(57)【要約】【課題】  ピッキングのタクトタイムを短縮する。【解決手段】  容器内は、複数の部分領域から成り、各部分領域には、ある部分領域に位置するワークをピッキングするときにロボットが他の部分領域を遮蔽する面積に基づくピッキングの順序の優先度が付与されている。処理装置は、撮像装置により撮像された容器内の領域の画像に基づいて各ワークの位置および姿勢の情報を取得し、前記情報に基づいてピッキングが可能な候補ワークを選定し、候補ワークが複数存在する場合に、各候補ワークが位置する部分領域の中で高い優先度が付与された部分領域に位置する候補ワークをピッキングの対象ワークとして決定する。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置により撮像された、複数のワークが置かれた容器内の領域の画像を用いて、前記複数のワークの中からロボットによりピッキングを行うワークを決定する処理装置であって、
前記領域は、複数の部分領域から成り、前記複数の部分領域のそれぞれには、ある部分領域に位置するワークを前記ロボットがピッキングするときに前記ロボットが他の部分領域を前記撮像装置に対して遮蔽する面積に基づくピッキングの順序の優先度が付与されており、
前記処理装置は、
前記画像に基づいて前記ワークの位置および姿勢の情報を取得し、
前記情報に基づいて前記複数のワークのうちでピッキングが可能な候補ワークを選定し、
前記候補ワークが複数存在する場合に、該複数の候補ワークのそれぞれが位置する部分領域の中で高い前記優先度が付与された部分領域に位置する候補ワークをピッキングの対象ワークとして決定し、
前記対象ワークのピッキング後に前記撮像装置により再撮像された前記領域の画像と前記対象ワークのピッキング前に前記撮像装置により撮像された先の画像との比較結果に基づいて、ピッキングの前後における位置および姿勢の変化が許容範囲内の候補ワークを、次にピッキングが可能な候補ワークとして選定し、
前記次にピッキングが可能な候補ワークが複数存在する場合に、該複数の候補ワークのそれぞれが位置する部分領域の中で高い前記優先度が付与された部分領域に位置する候補ワークを、次のピッキングの対象ワークとして決定することを特徴とする処理装置。
【請求項２】
前記優先度は、前記撮像装置が前記先の画像を撮像する前に、前記処理装置により付与されることを特徴とする請求項１に記載の処理装置。
【請求項３】
前記処理装置は、１つの部分領域に複数の候補ワークが存在する場合に、該複数の候補ワークのそれぞれとピッキングを行う前の前記ロボットの把持部との間の距離に基づいて、前記対象ワークを決定することを特徴とする請求項１または２に記載の処理装置。
【請求項４】
前記距離は、前記複数の候補ワークのそれぞれの把持される部位と、退避位置または搬送先に位置する前記ロボットの前記把持部との間の距離であることを特徴とする請求項３に記載の処理装置。
【請求項５】
前記処理装置は、前記候補ワークが１つ存在する場合に、該候補ワークを前記対象ワークとして決定することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の処理装置。
【請求項６】
前記領域は、複数の矩形形状の部分領域から成ることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の処理装置。
【請求項７】
前記領域は、前記ロボットのアームからの距離が互いに異なる複数の帯状の部分領域から成ることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の処理装置。
【請求項８】
撮像装置により撮像された、複数のワークが置かれた容器内の領域の画像を用いて、前記複数のワークの中からロボットによりピッキングを行うワークを決定する方法であって、
前記領域を構成する複数の部分領域のそれぞれに対して、ある部分領域に位置するワークを前記ロボットがピッキングするときに前記ロボットが他の部分領域を前記撮像装置に対して遮蔽する面積に基づいて、ピッキングの順序の優先度を付与する工程と、
前記画像に基づいて前記ワークの位置および姿勢の情報を取得する工程と、
前記情報に基づいて前記複数のワークのうちでピッキングが可能な候補ワークを選定する工程と、
