(57)【要約】【課題】被介護者の姿勢を安定させることができる動作支援装置を提供する。【解決手段】動作支援装置２は、本体部４と、被介護者１００の身体を保持するための介護ベルト８と、本体部４と介護ベルト８との間に連結され、本体部４に対する姿勢が変化することにより被介護者１００の起立又は着座の動作を支援するためのアーム機構６と、アーム機構６に連結され、被介護者１００の腕１００ｇを載置するためのアームレスト１０と、アーム機構６に連結され、被介護者１００が把持するための把持部１２とを備える。【選択図】図１
2017169716.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介護者の起立又は着座の動作を支援する動作支援装置であって、
本体部と、
前記被介護者の身体を保持するための保持部と、
前記本体部と前記保持部との間に連結され、前記本体部に対する姿勢が変化することにより前記被介護者の起立又は着座の動作を支援するためのアームと、
前記アームに連結され、前記被介護者の腕を載置するためのアームレストと、
前記アームに連結され、前記被介護者が把持するための把持部と、を備える
動作支援装置。
【請求項２】
前記動作支援装置は、さらに、前記アームに対する前記アームレストの位置又は姿勢を調節するための調節機構を備える
請求項１に記載の動作支援装置。
【請求項３】
前記アームレストは、前記アームの両側にそれぞれ一対設けられ、
前記一対のアームレストの各々の前記本体部側における端部の間は、開口されている
請求項１又は２に記載の動作支援装置。
【請求項４】
前記一対のアームレストは、前記保持部側から前記本体部側に向けて長尺状に延び、
前記一対のアームレストの間の距離は、前記保持部側から前記本体部側にかけて漸減する
請求項３に記載の動作支援装置。
【請求項５】
前記把持部は、前記アームレストを介して前記アームに連結されている
請求項１〜４のいずれか１項に記載の動作支援装置。
【請求項６】
前記アームレストは、
前記アームが前記被介護者を起立させるための姿勢となった際には、水平方向に対して略平行な水平姿勢となり、
前記アームが前記被介護者を着座させるための姿勢となった際には、前記水平方向に対して傾斜した傾斜姿勢となる
請求項１〜５のいずれか１項に記載の動作支援装置。
【請求項７】
前記動作支援装置は、さらに、
前記アームレストを前記アームに対して回動させる駆動源と、
前記アームが動作している間、前記アームレストが水平方向に対して常に略平行な水平姿勢を維持するように、前記駆動源を制御する制御部と、を備える
請求項１〜５のいずれか１項に記載の動作支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被介護者の起立又は着座の動作を支援する動作支援装置（ｍｏｔｉｏｎ  ａｓｓｉｓｔ  ａｐｐａｒａｔｕｓ）に関する。
【背景技術】
【０００２】
介護を要する被介護者の起立又は着座の動作を支援する動作支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この動作支援装置では、例えば本体部に連結されたロボットアームによって被介護者の身体を持ち上げることにより、被介護者の起立の動作を支援することができる。
【０００３】
本体部には、本体部を移動させるための複数の車輪が取り付けられている。これにより、被介護者は、起立した後に、本体部を歩行器のように前方に押しながら歩行することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１２５５４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来の動作支援装置では、例えば被介護者が起立、着座又は歩行する際に、被介護者の姿勢が安定しないという課題が生じる。
【０００６】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、被介護者の姿勢を安定させることができる動作支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る動作支援装置は、被介護者の起立又は着座の動作を支援する動作支援装置であって、本体部と、前記被介護者の身体を保持するための保持部と、前記本体部と前記保持部との間に連結され、前記本体部に対する姿勢が変化することにより前記被介護者の起立又は着座の動作を支援するためのアームと、前記アームに連結され、前記被介護者の腕を載置するためのアームレストと、前記アームに連結され、前記被介護者が把持するための把持部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一態様に係る動作支援装置によれば、被介護者の姿勢を安定させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係る動作支援装置の外観を示す斜視図である。
【図２】本体カバー及びアームカバー等を省略した状態での、実施の形態１に係る動作支援装置の前側の外観を示す斜視図である。
【図３】本体カバー及びアームカバー等を省略した状態での、実施の形態１に係る動作支援装置の後側の外観を示す斜視図である。
【図４】図３の状態からアーム機構を駆動させた状態での、実施の形態１に係る動作支援装置の後側の外観を示す斜視図である。
【図５Ａ】被介護者の上半身を保持した状態での、実施の形態１に係る動作支援装置の介護ベルトを示す正面図である。
【図５Ｂ】被介護者の上半身を保持した状態での、実施の形態１に係る動作支援装置の介護ベルトを示す側面図である。
