(57)【要約】      （修正有）【課題】波浪や風の影響による吊下げ物の揺れを防止すると共に、その吊下げ物の揺れによる接触を防止して、クレーン作業における吊下げ物の位置合わせを容易にして、安全にクレーン作業を行うことができる吊りフックの揺れ止め装置を提供する。【解決手段】本発明は、吊りフック１０を吊り下げると共に起伏可能とされたブーム５を有する移動式クレーンに備えられ、吊りフック１０の揺動運動を抑制する揺れ止め装置１３であって、ブーム５の長手方向に沿って設けられたガイド部材１４と、ブーム５の長手方向に沿って移動可能とされたアーム部材２２とを有し、アーム部材２２の中途部がガイド部材１４に対して左右方向軸心回りに回動自在に支持されると共にブーム５の長手方向に沿って移動可能とされ、アーム部材２２の先端部は当該アーム部材２２の基端部に対して伸縮自在とされ、且つ垂下された吊りフック１０に対して連結されている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
吊りフックをロープを介して吊り下げると共に前後方向に起伏可能とされたブームを有する移動式クレーンに備えられていて、前記吊りフックの揺動運動を抑制する吊りフックの揺れ止め装置であって、
前記ブームの長手方向に沿って設けられたガイド部材と、前記ガイド部材により前記ブームの長手方向に沿って移動可能とされたアーム部材と、を有していて、
前記アーム部材の中途部が、前記ガイド部材に対して左右方向軸心回りに回動自在に支持されると共に、前記ブームの長手方向に沿って移動可能とされ、
前記アーム部材の先端部は、当該アーム部材の基端部に対して伸縮自在とされ、且つ前記ブームの先端部から垂下された前記吊りフックに対して連結されている
ことを特徴とする吊りフックの揺れ止め装置。
【請求項２】
前記ガイド部材には、当該ガイド部材に沿って摺動自在なスライダが設けられていて、
前記アーム部材の中途部が、前記スライダに対して左右方向軸心回りに回動自在に支持されており、
前記アーム部材の基端部と前記スライダとの間に、前記アーム部材を回動させる回動手段が設けられている
ことを特徴とする請求項１に記載の吊りフックの揺れ止め装置。
【請求項３】
前記回動手段は、前記アーム部材を前記スライダに対して左右方向軸心回りに回動させる回動部材を有し、当該回動部材の動作が回動制御手段により制御される構成である
ことを特徴とする請求項２に記載の吊りフックの揺れ止め装置。
【請求項４】
前記回動制御手段は、前記アーム部材の軸心が所定の方向を向く、前記ガイド部材に対する前記アーム部材の回動角度を求めると共に、前記アーム部材の先端部が吊りフックの位置に追従するための前記先端部の伸縮量を求めるコントローラを備えており、
前記コントローラは、前記アーム部材に対して前記先端部の伸縮量を適用するとともに、前記回動角度が実現できるように前記回動部材を制御するように構成されている
ことを特徴とする請求項３に記載の吊りフックの揺れ止め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吊りフックが移動式クレーンのブームから吊下されている際に、その吊りフックの横方向の揺れを抑制する吊りフックの揺れ止め装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
クレーン船やクローラクレーンなどに代表される移動式クレーンには、クレーンの作業者が乗り込むキャブなどを備えた上部旋回体が備えられていて、その上部旋回体上には、様々な荷物を吊下する作業（クレーン作業）に用いられる吊りフックを、ロープを介して吊り下げる長尺のブームと、ロープを巻回するウインチとが備えられている。
また、クレーン船は、陸上で使用されるクローラクレーンをのせて固定したものや、上部旋回体が旋回自在に下側から船体により支持されているものがある。また、クローラクレーンは、上部旋回体が旋回自在に下側から、走行可能な下部走行体により、支持されている。
【０００３】
