(57)【要約】【課題】軟質紛体容器の向きを反転させることができ、かつ、容器内における紛体の片寄りを軽減できる紛体容器反転装置を提供する。【解決手段】紛体容器反転装置１００は、軟質紛体容器Ｗを受け入れる開口部５１ａを有し、開口部５１ａが受け入れ位置に向けられた状態で開口部５１ａから受け入れた軟質紛体容器Ｗを保持する保持部５０と、保持部５０内に軟質紛体容器Ｗを受け入れた状態で保持部５０を回転させ、開口部５１ａを受け入れ位置とは異なる排出位置に向ける。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
軟質紛体容器を受け入れる開口部を有し、前記開口部が受け入れ位置に向けられた状態で前記開口部から受け入れた前記軟質紛体容器を保持する保持部と、
前記保持部内に前記軟質紛体容器を受け入れた状態で前記保持部を回転させ、前記開口部を前記受け入れ位置とは異なる排出位置に向ける回転機構部と、
を備える紛体容器反転装置。
【請求項２】
請求項１に記載の紛体容器反転装置において、
前記保持部は、前記保持部内に前記軟質紛体容器を受け入れた状態で前記軟質紛体容器に接触して前記軟質紛体容器の位置を規制する規制位置と、前記規制位置から退避して前記軟質紛体容器の位置規制を解除する退避位置との間で移動可能な位置規制部を備え、
前記回転機構部は、前記位置規制部が前記規制位置にある状態で回転を行うこと、
を特徴とする紛体容器反転装置。
【請求項３】
請求項２に記載の紛体容器反転装置において、
前記位置規制部は、前記開口部側とは反対側に設けられた搖動中心軸を中心として搖動可能に構成されていること、
を特徴とする紛体容器反転装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の紛体容器反転装置において、
前記保持部は、前記開口部が前記排出位置に向けられている状態において前記軟質紛体容器を支持する面に、前記軟質紛体容器の自重によって前記軟質紛体容器を前記保持部から滑落させる容器滑落部を備え、
前記回転機構部は、前記開口部が前記排出位置に向けられている状態において前記軟質紛体容器が自重により滑落する角度まで前記保持部を回転させること、
を特徴とする紛体容器反転装置。
【請求項５】
請求項４に記載の紛体容器反転装置において、
前記容器滑落部は、回転自在なコロを有すること、
を特徴とする紛体容器反転装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の紛体容器反転装置において、
前記保持部は、前記開口部が受け入れ位置に向けられた状態において前記軟質紛体容器を支持する面に、前記軟質紛体容器を当該保持部内の所定位置まで搬送する保持部内搬送部を備えること、
を特徴とする紛体容器反転装置。
【請求項７】
請求項６に記載の紛体容器反転装置において、
前記軟質紛体容器を検出する検出部を少なくとも１つ備え、
前記回転機構部及び前記保持部内搬送部は、前記検出部による前記軟質紛体容器の検出結果に基づいて駆動制御されること、
を特徴とする紛体容器反転装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軟質紛体容器の向きを反転させる紛体容器反転装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
各種容器を取り扱う工程中において、その表裏の向きを反転、すなわち、容器を裏返す必要がある場合がある。
例えば、特許文献１には、ロボットとコンベヤの折り返しを利用してワークを反転する供給装置が開示されている。
また、特許文献２には、反転板を用いて高所から低所にワークを落下させることにより、ワークの表裏を統一する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−８６０７３号公報
