(57)【要約】【課題】本発明は、クロックの切り替えによる制御論理の不良動作を防止することを目的とする。【解決手段】本発明の車載制御装置は、内蔵発振器を備え、クロック信号に基づき制御論理部を動作させる車載制御装置において、前記内蔵発振器の異常を検出するクロックモニタと、前記内蔵発振器が生成するクロック以下の周波数の代替クロックを生成するクロック生成器と、前記制御論理部を動作させるクロック信号となる出力信号を、前記内蔵発振器から出力されるメインクロックと前期クロック生成器から出力される代替クロックとで切り替える制御クロック選択部と、代替クロックを入力としてクロック切替信号を生成するクロック切替タイミング制御部とを備え、前記クロック切替タイミング制御部は、前記制御論理部へ入力される信号の状態に応じて代替クロックの立下りまたは立下りに基づいてクロック切替信号を生成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内蔵発振器を備え、クロック信号に基づき制御論理部を動作させる車載制御装置において、
前記内蔵発振器の異常を検出するクロックモニタと、
前記内蔵発振器が生成するクロック以下の周波数の代替クロックを生成するクロック生成器と、
前記制御論理部を動作させるクロック信号となる出力信号を、前記内蔵発振器から出力されるメインクロックと前期クロック生成器から出力される代替クロックとで切り替える制御クロック選択部と、
代替クロックを入力としてクロック切替信号を生成するクロック切替タイミング制御部とを備え、
前記クロック切替タイミング制御部は、前記制御論理部へ入力される信号の状態に応じて代替クロックの立下りまたは立下りに基づいてクロック切替信号を生成することを特徴とする車載制御装置。
【請求項２】
動作試験を行うためのテスト信号が入力される入力部を備えることを特徴とする請求項１記載の車載制御装置。
【請求項３】
前記内蔵発振器の異常は、前記内蔵発振器の停止異常である請求項１記載の車載制御装置。
【請求項４】
前記内蔵発振器の異常は、前記内蔵発振器の周波数異常であり、
クロック異常信号を前記制御クロック選択部の入力とし、周波数異常時にメインクロックの前記制御論理部への出力を停止させたのちに、予備クロックへと切り替えることを特徴とする請求項１記載の車載制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、発振器の生成するクロックに基づいて動作する車載制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載制御装置では、発振器により生成されるクロック信号に基づいて制御論理が動作する。この発振器の異常により、クロック信号が停止した場合、制御論理はクロック信号が停止する直前の状態を保持したまま停止し、制御不能になるというおそれがある。この課題に対して、従来技術として、クロック信号の停止を検知し、別のクロック信号へ出力を切り替える対策法がある。
【０００３】
たとえば、ＷＯ２００８／１２６２３９号公報（特許文献１）には、「外部発振回路の生成する外部クロックは、低速ＲＣ発振回路の生成する低速ＲＣクロックによって動作する外部クロック監視部によって監視される。制御回路は、外部クロック監視部によって外部クロックの入力が確認されるときは、動作クロック選択部に指示して外部クロックを選択させる。これにより、外部クロックが動作クロックとして用いられる。外部クロック監視部によって、外部クロックの入力が停止したことが検出されると、ＲＣ発振回路は、動作を開始し、制御回路は、動作クロック選択部に指示してＲＣ発振回路の出力を選択させる。これにより、動作クロックが、ＲＣ発振回路の生成するＲＣクロックに切り替わる。」と記載されている（要約参照）。
【０００４】
