(57)【要約】      （修正有）【課題】ワークの取り付けが簡単で複数本同時取り付けが可能であり、各種加工機まで選択したワークを供給する装置を提供する。【解決手段】複数の線状ワークからワークＷ１を選択するワーク選択機構であって、加工部側から複数のワークを選択的に屈曲させ所定の姿勢に変更させる手段６２を持つワーク選択機構６１および、ワーク選択機構と順次他と異なる姿勢に変更されるワーク加工部の加工を行う加工機１を備える線材加工装置に関する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一方端側に加工部位を有する複数の線状ワークから一部のワークを選択するワーク選択機構であって、
１または複数のワークを、ワークの一方端側である加工部位側で選択的に屈曲させ所定の姿勢に変更させる姿勢変更手段を備えるワーク選択機構。
【請求項２】
請求項１に記載のワーク選択機構であって、
光源とワーク加工部位後端を検出する受光装置と演算装置を含む位置検出手段を持つワーク選択機構。
【請求項３】
請求項１または２に記載のワーク選択機構であって、
ワークの他方端側に位置し、ワークを固定する固定具と、上記姿勢変更手段を含み、
上記姿勢変更手段は、ワークの加工部位とワーク姿勢固定部との間に位置するワーク選択機構。
【請求項４】
請求項３に記載のワーク選択機構であって、
上記姿勢変更手段は、ワーク姿勢固定部よりワークの一方端側に位置し、ワークを保持する選択部と、上記選択部を変位させる駆動部を含み、
上記駆動部は、上記選択部に保持されるワークを屈曲させるように上記選択部を変位させるワーク選択機構。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載のワーク選択機構であって
ワークの他方端側である非加工部側を固定する固定箇所を１個以上備えるワーク選択機構。
【請求項６】
請求項５に記載のワーク選択機構であって、
前記固定箇所が、ワークの他方端側である非加工部側を湾曲状態で固定する手段を備えるワーク選択機構。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載のワーク選択機構により、他と異なる姿勢に変更されたワークの加工を行う加工機を備える線材加工装置。
【請求項８】
請求項７に記載の線材加工装置であって、光源とワーク加工部後端を検出する受光装置と、演算装置を含む位置検出手段を備えることを特徴とする線材加工装置。
【請求項９】
１または複数のワークを、ワークの一方端側である加工部位側で選択的に屈曲させ所定の姿勢に変更させる姿勢変更手段を備えるワーク選択機構を備える線材加工装置を用いた、一方端側に加工部位を有する医療用線状体の製造方法であって、
複数のワークを前記線材加工装置に固定する工程と、
１または複数のワークを、ワークの一方端側である加工部位側で選択的に屈曲させ所定の姿勢に変更させる工程と、
１のワークの一方端を加工する工程と、を含む医療用線状体の製造方法。
【請求項１０】
請求項９記載の医療用線状体の製造方法であって、
検出光をワークに照射する工程と、ワーク所定部位を検出する工程と、を含む医療用線状チューブ体の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の線状ワークの中から加工するワークを選択する機構に関する。加えて、上記選択機構を含む加工機器への供給装置に関する。さらに、ワークの位置決め方法および機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、医療用のカテーテルなどの線状ワークの加工には、レーザーやバーナー等の加熱器による溶着や金型等による成形・折畳などの加工機を用いた加工、さらに手作業による成形、組立などが行われている。
【０００３】
各種加工装置または治具へワークをセットする際には、人が手作業で行っておりワークのセットに多くの時間がかかっている。時間が掛る理由としては、（１）複数ワークを加工機で同時加工できない、（２）加工機に複数ワークを取り付けることができない、（３）装置に取り付ける際にワーク位置決めに時間が掛る、などが挙げられる。
