(57)【要約】      （修正有）【課題】広範囲の敷地や作業員が立ち入ることができない場所の地表面における植物領域と非植物領域とを迅速且つ正確に判断することが可能な植物領域判断システムを提供する。【解決手段】植物領域判断システム（判断システム１００）の構成は、空中を飛行可能なマルチコプター１１０と、マルチコプターに搭載され可視光領域および近赤外光領域で地表面を撮影するカメラ１２０と、カメラが可視光領域で地表面を撮影した可視光画像、およびカメラが近赤外光領域で地表面を撮影した近赤外光画像を用いて植物領域と非植物領域とを判断する領域判断装置１３０と、を含み、領域判断装置は、可視光画像の色彩から植物の色の領域を抽出し、近赤外光画像から輝度の高い領域を抽出し、植物の色の領域と輝度の高い領域の重複する部分を植物領域とし、その他の部分を非植物領域と判断することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地表面において、植物が植栽されている植物領域と該植物領域以外の非植物領域とを判断する植物領域判断システムであって、
空中を飛行可能なマルチコプターと、
前記マルチコプターに搭載され可視光領域および近赤外光領域で前記地表面を撮影するカメラと、
前記カメラが可視光領域で前記地表面を撮影した可視光画像、および該カメラが近赤外光領域で前記地表面を撮影した近赤外光画像を用いて前記植物領域と前記非植物領域とを判断する領域判断装置と、
を含み、
前記領域判断装置は、
前記可視光画像の色彩から植物の色の領域を抽出し、
前記近赤外光画像から輝度の高い領域を抽出し、
前記植物の色の領域と輝度の高い領域の重複する部分を前記植物領域とし、その他の部分を前記非植物領域と判断することを特徴とする植物領域判断システム。
【請求項２】
当該植物領域判断システムは、前記マルチコプターに搭載され前記カメラと異なる角度において可視光領域で前記地表面を撮影する第２カメラを更に含み、
前記領域判断装置は、前記カメラにおいて撮影された可視光画像と、前記第２カメラにおいて撮影された可視光画像とを比較することにより、前記植物領域における植物の高さを判断することを特徴とする請求項１に記載の植物領域判断システム。
【請求項３】
地表面において、植物が植栽されている植物領域と該植物領域以外の非植物領域とを判断する植物領域判断システムであって、
空中を飛行可能なマルチコプターと、
前記マルチコプターに搭載され可視光領域で前記地表面を撮影する可視光カメラと、
前記マルチコプターに搭載され近赤外光領域で前記地表面を撮影する近赤外光カメラと、
前記可視光カメラが前記地表面を撮影した可視光画像、および前記近赤外光カメラが前記地表面を撮影した近赤外光画像を用いて前記植物領域と前記非植物領域とを判断する領域判断装置と、
を含み、
前記領域判断装置は、
前記可視光画像の色彩から植物の色の領域を抽出し、
前記近赤外光画像から輝度の高い領域を抽出し、
前記植物の色の領域と輝度の高い領域の重複する部分を前記植物領域とし、その他の部分を前記非植物領域と判断することを特徴とする植物領域判断システム。
【請求項４】
当該植物領域判断システムは、前記マルチコプターに搭載され前記可視光カメラと異なる角度において可視光領域で前記地表面を撮影する第２可視光カメラを更に含み、
前記領域判断装置は、前記可視光カメラにおいて撮影された可視光画像と、前記第２カメラ可視光において撮影された可視光画像とを比較することにより、前記植物領域における植物の高さを判断することを特徴とする請求項３に記載の植物領域判断システム。
【請求項５】
地表面において、植物が植栽されている植物領域と該植物領域以外の非植物領域とを判断する植物領域判断方法であって、
空中を飛行可能なマルチコプターに搭載したカメラによって可視光領域および近赤外光領域で前記地表面を撮影し、
前記可視光画像の色彩から植物の色の領域を抽出し、
前記近赤外光画像から輝度の高い領域を抽出し、
前記植物の色の領域と輝度の高い領域の重複する部分を前記植物領域とし、その他の部分を前記非植物領域と判断することを特徴とする植物領域判断方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地表面において、植物が植栽されている植物領域と該植物領域以外の非植物領域とを判断する植物領域判断システムおよび植物領域判断方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
