(57)【要約】      （修正有）【課題】再構成可能な経路を提供する。【解決手段】移動ロボットシステム（１１２）は、無人搬送機（１１４）、並びに、支持体表面（１２２）及び再構成可能な経路（１２４）を含むフロアアセンブリ（１２０）を含み得、前記無人搬送機（１１４）は、支持体表面（１２２）上を移動し、再構成可能な経路（１２４）を辿るように構成される。【選択図】図１
2017097833.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人搬送機（１１４）、並びに、
支持体表面（１２２）及び再構成可能な経路（１２４）を含むフロアアセンブリ（１２０）を備え、
前記無人搬送機（１１４）は、前記支持体表面（１２２）上を移動し、且つ前記再構成可能な経路（１２４）を辿るように構成される、
移動ロボットシステム（１１２）。
【請求項２】
前記無人搬送機（１１４）に連結されたロボット式アーム（１１６）、及び
前記ロボット式アーム（１１６）に連結されたエンドエフェクタ（１１８）であって、前記エンドエフェクタ（１１８）は構造物（１０２）上で１または複数の製造工程を実施するように構成される、エンドエフェクタ（１１８）
をさらに備える、請求項１に記載のシステム（１１２）。
【請求項３】
前記フロアアセンブリ（１２０）は前記構造物（１０２）内に取り外し可能に設置されている、請求項２に記載のシステム（１１２）。
【請求項４】
前記再構成可能な経路（１２４）は磁場（１２６）を生成する磁気マーカ（１５０）を備え、前記無人搬送機（１１４）は、前記磁場（１２６）を検出し且つ前記再構成可能な経路（１２４）に沿って前記無人搬送機（１１４）を案内するように構成された誘導システム（１４２）を備える、請求項１に記載のシステム（１１２）。
【請求項５】
前記磁気マーカ（１５０）は、磁気細片（１５２）及び複数の磁石（１５６）のうちの少なくとも１つを備える、請求項４に記載のシステム（１１２）。
【請求項６】
前記磁気マーカ（１５０）は、前記支持体表面（１２２）に連結されているか、または前記支持体表面（１２２）に隣接する前記フロアアセンブリ（１２０）内に連結されているかのうちのどちらかである、請求項５に記載のシステム（１１２）。
【請求項７】
前記フロアアセンブリ（１２０）は前記磁場（１２６）を生成する分割器（１６０）をさらに備え、前記分割器は前記フロアアセンブリ（１２０）をステーション（１２８）に仕切り、前記分割器（１６０）は前記再構成可能な経路（１２４）と交差（１６２）する、請求項４に記載のシステム（１１２）。
【請求項８】
前記誘導システム（１４２）は、前記分割器（１６０）の前記磁場（１２６）を検出し、且つ前記再構成可能な経路（１２４）に沿って前記分割器（１６０）において前記無人搬送機（１１４）を停止させるように構成される、請求項７に記載のシステム（１１２）。
【請求項９】
前記フロアアセンブリ（１２０）は複数のフロアパネル（１５８）をさらに備え、
各フロアパネル（１５８）は前記再構成可能な経路（１２４）のセグメント（１６４）を備え、
関連付けられた複数のセグメント（１６４）は前記再構成可能な経路（１２４）を規定する、
請求項１に記載のシステム（１１２）。
【請求項１０】
前記再構成可能な経路（１２４）は、前記複数のセグメント（１６４）を関連付け、前記無人搬送機（１１４）の移動経路を生成するため、前記複数のフロアパネル（１５８）の連続的な設置によって形成される、請求項９に記載のシステム（１１２）。
【請求項１１】
前記複数のフロアパネル（１５８）の種々の連続的な設置は、種々の複数のセグメント（１６４）を関連付け、前記無人搬送機（１１４）の種々の移動経路を生成する、請求項１０に記載のシステム（１１２）。
【請求項１２】
前記複数のフロアパネル（１５８）は製造設備のフロア上に取り外し可能に設置され、前記支持体表面（１２２）及び前記再構成可能な経路（１２４）は、前記製造設備（１００）の前記フロア上に高設される、請求項９に記載のシステム（１１２）。
【請求項１３】
無人搬送機（１１４）の移動経路を決定することと、
磁場（１２６）を生成する再構成可能な経路（１２４）を備えるフロアアセンブリ（１２０）を形成することであって、前記フロアアセンブリ（１２０）は、再構成可能な経路（１２４）が前記無人搬送機（１１４）の前記移動経路に一致するように形成される、形成することと、
前記無人搬送機（１１４）によって前記磁場（１２６）を検出することと、
前記無人搬送機（１１４）を前記再構成可能な経路（１２４）に沿って航行させることと、
を含む、移動ロボットシステム（１１２）の誘導方法（２００）。
【請求項１４】
前記フロアアセンブリ（１２０）を形成するため、複数のフロアパネル（１５８）を設置することをさらに含み、各フロアパネル（１５８）は前記再構成可能な経路（１２４）のセグメント（１６４）を備え、関連付けられた複数のセグメント（１６４）が、前記再構成可能な経路（１２４）を形成し、且つ前記無人搬送機（１１４）用の前記移動経路を生成する、請求項１３に記載の方法（２００）。
【請求項１５】
前記フロアアセンブリ（１２０）を形成するため、前記複数のフロアパネル（１５８）を種々の様式で設置することをさらに含み、種々の関連付けられた複数のセグメント（１６４）が前記無人搬送機（１１４）用の種々の移動経路を生成する、請求項１４に記載の方法（２００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、概して、無人搬送機（「ＡＧＶ」）を誘導する装置及び方法に関する。より具体的には、再構成可能な経路を有する取り外し可能なフロアアセンブリに沿って、ＡＧＶを誘導する装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
無人搬送機（「ＡＧＶ」）は、リアルタイムに作業人員を置くことなく既定のルートに沿ってペイロードを移送するといった、様々なタスクに用いられ得る。一実施例として、ＡＧＶは、例えば製造設備内において、既定のルートに沿って一箇所から別の箇所へ材料を移送し得、それによって該材料に対する様々な製造工程の実施が可能になる。
【０００３】
ＡＧＶの使用に関する１つの短所は、ＡＧＶが移動する既定のルートが、しばしば固定されており動かせないことである。例えば、既定のルートは、製造設備のフロアに組み込まれた（例えば埋設された）通電誘導ワイヤシステム、またはフロアに連結された誘導レールシステムによって形成され得る。ＡＧＶが移動する既定のルートの硬直性によって、ＡＧＶがアクセスできる領域及びＡＧＶの全般的な有用性は低減し得る。
【０００４】
そのため当業者は、既定の経路に沿ってＡＧＶを誘導する分野において、研究開発の努力を継続している。
【発明の概要】
【０００５】
一実施形態では、本開示の移動ロボットシステムは、無人搬送機、並びに、支持体表面及び再構成可能な経路を含むフロアアセンブリを含み得、該無人搬送機は、該支持体表面上を移動し、該再構成可能な経路を辿るように構成される。
【０００６】
別の実施形態では、本開示の移動ロボットシステムは、支持体表面及び再構成可能な経路を含むフロアアセンブリを含み得、無人搬送機が、該支持体表面上を移動し、該再構成可能な経路を辿る。
【０００７】
さらに別の実施形態では、移動ロボットシステムを誘導する本開示の方法は、（１）無人搬送機の移動経路を決定するステップ、（２）磁場を生成する再構成可能な経路を含む、フロアアセンブリを形成するステップであって、フロアアセンブリは、再構成可能な経路が該無人搬送機の移動経路と合致するように形成される、形成するステップ、（３）無人搬送機によって該磁場を検出するステップ、（４）該再構成可能な経路に沿って該無人搬送機を航行させるステップ、の各ステップを含み得る。