また、制御論理を実現するフリップフロップのような論理回路においては、入力データの処理や受け渡しが行われるクロック信号の立ち上がり、あるいは立下りの前後にデータを保持しなければならない最少時間が存在する。クロック信号の立ち上がりあるいは立下りエッジ以前に必要な時間をセットアップ時間、以降に必要な時間をホールド時間という。さらに、論理回路に入力されるクロック信号について、論理回路の正常な動作を保証するための最小のローパルス幅とハイパルス幅が最小パルス幅として規定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】ＷＯ２００８／１２６２３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、従来のクロック停止時に予備のクロックへ出力を切り替える機能を備えた車載制御装置では、切替から予備クロックの立下りあるいは立ち上がりまでの時間が短い場合に、クロック出力の切り替え後１サイクル目が制御論理回路のセットアップ時間より短くなることによる制御論理回路の不良動作が生じるおそれがあった。また、切替直後のクロック信号が論理回路を動作させるために必要な電圧レベルや最小パルス幅を満たさない場合にも、正常な制御が行われないおそれがあった。
【０００７】
そこで、本発明は、クロックの切り替えによる制御論理の不良動作を防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の車載制御装置は、内蔵発振器を備え、クロック信号に基づき制御論理部を動作させる車載制御装置において、前記内蔵発振器の異常を検出するクロックモニタと、前記内蔵発振器が生成するクロック以下の周波数の代替クロックを生成するクロック生成器と、前記制御論理部を動作させるクロック信号となる出力信号を、前記内蔵発振器から出力されるメインクロックと前期クロック生成器から出力される代替クロックとで切り替える制御クロック選択部と、代替クロックを入力としてクロック切替信号を生成するクロック切替タイミング制御部とを備え、前記クロック切替タイミング制御部は、前記制御論理部へ入力される信号の状態に応じて代替クロックの立下りまたは立下りに基づいてクロック切替信号を生成する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、クロックの切り替えによる制御論理の不良動作を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１の実施例の構成を示す図である。
【図２】第１の実施例のクロックモニタの構成を示す図である。
【図３】第１の実施例のクロックモニタの動作を表すタイミングチャートである。
【図４】第１の実施例の予備クロックの構成を示す図である。
【図５】第１の実施例のクロック切替タイミング制御部の構成を示す図である。
【図６】第１の実施例の動作を表すタイミングチャートである。
【図７】第１の実施例の動作を表すフローチャートである。
【図８】第２の実施例の構成を示す図である。
【図９】第２の実施例のクロックモニタの構成を示す図である。
【図１０】第２の実施例のクロックモニタの動作を表すタイミングチャートである。
【図１１】第２の実施例の制御クロック選択部の構成を示す図である。
【図１２】第２の実施例のクロック切替タイミング制御部の構成を示す図である。
【図１３】第２の実施例の動作を表すタイミングチャートである。
【図１４】第２の実施例の動作を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態を図面を用いて説明する。
【実施例１】
【００１２】
図１は本実施例の構成図を示したものである。
【００１３】
