(57)【要約】【課題】車両走行における安全性と快適性とを両立させることができる運転支援装置を提供すること。【解決手段】運転支援装置３０は、車両の運転を支援する装置であって、車両の車速、車両に対する先行車両の相対速度、および車両と先行車両との間の車間距離のうち少なくとも１つを含む走行パラメータを取得する情報取得部３１と、走行パラメータが所定の目標値に近付くように、車両１の駆動系統１０および制動系統２０を制御する、自動走行制御を行う走行制御部３２と、所定のタイミングで自動走行制御を解除する制御解除部３３と、自動走行制御が解除されるとき、所定時間継続する警報出力を開始させる警報出力部３４と、車両１の運転者により所定の操作が行われたか否かを判定する操作判定部３５と、警報出力の継続中に所定の操作が行われたとき、警報出力を中断させる警報解除部３６と、を有する。【選択図】図２
2017043271.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転を支援する運転支援装置であって、
前記車両の車速、前記車両に対する先行車両の相対速度、および前記車両と前記先行車両との間の車間距離のうち少なくとも１つを含む走行パラメータを取得する情報取得部と、
前記走行パラメータが所定の目標値に近付くように前記車両の駆動系統および制動系統を制御する、自動走行制御を行う走行制御部と、
所定のタイミングで前記自動走行制御を解除する制御解除部と、
前記自動走行制御が解除されるとき、所定時間継続する警報出力を開始させる警報出力部と、
前記車両の運転者により所定の操作が行われたか否かを判定する操作判定部と、
前記警報出力の継続中に前記所定の操作が行われたとき、前記警報出力を中断させる警報解除部と、を有する。
運転支援装置。
【請求項２】
前記所定の操作は、前記車両のブレーキペダルに対する操作を含む、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記警報出力は、前記車両に搭載されたスピーカからの音の出力を含む、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記所定のタイミングは、前記走行パラメータ、および、前記自動走行制御が開始されてからの経過時間のうち少なくとも１つが、所定の条件を満たすことになったタイミングである、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記警報出力部は、
前記車間距離が第１の閾値まで低下したとき、前記相対速度が第２の閾値以下であることを条件として、車間距離警報を出力する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項６】
車両の運転を支援する運転支援方法であって、
前記車両の車速、前記車両に対する先行車両の相対速度、および前記車両と前記先行車両との間の車間距離のうち少なくとも１つを含む走行パラメータの取得を開始するステップと、
前記走行パラメータが所定の目標値に近付くように前記車両の駆動系統および制動系統を制御する、自動走行制御を開始するステップと、
所定のタイミングで前記自動走行制御を解除するステップと、
前記自動走行制御が解除されるとき、所定時間継続する警報出力を開始させるステップと、
前記車両の運転者により所定の操作が行われたか否かを判定するステップと、
前記警報出力の継続中に前記所定の操作が行われたとき、前記警報出力を中断させるステップと、を有する、
運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の運転を支援する運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転を支援する技術の１つとして、アダプティブ・クルーズ・コントロール（Adaptive Cruise Control、以下「ＡＣＣ」と表記する）が注目されている（例えば特許文献１参照）。ＡＣＣは、車両の車速、車両に対する先行車両の相対速度、および先行車両との間の車間距離等を取得し、車速や先行車両との車間距離が一定に保たれるように、車両の駆動系統および制動系統を制御する技術である。
【０００３】
ＡＣＣは、運転者の加減速操作の負担を軽減することができる。一方で、車速が低いときには、走行の安全上の観点から、運転者による加減速操作が行われることが望ましい。このため、ＡＣＣにより走行している車両は、通常、車速が３５ｋｍ／ｈ等の所定の値にまで低下したとき、ＡＣＣを解除し、ＡＣＣの解除を示す警報音を出力する。かかる警報音は、運転者がＡＣＣの解除を確実に認識することができるように、３秒等の比較的長い時間に亘って鳴り続ける。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−１７２９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ＡＣＣの解除を認識する早さは運転者や状況によって異なるため、運転者によっては警報音が不快に感じられるおそれがある。例えば、運転者が早い段階でＡＣＣの解除を認識して減速操作を開始しているにもかかわらず警報音が鳴り続けていると、走行の快適性が損なわれる。したがって、車両走行における安全性と快適性とを両立させることができる技術が望まれる。