ところで、海洋上でのクレーン作業、例えば洋上風力発電設備などを海洋上に建設する際に使用されるクレーン船においては、例えば波浪の影響により船体が大きく動揺して、ロープを介して吊り下げられた吊りフックに横方向の揺動運動が発生する。また、高層ビルの建設などに使用される、特に長尺のブームを備えたクローラクレーンにおいても、突風など強風の影響により、ロープを介して吊り下げられた吊りフックに横方向の揺動運動が発生する。
【０００４】
そのため、これら移動式クレーンには、吊下された吊りフックの横揺れを抑制する装置が備えられている。
吊りフックの横揺れを抑制する装置としては、例えば、特許文献１〜４に開示されたものがある。
特許文献１は、フロート式の洋上風力発電装置をクレーン船により建設する洋上風力発電装置の建設装置であって、前記クレーン船に対し上下方向の作業位置に取り付けられて下端部側を海中に配置したガイド部材と、軸方向を複数に分割したタワー部を着脱可能な把持部を備え、前記ガイド部材に沿ってスライドする少なくとも一対のアーム部と、を具備して構成した洋上風力発電装置の建設装置を開示する。
【０００５】
特許文献２は、非自航で船首に起重装置を設備した起重機船において、平面形状が略Ｖ型の二叉アームの交合部をピン連結すると共に、その交合部を吊りフックと連結し、二叉アームの両脚部を起重機のジブに対して自在継ぎ手を介して連結した起重機船における吊りフックの揺れ止め装置を開示する。
特許文献３、４は、コントロールケーブルの一端側がガイドケーブルに連結されていると共に、他端側がフックに吊下されているフレームに連結されていて、コントロールケーブルはブームシステムの長手方向に沿って取り付けられたガイドケーブルに沿って、上下方向に移動するようになっている吊りフックの揺れ止め装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】国際公開２０１０／０２３７４３号
【特許文献２】特開平８−１１９５７２号公報
【特許文献３】米国特許第８７９４４５７号明細書
【特許文献４】米国特許第８９４４２６２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１は、水深の深い海洋上にフロート式の洋上風力発電装置を建設する場合に、クレーン船と洋上風車との間で、波浪の揺れ等の影響により発生する相対的な位置ずれを回避するために、クレーン船と洋上風車の双方を把持部材で結合して、相対的な位置ずれを防止することを目的としている。
しかしながら、同文献に開示されているクレーン船を用いて、海洋上でナセルや風車翼等をタワーに取り付ける場合、ナセルや風車翼等はブームの先端からロープにより吊り下げられた吊りフックで吊下されており、把持部材でクレーン船とタワーを結合していても、吊りフックは単に吊下された状態（ロープがサポートなど受けておらずフリーな状態）であるので、吊下されているナセルや風車翼等は波浪の影響により揺れる虞がある。
【０００８】
それ故、ナセルや風車翼等をタワーに取り付ける際の位置合わせが困難である。また例えば、ナセルや風車翼等の吊上げ物とタワーとの間で接触してしまうといった問題が生じる虞があり、安全にクレーン作業を行うことができない。
特許文献２は、平面視でＶ型の二叉アームの交合部をピンで連結すると共に、その交合部を吊りフックと連結し、また一方で二叉アームの両脚部を自在継手を介してブームに連結することで、波浪等の影響を受けて発生する吊りフックの横方向の揺れを防止することを目的としている。
【０００９】
しかしながら、二叉アームの連結位置はブームの長手方向に対して固定されているが、特にブームが長尺の場合には、二叉アームの突き出しの移動距離が長くなり、吊りフックの動きに合わせて二叉アームを精度良くに追従させる（二叉アームをブームの長手方向に沿わせる）のに限界があり、クレーン船の作業範囲が制限されてしまう虞がある。また、自在継手が複雑な構造となっているので、高コストの揺れ止め装置になることが考えられる。
【００１０】
また特許文献３、４を参照すると、長尺のブームに沿うようにガイドケーブルが備えられ、そのガイドケーブルにコントロールケーブルの一方端が連結されている。また、コントロールケーブルの他方端は吊りフックと連結されている。
