(57)【要約】【課題】移動装置の操縦者および撮像装置の撮影者それぞれが操作する場合であっても、効果的な連携が可能な撮像装置、移動装置、撮像システム、撮像方法およびプログラムを提供する。【解決手段】撮像装置２０は、移動装置１０に装着され、移動装置１０と双方向に通信可能であり、被写体を撮像して画像データを生成する撮像部２１と、移動装置１０を操縦するための操縦装置３０の第１表示部３２において表示可能な情報を移動装置１０へ送信する第２制御部２８と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動装置に装着され、該移動装置と双方向に通信可能な撮像装置であって、
被写体を撮像して画像データを生成する撮像部と、
前記移動装置を操縦する操縦装置の表示部において表示可能な情報を前記移動装置へ送信する制御部と、
を備えたことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記情報は、少なくとも前記撮像部が生成した前記画像データを含むことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記画像データに基づいて、当該撮像装置から前記被写体までの距離を検出する距離検出部をさらに備え、
前記情報は、前記距離検出部が検出した前記距離に関する距離情報をさらに含むことを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
当該撮像装置を操作する操作装置から当該撮像装置に撮影を指示する指示信号を受信するとともに、前記画像データを前記操作装置へ送信する通信部をさらに備え、
前記制御部は、前記通信部が前記指示信号を受信した場合、前記撮像部に撮像を実行させ、
前記情報は、前記通信部が前記指示信号を受信したことを示す受信情報をさらに含むことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の撮像装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記移動装置から前記操縦装置の操作に応じた前記移動装置の移動を制御する制御信号を受信した場合、前記通信部を介して前記制御信号に関する制御情報を前記操作装置へ送信することを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記移動装置から前記移動装置の位置に関する位置情報が入力された場合、前記通信部を介して前記位置情報を前記操作装置へ送信することを特徴とする請求項４または５に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記移動装置が離陸開始位置へ帰還している場合において、前記指示信号を受信したとき、前記撮像部による撮影を中止することを特徴とする請求項４〜６のいずれか１つに記載の撮像装置。
【請求項８】
被写体を撮像して画像データを生成する撮像装置が装着され、前記撮像装置と双方向に通信可能であり、表示部を有する操縦装置から送信される信号に応じて移動する移動装置であって、
前記操縦装置から送信された前記信号を受信するとともに、前記撮像装置から入力された情報を前記操縦装置へ送信する通信部を備えたことを特徴とする移動装置。
【請求項９】
前記情報は、少なくとも前記画像データを含むことを特徴とする請求項８に記載の移動装置。
【請求項１０】
前記情報は、前記撮像装置から前記被写体までの距離に関する距離情報をさらに含むことを特徴とする請求項８または９に記載の移動装置。
【請求項１１】
当該移動装置の現在の位置に関する位置情報を検出する位置検出部と、
前記位置検出部が検出した前記位置情報を前記撮像装置へ送信する制御部と、
をさらに備えたことを特徴とする請求項８〜１０のいずれか１つに記載の移動装置。
【請求項１２】
前記情報は、前記撮像装置に撮影を指示する指示信号を前記撮像装置が受信したことを示す受信情報をさらに含み、
前記制御部は、前記通信部が前記信号を受信した場合において、前記情報を受信したとき、当該移動装置を静止させることを特徴とする請求項１１に記載の移動装置。
【請求項１３】
前記制御部は、当該移動装置を離陸開始位置へ帰還させている場合において、前記情報を受信したとき、当該移動装置の帰還を維持させることを特徴とする請求項１１または１２に記載の移動装置。
【請求項１４】
被写体を撮像して画像データを生成する撮像装置と、前記撮像装置を装着し、前記撮像装置と双方向に通信可能な移動装置と、前記移動装置を操縦する操縦装置と、前記撮像装置を操作する操作装置と、を備えた撮像システムであって、
前記撮像装置は、
前記移動装置を操縦する操縦装置の表示部において表示可能な情報を前記移動装置へ送信する制御部を備え、
前記移動装置は、
前記操縦装置から送信された前記信号を受信するとともに、前記撮像装置から入力された前記情報を前記操縦装置へ送信する通信部と、
を備えたことを特徴とする撮像システム。
【請求項１５】
移動装置に装着され、該移動装置と双方向に通信可能な撮像装置が実行する撮像方法であって、
被写体を撮像して画像データを生成する撮像ステップと、
前記移動装置を操縦する操縦装置の表示部において表示可能な情報を前記移動装置へ送信する制御ステップと、
を含むことを特徴とする撮像方法。
【請求項１６】
移動装置に装着され、該移動装置と双方向に通信可能な撮像装置が実行するプログラムであって、
被写体を撮像して画像データを生成する撮像ステップと、
前記移動装置を操縦する操縦装置の表示部において表示可能な情報を前記移動装置へ送信する制御ステップと、
を実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被写体を撮像して該被写体の画像データを生成する撮像装置、移動装置、撮像システム、撮像方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、移動ロボットに設けられたカメラから送信された映像データを分析して、移動ロボットの走行方向に存在する障害物を検知して衝突を防止する技術が知られている（特許文献１参照）。この技術では、移動ロボットを操縦するための制御機器がカメラから送信された映像データを分析し、この分析結果および映像データを制御機器のディスプレイ画面に表示させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３２００２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、移動ロボットやドローンを含む無人航空機等の移動装置にカメラ等の撮像装置を装着して撮影を行う場合、移動装置および撮像装置それぞれを別々の操作端末を用いて操縦者と撮影者が連携しながら操縦と撮影を行う状況で、複数人連携のユーザビリティの改善が不十分であった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、移動装置の操縦者および撮像装置の撮影者それぞれが操作する場合であっても、効果的な連携が可能な撮像装置、移動装置、撮像システム、撮像方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る撮像装置は、移動装置に装着され、該移動装置と双方向に通信可能な撮像装置であって、被写体を撮像して画像データを生成