【０００６】
本開示の目的は、車両走行における安全性と快適性とを両立させることができる運転支援装置および運転支援方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、前記車両の車速、前記車両に対する先行車両の相対速度、および前記車両と前記先行車両との間の車間距離のうち少なくとも１つを含む走行パラメータを取得する情報取得部と、前記走行パラメータが所定の目標値に近付くように前記車両の駆動系統および制動系統を制御する、自動走行制御を行う走行制御部と、所定のタイミングで前記自動走行制御を解除する制御解除部と、前記自動走行制御が解除されるとき、所定時間継続する警報出力を開始させる警報出力部と、前記車両の運転者により所定の操作が行われたか否かを判定する操作判定部と、前記警報出力の継続中に前記所定の操作が行われたとき、前記警報出力を中断させる警報解除部と、を有する。
【０００８】
本開示の運転支援方法は、車両の運転を支援する運転支援方法であって、前記車両の車速、前記車両に対する先行車両の相対速度、および前記車両と前記先行車両との間の車間距離のうち少なくとも１つを含む走行パラメータの取得を開始するステップと、前記走行パラメータが所定の目標値に近付くように前記車両の駆動系統および制動系統を制御する、自動走行制御を開始するステップと、所定のタイミングで前記自動走行制御を解除するステップと、前記自動走行制御が解除されるとき、所定時間継続する警報出力を開始させるステップと、前記車両の運転者により所定の操作が行われたか否かを判定するステップと、前記警報出力の継続中に前記所定の操作が行われたとき、前記警報出力を中断させるステップと、を有する。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、車両走行における安全性と快適性とを両立させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示の一実施の形態における車両の構成の一例を示すブロック図
【図２】本実施の形態に係る運転支援装置の構成の一例を示す図
【図３】本実施の形態における走行制御処理の一例を示すフローチャート
【図４】本実施の形態における制御解除処理の一例を示すフローチャート
【図５】本実施の形態における警報解除処理の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１２】
＜車両の構成＞
まず、本開示の一実施の形態に係る運転支援装置を含む車両の構成について説明する。
【００１３】
図１は、本実施の形態に係る運転支援装置を含む車両の構成の一例を示すブロック図である。なお、ここでは、運転支援装置に関連する部分に着目して、図示および説明を行う。
【００１４】
図１に示す車両１は、例えば、直列６気筒のディーゼルエンジンを搭載した、トラック等の大型車両である。図１に示すように、車両１は、車両１を走行させる駆動系統１０、車両１を減速させる制動系統２０、および運転者による車両１の運転を支援する運転支援装置３０等を有する。
【００１５】
駆動系統１０は、エンジン１１、クラッチ１２、変速機（トランスミッション）１３、推進軸（プロペラシャフト）１４、差動装置（デファレンシャルギヤ）１５、駆動軸（ドライブシャフト）１６、車輪１７、エンジン用ＥＣＵ１８、および動力伝達用ＥＣＵ１９を有する。
【００１６】
エンジン用ＥＣＵ１８および動力伝達用ＥＣＵ１９は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークによって運転支援装置３０に接続され、必要なデータや制御信号を相互に送受信可能となっている。エンジン用ＥＣＵ１８は、運転支援装置３０からの駆動指令に従って、エンジン１１の出力を制御する。動力伝達用ＥＣＵ１９は、運転支援装置３０からの駆動指令に従って、クラッチ１２の断接および変速機１３の変速を制御する。
【００１７】
エンジン１１の動力は、クラッチ１２を経由して変速機１３に伝達される。変速機１３に伝達された動力は、さらに、推進軸１４、差動装置１５、および駆動軸１６を介して車輪１７に伝達される。これにより、エンジン１１の動力が車輪１７に伝達されて車両１が走行する。
【００１８】
制動系統２０は、常用ブレーキ２１、補助ブレーキ２２、２３、駐車ブレーキ（図示略）、およびブレーキ用ＥＣＵ２４を有する。
【００１９】
