(57)【要約】      （修正有）【課題】少ないタッチパネル操作でドローンの移動を維持できるドローン操縦装置を提供する。【解決手段】タッチスクリーン上の操作を操縦コマンドへ変換し、当該コマンドをドローン１０へ送信するための手段とを備える、ドローンを操縦するための装置１５において、最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの起動のモードであって、ドローンへ送信された操縦コマンドが起動モードへの切り換え前に最後に検出された信号の変換によりもたらされるモードと、最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの停止のモードであって、ドローンへ送信された操縦コマンドが現在の検出された信号の変換によりもたらされるモードとの間でドローン操縦モードが交互に切り換わるようにするために、起動／停止ボタンを形成する接触感知領域により制御される制御手段を備える。【選択図】図１
2017123148.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの接触感知領域を表示するタッチスクリーン（１８）と、
前記少なくとも１つの接触感知領域により発せられる信号を検出するための手段と、
前記検出された信号を操縦コマンドへ変換して、これらの操縦コマンドをドローンへ送信するための手段と、
を備えるドローン（１０）を操縦するための装置（１５）であって、
前記装置は、
最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの起動のモードであって、前記ドローンへ送信された前記操縦コマンドが前記起動モードへの切り換え前に最後に検出された信号の変換によりもたらされる、モードと、
前記最後に検出されたコマンドを保持するための前記システムの停止のモードであって、前記ドローンへ送信された前記操縦コマンドが現在の検出された信号の変換によりもたらされる、モードと、
の間でドローン操縦モードが交互に切り換わるようにするために、起動／停止ボタンを形成する前記接触感知領域により制御される制御手段を備えることを特徴とする、ドローン（１０）を操縦するための装置（１５）。
【請求項２】
前記装置は、前記接触感知領域に印加される圧力のレベルを検出するための手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の操縦装置。
【請求項３】
検出された圧力のレベルが所定の圧力のレベルよりも高いときに、前記制御手段は、前記操縦モードを前記最後に検出されたコマンドを保持するための前記システムの前記停止のモードから前記最後に検出されたコマンドを保持する前記起動のモードへ切り換えることを特徴とする請求項２に記載の操縦装置。
【請求項４】
少なくとも１つの接触感知領域を表示するタッチスクリーン（１８）と、
前記少なくとも１つの接触感知領域により発せられる信号の表面に対するユーザの指の少なくとも１つの接触を検出するようになっている手段と、
前記検出された信号を操縦コマンドへ変換して、これらの操縦コマンドをドローンへ送信するための手段と、
を備える操縦装置（１５）から、前記ドローン（１０）を制御するための方法であって、
前記方法は、前記スクリーン上に表示される対応する操縦記号の場所での前記指の接触及び／又は移動による操縦コマンドの起動を備える、方法において、
前記方法は、
最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの起動のモードであって、前記ドローンへ送信された前記操縦コマンドが前記起動モードへの切り換え前に最後に検出された信号の変換によりもたらされる、モードと、
前記最後に検出されたコマンドを保持するための前記システムの停止のモードであって、前記ドローンへ送信された前記操縦コマンドが現在の検出された信号の変換によりもたらされる、モードと、
の間でドローン操縦モードが交互に切り換わるようにするために、起動／停止ボタンを形成する前記接触感知領域により制御される制御ステップを備えることを特徴とする、ドローン（１０）を制御するための方法。
【請求項５】
方法は、以下のステップ、すなわち、
操縦アイコン（３０，３２）を前記スクリーン（１８）上に表示するステップと、
前記スクリーンの少なくとも１つの所定の領域の任意の接触のポイントで前記指接触を検出するステップと、
前記所定の領域内で前記指移動を検出するステップと、
前記移動の検出時に、前記操縦アイコンの位置に対する前記移動の方向及び／又は振幅及び／又は速度を解析して、前記解析の結果に応じて操縦コマンドを送信するステップと、
を更に備えることを特徴とする請求項４に記載のドローンを制御するための方法。
【請求項６】
操縦アイコンを前記スクリーン上に表示する前記ステップは、前記指の接触の前記ポイントで前記アイコンを表示することを含むことを特徴とする請求項５に記載のドローンを制御するための方法。
【請求項７】
方法は、前記接触感知領域に印加される圧力のレベルを検出するステップを更に備え、検出される圧力のレベルが所定の圧力閾値よりも高い場合、前記制御ステップは、前記最後に検出されたコマンドを保持するための前記システムの前記起動のモードを実施することを特徴とする請求項４から６のいずれか一項に記載のドローンを制御するための方法。
【請求項８】
前記所定の圧力閾値は、前記指接触検出以後に前記接触感知領域に及ぼされる平均圧力に基づいて計算されることを特徴とする請求項７に記載のドローンを制御するための方法。
【請求項９】