前記候補ワークが複数存在する場合に、該複数の候補ワークのそれぞれが位置する部分領域の中で高い前記優先度が付与された部分領域に位置する候補ワークを、ピッキングの対象ワークとして決定する工程と、
前記対象ワークのピッキング後に前記撮像装置により再撮像された前記領域の画像と前記対象ワークのピッキング前に前記撮像装置により撮像された先の画像との比較結果に基づいて、ピッキングの前後における位置および姿勢の変化が許容範囲内の候補ワークを、次にピッキングが可能な候補ワークとして選定する工程と、
前記次にピッキングが可能な候補ワークが複数存在する場合に、該複数の候補ワークのそれぞれが位置する部分領域の中で高い前記優先度が付与された部分領域に位置する候補ワークを、次のピッキングの対象ワークとして決定する工程と、
を含むことを特徴とする方法。
【請求項９】
請求項８に記載の方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１０】
複数のワークが置かれた容器からワークをピッキングして搬送先まで搬送するピッキングシステムであって、
前記容器内の領域を撮像する撮像装置と、
請求項１ないし７のいずれか１項に記載の処理装置と、
前記ワークをピッキングし前記搬送先まで搬送するロボットと、
を備え、
前記容器内の領域は、複数の部分領域から成り、前記複数の部分領域のそれぞれには、ある部分領域に位置するワークを前記ロボットがピッキングするときに前記ロボットが他の部分領域を前記撮像装置に対して遮蔽する面積に基づくピッキングの順序の優先度が付与されていることを特徴とするピッキングシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、山積みされたワークからピッキング可能なワークを認識してピッキングするピッキングシステムと、ピッキングの対象ワークを決定するための処理装置、方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットを用いてパレット上に不規則に山積みされたワークをピッキングするために、ピッキング可能なワークを認識し、その三次元計測を行う三次元計測装置が開発されている。このような三次元計測装置としては、例えば、パターン光を照射して山積みされたワークを撮像することで、ワークの三次元位置および姿勢を計測する装置が知られている。三次元計測を行った際に、山積みされたワークの中からピッキングが可能な複数の候補ワークが見つかる場合がある。しかし、複数の候補ワークが見つかった場合でも、その内の１つをピッキングした後、再びパターン光の照射と撮像とを行い、三次元計測を繰り返すことが一般的である。
【０００３】
特許文献１には、複数の候補ワークが見つかった場合に、候補ワークの位置変化が生じたか否かを判断し、位置変化が生じていない候補ワークが存在する場合には三次元計測を繰り返さないことで、タクトタイムを短縮することが示されている。特許文献１では、位置変化が生じたか否かを判断するために、ピッキング前後で撮像した２つの画像の比較を行う方法が示されている。しかしながら、特許文献１では、複数の候補ワークの中のどれをピッキングの対象ワークとして決定するのかについては示されていない。そのため、位置変化を判断するためにピッキング後の画像を取得しようとした際に、例えば、ロボットのアームが候補ワークを隠してしまうと、隠された候補ワークの位置変化が分からなくなり、次のピッキングの候補として良いか否かを判断できない。したがって、特許文献１の手法では、ピッキング後の画像を取得する際に、ロボットのアームによって隠される候補ワークが存在する場合には、ロボットアームがパレット上から退避するのを待つ必要があり、タクトタイムを短縮できない。
【０００４】
特許文献２には、ロボットアームが候補ワークの1つをピッキングする際に、他の候補ワークを隠す面積の割合である遮蔽率を計算して、遮蔽率が小さい候補ワークから優先してピッキングすることが示されている。特許文献２では、このようにすることにより、ロボットアームがパレット上から退避するのを待たずとも、ピッキング対象ワーク以外の他の候補ワークのピッキング後の画像を取得することを可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５２０１４１１号公報
