(57)【要約】      （修正有）【課題】半開放で停止状態にある引戸の開閉を通して老人等の手・腕などの機能の維持等を図りつつ、老人等に負担をかけずに引戸を自動開閉するという新たな使い方を得る自動ドアの制御装置を提供する。【解決手段】停止検出部８０２が引戸の半開放状態での停止を検出後、引戸が開放方向に第１の一定の距離値を開放方向に移動したことを検出する第１の検出手器８０４ａと、引戸が第２の一定の距離値を閉鎖方向に移動したことを検出する第２の検出器８０４ｂと、第１の検出器８０４ａが検出すると、引戸を開放方向に移動する共に、第２の検出器８０４ｂが検出すると、引戸を閉鎖方向に移動する指令信号を生成する指令生成部８０６と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの動力に基づいて吊車を有する引戸を移動して前記引戸を開放したり閉鎖したりする自動ドアの制御装置であって、
前記モータを駆動するモータ駆動手段と、
前記モータ駆動手段を制御しながら前記モータを動作させるモータ制御手段と、
前記引戸が半開放状態にて停止していること検出する第１の停止検出手段と、
前記第１の停止検出手段が停止を検出した後、前記引戸が開放方向に第１の一定の距離値移動したことを検出すると第１の検出信号を発生する第１の検出手段と、
前記第１の停止検出手段が停止を検出した後、前記引戸が閉鎖方向に第２の一定の距離値移動したことを検出すると第２の検出信号を発生する第２の検出手段と、
前記第１の検出信号に基づき前記引戸を前記開放方向に移動するように前記モータ制御手段及び前記モータ駆動手段を介して前記モータを回転すると共に、前記第２の検出信号に基づき前記引戸を前記閉鎖方向に移動するように前記モータ制御手段及び前記モータ駆動手段とを介して前記モータを回転する指令信号を生成する指令生成手段と、
を備えたことを特徴とする自動ドアの制御装置。
【請求項２】
前記モータの回転する速度値を検出する速度検出手段を備え、
前記第１の検出手段は、前記速度値が所定値以下で、前記第１の検出信号を発生し、
前記第２の検出手段は、前記速度値が所定値以下で、前記第２の検出信号を発生する、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動ドアの制御装置。
【請求項３】
前記モータの回転位置を検出して回転位置信号を発生する位置検出手段と、
前記回転位置信号に基づいて前記引戸が動作していることを判断する動作判断手段と、
前記引戸の動作状態で、前記引戸に予め定められた値以上の圧力が加わったことを検出すると、圧力検知信号を発生する圧力検出手段と、
前記モータ制御手段は、前記圧力検出信号に基づいて前記モータ駆動手段をオフにする、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の自動ドアの制御装置。
【請求項４】
前記引戸が開放方向に移動して半開放状態にて停止したことを検出する第２の停止検出手段と、
前記第２の停止検出手段が停止を検出した後、前記モータ駆動手段がオフの状態で、前記引戸が閉鎖方向に移動したことを検出すると第３の検出信号を発生する第３の検出手段と、
前記指令生成手段は、前記第３の検出信号に基づき前記引戸を前記閉鎖端まで移動するように前記モータ制御手段及び前記モータ駆動手段を介して前記モータを回転する指令信号を生成する、
ことを特徴とする請求項１から３の何れか一つに記載の自動ドアの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動ドアの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動ドア装置は、下記特許文献１に記載のように、インバータはパルス幅制御された駆動信号によりモータの回転速度を制御している。ドアのブレーキ時では、最初は比較的小さなトルクで、そして次第に漸増するトルクでブレーキが施される。
【０００３】
これにより、ドアの開閉速度や重量などのドア毎の特性に対応した適切なトルクでドアへブレーキをかけることができるので、ドア停止時のブレーキがかかり始めるときに、トルクが過大になる事態を防止する。このように、引戸の開閉を全自動で行うことにより、老人、車いす搭乗者にとっては大変ありがたいものであった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−７０２７６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、発明者は、老人ホームなどの施設に適用される自動ドアでは、上記全自動による引戸の開閉のみで機能的に不十分であることを見出した。すなわち、上記施設等では、引戸の開閉を利用して、老人、車いす搭乗者等の手・腕などの機能の維持又は回復にも役立ちながら、引戸の開閉の利便性も必要であるという課題を見出した。