車載制御装置１０８は一般的な車載制御装置の概略を示しており、外部との入出力部として、センサ等のからの入力を受け取る入力回路１０９、他の車載機器との通信を行う通信回路１１０、電源の入力を受け、さらに外部へ出力する電源を生成する電源回路１１１、外部に接続されたアクチュエータ１１３を駆動するアクチュエータ駆動回路１１２を有する。  アクチュエータ駆動回路１１２と電源回路１１１は制御論理部１０４が出力する制御信号を受けて動作し、制御論理部１０４は車載制御装置１０８内部で生成される制御クロック信号に基づいて動作する。制御クロック信号は以下に示す回路を通して制御論理部１０４へ入力される。
【００１４】
内蔵発振器１０１が生成するメインクロックはクロックモニタ１０２と、制御クロック選択部１０５へ出力されている。クロックモニタ１０２はメインクロックを監視し、メインクロックの停止時にクロック異常信号を予備クロック生成器１０３へ出力する。予備クロック生成器１０３はクロック異常信号を受けて発振を開始し、予備クロックをクロック切替タイミング制御部１０６と制御クロック選択部１０５へ出力する。クロック切替タイミング制御部１０６はメインクロックの信号レベルと予備クロックに基づき、クロック切替信号を生成する。制御クロック選択部１０５はクロック切替信号の値に基づき、内蔵発振器１０１の正常動作時はメインクロックを出力し、内蔵発振器１０１の異常動作時にはメインクロックから予備クロックへと出力を切り替える。
【００１５】
予備クロック生成器１０３は、論理制御部１０４のセットアップ／ホールド時間を満たすため、メインクロックの周波数以下の予備クロックを生成する。また、クロック切替信号は、メインクロックの値がＬｏｗの場合は予備クロックの立ち上がりで、Ｈｉｇｈの場合は予備クロックの立下りで生成される。このことによって、クロック切替時に制御クロック選択部１０５からの出力値が変化しないため、切り替え後１サイクル目が短くなることによるセットアップ不良や、短パルスの発生による制御論理の不良動作を生じさせることなく、クロック停止による制御論理の制御不能状態を回避することができる。
【００１６】
クロックモニタ１０２に図２のような回路を用いることで、メインクロックの停止を検知する。比較器２０１Ａ、比較器２０１Ｂに基準電位が入力されており、各比較器のもう一方の入力であるノード２０２Ａ、ノード２０２Ｂとグラウンド間にはそれぞれキャパシタ２０３２０３ＡＢが接続されている。さらに、ノード２０２Ａ、ノード２０２Ｂには、それぞれ電流源２０４Ａ、２０４Ｂへ繋がるスイッチ２０５Ａ、２０５Ｂと、グラウンドへ繋がるスイッチ２０６Ａ、２０６Ｂが接続されている。キャパシタ２０３Ａの電流源２０４Ａ側のスイッチ２０５Ａにはメインクロックが直接入力され、グラウンド側のスイッチにはインバータ２０７によって反転されたメインクロックが入力されている。また、キャパシタ２０４Ｂに接続されたスイッチ２０５Ｂ、２０６Ｂにはキャパシタ２０３Ａとは逆に電流源２０４Ｂ側にクロックの反転信号が、グランド側にクロック信号が直接入力されている。
【００１７】
図３に図２の回路のタイミングチャートを示す。メインクロックがＨのとき、電流源２０４Ａ側のスイッチ２０５Ａが短絡、グラウンド側のスイッチ２０６Ａが開放するため、キャパシタ２０３Ａは充電され、ノード２０２Ａの電圧は上昇する。メインクロックがＬのとき、電流源２０４Ａ側のスイッチ２０５Ａが開放、グラウンド側のスイッチ２０６Ａが短絡するため、キャパシタ２０３Ａは放電されノード２０２Ａの電圧はグラウンドレベルに低下する。ノード２０２Ｂについては、各スイッチ２０５Ｂ、２０６Ｂへの入力信号の極性が逆となっているため、ノード２０２Ａとは逆に、メインクロックがＨのときに電圧がグラウンドレベルまで低下、Ｌのときに上昇する。メインクロックが正常に動作している間は、ノード２０２Ａ、ノード２０２Ｂの電圧は基準電位に達する前に低下するために、比較器２０１Ａの出力ＣＯＭＰ出力Ａと、比較器２０１Ｂの出力ＣＯＭＰ出力ＢはＬのままとなる。メインクロックがＨレベルで停止した場合には、キャパシタ２０３Ａの充電によりノード２０２Ａの電圧が上昇し、基準電位を超えるとＣＯＭＰ出力ＡがＨとなる。また、この時ＣＯＭＰ出力ＢはＬとなる。クロック信号がＬレベルで停止した場合には、ＣＯＭＰ出力Ａの出力がＬ、ＣＯＭＰ出力Ｂの出力がＨとなる。クロックモニタ１０２から出力されるクロック異常信号はこのＣＯＭＰ出力ＡとＣＯＭＰ出力Ｂからなる。
