(57)【要約】【課題】故障を修復しシステムを正常な状態へと復元した際に発生する制御段差を緩和し、スムースな運転性をユーザに提供することができる車両制御装置を提供する。【解決手段】本発明に係る車両制御装置は、第１走行制御モードと第２走行制御モードを有し、前記第２走行制御モードから前記第１走行制御モードへ遷移する間の過渡状態において、前記第１走行制御モードにおける第１制御パラメータを演算してチェックするとともに、前記第２走行制御モードにおける第２制御パラメータを演算して走行制御に用いる。【選択図】図３
2017033236.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行動作を制御する車両制御装置であって、
前記車両の走行動作を制御する制御パラメータを演算するプロセッサを備え、
前記プロセッサは、前記車両を第１走行モードで走行させる第１走行制御モード、前記車両を前記第１走行モードよりも機能が縮退した第２走行モードで走行させる第２走行制御モード、および前記第２走行モードから前記第１走行モードへ遷移する間の過渡的な走行モードである第３走行モードで前記車両を走行させる第３走行制御モードを実行し、
前記プロセッサは、前記第３走行制御モードを実行する間、前記第１走行モードにおいて前記車両の走行動作を制御する第１制御パラメータを演算しその値が正常であるか否かを判定するとともに、前記第２走行モードにおいて前記車両の走行動作を制御する第２制御パラメータを演算しその値を用いて前記車両の走行動作を制御する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記プロセッサは、
前記第３走行制御モードにおいて、前記第１制御パラメータが正常であると判定した場合は前記第３走行制御モードから前記第１走行制御モードへ遷移し、正常ではないと判定した場合は前記第３走行制御モードから前記第２走行制御モードへ戻る
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記プロセッサは、
前記第３走行制御モードから前記第２走行制御モードへ戻る前に、前記第１制御パラメータと前記第２制御パラメータとの間の差分が所定閾値以下である時間を計測し、
前記差分が前記所定閾値以下である時間が所定時間以上に到達した時点で前記第３走行制御モードから前記第１走行制御モードへ遷移する
ことを特徴とする請求項２記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記プロセッサは、前記第１走行制御モードを実行する第１プロセッサコア、および前記第２走行制御モードを実行する第２プロセッサコアを備え、
前記プロセッサは、前記第３走行制御モードにおいては、前記第１プロセッサコアが前記第１走行制御モードを実行することにより前記第１制御パラメータを演算することと並行して、前記第２プロセッサコアが前記第２走行制御モードを実行することにより前記第２制御パラメータを演算する
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記プロセッサは、前記第２プロセッサコアが前記第２走行制御モードを実行する際には、前記第１プロセッサコアが前記第１走行制御モードを実行する際よりも消費電力が低い状態に前記第１プロセッサコアを遷移させる
ことを特徴とする請求項４記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記プロセッサは、前記第３走行制御モードを実行する際には、前記第１プロセッサコアと前記第２プロセッサコアを並列動作させることにより、前記第２走行制御モードを実行する際よりも多くの電力を消費する
ことを特徴とする請求項４記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記第１プロセッサコアは、前記第１走行制御モードにおける制御処理を実装した第１走行制御プログラムを実行することにより前記第１走行制御モードを実行し、
前記第２プロセッサコアは、前記第２走行制御モードにおける制御処理を実装した第２走行制御プログラムを実行することにより前記第２走行制御モードを実行する