常用ブレーキ２１は、一般に、主ブレーキ、摩擦ブレーキ、フットブレーキ、あるいはファウンデーションブレーキ等と呼ばれるブレーキである。常用ブレーキ２１は、例えば、車輪１７と一緒に回転するドラムの内側にブレーキライニングを押し付けることにより制動力を得るドラムブレーキである。
【００２０】
補助ブレーキ２２は、推進軸１４の回転に直接負荷を与えることで制動力を得るリターダであり（以下「リターダ２２」と称する）、例えば、電磁式リターダである。補助ブレーキ２３は、エンジンの回転抵抗を利用してエンジンブレーキの効果を高める排気ブレーキである（以下「排気ブレーキ２３」と称する）。リターダ２２および排気ブレーキ２３を設けることにより、制動力を増大できるとともに、常用ブレーキ２１の使用頻度が低減されるので、ブレーキライニング等の消耗を抑制することができる。
【００２１】
ブレーキ用ＥＣＵ２４は、ＣＡＮ等の車載ネットワークによって運転支援装置３０に接続され、必要なデータや制御信号を相互に送受信可能となっている。ブレーキ用ＥＣＵ２４は、運転支援装置３０からの制動指令に従って、常用ブレーキ２１の制動力（車輪１７のホイールシリンダーのブレーキ液圧）を制御する。
【００２２】
常用ブレーキ２１の制動動作は、運転支援装置３０およびブレーキ用ＥＣＵ２４によって制御される。リターダ２２および排気ブレーキ２３の制動動作は、運転支援装置３０によってオン／オフで制御される。リターダ２２および排気ブレーキ２３の制動力はほぼ固定であるため、所望の制動力を正確に発生させる場合には、制動力を細かく調整できる常用ブレーキ２１が適している。
【００２３】
運転支援装置３０は、車間距離検出部４１、ＡＣＣ用操作部４２、アクセル操作検出部４３、ブレーキ操作検出部４４、および車速センサ４５から各種情報を取得し、取得した情報に基づいて、駆動系統１０および制動系統２０の動作を制御する。
【００２４】
また、運転支援装置３０は、走行に関する各種情報を情報出力部５０から出力する。
【００２５】
また、運転支援装置３０は、ＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）を実現する。すなわち、運転支援装置３０は、車両１における定速走行制御および追従走行制御（以下「自動走行制御」と総称する）を行う。
【００２６】
定速走行制御とは、所定の範囲に先行車両が存在しない場合に、車両１の走行速度（以下「車速」という）が所定の目標値（値、あるいは、値の範囲）に近付くように、駆動系統１０および制動系統２０を動作させる制御である。
【００２７】
また、追従走行制御とは、所定の範囲に先行車両が存在する場合に、車間距離が所定の目標範囲に収まるように、かつ、相対速度がゼロに近付くように、駆動系統１０および制動系統２０を動作させる制御である。運転支援装置３０の詳細については、後述する。
【００２８】
車間距離検出部４１は、車両１と先行車両との間の車間距離（以下、単に「車間距離」という）を計測（検出）し、計測結果を運転支援装置３０へ出力する。車間距離検出部４１には、例えばレーザレーダ、ミリ波レーダ、撮像装置等を単独または組み合わせて適用することができる。上述の運転支援装置３０は、車間距離検出部４１の検出結果に基づいて、定速走行中および追従走行中の駆動系統１０および制動系統２０の動作を制御する。
【００２９】
ＡＣＣ用操作部４２は、ＡＣＣを実行可能とするためのメインスイッチ、および、ＡＣＣの設定／解除を行うためのＡＣＣ設定スイッチを有する。また、ＡＣＣ用操作部４２は、車速の目標値を設定するための速度設定ボタン、および、車間距離を設定するための車間距離設定ボタンを含む。なお、これらのスイッチおよびボタンは、タッチパネル付きディスプレイに表示されたユーザインタフェースであってもよい。ＡＣＣ用操作部４２は、ＡＣＣ用操作部４２において行われた操作の内容を示す操作信号を、運転支援装置３０へ出力する。上述の運転支援装置３０は、ＡＣＣ用操作部４２からの操作信号（ＡＣＣ用操作部４２を通じて行われる運転者の操作）に基づいて、自動走行制御に関する情報を設定する。
【００３０】
アクセル操作検出部４３は、車両を加速させるためのアクセルペダルが踏み込まれたか否か、および、アクセルペダルの踏み込み量を検出し、検出結果を、運転支援装置３０へ出力する。運転支援装置３０は、アクセルペダルの踏み込み量に基づいて、エンジン用ＥＣＵ１８および動力伝達用ＥＣＵ１９に駆動指令を送出する。
【００３１】
ブレーキ操作検出部４４は、常用ブレーキ２１を動作させるためのブレーキペダルが踏み込まれたか否か、および、ブレーキペダルの踏み込み量を検出する。また、ブレーキ操作検出部４４は、リターダ２２または排気ブレーキ２３を動作させる補助ブレーキレバーが操作されたか否かを検出する。そして、ブレーキ操作検出部４４は、ブレーキペダルおよび補助ブレーキレバーに関する検出結果を、運転支援装置３０へ出力する。上述の運転支援装置３０は、ブレーキペダルの踏み込み量に基づいて、ブレーキ用ＥＣＵ２４に制動指令を送出する。また、運転支援装置３０は、補助ブレーキレバーの操作に基づいて、リターダ２２または排気ブレーキ２３のオン／オフ動作を制御する。
