(57)【要約】      （修正有）【課題】リニアモータが磁極経路における磁極欠損区間に位置していることを判定する移動体を提供する。【解決手段】移動体１００は、Ｎ極とＳ極とからなる一対の磁極が複数配列された磁極区間と、磁極が欠損した磁極欠損区間とを有する磁極経路に沿って移動する移動体であって、複数のリニアモータ１１、１２と、目標位置に向けて現在駆動している第１のリニアモータ１１の駆動情報をリアルタイムに取得する駆動情報取得部３２、５５、５７と、駆動情報取得部が都度取得した駆動情報に基づいて、第１のリニアモータ１１側へ、目標位置へ向けて移動体を移動させるための指令情報を繰り返し指令する駆動指令部５１、５２と、指令情報又は駆動情報を監視する監視部５８と、監視部が監視する指令情報又は駆動情報に基づいて、第１のリニアモータ１１が磁極欠損区間に位置しているか否かを判定する判定部４５とを備える。【選択図】図２
2017042012.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｎ極とＳ極とからなる一対の磁極が複数配列された磁極区間と、磁極が欠損した磁極欠損区間とを有する磁極経路に沿って移動する移動体であって、
前記磁極経路の磁束との磁気相互作用により駆動する第１のリニアモータを含む複数のリニアモータと、
目標位置に向けて現在駆動している前記第１のリニアモータの駆動情報をリアルタイムに取得する駆動情報取得部と、
前記駆動情報取得部が都度取得した駆動情報に基づいて、前記第１のリニアモータ側へ、前記目標位置へ向けて前記移動体を移動させるための指令情報を繰り返し指令する駆動指令部と、
前記指令情報又は前記駆動情報を監視する監視部と、
前記監視部が監視する前記指令情報又は前記駆動情報に基づいて、前記第１のリニアモータが前記磁極欠損区間に位置しているか否かを判定する判定部と、
を備える、移動体。
【請求項２】
前記駆動情報取得部は、前記第１のリニアモータの実速度をリアルタイムに取得し、
前記駆動指令部は、前記駆動情報取得部が取得した実速度に基づいて、前記第１のリニアモータ側へ、前記目標位置へ向けて前記移動体を移動させるための指令電流を繰り返し指令し、
前記監視部は、前記指令電流を監視する、
請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記判定部は、前記監視部が監視する前記指令電流が第１の閾値を超える場合に、前記第１のリニアモータが前記磁極欠損区間に位置していると判定する、
請求項２に記載の移動体。
【請求項４】
前記移動体が停止している停止状態から起動状態に移行する指示を行う起動信号を受け付ける受付部を更に備え、
前記受付部が前記起動信号を受け付けたときに、前記第１のリニアモータが前記磁極欠損区間に位置しているか否かを前記判定部が判定する、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項５】
前記移動体は、通常時に移動するときの速度より低速である低速モードで移動可能であり、
前記低速モードで前記移動体が一定距離を移動しながら、前記第１のリニアモータが前記磁極欠損区間に位置しているか否かを前記判定部が判定する、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項６】
前記磁極欠損区間を検出する磁極レス検出センサを更に含む、
請求項５に記載の移動体。
【請求項７】
前記判定部は、前記磁極レス検出センサが前記磁極欠損区間を検出しなかった場合に、前記第１のリニアモータが前記磁極欠損区間に位置しているか否かの判定を開始する、
請求項６に記載の移動体。
【請求項８】
前記磁極経路は、鉛直方向の高低差がある傾斜経路を含み、
前記磁極欠損区間は、前記磁極経路における前記傾斜経路以外の経路に設けられており、
前記駆動指令部は、前記移動体の停止状態のときに、前記駆動情報取得部が取得する実電流値のフィードバックにより、前記第１のリニアモータの自己位置を保持するように、前記第１のリニアモータ側へ前記指令情報を指令し、
前記判定部は、前記監視部が監視した指令電流値に基づいて、前記第１のリニアモータが前記磁極欠損区間に位置していないと判定する、
請求項２又は３に記載の移動体。
【請求項９】
前記第１のリニアモータに対して前記磁極経路の経路方向の一方側に配置され、前記磁極経路の磁束に応じた第１の位相角を検出する第１の検出部と、
前記第１のリニアモータに対して前記磁極経路の経路方向の他方側に配置され、前記磁極経路の磁束に応じた第２の位相角を検出する第２の検出部と、
前記第１の検出部によって検出される第１の位相角と前記第２の検出部によって検出される第２の位相角との位相差であって、前記第１のリニアモータが前記磁極区間に位置しているときの前記位相差を、基準位相差として予め記憶する記憶部と、
前記第１の検出部によって検出された第１の位相角と前記第２の検出部によって検出された第２の位相角との位相差の、前記基準位相差に対するずれ量に基づいて、前記第１のリニアモータが前記磁極欠損区間に位置しているか否かを推定する推定部と、
を更に備える、
請求項１〜８のいずれか１項に記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リニアモータを利用して、Ｎ極とＳ極とからなる一対の磁極が複数配列された移動経路に沿って移動する移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｎ極とＳ極とからなる一対の磁極が複数配列された磁極経路と、リニアモータを有する移動体とを備える移動体システムが知られている。この種の移動体システムでは、磁極経路の磁束との磁気相互作用によりリニアモータが駆動されることによって、磁極経路に沿って移動体が移動する。特許文献１には、この種の移動体システムが開示されている。
【０００３】
ところで、この種の移動体システムでは、磁極経路中に、磁極が欠損している磁極欠損区間が存在することがある。
【０００４】
この点に関し、特許文献１に記載の移動体システムでは、移動体は、２つのリニアモータと、２つのリニアモータにそれぞれ対応する２つの磁石無検出センサ（例えば、フォトセンサ）と、２つのリニアモータにそれぞれ対応する２つの位置検出センサ（例えば、ホール素子）とを備える。この移動体は、一方の磁石無検出センサによって一方のリニアモータが磁極欠損区間に位置していることを検出した場合には、他方のリニアモータに切り替えることによって連続駆動を可能にする。また、この移動体は、一方の位置検出センサが磁極欠損区間に位置していることを検出した場合には、他方の位置検出センサに切り替えることによって移動体の位置検出を継続することを可能にする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−２１７０７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、この種の移動体では、磁石無検出センサとリニアモータとが磁極経路の経路方向にオフセットされているので、磁石無検出センサによって、リニアモータが磁極欠損区間に位置する状態を全て検出することが困難である。特に、リニアモータが磁極欠損区間に位置している状態で移動体が起動する場合、リニアモータが磁極欠損区間に位置していることを検出することができず、その結果、リニアモータの推力が低下したり、逆方向の推力が発生したりしてしまう。