【００１８】
図４に予備クロック生成部１０３の構成例を示す。ＣＯＭＰ出力Ａ、ＢがＯＲゲート４０１に入力され、その出力が低速リングオシレータ４０２へ接続されている。低速リングオシレータ４０２は初段のＮＡＮＤゲートと後段偶数個のインバータからなり、最後段のインバータの出力がＮＡＮＤゲートの入力へ接続される構成となっている。そして低速リングオシレータ４０２の出力をインバータで反転したものが予備クロック信号となる。メインクロックの正常動作時は、ＣＯＭＰ出力Ａ、ＢがともにＬとなるため、ＯＲゲートはＬを低速リングオシレータ４０２へ入力する。低速リングオシレータ４０２はＨを出力することとなるため、これを反転した予備クロック信号は常にＬとなる。メインクロックの停止時には、ＣＯＭＰ出力Ａ、ＢのいずれかがＨとなるため、ＯＲゲート４０１はＨを低速リングオシレータ４０２に入力する。このとき、低速リングオシレータ４０２は最後段から初段のＮＡＮＤゲートに入力された信号をＮＡＮＤゲートと偶数個のインバータを通すことで、これらのゲート素子の遅延時間の和だけ経過するごとに反転させる。この出力がさらに初段のＮＡＮＤゲートの入力となり反転されることを繰り返しすことによって低速リングオシレータ４０２が発振する。この予備クロック生成部１０３はメインクロックの正常動作時には発振しないため、消費電力を低減できる。
【００１９】
図５にクロック切替タイミング制御部１０６の構成例を示す。２つのフリップフロップのうち、一方の５０１は入力クロックの立下りで動作し、もう一方の５０２は立ち上がりで動作する。フリップフロップ５０１，５０２それぞれのＤ信号として、メインクロックの停止時にＨが出力されるよう、ＣＯＭＰ出力Ａ、ＣＯＭＰ出力ＢのＯＲが入力されている。各フリップフロップ５０１、５０２の出力信号はセレクタ５０３に入力され、セレクタ５０３のセレクト信号として、メインクロックがＨで停止した場合にはＨが、それ以外にはＬが入力される。したがって、メインクロックがＨで停止した場合には、予備クロック信号の最初の立ち上がりでクロック切替信号がＨになり、Ｌで停止した場合には予備クロック信号の最初の立ち下がりでクロック切替信号がＨになる。
【００２０】
以上のように生成されたクロック切替信号により、制御クロック選択部１０５ではメインクロックから予備クロックへ出力が切り替えられる。図６はメインクロックがＬで停止した場合のタイミング図を表している。メインクロックが停止すると、クロック異常信号がＨになり、予備クロックが発振を開始する。メインクロックはＬで停止しているので、クロック切替信号は予備クロックの立下りでＨになる。そのため、制御クロック選択部１０５から出力される制御クロックは、切替の前後でともにＬとなるため、図６中に破線で表したような予備クロックよりも短いパルスが制御クロックに発生することがないため、セットアップ不良や、必要な電圧レベルや最小パルス幅を満たさない短パルスの発生を防ぐことができる。また、メインクロックがＨで停止した場合にも、クロック切替信号が予備クロックの立ち上がりでＨとなることで、制御クロックが切替の前後でＨとなり、制御論理の不良動作を回避することができる。
【００２１】