する撮像部と、前記移動装置を操縦する操縦装置の表示部において表示可能な情報を前記移動装置へ送信する制御部と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係る撮像装置は、上記発明において、前記情報は、少なくとも前記撮像部が生成した前記画像データを含むことを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係る撮像装置は、上記発明において、前記画像データに基づいて、当該撮像装置から前記被写体までの距離を検出する距離検出部をさらに備え、前記情報は、前記距離検出部が検出した前記距離に関する距離情報をさらに含むことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係る撮像装置は、上記発明において、当該撮像装置を操作する操作装置から当該撮像装置に撮影を指示する指示信号を受信するとともに、前記画像データを前記操作装置へ送信する通信部をさらに備え、前記制御部は、前記通信部が前記指示信号を受信した場合、前記撮像部に撮像を実行させ、前記情報は、前記通信部が前記指示信号を受信したことを示す受信情報をさらに含むことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係る撮像装置は、上記発明において、前記制御部は、前記移動装置から前記操縦装置の操作に応じた前記移動装置の移動を制御する制御信号を受信した場合、前記通信部を介して前記制御信号に関する制御情報を前記操作装置へ送信することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係る撮像装置は、上記発明において、前記制御部は、前記移動装置から前記移動装置の位置に関する位置情報が入力された場合、前記通信部を介して前記位置情報を前記操作装置へ送信することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明に係る撮像装置は、上記発明において、前記制御部は、前記移動装置が離陸開始位置へ帰還している場合において、前記指示信号を受信したとき、前記撮像部による撮影を中止することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明に係る移動装置は、被写体を撮像して画像データを生成する撮像装置が装着され、前記撮像装置と双方向に通信可能であり、表示部を有する操縦装置から送信される信号に応じて移動する移動装置であって、前記操縦装置から送信された前記信号を受信するとともに、前記撮像装置から入力された情報を前記操縦装置へ送信する通信部を備えたことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明に係る移動装置は、上記発明において、前記情報は、少なくとも前記画像データを含むことを特徴とする。
【００１５】
また、本発明に係る移動装置は、上記発明において、前記情報は、前記撮像装置から前記被写体までの距離に関する距離情報をさらに含むことを特徴とする。
【００１６】
また、本発明に係る移動装置は、上記発明において、当該移動装置の現在の位置に関する位置情報を検出する位置検出部と、前記位置検出部が検出した前記位置情報を前記撮像装置へ送信する制御部と、をさらに備えたことを特徴とする。
【００１７】
また、本発明に係る移動装置は、上記発明において、前記情報は、前記撮像装置に撮影を指示する指示信号を前記撮像装置が受信したことを示す受信情報をさらに含み、前記制御部は、前記通信部が前記信号を受信した場合において、前記情報を受信したとき、当該移動装置を静止させることを特徴とする。
【００１８】
また、本発明に係る移動装置は、上記発明において、前記制御部は、当該移動装置を離陸開始位置へ帰還させている場合において、前記情報を受信したとき、当該移動装置の帰還を維持させることを特徴とする。
【００１９】
また、本発明に係る撮像システムは、被写体を撮像して画像データを生成する撮像装置と、前記撮像装置を装着し、前記撮像装置と双方向に通信可能な移動装置と、前記移動装置を操縦する操縦装置と、前記撮像装置を操作する操作装置と、を備えた撮像システムであって、前記撮像装置は、前記移動装置を操縦する操縦装置の表示部において表示可能な情報を前記移動装置へ送信する制御部を備え、前記移動装置は、前記操縦装置から送信された前記信号を受信するとともに、前記撮像装置から入力された前記情報を前記操縦装置へ送信する通信部と、を備えたことを特徴とする。
【００２０】
また、本発明に係る撮像方法は、移動装置に装着され、該移動装置と双方向に通信可能な撮像装置が実行する撮像方法であって、被写体を撮像して画像データを生成する撮像ステップと、前記移動装置を操縦する操縦装置の表示部において表示可能な情報を前記移動装置へ送信する制御ステップと、を含むことを特徴とする。
【００２１】
また、本発明に係るプログラムは、移動装置に装着され、該移動装置と双方向に通信可能な撮像装置が実行するプログラムであって、被写体を撮像して画像データを生成する撮像ステップと、前記移動装置を操縦する操縦装置の表示部において表示可能な情報を前記移動装置へ送信する制御ステップと、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、移動装置の操縦者および撮像装置の撮影者それぞれが操作する場合であっても、効果的な連携が可能であり、お互いの操作に集中することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、本発明の一実施の形態に係る撮像システムの概略構成を示す模式図である。
【図２】図２は、本発明の一実施の形態に係る撮像システムの機能構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、本発明の一実施の形態に係る撮像装置が実行する動作の概要を示すフローチャートである。
【図４】図４は、本発明の一実施の形態に係る操作装置が表示する画像の一例を示す図である。
【図５】図５は、本発明の一実施の形態に係る操縦装置が表示する画像の一例を示す図である。
【図６】図６は、本発明の一実施の形態に係る移動装置が実行する動作の概要を示すフローチャートである。
【図７】図７は、本発明の一実施の形態の変形例に係る撮像システムの概略構成を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための形態（以下、「実施の形態」という）について説明する。なお、以下に説明する実施の形態によって本発明が限定されるものではない。さらに、図面の記載において、同一の部分には同一の符号を付して説明する。
【００２５】
〔撮像システムの概略構成〕
図１は、本発明の一実施の形態に係る撮像システムの概略構成を示す模式図である。図２は、本発明の一実施の形態に係る撮像システムの機能構成を示すブロック図である。図１および図２に示す撮像システム１は、移動装置に撮像装置を装着し、操縦者Ｕ１が操縦装置によって移動装置を移動させながら、撮影者Ｕ２が操作装置を用いて撮像装置を制御することによって、被写体Ｐ１を撮影可能なシステムである。
【００２６】