【０００７】
そこで、本発明は、リニアモータが磁極経路における磁極欠損区間に位置していることを判定することが可能な移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の移動体は、Ｎ極とＳ極とからなる一対の磁極が複数配列された磁極区間と、磁極が欠損した磁極欠損区間とを有する磁極経路に沿って移動する移動体であって、磁極経路の磁束との磁気相互作用により駆動する第１のリニアモータを含む複数のリニアモータと、目標位置に向けて現在駆動している第１のリニアモータの駆動情報をリアルタイムに取得する駆動情報取得部と、駆動情報取得部が都度取得した駆動情報に基づいて、第１のリニアモータ側へ、目標位置へ向けて移動体を移動させるための指令情報を繰り返し指令する駆動指令部と、指令情報又は駆動情報を監視する監視部と、監視部が監視する指令情報又は駆動情報に基づいて、第１のリニアモータが磁極欠損区間に位置しているか否かを判定する判定部とを備える。
【０００９】
ここで、リニアモータが磁極経路における磁極欠損区間に位置している場合、移動体の実速度は指令速度よりも遅くなったりマイナスの速度となったりし、その結果、指令速度を増加させる制御が行われ、指令速度と実速度との差分が増加する。その結果、指令電流を増加させ、実電流を増加させる制御が行われる。
【００１０】
この移動体によれば、増加する信号に基づいて、リニアモータが磁極経路における磁極欠損区間に位置しているか否かを判定することができる。
【００１１】
上記した駆動情報取得部は、第１のリニアモータの実速度をリアルタイムに取得し、上記した駆動指令部は、駆動情報取得部が取得した実速度に基づいて、第１のリニアモータ側へ、目標位置へ向けて移動体を移動させるための指令電流を繰り返し指令し、上記した監視部は、指令電流を監視する形態であってもよい。
【００１２】
また、上記した判定部は、監視部が監視する指令電流が第１の閾値を超える場合に、第１のリニアモータが磁極欠損区間に位置していると判定する形態であってもよい。
【００１３】
また、上記した移動体は、移動体が停止している停止状態から起動状態に移行する指示を行う起動信号を受け付ける受付部を更に備え、受付部が起動信号を受け付けたときに、第１のリニアモータが磁極欠損区間に位置しているか否かを判定部が判定する形態であってもよい。
【００１４】
また、上記した移動体は、通常時に移動するときの速度より低速である低速モードで移動可能であり、低速モードで移動体が一定距離を移動しながら、第１のリニアモータが磁極欠損区間に位置しているか否かを判定部が判定する形態であってもよい。
【００１５】
また、上記した移動体は、磁極欠損区間を検出する磁極レス検出センサを更に含む形態であってもよい。
【００１６】
これによれば、判定部で判定しながら、磁極レスセンサで検出も行うため、より正確に磁極欠損区間を検出できる。
【００１７】
また、上記した判定部は、磁極レス検出センサが磁極欠損区間を検出しなかった場合に、第１のリニアモータが磁極欠損区間に位置しているか否かの判定を開始する形態であってもよい。
【００１８】
また、磁極経路は、鉛直方向の高低差がある傾斜経路を含み、磁極欠損区間は、磁極経路における傾斜経路以外の経路に設けられており、駆動指令部は、移動体の停止状態のときに、駆動情報取得部が取得する実電流値のフィードバックにより、第１のリニアモータの自己位置を保持するように、第１のリニアモータ側へ指令情報を指令し、判定部は、監視部が監視した指令電流値に基づいて、第１のリニアモータが磁極欠損区間に位置していないと判定する形態であってもよい。
【００１９】
これによれば、スロープには磁極欠損区間を設けない磁極レール環境においては、停止中に発動するモータロック機能に伴う電流値から、スロープに位置しているか否かを判定することを通じて、磁極欠損区間の存否を判定できる。
【００２０】
また、上記した移動体は、第１のリニアモータに対して磁極経路の経路方向の一方側に配置され、磁極経路の磁束に応じた第１の位相角を検出する第１の検出部と、第１のリニアモータに対して磁極経路の経路方向の他方側に配置され、磁極経路の磁束に応じた第２の位相角を検出する第２の検出部と、第１の検出部によって検出される第１の位相角と第２の検出部によって検出される第２の位相角との位相差であって、第１のリニアモータが磁極区間に位置しているときの位相差を、基準位相差として予め記憶する記憶部と、第１の検出部によって検出された第１の位相角と第２の検出部によって検出された第２の位相角との位相差の、基準位相差に対するずれ量に基づいて、第１のリニアモータが磁極欠損区間に位置しているか否かを推定する推定部とを更に備える。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、リニアモータが磁極経路における磁極欠損区間に位置していることを判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】一実施形態に係る移動体システム及び本発明の一実施形態に係る移動体を示す図である。
【図２】図１に示す移動体システムにおける移動体を示す図である。
【図３】第１のリニアモータが磁極欠損区間に位置しているときの移動体の主要部を示す図である。
【図４】本実施形態の移動体の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、各図面において同一又は相当の部分に対しては同一の符号を附すこととする。
【００２４】
図１は、一実施形態に係る移動体システム及び本発明の一実施形態に係る移動体を示す図である。図１に示す移動体システム１は、移動体１００と、磁極経路２００とを備える。
【００２５】
磁極経路２００には、Ｎ極の磁石２１１とＳ極の磁石２１２とが交互に所定のピッチ（例えば、３３ｍｍ）で一列に配置されている。換言すれば、磁極経路２００には、Ｎ極とＳ極とからなる一対の磁極２１３が複数配列されている。移動体１００は、リニアモータを利用することによって、磁極経路２００に沿って移動する。
【００２６】