【特許文献２】特開２０１２−１２５８８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献２は、ロボットアームが他の候補ワークをできるだけ隠さない候補ワークからピッキングすることを開示している。しかし、特許文献２では、候補ワークのそれぞれについて遮蔽率の計算を行うために、その計算負担が大きく、タクトタイムをあまり短縮できないという課題がある。
【０００７】
そこで、本発明は、ピッキングのタクトタイムを短縮することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の１つの側面は、撮像装置により撮像された複数のワークが積まれた容器内の領域の画像を用いて、前記複数のワークの中からロボットによりピッキングを行うワークを決定する処理装置であって、前記領域は、複数の部分領域から成り、前記複数の部分領域のそれぞれには、ある部分領域に位置するワークを前記ロボットがピッキングするときに前記ロボットが他の部分領域を前記撮像装置に対して遮蔽する面積に基づくピッキングの順序の優先度が付与されており、前記処理装置は、前記画像に基づいて前記複数のワークそれぞれの三次元位置および姿勢の情報を取得し、前記情報に基づいて前記複数のワークのうちでピッキングが可能な候補ワークを選定し、前記候補ワークが複数存在する場合に、該複数の候補ワークのそれぞれが位置する部分領域の中で高い優先度が付与された部分領域に位置する候補ワークをピッキングの対象ワークとして決定し、前記対象ワークのピッキング後に前記撮像装置により再撮像された前記領域の画像と前記対象ワークのピッキング前に前記撮像装置により撮像された先の画像との比較結果に基づいて、ピッキングの前後における位置および姿勢の変化が許容範囲内の候補ワークを、次にピッキングが可能な候補ワークとして選定し、前記次にピッキングが可能な候補ワークが複数存在する場合に、該複数の候補ワークのそれぞれが位置する部分領域の中で高い優先度が付与された部分領域に位置する候補ワークを、次のピッキングの対象ワークとして決定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ピッキングのタクトタイムを短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明のピッキングシステムを示す図である。
【図２】ブロックに対する優先度の付与の手法を説明する図である。
【図３】第１実施形態におけるブロックに対して優先度を付与した結果を示す図である。
【図４】第１実施形態におけるブロックに対して優先度を付与するためのフローチャートである。
【図５】第１実施形態における撮像およびピッキングのフローチャートである。
【図６】第１実施形態における撮像およびピッキングのタイムチャートである。
【図７】第２実施形態における同一のブロックに位置するワークに対して優先度の付与の手法を説明する図である。
【図８】第２実施形態における撮像およびピッキングのフローチャートである。
【図９】ブロック分けの別の態様を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
〔第１実施形態〕
以下、本発明による第１実施形態の説明を行う。なお、本実施形態において、撮像装置を含む三次元計測装置はパターン投影を用いたものとして説明するが、これに限定されるものでは無く、その他の形態であってもよい。図１は、第１実施形態におけるピッキングシステムの全体構成および複数のワークが置かれたパレット（容器）を示す図である。図１を用いて第１実施形態における三次元計測装置の通常の計測動作について説明を行う。
【００１２】
三次元計測装置１００は、計測制御部１１０、投光部１２０、撮像装置１３０を含む。投光部１２０は、光源１２１とパターン光を生成するパターン光生成部１２２および投影光学系１２３を含む。光源１２１は、例えばＬＥＤである。パターン光生成部１２２は、例えばＤＭＤ（デジタル・ミラー・デバイス）である。撮像装置１３０は、撮像素子１３１と撮像光学系１３２とを含む。撮像素子１３１は、例えばＣＭＯＳイメージセンサなどである。
【００１３】