しかし、ガイドケーブル及びコントロールケーブルはロープであるので、強風が吹くと各ロープが大きく揺れる可能性がある。また、コントロールケーブルの連結部位は、滑車などを用いた簡単な構成であり、各ロープの揺動に連動して揺れることが考えられる。それ故、ガイドケーブル及びコントロールケーブルからなる揺れ防止装置を用いたとしても、吊りフックの横揺れを完全に防止することは難しい。
【００１１】
そこで本発明は、上記問題点に鑑み、波浪や風の影響による吊下げ物の揺れを防止すると共に、その吊下げ物の揺れによる接触を防止して、クレーン作業における吊下げ物の位置合わせを容易にして、安全にクレーン作業を行うことができる吊りフックの揺れ止め装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上述の目的を達成するため、本発明においては以下の技術的手段を講じた。
本発明のかかる吊りフックの揺れ止め装置は、吊りフックをロープを介して吊り下げると共に前後方向に起伏可能とされたブームを有する移動式クレーンに備えられていて、前記吊りフックの揺動運動を抑制する吊りフックの揺れ止め装置であって、前記ブームの長手方向に沿って設けられたガイド部材と、前記ガイド部材により前記ブームの長手方向に沿って移動可能とされたアーム部材と、を有していて、前記アーム部材の中途部が、前記ガイド部材に対して左右方向軸心回りに回動自在に支持されると共に、前記ブームの長手方向に沿って移動可能とされ、前記アーム部材の先端部は、当該アーム部材の基端部に対して伸縮自在とされ、且つ前記ブームの先端部から垂下された前記吊りフックに対して連結されていることを特徴とする。
【００１３】
好ましくは、前記ガイド部材には、当該ガイド部材に沿って摺動自在なスライダが設けられていて、前記アーム部材の中途部が、前記スライダに対して左右方向軸心回りに回動自在に支持されており、前記アーム部材の基端部と前記スライダとの間に、前記アーム部材を回動させる回動手段が設けられているとよい。
好ましくは、前記回動手段は、前記アーム部材を前記スライダに対して左右方向軸心回りに回動させる回動部材を有し、当該回動部材の動作が回動制御手段により制御される構成であるとよい。
【００１４】
好ましくは、前記回動手段は、前記アーム部材の軸心が所定の方向を向く、前記ガイド部材に対する前記アーム部材の回動角度を求めると共に、前記アーム部材の先端部が吊りフックの位置に追従するための前記先端部の伸縮量を求めるコントローラを備えており、前記コントローラは、前記アーム部材に対して前記先端部の伸縮量を適用するとともに、前記回動角度が実現できるように前記回動部材を制御するように構成されているとよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、波浪や風の影響による吊下げ物の揺れを防止すると共に、その吊下げ物の揺れによる接触を防止して、クレーン作業における吊下げ物の位置合わせを容易にして、安全にクレーン作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】海上でのクレーン作業を模式的に示した図である。
【図２】本発明にかかる移動式クレーンにおける吊りフックの揺れ止め防止装置の概略を模式的に示した図である。
【図３】吊りフックの揺れ止め防止装置の構成を模式的示す、Ａ−Ａ断面図である。
【図４】吊りフックの揺れ止め防止装置の構成を模式的示す、Ｂ−Ｂ断面図である。
【図５】吊りフックの揺れ止め防止装置の制御部（コントローラ）を模式的に示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。
本実施形態においては、移動式クレーンのうち、クレーン船を例に挙げて、図を基に説明する。
図１を参照して、本実施形態によるクレーン船１の基本的な構成を説明する。
