(57)【要約】【課題】カートリッジに形成された複数のネジ充填孔にネジを充填するための駆動機構の構造を簡素化できると共に、ネジの充填に要する時間を短縮できるようにする。【解決手段】ネジ供給装置１０は、ネジ供給機１２と、第一駆動部１４と、吸着ノズル１６と、第二駆動部２０とを備える。ネジ供給機１２は、カートリッジ３４に配列された複数のネジ充填孔３６のうちネジ充填位置にあるネジ充填孔３６と同軸上に、ネジ３０を供給する。第一駆動部１４は、複数のネジ充填孔３６がネジ充填位置に順次配置されるように、カートリッジ３４を動かす。吸着ノズル１６は、ネジ供給機１２から供給されるネジ３０とカートリッジ３４を挟んだ反対側から、ネジ充填位置にあるネジ充填孔３６を貫通して往復移動すると共に、ネジ３０を吸着及び離脱する。第二駆動部２０は、吸着ノズル１６を往復移動させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
カートリッジに配列された複数のネジ充填孔のうちネジ充填位置にあるネジ充填孔と同軸上に、ネジを供給するネジ供給機と、
前記複数のネジ充填孔が前記ネジ充填位置に順次配置されるように、前記カートリッジを動かす第一駆動部と、
前記ネジ供給機から供給されるネジと前記カートリッジを挟んだ反対側から、前記ネジ充填位置にあるネジ充填孔を貫通して往復移動すると共に、前記ネジを吸着及び離脱する吸着ノズルと、
前記吸着ノズルを往復移動させる第二駆動部と、
を備えるネジ供給装置。
【請求項２】
前記吸着ノズルと接続された吸引部と、
前記吸着ノズルが前記ネジ充填孔を貫通して往路方向に移動するときに、前記吸着ノズルと前記ネジ充填孔に対応して設けられたネジ把持部との摺接に伴って前記吸着ノズルに作用する抵抗力を検出する検出部と、
前記検出部によって検出される前記抵抗力に応じて前記吸引部を制御し前記吸着ノズルの吸着力を調整する制御部とを備える、
請求項１に記載のネジ供給装置。
【請求項３】
前記吸着ノズルが前記ネジ充填孔を貫通して往路方向に移動するときに、前記吸着ノズルと前記ネジ充填孔に対応して設けられたネジ把持部との摺接に伴って前記吸着ノズルに作用する抵抗力を検出する検出部と、
前記検出部によって検出される前記抵抗力に応じて前記第二駆動部を制御し前記吸着ノズルにおける前記ネジの吸着後の復路方向の移動速度を調整する制御部とを備える、
請求項１に記載のネジ供給装置。
【請求項４】
前記吸着ノズルと接続された吸引部と、
前記吸着ノズルが前記ネジ充填孔を貫通して往路方向に移動するときに、前記吸着ノズルと前記ネジ充填孔に対応して設けられたネジ把持部との摺接に伴って前記吸着ノズルに作用する抵抗力を検出する検出部と、
前記吸引部を制御して前記吸着ノズルの吸着力を調整する第一処理と、前記吸引部を制御して前記吸着ノズルの吸着力を低下させると共に前記第二駆動部を制御して前記吸着ノズルにおける前記ネジの吸着後の復路方向の移動速度を低下させる第二処理のいずれか一方を、前記検出部によって検出される前記抵抗力に応じて選択的に実行する制御部とを備える、
請求項１に記載のネジ供給装置。
【請求項５】
前記吸着ノズルと接続された吸引部と、
前記吸着ノズルに吸着されたネジが前記ネジ充填孔に対応して設けられたネジ把持部に把持された場合に、前記吸引部を制御し前記吸着ノズルの吸着力を低下させる制御部とを備える、
請求項１に記載のネジ供給装置。
【請求項６】
カートリッジに配列された複数のネジ充填孔のうちネジ充填位置にあるネジ充填孔と同軸上に、ネジを供給し、
前記ネジと前記カートリッジを挟んだ反対側にある吸着ノズルを、前記ネジ充填位置にあるネジ充填孔を貫通するように往路方向に移動させると共に、前記吸着ノズルで前記ネジを吸着し、
前記吸着ノズルを復路方向に移動させて、前記ネジ充填位置にあるネジ充填孔に前記ネジを充填する、
ことを含むネジ供給方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願の開示する技術は、ネジ供給装置及びネジ供給方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ネジ締め機にネジを供給するための部品として、カートリッジが用いられることがある（例えば、特許文献１参照）。このようなカートリッジとしては、例えば、円盤状に形成されたものがある。この円盤状のカートリッジは、カートリッジの周方向に沿って環状に配列された複数のネジ充填孔を有する。複数のネジ充填孔には、ネジがそれぞれ充填され、この複数のネジ充填孔に充填されたネジは、ネジ締め機に供給される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開昭６２−１２１０７４号公報
【特許文献２】特開平１−９７５７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のカートリッジに形成された複数のネジ充填孔には、外部からネジがそれぞれ充填される。ここで、複数のネジ充填孔に外部からネジを充填する手法として、カートリッジに隣接するネジ供給機やネジ収容箱から吸着ノズルを用いて各ネジ充填孔にネジを手動で充填することが考えられる。ところが、この場合には、手動による作業が煩雑になる。
【０００５】
そこで、吸着ノズルを自動で動かす駆動機構を用いることが検討される。この駆動機構としては、吸着ノズルをＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の三軸方向にそれぞれに移動させる第一乃至第三の駆動部を有する駆動機構が考えられる。また、その他の駆動機構としては、吸着ノズルをＸ軸、Ｙ軸の二軸方向に移動させる第一及び第二駆動部と、カートリッジをＺ軸周りに回転させる第三の駆動部とを有する駆動機構が考えられる。
【０００６】
しかしながら、上記第一乃至第三の駆動部を有する駆動機構を用いる場合には、駆動部の数が多い分、駆動機構の構造が複雑になると共に、ネジの充填に要する時間が長くなる。
【０００７】
