(57)【要約】【課題】本明細書開示のテープ把持装置、テープ貼付装置及びテープ貼付方法は、粘着テープの粘着面同士を接着した折返し部を自動的に形成することを課題とする。【解決手段】テープ貼付装置は、粘着テープを把持するための第１の把持面が形成された第１の爪部と、前記第１の把持面と対向し、前記第１の把持面とともに前記粘着テープを把持するための第２の把持面が形成された第２の爪部と、前記第１の爪部及び前記第２の爪部と対向配置されるテープ送出装置から送出される粘着テープの先端部が接触する凹状の湾曲部と、を備え、前記第１の爪部と前記第２の爪部とは、前記湾曲部に接触し、粘着面同士が対向した状態の前記粘着テープを、前記第１の把持面と前記第２の把持面とによって挟持及び開放可能に設けられたテープ把持装置と、前記テープ把持装置を移動させるロボット本体部と、前記第１の爪部と前記第２の爪部とを開閉動作させる駆動部と、を備える。【選択図】図４
2017071016.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
粘着テープを把持するための第１の把持面が形成された第１の爪部と、
前記第１の把持面と対向し、前記第１の把持面とともに前記粘着テープを把持するための第２の把持面が形成された第２の爪部と、
前記第１の爪部及び前記第２の爪部と対向配置されるテープ送出装置から送出される粘着テープの先端部が接触する凹状の湾曲部と、を備え、
前記第１の爪部と前記第２の爪部とは、前記湾曲部に接触し、粘着面同士が対向した状態の前記粘着テープを、前記第１の把持面と前記第２の把持面とによって挟持及び開放可能に設けられたテープ把持装置。
【請求項２】
前記第１の爪部は可動爪部であり、
前記第２の爪部は前記第２の把持面が設けられた台座部と、前記台座部から立ち上がり、前記可動爪部と並列させて設けられた立壁部とを有する固定爪部であり、
前記湾曲部は、前記立壁部に設けられた請求項１に記載のテープ把持装置。
【請求項３】
前記第１の爪部は可動爪部であり、
前記第２の爪部は前記第２の把持面が設けられた台座部と、前記台座部から立ち上がり、前記可動爪部と並列させて設けられた立壁部とを有する固定爪部であり、
前記湾曲部は、前記可動爪部に設けられた請求項１に記載のテープ把持装置。
【請求項４】
前記可動爪部は、把持力検知センサーを備える請求項２又は３に記載のテープ把持装置。
【請求項５】
前記湾曲部に接触する前記粘着テープの先端部を検知する先端検知センサーを備えた請求項１乃至４のいずれか１項に記載のテープ把持装置。
【請求項６】
前記第１の爪部と前記第２の爪部の少なくとも一方に、凸状の曲面に形成されたテープ押圧部を備える請求項１乃至５のいずれか１項に記載のテープ把持装置。
【請求項７】
前記テープ押圧部は、押圧ローラである請求項６に記載のテープ把持装置。
【請求項８】
前記湾曲部に連続して設けられ、前記湾曲部の直径部分よりも拡径された開口部を形成する傾斜部を備えた請求項１乃至７のいずれか１項に記載のテープ把持装置。
【請求項９】
粘着テープを把持するための第１の把持面が形成された第１の爪部と、前記第１の把持面と対向し、前記第１の把持面とともに前記粘着テープを把持するための第２の把持面が形成された第２の爪部と、前記第１の爪部及び前記第２の爪部と対向配置されるテープ送出装置から送出される粘着テープの先端部が接触する凹状の湾曲部と、を備え、前記第１の爪部と前記第２の爪部とは、前記湾曲部に接触し、粘着面同士が対向した状態の前記粘着テープを、前記第１の把持面と前記第２の把持面とによって挟持及び開放可能に設けられたテープ把持装置と、
前記テープ把持装置を移動させるロボット本体部と、
前記第１の爪部と前記第２の爪部とを開閉動作させる駆動部と、
を備えるテープ貼付装置。
【請求項１０】
粘着テープを把持するための第１の把持面が形成された第１の爪部と、前記第１の把持面と対向し、前記第１の把持面とともに前記粘着テープを把持するための第２の把持面が形成された第２の爪部とを備えるテープ把持装置と粘着テープを送出するテープ送出装置とを対向させる工程と、
前記テープ把持装置に設けられた凹状の湾曲部に前記テープ送出装置から送出された前記粘着テープの先端部を接触させ、前記粘着テープの先端部において粘着面同士を対向させる工程と、
粘着面同士が対向した前記粘着テープの先端部を前記第１の爪部と前記第２の爪部とで挟持して折返し部を形成し、前記粘着テープを所定長さで切断する工程と、
切断された前記粘着テープを前記粘着テープの貼付位置まで搬送し、前記第１の爪部と前記第２の爪部とを開放して前記粘着テープを前記貼付位置に貼付する工程と、
