(57)【要約】【課題】使用者の動作を安全にアシストできるようにする。【解決手段】使用者Ｍの動作をアシストするアシスト装置１は、使用者Ｍの身体を支持するサポートテーブル５と、サポートテーブル５を移動するための駆動輪７及び従動輪１１と、駆動輪７を駆動するモータ９と、モータ９に関わる制御を行うことにより駆動輪７を制動するコントローラ１３とを有する。コントローラ１３は、モータ９をサーボロック状態とすることで駆動輪７を制動する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の動作をアシストするアシスト装置であって、
前記使用者の身体を支持する支持部材と、
前記支持部材を移動するための車輪と、
前記車輪を駆動するモータと、
前記モータに関わる制御を行うことにより前記車輪を制動するコントローラと、
を有することを特徴とするアシスト装置。
【請求項２】
前記支持部材を動作させる際に操作される操作部をさらに有し、
前記コントローラは、
前記操作部からの入力信号に基づいて前記操作部が操作されたか否かを判定する第１判定部と、
前記第１判定部により前記操作部が操作されたと判定された場合に、前記車輪を制動する第１制動制御部と、を有する
ことを特徴とする請求項１に記載のアシスト装置。
【請求項３】
前記支持部材の第１の部位に設けられた、接触の有無を検出する第１センサをさらに有し、
前記コントローラは、
前記第１センサからの入力信号に基づいて前記第１の部位への接触があったか否かを判定する第２判定部と、
前記第２判定部により前記第１の部位への接触があったと判定された場合に、前記車輪を制動する第２制動制御部と、を有する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のアシスト装置。
【請求項４】
前記使用者の前記身体と前記支持部材の第２の部位との距離を検出する第２センサをさらに有し、
前記コントローラは、
前記第２センサにより検出された前記距離が第１しきい値より大きいか否かを判定する第３判定部を有し、
前記第２制動制御部は、
前記第２判定部により前記第１の部位への接触があったと判定され、且つ、前記第３判定部により前記距離が第１しきい値より大きいと判定された場合に、前記車輪を制動する
ことを特徴とする請求項３に記載のアシスト装置。
【請求項５】
前記モータ又は前記車輪の回転速度及び回転加速度の少なくとも一方を検出する第３センサをさらに有し、
前記コントローラは、
前記第３センサにより検出された前記回転速度及び前記回転加速度の少なくとも一方が第２しきい値より大きいか否かを判定する第４判定部と、
前記第４判定部により前記回転速度及び前記回転加速度の少なくとも一方が第２しきい値より大きいと判定された場合に、前記車輪を制動する第３制動制御部と、を有する
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のアシスト装置。
【請求項６】
前記コントローラは、
前記モータをサーボロック状態とすることで前記車輪を制動する
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のアシスト装置。
【請求項７】
使用者の身体を支持する支持部材と、前記支持部材を移動するための車輪と、前記車輪を駆動するモータと、を有するアシスト装置により、前記使用者の動作をアシストするアシスト方法であって、
前記モータに関わる制御を行うことにより前記車輪を制動する制動手順を有する
ことを特徴とするアシスト方法。
【請求項８】
前記アシスト装置は、
前記支持部材を動作させる際に操作される操作部をさらに有し、
前記制動手順は
前記操作部からの入力信号に基づいて前記操作部が操作されたか否かを判定する第１判定手順と、
前記第１判定手順により前記操作部が操作されたと判定された場合に、前記車輪を制動する第１制動手順と、を有する
ことを特徴とする請求項７に記載のアシスト方法。
【請求項９】
前記アシスト装置は、
前記支持部材の第１の部位に設けられた、接触の有無を検出する第１センサをさらに有し、
前記制動手順は
前記第１センサからの入力信号に基づいて前記第１の部位への接触があったか否かを判定する第２判定手順と、
前記第２判定手順により前記第１の部位への接触があったと判定された場合に、前記車輪を制動する第２制動手順と、を有する
ことを特徴とする請求項７又は８に記載のアシスト方法。
【請求項１０】
前記アシスト装置は、
前記使用者の前記身体と前記支持部材の第２の部位との距離を検出する第２センサをさらに有し、
前記制動手順は、
前記第２センサにより検出された前記距離が第１しきい値より大きいか否かを判定する第３判定手順を有し、
前記第２制動手順は、
前記第２判定手順により前記第１の部位への接触があったと判定され、且つ、前記第３判定手順により前記距離が第１しきい値より大きいと判定された場合に、前記車輪を制動する