本願の開示する技術は、上記課題に鑑みてなされたものであって、カートリッジに形成された複数のネジ充填孔にネジを充填するための駆動機構の構造を簡素化できると共に、ネジの充填に要する時間を短縮できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本願の開示する技術の一観点によれば、ネジ供給機と、第一駆動部と、吸着ノズルと、第二駆動部とを備えるネジ供給装置が提供される。ネジ供給機は、カートリッジに配列された複数のネジ充填孔のうちネジ充填位置にあるネジ充填孔と同軸上に、ネジを供給する。第一駆動部は、複数のネジ充填孔がネジ充填位置に順次配置されるように、カートリッジを動かす。吸着ノズルは、ネジ供給機から供給されるネジとカートリッジを挟んだ反対側から、ネジ充填位置にあるネジ充填孔を貫通して往復移動すると共に、ネジを吸着及び離脱する。第二駆動部は、吸着ノズルを往復移動させる。
【発明の効果】
【０００９】
本願の開示する技術によれば、カートリッジに形成された複数のネジ充填孔にネジを充填するための駆動機構の構造を簡素化できると共に、ネジの充填に要する時間を短縮できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第一実施形態に係るネジ供給装置の縦断面図である。
【図２】図１に示される吸着ノズル、カートリッジ、及び、ネジ供給機の斜視図である。
【図３】図１に示されるカートリッジの分解斜視図である。
【図４】図１に示されるカートリッジの底面図である。
【図５】図４に示されるカートリッジの各ネジ充填孔にネジを充填した状態を示す底面図である。
【図６】図５に示されるカートリッジにおけるネジ充填孔の周辺部の縦断面図である。
【図７】図１に示されるカートリッジへのネジ供給方法をネジ送給装置の要部拡大断面図にて示す説明図である。
【図８】図１に示されるネジ供給装置を用いたカートリッジへのネジ供給方法をカートリッジの要部拡大底面図にて示す説明図である。
【図９】ネジ締め機にカートリッジからネジが供給される様子を示す縦断面図である。
【図１０】複数のネジ充填孔毎におけるネジ把持部の把持力と吸着ノズルに作用する抵抗力の第一の計測例を示すグラフである。
【図１１】複数のネジ充填孔毎におけるネジ把持部の把持力と吸着ノズルに作用する抵抗力の第二の計測例を示すグラフである。
【図１２】ネジ把持部の把持力を測定する様子を示す縦断面図である。
【図１３】吸着ノズルに作用する抵抗力を測定する様子を示す縦断面図である。
【図１４】第二実施形態に係るネジ供給装置の縦断面図である。
【図１５】図１４に示されるネジ供給装置を用いたカートリッジへのネジ供給方法の前半工程をネジ送給装置の要部拡大断面図にて示す説明図にて示す説明図である。
【図１６】図１４に示されるネジ供給装置を用いたカートリッジへのネジ供給方法の後半工程をネジ送給装置の要部拡大断面図にて示す説明図にて示す説明図である。
【図１７】第三実施形態に係るネジ供給装置の縦断面図である。
【図１８】図１７に示されるネジ供給装置を用いたカートリッジへのネジ供給方法の前半工程をネジ送給装置の要部拡大断面図にて示す説明図にて示す説明図である。
【図１９】図１７に示されるネジ供給装置を用いたカートリッジへのネジ供給方法の後半工程をネジ送給装置の要部拡大断面図にて示す説明図にて示す説明図である。
【図２０】第一比較例に係るネジ供給装置の吸着ノズル及びネジ供給機と、カートリッジの斜視図である。
【図２１】第二比較例に係るネジ供給装置の吸着ノズル及びネジ供給機と、カートリッジの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［第一実施形態］
はじめに、本願の開示する技術の第一実施形態を説明する。
【００１２】
図１に示されるように、第一実施形態に係るネジ供給装置１０は、ネジ供給機１２と、第一駆動部１４と、吸着ノズル１６と、真空エジェクタ１８と、第二駆動部２０と、制御部２２とを備える。
【００１３】
ネジ供給機１２は、ネジ貯蔵部２４と、ネジ整列部２６と、振動フィーダ２８とを有する。ネジ貯蔵部２４には、複数のネジ３０が貯蔵される。振動フィーダ２８は、振動を発生するように作動する。このネジ供給機１２では、振動フィーダ２８が作動すると、ネジ貯蔵部２４からネジ整列部２６に複数のネジ３０が搬送されると共に、この複数のネジ３０がネジ整列部２６に一列に整列される。
【００１４】
図２に示されるように、ネジ整列部２６には、鉛直方向上側に開口し水平方向に延びる溝３２が形成されている。ネジ整列部２６では、各ネジ３０の軸部が溝３２に挿入されることにより、各ネジ３０が頭部を上にして整列される。ネジ整列部２６における先頭のネジ３０は、このネジ３０の軸部が溝３２の一端に当接することによりネジ整列部２６の一端に位置決めされる。ネジ整列部２６における先頭のネジ３０は、「ネジ供給機から供給されるネジ」の一例であり、後述するカートリッジ３４に供給される。
【００１５】
カートリッジ３４は、円盤状に形成されており、鉛直方向を軸方向として配置される。図１に示されるように、カートリッジ３４は、後述する第一駆動部１４のテーブル６０に固定され、このテーブル６０と共に鉛直軸線周りに回転する。このカートリッジ３４は、テーブル６０に着脱可能に固定されており、テーブル６０から取り外されて後述するネジ締め機に適用される。
【００１６】
カートリッジ３４は、このカートリッジ３４の周方向に配列された複数のネジ充填孔３６を有している。複数のネジ充填孔３６は、それぞれ断面円形状に形成されており、カートリッジ３４の軸方向に沿って貫通している。
【００１７】
カートリッジ３４がテーブル６０に固定された状態において、カートリッジ３４は、ネジ整列部２６の上方に配置される。また、カートリッジ３４の中心軸線からネジ整列部２６における先頭のネジ３０の中心軸線までの距離が、カートリッジ３４の中心軸線からネジ充填孔３６の中心軸線までの距離と等しくなるように、各部の長さが設定されている。
【００１８】
図３に示されるように、カートリッジ３４は、より具体的には、本体部３８と、把持シート４０と、外側固定リング４２と、内側固定リング４４とを備える。本体部３８は、円盤状に形成されており、上述の複数のネジ充填孔３６を有する。
【００１９】
把持シート４０は、例えばプラスチック製であり、概略円環状に形成されている。把持シート４０の外周部は、外側固定リング４２により本体部３８に固定され、把持シート４０の内周部は、内側固定リング４４により本体部３８に固定される。また、外側固定リング４２及び内側固定リング４４は、複数のボルト４６、４８により本体部３８にそれぞれ固定される。
【００２０】
把持シート４０には、複数のネジ充填孔３６のそれぞれに対応してネジ把持部５０が複数形成されている。各ネジ把持部５０は、把持シート４０の径方向内側から外側に向けて延びる内側の一対の把持片５２と、把持シート４０の径方向外側から内側に向けて延びる外側の一対の把持片５４とを有する。