方法は、圧力が所定の圧力閾値よりも高いときに前記接触感知領域に印加される圧力の持続時間を検出するステップを更に備え、前記検出される圧力のレベルが所定の圧力閾値よりも高く且つ前記検出される圧力の持続時間が所定の持続時間閾値よりも高い場合、前記制御ステップは、前記最後に検出されたコマンドを保持するための前記システムの前記起動のモードを実施することを特徴とする請求項７又は請求項８に記載のドローンを制御するための方法。
【請求項１０】
前記スクリーン上に表示される前記記号は、コマンドの第１の対を規定する水平領域と、コマンドの第２の対を規定する垂直領域とを備え、
検出される圧力のレベルが所定の圧力閾値よりも高い場合、及び、検出される圧力が前記領域のうちの一方で形成される場合、前記制御ステップは、前記圧力が検出される前記領域に関連する前記最後に検出されたコマンドを保持するための前記システムの前記起動のモードを実施することを特徴とする請求項７から９のいずれか一項に記載のドローンを制御するための方法。
【請求項１１】
指の少なくとも１つの接触を検出する前記ステップが所定の持続時間未満の時間間隔においてほぼ同じ場所で前記指の少なくとも２つの接触を検出すると、前記制御ステップは、前記最後に検出されたコマンドを保持するための前記システムの前記起動のモードを実施することを特徴とする請求項５又は請求項６に記載のドローンを制御するための方法。
【請求項１２】
選択された制御モードが前記最後に検出されたコマンドを保持するための前記システムの前記起動のモードである場合、前記方法は、前記スクリーンに印加される所定の閾値よりも高い圧力のレベルの検出時に前記最後に検出されたコマンドを保持するための前記システムの前記停止のモードに切り換わることを特徴とする請求項４から１１のいずれか一項に記載のドローンを制御するための方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドローンを操縦するための装置、及び、ドローンを操縦するための方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
フランスのパリにあるＰａｒｒｏｔ  ＳＡのＡＲ．Ｄｒｏｎｅ  ２．０、Ｂｅｂｏｐ  Ｄｒｏｎｅ、又は、スイスのＳｅｎｓｅＦｌｙ  ＳＡのｅＢｅｅがドローンの典型的な例である。それらのドローンは、一連のセンサ（加速度計、３軸ジャイロメータ、高度計）を備え、また、少なくとも１つのカメラを含んでもよい。これらのドローンには、ドローンを所定の姿勢及び速度で操縦するべく差別化された態様で制御され得るそれぞれのモータにより駆動される１つ又は幾つかのロータが設けられる。これらのドローンには、ホバリング飛行における自動安定化のシステムが設けられ、その原理は国際特許出願公開第２００９／１０９７１１（Ｐａｒｒｏｔ）号明細書の文献に記載される。
【０００３】
これらのドローンは、Ｗｉ−Ｆｉ（ＩＥＥＥ８０２．１１）又はブルートゥース（登録商標）ローカルネットワークタイプの無線リンクなどのラジオリンクによってドローンに接続される遠隔操縦装置を通じてユーザにより操縦される。
【０００４】
ドローンは、タッチスクリーン、無線エミッタ／レシーバ手段、並びに、地上基準システムに関連付けられる基準垂直線に対する機器ケーシングの姿勢のセンサを形成する２軸傾斜センサを備える操縦装置を用いて操縦されてもよい。機器のスクリーンは、無線リンクを介して送信される搭載フロントカメラの画像を再生し、また、様々な操縦記号及びコマンド記号が、タッチスクリーンに対するユーザの指の接触によりこれらのコマンドの起動を可能にするべく、この画像に重ね合される。ユーザは、実際には、２つの異なる操縦モードを思いのままに自由に起動させることができる。
【０００５】
以下で「自動操縦モード」と呼ばれる第１の操縦モードは、初期設定操縦モードであり、また、このモードは、ドローンの自動的で自律的な安定化のシステムを実施する。言い換えると、このモードは、ドローンを飛行時に所定位置で垂直移動及び水平移動を伴うことなく安定させることができるようにする。
【０００６】
以下で「反応モード」と呼ばれる第２の操縦モードは、一方では機器傾斜センサにより発せられる信号の組み合わせを用いて、ドローンの操縦がユーザによって更に直接的になされるモードである。すなわち、例えば、ドローンを前方へ移動させるために、ユーザは、対応するピッチ軸にしたがって自分の機器を傾け、また、ドローンを右又は左の脇へ移動させるために、ユーザは、この同じ機器をロール軸に対して傾ける。また、第２の操縦モードは、他方では、タッチスクリーン上で利用できるコマンド、特に「上昇／下降」（ガス制御に対応する）及び「右回転／左回転」（ヨー軸周りのドローンの回動）の組み合わせを用いてドローンの操縦がユーザによって更に直接的になされるモードである。
【０００７】
自動操縦モードから反応モードへの切り換えは、タッチスクリーン上に表示される特定の記号に指を押しつけることによってなされる。この記号に対する指の押圧は、反応モードの迅速な起動を引き起こし、反応モードは、指の接触がこの場所で保たれる限り起動されたままである。その後、操縦は、機器の傾動及び／又はタッチスクリーン上に表示される「上昇／下降」記号及び「右回転／左回転」記号の取り扱いによって得られる。
【０００８】
自動操縦モード（例えば、前述の国際特許出願公開第２００９／１０９７１１号明細書に記載されるように実施される）は、ユーザが対応する記号から自分の指を除去すると直ぐに起動される。
【０００９】
