(57)【要約】【課題】物品の重量に応じて走行速度を変更し、物品がずれ動くことを防止することができ、且つ時間効率を過度に低下することのない物品保管装置を提供する。【解決手段】複数の物品を載置する架台部材２と、自走して前記物品を移動させる物品移動装置６を有する。架台部材２はその上に物品が載置される２列以上の載置部材１０と走行路を有し、物品移動装置６は、動力によって回転する走行輪６９と、物品を保持する保持部材３１と、当該保持部材３１を昇降させる昇降機構とを有している。昇降機構はモータを動力とするものであり、保持部材３１を上昇させる際のモータに供給される電流及び／又はモータの回転に関する情報を取得する情報検出手段を有し、情報検出手段が検出した情報に基づいて走行輪の回転速度を変化させる。【選択図】図１１
2017109868.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、
複数の物品を載置する架台部材と、自走して前記物品を移動させる物品移動装置を有し、
架台部材はその上に前記物品が載置される２列以上の載置部材と走行路を有し、
物品移動装置は、動力によって回転する走行輪と、物品を保持する保持部材と、当該保持部材を昇降させる昇降機構とを有し、
物品移動装置は、載置部材の間に常時または一時的に入るものであり、走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部材の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部材の上端よりも上に突出し、
物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、
前記昇降機構はモータを動力とするものであり、前記保持部材を上昇させる際のモータに供給される電流及び／又はモータの回転に関する情報を取得する情報検出手段を有し、情報検出手段が検出した情報に基づいて走行輪の回転速度を変化させる走行速度変更手段を有することを特徴とする物品保管装置。
【請求項２】
モータに供給される電流量が多い場合及び／又はモータの回転速度が遅い場合には走行速度変更手段が走行輪の回転速度を低下させることを特徴とする請求項１に記載の物品保管装置。
【請求項３】
モータに供給される電流量が多い場合及び／又はモータの回転速度が遅い場合には走行速度変更手段が走行輪の回転を停止させる際の減速率を低下させ、ゆっくりと停止させることを特徴とする請求項１又は２に記載の物品保管装置。
【請求項４】
情報検出手段が検出した情報に基づいて物品の重量を検出する重量検出手段を有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の物品保管装置。
【請求項５】
前記載置部材は、前記物品の移動方向に延びているものであることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の物品保管装置。
【請求項６】
架台部材は、廊下部と複数の物品収容部とに分かれており、各物品収容部は廊下部に面し、物品収容部に前記載置部材が設けられていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の物品保管装置。
【請求項７】
情報検出手段が検出した情報に基づいて物品の重量を検出する重量検出手段を有し、重量検出手段で検出した物品の重量に関する情報を外部に送信可能であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の物品保管装置。
【請求項８】
上位制御装置を有し、上位制御装置は架台部材に収容された収容物の情報を管理する情報管理手段を有し、上位制御装置には重量検出手段から送信された重量に関する情報が入力され、情報管理手段が管理する情報には重量検出手段から送信された重量に関する情報が含まれることを特徴とする請求項７に記載の物品保管装置。
【請求項９】
上位制御装置を有し、上位制御装置には重量検出手段から送信された重量に関する情報が入力され、上位制御装置は架台部材に収容する収容物の適切な収容場所を選択する収容場所選択機能を有することを特徴とする請求項７又は８に記載の物品保管装置。
【請求項１０】
上位制御装置を有し、上位制御装置には重量検出手段から送信された重量に関する情報が入力され、上位制御装置は、架台部材に収容されている収容物の総重量を管理可能であることを特徴とする請求項７乃至９のいずれかに記載の物品保管装置。
【請求項１１】
載置部材に載置された既存の物品の存在を検知する物品検知手段を有し、
物品検知手段が既存の物品を検知したことを条件として走行状態の物品移動装置を制動して物品移動装置を前記物品の近傍で停止させることが可能であり、
情報検出手段が検出した情報に基づいて、物品検知手段が既存の物品を検知してから制動を開始するタイミングを変化させる制動時期変更手段を有することを特徴とする請求項１乃至１０のいずれかに記載の物品保管装置。
【請求項１２】
載置部材に載置された既存の物品の存在を検知する物品検知手段を有し、
物品検知手段が既存の物品を検知したことを条件として走行状態の物品移動装置を制動して物品移動装置を前記物品の近傍で停止させることが可能であり、
情報検出手段が検出した情報に基づいて、物品移動装置の制動力を変化させる制動力変更手段を有することを特徴とする請求項１乃至１１のいずれかに記載の物品保管装置。
【請求項１３】
物品移動装置の走行輪は、モータを動力として回転するものであり、
前記モータを回生制動して物品移動装置を制動することが可能であり、
物品移動装置を停止させる停止手段を有し、当該停止手段は、回生制動によって物品移動装置を減速し、物品移動装置の走行が実質的に停止した後に、回生制動を解除するものであることを特徴とする請求項１乃至１２のいずれかに記載の物品保管装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、倉庫等の物品保管装置に関するものであり、特にその内部で物品を移動することが可能な物品保管装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
大型の倉庫では、内部空間を有効に利用し、多くの物品を収容できる様に棚が設けられている場合が多い。旧来の大型倉庫では、所定の間隔をおいて棚を並べ、フォークリフト等の運搬装置によって物品を棚に配置していた。
近年では、倉庫内の空間をより有効に利用すべく、棚自体に物品を移動する機能を持たせた物品載置装置が倉庫内に設置される場合がある。
ここで物品を移動させる方策としては、特許文献１の様に棚内にコンベア装置を設置する構造と、特許文献２に開示された様な物品移動装置を走行させる構造がある。
【０００３】
特許文献２に開示された物品移動装置は、走行輪を持った車体と、昇降可能な載置台を有し、自走する。
また棚側には走行レールが敷設されている。走行レールには走行輪が走行する走行路がある。そして走行路よりも高い位置に物品を載置する載置面がある。載置面には倉庫に収容する収容物を載せたパレットが載置されている。
特許文献２に開示された物品移動装置では、物品移動装置をパレットの下に移動し、載置台を上昇してパレットをすくい上げ、走行輪を回転して走行レール上を走行して物品を移動する。
従来技術の物品移動装置では、載置する物品の大小に関わらず走行速度は一定であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１４８８９４号公報
【特許文献２】特開２０１５−１５７６８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献２に開示された様な物品移動装置で物品を移動させる形式の物品保管装置は、物品を移動させるための装置が小さく、棚内の空間を有効に利用することができる。
【０００６】
