(57)【要約】      （修正有）【課題】ドローンの航続距離より広域な観測エリアの観測を行うことができ、さらに、交通インフラの障害により作業者が観測拠点に出向くことができない場合や、通信インフラに障害が発生した場合でも、全ての観測区間の観測データを作業者が取得して、観測エリア全体の分析を行うことができるようにする。【解決手段】ドローンＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆが、自装置が待機する観測拠点から次の観測拠点までの観測区間を飛行して観測を行い、次の観測拠点に着陸すると、自装置に記憶された最初の観測区間以降の全ての観測データを、その観測拠点で待機する次のドローンに転送するデータリレーを行う。このドローン間のデータリレーを、全ての観測区間において順次繰り返すことで、全ての観測区間の観測データを、目的地となる観測拠点に送り届けるようにする。【選択図】図３
2017084122.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
観測エリア上に予め設定された観測ルートに沿って飛翔体を自律飛行させて、前記観測エリアの状況を観測する観測システムであって、
前記飛翔体の航続距離を超えない距離をおいて配置された複数の観測拠点にそれぞれ待機し、前記観測エリアの状況を観測する観測装置と、その観測装置による観測データを記憶する記憶装置と、前記観測データを別の前記飛翔体に転送する通信装置と、を有する複数の前記飛翔体を備え、
前記飛翔体は、自装置が待機する前記観測拠点から次の前記観測拠点までの観測区間を飛行して観測を行い、次の前記観測拠点に着陸すると、前記記憶装置に記憶された最初の前記観測区間以降の全ての観測データを、その観測拠点で待機する次の前記飛翔体に転送するデータリレーを行うことを特徴とする観測システム。
【請求項２】
リレー元の前記飛翔体が前記観測拠点に着陸すると、リレー元の前記飛翔体からリレー先の前記飛翔体への前記観測データの転送を開始し、この観測データの転送が終了すると、リレー先の前記飛翔体が離陸して観測を開始することを特徴とする請求項１に記載の観測システム。
【請求項３】
前記観測装置は、前記観測エリアを撮影するカメラであり、前記観測データは、前記カメラから出力される撮影データであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の観測システム。
【請求項４】
さらに、複数の前記観測拠点にそれぞれ設置され、待機中の前記飛翔体に充電用電力を非接触電力伝送により供給する送電装置を備えていることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の観測システム。
【請求項５】
前記通信装置は、無線通信により前記観測データを次の前記飛翔体に転送することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の観測システム。
【請求項６】
前記飛翔体は、自身が待機する前記観測拠点に、前の前記飛翔体が予定のタイミングで到着しない場合には、前の前記飛翔体の到着を待たずに見切り発進することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の観測システム。
【請求項７】
複数の前記飛翔体は、前記観測エリアの終端に位置する前記観測拠点に前記飛翔体が到着したときに、全ての前記観測区間の観測が終了していない場合には、その観測拠点で折り返して、観測データが欠如している前記観測区間の観測を行うことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の観測システム。
【請求項８】
複数の前記飛翔体は、前記観測エリアの終端に位置する前記観測拠点に前記飛翔体が到着したときに、その観測拠点が無人である場合には、その観測拠点で折り返して、有人の前記観測拠点に向けて前記データリレーを継続することを特徴とする請求項１から請求項７のいずれかに記載の観測システム。
【請求項９】
前記飛翔体は、前記記憶装置に全ての前記観測区間の観測データが記憶された状態で、有人の観測拠点に到着すると、前記データリレーを終了することを特徴とする請求項１から請求項８のいずれかに記載の観測システム。
【請求項１０】
前記飛翔体は、前記観測拠点に到着した際に、その観測拠点に待機中の飛翔体が存在せず、かつ、次の前記観測拠点に向けて飛行する必要がある場合には、充電を行った上で、次の前記観測拠点に向けて飛行することを特徴とする請求項１から請求項９のいずれかに記載の観測システム。
【請求項１１】
観測エリア上に予め設定された観測ルートに沿って飛翔体を自律飛行させて、前記観測エリアの状況を観測する観測方法であって、
前記飛翔体は、自装置が待機する観測拠点から次の観測拠点までの観測区間を飛行して観測を行い、次の観測拠点に着陸すると、自装置に記憶された最初の前記観測区間以降の全ての観測データを、その観測拠点で待機する次の前記飛翔体に転送するデータリレーを行い、
前記飛翔体間のデータリレーを、全ての前記観測区間において順次繰り返すことで、全ての前記観測区間の観測データを、目的地となる前記観測拠点に送り届けることを特徴とする観測方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、観測エリア上に予め設定された観測ルートに沿って飛翔体を自律飛行させて、観測エリアの状況を観測する観測システムおよび観測方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
地震などの道路に影響する災害が発生すると、交通規制や復旧などの対策を早急に講じるため、道路に異常がないかの点検を早期に実施する必要があり、例えば、国道では、震度４以上の地震が発生すると、管轄している道路の点検結果を３時間以内に報告するようになっている。
【０００３】
道路の点検では、事務所や出張所などの拠点に滞在する作業者が自動車などを用いて道路を巡回する。しかし、道路が途中で通行不能であると、その先の道路の点検を実施することができない。また、道路や鉄道などの交通インフラに障害が発生して、作業者が拠点に出向くことができない場合があり、この場合、道路の点検そのものを実施することができない。また、通信回線などの通信インフラに障害が発生した場合には、拠点間で道路の点検結果を伝えることができないため、管轄している道路の全体の点検結果を報告することができない。
【０００４】
そこで、作業者が自動車などを用いて道路を巡回する代わりに、ドローンなどの飛翔体を用いて道路の状況を観測することが考えられ、このような飛翔体を用いて観測を行う技術として、従来、予め設定された飛行ルートに沿って飛翔体を自律飛行させて、その飛翔体に搭載されたカメラで撮影を行い、撮影データをメモリに記憶させる技術が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１４８５３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
