(57)【要約】【課題】バランスウエイトを設けることなく、回転斜板のアンバランスを解消することができる駆動装置を提供する。【解決手段】駆動装置（１）は、回転斜板（２１）を備え回転斜板（２１）の回転を出力とする原動機（２）と、原動機（２）の出力軸線（Ｌ１）と同軸上に配置され、原動機（２）の出力を減速する減速機（３）とを備える。原動機（２）及び減速機（３）の入出力軸線（Ｌ１）を基準として、減速機（３）の回転部材（３３）の重心（Ｇ２）の周方向位置は、回転斜板（２１）の重心（Ｇ１）の周方向位置に対して異なる位相で且つ一定の関係の位相に設けられる。【選択図】図１
2017025832.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転斜板を備え前記回転斜板の回転を出力とする原動機と、
前記原動機の出力軸線と同軸上に配置され、前記原動機の出力を減速する減速機と、
を備える駆動装置であって、
前記原動機及び前記減速機の入出力軸線を基準として、前記減速機の回転部材の重心の周方向位置は、前記回転斜板の重心の周方向位置に対して異なる位相で且つ一定の関係の位相に設けられる、駆動装置。
【請求項２】
前記入出力軸線を基準として、前記減速機の前記回転部材の重心の周方向位置は、前記回転斜板の重心の周方向位置に対して１８０°ずれた位相に設けられる、請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
前記減速機は、
前記入出力軸線を回転中心とする第一太陽歯車又は第一内歯歯車と、
前記第一太陽歯車又は第一内歯歯車と同軸上に配置される第二太陽歯車又は第二内歯歯車と、
前記第一太陽歯車又は第一内歯歯車と前記第二太陽歯車又は第二内歯歯車とに噛合し、前記回転部材としての外歯車である複数の遊星歯車と、
前記複数の遊星歯車を回転可能に支持し、前記回転斜板の回転を入力する前記回転部材としてのキャリヤと、
を備え、
前記入出力軸線を基準として、前記回転部材としての前記複数の遊星歯車及び前記キャリヤの合成重心の周方向位置は、前記回転斜板の重心の周方向位置に対して異なる位相で且つ一定の関係の位相に設けられる、請求項１又は２に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記複数の遊星歯車は不等配位置にそれぞれ配置されることで、前記複数の遊星歯車の重心は前記入出力軸線に対して偏心し、
前記入出力軸線を基準として、前記複数の遊星歯車の合成重心の周方向位置は、前記回転斜板の重心の周方向位置に対して異なる位相で且つ一定の関係の位相に設けられる、請求項３に記載の駆動装置。
【請求項５】
前記キャリヤの重心は、前記入出力軸線に対して偏心し、
前記入出力軸線を基準として、前記キャリヤの合成重心の周方向位置は、前記回転斜板の重心の周方向位置に対して異なる位相で且つ一定の関係の位相に設けられる、請求項３又は４に記載の駆動装置。
【請求項６】
前記減速機は、
前記入出力軸線を回転中心として公転し、前記入出力軸線に対して偏心し、且つ、前記回転斜板の回転を入力する１又は複数の偏心軸部材と、
前記入出力軸線を回転中心とする内歯歯車と、
前記偏心軸部材に回転可能に支持され、前記内歯歯車に噛合し、前記回転部材としての１又は複数の揺動型遊星歯車と、
を備え、
全ての前記揺動型遊星歯車の重心は、前記入出力軸線に対して偏心し、
前記入出力軸線を基準として、全ての前記揺動型遊星歯車の重心の周方向位置は、前記回転斜板の重心の周方向位置に対して異なる位相で且つ一定の関係の位相に設けられる、請求項１又は２に記載の駆動装置。
【請求項７】
前記減速機は、前記複数の揺動型遊星歯車を備え、
