(57)【要約】【課題】配達終了操作の有無に拘わらず、所定の条件のときに他のユーザ席への自律走行を可能とし、自律走行画像形成システムの稼働率の向上を図る。【解決手段】ホスト端末１００、自走型画像形成装置２００およびサーバ３００が通信可能に接続された自律走行画像形成システム１において、自走型画像形成装置２００は、画像形成を行う画像形成装置２１０と、画像形成装置２１０を搭載し、サーバ３００からの指示に基づいて自律走行する自律走行装置２６０と、を備え、サーバ３００は、ホスト端末１００または自走型画像形成装置２００からの通信を受信し、受信した通信の内容に基づいて、自走型画像形成装置２００をホスト端末１００に対応する場所（ユーザ席）に自走させる否かを判断し、自走させると判断したとき、自走型画像形成装置２００を自走させる指示を出力するコントローラ３１０を含む。【選択図】図１１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホスト端末、自走型画像形成装置およびサーバ装置が通信可能に接続された自律走行画像形成システムであって、
前記自走型画像形成装置は、画像形成を行う画像形成装置と、当該画像形成装置を搭載し、前記サーバ装置からの指示に基づいて自律走行する自律走行装置と、を備え、
前記サーバ装置は、前記ホスト端末または前記自走型画像形成装置からの通信を受信し、受信した前記通信の内容に基づいて、前記自走型画像形成装置を前記ホスト端末に対応する場所に自走させるか否かを判断し、当該判断に応じた動作を実行させる制御部を含む自律走行画像形成システム。
【請求項２】
請求項１に記載の自律走行画像形成システムであって、
前記通信の内容が前記ホスト端末からの呼び出し要求であり、当該呼び出し要求を行ったホスト端末に対応する場所に、予め設定された条件に合致する前記自走型画像形成装置がある場合、前記制御部は、当該自走型画像形成装置を自走させると判断する自律走行画像形成システム。
【請求項３】
請求項２に記載の自律走行画像形成システムであって、
前記制御部は、前記予め設定された条件に合致したと判断された前記自走型画像形成装置の位置情報と前記ホスト端末に対応する場所の位置情報とに基づいて走行経路を演算し、前記自走型画像形成装置に対して演算された前記走行経路に沿って自走するように指示する自律走行画像形成システム。
【請求項４】
請求項２に記載の自律走行画像形成システムであって、
前記予め設定された条件が、
ホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置があるとき、
前記ホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置がなく、放置状態となっている自走型画像形成装置があるとき、
のいずれかである自律走行画像形成システム。
【請求項５】
請求項２に記載の自律走行画像形成システムであって、
前記予め設定された条件が、ホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置がなく、放置状態となっている自走型画像形成装置がある場合において、
前記放置状態となっている自走型画像形成装置の放置時間が予め設定されたしきい値以上であるとき、
前記放置状態となっている自走型画像形成装置のバッテリ残量が予め設定されたしきい値以上であるとき、
前記放置状態となっている自走型画像形成装置の機器状態が通常ステータスでないとき、
前記放置状態となっている自走型画像形成装置が機器利用済みであるとき、
のいずれかである自律走行画像形成システム。
【請求項６】
請求項２記載の自律走行画像形成システムであって、
前記予め設定された条件が、ホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置と、放置状態となっている自走型画像形成装置とがある場合において、
前記ホームポジションから前記ホスト端末に対応する場所への距離と前記放置状態となっている自走型画像形成装置から前記ホスト端末に対応する場所への距離を比較し、距離の短い方、
前記ホームポジションにある自走型画像形成装置と前記放置状態となっている自走型画像形成装置の最終印刷時刻を比較し、時刻の古い方、
前記ホームポジションにある自走型画像形成装置と前記放置状態となっている自走型画像形成装置の印刷枚数カウンタのカウント数を比較し、当該カウント数の少ない方、
のいずれかである自律走行画像形成システム。
【請求項７】
請求項１に記載の自律走行画像形成システムであって、
前記通信の内容が前記自走型画像形成装置から送信された当該自走型画像形成装置の利用終了通知であり、当該自走型画像形成装置が放置状態であったものであり、予め設定された条件が満足された場合に、前記制御部は、当該自走型画像形成装置を自走させると判断する自律走行画像形成システム。
【請求項８】
請求項７に記載の自律走行画像形成システムであって、
前記予め設定された条件が、前記自走型画像形成装置のバッテリ残量が予め設定したしきい値以上である自律走行画像形成システム。
【請求項９】
請求項７に記載の自律走行画像形成システムであって、
前記予め設定された条件が、前記自走型画像形成装置が正常状態である自律走行画像形成システム。
【請求項１０】
請求項７に記載の自律走行画像形成システムであって、
前記予め設定された条件が、前記自走型画像形成装置が前記放置状態となっていた時間が予め設定されたしきい値以下である自律走行画像形成システム。
【請求項１１】
請求項７に記載の自律走行画像形成システムであって、
前記予め設定された条件が、前記自走型画像形成装置がホームポジションを出発してからの累計経過時間が予め設定されたしきい値以下である自律走行画像形成システム。
【請求項１２】
請求項７に記載の自律走行画像形成システムであって、
前記予め設定された条件が、前記自走型画像形成装置がホームポジションを出発してからのバッテリの消耗量が予め設定されたしきい値以下である自律走行画像形成システム。
【請求項１３】
請求項７に記載の自律走行画像形成システムであって、
前記予め設定された条件が、前記自走型画像形成装置がホームポジションを出発してからの総移動距離が予め設定されたしきい値以下である自律走行画像形成システム。
【請求項１４】
請求項７に記載の自律走行画像形成システムであって、
前記予め設定された条件が、前記自走型画像形成装置がホームポジションを出発してからの印刷枚数が予め設定されたしきい値以下である自律走行画像形成システム。
【請求項１５】
請求項７に記載の自律走行画像形成システムであって、
前記予め設定された条件が、前記自走型画像形成装置がホームポジションを出発してからのインクあるいはトナーの消耗量が予め設定されたしきい値以下である自律走行画像形成システム。
【請求項１６】
ホスト端末および自走型画像形成装置に通信可能に接続されたサーバ装置であって、
通信媒体を介して前記ホスト端末または前記自走型画像形成装置からの指示を受信する受信部と、
呼び出し要求を行ったホスト端末に対応する場所に移動させるための予め設定された第１の条件に合致した前記自走型画像形成装置があるか否かを判断し、または前記自走型画像形成装置から利用終了通知を受信したとき、当該自走型画像形成装置が放置状態となっており、当該自走型画像形成装置が予め設定された第２の条件に合致しているか否かを判断し、前記第１の条件に合致した自走型画像形成装置があると判断した場合、前記第１の条件に合致した自走型画像形成装置に対し、前記呼び出し要求を行ったホスト端末に対応する場所に自走させ、または前記自走型画像形成装置が放置状態となっていたと判断し、前記第２の条件が満足された場合、当該自走型画像形成装置に対し、当該自走型画像形成装置を放置状態としていたホスト端末に対応する場所に自走させる制御部と、
を備えたサーバ装置。
【請求項１７】
コンピュータに、
通信媒体を介してホスト端末または自走型画像形成装置からの指示を受信する手順と、
呼び出し要求を行ったホスト端末に対応する場所に前記自走型画像形成装置を移動させるための予め設定された第１の条件に合致した前記自走型画像形成装置があるか否か、または前記自走型画像形成装置から利用終了通知を受信したとき、当該自走型画像形成装置が放置状態となっており、当該自走型画像形成装置が予め設定された第２の条件に合致しているか否かを判断する手順と、
前記第１の条件に合致した自走型画像形成装置があると判断した場合、前記第１の条件に合致した自走型画像形成装置に対し、前記呼び出し要求を行ったホスト端末に対応する場所に自走させ、または前記自走型画像形成装置が放置状態となっており、当該自走型画像形成装置が前記第２の条件に合致していると判断した場合、当該自走型画像形成装置に対し、当該自走型画像形成装置を放置状態としていたホスト端末に対応する場所に自走させる手順と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行画像形成システム、サーバ装置およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、電子化された情報を顕像化して出力する画像形成装置が普及している。このような画像形成装置のうち、記録媒体に印刷を行うことで出力した印刷物を、自律走行が可能な配送装置を使用してユーザの元へ配達する画像形成システムが、例えば特開２０１５−１８５３号公報（特許文献１）に開示されている。
【０００３】
特許文献１に開示された技術は、ユーザへの自律走行中に、画像形成装置本体、または配達先のユーザ利用領域に設置された情報処理端末から、ユーザ利用領域に受取人であるユーザが存在しないことを示す情報が通知された場合の処理に関するものである。この技術では、前記通知がされた場合、自律走行を継続するか中止または待機するかをフィニッシャ制御部が判断して、自律走行手段を制御するようになっている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１記載の技術では、配達装置がホスト端末に対応する場所であるユーザ席に到着したときにユーザが不在であった場合、自律走行を継続するか、中止または待機するかをフィニッシャ制御部が判断してその後の制御を行う。しかし、この技術では、配達終了操作が行われないときには、帰路自律走行動作に移ることができなかった。その結果、この技術では、配達終了操作が行われない限り、次の処理に移行することが不可となり、画像形成システムにおける配送装置の稼働率を向上させることができなかった。
【０００５】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、配達終了操作の有無に拘わらず、所定の条件のときに自走型画像形成装置の他のユーザ席への自律走行を可能とし、自律走行画像形成システムにおける自走型画像形成装置の稼働率の向上を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するため、本発明の一態様は、ホスト端末、自走型画像形成装置およびサーバ装置が通信可能に接続された自律走行画像形成システムであって、前記自走型画像形成装置は、画像形成を行う画像形成装置と、当該画像形成装置を搭載し、前記サーバ装置からの指示に基づいて自律走行する自律走行装置と、を備え、前記サーバ装置が、前記ホスト端末または前記自走型画像形成装置からの通信を受信し、受信した前記通信の内容に基づいて、前記自走型画像形成装置を前記ホスト端末に対応する場所に自走させるか否かを判断し、自走させると判断したとき、前記自走型画像形成装置を自走させる指示を出力する制御部を含む自律走行画像形成システムを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、配達終了操作の有無に拘わらず、所定の条件のときに自走型画像形成装置の他のユーザ席への自律走行が可能となり、自律走行画像形成システムにおける自走型画像形成装置の稼働率を向上させることができる。なお、前記以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明において明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る自律走行画像形成システムのシステム構成を説明するためのブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る自走型画像形成装置の全体構成を示す説明図で、同図（ａ）は自走型画像形成装置の外形を示す斜視図、同図（ｂ）は画像形成装置と自律走行装置との関係を示す図である。