【０００４】
これに対し長尺ワークの加工装置への挿入機構として、加工位置に設けた加工用クランパ上に長尺ワークを高精度に供給する装置が提案されている。しかしながら、複数本のワークが着脱式の収納・保持具であるマガジンに固定されているものには適用できないという問題がある。また、接触式のワーク位置検出を用いる場合には、ワークへの傷発生の可能性がある。また、柔らかいワークに対しては、検出センサがワークに接した際にワークが変形したり、移動したりしてワーク位置を誤検知してしまう課題がある。さらに、長尺ワークの場合、長さに応じて装置サイズが大きくなってしまう課題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平３−６０９３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明者が前述の状況に鑑み、解決しようとするところは、線材のワークの選択機構を含む装置であって、ワークの取り付けが簡単で複数本同時取り付けが可能であり、各種加工機まで選択したワークを供給する装置および当該装置を用いた医療用線状体の製造方法を提供する点にある。
【０００７】
装置化を行うにあたり次の課題がある。ワーク供給装置にワークを複数本同時に固定する場合、加工機に投入する際、被加工ワークと隣り合う他のワークが加工機に接触してしまう課題がある。ワーク同士が接触すると、ワークが固定位置から脱落したり、加工位置がずれてしまうなどの問題が起こり得る。特に、ワークが長尺であったり、装置設置スペースが限られている場合、またはワークを並列に複数本まとめたマガジンのような治具を用いてハンドリングを行う際には、ワーク同士の接触の回避が困難である。
【０００８】
また、ワークを同じ位置で固定しても、ワーク自体に長さ方向の誤差があったり、ワーク先端から加工したい箇所までの距離がすべてのワークで一定でない場合などは、ワークが所定の加工位置からずれてしまい、加工がうまくいかずワークを破損させてしまうという課題がある。
【０００９】
加えて、ワークが線材なので接触式で検知する方法では、ワークが柔らかく、検知部材からワークが逃げてしまい検知が難しいという課題がある。加えて、検知部材の接触により、ワークを傷つけるリスクがある。このように、ワークが線材であるために接触式の検知方法では、ワークの先端が検知しにくいという課題がある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明者らは前述の課題解決の為に鋭意検討を行った結果、本発明を完成するに至った。本発明は、次の（１）から（８）に関する。
（１）一方端側に加工部位を有する複数の線状ワークから一部のワークを選択するワーク選択機構であって、１または複数のワークを、ワークの一方端側である加工部位側で選択的に屈曲させ所定の姿勢に変更させる姿勢変更手段を備えるワーク選択機構に関する。
（２）上記（１）に記載のワーク選択機構であって、光源とワーク加工部位後端を検出する受光装置と演算装置を含む位置検出手段を持つワーク選択機構に関する。
（３）上記（１）または（２）に記載のワーク選択機構であって、ワークの他端側に位置し、ワークを固定するワーク固定具と、上記姿勢変更手段を含み、上記姿勢変更手段は、ワークの加工部位とワーク姿勢固定部５との間に位置するワーク選択機構に関する。
（４）上記（１）に記載のワーク選択機構であって、上記姿勢変更手段は、ワーク姿勢固定部５よりワークの一方端側に位置し、ワークを保持する選択部と、上記選択部を変位させる駆動部を含み、上記駆動部は、上記選択部に保持されるワークを屈曲させるように上記選択部を変位させるワーク選択機構に関する。
（５）上記（１）から（４）のいずれか１項に記載のワーク選択機構であって、ワークの他方端側である非加工部側を固定する固定箇所を１個以上備えるワーク選択機構に関する。
（６）上記（５）に記載のワーク選択機構であって、上記固定箇所が、ワークの他方端側である非加工部側を湾曲状態で固定する手段を備えるワーク選択機構に関する。
（７）上記（１）から（６）のいずれか１項に記載の、ワーク選択機構により、他と異なる姿勢に変更されたワークの加工を行う加工機を備える線材加工装置に関する。