移動体システム１の一例としては、天井に設置された軌道（磁極経路）２００に沿って搬送台車（移動体）１００が走行する天井走行車のシステムがある。この種の移動体システム１では、軌道２００が数Ｋｍであり、搬送台車１００が３００台〜４００台であることがある。なお、移動体は、地上を走行する搬送台車でも良く、或いは、搬送台車でなくても良い。例えば、移動体は、搬送台車以外の他の台車や、ロボットアーム等であってもよい。
【００２７】
この種の移動体システムでは、磁極経路の長さは、例えば工場のレイアウトによって様々に変化し、上記した所定のピッチ（例えば、３３ｍｍ）の整数倍とは限らない。また、磁極経路における直線経路とカーブ経路との連結部では、上記した所定のピッチ（例えば、３３ｍｍ）で磁石を配列することが困難である。このような理由により、図３に示すように、磁極経路２００は、一対の磁極２１３が所定のピッチ（例えば、６６ｍｍ）で複数配列された磁極区間２１０と、磁極が欠損した磁極欠損区間２２０とを有する。
【００２８】
図２は、図１に示す移動体システムにおける移動体を示す図である。図１及び図２に示す移動体１００は、第１及び第２のリニアモータ１１，１２と、第１，第２及び第３の磁極センサ２１，２２，２３と、センサインターフェース３０と、コントローラ４０と、第１及び第２のサーボアンプ５０，６０とを備える。本実施形態では、移動体１００の移動方向Ｘの上流側から順に、第１の磁極センサ２１、第１のリニアモータ１１、第２の磁極センサ２２、第２のリニアモータ１２、及び、第３の磁極センサ２３が配置されている。本実施形態では、第１のリニアモータ１１に対して、第１及び第２の磁極センサ２１，２２がそれぞれ特許請求の範囲の第１及び第２の検出部に相当し、第２のリニアモータ１２に対して、第３及び第２の磁極センサ２３，２２がそれぞれ特許請求の範囲の第１及び第２の検出部に相当する。なお、第１及び第２の検出部は各リニアモータを挟みこむセンサであればよく、例えば、第１のリニアモータ１１に対して、第１及び第３の磁極センサ２１，２３が第１及び第２の検出部であってもよく、同様に、第２のリニアモータ１２に対して、第１及び第３の磁極センサ２１，２３が第１及び第２の検出部であってもよい。
【００２９】
第１及び第２のリニアモータ１１，１２は、例えば３相リニアモータであり、磁極経路２００の磁束との磁気相互作用により駆動する。第１のリニアモータ１１の磁界は、第１のサーボアンプ５０からの交流の駆動電流によって制御され、第２のリニアモータ１２の磁界は、第２のサーボアンプ６０からの交流の駆動電流によって制御される。第１のリニアモータ１１と第２のリニアモータ１２とは、移動体１００の移動方向（磁極経路２００の経路方向）Ｘにおいて異なる位置に配置されている。
【００３０】
第１の磁極センサ２１は、磁極経路２００の磁極を検出する磁極センサ（MagneticPole Sensor：ＭＰＳ）であり、例えばホール素子を含む。このような構成により、第１の磁極センサ２１は、Ｎ極とＳ極とからなる一対の磁極２１３を１周期とする磁極経路２００の磁束に応じた位相角（第１の位相角）を検出する。なお、後述するように、この磁極センサが検出する位相角は第１のリニアモータ１１の電気角のために用いられるため、この磁極センサを第１の電気角検出センサと称する。
【００３１】
同様に、第３の磁極センサ２３は、磁極経路２００の磁極を検出する磁極センサ（MagneticPole Sensor：ＭＰＳ）であり、例えばホール素子を含む。このような構成により、第３の磁極センサ２３は、Ｎ極とＳ極とからなる一対の磁極２１３を１周期とする磁極経路２００の磁束に応じた位相角（第１の位相角）を検出する。なお、後述するように、この磁極センサが検出する位相角は第２のリニアモータ１２の電気角のために用いられるため、この磁極センサを第２の電気角検出センサと称する。
【００３２】
また、第２の磁極センサ２２は、磁極経路２００の磁極を検出する磁極センサ（MagneticPole Sensor：ＭＰＳ）であり、例えばホール素子を含む。このような構成により、第２の磁極センサ２２は、Ｎ極とＳ極とからなる一対の磁極２１３を１周期とする磁極経路２００の磁束に応じた位相角（第２の位相角）を検出する。なお、後述するように、この磁極センサが検出する位相角は移動体１００の位置検出のために用いられるため、この磁極センサを位置検出センサと称する。
【００３３】
第１，第２及び第３の磁極センサ２１，２２，２３は、検出する磁極経路２００の磁束に基づいて、磁極欠損区間２２０に位置しているか否かの判定を行う機能を有している。第１，第２及び第３の磁極センサ２１，２２，２３は、磁極欠損区間２２０に位置していないときには、出力が有効状態であることを示す信号（Validation）を出力し、磁極欠損区間に位置しているときには、出力が無効状態であることを示す信号（Validation）を出力する。
【００３４】
第１の磁極センサ２１と、第２の磁極センサ２２と、第３の磁極センサ２３とは、移動体１００の移動方向（磁極経路２００の経路方向）Ｘにおいて異なる位置に配置されている。具体的には、第１の磁極センサ２１は、第１のリニアモータ１１に対して移動体１００の移動方向（磁極経路２００の経路方向）Ｘの一方側に配置されており、第２の磁極センサ２２は、第１のリニアモータ１１に対して移動体１００の移動方向（磁極経路２００の経路方向）Ｘの他方側に配置されている。すなわち、第１の磁極センサ２１と第２の磁極センサ２２とは、移動体１００の移動方向（磁極経路２００の経路方向）Ｘにおいて第１のリニアモータ１１を挟み込むように配置されている。また、第２の磁極センサ２２は、第２のリニアモータ１２に対して移動体１００の移動方向（磁極経路２００の経路方向）Ｘの一方側に配置されており、第３の磁極センサ２３は、第２のリニアモータ１２に対して移動体１００の移動方向（磁極経路２００の経路方向）Ｘの他方側に配置されている。すなわち、第２の磁極センサ２２と第３の磁極センサ２３とは、移動体１００の移動方向（磁極経路２００の経路方向）Ｘにおいて第２のリニアモータ１２を挟み込むように配置されている。
【００３５】
センサインターフェース３０は、磁極コンバータ（Magnetic Pole Converter）３１と、位置コンバータ（Position Converter）３２と、推定部３４と、記憶部３５とを有する。
【００３６】
磁極コンバータ３１は、第１の磁極センサ２１が出力する位相角に基づいて、磁気相互作用により推力を得るための第１のリニアモータ１１の磁界の電気角（Magnetic Pole）、すなわち、第１のリニアモータ１１の駆動電流の電気角を導出する。具体的には、磁極コンバータ３１は、第１の磁極センサ２１が出力する位相角に、第１のリニアモータ１１と第１の磁極センサ２１との距離に応じたオフセット角を加算して、第１のリニアモータ１１の電気角とする。磁極コンバータ３１は、導出した第１のリニアモータ１１の電気角（Magnetic Pole）を第１のサーボアンプ５０へ供給する。