ことを特徴とする請求項９に記載のアシスト方法。
【請求項１１】
前記アシスト装置は、
前記モータ又は前記車輪の回転速度及び回転加速度の少なくとも一方を検出する第３センサをさらに有し、
前記制動手順は、
前記第３センサにより検出された前記回転速度及び前記回転加速度の少なくとも一方が第２しきい値より大きいか否かを判定する第４判定手順と、
前記第４判定手順により前記回転速度及び前記回転加速度の少なくとも一方が第２しきい値より大きいと判定された場合に、前記車輪を制動する第３制動手順と、を有する
ことを特徴とする請求項７乃至１０のいずれか１項に記載のアシスト方法。
【請求項１２】
前記制動手順は、
前記モータをサーボロック状態とすることで前記車輪を制動する
ことを特徴とする請求項７乃至１１のいずれか１項に記載のアシスト方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、アシスト装置及びアシスト方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、立ち上がり補助装置が記載されている。この立ち上がり補助装置は、土台となるベースと、使用者の体を支持する支持部を先端に備え、ベースに回動可能に固定される第一アームと、第一アームの内側に沿ってスライド可能な第二アームと、ベース内部に収納され第一アーム及び第二アームを駆動する駆動装置とを有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−８３４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術の立ち上がり補助装置では、ベースに車輪が設けられている。この車輪が使用者の補助時にロックされていない場合、使用者の身体の重みにより補助装置が移動して使用者が転倒する可能性があり、安全性の面で課題があった。
【０００５】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、使用者の動作を安全にアシストすることができるアシスト装置及びアシスト方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、使用者の動作をアシストするアシスト装置であって、前記使用者の身体を支持する支持部材と、前記支持部材を移動するための車輪と、前記車輪を駆動するモータと、前記モータに関わる制御を行うことにより前記車輪を制動するコントローラと、を有するアシスト装置が適用される。
【０００７】
また、本発明の別の観点によれば、使用者の身体を支持する支持部材と、前記支持部材を移動するための車輪と、前記車輪を駆動するモータと、を有するアシスト装置により、前記使用者の動作をアシストするアシスト方法であって、前記モータに関わる制御を行うことにより前記車輪を制動する制動手順を有するアシスト方法が適用される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、使用者の動作を安全にアシストすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態に係るアシスト装置の全体概略構造の一例を表す側面図である。
【図２】本実施形態に係るアシスト装置の全体概略構造の一例を表す上面図である。
【図３】コントローラの機能構成の一例を表すブロック図である。
【図４】コントローラによって実行される処理手順の一例を表すフローチャートである。
【図５】アシスト装置が使用者の立ち座り動作をアシストする場合の動作の一例を表す説明図である。
【図６】アシスト装置が使用者の立ち座り動作をアシストする場合の動作の一例を表す説明図である。
【図７】コントローラによって実行される処理手順の一例を表すフローチャートである。
【図８】使用者がアシスト装置のサポートテーブルの把持部を手すりとして使用する場合の動作の一例を表す説明図である。
【図９】使用者がアシスト装置のサポートテーブルの把持部を手すりとして使用する場合の動作の一例を表す説明図である。
【図１０】コントローラによって実行される処理手順の一例を表すフローチャートである。
【図１１】アシスト装置が使用者の歩行動作のサポートを行っている場合の一例を表す説明図である。
【図１２】アシスト装置が使用者の歩行動作のサポートを行っている場合の一例を表す説明図である。
【図１３】コントローラのハードウェア構成例を表すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下において、アシスト装置等の構成の説明の便宜上、図１及び図２に示す上下左右前後等の方向を適宜使用する場合があるが、アシスト装置等の各構成の位置関係を限定するものではない。
【００１１】
＜１．アシスト装置の全体構成＞
