(57)【要約】【課題】対象物を保持するアタッチメントの姿勢を調整することにより、精度の高い荷重測定が可能な作業機械の荷重測定装置を提供する。【解決手段】チルト用シリンダ１１のボトム側の圧力及びロッド側の圧力を測定する圧力測定手段３４、３５と、アタッチメント又はアタッチメントと一体に可動する作業機械の構成部品の傾斜角度を測定する傾斜角度測定手段３７と、対象物の荷重を演算する制御機構３６とを備えており、チルト用シリンダ１１のロッド１３側の圧力を増大させて、ロッド１３が縮んでいる状態において、制御機構３６は、圧力測定手段３４、３５の測定値に基づいてロッド１３の縮み推力を算出し、傾斜角度測定手段３７の測定値に基づいてロッド１３の伸び推力を算出し、縮み推力と伸び推力とが一致した状態において、モーメントの釣り合いにより、対象物の荷重を演算する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機械が備えるアタッチメントが把持した対象物の荷重を測定する作業機械の荷重測定装置であって、
前記アタッチメントは、アーム及びリンク機構と回動可能に接続され、チルト用シリンダのロッドの伸縮によるリンク機構の可動により、前記アームとの接続支点を中心として傾斜角度が調整可能であり、
前記チルト用シリンダのボトム側の圧力及びロッド側の圧力を測定する圧力測定手段と、
前記アタッチメント又は前記アタッチメントと一体に可動する前記作業機械の構成部品の傾斜角度を測定する傾斜角度測定手段と、
前記対象物の荷重を演算する制御機構とを備えており、
前記チルト用シリンダの前記ロッド側の圧力を増大させて、前記ロッドが縮んでいる状態において、
前記制御機構は、前記圧力測定手段の測定値に基づいて前記ロッドの縮み推力を算出し、前記傾斜角度測定手段の測定値に基づいて前記ロッド及び前記リンク機構の荷重により生じる前記ロッドの伸び推力を算出し、前記縮み推力と前記伸び推力とが一致した状態において、モーメントの釣り合いにより、対象物の荷重を演算することを特徴とする作業機械の荷重測定装置。
【請求項２】
前記傾斜角度測定手段は、前記リンク機構に設けている請求項１に記載の作業機械の荷重測定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は作業機械のアタッチメントが把持した対象物の荷重を測定する荷重測定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
金属等のスクラップ処理用の作業機械として、アーム先端のアタッチメントに対象物を吸着等で把持し、対象物の積み降ろし作業や山積み作業を行うものが知られている。アタッチメントの仕様としては、マグネットで対象物を吸着するマグネット仕様及び複数の爪で対象物を掴むグラップル仕様が一般的である。通常、これらの作業機械は荷重測定装置を備えており、把持した対象物の荷重が大きく過負荷となった場合に、警告を発し作業機械の転倒を防止するようにしている。
【０００３】
荷重測定装置による対象物の荷重は、モーメントの釣り合いによる演算により求めることが行われており、この演算では作業機械本体側の支点から対象物の重心までの水平距離が必要になる。対象物の形状は様々であり、対象物の重心を事前に求めておくことは困難であった。一方、前記のような作業機械においては、チルト機構を備えてアタッチメントの傾斜角度を調整可能にしたものがある。
【０００４】
