(57)【要約】      （修正有）【課題】電動パワーステアリング装置に異常が発生した場合に、所定の地点を通過することが可能か否かを判断することが可能な車両用制御装置を提供すること。【解決手段】操舵力をアシストする電動モータ及び前記電動モータを駆動する駆動回路を含む、電動パワーステアリング装置を備える車両に搭載される車両用制御装置１であって、前記電動モータの出力を検出する出力取得部７０１と、前記電動パワーステアリング装置における操舵速度を検出する操舵速度取得部７０２と、前記電動パワーステアリング装置に異常が発生していない状況で前記車両が所定の地点を通過したときの前記出力及び前記操舵速度に基づき、前記電動パワーステアリング装置に異常が発生した状況で前記車両が前記地点を通過可能か否かを判断する通過可否判断部７０５と、を備える。【選択図】図２
2017071347.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵力をアシストする電動モータ及び前記電動モータを駆動する駆動回路を含む、電動パワーステアリング装置を備える車両に搭載される車両用制御装置であって、
前記電動モータの出力を取得する出力取得部と、
前記電動パワーステアリング装置における操舵速度を取得する操舵速度取得部と、
前記電動パワーステアリング装置に異常が発生していない状況で前記車両が所定の地点を通過したときの前記出力及び前記操舵速度に基づき、前記電動パワーステアリング装置に異常が発生した状況で前記車両が前記地点を通過可能か否かを判断する通過可否判断部と、を備える、
車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、異常時におけるフェールセーフ制御において、車両の現在の走行環境に関する走行環境情報に基づいたフェールセーフ用制御用データを用いて、フェールセーフ制御を行うものが知られている（例えば、特許文献１）。かかる構成によれば、走行環境が著しく変化してしまう場合であっても、適切な制御を行い、適切な退避走行を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２９０１６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、電動パワーステアリング装置に異常が発生すると、フェールセーフ制御を行っても、オフロード等の悪路を走行する場合には、モータの出力不足や操舵追従性の悪化に起因して、車両が立ち往生してしまう可能性がある。そのため、電動パワーステアリング装置に異常が発生した場合に、車両側で所定の地点を通過することが可能か否かを判断できることが望ましい。
【０００５】
そこで、上記課題に鑑み、電動パワーステアリング装置に異常が発生した場合に、所定の地点を通過することが可能か否かを判断することが可能な車両用制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、一実施形態において、車両用制御装置は、
操舵力をアシストする電動モータ及び前記電動モータを駆動する駆動回路を含む、電動パワーステアリング装置を備える車両に搭載される車両用制御装置であって、
前記電動モータの出力を検出する出力取得部と、
前記電動パワーステアリング装置における操舵速度を検出する操舵速度取得部と、
前記電動パワーステアリング装置に異常が発生していない状況で前記車両が所定の地点を通過したときの前記出力及び前記操舵速度に基づき、前記電動パワーステアリング装置に異常が発生した状況で前記車両が前記地点を通過可能か否かを判断する通過可否判断部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本実施の形態によれば、電動パワーステアリング装置に異常が発生した場合に、所定の地点を通過することが可能か否かを判断することが可能な車両用制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】電動パワーステアリング装置の構成の一例を概略的に示すブロック図である。
【図２】車両用制御装置の構成の一例を概略的に示すブロック図である。
【図３】電動パワーステアリング装置における異常の種類（故障モード）と、各故障モードが発生した場合における最大出力及び最大操舵速度（電動モータが追従可能な操舵速度の上限）を表す図である。
【図４】記憶処理部による処理の一例を概念的に示すフローチャートである。
