(57)【要約】【課題】移動体の移動による誤報を抑制する。【解決手段】監視システム１は、移動検知装置３と監視装置２とを備える。移動検知装置３は、移動検知部３１と情報制御部３２とを有する。移動検知部３１は、移動体６の移動状態を検知する。情報制御部３２は、移動体６の移動状態を監視装置２に出力する。監視装置２は、センサ情報取得部２１と移動情報取得部２３と報知制御部２２と判断部２４とを有する。センサ情報取得部２１は、人感センサ４１の検知結果をセンサ情報として取得する。移動情報取得部２３は、移動体６の移動情報を取得する。報知制御部２２は、報知部５をセンサ情報に基づいて制御する。判断部２４は、移動情報が移動体６の移動中であることを示す場合、センサ情報を無効にする。【選択図】図１
2017054393.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定の移動体の移動を検知する移動検知装置と、
人の存否を監視する監視装置とを備え、
前記移動検知装置は、
前記移動体の移動状態を検知する移動検知部と、
前記移動検知部の検知結果に基づいた移動情報を、前記監視装置に出力する情報制御部とを有し、
前記監視装置は、
人感センサの検知結果をセンサ情報として取得するセンサ情報取得部と、
前記移動情報を取得する移動情報取得部と、
人の存否を報知する報知部を、センサ情報に基づいて制御する報知制御部と、
前記移動情報が、前記移動体が移動中であることを示す場合、センサ情報を無効にする判断部とを有する
ことを特徴とする監視システム。
【請求項２】
前記移動体は、電動の移動機器であり、
前記移動検知部は、
音を検出する音検出部と、
前記音検出部が検出した検出音が、前記移動体が移動中に発生する移動音であるか否かを判定し、判定結果を前記移動体の移動状態の検知結果として前記情報制御部に出力する音判定部とを有し、
前記情報制御部は、前記音判定部が、前記検出音が前記移動音であると判定した場合、前記移動体が移動中であることを示す前記移動情報を出力する
ことを特徴とする請求項１記載の監視システム。
【請求項３】
前記移動検知部は、前記移動体が特定場所に存在するか否かを検知する物体検知部を有し、
前記情報制御部は、前記物体検知部が、前記移動体が前記特定場所に存在しないことを検知した場合、前記移動体が移動中であることを示す前記移動情報を出力する
ことを特徴とする請求項１記載の監視システム。
【請求項４】
前記移動検知部は、前記移動体の加速度を検知する加速度検知部を有し、
前記情報制御部は、所定期間内において前記加速度検知部の検知結果が加速度閾値以上に変化した場合、前記移動体が移動中であることを示す前記移動情報を出力する
ことを特徴とする請求項１記載の監視システム。
【請求項５】
前記移動検知部は、前記移動体の速度を検知する速度検知部を有し、
前記情報制御部は、前記速度検知部の検知結果が速度閾値以上である場合、前記移動体が移動中であることを示す前記移動情報を出力する
ことを特徴とする請求項１記載の監視システム。
【請求項６】
前記情報制御部は、前記移動検知部の検知結果が前記移動体の移動開始を示す場合、前記移動情報として移動開始情報を前記監視装置に出力し、
前記判断部は、前記移動情報取得部が前記移動開始情報を受け取ると、以降のセンサ情報を無効にする
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の監視システム。
【請求項７】
前記情報制御部は、前記移動検知部の検知結果が前記移動体の移動終了を示す場合、前記移動情報として移動終了情報を前記監視装置に出力し、
前記判断部は、前記移動情報取得部が前記移動終了情報を受け取ると、以降のセンサ情報を有効にする
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の監視システム。
【請求項８】
前記判断部は、前記移動情報取得部が前記移動開始情報を受け取ってから所定時間経過以降のセンサ情報を有効にする
ことを特徴とする請求項６記載の監視システム。
【請求項９】
前記情報制御部は、前記移動検知部の検知結果が前記移動体の移動中を示す場合、前記移動情報として移動中情報を連続的に前記監視装置に出力し、
前記判断部は、
前記移動情報取得部が前記移動中情報を受け取っている間は前記センサ情報を無効にし、
前記移動中情報が途絶えてから所定時間経過以降のセンサ情報を有効にする
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の監視システム。
【請求項１０】
前記移動検知装置は、前記移動体の移動終了タイミングを推定する推定部をさらに備え、
前記情報制御部は、前記移動情報として前記推定部が推定した前記移動終了タイミングの情報を前記監視装置に出力し、
前記判断部は、前記移動終了タイミング以降のセンサ情報を有効にする
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の監視システム。
【請求項１１】
前記移動体は、バッテリを駆動電源として移動可能に構成される移動機器であり、
前記推定部は、前記バッテリの残容量に基づいて前記移動終了タイミングを推定する
ことを特徴とする請求項１０記載の監視システム。
【請求項１２】
前記センサ情報取得部は、監視空間が互いに異なる複数の人感センサの各々の検知結果を複数のセンサ情報として取得し、
