(57)【要約】【課題】保持具の持上げ動作時に、被介護者が咄嗟の回避動作を取ることを抑制すること。【解決手段】移乗装置１は、被介護者の胴体を保持する胴体保持具４０と、胴体保持具４０を持上げる持上げ動作を行うアーム３０と、介護者が操作する介護者用コントローラ５０と、被介護者が立ち上がろうとする意思があるか否かを検知する検知部６１と、介護者用コントローラ５０から、持上げ動作を開始することを指示する持上げ動作開始指示信号を受信した後に、検知部６１によって上記意思があると検知された場合に、アーム３０が持上げ動作を開始するよう制御する制御部６２と、を備える。【選択図】図１
2017148425.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介護者の胴体を保持する保持具と、
前記保持具を持上げる持上げ動作を行うアームと、
介護者が操作する介護者用コントローラと、
前記被介護者が立ち上がろうとする意思があるか否かを検知する検知手段と、
前記介護者用コントローラから、前記持上げ動作を開始することを指示する持上げ動作開始指示信号を受信した後に、前記検知手段によって前記意思があると検知された場合に、前記アームが前記持上げ動作を開始するよう制御する制御手段と、を備える移乗装置。
【請求項２】
前記被介護者が把持するハンドルと、
前記ハンドルに掛かる荷重を検出する第１検出手段と、をさらに備え、
前記検知手段は、
前記第１検出手段によって検出された荷重の値が第１設定値以上になった場合に、前記意思があると検知する、請求項１に記載の移乗装置。
【請求項３】
前記保持具における前記被介護者の胴体の前面を保持する前面保持部に掛かる荷重を検出する第２検出手段をさらに備え、
前記検知手段は、
前記第２検出手段によって検出された荷重の値が第２設定値以上になった場合に、前記意思があると検知する、請求項１又は２に記載の移乗装置。
【請求項４】
前記被介護者が足裏を載せる足置き部と、
前記被介護者が足裏を前記足置き部に載せている場合に前記被介護者の足裏に作用する床反力を検出する第３検出手段と、をさらに備え、
前記検知手段は、
前記第３検出手段によって検出された床反力の値が第３設定値以上になった場合に、前記意思があると検知する、請求項１から３のいずれか１項に記載の移乗装置。
【請求項５】
前記制御手段は、
前記アームが前記持上げ動作を開始した後に、前記介護者用コントローラから、前記持上げ動作を停止することを指示する持上げ動作停止指示信号を受信した場合、前記アームが前記持上げ動作を停止するよう制御し、
前記アームが前記持上げ動作を停止した後に、前記介護者用コントローラから前記持上げ動作開始指示信号を受信した場合、その後に前記検知手段によって前記意思があると検知された場合に、前記アームが前記持上げ動作を再開するよう制御する、請求項１から４のいずれか１項に記載の移乗装置。
【請求項６】
被介護者の胴体を保持する保持具と、
前記保持具を持上げる持上げ動作を行うアームと、
介護者が操作する介護者用コントローラと、
を備える移乗装置の制御方法であって、
前記被介護者が立ち上がろうとする意思があるか否かを検知し、
前記介護者用コントローラから、前記持上げ動作を開始することを指示する持上げ動作開始指示信号を受信した後に、前記意思があると検知された場合に、前記アームが前記持上げ動作を開始するよう制御する、制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移乗装置及びその制御方法に関し、特に、被介護者を保持した保持具を持上げて移動する移乗装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
介護者は、自立歩行の困難な被介護者を、車椅子、ベッド、トイレ等の間で移動させることがある。このような場合に移乗装置が利用される。移乗装置は、一般的には、アームに接続された保持具によって被介護者を保持し、アームによって保持具を持上げた状態で、所望の場所へ移動する。
【０００３】