ことを特徴とする請求項４記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記プロセッサは、前記第１走行制御モードから前記第３走行制御モードに遷移した後かつ前記第１制御パラメータを演算開始する前に、前記第１プロセッサコアを再起動することにより前記第１プロセッサコアを初期化する
ことを特徴とする請求項４記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記プロセッサは、前記車両が搭載する車載インバータを制御するために用いる前記制御パラメータを演算する
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記プロセッサは、前記車両が搭載するエンジンを制御するために用いる前記制御パラメータを演算する
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項１１】
前記プロセッサは、前記第１走行制御モードにおいて、前記車両を自動走行させるために用いる前記制御パラメータを演算し、
前記プロセッサは、前記第２走行制御モードにおいて、前記車両を手動走行させるために用いる前記制御パラメータを演算する
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車、エレベータ、建設機械などの電気機器においては、いわゆる組込ソフトウェアによって制御対象を制御する組込制御装置が用いられている。組込ソフトウェアは、従来の機械的機構や電気回路による制御方式に比べて柔軟かつ高度な制御が実現できることが利点である。
【０００３】
組込制御装置（例えば車両制御装置）においては、車載スペースや製造コストを低減することを目的として、従来は別々のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）に搭載されていた機能を１つのＥＣＵに集約するＥＣＵの統合化が進んでいる。ＥＣＵ統合化が進む中で、複数の機能を同一ＥＣＵ上で処理する必要が生じる。そこで車両制御装置においては、マルチコアプロセッサの活用が始まっている。
【０００４】
マルチコアプロセッサは、複数のコアを用いて別々の処理を並列に実施することができるだけでなく、一部のコアが故障した場合、そのコアに割り当てられていたアプリケーションソフトを他のコアで代替処理させることができる。これにより、システムの冗長化を図り安全性を向上させることができる。
【０００５】
下記特許文献１は、マルチコアプロセッサの一部のコアが故障した場合において、正常に機能しているコアを用いて故障したコアの復帰処理を実施することにより、システム全体を停止または再起動することなく、全てのコアを正常な状態へと復元する構成例を記載している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−０２０６２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
自動車などの組込制御装置において特許文献１記載の技術を用いた場合、故障したコアが演算処理しているプログラム中の履歴データが失われ、当該コアが正常状態に復帰する前後にまたがって大きな制御段差が発生する可能性がある。プログラム中の履歴データとは、例えば積分器や微分器による演算結果、システム内部の状態量、などの継続的に更新されるデータを指す。
【０００８】
より具体的には、自動車の走行制御中にマルチコアプロセッサの一部コアが故障したことが検知された場合、特許文献１記載の技術を用いて故障したコアを復帰させシステムを正常な状態へと復元したとしても、プログラム中の履歴データが損失しているので制御の不連続点が発生し、運転の快適性が損なわれてしまう可能性がある。
【０００９】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、故障を修復しシステムを正常な状態へと復元した際に発生する制御段差を緩和し、スムースな運転性をユーザに提供することができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る車両制御装置は、第１走行制御モードと第２走行制御モードを有し、前記第２走行制御モードから前記第１走行制御モードへ遷移する間の過渡状態において、前記第１走行制御モードにおける第１制御パラメータを演算してチェックするとともに、前記第２走行制御モードにおける第２制御パラメータを演算して走行制御に用いる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る車両制御装置によれば、制御段差を緩和してスムースな運転性をユーザに提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態１に係る車両制御装置１のシステム構成図である。