さて、飛翔体を用いて観測する場合、電動モータで飛行する飛翔体を用いることが簡便であるが、電池の容量の問題から航続距離が制限されるため、観測エリアが広域である場合には、１機の飛翔体で観測エリア全体を観測することが困難な場合がある。このような場合、航続距離を超えない範囲を１機の飛翔体の観測区間として、その観測区間をおいて設置された観測拠点に作業者が滞在して、逐一、飛翔体を飛行させる必要がある。
【０００７】
したがって、飛翔体を用いて観測する方法では、道路が途中で通行不能である場合でも道路の全体を点検することができる点で効果が得られるものの、交通インフラの障害により作業者が観測拠点に出向くことができない場合には、観測区間の観測ができず、また、通信インフラに障害が発生した場合には、全ての観測区間の観測結果を１箇所に集約することができないという問題が依然として残る。
【０００８】
本発明は、このような従来技術の問題点を解消するべく案出されたものであり、その主な目的は、飛翔体の航続距離より広域な観測エリアの観測を行うことができ、さらに、交通インフラの障害により作業者が観測拠点に出向くことができない場合や、通信インフラに障害が発生した場合でも、全ての観測区間の観測データを作業者が取得して、観測エリア全体の分析を行うことができるように構成された飛翔体を用いた観測システムおよび観測方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の観測システムは、観測エリア上に予め設定された観測ルートに沿って飛翔体を自律飛行させて、前記観測エリアの状況を観測する観測システムであって、前記飛翔体の航続距離を超えない距離をおいて配置された複数の観測拠点にそれぞれ待機し、前記観測エリアの状況を観測する観測装置と、その観測装置による観測データを記憶する記憶装置と、前記観測データを別の前記飛翔体に転送する通信装置と、を有する複数の前記飛翔体を備え、前記飛翔体は、自装置が待機する前記観測拠点から次の前記観測拠点までの観測区間を飛行して観測を行い、次の前記観測拠点に着陸すると、前記記憶装置に記憶された最初の前記観測区間以降の全ての観測データを、その観測拠点で待機する次の前記飛翔体に転送するデータリレーを行う構成とする。
【００１０】
また、本発明の観測方法は、観測エリア上に予め設定された観測ルートに沿って飛翔体を自律飛行させて、前記観測エリアの状況を観測する観測方法であって、前記飛翔体は、自装置が待機する観測拠点から次の観測拠点までの観測区間を飛行して観測を行い、次の観測拠点に着陸すると、自装置に記憶された最初の前記観測区間以降の全ての観測データを、その観測拠点で待機する次の前記飛翔体に転送するデータリレーを行い、前記飛翔体間のデータリレーを、全ての前記観測区間において順次繰り返すことで、全ての前記観測区間の観測データを、目的地となる前記観測拠点に送り届ける構成とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、複数の観測拠点にそれぞれ待機する複数の飛翔体が、観測エリアを分担して観測するため、飛翔体の航続距離より広域な観測エリアの観測を効率よく行うことができる。そして、データリレーが最初の飛翔体から最後の飛翔体まで順次繰り返されることで、最後の飛翔体の記憶装置には全ての観測区間の観測データが記憶された状態となる。これにより、交通インフラの障害により作業者が観測拠点に出向くことができない場合や、通信インフラに障害が発生した場合でも、全ての観測区間の観測データを作業者が取得して、観測エリア全体の分析を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態に係るドローン１および拠点装置２を示す説明図
【図２】観測エリア上に設定される観測ルートおよび観測拠点の一例を示す説明図
【図３】ドローン１間で行われるデータリレーを示す説明図
【図４】ドローン１および拠点装置２の概略構成を示すブロック図
【図５】各ドローン１のデータメモリ１３に記憶された撮影データの状況を示す説明図
【図６】ドローン１間のデータリレー時の動作手順を示すフロー図
【図７】観測拠点の配置状況に応じたドローン１の飛行ルートの例を示す説明図
【図８】作業者が通常滞在する観測拠点の全てで作業者が不在でない場合のドローン１の飛行状況の一例を示す説明図
【図９】作業者が通常滞在する観測拠点のいずれかで作業者が不在となった場合のドローン１の飛行状況の一例を示す説明図
【図１０】作業者が通常滞在する観測拠点のいずれかで作業者が不在となった場合のドローン１の飛行状況の一例を示す説明図
【図１１】作業者が通常滞在する観測拠点のいずれかで作業者が不在となった場合のドローン１の飛行状況の一例を示す説明図
【図１２】ドローン１を見切り発進させるときの動作手順を示すフロー図
【図１３】ドローン１を見切り発進させるときの動作手順を示すフロー図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
前記課題を解決するためになされた第１の発明は、観測エリア上に予め設定された観測ルートに沿って飛翔体を自律飛行させて、前記観測エリアの状況を観測する観測システムであって、前記飛翔体の航続距離を超えない距離をおいて配置された複数の観測拠点にそれぞれ待機し、前記観測エリアの状況を観測する観測装置と、その観測装置による観測データを記憶する記憶装置と、前記観測データを別の前記飛翔体に転送する通信装置と、を有する複数の前記飛翔体を備え、前記飛翔体は、自装置が待機する前記観測拠点から次の前記観測拠点までの観測区間を飛行して観測を行い、次の前記観測拠点に着陸すると、前記記憶装置に記憶された最初の前記観測区間以降の全ての観測データを、その観測拠点で待機する次の前記飛翔体に転送するデータリレーを行う構成とする。
【００１４】
これによると、複数の観測拠点にそれぞれ待機する複数の飛翔体が、観測エリアを分担して観測するため、飛翔体の航続距離より広域な観測エリアの観測を効率よく行うことができる。そして、データリレーが最初の飛翔体から最後の飛翔体まで順次繰り返されることで、最後の飛翔体の記憶装置には全ての観測区間の観測データが記憶された状態となる。これにより、交通インフラの障害により作業者が観測拠点に出向くことができない場合や、通信インフラに障害が発生した場合でも、全ての観測区間の観測データを作業者が取得して、観測エリア全体の分析を行うことができる。
【００１５】
また、第２の発明は、リレー元の前記飛翔体が前記観測拠点に着陸すると、リレー元の前記飛翔体からリレー先の前記飛翔体への前記観測データの転送を開始し、この観測データの転送が終了すると、リレー先の前記飛翔体が離陸して観測を開始する構成とする。
【００１６】
これによると、データリレーを円滑にかつ迅速に行うことができる。
【００１７】
また、第３の発明は、前記観測装置は、前記観測エリアを撮影するカメラであり、前記観測データは、前記カメラから出力される撮影データである構成とする。
【００１８】
これによると、観測エリアを撮影した撮影データで観測エリアの状況を分析することができる。
【００１９】
また、第４の発明は、さらに、複数の前記観測拠点にそれぞれ設置され、待機中の前記飛翔体に充電用電力を非接触電力伝送により供給する送電装置を備えている構成とする。
【００２０】
これによると、飛翔体の着陸位置に多少の誤差があっても、飛翔体の電池を充電することができる。
