(57)【要約】【課題】車輪を有した移動装置において、利用者が望む方向へと容易に移動させることが可能な技術を提供すること。【解決手段】移動装置は、基台２０と、移動車輪（例えば、一方向車輪４０）と、制限機構４６とを備えている。基台２０は、物体が載置される載置面を有している。移動車輪は、基台２０の載置面とは反対側の裏面２４の異なる位置にそれぞれが取り付けられる。制限機構４６は、移動車輪の回転方向が、規定された一点である基準点から同心円状となるように、移動車輪の回転方向を制限する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体が載置される載置面を有した基台（２０）と、
前記基台の載置面とは反対側の裏面の異なる位置にそれぞれが取り付けられる移動車輪（３２，４０）と、
前記移動車輪の回転方向が、規定された一点である基準点から同心円状となるように、前記移動車輪の回転方向を制限する制限機構（４６，７２）と
を備えた移動装置（１，３）。
【請求項２】
前記移動車輪は、１方向に回転する１つの回転軸を有した少なくとも１つの一方向車輪（４０）を備え、
前記制限機構（４６）は、
前記一方向車輪の回転方向が前記基準点から同心円状となるように、前記一方向車輪を固定する、請求項１に記載の移動装置。
【請求項３】
前記制限機構は、
前記一方向車輪の回転方向を変更自在に設定する、請求項２に記載の移動装置。
【請求項４】
前記一方向車輪が、規定された面に接触する接触位置に位置するように、前記基台に対して垂直方向に前記一方向車輪を移動させる可動機構（６０）を備える、請求項２または請求項３に記載の移動装置。
【請求項５】
前記移動車輪は、互いに異なる方向に回転する少なくとも２以上の回転軸を有した少なくとも１つの全方向車輪（３２）であり、
前記制限機構（７２）は、
前記全方向車輪の回転方向が、前記基準点から同心円状となるように、前記全方向車輪の回転方向を制限する、請求項１に記載の移動装置。
【請求項６】
前記全方向車輪のそれぞれは、
１つの回転方向に回転する第１回転軸を有した主輪（３４）と、
前記主輪の第１回転軸とは異なる方向に回転する第２回転軸を有した少なくとも１つの副輪（３６）と
を備え、
前記制限機構は、
前記全方向車輪が備える副輪の回転方向が前記基準点から同心円状となるように、前記主輪の回転を制限する、請求項５に記載の移動装置。
【請求項７】
前記制限機構は、
前記副輪の回転方向を変更自在に設定する、請求項５または請求項６に記載の移動装置。
【請求項８】
物体が載置される載置面を有した基台（２０）と、
前記基台の載置面とは反対側の裏面の異なる位置に取り付けられる全方向車輪であって、互いに異なる方向に回転する少なくとも２以上の回転軸を有した全方向車輪（３２）と、
前記全方向車輪が接触する接触面に軸支されるように、前記接触面に係止する係止機構（８２，８６，８８，９０）と
を備えた移動装置（５）。
【請求項９】
前記係止機構は、
前記接触面に係止する力を調整する調整機構（９０）を備える、請求項８に記載の移動装置。
【請求項１０】
前記基台の載置面に載置された椅子（１０）を備える、請求項１から請求項９までのいずれか一項に記載の移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪を有した移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
物体が載置される基台と、基台の裏面に取り付けられた４つの全方向車輪とを備えた移動装置が知られている（特許文献１参照）。全方向車輪は、互いに異なる少なくとも２方向以上の回転軸を有した周知の車輪である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−３０７３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された移動装置では、４つの全方向車輪のそれぞれが互いに独立して回転する。このため、利用者が望む特定の方向へと、移動装置を移動させることが困難である。
【０００５】
つまり、従来の技術では、利用者が望む方向へと容易に移動させることが困難であるという課題があった。