しかしながら、物品移動装置で物品を移動させる形式の物品保管装置は、物品移動装置の走行開始時や走行停止時に物品移動装置に載置した物品がずれ動いてしまう場合があった。またこの種の物品保管装置は、物品移動装置を目的位置に正確に停止することができない場合があった。
即ち物品移動装置に載置された物品が重い場合、物品移動装置の走行初期における走行加速度が大きいと、物品の移動が物品移動装置の移動に追従できず、物品が後方にずれ動いてしまう場合があった。
また重い物品を載置した状態で、物品移動装置の走行を急停止すると、物品が物品移動装置の停止に追従できず、慣性によって前方にずれ動いてしまう場合があった。
物品をパレットに載置し、すくい上げて走行する場合、上記した理由でパレット上の収容物がパレットからずれ落ちてしまう場合がある。この種の物品保管装置では、原則的に棚内に作業者やクレーン等が入らない構造となっているので、パレット上の収容物がパレットからずれた場合、その修復作業は困難である。
また収容物がパレットから落ちてしまうと、物品移動装置を走行させることすら困難になってしまう。
その一方で、走行速度を遅くすると、物品の移動に時間がかかり、物品を収容する際における時間効率が低下してしまう。
【０００７】
また物品の重量が過度に軽い場合も同様の問題が発生することがある。即ち物品移動装置に載置された物品が過度に軽い場合、物品移動装置の走行初期の走行加速度が大きいと、物品が後方にずれ動いてしまう場合がある。また過度に軽い収容物を載置した状態で、物品移動装置の走行を急停止すると、慣性によって前方にずれ動いてしまう場合がある。
【０００８】
本発明は、従来技術の上記した問題点に注目し、物品の重量に応じて走行速度を変更し、物品がずれ動くことを防止することができ、且つ時間効率を過度に低下することのない物品保管装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記した課題を解決するための本発明の第１の様相は、複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、複数の物品を載置する架台部材と、自走して前記物品を移動させる物品移動装置を有し、架台部材はその上に前記物品が載置される２列以上の載置部材と走行路を有し、物品移動装置は、動力によって回転する走行輪と、物品を保持する保持部材と、当該保持部材を昇降させる昇降機構とを有し、物品移動装置は、載置部材の間に常時または一時的に入るものであり、走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部材の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部材の上端よりも上に突出し、物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、前記昇降機構はモータを動力とするものであり、前記保持部材を上昇させる際のモータに供給される電流及び／又はモータの回転に関する情報を取得する情報検出手段を有し、情報検出手段が検出した情報に基づいて走行輪の回転速度を変化させる走行速度変更手段を有することを特徴とする物品保管装置である。
【００１０】
本態様の物品保管装置は、保持部材を上昇させる際のモータに供給される電流及び／又はモータの回転に関する情報を取得する情報検出手段を有している。
ここで保持部材を上昇させる際のモータに供給される電流とモータの回転数等は、保持部材に載置された物品の重量との間で相関関係がある。例えば物品の重量が重い場合には、モータに供給される電流が増加する。また物品の重量が重い場合には、モータの回転速度が低下する。
そこで本態様では、情報検出手段が検出した情報に基づいて走行輪の回転速度を変化させる。
ここで「走行輪の回転速度」には、回転初期における回転速度と、安定状態における回転速度と、停止時における回転速度が含まれる。本態様では、走行速度変更手段によってこれらのいずれかの時期における走行輪の回転速度を変化させる。
【００１１】
モータに供給される電流量が多い場合及び／又はモータの回転速度が遅い場合には走行速度変更手段が走行輪の回転速度を低下させることが望ましい。
【００１２】
モータに供給される電流量が多い場合及び／又はモータの回転速度が遅い場合には走行速度変更手段が走行輪の回転を停止させる際の減速率を低下させ、ゆっくりと停止させることが望ましい。
【００１３】
情報検出手段が検出した情報に基づいて物品の重量を検出する重量検出手段を有することが望ましい。
【００１４】
前記載置部材は、前記物品の移動方向に延びているものであってもよい。
【００１５】
架台部材は、廊下部と複数の物品収容部とに分かれており、各物品収容部は廊下部に面し、物品収容部に前記載置部材が設けられているものであってもよい。
【００１６】
情報検出手段が検出した情報に基づいて物品の重量を検出する重量検出手段を有し、重量検出手段で検出した物品の重量に関する情報を外部に送信可能であることが望ましい。
【００１７】
上位制御装置を有し、上位制御装置は架台部材に収容された収容物の情報を管理する情報管理手段を有し、上位制御装置には重量検出手段から送信された重量に関する情報が入力され、情報管理手段が管理する情報には重量検出手段から送信された重量に関する情報が含まれることが望ましい。
【００１８】
上位制御装置を有し、上位制御装置には重量検出手段から送信された重量に関する情報が入力され、上位制御装置は架台部材に収容する収容物の適切な収容場所を選択する収容場所選択機能を有することが望ましい。
【００１９】
上位制御装置を有し、上位制御装置には重量検出手段から送信された重量に関する情報が入力され、上位制御装置は、架台部材に収容されている収容物の総重量を管理可能であることが望ましい。
【００２０】
載置部材に載置された既存の物品の存在を検知する物品検知手段を有し、物品検知手段が既存の物品を検知したことを条件として走行状態の物品移動装置を制動して物品移動装置を前記物品の近傍で停止させることが可能であり、情報検出手段が検出した情報に基づいて、物品検知手段が既存の物品を検知してから制動を開始するタイミングを変化させる制動時期変更手段を有することが望ましい。
【００２１】
載置部材に載置された既存の物品の存在を検知する物品検知手段を有し、物品検知手段が既存の物品を検知したことを条件として走行状態の物品移動装置を制動して物品移動装置を前記物品の近傍で停止させることが可能であり、情報検出手段が検出した情報に基づいて、物品移動装置の制動力を変化させる制動力変更手段を有することが望ましい。
【００２２】
制動力変更手段による制動変更は、複数回行われてもよい。また制動手段自体は、複数であってもよい。
【００２３】
物品移動装置の走行輪は、モータを動力として回転するものであり、前記モータを回生制動して物品移動装置を制動することが可能であり、物品移動装置を停止させる停止手段を有し、当該停止手段は、回生制動によって物品移動装置を減速し、物品移動装置の走行が実質的に停止した後に、回生制動を解除するものであることが望ましい。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施形態の物品保管装置の斜視図である。
【図２】図１の物品保管装置の架台部材の一部を示す斜視図である。
【図３】図１の物品保管装置で採用する物品移動装置及びトレイの斜視図である。
【図４】図３の物品移動装置の分解斜視図である。
【図５】図３の物品移動装置の昇降部材を抜き出して描写した分解斜視図である。
【図６】図３の物品移動装置の断面図であり、（ａ）は保持部材が上昇した状態を示し、（ｂ）は、保持部材が下降した状態を示す。
【図７】図３の物品移動装置の走行部材を抜き出して描写した斜視図である。
【図８】図３の物品移動装置を架台部材内に挿入し、さらに架台部材にトレイが載置されている状態の斜視図であり、物品移動装置の保持部材が載置部材よりも下に降下した状態を示す。