（８）上記（７）に記載の線材加工装置であって、光源とワーク加工部後端付近の影を検出する受光装置と、演算装置を含む位置検出手段を備える線材加工装置に関する。
（９）１または複数のワークを、ワークの一方端側である加工部位側で選択的に屈曲させ所定の姿勢に変更させる姿勢変更手段を備えるワーク選択機構を備える線材加工装置を用いた、一方端側に加工部位を有する医療用線状体の製造方法であって、複数のワークを前記線材加工装置に固定する工程と、１または複数のワークを、ワークの一方端側である加工部位側で選択的に屈曲させる工程と、１のワークの一方端を加工する工程と、を含む医療用線状体の製造方法に関する。
（１０）上記（９）に記載の医療用線状体の製造方法であって、検出光をワークに照射する工程と、ワーク所定部位を検出する工程と、を含む医療用線状体の製造方法。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、線状のワーク１本または複数本、またはマガジンなどに複数本まとめられたワーク集団を加工する際の加工装置への取付工数を低減することができる。非接触の位置検出によりワークを傷つける危険性を低減することができる。長尺ワークの際はＵの字状に曲げて機器サイズを大きくならない様にできる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の１形態に係る装置全体の斜視図であって、加工前および加工後の状態を示す。
【図２】本発明の１形態に係る装置全体の斜視図であって、加工準備時を示す。
【図３】本発明の１形態に係る装置全体の斜視図であって、加工時を示す。
【図４】本発明の１形態に係る装置全体の斜視図であって、次ワーク加工準備時を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
次に、本発明の実施形態を添付図面に基づき詳細に説明する。以下の実施形態は、線状ワークとして医療用ワークであるバルーンカテーテルを例に説明するが、本発明はこれに何ら限定されるものではない。また、装置はワークが水平方向で有る必要はない。したがって垂直方向でも良い。尚、説明は水平方向に設置する場合で説明する。
【００１４】
本発明を含む線材加工装置は、次の構成を含むことができる。加工機１、ワーク選択機構、位置検出装置である受光装置３１と光源３２、および加工機への挿入ガイド８である。ワーク選択機構は、１または複数のワークを、ワークの一方端側である加工部位側で選択的に屈曲させながら所定の姿勢に変更させる手段を備えるワーク選択機構であって、ワークを固定するワーク姿勢固定部５と、ワーク姿勢固定部５よりワークの一方端側に位置し、ワークを保持する選択部６１と、上記選択部６１を変位させる駆動部６２を含む。ワークが長尺である場合は、ワークの他方端側に固定箇所２を設けることができる。複数の長尺ワークが、固定具などによりまとめて固定されている場合は、上記固定箇所２で固定具を固定しても良い。
【００１５】
加工機１については、様々な種類の加工を想定しており、形状付与のための金型などの各種加工機、加工治具や作業員にワークを供給することも含む。特に、ワークの先端部分を加工する加工手段を備えることが好ましい。例えば、先端部分を加熱する装置、着色する装置、切断する装置、他の部材を接着する装置などが挙げられるが、これらに限られない。尚、ワークを装置に配置した際の加工機側の部位を先端、その反対側を後端という。加工機１は、ワークと向かい合うように配置し、ワークの加工位置に応じて、移動可能であることが好ましい。
【００１６】
ワークは、線状の形状であるものであればよく、ワークの用途を問わず、種々のものを対象とすることができる。特に位置検出においては、ワークのいずれかの箇所に径変化やつなぎ目のある、ワイヤやチューブなどの線状のワークを対象にすることができる。特に、ワークの加工部位後端に径変化やつなぎ目があるワークを対象とすることが好ましい。
【００１７】