【特許文献２】特開２００５−２４７３４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の技術では、ワークを数個蓄えておくことができる高さを有しているため装置が大型化してしまい、設置できる空間が限られてしまっていた。
また、特許文献２の技術では、落差を利用して落下させるので、ワーク自体が破損するおそれがあった。
【０００５】
ところで、軟質紛体容器に各種紛体（例えば、とろみ調整剤）を充填すると、紛体の自重によって充填時の容器内下方に紛体が片寄った状態に充填される場合が多い。この場合、軟質紛体容器は、紛体の片寄った充填状態によって、その下方が上方よりも膨らんだ状態となる。この状態では、軟質紛体容器をその後の工程で取り扱うときに、以下のような不便があった。例えば、軟質紛体容器をロボットアーム等によって搬送しようとしても、軟質紛体容器が変形していることから、吸着保持することが困難であった。また、段ボール箱等に梱包しようとしても、収まりが悪く、取り扱いにくかった。このような理由から、軟質紛体容器に充填されて底の方に片寄っている紛体を、容器内でまばらにして、片方に寄っていない状態にする工程（以下、ならし工程）が必要があった。従来は、ならし工程については、手作業によって行われていた。
【０００６】
本発明の課題は、軟質紛体容器の向きを反転させることができ、かつ、容器内における紛体の片寄りを軽減できる紛体容器反転装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、以下のような解決手段により、前記課題を解決する。なお、理解を容易にするために、本発明の実施形態に対応する符号を付して説明するが、これに限定されるものではない。
【０００８】
第１の発明は、軟質紛体容器（Ｗ）を受け入れる開口部（５１ａ）を有し、前記開口部（５１ａ）が受け入れ位置に向けられた状態で前記開口部（５１ａ）から受け入れた前記軟質紛体容器（Ｗ）を保持する保持部（５０）と、前記保持部（５０）内に前記軟質紛体容器（Ｗ）を受け入れた状態で前記保持部（５０）を回転させ、前記開口部（５１ａ）を前記受け入れ位置とは異なる排出位置に向ける回転機構部（２０，Ｍ，３０，４０）と、を備える紛体容器反転装置（１００）である。
【０００９】
第２の発明は、第１の発明に記載の紛体容器反転装置（１００）において、前記保持部（５０）は、前記保持部（５０）内に前記軟質紛体容器（Ｗ）を受け入れた状態で前記軟質紛体容器（Ｗ）に接触して前記軟質紛体容器（Ｗ）の位置を規制する規制位置と、前記規制位置から退避して前記軟質紛体容器（Ｗ）の位置規制を解除する退避位置との間で移動可能な位置規制部（５３）を備え、前記回転機構部（２０，Ｍ，３０，４０）は、前記位置規制部（５３）が前記規制位置にある状態で回転を行うこと、を特徴とする紛体容器反転装置（１００）である。
【００１０】
第３の発明は、第２の発明に記載の紛体容器反転装置（１００）において、前記位置規制部（５３）は、前記開口部（５１ａ）側とは反対側に設けられた搖動中心軸（５４）を中心として搖動可能に構成されていること、を特徴とする紛体容器反転装置（１００）である。
【００１１】
第４の発明は、第１の発明から第３の発明までのいずれかに記載の紛体容器反転装置（１００）において、前記保持部（５０）は、前記開口部（５１ａ）が前記排出位置に向けられている状態において前記軟質紛体容器（Ｗ）を支持する面に、前記軟質紛体容器（Ｗ）の自重によって前記軟質紛体容器（Ｗ）を前記保持部（５０）から滑落させる容器滑落部（５５）を備え、前記回転機構部（２０，Ｍ，３０，４０）は、前記開口部（５１ａ）が前記排出位置に向けられている状態において前記軟質紛体容器（Ｗ）が自重により滑落する角度まで前記保持部（５０）を回転させること、を特徴とする紛体容器反転装置（１００）である。