そこで、本発明は、車輪を有した移動装置において、利用者が望む方向へと容易に移動させることが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するためになされた本発明の一態様は、基台（２０）と、移動車輪（３２，４０）と、制限機構（７２）とを備えた移動装置（１，３）である。
基台は、物体が載置される載置面を有す。移動車輪は、基台の載置面とは反対側の裏面の異なる位置にそれぞれが取り付けられる。制限機構は、移動車輪の回転方向が、規定された一点である基準点から同心円状となるように、移動車輪の回転方向を制限する。
【０００７】
このような移動装置によれば、移動車輪の移動の方向を、基準点を中心とした円弧上に制限できる。これにより、移動装置自体の移動の方向を制限でき、利用者が意図しない方向に移動装置が移動することを低減できる。
【０００８】
換言すると、車輪を有した移動装置において、利用者が望む方向へと容易に移動させることが可能となる。
また、本発明の一態様は、基台（２０）と、全方向車輪（３２）と、係止機構（８２，８６，８８，９０）とを備えた移動装置（５）である。
【０００９】
基台は、物体が載置される載置面を有す。全方向車輪は、基台の載置面とは反対側の裏面の異なる位置にそれぞれが取り付けられる。ここで言う全方向車輪とは、互いに異なる方向に回転する少なくとも２以上の回転軸を有している。
【００１０】
係止機構は、全方向車輪が接触する接触面に軸支されるように、接触面に係止する。
このような移動装置によれば、全方向車輪が回転可能となる方向を、係止機構によって軸支されたポイントを中心として旋回する方向に制限できる。これにより、移動装置自体の移動の方向を制限でき、利用者が意図しない方向に移動装置が移動することを低減できる。
【００１１】
換言すると、車輪を有した移動装置において、利用者が望む方向へと容易に移動させることが可能となる。
なお、「特許請求の範囲」及び「課題を解決するための手段」の欄に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態における移動装置の斜視図である。
【図２】第１実施形態における移動装置の底面図である。
【図３】一方向車輪の回転方向を説明する説明図である。
【図４】可動機構を説明する説明図であり、収納位置に位置する場合を説明する説明図である。
【図５】可動機構を説明する説明図であり、接触位置に位置する場合を説明する説明図である。
【図６】第２実施形態における移動装置の斜視図である。
【図７】第２実施形態における移動装置の底面図である。
【図８】第３実施形態における移動装置の斜視図である。
【図９】第３実施形態における移動装置の底面図である。
【図１０】係止機構を説明する説明図であり、ダウンレバーを押し下げた状態を説明する説明図である。
【図１１】係止機構を説明する説明図であり、アップレバーが押し上げられた状態を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
［第一実施形態］
＜１−１  移動装置＞
図１に示す移動装置１は、物体を移動させる装置である。本実施形態において、移動装置１は、医療行為または医療行為の補助に用いる機器及び術者を移動させる。術者とは、医療行為及び医療行為の補助を実施する人物であり、例えば、医師、歯科医師、看護師、歯科衛生士を含む。
【００１４】
この移動装置１は、椅子１０と、医療機器１２と、基台２０と、移動機構３０とを備えている。
椅子１０は、人が着座する座面を備えている。医療機器１２は、医療行為または医療行為の補助に必要な各種の機器である。この医療機器１２の一例として、医療行為として手術の実施を支援する２つの多関節アームが考えられる。なお、医療機器１２は、多関節アームに限るものではなく、例えば、神経機能監視装置、生体モニタリング装置、生体検査装置などであってもよい。
【００１５】
基台２０は、物体が載置される載置面２２を有した台である。本実施形態における基台２０は、矩形状に形成された本体部２６と、本体部２６から延出する長尺状の突出部２８とを備えている。なお、基台２０の載置面２２には、物体として、椅子１０と医療機器１２とが載置される。
＜１．２  移動機構＞
移動機構３０は、移動装置１を移動させる機構である。本実施形態の移動機構３０は、複数の全方向車輪３２と、複数の一方向車輪４０と、複数の可動機構６０とを備えている。本実施形態においては、全方向車輪３２を「３個」、一方向車輪４０を「２個」備えている。また、可動機構６０は、一方向車輪４０ごとに設けられている。