【００２１】
また、第５の発明は、前記通信装置は、無線通信により前記観測データを次の前記飛翔体に転送する構成とする。
【００２２】
これによると、飛翔体の着陸位置に多少の誤差があっても、撮影データの転送を行うことができる。この場合、高速な近距離無線通信方式を採用することで、飛翔体間での観測データの転送を速やかに行うことができる。
【００２３】
また、第６の発明は、前記飛翔体は、自身が待機する前記観測拠点に、前の前記飛翔体が予定のタイミングで到着しない場合には、前の前記飛翔体の到着を待たずに見切り発進する構成とする。
【００２４】
これによると、交通インフラの障害により作業者が観測拠点に出向くことができないために、作業者が観測開始指示を出すことができない場合でも、観測を開始することができる。この場合、観測開始時点である災害発生時点から所定の待ち時間が経過した時点を予定のタイミングとし、待ち時間が過ぎても、前の飛翔体が到着しない場合に、見切り発進するようにするとよい。
【００２５】
また、第７の発明は、複数の前記飛翔体は、前記観測エリアの終端に位置する前記観測拠点に前記飛翔体が到着したときに、全ての前記観測区間の観測が終了していない場合には、その観測拠点で折り返して、観測データが欠如している前記観測区間の観測を行う構成とする。
【００２６】
これによると、全ての観測区間の観測データを目的地となる観測拠点に確実に送り届けることができる。
【００２７】
また、第８の発明は、複数の前記飛翔体は、前記観測エリアの終端に位置する前記観測拠点に前記飛翔体が到着したときに、その観測拠点が無人である場合には、その観測拠点で折り返して、有人の前記観測拠点に向けて前記データリレーを継続する構成とする。
【００２８】
これによると、全ての観測区間の観測データを有人の観測拠点に確実に送り届けることができる。
【００２９】
また、第９の発明は、前記飛翔体は、前記記憶装置に全ての前記観測区間の観測データが記憶された状態で、有人の観測拠点に到着すると、前記データリレーを終了する構成とする。
【００３０】
これによると、飛翔体が無駄な飛行を行うことを避けることができる。
【００３１】
また、第１０の発明は、前記飛翔体は、前記観測拠点に到着した際に、その観測拠点に待機中の飛翔体が存在せず、かつ、次の前記観測拠点に向けて飛行する必要がある場合には、充電を行った上で、次の前記観測拠点に向けて飛行する構成とする。
【００３２】
これによると、全ての観測区間の観測データを目的地となる観測拠点に確実に送り届けることができる。ここで、次の観測拠点に向けて飛行する必要がある場合とは、例えば、一部の観測区間の観測が未了である場合や、到着した観測拠点が無人である場合である。
【００３３】
また、第１１の発明は、観測エリア上に予め設定された観測ルートに沿って飛翔体を自律飛行させて、前記観測エリアの状況を観測する観測方法であって、前記飛翔体は、自装置が待機する観測拠点から次の観測拠点までの観測区間を飛行して観測を行い、次の観測拠点に着陸すると、自装置に記憶された最初の前記観測区間以降の全ての観測データを、その観測拠点で待機する次の前記飛翔体に転送するデータリレーを行い、前記飛翔体間のデータリレーを、全ての前記観測区間において順次繰り返すことで、全ての前記観測区間の観測データを、目的地となる前記観測拠点に送り届ける構成とする。
【００３４】
これによると、第１の発明と同様に、飛翔体の航続距離より広域な観測エリアの観測を行うことができ、さらに、交通インフラの障害により作業者が観測拠点に出向くことができない場合や、通信インフラに障害が発生した場合でも、全ての観測区間の観測データを作業者が取得して、観測エリア全体の分析を行うことができる。
【００３５】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
【００３６】
図１は、本実施形態に係るドローン１および拠点装置２を示す説明図である。
【００３７】
この観測システムは、例えば国道事務所などの道路管理者が、災害発生時に管轄する道路の状況を点検する用途などに用いられるものであり、ドローン（飛翔体）１と、拠点装置２と、ＰＣ（設定装置）３と、を備えている。
【００３８】
ドローン１は、観測対象エリア上に予め設定された観測ルートに沿って自律飛行して、観測対象エリアの状況を上空から観測するものであり、ドローン１の航続距離、すなわちドローン１が連続飛行可能な距離をおいて観測ルートに沿って配置された複数の観測拠点にそれぞれ配備されている。本実施形態では、ドローン１が、カメラ（観測装置）４を備えており、カメラ４により観測エリアが撮影される。
【００３９】
拠点装置２は、各観測拠点に設置される。観測拠点は、国道事務所の出張所、市役所などの庁舎、駅舎、ビルなど、観測ルートの近傍に存在する適宜な建造物などに設けられる。拠点装置２では、電動で飛行するドローン１の充電や、ドローン１のカメラ４による撮影データ（観測データ）の記憶などが行われる。
【００４０】
拠点装置２では、平時に少なくとも１機のドローン１が充電完了状態で待機し、災害発生時などの有事には、観測を開始する観測拠点に待機しているドローン１が離陸して次の観測拠点との間の観測区間の観測を行う。また、中間の観測拠点では、前の観測拠点から飛来したドローン１が着陸し、観測拠点に待機しているリレー先のドローン１との間で撮影データを転送するデータリレーを行い、その後、リレー先のドローン１が離陸して次の観測拠点との間の観測区間の観測を行う。また、リレー元のドローン１は、拠点装置２により充電が行われ、観測拠点で待機する。
【００４１】
ＰＣ３は、ドローン１および拠点装置２に関する各種の設定作業などを作業者が行うものである。例えば、ドローン１の飛行ルートがＰＣ３を用いて設定される。また、ＰＣ３では、ドローン１から拠点装置２を介して取得した撮影データを画面表示させて、作業者が観測エリアの状況を確認する。
【００４２】
次に、観測エリア上に設定される観測ルートおよび観測拠点について説明する。図２は、観測エリア上に設定される観測ルートおよび観測拠点の一例を示す説明図である。
【００４３】
図２に示す例では、観測エリアを所定の範囲の道路としており、道路に沿った観測ルートの近傍に複数の観測拠点Ａ〜Ｆが設置されている。この観測拠点Ａ〜Ｆは、ドローン１の航続距離（例えば数ｋｍ）を超えない距離をおいて設置されており、観測拠点に待機する１機のドローン１が、隣り合う２つの観測拠点Ａ〜Ｆの間の観測区間ＡＢ，ＢＣ，ＣＤ，ＤＥ，ＥＦを担当し、その観測区間ＡＢ，ＢＣ，ＣＤ，ＤＥ，ＥＦを飛行して撮影を行う。
【００４４】
なお、災害発生時などの有事には、早期に観測エリア全体の観測結果を取得する必要がある。例えば、災害発生時の道路点検では、対象となる道路の全区間における異常の有無を早期（例えば国道の場合には３時間以内）に把握する必要がある。このため、観測エリアが極めて広い場合、例えば１００ｋｍを超える場合には、観測エリアを適切な範囲（例えば数１０ｋｍ）で複数のエリアに分割して、その分割エリアで並行して各々複数のドローンによる観測を行うようにするとよい。
【００４５】
次に、ドローン１間で行われるデータリレーについて説明する。図３は、ドローン１間で行われるデータリレーを示す説明図である。なお、本実施形態では、説明の便宜上、観測拠点Ａ〜Ｆに待機しているドローン１をそれぞれ適宜にドローンＡ〜Ｆとして説明する。なお、最終拠点である観測拠点ＦにはドローンＦを待機させないようにしてもよい。
