(57)【要約】【課題】  騒音となる音響を周囲に発散させることなく、遮蔽物に隠れて見えない歩行者に対しても自車両の接近を知らせることのできる警報装置を実現する。【解決手段】  車両に搭載されて当該車両の周囲に警報音を発出する警報装置（１０）であって、音出力装置（１０２）と、前記音出力装置を制御して当該音出力装置に警報音を発生させる制御装置（１０４）と、を備え、前記制御装置は、前記車両の現在の車速に応じて、前記警報音に含まれる所定周波数よりも高い周波数の音で構成される高域警報音の強度を変化させるように動作する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されて当該車両の周囲に警報音を発出する警報装置であって、
音出力装置と、
前記音出力装置を制御して当該音出力装置に警報音を発生させる制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記車両の現在の車速に応じて、前記警報音に含まれる所定周波数よりも高い周波数の音で構成される高域警報音の強度を変化させるように動作する、
警報装置。
【請求項２】
前記制御装置は、前記車速が所定の速度未満であるときは、前記高域警報音の強度を、前記車速が所定の速度以上であるときに比べて増加させるよう動作する、
請求項１に記載の警報装置。
【請求項３】
前記高域警報音に含まれる音の周波数は、１０００Ｈｚ以上であって３０００Ｈｚ以下である、
請求項１又は２に記載の警報装置。
【請求項４】
前記音出力装置は、複数のスピーカを含み、
前記制御装置は、前記複数のスピーカのうち前記高域警報音を出力する前記スピーカの数を変化させることにより、前記高域警報音の強度を変化させる、
請求項１ないし３のいずれか一項に記載の警報装置。
【請求項５】
前記警報音は、所定の周波数よりも低い周波数の音で構成される低域警報音を含む、
請求項１ないし４のいずれか一項に記載の警報装置。
【請求項６】
前記低域警報音を構成する音の周波数は、０Ｈｚより大きく１００Ｈｚ以下である、
請求項５に記載の警報装置。
【請求項７】
前記音出力装置は、パラメトリックスピーカである、
請求項１ないし６のいずれか一項に記載の警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される警報装置に関し、特に、車両の周囲にいる歩行者等に対し当該車両の接近を知らせる警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電気自動車やハイブリッド車のように動力源として電動モータを含む車両（以下電動車両）では、電動モータにより車両が駆動される際に生じる音は、一般に、車両周囲の環境音に比べて小さい。このため、歩行者等は電動車両の接近に気付きにくく、特に電動車両が歩行者の死角から接近する場合には、接近に気付かない歩行者の行動に対しより大きな注意を払う必要が生ずる。
【０００３】
従来、歩行者に車両の接近を警報する装置として、指向性の高いスピーカを車両に搭載し、当該車両の進行方向の限られた角度領域にのみ警報音を放射する車両接近報知装置が知られている（特許文献１）。この装置では、更に車速に応じて例えば周波数を制御することで警報音の到達距離も制御し、警報音が周囲に発散して騒音となるのを防止している。
【０００４】
しかしながら、上記従来の装置では、指向性の高いスピーカを用いているため遮蔽物に隠れて見えない歩行者（例えば遮蔽物のある見通しの悪い交差点等にいる歩行者）には、警報音が届きにくい。