【００３７】
同様に、磁極コンバータ３１は、第３の磁極センサ２３が出力する位相角に基づいて、磁気相互作用により推力を得るための第２のリニアモータ１２の磁界の電気角（Magnetic Pole）、すなわち、第２のリニアモータ１２の駆動電流の電気角を導出する。具体的には、磁極コンバータ３１は、第３の磁極センサ２３が出力する位相角に、第２のリニアモータ１２と第３の磁極センサ２３との距離に応じたオフセット角を加算して、第２のリニアモータ１２の電気角とする。磁極コンバータ３１は、導出した第２のリニアモータ１２の電気角（Magnetic Pole）を第２のサーボアンプ６０へ供給する。
【００３８】
位置コンバータ３２は、第２の磁極センサ２２が出力する位相角と、一対の磁極２１３の所定のピッチ長（例えば６６ｍｍ）とに基づいて、移動体１００の位置（Position）を導出する。位置コンバータ３２は、導出した移動体１００の位置（Position）をコントローラ４０、第１及び第２のサーボアンプ５０，６０へ供給する。また、位置コンバータ３２は、第１，第２及び第３の磁極センサ２１，２２，２３からの有効状態／無効状態を示す信号（Validation）をコントローラ４０へ供給する。
【００３９】
推定部３４は、記憶部３５と協働して、第１及び第２のリニアモータ１１，１２が磁極欠損区間２２０に位置しているか否かの推定を行い、位置している場合には、第１及び第２のリニアモータ１１，１２が磁極欠損区間２２０に位置している磁極欠損状態を示す信号（Magnet Less Status）をコントローラ４０へ供給する。推定部３４及び記憶部３５の詳細は後述する。
【００４０】
コントローラ４０は、ビークルコントローラ（Vehicle Controller）４１と、モーションコントローラ（Motion Controller）４３と、判定部４５とを有する。なお、ビークルコントローラ（Vehicle Controller）４１が特許請求の範囲に記載の受付部として機能する。
【００４１】
ビークルコントローラ４１は、目標位置（Target Position）、目標速度（Target Velocity）、目標停止距離（Target Stop-distance）等の、移動体の駆動制御情報を、上位コントローラ（図示せず）から取得し、予め記憶している。ビークルコントローラ４１は、これらの情報をモーションコントローラ４３へ供給する。
【００４２】
また、ビークルコントローラ４１は、受付部として機能し、上位コントローラ（図示せず）から移動体１００を起動させるための起動信号、換言すれば、移動体が停止している停止状態から起動状態に移行する指示を行う起動信号を受け付け、この起動信号に基づいて移動体１００内の各部の起動を制御する。
【００４３】
判定部４５は、第１及び第２のリニアモータ１１，１２が磁極欠損区間２２０に位置しているか否かの判定を行い、位置している場合には、第１及び第２のリニアモータ１１，１２が磁極欠損区間２２０に位置している磁極欠損状態信号（Magnet Less Status）をコントローラ４０へ供給する。判定部４５の詳細は後述する。
【００４４】
モーションコントローラ４３は、位置コンバータ３２から第１の磁極センサ２１の有効状態信号（Validation）を受け、かつ、推定部３４及び判定部４５から第１のリニアモータ１１の磁極欠損状態（Magnet Less Status）信号を受けていない場合に、位置コンバータ３２からの現在位置情報（Position）に基づいて、指令位置に到達するための位置指令（CommandPosition）を第１のサーボアンプ５０へ供給する。一方、位置コンバータ３２から第１の磁極センサ２１の無効状態信号（Validation）を受けるか、又は、推定部３４又は判定部４５から第１のリニアモータ１１の磁極欠損状態（Magnet Less Status）信号を受けると、モーションコントローラ４３は、位置指令（Command Position）を第１のサーボアンプ５０へ供給することを停止する。
【００４５】
同様にモーションコントローラ４３は、位置コンバータ３２から第３の磁極センサ２３の有効状態信号（Validation）を受け、かつ、推定部３４及び判定部４５から第２のリニアモータ１２の磁極欠損状態（Magnet Less Status）信号を受けていない場合に、位置コンバータ３２からの現在位置情報（Position）に基づいて、指令位置に到達するための位置指令（CommandPosition）を第２のサーボアンプ６０へ供給する。一方、位置コンバータ３２から第３の磁極センサ２３の無効状態信号（Validation）を受けるか、又は、推定部３４又は判定部４５から第２のリニアモータ１２の磁極欠損状態（Magnet Less Status）信号を受けると、モーションコントローラ４３は、位置指令（Command Position）を第２のサーボアンプ６０へ供給することを停止する。
【００４６】
第１のサーボアンプ５０は、位置コントローラ（Position Controller）５１と、速度コントローラ（Velocity Controller）５２と、電流コントローラ（CurrentController）５３と、減算器５４Ａ，５４Ｂ，５４Ｃ、微分器５５と、インバータ（Inverter）５６と、電流センサ５７と、監視部５８とを有する。
【００４７】
位置コントローラ５１には、減算器５４Ａによって、モーションコントローラ４３からの位置指令が示す目標位置と位置コンバータ３２からの位置情報が示す現在位置との差分を求めたデータ（差分位置データ）が入力される。位置コントローラ５１は、この差分位置データに応じた速度データを出力する。
【００４８】
速度コントローラ５２には、微分器５５によって位置コンバータ３２からの位置情報を微分し、減算器５４Ｂによって、この微分データと位置コントローラ５１からの速度データとの差分を求めたデータ（差分速度データ）が入力される。速度コントローラ５２は、この差分速度データに応じた電流値データを出力する。
【００４９】
電流コントローラ５３には、電流センサ５７によって第１のリニアモータ１１の現在の電流値を検出し、減算器５４Ｃによって、速度コントローラ５２からの電流値データと電流センサ５７からの現在の電流値（実電流値）に応じたフィードバックデータとの差分を求めたデータ（差分電流値データ）が入力される。電流コントローラ５３は、この差分電流値データに応じた直流の駆動電流を出力する。
【００５０】
