(57)【要約】【課題】高い移動精度の要請に応え得る移載装置、及び該移載装置を用いた栽培システムを提供する。【解決手段】縦横に並設された複数の収容部を有する収容棚の間口方向に敷設されている走行レールと、該走行レール上に車輪を介して支持されている走行台と、該走行台に設置されている昇降ガイドに沿い、前記収容棚の高さ方向に昇降する移載ユニットとを有し、該移載ユニットにより被移載物を前記収容部に対し移載する移載装置において、前記走行レールに取り付けられている金属板と、前記走行台に取り付けられており、前記金属板の有無を検知する検知部と、前記検知部が検知した金属板の走行方向における中心位置を特定する特定部と、該特定部が特定した中心位置を基準に前記走行台の前記間口方向における位置を検出する検出部とを備える。【選択図】図４
2017210327.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
縦横に並設された複数の収容部を有する収容棚の間口方向に敷設されている走行レールと、該走行レール上に車輪を介して支持されている走行台と、該走行台に設置されている昇降ガイドに沿い、前記収容棚の高さ方向に昇降する移載ユニットとを有し、該移載ユニットにより被移載物を前記収容部に対し移載する移載装置において、
前記走行レールに取り付けられている金属板と、
前記走行台に取り付けられており、前記金属板の有無を検知する検知部と、
前記検知部が検知した金属板の走行方向における中心位置を特定する特定部と、
該特定部が特定した中心位置を基準に前記走行台の前記間口方向における位置を検出する検出部と
を備えることを特徴とする移載装置。
【請求項２】
前記検出部が検出した位置に基づいて前記走行台の走行を制御する制御部を更に備え、
該制御部は、前記収容部に対応する停止位置までの距離に基づき、走行速度を複数段階間で切り替える
ことを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記金属板は、前記走行レールにおける前記走行台の初期位置に対応する位置に取り付けられており、
前記検知部が前記金属板を検知する都度、初期位置を前記特定部により特定した前記金属板の中心位置からの距離に設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
【請求項４】
植物及び該植物の培地を含むパネル状の栽培ユニットを収容する収容部を縦横に複数有する栽培棚と、該栽培棚の間口方向に沿って敷設されている走行レール、該走行レール上に車輪を介して支持されている走行台、該走行台に設置されている昇降ガイドに沿い、前記収容棚の高さ方向に昇降する移載ユニットを有し、該移載ユニットにより前記栽培ユニットを複数の前記収容部に対して夫々移載する移載装置とを含む栽培システムにおいて、
前記移載装置は、
前記走行レールに取り付けられている金属板と、
前記走行台に取り付けられており、前記金属板の有無を検知する検知部と、
前記検知部が検知した金属板の走行方向における中心位置を特定する特定部と、
該特定部が特定した中心位置を基準に前記走行台の前記間口方向における位置を検出する検出部と
を備えることを特徴とする栽培システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、植物工場で用いられる栽培ユニットを移載する移載装置及び該移載装置を用いる栽培システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
生育環境を制御して植物を育てる植物工場が規模の大小を問わず増加している。その中でも大規模の植物工場では、播種、芽出し、緑化、苗選別、育苗、苗移植、生育、及び収穫等の栽培の工程における作業の自動化が進められている。
【０００３】
例えば特許文献１には、植物及び培地を含むパネル状の栽培ユニットを収容する収容部を多数設けた栽培棚を設置し、各収容部に対する栽培ユニットの移載を、スタッカークレーンを用いた移載装置で自動的に実行するシステムが利用されている。
【０００４】