を備えるテープ貼付方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、テープ把持装置、テープ貼付装置及びテープ貼付方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、電子装置等の製品組み立て工程において、部品同士がテープにより仮組の状態とされることがある。仮組に用いられたテープは、製品完成までに剥がされる。このため、貼付されたテープは剥がし易い方が良い。貼付したテープを剥がし易くするために、テープの端部を折り返し、粘着面同士を接着させた折返し部（タブ）を形成しておくと都合がよい。このような折返し部を形成しておけば、形成された折返し部を摘み、容易にテープを剥がすことができる。従来、このような折返し部を形成するテープカッタの提案も知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１５３３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１で開示されたテープカッタは、手動式であり、例えば、卓上等に設置して使用することが想定されている。従って、このようなテープカッタを、テープによる仮組が自動で行われる生産設備に組み込むことは困難であると考えられる。
【０００５】
１つの側面では、本明細書開示のテープ把持装置、テープ貼付装置及びテープ貼付方法は、粘着テープの粘着面同士を接着した折返し部を自動的に形成することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書開示のテープ把持装置は、粘着テープを把持するための第１の把持面が形成された第１の爪部と、前記第１の把持面と対向し、前記第１の把持面とともに前記粘着テープを把持するための第２の把持面が形成された第２の爪部と、前記第１の爪部及び前記第２の爪部と対向配置されるテープ送出装置から送出される粘着テープの先端部が接触する凹状の湾曲部と、を備え、前記第１の爪部と前記第２の爪部とは、前記湾曲部に接触し、粘着面同士が対向した状態の前記粘着テープを、前記第１の把持面と前記第２の把持面とによって挟持及び開放可能に設けられている。
【０００７】
本明細書開示のテープ貼付装置は、粘着テープを把持するための第１の把持面が形成された第１の爪部と、前記第１の把持面と対向し、前記第１の把持面とともに前記粘着テープを把持するための第２の把持面が形成された第２の爪部と、前記第１の爪部及び前記第２の爪部と対向配置されるテープ送出装置から送出される粘着テープの先端部が接触する凹状の湾曲部と、を備え、前記第１の爪部と前記第２の爪部とは、前記湾曲部に接触し、粘着面同士が対向した状態の前記粘着テープを、前記第１の把持面と前記第２の把持面とによって挟持及び開放可能に設けられたテープ把持装置と、前記テープ把持装置を移動させるロボット本体部と、前記第１の爪部と前記第２の爪部とを開閉動作させる駆動部と、を備える。
【０００８】
本明細書開示のテープ貼付方法は、粘着テープを把持するための第１の把持面が形成された第１の爪部と、前記第１の把持面と対向し、前記第１の把持面とともに前記粘着テープを把持するための第２の把持面が形成された第２の爪部とを備えるテープ把持装置と粘着テープを送出するテープ送出装置とを対向させる工程と、前記テープ把持装置に設けられた凹状の湾曲部に前記テープ送出装置から送出された前記粘着テープの先端部を接触させ、前記粘着テープの先端部において粘着面同士を対向させる工程と、粘着面同士が対向した前記粘着テープの先端部を前記第１の爪部と前記第２の爪部とで挟持して折返し部を形成し、前記粘着テープを所定長さで切断する工程と、切断された前記粘着テープを前記粘着テープの貼付位置まで搬送し、前記第１の爪部と前記第２の爪部とを開放して前記粘着テープを前記貼付位置に貼付する工程と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本明細書開示のテープ把持装置、テープ貼付装置及びテープ貼付方法は、粘着テープの粘着面同士を接着した折返し部を自動的に形成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は第１実施形態のテープ送出装置及びテープ貼付装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図２は第１実施形態におけるテープ送出装置と、テープ貼付装置が備えるテープ把持装置を示す斜視図である。
【図３】図３は第１実施形態のテープ貼付装置が備えるテープ把持装置を示す斜視図である。
【図４】図４（Ａ）はテープ把持装置が備える湾曲部に向かって粘着テープが送出される様子を示す説明図であり、図４（Ｂ）は送出された粘着テープが湾曲部に沿って湾曲する様子を示す説明図であり、図４（Ｃ）は折返し部を形成する様子を示す説明図である。