【図５】通過可否判断部による処理の一例を概念的に示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る車両用制御装置１を含む車両Ｖに搭載される電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ：Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｐｏｗｅｒ  Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）１０の構成の一例を示すブロック図である。ＥＰＳ１０は、バッテリ１０１から供給される電力により駆動され、第１インバータ１０２、第２インバータ１０３、電動モータ１０４、操舵部１０５を含む。
【００１１】
なお、図１における実線は、電力供給系統を表し、２重線は、動力伝達系統を表す。
【００１２】
バッテリ１０１は、ＥＰＳ１０（の電動モータ１０４）に電力を供給する電源である。バッテリ１０１は、車両Ｖに搭載されるＥＰＳ１０以外の電気負荷（各種灯火類、空調、ワイパ、メータ等）にも電力を供給する。また、バッテリ１０１は、車両Ｖの駆動力源であるエンジンで駆動される発電機であるオルタネータ（不図示）から供給される電力で充電を行う。また、車両Ｖがハイブリッド車、レンジエクステンダ車を含む電動車両である場合、バッテリ１０１は、ＤＣ−ＤＣコンバータを介して、高圧バッテリ（車両Ｖの駆動モータ用のバッテリ）から供給される電力で充電を行う。
【００１３】
第１インバータ１０２は、後述する電動モータ１０４の第１系統巻線１０４１を通電するための駆動回路である。第１インバータ１０２は、バッテリ１０１及びオルタネータ（電動車両の場合は、ＤＣ−ＤＣコンバータ）の少なくとも一方から供給される直流電力を３相交流電力に変換して、第１系統巻線１０４１に供給する。
【００１４】
第２インバータ１０３は、後述する電動モータ１０４の第２系統巻線１０４２を通電するための駆動回路である。第２インバータ１０３は、バッテリ１０１及びオルタネータ（電動車両の場合は、ＤＣ−ＤＣコンバータ）の少なくとも一方から供給される直流電力を３相交流電力に変換して、第２系統巻線１０４２に供給する。
【００１５】
電動モータ１０４は、運転者の操舵操作に応じて、運転者の操舵力をアシストするアシスト力（アシストトルク）を発生させる。電動モータ１０４は、例えば、３相ブラシレスモータで構成されてよい。電動モータ１０４は、運転者の操舵操作に応じて機械的に転舵輪（例えば、前輪）を転舵する機構部である操舵部１０５の任意の位置（コラム位置、ピニオンギヤ位置、ラック位置等）において、運転者の操舵力に応じたアシストトルクを付加する。電動モータ１０４は、２系統の巻線（２重巻構成）を有し、上述の如く、第１系統巻線１０４１、第２系統巻線１０４２を含む。第１系統巻線１０４１、第２系統巻線１０４２は、例えば、電動モータ１０４のステータに巻回される。
【００１６】
なお、第１インバータ１０２及び第２インバータ１０３は、同一の定格であり、それぞれが、単独で電動モータ１０４にアシストトルクの最大値（設計で意図される最大値）の半分（５０％）を発生させる能力を備える。即ち、第１インバータ１０２及び第２インバータ１０３は、双方が作動する時に、アシストトルクの最大値（１００％）を発生させることができる。
【００１７】
図２は、本実施形態に係る車両用制御装置１の構成の一例を説明するブロック図である。
車両用制御装置１は、第１電流センサ２０、第２電流センサ３０、操舵角センサ４０、バッテリセンサ５０、ナビゲーション装置６０、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）７０を含む。
【００１８】
第１電流センサ２０は、電動モータ１０４の第１系統巻線１０４１に流れる電流を検出する既知の検出手段である。第１電流センサ２０は、第１系統巻線１０４１におけるＵ−Ｖ経路（Ｕ相端子とＶ相端子の間の電流経路）、Ｖ−Ｗ経路（Ｖ相端子とＷ相端子の間の電流経路）、及びＷ−Ｕ経路（Ｗ相端子とＵ相端子の間の電流経路）に流れる電流を検出可能な態様で設けられ、複数の電流センサを含む。第１電流センサ２０により検出された第１系統巻線１０４１に流れる電流（電流値）に対応する検出信号は、ＥＣＵ７０に入力される。
【００１９】
第２電流センサ３０は、電動モータ１０４の第２系統巻線１０４２に流れる電流を検出する既知の検出手段である。第２電流センサ３０は、第２系統巻線１０４２におけるＵ−Ｖ経路、Ｖ−Ｗ経路、及びＷ−Ｕ経路に流れる電流を検出可能な態様で設けられ、複数の電流センサを含む。第２電流センサ３０により検出された第２系統巻線１０４２に流れる電流（電流値）に対応する検出信号は、ＥＣＵ７０に入力される。