【００３２】
車速センサ４５は、例えば推進軸１４に取り付けられ、車速を検出し、検出結果を、運転支援装置３０へ出力する。
【００３３】
情報出力部５０は、例えば、スピーカ、および、いわゆるインストルメント・パネルやあるいはナビゲーションシステムのディスプレイ（図示略）等の表示部（ディスプレイ）を含む。運転支援装置３０は、情報出力部５０を用いて、例えばスピードメータ、タコメータ、燃料計、水温計、距離計等の各種計器類、および自動走行制御に関する情報の表示や、警報音の出力等を行う。
【００３４】
なお、エンジン用ＥＣＵ１８、動力伝達用ＥＣＵ１９、ブレーキ用ＥＣＵ２４、および運転支援装置３０は、図示しないが、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶媒体、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の作業用メモリ、および通信回路をそれぞれ有する。この場合、例えば、運転支援装置３０を構成する後述の各部の機能は、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより実現される。なお、エンジン用ＥＣＵ１８、動力伝達用ＥＣＵ１９、ブレーキ用ＥＣＵ２４、および運転支援装置３０の全部または一部は、一体的に構成されていてもよい。
【００３５】
このような構成を有する車両１は、運転支援装置３０により、運転者の操作に基づく通常の走行だけでなく、車速や車間距離等に基づく自動走行制御による走行を行うことができる。
【００３６】
＜運転支援装置の構成＞
次に、運転支援装置３０の構成について説明する。
【００３７】
図２は、運転支援装置３０の構成の一例を示す図である。
【００３８】
図２に示すように、運転支援装置３０は、情報取得部３１、走行制御部３２、制御解除部３３、警報出力部３４、操作判定部３５、および警報解除部３６を有する。
【００３９】
情報取得部３１は、例えばＡＣＣ用操作部４２からの入力情報に基づいて、車速、相対速度、あるいは車間距離の目標値を取得し、取得した目標値を、走行制御部３２へ出力する。
【００４０】
また、情報取得部３１は、車速センサ４５および車間距離検出部４１からの入力情報に基づいて、車速と、車両１に対する先行車両の相対速度（以下、単に「相対速度」という）と、車間距離とを取得する。例えば、情報取得部３１は、入力情報を記録し、車間距離の時間変化から、相対速度を算出する。そして、情報取得部３１は、取得した車速、相対速度、および車間距離を、走行制御部３２および制御解除部３３へ出力する。
【００４１】
なお、情報取得部３１は、例えば、車速の目標値および車間距離の目標値を、現在の車速および車間距離と、ユーザにより予め設定された車間レンジ（車間距離のレベル）とに基づいて、適宜設定してもよい。例えば、情報取得部３１は、エンジン１１の始動時に、ＡＣＣ用操作部４２の車間距離設定ボタンを介して、予め設定された複数の車間レンジの中から１つを選択する操作を運転者から受け付ける。そして、情報取得部３１は、より長い車間レンジが選択されるほど、あるいは、現在の車速が大きいほど、より大きい値で車間距離の目標値を設定する。情報取得部３１は、設定された車間レンジを示す情報を、情報出力部５０に表示させてもよい。
【００４２】
また、情報取得部３１は、ＡＣＣ用操作部４２から出力されるＡＣＣの開始／解除の操作信号、アクセル操作検出部４３から出力されるアクセル操作信号、およびブレーキ操作検出部４４から出力されるブレーキ操作信号を取得する。そして、情報取得部３１は、取得した各操作信号を、走行制御部３２および制御解除部３３へ出力する。
【００４３】
走行制御部３２は、ＡＣＣの開始の操作信号が入力されたとき、車速、相対速度、および車間距離のうち少なくとも１つが、それぞれの目標値に近付くように、車両１の駆動系統１０および制動系統２０の制御を開始する。すなわち、走行制御部３２は、上述の自動走行制御を開始する。
【００４４】
例えば、走行制御部３２は、車速とその目標値との差分、および、相対速度とその目標値との差分に対して比例制御（Ｐ制御）を行い、車間距離とその目標値（車間レンジ）との差分に対して積分制御（Ｉ制御）を行う。これにより、走行制御部３２は、これらの差分のそれぞれを０に近付ける加減速度を、加減速度の目標値（以下「目標加減速度」という）として算出し、算出された目標加減速度に対応する値を、駆動系統１０および制動系統２０に対する制御値として出力する。
【００４５】
