(57)【要約】【課題】防振用の光学要素を保持する可動部材の動作の自由度の高さと、可動部材の機械的移動端を精度の高さを両立した撮像装置を提供することを目的とする。【解決手段】撮像手段を保持した可動部材を球心揺動可能に支持する固定部材と、光軸の傾きを変化させる傾動方向の力を可動部材に付与する傾動用駆動手段と、光軸を中心とする回転方向の力を可動部材に付与する回転用駆動手段と、傾動方向での可動部材の動作範囲を機械的に制限する傾動範囲制限手段と、回転方向での可動部材の動作範囲を機械的に制限する回転範囲制限手段を備えた撮像装置で、回転範囲制限手段は、固定部材に設けた固定側回転制限部と、可動部材に設けられて回転動作によって固定側回転制限部に当接して回転を規制する可動側回転制限部を備え、球心揺動の中心を通り光軸に垂直な平面上に固定側回転制限部と可動側回転制限部を設けた。【選択図】図１８
2017097167.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体画像を得る撮像手段の少なくとも一部を支持する可動部材；
上記可動部材を、上記撮像手段を構成する光学系の光軸上の揺動中心を中心として球心揺動可能に支持する固定部材；
上記光軸の傾きを変化させる傾動方向の力を上記可動部材に付与する傾動用駆動手段；
上記光軸を中心とする回転方向の力を上記可動部材に付与する回転用駆動手段；
上記傾動方向での上記固定部材に対する上記可動部材の動作範囲を機械的に制限する傾動範囲制限手段；及び
上記回転方向での上記固定部材に対する上記可動部材の動作範囲を機械的に制限する回転範囲制限手段；
を備え、
上記回転範囲制限手段は、上記固定部材に設けた固定側回転制限部と、上記可動部材に設けられ上記回転動作によって上記固定側回転制限部に当接して回転を規制する可動側回転制限部を備え、上記固定側回転制限部と上記可動側回転制限部は、上記揺動中心を通り上記光軸に垂直な第１の平面上に位置していることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
請求項１記載の撮像装置において、
上記固定部材は、上記光軸を中心とする径方向で上記可動部材の外側を囲む筒状体であり、
上記固定側回転制限部は、上記固定部材に内径方向に向けて突設した内方突出部であり、
上記可動側回転制限部は、上記可動部材に外径方向に向けて突設して上記回転方向で上記内方突出部の両側に位置する一対の外方突出部であり、該一対の外方突出部は上記第１の平面上に位置し、
上記内方突出部は上記一対の外方突出部よりも上記光軸に沿う方向の長さが大きい撮像装置。
【請求項３】
請求項２記載の撮像装置において、
上記可動部材は上記揺動中心を中心とする球面を備え、
上記固定部材は、上記内方突出部を含む複数の内方突出部を上記回転方向に位置を異ならせて備え、該複数の内方突出部を介して上記球面を上記球心揺動可能に支持する撮像装置。
【請求項４】
請求項２または３記載の撮像装置において、
上記回転用駆動手段は、上記固定部材と上記可動部材の一方に支持される回転用コイルと、上記固定部材と上記可動部材の他方に支持される回転用磁石を備え、上記回転用コイルと上記回転用磁石は上記径方向に対向しかつ上記光軸に沿う方向でそれぞれの一部が上記第１の平面上に位置し、
上記固定部材と上記可動部材のうち上記回転用コイルを支持する側に支持され、上記回転用磁石の位置変化を検出する第１のセンサを備え、
上記第１のセンサは、上記第１の平面内で上記揺動中心を通り上記回転用磁石と上記回転用コイルに向けて延びる第１の磁束検出軸上に位置し、
上記第１の平面内で上記第１の磁束検出軸に関して略対称に上記一対の外方突出部が位置する撮像装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれか１項記載の撮像装置において、上記傾動範囲制限手段は、上記固定部材に設けた固定側傾動制限部と、上記可動部材に設けた複数の可動側傾動制限部を備え、
上記可動部材の上記傾動方向に応じて、上記複数の可動側傾動制限部のいずれかが上記固定側傾動制限部に当接して傾動を規制する撮像装置。
【請求項６】
請求項５記載の撮像装置において、
上記複数の可動側傾動制限部は、上記可動部材から上記光軸に沿う方向に向けて突出する複数の光軸方向突出部であり、
上記固定側傾動制限部は、上記傾動していない状態の上記光軸に対して略垂直な規制面であり、
上記複数の光軸方向突出部の端部と上記規制面が上記光軸に沿う方向で対向している撮像装置。
【請求項７】
請求項６記載の撮像装置において、上記複数の光軸方向突出部の端部は、上記第１の平面と略平行な第２の平面上に位置する撮像装置。
【請求項８】
請求項７記載の撮像装置において、上記複数の光軸方向突出部の端部は、上記第２の平面内で上記光軸を中心とする同一円周上に位置している撮像装置。
【請求項９】
請求項６ないし８のいずれか１項記載の撮像装置において、上記複数の光軸方向突出部の端部は半球形状である撮像装置。
【請求項１０】
請求項５ないし９のいずれか１項記載の撮像装置において、上記傾動用駆動手段は、
上記固定部材と上記可動部材の一方に上記回転方向に互いの位置を異ならせて配した、それぞれの一部が上記第１の平面上に位置する第１の傾動用コイルと第２の傾動用コイル；及び
上記固定部材と上記可動部材の他方に上記回転方向に位置を異ならせて配した、上記第１の傾動用コイルに対して上記径方向に対向して位置する第１の傾動用磁石と、上記第２の傾動用コイルに対して上記径方向に対向して位置する第２の傾動用磁石；
を備え、
上記固定部材と上記可動部材のうち上記第１の傾動用コイルと上記第２の傾動用コイルを支持する側に支持された、上記第１の傾動用磁石の位置変化を検出する第２のセンサと、上記第２の傾動用磁石の位置変化を検出する第３のセンサを備え、
上記第２のセンサは、上記第１の平面内で上記揺動中心を通り上記第１の傾動用磁石と上記第１の傾動用コイルに向けて延びる第２の磁束検出軸上に位置し、
上記第３のセンサは、上記第１の平面内で上記揺動中心を通り上記第２の傾動用磁石と上記第２の傾動用コイルに向けて延びる第３の磁束検出軸上に位置する撮像装置。
【請求項１１】
請求項１０記載の撮像装置において、上記複数の可動側傾動制限部は、
上記第２の磁束検出軸と上記光軸を含む平面に関して略対称な位置に一対設けられ、上記第１の傾動用磁石と上記第１の傾動用コイルにより正方向の推力を付与したときの第１の傾動方向への上記可動部材の傾動端を上記固定側傾動制限部への当接によって決める第１組の可動側傾動制限部；
上記第２の磁束検出軸と上記光軸を含む平面に関して略対称な位置に一対設けられ、上記第１の傾動用磁石と上記第１の傾動用コイルにより上記正方向と逆方向の推力を付与したときの第２の傾動方向への上記可動部材の傾動端を上記固定側傾動制限部への当接によって決める第２組の可動側傾動制限部；
上記第３の磁束検出軸と上記光軸を含む平面に関して略対称に位置して一対設けられ、上記第２の傾動用磁石と上記第２の傾動用コイルにより正方向の推力を付与したときの第３の傾動方向への上記可動部材の傾動端を上記固定側傾動制限部への当接によって決める第３組の可動側傾動制限部；及び
上記第３の磁束検出軸と上記光軸を含む平面に関して略対称に位置して一対設けられ、上記第２の傾動用磁石と上記第２の傾動用コイルにより上記正方向と逆方向の推力を付与したときの第４の傾動方向への上記可動部材の傾動端を上記固定側傾動制限部への当接によって決める第４組の可動側傾動制限部；
を備えている撮像装置。
【請求項１２】
請求項１１記載の撮像装置において、
上記第１組の可動側傾動制限部と上記第４組の可動側傾動制限部は、上記第１の傾動方向と上記第４の傾動方向の両方で上記固定側傾動制限部に当接する一つの共有制限部を共有しており、
上記第２組の可動側傾動制限部と上記第３組の可動側傾動制限部は、上記第２の傾動方向と上記第３の傾動方向の両方で上記固定側傾動制限部に当接する別の一つの共有制限部を共有している撮像装置。
【請求項１３】
請求項１２記載の撮像装置において、
上記第１組の可動側傾動制限部と上記第２組の可動側傾動制限部は、上記第１の傾動方向と上記第２の傾動方向の両方で上記固定側傾動制限部に当接する一つの共有制限部を共有しており、
上記第３組の可動側傾動制限部と上記第４組の可動側傾動制限部は、上記第３の傾動方向と上記第４の傾動方向の両方で上記固定側傾動制限部に当接する別の一つの共有制限部を共有している撮像装置。
【請求項１４】
請求項４記載の撮像装置において、上記回転用コイルと上記第１のセンサが上記固定部材に支持され、上記回転用磁石が上記可動部材に支持される撮像装置。
【請求項１５】
請求項１０記載の撮像装置において、上記第１の傾動用コイル、上記第２の傾動用コイル、上記第２のセンサ及び上記第３のセンサが上記固定部材に支持され、上記第１の傾動用磁石と上記第２の傾動用磁石が上記可動部材に支持される撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、防振（像振れ補正）機構を備えた撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の撮像装置では、手振れなどを起因とする像振れを軽減させるための防振機構の搭載が一般的になっている。防振機構は、撮像装置に加わる振動や姿勢変化を検知して、その影響をキャンセルするように、撮像光学系や撮像素子といった防振用の光学要素を光軸に対してシフト（光軸と垂直な平面に沿う移動）やチルト（光軸に対して傾ける動作）させる。撮像装置の用途の多様化を背景として、防振用の光学要素の動作スペック（駆動量や駆動方向の自由度）を向上させることが求められている。
【０００３】
例えば特許文献１の撮像装置では、防振用の光学要素を保持する可動部材に円錐状の接触面（凹面）を設け、この円錐状の接触面に接触する部分球面を固定部材の突起部に設け、接触面と部分球面の接触によって可動部材を球心揺動（自在に回転）可能に支持している。そして、光軸に直交する第１の軸、光軸と第１の軸の双方に対して直交する第２の軸、光軸に一致する第３の軸を中心として可動部材を回転駆動させる３軸駆動タイプの防振機構を構成している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５７３０２１９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
防振機能を備えた撮像装置で正確な防振制御を実現するために、防振時に動作する可動部材の動作量を所定の範囲に制限する機械的な範囲制限手段が用いられる。例えば、防振用の駆動手段としてボイスコイルモータを用いる場合、磁石とコイルの相対的な位置ずれが過大になると位置制御不能となってしまうので、ボイスコイルモータで制御できる範囲内に可動部材の動作範囲を収めるべく、機械的に動作範囲を制限することが望ましい。また、可動部材の位置や動作を検出するための検出手段を備えており、撮像装置の起動時や防振モードの切替時などに、検出手段による検出の基準を設定するイニシャライズ（初期化）が行われるが、範囲制限手段により定められる機械的な移動端を基準としてイニシャライズすることが多い。そのため、可動部材の機械的移動端の精度を高めることでイニシャライズ精度が向上し、結果として正確で高性能な防振制御を実現できる。しかし、前述の３軸駆動タイプのように動作の自由度を高めた防振機構は、構造が複雑でスペース上の制約が多かったり、所定の方向の回転を制限する際に当該方向と異なる方向の動作による位置や向きのずれを考慮する必要があったりするため、各駆動方向で高精度に機械的移動端を設定できる簡易な構造の範囲制限手段を得ることが難しかった。
【０００６】
特許文献１の撮像装置は、固定部材からの可動部材の脱落を防ぐ脱落防止部材を備えており、脱落防止部材に対して可動部材が当接することによって、前述の第１の軸と第２の軸を中心として可動部材が所定の角度以上に回転することを制限する。これに対して、第３の軸を中心とする回転方向については、駆動手段を構成する磁石の磁気バネ効果による中立位置への復帰を行わせることが可能であるが、機械的に回転範囲を制限して防振制御に関するイニシャライズを行うものとは異なっている。
【０００７】
本発明は以上の問題点に鑑みてなされたものであり、防振用の光学要素を保持する可動部材の動作の自由度が高く、かつ可動部材の機械的移動端を高精度に定めることが可能な撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の撮像装置は、被写体画像を得る撮像手段の少なくとも一部を支持する可動部材；撮像手段を構成する光学系の光軸上の揺動中心を中心として、可動部材を球心揺動可能に支持する固定部材；光軸の傾きを変化させる傾動方向の力を可動部材に付与する傾動用駆動手段；光軸を中心とする回転方向の力を可動部材に付与する回転用駆動手段；傾動方向での固定部材に対する可動部材の動作範囲を機械的に制限する傾動範囲制限手段；及び、回転方向での固定部材に対する可動部材の動作範囲を機械的に制限する回転範囲制限手段；を備えており、回転範囲制限手段は、固定部材に設けた固定側回転制限部と、可動部材に設けられ回転動作によって固定側回転制限部に当接して回転を規制する可動側回転制限部を備え、固定側回転制限部と可動側回転制限部は、揺動中心を通り光軸に垂直な第１の平面上に位置していることを特徴とする。
【０００９】
固定部材は光軸を中心とする径方向で可動部材の外側を囲む筒状体であり、この筒状の固定部材に内径方向に向けて突設した内方突出部を固定側回転制限部として用いることが好ましい。可動側回転制限部として、可動部材に外径方向に向けて突設されて回転方向で内方突出部の両側に位置する一対の外方突出部を設けることが好ましい。一対の外方突出部を第１の平面上に位置させ、一対の外方突出部よりも光軸に沿う方向に長く内方突出部を形成することで、可動部材を傾動させた状態でも、回転動作時に各外方突出部を内方突出部に確実に当接させることができる。
【００１０】
可動部材は揺動中心を中心とする球面を備え、固定部材は、回転範囲制限手段を構成する上記の内方突出部を含む複数の内方突出部を回転方向に位置を異ならせて備えており、該複数の内方突出部を介して可動部材の球面を球心揺動可能に支持することが好ましい。
【００１１】
回転用駆動手段は、固定部材と可動部材の一方に支持される回転用コイルと、他方に支持される回転用磁石によって構成するとよい。回転用コイルと回転用磁石は、径方向に対向して配置され、かつ光軸に沿う方向でそれぞれの一部が第１の平面上に位置する。回転用磁石の位置変化を検出する第１のセンサが、固定部材と可動部材のうち回転用コイルを支持する側に支持される。第１の平面内で揺動中心を通り回転用磁石と回転用コイルに向けて延びる第１の磁束検出軸上に第１のセンサが位置し、第１の平面内で第１の磁束検出軸に関して略対称に一対の外方突出部が位置する関係にするとよい。
【００１２】
