(57)【要約】【課題】運転者の操作負担を軽減して、第１作業姿勢から第２作業姿勢に又は第２作業姿勢から第１作業姿勢に作業機を適切に反転できる作業車両の提供。【解決手段】作業機５０を装着可能な車体部２と、作業機５０を昇降可能な昇降装置１２と、作業機５０を反転可能な反転装置と、昇降装置１２及び反転装置を制御する制御部と、を備え、作業機５０は、第１作業姿勢と第１作業姿勢から反転された第２作業姿勢との何れかで作業を行う反転作業機であって、制御部は、反転条件が成立した場合に、反転装置を制御して作業機５０を第１作業姿勢から第２作業姿勢に又は第２作業姿勢から第１作業姿勢に反転させることが可能である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機を装着可能な車体部と、前記作業機を昇降可能な昇降装置と、前記作業機を反転可能な反転装置と、前記昇降装置及び前記反転装置を制御する制御部と、を備え、
前記作業機は、第１作業姿勢と第１作業姿勢から反転された第２作業姿勢との何れかで作業を行う反転作業機であって、
前記制御部は、反転条件が成立した場合に、前記反転装置を制御して前記作業機を第１作業姿勢から第２作業姿勢に又は第２作業姿勢から第１作業姿勢に反転させることが可能であることを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記作業機が第１作業姿勢又は第２作業姿勢であることを検出する姿勢検出部を備え、前記制御部は、前記作業機を反転させた後、前記姿勢検出部により前記作業機が第１作業姿勢又は第２作業姿勢であると検出されなければ、前記昇降装置による前記作業機の下降を許可しないことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記昇降装置による前記作業機の支持高さを検出する高さ検出部を備え、前記反転条件には、少なくとも、前記高さ検出部にて検出される支持高さが前記作業機により作業を行うことができない非作業高さであることが含まれることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記制御部は、前記車体部の走行状態又は前記車体部の現在位置に基づいて前記車体部の転回走行の開始を検知可能であり、前記転回走行の開始を検知した場合に、前記昇降装置を制御して前記作業機を、前記作業機により作業が行われる作業高さから前記非作業高さに上昇させることを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
【請求項５】
駆動源と、前記駆動源の駆動力を出力する主変速装置と、前記主変速装置の駆動力を変速して出力する副変速装置と、を備え、
前記制御部は、前記反転条件の成立に応じて前記反転装置を制御して前記作業機を反転させることが可能な第１のモードと、反転指示信号に応じて前記反転装置を制御して前記作業機を反転させることが可能な第２のモードと、の何れかを選択可能であり、
前記副変速装置の変速状態が所定の変速状態である場合に、前記制御部が第１のモードを選択しないことを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機を装着可能な車体部と、前記作業機を昇降可能な昇降装置と、前記作業機を反転可能な反転装置と、前記昇降装置及び前記反転装置を制御する制御部とを備えた作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような作業車両は、例えば、車体部の後部に作業機を装着可能なトラクタ等にて構成され、車体部に装着される作業機として、左反転用のボトムにて土壌の上層と下層とを反転させる第１作業姿勢と、第１作業姿勢から反転されて右反転用のボトムにて土壌の上層と下層とを反転させる第２作業姿勢との何れかで作業を行うリバーシブルプラウ等の反転作業機が備えられている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