また、移乗装置などの介護機器は、被介護者が不用意に操作しないようにするため、介護者用のコントローラを備えたものがある。例えば、特許文献１には、介護リフト用のコントローラが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１７０１１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、移乗装置の場合、一般的には、介護者は、保持具によって被介護者を保持した状態にした後に、コントローラによってアームが持上げ動作を開始するよう操作する。そのため、移乗装置は、介護者が判断したタイミングで持上げ動作を開始する。
【０００６】
しかし、被介護者にとつては唐突に持上げ動作が開始されることになるため、被介護者がそのままの姿勢を維持しようとする回避動作を咄嗟に取るおそれがある。そうすると、被介護者の胴体が保持具からずれやすくなるため、被介護者の胴体と保持具との密着度が低下する。その結果、被介護者が痛みを感じたり、被介護者のずり落ちが発生したりするおそれがある。
【０００７】
本発明は、上記を鑑みなされたものであって、保持具の持上げ動作時に、被介護者が咄嗟の回避動作を取ることを抑制することができる移乗装置及びその制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様に係る移乗装置によれば、被介護者の胴体を保持する保持具と、前記保持具を持上げる持上げ動作を行うアームと、介護者が操作する介護者用コントローラと、前記被介護者が立ち上がろうとする意思があるか否かを検知する検知手段と、前記介護者用コントローラから、前記持上げ動作を開始することを指示する持上げ動作開始指示信号を受信した後に、前記検知手段によって前記意思があると検知された場合に、前記アームが前記持上げ動作を開始するよう制御する制御手段と、を備える。
【０００９】
本発明の一態様に係る移乗装置の制御方法によれば、前記移乗装置は、被介護者の胴体を保持する保持具と、前記保持具を持上げる持上げ動作を行うアームと、介護者が操作する介護者用コントローラと、を備える。前記制御方法は、前記被介護者が立ち上がろうとする意思があるか否かを検知し、前記介護者用コントローラから、前記持上げ動作を開始することを指示する持上げ動作開始指示信号を受信した後に、前記意思があると検知された場合に、前記アームが前記持上げ動作を開始するよう制御する。
【発明の効果】
【００１０】
上述した本発明の各態様によれば、保持具の持上げ動作時に、被介護者が咄嗟の回避動作を取ることを抑制することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１に係る移乗装置１の外観構成の一例を模式的に示す側面図である。
【図２】図１に示される被介護者用ハンドル３１及び第１荷重センサ３２を正面から見た正面図である。
【図３】実施の形態１に係る移乗装置１の概略的な機能ブロックの一例を示すブロック図である。
【図４】介護者が被介護者の起立動作を介助する場合の一例を示す図である。
【図５】実施の形態１に係る移乗装置１において、アーム３０が持上げ動作を開始する時の制御方法の一例を説明するタイミングチャートである。
【図６】実施の形態１に係る移乗装置１において、アーム３０が持上げ動作を開始した後、持上げ動作を停止する場合の制御方法の一例を説明するタイミングチャートである。
【図７】実施の形態１に係る移乗装置１において、アーム３０が持上げ動作を開始する時の制御方法の一例を説明するフローチャートである。
【図８】介護者が被介護者の起立動作を介助する場合の他の例を示す図である。
【図９】実施の形態２に係る胴体保持具４０の外観構成の一例を模式的に示す斜視図である。
【図１０】被介護者の起立時に被介護者の足裏に作用する床反力の一例を示すグラフである。
【図１１】実施の形態３に係る移乗装置２の外観構成の一例を模式的に示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
（１）実施の形態１
図１は、本実施の形態１に係る移乗装置１の外観構成の一例を模式的に示す側面図である。また、図２は、図１に示される被介護者用ハンドル３１及び第１荷重センサ３２を正面から見た正面図である。本実施の形態１に係る移乗装置１は、台車１０と、支持部２０と、アーム３０と、胴体保持具４０と、介護者用コントローラ５０と、を備えている。移乗装置１は、例えば、被介護者を、車椅子、ベッド、トイレ等の間で移動させる場合に使用される。なお、以下では、台車１０、支持部２０、アーム３０、及び胴体保持具４０からなる構成を、移乗装置本体と適宜称する。