三次元計測装置１００の制御を行う計測制御部１１０は、処理装置２００からの指令に従い、投光部１２０によりパレット４００に対してパターン光を投光すると同時に、撮像装置１３０によりパレット４００内（容器内）の領域の撮像を行う。処理装置２００は、例えばＰＣである。なお、処理装置２００が、計測制御部１１０の機能も行うようにしてもよい。パレット４００の内部には、ピッキングシステムのピッキング対象であり、三次元計測装置１００の計測対象であるワークが多数山積みされている。計測制御部１１０は、撮像装置１３０による撮像結果を処理装置２００へ送信する。処理装置２００は、撮像装置１３０の撮像した画像のデータを基にパレット４００内のワークの認識および位置および姿勢の情報を取得し、ピッキングが可能な候補ワークを選定する。ピッキングが可能な候補ワークの情報は、処理装置２００からロボット３００へ送信され、ロボット３００は、その情報を基に、ハンド３１０とアーム３２０を動かし、所定のワークのピッキングを行う。三次元計測装置の従来の計測動作においては、上記の工程をロボット３００がワークをピッキングする都度に繰り返し行っていた。
【００１４】
次に、本発明によるピッキング作業の対象とする対象ワークの決定方法について説明を行う。図２の（ａ）から（ｃ）は、ロボット３００とパレット４００を三次元計測装置１００の設置位置から見た図である。図中、パレット４００を点線により１２のブロック（部分領域）に区分けしているが、このブロックの分けは撮像した画像上でのブロックの区分けと対応付けられるとする。
【００１５】
図２の（ａ）は、パレット４００内の領域に積まれた多数のワーク４１０のうち、図面上で右端上段のブロック内のワークをピッキングする際のロボット３００の姿勢を示している。ロボット３００は、図中点線で示される退避位置３５０から実線の様に、アーム３２０とハンド３１０を動かして、図面上で右端上段のブロック内のワークをピッキングしようとする。この際には、図から分かる様に、三次元計測装置１００の位置から見て、アーム３２０とハンド３１０は、図面上で右端上段のブロック以外のブロック内のワークを遮蔽してはいない。
【００１６】
図２の（ｂ）は、図面上で右端中段のブロック内のワークをピッキングする際のロボット３００の姿勢を示している。この際には、三次元計測装置１００の位置から見て、アーム３２０とハンド３１０は、右端中段のブロック以外にも、右端上段のブロック内のワークを遮蔽している。よって、できるだけワークを隠さないようにブロックに対するピッキングの順序の優先度を設定するには、図面上で右端上段のブロックの優先度を右端中段のブロックの優先度よりも高く設定する必要がある。
【００１７】
図２の（ｃ）は、図面上で左端上段のブロック内のワークをピッキングする際のロボット３００の姿勢を示している。この際には、図から分かるように、図２の（ａ）と同じく、三次元計測装置１００の位置から見て、アーム３２０とハンド３１０は、右端上段のブロック以外のブロック内のワークを遮蔽してはいない。ただし、ピッキングの対象ワークが位置するブロックが、図２の（ａ）と比べロボット３００の退避位置３５０からの距離が遠い。そのため、アーム３２０とハンド３１０がピッキングの対象ワークの位置まで動く際にかかる時間と動線上に隠れるワークの数は、図２の（ｃ）の方が（ａ）より多い。そこで、左端上段のブロックの優先度は、右端上段のブロックの優先度よりも低いと設定する。本発明は、これら図２の（ａ）から（ｃ）で示したように、各ブロックのワークをピッキングする際のロボット３００の姿勢を基にして、アーム３２０とハンド３１０とにより遮蔽される面積の大きさに基づいて、予め各ブロックの優先度を付与する。
【００１８】
本実施形態における優先度の付与の結果を図３に示す。なお、仮に本実施形態では、アーム３２０とハンド３１０は、パレット４００に対して左右対称に動作し、図面上で右側のブロックの優先度は左側よりも高く、かつ右側と左側でブロックの優先度の設定を左右対称としている。図３の各ブロック内に記載された数字１〜１２が、各ブロックの優先度を表している。この例では、図面上で右端上段のブロックの優先度が最も高く、次にその左隣のブロック、その次に右端中段のブロック、・・・という順序でパレット４００の右側の６つのブロックの優先度１〜６を設定している。そして、パレット４００の左側の６つのブロックについては、上左端上段のブロックの優先度を７とし、そこから右側のブロック群の優先度の設定と対称となるような順序で、優先度１２まで設定している。