前記複数の揺動型遊星歯車のそれぞれの厚みが異なることで、全ての前記揺動型遊星歯車の重心は前記入出力軸線に対して偏心する、請求項６に記載の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、減速機付液圧モータが記載されている。この減速機付液圧モータは、回転斜板の回転を出力する液圧モータと、液圧モータの出力を減速する遊星歯車減速機とを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１８２４０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されているように、回転斜板は、重心が回転中心に対して偏心している。そのため、回転斜板を有する駆動装置においては、回転斜板がアンバランスとなり、回転斜板の回転が振動発生の原因となる。一般に、アンバランスを解消するためには、バランスウエイトを設けることが考えられる。
【０００５】
本発明は、バランスウエイトを設けることなく、回転斜板のアンバランスを解消することができる駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る駆動装置は、回転斜板を備え前記回転斜板の回転を出力とする原動機と、前記原動機の出力軸線と同軸上に配置され、前記原動機の出力を減速する減速機と、を備える駆動装置であって、前記原動機及び前記減速機の入出力軸線を基準として、前記減速機の回転部材の重心の周方向位置は、前記回転斜板の重心の周方向位置に対して異なる位相で且つ一定の関係の位相に設けられる。
【０００７】
本発明によれば、原動機及び減速機により構成される駆動装置全体として、回転斜板のアンバランスが、減速機の回転部材のアンバランスによって相殺される。つまり、減速機の回転部材が、バランスウエイトとして機能する。従って、バランスウエイトを別途設けることなく、回転斜板のアンバランスを解消することができる。ここで、減速機の構成部材のうちバランスウエイトとして機能させる回転部材は、回転斜板と一定の関係の位相に位置する部材である。回転斜板と減速機の当該回転部材とが、常に一定の位相の状態にあることが必要となる。このような回転部材をバランスウエイトとして機能させることで、確実に、回転斜板のアンバランスを解消できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態の駆動装置の全体図である。
【図２】図１の駆動装置を軸方向から見た場合において、入出力軸線Ｌ１、回転斜板の重心Ｇ１及び減速機の回転部材の重心Ｇ２の位置を示す図である。
【図３】第一例としての遊星歯車減速機の軸方向断面図である。
【図４】図３のＦ４−Ｆ４断面図である。
【図５】第二例としての揺動型遊星歯車減速機の軸方向断面図であって、図６のＦ５−Ｆ５断面図である。
【図６】図５のＦ６−Ｆ６断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（１．駆動装置の全体構成）
本実施形態の駆動装置１について、図１を参照して説明する。図１に示すように、駆動装置１は、原動機２と、減速機３とを備える。原動機２は、出力部材としての回転斜板２１と、回転斜板２１を駆動するための複数のピストン装置２２と、複数のピストン装置２２のロッドの先端に設けられるシュー２３とを備える。回転斜板２１は、一方面に回転軸線Ｌ１に対して傾斜面を有し、他方面に回転軸線Ｌ１に対して直交する面を有する。つまり、回転斜板２１は、軸方向厚みが位置によって異なる形状に形成される。ただし、回転斜板２１の他方面の形状は、平面状に限らず、種々の形状としてもよい。ピストン装置２２が駆動すると、シュー２３が回転斜板２１の一方面を摺動することで回転斜板２１が回転する。このようにして、原動機２は、回転斜板２１の回転を出力する。
【００１０】
減速機３は、原動機２の出力軸線（回転軸線Ｌ１と同一、以下、「入出力軸線Ｌ１」と称する）と同軸上に配置され、原動機２の出力である回転斜板２１の回転を減速する。減速機３は、例えば、遊星歯車減速機を適用する。回転斜板２１の回転を入力する入力軸部材３１と、出力軸部材３２と、入力軸部材３１の回転を減速して出力軸部材３２に伝達する回転部材３３とを備える。回転部材３３は、例えば、遊星歯車、遊星歯車を支持するキャリヤなどである。なお、図１においては、駆動装置１を模式的に図示しているため、入力軸部材３１、出力軸部材３２及び回転部材３３の連結状態は図示していない。
【００１１】
（２．回転斜板と減速機の回転部材の重心）