【００１３】
台車１０は、介護者による介護者用コントローラ５０の操作に従い、移乗装置本体を任意の方向に移動させる。台車１０は、台車本体１１及び車輪１２を備えている。台車本体１１は、被介護者の足裏を載せる足置き部１３を備えている。
支持部２０は、台車１０に設置されている。
【００１４】
アーム３０は、一端が支持部２０によって回動可能に支持される。また、アーム３０は、他端で胴体保持具４０を回動可能に支持する。アーム３０は、介護者による介護者用コントローラ５０の操作に従い、胴体保持具４０を持上げる持上げ動作を行うと共に、胴体保持具４０を持下げる持下げ動作を行う。
【００１５】
また、アーム３０は、被介護者が把持する被介護者用ハンドル３１と、被介護者用ハンドル３１に掛かる荷重であるハンドル荷重を検出する第１荷重センサ３２と、を備えている。。被介護者用ハンドル３１は、胴体保持具４０に保持された被介護者の姿勢を安定させるため、また、被介護者は何かを把持していた方が安心感が得られることから、被介護者を安心させるために、設けたものである。すなわち、被介護者用ハンドル３１は、移乗装置１の操作のために設けたものではなく、移乗装置１を操作することはできない。第１荷重センサ３２は、被介護者が被介護者用ハンドル３１を被介護者側（図１中のＡ方向）に引くことによって被介護者用ハンドル３１に掛かるハンドル荷重を検出するものであり、第１検出手段の一例である
【００１６】
胴体保持具４０は、被介護者の胴体の前面を保持する前面保持部４１と、被介護者の胴体の側面を保持する側面保持部４２と、を備えている。胴体保持具４０は、前面保持部４１がアーム３０によって回動可能に支持される。側面保持部４２は、左右に一対設けられており、一方は被介護者の胴部の左脇腹に対向し、他方は被介護者の胴部の右脇腹に対向して設けられている。側面保持部４２は、介護者による介護者用コントローラ５０の操作に従い、左右方向に移動する。胴体保持具４０は、側面保持部４２を左右外側方向に開いた状態で、被介護者を受け入れ、被介護者の胴体を前面保持部４１に接触させて、その後、側面保持部４２を左右内側方向に閉じていく構成である。
【００１７】
介護者用コントローラ５０は、介護者が操作するコントローラである。本実施の形態１においては、介護者用コントローラ５０は、携帯型の手押しボタン式であるとする。介護者用コントローラ５０は、上述のように、台車１０、アーム３０、及び側面保持部４２を操作することができる。介護者が介護者用コントローラ５０上のボタンを指で押下する操作によって指示した指示信号は、介護者用コントローラ５０から後述の制御装置６０に無線送信される。
【００１８】
図３は、本実施の形態１に係る移乗装置１の概略的な機能ブロックの一例を示すブロック図である。図３に示されるように、本実施の形態１に係る移乗装置１は、上述の介護者用コントローラ５０、第１荷重センサ３２、アーム３０、台車１０、及び側面保持部４２の他に、制御装置６０を備えている。
【００１９】
制御装置６０は、検知部６１及び制御部６２を備えている。検知部６１は、第１荷重センサ３２が検出したハンドル荷重の値に基づいて、被介護者が立ち上がろうとする意思を検知するもので、検知手段の一例である。検知部６１の詳細は後述する。制御部６２は、介護者用コントローラ５０が無線送信した指示信号に基づいて、アーム３０、台車１０、及び側面保持部４２を制御する。例えば、制御部６２は、アーム３０を回動駆動する不図示のモータを駆動させて、アーム３０による胴体保持具４０の持上げ動作及び持下げ動作を制御するもので、制御手段の一例である。また、制御部６２は、台車１０の車輪１２を回転駆動する不図示のモータを駆動させて、台車１０による移動を制御する。また、制御部６２は、側面保持部４２を左右方向に移動駆動する不図示のモータを駆動させて、側面保持部４２による左右方向の移動を制御する。検知部６１及び制御部６２は、例えば、制御処理、演算処理等を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）によって実現される。制御装置６０は、ＣＰＵの他、ＣＰＵによって実行される制御プログラム、演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）、処理データ等を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）等からなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。制御装置６０は、移乗装置本体側の任意の位置に配置すれば良い。