また、上記従来の装置は、車両が低速である時には警報音の到達距離が短くなるように制御するので、交差点において当該車両が低速となった場合には、上記遮蔽物に隠れている歩行者に警報音を届けることは更に困難となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−５０１８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記の背景より、騒音となる音響を周囲に発散させることなく、遮蔽物に隠れて見えない歩行者に対しても自車両の接近を知らせることのできる警報装置の実現が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一の態様は、車両に搭載されて当該車両の周囲に警報音を発出する警報装置であって、音出力装置と、前記音出力装置を制御して当該音出力装置に警報音を発生させる制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記車両の現在の車速に応じて、前記警報音に含まれる所定周波数よりも高い周波数の音で構成される高域警報音の強度を変化させるように動作する。
本発明の他の態様によると、前記制御装置は、前記車速が所定の速度未満であるときは、前記高域警報音の強度を、前記車速が所定の速度以上であるときに比べて増加させるよう動作する。
本発明の他の態様によると、前記高域警報音に含まれる音の周波数は、１０００Ｈｚ以上であって３０００Ｈｚ以下である。
本発明の他の態様によると、前記音出力装置は、複数のスピーカを含み、前記制御装置は、前記複数のスピーカのうち前記高域警報音を出力する前記スピーカの数を変化させることにより、前記高域警報音の強度を変化させる。
本発明の他の態様によると、前記警報音は、所定の周波数よりも低い周波数の音で構成される低域警報音を含む。
本発明の他の態様によると、前記低域警報音を構成する音の周波数は、０Ｈｚより大きく１００Ｈｚ以下である。
本発明の他の態様によると、前記音出力装置は、パラメトリックスピーカである。
【０００８】
上記の警報装置によれば、車速が遅いときに警報音の高周波成分の強度を増加させることにより警報音全体としての乱反射による減衰が少なくなるので、当該警報音の乱反射により死角となる歩行者にも確実に警報を与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係る歩行者警報装置の構成を示す図である。
【図２】図１に示す歩行者警報装置における、高域警報音の強度を変化させる際のスピーカの使用数の変化の様子を模式的に示した図である。
【図３】図１に示す歩行者警報装置の動作及び効果を説明するための、交通シーンの第１の例を示す図である。
【図４】図１に示す歩行者警報装置の動作及び効果を説明するための、交通シーンの第２の例を示す図である。
【図５】図１に示す歩行者警報装置の動作及び効果を説明するための、交通シーンの第３の例を示す図である。
【図６】図１に示す歩行者警報装置が備える警報制御装置における処理の手順を示すフロー図である。
【図７】図１に示す歩行者警報装置における、高域警報音の発出強度を変更する方法の第１の変形例を示す図である。
【図８】図１に示す歩行者警報装置における、高域警報音の発出強度を変更する方法の第２の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る歩行者警報装置の構成を示す図である。
本歩行者警報装置１０は、車速センサ１００と、音出力装置１０２と、車速センサ１００から得られる自車両の車速に関する情報に基づいて音出力装置１０２に警報音を発出させる警報制御装置１０４と、により構成されている。
【００１１】
車速センサ１００は、自車両の現在の車速を検出し、当該車速に応じたセンサ信号を出力する。
音出力装置１０２は、例えば超音波を可聴周波数で変調して発出し、空気中における当該超音波の非線形な伝搬特性により自己復調された可聴音を空気中において発生させるパラメトリックスピーカであり、所定の周波数の超音波信号を発生する超音波シンセサイザ１１０を備える。超音波シンセサイザ１１０から出力された超音波信号は、高域変調器１１２と、低域変調器１１４と、にそれぞれ入力される。
【００１２】
高域変調器１１２は、入力された超音波信号を、高域警報音源１１６から出力される高域警報音信号により変調（例えば、振幅変調）して高域変調超音波信号を出力する。高域警報音源１１６から出力される高域警報音信号は、可聴周波数領域内における所定の高域周波数領域の音（高周波音）で構成される警報音（高域警報音）の電気信号である。ここで、高域警報音は、例えば１０００Ｈｚ以上であって３０００Ｈｚ以下の範囲の周波数の音とすることができる。上記高域変調器１１２から出力される高域変調超音波信号は、高域増幅器１１８により増幅されて出力される。