インバータ５６は、磁極コンバータ３１からの第１のリニアモータの電気角に基づいて、電流コントローラ５３からの直流の駆動電流を交流の駆動電流に変換し、第１のリニアモータを駆動するための駆動電流を生成する。インバータ５６の一例は、ＩＰＭ(Intelligent Power Module)を使用する３相インバータである。監視部５８の詳細は後述する。
【００５１】
同様に、第２のサーボアンプ６０は、位置コントローラ（Position Controller）６１と、速度コントローラ（Velocity Controller）６２と、電流コントローラ（CurrentController）６３と、減算器６４Ａ，６４Ｂ，６４Ｃ、微分器６５と、インバータ（Inverter）６６と、電流センサ６７と、監視部６８とを有する。
【００５２】
位置コントローラ６１には、減算器６４Ａによって、モーションコントローラ４３からの位置指令が示す目標位置と位置コンバータ３２からの位置情報が示す現在位置との差分を求めたデータ（差分位置データ）が入力される。位置コントローラ６１は、この差分位置データに応じた速度データを出力する。
【００５３】
速度コントローラ６２には、微分器６５によって位置コンバータ３２からの位置情報を微分し、減算器６４Ｂによって、この微分データと位置コントローラ６１からの速度データとの差分を求めたデータ（差分速度データ）が入力される。速度コントローラ６２は、この差分速度データに応じた電流値データを出力する。
【００５４】
電流コントローラ６３には、電流センサ６７によって第２のリニアモータ１２の現在の電流値を検出し、減算器６４Ｃによって、速度コントローラ６２からの電流値データと電流センサ６７からの現在の電流値（実電流値）に応じたフィードバックデータとの差分を求めたデータ（差分電流値データ）が入力される。電流コントローラ６３は、この差分電流値データに応じた直流の駆動電流を出力する。
【００５５】
インバータ６６は、磁極コンバータ３１からの第２のリニアモータの電気角に基づいて、電流コントローラ６３からの直流の駆動電流を交流の駆動電流に変換し、第２のリニアモータを駆動するための駆動電流を生成する。インバータ６６の一例は、ＩＰＭ(Intelligent Power Module)を使用する３相インバータである。監視部６８の詳細は後述する。
【００５６】
次に、推定部３４及び記憶部３５による、第１及び第２のリニアモータ１１，１２が磁極欠損区間２２０に位置しているか否かの推定、及び、判定部４５、監視部５８、駆動情報取得部及び駆動指示部による、第１及び第２のリニアモータ１１，１２が磁極欠損区間２２０に位置しているか否かの判定について詳細に説明する。なお、センサインターフェース３０における位置コンバータ３２と、第１のサーボアンプ５０における微分器５５及び電流センサ５７と、第２のサーボアンプ６０における微分器６５及び電流センサ６７とが駆動情報取得部に相当し、第１のサーボアンプ５０における位置コントローラ５１及び速度コントローラ５２と、第２のサーボアンプ６０における位置コントローラ６１及び速度コントローラ６２とが特許請求の範囲に記載の駆動指示部に相当する。
【００５７】
ここで、リニアモータ上に磁極欠損区間が存在することによってリニアモータが本来の推力を得られない場合、磁極欠損区間の距離に相当する位相角（換言すれば、磁極欠損区間の距離に起因する電気角の誤差）をθとすると、リニアモータの推力Ｆは略Ｆ×ｃｏｓθと表すことができる。これより、０＜θ＜９０°，２７０°＜θ＜３６０°では推力Ｆが低下し、θ＝９０°，２７０°で推力Ｆがなくなり、９０°＜θ＜２７０°では逆の推力Ｆが発生することがわかる。なお、磁極欠損区間の長さが、一対の磁極のピッチ長と同一である場合は大きな問題にはならない。
【００５８】
そこで、推定部３４及び記憶部３５によって、第１及び第２のリニアモータ１１，１２が磁極欠損区間２２０に位置しているか否かの推定を行うと共に、判定部４５、監視部５８、駆動情報取得部及び駆動指示部によって、第１及び第２のリニアモータ１１，１２が磁極欠損区間２２０に位置しているか否かの判定を行う。例えば、まず、推定部３４及び記憶部３５による推定では、逆の推力が発生する磁極欠損区間２２０、具体的一例を示すと、一対の磁極２１３の距離１ピッチに対して距離１／４ピッチを超える磁極欠損区間２２０に第１及び第２のリニアモータ１１，１２が位置するか否かの推定を行う。そして、例えば、判定部４５、監視部５８、駆動情報取得部及び駆動指示部による判定では、推力が低下する磁極欠損区間２２０、具体的一例を示すと、距離１／４ピッチ以下の磁極欠損区間２２０に第１及び第２のリニアモータ１１，１２が位置するか否かの判定を行う。
【００５９】
なお、具体的一例として、推定部３４及び記憶部３５が、距離１／４ピッチを超える磁極欠損区間２２０に第１及び第２のリニアモータ１１，１２が位置するか否かの推定を行う一例を示したが、推定部３４及び記憶部３５が推定する磁極欠損区間２２０の距離はこれに限定されない。同様に、判定部４５、監視部５８、駆動情報取得部及び駆動指示部が、距離１／４ピッチ以下の磁極欠損区間２２０に第１及び第２のリニアモータ１１，１２が位置するか否かの判定を行う一例を示したが、判定部４５、監視部５８、駆動情報取得部及び駆動指示部が判定する磁極欠損区間２２０の距離はこれに限定されない。また、推定部３４及び記憶部３５が、逆の推力が発生する磁極欠損区間２２０に第１及び第２のリニアモータ１１，１２が位置するか否かの推定を行う一例を示したが、推定部３４及び記憶部３５が推定する磁極欠損区間２２０はこれに限定されない。同様に、判定部４５、監視部５８、駆動情報取得部及び駆動指示部が、推力が低下する磁極欠損区間２２０に第１及び第２のリニアモータ１１，１２が位置するか否かの判定を行う一例を示したが、判定部４５、監視部５８、駆動情報取得部及び駆動指示部が判定する磁極欠損区間２２０はこれに限定されない。
【００６０】
（推定部３４及び記憶部３５による推定）
推定部３４は、第１のリニアモータ１１が磁極区間２１０に位置しているときに、第１の磁極センサ２１によって検出される第１の位相角Ｆと第２の磁極センサ２２によって検出される第２の位相角Ｍとの位相差Ｆ−Ｍを予め計測する。計測された位相差Ｆ−Ｍは基準位相差として記憶部３５に予め記憶される。
【００６１】
また、推定部３４は、所定距離（例えば、距離１／４ピッチ）の磁極欠損区間２２０に第１のリニアモータ１１が位置しているときに、第１の磁極センサ２１によって検出される第１の位相角と第２の磁極センサ２２によって検出される第２の位相角との位相差を予め計測し、計測した位相差の上記基準位相差に対するずれ量を求める。求めたずれ量は閾値として記憶部３５に予め記憶される。
【００６２】
