化システム１１０に、所定の品質測定値および作業している部品（例えば、航空機、車両、コンポーネント等）の識別を提供してもよい。
【００２２】
第２の自動化システム１２０は、１態様では、第１の自動化システム１１０のタスクに対応する協調的なタスクを実施するための任意の明示的な命令から自由に（例えば、当該命令なしに）動作する協調自動化システムである。１態様では、第２の自動化システム１２０が第１の自動化システム１１０と同様であってもよいが、他の態様では第２の自動化システム１２０が、例えば異なるタイプ／構成のロボット、異なるタイプ／構成の端エフェクタ等の包含により、第１の自動化システム１１０と異なってもよい。１態様では、第２の自動化システム１２０は、第２のロボット１２１および第２のコントローラ１２５を備える。第２のロボット１２１が、例えば、連結式ロボット、ＳＣＡＲＡ（水平多関節ロボット）ロボット、直角座標ロボット、デルタロボット、円筒座標ロボット、極座標ロボットまたは例えば第２のコントローラ１２５により生成された自動的に生成された協調的な命令に従ってタスクを実施するための１つまたは複数のオブジェクトとインタフェースするかまたはそれを操作するように構成された可動端エフェクタ１２２を有する任意の他の適切なロボットであってもよい。１態様では、第２のロボット１２１は、協調的な命令２０１に従ってタスクを実施するためのオブジェクトの認識に影響を及ぼすように構成された、例えば、ビジョン・システム１２３のような任意の適切なオブジェクト検出システムを備える。
【００２３】
１態様では、第２のコントローラ１２５は、任意の適切な有線または無線通信リンク１５３で第２のロボット１２１と通信する。他の態様では、第２のコントローラ１２５を図２に示すように第２のロボット１２１と統合してもよい。図２は第２のコントローラ１２５が第２のロボット１２１と統合されていることを示すが、（図２の点線で示すように）他の態様では、図２に示すシステムが通信リンク１５３を通じて第２のロボット１２１に接続されている第２のコントローラ１２５を備えてもよいことは理解されるべきである。第２のコントローラ１２５は、本明細書で説明した本開示の当該態様を実施するように構成されたプロセッサ１２６およびメモリ１２７を備える。１態様では、第２のコントローラ１２５はまた、上述のヒューマン・マシン・インタフェース１９３と同様なヒューマン・マシン・インタフェース１２８を備えてもよい。１態様では、第２のコントローラ１２５は、第１の自動化システム１１０のタスクと対応する協調的なタスクを実施するための協調的な命令２０１を自動的に生成するように構成される。第２のコントローラ１２５はまた、協調的な命令２０１を実行するように第２のロボット１２１に指示するように構成される。１態様では、本明細書でさらに詳細に説明するように、第２のコントローラ１２５は、第１の自動化システム１１０の動作ステータスを監視し、第１の自動化システムの第１のシステム・アクションに補完的である第２のシステム・アクション１１０を生成し、第２の自動化システム１２０が第１の自動化システム１１０と協調して所定の動作を実施するように第２の自動化システムの動作１２０に影響を及ぼすように構成される。１態様では、第１のシステム・アクションは当該１組の所定の明示的な命令に対応し、第２のシステム・アクションは、本明細書で説明するように第１の自動化システム１１０および第２の自動化システム１２０の間でのメッセージの交換を通じて第２の自動化システム１２０により認識される第１の自動化システム１１０の動作ステータスに依存する。
【００２４】
図１を再度参照すると、他の態様では、装置１００は、互いに協調して任意の適切な所定のタスク（複数可）／動作（複数可）を実施する任意の適切な数の自動化システム１１０、１２０、１３０、１４０（１番目からＮ番目の自動化システムを参照）を備える。１態様では、１番目からＮ番目の自動化システム１１０、１２０、１３０、１４０のうち少なくとも１つは明示的にプログラムされた自動化システムであり、１番目からＮ番目の自動化システム１１０、１２０、１３０、１４０のその他のものは協調自動化システムである。１態様では、当該明示的にプログラムされた自動化システム（複数可）が、別の明示的にプログラムされた自動化システムが実施すべき動作の所定の態様を完了するための協調的な自動化システムであってもよく、他の態様では、当該協調自動化システムに接続された明示的にプログラムされた自動化システムが１つだけ存在することに留意されたい。１態様では、少なくとも１つの明示的にプログラムされた自動化システムが存在する限り、例えば１対多の比率、多対１の比率、１対１の比率、または任意の他の適切な比率のような、明示的にプログラムされた自動化システムの協調自動化システムに対する任意の適切な比率があってもよい。