【０００６】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、半開放で停止状態にある引戸を老人、車いす搭乗者の手・腕など動作通じて開閉することにより、老人等の手等の機能維持等を図りつつ、老人等に負担をかけずに引戸を自動開閉するという新たな使い方を可能にし得る自動ドアの制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明に係る自動ドアの制御装置は、モータの動力に基づいて吊車を有する引戸を移動して前記引戸を開放したり閉鎖したりする自動ドアの制御装置であって、
前記モータを駆動するモータ駆動手段と、
前記モータ駆動手段を制御しながら前記モータを動作させるモータ制御手段と、
前記引戸が半開放状態にて停止していること検出する第１の停止検出手段と、
前記第１の停止検出手段が停止を検出した後、前記引戸が開放方向に第１の一定の距離値移動したことを検出すると第１の検出信号を発生する第１の検出手段と、
前記第１の停止検出手段が停止を検出した後、前記引戸が閉鎖方向に第２の一定の距離値移動したことを検出すると第２の検出信号を発生する第２の検出手段と、
前記第１の検出信号に基づき前記引戸を前記開放方向に移動するように前記モータ制御手段及び前記モータ駆動手段を介して前記モータを回転すると共に、前記第２の検出信号に基づき前記引戸を前記閉鎖方向に移動するように前記モータ制御手段及び前記モータ駆動手段とを介して前記モータを回転する指令信号を生成する指令生成手段と、を備えたことを特徴とするものである。
このような自動ドアの制御装置によれば、停止検出手段が引戸を半開放状態にて停止していること検出した後、モータ駆動手段がオフの状態で、第１の検出手段が引戸を開放方向に第１の一定の距離値移動したことを検出すると、指令生成手段が指令信号を生成して、モータ制御手段及びモータ駆動手段を介して引戸を開放方向に移動するようにモータを回転して停止する。つまり、老人等が引戸を開放方向に一定の距離値移動させることに基づいて、モータを駆動して引戸を自動開放して開放端まで移動し得る。
一方、上記のように停止を検出後、モータ駆動手段がオフの状態で、第２の検出手段が引戸を閉鎖方向に第２の一定の距離値を移動したことを検出すると、指令生成手段が指令を生成して、モータ制御手段及びモータ駆動手段とを介して引戸を閉鎖方向に移動するようにモータを回転する。つまり、老人等が引戸を閉鎖方向に一定の距離値を移動させることに基づいて、モータを駆動して引戸を自動閉鎖して閉鎖端まで移動し得る。
これにより、半開放状態にある引戸を老人等の手・腕などの動作により第１又は第２の一定の距離値を移動してから、引戸を自動により開放又は閉鎖する。このため、老人等が手・腕を用いて引戸を一定の距離値を移動するので、機能維持等に役立ち、しかも、一定の距離値を移動した後、引戸を自動で開放又は閉鎖するので、引戸の開閉の負担をも軽減できる。
なお、停止検出手段が引戸を半開放状態にて停止していること検出後に、一定時間経過しても第１又は第２の検出手段が検出しないと、引戸を閉鎖端又は開放端まで移動しても良い。
【０００８】
第２の発明に係る自動ドアの制御装置は、前記モータの回転する速度値を検出する速度検出手段を備え、前記第１の検出手段は、前記速度値が所定値以下で、前記第１の検出信号を発生し、
前記第２の検出手段は、前記速度値が所定値以下で、前記第２の検出信号を発生する、
ことを特徴とするものである。
このような自動ドアの制御装置によれば、停止検出手段が引戸を半開放状態にて停止していること検出した後、モータ駆動手段がオフの状態で、第１の検出手段が引戸を開放方向に第１の一定の距離値を移動しても、モータの速度値、つまり引戸の速度が所定値以下でなければ、第１の検出信号を発生しないので、引戸が自動で動作することがない。これにより、老人等の自力による引戸の開放方向への移動を促進し得る。同様に、第２の検出手段が引戸を開放方向に第２の一定の距離値を移動しても、モータの速度が所定値以下でなければ、第２の検出信号を発生しないので、引戸が自動で動作することがない。これにより、老人等の自力による引戸の閉鎖又は開放方向への移動を促進し得る。したがって、老人等の腕などの機能維持を一層促進することになる。