図１および図２に示すように、撮像システム１は、移動装置１０と、撮像装置２０と、操縦装置３０と、操作装置４０と、を備える。移動装置１０は、撮像装置２０が着脱自在に取り付けられる。もちろん、スタビライザー、振動補正機構（例えば、ジンバル）およびリグ等を介して撮像装置２０を移動装置１０に取り付けてもよい。移動装置１０と撮像装置２０は、ＵＳＢ等のケーブル２によって双方向に通信可能に接続される。また、移動装置１０と操縦装置３０は、第１の周波数帯域（例えば、２７ＭＨｚ、４０ＭＨｚ、７２ＭＨｚ、７３ＭＨｚ、２．４ＧＨｚ、５ＧＨｚや５．８ＧＨｚ等の各国の無線規格に応じた周波数帯域）によって双方向に通信可能に接続される。また、撮像装置２０と操作装置４０は、第１の周波数帯域と異なる第２の周波数帯域（例えば第１の周波数が５ＧＨｚの場合、５．８ＧＨｚ等の各国の無線規格に応じた周波数帯域）によって双方向に通信可能に接続される。なお、本実施の形態では、移動装置１０と撮像装置２０とをケーブル２によって接続した構成としたが、これに限定されることなく、第３の周波数帯域によって無線通信可能な構成を採用してもよい。
【００２７】
〔移動装置の構成〕
まず、移動装置１０の構成について説明する。移動装置１０は、本発明に係る無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned  Aerial  Vehicle）を有する。移動装置１０は、４枚のロータ１０ａを有する回転翼無人機のドローンとして構成されている。なお、ロータ１０ａの数は、４枚に限定されず、その他の数だけ設けられた構成としてもよい。さらに、移動装置１０としては、回転翼無人機のドローンに限られず、固定翼無人機のドローン等、その他の無人航空機によって構成してもよい。さらにまた、移動装置１０としては、無線によって操縦可能な自走可能な装置、例えば自走可能なロボット、自動車、模型自動車、カプセル型内視鏡および船舶によって構成してもよい。
【００２８】
移動装置１０は、推進部１１と、電源１２と、空間情報取得部１３と、位置方位検出部１４と、高度姿勢検出部１５と、第１記録部１６と、第１通信部１７と、第２通信部１８と、第１制御部１９と、を備える。
【００２９】
推進部１１は、第１制御部１９の制御のもと、複数枚（図１の例では、４枚）のロータ１０ａおよび各ロータ１０ａを駆動するための複数のモータ（図示せず）を用いて構成され、移動装置１０を飛行させる。
【００３０】
電源１２は、電池と昇圧回路等を用いて構成される。電源１２は、移動装置１０の各部に対して所定の電圧に調整して、各部に電力を供給する。
【００３１】
空間情報取得部１３は、レーザレーダ等を用いて構成される。空間情報取得部１３は、パルスレーザ光を移動装置１０から放射状に照射し、反射したパルスレーザ光の帰還時間を計測することによって、移動装置１０の周囲にある各障害物（各照射点の方向、各照射点までの距離）に関する空間情報を取得し、取得した結果を第１制御部１９へ出力する。なお、空間情報取得部１３は、例えば複数の撮像装置を用いて構成し、各撮像装置からの画像データから特徴量を抽出することによって、移動装置１０の周囲における各障害物の距離や方向を取得してもよい。
【００３２】
位置方位検出部１４は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信機や磁気方位センサ等を用いて構成される。位置方位検出部１４は、移動装置１０の現在位置に関する現在位置情報、および予め定められた基準方位（例えば、北）に対する移動装置１０の機首方向（機首が向く方向）のなす角度（方位）に関する方位情報を検出し、この検出結果を第１制御部１９へ出力する。なお、本実施の形態では、位置方位検出部１４が位置検出部として機能する。
【００３３】
高度姿勢検出部１５は、気圧センサ、ジャイロセンサ（角速度センサ）および傾きセンサ（加速度センサ）等を用いて構成される。高度姿勢検出部１５は、撮像装置２０の高度に関する高度情報、撮像装置２０の傾斜角（４枚のロータ１０ａが水平面内に位置する基準姿勢に対する傾斜角）に関する傾斜角度情報および移動装置１０の回転角（４枚のロータ１０ａの中心位置を通る鉛直線を中心とする回転角）に関する回転角度情報を検出し、この検出結果を第１制御部１９へ出力する。
【００３４】
第１記録部１６は、ＦｌａｓｈメモリやＳＤＲＡＭ（Synchronous  Dynamic  Random  Access  Memory）等の記録媒体を用いて構成される。第１記録部１６は、移動装置１０を駆動するための各種プログラムを記録するとともに、処理中の情報を一時的に記録する。
【００３５】
第１通信部１７は、所定の通信モジュールを用いて構成される。第１通信部１７は、第１制御部１９の制御のもと、撮像装置２０の飛行動作を遠隔制御する操縦装置３０との間で無線通信を行う。また、第１通信部１７は、第１制御部１９の制御のもと、撮像装置２０から入力された情報を操縦装置３０へ送信する。
【００３６】
第２通信部１８は、通信モジュールを用いて構成される。第２通信部１８は、第１制御部１９の制御のもと、ケーブル２を介して撮像装置２０との間で通信を行う。
【００３７】
第１制御部１９は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等を用いて構成され、第１通信部１７を介して入力された操縦装置３０からの指示信号、第２通信部１８を介して入力された撮像装置２０からのデータに応じて、推進部１１の動作（移動装置１０の飛行動作）および通信を制御する。
【００３８】
ここで、第１制御部１９の詳細な構成について説明する。第１制御部１９は、電源判定部１９１と、移動判定部１９２と、姿勢判定部１９３と、推進制御部１９４と、方向制御部１９５と、姿勢制御部１９６と、第１通信制御部１９７と、を有する。
【００３９】
電源判定部１９１は、電源１２の残量（電力残量）を検出し、この検出結果に基づいて、移動装置１０が可能な飛行時間や飛行距離を判定する。
【００４０】
移動判定部１９２は、位置方位検出部１４が検出した現在位置情報および方位情報、および高度姿勢検出部１５が検出した高度情報および電源判定部１９１が判定した飛行時間に基づいて、移動装置１０の移動距離を判定する。
【００４１】
姿勢判定部１９３は、高度姿勢検出部１５が検出した傾斜角度情報および回転角度情報に基づいて、撮像装置２０の姿勢を判定する。
【００４２】
推進制御部１９４は、電源判定部１９１、移動判定部１９２および姿勢判定部１９３それぞれの判定結果に基づいて、移動装置１０を推進させる。具体的には、推進制御部１９４は、４枚のロータ１０ａの回転数を独立に制御することによって、移動装置１０を上昇、前進、静止、後退および下降させる。例えば、推進制御部１９４は、移動装置１０の移動方向を前後（移動装置１０の機首方向が前）または左右（移動装置１０の機首方向に見て左右）に変更する。
【００４３】
方向制御部１９５は、電源判定部１９１、移動判定部１９２および姿勢判定部１９３それぞれの判定結果に基づいて、移動装置１０を旋回させる。具体的には、方向制御部１９５は、４枚のロータ１０ａの回転数を独立に制御することにより、姿勢制御部１９６は、４枚のロータ１０ａの回転数を独立に制御することにより、移動装置１０の傾斜角や回転角を変更する。
【００４４】
姿勢制御部１９６は、姿勢判定部１９３の判定結果と操縦装置３０の操作信号とに基づいて、移動装置１０の姿勢を制御する。
【００４５】