【００１９】
いま、図３に示すように、ピッキングが可能な候補ワーク４１１から候補ワーク４１６までの６つの候補ワークが存在するとする。この場合、６つの候補ワーク４１１〜４１６のピッキングの順序は、各候補ワークが位置するブロックに付与された優先度の高さに従って次の順序になる。なお、図３に示したブロックの優先度の順序はあくまで一例であり、これに限定されるものではない。
第１候補ワーク４１１→第２候補ワーク４１２→第３候補ワーク４１３→第６候補ワーク４１６→第５候補ワーク４１５→第４候補ワーク４１４
ここまで説明したブロックの優先度を付与する手順について、図４のフローチャートを用いて説明する。しかし、このブロックの優先度の付与は、ピッキングシステム外の装置を用いて行ってもよい。本実施形態では、ブロックの優先度の付与作業は、処理装置２００が行うとする。ブロックの優先度の付与作業を開始すると、まずＳ１１で、処理装置２００は、撮像範囲内のパレット４００内の領域を複数のブロックに分ける。図２の例では、パレット４００内の領域を縦横均等に１２の矩形形状のブロックに分けている。次に、Ｓ１２で、処理装置２００は、三次元計測装置１００から見た、各ブロック内のワークをピッキングする際のロボット３００の姿勢をそれぞれ求める。ロボット３００の姿勢は、三次元計測装置１００による実際の撮像によって求めてもよいし、三次元ＣＡＤモデルなどを用いたシミュレーションによって求めてもよい。
【００２０】
Ｓ１３で、処理装置２００は、Ｓ１２で求めたロボット３００の姿勢を基に、他のブロック内のワークをできるだけ遮蔽しないブロックから優先度を高くするように付与していき、全てのブロックの優先度を付与する。このとき、ブロックの優先度を付与するための基準は、他のブロック内のワークをできるだけ遮蔽しないという基準以外にも、例えばワークの搬送先との距離など、その他の設定基準を含んでいてもよい。図４のように、三次元計測装置の設置時など計測の事前にブロックの優先度を付与しておくことで、ピッキング時には、速やかに、ロボットがその他の候補ワークをできるだけ遮蔽しないようにしながら候補ワークをピッキングすることが可能となる。
【００２１】
続いて、本実施形態における計測およびピッキングの手順について、図５のフロー図を用いて説明する。まず、Ｓ２１で、三次元計測装置１００は、通常の三次元計測を行う。この三次元計測は、例えば山積みされたワークに対しパターン光を投影し、これを撮像することで、ワークの三次元位置を計測するといった公知の技術によるものであり、詳細の説明は省略する。Ｓ２２で、処理装置２００は、Ｓ２１で計測された山積みされたワークのうち、ピッキングが可能な候補ワークが複数存在するか否かを判定する。ここで、ピッキングが可能な候補ワークが１つだけと判定された場合には、Ｓ２３へ進み、処理装置２００は、該当の候補ワークをピッキングするようにロボット３００へ指令する。そして、再びＳ２１へ戻って三次元計測を行う。Ｓ２２でピッキングが可能な候補ワークが複数あると判定された場合には、Ｓ２４へと進む。処理装置２００は、Ｓ２４で、事前に設定されたブロック分けの情報から、優先度の高いブロック内にあるピッキングが可能なワークを次のピッキングの対象ワークとして決定する。そして、Ｓ２５で、処理装置２００は、該当の対象ワークをピッキングするようにロボット３００へ指令する。
【００２２】
その後、ロボット３００が決定された対象ワークのピッキング動作を行う。その際にＳ２６でロボット３００が対象ワークのピッキングを完了した後、かつ退避を完了する前に、撮像装置１３０がパレット４００の再撮像を行う。この再撮像は、Ｓ２７で、ロボット３００のピッキング動作により、ピッキングした対象ワーク以外のピッキングが可能な候補ワークの位置に変化が生じたかを確認して、候補ワークが引き続きピッキング可能か否かを判定するためである。対象ワークのピッキング前のＳ２１で撮像されたピッキングが可能な候補ワークのうち、ロボット３００のピッキング動作中の位置変化が生じていなければ、Ｓ２１で取得した三次元計測結果の情報をそのまま使用することができる。よって、Ｓ２７のピッキングが可能な候補ワークが存在するかの判定は、ピッキング前の先の画像とピッキング後の画像との比較結果からピッキング前後における位置および姿勢の変化を求めることによって判定してもよい。またそれとは別に、ピッキングの撮像画像を用いて粗い位置計測を行って判定してもよい。