【００２１】
図４に示されるように、内側の一対の把持片５２は、ネジ充填孔３６の中心部に対して本体部３８の径方向内側に位置し、外側の一対の把持片５４は、ネジ充填孔３６の中心部に対して本体部３８の径方向外側に位置する。
【００２２】
図５に示されるように、ネジ充填孔３６に充填されたネジ３０の軸部は、内側の一対の把持片５２及び外側の一対の把持片５４によってそれぞれ挟持される。また、図６に示されるように、各把持片５２、５４は、より具体的には、ネジ３０の軸部５６に形成された螺旋状のネジ溝５８に挿入し得る厚みで形成されている。各把持片５２、５４がネジ溝５８に係合されることにより、ネジ３０がネジ把持部５０によって把持される。ネジ３０は、ネジ把持部５０に把持された状態でネジ充填孔３６に充填される。
【００２３】
図１に示される第一駆動部１４は、テーブル６０と、モータ６２とを有する。テーブル６０は、円盤状に形成されており、鉛直方向を軸方向として配置されている。テーブル６０は、カートリッジ３４を着脱可能に保持する機構を有する。このテーブル６０には、各ネジ充填孔３６と同軸上に貫通孔６４が形成されている。
【００２４】
テーブル６０は、モータ６２の作動に伴い鉛直軸線周りに回転する。第一駆動部１４によってカートリッジ３４が所定角度ずつ回転することにより、複数のネジ充填孔３６が、吸着ノズル１６と同軸上の位置、すなわち、ネジ充填位置に順次配置される。
【００２５】
吸着ノズル１６は、円筒状に形成されており、鉛直方向を軸方向として配置されている。吸着ノズル１６は、通常、ネジ整列部２６における先頭のネジ３０とカートリッジ３４を挟んだ反対側、すなわち、カートリッジ３４の上方に配置されている。また、吸着ノズル１６は、ネジ整列部２６における先頭のネジ３０と同軸上に配置される。
【００２６】
後述する第二駆動部２０には、可動部６６及び案内部６８を有するスライダ機構７０が設けられており、このスライダ機構７０の可動部６６には、吸着ノズル１６が固定されている。吸着ノズル１６は、スライダ機構７０の可動部６６と共に鉛直方向に移動する。吸着ノズル１６の外径は、ネジ充填孔３６の内径よりも小とされており、かつ、吸着ノズル１６の内径は、ネジ３０の頭部の外径よりも小とされている。
【００２７】
真空エジェクタ１８は、「吸引部」の一例であり、圧縮エア供給源７２と吸着ノズル１６の間に接続されている。真空エジェクタ１８には、圧縮エア供給源７２から圧縮エアが供給される。真空エジェクタ１８が作動すると、吸着ノズル１６の先端部から空気が吸引される。
【００２８】
第二駆動部２０は、方向制御弁７４と、エアシリンダ７６とを有する。方向制御弁７４は、圧縮エア供給源７２とエアシリンダ７６の間に接続されている。エアシリンダ７６の可動部は、吸着ノズル１６に接続されている。
【００２９】
この第二駆動部２０は、吸着ノズル１６を往復移動させる。すなわち、方向制御弁７４を介して圧縮エア供給源７２からエアシリンダ７６に圧縮エアが供給されると、吸着ノズル１６が鉛直方向に移動する。また、方向制御弁７４の切替に伴い、エアシリンダ７６の作動方向が切り替えられ、吸着ノズル１６の移動方向が変更される。
【００３０】
制御部２２は、例えば演算装置及び記憶装置等を有する電子回路を備えており、振動フィーダ２８、第一駆動部１４のモータ６２、真空エジェクタ１８、及び、第二駆動部２０の方向制御弁７４を制御する。
【００３１】
次に、第一実施形態に係るネジ供給装置１０を用いたカートリッジ３４へのネジ供給方法を説明する。
【００３２】
先ず、図７の状態Ａに示されるように、ネジ供給機１２の振動フィーダ２８が作動し、ネジ貯蔵部２４からネジ整列部２６に複数のネジ３０が搬送されると共に、この複数のネジ３０がネジ整列部２６に一列に整列される。ネジ整列部２６における先頭のネジ３０は、このネジ３０の軸部が溝３２の一端に当接することによりネジ整列部２６の一端に位置決めされる。そして、この先頭のネジ３０は、複数のネジ充填孔３６のうちネジ充填位置にあるネジ充填孔３６と同軸上に配置される。
【００３３】
続いて、図７の状態Ｂに示されるように、第二駆動部２０のエアシリンダ７６が作動し、吸着ノズル１６が往路方向に移動、すなわち、降下する。吸着ノズル１６は、降下する際にネジ充填孔３６を貫通する。吸着ノズル１６がネジ充填孔３６を貫通するときには、ネジ把持部５０を形成する複数の把持片５２、５４に吸着ノズル１６が摺接し、複数の把持片５２、５４が吸着ノズル１６の先端部側へ向けて弾性変形する。吸着ノズル１６の先端部がネジ整列部２６における先頭のネジ３０の頭部に到達すると、エアシリンダ７６が停止し、吸着ノズル１６が降下した位置に保持される。
【００３４】
また、図７の状態Ｂに示されるように、吸着ノズル１６が降下した位置に移動すると、真空エジェクタ１８が作動し、吸着ノズル１６の先端部から空気が吸引される。そして、ネジ整列部２６における先頭のネジ３０が吸着ノズル１６に吸着される。
【００３５】
続いて、図７の状態Ｃに示されるように、方向制御弁７４によってエアシリンダ７６の作動方向が切り替えられ、このエアシリンダ７６が逆方向に作動し、吸着ノズル１６が復路方向に移動、すなわち、上昇する。
【００３６】
吸着ノズル１６が上昇する際にネジ把持部５０を通過すると、ネジ把持部５０を形成する複数の把持片５２、５４が元の形状に戻り、吸着ノズル１６に吸着されたネジ３０の軸部がネジ把持部５０によって把持される。このとき、より具体的には、図６に示されるように、ネジ把持部５０を形成する複数の把持片５２、５４がネジ溝５８に係合されることにより、このネジ３０がネジ把持部５０によって把持される。
【００３７】
図８には、上述の図７の状態Ａ〜状態Ｃのそれぞれの状態がカートリッジ３４の要部拡大底面図にて示されている。図８の状態Ａに示されるように、ネジ３０は、複数のネジ充填孔３６のうちネジ充填位置にあるネジ充填孔３６と同軸上に配置される。続いて、図８の状態Ｂに示されるように、吸着ノズル１６がネジ充填孔３６を貫通するときには、吸着ノズル１６が複数の把持片５２、５４に摺接し、複数の把持片５２、５４が弾性変形する。
【００３８】
さらに、図８の状態Ｃに示されるように、吸着ノズル１６が上昇する際にネジ把持部５０を通過すると、複数の把持片５２、５４が元の形状に戻り、吸着ノズル１６に吸着されたネジ３０の軸部５６がネジ把持部５０によって把持される。ネジ３０は、ネジ把持部５０によって把持されることにより、吸着ノズル１６から離脱し、ネジ充填孔３６に充填される。