傾動範囲制限手段は、固定部材に設けた固定側傾動制限部と、可動部材に設けた複数の可動側傾動制限部を備えており、可動部材の傾動方向に応じて、複数の可動側傾動制限部のいずれかが固定側傾動制限部に当接して傾動を規制することが好ましい。
【００１３】
より詳しくは、複数の可動側傾動制限部は、可動部材から光軸に沿う方向に向けて突出する複数の光軸方向突出部であり、固定側傾動制限部は、傾動していない状態の光軸に対して略垂直な規制面であり、複数の光軸方向突出部の端部と規制面が光軸に沿う方向で対向するように構成するとよい。
【００１４】
複数の光軸方向突出部の端部は、第１の平面と略平行な第２の平面上に位置することが好ましい。複数の光軸方向突出部の端部は、第２の平面上で光軸を中心とする同一円周上に位置することが好ましい。また、複数の光軸方向突出部の端部は半球形状であることが好ましい。
【００１５】
傾動用駆動手段の構成要素として、回転方向に互いの位置が異なりかつそれぞれの一部が第１の平面上に位置するように、固定部材と可動部材の一方に第１の傾動用コイルと第２の傾動用コイルを備えるとよい。固定部材と可動部材の他方には、第１の傾動用コイルに対して径方向に対向して位置する第１の傾動用磁石と、第２の傾動用コイルに対して径方向に対向して位置する第２の傾動用磁石を備える。固定部材と可動部材のうち第１の傾動用コイルと第２の傾動用コイルを支持する側には、第１の傾動用磁石の位置変化を検出する第２のセンサと、第２の傾動用磁石の位置変化を検出する第３のセンサを支持する。第１の平面内で揺動中心を通り第１の傾動用磁石と第１の傾動用コイルに向けて延びる第２の磁束検出軸上に第２のセンサが位置し、第１の平面内で揺動中心を通り第２の傾動用磁石と第２の傾動用コイルに向けて延びる第３の磁束検出軸上に第３のセンサが位置する関係にするとよい。
【００１６】
複数の可動側傾動制限部として、以下の第１組から第４組の可動側傾動制限部を備えることが好ましい。第１組の可動側傾動制限部は、第２の磁束検出軸と光軸を含む平面に関して略対称な位置に一対設けられ、第１の傾動用磁石と第１の傾動用コイルにより正方向の推力を付与したときの第１の傾動方向への可動部材の傾動端を固定側傾動制限部への当接によって決める。第２組の可動側傾動制限部は、第２の磁束検出軸と光軸を含む平面に関して略対称な位置に一対設けられ、第１の傾動用磁石と第１の傾動用コイルにより上記の正方向と逆方向の推力を付与したときの第２の傾動方向への可動部材の傾動端を固定側傾動制限部への当接によって決める。第３組の可動側傾動制限部は、第３の磁束検出軸と光軸を含む平面に関して略対称に位置して一対設けられ、第２の傾動用磁石と第２の傾動用コイルにより正方向の推力を付与したときの第３の傾動方向への可動部材の傾動端を固定側傾動制限部への当接によって決める。第４組の可動側傾動制限部は、第３の磁束検出軸と光軸を含む平面に関して略対称に位置して一対設けられ、第２の傾動用磁石と第２の傾動用コイルにより上記の正方向と逆方向の推力を付与したときの第４の傾動方向への可動部材の傾動端を固定側傾動制限部への当接によって決める。
【００１７】
第１組の可動側傾動制限部と第４組の可動側傾動制限部は、第１の傾動方向と第４の傾動方向の両方で固定側傾動制限部に当接する一つの共有制限部を共有しており、第２組の可動側傾動制限部と第３組の可動側傾動制限部は、第２の傾動方向と第３の傾動方向の両方で固定側傾動制限部に当接する別の一つの共有制限部を共有していることが好ましい。
【００１８】
さらに、第１組の可動側傾動制限部と第２組の可動側傾動制限部は、第１の傾動方向と第２の傾動方向の両方で固定側傾動制限部に当接する一つの共有制限部を共有し、第３組の可動側傾動制限部と第４組の可動側傾動制限部は、第３の傾動方向と第４の傾動方向の両方で固定側傾動制限部に当接する別の一つの共有制限部を共有するように構成してもよい。
【００１９】
本発明は、傾動用駆動手段や回転用駆動手段を構成する磁石が可動部材側に支持されているムービングマグネットタイプと、傾動用駆動手段や回転用駆動手段を構成するコイルが可動部材側に支持されているムービングマグコイルタイプのいずれの防振機構にも適用が可能である。コイルやセンサに電気的配線が接続することを考慮した場合、ムービングマグネットタイプを選択することで、配線の簡略さや防振駆動時の負荷低減において有利となる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の撮像装置によれば、光軸を中心とする回転（ロール）動作の範囲を制限する回転範囲制限手段が、光軸を傾動させる動作（チルト動作）による影響を最も受けにくい位置（第１の平面上）に設けられている。この回転範囲制限手段を可動部材と固定部材にそれぞれ設けた径方向への突出部とすることで、構成を簡略なものにできる。傾動の動作範囲を制限する傾動範囲制限手段についても、可動部材に設けた光軸方向への突出部と、固定部材に設けられ光軸に垂直な規制面からなる簡略なものとした上で、ロール動作の状態や傾動の方向の違いによる影響を受けにくくしている。傾動範囲制限手段では特に、傾動用駆動手段の推力の方向に傾動させたときに２つの可動側傾動制限部がペアとなって固定側傾動制限部に当接して高い安定性が得られる構成となっている。従って、防振用の光学要素を保持する可動部材をチルト動作とロール動作を含む高い自由度で動作させつつ、可動部材の各動作の機械的移動端を簡略な構成で高精度に定めることができ、この機械的移動端を利用して高い精度で防振制御を実行することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明を適用した撮像装置の外観を示す前方斜視図である。
【図２】撮像装置の後方斜視図である。
【図３】撮像装置の正面図である。
【図４】撮像装置の背面図である。
【図５】ボールホルダを取り外した状態の撮像装置の背面図である。
【図６】図３のVI矢視図である。
【図７】図３のVII矢視図である。
【図８】図３のVIII矢視図である。
【図９】図３のIX線に沿う断面図である。
【図１０】撮像装置を分解した状態の前方斜視図である。
【図１１】撮像装置を分解した状態の後方斜視図である。
【図１２】可動ユニットを分解した状態の前方斜視図である。
【図１３】可動ユニットを分解した状態の正面図である。
【図１４】可動ユニットを分解した状態の後方斜視図である。
【図１５】可動ユニットを分解した状態の背面図である。
【図１６】可動ユニットの正面図である。
【図１７】可動ユニットの背面図である。
【図１８】図１６のXVIII矢視図である。
【図１９】図１６のXIX矢視図である。
【図２０】図１６のXX矢視図である。
【図２１】図１６のXXI矢視図である。
【図２２】図１６のXXII線に沿う断面図である。
【図２３】可動ユニットと鏡筒とイメージセンサユニットを組み合わせた状態の前方斜視図である。
【図２４】可動ユニットと鏡筒とイメージセンサユニットを組み合わせた状態の後方斜視図である。
【図２５】固定ユニットを分解した状態の前方斜視図である。
【図２６】固定ユニットを分解した状態の正面図である。
【図２７】固定ユニットを分解した状態の後方斜視図である。
【図２８】固定ユニットを分解した状態の背面図である。
【図２９】完成状態にある固定ユニットを図２６のXXIX矢線に沿って見た図である。
【図３０】図２６のXXX線に沿う断面図である。
【図３１】固定ユニットの前方斜視図である。
【図３２】固定ユニットの後方斜視図である。
【図３３】図７から鏡筒とイメージセンサユニットとコイル支持板を除いた状態の図である。
【図３４】図３３のXXXIV線に沿う断面図である。
【図３５】図５のXXXV線に沿う断面図である。
【図３６】防振駆動を行っていない初期状態での可動ユニットとコイルの位置関係を示す正面図である。
【図３７】図５からコイルホルダとコイルを除いて可動ユニットとホールセンサを残した状態の背面図である。
【図３８】可動ユニットに機械的な制限位置までチルト動作を行わせた状態の撮像装置の正面図である。
【図３９】図３８の状態の撮像装置の背面図である。
【図４０】図３８のXL矢視図である。
【図４１】図３９からボールホルダを除いた状態の撮像装置の背面図である。
【図４２】図３８のXLII線に沿う断面図である。
【図４３】可動ユニットに機械的な制限位置までロール動作を行わせた状態の撮像装置をボールホルダを除いて示した背面図である。
【図４４】可動ユニットに図４３と逆方向の機械的な制限位置までロール動作を行わせた状態の撮像装置をボールホルダを除いて示した背面図である。
【図４５】ヨーイング方向にチルト動作させた可動ユニットを図１８と同方向から見た図である。
【図４６】ロール範囲制限突起の位置を異ならせた比較例を示す、図４５と同様の図である。
【図４７】バレルホルダに設ける傾動制限突起の数と位置を異ならせた変形例を示す背面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、添付図面を参照しながら本発明の一実施形態に係る撮像装置１０について説明する。撮像装置１０は、被写体画像を得るための撮像手段として、撮像光学系Ｌとイメージセンサユニット１９を有する。図中の「Ｏ」は撮像光学系Ｌの光軸であり、以下の説明では、光軸Ｏに沿う方向（光軸Ｏとその延長線が延びる方向、または光軸Ｏと平行な直線が延びる方向）を光軸方向とし、光軸方向における被写体（物体）側を前方、像側を後方とする。また、光軸Ｏを中心とする放射方向（光軸Ｏと垂直で光軸Ｏと交差する直線が延びる方向）を径方向とし、径方向において光軸Ｏに接近する方向を内径方向、光軸Ｏから離れる方向を外径方向とする。また、光軸Ｏを中心とする円周方向を周方向とする。なお、特に断りがない場合、光軸Ｏとは、後述する可動ユニット１７及び鏡筒１１の傾動を行っていない設計上の初期状態での光軸を意味するものとする。
【００２３】
図１ないし図４、図６ないし図８に撮像装置１０の外観を示す。図９ないし図１１に示すように、撮像装置１０は、鏡筒１１を挿入支持するバレルホルダ（可動部材）１２を備え、鏡筒１１とバレルホルダ１２の結合体がコイルホルダ（固定部材）１３とボールホルダ（固定部材）１４からなるハウジング内に可動に支持されるという基本構造を有している。
【００２４】
図９、図１２ないし図１７、図２２、図３４ないし図３６に示すように、バレルホルダ１２は、光軸Ｏを囲む筒部１２ａの内部に光軸方向に貫通する穴である軸方向貫通部１２ｂを有している。軸方向貫通部１２ｂの後端付近には内径方向へ突出して軸方向貫通部１２ｂの内径サイズ（開口径）を小さくさせる環状の挿入規制フランジ１２ｃが形成されている。
【００２５】
図５、図９、図１２ないし図１８、図２０、図２２ないし図２４、図３４ないし図３７、図４１、図４３、図４４に示すように、バレルホルダ１２の筒部１２ａの外面には３つの揺動案内面２０が形成されている。３つの揺動案内面２０は周方向に位置を異ならせて設けられており、それぞれを符号２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃで区別する。各揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは光軸Ｏ上の所定の点を中心とする同一の球面の一部であり、この球面の中心を球心揺動中心Ｑ（図９、図２２、図３５）とする。揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは周方向に略同じ幅を有しており、かつ周方向に略等間隔（１２０度間隔）で配されている。
【００２６】
図９、図１１、図１４、図１５、図１７ないし図２２、図２４、図３５、図３７、図４１ないし図４４に示すように、バレルホルダ１２の後端面には、光軸方向後方へ突出する複数の傾動制限突起（傾動範囲制限手段、可動側傾動制限部、光軸方向突出部）３０が設けられている。傾動制限突起３０は、揺動案内面２０Ａの両側の周方向位置に設けられた一対の傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂと、揺動案内面２０Ｂの両側の周方向位置に設けられた一対の傾動制限突起３０Ｃ，３０Ｄと、揺動案内面２０Ｃの両側の周方向位置に設けられた一対の傾動制限突起３０Ｅ，３０Ｆの計６つからなる。各傾動制限突起３０は先端（光軸方向後方の端部）が半球面状の突起であり、バレルホルダ１２の後端面からのそれぞれの突出量が略等しい（図１８ないし図２２参照）。
【００２７】
また、６つの傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆは、光軸Ｏからの径方向距離が略一致しており、かつ隣り合う２つの傾動制限突起３０の周方向間隔が全て略一致している。別言すれば、図１５や図１７や図３７のように光軸Ｏに沿って見た状態で、６つの傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆの後端部が光軸Ｏを中心とする同一円周上に略等間隔で位置し、周方向に隣り合う傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆの後端部を順に直線で接続すると正六角形となる。
【００２８】
図１０ないし図１８、図２１ないし図２４、図３４、図３６、図３７、図４１、図４３、図４４に示すように、バレルホルダ１２の揺動案内面２０Ａ上には、周方向に離間する一対のロール範囲制限突起（回転範囲制限手段、可動側回転制限部、外方突出部）３１が設けられている。球心揺動中心Ｑ（図９、図２２、図３５）を中心とする球面の一部である揺動案内面２０Ａは、光軸方向における前端と後端から中央に進むにつれて光軸Ｏからの距離が大きくなり、一対のロール範囲制限突起３１は、光軸Ｏからの揺動案内面２０Ａの距離が最も大きくなる光軸方向の中央付近に設けられている。すなわち、揺動案内面２０Ａのうち最も外径方向に突出している箇所にロール範囲制限突起３１が設けられている。
【００２９】
より詳しくは、一対のロール範囲制限突起３１は、光軸Ｏに対して略垂直で球心揺動中心Ｑを通る第１の平面Ｔ１（図１８、図２１、図２２に一点鎖線で示す）上に位置している。図１８に拡大して示すように、個々のロール範囲制限突起３１は、光軸方向の中央に位置する平面３１ａと、平面３１ａの前後に形成した対をなす湾曲面３１ｂを有している。一対のロール範囲制限突起３１は互いの平面３１ａが対向する向きで配置されており、周方向に対向する位置関係の湾曲面３１ｂは、平面３１ａから離れて光軸方向の前後方向に進むにつれて互いの周方向間隔を大きくするように湾曲している。
【００３０】
また、６つの傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆの先端（半球状の面の頂点部分）は、光軸Ｏに対して略垂直（すなわち第１の平面Ｔ１と略平行）で球心揺動中心Ｑよりも光軸方向後方に位置する第２の平面Ｔ２（図１８ないし図２２に一点鎖線で示す）上に位置している。