地表面の除染作業では、除染対象のエリア（以下、除染エリアと称する）がアスファルトで舗装されているか土であるか、草等の植物が生えているかといった地表面の状態（種類）に応じて合理的な作業方法が決められている（環境省  除染関係ガイドライン）。例えば、土壌であれば、表面の土を取り除き新たな土を補うことが効果的であるが、取り除いた土壌は不燃性の廃棄物となるため長期間の保管も考慮する必要があり、人的労力・費用・廃棄土壌の保管場所の問題など事前に考慮すべき問題が多い。
【０００３】
一方、草が生えているエリアでは、例えば芝生のところでは深刈りなど芝生の再生を行いつつ除染を行うことが可能であり、樹木が生えているエリアでは樹木下の落ち葉などの堆積物の除去などにより除染処理を行う。また、これらは可燃物であるため、将来的に焼却による減容化ができる可能性が高く、作業費用も土壌とは大きく異なる。したがって、除染作業の内容を作業面・費用面・除染後の廃棄物の面などから検討する際には、除染エリアの状態を事前に把握することは非常に重要である。
【０００４】
また事故から数年経った現状では、放射性物質が鉛直下方に浸透している。土よりも植物下の堆積物の方がγ線の遮蔽効果が低いため、放射性物質が同じ程度に浸透した場合、土壌より植物領域の方が空間線量率が高い場合が多い。
【０００５】
除染エリアの状態は、一般には作業員が実際にその除染エリアを実地調査することにより判断する。しかしながら、除染エリアは、作業員が徒歩で計測作業を行うことが可能な場所ばかりではない。例えば、河川中央の中州、背の高い水生植物が生い茂る場所、険しい山林や、危険な昆虫・動物が生息する場所等は、作業員が立ち入ることが困難である。また作業員が立ち入ることができる場所であっても、計測対象となるエリアが広すぎる場合には、いくら計測効率が高いとはいっても、作業員が徒歩で計測を行うには負担が大きすぎてしまう。
【０００６】
このため、地表面が、草や樹木等が植栽されているエリア（以下、植物領域と称する）であるか、それらが植栽されていないエリア（以下、非植物領域）であるかを判断することは、除染作業の検討において有益である。その方法の１つとして、マルチコプター等によって上空から地表面の画像を撮影し、その画像によって植物領域と非植物領域とを判断する方法が検討されている。
【０００７】
画像から植物体を抽出する方法としては、例えば特許文献１に植物体の画像領域抽出方法が開示されている。特許文献１では、カメラにより植物体を撮像してカラー画像を取得し、カラー画像における青色成分画像についての背景の画像領域の濃度値を計測する。そして、同種の植物体のサンプルを用いて予め求めておいた演算式から、背景の画像領域の明るさに応じた２値化閾値を算出してマスク画像を生成することにより、カラー画像から植物体の画像領域のみを抽出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１２−２０８８３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上述した特許文献１の技術は、抽出対象となる植物体が予め特定されている場合には有用であるが、除染エリアのようにどのような植物が植栽されているかわからない場所に適用することは難しい。このため、より広い範囲や、地表面の詳細が判断しづらい場所において植物領域や非植物領域を正確に判断することが可能な手法の開発が望まれていた。
【００１０】
本発明は、このような課題に鑑み、広範囲の敷地や作業員が立ち入ることができない場所の地表面における植物領域と非植物領域とを迅速且つ正確に判断することが可能な植物領域判断システムおよび植物領域判断方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、本発明にかかる植物領域判断システムの代表的な構成は、地表面において、植物が植栽されている植物領域と植物領域以外の非植物領域とを判断する植物領域判断システムであって、空中を飛行可能なマルチコプターと、マルチコプターに搭載され可視光領域および近赤外光領域で地表面を撮影するカメラと、カメラが可視光領域で地表面を撮影した可視光画像、およびカメラが近赤外光領域で地表面を撮影した近赤外光画像を用いて植物領域と非植物領域とを判断する領域判断装置と、を含み、領域判断装置は、可視光画像の色彩から植物の色の領域を抽出し、近赤外光画像から輝度の高い領域を抽出し、植物の色の領域と輝度の高い領域の重複する部分を植物領域とし、その他の部分を非植物領域と判断することを特徴とする。