【０００９】
第３の発明に係る自動ドアの制御装置は、前記モータの回転位置を検出して回転位置信号を発生する位置検出手段と、
前記回転位置信号に基づいて前記引戸が動作していることを判断する動作判断手段と、
前記引戸の動作状態で、前記引戸に予め定められた値以上の圧力が加わったことを検出すると、圧力検知信号を発生する圧力検出手段と、
前記モータ制御手段は、前記圧力検出信号に基づいて前記モータ駆動手段をオンからオフにする、
ことを特徴とするものである。
このような自動ドアの制御装置によれば、制御手段が圧力検出手段の検出に基づいてモータ駆動手段をオンからオフにするので、モータが停止して引戸も停止する。これにより、引戸を手で動かすことなく、自動で引戸の半開放の状態を容易に形成できる。
【００１０】
上記第１の検出手段は、第１の設定値と、第２の設定値とを有しており、上記第２の設定値は、前記第１の設定値よりも移動距離が長いことが好ましい。
老人と車いす搭乗者では、手、腕などの可動領域が異なり、一般的には、老人が車いす搭乗者よりも広い。このことから、例えば、第１の設定値を車いす搭乗者、第２の設定値を老人に合わせて、無理のない範囲で、手・腕などの機能維持に活用しつつ、老人等の引戸開放などの負担を軽減できる。
【００１１】
第４の発明に係る自動ドアの制御装置は、前記引戸が開放方向に移動して半開放状態にて停止したことを検出する第２の停止検出手段と、
前記第２の停止検出手段が停止を検出した後、前記引戸が閉鎖方向に移動したことを検出すると第３の検出信号を発生する第３の検出手段と、
前記指令生成手段は、前記第３の検出信号に基づき前記引戸を前記閉鎖端まで移動するように前記モータ制御手段及び前記モータ駆動手段を介して前記モータを回転する指令信号を生成する、ことを特徴とするものである。
このような自動ドアの制御装置によれば、介護施設において、老人等が部屋に滞在している時に、介護者が部屋の内部の様子を伺う際に、手動で引戸を開放方向に移動して、引戸を半開放状態として、モータ制御手段及びモータ駆動手段を介してモータを停止する。引戸が半開放状態で停止後、モータ駆動手段がオフの状態で介護者は、部屋内の様子を伺い問題なければ、引戸を閉鎖方向に僅かに移動する。これにより、第３の検出手段が該移動を検出して第３の検出信号を発生して指令生成手段が引戸を閉鎖端まで移動するよう指令信号を生成して、モータを回転して引戸を閉鎖端まで移動する。これにより、介護者は、簡単に引戸を半開放状態として、部屋内の様子を確認して、問題がなければ、引戸を簡易に自動で閉鎖することができる。
一方、介護者が部屋内の様子を確認後に、部屋内に入る必要があれば、引戸を開放方向に第１の一定値距離移動することにより、これを第１の検出手段が検出すると、指令生成手段が指令信号を生成して、モータを駆動して引戸を開放方向に移動して停止する。つまり、介護者が引戸を開放方向に一定の距離値移動させることに基づいて、モータを駆動して引戸を自動で開放端まで移動する。これにより、介護者が部屋内の様子を確認後、部屋内に入る必要があれば、引戸を簡易に自動で開放端まで移動できる。
なお、上記半開放状態は、引戸を開放方向に自動移動して、引戸に手を加えることにより圧力検出手段が圧力を検出して、引戸を停止することにより得ても良い。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、半開放状態にある引戸を老人、車いす搭乗者が手動開閉を通して手・腕などの機能の回復等を促しつつ、過度に老人等に負担をかけずに引戸を自動開閉するという新たな使い方を可能にし得る。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施の形態による自動ドアの制御装置の全体正面図である。
【図２】図１に示す自動ドアの制御装置の電気系統の全体図である。
【図３】図２による自動ドアの制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の他の実施形態による自動ドアの制御装置の電気系統の全体図である。
【図５】図４による自動ドアの制御装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