前記判断部は、前記移動情報が、前記移動体が移動中であることを示す場合、前記複数の人感センサのうち、前記移動体が移動する空間を監視空間とする前記人感センサのセンサ情報を無効にする
ことを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の監視システム。
【請求項１３】
前記センサ情報取得部は、前記人感センサとしての第１センサとは異なる種類の第２センサの検知結果をさらに取得し、
前記判断部は、前記移動情報が、前記移動体が移動中であることを示す場合、前記第１センサの検知結果を無効にし、前記第２センサの検知結果を有効にする
ことを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１項に記載の監視システム。
【請求項１４】
請求項１〜１３のいずれか１項に記載の監視システムに用いられる
ことを特徴とする移動検知装置。
【請求項１５】
請求項１〜１３のいずれか１項に記載の監視システムに用いられる
ことを特徴とする監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視システム、及びこれに用いられる移動検知装置、監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人感センサを用いて人を検知するセキュリティシステム（監視システム）が提案されている（例えば特許文献１参照）。このセキュリティシステムは、人感センサが人を検知した際に、警報を報知するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２２７６４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、自走式の電気掃除機（移動体）が普及してきている。従来の監視システムでは、人感センサが移動している自走式の電気掃除機を人と誤って検知し、誤報が発生するおそれがあった。
【０００５】
本発明は、上記事由に鑑みてなされており、その目的は、移動体の移動による誤報を抑制することが可能となる監視システム、及びこれに用いられる移動検知装置、監視装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の監視システムは、特定の移動体の移動を検知する移動検知装置と、人の存否を監視する監視装置とを備え、前記移動検知装置は、前記移動体の移動状態を検知する移動検知部と、前記移動検知部の検知結果に基づいた移動情報を、前記監視装置に出力する情報制御部とを有し、前記監視装置は、人感センサの検知結果をセンサ情報として取得するセンサ情報取得部と、前記移動情報を取得する移動情報取得部と、人の存否を報知する報知部を、センサ情報に基づいて制御する報知制御部と、前記移動情報が、前記移動体が移動中であることを示す場合、センサ情報を無効にする判断部とを有することを特徴とする。
【０００７】
本発明の移動検知装置は、上記の監視システムに用いられることを特徴とする。
【０００８】
本発明の監視装置は、上記の監視システムに用いられることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の監視システム、及びこれに用いられる移動検知装置、監視装置では、移動体の移動による誤報を抑制することが可能となるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態１の監視システムのブロック構成図である。
【図２】実施形態１の監視システムの第１変形例のブロック構成図である。
【図３】実施形態１の監視システムの第２変形例のブロック構成図である。
【図４】実施形態２の監視システムのブロック構成図である。
【図５】実施形態３の監視システムのブロック構成図である。
【図６】実施形態４の監視システムのブロック構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施形態は、一般に監視システム、及びこれに用いられる移動検知装置、監視装置に関し、より詳細には、人の存否を監視する監視システム、及びこれに用いられる移動検知装置、監視装置に関する。
【００１２】
（実施形態１）
本実施形態に係る監視システム１のブロック構成図を図１に示す。本実施形態の監視システム１は、人感センサ４１を用いて例えば住戸内への侵入者を検知し侵入者の存在を報知するセキュリティシステムに用いられる。本実施形態では、監視システム１の監視対象となる住戸に自走式の電気掃除機が特定の移動体６として設けられており、本実施形態の監視システム１は、この特定の移動体６の移動による誤報の抑制を可能とする。以下に、本実施形態の監視システム１の構成について説明する。
【００１３】
本実施形態の監視システム１は、人感センサ４１と監視装置２と報知部５と移動検知装置３とを備えている。なお、監視システム１として、人感センサ４１及び報知部５は必須の構成ではない。
【００１４】
人感センサ４１は、受動型赤外線センサ（PIR(Passive Infrared Ray)センサ）で構成されており、監視空間における移動物体を検知する。人感センサ４１は、検知結果を無線信号からなる検知信号として監視装置２に送信する。なお、人感センサ４１は、受動型赤外線センサに限らず、例えば超音波を送波及び受波することで移動物体を検知する超音波センサであってもよい。また、人感センサ４１と監視装置２との間の通信は、無線通信に限らず、通信線を介した有線通信であってもよい。