【００３１】
図１２ないし図１７、図３４ないし図３７、図４１ないし図４４に示すように、バレルホルダ１２は、３つの揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの間の周方向位置に３つの支持座２１，２２，２３を有している。支持座２１は揺動案内面２０Ａと揺動案内面２０Ｃの間に位置し、支持座２２は揺動案内面２０Ａと揺動案内面２０Ｂの間に位置し、支持座２３は揺動案内面２０Ｂと揺動案内面２０Ｃの間に位置している。支持座２１，２２，２３はそれぞれ、光軸Ｏを中心とする同一の円筒面の一部である支持面２１ａ，２２ａ，２３ａと、支持面２１ａ，２２ａ，２３ａよりも外径方向に突出する磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂを有している。支持面２１ａ，２２ａ，２３ａはそれぞれ支持座２１，２２，２３の周方向の両端部分に一対が設けられており、各一対の支持面２１ａ，２２ａ，２３ａの間は凹状になっている。
【００３２】
図１０ないし図１５、図１８、図２０、図２１、図２３、図２４、図３４、図４２に示すように、磁石支持突起２１ｂと磁石支持突起２２ｂは、光軸方向の厚みが小さく周方向に長手方向を向けた板状の突起であり、互いの形状は略共通である。磁石支持突起２１ｂと磁石支持突起２２ｂのそれぞれの光軸方向の前面と後面は、互いに略平行で光軸Ｏに対して略垂直な平面となっている。磁石支持突起２１ｂと磁石支持突起２２ｂはそれぞれ、支持座２１と支持座２２の光軸方向の略中央に位置している。図５、図９、図１２ないし図１７、図１９、図２２、図３３ないし図３７、図４１、図４３、図４４に示すように、磁石支持突起２３ｂは周方向の厚みが小さく光軸方向に長手方向を向けた板状の突起である。磁石支持突起２３ｂの周方向の両側面は、互いに略平行で光軸方向に延びる平面となっている。磁石支持突起２３ｂは支持座２３の周方向の略中央に位置している。
【００３３】
３つの支持座２１，２２，２３は、磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂを除く基礎部分（支持面２１ａ，２２ａ，２３ａ）の形状が略共通であり、この基礎部分が周方向に略等間隔（１２０度間隔）で配されている。図１２ないし図２４、図３４、図３６、図３７、図４１、図４３、図４４に示すように、支持座２１上にヨーク２４が支持され、支持座２２上にヨーク２５が支持され、支持座２３上にヨーク２６が支持される。各ヨーク２４，２５，２６は金属製の磁性体で形成されており、支持面２１ａ，２２ａ，２３ａに沿う湾曲形状の底壁２４ａ，２５ａ，２６ａと、底壁２４ａ，２５ａ，２６ａの周方向の両端から外径方向に突出する各一対の立壁２４ｂ，２５ｂ，２６ｂを有する。ヨーク２４の底壁２４ａとヨーク２５の底壁２５ａには周方向に長手方向を向けた長穴２４ｃ，２５ｃが貫通形成されており、ヨーク２６の底壁２６ａには光軸方向に長手方向を向けた長穴２６ｃが貫通形成されている。長穴２４ｃと長穴２５ｃはそれぞれ磁石支持突起２１ｂと磁石支持突起２２ｂを挿入可能な形状であり、長穴２６ｃは磁石支持突起２３ｂを挿入可能な形状である。各磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂは対応する長穴２４ｃ，２５ｃ，２６ｃに対してガタつきなく挿入される断面形状を有しており、この挿入状態でバレルホルダ１２に対する各ヨーク２４，２５，２６の光軸方向及び周方向の位置が決まる。３つのヨーク２４，２５，２６は、底壁２４ａ，２５ａ，２６ａと立壁２４ｂ，２５ｂ，２６ｂについては略共通の形状を有しており、長穴２４ｃ及び長穴２５ｃに対する長穴２６ｃの形状のみが異なっている。
【００３４】
図１６、図１７、図３４、図３６、図３７、図４１、図４３、図４４に示すように、ヨーク２４，２５，２６はそれぞれ、湾曲形状の底壁２４ａ，２５ａ，２６ａの内周面を支持面２１ａ，２２ａ，２３ａ上に載せて支持座２１，２２，２３上に支持される。このとき磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂがそれぞれ長穴２４ｃ，２５ｃ，２６ｃを通して外径方向に突出する。ヨーク２４，２５，２６が支持座２１，２２，２３上に支持された状態で、光軸Ｏを中心とする同一の円筒面上に底壁２４ａ，２５ａ，２６ａが位置する。図１８ないし図２４に示すように、ヨーク２４，２５，２６の光軸方向の長さはバレルホルダ１２の光軸方向の長さと略一致しており、各磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂと各長穴２４ｃ，２５ｃ，２６ｃの係合によって位置を定めた状態で、ヨーク２４，２５，２６の前縁部とバレルホルダ１２の前端面の光軸方向位置が重なり、ヨーク２４，２５，２６の後縁部とバレルホルダ１２の後端面の光軸方向位置が重なる。
【００３５】
図１０ないし図１８、図２０、図２１、図２３、図２４、図３４、図３６、図３７、図４１、図４３、図４４に示すように、ヨーク２４上に第１磁石ユニット（第１の傾動用磁石）２７が支持され、ヨーク２５上に第２磁石ユニット（第２の傾動用磁石）２８が支持される。第１磁石ユニット２７は周方向に長手方向を向けた円弧形状をなす一組の永久磁石２７-１と永久磁石２７-２からなり、第２磁石ユニット２８も同様に周方向に長手方向を向けた円弧形状をなす一組の永久磁石２８-１と永久磁石２８-２からなる。永久磁石２７-１と永久磁石２７-２は同形状であり、光軸Ｏを中心とする円筒面の一部である内周面２７ａと、内周面２７ａを含む円筒面よりも径の大きい同心状の円筒面の一部である外周面２７ｂを有している。また、永久磁石２７-１と永久磁石２７-２はそれぞれ、長手方向の両端に位置して内周面２７ａと外周面２７ｂを径方向に接続する一対の長手方向端面２７ｃと、一対の長手方向端面２７ｃの間を長手方向に延びて内周面２７ａと外周面２７ｂを径方向に接続する一対の側面２７ｄ，２７ｅを有している。永久磁石２８-１と永久磁石２８-２はいずれも永久磁石２７-１及び永久磁石２７-２と同形状の磁石であり、永久磁石２７-１，２７-２と同様の内周面２８ａ、外周面２８ｂ、一対の長手方向端面２８ｃ、一対の側面２８ｄ，２８ｅを有している。
【００３６】
第１磁石ユニット２７は、永久磁石２７-１が前方、永久磁石２７-２が後方となる関係で光軸方向（永久磁石２７-１と永久磁石２７-２の短手方向）に並列してヨーク２４上に配置される。図１６ないし図１８、図２１、図２３、図２４、図３４、図３６、図３７、図４１、図４３、図４４に示すように、永久磁石２７-１と永久磁石２７-２のそれぞれの内周面２７ａが底壁２４ａ上に載置され、一対の長手方向端面２７ｃが一対の立壁２４ｂに対向する。内周面２７ａは底壁２４ａに沿う湾曲面であり、内周面２７ａと底壁２４ａの当接によって永久磁石２７-１と永久磁石２７-２が径方向に安定して支持される。また、一対の長手方向端面２７ｃを一対の立壁２４ｂで挟むことによって永久磁石２７-１と永久磁石２７-２の周方向の位置が定められる。さらに、長穴２４ｃを通して突出する磁石支持突起２１ｂを永久磁石２７-１の側面２７ｅと永久磁石２７-２の側面２７ｄの間に挟むことによって、永久磁石２７-１と永久磁石２７-２は光軸方向に所定の間隔をもって離間して並列する。磁石支持突起２１ｂは永久磁石２７-１と永久磁石２７-２よりも周方向に短く、永久磁石２７-１と永久磁石２７-２の長手方向の中央付近に磁石支持突起２１ｂが挟まれることにより、永久磁石２７-１の側面２７ｅと永久磁石２７-２の側面２７ｄの間に接着剤注入空間Ｍ１が形成される（図１８、図２１）。以上のヨーク２４と磁石支持突起２１ｂによる支持状態で、永久磁石２７-１の側面２７ｄはバレルホルダ１２の前端面（ヨーク２４の前縁部）と略同じ光軸方向位置にあり、永久磁石２７-２の側面２７ｅはバレルホルダ１２の後端面（ヨーク２４の後縁部）と略同じ光軸方向位置にある（図１８、図２１、図２３、図２４）。つまり、永久磁石２７-１と磁石支持突起２１ｂと永久磁石２７-２のそれぞれの光軸方向の幅の和が、バレルホルダ１２やヨーク２４の光軸方向長と略一致しており、第１磁石ユニット２７はバレルホルダ１２の前後に突出せずに支持される。
【００３７】
第２磁石ユニット２８は、永久磁石２８-１が前方、永久磁石２８-２が後方となる関係で光軸方向（永久磁石２８-１と永久磁石２８-２の短手方向）に並列してヨーク２５上に配置される。図１６ないし図１８、図２０、図２３、図２４、図３４、図３６、図３７、図４１ないし図４４に示すように、永久磁石２８-１と永久磁石２８-２のそれぞれの内周面２８ａが底壁２５ａ上に載置され、一対の長手方向端面２８ｃが一対の立壁２５ｂに対向する。内周面２８ａは底壁２５ａに沿う湾曲面であり、内周面２８ａと底壁２５ａの当接によって永久磁石２８-１と永久磁石２８-２が径方向に安定して支持される。また、一対の長手方向端面２８ｃを一対の立壁２５ｂで挟むことによって永久磁石２８-１と永久磁石２８-２の周方向の位置が定められる。さらに、長穴２５ｃを通して突出する磁石支持突起２２ｂを永久磁石２８-１の側面２８ｅと永久磁石２８-２の側面２８ｄの間に挟むことによって、永久磁石２８-１と永久磁石２８-２は光軸方向に所定の間隔をもって離間して並列する。磁石支持突起２２ｂは永久磁石２８-１と永久磁石２８-２よりも周方向に短く、永久磁石２８-１と永久磁石２８-２の長手方向の中央付近に磁石支持突起２２ｂが挟まれることにより、永久磁石２８-１の側面２８ｅと永久磁石２８-２の側面２８ｄの間に接着剤注入空間Ｍ２が形成される（図１８、図２０、図２３、図２４）。以上のヨーク２５と磁石支持突起２２ｂによる支持状態で、永久磁石２８-１の側面２８ｄはバレルホルダ１２の前端面（ヨーク２５の前縁部）と略同じ光軸方向位置にあり、永久磁石２８-２の側面２８ｅはバレルホルダ１２の後端面（ヨーク２５の後縁部）と略同じ光軸方向位置にある（図１８、図２０、図２３、図２４）。つまり、永久磁石２８-１と磁石支持突起２２ｂと永久磁石２８-２のそれぞれの光軸方向の幅の和が、バレルホルダ１２やヨーク２５の光軸方向長と略一致しており、第２磁石ユニット２８はバレルホルダ１２の前後に突出せずに支持される。
【００３８】
図９ないし図１７、図１９、図２０、図２２ないし図２４、図３４、図３６、図３７、図４１ないし図４４に示すように、ヨーク２６上に第３磁石ユニット（回転用磁石）２９が支持される。第３磁石ユニット２９は、光軸方向に長手方向を向けた一組の永久磁石２９-１と永久磁石２９-２からなる。永久磁石２９-１と永久磁石２９-２は同形状であり、光軸Ｏを中心とする円筒面の一部である内周面２９ａと、内周面２９ａを含む円筒面よりも径の大きい同心状の円筒面の一部である外周面２９ｂを有している。また、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２はそれぞれ、長手方向の両端に位置して内周面２９ａと外周面２９ｂを径方向に接続する一対の長手方向端面２９ｃと、一対の長手方向端面２９ｃの間を長手方向に延びて内周面２９ａと外周面２９ｂを径方向に接続する一対の側面２９ｄ，２９ｅを有している。
【００３９】
第１磁石ユニット２７や第２磁石ユニット２８と異なり、第３磁石ユニット２９は、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２を周方向（永久磁石２９-１と永久磁石２９-２の短手方向）に並列させてヨーク２６上に配置される。図９、図１６、図１７、図１９、図２２ないし図２４、図３４、図３６、図３７、図４１、図４３、図４４に示すように、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２のそれぞれの内周面２９ａが底壁２６ａ上に載置され、永久磁石２９-１の側面２９ｄが一対の立壁２６ｂの一方に対向し、永久磁石２９-２の側面２９ｅが一対の立壁２６ｂの他方に対向する。内周面２９ａは底壁２６ａに沿う湾曲面であり、内周面２９ａと底壁２６ａの当接によって永久磁石２９-１と永久磁石２９-２が径方向に安定して支持される。長穴２６ｃを通して突出する磁石支持突起２３ｂを永久磁石２９-１の側面２９ｅと永久磁石２９-２の側面２９ｄの間に挟むことによって、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２は周方向に所定の間隔をもって離間して並列する。磁石支持突起２３ｂは永久磁石２９-１と永久磁石２９-２よりも光軸方向に短く、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２の長手方向の中央付近に磁石支持突起２３ｂが挟まれることにより、永久磁石２９-１の側面２９ｅと永久磁石２９-２の側面２９ｄの間に接着剤注入空間Ｍ３が形成される（図１９、図２２）。磁石支持突起２３ｂを挟んだ状態の永久磁石２９-１と永久磁石２９-２が一対の立壁２６ｂで両側から挟まれて第３磁石ユニット２９の周方向の位置が定められる。別言すれば、永久磁石２９-１と磁石支持突起２３ｂと永久磁石２９-２のそれぞれの周方向の幅の和が、周方向におけるヨーク２６の一対の立壁２６ｂの間隔と略一致している。また、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２のそれぞれの光軸方向の長さ（一対の長手方向端面２９ｃの間隔）はバレルホルダ１２やヨーク２６の光軸方向の長さと略一致しており、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２はそれぞれ、一対の長手方向端面２９ｃがバレルホルダ１２の前後の端面（ヨーク２６の前後の縁部）と重なり、その前後に突出せずに支持される（図１９、図２２）。
【００４０】
接着剤注入空間Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３のそれぞれに接着剤を注入する。接着剤注入空間Ｍ１に注入した接着剤によってヨーク２４と第１磁石ユニット２７がバレルホルダ１２に対して固定され、接着剤注入空間Ｍ２に注入した接着剤によって、ヨーク２５と第２磁石ユニット２８がバレルホルダ１２に対して固定され、接着剤注入空間Ｍ３に注入した接着剤によって、ヨーク２６と第３磁石ユニット２９がバレルホルダ１２に対して固定される。
【００４１】
以上のようにしてヨーク２４，２５，２６と磁石ユニット２７，２８，２９をバレルホルダ１２に組み付けることで、図１６ないし図２２、図３７に示すサブアッセンブリである可動ユニット１７になる。可動ユニット１７では、ヨーク２４と第１磁石ユニット２７（磁石支持突起２１ｂを含む）のセットと、ヨーク２５と第２磁石ユニット２８（磁石支持突起２２ｂを含む）のセットと、ヨーク２６と第３磁石ユニット２９（磁石支持突起２３ｂを含む）のセットは、それぞれが周方向と光軸方向に略同じサイズとなり、これら３つのセットが周方向に略等間隔（１２０度間隔）で配置される。