回転斜板２１の重心Ｇ１と減速機３の回転部材３３の重心Ｇ２との位置関係について、図１及び図２を参照して説明する。図１及び図２に示すように、回転斜板２１の重心Ｇ１は、入出力軸線Ｌ１に対して偏心している。また、減速機３の回転部材３３の重心Ｇ２も、入出力軸線Ｌ１に対して偏心している。ただし、図２に示すように、入出力軸線Ｌ１を基準として、減速機３の回転部材３３の重心Ｇ２の周方向位置は、回転斜板２１の重心Ｇ１の周方向位置に対して異なる位相で、且つ、一定の関係の位相に設けられる。特に、入出力軸線Ｌ１を基準として、減速機３の回転部材３３の重心Ｇ２の周方向位置は、回転斜板２１の重心Ｇ１の周方向位置に対して１８０°ずれた位相に設けられる。
【００１２】
以上より、原動機２及び減速機３により構成される駆動装置１全体として、回転斜板２１のアンバランスが、減速機３の回転部材３３のアンバランスによって相殺される。つまり、減速機３の回転部材３３が、バランスウエイトとして機能する。従って、バランスウエイトを別途設けることなく、回転斜板２１のアンバランスを解消することができる。ここで、減速機３の構成部材のうちバランスウエイトとして機能させる回転部材３３は、回転斜板２１と一定の関係の位相に位置する部材である。このような回転部材３３をバランスウエイトとして機能させることで、確実に、回転斜板２１のアンバランスを解消できるようになる。
【００１３】
例えば、入出力軸線Ｌ１を基準として、回転斜板２１の重心Ｇ１と減速機３の回転部材３３の重心Ｇ２とが周方向に１８０°ずれた位相とすることで、回転部材３３が、回転斜板２１のアンバランスの解消に効果的に機能する。
【００１４】
（３．第一例としての減速機の構成）
上述した減速機３の第一例としての遊星歯車減速機１００（以下、減速機１００と称する）について図３及び図４を参照して説明する。減速機１００は、ハウジング１０２と、第一太陽歯車１１０と、第二太陽歯車１２０と、複数の遊星歯車セット１３０と、キャリヤ１４０とを備えて構成される。
【００１５】
ハウジング１０２は、減速機１００の外周形状の一部を構成する固定部材である。第一太陽歯車１１０及び第二太陽歯車１２０は、入出力軸線Ｌ１上に同軸に配置される。第一太陽歯車１１０及び第二太陽歯車１２０は、外歯車である。第一太陽歯車１１０は、円筒状に形成され、外周面の軸方向の一部に外歯車を有する。第一太陽歯車１１０は、図１に示す減速機３の出力軸部材３２である。第二太陽歯車１２０は、円筒状に形成され、第一太陽歯車１１０の軸部の外周側において、第一太陽歯車１１０の歯部に対して入出力軸線Ｌ１方向に並んで配置される。第二太陽歯車１２０の一端は、ハウジング１０２に固定される。
【００１６】
複数の遊星歯車セット１３０の各々は、図４に示すように、入出力軸線Ｌ１回りにおける不等配位置にそれぞれ配置される。従って、複数の遊星歯車セット１３０の合成重心が、入出力軸線Ｌ１に対して偏心した位置に位置する。遊星歯車セット１３０は、キャリヤ１４０により軸線Ｌ１０回りに回転可能に支持される。遊星歯車セット１３０は、第一太陽歯車１１０と噛合する第一遊星歯車１３１と、第二太陽歯車１２０と噛合する第二遊星歯車１３２とを有する段付きの遊星歯車である。第一遊星歯車１３１及び第二遊星歯車１３２は、本実施形態において、別々の部材であり、複数の連結機構１３３により一体的に回転するように連結される。
【００１７】
キャリヤ１４０は、入出力軸線Ｌ１と同軸上に配置され、図１に示す原動機２の回転斜板の回転を入力する。つまり、キャリヤ１４０は、回転斜板２１に一体回転可能に連結される入力軸部材３１である。キャリヤ１４０は、本実施形態において、不等配位置にそれぞれ配置された５つの遊星歯車セット１３０を回転可能に支持する。キャリヤ１４０は、一対のキャリヤ部材１４１，１４２と、キャリヤ軸１４３と、キャリヤボルト１４４と、ウエイト１４５を有する。一対のキャリヤ部材１４１，１４２は、遊星歯車セット１３０を軸線Ｌ１０方向に挟むように対向して配置される。一対のキャリヤ部材１４１，１４２は、ハウジング１０２に対して相対回転可能に支持される。
【００１８】