【０００８】
開示されているシステム、装置及び方法の他の実施形態は、以下の詳細な説明、添付の図面及び別記の特許請求の範囲により、明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】製造環境の一実施形態の概略ブロック図である。
【図２】図１の無人搬送機及びロボット式アームの概略透視図である。
【図３】再構成可能な経路を含むフロアアセンブリの一実施形態を示す、図１の移動ロボットシステムの概略透視図である。
【図４】再構成可能な経路を含むフロアアセンブリの別の一実施形態を示す、図１の移動ロボットシステムの概略透視図である。
【図５】再構成可能な経路を含むフロアアセンブリの別の一実施形態を示す、図１の移動ロボットシステムの概略透視図である。
【図６】図１のフロアアセンブリの再構成可能な経路の磁気マーカの一実施形態の断面の、概略側面図である。
【図７】図１のフロアアセンブリの再構成可能な経路の磁気マーカの別の一実施形態の断面の、概略側面図である。
【図８】図１のフロアアセンブリの再構成可能な経路の磁気マーカの別の一実施形態の断面の、概略側面図である。
【図９】図１のフロアアセンブリの再構成可能な経路の磁気マーカの別の一実施形態の断面の、概略側面図である。
【図１０】図１のフロアアセンブリの、フロアパネルの概略上面図である。
【図１１】図１のフロアアセンブリの、フロアパネルの概略上面図である。
【図１２】移動ロボットシステムの誘導方法の一実施形態のフロー図である。
【図１３】航空機の製造及び保守方法のブロック図である。
【図１４】航空機の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下の詳細な説明は添付の図面に言及しているが、これらの図面は本開示の具体的な実施形態を図示している。異なる構造及び工程を有する他の実施形態も、本開示の範囲から逸脱するものではない。同様の参照番号は、別々の図面における同一の要素または構成要素を表し得る。
【００１１】
上記の図１及び１４で、様々な要素及び／または構成要素を接続する実線が存在する場合、これらの実線は、機械的、電気的、流体的、光学的、電磁的、及びその他の連結、並びに／またはその組合せを表し得る。本書で使用する際、「連結される」とは、直接的にまたは間接的に関連付けられることを意味する。例えば、部材Ａは部材Ｂに直接的に関連付けられるか、または例えば別の部材Ｃを介して、部材Ｂに間接的に関連付けられていてよい。開示される種々の要素間の全ての関係が必ずしも表されているわけではないことは、理解されるであろう。そのため、ブロック図に図示されているもの以外の連結も存在し得る。様々な要素及び／または構成要素を示すブロックを接続する破線が存在する場合、これらの破線は、機能及び目的の点で実線によって表されているものに類似した連結を表す。しかし、破線によって表された連結は、選択的に提供されるか、または、本開示の代替的な実施例に関するかのどちらかであり得る。同様に、破線で表された要素及び／または構成要素が存在する場合、それらは本開示の代替的な実施例を示す。実線及び／または破線で示される１または複数の要素は、本開示の範囲から逸脱することなく、特定の例示から省略され得る。環境的な要素が存在する場合、それらは点線で表される。仮想的な（架空の）要素もまた、明確にするために図示され得る。図１及び１４に示す特徴のうちの幾つかは、図１及び１４、他の図面、並びに／または付随する開示に記載された他の特徴を含むことを必要とせずに、様々な方法で組み合わされ得ることを（１または複数のかかる組み合わせは本書で明示的に示されていないが）、当業者は理解するであろう。同様に、提示されている実施例に限定されない追加的な特徴が、本書で示され説明されている特徴のうちの幾つかまたは全てと組み合わされ得る。
【００１２】
上記の図１２及び１３では、ブロックは工程及び／またはその一部を表すことが可能であり、様々なブロックを接続する線は、工程またはその一部の、いかなる特定の順番または従属関係も暗示しない。破線で示されるブロックは、代替的な工程及び／またはその一部を表す。様々なブロックを接続する破線が存在する場合、それらは工程またはその一部の代替的な従属関係を表す。開示されている様々な工程間の必ずしも全ての従属関係が表されているわけではないことが、理解されよう。本書に明記された１または複数の方法の工程を説明する、図１２及び１３、並びにこれらに付随する開示は、必ずしも、工程が実行される配列を決定すると解釈すべきではない。むしろ、１つの例示的な順番が示されていても、工程の配列は、適切な場合には改変され得ると理解されたい。そのため、ある工程は、異なる順番でまたは同時に実行され得る。加えて、記載の全工程を実施する必要はないことを、当業者は認識するであろう。
【００１３】
本書で「実施例」に言及することは、該実施例に関連して説明される１または複数の特徴、構造または特性が、少なくとも１つの実施形態または実装形態に含まれることを意味する。本書の様々な個所で使われている「一実施例」または「別の実施例」という表現は、同一の実施例を表してもよく、またはそうでなくてもよい。
【００１４】
図１を参照すると、概略的に１００で表される、製造環境の一実施形態が示されている。製造環境１００は、構造物１０２上で１または複数の製造工程が実施される、任意の好適な作業空間または設備であり得る。構造物１０２は、製品１０４の１または複数の構成要素を含み得る。製造工程は、構造物１０２または製品１０４の、加工、組立、仕上げ、及び／または検査の間に実施される、任意の工程またはプロセスであり得る。
【００１５】
図３〜５に関連しつつ図１を参照すると、非限定的な一実施例として、製品１０４は航空機１０６であり得る。一実施例として、構造物１０２は、航空機１０６の胴体１０８の一部であり得る。別の実施例として、構造物１０２は、胴体１０８の内部の支持フレーム１１０（図３〜５）であり得る。
【００１６】
図２〜５に関連しつつ図１を参照すると、概略的に１１２で示される、移動ロボットシステムの一実施形態が開示されている。構造物１０２上で様々な製造工程を実施するため、移動ロボットシステム１１２は製造環境１００内で動作する。一実施例として、移動ロボットシステム１１２には、無人搬送機（「ＡＧＶ」）１１４、ＡＧＶ１１４に連結されたロボット式アーム１１６、ロボット式アーム１１６に連結されたエンドエフェクタ１１８、及びフロアアセンブリ１２０が含まれる。一実施例として、フロアアセンブリ１２０には、支持体表面１２２及び再構成可能な経路１２４が含まれる。一実施例として、再構成可能な経路１２４は磁場１２６を生成するように構成される。ＡＧＶ１１４は、支持体表面１２２上を移動し、再構成可能な経路１２４を辿るように構成される。
【００１７】
図３〜５を参照すると、１つの例示的実装形態として、フロアアセンブリ１２０は、製造環境１００内に到達範囲を規定し得る。再構成可能な経路１２４は、磁場１２６を生成し且つ製造環境１００内で既定のルートに沿って（例えばフロアアセンブリ１２０に沿って）延伸している、磁気マーカ１５０を含み得る。ＡＧＶ１１４は、構造物１０２（本書では、ステーション１２８とも呼ばれる）に対する１または複数の既定の箇所にＡＧＶ１１４を位置させる既定のルートに沿って、再構成可能な経路１２４を辿る。
【００１８】
一実施例として、フロアアセンブリ１２０は、構造物１０２内に設置される（例えば取り外し可能に設置される）。別の実施例として、フロアアセンブリ１２０は、支持体表面１２２及び再構成可能な経路１２４が製造設備のフロア上に高設されるように、製造設備内（例えば製造環境１００内）のフロア上に設置される（例えば取り外し可能に設置される）。
