(57)【要約】【課題】  監視対象物に関する情報の増加を図る。【解決手段】  制御装置１は計画部２と操作部３を備える。制御装置１は、監視対象物の撮影が可能な撮影装置と、可動部位を有する操作部材とを搭載している無人飛行体と通信することができる。計画部２は、無人飛行体の飛行計画と、撮影装置の撮影計画と、操作部材の可動部位の可動計画とのうちの少なくとも一つの計画を、監視対象物の監視により得られた監視情報に基づいて立てる。操作部３は、計画部２による計画に基づいて、無人飛行体の飛行動作と、撮影装置の撮影動作と、操作部材の可動部位の動作とのうちの制御対象の動作を制御する。【選択図】      図１
2017169122.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視対象物の撮影が可能な撮影装置と、可動部位を有する操作部材とを搭載している無人飛行体の飛行計画と、前記撮影装置の撮影計画と、前記操作部材の前記可動部位の可動計画とのうちの少なくとも一つの計画を、前記監視対象物の監視により得られた監視情報に基づいて立てる計画部と、
前記計画部による前記計画に基づいて、前記無人飛行体の飛行動作と、前記撮影装置の撮影動作と、前記操作部材の可動部位の動作とのうちの制御対象の動作を制御する操作部と
を備える制御装置。
【請求項２】
外部から手動切り換え指示を受け取った場合に、前記操作部の動作モードを、前記計画部の前記計画に基づく自動モードから、外部からの指示に基づく手動モードに切り換える切り換え部をさらに備える制御装置。
【請求項３】
監視対象物の撮影が可能な撮影装置と、
可動部位を有する操作部材と、
前記撮影装置および前記操作部材を搭載している無人飛行体と、
前記監視対象物を予め設定された監視手法により監視する監視部と、
無人飛行体の飛行計画と、前記撮影装置の撮影計画と、前記操作部材の前記可動部位の可動計画とのうちの少なくとも一つの計画を、前記監視対象物の監視により得られた監視情報に基づいて立てる計画部と、
前記計画部による前記計画に基づいて、前記無人飛行体の飛行動作と、前記撮影装置の撮影動作と、前記操作部材の可動部位の動作とのうちの制御対象の動作を制御する操作部と
を備える監視システム。
【請求項４】
前記撮影装置により撮影された撮影画像を取得し、取得した前記撮影画像を予め設定された送付先に提供する提示部をさらに備える請求項３に記載の監視システム。
【請求項５】
前記計画部と前記操作部は前記無人飛行体に備えられている請求項３又は請求項４に記載の監視システム。
【請求項６】
外部から手動切り換え指示を受け取った場合に、前記操作部の動作モードを、前記計画部の前記計画に基づく自動モードから、外部からの指示に基づく手動モードに切り換える切り換え部をさらに備える請求項３又は請求項４又は請求項５に記載の監視システム。
【請求項７】
前記監視対象物は、ケーブルが接続されるケーブル接続口と、当該ケーブル接続口の近傍に配置され当該ケーブル接続口に接続されているケーブルを通した信号通信が行われていることを視覚的に表す表示部とを備えている装置であり、
前記操作部は、前記撮影装置によって前記監視対象物の装置の前記ケーブル接続口とその周辺を撮影する場合に、そのケーブル接続口に対応するケーブルを通した信号通信が行われるように前記監視対象物の装置に向けて信号を出力する機能をさらに備える請求項３乃至請求項６の何れか一つに記載の監視システム。
【請求項８】
監視対象物の撮影が可能な撮影装置と、可動部位を有する操作部材とを搭載している無人飛行体の飛行計画と、前記撮影装置の撮影計画と、前記操作部材の前記可動部位の可動計画とのうちの少なくとも一つの計画を、前記監視対象物の監視により得られた監視情報に基づいて立て、
前記計画に基づいて、前記無人飛行体の飛行動作と、前記撮影装置の撮影動作と、前記操作部材の可動部位の動作とのうちの制御対象の動作を制御する制御方法。
【請求項９】
監視対象物の撮影が可能な撮影装置と、可動部位を有する操作部材とを搭載している無人飛行体の飛行計画と、前記撮影装置の撮影計画と、前記操作部材の前記可動部位の可動計画とのうちの少なくとも一つの計画を、前記監視対象物の監視により得られた監視情報に基づいて立てる処理と
前記計画に基づいて、前記無人飛行体の飛行動作と、前記撮影装置の撮影動作と、前記操作部材の可動部位の動作とのうちの制御対象の動作を制御する処理と
をコンピュータに実行させる処理手順が表されているコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視対象物に関する情報を収集する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
