(57)【要約】【課題】空気入りタイヤの製造工程において、剛性中子を無人搬送車により搬送する際、所定の停止位置に精度高く停止させて、芯ズレを発生することなく剛性中子の受け渡しができる剛性中子の搬送システムを提供する。【解決手段】ブラケットおよび被クランプ部を有しており、剛性中子を搬送する無人搬送車と、無人搬送車が停止位置に到着したときに無人搬送車のブラケットが衝突して無人搬送車を停止させ、無人搬送車を停止させる際に無人搬送車に加わる衝撃を吸収するショックアブソーバーを有する位置決めストッパーと、ショックアブソーバーに無人搬送車のブラケットが衝突したときに検知信号を発生するセンサーと、無人搬送車の被クランプ部と嵌合することにより無人搬送車のセンタリングを行うクランプ機構と、センサーが検知信号を発生したときに無人搬送車の駆動モーターを停止させる制御を行う制御部とを備えている剛性中子の搬送システム。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
空気入りタイヤの製造工程において、剛性中子を無人搬送車により搬送して前記無人搬送車を生産ラインの所定の停止位置に停止させる剛性中子の搬送システムであって、
進行方向の前後に取り付けられているブラケットおよび進行方向の左右両側に取り付けられている被クランプ部を有しており、剛性中子を搬送する無人搬送車と、
前記停止位置に設けられており、前記無人搬送車が前記停止位置に到着したときに前記無人搬送車の前記ブラケットが衝突して前記無人搬送車を停止させ、前記無人搬送車を停止させる際に前記無人搬送車に加わる衝撃を吸収するショックアブソーバーを有する位置決めストッパーと、
前記ショックアブソーバーに前記無人搬送車のブラケットが衝突して、前記ショックアブソーバーが収縮したときに検知信号を発生するセンサーと、
前記無人搬送車の停止位置に設けられており、前記無人搬送車の前記被クランプ部と嵌合することにより前記無人搬送車のセンタリングを行うクランプを有するクランプ機構と、
前記センサーが前記検知信号を発生したときに前記無人搬送車に無線により駆動モーター停止信号を送信することにより前記無人搬送車の駆動モーターを停止させる制御を行う制御部とを備えていることを特徴とする剛性中子の搬送システム。
【請求項２】
前記位置決めストッパーが、前記無人搬送車に載置された剛性中子の受け渡しを行う前記生産ラインの設備の各々に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の剛性中子の搬送システム。
【請求項３】
前記センサーが、前記ショックアブソーバーに埋め込まれていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の剛性中子の搬送システム。
【請求項４】
前記センサーが、前記ショックアブソーバーが収縮したときの圧力を検知することにより検知信号を発生する圧力センサーであることを特徴とする請求項３に記載の剛性中子の搬送システム。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の剛性中子の搬送システムに用いられる無人搬送車であって、
進行方向の前後に取り付けられているブラケットと、
進行方向の左右両側に取り付けられている被クランプ部とを備えており、
剛性中子を搬送することを特徴とする無人搬送車。
【請求項６】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の剛性中子の搬送システムに用いられる位置決めストッパーであって、
無人搬送車を停止させる際に無人搬送車に加わる衝撃を吸収するショックアブソーバーを備えており、
前記無人搬送車が前記停止位置に到着したときに前記無人搬送車の前記ブラケットが衝突して前記無人搬送車を停止させることを特徴とする位置決めストッパー。
【請求項７】
前記ショックアブソーバーに埋め込まれたセンサーを備えていることを特徴とする請求項６に記載の位置決めストッパー。
【請求項８】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の剛性中子の搬送システムに用いられるクランプ機構であって、
無人搬送車の被クランプ部と嵌合することにより前記無人搬送車のセンタリングを行うクランプを備えていることを特徴とするクランプ機構。
【請求項９】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の剛性中子の搬送システムに用いられる制御部であって、
センサーが検知信号を発生したときに無人搬送車に無線により駆動モーター停止信号を送信することにより前記無人搬送車の駆動モーターを停止させる制御を行う制御手段を備えていることを特徴とする制御部。
