(57)【要約】【課題】減速時の回生電力を抑制する。【解決手段】モータ制御装置１００では、弱め界磁電流生成部１０８は、位置制御部１０２からの速度実指令値に基づいてモータ１１２の運転状態を判定し、モータ１１２が減速状態である場合には、弱め界磁電流であるＤ軸電流を生成する。Ｄ軸電流制御部１１０は、生成されたＤ軸電流をモータ１１２へ供給する制御を行う。【選択図】図１
2017103907.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの運転状態を判定する運転状態判定手段と、
前記運転状態判定手段により判定された前記モータの運転状態に基づいて、前記モータの減速時に前記モータに供給される弱め界磁電流を制御する電流制御手段と、
を備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記電流制御手段は、前記運転状態判定手段により判定された前記モータの運転状態に基づいて、前記モータの減速時に前記モータに供給される弱め界磁電流を基準値よりも所定量増加させることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記電流制御手段は、前記運転状態判定手段により判定された前記モータの運転状態に基づいて、前記モータの減速時に前記モータに弱め界磁電流を供給することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記運転状態判定手段は、前記モータの運転に関わるパラメータに基づいて、前記モータが減速状態であるか否かを判定することを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記モータの運転に関わるパラメータは、前記モータの運転によって移動する移動体の指示位置と前記移動体の現在位置との差分に基づく前記モータの回転速度の指令値であることを特徴とする請求項４に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記モータの運転に関わるパラメータは、前記モータの運転によって移動する移動体の指示位置の情報であることを特徴とする請求項４に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記モータの運転に関わるパラメータは、前記モータの運転によって移動する移動体の現在位置及び現在速度の情報であることを特徴とする請求項４に記載のモータ制御装置。
【請求項８】
モータ制御装置によるモータ制御方法であって、
モータの運転状態を判定する運転状態判定ステップと、
前記運転状態判定ステップにおいて判定された前記モータの運転状態に基づいて、前記モータの減速時に前記モータに供給される弱め界磁電流を制御する電流制御ステップと、
を含むことを特徴とするモータ制御方法。
【請求項９】
前記電流制御ステップでは、前記運転状態判定ステップにおいて判定された前記モータの運転状態に基づいて、前記モータの減速時に前記モータに供給される弱め界磁電流を基準値よりも所定量増加させることを特徴とする請求項８に記載のモータ制御方法。
【請求項１０】
前記電流制御ステップでは、前記運転状態判定ステップにおいて判定された前記モータの運転状態に基づいて、前記モータの減速時に前記モータに弱め界磁電流を供給することを特徴とする請求項８に記載のモータ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置及びモータ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータの制御においては、モータの磁石による界磁を等価的に弱める事により誘起電圧定数を低下させて回転速度を確保する弱め界磁制御が行われることがある（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１５８０００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、回転速度を確保したことにより減速時の回生電力が増大する。回生電力が増大すると、抵抗値や定格電力が大きい回生抵抗を備える必要があり、装置の大型化を招く。
