(57)【要約】【課題】より簡便に体内の内視鏡先端位置を体外から特定可能にする。【解決手段】電子スコープ本体１３の挿入部１６の先端に第１コイル２０を設ける。第３コイルを備える磁場発生装置２３により発生される磁場を用いて、第１コイル２０の３次元的な位置と、手持ち操作可能な第２コイル２１の３次元的な位置を信号処理部２２において算出する。算出された第１コイル２０および第２コイル２１の位置関係を３次元グラフィックスとして構成し、所定視点からの３次元画像としてモニタ２４に表示する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡挿入部先端に配置される第１コイルと、
手持ち操作可能な第２コイルと、
第３コイルを備え、前記第１コイルおよび前記第２コイルの間の位置関係を検出する位置検出手段と、
前記位置関係を表示する位置関係表示手段と
を備えることを特徴とする内視鏡先端位置特定システム。
【請求項２】
前記位置検出手段が、前記第１および第２コイルの３次元的な位置情報を検出することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡先端位置特定システム。
【請求項３】
前記位置関係表示手段が、前記第１および第２コイルの３次元的な位置関係を表示することを特徴とする請求項１〜２の何れか一項に記載の内視鏡先端位置特定システム。
【請求項４】
前記第１コイルが内視鏡挿入部に装着可能なプローブ状の器具の先端に設けられることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の内視鏡先端位置特定システム。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか一項に記載の内視鏡先端位置特定システムが搭載されることを特徴とする内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、上部消化管用の内視鏡装置を用いた位置合わせ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
飲食物や薬などの経口摂取が困難な患者に対し、腹部の外側から胃に人口的な瘻孔を形成し、形成された瘻孔にカテーテルを装着して、カテーテルを通して飲食物や薬を直接胃内部に投入可能にする経皮内視鏡的胃瘻造設術（ＰＥＧ）が知られている。胃瘻の造設では、胃の内部に挿入した内視鏡で胃瘻形成位置を確認するとともに内視鏡先端から胃瘻形成位置に向けて強い光を照射し、皮膚表面まで透過した光の位置から外部からの胃瘻形成位置を特定して同位置に瘻孔を形成する。また、患者の体に空けた孔を通して体腔内に内視鏡を挿入し、マニピュレータを用いて内視鏡や処置具を操作し施術を行う装置において、マニピュレータによる内視鏡や処置具の制御のため、体に開けられた挿入孔の位置を装置に教示する方法が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０８−２１５２０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、より簡便に体内の内視鏡先端位置を体外から特定することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の内視鏡先端位置特定システムは、内視鏡挿入部先端に配置される第１コイルと、手持ち操作可能な第２コイルと、第３コイルを備え、第１コイルおよび第２コイルの間の位置関係を検出する位置検出手段と、位置関係を表示する位置関係表示手段とを備えたことを特徴としている。
【０００６】
位置検出手段は、第１および第２コイルの３次元的な位置情報を検出する。位置関係表示手段は、例えば第１および第２コイルの３次元的な位置関係を表示する。
【０００７】
本発明の内視鏡装置は、上記の内視鏡先端位置特定システムが搭載されたことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、より簡便に体内の内視鏡先端位置を体外から特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態である内視鏡先端位置特定システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態の内視鏡先端位置特定システムの使用方法を示す模式図である。
【図３】図２の操作が行われる際のモニタ画面の表示の一例を示す図である。
【図４】経皮内視鏡的胃瘻造設術（ＰＥＧ）後の状態を示す胃と腹壁の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態である内視鏡先端位置特定システムの構成を示すブロック図である。
【００１１】
本実施形態の内視鏡先端位置特定システム１０は、電子内視鏡装置１１とこれに接続される３次元位置測定装置１２とから構成される。電子内視鏡装置１１は上部消化器内視鏡であり、電子スコープ本体１３と、電子スコープ本体１３からの画像信号を処理するプロセッサ装置１４と、プロセッサ装置１４で処理された画像を表示するモニタ装置１５とを備える。なお、本実施形態のプロセッサ装置１４は、内視鏡観察の照明に用いる光源（不図示）を備える。
【００１２】
電子スコープ本体１３は、体内に挿入される挿入部１６と、挿入部１６の基端側が接続される操作部１７と、ユニバーサルコードを介して操作部１７を電気的、光学的にプロセッサ装置１４へと接続するコネクタ部１８を備える。挿入部１６は可撓管からなり、その先端には撮像素子１９が配置される。挿入部１６の先端からは、ライトガイド（不図示）を介してプロセッサ装置１４の光源からの光が伝送され、照明光として照射される。撮像素子１９で撮影された画像は、プロセッサ装置１４で所定の信号処理が施された後、モニタ装置１５に出力され内視鏡画像として表示される。