【００１９】
一実施例として、フロアアセンブリ１２０は、そして即ち再構成可能な経路１２４も、ＡＧＶ１１４にとって所望の移動経路を提供するように、製造設備１００内を通っている。例えば、再構成可能な経路１２４は、製造工程が実施される設備や機械、近接する構造物１０２を迂回したり、製造工程が実施される構造物１０２を貫通したりするなどしてよい。このように、ＡＧＶ１１４の動作環境（例えば製造環境１００）（図１）は、中に、フロアアセンブリ１２０の支持体表面１２２が再構成可能な経路１２４を規定する磁気マーカ１５０を含む、任意の環境である。
【００２０】
図１に関連しつつ図２を参照すると、ＡＧＶ１１４は、作業人員なしで既定のルートに沿って運転することが可能な、任意のサイズ、形状、スタイル、タイプ、または構成を有するビークルであってよい。ＡＧＶ１１４は、ロボット式アーム１１６を支持可能であってよい。ＡＧＶ１１４は、小型自動カートから大型ビークルまで、違いの幅があってよい。
【００２１】
一実施例として、ロボット式アーム１１６には、プログラム可能な機械式アームが含まれる。エンドエフェクタ１１８が、ロボット式アーム１１６の一端部に連結されている。エンドエフェクタ１１８は、１または複数の製造工程を実施可能な、任意のツールまたは装置を含み得る。
【００２２】
一実施例として、フレームアセンブリ（例えばボディ）１３６及び、車輪１４０が取り付けられているパワートレイン１３８（例えばエンジンまたはモータ及びドライブトレイン）（図１）が、ＡＧＶ１１４には概して含まれる。一実施例として、ＡＧＶ１１４には、任意の既知の技法によって、車輪１４０に対するまたは車輪１４０を通じたステアリング及び方向の制御を提供する能力を有する、誘導システム１４２（図１）が含まれる。
【００２３】
ＡＧＶ１１４は、少なくとも３つの車輪１４０（例として、４つの車輪１４０が示されている）を含み得る。一実施例として、少なくとも１つの車輪１４０は、ＡＧＶ１１４の方向制御を提供するため、コントローラ１４６からのステアリング入力を受け取る方向輪である。一実施例として、２以上の車輪１４０は、方向制御を提供するため全方向輪（オムニホイールまたはポリホイールとも呼ばれる）である。車輪１４０の具体的な構成は、例えば、ＡＧＶ１１４のタイプや、ＡＧＶ１１４が動作するフロアアセンブリ１２０の支持体表面１２２のタイプなどに応じて異なり得る。
【００２４】
一実施例として図１を参照すると、誘導システム１４２には、磁気センサアセンブリ１４４及びコントローラ１４６が含まれる。磁気センサアセンブリ１４４は、フロアアセンブリ１２０上に配置された再構成可能な経路１２４に沿って、磁気マーカ１５０によって生成された磁場１２６に関するセンサ測定値を提供するハードウェア及び／またはソフトウェアの任意の組み合わせを含み得る。一実施例として、磁気センサアセンブリ１４４には、コントローラ１４６と組み合わせられて、再構成可能な経路１２４の方向の少なくとも１つのベクトルを決定可能な、１または複数の磁場検出装置１４８が含まれる。磁場検出装置１４８は、再構成可能な経路１２４の方向を決定するのに必要な情報を提供可能な、例えば直交軸に沿った磁場１２６の強度からベクトルを決定する能力を有する、任意のセンサを含み得る。磁場検出装置１４８の非限定的な例は、ホール効果センサ、磁気抵抗センサなどを含み得る。
【００２５】
コントローラ１４６は、電子処理装置、メモリ装置、通信装置、入力／出力（「Ｉ／Ｏ」）装置、及び／または他の既知の構成要素の任意の組み合わせを含み、様々な処理及び／または通信関連機能を実施し得る。一実施例として、コントローラ１４６は、（例えば処理装置を介して）磁気センサアセンブリ１４４からのセンサ測定値を含む、複数の異なるソースからの情報を処理する。一実施例として、コントローラ１４６には、１または複数のマイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、中央処理装置（「ＣＰＵ」）、特定用途向け集積回路（「ＡＳＩＣ」）、または当該技術分野において知られる任意の他の好適な処理装置が含まれる。
【００２６】
誘導システム１４２は、限定しないが、センサ測定値の評価及び、ＡＧＶ１１４内の他の装置またはシステムへの評価の出力の提供を含む、様々なタスクを実施し得る。一実施例として、ＡＧＶ１１４のステアリングシステム（明確には特定せず）によって、再構成可能な経路１２４に対するＡＧＶ１１４の位置に関する誘導システム１４２からの情報が要求され、そうした要求に応答して、誘導システム１４２はステアリングシステムに要求された位置情報を提供する。
【００２７】
一実装例として、磁気センサアセンブリ１４４は、磁気マーカ１５０（例えば再構成可能な経路１２４）によって生成された磁場１２６の種々の部分を評価する。それによって、磁気センサアセンブリ１４４は、磁場１２６の中心の箇所、磁場１２６の強度、一定方向における磁場１２６の強さ、磁場１２６の幅など、磁場１２６に関する情報を、コントローラ１４６に対して提供し得る。次いでコントローラ１４６は、磁気マーカ１５０の箇所を決定し得、ＡＧＶ１１４が、再構成可能な経路１２４上に留まるために軌道修正が必要かどうかを決定し得る。
【００２８】
誘導システム１４２は、磁気センサアセンブリ１４４を、単独で、またはＡＧＶ１１４のコースを誘導する他のタイプのセンサシステムと連動して、使用し得る。
【００２９】
ＡＧＶ１１４上の磁気センサアセンブリ１４４（例えば磁場検出装置１４８）の箇所は、限定しないが、磁気センサアセンブリ１４４へのアクセスの容易さや、ＡＧＶ１１４の移動方向などを含む、様々な要素に応じて異なり得る。非限定的な例として、磁気センサアセンブリ１４４は、ＡＧＶ１１４のフレームアセンブリ１３６の下側に、中央にもしくは中央から外れて配置され得、またはＡＧＶ１１４のフレームアセンブリの前部、中部、もしくは後部付近に配置され得、またはＡＧＶ１１４のフレームアセンブリ１３６の横方向の幅の一部もしくは全体にわたって延伸し得る。
【００３０】
図１に関連しつつ図６〜９を参照すると、磁場１２６を生成し再構成可能な経路１２４を形成するため、磁気マーカ１５０は、フロアアセンブリ１２０に連結されているか、または組み込まれていてよい。磁気マーカ１５０が概して切れ目なく使用されていることによって、ＡＧＶ１１４（図１）の磁気センサアセンブリ１４４（図１）が、再構成可能な経路１２４に沿ってほぼコンスタントに磁場１２６（図１）を感知することが可能になっている。
【００３１】
一実施例として、磁気マーカ１５０は、フロアアセンブリ１２０の支持体表面１２２に付けられるかまたは内設される、長く伸びた、ほぼ切れ目のない磁性材料または磁性アイテムの、任意のタイプのものであり得る。具体的で非限定的な一実施例として、磁気マーカ１５０は、比較的薄い磁気細片１５２（例えば磁気テープ）である。構造物の一実施例として、及び図６に示すように、磁気細片１５２は、フロアアセンブリ１２０の支持体表面１２２に連結（例えば接着）される。構造物の別の実施例として、及び図７に示すように、磁気細片１５２は、支持体表面１２２のすぐ下にまたは支持体表面１２２と接触して、フロアアセンブリ１２０に組み込まれている。具体的で非限定的な別の実施例として、磁気マーカ１５０は、磁性塗料１５４である（図１）。一実施例（明示せず）として、磁性塗料１５４は、フロアアセンブリ１２０の支持体表面１２２に付けられている。磁気細片１５２または磁性塗料１５４が再構成可能な経路１２４に沿って切れ目なく続いていることは概して好ましいことであるかもしれないが、例えば経年による損耗に起因する、（例えば意図的または非意図的な）最小限の間隙または切れ目が含まれていてよい。