他の文献である国際特許出願公開第２０１０／０６１０９９号明細書は、操縦−ケーシング傾斜センサとタッチパネルとを備えるドローン操縦装置について記載する。ドローンには、ユーザからのコマンドが何もないときのホバリング飛行における自律安定化のシステムが設けられる。その目的のため、装置は、ドローン操縦モードをドローン自律安定化システムの起動／停止のモードへ交互に切り換えるために起動／停止ボタンを形成する手段を備える。
【００１０】
これらの手順方法は、完全に効率的で直観的な操縦を可能にするが、それらの方法は限界に見舞われる。
【００１１】
特に、限界のうちの１つは、そのような操縦装置がドローンを特定の移動にしたがって維持するために同じ操縦コマンドを連続的に保持できるようにしないという事実にある。
【００１２】
実際に、例えば、ドローンの移動の曲線を維持するためには、ドローンユーザが移動コマンドを操縦装置で保持する、すなわち、ドローンが望ましい曲線を得るために必要な時間にわたってユーザの移動を伴うことなく操縦装置の傾き及びタッチスクリーンに対する指の接触を保持する必要がある。
【００１３】
操縦装置上での移動を伴わないそのような手の位置の保持は、ユーザにとって極めて困難であって非常に不快である。また、操縦装置又は手の最小の移動がドローンの不規則な移動を引き起こすことに留意すべきである。その結果、ビデオシーケンスの形成中、ビデオは、その後、人の眼によって見える不規則な移動を受ける。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１４】
【特許文献１】国際特許出願公開第２００９／１０９７１１号明細書
【特許文献２】国際特許出願公開第２０１０／０６１０９９号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
本発明の目的は、ユーザが同じ位置においてタッチスクリーンでの接触及び操縦装置を保持する必要なく規則正しい移動にしたがってドローン移動を維持できるようにする例えば前述の国際特許出願公開第２００９／１０９７１１号明細書又は国際特許出願公開第２０１０／０６１０９９号明細書に記載されるようなドローン操縦装置を提案することによってこれらの様々な欠点を改善することである。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
その目的のため、本発明は、
−少なくとも１つの接触感知領域を表示するタッチスクリーンと、
−前記少なくとも１つの接触感知領域により発せられる信号を検出するための手段と、
−前記検出された信号を操縦コマンドへ変換して、これらの操縦コマンドをドローンへ送信するための手段と、
を備えるドローンを操縦するための装置を提案する。
【００１７】
特徴として、装置は、
−最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの起動のモードであって、ドローンへ送信された前記操縦コマンドが起動モードへの切り換え前に最後に検出された信号の変換によりもたらされる、モードと、
−最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの停止のモードであって、ドローンへ送信された前記操縦コマンドが現在の検出された信号の変換によりもたらされる、モードと、
の間でドローン操縦モードが交互に切り換わるようにするために、起動／停止ボタンを形成する前記接触感知領域により制御される制御手段を備える。
様々な付随する特徴によれば、
−装置は、接触感知領域に印加される圧力のレベルを検出するための手段を備える、
−検出された圧力のレベルが所定の圧力のレベルよりも高いときに、前記制御手段は、操縦モードを最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの停止のモードから最後に検出されたコマンドを保持する起動のモードへ切り換える。
【００１８】
また、本発明は、目的のために、
−少なくとも１つの接触感知領域を表示するタッチスクリーンと、
−前記少なくとも１つの接触感知領域により発せられる信号の表面に対するユーザの指の少なくとも１つの接触を検出するようになっている手段と、
−前記検出された信号を操縦コマンドへ変換して、これらの操縦コマンドをドローンへ送信するための手段と、
を備える操縦装置から、ドローンを制御するための方法であって、
−この方法は、スクリーン上に表示される対応する操縦記号の場所での指の接触及び／又は移動による操縦コマンドの起動を含む、
方法も有する。
【００１９】
特徴として、方法は、
−最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの起動のモードであって、ドローンへ送信された前記操縦コマンドが起動モードへの切り換え前に最後に検出された信号の変換によりもたらされる、モードと、
−最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの停止のモードであって、ドローンへ送信された前記操縦コマンドが現在の検出された信号の変換によりもたらされる、モードと、
の間でドローン操縦モードが交互に切り換わるようにするために、起動／停止ボタンを形成する前記接触感知領域により制御される制御ステップを備える。
【００２０】
この方法の様々な有利な従属的な特徴によれば、
−方法は、以下のステップ、すなわち、
操縦アイコンをスクリーン上に表示するステップと、
スクリーンの少なくとも１つの所定の領域の任意の接触のポイントで指接触を検出するステップと、
所定の領域内で前記指移動を検出するステップと、
前記移動の検出時に、操縦アイコンの位置に対する前記移動の方向及び／又は振幅及び／又は速度を解析して、前記解析の結果に応じて操縦コマンドを送信するステップと、
を更に備える。