ワークは、本発明のワーク選択機構、線材加工装置や、製造方法において取り扱いの対象となる物品である。ワークとして、医療用線状体を用いることができる。医療用線状体とは、医療用途で用いられるワイヤやチューブなどを含む線状物であり、バルーンカテーテルを含む各種カテーテル、カテーテルを用いる処置などで用いられるガイドワイヤを含むワイヤ類、内視鏡を通じて体内で処置を行うための内視鏡処置具、血液や体液などのドレーンチューブ、医療機器に用いられるチューブなどが挙げられるがこれらに限定されない。ワークの製造工程、検査工程などにおいて本発明を用いることができる。
【００１８】
ワーク選択装置として、ワーク姿勢変更部６１、６２およびワーク姿勢固定部５が含まれる。加工機１による加工対象とするワークＷ１、姿勢変更部により姿勢が変化する非加工対象のワークをＷ２で示す。
【００１９】
ワーク姿勢固定部５は、線材加工装置において、加工を行う前の状態では、加工機１の外側に位置し、作業者がワークを取付および取り外しする場所である。ワーク姿勢固定部５は、ワーク配置部上に配置された複数本のワークＷ１、Ｗ２を、ワークＷ１の加工位置後端が姿勢変更部よりも加工機側に位置し、位置検出装置３１、３２の撮像範囲内にワーク加工位置後端が位置する状態で全ワークの各ワークの1ヶ所または複数個所を固定する。この時ワークが接する箇所であるワーク姿勢変更部選択部６１およびワーク姿勢固定部５では各ワークが混ざらない様に、溝やガイド壁などを設けることが好ましい。
【００２０】
ワークＷ１、Ｗ２は、少なくともワーク姿勢変更部選択部６１またはワーク姿勢固定部５のいずれかで固定する。固定箇所は姿勢変化時にワークＷ２に負荷がかからない様に各ワークに対し何れか１ヶ所であることが好ましい、但し、完全に固定せずワークが動ける半固定状態にする固定は複数個所合っても良くまた、ワークが伸縮可能な場合は完全固定が複数個所合っても良い。固定方法はクランプやマグネットなど種々採用できる。例えば、マグネットで固定する場合は、ワーク姿勢固定部５を例えば４００系ステンレスとし、固定部材としてフェライト磁石を用いることができる。ワーク姿勢固定部５上のワークＷ１、Ｗ２に固定部材を配置し、固定することができる。
【００２１】
ワーク姿勢変更部は、選択部６１と、選択部６１を跳ね上げまたは下げるなどして、選択部６１の位置を変化させる駆動部６２を含む。選択部６１を省略して、駆動部のみで直接ワークの位置を変化させても良い。複数のワークが水平に横方向に並列に固定される場合は、駆動部６２として、ワークを水平方向に対し、上または下方向に移動させることが好ましい。複数のワークが、垂直に上下方向に並列に固定される場合は、駆動部６２として、ワークを右または左方向に移動させることが好ましい。加工機１による加工対象とするワークＷ１、姿勢変更部により姿勢が変化するワークをＷ２としても良いし、加工対象とするワークＷ１を姿勢変更部により姿勢を変化させるワークとしても良い。ワークＷ１の姿勢を変化させる場合、加工対象外のワークＷ２は、姿勢変更の対象とする場合は、ワークＷ１と異なる方向への姿勢変化することが好ましく、姿勢変更の対象とならなくても良い。
【００２２】
ワーク姿勢変更部の選択部６１にワークを完全固定するとワークの姿勢を変えた際にワークが突っ張りワークを破損させてしまう可能性もあるので、各ワークごとに半円状のカバーをかぶせる様に設置し、ワークが軸方向に遊びが有る状態等の半固定とすることが好ましい。そのカバーの取付方法は、ワーク姿勢固定部５のワーク固定と同様で、マグネットなど種々採用できる。
【００２３】
加工機１側に設置するワーク姿勢変更部の選択部６１とワーク姿勢固定部５との間は、接続しても良いし、これらは隣接する必要はないので離れた位置で固定および稼働しても良い。選択部６１とワーク姿勢固定部５とは、ヒンジなどを使用して接続し、選択部６１のみが駆動部により変位するようにしても良いし、一体的に形成して、部材の弾性により選択部位のみが変位するようにしても良い。
【００２４】
ワーク姿勢変更部駆動部６２として、各ワーク毎に駆動機構を設けることが好ましい。駆動部６２はシリンダーであることが好ましい。ワーク移動機構の選択部６１を変位させる駆動部６２の動力としては、エアシリンダやリニアスライダー等、種々のものを採用できる。