【００２５】
図１および２を参照すると、コントローラ１９０のメモリ１９２に格納された１組の明示的な命令２００Ｓがあってもよい。当該１組の明示的な命令２００Ｓは任意の適切な数の明示的な命令２００Ａ、２００Ｂ、２００Ｃを含む。明示的な命令２００Ａ、２００Ｂ、２００Ｃのうち１つまたは複数を、第１の自動化システム１１０のコントローラ１１５に１つまたは複数の所定のタスクを実施するための明示的な命令２００としてプログラムしてもよい。明示的な命令２００は、例えば、１つまたは複数の離散タスクに対応する任意の適切な処理命令を含んでもよい。各離散タスクは開始と終了を有する。明示的な命令２００は、例えば、完全な製造プラン、離散タスクごとの第１のロボット１１１の動き軌跡、当該離散タスクに対応する位置およびベクトル、当該離散タスクの一連の動作、当該離散タスクの一連の実施（例えば、離散タスクが別の離散タスクの前後に実施される）、および当該１つまたは複数の所定のタスクを実施するための任意の他の適切な情報を含む。
【００２６】
第２の自動化システム１２０のコントローラ１２５により生成された協調的な命令２０１が、第２の自動化システム１２０のメモリ１２７に格納された任意の適切な処理要件２０２に基づいて生成されてもよい。１態様では、処理要件２０２は、第２の自動化システム１２０に、当該自動化システム処理要件と第２の自動化システム１２０には第１の自動化システム１１０において既知の製造プランがないように当該自動化システム処理要件が実行される場所に関する空間位置とのみを提供する。１態様では、コントローラ１９０は、コントローラ１９０のメモリ１９２に格納された１組の処理要件２０２Ｓを含んでもよい。当該１組の処理要件２０２Ｓは、明示的な命令２００Ａ、２００Ｂ、２００のうち１つまたは複数に対応する任意の適切な数の処理要件２０２Ａ、２０２Ｂ、２０２Ｃを含む。処理要件２０２Ａ、２０２Ｂ、２０２Ｃのうち１つまたは複数が、第１の自動化システム１１０の夫々の１つまたは複数の所定のタスクに対応する１つまたは複数の協調されたタスクを実施するための処理要件２０２として、第２の自動化システム１２０のコントローラ１２５に、任意の適切な方式でプログラムされてもよい。
【００２７】
１態様では、第２の自動化システム１２０は、任意の適切な方式で、例えば有線または無線通信リンク１５４でコントローラ１９０と通信する。１態様では、処理要件２０２は、対応する明示的な命令２００が第１の自動化システム１１０内で転送／プログラムされるとき、第２の自動化システム１２０内で転送／プログラムされる。他の態様では、処理要件２０２が第２の自動化システム１２０に手動でプログラムされてもよい。１態様では、処理要件２０２は、例えば、作業されているオブジェクト（複数可）のソリッド・モデル、作業されている環境のソリッド・モデル、トルク要件、および／または作業されている特定の項目の位置（例えば、ｘ、ｙ、ｚ）およびベクトル（ｉ、ｊ、ｋ）を含む。上述のように、処理要件２０２は、第２のロボット１２１の任意の動きプロファイル、タスク列、および／または明示的なプログラミングを含まない。
【００２８】
次に図１、２、３および５を参照して、装置１００の例示的な動作を本開示に従って説明する。当該例示的な動作は第１の部品２５０および第３の部品２５２の第２の部品２５１への取付けに関して説明するが、本開示の当該態様を任意の組立動作または製造動作に適用してもよい。少なくとも２つ自動化システムは互いに協調して、例えば、リベットの取付け、アセンブリ２６０の部品の溶接、検査および／または位置決めのような離散タスクまたは一連の離散タスクを実施する。本例では、第１の部品２５０はボルトであり、第３の部品２５２は第１の部品２５０に取り付けられるカラーであり、第２の部品２５１は、第１の部品２５０および第３の部品２５２により接続される第１のオブジェクト２５１Ａおよび第２のオブジェクト２５１Ｂを含む。本例では、第１の部品２５０は開口部２５１Ｃを通じて第１のオブジェクト２５１Ａおよび第２のオブジェクト２５１Ｂに挿入される。１態様では、アセンブリ２６０が航空機１１０２の機体１１１８および／または客室１１２２の一部であってもよい。第１のロボット１１１および第２のロボット１２１は、第１の部品２５０および第３の部品２５２を機体１１１８または客室１１２２の壁に取り付けるために、（機体の内部および外部のような）機体１１１８の反対側、または客室１１２２の壁の別々の側により分離されそれらに配置される。他の態様では、第１のロボット１１１および第２のロボット１２１をアセンブリ２６０の共通の側に配置してもよい。