【００３９】
そして、図７の状態Ｃに示される吸着ノズル１６は、途中で停止することなくカートリッジ３４の上方まで上昇する。吸着ノズル１６がカートリッジ３４の上方まで上昇すると、真空エジェクタ１８が停止し、吸着ノズル１６の先端部からの空気の吸引が停止される。
【００４０】
また、吸着ノズル１６がカートリッジ３４の上方まで上昇すると、第一駆動部１４のモータ６２が作動して、テーブル６０と共にカートリッジ３４が回転する。そして、複数のネジ充填孔３６のうち次のネジ充填孔３６がネジ充填位置に配置される。
【００４１】
このネジ供給装置１０では、以上の動作が繰り返されることにより、カートリッジ３４に形成された複数のネジ充填孔３６にネジ３０が順に供給され、複数のネジ充填孔３６の各々にネジ３０が充填される。
【００４２】
なお、カートリッジ３４は、テーブル６０から取り外され、図９に示されるネジ締め機８０に適用される。カートリッジ３４に充填されたネジ３０は、ネジ締め機８０の電動ドライバ８２に供給される。電動ドライバ８２は、モータ８４と、ドライバ８６と、ケース８８とを有する。ドライバ８６は、円筒状のケース８８に収容されると共に、モータ８４の出力軸に固定されている。
【００４３】
そして、この電動ドライバ８２では、吸引装置９０によりケース８８の内側の空気が吸引されることにより、ドライバ８６の先端にネジ３０が吸着される。また、電動ドライバ８２は、例えばロボットハンド等の搬送装置９２によりネジ３０の締結先に搬送され、このネジ３０の締結先においてモータ８４が作動することにより、ドライバ８６が回転し、ネジ３０が締結先のネジ穴に螺入される。
【００４４】
次に、第一実施形態の作用及び効果を説明する。
【００４５】
先ず、第一実施形態の作用及び効果を明確にするために、比較例について説明する。図２０に示される第一比較例に係るネジ供給装置２１０では、吸着ノズル１６をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の三軸方向にそれぞれに移動させる第一乃至第三の駆動部２１２、２１４、２１６を有する駆動機構が用いられている。この第一比較例に係るネジ供給装置２１０において、カートリッジ３４は、回転式では無く固定式とされている。
【００４６】
この第一比較例に係るネジ供給装置２１０では、吸着ノズル１６がＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の三軸方向に移動する。そして、ネジ供給機１２から供給されたネジ３０がカートリッジ３４に形成された複数のネジ充填孔３６に順に充填される。
【００４７】
また、図２１に示される第二比較例に係るネジ供給装置２２０では、吸着ノズル１６をＸ軸、Ｙ軸の二軸方向に移動させる第一及び第二の駆動部２２２、２２４と、カートリッジ３４をＺ軸周りに回転させる第三の駆動部２２６とを有する駆動機構が用いられている。
【００４８】
この第二比較例に係るネジ供給装置２２０では、吸着ノズル１６がＸ軸、Ｙ軸の二軸方向に移動すると共に、カートリッジ３４がＺ軸周りに回転する。そして、ネジ供給機１２から供給されたネジ３０がカートリッジ３４に形成された複数のネジ充填孔３６に順に充填される。
【００４９】
しかしながら、上述の第一及び第二比較例のように、第一乃至第三の駆動部を有する駆動機構が用いられる場合には、駆動部の数が多い分、駆動機構の構造が複雑になると共に、ネジ３０をネジ充填孔３６に充填するまでに要する時間が長くなる。
【００５０】
これに対し、上述の第一実施形態に係るネジ供給装置１０では、カートリッジ３４に形成されたネジ充填孔３６を貫通するように吸着ノズル１６を往復移動させる第一駆動部１４と、カートリッジ３４を回転させる第二駆動部２０を有する駆動機構が用いられている。したがって、上述の第一比較例及び第二比較例のように、第一乃至第三の駆動部を有する場合に比して、駆動部の数を少なくすることができる。これにより、駆動機構の構造を簡素化できると共に、ネジ３０の充填に要する時間を短縮できる。
【００５１】
次に、第一実施形態の変形例を説明する。
【００５２】
上記第一実施形態において、カートリッジ３４は、円盤状に形成されているが、例えば、直線状など円盤状以外の形状で形成されていても良い。また、例えば、カートリッジ３４が円盤状以外の形状で形成される場合に、第一駆動部１４は、カートリッジ３４を回転させる以外に、カートリッジ３４を複数のネジ充填孔３６の配列方向に移動させても良い。
【００５３】
また、第二駆動部２０は、エアシリンダ７６を有するが、例えば、モータアクチュエータなど、エアシリンダ７６以外の駆動源を有していても良い。
【００５４】
また、ネジ供給機１２は、振動フィーダ２８を有するが、振動フィーダ２８以外の作動機構でネジ３０を供給しても良い。
【００５５】
また、吸着ノズル１６にネジ３０を吸着させるために、圧縮エア供給源７２及び真空エジェクタ１８が用いられているが、圧縮エア供給源７２及び真空エジェクタ１８以外の吸引部が用いられても良い。
【００５６】
また、ネジ供給装置１０は、カートリッジ３４が鉛直方向を軸方向として配置されるように設置されているが、カートリッジ３４が鉛直方向以外の方向を軸方向として配置されるように設置されても良い。
【００５７】
［第二実施形態］
次に、本願の開示する技術の第二実施形態を説明する。
【００５８】
上記第一実施形態に係るネジ供給装置１０では、複数のネジ充填孔３６毎にネジ把持部５０の把持力にバラツキが生じることが想定される。また、ネジ把持部５０の把持力が吸着ノズル１６の吸着力よりも弱い場合、吸着ノズル１６からネジ３０が離れないことが想定される。さらに、吸着ノズル１６からネジ３０が円滑に離れない場合、吸着ノズル１６からネジ３０が離れたとしても、ネジ３０が傾いた状態でネジ充填孔３６に充填されることが想定される。
【００５９】
上述のように複数のネジ充填孔３６毎にネジ把持部５０の把持力にバラツキが生じる原因としては、以下が考えられる。すなわち、第一に、把持シート４０に弾性変形や反りが生じるため、ネジ把持部５０を形成する複数の把持片５２、５４の間の幅（寸法）を一定にできないことが考えられる。また、第二に、ネジ把持部５０の繰り返しの使用により、複数の把持片５２、５４の反りが大きくなり、ネジ把持部５０の把持力が弱くなることが考えられる。
【００６０】
したがって、ネジ把持部５０の把持力が変化しても、ネジ把持部５０にネジ３０を把持させることで吸着ノズル１６からネジ３０を確実に離脱させ、吸着ノズル１６からネジ把持部５０へのネジ３０の受け渡しを安定して行えることが望まれる。