サーバ装置の動作を監視する場合には、例えば、サーバ装置から、動作状況を表す情報や動作の履歴情報（ログデータ）を取得し、取得したデータを解析することにより得られるサーバ装置の状況に基づいて当該サーバ装置が監視される。
【０００３】
また、多数のサーバ装置を集約しているデータセンター（サーバ室）と、そのデータセンターのサーバ装置を監視する監視室（監視者）とが離れているために、サーバ装置に異常が発生した際に監視者が迅速にサーバ室に行くことができないことがある。
【０００４】
なお、特許文献１には、固定カメラにより監視領域を監視する場合に、複数のカメラを利用することによって、互いのカメラの死角となる領域の映像を補う技術が開示されている。特許文献２には、太陽光パネルの故障検知に飛行体を利用する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−０４９７９８号公報
【特許文献２】国際公開第２０１５／１６２６３７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前述したように、サーバ装置から出力される情報に基づいてサーバ装置を監視する手法では、ケーブル抜け等に因りサーバ装置の電源が落ちている場合にはサーバ装置から情報を取得できないため、監視者は、サーバ装置を正確に監視できない。また、サーバ装置に通信用のケーブルを挿し忘れている場合にもサーバ装置から情報が出力されないので、上記同様に監視者はサーバ装置を正確に監視できない。
【０００７】
サーバ装置が遠隔地に配置されている場合には、監視者はサーバ装置の配置場所に容易に行くことができないので、ケーブル抜けの有無を容易には確認できない。このため、サーバ装置の情報を取得できない場合にその原因がケーブル抜けにあるのか、他にあるのかを判断するのに時間が掛かってしまうという問題が生じる。
【０００８】
そこで、カメラによってサーバ装置を撮影し、当該撮影画像を利用してケーブル抜けの有無を検知することが考えられる。しかしながら、サーバ装置には多数のケーブルが挿し込まれており、しかも、データセンターのようにサーバ装置が多数集約配置されている状態では、ケーブルがサーバ装置のケーブル接続口を隠してしまう。このために、カメラによってサーバ装置の外観を撮影しても当該撮影画像からケーブル抜けを検知することが難しく、このような事態により、サーバ装置の不具合の原因究明に時間が掛かる場合がある。
【０００９】
本発明は上記課題を解決するために考え出された。すなわち、本発明の主な目的は、監視対象物に関する情報の増加を図る技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明の制御装置は、
監視対象物の撮影が可能な撮影装置と、可動部位を有する操作部材とを搭載している無人飛行体の飛行計画と、前記撮影装置の撮影計画と、前記操作部材の前記可動部位の可動計画とのうちの少なくとも一つの計画を、前記監視対象物の監視により得られた監視情報に基づいて立てる計画部と、
前記計画部による前記計画に基づいて、前記無人飛行体の飛行動作と、前記撮影装置の撮影動作と、前記操作部材の可動部位の動作とのうちの制御対象の動作を制御する操作部と
を備える。
【００１１】
また、本発明の監視システムは、
監視対象物の撮影が可能な撮影装置と、
可動部位を有する操作部材と、
前記撮影装置および前記操作部材を搭載している無人飛行体と、
前記監視対象物を予め設定された監視手法により監視する監視部と、
無人飛行体の飛行計画と、前記撮影装置の撮影計画と、前記操作部材の前記可動部位の可動計画とのうちの少なくとも一つの計画を、前記監視対象物の監視により得られた監視情報に基づいて立てる計画部と、
前記計画部による前記計画に基づいて、前記無人飛行体の飛行動作と、前記撮影装置の撮影動作と、前記操作部材の可動部位の動作とのうちの制御対象の動作を制御する操作部と
を備える。
【００１２】
さらに、本発明の制御方法は、
監視対象物の撮影が可能な撮影装置と、可動部位を有する操作部材とを搭載している無人飛行体の飛行計画と、前記撮影装置の撮影計画と、前記操作部材の前記可動部位の可動計画とのうちの少なくとも一つの計画を、前記監視対象物の監視により得られた監視情報に基づいて立て、
前記計画に基づいて、前記無人飛行体の飛行動作と、前記撮影装置の撮影動作と、前記操作部材の可動部位の動作とのうちの制御対象の動作を制御する。
【００１３】
さらにまた、コンピュータプログラムは、
監視対象物の撮影が可能な撮影装置と、可動部位を有する操作部材とを搭載している無人飛行体の飛行計画と、前記撮影装置の撮影計画と、前記操作部材の前記可動部位の可動計画とのうちの少なくとも一つの計画を、前記監視対象物の監視により得られた監視情報に基づいて立てる処理と