【００２０】
本実施の形態１は、制御装置６０が行う制御の中でも、アーム３０による胴体保持具４０の持上げ動作の制御に特徴がある。そこで、以下では、アーム３０による胴体保持具４０の持上げ動作の制御について詳細に説明する。
【００２１】
介護者は、被介護者を、車椅子、ベッド、トイレ等の間で移動させる場合、まず、着座物に着座している被介護者に移乗装置１を近づける。続いて、介護者は、側面保持部４２を左右外側方向に開いた状態で、被介護者の胴体を前面保持部４１に接触させ、その後、介護者用コントローラ５０によって側面保持部４２が左右内側方向に閉じるよう操作する。このようにして、介護者は、胴体保持具４０によって被介護者を保持し、また、被介護者には被介護者用ハンドル３１を把持させて、胴体保持具４０の持上げ動作の準備を完了させる。その後、介護者は、介護者用コントローラ５０によってアーム３０に持上げ動作を開始するよう操作する。具体的には、介護者は、介護者用コントローラ５０上の持上げボタンをＯＮする。すると、介護者用コントローラ５０は、胴体保持具４０の持上げ動作の開始を指示する持上げ動作開始指示信号を制御装置６０に無線送信する。
【００２２】
従来は、介護者用コントローラ５０から持上げ動作開始指示信号を受信したタイミングで、アーム３０が持上げ動作を開始していた。しかし、このタイミングは、介護者が判断したタイミングであり、被介護者にとつては準備ができておらず唐突に持上げ動作が開始されることと同等になる。そのため、被介護者が、そのままの姿勢を維持しようとする回避動作を咄嗟に取るおそれがある。この傾向は、被介護者が高齢者である場合や、認知機能が落ちている場合に多く見られる。被介護者が咄嗟に回避動作を取ると、被介護者の胴体が胴体保持具４０からずれやすくなるため、被介護者の胴体と胴体保持具４０との密着度が低下する。その結果、被介護者が痛みを感じたり、被介護者のずり落ちが発生したりするおそれがある。
【００２３】
そこで本実施の形態１においては、介護者用コントローラ５０から持上げ動作開始指示信号を受信しただけでは、アーム３０による胴体保持具４０の持上げ動作を開始せず、以下のようにして持上げ動作を開始する構成とする。
【００２４】
介護者が、介護者用コントローラ５０から持上げ動作開始指示信号を送信した後に、被介護者に対して、例えば、「今から上がりますよ」といった声掛けをして被介護者に意識付けをすると、被介護者は自分のタイミングで立ち上がろうとすると考えられる。本実施の形態１においては、このような、被介護者が立ち上がろうとする意思を検知するために、検知部６１を設けている。検知部６１による検知方法の詳細は後述する。そして、制御部６２は、介護者用コントローラ５０から持上げ動作開始指示信号を受信した後、被介護者が立ち上がろうとする意思を検知部６１が検知した場合に、アーム３０が持上げ動作を開始するよう制御することとする。
【００２５】
したがって、被介護者にとっては、自分のタイミングでアーム３０が持上げ動作を開始することになるため、被介護者が咄嗟の回避動作を取ることを抑制することができる。これにより、被介護者とアーム３０の動作が同調するため、被介護者の胴体と胴体保持具４０との密着度を確保することができ、被介護者が痛みを感じたり、被介護者のずり落ちが発生したりすることを抑制することができる。
【００２６】
次に、本実施の形態１に係る検知部６１について説明する。
図４は、介護者が被介護者の起立動作を介助する場合の一例を示す図である。図４の被介護者は、比較的少ない介助量でも立ち上がることができる被介護者であり、介護者は被介護者の手を持って介護者側に引くことで、被介護者が立ち上がるきっかけを作っている。介護者がこのような動作をすると、被介護者は、介護者の力に対する反力として、介護者の手を被介護者側に引くという動作を行う。
【００２７】