【００１５】
監視装置２は、センサ情報取得部２１と報知制御部２２とを備え、人感センサ４１の検知結果を用いて人の存否を監視する装置である。
【００１６】
センサ情報取得部２１は、無線信号の送信及び受信を可能に構成された無線通信インターフェースであり、人感センサ４１から送信される検知信号（人感センサ４１の検知結果）をセンサ情報として受信（取得）する。
【００１７】
報知制御部２２は、センサ情報取得部２１が取得したセンサ情報に基づいて報知部５を制御する。報知部５は、例えばブザーなどの報知器で構成されている。報知制御部２２は、人感センサ４１が移動物体を検知したことを示すセンサ情報をセンサ情報取得部２１が受け取った場合、人（侵入者）が存在することを報知するように報知部５を制御する。具体的には、報知制御部２２は、人感センサ４１が移動物体を検知したことを示すセンサ情報をセンサ情報取得部２１が受け取った場合、報知部５であるブザーを鳴動させることで、人（侵入者）が存在することを報知させる。なお、報知部５の構成はブザーなどの報知器に限らず、監視装置２に設けられた通信部であってもよい。通信部は、インターネット回線などを介して例えば管理会社のサーバと通信可能に構成された通信インターフェースである。この場合、報知制御部２２は、人感センサ４１が移動物体を検知したことを示すセンサ情報をセンサ情報取得部２１が受け取った場合、通信部からサーバ宛てに侵入者検知信号を送信させることで人（侵入者）が存在することを管理会社に報知させる。
【００１８】
移動検知装置３は、移動検知部３１と情報制御部３２と情報出力部３３とを備え、特定の移動体６の移動を検知する装置である。移動検知装置３は、例えば部屋の壁に設けられており、特定の移動体６が移動することによって生じる状態変化を検知することで、特定の移動体６の移動を間接的に検知する。本実施形態では、特定の移動体６として、自走式の電気掃除機を想定している。この自走式の電気掃除機は、バッテリ６１を駆動電源として移動可能に構成される電動の移動機器である。なお、自走式の電気掃除機は、移動機器の一例であり、移動機器を自走式の電気掃除機に限定する趣旨ではなく、移動機器は他の機器（例えば自律移動型のロボットなど）であってもよい。
【００１９】
移動検知部３１は、音検出部３１１と音判定部３１２と記憶部３１３を備え、移動体６の移動状態を検知する。
【００２０】
音検出部３１１は、例えばマイクロフォンで構成されている。音検出部３１１は、周囲の音を検出し、検出した音（検出音）を電気信号に変換して音判定部３１２に出力する。音検出部３１１は、音検出部３１１が設けられた部屋の音、より具体的には音検出部３１１が設けられた部屋において移動体６が移動中に発生する移動音を検出可能に構成されている。
【００２１】
記憶部３１３には、移動体６である自走式の電気掃除機が移動中に発生する移動音（例えばモーター音）を基準音として、この基準音を電気信号に変換した波形パターンが記憶されている。なお、記憶部３１３に記憶される基準音の波形パターンは、音検出部３１１を用いて録音した音から生成されてもよい。これにより、任意の移動音を基準音として波形パターンを記憶部３１３に記憶させることが可能となる。
【００２２】
音判定部３１２は、音検出部３１１が検出した検出音が、移動体６の移動中に発生する移動音であるか否かを判定する。具体的には、音判定部３１２は、音検出部３１１が検出した検出音の波形パターンと、基準音の波形パターンとを比較する。音判定部３１２は、検出音と基準音とが同じあるいは近似した波形パターンであると判断した場合、検出音が移動音であると判定する。また、音判定部３１２は、検出音と基準音とが異なる波形パターンであると判断した場合、検出音は移動音とは異なる（あるいは検出音に移動音が含まれていない）と判定する。音判定部３１２は、検出音が移動音であるか否かの判定を所定周期で行っている。そして、音判定部３１２は、検出音が移動音であるか否かの判定結果を、移動体６の移動状態の検知結果として情報制御部３２に出力する。
【００２３】
情報制御部３２は、移動検知部３１の検知結果（音判定部３１２の判定結果）に基づいて、移動体６の移動情報を生成する情報処理を行う。「移動体６の移動情報」とは、移動体６の移動状態を示す情報である。具体的には、情報制御部３２は、検出音が移動音であるという判定結果を受け取っている間は、移動体６が移動中であると判断し、移動情報として移動中情報を生成する。
【００２４】
情報出力部３３は、無線信号の送信及び受信を可能に構成された無線通信インターフェースである。情報出力部３３は、情報制御部３２が生成した移動情報を、無線信号を媒体として監視装置２に出力する。言い換えれば、情報制御部３２は、情報出力部３３を用いて移動情報を監視装置２に出力する。なお、移動検知装置３と監視装置２との間の通信は、無線通信に限らず、通信線を介した有線通信であってもよい。
【００２５】
ここで、情報制御部３２は、検出音が移動音であるという判定結果を受け取っている間は、移動中情報を連続的に監視装置２に出力する。なお、「移動中情報を連続的に出力」とは、移動中情報を所定周期で継続して出力する状態も含む。また、情報制御部３２は、検出音が移動音とは異なるという判定結果を受け取っている間は、移動体６が停止中であると判断し、移動中情報を出力しない。