−操縦アイコンをスクリーン上に表示するステップは、指の接触の前記ポイントで前記アイコンを表示することを含む。
−方法は、接触感知領域に印加される圧力のレベルを検出するステップを更に備え、検出される圧力のレベルが所定の圧力閾値よりも高い場合、制御ステップは、最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの起動のモードを実施する。
−所定の圧力閾値は、指接触検出以後に接触感知領域に及ぼされる平均圧力に基づいて計算される。
−方法は、圧力が所定の圧力閾値よりも高いときに接触感知領域に印加される圧力の持続時間を検出するステップを更に備え、検出される圧力のレベルが所定の圧力閾値よりも高く且つ検出される圧力の持続時間が所定の持続時間閾値よりも高い場合、制御ステップは、最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの起動のモードを実施する。
−スクリーン上に表示される記号は、コマンドの第１の対を規定する水平領域と、コマンドの第２の対を規定する垂直領域とを備え、
検出される圧力のレベルが所定の圧力閾値よりも高い場合、及び、検出される圧力が前記領域のうちの一方で形成される場合、制御ステップは、圧力が検出される前記領域に関連する最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの起動のモードを実施する。
−指の少なくとも１つの接触を検出するステップが所定の持続時間未満の時間間隔においてほぼ同じ場所で指の少なくとも２つの接触を検出すると、制御ステップは、最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの起動のモードを実施する。
−選択された制御モードが最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの起動のモードである場合、方法は、スクリーンに印加される所定の閾値よりも高い圧力のレベルの検出時に最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの停止のモードに切り換わる。
【００２１】
ここで、添付図面を参照して、本発明の実施の一例について説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】ドローン及びドローンの操縦を可能にする関連する操縦装置を示す全体図である。
【図２】本発明に係る操縦装置を示す一例である。
【図３ａ】操縦の初めの操縦アイコンを示す。
【図３ｂ】操縦中の操縦アイコンを示す。
【図３ｃ】ユーザが操縦コマンドをロックしたときの操縦アイコンを示す。
【図４】本発明に係る操縦アイコンの特定の実施形態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
ここで、典型的な実施形態について説明する。
【００２４】
図１において、参照符号１０は全体的にドローンを示す。図１に示される例によれば、このドローンは、フランスのパリにあるＰａｒｒｏｔ  ＳＡのＢｅｂｏｐ  Ｄｒｏｎｅモデルなどのクアドリコプタータイプのドローンである。
【００２５】
他の典型的な実施形態によれば、ドローンは、スイスのＳｅｎｓｅＦｌｙ  ＳＡのｅＢｅｅモデルなどのセイルウイングである。
【００２６】
クアドリコプタードローンは４つの同一平面内ロータ１２を含み、これらのロータのモータは、ナビゲーション及び姿勢制御の組み込まれたシステムによって互いに独立に操縦される。また、ドローン１０は、ドローンが向かうシーンの画像を得ることができるようにするフロントカメラ１４も含む。
【００２７】
典型的な実施形態によれば、ドローンには、ドローンの角速度及び姿勢角度、すなわち、固定された地上システムＵＶＷの水平面に対するドローンの傾きを表わすオイラー角（ピッチΦ、ロールθ、及び、ヨーψ）を特定の精度で測定できるようにする慣性センサ（加速度計及びジャイロメータ）が設けられ、水平速度の２つの縦成分及び横成分が２つのそれぞれのピッチ軸及びロール軸に従う傾きに密接に関連付けられることが理解される。
【００２８】
ドローンには、ユーザからのコマンドが何もないときのホバリング飛行における自律安定化のシステムが設けられてもよい。例えば前述の国際特許出願公開第２００９／１０９７１１号明細書に記載されるこのシステムは、特に、適切なトリミングコマンド、すなわち、空気の移動やセンサのドリフトなどの外部の影響に起因する並進の変化の補正のコマンドによって固定点の平衡を維持するために必要とされる補正をもたらすことができるようにする。ドローンの移動は、１つの安定状態から他の安定状態への移動として規定され、固定点の対応する変化が自律コマンドによって操作される。ホバリング飛行における自律安定化のシステムは、固定点でドローンを制御することにある。
【００２９】
ドローン１０は、加速度計を組み込んだタッチスクリーンマルチメディア電話又はタブレット、例えばｉＰｈｏｎｅタイプ（登録商標）等の携帯電話又はｉＰａｄタイプ（登録商標）等のタブレットなどの遠隔操縦装置１５によって操縦される。この遠隔操縦装置は、ドローン１０の操縦を制御するための特定の適用可能なソフトウェアのローディングを除いて変更されない標準的な装置である。この実施形態によれば、ユーザは、操縦装置１５を介してドローン１０の移動をリアルタイムで制御する。
【００３０】
遠隔操縦装置はタッチスクリーン１８が設けられる機器であり、タッチスクリーン１８は、該タッチスクリーン上にユーザの指を単に接触させるだけでコマンドの起動を可能にする特定数の記号を重ね合わせて、ドローン１０に搭載されたカメラ１４により捕えられる画像を表示する。