【０００５】
本発明は、問題点に鑑みてなされたものであり、減速時の回生電力を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
目的を達成するために、本発明の第１の観点に係るモータ制御装置は、
モータの運転状態を判定する運転状態判定手段と、
前記運転状態判定手段により判定された前記モータの運転状態に基づいて、前記モータの減速時に前記モータに供給される弱め界磁電流を制御する電流制御手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００７】
前記電流制御手段は、前記運転状態判定手段により判定された前記モータの運転状態に基づいて、前記モータの減速時に前記モータに供給される弱め界磁電流を基準値よりも所定量増加させるようにしてもよい。
【０００８】
前記電流制御手段は、前記運転状態判定手段により判定された前記モータの運転状態に基づいて、前記モータの減速時に前記モータに弱め界磁電流を供給するようにしてもよい。
【０００９】
前記運転状態判定手段は、前記モータの運転に関わるパラメータに基づいて、前記モータが減速状態であるか否かを判定するようにしてもよい。    
【００１０】
前記モータの運転に関わるパラメータは、前記モータの運転によって移動する移動体の指示位置と前記移動体の現在位置との差分に基づく前記モータの回転速度の指令値であるようにしてもよい。
【００１１】
前記モータの運転に関わるパラメータは、前記モータの運転によって移動する移動体の指示位置の情報であるようにしてもよい。
【００１２】
前記モータの運転に関わるパラメータは、前記モータの運転によって移動する移動体の現在位置及び現在速度の情報であるようにしてもよい。
【００１３】
目的を達成するために、本発明の第２の観点に係るモータ制御方法は、
モータ制御装置によるモータ制御方法であって、
モータの運転状態を判定する運転状態判定ステップと、
前記運転状態判定ステップにおいて判定された前記モータの運転状態に基づいて、前記モータの減速時に前記モータに供給される弱め界磁電流を制御する電流制御ステップと、
を含むことを特徴とする。
【００１４】
前記電流制御ステップでは、前記運転状態判定ステップにおいて判定された前記モータの運転状態に基づいて、前記モータの減速時に前記モータに供給される弱め界磁電流を基準値よりも所定量増加させるようにしてもよい。
【００１５】
前記電流制御ステップでは、前記運転状態判定ステップにおいて判定された前記モータの運転状態に基づいて、前記モータの減速時に前記モータに弱め界磁電流を供給するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、減速時の回生電力を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態に係るモータ制御装置の構成を示す図である。
【図２】実施形態に係る弱め界磁制御時の動作を示すフローチャートである。
【図３】実施形態に係る加速状態及び減速状態の判定の一例を示す図である。
【図４】実施形態に係るＤ軸電流（弱め界磁電流）の上乗せ比率の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１９】
図１は、実施形態に係るモータ制御装置の構成を示す図である。図１に示すモータ制御装置１００は、アクチュエータ（図示せず）等に搭載されるモータ１１２を制御するものである。モータ制御装置１００は、位置制御部１０２、速度制御部１０４、Ｑ軸電流制御部１０６、弱め界磁電流生成部１０８、Ｄ軸電流制御部１１０、モータ１１２及びエンコーダ１１４を含んで構成される。これらのうち、位置制御部１０２、速度制御部１０４、Ｑ軸電流制御部１０６、弱め界磁電流生成部１０８及びＤ軸電流制御部１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリ等のハードウェアによって実現される。