【００３２】
別の実施例として、磁気マーカ１５０は、フロアアセンブリ１２０の支持体表面１２２に付けられるかまたは内設される、任意のタイプの、個別の磁性エレメントであり得る。具体的で非限定的な一実施例として、磁気マーカ１５０は、複数の磁石１５６である。構造物の一実施例として、及び図８に示すように、磁石１５６は、フロアアセンブリ１２０の支持体表面１２２に連結されている。構造物の別の実施例として、及び図９に示すように、磁石１５６は、支持体表面１２２のすぐ下にまたは支持体表面１２２と接触して、フロアアセンブリ１２０に組み込まれている。例えば、支持体表面１２２内に（例えばフロアパネル１５８を少なくとも部分的または完全に貫通して）孔または窪み（図９には明示的に図示せず）が形成されており、例えば埋め込み用樹脂を使用して、磁石１５６は該孔または該窪み内に固定されている。一実施例として、埋め込みインサート（明示せず）はフロアパネル１５８内に（例えばフロアパネル１５８を通って形成された孔内に）連結され、磁石１５６は埋め込みインサート内に連結されまたは内設されている。
【００３３】
一実施例では、磁石１５６は、再構成可能な経路１２４に沿って、間隔を空けて配置され得る。隣接する磁石１５６間に空けられた間隔は、ＡＧＶ１１４（図１）の磁気センサアセンブリ１４４（図１）が、再構成可能な経路１２４に沿ってほぼコンスタントに磁場１２６を感知することを可能にするのに十分な距離に限定されていてよい。隣接する磁石１５６間の具体的な距離は、限定しないが、磁石１５６によって生成される磁場１２６の大きさや、磁気センサアセンブリの感度など含む、様々な要素に応じ得る。
【００３４】
開示の移動ロボットシステム１１２では、フロアアセンブリ１２０の再構成可能な経路１２４は磁場１２６を提供する磁気マーカ１５０を含むものとして、またＡＧＶ１１４の誘導システム１４２は磁場を検出するように構成された磁気センサアセンブリ１１４を含むものとして、記載及び例示されているが、他の実装及び方法もまた、検討される。一実施例（明示せず）として、再構成可能な経路１２４は、フロアアセンブリ１２０を形成する各フロアパネル１５８に連結または内設された、磁場１２６試験用通電ワイヤを含み得る（または、該磁場１２６試験用通電ワイヤによって規定され得る）。こうした例では、通電ワイヤによって形成された（例えば、再構成可能な経路１２４を形成する各フロアパネル１５８の）各セグメント１６４は、隣接するフロアパネル１５８の先行するセグメント１６４及び後続のセグメント１６４と電気的に連結され得る。別の実施例（明示せず）として、再構成可能な経路１２４は、高周波（「ＲＦ」）信号を供給するワイヤを含み得（または高周波信号を供給するワイヤによって規定され得）、ＡＧＶ１１４の誘導システム１４２は、該ＲＦ信号を検出するように構成された１または複数のＲＦセンサを含み得る。
【００３５】
さらに、ＡＧＶ１１４の誘導システム１４２は、再構成可能な経路１２４に沿ってＡＧＶ１１４を航行させるように構成された、追加の構成要素、装置、またはシステムを含み得る。例（明示せず）として、ＡＧＶ１１４はまた、レーザターゲットシステムや、慣性式（例えばジャイロスコープ式）航行システムなどによっても誘導され得る。
【００３６】
一実施例として図４及び図５を参照すると、フロアアセンブリ１２０には、１または複数の分割器１６０（例えば分割線）が含まれる。各分割器１６０もまた、磁場１２６を生成するように構成されている。各分割器１６０には、磁場１２６を生成するため、フロアアセンブリ１２０に連結されるかまたは組み込まれた、磁気マーカ１５０（例えば磁気細片１５２、磁性塗料１５４、磁石１５６）が含まれる。一実施例として、フロアアセンブリ１２０を複数のステーション１２８に仕切るため、各分割器１６０は再構成可能な経路１２４を横切る。各分割器１６０と再構成可能な経路１２４との交点１６２は、構造物１０２上で（例えばロボット式アーム１１６によって）１または複数の製造工程を実施するためにＡＧＶ１１４が停止する、既定の箇所を規定し得る。
【００３７】
一実装例では、ＡＧＶ１１４は、再構成可能な経路１２４と分割器１６０との交点１６２まで、再構成可能な経路１２４を辿る。誘導システム１４２は、再構成可能な経路１２４の磁気マーカ１５０及び交点１６２における分割器１６０の磁気マーカ１５０によって生成された磁場１２６の（例えば磁気センサアセンブリ１４４及びコントローラ１４６による）評価に基づいて、再構成可能な経路１２４に沿ったＡＧＶ１１４の移動を停止するように、プリプログラムされ得る。１または複数の製造工程が完了すると、次いでＡＧＶ１１４は、誘導システム１４２が別の交点１６２を検出するまで、再構成可能な経路１２４に沿って移動を継続する。
【００３８】
分割器１６０の数は、そして即ちフロアアセンブリ１２０のステーション１２８の数も、限定しないが、製造工程が実施される構造物１０２のタイプ及び／またはサイズや、実施される製造工程のタイプ、ロボット式アーム１１６のタイプ及び／または可動範囲などを含む様々な要素に応じ得る。
非限定的な一実施例として、及び図４と図５に示すように、フロアアセンブリ１２０は、フロアアセンブリ１２０を５つのステーション１２８（１、２、３、４、５として識別される）に仕切る、４つの分割器１６０を含み得る。
【００３９】
同様に、フロアアセンブリ１２０上の分割器１６０の箇所は、そして即ち分割器１６０と再構成可能な経路１２４との交点１６２の箇所も、限定しないが、製造工程が実施される構造物１０２のタイプ及び／またはサイズや、実施される製造工程のタイプ、ロボット式アーム１１６のタイプ及び／または可動範囲などを含む様々な要素に応じて異なり得る。分割器１６０は、概して等しいサイズのステーション１２８を形成するように、ほぼ均等な間隔で配置され得るか、または、分割器１６０は、種々のサイズのステーション１２８を形成するように、不均等な間隔で配置され得る。
【００４０】
図４及び５ではフロアアセンブリ１２０の幅全体にわたって完全に延伸している分割器１６０が示されているが、各分割器１６０の全体の長さは、限定しないが、磁気センサアセンブリ１４４のタイプや、ＡＧＶ１１４のフレームアセンブリ１３６上における磁気センサアセンブリ１４４の箇所や、磁気センサアセンブリ１４４の数などを含む様々な要素に応じて異なり得る。実際、分割器１６０は再構成可能な経路１２４を物理的に横切っていなくてよい。例えば、分割器１６０は、フロアアセンブリ１２０の幅の一部にわたって延伸し得、再構成可能な経路１２４が通って延びる切れ目または隙間を含んでいてよい。誘導システム１４２は、分割器１６０の磁気マーカ１５０によって生成される磁場１２６の検出と評価に特化した、１または複数の追加の磁気センサアセンブリ１４４を含み得る。
【００４１】
図１に関連しつつ図１０及び１１を参照すると、一実施例として、フロアアセンブリ１２０には複数のフロアパネル１５８が含まれる（フロアパネル１５８は、フロアパネル１５８ａ、フロアパネル１５８ｂ、フロアパネル１５８ｃ、フロアパネル１５８ｄ、フロアパネル１５８ｅ、フロアパネル１５８ｆ、及びフロアパネル１５８ｇとして、個別に識別される）。一実施例として、フロアパネル１５８には、再構成可能な経路１２４のセグメント１６４が含まれる（セグメント１６４は、セグメント１６４ａ、セグメント１６４ｂ、セグメント１６４ｃ、セグメント１６４ｄ、セグメント１６４ｅ、セグメント１６４ｆ、及びセグメント１６４ｇとして個別に識別される）。各セグメント１６４は、再構成可能な経路１２４の一部を規定する（図１）。各セグメント１６４には、磁気マーカ１５０が含まれる。
【００４２】