【図３】図２における自走型画像形成装置の構成とサーバとの通信構成を示す説明図である。
【図４】図２における画像形成装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図５】図２における自律走行装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図６】図２および図３におけるサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図７】図３における画像形成装置の機能構成を示すブロック図である。
【図８】図３における自律走行装置の機能構成を示すブロック図である。
【図９】図２および図３におけるサーバの機能構成を示すブロック図である。
【図１０】自走型画像形成装置がホスト端末に対応する場所に到着後の動作の制御手順を示すフローチャートである。
【図１１】実施例１に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。
【図１２】実施例２に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。
【図１３】実施例３に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。
【図１４】実施例４に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。
【図１５】実施例５に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。
【図１６】実施例６に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。
【図１７】実施例７に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。
【図１８】実施例８に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。
【図１９】実施例９に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。
【図２０】実施例１０に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。
【図２１】実施例１１に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。
【図２２】実施例１２に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。
【図２３】実施例１３に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。
【図２４】実施例１４に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。
【図２５】実施例１５に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。
【図２６】実施例１６に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本実施形態の特徴は、ホスト装置から呼び出し要求があったとき、あるいは自走型画像形成装置から利用終了通知が送信されたとき、放置状態となっている、あるいは放置状態となっていた自走型画像形成装置を条件に応じてユーザの元に自走させることにある。すなわち、前者では、呼び出し要求があったとき、放置状態となっている自走型画像形成装置がある場合には、新たに呼び出し要求のあったユーザの元へ前記放置状態となっている自走型画像形成装置が自走するようにした。また、後者では、自走型画像形成装置から利用終了通知が送信されたとき、当該自走型画像形成装置が放置状態であったもので、予め設定された条件が満足された場合に、自走型画像形成装置が放置状態としたユーザの元へ自走するようにした。以下、図面を参照し、本発明の実施形態について詳細に説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る自律走行画像形成システムのシステム構成を説明するためのブロック図である。図１において、本実施形態に係る自律走行画像形成システム１は、同一ネットワーク２環境内に接続されたホスト端末１００−１〜Ｍ、自走型画像形成装置２００−１〜Ｎおよびサーバ３００により構成される。なお、ＭおよびＮはそれぞれ１以上の整数であり、サーバ３００に接続された台数に対応する。以下、ホスト端末は符号１００で、自走型画像形成装置は符号２００で総称する。
【００１１】
本自律走行画像形成システム１では、ホスト端末（本発明ではＰＣ端末、モバイル端末等）１００から送信されたデータを、ネットワーク２を介して例えば無線通信等の通信媒体４００によりサーバ３００が受信する。当該データを受信したサーバ３００は印刷要求があったホスト端末１００の場所を判断し、自走型画像形成装置２００に移動を指示する。また、サーバ３００は自走型画像形成装置２００の移動中（または移動後）にデータを自走型画像形成装置２００に送信する。自走型画像形成装置２００は受信したデータを解釈して印刷すべき画像データを生成して印刷する。
【００１２】
なお、ネットワーク２は、ＬＡＮ（Local Area Network）あるいはインターネットなどによって構成され、電話回線等の公衆回線などによって接続するように構成することもできる。また、図１では、複数台のホスト端末１００および自走型画像形成装置２００がネットワーク２に接続されて本自律走行画像形成システム１を構成しているが、ホスト端末１００および自走型画像形成装置２００は単数でも良いことはいうまでもない。さらに、図１においては、本自律走行画像形成システム１が単一のネットワーク２に接続された構成となっているが、異なるネットワークに接続されて１つのシステムを構築するように構成することもできる。
【００１３】
また、図１におけるネットワーク２は、例えば、イーサーネット（Ethernet:登録商標）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ブルートゥース（Bluetooth:登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless Fidelity:登録商標）、ＦｅｌｉＣａ（登録商標）、ＰＣＩｅ（Peripheral Component Interconnect Express）、ＶＧＡ（Video Graphic Array）、ＤＶＩ（Digital Visual Interface）、ＩＥＥＥ（The Institute of Electrical and Electronics Engineers）規格などのインターフェースを利用したネットワークにより実現されても良い。
【００１４】
ホスト端末１００群はそれぞれ、ユーザが操作する情報処理端末であり、ＰＣ（Personal Computer）が一般的であるが、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、スマートフォン、タブレット端末等の携帯情報端末を使用することもできる。
【００１５】
また、ホスト端末１００群は、それぞれユーザ操作に応じて、画像形成装置２１０（図３）による印刷対象となる電子化データをサーバ３００に送信して蓄積させ、蓄積させた印刷ファイルの中から選択した印刷ファイルについての印刷指示を出す。なお、画像形成装置２１０は図４におけるプリンタに対応し、前記印刷対象となる電子化データは、以下、「印刷ファイル」と称する。
【００１６】
サーバ３００は、ネットワーク２上に存在する共有サーバであり、画像形成装置２１０を、各ホスト端末１００から利用することが可能なように管理する。また、サーバ３００は、各ホスト端末１００から出された印刷指示に従って、そのホスト端末１００から送信されてきた印刷ファイルを蓄積し、蓄積された印刷ファイルの中から選択された印刷ファイルを画像形成装置２１０に印刷させる。
【００１７】
図２は、自走型画像形成装置の全体構成を示す説明図で、同図（ａ）は自走型画像形成装置２００の外形を示す斜視図、同図（ｂ）は画像形成装置２１０と自律走行装置２６０との関係を示す図である。
【００１８】
本実施形態に係る自走型画像形成装置２００は、基本的に上部の画像形成装置２１０と下部の自律走行装置２６０とから構成されている。画像形成装置２１０は、ロボット型の画像形成装置であり、後述の通信部２１０１を備え、ユーザの指令をパソコンやＰＤＡなどの他の情報機器から受信する。そして、当該画像形成装置２１０は、受信した指令に基づいて画像形成を行うと共に、その指令で指定された位置まで自走してユーザに出力した画像（印刷物）を配送する。
【００１９】
画像形成装置２１０は、本実施形態では、複写機、プリンタ、ファクシミリの機能が搭載された複合型の電子写真方式の画像形成装置である。本自走型画像形成装置２００は、装置本体２０２０、画像読取部２０２１、光学ユニット２０２２、画像形成部２０２３、転写部２０２４、定着部２０２５、駆動バッテリ２２６および排紙部２０２８などから構成されている。
【００２０】
装置本体２０２０は画像形成装置２１０の筐体であり、画像読取部２０２１は、装置本体２０２０の最上部に配置され、原稿画像を読取るスキャナ機能を有する。光学ユニット２０２２は、画像読取部２０２１の直下に配置され、感光体ドラム上に静電潜像を書き込む。画像形成部２０２３は、光学ユニット２０２２の直下に配置され、画像を形成する。転写部２０２４は、画像形成部２０２３の直下に配置され、画像形成部２０２３で形成されたトナー像をコピー用紙に転写する。定着部２０２５は、転写部２０２４の用紙搬送方向下流側となる装置本体２０２０の一側寄りに配置され、トナー像をコピー用紙に定着する。
【００２１】
駆動バッテリ２２６は、定着部２０２５の下部に配置され、動力源としての蓄電池（バッテリ）である。給紙部２０２７は装置本体２０２０の最下部に配置され、シート材であるコピー用紙を複数枚収容して一枚ずつ給紙する。排紙部２０２８は、装置本体２０２０の一側面の外側に配置され、画像が定着された用紙を積層載置して収容する。
【００２２】
なお、電子写真方式の画像形成装置２１０の作像要素自体の構成は公知なので、各部の詳細についての説明は省略する。また、図２では、電子写真方式の画像形成装置を例示しているが、その他、公知の画像形成方式の画像形成装置、例えばインクジェット方式などの液滴噴射方式で画像を形成する画像形成装置でも良いことはいうまでもない。
【００２３】
駆動バッテリ２２６は、蓄電池としてリチウムイオン二次電池を有し、図示しない給電部から充電されて繰り返し蓄電可能となっており、装置本体２０２０内の各装置および後述の移動手段に電力を供給する機能を有する蓄電装置である。
【００２４】
なお、蓄電池としてリチウムイオン電池等の二次電池の他に、電気二重層キャパシタ等の大容量キャパシタなども用いることができる。しかし、大容量キャパシタは、リチウムイオン電池等の二次電池と比較して、蓄電容量が小さく、内部電源２６の充電を頻繁に行う必要がある。但し、大容量キャパシタは、蓄電容量は小さいが、充放電による劣化が少なく急速充放電特性に優れているため、短時間で充電作業（給電動作）を終えることができると共に、蓄電池がメンテナンスフリーとなるメリットがある。
【００２５】
自律走行装置２６０は、筐体２６３０と、走行用車輪２６３１を含む図示しない走行駆動機構と、この走行駆動機構を制御する走行制御部２６０６（図８）と、から主に構成されている。自律走行装置２６０は、筐体２６３０の上部に上方に前記画像形成装置２１０を搭載し、通信部２６０１（図８）を介してユーザから指示された指定場所まで自走する機能を有している。
【００２６】
自律走行装置２６０の走行駆動機構は、駆動モータ２６４（図５）およびステアリング機構を含む。駆動モータ２６４は、走行用車輪２６３１の前輪２０３１ａおよび後輪２０３１ｂを回転駆動する。ステアリング機構は、前輪２０３１ａおよび後輪２０３１ｂ（または前輪３１ａのみ）のステアリング動作（操舵）を行う。なお、走行駆動機構は、４輪駆動のものに限られず２輪駆動でも良い。また、３輪構成のものでもよく、さらに多くの多輪式のもの、あるいはキャタピラ式のものであっても良い。