特許文献１に記載の作業機械の荷重測定装置は、油圧ポンプと油圧シリンダ間の流路を切り離してチルト用油圧シリンダをフリーの状態にし、この状態における各部の傾斜角や距離を用いてモーメントの釣り合いにより被吸着体の荷重を演算するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−２０１６７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の演算方法は、チルト用油圧シリンダをフリーの状態にすれば、リフティングマグネット及び被吸着体の総合重心の位置がアーム先端の支軸ピンの鉛直下にあることを前提としたものであり、この前提の下では正確な荷重が求まるとは限らなかった。すなわち、チルト用油圧シリンダをフリーの状態にしても、リンク機構及びチルト用油圧シリンダのロッドの荷重、位置及び角度に応じて、リフティングマグネット及び被吸着体の総合重心の位置が移動するので、リフティングマグネット及び被吸着体の総合重心の位置が支軸ピンの鉛直下にあるとは限らなかった。
【０００７】
本発明は、前記のような従来の問題を解決するものであり、対象物を保持するアタッチメントの姿勢を調整することにより、精度の高い荷重測定が可能な作業機械の荷重測定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するために、本発明の作業機械の荷重測定装置は、作業機械が備えるアタッチメントが把持した対象物の荷重を測定する作業機械の荷重測定装置であって、前記アタッチメントは、アーム及びリンク機構と回動可能に接続され、チルト用シリンダのロッドの伸縮によるリンク機構の可動により、前記アームとの接続支点を中心として傾斜角度が調整可能であり、前記チルト用シリンダのボトム側の圧力及びロッド側の圧力を測定する圧力測定手段と、前記アタッチメント又は前記アタッチメントと一体に可動する前記作業機械の構成部品の傾斜角度を測定する傾斜角度測定手段と、前記対象物の荷重を演算する制御機構とを備えており、前記チルト用シリンダの前記ロッド側の圧力を増大させて、前記ロッドが縮んでいる状態において、前記制御機構は、前記圧力測定手段の測定値に基づいて前記ロッドの縮み推力を算出し、前記傾斜角度測定手段の測定値に基づいて前記ロッド及び前記リンク機構の荷重により生じる前記ロッドの伸び推力を算出し、前記縮み推力と前記伸び推力とが一致した状態において、モーメントの釣り合いにより、対象物の荷重を演算することを特徴とする。この構成によれば、アタッチメントとアームとの接続支点の水平座標を、アタッチメント及びアタッチメントが把持した対象物の総合重心の水平座標として用いても、算出された対象物の荷重は正解な値となり、精度の高い荷重測定が可能になる。
【０００９】
前記本発明の作業機械の荷重測定装置においては、前記傾斜角度測定手段は、前記リンク機構に設けていることが好ましい。この構成によれば、傾斜角度測定手段は、対象物を把持するアタッチメントから離れた位置に設置できるので、傾斜角度測定手段と対象物との接触防止に有利になり、傾斜角度測定手段の保護に有利になる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の効果は前記のとおりであり、アタッチメントとアームとの接続支点の水平座標を、アタッチメント及びアタッチメントが把持した対象物のの総合重心の水平座標として用いても、算出された対象物の荷重は正解な値となり、精度の高い荷重測定が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係る作業機械の側面図。
【図２】図１に示した作業機械が備えるアタッチメントに対象物を吸着させた状態を示す側面図。
【図３】アタッチメントにリンク機構が取り付けられていないときのアタッチメント及び対象物の総合重心の位置を説明する側面図。
【図４】本発明の一実施形態においてチルト用シリンダの油圧ををフリーの状態にした状態の要部を示す側面図。
【図５】本発明の一実施形態においてアタッチメントの姿勢調整を説明する模式図。