【図５Ｃ】被介護者の上半身を保持した状態での、実施の形態１に係る動作支援装置の介護ベルトを示す背面図である。
【図６】実施の形態１に係るアームレスト及び把持部を示す斜視図である。
【図７】実施の形態１に係るアームレスト及び把持部を抜き出して示す図である。
【図８Ａ】実施の形態１に係る把持部の使用例を示す斜視図である。
【図８Ｂ】実施の形態１に係るアームレストの使用例を示す斜視図である。
【図９】実施の形態１に係る動作支援装置の機能構成を示すブロック図である。
【図１０】実施の形態１に係る動作支援装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図１１Ａ】被介護者が着座した状態での、実施の形態１に係る動作支援装置の動作を説明するための模式図である。
【図１１Ｂ】被介護者が起立する途中の状態での、実施の形態１に係る動作支援装置の動作を説明するための模式図である。
【図１１Ｃ】被介護者が起立する途中の状態での、実施の形態１に係る動作支援装置の動作を説明するための模式図である。
【図１１Ｄ】被介護者が起立する途中の状態での、実施の形態１に係る動作支援装置の動作を説明するための模式図である。
【図１１Ｅ】被介護者が起立した状態での、実施の形態１に係る動作支援装置の動作を説明するための模式図である。
【図１２】実施の形態２に係る動作支援装置のアームレスト及び把持部を抜き出して示す平面図である。
【図１３】実施の形態２に係る動作支援装置のアームレスト及び把持部を示す斜視図である。
【図１４】実施の形態３に係る動作支援装置の外観を示す斜視図である。
【図１５】実施の形態４に係る動作支援装置の外観を示す斜視図である。
【図１６Ａ】被介護者が着座した状態での、実施の形態５に係る動作支援装置の動作を説明するための模式図である。
【図１６Ｂ】被介護者が起立する途中の状態での、実施の形態５に係る動作支援装置の動作を説明するための模式図である。
【図１６Ｃ】被介護者が起立した状態での、実施の形態５に係る動作支援装置の動作を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される、数値、形状、材料、構成要素、及び、構成要素の配置位置や接続形態などは、一例であって本発明を限定する主旨ではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００１１】
また、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。なお、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化する。
【００１２】
（実施の形態１）
以下、実施の形態１に係る動作支援装置２について説明する。
【００１３】
［１−１．動作支援装置の全体構成］
図１〜図３を参照しながら、実施の形態１に係る動作支援装置２の全体構成について説明する。図１は、実施の形態１に係る動作支援装置２の外観を示す斜視図である。図２は、本体カバー４００及びアームカバー６００等を省略した状態での、実施の形態１に係る動作支援装置２の前側の外観を示す斜視図である。図３は、本体カバー４００及びアームカバー６００等を省略した状態での、実施の形態１に係る動作支援装置２の後側の外観を示す斜視図である。
【００１４】
図１〜図３に示すように、実施の形態１に係る動作支援装置２は、本体部４、アーム機構６（アームの一例）、介護ベルト８（保持部の一例）、一対のアームレスト１０及び一対の把持部１２を備えている。
【００１５】
本体部４は、アーム機構６を支持するためのフレームである。図１に示すように、本体部４は、本体カバー４００により覆われている。本体カバー４００の上端部には、入力インターフェース４０２が配置されている。入力インターフェース４０２は、例えば被介護者１００（後述する図５Ａ参照）を介護する介護者（図示せず）が動作支援装置２を操作するための操作盤である。入力インターフェース４０２には、例えば動作支援装置２の電源をオン又はオフするための電源ボタン、及び、立ち上がり動作を開始又は終了するための立ち上がり開始／終了ボタン等が配置されている。
【００１６】
アーム機構６は、介護ベルト８を介して被介護者１００を支持することにより、被介護者１００の起立又は着座の動作を支援するためのロボットアームである。アーム機構６は、本体部４と介護ベルト８との間に屈曲可能に連結されている。図１に示すように、アーム機構６は、アームカバー６００により覆われている。なお、アームカバー６００は、アーム機構６の一部を構成する。
【００１７】
介護ベルト８は、被介護者１００の上半身（身体の一例）を保持するためのベルトである。介護ベルト８は、アーム機構６の先端に着脱可能に支持されている。なお、説明の都合上、図２及び図３では、介護ベルト８がアーム機構６の先端から取り外された状態を図示してある。
【００１８】
一対のアームレスト１０は、被介護者１００の腕１００ｇ（後述する図８Ｂ参照）を載置するための肘掛けである。一対の把持部１２は、被介護者１００が手１００ｈ（後述する図８Ａ参照）で把持するためのグリップである。
【００１９】
以下、動作支援装置２の上記各構成要素について詳細に説明する。
【００２０】
［１−２．本体部］
まず、図２及び図３を参照しながら、本体部４について説明する。
【００２１】
図２及び図３に示すように、本体部４は、例えば金属製のプレートである。本体部４の下面は、床面１４に対して略平行な姿勢となるように配置されている。
【００２２】