【００２０】
エンコーダ１１４は、モータ１１２の駆動によって移動する移動体であるスライダ（図示せず）等の現在位置及び現在速度を所定の周期で検出する。更に、エンコーダ１１４は、現在位置の情報については位置制御部１０２へ出力し、現在速度の情報については速度制御部１０４及び弱め界磁電流生成部１０８へ出力する。
【００２１】
位置制御部１０２は、エンコーダ１１４からの現在位置の情報を随時入力するとともに、外部からスライダ等の位置についての指令情報である指令位置情報を随時入力する。更に、位置制御部１０２は、現在位置の情報と指令位置情報に基づいて、スライダ等の速度についての指令値である速度実指令値を生成する。
【００２２】
具体的には、位置制御部１０２は、指令位置情報によって示される指令位置と現在位置の情報によって示される現在位置との差分（位置差分値）を算出する。ここで、指令位置及び現在位置は、位置に比例する値であるカウント値で示される。更に、位置制御部１０２は、位置差分値に係数である位置ゲインを乗じて速度実指令値を算出する。速度実指令値は１秒当たりのカウント値で示される。例えば、指令位置と現在位置との差分（位置差分値）が１０［カウント］である場合、位置ゲインが０．１のときは速度実指令値は１［カウント／ｓ］、位置ゲインが１のときは速度実指令値は１０［カウント／ｓ］、位置ゲインが１０のときは速度実指令値は１００［カウント／ｓ］となる。また、指令位置と現在位置との差分（位置差分値）が−１０［カウント］である場合、位置ゲインが０．１のときは速度実指令値は−１［カウント／ｓ］、位置ゲインが１のときは速度実指令値は−１０［カウント／ｓ］、位置ゲインが１０のときは速度実指令値は−１００［カウント／ｓ］となる。位置ゲインの大きさにより、速度実指令値の大きさを変えることができ、制御系としての応答性を変化させることが可能となる。位置ゲインが大きい場合には、モータ１１２は、位置差分値が小さい状態でも定格速度で回転することができ、位置ゲインが小さい場合には、モータ１１２は、位置差分値が大きい状態でないと定格速度で回転することができない。位置差分値が小さければ指令位置に早く追従し、位置差分値が小さければ指令位置にゆっくりと追従することになる。
【００２３】
位置制御部１０２は、算出した速度実指令値を速度制御部１０４及び弱め界磁電流生成部１０８へ随時出力する。
【００２４】
速度制御部１０４は、位置制御部１０２からの速度実指令値と、エンコーダ１１４からの現在速度の情報と、弱め界磁電流生成部１０８からの最大Ｑ軸電流制限値（後述）とに基づいて、Ｑ軸電流についての指令値であるＱ軸電流指令値を随時算出し、Ｑ軸電流制御部１０６へ出力する。
【００２５】
Ｑ軸電流制御部１０６は、速度制御部１０４からのＱ軸電流指令値に基づいて、モータ１１２へ供給するＱ軸電流をＱ軸電流指令値が示す電流値に制御する。
【００２６】
弱め界磁電流生成部１０８は、位置制御部１０２からの速度実指令値と、エンコーダ１１４からの現在速度の情報と、弱め界磁制御の開始時のモータ１１２の回転速度（開始速度）と、Ｑ軸電流の最大値である最大Ｑ軸電流制限値と、所定の比例比率とに基づいて、弱め界磁制御のためのＤ軸電流の指令値であるＤ軸電流指令値を随時算出する。更に、弱め界磁電流生成部１０８は、最大Ｑ軸電流制限値を速度制御部１０４へ出力する。
【００２７】
Ｄ軸電流制御部１１０は、弱め界磁電流生成部１０８からのＤ軸電流指令値に基づいて、モータ１１２へ供給するＤ軸電流をＤ軸電流指令値が示す電流値に制御する。
【００２８】
以下、弱め界磁制御の詳細を説明する。図２は、弱め界磁電流生成部１０８及びＤ軸電流制御部１１０による弱め界磁制御時の動作を示すフローチャートである。
【００２９】
弱め界磁電流生成部１０８は、モータ１１２の運転状態を判定する（ステップＳ１０１）。
【００３０】
ここで、弱め界磁電流生成部１０８は、位置制御部１０２から随時出力される速度実指令値について、メモリ等（図示せず）に記憶する。
【００３１】