【図９】図３の物品移動装置を架台部材内に挿入し、さらに架台部材にトレイが載置されている状態の斜視図であり、物品移動装置の保持部材が載置部材よりも上に上昇した状態を示す。
【図１０】物品移動装置の制御装置のブロック図である。
【図１１】（ａ）〜（ｈ）は、トレイを移動させる際の一連の動作を示す説明図である。
【図１２】（ａ）〜（ｄ）は、保持部材を上昇させる際における昇降用モータに供給される電流値と時間との関係を示すグラフである。
【図１３】（ａ）〜（ｄ）は、保持部材を上昇させる際における昇降用モータの回転数と時間との関係を示すグラフである。
【図１４】（ａ）〜（ｃ）は、物品移動装置を走行させる際の速度と時間の関係を示すグラフである。
【図１５】本発明の他の実施形態で採用する昇降機構の機構図である。
【図１６】本発明のさらに他の実施形態で採用する昇降機構の機構図である。
【図１７】本発明のさらに他の実施形態で採用する昇降機構の機構図である。
【図１８】本発明のさらに他の実施形態の概要を示す説明図である。
【図１９】本発明のさらに他の実施形態の物品保管装置の架台部材の斜視図である。
【図２０】図３の物品移動装置を架台部材内に挿入し、さらに架台部材にパレットが載置されている状態の斜視図であり、物品移動装置の保持部材が載置部材よりも上に上昇した状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本実施形態の物品保管装置１は、架台部材２と、操作装置５と、複数の物品移動装置６を有する。
架台部材２は、一種の棚であり、細長い形状の収容部３を４列４段に設けたものである。
物品移動装置６は、架台部材２の各収容部３の中にあって、後記する様に各収容部３の中を走行する。
収容物５７は、トレイ８に載せた状態で架台部材２に収容される。なお本実施形態では、トレイ８と収容物５７が架台部材２に載置される物品である。
【００２６】
架台部材２は、一対の載置部材１０ａ、１０ｂが一定の距離を空けて平行に設けられたものである。図２に示す様に、架台部材２は、複数の直立する支柱４ａと、水平姿勢で支柱４ａに固定された支持板４ｂとで構成された構造物である。
【００２７】
架台部材２では、２つの載置部材１０ａ、１０ｂが一組となって、支柱４ａに固定されている。各載置部材１０ａ、１０ｂは、支持板４ｂ上に配置され、支持板４ｂ上から突出する部材である。
一対の載置部材１０ａ、１０ｂは、物品移動装置６が走行する空間２８を確保でき、且つその上にトレイ８を載置することができる距離を空けて平行に設けられている。従って載置部材１０ａ、１０ｂの間隔は、物品移動装置６の幅よりも広く、トレイ８の全長よりも短い。
【００２８】
載置部材１０ａ、１０ｂは、具体的には長尺の溝型鋼又はＣ型鋼であり、図２の姿勢を基準として、上面板１１と、下面板１２と、接続板１３を有し、この三者によって３面が囲まれ、残る一面が開放された断面形状が凹状の鋼材である。また、載置部材１０ａ、１０ｂは、断面形状が凹状以外に様々な形状のものを採用することができる。
下面板１２は走行路を構成するものである。
【００２９】
収容部３の収容空間は、２本の載置部材１０ａ、１０ｂによって構成されている。そして、各載置部材１０ａ、１０ｂは、凹部同士が互いに向き合う様に配置されている。
載置部材１０ａ、１０ｂはトレイ８の移動方向に長く延びている。
載置部材１０ａ、１０ｂには、一定間隔で切り欠き１５が設けられている。切り欠き１５の配置間隔は、トレイ８の間隔よりもやや広い。
切り欠き１５は、物品移動装置６の停止位置を特定するための印であり、トレイ８の載置場所に対応している。
【００３０】
次に物品移動装置６について説明する。物品移動装置６は、図３、図４の様に本体部３０と、保持部材３１によって構成されている。
本体部３０は、本体ケース３３内に、昇降部材３５、走行部材３６、蓄電池３７及び制御装置３８が内蔵されたものである。本体ケース３３は、図４の様に、上面が開放され、平面形状が略正方形であって高さの低い箱である。
【００３１】
本体ケース３３内に内蔵された昇降部材３５は、保持部材３１を昇降させる昇降機構を構成するものである。昇降部材３５は、図５の様に、一対のラック部材４０ａ，４０ｂと、昇降用モータ内蔵ローラ４１（ＭＤＲ）と、従動部材４３によって構成されている。
図５に示す様に、ラック部材４０ａ，４０ｂは、ある程度の長さを有する部材であり、長手方向中央であって、上面側にラックの歯形４６が形成されている。
また長手方向の両端部に隆起部５１が設けられている。隆起部５１には、傾斜面４７と、傾斜面４７に連続する高原部４８が形成されている。隆起部５１の傾斜面４７及び高原部４８は、カムとして機能する。
ラック部材４０ａ，４０ｂは、広い間隔を空けて平行に配置されている。
【００３２】
昇降用モータ内蔵ローラ４１は、円筒形のケース５０（ローラ）内にモータ２２と減速機２３が内蔵されたものであり、ケース５０の両端から固定軸が突出している。昇降用モータ内蔵ローラ４１は、モータ２２を駆動することにより外側のケース５０が回転する。そして当該ケース５０に歯車５２ａ，５２ｂが取り付けられている。
本実施形態では、昇降用モータ内蔵ローラ４１に内蔵されたモータ２２（以下  昇降用モータ２２）は、直流モータである。より具体的には、内部にホール素子を内蔵したブラシレスモータである。昇降用モータ２２は、負荷によって供給される電流値と回転速度が変化する。
即ち昇降用モータ２２は、負荷が大きいと消費電流が増加する。また昇降用モータ２２は、負荷が大きいと回転速度が低下し、また回転数速度の立ち上がりが遅れる。
【００３３】
昇降用モータ内蔵ローラ４１は、ラック部材４０ａ，４０ｂによって挟まれた領域にあり、ラック部材４０ａ，４０ｂに対して直交方向姿勢となる様に固定されている。そして昇降用モータ内蔵ローラ４１の歯車５２ａ，５２ｂが、ラック部材４０ａ，４０ｂの歯形４６と係合している。
【００３４】
従動部材４３は、枠体であり、内面側にコロ５３が４個設けられている。コロ５３は、カムフォローとして機能する。
従動部材４３は本体ケース３３の枠内にあって、ラック部材４０ａ，４０ｂ及び昇降用モータ内蔵ローラ４１を覆う様に設置されている。
そして図６（ａ）、図６（ｂ）に示す様に、従動部材４３の各コロ５３が、ラック部材４０ａ，４０ｂの隆起部５１上に載置されている。
従動部材４３は、単にラック部材４０ａ，４０ｂの上に載せられているだけであり、本体ケース３３に対して自由度を持つ。ただし本体ケース３３内には、従動部材４３の近傍にガイド部材５５、５６（図５）が立設されているので、従動部材４３は、ガイド部材５５、５６によって上下方向にガイドされて、本体ケース３３に対して昇降方向にのみ移動する。
【００３５】
昇降用モータ内蔵ローラ４１を駆動させると、昇降用モータ内蔵ローラ４１側の歯車５２ａ，５２ｂが回転するので、当該歯車５２ａ，５２ｂと係合するラック部材４０ａ，４０ｂが直線移動する。
そして従動部材４３のコロ５３が、ラック部材４０ａ，４０ｂの隆起部５１上に載置されているから、ラック部材４０ａ，４０ｂを直線移動させることによってコロ５３の載置位置が変化し、カムフォローたる各コロ５３が上下移動して従動部材４３を昇降させる。
即ち図６（ｂ）の様に、コロ５３が隆起部５１の傾斜面４７のすそ野部分と接している場合には、コロ５３は下の位置にあり、従動部材４３は降下している。
一方、図６（ａ）の様に、コロ５３が隆起部５１の高原部４８と接している場合には、コロ５３は上の位置にあり、従動部材４３は上昇している。
昇降用モータ内蔵ローラ４１を回転駆動させると、ラック部材４０ａ，４０ｂは直線移動する。また、ラック部材４０ａ，４０ｂの近傍には図示しないリミットスイッチが設置されている。このリミットスイッチによってラック部材４０ａ，４０ｂが特定の位置まで移動したことが検出される。即ち、特定の位置とは、従動部材４３が降下している位置又は従動部材４３が上昇している位置である。