そこで本実施の形態１においては、被介護者が立ち上がる時に介護者の手を被介護者側に引く力を、被介護者が被介護者用ハンドル３１を被介護者側（図１中のＡ方向）に引く力として検出することとする。そのために、上述の第１荷重センサ３２を設けている。第１荷重センサ３２は、被介護者が被介護者用ハンドル３１を被介護者側に引くことによって被介護者用ハンドル３１に掛かる、被介護者側への荷重であるハンドル荷重を検出する。検知部６１は、第１荷重センサ３２が検出したハンドル荷重の値が設定値（第１設定値）以上になった場合に、被介護者が立ち上がろうとする意思があると検知する。なお、図１中のＢは、被介護者用ハンドル３１の下方側への方向を指すものとする。
【００２８】
次に、本実施の形態１に係る移乗装置１の制御方法をタイミングチャートを参照して説明する。
図５は、本実施の形態１に係る移乗装置１において、アーム３０が持上げ動作を開始する時の制御方法の一例を説明するタイミングチャートである。図５において、上段は、介護者用コントローラ５０上の持上げボタンのＯＮ／ＯＦＦを示し、中段は、第１荷重センサ３２が検出したハンドル荷重の値を示し、下段は、アーム３０が持上げる胴体保持具４０の高さを、胴体保持具４０が図１の初期位置にある時を０として示している。また、中段は、アーム３０が持上げ動作を開始するトリガーとなるハンドル荷重の第１設定値も示し、下段は、胴体保持具４０の高さの目標値も示している。
【００２９】
介護者は、胴体保持具４０によって被介護者を保持し、被介護者には被介護者用ハンドル３１を把持させて、胴体保持具４０の持上げ動作の準備を完了させた後、介護者用コントローラ５０上の持上げボタンを指で押下してＯＮする（時刻ｔ１）。すると、介護者用コントローラ５０は、持上げ動作開始指示信号を制御装置６０に無線送信する。
【００３０】
続いて、介護者は、被介護者に対して、例えば、「今から上がりますよ」といった声掛けをする（時刻ｔ２）。これを受けて、被介護者は、自分のタイミングで立ち上がろうとして、被介護者用ハンドル３１を被介護者側に引く動作を開始し、これによって、第１荷重センサ３２が検出したハンドル荷重の値が徐々に大きくなる（時刻ｔ３）。
【００３１】
ハンドル荷重の値が設定値以上になると（時刻ｔ４）、検知部６１は、被介護者が立ち上がろうとする意思があると検知し、これを受けて、制御部６２は、アーム３０が持上げ動作を開始するよう制御する。これによって、アーム３０が持上げ動作を開始し、胴体保持具４０の高さが徐々に高くなる。
【００３２】
その後、ハンドル荷重の値が設定値未満になっているが（時刻ｔ５）、制御部６２は、胴体保持具４０の持上げ動作を停止せず、持上げ動作を継続するよう制御する。すなわち、アーム３０が持上げ動作を開始した場合、その後に、ハンドル荷重の値が設定値未満になったとしても、介護者用コントローラ５０上の持上げボタンがＯＮのままであれば、胴体保持具４０の高さが目標値になるまで、アーム３０が持上げ動作を継続する。
【００３３】
図６は、本実施の形態１に係る移乗装置１において、アーム３０が持上げ動作を開始した後、介護者の判断で持上げ動作を停止する場合の制御方法の一例を説明するタイミングチャートである。なお、図６の上段、中段、下段は、図５と同様である。
【００３４】
介護者用コントローラ５０上の持上げボタンは、指を離して押下を解除すると、ＯＦＦになるタイプのボタンになっている。すなわち、持上げボタンは、指を離して押下を解除してもＯＮを継続するラッチタイプのボタンではない。
【００３５】
例えば、介護者は、被介護者が痛みを訴えた場合や、被介護者の胴体と胴体保持具４０との密着性が不十分でズレが発生した場合等には、持上げ動作を途中で停止すると判断したとする。この場合、介護者は、介護者用コントローラ５０上の持上げボタンから指を離し、持上げボタンをＯＦＦにする（時刻ｔ６）。すると、介護者用コントローラ５０は、胴体保持具４０の持上げ動作の停止を指示する持上げ動作停止指示信号を制御装置６０に無線送信する。制御部６２は、介護者用コントローラ５０からの指示信号を優先する構成であるため、動作停止指示信号を受信すると、胴体保持具４０の持上げ動作を停止するよう制御する。この場合、被介護者は、被介護者用ハンドル３１を引く力を緩めており、第１荷重センサ３２が検出したハンドル荷重の値は徐々に小さくなり、その後、設定値未満になっている。
【００３６】