【００１３】
低域変調器１１４は、入力された超音波信号を、低域警報音源１２０から出力される低域警報音信号により変調して低域変調超音波信号を出力する。低域警報音源１２０から出力される低域警報音信号は、可聴周波数領域内における所定の低域周波数領域の音（低周波音）で構成される警報音（低域警報音）の電気信号である。ここで、低域警報音は、例えば０Ｈｚより大きく（高く）、１００Ｈｚ以下の範囲の周波数の音とすることができ、特に、可聴周波数（約２０Ｈｚ〜）でなくても体感することのできる程度に低い周波数の振動を含ませることで、耳の不自由な歩行者に対しても自車両の存在を効果的に報知することができる。上記低域変調器１１４から出力される低域変調超音波信号は、低域増幅器１２２により増幅されて出力される。
【００１４】
高域増幅器１１８から出力される高域変調超音波信号及び低域増幅器１２２から出力される低域変調超音波信号は、それぞれ分岐器１２４及び１２６に入力され、それぞれ均等な強度を持つＮ個の信号に分岐されてスイッチアレイ１２８に入力される。スイッチアレイ１２８は、警報制御装置１０４により制御され、スピーカアレイ１３０を構成するＮ個のスピーカ１３２のそれぞれに、高域変調超音波信号又は低域変調超音波信号を選択的に入力して、当該スピーカ１３２から高域変調超音波又は低域変調超音波を発出させる。より具体的には、スイッチアレイ１２８は、例えばスピーカアレイ１３０を構成するＮ個のスピーカ１３２のそれぞれに対応して設けられたゲート（オン／オフ）機能付きのＮ個の２×１スイッチ（又は無入力端子を有する３×１スイッチ）で構成され、警報制御装置１０４から出力される強度設定信号に基づき、スピーカアレイ１３０を構成するＮ個のスピーカ１３２のそれぞれに、高域変調超音波信号又は低域変調超音波信号を選択的に入力するか、又はいずれの信号も入力しない。
【００１５】
スピーカアレイ１３０を構成するスピーカ１３２から発出された高域変調超音波又は低域変調超音波は、空気中における超音波伝搬特性の非線形性により自己復調されて高域警報音又は低域警報音を発生させるので、実質的に当該スピーカ１３２からは高域警報音又は低域警報音が発出されることとなる。したがって、以下における本実施形態の説明においては、「スピーカ１３２から高域警報音を発出させる」というときは、スピーカ１３２から高域変調超音波を発出させることをいうものとし、「スピーカ１３２から低域警報音を発出させる」というときは、スピーカ１３２から低域変調超音波を発出させることを言うものとする。
【００１６】
なお、上述のように高域増幅器１１８及び低域増幅器１２２からそれぞれ出力される高域変調超音波信号および低域変調超音波信号は、分岐器１２４、１２６によりそれぞれＮ個の均等な強度を持つ高域変調超音波信号および低域変調超音波信号に分岐されるので、スピーカアレイ１３０を構成するスピーカ１３２のそれぞれからは同等の（スピーカ１３２毎に異ならない）強度の高域警報音又は低域警報音が発出される。ただし、本構成は一例であり、パラメトリックスピーカが有する指向性を利用すべく、各スピーカ１３２から発出される高域警報音又は低域警報音の強度や位相を変化せるものとしたり、スピーカ１３２全体として高域警報音又は低域警報音の強度が他の態様で分布するように構成してもよい。
【００１７】
警報制御装置１０４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、プログラムが書き込まれたＲＯＭ（Read Only Memory）、データの一時記憶のためのＲＡＭ（Random Access Memory）等を有するコンピュータであり、車速センサ１００からのセンサ信号を受信する入力部である入力インタフェース（ＩＮＦ）１４０と、音出力装置１０２に警報音を発出させるための信号を出力する出力部である出力インタフェース（ＩＮＦ）１４２と、高域強度決定ユニット１４４と、低域強度決定ユニット１４６と、スピーカ制御ユニット１４８と、を有している。