まず、図１及び図２を用いて、本実施形態に係るアシスト装置１の全体構成の一例について説明する。アシスト装置１は、使用者（高齢者や要介護者等）の動作、特に立ち座り動作や歩行動作等をアシストする装置である。
【００１２】
図１及び図２に示すように、アシスト装置１は、本体部３と、サポートテーブル５と、一対の駆動輪７と、駆動輪７を駆動するモータ９と、一対の従動輪１１と、コントローラ１３等を有する。モータ９やコントローラ１３は、本体部３内に収容されている。
【００１３】
サポートテーブル５（支持部材の一例）は、使用者の身体を支持する部材であり、この例では上側から見た形状が略Ｕ字形状となっている。サポートテーブル５は、支柱１５により本体部３の上側に支持されている。支柱１５は、図示しないモータにより本体部３の下部を中心に回動可能であり、且つ、伸縮可能に構成されている。図１に一点鎖線で示すように、アシスト装置１は、支柱１５を後方へ回動させることにより、サポートテーブル５を後方に回動させて傾斜させることができると共に、支柱１５を伸縮させることにより、サポートテーブル５を上下方向に移動させることができる。
【００１４】
サポートテーブル５の前方側の上面には、ハンドグリップ１７が設けられている。アシスト装置１は、使用者がハンドグリップ１７を把持した状態において、立ち座り動作や歩行動作等をアシストする。ハンドグリップ１７の左右方向略中央部には、操作部１９が設けられている。使用者は、操作部１９を操作することにより、サポートテーブル５の回動動作や伸縮動作等を行うことができる。操作部１９としては、例えばボタンやスイッチ、スティック等が用いられるが、操作盤等を設けてもよい。
【００１５】
サポートテーブル５の内側の表面の左右方向略中央部（第２の部位の一例）には、距離センサ２１が設けられている。距離センサ２１（第２センサの一例）は、使用者の身体（例えば胴体）とサポートテーブル５のセンサ設置部位との距離を検出する。距離センサ２１の種類は特に限定されるものではないが、例えば赤外線センサや超音波センサ等を用いることができる。
【００１６】
サポートテーブル５の後方側の左右両側には、使用者が立ち座り動作等を行う際に手すりとして使用できる把持部２３（第１の部位の一例）が設けられている。各把持部２３の適宜の位置、この例では上面には、身体の接触の有無を検出する接触センサ２５（第１センサの一例）が設けられている。接触センサ２５の種類は特に限定されるものではないが、例えば静電容量式センサや感圧センサ等を用いることができる。
【００１７】
一対の駆動輪７（車輪の一例）は、本体部３の前方下側の左右にそれぞれ設けられ、一対の従動輪１１は、本体部３の後方下側の左右にそれぞれ設けられている。各駆動輪７には図示しない減速機等を介してモータ９がそれぞれ連結されており、駆動輪７はモータ９により駆動される。従動輪１１は、モータ９によって駆動されない非駆動輪である。なお、この例では各駆動輪７に対して１台ずつモータ９を設けているが、１台のモータ９の動力を分配して２つの駆動輪７を駆動する構成としてもよい。
【００１８】
各モータ９には、エンコーダ２７がそれぞれ設けられている。エンコーダ２７（第３センサの一例）は、モータ９の回転速度（単位時間内の回転角度。角速度ともいう。駆動輪７及び従動輪１１の回転速度でもある）を検出する。また、エンコーダ２７は、回転速度に加えて又は代えて、回転加速度（角加速度ともいう）を検出してもよい。なお、エンコーダ２７は、駆動輪７又は従動輪１１に設けられてもよい。また、モータ９（駆動輪７又は従動輪１１）の回転速度や回転加速度を検出可能であれば、エンコーダ以外を用いてもよい。
【００１９】
コントローラ１３は、モータ９に関わる制御や、サポートテーブル５の回動動作や伸縮動作に関わる制御等、アシスト装置１全体の制御を行う。コントローラ１３には、操作部１９からの信号や、接触センサ２５、距離センサ２１及びエンコーダ２７からの信号等が入力される。
【００２０】
＜２．コントローラの機能構成＞
次に、図３を用いて、コントローラ１３の機能構成のうち、駆動輪７の制動に関わる機能構成の一例について説明する。
【００２１】
図３に示すように、コントローラ１３は、第１判定部２９と、第１制動制御部３１と、第２判定部３３と、第３判定部３５と、第２制動制御部３７と、第４判定部３９と、第３制動制御部４１とを有する。
【００２２】
第１判定部２９は、操作部１９からの入力信号に基づいて操作部１９が操作されたか否かを判定する。第１制動制御部３１は、第１判定部２９により操作部１９が操作されたと判定された場合に、モータ９を制御してサーボロック状態とすることにより、駆動輪７を制動する。なお、「サーボロック」とは、モータ９の位置制御において指令信号がない場合に、外力により回転位置にズレを生じるとその誤差を修正しようと位置ループが動作してモータ９に電流を流し、外力に抵抗するトルクを発生させて駆動輪７の回転抵抗を増大させ、停止位置を保持することをいう。その結果、モータ９の停止状態が保持（ロック）される。