介護者は、胴体保持具４０の持上げ動作を再開する場合は、持上げ動作の開始の時と同様に、まず、介護者用コントローラ５０上の持上げボタンを指で押下してＯＮし（時刻ｔ７）、被介護者に対して声掛けをする。すると、被介護者は、自分のタイミングで、被介護者用ハンドル３１を被介護者側に引く力を強め始めるため、第１荷重センサ３２が検出したハンドル荷重の値が徐々に大きくなる。
【００３７】
ハンドル荷重の値が設定値以上になると（時刻ｔ８）、検知部６１は、被介護者が立ち上がろうとする意思があると検知し、これを受けて、制御部６２は、アーム３０が持上げ動作を再開するよう制御する。
【００３８】
次に、本実施の形態１に係る移乗装置１の制御方法をフローチャートを参照して説明する。
図７は、本実施の形態１に係る移乗装置１において、アーム３０が持上げ動作を開始する時の制御方法の一例を説明するフローチャートである。
【００３９】
介護者が介護者用コントローラ５０上の持上げボタンを指で押下してＯＮすると、介護者用コントローラ５０は、制御装置６０へ持上げ動作開始指示信号を送信する（ステップＳ１）。
続いて、検知部６１は、第１荷重センサ３２が検出したハンドル荷重の値が設定値以上であるか否かに応じて、被介護者が立ち上がろうとする意思があるか否かを検知する（ステップＳ２）。
【００４０】
ステップＳ２において、検知部６１が、被介護者が立ち上がろうとする意思があると検知した場合（ステップＳ２のＹＥＳ）、制御部６２は、アーム３０が持上げ動作を開始するよう制御する（ステップＳ３）。
一方、ステップＳ２において、検知部６１が、被介護者が立ち上がろうとする意思があると検知しない場合（ステップＳ２のＮｏ）、ステップＳ２の処理に戻る。このように、検知部６１が、被介護者が立ち上がろうとする意思があると検知するまでは、胴体保持具４０の持上げ動作は開始されない。
【００４１】
上述したように本実施の形態１によれば、介護者用コントローラ５０から持上げ動作開始指示信号を受信した後、被介護者が被介護者用ハンドル３１を引くことによって被介護者用ハンドル３１に掛かるハンドル荷重の値が設定値以上になることで、被介護者が立ち上がろうとする意思があると検知した場合に、胴体保持具４０の持上げ動作を開始する。
【００４２】
したがって、被介護者にとっては、自分のタイミングでアーム３０が持上げ動作を開始することになるため、被介護者が咄嗟の回避動作を取ることを抑制することができる。これにより、被介護者とアーム３０の動作が同調するため、被介護者の胴体と胴体保持具４０との密着度が確保でき、被介護者が痛みを感じたり、被介護者のずり落ちが発生したりすることを抑制することができる。
【００４３】
また、被介護者は、被介護者用ハンドル３１を把持することで、姿勢が安定したり、安心感が得られたりする。このような状態にある被介護者によって被介護者用ハンドル３１に掛かるハンドル荷重を用いることで、被介護者が立ち上がろうとする意思を精度よく検知することができる。
【００４４】
また、本実施の形態１によれば、胴体保持具４０の持上げ動作を開始した後に、介護者用コントローラ５０から持上げ動作停止指示信号を受信した後、胴体保持具４０の持上げ動作を停止する。そして、胴体保持具４０の持上げ動作を停止した後に、介護者用コントローラ５０から持上げ動作開始指示信号を受信した場合には、その後に被介護者が立ち上がろうとする意思があると検知した場合に、胴体保持具４０の持上げ動作を再開する。
【００４５】
したがって、胴体保持具４０の持上げ動作を再開する場合も、被介護者にとっては、自分のタイミングでアーム３０が持上げ動作を再開することになるため、被介護者が咄嗟の回避動作を取ることを抑制することができる。
【００４６】
なお、本実施の形態１においては、介護者用コントローラ５０は、携帯型としたが、これには限定されない。介護者用コントローラ５０は、移乗装置本体側の任意の位置に設けても良い。また、介護者用コントローラ５０は、手押しボタン式としたが、これには限定されない。介護者用コントローラ５０は、足踏み式にしても良い。
【００４７】
また、胴体保持具４０の持上げ動作を開始するトリガーとなるハンドル荷重の設定値は、被介護者によらずに一定に設定しても良いし、被介護者に応じて適正値が違うため、被介護者毎に設定しても良い。
また、アーム３０が胴体保持具４０を持上げる時の持上げ速度は、被介護者によらずに一定に設定しても良いし、被介護者に応じて適正値が違うため、被介護者毎に設定しても良い。
