(57)【要約】【課題】モデルを搭載したエンジン制御装置における制御ロジックについてセンサーの検出誤差に対するロバスト性を検査することのできるエンジン制御装置の検査システム及び検査方法、並びにエンジン制御装置を提供する。【解決手段】検査システム６０は、エンジン負荷Ｌを入力する入力装置６５と制御対象の動作状態で構成される動作ベクトルａを出力する出力装置７０とを備え、ＥＣＵ５０は、制御指示値を演算する制御演算部５１と、制御指示値に応じた状態量の推定値で構成される理想ベクトルｘｉを演算するエンジンモデル５２ａを有する状態推定部５２とを有し、制御演算部５１は、エンジン負荷Ｌ、理想ベクトルｘｉ、および、センサー群４０の検出値で構成される検出ベクトルｙに基づき制御指示値を演算する。検査システム６０は、理想ベクトルｘｉに誤差を付加した模擬ベクトルｘｓを検出ベクトルｙの代替値として演算する模擬値演算部５３を備える。【選択図】図２
2017210881.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジン制御装置の制御ロジックを検査する検査システムであって、
前記エンジン制御装置は、
制御対象への制御指示値を演算する制御演算部と、
前記制御指示値に基づきエンジンの状態量の推定値を演算するモデルを有する状態推定部とを有し、
前記制御演算部は、
前記エンジンの負荷、前記推定値、および、前記エンジンの状態量を検出するセンサーの検出値に基づいて前記制御指示値を演算するものであり、
前記検査システムは、
前記エンジン制御装置に前記負荷として検査用負荷を入力する入力部と、
前記制御演算部に入力される前記センサーの検出値の代替値として、前記状態推定部の演算した前記推定値に対して誤差を付加した模擬値を演算する模擬値演算部と、
前記検査用負荷、前記推定値、および、前記模擬値に基づいて前記制御演算部が演算した前記制御指示値に応じた前記制御対象の動作状態を出力する出力部とを備える
エンジン制御装置の検査システム。
【請求項２】
前記制御演算部は、
大気圧を考慮して前記制御指示値を演算するものであり、
前記検査システムは、
前記制御演算部に入力する大気圧を大気圧センサーの検出値と前記入力部を通じて入力される代替値との間で切り替え可能に構成された大気圧切替部をさらに備える
請求項１に記載のエンジン制御装置の検査システム。
【請求項３】
前記検査システムは、
前記制御演算部に入力するエンジンの状態量を前記センサーの検出値と前記模擬値演算部の演算した前記模擬値との間で切り替え可能に構成された状態量切替部をさらに備える
請求項１または２に記載のエンジン制御装置の検査システム。
【請求項４】
エンジン制御装置の制御ロジックを検査する検査方法であって、
前記エンジン制御装置は、
制御対象への制御指示値を演算する制御演算部と、
前記制御指示値に基づきエンジンの状態量の推定値を演算するモデルを有する状態推定部とを有し、
前記制御演算部は、
前記エンジンの負荷、前記推定値、および、前記エンジンの状態量を検出するセンサーの検出値に基づいて前記制御指示値を演算するものであり、
前記検査方法は、
前記エンジン制御装置に前記負荷として検査用負荷を入力するステップと、
前記制御演算部に入力される前記センサーの検出値の代替値として、前記状態推定部の演算した前記推定値に対して誤差を付加した模擬値を演算するステップと、
前記検査用負荷、前記推定値、および、前記模擬値に基づいて前記制御演算部が演算した前記制御指示値に応じた前記制御対象の動作状態を出力するステップとを備える
エンジン制御装置の検査方法。
【請求項５】
エンジンを制御するエンジン制御装置であって、
制御対象への制御指示値を演算する制御演算部と、
前記制御指示値に基づき前記エンジンの状態量の推定値を演算するモデルを有する状態推定部とを備え、
前記制御演算部は、
前記エンジンの負荷、前記推定値、および、前記エンジンの状態量を検出するセンサーの検出値に基づいて前記制御指示値を演算するものであり、
