(57)【要約】【課題】簡素な構成で、隙間が存在する壁面を走行することができる壁面走行装置を提供する。【解決手段】壁面走行装置（１Ａ）は、吸着部（１１ａ・１１ｂ）と、吸着アクチュエータ（１２ａ・１２ｂ）と、走行リング（１３ａ・１３ｂ）と、圧力センサ（１９ａ・１９ｂ）と、１つの吸着部（１１ｂ）の吸着空間の圧力が設定圧力よりも高くなった場合に、走行リング（１３ｂ）の同方向への駆動を継続させるように制御する制御部（１７ａ）とを備える。【選択図】図１
2017042866.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被吸着面との間に吸着空間を形成する少なくとも２つの吸着部と、
上記吸着空間に負圧を発生させる負圧発生部と、
上記被吸着面に接触可能に、上記吸着部のそれぞれの周りに近接して設けられた走行駆動部材と、
上記吸着空間の圧力を計測する圧力センサと、
上記走行駆動部材の駆動を制御する駆動制御部と、を備える壁面走行装置であって、
上記駆動制御部は、上記少なくとも２つの吸着部のうち１つの第１吸着部の吸着空間の圧力が設定圧力よりも高くなった場合に、該第１吸着部に近接する第１走行駆動部材が駆動していれば、第１走行駆動部材の走行駆動方向と同方向への駆動を継続させることを特徴とする壁面走行装置。
【請求項２】
上記駆動制御部は、上記第１走行駆動部材の走行駆動方向と同方向への駆動を継続させた後、上記第１吸着部の吸着空間の圧力が設定圧力よりも高い場合、上記第１走行駆動部材を走行駆動方向と逆方向へ駆動させることを特徴とする請求項１に記載の壁面走行装置。
【請求項３】
上記駆動制御部は、
上記第１走行駆動部材を走行駆動方向と逆方向へ駆動させた後、上記第１吸着部の吸着空間の圧力が設定圧力よりも高く、かつ、壁面走行装置の姿勢が変わらないときには、
上記少なくとも２つの吸着部のうち吸着空間の圧力が設定圧力以下である第２吸着部に近接する第２走行駆動部材を駆動することによって、上記第１走行駆動部材を走行駆動方向と逆方向へ移動させることを特徴とする請求項２に記載の壁面走行装置。
【請求項４】
上記走行駆動部材は可撓性を有していることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の壁面走行装置。
【請求項５】
上記走行駆動部材は、上記被吸着面に一部が接触可能に設けられた回転部材にて構成されていると共に、
上記吸着部は、上記走行駆動部材の内側にて該走行駆動部材と一緒に回転することなく設けられていることを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の壁面走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、壁面などの被吸着面に吸着して走行する壁面走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、垂直な壁面を昇降移動する壁面走行装置が知られている。上記壁面走行装置は、被吸着面である壁面に沿って移動する移動体と、該移動体に設けられた吸盤とを備え、吸盤内の流体を吸引して吸盤内に負圧を発生させることにより、壁面を走行可能にする。上記壁面走行装置を利用することによって、作業員が高所に上がって作業する必要が無くなり、安全に作業をすることが可能となる。また、上記走行装置の移動経路をプログラミングすることにより、該壁面走行装置が自動的に壁面を走行し、壁面の清掃、塗装及び検査等を行うことができる。
【０００３】
上記の壁面が、例えば、ガラス、タイル、自動ドア等である場合、壁面は、通常溝で仕切られているので、壁面には、隙間が存在する。壁面に隙間があると、上記壁面走行装置が隙間を走行する際に、上記壁面走行装置の吸盤内の負圧がリークしまう。その結果、上記壁面走行装置が落下したり、隙間を乗り越えることができず、異なる壁面を連続的に清掃することができないという問題が生じる。
【０００４】
上記の問題を解決するために、例えば特許文献１、２に開示された壁面走行装置が知られている。
【０００５】
図２３は、特許文献１に開示された壁面走行装置としての吸着移動装置１００の構成を示す図であり、（ａ）は上面図であり、（ｂ）は底面図である。吸着移動装置１００は、図２３の（ａ）（ｂ）に示すように、被吸着面に吸着して走行する２つの車体１０１を備えている。それぞれの車体１０１は、真空発生手段１０２と負圧調節弁１０３とを設けた吸盤装置１０４、並びに走行部１０５を備えている。そして、２つの車体１０１は、連続した被吸着面上で旋回すること、及び一方の車体１０１をある被吸着面に吸着した状態で他方の車体を振り上げて別の被吸着面に向けることを可能にする連結機構１０６によって、連結されている。上記の構成により吸着移動装置１００は、水平から垂直、及び垂直から水平のように、不連続な被吸着面を走行できるようになっている。
【０００６】
図２４は、特許文献２に開示された壁面走行装置としての壁面吸着装置２００の構成を示す斜視図である。壁面吸着装置２００は、図２４に示すように、中心軸２０１を有する中央部２０２と、長手方向中央が中央部２０２の中心軸２０１に回動自在に軸支される複数の回動杆２０３と、該複数の回動杆２０３に両側に移動可能に設けられた複数の吸着パッド２０４と、該複数の吸着パッド２０４を移動可能に連結するリンク機構２０５とを備えている。上記の構成により、リンク機構２０５が、吸着パッド２０４を回動杆２０３の長手方向に沿って連動して移動させることにより、それぞれの吸着パッド２０４を縦方向又は横方向に平行に移動させ、それぞれの吸着パッド２０４の間隔を拡大又は縮小することができるようになっている。これにより、壁面吸着装置２００は、種々の深目地タイル壁面においても、複数の吸着パッドを目地に掛からないようにタイルサイズに合わせて位置合わせを行うことができるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特公平７−６１７９１号公報（１９９０年２月７日公開）
【特許文献２】特開２０１４−４０５１号公報（２０１４年１月１６日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に開示された吸着移動装置１００、及び特許文献２に開示された壁面吸着装置２００はともに、隙間が存在する被吸着面を走行する場合、隙間を隔てて一方の吸着面から他方の吸着面へ移るために、特殊な駆動機構（連結機構１０６及びリンク機構２０５）が必要となる。このため、構成が複雑になり、高価な装置になってしまうという問題があった。
【０００９】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、簡素な構成で、隙間が存在する被吸着面を走行することができる壁面走行装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る壁面走行装置は、被吸着面との間に吸着空間を形成する少なくとも２つの吸着部と、上記吸着空間に負圧を発生させる負圧発生部と、上記被吸着面に接触可能に、上記吸着部のそれぞれの周りに近接して設けられた走行駆動部材と、上記吸着空間の圧力を計測する圧力センサと、上記走行駆動部材の駆動を制御する駆動制御部と、を備える壁面走行装置であって、上記駆動制御部は、上記少なくとも２つの吸着部のうち１つの第１吸着部の吸着空間の圧力が設定圧力よりも高くなった場合に、該第１吸着部に近接する第１走行駆動部材が駆動していれば、第１走行駆動部材の走行駆動方向と同方向への駆動を継続させることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の一態様によれば、簡素な構成で、隙間が存在する被吸着面を走行することができる壁面走行装置を提供するという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】（ａ）は、本発明の実施形態１における壁面走行装置の構成を示す断面図であり、（ｂ）は、本発明の実施形態１における壁面走行装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）〜（ｄ）は、２つの吸着部が共に被吸着面に吸着している場合に、２つの走行リングのうちのいずれか一方を駆動したときの上記壁面走行装置の回転方向を示す正面図である。
【図３】（ａ）〜（ｄ）は、２つの吸着部の一方のみが被吸着面に吸着している場合に、被吸着面に吸着している吸着部に近接する走行リングを駆動したときの上記壁面走行装置の回転方向を示す正面図である。
【図４】被吸着面としての、隙間を有する壁面を示す図である。
【図５】（ａ）は、本発明の実施形態１における壁面走行装置の壁面走行動作の手順を示すフローチャートであり、（ｂ）は、本発明の実施形態１における壁面走行装置の壁移り動作の手順を示すフローチャートである。
【図６】壁面走行装置の一方の吸着部が、壁面に存在する隙間を乗り越える動作を示す正面図である。
【図７】壁面走行装置の一方の吸着部の気密性が崩れた場合に、壁面走行装置に作用する力の関係を示す図であって、図６のＡ−Ａ’矢視断面図である。
【図８】壁面走行装置の他方の吸着部が、壁面に存在する隙間を乗り越える動作を示す正面図である。
【図９】本発明の実施形態２における壁面走行装置の構成を示す断面図である。
【図１０】（ａ）は、本発明の実施形態２における壁面走行装置の壁移り動作の手順を示すフローチャートであり、（ｂ）は、本発明の実施形態２における壁面走行装置の壁戻り動作の手順を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施形態２における壁面走行装置の壁戻り動作を示す正面図である。
【図１２】本発明の実施形態３における壁面走行装置の構成を示す断面図である。
【図１３】本発明の実施形態３における壁面走行装置の壁戻り動作の手順を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施形態３における壁面走行装置の壁戻り動作を示す正面図である。
【図１５】本発明の実施形態３における壁面走行装置の１つの吸着部の気密性が崩れた場合に、上記壁面走行装置に作用する力の関係を示す図であって、図１４のＡ−Ａ’矢視断面図である。
【図１６】本発明の実施形態４における壁面走行装置の構成を示す断面図である。
【図１７】被吸着面としての、段差を有する壁面を示す図である。
【図１８】本発明の実施形態４における壁面走行装置の一方の吸着部が、壁面に存在する段差を乗り越える動作を示す図であり、（ａ）は正面図であり、（ｂ）は壁面の断面図である。
【図１９】本発明の実施形態４における壁面走行装置の一方の吸着部の気密性が崩れた場合に、壁面走行装置に作用する力の関係を示す図であって、図１８のＡ−Ａ’矢視断面図である。
【図２０】（ａ）〜（ｃ）は、本発明の実施形態５における壁面走行装置の１つの吸着部が、壁面に存在する隙間を乗り越える動作を示す正面図である。
【図２１】（ａ）〜（ｃ）は、本発明の実施形態６における壁面走行装置の１つの吸着部が、壁面に存在する隙間を乗り越える動作を示す正面図である。
【図２２】（ａ）〜（ｄ）は、本発明の実施形態６における壁面走行装置の壁戻り動作を示す正面図である。