実施の形態１．
本発明の一実施の形態を図１及び図２によって説明する。図１において、住居内には、床、上枠８、二つの側枠にて形成された開口９に上吊り型で、長方形の板状の引戸３が設けられている。引戸３の上端部に軸５ａを有する二つの吊車５がレール７内を移動することにより、図中の矢印のように引戸３を左右、つまり、水平方向に移動することにより、開口９を引戸３により開閉するように形成されている。
【００１５】
自動ドアの制御装置１００は、上枠８の上部に固定するベース板１２を有しており、モータ１４の回転を引戸３の開閉方向へ駆動部材２２を移動するための駆動機構と、駆動部材２２を開閉方向に円滑に案内するための案内機構３０とを備えている。
【００１６】
駆動機構は、モータ１４の回転を主プーリ１６の回転を従動プーリ２０に伝達するタイミングベルト１８を備えている。上側と下側とから成るタイミングベルト１８の下側に連結固定された駆動部材２２が引戸３の開閉方向に移動するように形成されている。
駆動部材２２は板状で、一端部がタイミングベルト１８の下側に固定されると共に、他端部が引戸３に連結固定されている。
なお、ベース板１２には、モータ１４、主プーリ１６、従動プーリ２０が回転可能に連結固定されている。
【００１７】
案内機構３０は、軸と軸受とを有すると共に、リング状の溝が形成された回転可能な三つのローラ３１を有しており、駆動部材２２に固定されると共に、軸を回転可能に固定するローラ固定部材３３を備えている。
案内部材３５は、ベース板１２に固定されると共に、側面視略Ｃ形状で、このＣ形状の先端部にローラ３１の溝と摺動しながら係合するように形成されている。
【００１８】
図１及び図２おいて、自動ドアの制御装置１００は、交流の電源１０１に接続されたモータ駆動部５００を備え、モータ駆動部５００を制御するモータ制御部６００を有しており、指令発生部９００からの動作指令信号がモータ制御部６００に入力されるように形成されている。
【００１９】
モータ駆動部５００は、交流を直流に変換するコンバータ５０３を有しており、コンバータ５０３の出力にはコンデンサ５０９が接続されている。コンデンサ５０９の両端には直流を可変電圧可変周波数の交流に変換するインバータ５１１を有しており、インバータ５１１の出力にはモータ１４が接続されている。
【００２０】
モータ制御部６００は、インバータ５１１への加速、一定速、減速、停止等の戸開閉指令信号を発生する開閉指令部６０２を有しており、戸開閉指令信号が減算器６０４を介して得られた速度偏差信号を速度積分制御部６０６と速度比例制御部６０８とに入力して、速度積分制御部６０６と速度比例制御部６０８との出力が加算器６１０を介して得られたフィードバック信号６１４を電力変換指令部６１２に入力して、インバータ５１１を駆動してモータ１４を回転制御するように形成されている。なお、モータ１４の回転位置に応じて回転位置信号としてのパルス信号を発生する位置検出手段としてエンコーダ５２を有している
【００２１】
モータ制御部６００には、エンコーダ５２からのパルス信号によりモータ１４の回転速度となる速度検出信号を発生する速度検出部６２０を有しており、速度検出信号が開閉指令部６０２と減算器６０４とに入力されている。
なお、モータ１４に流れる電流値を検出する電流検出器６１３の出力となる電流検出信号が開閉指令部６０２に入力してフィードバックを形成している。
【００２２】
モータ制御部６００には、引戸３が開閉動作の状態で、引戸３に加わる圧力検出をする圧力検出手段として挟圧検知部６４０を有している。挟圧検知部６４０は、特開２００６−２１４１４８号公報に記載されているように、モータ１４の電流検出信号と速度偏差信号とに基づく第１の検出条件を満たした場合に挟圧検知と判定する第１の挟圧検知部と、速度偏差信号に基づく第２の検出条件を満たした場合に挟圧検知と判定する第２の挟圧検知部と、フィードバック信号６１４に基づく第３の検出条件を満たした場合に挟圧検知と判定する第３の挟圧検知部と、引戸３の開閉動作時の挟圧検出をする時間領域に区切って、各時間領域毎に、第１、第２、第３の挟圧検知部のいずれかまたは組合せによる挟圧検知を行うかを予め設定する挟圧設定部（図示せず）と、を有している。
なお、圧力検出手段としては、引戸３の戸っ手にタッチスイッチ６を設けて、このタッチスイッチ６を人が押圧することにより、圧力検出しても良い。タッチスイッチ６が押圧されたことにより、開閉指令部６０２からの指令信号によりモータ制御部６００及びモータ駆動部５００を介して引戸３を停止させるようにしても良い。