【００３１】
操縦装置は、Ｗｉ−Ｆｉ（ＩＥＥＥ８０２．１１）又はブルートゥース（登録商標）ローカルネットワークタイプの無線リンクによるデータの双方向のやりとり、すなわち、特にカメラにより捕えられる画像の送信のためのドローン１０から操縦装置１５への及び操縦コマンドの送信のための操縦装置１５からドローン１０へのデータの双方向のやりとりによってドローン１０と通信する。
【００３２】
ドローン１０の操縦は、
ａ）ドローンを前方又は後方に移動させるためのピッチ軸２２周りの回転、及び／又は、
ｂ）ドローンを右又は左にずらすためのロール軸２４周りの回転、及び／又は、
ｃ）ドローンの主軸、したがって、フロントカメラの指向方向及びドローンの進行の方向を右又は左に回動させるためのヨー軸２６周りの回転、及び／又は、
ｄ）ドローンの高度をそれぞれ下げる又は上げるためのガス制御を変更することによる下向き２８又は上向き３０の並進、
によってドローンを進めさせることにある。
【００３３】
これらの操縦コマンドがユーザによって操縦装置１５から直接に印加される（いわゆる「反応モード」操縦）ときに、ピッチ軸２２及びロール軸２４周りで回動するというコマンドａ）及びｂ）は、縦軸３２及び横軸３４の周りの操縦装置１５の傾動によってそれぞれ直観的に得られる。すなわち、例えば、ドローンを前方に移動させるためには、軸３２周りで機器を前方に傾けるだけで済み、ドローンを右の脇に移動させるためには、機器を軸３４周りで右に向かって傾けるだけで済み、以下同様である。
【００３４】
コマンドｃ）及びｄ）は、タッチスクリーン１８の１つ或いは幾つかの対応する特定の領域に対するユーザの指２０の接触によって適用される動作によりもたらされる。
【００３５】
図２は、操縦装置１５のスクリーン１８上に表示される様々な画像及び記号を示す。
【００３６】
ディスプレイ１８は、フロントカメラ１４により捕えられるシーン３６を、この画像上に特定数の記号３０−６４を重ね合わせて再生し、これらの記号３０−６４は、ドローンの動作に関する情報を伝えるため、及び、タッチ起動によって対応する操縦コマンドの送信を可能にするために表示される。
【００３７】
そのため、操縦装置のスクリーン１８で視覚化される捕捉シーン３６上には、２つの操縦アイコン３０，３２が重ね合わせて示される。しかしながら、別の実施形態によれば、１つの操縦アイコン３０又は３２のみがスクリーン上で表示される捕捉シーンの上側に位置されてもよい。
【００３８】
したがって、機器は、バッテリの状態に関する情報を３８において表示し、また、機器とドローンとの間のリンクの信号レベルを４０において表示する。
【００３９】
反応モード操縦のため、ユーザは、機器の傾動によって生み出されるコマンドに加えて更に、操縦アイコン３０，３２により部分的に示される１つ又は幾つかの接触感知領域内に挿入されるタッチコマンド、特に、操縦アイコン３０，３２内の上昇４６／下降４８のための矢印、及び、左ヨー回転５０／右ヨー回転５２のための矢印、及び、前進５３及び後進５４のための矢印、及び、左脇へそれる並進５５及び右脇へそれる並進５６のための矢印を自由に使える。
【００４０】
また、ユーザは、搭載カメラの指向方向、したがってドローンの主軸の指向方向を与えるコリメータ６０のディスプレイも自由に使える。
【００４１】
６２における自動離陸／着陸コマンド、及び、６４における応急処置の起動などの様々な更なる記号も与えられる。
【００４２】
特定の実施形態によれば、操縦装置の傾きは、例えば装置傾斜センサを用いて検出される。
【００４３】
また、操縦装置は、ユーザによる接触時にスクリーン１８の１つ又は幾つかの接触感知領域によって発せられる信号を検出するための手段を備える。
【００４４】
対応する特定の実施形態において、信号を検出するための手段は、傾斜センサにより発せられる信号も検出する。
【００４５】
検出された信号は、これらの信号を操縦コマンドへ変換するための手段によって変換される。また、これらの手段は、操縦コマンドをドローンへ送信することも可能にする。
【００４６】
「操縦コマンド」とは、ドローンに対して発せられる命令の全て、特に、上昇又は下降命令、及び／又は、所定の角度にしたがった右或いは左回転命令、及び／又は、左或いは右への水平移動の命令等に関連する命令を意味する。
【００４７】
図２には、操縦装置１５のスクリーン１８の右側の第１の接触感知領域内及びスクリーン１８の左側の第２の接触感知領域内にそれぞれ位置される２つの操縦アイコン３０，３２が示される。
【００４８】
しかしながら、他の実施形態によれば、スクリーンの接触感知領域の任意のポイントに対するユーザの指の接触は、指接触場所での操縦アイコン３０又は３２の表示を可能にする。特に、操縦アイコンは、ユーザの指の接触のポイント付近に中心付けられる。
【００４９】
この実施形態によれば、タッチスクリーンの領域の任意のポイントでの指の接触は、以下の作用をもたらす。すなわち、
−指が接触しているときに機器傾斜センサのデータを読み取って機器の傾き（地上基準システムにおける絶対垂直線に対する２つのピッチ軸３２及びロール軸３４にしたがった位置）を決定し、この位置を後の印加傾斜コマンドのための新たな中立位置として規定する、
−ユーザの指下にアイコンを表示する、
−操縦コマンド、例えば上昇／下降コマンド及び左／右回転コマンドをユーザの指下に与える。
【００５０】
この状態は、指が領域を静止又は動いた状態で押圧し続ける限り続く。
【００５１】
指接触が解放されると直ぐに、先の作用に対して逆の作用が実行される。
【００５２】