【図２３】従来の壁面走行装置の構成を示す図であり、（ａ）は上面図であり、（ｂ）は底面図である。
【図２４】従来の他の壁面走行装置の構成を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
〔実施形態１〕
本発明の一実施形態について図１〜図８に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、以下の説明では、本発明の一実施形態として、壁面上を吸着走行する壁面走行装置について説明する。ただし、壁面走行装置が走行する被吸着面は、壁面であるが、必ずしも壁面に限らず、水平面又は傾斜面であってもよい。また、以下の説明では、便宜上、被吸着面（壁面）に対して垂直方向を上下方向とし、被吸着面（壁面）から離れる側を上方、被吸着面（壁面）に近づく側を下方とする。したがって、被吸着面（壁面）に接触することを「被吸着面（壁面）に接地する」ということもある。
【００１４】
（壁面走行装置の構成）
本実施形態における壁面走行装置１Ａの構成について、図１に基づいて説明する。図１の（ａ）は、本実施形態における壁面走行装置１Ａの構成を示す断面図であり、図１の（ｂ）は、本実施形態における壁面走行装置１Ａの制御系の構成を示すブロック図である。
【００１５】
本実施形態の壁面走行装置１Ａは、詳細には、図１の（ａ）及び（ｂ）に示すように、装置本体である筐体２に、２つの吸着部１１ａ・１１ｂと、該吸着部１１ａ・１１ｂに対応してそれぞれ設けられる吸着アクチュエータ１２ａ・１２ｂ（負圧発生部）と、走行リング１３ａ・１３ｂ（走行駆動部材）と、清掃パッド１４ａ・１４ｂと、接触機構１５ａ・１５ｂと、走行モータ１６ａ・１６ｂと、回路基板１７Ａと、電池１８とを備えて構成されている。
【００１６】
吸着部１１ａ・１１ｂは、可撓性材料で構成されており、被吸着面Ｗに接触するように設けられ、被吸着面Ｗとの間に吸着空間を形成する構成となっている。２つの各吸着空間は相互に独立しており、一方の気密性が崩れても、他方の気密性には影響がないように構成されている。吸着部１１ａ・１１ｂの吸着面は、滑り性をよくするため、例えば、フッ素樹脂のコーティングや焼付きが施されていることが好ましい。なお、本実施形態の壁面走行装置１Ａは２つの吸着部１１ａ・１１ｂで構成されているが、本発明の壁面走行装置はこれに限定されない。壁面走行装置１Ａは３つ以上の吸着部で構成されてもよい（実施形態５、６参照）。
【００１７】
吸着アクチュエータ１２ａ・１２ｂは、吸着部１１ａ・１１ｂにそれぞれ接続されている。吸着アクチュエータ１２ａ・１２ｂを駆動することにより、吸着アクチュエータ１２ａは吸着部１１ａと被吸着面Ｗとの間に形成される吸着空間を減圧する一方、吸着アクチュエータ１２ｂは吸着部１１ｂと被吸着面Ｗとの間に形成される吸着空間を減圧する。これにより、それぞれの吸着空間が負圧空間となる。負圧空間が形成されることにより、吸着部１１ａ・１１ｂは、被吸着面Ｗに吸着する。
【００１８】
尚、本実施形態においては、吸着アクチュエータ１２ａ・１２ｂは、該吸着部１１ａ・１１ｂに対応してそれぞれ設けられている。しかし、本発明においては、必ずしもこれに限らず、負圧発生部は１つにて構成されて、吸引をぞれぞれの吸着部１１ａ・１１ｂに対して行う構成であってもよい。例えば、吸着アクチュエータを１つにし、電磁弁を用いて、負圧空間を仕切ることによって、各負圧空間を相互に独立にしてもよい。
【００１９】
走行リング１３ａ・１３ｂは、環状に構成されており、それぞれ吸着部１１ａ・１１ｂの外周部に被吸着面Ｗに対向して設けられている。すなわち、吸着部１１ａ・１１ｂは、走行リング１３ａ・１３ｂにそれぞれ内在している。走行リング１３ａ・１３ｂは、被吸着面Ｗに対して略垂直な走行リング１３ａ・１３ｂの中心軸を回転軸として回転する。すなわち、本実施形態では、走行リング１３ａ・１３ｂは、被吸着面Ｗに対して滑り難い材料、つまり摩擦抵抗の大きい材料、換言すれば摩擦抵抗性材料によって構成されている。
【００２０】
吸着部１１ａ・１１ｂは、それぞれ、走行リング１３ａ・１３ｂとは独立して設けられる。これにより、走行リング１３ａ・１３ｂが回転しても、吸着部１１ａ・１１ｂの気密性が崩れないように構成されている。
【００２１】
また、本実施形態では、吸着部１１ａ・１１ｂの最下部は、走行リング１３ａ・１３ｂの最下部よりも下方になるように構成されている。これにより、走行リング１３ａ・１３ｂが被吸着面Ｗに接触しているときに、吸着部１１ａ・１１ｂが被吸着面Ｗに吸着しないことを防ぐことができる。
【００２２】
清掃パッド１４ａ・１４ｂは、それぞれ走行リング１３ａ・１３ｂの外側に、被吸着面Ｗに接触して設けられている。清掃パッド１４ａ・１４ｂは、回転することにより被吸着面Ｗにおける壁面走行装置１Ａの走行領域に存在する汚れを除去し塵埃を収集するためのものである。清掃パッド１４ａ・１４ｂは、被吸着面Ｗを基準として、走行リング１３ａ・１３ｂよりも低い位置に配置されている。つまり、被吸着面Ｗに近い位置となるように配されている。これにより、走行動作中において、清掃パッド１４ａ・１４ｂが確実に被吸着面Ｗに接触するように構成することができる。清掃パッド１４ａ・１４ｂを構成する材料は、走行リング１３ａ・１３ｂとは異なっており、比較的柔軟な材料である。清掃パッド１４ａ・１４ｂを構成する材料としては、例えば、マイクロファイバーが覆われたスポンジ等が挙げられる。
【００２３】
接触機構１５ａ・１５ｂは、吸着部１１ａ・１１ｂにおける吸着時に、走行リング１３ａ・１３ｂにおける壁面走行装置１Ａの内側よりも外側を被吸着面Ｗに接触させるためのものである。本実施の形態では、接触機構１５ａ・１５ｂは、ボルトにて構成されている。
【００２４】
すなわち、本実施の形態の接触機構１５ａ・１５ｂとしてのボルトは、図１に示すように、走行リング１３ａ・１３ｂの各外側上部に設けられている。そして、ボルトのねじ込みにより、走行リング１３ａ・１３ｂにおける壁面走行装置１Ａの外側部分を被吸着面Ｗに近づくように押し出させる。これにより、走行リング１３ａ・１３ｂは被吸着面Ｗに対して外側が被吸着面Ｗに近づくように傾斜し、被吸着面Ｗに対して外側部分だけが接触する片当たりの状態となる。尚、走行リング１３ａ・１３ｂの傾斜角度は、ボルトのねじ込み量にて調整できる。
【００２５】
この結果、吸着部１１ａ・１１ｂにて負圧空間が形成されることにより発生する被吸着面Ｗに対する吸着力によって、吸着部１１ａ・１１ｂの被吸着面Ｗ側が被吸着面Ｗに接触したときに、押し当てられた清掃パッド１４ａ・１４ｂは、適当な厚さまで押しつぶされる。その結果、走行リング１３ａ・１３ｂにおける壁面走行装置１Ａの外側部分が、被吸着面Ｗに接触する。このような、走行リング１３ａ・１３ｂにおける壁面走行装置１Ａの外側部分と被吸着面Ｗとの接触状態での走行リング１３ａ・１３ｂの回転駆動により、壁面走行装置１Ａが前後左右の任意の走行パターンにて移動することができる。尚、壁面走行装置１Ａの走行パターンについては、後述する。
【００２６】
走行モータ１６ａ・１６ｂは、図示しないギアを介して、走行リング１３ａ・１３ｂと、清掃パッド１４ａ・１４ｂとを回転させるための動力源である。走行モータ１６ａ・１６ｂの回転により、本実施形態の壁面走行装置１Ａは走行しながら、押し当てた清掃パッド１４ａ・１４ｂにて擦り洗いを行う動作を実現している。
【００２７】
回路基板１７Ａは、圧力センサ１９ａ・１９ｂ、加速度センサ、及びジャイロセンサを備えている。また、回路基板１７Ａは、制御部１７ａ（駆動制御部）を備えている。
【００２８】
電池１８は、吸着アクチュエータ１２ａ・１２ｂ、走行モータ１６ａ・１６ｂ、及び回路基板１７Ａに動力を供給するための電源である。
【００２９】
圧力センサ１９ａ・１９ｂは、上述したように、回路基板１７Ａに設けられている。圧力センサ１９ａ・１９ｂは、ホース（不図示）を介して、それぞれ吸着部１１ａ・１１ｂと接続しており、壁面走行装置１Ａが被吸着面Ｗに吸着する際に、吸着部１１ａ・１１ｂと被吸着面Ｗとの間に形成される負圧空間の圧力Ｐａ・Ｐｂを検出するセンサである。圧力Ｐａ・Ｐｂは、制御部１７ａによって、予め設定された設定圧力Ｐｃ以下になるように制御されている。設定圧力Ｐｃは、吸着部１１ａ・１１ｂの寸法等に応じて適宜設定することが可能であり、例えば、−４０［ｋＰａ］（負圧値）である。
【００３０】
また、加速度センサは、壁面走行装置１Ａの重力方向を検知するセンサであり、壁面走行する壁面走行装置１Ａの重力に対する姿勢変化を計測することによって、壁面走行装置１Ａの平行移動量を算出することができる。しかし、吸着アクチュエータ１２ａ・１２ｂがダイヤフラムポンプである場合には、振動を発生してしまい、加速度センサの精度を低減させてしまうという問題が生じる。そこで、その場合には、免振ゴム等を用いて、ダイヤフラムポンプを起因とする振動を除去することにより、角度±１°の精度で壁面走行装置１Ａの重力に対する角度を算出することができる。
【００３１】
ジャイロセンサは、被吸着面Ｗを走行する壁面走行装置１Ａの回転時における角速度を測定するセンサである。壁面走行装置１Ａが旋回動作を連続して行いながら走行する場合、被吸着面Ｗや障害物への衝突を検知する必要がある。ここで、壁面走行装置１Ａは、障害物に衝突した場合、旋回動作を継続して行うことができない。したがって、ジャイロセンサを用いて、壁面走行装置１Ａの回転角速度を検出することにより、壁面走行装置１Ａが障害物に衝突したことを検知することができる。壁面走行装置１Ａの回転角速度は１７[ｄｐｓ]以上であり、かつジャイロセンサの最小検出角速度は２[ｄｐｓ]である。このため、本実施形態の壁面走行装置１Ａにジャイロセンサを搭載しても、十分に角速度を検出し、壁面走行装置１Ａが障害物に衝突したことを検知することができる。
【００３２】
図１の（ｂ）に示されるように、制御部１７ａは、吸着アクチュエータ１２ａ・１２ｂ、電池１８、圧力センサ１９ａ・１９ｂ、加速度センサ、及びジャイロセンサからの信号を入力する。そして、モータドライバへ信号を出力し、走行モータ１６ａ・１６ｂそれぞれを駆動し、走行リング１３ａ・１３ｂ並びに清掃パッド１４ａ・１４ｂをそれぞれ回転させる。
【００３３】
ここで、制御部１７ａは、図示しないＣＰＵ又は専用プロセッサ等の演算処理部、及びＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の記憶部等により構成されるコンピュータ装置にて構成されており、記憶部に記憶されている各種情報及び各種制御を実施するためのプログラムを読み出して実行することにより、壁面走行装置１Ａの走行リング１３ａ・１３ｂ及び清掃パッド１４ａ・１４ｂ等の各部の動作を制御すると共に、加速度センサ及びジャイロセンサによる姿勢変化の検知に基づき姿勢を制御している。
【００３４】
（壁面走行装置の走行パターン）
本実施形態における壁面走行装置１Ａでは、走行リング１３ａ・１３ｂが被吸着面Ｗに接地することによって、各走行リング１３ａ・１３ｂの回転方向により壁面走行装置１Ａの進行方向を制御する。この走行リング１３ａ・１３ｂの駆動制御は、制御部１７ａが行う。
【００３５】