【００１２】
上記構成では、マルチコプターに搭載されたカメラを用いて地表面の可視光画像および近赤外光画像を撮影し、それらの画像を用いて植物領域および非植物領域を判断する。可視光画像は、いわゆる一般的なカラーの画像であり、これにより、地表面の色を判断することができる。しかしながら、色を判断するだけであると、植物の色、すなわち緑色に近い色の物体を植物と誤認識してしまう可能性がある。一方、近赤外光画像は、物体の光の反射率が輝度（明暗の差）として識別される画像である。植物は、クロロフィルが近赤外線を反射するため輝度が高くなるが、金属やガラス等の物質も光を反射するため輝度が高くなる。また、同じ種類の植物であっても葉の細胞配列や水和状態により反射率が変化するため輝度は一様ではない。
【００１３】
そこで本発明の植物領域判断システムでは、可視光画像の色彩から植物の色の領域を抽出し、近赤外光画像から輝度の高い領域を抽出する。そして、植物の色の領域と輝度の高い領域とが重複した部分を植物領域と判断する。これにより、可視光画像および近赤外光画像をそれぞれ単独で用いた際の誤判断が生じることなく、植物領域および非植物領域を正確に判断することができる。したがって、広範囲の敷地や作業員が立ち入ることができない場所の地表面における植物領域と非植物領域とを安全且つ迅速に判断することができ、より適切な除染作業の選定に寄与することが可能となる。
【００１４】
当該植物領域判断システムは、マルチコプターに搭載されカメラと異なる角度において可視光領域で地表面を撮影する第２カメラを更に含み、領域判断装置は、カメラにおいて撮影された可視光画像と、第２カメラにおいて撮影された可視光画像とを比較することにより、植物領域における植物の高さを判断するとよい。
【００１５】
かかる構成によれば、カメラおよび第２カメラによって撮影された２つの可視光画像における対象物の位置の差分から植物領域の高さ、すなわち植物領域に生息している植物が草等の高さが低い植物であるか、樹木等の高さが高い植物であるかを判断することができる。したがって、上述した植物領域および非植物領域の判断に加えて、地表面の状態をより詳細に判断することが可能となる。
【００１６】
上記課題を解決するために、本発明にかかる植物領域判断システムの他の構成は、地表面において、植物が植栽されている植物領域と植物領域以外の非植物領域とを判断する植物領域判断システムであって、空中を飛行可能なマルチコプターと、マルチコプターに搭載され可視光領域で地表面を撮影する可視光カメラと、マルチコプターに搭載され近赤外光領域で地表面を撮影する近赤外光カメラと、可視光カメラが地表面を撮影した可視光画像、および近赤外光カメラが地表面を撮影した近赤外光画像を用いて植物領域と非植物領域とを判断する領域判断装置と、を含み、領域判断装置は、可視光画像の色彩から植物の色の領域を抽出し、近赤外光画像から輝度の高い領域を抽出し、植物の色の領域と輝度の高い領域の重複する部分を植物領域とし、その他の部分を非植物領域と判断することを特徴とする。
【００１７】
上記構成のように、２つのカメラを備え、可視光領域での撮影および近赤外光領域での撮影をそれぞれのカメラによって行う構成であっても、上述した植物領域判断システムと同様に植物領域および非植物領域を正確に判断することができる。
【００１８】
当該植物領域判断システムは、マルチコプターに搭載され可視光カメラと異なる角度において可視光領域で地表面を撮影する第２可視光カメラを更に含み、領域判断装置は、可視光カメラにおいて撮影された可視光画像と、第２カメラ可視光において撮影された可視光画像とを比較することにより、植物領域における植物の高さを判断するとよい。
【００１９】