そして、ラック部材４０ａ、４０ｂがこの特定の位置に移動したことをリミットスイッチが検出すると、昇降用モータ内蔵ローラ４１を停止させる。これによって従動部材４３の昇降移動を停止させることができる。
【００３６】
又は、ラック部材４０ａ及び／又はラック部材４０ｂ等に近接スイッチを設け、従動部材４３（コロ５３）が、ラック部材４０ａ（４０ｂ）上の特定の位置に来たことを検出し、昇降用モータ内蔵ローラ４１を停止させてもよい。
例えば、従動部材４３が上昇する際（コロ５３が傾斜面４７を上昇する際）には、近接センサ（図示せず）が従動部材４３の相対位置を検出すると、昇降用モータ内蔵ローラ４１を停止させる。また、従動部材４３が下降する際（コロ５３が傾斜面４７を下降する際）には、昇降用モータ内蔵ローラ４１のモータパルスを図示しないカウンタでカウントする。そして、予め設定されたカウント数になると昇降用モータ内蔵ローラ４１を停止させる。
【００３７】
走行部材３６は、図７の様に、走行用モータ６０と、車軸６１，６２及びベルト６５ａ，６５ｂ（図７では、ベルト６５ｂの描写は省略している。）によって構成されている。
走行用モータ６０は、ギャードモータの一種であり、円筒形のケース６６内にモータと減速機（いずれも図示せず）が内蔵されたものであり、ケース６６の一端から回転軸６７が突出している。そして当該回転軸６７に歯車６８が取り付けられている。
走行用モータ６０はギャードモータに限定されるものではなく、モータ単体であってもよい。
【００３８】
本実施形態では、走行部材３６は車軸６１，６２を有し、その一方が駆動側車軸６１であり、他方が従動側車軸６２である。
各車軸６１，６２の両端には車輪（走行輪）６９が取り付けられている。車軸６１，６２には、いずれも車輪６９の近傍に、プーリ７０ａ，７０ｂ（図７では、プーリ７０ｂの描写は省略している。）が設けられている。また駆動側車軸６１には、歯車７１が取り付けられている。
【００３９】
走行部材３６の車軸６１，６２は、いずれも図示しない軸受を介して本体ケース３３に回転可能に支持されている。各車輪６９は、いずれも本体ケース３３の側面から突出している。
また車軸６１，６２は、図４の様にラック部材４０ａ，４０ｂと直交する方向を向く様に配置されている。車軸６１，６２の間には、相当の間隔が設けられている。
図７に示す様に、走行用モータ６０は、車軸６１，６２の間の領域内に、車軸６１，６２と平行に設置されている。そして走行用モータ６０に取り付けられた歯車６８が、駆動側車軸６１に設けられた歯車７１と係合している。
【００４０】
また車軸６１，６２に設けられたプーリ７０ａ，７０ｂには、ベルト６５ａ，６５ｂが懸架されている。
従って、走行用モータ６０を回転駆動させると、その回転力が歯車６８，歯車７１によって駆動側車軸６１に伝動され、両端の車輪６９が回転する。さらに駆動側車軸６１の回転力がベルト６５ａ，６５ｂによって従動側車軸６２に伝動され、従動側車軸６２の両端に取り付けられた車輪６９が回転する。そのため、走行用モータ６０を回転すると、本体ケース３３に設けられた４つの車輪６９が同期的に回転する。
走行用モータ６０には、回転数をカウントする機能があり、一定の回転数となったときに走行用モータ６０を停止させることができる。即ち車輪６９が一定の回転数だけ回転し、物品移動装置６を一定距離だけ走行させた後に、走行を停止させることができる。
又は、モータパルスで走行用モータ６０の回転数をカウントし、物品移動装置６が移動するべき距離に相当する回転数未満で走行用モータ６０を減速し、且つ、近接センサで予め設けられた停止用の指標との距離を検出して停止させることもできる。
【００４１】
その他、本体ケース３３内には、蓄電池３７及び制御装置３８が内蔵されている。蓄電池３７は、公知のリチウム電池等である。蓄電池３７は前記した昇降用モータ内蔵ローラ４１，及び走行用モータ６０に電力を供給するものである。制御装置３８についても蓄電池３７の電力の供給を受けて動作する。
また本体ケース３３には、蓄電池３７を充電するための給電プラグ（図示せず）が設けられている。
さらに本体ケース３３には、図示しない位置確認センサーが設けられている。位置確認センサーは、近接センサーである。近接センサーは本体ケース３３の側面から外側に向かって光を照射し、その反射光を検出してＯＮ・ＯＦＦ信号を発するものであり、物品移動装置６の停止位置を微調整する用途に使用される。
【００４２】
制御装置３８は、無線通信を行う送信機と受信機を内蔵している。送信機と受信機は、制御装置３８と操作装置５との間で信号を送受信するものである。
また制御装置３８には、後記する一連の動作を実行するためのプログラムが格納されている。即ち、後記する移載動作、順送り動作、搬入動作、前詰め動作、搬出動作及び階移行動作を自動的に実行するプログラムが格納されている。
【００４３】
また制御装置３８には、保持部材３１を上昇させる際の昇降用モータ２２に供給される電流を検出する電流値測定手段（情報検出手段の一つ）と、保持部材３１を上昇させる際の昇降用モータ２２の回転速度を検出する回転速度検出手段（情報検出手段の一つ）を有している。
【００４４】
さらに制御装置３８は、前記した電流値測定手段と、回転速度検出手段の検出値に基づいてトレイ８の重量（正確にはトレイ８とその上の収容物５７の総重量  物品の重量）を演算又は推定する重量測定手段を有している。さらに制御装置３８は速度決定手段（速度変更手段）を有している。
さらに制御装置３８は後記する制動時期変更手段と制動力変更手段を有している。
また制御装置３８には、走行用モータ６０を制御する走行用モータ制御回路が内蔵されている。
【００４５】
制御装置３８はＣＰＵを内蔵し、当該ＣＰＵに電流値測定手段と、回転速度検出手段及び重量測定手段を実現するプログラムが書き込まれている。また速度決定手段についてもＣＰＵによって実現されている。
制御装置３８には、昇降用モータ２２に供給され、昇降用モータ２２で消費される電流値が入力される。そして電流値測定手段によって昇降用モータ２２に供給された電流値が検出される。
さらに制御装置３８には、昇降用モータ２２の図示しないホール素子の信号が入力されている。そして制御装置３８の回転速度検出手段によって昇降用モータ２２の回転速度が検出される。
【００４６】
重量測定手段は、前記した電流値測定手段と、回転速度検出手段の検出値に基づいてトレイ８の重量を測定する。
即ち保持部材３１を上昇させる際における昇降用モータ２２に供給される電流及び昇降用モータ２２の回転数等と、保持部材３１に載置された物品たるトレイ８の重量との間には相関関係がある。
例えばトレイ８の重量が重い場合には、昇降用モータ２２に供給される電流が増加する。またトレイ８の重量が重い場合には、昇降用モータ２２の回転速度が低下する。
【００４７】
本実施形態の重量測定手段は、電流値測定手段が検出した電流値と、回転速度検出手段が検出した回転速度に基づいてトレイ８の重量を演算する。
あるいは、トレイ８の重量と昇降用モータ２２に供給される電流値、及び昇降用モータ２２の回転速度の関係やパターンを実験により取得し、これを記憶し、現実の電流値測定手段が検出した電流値と、回転速度検出手段が検出した回転速度と比較してトレイ８の重量を推定する。
なお重量測定手段の測定精度は、高いものである必要はなく、「軽量」「中量」「重い」という様に何段階かにランク分けする程度であってもよい。
重量測定手段の測定結果は、送信機によって操作装置５に送信される。
【００４８】
また制御装置３８は、速度決定手段を有している。速度決定手段は、車輪（走行輪）６９の回転速度を条件に応じて変更する走行速度変更手段として機能し、車輪（走行輪）６９の回転速度を決定するものである。より具体的には、走行用モータ６０に内蔵されているモータの回速速度を決定するものである。
本実施形態では、速度決定手段は重量測定手段の測定結果に基づいて走行用モータ６０の回転速度を決定する。