【００２６】
また、監視装置２は、移動情報取得部２３と判断部２４とをさらに備えている。
【００２７】
移動情報取得部２３は、無線信号の送信及び受信を可能に構成された無線通信インターフェースであり、移動検知装置３の情報出力部３３から送信された無線信号（移動情報）を受信する。なお、監視装置２は、センサ情報取得部２１と移動情報取得部２３とを兼用した構成であってもよい。
【００２８】
判断部２４は、移動情報取得部２３が取得した移動情報に基づいて、移動体６が移動中であるか停止中であるかを判断する。判断部２４は、移動情報取得部２３が移動中情報を受け取っている間は、移動体６が移動中であると判断する。また、判断部２４は、移動検知装置３からの移動中情報が途絶えてから所定時間（例えば３０秒、１分など）が経過すると、移動体６が停止中であると判断する。
【００２９】
そして、判断部２４は、移動体６が移動中であると判断した場合、センサ情報を無効にする。「センサ情報の無効」とは、報知制御部２２がセンサ情報に基づいた報知部５の制御を行わないようにさせる制御である。「センサ情報の無効」の一例として、例えば報知制御部２２によるセンサ情報の無視、センサ情報の破棄、センサ情報取得部２１によるセンサ情報の受信拒否、人感センサ４１の停止などの制御がある。また、判断部２４は、移動体６が停止中であると判断した場合、センサ情報を有効にする。「センサ情報の有効」とは、報知制御部２２に、センサ情報に基づいた報知部５の制御を行わせる制御である。すなわち、「センサ情報の有効」とは、上述した「センサ情報の無効」を解除する制御である。センサ情報が有効である場合、報知制御部２２は、センサ情報に基づいた報知部５の制御を行う。
【００３０】
次に、移動検知装置３及び監視装置２の動作の一例について説明する。
【００３１】
まず、移動体６が移動を開始した場合について説明する。移動体６が移動を開始することによって、移動音が発生する。移動検知装置３の音判定部３１２は、音検出部３１１が検出した検出音と基準音とを比較し、検出音が移動体６の移動音であると判定する。情報制御部３２は、検出音が移動音であるという判定結果の受け取りを開始すると、移動情報として移動中情報を生成し、生成した移動中情報を、情報出力部３３を用いて監視装置２の移動情報取得部２３に連続的に出力する。
【００３２】
監視装置２の判断部２４は、移動情報取得部２３が移動中情報を受け取っている間は、センサ情報を無効にする。これにより、報知制御部２２は、センサ情報（人感センサ４１の検知結果）に基づいた報知部５の制御を行わない。したがって、人感センサ４１が移動中である特定の移動体６を移動物体として検知した場合であっても、報知部５が、人（侵入者）が存在すると誤った報知（誤報）をすることが防止される。
【００３３】
次に、移動体６が移動を終了した場合について説明する。移動体６が移動を終了（停止）することによって、移動音がなくなる。移動検知装置３の音判定部３１２は、音検出部３１１が検出した検出音と基準音とを比較し、検出音が移動体６の移動音とは異なる（あるいは検出音に移動音が含まれていない）と判定する。情報制御部３２は、検出音が移動音であるという判定結果が途絶える、言い換えれば検出音が移動音とは異なるという判定結果の受け取りを開始すると、移動中情報の出力を停止する。
【００３４】
監視装置２の判断部２４は、移動検知装置３からの移動中情報が途絶えてから所定時間経過すると、以降のセンサ情報を有効にする。これにより、報知制御部２２は、センサ情報（人感センサ４１の検知結果）に基づいた報知部５の制御を行う。したがって、移動体６の停止中は、人感センサ４１を用いた人（侵入者）の監視がなされ、人感センサ４１が移動物体を検知した場合、報知部５が、人（侵入者）が存在することを報知する。
【００３５】
なお、移動検知装置３は、移動体６である電動の移動機器（自走式の電気掃除機）に設けられていてもよいし、監視装置２と一体に設けられていてもよい。
【００３６】
このように、本実施形態の監視システム１は、移動検知装置３と監視装置２とを備える。移動検知装置３は、特定の移動体６の移動を検知する。監視装置２は、人の存否を監視する。また、移動検知装置３は、移動検知部３１と情報制御部３２とを有する。移動検知部３１は、移動体６の移動状態を検知する。情報制御部３２は、移動検知部３１の検知結果に基づいた移動状態を、監視装置２に出力する。また、監視装置２は、センサ情報取得部２１と移動情報取得部２３と報知制御部２２と判断部２４とを有する。センサ情報取得部２１は、人感センサ４１の検知結果をセンサ情報として取得する。移動情報取得部２３は、移動体６の移動情報を取得する。報知制御部２２は、人の存否を報知する報知部５を、センサ情報に基づいて制御する。判断部２４は、移動体６の移動情報が、移動体６の移動中であることを示す場合、センサ情報を無効にする。
【００３７】
上記構成により、本実施形態の監視システム１は、移動検知装置３を用いて移動体６の移動を検知しており、移動体６の移動中は人感センサ４１の検知結果であるセンサ情報が無効となる。したがって、移動体６の移動中において、人感センサ４１が移動体６の移動を検知した場合であっても、報知部５が、人（侵入者）が存在しないにも関わらず存在すると誤った報知（誤報）を行うことが抑制される。また、移動体６が停止すると、センサ情報が有効となるので、人感センサ４１が移動物体を検知した場合、報知部５から人（侵入者）が存在することの報知が行われる。