前記エンジン制御装置は、
前記センサーの検出値の代替値として、前記推定値に対して誤差を付加した模擬値を演算する模擬値演算部と、
前記制御演算部に入力するエンジンの状態量を前記センサーの検出値と前記模擬値との間で切り替え可能に構成された状態量切替部とをさらに備える
エンジン制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンジン制御装置の制御ロジックを検査する検査システムおよび検査方法、並びにエンジン制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
エンジンを制御するエンジン制御装置は、エンジンの状態量を検出するセンサーの検出値に基づいて制御対象に対する制御指示値を演算し、その演算した制御指示値を制御対象に出力している。例えば、エンジン制御装置はアクセルペダルの開度とエンジン回転数とに基づいて、シリンダー内に燃料を噴射するインジェクターに対する制御指示値を演算する。こうしたエンジン制御装置における制御ロジックの検査は、例えば特許文献１のように、エンジンの状態量の推定値を演算するモデルを搭載したシミュレーター装置を用いたＨｉＬＳ（Ｈａｒｄｗａｒｅ  ｉｎ  ｔｈｅ  Ｌｏｏｐ  Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ）によって行なわれる。特許文献１において、エンジン制御装置は、シミュレーター装置が演算した推定値をセンサーの検出値として制御指示値を演算している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−０１４５０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年では、上述したモデルを搭載したエンジン制御装置も開発されている。こうしたエンジン制御装置においては、モデルが演算したエンジンの状態量の推定値に加えて、エンジンへの負荷、実際のセンサーの検出値に基づいて制御指示値が演算される。センサーの検出値には応答遅れ等に起因する検出誤差があるため、エンジン制御装置の制御ロジックについてセンサーの検出誤差に対するロバスト性を検査する必要がある。
【０００５】
本発明は、モデルを搭載したエンジン制御装置における制御ロジックについてセンサーの検出誤差に対するロバスト性を検査することのできるエンジン制御装置の検査システム及び検査方法、並びにエンジン制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するエンジン制御装置の検査システムは、エンジン制御装置の制御ロジックを検査する検査システムであって、前記エンジン制御装置は、制御対象への制御指示値を演算する制御演算部と、前記制御指示値に基づきエンジンの状態量の推定値を演算するモデルを有する状態推定部とを有し、前記制御演算部は、前記エンジンの負荷、前記推定値、および、前記エンジンの状態量を検出するセンサーの検出値に基づいて前記制御指示値を演算するものであり、前記検査システムは、前記エンジン制御装置に前記負荷として検査用負荷を入力する入力部と、前記制御演算部に入力される前記センサーの検出値の代替値として、前記状態推定部の演算した前記推定値に対して誤差を付加した模擬値を演算する模擬値演算部と、前記検査用負荷、前記推定値、および、前記模擬値に基づいて前記制御演算部が演算した前記制御指示値に応じた前記制御対象の動作状態を出力する出力部とを備える。
【０００７】
