(57)【要約】【課題】第１電力ライン（高電圧系電力ライン）の電圧を適正な電圧とする。【解決手段】第１モータの変調度Ｒｍ１と、変調度Ｒｍ１と損失との関係として、第１モータの駆動点毎に定められ損失マップに基づく駆動系損失Ｌｏｓｓ１と、第２モータの変調度と、第２モータの変調度Ｒｍと損失との関係として第２モータの駆動点毎に定められ損失マップに基づく駆動系損失と、を用いて、各モータを含む駆動系における駆動系損失の和が最小となるように目標電圧を設定し、昇圧コンバータの高電圧側電力ラインの電圧が目標電圧になるように昇圧コンバータを制御する。これにより、高電圧系電力ラインの電圧を適正に設定することができる。【選択図】図２
2017169381.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のモータと、
前記複数のモータを駆動する複数のインバータと、
バッテリと、
前記複数のインバータが接続された第１電力ラインと前記バッテリが接続された第２電力ラインとに接続され、前記第１電力ラインと前記第２電力ラインとの間で電圧を変換するコンバータと、
前記複数のモータが前記モータ毎に設定されるトルク指令で駆動されるように前記複数のインバータを制御すると共に、前記第１電力ラインの電圧が目標電圧になるように前記コンバータを制御する制御手段、
を備える駆動装置において、
前記制御手段は、前記トルク指令と前記第１電力ラインの電圧とに基づく変調度と、前記変調度と前記モータの損失に前記モータを駆動するインバータの損失を加えた駆動系損失との関係として前記モータ毎および前記モータの駆動点毎に定められる所定関係と、に基づいて、前記複数のモータの駆動系損失の和が最小となるように前記目標電圧を設定する、
駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動装置に関し、詳しくは、複数のモータと、複数のインバータと、コンバータと、を備える駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の駆動装置としては、２つのモータと、２つのインバータと、バッテリと、コンバータと、を備えるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。２つのインバータは、２つのモータをそれぞれ駆動している。コンバータは、２つのインバータが接続された第１電力ラインとバッテリが接続された第２電力ラインとに接続されており、第１電力ラインと第２電力ラインとの間で電圧を変換している。この装置では、第１電力ラインの電圧とモータおよびインバータの損失との関係を、モータ毎およびモータの駆動点毎に予め所定関係として定めて記憶している。そして、こうした関係を用いて各モータの損失の和が最小となるようにシステム電圧指令を設定し、第１電力ラインの電圧がシステム電圧指令となるようにコンバータを制御する。これにより、装置全体の損失を低減させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−３５３８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の駆動装置では、各モータの温度が変化すると、各モータの逆起電圧が変化し、損失が最小となる第１電力ラインの電圧が変化する。そのため、予め定めた第１電力ラインの電圧と損失との関係を用いて損失が最小となるようにシステム電圧指令を設定しても、システム電圧指令が実際には損失が最小となる電圧に設定されず、第１電力ラインの電圧を適正な電圧とすることができない場合がある。
【０００５】
本発明の駆動装置は、第１電力ラインの電圧を適正な電圧とすることを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の駆動装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明の駆動装置は、
複数のモータと、
前記複数のモータを駆動する複数のインバータと、
バッテリと、
前記複数のインバータが接続された第１電力ラインと前記バッテリが接続された第２電力ラインとに接続され、前記第１電力ラインと前記第２電力ラインとの間で電圧を変換するコンバータと、
前記複数のモータが前記モータ毎に設定されるトルク指令で駆動されるように前記複数のインバータを制御すると共に、前記第１電力ラインの電圧が目標電圧になるように前記コンバータを制御する制御手段、