【００４６】
災害発生時などの有事には、観測拠点Ａに滞在する作業者がＰＣ３を操作して観測開始指示を出す。この観測開始指示に応じて、観測拠点Ａに待機している最初のドローンＡが飛び立って観測区間ＡＢの観測を行う。ドローンＡが観測拠点Ｂに到着すると、観測拠点Ｂに待機しているドローンＢが飛び立って観測区間ＢＣの観測を行う。以降、ドローンＢ〜Ｅが、観測区間ＢＣ，ＣＤ，ＤＥ，ＥＦの観測を順次行う。
【００４７】
このとき、中継地点となる観測拠点Ｂ〜Ｅにおいては、ドローンＡ〜Ｄにおいて自装置に記憶された観測開始以降の全ての観測データを次のドローンＢ〜Ｅに転送するデータリレーが行われる。このため、観測拠点Ｆに到着した最後のドローンＥには、全ての観測区間ＡＢ〜ＥＦの撮影データが記憶されている。これにより、観測拠点Ｆに滞在する作業者がＰＣ３を操作して、ドローンＥに記憶されている撮影データを、拠点装置２を介してＰＣ３に取り込むことで、全ての観測区間ＡＢ，ＥＦの撮影データを画面表示させて、作業者が観測エリア全体の状況を確認することができる。
【００４８】
次に、ドローン１および拠点装置２の概略構成について説明する。図４は、ドローン１および拠点装置２の概略構成を示すブロック図である。
【００４９】
ドローン１は、カメラ搭載型のマルチコプターであり、ロータ駆動ユニット１１と、測位ユニット１２と、カメラ４と、データメモリ１３と、無線通信ユニット１４と、電源ユニット１５と、プロセッサ１６と、不揮発メモリ１７と、を備えている。
【００５０】
ロータ駆動ユニット１１には、ロータ（回転翼）を駆動するモータや、モータの駆動を制御する制御回路などで構成される。モータは、電源ユニット１５から供給される電力により駆動する。
【００５１】
データメモリ１３は、カメラ４による撮影データ（観測データ）を記憶するものであり、メモリカードなどで構成される。
【００５２】
無線通信ユニット１４は、他のドローン１との間で撮影データおよび制御情報の送受信を行い、また、拠点装置２との間で撮影データおよび制御情報の送受信を行うものであり、他のドローン１や拠点装置２との間で信号を送受信するアンテナや信号処理回路などで構成される。この無線通信ユニット１４には、ＷｉＧｉｇ（Wireless Gigabit、登録商標）あるいはＩＥＥＥ８０２．１１ａｃ（登録商標）などの高速近距離無線通信方式を用いるとよく、これにより、大容量の撮影データの転送を短時間で実施することができるため、観測エリア全体の観測時間を短縮することができる。
【００５３】
測位ユニット１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）、準天頂衛星を利用したＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）などの衛星測位システムにより、ドローン１の位置情報を取得するものであり、衛星の信号を受信するアンテナや信号処理回路などで構成される。
【００５４】
ここで、ＧＰＳによる測位および準天頂衛星を利用した測位のいずれか一方のみでもよいが、双方の測位を実施して、双方の測位結果に基づいて位置情報を取得するようにすると、測位精度を向上させることができる。また、観測拠点に着陸する際には、観測拠点に待機中のドローンの近傍に着陸する必要があるため、測位に高い精度が要求されるため、準天頂衛星を利用した測位を行うとよい。このとき、マップマッチングやジャイロセンサによる補正など、衛星測位以外の処理や情報を併用することによって測位精度を向上させることも出来る。
【００５５】
電源ユニット１５は、電池３１と、拠点装置２との間で非接触電力伝送を行うための受電コイルおよびその制御回路などで構成される受電部（受電装置）３２と、非接触電力伝送による電力で電池３１を充電する充電部３３とを備えている。電池３１の充電は、ドローンが観測拠点に待機している間に行われる。
【００５６】
ここで、準天頂衛星を利用した測位では、１ｍ〜３ｍ程度の精度が容易に得られるため、着陸位置の精度も１ｍ〜３ｍ程度となるが、これでは、電極を備えたクレードルに合体させることは難しい。このため、本実施形態では非接触電力伝送を用いる。また、着陸エリアの全体で均一な電力伝送を行うことは難しいため、指向性制御などにより自動で適切な電力伝送を行うことができる方式を採用するとよい。
【００５７】
不揮発メモリ１７は、プロセッサ１６で実行される制御用プログラムや、飛行ルートなどに関する制御情報などを記憶する。
【００５８】
プロセッサ１６は、不揮発メモリ１７から読み出した制御用プログラムを実行することで、飛行制御、撮影制御、データリレー制御などを行う。
【００５９】
飛行制御では、不揮発メモリ１７から取得した飛行ルート、および測位ユニットから取得した位置情報に基づいて、所定の飛行ルートに沿って所要の速度および高度でドローン１が飛行するように、ロータ駆動ユニット１１における各ロータの回転数などに関する制御が行われる。
【００６０】
撮影制御では、カメラ４における撮影の開始および停止や、撮影モード（静止画または動画）の切り替えなどに関する制御が行われる。データリレー制御では、観測拠点への着陸、他のドローンとの間での撮影データの転送、観測拠点からの離陸などに関する制御が行われる。
【００６１】
拠点装置２は、送電ユニット（送電装置）２１と、無線通信ユニット２２と、データメモリ２３と、インタフェイス（ＩＦ）２４と、プロセッサ２５と、不揮発メモリ２６と、を備えている。
【００６２】
送電ユニット２１は、ドローン１との間で非接触電力伝送を行うための送電コイルや、その制御回路などで構成される。この送電ユニット２１には商用電源の電力が供給される。
【００６３】
無線通信ユニット２２は、ドローン１との間で撮影データおよび制御情報の送受信を行うものであり、ドローン１との間で信号を送受信するアンテナや信号処理回路などで構成される。
【００６４】
データメモリ２３は、無線通信ユニット２２によりドローン１から受信した撮影データを記憶するものであり、メモリカードなどで構成される。
【００６５】
不揮発メモリ１７は、プロセッサ２５で実行される制御用プログラムや、飛行ルートなどに関する制御情報などを記憶する。
【００６６】
プロセッサ２５は、不揮発メモリ１７から読み出した制御用プログラムを実行することで、送電ユニット２１および無線通信ユニット２２や、ドローン１などの制御を行う。
【００６７】
インタフェイス２４は、ＰＣ３との間でデータのやり取りを行うものであり、本実施形態では、インタフェイス２４を介して、データメモリ２３に記憶された撮影データがＰＣ３に転送され、ＰＣ３で撮影データを画面表示させることができる。なお、データメモリ２３を構成するメモリカードを、拠点装置２から取り外してＰＣ３のメモリスロットに挿入するようにしてもよい。
【００６８】
また、ＰＣ３では、ドローン１に関する各種の設定を行い、拠点装置２を介してドローン１の制御情報を適宜に変更することができる。このとき、ＰＣ３で入力された情報が、インタフェイス２４および無線通信ユニット２２を介して、ドローン１に送信される。ドローン１では、拠点装置２から受信した情報に基づいて、不揮発メモリ１７の制御情報が書き換えられる。