【００２０】
操舵角センサ４０は、ＥＰＳ１０における操舵角を検出する既知の操舵角検出手段である。操舵角センサ４０により検出された操舵角に対応する検出信号は、ＥＣＵ７０に入力される。
【００２１】
バッテリセンサ５０は、バッテリ１０１の電流、電圧、温度、及び各種状態（充電状態、劣化状態等）等を検出する既知の検出手段である。バッテリセンサ５０により検出されたバッテリ１０１の充電状態（充電率）に対応する検出信号は、ＥＣＵ７０に入力される。
【００２２】
ナビゲーション装置６０は、運転者の操作により入力される目的地情報や過去の運転履歴等から自動入力される目的地情報に対して、内部の記憶装置（例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ等）に記憶される地図情報等に基づき、目的地までの経路を探索する。そして、ナビゲーション装置６０は、探索結果に基づき、推奨経路或いは運転者により選択された経路をディスプレイ上に表示させながら、目的地までの経路案内を行う。ナビゲーション装置６０は、ＧＰＳ受信機（不図示）が受信するＧＰＳ信号に基づき、車両Ｖの位置情報（位置座標）を取得することができる。また、ナビゲーション装置６０は、地図情報と車両Ｖの位置情報に基づき、ディスプレイ上に地図画面を表示させると共に、地図画面上に車両Ｖの位置と、目的地までの経路を表示させることができる。
【００２３】
ＥＣＵ７０は、ＥＰＳ１０に異常が発生した場合を想定した制御処理や、実際に異常が発生した場合の制御処理を実行する電子制御ユニットである。ＥＣＵ７０は、例えば、マイクロコンピュータ等により構成され、ＲＯＭに格納される各種制御プログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種制御処理を実現することができる。ＥＣＵ７０は、ＲＯＭに格納される１つ以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、出力取得部７０１、操舵速度取得部７０２、異常判定部７０３、記憶処理部７０４、通過可否判断部７０５、通知処理部７０６を含む。また、ＥＣＵ７０は、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の不揮発性の内部メモリ上の記録領域として実現される第１記憶部７１０、第２記憶部７１１を含む。
【００２４】
なお、ＥＣＵ７０は、例えば、ＥＰＳ１０を制御対象とする他のＥＣＵから、車載ＬＡＮ等を経由して、第１インバータ１０２、第２インバータ１０３、電動モータ１０４の故障に関する情報（モータ／インバータ故障情報）を取得することができる。また、ＥＣＵ７０は、バッテリセンサ５０からバッテリ１０１の故障に関する情報（バッテリ故障情報）を取得することができる。また、ＥＣＵ７０は、オルタネータ（電動車両の場合は、ＤＣ−ＤＣコンバータ）を制御対象とする他のＥＣＵから、車載ＬＡＮ等を経由して、オルタネータの故障に関する情報（オルタネータ故障情報）を取得することができる。また、第１記憶部７１０、第２記憶部７１１の少なくとも一方は、ＥＣＵ７０と接続される外部のメモリの記憶領域として実現されてもよい。
【００２５】
出力取得部７０１は、電動モータ１０４の出力（アシストトルク）に対応する電動モータ１０４の電流値、及び電動モータ１０４の出力を取得する。具体的には、出力取得部７０１は、第１電流センサ２０及び第２電流センサ３０から入力される、第１系統巻線１０４１の電流、及び第２系統巻線１０４２の電流の和により、電動モータ１０４の出力に対応する電動モータ１０４の電流を算出する。また、出力取得部７０１は、算出した電動モータ１０４の電流に基づき、電動モータ１０４の出力を算出する。
【００２６】
なお、出力取得部７０１は、第２記憶部７１１に予め格納される電動モータ１０４の電流と出力の関係式やマップ等に基づき、電動モータ１０４の出力（アシストトルク）を算出する。
【００２７】
操舵速度取得部７０２は、ＥＰＳ１０における操舵速度を取得する。具体的には、操舵角センサ４０から入力された操舵角の変化量に基づき、操舵角の微分値である操舵速度を算出する。
【００２８】
異常判定部７０３は、所定周期毎に、ＥＰＳ１０における異常の有無を判定する。以下、図３を参照して、異常判定部７０３の判定対象となる異常の種類（故障モード）について説明する。
【００２９】
図３は、ＥＰＳ１０における異常の種類（故障モード）と、各故障モードが発生した場合における最大出力及び最大操舵速度（電動モータ１０４が追従可能な操舵速度の上限）を表す図である。