壁面走行装置１Ａの具体的な走行パターンについて、図２の（ａ）〜（ｄ）、及び図３の（ａ）〜（ｄ）に基づいて説明する。図２の（ａ）〜（ｄ）は、吸着部１１ａ・１１ｂが共に被吸着面Ｗに吸着している場合に、走行リング１３ａ・１３ｂのうちのいずれか一方を駆動したときの壁面走行装置１Ａの回転方向を示す正面図である。また、図３の（ａ）〜（ｄ）は、吸着部１１ａ・１１ｂの一方のみが被吸着面Ｗに吸着している場合において、被吸着面Ｗに吸着している吸着部に近接する走行リングを駆動したときの壁面走行装置１Ａの回転方向を示す正面図である。
【００３６】
壁面走行装置１Ａは、まず、作業者によって被吸着面Ｗに押し当てられる。その際、被吸着面Ｗと吸着部１１ａ・１１ｂとによって、吸着空間がそれぞれ形成される。形成された吸着空間は、それぞれ対応する吸着アクチュエータ１２ａ・１２ｂによって負圧状態となるため、被吸着面Ｗに対する吸着力が壁面走行装置１Ａに発生する。この吸着力により、２つの吸着部１１ａ・１１ｂの両方の吸着面が撓みながら被吸着面Ｗに接触し、これにより、走行リング１３ａ・１３ｂも被吸着面Ｗに接触する。このとき、走行リング１３ａ・１３ｂはボルトからなる接触機構１５ａ・１５ｂによって各走行リング１３ａ・１３ｂにおける、壁面走行装置１Ａの外殻側が被吸着面Ｗに近い状態となるように傾斜している。このため、走行リング１３ａ・１３ｂは、壁面走行装置１Ａの外殻側のみが被吸着面Ｗに接地する。すなわち、図２の（ａ）〜（ｄ）における走行リング１３ａ・１３ｂの左右端のみが被吸着面Ｗに接触する。
【００３７】
この状態において、図２の（ａ）に示すように、制御部１７ａは、左側の走行リング１３ａを駆動する上記走行モータ１６ａを無励磁状態とし、つまり走行モータ１６ａを停止させ、右側の走行リング１３ｂを時計回り方向ＣＷに回転させる。これにより、壁面走行装置１Ａは走行リング１３ａの中心点を回転中心として、反時計回り方向ＣＣＷに回転する。以下、このような走行パターンを逆駆動（ＣＣＷ方向）とする。
【００３８】
また、図２の（ｂ）に示すように、制御部１７ａは、右側の走行リング１３ｂを駆動する走行モータ１６ｂを無励磁状態とし、左側の走行リング１３ａを反時計回り方向ＣＣＷに回転させる。これにより、壁面走行装置１Ａは走行リング１３ｂの中心点を回転中心として、時計回り方向ＣＷに回転する。以下、このような走行パターンを逆駆動（ＣＷ方向）とする。
【００３９】
また、図２の（ｃ）に示すように、制御部１７ａは、右側の走行リング１３ｂを駆動する走行モータ１６ｂを無励磁状態とし、左側の走行リング１３ａを時計回り方向ＣＷに回転させる。これにより、壁面走行装置１Ａは走行リング１３ｂの中心点を回転中心として、反時計回り方向ＣＣＷに回転する。以下、このような走行パターンを順駆動（ＣＣＷ方向）とする。
【００４０】
また、図２の（ｄ）に示すように、制御部１７ａは、左側の走行リング１３ａを駆動する走行モータ１６ａを無励磁状態とし、右側の走行リング１３ｂを反時計回り方向ＣＣＷに回転させる。これにより、壁面走行装置１Ａは、走行リング１３ａの中心点を回転中心として時計回り方向ＣＷに回転する。以下、このような走行パターンを順駆動（ＣＷ方向）とする。
【００４１】
壁面走行装置１Ａは、通常時、すなわち、吸着部１１ａ・１１ｂが共に被吸着面Ｗに吸着している時には、図２の（ａ）〜（ｄ）に示すように、一方の走行リングを停止させ、他方の走行リングを駆動させることにより、停止させた走行リングの中心点を回転中心として回転する。そして、２つの走行リング１３ａ・１３ｂを交互に駆動させることにより、被吸着面Ｗ上を走行することができる。
【００４２】
また、図２の（ａ）〜（ｄ）に示した動作は、いずれか一方の吸着部１１ａ・１１ｂの中心点を回転中心として回転する動作である。そのため、回転しない他方の吸着部１１ａ・１１ｂの吸着空間の負圧状態が崩れる可能性は低いので、壁面走行装置１Ａが被吸着面Ｗから落下する可能性が低く、壁面走行装置１Ａは安全に被吸着面Ｗ上を走行することができる。
【００４３】
次に、吸着部１１ａ・１１ｂの一方のみが被吸着面Ｗに吸着している場合における動作について、図３の（ａ）〜（ｄ）に基づいて説明する。なお、図３において吸着部１１ａ・１１ｂを示す線が点線で示している場合には、該吸着部は被吸着面Ｗに吸着していないことを示している。
【００４４】
具体的には、図３の（ａ）に示すように、吸着部１１ｂの下方に被吸着面Ｗが存在せず、吸着部１１ｂが被吸着面Ｗに吸着していない場合、制御部１７ａは、右側の走行リング１３ｂを駆動する走行モータ１６ｂを無励磁状態とし、つまり走行モータ１６ｂを停止させ、左側の走行リング１３ａを時計回り方向ＣＷに回転させる。このとき、吸着部１１ｂが被吸着面Ｗに吸着していないので、壁面走行装置１Ａは、走行リング１３ａと被吸着面Ｗとの摩擦により、走行リング１３ｂを中心とした回転動作を行うことができない。したがって、作用・反作用の法則により、壁面走行装置１Ａは走行リング１３ａの中心点を回転中心として、反時計回り方向ＣＣＷに回転する。以下、このような走行パターンを特殊逆駆動（ＣＣＷ方向）とする。
【００４５】
また、図３の（ｂ）に示すように、吸着部１１ａの下方に被吸着面Ｗが存在せず、吸着部１１ａが被吸着面Ｗに吸着していない場合、制御部１７ａは、左側の走行リング１３ａを駆動する走行モータ１６ａを無励磁状態とし、右側の走行リング１３ｂを反時計回り方向ＣＣＷに回転させる。これにより、壁面走行装置１Ａは、走行リング１３ｂの中心点を回転中心として時計回り方向ＣＷに回転する。以下、このような走行パターンを特殊逆駆動（ＣＷ方向）とする。
【００４６】
また、図３の（ｃ）に示すように、吸着部１１ａの下方に被吸着面Ｗが存在せず、吸着部１１ａが被吸着面Ｗに吸着していない場合、制御部１７ａは、左側の走行リング１３ａを駆動する上記走行モータ１６ａを無励磁状態とし、右側の走行リング１３ｂを時計回り方向ＣＷに回転させる。これにより、壁面走行装置１Ａは走行リング１３ｂの中心点を回転中心として、反時計回り方向ＣＣＷに回転する。以下、このような走行パターンを特殊順駆動（ＣＣＷ方向）とする。
【００４７】
また、図３の（ｄ）に示すように、吸着部１１ｂの下方に被吸着面Ｗが存在せず、吸着部１１ｂが被吸着面Ｗに吸着していない場合、制御部１７ａは、右側の走行リング１３ｂを駆動する走行モータ１６ｂを無励磁状態とし、左側の走行リング１３ａを反時計回り方向ＣＣＷに回転させる。これにより、壁面走行装置１Ａは走行リング１３ａの中心点を回転中心として、時計回り方向ＣＷに回転する。以下、このような走行パターンを特殊順駆動（ＣＷ方向）とする。
【００４８】
このように吸着部１１ａ・１１ｂの一方が被吸着面Ｗから剥離した場合においても、被吸着面Ｗに吸着している吸着部に近接する走行リングを駆動させることにより、壁面走行装置１Ａを被吸着面Ｗに吸着している吸着部の中心点、換言すれば被吸着面Ｗに吸着している吸着部に近接する走行リングの中心点を回転中心として回転させることができる。
【００４９】
したがって、上記の吸着部１１ａ・１１ｂの一方が被吸着面Ｗから剥離した場合においても、壁面走行装置１Ａを回転させることができる。これにより、壁面走行装置１Ａは、壁面走行装置１Ａの被吸着面Ｗから剥離した吸着部を再吸着させるように、回転することができるようになっている。
【００５０】
（壁面走行動作及び壁移り動作）
次に、本実施形態の壁面走行装置１Ａの被吸着面としての壁面間に隙間が存在する場合における壁移り動作について、図４〜図８に基づいて説明する。ここで壁移り動作とは、壁面間に隙間が存在する場合において、一方の壁面から他方の壁面へ隙間を乗り越えて移動する動作のことを意味する。
【００５１】
図４は、被吸着面としての壁面Ｗ１を示す図である。壁面Ｗ１は、壁面Ｗ１ａ及びＷ１ｂによって構成されており、壁面Ｗ１ａと壁面Ｗ１ｂとの間には隙間Ｇが存在する。本実施形態における壁面走行装置１Ａは、壁面Ｗ１ａまたはＷ１ｂを壁面走行することができると共に、図４に示されるような壁面Ｗ１ａとＷ１ｂとの間に例えば４０ｍｍ以下の隙間Ｇが存在する場合、隙間Ｇを乗り越えることができる。壁面Ｗ１の例としては、自動ドアや目地のあるタイルなどが挙げられる。
【００５２】
以下に、壁面走行装置１Ａの壁面走行動作及び壁移り動作について、図５の（ａ）に基づいて、具体的に説明する。図５の（ａ）は、壁面走行装置１Ａの壁面走行動作の手順を示すフローチャートであり、図５の（ｂ）は、壁面走行装置１Ａの壁移り動作の手順を示すフローチャートである。
【００５３】
図５の（ａ）に示すように、ステップＳ１にて、制御部１７ａは、走行リング１３ｂを駆動する走行モータ１６ｂを無励磁状態とし、走行リング１３ａを時計回り方向ＣＷに回転させる。すなわち、壁面走行装置１Ａを順駆動（ＣＣＷ方向）するように制御する。
【００５４】
次いで、ステップＳ２にて、制御部１７ａは、圧力センサ１９ａの計測結果に基づき、吸着部１１ａの負圧空間の圧力Ｐａが設定圧力Ｐｃよりも大きいか否か判定する。吸着部１１ａの負圧空間の圧力Ｐａが設定圧力Ｐｃよりも大きい場合、壁面走行装置１Ａは、壁移り動作をする（壁移り動作２）。
【００５５】
また、吸着部１１ａの負圧空間の圧力Ｐａが設定圧力Ｐｃ以下である場合、ステップＳ３にて、制御部１７ａは、走行リング１３ａを駆動する走行モータ１６ａを無励磁状態とし、走行リング１３ｂを反時計回り方向ＣＣＷに回転させる。すなわち、壁面走行装置１Ａを順駆動（ＣＷ方向）するように制御する。
【００５６】
次いで、ステップＳ４にて、制御部１７ａは、圧力センサ１９ｂの計測結果に基づき、吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも大きいか否か判定する。吸着部１１ｂ（第１吸着部）の負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも大きい場合、壁面走行装置１Ａは、壁移り動作をする（壁移り動作１）。
【００５７】
また、吸着部１１ａの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃ以下である場合、ステップＳ１に戻り、制御部１７ａは、壁面走行装置１Ａを順駆動（ＣＣＷ方向）するように制御する。
【００５８】
このように、壁面走行装置１Ａは、ステップＳ１〜Ｓ４の手順のように、吸着部１１ａ及び１１ｂの一方の中心点を回転軸として回転させる順駆動動作を交互に行うことにより、壁面Ｗ１ａまたはＷ１ｂを壁面走行することができる。このとき、吸着部１１ａ及び１１ｂ少なくとも１つは、壁面Ｗ１ａまたはＷ１ｂに吸着している。
【００５９】
また、ステップＳ２またはＳ４にて、吸着部１１ａまたは１１ｂの負圧空間の圧力ＰａまたはＰｂが設定圧力Ｐｃよりも大きい場合、壁面走行装置１Ａは、壁移り動作をする（壁移り動作１または２）。
【００６０】
以下に、壁面走行装置１Ａの壁移り動作１について、図５の（ｂ）〜図８に基づいて、具体的に説明する。図６は、吸着部１１ｂが壁面Ｗ１ａと壁面Ｗ１ｂとの間に存在する隙間Ｇを乗り越える動作を示す正面図である。壁移り動作２は、駆動する走行リングを除き、壁移り動作１と手順が同じであるので、説明を省略する。
【００６１】