【００６９】
これにより、各ドローンの飛行ルートや最終目的地となる観測拠点を適宜に変更したり、観測拠点に滞在する作業者の有無をドローンに通知したりすることができる。この場合、例えば、観測を開始する観測拠点において、作業者がＰＣ３を操作して、飛行ルートや観測拠点に関する情報を入力して、この情報を制御情報として最初のドローン１に記憶させ、データリレーの際に、撮影データとともに制御情報を次のドローン１に順次転送する。これにより、作業者が入力した情報を全てのドローン１に通知することができ、各ドローン１の飛行を制御して、状況に応じた適切な観測をドローン１に実施させることができ、効率のよい観測を行うことができる。
【００７０】
ところで、本実施形態では、ＥＴＷＳ（地震および津波の警報配信システム：Earthquake and Tsunami Warning System）などの緊急速報配信システム５から送信される災害発生の緊急速報に応じて観測を開始する。
【００７１】
すなわち、拠点装置２において、緊急速報配信システム５からの緊急速報を受信すると、観測開始の報知（アラートの出力）が行われ、これに応じて作業者が拠点装置２で観測開始を指示する操作を行うと、観測開始指示がドローン１に送信され、この観測開始指示に応じてドローン１が離陸して観測を開始する。
【００７２】
また、緊急速報配信システム５からの緊急速報を拠点装置２が受信すると、作業者の操作を介さずに、拠点装置２からドローン１に観測開始指示が送信されるようにしてもよい。また、緊急速報配信システム５からの緊急速報をドローン１自身が受信して観測を開始するようにしてもよい。
【００７３】
なお、本実施形態では、緊急速報配信システム５からの緊急速報により災害の発生を検知するようにしたが、拠点装置２に震度計を設けて地震を検知するようにしてもよい。その他、観測のトリガになるような情報であれば、どのような情報でも利用可能である。
【００７４】
次に、各ドローン１のデータメモリ１３に記憶された撮影データの状況について説明する。図５は、各ドローン１のデータメモリ１３に記憶された撮影データの状況を示す説明図である。
【００７５】
ドローン１では、観測区間を飛行しながらカメラ４で撮影を行うことで、データメモリ１３に撮影データが記憶される。そして、ドローン１が観測区間の観測を終了して次の観測拠点に到着すると、ドローン１のデータメモリ１３に記憶されている撮影データを、その観測拠点で待機しているドローン１に転送（コピー）するデータリレーが行われる。この２つのドローン間でのデータリレーは、ドローン１が次の観測拠点に到着するたびに繰り返される。
【００７６】
このとき、リレー元のドローン１のデータメモリ１３に記憶された観測開始以降の全ての撮影データがリレー先のドローン１に転送される。すなわち、リレー元のドローン１自身が担当した観測区間の撮影データの他に、それ以前のドローン１が担当した観測区間の撮影データも同時にリレー先のドローン１に転送される。
【００７７】
これにより、目的地となる観測拠点に到着した最後のドローン１のデータメモリ１３には、全ての観測区間の撮影データが記憶された状態となっており、この全ての観測区間の撮影データを拠点装置２に転送し、さらに、ＰＣ３に転送して画面表示させることで、作業者が全ての観測区間の状況を確認することができる。
【００７８】
また、ドローン１のデータメモリ１３に記憶されている撮影データの拠点装置２への転送（コピー）は、途中の観測拠点でも行われる。これにより、ドローン１が失踪することによる観測途中での撮影データの消失を防ぐことができる。
【００７９】
このように本実施形態では、ドローン１間のデータリレーを、最初のドローン１から最後のドローン１まで順次繰り返すことで、全ての観測区間の観測データを、目的地となる観測拠点に送り届けることができる。
【００８０】
なお、本実施形態では、全ての観測区間の観測が終了しても、全ての観測区間の撮影データを保持したドローン１（図５の場合はドローンＥ）が、目的地となる観測拠点に到着していなければ、ドローン１間のデータリレーを継続して、全ての観測区間の撮影データを目的地となる観測拠点に送り届ける必要があり、このとき、ドローン１が保持する全ての観測区間の撮影データをそのまま次のドローンに転送する。
【００８１】
次に、ドローン１間のデータリレー時の動作について説明する。図６は、ドローン１間のデータリレー時の動作手順を示すフロー図である。
【００８２】
観測を開始する観測拠点に配備された最初（リレー元）のドローン１では、スイッチをオンとして起動させると、待機状態となり（ＳＴ１０１）、作業者が拠点装置２で観測開始を指示する操作を行うのに応じて拠点装置２から送信される観測開始指示を受信すると（ＳＴ１０２でＹｅｓ）、観測拠点から離陸して観測を開始する（ＳＴ１０３）。
【００８３】
次に、リレー元のドローン１では、位置情報に基づいて次の観測拠点に着陸したことを検知すると（ＳＴ１０４でＹｅｓ）、リレー先のドローン１に到着通知を送信する（ＳＴ１０５）。ついで、拠点装置２に撮影データを転送する（ＳＴ１０６）。また、リレー先のドローン１からの応答を受信すると（ＳＴ１０７でＹｅｓ）、撮影データの転送を開始し（ＳＴ１０８）、撮影データの転送が終了すると（ＳＴ１０９でＹｅｓ）、リレー先のドローン１に転送終了通知を送信する（ＳＴ１１０）。
【００８４】
次に、リレー元のドローン１では、充電を開始し（ＳＴ１１１）、充電が完了すると（ＳＴ１１２でＹｅｓ）、待機状態となる（ＳＴ１１３）。このように、リレー元のドローン１では、撮影データの転送が終了すると、即座に充電を開始し、次の観測に備える。このため、次のドローン１が到着すると、データリレーの後に、即座に離陸して飛行を開始することができる。
【００８５】
一方、リレー先のドローン１では、スイッチをオンとして起動させると、待機状態となる（ＳＴ２０１）。そして、リレー元のドローン１からの到着通知を受信すると（ＳＴ２０２でＹｅｓ）、リレー元のドローン１に応答を送信し（ＳＴ２０３）、撮影データの受信を開始する（ＳＴ２０４）。そして、リレー元のドローン１からの転送終了通知を受信すると（ＳＴ２０５でＹｅｓ）、観測拠点から離陸して次の観測区間の観測を開始する（ＳＴ２０６）。
【００８６】
以降、リレー先のドローン１が観測区間の観測を終了して次の観測拠点に着陸すると、リレー元のドローン１として前記と同様の手順でリレー先のドローン１との間でデータリレーが行われ、このドローン１間のデータリレーが順次繰り返される。
【００８７】
次に、観測拠点の配置状況に応じたドローン１の飛行ルートについて説明する。図７は、観測拠点の配置状況に応じたドローン１の飛行ルートの例を示す説明図である。
【００８８】
本実施形態では、観測拠点Ａ〜Ｆに待機する各ドローン１が、観測拠点Ａ〜Ｆの間の観測区間を飛行して観測を行う。このとき、観測拠点Ａ〜Ｆのうち、作業者が滞在する有人の観測拠点で、作業者が観測開始指示を出すことで観測が開始される。また、有人の観測拠点で作業者が撮影データの分析を行うため、全ての観測区間の観測が終了すると、全ての観測区間の観測データを保持したドローン１が、目的地としての有人の観測拠点に到着するように、ドローンの飛行ルートが設定される。
【００８９】