【００４２】
図５、図１６、図１７、図３４、図３６、図３７、図４３、図４４に示すように、可動ユニット１７における各磁石ユニット２７，２８，２９は、それぞれの外周面２７ｂ，２８ｂ，２９ｂが光軸Ｏを中心とする同一の円筒面上に位置し、外周面２７ｂ，２８ｂ，２９ｂを含む円筒面よりも径が小さく光軸Ｏを中心とする別の同一の円筒面上にそれぞれの内周面２７ａ，２８ａ，２９ａが位置する。
【００４３】
可動ユニット１７で第１磁石ユニット２７，第２磁石ユニット２８，第３磁石ユニット２９を構成する各永久磁石のＮ極とＳ極を図１３、図１５ないし図１７、図３６、図３７に符号「Ｎ」と「Ｓ」で概念的に表した。各永久磁石は径方向にＮ極とＳ極が並ぶように着磁されており、永久磁石２７-１と永久磁石２８-２と永久磁石２９-１はそれぞれ内径側がＳ極で外径側がＮ極であり、永久磁石２７-２と永久磁石２８-１と永久磁石２９-２はそれぞれ内径側がＮ極で外径側がＳ極となっている。
【００４４】
図９、図２５ないし図２８、図３０ないし図３２、図３５に示すように、コイルホルダ１３は、光軸Ｏを囲む筒部１３ａの内部に光軸方向に貫通する軸方向貫通部１３ｂを有している。コイルホルダ１３の前端には内径方向に突出する前壁１３ｃが形成されており、前壁１３ｃの内縁部として形成された円形の中央開口１３ｄは、軸方向貫通部１３ｂよりも開口径が小さい。
【００４５】
図５、図９ないし図１１、図２５ないし図２８、図３０ないし図３２、図３４、図３５、図４１、図４３、図４４に示すように、コイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂ内には、筒部１３ａの内周面から内径方向へ突出する３つの支持座（内方突出部）４０が設けられている。３つの支持座４０は周方向に略等間隔（１２０度間隔）で設けられており、それぞれを符号４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃで区別する。各支持座４０は、周方向の両側に側面４４を有し、内径方向に進むにつれてこの一対の側面４４の間隔（周方向の幅）を狭くする楔状の断面形状を有している。３つの支持座４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃのうち支持座（回転範囲制限手段、固定側回転制限部）４０Ａの側面４４を規制面４４Ａとし、図３４、図４１、図４３、図４４では支持座４０Ｂ，４０Ｃの側面４４の符号を省略し、支持座４０Ａの側面４４（規制面４４Ａ）の符号のみを付している。各支持座４０の内径側の先端部にボール保持溝４１が形成されている。ボール保持溝４１は光軸方向に長手方向が向く有底の長溝であり、外径方向に底面が位置して内径方向に開口されている。ボール保持溝４１の光軸方向の後端部は開放されており、ボール保持溝４１の前端部は前壁１３ｃに隣接する前方規制壁４１ａによって閉じられている。図９や図３０に示すように、前方規制壁４１ａが設けられているボール保持溝４１の前端付近の領域は、その後方部分よりも各支持座４０の内径方向への突出量が大きく、ボール保持溝４１の深さが大きくなっている。各支持座４０の後端面には、内部にネジ溝を有するビス穴４２が形成されている。各ビス穴４２の周囲の環状の領域に当付面４３が形成されている。各当付面４３は光軸Ｏに対して略垂直で後方を向く平面である。
【００４６】
図９、図１１、図２５、図２７、図２８、図３０、図３２、図３４に示すように、コイルホルダ１３の筒部１３ａには、径方向に貫通する３つの貫通穴４５，４６，４７が形成されている。貫通穴４５，４６，４７は３つの支持座４０の間の周方向位置にあり、支持座４０Ａと支持座４０Ｃの間に貫通穴４５が位置し、支持座４０Ａと支持座４０Ｂの間に貫通穴４６が位置し、支持座４０Ｂと支持座４０Ｃの間に貫通穴４７が位置する。貫通穴４５，４６はそれぞれ周方向に長手方向を向けた長穴であり、筒部１３ａを平面状に展開した場合に略矩形となる展開形状を有している。貫通穴４５と貫通穴４６の周方向長は略等しく、貫通穴４５と貫通穴４６の光軸方向長も略等しい。貫通穴４７も筒部１３ａを平面状に展開した場合に略矩形となる展開形状を有しているが、周方向長と光軸方向長の比率が貫通穴４５及び貫通穴４６とは異なっており、貫通穴４７の周方向長は貫通穴４５及び貫通穴４６の周方向長よりも小さく、貫通穴４７の光軸方向長は貫通穴４５及び貫通穴４６の光軸方向長よりも大きい。周方向における貫通穴４５，４６，４７の長さの中央をそれぞれ周方向の基準位置とした場合、３つの貫通穴４５，４６，４７の基準位置は周方向に略等間隔（１２０度間隔）の関係である。
【００４７】
コイルホルダ１３の筒部１３ａの外周面上には、貫通穴４５，４６，４７の周囲に有底の支持凹部４８，４９，５０が形成されている。支持凹部４８，４９は周方向に長手方向が向く凹部であり、互いの周方向長と光軸方向長が略等しい。支持凹部５０は、支持凹部４８，４９よりも周方向には短く光軸方向には長い凹部である（図３３参照）。
【００４８】
図１、図２、図６ないし図１１、図２５ないし図２９、図３１、図３２、図３５に示すように、支持凹部４８，４９，５０上にそれぞれコイル支持板５１，５２，５３が支持される。コイル支持板５１，５２，５３は筒部１３ａの外周面に沿う湾曲形状の板状部材であり、支持凹部４８，４９，５０上に支持される状態でコイル支持板５１，５２，５３の外面が筒部１３ａの外周面と略面一になる。すなわち、コイル支持板５１，５２，５３が光軸Ｏを中心とする同一の円筒面上に位置する。コイル支持板５１とコイル支持板５２は略共通の形状であり、それぞれの周方向及び光軸方向の中央付近に、内径方向へ突出するコイル支持突起５１ａ，５２ａが形成され、各コイル支持突起５１ａ，５２ａの裏側にセンサ支持凹部５１ｂ，５２ｂが形成されている。コイル支持板５３は、コイル支持板５１及びコイル支持板５２よりも周方向には短く光軸方向には長い。コイル支持板５３の周方向及び光軸方向の中央付近に、内径方向へ突出するコイル支持突起５３ａが形成され、コイル支持突起５３ａの裏側にセンサ支持凹部５３ｂが形成されている。コイル支持板５１，５２，５３にはさらに径方向に貫通する貫通穴５１ｃ，５２ｃ，５３ｃが形成されている。
【００４９】
コイル支持板５１に第１コイル（傾動用駆動手段、第１の傾動用コイル）５４が支持され、コイル支持板５２に第２コイル（傾動用駆動手段、第２の傾動用コイル）５５が支持され、コイル支持板５３に第３コイル（回転用駆動手段、回転用コイル）５６が支持される。第１コイル５４と第２コイル５５はそれぞれ、周方向に延びる各一対の長辺部５４ａ，５５ａの周方向端部を光軸方向に延びる各一対の短辺部５４ｂ，５５ｂで接続した空芯コイルである。第３コイル５６は、光軸方向に延びる一対の長辺部５６ａの光軸方向端部を周方向に延びる一対の短辺部５６ｂで接続した空芯コイルである。第１コイル５４と第２コイル５５は略同じ形状であり、互いの長辺部５４ａ，５５ａの周方向長が略等しく、かつ互いの短辺部５４ｂ，５５ｂの光軸方向長が略等しい。第３コイル５６の長辺部５６ａの光軸方向長は第１コイル５４及び第２コイル５５の短辺部５４ｂ，５５ｂの光軸方向長よりも大きく、第３コイル５６の短辺部５６ｂの周方向長は第１コイル５４及び第２コイル５５の長辺部５４ａ，５５ａの周方向長よりも小さい。各コイル５４，５５，５６は、コイル支持板５１，５２，５３の内周面に沿う円筒面の一部である湾曲した外周面５４ｃ，５５ｃ，５６ｃと、外周面５４ｃ，５５ｃ，５６ｃを含む円筒面よりも小径の円筒面上に位置する湾曲した内周面５４ｄ，５５ｄ，５６ｄを有している。
【００５０】
第１コイル５４は、一対の長辺部５４ａと一対の短辺部５４ｂで囲まれる中空部にコイル支持突起５１ａを挿入し、外周面５４ｃをコイル支持板５１の内周面に当接させてコイル支持板５１に取り付けられる。コイル支持板５１と第１コイル５４は接着などで固定される。この状態でコイル支持板５１をコイルホルダ１３の支持凹部４８上に支持させると、第１コイル５４が貫通穴４５内に挿入されて内周面５４ｄがコイルホルダ１３の内径側に向く（図５、図３２、図３４、図３６、図４１、図４３、図４４）。
【００５１】
第２コイル５５は、一対の長辺部５５ａと一対の短辺部５５ｂで囲まれる中空部にコイル支持突起５２ａを挿入し、外周面５５ｃをコイル支持板５２の内周面に当接させてコイル支持板５２に取り付けられる。コイル支持板５２と第２コイル５５は接着などで固定される。この状態でコイル支持板５２をコイルホルダ１３の支持凹部４９上に支持させると、第２コイル５５が貫通穴４６内に挿入されて内周面５５ｄがコイルホルダ１３の内径側に向く（図５、図３４、図３６、図４１ないし図４４）。
【００５２】
第３コイル５６は、一対の長辺部５６ａと一対の短辺部５６ｂで囲まれる中空部にコイル支持突起５３ａを挿入し、外周面５６ｃをコイル支持板５３の内周面に当接させてコイル支持板５３に取り付けられる。コイル支持板５３と第３コイル５６は接着などで固定される。この状態でコイル支持板５３をコイルホルダ１３の支持凹部５０上に支持させると、第３コイル５６が貫通穴４７内に挿入されて内周面５６ｄがコイルホルダ１３の内径側に向く（図５、図９、図３２、図３４、図３６、図３５、図４１、図４３、図４４）。
【００５３】
コイル支持板５１，５２，５３を介してコイルホルダ１３に取り付けられた状態の各コイル５４，５５，５６の位置関係を図３４に示す。図３４から分かるように、各コイル５４，５５，５６は、それぞれの外周面５４ｃ，５５ｃ，５６ｃが光軸Ｏを中心とする同一の円筒面上に位置し、外周面５４ｃ，５５ｃ，５６ｃを含む円筒面よりも径が小さく光軸Ｏを中心とする別の同一の円筒面上にそれぞれの内周面５４ｄ，５５ｄ，５６ｄが位置する。
【００５４】
図１、図２、図６ないし図１１、図２５ないし図２９、図３１、図３２に示すように、コイル支持板５１，５２，５３のセンサ支持凹部５１ｂ，５２ｂ，５３ｂ内にホールセンサ（磁気センサ）５７，５８，５９が取り付けられる。センサ支持凹部５１ｂ，５２ｂ，５３ｂはそれぞれ、内径方向に突出するコイル支持突起５１ａ，５２ａ，５３ａの内部空間を利用して凹設されており、外径方向に向けて開放された凹部となっている。そのため、センサ支持凹部５１ｂ，５２ｂ，５３ｂ内に取り付けられたホールセンサ５７，５８，５９は、各コイル５４，５５，５６の中空部分の内側に収まる状態で保持される（図９、図３４参照）。図３４や図３７に示すように、この保持状態における各ホールセンサ５７，５８，５９は、周方向に略等間隔（１２０度間隔）で位置し、かつ光軸Ｏを中心とする同一の円筒面上に位置する（光軸Ｏからの径方向距離が略等しい）。
【００５５】
以上のようにしてコイル支持板５１，５２，５３を介して第１コイル５４，第２コイル５５，第３コイル５６とホールセンサ５７，５８，５９をコイルホルダ１３に組み付けることで、図２９、図３１、図３２に示すサブアッセンブリである固定ユニット１８が構成される。
【００５６】
固定ユニット１８（コイルホルダ１３）の軸方向貫通部１３ｂ内に、３つの定位置ボール６１と３つの付勢ボール６２（図５、図９ないし図１１、図３５、図３７、図４１ないし図４４）を介して可動ユニット１７（バレルホルダ１２）が支持される。各定位置ボール６１と各付勢ボール６２は略同径の金属製の球状体である。コイルホルダ１３に設けた３つの支持座４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃの各ボール保持溝４１内に定位置ボール６１と付勢ボール６２が１つずつ挿入され、計６つの定位置ボール６１と付勢ボール６２でバレルホルダ１２を支持する。３つの定位置ボール６１はそれぞれ、前方規制壁４１ａが形成されるボール保持溝４１の前端部分に保持され、３つの付勢ボール６２はそれぞれ、ボール保持溝４１の後端付近に保持される。各定位置ボール６１と各付勢ボール６２の径とボール保持溝４１の溝幅が略一致しており、定位置ボール６１と付勢ボール６２はボール保持溝４１に対する周方向の移動が規制される。
【００５７】
可動ユニット１７は、バレルホルダ１２に形成した揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの周方向位置をそれぞれ支持座４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃに対応させて（径方向に対向させて）、軸方向貫通部１３ｂ内に挿入される。すると、揺動案内面２０Ａが支持座４０Ａのボール保持溝４１上に支持された定位置ボール６１と付勢ボール６２に当接し、揺動案内面２０Ｂが支持座４０Ｂのボール保持溝４１上に支持された定位置ボール６１と付勢ボール６２に当接し、揺動案内面２０Ｃが支持座４０Ｃのボール保持溝４１上に支持された定位置ボール６１と付勢ボール６２に当接する。
【００５８】
この状態で３つの定位置ボール６１は、対応する揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃとボール保持溝４１の底面の間に挟まれ、さらに前方規制壁４１ａに当接することによって、光軸方向と径方向の移動が規制される（位置が定まる）。より詳しくは、図９や図３５から分かるように、定位置ボール６１は、ボール保持溝４１の底面によって外径方向への移動が規制され、前方規制壁４１ａによって光軸方向前方への移動が規制される。揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは、ボール保持溝４１の光軸方向の前半分に対向する領域では、光軸方向前方から後方に進むにつれて内径側から外径側に進む傾斜を有している（図９、図２２、図３５参照）。そのため定位置ボール６１は、揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃによって内径方向と光軸方向後方への移動が規制される。言い換えれば、揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃと前方規制壁４１ａとボール保持溝４１の底面によって、光軸方向前方から後方に進むにつれて径方向の幅が小さくなる楔状の空間が形成されており、この楔状の空間内に定位置ボール６１が移動を規制されて嵌った状態になる。このように定位置ボール６１は、可動ユニット１７を組み付けることによって、光軸方向と周方向と径方向のいずれの方向にも移動制限された一定位置で保持される。なお、定位置ボール６１は、この一定位置における転動（自身の中心位置を一定に保った転がり動作）は可能となっている。
【００５９】
揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは、ボール保持溝４１の光軸方向の後半分に対向する領域では、光軸方向後方から前方に進むにつれて内径側から外径側に進む傾斜を有している（図９、図２２、図３５参照）。つまり、揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは、定位置ボール６１に当接する部分と付勢ボール６２に当接する部分では、傾斜方向が逆になっている。そのため付勢ボール６２は、対応する揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃとボール保持溝４１の底面の間に挟まれると、ボール保持溝４１の底面によって外径方向への移動が規制されることに加えて、揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃによって内径方向と光軸方向前方への移動が規制される。但し、付勢ボール６２はボール保持溝４１の後端の開口部付近に位置するため、固定ユニット１８にボールホルダ１４を取り付けない段階では各付勢ボール６２が露出し（図５、図３５、図３７、図４１、図４３、図４４参照）、光軸方向後方への各付勢ボール６２の移動は規制されない。
【００６０】
コイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂ内にボールホルダ１４が組み付けられる。図９ないし図１１に示すように、ボールホルダ１４は軸方向貫通部１３ｂの内周部に嵌る径の円盤状部材であり、径方向の中央に位置する円形の中央開口１４ａと、中央開口１４ａの外径側を囲む板状の蓋部１４ｂと、蓋部１４ｂの外縁部から光軸方向前方に向けて突出する環状の外周フランジ１４ｃを有している。蓋部１４ｂの前面側には周方向に略等間隔（１２０度間隔）で３つの前方突出部６５が設けられている。各前方突出部６５には、光軸方向に貫通するビス挿通穴６６が形成され、ビス挿通穴６６よりも内径側には前方へ向くボール保持面６７が形成されている。さらに蓋部１４ｂの前面側には、中央開口１４ａを囲む環状の領域に傾動規制面（傾動範囲制限手段、固定側傾動制限部、規制面）６８が形成されている。ボール保持面６７と傾動規制面６８はそれぞれ光軸Ｏに対して略垂直な平面である。図９に示すように、ビス挿通穴６６は内径の大きさを３段階に異ならせており、内径サイズが最も大きい大径部６６ａと最も小さい小径部６６ｂが光軸方向の最後部と最前部に位置し、その間の光軸方向位置に中間の内径サイズの中間部６６ｃが形成されている。
【００６１】
ボールホルダ１４は、コイルホルダ１３の３つの支持座４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃの後面に対して３つの前方突出部６５が光軸方向に対向するように周方向位置を定めて、軸方向貫通部１３ｂ内へ光軸方向後方から挿入される。支持座４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃに対向する３つの前方突出部６５をそれぞれ前方突出部６５Ａ，６５Ｂ，６５Ｃとする。軸方向貫通部１３ｂ内に挿入されたボールホルダ１４は、３つの固定ビス６９を用いてコイルホルダ１３に固定される。
【００６２】
図９ないし図１１に示すように、３つの固定ビス６９はそれぞれ、ネジ溝を外周面に有する螺合部６９ａを一端に有し、頭部６９ｂを他端に有し、螺合部６９ａと頭部６９ｂを軸部６９ｃで接続した構成である。頭部６９ｂの径は、ボールホルダ１４におけるビス挿通穴６６の中間部６６ｃの内径よりも大きく、大径部６６ａの内径よりも小さい。軸部６９ｃの径は、ビス挿通穴６６の小径部６６ｂの内径と略同じ大きさである。各固定ビス６９は螺合部６９ａを前方に向けて光軸方向後方からビス挿通穴６６内に挿入され、螺合部６９ａがビス穴４２内のネジ溝に螺合する。図９に示すように、ビス挿通穴６６の中間部６６ｃ内には軸部６９ｃを囲む筒状のコイルバネ７０が挿入され、コイルバネ７０の前端部が小径部６６ｂと中間部６６ｃの間の段部に当接し、コイルバネ７０の後端部が固定ビス６９の頭部６９ｂに当接する。ビス穴４２への螺合部６９ａの螺合量が大きくなるにつれて、頭部６９ｂの押し込みによってコイルバネ７０が圧縮され、圧縮されたコイルバネ７０によってボールホルダ１４に対して光軸方向前方への付勢力が働く。
【００６３】
各固定ビス６９は、軸部６９ｃの前端部がコイルホルダ１３の当付面４３に当接する図９の位置がビス穴４２への締め込みの限界となる。この状態で、ボールホルダ１４に形成した各前方突出部６５Ａ，６５Ｂ，６５Ｃのボール保持面６７が付勢ボール６２に対して後方から当接し、コイルバネ７０からボールホルダ１４に加わる光軸方向前方への付勢力を各付勢ボール６２が受ける。図９に示すように、付勢ボール６２が挿入されているボール保持溝４１の後端付近では、光軸方向前方に進むにつれてボール保持溝４１の底面と揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの径方向間隔が小さくなる楔状の空間になっており、ボール保持面６７から付勢力を受ける付勢ボール６２はこの楔状空間が狭くなる方向へ押し込まれるため、光軸方向と径方向のいずれにも安定した状態で付勢ボール６２が支持される。また、ボール保持溝４１から後方への付勢ボール６２の脱落がボール保持面６７によって防止される。なお、付勢ボール６２とボール保持面６７を確実に当接させるために、図９の状態で各前方突出部６５Ａ，６５Ｂ，６５Ｃの前面と当付面４３の間には僅かに光軸方向の隙間が確保されている。また、ビス挿通穴６６における中間部６６ｃと大径部６６ａの間の段部と、固定ビス６９の頭部６９ｂとの間には、光軸方向へ僅かな隙間がある。そのため、当付面４３と頭部６９ｂによって規制される前後範囲の間でボールホルダ１４の光軸方向位置や傾きを僅かに変化させることが可能であり、これによって３つの付勢ボール６２の位置のばらつきなどを吸収して安定した保持を行うことができる。
【００６４】
以上のように３つの定位置ボール６１と３つの付勢ボール６２を介して固定ユニット１８（コイルホルダ１３）の軸方向貫通部１３ｂ内に支持された可動ユニット１７（バレルホルダ１２）は、各定位置ボール６１及び各付勢ボール６２に対する３つの揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの接触位置を変化させながら、揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃを含む球面の中心である球心揺動中心Ｑを中心とする方向自在な回転動作を行うことが可能である。この可動ユニット１７（バレルホルダ１２）の回転動作に際しては、揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの位置変化に伴って定位置ボール６１や付勢ボール６２が転動してもよいし、定位置ボール６１や付勢ボール６２を転動させずに揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃが摺動してもよい。揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃと定位置ボール６１及び付勢ボール６２は点接触の関係であるため、いずれの態様でも少ない抵抗でスムーズに可動ユニット１７を動作させることができる。
【００６５】
可動ユニット１７を構成するバレルホルダ１２内に鏡筒１１が支持される。鏡筒１１は複数のレンズで構成される撮像光学系Ｌ（図９、図３５参照）を内部に保持した筒状体である。図９ないし図１１に示すように、鏡筒１１は光軸方向に進むにつれて段階的に径の大きさを変化させており、光軸方向の最前部に最も径が大きい大径部１１ａを有し、その後方に大径部１１ａよりも小径の中間部１１ｂを有し、光軸方向の最後部に最も径が小さい小径部１１ｃを有する。
【００６６】
鏡筒１１は、小径部１１ｃを後方に向けて前方からバレルホルダ１２の軸方向貫通部１２ｂに挿入され、中間部１１ｂと小径部１１ｃの間の段部が挿入規制フランジ１２ｃの前面に当接することで光軸方向へのそれ以上の挿入が規制される（図９）。図１、図２、図６ないし図９、図２３、図２４に示すように、この状態で小径部１１ｃは挿入規制フランジ１２ｃの内側を通ってバレルホルダ１２の後方に突出し、大径部１１ａは軸方向貫通部１２ｂに挿入されずにバレルホルダ１２の前方に位置する。バレルホルダ１２から後方に突出した小径部１１ｃの外周面には周面ネジ１１ｄ（図９ないし図１１、図３５）が形成されており、周面ネジ１１ｄに対して押え環１５が取り付けられる。押え環１５は周面ネジ１１ｄに螺合するネジ溝を内周面に有する環状体であり、挿入規制フランジ１２ｃの後面に当て付くまで押え環１５を締め付けることで、バレルホルダ１２に対して鏡筒１１が固定される。図９に示すように、ボールホルダ１４の中央開口１４ａの開口径は押え環１５の径よりも大きく、コイルホルダ１３にボールホルダ１４を取り付けた後に、中央開口１４ａを通して押え環１５の着脱が可能である。
【００６７】
鏡筒１１の大径部１１ａとバレルホルダ１２はそれぞれ、コイルホルダ１３の前壁１３ｃの中央開口１３ｄを通過しない径方向の大きさを有しているため、鏡筒１１はコイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂに対して光軸方向前方から挿入可能で、バレルホルダ１２はコイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂに対して光軸方向後方から挿入可能となる。撮像装置１０の組み立ての手順として、コイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂに対してバレルホルダ１２を含む可動ユニット１７を後方から挿入した上でボールホルダ１４を取り付け、続いてバレルホルダ１２の軸方向貫通部１２ｂに対して前方から鏡筒１１を挿入し、ボールホルダ１４の中央開口１４ａを通して押え環１５を組み付けてバレルホルダ１２に鏡筒１１を固定させるとよい。可動ユニット１７の取り付けに際しては、図５、図３４、図４１、に示すように、一対のロール範囲制限突起３１の間に支持座４０Ａが位置するように周方向位置を定める。すると、一方のロール範囲制限突起３１の平面３１ａ及び湾曲面３１ｂが、支持座４０Ａの一方の規制面４４Ａに対向し、他方のロール範囲制限突起３１の平面３１ａ及び湾曲面３１ｂが、支持座４０Ａの他方の規制面４４Ａに対向する。また、コイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂに可動ユニット１７を挿入する前に各ボール保持溝４１に定位置ボール６１を収めておき、可動ユニット１７の挿入後に付勢ボール６２をボール保持溝４１の後端部分に収め、さらにボールホルダ１４の取り付けを行う。
【００６８】
バレルホルダ１２の軸方向貫通部１２ｂに挿入した状態の鏡筒１１は、大径部１１ａがコイルホルダ１３の前方に突出し、小径部１１ｂの後端部分がコイルホルダ１３の後方に突出しており、大径部１１ａの外周部に環状のバランサ１６を取り付け、小径部１１ｂの後端部分にイメージセンサユニット１９を取り付ける。鏡筒１１と可動ユニット１７は、先に述べた球心揺動中心Ｑを中心とする方向自在な回転動作を一体的に行う。鏡筒１１の後端部分に設けたイメージセンサユニット１９に対して、鏡筒１１の前端部分にバランサ１６を設けることで、鏡筒１１と可動ユニット１７からなる可動部分の重心が球心揺動中心Ｑと略一致するように重量バランスをとっている。
【００６９】
イメージセンサユニット１９は光軸Ｏ上に受光面が位置するイメージセンサ１９ａ（図９）を有しており、撮像光学系Ｌを通して得られる被写体像がイメージセンサ１９ａにより光電変換され、その画像信号がフレキシブル基板１９ｂを通して伝送される。フレキシブル基板１９ｂは撮像装置１０を制御する制御回路７１（図９に概念的に示す）に接続し、制御回路７１において画像信号の処理を行い、表示デバイスへの画像表示や記録媒体への画像データの記録を行う。制御回路７１にはさらに、撮像装置１０の姿勢を検知する姿勢検知センサ７２（図９）からの信号が入力される。
【００７０】
コイルホルダ１３に対する各コイル５４，５５，５６と各ホールセンサ５７，５８，５９の組み付けは、コイルホルダ１３に可動ユニット１７や鏡筒１１を取り付ける前と取り付けた後の任意の段階で行うことができる。前述のように、各コイル５４，５５，５６を取り付けた状態のコイル支持板５１，５２，５３をコイルホルダ１３の支持凹部４８，４９，５０上に載せて接着などで固定することで、各コイル５４，５５，５６が貫通穴４５，４６，４７内に挿入される。貫通穴４５を通してコイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂ内に露出した第１コイル５４の内周面５４ｄが、可動ユニット１７を構成する第１磁石ユニット２７の各永久磁石２７-１，２７-２の外周面２７ｂに対向して位置する。同様に、貫通穴４６を通してコイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂ内に露出した第２コイル５５の内周面５５ｄが、第２磁石ユニット２８の各永久磁石２８-１，２８-２の外周面２８ｂに対向して位置し、貫通穴４７を通してコイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂ内に露出した第３コイル５６の内周面５６ｄが、第３磁石ユニット２９の各永久磁石２９-１，２９-２の外周面２９ｂに対向して位置する。防振駆動を行っていない初期状態の撮像装置１０における各磁石ユニット２７，２８，２９と各コイル５４，５５，５６の位置関係を図３６に示し、同じく初期状態における各磁石ユニット２７，２８，２９と各ホールセンサ５７，５８，５９の位置関係を図３７に示した。図３６から分かる通り、径方向に対向する第１コイル５４と第１磁石ユニット２７が第１アクチュエータ（傾動用駆動手段）Ｖ１を構成し、径方向に対向する第２コイル５５と第２磁石ユニット２８が第２アクチュエータ（傾動用駆動手段）Ｖ２を構成し、径方向に対向する第３コイル５６と第３磁石ユニット２９が第３アクチュエータ（回転用駆動手段）Ｖ３を構成する。
【００７１】
各アクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３と各ホールセンサ５７，５８，５９の位置の基準となる磁束検出軸Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３を図３６と図３７に示した。磁束検出軸Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３はそれぞれ第１の平面Ｔ１（図１８、図２１、図２２）上に位置して揺動中心Ｑを通る仮想の軸線であり、各磁石ユニット２７，２８，２９でＮ極とＳ極が並ぶ径方向に向けて延びている。磁束検出軸（第２の磁束検出軸）Ｃ１は、揺動中心Ｑから第１アクチュエータＶ１側に向けて延びてヨーク２４と第１磁石ユニット２７と第１コイル５４のそれぞれの外形中心（周方向及び光軸方向の中央）を通る。そして磁束検出軸Ｃ１上にホールセンサ５７の中心が位置する。磁束検出軸（第３の磁束検出軸）Ｃ２は、揺動中心Ｑから第２アクチュエータＶ２側に向けて延びてヨーク２５と第２磁石ユニット２８と第２コイル５５のそれぞれの外形中心（周方向及び光軸方向の中央）を通る。そして磁束検出軸Ｃ２上にホールセンサ５８の中心が位置する。磁束検出軸（第１の磁束検出軸）Ｃ３は、揺動中心Ｑから第３アクチュエータＶ３側に向けて延びてヨーク２６と第３磁石ユニット２９と第３コイル５６のそれぞれの外形中心（周方向及び光軸方向の中央）を通る。そして磁束検出軸Ｃ３上にホールセンサ５９の中心が位置する。磁束検出軸Ｃ１と磁束検出軸Ｃ２と磁束検出軸Ｃ３は、光軸Ｏを中心として周方向に略等間隔（光軸Ｏを中心とする互いの中心角が１２０度）の関係にある。