スタッカークレーンを用いた物品の移載の自動化は、マテリアルハンドリングの事業分野において広く行なわれている。例えば特許文献２には部品保管設備におけるスタッカークレーンの制御が開示されている。特許文献２では特に、棚の支柱の傾き、走行装置の走行レールのうねり等に起因する走行位置のずれを抑制するため、支柱の上部を間口方向に連結する横架材上の隣り合う支柱間に対応する箇所に夫々被検出体を設け、これらの被検出体間の間隔情報に基づき、スタッカークレーンの走行位置を補正することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−０３６５８０号公報
【特許文献２】特開平１１−１９９０１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
植物工場における移載装置の場合には、特許文献２に開示されているような物品保管設備における移載装置よりも、要請される移動精度が高い。マテリアルハンドリングの分野における棚の各収容部は、物品をある程度広い面で受ければよく、スタッカークレーンに要求される移動精度は、物品が支柱に当たらない程度の精度である。これに対し、植物工場では、栽培ユニットの底部からの排水が欠かせないため、棚の収容部は栽培ユニットの底部を広い面で受けることが困難である。したがって棚の各収容部は、栽培ユニットをその縁辺部で支持するような支持構造を有しており、移載装置に高い移動精度が要求される。
【０００７】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、高い移動精度の要請に応え得る移載装置、及び該移載装置を用いた栽培システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る移載装置は、縦横に並設された複数の収容部を有する収容棚の間口方向に敷設されている走行レールと、該走行レール上に車輪を介して支持されている走行台と、該走行台に設置されている昇降ガイドに沿い、前記収容棚の高さ方向に昇降する移載ユニットとを有し、該移載ユニットにより被移載物を前記収容部に対し移載する移載装置において、前記走行レールに取り付けられている金属板と、前記走行台に取り付けられており、前記金属板の有無を検知する検知部と、前記検知部が検知した金属板の走行方向における中心位置を特定する特定部と、該特定部が特定した中心位置を基準に前記走行台の前記間口方向における位置を検出する検出部とを備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明に係る移載装置は、前記検出部が検出した位置に基づいて前記走行台の走行を制御する制御部を更に備え、該制御部は、前記収容部に対応する停止位置までの距離に基づき、走行速度を複数段階間で切り替えることを特徴とする。
【００１０】
本発明に係る移載装置は、前記金属板は、前記走行レールにおける前記走行台の初期位置に対応する位置に取り付けられており、前記検知部が前記金属板を検知する都度、初期位置を前記特定部により特定した前記金属板の中心位置からの距離に設定することを特徴とする。
【００１１】
本発明に係る栽培システムは、植物及び該植物の培地を含むパネル状の栽培ユニットを収容する収容部を縦横に複数有する栽培棚と、該栽培棚の間口方向に沿って敷設されている走行レール、該走行レール上に車輪を介して支持されている走行台、該走行台に設置されている昇降ガイドに沿い、前記収容棚の高さ方向に昇降する移載ユニットを有し、該移載ユニットにより前記栽培ユニットを複数の前記収容部に対して夫々移載する移載装置とを含む栽培システムにおいて、前記移載装置は、前記走行レールに取り付けられている金属板と、前記走行台に取り付けられており、前記金属板の有無を検知する検知部と、前記検知部が検知した金属板の走行方向における中心位置を特定する特定部と、該特定部が特定した中心位置を基準に前記走行台の前記間口方向における位置を検出する検出部とを備えることを特徴とする。
【００１２】
本発明では、車輪を介して支持されている走行台の走行時に走行レールの金属板が検知された場合、金属板の中心位置が特定され、特定された中心位置を基準に走行台の位置が検出される。車輪が空転した場合であっても、走行レールの特定の位置に予め取り付けられている金属板の位置を基準に位置が検出できる。検知部の金属板に対する検知範囲は、金属板との距離（ギャップ）の大小に影響されるところ、金属板の中心位置を基準とするので、検知部の取り換え等によってギャップ及び特性が変化したとしても処理内容を変えることが不要になる。
【００１３】