【００２９】
１態様では、第１の自動化システム１１０が提供され、明示的な命令２００が第１の自動化システム１１０（図３、ブロック３００）に、任意の適切な方式で、例えば通信リンク１５１上でコントローラ１９０から配送される動作に関して構成される。本態様では、明示的な命令２００は、例えば、第１の自動化システムがステップ・バイ・ステップで辿る完全な製造プランを定義する明示的なプログラミングを含む。例示的な目的のため、当該完全な製造プランは、第１の部品２５０の識別および位置、第１の部品２５０のトルク、開口部２５１Ｃの中心のｘ、ｙ、ｚ座標および開口部２５１Ｃを通じて第１の部品２５０を位置付けるための少なくとも当該端エフェクタの所定の動き軌跡を含んでもよい。１態様では、明示的な命令２００は、どのように第２の自動化システム１２０が第２の自動化システム１２０のシステム・アクションを実現するかを第１の自動化システム１１０が認識しないようなものである。
【００３０】
１態様では、第２の自動化システム１２０はまた、処理要件２０２が第２の自動化システム１２０（図３、ブロック３０５）に、任意の適切な方式で、例えば、通信リンク１５４上でコントローラ１９０から配送される動作に関して構成される。本態様では、処理要件２０２は、例えば、第３の部品２５２のトルク、第３の部品２５２の識別および開口部２５１Ｃの中心のｘ、ｙ、ｚ座標および開口部２５１Ｃの法線ベクトルｉ、ｊ、ｋを含むアセンブリ２６０のソリッド・モデルを含む。１態様では、当該アセンブリのソリッド・モデルは、第３の部品が第２のロボット１２１の自動供給デバイスにより端エフェクタ１２２に供給されない場合、第３の部品２５２を含まない可能性がある任意の部品のビンを含む、第２のロボットが動作する環境を含む。１態様では、第２の自動化システム１２０は、第１の自動化システム１１０がどのように第１の自動化システム１１０によりシステム・アクションを実現するかを認識しない。
【００３１】
第１の自動化システム１１０および第２の自動化システム１２０が動作に関して構成されると、第１の自動化システム１１０が明示的な命令２００を実行し、明示的な命令２００内の次のアクションを決定する（図３、ブロック３１０）。例えば、明示的な命令２００は、実行されると、第１のロボット１１１に、第２の部品２５１を通じて開口部２５１Ｃに穴あけするステップ、第１の部品２５０を端エフェクタ１１２に配置するステップ、および第１の部品２５０を開口部２５１Ｃ内に配置するステップを含む第１の離散システム・アクション／動作を実施させてもよい。第１の離散動作が完了すると、第１の自動化システム１１０は、第２の自動化システム１２０にプロセスまたはステータス・メッセージＰＭ１を送信するように構成される（図３、ブロック３１５）。１態様では、ステータス・メッセージＰＭ１は、第１の自動化システムがアクティブに実施している明示的な命令内のステップの指示を提供する。例えば、ステータス・メッセージＰＭ１は、第１の部品２５０が開口部２５１Ｃ内に配置されていることを第２の自動化システムに知らせ、本質的に、第３の部品２５２を第１の部品２５０に取り付ける第２の自動化システムに対する要求を形成する。
【００３２】
第１の自動化システム１１０が第１の離散動作を実施している間、第２の自動化システム１２０は第１の自動化システム１１０の動作ステータスを監視する（図３、ブロック３１７）。１態様では、第１の自動化システム１１０の動作ステータスを監視するステップは、第２の自動化システム１２０により、第１の自動化システム１１０から第２の自動化システム１２０に送信された第１の自動化システムの動作１１０に対応するステータス・メッセージＰＭ１のようなステータス・メッセージを監視するステップを含む。ステータス・メッセージＰＭ１に基づいて、第２の自動化システム１２０は、開口部２５１Ｃを介した第１の部品２５０の挿入に対する補完的アクション、例えば、第２の離散動作／アクション（図３、ブロック３２０）を自動的に決定する。