【００２３】
このため、挟圧検知部６４０には、電流検出器６１３の電流検出信号が入力され、加算器６１０の出力となるフィードバック信号６１４と速度偏差信号とが入力され、さらに、戸開閉指令信号も入力されている。そして挟圧検知部６４０が挟圧検知と判定すると、停止指令信号を開閉指令部６０２に入力されるように形成されている。
また、引戸３が開閉動作状態か否かは、エンコーダ５２からのパルス信号が発生しているか否かにより判断する動作判断部６３０を備えている。
【００２４】
機能維持指令部８００には、引戸３が半開放状態で停止したことをエンコーダ５２のパルス信号から検出する第１の停止検出部８０２を有している。移動検出部８０４は、モータ駆動部５００がオフの状態で、引戸３が開放方向に第１の一定の距離値を移動すると共に、第１の所定値以下の速度検出信号（速度検出値）になったことを検出すると、第１の検出信号を発生する第１の検出器８０４ａと、モータ駆動部５００がオフの状態で、引戸３が閉鎖方向に第２の一定の距離値を移動すると共に、第２の所定値以下の速度検出信号（速度検出値）になったことを検出すると第２の検出信号を発生する第２の検出器８０４ｂと、を有している。
ここに、第１の所定値以下の速度検出値とは、ゼロまたは僅かな速度検出値となる。老人等が引戸３を動作しなくなったと判断する速度値だからである。
また、第１及び第２の一定値とは、同一値でも良く、車いす搭乗者用として１５mm、老人用として３００mmを例示できる。
【００２５】
指令生成部８０６は、第１の検出器８０４ａが第１の検出信号を発生すると、モータ１４を回転して引戸３を開放端まで移動して停止するように開閉指令部６０２に開放指令信号を入力するように形成されている。さらに、指令生成部８０６は、第２の検出器８０４ｂが第２の検出信号を発生すると、モータ１４を回転して引戸３を閉鎖端まで移動して停止するように開閉指令部６０２に閉鎖指令信号を入力するように形成されている。
【００２６】
指令入力部９００は、引戸３に対して表側に設けられると共に、押すことにより戸開閉指令を発生する第１の操作釦スイッチ９０１と、引戸３に対して裏側に設けられると共に、押すことにより戸開閉指令を発生する第２の操作釦スイッチ９０２と、が開閉指令部６０２に入力されるように形成されている。
【００２７】
このように構成された自動ドアの制御装置の動作を図１から図３を参照して説明する。
指令発生部９００からの動作指令信号により引戸３がモータ制御部６００及びモータ駆動部５００を介してモータ１４を回転して動作すると、動作判断部６３０は速度検出部６２０からの速度検出信号により引戸３が動作していると判断する（ステップＳ１０１）。ここで、車いすの介護者が引戸３を止めると、挟圧検知部６４０は、電流検出信号、速度偏差信号などから引戸３に加わった圧力が所定値以上であるとことを検知し（ステップＳ１０３）、開閉指令部６０２から引戸３の停止指令信号を発生してモータ駆動部５００を介してモータ１４の回転を停止して引戸３を半開放状態で停止する（ステップＳ１０５）。これにより、停止検出部８０２が引戸３を半開放状態で停止したことを検出する。
【００２８】
引戸３が停止でモータ駆動部５００がオフの状態から、車いす搭乗者が引戸３を開放方向に第１の一定の距離値を移動して第１の速度値以下になると、第１の検出器８０４ａが第１の検出信号を発生して（ステップＳ１０７）、指令生成部８０６は、開放指令信号を発生して開閉指令部６０２等及びモータ駆動部５００を介してモータ１４を回転して引戸３を開放方向に移動して開放端で停止する（ステップＳ１０９）。
一方、上記引戸３が停止でモータ駆動部５００がオフの状態から、車いす搭乗者が引戸３を閉鎖方向に第２の一定の距離値を移動させて第２の速度値以下になると、第２の検出器８０４ｂが第２の検出信号を検出して（ステップＳ１０７）、指令生成部８００は、閉鎖指令信号を発生して開閉指令部６０２等及びモータ駆動部５００を介してモータ１４を回転して引戸３を閉鎖方向に移動して閉鎖端で停止する（ステップＳ１０９）。
【００２９】
また、引戸３が停止してから（ステップＳ１０５）、一定時間、例えば１０秒経過しても、移動検出部８０４は引戸３が第１又は第２の一定の距離値以上移動したことを検出しないと（ステップＳ１１１）、指令生成部８０６は、開閉指令部６０２等及びモータ駆動部５００を介してモータ１４を回転して引戸３を閉鎖方向に移動して閉鎖端で停止する（ステップＳ１１３）。