【００２７】
図３は、本システムにおける自走型画像形成装置の構成とサーバとの通信構成を示す説明図である。本自律走行画像形成システム１において、自走型画像形成装置２００は画像形成装置２１０と自律走行装置２６０を含み、それぞれがサーバ３００とネットワーク２を介して無線通信を行う。画像形成装置２１０はサーバ３００より印刷データや画像形成装置２１０の制御に関する命令等を受信し、またサーバ３００に対し機器の状態を通知する。自律走行装置２６０はサーバ３００から目的地や走行経路に関する情報等を受け取り、サーバ３００に対し自身の位置情報を含む予め設定された機器の情報を通知する。
【００２８】
図４は、本システムにおける画像形成装置のハードウェア構成を示すブロック図である。同図において、画像形成装置（プリンタ）２１０は、コントローラ２１２、プリンタエンジン２１３、操作パネル２１４および駆動バッテリ２２６から基本的に構成され、ネットワーク２に接続されている。コントローラ２１２は、画像形成装置２１０本体の制御を行い、プリンタエンジン２１３によって用紙に画像を印刷する。操作パネル２１４は、ユーザが入力する機能を有し、画像形成装置２１０本体の状態等を表示するユーザインターフェイスである。駆動バッテリ２２６は画像形成装置２１０の機能を実現するための動力源である。
【００２９】
ネットワーク２はサーバ３００との通信を行うためのものである。プリンタエンジン２１３はコントローラ２１２からの信号によりヘッドを制御し、また給紙部２０２７より転写紙を給紙することで、画像を形成する。操作パネル２１４はユーザが入力を行い、また、画像形成装置２１０本体の状態等を表示する表示装置を備えたユーザＩ／Ｆである。駆動バッテリ２２６は画像形成装置２１０を駆動するためのバッテリである。
【００３０】
コントローラ２１２は、そのとき設定されている制御モードおよびホスト端末１００から受け取った制御コードに従って、ホスト端末１００からの印字データをビデオデータに変換してプリンタエンジン２１３へ出力する制御機構の総称である。コントローラ２１２は、ネットワークＩ／Ｆ２１５、プログラムＲＯＭ２１６、フォントＲＯＭ２１７、操作部Ｉ／Ｆ２１８、ＣＰＵ２１９、ＲＡＭ２２０、ＮＶ−ＲＡＭ２２１、エンジンＩ／Ｆ２２２、およびバッテリＩ／Ｆ２２５の各モジュールを含む。
【００３１】
各モジュールの機能は、次の通りである。ネットワークＩ／Ｆ２１５は、サーバ３００との通信を行うためのインターフェースであり、プログラムＲＯＭ（Programmable Read Only Memory、以下、同様。）２１６は、コントローラ２１２内でのデータの管理および周辺モジュールを制御するためのプログラムを格納している。フォントＲＯＭ（ＦＯＮＴ  ＲＯＭ、以下、同様。）２１７は、印字に使用されるさまざまな種類のフォントを格納している。操作部Ｉ／Ｆ２１８は操作パネル２１４のインターフェースである。
【００３２】
ＣＰＵ（Central Processing Unit、以下、同様。）２１９はプログラムＲＯＭ２１６に格納されたプログラムの手順に従ってホスト端末１００からのデータ（印字データ、制御データ）を処理する。ＲＡＭ（Random Access Memory、以下、同様。）２２０は、ＣＰＵ２１９が処理するときのワークメモリであり、ホスト端末１００からのデータを一時記憶するバッファおよびバッファに記憶されたデータを処理するメモリ等に使われる。
【００３３】
ＮＶ−ＲＡＭ２２１は、電源を切っても保持したいデータを格納しておくための不揮発性ＲＡＭである。エンジンＩ／Ｆ２２２はコントローラ２１２からプリンタエンジン２１３を制御するインターフェースである。ＨＤＤ２２４は、大容量のデータを読み書き可能に保持する大容量記憶媒体である。バッテリＩ／Ｆ２２５は、駆動バッテリ２２６とのインターフェースである。
【００３４】
図５は、本システムにおける自律走行装置のハードウェア構成を示すブロック図である。同図において、自律走行装置２６０は、当該自律走行装置２６０の制御を行うコントローラ２７０と、位置認識装置２６２、障害物センサ２６３、駆動モータ２６４および駆動バッテリ２６５から基本的に構成され、ネットワーク２と繋がっている。
【００３５】
ネットワーク２はサーバ３００との通信を行うためのものである。位置認識装置２６２は自律走行装置２６０の現在位置を認識（計測）するための装置である。障害物センサ２６３は自律走行装置２６０の走行経路上の障害物を認識するためのセンサである。障害物センサ２６３としては、例えばレーザーレンジファインダ（ＬＲＦ：Ｌａｓｅｒ  Ｒａｎｇｅ  Ｆｉｎｄｅｒ）といわれる測距機器が使用される。ＬＲＦは、レーザーを出射し、その反射光を受光し、出射-受光間の時間と出射したレーザー光と受光したレーザー光の位相差から、反射点の距離を測定するものである。障害物センサ２６３は、レーザー光を出射する方向を水平走査させることによって、自律走行装置２６０から障害物までの距離を測定することができる。
【００３６】
駆動モータ２６４は自律走行装置２６０を自律走行させるための駆動力を与えるためのモータであり、駆動バッテリ２６５は駆動モータ２６４その他による自律走行装置２６０の走行駆動を実現するための電力を供給するバッテリである。
【００３７】
コントローラ２７０は、そのとき設定されている制御モードおよびホストから受け取った制御コードに従って、目的地までの自律走行を行う制御機構の総称である。コントローラ２７０は、ネットワークＩ／Ｆ２７１、プログラムＲＯＭ２７２、ＣＰＵ２７３、ＲＡＭ２７４、ＮＶ−ＲＡＭ２７５、位置認識装置Ｉ／Ｆ２７６、障害物センサＩ／Ｆ２７７、モータＩ／Ｆ２７８およびバッテリＩ／Ｆ２７９の各モジュールを含む。
【００３８】
各モジュールの機能は次の通りである。ネットワークＩ／Ｆ２７１は、サーバ３００との通信を行うためのインターフェースである。プログラムＲＯＭ２７２はコントローラ２７０内でのデータの管理および周辺モジュールを制御すためのプログラムを格納している。ＣＰＵ２７３はプログラムＲＯＭ２７２に格納されたプログラムの手順に従ってデータを処理する。ＲＡＭ２７４はＣＰＵ２７３が処理するときのメモリ等に使われる。ＮＶ−ＲＡＭ２７５は、電源を切っても保持したいデータを格納しておくための不揮発性ＲＡＭである。後述の図１０に示す制御は、ＣＰＵ２７３がプログラムＲＯＭ２７２に格納されたプログラムの手順に従って実行する。
【００３９】
位置認識装置Ｉ／Ｆ２７６はコントローラ２７０から位置認識装置２６２を制御するためのインターフェースである。障害物センサＩ／Ｆ２７７はコントローラ２７０から障害物センサ２６３を制御するためのインターフェースである。モータＩ／Ｆ２７８はコントローラ２７０から自律走行装置２６０の駆動モータ２６４を制御するためのインターフェースである。バッテリＩ／Ｆ２７９はコントローラ２７０から駆動バッテリ２６５を制御するためのインターフェースである。
【００４０】
図６は、本システムにおけるサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。同図において、サーバ３００は、当該サーバ３００の制御を行うコントローラ３１０から構成され、ネットワーク２と繋がっている。コントローラ３１０はホスト端末１００から受け取った制御コードに従って、使用する自走型画像形成装置２００の決定、走行経路の作成、また、印刷データの管理、変換を行う制御機構の総称である。コントローラ３１０は、ネットワークＩ／Ｆ３１１、プログラムＲＯＭ３１２、ＣＰＵ３１３、ＲＡＭ３１４、ＮＶ−ＲＡＭ３１５およびＨＤＤ３１６の各モジュールを含む。ネットワーク２は、サーバ３００と、ホスト端末１００および自走型画像形成装置２００との通信を行うためのものである。
【００４１】
各モジュールの機能は次の通りである。ネットワークＩ／Ｆ３１１は、コントローラ３１０がホスト端末１００および自走型画像形成装置２００との通信を行うためのインターフェースである。プログラムＲＯＭ３１２はコントローラ３１０内でのデータの管理および周辺モジュールを制御するためのプログラムを格納している。
【００４２】
ＣＰＵ３１３はプログラムＲＯＭ３１２に格納されたプログラムの手順に従ってデータを処理する。ＲＡＭ３１４はＣＰＵ３１３が処理するときのメモリ等に使われる。ＮＶ−ＲＡＭ３１５は電源を切っても保持したいデータを格納しておくための不揮発性ＲＡＭである。ＨＤＤ３１６は、大容量のデータを読み書き可能に保持する大容量記憶媒体である。本自律走行画像形成システム１では、ＨＤＤ３１６はホスト端末１００から受信した印刷情報、ホスト端末１００および自走型画像形成装置２００のホーム位置、またその他の設備の位置が記録された地図データ等を保持する。なお、後述の図１１から図２６に示す制御は、ＣＰＵ３１３がプログラムＲＯＭ３１２に格納されたプログラムの手順に従って実行する。
【００４３】
図７は、本システムにおける画像形成装置本体の機能構成を示すブロック図である。
【００４４】
同図において、画像形成装置２１０本体は、通信部２１０１、データ処理部２１０２、データ記憶部２１０３、表示部２１０４、機器情報記憶部２１０５、画像生成部２１０６および印刷部２１０７を備えている。データ処理部２１０２以外の各部２１０１，２１０３，２１０４，２１０５，２１０６，２１０７がデータ処理部２１０２に対してデータの送信および受信可能に接続されている。通信部２１０１は、外部のサーバ３００と無線通信し、サーバ３００との間でデータの送受信を行う。
【００４５】
通信部２１０１は、本実施形態では、無線ＬＡＮ規格の８０２．１１ｇに対応するインターフェイスカード（ＮＩＣ）を備え、本規格の無線通信によりユーザの各情報機器や後述の消耗品供給装置などと双方向通信可能となっている。勿論、他の規格、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ／ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ／ＩＥＥＥ８０２．１１ｎなどのいわゆる汎用の無線ＬＡＮ規格で通信可能であれば良い。その場合、通信部２１０１は、データの送受信を担うＩＥＥＥ８０２．１１ａ／ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ規格のネットワークボード等を備え、これらを制御する通信制御プログラムを用い、無線ＬＡＮを構築すれば良い。また、他の無線規格としてBluetooth（Ｒ）規格を採用することもできる。なお、インターフェイスカードを拡張カードとして備えるのではなく、最初から標準装備して無線通信可能としても良い。
【００４６】
データ処理部２１０２は、データ処理部２１０２に接続された各部２１０１，２１０３，２１０４，２１０５，２１０６，２１０７の各機能に関わるデータ処理を行う。データ処理部２１０２は、例えば、印刷部２１０７が液滴噴射方式の印刷ヘッドで印刷するものである場合、当該印刷ヘッドのメンテナンスが必要か否かを判断する。データ記憶部２１０３は、印刷ヘッドのメンテナンスが必要となるしきい値（時間）データを保持する。なお、データ処理部２１０２は、例えば電子写真方式の場合では、データ記憶部２１０３に記憶された感光体ドラムの交換時期などのメンテナンスに関する情報を処理し、交換時期を判断する。
【００４７】
表示部２１０４はユーザからの指示を受け付け、ユーザへメッセージの通知を行うユーザインターフェイスである。機器情報記憶部２１０５は機器の情報（ＩＰアドレス等）を保持し、また、前回印刷時からの経過時間も保持する機能を有する。画像生成部２１０６は印刷データの画像を描画する。印刷部２１０７は画像生成部２１０６で描画された画像を紙に出力する。
【００４８】
図８は、本システムにおける自律走行装置の機能構成を示すブロック図である。
【００４９】
同図において、自律走行装置２６０は、データ処理部２６０２を中心に構成され、データ処理部２６０２に対して、通信部２６０１、データ記憶部２６０３、障害物計測部２６０４、位置計測部２６０５および走行制御部２６０６が接続されている。通信部２６０１はサーバ３００と通信し、サーバ３００との間でデータの送受信を行う。データ処理部２６０２は、前記各部２６０１，２６０３，２６０４，２６０５，２６０６の各機能に関わるデータ処理を行う。データ記憶部２６０３は自律走行装置２６０の走行経路情報を管理する。障害物計測部２６０４は、障害物センサ２６３を使用して自律走行装置２６０の走行経路上に障害物があるかを計測する。位置計測部２６０５は自律走行装置２６０の位置情報を計測する。走行制御部２６０６はサーバ３００からの情報、位置情報、障害物情報等を元に自律走行装置２６０の走行を制御する。