制御論理部１０４はクロック切替信号により、制御クロックが予備クロックに切り替わったことを検知すると、車載制御装置１０８の安全停止処理を開始する。この処理では、まず、アクチュエータ駆動回路１１２を制御し、外部接続されたアクチュエータ１１３を停止させ、更に電源回路１１１を停止させる。本実施例のクロック切替と安全停止処理により、車載制御装置はメインクロックに異常が発生した場合にも制御不能となることなく、アクチュエータ１１３の異常動作や不都合な状態での固着、また、外部への異常な電源供給を防止することを可能とする。  図７は本実施例のフローチャートを表したものである。クロックモニタが機能を開始すると、メインクロックがＨレベルで停止したのか、Ｌレベルで停止したのか、動作しているかが判定される（Ｓ７０１）。メインクロックが動作していた場合には処理はメインクロックの停止判定へ戻り、メインクロックの監視を続ける。Ｈで停止していた場合にはＣＯＭＰ出力ＡがＨになり（Ｓ７０２）、Ｌで停止していた場合にはＣＯＭＰ出力ＢがＨになる（Ｓ７０３）。その後、予備クロックが発振を開始し（Ｓ７０４）、Ｓ７０５にてクロック異常信号の値が判定される。ＣＯＭＰ出力ＡがＨであった場合には、予備クロックの立ち上がりのタイミングでクロック切替信号をＨにして（Ｓ７０６）、ＣＯＭＰ出力ＢがＨであった場合には予備クロックの立下りのタイミングでクロック切替信号をＨにする（Ｓ７０７）。その後、制御クロックを予備クロックへ切り替え（Ｓ７０８）、アクチュエータ１１３を停止（S７０９）、電源回路１１１を停止（S７１０）して、フローが終了する。
【００２２】
また、本実施例はテストモード生成部１０７を備える。テストモード生成部はメインクロックとテスト信号を入力とするセレクタであり、出力はクロックモニタへ入力されている。テスト信号はセレクタの選択制御信号とテストクロックから成り、テストモード実行時には、メインクロックの動作状態にかかわらずテストクロックをクロックモニタへ出力する。テストクロックは車載制御装置１０８の外部入力とすることで、任意の信号とすることが可能である。このテストモード生成部１０７を備えることで、クロックモニタ１０２による停止診断から予備クロックの発生、制御クロックの切り替え、車載制御装置１０８の安全停止までの動作テストを可能とする。
【実施例２】
【００２３】
図８は第２の実施例の構成図である。本実施例はクロックモニタ８０１と、制御クロック選択８０３と、クロック切替制御８０４の構成が第１の実施例とは異なる。なお、実施例１と共通する構成に関しては、説明を省略する。
【００２４】
クロックモニタ８０１は、メインクロックの停止、周波数異常を検出し、クロック異常信号を制御クロック選択部８０３、クロック切替制御部８０４へ出力する。クロック切替制御部８０４はクロック異常信号と制御クロック選択部８０３からの出力である制御クロックの状態から予備クロックの立ち上がりまたは立ち下がりに基づいてクロック切替信号を生成する。制御クロック選択部８０３は、メインクロックの正常動作時にはメインクロックを制御クロックとして出力する。また、クロック異常信号より周波数異常状態を受け取ると、制御クロック出力をその時点でのメインクロックの値を保持した状態で停止させ、その後クロック切替信号を受けて出力を予備クロックへ切り替える。また、クロック異常信号がクロック停止状態を示していた場合は、第１の実施例同様クロック切替信号に基づいたクロックの切り替えのみを行う。
【００２５】
図９はクロックモニタ８０１の構成図である。第１の実施例におけるクロックモニタ１０２の構成である図２とは比較器９０２Ａ、９０２Ｂと、ラッチ９０３Ａ、９０３Ｂと、インバータ９０４からなるメインクロックの周波数異常を検出する回路を備える点で異なる。ノード９０1Ａ、９０１Ｂに比較器９０２Ａ、９０２Ｂが接続されており、比較器９０２Ａには基準電位Ｍが、比較器９０２Ｂには基準電位Ｌが入力されている。比較器９０２Ａから出力されるＣＯＭＰ出力Ｍは、メインクロックの立下りエッジで動作するラッチ９０３Ａに入力されており、比較器９０２Ｂから出力されるＣＯＭＰ出力Ｌはメインクロックの立ち上がりエッジで動作するラッチ９０３Ｂに入力されている。ラッチ９０３Ａの出力信号はＨのときにメインクロックの周波数低下を表す低周波異常信号となり、ラッチ９０３Ｂの出力信号をインバータによって反転させたものが、Ｈのときにメインクロックの周波数上昇を表す高周波異常信号となる。