【００４８】
（２）実施の形態２
実施の形態１は、ハンドル荷重を用いて、被介護者が立ち上がろうとする意思を検知していた。しかし、被介護者が手が不自由である場合には、被介護者用ハンドル３１を把持することも、引くこともできないため、被介護者が立ち上がろうとする意思を検知することはできない。
本実施の形態２は、被介護者が手が不自由な場合であっても、被介護者が立ち上がろうとする意思を検知することが可能な構成としている。
【００４９】
図８は、介護者が被介護者の起立動作を介助する場合の他の例を示す図である。図８の被介護者は、腕が上がり難い、腕を伸ばした状態では力が入り難い等の症状がある被介護者であり、図４の被介護者よりも、立ち上がる時に多くの介助が必要である。そのため、介護者は、被介護者の肘周辺を持つことで介助量を増やして、被介護者の重心を前方に移動し易くしている。介護者がこのような動作をすると、被介護者は、足裏に力を入れて、胴体を前に倒すという動作を行う。
【００５０】
そこで本実施の形態２においては、被介護者が立ち上がる時に胴体を前に倒す力を、胴体保持具４０の前面保持部４１に被介護者が胴体を押し付ける力として検出することとする。
【００５１】
図９は、本実施の形態２に係る胴体保持具４０の外観構成の一例を模式的に示す斜視図である。本実施の形態２に係る胴体保持具４０は、前面保持部４１が第２荷重センサ４３を備えている。第２荷重センサ４３は、被介護者が胴体を押し付けることによって前面保持部４１に掛かる荷重である押付け荷重を検出するもので、第２検出手段の一例である。図９では、第２荷重センサ４３は、前面保持部４１の上部の左右に２つ設けられている。ただし、第２荷重センサ４３の数及び配置位置は、被介護者が胴体を押し付ける力を検出することができれば、図９の例には限定されない。検知部６１は、第２荷重センサ４３が検出した押付け荷重の値が設定値（第２設定値）以上になった場合に、被介護者が立ち上がろうとする意思があると検知する。
【００５２】
本実施の形態２は、実施の形態１の第１荷重センサ３２に追加して又はその代わりに、第２荷重センサ４３を設けたものである。実施の形態１の第１荷重センサ３２に追加して第２荷重センサ４３を設ける場合、検知部６１は、以下の２つのうちの少なくとも１つが満たされる場合に、被介護者が立ち上がろうとする意思があると検知すれば良い。
１）第１荷重センサ３２が検出したハンドル荷重の値が設定値（第１設定値）以上になった場合
２）第２荷重センサ４３が検出した押付け荷重の値が設定値（第２設定値）以上になった場合
本実施の形態２のその他の構成及び動作は、実施の形態１と同様である。
【００５３】
上述したように本実施の形態２によれば、被介護者が胴体を押し付けることによって前面保持部４１に掛かる押付け荷重を検出し、押付け荷重の値が設定値以上になった場合に、被介護者が立ち上がろうとする意思があると検知する。
そのため、被介護者が手が不自由である場合にも、被介護者が立ち上がろうとする意思を検知することができる。
本実施の形態２のその他の効果は、実施の形態１と同様である。
【００５４】
（３）実施の形態３
本実施の形態３は、実施の形態２と同様に、被介護者が手が不自由な場合であっても、被介護者が立ち上がろうとする意思を検知することが可能な構成としている。
実施の形態２で説明したように、介護者が図８のように被介護者の肘周辺を持って起立動作を介助する動作をすると、被介護者は、足裏に力を入れて、胴体を前に倒すという動作を行う。実施の形態２は、被介護者が胴体を前に倒す力を検出していた。これに対して、本実施の形態３は、被介護者が足裏に力を入れることで足裏に作用する床反力を検出する。
【００５５】
図１０は、被介護者の起立時に被介護者の足裏に作用する床反力（ＶＲＦ：Vertical Reaction Force）の一例を示すグラフである。なお、図１０のグラフは、非特許文献（杉村 行信、“足底情報による椅子からの立ち上がり動作の推定に関する研究”、［平成２８年２月５日検索］、インターネット〈URL：https://ds.lib.kyutech.ac.jp/dspace/retrieve/2854/D-32_%E5%AD〉）に開示されている。図１０においては、右側の縦軸はＶＲＦを示し、左側の縦軸は頭部（Head）及び臀部（Hip）の上下方向の位置(m)を示し、横軸は時間（％）を示している。また、図１０においては、起立動作開始時のＶＲＦの値を基準値として０とし、起立動作開始時の頭部及び臀部の上下方向の位置を基準位置として０としている。