【００１２】
第５の発明は、第４の発明に記載の紛体容器反転装置（１００）において、前記容器滑落部（５５）は、回転自在なコロを有すること、を特徴とする紛体容器反転装置（１００）である。
【００１３】
第６の発明は、第１の発明から第５の発明までのいずれかに記載の紛体容器反転装置（１００）において、前記保持部（５０）は、前記開口部（５１ａ）が受け入れ位置に向けられた状態において前記軟質紛体容器（Ｗ）を支持する面に、前記軟質紛体容器（Ｗ）を当該保持部（５０）内の所定位置まで搬送する保持部内搬送部（５２）を備えること、を特徴とする紛体容器反転装置（１００）である。
【００１４】
第７の発明は、第６の発明に記載の紛体容器反転装置（１００）において、前記軟質紛体容器（Ｗ）を検出する検出部（８１，８２，８３）を少なくとも１つ備え、前記回転機構部（２０，Ｍ，３０，４０）及び前記保持部内搬送部（５２）は、前記検出部による前記軟質紛体容器（Ｗ）の検出結果に基づいて駆動制御されること、を特徴とする紛体容器反転装置（１００）である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、紛体容器反転装置は、軟質紛体容器の向きを反転させることができ、かつ、容器内における紛体の片寄りを軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明による紛体容器反転装置１００の実施形態を示す斜視図である。
【図２】紛体容器反転装置１００の要部構成のみを示した側面透視図である。
【図３】紛体容器反転装置１００の制御に関連する構成を示すブロック図である。
【図４Ａ】紛体容器反転装置１００の動作の流れを説明するフローチャートである。
【図４Ｂ】紛体容器反転装置１００の動作の流れを説明するフローチャートである。
【図５】保持部５０が受け入れ状態にあって、軟質紛体容器Ｗが保持部５０内へ搬送される過程にある紛体容器反転装置１００の主要部を示す図である。
【図６】位置規制部５３が規制位置へ移動させられた状態を示す図である。
【図７】保持部５０を所定角度回転させて、受け入れ状態から排出状態へと状態が変化した場合を示す図である。
【図８】位置規制部５３が退避位置へ移動させられた状態を示す図である。
【図９】排出状態から受け入れ状態へと保持部５０を回転する様子を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面等を参照して説明する。
【００１８】
（実施形態）
図１は、本発明による紛体容器反転装置１００の実施形態を示す斜視図である。
図２は、紛体容器反転装置１００の要部構成のみを示した側面透視図である。図２では、保持部筐体５１については、一部を除いて省略している。
図３は、紛体容器反転装置１００の制御に関連する構成を示すブロック図である。
なお、図１及び図２を含め、以下に示す各図は、模式的に示した図であり、各部の大きさ、形状は、理解を容易にするために、適宜誇張して示している。
また、以下の説明では、具体的な数値、形状、材料等を示して説明を行うが、これらは、適宜変更することができる。
【００１９】
紛体容器反転装置１００は、例えば、紛体状のとろみ調整剤が充填された軟質紛体容器Ｗを反転させ、その反転動作中に、容器内の紛体の片寄りを軽減して、その後の工程へ送る装置である。
紛体容器反転装置１００は、下部筐体１０と、プーリ２０と、ベルト３０と、回転軸部４０と、保持部５０と、前工程コンベヤ６０と、後工程コンベヤ７０と、受け入れ側センサ８１と、保持部内センサ８２と、排出側センサ８３と、制御部９０と、サーボモータＭとを備えている。
【００２０】
下部筐体１０は、紛体容器反転装置１００の下方に設けられており、サーボモータＭが、その内部に固定されている。