【００２３】
なお、第１制動制御部３１は、例えば第１判定部２９により操作部１９が操作されなくなったと判定された場合や、その時点から所定の時間が経過した場合、あるいは所定のロック解除操作が行われた場合等に、モータ９のサーボロックを解除して駆動輪７を解放する。
【００２４】
第２判定部３３は、接触センサ２５からの入力信号に基づいて把持部２３への接触があったか否かを判定する。また、第３判定部３５は、距離センサ２１により検出された距離が第１しきい値より大きいか否かを判定する。第１しきい値は、アシスト装置１が使用者の歩行動作を支援する状態（後述の図１１に示す状態）において接触センサ２５に接触した場合の誤検出を排除するために設定されるしきい値であり、例えば接触センサ２５からサポートテーブル５の後端部までの距離に設定される。第２制動制御部３７は、第２判定部３３により把持部２３への接触があったと判定され、且つ、第３判定部３５により距離が第１しきい値より大きいと判定された場合に、モータ９を制御してサーボロック状態とすることにより、駆動輪７を制動する。
【００２５】
なお、第２制動制御部３７は、例えば第２判定部３３により把持部２３への接触がなくなったと判定された場合や、その時点から所定の時間が経過した場合、あるいは所定のロック解除操作が行われた場合等に、モータ９のサーボロックを解除して駆動輪７を解放する。
【００２６】
また、例えば接触センサ２５がサポートテーブル５の側面等に設けられる等により、歩行動作の支援状態（後述の図１１に示す状態）における誤検出が生じない場合には、距離センサ２１は設置されなくてもよい。その場合、上記第３判定部３５も不要となる。したがって、第２制動制御部３７は、第２判定部３３により把持部２３への接触があったと判定された場合に、モータ９を制御してサーボロック状態とすることにより、駆動輪７を制動する。
【００２７】
第４判定部３９は、エンコーダ２７により検出された回転速度（又は回転加速度でもよい）が第２しきい値より大きいか否かを判定する。第２しきい値は、アシスト装置１が使用者の歩行動作を支援する状態（後述の図１１に示す状態）において、使用者が急にバランスを崩したり、転びそうになったような場合を検出できるように、通常のアシスト時のモータ９の回転速度よりも大きな所定の値に設定されている。第３制動制御部４１は、第４判定部３９により回転速度が第２しきい値より大きいと判定された場合に、モータ９を制御してサーボロック状態とすることにより、駆動輪７を制動する。
【００２８】
なお、第３制動制御部４１は、例えば駆動輪７を制動した時点から所定の時間が経過した場合、あるいは所定のロック解除操作が行われた場合等に、モータ９のサーボロックを解除して駆動輪７を解放する。
【００２９】
なお、上述した第１判定部２９、第１制動制御部３１等における処理等は、これらの処理の分担の例に限定されるものではなく、例えば、更に少ない数の処理部（例えば１つの処理部）で処理されてもよく、また、更に細分化された処理部により処理されてもよい。また、コントローラ１３の各機能は、後述するＣＰＵ９０１（図１３参照）が実行するプログラムにより実装されてもよいし、その一部又は全部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ、その他の電気回路等の実際の装置により実装されてもよい。
【００３０】
＜３．コントローラによって実行される処理手順＞
次に、図４〜図１２を用いて、コントローラ１３（のＣＰＵ９０１）によって実行される処理手順及びアシスト装置１の動作の一例について説明する。
【００３１】
（３−１．操作部が操作された場合に駆動輪を制動）
図４に示すように、ステップＳ５（第１判定手順の一例）では、コントローラ１３は第１判定部２９により、操作部１９からの入力信号に基づいて操作部１９が操作されたか否かを判定する。操作部１９が操作されていないと判定された場合には（ステップＳ５：ＮＯ）、本フローを終了する。一方、操作部１９が操作されたと判定された場合には（ステップＳ５：ＹＥＳ）、次のステップＳ１０に移る。
【００３２】
ステップＳ１０（第１制動手順の一例）では、コントローラ１３は第１制動制御部３１により、モータ９を制御してサーボロック状態とすることにより、駆動輪７を制動する。以上により、本フローを終了する。
【００３３】
図５及び図６に、アシスト装置１が使用者Ｍの立ち座り動作をアシストする場合の動作の一例を示す。図５に示すように、アシスト装置１のサポートテーブル５を傾斜させた状態で、イス４３に座っている使用者Ｍが両手でハンドグリップ１７を把持する。この状態で、図６に示すように、使用者Ｍ（又は図示しない介護者等）が操作部１９を操作してサポートテーブル５を前方に回動させることで、使用者Ｍがイス４３から立ち上がる動作をサポートすることができる。このとき、使用者Ｍ（又は図示しない介護者等）は、必要に応じて操作部１９を操作して支柱１５を伸縮させ、サポートテーブル５を上下方向に移動させて高さ調整を行ってもよい。また、使用者Ｍの座り動作のアシストは、上記と反対の手順で行われる。