【００７２】
第１アクチュエータＶ１では第１磁石ユニット２７と共にヨーク２４が磁気回路を形成し、第２アクチュエータＶ２では第２磁石ユニット２８と共にヨーク２５が磁気回路を形成し、第３アクチュエータＶ３では第３磁石ユニット２９と共にヨーク２６が磁気回路を形成する。ヨーク２４，２５，２６は、底壁２４ａ，２５ａ，２６ａと立壁２４ｂ，２５ｂ，２６ｂで各磁石ユニット２７，２８，２９を囲み、立壁２４ｂ，２５ｂ，２６ｂの先端を外径方向に位置するコイル５４，５５，５６に向けることによって、各磁石ユニット２７，２８，２９の磁力線をコイル５４，５５，５６側（外周面２７ｂ，２８ｂ，２９ｂと立壁２４ｂ，２５ｂ，２６ｂの先端の間）に集中させて、コイル５４，５５，５６に作用する磁力を増幅させる。先に述べたように、ヨーク２４，２５，２６はさらに、対応する磁石ユニット２７，２８，２９を保持する機能を有する。
【００７３】
各ホールセンサ５７，５８，５９は、コイル支持板５１，５２，５３のセンサ支持凹部５１ｂ，５２ｂ，５３ｂ内に組み付けられることで、各磁石ユニット２７，２８，２９の外周面２７ｂ，２８ｂ，２９ｂに対して径方向に若干の隙間を有する状態で位置する（図９、図３４、図３７参照）。ホールセンサ（第２のセンサ）５７によって第１アクチュエータＶ１（第１磁石ユニット２７）における磁界の変化を検出し、ホールセンサ（第３のセンサ）５８によって第２アクチュエータＶ２（第２磁石ユニット２８）における磁界の変化を検出し、ホールセンサ（第１のセンサ）５９によって第３アクチュエータＶ３（第３磁石ユニット２９）における磁界の変化を検出する。各アクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３の外形中心と球心揺動中心Ｑを通る磁束検出軸Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３上に各ホールセンサ５７，５８，５９が位置することで、高精度な検出を行うことができる。センサ支持凹部５１ｂ，５２ｂ，５３ｂは内径方向に突出するコイル支持突起５１ａ，５２ａ，５３ａの内部空間を利用して凹設されているので、優れたスペース効率でホールセンサ５７，５８，５９を配置することができる。また、ホールセンサ５７，５８，５９を磁石ユニット２７，２８，２９に近づけて位置させて、検出の精度をさらに高めることができる。
【００７４】
コイル支持板５１，５２，５３の外周面上に図示を省略するフレキシブル基板が配設される。フレキシブル基板は、センサ支持凹部５１ｂ，５２ｂ，５３ｂ内のホールセンサ５７，５８，５９に接続するセンサ接続部と、貫通穴５１ｃ，５２ｃ，５３ｃを通して第１コイル５４と第２コイル５５と第３コイル５６のそれぞれに接続するコイル接続部を有している。フレキシブル基板は制御回路７１（図９）に接続し、ホールセンサ５７，５８，５９で得られる磁界の情報がフレキシブル基板を介して制御回路７１に送られ、このセンサ情報に基づいて可動ユニット１７と鏡筒１１の姿勢が検出される。また、制御回路７１によって第１コイル５４，第２コイル５５，第３コイル５６への通電制御が行われる。なお、図９では制御回路７１と第３コイル５６及びホールセンサ５９の接続関係のみを示しているが、第１コイル５４、第２コイル５５、ホールセンサ５７，５８についても同様に制御回路７１と電気的に接続される。
【００７５】
第１アクチュエータＶ１では、第１コイル５４の一対の長辺部５４ａと第１磁石ユニット２７の各永久磁石２７-１，２７-２のそれぞれの長手方向が周方向を向き、前側の長辺部５４ａと永久磁石２７-１が径方向に対向し、後側の長辺部５４ａと永久磁石２７-２が径方向に対向している。永久磁石２７-１と永久磁石２７-２はそれぞれ図１３、図１５ないし図１７、図３６、図３７に示すように着磁されているため、第１コイル５４に通電すると、フレミングの左手の法則により、第１コイル５４の長辺部５４ａに沿って電流の流れる方向と、永久磁石２７-１，２７-２による長辺部５４ａ周りの磁界の向きに対して略垂直な方向の推力が働く。この第１アクチュエータＶ１による推力を図６、図１８、図２１、図２９に矢印Ｆ１１と矢印Ｆ１２で概念的に示した。第１コイル５４の電流の方向によって推力の作用方向がＦ１１とＦ１２に切り替わる。第１アクチュエータＶ１では、第１磁石ユニット２７の長手方向と第１コイル５４の長辺部５４ａがそれぞれ周方向に長く延びている。これによって推力Ｆ１１，Ｆ１２を効率良く生じさせることができる。
【００７６】
第２アクチュエータＶ２では、第２コイル５５の一対の長辺部５５ａと第２磁石ユニット２８の各永久磁石２８-１，２８-２のそれぞれの長手方向が周方向を向き、前側の長辺部５５ａと永久磁石２８-１が径方向に対向し、後側の長辺部５５ａと永久磁石２８-２が径方向に対向している。永久磁石２８-１と永久磁石２８-２はそれぞれ図１３、図１５ないし図１７、図３６、図３７に示すように着磁されているため、第２コイル５５に通電すると、フレミングの左手の法則により、第２コイル５５の長辺部５５ａに沿って電流の流れる方向と、永久磁石２８-１，２８-２による長辺部５５ａ周りの磁界の向きに対して略垂直な方向の推力が働く。この第２アクチュエータＶ２による推力を図６、図８、図１８、図２０に矢印Ｆ２１と矢印Ｆ２２で概念的に示した。第２コイル５５の電流の方向によって推力の作用方向がＦ２１とＦ２２に切り替わる。第２アクチュエータＶ２では、第２磁石ユニット２８の長手方向と第２コイル５５の長辺部５５ａがそれぞれ周方向に長く延びている。これによって推力Ｆ２１，Ｆ２２を効率良く生じさせることができる。
【００７７】
第３アクチュエータＶ３では、第３コイル５６の一対の長辺部５６ａと第３磁石ユニット２９の各永久磁石２９-１，２９-２のそれぞれの長手方向が光軸方向に延び、一方の長辺部５６ａと永久磁石２９-１が径方向に対向し、他方の長辺部５６ａと永久磁石２９-２が径方向に対向している。永久磁石２９-１と永久磁石２９-２はそれぞれ図１３、図１５ないし図１７、図３６、図３７に示すように着磁されているため、第３コイル５６に通電すると、フレミングの左手の法則により、第３コイル５６の長辺部５６ａに沿って電流の流れる方向と、永久磁石２９-１，２９-２による長辺部５６ａ周りの磁界の向きに対して略垂直な方向の推力が働く。この第３アクチュエータＶ３による推力を図７、図８、図１９、図２０、図３３に矢印Ｆ３１と矢印Ｆ３２で概念的に示した。第３コイル５６の電流の方向によって推力の作用方向がＦ３１とＦ３２に切り替わる。第１アクチュエータＶ１及び第２アクチュエータＶ２と異なり、第３アクチュエータＶ３では、第３磁石ユニット２９の長手方向と第３コイル５６の長辺部５６ａが延びる方向がそれぞれ、周方向ではなく光軸方向になっている。これによってローリング方向の推力Ｆ３１，Ｆ３２を効率良く生じさせることができる。
【００７８】
各コイル５４，５５，５６はコイルホルダ１３に固定的に支持されているので、各アクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３の推力は、各磁石ユニット２７，２８，２９を有する可動ユニット１７を動作させる力として働く。前述の通り、可動ユニット１７は球心揺動中心Ｑを中心として回転自在に支持されており、第１アクチュエータＶ１と第２アクチュエータＶ２の推力Ｆ１１，Ｆ１２，Ｆ２１，Ｆ２２によって、可動ユニット１７と鏡筒１１は球心揺動中心Ｑを中心として光軸Ｏを傾けるチルト動作を行う。例えば、第１アクチュエータＶ１を通る磁束検出軸Ｃ１と第２アクチュエータＶ２を通る磁束検出軸Ｃ２の中間の周方向位置を通りチルト前の光軸Ｏを含む仮想平面Ｐ１（図３、図３６、図３７）と、仮想平面Ｐ１に垂直でチルト前の光軸Ｏを含む仮想平面Ｐ２（図３、図３６、図３７）を設定し、仮想平面Ｐ１に沿う可動ユニット１７と鏡筒１１の傾動をピッチング方向Ｙ１，Ｙ２（図８、図２１、図２２参照）の動作、仮想平面Ｐ２に沿う可動ユニット１７と鏡筒１１の傾動をヨーイング方向Ｘ１，Ｘ２（図６、図７、図１８、図１９、図３３参照）の動作とすると、第１アクチュエータＶ１と第２アクチュエータＶ２の推力Ｆ１１，Ｆ１２，Ｆ２１，Ｆ２２によって、ピッチング方向Ｙ１，Ｙ２の成分とヨーイング方向Ｘ１，Ｘ２の成分を含むあらゆる方向のチルト動作を可動ユニット１７と鏡筒１１に行わせることができる。磁束検出軸Ｃ３は仮想平面Ｐ１に含まれる。図３８ないし図４２は、磁束検出軸Ｃ２と初期状態の光軸Ｏを含む平面に沿って可動ユニット１７と鏡筒１１を傾動させた状態を示しており、この傾動によって撮像光学系Ｌの光軸は、初期状態の光軸Ｏに対して傾いた光軸Ｏ’に変化している。可動ユニット１７のチルト動作が所定量まで達すると、バレルホルダ１２に計６つ設けた傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆのいずれかが、ボールホルダ１４の傾動規制面６８に当接し、それ以上の可動ユニット１７の傾動が機械的に制限される。図３８ないし図４２では傾動制限突起３０Ｂと傾動制限突起３０Ｃが傾動規制面６８に当接している。
【００７９】
第３アクチュエータＶ３の推力Ｆ３１，Ｆ３２によって、可動ユニット１７と鏡筒１１は光軸Ｏを中心とするローリング方向の回転動作（ロール動作）を行う。可動ユニット１７と鏡筒１１が第１アクチュエータＶ１と第２アクチュエータＶ２の駆動によって初期状態からチルトした状態にあるときには、第３アクチュエータＶ３の推力のうち、チルトした状態の光軸を中心とする回転方向の推力成分により回転動作を行う。図４３と図４４に示すように、可動ユニット１７のロール動作が所定量まで達すると、バレルホルダ１２に設けた一対の範囲制限突起３１の一方と他方が支持座４０Ａの一方と他方の規制面４４Ａに当接し、それ以上の可動ユニット１７のロール動作が機械的に制限される。図４３は可動ユニット１７が矢印Ｒ１の方向にロール動作して一方の範囲制限突起３１が支持座４０Ａに当接した回転制限状態を示しており、図４４は可動ユニット１７が矢印Ｒ２の方向にロール動作して他方の範囲制限突起３１が支持座４０Ａに当接した回転制限状態を示している。
【００８０】
以上のように、第１から第３のアクチュエータを用いて、可動ユニット１７と鏡筒１１にピッチング、ヨーイング、ローリングの各動作成分を含む自在な方向の動作（球心揺動中心Ｑを中心とする回転）を行わせることができる。この動作によって、光軸Ｏ（Ｏ’）の向き（イメージセンサ１９ａの受光面の傾き）や、光軸Ｏ（Ｏ’）を中心とするイメージセンサ１９ａの回転方向位置を変化させることができる。例えば、撮像装置１０に手振れによる振動などが作用した場合に、その姿勢変化に伴うイメージセンサ１９ａ上での画像の振れを軽減させる方向及び大きさに可動ユニット１７と鏡筒１１を動作させて撮影画像品質の低下を軽減する防振（像振れ補正）制御を行うことができる。防振制御は、姿勢検知センサ７２（図９）による撮像装置１０の姿勢情報と、ホールセンサ５７，５８，５９による可動ユニット１７及び鏡筒１１の位置情報に基づいて、制御回路７１が各コイル５４，５５，５６の通電を制御することで実行される。特に本実施形態の撮像装置１０では、撮像光学系Ｌとイメージセンサユニット１９を支持する鏡筒１１を方向自在に回転可能に支持することで、光軸Ｏと垂直な平面に沿って光学系を動作させるタイプの撮像装置に比して、コンパクトな構成でありながら対応可能な像振れ補正角を大きくすることが可能になっている。そのため、手持ちで撮影することを前提としたカメラのみならず、身体の任意の位置に取り付けられるウエアラブルカメラや、自動車などの移動機械に搭載されるカメラのような、大きな像振れが生じやすい条件の撮像装置においても、優れた防振補正効果を得ることができる。
【００８１】
また、可動ユニット１７と鏡筒１１を含む可動部分の重心と球心揺動中心Ｑが略一致するため、可動ユニット１７と鏡筒１１を駆動する際の負荷変動が少なく、小型軽量な第１，第２及び第３のアクチュエータでレスポンス良く高精度に可動ユニット１７と鏡筒１１の動作を制御することができる。
【００８２】
前述のように撮像装置１０では、可動ユニット１７と鏡筒１１は第３アクチュエータＶ３の推力によってロール動作を行い、このロール動作は図４３と図４４に示す機械的な移動端で制限される。また、可動ユニット１７と鏡筒１１は、第１アクチュエータＶ１と第２アクチュエータＶ２の推力によってチルト動作を行い、このチルト動作は図３８ないし図４２に一例を示す機械的な移動端で制限される。これらの機械的なリミットを設けることによって、各アクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３を構成する各磁石ユニット２７，２８，２９と各コイル５４，５５，５６の位置関係が過度にずれて位置制御不能になってしまうことを防止できる。また、撮像装置１０の起動時や防振機能が無効状態から有効状態に切り替わったときなどに、これらの機械的移動端をホールセンサ５７，５８，５９による検出の基準位置として参照して、防振制御に関するイニシャライズ（初期化）を行う。なお、イニシャライズ時以外の通常の防振制御は、機械的な移動端に達しない範囲内で可動ユニット１７と鏡筒１１を動作させる。
【００８３】
まず、ロール動作用の機械的な移動制限の詳細について説明する。前述のように、バレルホルダ１２の揺動案内面２０Ａ上に設けた一対のロール範囲制限突起３１が、コイルホルダ１３に設けた支持座４０Ａに対して当接することによって、ロール動作の範囲が制限される。図５や図３４に示すように、一対のロール範囲制限突起３１の周方向間隔は支持座４０Ａの一対の規制面４４Ａを結ぶ周方向幅よりも大きく、この各ロール範囲制限突起３１と支持座４０Ａの各規制面４４Ａの間の周方向の隙間が、ローリング方向への可動ユニット１７（バレルホルダ１２）の可動量となる。図５と図３４に示す初期状態では、一対のロール範囲制限突起３１が、支持座４０Ａの周方向の中央を通る仮想平面Ｐ１（図３、図３６、図３７）に関して略対称に位置しており、支持座４０Ａの一方の規制面４４Ａとこれに対向する一方のロール範囲制限突起３１の間との周方向間隔と、支持座４０Ａの他方の規制面４４Ａとこれに対向する他方のロール範囲制限突起３１との間の周方向間隔は略同じ大きさである。そのため、初期状態（図５、図３４）から図４３に示す矢印Ｒ１のローリング方向の移動端までのロール動作量（回転角）と、初期状態（図５、図３４）から図４４に示す矢印Ｒ２のローリング方向の移動端までのロール動作量（回転角）は略等しい。