作業車両は、圃場を走行することで、作業機にて対地作業を行う。そして、例えば、図６に示すように、作業車両の走行経路として、対地作業走行Ｐ、圃場の端部側での転回走行Ｑ、次の対地作業走行Ｐを繰り返し行うようにしている。対地作業走行Ｐでは、昇降装置による作業機の支持高さを作業高さに下降させることで、対地作業を行う。転回走行Ｑでは、昇降装置による作業機の支持高さを作業高さよりも上方側の非作業高さに上昇させ、反転装置にて作業機を第１作業姿勢から第２作業姿勢に又は第２作業姿勢から第１作業姿勢にて反転させている。このように、ある対地作業走行Ｐでは、作業機を第１作業姿勢として左反転用のボトムにて土壌を反転させ、次の対地作業走行Ｐでは、作業機を第２作業姿勢として右反転用のボトムにて土壌を反転させ、行きと帰りの往復走行で土壌を反転させながら、土壌の反転方向を一致させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−６３０４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の作業車両では、運転座席の近傍等に、作業機の反転を指令する人為操作式の反転操作部が備えられ、運転者による反転操作部に対する操作に伴って、第１作業姿勢から第２作業姿勢に又は第２作業姿勢から第１作業姿勢に作業機を反転させる。
【０００６】
しかしながら、作業機の反転は、転回走行時に行うので、運転者は、転回走行のためのステアリングハンドル等の操作に加えて、反転操作部の操作も行わなければならず、運転者の操作負担が大きなものとなっている。また、運転者の操作忘れにより、作業機の反転が行われず、次の対地作業走行への移行に手間取り、作業効率が低下する等の問題も生じることがある。
【０００７】
この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、運転者の操作負担を軽減して、第１作業姿勢から第２作業姿勢に又は第２作業姿勢から第１作業姿勢に作業機を適切に反転できる作業車両を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１特徴構成は、作業機を装着可能な車体部と、前記作業機を昇降可能な昇降装置と、前記作業機を反転可能な反転装置と、前記昇降装置及び前記反転装置を制御する制御部と、を備え、
前記作業機は、第１作業姿勢と第１作業姿勢から反転された第２作業姿勢との何れかで作業を行う反転作業機であって、
前記制御部は、反転条件が成立した場合に、前記反転装置を制御して前記作業機を第１作業姿勢から第２作業姿勢に又は第２作業姿勢から第１作業姿勢に反転させることが可能である点にある。
【０００９】
本構成によれば、制御部は反転条件が成立するか否かを監視し、反転条件が成立すると、制御部が反転装置を制御して、作業機を第１作業姿勢から第２作業姿勢に又は第２作業姿勢から第１作業姿勢に反転させることができる。これにより、転回走行時に成立するように反転条件を設定することで、転回走行時に作業機の反転を制御部にて自動的に行うことができるので、運転者の操作負担を軽減できながら、作業機の反転を適切に行うことができる。
【００１０】
本発明の第２特徴構成は、前記作業機が第１作業姿勢又は第２作業姿勢であることを検出する姿勢検出部を備え、前記制御部は、前記作業機を反転させた後、前記姿勢検出部により前記作業機が第１作業姿勢又は第２作業姿勢であると検出されなければ、前記昇降装置による前記作業機の下降を許可しない点にある。
【００１１】
制御部にて作業機を反転させても、何らかの異常が発生していると、第１作業姿勢と第２作業姿勢との間で作業機が停止してしまう等、作業機を適切に反転できない場合がある。そこで、本構成によれば、制御部は、作業機を反転させた後、姿勢検出部により作業機が第１作業姿勢又は第２作業姿勢であると検出された場合のみ、昇降装置による作業機の下降を許可している。これにより、何らかの異常により作業機の反転が適切に行われていないにもかかわらず、昇降装置により作業機を下降させてしまうこともない。よって、作業機を適切な作業姿勢で作業を行う高さに下降させることができ、対地作業走行への移行もスムーズに行える。
【００１２】
本発明の第３特徴構成は、前記昇降装置による前記作業機の支持高さを検出する高さ検出部を備え、前記反転条件には、少なくとも、前記高さ検出部にて検出される支持高さが前記作業機により作業を行うことができない非作業高さであることが含まれる点にある。
【００１３】
本構成によれば、高さ検出部にて検出される作業機の支持高さが、非作業高さであることが確認されなければ、反転条件が成立しないので、制御部による自動的な作業機の反転は、作業機が非作業高さであるときにのみ行われる。よって、例えば、作業機にて作業を行う作業高さ（地面に接地する高さ）よりも上方側に非作業高さを設定することで、その非作業高さにて作業機を反転させることができ、作業機の反転を適切に行うことができる。
【００１４】
本発明の第４特徴構成は、前記制御部は、前記車体部の走行状態又は前記車体部の現在位置に基づいて前記車体部の転回走行の開始を検知可能であり、前記転回走行の開始を検知した場合に、前記昇降装置を制御して前記作業機を、前記作業機により作業が行われる作業高さから前記非作業高さに上昇させる点にある。