そして、推定部３４は、現在位置における、第１の磁極センサ２１によって検出される第１の位相角Ｆ’と第２の磁極センサ２２によって検出される第２の位相角Ｍ’との位相差Ｆ’−Ｍ’を上記基準位相差Ｆ−Ｍと比較することによって、第１のリニアモータ１１が磁極欠損区間２２０に位置しているか否かを推定する。推定部３４は、現在位置における第１の位相角Ｆ’と第２の位相角Ｍ’との位相差Ｆ’−Ｍ’が基準位相差Ｆ−Ｍに対してずれている場合に、第１のリニアモータ１１が磁極欠損区間２２０に位置していると推定する。
【００６３】
また、例えば、推定部３４は、現在位置における第１の位相角Ｆ’と第２の位相角Ｍ’との位相差Ｆ’−Ｍ’の基準位相差Ｆ−Ｍに対するずれ量（絶対値）｜（Ｆ’−Ｍ’）−（Ｆ−Ｍ）｜と上記閾値とを比較することによって、磁極欠損区間２２０の距離が１／４ピッチであるか否かを推定する。磁極欠損区間２２０の距離が１／４ピッチ以上である場合、推定部３４は、第１のリニアモータ１１が磁極欠損区間２２０に位置し、逆の推力が発生する状態である磁石欠損状態を示す信号（Magnet Less Status）をコントローラ４０へ供給する。
【００６４】
同様に、推定部３４は、第２のリニアモータ１２が磁極区間２１０に位置しているときに、第３の磁極センサ２３によって検出される第１の位相角Ｆと第２の磁極センサ２２によって検出される第２の位相角Ｍとの位相差Ｆ−Ｍを予め計測する。計測された位相差Ｆ−Ｍは基準位相差として記憶部３５に予め記憶される。
【００６５】
また、推定部３４は、所定距離（例えば、距離１／４ピッチ）の磁極欠損区間２２０に第２のリニアモータ１２が位置しているときに、第３の磁極センサ２３によって検出される第１の位相角と第２の磁極センサ２２によって検出される第２の位相角との位相差を予め計測し、計測した位相差の上記基準位相差に対するずれ量を求める。求めたずれ量は閾値として記憶部３５に予め記憶される。
【００６６】
そして、推定部３４は、現在位置における、第３の磁極センサ２３によって検出される第１の位相角Ｆ’と第２の磁極センサ２２によって検出される第２の位相角Ｍ’との位相差Ｆ’−Ｍ’を上記基準位相差Ｆ−Ｍと比較することによって、第２のリニアモータ１２が磁極欠損区間２２０に位置しているか否かを推定する。推定部３４は、現在位置における第１の位相角Ｆ’と第２の位相角Ｍ’との位相差Ｆ’−Ｍ’が基準位相差Ｆ−Ｍに対してずれている場合に、第２のリニアモータ１２が磁極欠損区間２２０に位置していると推定する。
【００６７】
また、例えば、推定部３４は、現在位置における第１の位相角Ｆ’と第２の位相角Ｍ’との位相差Ｆ’−Ｍ’の基準位相差Ｆ−Ｍに対するずれ量（絶対値）｜（Ｆ’−Ｍ’）−（Ｆ−Ｍ）｜と上記閾値とを比較することによって、磁極欠損区間２２０の距離が１／４ピッチであるか否かを推定する。磁極欠損区間２２０の距離が１／４ピッチ以上である場合、推定部３４は、第２のリニアモータ１２が磁極欠損区間２２０に位置し、逆の推力が発生する状態である磁石欠損状態を示す信号（Magnet Less Status）をコントローラ４０へ供給する。
【００６８】
推定部３４は、移動体１００の起動時に、例えば、後述するコントローラ４０におけるビークルコントローラ（受付部）４１が上位コントローラ（図示せず）から起動信号受け付けて移動体１００が起動するときに、上記推定を行う。なお、推定部３４は、移動体１００の起動後、移動体１００が停止する停止状態のときに、上記した推定を行ってもよい。
【００６９】
（判定部４５、監視部５８、駆動情報取得部及び駆動指示部による判定）
駆動情報取得部は、目標位置に向けて現在駆動している第１のリニアモータ１１の駆動情報（実速度、位置情報、又は、実電流）をリアルタイムに取得する。本実施形態では、駆動情報取得部（位置コンバータ３２及び微分器５５）は、第１のリニアモータ１１の実速度をリアルタイムに取得する。なお、駆動情報取得部（位置コンバータ３２）は、第１のリニアモータ１１の位置情報をリアルタイムに取得してもよく、或いは、駆動情報取得部（電流センサ５７）は、第１のリニアモータ１１の実電流をリアルタイムに取得してもよい。
【００７０】
駆動指示部は、駆動情報取得部が都度取得した駆動情報（実速度、位置情報、又は、実電流）に基づいて、目標位置へ向けて移動体を移動させるための指令情報（指令速度、又は、指令電流）を第１のリニアモータ１１側へ繰り返し指令する。本実施形態では、駆動指令部（速度コントローラ５２）は、駆動情報取得部からの実速度に基づいて、目標位置へ向けて移動体を移動させるための指令電流を繰り返し指令する。なお、駆動指令部（位置コントローラ５１）は、駆動情報取得部からの位置情報に基づいて、目標位置へ向けて移動体を移動させるための指令速度を繰り返し指令してもよい。
【００７１】
監視部５８は、指令情報（指令速度、又は、指令電流）又は駆動情報（実速度、又は、実電流）を監視する。本実施形態では、監視部５８は、指令電流を監視するが、実電流、指令速度、又は、実速度及び指令速度を監視してもよい。
【００７２】
判定部４５は、監視部５８が監視する指令情報又は駆動情報（指令電流、実電流、指令速度、又は、指令速度と実速度との差分）に基づいて、第１のリニアモータ１１が磁極欠損区間２２０に位置しているか否かを判定する。本実施形態では、監視部５８が監視する指令電流に基づいて、第１のリニアモータ１１が磁極欠損区間２２０に位置しているか否かを判定するが、実電流、指令速度、又は、指令速度と実速度との差分に基づいて判定を行ってもよい。
【００７３】
ここで、リニアモータが磁極欠損区間に位置する場合、推力が低下したり、逆の推力が発生したりするので、移動体の実速度は指令速度よりも遅くなったりマイナスの速度となったりし、その結果、指令速度を増加させる制御が行われ、指令速度と実速度との差分が増加する。その結果、指令電流を増加させ、実電流を増加させる制御が行われる。これより、例えば、判定部４５は、監視部５８が監視する指令電流が所定の閾値を超える場合に、第１のリニアモータ１１が磁極欠損区間２２０に位置していると判定する。
【００７４】
この判定では、実際に第１のリニアモータ１１を駆動しながらの判定であるが、通常時に移動するときの速度よりも低速である低速モードで第１のリニアモータ１１を駆動しながら、移動体１００が所定の探索距離だけ進むまで、判定を繰り返し行う。
【００７５】
同様に、駆動情報取得部は、目標位置に向けて現在駆動している第２のリニアモータ１２の駆動情報（実速度、位置情報、又は、実電流）をリアルタイムに取得する。本実施形態では、駆動情報取得部（位置コンバータ３２及び微分器６５）は、第２のリニアモータ１２の実速度をリアルタイムに取得する。なお、駆動情報取得部（位置コンバータ３２）は、第２のリニアモータ１２の位置情報をリアルタイムに取得してもよく、或いは、駆動情報取得部（電流センサ６７）は、第２のリニアモータ１２の実電流をリアルタイムに取得してもよい。
【００７６】