【００１６】
全方向車輪３２のそれぞれは、互いに異なる方向に回転する少なくとも２以上の回転軸を有した周知の車輪である。この全方向車輪３２は、主輪３４と、副輪３６とを備える。
主輪３４は、１つの回転方向に回転する第１回転軸を有した車輪である。副輪３６は、主輪３４の第１回転軸とは異なる方向に回転する第２回転軸を有し、主輪３４の径よりも小さな径の車輪である。そして、副輪３６は、第２回転軸が第１回転軸と直交するように、主輪３４の側面に軸支されている。
【００１７】
すなわち、全方向車輪３２は、主輪３４の回転方向及び副輪３６の回転方向に回転でき、主輪３４の回転速度と副輪３６の回転速度を調整することで全方向に回転可能となる。
全方向車輪３２は、それぞれ、図２に示すように、基台２０の裏面２４の互いに異なる位置に取り付けられる。基台２０の裏面２４とは、載置面２２とは反対側の面である。具体的には、基台２０の裏面２４において、基台２０の本体部２６の後端部のそれぞれと、基台２０の突出部２８の先端部とに、全方向車輪３２が１つずつ取り付けられている。
【００１８】
本実施形態における後端とは、図２に示す上方側の端部であり、先端とは、図２に示す下方側の端である。
＜１．３  一方向車輪＞
一方向車輪４０は、それぞれ、１つの回転軸を有した車輪である。一方向車輪４０のそれぞれは、図２に示すように、基台２０の裏面２４の互いに異なる位置に取り付けられる。具体的には、基台２０の裏面において、基台２０の本体部２６の先端部のそれぞれに、一方向車輪４０が１つずつ取り付けられている。この一方向車輪４０は、移動車輪の一例である。
【００１９】
図３，図４に示すように、一方向車輪４０は、それぞれ、車輪４４と、制限機構４６とを備えた、いわゆるキャスターである。車輪４４は、１方向に回転する１つの回転軸を有した車輪である。
【００２０】
制限機構４６は、車輪４４が回転自在となるように車輪４４の回転軸を支持すると共に、基台２０の一部分である被取付部５２に一方向車輪４０を固定する周知の機構である。この制限機構４６として、矩形の板状に形成された支持部から同一方向に延出され、車輪４４の回転軸を軸支する板状の挟持部４９，５０と、基台２０の被取付部５２に一方向車輪４０を固定する取付軸５４とを備えた周知の機構が考えられる。
【００２１】
本実施形態において、制限機構４６は、図５に示すように、ｘ−ｙ平面上において、基準点を中心とした円の接線に、車輪４４の回転軸に直交する軸の向きが一致するように、車輪４４の回転方向を固定する。ここで言うｘ−ｙ平面とは、一方向車輪４０の車輪４４が接触し、移動装置１が移動する平面である。ここで言う基準点とは、ｘ−ｙ平面に規定された一つの点（即ち、座標）である。
【００２２】
また、ここで言う一致とは、円の接線と車輪４４の回転軸に直交する軸の向きとの差が「０」である場合に加えて、その差が、「０」とみなせるものとして予め規定された許容範囲内である場合を含む。
【００２３】
つまり、制限機構４６は、一方向車輪４０の回転方向が基準点から同心円状となるように一方向車輪４０を固定する。
なお、車輪４４の回転方向を固定する方法として、例えば、取付軸５４を、ネジ、ボルト・ナット、リベット、ピンなどによって構成し、基台２０の被取付部５２に固定する方法が考えられる。ただし、車輪４４の回転方向を固定する方法は、これに限るものでなく、例えば、溶接やロウ付け、圧接などを用いて、キャスターの支持部を基台２０の被取付部５２に接合することが考えられる。
【００２４】
すなわち、制限機構４６は、ｘ−ｙ平面において一方向車輪４０の車輪４４の回転方向を制限する。
可動機構６０は、基台２０に対して垂直方向に一方向車輪４０のそれぞれを移動させる周知の機構である。具体的に、可動機構６０は、図４，図５に示すように、ダウンレバー６２と、アップレバー６４とを備え、接触位置と解除位置との間を一方向車輪４０が移動させる。
【００２５】
ここで言う接触位置とは、ｘ−ｙ平面に対して一方向車輪４０の車輪４４が接触する位置である。一方、解除位置とは、接触位置から解除され、ｘ−ｙ平面に対して一方向車輪４０の車輪４４が非接触となる位置である。
【００２６】