次に、弱め界磁電流生成部１０８は、モータ１１２の運転状態が停止状態（ゼロ速状態）であるか否かを判定する。具体的は、弱め界磁電流生成部１０８は、最新の速度実指令値と１つ前の速度実指令値との平均値（第１速度実指令値平均値）を算出する。更に、弱め界磁電流生成部１０８は、第１速度実指令値平均値の絶対値と予め定められた閾値（ゼロ速判定用閾値）とを比較し、第１速度実指令値平均値の絶対値の方が小さい場合には、モータ１１２の運転状態が停止状態（ゼロ速状態）であると判定する。
【００３２】
モータ１１２が停止状態でない場合には、次に、弱め界磁電流生成部１０８は、モータ１１２の運転状態が一定速度で回転しているか否か（一定速状態）を判定する。具体的には、弱め界磁電流生成部１０８は、最新の速度実指令値から１つ前の速度実指令値を差し引いた値（速度実指令値の第１差分）を算出する。また、弱め界磁電流生成部１０８は、最新の速度実指令値の第１差分から２つ前の速度実指令値を差し引いた値を算出して、更に２で除算した値（速度実指令値の第２差分）を算出する。次に、弱め界磁電流生成部１０８は、速度実指令値の第１差分と、速度実指令値の第２差分との平均値（差分平均値）を算出する。更に、弱め界磁電流生成部１０８は、差分平均値の絶対値と予め定められた閾値（一定速判定用閾値とを比較し、差分平均値の絶対値の方が小さい場合には、モータ１１２の運転状態が一定速度で回転（一定速状態）であると判定する。
【００３３】
モータ１１４が一定速度で回転していない場合には、次に、弱め界磁電流生成部１０８は、モータ１１２が加速状態であるか減速状態であるかを判定する。具体的には、弱め界磁電流生成部１０８は、最新の速度実指令値から１つ前の速度実指令値を差し引いた値（速度実指令値の差分）を算出し、当該速度実指令値の差分の符号を判定する。また、弱め界磁電流生成部１０８は、最新の速度実指令値の符号を判定する。
【００３４】
次に、弱め界磁電流生成部１０８は、速度実指令値の差分の符号と最新の速度実指令値の符号との組み合わせに基づいて、モータ１１２が加速状態であるか減速状態であるかを判定する。図３は、加速状態及び減速状態の判定の一例を示す図である。図３に示すように、弱め界磁電流生成部１０８は、速度実指令値の差分の符号が正であり、最新の速度実指令値の符号が正である場合には、モータ１１２が加速状態であると判定する。また、弱め界磁電流生成部１０８は、速度実指令値の差分の符号が負であり、最新の速度実指令値の符号が負である場合には、モータ１１２が加速状態であると判定する。一方、弱め界磁電流生成部１０８は、速度実指令値の差分の符号が正であり、最新の速度実指令値の符号が負である場合には、モータ１１２が減速状態であると判定する。また、弱め界磁電流生成部１０８は、速度実指令値の差分の符号が負であり、最新の速度実指令値の符号が正である場合には、モータ１１２が加速状態であると判定する。
【００３５】
再び、図２に戻って説明する。次に、弱め界磁電流生成部１０８は、ステップＳ１０１におけるモータ１１２の運転状態の判定結果に基づいて、モータ１１２が減速状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００３６】
モータ１１２が減速状態である場合（ステップＳ１０２；ＹＥＳ）、弱め界磁電流生成部１０８は、減速度に応じたＤ軸電流の上乗せの比率を取得する（ステップＳ１０３）。ここで、弱め界磁制御におけるＤ軸電流は負の値であり、上乗せとは負の値のＤ軸電流に更に負の値の電流を加算するという意味である。
【００３７】
具体的には、弱め界磁電流生成部１０８は、ポジションデータにおいて予め設定された減速度により減速度の絶対値を取得する。更に、弱め界磁電流生成部１０８は、減速度の絶対値に応じてＤ軸電流（弱め界磁電流）の上乗せ比率を取得する。図４は、Ｄ軸電流（弱め界磁電流）の上乗せ比率の一例を示す図である。図４に上乗せ比率［％］は、定格電流に対する比率を意味する。また、図４におけるＡ〜Ｊは、開発者によって、モータ１１２の出力等に応じて予め何れかが選択される。図４に示すように減速度の絶対値［Ｇ］が大きいほど上乗せ比率［％］が増加する。
【００３８】