第１通信制御部１９７は、第１通信部１７および第２通信部１８それぞれの通信を制御する。具体的には、第１通信制御部１９７は、第２通信部１８を介して撮像装置２０から入力された情報を、第１通信部１７を介して操縦装置３０へ送信する。また、第１通信制御部１８７は、第１通信部１７を介して操縦装置３０から入力された操作情報を含む情報（以下、「移動装置情報」という）を、第２通信部１８を介して撮像装置２０へ送信する。ここで、移動装置情報とは、移動装置１０の現在位置、操縦装置３０から送信された移動装置１０の移動を制御する制御信号に関する制御情報（操作情報）、および移動装置１０の移動方向、移動装置１０の高度および移動装置１０の状態（例えば、通常移動、帰還移動、電池残量）である。
【００４６】
〔撮像装置の構成〕
次に、撮像装置２０の構成について説明する。撮像装置２０は、移動装置１０の機首方向に撮影方向を合わせた状態、移動装置１０に対して移動不能に固定される。なお、撮像装置２０は、移動装置１０に対して撮影領域を変更可能なように回転機構を介して移動装置１０に固定されてもよい。もちろん、撮像装置２０は、スタビライザー、振動補正機構（例えば、ジンバル）およびリグ等を介して移動装置１０に固定されもよい。
【００４７】
撮像装置２０は、図２に示すように、撮像部２１と、仰角方位検出部２２と、時計２３と、第１操作部２４と、第３通信部２５と、第４通信部２６と、第２記録部２７と、第２制御部２８と、を備える。
【００４８】
撮像部２１は、第２制御部２８の制御のもと、被写体を撮像して画像データを生成する。撮像部２１は、光学系２１１と、撮像素子２１２と、を有する。
【００４９】
光学系２１１は、少なくともフォーカスレンズ、ズームレンズ、シャッタおよび絞りを有する。光学系２１１は、被写体像を撮像素子２１２の受光面に結像する。光学系２１１は、第２制御部２８の制御のもと、ズーム倍率、ピント位置、絞り値およびシャッタスピード等の各撮影パラメータを変更する。
【００５０】
撮像素子２１２は、光学系２１１が結像した被写体像を受光して光電変換を行うことによって画像データを生成し、この画像データを第２制御部２８へ出力する。撮像素子２１２は、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）等を用いて構成される。また、撮像素子２１２は、被写体の距離を検出するための位相差画素（図示せず）と、画像データを生成する画素と、が２次元マトリックス状に配置されてなる。なお、位相差画素の数は、適宜設定することができる。
【００５１】
仰角方位検出部２２は、方位センサ、３軸の加速度センサ、ジャイロセンサおよび磁気方位センサを用いて構成される。仰角方位検出部２２は、水平面に対する撮像装置２０（光学系２１１の光軸）の傾斜角（仰角）に関する仰角情報、及び予め定められた基準方位（例えば、北）に対する撮像装置２０の撮影方向のなす角度（方位）に関する方位情報を検出し、この検出結果を第２制御部２８へ出力する。
【００５２】
時計２３は、計時機能の他、撮像部２１において撮影された日時に関する日時情報を生成し、この日時情報を第２制御部２８へ出力する。
【００５３】
第１操作部２４は、撮像装置２０の外面に設けられ、撮像装置２０のユーザによる操作を受け付けるボタンやスイッチ等を用いて構成され、ユーザによる操作に応じた指示信号の入力を受け付ける。
【００５４】
第３通信部２５は、第２制御部２８の制御のもと、ケーブルを介して移動装置１０と通信を行う。
【００５５】
第４通信部２６は、第２制御部２８の制御のもと、操作装置４０との間で無線通信を行う。第４通信部２６は、無線通信モジュールを用いて構成される。
【００５６】
第２記録部２７は、Ｆｌａｓｈメモリ、ＳＤＲＡＭおよびメモリカードを用いて構成される。第２記録部２７は、撮像部２１が生成した画像データを記録する画像データ記録部２７１と、撮像装置２０が実行する各種プログラムを記録するプログラム記録部２７２と、を有する。
【００５７】
第２制御部２８は、ＣＰＵ等を用いて構成される。第４通信部２６を介して操作装置４０から入力された指示信号に応じて、撮像部２１の撮影を制御するとともに、撮像部２１が生成した画像データを操作装置４０または移動装置１０へ送信する。この場合において、第２制御部２８は、画像データをそのまま送る以外に、時間的、画素的に間引きしたデータでもよく（リサイズ処理した画像データ）、圧縮した画像データ（縮小した画像データや圧縮処理した画像データ）であってもよい。また、第２制御部２８は、画像データに対して視認性を上げる処理（例えば、コントラスト強調処理や露出値低下処理）をしたり、画像を解析した結果（後述する画像特徴抽出部２８２による被写体の特徴量）を送信するようにしてもよい。
【００５８】
ここで、第２制御部２８の詳細な構成について説明する。第２制御部２８は、画像処理部２８１と、画像特徴抽出部２８２と、ピント位置取得部２８３と、画角取得部２８４と、距離検出部２８５と、トリミング部２８６と、第２通信制御部２８７と、撮影制御部２８８と、を有する。
【００５９】
画像処理部２８１は、撮像部２１が生成した画像データに対して、所定の画像処理を行う。具体的には、画像処理部２８１は、画像データに対して、ゲインアップ処理、ホワイトバランス処理、階調処理および同時化処理等を行う。
【００６０】
画像特徴抽出部２８２は、画像処理部２８１が画像処理を施した画像データに含まれる特徴量を抽出する。具体的には、画像特徴抽出部２８２は、画像データに基づいて、被写体の特徴、例えば、顔や顔の位置や大きさ、性別、輝度値、特徴量（ベクトル等）を抽出する。
【００６１】
ピント位置取得部２８３は、撮像部２１の光学系２１１のピント位置に関するピント位置情報を取得する。具体的には、ピント位置取得部２８３は、被写体と合焦状態となる光学系２１１の位置をピント位置情報として取得する。
【００６２】
画角取得部２８４は、撮像部２１の光学系２１１の現在の画角を取得する。具体的には、画角取得部２８４は、光学系２１１を構成する複数のズームレンズそれぞれの位置を取得し、取得した位置から画角を算出する。
【００６３】
距離検出部２８５は、撮像部２１が生成した時間的に前後する２つの画像データのコントラスト変化または撮像素子２１２に設けられた位相差画素による位相差情報などに基づいて、撮像装置２０から被写体までの距離を検出する。この情報は、光学系２１１のピント合わせに使える他、移動装置１０と被写体、移動装置１０と対象物までの距離情報として、移動装置１０を操縦する操縦側にも重要な情報となる。一般の撮像装置２０（カメラ）の撮影でも、対象物までの距離を変えたり、ズーム操作などを組み合わせて、様々な絵作りや、こだわりの撮影が行われるので、移動装置１０と撮像装置２０との連携撮影時に、飛行用、移動用の距離情報以外に、撮影者Ｕ２が気にしている距離を操縦者Ｕ１が把握することは重要である。距離情報のみならず、そこから判定できる距離の変化や移動方向情報なども有効活用可能である。距離を変えないで、その他の条件を変えて撮影する場合なども、こうした情報を利用して操縦した方がこだわり撮影には有利である。この情報（撮像装置２０から被写体までの距離に関する情報）で、操縦者Ｕ１側が操縦装置３０を操作することによって、ホヴァリングなど静止制御を指定する操作を行ってもよいし、移動装置１０の第１制御部１９がこの情報（撮像装置２０から被写体までの距離に関する情報）に基づいて、同様の静止制御を自動で移動装置１０に行ってもよい。また、距離を変えながら所定の順番で撮影する場合、距離を一定に様々な角度から撮影する場合などにも、この情報は有効活用でき、正確な３Ｄ情報取得撮影などにも応用できる。