【００３８】
また、本実施形態の移動検知装置３は、上記の監視システム１に用いられる。本実施形態の移動検知装置３を用いることによって、特定の移動体６の移動による誤報を抑制することが可能となる。
【００３９】
また、本実施形態の監視装置２は、上記の監視システム１に用いられる。本実施形態の監視装置２を用いることによって、特定の移動体６の移動による誤報を抑制することが可能となる。
【００４０】
また、移動体６は、電動の移動機器で構成されている。移動検知部３１は、音検出部３１１と音判定部３１２とを有する。音検出部３１１は、音を検出する。音判定部３１２は、音検出部３１１が検出した検出音が、移動体６の移動中に発生する移動音であるか否かを判定し、判定結果を移動体６の移動状態の検知結果として情報制御部３２に出力する。情報制御部３２は、音判定部３１２が、検出音が移動音であると判定した場合、移動体６が移動中であることを示す移動情報を出力する。
【００４１】
上記構成により、移動検知装置３は、電動の移動機器である移動体６の移動音に基づいて、移動体６の移動を間接的に検知するので、様々な種類の移動機器、あるいは複数の移動機器の移動を検知することが可能となる。
【００４２】
また、音検出部３１１は、セキュリティシステムに用いられる他の構成要素と兼用されていてもよい。例えば、音検出部３１１は、ガラスが割れる音などの異常音を検出する音センサのマイクロフォンと兼用した構成であってもよい。これにより、セキュリティシステムの構成を簡略化することが可能となる。
【００４３】
また、情報制御部３２は、移動検知部３１の検知結果が移動体６の移動中を示す場合、移動情報として移動中情報を連続的に監視装置２に出力する。判断部２４は、移動情報取得部２３が移動中情報を受け取っている間はセンサ情報を無効にし、移動中情報が途絶えてから所定時間経過以降のセンサ情報を有効にする。
【００４４】
上記構成により、移動体６の移動中は移動検知装置３から監視装置２に移動情報（移動中情報）が出力され、移動体６の停止中は移動検知装置３から監視装置２に移動情報（移動中情報）が出力されない。したがって、監視装置２の判断部２４は、移動情報取得部２３が移動情報を受け取っているか否かで移動体６が移動中であるか停止中であるかを判断することができ、判断処理が容易となる。また、例えば移動検知装置３と監視装置２との間の通信に異常が発生し、移動情報取得部２３が移動中情報を受け取れなくなった場合、センサ情報が有効となる。したがって、移動検知装置３と監視装置２との間の通信異常時における防犯性の低下が抑制される。
【００４５】
次に、監視システム１の第１変形例について図２に基づいて説明する。
【００４６】
本変形例の情報制御部３２は、移動検知部３１の検知結果に基づいて移動開始情報、移動停止情報を移動情報として出力する。
【００４７】
情報制御部３２は、移動検知部３１の検知結果が移動体６の移動開始を示す場合、移動情報として移動開始情報を出力する。判断部２４は、移動情報取得部２３が移動開始情報を受け取ると、以降のセンサ情報を無効にする。
【００４８】
また、情報制御部３２は、移動検知部３１の検知結果が移動体６の移動終了を示す場合、移動情報として移動終了情報を監視装置２に出力する。判断部２４は、移動情報取得部２３が移動終了情報を受け取ると、以降のセンサ情報を有効にする。
【００４９】
具体的には、情報制御部３２は、検出音が移動音であるという判定結果の受け取りを開始すると、移動体６が移動を開始したと判断し、移動情報として移動開始情報を生成する。また、情報制御部３２は、検出音が移動音であるという判定結果が途絶えると、移動体６が移動を停止したと判断し、移動情報として移動終了情報を生成する。
【００５０】
判断部２４は、移動情報取得部２３が移動開始情報を受け取ると、移動体６が移動を開始、すなわち移動体６が移動中であると判断し、センサ情報を無効にする。また、判断部２４は、移動情報取得部２３が移動終了情報を受け取ると、移動体６が移動を終了、すなわち移動体６が停止中であると判断し、センサ情報を有効にする。
【００５１】
上記構成により、移動検知装置３は、移動体６が移動を開始、終了した際に、それぞれ移動開始情報、移動終了情報を監視装置２に出力する。したがって、移動検知装置３は、移動体６の移動中において、移動情報を監視装置２に出力し続ける必要がないので、移動検知装置３の消費電力の低減、及び移動検知装置３と監視装置２との通信量の低減を図ることが可能となる。
【００５２】
また、判断部２４は、移動情報取得部２３が移動開始情報を受け取ってから所定時間経過以降のセンサ情報を有効にするように構成されていてもよい。
【００５３】