本体部４の下面側には、ブレーキ機構１６が配置されている。ブレーキ機構１６は、ブレーキ位置（図２及び図３に示す位置）と解除位置（図示せず）との間を回動可能である。ブレーキ機構１６がブレーキ位置に位置している際には、本体部４の移動にブレーキがかかる。一方、ブレーキ機構１６が解除位置に位置している際には、本体部４の移動のブレーキが解除される。このブレーキ機構１６は、例えば介護者が足で操作することにより、ブレーキ位置から解除位置に（又は解除位置からブレーキ位置に）回動する。
【００２３】
本体部４の下面側には、さらに、本体部４を移動させるための歩行機構１７が配置されている。歩行機構１７は、一対の前輪１７ａ、一対の後輪１７ｂ及び１個の中間輪１７ｃの計５個の自在キャスタを有している。
【００２４】
［１−３．アーム機構］
次に、図１〜図４を参照しながら、アーム機構６について説明する。図４は、図３の状態からアーム機構６を駆動させた状態での、実施の形態１に係る動作支援装置２の後側の外観を示す斜視図である。
【００２５】
図２〜図４に示すように、アーム機構６は、例えば２自由度のロボットアームであり、第１アーム６ａ、第２アーム６ｂ、第３アーム６ｃ、第４アーム６ｄ、第１駆動部６ｅ及び第２駆動部６ｆを有している。
【００２６】
第１アーム６ａの下端は、本体部４の上面に固定されている。これにより、第１アーム６ａは、本体部４の上面から上方（Ｚ軸のプラス方向）に向けて起立するように配置される。第１アーム６ａの上端は、第１関節部１８を介して第２アーム６ｂの前端に回動可能に連結されている。第２アーム６ｂは、第１アーム６ａの上端から本体部４の後側（Ｘ軸のプラス側）に向けて延びている。第２アーム６ｂの後端は、第２関節部２０を介して第３アーム６ｃの下端に回動可能に連結されている。第３アーム６ｃは、第２アーム６ｂの後端から上方に向けて延びている。第３アーム６ｃの上端は、第４アーム６ｄの前端に固定されている。第４アーム６ｄの後端には、介護ベルト８を着脱可能に連結するための一対の留め具２２（図３参照）が設けられている。
【００２７】
なお、第１アーム６ａ、第２アーム６ｂ及び第４アーム６ｄの各々は直線状に延びている。第３アーム６ｃの下端の近傍には、略垂直に屈曲された第１屈曲部２４が形成されている。また、第３アーム６ｃの上端の近傍には、９０°よりも大きい角度で屈曲された第２屈曲部２６が形成されている。
【００２８】
図１に示すように、アーム機構６は、アームカバー６００により覆われている。アームカバー６００は、第１アーム６ａを覆う第１アームカバー６００ａ（後述する図６参照）と、第２アーム６ｂを覆う第２アームカバー６００ｂと、第３アーム６ｃを覆う第３アームカバー６００ｃと、第４アーム６ｄを覆う第４アームカバー６００ｄとを有している。
【００２９】
第１駆動部６ｅは、第２アーム６ｂを第１アーム６ａに対して第１関節部１８を中心に回動させるための機構である。第１駆動部６ｅは、第１モータ２８と、第１モータ２８の駆動力を第２アーム６ｂに伝達するための第１伝達機構３０と、第１モータ２８の駆動軸の回転数（回転角度）を検出する第１エンコーダ３２（後述する図９参照）とを有している。これらの第１モータ２８、第１伝達機構３０及び第１エンコーダ３２は、第１アーム６ａに支持されている。なお、第１伝達機構３０は、例えば減速ギア、スプロケット及び駆動チェーン等で構成されている。
【００３０】
第２駆動部６ｆは、第３アーム６ｃを第２アーム６ｂに対して第２関節部２０を中心に回動させるための機構である。第２駆動部６ｆは、第２モータ３４と、第２モータ３４の駆動力を第３アーム６ｃに伝達するための第２伝達機構３６と、第２モータ３４の駆動軸の回転数（回転角度）を検出する第２エンコーダ３８（後述する図９参照）とを有している。第２モータ３４及び第２エンコーダ３８は第１アーム６ａに支持され、第２伝達機構３６は第１アーム６ａ及び第２アーム６ｂに亘って支持されている。なお、第２伝達機構３６は、例えば減速ギア、スプロケット及び駆動チェーン等で構成されている。
【００３１】
図３及び図４に示すように、第１モータ２８の駆動力が第１伝達機構３０を介して第２アーム６ｂに伝達されることにより、第２アーム６ｂが第１アーム６ａに対して第１関節部１８を中心に回動する。また、第２モータ３４の駆動力が第２伝達機構３６を介して第３アーム６ｃに伝達されることにより、第３アーム６ｃが第２アーム６ｂに対して第２関節部２０を中心に回動する。このように、第１モータ２８及び第２モータ３４の各々を制御することにより、本体部４に対するアーム機構６の姿勢を変化させることができる。
【００３２】
［１−４．介護ベルト］
次に、図２、図３及び図５Ａ〜図５Ｃを参照しながら、介護ベルト８について説明する。図５Ａは、被介護者１００の上半身を保持した状態での、実施の形態１に係る動作支援装置２の介護ベルト８を示す正面図である。図５Ｂは、被介護者１００の上半身を保持した状態での、実施の形態１に係る動作支援装置２の介護ベルト８を示す側面図である。図５Ｃは、被介護者１００の上半身を保持した状態での、実施の形態１に係る動作支援装置２の介護ベルト８を示す背面図である。
【００３３】
図５Ａ〜図５Ｃに示すように、介護ベルト８は、第１保持部８ａ、一対の第２保持部８ｂ及び一対の第３保持部８ｃを有している。これらの第１保持部８ａ、一対の第２保持部８ｂ及び一対の第３保持部８ｃの各々は、例えば塩化ビニール又はナイロン等で形成され、密封された袋状に構成されている。第１保持部８ａ、一対の第２保持部８ｂ及び一対の第３保持部８ｃの各々の内部は、互いに連通されている。第１保持部８ａには、空気を供給するためのバルブ８ｄが設けられている。第１保持部８ａ、一対の第２保持部８ｂ及び一対の第３保持部８ｃの各々の内部には、バルブ８ｄから供給された空気が充填されている。