一実施例として、（例えばフロアアセンブリ１２０を形成している）フロアパネル１５８は、構造物１０２内に設置される（例えば取り外し可能に設置される）。別の実施例として、（例えばフロアアセンブリ１２０を形成する）フロアパネル１５８は、支持体表面１２２及び再構成可能な経路１２４が製造設備のフロア上に高設されるように、製造設備内（例えば製造環境１００内）のフロア上に設置される（例えば取り外し可能に設置される）。
【００４３】
ＡＧＶ１１４の既定の移動経路に基づいて再構成可能な経路１２４を作成するため、ある個別のフロアパネル１５８（複数）が選択され得る。同様に、ある個別のフロアパネル１５８（複数）は、再構成可能な経路１２４の１または複数の部分を変更するため、他のフロアパネル１５８（複数）と置換または交換されてよい。
【００４４】
一実施例として、フロアアセンブリ１２０には、複数のフロアパネル１５８が含まれる。各フロアパネル１５８には、再構成可能な経路１２４のセグメント１６４が含まれる。再構成可能な経路１２４は、関連付けられた複数のセグメント１６４によって規定される。再構成可能な経路１２４は、複数のセグメント１６４を関連付け、ＡＧＶ１１４の移動経路を生成するため、複数のフロアパネル１５８の連続的な設置によって形成される。複数のフロアパネル１５８の種々の連続的な設置は、種々の複数のセグメント１６４を関連付け、ＡＧＶ１１４の種々の移動経路を生成する。
【００４５】
一実施例として、各フロアパネル１５８には、第１の（例えば後の）辺１６６、第１の辺１６６の反対側の第２の（例えば前の）辺１６８、第３の（例えば右の）辺１７０、及び第３の辺１７０の反対側の第４の（例えば左の）辺１７２が含まれる。各セグメント１６４は、第１の辺１６６から第２の辺１６８まで延伸し得、第３の辺１７０と第４の辺１７２の間に位置し得る。例えば、各セグメント１６４は、第１の辺１６６で開始する第１の端部１７４と、第２の辺１６８で終結する第２の端部１７６とを有し得る。
【００４６】
別様に提示されない限り、「第１」「第２」「第３」などの用語は、本書では単に符号として使用され、それらの用語が表すアイテムに順序的、位置的、または序列的な要件を課すことを意図していない。さらに、例えば「第２の」アイテムに言及することによって、より低い番号のアイテム（例えば「第１の」アイテム）  及び／またはより高い番号のアイテム（例えば、「第３の」アイテム）の存在は、要求も除外もされない。
【００４７】
一実施例として、再構成可能な経路１２４は、複数のフロアパネル１５８のうちの１つの、セグメント１６４の第１の端部１７４を、複数のフロアパネル１５８のうちの隣接する１つの、セグメント１６４の第２の端部１７６と関連付け（例えば接合または接続し）、ＡＧＶ１１４の移動経路を生成するため、複数のフロアパネル１５８の連続的な（例えば次々の、または論理的な順序による）設置によって形成される。複数のフロアパネル１５８の種々の連続した設置によって、ＡＧＶ１１４の種々の移動経路が生成される。
【００４８】
再構成可能な経路１２４は、フロアアセンブリ１２０に沿って、且つ製造環境１００の内部で、ＡＧＶ１１４の移動経路を規定する。それによって、セグメント１６４は、フロアパネル１５８に沿ったＡＧＶ１１４の移動経路を規定する（例えば、ＡＧＶ１１４の移動経路は、関連付けられた複数のセグメント１６４によって形成された再構成可能な経路１２４によって、生成される）。
【００４９】
一実施例として、連続して（例えば切れ目なく）フロアパネル１５８を設置することによって再構成可能な経路１２４を形成するため、隣接するフロアパネル１５８のセグメント１６４同士は位置合わせされている。フロアアセンブリ１２０、例えば近接する構造物１０２（図３〜５）の組み立て中、フロアパネル１５８は、１つのフロアパネル１５８の第１の（例えば後の）辺１６６を、先行する１つのフロアパネル１５８の第２の（例えば前の）辺と当接させ、該１つのフロアパネル１５８の第２の端部１７６と該先行する１つのフロアパネル１５８のセグメント１６４の第１の端部１７４と位置合わせすることによって、連続して設置され得る。
【００５０】
一実施例の構造物では、フロアパネル１５８は、フロアアセンブリ１２０を形成するため相互に接続されていてよい。別の実施例の構造物として、フロアパネル１５８は相互に接続されていなくてよい。一実施例として、フロアパネル１５８は、下に横たわる支持体表面（例えば製造設備のフロアや支持体表面１０２など）の上に設置されて（上に横たえられて）いてよい。各フロアパネル１５８は、適正に再構成可能な経路１２４を形成するため、（例えば数字で）ラベル付けされ得、（例えば、それぞれの数値的同定によって規定されたような）既定の順番で横たえられ得る。
【００５１】
各フロアパネル１５８は、任意の好適な材料または材料の組み合わせから形成（例えば製造）されていてよい。一般的で非限定的な一実施例として、各フロアパネル１５８には、コア（例えばハニカムコア）及び、該コアに連結された２つの対向する表面板が含まれる。非限定的な一具体例として、該ハニカムコア及び該表面板は、アラミド繊維から作られていてよい（例えば、Ｎｏｍｅｘ（登録商標）ハニカムコア及びＫｅｖｌａｒ（登録商標）表面板）。
【００５２】
図１０及び１１を参照すると、ＡＧＶ１１４の、フロアパネル１５８に沿った直線の移動経路を提供するため、フロアパネル１５８のセグメント１６４は直線であってよい。例えば、セグメント１６４の第１の端部１７４と第２の端部１７６とは、位置合わせされていてよい。
【００５３】
一実施例として図１１を参照すると、フロアパネル１５８ｅの中央に沿ってＡＧＶ１１４の移動経路を位置させるため、セグメント１６４ｅは直線であってよく、第３の辺１７０と第４の辺１７２の間に、概して中央に位置していてよい。
【００５４】
別の実施例として図１０を参照すると、フロアパネル１５８ａの第４の辺１７２（例えば左辺）に寄ってＡＧＶ１１４の移動経路を位置させるため、セグメント１６４ａは直線であってよく、フロアパネル１５８ａの第４の辺１７２に寄って位置していてよい。別の実施例として、フロアパネル１５８ｄの第３の辺１７０（例えば右辺）に寄ってＡＧＶ１１４の移動経路を位置させるため、セグメント１６４ｄは直線であってよく、フロアパネル１５８ｄの第３の辺１７０に寄って位置していてよい。
【００５５】
図１０及び１１を参照すると、フロアパネル１５８のセグメント１６４は、ＡＧＶ１１４の、フロアパネル１５８（例えばフロアアセンブリ１２０の一部）に沿った移動経路を変更するように構成された、様々な形状を有していてよい。例えば、セグメント１６４の第１の端部１７４と第２の端部１７６とは、位置がずれていてよい。
【００５６】
一実施例として図１０を参照すると、ＡＧＶ１１４の移動経路をフロアパネル１５８ｂの第４の辺１７２寄りから第３の辺１７０寄りへと移行するため、セグメント１６４ｂは、フロアパネル１５８ｂの第４の辺１７２から第３の辺１７０の方へ移行してよい。例えば、フロアパネル１５８ｂは、フロアパネル１５８ａとフロアパネル１５８ｄとの間で使用されてよい。別の実施例として、ＡＧＶ１１４の移動経路をフロアパネル１５８ｃの第３の辺１７０寄りから第４の辺１７２寄りへと移行するため、セグメント１６４ｃは、フロアパネル１５８ｃの第３の辺１７０から第４の辺１７２の方へ移行してよい。例えば、フロアパネル１５８ｃは、フロアパネル１５８ｄとフロアパネル１５８ａとの間で使用されてよい。
【００５７】