【００２５】
シリンダーの駆動を選択部６１に伝達することにより、選択部６１の位置を変化させ、ワークの姿勢を変化させることができる。ワークの姿勢は、直線状態から、屈曲状態に変化させることが好ましい。ワークの屈曲状態は、曲線状の屈曲であることが好ましい。ワークを折って曲げると、ワークを破損する恐れがある。
【００２６】
ワーク姿勢変更部駆動部６２は、加工対象外のワークＷ２を屈曲する場合には、コネクションロットや面接触等を利用し選択部６１を加工機１を避ける様に上向きに傾けるまたは下向きに傾けることが好ましい。駆動部６２の機構を簡素化する為、駆動部を、加工対象ワークをガイドする挿入ガイド８が入る幅のスリット入りの板と、１つの動力源とすることができる。上記スリットは、加工対象ワークＷ１の下に配置することが好ましい。このような駆動部６２を変位させることで、スリット上にある加工ワークＷ１の姿勢が変化せず、その他のワークＷ２を選択的に移動できる機構とすることができる。ワークＷ２を選択的に移動することにより、ワークを選択することができる。
【００２７】
ワーク姿勢変更部駆動部６２に用いられるワーク姿勢変更部の選択部６１下に設置されたスリット入りの板は、スリットの開口部に挿入ガイド８が入るように配置され、加工対象のＷ１以外のワークＷ２が乗った姿勢変更部選択部６１の姿勢を変化させる構造とすることができる。スリット板位置を変更またはワーク姿勢固定部５、選択部６１の位置をスリット板に対してスライドさせることでワークの中から次の加工ワークＷ１を選択できる様にする方法でも良い。
【００２８】
変位開始位置は、加工機１の加工部直近よりも距離を後端側に離し、ワークの曲げ半径を大きくする方が、ワークが折れる危険性が少なくなるので好ましい。加工機１とワーク姿勢固定部５との間に設置されるワーク姿勢変更部駆動部６２は、直接ワークに接触させて姿勢変更部の選択部６１を省略しても良い。駆動部６２を直接ワークに接触させる場合は、駆動部６２に、ワーク姿勢変更部選択部６１の備えるワークを固定または把持する機能を持たせることが好ましい。この場合の駆動部６２のワークとの接触部の形状は、板状でもあっても良い。板状体として薄いものを使用して曲線に曲げて上げても良い。さらに前述のような板状ではなく、使用するワーク決まった長さの物のみであれば、加工部およびその付近を１点または複数の点でワーク姿勢を変化させても良い。駆動部６２のワークとの接触部は板状に変えて棒またはブロック状の物でも良い。
【００２９】
挿入ガイド８は、加工対象ワークＷ１と加工機１との間に配置され、その間を移動して加工機１に挿入する加工対象ワークをガイドする。挿入ガイドは特に、加工対象ワークＷ１の加工部位を基準としたセンターと、加工機のセンターとを一致させるために用いる。
【００３０】
ワークＷ１の加工を終え、次のワークの加工を行う際は、加工機１と挿入ガイド８またはワーク側のワーク姿勢固定部５およびワーク姿勢変更部６１、６２を、ワーク姿勢固定部５上にある加工が終わったワークの軸と加工機１センターが合っている状態から、次加工のワーク軸センターと加工機１のセンターを合わせる様に動作させる。その後、挿入ガイド８によりワークＷ１のセンターと加工機１のセンターを合わせる加工可能な状態にする。加工機１や各ワーク固定の動作機構は、種々選択でき、電動シリンダーとスライドガイドを使用した機構などがある。
【００３１】
加工機１の加工部への挿入ガイド８は、姿勢変更部選択部６１から加工機１の間を移動する可動式であり、加工機１またはワーク選択機構、ワーク姿勢変更部６１、６２の動きと連動して加工機１に接触しない様に動作する。挿入ガイド８に、溝またはガイド壁、ガイドポールなどを設け、ワークＷ１の加工位置と加工機１の加工場所がずれないようにすることが好ましい。
【００３２】
挿入ガイド８の作動構造は種々選択可能で、スライダーまたはパンタグラフ上にガイドを設けても良い。また、エアシリンダまたはスプリング付の挿入ガイドで加工機１またはワーク選択機構が挿入ガイド８を押し動かす構造として、ワークがガイド８上で滑り、ガイド先端よりワークを突出させ、その突出部を加工機１に供給する方法でも良い。また、複数のブロックに分かれた上下するガイドを設け、加工機１またはワーク選択機構の動きに合わせて上下させても良い。