なお、走行制御部３２は、ＡＣＣが働いていないとき、アクセル、ブレーキ、シフトレバー、およびハンドル等の操作インタフェース（いずれも図示せず）の操作に基づいて、駆動系統１０および制動系統２０を含む車両１の各部を制御する。かかる制御は、従来の車両における通常走行における制御と同一であるため、ここでの説明を省略する。
【００４６】
制御解除部３３は、所定のタイミングで走行制御部３２の自動走行制御を解除し、その旨を警報出力部３４へ通知する。例えば、制御解除部３３は、車速が３５ｋｍ／ｈ等の所定の閾値（ＡＣＣの下限速度）まで低下したとき、走行制御部３２に対して、ＡＣＣの機能のうち主ブレーキの自動制御のみを解除させる。そして、制御解除部３３は、車速が更に１５ｋｍ／ｈ等の所定の閾値（ＡＣＣの解除速度）まで低下したとき、走行制御部３２に対して、主ブレーキの自動制御を含むＡＣＣの機能を解除させ、運転者の操作による通常の走行に切り替える。
【００４７】
警報出力部３４は、走行制御部３２において自動走行制御が解除されるとき、情報出力部５０を用いて、所定時間（例えば３秒）継続する警報出力を開始させ、その旨を警報解除部３６へ通知する。警報出力は、例えば、情報出力部５０のスピーカからの警報音の出力である。
【００４８】
操作判定部３５は、車両１の運転者により所定の操作が行われたか否かを判定し、所定の操作が行われとき、その旨を警報解除部３６へ通知する。本実施の形態では、所定の操作とは、アクセルペダルを所定の踏み込み量以上で踏み込む操作、および、ブレーキペダルを所定の踏み込み量以上で踏み込む操作である。この場合、操作判定部３５は、情報取得部３１が取得するアクセル操作検出部４３およびブレーキ操作検出部４４からの入力情報に基づいて、所定の操作が行われたか否かを判定する。
【００４９】
警報解除部３６は、警報出力部３４により開始された警報出力が継続している間に上述の所定の操作が行われたとき、かかる警報出力を中断させる。
【００５０】
このような運転支援装置３０は、自動走行制御の解除を示す警報音が所定時間継続して出力される間に、運転者によりブレーキペダルが操作されたとき、かかる警報音の出力を中断させることができる。運転者によるブレーキペダル操作は、運転者が自動走行制御の解除を認識したことを示す。したがって、運転支援装置３０は、運転者が自動走行制御の解除を認識したにもかかわらず警報音が鳴り続けるといった事態を回避することができる。
【００５１】
＜運転支援装置の動作＞
次に、運転支援装置３０の動作について説明する。
【００５２】
ここでは、運転支援装置３０の動作を、自動走行制御に関する処理（以下「走行制御処理」という）と、自動走行制御の解除に関する処理（以下「制御解除処理」という）と、警報の解除に関する処理（以下「警報解除処理」）とに分けて説明する。
【００５３】
運転支援装置３０は、例えば、ＡＣＣ用操作部４２においてＡＣＣ開始操作が行われると、以下に説明する走行制御処理、制御解除処理、および警報解除処理を開始する。但し、情報取得部３１は、車速が所定値（例えば３５ｋｍ／ｈ）に満たない場合や、車速が他の所定値（例えば１１０ｋｍ／ｈ）を超えている場合、ＡＣＣ開始操作を無効としてもよい。また、運転支援装置３０は、例えば、ＡＣＣが完全に解除されたとき、以下に説明する走行制御処理、制御解除処理、および警報解除処理を開始する。
【００５４】
なお、運転支援装置３０は、ＡＣＣが働いていないとき、運転者の操作に従って通常の走行制御を行うが、ここでの図示および説明を省略する。
【００５５】
図３は、走行制御処理の一例を示すフローチャートである。
【００５６】
ステップＳ１１００において、情報取得部３１は、車速ｖ、相対速度ｖｒ、車間距離ｄを取得し、運転支援装置３０のメモリ等に記録する。
【００５７】
ステップＳ１２００において、走行制御部３２は、車速ｖ、相対速度ｖｒ、車間距離ｄに基づいて、目標加減速度Ａを決定する。目標加減速度Ａは、速度の単位時間当たりの変化量であり、加速の場合に正の値を取り、減速の場合に負の値を取る。
【００５８】
ステップＳ１３００において、走行制御部３２は、目標加減速度Ａが所定の閾値α（但し、α＞０）よりも大きいか否かを判定する。走行制御部３２は、目標加減速度Ａが閾値αよりも大きい場合（Ｓ１３００：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１４００へ進める。また、走行制御部３２は、目標加減速度Ａが閾値α以下である場合（Ｓ１３００：ＮＯ）、処理を後述のステップＳ１５００へ進める。
【００５９】
ステップＳ１４００において、走行制御部３２は、車両１の加減速度が目標加減速度Ａに近付くように、エンジン１１の燃料噴射量を増加させ、車両１を加速させる。
【００６０】