別の実施例として図１１を参照すると、ＡＧＶ１１４の移動経路をフロアパネル１５８ｆの第４の辺１７２寄りからフロアパネル１５８ｆの中央へと移行するため、セグメント１６４ｆは、フロアパネル１５８ｆの第４の辺１７２からフロアパネル１５８ｆの中央へ移行してよい。例えば、フロアパネル１５８ｆは、フロアパネル１５８ｃまたはフロアパネル１５８ａと、フロアパネル１５８ｅとの間で使用されてよい。同様に、フロアパネル１５８ｆが１８０度回転されている場合、セグメント１６４ｆは、フロアパネル１５８ｆの中央から第４の辺１７２へと移行してよい。例えば、フロアパネル１５８ｆは、フロアパネル１５８ｅと、フロアパネル１５８ｂまたはフロアパネル１５８ａとの間で使用されてよい。さらに別の実施例として、ＡＧＶ１１４の移動経路をフロアパネル１５８ｇの第３の辺１７０寄りからフロアパネル１５８ｇの中央へと移行するため、セグメント１６４ｇは、フロアパネル１５８ｇの第３の辺１７０からフロアパネル１５８ｇの中央へ移行してよい。例えば、フロアパネル１５８ｇは、フロアパネル１５８ｂまたはフロアパネル１５８ｄと、フロアパネル１５８ｅとの間で使用されてよい。同様に、フロアパネル１５８ｇが１８０度回転されている場合、セグメント１６４ｇは、フロアパネル１５８ｇの中央から第３の辺１７０へと移行してよい。例えば、フロアパネル１５８ｆは、フロアパネル１５８ｅと、フロアパネル１５８ｃまたはフロアパネル１５８ｄとの間で使用されてよい。
【００５８】
一実施例として、及び、図３と４に最善に示すように、セグメント１６４ｅを含むフロアパネル１５８ｅ（図１１）といった、中央に位置しているセグメント１６４（図３及び４では具体的に特定せず）をそれぞれ含む複数のフロアパネル１５８（図３及び４では具体的に特定せず）は、概して直線である再構成可能な経路１２４を、そして即ちフロアアセンブリ１２０の長さに沿ったＡＧＶ１１４の移動経路も、形成するために使用されている。
【００５９】
別の実施例として、及び、図５に最善に示すように、セグメント１６４ｂを含むフロアパネル１５８ｂ、セグメント１６４ｃを含むフロアパネル１５８ｃ、セグメント１６４ａを含むフロアパネル１５８ａ、及び／またはセグメント１６４ｄを含むフロアパネル１５８ｄといった、様々に位置しているセグメント１６４及び／または様々な形状をしたセグメント１６４（図５では具体的に特定せず）を含む複数のフロアパネル１５８（図５では具体的に特定せず）は、様々な再構成可能な経路１２４を、そして即ちフロアアセンブリ１２０の長さに沿ったＡＧＶ１１４の移動経路も、形成するために使用されている。したがって、ＡＧＶ１１４は、例えばロボット式アーム１１６による１または複数の製造工程を実施するため、再構成可能な経路１２４に従って移動している間に、構造物１０２により近づくか、または構造物１０２からより遠ざかって、移動され得る。
【００６０】
（例えば、フロアパネル１５８ｂのセグメント１６４ｂ、フロアパネル１５８ｃのセグメント１６４ｃ、フロアパネル１５８ｆのセグメント１６４ｆ、及びフロアパネル１５８ｇのセグメント１６４ｇといった）第３の辺１７０、第４の辺１７２、及びフロアパネル１５８の中央の間を移行するように構成されたセグメント１６４の形状は、互いに垂直に配置された３つの直線セグメントを含むものとして図１０及び１１に示されているが、第３の辺１７０、第４の辺１７２、及びフロアパネル１５８の中央の間を移行するように構成されたセグメント１６４の形状は、代わりに湾曲していてもよい。
【００６１】
明示しないが別の実施例として、例えばＡＧＶ１１４の移動方向を変更するために、セグメント１６４は、フロアアセンブリ１２０及び再構成可能な経路１２４が、カーブまたは曲がり角（例えば９０度の曲がり角）を形成できるような形状であってよい。一実施例として、セグメント１６４は、再構成可能な経路１２４の方向を変えて、第２の辺１６８から第３の辺または第４の辺１７２へと延伸してよい。例えば、セグメントの第１の端部１７４は第１の辺１６６で開始してよく、第２の端部１７６は第３の辺１７０で終結（例えば右折を形成）するか、または第２の端部１７６は第４の辺１７２で終結（例えば左折を形成）してよい。方向変換するセグメント１６４の形状は、互いに垂直に配置される２つの直線セグメントを含むか、または湾曲していてよい。
【００６２】
図４及び５に関連しつつ図１０及び１１を参照すると、任意の１または複数のフロアパネル１５８（例えばフロアパネル１５８ａ、フロアパネル１５８ｂ、フロアパネル１５８ｃ、フロアパネル１５８ｄ、フロアパネル１５８ｅ、フロアパネル１５８ｆ、及びフロアパネル１５８ｇ）は、１または複数の分割器１６０（図４及び５）を含み得る。分割器１６０は、フロアパネル１５８の第３の辺１７０と第４の辺１７２の間に、少なくとも部分的に延伸し得る。分割器１６０は、フロアパネル１５８の第１の辺１６６と第２の辺１６８の間の任意の箇所に位置し得る。
【００６３】
図１０及び１１には、直線セグメント１６４を含むフロアパネル１５８（例えばセグメント１６４ａを含むフロアパネル１５８ａ、セグメント１６４ｄを含むフロアパネル１５８ｄ、及びセグメント１６４ｅを含むフロアパネル１５８ｅ）だけが分割器１６０を含むものとして示されているが、ＡＧＶ１１４の移動経路を移行させるように構成された、形状を有するセグメント１６４を含むフロアパネル１５８（例えばセグメント１６４ｂを含むフロアパネル１５８ｂ、セグメント１６４ｃを含むフロアパネル１５８ｃ、セグメント１６４ｆを含むフロアパネル１５８ｆ、及びセグメント１６４ｇを含むフロアパネル１５８ｇ）もまた、分割器１６０を含んでいてよい。
【００６４】
フロアアセンブリ１２０を形成するフロアパネル１５８の総数、及び／または再構成可能な経路１２４を形成する各フロアパネル１５８のセグメント１６４のタイプ（例えば形状）は、限定しないが、フロアアセンブリ１２０の全体の長さや、各フロアパネル１５８の長さ、再構成可能な経路１２４に対する構造物１０２の箇所及び／または位置などを含む、様々な要素に応じ得る。
【００６５】
図３〜５を参照すると、構造物１０２上で１または複数の製造工程を実施するため、ＡＧＶ１１４がロボット式アーム１１６を構造物１０２に対して適切に位置させ得るように、フロアアセンブリ１２０は、構造物１０２に近接して（例えば構造物１０２に、もしくは構造物１０２の近くに）配置され得るか、または構造物１０２の内部に配置され得る。一実施例として、フロアアセンブリ１２０は、胴体１０８の支持フレーム１１０の隣に位置する。別の実施例として、例えば、ＡＧＶ１１４及びロボット式アーム１１６を、胴体１０８の内部に配置された支持フレーム１１０の隣に位置させるため、フロアアセンブリ１２０は、胴体１０８の内部に位置し、胴体１０８を通って長手方向に延伸する。
【００６６】
構造物１０２に対するフロアアセンブリ１２０の箇所及び／位置は、限定しないが、製造されている構造物１０２のタイプや、構造物１０２上で実施されている製造工程のタイプなどを含む様々な要素に応じ得る。図３〜５では、移動ロボットシステム１１２（例えばフロアアセンブリ１２０、ＡＧＶ１１４、及びロボット式アーム１１６）をより明確に示すため、胴体１０８の一部が切断して示されている。
【００６７】
同様に、移動ロボットシステム１１２は、例えば胴体１０８の下側ローブ１３０内での支持フレーム１１０の組み立てなど、スペースが制限されているかまたはアクセスが制限されているエリア内の構造物１０２上で製造工程を実施する際に、特に有用であり得る。胴体１０８の製造中、胴体１０８は、客室フロア１３２によって上側ローブ１３４と下側ローブ１３０とに分割され得る。胴体１０８及び客室フロア１３２の囲い込まれた性質によって、スペース及び支持フレーム１１０へのアクセスは制限され得る。
【００６８】