【００２３】
Ｓ２７で、ピッキングの前後における位置および姿勢の変化が許容範囲内の候補ワークが存在していると判断された場合には、改めて三次元計測を行わなくても、元々の位置情報を基にピッキングが可能であるから、再びＳ２４へ進む。そして、処理装置２００は、それらワークのなかで優先度の高いブロック内にある候補ワークを次のピッキングの対象ワークとして決定する。一方、Ｓ２７で、ピッキング可能な候補ワークが存在していないと判断されたら、最初にＳ２１で計測された複数のピッキング可能な候補ワークを全てピッキングしたと考えられるから、再びＳ２１の三次元計測を行うことになる。
【００２４】
続いて、第１実施形態における計測およびピッキングのタイムチャートを、図６に示す。まず、通常の三次元計測を行う際のタイムチャートについて説明を行う。本実施形態における三次元計測装置１００は、パターン光を投影するのに同期して三次元計測用の撮像を行う。ここで、三次元計測用には複数種類のパターンを照射とそれに応じた複数枚の撮像画像が必要なのが一般的である。そのため、三次元計測用の撮像が完了するのには時間がかかる。本実施形態の例では、三次元計測用の撮像に要する時間を１.５ｓとする。次に、三次元計測装置１００は、取得した撮像データを随時処理装置２００へと転送する。そして、処理装置２００は、撮像データを基に、ワークの三次元計測演算を行い、ワークの位置や姿勢を求める。処理装置２００は、この情報をロボット３００へ転送し、ロボット３００はその情報を基に、ピッキング動作を行う。本実施形態の例では、三次元計測用の撮像が完了してから、ロボット３００へワークの位置や姿勢の情報が送られるまでにかかる時間を１ｓとする。そして、ロボット３００のピッキング動作にかかる時間を２.５ｓとする。なお、ピッキング動作としては、ロボット３００の移動に１ｓ、ピッキングに０.５ｓ、退避に１ｓという内訳とする。
【００２５】
このように、通常の三次元計測を行い、その結果を基にロボット３００がピッキング動作を完了するまでの時間としては、全部で５ｓかかるとする。通常は、この５ｓのタクトタイムで計測とピッキング動作を繰り返す。これに対して、本発明による三次元計測装置１００では、ロボット３００がピッキングを終えて、退避を完了する前に、ピッキングが可能かを判定するための画像の撮像を行う。このピッキングが可能かの判定には、例えばピッキング前後での画像の差分判定が出来ればよい。そのため、ピッキングが可能かを判定するための画像の撮像は、三次元計測用の撮像と比べ短時間に完了することができる。三次元計測装置１００は、ピッキングが可能かを判定するための画像を処理装置２００へと送信し、処理装置２００はその画像を基にピッキングが可能な候補ワークが存在しているかを判定する。その結果、ピッキング可能なワークが存在していれば、処理装置２００は、その情報をロボット３００へ転送し、ロボット３００は、その情報を基にピッキング動作を行う。この結果、毎回計測とピッキング動作を繰り返す場合に比べ、本発明による三次元計測装置１００では、ピッキング可能かの判定用の撮像だけで済み、さらにブロックに対する優先度の付与によりロボット３００の退避を待たなくてもよい。そのため、本発明においては、タクトタイムの短縮が可能となる。例えば、本実施形態の例では、２.２ｓとタクトタイムの大幅な短縮が可能である。
【００２６】
このように、第１実施形態によれば、優先度を付与してブロック分けを行うことで、計算コストを大きくせずに、アーム３２０がその他の候補ワークをできるだけ遮蔽しない候補ワークからピッキングすることが可能となる。またそれにより、アーム３２０がパレット４００上から退避するのを待たずとも、ピッキングが可能な候補ワークが存在しているかを判断可能な三次元計測装置１００を実現できる。
【００２７】
本実施形態では、パレット４００内の領域は、矩形形状のブロック（部分領域）から成っている。しかし、パレット４００内の領域は、図９に示されるように、例えば、退避位置にあるロボット３００のハンド３１０からの距離が互いに異なる複数の帯状のブロック（部分領域）から成っていてもよい。また、本実施形態では、各ブロックが同じ面積となるようにパレット４００内の領域が区分けされていたが、均等ではないように区分けされていてもよい。