駆動指示部は、駆動情報取得部が都度取得した駆動情報（実速度、位置情報、又は、実電流）に基づいて、目標位置へ向けて移動体を移動させるための指令情報（指令速度、又は、指令電流）を第２のリニアモータ１２側へ繰り返し指令する。本実施形態では、駆動指令部（速度コントローラ６２）は、駆動情報取得部からの実速度に基づいて、目標位置へ向けて移動体を移動させるための指令電流を繰り返し指令する。なお、駆動指令部（位置コントローラ６１）は、駆動情報取得部からの位置情報に基づいて、目標位置へ向けて移動体を移動させるための指令速度を繰り返し指令してもよい。
【００７７】
監視部６８は、指令情報（指令速度、又は、指令電流）又は駆動情報（実速度、又は、実電流）を監視する。本実施形態では、監視部６８は、指令電流を監視するが、実電流、指令速度、又は、実速度及び指令速度を監視してもよい。
【００７８】
判定部４５は、監視部６８が監視する指令情報又は駆動情報（指令電流、実電流、指令速度、又は、指令速度と実速度との差分）に基づいて、第２のリニアモータ１２が磁極欠損区間２２０に位置しているか否かを判定する。本実施形態では、監視部６８が監視する指令電流に基づいて、第２のリニアモータ１２が磁極欠損区間２２０に位置しているか否かを判定するが、実電流、指令速度、又は、指令速度と実速度との差分に基づいて判定を行ってもよい。
【００７９】
例えば、判定部４５は、監視部５８が監視する指令電流が所定の閾値を超える場合に、第２のリニアモータ１２が磁極欠損区間２２０に位置していると判定する。
【００８０】
この判定でも、実際に第２のリニアモータ１２を駆動しながらの判定であるが、通常時に移動するときの速度よりも低速である低速モードで第２のリニアモータ１２を駆動しながら、移動体１００が所定の探索距離だけ進むまで、判定を繰り返し行う。
【００８１】
判定部４５は、移動体１００の起動時に、例えば、コントローラ４０におけるビークルコントローラ（受付部）４１が上位コントローラ（図示せず）から起動信号を受け付けて移動体１００が起動するときに、上記判定を行う。なお、判定部４５は、移動体１００の起動後、移動体１００が停止する停止状態のときに、上記した判定を行ってもよい。
【００８２】
次に、本実施形態の移動体１００の動作について説明する。図４は、本実施形態の移動体の動作を示すフローチャートである。
【００８３】
まず、第１，第２及び第３の磁極センサ２１，２２，２３からの有効状態／無効状態を示す信号（Validation）に基づいて、第１の磁極センサ（前磁極センサ）２１、第２の磁極センサ（中磁極センサ）２２、及び、第３の磁極センサ（後磁極センサ）２３がそれぞれ磁極欠損区間２２０に位置しているか否か（Valid OFFか否か）の判定を行う（ステップＳ０１，Ｓ０３）。第１の磁極センサ（前磁極センサ）２１から無効状態信号（Validation）を受ける場合、すなわち、第１の磁極センサ（前磁極センサ）２１が磁極欠損区間２２０に位置している場合（Valid OFF）、コントローラ４０及び第２のサーボアンプ６０によって第２のリニアモータ１２によって駆動を行う（後軸駆動）（ステップＳ０２）。一方、第２の磁極センサ（中磁極センサ）２２又は第３の磁極センサ（後磁極センサ）２３から無効状態信号（Validation）を受ける場合、すなわち、第２の磁極センサ（中磁極センサ）２２又は第３の磁極センサ（後磁極センサ）２３が磁極欠損区間２２０に位置している場合（Valid OFF）、コントローラ４０及び第１のサーボアンプ５０によって第１のリニアモータ１１によって駆動を行う（前軸駆動）（ステップＳ０４）。このように、既に何れかの磁極センサが磁極欠損区間２２０に位置して無効状態（Valid OFF）である場合には、その状態に応じて駆動軸を選択し、判定を終了する。
【００８４】
一方、第１の磁極センサ２１、第２の磁極センサ２２、及び、第３の磁極センサ２３が磁極欠損区間に位置しておらず有効状態である場合（Valid OFFでない場合）、上記した推定部３４及び記憶部３５により、第１のリニアモータ（前モータ）１１が磁極欠損区間２２０に位置しているか否かの推定を行う（ステップＳ０５）。
【００８５】
第１のリニアモータ１１が磁極欠損区間２２０に位置していない場合、第１のリニアモータ１１に駆動電流を与えることによって移動体を停止させる前軸サーボロックを実施し（ステップＳ０６）、従動車輪のブレーキを解除する（ステップＳ０７）。そして、前軸サーボロックのための駆動電流に基づいて、移動体がスロープに位置するか否かの判定を行う（ステップＳ０８）。
【００８６】
本実施形態では、スロープにおいて片軸駆動を行う場合に推力不足となることを回避するために、或いは、スロープにおいて片軸駆動を行う場合に駆動電流が大きくなりリニアモータ熱設計がオーバースペックとなることを回避するために、スロープ区間には磁極欠損区間を配置しない。これより、移動体がスロープに位置し、前軸サーボロックのための駆動電流が所定の閾値を超える場合には、第１のリニアモータ１１が磁極欠損区間２２０に位置することがないので、両軸駆動を行う（ステップＳ０９）。
【００８７】
一方、移動体がスロープに位置しない場合、第１のリニアモータ１１によって低速モードで駆動を行い（前軸駆動）（ステップＳ１０）、上記した判定部４５、監視部５８、駆動情報取得部及び駆動指示部により、第１のリニアモータ（前モータ）１１が磁極欠損区間２２０に位置しているか否かの判定を開始する。移動体が所定の探索距離内を移動しているとき（ステップＳ１１）、指令電流が所定の閾値を超えているか否かの判定を行い（ステップＳ１３）、指令電流が所定の閾値を超えて増大している場合には、第１のリニアモータ１１が磁極欠損区間２２０に位置していると判定し、第２のリニアモータ１２による駆動（後軸駆動）に切り替える（ステップＳ１４）。
【００８８】
一方、指令電流が所定の閾値を超えず増大していない場合には、ステップＳ０１及びＳ０２と同様に、再び、第１，第２及び第３の磁極センサ２１，２２，２３からの有効状態／無効状態を示す信号（Validation）に基づいて、第１の磁極センサ（前磁極センサ）２１、第２の磁極センサ（中磁極センサ）２２、及び、第３の磁極センサ（後磁極センサ）２３がそれぞれ磁極欠損区間２２０に位置しているか否か（Valid OFFか否か）の判定を行う（ステップＳ１５，Ｓ１７，Ｓ１９）。第３の磁極センサ（後磁極センサ）２３から無効状態信号（Validation）を受ける場合、すなわち、第３の磁極センサ（後磁極センサ）２３が磁極欠損区間２２０に位置している場合（Valid OFF）、コントローラ４０及び第１のサーボアンプ５０によって第１のリニアモータ１１によって駆動を行う（前軸駆動）（ステップＳ１６）。一方、第２の磁極センサ（中磁極センサ）２２から無効状態信号（Validation）を受ける場合、すなわち、第２の磁極センサ（中磁極センサ）２２が磁極欠損区間２２０に位置している場合（Valid OFF）、コントローラ４０及び第１のサーボアンプ５０によって第１のリニアモータ１１によって駆動を行う（前軸駆動）（ステップＳ１８）。一方、第１の磁極センサ（前磁極センサ）２１から無効状態信号（Validation）を受ける場合、すなわち、第１の磁極センサ（前磁極センサ）２１が磁極欠損区間２２０に位置している場合（Valid OFF）、コントローラ４０及び第２のサーボアンプ６０によって第２のリニアモータ１２によって駆動を行う（後軸駆動）（ステップＳ２０）。このように、探索走行中に、何れかの磁極センサが磁極欠損区間２２０に位置して無効状態（Valid OFF）になる場合には、その状態に応じて駆動軸を選択し、判定を終了する。