図５の（ｂ）に示されるように、壁面走行装置１Ａの壁移り動作は、壁面走行装置１Ａの順駆動（ＣＷ方向）を継続するステップＳ１１と、吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも大きいか否か判定するステップＳ１２と、壁面走行装置１Ａの順駆動（ＣＣＷ方向）するステップＳ１３と、吸着部１１ａの負圧空間の圧力Ｐａが設定圧力Ｐｃよりも大きいか否か判定するステップＳ１４と、を含んでいる。
【００６２】
ステップＳ１２にて、吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも大きい場合、ステップＳ１１に戻る。一方、ステップＳ１２にて、吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃ以下である場合、ステップＳ１３へ進む。
【００６３】
さらに、ステップＳ１４にて、吸着部１１ａの負圧空間の圧力Ｐａが設定圧力Ｐｃよりも大きい場合、ステップＳ１３に戻り、壁面走行装置１Ａの順駆動（ＣＣＷ方向）を継続する。一方、ステップＳ１４にて、吸着部１１ａの負圧空間の圧力Ｐａが設定圧力Ｐｃ以下である場合、壁移り動作１が終了する。
【００６４】
図６に示されるように、壁面走行装置１Ａは、吸着部１１ａ・１１ｂがともに壁面Ｗ１ａに吸着している姿勢Ｐ１から順駆動（ＣＷ方向）する。そして、走行リング１３ｂが反時計回り方向ＣＣＷに回転しながら姿勢Ｐ２となったとき、吸着部１１ｂ内の気密性が崩れ、壁面Ｗ１から吸着部１１ｂが剥離する。その結果、吸着部１１ｂ内の負圧が解除され、吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも大きくなる。このように吸着部１１ｂ内の気密性が崩れる原因は、姿勢Ｐ２では吸着部１１ｂが隙間Ｇの上方に位置するので、壁面Ｗ１ａと壁面Ｗ１ｂとの間の隙間Ｇによって、吸着部１１ｂ内の空気がリークするためである。ここで、壁面走行装置１Ａは、吸着部１１ａ・１１ｂがそれぞれ独立しており、吸着部１１ａ・１１ｂに対してそれぞれ吸着アクチュエータ１２ａ・１２ｂが設けられている。このため、吸着部１１ｂ内の気密性が崩れても、吸着部１１ａの気密性は崩れない。
【００６５】
ここで、吸着部１１ｂの気密性が崩れた場合に壁面走行装置１Ａに作用する力の関係について図７に基づいて説明する。図７は、吸着部１１ｂの気密性が崩れた場合に、壁面走行装置１Ａに作用する力の関係を示す図であって、図６のＡ−Ａ’矢視断面図である。
【００６６】
吸着部１１ｂの気密性が崩れた場合、図７に示すように、吸着部１１ａにて発生する吸着力Ｆ１により、垂直抗力Ｆ２が走行リング１３ａに発生する。この結果、垂直抗力Ｆ２により回転モーメントＭ１が生じるので、走行リング１３ｂは壁面Ｗ１ａ及び壁面Ｗ１ｂに押し付けられる。また、壁面走行装置１Ａが姿勢Ｐ２の状態である場合には、吸着部１１ｂ内の気密性は崩れているため、吸着部１１ｂは壁面Ｗ１ａ及び壁面Ｗ１ｂに吸着することはできない。
【００６７】
本実施形態に係る壁面走行装置１Ａにおいては、吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも大きい（姿勢Ｐ２となっている）場合、走行リング１３ｂ（第１走行駆動部材）が反時計回り方向ＣＣＷに回転していれば、制御部１７ａは、走行リング１３ｂの反時計回り方向ＣＣＷの回転を継続するように制御する。すなわち、図５の（ｂ）に示すように、ステップＳ１１にて、壁面走行装置１Ａの順駆動（ＣＷ方向）を継続する。これにより、走行リング１３ｂは、回転モーメントＭ１により壁面Ｗ１ａ及び壁面Ｗ１ｂに押し付けられた状態で回転するので、走行駆動力が発生する。その結果、壁面走行装置１Ａは、他方の吸着部１１ａの中心を回転中心として、時計回り方向ＣＷに回転する。
【００６８】
次いで、ステップＳ１２にて、制御部１７ａは、圧力センサ１９ｂの計測結果に基づき、吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも大きいか否か判定する。吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも大きい場合、姿壁面走行装置１Ａが姿勢Ｐ２になっているので、ステップＳ１１に戻り、制御部１７ａは、壁面走行装置１Ａの順駆動（ＣＷ方向）を継続する。
【００６９】
壁面走行装置１Ａは、姿勢Ｐ２の状態から姿勢Ｐ３の状態に至ったとき、上述した図６における力関係と同様に、吸着部１１ａにて発生する吸着力Ｆ１により、垂直抗力Ｆ２が走行リング１３ａに発生する。この結果、垂直抗力Ｆ２により回転モーメントＭ１が生じる。この回転モーメントＭ１により、吸着部１１ｂは壁面Ｗ１ｂに押し付けられる。これにより、吸着部１１ｂと壁面Ｗ１ｂとによって形成される空間の気密性が保たれた状態になる。したがって、吸着アクチュエータ１２ｂを駆動させ、吸着部１１ｂと壁面Ｗ１ｂの間の吸着空間を減圧することにより、吸着部１１ｂを壁面Ｗ１ｂに吸着することができる。それゆえ、吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃ以下である場合、壁面走行装置１Ａは、吸着部１１ｂが壁面Ｗ１ａと壁面Ｗ１ｂとの間に存在する隙間Ｇを乗り越えた状態となる。
【００７０】
制御部１７ａは、吸着部１１ｂが隙間Ｇを乗り越えた後、吸着部１１ａが隙間Ｇを乗り越える動作を行う。図８は、吸着部１１ａが壁面Ｗ１ａと壁面Ｗ１ｂとの間に存在する隙間Ｇを乗り越える動作を示す正面図である。
【００７１】
図８に示すように、吸着部１１ｂが隙間Ｇを乗り越えた後、すなわち、ステップＳ１２にて吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃ以下である場合、壁面走行装置１Ａは、姿勢Ｐ３となっている。姿勢Ｐ３では、吸着部１１ａ及び１１ｂがそれぞれ、壁面Ｗ１ａ及びＷ１ｂに吸着している。
【００７２】
このように姿勢Ｐ３になっているとき、図５の（ｂ）に示すように、ステップＳ１３にて、制御部１７ａは、走行リング１３ｂを駆動する走行モータ１６ｂを無励磁状態とし、走行リング１３ａを時計回り方向ＣＷに回転させる。すなわち、壁面走行装置１Ａを順駆動（ＣＣＷ方向）するように制御する。
【００７３】
次いで、ステップＳ１３にて、制御部１７ａは、圧力センサ１９ａの計測結果に基づき、吸着部１１ａの負圧空間の圧力Ｐａが設定圧力Ｐｃよりも大きいか否か判定する。
【００７４】
走行リング１３ａが時計回り方向ＣＷに回転しながら姿勢Ｐ４となったとき、吸着部１１ａ内の気密性が崩れ、壁面Ｗ１から吸着部１１ａが剥離する。その結果、吸着部１１ａ内の負圧が解除され、吸着部１１ａの負圧空間の圧力Ｐａが設定圧力Ｐｃよりも大きくなる。吸着部１１ａの気密性が崩れた場合、図６における力関係と同様に、吸着部１１ｂにて発生する吸着力により、垂直抗力が走行リング１３ｂに発生する。この結果、垂直抗力により回転モーメントが生じるので、走行リング１３ａは壁面Ｗ１ａ及び壁面Ｗ１ｂに押し付けられる。また、壁面走行装置１Ａが姿勢Ｐ４の状態である場合には、吸着部１１ａ内の気密性は崩れているため、吸着部１１ａは壁面Ｗ１ａ及び壁面Ｗ１ｂに吸着することはできない。
【００７５】
ここで、図５の（ｂ）に示すように、ステップＳ１４にて、吸着部１１ａの負圧空間の圧力Ｐａが設定圧力Ｐｃよりも大きい（姿勢Ｐ４となっている）場合、走行リング１３ａが時計回り方向ＣＷに回転していれば、ステップＳ１３に戻り、制御部１７ａは、走行リング１３ａの時計回り方向ＣＷの回転を継続するように制御する。すなわち、壁面走行装置１Ａの順駆動（ＣＣＷ方向）を継続する。これにより、走行リング１３ａは、上記回転モーメントにより壁面Ｗ１ａ及び壁面Ｗ１ｂに押し付けられた状態で回転するので、走行駆動力が発生する。その結果、壁面走行装置１Ａは、他方の吸着部１１ｂの中心を回転中心として、反時計回り方向ＣＣＷに回転する。
【００７６】
壁面走行装置１Ａは、姿勢Ｐ４の状態から姿勢Ｐ５の状態に至ったとき、上述した図６における力関係と同様に、吸着部１１ｂにて発生する吸着力により、垂直抗力が走行リング１３ｂに発生する。この結果、垂直抗力により回転モーメントが生じる。この回転モーメントにより、吸着部１１ａは壁面Ｗ１ｂに押し付けられる。これにより、吸着部１１ａと壁面Ｗ１ｂとによって形成される空間の気密性が保たれた状態になるので、吸着部１１ａは壁面Ｗ１ｂに吸着することができる。それゆえ、吸着部１１ａの負圧空間の圧力Ｐａが設定圧力Ｐｃ以下である場合、壁面走行装置１Ａは、吸着部１１ａが壁面Ｗ１ａと壁面Ｗ１ｂとの間に存在する隙間Ｇを乗り越えた状態となる。
【００７７】
以上のように、ステップＳ１１〜Ｓ１４の手順により、壁面走行装置１Ａは、吸着部１１ａ及び１１ｂが共に、壁面Ｗ１ｂに吸着した状態となり、壁移り動作１が終了する。
【００７８】
このように、本実施形態における壁面走行装置１Ａは、被吸着面Ｗとの間に吸着空間を形成する２つの吸着部１１ａ・１１ｂと、吸着空間に負圧を発生させる吸着アクチュエータ１２ａ・１２ｂと、被吸着面Ｗに接触可能に、吸着部１１ａ・１１ｂの周りに近接してそれぞれ設けられた走行リング１３ａ・１３ｂと、吸着空間の圧力を計測する圧力センサ１９ａ・１９ｂと、走行リング１３ａ・１３ｂの駆動を制御する制御部１７ａとを備える。そして、制御部１７ａは、圧力センサ１９ａ・１９ｂによって２つの吸着部１１ａ・１１ｂのうちの１つの吸着部の吸着空間の圧力が設定圧力Ｐｃよりも高くなった場合、該吸着部に近接する走行リングが駆動していれば、該走行リングの回転方向と同方向への駆動を継続させるように制御する。
【００７９】
上記の構成により、吸着アクチュエータによって吸着部１１ａ・１１ｂと被吸着面Ｗとの間の吸着空間が負圧になることにより、壁面走行装置１Ａには、被吸着面Ｗに対して吸着力が発生する。この状態で、走行リング１３ａ・１３ｂを走行駆動させることにより、壁面走行装置１Ａは走行可能に被吸着面Ｗに吸着しているので、壁面走行装置１Ａは走行することができる。
【００８０】
ここで、壁面走行装置１Ａが走行しているときに、少なくとも２つの吸着部１１ａ・１１ｂのうち、１つの吸着部１１ｂが、被吸着面Ｗに存在している隙間Ｇの上方に位置することがある。このとき、吸着部１１ｂの吸着空間の気密が崩れる。吸着部１１ｂの吸着空間の気密が崩れることにより、隙間Ｇの上方に位置している吸着部１１ｂの吸着空間の気圧が設定圧力Ｐｃよりも高くなったことを圧力センサ１９ｂによって検知すると、制御部１７ａは、吸着部１１ｂに近接する走行リング１３ｂが駆動していれば、走行リング１３ｂの同方向への駆動をそのまま継続させる。これにより、吸着部１１ｂは被吸着面Ｗに存在する隙間Ｇを乗り越えることができる。そして、吸着部１１ｂは隙間Ｇを乗り越えた後に、乗り越えた先に存在する被吸着面Ｗに吸着することができる。
【００８１】
また、吸着部１１ａも、同様の手順により、被吸着面Ｗに存在する隙間Ｇを乗り越えることができ、隙間Ｇを乗り越えた後に、乗り越えた先に存在する被吸着面Ｗに吸着する。
【００８２】
以上のように、壁面走行装置１Ａは、隙間Ｇが存在する被吸着面Ｗにおいて、隙間Ｇを乗り越えて、壁面間を移動することができる。
【００８３】
〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、図９〜図１１に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。図９は、本実施形態における壁面走行装置１Ｂの構成を示す断面図である。
【００８４】
本実施形態における壁面走行装置１Ｂは、制御部１７ｂの機能が、実施形態１における壁面走行装置１Ａとは異なる。図９に示すように、本実施形態の壁面走行装置１Ｂは、回路基板１７Ｂを備えている。回路基板１７Ｂは、駆動制御部としての制御部１７ｂを備えている。制御部１７ｂは、走行リング１３ａ・１３ｂの駆動を制御し、壁移り動作中に、壁面走行装置１Ｂを壁戻り動作させる。
【００８５】
次に、壁面走行装置１Ｂの壁移り動作及び壁戻り動作について、図１０及び図１１に基づいて説明する。図１０の（ａ）は、壁面走行装置１Ｂの壁移り動作の手順を示すフローチャートであり、図１０の（ｂ）は、壁面走行装置１Ｂの壁戻り動作の手順を示すフローチャートである。
【００８６】
図１０の（ａ）に示されるように、壁面走行装置１Ｂの壁移り動作は、ステップＳ１２にて、吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも大きい場合、壁戻り動作へ移行する点が実施形態１と異なる。
【００８７】
本実施形態においては、ステップＳ１１及びステップＳ１２が複数回繰り返される場合、制御部１７ｂは、壁移り動作が不可能であると判断する。あるいは、加速度センサによって、壁面走行装置１Ｂの姿勢が、壁面Ｗ２ａに対して規定の角度よりも傾いている姿勢であると検知した場合、制御部制御部１７ｂは、壁移り動作が不可能であると判断する。そして、制御部１７ｂは、壁移り動作が不可能であると判断すると、壁面走行装置１Ｂを壁戻り動作へ移行させる。
【００８８】
壁面走行装置１Ｂの壁戻り動作について、図１０の（ｂ）及び図１１に基づいて説明する。図１１は、壁面走行装置１Ｂの壁戻り動作を示す正面図である。
【００８９】
図１０の（ｂ）に示されるように、壁面走行装置１Ｂの壁戻り動作は、壁面走行装置１Ｂを逆駆動（ＣＣＷ方向）するステップＳ２１と、吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも大きいか否か判定するステップＳ２２と、を含む。ステップＳ２２にて、吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも大きい場合、ステップＳ２１に戻る。
【００９０】
図１１に示すように、壁面Ｗ２は、壁面Ｗ２ａ及びＷ２ｂによって構成されており、壁面Ｗ２ａと壁面Ｗ２ｂとの間には隙間Ｇが存在する。壁面Ｗ２ｂは、粗い面で構成されている。
【００９１】
壁面走行装置１Ｂは、吸着部１１ｂが隙間Ｇを乗り越え姿勢Ｐ３になった後、吸着部１１ｂが壁面Ｗ２ｂに吸着できない場合がある。壁面Ｗ２ｂが粗い面である場合、吸着部１１ｂと壁面Ｗ２ｂとを密着させることができないため、吸着部と壁面との間の吸着空間の気密性が崩れている。その結果、壁面走行装置１Ｂは壁面Ｗ２ｂに吸着できず、ステップＳ２２にて、吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも大きくなる。
【００９２】
壁面走行装置１Ｂの壁戻り動作では、ステップＳ２２にて、吸着部１１ｂ（第１吸着部）の負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも大きくなった場合、制御部１７ｂは、ステップＳ２１にて、走行リング１３ｂ（第１走行駆動部材）を時計回り方向ＣＷに回転させ、壁面走行装置１Ｂを逆駆動（ＣＣＷ方向）する。これにより、図１１に示すように、壁面走行装置１Ｂは、姿勢Ｐ３から、走行リング１３ａの中心を回転中心として反時計回り方向ＣＣＷに回転する。
【００９３】
次いで、ステップＳ２２にて、制御部１７ａは、圧力センサ１９ｂの計測結果に基づき、吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも大きいか否か判定する。吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも大きい場合、ステップＳ２１に戻り、制御部１７ｂは、壁面走行装置１Ｂの逆駆動（ＣＣＷ方向）を継続する。
【００９４】
そして、壁面走行装置１Ｂが姿勢Ｐ２になったとき、吸着部１１ｂが隙間Ｇの上方に位置する状態となる。このため、吸着部１１ｂ内の負圧空間がリークし、吸着部１１ｂ内の気密性が崩れる。
【００９５】
吸着部１１ｂの気密性が崩れた場合、上述した図６における力関係と同様に、吸着部１１ａにて発生する吸着力により、垂直抗力が走行リング１３ａに発生する。この結果、垂直抗力により回転モーメントが生じるので、走行リング１３ｂは壁面Ｗ２ａ及び壁面Ｗ２ｂに押し付けられる。また、壁面走行装置１Ｂが姿勢Ｐ２の状態である場合には、吸着部１１ｂ内の気密性は崩れているため、吸着部１１ｂは壁面Ｗ２ａ及び壁面Ｗ２ｂに吸着することはできない。その結果、壁面走行装置１Ｂが姿勢Ｐ２になった場合においても、吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも大きい。
【００９６】
そして、壁面走行装置１Ｂは、さらに逆駆動（ＣＣＷ方向）を継続すると、姿勢Ｐ１になる。壁面走行装置１Ｂが姿勢Ｐ１になると、上述した図６における力関係と同様に、吸着部１１ａにて発生する吸着力により、垂直抗力が走行リング１３ａに発生する。この結果、垂直抗力により回転モーメントが生じる。この回転モーメントにより、吸着部１１ｂは壁面Ｗ２ａに押し付けられる。これにより、吸着部１１ｂと壁面Ｗ２ａとによって形成される吸着空間の気密性が保たれた状態になる。それゆえ、吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃ以下となり、吸着部１１ｂは壁面Ｗ２ａに再吸着する。その結果、壁面走行装置１Ｂは、姿勢Ｐ１の状態で、吸着部１１ａ、１１ｂが共に、壁面Ｗ２ａに吸着した状態となる。
【００９７】
このように、壁面走行装置１Ｂの壁戻り動作では、壁面走行装置１Ｂが姿勢Ｐ１に戻るまで、壁面走行装置１Ｂの逆駆動（ＣＣＷ方向）が繰り返される。そして、吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃ以下となったとき、壁面走行装置１Ｂが姿勢Ｐ１の状態となるので、壁戻り動作が終了する。
【００９８】
以上のように、壁面走行装置１Ｂでは、吸着部１１ｂが隙間Ｇを乗り越えて壁面Ｗ２ｂの上方へ回転し、吸着部１１ｂが壁面Ｗ２ｂに吸着することができない場合に、制御部１７ｂは、走行リング１３ｂを逆方向へ駆動させる。
【００９９】
これにより、壁面走行装置１Ｂは、隙間Ｇを乗り越える前に吸着していた壁面Ｗ２ａに戻ることができ、壁面Ｗ２ａに再吸着することができる。その結果、気密性が崩れた吸着部１１ｂを壁面Ｗ２ａに再吸着させることができる。
【０１００】
〔実施形態３〕
本発明の他の実施形態について、図１２〜図１５に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。図１２は、本実施形態における壁面走行装置１Ｃの構成を示す断面図である。
【０１０１】
本実施形態における壁面走行装置１Ｃは、制御部の機能が、実施形態１における壁面走行装置１Ａとは異なる。図１２に示すように、本実施形態の壁面走行装置１Ｃは、回路基板１７Ｃを備えている。回路基板１７Ｃは、駆動制御部としての制御部１７ｃを備えている。制御部１７ｃは、走行リング１３ａ・１３ｂの駆動を制御し、壁移り動作中に、壁面走行装置１Ｃを壁戻り動作させる。本実施形態の壁面走行装置１Ｃの壁戻り動作は、実施形態２と異なる。
【０１０２】
次に、壁面走行装置１Ｃの壁戻り動作について、図１３〜図１５に基づいて説明する。
【０１０３】
図１３は、壁面走行装置１Ｃの壁戻り動作を示す正面図である。図１３は、壁面走行装置１Ｃの壁戻り動作の手順を示すフローチャートである。図１４は、壁面走行装置１Ｃの壁戻り動作を示す正面図である。
【０１０４】
図１３に示すように、壁面走行装置１Ｃの壁戻り動作は、壁面走行装置１Ｃを逆駆動（ＣＣＷ方向）するステップＳ３１と、吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも大きいか否か判定するステップＳ３２と、壁面走行装置１Ｃの本体の姿勢が旋回しているか否か判定するステップＳ３３と、壁面走行装置１Ｃを特殊逆駆動（ＣＣＷ方向）するステップＳ３４と、吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも大きいか否か判定するステップＳ３５と、を含む。
【０１０５】
ステップＳ３２にて、吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃ以下である場合、壁戻り動作が終了する。一方、ステップＳ３２にて、吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも大きい場合、ステップＳ３３へ進む。
【０１０６】
そして、ステップＳ３３にて、壁面走行装置１Ｃの本体の姿勢が旋回していると判定された場合、ステップＳ３１へ戻る。一方、ステップＳ３３にて、壁面走行装置１Ｃの本体の姿勢が旋回していないと判定された場合、ステップＳ３４へ進む。
【０１０７】
そして、ステップＳ３５にて、吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも大きい場合、ステップＳ３４へ戻る。一方、ステップＳ３５にて、吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃ以下である場合、壁戻り動作が終了する。
【０１０８】
図１４に示すように、壁面走行装置１Ｃは、姿勢Ｐ６のときには、吸着部１１ａ・１１ｂは共に被吸着面としての壁面Ｗ３に吸着している。壁面走行装置１Ｃが姿勢Ｐ６の状態にあるときに、制御部１７ｃは、走行リング１３ｂを反時計回り方向ＣＣＷに回転させる、すなわち、壁面走行装置１Ｃを順駆動（ＣＷ方向）させる。これにより、壁面走行装置１Ｃは、走行リング１３ａの中心を回転中心として時計回り方向ＣＷに回転し、姿勢Ｐ７になる。壁面走行装置１Ｃが姿勢Ｐ７である場合、吸着部１１ｂの下方には被吸着面が存在していない。
【０１０９】
このように、壁面走行装置１Ｃが順駆動（ＣＷ方向）し姿勢Ｐ６から姿勢Ｐ７の状態になった場合、吸着部１１ｂ内の気密性が崩れ、壁面Ｗ３から吸着部１１ｂが剥離する。このような場合、壁面走行装置１Ｃは、壁移り動作及び壁戻り動作をする。
【０１１０】
すなわち、壁面Ｗ３から吸着部１１ｂが剥離した場合、図５の（ｂ）または図１０の（ａ）に示されたステップＳ１１と同様に、壁面走行装置１Ｃの順駆動（ＣＷ方向）を継続する。そして、図５の（ｂ）または図１０の（ａ）に示されたステップＳ１２のように、吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも大きいか否か判定する。そして、壁面走行装置１Ｃの順駆動（ＣＷ方向）を複数回継続しても、吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも大きい場合、壁戻り動作に移行する。