ダウンレバー６２は、一方向車輪４０の車輪４４が接触位置に位置するように、一方向車輪４０を垂直方向に移動させるリンク機構である。アップレバー６４が、接触位置に位置する一方向車輪４０を解除位置へと移動させるリンク機構である。
［１．３  第１実施形態の効果］
（１．３ａ）以上説明したように、移動装置１によれば、一方向車輪４０の移動の方向を、基準点を中心とした円弧上に制限できる。これにより、移動装置１自体の移動の方向を制限でき、術者が意図しない方向に移動装置１が移動することを低減できる。
【００２７】
換言すると、車輪を有した移動装置１において、術者（即ち、利用者）が望む方向へと容易に移動させることが可能となる。
（１．３ｂ）特に、移動装置１では、一方向車輪４０の回転軸に直交する軸が、基準点を中心とした円の接線に一致するように、一方向車輪４０の回転方向を固定している。これにより、移動装置１の移動方向を確実に制限でき、移動装置１の移動を利用者の意図したものに近づけることができる。
【００２８】
（１．３ｃ）移動装置１では、可動機構６０によって、一方向車輪４０のそれぞれを、接触位置と解除位置とに移動させることができる。これにより、移動装置１によれば、移動装置１自身の移動方向を制限する必要がある場合に、一方向車輪４０を利用することができ、移動装置１の移動方向を制限する必要が無い場合には、一方向車輪４０を利用しないものとすることができる。
【００２９】
（１．３ｄ）特に、移動装置１によれば、術者が椅子１０に着座した場合であっても、その術者が望方向へと移動させることができる。
［１．４  第１実施形態の変形例］
ここで、本開示の第１実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
【００３０】
（１．４ａ）例えば、上記実施形態における制限機構４６は、基台２０の被取付部５２に一方向車輪４０を固定していたが、制限機構４６は、更に、車輪４４の回転方向の向きを変更可能に構成されていてもよい。この場合、制限機構４６は、車輪４４の回転方向の向き（即ち、車輪４４の回転軸に直交する軸の向き）の変更を、取付軸５４を回転させることで実現すればよい。取付軸５４の回転は、利用者が手動で実施してもよいし、電気や空気圧、油圧などで発生した駆動力によって実現してもよい。
【００３１】
このような移動装置５によれば、移動装置５が移動する方向を調整でき、術者にとっての利便性を向上させることができる。
（１．４ｂ）上記実施形においては、移動装置１が備える一方向車輪４０の個数を「２」としていたが、移動装置１が備える一方向車輪４０の個数は、「３」であっても良いし、「４」以上であってもよい。
［２．第２実施形態］
第２実施形態の移動装置は、第１実施形態の移動装置１とは、主として、移動機構が異なる。このため、本実施形態においては、第１実施形態と同様の構成には、同一の符号を付して説明を省略し、第１実施形態とは異なる移動機構を中心に説明する。
【００３２】
図６に示すように、本実施形態の移動装置３は、椅子１０と、医療機器１２と、基台２０と、移動機構７０とを備えている。
＜２．１  移動機構＞
移動機構７０は、移動装置３を移動させる機構である。移動機構７０は、複数の全方向車輪３２と、制限機構７２とを備えている。
【００３３】
全方向車輪３２のそれぞれは、互いに異なる方向に回転する少なくとも２以上の回転軸を有した周知の車輪であり、主輪３４と、副輪３６とを備える。
本実施形態における全方向車輪３２は、それぞれ、図７に示すように、基台２０の裏面２４の異なる位置に取り付けられる。具体的には、基台２０の裏面２４において、基台２０の本体部２６の後端部のそれぞれと、基台２０の突出部２８の先端部とに、全方向車輪３２が１つずつ取り付けられている。
【００３４】
本実施形態における全方向車輪３２は、移動車輪の一例である。
本実施形態における後端とは、図７に示す上方であり、先端とは、図７に示す下方である。
【００３５】
制限機構７２は、主輪３４の回転を制限する機構である。この制限機構７２は、例えば、主輪３４に制動力を加える周知のブレーキとして構成されていてもよい。
このような制限機構７２により、全方向車輪３２において回転可能な車輪が接触面に接する副輪３６だけとなり、全方向車輪３２の移動方向を一方向に制限できる。
【００３６】