キャリヤ軸１４３は、遊星歯車セット１３０の中心部に設けられた軸孔を貫通し、軸受を介して当該遊星歯車セット１３０を回転可能に支持する。キャリヤ軸１４３の一端は、一対のキャリヤ部材１４１，１４２のうち第一キャリヤ部材１４１に固定される。キャリヤ軸１４３の他端は、一対のキャリヤ部材１４１，１４２のうち第二遊星歯車１３２に隣接して配置された第二キャリヤ部材１４２に固定される。
【００１９】
また、第一キャリヤ部材１４１及び第二キャリヤ部材１４２は、対向面において軸線Ｌ１０方向に延伸する５本の連結部１４１ａ，１４２ａが形成される。それぞれの連結部１４１ａ，１４２ａは、周方向において複数の遊星歯車セット１３０同士の間に配置される。第一キャリヤ部材１４１及び第二キャリヤ部材１４２は、それぞれの連結部１４１ａ，１４２ａの端面同士が接触した状態で、連結部１４１ａ，１４２ａの中心部を挿通するキャリヤボルト１４４により固定される。
【００２０】
ウエイト１４５は、キャリヤ１４０全体としての重心が入出力軸線Ｌ１に対して偏心した位置に位置するように設けられる。ウエイト１４５は、複数の遊星歯車セット１３０が不等間隔で配置されることにより生じるアンバランスを除去するためのものではなく、複数の遊星歯車セット１３０と共に、回転斜板２１のアンバランスを除去するために機能する。より詳細には、ウエイト１４５は、例えば、複数の遊星歯車セット１３０のうち少なくとも２つの遊星歯車セット１３０の間に配置される。ウエイト１４５は、図３に示すように、第一キャリヤ部材１４１及び第二キャリヤ部材１４２に軸線Ｌ１０の両側から固定される。
【００２１】
このような構成からなる減速機１００において、回転斜板２１の回転がキャリヤ１４０に入力されると、第一太陽歯車１１０と第一遊星歯車１３１との歯数差、第一遊星歯車１３１と第二遊星歯車１３２との歯数差、及び第二太陽歯車１２０と第二遊星歯車１３２との歯数差とに応じて、遊星歯車セット１３０が、自転運動するとともに、入出力軸線Ｌ１回りに公転運動する。減速機１００は、第一太陽歯車１１０を出力軸部材３２（図１に示す）として、回転斜板２１の回転を減速して出力する。
【００２２】
（４．複数の遊星歯車セット及びキャリヤの合成重心）
上述したように、複数の遊星歯車セット１３０は、不等配位置に配置されるため、その合成重心は、入出力軸線Ｌ１に対して偏心した位置に位置する。また、キャリヤ１４０の重心も、入出力軸線Ｌ１に対して偏心した位置に位置する。つまり、複数の遊星歯車セット１３０及びキャリヤ１４０の合成重心Ｇ２が、入出力軸線Ｌ１に対して偏心した位置に位置する。
【００２３】
そして、キャリヤ１４０が回転斜板２１と一体に回転するため、複数の遊星歯車セット１３０及びキャリヤ１４０が、図１に示す減速機３の回転部材３３として、回転斜板２１と常に一定の関係の位相に位置する部材となる。さらに、合成重心Ｇ２の周方向位置は、図２に示すように、回転斜板２１の重心Ｇ１の周方向位置に対して異なる位相（特に１８０°ずれた位相）に位置する。
【００２４】
（５．減速機１００による効果）
減速機１００は、入出力軸線Ｌ１を回転中心とする第一太陽歯車１１０と、第一太陽歯車１１０と同軸上に配置される第二太陽歯車１２０と、第一太陽歯車１１０と第二太陽歯車１２０とに噛合し、回転部材３３（図１に示す）としての外歯車である複数の遊星歯車１３１，１３２と、複数の遊星歯車１３１，１３２を回転可能に支持し、回転斜板２１（図１に示す）の回転を入力する回転部材３３としてのキャリヤ１４０とを備える。そして、入出力軸線Ｌ１を基準として、回転部材３３としての複数の遊星歯車１３１，１３２及びキャリヤ１４０の合成重心Ｇ２の周方向位置は、回転斜板２１の重心Ｇ１の周方向位置に対して異なる位相で且つ一定の関係の位相に設けられる。これにより、回転部材３３としての複数の遊星歯車１３１，１３２及びキャリヤ１４０が、回転斜板２１のアンバランスの解消に効果的に機能する。
【００２５】