【００３０】
図３に示すように、異常判定部７０３が異常判定の対象とする異常の種類（故障モード）は、電動モータ１０４の２系統の巻線のうち、１系統の巻線が出力ゼロの状態になる"モータ／インバータ１系統故障"、バッテリ１０１からの電力供給が受けられなくなる"バッテリ故障"、オルタネータ（電動車両の場合は、ＤＣ−ＤＣコンバータ）からの電力供給が受けられなくなるオルタネータ故障の３種類である。
【００３１】
モータ／インバータ１系統故障では、電動モータ１０４に流れる最大電流値が１系統分の巻線の定格電流値（設計仕様上の最大電流値）になり、電動モータ１０４の最大出力が、１系統分の巻線による最大出力（正常時の最大出力の５０％）に低下する。また、最大操舵速度は、１系統分の巻線で追従可能な最大操舵速度に低下する。
【００３２】
バッテリ故障では、電動モータ１０４の最大出力が、オルタネータ（ＤＣ−ＤＣコンバータ）から供給を受けることが可能な電流値になり、オルタネータ（ＤＣ−ＤＣコンバータ）から供給を受けることが可能な出力に低下する。具体的には、電動モータ１０４の最大電流値が、オルタネータ（ＤＣ−ＤＣコンバータ）の定格電流値からＥＰＳ１０以外の電気負荷に流れる総電流値を引いた値になり、電動モータ１０４の最大出力は、オルタネータの定格出力からＥＰＳ１０以外の電気負荷に供給される出力を引いた値に低下する。
【００３３】
オルタネータ故障では、電動モータ１０４がバッテリ１０１の電力供給を受けることができるため、バッテリ１０１の充電率が比較的高い場合、電動モータ１０４の最大出力（最大電流値）は、正常時と同様である。しかし、バッテリ１０１の充電率（電圧）が比較的低くなると、供給可能な電流値が低下するため、電動モータ１０４の最大出力（最大電流値）は、バッテリ１０１の充電率の低下に応じて、低下していく。また、最大操舵速度についても、バッテリ１０１の充電率が比較的高い場合、ＥＰＳ１０の最大操舵速度は、正常時と同様である。しかし、バッテリ１０１の充電率（電圧）が比較的低くなると、追従性が低下するため、最大操舵速度は、バッテリ１０１の充電率の低下に応じて、低下していく。
【００３４】
異常判定部７０３は、モータ／インバータ故障情報に基づき、"モータ／インバータ１系統故障"が発生しているか否かを判定する。また、異常判定部７０３は、バッテリ故障情報に基づき、"バッテリ故障"が発生しているか否かを判定する。また、異常判定部７０３は、オルタネータ故障情報に基づき、"オルタネータ故障"が発生しているか否かを判定する。
【００３５】
図２に戻り、記憶処理部７０４は、出力取得部７０１及び操舵速度取得部７０２により取得（算出）された電動モータ１０４の電流値並びに出力、及びＥＰＳ１０における操舵速度を第１記憶部７１０に記憶させる処理を実行する。以下、図４を参照して、記憶処理部７０４による処理について説明する。
【００３６】
図４は、記憶処理部７０４による処理の一例を概念的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、車両Ｖがイグニッションオン（ＩＧ−ＯＮ）され、ＥＣＵ７０の起動処理が完了した後であって、異常判定部７０３がＥＰＳ１０に異常が発生していると判定していない場合に、開始される。
【００３７】
ステップＳ１０２にて、記憶処理部７０４は、出力取得部７０１及び操舵速度取得部７０２から電動モータ１０４の電流値（モータ電流値）並びに出力（モータ出力）、及びＥＰＳ１０における操舵速度を取得する。
【００３８】
ステップＳ１０４にて、記憶処理部７０４は、モータ電流値が電動モータ１０４の１系統分（第１系統巻線１０４１又は第２系統巻線１０４２）の定格電流値（最大出力を発生させる電流値）以下であるか否かを判定する。即ち、記憶処理部７０４は、現在の電動モータ１０４の出力が、モータ／インバータ１系統故障が発生したときの電動モータ１０４の最大出力（図３参照）以下であるか否かを判定する。記憶処理部７０４は、モータ電流値が、電動モータ１０４の１系統分の定格電流値以下である場合、ステップＳ１０６に進み、そうでない場合、ステップＳ１１２に進む。
【００３９】
なお、電動モータ１０４の１系統分の定格電流値は、第２記憶部７１１に予め格納されている。
【００４０】