前記計画に基づいて、前記無人飛行体の飛行動作と、前記撮影装置の撮影動作と、前記操作部材の可動部位の動作とのうちの制御対象の動作を制御する処理と
をコンピュータに実行させる処理手順が表されている。
【００１４】
なお、本発明の上記主な目的は、本発明の制御装置に対応する本発明の制御方法によっても達成される。また、本発明の上記主な目的は、本発明の制御装置、本発明の制御方法に対応する本発明のコンピュータプログラムおよびそれを格納する記憶媒体によっても達成される。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、監視対象物に関する情報の増加を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係る第１実施形態の制御装置の構成を簡略化して表すブロック図である。
【図２】第１実施形態の制御装置を構成する計画部と操作部を備える監視システムの構成を簡略化して表すブロック図である。
【図３】本発明に係る第２実施形態の監視システムの構成を簡略化して表すブロック図である。
【図４】第２実施形態の監視システムにおける監視対象のサーバ装置が設置されているサーバ室を説明する平面図である。
【図５】サーバ装置の外観例を表す図である。
【図６】本発明に係る第３実施形態の監視システムの構成を簡略化して表すブロック図である。
【図７】本発明に係るその他の実施形態を説明するブロック図である。
【図８】さらに別のその他の実施形態を説明するブロック図である。
【図９】さらに別のその他の実施形態を説明するブロック図である。
【図１０】さらにまた別のその他の実施形態を説明するブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に、本発明に係る実施形態を図面を参照しつつ説明する。
【００１８】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明に係る第１実施形態の制御装置の構成を簡略化して表すブロック図である。第１実施形態の制御装置１は、図２に表されるような監視システムに組み込むことが可能な装置である。図２に表される監視システム１０は、無人飛行体５と、当該無人飛行体５に搭載されている撮影装置６および操作部材７と、計画部２と、操作部３と、監視部８とを備えている。
【００１９】
監視部８は、監視対象物を監視する機能を備えている。監視対象物を監視する手法には様々な手法が有る。例えば、監視手法の一つとして、固定カメラによる監視対象物の撮影画像を取得し、当該監視対象物の撮影画像を監視情報として提供する手法がある。また、別の監視手法として、例えば、監視対象物が装置である場合に、監視対象物（装置）の動作状況を表す情報や動作履歴を表す情報を取得し当該情報を監視情報として提供する手法がある。監視部８は、そのような様々な監視手法の中から、監視対象物の種類や監視対象物の周囲状況等を考慮して適宜選択された手法により動作する。
【００２０】
撮影装置６は、監視対象物を撮影することができる装置である。操作部材７は、可動部位を有する部材である。これら撮影装置６と操作部材７は無人飛行体５に搭載されている。
【００２１】
第１実施形態の制御装置１は、監視システム１０を構成する計画部２と、操作部３とを備えている。それら計画部２および操作部３は、例えば、計画部２や操作部３の処理手順を表すコンピュータプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）が実行することにより実現される機能部である。
【００２２】
計画部２は、監視対象物の監視により得られた監視情報に基づいて、無人飛行体５の飛行計画と、撮影装置６の撮影計画と、操作部材７の可動計画とのうちの少なくとも一つの計画を立てる機能を備えている。
【００２３】
操作部３は、計画部２による計画に基づいて、無人飛行体５の飛行動作と、撮影装置６の撮影動作と、操作部材７の可動部位の動作とのうちの制御対象の動作を制御する機能を備えている。
【００２４】
第１実施形態の制御装置１は上記のような機能（構成）を備えていることにより、次のように動作することができる。例えば、撮影装置６による監視対象物の撮影画像が必要である場合に、制御装置１は、計画部２によって、無人飛行体５と撮影装置６と操作部材７のうちの制御対象の制御動作の計画を立てる。そして、制御装置１は、立てられた計画に基づき、操作部３によってその制御対象の動作を制御する。
【００２５】