【００５０】
図９は、本システムにおけるサーバの機能構成を示すブロック図である。
【００５１】
同図において、サーバ３００はデータ処理部３００２を中心に構成され、データ処理部３００２に対して通信部３００１、データ記憶部３００３、印刷データ変換部３００４、移動装置判断部３００５および走行経路演算部３００６が接続されている。通信部３００１は、ホスト端末１００、画像形成装置２１０および自律走行装置２６０と通信し、これらとの間でデータの送受信を行う。データ処理部３００２は前記各部３００１，３００３，３００４，３００５，３００６の各機能に関わるデータ処理を行う。データ記憶部３００３は地図情報あるいはホスト端末１００から受け取った印刷情報を保持する。
【００５２】
印刷データ変換部３００４は、ホスト端末１００から受け取った印刷ファイルデータを、画像形成装置２１０が解釈可能な印刷データに変換する。移動装置判断部３００５は、複数の自走型画像形成装置２００の稼働状態、メンテナンスの要否を元にどの自律走行装置２６０を使用するかを判断する。走行経路演算部３００６は、自走型画像形成装置２００の位置と、印刷要求のあったユーザ（ホスト端末１００）の位置情報、また、地図情報を元に走行距離を計算し、また、前記位置情報および走行距離などに基づいて走行経路を演算により求める。
【００５３】
以下、ホスト端末１００、自走型画像形成装置２００およびサーバ３００から構成された自律走行画像形成システムの動作について説明する。
【００５４】
図１０は、自走型画像形成装置がホスト端末に対応する場所に到着後の動作の制御手順を示すフローチャートである。なお、ホスト端末１００に対応する場所は、例えば当該ホスト端末１００を使用しているユーザのユーザ席である。
【００５５】
同図において、自走型画像形成装置２００は、サーバ３００からの指示によりホスト端末１００に対応する場所、すなわちユーザ席あるいはユーザの元へ移動する（ステップ００１：以下、ステップをＳと表記する。）。ユーザ席に到着すると、ユーザによる機器の利用開始操作を待つ（Ｓ００２）。利用開始操作には、例えば、ユーザによる認証操作や利用開始ボタン押下操作などがある。ユーザ開始操作を待った後（Ｓ００３）、一定時間操作がなければ（Ｓ００３：ｎｏ）タイムアウト（Ｓ００４）とし、サーバ３００に放置状態であることを通知する（Ｓ００５）。その後、Ｓ００２に戻ってユーザによる開始操作を待つ。
【００５６】
ユーザ開始操作があった場合は（Ｓ００３：ｙｅｓ）、ユーザにプリンタ、コピー等の画像形成サービスを提供する（Ｓ００６）。画像形成サービス提供後、今度はユーザによる利用終了操作を待つ（Ｓ００７）。利用終了操作には、例えば、ユーザによる認証ログアウト操作あるいは利用終了ボタン押下操作などがある。ユーザ終了操作を待った後（Ｓ００８）、一定時間操作がなければ（Ｓ００８：ｎｏ）操作待ちタイムアウトとし（Ｓ００９：ｙｅｓ）、サーバ３００にユーザ席に自走してきた自走型画像形成装置２００が放置状態であることを通知する（Ｓ０１０）。一方、ユーザ終了操作があった場合は（Ｓ００８：ｙｅｓ）、ホームポジションへ帰還する（Ｓ０１１）。
【００５７】
なお、本実施形態にいう放置状態とは、ユーザの元（ホスト端末１００に対応する場所）に自走型画像形成装置２００が移動し、ユーザがホスト端末１００からの開始操作を待った後、一定時間ユーザの操作がない状態のことである。すなわちＳ００９となった状態を放置状態と称している。また、ホームポジションとは、移動の拠点として予め設定された自走型画像形成装置２００の初期位置のことである。ホームポジションは自走型画像形成装置２００のシステム内の台数などのシステム形態に応じて複数設定される場合もある。なお、ホームポジションでは、画像形成装置２１０の駆動バッテリ２２６、自律走行装置２６０の駆動バッテリ２６５の充電を行うための充電装置に自動的に接続され、自動充電が可能となっている。
【実施例１】
【００５８】
図１１は、実施例１に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。実施例１はホームポジションに利用可能な自走型画像形成装置２００がない状態で、新たなユーザからの呼び出し要求が発生したときの処理に関する。
【００５９】
同図において、サーバ３００が新たなユーザからの自走型画像形成装置２００の呼び出し要求を受信する（Ｓ１０１）と、サーバ３００はホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００があるかどうかを確認する（Ｓ１０２）。移動可能な自走型画像形成装置２００がある場合（Ｓ１０２：ｙｅｓ）、ホームポジションにある自走型画像形成装置２００を新たなユーザの元へ向かわせる（Ｓ１０６）。ホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００がない場合（Ｓ１０２：ｎｏ）、放置状態となっている自走型画像形成装置２００があるかどうかを確認する（Ｓ１０３）。
【００６０】
放置状態となっている自走型画像形成装置２００がある場合（Ｓ１０３：ｙｅｓ）、サーバ３００はその装置を新たなユーザの元へと向かわせる（Ｓ１０４）。一方、放置状態となっている自走型画像形成装置２００がない場合（Ｓ１０３：ｎｏ）、新たなユーザに対し、移動可能な機器がないことを通知する（Ｓ１０５）。
【００６１】
このように、実施例１では、他のユーザが使用中であるなどでホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００がない場合、放置状態となっている自走型画像形成装置２００を新たなユーザの元へ向かわせるように制御する。その結果、自走型画像形成装置２００の稼働率を上げ、ユーザの利便性の向上を図ることができる。
【実施例２】
【００６２】
図１２は、実施例２に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。実施例２はホームポジションに利用可能な自走型画像形成装置２００がない状態で、新たなユーザからの呼び出し要求が発生したときの他の処理に関する。
【００６３】
同図において、サーバ３００が新たなユーザからの自走型画像形成装置２００の呼び出し要求を受信する（Ｓ２０１）と、サーバ３００はホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００があるかどうかを確認する（Ｓ２０２）。自走型画像形成装置２００があるかどうかとはホームポジションに自走型画像形成装置２００が位置しているかどうか、あるいはその位置に存在しているかどうかということである。移動可能な自走型画像形成装置２００がある場合（Ｓ２０２：ｙｅｓ）、ホームポジションにある自走型画像形成装置２００を新たなユーザの元へ向かわせる（Ｓ２０７）。ホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００がない場合（Ｓ２０２：ｎｏ）、放置状態となっている自走型画像形成装置２００があるかどうかを確認する（Ｓ２０３）。
【００６４】
放置状態となっている自走型画像形成装置２００がある場合（Ｓ２０３：ｙｅｓ）、放置時間がしきい値以上となっているかどうかを確認する（Ｓ２０４）。放置時間がしきい値以上であった場合（Ｓ２０４：ｙｅｓ）、その自走型画像形成装置２００を新たなユーザの元へと向かわせる（Ｓ２０５）。放置状態となっている装置がない場合（Ｓ２０３：ｎｏ）、新たなユーザに対し、移動可能な機器がないことを通知する（Ｓ２０６）。
【００６５】
このように、実施例２では、ホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００がない場合、サーバ３００側で予め設定したしきい値時間以上、放置状態となっている自走型画像形成装置２００を新たなユーザの元へ向かわせるように制御する。ホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００がない場合とは、例えば、他のユーザが当該自走型画像形成装置２００を使用中である場合である。このような場合に、Ｓ２０５のように制御することで、自走型画像形成装置２００の稼働率を上げ、ユーザの利便性の向上を図ることができる。その際、本実施例では、自走型画像形成装置２００が通知する放置状態とは別に放置時間のしきい値をサーバ３００側で設けている（Ｓ２０４）。これにより、例えば、需要の多い時間帯では放置時間のしきい値を短く設定し、需要の少ない時間帯ではしきい値を長く設定することが可能となる。その結果、自走型画像形成装置２００を放置しているユーザの利便性をできるだけ損なわないようにすることができる。
【実施例３】
【００６６】
図１３は、実施例３に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。実施例３は、ホームポジションに利用可能な自走型画像形成装置２００がない状態で、新たなユーザからの呼び出し要求が発生したときのさらに他の処理に関する。
【００６７】
同図において、サーバ３００が新たなユーザからの自走型画像形成装置２００の呼び出し要求を受信する（Ｓ３０１）と、サーバ３００はホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００があるかどうかを確認する（Ｓ３０２）。移動可能な自走型画像形成装置２００がある場合（Ｓ３０２：ｙｅｓ）、ホームポジションにある自走型画像形成装置２００を新たなユーザの元へ向かわせる（Ｓ３０７）。ホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００がない場合（Ｓ３０２：ｎｏ）、さらに、放置状態となっている自走型画像形成装置２００があるかどうかを確認する（Ｓ３０３）。放置状態となっている自走型画像形成装置２００がある場合（Ｓ３０３：ｙｅｓ）、バッテリ残量が予め設定したしきい値以上となっているかどうかを確認する（Ｓ３０４）。放置時間がしきい値以上であった場合（Ｓ３０４：ｙｅｓ）、その自走型画像形成装置２００を新たなユーザの元へと向かわせる（Ｓ３０５）。一方、放置状態となっている装置がない場合（Ｓ３０３：ＮＯ）およびバッテリ残量がしきい値未満である場合（Ｓ３０４：ｎｏ）には、新たなユーザに対し、移動可能な機器がないことを通知する（Ｓ３０６）。
【００６８】
このように、実施例３では、他のユーザが使用中であるなどでホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００がない場合、バッテリ残量がしきい値以上の放置状態となっている自走型画像形成装置２００を新たなユーザの元へ向かわせるように制御する。その結果、自走型画像形成装置２００の稼働率を上げ、ユーザの利便性の向上を図ることができる。その際、バッテリ残量がしきい値以下の自走型画像形成装置２００は、利用中にバッテリ切れとなる可能性があるため、新たなユーザの元へは向かわせない。
【実施例４】
【００６９】
図１４は、実施例４に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。実施例４は、ホームポジションに利用可能な自走型画像形成装置２００がない状態で、新たなユーザからの呼び出し要求が発生したときのさらに他の処理に関する。
【００７０】
同図において、サーバ３００が新たなユーザからの自走型画像形成装置２００の呼び出し要求を受信する（Ｓ４０１）と、サーバ３００はホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００があるかどうかを確認する（Ｓ４０２）。移動可能な自走型画像形成装置２００がある場合（Ｓ４０２：ｙｅｓ）、ホームポジションにある自走型画像形成装置２００を新たなユーザの元へ向かわせる（Ｓ４０７）。ホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００がない場合（Ｓ４０２：ｎｏ）、放置状態となっている自走型画像形成装置２００があるかどうかを確認する（Ｓ４０３）。放置状態となっている自走型画像形成装置２００がある場合（Ｓ４０３：ｙｅｓ）、機器状態が通常もしくは正常な状態（異常状態あるいは警告状態でない場合：以下、通常ステータスとも称す）であるかどうかを確認する（Ｓ４０４）。機器状態が通常ステータスであった場合（Ｓ４０４：ｙｅｓ）、その自走型画像形成装置２００を新たなユーザの元へと向かわせる（Ｓ４０５）。放置状態となっている装置がない場合（Ｓ４０３：ｎｏ）および機器状態が通常ステータスでない場合（Ｓ４０４：ｎｏ）、新たなユーザに対し、移動可能な自走型画像形成装置（機器）２００がないことを通知する（Ｓ４０６）。