【００１５】
本構成によれば、制御部は車体部の転回走行の開始を検知すると、昇降装置を制御して作業機を作業高さから非作業高さに上昇させることができるので、運転者は、作業機を上昇させるための操作を行わなくてもよく、操作負担の軽減を図ることができる。しかも、上述の如く、反転条件を、高さ検出部にて検出される支持高さが非作業高さであることを含むように設定すると、車体部の転回走行の開始の検知により、制御部が昇降装置を制御して作業機を作業高さから非作業高さに上昇させ、その上昇に伴って反転条件が成立して、制御部が反転装置を制御して作業機を反転させることができる。これにより、作業機の上昇と反転とを制御部により行うことができ、運転者の操作負担の軽減を図りながら、作業機の上昇と反転とを適切に行うことができる。
【００１６】
本発明の第５特徴構成は、駆動源と、前記駆動源の駆動力を出力する主変速装置と、前記主変速装置の駆動力を変速して出力する副変速装置と、を備え、
前記制御部は、前記反転条件の成立に応じて前記反転装置を制御して前記作業機を反転させることが可能な第１のモードと、反転指示信号の入力に応じて前記反転装置を制御して前記作業機を反転させることが可能な第２のモードと、の何れかを選択可能であり、
前記副変速装置の変速状態が所定の変速状態である場合に、前記制御部が第１のモードを選択しない点にある。
【００１７】
本構成によれば、副変速装置の変速状態が所定の変速状態（例えば、高速状態）であると、制御部が第１のモードを選択せず、第２のモードを選択する。これにより、副変速装置の変速状態が所定の変速状態（例えば、高速状態）である場合には、作業機の反転を制御部にて自動的に行うことなく、運転者の操作等に基づく反転指示信号に応じて作業機を反転させることができる。よって、副変速装置の変速状態が安全な変速状態のときにだけ、反転条件の成立により作業機の反転を制御部にて行うことができ、安全性を確保しながら、作業機の反転の自動化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】トラクタの全体側面図
【図２】トラクタの全体平面図
【図３】作業機の要部を示す斜視図
【図４】トラクタの走行伝動系を示すブロック図
【図５】トラクタの制御ブロック図
【図６】圃場におけるトラクタの走行経路を示す図
【図７】フローチャートを示す図
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明に係る作業車両の実施形態を図面に基づいて説明する。
この作業車両としてのトラクタ１は、図１及び図２に示すように、後方側に作業機５０を装着可能な車体部２を備え、車体部２の前部が左右一対の前輪３で支持され、車体部２の後部が左右一対の後輪４で支持されている。車体部２の前部にはボンネット５が配置され、そのボンネット５内に駆動源としてのエンジン６が収容されている。エンジン６は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成してもよい。また、駆動源としてエンジン６に加えて、或いはエンジン６に代えて、電気モータを採用してもよい。ボンネット５の後方側には、運転者が搭乗するためのキャビン７が備えられ、そのキャビン７内には、運転者が操向操作するためのステアリングハンドル８、運転者の運転座席９等が備えられている。なお、本実施形態では作業車両としてトラクタを例に説明するが、作業車両としては、トラクタの他、田植機、コンバイン、土木・建築作業装置、除雪車等、乗用型作業車両に加え、歩行型作業車両も含まれる。
【００２０】
車体部２の後方側には、左右一対のロアリンク１０とアッパリンク１１とからなる３点リンク機構が備えられ、その３点リンク機構に作業機５０が装着可能に構成されている。車体部２の後方側には、昇降シリンダ等の油圧装置を有する昇降装置１２が備えられ、昇降装置１２が、３点リンク機構を昇降させることで、作業機５０を昇降させている。
【００２１】
作業機５０は、図１〜図３に示すように、左反転用のボトム５４ａにて土壌の上層と下層とを反転させる第１作業姿勢と、第１作業姿勢から前後方向に沿う軸心周りで上下反転されて右反転用のボトム５４ｂにて土壌の上層と下層とを反転させる第２作業姿勢との何れかで作業を行う反転作業機（例えば、リバーシブルプラウ）にて構成されている。作業機５０については、リバーシブルプラウに限らず、第１作業姿勢と第２作業姿勢との何れかで作業を行う反転作業機であれば、各種の反転作業機を適用することができる。