【図５】図５は第１実施形態のテープ貼付装置によるテープ貼付動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６（Ａ）は粘着テープの後端部がボトムカバーに接触する様子を示す説明図であり、図６（Ｂ）は蓋部を横断した粘着テープがボトムカバー及び蓋部に対して仮貼付状態とされた様子を示す説明図であり、図６（Ｃ）は押圧部によって粘着テープを押圧し、本貼付を行う様子を示す説明図である。
【図７】図７は押圧部によって粘着テープを押圧し、本貼付を行う様子を示す説明図である。
【図８】図８は第２実施形態のテープ把持装置を示す斜視図である。
【図９】図９は第２実施形態のテープ把持装置及び可動爪駆動部の分解斜視図である。
【図１０】図１０（Ａ）はテープ把持装置が備える湾曲部に向かって粘着テープが送出される様子を示す説明図であり、図１０（Ｂ）は送出された粘着テープが湾曲部に沿って湾曲する様子を示す説明図であり、図１０（Ｃ）は折返し部を形成する様子を示す説明図である。
【図１１】図１１（Ａ）は第３実施形態のテープ把持装置の斜視図であり、図１１（Ｂ）は図１１（Ａ）におけるＡ−Ａ線断面図である。
【図１２】図１２（Ａ）は第４実施形態のテープ把持装置の斜視図であり、図１２（Ｂ）は第４実施形態のテープ把持装置の側面図である。
【図１３】図１３（Ａ）は第４実施形態のテープ把持装置の湾曲部に向かって粘着テープが送出される様子を示す説明図であり、図１３（Ｂ）は第４実施形態のテープ把持装置の湾曲部に粘着テープの先端部が接触する様子を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。ただし、図面中、各部の寸法、比率等は、実際のものと完全に一致するようには図示されていない場合がある。また、図面によっては、説明の都合上、実際には存在する構成要素が省略されていたり、寸法が実際よりも誇張されて描かれていたりする場合がある。
（第１実施形態）
まず、図面を参照しつつ第１実施形態について説明する。図１は第１実施形態のテープ送出装置及びテープ貼付装置の概略構成を示すブロック図である。図２は第１実施形態におけるテープ送出装置と、テープ貼付装置が備えるテープ把持装置を示す斜視図である。図３は第１実施形態のテープ貼付装置が備えるテープ把持装置を示す斜視図である。図４（Ａ）はテープ把持装置が備える湾曲部に向かって粘着テープが送出される様子を示す説明図であり、図４（Ｂ）は送出された粘着テープが湾曲部に沿って湾曲する様子を示す説明図であり、図４（Ｃ）は折返し部を形成する様子を示す説明図である。図５は第１実施形態のテープ貼付装置によるテープ貼付動作の一例を示すフローチャートである。図６（Ａ）は粘着テープの後端部がボトムカバーに接触する様子を示す説明図であり、図６（Ｂ）は蓋部を横断した粘着テープがボトムカバー及び蓋部に対して仮貼付状態とされた様子を示す説明図であり、図６（Ｃ）は押圧部によって粘着テープを押圧し、本貼付を行う様子を示す説明図である。図７は押圧部によって粘着テープを押圧し、本貼付を行う様子を示す説明図である。
【００１２】
図１を参照すると、テープ貼付装置１は、ロボット本体部２、回転駆動部５、可動爪駆動部６及びテープ把持装置１０を備える。テープ把持装置１０には、後に詳述するように先端検知センサー１５が装備されている。ロボット本体部２、回転駆動部５、可動爪駆動部６及び先端検知センサー１５は制御部６０と電気的に接続されている。制御部６０には、テープ送出装置５０が電気的に接続されている。テープ送出装置５０は、粘着テープ５１を自動的に送出する。図２を参照すると、テープ把持装置１０は、後述するロボットアーム部３の動作により、テープ送出装置５０と対向配置されることができる。
【００１３】
図３を参照すると、テープ把持装置１０は、テープ貼付装置１のロボット本体部２に設けられたロボットアーム部３に取り付けられていている。ロボットアーム部３は、基端側から順にアーム本体部４、回転駆動部５及び可動爪駆動部６を備えている。ロボット本体部２は、ロボットアーム部３をＸＹＺ方向に移動させることができる。回転駆動部５には、可動爪駆動部６が回転可能に取り付けられており、可動爪駆動部６及び可動爪駆動部６に取り付けられているテープ把持装置１０を回転させることができる。
【００１４】