【００１８】
高域強度決定ユニット１４４と、低域強度決定ユニット１４６と、スピーカ制御ユニット１４８と、は、コンピュータである警報制御装置１０４がプログラムを実行することにより実現され、当該コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、上記各ユニットの全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。
【００１９】
高域強度決定ユニット１４４は、車速センサ１００から受信したセンサ信号に基づいて、スピーカアレイ１３０から発出させるべき高域警報音の強度を設定し、当該設定した高域警報音の強度値を表す高域強度設定信号を、スピーカ制御ユニット１４８に出力する。より具体的には、高域強度決定ユニット１４４は、自車両の車速が所定の車速以上であるときは、高域警報音の強度を所定の強度Ｐ１に設定し、自車両の車速が所定の車速未満であるときは、高域警報音の強度を所定の強度Ｐ１より大きな所定の強度Ｐ２（＞Ｐ１）に設定する。
【００２０】
低域強度決定ユニット１４６は、スピーカアレイ１３０から発出させるべき低域警報音の強度を所定の強度Ｐ３に設定し、当該設定した低域警報音の強度値を表す低域強度設定信号を、スピーカ制御ユニット１４８に出力する。
【００２１】
スピーカ制御ユニット１４８は、高域強度決定ユニット１４４および低域強度決定ユニット１４６がそれぞれ決定した強度を持つ高域警報音および低域警報音をスピーカアレイ１３０から発出させるための警報強度設定信号を出力する。より具体的には、スピーカ制御ユニット１４８は、高域強度決定ユニット１４４および低域強度決定ユニット１４６がそれぞれ出力する高域強度設定信号および低域強度設定信号に基づき、高域変調超音波を発出させるべきスピーカ１３２の数Ｎ１と、低域変調超音波を発出させるべきスピーカ１３２の数Ｎ２と、を決定し、決定した数Ｎ１のスピーカ１３２及び数Ｎ２のスピーカ１３２から高域変調超音波及び低域変調超音波がそれぞれ発出されるように、スイッチアレイ１２８を設定する信号を、警報強度設定信号として出力ＩＮＦ１４２を介して音出力装置１０２へ出力する。
【００２２】
図２は、自車両の車速に応じて高域警報音の強度を変化させるためにスピーカアレイ１３０を構成するスピーカ１３２の使用状況が変化する様子を、模式的に示した図である。図示の複数の円は、それぞれ、スピーカアレイ１３０を構成するスピーカ１３２を表している。図示の例では、例えば総数Ｎ＝５０個のスピーカ１３２によりスピーカアレイ１３０が構成されている。
【００２３】
図２（ａ）は、車速が所定の車速以上である場合のスピーカ１３２の使用状況を示す図である。全体として所定強度Ｐ３の低域警報音を発出するために、５０個のスピーカ１３２のうち図示左側の例えば数Ｎ１＝１８個のスピーカ１３２（図示のハッチングした円）を用いて低域警報音が出力され、且つ、車速が所定の車速以上である場合に応じた所定の強度Ｐ１の高域警報音を全体として発出するために、５０個のスピーカ１３２のうち図示右側の例えば数Ｎ２＝１８個のスピーカ１３２（図示の灰色の円）を用いて高域警報音が出力されている。なお、図示白抜きの円は、使用されないスピーカ１３２を表している。
【００２４】
図２（ｂ）は、車速が所定の車速未満である場合のスピーカ１３２の使用状況を示す図である。低域警報音を発出するスピーカ１３２については、全体として図２（ａ）の場合と同様の所定強度Ｐ３の低域警報音を発出すべく、５０個のスピーカ１３２のうち図示左側の数Ｎ１＝１８個のスピーカ１３２（図示のハッチングした円）を用いて低域警報音が出力される。一方、高域警報音を発出するスピーカ１３２については、車速が所定の車速未満である場合に応じた所定の強度Ｐ２（＞Ｐ１）の高域警報音を全体として発出すべく、５０個のスピーカ１３２のうち図示右側の例えば数Ｎ２＝３２個のスピーカ１３２（図示の灰色の円）を用いて高域警報音が出力される。
【００２５】
上記の構成を有する歩行者警報装置１０は、スピーカアレイ１３０から発出する高域警報音の強度を自車両の車速に応じて変更し、自車両の車速が所定の車速より低速になると、当該車速が高速である場合に比べて高域警報音の強度を大きくする（すなわち、Ｐ２＞Ｐ１）。