ステップＳ１０６にて、記憶処理部７０４は、操舵速度が、電動モータ１０４の１系統分の巻線（第１系統巻線１０４１又は第２系統巻線１０４２）で追従可能な最大操舵速度以下か否かを判定する、即ち、記憶処理部７０４は、現在の操舵速度が、モータ／インバータ１系統故障が発生したときのＥＰＳ１０の最大操舵速度（図３参照）以下であるか否かを判定する。記憶処理部７０４は、操舵速度が、１系統分の巻線で追従可能な最大操舵速度以下である場合、ステップＳ１０８に進み、そうでない場合、ステップＳ１１２に進む。
【００４１】
なお、電動モータ１０４の１系統分の巻線で追従可能な最大操舵速度は、実験、シミュレーション、電動モータ１０４の仕様等に基づき、予め規定されており、かかる最大操舵速度は、第２記憶部７１１に格納される。
【００４２】
ステップＳ１０８にて、記憶処理部７０４は、モータ電流値がオルタネータから供給を受けることが可能な電流値（オルタネータの定格電流値からＥＰＳ１０以外の電気負荷に流れる総電流値を引いた値）以下であるかを判定する。即ち、記憶処理部７０４は、現在の電動モータ１０４の出力が、バッテリ故障が発生したときの最大出力（図３参照）以下であるか否かを判定する。記憶処理部７０４は、モータ電流値がオルタネータから供給を受けることが可能な電流値以下である場合、ステップＳ１１０に進み、そうでない場合、ステップＳ１１２に進む。
【００４３】
なお、オルタネータの定格電流値は、第２記憶部７１１に予め格納されている。また、ＥＰＳ１０以外の電気負荷に流れる総電流値は、実験、シミュレーション、電気負荷の仕様等に基づき、予め規定された固定値として、第２記憶部７１１に記憶される態様であってもよいし、図示しない電流センサによる計測値であってもよい。
【００４４】
ステップＳ１１０にて、記憶処理部７０４は、操舵速度がオルタネータで追従可能な最大操舵速度以下であるか否かを判定する。即ち、記憶処理部７０４は、現在の操舵速度が、バッテリ故障が発生したときの最大操舵速度（図３参照）以下であるか否かを判定する。記憶処理部７０４は、操舵速度がオルタネータで追従可能な最大操舵速度以下である場合、ステップＳ１１６に進み、そうでない場合、ステップＳ１１２に進む。
【００４５】
なお、オルタネータで追従可能な最大操舵速度は、実験、シミュレーション、オルタネータの仕様等に基づき、予め規定されており、かかる最大操舵速度は、第２記憶部７１１に格納される。
【００４６】
ステップＳ１１２にて、記憶処理部７０４は、ナビゲーション装置６０から車両Ｖが位置する地点の位置座標を取得して、ステップＳ１１４に進む。
【００４７】
ステップＳ１１４にて、記憶処理部７０４は、ステップＳ１０２で取得したモータ電流値、モータ出力及び操舵速度を、ステップＳ１１２で取得した位置座標及び地点番号を含む地点情報に紐付けて、第１記憶部７１０に記憶させる。
【００４８】
なお、地点番号は、"１"から順に付され、記憶処理部７０４は、ステップＳ１１４の処理を行う度に、前回のステップＳ１１４の処理で付した地点番号に"１"だけ加算した値を付す。
【００４９】
ステップＳ１１６にて、記憶処理部７０４は、異常判定部７０３がＥＰＳ１０に異常があると判定しているか否かを判定する。記憶処理部７０４は、異常判定部７０３がＥＰＳ１０に異常があると判定している（３種類の故障モードの何れかが発生していると判定している）場合、本フローチャートによる処理を終了し、異常があると判定していない場合、ステップＳ１０２に戻り、ステップＳ１０２〜Ｓ１１６の処理を繰り返す。
【００５０】
このように、記憶処理部７０４は、ＥＰＳ１０が正常である状況で、モータ電流値（モータ出力）、操舵速度をモニタリングする。そして、記憶処理部７０４は、ＥＰＳ１０の異常時における最大電流値（最大出力）よりも大きいモータ電流値（モータ出力）、或いはＥＰＳ１０の異常時における最大操舵速度よりも大きい操舵速度がモニタされた場合、モータ電流値、モータ出力、操舵速度を、車両Ｖが位置する地点情報と紐付けて、不揮発性の第１記憶部７１０に記憶させる。モニタリングされたモータ出力がＥＰＳ１０の異常時における電動モータ１０４の最大出力より大きい場合、かかるモータ出力がモニタリングされた地点を通過しようとしても、電動モータ１０４の出力が不足して、運転者は適切な操舵操作が行えずに立ち往生してしまう可能性がある。また、モニタリングされた操舵速度がＥＰＳ１０の異常時における最大操舵速度より大きい場合についても、同様に、運転者は適切な操舵操作が行えずに立ち往生してしまう可能性がある。そのため、記憶処理部７０４は、ＥＰＳ１０の異常時に通過できない可能性がある地点のモータ出力（モータ電流値）や操舵速度を蓄積しておく。
【００５１】