を備える駆動装置において、
前記制御手段は、前記トルク指令と前記第１電力ラインの電圧とに基づく変調度と、前記変調度と前記モータの損失に前記モータを駆動するインバータの損失を加えた駆動系損失との関係として前記モータ毎および前記モータの駆動点毎に定められる所定関係と、に基づいて、前記複数のモータの駆動系損失の和が最小となるように前記目標電圧を設定する、
ことを要旨とする。
【０００８】
この本発明の駆動装置では、複数のモータがモータ毎に設定されるトルク指令で駆動されるように複数のインバータを制御すると共に、第１電力ラインの電圧が目標電圧になるようにコンバータを制御する。そして、トルク指令と第１電力ラインの電圧とに基づく変調度と、変調度とモータの損失にモータを駆動するインバータの損失を加えた駆動系損失との関係としてモータ毎およびモータの駆動点毎に定められる所定関係と、に基づいて、複数のモータの駆動系損失の和が最小となるように目標電圧を設定する。モータの温度の変化に伴って逆起電圧が変化しても、駆動系損失が最小となる変調度は変化しないと考えられる。そのため、変調度と所定関係とに基づく複数のモータの駆動系損失の和が最小となるように目標電圧を設定することにより、第１電力ラインの電圧をより適正な電圧とすることができる。
【０００９】
こうした本発明の駆動装置において、前記制御手段は、前記変調度と、前記所定関係における前記変調度に対する前記駆動系損失の傾きと、に基づいて算出される前記複数のモータの前記駆動系損失の傾きの和が値０となるように前記目標電圧を設定してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施例としての駆動装置２０の構成の概略を示す構成図である。
【図２】モータＭＧ１の目標駆動点が、ある駆動点のときの、変調度Ｒｍ１と駆動系損失Ｌｏｓｓ１との関係の一例を示す説明図である。
【図３】モータＭＧ２の目標駆動が、ある駆動点のときの、変調度Ｒｍ２と駆動系損失Ｌｏｓｓ２との関係の一例を示す説明図である。
【図４】傾きΔＬｏｓｓを用いて目標電圧ＶＨ＊を設定する処理の一例を示す制御ブロック図である。
【図５】損失マップにおける接線の一例を示す説明図である。
【図６】モータＭＧ１のある駆動点における変調度Ｒｍ１と接線の傾きΔＬｏｓｓ１との関係の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００１２】
図１は、本発明の一実施例としての駆動装置２０の構成の概略を示す構成図である。駆動装置２０は、図１に示すように、モータＭＧ１，ＭＧ２と、インバータ２２，２４と、バッテリ３０と、昇圧コンバータ３４と、電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」という）５０と、を備える。
【００１３】
モータＭＧ１，ＭＧ２は、例えば同期発電電動機として構成されている。
【００１４】
インバータ２２，２４は、６つのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６，Ｔ２１〜２６と、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６，Ｔ２１〜Ｔ２６に逆方向に並列接続された６つのダイオードＤ１１〜Ｄ１６，Ｄ２１〜Ｄ２６と、により構成されている。トランジスタＴ１１〜Ｔ１６，Ｔ２１〜Ｔ２６は、それぞれ高電圧系電力ライン４０の正極母線と負極母線とに対してソース側とシンク側になるよう２個ずつペアで配置されており、対となるトランジスタ同士の接続点の各々にモータＭＧ１，ＭＧ２の三相コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）の各々が接続されている。したがって、インバータ２２，２４に電圧が作用している状態で対をなすトランジスタＴ１１〜Ｔ１６，Ｔ２１〜Ｔ２６のオン時間の割合を調節することにより、三相コイルに回転磁界を形成でき、モータＭＧ１，ＭＧ２を回転駆動することができる。インバータ２２，２４は、高電圧系電力ライン４０の正極母線と負極母線とを共用しているから、モータＭＧ１，ＭＧ２のいずれかで発電される電力を他のモータに供給することができる。高電圧系電力ライン４０の正極母線と負極母線とには、平滑用のコンデンサ４２が接続されている。
【００１５】