【００３４】
上記の場合、使用者Ｍはサポートテーブル５に身体の一部（この例では前腕部）を預けた状態で立ち座りを行うので、駆動輪７や従動輪１１がロックされない場合には、使用者Ｍの身体の重みによりアシスト装置１が移動してしまい、使用者Ｍが転倒する可能性がある。本実施形態では、コントローラ１３による上記制御により、操作部１９が操作されている間は駆動輪７をロックすることが可能となるので、使用者Ｍの立ち座り動作を安全にアシストすることができる。
【００３５】
（３−２．把持部が把持された場合に駆動輪を制動）
図７に示すように、ステップＳ１５（第２判定手順の一例）では、コントローラ１３は第２判定部３３により、接触センサ２５からの入力信号に基づいてサポートテーブル５の把持部２３に対する身体の接触があったか否かを判定する。把持部２３への接触がないと判定された場合には（ステップＳ１５：ＮＯ）、本フローを終了する。一方、把持部２３への接触があったと判定された場合には（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、次のステップＳ２０に移る。
【００３６】
ステップＳ２０（第３判定手順の一例）では、コントローラ１３は第３判定部３５により、距離センサ２１により検出された距離が第１しきい値より大きいか否か、言い換えるとサポートテーブル５と使用者の身体（胴体）とが所定の距離より離れているか否かを判定する。検出された距離が第１しきい値より小さいと判定された場合には（ステップＳ２０：ＮＯ）、本フローを終了する。一方、検出された距離が第１しきい値より大きいと判定された場合には（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、次のステップＳ２５に移る。
【００３７】
ステップＳ２５（第２制動手順の一例）では、コントローラ１３は第２制動制御部３７により、モータ９を制御してサーボロック状態とすることにより、駆動輪７を制動する。以上により、本フローを終了する。なお、前述のように距離センサ２１が設置されない場合には、上記ステップＳ２０は不要となる。
【００３８】
図８及び図９に、使用者Ｍがアシスト装置１のサポートテーブル５の把持部２３を手すりとして使用する場合の動作の一例を示す。図８に示すように、アシスト装置１のサポートテーブル５が水平な状態（傾斜させた状態でもよい）で、イス４３に座っている使用者Ｍが、サポートテーブル５の把持部２３を把持する。そして、図９に示すように、使用者Ｍは把持部２３を手すりとして使用して、イス４３から立ち上がることができる。また、使用者Ｍの座り動作は、上記と反対の手順で行われる。
【００３９】
上記の場合も、使用者Ｍはサポートテーブル５に身体の一部（この例では手）を預けた状態で立ち座りを行うので、駆動輪７や従動輪１１がロックされない場合には、使用者Ｍの身体の重みによりアシスト装置１が移動してしまい、使用者Ｍが転倒する可能性がある。本実施形態では、コントローラ１３による上記制御により、サポートテーブル５の把持部２３が把持されている間は駆動輪７をロックすることが可能となるので、使用者Ｍは立ち座り動作を安全に行うことができる。
【００４０】
（３−３．回転速度が大きい場合に駆動輪を制動）
図１０に示すように、ステップＳ３０（第４判定手順の一例）では、コントローラ１３は第４判定部３９により、エンコーダ２７により検出された回転速度（又は回転加速度でもよい）が第２しきい値より大きいか否かを判定する。検出された回転速度が第２しきい値より小さいと判定された場合には（ステップＳ３０：ＮＯ）、本フローを終了する。一方、検出された回転速度が第２しきい値より大きいと判定された場合には（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、次のステップＳ３５に移る。
【００４１】
ステップＳ３５（第３制動手順の一例）では、コントローラ１３は第３制動制御部４１により、モータ９を制御してサーボロック状態とすることにより、駆動輪７を制動する。以上により、本フローを終了する。
【００４２】
図１１及び図１２に、アシスト装置１が使用者Ｍの歩行動作のサポートを行っている場合の一例を示す。図１１に示すように、アシスト装置１のサポートテーブル５が水平な状態で、使用者Ｍは両手でハンドグリップ１７を把持して歩行を行う。このとき、モータ９は例えば無負荷の状態でもよいし、使用者Ｍのリハビリのために所定の負荷（回転抵抗）を作用させた状態でもよいし、使用者Ｍの誘導等のために駆動状態としてもよい。
【００４３】