具体例を挙げると、例えば、撮影装置６による監視対象物の撮影画像が必要である場合に、計画部２は、無人飛行体５を待機場所から、撮影対象である監視対象物を撮影する撮影位置までの飛行ルートを計画する。また、計画部２は、無人飛行体５が目的の撮影位置に到達した場合に、撮影装置６がどのような撮影条件で監視対象物を撮影するかという条件を設定する。さらに、計画部２は、監視対象物を撮影する際に、当該監視対象物の撮影を妨げる障害物の存在が想定される場合には、例えば、その障害物を除去すべく操作部材７の可動部位の駆動を計画する。
【００２６】
このような計画部２による計画に基づいて、操作部３は、無人飛行体５を出発させ、無人飛行体５が目的の撮影位置に達すると、操作部材７の可動部位を操作することにより障害物を取り除いた状態で、撮影装置６により監視対象物を撮影する。
【００２７】
このように動作することにより、制御装置１および監視システム１０は、監視対象物の監視に有効な情報（撮影画像）を取得することができる。特に、この第１実施形態では、制御装置１および監視システム１０は、監視対象物の撮影の妨げとなる障害物を操作部材７によって取り除くことができ、撮影装置６は、その障害物に妨げられない状態で監視対象物を撮影できる。このため、監視システム１０は、撮影装置６による撮影画像から、より有効な情報の取得を可能にする。
【００２８】
なお、この具体例では、無人飛行体５と撮影装置６と操作部材７が制御対象であり、計画部２は、それら制御対象の動作計画を立て、操作部３は、それら計画に基づいて、制御対象の動作を制御している。これに代えて、制御対象は、無人飛行体５と撮影装置６と操作部材７のうちの一つあるいは二つであってもよい。このような場合には、無人飛行体５と撮影装置６と操作部材７のうちの一つあるいは二つの制御対象に関し、計画部２は動作の計画を立て、操作部３は当該計画に基づいて制御対象の動作を制御する。一方、制御装置１による制御対象ではない無人飛行体５あるいは撮影装置６あるいは操作部材７は、例えば、監視システム１０を利用して監視対象物を監視している監視者により操作される。つまり、撮影装置６が制御対象でない場合には、監視者は、撮影装置６から出力されるプレビュー画像を見ながら、撮影装置６の撮影方向や撮影対象物の撮影倍率やピント等の撮影条件を調整する。また、操作部材７が制御対象でない場合には、例えば、撮影装置６のプレビュー画像を見ながら、監視者が操作部材７の可動部位を操作する。さらに、無人飛行体５が制御対象でない場合には、例えば、無人飛行体５の飛行範囲を撮影可能な固定カメラが設置される。この固定カメラの撮影画像を見ながら、監視者が無人飛行体５の飛行ルートや飛行の高さ等の飛行動作を制御してもよい。
【００２９】
＜第２実施形態＞
以下に、本発明に係る第２実施形態を説明する。
【００３０】
図３は、本発明に係る第２実施形態の制御装置を備えた監視システムの構成を簡略化して表すブロック図である。この第２実施形態の監視システム２０は、サーバ装置が集約配置されているサーバ室のサーバ装置を監視するシステムである。図４は、その監視対象の複数のサーバ装置が配設されているサーバ室を上方側から見た状態で簡略化して表す平面図である。図４に表されるサーバ室５０では、複数のラック（収容棚）５１が配列配置されている。各ラック５１には、高さ方向に複数の棚が設けられ、高さ方向に複数のサーバ装置（図４では図示せず）を収容配置することができる。
【００３１】
第２実施形態の監視システム２０は、サーバ室５０に設置された固定カメラ（図示せず）からの撮影画像と、監視対象のサーバ装置から出力される動作状況を表す情報や履歴情報（ログデータ）とを用いて、サーバ装置を監視する機能を備えている。監視システム２０は、さらに、監視対象のサーバ装置に異常が発生した場合に、無人飛行体２２を利用して、その異常の原因究明に利用する情報を収集できる機能を備えている。すなわち、監視システム２０は、図３に表されるように、制御装置２１と、無人飛行体２２と、撮影装置２３と、操作部材２４とを備えている。
【００３２】
無人飛行体２２は、例えば自律飛行が可能な飛行体（いわゆるドローン）であり、撮影装置２３と、操作部材２４とを装備している。撮影装置２３は、動画あるいは静止画を撮影するカメラであり、パン機能およびチルト機能を備えている。パン機能とは、予め定めた基準方向（水平方向）に撮影範囲を移動させることができる機能である。チルト機能とは、基準方向に直交する方向（垂直方向）に撮影範囲を移動させることができる機能である。これらの機能を備えることにより、撮影装置２３は、撮影範囲を広げることができる。第２実施形態では、撮影装置２３の駆動制御は、制御装置２１により行われる。
【００３３】
第２実施形態では、操作部材２４は、サーバ装置に接続されているケーブルを動かすことを想定した部材であり、伸縮可能な棒部材である。当該操作部材２４には、長さを可変すべく可動する可動部位（図示せず）と、当該可動部位を駆動させる駆動部（図示せず）とを備えている。その駆動部の制御は、制御装置２１により行われる。