また、下部筐体１０は、上方に突出して延在して、保持部５０を両側から挟む支持部１１を一組備えている。
【００２１】
サーボモータＭは、下部筐体１０内に固定されており、不図示の出力軸にプーリ２０が一体で回転するように固定されている。
【００２２】
プーリ２０は、サーボモータＭの出力軸（不図示）と一体となって回転するように、サーボモータＭの出力軸に固定されている。
【００２３】
ベルト３０は、プーリ２０と回転軸部４０との間に架け渡されており、サーボモータＭの回転駆動力をプーリ２０から受けて、回転軸部４０へと伝える。よって、サーボモータＭの回転駆動力は、回転軸部４０へと伝えられる。なお、ベルト３０は、歯付ベルトにより構成されている。
【００２４】
回転軸部４０は、支持部１１によって回転可能に支持されている。また、回転軸部４０は、保持部筐体５１に固定されている。よって、回転軸部４０が回転すると、保持部筐体５１も一体となって回転する。
これら、プーリ２０と、サーボモータＭと、ベルト３０と、回転軸部４０とにより、保持部５０内に後述の軟質紛体容器Ｗを受け入れた状態で保持部５０を回転させ、開口部５１ａを受け入れ位置とは異なる排出位置に向ける回転機構部が構成されている。
【００２５】
保持部５０は、回転軸部４０を中心としてその全体が回転可能となっている。より具体的には、図２に示す受け入れ状態と、後述する図８に示す排出状態との間で回転を行う。保持部５０は、後述の開口部５１ａが受け入れ位置に向けられた状態で開口部５１ａから受け入れた軟質紛体容器Ｗを、保持部５０が回転している間も軟質紛体容器Ｗが飛び出すことがないように保持する。以下、この保持部５０の構成について、より詳しく説明する。
保持部５０は、保持部筐体５１と、保持部内コンベヤ５２と、位置規制部５３と、搖動中心軸５４と、コロ５５と、エアシリンダ５６とを備えている。
【００２６】
保持部筐体５１は、保持部５０の本体として機能する筐体であって、上述したように回転軸部４０が一体に設けられている。
保持部筐体５１は、軟質紛体容器Ｗを受け入れる開口部５１ａを有している。図１及び図２では、保持部５０が軟質紛体容器Ｗを前工程コンベヤ６０から受け入れ可能な受け入れ位置に開口部５１ａが向いている状態（以下、受け入れ状態）を示している。
【００２７】
保持部内コンベヤ５２は、保持部筐体５１に取り付けられており、図１及び図２に示す受け入れ状態において下方、すなわち、軟質紛体容器Ｗを支持する面に配置されている。保持部内コンベヤ５２は、この受け入れ状態において軟質紛体容器Ｗを保持部筐体５１の奥（図２中の左側）へ向けて所定位置まで搬送する保持部内搬送部である。保持部内コンベヤ５２は、制御部９０によりその駆動を制御されている。
【００２８】
位置規制部５３は、図１及び図２に示す受け入れ状態において上方、すなわち、軟質紛体容器Ｗを支持する側とは反対側に配置されている。また、位置規制部５３は、開口部５１ａ側とは反対側に設けられた搖動中心軸５４を中心として搖動可能に構成されており、後述のエアシリンダ５６を駆動源とする搖動動作によって規制位置と退避位置との間で移動可能である。ここで、規制位置とは、保持部５０内に軟質紛体容器Ｗを受け入れた状態で軟質紛体容器Ｗに接触して軟質紛体容器Ｗの位置を規制することができる位置であり、後述の図６に実線で示した位置である。また、退避位置とは、規制位置から退避して軟質紛体容器Ｗの位置規制を解除する位置であり、図１及び図２に示した位置である。
【００２９】
コロ５５は、位置規制部５３が軟質紛体容器Ｗに対向する面、すなわち、開口部５１ａが後述する排出位置に向けられている状態において軟質紛体容器Ｗを支持する面に複数並べられており、それぞれが回転自在な状態で配置されている。コロ５５は、軟質紛体容器Ｗの自重によって軟質紛体容器Ｗを保持部５０から滑落させる容器滑落部として機能する。