本実施形態では、走行用モータ６０の回転速度が３段階に分かれており、トレイ８の重量が軽量である場合には高速で走行用モータ６０を回転させ、物品移動装置６を高速で移動させる。またトレイ８の重量が軽い場合には物品移動装置６を高速で移動させた後、強い制動をかけて比較的急停止状態に停止する。
【００４９】
一方、トレイ８の重量が中量である場合には中速で走行用モータ６０を回転させ、物品移動装置６を中速で移動させる。またトレイ８の重量が中量である場合には物品移動装置６を中速で移動させた後、中程度の制動をかけて比較的ゆっくりと物品移動装置６を停止する。
【００５０】
トレイ８の重量が重い場合には低速で走行用モータ６０を回転させ、物品移動装置６を低速で移動させる。またトレイ８の重量が重い場合には物品移動装置６を低速で移動させた後、弱い制動をかけて比較的ゆっくりと物品移動装置６を停止する。
この様に本実施形態では、重量測定手段の測定結果に基づいて、物品移動装置６の加速度、巡行時の走行速度、制動強度、制動時期を変える。
【００５１】
本体ケース３３の外周に目を移すと、本体ケース３３の２辺に、軌道修正コロ７２が２個ずつ設けられている。軌道修正コロ７２は、回転軸が垂直姿勢となる様に設置されている。
【００５２】
保持部材３１は、本体ケース３３よりも一回り大きい専有面積を有する部材であり、平面視が略正方形である。
保持部材３１は、本体ケース３３の上に載置されている。より詳細には、平面当接部７３の下面側に昇降部材３５の従動部材４３が接し、従動部材４３によって保持部材３１が支持されている。また保持部材３１は、単に本体ケース３３の上に載置されているだけであるから、本体ケース３３に対して自由度を持ち、従動部材４３の昇降に伴って昇降する。
【００５３】
保持部材３１の正面側には、物品検知手段１０１，１０２が設けられている。
物品検知手段１０１，１０２は、例えば超音波センサーやレーザーセンサーであり、何らかの物品が一定の距離に近づいたことを検知するセンサーである。
二つの物品検知手段１０１，１０２は、検出距離が異なり、一方の物品検知手段１０１は極近くに物品が近づいたことを検知するものである。もう一つの物品検知手段１０２は、やや離れた位置の物品を検知する。
また保持部材３１の後方側にも同様に物品検知手段１０１’，１０２’が設けられている。一方の物品検知手段１０１’は極近くに物品が近づいたことを検知するものである。もう一つの物品検知手段１０２’は、やや離れた位置の物品を検知する。
【００５４】
上記した物品移動装置６は、前記した様に架台部材２の各収容部３に一個ずつ配備されている。即ち物品移動装置６は、各収容部３に一個ずつある。より具体的に説明すると、物品移動装置６は、図８、図９の様に、架台部材２の載置部材１０ａ、１０ｂの接続板１３同士で挟まれた空間２８内に設置され、物品移動装置６の各車輪６９が下面板１２の上面に載せられている。
下面板１２は、架台部材２の走行路を構成するものであり、物品移動装置６の各車輪６９は、走行路（下面板１２）と接している。
そのため走行用モータ６０を起動して各車輪６９を回転させると、物品移動装置６は、架台部材２の載置部材１０ａ、１０ｂで囲まれた細長い空間２８を直線移動する。また何らかの理由で、物品移動装置６が曲がった方向に移動しようとすると、物品移動装置６の本体ケース３３の外側に設置された軌道修正コロ７２（図４）が載置部材１０ａ、１０ｂの接続板１３に当たって走行方向を直線方向に修正する。
【００５５】
また物品移動装置６の昇降部材３５が降下した状態においては、図８の様に保持部材３１は、載置部材１０ａ、１０ｂの上面板１１よりも下に沈む。従って、図８の様に載置部材１０ａ、１０ｂにトレイ８が載置されていたとしても、物品移動装置６の保持部材３１がトレイ８に接することはない。そのためトレイ８の底は、載置部材１０ａ、１０ｂの上面板１１と接した状態を維持する。
【００５６】
その一方で昇降部材３５を上昇させると、図９の様に保持部材３１は、載置部材１０ａ、１０ｂの上面板１１よりも上に上昇する。
従って、図８の様に載置部材１０ａ、１０ｂの上面板１１にトレイ８が載置されていたならば、物品移動装置６の保持部材３１によってトレイ８が載置部材１０ａ、１０ｂからすくい上げられ、トレイ８は、載置部材１０ａ、１０ｂの上面板１１から離れる（図９）。
【００５７】
物品移動装置６は、３種類の単独動作を実施することができる。単独動作の一つは降下動作であり、昇降用モータ内蔵ローラ４１を回転させて昇降部材３５を降下させ、保持部材３１を載置部材１０ａ、１０ｂの上面板１１よりも下に沈めることができる。二つ目の単独動作は走行動作であり、走行用モータ６０を起動して車輪６９を回転させることができる。三つ目の単独動作は上昇動作であり、昇降用モータ内蔵ローラ４１を逆回転させて昇降部材３５を上昇させ、保持部材３１を載置部材１０の上面板１１よりも上に突出させることができる。
また物品移動装置６は、前記した３種類の単独動作を連続して実行する移載動作を自動的に行うことができる。移載動作は、物品移動装置６の基本動作であり、降下動作と、走行動作と、上昇動作と、走行動作と、降下動作をこの順で行うものである。
降下動作で保持部材３１を下ろした状態で走行させ、所定の位置で上昇動作を行ってトレイ８をすくいあげ、トレイ８を持ち上げたままで走行動作を実施してトレイ８を移動し、降下動作を実施してトレイ８を下ろすことができる。
【００５８】
次に操作装置５について説明する。操作装置５は、物品移動装置６の前記した制御装置３８に対しては、上位制御装置として機能する。
操作装置５は物品移動装置６と無線通信し、外部から物品移動装置６を動作させる装置であり、図示しないスイッチ群と、モニター画面４５を有している。操作装置５には、物品移動装置６から重量測定手段の演算結果が送信される。
また操作装置５は在庫管理を行う機能を有し、内蔵する記憶装置８７には架台部材２に収容されている収容物５７の種類と収容場所が記憶され、随時モニター画面４５に表示することができる。
また操作装置５は収容物の情報を管理する情報管理手段としても機能する。さらに操作装置５は、架台部材に収容する収容物の適切な収容場所を選択する収容場所選択機能を有している。さらに操作装置５は架台部材に収容されている収容物の総重量を管理することもできる。
【００５９】
即ち操作装置５はＣＰＵ８６と記憶装置８７を内蔵している。そしてＣＰＵ８６には、架台部材２に収容された収容物の情報を管理する情報管理プログラムが内蔵されている。操作装置５が管理する情報には、収容物５７の具体的な内容と、収容された位置（例えばアドレス）、収容された時期等が含まれる。さらに本実施形態では、収容物の重量についても管理される情報に含まれる。
収容物５７の重量に関する情報は、物品移動装置６から送信された重量測定手段の演算結果に基づく。
また操作装置５は、各収容物５７の位置（例えばアドレス）と、収容物５７から、架台部材２の重量バランスを考慮し、ＣＰＵ８６によって収容物５７の適切な配置位置を決めることができる（収容場所選択機能）。
また操作装置５は、架台部材に収容されている収容物の総重量を管理し、重量が許容値を超えることが無いように監視する。
操作装置５には、非常停止ボタン１１０がある。なお図示しないが、公知の通り複数の場所に非常停止ボタンが設置されている。
【００６０】
次に、本実施形態の物品保管装置１の一連の動作について説明する。
本実施形態では、図示しないフォークリフト、クレーン、エレベータ等によって収容物５７が載置されたトレイ８ａが、図１１（ａ）の様に架台部材２の細長い形状の収容部３の始端部に載置される。
なお図１１（ａ）では、先に他のトレイ８ｂが収容部３に収容されている状態を図示している。先行して収容されているトレイ８ｂには収容物５７が載置されている。先行して収容されているトレイ８ｂは、細長い形状の収容部３の奥にある。
【００６１】
本実施形態の物品保管装置１では、収容部３に配置されている物品移動装置６を走行させ、新たに収容されたトレイ８ａの下に物品移動装置６を潜り込ませる。