【０１１１】
ここで、図１５は、壁面走行装置１Ｃが姿勢Ｐ７になった場合に、壁面走行装置１Ｃに作用する力の関係を示す断面図である。壁面走行装置１Ｃが姿勢Ｐ７になった場合、図１１に示すように、吸着部１１ａにて発生する吸着力Ｆ１により、垂直抗力Ｆ２が走行リング１３ａに発生する。この結果、垂直抗力Ｆ２により回転モーメントＭ１が生じる。しかし、走行リング１３ｂの下方には、被吸着面が存在していない。そのため、ステップＳ３１にて、壁面走行装置１Ｃを逆駆動（ＣＣＷ方向）しても、走行駆動力は生じない。
【０１１２】
このように、壁面走行装置１Ｃが姿勢Ｐ７である場合、壁面走行装置１Ｃを順駆動（ＣＷ方向）することも逆駆動（ＣＣＷ方向）することもできず、吸着部１１ｂ（第１吸着部）の負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも大きくなる。
【０１１３】
ステップＳ３２にて吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも大きくなる場合、ステップＳ３３にて、制御部１７ｃは、加速度センサまたはジャイロセンサの計測結果に基づき、壁面走行装置１Ｃの本体の姿勢が旋回しているか否か判定する。
【０１１４】
壁面走行装置１Ｃの本体の姿勢が旋回していると判定された場合、壁面走行装置１Ｃを逆駆動（ＣＣＷ方向）することにより走行駆動力が生じているので、ステップＳ３１に戻る。一方、壁面走行装置１Ｃの本体の姿勢が旋回していないと判定された場合、壁面走行装置１Ｃは、順駆動（ＣＷ方向）することも逆駆動（ＣＣＷ方向）することもできず、姿勢Ｐ７になっている。
【０１１５】
このように、加速度センサまたはジャイロセンサにより壁面走行装置１Ｃが順駆動（ＣＷ方向）も逆駆動（ＣＣＷ方向）もしないことを認識した場合、制御部１７ｃは、剥離していない他方の吸着部１１ａ（第２吸着部）に近接する走行リング１３ａ（第２走行駆動部材）を時計回り方向ＣＷに回転させる。すなわち、壁面走行装置１Ｃを特殊逆駆動（ＣＣＷ方向）する（ステップＳ３４）。これによって、壁面走行装置１Ｃは、吸着部１１ａの中心を回転中心として反時計回り方向ＣＣＷに回転する。それゆえ、吸着部１１ｂが反時計回り方向ＣＣＷに回転して移動する。
【０１１６】
次いで、ステップＳ３５にて、制御部１７ｃは、圧力センサ１９ｂの計測結果に基づき、吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも大きいか否か判定する。吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも大きい場合、走行リング１３ｂの下方には、被吸着面が存在していないので、ステップＳ３４に戻り、壁面走行装置１Ｃを特殊逆駆動（ＣＣＷ方向）する。
【０１１７】
壁面走行装置１Ｃを特殊逆駆動（ＣＣＷ方向）すると、図１４に示すように、壁面走行装置１Ｃは、姿勢Ｐ６になる。
【０１１８】
壁面走行装置１Ｃが姿勢Ｐ６になると、上述した図１５における力関係と同様に、吸着部１１ａにて発生する吸着力により、垂直抗力が走行リング１３ａに発生する。この結果、垂直抗力により回転モーメントが生じる。この回転モーメントにより、吸着部１１ｂは壁面Ｗ３に押し付けられる。これにより、吸着部１１ｂと壁面Ｗ３とによって形成される吸着空間の気密性が保たれた状態になるので、吸着部１１ｂは壁面Ｗ３に吸着することができる。その結果、壁面走行装置１Ｃは、吸着部１１ａ及び１１ｂが共に、壁面Ｗ３に吸着した状態となる。それゆえ、ステップＳ３５にて、吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃ以下となる。
【０１１９】
以上により、本実施形態における壁戻り動作は終了する。
【０１２０】
このように、壁面走行装置１Ｃでは、吸着部１１ｂの下方に被吸着面Ｗが存在しないために、吸着部１１ｂに近接する走行リング１３ｂを駆動させても装置本体が回転しない場合に、制御部１７ｃは、走行リング１３ａを駆動させる。
【０１２１】
これにより、壁面走行装置１Ｃは、吸着空間の圧力が設定圧力以下の吸着部１１ａに近接する走行リング１３ａの中心を回転軸として回転することができる。これにより、吸着部１１ｂは、被吸着面Ｗに戻ることができ、該被吸着面Ｗに再吸着することができる。その結果、気密性が崩れた吸着部１１ｂを被吸着面Ｗに再吸着させることができる。
【０１２２】
〔実施形態４〕
本発明の他の実施形態について、図１６〜図１８に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。図１６は、本実施形態における壁面走行装置１Ｄの構成を示す断面図である。
【０１２３】
本実施形態における壁面走行装置１Ｄは、被吸着面Ｗに存在する段差を乗り越えることができる点が、実施形態１における壁面走行装置１Ｄとは異なる。
【０１２４】
図１６に示すように、本実施形態の壁面走行装置１Ｄは、走行リング２３ａ・２３ｂを備えている。走行リング２３ａ・２３ｂの配置に関しては、実施形態１における走行リング１３ａ・１３ｂと同様である。走行リング２３ａ・２３ｂは、可撓性を有する。
【０１２５】
また、壁面走行装置１Ｄは、回路基板１７Ｄを備えている。回路基板１７Ｄは、駆動制御部としての制御部１７ｄを備えている。制御部１７ｄは、走行リング２３ａ・２３ｂの駆動を制御する。
【０１２６】
次に、本実施形態の壁面走行装置１Ｄの被吸着面としての壁面間に段差が存在する場合における段差乗り越え動作について、図１７〜図１９に基づいて説明する。ここで段差乗り越え動作とは、壁面間に段差が存在する場合において、一方の壁面から他方の壁面へ段差を乗り越えて移動する動作のことを意味する。図１７は、被吸着面としての壁面Ｗ４を示す図である。図１８は、走行リング２３ｂが壁面Ｗ４ａと壁面Ｗ４ｂとの間に存在する段差Ｓを乗り越える動作を示す図であり、（ａ）は正面図であり、（ｂ）は壁面Ｗ４の断面図である。
【０１２７】
壁面Ｗ４は、図１７に示すように、壁面Ｗ４ａ及びＷ４ｂによって構成されており、壁面Ｗ４ａと壁面Ｗ４ｂとの間には段差Ｓが存在する。本実施形態における壁面走行装置１Ｄは、図１６に例示するような、壁面Ｗ４ａとＷ４ｂとの間に存在する高さ５ｍｍ以下、高さ４０ｍｍ以下の段差Ｓを乗り越えることができる。段差Ｓが存在する壁面Ｗ４の例としては、サッシ付きの窓などが挙げられる。
【０１２８】
以下に、壁面走行装置１Ｄの段差乗り越え動作について、具体的に説明する。被吸着面としての壁面Ｗ４は、図１７の（ｂ）に示すように、壁面Ｗ４ａ及びＷ４ｂによって構成されており、壁面Ｗ４ａと壁面Ｗ４ｂとの間には段差Ｓが存在する。
【０１２９】
まず、壁面走行装置１Ｄは、図１７の（ａ）に示すように、姿勢Ｐ８のときには、吸着部１１ａ・１１ｂは共に壁面Ｗ４ａに吸着している。壁面走行装置１Ｄが姿勢Ｐ８の状態にあるときに、制御部１７ｄは、走行リング２３ｂを反時計回り方向ＣＣＷに回転させる。これにより、壁面走行装置１Ｄは、走行リング２３ａの中心を回転中心として時計回り方向ＣＷに回転し、姿勢Ｐ９になる。すなわち、吸着部１１ｂが段差Ｓの上方に位置する状態となる。
【０１３０】
ここで、走行リング２３ｂ及び吸着部１１ｂが段差Ｓの上方に位置することができるのは、走行リング２３ｂ及び吸着部１１ｂが可撓性を有しているからである。すなわち、走行リング２３ｂ及び吸着部１１ｂが段差Ｓに接触すると、走行リング２３ｂ及び吸着部１１ｂが撓む。これにより、走行リング２３ｂ及び吸着部１１ｂが段差Ｓを乗り越えて、段差Ｓの上方に位置することができる。
【０１３１】
壁面走行装置１Ａが姿勢Ｐ９になると、吸着部１１ｂが隙間Ｓの上方に位置しているため、吸着部１１ｂの吸着空間が非連続的になる。これにより、吸着部１１ｂ内の負圧空間がリークし、吸着部１１ｂ内の気密性が崩れ、吸着部１１ｂの負圧空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも大きくなる。
【０１３２】
ここで、吸着部１１ｂの気密性が崩れた場合に壁面走行装置１Ｄに作用する力の関係について図１８に基づいて説明する。図１８は、吸着部１１ｂの気密性が崩れた場合の壁面走行装置１Ｄに作用する力の関係を示す図であって、図１７のＡ−Ａ’矢視断面図である。
【０１３３】
吸着部１１ｂの気密性が崩れた場合、図１８に示すように、吸着部１１ａにて発生する吸着力Ｆ１により、垂直抗力Ｆ２が走行リング２３ａに発生する。この結果、垂直抗力Ｆ２により回転モーメントＭ１が生じるので、走行リング２３ｂは壁面Ｗ４ａ、壁面Ｗ４ｂ又は段差Ｓに押し付けられる。これにより、壁面走行装置１Ｄは、走行リング２３ｂを回転させ、走行駆動力を発生することができる。また、壁面走行装置１Ｄが姿勢Ｐ９の状態である場合には、吸着部１１ｂ内の気密性は崩れているため、吸着部１１ｂは壁面Ｗ４ａ及び壁面Ｗ４ｂに吸着することはできない。
【０１３４】
次に、制御部１７ｄは、走行リング２３ｂを反時計回り方向ＣＣＷに回転させる。これにより、壁面走行装置１Ｄは、走行リング２３ａの中心を回転中心として時計回り方向ＣＷに回転し、姿勢Ｐ１０になる。
【０１３５】
壁面走行装置１Ｄが姿勢Ｐ１０になると、上述した図１８における力関係と同様に、吸着部１１ａにて発生する吸着力Ｆ１により、垂直抗力Ｆ２が走行リング２３ａに発生する。この結果、垂直抗力Ｆ２により回転モーメントＭ１が生じる。この回転モーメントＭ１により、吸着部１１ｂは壁面Ｗ４ｂに押し付けられる。これにより、吸着部１１ｂと壁面Ｗ４ｂとによって形成される空間の気密性が保たれた状態になる。したがって、吸着アクチュエータ１２ｂを駆動させ、吸着部１１ｂと壁面Ｗ４ｂの間の吸着空間を減圧することにより、吸着部１１ｂを壁面Ｗ４ｂに吸着することができる。その結果、壁面走行装置１Ｄは、姿勢Ｐ１０の状態で、吸着部１１ａ、１１ｂがそれぞれ、壁面Ｗ４ａ、壁面Ｗ４ｂに吸着した状態となる。
【０１３６】
次に、この状態で、圧力センサ１９ｂにより、吸着部１１ｂの吸着空間が減圧されていることを確認することにより、吸着部１１ｂが壁面Ｗ４ｂに吸着したことを確認する。
【０１３７】
以上により、吸着部１１ｂが壁面Ｗ４ａと壁面Ｗ４ｂとの間に存在する段差Ｓを乗り越える動作は終了する。
【０１３８】
次に、吸着部１１ａが壁面Ｗ４ａとＷ４ｂとの間に存在する段差Ｓを乗り越える動作を行う。吸着部１１ａが壁面Ｗ４ａとＷ４ｂとの間に存在する段差Ｓを乗り越える動作については、上述した吸着部１１ｂが壁面Ｗ４ａとＷ４ｂとの間に存在する段差Ｓを乗り越える動作と同様であるため、説明を省略する。
【０１３９】
以上のように、壁面走行装置１Ｄは、壁面Ｗ４ａと壁面Ｗ４ｂとの間に隙間Ｇが存在する壁面Ｗ４において、壁面Ｗ４ａと壁面Ｗ４ｂとの間には存在する段差Ｓを乗り越えて、壁面Ｗ４ａから壁面Ｗ４ｂへ移動することができる。
【０１４０】
このように、壁面走行装置１Ｄでは、吸着部１１ａ・１１ｂ及び走行リング２３ａ・２３ｂが可撓性を有している。
【０１４１】