図７（Ａ）に示す例では、観測拠点Ａ，Ｆが有人であり、観測拠点Ａで観測を開始し、観測拠点Ａから観測拠点Ｆに向けて一方向に進むデータリレーが行われて、最後のドローン１が観測拠点Ｆに到着することでデータリレーを終了して、この観測拠点Ｆに滞在する作業者が撮影データの分析を行う。なお、この場合は、観測拠点Ｆにはドローン１を待機させておかなくてもよい。
【００９０】
図７（Ｂ）に示す例では、図７（Ａ）に示す例と同様に、観測拠点Ａ，Ｆが有人であり、観測拠点Ａで観測を開始し、観測拠点Ｆで観測を終了して、この観測拠点Ｆに滞在する作業者が撮影データの分析を行うが、観測拠点Ｃから直接観測拠点Ｆに向かうルートと、観測拠点Ｃから観測拠点Ｄ，Ｅを順次経由して観測拠点Ｆに向かうルートとで、並行してデータリレーが行われる。この場合、観測拠点Ｃでは、２機のドローン１を待機させておく必要がある。
【００９１】
図７（Ｃ）に示す例では、観測拠点Ａのみが有人であり、観測拠点Ａから観測を開始し、観測拠点Ａから観測拠点Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆを順次経由して観測拠点Ａに戻る、すなわち、観測拠点Ａ〜Ｆを循環するようにドローン１間のデータリレーが行われ、最後のドローン１が観測拠点Ａに到着することでデータリレーを終了して、観測拠点Ａに滞在する作業者が撮影データの分析を行う。
【００９２】
図７（Ｄ）に示す例では、図７（Ａ）に示す例と同様に、観測拠点Ａで観測を開始し、観測拠点Ａから観測拠点Ｆに向けて一方向に進むデータリレーが行われて、観測拠点Ｆで観測を終了するが、観測拠点Ａのみが有人であり、全ての観測区間の撮影データを観測拠点Ａに送り届ける必要がある。このため、観測拠点Ｆで待機していたドローン１が観測拠点Ｅに引き返して、観測拠点Ｆから観測拠点Ａに向けて逆向きに進むデータリレーが行われ、最後のドローン１が観測拠点Ａに到着することでデータリレーを終了して、観測拠点Ａに滞在する作業者が撮影データの分析を行う。これにより、ドローン１間のデータリレーが観測拠点Ａ，Ｆの間を往復する状態となる。このとき、一度観測した区間においては、再度飛行する際にもう一度観測を追加しても良いし、一度観測した区間については観測を省いてもよい。前者は観測精度が向上することができ、後者は消費電力・充電時間・搭載メモリ量・データ転送時間などを縮小することができる。
【００９３】
図７（Ｅ）に示す例では、図７（Ｄ）に示す例と同様に、観測拠点Ａのみが有人であり、観測拠点Ａで観測を開始し、最後のドローン１を観測拠点Ａに到着させて、観測拠点Ａに滞在する作業者が撮影データの分析を行うが、観測拠点Ｃ，Ｄの間と、観測拠点Ｃ，Ｅ，Ｆの間とにおいて、ドローン１間のデータリレーが往復する状態となる。
【００９４】
図７（Ｆ）に示す例では、図７（Ｅ）に示す例と同様に、観測拠点Ａのみが有人であり、観測拠点Ａで観測を開始し、最後のドローン１を観測拠点Ａに到着させて、観測拠点Ａに滞在する作業者が撮影データの分析を行うが、観測拠点Ｃから観測拠点Ｄ，Ｅ，Ｆを経由して観測拠点Ｃに戻る、すなわち、観測拠点Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆを循環するようにドローン間のデータリレーが行われる。
【００９５】
次に、作業者が通常滞在する観測拠点で作業者が不在となった場合のドローン１の飛行状況について説明する。図８は、作業者が通常滞在する観測拠点の全てで作業者が不在でない場合のドローン１の飛行状況の一例を示す説明図である。図９、図１０、および図１１は、作業者が通常滞在する観測拠点のいずれかで作業者が不在となった場合のドローン１の飛行状況の一例を示す説明図である。
【００９６】
図８に示す例では、観測拠点Ａ，Ｃ，Ｆが、作業者が通常滞在する有人の観測拠点となっており、観測拠点Ａに滞在する作業者が災害発生の緊急速報を受けて観測開始指示を出すことで、観測拠点Ａから観測を開始し、観測拠点Ａ〜Ｅに待機するドローンＡ〜Ｅが順次、観測区間ＡＢ〜ＥＦの観測を行う。そして、ドローンＡ〜Ｅ間でのデータリレーにより全ての観測区間ＡＢ〜ＥＦの撮影データを保持したドローンＥが観測拠点Ｆに到着すると、ここでデータリレーを終了して、観測拠点Ｆに滞在する作業者が撮影データの分析を行う。
【００９７】
ここで、道路や鉄道などの交通インフラに障害が発生して、作業者が観測拠点Ａに出向くことができないために、観測拠点Ａで作業者が不在となると、観測拠点Ａで作業者が観測開始指示を出すことができない。また、同様の理由で、観測拠点Ｆで作業者が不在となると、観測拠点Ｆで作業者が撮影データの分析を行うことができない。
【００９８】
そこで、本実施形態では、観測を開始するように予定された観測拠点で作業者が不在となった場合には、観測を開始する観測拠点を変更して、作業者が滞在する別の観測拠点で観測を開始するようにする。
【００９９】
ここで、通信インフラに障害が発生していると、観測拠点に作業者が滞在しているか否かを判断することができない。このため、本実施形態では、作業者が滞在する観測拠点において、災害発生の緊急速報の受信などの所定の観測開始タイミングを基準にした予定のタイミングで、リレー元のドローン１が到着しない場合に、データリレーを断念して、その観測拠点から観測を開始する。すなわち、その観測拠点に待機するドローン１を、リレー元のドローン１の到着を待たずに出発させる見切り発進を行う。
【０１００】
このとき、観測を開始するように予定された観測拠点に待機する最初のドローン１が正常に発進してから、対象となる観測拠点にドローン１が到着するまでに要する所要時間に所定のマージン（例えば１分間）を加えたものを待ち時間として、この待ち時間を観測拠点ごとに設定しておき、待ち時間を過ぎてもリレー元のドローン１が観測拠点に到着しない場合には、観測拠点に待機するドローン１を見切り発進させる。
【０１０１】
また、撮影データの分析を行うように予定された観測拠点で作業者が不在となった場合には、全ての観測区間の撮影データを送り届ける目的地となる観測拠点を変更して、作業者が滞在する別の観測拠点に、全ての観測区間の撮影データを保持したドローンを到着させるようにする。
【０１０２】
すなわち、全ての観測区間の撮影データを保持したドローンが、撮影データの分析を行うように予定された観測拠点に到着したとき、その観測拠点で作業者が滞在している場合には、その観測拠点でデータリレーを終了する。一方、その観測拠点で作業者が不在である場合には、全ての観測区間の撮影データを送り届ける目的地となる観測拠点を別の有人の観測拠点に変更して、データリレーを継続する。なお、ドローン１は、観測拠点が有人であるか無人であるかの情報を、到着した観測拠点の拠点装置２から取得するようにすればよい。
【０１０３】
図９に示す例は、観測拠点Ａで作業者が不在となり、観測拠点Ａで作業者が観測開始指示を出すことができない場合である。この場合、災害発生の緊急速報の受信などの所定の観測開始タイミングから待ち時間を過ぎても、ドローンＢが観測拠点Ｃに到着しないため、観測拠点Ｃの作業者が、観測拠点ＣからドローンＣを見切り発進させる。
【０１０４】