【００３４】
図５Ａに示すように、第１の保持部８ａは、略逆Ｕ字状に形成され、被介護者１００の首部１００ａ（又は背中部１００ｂ）から胸部１００ｃに亘って保持する。図５Ｂに示すように、一対の第３保持部８ｃはそれぞれ、第１の保持部８ａの両端部から延びており、被介護者１００の胸部１００ｃから両脇部１００ｄに亘って保持する。図５Ｃに示すように、一対の第２保持部８ｂはそれぞれ、一対の第３保持部８ｃの各端部から延びており、被介護者１００の腰部１００ｅを保持する。一対の第２保持部８ｂは、例えば面ファスナ（図示せず）によって互いに着脱可能である。
【００３５】
図５Ａに示すように、第１の保持部８ａには、連結部８ｅが取り付けられている。連結部８ｅは、第１の保持部８ａの一端部と他端部との間に架け渡されるように配置されている。被介護者１００の上半身が介護ベルト８により保持された状態では、連結部８ｅは、被介護者１００の胸部１００ｃの中央部付近に配置される。連結部８ｅには、一対の連結孔８ｆが形成されている。図２及び図３に示すように、上述した第４アーム６ｄの一対の留め具２２がそれぞれ一対の連結孔８ｆに着脱可能に挿入されることにより、介護ベルト８の連結部８ｅが第４アーム６ｄの後端に着脱可能に連結される。なお、介護ベルト８は、本体部４の後側に配置される。
【００３６】
［１−５．アームレスト及び把持部］
次に、図１、図６〜図８Ｂを参照しながら、実施の形態１に係る動作支援装置２の特徴である、アームレスト１０及び把持部１２について説明する。図６は、実施の形態１に係るアームレスト１０及び把持部１２を示す斜視図である。図７は、実施の形態１に係るアームレスト１０及び把持部１２を抜き出して示す図である。図７の（ａ）は、実施の形態１に係るアームレスト１０及び把持部１２を示す平面図であり、図７の（ｂ）は、実施の形態１に係るアームレスト１０及び把持部１２を示す正面図である。図８Ａは、実施の形態１に係る把持部１２の使用例を示す斜視図である。図８Ｂは、実施の形態１に係るアームレスト１０の使用例を示す斜視図である。
【００３７】
図１及び図６に示すように、一対のアームレスト１０は、略Ｔ字状の取付部材４０を介してアーム機構６に連結されている。取付部材４０の長手方向（Ｙ軸方向）における中央部には、取付部４０ａが形成されている。取付部４０ａは、第３アームカバー６００ｃの介護ベルト８側における側面に固定されている。取付部材４０の長手方向における両端部４０ｂ及び４０ｃはそれぞれ、第３アームカバー６００ｃの左右両側（Ｙ軸方向における両側）に突出している。
【００３８】
一対のアームレスト１０はそれぞれ、取付部材４０の長手方向における両端部４０ｂ及び４０ｃに固定され、第３アームカバー６００ｃの左右両側に配置されている。図７の（ａ）に示すように、一対のアームレスト１０の各々の本体部４側における端部１０ａの間は、開口されている。これにより、後述するようにアーム機構６が動作した際に、第３アームカバー６００ｃが一対のアームレスト１０の間を通過するようになるので、一対のアームレスト１０の各々がアーム機構６の動作を邪魔することがない。
【００３９】
図７の（ａ）に示すように、一対のアームレスト１０の各々は、介護ベルト８側（Ｘ軸のプラス側）から本体部４側（Ｘ軸のマイナス側）に向けて長尺状に延びている。一対のアームレスト１０の間の距離ｄは、介護ベルト８側から本体部４側にかけて漸減している。すなわち、一対のアームレスト１０の各々は、取付部材４０の長手方向に対して角度θ（例えば約８０°）だけ傾斜した姿勢で配置されている。
【００４０】
図１及び図６に示すように、一対の把持部１２はそれぞれ、一対のアームレスト１０の各々の上面における端部１０ａに固定されている。すなわち、一対の把持部１２はそれぞれ、一対のアームレスト１０を介してアーム機構６に連結されている。図７の（ｂ）に示すように、一対の把持部１２は、互いに近付く方向に、且つ、斜め上方に傾斜しながら棒状に延びている。一対の把持部１２の各々の取付部材４０の長手方向に対する傾斜角度φは、例えば約５０°である。
【００４１】
図８Ａに示すように、アーム機構６が被介護者１００を着座させるための姿勢となった際には、一対のアームレスト１０の各々は、水平方向（Ｘ軸方向）に対して傾斜した傾斜姿勢となる。これにより、被介護者１００は、一対の把持部１２をそれぞれ両手１００ｈで把持することができる。このとき、一対のアームレスト１０の各々の介護ベルト８側における端部１０ｂは、それらの端部１０ａよりも下方に位置するようになる。そのため、被介護者１００が一対の把持部１２をそれぞれ両手１００ｈで把持した際には、被介護者１００の両肘１００ｉはそれぞれ一対のアームレスト１０に載置されない。
【００４２】
一方、図８Ｂに示すように、アーム機構６が被介護者１００を起立させるための姿勢となった際には、一対のアームレスト１０の各々は、水平方向に対して略平行な水平姿勢となる。これにより、被介護者１００は、両腕１００ｇ（両肘１００ｉを含む）をそれぞれ一対のアームレスト１０に載置することができる。このとき、被介護者１００は、一対の把持部１２をそれぞれ両手１００ｈで把持してもよいし、把持しなくてもよい。
【００４３】
［１−６．動作支援装置の機能構成］
次に、図９を参照しながら、実施の形態１に係る動作支援装置２の機能構成について説明する。図９は、実施の形態１に係る動作支援装置２の機能構成を示すブロック図である。
【００４４】
図９に示すように、動作支援装置２は、機能構成として、タイマー４２、データベース入出力部４４、制御部４６及び動作情報データベース４８を有している。