上記課題を解決するエンジン制御装置の検査方法は、エンジン制御装置の制御ロジックを検査する検査方法であり、前記エンジン制御装置は、制御対象への制御指示値を演算する制御演算部と、前記制御指示値に基づきエンジンの状態量の推定値を演算するモデルを有する状態推定部とを有し、前記制御演算部は、前記エンジンの負荷、前記推定値、および、前記エンジンの状態量を検出するセンサーの検出値に基づいて前記制御指示値を演算するものであり、前記検査方法は、前記エンジン制御装置に前記負荷として検査用負荷を入力するステップと、前記制御演算部に入力される前記センサーの検出値の代替値として、前記状態推定部の演算した前記推定値に対して誤差を付加した模擬値を演算するステップと、前記検査用負荷、前記推定値、および、前記模擬値に基づいて前記制御演算部が演算した前記制御指示値に応じた前記制御対象の動作状態を出力するステップとを備える。
【０００８】
上記構成によれば、モデルの演算結果である推定値に誤差を付加した模擬値をセンサーの検出値の代替値として制御指示値が演算される。これにより、制御演算部の制御ロジックについてセンサーの検出誤差に対するロバスト性を検査することができる。
【０００９】
上記構成のエンジン制御装置の検査システムにおいて、前記制御演算部は、大気圧を考慮して前記制御指示値を演算するものであり、前記検査システムは、前記制御演算部に入力する大気圧を大気圧センサーの検出値と前記入力部を通じて入力される代替値との間で切り替え可能に構成された大気圧切替部をさらに備えることが好ましい。
【００１０】
上記構成によれば、制御演算部に入力される大気圧がセンサーの検出値と代替値とに切り替え可能であるから、様々な大気圧における制御ロジックの検査を容易に行うことができる。これにより、大気圧に対する制御ロジックのロバスト性も検査することができる。
【００１１】
上記構成のエンジン制御装置の検査システムは、前記制御演算部に入力するエンジンの状態量を前記エンジンの状態量を検出するセンサーの検出値と前記模擬値演算部の演算した前記模擬値との間で切り替え可能に構成された状態量切替部をさらに備えるとよい。
【００１２】
上記構成によれば、制御演算部に入力されるエンジンの状態量をセンサーの検出値に設定することが可能であることから、例えば、状態量切替部および模擬値演算部をエンジン制御装置に搭載することができる。
【００１３】
上記課題を解決するエンジン制御装置は、制御対象への制御指示値を演算する制御演算部と、前記制御指示値に基づき前記エンジンの状態量の推定値を演算するモデルを有する状態推定部とを備え、前記制御演算部は、前記エンジンの負荷、前記推定値、および、前記エンジンの状態量を検出するセンサーの検出値に基づいて前記制御指示値を演算するものであり、前記エンジン制御装置は、前記状態推定部の演算した前記推定値に対して誤差を付加した模擬値を前記センサーの検出値の代替値として演算する模擬値演算部と、前記制御演算部に入力するエンジンの状態量を前記センサーの検出値と前記模擬値演算部の演算した前記模擬値との間で切り替え可能に構成された状態量切替部とをさらに備える。
【００１４】
上記構成のように、状態量切替部および模擬値演算部をエンジン制御装置に搭載することができる。これにより、制御演算部の制御ロジックについてセンサーの検出誤差に対するロバスト性を検査することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】エンジン制御装置の一実施形態を搭載したエンジンシステムの一例を示す概略構成図。
【図２】エンジン制御装置の検査システムの一実施形態の概略構成を示す機能ブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１および図２を参照して、エンジン制御装置の検査システム及び検査方法、並びにエンジン制御装置の一実施形態について説明する。
図１に示すように、エンジンシステムのエンジン５は、気化した天然ガスであるＣＮＧ（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ｎａｔｕｒａｌ  Ｇａｓ）を燃料とするガスエンジンである。エンジン５は、複数のシリンダー１２を有するＭＰＩ（Ｍｕｌｔｉ  Ｐｏｉｎｔ  Ｉｎｊｅｃｔｉｏｎ）方式のエンジンである。エンジン５は、インテークマニホールド１４の分岐管１４ａの各々に、シリンダー１２に流入する吸入空気に対して燃料を供給するインジェクター１１を有する。エンジン５は、各シリンダー１２に混合気を点火する点火プラグ１３を有する。点火プラグ１３は、例えば、電気的に火花を発生させるスパークプラグである。各シリンダー１２の排気ガスは、エキゾーストマニホールド１５に排出される。