【００６４】
トリミング部２８６は、画像処理部２８１が画像処理を施した画像データに対して、トリミング処理を行うことによって、トリミング画像データやサムネイル画像データを生成する。
【００６５】
第２通信制御部２８７は、第３通信部２５および第４通信部２６それぞれの通信制御を行う。具体的には、第２通信制御部２８７は、第３通信部２５を介して、移動装置１０を操縦するための操縦装置３０の第１表示部３２において表示可能な情報（以下、「撮像装置情報」という）を移動装置１０へ送信する。また、第２通信制御部２８７は、第４通信部２６を介して操作装置４０から撮影を指示する指示信号を受信した場合、撮像部２１に撮影を実行させるとともに、第４通信部２６が操作装置４０から撮影を指示する指示信号を受信したことを示す受信情報を、第３通信部２５を介して移動装置１０へ送信する。また、第２通信制御部２８７は、第３通信部２５を介して移動装置１０から入力された移動装置情報を、第４通信部２６を介して操作装置４０へ送信する。
【００６６】
撮影制御部２８８は、撮像部２１の撮影を制御する。具体的には、撮影制御部２８８は、第４通信部２６を介して操作装置４０から撮影を指示する指示信号が入力された場合、撮像部２１に撮影を実行させる。
【００６７】
〔操縦装置の構成〕
次に、操縦装置３０の構成について説明する。操縦装置３０は、第５通信部３１と、第１表示部３２と、第２操作部３３と、第３記録部３４と、第３制御部３５と、を備える。
【００６８】
第５通信部３１は、通信モジュールを用いて構成される。第５通信部３１は、第３制御部３５の制御のもと、移動装置１０の第１通信部１７と無線通信を行うことによって、操縦装置３０からの指示信号を送信するとともに、移動装置１０から送信された状態情報を受信して第３制御部３５へ出力する。
【００６９】
第１表示部３２は、第３制御部３５の制御のもと、移動装置１０に関する各種情報を表示する。第１表示部３２は、液晶や有機ＥＬ（Electro  Luminescence）等の表示パネル等を用いて構成される。
【００７０】
第２操作部３３は、操縦者による操作を受け付けるボタン、スイッチ、十時キー等を用いて構成され、操縦者による操作に応じた指示信号の入力を受け付け、この指示信号を第３制御部３５へ出力する。
【００７１】
第３記録部３４は、操縦装置３０に関する各種プログラムを記録する。第３記録部３４は、ＦｌａｓｈメモリやＳＤＲＡＭを用いて構成される。
【００７２】
第３制御部３５は、ＣＰＵを用いて構成され、操縦装置３０の各部を制御する。第３制御部３５は、第５通信部３１と移動装置１０の第１通信部１７との通信を制御する第３通信制御部３５１と、第１表示部３２の表示を制御する第１表示制御部３５２と、を有する。
【００７３】
〔操作装置の構成〕
次に、操作装置４０の構成について説明する。操作装置４０は、第６通信部４１と、第２表示部４２と、第３操作部４３と、第４記録部４４と、第４制御部４５と、を備える。
【００７４】
第６通信部４１は、通信モジュールを用いて構成される。第６通信部４１は、第４制御部４５の制御のもと、撮像装置２０の第４通信部２６と無線通信を行うことによって、操作装置４０からの指示信号を送信するとともに、撮像装置２０から送信された画像データを含む情報を受信して第４制御部４５へ出力する。
【００７５】
第２表示部４２は、第４制御部４５の制御のもと、撮像装置２０が生成した画像データに対応する画像および撮像装置２０に関する各種情報を表示する。第２表示部４２は、液晶や有機ＥＬ等の表示パネル等を用いて構成される。
【００７６】
第３操作部４３は、撮影者による操作を受け付けるボタン、スイッチ、タッチパネル等を用いて構成され、撮影者による操作に応じた指示信号の入力を受け付け、この指示信号を第４制御部４５へ出力する。
【００７７】
第４記録部４４は、操作装置４０に関する各種プログラムや撮像装置２０が生成した画像データを記録する。第４記録部４４は、Ｆｌａｓｈメモリ、ＳＤＲＡＭおよびメモリカード等を用いて構成される。
【００７８】
第４制御部４５は、ＣＰＵを用いて構成され、操作装置４０の各部を制御する。第４制御部４５は、第６通信部４１と撮像装置２０の第４通信部２６との通信を制御する第４通信制御部４５１と、第２表示部４２の表示を制御する第２表示制御部４５２と、を有する。
【００７９】
〔撮像システムの動作〕
次に、上述した撮像システム１の動作について説明する。以下、撮像システム１の動作処理として、撮像装置２０の動作を説明した後に、移動装置１０の動作を説明する。
【００８０】
〔撮像装置の動作〕
図３は、撮像装置２０の動作を示すフローチャートである。図３に示すように、まず、第２制御部２８は、第３通信部２５によるケーブル２を介して移動装置１０との間で通信接続が可能な状態であるか否か（ケーブル２を介して移動装置１０と撮像装置２０とが接続されているか否か）および第４通信部２６を介して操作装置４０との間での通信状態が良好であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。具体的には、第２制御部２８は、移動装置１０との間で通信接続が可能な状態でないと判定した場合（例えば、ケーブル２が接続されていないと判定された場合等）、または操作装置４０との間での通信状態が良好でないと判定した場合、撮像装置２０（移動装置１０）の外面に設けられたＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）（図示せず）やスピーカ（図示せず）によって、通信状態が異常である旨を報知する。この場合、操作装置４０は、第２表示部４２に、通常状態が異常である旨を表示させてもよい。
【００８１】
続いて、第２制御部２８は、第３通信部２５および第４通信部２６を介して移動装置１０と連携しながら、操作装置４０からの指示信号に応じて通信を行う通信モードに設定されているか否かを判断する（ステップＳ１０２）。第２制御部２８によって通信モードに設定されていると判断された場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、撮像装置２０は、後述するステップＳ１０３へ移行する。これに対して、第２制御部２８によって通信モードに設定されていないと判断された場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、撮像装置２０は、後述するステップＳ１１９へ移行する。
【００８２】
ステップＳ１０３において、第２制御部２８は、第３通信部２５を介して移動装置１０と通信可能であるか否かを判断する。第２制御部２８が第３通信部２５を介して移動装置１０と通信可能であると判断した場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、撮像装置２０は、後述するステップＳ１０４へ移行する。これに対して、第２制御部２８が第３通信部２５を介して移動装置１０と通信可能でないと判断した場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、撮像装置２０は、後述するステップＳ１１５へ移行する。
【００８３】