再び、図２に戻って説明する。次に、弱め界磁電流生成部１０８は、上乗せ比率に応じたＤ軸電流を設定する（ステップＳ１０４）。
【００３９】
具体的には、弱め界磁電流生成部１０８は、モータ１１２の現在の回転速度ωreが予め定められた弱め界磁制御の開始時の回転速度ωstart[ｒｐｍ]よりも小さい場合には、Ｄ軸電流をゼロに設定する。
【００４０】
一方、弱め界磁電流生成部１０８は、モータ１１２の現在の回転速度ωreが予め定められた弱め界磁制御の開始時の回転速度ωstart[ｒｐｍ]以上である場合、Ｄ軸電流ｉdについて、弱め界磁指令電流率Ｋrateを用いて、ｉd＝（ωstart−ωre）・Ｋrateにより算出する。なお、算出されたＤ軸電流ｉdが第１最大Ｄ軸電流制限値（ｉdmax1）に−１を乗じた値である第１最小Ｄ軸電流制限値（ｉdmin1＝−ｉdmax1）よりも小さい場合には、Ｄ軸電流ｉdをｉdmin1とする。ここで、Ｄ軸電流ｉd等の電流は定格電流に対する比率を示すため、単位は％である。更に、弱め界磁電流生成部１０８は、算出したＤ軸電流ｉdにステップＳ１０３において取得した上乗せ比率に応じた電流を加算した値をＤ軸電流とする。なお、このＤ軸電流が第２最大Ｄ軸電流制限値（ｉdmax2）に−１を乗じた値である第２最小Ｄ軸電流制限値（ｉdmin2＝−ｉdmax2）よりも小さい場合には、Ｄ軸電流をｉdmin2とする。弱め界磁電流生成部１０８は、Ｄ軸電流の値をＤ軸電流指令値としてＤ軸電流制御部１１０へ出力する。第２最大Ｄ軸電流制限値（ｉdmax2）は、Ｑ軸電流とＤ軸電流の合成電流の最大値ｉmaxに√３／２を乗じて算出される。
【００４１】
一方、モータ１１２が減速状態でない場合（ステップＳ１０２；ＮＯ）、弱め界磁電流生成部１０８は、上乗せを行わないＤ軸電流を設定する（ステップＳ１０５）。
【００４２】
具体的には、ステップＳ１０４における上乗せ部分の処理を除いたものと同様の処理である。すなわち、弱め界磁電流生成部１０８は、最新の速度実指令値からモータ１１２の現在の回転速度ωre[ｒｐｍ]を算出する。次に、弱め界磁電流生成部１０８は、モータ１１２の現在の回転速度ωreが予め定められた弱め界磁制御の開始時の回転速度ωstart[ｒｐｍ]よりも小さい場合には、Ｄ軸電流をゼロに設定する。この場合、Ｄ軸電流の上乗せは行われない。一方、弱め界磁電流生成部１０８は、モータ１１２の現在の回転速度ωreが予め定められた弱め界磁制御の開始時の回転速度ωstart[ｒｐｍ]以上である場合、Ｄ軸電流ｉdについて、弱め界磁指令電流率Ｋrateを用いて、ｉd＝（ωstart−ωre）・Ｋrateにより算出する。なお、算出されたＤ軸電流ｉdが第１最大Ｄ軸電流制限値ｉdmax1に−１を乗じた値である第１最小Ｄ軸電流制限値ｉdmin1＝−ｉdmax1よりも小さい場合には、Ｄ軸電流をｉdmin1とする。弱め界磁電流生成部１０８は、Ｄ軸電流の値をＤ軸電流指令値としてＤ軸電流制御部１１０へ出力する。
【００４３】
ステップＳ１０４又はステップＳ１０５の処理の後、速度制御部１０４は、Ｑ軸電流を設定する（ステップＳ１０６）。
【００４４】
具体的には、速度制御部１０４は、速度実指令値から現在速度を差し引いた値（速度差分値）を算出する。更に、速度制御部１０４は、速度差分値に応じてＱ軸電流を算出する。例えば、速度制御部１０４は、速度差分値が正の値である場合には、モータ１１２を正方向に回転させるべく、Ｑ軸電流を正の値とする。一方、速度制御部１０４は、速度差分値が負の値である場合には、モータ１１２を負方向（正方向とは反対の方向）に回転させるべく、Ｑ軸電流を負の値とする。また、速度制御部１０４は、速度差分値の絶対値が大きいほど、Ｑ軸電流の絶対値が大きくなるように、Ｑ軸電流の絶対値を算出する。
【００４５】