バッテリ３０は、リチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池として構成されており、低電圧系電力ライン４４に接続されている。低電圧系電力ライン４４の正極母線と負極母線とには、平滑用のコンデンサ４６が接続されている。
【００１６】
昇圧コンバータ３４は、インバータ２２，２４が接続された高電圧系電力ライン４０と、バッテリ３０が接続された低電圧系電力ライン４４と、に接続されている。この昇圧コンバータ３４は、２つのトランジスタＴ３１，Ｔ３２と、２つのダイオードＤ３１，Ｄ３２と、リアクトルＬと、を備える。トランジスタＴ３１は、高電圧系電力ライン４０の正極ラインに接続されている。トランジスタＴ３２は、トランジスタＴ３１と、高電圧系電力ライン４０および低電圧系電力ライン４４の負極と、に接続されている。２つのダイオードＤ３１，Ｄ３２は、それぞれ、トランジスタＴ３１，Ｔ３２に逆方向に並列接続されている。リアクトルＬは、トランジスタＴ３１，Ｔ３２同士の接続点と、低電圧系電力ライン４４の正極ラインと、に接続されている。昇圧コンバータ３４は、ＥＣＵ５０によって、トランジスタＴ３１，Ｔ３２のオン時間の割合が調節されることにより、低電圧系電力ライン４４の電力を昇圧して高電圧系電力ライン４０に供給したり、高電圧系電力ライン４０の電力を降圧して低電圧系電力ライン４４に供給したりする。
【００１７】
ＥＣＵ５０は、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭ，データを一時的に記憶するＲＡＭ，入出力ポートを備える。なお、ＣＰＵやＲＯＭ，ＲＡＭ，入出力ポートについては図示していない。
【００１８】
ＥＣＵ５０には、各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。ＥＣＵ５０に入力される信号としては、モータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサからの回転位置θｍ１，θｍ２やモータＭＧ１の各相に流れる電流を検出する電流センサからの相電流、バッテリ３０の端子間に設置された電圧センサからの電圧Ｖｂ１、バッテリ３０の出力端子に取り付けられた電流センサからの電流Ｉｂ１（バッテリ３０から放電するときが正の値）、バッテリ３０に取り付けられた温度センサからの温度Ｔｂ１、コンデンサ４２の端子間に取り付けられた電圧センサ４２ａからのコンデンサ４２（高電圧系電力ライン４０）の電圧ＶＨ、コンデンサ４６の端子間に取り付けられた電圧センサ４６ａからのコンデンサ４６（低電圧系電力ライン４４）の電圧ＶＬ、低電圧系電力ライン４４の正極ラインのコンデンサ４６よりも昇圧コンバータ３４側に取り付けられた電流センサからのリアクトルＬの電流ＩＬなどを挙げることができる。
【００１９】
ＥＣＵ５０からは、各種制御信号が出力ポートを介して出力されている。ＥＣＵ５０から出力される信号としては、インバータ２２，２４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６，Ｔ２１〜Ｔ２６へのスイッチング制御信号や昇圧コンバータ３４のトランジスタＴ３１，Ｔ３２へのスイッチング制御信号などを挙げることができる。
【００２０】
ＥＣＵ５０は、回転位置検出センサからのモータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置θｍ１，θｍ２に基づいてモータＭＧ１，ＭＧ２の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２の演算を行なっている。
【００２１】
こうして構成された実施例の駆動装置２０では、ＥＣＵ５０は、モータＭＧ１，ＭＧ２がトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊で駆動されるようインバータ２２，２４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６，Ｔ２１〜Ｔ２６のスイッチング制御を行なう。
【００２２】