【００２２】
作業機５０は、車体部２に固定される固定フレーム５１と、その固定フレーム５１に対して反転可能に支持された反転フレーム５２と、複数のボトム５４ａ、５４ｂが設けられた斜交フレーム５３とが備えられている。
【００２３】
固定フレーム５１は、車体部２の左右幅方向に延びる水平フレーム５５と、水平フレーム５５の中央部から上方側に延びるマスト５６とを備えている。水平フレーム５５の左右両端にトラクタ１側のロアリンク１０を取り付け、マスト５６にトラクタ１側のアッパリンク１１を取り付けることで、車体部２に作業機５０が装着される。
【００２４】
反転フレーム５２は、車体部２の左右幅方向に延びる前フレーム５７と、前後方向に延びる主フレーム５８と、前フレーム５７と主フレーム５８とを連結する連結フレーム５９とを備えている。図３に示すように、反転フレーム５２側の前フレーム５７に固定されて前方側に延びる回転軸６０が、固定フレーム５１側の水平フレーム５５の中央部に設けられた円筒状体６１内に回転可能に軸支されている。固定フレーム５１側のマスト５６と反転フレーム５２側の前フレーム５７とに亘る状態で反転シリンダ６２が備えられ、前フレーム５７に対する反転シリンダ６２の取付箇所が回転軸６０の軸心から偏心した位置に配置されている。反転シリンダ６２の伸縮によって、固定フレーム５１に対して反転フレーム５２が前後方向に沿う軸心周りで反転可能であり、作業機５０を反転させる反転装置６３が、反転シリンダ６２を含む油圧装置等により構成されている。
【００２５】
斜交フレーム５３は、車体部２の左右幅方向を横切るように前後方向に対して斜めに斜交して配置されている。斜交フレーム５３には、その上下に、互いに面対称になるように複数のボトム５４ａ、５４ｂが装着され、複数のボトム５４ａ、５４ｂの夫々に対応してコールタ６４ａ、６４ｂが装着されている。斜交フレーム５３には、その前部と後部の夫々にゲージホイル６５が備えられている。
【００２６】
図４に示すように、トラクタ１には、エンジン６からの回転動力の伝動系統として、エンジン６からの回転動力（駆動力）を前輪３や後輪４の駆動輪に伝達する走行伝動系統２０と、エンジン６からの回転動力をＰＴＯ軸に伝達するＰＴＯ伝動系統（図示は省略する）とが備えられている。
【００２７】
走行伝動系統２０は、主変速装置２３、前後進切換装置２４、副変速装置２５、駆動状態切換装置２６を備えている。走行伝動系統２０は、エンジン６からの回転動力を主変速装置２３にて変速し、その変速後の回転動力を副変速装置２５にて変速し、最終変速された回転動力を駆動輪に伝達するように構成されている。
【００２８】
主変速装置２３は、例えば、エンジン６からの回転動力を受ける斜板式可変吐出型の油圧ポンプ２３ａとその油圧ポンプ２３ａからの油圧によって回転して回転動力を出力する油圧モータ２３ｂとを備えた油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）にて構成されている。エンジン６からの回転動力が入力されることにより、油圧ポンプ２３ａから油圧モータ２３ｂに圧油が供給され、油圧モータ２３ｂが油圧ポンプ２３ａからの油圧によって回転駆動されてモータ軸を回転させる。主変速装置２３は、正回転状態、逆回転状態、及び、正回転状態と逆回転状態の間に位置する中立状態の何れかに変速されるとともに、正回転状態に変速された場合においても逆回転状態に変速された場合においても、油圧ポンプ２３ａの回転速度を無段階に変速して油圧モータ２３ｂの回転速度（単位時間当たりの回転数）を無段階に変速して、主変速装置２３の変速状態を無段階で変速可能に構成されている。ちなみに、主変速装置２３は、油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）と遊星歯車機構とを組み合わせたＨＭＴにて構成することもできる。
【００２９】
前後進切換装置２４は、主変速装置２３からの回転動力を正転方向の回転動力として出力する前進状態と、主変速装置２３からの回転動力を逆転方向の回転動力として出力する後進状態と、主変速装置２３からの回転動力の伝達を遮断する中立状態との何れかに切換可能に構成されている。
【００３０】
副変速装置２５は、例えば、ギヤ式多段変速装置から構成されており、前後進切換装置２４からの回転動力を高速段にて変速して出力する高速状態と、前後進切換装置２４からの回転動力を低速段にて変速して出力する低速状態との何れかに切換可能に構成されている。
【００３１】