【００３０】
エアシリンダ５６は、保持部筐体５１に固定されており、そのピストンロッド部５６ａが位置規制部５３に連結されている。エアシリンダ５６の往復動作によって、位置規制部５３は、規制位置と退避位置との間を移動する。エアシリンダ５６は、制御部９０によりその駆動を制御されている。
【００３１】
以上の構成によって、保持部５０は、開口部５１ａが受け入れ位置に向けられた状態で開口部５１ａから受け入れた軟質紛体容器Ｗを、保持部５０の回転動作中において確実に保持することができる。
【００３２】
前工程コンベヤ６０は、紛体の充填等の前工程が行われた軟質紛体容器Ｗをこの紛体容器反転装置１００へ搬送する。前工程コンベヤ６０は、制御部９０によりその駆動を制御されている。
【００３３】
後工程コンベヤ７０は、紛体容器反転装置１００により反転されて排出された軟質紛体容器Ｗを次の工程へ搬送する。なお、本実施形態では、後工程コンベヤ７０についても、その駆動を制御部９０によって制御されている形態としている。しかし、例えば、後工程コンベヤ７０については、常に駆動を継続するようにしてもよい。
【００３４】
受け入れ側センサ８１は、前工程コンベヤ６０の送り方向における終端部の近くに配置されており、軟質紛体容器Ｗが保持部５０から飛び出した状態になっていないことを確認するための検出部である。
【００３５】
保持部内センサ８２は、保持部内コンベヤ５２の送り方向における終端部の近くに配置されており、軟質紛体容器Ｗが保持部５０内の所定位置まで確実に搬送されたことを確認するための検出部である。
【００３６】
排出側センサ８３は、後工程コンベヤ７０の送り方向における搬送開始端部の近くに配置されており、軟質紛体容器Ｗが後工程コンベヤ７０上へ確実に落下させられたこと、及び、その後に確実に後工程へ向けて搬送されたことを検出するための検出部である。
【００３７】
本実施形態の受け入れ側センサ８１、保持部内センサ８２、排出側センサ８３は、いずれも、センサ部と反射部とを備え、それらが軟質紛体容器Ｗを両側から挟むように配置された反射型の光学センサにより構成されている。なお、これらのセンサは、その一部又は全部を、透過型の光学センサとしてもよい。
【００３８】
制御部９０は、上述の受け入れ側センサ８１、保持部内センサ８２、排出側センサ８３のそれぞれによる検出結果を受信し、その検出結果に基づいて、サーボモータＭと、保持部内コンベヤ５２と、エアシリンダ５６と、前工程コンベヤ６０と、後工程コンベヤ７０との動作を統括して制御を行う。
【００３９】
次に、本実施形態の紛体容器反転装置１００の動作について、フローチャート及び図を参照しながら説明する。
図４Ａ及び図４Ｂは、紛体容器反転装置１００の動作の流れを説明するフローチャートである。
【００４０】
ステップ（以下、単にＳとする）１１では、制御部９０は、サーボモータＭを駆動制御して保持部５０を受け入れ状態にする。
図５は、保持部５０が受け入れ状態にあって、軟質紛体容器Ｗが保持部５０内へ搬送される過程にある紛体容器反転装置１００の主要部を示す図である。
受け入れ状態にある保持部５０では、開口部５１ａが軟質紛体容器Ｗを受け入れ可能な受け入れ位置、すなわち、前工程コンベヤ６０の搬送路に向けられている。
【００４１】
Ｓ１２では、制御部９０は、前工程コンベヤ６０及び保持部内コンベヤ５２の駆動を開始して、軟質紛体容器Ｗを保持部５０内へ向けて搬送する。ここで、軟質紛体容器Ｗは、底部に紛体が片寄って充填されており、この底部側を保持部５０に向かう搬送方向の前方（図５中の左方）となるようにして、搬送される。
【００４２】