当該補完的アクションは第３の部品２５２を第１の部品２５０に取り付ける離散動作である。１態様では、ステータス・メッセージＰＭ１に基づいて、第２の自動化システム１２０は、第１の自動化システム１１０のタスク進行を、例えば、ビジョン・システム１２３により視覚的に監視する。例えば、１態様では、メッセージＰＭ１は、第１の部品２５０を開口部２５１Ｃに挿入することのようなタスクが第１の自動化システム１１０により実施されていることを示してもよい。第２の自動化システム１２０は、当該補完的アクションを開始する前に、開口部２５１Ｃを通じた第１の部品２５０の挿入に関して開口部２５１Ｃを視覚的に監視してもよい。他の態様では、メッセージＰＭ１は第２の自動化システムに、第１の部品２５０が完全に開口部２５１Ｃを通じて挿入され、その結果、第１の自動化システム１１０のタスク進行の視覚的な監視は必要でないことを示す。１態様では、当該補完的アクションの決定は、第１の自動化システムの第１のシステム・アクションに補完的な第２のシステム・アクションを、第２の自動化システムで生成するステップを含む。第１のシステム・アクションは当該１組の所定の明示的な命令に対応し、第２のシステム・アクションは第１の自動化システムの動作ステータスに依存する。本例では、第２の自動化システム１２０は、協調的な命令２０１を生成するために、当該明示的な命令とは独立に、処理要件２０２で提供された情報を使用する。第２の自動化システム１２０は、協調的な命令２０１を使用して、第３の部品２５２を端エフェクタ１２２に配置し、開口部２５１Ｃを発見し、端エフェクタ１２２を移動して第３の部品２５２を第１の部品２５０に配置し、第１の部品２５０上の第３の部品２５２を指定のトルクで締める。１態様では、協調的な命令２０１（第２のシステム・アクションとも称される）を生成するステップは、第２の自動化システム１２０により、第２の自動化システム１２０の運動軌跡を第１の自動化システム１１０の動作ステータスに基づいてリアルタイムに計算するステップを含む。例えば、第２の自動化システム１２０は、任意の適切な自動ジャスト・イン・タイム軌跡計画アルゴリズムを利用して、第２のロボット１２１の動き軌跡を生成し、必要に応じてアセンブリ２６０の開口部２５１Ｃまたは他の部分を特定するためにビジョン・システム１２３を利用し、当該ビジョン・システムを利用して、第２の自動化システム１２０が第１の自動化システム１１０と協調して所定の動作を実施するように補完的アクションを実施するために例えば、所定の第３の部品２５２（例えば、ボルトに対するカラー）を特定し選択する。第２の自動化システム１２０の第２のコントローラ１２５が、第１の部品（例えば、ボルト）のトルク値およびアイデンティティ（例えば、サイズおよびタイプ）を、例えば、第１の自動化システム１１０から第２の自動化システム１２０に送信されたメッセージから少なくとも認識するように構成されてもよく、他の態様では、トルク値のような値がメモリ１２７に格納されたテーブルに含まれてもよい。当該トルク値は第３の部品２５２の動作の位置またはサイズ／タイプに相関付けられる。第２の自動化システム１２０は当該協調的な命令を実施し、第３の部品２５２を第１の部品２５０に取り付けるための第１の自動化システム１１０と協調し、完了したとき（図３、ブロック３２５）、第２の自動化システムはステータス・メッセージＰＭ２を第１の自動化システム１１０（図３、ブロック３３０）に送信して、第３の部品２５２の取付けが完了したことを第１の自動化システム１１０に知らせる。
【００３３】
第２の自動化システム１２０が第２の離散動作を実施している間、第１の自動化システム１１０は第２の自動化システム１２０の動作ステータスを監視する（図３、ブロック３３３）。１態様では、第２の自動化システム１２０の動作ステータスを監視するステップは、第１の自動化システム１１０により、第２の自動化システム１２０から第１の自動化システム１１０に送信された第２の自動化システムの動作１２０に対応するステータス・メッセージＰＭ２のようなステータス・メッセージを監視するステップを含む。１態様では、第１の自動化システムと第２の自動化システムの間で渡される動作ステータス・メッセージ（例えば、ステータス・メッセージＰＭ１、ＰＭ２）は、第１の自動化システムによる当該明示的な命令の進行に影響を及ぼす。例えば、ステータス・メッセージＰＭ２を受信すると、第１の自動化システム１１０は、明示的な命令２００内の最後のアクションが完了したかどうかを判定する（図３、ブロック３３５）。明示的な命令２００内の最後のアクションが完了していない場合、例えば、他のボルトおよびカラーが製造プランに従って取り付けられる場合、第１の自動化システム１１０は当該明示的な命令内の次のアクションを決定し、明示的な命令２００内の全てのアクションが完了するまで図３のブロック３１０乃至３３５が繰り返される。当該明示的な命令内の全てのアクションが完了したことが第１の自動化システム１１０により判定されたとき、当該命令が停止し（図３、ブロック３４０）、アセンブリ２６０が完了する。