図２に戻り、通過可否判断部７０５は、異常判定部７０３がＥＰＳ１０に異常があると判定した場合（３種類の故障モードの何れかが発生していると判定した場合）に、第１記憶部７１０に記憶されている地点情報に対応する各地点について、通過可能か否かの判断を行う。以下、図５を参照して、通過可否判断部７０５による処理について説明する。
【００５２】
図５は、通過可否判断部７０５による処理の一例を概念的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、異常判定部７０３がＥＰＳ１０に異常があると判定した場合に開始される。
【００５３】
なお、通過不可フラグＦ（ｋ）は、ＥＰＳ１０に発生している種類の異常により、地点番号ｋに対応する地点を、車両Ｖが通過不可であるか否かを表すフラグである。
【００５４】
ステップＳ２０２にて、通過可否判断部７０５は、地点番号ｋを"０"に設定する。
【００５５】
ステップＳ２０４にて、通過可否判断部７０５は、地点番号ｋを１だけインクリメントする。
【００５６】
ステップＳ２０６にて、地点番号ｋに対応する地点情報に紐づけられたモータ出力Ｔ（ｋ）、操舵速度ＳＶ（ｋ）を第１記憶部７１０から取得する。
【００５７】
ステップＳ２０８にて、通過可否判断部７０５は、異常判定部７０３の判定結果に基づき、異常の種類（故障モード）を判定する。通過可否判断部７０５は、故障モードが"モータインバータ１系統故障"である場合、ステップＳ２１０に進み、"バッテリ故障"である場合、ステップＳ２１８に進み、"オルタネータ故障"である場合、ステップＳ２２６に進む。
【００５８】
ステップＳ２１０にて、通過可否判断部７０５は、モータ出力Ｔ（ｋ）が電動モータ１０４の１系統分の巻線による最大出力（図３参照）より大きいか否かを判定する。通過可否判断部７０５は、モータ出力Ｔ（ｋ）が電動モータ１０４の１系統分の巻線による最大出力より大きい場合、ステップＳ２１６に進み、そうでない場合、ステップＳ２１２に進む。
【００５９】
ステップＳ２１２にて、通過可否判断部７０５は、操舵速度ＳＶ（ｋ）が電動モータ１０４の１系統分で追従可能な最大操舵速度（図３参照）より大きいか否かを判定する。通過可否判断部７０５は、操舵速度ＳＶ（ｋ）が電動モータ１０４の１系統分で追従可能な最大操舵速度より大きい場合、ステップＳ２１６に進み、そうでない場合、ステップＳ２１４に進む。
【００６０】
ステップＳ２１４にて、通過可否判断部７０５は、ＥＰＳ１０が"モータ／インバータ１系統故障"の状態であっても、地点番号ｋに対応する地点を通過可能であると判断し、通過不可フラグＦ（ｋ）を"０"に設定する。
【００６１】
一方、ステップＳ２１６にて、通過可否判断部７０５は、ＥＰＳ１０が"モータ／インバータ１系統故障"であるために、地点番号ｋに対応する地点を通過不可である（立ち往生してしまう可能性がある）と判断し、通過不可フラグＦ（ｋ）を"１"に設定する。
【００６２】
また、ステップＳ２１８にて、通過可否判断部７０５は、モータ出力Ｔ（ｋ）がオルタネータから供給を受けることが可能な出力（図３参照）より大きいか否かを判定する。通過可否判断部７０５は、モータ出力Ｔ（ｋ）がオルタネータから供給を受けることが可能な出力より大きい場合、ステップＳ２２４に進み、そうでない場合、ステップＳ２２０に進む。
【００６３】
ステップＳ２２０にて、通過可否判断部７０５は、操舵速度ＳＶ（ｋ）がオルタネータで追従可能な最大操舵速度（図３参照）より大きいか否かを判定する。通過可否判断部７０５は、操舵速度ＳＶ（ｋ）がオルタネータで追従可能な最大操舵速度より大きい場合、ステップＳ２２４に進み、そうでない場合、ステップＳ２２２に進む。
【００６４】
ステップＳ２２２にて、通過可否判断部７０５は、ＥＰＳ１０が"バッテリ故障"の状態であっても、地点番号ｋに対応する地点を通過可能であると判断し、通過不可フラグＦ（ｋ）を"０"に設定する。
【００６５】
一方、ステップＳ２２４にて、通過可否判断部７０５は、ＥＰＳ１０が"バッテリ故障"であるために、地点番号ｋに対応する地点を通過不可である（立ち往生してしまう可能性がある）と判断し、通過不可フラグＦ（ｋ）を"１"に設定する。
【００６６】
また、ステップＳ２２６にて、通過可否判断部７０５は、車両Ｖの現在の位置情報（位置座標）をナビゲーション装置６０から取得し、ステップＳ２２８に進む。
【００６７】
ステップＳ２２８にて、通過可否判断部７０５は、ステップＳ２２６で取得した位置情報に基づき、車両Ｖの現在位置から地点番号ｋに対応する地点までの距離Ｌが所定閾値Ｌｔｈより長いか否かを判定する。通過可否判断部７０５は、距離Ｌが所定閾値Ｌｔｈより長い場合、ステップＳ２３２に進み、そうでない場合、ステップＳ２３０に進む。