【００２８】
〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態について図７を用いて説明する。なお、第１実施形態と同じ構成の部分には、同符号を割り当てて説明を省略する。第２実施形態では、１つのブロックに候補ワークが複数存在する場合に、当該複数の候補ワークからピッキングの対象ワークを決定するためのワークを対象とする別の優先度を併せて使用する。
【００２９】
図７では、１２番目の優先度が付与されたブロック内に、第４候補ワーク４１４と第７候補ワーク４１７と２つの候補ワークが存在している。このとき、ロボット３００の退避位置３５０からみて第７候補ワーク４１７は第４候補ワーク４１４より奥に位置する。そのため、第７候補ワーク４１７から先にピッキングしようとすると、アーム３２０やハンド３１０が第４候補ワーク４１４を遮蔽してしまうことが分かる。よって、第２実施形態では、１つのブロック内に候補ワークが複数存在する場合には、退避位置または搬送先に位置するロボット３００の把持部と各候補ワークとの間の距離を求め、その距離が小さいものをピッキングの対象ワークとして決定する。
【００３０】
図７の例では、図中太い矢印で表わしている、ロボット３００の退避位置３５０におけるロボット３００の把持部先端から、第４候補ワーク４１４および第７候補ワーク４１７の把持される部位までの距離を計算する。この結果、第７候補ワーク４１７よりも第４候補ワーク４１４の方が距離の値が小さいので、第４候補ワーク４１４の優先度がより高く設定される。
【００３１】
この距離による優先度設定の結果は、１つのブロック内に複数の候補ワークが存在する場合の複数の候補ワーク間のピッキングの順序の決定に用いられる。ブロックが異なる複数の候補ワーク間の優先度は、第１実施形態の例のように各候補ワークが位置するブロックに付された優先度に従う。よって、図７の例では、各候補ワークのピッキングの順序は、次のようになる。
第１候補ワーク４１１→第２候補ワーク４１２→第３候補ワーク４１３→第６候補ワーク４１６→第５候補ワーク４１５→第４候補ワーク４１４→第７候補ワーク４１７
続いて図８を用いて、本実施形態における計測およびピッキングのフローを説明する。図８のフローと第１実施形態における図５のフローとの違いは、Ｓ２４で優先度が高いブロック内の候補ワークを選択した後に、Ｓ２８で該ブロック内に候補ワークが複数存在するか否かを判定する点である。このとき、同じブロック内に候補ワークが複数存在しないと判定された場合には、第１実施形態と同じく、Ｓ２５へ進み、処理装置２００は、該当の候補ワークをピッキングするようにロボット３００へ指令する。
【００３２】
一方、該ブロック内に候補ワークが複数存在すると判定された場合には、Ｓ２９へと進み、処理装置２００は、各候補ワークとロボット３００との間の距離を計算し、それらの中でも最も距離が小さい候補ワークを次のピッキングの対象ワークとして決定する。そしてＳ２５へと進み、その後のフローは第１実施形態と同じとなる。
【００３３】
第２実施形態によれば、１つのブロック内に候補ワークが複数存在する場合でも、候補ワークとロボット３００との距離を計算して、アーム３２０がその他の候補ワークを遮蔽しないような候補ワークからピッキングしうる。またそれにより、アーム３２０がパレット４００上から退避するのを待たずとも、ピッキングが可能な候補ワークが存在しているかを判断可能な三次元計測装置１００を実現できる。
【００３４】
［その他の実施形態］
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。本発明は、上記実施形態にとらわれず、その要旨の範囲内で種々の変形および変更が可能である。
【符号の説明】
【００３５】
１００：三次元計測装置。１３０：撮像装置。２００：処理装置。３００：ロボット。４００：パレット（容器）。４１０：ワーク。４１１〜４１８：候補ワーク。５００：搬送先。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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