【００７１】
このように、実施例４では、他のユーザが使用中であるなどでホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００がない場合、機器状態が通常ステータスの放置状態となっている自走型画像形成装置２００を新たなユーザの元へ向かわせるように制御する。その結果、自走型画像形成装置２００の稼働率を上げ、ユーザの利便性の向上を図ることができる。この制御手順では、Ｓ４０４で自走型画像形成装置２００が通常ステータスか否かをチェックしている。これは、例えばインクやトナーなどの消耗品がもうすぐでなくなるということを示す警告ステータスが発生していると、新たなユーザの機器利用中に消耗品がなくなる可能性があるからである。このように機器利用中に消耗品がなくなると、機器を利用している最中に機器の使用ができなくなるという不測の事態が生じるおそれがある。そこで、機器状態が通常ステータスではない自走型画像形成装置２００は、新たなユーザの元へは向かわせないようにした。これにより、新たなユーザの元で印刷不能となる状態の発生を防ぐことができる。
【実施例５】
【００７２】
図１５は、実施例５に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。実施例５は、ホームポジションに利用可能な自走型画像形成装置２００がない状態で、新たなユーザからの呼び出し要求が発生したときのさらに他の処理に関する。
【００７３】
同図において、サーバ３００が新たなユーザからの自走型画像形成装置２００の呼び出し要求を受信する（Ｓ５０１）と、サーバ３００はホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００があるかどうかを確認する（Ｓ５０２）。移動可能な自走型画像形成装置２００がある場合（Ｓ５０２：ｙｅｓ）、ホームポジションにある自走型画像形成装置２００を新たなユーザの元へ向かわせる（Ｓ５０７）。ホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００がない場合（Ｓ５０２：ｎｏ）、放置状態となっている自走型画像形成装置２００があるかどうかを確認する（Ｓ５０３）。放置状態となっている自走型画像形成装置２００がある場合（Ｓ５０３：ｙｅｓ）、機器利用済みの状態で放置されているかどうかを確認する（Ｓ５０４）。機器利用済みで放置されている場合（Ｓ５０４：ｙｅｓ）、その機器利用済みの状態で放置されている自走型画像形成装置２００を新たなユーザの元へと向かわせる（Ｓ５０５）。放置状態となっている装置がない場合（Ｓ５０３：ｎｏ）および放置状態となっている自走型画像形成装置２００がない場合（Ｓ５０４：ｎｏ）は、新たなユーザに対して移動可能な機器がないことを通知する（Ｓ５０６）。
【００７４】
このように、実施例５では、他のユーザが使用中であるなどでホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００がない場合、機器利用前の状態で放置状態となっている自走型画像形成装置２００を新たなユーザの元へ向かわせるように制御する。その結果、自走型画像形成装置２００の稼働率を上げ、ユーザの利便性の向上を図ることができる。
【００７５】
機器利用済みの状態であるかどうかの判定方法は、自走型画像形成装置２００の機器構成によって異なる。例えば、排紙部２０２８に用紙検知センサが設けられている画像形成装置２１０であった場合、排紙部２０２８の用紙検知センサがオフになっていればユーザの印刷物が画像形成装置２１０に残されていないことから機器利用済みと判定する。しかし、排紙部２０２８に用紙検知センサがない画像形成装置２１０であった場合、ユーザの印刷物が画像形成装置２１０の排紙部に残されている可能性があるため、ユーザによる終了操作があるまでは機器利用中と判定する。つまり、排紙部２０２８に用紙検知センサがない画像形成装置２１０の場合、ホスト端末１００に対応する場所に到着後に開始操作をされずに放置された場合にのみ、本制御手順により新たなユーザの元へ向かうことになる。
【実施例６】
【００７６】
図１６は、実施例６に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。実施例６は、ホームポジションに利用可能な自走型画像形成装置２００がある状態で、新たなユーザからの呼び出し要求が発生したときの処理に関する。
【００７７】
同図において、サーバ３００が新たなユーザからの自走型画像形成装置２００の呼び出し要求を受信する（Ｓ６０１）と、サーバ３００はホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００があるかどうかを確認する（Ｓ６０２）。ホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００がない場合（Ｓ６０２：ｎｏ）、放置状態となっている自走型画像形成装置２００があるかどうかを確認する（Ｓ６０８）。放置されている自走型画像形成装置２００がある場合（Ｓ６０８：ｙｅｓ）は、その放置状態となっている自走型画像形成装置２００をユーザの元へと向かわせる（Ｓ６０９）。放置されている自走型画像形成装置２００がない場合（Ｓ６０８：ｎｏ）は、新たなユーザに対して移動可能な機器がないことを通知する（Ｓ６１０）。
【００７８】
なお、Ｓ６０８，６０９，６１０の手順に代えて、実施例１におけるＳ１０３〜１０５の手順、実施例２におけるＳ２０３〜２０６の手順、実施例３におけるＳ３０３〜３０６の手順、実施例４におけるＳ４０３〜４０６の手順のいずれかに変更することもできる。
【００７９】
一方、ホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００がある場合（Ｓ６０２：ｙｅｓ）、放置状態となっている自走型画像形成装置２００があるかどうかを確認する（Ｓ６０３）。放置状態となっている自走型画像形成装置２００がない場合（Ｓ６０３：ｎｏ）、ホームポジションの自走型画像形成装置２００をユーザの元に向かわせる（Ｓ６０７）。放置状態となっている装置がある場合（Ｓ６０３：ｙｅｓ）、ホームポジションから新たなホスト端末１００に対応する場所への距離と放置状態となっている自走型画像形成装置２００から新たなホスト端末１００に対応する場所への距離を計算する（Ｓ６０４）。計算結果に基づいて両者の距離を比較し、距離の遠近を判定する（Ｓ６０５）。そして、放置状態となっている自走型画像形成装置２００からの距離の方が近い場合（Ｓ６０５：ｙｅｓ）、放置されている自走型画像形成装置２００を新たなユーザの元へ向かわせる（Ｓ６０６）。これに対し、ホームポジションからの距離の方が近い場合（Ｓ６０５：ｎｏ）、ホームポジションに位置する自走型画像形成装置２００を新たなユーザの元へ向かわせる（Ｓ６０７）。なお、Ｓ６０４における距離の計算は走行経路演算部３００６で行われる。
【００８０】
このように、実施例６では、新たなホスト端末１００に対応する場所により近い、放置状態となっている自走型画像形成装置２００を新たなユーザの元へ向かわせるように制御する。その結果、自走型画像形成装置２００の稼働率を上げ、ユーザの利便性の向上を図ることができる。
【００８１】
サーバ３００が放置状態となっている自走型画像形成装置２００の位置を把握する方法としては、例えば以下のようなものがある。
【００８２】
サーバ３００は、自走型画像形成装置２００にホスト端末１００に対応する場所への移動を指示する際に自走型画像形成装置２００を一意に特定できる情報（機器ＩＤなど）と移動を指示するホスト端末１００に対応する場所の地図上の座標値を紐付けて記憶する。自走型画像形成装置２００からの放置状態であることの通知に自走型画像形成装置２００を一意に特定できる情報を含め、それをキーにして記憶した自走型画像形成装置２００の情報とホスト端末１００に対応する場所の座標値を検索する。これにより、サーバ３００は、放置状態となっている自走型画像形成装置２００の位置を把握できる。位置が把握できれば、ホスト端末１００に対応する場所、現在の自走型画像形成装置２００の位置および前述の地図情報とから走行距離を計算し、あるいは走行経路を演算することができる。
【００８３】
また、自走型画像形成装置２００が自身の位置情報を把握できる場合、放置状態であることの通知に自身の位置情報を含めて通知しても良い。自走型画像形成装置２００が自身の位置情報を把握する方法としては、自走型画像形成装置２００に位置認識用センサを備えオフィスの天井などに設けられた位置認識用マーカを検出する方法、あるいはジャイロセンサ、ＧＰＳ等を使用する方法などがある。
【実施例７】
【００８４】
図１７は、実施例７に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。実施例７は、ホームポジションに利用可能な自走型画像形成装置２００がある状態で、新たなユーザからの呼び出し要求が発生したときの他の処理に関する。
【００８５】
同図において、サーバ３００が新たなユーザからの自走型画像形成装置２００の呼び出し要求を受信する（Ｓ７０１）と、サーバ３００はホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００があるかどうかを確認する（Ｓ７０２）。ホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００がない場合（Ｓ７０２：ｎｏ）、放置状態となっている自走型画像形成装置２００があるかどうかを確認する（Ｓ７０８）。放置されている装置がある場合（Ｓ７０８：ｙｅｓ）は、その放置状態となっている自走型画像形成装置２００をユーザの元へと向かわせる（Ｓ７０９）。放置されている自走型画像形成装置２００がない場合は、新たなユーザに対して移動可能な機器がないことを通知する（Ｓ７１０）。
【００８６】
なお、Ｓ７０８，７０９，７１０の手順に代えて、実施例１におけるＳ１０３〜１０５の手順、実施例２におけるＳ２０３〜２０６の手順、実施例３におけるＳ３０３〜３０６の手順、実施例４におけるＳ４０３〜４０６の手順のいずれかに変更することもできる。
【００８７】
一方、ホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００がある場合（Ｓ７０２：ｙｅｓ）、放置状態となっている自走型画像形成装置２００があるかどうかを確認する（Ｓ７０３）。放置状態となっている自走型画像形成装置２００がない場合（Ｓ７０３：ｎｏ）、ホームポジションの自走型画像形成装置２００を新たなユーザの元に向かわせる（Ｓ７０７）。放置状態となっている自走型画像形成装置２００がある場合（Ｓ７０３：ｙｅｓ）、ホームポジションに位置している自走型画像形成装置２００と放置状態となっている自走型画像形成装置２００の最終印刷時刻を比較する（Ｓ７０４）。そして、いずれが古いかを判定する（Ｓ７０５）。
【００８８】
比較・判定の結果、放置状態となっている自走型画像形成装置２００の最終印刷時刻の方が古い場合（Ｓ７０５：ｙｅｓ）、放置状態となっている自走型画像形成装置２００を新たなユーザの元へ向かわせる（Ｓ７０６）。これに対し、ホームポジションに位置している自走型画像形成装置２００の方が古い場合（Ｓ７０５：ｎｏ）、ホームポジションに位置している自走型画像形成装置２００を新たなユーザの元へ向かわせる（Ｓ７０７）。
【００８９】
このように、実施例７では、最終印刷時刻が古い方の自走型画像形成装置２００を新たなユーザの元へ向かわせて画像出力するように制御する。その結果、画像形成装置２１０のエンジン状態を良好に保つことができる。これにより、次回以降のユーザ利用時のエンジンメンテナンス動作時間を抑制し、ユーザの利便性の向上を図ることができる。
【実施例８】
【００９０】
図１８は、実施例８に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。実施例８は、ホームポジションに利用可能な自走型画像形成装置２００がある状態で、新たなユーザからの呼び出し要求が発生したときのさらに他の処理に関する。