図１に示すように、クレーン船１（以下、単にクレーンということもある）は、上部旋回体３と、上部旋回体３を旋回自在に下から支持するとともに、海洋上を推進する船体２と、を備えている。また、上部旋回体３の幅方向中央の前方には、吊りフック１０をロープ８を介して吊り下げるブーム５が備えられている。
【００１８】
なお、本明細書では、船体２の推進方向と上部旋回体３に備えられたブーム５の軸長方向が一致する位置、すなわちクレーン船１の基準位置（ホームポジション）において、上部旋回体３から伸びるように配備されたブーム５及びキャブ４側をクレーン船１の前側（船首）とし、上部旋回体３に搭載されているカウンタウェイト７側をクレーン船１の後側（船尾）とする。また、上部旋回体３の幅方向一方側をクレーン船１の右方向とし、上部旋回体３の幅方向他方側をクレーン船１の左方向とする。これは、キャブ４に搭乗したオペレータから見た方向と一致する。
【００１９】
船体２は、ブーム５などが配備された上部旋回体３を甲板上に搭載して海洋上を推進するため、上部旋回体３より大型のものである。この船体２の中央上部には、上部旋回体３を旋回自在に下から支持し、且つ上部旋回体３を上下方向軸心回りに旋回させる旋回手段が搭載されている。また、図示はしないが、内部には船体２を推進させる動力装置（船舶用エンジン）が格納されている。
【００２０】
上部旋回体３は、鋼材で形成され、前後方向の長さが、左右方向の幅より長い板状の枠体である。上部旋回体３の後部には、カウンタウェイト７が配備されている。
一方、上部旋回体３の幅方向中央前側には、起伏自在のブーム５が配備されている。そのブーム５には、吊荷を吊るための吊りフック１０（巻上フック）が、ロープ８（巻上ロープ）を介して先端部のポイントシーブ９から吊り下げられている。すなわちブーム５は、吊りフック１０をロープ８を介して吊り下げると共に前後方向に起伏可能とされたものである。また、ブーム５の先端部には、起伏ロープ１２が掛回されている。
【００２１】
ブーム５の後方であって、枠体とされた上部旋回体３の内部には、ウインチ６が前後方向に並ぶように複数搭載されている。これらウインチ６は、吊りロープ８の巻き取りや繰り出しを行って、吊りフック１０の引き上げや降下を行う。また、上部旋回体３の上部には、ブーム５を起伏させる際に用いられる箱マスト１１が配備されている。この箱マスト１１には、起伏ロープ１２が掛回されている。
【００２２】
ブーム５は、箱マスト１１を介して、上部旋回体３に配備された起伏用ウインチ（図示せず）による起伏ロープ１２の巻き取りや繰り出し動作により、起伏される。
さらに、上部旋回体３の幅方向一方側（右側）の前方には、ブーム５を操作する操作ユニットが内部に配備されたキャブ４（運転室）が搭載されている。キャブ４の内部の座席に着座したオペレータは、操作ユニットを操作することによりクレーン操作を行う。
【００２３】
また、上部旋回体３には、エンジンガード（図示せず）が配備されていて、内部にはエンジンやエンジンに関する付帯機器（ラジエター、ファン、燃作動油タンクなど）が格納されている。
クレーン船１は、エンジンでウインチ６を駆動させて吊りロープ８の巻き取りや繰り出しを行って、吊りフック１０により吊下げられた吊り荷の引き上げや降下を行う。クレーン船１は、上部旋回体３の旋回操作、ブーム５の起伏操作及び、吊りフック１０の上下方向の操作を行うことにより、吊り荷を任意の位置に移動させることができる。
【００２４】
本実施形態のクレーン船１（移動式クレーン）においては、吊下物を吊している吊りフック１０の横方向の揺動運動を抑制する吊りフック１０の揺れ止め装置１３を設けている。
図１、図２に示すように、吊りフック１０の揺れ止め装置１３は、ブーム５の長手方向に沿って設けられたガイド部材１４と、ガイド部材１４により前記ブーム５の長手方向に沿って移動可能とされたアーム部材２２と、を有している。
【００２５】
なお、本実施形態においては、吊りフック１０の揺れ止め装置１３をブーム５の右側方に１つ配備した場合を、例に挙げて説明する。吊りフック１０の揺れ止め装置１３の配備位置としては、ブーム５の左側方に１つ配備してもよいし、ブーム５の両側にそれぞれ配備してもよい。