テープ把持装置１０は、可動爪部１１と、固定爪部１２とを備える。可動爪部１１は、第１の爪部の一例であり、第１の把持面１１ａが形成されている。可動爪部１１は、可動爪駆動部６の動作部に取り付けられている。固定爪部１２は、第２の把持面１３ａが設けられた台座部１３と、この台座部１３から立ち上がり、可動爪部１１と並列されて設けられた立壁部１４を有する。立壁部１４は、可動爪部１１の両側に設けられている。このような固定爪部１２は、第２の爪部の一例である。第２の把持面１３ａは、可動爪部１１に設けられた第１の把持面１１ａと対向し、第１の把持面１１ａとともに粘着テープ５１を把持する。固定爪部１２は、可動爪駆動部６の外壁を形成する筐体に固定されている。
【００１５】
可動爪部１１の第１の把持面１１ａの反対側の面側には、凸状の曲面に形成されたテープ押圧部１１ｂが形成されている。同様に、固定爪部１２が備える立壁部１４にも凸状の曲面に形成されたテープ押圧部１４ｂが形成されている。テープ押圧部１１ｂ及びテープ押圧部１４ｂは、可動爪部１１が開いた状態のときに、直線状に並列した状態となる。テープ押圧部１１ｂ及びテープ押圧部１４ｂは、後に詳述するように粘着テープ５１を押さえつけて粘着テープ５１を被着体に密着させるときに用いられる。
【００１６】
テープ把持装置１０は、湾曲部１４ａを備える。湾曲部１４ａは、可動爪部１１及び固定爪部１２と対向配置されるテープ送出装置５０から送出される粘着テープ５１の先端部が接触するように凹状に湾曲させて形成されている。すなわち、湾曲部１４ａは、テープ把持装置１０がテープ送出装置５０と対向した状態となるときに、立壁部１４のテープ送出装置５０と対向する面がテープ送出装置５０から離れるように凹状とされた形状を有している。
【００１７】
台座部１３の第２の把持面１３ａの裏面側には、凹状のセンサー設置部１３ｂが設けられている。センサー設置部１３ｂには、湾曲部１４ａに向かって送出される粘着テープ５１の先端部を検知する先端検知センサー１５が装着されている。台座部１３には、先端検知センサー１５の装着位置に合わせて貫通孔１３ｃが設けられている。先端検知センサー１５は、湾曲部１４ａに沿って湾曲する粘着テープ５１の先端部が貫通孔１３ｃに到達したことを検知することができる。粘着テープ５１は、基材面５１ａとその反対側の面となる粘着面５１ｂを備える。粘着テープ５１の先端は、湾曲部１４ａに到達する以前にも貫通孔１３ｃ上を通過するが、この際、粘着テープ５１は、粘着面５１ｂが先端検知センサー１５と対向する状態となっている。粘着面５１ｂは、接着剤が塗布されているため、乱反射を生じさせる。このため、湾曲部１４ａに到達する以前の先端は、検出されにくい。一方、湾曲部１４ａを通過して湾曲した後の粘着テープ５１の先端は、基材面５１ａが先端検知センサー１５と対向しており、先端が貫通孔１３ｃに到達したことが検知されやすい状態となる。先端検知センサー１５が粘着テープ５１の先端を検知すると、制御部６０は、可動爪駆動部６に指令を発し、可動爪部１１を作動させる。
【００１８】
このような湾曲部１４ａにつき、図４（Ａ）〜（Ｃ）を参照して、さらに詳細に説明する。図４（Ａ）を参照すると、テープ把持装置１０と対向させて配置されたテープ送出装置５０から送出された粘着テープ５１が湾曲部１４ａに向けて、前進してくる。粘着テープ５１は、基材面５１ａが上側になるように湾曲部１４ａに向かって送出される。従って、基材面５１ａが湾曲部１４ａの表面に接触するようになる。
【００１９】
図４（Ｂ）を参照すると、粘着テープ５１は、湾曲部１４ａに沿って湾曲し、その先端部において、粘着面５１ｂ同士が対向する状態となり、先端が台座部１３に設けられた第２の把持面１３ａまで到達する。このとき、先端検知センサー１５は、粘着テープ５１の先端が貫通孔１３ｃまで到達したことを検知し、これを制御部６０に通知する。
【００２０】
図４（Ｃ）を参照すると、粘着テープ５１の先端が貫通孔１３ｃまで到達したことを通知された制御部６０により可動爪駆動部６に指令が出され、可動爪部１１が作動する。これにより、粘着面５１ｂ同士が接着され、折返し部５２が形成される。このとき、可動爪部１１は、粘着テープ５１の幅方向のほぼ中央部に位置している。このため、粘着テープ５１は、幅方向の中央部付近を第１の把持面１１ａと第２の把持面１３ａとによって挟持される。この結果、折返し部５２に皺が生じ難い。
【００２１】
その後、粘着テープ５１は、所定の長さで切断され、テープ把持装置１０によって把持されたまま被着体のテープ貼付位置まで搬送され、貼付されることとなる。
【００２２】
つぎに、このようなテープ貼付装置１によるテープ貼付動作の一例につき、図５乃至図７を参照しつつ説明する。以下の例では、図６（Ａ）〜（Ｃ）に示すように被着体として電子機器のボトムカバー１００と、このボトムカバー１００に装着される蓋部１０１を粘着テープ５１で仮組する様子について説明する。制御部６０は、テープ把持装置１０による粘着テープ５１の把持動作に移行する前に、ロボット本体部２により、テープ把持装置１０をテープ送出装置５０に対向配置させておく。そして、ステップＳ１において、テープ送出装置５０によるテープ送出を開始する。テープ送出を行うことにより、テープ把持装置１０に設けられた凹状の湾曲部１４ａにテープ送出装置５０から送出された粘着テープ５１の先端部を接触させ、粘着テープ５１の先端部において粘着面同士を対向させる。