【請求項１０】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の剛性中子の搬送システムに用いられる無人搬送車の安全装置であって、
前記無人搬送車の設備の停止位置の入口および出口の間に設けられており、前記無人搬送車が前記入口に進入したことと、前記出口から退出したこととを検知するエリアセンサーと、
前記設備側の非常停止の際に非常停止信号を発生させて前記無人搬送車を停止させるライトカーテンとを備えていることを特徴とする無人搬送車の安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、空気入りタイヤの製造工程において、剛性中子を搬送する剛性中子の搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、タイヤの成形精度を高めるために、剛性中子を用いて、剛性中子の外表面上にインナーライナ、カーカスプライ、ベルトプライ、サイドウォールゴム、トレッドゴム等のタイヤ構成部材を順次貼り付けて生タイヤを成形する中子成形が行われている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
具体的には、組み付けられた剛性中子を搬送車に載せた後、作業者が上記した各タイヤ構成部材の各々を貼り付ける貼り付け設備まで順次搬送して、剛性中子を搬送車と貼り付け設備との間で受け渡しすることにより順次生タイヤの成形が行われ、成形が完了した生タイヤは、その後、加硫機まで搬送される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４―６９５６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、作業者が３００ｋｇもの重量がある剛性中子を上記した各設備まで搬送することは容易ではなく、作業者にとって大きな負担になっている。
【０００６】
そこで、本発明者は、作業者による搬送に替えて、無人搬送車を用いて搬送することを検討したが、従来使用されていた無人搬送車は小さな重量のものを搬送することが想定されているため、大きな重量の剛性中子が載置された搬送車を各工程の設備に停止させようとしても、その慣性によって精度高く停止させることが難しく、芯ズレが発生しないように設備へ受け渡すことが容易ではなかった。そして、芯ズレが発生した状態で剛性中子に各タイヤ構成部材を貼り付けると、生タイヤを正確に成形することができなくなる恐れがある。
【０００７】
そこで、本発明者は、無人搬送車を超低速で走行させたり、無人搬送車の駆動モーターにモーターブレーキが設けられた回生ブレーキを取り付けたり、サーボコントロールを行ったりして、路面に埋設された停止タグ（磁気停止マーカーやＲＦＩＤタグなど）を精度高く認識させて、所定の停止位置に精度高く停止させることを試みたが、未だ十分とは言えない。
【０００８】
そこで、本発明は、空気入りタイヤの製造工程において、剛性中子を無人搬送車により搬送する際、所定の停止位置に精度高く停止させて、芯ズレを発生することなく剛性中子の受け渡しができる剛性中子の搬送システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に記載の発明は、
空気入りタイヤの製造工程において、剛性中子を無人搬送車により搬送して前記無人搬送車を生産ラインの所定の停止位置に停止させる剛性中子の搬送システムであって、
進行方向の前後に取り付けられているブラケットおよび進行方向の左右両側に取り付けられている被クランプ部を有しており、剛性中子を搬送する無人搬送車と、
前記停止位置に設けられており、前記無人搬送車が前記停止位置に到着したときに前記無人搬送車の前記ブラケットが衝突して前記無人搬送車を停止させ、前記無人搬送車を停止させる際に前記無人搬送車に加わる衝撃を吸収するショックアブソーバーを有する位置決めストッパーと、
前記ショックアブソーバーに前記無人搬送車のブラケットが衝突して、前記ショックアブソーバーが収縮したときに検知信号を発生するセンサーと、
前記無人搬送車の停止位置に設けられており、前記無人搬送車の前記被クランプ部と嵌合することにより前記無人搬送車のセンタリングを行うクランプを有するクランプ機構と、
前記センサーが前記検知信号を発生したときに前記無人搬送車に無線により駆動モーター停止信号を送信することにより前記無人搬送車の駆動モーターを停止させる制御を行う制御部とを備えていることを特徴とする剛性中子の搬送システムである。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、