【００６１】
ここで、図１０には、複数のネジ充填孔３６毎におけるネジ把持部５０の把持力と吸着ノズル１６に作用する抵抗力の第一の計測例が示されている。複数のネジ充填孔３６は、Ｎｏ．１〜ＮＯ．１４まである。図１０のグラフＧ１は、複数のネジ充填孔３６毎のネジ把持部５０の把持力を示している。
【００６２】
ネジ把持部５０の把持力は、図１２に示される要領で計測される。すなわち、ネジ把持部５０で把持されたネジ３０とフォースゲージ１００とを糸１０２で連結し、フォースゲージ１００を上昇させ、ネジ３０がネジ把持部５０から抜けたときの把持力がフォースゲージ１００で計測される。図１０に示されるように、複数のネジ充填孔３６毎にネジ把持部５０の把持力にはバラツキが生じる。
【００６３】
また、吸着ノズル１６がネジ充填孔３６を貫通するときには、吸着ノズル１６とネジ把持部５０とが摺接し、吸着ノズル１６に抵抗力が作用する。図１０のグラフＧ２は、吸着ノズル１６がネジ充填孔３６を貫通するときの吸着ノズル１６に作用する抵抗力を複数のネジ充填孔３６毎に示している。
【００６４】
吸着ノズル１６に作用する抵抗力は、図１３に示される要領で計測される。すなわち、フォースゲージ１００に吸着ノズル１６を接続し、吸着ノズル１６をネジ充填孔３６に貫通させてネジ把持部５０と摺接させる。そして、ネジ把持部５０との摺接に伴って吸着ノズル１６に作用する抵抗力がフォースゲージ１００で計測される。
【００６５】
図１０のグラフＧ１、Ｇ２から分かるように、各ネジ充填孔３６において、ネジ把持部５０の把持力と吸着ノズル１６に作用する抵抗力とは相関関係を有する。つまり、ネジ把持部５０の把持力が強い場合には、吸着ノズル１６に作用する抵抗力も強くなり、ネジ把持部５０の把持力が弱い場合には、吸着ノズル１６に作用する抵抗力も弱くなる。図１０中の下限値は、任意に設定されるものであり、ここでは、一例として、ネジ３０の重量の約１０倍の値に設定される。
【００６６】
図１１には、複数のネジ充填孔３６毎におけるネジ把持部５０の把持力と吸着ノズル１６に作用する抵抗力の第二の計測例が示されている。図１１に示されるように、ＮＯ．８及びＮＯ．９のネジ充填孔３６では、吸着ノズル１６に作用する抵抗力が弱いため、ネジ把持部５０の把持力が下限値を下回っている。このように、吸着ノズル１６に作用する抵抗力が弱い場合には、ネジ把持部５０の把持力が下限値を下回ることがある。
【００６７】
そこで、第二実施形態では、上述のネジ把持部５０の把持力と吸着ノズル１６に作用する抵抗力との相関関係を考慮し、吸着ノズル１６からネジ把持部５０へのネジ３０の受け渡しを安定させるための技術が適用される。具体的には、図１４に示されるように、第二実施形態に係るネジ供給装置１１０は、上述の第一実施形態に係るネジ供給装置１０に対し、次のように構成が異なっている。
【００６８】
すなわち、第二実施形態に係るネジ供給装置１１０には、流量調整弁１１２、速度制御弁１１４、荷重センサ１１６、吸着センサ１１８、及び、位置センサ１２０が追加されている。
【００６９】
流量調整弁１１２は、圧縮エア供給源７２と真空エジェクタ１８の間に接続されている。流量調整弁１１２は、圧縮エア供給源７２から真空エジェクタ１８に送られる圧縮エアの流量を調整する。真空エジェクタ１８に送られる圧縮エアの流量が調整されると、真空エジェクタ１８の吸引圧力、ひいては、吸着ノズル１６の吸着力が調整される。流量調整弁の代わりに、圧力調整弁を用いることも可能である。
【００７０】
速度制御弁１１４は、方向制御弁７４とエアシリンダ７６の間に接続されている。速度制御弁１１４は、圧縮エア供給源７２から方向制御弁７４を通じてエアシリンダ７６に送られる圧縮エアの流量を調整する。エアシリンダ７６に送られる圧縮エアの流量が調整されると、エアシリンダ７６の可動部の移動速度が調整される。
【００７１】
荷重センサ１１６は、「検出部」の一例であり、吸着ノズル１６に作用する抵抗力（荷重）を検出し、吸着ノズル１６に作用する抵抗力に応じた荷重検出信号を制御部２２に出力する。吸着センサ１１８は、真空エジェクタ１８の吸引圧力を検出し、真空エジェクタ１８の吸引圧力に応じた圧力検出信号を制御部２２に出力する。位置センサ１２０は、降下する吸着ノズル１６の先端部がネジ把持部５０を通過した場合に位置検出信号を制御部２２に出力する。
【００７２】
制御部２２は、荷重センサ１１６、吸着センサ１１８、及び、位置センサ１２０等の出力信号に応じて、振動フィーダ２８、第一駆動部１４のモータ６２、真空エジェクタ１８、流量調整弁１１２、第二駆動部２０の方向制御弁７４、速度制御弁１１４を制御する。
【００７３】
次に、第二実施形態に係るネジ供給装置１１０を用いたカートリッジ３４へのネジ供給方法を説明する。
【００７４】
先ず、図１５の状態Ａに示されるように、ネジ供給機１２の振動フィーダ２８が作動し、ネジ貯蔵部２４からネジ整列部２６に複数のネジ３０が搬送されると共に、この複数のネジ３０がネジ整列部２６に一列に整列される。ネジ整列部２６における先頭のネジ３０は、このネジ３０の軸部が溝３２の一端に当接することによりネジ整列部２６の一端に位置決めされる。そして、この先頭のネジ３０は、複数のネジ充填孔３６のうちネジ充填位置にあるネジ充填孔３６と同軸上に配置される。
【００７５】
続いて、図１５の状態Ｂに示されるように、第二駆動部２０のエアシリンダ７６が作動し、吸着ノズル１６が往路方向に移動、すなわち、降下する。吸着ノズル１６は、降下する際にネジ充填孔３６を貫通する。吸着ノズル１６がネジ充填孔３６を貫通するときには、ネジ把持部５０を形成する複数の把持片５２、５４に吸着ノズル１６が摺接し、複数の把持片５２、５４が吸着ノズル１６の先端部側へ向けて弾性変形する。
【００７６】
また、吸着ノズル１６がネジ充填孔３６を貫通するときに、吸着ノズル１６とネジ把持部５０とが摺接すると、吸着ノズル１６に抵抗力が作用する。降下する吸着ノズル１６の先端部がネジ把持部５０を通過すると、位置センサ１２０から位置検出信号が出力される。制御部２２は、位置センサ１２０から出力された位置検出信号を検出すると、吸着ノズル１６に作用する抵抗力に応じて荷重センサ１１６から出力された荷重検出信号を取り込み記憶する。
【００７７】