【００１３】
また挿入部１６の先端部近傍には所定の長さに亘り、操作部１７に設けられた操作レバーあるいは操作ノブ（不図示）の操作により湾曲可能な湾曲部が設けられる。施術者はモニタ装置１５の内視鏡画像を見ながら操作部１７および操作レバーを操作して挿入部１６の先端を胃の中の様々な位置に配置するとともに様々な方向に向けることができる。
【００１４】
本実施形態の３次元位置測定装置１２は磁場式の位置測定装置であり、挿入部１６の先端（湾曲部よりも先のセグメント）には、３次元位置測定装置１２の一部をなす第１コイル２０が配置される。３次元位置測定装置１２は、挿入部１６の先端に設けられる第１コイル２０の他、患者の体外に配置され、施術者が手で持って操作する第２コイル２１と、第１、第２コイル２０、２１からの信号を受信する信号処理部２２と、信号処理部２２に接続され、同装置からの制御信号に基づき、第３コイル（不図示）により磁場を発生させる磁場発生装置（外部装置）２３と、第１、第２コイル２０、２１の３次元的な位置をグラフィック表示するモニタ２４とを備える。
【００１５】
第１、第２コイル２０、２１は、例えば鉄心周りにコイルを巻いたものであり、第１、第２コイル２０、２１の３次元的な位置は、磁場発生装置２３で生成される磁場の歪みと、同磁場内に配置される第１、第２コイル２０、２１の信号に基づき信号処理部２２において計算される。信号処理部２２は、この計算結果に基づき所定の視点から見た３次元画像を生成し、モニタ２４に出力する。なお、第１コイル２０からの信号は、例えばコネクタ部１８に設けられた中継回路２５に着脱自在に接続される信号線を介して信号処理部２２に送られ、第２コイル２１は、信号線を介して直接信号処理部２２に着脱自在に接続される。
【００１６】
図２は、本実施形態の内視鏡先端位置特定システム１０の使用方法を示す模式図である。図２には、電子スコープ本体１３の挿入部１６が胃Ｇ内に挿入され、施術者が操作部１７を操作して、挿入部１６の先端を瘻孔形成位置に近接させて配置した状態が示される。同状態において、施術者は第２コイル２１を摘み患者の腹壁Ｗに沿ってこれを移動し、モニタ２４を見ながら、第２コイル２１の位置を挿入部１６の先端に設けられた第１コイル２０に近づける。なお、このとき患者と磁場発生装置２３は、同処置中に第１、第２コイル２０、２１が磁場発生装置２３で生成される磁場内に位置するように配置される。
【００１７】
図３は、図２の操作を行う際にモニタ２４の画面Ｓに表示されるグラフィック画像の一例を示す。図３においてマーク２０Ｐは第１コイル２０の位置を示し、マーク２１Ｐは第２コイル２１の位置を示す。図３（ａ）の状態は、体外の第２コイル２１の位置（マーク２１Ｐ）が体内の第１コイル２０の位置（マーク２０Ｐ）からまだ遠い状態を示す。施術者はこの画面Ｓを観察しながら第２コイル２１を動かしマーク２１Ｐの位置をマーク２０Ｐに近づける。図３（ａ）では、腹壁Ｗに沿って矢印Ａの方向に第２コイル２１（マーク２１Ｐ）が移動される。
【００１８】
図３（ｂ）には、第２コイル２１を動かしマーク２１Ｐの位置をマーク２０Ｐに最も近づけた状態が示される。施術者はこの近傍で第２コイル２１を腹壁Ｗに沿って前後左右に移動させ、マーク２１Ｐの位置がこれ以上マーク２０Ｐに近づけなければ、腹壁Ｗ上の同位置が瘻孔を空ける位置となる。位置が特定されると施術者は、図４に示されるように同位置から胃Ｇに孔を空け、カテーテルＣを装着し患者の胃Ｇに人口的な胃瘻を造設する。
【００１９】
以上のように、本実施形態によれば、内視鏡先端位置（第１コイル）と腹壁に当てた施術者の手持ち第２コイルの位置関係を視覚的に簡便に認識でき、体内の内視鏡先端位置を体外から簡便に特定することができる
【００２０】
本実施形態では電子内視鏡を例に説明を行なったが、本発明はイメージガイドファイバなどを用いた内視鏡にも適用できる。また本実施形態では電子スコープの挿入部先端（湾曲部よりも先端側）に第１コイルを配置したが、例えばプローブ状の器具の先端に第１コイルを設け、同器具を鉗子口から挿入部に装着する構成としてもよい。その場合、挿入部に設けられる第１コイルは、コネクタ部を介することなく信号処理部に直接接続され、内視鏡先端位置特定システムは内視鏡とは独立した構成とすることができる。なお、第１コイル、第２コイルの一方、または第１コイル、第２コイルの両方を無線通信で信号処理部に接続する構成とすることもできる。また、本実施形態では、患者の体外に配置される外部装置の第３コイルで磁場を発生し、患者の体内に配置される第１コイル、手持ち操作される第２コイルで同磁場を検出したが、第１、第２コイルで磁場を発生し、第３コイルで磁場を検出する構成としてもよい。
【００２１】
また本実施形態では３次元位置測定装置を用いたが、本発明は第１、第２コイルの相対的な位置関係が特定できればよい。したがって、第１、第２コイルの位置を３次元的に画像表示しなくとも、第１、第２コイルの相対的な位置関係が示せればよく、例えば第１コイルを中心に第２コイルの位置を示す平面図や、両者の距離に対応する情報を示す構成であってもよい。更に、本実施形態では、挿入部の先端にのみ第１コイルを配置したが、挿入部長手方向にそって複数の第１コイルを配置し、挿入部の形状も把握できる構成としてもよい。
【符号の説明】
【００２２】
１０  内視鏡先端位置特定システム
１１  電子内視鏡装置
１２  ３次元位置測定装置
１３  電子スコープ本体
１６  挿入部
１９  撮像素子
２０  第１コイル
２１  第２コイル
２２  信号処理部
２３  磁場発生装置（外部装置）
２４  モニタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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