【００３４】
本開示の当該態様では、第２の自動化システム１２０は完全な製造プランの任意の明示的なプログラミングまたは知識なしに第１の自動化システム１１０のアクションに反応する反応的なシステムである。例えば、第２の自動化システム１２０は、第１の自動化システム１１０の明示的な命令に対応する１組の動作命令から自由に動作する。したがって、第１の自動化システム１１０のプログラミングが変化した場合、第１の自動化システム１１０のプログラミングにおける変化を説明するために第２の自動化システム１２０の追加のプログラミングまたは再プログラミングは必要ない。これは、従来のシステムにあるような自動化された組立セル１８０内の各ロボットを再プログラミングするために多くの時間がかかることから生ずる組立ダウン時間を短縮する。なぜならば、本開示の当該態様では、第１の自動化システム１１０のような非反応的な自動化システムのみが明示的なプログラミングを含むからである。開示された実施形態の態様はまた、例えば、第１の自動化システム１１０および第２の自動化システム１２０の各々の各離散動作の後に第１の自動化システム１１０と第２の自動化システム１２０の間でステータス・メッセージが渡されることに起因する、第１の自動化システム１１０と第２の自動化システム１２０の間の自動同期を提供する。さらに、第１の自動化システム１１０が明示的な命令２００により定義された所定のアクションの１つの実施に失敗した場合、第２の自動化システムは、第２の自動化システム１２０がステータス・メッセージＰＭ１を第１の自動化システム１１０から受信したときに、第２の自動化システム１２０が第１の自動化システム１１０のアクションに補完的なアクションのみを生成し実施するので、エラーを生成しない。第１の自動化システム１１０は当該所定のアクション（複数可）が完了したときにステータス・メッセージＰＭ１を送信するだけである。
【００３５】
本開示の例を図４に示す航空機製造およびサービス方法１１００および図５に示す航空機１１０２の文脈で説明してもよい。事前生産中は、例示的な方法１１００は、航空機１１０２の仕様および設計（ブロック１１０４）および材料調達（ブロック１１０６）を含んでもよい。生産中は、航空機１１０２のコンポーネントおよびサブアセンブリ製造（ブロック１１０８）およびシステム統合（ブロック１１１０）を行ってもよい。その後、航空機１１０２がサービス（ブロック１１１４）で行われる認証および配送を受けてもよい（ブロック１１１２）。サービス中に、航空機１１０２が定期保守およびサービスに関してスケジュールされてもよい（ブロック１１１６）。定期保守およびサービスが航空機１１０２の１つまたは複数のシステムの修正、再構成、改良等を含んでもよい。
【００３６】
例示的なサービス方法１１００のプロセスの各々をシステムインテグレータ、サードパーティ、および／またはオペレータ（例えば、顧客）により実施または実行してもよい。この説明の目的のため、システムインテグレータが、限定ではなく、任意数の航空機製造業者および主要システム下請け業者を含んでもよく、サードパーティが限定ではなく、任意数のベンダ、下請け業者、およびサプライヤを含んでもよく、オペレータが航空会社、リース会社、軍事機関、サービス組織等であってもよい。
【００３７】
図５に示すように、例示的な方法１１００により生成された航空機１１０２が、複数の高レベルシステム１１２０および内部または客室１１２２を有する機体１１１８を含んでもよい。高レベルシステム１１２０の例は、推進システム１１２４、電気システム１１２６、油圧システム１１２８、および環境システム１１３０のうち１つまたは複数を含む。任意数の他のシステムを含んでもよい。航空宇宙の例を示したが、本明細書で開示した原理を自動車業界のような他の業界に適用してもよい。したがって、航空機１１０２に加えて、本明細書で開示した原理を、複数の自動化システムの間で協調を必要とする他の車両または構造の組立ておよび／または修理に適用してもよい。