【００６８】
上述の如く、オルタネータ故障の場合、バッテリ１０１の充電率が比較的高いときは、電動モータ１０４の最大出力やＥＰＳ１０の最大操舵速度は、正常時と同様である。しかし、オルタネータ故障の場合、バッテリ１０１の充電率は、オルタネータからの電力供給がなく、減少する一方であるため、走行距離が長くなればなるほど、電動モータ１０４の最大出力やＥＰＳ１０の最大操舵速度が不足して、車両Ｖが立ち往生してしまう可能性が高くなる。そのため、通過可否判断部７０５は、ＥＰＳ１０が"オルタネータ故障"の場合、所定閾値Ｌｔｈを設定することにより、通過可否の判断を行う。
なお、距離Ｌは、直線距離であってもよいし、ナビゲーション装置６０により探索される車両Ｖの現在位置から地点番号ｋに対応する地点までの経路距離（案内経路に沿って走行した場合の距離）であってもよい。また、距離Ｌが経路距離である場合、ステップＳ２２６にて、車両Ｖの現在の位置情報に代えて、車両Ｖの現在の位置から地点番号ｋに対応する地点までの経路距離を取得するようにすればよい。また、所定閾値Ｌｔｈは、実験やシミュレーション等に基づき予め規定され、第２記憶部７１１に格納された値であってよい。また、所定閾値Ｌｔｈは、モータ出力Ｔ（ｋ）、操舵速度ＳＶ（ｋ）、バッテリセンサ５０から入力されるバッテリ１０１の充電率等の情報に基づき、第２記憶部７１１に格納された所定の関係式やマップ等から算出されてもよい。
【００６９】
ステップＳ２３０にて、通過可否判断部７０５は、ＥＰＳ１０が"オルタネータ故障"の状態であっても、地点番号ｋに対応する地点を通過可能であると判断し、通過不可フラグＦ（ｋ）を"０"に設定する。
【００７０】
一方、ステップＳ２３２にて、通過可否判断部７０５は、ＥＰＳ１０が"オルタネータ故障"であるために、地点番号ｋに対応する地点を通過不可である（立ち往生してしまう可能性がある）と判断し、通過不可フラグＦ（ｋ）を"１"に設定する。
【００７１】
ステップＳ２１４、Ｓ２１６、Ｓ２２２、Ｓ２２４、Ｓ２３０、Ｓ２３３の何れかの処理により、地点番号ｋに対応する地点の通過可否の判断が行われると、ステップＳ２３４にて、通過可否判断部７０５は、地点番号ｋが記憶される地点数（第１記憶部７１０に記憶される地点情報の数）Ｎより小さいか否かを判定する。通過可否判断部７０５は、地点番号ｋが地点数Ｎより小さい場合、ステップＳ２０４に戻り、ステップＳ２０４〜ステップＳ２３４の処理を繰り返し、地点番号ｋが地点数Ｎより小さくない場合、本フローチャートによる処理を終了する。
【００７２】
このように、通過可否判断部７０５は、異常判定部７０３がＥＰＳ１０に異常があると判定した場合、異常の種類に応じて、地点番号ｋに対応する地点を通過可能か否かの判断を行う。具体的には、通過可否判断部７０５は、第１記憶部７１０に記憶された地点番号ｋに紐づけられたモータ出力Ｔ（ｋ）及び操舵速度ＳＶ（ｋ）に基づき、地点番号ｋに対応する地点の通過可否の判断を行うことができる。
【００７３】
図２に戻り、通知処理部７０６は、通過可否判断部７０５による通過可否の判断結果に基づき、運転者等に情報通知を行う。通知処理部７０６は、通過可否判断部７０５が通過不可であると判断した地点（通過不可フラグＦ（ｋ）が"１"である地点）をナビゲーション装置６０のディスプレイ上に表示させる処理を実行する。より具体的には、通過不可である地点の表示を要求する指令を、通過不可フラグＦ（ｋ）が"１"である地点の位置情報と共に、ナビゲーション装置６０に送信し、ナビゲーション装置６０の地図上に表示させる。
【００７４】
また、通知処理部７０６は、ナビゲーション装置６０に対して、通過不可である地点を回避するように案内中の経路を修正させてもよい。より具体的には、通知処理部７０６は、通過不可である地点を回避する経路案内を要求する指令を、通過不可フラグＦ（ｋ）が"１"である地点の位置情報と共に、ナビゲーション装置６０に送信する。これにより、ナビゲーション装置６０は、案内中の経路がある場合、案内中の経路上に通過不可フラグＦ（ｋ）が"１"である地点が含まれると、通過不可フラグＦ（ｋ）が"１"である地点が含まれない経路の探索を行い、経路の修正を行うことができる。
【００７５】
このように、通知処理部７０６は、通過可否判断部７０５が通過不可と判断した地点を、ナビゲーション装置６０を介して、通知することにより、運転者は、より通過し易い経路を選択可能となり、立ち往生してしまうような事態を回避することができる。
【００７６】
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【００７７】