【００２６】
クロックモニタ８０１の出力であるクロック異常信号は、図９中のＬ固着異常信号と、Ｈ固着異常信号と、低周波異常信号と、高周波異常信号からなる。
【００２７】
図１０（ａ）に、メインクロックの低周波異常が生じた場合のタイミングチャートを示す。メインクロックが基準電位Ｍによって決定される低周波異常検出の閾値よりも高い周波数で動作している間は、ノード９０１Ａの電位は基準電位Ｍを超えることがないため、ＣＯＭＰ出力Ｍの値はＬのままとなる。
【００２８】
メインクロックの周波数が低周波異常検出の閾値を下回ると、ノード９０１Ａの電位は基準電位Ｍを超えるため、ＣＯＭＰ出力ＭはＨとなる。ＣＯＭＰ出力Ｍが入力されるラッチ９０２Ａを、クロックの立下りで動作し、直前の入力信号を出力として保持する回路とすることで、ＣＯＭＰ出力ＭＨがとなったことを検知し、低周波異常信号としてＨを出力する。
【００２９】
図１０（ｂ）に、メインクロックの高周波異常が生じた場合のタイミングチャートを示す。メインクロックが基準電圧Ｌによって決定される高周波異常検出の閾値よりも低い周波数で動作している間は、ノード９０１Ｂの電位は基準電位Ｌを上回るので、ＣＯＭＰ出力ＬはＨとなる。ラッチ９０２Ｂはクロックの立ち上がりで動作し、直前の入力を出力として保持する回路であり、この時の出力は常にＨとなる。クロックモニタ８０１の最終的な出力となる高周波異常信号はラッチ９０２Ｂを反転したものなので、Ｌ  を出力とする。
【００３０】
メインクロックの周波数が高周波異常検出の閾値を超えた場合には、ノード９０１Ｂの電位が基準電位Ｌを上回ることがないため、ＣＯＭＰ出力Ｌとラッチ９０２Ｂの出力は常にＬ、したがって、高周波異常信号はＨが出力される。
【００３１】
図１１は制御クロック選択部８０３の構成を示している。本実施例では、第１の実施例の制御クロック選択部１０５に対し、低周波異常信号と高周波異常信号からメインクロック停止信号が生成され、メインクロック停止信号とメインクロックを入力としたラッチ１１０１を備えている点で異なる。メインクロック停止信号は、メインクロックの発振周波数に異常が起きた時にＨとなる。ラッチ１１０１は、メインクロック停止信号がＬのときはメインクロック信号をそのままセレクタへ出力する。また、メインクロック停止信号がＨになると、直前のメインクロックの値を保持してセレクタへ出力する。周波数異常時にはメインクロックが発振しているため、メインクロックが停止している場合とは異なり、メインクロックの値は不定である。そのため、このように制御クロックへのメインクロックの出力を停止して、制御クロックの値を固定するとで、周波数異常時においてもクロック切替による制御クロックへの短パルスの発生を防ぐことができる。
【００３２】
図１２は、クロック切替タイミング制御部８０４の構成図を示したものである。図５に示した第１の実施例におけるクロック切替タイミング制御部１０６とは、フリップフロップ１２０１、１２０２の入力信号と、セレクタ１２０３の選択信号が異なる。本実施例では、各フリップフロップ１２０１と１２０２の入力信号は、Ｈ固着異常信号と、Ｌ固着異常信号と、低周波異常信号と、高周波異常信号のＯＲであり、クロックモニタ８０１が異常を検出した場合にはＨが入力される。
【００３３】
図１３は本実施例において、メインクロックの低周波異常が発生した場合のタイミングチャートである。メインクロックの発振周波数が低周波異常検出の閾値以下となると、クロックモニタ８０１が低周波異常を検知し、クロック異常信号がＨになる。これを受けた予備クロック生成器８０２は発振を開始し、予備クロックを生成する。制御クロック選択部８０３は、メインクロックの制御クロックへの出力をクロック異常信号Ｈを受け取る直前の値を保持して停止する。図１３において、制御クロックはＨで出力を停止しているため、クロック切替タイミング制御部８０４は、予備クロックの立ち上がりでクロック切替信号を出力し、制御クロック選択部８０３が予備クロックへ出力を切り替える。