観測拠点ＣからドローンＣを見切り発進させると、ドローンＣ、ドローンＤ、ドローンＥが順次、観測区間ＣＤ，ＤＥ，ＥＦの観測を行い、ドローンＥが最終の観測拠点Ｆに到着する。このとき、ドローンＣ、ドローンＤ、ドローンＥの順でデータリレーを行うことで、ドローンＥは観測区間ＣＤ，ＤＥ，ＥＦの撮影データを保持しているが、観測拠点ＣでドローンＣが見切り発進したため、ドローンＥは観測区間ＡＢ，ＢＣの撮影データを保持していない。
【０１０５】
そこで、観測拠点Ｆで折り返して観測区間ＡＢ，ＢＣの観測を行う。このとき、ドローンＥの撮影データを観測拠点Ｆに待機するドローンＦに転送するデータリレーを行った上で、観測拠点Ｆから観測拠点Ａに向けて、ドローンＦ、ドローンＤ、ドローンＣ、ドローンＢの順でデータリレーを行うことで、観測区間ＣＤ，ＤＥ，ＥＦの撮影データを保持したドローンＢが観測拠点Ａに到着する。
【０１０６】
そして、ドローンＢの撮影データを観測拠点Ａに待機するドローンＡに転送するデータリレーを行った上で、観測拠点Ａから観測拠点Ｃに向けて、ドローンＡ、ドローンＣの順でデータリレーを行い、このとき、ドローンＡ、ドローンＣが順次、観測区間ＡＢ，ＢＣの観測を行う。これにより、全ての観測区間ＡＢ〜ＥＦの撮影データを保持したドローンＣが観測拠点Ｃに到着し、観測拠点Ｃにおいて作業者が全ての観測区間ＡＢ〜ＥＦの撮影データの分析作業を行うことができる。
【０１０７】
ここで、観測拠点Ａで作業者が不在なために観測開始指示を出すことができなかった場合には、観測拠点Ｄから観測拠点ＣへドローンＣが飛行した際に、観測拠点Ｃには待機中のドローンが存在しないことから、観測拠点Ｄから飛来したドローンＣを観測拠点Ｃで充電した上で、ドローンＣが続けて観測拠点Ｂまで飛行する。
【０１０８】
なお、観測拠点Ａで作業者がドローンＡに観測開始指示を出したものの、例えばドローンＢが遅れて観測拠点Ｃに到着したため、観測拠点ＣでドローンＣが見切り発進した場合には、観測拠点ＣにドローンＢが待機し、観測拠点ＢにドローンＡが待機しているため、このドローンＢ、ドローンＡを順に次の観測拠点まで飛行させればよい。ただし、ドローンＣの見切り発進後に、ドローンＢが遅れて観測拠点Ｃに到着した場合は、観測区間ＡＢ，ＢＣの撮影データが観測拠点Ｃに届いているので、折り返しの飛行の際に、ドローンＣが観測拠点Ｄから観測拠点Ｃに到着した段階で、全ての区間の観測データが揃うため、観測拠点Ｃで観測を終了してもよい。この場合、観測拠点Ｃで観測を終了することで早く分析を開始することができる。
【０１０９】
また、ドローンＡまたはドローンＢが事故などで失踪した場合には、観測拠点Ａまたは観測拠点Ｂに待機するドローンが存在しないため、観測拠点に飛来したドローンを充電した後に、そのドローンを次の観測拠点まで飛行させればよい。
【０１１０】
また、目的地となる観測拠点Ｃに到着したドローンＣでは、データメモリ１３に記憶された観測区間ごとの撮影データの順番が、実際の観測区間の順番と異なる状態となるが、撮影データには位置情報が付加されるため、撮影データの順番が変更されても、どの観測区間の撮影データかを識別することができる。
【０１１１】
なお、各ドローンは当初設定された自分の観測区間だけでなく、全体の観測区間を記憶しており、次のドローンにデータリレーをする際に、それまでの観測済みの観測区間も一緒に転送する。あるいは、各ドローンは、データメモリに記憶した撮影データの情報から、観測済みの観測区間を認識することができる。これにより、各ドローンはどの観測区間がまだ観測されていないかを知ることができ、それをもとに自分の観測区間を認識して飛行を行うことができる。
【０１１２】
次に、図１０に示す例について説明する。この例は、観測拠点Ｆで作業者が不在となり、観測拠点Ｆで作業者が撮影データの分析を行うことができない場合である。この場合、全ての観測区間ＡＢ〜ＥＦの撮影データを保持したドローンＥが観測拠点Ｆに到着すると、観測拠点Ｆで次のドローン１が折り返して、ドローンＦ、ドローンＤ、ドローンＣの順でデータリレーを行うことで、全ての観測区間ＡＢ〜ＥＦの撮影データを保持したドローンＣが観測拠点Ｃに到着し、ここで、作業者が全ての観測区間ＡＢ〜ＥＦの撮影データの分析作業を行うことができる。
【０１１３】
次に、図１１に示す例について説明する。この例は、観測拠点Ａ，Ｃで作業者が不在となり、観測拠点Ａで作業者が観測開始指示を出すことができず、さらに、観測拠点Ｃで見切り発進を行うことができない場合である。この場合、災害発生の緊急速報の受信などの所定の観測開始タイミングから待ち時間を過ぎても、ドローンＥが観測拠点Ｆに到着しないため、観測拠点ＦからドローンＦを見切り発進させる。
【０１１４】
観測拠点ＦからドローンＦを見切り発進させると、観測拠点Ｆから観測拠点Ａに向けて、ドローンＦ、ドローンＥ、ドローンＤ、ドローンＣ、ドローンＢを順に飛行させる。そして、ドローンＢが観測拠点Ａに到着すると、観測拠点Ａで折り返して、ドローンＡ、ドローンＣ、ドローンＤ、ドローンＥ、ドローンＦを順に飛行させ、このとき、観測区間ＡＢ〜ＥＦの観測を行いながら、ドローンＡ、ドローンＣ、ドローンＤ、ドローンＥ、ドローンＦの順でデータリレーを行うことで、全ての観測区間ＡＢ〜ＥＦの撮影データを保持したドローンＦが観測拠点Ｆに到着する。これにより、観測拠点Ｆにおいて作業者が全ての観測区間ＡＢ〜ＥＦの撮影データの分析作業を行うことができる。
【０１１５】
なお、図１１に示した例では、観測拠点Ａから観測拠点Ｆに向かう復路で観測を行うようにしたが、観測拠点Ｆから観測拠点Ａに向かう往路で観測を行うようにしてもよい。または、往路、復路ともに観測を行うようにしてもよい。この場合、観測精度を向上させることができる。
【０１１６】
このように、本実施形態では、ドローン１が、自身が待機する観測拠点に、前のドローン１が予定のタイミングで到着しない場合には、見切り発進するようにしており、これにより、交通インフラの障害により作業者が観測拠点に出向くことができないために、作業者が観測開始指示を出すことができない場合でも、早期に観測を開始することができる。
【０１１７】
また、本実施形態では、観測エリアの終端に位置する観測拠点にドローン１が到着したときに、全ての観測区間の観測が終了していない場合には、その観測拠点で折り返して、観測データが欠如している観測区間の観測を行うようにしており、これにより、全ての観測区間の観測データを有人の観測拠点に確実に送り届けることができ、観測エリア全体の分析を作業者が行うことができる。
【０１１８】
また、本実施形態では、観測エリアの終端に位置する観測拠点にドローンが到着したときに、その観測拠点が無人である場合には、その観測拠点で折り返して、有人の観測拠点に向けてデータリレーを行うようにしており、これにより、全ての観測区間の観測データを有人の観測拠点に確実に送り届けることができ、観測エリア全体の分析を作業者が行うことができる。
【０１１９】
また、本実施形態では、ドローン１が、データメモリ１３に全ての観測区間の観測データが記憶された状態で、有人の観測拠点に到着すると、データリレーを終了するようにしており、これにより、ドローン１が無駄な飛行を行うことを避けることができる。
【０１２０】
また、本実施形態では、ドローン１が、観測拠点に到着すると、その観測拠点に待機中のドローン１が存在せず、かつ、次の観測拠点に向けて飛行する必要がある場合には、充電を行った上で、次の観測拠点に向けて飛行するようにしており、これにより、全ての観測区間の観測データを有人の観測拠点に確実に送り届けることができ、観測エリアの全体の分析を作業者が行うことができる。