【図６】本発明の一実施形態においてロッドの縮み推力と伸び推力とが一致した状態におけるアタッチメントの姿勢を示す側面図。
【図７】本発明の一実施形態においてチルト用シリンダのロッドに作用する推力を調整する工程を示すフローチャート。
【図８】本発明の一実施形態において対象物の荷重演算の工程を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る作業機械１の側面図である。図２は、図１に示した作業機械１が備えるアタッチメント１７に対象物を吸着させた状態を示す側面図である。作業機械１の本体２にブーム３が取り付けられている。ブーム３にはアーム４が取り付けられ、アーム４にはアタッチメント１７が取り付けられている。本実施形態では、アタッチメント１７はマグネットで対象物を吸着するマグネット仕様の例で説明するが、これに限るものではなく、バケット仕様、グラップル仕様又はクラムシェル仕様であってもよい。
【００１３】
ブーム用シリンダ５は、シリンダ６とロッド７とを備えており、シリンダ６からのロッド７の伸縮量を調整することにより、ブーム３の傾斜角度を調整することができる。アーム用シリンダ８は、シリンダ９とロッド１０とを備えており、シリンダ９からのロッド１０の伸縮量を調整することにより、アーム４の傾斜角度を調整することができる。チルト用シリンダ１１とアタッチメント１７との間は、リンク１４及びリンク１５を備えたリンク機構１６が介在している。チルト用シリンダ１１は、シリンダ１２とロッド１３とを備えており、シリンダ１２からのロッド１３の伸縮量を調整することにより、リンク機構１６を介してアタッチメント１７の傾斜角度を調整することができる。
【００１４】
本実施形態に係る作業機械１によれば、ブーム用シリンダ５、アーム用シリンダ８及びチルト用シリンダ１１の動作により、アタッチメント１７を可動範囲内で、任意の位置に移動させつつ、アタッチメント１７の傾斜角度を調整することができる。このことにより、対象物２０（図２参照）の積み降ろし作業や山積み作業を効率的に行うことができる。
【００１５】
本実施形態に係る作業機械１は、荷重測定装置を備えており、アタッチメント１７が把持した対象物２０の荷重を測定することができる。荷重測定装置は、制御機構３６（図５参照）を備えたものであり、主に作業機械１の構成部品であるチルト用シリンダ１１に関する機構を活用して、対象物２０の荷重を演算により算出するようにしたものである。
【００１６】
アタッチメント１７が把持した対象物２０の荷重が大きく過負荷となると、作業機械の転倒の危険があるため、本実施形態では対象物２０の荷重が基準値以上であるときは、警告を発し作業機械１の転倒を防止するようにしている。対象物２０の荷重は、モーメントの釣り合いによる演算で算出される。この演算は、ブーム３の回転支点Ｐ回りの回転モーメントの総和がゼロになるという演算式により未知数である対象物２０の荷重Ｗを算出するというものである。
【００１７】
ブーム３に関する回転モーメントを例にとると、図２において、回転支点Ｐを中心としてブーム３には、重心Ｇ１に重力による力Ｆ１、重心Ｇ２に重力によるＦ２及び重心Ｇ３に重力によるＦ３の合計の力が反時計方向に作用し、それを支えるべくブーム用シリンダ５によりブーム３を押し上げる力Ｆ０が時計方向に作用する。この場合、ブーム３の回転支点Ｐ回りの時計方向回転モーメントＴ０は、重心Ｇ１における反時計方向回転モーメントＴ１、重心Ｇ２における反時計方向回転モーメントＴ２及び重心Ｇ３における反時計方向回転モーメントＴ３の総和となり、次の式１が成立する。
式１  Ｔ０＝Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３
【００１８】