【００４５】
タイマー４２は、一定時間（例えば１ｍｓｅｃ）毎に、データベース入出力部４４及び制御部４６を実行させるための指令信号を、データベース入出力部４４及び制御部４６にそれぞれ出力する。
【００４６】
データベース入出力部４４は、制御部４６と動作情報データベース４８との間で、動作情報（後述する）の入出力を行う。
【００４７】
制御部４６は、データベース入出力部４４から入力された動作情報に基づいて、第１モータ２８及び第２モータ３４をそれぞれ独立して制御する。これにより、アーム機構６は、データベース入出力部４４から入力された動作情報に追従するように駆動される。
【００４８】
動作情報データベース４８は、アーム機構６の位置に関する位置情報（すなわち、第１エンコーダ３２及び第２エンコーダ３８の各々からの回転角度に関する情報をアーム機構６の位置に関する情報に変換した位置情報）と当該位置情報が生成された時刻とを動作情報として記憶する。具体的には、制御部４６は、タイマー４２からの指令信号に基づいて一定時間毎に位置情報を生成し、データベース入出力部４４は、タイマー４２からの指令信号に基づいて一定時間毎に当該位置情報を動作情報データベース４８に出力する。
【００４９】
［１−７．動作支援装置の動作］
次に、図１０〜図１１Ｅを参照しながら、実施の形態１に係る動作支援装置２の動作について説明する。図１０は、実施の形態１に係る動作支援装置２の動作の流れを示すフローチャートである。図１１Ａは、被介護者１００が着座した状態での、実施の形態１に係る動作支援装置２の動作を説明するための模式図である。図１１Ｂ〜図１１Ｄの各々は、被介護者１００が起立する途中の状態での、実施の形態１に係る動作支援装置２の動作を説明するための模式図である。図１１Ｅは、被介護者１００が起立した状態での、実施の形態１に係る動作支援装置２の動作を説明するための模式図である。
【００５０】
以下では、動作支援装置２により被介護者１００の起立（立ち上がり）の動作を支援する場合について説明する。図１１Ａに示すように、被介護者１００が床面１４上に配置された腰掛部５０（例えばベッド、椅子又はトイレの便座等）に着座している状態で、介護者は、動作支援装置２を被介護者１００の正面に配置する。このとき、動作支援装置２は、介護ベルト８が被介護者１００側に位置するように配置される。
【００５１】
次に、介護者が入力インターフェース４０２の電源ボタンを操作することにより、動作支援装置２の電源がオンされる（Ｓ１）。その後、介護者は、ブレーキ機構１６を足で操作することにより、ブレーキ機構１６を解除位置からブレーキ位置に回動させる。これにより、本体部４の移動にブレーキがかかる（オンする）ので（Ｓ２）、後述するようにアーム機構６により介護ベルト８を牽引する際に、本体部４が不意に移動してしまうのが抑制される。その結果、アーム機構６からの力を介護ベルト８に確実に伝達することができる。
【００５２】
その後、被介護者１００は、介護ベルト８を上半身に装着し、一対の把持部１２をそれぞれ両手１００ｈで把持する。これにより、被介護者１００の座位姿勢を安定させることができる。このとき、上述したように、一対のアームレスト１０の各々は傾斜姿勢となっているので、被介護者１００の両肘１００ｉはそれぞれ一対のアームレスト１０に載置されない。
【００５３】
次に、介護者が入力インターフェース４０２の立ち上がり開始／終了ボタンをオンすることにより（Ｓ３）、動作支援装置２が立ち上がり動作（すなわち、被介護者１００の起立の動作を支援するための動作）を開始する。
【００５４】
その後、制御部４６は、データベース入出力部４４から動作情報を取得する（Ｓ４）。次に、制御部４６は、データベース入出力部４４から取得した動作情報に基づいて、第１モータ２８及び第２モータ３４をそれぞれ独立して制御する。これにより、アーム機構６は、データベース入出力部４４から取得した動作情報に追従するように駆動される（Ｓ５）。
【００５５】
ここで、アーム機構６の駆動方法の一例について説明する。図１１Ｂに示すように、制御部４６は、まず、アーム機構６を屈曲させながら本体部４の前方（Ｘ軸のマイナス方向）に移動させる。これにより、介護ベルト８の第１保持部８ａ及び第２保持部８ｂは、アーム機構６により同時に本体部４の前方に牽引される。
【００５６】
このとき、アーム機構６により連結部８ｅを介して第１保持部８ａを本体部４の前方に牽引することにより、図１１Ｂ中の破線の矢印Ｐで示すように、被介護者１００の上半身の後屈が促される。さらに、アーム機構６により連結部８ｅを介して第２保持部８ｂを本体部４の前方に牽引することにより、図１１Ｂ中の破線の矢印Ｑで示すように、被介護者１００の骨盤の前傾が促される。このように被介護者１００の上半身の後屈と被介護者１００の骨盤の前傾とをアーム機構６でアシストすることにより、図１１Ｃに示すように、被介護者１００の臀部１００ｆの腰掛部５０からの離床が促される。その結果、被介護者１００は、前傾姿勢を深く取ることなく、座位姿勢から立位姿勢にスムーズに移行することができる。
【００５７】
なお、アーム機構６により連結部８ｅを介して第１保持部８ａを本体部４の前方に牽引する際（換言すると、牽引動作を開始してから被介護者１００の臀部１００ｆを腰掛部５０から離床させるまでの間）、制御部４６は、牽引速度が徐々に加速するように第１モータ２８及び第２モータ３４を制御することもできる。これにより、被介護者１００の上半身の後屈と骨盤の前傾とを、より一層効果的に促すことができる。
【００５８】