【００２３】
ステップＳ２では、粘着テープ５１の先端が湾曲部１４ａに沿って湾曲し、台座部１３に設けられた貫通孔１３ｃに到達したか否かの判定を行う。具体的に、先端検知センサー１５が粘着テープ５１の先端を検知したか否かを判定する。ステップＳ２においてＮＯと判断したときは、ステップＳ３へ進み、テープ送出装置５０による粘着テープ５１の送出を継続する。ステップＳ３の後は、再度ステップＳ２の処理を行う。
【００２４】
ステップＳ２でＹＥＳと判断したときは、ステップＳ４へ進む。ステップＳ４では、可動爪駆動部６により可動爪部１１を作動させ、第１の把持面１１ａと第２の把持面１３ａとによって粘着テープ５１を挟み込む。これにより、粘着テープ５１の粘着面５１ｂ同士が接着され、折返し部５２が形成される。ステップＳ４に引き続いて行われるステップＳ５において、制御部６０は、必要長さの粘着テープ５１が送出されるようにテープ送出装置５０を制御する。そして、必要長さの粘着テープが送出されたら、テープ送出装置５０に対し、粘着テープ５１を切断（カット）する指令を出す。
【００２５】
ステップＳ５に引き続き行われるステップＳ６では、ロボット本体部２により、粘着テープ５１を貼付け位置まで移動させる。ステップＳ６に引き続いて行われるステップＳ７では、粘着テープが貼付け位置に到達したか否かの判断を行う。本実施形態では、貼付け位置の座標を入力し、テープ把持装置１０が所定の座標に到達したか否かを判断するが、カメラにより撮影しながら、位置決めを行うようにしてもよい。
【００２６】
ステップＳ７でＮＯと判断したときは、ステップＳ６からの処理を繰り返す。一方、ステップＳ７でＹＥＳと判断したときは、ステップＳ８へ進む。ステップＳ８では、図６（Ａ）に示すように、ロボット本体部２によりテープ把持装置１０を降下させ、粘着テープ５１の後端部をボトムカバー１００に接触させ貼付ける。そして、ステップＳ８に引き続いて行われるステップＳ９では、可動爪部１１と固定爪部１２とを開放して粘着テープ５１を貼付位置に貼付する。すなわち、図６（Ｂ）に示すように、粘着テープ５１が蓋部１０１を横断し、ボトムカバー１００及び蓋部１０１に対して仮貼付状態とされる。ここで、仮貼付状態とは、粘着テープ５１の密着性を高めるために基材面５１ａ側から押し付ける動作が行われる前の状態をいう。
【００２７】
ステップＳ９に引き続いて行われるステップＳ１０では、粘着テープ５１の押圧が行われる。粘着テープ５１は、押圧動作がされることにより、本貼付状態とされる。図６（Ｃ）を参照すると、テープ把持装置１０は、テープ押圧部１１ｂ、１４ｂが粘着テープ５１と対向するように１８０°回転している。この回転は、回転駆動部５によって実現される。テープ押圧部１１ｂ、１４ｂが粘着テープ５１と対向した状態のテープ把持装置１０は、ロボット本体部２によって降下する。これにより、テープ押圧部１１ｂ、１４ｂが粘着テープ５１に接触する。そして、テープ把持装置１０は、ロボット本体部２によって粘着テープ５１の長手方向に沿って移動し、粘着テープ５１を押圧し、粘着テープ５１をボトムカバー１００及び蓋部１０１に密着させる。これにより、粘着テープ５１によるボトムカバー１００と蓋部１０１との仮組が完了する。
【００２８】
ここで、図７を参照しつつ、テープ押圧部１１ｂ、１４ｂによって押圧される粘着テープ５１の様子について説明する。テープ押圧部１１ｂ、１４ｂによって粘着テープ５１を押圧する際、テープ把持装置１０は、粘着テープ５１の後端部側から、折返し部５２が形成された先端部側に向かって移動する。これにより、押圧動作の最終段階において、テープ押圧部１１ｂ、１４ｂが折返し部５２に乗り上げるような状態となる。このとき、粘着テープ５１が二重となっている折返し部５２の先端部が浮き上がる。折返し部５２先端部が浮き上がると、後に、粘着テープ５１を剥がす際に、折返し部５２を掴みやすくなる。特に、粘着テープ５１を剥がす作業をハンドロボットにより自動化する場合に、折返し部５２の先端部が浮き上がっていると、ハンドロボットが折返し部５２を掴みやすく、都合がよい。
【００２９】
以上、説明したように、本実施形態のテープ把持装置１０を備えたテープ貼付装置１によれば、粘着テープ５１の粘着面５１ｂ同士を接着した折返し部５２を自動的に形成することができる。
【００３０】
（第２実施形態）