具体的には、保持部材３１を降下させた状態で、走行用モータ６０を起動し、物品移動装置６を走行させて図１１（ｂ）の様にトレイ８ａの下に物品移動装置６を潜り込ませる。
【００６２】
そして昇降用モータ２２を起動して保持部材３１を上昇させる。
ここで物品移動装置６は、トレイ８ａの下にあり、保持部材３１の上にはトレイ８ａがあるから、保持部材３１によってトレイ８ａが持ち上げられる。
本実施形態では、保持部材３１を上昇してトレイ８ａが持ち上げる際の昇降用モータ２２への供給電流が電流値測定手段によって検出される。保持部材３１を上昇してトレイ８ａが持ち上げる際の昇降用モータ２２の回転速度が回転速度検出手段によって検出される。そして重量測定手段は、電流値測定手段が検出した電流値と、回転速度検出手段が検出した回転速度に基づいてトレイ８の重量を演算する。
【００６３】
例えばトレイ８ａの重量が軽い場合には、図１２（ａ）の様に電流値測定手段によって検出される昇降用モータ２２への供給電流は小さい。
第１基準値と第２基準値を定めると、トレイ８ａの重量が軽い場合には、昇降用モータ２２への供給電流は下位の第１基準値に至ることなく平滑状態となる。そして保持部材３１を上昇しきると、昇降用モータ２２への電流供給が停止する。
そのためトレイ８ａの重量が軽い場合における電流パターンは、図１２（ａ）の様な図形を描く。
即ち電流値は比較的緩やかに上昇し、基準値に至ることなく水平状態となる。そして電流値は急激に低下する。
【００６４】
またトレイ８ａの重量が軽い場合における昇降用モータ２２の回転速度は、図１３（ａ）の様に急峻に立ち上がり、短時間の内に設定された回転数に達する。そしてこの状態がしばらく続き、その後に回転が停止する。
そのためトレイ８ａの重量が軽い場合における回転速度のパターンは、図１３（ａ）の様な図形を描く。
即ち回転速度は急激に立ち上がり、設定回転数に一致した状態で水平線を描く。そしてその後に回転が停止する。
従って電流値測定手段が検出した電流値が図１２（ａ）の様なパターンを描き、回転速度検出手段が検出した回転速度が図１３（ａ）の様なパターンを描く場合には、重量測定手段は、トレイ８の重量が軽いと判定する。
【００６５】
一方、トレイ８ａの重量が中量である場合には、図１２（ｂ）の様に電流値測定手段によって検出される昇降用モータ２２への供給電流が中程度となる。
一定の基準値を定めると、トレイ８ａの重量が中程度の場合には、昇降用モータ２２への供給電流は基準値を超えて平滑状態となる。そして保持部材３１を上昇しきると、昇降用モータ２２への電流供給が停止する。
そのためトレイ８ａの重量が中量である場合における電流パターンは、図１２（ｂ）の様な図形を描く。
即ち電流値は急激に上昇し、第１基準値と第２基準値の間で水平状態となる。そして電流値は急激に低下する。
【００６６】
またトレイ８ａの重量が中程度の場合における昇降用モータ２２の回転速度は、図１３（ｂ）の様にゆっくりと立ち上がり、設定された回転数に達するのにやや時間がかかる。そしてこの状態がしばらく続き、その後に回転が停止する。
そのためトレイ８ａの重量が中量である場合における回転速度のパターンは、図１３（ｂ）の様な図形を描く。
即ち回転速度はゆっくりとに立ち上がり、設定回転数に一致した状態で水平線を描く。この状態がやや長く続き、その後に回転が停止する。
従って電流値測定手段が検出した電流値が図１２（ｂ）の様なパターンを描き、回転速度検出手段が検出した回転速度が図１３（ｂ）の様なパターンを描く場合には、重量測定手段は、トレイ８の重量は中量であると判定する。
【００６７】
トレイ８ａの重量が重い場合には、図１２（ｃ）の様に電流値測定手段によって検出される昇降用モータ２２への供給電流が急に大きいものとなり、供給電流は第２基準値を超える。そしてこの状態が続き、保持部材３１を上昇しきると、昇降用モータ２２への電流供給が停止する。
そのためトレイ８ａの重量が重い場合における電流パターンは、図１２（ｃ）の様な図形を描く。
即ち電流値はより急激に上昇し、第２基準値を超えて水平状態となる。そしてこの状態がしばらく続き、その後に電流値は急激に低下する。
【００６８】
またトレイ８ａの重量が重い場合における昇降用モータ２２の回転速度は、図１３（ｃ）の様にゆっくりと立ち上がる。ただし重量が重い場合には昇降用モータ２２の回転速度が設定された回転数に達せず、一定の回転速度の段階で速度の上昇が止まり、平滑化する。そしてこの状態がしばらく続き、その後に回転が停止する。
そのためトレイ８ａの重量が重い場合における回転速度のパターンは、図１３（ｃ）の様な図形を描く。
即ち回転速度はゆっくりと立ち上がり、設定回転数よりも下の速度で水平線を描く。この状態がやや長く続き、その後に回転が停止する。
【００６９】
またトレイ８ａの重量がさらに重い場合には、図１２（ｄ）の様な電流パターンとなることもある。即ち電流値測定手段によって検出される昇降用モータ２２への供給電流が急に大きいものとなり、供給電流は第２基準値を大きく超えてその状態が長く続く。そして保持部材３１を上昇しきると、昇降用モータ２２への電流供給が停止する。
そのためトレイ８ａの重量が重い場合における電流パターンは、図１２（ｄ）の様な図形を描く。
即ち電流値はより急激に上昇し、第２基準値を大きく超えて水平状態となる。そしてこの状態が長く続き、その後に電流値は急激に低下する。
【００７０】
この際の昇降用モータ２２の回転速度は、図１３（ｄ）の様にだらだらと立ち上がる。重量が特に重い場合には昇降用モータ２２の回転速度が設定された回転数に達せず、且つ平滑状態にもいたらずにゆっくりとした上昇が続く。そしてこの状態がしばらく続き、その後に回転が停止する。
即ち回転速度の曲線はゆっくりとした傾斜を描いて少しずつ上昇を続ける。この状態がやや長く続き、その後に回転が停止する。
従って電流値測定手段が検出した電流値が図１２（ｃ）（ｄ）の様なパターンを描き、回転速度検出手段が検出した回転速度が図１３（ｃ）（ｄ）の様なパターンを描く場合には、重量測定手段は、トレイ８の重量は重いと判定する。
重量測定手段によって測定された情報は、操作装置５に送信される。
【００７１】
図１１の説明に戻ると、前記した様にトレイ８ａの下に物品移動装置６を潜り込ませ（図１１ｂ）、昇降用モータ２２を起動して保持部材３１を上昇させて、図１１（ｃ）の様にトレイ８ａを載置部材１０ａ、１０ｂからすくい上げる。
そして走行用モータ６０に通電して車輪（走行輪）６９を回転させ、図１１（ｄ）〜（ｆ）の様にトレイ８ａを保持部材３１上に載せたままの状態で物品移動装置６を走行させる。そして物品移動装置６が先行して収容されているトレイ８ｂに近づくと、図１１（ｇ）の様に走行用モータ６０を制動し、先行して収容されているトレイ８ｂの横に物品移動装置６を停止する。
【００７２】
ここで本実施形態では、前記した重量測定手段の測定結果に基づいて、物品移動装置６の走行パターンを変える。
【００７３】
即ちトレイ８が軽量である場合には、図１４（ａ）の走行パターンの様に比較的、急加速で物品移動装置６を発進させる。そして高速状態で物品移動装置６を走行させる。そして先行して収容されているトレイ８ｂの直前で走行用モータ６０を制動し、先行して収容されているトレイ８ｂの横に物品移動装置６を停止する。
即ちトレイ８が軽い場合には、速度決定手段は、急発進、高速走行、急停車の走行パターンを選択し、この走行パターンに則って走行用モータ６０が駆動される。
【００７４】
トレイ８の重量が中量である場合には、図１４（ｂ）の走行パターンの様に中程度の加速で物品移動装置６を発進させる。そして中程度の速度で物品移動装置６を走行させる。そして先行して収容されているトレイ８ｂよりもやや手前で走行用モータ６０を制動し、先行して収容されているトレイ８ｂの横に物品移動装置６を停止する。
即ちトレイ８の重量が中量の場合には、速度決定手段は、中程度の発進、中速走行、中適度の制動の走行パターンを選択し、この走行パターンに則って走行用モータ６０が駆動される。