【００１７】
インテークマニホールド１４に接続される吸気通路１６には、上流側から順に、図示されないエアクリーナー、ターボチャージャー１７を構成するコンプレッサー１８、インタークーラー１９、スロットル２０、サージタンク２１が設けられている。エキゾーストマニホールド１５に接続される排気通路２２には、コンプレッサー１８に連結軸を介して連結され、ターボチャージャー１７を構成するタービン２３が設けられている。
【００１８】
燃料供給装置２４は、天然ガスを例えば２０ＭＰａで貯留するガスタンク２５を備える。ガスタンク２５には高圧配管２６が接続され、高圧配管２６にはレギュレーター２７が設けられている。レギュレーター２７は、高圧配管２６を流れる燃料を例えば０．４ＭＰａまで減圧する。レギュレーター２７で減圧された燃料は、デリバリーパイプ２８に流入する。デリバリーパイプ２８には、インジェクター１１ごとに供給配管２９が各別に接続されている。デリバリーパイプ２８内の燃料は、インジェクター１１ごとの供給配管２９を通じて各インジェクター１１に供給される。
【００１９】
エンジンシステムは、エンジン５の状態量を検出するセンサーとして、ブースト圧センサー３１、吸気温度センサー３２、回転数センサー３４、空気過剰率センサー３６、アクセル開度センサー３８を備える。これらの各種センサー３１〜３８は、センサー群４０（図２参照）を構成する。
【００２０】
ブースト圧センサー３１は、サージタンク２１内の圧力であって、エンジン５が吸入する吸気の圧力であるブースト圧Ｐｂを検出する。吸気温度センサー３２は、サージタンク２１内の温度であって、エンジン５が吸入する吸気の温度である吸気温度Ｔｉを検出する。回転数センサー３４は、クランクシャフトの回転数であるエンジン回転数Ｎｅを検出する。空気過剰率センサー３６は、タービン２３から流出した排気ガスに含まれる酸素濃度に基づいて空気過剰率λを検出する。アクセル開度センサー３８は、アクセルペダル４１の踏み込み量であるアクセル開度ＡＣＣを検出する。各種センサー３１〜３８の出力した信号は、エンジン５を制御するエンジン制御装置であってエンジンシステムを統括制御するＥＣＵ５０に入力される。
【００２１】
ＥＣＵ５０は、中央演算処理部、記憶部、外部入力部、および、外部出力部等を有するマイクロコンピューターを中心に構成されている。ＥＣＵ５０は、記憶部に記憶したプログラムにしたがって各種の処理を実行する。ＥＣＵ５０は、エンジン５の状態量の推定値を演算するモデルを有しており、モデルが演算した推定値と各種センサー３１〜３８の検出値とに基づいてスロットル２０やインジェクター１１、点火プラグ１３といった制御対象を制御する。
【００２２】
図２を参照して、ＥＣＵ５０を検査する検査システムについて説明する。図２に示すように、検査システム６０は、検査対象であるＥＣＵ５０の検査を行うＨｉＬＳ等のシミュレーションシステムであり、入力装置６５と出力装置７０とを備えている。
【００２３】
入力装置６５は、各種の情報をＥＣＵ５０に入力する入力部として機能する。入力装置６５は、中央演算処理部、記憶部、外部入力部、および、外部出力部等を有するコンピューターを中心に構成されており、作業者が操作可能な操作部や各種情報が表示される表示部等を有している。入力装置６５は、検査用負荷であるエンジン負荷Ｌや後述する各種の切替定数Ｓ１，Ｓ２といった各種の情報を示す信号をＥＣＵ５０に入力する。入力装置６５は、ＥＣＵ５０の検査が開始されると、記憶部に記憶したプログラムにしたがってエンジン負荷Ｌを示す信号を連続的にＥＣＵ５０に入力する。
【００２４】