【図２】従来技術における車両制御装置の振る舞いを示す状態遷移図である。
【図３】実施形態１に係る車両制御装置１の振る舞いを示す状態遷移図である。
【図４】車両制御装置１が通常走行モード１２１を実施している状態を示す図である。
【図５】車両制御装置１が縮退走行モード１２２を実施している状態を示す図である。
【図６】車両制御装置１が復帰走行モード１２３を実施している状態を示す図である。
【図７】車両制御装置１が復帰走行モード１２３を実施する手順を説明するフローチャートである。
【図８】従来技術における車両制御装置の出力値の経時変化を示す図である。
【図９】車両制御装置１が入出力部１４０経由で出力する出力値の経時変化を示す図である。
【図１０】車両制御装置１の消費電力の経時変化を示す図である。
【図１１】実施形態２に係る車両制御装置１のシステム構成図である。
【図１２】実施形態３に係る車両制御装置１のシステム構成図である。
【図１３】実施形態４に係る車両制御装置１の振る舞いを示す状態遷移図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
＜実施の形態１＞
図１は、本発明の実施形態１に係る車両制御装置１のシステム構成図である。車両制御装置１は、車両の動作を制御する装置である。車両制御装置１は、プロセッサ１１０、通常制御プログラム１２０、縮退制御プログラム１３０、入出力部１４０を備える。プロセッサ１１０はマルチコアプロセッサであり、コアＡ１１１とコアＢ１１２を備える。
【００１４】
コアＡ１１１は通常制御プログラム１２０を実行し、コアＢ１１２は縮退制御プログラム１３０を実行する。入出力部１４０は、車両制御装置１の外部に配置されたセンサなどから信号を受け取ってプロセッサ１１０に対して引き渡し、プロセッサ１１０から制御信号を受け取って制御対象に対して出力する。
【００１５】
通常制御プログラム１２０は、車両が通常走行しているときプロセッサ１１０が実施すべき制御処理を実装したプログラムである。縮退制御プログラム１３０は、車両が縮退走行しているときプロセッサ１１０が実施すべき制御処理を実装したプログラムである。縮退走行とは、通常走行においてエラーが発見されたことなどを原因として当該車両の機能を縮退させた状態で走行することである。
【００１６】
図２は、従来技術における車両制御装置の振る舞いを示す状態遷移図である。一般的に車両は車両制御装置が出力する出力値にしたがってモータなどのアクチュエータを操作することにより走行する。イグニッションがＯＮされると、車両制御装置は初期化処理モード１１へ遷移する。
【００１７】
初期化処理モード１１において、車両制御装置は自己診断を開始し、所定の変数に初期値を代入するなどの初期化処理を実施する。これら初期化処理が終了すると、車両制御装置は車両走行モード１２へ遷移し、車両は実際に走行することができる状態となる。
【００１８】
車両走行モード１２へ遷移すると、車両制御装置はまず通常走行モード１２１状態になる。通常走行モード１２１において、車両制御装置は、（ａ）一定周期ごとに演算処理を実行する周期タスク、（ｂ）エンジン回転などのタイミングで演算処理を実行する非周期タスク、（ｃ）車両制御装置のエラー発生を監視するエラー確認、などの処理を実施する。各タスクは、車両を通常走行モード１２１で動作させるために用いる制御パラメータを演算する処理を含む。通常走行モード１２１においてエラーが発見された場合、車両制御装置は縮退走行モード１２２へ遷移する。ここでいうエラーとは、通常走行を継続するとユーザにとって危険が生じる可能性がある程度に至った状態をいう。
【００１９】