つぎに、第２実施形態について図８乃至図１０（Ｃ）を参照しつつ説明する。図８は第２実施形態のテープ把持装置を示す斜視図である。図９は第２実施形態のテープ把持装置及び可動爪駆動部の分解斜視図である。図１０（Ａ）はテープ把持装置が備える湾曲部に向かって粘着テープが送出される様子を示す説明図であり、図１０（Ｂ）は送出された粘着テープが湾曲部に沿って湾曲する様子を示す説明図であり、図１０（Ｃ）は折返し部を形成する様子を示す説明図である。
【００３１】
第２実施形態のテープ把持装置７０が第１実施形態のテープ把持装置１０と異なる点は、湾曲部が設けられた位置と、可動爪部の稼働機構である。第１実施形態における湾曲部１４ａは、可動爪部１１の両側に設けられた立壁部１４に設けられていた。これに対し、本実施形態における湾曲部７１ｃは、可動爪部７１に設けられている。また、第１実施形態における可動爪部１１は、可動爪駆動部６によって上下動できるように設けられていた。これに対し、本実施形態における可動爪部７１は、閉じ動作のみ可動爪駆動部２６によって実行され、開き動作は、可動爪部７１の内部に組み込まれたバネ部材２０の付勢力によって実行されるようになっている。バネ部材２０は、コイルばねであるが、他の形式の弾性部材であってもよい。以下、このようなテープ把持装置７０について、説明する。
【００３２】
可動爪部７１は、第１の爪部の一例である。可動爪部７１は、第１の把持面７１ａを備える。可動爪部７１は、両側に上下方向に延びるガイドレール部７１ｂを備える。ガイドレール部７１ｂは、側方に凸状となるように設けられている。可動爪部７１は、湾曲部７１ｃを備える。湾曲部７１ｃは、第１の把持面７１ａと連続するように設けられている。このように、可動爪部７１に湾曲部７１ｃを設けるのは、第１実施形態における粘着テープ５１よりも幅が狭い粘着テープ１５１に対応するためである。粘着テープ１５１は、粘着テープ５１よりも幅が狭い以外は、粘着テープ５１と異なるところはなく、基材面１５１ａと粘着面１５１ｂを備える点も粘着テープ５１と共通している。また、可動爪部７１は、押圧部７１ｄを備えている。
【００３３】
テープ把持装置７０は、固定爪部７２を備える。固定爪部７２は、第２の爪部の一例である。固定爪部７２は、台座部７３を備える。台座部７３には、第２の把持面７３ａ、センサー設置部７３ｂ、貫通孔７３ｃが設けられている。これらの点は、第１実施形態の固定爪部１２と共通している。センサー設置部７３ｂには、先端検知センサー１５が装着されている。固定爪部７２には、台座部７３から立ち上がった立壁部７４が設けられている。立壁部７４は、可動爪部７１の両側に設けられている。立壁部７４同士が対向する面には、ガイド溝７４ａが設けられている。このガイド溝７４ａには、可動爪部７１に設けられたガイドレール部７１ｂが係合される。これにより、可動爪部７１は、立壁部７４に対して摺動自在とされている。固定爪部７２と可動爪部７１と間には、バネ部材２０が介装されている。バネ部材２０は、可動爪部７１を固定爪部７２に対して開き側に付勢している。
【００３４】
このようなテープ把持装置７０は、可動爪駆動部２６に取り付けられている。可動爪駆動部２６は、本体ブロック部２６ａ、押圧アーム部２６ｂを備える。押圧アーム部２６ｂには、半球状の接触部２６ｂ１が設けられている。本体ブロック部２６ａには、固定爪部７２が固定される。このとき、押圧アーム部２６ｂは、接触部２６ｂ１が可動爪部７１の上面に接触するように配置される。
【００３５】
次に、このようなテープ把持装置７０の動作について説明する。まず、テープ把持装置７０をテープ送出装置に対向配置し、図１０（Ａ）に示すように、粘着テープ１５１を送出する。すると、図１０（Ｂ）に示すように、粘着テープ１５１が湾曲部７１ｃに倣って湾曲する。そして、図１０（Ｃ）に示すように押圧アーム部２６ｂが降下すると、可動爪部７１が閉じ動作を開始し、粘着面１５１ｂ同士が接着されて、折返し部１５２が形成される。その後は、第１実施形態と同様の動作が行われることにより、粘着テープ１５１の貼付作業が行われる。
【００３６】
（第３実施形態）
つぎに、第３実施形態につき、図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）を参照しつつ説明する。図１１（Ａ）は第３実施形態のテープ把持装置の斜視図であり、図１１（Ｂ）は図１１（Ａ）におけるＡ−Ａ線断面図である。
【００３７】