【００３４】
なお、操作部材２４の駆動部は、撮影装置（カメラ）２３のパン機能、チルト機能を実現する駆動部との兼用の駆動部であってもよく、操作部材２４の伸縮が撮影装置２３のパン機能、チルト機能と連動して動作してもよい。この場合には、操作部材２４の作用ポイントと撮影装置２３の画角の中心を同様に変位させことができるため、撮影装置２３は、より簡単な仕組で操作部材２４による作業状況を撮影できる。
【００３５】
また、操作部材２４の先端部には、ケーブルを引っ掛ける突起部や爪部が形成されていてもよいし、ケーブルを滑りにくくする摩擦係数が高いシートが貼付されていてもよいし、摩擦係数を高める表面処理が施されていてもよい。
【００３６】
無人飛行体２２は、監視対象のサーバ装置に異常が生じていない通常時には、例えば、サーバ室５０に予め設定された待機場所２６で待機している。無人飛行体２２は、通信部３０と、駆動部３１とを備えている。通信部３０は、制御装置２１と通信する機能を備えている。
【００３７】
駆動部３１は、制御装置２１から通信部３０を通して受け取った指令や、予め与えられている情報に基づいて、プロペラ等の飛行に関連する駆動機構（以下、飛行機構とも記す（図示せず））を制御する機能を備えている。なお、離着陸する際の飛行機構の制御手法や、同じ場所に滞空するために飛行機構を制御する手法などの飛行機構の制御手法には様々な手法がある。ここでは、駆動部３１は、無人飛行体２２の飛行範囲（つまり、サーバ室５０の大きさ）や飛行能力や機体の大きさ等を考慮した適宜な制御手法に基づいて飛行機構を制御する機能を備えている。ただ、第２実施形態では、操作部材２４によってサーバ装置に接続されているケーブルを動かすことが想定されていることから、ケーブルを動かす際に無人飛行体２２がバランスを崩すことが考えられる。このことから、例えば、操作部材２４とケーブルとの接点を基点として無人飛行体２２がバランスを取ることができるように、駆動部３１は、無人飛行体２２に取り付けられたジャイロセンサ等のセンサ出力を利用して飛行機構を制御する機能を備えている。
【００３８】
制御装置２１は、監視システム２０を構成するサーバ装置（コンピュータ）であり、例えば、サーバ室５０に設置される。なお、制御装置２１は、サーバ室５０を遠隔から監視する監視室（図示せず）に設置されていてもよい。
【００３９】
この制御装置２１は、監視部３３と、計画部３４と、操作部３５と、記憶部３６と、提示部３７と、通信部３８とを備えている。監視部３３と計画部３４と操作部３５と提示部３７は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が、監視部３３と計画部３４と操作部３５を実現するコンピュータプログラムを実行することにより実現される機能部である。
【００４０】
監視部３３は、例えば、サーバ室５０に設置されている固定カメラ（図示せず）による撮影画像と、監視対象のサーバ装置から送信されてくる動作状況を表す情報や履歴情報（ログデータ）とを利用して、監視対象のサーバ装置を監視する機能を備えている。
【００４１】
計画部３４は、監視部３３による監視情報に基づいて、無人飛行体２２を利用した情報収集（具体的には撮影装置２３による撮影画像）が必要であるか否かを判断する機能を備えている。例えば、撮影装置２３の撮影画像が必要である状況として、監視部３３が監視対象のサーバ装置の異常を検知し、この異常の原因としてケーブル抜けが考えられる状況がある。より具体的には、例えば、撮影装置２３の撮影画像が必要である状況の一つとして、サーバ装置からの信号出力が無く、信号を通信する信号ケーブル、あるいは、電力を供給する電源ケーブルがサーバ装置から抜けていることが想定される状況である。また別の状況としては、サーバ装置と、当該サーバ装置のデータを格納する記憶装置（図示せず）との間の通信ができておらず、サーバ装置と記憶装置を接続するケーブル抜けが考えられる状況である。
【００４２】
記憶部３６には、サーバ装置がそのような状況であることを判断する情報が与えられており、計画部３４は、その情報を利用して撮影装置２３の撮影画像が必要であるか否かを判断する。
【００４３】
また、計画部３４は、無人飛行体２２を利用した情報収集が必要であると判断した場合には、無人飛行体２２を利用して情報を収集するロジック（情報収集ロジック）を生成する機能を備えている。換言すれば、計画部３４は、監視部３３の監視情報を利用して、無人飛行体２２の飛行計画と、撮影装置２３の撮影計画と、操作部材２４の操作計画とを立てる機能を備えている。
【００４４】