縮退走行モード１２２は、ＩＳＯ２６２６２などの安全規格が要求する安全メカニズムである。縮退走行モード１２２においては、車両制御装置のエラーが確認された場合であっても、車両制御装置は制御機能を突然停止せず必要最低限な機能だけを演算処理し続けることにより車両を制御し続ける。縮退走行モード１２２において、車両制御装置は縮退走行を実施するための周期／非周期タスクを実施する。各タスクは、車両を縮退走行モード１２２で動作させるために用いる制御パラメータを演算する処理を含む。
【００２０】
車両走行モード１２の状態でイグニッションがＯＦＦされた場合、または車両走行モード１２の状態で車両制御装置をリセットするシグナルが発行された場合、車両制御装置は後処理モード１３へ遷移する。
【００２１】
後処理モード１３において、車両制御装置は次回イグニッションをＯＮするとき必要となる学習データを不揮発性メモリに退避させる。後処理が完了すると、車両制御装置は機能を停止し、これにともなって車両も停止する。
【００２２】
車両制御装置は、上述の状態遷移を実施することにより車両の走行を実現している。通常走行モード１２１においてエラーが発見され縮退走行モード１２２へ遷移した場合、再度通常走行モード１２１に遷移するためには、イグニッションをＯＦＦするか、またはリセットシグナルを発行するなどして、車両制御装置のシステム全体を再起動する必要がある。したがって、再起動の前後にわたって制御パラメータが断続的に変化し、スムースな運転性を実現することを妨げる可能性がある。
【００２３】
図３は、本実施形態１に係る車両制御装置１の振る舞いを示す状態遷移図である。図３においては、図２と比較して新たに復帰走行モード１２３が設けられている。図２においては縮退走行モード１２２から通常走行モードへ戻るためにはイグニッションＯＦＦなどが必要であったが、本実施形態においては縮退走行モード１２２から復帰走行モード１２３を経由して通常走行モード１２１へ戻ることにより、制御パラメータを断続させることなく円滑に通常状態へ戻ることを図る。
【００２４】
本実施形態１の縮退走行モード１２２において、車両制御装置１は復帰走行モード１２３へ遷移する要否を判断するため、復帰要否判断を実施する。復帰要否を判断する契機としては様々なものがあり、例えば縮退走行モード１２２へ遷移してから所定時間が経過したことなどが挙げられるが、これに限らない。
【００２５】
復帰走行モード１２３において、車両制御装置１は復帰走行を実施するための周期／非周期タスクを実施する。さらに復帰走行モード１２３において、車両を通常走行モード１２１へ遷移させるかそれとも縮退走行モード１２２へ戻すかを判断する復帰成否判断を実施する。復帰成否判断の詳細については後述する。復帰走行モード１２３を有することにより、車両制御装置１はエラーが検知された場合であっても車両全体を再起動することなく通常走行モード１２１へ復帰することができる。
【００２６】
図４は、車両制御装置１が通常走行モード１２１を実施している状態を示す図である。通常走行モード１２１において、コアＡ１１１は通常制御プログラム１２０を実行し、その出力値を制御パラメータとして用いる制御信号を入出力部１４０経由で出力することにより、車両を制御する。通常制御プログラム１２０は、通常走行モード１２１における通常タスクとエラー確認処理を実装した制御プログラムである。コアＡ１１１は、通常制御プログラム１２０以外の処理を同時に実行してもよい。
【００２７】
図５は、車両制御装置１が縮退走行モード１２２を実施している状態を示す図である。縮退走行モード１２２は例えば、コアＡ１１１に故障が発生し、コアＡ１１１が通常制御プログラム１２０を実行することが不可能になったとき実行される。コアＢ１１２は、通常制御プログラム１２０の代替として縮退制御プログラム１３０を実行し、その出力値を制御パラメータとして用いる制御信号を入出力部１４０経由で出力することにより、車両を制御する。縮退制御プログラム１３０は、縮退走行モード１２２における縮退タスクと復帰要否判断処理を実装している。コアＢ１１２は、縮退制御プログラム１３０以外の処理を同時に実行してもよい。
【００２８】
図６は、車両制御装置１が復帰走行モード１２３を実施している状態を示す図である。復帰走行モード１２３において、コアＡ１１１（故障が検知されている）は通常制御プログラム１２０を実行し、これと並行してコアＢ１１２は縮退制御プログラム１３０を実行する。
【００２９】