ユーザが指をスクリーンから解放すると、操縦装置１５は、ドローンをホバリング飛行状態に位置決めするためのコマンドを発する。
【００５３】
本発明によれば、ドローン操縦装置は、
−最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの起動のモードであって、ドローンへ送信された前記操縦コマンドが起動モードへの切り換え前に最後に検出された信号の変換によりもたらされる、モードと、
−最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの停止のモードであって、ドローンへ送信された前記操縦コマンドが操縦装置１５で検出された現在の信号の変換によりもたらされる、モードと、
の間でドローン操縦モードが交互に切り換わるようにするために、起動／停止ボタンを形成する１つ又は幾つかの接触感知領域により制御される制御手段を更に備える。
【００５４】
これらの制御手段は、例えば、最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの停止モードから起動モードへの切り換えを制御して、操縦装置を所定の傾斜状態に維持する必要なく且つユーザの指を操縦装置１５のスクリーン１８上にとどめておく必要なく操縦装置が起動モードへの切り換え前に最後に検出された操縦コマンドを保持するようにユーザが操縦装置を制御できるようにする。
【００５５】
また、最後に検出されたコマンドの保持は、ドローンが例えばその方向に沿って定期的に中断も不規則も伴うことなく旋回し続けることができるようにする。
【００５６】
最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムを起動するこれらの制御手段は、コマンド保持システムの停止モードへ切り換わるように変更され、それにより、ユーザがドローン操縦の制御を取り消すことができるようにしてもよい。
【００５７】
そのような操縦装置１５は、
−最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの起動のモードであって、ドローンへ送信された前記操縦コマンドが起動モードへの切り換え前に最後に検出された信号の変換によりもたらされる、モードと、
−最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの停止のモードであって、ドローンへ送信された前記操縦コマンドが現在の検出された信号の変換によりもたらされる、モードと、
の間でドローン操縦モードが交互に切り換わるようにするために、起動／停止ボタンを形成する前記接触感知領域により制御される制御ステップを備える制御方法を備える。
【００５８】
方法は、スクリーンの少なくとも１つの所定の接触感知領域内の任意の接触ポイントでの指接触を検出するとともに、所定の接触感知領域内での指の移動を検出するステップを備える。
【００５９】
また、方法は、少なくとも１つの操縦アイコン３０，３２をスクリーン１８上に表示することを含む。操縦アイコンの表示は、捕えられたシーン３６との重ね合わせによって或いは操縦アイコンと捕えられたシーンとの混合によって行なわれる。
【００６０】
１つ又は幾つかの操縦アイコンを表示する第１の実施形態によれば、この表示は、操縦装置１５のスクリーン１８上の所定の決定された位置で行なわれる。
【００６１】
別の実施形態によれば、操縦アイコンの表示は、操縦装置１５のスクリーン１８に対するユーザの指の接触の検出時に、特に検出された接触ポイントに対して中心で行なわれる。
【００６２】
スクリーン１８に対する指の接触に起因して検出される信号に基づいて、方法は、操縦アイコンの位置に対する前記移動の方向及び／又は振幅及び／又は速度を解析して、この解析結果に応じて操縦コマンドを送信する。
【００６３】
本発明の特定の実施形態によれば、方法は、スクリーン１８の接触感知領域に対してユーザの指により印加される圧力のレベルを検出するステップを更に備える。
【００６４】
その目的のため、操縦装置１５は、該装置１５のスクリーン１８の接触感知領域に印加される圧力のレベルを検出するための手段を備える。
【００６５】
圧力の検出レベルが所定の圧力閾値よりも高ければ、制御ステップは、コマンド保持システムの第１の動作モードからコマンド保持システムの第２の動作モードへと切り換わる。例えば、制御ステップは、最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの停止モードから、起動モードへの切り換え前に最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの起動モードへと切り換わる。
【００６６】
そのため、スクリーンの接触感知領域での特に所定レベルよりも高い高圧の検出は、起動モードへの切り換え前に最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの動作モード、すなわち、起動モード又は停止モードを切り換えるコマンドとして解析される。
【００６７】
所定レベルよりも高い検出圧力は、例えば、起動モードへの切り換え前に最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの起動を引き起こし、したがって、起動モードの切り換え直前にユーザにより求められる最後のコマンドのロックを引き起こし、それにより、ドローンは、ユーザにより求められて操縦装置１５により検出される最後のコマンドにしたがってその移動を続ける。その後、ユーザは、操縦装置の接触感知領域に印加される圧力を解放して、最後に検出されたコマンドにしたがってドローンを進めさせてもよい。したがって、ドローンは、ユーザが操縦装置１５でドローン移動の制御を取り消すまでその現在の移動を続ける。