図１〜図４に示すように、ガイド部材１４は、ブーム５の右側方にブーム５の長手方向に沿って設けられていて、ブーム５が起こされたときには上下方向を向くようになっている。
【００２６】
ガイド部材１４は、長尺のレール部材（スライダガイドレール）であって、内部に所定の空間が確保された案内路１５が設けられている。このガイド部材１４は、断面がフランジ付のコ字状に形成されている。すなわち、ガイド部材１４の断面は、右外方向を向く開口１６側が若干回り込んだ側壁を有する形状である。また、ガイド部材１４の開口１６は、該ガイド部材の上端から下端まで連続して開けられている。
【００２７】
ガイド部材１４の案内路１５（レール）には、アーム部材２２を長手（上下）方向に案内するスライダ１７のガイドローラ２１（詳細は後述）が摺動可能に内挿される。
アーム部材２２は、クレーン作業中に、吊下物を吊り下げている吊りフック１０を揺動させないように支持するものである。またアーム部材２２は、スライダ１７により、ガイド部材１４に沿ってブーム５の長手方向に移動可能とされている。
【００２８】
このアーム部材２２は、長手方向が伸縮する構成とされた部材であり、その長手方向（軸心）がクレーン船１の前後方向を向くように、ガイド部材１４（ブーム５）の右側方に配備されている。なお、本実施形態においては、アーム部材２２を伸縮シリンダとしている。この伸縮シリンダ２２としては、例えば、油圧シリンダやエアシリンダ、ボールネジやリニアガイドを用いた電動シリンダなどが挙げられる。
【００２９】
アーム部材２２は、内部が空洞とされたシリンダチューブ２３（本体部）と、その内部に摺動自在に内挿されるシリンダロッド２４とを有している。また、シリンダチューブ２３の中途部と、シリンダロッド２４の先端部には、軸心が左右方向を向き、短尺で棒状の取付ピン２５，２６が、それぞれ取り付けられている。
具体的には、アーム部材２２は、シリンダチューブ２３の中途部が取付ピン２５を介して、ガイド部材１４（スライダ１７）に対して、左右方向を向いた軸心回りに、回動自在に支持されていて、シリンダロッド２４の先端部が取付ピン２６を介して、吊りフック１０に連結されている。なお、取付ピン２６を介して連結されたシリンダロッド２４と吊りフック１０は、互いに、左右方向軸心回りに回動自在にとされている。また、アーム部材２２は、シリンダチューブ２３の基端部に対して、前後方向に伸縮自在とされている。
【００３０】
スライダ１７は、ガイド部材１４に配備されていて、アーム部材２２と回動手段２７（詳細は後述）をガイド部材１４の長手方向に沿って案内するものである。
スライダ１７は、ガイド部材１４の長手方向に沿って摺動自在とされていて、アーム部材２２のシリンダチューブ２３を支持するブラケット１８と、シリンダチューブ２３をガイド部材１４の長手方向に案内するガイドローラ２１とを有している。
【００３１】
ブラケット１８は、長方形状の板片で形成されていて、長手方向に所定の距離をあけて２つの孔が穿孔されている。なお２つの孔の並ぶ方向は、案内路１５の長手方向と一致する。上側の孔１９には、シリンダチューブ２３に設けられた取付ピン２５が挿入される。また下側の孔２０には、回動手段２７に設けられた取付ピン３０が挿入される。
ガイドローラ２１は、リング状の部材（車輪）であって、案内路１５内を摺動自在に移動するものである。ガイドローラ２１は、ブラケット１８の上下に設けられた２つの孔に対応するように、２つ配備されている。すなわち、上側のガイドローラ２１は、アーム部材２２のシリンダチューブ２３を案内し、下側のガイドローラ２１は回動手段２７を案内する。ガイドローラ２１の走行面（外周面）は、案内路１５の前側内壁面と後側内壁面に当接する。この当接により、ガイドローラ２１は、案内路１５内を摺動自在に移動することができる。
【００３２】