復帰走行モード１２３においてプロセッサ１１０は、安全確保のため、コアＡ１１１の出力値は車両制御のために用いず、コアＢ１１２が実行する縮退制御プログラム１３０の出力値を制御パラメータとして用いて車両を制御する。ただし通常制御プログラム１２０を実行して制御パラメータを演算しチェックすることにより、通常走行モード１２１において発見されたエラーが過渡的なエラーであるか否かを判定することができる。
【００３０】
復帰走行モード１２３において、通常走行モード１２１で発見されたエラーが再現された場合は、瞬時エラーではなく回路短絡などの永久故障が発生したと想定し、復帰成否判断処理において復帰失敗と判断して縮退走行モード１２２へ戻る。通常走行モード１２１で発見されたエラーが再現されなかった場合は、宇宙線などが原因の過渡故障が発生したと想定し、復帰成否判断処理において復帰成功と判断して通常走行モード１２１へ遷移することができる。
【００３１】
図７は、車両制御装置１が復帰走行モード１２３を実施する手順を説明するフローチャートである。以下図７の各ステップについて説明する。
【００３２】
（図７：ステップＳ１２３０１〜Ｓ１２３０２）
プロセッサ１１０は、通常走行モード１２１においてエラーが検知されたコアＡ１１１のみ再起動する（Ｓ１２３０１）。コアＡ１１１は、通常制御プログラム１２０を実行する（Ｓ１２３０２）。ただし先に説明したように、通常制御プログラム１２０を実行することにより得られた出力値は、車両制御には用いない。
【００３３】
（図７：ステップＳ１２３０３）
プロセッサ１１０は、コアＡ１１１が実行している通常制御プログラム１２０の出力値が正常であるか否かを確認する。例えば通常制御プログラム１２０が演算する制御パラメータが取り得る上下限値をあらかじめ定義しておき、出力値が所定時間以上その範囲内に収まれば正常とみなす、などの判断手法が考えられる。出力値が正常であれば、通常走行モード１２１で発見されたエラーは過渡的なエラーであるとみなし、ステップＳ１２３０４へ進む。それ以外であれば恒久的なエラーであるとみなし、ステップＳ１２３０６へ進む。
【００３４】
（図７：ステップＳ１２３０４）
プロセッサ１１０は、コアＡ１１１が実行している通常制御プログラム１２０の出力値と、コアＢ１１２が実行している縮退制御プログラム１３０の出力値とが、充分に近接しているか否かを判定する。例えば両者の差分が所定閾値未満である状態が所定時間継続すれば、これらが十分に近接しているとみなすことができる。上記条件を満たす場合はステップＳ１２３０５へ進み、それ以外であれば本ステップを継続する。
【００３５】
（図７：ステップＳ１２３０４：補足その１）
通常制御プログラム１２０の出力値と縮退制御プログラム１３０の出力値が近接していない場合、復帰走行モード１２３から通常走行モード１２１へと遷移したタイミングで大きな制御段差が発生し（モード遷移時に制御パラメータが断続的に大きく変化する）、スムースな運転性が損なわれる可能性がある。この制御段差が起こる理由は、コアＡ１１１を再起動したことにより、コアＡ１１１が処理している通常制御プログラム１２０中の積分器／微分器、システム内部の状態量、などの履歴データが損失されているためである。そこで本実施形態１においては、通常走行モード１２１へ復帰する前に復帰走行モード１２３において通常制御プログラム１２０をあらかじめ実行し、履歴データを再収集することにより、制御段差を緩和することとした。
【００３６】
（図７：ステップＳ１２３０４：補足その２）
制御パラメータの性質によっては、正常範囲内に収まっている限りにおいては制御段差があまり生じない場合も考えられる。かかる場合は、ステップＳ１２３０３において通常制御プログラム１２０の出力値が正常であれば本ステップをスキップしてＳ１２３０５へ進むこともできる。
【００３７】
（図７：ステップＳ１２３０３〜Ｓ１２３０４：補足）
これらステップは、図３における復帰成否判断処理に相当する。これらステップを実行するのはコアＢ１１２でもよいし、図示しない第３のプロセッサコアでもよい。
【００３８】
（図７：ステップＳ１２３０５）
プロセッサ１１０は、車両制御装置１を復帰走行モード１２３から通常走行モード１２１へ遷移させる。
【００３９】
（図７：ステップＳ１２３０６）
プロセッサ１１０は、コアＡ１１１を停止させ、車両制御装置１を復帰走行モード１２３から縮退走行モード１２２へ遷移させる。
【００４０】