ステップＳ１０４において、撮影制御部２８８は、撮像部２１に撮像を実行させる。そして、撮影制御部２８８は、撮像部２１にＡＦ処理およびＡＥ処理を行う撮影準備処理を実行する（ステップＳ１０５）。この場合、距離検出部２８５は、撮像部２１が生成した画像データに基づいて、撮像装置２０から被写体までの距離を検出する。もちろん、距離検出部２８５は、時間的に連続する画像データに基づいて、撮像装置２０から被写体までの距離を検出してもよいし、ＡＦ処理の結果と画像データとに基づいて、撮像装置２０から被写体までの距離を検出してもよい。さらに、トリミング部２８６は、撮像部２１が生成した画像データに対して、トリミング処理を行うことによって、トリミング画像データを生成する。なお、距離検出部２８５は、他の周知技術を用いて撮像装置２０から被写体までの距離を検出してもよい。
【００８４】
続いて、第２通信制御部２８７は、第３通信部２５を介して撮像装置情報を移動装置１０へ送信する（ステップＳ１０６）。ここで、撮像装置情報とは、距離検出部２８５が検出した被写体までの距離に関する距離情報、撮像部２１が生成した画像データ、トリミング部２８６が生成したトリミング画像データ、および第４通信部２６を介して操作装置４０から入力された指示信号の内容（例えば撮影を指示するレリーズ信号や、ＡＦ処理およびＡＥ処理の撮影準備動作を指示する１ｓｔレリーズ信号、撮像部２１の撮影パラメータを変更する指示信号）である。これにより、図４に示すように、操縦装置３０の第１表示部３２において、被写体までの距離Ｔ２、撮像装置２０が撮影した画像データに対応する画像Ｗ１、移動装置１０の進行方向に関する進行情報Ａ１、移動装置１０の電池残量Ａ２、および地図Ｍ１上における現在の移動装置１０に関する位置情報Ｇ１を表示することができる。この結果、操縦者は、撮影者が現在どのような状態で、被写体を撮影しているのかを直感的に把握することができる。さらに、操縦者は、撮影者が所望する被写体の情報を把握することができるので、移動装置１０の操作内容をリアルタイムで変更することができる。さらにまた、操縦者は、撮影者の撮影状況をリアルタイムで把握することができるので、移動装置１０の操縦に専念することができる。このように所望する情報は、ユーザや状況や対象物によって変わるので、変更可能であることが好ましく、上述の各記録部のどれかに記録されたＤＢなどから選択可能にしても良いし、これらに含まれるプログラム等でプログラミング可能にしてもよい。また、得られた情報を要約して表示するような工夫も好ましい応用例であり、この要約機能は、それぞれの機器のいずれに持たせることも可能であるが、通信前に要約しておいた方が、情報を減らして高速化が可能となる。
【００８５】
その後、第２制御部２８は、第３通信部２５を介して移動装置１０から移動装置情報を取得する（ステップＳ１０７）。ここで、移動装置情報とは、少なくとも移動装置１０に関する現在の位置情報、進行方向、旋回情報、高度、移動装置１０の動作状況、例えば静止状態や帰還状態および電源１２の残量である。
【００８６】
続いて、第２制御部２８は、第４通信部２６を介して撮像部２１が生成した画像データと移動装置１０から入力された移動装置情報を操作装置４０へ送信する（ステップＳ１０８）。これにより、図５に示すように、第２表示制御部２５２は、操作装置４０の第２表示部４２において、画像データに対応する画像Ｗ１、移動装置１０の進行方向に関する進行情報Ａ１、移動装置１０の電池残量Ａ２、地図Ｍ１上における現在の移動装置１０に関する位置情報Ｇ１および高度Ｔ１を表示することができる。この結果、撮影者は、操縦者が現在どのように移動装置１０を操縦しているかを直感的に把握することができる。さらに、撮影者は、移動装置１０の進行方向から所望の被写体の位置を予測しながらリアルタイムで撮影を行うことができるので、所望の構図によって被写体を撮影することができる。さらにまた、撮影者は、移動装置１０の位置をリアルタイムで把握することができる。なお、移動装置情報として、移動装置１０の進行方向のみであったが、もちろん、移動装置１０の状態、例えば高度上昇中（高度下降中）、旋回中（旋回方向）、移動速度、および移動装置１０の移動履歴（移動ログ）等をさらに含め、第２表示制御部４５２が操作装置４０の第２表示部４２に表示させてもよい。これにより、撮影者は、操縦者による移動装置１０の状態をより詳細に把握することができ、撮影に集中することができる。また、撮影者が見ていて、速すぎることに気づいた場合や、静止した方が撮影に好ましい場合は、撮影者が操縦者に通知したい場合、声の補助として要望を表示可能としてもよい。例えば、移動装置１０を特定の速度に設定できるようにしたり、特定の高度に設定できるようにしたり、特定の位置に設定できるようにしたりなどを指定可能にしてもよい。この場合、移動装置１０がそうした情報を出し、撮影者がそれを見て設定をできるようにした方が、状況に応じて具体的、正確な設定が可能となる。
【００８７】
その後、第４通信部２６を介して操作装置４０から撮影操作信号を受信した場合（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）において、移動装置１０が帰還中であるとき（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、撮像装置２０は、後述するステップＳ１１６へ移行する。これに対して、第４通信部２６を介して操作装置４０から撮影操作信号を受信した場合（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）において、移動装置１０が帰還中でないとき（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、撮像装置２０は、後述するステップＳ１１１へ移行する。
【００８８】
ステップＳ１１１において、第２通信制御部２８７は、第３通信部２５を介して移動装置１０へ撮影指示があった旨を送信する。
【００８９】
その後、撮影制御部２８８は、撮像部２１に撮影を実行させ（ステップＳ１１２）、撮像部２１が生成した画像データを画像処理部２８１によって画像処理を施させて画像データ記録部２７１に記録する（ステップＳ１１３）。この場合、撮影制御部２８８は、画像データと移動装置情報とを対応付けて画像データ記録部２７１に記録する。これにより、再生時に撮影時における画像データの位置を把握することができる。もちろん、画像データおよび移動装置情報に加えて、移動装置１０の移動履歴（移動ログ）を対応付けて画像データ記録部２７１に記録してもよい。
【００９０】
続いて、第２通信制御部２８７は、第３通信部２５を介して撮像部２１が生成した画像データを移動装置１０へ送信する（ステップＳ１１４）。
【００９１】
その後、第２制御部２８は、第３通信部２５を介して移動装置１０から入力される情報に基づいて、移動装置１０が停止しているか否かを判断する（ステップＳ１１５）。第２制御部２８によって移動装置１０が停止していると判断された場合（ステップＳ１１５：Ｙｅｓ）、撮像装置２０は、本動作を終了する。これに対して、第２制御部２８によって移動装置１０が停止していないと判断された場合（ステップＳ１１５：Ｎｏ）、撮像装置２０は、上述したステップＳ１０１へ戻る。
【００９２】
ステップＳ１１６において、撮影制御部２８８は、撮像部２１による撮影を中止する。ステップＳ１１６の後、撮像装置２０は、ステップＳ１１５へ移行する。
【００９３】
ステップＳ１０９において、第４通信部２６を介して操作装置４０から撮影操作信号を受信していない場合（ステップＳ１０９：Ｎｏ）、撮像装置２０は、ステップＳ１１７へ移行する。