【００６８】
図３ａ−図３ｃに示されるように、操縦アイコン３０は、ユーザによる使用中に操縦装置１５のスクリーン１８上に表示されるように示される。
【００６９】
図３ａは、接触感知領域に対する指の接触ポイントにおける操縦アイコン３０のスクリーン１８上での表示を示す。実際に、灰色の円が指の接触のポイントに対応し、アイコンは、指の接触位置に対して中心に位置される。操縦アイコンは、例えば、「上昇」指令４６、「下降」指令４８、「左ヨー回転」指令５０、及び、「右ヨー回転」指令５２を備える。
【００７０】
図３ｂに示されるように、ドローンを操縦するために、ユーザは、操縦アイコン３０内の自分の指を例えば灰色の円により示されるように左上へ移動させる。指のこの新たな位置にしたがって、操縦装置１５は、ドローンを上昇させると同時にドローンを左へ回転させることができるようにするコマンドを生成する。そのため、ドローンは、高度を得つつ左への僅かな回転を実行する。
【００７１】
これらの操縦コマンドを保持するために、ユーザは、自分の指を用いて、自分がロックしたい操縦コマンドの場所で操縦装置のスクリーンの接触感知領域に対して更に高い圧力を及ぼし、それにより、これらの操縦コマンドがドローンを操縦するべく印加され続ける。
【００７２】
保持された操縦コマンドを視覚化するために、図３ｃ及び図２に示されるように、視覚インジケータが操縦アイコン上に示され、例えば、保持されたコマンドを示すハッチングされた円が、指の圧力が及ぼされた場所に示される。
【００７３】
起動モードへの切り換え前に最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの起動モードの実施時には、操縦コマンドを保持する起動モードが選択される限り、対応する操縦コマンドが定期的にドローンへ送信される。そのようにして、ドローンは、その移動を連続した規則正しい態様で続ける。
【００７４】
別の実施形態によれば、送信された最後のコマンドが他のコマンドの受信まで保持されなければならないことをドローンに知らせるために特定のコマンドがドローンへ送信される。そのため、この別の実施形態によれば、操縦装置は、多数の同一のコマンドではなく、単一のコマンドを送信する。
【００７５】
前述したように、接触感知領域に及ぼされる圧力のレベルが所定の圧力閾値よりも高い場合、操縦の方法は、最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの停止モードから、起動モードへの切り換え前に最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの起動モードへ切り換わる。
【００７６】
特定の実施形態によれば、所定の圧力閾値は、スクリーンに対する、特に接触感知領域に対する指接触の検出以後に、スクリーンの接触感知領域に対してユーザにより及ぼされる平均圧力に基づいて計算される。
【００７７】
特定の実施形態によれば、方法は、スクリーンの接触感知領域に印加される圧力のレベルを検出するステップと、圧力のこのレベルと圧力の所定のレベルとを比較するステップとを備え、このステップの後、最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの停止モードから、起動モードへの切り換え前に最後に検出されたコマンドを保持するためのシーンの起動モードへと切り換わるために、高いレベルの圧力の印加のほぼ後に介在するスクリーンに対する前記指の接触の欠如を検出するステップが続く。
【００７８】
典型的な実施形態によれば、ユーザは、スクリーンの接触感知領域に対して高い圧力を印加した後、最後に検出されたコマンドの保持の停止モードから起動モードへ切り換わるようにスクリーンから指を除去する。
【００７９】
第２の実施形態によれば、操縦の方法は、圧力のレベルが所定の閾値よりも高いときにスクリーンの接触感知領域に作用する指圧の持続時間を検出するステップを備える。  接触感知領域に作用する指の圧力の検出レベルが所定の圧力閾値よりも高い場合、及び、検出された圧力の持続時間が所定の持続時間閾値よりも高い場合、制御ステップは、起動モードへの切り換え前に最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの起動のモードを実施する。
【００８０】
この第２の実施形態によれば、スクリーンの接触感知領域に印加される強い圧力、及び、所定の持続時間にわたるこの高い圧力の保持が検出される。所定の持続時間にわたってスクリーンの接触感知領域に印加される強い圧力は、最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの停止モードから起動モードへの切り換え前に最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの起動モードへと操縦モードを切り換えるコマンドをもたらす。
【００８１】
図３ｂ及び図３ｃを参照すると、コマンド保持システムが停止される操縦モードから最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムが起動される操縦モードへの切り換えは、所定の持続時間にわたってスクリーンの接触感知領域に作用する圧力の決定されたレベルの検出によって行なわれる。所定の持続時間は、数ミリ秒、例えば５０ミリ秒を成す。
【００８２】