判断部２４は、センサ情報を無効にしてから所定時間が経過すると、以降のセンサ情報を有効にする。この所定時間は、例えば移動体６が移動を開始してから移動を終了するまでに要すると推測される時間よりも長い時間に設定されることが好ましい。これにより、例えば移動検知装置３と監視装置２との間の通信に異常が発生し、移動情報取得部２３が移動終了情報を受け取れなくなった場合であっても、移動情報取得部２３が移動開始情報を受け取ってから所定時間経過後にセンサ情報を有効にすることができる。したがって、移動検知装置３と監視装置２との間の通信異常時における防犯性の低下が抑制される。また、情報制御部３２が移動終了情報を出力しない構成であったとしても、移動情報取得部２３が移動開始情報を受け取ってから所定時間経過後にセンサ情報を自動的に有効とすることが可能となる。
【００５４】
また、図２に示すように、移動検知装置３は、移動体６の移動終了タイミングを推定する推定部３４をさらに備えた構成であってもよい。情報制御部３２は、移動情報として推定部３４が推定した移動終了タイミングの情報を監視装置２に出力する。判断部２４は、移動終了タイミング以降のセンサ情報を有効にする。
【００５５】
具体的には、推定部３４は、例えば移動体６が移動を開始してから移動を終了するまでの移動時間の履歴に基づいて、移動体６が移動を終了する移動終了タイミングを推定する。「移動終了タイミング」とは、移動体６が移動を終了するまでの時間により決まるタイミング、あるいは移動体６が移動を終了する時刻を示す。推定部３４は、推定した移動終了タイミングの情報を情報制御部３２に出力する。情報制御部３２は、この移動終了タイミングの情報を移動情報として監視装置２に出力する。
【００５６】
監視装置２の判断部２４は、移動情報取得部２３が受け取った移動情報に基づいて、移動終了タイミングにおいて以降のセンサ情報を有効にする。
【００５７】
上記構成により、情報制御部３２が移動終了情報を出力しない構成であったとしても、移動情報取得部２３が移動開始情報を受け取ってから所定時間経過後にセンサ情報を自動的に有効とすることが可能となる。
【００５８】
また、移動体６である移動機器は、バッテリ６１を駆動電源として移動可能に構成されており、推定部３４は、バッテリ６１の残容量に基づいて移動終了タイミングを推定するように構成されていてもよい。
【００５９】
推定部３４は、バッテリ６１の残容量を検出し、検出したバッテリ６１の残容量に基づいて移動体６の移動可能時間を推定することで、移動終了タイミングを推定する。これにより、移動終了タイミングの推定精度の向上を図ることが可能となる。
【００６０】
次に、監視システム１の第２変形例について説明する。
【００６１】
本変形例の監視システム１は、図３に示すように、複数（図示例では３つ）の人感センサ４１（第１センサ）、及び人感センサ４１とは異種のセンサである窓センサ４２（第２センサ）を備えている。
【００６２】
複数の人感センサ４１は、監視空間が互いに異なるように配置されている。例えば、複数の人感センサ４１は、各々が住戸の異なる部屋に配置され、互いに異なる部屋の空間を監視空間としている。複数の人感センサ４１は、各々が移動物体の検知結果を無線信号からなる検知信号として監視装置２のセンサ情報取得部２１に送信する。言い換えれば、センサ情報取得部２１は、複数の人感センサ４１の検知結果を、複数のセンサ情報として取得する。
【００６３】
また、本変形例の監視装置２は、操作部２５と表示部２６とをさらに備えている。操作部２５は、ユーザからの操作入力を受け付け可能である押ボタンスイッチ、タッチパネルなどで構成されている。表示部２６は、例えば液晶ディスプレイなどで構成されている。ユーザは、表示部２６を確認しながら操作部２５を操作することで、移動体６である自走式の電気掃除機を稼働させる場所（例えば部屋、廊下など）の情報を入力する。
【００６４】
判断部２４は、移動情報取得部２３が取得した移動情報が、移動体６の移動中であることを示す場合、ユーザによって入力された場所情報が示す場所の空間を監視空間とする人感センサ４１のセンサ情報を無効にする。すなわち、判断部２４は、移動体６が移動中である場合、移動体６が移動する空間を監視空間とする人感センサ４１のセンサ情報を無効にし、移動体６が移動しない空間を監視空間とする人感センサ４１のセンサ情報は無効にせず有効を維持する。
【００６５】
このように、本変形例の監視装置２におけるセンサ情報取得部２１は、監視空間が互いに異なる複数の人感センサ４１の各々の検知結果を複数のセンサ情報として取得する。判断部２４は、移動体６の移動情報が、移動体６が移動中であることを示す場合、複数の人感センサ４１のうち、移動体６が移動する空間を監視空間とする人感センサ４１のセンサ情報を無効にする。
【００６６】
上記構成により、移動体６の移動中において、移動体６を侵入者と誤検知するおそれがある人感センサ４１のセンサ情報のみが無効となり、他の人感センサ４１のセンサ情報は有効に維持される。これにより、移動体６の移動中における防犯性の低下を抑制することが可能となる。
【００６７】
また、窓センサ４２は、マグネットセンサで構成されており、窓の開閉状態を検知することで人（侵入者）を検知するセンサである。窓センサ４２は、検知結果を無線信号からなる検知信号として監視装置２のセンサ情報取得部２１に送信する。なお、窓センサ４２の個数は、１つに限らず、複数であってもよい。また、窓センサ４２は、複数の人感センサ４１のいずれかと同じ部屋に設けられていてもよいし、異なる部屋に設けられていてもよい。窓センサ４２と人感センサ４１とを同じ部屋に設けることによって、防犯性をより向上させることが可能となる。
【００６８】