なお、Ｑ軸電流が最大Ｑ軸電流制限値ｉqmaxより大きい場合や最大Ｑ軸電流制限値ｉqmaxに−１を乗じた値である最小Ｑ軸電流制限値ｉqmin＝−ｉqmaxよりも小さい場合には、速度制御部１０４は、Ｑ軸電流を最大Ｑ軸電流制限値ｉqmaxと最小Ｑ軸電流制限値ｉqminとの間に収まるようにする。ここで、最大Ｑ軸電流制限値ｉqmaxは、Ｑ軸電流とＤ軸電流の合成電流の最大値ｉmaxとＤ軸電流とを用いて、ｉqmax＝√（ｉmax2−ｉd2）により算出される。速度制御部１０４は、算出したＱ軸電流の値をＱ軸電流指令値としてＱ軸電流制御部１０６へ出力する。最大Ｑ軸電流制限値ｉqmaxはＱ軸電流とＤ軸電流の合成電流の最大値ｉmaxの１／２である。
【００４６】
次に、Ｄ軸電流制御部１１０は、弱め界磁電流生成部１０８からのＤ軸電流指令値に基づいて、モータ１１２へ供給するＤ軸電流をＤ軸電流指令値が示す電流値に制御する。また、Ｑ軸電流制御部１０６は、速度制御部１０４からのＱ軸電流指令値に基づいて、モータ１１２へ供給するＱ軸電流をＱ軸電流指令値が示す電流値に制御する（ステップＳ１０７）。
【００４７】
上述したように、本実施形態のモータ制御装置１００では、弱め界磁電流生成部１０８は、位置制御部１０２からの速度実指令値に基づいてモータ１１２の運転状態を判定し、モータ１１２が減速状態である場合には、弱め界磁電流であるＤ軸電流に上乗せを行う。Ｄ軸電流制御部１１０は、生成されたＤ軸電流をモータ１１２へ供給する制御を行う。これにより、弱め界磁制御が行われて回転速度を確保しつつ、減速時の回生電力を抑制することができ、更には、装置の小型化を図ることができる。
【００４８】
また、モータ１１２の運転に関わるパラメータとして、指令位置情報によって示される位置から現在位置の情報によって示される位置を差し引いた値（位置差分値）に応じた速度実指令値が用いられる。速度実指令値からモータ１１２の運転状態が判定されることにより、指定位置情報がない場合であっても、モータ１１２の運転状態の判定が可能となる。例えば、位置制御部１０２に入力される情報が移動体の位置を示すパルス列であるような場合でも、位置制御部１０２は、そのパルス列から速度実指令値を生成することで、弱め界磁電流生成部１０８は、位置制御部１０２に入力される情報の種類に関わらず、常に速度実指令値が入力されるため、上述した処理によりＱ軸電流を設定することができる。
【００４９】
以上、実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。
【００５０】
例えば、弱め界磁電流生成部１０８は、モータ１１２が減速状態である場合に上乗せを行わずにＤ軸電流を設定するようにしてもよい。
【００５１】
また、弱め界磁電流生成部１０８は、指令位置情報に基づいて、Ｄ軸電流を設定するようにしてもよい。具体的には、弱め界磁電流生成部１０８は、速度実指令値を指令位置情報により算出可能な速度指令値に置き換えて処理を行う。
【００５２】
また、弱め界磁電流生成部１０８は、エンコーダ１１４からの現在位置の情報及び現在速度の情報に基づいて、Ｄ軸電流を設定するようにしてもよい。具体的には、弱め界磁電流生成部１０８は、エンコーダ１１４からの現在位置の情報によって示される位置が最終位置から所定距離にあるか否かを判定する。現在位置の情報によって示される位置が最終位置から所定距離にある場合、弱め界磁電流生成部１０８は、最新の現在速度の情報から１つ前の現在速度の情報を差し引いた値を算出する。この算出値が負の値である場合には、弱め界磁電流生成部１０８は、モータ１１２が減速状態にあると判定し、上述した処理により上乗せをしたＤ軸電流を設定する。
【００５３】
本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。上述した実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。
【符号の説明】
【００５４】
１００  モータ制御装置
１０２  位置制御部
１０４  速度制御部
１０６  Ｑ軸電流制御部
１０８  弱め界磁電流生成部
１１０  Ｄ軸電流制御部
１１２  モータ
１１４  エンコーダ
【図１】
2017103907.tif 000003
【図２】
2017103907.tif 000004
【図３】
2017103907.tif 000005
【図４】
2017103907.tif 000006