そして、図１５の状態Ｃに示されるように、吸着ノズル１６の先端部がネジ整列部２６における先頭のネジ３０の頭部に到達すると、エアシリンダ７６が停止し、吸着ノズル１６が降下した位置に保持される。また、吸着ノズル１６が降下した位置に移動すると、真空エジェクタ１８が作動し、吸着ノズル１６の先端部から空気が吸引される。
【００７８】
ここで、上述のように、ネジ把持部５０の把持力と吸着ノズル１６に作用する抵抗力とは相関関係を有する。そこで、制御部２２は、上述の吸着ノズル１６に作用する抵抗力に応じて吸着ノズル１６の吸着力を調整する。
【００７９】
具体的には、真空エジェクタ１８の吸引圧力が吸着センサ１１８によって検出され、真空エジェクタ１８の吸引圧力に応じた圧力検出信号が吸着センサ１１８から制御部２２に出力される。制御部２２は、上述の荷重センサ１１６からの荷重検出信号に基づいて吸着ノズル１６の吸着力が所望の強さになるように流量調整弁１１２を制御する。これにより、圧縮エア供給源７２から真空エジェクタ１８に送られる圧縮エアの流量、ひいては、吸着ノズル１６の吸着力が調整される。
【００８０】
このとき、吸着ノズル１６がネジ充填孔３６を貫通するときの吸着ノズル１６に作用する抵抗力が強かった場合には、ネジ把持部５０の把持力が強いと想定される。したがって、制御部２２は、真空エジェクタ１８に送られる圧縮エアの流量を多くして吸着ノズル１６の吸着力を強くする。一方、吸着ノズル１６がネジ充填孔３６を貫通するときの吸着ノズル１６に作用する抵抗力が弱かった場合には、ネジ把持部５０の把持力が弱いと想定される。したがって、制御部２２は、真空エジェクタ１８に送られる圧縮エアの流量を少なくして吸着ノズル１６の吸着力を弱くする。
【００８１】
なお、吸着ノズル１６に作用する抵抗力が強い場合及び弱い場合のいずれの場合にも、吸着ノズル１６の吸着力［ｇｆ］は、ネジ把持部５０の把持力［ｇｆ］よりも弱とされる。また、吸着ノズル１６の吸着力［ｇｆ］は、ネジ３０に作用する重力（重量）［ｇｆ］よりも強とされる。
【００８２】
そして、吸着ノズル１６に作用する抵抗力に応じて調整された吸着力で、ネジ整列部２６における先頭のネジ３０が吸着ノズル１６に吸着される。
【００８３】
続いて、図１６の状態Ｄに示されるように、方向制御弁７４によってエアシリンダ７６の作動方向が切り替えられ、このエアシリンダ７６が逆方向に作動し、吸着ノズル１６が復路方向に移動、すなわち、上昇する。
【００８４】
また、図１６の状態Ｅから状態Ｆに示されるように、吸着ノズル１６が上昇する際にネジ把持部５０を通過すると、ネジ把持部５０を形成する複数の把持片５２、５４が元の形状に戻る。そして、吸着ノズル１６に吸着されたネジ３０の軸部がネジ把持部５０によって把持される。
【００８５】
このように、第二実施形態では、吸着ノズル１６に作用する抵抗力に応じて吸着ノズル１６の吸着力が調整される。したがって、ネジ充填孔３６毎にネジ把持部５０の把持力が変化しても、吸着ノズル１６からネジ３０が離脱し、吸着ノズル１６に吸着されたネジ３０がネジ把持部５０に把持される。
【００８６】
ところで、上述の図１５の状態Ｂにおいて、降下する吸着ノズル１６がネジ充填孔３６を貫通する際にネジ把持部５０の抵抗力が弱い場合がある。このように、ネジ把持部５０の抵抗力が弱い場合には、例えば、図１１に示されるＮＯ．８及びＮＯ．９のネジ充填孔３６のように、ネジ把持部５０の抵抗力から想定されるネジ把持部５０の把持力が下限値を下回る場合がある。ネジ把持部５０の把持力が下限値を下回る場合には、吸着ノズル１６に作用する抵抗力に応じて吸着ノズル１６の吸着力を低下させても、ネジ把持部５０に把持されたネジ３０が吸着ノズル１６から離れない可能性がある。
【００８７】
そこで、ネジ把持部５０の把持力が下限値を下回る場合、図１６の状態Ｄにおいて、制御部２２は、吸着ノズル１６を上昇させる際に、吸着ノズル１６の上昇速度を低下させる。具体的には、制御部２２は、速度制御弁１１４を制御してエアシリンダ７６に送られる圧縮エアの流量を低減させ、エアシリンダ７６の可動部の移動速度を低下させる。なお、制御部２２は、ネジ把持部５０の把持力の弱さに合わせて吸着ノズル１６の上昇速度の低下度合を調整しても良いし、吸着ノズル１６の上昇速度を一律に一定速度に下げても良い。
【００８８】
このように、第二実施形態では、ネジ把持部５０の抵抗力から想定されるネジ把持部５０の把持力が下限値を下回らないと判断される場合には、吸着ノズル１６の吸着力のみを調整する第一処理が実行される。一方、ネジ把持部５０の抵抗力から想定されるネジ把持部５０の把持力が下限値を下回ると判断される場合には、吸着ノズル１６の吸着力を低下させることに加えて、ネジ３０の吸着後の吸着ノズル１６の上昇速度を低下させる第二処理が実行される。
【００８９】
ネジ把持部５０の把持力が下限値を下回る場合に、吸着ノズル１６の上昇速度が低下すると、吸着ノズル１６がネジ充填孔３６を貫通しているときの把持片５２、５４の変形の戻り量が多くなる。このため、ネジ３０への把持片５２、５４の引っ掛かり量が多くなり、ネジ３０に対するネジ把持部５０の把持力が増加する。したがって、ネジ把持部５０に把持されたネジ３０が吸着ノズル１６から確実に離脱される。
【００９０】
そして、吸着ノズル１６は、途中で停止することなくカートリッジ３４の上方まで上昇する。図１６の状態Ｆに示されるように、吸着ノズル１６がカートリッジ３４の上方まで上昇すると、真空エジェクタ１８が停止し、吸着ノズル１６の先端部からの空気の吸引が停止される。
【００９１】
また、吸着ノズル１６がカートリッジ３４の上方まで上昇すると、第一駆動部１４のモータ６２が作動して、テーブル６０と共にカートリッジ３４が回転する。そして、複数のネジ充填孔３６のうち次のネジ充填孔３６がネジ充填位置に配置される。
【００９２】
このネジ供給装置１１０では、以上の動作が繰り返されることにより、カートリッジ３４に形成された複数のネジ充填孔３６にネジ３０が順に供給され、複数のネジ充填孔３６の各々にネジ３０が充填される。
【００９３】
次に、第二実施形態の作用及び効果を説明する。
【００９４】
以上詳述したように、第二実施形態によれば、吸着ノズル１６がネジ充填孔３６を貫通して降下するときに、吸着ノズル１６とネジ把持部５０との摺接に伴って吸着ノズル１６に作用する抵抗力が検出される。そして、この抵抗力に応じて吸着ノズル１６の吸着力が調整される。したがって、ネジ把持部５０の把持力が変化しても、ネジ３０がネジ把持部５０に把持された後には、ネジ３０を吸着ノズル１６から離脱させることができるので、吸着ノズル１６からネジ把持部５０へのネジ３０の受け渡しを安定して行うことができる。