本発明では、金属板の中心位置を基準にした走行台の位置に基づき、走行速度を変化させる。走行速度が複数段階間で切り替わる。これにより、例えば停止目標位置へ近づくにつれて段階的に速度を低下させて急停止を防止することができ、停止位置の精度を高めることができる。
【００１４】
本発明では、金属板は複数取り付けられていてもよいが、１つは走行台の初期位置、例えばレールの端部に取り付けられており、検知部で初期位置に対応する金属板を検知する都度、初期位置がこのレールに固定されている金属板の中心位置を基準とした距離に設定され直される。このため、車輪の空転による誤差が累積せず幾度となく走行台が移動、往復したとしても停止位置の精度を維持することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明による場合、走行レールの特定の位置に予め取り付けられている金属板の中心位置を基準に位置が検出されることで、走行台の走行制御の精度が高められるから、走行台に載置される栽培ユニットの各収容部に対する移動精度を高めることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施の形態における栽培システムの模式斜視図である。
【図２】移載装置の正面図である。
【図３】移載装置の側面図である。
【図４】走行台の下部及び走行レールの拡大斜視図である。
【図５】移載装置の制御部の構成を示すブロック図である。
【図６】走行台の走行制御を具体的に示す説明図である。
【図７】走行台の走行制御を具体的に示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。なお、以下の実施の形態では、本発明に係る移載装置を植物工場における植物及び培地を含む栽培ユニットの移載に適用した例を挙げて説明する。
【００１８】
本実施の形態にて植物工場は、栽培の各工程の内、苗移植後の生育工程において、植物の苗が移植された栽培ユニットを収容する栽培棚と、該栽培棚に対し栽培ユニットを自動的に移載する装置とを含む栽培システムを用いる。
【００１９】
図１は、本実施の形態における栽培システム１００の模式斜視図である。以下の説明では、図１中の矢符により示す上下、左右及び前後を使用する。本実施の形態における栽培システム１００は、栽培棚１及び移載装置２を含む。栽培棚１は、栽培ユニットを上下方向に複数収容可能な多段棚を左右方向に複数並設して構成される。ここで栽培ユニットは、複数の孔が縦横に設けられた矩形状パネル（図２，３参照）の各孔に、栽培対象の植物の苗が植えられた培地が埋められている栽培パネルを１つ又は複数、底部に開口を有するフレームに並べた状態で保持したものである。移載装置２は、栽培棚１の間口方向（左右方向）及び高さ方向（上下方向）に移動する移載ユニットを有し、該移載ユニットを用いて他所から栽培ユニットを栽培棚１の各収容部へ載置又は各収容部から取り出す装置である。
【００２０】
栽培棚１は、骨組みとなるフレーム１１と、栽培ユニットを受けるガイドレール１２と、収容している各栽培ユニットの下部に、常時供給される培養液の流れを形成するための樋１３と、該樋１３を支持する樋受１４及び支持部１５とを備える。フレーム１１をガイドレール１２、樋１３、及び樋受１４によって仕切ることにより栽培棚１の各収容部を構成している。
【００２１】
フレーム１１は、左右一対の支柱の上部を横梁で連結してなる門型のフレーム部材を前後方向に複数並べ、これらのフレーム部材の上部を縦梁により連結して構成されている。そしてガイドレール１２は、これらのフレーム部材を前後方向に連結するようにして床面に対して平行に、左右の支柱夫々の内側に設けられている。なおガイドレール１２は、上下方向に所定の間隔を空けて複数（図１では１１組）設けられており、しかも左右で同じ高さとなるように設けられている。ガイドレール１２は角型パイプであり、各面には長さ方向にリブが設けられている。
【００２２】
樋受１４は、短冊状の板材をなし、フレーム部材の支柱間に左右方向に架け渡されている。樋受１４は、左右同じ高さに設けられている複数のガイドレール１２の下面に対して夫々位置決めされている。
【００２３】
樋１３は断面コの字状の形状を有し例えば樹脂製である。樋１３は樋受１４にフレーム１１の前後方向の全長に亘って、床面に平行に架け渡されている。なお樋１３は、フレーム１１から前方及び後方に適長突き出すように架設されている。
【００２４】