【００５６】
図１０において、臀部（Hip）の上下方向の位置が０よりも大きくなったことは、臀部が座面から離れたことを意味している。図１０から分かるように、臀部が座面から離れた時間付近で、ＶＲＦが最大になっている。
そこで本実施の形態３においては、被介護者が立ち上がる時に足裏に力を入れることで足裏に作用する床反力を検出することとする。
【００５７】
図１１は、本実施の形態３に係る移乗装置２の外観構成の一例を模式的に示す側面図である。本実施の形態３に係る移乗装置２は、台車本体１１が第３荷重センサ１４を備えている。第３荷重センサ１４は、被介護者が足裏を足置き部１３に載せている場合に足裏に作用する床反力を検出するもので、第３検出手段の一例である。検知部６１は、第３荷重センサ１４が検出した床反力の値が設定値（第３設定値）以上になった場合に、被介護者が立ち上がろうとする意思があると検知する。
【００５８】
本実施の形態３は、実施の形態１の第１荷重センサ３２及び／又は実施の形態２の第２荷重センサ４３に追加して又はその代わりに、第３荷重センサ１４を設けたものである。、実施の形態１の第１荷重センサ３２及び実施の形態２の第２荷重センサ４３に追加して第３荷重センサ１４を設ける場合、検知部６１は、以下の３つのうちの少なくとも１つが満たされる場合に、被介護者が立ち上がろうとする意思があると検知すれば良い。
１）第１荷重センサ３２が検出したハンドル荷重の値が設定値（第１設定値）以上になった場合
２）第２荷重センサ４３が検出した押付け荷重の値が設定値（第２設定値）以上になった場合
３）第３荷重センサ１４が検出した床反力の値が設定値（第３設定値）以上になった場合
本実施の形態３のその他の構成及び動作は、実施の形態１と同様である。
【００５９】
上述したように本実施の形態３によれば、被介護者が足裏に力を入れることによって足裏に作用する床反力を検出し、床反力の値が設定値以上になった場合に、被介護者が立ち上がろうとする意思があると検知する。
そのため、被介護者が手が不自由である場合にも、検知部６１が、被介護者が立ち上がろうとする意思を検知することができる。
本実施の形態３のその他の効果は、実施の形態１と同様である。
【００６０】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
例えば、実施の形態２においては、被介護者が立ち上がる時に胴体を前に倒す力を、被介護者が胴体を押し付ける力として検出していたが、これには限定されない。上述のように、介護者は、手が不自由でない被介護者には被介護者用ハンドル３１を把持させる。被介護者が被介護者用ハンドル３１を把持した状態で胴体を前に倒す場合、被介護者の胴体の動きに伴って被介護者用ハンドル３１には下方に押し込まれる力が発生すると考えられる。そのため、被介護者が立ち上がる時に胴体を前に倒す力を、被介護者が被介護者用ハンドル３１を下方に押し込む力として検出しても良い。この構成の場合、第１荷重センサ３２は、被介護者用ハンドル３１に掛かる、被介護者側（図１及び図１１中のＡ方向）と下方側（図１及び図１１中のＢ方向）との少なくとも２軸方向のハンドル荷重を検出可能な構成とする。そして、検知部６１は、第１荷重センサ３２が検出した、被介護者側へのハンドル荷重又は下方側へのハンドル荷重のいずれかの値が設定値以上になった場合に、被介護者が立ち上がろうとする意思があると検知する。なお、ハンドル荷重の設定値は、被介護者側の方向と下方側の方向とで別々にしても良いし、同じとしても良い。
【符号の説明】
【００６１】
１，２  移乗装置
１０  台車
１１  台車本体
１２  車輪
１３  足置き部
１４  第３荷重センサ
２０  支持部
３０  アーム
３１  被介護者用ハンドル
３２  第１荷重センサ
４０  胴体保持具
４１  前面保持部
４２  側面保持部
４３  第２荷重センサ
５０  介護者用コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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