【００３８】
本明細書で図示または説明した装置（複数可）および方法（複数可）を当該製造およびサービス方法１１００の段階のうち任意の１つまたは複数の間に使用してもよい。例えば、コンポーネントおよびサブアセンブリ製造に対応するコンポーネントまたはサブアセンブリ（ブロック１１０８）を、航空機１１０２がサービス中に生産されたコンポーネントまたはサブアセンブリと同様な方式で製作または製造してもよい（ブロック１１１４）。また、当該装置（複数可）、方法（複数可）、またはその組合せの１つまたは複数の例を、例えば、大幅に航空機１１０２の組立てを加速するかまたは航空機１１０２のコストを削減することによって、生産段階１１０８および１１１０で利用してもよい。同様に、当該装置または方法実装、またはその組合せの１つまたは複数の例を、例えばおよび限定ではなく、航空機１１０２がサービス中に（ブロック１１１４）および／または保守およびサービスの間に（ブロック１１１６）利用してもよい。
【００３９】
Ａ．自動化システムを協調する方法であって、自動化システム処理要件に対応する１組の所定の動作命令でプログラムされた第１の自動化システムを提供するステップと、第１の自動化システムの動作ステータスを第２の自動化システムで監視するステップと、第１の自動化システムの第１のシステム・アクションに補完的である第２の自動化システムで第２のシステム・アクションを自動的に生成するステップであって、第１のシステム・アクションは当該１組の所定の動作命令に対応し、第２のシステム・アクションは第１の自動化システムの動作ステータスに依存する、ステップと、第２の自動化システムが第１の自動化システムと協調して所定の動作を実施するように、第２の自動化システムで第２のシステム・アクションを実施するステップとを含む、方法。
【００４０】
Ａ１．第１の自動化システムの動作ステータスを監視するステップは、第２の自動化システムにより、第１の自動化システムから第２の自動化システムに送信された第１の自動化システムの動作に対応するステータス・メッセージを監視するステップを含む、段落Ａに記載のシステム。
【００４１】
Ａ２．当該ステータス・メッセージは第１の自動化システムがアクティブに実施している動作命令内のステップの指示を含む、段落Ａ１に記載のシステム。
【００４２】
Ａ３．第２の自動化システムの動作ステータスを第１の自動化システムにより監視するステップをさらに含み、第１の自動化システムは第２の自動化システムから第１の自動化システムに送信された第２の自動化システムの動作に対応するステータス・メッセージを監視する、段落Ａ１に記載のシステム。
【００４３】
Ａ４．第２のシステム・アクションを生成するステップは、第２の自動化システムにより、第１の自動化システムの動作ステータスに基づいてリアルタイムに第２の自動化システムの運動軌跡を計算するステップを含む、段落Ａに記載のシステム。
【００４４】
Ａ５．第２の自動化システムは当該１組の所定の動作命令と独立に第２の自動化システムの当該運動軌跡を計算する、段落Ａ４に記載のシステム。
【００４５】
Ａ６．第２の自動化システムは当該１組の所定の動作命令と対応する１組の動作命令から自由に動作する、段落Ａに記載のシステム。
【００４６】
Ａ７．動作ステータス・メッセージが第１の自動化システムによる当該１組の動作命令の進行に影響を及ぼすために第１の自動化システムと第２の自動化システムの間で渡される、段落Ａに記載のシステム。
【００４７】
Ａ８．当該自動化システム処理要件と第２の自動化システムには第１の自動化システム内の既知の製造プランがないように当該自動化システム処理要件がどこで実行されるべきかに関する空間位置とのみを第２の自動化システムを提供するステップをさらに含む、段落Ａに記載のシステム。
【００４８】
Ａ９．第２の自動化システムは、どのように第１の自動化システムが第１のシステム・アクションを実現するかを認識しない、段落Ａに記載のシステム。
【００４９】
Ａ１０．第１の自動化システムは、どのように第２の自動化システムが第２のシステム・アクションを実現するかを認識しない、段落Ａに記載のシステム。
【００５０】
Ａ１１．第１の自動化システムの動作ステータスを監視するステップは、第２の自動化システムにより第１の自動化システムのタスク進行を視覚的に監視するステップを含む、段落Ａに記載のシステム。
【００５１】