【００２６】
自車両が低速となるのは、交差点や渋滞等の、障害物（例えば、壁、建物、あるいは他車両）の多い見通しの悪い状況であることが多い。また一般に、同じ強度を持つ高周波音と低周波音の到達距離を比較すると、高周波音は低周波音に比べて遠くまで到達し、特に音響を遮る障害物がある場合には、高周波音は低周波音に比べて乱反射による減衰が少ない。
【００２７】
本歩行者警報装置１０では、自車両の車速が所定車速より遅いときは、警報音の高周波成分の強度（すなわち、高域警報音の強度）を増加させることにより、警報音全体としての乱反射による減衰を少なくし、当該警報音の乱反射を利用して、遮蔽物等により死角となる場所の歩行者にも確実に警報を与えることができる。
【００２８】
一方で、見通しの良い道路では自車両の車速が速くなる傾向があることから、本歩行者警報装置１０では、自車両の車速が所定車速以上であるときは、警報音の高周波成分の強度（すなわち、高域警報音の強度）を減少させて高域警報音の到達距離を短くすることで、騒音となる音響が周囲に発散するのを防止する。
【００２９】
図３は、本歩行者警報装置１０の動作及び効果を説明するための、交通シーンの第１の例を示す図である。図示の例では、自車両３００がＴ字路に接近し、その車速を所定の車速未満の速度まで減速させている。自車両３００の直近には、自車両３００が走行する道路を横断しようとする歩行者３０２が存在し、自車両３００が走行する道路と交差する道路にはＴ字路の交差点に向かって歩いている歩行者３０４、３０６が存在する。自車両３００の進行方向前方には壁３０８があり、Ｔ字路の交差点周辺には建物３１０、３１２が存在していて、歩行者３０４、３０６から自車両３００は見えない。
【００３０】
この場合、自車両３００に搭載された歩行者警報装置１０は、上記のとおり自車両が所定の車速未満に減速したため、車速が所定車速以上である場合（以下、高速時）に比べて大きな強度Ｐ２（＞Ｐ１）により高域警報音を発出する。これにより、歩行者警報装置１０が発出する警報音は、高域警報音の成分が多くなり乱反射が生じても減衰が少なくなるので、自車両３００に対し死角となる位置に存在する歩行者にも届くこととなる。
【００３１】
例えば、図示実線の半円は高域警報音の伝搬を模式的に示したものであるが、高速時より大きな強度Ｐ２で発出された高域警報音は、自車両３００の正面にあるＴ字路の壁３０８に反射して、自車両３００が走行する道路と交差する道路を歩く歩行者３０４、３０６にも到達する。これにより、遮蔽物（すなわち、建物３１０、３１２）に隠れて見えない歩行者３０４、３０６に対しても自車両の接近を知らせることができる。
【００３２】
一方、歩行者警報装置１０から発出される低域警報音は伝搬損失が大きいため到達範囲が高域警報音より狭いが、自車両近傍の歩行者がいれば高域警報音と低域警報音とにより自車両がすぐ近くに存在することをより明確に知らせることができる。例えば、図示破線の半円は低域警報音の伝搬を模式的に示したものであり、当該低域警報音は自車両３００から図示の距離Ｌの範囲にまでしか到達しないが、この範囲に存在する歩行者３０２には高域警報音と共に低域警報音も到達するので、自車両３００の接近を効果的に知らせることができる。特に、歩行者警報装置１０が発出する低域警報音に体感可能な周波数の振動が含まれていれば、聴覚に障害のある歩行者にも自車両３００の接近を効果的に認知させることができる。
【００３３】
図４は、本歩行者警報装置１０の動作及び効果を説明するための、交通シーンの第２の例を示す図である。図示の例では、自車両４００が走行する車線の対向車線が渋滞しており、自車両４００は、対向車線で停止又は徐行する他車両により視界が制限されていることから、その車速を所定の車速より遅い速度まで減速させている。自車両４００の進行方向の前方右側には、自車両４００が走行する道路を横断しようとする歩行者４０２が存在しており、自車両４００と歩行者４０２との間には、例えば対向車線を走行する他車両４０４が存在している。このため、歩行者４０２からは自車両４００を視認することができない。