一方、シリンダ５による回転支点Ｐ回りの回転モーメントは、ブーム用シリンダ５の推力Ｆ０にブーム３の回転支点Ｐからブーム用シリンダ５の中心線までの垂線の距離Ｈを乗じた値となり、次の式２が成立する。距離Ｈは、ブーム用シリンダ５回りの形状が既知であるのでブーム傾斜センサ３０の計測値に基づいて算出できる。
式２  Ｔ０＝Ｆ０×Ｈ
【００１９】
同様にして、以下の式３〜５が成立する。重心Ｇ１に作用する力Ｆ１による回転支点Ｐ回りの回転モーメントは、力Ｆ１に回転支点Ｐと重心Ｇ１までの水平距離Ｌ１を乗じた値となり、次の式３が成立する。ブーム３の重量は既知であり、ブーム３の重心Ｇ１の位置はブーム３の形状が既知であるので予め算出できる。水平距離Ｌ１は、ブーム傾斜センサ３０の計測値に基づいて算出できる。
式３  Ｔ１＝Ｆ１×Ｌ１
【００２０】
重心Ｇ２に作用する力Ｆ２による回転支点Ｐ回りの回転モーメントは、力Ｆ２に回転支点Ｐと重心Ｇ２までの水平距離Ｌ２を乗じた値となり、次の式４が成立する。アーム４の重量は既知であり、アーム４の重心Ｇ２の位置はアーム４の形状が既知であるので予め算出できる。水平距離Ｌ２は、ブーム傾斜センサ３０及びアーム傾斜センサー３１の計測値に基づいて算出できる。
式４  Ｔ２＝Ｆ２×Ｌ２
【００２１】
総合重心Ｇ３に作用する力Ｆ３による回転支点Ｐ回りの回転モーメントは、力Ｆ３に回転支点Ｐと重心Ｇ３までの水平距離Ｌ３を乗じた値となり、次の式５が成立する。
式５  Ｔ３＝Ｆ３×Ｌ３
式１〜５より次の式６が成立する。
式６  Ｆ０×Ｈ＝Ｆ１×Ｌ１＋Ｆ２×Ｌ２＋Ｆ３×Ｌ３
式６までの導出において、説明の便宜のため、ブーム用シリンダ５等の付属機構による回転モーメントは省略したが、これらはブーム３等の場合と同様に求めることができる。図２には、ブーム用シリンダ５等の重心や回転支点Ｐからの距離の図示は省略している。
【００２２】
式６において、総合重心Ｇ３に作用する力Ｆ３には、未知数である対象物２０の荷重Ｗを含んでいる。式６においてＬ３が算出できれば、未知数はＦ３に含まれる荷重Ｗだけであるので、荷重Ｗが算出できる。しかし、Ｌ３を算出するには総合重心Ｇ３の位置を算出する必要があり、総合重心Ｇ３の位置の算出には、対象物２０の形状及び吸着位置を求める必要があり、これらをセンサ等を用いて自動的に求めることは困難である。
【００２３】
このため、前記特許文献１に記載の作業機械の荷重測定装置では、チルト用油圧シリンダ（本実施形態の「チルト用シリンダ１１」に相当。）を作動回路から切り離されたフリーの状態にし、この状態における各部の傾斜角や距離を用いてモーメントの釣り合いにより対象物の荷重を演算するようにしている。この手法では、リフティングマグネット及び被吸着体の総合重心（本実施形態の「総合重心Ｇ３」に相当。）の位置がリフティングマグネット支軸ピン（本実施形態の「接続支点１９」に相当。）の鉛直下にあることが前提になっているが、実際にはチルト用油圧シリンダのロッドの荷重及びリンク機構の荷重により、総合重心の位置は、この鉛直下から外れた位置となるため、測定誤差が発生する。本実施形態は、この測定誤差をなくして精度の高い荷重測定を可能にするものであり、以下具体的に説明する。
【００２４】
図３は、アタッチメント１７にリンク機構１６（図２参照）が取り付けられていないときのアタッチメント１７及び対象物２０の総合重心Ｇ３の位置を説明する側面図である。本図において、アタッチメント１７は対象物２０を吸着している。アタッチメント１７は、接続支点１９を介して支持体２１に回転可能に取り付けられている。この状態では、アタッチメント１７及び対象物２０に外力は作用しておらず、タッチメント１７及び対象物２０は自然な状態で安定する。この安定状態では、接続支点１９を通る鉛直線２２上に、アタッチメント１７及び対象物２０の総合重心Ｇ３がある。
【００２５】