支持部１５は、フレーム１１の最前方の支柱から前方に突き出るように設けられており、樋１３の前方の突き出し部を支持している。同様にして後方側においても支持部１５（図示せず）が最後方の支柱から後方に突き出るように設けられており、樋１３の後方の突き出し部を支持している。
【００２５】
栽培棚１は、上述のようなフレーム１１、ガイドレール１２、樋１３、樋受１４及び支持部１５を含む１組の多段棚を左右方向に並設して構成される。その大きさは例えば、多段棚が夫々、幅（左右方向）が１４００ｍｍ、高さ（上下方向）が７５００ｍｍ、奥行き（前後方向）２００００ｍｍである。栽培棚１は、このような多段棚を、所定間隔を設けて例えば２０組、幅３６０００ｍｍに亘って並設されて構成される。なお栽培棚１が設置される植物工場の床面は、後方向に向けて僅かな傾斜を有しており、これにより樋１３における培養液の流れを促すようにしてあるとよい。
【００２６】
そして栽培棚１の各収容部の内部には、光源が設けられている（図示せず）。なお光源は、白色発光ダイオード又は蛍光灯を下方に向けて吊り下げて構成される。
【００２７】
次に、このような栽培棚１の各収容部に対して栽培ユニットを移載する移載装置２について説明する。図２は、移載装置２の正面図であり、図３は側面図である。図１〜図３を参照して移載装置２について詳細を説明する。なお図２，３における符号４０は、移載装置２により移載される栽培ユニットの矩形状パネル４０（植えられている植物は図示せず）を示している。
【００２８】
移載装置２は、スタッカークレーンを用いて構成される。具体的には、フレーム２１、走行レール２２、走行ガイド２３、走行台２４、昇降ガイド２５、昇降ベルト２６、移載ユニット２８、及び配電部２９を備える。
【００２９】
フレーム２１は、栽培棚１の最も手前の支柱と左右方向に並ぶように固定された複数の支柱と、該支柱よりも後方の適正な位置に固定された後方側の支柱と、支柱間を上部で左右方向に連結する横梁と、前後の支柱間を連結する縦梁とで構成される。複数の支柱は、栽培棚１を構成する複数の多段棚間の隙間に夫々位置するように立設されており、横梁は栽培棚１を左右方向に跨ぐようにして設けられている。そしてフレーム２１の縦梁は、前方に適長延出している。走行ガイド２３及び配電部２９はこの縦梁の延出端に架設されている。
【００３０】
床面には走行レール２２が、走行ガイド２３に平行となるようにして敷設されている。走行レール２２上には、駆動車輪を介して走行台２４が支持されている。走行台２４には、直立する２本の昇降ガイド２５、昇降ベルト（チェーン）２６、及び移載ユニット２８が設置されている。２本の昇降ガイド２５は走行台２４上に固定されていると共に上部で連結されており、該連結部は走行ガイド２３にガイド輪を介して支持されている。走行台２４は、走行台２４に設けられている走行モータの駆動力によって駆動車輪を回転させることにより、走行レール２２及び走行ガイド２３に案内されて左右方向に移動する。
【００３１】
図４は、走行台２４の下部及び走行レール２２の拡大斜視図である。走行レール２２は図４に示すように床面に対し、アンカー２２１によって所定の高さに設けられている。そして走行レール２２には、レールクリップにより短冊状の金属製のドグ板２２２（ストライカ）が走行レール２２に直交するように取り付けられている。ドグ板２２２は、走行レール２２上の所定の箇所に、前方又は後方に突出するように取り付けられている。本実施の形態においてドグ板２２２は、栽培棚１における２０組の多段棚夫々に対する走行台２４の停止位置に対応する箇所と、走行台２４の初期位置（Home Position （原点）、例えば走行レール２２上の左端）に取り付けられている。そして走行台２４の下部には、ドグ板２２２の有無を検知するために下方に向けて近接センサ２７が設けられている。近接センサ２７は、高周波発振回路に結合したコイルを含む誘導形近接スイッチを用い、検知体が存在する場合に発振振幅や発振周波数が変化することでこれを検知するセンサである。近接センサ２７は、ドグ板２２２の存在の有無を示す信号、即ち信号レベルの高（Ｈ）低（Ｌ）により存在の有無を示す信号を出力する。
【００３２】
移載ユニット２８は、２本の昇降ガイド２５間に横架指示され、昇降ベルト２６の一端に連結されている。昇降ベルト２６は、移載ユニット２８から上方に延び、昇降ガイド２５の上部で折り返されて走行台２４に設置された昇降モータに連結されている。移載ユニット２８は昇降モータによって昇降ベルト２６が送られることで、昇降ガイド２５に案内されて上下方向に移動する。