図８は、従来技術における車両制御装置の出力値の経時変化を示す図である。縦軸は車両制御装置が出力する制御信号（制御パラメータ）の出力値を示し、横軸は経過時間を示す。車両制御装置は、時刻ｔ２において縮退走行モード１２２から通常走行モード１２１へ遷移したと仮定する。
【００４１】
従来技術においても縮退走行モード１２２から通常走行モード１２１へ復帰することはできるが、コアＡ１１１を再起動することにより、通常制御プログラム１２０内の積分器／微分器、システム内部の状態量、などの履歴データが損失するので、時刻ｔ２において実際の出力値が目標出力値から大きく乖離し、制御段差が大きくなってしまう。この大きな制御段差はスムースな運転性を損なう原因となる。
【００４２】
図９は、車両制御装置１が入出力部１４０経由で出力する出力値の経時変化を示す図である。車両制御装置１は、時刻ｔ１において縮退走行モード１２２から復帰走行モード１２３へ遷移し、時刻ｔ２においてさらに通常走行モード１２１へ遷移したと仮定する。縦軸と横軸は図８と同様である。
【００４３】
車両制御装置１は、復帰走行モード１２３においてコアＡ１１１により通常制御プログラム１２０を実行し、積分器／微分器、システム内部の状態量、などの履歴データを通常走行モード１２１へ復帰する前に再収集することができる。これにより、時刻ｔ２において通常走行モード１２１へ復帰する際の制御段差を緩和し、スムースな運転性をユーザにすることができる。
【００４４】
図１０は、車両制御装置１の消費電力の経時変化を示す図である。マルチコアプロセッサは、使用しないコアをスリープすることによりプロセッサ全体としての消費電力を低減できることが知られている。そこで車両制御装置１は、縮退走行モード１２２においてコアＡ１１１を停止またはスリープモードなどに移行させて通常動作時よりも消費電力を低くすることにより、車両制御装置１全体としての消費電力を抑えることができる。
【００４５】
通常走行モード１２１および復帰走行モード１２３においてはコアＡ１１１を動作させるので、車両制御装置１の消費電力は縮退走行モード１２２より上昇することになる。また復帰走行モード１２３から通常走行モード１２１へ復帰することが何かしらの原因で不可能である場合、復帰走行モード１２３から縮退走行モード１２２へ遷移することにより消費電力を抑えることができる。
【００４６】
通常走行モード１２１においてエラーが検出された際に即時に縮退走行モード１２２へ遷移するためには、プロセッサ１１０は通常走行モード１２１を実行している間もコアＢ１１２を起動しておくことが望ましい。
【００４７】
＜実施の形態１：まとめ＞
本実施形態１に係る車両制御装置１は、縮退走行モード１２２から通常走行モード１２１へ復帰する前に復帰走行モード１２３を実行し、復帰走行モード１２３においては通常走行モード１２１の制御パラメータを演算してチェックするとともに縮退走行モード１２２の制御パラメータを演算してこれを車両制御に用いる。これにより、通常走行モード１２１へ復帰する前に同モードにおける制御パラメータをあらかじめ演算しておき、復帰時に制御パラメータが断続的に変化することを緩和できる。
【００４８】
＜実施の形態２＞
図１１は、本発明の実施形態２に係る車両制御装置１のシステム構成図である。本実施形態２において、車両制御装置１は実施形態１で説明した構成に加えて監視部１５０を備える。その他構成は実施形態１と同様である。
【００４９】
監視部１５０は、通常制御プログラム１２０の出力値と縮退制御プログラム１３０の出力値のいずれを用いて車両を制御するかを判断し、採用する出力値を入出力部１４０へ引き渡す。例えば復帰走行モード１２３において通常制御プログラム１２０の出力値と縮退制御プログラム１３０の出力値をそれぞれ受け取り、あらかじめ規定されている正常範囲により近い方を車両制御のための制御パラメータとして採用することができる。
【００５０】
＜実施の形態３＞
図１２は、本発明の実施形態３に係る車両制御装置１のシステム構成図である。本実施形態３において、コアＡ１１１とコアＢ１１２はそれぞれロックステップコアとして構成されている。ロックステップコアとは、複数のプロセッサコアが同じ演算を実行してその実行結果を相互比較することにより、エラーを検出するものである。したがって本実施形態３に係る車両制御装置１は、通常走行モード１２１のエラー確認処理において、ロックステップコア間の出力不一致に基づきコアＡ１１１のエラーを検出する。その他構成は実施形態１と同様である。