第３実施形態が第１実施形態と異なるのは、第３実施形態のテープ把持装置７５が押圧ローラ７９ｄを備えた点である。第３実施形態のテープ把持装置７５は、第１実施形態と同様に可動爪部７６を備え、さらに、固定爪部７７を備えている。固定爪部７７は、台座部７８と、可動爪部７６の両側に配置された立壁部７９を備えている。立壁部７９には、湾曲部７９ｃが設けられている。そして、立壁部７９の間に押圧ローラ７９ｄが設けられている。押圧ローラ７９ｄは、第１実施形態におけるテープ押圧部１１ｂ、１４ｂに代えて設けられている。このような押圧ローラ７９ｄを備えることで、粘着テープ５１をスムーズに押圧し、粘着テープ５１の密着性を高めることができる。なお、この場合にも、折返し部５２の先端部を浮き上がらせることができ、粘着テープ５１を容易に剥がすことができる。
【００３８】
（第４実施形態）
つぎに、第４実施形態につき、図１２（Ａ）乃至図１３（Ｂ）を参照しつつ説明する。図１２（Ａ）は第４実施形態のテープ把持装置の斜視図であり、図１２（Ｂ）は第４実施形態のテープ把持装置の側面図である。図１３（Ａ）は第４実施形態のテープ把持装置の湾曲部に向かってテープが送出される様子を示す説明図であり、図１３（Ｂ）は第４実施形態のテープ把持装置の湾曲部にテープの先端部が接触する様子を示す説明図である。
【００３９】
第４実施形態のテープ把持装置８０は、可動爪部８１及び固定爪部８２を備える。固定爪部８２は、台座部８３、立壁部８４を備える。これらの点は、第１実施形態と同様である。第４実施形態のテープ把持装置８０は、可動爪部８１に把持力検知センサー８１１を備えている。把持力検知センサー８１１は、ひずみゲージであり、可動爪部８１にひずみ量を計測することによって、可動爪部８１がどの程度の力で粘着テープ５１を把持しているかを検出する。このように、可動爪部８１の把持力を検知するのは、把持された粘着テープ５１が抜け落ちることがないように適切な力で粘着テープ５１を把持するためである。このような把持力検知センサー８１１は、他の実施形態に装備してもよい。
【００４０】
第４実施形態のテープ把持装置８０は、立壁部８４に湾曲部８４ｃを備えている。また、テープ把持装置８０は、湾曲部８４ｃに連続して設けられ、湾曲部８４ｃの直径部分よりも拡径された開口部を形成する傾斜部８４ｄを備えている。図１３（Ａ）を参照すると、参照符号ＡＸは、湾曲部８４ｃを形成する半円の中心点を示している。そして、参照符号８４ｃ１は、湾曲部８４ｃの上側の端部となる第１の点を示している。また、参照符号８４ｃ２は、湾曲部８４ｃの下側の端部となる第２の点を示している。従って、第１の点８４ｃ１から第２の点８４ｃ２までの距離が、湾曲部８４ｃの直径に対応している。傾斜部８４ｄは、第１の点８４ｃ１よりもわずかに湾曲部内側、すなわち、図１３（Ａ）中、右側の点における接線として描かれている。このような傾斜部８４ｄを備えることで、開口部を湾曲部８４ｃの直径部分よりも拡径することができる。これにより、粘着テープ５１の先端部を湾曲部８４ｃに導きやすくなっている。また、傾斜部８４ｄを第１の点８４ｃ１よりもわずかにずらした点における接線とすることで、傾斜部８４ｄと湾曲部８４ｃとを滑らかに接続することができる。この結果、粘着テープ５１の先端部をスムーズに湾曲させ、先端部を第２の把持面８３ａまで導くことができる。
【００４１】
以上本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
【００４２】
なお、以上の実施形態の説明に関して、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
粘着テープを把持するための第１の把持面が形成された第１の爪部と、
前記第１の把持面と対向し、前記第１の把持面とともに前記粘着テープを把持するための第２の把持面が形成された第２の爪部と、
前記第１の爪部及び前記第２の爪部と対向配置されるテープ送出装置から送出される粘着テープの先端部が接触する凹状の湾曲部と、を備え、
前記第１の爪部と前記第２の爪部とは、前記湾曲部に接触し、粘着面同志が対向した状態の前記粘着テープを、前記第１の把持面と前記第２の把持面とによって挟持及び開放可能に設けられたテープ把持装置。
（付記２）
前記第１の爪部は可動爪部であり、
前記第２の爪部は前記第２の把持面が設けられた台座部と、前記台座部から立ち上がり、前記可動爪部と並列させて設けられた立壁部とを有する固定爪部であり、
前記湾曲部は、前記立壁部に設けられた付記１に記載のテープ把持装置。
（付記３）
前記第１の爪部は可動爪部であり、
前記第２の爪部は前記第２の把持面が設けられた台座部と、前記台座部から立ち上がり、前記可動爪部と並列させて設けられた立壁部とを有する固定爪部であり、
前記湾曲部は、前記可動爪部に設けられた付記１に記載のテープ把持装置。
（付記４）
前記可動爪部は、把持力検知センサーを備える付記２又は３に記載のテープ把持装置。
（付記５）
前記湾曲部に接触する前記粘着テープの先端部を検知する先端検知センサーを備えた付記１乃至４のいずれか１項に記載のテープ把持装置。
（付記６）