Ｓ１３では、制御部９０は、受け入れ側センサ８１の検出結果に基づいて、軟質紛体容器Ｗが受け入れ側センサ８１を通過したか否かを判定する。より詳細に説明すると、軟質紛体容器Ｗの搬送開始直後は、受け入れ側センサ８１によって軟質紛体容器Ｗは、検出されない。搬送が進むと、軟質紛体容器Ｗが受け入れ側センサ８１によって検出される位置まで到達する。その後、さらに搬送が進むと、軟質紛体容器Ｗが受け入れ側センサ８１を完全に通過して、受け入れ側センサ８１によって軟質紛体容器Ｗが検出されなくなる。この時点で、制御部９０は、軟質紛体容器Ｗが受け入れ側センサ８１を通過したと判断する。
軟質紛体容器Ｗが受け入れ側センサ８１を通過していない（ＮＯ）と判定された場合には、Ｓ１４に進み、搬送を継続して、Ｓ１３の判定を繰り返す。一方、軟質紛体容器Ｗが受け入れ側センサ８１を通過した（ＹＥＳ）と判定された場合には、Ｓ１５へ進む。
【００４３】
Ｓ１５では、制御部９０は、前工程コンベヤの駆動を停止する。これにより、保持部５０の回転中等に新たな軟質紛体容器Ｗが搬送されてくることを防止できる。
【００４４】
Ｓ１６では、制御部９０は、保持部内センサ８２からの検出結果を参照して、保持部内センサ８２で軟質紛体容器Ｗの検出があるか否かを判定する。
保持部内センサ８２で軟質紛体容器Ｗの検出があると判定された場合には、軟質紛体容器Ｗが保持部５０内の所定の位置まで搬送されたものと判断できるので、Ｓ１７へ進む。
ここで、保持部内センサ８２の位置によって、軟質紛体容器Ｗの底部が停止する位置が決まるので、この保持部内センサ８２の位置は、重要である。この点については、後述する。
一方、保持部内センサ８２で軟質紛体容器Ｗの検出がないと判定された場合には、軟質紛体容器Ｗが保持部５０内の所定の位置まで搬送されていないと判断できるので、保持部内コンベヤ５２の駆動を継続したまま、このＳ１６の判定を繰り返す。
【００４５】
Ｓ１７では、制御部９０は、保持部内コンベヤ５２の駆動を停止させる。これにより、軟質紛体容器Ｗは、保持部５０内の所定の位置に搬送されて、その位置で留まることになる。
【００４６】
Ｓ１８では、制御部９０は、エアシリンダ５６を駆動してピストンロッド部５６ａを突出させて、位置規制部５３を退避位置から規制位置へ移動させる。
図６は、位置規制部５３が規制位置へ移動させられた状態を示す図である。なお、図６では、退避位置にある位置規制部５３を二点鎖線で併記している。
位置規制部５３が規制位置へ移動すると、図６に示すように、開口部５１ａから軟質紛体容器Ｗが突出することを防止できる。
【００４７】
Ｓ１９では、制御部９０は、サーボモータＭを駆動させることにより、保持部５０を所定角度回転させて、受け入れ状態から排出状態へとする。
図７は、保持部５０を所定角度回転させて、受け入れ状態から排出状態へと状態が変化した場合を示す図である。なお、図７では、受け入れ状態にある保持部５０を二点鎖線で併記している。
本実施形態では、保持部５０は、１８０度までは回転させない。これは、後述の図８のように、位置規制部５３が退避位置に移動したときに、軟質紛体容器Ｗを自重落下させることができる斜面を位置規制部５３に形成させるためである。
【００４８】
ここで、保持部５０の回転が行われるときに、軟質紛体容器Ｗには、遠心力が作用する。この遠心力は、回転軸部４０を中心として、回転軸部４０から離れる向きに作用する。そして、この遠心力は、軟質紛体容器Ｗ内に充填されている紛体の粒子それぞれにも作用する。したがって、紛体の各粒子には、軟質紛体容器Ｗ内に存在している位置に応じて、その位置を移動させるように遠心力が作用する。よって、回転軸部４０付近にある紛体については、遠心力によって軟質紛体容器Ｗの端部に向かって移動させられる。本実施形態では、軟質紛体容器Ｗの底部分に片寄って充填された紛体は、遠心力によって軟質紛体容器Ｗの充填時の入り口側（図５における右側であって幅が狭く描かれている側）に適度に移動させられる。