判断部２４は、移動情報取得部２３が取得した移動情報が、移動体６の移動中であることを示す場合、人感センサ４１の検知結果（センサ情報）を無効にし、窓センサ４２の検知結果は無効にせず有効を維持する。
【００６９】
このように、センサ情報取得部２１は、人感センサ４１としての第１センサとは異なる種類の第２センサ（窓センサ４２）の検知結果をさらに取得する。判断部２４は、移動体６の移動情報が、移動体６の移動中であることを示す場合、第１センサ（人感センサ４１）の検知結果を無効にし、第２センサ（窓センサ４２）の検知結果を有効にする。
【００７０】
上記構成により、移動体６の移動中において、移動体６を侵入者と誤検知するおそれがある人感センサ４１（第１センサ）の検知結果のみ無効となり、移動体６を侵入者として誤検知するおそれがない窓センサ４２（第２センサ）の検知結果は有効に維持される。これにより、移動体６の移動中における防犯性の低下を抑制することが可能となる。
【００７１】
なお、第２センサは窓センサ４２に限らず、他のセンサ（例えば煙を検知する煙センサ）であってもよい。
【００７２】
（実施形態２）
本実施形態に係る監視システム１のブロック構成図を図４に示す。本実施形態の監視システム１は、移動検知装置３における移動検知部３１Ａの構成が、実施形態１の移動検知部３１と異なる。なお、実施形態１と同様の構成には、同一符号を付して説明を省略する。
【００７３】
本実施形態の移動検知部３１Ａは、移動体６が特定場所に存在するか否かを検知する物体検知部３１４を有する。情報制御部３２は、物体検知部３１４が移動体６が特定場所に存在しないことを検知した場合、移動体６が移動中であることを示す移動情報を出力する。
【００７４】
具体的には、物体検知部３１４は、例えば、物体の存否を非接触で検知する近接センサで構成されている。物体検知部３１４は、移動体６である自走式の電気掃除機の充電台（特定場所）に設けられている。物体検知部３１４は、充電台における移動体６の存否、すなわち充電台に自走式の電気掃除機（移動体６）が設置されているか否かを検知する。
【００７５】
情報制御部３２は、物体検知部３１４が、充電台に移動体６が存在することを検知した場合、移動体６が停止中であると判断する。また、情報制御部３２は、物体検知部３１４が、充電台に移動体６が存在しないことを検知した場合、移動体６が移動中であると判断する。
【００７６】
監視装置２の判断部２４は、情報制御部３２が出力する移動情報が、移動体６の移動中を示す場合、人感センサ４１の検知結果であるセンサ情報を無効にする。これにより、移動体６の移動中において、人感センサ４１が移動体６の移動を検知した場合であっても誤報が抑制される。
【００７７】
また、物体検知部３１４の構成は、近接センサに限らず、例えば押ボタンスイッチなどの機械スイッチで構成されていてもよい。この機械スイッチは、充電台に設けられており、充電台に移動体６が設置されている場合にオンされ、充電台に移動体６が設置されていない場合にオフする。すなわち、機械スイッチは、移動体６の停止中にオンし、移動体６の移動中にオフすることで、特定場所（充電台）における移動体６の存否を検知する。
【００７８】
また、物体検知部３１４は、カメラと画像処理部とを備え、画像処理によって特定場所における移動体６の存否を検知するように構成されていてもよい。カメラは、特定場所である充電台を撮像するように設けられている。画像処理部は、カメラの撮像画像に基づいて充電台における移動体６の存否を判断する。
【００７９】
また、本実施形態における移動検知部３１Ａは、検知対象である移動体６が電動の移動機器（自走式の電気掃除機）に限らず、例えば犬や猫などのペットを移動体６とし、ペットの移動を検知することが可能である。例えば、物体検知部３１４は、カメラと画像処理部を備え、特定場所を犬のケージ(cage)とする。カメラは、ケージ内を撮像するように設け、画像処理部は、カメラの撮像画像に基づいてケージ内における犬の存否を判断する。情報制御部３２は、ケージ内に犬がいない場合、犬（移動体６）が移動中であると判断し、ケージ内に犬がいる場合、犬（移動体６）はケージ内で静止していると判断する。また、物体検知部３１４は、圧力センサで構成され、ケージ内の底部に設けられることでケージ内における犬の存否を検知するように構成されていてもよい。
【００８０】
このように、本実施形態の監視システム１は、特定場所における移動体６の存否を検知することで移動体６の移動を検知するので、電動の移動機器あるいはペットを特定の移動体６とし、この移動体６の移動による誤報の抑制が可能となる。
【００８１】
（実施形態３）
本実施形態に係る監視システム１のブロック構成図を図５に示す。本実施形態の監視システム１は、移動検知装置３における移動検知部３１Ｂの構成が、実施形態１，２それぞれの移動検知部３１，３１Ａと異なる。なお、実施形態１，２と同様の構成には、同一符号を付して説明を省略する。
【００８２】
本実施形態の移動検知部３１Ｂは、移動体６の加速度を検知する加速度検知部３１５を有する。情報制御部３２は、所定期間内において加速度検知部３１５の検知結果が加速度閾値以上に変化した場合、移動体６が移動中であることを示す移動情報を出力する。
【００８３】
具体的には、加速度検知部３１５は、例えばMEMS(Micro Electro Mechanical Systems)の技術を利用した加速度センサで構成されている。加速度検知部３１５は、移動体６に設けられており、移動体６の加速度を検出する。そして、加速度検知部３１５は、検出結果（移動体６の加速度）を情報制御部３２に出力する。