一時的な、再構成可能な、または取り外し可能なＡＧＶ１１４の移動経路が望ましいかもしれない場合にもまた、移動ロボットシステム１１２が特に有用であり得る。開示される移動ロボットシステム１１２は、本書では、例えばロボット式アーム１１６によるものなど、構造物１０２上の様々な製造工程の実施に関するものとして記載されているが、再構成可能な経路１２４を含む本開示のフロアアセンブリ１２０は、変更の可能性があるエリア内へのロボット式アーム１１６の移送や、一時的な作業場所への材料の移送などといった、ＡＧＶ１１４の一時的な及び／または再構成可能な移動経路が必要とされ得る、または所望であり得る、任意の他の目的にも使用され得る。
【００６９】
図１〜１１に関連しつつ図１２を参照すると、概略的に２００で示される、移動ロボットシステム１１２の誘導方法の一実施形態が開示されている。本開示の範囲を逸脱することなく、方法２００に変更、追加、または省略を行うことができる。方法２００は、より多くの、より少ない、または他のステップを含み得る。加えて、ステップを任意の適切な順番に実施することが可能である。
【００７０】
図１及び図３〜５に関連しつつ図１２を参照すると、例示的な一実施形態では、方法２００には、ブロック２０２に示すようにＡＧＶ１１４の移動経路を決定するステップが含まれる。一実施例として、該移動経路は、構造物１０２上で実施される１または複数の製造工程の箇所の組み合わせによって決定され得る。非限定的な一実施例として、及び図３〜５に示すように、ＡＧＶ１１４の移動経路は、ＡＧＶ１１４が胴体１０８を通って移動し、支持フレーム１１０に近接する位置にロボット式アームを配置し、製造工程を実施するように、支持フレーム１１０に沿って胴体１０８を通って延伸する。
【００７１】
図１、図３〜５、１０、及び１１に関連しつつ図１２を参照すると、例示的な一実施形態では、方法２００には、ブロック２０４に示すようにフロアアセンブリ１２０を形成するステップが含まれる。一実施例として、フロアアセンブリ１２０には、磁場１２６を生成する再構成可能な経路１２４が含まれる。フロアアセンブリ１２０は、再構成可能な経路１２４が、前もって規定（２０２）されているＡＧＶ１１４の移動経路に一致するように形成される（例えば構築される）。こうして、フロアアセンブリ１２０が形成されると、再構成可能な経路１２４によってＡＧＶ１１４の移動経路が生成される。
【００７２】
図１及び図３〜５に関連しつつ図１２を参照すると、例示的な一実施形態では、方法２００には、ブロック２０６に示すように、再構成可能な経路１２４によって生成される磁場１２６を、ＡＧＶ１１４によって検出するステップが含まれる。一実施例として、再構成可能な経路１２４には磁場１２６を生成するか、または発生させるように構成された、磁気マーカ１５０が含まれる。磁気マーカ１５０は、能動的または受動的に、磁場１２６を発生させ得る。一実施例として、ＡＧＶ１１４には、誘導システム１４２が含まれる。誘導システム１４２は、磁場１２６を検出するように構成された磁気センサアセンブリ１４４を含み得る。
【００７３】
図１及び図３〜５に関連しつつ図１２を参照すると、例示的な一実施形態では、方法２００には、ブロック２０８に示すように、再構成可能な経路１２４に沿ってＡＧＶ１１４を航行させるステップが含まれる。一実施例として、ＡＧＶ１１４の誘導システム１４２には、磁気センサアセンブリ１４４と通信するコントローラ１４６が含まれる。磁気センサアセンブリ１４４は、磁場検出に関連する信号を検出し得、該信号をコントローラ１４６に送信し得る。制御装置１４６は、磁気センサアセンブリ１４４からの検出信号を受信して処理し得、ＡＧＶ１１４の方向を舵取りするため、ＡＧＶ１１４の車輪１４０に対して誘導（例えばステアリング）信号を生成して送信し得る。
【００７４】
一実施例として、及び図３〜５に示すように、ＡＧＶ１１４はフロアアセンブリ１２０の支持体表面１２２上を移動し、胴体１０８を通ってフロアアセンブリ１２０の再構成可能な経路１２４を辿る。一実施例として、及び図３と４に示すように、再構成可能な経路１２４は例えば、ＡＧＶ１１４の所望の移動経路によって規定されたように、支持フレーム１１０から等距離を保って胴体１０８を通り直線に延伸する。別の実施例として、及び図５に示すように、再構成可能な経路１２４は例えば、ＡＧＶ１１４の所望の移動経路によって規定されたように、支持フレーム１１０からの距離を変動させながら胴体１０８を通って延伸する。例えば、再構成可能な経路１２４は、製造工程が左側の支持フレーム１１０で実施されているときは、ＡＧＶ１１４を、そして即ちロボット式アーム１１６も、胴体１０８の左側により近いところに位置させるように構成され得る。ＡＧＶ１１４が再構成可能な経路１２４を通っていく際、再構成可能な経路１２４は、製造工程が右側の支持フレーム１１０で実施されているときは、ＡＧＶ１１４を、そして即ちロボット式アーム１１６も、胴体１０８の右側により近いところに位置させるように構成され得る。
【００７５】
図１、図３〜５、１０、及び１１に関連しつつ図１２を参照すると、例示的な一実施形態では、方法２００には、ブロック２１０に示すように、フロアアセンブリ１２０を形成するために複数のフロアパネル１５８を合わせて設置するステップが含まれる。一実施例として、複数のフロアパネル１５８は、フロアアセンブリ１２０を形成（ブロック２０４）するため、次々に（例えば、連続して、または論理的な順序によって）設置される。各フロアパネル１５８には、再構成可能な経路１２４のセグメント１６４が含まれる。こうして、複数のフロアパネル１５８の連続した設置によって、再構成可能な経路１２４を形成し、ＡＧＶ１１４の移動経路を生成するために、複数のセグメント１６４が関連付けられる。
【００７６】
図１に関連しつつ図１２を参照すると、例示的な一実施形態では、方法２００には、ブロック２１２に示すように、フロアアセンブリ１２０を形成するため、複数のフロアパネル１５８を様々に設置（例えば種々の配列で）設置するステップが含まれる。一実施例として、再構成可能な経路１２４を変更するため、１または複数のフロアパネル１５８は、交換（例えば撤去及び置換）され得る。こうして、複数のフロアパネル１５８の種々の連続的な（例えば種々の順序または配列で）設置によって、種々の複数のセグメント１６４が関連付けられ、ＡＧＶ１１４の種々の移動経路が生成される。
【００７７】
図１に関連しつつ図１２を参照すると、例示的な一実施形態では、方法２００には、ブロック２１４に示すように、構造物１０２上で実施される製造工程の完了後に、フロアパネル１５８を、そして即ちフロアアセンブリ１２０も、撤去する工程が含まれる。
【００７８】
本発明の実施例は、図１３に示す航空機の製造及び保守方法１１００、並びに図１４に示す航空機１２００に関連して説明することができる。航空機１２００は、図１に示す航空機１０６の一実施例であり得る。
【００７９】
製造前の段階では、例示的な方法１１００は、ブロック１１０２で示す航空機１２００の仕様及び設計と、ブロック１１０４で示す材料の調達とを含み得る。製造段階では、ブロック１１０６で示す航空機１２００のコンポーネント及びサブアセンブリの製造と、ブロック１１０８で示すシステムインテグレーションとが行われ得る。その後、航空機１２００はブロック１１１０で示す認可及び納品を経て、ブロック１１１２で示す運航に供される。運航期間中、航空機１２００には、ブロック１１１４で示す定期的な整備及び保守がスケジューリングされ得る。定期的な整備及び保守は、航空機１２００の１または複数のシステムの修正、再構成、改修などを含み得る。
【００８０】
例示的な方法１１００のプロセスの各々は、システムインテグレータ、第三者、及び／またはオペレータ（例えば顧客）によって実行または実施され得る。本明細書の目的のために、システムインテグレータは、限定しないが、任意の数の航空機製造者、及び主要システムの下請業者を含み得、第三者は、限定しないが、任意の数のベンダー、下請業者、及び供給業者を含み得、オペレータは、航空会社、リース会社、軍事団体、サービス機関などであり得る。