ここで、インバータ２２，２４の制御について説明する。最初に、インバータ２２の制御について説明する。実施例では、モータＭＧ１の回転数Ｎｍ１とトルク指令Ｔｍ１＊に基づいてパルス幅変調制御（ＰＷＭ制御）モードまたは矩形波制御モードを選択してインバータ２２をスイッチング制御する。ＰＷＭ制御モードは、モータＭＧ１の電圧指令と搬送波（三角波）電圧との比較によってトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のオン時間の割合を調節する制御モードである。このＰＷＭ制御モードには、正弦波制御モードと、過変調制御モードと、がある。正弦波制御モードは、ＰＷＭ制御モードのうち、搬送波の振幅以下の振幅の正弦波状の電圧指令を変換して得られる擬似的三相交流電圧をモータＭＧ１に供給する制御モードである。過変調制御モードは、ＰＷＭ制御モードのうち、搬送波の振幅より大きい振幅の正弦波状の電圧指令を変換して得られる過変調電圧をモータＭＧ１に供給する制御モードである。矩形波制御モードは、矩形波電圧をモータＭＧ１に供給する制御モードである。
【００２３】
ＰＷＭ制御モードでは、ＥＣＵ５０は、まず、モータＭＧ１の三相コイルのＵ相，Ｖ相，Ｗ相に流れる相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの総和を値０として、モータＭＧ１の電気角θｅを用いて、Ｕ相，Ｖ相の相電流Ｉｕ，Ｉｖをｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに座標変換（３相−２相変換）する。ここで、ｄ軸は、モータＭＧ１の回転子に埋め込まれた永久磁石によって形成される磁束の方向である。ｑ軸は、ｄ軸に対してモータＭＧ１の正回転方向にπ／２だけ電気角θｅが進角した方向である。
【００２４】
そして、モータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ＊に基づいて、ｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を設定する。ここで、ｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊は、実施例では、モータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ＊とｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊との関係を予め定めて電流指令設定用マップとして図示しないＲＯＭに記憶しておき、モータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ＊が与えられると、記憶したマップから、対応するｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を導出して設定するものとした。電流指令設定用マップは、例えば、トルク指令Ｔｍ１＊に対応するトルクをモータＭＧ１から出力できると共に電流指令の大きさＩｒが最小となるように定められる。電流指令の大きさＩｒは、電流指令Ｉｄ＊の二乗と電流指令Ｉｑ＊の二乗との和の平方根として定義される。
【００２５】
次に、ｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑと電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊とを用いて、ｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑと電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊との差が打ち消されるように、ｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定する。続いて、モータＭＧ１の電気角θｅを用いて、ｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊をＵ相，Ｖ相，Ｗ相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に座標変換（２相−３相変換）する。そして、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊をインバータ２２のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６をスイッチングするためのＰＷＭ信号に変換する。そして、ＰＷＭ信号をインバータ２２に出力することにより、インバータ２２のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング制御を行なう。ここで、ＰＷＭ信号の変換に用いられる正弦波状の電圧指令の振幅としては、電圧指令の大きさＶｒが用いられる。電圧指令の大きさＶｒは、電圧指令Ｖｄ＊の二乗と電圧流指令Ｖｑ＊の二乗との和の平方根として定義される。この電圧指令の大きさＶｒは、上述の正弦波状の電圧指令の振幅として、変調度Ｒｍ１の計算に用いられる。実施例では、インバータ２２の制御モードに拘わらず、電圧指令の大きさＶｒおよび変調度Ｒｍ１を常時計算している。