【００８４】
図１８、図２１、図２２に示すように、可動ユニット１７が前述したチルト動作を行っていない初期状態では、光軸Ｏに対して略垂直で球心揺動中心Ｑを通る第１の平面Ｔ１（図１８、図２１、図２２）上に一対のロール範囲制限突起３１が位置している。より詳しくは、図１８に示すように、各ロール範囲制限突起３１の平面３１ａの光軸方向の略中央を第１の平面Ｔ１が通る構成になっている。支持座４０Ａの一対の規制面４４Ａはそれぞれ、初期状態の光軸Ｏを中心とする径方向に向く平面である。規制面４４Ａと同様に各ロール範囲制限突起３１の平面３１ａ（図１８）も、光軸Ｏを中心とする径方向に向く平面となっている。そのため、初期状態からチルト動作を伴わずにロール動作を行った場合は、各ロール範囲制限突起３１の平面３１ａが支持座４０Ａの一対の規制面４４Ａに正対して当接する。
【００８５】
可動ユニット１７がチルト動作を行うと、バレルホルダ１２の傾きに応じて一対のロール範囲制限突起３１の位置が変化する。仮想平面Ｐ１に沿うチルト動作（すなわち図８、図２１、図２２に示すピッチング方向Ｙ１，Ｙ２の成分のみのチルト動作）では、一対のロール範囲制限突起３１は仮想平面Ｐ１に対する対称配置を維持しながら光軸方向の位置を変化させるので、各ロール範囲制限突起３１と支持座４０Ａの周方向間隔や、支持座４０Ａの各規制面４４Ａに対する各ロール範囲制限突起３１の平面３１ａの向きは変化しない。一方、仮想平面Ｐ２に沿うヨーイング方向Ｘ１，Ｘ２（図６、図７、図１８、図１９、図３３）の成分を含むチルト動作を行うと、図４５のように、支持座４０Ａの周方向の中央を通る仮想平面Ｐ１に対して一対のロール範囲制限突起３１が非対称な関係になり、支持座４０Ａの各規制面４４Ａに対する各ロール範囲制限突起３１の距離と向きが変化する。なお、図４５では、初期状態の光軸Ｏからチルトした光軸Ｏ’に変化したことに伴い、一対のロール範囲制限突起３１が位置する第１の平面Ｔ１’と、６つの傾動制限突起３０の端部が位置する第２の平面Ｔ２’の向きも初期状態から変化している。ここで、光軸Ｏ（Ｏ’）と略垂直で球心揺動中心Ｑを通る第１の平面Ｔ１（Ｔ１’）上に一対のロール範囲制限突起３１を配置することにより、チルト動作を行った際の支持座４０Ａに対する各ロール範囲制限突起３１の周方向の位置変化を最小にすることができる。
【００８６】
比較例として、第１の平面Ｔ１（Ｔ１’）から離れたバレルホルダ１２の後端付近に一対のロール範囲制限突起８０を設けた場合を図４６に示した。図４６における可動ユニット１７のチルトの向き及び大きさは図４５と共通である。この比較例では、一方のロール範囲制限突起８０が支持座１４０Ａと重なってしまう位置まで仮想平面Ｐ１に接近しているのに対し、他方のロール範囲制限突起８０は仮想平面Ｐ１からの離間量が大きくなっており、ロール動作の可動量の差が正逆方向で大きくなっている。この正逆のローリング方向の可動量のアンバランスは、第１の平面Ｔ１（Ｔ１’）からのロール範囲制限突起８０の距離が大きくなるほど増大する。このようにチルト動作によるローリング方向の機械的移動端のずれが大きくなると、機械的移動端を参照するイニシャライズの精度に悪影響が生じてしまう。また、図４６の比較例では片側のロール範囲制限突起８０が支持座１４０Ａと干渉してしまうので、一対のロール範囲制限突起８０の周方向間隔を広げる等の対策が必要となり、可動ユニット１７全体の大型化を招くおそれがある。
【００８７】
これに対して、第１の平面Ｔ１（Ｔ１’）上に一対のロール範囲制限突起３１が位置する本実施形態の構成では、チルト動作による各ロール範囲制限突起３１の周方向の位置変化が最小限に抑えられるので、ローリング方向に関して高精度なイニシャライズを実現できる。また、ロール動作の範囲を制限する機構の小型化を実現できる。
【００８８】
前述のように、チルト動作を行っていない状態や、ピッチング方向Ｙ１，Ｙ２の成分のみのチルト動作を行った状態では、ロール範囲制限突起３１の平面３１ａが支持座４０Ａの規制面４４Ａに正対した関係にあり、ロール動作の制限時に平面３１ａが規制面４４Ａに当接する。これに対して、可動ユニット１７がヨーイング方向Ｘ１，Ｘ２の成分を含むチルト動作を行って支持座４０Ａに対する各ロール範囲制限突起３１の傾きが大きくなると、ロール動作の制限時に湾曲面３１ｂが支持座４０Ａの規制面４４Ａに当接するようになる。図１８に示すように、湾曲面３１ｂは、平面３１ａから離れて光軸方向の前後に進むにつれて支持座４０Ａとの周方向間隔を大きくする滑らかな円弧形状であるため、チルト動作によりロール範囲制限突起３１の向きが変化してもガタつき等を生じずに安定して支持座４０Ａに当接することができる。
【００８９】
コイルホルダ１３に設けた３つの支持座４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃは共通の構成である。そのため、図示実施形態とは異なるロール動作範囲の制限機構として、支持座４０Ｂや支持座４０Ｃの各側面４４に対して当接する位置に一対のロール範囲制限突起３１を設けることも可能である。但し、図示実施形態のように、ローリング方向の駆動用の第３アクチュエータＶ３の磁界変化を検出するホールセンサ５９と、一対のロール範囲制限突起３１が当接する規制面４４Ａを有する支持座４０Ａを、光軸Ｏを含む仮想平面Ｐ１上に並べて配置した（別言すれば、光軸Ｏを中心とする周方向でホールセンサ５９と支持座４０Ａが１８０度の関係にある）構成の方が、イニシャライズの精度上有利である。
【００９０】
続いて、チルト動作用の機械的な移動制限の詳細について説明する。前述のように、バレルホルダ１２に設けた６つの傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆが、ボールホルダ１４に設けた傾動規制面６８に対して当接することによって、チルト動作の範囲が制限される。図３７に示すように、仮想平面Ｐ２上に２つの傾動制限突起３０Ｃ，３０Ｆが位置しており、仮想平面Ｐ２に沿うヨーイング方向Ｘ１，Ｘ２のチルト動作を限界まで行うと、傾動制限突起３０Ｃ，３０Ｆのいずれかが傾動規制面６８に当接する。図３７に示すように、光軸Ｏを通り仮想平面Ｐ１に関して略対称に交差する仮想平面Ｐ３と仮想平面Ｐ４のうち、仮想平面Ｐ３上に２つの傾動制限突起３０Ａ，３０Ｄが位置し、仮想平面Ｐ４上に２つの傾動制限突起３０Ｂ，３０Ｅが位置しており、仮想平面Ｐ３に沿うチルト動作では傾動制限突起３０Ａ，３０Ｄのいずれかが傾動規制面６８に当接し、仮想平面Ｐ４に沿うチルト動作では傾動制限突起３０Ｂ，３０Ｅのいずれかが傾動規制面６８に当接する。仮想平面Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４に沿う方向以外の方向のチルト動作では、そのチルト動作によってボールホルダ１４に最も接近する位置にあるいずれかの傾動制限突起３０が傾動規制面６８に当接する。
【００９１】
６つの傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆの端部はいずれも光軸Ｏ（Ｏ’）と略垂直な第２の平面Ｔ２（Ｔ２’）上に位置し、傾動規制面６８は光軸Ｏと略垂直な平面であるため、チルト動作を行っていない初期状態では、各傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆと傾動規制面６８の光軸方向の間隔は同じである。また、各傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆは、光軸Ｏ（Ｏ’）を中心とする同一円周面上に位置し（光軸Ｏ（Ｏ’）からの径方向距離が一致し）、周方向に略等間隔で設けられている。よって、各傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆが傾動規制面６８に当接するまでのチルト動作量（可動ユニット１７の傾動角）は略一致している。各傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆは半球状の先端部分を傾動規制面６８に当接させるため、チルト動作の方向を問わずに円滑に安定して傾動規制面６８への当接状態を得ることができる。
【００９２】
図３７から分かるように、磁束検出軸Ｃ１と光軸Ｏを含む平面、磁束検出軸Ｃ２と光軸Ｏを含む平面、磁束検出軸Ｃ３と光軸Ｏを含む平面（仮想平面Ｐ１）の３つの平面に沿うチルト動作では、当該平面に対して略対称な関係の２つの傾動制限突起３０が傾動規制面６８に当接する。
【００９３】
具体的には、磁束検出軸Ｃ１と光軸Ｏを含む平面のうち、第１アクチュエータＶ１の推力Ｆ１１の作用方向（第１の傾動方向とする）に可動ユニット１７をチルト動作させた場合、傾動制限突起３０Ｃと傾動制限突起３０Ｄが傾動規制面６８に当接する。磁束検出軸Ｃ１と光軸Ｏを含む平面のうち、第１アクチュエータＶ１の推力Ｆ１２の作用方向（第２の傾動方向とする）に可動ユニット１７をチルト動作させた場合、傾動制限突起３０Ｃと傾動制限突起３０Ｄに対して光軸Ｏを挟んで反対側に位置する傾動制限突起３０Ａと傾動制限突起３０Ｆが傾動規制面６８に当接する。磁束検出軸Ｃ２と光軸Ｏを含む平面のうち、第２アクチュエータＶ２の推力Ｆ２１の作用方向（第３の傾動方向とする）に可動ユニット１７をチルト動作させた場合、傾動制限突起３０Ｅと傾動制限突起３０Ｆが傾動規制面６８に当接する。磁束検出軸Ｃ２と光軸Ｏを含む平面のうち、第２アクチュエータＶ２の推力Ｆ２２の作用方向（第４の傾動方向とする）に可動ユニット１７をチルト動作させた場合、傾動制限突起３０Ｅと傾動制限突起３０Ｆに対して光軸Ｏを挟んで反対側に位置する傾動制限突起３０Ｂと傾動制限突起３０Ｃが傾動規制面６８に当接する。図３８ないし図４２は第４の傾動方向にチルト動作させた場合を示している。このように、第１アクチュエータＶ１の推力Ｆ１１，Ｆ１２と第２アクチュエータＶ２の推力Ｆ２１，Ｆ２２が働く第１ないし第４の傾動方向へ可動ユニット１７がチルト動作（磁束検出軸Ｃ１，Ｃ２を含む平面に沿うチルト動作）を行うときには、磁束検出軸Ｃ１または磁束検出軸Ｃ２に関して略対称に配置した２つの傾動制限突起３０が傾動規制面６８に対して当接する。
【００９４】
また、磁束検出軸Ｃ３と光軸Ｏを含む平面（仮想平面Ｐ１）のうち、ピッチング方向Ｙ１（第５の傾動方向とする）に可動ユニット１７をチルト動作させた場合、傾動制限突起３０Ｄと傾動制限突起３０Ｅが傾動規制面６８に当接する。磁束検出軸Ｃ３と光軸Ｏを含む平面（仮想平面Ｐ１）のうち、ピッチング方向Ｙ２（第６の傾動方向とする）に可動ユニット１７をチルト動作させた場合、光軸Ｏを挟んで傾動制限突起３０Ａと傾動制限突起３０Ｅと反対側に位置する傾動制限突起３０Ａと傾動制限突起３０Ｂが傾動規制面６８に当接する。このように、磁束検出軸Ｃ３を含む平面に沿うチルト動作を行うときには、磁束検出軸Ｃ３に関して略対称に配置した２つの傾動制限突起３０が傾動規制面６８に対して当接する。
【００９５】
まとめると、光軸Ｏを含み周方向に略等間隔（１２０度間隔）の関係である第１グループの３つの仮想平面（仮想平面Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４）上にそれぞれ、光軸Ｏに関して略対称な位置関係で対をなす（すなわち計６つの）傾動制限突起３０が設けられている。球心揺動中心Ｑを中心として光軸Ｏの向きを変化させるチルト動作を可動ユニット１７と鏡筒１１が行うと、可動ユニット１７の後端部分に位置する６つの傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆの光軸方向の位置関係が変化し、このうち最も後方に突出した状態になる傾動制限突起３０がボールホルダ１４の傾動規制面６８に当接して傾動を規制する。特に、第１グループの３つの仮想平面から周方向位置を６０度ずらせた第２グループの３つの仮想平面（磁束検出軸Ｃ１を含む平面、磁束検出軸Ｃ２を含む平面、磁束検出軸Ｃ３を含む平面（仮想平面Ｐ１））に沿ってチルト動作（第１から第６の傾動方向のチルト動作）を行う場合は、２つの傾動制限突起３０が傾動規制面６８に当接する。２つの傾動制限突起３０が傾動規制面６８に当接する状態では、１つの傾動制限突起３０のみが傾動規制面６８に当接する状態に比して、可動ユニット１７に高度な安定性と位置精度が得られる。そして、２つの傾動制限突起３０が傾動規制面６８に当接するこれらの機械的な移動端を基準位置として参照して防振動作のイニシャライズを行う。これによりチルト動作に関する高精度なイニシャライズを実現でき、イニシャライズ精度が向上することで防振制御の性能向上を図ることができる。特に、前述した第１と第２の傾動方向はホールセンサ５７で検出される磁束密度変化量（ホールセンサ５７に対する第１磁石ユニット２７の相対位置変化）が大きく、第３と第４の傾動方向はホールセンサ５８で検出される磁束密度変化量（ホールセンサ５８に対する第２磁石ユニット２８の相対位置変化）が大きいため、これらの傾動方向に可動ユニット１７を傾動させてイニシャライズを行うことが望ましい。
【００９６】
図１７において、第１の傾動方向で傾動規制面６８に当接する傾動制限突起３０Ｃ，３０Ｄを第１組３０-1、第２の傾動方向で傾動規制面６８に当接する傾動制限突起３０Ａ，３０Ｆを第２組３０-２、第３の傾動方向で傾動規制面６８に当接する傾動制限突起３０Ｅ，３０Ｆを第３組３０-３、第４の傾動方向で傾動規制面６８に当接する傾動制限突起３０Ｂ，３０Ｃを第４組３０-４としてそれぞれ一点鎖線で囲んで示した。同図から分かるように、第１組３０-１と第４組３０-４は傾動制限突起３０Ｃを共有しており（傾動制限突起３０Ｃが共有の制限部であり）、第２組３０-２と第３組３０-３は傾動制限突起３０Ｆを共有している（傾動制限突起３０Ｆが共有の制限部である）。これにより、傾動制限突起３０の数を少なくしてシンプルでスペース効率に優れた構成にすることができる。
【００９７】
図１７から分かるように、第１組３０-１を構成する２つの傾動制限突起３０Ｃ，３０Ｄの間に揺動案内面２０Ｂが位置し、第３組３０-３を構成する２つの傾動制限突起３０Ｅ，３０Ｆの間に揺動案内面２０Ｃが位置し、第２組の３０-１の傾動制限突起３０Ａと第４組３０-４の傾動制限突起３０Ｂの間に揺動案内面２０Ｃが位置している。そのため、３つの揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃと６つの傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆが互いに干渉せずに周方向にスペース効率良く配置されている。
【００９８】