前記位置決めストッパーが、前記無人搬送車に載置された剛性中子の受け渡しを行う前記生産ラインの設備の各々に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の剛性中子の搬送システムである。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、
前記センサーが、前記ショックアブソーバーに埋め込まれていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の剛性中子の搬送システムである。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、
前記センサーが、前記ショックアブソーバーが収縮したときの圧力を検知することにより検知信号を発生する圧力センサーであることを特徴とする請求項３に記載の剛性中子の搬送システムである。
【００１３】
請求項５に記載の発明は、
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の剛性中子の搬送システムに用いられる無人搬送車であって、
進行方向の前後に取り付けられているブラケットと、
進行方向の左右両側に取り付けられている被クランプ部とを備えており、
剛性中子を搬送することを特徴とする無人搬送車である。
【００１４】
請求項６に記載の発明は、
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の剛性中子の搬送システムに用いられる位置決めストッパーであって、
無人搬送車を停止させる際に無人搬送車に加わる衝撃を吸収するショックアブソーバーを備えており、
前記無人搬送車が前記停止位置に到着したときに前記無人搬送車の前記ブラケットが衝突して前記無人搬送車を停止させることを特徴とする位置決めストッパーである。
【００１５】
請求項７に記載の発明は、
前記ショックアブソーバーに埋め込まれたセンサーを備えていることを特徴とする請求項６に記載の位置決めストッパーである。
【００１６】
請求項８に記載の発明は、
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の剛性中子の搬送システムに用いられるクランプ機構であって、
無人搬送車の被クランプ部と嵌合することにより前記無人搬送車のセンタリングを行うクランプを備えていることを特徴とするクランプ機構である。
【００１７】
請求項９に記載の発明は、
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の剛性中子の搬送システムに用いられる制御部であって、
センサーが検知信号を発生したときに無人搬送車に無線により駆動モーター停止信号を送信することにより前記無人搬送車の駆動モーターを停止させる制御を行う制御手段を備えていることを特徴とする制御部である。
【００１８】
請求項１０に記載の発明は、
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の剛性中子の搬送システムに用いられる無人搬送車の安全装置であって、
前記無人搬送車の設備の停止位置の入口および出口の間に設けられており、前記無人搬送車が前記入口に進入したことと、前記出口から退出したこととを検知するエリアセンサーと、
前記設備側の非常停止の際に非常停止信号を発生させて前記無人搬送車を停止させるライトカーテンとを備えていることを特徴とする無人搬送車の安全装置である。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、空気入りタイヤの製造工程において、剛性中子を無人搬送車により搬送する際、所定の停止位置に精度高く停止させて、芯ズレを発生することなく剛性中子の受け渡しができる剛性中子の搬送システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施の形態における剛性中子の搬送システムの無人搬送車の停止位置における斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態における剛性中子の搬送システムの無人搬送車の停止位置における図であって、（ａ）は正面から見た図、（ｂ）は側面から見た図である。
【図３】本発明の実施の形態における剛性中子の搬送システムの無人搬送車の停止位置における平面図であって、（ａ）は無人搬送車の停止後の図、（ｂ）は無人搬送車の停止前の図である。
【図４】本発明の実施の形態における剛性中子の搬送システムが設けられた製造ラインを説明する平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明を実施の形態に基づき、図面を用いて説明する。
【００２２】
１．本実施の形態に係る剛性中子の搬送システムの概要
本実施の形態に係る剛性中子の搬送システムは、無人搬送車と、位置決めストッパーと、センサーと、クランプ機構と、制御部とを備えている。