この紛体が移動させられる程度については、保持部５０の回転速度と、保持部内センサ８２の位置とによって適宜調整が可能である。よって、本実施形態では、保持部内センサ８２は、簡単にその固定位置が調整可能なように設けられている。なお、軟質紛体容器Ｗの底部分に片寄って充填された紛体を軟質紛体容器Ｗにおいて再配置させる作用を重視する場合には、保持部内センサ８２を回転軸部４０の近くに配置することが望ましい。ただし、その場合、回転速度が速すぎると、底部とは逆側に紛体が片寄るおそれもあるので、実際には、保持部内センサ８２の位置と回転速度とを適宜調整して、最適な条件を設定するとよい。
そして、このＳ１９における保持部５０の回転動作によって、軟質紛体容器Ｗ内で片寄って充填されていた紛体は、適度に軟質紛体容器Ｗ内で分散されて、略均一に軟質紛体容器Ｗにおいて再配置された状態（ならされた状態）となる。
【００４９】
Ｓ２０では、制御部９０は、エアシリンダ５６を駆動してピストンロッド部５６ａを縮めさせて、位置規制部５３を規制位置から退避位置へ移動させる。
図８は、位置規制部５３が退避位置へ移動させられた状態を示す図である。なお、図８では、規制位置にある位置規制部５３を二点鎖線で併記している。
位置規制部５３が退避位置へ移動させられると、軟質紛体容器Ｗを自重落下させることができる斜面が位置規制部５３によって形成される。また、この図８の状態で、位置規制部５３の軟質紛体容器Ｗを支持する面には、コロ５５が複数並んで配置されている。よって、軟質紛体容器Ｗは、位置規制部５３の斜面上を容易に滑落することができる。
【００５０】
Ｓ２１では、位置規制部５３上の軟質紛体容器Ｗは、自重によって後工程コンベヤ７０に向けて滑落する。
後工程コンベヤ７０は、位置規制部５３により形成された斜面の最下端部と同一の高さ、又は、位置規制部５３により形成された斜面の最下端部よりもさらに低い位置に搬送面が配置されている。よって、位置規制部５３の斜面上を滑落してきた軟質紛体容器Ｗは、そのまま自然に後工程コンベヤ７０の搬送路上に載ることができる（図８参照）。
【００５１】
Ｓ２２では、制御部９０は、排出側センサ８３の検出結果に基づいて、排出側センサ８３を軟質紛体容器Ｗが通過したか否かを確認する。より詳細に説明すると、位置規制部５３の斜面上を軟質紛体容器Ｗが正しく滑落してきた場合には、まず、排出側センサ８３により軟質紛体容器Ｗが検出される。その後、後工程コンベヤ７０が駆動されて所定時間内に排出側センサ８３による軟質紛体容器Ｗの検出がされなくなれば、正常に軟質紛体容器Ｗが排出側センサ８３を通過した（ＹＥＳ）と判定する。軟質紛体容器Ｗが排出側センサ８３を通過した（ＹＥＳ）と判定した場合には、Ｓ１１へ戻り、保持部５０を受け入れ状態とする（図９参照）。
図９は、排出状態から受け入れ状態へと保持部５０を回転する様子を示した図である。なお、図９では、排出状態の保持部５０を二点鎖線で併記している。
【００５２】
一方、何らかの不都合が生じて、位置規制部５３の斜面上に軟質紛体容器Ｗが留まってしまった場合には、排出側センサ８３が軟質紛体容器Ｗを検出できない。また、排出側センサ８３が軟質紛体容器Ｗを検出できたとしても、その後に所定時間経過しても排出側センサ８３が軟質紛体容器Ｗを検出し続けている場合には、後工程コンベヤ７０によって軟質紛体容器Ｗが適切に搬送されていないことが想定される。このような場合には、制御部９０は、排出側センサ８３を軟質紛体容器Ｗが通過していない（ＮＯ）と判定する。排出側センサ８３を軟質紛体容器Ｗが通過していない（ＮＯ）と判定した場合には、Ｓ２３へ進む。
【００５３】
Ｓ２３では、制御部９０は、エラー処理を行う。エラー処理としては、サーボモータＭと、保持部内コンベヤ５２と、エアシリンダ５６と、前工程コンベヤ６０と、後工程コンベヤ７０との動作を、すべて停止させ、警報を行う等、適宜設定することができる。