【００７５】
トレイ８の重量が重い場合には、図１４（ｃ）の走行パターンの様に緩い加速で物品移動装置６を発進させる。そして低速で物品移動装置６を走行させる。そして先行して収容されているトレイ８ｂよりも十分に手前で走行用モータ６０を制動し、先行して収容されているトレイ８ｂの横に物品移動装置６を停止する。
即ちトレイ８が重い場合には、速度決定手段は、緩発進、低速走行、緩停車の走行パターンを選択し、この走行パターンに則って走行用モータ６０が駆動される。
即ちトレイ８が重い場合には、巡行走行時の速度、加速率及び減速率をいずれも小さくする。
【００７６】
いずれかの走行パターンに則ってトレイ８ａを保持部材３１上に載せたままの状態で物品移動装置６を走行させ、図１１（ｇ）の様に先行して収容されているトレイ８ｂの横に物品移動装置６を停止させる。そしてその後、図１１（ｈ）の様に昇降用モータ２２を起動して保持部材３１を降下させ、トレイ８ａを保持部材３１から載置部材１０ａ、１０ｂに載せ変える。
即ち保持部材３１を載置部材１０ａ、１０ｂよりも下に降下させ、保持部材３１をトレイ８ａから離す。
その後、物品移動装置６を走行させ、新たなトレイ８の搬送に向かう。
【００７７】
以上説明した実施形態では、ラック部材４０ａ，４０ｂの直線運動をカムによって上下運動に変換し、保持部材３１を昇降させる昇降機構を採用した。この構成は、物品移動装置６の全高を低く抑えることができ、推奨される構成である。
しかしながら本発明は、この構成に限定されるものではなく、他の構造のカムやねじによって保持部材３１を昇降させてもよい。
例えば図１５の様なカム７５をモータによって回転し、カム７５の一部を直接保持部材３１に当接させて保持部材３１を昇降させる昇降機構を採用してもよい。
【００７８】
また図１６の様に、昇降棒７６を昇降させ、昇降棒７６によって保持部材３１を昇降させる昇降機構７７でもよい。図１６に示す昇降機構７７は、昇降棒７６にネジ７４が形成されており、昇降棒７６のネジ７４が雌ねじ部材７８と係合している。また雌ねじ部材７８の外周には歯車が形成されている。一方、昇降用モータ７９にも歯車９８が取り付けれており、歯車９８は昇降用モータ７９によって回転される。そして昇降用モータ７９側の歯車９８が雌ねじ部材７８の外周の歯車と係合している。
なお雌ねじ部材７８は昇降不能に固定されており、昇降棒７６は回転不能に支持されている。
図１６に示す昇降機構７７では、昇降用モータ７９によって雌ねじ部材７８が回転し、雌ねじ部材７８と係合してしいる昇降棒７６が昇降し、保持部材３１を昇降させる。
【００７９】
また図１７の様に、昇降棒９５にラック９６を形成し、モータ９７によって回転するピニオン９９を係合させて保持部材３１を昇降させる昇降機構でもよい。
【００８０】
前記した実施形態では、物品移動装置６は直線方向にのみ移動するものであるが、Ｘ−Ｙ方向に移動する機能を有していてもよい。
図１８に示す物品移動装置８０は、上面に保持部材３１があり、図示しないモータによって保持部材３１が昇降する。
また物品移動装置８０は、４本の車軸８１，８２，８３，８４を有している。そして各車軸８１，８２，８３，８４に車輪８５が取り付けられている。
また各車軸８１，８２，８３，８４は、図示しないモータによって回転する。４本の車軸８１，８２，８３，８４は、それぞれ物品移動装置８０の４辺の一つの位置にある。本実施形態では、４本の車軸８１，８２，８３，８４を昇降することができる。
そして、図１８（ａ）の様に対向する８１，８２を上昇させ、直交する位置にある車軸８３，８４を降下して車軸８３，８４に設けられた車輪８５を着地させ、物品移動装置８０をＸ方向に走行させることができる。また図１８（ｂ）の様に対向する車軸８１，８２を降下して車軸８１，８２に設けられた車輪８５を着地し、直交する位置にある車軸８３，８４を上昇させて物品移動装置８０をＹ方向に走行させることもできる。
即ち物品移動装置８０は、着地する車輪８５を入れ換えてＸ方向とＹ方向に走行することができる。
【００８１】
図１９は、図１８に示す物品移動装置８０に適応した架台部材９０を例示するものである。架台部材９０は、環状の走行路９１が設けられた廊下部９２を有している。また廊下部９２に面して複数の物品収容部９３がある。即ち図１８に示す物品移動装置８０では、物品移動装置８０を走行させるための廊下部９２と、トレイ８を収容する複数の物品収容部９３とに分かれており、各物品収容部９３は廊下部９２に面している。
そして物品移動装置８０では、各物品収容部９３に載置部材１０ａ、１０ｂが設けられている。物品移動装置８０では、廊下部９２には載置部材１０ａ、１０ｂは無い。
物品移動装置８０は廊下部９２を走行し、一時的に物品収容部９３に入り、物品移動装置８０は一時的に載置部材１０ａ、１０ｂの間に入る。
物品移動装置８０は、廊下部９２を走行して来て物品収容部９３に入る際に、着地する車輪８５を入れ換えて進行方向を変える。また物品移動装置８０は、物品収容部９３を出て廊下部９２を走行する際にも、着地する車輪８５を入れ換えて進行方向を変える。さらに物品移動装置８０は、廊下部９２のコーナー部分でも着地する車輪８５を入れ換えて進行方向を変える。
【００８２】
以上説明した実施形態では、昇降用モータ２２に供給される電流値と、昇降用モータ２２の回転速度の双方を検出し、電流値の変化パターンと回転速度の変化パターンの双方を参照してトレイ８の重量を演算した。
しかしながら本発明はこの構成に限定されるものではなく、昇降用モータ２２に供給される電流値又は昇降用モータ２２の回転速度のいずれか一方だけを基準としてトレイ８の重量を演算してもよい。
また変化パターン以外の要素を利用したり、参酌してトレイ８の重量を演算してもよい。
【００８３】
変化パターン以外の要素であって電流値に関する要素には次のものがある。
（１）電流値の最大値
（２）電流値の時間積分（図１２のグラフによって囲まれる面積）
（３）電流値変化の微分（図１２のグラフの傾き）
（４）電流の平均値
（５）一定時間経過後の電流値
【００８４】
変化パターン以外の要素であって回転数に関する要素には次のものがある。
（１）回転数の最大値
（２）回転数変化の微分（図１２のグラフの傾き）
（３）回転数の平均値
（４）一定時間経過後の回転数
【００８５】
また以上説明した実施形態では、物品の重量（収容物５７とトレイ８の合計）を「軽量」「中量」「重い」の３段階に分けたが、２段階であってもよい。またさらに多くに区分してもよい。さらに無段階に分けてもよい。
以上説明した実施形態では、物品の重量が「軽量」である場合には物品移動装置６の走行速度を速くしたが、物品の重量が極めて軽い場合であって、収容物が転がり易いものである場合や収容物が滑り易いものである様な場合には、物品移動装置６の走行速度を遅くすることが望ましい。
【００８６】
また以上説明した実施形態では、電流値測定手段と、回転速度検出手段の検出値に基づいてトレイ８の重量を演算又は推定する重量測定手段を有している。そして重量測定手段で演算されたトレイ８の重量に基づいて速度決定手段で走行用モータ６０の回転数等を決定している。
しかしながら、重量測定手段は必須ではなく、電流値測定手段や回転速度検出手段の検出値から直接走行用モータ６０の回転数等を決定してもよい。
【００８７】
以上説明した実施形態では、物品移動装置６によってトレイ８を移動させたが、従来技術の様にパレット１００を物品移動装置６で移動させてもよい。
図２０は、物品移動装置６を架台部材内に挿入し、さらに架台部材にトレイ１００が載置されている状態の斜視図であり、物品移動装置６の保持部材が載置部材よりも上に上昇した状態を示す。
【００８８】
次に、物品移動装置６の好ましい制動方法について説明する。
本実施形態の物品保管装置１は、制動時期変更手段と制動力変更手段を有している。
ここで制動時期変更手段及び制動時期変更手段は、制御装置３８によって実現される機能である。