【００９１】
同図において、サーバ３００が新たなユーザからの自走型画像形成装置２００の呼び出し要求を受信する（Ｓ８０１）と、サーバ３００はホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００があるかどうかを確認する（Ｓ８０２）。ホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００がない場合（Ｓ８０２：ｎｏ）、放置状態となっている自走型画像形成装置２００があるかどうかを確認する（Ｓ８０８）。そして、放置状態となっている自走型画像形成装置２００がある場合（Ｓ８０８：ｙｅｓ）は、その放置状態となっている自走型画像形成装置２００をユーザの元へと向かわせる（Ｓ８０９）。放置状態となっている自走型画像形成装置２００がない場合（Ｓ８０８：ｎｏ）は、新たなユーザに対して移動可能な自走型画像形成装置２００がないことを通知する（Ｓ８１０）。
【００９２】
なお、Ｓ８０８，８０９，８１０の手順に代えて、実施例１におけるＳ１０３〜１０５の手順、実施例２におけるＳ２０３〜２０６の手順、実施例３におけるＳ３０３〜３０６の手順、実施例４におけるＳ４０３〜４０６の手順のいずれかに変更することもできる。
【００９３】
一方、ホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００がある場合（Ｓ８０２：ｙｅｓ）、放置状態の自走型画像形成装置２００があるかどうかを確認する（Ｓ８０３）。放置状態の自走型画像形成装置２００がない場合（Ｓ８０３：ｎｏ）、ホームポジションに位置している自走型画像形成装置２００を新たなユーザの元に向かわせる（Ｓ８０７）。放置状態の自走型画像形成装置２００がある場合（Ｓ８０３：ｙｅｓ）、ホームポジションに位置している自走型画像形成装置２００と放置状態の自走型画像形成装置２００の印刷枚数カウンタのカウント数を比較する（Ｓ８０４）。比較した結果、放置状態の自走型画像形成装置２００のカウント数がホームポジションにある自走型画像形成装置２００のカウント数よりも少ない場合（Ｓ８０５：ｙｅｓ）、放置状態の自走型画像形成装置２００を新たなユーザの元へ向かわせる（Ｓ８０６）。ホームポジションにある自走型画像形成装置２００のカウント数が放置状態の自走型画像形成装置２００のカウント数よりも少ない場合（Ｓ８０５：ｎｏ）、ホームポジションにある自走型画像形成装置２００を新たなユーザの元へ向かわせる（Ｓ８０７）。
【００９４】
このように、実施例８では、印刷枚数カウンタのカウント数が少ない方の自走型画像形成装置２００を新たなユーザの元へ向かわせて画像出力するように制御する。その結果、特定の機器にのみ利用が集中することによる部品劣化を要因とする機器の故障を抑制することができる。これにより、自走型画像形成装置２００の稼働率を上げ、ユーザの利便性の向上を図ることができる。
【００９５】
実施例１から実施例８までは、ユーザから呼び出し要求があったときの自走型画像形成装置２００の走行制御に関する例である。次に説明する実施例９から実施例１６は、実施例１から実施例８で利用した自走型画像形成装置２００の利用終了後の動作に関するものである。
【実施例９】
【００９６】
図１９は、実施例９に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。実施例９は、ユーザが呼び出した自走型画像形成装置２００の利用終了後の処理に関する。
【００９７】
同図において、サーバ３００は、ユーザからの利用終了通知を自走型画像形成装置２００から受信する（Ｓ９０１）と、当該自走型画像形成装置２００が放置状態となっていた装置であるかどうかを確認する（Ｓ９０２）。当該自走型画像形成装置２００が放置状態となっていた装置であった場合（Ｓ９０２：ｙｅｓ）、当該自走型画像形成装置２００の駆動バッテリ２６５のバッテリ残量を確認する（Ｓ９０３）。バッテリ残量が予め設定したしきい値以上であった場合（Ｓ９０３：ｙｅｓ）、サーバ３００は利用終了した自走型画像形成装置２００を放置状態となっていたユーザのところに向かわせる（Ｓ９０４）。
【００９８】
バッテリ残量がしきい値未満であった場合（Ｓ９０３：ｎｏ）、サーバ３００は利用終了した自走型画像形成装置２００をホームポジションに向かわせる（Ｓ９０５）。なお、Ｓ９０２で、当該自走型画像形成装置２００が放置状態となっていた装置でないと判断した場合（Ｓ９０２：ｎｏ）、サーバ３００は当該自走型画像形成装置２００をホームポジションに向かわせる（Ｓ９０６）。これは、使用中に自走型画像形成装置２００を放置しているユーザはいないからである。
【００９９】
このように実施例９では、ユーザの利用終了時点で自走型画像形成装置２００のバッテリ残量が十分残っており、引き続き利用が可能な場合には、放置状態としていたユーザのところに戻すように制御する。これにより、自走型画像形成装置２００を放置状態にしていたユーザが、戻ってきた自走型画像形成装置２００を使用することが可能となる。これにより、自走型画像形成装置２００の稼働率を上げ、ユーザの利便性を向上させることができる。
【実施例１０】
【０１００】
図２０は、実施例１０に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。本実施例１０は、ユーザが呼び出した自走型画像形成装置の利用終了後の他の処理に関する。
【０１０１】
同図において、サーバ３００は、ユーザからの利用終了通知を自走型画像形成装置２００から受信する（Ｓ１００１）と、当該自走型画像形成装置２００が放置状態となっていた装置であるかどうかを確認する（Ｓ１００２）。当該自走型画像形成装置２００が放置状態となっていた装置であった場合（Ｓ１００２：ｙｅｓ）、当該自走型画像形成装置２００の機器の状態を確認する（Ｓ１００３）。機器が正常（もしくは通常）の状態（通常ステータス）であった場合（Ｓ１００３：ｙｅｓ）、サーバ３００は利用終了した自走型画像形成装置２００を放置状態となっていたユーザのところに向かわせる（Ｓ１００４）。
【０１０２】
一方、機器が正常状態でない場合、すなわち機器が異常状態もしくは警告状態であった場合（Ｓ１００３：ｎｏ）、サーバ３００は利用終了した自走型画像形成装置２００をホームポジションに向かわせる（Ｓ１００５）。機器が警告状態であるとは、インクやトナーなどの消耗品がもう少しでなくなるような、機器の継続利用はできるがそのまま使い続けると異常状態となる状態を意味する。なお、Ｓ１００２で、当該自走型画像形成装置２００が放置状態となっていた装置でないと判断した場合（Ｓ１００２：ｎｏ）、実施例９と同じ理由で、サーバ３００は当該自走型画像形成装置２００をホームポジションに向かわせる（Ｓ１００６）。
【０１０３】
このように実施例１０では、ユーザ利用終了時点の自走型画像形成装置２００の状態が正常状態であれば引き続き利用が可能であるとして、放置状態としていたユーザのところに戻すように制御する。これにより、自走型画像形成装置２００を放置状態にしていたユーザが、戻ってきた自走型画像形成装置２００を使用することが可能となる。これにより自走型画像形成装置２００を稼働率を上げ、ユーザの利便性を向上させることができる。
【実施例１１】
【０１０４】
図２１は、実施例１１に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。本実施例１１は、ユーザが呼び出した自走型画像形成装置の利用終了後のさらに他の処理に関する。
【０１０５】
同図において、サーバ３００は、ユーザからの利用終了通知を自走型画像形成装置２００から受信する（Ｓ１１０１）と、当該自走型画像形成装置２００が放置状態となっていた装置であるかどうかを確認する（Ｓ１１０２）。放置状態となっていた自走型画像形成装置２００であった場合（Ｓ１１０２：ｙｅｓ）、放置状態となっていた時間を確認する（Ｓ１１０３）。放置時間が予め設定したしきい値以下であった場合（Ｓ１１０３：ｙｅｓ）、サーバ３００は利用終了した自走型画像形成装置２００を放置状態となっていたユーザのところに向かわせる（Ｓ１１０４）。
【０１０６】
一方、放置時間がしきい値を上回っていた場合（Ｓ１１０３：ｎｏ）、サーバ３００は利用終了した自走型画像形成装置２００をホームポジションに向かわせる（Ｓ１１０５）。なお、Ｓ１１０２で、当該自走型画像形成装置２００が放置状態となっていた装置でないと判断した場合（Ｓ１１０２：ｎｏ）、実施例９と同じ理由で、サーバ３００は当該自走型画像形成装置２００をホームポジションに向かわせる（Ｓ１１０６）。
【０１０７】
このように実施例１１では、自走型画像形成装置２００の放置時間が長時間にわたらない場合は、引き続き利用が可能であるとして、放置状態としていたユーザのところに当該自走型画像形成装置２００を戻すように制御する。その結果、自走型画像形成装置２００を放置状態にしていたユーザが、戻ってきた当該自走型画像形成装置２００を使用することが可能となる。これにより、自走型画像形成装置２００の稼働率が上がり、ユーザの利便性を向上させることができる。なお、放置時間が長時間いわたらない場合とは、自走型画像形成装置２００が予め設定した時間以上放置されていない場合である。
【実施例１２】
【０１０８】
図２２は、実施例１２に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。本実施例１２は、ユーザが呼び出した自走型画像形成装置の利用終了後のさらに他の処理に関する。
【０１０９】
同図において、サーバ３００は、ユーザからの利用終了通知を自走型画像形成装置２００から受信する（Ｓ１２０）と、当該自走型画像形成装置２００が放置状態となっていた装置であるかどうかを確認する（Ｓ１２０２）。当該自走型画像形成装置２００が放置状態となっていた装置であった場合（Ｓ１２０２：ｙｅｓ）、当該自走型画像形成装置２００がホームポジションを出発してからの累計経過時間を確認する（Ｓ１２０３）。累計経過時間が予め設定されたしきい値以下であった場合（Ｓ１２０３：ｙｅｓ）、サーバ３００は利用終了した自走型画像形成装置２００を放置状態となっていたユーザのところに向かわせる（Ｓ１２０４）。
【０１１０】
一方、累計経過時間がしきい値を上回る場合（Ｓ１２０３：ｎｏ）、サーバ３００は利用終了した自走型画像形成装置２００をホームポジションに向かわせる（Ｓ１２０５）。これは、累計経過時間がしきい値を上回る場合は、そのまま継続利用するとバッテリ切れあるいは消耗品切れといった異常状態となる可能性が高まるからである。なお、Ｓ１２０２で、当該自走型画像形成装置２００が放置状態となっていた装置でないと判断した場合（Ｓ１２０２：ｎｏ）、実施例９と同じ理由で、サーバ３００は当該自走型画像形成装置２００をホームポジションに向かわせる（１２０６）。
【０１１１】
このように実施例１２では、ユーザ利用終了時点の自走型画像形成装置２００の累計経過時間がしきい値以下であれば引き続き利用が可能であるとして、放置状態としていたユーザのところに戻すように制御する。その結果、自走型画像形成装置２００を放置状態にしていたユーザが、戻ってきた自走型画像形成装置２００を使用することが可能となる。これにより、自走型画像形成装置２００の稼働率が上がり、ユーザの利便性を向上させることができる。
【実施例１３】
【０１１２】
図２３は、実施例１３に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。本実施例１３は、ユーザが呼び出した自走型画像形成装置の利用終了後のさらに他の処理に関する。
【０１１３】
同図において、サーバ３００は、ユーザからの利用終了通知を自走型画像形成装置２００から受信する（Ｓ１３０１）と、当該自走型画像形成装置２００が放置状態となっていた装置であるかどうかを確認する（Ｓ１３０２）。当該自走型画像形成装置２００が放置状態となっていた装置であった場合（Ｓ１３０２：ｙｅｓ）、当該自走型画像形成装置２００がホームポジションを出発してからの駆動バッテリ２６５の消耗量を確認する（Ｓ１３０３）。駆動バッテリ２６５の消耗量が予め設定したしきい値以下であった場合（Ｓ１３０３：ｙｅｓ）、サーバ３００は利用終了した自走型画像形成装置２００を放置状態となっていたユーザのところに向かわせる（Ｓ１３０４）。
【０１１４】