特に、本実施形態においては、複数の遊星歯車１３１，１３２は不等配位置にそれぞれ配置されることで、複数の遊星歯車１３１，１３２の重心は入出力軸線Ｌ１に対して偏心する。そして、入出力軸線Ｌ１を基準として、複数の遊星歯車１３１，１３２の合成重心の周方向位置は、回転斜板２１の重心Ｇ１の周方向位置に対して異なる位相で且つ一定の関係の位相に設けられるようにしている。このように、複数の遊星歯車１３１，１３２が、回転斜板２１のアンバランスの解消に有効に機能する。
【００２６】
また、本実施形態においては、キャリヤ１４０の重心は、入出力軸線Ｌ１に対して偏心する。例えば、キャリヤ１４０がウエイト１４５を備えることで、その重心を偏心させている。そして、入出力軸線Ｌ１を基準として、キャリヤ１４０の合成重心の周方向位置は、回転斜板２１の重心Ｇ１の周方向位置に対して異なる位相で且つ一定の関係の位相に設けられるようにしている。このように、複数の遊星歯車１３１，１３２に加えて、キャリヤ１４０が回転斜板２１のアンバランスの解消に有効に機能することで、より効果的にアンバランス解消が可能となる。
【００２７】
（６．第一例の減速機１００の変形態様）
上記実施形態においては、減速機１００は、外歯車としての第一太陽歯車１１０及び第二太陽歯車１２０を備えることとした。この他に、第一太陽歯車１１０を、第一遊星歯車１３１に噛合する内歯歯車に置換することができる。また、第二太陽歯車１２０を、第二遊星歯車１３２に噛合する内歯歯車に置換することもできる。また、遊星歯車セット１３０は、第一遊星歯車１３１と第二遊星歯車１３２とを備える段付き遊星歯車としたが、一段の遊星歯車とすることもできる。ただし、この場合には、第一太陽歯車１１０及び第二太陽歯車１２０の一方を内歯歯車にする。これらの変形態様においても、上記第一例の減速機１００と同様の効果を奏する。なお、上記実施形態のように段付き遊星歯車を適用する場合には、複数の遊星歯車１３１，１３２の重心の大きさを大きくすることができるため、回転斜板２１のアンバランス解消には有効である。
【００２８】
（７．第二例としての減速機の構成）
次に、図１に示す減速機３の第二例としての揺動型遊星歯車減速機２００（以下、減速機２００と称する）について図５及び図６を参照して説明する。減速機２００は、内歯歯車２２１を備えるハウジング２２０と、クランク軸２３０と、キャリヤ２４０、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０とを主として備える。ハウジング２２０は、筒状に形成されており、ハウジング２２０の内周面には内歯歯車２２１が形成される。
【００２９】
クランク軸２３０は、ハウジング２２０の中心に挿入されており、軸方向中央部に入出力軸線Ｌ１に対して偏心した第一，第二偏心軸部材２３１，２３２を備える。クランク軸２３０は、入出力軸線Ｌ１回りに回転可能に設けられる。従って、第一，第二偏心軸部材２３１，２３２は、入出力軸線Ｌ１を回転中心として公転する。第一偏心軸部材２３１の回転中心は軸線Ｌ２１であり、第二偏心軸部材２３２の回転中心は軸線Ｌ２２である。両者の偏心量は同一であり、軸線Ｌ２１，Ｌ２２は１８０°ずれた位相に位置する。クランク軸２３０は、回転斜板２１の回転を入力する。つまり、クランク軸２３０が、図１に示す減速機３の入力軸部材３１となる。
【００３０】
第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０は、外歯歯車である。第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０は、それぞれ厚みが異なる。第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０は、第一，第二偏心軸部材２３１，２３２のそれぞれに回転可能に支持される。従って、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０は、第一，第二偏心軸部材２３１，２３２の回転中心である軸線Ｌ２１，Ｌ２２回りに自転し、且つ、入出力軸線Ｌ１回りに公転する。
【００３１】