図４は、支持体２１及びアタッチメント１７にリンク機構１６を取り付け、リンク機構をチルト用シリンダ１１で可動可能にした状態において、チルト用シリンダ１１の油圧が作動回路から切り離されたフリーの状態であるときを示す側面図である。本図の構成は、図２におけるアーム４を支持体２１として簡略化し、便宜のためチルト用シリンダ１１の図示を変えているが、図２におけるアタッチメント１７近傍の構成と実質的に同じである。
【００２６】
図３では、接続支点１９を通る鉛直線２２上に、アタッチメント１７及び対象物２０の総合重心Ｇ３があるのに対し、図４では鉛直線２２上には総合重心Ｇ３は無く、総合重心Ｇ３は鉛直線２３上にある。鉛直線２３は鉛直線２２に対し、リンク機構１６から遠ざかる方向に平行移動した位置にある。すなわち、図３の状態に比べ、図４の状態は、アタッチメント１７が反時計回り（矢印ａ方向）に回転が進んだ状態である。
【００２７】
図３と図４との比較で分かるように、単にチルト用シリンダ１１の油圧をフリーの状態にしただけでは、アタッチメント１７は総合重心Ｇ３の位置が図３のように接続支点１９を通る鉛直線２２上で静止せず、総合重心Ｇ３の位置がさらに押された状態で静止する。これは、チルト用シリンダ１１のロッド１３の荷重及びリンク機構１６の荷重により、ロッド１３が引き出されることにより（矢印ｂ方向）、これと一体にアタッチメント１７が回転（矢印ａ方向）するためである。したがって、チルト用シリンダ１１の油圧をフリーの状態にすれば、総合重心Ｇ３の位置が接続支点１９を通る鉛直線２２上に位置するという前提の下でモーメントの釣り合いにより対象物２０の荷重Ｗを求めると、求まった荷重Ｗは正確ではなく測定誤差を含んだものとなる。
【００２８】
本実施形態では、ロッド１３に作用する推力を調整してアタッチメント１７の姿勢を調整することにより、アタッチメント１７及び対象物２０の総合重心Ｇ３の位置が鉛直線２２上にあるように位置調整される。図５は総合重心Ｇ３の位置調整を説明する模式図である。シリンダ１２のボトム側には油供給手段４０からの油が油供給路４１を経て供給され、シリンダ１２のロッド１３側には油供給手段４２からの油が油供給路４３を経て供給される。ボトム側の圧力は圧力測定手段である油圧センサ３５で測定され、ロッド１３側の圧力は圧力測定手段である油圧センサ３４で測定される。制御機構３６は、油圧センサ３４及び油圧センサ３５の測定値に基づいてロッド１３の推力を算出する。
【００２９】
図４のように、チルト用シリンダ１１の油圧をフリーの状態にした状態では、図５に示したように、ロッド１３、リンク１４及びリンク１５には、それぞれの重心Ｇ４、Ｇ５及びＧ６に自重であるＦ４、Ｆ５及びＦ６が作用する。これらの各自重によりロッド１３をシリンダ１２から引き出す方向に回転力が作用する。各回転力はロッド１３の軸方向に作用する推力に換算できる。ロッド１３の自重Ｆ４による推力をFtrod、リンク１４の自重Ｆ５による推力をFalink、リンク１５の自重Ｆ６による推力をFblinkとする。
【００３０】
本実施形態では、チルト用シリンダ１１の油圧をフリーの状態にした状態（図４の状態）の後に、図５において、油供給手段４２から油を油供給路４３を経て供給し、シリンダ１２のロッド１３側の圧力を増大させる。この状態ではロッド１３は縮んで（上昇して）いき、この間、制御機構３６は油圧センサ３４及び油圧センサ３５の測定値に基づいてロッド１３の縮み推力FTOilを算出する。
【００３１】
一方、制御機構３６は、ロッド１３、リンク１４及びリンク１５の自重により生じるロッド１３の伸び推力を算出する。この伸び推力をFlinkとすると、Flinkは、前記の推力FTrod、推力Falink及び推力Fblinkの総和となり、次の式７で表される。
式７  Flink＝FTrod＋Falink＋Fblink