このようにして歩行する際に、図１２に示すように、例えば使用者Ｍが急にバランスを崩したり、つまずいて転びそうになったような場合に、駆動輪７や従動輪１１がロックされない場合には、アシスト装置１及び使用者Ｍが転倒する可能性がある。本実施形態では、コントローラ１３による上記制御により、駆動輪７の回転速度が急激に大きくなった場合に駆動輪７をロックすることが可能となるので、使用者Ｍが急にバランスを崩したり転びそうになったような場合でも、アシスト装置１及び使用者Ｍの転倒を防止することができる。
【００４４】
以上において、ステップＳ５〜ステップＳ３５は、モータに関わる制御を行うことにより車輪を制動する制動手順の一例に相当する。
【００４５】
＜４．コントローラのハードウェア構成例＞
次に、図１３を用いて、上記で説明したＣＰＵ９０１が実行するプログラムにより実装された第１判定部２９、第１制動制御部３１等による処理を実現するコントローラ１３のハードウェア構成例について説明する。
【００４６】
図１３に示すように、コントローラ１３は、例えば、ＣＰＵ９０１と、ＲＯＭ９０３と、ＲＡＭ９０５と、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等の特定の用途向けに構築された専用集積回路９０７と、入力装置９１３と、出力装置９１５と、記録装置９１７と、ドライブ９１９と、接続ポート９２１と、通信装置９２３等を有する。これらの構成は、バス９０９や入出力インターフェース９１１を介し相互に信号を伝達可能に接続されている。
【００４７】
プログラムは、例えば、ＲＯＭ９０３やＲＡＭ９０５、記録装置９１７等に記録しておくことができる。
【００４８】
また、プログラムは、例えば、フレキシブルディスクなどの磁気ディスク、各種のＣＤ・ＭＯディスク・ＤＶＤ等の光ディスク、半導体メモリ等のリムーバブルな記録媒体９２５に、一時的又は非一時的（永続的）に記録しておくこともできる。このような記録媒体９２５は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することもできる。この場合、これらの記録媒体９２５に記録されたプログラムは、ドライブ９１９により読み出されて、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置９１７に記録されてもよい。
【００４９】
また、プログラムは、例えば、ダウンロードサイト・他のコンピュータ・他の記録装置等（図示せず）に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、ＬＡＮやインターネット等のネットワークＮＷを介し転送され、通信装置９２３がこのプログラムを受信する。そして、通信装置９２３が受信したプログラムは、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置９１７に記録されてもよい。
【００５０】
また、プログラムは、例えば、適宜の外部接続機器９２７に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、適宜の接続ポート９２１を介し転送され、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置９１７に記録されてもよい。
【００５１】
そして、ＣＰＵ９０１が、上記記録装置９１７に記録されたプログラムに従い各種の処理を実行することにより、上記の第１判定部２９、第１制動制御部３１等による処理が実現される。この際、ＣＰＵ９０１は、例えば、上記記録装置９１７からプログラムを直接読み出して実行してもよいし、ＲＡＭ９０５に一旦ロードした上で実行してもよい。更にＣＰＵ９０１は、例えば、プログラムを通信装置９２３やドライブ９１９、接続ポート９２１を介し受信する場合、受信したプログラムを記録装置９１７に記録せずに直接実行してもよい。
【００５２】
また、ＣＰＵ９０１は、必要に応じて、前述の操作部１９を含む、例えばマウス・キーボード・マイク（図示せず）等の入力装置９１３から入力する信号や情報に基づいて各種の処理を行ってもよい。
【００５３】
そして、ＣＰＵ９０１は、上記の処理を実行した結果を、例えば表示装置や音声出力装置等の出力装置９１５から出力してもよく、さらにＣＰＵ９０１は、必要に応じてこの処理結果を通信装置９２３や接続ポート９２１を介し送信してもよく、上記記録装置９１７や記録媒体９２５に記録させてもよい。
【００５４】
＜５．実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態のアシスト装置１は、使用者Ｍの身体を支持するサポートテーブル５と、サポートテーブル５を移動するための駆動輪７と、駆動輪７を駆動するモータ９と、モータ９に関わる制御を行うことにより駆動輪７を制動するコントローラ１３とを有する。
【００５５】
また、本実施形態のアシスト方法は、モータ９に関わる制御を行うことにより駆動輪７を制動するステップＳ５〜ステップＳ３５を有する。