その後、被介護者１００の臀部１００ｆが腰掛部５０から離床したタイミングで、制御部４６は、図１１Ｄ中の実線の矢印で示すように、アーム機構６を上方に移動させる。これにより、被介護者１００の立ち上がりの動作がアシストされる。その後、図１１Ｅに示すように、被介護者１００は、立ち上がりの動作を完了して立位姿勢となる。このとき、上述したように、一対のアームレスト１０の各々は水平姿勢となっているので、被介護者１００の両腕１００ｇ（両肘１００ｉを含む）はそれぞれ一対のアームレスト１０に載置される。これにより、被介護者１００の立位姿勢を安定させることができる。
【００５９】
次に、介護者が入力インターフェース４０２の立ち上がり開始／終了ボタンをオフすることにより（Ｓ６）、動作支援装置２は立ち上がり動作を終了する。その後、介護者は、ブレーキ機構１６を足で操作することにより、ブレーキ機構１６をブレーキ位置から解除位置に回動させる。これにより、本体部４の移動のブレーキが解除（オフ）される（Ｓ７）。その後、介護者が入力インターフェース４０２の電源ボタンを操作することにより、動作支援装置２の電源がオフされる（Ｓ８）。
【００６０】
被介護者１００は、図１１Ｅに示す立位姿勢となった後に、動作支援装置２を前方（Ｘ軸のマイナス方向）に押しながら歩行することができる。一対の前輪１７ａ、一対の後輪１７ｂ及び中間輪１７ｃがそれぞれ回転することにより、図１１Ｅ中の実線の矢印で示すように、本体部４が床面１４上を前方に移動するようになる。このとき、被介護者１００が一対のアームレスト１０にそれぞれ両腕１００ｇ（両肘１００ｉを含む）を載置しながら歩行することにより、被介護者１００の歩行姿勢を安定させることができる。
【００６１】
なお、実施の形態１では、動作支援装置２により被介護者１００の起立の動作を支援する場合について説明したが、動作支援装置２により被介護者１００の着座の動作を支援することもできる。この場合には、アーム機構６は、被介護者１００の起立の動作を支援する場合の動作とは逆のプロセスの動作を行うようになる。
【００６２】
［１−８．効果］
上述したように、実施の形態１に係る動作支援装置２は、被介護者１００の起立又は着座の動作を支援する装置である。動作支援装置２は、本体部４と、被介護者１００の身体を保持するための介護ベルト８と、本体部４と介護ベルト８との間に連結され、本体部４に対する姿勢が変化することにより被介護者１００の起立又は着座の動作を支援するためのアーム機構６と、アーム機構６に連結され、被介護者１００の腕１００ｇを載置するためのアームレスト１０と、アーム機構６に連結され、被介護者１００が把持するための把持部１２とを備える。
【００６３】
これによれば、被介護者１００が把持部１２を手１００ｈで把持することにより、例えば被介護者１００の座位姿勢を安定させることができる。また、被介護者１００がアームレスト１０に腕１００ｇを載置することにより、例えば被介護者１００の立位姿勢又は歩行姿勢を安定させることができる。その結果、被介護者１００の姿勢を安定させながら、被介護者１００の起立又は着座の動作を支援することができる。
【００６４】
さらに、アームレスト１０は、アーム機構６の両側にそれぞれ一対設けられている。一対のアームレスト１０の各々の本体部４側における端部１０ａの間は、開口されている。
【００６５】
これによれば、アーム機構６が動作した際に、アーム機構６が一対のアームレスト１０の間を通過するようになるので、一対のアームレスト１０の各々がアーム機構６の動作を邪魔することがない。
【００６６】
さらに、一対のアームレスト１０は、介護ベルト８側から本体部４側に向けて長尺状に延びている。一対のアームレスト１０の間の距離ｄは、介護ベルト８側から本体部４側にかけて漸減する。
【００６７】
これによれば、被介護者１００は、両脇部１００ｄが少し開いた楽な腕の姿勢で、一対のアームレスト１０にそれぞれ両腕１００ｇを載置することができる。
【００６８】
さらに、把持部１２は、アームレスト１０を介してアーム機構６に連結されている。
【００６９】
これによれば、被介護者１００は、アームレスト１０に腕１００ｇを載置しながら、把持部１２を手１００ｈで容易に把持することができる。
【００７０】
さらに、アームレスト１０は、アーム機構６が被介護者１００を起立させるための姿勢となった際には、水平方向に対して略平行な水平姿勢となり、アーム機構６が被介護者１００を着座させるための姿勢となった際には、水平方向に対して傾斜した傾斜姿勢となる。
【００７１】
これによれば、アームレスト１０が水平姿勢となった際には、被介護者１００は、立位姿勢でアームレスト１０に腕１００ｇを容易に載置することができる。また、アームレスト１０が傾斜姿勢となった際には、被介護者１００は、座位姿勢で把持部１２を手１００ｈで容易に把持することができる。
【００７２】
（実施の形態２）
［２−１．アームレスト］
次に、図１２及び図１３を参照しながら、実施の形態２に係る動作支援装置２Ａについて説明する。図１２は、実施の形態２に係る動作支援装置２Ａのアームレスト１０Ａ及び把持部１２を抜き出して示す平面図である。図１３は、実施の形態２に係る動作支援装置２Ａのアームレスト１０Ａ及び把持部１２を示す斜視図である。なお、以下の各実施の形態において、上記実施の形態１と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を省略する。
【００７３】
実施の形態２に係る動作支援装置２Ａでは、アーム機構６Ａに対する一対のアームレスト１０Ａの各々の姿勢及び位置を調節可能な点が上記実施の形態１と異なっている。具体的には、動作支援装置２Ａは、姿勢調節機構５２（調節機構の一例）及び位置調節機構５６（調節機構の一例）を備えている。