【００３３】
ワークの他方端側を固定する固定箇所として、長尺ワーク用固定部２を用いて、ワークの加工部位の反対側末端であるワークの後端側を、ワークをＵの字状に曲げた状態で固定できる様にすることができる。固定の方法はワークを直接クランプする方法やマガジン等の治具を使い、マガジンをクリップやマグネットにより装置に間接的に固定する方法でも良い。
【００３４】
位置検出機構３１、３２の検出対象に関しては、ワークの加工対象部の後端側に径変化または、透過光または反射光によりエッジが検出可能なワークの継ぎ目または、マーキングが有るものが好ましい。加工部対象部の後端から既知の値で離れた位置に径変化、マーキング等を検知し、既知の値を加味して移動量を決定しても良い。
【００３５】
光源３２の配置は、光源３２、ワークＷ１、受光装置３１の順が好ましく、受光装置３１が透過光を検出することが、ワークが透明である場合にワークのエッジが強調され画像処理が行いやすい為好ましい。光源３２の設置場所の確保が困難またはワークＷ１表面上にマーキングなどが有る場合は、受光装置３１と同方向または横方向に光源３２を設置し、検出光を反射光とすることが好ましい。光源３２は、拡散光であっても、平行光であってもよく、ワークやワークの検出箇所に応じて光源や受光装置の種類を適宜選択できる。
【００３６】
ワーク位置判定が難しい場合は、複数の光源３１または複数の受光装置３２いずれかまたは両方を利用した検知方法を取っても良い。尚、この時の光源３２、受光装置３１は、超音波またはレーザーを使用した距離測定器を利用しても良い。さらに光源３２・受光装置３１と前述の距離測定器を組み合わせても良い。位置検出の際は、ワークＷ１の加工予定位置の後端を撮像することが好ましいが、その他加工位置との関係が明確な所に形状特徴がある場合はその場所を撮像し、加工位置を算出しても良い。
【００３７】
ワーク検知のアルゴリズムは、種々採用できる。一例としては、撮像した画像を前処理である２値化処理などを行い、ワークエッジまたはワークエッジの影（黒色部分）を目立たせる。次に、径方向に細かくスライスしてそのワークエッジ間（黒、白、黒と色が変化する部分の白色部の幅）の距離（ワーク径）を測定する。その隣接するスライスされた距離データの中からワーク距離が狭い所から大きく変化していく境界のスライス位置を特定しそこを加工位置後端として、加工機１をその位置まで動く様にスライス位置情報を装置に与える。
【００３８】
位置検出装置３１、３２の撮像はワーク単体を撮像しても良い。また複数ワークを同時撮影して各ワークの位置を検出しても良い。１のワークを撮像して位置を検出する際には、他のワークは、ワーク選択装置により検出位置とは異なる位置に配置されていることが好ましい。ワークの有無についても検出し機器本体制御側にその有無についての情報を送信することが好ましい。
【００３９】
加工機１の種類および構造は特に定めない。加工機１にワークＷ１を供給する際は、位置検出機構３１、３２により割り出された加工位置までワークＷ１を移動させる。加工位置までワークＷ１を移動させるために、移動する部分は加工機１であってもよく、またはワークＷ１が固定されているワーク選択機構であっても良い。両方が動作して、ワークＷ１が加工機に供給されても良い。動作機構は電動スライダや電動シリンダー等、種々選択できる。動作機構は加工精度にあった剛性および精度以上の能力を有した物であることが好ましい。
【００４０】
本発明の装置を用いた一方端側に加工部位を有する医療用長尺体の製造方法は、少なくとも以下の工程を含む。複数のワークを前記線材加工装置に固定する工程、１または複数のワークを、ワークの一方端側である加工部位側で選択的に屈曲させ所定の姿勢に変更させる工程、１のワークの一方端を加工する工程である。固定する工程は、ワーク姿勢固定部にワークを固定する工程である。所定の姿勢に変更する工程は、ワーク姿勢変更部によって、ワークの姿勢を変化させる工程である。加工する工程は、加工機により必要な加工を行う工程である。製造方法には、検出光をワークに照射する工程、ワーク所定部位を検出する工程が含まれていてもよい。