【０１２１】
なお、このようなデータリレー制御では、観測拠点における作業者の滞在の有無に関する情報が必要になるが、この情報は、作業者が拠点装置２を操作するなどして、拠点装置２に有人である旨を保持させておけばよい。また、データリレー制御は、ドローン１自身のプロセッサ１６が実行する他に、拠点装置２のプロセッサ２５が実行するものとしてもよい。
【０１２２】
なお、本実施形態では、図７〜図１１に示したように、作業者が滞在する有人の観測拠点で観測を開始するようにしたが、作業者が滞在しない無人の観測拠点で観測を開始するようにしてもよい。この場合、拠点装置２またはドローン１において、災害発生の緊急速報を受信すると、自動でドローン１を離陸させて観測を開始する。
【０１２３】
また、本実施形態では、図９，図１１に示したように、作業者が滞在する有人の観測拠点で見切り発進を行うようにしたが、無人の観測拠点で見切り発進を行うようにしてもよい。
【０１２４】
次に、拠点装置２において見切り発進の報知を行う場合について説明する。図１２は、ドローン１を見切り発進させるときの動作手順を示すフロー図である。
【０１２５】
図１２に示す例では、拠点装置２において、災害発生の緊急速報を受信してから、所定の待ち時間が経過しても、リレー元のドローン１が到着しない場合に、見切り発進の報知（アラートの出力）を行い、この見切り発進の報知に応じて、作業者が観測開始を指示する操作を行うと、ドローン１に観測開始指示を送信する。
【０１２６】
具体的には、災害発生の緊急速報を受信すると（ＳＴ３０１でＹｅｓ）、経過時間のカウンタを開始する（ＳＴ３０２）。
【０１２７】
そして、リレー元のドローン１からの到着通知がなく（ＳＴ３０３でＮｏ）、かつ、カウント値が所定のしきい値を超えていない場合、すなわち、待ち時間を経過していない場合には（ＳＴ３０４でＮｏ）、カウンタ値を１増分して（ＳＴ３０５）、ＳＴ３０１に戻る。
【０１２８】
また、リレー元のドローン１からの到着通知がないまま（ＳＴ３０３でＮｏ）、カウント値が所定のしきい値を超えた場合、すなわち、待ち時間を経過した場合には（ＳＴ３０４でＹｅｓ）、リレー先のドローン１を見切り発進させる報知を行う（ＳＴ３０６）。そして、報知に応じて作業者が観測開始を指示する操作を行うと（ＳＴ３０７でＹｅｓ）、拠点装置２からドローン１に観測開始指示を送信する（ＳＴ３０８）。
【０１２９】
また、災害発生の緊急速報を受信したものの（ＳＴ３０１でＹｅｓ）、カウント値が所定のしきい値を超える前に（ＳＴ３０４でＮｏ）、リレー元のドローン１からの到着通知を受信した場合には（ＳＴ３０３でＹｅｓ）、拠点装置２としては特別な動作は行わない。
【０１３０】
なお、図１２に示した例では、作業者が観測開始を指示する操作を行った場合に、拠点装置２からドローン１に観測開始指示を送信するようにしたが、作業者の操作を介さずに（ＳＴ３０７を省略して）、拠点装置２からドローン１に観測開始指示を送信するようにしてもよい。
【０１３１】
次に、拠点装置２からの観測開始指示ではなく、ドローン１自身の判断で見切り発進が行われる場合について説明する。図１３は、ドローン１を見切り発進させるときの動作手順を示すフロー図である。
【０１３２】
図１３に示す例では、観測拠点に待機するドローン１において、災害発生の緊急速報を受信してから、所定の待ち時間が経過しても、リレー元のドローン１が到着しないと、見切り発進するようにしている。その他は、図６に示した例と同様である。
【０１３３】
ここで、見切り発進を判断する手順は、図１２に示した例と同様であり、災害発生の緊急速報を受信した後に（ＳＴ４０１でＹｅｓ）、リレー元のドローン１からの到着通知がないまま（ＳＴ２０２でＮｏ）、待ち時間を経過した場合には（ＳＴ４０３でＹｅｓ）、ドローン１が見切り発進する（ＳＴ４０５）。
【０１３４】
また、災害発生の緊急速報を受信したものの（ＳＴ４０１でＹｅｓ）、待ち時間が経過する前に（ＳＴ４０３でＮｏ）、リレー元のドローン１からの到着通知を受信した場合には（ＳＴ２０２でＹｅｓ）、ドローン１が通常発進する。すなわち、図６に示したＳＴ２０３以降の動作に進み、撮影データの転送の後に離陸して観測を開始する。
【０１３５】
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用できる。また、上記の実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施形態とすることも可能である。
【０１３６】
例えば、前記の実施形態では、飛翔体をドローン（マルチコプター）としたが、ヘリコプターや飛行機などのその他の飛翔体であってもよい。
【０１３７】
また、前記の実施形態では、災害発生時の道路の状況を観測する用途について説明したが、その他の用途で用いられる観測システムであってもよい。
【０１３８】
また、前記の実施形態では、飛翔体に搭載される観測装置を、観測エリアを撮影するカメラとしたが、観測装置はカメラに限定されるものではなく、その他の観測装置でも同様に適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１３９】
本発明に係る飛翔体を用いた観測システムおよび観測方法は、飛翔体の航続距離より広域な観測エリアの観測を行うことができ、さらに、交通インフラの障害により作業者が観測拠点に出向くことができない場合や、通信インフラに障害が発生した場合でも、全ての観測区間の観測データを作業者が取得して、観測エリア全体の分析を行うことができる効果を有し、観測エリア上に予め設定された観測ルートに沿って飛翔体を自律飛行させて、観測エリアの状況を観測する観測システムおよび観測方法などとして有用である。
【符号の説明】
【０１４０】
１  ドローン（飛翔体）
２  拠点装置
３  ＰＣ
４  カメラ（観測装置）
５  緊急速報配信システム
１１  ロータ駆動ユニット
１２  測位ユニット
１３  データメモリ（記憶装置）
１４  無線通信ユニット（通信装置）
１５  電源ユニット
１６  プロセッサ
１７  不揮発メモリ
２１  送電ユニット（送電装置）
２２  無線通信ユニット
２３  データメモリ
２４  ＩＦ（インタフェイス）
２５  プロセッサ
２６  不揮発メモリ
３１  電池
３２  受電部（受電装置）
３３  充電部
【図１】
2017084122.tif 000003
【図２】
2017084122.tif 000004
【図３】
2017084122.tif 000005
【図４】
2017084122.tif 000006
【図５】
2017084122.tif 000007
【図６】
2017084122.tif 000008
【図７】
2017084122.tif 000009
【図８】
2017084122.tif 000010
【図９】
2017084122.tif 000011
【図１０】
2017084122.tif 000012
【図１１】
2017084122.tif 000013
【図１２】
2017084122.tif 000014
【図１３】
2017084122.tif 000015