【００２６】
矩形波制御モードでは、ＥＣＵ５０は、まず、ＰＷＭ制御モードと同様に、電流センサの電気角θｅを用いて、Ｕ相，Ｖ相の相電流Ｉｕ，Ｉｖをｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに座標変換（３相−２相変換）する。続いて、ｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに基づいて、モータＭＧ１から出力されていると推定される出力トルクＴｍｅｓｔを設定する。ここで、出力トルクＴｍｅｓｔは、実施例では、ｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑと出力トルクＴｍｅｓｔとの関係を予め実験や解析などによって定めて出力トルク推定用マップとして図示しないＲＯＭに記憶しておき、ｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑが与えられると、記憶したマップから、対応する出力トルクＴｍｅｓｔを導出して設定するものとした。
【００２７】
そして、モータＭＧ１の推定トルクＴｍｅｓｔとトルク指令Ｔｍ＊との差が打ち消されるようにするためのトルクフィードバック制御によって電圧位相指令θｓ＊（モータＭＧ１に印加すべき電圧のベクトルのｑ軸方向に対する角度（位相）の指令値）を計算し（、計算した電圧位相指令θｓ＊に基づく矩形波電圧がモータ３２に印加されるよう矩形波信号をインバータ２２のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６に出力することにより、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６をスイッチング制御する。
【００２８】
インバータ２４の制御は、インバータ２２と同様に行なわれる。実施例では、インバータ２４の制御モードに拘わらず、インバータ２４の制御において設定される電圧指令の大きさＶｒおよび変調度Ｒｍ２を常時計算している。
【００２９】
ＥＣＵ５０は、モータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊とモータＭＧ１，ＭＧ２の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２とに基づいて、後述する方法で、モータＭＧ１，ＭＧ２を駆動するのに必要な目標電圧ＶＨ＊を設定し、高電圧系電力ライン４０の電圧ＶＨが目標電圧ＶＨ＊となるように昇圧コンバータ３４のトランジスタＴ３１，Ｔ３２をスイッチング制御する。
【００３０】
実施例では、上述したように、電圧指令の大きさＶｒおよび変調度Ｒｍ１，Ｒｍ２を常時計算している。インバータ２２をＰＷＭ制御モードで制御しているときに、変調度Ｒｍ１が値Ｒｒｅｆ２（約０．７８）になると、インバータ２２の制御モードをＰＷＭ制御モードから矩形波制御モードに切り替える。また、インバータ２２を矩形波制御モードで制御しているときに、変調度Ｒｍ１が値Ｒｒｅｆ２未満になると、インバータ２２の制御モードを矩形波制御モードからＰＷＭ制御モードに切り替える。インバータ２４についても、インバータ２２と同様に、変調度Ｒｍ２に応じて制御モードを切り替える。
【００３１】
次に、こうして構成された実施例の駆動装置２０の動作、特に、目標電圧ＶＨ＊を設定する際の動作について説明する。目標電圧ＶＨ＊は、高電圧系電力ライン４０の損失最小電圧ＶＨｌｍｉｎに設定される。ここで、損失最小電圧ＶＨｌｍｉｎは、モータＭＧ１の損失にインバータ２２の損失を加えた駆動系損失Ｌｏｓｓ１と、モータＭＧ２の損失にインバータ２４の損失を加えた駆動系損失Ｌｏｓｓ２と、の和が最小となる高電圧系電力ライン４０の電圧である。損失最小電圧ＶＨｌｍｉｎは、実施例では、モータＭＧ１の変調度Ｒｍ１と駆動系損失Ｌｏｓｓ１との関係や、モータＭＧ２の変調度Ｒｍ２と駆動系損失Ｌｏｓｓ２との関係として予め定めた各モータ毎の損失マップを用いて設定される。