【００５６】
これにより、使用者Ｍの動作をアシストする際に駆動輪７をロックすることが可能となるので、使用者Ｍの身体の重みによりアシスト装置１が移動することを防止できる。したがって、使用者Ｍの動作を安全にアシストすることができる。
【００５７】
また、本実施形態では特に、アシスト装置１は、サポートテーブル５を動作させる際に操作される操作部１９をさらに有し、コントローラ１３は、操作部１９からの入力信号に基づいて操作部１９が操作されたか否かを判定する第１判定部２９と、第１判定部２９により操作部１９が操作されたと判定された場合に、駆動輪７を制動する第１制動制御部３１とを有する。
【００５８】
また、本実施形態のアシスト方法は、操作部１９からの入力信号に基づいて操作部１９が操作されたか否かを判定するステップＳ５と、ステップＳ５により操作部１９が操作されたと判定された場合に、駆動輪７を制動するステップＳ１０とを有する。これにより、次のような効果を奏する。
【００５９】
すなわち、本実施形態のアシスト装置１は、操作部１９が操作されてサポートテーブル５が動作することにより、使用者Ｍの立ち座り動作をアシストすることができる。この場合、使用者Ｍはサポートテーブル５に身体の一部を預けた状態で立ち座りを行うので、駆動輪７や従動輪１１がロックされない場合には、使用者Ｍの身体の重みによりアシスト装置１が移動してしまい、使用者Ｍが転倒する可能性がある。本実施形態では、操作部１９が操作されている間は駆動輪７をロックすることが可能となるので、使用者Ｍの立ち座り動作を安全にアシストすることができる。
【００６０】
また、本実施形態では特に、アシスト装置１は、サポートテーブル５の把持部２３に設けられた、接触の有無を検出する接触センサ２５をさらに有し、コントローラ１３は、接触センサ２５からの入力信号に基づいて把持部２３への接触があったか否かを判定する第２判定部３３と、第２判定部３３により把持部２３への接触があったと判定された場合に、駆動輪７を制動する第２制動制御部３７とを有する。
【００６１】
また、本実施形態のアシスト方法は、接触センサ２５からの入力信号に基づいて把持部２３への接触があったか否かを判定するステップＳ１５と、ステップＳ１５により把持部２３への接触があったと判定された場合に、駆動輪７を制動するステップＳ２５とを有する。これにより、次のような効果を奏する。
【００６２】
すなわち、本実施形態のアシスト装置１では、使用者Ｍがサポートテーブル５を手すりとして使用して、立ち座り動作を行うことができる。この場合、使用者Ｍはサポートテーブル５に身体の一部を預けた状態で立ち座りを行うので、駆動輪７や従動輪１１がロックされない場合には、使用者Ｍの身体の重みによりアシスト装置１が移動してしまい、使用者Ｍが転倒する可能性がある。本実施形態では、サポートテーブル５が把持されている間は駆動輪７をロックすることが可能となるので、使用者Ｍは立ち座り動作を安全に行うことができる。
【００６３】
また、本実施形態では特に、アシスト装置１は、使用者Ｍの身体とサポートテーブル５のセンサ設置位置との距離を検出する距離センサ２１をさらに有し、コントローラ１３は、距離センサ２１により検出された距離が第１しきい値より大きいか否かを判定する第３判定部３５を有し、第２制動制御部３７は、第２判定部３３により把持部２３への接触があったと判定され、且つ、第３判定部３５により距離が第１しきい値より大きいと判定された場合に、駆動輪７を制動する。
【００６４】
また、本実施形態のアシスト方法は、距離センサ２１により検出された距離が第１しきい値より大きいか否かを判定するステップＳ２０を有し、ステップＳ２５は、ステップＳ１５により把持部２３への接触があったと判定され、且つ、ステップＳ２０により距離が第１しきい値より大きいと判定された場合に、駆動輪７を制動する。これにより、次のような効果を奏する。
【００６５】
すなわち、接触センサ２５による接触の有無の検出だけでは、使用者Ｍがサポートテーブル５を手すりとして使用して立ち座り動作を行っていることを適正に検出できない可能性がある。例えば、使用者Ｍの身体がサポートテーブル５により支持された状態でアシスト装置１が歩行動作をアシストするような場合には、誤検出が生じる可能性がある。本実施形態では、使用者Ｍの身体がサポートテーブル５から所定の距離以上離れていることを駆動輪７のロックの条件とするので、使用者Ｍがサポートテーブル５を手すりとして使用して立ち座り動作を行っていることを適正に検出できる。したがって、誤検出を防止でき、信頼性を向上できる。
【００６６】
また、本実施形態では特に、アシスト装置１は、モータ９の回転速度及び回転加速度の少なくとも一方を検出するエンコーダ２７をさらに有し、コントローラ１３は、エンコーダ２７により検出された回転速度及び回転加速度の少なくとも一方が第２しきい値より大きいか否かを判定する第４判定部３９と、第４判定部３９により回転速度及び回転加速度の少なくとも一方が第２しきい値より大きいと判定された場合に、駆動輪７を制動する第３制動制御部４１とを有する。