ステップＳ１５００において、走行制御部３２は、目標加減速度Ａが所定の閾値β（但し、β＜０）よりも小さいか否かを判定する。走行制御部３２は、目標加減速度Ａが閾値βよりも小さい場合（Ｓ１５００：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１６００へ進める。また、走行制御部３２は、目標加減速度Ａが閾値β以上である場合（Ｓ１５００：ＮＯ）、処理を後述のステップＳ１７００へ進める。なお、目標加減速度Ａが閾値β以上である場合、走行制御部３２は、処理をステップＳ１１００へ戻してもよい。
【００６１】
ステップＳ１６００において、走行制御部３２は、車両１の加減速度が目標加減速度Ａに近付くように、エンジン１１の燃料噴射量を減少させ、車両１を減速させる。
【００６２】
ステップＳ１７００において、走行制御部３２は、目標加減速度Ａが所定の閾値γ（但し、γ＜β）よりも小さいか否かを判定する。走行制御部３２は、目標加減速度Ａが閾値γよりも小さい場合（Ｓ１７００：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１８００へ進める。また、走行制御部３２は、目標加減速度Ａが閾値γ以上である場合（Ｓ１７００：ＮＯ）、処理を後述のステップＳ１９００へ進める。なお、目標加減速度Ａが閾値γ以上である場合、走行制御部３２は、処理をステップＳ１１００へ戻してもよい。
【００６３】
ステップＳ１８００において、走行制御部３２は、車両１の加減速度が目標加減速度Ａに近付くように、補助ブレーキであるリターダ２２および排気ブレーキ２３を作動させ、車両１を減速させる。
【００６４】
ステップＳ１９００において、走行制御部３２は、目標加減速度Ａが所定の閾値δ（但し、δ＜γ）よりも小さいか否かを判定する。走行制御部３２は、目標加減速度Ａが閾値δよりも小さい場合（Ｓ１９００：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２０００へ進める。また、走行制御部３２は、目標加減速度Ａが閾値δ以上である場合（Ｓ１９００：ＮＯ）、処理をステップＳ１１００へ戻す。
【００６５】
ステップＳ２０００において、走行制御部３２は、車両１の加減速度が目標加減速度Ａに近付くように、主ブレーキである常用ブレーキ２１を作動させ、車両１を減速させる。
【００６６】
このような走行制御処理により、運転支援装置３０は、ＡＣＣを実現する。但し、かかるＡＣＣの一部または全部は、上述の通り、制御解除部３３により適宜解除される。
【００６７】
図４は、制御解除処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００６８】
ステップＳ３１００において、制御解除部３３は、ＡＣＣ用操作部４２においてＡＣＣ解除操作が行われたか否かを判定する。制御解除部３３は、ＡＣＣ解除操作が行われた場合（Ｓ３１００：ＹＥＳ）、処理をステップＳ３２００へ進める。また、制御解除部３３は、ＡＣＣ解除操作が行われていない場合（Ｓ３１００：ＮＯ）、処理をステップＳ３３００へ進める。
【００６９】
ステップＳ３２００において、制御解除部３３は、ＡＣＣを解除する。すなわち、走行制御部３２は、運転者が自主的にブレーキ操作等を行うことを前提とした通常の制御に戻す。なお、走行制御部３２は、ＡＣＣが解除されている状態においても、ＡＣＣによる制動系統２０の制御とは別に、緊急ブレーキの作動等の制御を行ってもよい。
【００７０】
ステップＳ３３００において、制御解除部３３は、車速ｖが３５ｋｍ／ｈ等の第１の値以下に低下したか否かを判定する。なお、第１の値は、３５ｋｍ／ｈに限定されない。制御解除部３３は、車速ｖが第１の値以下に低下していない場合（Ｓ３３００：ＮＯ）、処理をステップＳ３１００へ戻す。また、制御解除部３３は、車速ｖが第１の値以下に低下した場合（Ｓ３３００：ＹＥＳ）、処理をステップＳ３４００へ進める。
【００７１】
ステップＳ３４００において、警報出力部３４は、警報出力を開始する。警報出力は、「ピー・・・」等の連続音の出力であってもよいし、「ピピピピ・・・」等の間欠的に連続する音の出力であってもよい。
【００７２】
ステップＳ３５００において、制御解除部３３は、ＡＣＣのうち、主ブレーキ以外を解除する。例えば、制御解除部３３は、走行制御部３２に対し、図３のステップＳ１３００〜Ｓ１８００の処理をスキップさせる。
【００７３】
ステップＳ３６００において、制御解除部３３は、車速ｖが１５ｋｍ／ｈ等の第２の値以下に低下したか否かを判定する。なお、第２の値は、１５ｋｍ／ｈに限定されない。制御解除部３３は、車速ｖが第２の値以下に低下していない場合（Ｓ３６００：ＮＯ）、処理をステップＳ３７００へ進める。また、制御解除部３３は、車速ｖが第２の値以下に低下した場合（Ｓ３６００：ＹＥＳ）、処理をステップＳ３８００へ進める。
【００７４】
ステップＳ３７００において、操作判定部３５は、ＡＣＣ解除操作か、アクセル操作あるいはブレーキ操作（運転者による運転操作）が行われたか否かを判定する。操作判定部３５は、ＡＣＣ解除操作および運転操作のいずれも行われていない場合（Ｓ３７００：ＮＯ）、処理をステップＳ３６００へ戻す。また、操作判定部３５は、ＡＣＣ解除操作あるいは運転操作が行われた場合（Ｓ３７００：ＹＥＳ）、処理を後述のステップＳ３９００へ進める。