上記の構成により、壁面走行装置１Ｄは、被吸着面Ｗに段差Ｓが存在している場合に、該段差Ｓを乗り越えて被吸着面Ｗを走行することができる。
【０１４２】
〔実施形態５〕
本発明の他の実施形態について、図２０に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。図２０の（ａ）〜（ｃ）は、壁面走行装置１Ｅの吸着部１１ｃが壁面Ｗ１ａと壁面Ｗ１ｂとの間に存在する隙間Ｇを乗り越える動作を示す正面図である。
【０１４３】
本実施形態における壁面走行装置１Ｅは、３つの吸着部によって構成されている点が実施形態１における壁面走行装置１Ａとは異なる。
【０１４４】
壁面走行装置１Ｅは、図２０の（ａ）〜（ｃ）に示すように、３つの吸着部１１ａ〜１１ｃ、及び吸着部１１ａ〜１１ｃの外周部にそれぞれ設けられる走行リング１３ａ〜１３ｃを備えている。吸着部１１ａ〜１１ｃは、略正三角形を形成するように配置されている。ただし、本発明の壁面走行装置は、吸着部１１ａ〜１１ｃが略正三角形を形成するような配置に限定されない。吸着部１１ａ〜１１ｃは、三角形を形成する、すなわち１つの直線状に配置されていなければ、どのような配置でもよい。ただし、後述する走行リング１３ａ〜１３ｃの走行駆動力による回転を効率よく利用するためには、吸着部１１ａ〜１１ｃが略正三角形を形成するように配置されることが好ましい。
【０１４５】
走行リング１３ａ〜１３ｃは、環状に構成されており、それぞれ吸着部１１ａ〜１１ｃの外周部に設けられている。走行リング１３ａ〜１３ｃは、被吸着面Ｗとは平行ではなく、走行リング１３ａ〜１３ｃの装置本体の中心に対する各外側が内側よりも被吸着面Ｗに近い状態となるように若干傾斜している。これにより、走行リング１３ａ〜１３ｃが回転すると、走行リング１３ａ〜１３ｃの外殻側部分と被吸着面Ｗとの間で摩擦力が生じ、この摩擦力により壁面走行装置１Ｅに対し走行駆動力が生じる。
【０１４６】
各吸着部１１ａ〜１１ｃ、又は各走行リング１３ａ〜１３ｃには、それぞれ吸着アクチュエータ、接触機構、走行モータ、圧力センサなどが備えられているが、これらについての説明は、実施形態１で説明しているので省略する。
【０１４７】
次に、壁面走行装置１Ｅの壁移り動作について、説明する。
【０１４８】
図２０の（ａ）に示すように、壁面走行装置１Ｅが姿勢Ｐ１１の状態では、吸着部１１ａ〜１１ｃは壁面Ｗ１ａに吸着している。
【０１４９】
壁面走行装置１Ｅが姿勢Ｐ１１の状態にあるときに、走行リング１３ｂ及び走行リング１３ｃを反時計回り方向ＣＣＷに回転させる。これにより、壁面走行装置１Ｅは、走行リング１３ａの中心を回転中心として時計回り方向ＣＷに回転する。これにより、図２０の（ｂ）に示すように、壁面走行装置１Ｅは、姿勢Ｐ１２になる。すなわち、吸着部１１ｃが隙間Ｇの上方に位置する状態となる。
【０１５０】
壁面走行装置１Ｅが姿勢Ｐ１２になると、吸着部１１ｃが隙間Ｇの上方に位置しているため、吸着部１１ｃ内の負圧空間がリークし、吸着部１１ｃ内の気密性が崩れ、吸着部１１ｃの負圧空間の圧力が設定圧力Ｐｃよりも大きくなる。
【０１５１】
次に、壁面走行装置１Ｅは、走行リング１３ｂ及び走行リング１３ｃを反時計回り方向ＣＣＷに回転させる。これにより、壁面走行装置１Ｅは、走行リング１３ａの中心を回転中心として時計回り方向ＣＷに回転する。これにより、図２０の（ｃ）に示すように、壁面走行装置１Ｅは、姿勢Ｐ１３になる。
【０１５２】
壁面走行装置１Ｅが姿勢Ｐ１３になると、吸着部１１ａ及び吸着部１１ｂにて発生する吸着力により、垂直抗力が走行リング１３ａ及び走行リング１３ｂに発生する。この結果、垂直抗力により回転モーメントが生じるので、走行リング１３ｃは壁面Ｗ１ａ及び壁面Ｗ１ｂに押し付けられる。これにより、吸着部１１ｃと壁面Ｗ１ｂとによって形成される空間の気密性が保たれた状態になる。したがって、吸着アクチュエータを駆動させ、吸着部１１ｃと壁面Ｗ１ｂの間の吸着空間を減圧することにより、吸着部１１ｃを壁面Ｗ１ｂに吸着することができる。その結果、壁面走行装置１Ｅは、姿勢Ｐ１３の状態で、吸着部１１ａ及び吸着部１１ｂが壁面Ｗ１ａに吸着し、吸着部１１ｃが壁面Ｗ１ｂに吸着した状態となる。
【０１５３】
以上により、吸着部１１ｂが壁面Ｗ１ａと壁面Ｗ１ｂとの間に存在する隙間Ｇを乗り越える動作は終了する。
【０１５４】
吸着部１１ｂ及び吸着部１１ａに関しても、吸着部１１ｃと同様の手順により、壁面Ｗ１ａと壁面Ｗ１ｂとの間に存在する隙間Ｇを乗り越える動作を行う。これにより、壁面走行装置１Ｅは、壁面Ｗ１ａと壁面Ｗ１ｂとの間に隙間Ｇが存在する壁面Ｗ１において、壁面Ｗ１ａと壁面Ｗ１ｂとの間には存在する隙間Ｇを乗り越えて、壁面Ｗ１ａから壁面Ｗ１ｂへ移動することができる。
【０１５５】
〔実施形態６〕
本発明の他の実施形態について、図２１及び図２２に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。図２１の（ａ）〜（ｃ）は、壁面走行装置１Ｆの吸着部１１ｄが壁面Ｗ１ａと壁面Ｗ１ｂとの間に存在する隙間Ｇを乗り越える動作を示す正面図である。図２２の（ａ）〜（ｄ）は、壁面走行装置１Ｆの壁戻り動作を示す正面図である。
【０１５６】
本実施形態における壁面走行装置１Ｆは、４つの吸着部によって構成されている点が実施形態１における壁面走行装置１Ａとは異なる。
【０１５７】
本実施形態の壁面走行装置１Ｆの構成について、図２１に基づいて説明する。図２１は、本実施形態における壁面走行装置１Ｆの構成を示す正面図である。
【０１５８】
壁面走行装置１Ｆは、図２１の（ａ）〜（ｃ）及び図２２の（ａ）〜（ｄ）に示すように、４つの吸着部１１ａ〜１１ｄ、及び吸着部１１ａ〜１１ｄの外周部にそれぞれ設けられる走行リング１３ａ〜１３ｄを備えている。
【０１５９】
吸着部１１ａ〜１１ｄは、略正方形を形成するように配置されている。ただし、本発明の壁面走行装置は、吸着部１１ａ〜１１ｄが略正方形を形成するような配置に限定されない。吸着部１１ａ〜１１ｄは、四角形を形成していれば、どのような配置でもよい。ただし、後述する走行リング１３ａ〜１３ｄの走行駆動力による回転を効率よく利用するためには、吸着部１１ａ〜１１ｃが略正方形を形成するように配置されることが好ましい。
【０１６０】
走行リング１３ａ〜１３ｄは、環状に構成されており、それぞれ吸着部１１ａ〜１１ｄの外周部に設けられている。走行リング１３ａ〜１３ｄは、被吸着面Ｗとは平行ではなく、走行リング１３ａ〜１３ｄの装置本体の中心に対する各外側が内側よりも被吸着面Ｗに近い状態となるように若干傾斜している。これにより、走行リング１３ａ〜１３ｄが回転すると、走行リング１３ａ〜１３ｄの外殻側部分と被吸着面Ｗとの間で摩擦力が生じ、この摩擦力により壁面走行装置１Ｆに対し走行駆動力が生じる。
【０１６１】
各吸着部１１ａ〜１１ｄ、又は各走行リング１３ａ〜１３ｄには、それぞれ吸着アクチュエータ、接触機構、走行モータ、圧力センサなどが備えられているが、これらについての説明は、実施形態１で説明しているので省略する。
【０１６２】
（壁面走行装置１Ｆの壁移り動作）
次に、壁面走行装置１Ｆの壁移り動作について、図２１の（ａ）〜（ｃ）に基づいて説明する。
【０１６３】
図２１の（ａ）に示すように、壁面走行装置１Ｆが姿勢Ｐ１４の状態では、吸着部１１ａ〜１１ｄは壁面Ｗ１ａに吸着している。壁面走行装置１Ｆが姿勢Ｐ１４の状態にあるときに、走行リング１３ｂ〜１３ｄを反時計回り方向ＣＣＷに回転させる。これにより、壁面走行装置１Ｆは、走行リング１３ａの中心を回転中心として時計回り方向ＣＷに回転する。
【０１６４】
これにより、図２１の（ｂ）に示すように、壁面走行装置１Ｅは、姿勢Ｐ１５になる。すなわち、吸着部１１ｄが隙間Ｇの上方に位置する状態となる。壁面走行装置１Ｅが姿勢Ｐ１５になると、吸着部１１ｄが隙間Ｇの上方に位置しているため、吸着部１１ｄ内の負圧空間がリークし、吸着部１１ｄ内の気密性が崩れ、吸着部１１ｄの負圧空間の圧力が設定圧力Ｐｃよりも大きくなる。
【０１６５】
次に、壁面走行装置１Ｆは、走行リング１３ｂ〜１３ｄを反時計回り方向ＣＣＷに回転させる。これにより、壁面走行装置１Ｆは、走行リング１３ａの中心を回転中心として時計回り方向ＣＷに回転する。これにより、図２１の（ｃ）に示すように、壁面走行装置１Ｅは、姿勢Ｐ１６になる。
【０１６６】
壁面走行装置１Ｆが姿勢Ｐ１６になると、吸着部１１ａ〜１１ｃにて発生する吸着力により、垂直抗力が走行リング１３ａ〜１３ｃに発生する。この結果、垂直抗力により回転モーメントが生じるので、走行リング１３ｄは壁面Ｗ１ａ及び壁面Ｗ１ｂに押し付けられる。これにより、吸着部１１ｄと壁面Ｗ１ｂとによって形成される空間の気密性が保たれた状態になる。したがって、吸着アクチュエータを駆動させ、吸着部１１ｄと壁面Ｗ１ｂの間の吸着空間を減圧することにより、吸着部１１ｄを壁面Ｗ１ｂに吸着することができる。その結果、壁面走行装置１Ｆは、姿勢Ｐ１６の状態で、吸着部１１ａ〜１１ｃが壁面Ｗ１ａに吸着し、吸着部１１ｄが壁面Ｗ１ｂに吸着した状態となる。
【０１６７】
次に、この状態で、圧力センサにより、吸着部１１ｄの吸着空間が減圧されていることを確認することにより、吸着部１１ｄが壁面Ｗ１ｂに吸着したことを確認する。
【０１６８】
以上により、吸着部１１ｄが壁面Ｗ１ａと壁面Ｗ１ｂとの間に存在する隙間Ｇを乗り越える動作は終了する。
【０１６９】
吸着部１１ａ〜１１ｃに関しても、吸着部１１ｄと同様の手順により、壁面Ｗ１ａと壁面Ｗ１ｂとの間に存在する隙間Ｇを乗り越える動作を行う。これにより、壁面走行装置１Ｅは、壁面Ｗ１ａと壁面Ｗ１ｂとの間に隙間Ｇが存在する壁面Ｗ１において、壁面Ｗ１ａと壁面Ｗ１ｂとの間には存在する隙間Ｇを乗り越えて、壁面Ｗ１ａから壁面Ｗ１ｂへ移動することができる。
【０１７０】
（壁面走行装置１Ｆの壁戻り動作）
次に、壁面走行装置１Ｆの壁戻り動作について、図２２の（ａ）〜（ｄ）に基づいて説明する。
【０１７１】
図２２の（ａ）に示すように、壁面走行装置１Ｆは、姿勢Ｐ１７のときには、吸着部１１ａ〜１１ｄは被吸着面Ｗとしての壁面Ｗ３に吸着している。壁面走行装置１Ｆが姿勢Ｐ１７の状態にあるときに、走行リング１３ｂ〜１３ｄを反時計回り方向ＣＣＷに回転させる。これにより、壁面走行装置１Ｆは、走行リング１３ａの中心を回転中心として時計回り方向ＣＷに回転する。これにより、図２２の（ｂ）に示すように、壁面走行装置１Ｆは姿勢Ｐ１８になる。すなわち、吸着部１１ｄの下方には壁面Ｗ３が存在していない領域が存在しており、吸着部１１ｄの吸着空間に気密性が崩れた状態になる。
【０１７２】
壁面走行装置１Ｆが姿勢Ｐ１８になった場合、吸着部１１ａ〜１１ｃにて発生する吸着力により、垂直抗力が走行リング１３ａ〜１３ｃに発生する。この結果、垂直抗力により回転モーメントが生じる。しかし、走行リング１３ｄの装置本体の中心に対する外側の下方には、被吸着面が存在していない。そのため、この状態で走行リング１３ｄを駆動させても、走行駆動力は生じない。
【０１７３】
この状態で、走行リング１３ｂ〜１３ｄを反時計回り方向ＣＣＷに回転させる。このとき、走行リング１３ｄによる走行駆動力は生じないが、走行リング１３ｂ及び走行リング１３ｃによる走行駆動力が生じる。これにより、壁面走行装置１Ｆは、走行リング１３ａの中心を回転中心として時計回り方向ＣＷに回転する。