【００５４】
以上説明したように、本実施形態によれば、紛体容器反転装置１００は、保持部５０内に軟質紛体容器Ｗを受け入れた状態で保持部５０を回転させ、開口部５１ａを受け入れ位置とは異なる排出位置に向けるようにした。これにより、軟質紛体容器Ｗ内で片寄っていた紛体の片寄りを軽減することができる。また、それと同時に軟質紛体容器Ｗの表裏を反転させることができる。
また、紛体容器反転装置１００は、位置規制部５３を設けたことにより、回転動作中に軟質紛体容器Ｗを保持部５０内に適切に保持することができる。
さらに、紛体容器反転装置１００は、位置規制部５３が搖動中心軸５４を中心として搖動可能に構成されているので、軟質紛体容器Ｗの保持と、回転後の斜面の形成とを、簡単な構成で実現可能である。
さらにまた、紛体容器反転装置１００は、位置規制部５３に容器滑落部としての機能を持たせたことにより、構成の簡素化が図られており、構成が簡単なことにより信頼性も向上する。
また、紛体容器反転装置１００は、位置規制部５３に回転自在なコロを有するので、より確実に軟質紛体容器Ｗを自重のみで滑落させることができる。
さらに、紛体容器反転装置１００は、軟質紛体容器Ｗを保持部５０内の所定位置まで搬送する保持部内コンベヤ５２を備え、受け入れ側センサ８１と、保持部内センサ８２と、排出側センサ８３とにより軟質紛体容器Ｗの搬送を監視している。これにより、より確実な動作を行うことができ、信頼性と安全性の高い装置となっている。
【００５５】
（変形形態）
以上説明した実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の範囲内である。
【００５６】
（１）本実施形態において、軟質紛体容器Ｗを保持部５０から滑落させる容器滑落部としてコロ５５を設けた例を挙げて説明した。これに限らず、例えば、コロを設けずに、軟質紛体容器Ｗを支持する面にシリコン樹脂を塗布する等によって、摩擦係数を低減させる構造により容器滑落部として機能させてもよい。
【００５７】
（２）本実施形態において、軟質紛体容器Ｗ内に充填されている紛体として、とろみ調整剤を例に挙げて説明した。これに限らず、例えば、軟質紛体容器Ｗ内に充填されている紛体は、片栗粉や小麦粉等、他の種類の紛体食品であってもよいし、食品に限らず、どのような種類の紛体であってもよい。
【００５８】
（３）本実施形態において、受け入れ側センサ８１と、保持部内センサ８２と、排出側センサ８３との３つのセンサを設けた例を挙げて説明した。これに限らず、例えば、これらのうちのいずれか１つのみとしてもよいし、いずれか１つのみ省略してもよい。さらに、これらのほかに、第４のセンサを備えてもよい。
【００５９】
なお、本実施形態及び変形形態は、適宜組み合わせて用いることもできるが、詳細な説明は省略する。また、本発明は、以上説明した実施形態によって限定されることはない。
【符号の説明】
【００６０】
１０    下部筐体
１１    支持部
２０    プーリ
３０    ベルト
４０    回転軸部
５０    保持部
５１    保持部筐体
５１ａ  開口部
５２    保持部内コンベヤ
５３    位置規制部
５４    搖動中心軸
５５    コロ
５６    エアシリンダ
５６ａ  ピストンロッド部
６０    前工程コンベヤ
７０    後工程コンベヤ
８１    受け入れ側センサ
８２    保持部内センサ
８３    排出側センサ
９０    制御部
１００  紛体容器反転装置
Ｍ      サーボモータ
Ｗ      軟質紛体容器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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