式７の右辺の各力はアーム傾斜センサ３１及びリンク傾斜センサ３７の測定値により、重心Ｇ４、Ｇ５及びＧ６の座標を算出して求めることができる。
【００３２】
前記のとおり、制御機構３６は、ロッド１３の縮み推力FToilを算出しつつ、ロッド１３の伸び推力Flinkを算出しており、縮み推力FToilと伸び推力Flinkとが一致した次の式８の状態において、シリンダ１２への油供給を停止する。
式８  FToil＝Flink
【００３３】
ここで、アタッチメント１７にリンク機構１６が取り付けられていない状態では、図３に示したように、接続支点１９を通る鉛直線２２上に、アタッチメント１７及び対象物２０の総合重心Ｇ３がある。図４のように、総合重心Ｇ３の位置が鉛直線２２上からずれるのは、前記のとおりロッド１３、リンク１４及びリンク１５の自重により、ロッド１３が引き出されることにより、これと一体にアタッチメント１７が回転するためである。
【００３４】
図６は、ロッド１３の縮み推力Flinkと伸び推力Flinkとが一致した状態（式８の状態）におけるアタッチメント１７の姿勢を示す側面図である。図６の状態は換言すれば、チルト用シリンダ１１の油圧をフリーの状態にしたことにより引き出されたロッド１３を、引き出される前に戻した状態であるといえる。すなわちこの状態は、アタッチメント１７に対して回転作用が加わっていない状態であるので、図６のアタッチメント１７の姿勢は、図３のようにアタッチメント１７にリンク機構１６が取り付けられていない状態と同じになり、接続支点１９を通る鉛直線２２上に、アタッチメント１７及び対象物２０の総合重心Ｇ３が位置する姿勢となる。
【００３５】
図６の状態では、ブーム３の回転支点Ｐ（図２参照）と接続支点１９との間の水平距離と、回転支点Ｐと総合重心Ｇ３との間の水平距離は、共にＬ３で等しいので、対象物２０の荷重を演算する際のモーメントの釣り合いの演算式においては、接続支点１９の水平座標を、総合重心Ｇ３の水平座標とすればよい。接続支点１９の水平座標は、ブーム傾斜センサ３０及びアーム傾斜センサ３１の計測値に基づいて算出できる。
【００３６】
接続支点１９の水平座標が求まれば、リンク１４の重心Ｇ５の水平座標は、傾斜角度測定手段であるリンク傾斜センサ３７の計測値に基づいて算出でき、幾何学的演算を追加してリンク１５の重心Ｇ６の水平座標も算出できる。ロッド１３の重心Ｇ４の水平座標は、アーム傾斜センサ３１及びリンク傾斜センサ３７の計測値に基づいて算出できる。これらの演算により、回転支点Ｐとリンク１４の重心Ｇ５との間の水平距離Ｌ４、回転支点Ｐとリンク１５の重心Ｇ６との間の水平距離Ｌ５、回転支点Ｐとロッド１３の重心Ｇ４との間の水平距離Ｌ６が求まる。
【００３７】
以上によれば、ブーム３の回転支点Ｐ回りの回転モーメントの総和は未知数Ｗ（対象物２０の荷重）を含んだ状態で求まり、この総和をゼロとする演算式により、未知数Ｗを算出できる。本実施形態は、前記のとおり回転支点Ｐと接続支点１９との間の水平距離と、回転支点Ｐと総合重心Ｇ３との間の水平距離とが共にＬ３で等しい状態でモーメントの釣り合いの演算式を組み立てることができるので、接続支点１９の水平座標を、総合重心Ｇ３の水平座標として用いても、算出された対象物２０の荷重は正解な値となる。
【００３８】
前記実施形態では、傾斜角度測定手段であるリンク傾斜センサ３７はリンク機構１６を構成するリンク１４に設けているが、これに限るものではなく、アタッチメント１７又はアタッチメント１７と一体に可動する作業機械１の構成部品に取り付けられていればよい。前記実施形態のように、リンク機構１６に設けた場合は、傾斜角度測定手段は、対象物２０を把持するアタッチメント１７から離れた位置に設置できるので、傾斜角度測定手段と対象物２０との接触防止に有利になり、傾斜角度測定手段の保護に有利になる。