【００３４】
この場合、自車両４００に搭載された歩行者警報装置１０は、上記のとおり自車両が所定の車速未満に減速したため、車速が所定車速以上である場合に比べて大きな強度Ｐ２（＞Ｐ１）により高域警報音を発出する。図示実線の半円は高域警報音の伝搬を模式的に示したものであり、高速時より大きな強度Ｐ２で発出された高域警報音は、例えば自車両４００の前方の他車両４０６に反射して歩行者４０２に到達する。これにより、遮蔽物（図３の例では他車両４０４）に隠れて見えない歩行者４０２に対しても自車両の接近を知らせることができる。
【００３５】
図５は、本歩行者警報装置１０の動作及び効果を説明するための、交通シーンの第３の例を示す図である。図示の例では、自車両５００は見通しの良い道路を走行している。道路の見通しが良いことから、自車両５００は、所定の車速以上の高速で走行している。自車両５００が走行する道路の前方左側には、当該道路を歩く歩行者５０２が存在している。
【００３６】
この場合、自車両５００に搭載された歩行者警報装置１０は、自車両が所定の車速以上の車速で走行しているため、車速が所定車速未満である場合（以下、低速時）に比べて小さな強度Ｐ１により高域警報音を発出する。これにより、歩行者警報装置１０は、高域警報音の到達可能距離を一定の距離に制限して警報音の発散を防止する。この到達可能距離は、例えば所定の車速において所定のＴＴＣ（衝突余裕時間、Time-To-Collision）となる距離とすることができる。自車両５００が走行して歩行者５０２がそのような高域警報音の到達可能距離の範囲に入ると、当該歩行者５０２は自車両５００の接近を知ることができる。
【００３７】
次に、本歩行者警報装置１０の動作の手順について説明する。
〔音出力装置の動作〕
まず、音出力装置１０２の動作について説明する。
音出力装置１０２は、ユーザが自車両のキーを操作することにより歩行者警報装置１０の電源がオンになったときに動作を開始し、当該電源がオフになったときに終了する。
電源がオンになると、音出力装置１０２は、まず超音波シンセサイザ１１０から超音波信号を発生させ、高域警報音源１１６、高域変調器１１２、及び高域増幅器１１８により高域変調超音波信号を生成し、分岐器１２４によりＮ個の均等な強度を持つ高域変調超音波信号に分岐してスイッチアレイ１２８に入力する。同時に、音出力装置１０２は、低域警報音源１２０、低域変調器１１４、及び低域増幅器１２２により低域変調超音波信号を生成し、分岐器１２６によりＮ個の均等な強度を持つ低域変調超音波信号に分岐してスイッチアレイ１２８に入力する。その後、音出力装置１０２は、警報制御装置１０４からの警報強度設定信号の受信を待機し、警報強度設定信号を受信すると、当該警報強度設定信号によって設定されるスイッチアレイ１２８の状態に従って、スピーカアレイ１３０から高域警報音及び低域警報音を発出させる。
【００３８】
〔警報制御装置の動作〕
次に、警報制御装置１０４の処理の手順について、図６に示すフロー図に従って説明する。
本処理は、ユーザが自車両のキーを操作することにより歩行者警報装置１０の電源がオンになったときに動作を開始し、当該電源がオフになったときに終了する。
電源がオンになると、警報制御装置１０４は、まず、低域強度決定ユニット１４６により、スピーカアレイ１３０から発出すべき低域警報音の強度を、あらかじめ定められた所定の強度Ｐ３に設定する（Ｓ１００）。当該設定した低域警報音の強度値は、例えば当該強度値を表す低域強度設定信号として、低域強度決定ユニット１４６からスピーカ制御ユニット１４８に出力される。
【００３９】
次に、警報制御装置１０４の高域強度決定ユニット１４４は、入力ＩＮＦ１４０を介して車速センサ１００からセンサ信号を受信して、自車両の現在の車速を取得し（Ｓ１０２）、現在の車速が所定の車速未満であるか否かを判断する（Ｓ１０４）。そして、現在の車速が所定の車速以上であるときは（Ｓ１０４、Ｎｏ）、スピーカアレイ１３０から発出すべき高域警報音の強度を所定の強度Ｐ１に設定し（Ｓ１０６）、一方、現在の車速が所定の車速未満であるときは（Ｓ１０４、Ｙｅｓ）、スピーカアレイ１３０から発出すべき高域警報音の強度を、Ｐ１より大きな所定の強度Ｐ２に設定する（Ｓ１０８）。ステップＳ１０６又はＳ１０８で設定された高域警報音の強度値は、例えば当該強度値を表す高域強度設定信号として、高域強度決定ユニット１４４からスピーカ制御ユニット１４８に出力される。