【００３３】
なお配電部２９は、走行台２４に設置される各構成部への電力及び信号を供給するケーブルを収容している。昇降ガイド２５には、移載装置２の各構成部に電力及び信号を供給する各ケーブルが配設されており、走行台２４が走行レール２２上のいずれの位置にあっても、移載ユニット２８がいずれの高さにあっても前記ケーブルが配電部２９と接触するように接続機構が設けてある。
【００３４】
移載ユニット２８にはチャックユニットが固設されており、該チャックユニットが栽培ユニットの矩形状パネル４０の前縁を把持した状態で前後に移動する。これにより図２，３に示すように、栽培ユニットの矩形状パネル４０は、後方縁が後方に突出して栽培棚１のガイドレール１２へ到達し得る。
【００３５】
このように構成される移載装置２の栽培棚１に対する栽培ユニットの移載制御について説明する。図５は、移載装置２の制御部３０の構成を示すブロック図である。移載装置２は走行台２４のカバー内部に、制御部３０を備えている。制御部３０はＰＬＣ（Programmable Logic Controller ）を用いる。制御部３０は記憶部３０１を備え、走行モータ、昇降モータ、近接センサ２７及び移載ユニット２８と、接続されている。
【００３６】
制御部３０は走行モータ、昇降モータへ制御信号を出力すると共に、各モータの出力軸に取り付けられているロータリーエンコーダからの出力パルスを入力する。モータに減速機が取り付けられている場合には、ロータリーエンコーダは減速機の出力軸に取り付けられていてもよい。制御部３０は、各ロータリーエンコーダからの出力パルス数を計測することによって走行台２４の走行レール２２上の位置、移載ユニット２８の昇降ガイド２５上の位置を特定することができる。制御部３０は、その位置情報に基づいて走行台２４の走行及び移載ユニット２８の昇降、即ち栽培ユニットの左右方向及び上下方向における移動を制御する。
【００３７】
記憶部３０１は、フラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体を用い、制御部３０から読み書きが可能である。記憶部３０１には予め、栽培棚１の各収容部に対して移載ユニット２８が停止すべき位置（走行台２４の走行停止位置、及び移載ユニット２８の昇降停止位置）、及びドグ板２２２の位置が記憶されてある。なお走行停止位置及びドグ板２２２の位置は、走行台２４の初期位置を開始地点とした走行モータに取り付けられたロータリーエンコーダの出力パルス数として記憶されている。上述したように、本実施の形態ではドグ板２２２は走行台２４の走行停止位置に対応する各位置に取り付けられており、微細な走行停止位置は、対応するドグ板２２２からの設定値（出力パルス数）として記憶されている。昇降停止位置は同様に、移載ユニット２８の初期位置（例えば高さの下限）を開始地点とした昇降モータのロータリーエンコーダの出力パルス数として記憶されている。制御部３０は、走行及び昇降中の夫々の出力パルス数を計数し、記憶部３０１に停止位置として記憶されている出力パルス数に合致した場合にその位置を特定し、停止位置である場合には走行及び昇降を停止する。
【００３８】
なお制御部３０は、走行台２４の走行中に近接センサ２７からの信号を入力し続けており、入力信号の信号レベルに基づきドグ板２２２の走行レール２２上の有無を検知する。
【００３９】
このように構成される移載装置２が、図１に示すように栽培棚１の前方及び後方に各１つ、栽培棚１を挟んで対向するようにして設けられ、栽培システム１００が構成される。このように構成される栽培システム１００では、前方における移載装置２がまず、図示しない他所に載置されている栽培ユニット（図示せず）を移載ユニット２８に取り込む。移載装置２は、走行台２４を栽培棚１の間口方向（左右方向）に走行させつつ移載ユニット２８を昇降させ、栽培棚１の収容部に対応する位置で停止させる。停止位置において移載装置２は、栽培ユニットを前後方向に移動させ、栽培ユニットの矩形状パネル４０の両側辺部をガイドレール１２上に沿わせるようにして載置する。栽培システム１００では、栽培棚１の全収容部に対する栽培ユニットの載置処理を１日に１〜２回行なう。これにより、各収容部に載置された栽培ユニットは、後方へ少しずつ押し込まれ、２０〜３０日後に最後方に達する。後方側に設けられている移載装置２は同様にして、栽培棚１の全収容部からの栽培ユニットの取出処理を１日に１〜２回行なっている。後方側の移載装置２は、取り出した栽培ユニットを次の工程（例えば収穫）に対応する載置所へ搬送する。