【００７４】
図１２に示すように、姿勢調節機構５２は、アーム機構６Ａに対する一対のアームレスト１０Ａの各々の姿勢（すなわち、取付部材４０Ａの長手方向に対する一対のアームレスト１０Ａの各々の傾斜角度）を調節するための機構である。姿勢調節機構５２は、取付部材４０Ａの両端部４０ｂ及び４０ｃに設けられた回動軸５４を有している。回動軸５４は、アームレスト１０Ａの内部に配置された軸受部（図示せず）に回動可能に支持されている。これにより、アームレスト１０Ａを、取付部材４０Ａに対して回動軸５４を中心に回動させることができる。したがって、被介護者１００（図８Ａ参照）の体格等に応じて、一対のアームレスト１０Ａの各々を取付部材４０Ａに対して適宜回動させることにより、被介護者１００は、一対のアームレスト１０Ａにそれぞれ両腕１００ｇを容易に載置することができる。
【００７５】
図１３に示すように、位置調節機構５６は、アーム機構６Ａに対する一対のアームレスト１０Ａの各々の位置（すなわち、アーム機構６Ａの長手方向における連結位置）を調節するための機構である。位置調節機構５６は、取付部材４０Ａの取付部４０ａに形成されたネジ孔５８と、アームカバー６００Ａの第３アームカバー６００ｃに形成された複数の取付孔６０ａ，６０ｂ，６０ｃ及び複数の挿通孔６４ａ，６４ｂ，６４ｃとを有している。
【００７６】
ネジ孔５８は、ネジ６２をネジ止めするための孔である。複数の取付孔６０ａ，６０ｂ，６０ｃは、取付部材４０Ａの取付部４０ａを挿通するための孔であり、第３アームカバー６００ｃの介護ベルト８側における側面に形成されている。また、複数の取付孔６０ａ，６０ｂ，６０ｃは、第３アームカバー６００ｃの長手方向に沿って間隔を置いて配置されている。複数の挿通孔６４ａ，６４ｂ，６４ｃは、ネジ６２を挿通するための孔であり、第３アームカバー６００ｃの横側面に形成されている。また、複数の挿通孔６４ａ，６４ｂ，６４ｃはそれぞれ、複数の取付孔６０ａ，６０ｂ，６０ｃに対応した位置に配置されている。
【００７７】
被介護者１００の体格等に応じて、取付部材４０Ａを複数の取付孔６０ａ，６０ｂ，６０ｃのうちいずれかに適宜取り付けることにより、アーム機構６Ａに対する一対のアームレスト１０Ａの各々の位置を調節することができる。
【００７８】
例えば、被介護者１００の体格が比較的大きい場合には、取付部材４０Ａの取付部４０ａを最も上側の取付孔６０ａに挿通した後に、ネジ６２を最も上側の挿通孔６４ａに挿通して取付部４０ａのネジ孔５８にネジ止めする。これにより、一対のアームレスト１０Ａの各々のＺ軸方向における高さ位置が比較的高くなるように、一対のアームレスト１０Ａを、取付部材４０Ａを介して第３アームカバー６００ｃに連結することができる。
【００７９】
また例えば、被介護者１００の体格が比較的小さい場合には、取付部材４０Ａの取付部４０ａを最も下側の取付孔６０ｃに挿通した後に、ネジ６２を最も下側の挿通孔６４ｃに挿通して取付部４０ａのネジ孔５８にネジ止めする。これにより、一対のアームレスト１０Ａの各々のＺ軸方向における高さ位置が比較的低くなるように、一対のアームレスト１０Ａを、取付部材４０Ａを介して第３アームカバー６００ｃに連結することができる。
【００８０】
［２−２．効果］
上述したように、実施の形態２に係る動作支援装置２Ａは、さらに、アーム機構６Ａに対するアームレスト１０Ａの位置（又は姿勢）を調節するための位置調節機構５６（又は姿勢調節機構５２）を備える。
【００８１】
これによれば、被介護者１００の体格等に応じて、アーム機構６Ａに対するアームレスト１０Ａの位置（又は姿勢）を調節することができる。その結果、被介護者１００は、アームレスト１０Ａに腕１００ｇを容易に載置することができ、且つ、把持部１２を手１００ｈで容易に把持することができる。
【００８２】
（実施の形態３）
次に、図１４を参照しながら、実施の形態３に係る動作支援装置２Ｂについて説明する。図１４は、実施の形態３に係る動作支援装置２Ｂの外観を示す斜視図である。
【００８３】
実施の形態３に係る動作支援装置２Ｂでは、把持部１２Ｂの形状が上記実施の形態１と異なっている。具体的には、図１４に示すように、一対の把持部１２Ｂの各々は、略球状に形成されている。これにより、被介護者１００（図８Ａ参照）は、一対の把持部１２Ｂをそれぞれ両手１００ｈで上から包み込むように把持することができる。
【００８４】
（実施の形態４）
次に、図１５を参照しながら、実施の形態４に係る動作支援装置２Ｃについて説明する。図１５は、実施の形態４に係る動作支援装置２Ｃの外観を示す斜視図である。
【００８５】
実施の形態４に係る動作支援装置２Ｃでは、把持部１２Ｃの形状及び位置が上記実施の形態１と異なっている。具体的には、図１５に示すように、把持部１２Ｃは、水平方向（Ｙ軸方向）に直線状に延びるハンドルバーであり、第３アームカバー６００ｃの本体部４側における側面に固定されている。すなわち、把持部１２Ｃは、アーム機構６に直接連結されている。なお、把持部１２Ｃの位置は、一対のアームレスト１０の位置よりも第２アームカバー６００ｂ側に偏っている。
【００８６】
把持部１２Ｃの長手方向における両端部は、第３アームカバー６００ｃの左右両側に突出している。これにより、被介護者１００（図８Ａ参照）は、把持部１２Ｃの長手方向における両端部をそれぞれ両手１００ｈで上から把持することができる。
【００８７】
（実施の形態５）
［５−１．アームレスト］