【００４０】
続いて、スピーカ制御ユニット１４８は、高域強度決定ユニット１４４及び低域強度決定ユニット１４６から出力される高域強度設定信号及び低域強度設定信号により、高域警報音及び低域警報音の強度の設定値（即ち、Ｐ３と、Ｐ１又はＰ２と）をそれぞれ受信し（Ｓ１１０）、高域強度決定ユニット１４４および低域強度決定ユニット１４６により決定されたそれぞれの強度を持つ高域警報音および低域警報音をスピーカアレイ１３０から発出させるための警報強度設定信号を、音出力装置１０２へ出力する（Ｓ１１２）。
【００４１】
具体的には、スピーカ制御ユニット１４８は、高域強度設定信号が表す強度を、スピーカアレイ１３０を構成するスピーカ１３２の１個当たりに発出される高域警報音の強度で除算して、高域変調超音波を発出させるべきスピーカ１３２の数Ｎ１を算出すると共に、低域強度設定信号が表す強度を、スピーカアレイ１３０を構成するスピーカ１３２の１個当たりに発出される低域警報音の強度で除算して、低域変調超音波を発出させるべきスピーカ１３２の数Ｎ２を算出する。そして、スピーカ制御ユニット１４８は、上記算出した数Ｎ１及び数Ｎ２のスピーカ１３２からそれぞれ高域変調超音波及び低域変調超音波が出力されるようにスイッチアレイ１２８を設定するための信号を、警報強度設定信号として音出力装置１０２に出力する（より具体的には、音出力装置１０２のスイッチアレイ１２８に出力する）。
【００４２】
そして、ステップＳ１１２において警報強度設定信号を出力した後は、ステップＳ１０２に戻って処理を繰り返す。
【００４３】
なお、本実施形態では、車速に関わらず低域警報音の強度を所定の強度Ｐ３とし、音出力装置１０２であるパラメトリックスピーカのスピーカアレイ１３０を構成するスピーカ１３２について、低域警報音を発出するスピーカ１３２の数Ｎ１を固定とする一方、自車両の車速が所定車速未満であるか否かに応じて高域警報音を発出するスピーカ１３２の数を変えることにより、スピーカアレイ１３０全体として発出される高域警報音の強度を変更するものとしたが、これに限らず、他の方法により、スピーカアレイ１３０全体として発出される高域警報音の強度を変更するものとしてもよい。
【００４４】
図７は、歩行者警報装置１０における高域警報音の発出強度を変更する方法の第１の変形例を示す図である。本変形例では、警報音発出に用いるスピーカ１３２の総数（Ｎ２＋Ｎ１）を一定とし、低域警報音を発出するスピーカ１３２の数Ｎ１と高域警報音を発出するスピーカ１３２の数Ｎ２の比率を変更する。図７（ａ）は、車速が所定の車速以上である場合のスピーカ１３２の使用状況であり、スピーカ１３２の総数Ｎ＝５０に対し、低域警報音及び高域警報音をそれぞれ発出するスピーカ１３２の数Ｎ１及びＮ２の比率が、例えば２３：２７（すなわち、ほぼ同数）に設定されている。一方、車速が所定の車速未満の場合には、図７（ｂ）の如く、高域警報音を発出するスピーカ１３２の数Ｎ２は増加され、Ｎ１：Ｎ２＝９：４１の比率に設定される。
【００４５】
図７に示す変形例では、図２に示す構成に比べて高速時における低域警報音の強度が大きくなり得るが、低域警報音は高域警報音に比べて空気中の伝搬損失が大きいので、不要な警報音の発散が大きく増加することはない。なお、図７に示す変形例では、低域警報音を発出するスピーカ１３２の数Ｎ１と高域警報音を発出するスピーカ１３２の数Ｎ２との総和が一定となっており、高域警報音の強度が決定されれば低域警報音の強度は自動的に定まるため、低域強度決定ユニット１４６は必ずしも必要ではない。
【００４６】
図８は、歩行者警報装置１０における高域警報音の発出強度を変更する方法の第２の変形例である。本変形例では、一定の数（例えば総数Ｎ＝５０個の全て）のスピーカ１３２に用いて、低域警報音と高域警報音とを交互に発出するものとし、高域警報音の単位時間当たりの持続時間を変更する。