なお、入力装置６５は、エンジン負荷ＬをＥＣＵ５０に入力可能な構成であればよい。そのため、入力装置６５は、例えば、作業者が実際に操作するアクセルペダル４１とアクセル開度センサー３８とを有し、アクセル開度センサー３８の検出値を示す信号をエンジン負荷ＬとしてＥＣＵ５０に入力する構成であってもよい。
【００２５】
出力装置７０は、各制御対象の動作状態を出力する出力部として機能する。出力装置７０は、中央演算処理部、記憶部、外部入力部、および、外部出力部等を有するコンピューターを中心に構成されており、作業者が操作可能な操作部や各種情報が表示される表示部等を有している。出力装置７０は、例えばスロットル２０やインジェクター１１、点火プラグ１３といった各制御対象の動作状態を作業者が確認可能な装置である。出力装置７０は、各制御対象の制御指示値を示す信号がＥＣＵ５０から入力されると、記憶部に記憶したプログラムにしたがって各制御対象の動作状態を演算する。そして出力装置７０は、その演算した動作状態を記憶して表示部に表示するとともに各制御対象の動作状態を構成要素とする動作ベクトルａを示す信号をＥＣＵ５０に出力する。ここでいう動作状態とは、例えば、制御対象がスロットル２０であればスロットル開度であり、制御対象がインジェクター１１であれば開弁時期や開弁期間である。
【００２６】
なお、出力装置７０は、制御対象の動作状態が確認可能な構成であればよい。そのため、出力装置７０は、例えば、制御対象の実機と該制御対象の動作状態を検出するセンサーとを有し、このセンサーの検出値を動作状態として取得してもよい。
【００２７】
ＥＣＵ５０は、制御演算部５１、状態推定部５２、模擬値演算部５３、状態量切替部５４、大気圧センサー５５、および、大気圧切替部５６を有している。
制御演算部５１には、制御指示値を演算するための各種情報が入力される。制御演算部５１には、入力装置６５からエンジン負荷Ｌ、出力装置７０から動作ベクトルａ、状態推定部５２から理想ベクトルｘｉ、状態量切替部５４から状態ベクトルｘ、および、大気圧切替部５６から大気圧Ｐａが入力される。制御演算部５１は、エンジン負荷Ｌ、動作ベクトルａ、理想ベクトルｘｉ、状態ベクトルｘ、および、大気圧Ｐａに基づいて、各制御対象の制御指示値を演算する。例えば、制御演算部５１は、エンジン負荷Ｌ、動作ベクトルａ、状態ベクトルｘ、理想ベクトルｘｉ、および、大気圧Ｐａに基づいて、状態ベクトルｘの各構成要素の目標値を演算する。そして制御演算部５１は、その演算した目標値を構成要素とする目標ベクトルと理想ベクトルｘｉとの偏差に基づいて各制御対象の制御指示値を演算する。制御演算部５１は、演算した制御指示値を構成要素とする入力ベクトルｕを示す信号を状態推定部５２と出力装置７０とに出力する。なお、制御演算部５１は、エンジン５の始動時、エンジン５がアイドリング状態にあるときに各制御対象に出力する制御指示値である初期指示値を構成要素とする入力ベクトルｕを出力装置７０に出力する。
【００２８】
状態推定部５２は、入力ベクトルｕが各制御対象に入力されたときの各状態量の理想的な値を推定値として演算するエンジンモデル５２ａを有している。エンジンモデル５２ａは、センサー群４０を構成する各種センサーで検出可能な各状態量を推定可能に構成されている。また、エンジンモデル５２ａは、センサー群４０で検出可能な状態量の他、センサー群４０で検出できない状態量、例えばシリンダー１２に吸入された空気量である吸入空気量Ｇａ等を推定可能に構成されている。状態推定部５２は、入力ベクトルｕに応じて各状態量の推定値を演算し、その推定値を構成要素とする状態ベクトルである理想ベクトルｘｉを示す信号を制御演算部５１と模擬値演算部５３とに出力する。なお、状態推定部５２は、各状態量の推定値が演算可能な構成であればよく、入力ベクトルｕに加えて、例えば検出ベクトルｙ等に基づいて推定値を演算してもよい。
【００２９】