【００３９】
以下、図７及び図８に示したフローチャートを参照しながら、本発明の一実施形態に係る荷重測定について説明する。図７はチルト用シリンダ１１のロッド１３に作用する推力を調整する工程を示すフローチャートである。制御機構３６（図５参照）には、リンク傾斜センサ３７の測定値及びアーム傾斜センサ３１の測定値が入力される（ステップ１００、１０１）。これらの入力値により、リンク１４、１５の傾斜角度及びロッド１３の傾斜角度が演算され（ステップ１０４、１０５）、リンク１４、１５の重心座標及びロッド１３の重心座標が演算される（ステップ１０７、１０８）。これらの入力値に基づいて、ロッド１３、リンク１４及びリンク１５の重量によるロッド１３の伸び推力Flinkが求まる（式７参照）。
【００４０】
制御機構３６には、さらに油圧センサ３５の測定値及び油圧センサ３４の測定が入力される（ステップ１０２、１０３）。これらの入力値により、油圧によるロッド１３の縮み推力FTOilが求まる（ステップ１０６）。制御機構３６はFTOilとFlinkとが等しいか否かを判断し（ステップ１１０）、等しくなければロッド１３の伸ばし操作（ステップ１１１）又は縮み操作（ステップ１１２）を行う。FTOilとFlinkとが等しくなると、荷重演算に移行する（ステップ１１３）。この状態は、図６の状態であり、接続支点１９を通る鉛直線２２上に、アタッチメント１７及び対象物２０の総合重心Ｇ３が位置する状態である。
【００４１】
図８は対象物２０の荷重演算の工程を示すフローチャートである。本図に示したフローチャートは、図６に示したように、接続支点１９を通る鉛直線２２上に、アタッチメント１７及び対象物２０の総合重心Ｇ３が位置する状態が前提となっている。ステップ２００〜２０８における各種入力データは、図７の工程ですでに入力済のものもあるが、便宜のため改めて図示している。
【００４２】
ブーム傾斜センサ３０の測定値、アーム傾斜センサ３１の測定値、リンク傾斜センサ３７の測定値が制御機構３６に入力されると（ステップ２００〜２０２）、制御機構３６は、ブーム用シリンダ５、アーム用シリンダ８及びチルト用シリンダ１１の傾斜角度を演算し、リンク１４及びリンク１５の傾斜角度を演算する。これらの演算値及び入力された各測定値に基づいて、ブーム３、アーム４等の各構成部品の重心とブーム支点Ｐとの間の水平距離を演算する。油圧センサの各値が入力されると（ステップ２０３〜２０８）、制御機構３６は、ロッド７、ロッド１０及びロッド１３の推力を演算する（ステップ２１０〜２１２）。
【００４３】
制御機構３６は、前記各演算結果に基づいて、ブーム３の回転支点Ｐ回りの回転モーメントの釣り合いの演算式に、前記各演算結果の数値を代入し、対象物２０の荷重を算出する。前記のとおり、本実施形態によれば、接続支点１９の水平座標を、総合重心Ｇ３の水平座標として用いても、算出された対象物２０の荷重は正解な値となり、精度の高い荷重測定が可能になる。
【符号の説明】
【００４４】
１  作業機械
２  本体
３  ブーム
４  アーム
５  ブーム用シリンダ
６，９，１２  シリンダ
７，１０，１３ロッド
８  アーム用シリンダ
１１  チルト用シリンダ
１４，１５  リンク
１６  リンク機構
１７  アタッチメント
１９  接続支点
２０  対象物
２２  接続支点を通る鉛直線
３０  ブーム傾斜センサ
３１  アーム傾斜センサ
３４，３５  油圧センサ（圧力測定手段）
３６  制御機構
３７  リンク傾斜センサ（傾斜角度測定手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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