【００４７】
例えば、車速が所定の車速以上である場合には、図８（ａ）に示すように、低域警報音と高域警報音とを交互に同じ持続時間だけ発出するものとする（持続時間の比を１：１にする）。そして、車速が所定の車速未満である場合には、図８（ｂ）に示す如く、低域警報音と高域警報音の持続時間の比を例えば１：３に変更して、高域警報音の単位時間当たりの発出強度を増加させるものとすることができる。
【００４８】
図８の変形例では、低域警報音と高域警報音とが交互に発出されるため、低域警報音と高域警報音の和音（すなわち、低域警報音の周波数と高域警報音の周波数の和の周波数を持つ音）の発生を防止して、不要音の発生を防止することができる。また、図８の変形例では、常に同じスピーカ１３２から低域警報音又は高域警報音が発出されるので、スピーカアレイ１３０から発出される低域警報音及び高域警報音の指向性を、高域警報音の強度にかかわらず一定とすることができ、低域警報音及び高域警報音をそれぞれ所望の方向に向かって安定に発出することが可能となる。
【００４９】
なお、図８の変形例では、低域警報音と高域警報音とが時間的に切れ目なく交互に発出されるようになっており、高域警報音の強度が決定されれば低域警報音の強度は自動的に定まるため、低域強度決定ユニット１４６は必ずしも必要ではない。一方、低域警報音の強度を常に所定の強度に固定しておきたい場合には、高域警報音の発出時間が変化しても低域警報音と高域警報音とが重複して発出されることがないような短い持続時間の範囲内で、低域警報音の強度を設定すればよい。
【００５０】
なお、本実施形態では、音出力装置１０２はパラメトリックスピーカであるものとしたが、これに限らず、通常のスピーカで構成されるものとすることもできる。例えば、音出力装置を、高域警報音を発出する高音用スピーカ（ツイータ、Tweeter）と、低域警報音を発出する低音用スピーカ（ウーファ、Woofer）と、で構成してもよい。この場合には、例えば、高域警報音源１１６及び低域警報音源１２０を（必要に応じて増幅器を介して）それぞれ高音用スピーカ及び低音用スピーカに接続し、スピーカ制御ユニット１４８により、高音用スピーカから発出される高域警報音の強度を、自車両の車速が所定車速未満であるか否かに応じて変更するものとすればよい。
【００５１】
以上、説明したように、本実施形態の歩行者警報装置１０では、低域警報音と高域警報音を発出するものとし、自車両の車速が所定の車速未満であるときは、当該車速が所定の車速以上であるときよりも大きな強度の高域警報音を発出させる。このため、本歩行者警報装置１０は、例えば遮蔽物が多く見通しの悪い道路を自車両が低速で走行する場合には、遮蔽物に隠れて見えない歩行者に対しても自車両の接近を効果的に警報することができる。一方、見通しが良い道路を高速で走行する場合には、騒音となり得る警報音が周囲に不必要に発散することを防止する。また、自車両周辺の歩行者には、高域警報音と体感可能な低域警報音とにより、例えば耳の不自由な歩行者にも自車両の存在をより効果的に知らせることができる。
【符号の説明】
【００５２】
１０・・・歩行者警報装置、１００・・・車速センサ、１０２・・・音出力装置、１０４・・・警報制御装置、１１０・・・超音波シンセサイザ、１１２・・・高域変調器、１１４・・・低域変調器、１１６・・・高域警報音源、１１８・・・高域増幅器、１２０・・・低域警報音源、１２２・・・低域増幅器、１２４、１２６・・分岐器、１２８・・・スイッチアレイ、１３０・・・スピーカアレイ、１３２・・・スピーカ、１４０・・・入力ＩＮＦ、１４２・・・出力ＩＮＦ、１４４・・・高域強度決定ユニット、１４６・・・低域強度決定ユニット、１４８・・・スピーカ制御ユニット、３００、４００、５００・・・自車両、３０２、３０４、３０６．４０２、５０２・・歩行者、３０８・・・壁、３１０、３１２・・・建物、３１２・・・建物、４０４、４０６・・・他車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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