【００４１】
本発明の装置の動作手順を図面に沿って説明する。
【００４２】
図１は加工前の状態で、ワークをワーク姿勢固定部５、ワーク姿勢変更部選択部６１の上に乗せ、各部でマグネットなどの押さえを取り付けた状態になっている。図２は、加工機１にワークＷ２が接触しない様にワーク姿勢変更部６１、６２によりワークＷ２が持上げられた状態になっている。また、挿入ガイド８によりワークＷ１と加工機１の径センターを合わせると共に受光器３１および光源３２によりワークＷ１撮像し、ワーク加工位置を検知する。尚、加工機１のセンターとは加工機挿入口の径センターである。
【００４３】
図３は、ワーク加工位置まで加工機１が移動し、ワークＷ１が加工機１の中に入りワークが加工されている状態になっている。挿入ガイド８は加工機１の邪魔にならない様に移動されている。尚、加工終了後は、加工機１が後退し、図１の状態に戻る。図４は、ワークＷ１の加工を終え、次のワークが加工準備に入った状態になっている。図１の状態から、図１での旧ワークＷ１の隣ワークであるこれから加工する新ワークＷ１と加工機１のセンターが合う様にワーク姿勢固定部５および６１が水平に移動し、ワーク姿勢変更部６１、６２が上昇し非加工ワークＷ２を持ち上げ、挿入ガイド８によりワークＷ１のセンターを加工機１のセンターと合わせている。この後、加工機１が図３と同様に動作し加工を行っていく。
【実施例】
【００４４】
ワーク供給装置を使用したバルーンカテーテル折り畳みの一態様について説明するが、本発明はこれらに限定されるものではない。
【実施例１】
【００４５】
加工機１として、バルーンカテーテル折り畳み装置を用いた場合について説明する。カテーテルの折畳は、径が変化する円筒形の金型にカテーテルのバルーン部を挿入し、金型を減径させ折り畳む。金型は、金型内にバルーンが挿入された後に、減径方向に動いて、バルーンを折りたたむ（例えば、金型内径が直径１２ｍｍから直径５ｍｍに変化する）。つまり、加工機１の加工部は本機ではバルーン用の金型となる。ワークは、医療用のカテーテルであって、３００ｍｍから６０００ｍｍの長尺の線状物であり、先端にバルーンが配置されたバルーンカテーテルである。
【００４６】
まず、バルーンカテーテルを５本まとめて取り付けたマガジン（図示しない）を長尺ワーク固定部２にクリップで取り付け、各ワークをワーク姿勢固定部５に乗せ、マグネットにより固定する。受光装置３１および光源３２を利用し、撮像しバルーン後端（カテーテルが既に減径されている部分、または、バルーンとチューブの接合部を検出し、加工機１の移動量を算出する。受光装置３１として、画像処理装置付カメラ、光源３２として、ＬＥＤフラット照明を用いる。
【００４７】
加工ワークＷ１以外は姿勢変更を行い、挿入ガイド機構８により、加工機（金型）１とワークＷ１のワークセンターを合わせる。挿入ガイド８が後退しながら金型が前進しワークを金型内に挿入する。挿入ガイドは、ワークＷ１の加工部を露出するために、後退させる。
【００４８】
加工機による加工が終了し、ワークのバルーンが折り畳めたら、金型の径を元に戻し、金型が後退する。その後、ワーク姿勢固定部５およびワーク姿勢変更部選択部６１が動き、次のワークを選択し前記の加工を同様に行い、５本加工が終わったら、作業者がワークおよびマガジンを取り外す。この一連の流れでカテーテルを折り畳むことができる。
【符号の説明】
【００４９】
１     加工機               
２     長尺ワーク固定部     
３１   位置検出部  受光装置
３２   位置検出部  光源
５     ワーク姿勢固定部
６１   ワーク姿勢変更部選択部
６２   ワーク姿勢変更部駆動部
８     挿入ガイド    
Ｗ１   加工対象ワーク       
Ｗ２   非加工（次加工）対象ワーク 
【図１】
2017127904.tif 000003
【図２】
2017127904.tif 000004
【図３】
2017127904.tif 000005
【図４】
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