スライダ１７は、ガイド部材１４の開口１６側の回り込んでいる側壁面を挟むように、右外側に配備されているブラケット１８と、案内路１５内に内挿されているガイドローラ２１とを配備し、上側の孔１９に挿入された取付ピン２５を介して、シリンダチューブを左右方向軸心回りに回動自在に支持し、下側の孔２０に挿入された取付ピン３０を介して、回動手段２７を左右方向軸心回りに回動自在に支持する。そして、スライダ１７は、支持しているガイド部材２２と回動手段２７をガイド部材１４の長手方向に沿って摺動自在に案内する。
【００３３】
シリンダチューブ２３（アーム部材２２）の基端部とスライダ１７との間には、アーム部材２２の回動を所定量にする回動手段２７が設けられている。
回動手段２７は、アーム部材２２をスライダ１７に対して左右方向軸心回りに回動させる回動部材２７ａを有し、当該回動部材２７ａの動作は回動制御手段３２により制御される構成である。
【００３４】
なお、本実施形態においては、回動部材２７ａを伸縮可能な伸縮シリンダとしている。また伸縮シリンダ２７ａとしては、例えば油圧シリンダやエアシリンダ、ボールネジやリニアガイドを用いた電動シリンダなどが挙げられる。
回動部材２７ａは、内部が空洞とされたシリンダチューブ２８（本体部）と、その内部に摺動自在に内挿されるシリンダロッド２９とを有している。また、シリンダチューブ２８の基端部と、シリンダロッド２９の先端部には、軸心が左右方向を向き、短尺で棒状の取付ピンが、それぞれ取り付けられている。
【００３５】
具体的には、回動手段２７の回動部材２７ａは、シリンダチューブ２８の基端部が、スライダ１７の下側の孔２０に挿入された取付ピン３０を介して、ガイド部材１４（スライダ１７）に対して、所定の方向（例えば、略水平方向）で且つ左右方向軸心回りに、回動自在に支持されている。一方、シリンダロッド２９の先端部が、取付ピン３１を介してシリンダチューブ２８（回動部材２７ａ）の基端部に対して、略水平方向で且つ左右方向軸心回りに、回動自在に支持されている。
【００３６】
回動部材２７ａは、基端部と先端部とが互いに、略水平方向で且つ左右方向軸心回りに回動自在にとされている。
ここで、図２、図３に示すように、本実施形態の吊りフック１０の揺れ止め装置１３を構成する、アーム部材２２（伸縮シリンダ）と回動手段２７の回動部材２７ａ（伸縮シリンダ）とスライダ１７の位置関係を述べる、まず、アーム部材２２は、軸心が略水平方向で且つ前後方向を向き、シリンダロッド２４の先端部が前側となるように配備されている。次いで、回動手段２７は、アーム部材２２の下方であって、軸心が斜め上後方向を向き、シリンダロッド２９の先端部が後側を向くように配備されている。
【００３７】
スライダ１７は、アーム部材２２の中途部と回動部材２７ａの基端部が、ガイド部材１４の長手方向に沿って且つ上下に並ぶように、上側の孔１９でアーム部材２２の中途部を連結し、下側の孔２０で回動部材２７ａの基端部を連結している。
すなわち、アーム部材２２と回動部材２７ａとスライダ１７の位置関係は、側面視で、アーム部材２２の中途部（スライダ１７の上側の孔１９）と、アーム部材２２の基端部（回動部材２７ａの先端部）と、回動部材２７ａの基端部（スライダ１７の下側の孔２０）と、の３点を結ぶ略三角形となっている。
【００３８】
このように、回動手段２７の回動部材２７ａは、アーム部材２２の基端部を上下方向に押し引きすることで、アーム部材２２の中途部を中心として、当該アーム部材２２を上下方向に回動させて、アーム部材２２が略水平方向を向くように、アーム部材２２の回動角度を細かく動作させることが可能である。
回動制御手段３２は、クレーン作業中に、長手方向がクレーン船１の前後方向を向くアーム部材２２が所定の方向（例えば、略水平方向）になるように、回動手段２７を介して維持して、吊り下げられている吊りフック１０の揺れを防止する手段である。すなわち、回動制御手段３２は、シリンダチューブ２３の基端部とシリンダロッド２４の先端部とが異なる高さにならない（回動部材２７ａの各端部の高さが大きく変わらない）ように、アーム部材２２の回動角度（傾斜角度）を制御する手段である。
【００３９】
回動制御手段３２には、アーム部材２２を略水平方向で且つ前後方向を向くように維持する制御の指令を出力するコントローラが備えられている。