【００９４】
続いて、第４通信部２６を介して操作装置４０から撮像部２１の撮像パラメータを変更するパラメータ変更信号を受信した場合（ステップＳ１１７：Ｙｅｓ）、撮影制御部２８８は、パラメータ変更信号に応じた撮像パラメータになるように撮像部２１の撮像パラメータ、例えばズーム倍率や絞り値等を変更する（ステップＳ１１８）。ステップＳ１１８の後、撮像装置２０は、ステップＳ１１５へ移行する。
【００９５】
ステップＳ１１７において、第４通信部２６を介して操作装置４０から撮像部２１の撮影パラメータを変更するパラメータ変更信号を受信していない場合（ステップＳ１１７：Ｎｏ）、撮像装置２０は、ステップＳ１１５へ移行する。
【００９６】
ステップＳ１１９において、撮影制御部２８８は、第１操作部２４による操作に応じて撮像部２１に撮影を実行させて画像データ記録部２７１に記録する通常撮影処理を実行する。ステップＳ１１９の後、撮像装置２０は、本動作を終了する。
【００９７】
〔移動装置の動作〕
次に、移動装置１０の動作について説明する。図６は、移動装置１０の動作を示すフローチャートである。図６に示すように、まず、第１制御部１９は、移動装置１０の通信状態を判定する（ステップＳ２０１）。具体的には、第１制御部１９は、第２通信部１８によるケーブルを介して撮像装置２０との間で通信接続が可能な状態であるか否か、および第１通信部１７を介して操縦装置３０との間で通信状態が良好であるか否かを判定する。この場合において、第１制御部１９は、撮像装置２０との間で通信状態が可能な状態でないと判定した場合、または操縦装置３０との間での通信状態が良好でないと判定した場合、移動装置１０の外面に設けられたＬＥＤ（図示せず）によって、通信状態が異常である旨を報知する。
【００９８】
続いて、第１制御部１９は、第２通信部１８を介して撮像装置２０から撮像装置情報を取得する（ステップＳ２０２）。
【００９９】
その後、第１通信部１７を介して操縦装置３０から操縦信号を受信した場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、移動装置１０は、後述するステップＳ２０４へ移行する。これに対して、第１通信部１７を介して操縦装置３０から操縦信号を受信していない場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、移動装置１０は、後述するステップＳ２０７へ移行する。
【０１００】
ステップＳ２０４において、撮像装置２０から取得した撮像装置情報に受信情報があった場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、移動装置１０は、後述するステップＳ２０７へ移行する。これに対して、撮像装置２０から取得した撮像装置情報に受信情報がなかった場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、移動装置１０は、後述するステップＳ２０５へ移行する。
【０１０１】
ステップＳ２０５において、第１制御部１９によって移動装置１０の進行方向に障害物があると判断された場合（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、移動装置１０は、後述するステップＳ２０７へ移行する。これに対して、第１制御部１９によって移動装置１０の進行方向に障害物がないと判断された場合（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、移動装置１０は、後述するステップＳ２０６へ移行する。
【０１０２】
ステップＳ２０６において、第１制御部１９は、操縦装置３０から入力された操縦信号に基づいて、移動装置１０を移動させる。ステップＳ２０６の後、移動装置１０は、後述するステップＳ２１２へ移行する。
【０１０３】
ステップＳ２０７において、第１制御部１９は、移動装置１０が静止可能（ホヴァリング）が可能であるか否かを判断する。第１制御部１９によって移動装置１０が静止可能であると判断された場合（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）、推進制御部１９４は、移動装置１０を静止させる静止制御処理を実行する（ステップＳ２０８）。具体的には、第１制御部１９は、移動装置１０をその位置で静止させる。ステップＳ２０８の後、移動装置１０は、後述するステップＳ２１２へ移行する。
【０１０４】
ステップＳ２０７において、第１制御部１９によって移動装置１０が静止可能でないと判断された場合（ステップＳ２０７：Ｎｏ）、移動装置１０は、後述するステップＳ２０９へ移行する。
【０１０５】
続いて、第１制御部１９は、移動装置１０を帰還場所へリターンさせるか否かを判断する（ステップＳ２０９）。具体的には、第１制御部１９は、電源１２の残量と位置方位検出部１４が検出した移動装置１０の現在の位置情報とに基づいて、移動装置１０が帰還場所へリターン可能であるか否かを判断する。ここで、帰還場所とは、移動装置１０が離陸開始位置（離陸開始位置の時刻情報）である。第１制御部１９によって移動装置１０が帰還場所へリターン可能であると判断された場合（ステップＳ２０９：Ｙｅｓ）、推進制御部１９４は、移動装置１０を帰還場所へ帰還させる帰還制御処理を実行する（ステップＳ２１０）。ステップＳ２１０の後、移動装置１０は、後述するステップＳ２１２へ移行する。
【０１０６】
ステップＳ２０９において、第１制御部１９によって移動装置１０が帰還場所へリターン可能でないと判断された場合（ステップＳ２０９：Ｎｏ）、移動装置１０は、後述するステップＳ２１１へ移行する。
【０１０７】
続いて、推進制御部１９４は、移動装置１０を回避場所へ移動させる回避制御処理を実行する（ステップＳ２１１）。具体的には、推進制御部１９４は、電源１２の残量から移動可能な距離を算出し、この算出した距離と位置方位検出部１４が検出した移動装置１０の現在位置から最も近い安全な回避場所（障害物がなく、平らな場所）へ移動装置１０を移動させる。ステップＳ２１１の後、移動装置１０は、後述するステップＳ２１２へ移行する。
【０１０８】
ステップＳ２１２において、第１通信制御部１９７は、第１通信部１７を介して移動装置１０に関する移動装置情報を操縦装置３０へ送信する。
【０１０９】
続いて、第２通信部１８を介して撮像装置２０と通信を行っている場合（ステップＳ２１３：Ｙｅｓ）、第１通信制御部１９７は、第２通信部１８を介して撮像装置２０から画像データを取得する（ステップＳ２１４）。
【０１１０】
続いて、第１通信制御部１９７は、第１通信部１７を介して操縦装置３０へ必要情報を送信する（ステップＳ２１５）。
【０１１１】
その後、操縦装置３０を介して終了信号が入力された場合（ステップＳ２１６：Ｙｅｓ）、推進制御部１９４は、移動装置１０のロータ１０ａを停止させる停止制御処理を実行する（ステップＳ２１７）。ステップＳ２１７の後、移動装置１０は、本処理を終了する。これに対して、操縦装置３０を介して終了信号が入力されていない場合（ステップＳ２１６：Ｎｏ）、移動装置１０は、上述したステップＳ２０１へ戻る。
【０１１２】
ステップＳ２１３において、第２通信部１８を介して撮像装置２０と通信を行っていない場合（ステップＳ２１３：Ｎｏ）、移動装置１０は、ステップＳ２１６へ移行する。