【００９５】
また、ネジ把持部５０の抵抗力から想定されるネジ把持部５０の把持力が下限値を下回ると判断される場合には、吸着ノズル１６の吸着力を低下させることに加えて、ネジ３０の吸着後の吸着ノズル１６の上昇速度が低下される。したがって、ネジ把持部５０の把持力が下限値を下回るほど弱い場合でも、ネジ３０がネジ把持部５０に把持された後には、ネジ３０を吸着ノズル１６から確実に離脱させることができる。
【００９６】
次に、第二実施形態の変形例を説明する。
【００９７】
上記第二実施形態では、吸着ノズル１６の上昇開始時から吸着ノズル１６の吸着力が調整されるが、吸着ノズル１６の上昇開始後、ネジ把持部５０にネジ３０が把持されるまでの任意のタイミングで、吸着ノズル１６の吸着力が調整されても良い。
【００９８】
また、ネジ把持部５０の把持力が下限値を下回る場合には、吸着ノズル１６の上昇開始時から吸着ノズル１６の上昇速度を低下させる。しかしながら、吸着ノズル１６の上昇開始後、ネジ把持部５０にネジ３０が把持されるまでの任意のタイミングで、吸着ノズル１６の上昇速度を低下させても良い。
【００９９】
また、ネジ把持部５０の把持力が下限値を下回る場合には、吸着ノズル１６の吸着力を低下させることに加えて、ネジ３０の吸着後の吸着ノズル１６の上昇速度を低下させる。しかしながら、吸着ノズル１６の吸着力を低下させずに、ネジ３０の吸着後の吸着ノズル１６の上昇速度を低下させても良い。
【０１００】
また、ネジ把持部５０の把持力が下限値を下回らない場合でも、吸着ノズル１６の吸着力を低下させる代わりに、ネジ３０の吸着後の吸着ノズル１６の上昇速度を低下させても良い。
【０１０１】
また、第二実施形態においても、上述の第一実施形態の変形例が適用されても良い。
【０１０２】
［第三実施形態］
次に、本願の開示する技術の第三実施形態を説明する。
【０１０３】
図１７に示される第三実施形態に係るネジ供給装置１３０は、上述の第一実施形態に係るネジ供給装置１０に対し、次のように構成が異なっている。
【０１０４】
すなわち、第三実施形態に係るネジ供給装置１３０には、位置センサ１３２が追加されている。位置センサ１３２は、上昇する吸着ノズル１６がネジ把持部５０を通過した場合に位置検出信号を制御部２２に出力する。
【０１０５】
制御部２２は、上述の位置センサ１３２等の出力信号に応じて、振動フィーダ２８、第一駆動部１４のモータ６２、真空エジェクタ１８、及び、第二駆動部２０の方向制御弁７４を制御する。
【０１０６】
次に、第三実施形態に係るネジ供給装置１３０を用いたカートリッジ３４へのネジ供給方法を説明する。
【０１０７】
先ず、図１８の状態Ａに示されるように、ネジ供給機１２の振動フィーダ２８が作動し、ネジ貯蔵部２４からネジ整列部２６に複数のネジ３０が搬送されると共に、この複数のネジ３０がネジ整列部２６に一列に整列される。ネジ整列部２６における先頭のネジ３０は、このネジ３０の軸部が溝３２の一端に当接することによりネジ整列部２６の一端に位置決めされる。そして、この先頭のネジ３０は、複数のネジ充填孔３６のうちネジ充填位置にあるネジ充填孔３６と同軸上に配置される。
【０１０８】
続いて、図１８の状態Ｂに示されるように、第二駆動部２０のエアシリンダ７６が作動し、吸着ノズル１６が往路方向に移動、すなわち、降下する。吸着ノズル１６は、降下する際にネジ充填孔３６を貫通する。吸着ノズル１６がネジ充填孔３６を貫通するときには、ネジ把持部５０を形成する複数の把持片５２、５４に吸着ノズル１６が摺接し、複数の把持片５２、５４が吸着ノズル１６の先端部側へ向けて弾性変形する。吸着ノズル１６の先端部がネジ整列部２６における先頭のネジ３０の頭部に到達すると、エアシリンダ７６が停止し、吸着ノズル１６が降下した位置に保持される。
【０１０９】
また、図１８の状態Ｂに示されるように、吸着ノズル１６が降下した位置に移動すると、真空エジェクタ１８が作動し、吸着ノズル１６の先端部から空気が吸引される。そして、ネジ整列部２６における先頭のネジ３０が吸着ノズル１６に吸着される。
【０１１０】
続いて、図１９の状態Ｃに示されるように、方向制御弁７４によってエアシリンダ７６の作動方向が切り替えられ、このエアシリンダ７６が逆方向に作動し、吸着ノズル１６が復路方向に移動、すなわち、上昇する。図１９の状態Ｃから状態Ｄに示されるように、この吸着ノズル１６は、途中で停止することなくカートリッジ３４の上方まで上昇する。
【０１１１】
ここで、図１９の状態Ｃに示されるように、吸着ノズル１６が上昇する途中でネジ把持部５０を通過すると、ネジ把持部５０を形成する複数の把持片５２、５４が元の形状に戻り、吸着ノズル１６に吸着されたネジ３０の軸部がネジ把持部５０によって把持される。
【０１１２】
また、上昇する吸着ノズル１６がネジ把持部５０を通過すると、位置センサ１３２から位置検出信号が出力される。制御部２２は、位置センサ１３２から出力された位置検出信号を検出すると、真空エジェクタ１８を停止させる。これにより、吸着ノズル１６の吸着が停止されるので、吸着ノズル１６によるネジ３０の吸着状態が解除される。したがって、ネジ把持部５０の把持力［ｇｆ］が吸着ノズル１６の吸着力［ｇｆ］よりも強となるので、把持片５２、５４に把持されたネジ３０が、吸着ノズル１６から確実に離脱され、ネジ充填孔３６に充填される。
【０１１３】
そして、図１９の状態Ｄに示されるように、吸着ノズル１６がカートリッジ３４の上方まで上昇すると、第一駆動部１４のモータ６２が作動して、テーブル６０と共にカートリッジ３４が回転する。そして、複数のネジ充填孔３６のうち次のネジ充填孔３６がネジ充填位置に配置される。
【０１１４】
このネジ供給装置１３０では、以上の動作が繰り返されることにより、カートリッジ３４に形成された複数のネジ充填孔３６にネジ３０が順に供給され、複数のネジ充填孔３６の各々にネジ３０が充填される。
【０１１５】
次に、第三実施形態の作用及び効果を説明する。
【０１１６】
以上詳述したように、第二実施形態によれば、吸着ノズル１６に吸着されたネジ３０がネジ把持部５０に把持された場合には、吸着ノズル１６の吸着が停止される。したがって、ネジ把持部５０の把持力が変化しても、ネジ３０がネジ把持部５０に把持された後には、ネジ３０を吸着ノズル１６から離脱させることができるので、吸着ノズル１６からネジ把持部５０へのネジ３０の受け渡しを安定して行うことができる。
【０１１７】
次に、第三実施形態の変形例を説明する。
【０１１８】