コントローラ３２は、アーム部材２２の軸心が略水平方向を向く、ガイド部材１４に対するアーム部材２２の回動角度を求めると共に、アーム部材２２の先端部が吊りフック１０の位置に追従するための先端部の伸縮量を求める構成とされていて、求められた先端部の伸縮量をアーム部材２２に対して適用するとともに、回動角度が実現できるように、すなわち略水平方向を向くように回動部材２７ａを制御するように構成されている。
【００４０】
コントローラ３２は、求められたアーム部材２２の回動角度に基づいて、アーム部材２２の軸心が略水平方向を向くように回動部材２７ａの先端部の伸縮を制御すると共に、求められたアーム部材２２の先端部の伸縮量に基づいて、アーム部材２２の伸縮を制御するように構成されているともいえる。
図５に示すように、コントローラ３２は、クレーン作業中に検出された、ブーム５の起伏角度の検出信号３３と、ガイド部材１４を移動するスライダ１７位置の検出信号３４が入力されると、吊下されている吊りフック１０の位置を演算し、その演算結果と、入力されたアーム部材２２の伸縮量（又はアーム部材２２の長さ）の検出信号３５及び、アーム部材２２の回動角度の検出信号３６を用いて、アーム部材２２が略水平方向を向く状態で、鉛直状態の吊りフック１０をその位置で維持するように、アーム部材２２の伸縮の指令信号３７、アーム部材２２の回動角度の指令信号３８を出力して、アーム部材２２と回動部材２７ａを制御している。なお、吊りフック１０の揺れを防止する制御を行うコントローラ３２は、クレーン船１の全体を制御する制御装置に格納されていてもよい。
【００４１】
以下に、コントローラ３２がアーム部材２２及び回動部材２７ａを制御する例を示す。
図１に示すように、例えば、洋上風力発電装置Ｅを建設するクレーン作業において、風車翼Ｗ等を吊り下げられた吊りフック１０がタワーＴに取り付けるため吊下されると、吊りフック１０上下方向の吊下動作に連動して、ガイドローラ２１がガイド部材１４の案内路１５内を移動し、スライダ１７がガイド部材１４に沿って移動する。
【００４２】
このとき、スライダ１７位置の検出信号３４とブーム５の起伏角度の検出信号３３がコントローラ３２に入力されて、コントローラ３２はそれら検出信号３３，３４に基づいて吊りフック１０の位置を演算する。演算結果より、アーム部材２２が常に略水平状態で吊りフック１０を維持するように、アーム部材２２の伸縮の指令信号３７を出力する。
また、図２に示すように、ブーム５の起伏角度が変化した場合も、上記と同様に、コントローラ３２は、スライダ１７位置の検出信号３４とブーム５の起伏角度の検出信号３３により、吊りフック１０の位置を演算し、その演算結果により、アーム部材２２の回動角度の指令信号３８を出力する。回動手段２７は、出力された回動角度の検出信号３６に基づき、アーム部材２２を常に略水平状態で吊りフック１０を維持するように、回動部材２７ａを制御する。
【００４３】
また、通常のクレーン作業では、吊りフック１０の巻上げ操作とブーム５の起伏操作は、同時に行われているが、同時に操作された場合でも、回動手段２７のコントローラ３２により、アーム部材２２の制御と回動部材２７ａの制御とが同時に行われる。
このように、本実施形態の吊りフック１０の揺れ止め装置１３を用いることで、伸縮自在なアーム部材２２（伸縮シリンダ）を常に略水平方向を向いた状態で吊りフック１０を維持するように制御することができる。
【００４４】
また伸縮自在なアーム部材２２を、ガイド部材１４（ブーム５）の長手方向に沿って移動自在で、且つブーム５に対して回動自在に取り付けて、アーム部材２２の先端部に吊りフック１０を連結しているので、特に、吊りフック１０の巻上・吊下操作により吊荷の揚程が変化しても、アーム部材２２が吊りフック１０に追従して動作することが可能である。
【００４５】
さらに、吊りフック１０が先端部に連結されている伸縮自在なアーム部材２２の回動を制御する回動部材２７ａを備えているので、ブーム５の起伏操作、及び巻上・巻下操作による吊りフックの移動に際しても、アーム部材２２が常にスライダ１７によって吊りフック１０に追従して維持することが可能である。