【００８９】
一方、第１の磁極センサ２１、第２の磁極センサ２２、及び、第３の磁極センサ２３が磁極欠損区間に位置しておらず有効状態である場合（Valid OFFでない場合）、ステップＳ１１に戻り、移動体が所定の探索距離を移動完了するまでステップＳ１１，Ｓ１３，Ｓ１５，Ｓ１７，Ｓ１９の処理を繰り返す。指令電流が所定の閾値を超えず増大せずに移動体が所定の探索距離を移動完了する場合（ステップＳ１１）、第１のリニアモータ１１が磁極欠損区間２２０に位置していないと判定し、コントローラ４０及び第１及び第２のサーボアンプ５０，６０によって第１及び第２のリニアモータによって駆動（両軸駆動）が行われる。このように、探索走行中に、指令電流が増大せず、かつ、何れの磁極センサも磁極欠損区間２２０に位置しておらず無効状態（Valid OFF）とならずに充分な移動距離を移動した場合、移動体上に磁極欠損区間２２０が存在しないと判定し、終了する。
【００９０】
一方、ステップＳ０５において、第１のリニアモータ１１が磁極欠損区間２２０に位置している場合、第２のリニアモータ１２によって低速モードで駆動を行い（後軸駆動）（ステップＳ２１）、上記した判定部４５、監視部６８、駆動情報取得部及び駆動指示部により、第２のリニアモータ（後モータ）１２が磁極欠損区間２２０に位置しているか否かの判定を開始する。移動体が所定の探索距離内を移動しているとき（ステップＳ２２）、指令電流が所定の閾値を超えているか否かの判定を行い（ステップＳ２４）、指令電流が所定の閾値を超えて増大している場合には、第２のリニアモータ１２が磁極欠損区間２２０に位置していると判定し、第１のリニアモータ１１による駆動（前軸駆動）に切り替える（ステップＳ２５）。
【００９１】
一方、指令電流が所定の閾値を超えず増大していない場合には、ステップＳ０１及びＳ０２と同様に、再び、第２の磁極センサ２２からの有効状態／無効状態を示す信号（Validation）に基づいて、第２の磁極センサ（中磁極センサ）２２が磁極欠損区間２２０に位置しているか否か（Valid OFFか否か）の判定を行う（ステップＳ２６）。第２の磁極センサ（中磁極センサ）２２から無効状態信号（Validation）を受ける場合、すなわち、第２の磁極センサ（中磁極センサ）２２が磁極欠損区間２２０に位置している場合（Valid OFF）、コントローラ４０及び第１のサーボアンプ５０によって第１のリニアモータ１１によって駆動を行う（前軸駆動）（ステップＳ２７）。
【００９２】
一方、第２の磁極センサ２２が磁極欠損区間に位置しておらず有効状態である場合（ValidOFFでない場合）、ステップＳ２２に戻り、移動体が所定の探索距離を移動完了するまでステップＳ２２，Ｓ２４，Ｓ１５，Ｓ２６の処理を繰り返す。指令電流が所定の閾値を超えず増大せずに移動体が所定の探索距離を移動完了する場合（ステップＳ２２）、第２のリニアモータ１２が磁極欠損区間２２０に位置していないと判定し、コントローラ４０及び第１及び第２のサーボアンプ５０，６０によって第１及び第２のリニアモータによって駆動（両軸駆動）が行われる。
【００９３】
以上説明したように、本実施形態の移動体１００によれば、推定部３４によって、磁極欠損区間にリニアモータが位置するか否かを推定することができる。また、判定部４５によって、磁極欠損区間にリニアモータが位置するか否かの判定を行うことができる。更に、磁極センサによって磁極欠損区間の存在を認識することができる。このように、複数種類の検出機能を有することにより、リニアモータが磁極経路における磁極欠損区間に位置していることを精度よく検出することが可能となる。
【００９４】
なお、本発明は上記した本実施形態に限定されることなく種々の変形が可能である。例えば、本実施形態では、推定部３４及び記憶部３５によって、リニアモータが１／４ピッチを超える磁極欠損区間、すなわち逆の推力が発生する磁極欠損区間に位置しているか否かの推定を行ったが、逆走異常によって駆動停止することを是とするシステムにおいては、この推定を行わなくてもよい。
【００９５】
また、本実施形態では、サーボロックのための駆動電流に基づいて、移動体がスロープに位置するか否かの判定を行ったが、スロープに磁極欠損区間を配置するシステムでは、この判定を行わなくてもよい。
【００９６】
また、本実施形態では、２つのリニアモータを有する移動体を例示したが、移動体は３つ以上のリニアモータを備えてもよい。
【符号の説明】
【００９７】
１…移動体システム、１１…第１のリニアモータ、１２…第２のリニアモータ、２１…第１の磁極センサ（第１の検出部）、２２…第２の磁極センサ（第２の検出部）、２３…第３の磁極センサ（第３の検出部）、３０…センサインターフェース、３１…磁極コンバータ、３２…位置コンバータ（駆動情報取得部）、３４…推定部、３５…記憶部、４０…コントローラ、４１…ビークルコントローラ（受付部）、４３…モーションコントローラ、４５…判定部、５０…第１のサーボアンプ、５１…位置コントローラ（駆動指令部）、５２…速度コントローラ（駆動指令部）、５３…電流コントローラ、５４Ａ，５４Ｂ，５４Ｃ…減算器、５５…微分器（駆動情報取得部）、５６…インバータ、５７…電流センサ（駆動情報取得部）、５８…監視部、６０…第２のサーボアンプ、６１…位置コントローラ（駆動指令部）、６２…速度コントローラ（駆動指令部）、６３…電流コントローラ、６４Ａ，６４Ｂ，６４Ｃ…減算器、６５…微分器（駆動情報取得部）、６６…インバータ、６７…電流センサ（駆動情報取得部）、６８…監視部、１００…移動体、２００…磁極経路、２１０…磁極区間、２１１…Ｎ極の磁石、２１２…Ｓ極の磁石、２１３…一対の磁極、２２０…磁極欠損区間。
【図１】
2017042012.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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