さらに、制限機構７２は、ｘ−ｙ平面上において、基準点を中心とした円の接線に、副輪３６の回転軸に直交する軸の向きが一致するように、全方向車輪３２の回転方向を固定する。ここで言うｘ−ｙ平面とは、全方向車輪３２の副輪３６が接触し、移動装置３が移動する平面である。ここで言う基準点とは、ｘ−ｙ平面に規定された一つの点（即ち、座標）である。
【００３７】
また、ここで言う一致とは、円の接線と副輪３６の回転軸に直交する軸の向きとの差が「０」である場合に加えて、その差が、「０」とみなせるものとして予め規定された許容範囲内である場合を含む。
【００３８】
つまり、制限機構７２は、全方向車輪３２の回転方向が基準点から同心円状となるように全方向車輪３２を固定する。
さらに、制限機構７２は、角度調整機構を備える。この角度調整機構は、副輪３６それぞれの回転方向を変更自在に設定する。具体的に、本実施形態における角度調整機構は、全方向車輪３２それぞれの基台２０への取り付け角度を調整する周知の機構である。この基台２０への取り付け角度の調整は、全方向車輪３２それぞれの基台２０への取付軸を回転させることで実現すればよい。取付軸の回転は、利用者が手動で実施してよいし、電気や空気圧、油圧などで発生した駆動力によって実現してもよい。
［２．２第２実施形態の効果］
（２ａ）このような移動装置３によれば、全方向車輪３２の回転方向が基準点から同心円状となるように、全方向車輪３２の回転方向を制限できる。
【００３９】
これにより、移動装置３によれば、移動装置３の移動方向を制限でき、移動装置３の移動方向を術者が意図したものに近づけることができる。
（２ｂ）移動装置３では、特に、副輪３６の回転軸と直交する軸が、基準点を中心とした円の接線に一致するように、主輪３４の第１回転軸の回転を制限している。
【００４０】
このような移動装置３によれば、全方向車輪３２の主輪３４の回転を制限することで、副輪３６の回転方向を基準点から同心円状に揃えることができる。
これにより、移動装置３によれば、移動装置３の移動方向をより確実に制限できる。
【００４１】
（２ｃ）制限機構７２は、全方向車輪３２の副輪３６の回転方向を変更自在に設定できる。このような移動装置３によれば、移動装置３の移動方向を自在に調整でき、術者が使い勝手の良いものとすることができる。
［３．第３実施形態］
第３実施形態の移動装置は、第１実施形態の移動装置１とは、主として、移動構造が異なる。このため、本実施形態においては、第１実施形態と同様の構成には、同一の符号を付して説明を省略し、第１実施形態とは異なる移動構造を中心に説明する。
【００４２】
図８に示すように、本実施形態の移動装置５は、椅子１０と、医療機器１２と、基台２０と、移動機構８０とを備えている。
＜３．１  移動機構＞
移動機構８０は、移動装置５を移動させる機構である。移動機構８０は、複数の全方向車輪３２と、１つの係止機構８２とを備えている。移動装置５は、全方向車輪３２を「３個」備えている。
【００４３】
全方向車輪３２のそれぞれは、互いに異なる方向に回転する少なくとも２以上の回転軸を有した周知の車輪である。この全方向車輪３２は、主輪３４と、副輪３６とを備える。すなわち、全方向車輪３２は、主輪３４の回転方向及び副輪３６の回転方向に回転でき、主輪３４の回転速度と副輪３６の回転速度を調整することで全方向に回転可能となる。
【００４４】
全方向車輪３２は、それぞれ、図９に示すように、基台２０の載置面２２とは反対側の裏面２４の互いに異なる位置に取り付けられる。具体的には、基台２０の裏面において、基台２０の本体部２６の後端部のそれぞれと、基台２０の突出部２８の先端部とに、全方向車輪３２が１つずつ取り付けられている。
【００４５】
本実施形態における後端とは、図９に示す上方側の端部であり、先端とは、図９に示す下方側の端である。
＜３．２  係止機構＞
係止機構８２は、全方向車輪３２が接触する接触面に移動装置５を軸支する。ここで言う接触面とは、一方向車輪４０の車輪４４が接触し、移動装置１が移動する平面（例えば、ｘ−ｙ平面）である。
【００４６】
具体的に、係止機構８２は、図１０，図１１に示すように、接続部８４と、軸部８６と、係止部８８と、ダウンレバー９０と、アップレバー９２とを備える。
接続部８４は、基台２０の突出部２８に係止機構８２を接続する。軸部８６は、接続部８４と係止部８８とを接続する軸である。軸部８６は、例えば、ピストン・シリンダーを有している。係止部８８は、軸部８６の一端に回動自在に接続されている。係止部８８の一例として、板状に形成された部材が考えられる。