かかる構成のように、第２可視光カメラを用いる、すなわち３つのカメラを用いる構成によっても、上記と同様に、植物領域および非植物領域の判断に加えて、植物領域に生息している植物が草等の高さが低い植物であるか、樹木等の高さが高い植物であるかを判断することが可能である。
【００２０】
上記課題を解決するために、本発明にかかる植物領域判断方法の代表的な構成は、地表面において、植物が植栽されている植物領域と植物領域以外の非植物領域とを判断する植物領域判断方法であって、空中を飛行可能なマルチコプターに搭載したカメラによって可視光領域および近赤外光領域で地表面を撮影し、可視光画像の色彩から植物の色の領域を抽出し、近赤外光画像から輝度の高い領域を抽出し、植物の色の領域と輝度の高い領域の重複する部分を植物領域とし、その他の部分を非植物領域と判断することを特徴とする。
【００２１】
上述した植物領域判断システムにおける技術的思想に対応する構成要素やその説明は、当該植物領域判断方法にも適用可能である。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、広範囲の敷地や作業員が立ち入ることができない場所の地表面における植物領域と非植物領域とを迅速且つ正確に判断することが可能な植物領域判断システムおよび植物領域判断方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】第１実施形態にかかる植物領域判断システムを例示する図である。
【図２】可視光画像および近赤外光画像を例示する図である。
【図３】第２実施形態にかかる植物領域判断システムを例示する図である。
【図４】２つの可視光画像を例示する図である。
【図５】第３実施形態にかかる植物領域判断システムを例示する図である。
【図６】第４実施形態にかかる植物領域判断システムを例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値などは、発明の理解を容易とするための例示に過ぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。
【００２５】
（第１実施形態）
第１実施形態は、１つのカメラ１２０によって可視光画像と近赤外光画像の両方を撮影する例である。図１は、第１実施形態にかかる植物領域判断システム（以下、判断システム１００と称する）を例示する図である。図１に示すように、第１実施形態の判断システム１００は、空中を飛行可能なマルチコプター１１０、カメラ１２０および領域判断装置１３０を含んで構成される。
【００２６】
カメラ１２０は、マルチコプター１１０に搭載され、可視光領域および近赤外光領域で地表面１０を撮影する。１つのカメラ１２０によって可視光領域および近赤外光領域の両方を撮影する方法としては、カメラ１２０のレンズの前にフィルタを移動させても良いし、カメラ１２０で撮影した画像の信号に電気的なフィルタ（ローパスフィルタ）をかけてもよい。
【００２７】
領域判断装置１３０は、カメラ１２０が可視光領域で地表面１０を撮影した可視光画像、およびカメラ１２０が近赤外光領域で地表面１０を撮影した近赤外光画像を用いて、地表面１０における植物領域（植物が植栽されている領域）と非植物領域（植物領域以外の領域）とを判断する。なお、本実施形態では、領域判断装置１３０がマルチコプター１１０とは別体の構成を例示するが、これに限定するものではなく、領域判断装置１３０をマルチコプター１１０に取り付ける構成とすることも可能である。
【００２８】
本実施形態では、まずマルチコプター１１０を撮影箇所まで飛行させ、かかる撮影箇所において地表面１０の可視光画像および近赤外光画像をカメラ１２０で撮影する。図１では、草が生えている植物領域（以下、第１植物領域１２と称する）、樹木が生えている植物領域（以下、第２植物領域１４と称する）、およびそれらの植物が生えていない土の非植物領域１６が存在する測定箇所を例示している。
【００２９】
図２は、可視光画像および近赤外光画像を例示する図である。図２（ａ）（ｃ）（ｅ）は可視光画像を例示していて、図２（ｂ）（ｄ）（ｆ）は近赤外光画像を例示している。なお、図示の都合上、図２（ａ）（ｃ）（ｅ）では、植物の色の領域をハッチングで示し、それ以外の領域を砂目で示している。図２（ｂ）（ｄ）（ｆ）では、輝度が高い領域（以下、高輝度領域と称する）を白色で示し、輝度が低い領域（低輝度領域と称する）を黒色で示している。