【００７５】
ステップＳ３８００において、警報出力部３４は、警報出力を開始する。ステップＳ３４００の警報出力は、ステップＳ３８００の警報出力に対し、同一の内容であってもよいし、異なる内容であってもよい。
【００７６】
ステップＳ３９００において、制御解除部３３は、ＡＣＣのうち、主ブレーキを更に解除する。例えば、制御解除部３３は、走行制御部３２に対し、図３の走行制御処理を終了させる。
【００７７】
このような制御解除処理により、運転支援装置３０は、ＡＣＣの一部または全部を、車速や操作に応じて解除すると共に、車速に基づいてＡＣＣを解除する場合には、警報出力を開始させる。なお、運転支援装置３０は、操作に応じてＡＣＣ解除を解除する場合においても（ステップＳ３２００、Ｓ３７００：ＹＥＳ）、警報出力を行ってもよい。
【００７８】
図５は、警報解除処理の一例を示すフローチャートである。
【００７９】
ステップＳ４１００において、警報解除部３６は、警報出力が開始されたか否かを判定する。警報解除部３６は、警報出力が開始されていない間（Ｓ４１００：ＮＯ）、ステップＳ４１００の判定処理を繰り返す。警報解除部３６は、警報出力が開始された場合（Ｓ４１００：ＹＥＳ）、タイマ（図示せず）等を用いて計時を開始して、処理をステップＳ４２００へ進める。
【００８０】
ステップＳ４２００において、操作判定部３５は、アクセル操作あるいはブレーキ操作が行われたか否かを判定する。操作判定部３５は、アクセル操作およびブレーキ操作のいずれも行われていない場合（Ｓ４２００：ＮＯ）、処理をステップＳ４３００へ進める。
【００８１】
ステップＳ４３００において、警報出力部３４は、警報出力が開始されてから３秒等の所定時間が経過したか否かを判定する。警報出力部３４は、所定時間が経過していない場合（Ｓ４３００：ＮＯ）、処理をステップＳ４２００へ戻す。
【００８２】
所定時間が経過する前にアクセル操作あるいはブレーキ操作が行われた場合（Ｓ４２００：ＹＥＳ）、操作判定部３５は、処理をステップＳ４４００へ進める。
【００８３】
ステップＳ４４００において、警報解除部３６は、警報出力部３４に対し、開始された警報出力を中断させて、処理をステップＳ４１００へ戻す。
【００８４】
一方、アクセル操作およびブレーキ操作のいずれも行われないまま所定時間が経過した場合（Ｓ４３００：ＹＥＳ）、警報出力部３４は、処理をステップＳ４５００へ進める。
【００８５】
ステップＳ４５００において、警報出力部３４は、警報出力を終了させて、処理をステップＳ４１００へ戻す。
【００８６】
このような警報解除処理により、運転支援装置３０は、自動走行制御が解除されて警報出力が開始されたとき、警報出力の継続中に所定の操作が行われた時点で、かかる警報出力を中断させることができる。
【００８７】
＜本実施の形態の効果＞
以上のように、本実施の形態に係る運転支援装置３０は、車速、相対速度、および車間距離のうち少なくとも１つを含む走行パラメータを取得する情報取得部３１を有する。また、運転支援装置３０は、走行パラメータが所定の目標値に近付くように、車両１の駆動系統１０および制動系統２０を制御する、自動走行制御を行う走行制御部３２と、所定のタイミングで自動走行制御を解除する制御解除部３３とを有する。そして、運転支援装置３０は、自動走行制御が解除されるとき、所定時間継続する警報出力を開始させる警報出力部３４と、車両１の運転者により所定の操作が行われたか否かを判定する操作判定部３５と、警報出力の継続中に所定の操作が行われたとき、警報出力を中断させる警報解除部３６とを有する。
【００８８】
これにより、本実施の形態に係る運転支援装置３０は、運転者に自動走行制御の解除を認識させるための警報音を出力しつつ、運転者が自動走行制御の解除を認識したにもかかわらず警報音が鳴り続けるといった事態を回避することができる。したがって、本実施の形態に係る運転支援装置３０は、車両走行における安全性と快適性とを両立させることができる。
【００８９】
＜本実施の形態の変形例＞
なお、警報解除部３６が警報出力の中断のトリガとする操作は、上述の例に限定されるものではなく、ハンドル操作やウィンカ操作等、運転者が自動走行制御の解除を認識したことを示す他の各種操作であってもよい。
【００９０】
また、警報出力部３４が自動走行制御の解除の際に行う警報出力は、上述の例に限定されるものではなく、メッセージ音声の出力、テキスト表示、画像表示、ランプの点灯、運転者の座席やハンドルからの振動の出力等、他の各種警報出力であってもよい。
【００９１】
また、走行制御部３２が行う自動走行制御の内容は、上述の例に限定されるものではなく、例えば、車間距離のみについて所定の目標値に近付くように、所定の加減速度の範囲内で車両１の加減速を制御するものであってもよい。