Ｂ．自動化システム処理要件に対応する１組の所定の動作命令でプログラムされたコントローラを有する第１の自動化システムと、第１の自動化システムの動作ステータスを監視し、第１の自動化システムの第１のシステム・アクションに補完的である第２のシステム・アクションを自動的に生成し、第２の自動化システムが第１の自動化システムと協調して所定の動作を実施するように、第２の自動化システムの動作に影響を及ぼすように構成されたコントローラを有する第２の自動化システムであって、第１のシステム・アクションは当該１組の所定の動作命令に対応し、第２のシステム・アクションは第１の自動化システムの動作ステータスに依存する、第２の自動化システムとを備える、協調された自動化システム。
【００５２】
Ｂ１．第２の自動化システムの当該コントローラは、第１の自動化システムから第２の自動化システムに送信された第１の自動化システムの動作に対応するステータス・メッセージを監視するように構成される、段落Ｂに記載のシステム。
【００５３】
Ｂ２．当該ステータス・メッセージは第１の自動化システムがアクティブに実施している動作命令内のステップの指示を含む、段落Ｂ１に記載のシステム。
【００５４】
Ｂ３．第１の自動化システムの当該コントローラは第２の自動化システムの動作ステータスを監視するように構成され、第１の自動化システムは第２の自動化システムから第１の自動化システムに送信された第２の自動化システムの動作に対応するステータス・メッセージを監視する、段落Ｂ１に記載のシステム。
【００５５】
Ｂ４．第２の自動化システムの当該コントローラは、第１の自動化システムの動作ステータスに基づいてリアルタイムに第２の自動化システムの運動軌跡を計算することによって、第２のシステム・アクションを生成するように構成される、段落Ｂに記載のシステム。
【００５６】
Ｂ５．第２の自動化システムの当該コントローラは当該１組の所定の動作命令と独立に第２の自動化システムの当該運動軌跡を計算するように構成される、段落Ｂ４に記載のシステム。
【００５７】
Ｂ６．第２の自動化システムは当該１組の所定の動作命令と対応する１組の動作命令から自由に動作する、段落Ｂに記載のシステム。
【００５８】
Ｂ７．第１の自動化システムは、ステータス・メッセージが第２の自動化システムから第１の自動化システムに渡されることに応答して当該所定の組の動作命令を通じて進行するように構成される、段落Ｂに記載のシステム。
【００５９】
Ｂ８．第２の自動化システムの当該コントローラは、当該自動化システム処理要件と第２の自動化システムには第１の自動化システム内の既知の製造プランがないように当該自動化システム処理要件がどこで実行されるべきかに関する空間位置とのみでプログラムされる、段落Ｂに記載のシステム。
【００６０】
Ｂ９．第２の自動化システムは、どのように第１の自動化システムが第１のシステム・アクションを実現するかを認識しない、段落Ｂに記載のシステム。
【００６１】
Ｂ１０．第１の自動化システムは、どのように第２の自動化システムが第２のシステム・アクションを実現するかを認識しない、段落Ｂに記載のシステム。
【００６２】
Ｃ．自動化された組立要件に対応する１組の所定の動作命令でプログラムされたコントローラを有する第１の自動化システムと、第１の自動化システムの動作ステータスを監視する、第１の自動化システムの第１のシステム・アクションに補完的である第２のシステム・アクションを自動的に生成し、第２の自動化システムは第１の自動化システムと協調して所定の組立動作を実施するように、第２の自動化システムの動作に影響を及ぼすように構成されたコントローラを有する第２の自動化システムであって、第１のシステム・アクションは当該１組の所定の動作命令に対応し、第２のシステム・アクションは第１の自動化システムの動作ステータスに依存する、第２の自動化システムとを備えた自動組立システム。
【００６３】
Ｃ１．第２の自動化システムの当該コントローラは、第１の自動化システムから第２の自動化システムに送信された第１の自動化システムの組立動作に対応するステータス・メッセージを監視するように構成される、段落Ｃに記載のシステム。
【００６４】
Ｃ２．当該ステータス・メッセージは第１の自動化システムがアクティブに実施している動作命令内のステップの指示を含む、段落Ｃ１に記載のシステム。
【００６５】
Ｃ３．第１の自動化システムの当該コントローラは第２の自動化システムの動作ステータスを監視するように構成され、第１の自動化システムは第２の自動化システムから第１の自動化システムに送信された第２の自動化システムの組立動作に対応するステータス・メッセージを監視する、段落Ｃ１に記載のシステム。