【００３０】
上述したようにカメラ１２０によって測定箇所の地表面１０の可視光画像および近赤外光画像を撮影したら、領域判断装置１３０は、可視光画像の色彩から植物の色の領域を抽出し、近赤外光画像から輝度の高い領域を抽出する。図２（ａ）に例示する可視光画像では、植物の色の領域として、２つの領域１５０ａ・１５０ｂが抽出されている。
【００３１】
一方、図２（ｂ）に例示する近赤外光画像では、２つの高輝度領域１６０ａ・１６０ｂが抽出されている。そして、図２（ａ）の可視光画像と図２（ｂ）の可視光画像を重畳すると、領域１５０ａと高輝度領域１６０ａとが重複する部分、および１５０ｂと１６０ｂとが重複する部分が植物領域（第１植物領域１２および第２植物領域１４）として判断され、それ以外の部分が非植物領域１６として判断される。
【００３２】
図２（ｃ）〜図２（ｆ）は、可視光画像および近赤外光画像の他の例を示している。図２（ｃ）に例示する可視光画像では、植物の色の領域として３つの領域１５０ａ〜１５０ｃが抽出されている。これに対し、図２（ｄ）に例示する近赤外光画像では、２つの高輝度領域１６０ａ・１６０ｂしか抽出されていない。したがって、図２（ｃ）の植物の色の領域１５０ｃは、実際には植物領域ではなく、植物の色に似ている構造物等の非植物領域１６であると判断することができる。
【００３３】
また図２（ｅ）に例示する可視光画像では、植物の色の領域として２つの領域１５０ａ・１５０ｂが抽出されている。これに対し、図２（ｆ）に例示する近赤外光画像では、３つの高輝度領域１６０ａ〜１６０ｃが抽出されている。このような場合、図２（ｆ）の高輝度領域は、実際には植物領域ではなく、ガラスや金属等、光を反射しやすい材料からなる構造物等の非植物領域１６であると判断することができる。
【００３４】
上記説明したように、第１実施形態の判断システム１００およびその植物領域判断方法によれば、マルチコプター１１０に搭載されたカメラ１２０を用いて地表面１０の可視光画像および近赤外光画像を撮影し、それらの画像において、植物の色の領域と輝度の高い領域とが重複した部分を植物領域と判断する。これにより、可視光画像および近赤外光画像をそれぞれ単独で用いた際の誤判断が生じることなく、植物領域および非植物領域を正確に判断することができる。
【００３５】
またマルチコプター１１０によって取得した画像を参照して植物領域および非植物領域を判断できることで、広範囲の敷地や作業員が立ち入ることができない場所の地表面１０の状態を安全且つ迅速に判断することができ、より適切な除染作業の選定に寄与することが可能となる。
【００３６】
（第２実施形態）
第２実施形態は、第２カメラ１２２を追加して植物の高さを判断する例である。図３は、第２実施形態にかかる植物領域判断システム（以下、判断システム２００と称する）を例示する図である。なお、以下に説明する実施形態では、先に説明した実施形態と共通する構成要素については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。
【００３７】
図３に示すように、第２実施形態の判断システム２００では、第１実施形態のカメラ１２０に加え、第２カメラ１２２がマルチコプター１１０に搭載されている。第２カメラ１２２は、カメラ１２０と異なる角度において可視光領域で地表面１０を撮影する。そして、領域判断装置１３０は、カメラ１２０において撮影された可視光画像と、第２カメラ１２２において撮影された可視光画像とを比較することにより、植物領域における植物の高さを判断する。
【００３８】
図４は、２つの可視光画像を例示する図である。本実施形態のように角度が異なる位置に２つのカメラ１２０および第２カメラ１２２を配置すると、抽出される領域の形状がほぼ同一であっても、その位置が異なる。具体的には、図４（ａ）および（ｂ）を比較すると、領域１５０ａは、形状および位置ともにほぼ一致している。これに対し、領域１５０ｂは、形状はほぼ一致しているものの、画像における左右方向の位置が異なっている。
【００３９】