次に、図１６Ａ〜図１６Ｃを参照しながら、実施の形態５に係る動作支援装置２Ｄについて説明する。図１６Ａは、被介護者１００が着座した状態での、実施の形態５に係る動作支援装置２Ｄの動作を説明するための模式図である。図１６Ｂは、被介護者１００が起立する途中の状態での、実施の形態５に係る動作支援装置２Ｄの動作を説明するための模式図である。図１６Ｃは、被介護者１００が起立した状態での、実施の形態５に係る動作支援装置２Ｄの動作を説明するための模式図である。
【００８８】
実施の形態５に係る動作支援装置２Ｄでは、アーム機構６が動作している間、一対のアームレスト１０Ｄの各々が水平方向（Ｘ軸方向）に対して常に略平行な水平姿勢を維持する点が上記実施の形態１と異なっている。
【００８９】
具体的には、図１６Ａに示すように、第３アーム６ｃには、モータ６６（駆動源の一例）が配置されている。一対のアームレスト１０Ｄの各々は、モータ６６からの駆動力によってアーム機構６に対して正方向又は逆方向に回動する。また、制御部４６（図９参照）は、データベース入出力部４４（図９参照）から入力された動作情報に基づいて、アーム機構６が動作している間、一対のアームレスト１０Ｄの各々が水平方向に対して常に略平行な水平姿勢を維持するように、モータ６６を制御する。
【００９０】
図１６Ａに示すように、被介護者１００が着座している状態では、一対のアームレスト１０Ｄの各々は水平姿勢となっているので、被介護者１００は、一対のアームレスト１０Ｄにそれぞれ両腕１００ｇを載置することができる。
【００９１】
その後、図１６Ｂに示すように、被介護者１００が起立する途中の状態では、一対のアームレスト１０Ｄの各々は、モータ６６の駆動力によってアーム機構６に対して回動することにより、水平姿勢を維持する。これにより、被介護者１００は、一対のアームレスト１０Ｄにそれぞれ両腕１００ｇを載置し続けることができる。
【００９２】
その後、図１６Ｃに示すように、被介護者１００が起立した状態では、一対のアームレスト１０Ｄの各々は、モータ６６の駆動力によってアーム機構６に対して回動することにより、水平姿勢を維持する。これにより、被介護者１００は、一対のアームレスト１０Ｄにそれぞれ両腕１００ｇを載置し続けることができる。
【００９３】
［５−２．効果］
上述したように、実施の形態５に係る動作支援装置２Ｄは、さらに、アームレスト１０Ｄをアーム機構６に対して回動させるモータ６６と、アーム機構６が動作している間、アームレスト１０Ｄが水平方向に対して常に略平行な水平姿勢を維持するように、モータ６６を制御する制御部４６とを備える。
【００９４】
これによれば、アームレスト１０Ｄが水平方向に対して常に略平行な水平姿勢を維持するので、被介護者１００は、座位姿勢と立位姿勢との間で、アームレスト１０Ｄに腕１００ｇを載置し続けることができる。その結果、被介護者１００の姿勢をより一層安定させることができる。
【００９５】
（変形例等）
以上、本発明について実施の形態１〜５に基づいて説明したが、本発明は、上記の実施の形態１〜５に限定されるものではない。
【００９６】
例えば、上記実施の形態１〜５では、アームレスト１０，１０Ａ，１０Ｄは、取付部材４０，４０Ａを介してアーム機構６，６Ａに連結されるようにしたが、これに限定されず、例えば把持部１２Ｃを介してアーム機構６，６Ａに連結されてもよい。あるいは、アームレスト１０，１０Ａ，１０Ｄは、アーム機構６，６Ａに直接連結されてもよい。
【００９７】
その他、上記実施の形態に対して当業者が思い付く各種変形を施して得られる形態や、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明に含まれる。
【符号の説明】
【００９８】
２，２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ  動作支援装置
４  本体部
６，６Ａ  アーム機構（アーム）
８  介護ベルト（保持部）
１０，１０Ａ，１０Ｄ  アームレスト
１０ａ  端部
１２，１２Ｂ，１２Ｃ  把持部
４６  制御部
５２  姿勢調節機構（調節機構）
５６  位置調節機構（調節機構）
６６  モータ（駆動源）
１００  被介護者
【図１】
2017169716.tif 000003
【図２】
2017169716.tif 000004
【図３】
2017169716.tif 000005
【図４】
2017169716.tif 000006
【図５Ａ】
2017169716.tif 000007
【図５Ｂ】
2017169716.tif 000008
【図５Ｃ】
2017169716.tif 000009
【図６】
2017169716.tif 000010
【図７】
2017169716.tif 000011
【図８Ａ】
2017169716.tif 000012
【図８Ｂ】
2017169716.tif 000013
【図９】
2017169716.tif 000014
【図１０】
2017169716.tif 000015
【図１１Ａ】
2017169716.tif 000016
【図１１Ｂ】
2017169716.tif 000017
【図１１Ｃ】
2017169716.tif 000018
【図１１Ｄ】
2017169716.tif 000019
【図１１Ｅ】
2017169716.tif 000020
【図１２】
2017169716.tif 000021
【図１３】
2017169716.tif 000022
【図１４】
2017169716.tif 000023
【図１５】
2017169716.tif 000024
【図１６Ａ】
2017169716.tif 000025
【図１６Ｂ】
2017169716.tif 000026
【図１６Ｃ】
2017169716.tif 000027