また、コントローラ３２にて、スライダ１７位置の検出信号３４とブーム５の起伏角度の検出信号３３を基に、吊下されている吊りフック１０の位置を算出し、得られた吊りフック１０の位置、および、アーム部材２２の伸縮量の検出信号３５及び、アーム部材２２の回動角度の検出信号３６を用いて、アーム部材２２が常に略水平方向を向く状態で吊りフック１０を維持するように、アーム部材２２の伸縮を制御すると共に、アーム部材２２の回動を、回動部材２７ａにより制御するようにしているので、吊りフック１０が移動しても、アーム部材２２が略水平方向を向く状態で吊りフック１０を維持し続けることができる。
【００４６】
それ故、波浪や風の影響による吊りフック１０の揺れをできるかぎり防止することができ、クレーン作業における吊荷の位置合わせを容易にし、且つ揺れによる吊荷の接触などを防止することができる。
また、本実施形態の吊り荷の揺れ止め装置１３は、吊りフック１０に追従して維持するので、クレーン１の作業範囲を大きく制限することがない。また吊り荷の揺れ止め装置１３は、シンプルな構成とされているので、コストを抑えることができる。
【００４７】
なお、今回開示された各実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。
特に、今回開示された各実施形態において、明示的に開示されていない事項、例えば、運転条件や操業条件、各種パラメータ、構成物の寸法、重量、体積などは、当業者が通常実施する範囲を逸脱するものではなく、通常の当業者であれば、容易に想定することが可能な値を採用している。
【００４８】
本実施形態においては、吊りフック１０の揺れ止め装置１３をブーム５の右側方に１つ配備した場合を、例に挙げて説明したが、吊りフック１０の揺れ止め装置１３の配備位置としては、例えばブーム５の左側方に１つ配備してもよいし、ブーム５の左右両側にそれぞれ配備してもよい。
特に、ブーム５の左右両側にそれぞれ吊りフック１０の揺れ止め装置１３を配備した場合には、吊りフック１０をより強く維持することができるので、ブーム５の旋回方向（ブーム面外）の揺れに対して、さらなる吊りフック１０の揺れ防止効果を期待することができる。
【００４９】
また、本発明を説明する上でクローラ船を例に挙げて説明したが、本発明は陸上で作業するクレーンについても同様の効果を発揮する技術である。
例えば、クレーン作業において、吊りフック１０の巻上げ動作、ブーム５の起伏動作、ブーム５の旋回操作などを開始・停止する際には、吊荷の慣性により吊りフック１０が大きく揺れる場合があるが、このような時に本発明が有効に作用する。
【符号の説明】
【００５０】
１  クレーン船（移動式クレーン）
２  船体
３  上部旋回体
４  キャブ
５  ブーム
６  ウインチ
７  カウンタウェイト
８  ロープ
９  ポイントシーブ
１０  吊りフック
１１  箱マスト
１２  起伏ロープ
１３  揺れ止め装置
１４  ガイド部材（スライダガイドレール）
１５  案内路
１６  開口
１７  スライダ
１８  ブラケット
１９  上側の孔
２０  下側の孔
２１  ガイドローラ
２２  アーム部材（伸縮シリンダ）
２３  シリンダチューブ
２４  シリンダロッド
２５  取付ピン（シリンダチューブ側）
２６  取付ピン（吊りフック側）
２７  回動手段（伸縮シリンダ）
２７ａ  回動部材
２８  シリンダチューブ
２９  シリンダロッド
３０  取付ピン（基端部側）
３１  取付ピン（先端部側）
３２  回動制御手段（コントローラ）
３３  ブームの起伏角度の検出信号
３４  スライダ位置の検出信号
３５  アーム部材の長さの検出信号
３６  アーム部材の回動角度の検出信号
３７  アーム部材の伸縮の指令信号
３８  アーム部材の回動角度の指令信号
Ｅ  洋上風力発電装置
Ｔ  タワー
Ｗ  風車翼
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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