【００９２】
また、走行制御部３２が自動走行制御の解除のトリガとするタイミングは、上述の例に限定されるものではなく、相対速度、車間距離、あるいは自動走行制御が開始されてからの経過時間が所定の条件を満たすことになったタイミングであってもよい。
【００９３】
また、警報出力部３４は、自動走行制御の解除を示す警報出力だけでなく、他の各種の警報出力を行ってもよい。
【００９４】
例えば、警報出力部３４は、車間距離が第１の閾値まで低下したとき、情報出力部５０等を用いて、車間距離が小さくなったことを示す車間距離警報を出力してもよい。但し、相対速度が非常に小さい場合、かかる車間距離警報は運転者にとって煩わしいものと成り得る。したがって、警報出力部３４は、相対速度が第２の閾値以下である場合、車間距離が小さくても、車間距離警報を行わないようにしてもよい。すなわち、警報出力部３４は、車間距離が第１の閾値まで低下したとき、相対速度が第２の閾値以下であることを条件として、車間距離警報を出力してもよい。
【００９５】
なお、以上説明した運転支援装置３０の構成の一部は、運転支援装置３０の構成の他の部分と物理的に離隔していてもよい。この場合、それらの構成は、互いに通信を行うための通信部をそれぞれ備える必要がある。
【００９６】
＜本開示のまとめ＞
本開示の運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、前記車両の車速、前記車両に対する先行車両の相対速度、および前記車両と前記先行車両との間の車間距離のうち少なくとも１つを含む走行パラメータを取得する情報取得部と、前記走行パラメータが所定の目標値に近付くように前記車両の駆動系統および制動系統を制御する、自動走行制御を行う走行制御部と、所定のタイミングで前記自動走行制御を解除する制御解除部と、前記自動走行制御が解除されるとき、所定時間継続する警報出力を開始させる警報出力部と、前記車両の運転者により所定の操作が行われたか否かを判定する操作判定部と、前記警報出力の継続中に前記所定の操作が行われたとき、前記警報出力を中断させる警報解除部と、を有する。
【００９７】
なお、上記運転支援装置において、前記所定の操作は、前記車両のブレーキペダルに対する操作を含んでもよい。
【００９８】
また、上記運転支援装置において、前記警報出力は、前記車両に搭載されたスピーカからの音の出力を含んでもよい。
【００９９】
また、上記運転支援装置において、前記所定のタイミングは、前記走行パラメータ、および、前記自動走行制御が開始されてからの経過時間のうち少なくとも１つが、所定の条件を満たすことになったタイミングであってもよい。
【０１００】
また、上記運転支援装置において、前記警報出力部は、前記車間距離が第１の閾値まで低下したとき、前記相対速度が第２の閾値以下であることを条件として、車間距離警報を出力してもよい。
【０１０１】
本開示の運転支援方法は、車両の運転を支援する運転支援方法であって、前記車両の車速、前記車両に対する先行車両の相対速度、および前記車両と前記先行車両との間の車間距離のうち少なくとも１つを含む走行パラメータの取得を開始するステップと、前記走行パラメータが所定の目標値に近付くように前記車両の駆動系統および制動系統を制御する、自動走行制御を開始するステップと、所定のタイミングで前記自動走行制御を解除するステップと、前記自動走行制御が解除されるとき、所定時間継続する警報出力を開始させるステップと、前記車両の運転者により所定の操作が行われたか否かを判定するステップと、前記警報出力の継続中に前記所定の操作が行われたとき、前記警報出力を中断させるステップと、を有する。
【産業上の利用可能性】
【０１０２】
本開示の運転支援装置および運転支援方法は、車両走行における安全性と快適性とを両立させることができる運転支援装置および運転支援方法として有用である。
【符号の説明】
【０１０３】
１  車両
１０  駆動系統
１１  エンジン
１２  クラッチ
１３  変速機
１４  推進軸
１５  差動装置
１６  駆動軸
１７  車輪
１８  エンジン用ＥＣＵ
１９  動力伝達用ＥＣＵ
２０  制動系統
２１  常用ブレーキ
２２  リターダ
２３  排気ブレーキ
２４  ブレーキ用ＥＣＵ
３０  運転支援装置
３１  情報取得部
３２  走行制御部
３３  制御解除部
３４  警報出力部
３５  操作判定部
３６  警報解除部
４１  車間距離検出部
４２  ＡＣＣ用操作部
４３  アクセル操作検出部
４４  ブレーキ操作検出部
４５  車速センサ
５０  情報出力部
【図１】
2017043271.tif 000003
【図２】
2017043271.tif 000004
【図３】
2017043271.tif 000005
【図４】
2017043271.tif 000006
【図５】
2017043271.tif 000007