一方、駆動バッテリ２６５の消耗量がしきい値を上回る場合（Ｓ１３０３：ｎｏ）、サーバ３００は利用終了した自走型画像形成装置２００をホームポジションに向かわせる（Ｓ１３０５）。これは、駆動バッテリ２６５の消耗量がしきい値を上回る場合は、そのまま継続利用するとバッテリ切れとなる可能性が高まるからである。なお、Ｓ１３０２で、当該自走型画像形成装置２００が放置状態となっていた装置でないと判断した場合（Ｓ１３０２：ｎｏ）、実施例９と同じ理由で、サーバ３００は当該自走型画像形成装置２００をホームポジションに向かわせる（Ｓ１３０６）。
【０１１５】
このように実施例１３では、ユーザ利用終了時点の自走型画像形成装置２００のホームポジションを出発してからの駆動バッテリ２６５の消耗量がしきい値以下であれば、放置状態としていたユーザのところに自走型画像形成装置２００を戻すように制御する。すなわち、しきい値以下であれば、自走型画像形成装置２００が引き続き利用可能な残量が駆動バッテリ２６５に残っているとみなせるからである。その結果、自走型画像形成装置２００を放置状態にしていたユーザが、戻ってきた自走型画像形成装置２００を使用することが可能となる。これにより、自走型画像形成装置２００の稼働率が上がり、ユーザの利便性を向上させることができる。
【実施例１４】
【０１１６】
図２４は、実施例１４に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。本実施例１４は、ユーザが呼び出した自走型画像形成装置の利用終了後のサーバ処理に関する。
【０１１７】
同図において、サーバ３００は、ユーザからの利用終了通知を自走型画像形成装置２００から受信する（Ｓ１４０１）と、当該自走型画像形成装置２００が放置状態となっていた装置であるかどうかを確認する（Ｓ１４０２）。当該自走型画像形成装置２００が放置状態となっていた装置であった場合（Ｓ１４０２：ｙｅｓ）、当該自走型画像形成装置２００がホームポジションを出発してからの総移動距離を確認する（Ｓ１４０３）。総移動距離が予め設定したしきい値以下であった場合（Ｓ１４０３：ｙｅｓ）、サーバ３００は利用終了した自走型画像形成装置２００を放置状態となっていたユーザのところに向かわせる（Ｓ１４０４）。
【０１１８】
一方、総移動距離がしきい値を上回る場合（Ｓ１４０４：ｎｏ）、サーバ３００は利用終了した自走型画像形成装置２００をホームポジションに向かわせる（Ｓ１４０５）。これは、総移動距離がしきい値を上回る場合は、そのまま継続利用するとバッテリ切れあるいは消耗品切れといった異常状態となる可能性が高まるからである。なお、Ｓ１４０２で、当該自走型画像形成装置２００が放置状態となっていた装置でないと判断した場合（Ｓ１４０２：ｎｏ）、実施例９と同じ理由で、サーバ３００は当該自走型画像形成装置２００をホームポジションに向かわせる（Ｓ１４０６）。
【０１１９】
このように実施例１４では、ユーザ利用終了時点の自走型画像形成装置２００のホームポジションを出発してからの総移動距離がしきい値以下であれば引き続き利用が可能であるとして、放置状態としていたユーザのところに戻すように制御する。その結果、自走型画像形成装置２００を放置状態にしていたユーザが、戻ってきた自走型画像形成装置２００を使用することが可能となる。これにより、自走型画像形成装置２００の稼働率が上がり、ユーザの利便性を向上させることができる。
【実施例１５】
【０１２０】
図２５は、実施例１５に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。本実施例１５は、ユーザが呼び出した自走型画像形成装置の利用終了後のさらに他の処理に関する。
【０１２１】
同図において、サーバ３００は、ユーザからの利用終了通知を自走型画像形成装置２００から受信する（Ｓ１５０１）と、当該自走型画像形成装置２００が放置状態となっていた装置であるかどうかを確認する（Ｓ１５０２）。当該自走型画像形成装置２００が放置状態となっていた装置であった場合（Ｓ１５０２：ｙｅｓ）、当該自走型画像形成装置２００がホームポジションを出発してからの印刷枚数を確認する（Ｓ１５０３）。印刷枚数が予め設定されたしきい値以下であった場合（Ｓ１５０３：ｙｅｓ）、サーバ３００は利用終了した自走型画像形成装置２００を放置状態となっていたユーザのところに向かわせる（Ｓ１５０４）。
【０１２２】
一方、印刷枚数がしきい値を上回る場合、サーバ３００は利用終了した自走型画像形成装置２００をホームポジションに向かわせる（Ｓ１５０５）。これは、印刷枚数がしきい値を上回る場合は、そのまま継続利用するとバッテリ切れあるいは消耗品切れといった異常状態となる可能性が高まるからである。なお、Ｓ１５０２で、当該自走型画像形成装置２００が放置状態となっていた装置でないと判断した場合（Ｓ１５０２：ｎｏ）、実施例９と同じ理由で、サーバ３００は当該自走型画像形成装置２００をホームポジションに向かわせる（Ｓ１５０６）。
【０１２３】
このように実施例１５では、ユーザ利用終了時点の自走型画像形成装置２００のホームポジションを出発してからの印刷枚数カウンタがしきい値以下であれば、引き続き利用が可能であるとして、放置状態としていたユーザのところに戻すように制御する。その結果、自走型画像形成装置２００を放置状態にしていたユーザが、戻ってきた自走型画像形成装置２００を使用することが可能となる。これにより、自走型画像形成装置２００の稼働率が上がり、ユーザの利便性を向上させることができる。
【実施例１６】
【０１２４】
図２６は、実施例１６に係るサーバの制御手順を示すフローチャートである。本実施例１６は、ユーザが呼び出した自走型画像形成装置の利用終了後のさらに他の処理に関する。
【０１２５】
同図において、サーバ３００は、ユーザからの利用終了通知を自走型画像形成装置２００から受信する（Ｓ１６０１）と、当該自走型画像形成装置２００が放置状態となっていた装置であるかどうかを確認する（Ｓ１６０２）。当該自走型画像形成装置２００が放置状態となっていた装置であった場合、当該自走型画像形成装置２００がホームポジションを出発してからのインクあるいはトナーの消耗量を確認する（Ｓ１６０３）。インクあるいはトナーの消耗量が予め設定したしきい値以下であった場合（Ｓ１６０３：ｙｅｓ）、サーバ３００は利用終了した自走型画像形成装置２００を放置状態となっていたユーザのところに向かわせる（Ｓ１６０４）。
【０１２６】
一方、インクあるいはトナーの消耗量がしきい値を上回る場合（Ｓ１６０３：ｎｏ）、サーバ３００は利用終了した自走型画像形成装置２００をホームポジションに向かわせる（Ｓ１６０５）。これは、インクあるいはトナーの消耗量がしきい値を上回る場合は、そのまま継続利用すると消耗品切れとなる可能性が高まるからである。インクは画像形成装置２１０がインクジェットプリンタの場合であり、トナーは画像形成装置２１０が電子写真方式のプリンタの場合である。なお、Ｓ１６０２で、当該自走型画像形成装置２００が放置状態となっていた装置でないと判断した場合（Ｓ１６０２：ｎｏ）、実施例９を同じ理由で、サーバ３００は当該自走型画像形成装置２００をホームポジションに向かわせる（Ｓ１６０６）。
【０１２７】
このように実施例１６では、ユーザ利用終了時点の自走型画像形成装置２００のホームポジションを出発してからのインクあるいはトナーの消耗量がしきい値以下であれば引き続き利用が可能であるとして、放置状態としていたユーザのところに戻すように制御する。その結果、自走型画像形成装置２００を放置状態にしていたユーザが、戻ってきた自走型画像形成装置２００を使用することが可能となる。これにより、自走型画像形成装置２００の稼働率が上がり、ユーザの利便性を向上させることができる。
【０１２８】
以上説明したように、本実施形態によれば、次のような効果を奏する。なお、以下の説明では、特許請求の範囲における各構成要素と本実施形態の各部とを対応させて符号を付し、用語が異なる場合には、後者をかっこ書きで示す。
【０１２９】
（１）本実施形態によれば、ホスト端末１００、自走型画像形成装置２００およびサーバ装置（サーバ３００）が通信可能に接続された自律走行画像形成システム１であって、前記自走型画像形成装置２００は、画像形成を行う画像形成装置２１０と、当該画像形成装置２１０を搭載し、前記サーバ装置（サーバ３００）からの指示に基づいて自律走行する自律走行装置２６０と、を備え、前記サーバ装置（サーバ３００）は、前記ホスト端末１００または前記自走型画像形成装置２００からの通信を受信し（Ｓ１０１、９０１）、受信した前記通信の内容に基づいて、前記自走型画像形成装置２００を前記ホスト端末１００に対応する場所（ユーザ席）に自走させるか否かを判断し、当該判断に応じた動作を実行させる（Ｓ１０４，９０４）制御部（コントローラ３１０）を含むので、前記自走型画像形成装置２００を自走させると判断したとき、前記自走型画像形成装置２００を自走させ、次のユーザ要求へ移行することができる。これにより、ユーザの利便性と自走型画像形成装置２００の稼働率を共に向上させることができる。なお、通信はネットワークＩ／Ｆ３１１（通信部３００１）で受信され、制御部（コントローラ３１０）における各種の制御はＣＰＵ３１３によって実行される。また、前記括弧書きしたステップは代表例である。
【０１３０】
（２）本実施形態によれば、前記（１）の実施形態において、前記通信の内容が前記ホスト端末１００からの呼び出し要求であり（Ｓ１０１）、当該呼び出し要求を行ったホスト端末１００に対応する場所（ホスト席）に、予め設定された条件に合致する前記自走型画像形成装置２００がある場合（Ｓ１０２．１０３）、前記制御部（コントローラ３１０）は、当該自走型画像形成装置２００を自走させると判断するので、自走型画像形成装置２００を使用していないホスト端末１００から呼び出し要求があれば、自走型画像形成装置２００が他のホスト端末１００に対応する場所に到着後であって、ユーザによる終了操作が行われていないときでも、前記条件に合致したと判断された場合には、当該条件に合致した自走型画像形成装置２００は、呼び出し要求があるホスト端末に対応する場所に移動し、次のユーザ要求へ移行することができる。これにより、ユーザの利便性と自走型画像形成装置２００の稼働率を共に向上させることができる。
【０１３１】
（３）本実施形態によれば、前記（２）の実施形態において、前記制御部（コントローラ３１０）は、前記予め設定された条件に合致したと判断された前記自走型画像形成装置２００の位置情報と前記ホスト端末１００に対応する場所の位置情報とに基づいて走行経路を演算（Ｓ６０４）し、前記自走型画像形成装置２００に対して演算された前記走行経路に沿って自走させる（Ｓ６０６）ので、自走型画像形成装置２００は確実に呼び出し要求を行ったホスト端末１００に対応する場所、例えばホスト端末１００を使用するユーザのユーザ席に到着することができる。なお、前記自走型画像形成装置２００の位置情報と前記ホスト端末１００に対応する場所の位置情報は移動装置判断部３００５で処理される。また、走行経路は走行経路演算部３００６で演算され、データ処理部３００２から通信部３００１を介して自走指示が出力される。
【０１３２】
（４）本実施形態によれば、前記（２）の実施形態において、前記予め設定された条件が、
ａ．ホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００があるとき（Ｓ１０２：ｙｅｓ）、
ｂ．ホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００がなく、放置状態となっている自走型画像形成装置２００があるとき（Ｓ１０３：ｙｅｓ）、
のいずれかであるので、前記第１の条件に合致した自走型画像形成装置２００は次のユーザ要求へ移行することができる。これにより、ユーザの利便性と自走型画像形成装置２００の稼働率を共に向上させることができる。
【０１３３】
（５）本実施形態によれば、前記（２）の実施形態において、前記予め設定された条件が、ホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００がなく、放置状態となっている自走型画像形成装置２００がある場合において、
ｃ．放置状態となっている自走型画像形成装置２００の放置時間が予め設定されたしきい値以上であるとき（Ｓ２０４：ｙｅｓ）、
ｄ．前記放置状態となっている自走型画像形成装置２００のバッテリ残量が予め設定されたしきい値以上であるとき（Ｓ３０４:ｙｅｓ）、
ｅ．前記放置状態となっている自走型画像形成装置２００の機器状態が通常ステータスでないとき（Ｓ４０４：ｙｅｓ）、