【００２３】
本実施の形態に係る剛性中子の搬送システムによれば、無人搬送車が停止位置に到達したとき、無人搬送車のブラケットが位置決めストッパーに衝突する。このとき従来は重量物である剛性中子を搬送する無人搬送車を正確な位置に停止させることが困難であった。
【００２４】
しかしながら、本実施の形態においては、無人搬送車のブラケットが位置決めストッパーに衝突したときの衝撃をショックアブソーバーが和らげる。さらに、センサーがショックアブソーバーが収縮したときに検知信号を発生し、制御部が、センサーが検知信号を発生したときに無人搬送車に無線により駆動モーター停止信号を送信することにより無人搬送車の駆動モーターを停止させる制御を行う。加えて、クランプ機構が、無人搬送車の被クランプ部と嵌合することにより無人搬送車のセンタリングを行う。
【００２５】
このため、空気入りタイヤの製造工程において、剛性中子を無人搬送車により搬送する際、所定の停止位置に精度高く停止させて、芯ズレを発生することなく剛性中子の受け渡しができる
【００２６】
２．剛性中子の搬送システムの各部について
以下、本実施の形態における剛性中子の搬送システムの各部について詳細に説明する。
【００２７】
図１は本発明の実施の形態における剛性中子の搬送システムの無人搬送車の停止位置における斜視図であり、図２は本発明の実施の形態における剛性中子の搬送システムの無人搬送車の停止位置における図であって、（ａ）は正面から見た図、（ｂ）は側面から見た図であり、図３は本発明の実施の形態における剛性中子の搬送システムの無人搬送車の停止位置における平面図であって、（ａ）は無人搬送車の停止後の図、（ｂ）は無人搬送車の停止前の図である。
【００２８】
（１）無人搬送車
図１に示すように、無人搬送車１は、剛性中子を搬送する装置であり、進行方向の前後に取り付けられているブラケット１１と、進行方向の左右両側に取り付けされている被クランプ部１２とを備えている。
【００２９】
そして、無人搬送車１は剛性中子を載置して搭載する搭載部２を有しており、無線機を用いて運行制御（ＰＬＣにより制御）されることにより、図２に示すように、生産ラインの各設備における所定の停止位置に停止して、無人搬送車１と、タイヤ構成部材の貼り付けや加硫機ローダー装置等との間で剛性中子の受け渡しが行われる。
【００３０】
具体的には、ブラケット１１（図２）は、無人搬送車１の前側および後側に取り付けられており、被クランプ部１２（図１）は前側および後側のブラケット１１の裏側に沿って配置されており、ブラケット１１の左右両側、すなわち無人搬送車１の進行方向の左右両側に取り付けられている。なお、図２において、５２は埋設した停止タグであり、５３は
ＲＦＩＤ受信装置である。
【００３１】
なお、ブラケット１１は、後述する位置決めストッパーと衝突する際に擦れる面を強化するための窒化処理（表面硬化処理）が行われ、また、軽量化のために肉抜き加工が行われていることが好ましい。
【００３２】
（２）位置決めストッパー
図３（ｂ）に示すように、位置決めストッパー３は、無人搬送車１を停止させる際に無人搬送車１に加わる衝撃を吸収するショックアブソーバー３１を備えている。そして、位置決めストッパー３は、停止位置に設けられており、無人搬送車１が停止位置に到着したときに無人搬送車１のブラケット１１が衝突して前記無人搬送車１を停止させる。このとき、ショックアブソーバー３１が無人搬送車１を停止させる際に無人搬送車１に加わる衝撃を吸収する。
【００３３】
具体的には、図３に示すように、無人搬送車１が停止位置に到着して無人搬送車１のブラケット１１が位置決めストッパー３に衝突したとき、ショックアブソーバー３１が収縮することによって無人搬送車１に加わる衝撃が吸収されて、重量物である剛性中子を停止させた場合でも慣性による停止位置のズレの発生を十分に防止することができる。
【００３４】
（３）センサー
図３（ｂ）に示すように、センサー３２は位置決めストッパー３のショックアブソーバー３１に埋め込まれており、無人搬送車１のブラケット１１が位置決めストッパー３に衝突して、ショックアブソーバー３１が収縮したときにセンサー３２が検知信号を発信するようになっている。なお、センサー３２としては、ショックアブソーバー３１の収縮を容易に検知できる点から圧力センサーを用いることが好ましい。
【００３５】
（４）クランプ機構
図１および図３に示すように、クランプ機構３４は、無人搬送車１の停止位置に設けられており、無人搬送車１の被クランプ部１２と嵌合することにより無人搬送車１のセンタリングを行うクランプ３３を備えている。
【００３６】
（５）制御部
制御部（図示せず）は、センサーが検知信号を発生したときに無人搬送車に無線により駆動モーター停止信号を送信することにより無人搬送車の駆動モーターを停止させる制御を行う制御手段を備えている。