なお、２つのチルト動作用アクチュエータの推力の作用方向でのチルト動作の移動規制を安定させる構成としては、図４７に示すような変形例にすることも可能である。この変形例では、撮像光学系Ｌを保持するバレルホルダ１１２の光軸方向の後端部に、光軸Ｏを中心として周方向に略等間隔（９０度間隔）で４つの傾動制限突起（傾動範囲制限手段、可動側傾動制限部、光軸方向突出部）１３０（１３０Ａ，１３０Ｂ，１３０Ｃ，１３０Ｄ）を備えている。光軸Ｏから外径方向に延びる磁束検出軸Ｃ１１上に、図示を省略する第１アクチュエータを構成する磁石ユニット及びコイルの外形中心と、図示を省略するホールセンサの中心が位置しており、光軸Ｏから外径方向に延びる磁束検出軸Ｃ１２上に、図示を省略する第２アクチュエータを構成する磁石ユニット及びコイルの外形中心と、図示を省略するホールセンサの中心が位置している。磁束検出軸Ｃ１１と通る磁束検出軸Ｃ１２の中間の周方向位置を通り光軸Ｏを含む仮想平面Ｐ１１上に傾動制限突起１３０Ａと傾動制限突起１３０Ｃが位置し、仮想平面Ｐ１に垂直で光軸Ｏを含む仮想平面Ｐ１２上に傾動制限突起１３０Ｂと傾動制限突起１３０Ｄが位置している。４つの傾動制限突起１３０Ａ，１３０Ｂ，１３０Ｃ，１３０Ｄは、光軸Ｏからの径方向距離が略一致している。つまり、傾動制限突起１３０Ａ，１３０Ｂ，１３０Ｃ，１３０Ｄは、光軸Ｏを中心とする同一円周上に略等間隔で位置している。
【００９９】
図４７の変形例において、第１のアクチュエータによって光軸方向の正逆方向（前後方向）の推力を付与すると、バレルホルダ１１２が磁束検出軸Ｃ１１と光軸Ｏを含む平面に沿って第１の傾動方向と第２の傾動方向にチルト動作を行い、第２のアクチュエータによって光軸方向の正逆方向（前後方向）の推力を付与すると、バレルホルダ１１２が磁束検出軸Ｃ１２と光軸Ｏを含む平面に沿って第３の傾動方向と第４の傾動方向にチルト動作を行う。バレルホルダ１１２の第１の傾動方向では、第１組１３０-１の一対の傾動制限突起１３０Ｂ，１３０Ｃがボールホルダ１４の傾動規制面６８（図４７には表れていない）に当接してそれ以上の傾動を規制する。バレルホルダ１１２の第２の傾動方向では、第２組１３０-２の一対の傾動制限突起１３０Ａ，１３０Ｄがボールホルダ１４の傾動規制面６８に当接してそれ以上の傾動を規制する。バレルホルダ１１２の第３の傾動方向では、第３組１３０-３の一対の傾動制限突起１３０Ｃ，１３０Ｄがボールホルダ１４の傾動規制面６８に当接してそれ以上の傾動を規制する。バレルホルダ１１２の第４の傾動方向では、第４組１３０-４の一対の傾動制限突起１３０Ａ，１３０Ｂがボールホルダ１４の傾動規制面６８に当接してそれ以上の傾動を規制する。第１ないし第４の傾動方向のいずれも、２つの傾動制限突起１３０が傾動規制面６８に当接するので高い精度と安定性でバレルホルダ１１２のチルト動作の移動端を定めることができ、高精度なイニシャライズを実現できる。そして、第１組１３０-１から第４組１３０-４はいずれも、各組を構成する一対の傾動制限突起１３０の両方を隣接する２つの組と共有しているため、傾動制限突起１３０の数が少なくさらにシンプルな構成になる。
【０１００】
以上、図示実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は要旨の範囲内において図示実施形態とは異なる形態にすることが可能である。例えば、ロール動作の移動端を制限する部位として、図示実施形態では、可動ユニット１７を構成するバレルホルダ１２に一対のロール範囲制限突起３１を設け、固定ユニット１８を構成するコイルホルダ１３に支持座４０Ａを設けているが、固定ユニット１８側に一対の回転制限部（固定側回転制限部）を設け、可動ユニット１７側に一つの回転制限部（可動側回転制限部）を設ける構成にしてもよい。また、径方向に突出する突起同士を当接させる構成に代えて、可動ユニット１７と固定ユニット１８の一方に凹部（穴）を形成し、他方に突起を形成し、凹部の周方向の両端部に突起が当接することによってロール動作の範囲を制限する構成も可能である。さらに、この凹部（穴）の光軸方向の端部と突起の当接によってチルト動作の範囲を制限するようにすることも可能である。
【０１０１】
図示実施形態では、バレルホルダ１２の光軸方向の略中央に一対のロール範囲制限突起３１が位置し、バレルホルダ１２の光軸方向の後端部に傾動制限突起３０が位置しており、第１の平面Ｔ１と第２の平面Ｔ２の光軸方向位置が異なっている。この構成によると、バレルホルダ１２の大型化（特に大径化）を防ぎながらロール範囲制限突起３１と傾動制限突起３０をスペース効率良く配置することができる。但し、スペース的に許容される場合は、ロール範囲制限突起３１に加えて傾動制限突起３０に相当する部位も球心揺動中心Ｑを通る第１の平面Ｔ１上に位置する構成を選択することができる。
【０１０２】
図示実施形態ではバレルホルダ１２に設けた６つの傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆの光軸方向の突出量が等しい。この構成によるとイニシャライズ時の移動量計算や部品の管理が容易になるという利点がある。但し、各傾動制限突起３０の突出量（光軸方向の位置）を異ならせることも可能である。各傾動制限突起３０が傾動規制面６８に当接するまでチルト動作を行わせるのはイニシャライズ時のみであり、イニシャライズ時以外の通常の防振制御は各傾動制限突起３０が傾動規制面６８に当接しない範囲内で行われるため、防振のための実用上のチルト動作量を確保できるという条件を満たしていれば、各傾動制限突起３０の光軸方向の突出量が異なっていても支障なく防振動作を行うことができる。なお、各傾動制限突起３０の突出量を異ならせる場合でも、イニシャライズ時には図示実施形態と同様に２つの傾動制限突起３０が傾動規制面６８に当接することが望ましい。
【０１０３】
図示実施形態では、チルト動作の移動端を制限する部位として、可動ユニット１７を構成するバレルホルダ１２に複数の傾動制限突起３０，１３０を設け、固定ユニット１８を構成するボールホルダ１４に傾動規制面６８を設けているが、可動ユニット１７側に傾動規制面６８相当の部位を形成し、固定ユニット１８側に傾動制限突起３０，１３０のような突出部を設ける構成にすることも可能である。
【０１０４】
防振用の推力を付与する駆動手段については、図示実施形態のアクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３とは異なるものを採用することができる。例えば、図示実施形態のアクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３は、磁石ユニットとコイルを光軸Ｏを中心とする湾曲形状にすることで、防振動作時の磁石ユニットとコイルとホールセンサの間のギャップ変動が小さくなり、スペース効率にも優れるという利点がある。しかし、湾曲しない平板状の磁石ユニットやコイルで構成したアクチュエータを用いた場合でも、本発明を適用することで所要の効果を得ることができる。
【０１０５】
図示実施形態では、各ホールセンサ５７，５８，５９と光軸Ｏを結ぶ磁束検出軸Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３が、各アクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３における各磁石ユニット２７，２８，２９の外形中心を通るように、各ホールセンサ５７，５８，５９と各磁石ユニット２７，２８，２９の位置関係を設定している。この位置設定は、防振動作時の可動ユニット１７の駆動精度に関して有利であると共に、ホールセンサ５７，５８，５９の出力を用いた位置算出が容易になるという利点がある。但し、磁束検出軸Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３に対して各磁石ユニット２７，２８，２９の外形中心がある程度ずれている構成を採用しても、可動ユニット１７の駆動及び制御を行うことが可能である。また、各ホールセンサ５７，５８，５９による磁束検出に関して重要性が高いのは、各磁石ユニット２７，２８，２９との位置関係である。そのため、図示実施形態とは異なる構成として、各アクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３における各コイル５４，５５，５６の外形中心の位置が磁束検出軸Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３と一致しない配置を採用することも可能である。
【０１０６】
図示実施形態は、防振動作時に移動する可動部材（バレルホルダ１２）に磁石とヨークを支持し、防振動作時に移動しない固定部材（コイルホルダ１３）にコイルを支持したムービングマグネットタイプの防振機構に適用したものである。ムービングマグネットタイプは、フレキシブル基板などによる電気的接続を要する各コイル５４，５５，５６や各ホールセンサ５７，５８，５９が移動しないので、こうした電気的接続手段による負荷がかからないという利点がある。但し、ムービングコイルタイプの防振機構にも本発明は適用可能である。ムービングコイルタイプの変形例を第１の実施形態の撮像装置１０に適用した場合、バレルホルダ１２に支持される各コイル５４，５５，５６の外径方向に対向してコイルホルダ１３に支持される各磁石ユニット２７，２８，２９が位置し、コイルホルダ１３から内径方向に向けて磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂが突出し、さらにヨーク２４，２５，２６は立壁２４ｂ，２５ｂ，２６ｂを内径方向に向けて突出させてコイルホルダ１３に支持される構成となる。ホールセンサ５７，５８，５９はバレルホルダ１２に支持される。
【符号の説明】
【０１０７】
１０  撮像装置
１１  鏡筒
１１ａ  大径部
１１ｂ  中間部
１１ｃ  小径部
１１ｄ  周面ネジ
１２  バレルホルダ（可動部材）
１２ａ  筒部
１２ｂ  軸方向貫通部
１２ｃ  挿入規制フランジ
１３  コイルホルダ（固定部材）
１３ａ  筒部
１３ｂ  軸方向貫通部
１３ｃ  前壁
１３ｄ  中央開口
１４  ボールホルダ（固定部材）
１４ａ  中央開口
１４ｂ  蓋部
１４ｃ  外周フランジ
１５  押え環
１６  バランサ
１７  可動ユニット
１８  固定ユニット
１９  イメージセンサユニット（撮像手段）
１９ａ  イメージセンサ
１９ｂ  フレキシブル基板
２０（２０Ａ  ２０Ｂ  ２０Ｃ）  揺動案内面（球面）
２１  ２２  ２３  支持座
２１ａ  ２２ａ  ２３ａ  支持面
２１ｂ  ２２ｂ  ２３ｂ  磁石支持突起
２４  ２５  ２６  ヨーク
２４ａ  ２５ａ  ２６ａ  底壁
２４ｂ  ２５ｂ  ２６ｂ  立壁
２４ｃ  ２５ｃ  ２６ｃ  長穴
２７  第１磁石ユニット（第１の傾動用磁石）
２８  第２磁石ユニット（第２の傾動用磁石）
２９  第３磁石ユニット（回転用磁石）
２７-１  ２８-１  ２９-１  永久磁石
２７-２  ２８-２  ２９-２  永久磁石
２７ａ  ２８ａ  ２９ａ  内周面
２７ｂ  ２８ｂ  ２９ｂ  外周面
２７ｃ  ２８ｃ  ２９ｃ  長手方向端面
２７ｄ  ２７ｅ  ２８ｄ  ２８ｅ  ２９ｄ  ２９ｅ  側面
３０  傾動制限突起（傾動範囲制限手段、可動側傾動制限部、光軸方向突出部）
３０Ａ  傾動制限突起（第２組の傾動制限突起）
３０Ｂ  傾動制限突起（第４組の傾動制限突起）
３０Ｃ  傾動制限突起（第１組と第４組の傾動制限突起、共有制限部）
３０Ｄ  傾動制限突起（第１組の傾動制限突起）
３０Ｅ  傾動制限突起（第３組の傾動制限突起）
３０Ｆ  傾動制限突起（第２組と第３組の傾動制限突起、共有制限部）
３０-１  第１組の傾動制限突起
３０-２  第２組の傾動制限突起
３０-３  第３組の傾動制限突起
３０-４  第４組の傾動制限突起
３１  ロール範囲制限突起（回転範囲制限手段、可動側回転制限部、外方突出部）
３１ａ  平面
３１ｂ  湾曲面
４０  支持座
４０Ａ  支持座（回転範囲制限手段、固定側回転制限部、内方突出部）
４０Ｂ  支持座（内方突出部）
４０Ｃ  支持座（内方突出部）
４１  ボール保持溝
４１ａ  前方規制壁
４２  ビス穴
４３  当付面
４４  側面
４４Ａ  規制面
４５  ４６  ４７  貫通穴
４８  ４９  ５０  支持凹部
５１  ５２  ５３  コイル支持板
５１ａ  ５２ａ  ５３ａ  コイル支持突起
５１ｂ  ５２ｂ  ５３ｂ  センサ支持凹部
５１ｃ  ５２ｃ  ５３ｃ  貫通穴
５４  第１コイル（傾動用駆動手段、第１の傾動用コイル）
５５  第２コイル（傾動用駆動手段、第２の傾動用コイル）
５６  第３コイル（回転用駆動手段、回転用コイル）
５４ａ  ５５ａ  ５６ａ  長辺部
５４ｂ  ５５ｂ  ５６ｂ  短辺部
５４ｃ  ５５ｃ  ５６ｃ  外周面
５４ｄ  ５５ｄ  ５６ｄ  内周面
５７  ホールセンサ（第２のセンサ）
５８  ホールセンサ（第３のセンサ）
５９  ホールセンサ（第１のセンサ）
６１  定位置ボール
６２  付勢ボール
６５（６５Ａ，６５Ｂ，６５Ｃ）  前方突出部
６６  ビス挿通穴
６６ａ  大径部
６６ｂ  小径部
６６ｃ  中間部
６７  ボール保持面
６８  傾動規制面（傾動範囲制限手段、固定側傾動制限部、規制面）
６９  固定ビス
６９ａ  螺合部
６９ｂ  頭部
６９ｃ  軸部
７０  コイルバネ
７１  制御回路
７２  姿勢検知センサ
１１２  バレルホルダ（可動部材）
１３０  傾動制限突起（傾動範囲制限手段、可動側傾動制限部、光軸方向突出部）
１３０Ａ  傾動制限突起（第２組と第４組の傾動制限突起、共有制限部）
１３０Ｂ  傾動制限突起（第１組と第４組の傾動制限突起、共有制限部）
１３０Ｃ  傾動制限突起（第１組と第３組の傾動制限突起、共有制限部）
１３０Ｄ  傾動制限突起（第２組と第３組の傾動制限突起、共有制限部）
１３０-１  第１組の傾動制限突起
１３０-２  第２組の傾動制限突起
１３０-３  第３組の傾動制限突起
１３０-４  第４組の傾動制限突起
Ｃ１  Ｃ１１  磁束検出軸（第２の磁束検出軸）
Ｃ２  Ｃ１２  磁束検出軸（第３の磁束検出軸）
Ｃ３  磁束検出軸（第１の磁束検出軸）
Ｌ  撮像光学系（撮像手段）
Ｍ１  Ｍ２  Ｍ３  Ｍ４  接着剤注入空間
Ｏ  Ｏ’  光軸
Ｐ１  Ｐ２  Ｐ３  Ｐ４  Ｐ１１  Ｐ１２  仮想平面
Ｑ  球心揺動中心
Ｔ１  Ｔ１’  第１の平面
Ｔ２  Ｔ２’  第２の平面
Ｖ１  第１アクチュエータ（傾動用駆動手段）
Ｖ２  第２アクチュエータ（傾動用駆動手段）
Ｖ３  第３アクチュエータ（回転用駆動手段）
Ｘ１  Ｘ２  ピッチング方向
Ｙ１  Ｙ２  ヨーイング方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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