記憶部３６には、情報収集ロジックを生成する際に利用する様々な情報が格納されており、計画部３４は、それら情報を利用して、次のような情報収集ロジックを生成する。例えば、まず、計画部３４が、監視部３３の監視情報に基づいて、異常が発生しているサーバ装置を特定することにより、撮影装置２３による撮影対象のサーバ装置を特定する。そして、計画部３４が、無人飛行体２２を待機場所２６から撮影対象の位置まで移動させる飛行ルートを生成する。
【００４５】
また、計画部３４は、記憶部３６に格納されているケーブル配線（敷設）情報に基づいて、撮影対象のサーバ装置におけるケーブル接続口の撮影を妨げるケーブルがあるか否かを判断する。撮影を妨げるケーブルが無いと判断した場合には、撮影対象のサーバ装置に到達した無人飛行体２２に搭載されている撮影装置２３が、撮影対象のサーバ装置におけるケーブル接続口を撮影することを計画部３４は計画する。この撮影を実行する際における撮影装置２３のパン機能やチルト機能による撮影範囲の移動についての制御に関しても計画部３４は計画を立てる。
【００４６】
一方、計画部３４は、撮影を妨げるケーブルが有ると判断した場合には、その撮影を妨げるケーブルの敷設状況や本数などに基づいて、撮影を妨げるケーブルを操作部材２４によって動かす手法を決定する。ケーブルを動かす手法としては、操作部材２４をケーブルの上側に配置させた後に無人飛行体２２を下降させることによってケーブルを押し下げることが考えられる。また、ケーブルを動かす別の手法として、操作部材２４にケーブルを引っ掛けた後に無人飛行体２２を上昇させることによりケーブルを持ち上げることが考えられる。さらにケーブルを動かす別の手法として、操作部材２４にケーブルを引っ掛けた後にサーバ装置から離れる方向（後退方向）に無人飛行体２２を移動させることによりケーブルを引っ張ることが考えられる。これら様々な手法の中から適宜選択された一つあるいは複数の組み合わせによりケーブルを動かす計画を計画部３４は立てる。この際に、計画部３４は、操作部材２４の可動部位をどの程度動かすか（つまり、伸縮度合い）の制御や、ケーブルを動かすために無人飛行体２２を移動させる移動量をも設定する。
【００４７】
このようにケーブルを動かすことによってサーバ装置のケーブル接続口の撮影を妨げるケーブルを取り除くことができたと想定された状態で、そのサーバ装置のケーブル接続口を撮影装置２３が撮影することを計画部３４は計画する。なお、計画部３４は、計画の実行中に、計画を補正（変更）する機能を備えていてもよい。例えば、撮影装置２３による撮影中に撮影画像を画像認識(ケーブルの色を認識)してケーブルを検知する構成を制御装置２１が備える。そして、ケーブルの配置状況が不明確である場合や、ケーブルに関する情報が誤っている場合には、画像認識の結果を利用して、計画部３４は、計画を補正（変更）する。
【００４８】
ところで、図５に表されるように、サーバ装置において、ケーブル４６を接続するケーブル接続口４７の近傍に、ケーブル４６を通した信号通信が行われていることを視覚的に表す表示部（ランプ）４８が設けられている場合が有る。このような場合には、ケーブル接続口４７を含む領域を撮影装置２３により撮影している撮影中に、ケーブル接続口４７に接続されているケーブル４６を通した信号通信が行われるように撮影対象のサーバ装置に向けて信号を送信することを計画部３４は計画してもよい。なお、その信号送信は、例えば、操作部３５により実行される。
【００４９】
さらにまた、撮影装置２３の撮影が終了した後には、無人飛行体２２が待機場所２６に戻る飛行ルートを計画部３４は計画する。なお、無人飛行体２２が撮影対象の位置まで到達したが、操作部材２４が伸縮しない等のトラブルが発生してしまったことを検知した場合には、そのまま撮影装置２３による撮影を行い、あるいは、撮影を行わずに無人飛行体２２が待機場所２６に戻ることを計画部３４は計画してもよい。
【００５０】
計画部３４は、このような情報収集ロジックを生成する機能を備えている。
【００５１】
操作部３５は、計画部３４により生成された情報収集ロジック（計画）に基づいて、制御対象の動作を制御する機能を備えている。この第２実施形態では、制御対象は、無人飛行体２２と撮影装置２３と操作部材２４であり、操作部３５は、計画部３４による情報収集ロジックに基づいて制御対象の動作を制御すべく、通信部３８を通して無人飛行体２２に向けて指令等を送信する。
【００５２】
ところで、操作部３５が無人飛行体２２の飛行動作を制御する際に、無人飛行体２２の所在位置情報（床面に沿う面内における位置だけでなく高さ位置も含む位置情報）を取得し当該位置情報を利用しながら無人飛行体２２の飛行動作を制御する。これにより、監視システム２０は、無人飛行体２２を正確に目的位置まで飛行させることができる。