【００３７】
３．剛性中子の搬送システムを用いた剛性中子の搬送方法
次に、上記の構成の剛性中子の搬送システムを用いた剛性中子の搬送方法について説明する。
【００３８】
剛性中子を搬送している無人搬送車１が停止位置に到着したときに無人搬送車１のブラケット１１が位置決めストッパーに衝突する（図３）。このとき、位置決めストッパー３のショックアブソーバー３１が収縮して無人搬送車１に加わる衝撃を吸収する。
【００３９】
そして、センサー３２（図３（ｂ））がショックアブソーバー３１の収縮を検知すると、検知信号を発信する。
【００４０】
制御部は、センサー３２からの検知信号の発信に合わせて、無人搬送車１に無線により駆動モーター停止信号を送信して、無人搬送車１の駆動モーターを停止させる制御を行う。
【００４１】
駆動モーターが停止して無人搬送車１が停止位置に停止すると、クランプ機構３４（図３）を動作させて停止位置の左右両側のクランプ３３（図１）が無人搬送車１の前側または後側の左右両側の被クランプ部１２（図１）と嵌合して、無人搬送車１のセンタリングを行う。
【００４２】
これにより、重量物である剛性中子を停止させた場合でも慣性による停止位置のズレの発生を十分に防止することができる。
【００４３】
４．無人搬送車の安全装置
本実施の形態において、無人搬送車には、非常の際の安全装置を設けることが好ましい。図４は本実施の形態における剛性中子の搬送システムが設けられた製造ラインを説明する平面図である。図４に示すように、無人搬送車の安全装置は、前記無人搬送車１の設備の停止位置の入口および出口の間に設けられており、無人搬送車１が入口に進入したことと、出口から退出したこととを検知するエリアセンサー（図示せず）と、設備側の非常停止の際に非常停止信号を発生させて前記無人搬送車を停止させるライトカーテン４とを備えている。そして、設備側の非常停止によりライトカーテン４が非常停止信号を発生させて無人搬送車１を停止させる。なお、図４中の符号４１は加硫機、４２は冷却機、４３は予熱機である。
【００４４】
これにより、設備の進入搬送での安全面も向上させることができる。即ち、無人搬送車１が設備に進入するときには、非常に狭いエリアを走行して進入することになるが、このとき、無人搬送車１の前後に装備される安全スキャナーセンサー（図示せず）は誤作動しないように一時的にオフとなる。この結果、無人搬送車においては位置決め装置のみが有効となるが、無人搬送車１が設備に進入したときから無人搬送車１を設備の一部とみなして、設備の非常停止時には無人搬送車１の走行の停止が可能となる。
【００４５】
５．本実施の形態の効果
（１）剛性中子の搬送システム
（ａ）重量物の搬送の停止精度を高めるために、ショックアブソーバーが装備され、剛性中子の重量で無人搬送車の停止時に大きな慣性力が働いても、その慣性力を吸収して無人搬送車の停止時の位置決め精度を向上することができる。
【００４６】
（ｂ）そして、無人搬送車が停止位置に停止すると、クランプ機構が、無人搬送車の被クランプ部と嵌合することにより無人搬送車のセンタリングを行うため、無人搬送車の位置決め精度をさらに、向上させることができ、例えば、前後、左右の位置決め精度を０．２ｍｍ以内を設定し、加硫機ローダー装置と無人搬送車の剛性中子受け渡し精度を０．５ｍｍ以内に設定することができる。
【００４７】
（２）無人搬送車の安全装置
設備の非常停止であっても無人搬送車を直ぐに停止できることができるため、設備の進入搬送での安全面も向上させることができる。
【００４８】
以上、本発明を実施の形態に基づいて説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではない。本発明と同一および均等の範囲内において、上記の実施の形態に対して種々の変更を加えることができる。
【符号の説明】
【００４９】
１              無人搬送車
２              搭載部
３              位置決めストッパー
４              ライトカーテン
１１            ブラケット
１２            被クランプ部
３１            ショックアブソーバー
３２            センサー
３３            クランプ
３４            クランプ機構
４１            加硫機
４２            冷却機
４３            予熱機
５２            埋設した停止タグ
５３            ＲＦＩＤ受信装置
【図１】
2017127987.tif 000003
【図２】
2017127987.tif 000004
【図３】
2017127987.tif 000005
【図４】
2017127987.tif 000006