模擬値演算部５３は、理想ベクトルｘｉの各構成要素に対して誤差を付加することにより各状態量の模擬値を演算する。模擬値演算部５３は、演算した模擬値を構成要素とする状態ベクトルである模擬ベクトルｘｓを示す信号を状態量切替部５４に出力する。模擬値演算部５３が付加する誤差は、例えば、センサーの応答遅れやノイズ等を考慮した誤差であって正規分布にしたがって状態量ごとに選択されるランダムな誤差である。
【００３０】
状態量切替部５４は、制御演算部５１に出力する状態ベクトルｘを模擬ベクトルｘｓと検出ベクトルｙとの間で切り替え可能に構成されている。検出ベクトルｙは、センサー群４０における各検出値を構成要素に含む状態ベクトルである。状態量切替部５４は、制御演算部５１に検出ベクトルｙを示す信号を出力する実装モードと、制御演算部５１に模擬ベクトルｘｓを示す信号を出力する模擬モードとを有する。状態量切替部５４は、入力装置６５に対して作業者が入力する第１切替定数Ｓ１が実装モードを示す場合には実装モードを選択し、第１切替定数Ｓ１が模擬モードを示す場合には模擬モードを選択する。なお、検査システム６０においては、センサー群４０の各種検出値がＥＣＵ５０に入力されることがない。そのため、図２では、センサー群４０からの信号を点線で示している。
【００３１】
大気圧センサー５５は、ＥＣＵ５０を構成する回路基板に備え付けられているセンサーであり、ＥＣＵ５０周辺の大気圧Ｐａ１を検出する。大気圧センサー５５は、検出した大気圧Ｐａ１を示す信号を大気圧切替部５６に出力する。
【００３２】
大気圧切替部５６は、制御演算部５１に出力する大気圧Ｐａを大気圧センサー５５の検出した大気圧Ｐａ１と大気圧Ｐａ１の代替値である代替大気圧Ｐａ２との間で切り替え可能に構成されている。大気圧切替部５６は、制御演算部５１に大気圧Ｐａ１を示す信号を出力する実装モードと、制御演算部５１に代替大気圧Ｐａ２を示す信号を出力する模擬モードとを有する。代替大気圧Ｐａ２は、入力装置６５に対して作業者が入力する任意の圧力値である。大気圧切替部５６は、入力装置６５に対して作業者が入力する第２切替定数Ｓ２が実装モードを示す場合には実装モードを選択し、第２切替定数Ｓ２が模擬モードを示す場合には模擬モードを選択する。
【００３３】
上述した構成のエンジン制御装置の検査システム６０の作用について説明する。
制御演算部５１の制御ロジックの検査が行われる際、まず、入力装置６５と出力装置７０とに対してＥＣＵ５０が接続される。そして、入力装置６５を通じて第１切替定数Ｓ１および第２切替定数Ｓ２の各々がＥＣＵ５０に入力される。この際、ＥＣＵ５０には、模擬モードを示す第１切替定数Ｓ１が入力される。またＥＣＵ５０には、現在の環境下における検査を行う場合には実装モードを示す第２切替定数Ｓ２が入力され、例えば高地といった低大気圧の環境下における検査を行う場合には模擬モードを示す第２切替定数Ｓ２が入力される。なお、模擬モードを示す第２切替定数Ｓ２が入力される場合、第２切替定数Ｓ２とともに代替大気圧Ｐａ２もＥＣＵ５０に入力される。
【００３４】
状態量切替部５４および大気圧切替部５６の設定が終了すると、ＥＣＵ５０の検査が開始される。入力装置６５は、ＥＣＵ５０に対して、プログラムに規定されたパターンでエンジン負荷Ｌを連続的に入力する。一方、ＥＣＵ５０は、初期指示値を構成要素とする入力ベクトルｕを出力装置７０および状態推定部５２に出力すると、以降、エンジン負荷Ｌ、動作ベクトルａ、理想ベクトルｘｉ、状態ベクトルｘ、および、大気圧Ｐａに基づいて、各制御対象の制御指示値を演算する。ＥＣＵ５０は、演算した制御指示値を構成要素とする入力ベクトルｕを出力装置７０および状態推定部５２に出力する。出力装置７０は、入力ベクトルｕに基づき各制御対象の動作状態を演算し、その演算した動作状態を記憶して表示部に表示するとともにその動作状態を構成要素とする動作ベクトルａをＥＣＵ５０に出力する。制御ロジックのロバスト性についての検査は、入力装置６５が入力したエンジン負荷Ｌと出力装置７０が出力した動作ベクトルａとを比較することにより行われる。
【００３５】
上記実施形態のエンジン制御装置の検査システム６０によれば、以下に列挙する効果が得られる。