【００３０】
上記実施の形態では、動作中の引戸３を介護者が触れることで挟圧検知部６４０が圧力を検出して引戸３を停止し、引戸３を半開放状態としたが、閉鎖状態の引戸３を介護者が移動して半開放状態としても良い。なお、この際、指令生成部８０６は、閉鎖状態からの引戸３の移動であるため、指令信号を生成しないことになる。
【００３１】
上記実施の形態では、第１の検出器８０４ａは、引戸３が開放方向に第１の一定の距離値を移動すると共に、第１の所定値以下の速度検出値になったことを検出すると、第１の検出信号を発生するようにしたが、引戸３が開放方向に第１の一定の距離値を移動することのみで第１の検出信号を発生するように形成しても良い。
同様に、第１の検出器８０４ａは、引戸３が閉鎖方向に第２の一定の距離値を移動すると共に、第２の所定値以下の速度検出値になったことを検出すると第２の検出信号を発生するようにしたが、引戸３が閉鎖方向に第２の一定の距離値を移動することのみで第２の検出信号を発生するように形成しても良い。
【００３２】
実施の形態２．
本発明の他の実施の形態を図４によって説明する。図４中、図２と同一符号は、同一部分を示し説明を省略する。
図４において、自動ドアの制御装置１１００は、引戸３が開放方向に移動して半開放状態にて停止したことを検出する第２の停止検出器を１８０２と、第２の停止検出器１８０２が停止を検出した後、引戸３が閉鎖方向に移動したことを検出すると第３の検出信号を発生する第３の検出器１８０４ｃとを備え、指令生成部１８０６は、実施の形態１に加えて、第３の検出信号に基づき引戸３を閉鎖端まで移動するようにモータ制御部６００及びモータ駆動部５００を介してモータ１４を回転する指令信号を生成する、ように形成されている。
【００３３】
上記のように構成された自動ドアの制御装置の動作を図１、図４、図５を参照して説明する。図５中、図３と同一符号は、同一部分を示し説明を省略する。
指令発生部９００からの戸開指令信号により引戸３を開放方向にモータ制御部６００及びモータ駆動部５００を介してモータ１４を回転して動作すると、動作判断部６３０は速度検出部６２０からの速度検出信号により引戸３が開放方向に動作していると判断する（ステップＳ２０１）。ここで、介護者が引戸３を止めると、挟圧検知部６４０は、電流検出信号、速度偏差信号などから引戸３に加わった圧力が所定値以上であるとことを検知し（ステップＳ２０３）、開閉指令部６０２から引戸３の停止指令信号を発生してモータ駆動部５００を介してモータ１４の回転を停止して引戸３を半開放状態で停止する（ステップＳ２０５）。これにより、第２の停止検出部１８０２が引戸３を開放方向で半開放状態で停止したことを検出する。
【００３４】
引戸３が停止でモータ駆動部５００がオフの状態から、介護者が引戸３を閉鎖方向に僅かに移動したことを検出すると、第３の検出器１８０４ｃが第３の検出信号を発生して（ステップＳ２０７）、指令生成部１８０６は、開放指令信号を発生して開閉指令部６０２等及びモータ駆動部５００を介してモータ１４を回転して引戸３を閉鎖端まで移動して停止する（ステップＳ２０９）。
なお、上記実施の形態では、自動で引戸３を開放して、引戸３の圧力が所定値以上であることを検知して引戸３を停止して、引戸３の半開放状態を得たが、引戸３を手動により移動して半開放状態を得ても良い。
【００３５】
本発明は、上記発明の実施の形態の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様も本発明に含まれる。
【符号の説明】
【００３６】
１００  自動ドアの制御装置、５２ エンコーダ（位置検出手段）、５００  モータ駆動部（モータ駆動手段）、６００  モータ制御部（モータ制御手段）、６０６  速度検出部（速度検出手段）、６３０  動作判断部（動作判断手段）、６４０  挟圧検出部（圧力検出手段）、８０２  第１の停止検出部（第１の停止検出手段）、８０４ａ  第１の検出器（第１の検出手段）、８０４ｂ  第２の検出器（第２の検出手段）、８０６,１８０６  指令生成部（指令生成手段）、１８０２  第２の停止検出部（第２の停止検出手段）、１８０４ｃ  第３の検出器（第３の検出手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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