【００５１】
＜実施の形態４＞
図１３は、本発明の実施形態４に係る車両制御装置１の振る舞いを示す状態遷移図である。本実施形態４において、車両制御装置１は自動走行車の動作を制御する装置である。本実施形態４における車両制御装置１は、通常走行モード１２１に代えて自動走行モード１２４を実行し、縮退走行モード１２２に代えてユーザ走行モード１２５を実行する。その他構成は実施形態１と同様である。
【００５２】
自動走行モード１２４は、車両を自律走行させる動作モードである。ユーザ走行モード１２５は、運転者がマニュアル操縦により車両を走行させる動作モードである。各モードにおいて、プロセッサ１１０は車両を当該モードで動作させるために用いる制御パラメータを演算する。
【００５３】
本実施形態４によれば、自動走行車が自動走行中にエラーが発見され、いったんマニュアル操縦に移った後に改めて自動走行へ復帰する場合であっても、その他実施形態と同様に制御段差を緩和してスムースな乗車感覚を提供することができる。
【００５４】
＜本発明の変形例について＞
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換える事が可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について他の構成の追加・削除・置換をすることができる。
【００５５】
本発明は、乗用車に限られず、鉄道、輸送機器など、様々な種類の車両およびその制御装置に対して適用することができる。プロセッサ１１０が演算する制御パラメータは、車両制御装置１が制御する電気機器を制御するために必要な制御処理の内容に応じて定めることができる。例えば車両制御装置１が電気自動車を制御する場合、車載インバータを駆動制御するための制御パラメータを演算することができる。あるいはガソリン駆動車を制御する場合であれば車載エンジンを駆動制御するための制御パラメータを演算することができる。
【００５６】
以上の実施形態において、プロセッサ１１０は、復帰走行モード１２３を実装したプログラムを実行することにより復帰走行モード１２３を実行してもよいし、同様の機能を回路デバイスなどのハードウェアによって実装してその機能を呼び出すことにより同モードを実行してもよい。
【００５７】
以上の実施形態において、プロセッサ１１０は、復帰走行モード１２３を実行するためのプロセッサコアを備え、同コアを用いて復帰走行モードを実行してもよい。ただしコアＡ１１１のエラーが回復したか否かを判定するためには、少なくとも通常制御プログラム１２０を実行するのはコアＡ１１１とする必要がある。したがって復帰走行モード１２３を実行するコアは、復帰タスクや復帰成否判断のみを実行することが望ましい。
【００５８】
上記各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部や全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の記録装置、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に格納することができる。
【符号の説明】
【００５９】
１：車両制御装置、１１０：プロセッサ、１１１：コアＡ、１１２：コアＢ、１２０：通常制御プログラム、１３０：縮退制御プログラム、１４０：入出力部、１１：初期化処理モード、１２：車両走行モード、１２１：通常走行モード、１２２：縮退走行モード、１２３：復帰走行モード、１３：後処理モード。
【図１】
2017033236.tif 000003
【図２】
2017033236.tif 000004
【図３】
2017033236.tif 000005
【図４】
2017033236.tif 000006
【図５】
2017033236.tif 000007
【図６】
2017033236.tif 000008
【図７】
2017033236.tif 000009
【図８】
2017033236.tif 000010
【図９】
2017033236.tif 000011
【図１０】
2017033236.tif 000012
【図１１】
2017033236.tif 000013
【図１２】
2017033236.tif 000014
【図１３】
2017033236.tif 000015