【００６７】
また、本実施形態のアシスト方法は、エンコーダにより検出された回転速度及び回転加速度の少なくとも一方が第２しきい値より大きいか否かを判定するステップＳ３０と、ステップＳ３０により回転速度及び回転加速度の少なくとも一方が第２しきい値より大きいと判定された場合に、駆動輪７を制動するステップＳ３５とを有する。これにより、次のような効果を奏する。
【００６８】
すなわち、本実施形態のアシスト装置１は、使用者Ｍの身体をサポートテーブル５により支持した状態で、使用者Ｍの歩行動作をアシストすることができる。この歩行の際、使用者Ｍが急にバランスを崩したり、転びそうになったような場合に、駆動輪７や従動輪１１がロックされない場合には、アシスト装置１及び使用者Ｍが転倒する可能性がある。本実施形態では、駆動輪７の回転速度や回転加速度が急激に大きくなった場合に駆動輪７をロックすることが可能となるので、使用者Ｍが急にバランスを崩したり転びそうになったような場合でも、アシスト装置１及び使用者Ｍの転倒を防止することができる。
【００６９】
また、本実施形態では特に、コントローラ１３は、モータ９をサーボロック状態とすることで駆動輪７を制動する。
【００７０】
これにより、駆動輪７の駆動にサーボモータを使用するだけで足り、制動のための部品や装置を別途設ける必要がない。したがって、装置を小型化できると共に、コストを低減できる。
【００７１】
＜６．変形例＞
なお、開示の実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を説明する。
【００７２】
以上では、モータ９をサーボロック状態とすることで駆動輪７を制動するようにしたが、モータの制御により制動力を得る手法はこれに限定されるものではない。例えば、モータ９として電磁ブレーキを備えたブレーキ付きモータを使用し、サーボロックに加えて又は代えて、コントローラ１３により電磁ブレーキを制御して駆動輪７を制動してもよい。この場合、例えば無励磁作動型ブレーキを使用することにより、アシスト装置１の電源ＯＦＦ時にも制動することが可能となる。したがって、例えば前述した、使用者Ｍがアシスト装置１のサポートテーブル５の把持部２３を手すりとして使用する場合等では、アシスト装置１が電源ＯＦＦの状態も考えられることから、特に有効である。
【００７３】
また例えば、モータ９としてダイナミックブレーキを備えたモータを使用し、上述したサーボロックや電磁ブレーキに加えて又は代えて、コントローラ１３により当該ダイナミックブレーキを制御して駆動輪７を制動してもよい。すなわち、コントローラ１３が制動時にモータの端子間を抵抗器を介して短絡させることにより、回転エネルギーを熱消費させて制動力を得ることができる。この場合も、アシスト装置１の電源ＯＦＦ時に制動力を得ることが可能となり、アシスト装置１を動きにくくすることができる。
【００７４】
また以上では、アシスト装置１の前輪に制動可能な駆動輪７を配置し、後輪に従動輪１１を配置した構成としたが、車輪の配置構成はこれに限定されるものではない。例えば、前輪に従動輪１１を配置し、後輪に駆動輪７を配置してもよい。また、車輪の数は４輪に限定されるものではなく、３輪以下でもよいし、５輪以上としてもよい。例えば６輪以上である場合には、制動可能な駆動輪７を前輪と後輪との間の中間位置に配置してもよい。
【００７５】
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。その他、一々例示はしないが、上記実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。
【符号の説明】
【００７６】
１            アシスト装置
５            サポートテーブル（支持部材の一例）
７            駆動輪（車輪の一例）
９            モータ
１３          コントローラ
１９          操作部
２１          距離センサ（第２センサの一例）
２５          接触センサ（第１センサの一例）
２７          エンコーダ（第３センサの一例）
２９          第１判定部
３１          第１制動制御部
３３          第２判定部
３５          第３判定部
３７          第２制動制御部
３９          第４判定部
４１          第３制動制御部
Ｍ            使用者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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