【００４７】
ダウンレバー９０は、垂直方向に沿って下方へと係止部８８を移動させるリンク機構である。ダウンレバー９０は、初期位置からの可動量が多いほど、垂直方向に沿って下方へと係止部８８を押し下げる。
【００４８】
アップレバー９２は、垂直方向に沿って上方へと係止部８８を移動させるリンク機構である。
すなわち、係止機構８２は、ダウンレバー９０が下方へと押し下げられることによって、係止部８８は、接触面に押し付けられる。これにより、接触面と係止部８８との間の摩擦力が高くなり、係止部８８は、接触面に係止される。そして、軸部８６が係止部８８に対して回動自在であるため、係止部８８を旋回中心として、移動装置５は旋回可能となる。
【００４９】
なお、ダウンレバー９０は、初期位置からの可動量が多いほど、垂直方向に沿って下方へと係止部８８を押し下げることから、接触面との係合力を調整することが可能である。つまり、ダウンレバー９０が調整機構として機能する。
［３．２  第３実施形態の効果］
（３．２ａ）以上説明したように、移動装置５によれば、係止機構８２によって係止された接触面上のポイントを中心とした旋回方向に移動装置５の移動の方向を制限できる。
【００５０】
このため、移動装置５によれば、移動装置５の移動方向を術者が意図した方向だけとすることができ、術者が意図しない方向に移動装置が移動することを低減できる。
（３．２ｂ）また、移動装置５によれば、ダウンレバー９０を押し下げる量によって、接触面との係合力を調整できる。
【００５１】
これにより、移動装置５によれば、移動装置５の移動の方向の自由度を高めることができる。
［３．３  第３実施形態の変形例］
（３．３ａ）上記第３実施形態の係止機構８２は、板状に形成された係止部８８を接触面に押圧することで、係止部８８を接触面に係止していたが、係止機構８２の構造は、これに限るものではない。例えば、係止部８８を吸盤によって形成し、その吸盤を接触面に貼り付けることで、係止部８８を接触面に係止してもよい。
【００５２】
（３．３ｂ）さらに、係止部８８は、軸部８６が接続された端とは反対側の端（以下、係止端と称す）が、杭として構成されていてもよい。このように構成されていれば、係止端を接触面に打ち込むことによって、軸部８６を接触面に係止でき、係止部８８を旋回中心として移動装置５は旋回可能となる。
［４．その他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
【００５３】
（４ａ）  上記第１実施形態，第２実施形態，第３実施形態の移動装置１，３，５は、それぞれ、椅子１０及び医療機器１２を備えていたが、移動装置は、椅子１０及び医療機器１２のうちの少なくとも一方が省略されていてもよい。
【００５４】
この場合、移動装置における基台２０は、本体部２６だけを備えていてもよい。
つまり、移動装置は、物体を運搬する台車として構成されていてもよい。
（４ｂ）なお、上記実施形態の構成の一部を省略した態様も本発明の実施形態である。また、上記実施形態と変形例とを適宜組み合わせて構成される態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言によって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。
【００５５】
また、本発明は、前述した移動装置の他、種々の形態で実現することができる。
【符号の説明】
【００５６】
１，３，５…移動装置  １０…椅子  １２…医療機器  ２０…基台  ２２…載置面  ２４…裏面  ２６…本体部  ２８…突出部  ３０，７０，８０…移動機構  ３２…全方向車輪  ３４…主輪  ３６…副輪  ４０…一方向車輪  ４４…車輪  ４６…制限機構  ４９…挟持部  ５２…被取付部  ５４…取付軸  ６０…可動機構  ６２…ダウンレバー  ６４…アップレバー  ７２…制限機構  ８２…係止機構  ８４…接続部  ８６…軸部  ８８…係止部  ９０…ダウンレバー  ９２…アップレバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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