例えば、第１記憶部７１０に蓄積されるモータ出力及び操舵速度のデータは、適宜、所定の通信ネットワーク（携帯電話網等）を介して双方向通信が可能な情報センタにアップロードされる態様であってもよい。これにより、地点情報と紐づけられたモータ出力及び操舵速度の情報をより多く情報センタに蓄積させることができるため、例えば、車両Ｖが情報センタに蓄積されたデータをダウンロードして、より多くの地点に関して、上述したような通過可否の判断を行うことができる。また、かかる構成の場合、車両Ｖが情報センタに対して通過可否の判断を要求する指令を送信する共に、情報センタが上述したような通過可否の判断を行い、通過可否の判断結果が、情報センタから車両Ｖにダウンロードされる態様であってもよい。また、かかる構成の場合、情報センタは、車両ＶのＥＰＳ１０における異常の有無に関わらず、上述したような通過可否の判断を行い、判断結果に基づき、通行不可と判断した場所を表すマップを生成してもよい。これにより、生成したマップを車両Ｖに配信することが可能となり、車両Ｖの運転者等は、配信されたマップをナビゲーション装置６０のディスプレイに表示させて、ＥＰＳ１０の異常時における通過可否の判断の参考にすることができる。
【００７８】
また、上述した実施形態では、モニタリングされたモータ出力がＥＰＳ１０の異常時における最大出力よりも大きい場合や、モニタリングされた操舵速度がＥＰＳ１０の異常時における最大操舵速度より大きい場合に、第１記憶部７１０にモータ出力及び操舵速度を記憶されるが、かかる構成には限定されない。例えば、ＥＰＳ１０の異常時に通過できない可能性がある地点であるか否かに関わらず、モニタリングしたモータ出力（モータ電流値）や操舵速度を、地点情報と紐付けて第１記憶部７１０に記憶させる構成であってもよい。また、かかる構成の場合、第１記憶部７１０の容量が一杯になると、上述した情報センタに、地点情報と紐づけられたモータ出力及び操舵速度の情報をアップロードする構成であってもよい。
【００７９】
また、"モータ／インバータ１系統故障"及び"バッテリ故障"に関しては、通過可否の判断をＥＰＳ１０の正常時に行い、モニタリングしたモータ出力、操舵速度と共に、或いは、モニタリングしたモータ出力、操舵速度に代えて、通過可否の判断結果を地点情報と紐付けて、第１記憶部７１０に記憶しておく構成であってもよい。例えば、図４のフローチャートのステップＳ１０４又はステップＳ１０６でＮの場合は、"モータ／インバータ１系統故障"があると通過不可と判断することができる。また、図４のステップＳ１０８又はステップＳ１１０でＮの場合は、"バッテリ故障"があると通過不可と判断することができる。そのため、記憶処理部７０４は、"モータ／インバータ１系統故障"及び"バッテリ故障"に対する通過可否の判断を行い、かかる判断結果を地点情報に紐付けて、第１記憶部７１０に記憶させることができる。また、かかる構成の場合、通過可否判断部７０５は、異常の種類（故障モード）が"モータ／インバータ１系統故障"或いは"バッテリ故障"であれば、第１記憶部７１０に記憶された判断結果をそのまま利用すればよい。
【００８０】
また、ナビゲーション装置６０は、通知処理部７０６から通過不可である地点の表示を要求する指令を受信した場合、ディスプレイ上のみならず、任意の通信手段（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））を介して接続される車両Ｖのユーザのスマートフォン等に通過不可と判断された地点を表示させてもよい。
【符号の説明】
【００８１】
１    車両用制御装置
１０    電動パワーステアリング装置
２０    第１電流センサ
３０    第２電流センサ
４０    操舵角センサ
５０    バッテリセンサ
６０    ナビゲーション装置
７０    ＥＣＵ
１０１    バッテリ
１０２    第１インバータ（駆動回路）
１０３    第２インバータ（駆動回路）
１０４    電動モータ
１０５    操舵部
７０１    出力取得部
７０２    操舵速度取得部
７０３    異常判定部
７０４    記憶処理部
７０５    通過可否判断部
７０６    通知処理部
７１０    第１記憶部
７１１    第２記憶部
１０４１    第１系統巻線
１０４２    第２系統巻線
Ｖ    車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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