【００４０】
走行台２４は上述したように駆動車輪を介して走行レール２２に支持されている。したがって、駆動車輪の空転によって走行モータに取り付けられたロータリーエンコーダからの出力パルス数が、初期位置からの走行距離と正確に対応しない場合があり、走行台２４の停止位置の精度が低下する。したがって制御部３０は、上述の近接センサ２７からの入力信号によって検知されるドグ板２２２の有無に基づき、ドグ板２２２の位置を検出し、この位置を基準に出力パルス数を計数して走行を制御する。
【００４１】
このドグ板２２２及び近接センサ２７を用いた制御部３０による左右方向における走行制御処理について、以下に詳細を説明する。
【００４２】
制御部３０はまず、栽培棚１の１つの収容部に栽培ユニットを移載するに際し、該収容部の走行停止位置（パルス数）を記憶部３０１から読み出す。
【００４３】
制御部３０は、初期位置（原点）に停止している走行台２４の走行モータへ低速走行を開始させる制御信号を出力し、初期位置からの出力パルス数が所定の第１のパルス数（例えば２０００）以上となった場合、中速走行へ切り替える制御信号を出力する。更に、初期位置からの出力パルス数が所定の第２のパルス数（例えば６０００）以上となった場合、制御部３０は高速走行へ切り替える制御信号を出力する。
【００４４】
初期位置からの出力パルス数が、走行停止位置に対応するパルス数よりも所定の第２のパルス数分だけ少ないパルス数以上となった場合、制御部３０は走行モータへ、中速走行へ切り替える制御信号を出力する。更に走行停止位置のパルス数よりも所定の第１のパルス数分だけ少ないパルス数以上となった場合、制御部３０は低速走行へ切り替える制御信号を出力する。
【００４５】
なお制御部３０は、上述の走行停止位置直前（第２のパルス数分だけ手前）で低速走行へ切り替えた後、近接センサ２７からの入力信号による割込みを許可する。本実施の形態における近接センサ２７は、金属が近接して存在していない場合には信号レベルが高状態であり、存在している場合に信号レベルが高状態（Ｈ）から低状態（Ｌ）へ立ち下がる（ＯＮとなる）ようになっている。制御部３０は入力信号の立ち下がり時（ＯＮ）と、立ち上がり時（ＯＦＦ）を夫々割り込みとして入力し、夫々の割り込み時の出力パルス数を一旦記憶し、ドグ板２２２の中心位置に対応する出力パルス数を特定する。制御部３０は、低速走行のまま計数中の出力パルス数が、特定した中心位置に対応する出力パルス数から、予め記憶してある設定値分だけ加算されたパルス数となった場合、走行台２４を停止させる。
【００４６】
図６及び図７は、走行台２４の走行制御を具体的に示す説明図である。図６及び図７夫々の左部から右部へ向けて走行台２４が走行するものとする。図６及び図７では、計数された出力パルス数と、近接センサ２７からの出力信号の信号レベルとを走行レール２２に沿って示している。
【００４７】
図６に示す例と図７に示す例との間の差は、近接センサ２７の位置（高さ）であり、これによりドグ板２２２との間の距離が変化している。これにより図６に示す例と図７に示す例とでは、同じドグ板２２２に対しても誘導型の近接センサ２７にて存在を検知されるドグ板２２２の検知範囲が変化する。
【００４８】
図６に示す例において制御部３０は、走行停止位置よりも手前の１２０００を計数したときに、近接センサ２７からの出力信号レベルが立ち下がってＯＮ状態となることによりドグ板２２２の有を検知する。制御部３０は同様にして、出力パルス数として１８０００を計数したときに、近接センサ２７からの出力信号レベルが立ち上がってＯＦＦ状態となることによりドグ板２２２の無を検知する。制御部３０は、ドグ板２２２の中心位置を出力パルス数１５０００として特定し、１５０００を基準とした設定値分のパルス数経過後に走行台２４を停止させる。
【００４９】
これに対し図７に示す例において制御部３０は、図６に比して近接センサ２７とドグ板２２２との間の距離が大きくなったために、走行停止位置よりも手前の１３０００を計数したときに、近接センサ２７がＯＮ状態となることによりドグ板２２２の有状態を検知する。制御部３０は同様にして、出力パルス数として１７０００を計数したときに、近接センサ２７からの出力信号レベルの立ち下がりからドグ板２２２の無を検知する。制御部３０は、ドグ板２２２の中心位置を図６における例と同一の１５０００として特定でき、図６と同一の位置（設定値分のパルス数経過後）に走行台２４を停止させることができる。