【００３２】
図２は、モータＭＧ１の目標駆動点がある駆動点のときの、変調度Ｒｍ１と駆動系損失Ｌｏｓｓ１との関係の一例を示す説明図である。図３は、モータＭＧ２の目標駆動点がある駆動点のときの、変調度Ｒｍ２と駆動系損失Ｌｏｓｓ２との関係の一例を示す説明図である。損失マップは、モータＭＧ１，ＭＧ２の目標駆動点毎のこうした関係を用いて定めることができる。駆動系損失Ｌｏｓｓ１，Ｌｏｓｓ２は、図２，図３に示すように、変調度Ｒｍ１，Ｒｍ２に対して下に凸となる曲線を描くように変化し、変調度Ｒｍ１，Ｒｍ２が値０．７８のときに最小となっている。図２，図３において、モータＭＧ１，ＭＧ２の電圧指令の大きさＶｒを一定として高電圧系電力ライン４０の電圧ＶＨを変化させて、変調度Ｒｍ１，Ｒｍ２を変化させる。そして、損失マップから導出される駆動系損失Ｌｏｓｓ１と駆動系損失Ｌｏｓｓ２との和が最小となったときの電圧ＶＨを損失最小電圧ＶＨｌｍｉｎとする。モータＭＧ１，ＭＧ２の温度が変化すると、モータＭＧ１，ＭＧ２の逆起電圧が変化する。こうした逆起電圧の変化に対して、上述する損失マップでは、駆動系損失Ｌｏｓｓ１，Ｌｏｓｓ２の大きさは変化するが、下に凸で変調度Ｒｍ１，Ｒｍ２が値０．７８のときに最小となる形は維持される。したがって、目標電圧ＶＨ＊を変調度Ｒｍ１，Ｒｍ２と損失マップとに基づく損失最小電圧ＶＨｌｍｉｎに設定し、高電圧系電力ライン４０の電圧ＶＨが目標電圧ＶＨ＊となるように昇圧コンバータ３４のトランジスタＴ３１，Ｔ３２をスイッチング制御することにより、モータＭＧ１，ＭＧ２，インバータ２２，２４を含む駆動系全体の損失を低減させることができる。これにより、高電圧系電力ライン４０の電圧ＶＨを適正な電圧にすることができる。
【００３３】
以上説明した実施例の駆動装置２０によると、モータＭＧ１，ＭＧ２の変調度Ｒｍ１，Ｒｍ２と、変調度とモータの損失にモータを駆動するインバータの損失を加えた駆動系損失との関係としてモータＭＧ１，ＭＧ２毎およびモータＭＧ１，ＭＧ２の駆動点毎に定められる損失マップと、を用いて駆動系損失Ｌｏｓｓ１と駆動系損失Ｌｏｓｓ２との和が最小となるように目標電圧ＶＨ＊を設定することにより、高電圧系電力ライン４０の電圧ＶＨを適正に設定することができる。
【００３４】
実施例の駆動装置２０では、変調度Ｒｍ１，Ｒｍ２と駆動系損失Ｌｏｓｓ１，Ｌｏｓｓ２との関係である損失マップとを用いて目標電圧ＶＨ＊を設定している。モータＭＧ１，ＭＧ２の損失マップにおける曲線の接線の傾きΔＬｏｓｓ１，ΔＬｏｓｓ２に基づいて目標電圧ＶＨ＊を設定してもよい。
【００３５】
図４は、傾きΔＬｏｓｓを用いて目標電圧ＶＨ＊を設定する処理の一例を示す制御ブロック図である。制御ブロックは、ＦＦ項演算部１１０と、システム制御部１１２と、傾き和演算部１１４と、ＦＢ項演算部１１６と、加算器１１８と、を備える。
【００３６】
ＦＦ項演算部１１０は、モータＭＧ１，ＭＧ２の目標駆動点（モータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊とモータＭＧ１，ＭＧ２の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２）が入力され、目標駆動点でモータＭＧ１，ＭＧ２が駆動するように目標電圧ＶＨ＊のフィードフォワード項Ｖｈｆｆを演算して出力する。フィードフォワード項Ｖｈｆｆは、モータＭＧ１，ＭＧ２の目標駆動点と高電圧系電力ライン４０のフィードフォワード項Ｖｈｆｆとの関係を予め定めてＦＦ項設定用マップとして図示しないＲＯＭに記憶しておき、モータＭＧ１，ＭＧ２の目標駆動点が与えられると、記憶しているマップから、対応するフィードフォワード項Ｖｈｆｆを導出して設定している。
【００３７】
システム制御部１１２は、高電圧系電力ライン４０の電圧ＶＨが後述する加算器１１８から入力される目標電圧ＶＨ＊となるように昇圧コンバータ３４を制御し、上述したトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊でモータＭＧ１，ＭＧ２が駆動するようにインバータ２２，２４を制御する。システム制御部１１２からは、上述した変調度Ｒｍ１，Ｒｍ２が出力される。
【００３８】