【０１１３】
以上説明した本発明の一実施の形態によれば、移動装置１０の操縦者Ｕ１および撮像装置２０の撮影者Ｕ２それぞれが操作する場合であっても、互いの操作に集中することができる。
【０１１４】
また、本発明の一実施の形態によれば、第２制御部２８が移動装置１０から入力された移動装置情報を操作装置４０に送信し、操作装置４０の第２表示部４２が画像データに対応する画像と移動装置１０に関する情報とを表示することができるので、撮影者は、操縦者の操作内容を直感的に把握することができる。
【０１１５】
また、本発明の一実施の形態によれば、第２制御部２８が移動装置１０に撮像装置情報を送信し、移動装置１０が操縦装置３０へ送信し、操縦装置３０の第１表示部３２に移動装置１０の状態に関する情報と撮像装置２０の撮像装置情報とが表示されるので、操縦者は、撮影者が所望する被写体や撮影状況を把握することができる。
【０１１６】
また、本発明の一実施の形態によれば、撮像装置情報として撮像装置２０から被写体までの距離に関する距離情報がさらに含まれ、操縦装置３０の第１表示部３２に撮像装置２０から被写体までの距離が表示されるので、操縦者は、被写体までの距離を直感的に把握することができるので、移動装置１０の操作に反映させることができる。
【０１１７】
また、本発明の一実施の形態によれば、撮像装置情報として撮影指示信号を受信したことを示す受信信号がさらに含まれ、移動装置１０が撮像装置２０を介して受信信号を受信した場合、第１制御部１９が移動装置１０を静止させるので、撮影者は、被写体を所望の構図で撮影することができるとともに、移動装置１０によるブレを低減することができる。
【０１１８】
また、本発明の一実施の形態によれば、移動装置１０が帰還している場合において、操作装置４０から撮影を指示する指示信号が入力されたとき、第２制御部２８が撮像部２１の撮影を中止することによって、移動装置１０の帰還を優先するので、撮影による移動装置１０の電力の消費を防止することができる。
【０１１９】
また、本発明の一実施の形態によれば、第２制御部２８が移動装置１０から入力された移動装置１０の位置および進行方向に関する移動装置情報を操作装置４０に送信することによって、操作装置４０の第２表示部４２において移動装置１０の現在位置および進行方向が表示されるので、撮影者は、操縦者の操縦内容を直感的に把握することができる。
【０１２０】
（その他の実施の形態）
なお、本発明の一実施の形態では、移動装置および撮像装置それぞれに外部と通信可能な通信部を設けていたが、移動装置および撮像装置のいずれか一方に外部と通信可能な通信部を設け、この通信部を介して操縦装置および操作装置それぞれの操作を行ってもよい。例えば、図７に示す撮像システム１ａのように、移動装置１０のみに外部と通信可能な通信部を設け、撮像装置２０のデータを移動装置１０に設けられた通信部によって操縦装置３０へ送信するようにしてもよい。
【０１２１】
また、本発明に係る撮像システムは、ドローンやデジタルスチルカメラ以外にも、デジタルビデオカメラ、監視カメラ、撮像機能を有するタブレット型携帯機器等の電子機器および内視鏡や顕微鏡で撮像された医療用、産業用分野の画像データに対応する画像を表示する表示装置等にも適用することができる。さらに、２つのユーザによって装置を移動させながら撮影を行う装置にも適用することができる。例えば、画像を見ながら電気メスで患者内の患部を切除する術者と、術者のために患者の内部を撮影させる撮影者とがいる遠隔手術装置や医療装置および内視鏡と観察スコープからなる内視鏡システムにおいても適用することができる。
【０１２２】
また、本発明に係る撮像装置に実行させるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルデータでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）、ＵＳＢ媒体、フラッシュメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。
【０１２３】
また、本発明に係る撮像装置に実行させるプログラムは、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。さらに、本発明に係る撮像装置に実行させるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。
【０１２４】
なお、本明細書におけるフローチャートの説明では、「まず」、「その後」、「続いて」等の表現を用いてステップ間の処理の前後関係を明示していたが、本発明を実施するために必要な処理の順序は、それらの表現によって一意的に定められるわけではない。即ち、本明細書で記載したフローチャートにおける処理の順序は、矛盾のない範囲で変更することができる。
【０１２５】
本願の実施形態のいくつかを図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、発明の開示の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。
【０１２６】
また、上記してきた「部（section、module、unit）」は、「手段」や「回路」などに読み替えることができる。例えば、制御部は、制御手段や制御回路に読み替えることができる。
【０１２７】
このように、本発明は、ここでは記載していない様々な実施の形態を含みうるものであり、請求の範囲によって特定される技術的思想の範囲内で種々の設計変更等を行うことが可能である。
【符号の説明】
【０１２８】
１，１ａ・・・撮像システム；２・・・ケーブル；；１０・・・移動装置；１０ａ・・・ロータ；１１・・・推進部；１２・・・電源；１３・・・空間情報取得部；１４・・・位置方位検出部；１５・・・高度姿勢検出部；１６・・・第１記録部；１７・・・第１通信部；１８・・・第２通信部；１９・・・第１制御部；２０・・・撮像装置；２１・・・撮像部；２２・・・仰角方位検出部；２３・・・時計；２４・・・第１操作部；２５・・・第３通信部；２６・・・第４通信部；２７・・・第２記録部；２８・・・第２制御部；３０・・・操縦装置；３１・・・第５通信部；３２・・・第１表示部；３３・・・第２操作部；３４・・・第３記録部；３５・・・第３制御部；４０・・・操作装置；４１・・・第６通信部；４２・・・第２表示部；４３・・・第３操作部；４４・・・第４記録部；４５・・・第４制御部；１９１・・・電源判定部；１９２・・・移動判定部；１９３・・・姿勢判定部；１９４・・・推進制御部；１９５・・・方向制御部；１９６・・・姿勢制御部；１９７・・・第１通信制御部；２１１・・・光学系；２１２・・・撮像素子；２７１・・・画像データ記録部；２７２・・・プログラム記録部；２８１・・・画像処理部；２８２・・・画像特徴抽出部；２８３・・・ピント位置取得部；２８４・・・画角取得部；２８５・・・距離検出部；２８６・・・トリミング部；２８７・・・第２通信制御部；２８８・・・撮影制御部；３５１・・・第３通信制御部；３５２・・・第１表示制御部；４５１・・・第４通信制御部；４５２・・・第２表示制御部；Ｐ１・・・被写体；Ｕ１・・・操縦者；Ｕ２・・・撮影者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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