制動時期変更手段は、物品移動装置６を既存の物品の近傍で停止させる機能であり、情報検出手段（重量測定手段）が検出した情報に基づいて、物品検知手段１０１，１０２等が既存の物品を検知してから制動を開始するタイミングを変化させるものである。
また制動時期変更手段は、情報検出手段（重量測定手段）が検出した情報に基づいて、物品移動装置６に掛かる制動力を変化させるものである。
【００８９】
物品移動装置６は、前記した様に走行用モータ６０を動力として走行する。走行用モータ６０のモータは、ブラシレスモータであり、内部に永久磁石と複数のコイル及び磁極検知手段が内蔵されている。
本実施形態では、回転子側が永久磁石であり、固定子側がコイルである。磁極検知手段としてはホール素子が採用されている。
本実施形態では、モータの外部又は内部にスイッチング回路があり、回転子の回転位置に応じてコイルに順次通電し、回転子を回転させる。
【００９０】
本実施形態で採用するモータは、電気的に制動力を発生させることができる。
モータに制動力を発生させる手段には、二通りの方法がある。
ひとつは、モータを回生制動する方法である。
回生制動による場合は、内部のコイルを短絡し、回転子が回転することによってコイルに発生する電流を熱に変換して回転子の回転を停止させる。
【００９１】
もう一つの方法は、スイッチング回路を制御して、コイルに通電するタイミングをずらすものである。この方法によると、タイミングのずれ量と、電流値によって制動力を変化させることができる。
【００９２】
本実施形態の走行用モータ６０には、前記した様に回転数をカウントする機能がある。
また保持部材３１の正面側及び後方側には物品検知手段１０１，１０２，１０１’，１０２’が設けられている。
図１１を参照して説明すると、本実施形態では、物品検知手段１０１，１０２，１０１’，１０２’によって既存のトレイ（物品）８ｂを検知させ、物品移動装置６を既存のトレイ８ｂの近傍で停止させて、トレイ（物品）８ｂの近傍に新たに収容されたトレイ８ａを載置することができる。
以下説明する。
【００９３】
本実施形態の物品保管装置１では、図１１（ｂ）（ｃ）の様に、新たに収容されたトレイ８ａの下に物品移動装置６を潜り込ませ、保持部材３１によってトレイ８ａが持ち上げる。そしてこのときの昇降用モータ２２への供給電流等によってトレイ８の重量を演算する。
そして図１１（ｄ）〜（ｆ）の様にトレイ８ａを保持部材３１上に載せたままの状態で物品移動装置６を走行させ、物品移動装置６が先行して収容されているトレイ８ｂに近づくと、図１１（ｇ）の様に走行用モータ６０を制動し、先行して収容されているトレイ８ｂの横に物品移動装置６を停止する。
【００９４】
ここで、本実施形態では、物品移動装置６が先行して収容されているトレイ８ｂに近づいた段階で、遠距離物品検出用の物品検知手段１０１が先行して収容されているトレイ８ｂの存在を検知し、続いて近距離物品検出用の物品検知手段１０２が同じトレイ８ｂを検知する。
【００９５】
ここで本実施形態では、近距離物品検出用の物品検知手段１０２がトレイ８ｂを検知したことを条件として、走行用モータ６０を回生制動する。
また本実施形態では、制御装置３８によって実現される制動時期変更手段によって、回生制動を開始するタイミングを、トレイ８の重量によって変える。即ちトレイ８の重量が重い場合には、早いタイミングで回生制動を開始し、重量が軽い場合には遅いタイミングで回生制動を開始する。
開始のタイミングは、近距離物品検出用の物品検知手段１０２がトレイ８ｂを検知してからの走行用モータ６０の回転数をモータパルスに基づいてカウントし、トレイ８の重量が重い場合には、少ないパルス数の段階で回生制動を開始し、重量が軽い場合には多くのパルス数をカウントした後に回生制動を開始する。
制動を開始する条件となるパルス数は、無段階に変化させても良いが、３段階等の様に段階的であってもよい。
【００９６】
本実施形態では、近距離物品検出用の物品検知手段１０２がトレイ８ｂを検知した後、所定の回転数だけ走行用モータ６０が回転した場合にモータを回生制動したが、遠距離物品検出用の物品検知手段１０１がトレイ８ｂを検知した後、所定の回転数だけ走行用モータ６０が回転した場合にモータを回生制動してもよい。
またモータパルスによらず、タイマー等で一定時間が経過した後にモータを回生制動してもよい。モータの制動方法は、回生制動には限定されない。
【００９７】
また他の制動方法あるいは前記した制動方法と併用する制動方法として、トレイ８の重量に応じて制動力を変えることが考えられる。
具体的には、制御装置３８によって実現される制動力変更手段によって、物品移動装置６に掛かる制動力を変化させる。
即ち本実施形態では、物品移動装置６を減速又は停止する方策として、回生制動による制動と、スイッチング回路を制御することによる制動を行うことができる。
スイッチング回路を制御することによる制動は、制動力を変化させることができる。また制動力という点では、回生制動による制動が最も強力である。
【００９８】
例えば遠距離物品検出用の物品検知手段１０１がトレイ８ｂを検知したことを条件として、走行用モータ６０の制動を開始する。
そしてトレイ８の重量が重い場合には、強い制動を掛け、重量が軽い場合には弱い制動を掛ける。
【００９９】
制動力は、一定である必要はなく、段階的に強めたり弱めてもよい。制動力変更手段によって制動力の付与パターンを変更してもよい。例えばトレイ８の重量が重い場合には、最初に強い制動をかけ、その後制動力を弱めるパターンとし、重量が軽い場合には弱い制動を持続させてもよい。
制動させる方策は、複数有していてもよい。例えば回生制動等による電気ブレーキに加えて、摩擦式のブレーキを備えていてもよい。
【０１００】
次に、操作装置５その他の位置に設置された非常停止ボタン１１０が操作された場合の挙動について説明する。
本実施形態では、操作装置５等の非常停止ボタン１１０が操作されると、走行用モータ６０を直ちに回生制動する。そして走行用モータ６０のモータパルスを監視し、物品移動装置６の走行が完全に停止したか、あるいは安全が確保できる程度の微速まで減速され、走行が実質的に停止すると、走行用モータ６０の回生制動を解除する。
【０１０１】
例えば、制御回路を動作させる制御用電源と、走行用モータ６０を駆動する動力用電源が有るならば、非常停止ボタン１１０が操作されると、動力用電源を直ちに遮断し、走行用モータ６０への給電を停止する。
一方、制御用電源は停止せず、モータ内部のコイルを短絡し、走行用モータ６０を回生制動する。
そして物品移動装置６の走行が停止すると、回生制動を解除すると共に制御用電源を停止する。
【０１０２】
この理由は、物品移動装置６を確実に停止させるためである。
仮に先の実施形態に反し、操作装置５の非常停止ボタン１１０が操作されることによって制御用電源を停止してしまうと、モータ内部のコイルを短絡することができず、物品移動装置６が走行中であるならば、制動が掛からず、慣性で物品移動装置６が走行することとなる。
また所定の時期に回生制動を解除しなければ、物品移動装置６を外力によって押し動かすことができず、復旧が困難となってしまう。
そこで本実施形態では、操作装置５の非常停止ボタン１１０が操作されると、走行用モータ６０を直ちに回生制動し、物品移動装置６の走行が完全に停止すると、回生制動を解除することとした。
【符号の説明】
【０１０３】
１    物品保管装置
２    架台部材
３    収容部
６    物品移動装置
８    トレイ
１０  載置部材
１２  走行路（下面板）
２２  昇降用モータ
３１  保持部材
３５  昇降部材
３８  制御装置
６０  走行用モータ
６９  車輪（走行輪）
９２  廊下部
９３  物品収容部
１０１，１０１’１０２，１０２’物品検知手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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