【０１７４】
これにより、図２２の（ｃ）に示すように、壁面走行装置１Ｆは、所定の角度を回転し、姿勢Ｐ１９になる。すなわち、吸着部１１ｄの下方には被吸着面が存在していない。
【０１７５】
このように所定の角度だけ回転しても、吸着部１１ｄの吸着空間の気密性が回復しない場合、壁面走行装置１Ｆは、走行リング１３ｂ〜１３ｄを時計回り方向ＣＷに回転させる。このとき、走行リング１３ｄによる走行駆動力は生じないが、走行リング１３ｂ及び走行リング１３ｃによる走行駆動力が生じる。これにより、壁面走行装置１Ｆは、図２２の（ｄ）に示すように、走行リング１３ａの中心を回転中心として反時計回り方向ＣＣＷに回転し、姿勢Ｐ１７に戻ることができる。
【０１７６】
壁面走行装置１Ｆが姿勢Ｐ１７になると、吸着部１１ａ〜１１ｃにて発生する吸着力により、垂直抗力が走行リング１３ａ〜１３ｃに発生する。この結果、垂直抗力により回転モーメントが生じるので、走行リング１３ｄは壁面Ｗ３に押し付けられる。これにより、吸着部１１ｄと壁面Ｗ３とによって形成される空間の気密性が保たれた状態になる。したがって、吸着アクチュエータを駆動させ、吸着部１１ｄと壁面Ｗ３の間の吸着空間を減圧することにより、吸着部１１ｄは壁面Ｗ３に吸着することができる。その結果、壁面走行装置１Ｆは、姿勢Ｐ１７の状態で、吸着部１１ａ〜１１ｄが壁面Ｗ３に吸着した状態となる。
【０１７７】
次に、この状態で、圧力センサにより、吸着部１１ｄの吸着空間が減圧されていることを確認することにより、吸着部１１ｄが壁面Ｗ３に吸着したことを確認する。
【０１７８】
以上により、壁面走行装置１Ｆの壁戻り動作は終了する。
【０１７９】
このように、壁面走行装置１Ｆが走行リング１３ｂ〜１３ｄを回転させることにより、走行リング１３ａの中心を中心軸として所定の角度回転しても、吸着部１１ａ〜１１ｄのうちの１つの吸着部１１ｄの気密が回復しないことがある。このような場合、走行リング１３ｂ〜１３ｄを逆方向に回転することにより、吸着部１１ｄを壁面Ｗ３の上方に戻すことができ、吸着部１１ｄを壁面Ｗ３に再吸着させることができる。
【０１８０】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る壁面走行装置１Ａは、被吸着面Ｗとの間に吸着空間を形成する少なくとも２つの吸着部１１ａ・１１ｂと、上記吸着空間に負圧を発生させる負圧発生部（吸着アクチュエータ１２ａ・１２ｂ）と、上記被吸着面Ｗに接触可能に、上記吸着部１１ａ・１１ｂのそれぞれの周りに近接して設けられた走行駆動部材（走行リング１３ａ・１３ｂ）と、上記吸着空間の圧力を計測する圧力センサ１９ａ・１９ｂと、上記走行駆動部材（走行リング１３ａ・１３ｂ）の駆動を制御する駆動制御部（制御部１７ａ）とを備える壁面走行装置であって、上記駆動制御部（制御部１７ａ）は、上記少なくとも２つの吸着部のうち１つの第１吸着部（吸着部１１ｂ）の吸着空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも高くなった場合に、該第１吸着部（吸着部１１ｂ）に近接する第１走行駆動部材（走行リング１３ｂ）が駆動していれば、第１走行駆動部材（走行リング１３ｂ）の走行駆動方向と同方向への駆動を継続させることを特徴としている。
【０１８１】
上記の構成によれば、負圧発生部によって吸着部と被吸着面との間の吸着空間が負圧になることにより、壁面走行装置には、被吸着面に対して吸着力が発生する。この状態で、走行駆動部材を走行駆動させることにより、壁面走行装置は走行可能に壁面に吸着しているので、壁面走行装置は走行することができる。
【０１８２】
ここで、壁面走行装置が走行しているときに、上記少なくとも２つの吸着部のうち１つの第１吸着部が、被吸着面に存在している隙間の上方に位置することがある。このとき、該吸着部の吸着空間の気密が崩れ、第１吸着部の吸着空間の気圧が設定圧力よりも高くなる。
【０１８３】
上記の構成によれば、駆動制御部は、上記少なくとも２つの吸着部のうち１つの第１吸着部の吸着空間の圧力が設定圧力よりも高くなった場合に、該第１吸着部に近接する第１走行駆動部材が駆動していれば、第１走行駆動部材の走行駆動方向と同方向への駆動を継続させるように制御する。これにより、第１吸着部は被吸着面に存在する隙間を乗り越えることができる。そして、該吸着部は隙間を乗り越えた後に、乗り越えた先に存在する被吸着面に吸着することができる。
【０１８４】
このように、本発明の壁面走行装置は、駆動系として、吸着部、負圧発生部、及び走行駆動部材のみで構成されており、簡素な構成となっている。したがって、簡素な構成で、隙間が存在する被吸着面を走行することができる壁面走行装置を提供することができる。
【０１８５】
本発明の態様２に係る壁面走行装置１Ｂは、上記態様１において、上記駆動制御部（制御部１７ｂ）は、上記第１走行駆動部材（走行リング１３ｂ）の走行駆動方向と同方向への駆動を継続させた後、上記第１吸着部（吸着部１１ｂ）の吸着空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも高い場合、上記第１走行駆動部材（走行リング１３ｂ）を走行駆動方向と逆方向へ駆動させてもよい。
【０１８６】
上記第１吸着部が隙間を乗り越えた先に存在する被吸着面が粗い面である場合、第１吸着部の吸着空間が負圧にならない。このような場合、上記第１走行駆動部材の走行駆動方向と同方向への駆動を継続させた後、上記第１吸着部の吸着空間の圧力は、設定圧力よりも高いままである。
【０１８７】
上記の構成によれば、上記駆動制御部は、上記第１走行駆動部材の走行駆動方向と同方向への駆動を継続させた後、上記第１吸着部の吸着空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも高い場合、上記第１走行駆動部材を走行駆動方向と逆方向へ駆動させるので、上記第１吸着部は、隙間を乗り越える前に吸着していた被吸着面に戻ることができ、該被吸着面に再吸着する。それゆえ、壁面に粗い面が存在していても、該粗い面を避けるように壁面走行装置を走行させることができる。
【０１８８】
本発明の態様３に係る壁面走行装置１Ｃは、上記態様１において、上記駆動制御部（制御部１７ｃ）は、上記第１走行駆動部材（走行リング１３ｂ）を走行駆動方向と逆方向へ駆動させた後、上記第１吸着部（吸着部１１ｂ）の吸着空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも高く、かつ、壁面走行装置１Ｃの姿勢Ｐ７が変わらないときには、上記少なくとも２つの吸着部のうち吸着空間の圧力が設定圧力以下である第２吸着部（吸着部１１ａ）に近接する第２走行駆動部材（走行リング１３ａ）を駆動することによって、上記第１走行駆動部材（走行リング１３ｂ）を走行駆動方向と逆方向へ移動させてもよい。
【０１８９】
上記第１吸着部の吸着空間の圧力が設定圧力よりも高くなった場合、上記第１吸着部の下方に被吸着面が存在しないと、壁面走行装置の姿勢は、上記第１走行駆動部材の走行駆動方向と同方向及び逆方向へ走行駆動しても変わらない。
【０１９０】
上記の構成によれば、上記第１走行駆動部材を走行駆動方向と逆方向へ駆動させた後、上記第１吸着部の吸着空間の圧力Ｐｂが設定圧力Ｐｃよりも高くなり、かつ、壁面走行装置１Ｃの姿勢Ｐ７が変わらないときには、上記駆動制御部は、上記少なくとも２つの吸着部のうち吸着空間の圧力が設定圧力以下である第２吸着部に近接する第２走行駆動部材を駆動することによって、上記第１走行駆動部材を走行駆動方向と逆方向へ移動させている。これにより、吸着空間の圧力が設定圧力よりも高くなった第１吸着部は、被吸着面に戻ることができ、該被吸着面に再吸着する。それゆえ、例えば、壁面走行装置が壁面の縁付近を走行している場合、壁面走行装置の壁面からの滑落を抑制することができる。
【０１９１】
本発明の態様４に係る壁面走行装置１Ｄは、上記態様１〜３において、上記走行駆動部材（走行リング２３ａ・２３ｂ）は可撓性を有していることが好ましい。
【０１９２】
上記の構成によれば、上記走行駆動部材が可撓性を有しているため、被吸着面に段差が存在している場合に、壁面走行装置は、該段差を乗り越えて被吸着面を走行することができる。
【０１９３】
本発明の態様５に係る壁面走行装置１Ａ〜１Ｄは、上記態様１〜４において、上記走行駆動部材（走行リング１３ａ〜１３ｄ）は、上記被吸着面（壁面Ｗ１〜Ｗ４）に一部が接触可能に設けられた回転部材にて構成されていると共に、上記吸着部１１ａ〜１１ｄは、上記走行駆動部材の内側にて該走行駆動部材（走行リング１３ａ〜１３ｄ）と一緒に回転することなく設けられていることが好ましい。
【０１９４】
本発明では、走行駆動部材は、上記被吸着面に一部が接触可能に設けられた回転部材にて構成されている。また、吸着部は、走行駆動部材の内側にて該走行駆動部材と一緒に回転することなく設けられている。この結果、吸着部にて被吸着面を吸着したときに、走行駆動部材としての回転部材の一部が被吸着面に押圧される。この状態で、回転部材を回転駆動させると、回転部材と被吸着面との接触部においては接線方向に摩擦力が生じ、壁面走行装置には、この摩擦力とは反対方向の推進力が生じる。この推進力により、壁面走行装置は、被吸着面上を走行することができる。そして、本発明では、少なくとも２つの吸着部が設けられ、各吸着部に近接して回転部材がそれぞれ設けられている。したがって、２つの回転部材を適切に回転駆動させることによって、壁面走行装置を進退移動及び回転移動させることができる。
【０１９５】
また、吸着部は、走行駆動部材の内側にて該走行駆動部材と一緒に回転することなく設けられているので、吸着部は、回転部材の回転による摩耗が生じることがない。その結果、吸着走行中に被吸着面に対する吸着部の摩耗を抑制することができる壁面走行装置を実現することができる。
【０１９６】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１９７】
本発明は、本発明は、負圧発生部にて負圧を発生させ、走行可能に壁面に吸着する壁面走行装置に利用することができる。具体的には、例えば、壁面を清掃する清掃パッドを備えた壁面走行装置として、浴槽、ビル、飛行機、または船の外面、内面、底面、天井面を含む壁面の自動清掃装置に利用できる。
【符号の説明】
【０１９８】
１Ａ〜１Ｆ                      壁面走行装置
１１ａ〜１１ｄ                  吸着部
１２ａ、１２ｂ                  吸着アクチュエータ（負圧発生部）
１３ａ〜１３ｄ、２３ａ、２３ｂ  走行リング（走行駆動部材）
１７ａ〜１７ｄ                  制御部（駆動制御部）
１９ａ、１９ｂ                  圧力センサ
Ｗ                              被吸着面
Ｓ                              段差
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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