上記第三実施形態では、吸着ノズル１６に吸着されたネジ３０がネジ把持部５０に把持された場合には、真空エジェクタ１８を停止することで、吸着ノズル１６の吸着力が低下、すなわち、吸着が停止される。しかしながら、真空エジェクタ１８の吸引を弱めることで、吸着ノズル１６の吸着力が低下されても良い。また、吸着ノズル１６の吸着力を低下させる場合に、吸着ノズル１６の吸着力は、残存しても良い。
【０１１９】
また、第三実施形態においても、上述の第一実施形態の変形例が適用されても良い。
【０１２０】
以上、本願の開示する技術の第一乃至第三実施形態について説明したが、本願の開示する技術は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【０１２１】
なお、上述の本願の開示する技術の一実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
【０１２２】
（付記１）
カートリッジに配列された複数のネジ充填孔のうちネジ充填位置にあるネジ充填孔と同軸上に、ネジを供給するネジ供給機と、
前記複数のネジ充填孔が前記ネジ充填位置に順次配置されるように、前記カートリッジを動かす第一駆動部と、
前記ネジ供給機から供給されるネジと前記カートリッジを挟んだ反対側から、前記ネジ充填位置にあるネジ充填孔を貫通して往復移動すると共に、前記ネジを吸着及び離脱する吸着ノズルと、
前記吸着ノズルを往復移動させる第二駆動部と、
を備えるネジ供給装置。
（付記２）
前記吸着ノズルと接続された吸引部と、
前記吸着ノズルが前記ネジ充填孔を貫通して往路方向に移動するときに、前記吸着ノズルと前記ネジ充填孔に対応して設けられたネジ把持部との摺接に伴って前記吸着ノズルに作用する抵抗力を検出する検出部と、
前記検出部によって検出される前記抵抗力に応じて前記吸引部を制御し前記吸着ノズルの吸着力を調整する制御部とを備える、
付記１に記載のネジ供給装置。
（付記３）
前記吸着ノズルが前記ネジ充填孔を貫通して往路方向に移動するときに、前記吸着ノズルと前記ネジ充填孔に対応して設けられたネジ把持部との摺接に伴って前記吸着ノズルに作用する抵抗力を検出する検出部と、
前記検出部によって検出される前記抵抗力に応じて前記第二駆動部を制御し前記吸着ノズルにおける前記ネジの吸着後の復路方向の移動速度を調整する制御部とを備える、
付記１に記載のネジ供給装置。
（付記４）
前記吸着ノズルと接続された吸引部と、
前記吸着ノズルが前記ネジ充填孔を貫通して往路方向に移動するときに、前記吸着ノズルと前記ネジ充填孔に対応して設けられたネジ把持部との摺接に伴って前記吸着ノズルに作用する抵抗力を検出する検出部と、
前記吸引部を制御して前記吸着ノズルの吸着力を調整する第一処理と、前記吸引部を制御して前記吸着ノズルの吸着力を低下させると共に前記第二駆動部を制御して前記吸着ノズルにおける前記ネジの吸着後の復路方向の移動速度を低下させる第二処理のいずれか一方を、前記検出部によって検出される前記抵抗力に応じて選択的に実行する制御部とを備える、
付記１に記載のネジ供給装置。
（付記５）
前記吸着ノズルと接続された吸引部と、
前記吸着ノズルに吸着されたネジが前記ネジ充填孔に対応して設けられたネジ把持部に把持された場合に、前記吸引部を制御し前記吸着ノズルの吸着力を低下させる制御部とを備える、
付記１に記載のネジ供給装置。
（付記６）
前記制御部は、前記吸引部を制御して前記吸着ノズルの吸着力を前記ネジ充填孔に対応して設けられたネジ把持部の把持力よりも弱くする、
付記２、付記４、及び、付記５のいずれか一項に記載のネジ供給装置。
（付記７）
前記ネジ把持部は、前記ネジに形成されたネジ溝に係合され弾性を有する把持片を有する、
付記２〜付記６のいずれか一項に記載のネジ供給装置。
（付記８）
カートリッジに配列された複数のネジ充填孔のうちネジ充填位置にあるネジ充填孔と同軸上に、ネジを供給し、
前記ネジと前記カートリッジを挟んだ反対側にある吸着ノズルを、前記ネジ充填位置にあるネジ充填孔を貫通するように往路方向に移動させると共に、前記吸着ノズルで前記ネジを吸着し、
前記吸着ノズルを復路方向に移動させて、前記ネジ充填位置にあるネジ充填孔に前記ネジを充填する、
ことを含むネジ供給方法。
（付記９）
前記吸着ノズルが前記ネジ充填孔を貫通して往路方向に移動するときに、前記吸着ノズルと前記ネジ充填孔に対応して設けられたネジ把持部との摺接に伴って前記吸着ノズルに作用する抵抗力を検出し、
前記抵抗力に応じて前記吸着ノズルの吸着力を調整することを含む、
付記８に記載のネジ供給方法。
（付記１０）
前記吸着ノズルが前記ネジ充填孔を貫通して往路方向に移動するときに、前記吸着ノズルと前記ネジ充填孔に対応して設けられたネジ把持部との摺接に伴って前記吸着ノズルに作用する抵抗力を検出し、
前記抵抗力に応じて前記吸着ノズルにおける前記ネジの吸着後の復路方向の移動速度を調整することを含む、
付記８に記載のネジ供給方法。
（付記１１）
前記吸着ノズルが前記ネジ充填孔を貫通して往路方向に移動するときに、前記吸着ノズルと前記ネジ充填孔に対応して設けられたネジ把持部との摺接に伴って前記吸着ノズルに作用する抵抗力を検出し、
前記吸着ノズルの吸着力を調整する第一処理と、前記吸着ノズルの吸着力を低下させると共に前記吸着ノズルにおける前記ネジの吸着後の復路方向の移動速度を低下させる第二処理のいずれか一方を、前記抵抗力に応じて選択的に実行することを含む、
付記８に記載のネジ供給方法。
（付記１２）
前記吸着ノズルに吸着されたネジが前記ネジ充填孔に対応して設けられたネジ把持部に把持された場合に、前記吸着ノズルの吸着力を低下させることを含む、
付記８に記載のネジ供給方法。
【符号の説明】
【０１２３】
１０、１１０、１３０  ネジ供給装置
１２  ネジ供給機
１４  第一駆動部
１６  吸着ノズル
１８  真空エジェクタ（吸引部の一例）
２０  第二駆動部
２２  制御部
３０  ネジ
３４  カートリッジ
３６  ネジ充填孔
５０  ネジ把持部
５２、５４  把持片
１１６  荷重センサ（検出部の一例）
【図１】
2017148897.tif 000003
【図２】
2017148897.tif 000004
【図３】
2017148897.tif 000005
【図４】
2017148897.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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