第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０は、内歯歯車２２１と噛合する。また、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０の歯数は、内歯歯車２２１の歯数とは異なる。つまり、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０が内歯歯車２２１に対して１回公転すると、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０と内歯歯車２２１の歯数差分だけ、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０が軸線Ｌ１，Ｌ２を中心として自転する。さらに、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０には、軸方向に貫通する係合穴２５１，２６１が周方向に等間隔に複数形成されている。
【００３２】
キャリヤ２４０は、入出力軸線Ｌ１回りに回転可能にハウジング２２０及びクランク軸２３０に支持される。キャリヤ２４０は、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０による軸線Ｌ２１，Ｌ２２回りの自転に係合し、且つ、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０による入出力軸線Ｌ１回りの公転を許容する。
【００３３】
キャリヤ２４０は、第一キャリヤ部材２４１と、第二キャリヤ部材２４２と、第一，第二キャリヤ部材２４１，２４２を連結する複数のピン部材２４３とを備える。第一，第二キャリヤ部材２４１，２４２は、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０を軸方向に挟んで対向配置される。第一，第二キャリヤ部材２４１，２４２は、それぞれ、ハウジング２２０の内周面及びクランク軸２３０の外周面に軸受を介して、入出力軸線Ｌ１回りに回転可能に支持される。そして、キャリヤ２４０が、図１に示す減速機３の出力軸部材３２となる。
【００３４】
複数のピン部材２４３は、第一，第二キャリヤ部材２４１，２４２の軸方向間に配置され、第一，第二キャリヤ部材２４１，２４２をボルトにより連結する。複数のピン部材２４３は、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０の係合穴２５１，２６１に挿通される。このとき、ピン部材２４３の外周面の一部が、係合穴２５１，２６１の内周面に常に内接する。
【００３５】
このような構成からなる減速機２００において、回転斜板２１の回転がクランク軸２３０に入力されると、第一，第二偏心軸部材２３１，２３２が入出力軸線Ｌ１回りに公転する。その結果、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０が入出力軸線Ｌ１回りに公転する。ここで、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０は、内歯歯車２２１に歯数差を有して噛合しているため、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０は入出力軸線Ｌ１回りに公転しながら、軸線Ｌ２１，Ｌ２２回りに自転する。
【００３６】
第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０が軸線Ｌ２１，Ｌ２２回りに自転することで、キャリヤ２４０が入出力軸線Ｌ１回りに回転する。このようにして、減速機１００は、キャリヤ２４０を減速機３の出力軸部材３２（図１に示す）として、回転斜板２１の回転を減速する。
【００３７】
（８．第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０の合成重心）
上述したように、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０は、それぞれ厚みが異なる。また、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０の回転中心である軸線Ｌ２１，Ｌ２２は、１８０°ずれた位相に位置する。従って、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０の合成重心Ｇ２は、図６に示すように、入出力軸線Ｌ１に対して偏心した位置に位置する。