第３の実施形態によれば、スクリーン上に表示されるアイコン３０は、例えば図４に示されるように、コマンドの第１の対を規定する所定の水平領域７０と、コマンドの第２の対を規定する所定の垂直領域７２とを備える。コマンドの第１の対は、例えば「左ヨー回転」指令７８及び「右ヨー回転」指令８０を規定し、また、コマンドの第２の対は、例えば「上昇」指令７４及び「下降」指令７６を規定する。
【００８３】
この実施形態によれば、方法は、一方では、スクリーンの接触感知領域に対してユーザにより及ぼされる圧力を検出し、他方では、特に圧力が所定の垂直領域７２内の所定の水平領域７０内で及ぼされればこの圧力のアイコンにおける位置を検出する。そのため、検出された圧力のレベルが所定の圧力閾値よりも高ければ、及び、検出された圧力が所定の領域７０，７２のうちの一方で形成されれば、制御ステップは、高い圧力が検出された所定の領域に対応するコマンドの対をロックするために、所定の領域のうちの一方７０又は７２に関連する最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの起動モードを実施し、ユーザは、ロックされないコマンドの第２の対にしたがってドローン移動の制御を維持する。
【００８４】
この実施形態によれば、ユーザがドローンを操縦するとき、ユーザは、スクリーンの接触感知領域上に少なくとも１つの指を配置する。その後、操縦アイコンがユーザの指の下に表示される。特に、操縦アイコンの中心部８２がユーザの指下に現れる。
【００８５】
その後、ユーザは、ドローンを制御して、例えば高度の増大を制御して、回転等を行なうために、スクリーンの接触感知領域上で自分の指を移動させる。ユーザが自分の指を用いてスクリーンの接触感知領域に所定の圧力閾値よりも高い圧力を印加すると、方法は、指圧ポイントの場所を検出する。
【００８６】
圧力のポイントの場所が図４に示されるような所定の垂直領域７２内又は所定の水平領域７０内に位置されれば、圧力が及ぼされる所定の領域のコマンドのそれぞれの対のみが保持され或いはロックされる。言い換えると、コマンド保持システムの停止モードの、圧力が形成された領域に対応する起動モードへの切り換え前に最後に検出されたコマンドの対を保持するためのシステムの起動モードへの切り換えが存在する。
【００８７】
そのため、例えば、ユーザの指の圧力が所定の水平領域７０内で形成されれば、右又は左のヨー回転にしたがった及び特定の度合いにしたがったドローンの移動のコマンドに対応する最後に検出されたコマンドが保持され、また、ユーザは、コマンドの第２の対にしたがったドローン操縦の制御、すなわち、ドローンの高度及びそのような移動の速度を制御できる可能性を維持する。
【００８８】
第４の実施形態によれば、本発明に係る方法は、スクリーンの接触感知領域上のほぼ同一の場所でユーザの指の少なくとも２つの連続する接触の印加を検出した後、操縦モードを、最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの停止モードから、起動モードへの切り換え前に最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの起動モードへ切り換える。
【００８９】
この実施形態によれば、ユーザは、方法がスクリーンに対する指の複数の接触を検出するように、スクリーンの接触感知領域上で自分の指を移動させ、その後、スクリーンから自分の指を除去して、再び、スクリーンに接触を印加することによってドローンの操縦を制御する。そのような検出時、最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの起動のモードにしたがった操縦モードが実施され、最後に検出されたコマンドは、起動モードへの切り換えの直前のスクリーンの接触感知領域上のユーザの指の位置に関連して決定されたコマンドに対応する。
【００９０】
典型的な実施形態によれば、スクリーンの接触感知領域に対する指の最後の印加と指の次の接触との間の時間間隔は、方法がスクリーンに対する複数の接触を検出するように０．５秒未満である。
【００９１】
特定の実施形態によれば、ユーザが複数の接触を行なうとき、最後に検出されたコマンドと見なされるコマンドは、連続的な接触の実行前のスクリーンの接触感知領域内の指の位置に関して決定されるコマンドに対応する。
【００９２】
操縦モードを最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの起動モードから最後に検出されたコマンドを保持するためのシステムの停止モードへ切り換えるため、方法は、例えば、スクリーンに印加される所定の圧力閾値よりも高い圧力のレベルを検出しなければならない。
【００９３】
そのため、ドローン制御を取り消したいユーザは、所定の圧力閾値よりも高い圧力をスクリーンに印加する。
【図１】
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【図２】
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【図３ａ】
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【図３ｂ】
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【図３ｃ】
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【図４】
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【外国語明細書】
2017123148000001.pdf