（１）検査システム６０は、模擬ベクトルｘｓを演算する模擬値演算部５３を有している。これにより、制御演算部５１の制御ロジックについてセンサーの検出誤差に対するロバスト性を検査することができる。
【００３６】
（２）また、入力装置６５あるいは出力装置７０に対してセンサー群４０の各検出値を演算するモデルを搭載する必要もないため、検査システムの簡素化を図ることもできる。
（３）大気圧切替部５６によって制御演算部５１に入力される大気圧が切り替え可能であることから、様々な大気圧のもとで制御ロジックの検査を行うことができる。これにより、大気圧の変化に対する制御ロジックのロバスト性を検査することができる。また、大気圧切替部５６が実装モードを有することから、大気圧切替部５６が組み込まれたＥＣＵ５０であっても車両に搭載することができる。
【００３７】
（４）ＥＣＵ５０が模擬値演算部５３および状態量切替部５４を有している。そのため、模擬値演算部５３および状態量切替部５４が組み込まれたＥＣＵ５０を車両に搭載することができる。
【００３８】
なお、上記実施形態は、以下のように適宜変更して実施することもできる。
・検査システム６０において、模擬値演算部５３は、入力装置６５あるいは出力装置７０に設けられていてもよい。こうした構成において、入力装置６５あるいは出力装置７０は、各センサーが接続される接続端子を通じて模擬ベクトルｘｓを示す信号をＥＣＵ５０に出力する。これにより、状態量切替部５４を割愛することができる。
【００３９】
・検査システム６０は、大気圧切替部５６が割愛された構成であってもよい。すなわち、制御演算部５１には、大気圧センサー５５の検出した大気圧Ｐａ１のみが入力される構成であってもよい。こうした構成において高地を想定した検査を行う場合は、検査システム６０の雰囲気が平地における大気圧よりも低い低大気圧に設定される。
【００４０】
・第１切替定数Ｓ１と第２切替定数Ｓ２は、別々の信号としてＥＣＵ５０に入力される構成に限らず、共通するモードを示す１つの信号としてＥＣＵ５０に入力されてもよい。
・模擬値演算部５３が付加する状態量ごとの誤差は、ランダムな値に限らず、一定の値であってもよいし、理想ベクトルｘｉに応じて値が変化してもよい。
【００４１】
・入力装置６５と出力装置７０は、１つのコンピューターを中心に構成されてもよいし、３以上のコンピューターを中心に構成されてもよい。
・ＥＣＵ５０は、制御演算部５１とエンジンモデル５２ａを有する状態推定部５２とを搭載しているエンジン制御装置であればよい。そのため、ＥＣＵ５０が適用されるエンジンは、例えばＳＰＩ（Ｓｉｎｇｌｅ  Ｐｏｉｎｔ  Ｉｎｊｅｃｔｉｏｎ）方式の天然ガスエンジンであってもよいし、天然ガスエンジンに限らず、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンであってもよい。
【符号の説明】
【００４２】
５…エンジン、１１…インジェクター、１２…シリンダー、１３…点火プラグ、１４…インテークマニホールド、１４ａ…分岐管、１５…エキゾーストマニホールド、１６…吸気通路、１７…ターボチャージャー、１８…コンプレッサー、１９…インタークーラー、２０…スロットル、２１…サージタンク、２２…排気通路、２３…タービン、２４…燃料供給装置、２５…ガスタンク、２６…高圧配管、２７…レギュレーター、２８…デリバリーパイプ、２９…供給配管、３１…ブースト圧センサー、３２…吸気温度センサー、３４…回転数センサー、３６…空気過剰率センサー、３８…アクセル開度センサー、４０…センサー群、４１…アクセルペダル、５０…ＥＣＵ、５１…制御演算部、５２…状態推定部、５２ａ…エンジンモデル、５３…模擬値演算部、５４…状態量切替部、５５…大気圧センサー、５６…大気圧切替部、６０…検査システム、６５…入力装置、７０…出力装置。
【図１】
2017210881.tif 000003
【図２】
2017210881.tif 000004