【００６６】
Ｃ４．第２の自動化システムの当該コントローラは、第１の自動化システムの動作ステータスに基づいてリアルタイムに第２の自動化システムの運動軌跡を計算することによって、第２のシステム・アクションを生成するように構成される、段落Ｃに記載のシステム。
【００６７】
Ｃ５．第２の自動化システムの当該コントローラは当該１組の所定の動作命令と独立に第２の自動化システムの当該運動軌跡を計算するように構成される、段落Ｃ４に記載のシステム。
【００６８】
Ｃ６．第２の自動化システムは当該１組の所定の動作命令と対応する１組の動作命令から自由に動作する、段落Ｃに記載のシステム。
【００６９】
Ｃ７．第１の自動化システムは、ステータス・メッセージが第２の自動化システムから第１の自動化システムに渡されることに応答して当該所定の組の動作命令を通じて進行するように構成される、段落Ｃに記載のシステム。
【００７０】
Ｃ８．第２の自動化システムの当該コントローラは、当該自動化された組立要件と第２の自動化システムには第１の自動化システム内の既知の製造プランがないように当該自動化された組立要件がどこで実行されるかに関する空間位置とのみでプログラムされる、段落Ｃに記載のシステム。
【００７１】
Ｃ９．第２の自動化システムは、どのように第１の自動化システムが第１のシステム・アクションを実現するかを認識しない、段落Ｃに記載のシステム。
【００７２】
Ｃ１０．第１の自動化システムは、どのように第２の自動化システムが第２のシステム・アクションを実現するかを認識しない、段落Ｃに記載のシステム。
【００７３】
本明細書で開示された装置（複数可）および方法（複数可）の異なる例は、様々なコンポーネント、特徴、および機能を含む。本明細書で開示された装置（複数可）および方法（複数可）の様々な例が、本明細書で開示された装置（複数可）および方法（複数可）の他の例の何れかの当該コンポーネント、特徴、および機能の何れかを任意の組合せで含んでもよく、かかる可能性の全てが本開示の範囲内にあると意図されていることは理解されるべきである。
【００７４】
上述の説明および当該関連付けられた図面で提示した教示事項の効果を有する、本明細書で説明した例の多数の修正は本開示が関連する当業者に想到される。
【００７５】
したがって、本開示は示した特定の例に限定されず、修正および他の例が添付の特許請求の範囲に含まれることが意図されることは理解される。さらに、上述の説明および当該関連付けられた図面は本開示の例を要素および／または機能の特定の例示的な組合せの文脈で説明するが、要素および／または機能の異なる組合せを添付の特許請求の範囲から逸脱しない代替的な実装により提供してもよいことは理解されるべきである。したがって、添付の特許請求の範囲内の括弧で括った参照番号は例示的な目的としてのみ提供され、クレーム主題の範囲を本開示で提供した特定の例に限定しようとするものではない。
【符号の説明】
【００７６】
１１０  第１の自動化システム
１１１  第１のロボット
１１２  端エフェクタ
１１３  ビジョン・システム
１１５  第１のコントローラ
１１６  プロセッサ
１１７  メモリ
１１８  ヒューマン・マシン・インタフェース
１２０  第２の自動化システム
１２１  第２のロボット
１２２  端エフェクタ
１２３  ビジョン・システム
１２５  第２のコントローラ
１２６  プロセッサ
１２７  メモリ
１２８  ヒューマン・マシン・インタフェース
１３０  第３のロボット・システム
１４０  Ｎ番目のロボット・システム
１９０  コントローラ
１９１  プロセッサ
１９２  メモリ
１９３  ヒューマン・マシン・インタフェース
２００Ｓ  １組の明示的な命令
２０１  協調命令
２０２Ｓ  １組の処理要件
２５０  第１の部品
２５１  第２の部品
２５１Ａ  第１のオブジェクト
２５１Ｂ  第２のオブジェクト
２５１Ｃ  開口部
２５２  第３の部品
２６０  アセンブリ
【図１】
2017205862.tif 000003
【図２】
2017205862.tif 000004
【図３】
2017205862.tif 000005
【図４】
2017205862.tif 000006
【図５】
2017205862.tif 000007
【外国語明細書】
2017205862000001.pdf