上記構成によれば、位置が一致している領域１５０ａは、高さが低い植物（草）が生息している第１植物領域１２であり、位置がずれている領域は、高さが高い植物（樹木）が生息している第２植物領域１４であることが判断できる。したがって、第２実施形態の判断システム２００によれば、上述した植物領域および非植物領域の判断に加えて、植物領域に生えている植物の種類を判断することができる。これにより、地表面１０の状態をより詳細に判断することができ、測定箇所の地表面１０に対するより適切な除染方法を検討することが可能となる。
【００４０】
（第３実施形態）
第３実施形態は、可視光カメラ１２４と近赤外光カメラ１２６によってそれぞれ可視光画像と近赤外光画像を撮影する例である。図５は、第３実施形態にかかる植物領域判断システム（以下、判断システム３００と称する）を例示する図である。図４に示す判断システム３００では、マルチコプター１１０には、可視光カメラ１２４および近赤外光カメラ１２６が搭載されていて、可視光カメラ１２４は可視光領域で地表面１０を撮影し、近赤外光カメラ１２６は近赤外領域で地表面１０を撮影する。
【００４１】
すなわち判断システム３００では、可視光画像は可視光カメラ１２４で、近赤外光画像は近赤外光カメラ１２６でというように異なるカメラにおいて撮影される。そして、領域判断装置１３０は、可視光カメラ１２４が地表面１０を撮影した可視光画像、および近赤外光カメラ１２６が地表面１０を撮影した近赤外光画像を用いて植物領域と非植物領域とを判断する。このように可視光画像と近赤外光画像を異なるカメラによって撮影する構成によっても、上記の第１実施形態の判断システム１００と同様に植物領域と非植物領域を正確に判断することが可能である。
【００４２】
（第４実施形態）
第４実施形態は、第３実施形態に第２可視光カメラ１２８を追加して植物の高さを判断する例である。図６は、第４実施形態にかかる植物領域判断システム（以下、判断システム４００と称する）を例示する図である。図６に示す判断システム４００では、第３実施形態の可視光カメラ１２４および近赤外光カメラ１２６に加え、第２可視光カメラ１２８を更に備える。第２可視光カメラ１２８は、マルチコプター１１０に搭載され、可視光カメラ１２４と異なる角度において可視光領域で地表面１０を撮影する。
【００４３】
領域判断装置１３０は、可視光カメラ１２４において撮影された可視光画像と、第２可視光カメラ１２８において撮影された可視光画像とを比較することにより、植物領域における植物の高さを判断することができる。このように、３つのカメラを備える構成によっても、第２実施形態の判断システム２００と同様に、植物領域および非植物領域の判断に加えて、植物領域における植物の高さひいては種類を判断することができる。
【００４４】
なお、領域判断装置１３０は、可視光画像および近赤外光画像を用いて植物領域および非植物領域を判断したら、かかる植物領域および非植物領域それぞれに適した除染方法を提示してもよい。また領域判断装置１３０は、２つの可視光画像を用いて植物領域における植物の高さひいては植物の種類を判断したら、その植物の種類に応じた除染方法を提示してもよい。これにより、作業員が除染方法をより迅速且つ正確に判断することができ、除染作業の効率を高めることが可能となる。
【００４５】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は係る例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明は、地表面において、植物が植栽されている植物領域と該植物領域以外の非植物領域とを判断する植物領域判断システムおよび植物領域判断方法として利用することができる。
【符号の説明】
【００４７】
１０…地表面、１２…第１植物領域、１４…第２植物領域、１６…非植物領域、１００…判断システム、１１０…マルチコプター、１２０…カメラ、１２２…第２カメラ、１２４…可視光カメラ、１２６…近赤外光カメラ、１２８…第２可視光カメラ、１３０…領域判断装置、１５０ａ…領域、１５０ｂ…領域、１５０ｃ…領域、１６０ａ…高輝度領域、１６０ｂ…高輝度領域、１６０ｃ…高輝度領域、２００…判断システム、３００…判断システム、４００…判断システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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