傾き和演算部１１４は、システム制御部１１２から入力される変調度Ｒｍ１，Ｒｍ２とモータＭＧ１，ＭＧ２の目標駆動点（トルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊と回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２）と各モータの損失マップとから、モータＭＧ１の損失マップにおける曲線の接線の傾きΔＬｏｓｓ１とモータＭＧ２の損失マップにおける曲線の接線の傾きΔＬｏｓｓ２との和ΔＬｏｓｓを演算して出力する。図５は、モータＭＧ１のある駆動点における変調度Ｒｍ１と損失Ｌｏｓｓ１との関係における接線の一例を示す説明図である。図６は、モータＭＧ１のある駆動点における変調度Ｒｍ１と接線の傾き損失ΔＬｏｓｓ１との関係の一例を示す説明図である。損失マップの曲線の接線の傾きΔＬｏｓｓ１は、図６に示すように、損失最小変調度Ｒｍｍｉｎ（値０．７８）で値０となり、変調度Ｒｍ１が値０．７８より大きいときには正の値となり、変調度Ｒｍ１が値０．７８より小さいときには負の値となる。モータＭＧ２の損失マップにおける接線の傾きΔＬｏｓｓ２は、図示はしないが、傾きΔＬｏｓｓ１と同様に、損失最小変調度Ｒｍｍｉｎ（値０．７８）で値０となり、変調度Ｒｍ２が値０．７８より大きいときには正の値となり、変調度Ｒｍ２が値０．７８より小さいときには負の値となる。したがって、和ΔＬｏｓｓは、損失最小変調度Ｒｍｍｉｎ（値０．７８）で値０となる。
【００３９】
ＦＢ項演算部１１６は、傾き和演算部１１４から入力された和ΔＬｏｓｓを用いて、和ΔＬｏｓｓが値０となるように高電圧系電力ライン４０の電圧ＶＨをフィードバック制御する際のフィードバック項Ｖｈｆｂを次式（１）により演算して出力する。式（１）中、Ｋｐは比例項ゲインであり、Ｋｉは積分項ゲインである。
【００４０】
Vhfb=Kp・ΔLoss+Σ（Ki・ΔLoss）    ・・・（１）
【００４１】
加算器１１８は、ＦＦ項演算部１１０からのフィードフォワード項Ｖｈｆｆに傾き和演算部１１４からのフィードバック項Ｖｈｆｂを加えたものを目標電圧ＶＨ＊として出力する。こうして出力された目標電圧ＶＨ＊は、システム制御部１１２に入力される。システム制御部１１２は、高電圧系電力ライン４０の電圧ＶＨが目標電圧ＶＨ＊となるように昇圧コンバータ３４を制御する。このように、昇圧コンバータ３４を制御することにより、駆動系損失Ｌｏｓｓ１と駆動系損失Ｌｏｓｓ２との和を小さくすることができる。これにより、高電圧系電力ライン４０の電圧ＶＨを適正に設定することができる。
【００４２】
実施例では、本発明をモータＭＧ１，ＭＧ２の２つのモータを備える駆動装置に適用しているが、３つ以上のモータを備える駆動装置に適用しても構わない。
【００４３】
実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、モータＭＧ１，ＭＧ２が「複数のモータ」に相当し、インバータ２２，２４が「複数のインバータ」に相当し、バッテリ３０が「バッテリ」に相当し、昇圧コンバータ３４が「コンバータ」に相当し、ＥＣＵ５０が「制御手段」に相当する。
【００４４】
なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
【００４５】
以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明は、駆動装置の製造産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【００４７】
２０  駆動装置、２２，２４  インバータ、３０  バッテリ、３４  昇圧コンバータ、４０  高電圧系電力ライン、４２，４６  コンデンサ、４２ａ，４６ａ  電圧センサ、４４  低電圧系電力ライン、５０  電子制御用ユニット（ＥＣＵ）、１１０  ＦＦ項演算部、１１２  システム制御部、１１４  傾き和演算部、１１６  ＦＢ項演算部、１１８  加算器、Ｄ１１〜Ｄ１６，Ｄ２１〜Ｄ２６，Ｄ３１，Ｄ３２  ダイオード、Ｌ  リアクトル、ＭＧ１，ＭＧ２  モータ、Ｔ１１〜Ｔ１６，Ｔ２１〜Ｔ２６，Ｔ３１，Ｔ３２  トランジスタ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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