【００５３】
その所在位置情報を取得する手法には様々な手法が考えられる。例えば、サーバ室５０の天井等に複数の受信機を設け、無人飛行体２２には発信装置（例えばＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）タグ）を、設けておく。そして、それら装置の情報を解析することにより、無人飛行体２２の位置を検知することができる。また、例えば、ラック５１の天面や側面の複数個所に、その位置を表す位置固有の図柄（パターン）が記されている位置検知マークを設けておく。そして、無人飛行体２２に搭載されている撮影装置２３により時々刻々と撮影されている撮影画像を画像処理することによって位置検知マークの図柄や大きさを検知し、この検知情報に基づいて、無人飛行体２２の位置を検知することが考えられる。
【００５４】
提示部３７は、通信部３８を通して撮影装置２３の撮影画像を時々刻々と取得する機能を備えている。また、提示部３７は、撮影装置２３の撮影画像を取得する要因となったサーバ装置の動作状況を表す情報を含む監視情報を監視部３３から取得する機能を備えている。そして、提示部３７は、取得した撮影装置２３の撮影画像および監視部３３による監視情報を予め設定されている送付先（例えば、サーバ室５０から離れた監視室）にリアルタイムで提供する機能を備えている。なお、提示部３７が取得した情報は、記憶部３６あるいは外部の記憶装置（図示せず）に保存されてもよい。また、その保存された情報は、外部からの読み出し指示に応じて読み出されて提供されてもよい。
【００５５】
この第２実施形態の監視システム２０は上記のような構成を備えている。このため、第２実施形態の監視システム２０は、監視対象のサーバ装置の監視情報を提供できるだけでなく、サーバ装置の異常の原因の一つとして考えられるケーブル抜けの有無を容易に判断できる情報を提供できる。つまり、監視システム２０は、監視対象のサーバ装置に異常が発生した場合に、異常の原因究明に要する時間の短縮を図ることができる情報を提供できる。
【００５６】
また、この第２実施形態では、撮影装置２３によってケーブル接続口４７を撮影する際に表示部４８を表示（点灯）させる信号通信を実行させる機能を備えているので、ケーブルが接続されているか否かが明瞭に分かる画像を提供できる。つまり、ケーブル接続口４７を通した信号通信が行われていないのであれば表示部４８が表示（点灯）しない可能性がある。このような場合であっても、撮影装置２３の撮影中に、表示部４８を表示（点灯）させるべく強制的に信号通信を実行させることによって、ケーブルが接続されているか抜けているかを撮影画像中における表示部４８の点灯・消灯によって容易に判別できる。
【００５７】
さらに、この第２実施形態の監視システム２０の監視対象は、サーバ室５０に設置されているサーバ装置であり、その周辺の状況は時々刻々と変動するものではない。このため、監視システム２０は、監視対象の周辺状況をリアルタイムで取得した情報ではなく予め与えられた周辺状況の情報に基づいて計画部３４が無人飛行体２２の飛行計画を立てても、スムーズに処理を実行させることができる。
【００５８】
＜第３実施形態＞
以下に、本発明に係る第３実施形態を説明する。なお、この第３実施形態の説明において、第２実施形態の監視システムを構成する構成部分と同一名称部分には同一符号を付し、その共通部分の重複説明は省略する。
【００５９】
第３実施形態の監視システム２０は、第２実施形態の監視システム２０の構成に加えて、図６に表されるような切り換え部４０を備えている。この第３実施形態では、操作部３５の動作モードとして、自動モードと手動モードが設定されている。自動モードは、操作部３５が計画部３４による計画に従って動作するモードである。手動モードとは、外部（例えば、サーバ室５０を監視している遠隔の監視室の入力装置）からの指示に基づいて制御対象の無人飛行体２２と撮影装置２３と操作部材２４の動作を制御するモードである。
【００６０】
切り換え部４０は、その外部から手動切り換え指示を受け取った場合に、操作部３５の動作モードを自動モードから手動モードに切り換える機能を備えている。この切り換え部４０も、操作部３５等と同様に、コンピュータ（ＣＰＵ）により実現される機能部である。
【００６１】
第３実施形態の監視システム２０における以外の構成は第２実施形態と同様であり、ここでは、その説明は省略する。
【００６２】