ｆ．前記放置状態となっている自走型画像形成装置２００が機器利用済みであるとき（Ｓ５０４：ｙｅｓ）、
のいずれかであるので、前記条件に合致した自走型画像形成装置２００は次のユーザ要求へ移行することができる。これにより、ユーザの利便性と自走型画像形成装置２００の稼働率を共に向上させることができる。
【０１３４】
なお、前記機器利用済みは、
ｇ．前記画像形成装置２１０の排紙部に用紙検知センサが設けられている場合には、当該用紙検知センサがオフのとき、
ｈ．前記画像形成装置２１０の排紙部に用紙検知センサが設けられていない場合には、前記ホスト端末１００から機器利用開始操作があった後、機器利用終了操作がなされたとき
のいずれかの場合に、前記機器利用済みと判定される。
【０１３５】
（６）本実施形態によれば、前記（２）の実施形態において、前記予め設定された条件が、ホームポジションに移動可能な自走型画像形成装置２００があり、放置状態となっている自走型画像形成装置２００がある場合において、
ｉ．前記ホームポジションから前記ホスト端末１００に対応する場所への距離と前記放置状態となっている自走型画像形成装置２００から前記ホスト端末１００に対応する場所への距離を比較し、距離の短い方、
ｊ．前記ホームポジションにある自走型画像形成装置２００と前記放置状態となっている自走型画像形成装置２００の最終印刷時刻を比較し、時刻の古い方、
ｋ．前記ホームポジションにある自走型画像形成装置２００と前記放置状態となっている自走型画像形成装置２００の印刷枚数カウンタのカウント数を比較し、当該カウント数の少ない方、
のいずれかであるので、前記条件に合致した自走型画像形成装置２００は次のユーザ要求へ移行することができる。これにより、ユーザの利便性と自走型画像形成装置２００の稼働率の向上を共に図ることができる。
【０１３６】
（７）本実施形態によれば、前記（１）の実施形態において、前記通信の内容が前記自走型画像形成装置２００から送信された当該自走型画像形成装置２００の利用終了通知であり（Ｓ９０１）、当該自走型画像形成装置２００が放置状態（Ｓ９０２）であり、予め設定された条件が満足された場合（Ｓ９０３）に、前記制御部（コントローラ３１０）は、前記自走型画像形成装置２００を自走させる（Ｓ９０４）と判断し、その判断に応じて自走させるので、自走型画像形成装置２００を放置状態にしていたユーザが、戻ってきた自走型画像形成装置２００を使用することが可能となる。これにより、ユーザの利便性と自走型画像形成装置２００の稼働率を共に向上させることができる。なお、前記括弧書きしたステップは代表例である。
【０１３７】
（８）本実施形態によれば、前記（７）の実施形態において、前記予め設定された条件が、前記自走型画像形成装置２００のバッテリ残量が予め設定したしきい値以上（Ｓ９０３：ｙｅｓ）であるので、バッテリ残量が予め設定したしきい値以上ある場合に、自走型画像形成装置２００を放置状態にしていたユーザが、戻ってきた自走型画像形成装置２００を使用することが可能となる。これにより、ユーザの利便性と自走型画像形成装置２００の稼働率を共に向上させることができる。
【０１３８】
（９）本実施形態によれば、前記（７）の実施形態において、前記予め設定された条件が、前記自走型画像形成装置２００が正常状態である（Ｓ１００３:ｙｅｓ）ことなので、前記自走型画像形成装置２００が正常状態である場合に、自走型画像形成装置２００を放置状態にしていたユーザが、戻ってきた自走型画像形成装置２００を使用することが可能となる。これにより、ユーザの利便性と自走型画像形成装置２００の稼働率を共に向上させることができる。
【０１３９】
（１０）本実施形態によれば、前記（７）の実施形態において、前記予め設定された条件が、前記自走型画像形成装置２００が前記放置状態となっていた時間が予め設定されたしきい値以下である（Ｓ１１０３：ｙｅｓ）ことなので、前記放置状態となっていた時間が予め設定されたしきい値以下である場合に、自走型画像形成装置２００を放置状態にしていたユーザが、戻ってきた自走型画像形成装置２００を使用することが可能となる。これにより、ユーザの利便性と自走型画像形成装置２００の稼働率を共に向上させることができる。
【０１４０】
（１１）本実施形態によれば、前記（７）の実施形態において、前記予め設定された条件が、前記自走型画像形成装置２００がホームポジションを出発してからの累計経過時間が予め設定されたしきい値以下である（Ｓ１２０３：ｙｅｓ）ことなので、前記累計経過時間が予め設定されたしきい値以下である場合に、自走型画像形成装置２００を放置状態にしていたユーザが、戻ってきた自走型画像形成装置２００を使用することが可能となる。これにより、ユーザの利便性と自走型画像形成装置２００の稼働率を共に向上させることができる。
【０１４１】
（１２）本実施形態によれば、前記（７）の実施形態において、前記予め設定された条件が、前記自走型画像形成装置２００がホームポジションを出発してからのバッテリの消耗量が予め設定されたしきい値以下である（Ｓ１３０３：ｙｅｓ）ことなので、前記バッテリの消耗量が予め設定されたしきい値以下である場合に、自走型画像形成装置２００を放置状態にしていたユーザが、戻ってきた自走型画像形成装置２００を使用することが可能となる。これにより、ユーザの利便性と自走型画像形成装置２００の稼働率を共に向上させることができる。
【０１４２】
（１３）本実施形態によれば、前記（７）の実施形態において、前記予め設定された条件が、前記自走型画像形成装置２００がホームポジションを出発してからの総移動距離が予め設定されたしきい値以下である（Ｓ１４０３：ｙｅｓ）ことなので、前記総移動距離が予め設定されたしきい値以下である場合に、自走型画像形成装置２００を放置状態にしていたユーザが、戻ってきた自走型画像形成装置２００を使用することが可能となる。これにより、ユーザの利便性と自走型画像形成装置２００の稼働率を共に向上させることができる。
【０１４３】
（１４）本実施形態によれば、前記（７）の実施形態において、前記予め設定された条件が、前記自走型画像形成装置２００がホームポジションを出発してからの印刷枚数が予め設定されたしきい値以下である（Ｓ１５０３：ｙｅｓ）ことなので、前記印刷枚数が予め設定されたしきい値以下である場合に、自走型画像形成装置２００を放置状態にしていたユーザが、戻ってきた自走型画像形成装置２００を使用することが可能となる。これにより自走型画像形成装置２００の稼働率を上げることができる。
【０１４４】
（１５）本実施形態によれば、前記（７）の実施形態において、前記予め設定された条件が、前記自走型画像形成装置２００がホームポジションを出発してからのインクあるいはトナーの消耗量が予め設定されたしきい値以下である（Ｓ１６０３：ｙｅｓ）ことなので、前記インクあるいはトナーの消耗量が予め設定されたしきい値以下である場合に、自走型画像形成装置２００を放置状態にしていたユーザが、戻ってきた自走型画像形成装置２００を使用することが可能となる。これにより、ユーザの利便性と自走型画像形成装置２００の稼働率を共に向上させることができる。
【０１４５】
（１６）本実施形態によれば、ホスト端末１００および自走型画像形成装置２００に通信可能に接続されたサーバ装置（サーバ３００）であって、通信媒体４００を介して前記ホスト端末１００または前記自走型画像形成装置２００からの指示を受信する受信部（ネットワークＩ／Ｆ３１１）と、呼び出し要求を行った（Ｓ１０１）ホスト端末１００に対応する場所に移動させるための予め設定された第１の条件に合致した前記自走型画像形成装置２００があるか否かを判断（Ｓ１０２，１０３）し、または前記自走型画像形成装置２００から利用終了通知を受信した（Ｓ９０１）とき、当該自走型画像形成装置２００の放置状態（Ｓ９０２）および当該自走型画像形成装置２００が予め設定された第２の条件に合致しているか否かを判断（Ｓ９０３）し、前記第１の条件に合致した自走型画像形成装置があると判断した（Ｓ１０３：ｙｅｓ）場合、前記第１の条件に合致した自走型画像形成装置２００に対し、前記呼び出し要求を行ったホスト端末１００に対応する場所に自走させ（Ｓ１０４）、または前記自走型画像形成装置が放置状態となっていたと判断（Ｓ９０２：ｙｅｓ）し、前記第２の条件が満足された（Ｓ９０３：ｙｅｓ）場合、当該自走型画像形成装置２００に対し、当該自走型画像形成装置２００を放置状態としていたホスト端末１００に対応する場所に自走させる（Ｓ９０４）制御部（コントローラ３１０）と、を備えたので、自走させると判断したときに自走型画像形成装置２００に自律走行を指示し、次のユーザ要求へ移行することができる。これにより、ユーザの利便性と自走型画像形成装置２００の稼働率を共に向上させることができる。
【０１４６】
（１７）本実施形態によれば、コンピュータ（ＣＰＵ３１３）に、通信媒体４００を介して前記ホスト端末１００または前記自走型画像形成装置２００からの指示を受信する手順と（Ｓ１０１、Ｓ９０１）、呼び出し要求を行った（Ｓ１０１）ホスト端末１００に対応する場所に前記自走型画像形成装置２００を移動させるための予め設定された第１の条件に合致した前記自走型画像形成装置があるか否か（Ｓ１０２，１０３）、または前記自走型画像形成装置２００から利用終了通知を受信した（Ｓ９０１）とき、当該自走型画像形成装置が放置状態となっており（Ｓ９０２）、当該自走型画像形成装置２００が予め設定された第２の条件に合致しているか否かを判断する手順（Ｓ９０３）と、前記予め設定された第１の条件に合致した自走型画像形成装置があると判断した（Ｓ１０２：ｎｏ、Ｓ１０３：ｙｅｓ）場合、前記第１の条件に合致した自走型画像形成装置２００に対し、前記呼び出し要求を行ったホスト端末１００に対応する場所に自走させ（Ｓ１０４）、または前記自走型画像形成装置２００が放置状態となっており（Ｓ９０２:ｙｅｓ）、当該自走型画像形成装置２００が予め設定された第２の条件に合致していると判断した（Ｓ９０３：ｙｅｓ）場合、当該自走型画像形成装置２００に対し、当該自走型画像形成装置２００を放置状態としていたホスト端末１００に対応する場所に自走させる手順（Ｓ９０４）と、を実行させるためのプログラムをダウンロードすることにより、前記コンピュータ（ＣＰＵ３１３）が、前記自走型画像形成装置２００を自走させると判断したときに当該自走型画像形成装置２００に自律走行を指示し、次のユーザ要求へ移行することができる。これにより、ユーザの利便性と自走型画像形成装置２００の稼働率を向上させることができる。
【０１４７】
また、本実施形態では、前記プログラムはコントローラ３１０のプログラムＲＯＭ３１２に記憶されているが、記録媒体に記憶させても良い。その場合、この記録媒体を用いて前記コンピュータ（ＣＰＵ３１３）に当該プログラムをインストールすることができる。なお、前記記録媒体は、非一過性の記録媒体であっても良い。非一過性の記憶媒体は特に限定されないが、例えばＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体が使用できる。
【０１４８】
さらに、本発明は前述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であり、特許請求の範囲に記載された技術思想に含まれる技術的事項の全てが本発明の対象となる。前記実施形態は、好適な例を示したものであるが、当業者ならば、本明細書に開示の内容から、各種の代替例、修正例、変形例あるいは改良例を実現することができ、これらは添付の特許請求の範囲に記載された技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１４９】
１  自律走行画像形成システム
２  ネットワーク
１００  ホスト端末
２００  自走型画像形成装置
２１０  画像形成装置
２６０  自律走行装置
２６２  位置認識装置
３００  サーバ（サーバ装置）
３００１  通信部  
３００２  データ処理部
３００５  移動装置判断部
３００６  走行経路演算部
３１０  コントローラ（制御部）
３１３  ＣＰＵ（コンピュータ）
４００  通信媒体
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１５０】
【特許文献１】特開２０１５−１８５３号公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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