【００３４】
図１４は、本実施例の動作を表すフローチャートである。図１４は第１の実施例の動作を表すフローチャートである図７とは周波数異常時の処理１４０１を備えている点と、クロック切替信号の生成タイミングを決定する判定１４０６とが異なる。
【００３５】
周波数異常時の処理１４０１について説明する。メインクロックが動作していた場合に、周波数異常が発生しているかどうかの判定がなされる（Ｓ１４０２）。周波数異常が起こっていない場合にはメインクロックの停止判定へ処理を戻す。高周波異常であった場合には、高周波異常信号をＨにし（Ｓ１４０３）、低周波異常であった場合には低周波異常信号をＨにする（Ｓ１４０４）。その後、制御クロックを停止し（Ｓ１４０５）、予備クロック発振開始へ処理を移す。
【００３６】
また、クロック切替信号をＨにするタイミングを決定する判定として、本実施例では、制御クロックの値がＨであった場合には、予備クロックの立ち上がりで、クロック切替信号をＨにし、制御クロックの値がＬであった場合には、予備クロックの立下りでクロック切替信号をＨにする。
【００３７】
本実施例では以上のような構成とすることで、クロックの切り替えによる制御論理の不良動作の防止を、第１の実施例で実現したメインクロックの停止時だけでなく、メインクロックの周波異常時にも実現する。
【００３８】
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。また、信号線は説明上必要と考えられるのを示しており、製品上必要な全ての信号線を示しているとは限らない。
【符号の説明】
【００３９】
１０１  内蔵発振器
１０２  クロックモニタ
１０３  予備クロック生成器
１０４  制御論理部
１０５  制御クロック選択部
１０６  クロック切替タイミング制御部
１０７  テストモード生成部
１０８  車載制御装置
１０９  入力回路
１１０  通信回路
１１１  電源回路
１１２  アクチュエータ駆動回路
１１３  アクチュエータ
２０１Ａ  比較器１
２０１Ｂ  比較器２
２０２Ａ  ノード１
２０２Ｂ  ノード２
２０３Ａ  キャパシタ１
２０３Ｂ  キャパシタ２
２０４Ａ  電流源１
２０４Ｂ  電流源２
２０５Ａ  スイッチ２０５Ａ
２０５Ｂ  スイッチ２０５Ｂ
２０６Ａ  スイッチ２０６Ａ
２０６Ｂ  スイッチ２０６Ｂ
２０７  インバータ１
４０１  ＯＲゲート
４０２  低速リングオシレータ
５０１  フリップフロップ１
５０２  フリップフロップ２
５０３  セレクタ１
７０１  メインクロック停止判定
７０２  ＣＯＭＰ出力Ａ立ち上げ処理
７０３  ＣＯＭＰ出力Ｂ立ち上げ処理
７０４  予備クロック発振開始処理
７０５  クロック異常信号判定
７０６  Ｈ固着異常時クロック切替信号出力処理
７０７  Ｌ固着異常時クロック切替信号出力処理
７０８  制御クロック切替処理
８０１  クロックモニタ
８０２  予備クロック生成器
８０３  制御クロック選択部
８０４  クロック切替タイミング制御部
９０１Ａ  ノード９０１Ａ
９０１Ｂ  ノード９０１Ｂ
９０２Ａ  比較器９０２Ａ
９０２Ｂ  比較器９０２Ｂ
９０３Ａ  ラッチ９０３Ａ
９０３Ｂ  ラッチ９０３Ｂ
９０４  インバータ２
１１０１  ラッチ１１０１
１２０１  フリップフロップ３
１２０２  フリップフロップ４
１２０３  セレクタ２
１４０１  周波数異常時処理
１４０２  周波数異常判定
１４０３  高周波異常信号出力処理
１４０４  低周波異常信号出力処理
１４０５  制御クロック停止処理
１４０６  制御クロック値判定
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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