【００５０】
このように制御部３０は、検知されたドグ板２２２の走行方向における中心位置を基準として走行停止位置までの速度及び停止を制御することで、図６及び図７に示したように、ドグ板２２２への距離（ギャップ）が変化した場合であっても、正確な走行制御を実現できる。しかも各走行停止位置に対して同様の制御によって停止するため、車輪が空転を起こした場合であっても、収容部に対して正確な位置で停止させることができる。
【００５１】
初期位置に走行台２４を戻す際にも制御部３０は、ドグ板２２２の中心位置を基準とした走行制御を行なう。具体的には以下のように行なう。
【００５２】
制御部３０は、走行停止位置を走行開始地点として、初期位置（原点）へのパルス数を記憶部３０１から読み出す。
【００５３】
制御部３０は、停止している走行台２４の走行モータへ低速走行を開始させる制御信号を出力し、停止位置からの出力パルス数が所定の第１のパルス数以上となった場合、中速走行へ切り替える制御信号を出力する。更に、停止位置からの出力パルス数が所定の第２のパルス数以上となった場合、制御部３０は高速走行へ切り替える制御信号を出力する。
【００５４】
停止位置からの出力パルス数が、初期位置に対応するパルス数よりも所定の第２のパルス数分だけ少ないパルス数以上となった場合、制御部３０は走行モータへ、中速走行へ切り替える制御信号を出力する。更に初期位置に対応するパルス数よりも所定の第１のパルス数分だけ少ないパルス数以上となった場合、制御部３０は低速走行へ切り替える制御信号を出力する。
【００５５】
そして制御部３０は、上述の初期位置直前（第２のパルス数分だけ手前）で低速走行へ切り替えた後、近接センサ２７からの入力信号による割込みを許可する。制御部３０は入力信号の立ち下がり時（ＯＮ）と、立ち上がり時（ＯＦＦ）を夫々割り込みとして入力し、夫々の割り込み時の出力パルス数を一旦記憶し、ドグ板２２２の中心位置に対応する出力パルス数を特定する。制御部３０は、低速走行のまま計数中の出力パルス数が、特定した中心位置に対応する出力パルス数から、予め記憶してある設定値分だけ加算されたパルス数となった場合、走行台２４を停止させる。これにより走行台２４は初期位置に戻る。
【００５６】
更に本実施の形態において初期位置に戻った場合に制御部３０は、計数中のカウント数を、初期位置直前で特定したドグ板２２２から停止するまでに進んだ距離に対応するカウント数に書き換える。これにより、初期位置に対応するドグ板２２２の中心位置がゼロパルスにリセットされる。なお制御部３０は、初期位置に戻る都度このリセットを行なう。
【００５７】
このように初期位置（被移載物）に戻る都度、出力パルス数がゼロリセットされる。したがって、１日に一度原点復帰する場合よりも車輪の空転による誤差が累積しにくい。
【００５８】
なお栽培棚１の後方側に設置されている移載装置２においても、検出されたドグ板２２２の中心位置を特定し、その中心位置を基準にして走行を制御する。これにより、栽培ユニットの取出を行なう移載装置２においても移載ユニット２８は、栽培ユニットをガイドレール１２から精度よく引き出すことができる。
【００５９】
なお本発明に係る移載装置は、植物工場における栽培ユニットの移載のみならず、マテリアルハンドリングにおける物品の棚に対する移載にも適用可能である。
【００６０】
なお、上述のように開示された本実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６１】
１  栽培棚
１１  フレーム
１２  ガイドレール
２  移載装置
２１  フレーム
２２  走行レール
２２２，２２２ｂ  ドグ板（金属板）
２３  走行ガイド
２４  走行台
２５  昇降ガイド
２７  近接センサ（検知部）
２８  移載ユニット
３０  制御部
３０１  記憶部
４０  矩形状パネル（栽培ユニット）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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