【００３８】
そして、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０の偏心位置は、回転斜板２１に対して常に一定の関係に位置する。つまり、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０が、図１に示す減速機３の回転部材３３として、回転斜板２１と常に一定の関係の位相に位置する部材となる。さらに、合成重心Ｇ２の周方向位置は、図２に示すように、回転斜板２１の重心Ｇ１の周方向位置に対して異なる位相（特に１８０°ずれた位相）に位置する。
【００３９】
（９．減速機２００による効果）
減速機２００は、入出力軸線Ｌ１を回転中心として公転し、入出力軸線Ｌ１に対して偏心し、且つ、回転斜板２１（図１に示す）の回転を入力する複数の偏心軸部材２３１，２３２と、入出力軸線Ｌ１を回転中心とする内歯歯車２２１と、偏心軸部材２３１，２３２に回転可能に支持され、内歯歯車２２１に噛合し、回転部材３３（図１に示す）としての複数の揺動型遊星歯車２５０，２６０とを備える。そして、全ての揺動型遊星歯車２５０，２６０の合成重心Ｇ２は、入出力軸線Ｌ１に対して偏心した位置に位置する。さらに、入出力軸線Ｌ１を基準として、全ての揺動型遊星歯車２５０，２６０の合成重心Ｇ２の周方向位置は、回転斜板２１の重心Ｇ１の周方向位置に対して異なる位相で且つ一定の関係の位相に設けられる。これにより、回転部材３３としての複数の揺動型遊星歯車２５０，２６０が、回転斜板２１のアンバランスの解消に効果的に機能する。
【００４０】
特に、本実施形態においては、複数の揺動型遊星歯車２５０，２６０のそれぞれの厚みが異なることで、全ての揺動型遊星歯車２５０，２６０の合成重心Ｇ２は入出力軸線Ｌ１に対して偏心する。これにより、減速機２００は、回転斜板２１のアンバランスを解消可能な簡易な構成となる。
【００４１】
（１０．第二例の減速機２００の変形態様）
上記実施形態においては、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０の厚みを異ならせることで、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０の合成重心Ｇ２を入出力軸線Ｌ１に対して偏心した位置とした。この他に、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０の質量の差をつければ足りる。
【００４２】
また、上記実施形態においては、減速機２００は、第一，第二揺動型遊星歯車２５０，２６０を備えることとしたが、１つの揺動型遊星歯車２５０のみを備える構成としてもよい。１つの揺動型遊星歯車２５０単体の重心は、元々、入出力軸線Ｌ１に対して偏心した位置に位置する。この場合、この単体の重心の周方向位置を、回転斜板２１の重心Ｇ１の周方向位置に対して異なる位相に設ければよい。このような構成であっても、上記と同様の効果を奏する。
【符号の説明】
【００４３】
１：駆動装置、  ２：原動機、  ３：減速機、  ２１：回転斜板、  ３１：入力軸部材、  ３２：出力軸部材、  ３３：回転部材、  １００：遊星歯車減速機、  １１０：第一太陽歯車、  １２０：第二太陽歯車、  １３１，１３２：遊星歯車、  １４０：キャリヤ、  １４５：ウエイト、  ２００：揺動型遊星歯車減速機、  ２２１：内歯歯車、  ２３１，２３２：偏心軸部材、  ２４０：キャリヤ、  ２５０，２６０：揺動型遊星歯車、  Ｇ１：回転斜板の重心、  Ｇ２：減速機の回転部材の重心、  Ｌ１：入出力軸線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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