この第３実施形態の監視システム２０は、第２実施形態の監視システム２０と同様の構成を備えているので、第２実施形態の監視システム２０と同様の効果を得ることができる。また、この第３実施形態では、切り換え部４０によって、操作部３５の動作モードを自動モードから手動モードに切り換えることができる構成を備えている。これにより、監視システム２０は、その利便性を高めることができる。例えば、操作部３５による操作部材２４の操作（制御）によってケーブルを動かす処理が実行されている場合に、監視者が手動モードに切り換えることにより、監視者は操作部材２４を操作することが可能となる。
【００６３】
なお、監視者が手動モードから自動モードに切り換える指示を出した際に、操作部３５が自動モードに切り換わり、操作部３５は、無人飛行体２２を待機場所２６に戻す制御を行ってもよい。また、例えば監視者が手動モードから自動モードに切り換える指示を出した際に、操作部３５が実行する制御は、無人飛行体２２を待機場所２６に戻す制御以外の制御であってもよい。
【００６４】
＜その他の実施形態＞
なお、この発明は第１〜第３の実施形態に限定されず、様々な実施の形態を採り得る。例えば、第２と第３の実施形態では、操作部材２４は、伸縮可能な棒部材である例を示している。これに代えて、操作部材２４は、例えば、腕状の折り曲げ自在な部材であってもよい。
【００６５】
また、第２と第３の実施形態では、無人飛行体２２と撮影装置２３と操作部材２４が制御対象であり、操作部３５は、それら制御対象の動作を制御している。これに代えて、例えば、無人飛行体２２と撮影装置２３と操作部材２４のうちの一つあるいは二つは、例えば、撮影装置２３による撮影画像を見ながら監視者により手動操作されてもよい。
【００６６】
さらに、第２あるいは第３の実施形態の構成に加えて、監視システム２０は、図７に表されるような解析部４２を備えていてもよい。解析部４２は、例えば、操作部材２４がケーブルを動かしている処理を実行している際に、無人飛行体２２に搭載されているジャイロ等の動きを検知するセンサのセンサ出力を取り込む機能を備えている。さらに、解析部４２は、そのセンサ出力に基づいてケーブル抜けを検知する機能を備えていてもよい。つまり、ケーブル抜けが懸念されるケーブルを特定することができれば、そのケーブルを動かした際に当該ケーブルが抜けている場合と接続されている場合とで無人飛行体２２の動きに差異が生じる。この差異をジャイロ等のセンサ出力により検知することができる場合には、解析部４２は、そのセンサ出力に基づいてケーブルが抜けているか否かを判断する。
【００６７】
さらに、第２と第３の実施形態では、計画部３４と操作部３５は、制御装置２１に設けられている。これに代えて、図８に表されるように、計画部３４は、制御装置２１に設けられ、操作部３５は、無人飛行体２２に設けられていてもよい。図８に表される構成では、操作部３５は、監視部３３や計画部３４と、通信部３０，３８を介して接続される。なお、図８に表される監視システム２０は、計画部３４と操作部３５に関わる構成以外の構成は第２あるいは第３の実施形態の監視システム２０と同様であるが、図８では、監視部３３等の図示が省略されている。
【００６８】
また、図９に表されるように、計画部３４と操作部３５の両方が無人飛行体２２に設けられていてもよい。図９に表される構成では、計画部３４は、制御装置２１の監視部３３と、通信部３０，３８を介して接続される。
【００６９】
さらに、図１０に表されるように、サーバ室５０から離れている監視室に監視装置４５が設置され、この監視装置４５に監視部３３が設けられ、サーバ室５０に設置された制御装置２１に計画部３４と操作部３５が設けられる構成としてもよい。
【００７０】
さらに、第２と第３の実施形態では、無人飛行体２２としてドローンを採用する例を示しているが、無人飛行体２２は、飛行状態を制御できる飛行体であれば、ドローン以外の飛行体（例えば気球）であってもよい。ドローンは気球に比べれば、移動速度が遅いけれども、第２や第３の実施形態のような、限られた大きさのサーバ室５０内におけるサーバ装置を監視する場合に気球の移動速度程度での移動でも監視システム２０のユーザのニーズに十分に対応できると考えられる。
【００７１】
さらに、第２と第３の実施形態の監視システム２０の監視対象は、サーバ室５０のサーバ装置であったが、その監視システム２０の監視対象はサーバ装置に限定されず、サーバ装置以外を監視対象としてもよく、他の監視システムに適用することができる。
【符号の説明】
【００７２】
１，２１  制御装置
２，３４  計画部
３，３５  操作部
５，２２  無人飛行体
６，２３  撮影装置
７，２４  操作部材
１０，２０  監視システム
３７  提示部
４０  切り換え部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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