前記第１の爪部と前記第２の爪部の少なくとも一方に、凸状の曲面に形成されたテープ押圧部を備える付記１乃至５のいずれか１項に記載のテープ把持装置。
（付記７）
前記テープ押圧部は、押圧ローラである付記６に記載のテープ把持装置。
（付記８）
前記湾曲部に連続して設けられ、前記湾曲部の直径部分よりも拡径された開口部を形成する傾斜部を備えた付記１乃至７のいずれか１項に記載のテープ把持装置。
（付記９）
粘着テープを把持するための第１の把持面が形成された第１の爪部と、前記第１の把持面と対向し、前記第１の把持面とともに前記粘着テープを把持するための第２の把持面が形成された第２の爪部と、前記第１の爪部及び前記第２の爪部と対向配置されるテープ送出装置から送出される粘着テープの先端部が接触する凹状の湾曲部と、を備え、前記第１の爪部と前記第２の爪部とは、前記湾曲部に接触し、粘着面同志が対向した状態の前記粘着テープを、前記第１の把持面と前記第２の把持面とによって挟持及び開放可能に設けられたテープ把持装置と、
前記テープ把持装置を移動させるロボット本体部と、
前記第１の爪部と前記第２の爪部とを開閉動作させる駆動部と、
を備えるテープ貼付装置。
（付記１０）
前記第１の爪部は可動爪部であり、
前記第２の爪部は前記第２の把持面が設けられた台座部と、前記台座部から立ち上がり、前記可動爪部と並列させて設けられた立壁部とを有する固定爪部であり、
前記湾曲部は、前記立壁部に設けられた付記９に記載のテープ貼付装置。
（付記１１）
前記第１の爪部は可動爪部であり、
前記第２の爪部は前記第２の把持面が設けられた台座部と、前記台座部から立ち上がり、前記可動爪部と並列させて設けられた立壁部とを有する固定爪部であり、
前記湾曲部は、前記可動爪部に設けられた付記９に記載のテープ貼付装置。
（付記１２）
前記可動爪部は、把持力検知センサーを備える付記１０又は１１に記載のテープ貼付装置。
（付記１３）
前記湾曲部に接触する前記粘着テープの先端部を検知する先端検知センサーを備えた付記９乃至１２のいずれか１項に記載のテープ貼付装置。
（付記１４）
前記第１の爪部と前記第２の爪部の少なくとも一方に、凸状の曲面に形成されたテープ押圧部を備える付記９乃至１３のいずれか１項に記載のテープ貼付装置。
（付記１５）
前記テープ押圧部は、押圧ローラである付記１４に記載のテープ貼付装置。
（付記１６）
前記湾曲部に連続して設けられ、前記湾曲部の直径部分よりも拡径された開口部を形成する傾斜部を備えた付記９乃至１５のいずれか１項に記載のテープ貼付装置。
（付記１７）
粘着テープを把持するための第１の把持面が形成された第１の爪部と、前記第１の把持面と対向し、前記第１の把持面とともに前記粘着テープを把持するための第２の把持面が形成された第２の爪部とを備えるテープ把持装置と粘着テープを送出するテープ送出装置とを対向させる工程と、
前記テープ把持装置に設けられた凹状の湾曲部に前記テープ送出装置から送出された前記粘着テープの先端部を接触させ、前記粘着テープの先端部において粘着面同志を対向させる工程と、
粘着面同志が対向した前記粘着テープの先端部を前記第１の爪部と前記第２の爪部とで挟持して折返し部を形成し、前記粘着テープを所定長さで切断する工程と、
切断された前記粘着テープを前記粘着テープの貼付位置まで搬送し、前記第１の爪部と前記第２の爪部とを開放して前記粘着テープを前記貼付位置に貼付する工程と、
を備えるテープ貼付方法。
【符号の説明】
【００４３】
１  テープ貼付装置
２  ロボット本体部
３  ロボットアーム部
４  アーム本体部
５  回転駆動部
６、２６  可動爪駆動部
２６ａ  本体ブロック部
２６ｂ  押圧アーム部
２６ｂ１  接触部
１０、７０、７５、８０  テープ把持装置
１１、７１、７６、８１  可動爪部
８１１  把持力検知センサー
１１ａ、７１ａ  第１の把持面
７１ｂ  ガイドレール部
１２、７２、７７、８２  固定爪部
１３、７３、７８、８３  台座部
１３ａ、７３ａ  第２の把持面
１３ｂ、７３ｂ  センサー設置部
１３ｃ、７３ｃ  貫通孔
１４、７４、７９、８４  立壁部
２０  バネ部材
７４ａ  ガイド溝
１４ａ、７１ｃ、７９ｃ、８４ｃ  湾曲部
７９ｄ  押圧ローラ
８４ｃ１  第１の点
８４ｃ２  第２の点
８４ｄ  傾斜部
１４ｂ、７１ｄ  押圧部
１５  先端検知センサー
５０  テープ送出装置
５１、１５１  粘着テープ
５１ａ  基材面
５１ｂ  粘着面
５２  折返し部
６０  制御部
【図１】
2017071016.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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