【００８４】
情報制御部３２は、所定期間（例えば１分、３分など）内における移動体６の加速度の変化量の絶対値が、０より大きい加速度閾値以上である場合、移動体６が移動中であると判断する。また、情報制御部３２は、所定期間内における移動体６の加速度の変化量の絶対値が加速度閾値未満である場合、移動体６が停止中であると判断する。
【００８５】
監視装置２の判断部２４は、情報制御部３２が出力する移動情報が、移動体６の移動中を示す場合、人感センサ４１の検知結果であるセンサ情報を無効にする。これにより、移動体６の移動中において、人感センサ４１が移動体６の移動を検知した場合であっても誤報が抑制される。
【００８６】
また、本実施形態における移動検知部３１Ｂは、検知対象である移動体６が電動の移動機器（自走式の電気掃除機）に限らず、例えば犬や猫などのペットを移動体６とし、ペットの移動を検知することが可能である。加速度検知部３１５は、例えば犬や猫などのペットの首輪に設けられることで、ペットの加速度を検知する。情報制御部３２は、加速度検知部３１５の検知結果に基づいて、ペットが移動中であるか否かを判断する。
【００８７】
このように、本実施形態の監視システム１は、移動体６の加速度を検知することで移動体６の移動を検知するので、電動の移動機器あるいはペットを特定の移動体６とし、この移動体６の移動による誤報の抑制が可能となる。
【００８８】
（実施形態４）
本実施形態に係る監視システム１のブロック構成図を図６に示す。本実施形態の監視システム１は、移動検知装置３における移動検知部３１Ｃの構成が、実施形態１，２，３それぞれの移動検知部３１，３１Ａ，３１Ｂと異なる。なお、実施形態１〜３と同様の構成には、同一符号を付して説明を省略する。
【００８９】
本実施形態の移動検知部３１Ｃは、移動体６の速度を検知する速度検知部３１６を有する。情報制御部３２は、速度検知部３１６の検知結果が速度閾値以上である場合、移動体６が移動中であることを示す移動情報を出力する。
【００９０】
具体的には、速度検知部３１６は、加速度センサ３１７と演算部３１８とを有し、移動体６に設けられている。加速度センサ３１７は、移動体６の加速度を検出し、検出結果を演算部３１８に出力する。演算部３１８は、加速度センサ３１７の検出結果（移動体６の加速度）を積分することで、移動体６の速度を算出し、算出結果を情報制御部３２に出力する。
【００９１】
情報制御部３２は、移動体６の速度が、０より大きい速度閾値以上である場合、移動体６が移動中であると判断し、移動体６の速度が速度閾値未満である場合、移動体６が停止中であると判断する。
【００９２】
監視装置２の判断部２４は、情報制御部３２が出力する移動情報が、移動体６の移動中を示す場合、人感センサ４１の検知結果であるセンサ情報を無効にする。これにより、移動体６の移動中において、人感センサ４１が移動体６の移動を検知した場合であっても誤報が抑制される。
【００９３】
なお、移動検知部３１Ｃは、加速度センサ３１７を備えた構成に限らず、例えば超音波を送波及び受波することで障害物（例えば壁）との距離を測定する超音波センサを備えた構成であってもよい。この場合、演算部３１８は、単位時間あたりにおける超音波センサの測定距離の変化量を求めることで、移動体６の速度を算出する。
【００９４】
また、本実施形態における移動検知部３１Ｃは、検知対象である移動体６が電動の移動機器（自走式の電気掃除機）に限らず、例えば犬や猫などのペットを移動体６とし、ペットの移動を検知することが可能である。速度検知部３１６は、例えば犬や猫などのペットの首輪に設けられることで、ペットの速度を検知する。情報制御部３２は、速度検知部３１６の検知結果に基づいて、ペットが移動中であるか否かを判断する。
【００９５】
このように、本実施形態の監視システム１は、移動体６の速度を検知することで移動体６の移動を検知するので、電動の移動機器あるいはペットを特定の移動体６とし、この移動体６の移動による誤報の抑制が可能となる。
【００９６】
なお、上述した実施形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることはもちろんのことである。
【符号の説明】
【００９７】
１  監視システム
２  監視装置
２１  センサ情報取得部
２２  報知制御部
２３  移動情報取得部
２４  判断部
３  移動検知装置
３１，３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ  移動検知部
３１１  音検出部
３１２  音判定部
３１４  物体検知部
３１５  加速度検知部
３１６  速度検知部
３２  情報制御部
３４  推定部
４１  人感センサ（第１センサ）
４２  窓センサ（第２センサ）
５  報知部
６  移動体
６１  バッテリ
【図１】
2017054393.tif 000003
【図２】
2017054393.tif 000004
【図３】
2017054393.tif 000005
【図４】
2017054393.tif 000006
【図５】
2017054393.tif 000007
【図６】
2017054393.tif 000008