【００８１】
図１４に示すように、例示的な方法１１００によって製造された航空機１２００は、複数の高レベルのシステム１２０４及び内装１２０６を有する機体１２０２を含むことができる。高レベルのシステム１２０４の例には、推進システム１２０８、電気システム１２１０、油圧システム１２１２、及び環境システム１２１４のうちの１または複数が含まれる。任意の数の他のシステムが含まれ得る。航空宇宙産業の例が示されているが、本書で開示される原理は、自動車産業、海洋産業、建設産業などのような他の産業にも適用され得る。
【００８２】
本書で示され説明されているシステム、装置及び方法は、製造及び保守方法１１００の、１または複数の任意の段階において用いられ得る。例えば、コンポーネント及びサブアセンブリの製造（ブロック１１０６）に対応するコンポーネントまたはサブアセンブリは、航空機１２００の運航（ブロック１１１２）中に製造されるコンポーネントまたはサブアセンブリと同様の方法で製作または製造され得る。また、本装置、システム及び方法、もしくはそれらの組み合わせの１または複数の例は、製造段階（ブロック１１０８及び１１１０）中に利用され得る。同様に、装置及び方法、もしくはこれらの組み合わせの１または複数の例は、限定しないが例として、航空機１２００の運航（ブロック１１１２）中に、また整備及び保守段階（ブロック１１１４）で利用され得る。
【００８３】
条項１．無人搬送機、並びに、
支持体表面及び再構成可能な経路を含むフロアアセンブリを備え、
前記無人搬送機は、前記支持体表面上を移動し、前記再構成可能な経路を辿るように構成される、
移動ロボットシステム。
【００８４】
条項２．前記無人搬送機に連結されたロボット式アーム、及び
前記ロボット式アームに連結されたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは構造物上で１または複数の製造工程を実施するように構成される、エンドエフェクタ
をさらに備える、条項１に記載のシステム。
【００８５】
条項３．前記フロアアセンブリは前記構造物内に取り外し可能に設置されている、条項２に記載のシステム。
【００８６】
条項４．前記再構成可能な経路は磁場を生成する磁気マーカを備え、前記無人搬送機は、前記磁場を検出し前記再構成可能な経路に沿って前記無人搬送機を案内するように構成された誘導システムを備える、条項１に記載のシステム。
【００８７】
条項５．前記磁気マーカは、磁気細片及び複数の磁石のうちの少なくとも１つを備える、条項４に記載のシステム。
【００８８】
条項６．前記磁気マーカは、前記支持体表面に連結されているか、または前記支持体表面に隣接する前記フロアアセンブリ内に連結されているかのうちのどちらかである、条項５に記載のシステム。
【００８９】
条項７．前記フロアアセンブリは、前記磁場を生成する分割器をさらに備え、前記分割器は前記フロアアセンブリを複数のステーションに仕切る、条項４に記載のシステム。
【００９０】
条項８．前記分割器は前記再構成可能な経路を横切る、条項７に記載のシステム。
【００９１】
条項９．前記誘導システムは、前記分割器の前記磁場を検出し、前記再構成可能な経路に沿って前記分割器において前記無人搬送機を停止させるように構成される、条項７に記載のシステム。
【００９２】
条項１０．前記フロアアセンブリは複数のフロアパネルをさらに備え、
各フロアパネルは前記再構成可能な経路のセグメントを備え、
関連付けられた複数のセグメントは前記再構成可能な経路を規定する、
条項１に記載のシステム。
【００９３】
条項１１．前記再構成可能な経路は、前記複数のセグメントを関連付け且つ前記無人搬送機の移動経路を生成するため、前記複数のフロアパネルの連続した設置によって形成される、条項１０に記載のシステム。
【００９４】
条項１２．前記複数のフロアパネルの種々の連続的な設置は、種々の複数のセグメントを関連付け、前記無人搬送機の種々の移動経路を生成する、条項１１に記載のシステム。
【００９５】
条項１３．前記複数のフロアパネルは製造設備のフロア上に取り外し可能に設置され、前記支持体表面及び前記再構成可能な経路は、前記製造設備の前記フロア上に高設される、条項１０に記載のシステム。
【００９６】
条項１４．支持体表面及び再構成可能な経路を含むフロアアセンブリを備えた移動ロボットシステムであって、無人搬送機は、前記支持体表面上を移動し且つ前記再構成可能な経路を辿るように構成される、移動ロボットシステム。
【００９７】
条項１５．前記フロアアセンブリは複数のフロアパネルをさらに備え、
各フロアパネルは前記再構成可能な経路のセグメントを備え、
関連付けられた複数のセグメントは前記再構成可能な経路を規定する、
条項１４に記載のシステム。
【００９８】
条項１６．各フロアパネルの前記セグメントは前記フロアパネルの第１の辺で開始する第１の端部と、前記フロアパネルの反対側にある第２の辺で終結する第２の端部とを備え、前記セグメントの前記第２の端部は、前記セグメントの前記第１の端部と位置合わせされているか、前記セグメントとの前記第１の端部からずらされているかのどちらかである、条項１５に記載のシステム。
【００９９】
条項１７．前記再構成可能な経路は、前記複数のフロアパネルのうちの１つの、前記セグメントの前記第１の端部を、前記複数のフロアパネルのうちの隣接する１つの、前記セグメントの前記第２の端部と関連付け、且つ前記無人搬送機用の移動経路を生成するため、前記複数のフロアパネルの連続的な設置によって形成される、条項１６に記載のシステム。
【０１００】
条項１８．前記複数のフロアパネルの種々の連続的な設置によって、前記無人搬送機の種々の移動経路が生成される、条項１７に記載のシステム。
【０１０１】
条項１９．前記セグメントは磁場を生成する磁気マーカを備え、前記無人搬送機は、前記磁場を検出し前記セグメントに沿って航行するように構成される、条項１５に記載のシステム。
【０１０２】
条項２０．無人搬送機の移動経路を決定することと、
磁場を生成する再構成可能な経路を備えるフロアアセンブリを形成することであって、前記フロアアセンブリは、再構成可能な経路が前記無人搬送機の前記移動経路に一致するように形成される、形成することと、
前記無人搬送機によって前記磁場を検出することと、
前記無人搬送機を前記再構成可能な経路に沿って航行させることと、
を含む、移動ロボットシステムの誘導方法。
【０１０３】
条項２１．前記フロアアセンブリを形成するために複数のフロアパネルを設置することをさらに含み、各フロアパネルは前記再構成可能な経路のセグメントを備え、関連付けられた複数のセグメントは前記再構成可能な経路を形成し、且つ前記無人搬送機用の前記移動経路を生成する、条項２０に記載の方法。
【０１０４】
条項２２．前記フロアアセンブリを形成するため、前記複数のフロアパネルを様々に設置することをさらに含み、種々の関連付けられた複数のセグメントが前記無人搬送機の種々の移動経路を生成する、条項２１に記載の方法。
【０１０５】
開示されているシステム、装置及び方法の様々な実施形態を示し、説明してきたが、当業者は、本明細書を読むことによって変更態様が想起されてよい。本出願は、こうした変更態様を含み、特許請求の範囲によってのみ限定される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【外国語明細書】
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