駆動状態切換装置２６は、副変速装置２５からの回転動力を後輪側デフ装置２７を介して後輪４のみに伝達して後輪４のみを駆動輪とする２駆状態と、副変速装置２５からの回転動力を後輪側デフ装置２７及び前輪側デフ装置２８を介して後輪４及び前輪３に伝達して後輪４及び前輪３を駆動輪とする４駆状態との何れかに選択可能に構成されている。
【００３２】
図５に示すように、トラクタ１には、各種の操作部の操作に応じて、各種の装置を制御可能な制御部４０が備えられている。図示は省略するが、各種の操作部は、キャビン７内のステアリングハンドル８や運転座席９の近傍に配置されており、これら操作部の他にも、各種の情報を表示する表示部もステアリングハンドル８の近傍等に配置されている。
【００３３】
各種の操作部として、例えば、アクセルペダル４１、アクセルレバー４２、昇降操作部４３、主変速操作部４４、副変速操作部４５、前後進操作部４６、反転操作部４７等が備えられている。制御部４０が制御可能な装置として、ガバナ装置３１、主変速装置２３、前後進切換装置２４、副変速装置２５、駆動状態切換装置２６、昇降装置１２、反転装置６３等が備えられている。
【００３４】
アクセルペダル４１及びアクセルレバー４２は、エンジン６の回転速度を増減させるためのものであり、制御部４０は、アクセルペダル４１及びアクセルレバー４２の操作に応じてガバナ装置３１を制御して、エンジン６の回転速度を所望の回転速度に調整可能としている。主変速操作部４４は、主変速装置２３の変速状態を調整するためのものであり、制御部４０は、主変速操作部４４の操作に応じて主変速装置２３を制御して、主変速装置２３を所望の変速状態に調整可能としている。副変速操作部４５は、車体部２の車速を高速状態と低速状態とに切り換えるためのものであり、制御部４０は、副変速操作部４５の操作に応じて副変速装置２５を制御して、副変速装置２５を高速状態と低速状態との何れかに切り換えている。前後進操作部４６は、車体部２を前進走行させるか、後進走行させるか、エンジン６からの回転動力の伝達を遮断するかを切り換えるためのものであり、制御部４０は、前後進操作部４６の操作に応じて前後進切換装置２４を制御して、前後進切換装置２４を前進状態と後進状態と中立状態との何れかに切り換えている。
【００３５】
昇降操作部４３は、車体部２に装着された作業機５０の高さを調整するためのものであり、制御部４０は、昇降操作部４３の操作に応じて昇降装置１２を制御して、作業機５０の高さを調整可能としている。ここで、昇降操作部４３としては、例えば、１操作（ワンタッチ）で作業機５０の高さを設定作業高さに調整するための１操作式の下降操作部と、１操作（ワンタッチ）で作業機５０の高さを設定非作業高さに調整するための１操作式の上昇操作部と、所定昇降範囲内で作業機５０の高さを任意に調整するための操作部とが備えられているが、１つの昇降操作部４３として図示している。
【００３６】
反転操作部４７は、作業機５０を第１作業姿勢から第２作業姿勢に反転させ、又は、第２作業姿勢から第１作業姿勢に反転させるためのものであり、制御部４０は、反転操作部４７の操作に応じて反転装置６３を制御して、作業機５０を第１作業姿勢から第２作業姿勢に又は第２作業姿勢から第１作業姿勢に反転可能としている。
【００３７】
トラクタ１には、車体部２の状態等を検出する各種の検出部が備えられ、それら各種の検出部の検出情報が制御部４０に入力されるように構成されている。各種の検出部として、例えば、昇降装置１２による作業機５０の支持高さを検出する高さ検出部７１、作業機５０が第１作業姿勢又は第２作業姿勢であることを検出する姿勢検出部７２、ステアリングハンドル８の切れ角を検出する切れ角検出部７３等が備えられている。
【００３８】
このトラクタ１は、運転者がキャビン７内に搭乗して各種の操作部を操作することで、制御部４０が各種の装置を制御して、圃場内を走行しながら耕起等の対地作業を行うことができる。この実施形態では、運転者の操縦に基づく走行に加えて、キャビン７内に運転者が搭乗しなくても、遠隔操作装置８１からの指令や予め設定入力された情報等に基づいて、トラクタ１を自律走行可能に構成している。
【００３９】
トラクタ１は、図１及び図５に示すように、操舵装置８２、測位用アンテナ８３、無線通信用アンテナ８４等を備えており、自己の現在位置情報（車体部２の位置情報）を取得しながら、圃場内を自律走行可能に構成されている。
【００４０】
操舵装置８２は、例えば、ステアリングハンドル８の回転軸の途中部に備えられ、ステアリングハンドル８の回転角度（操舵角）を調整可能に構成されている。制御部４０が操舵装置８２を制御することで、直進的な走行だけでなく、ステアリングハンドル８の回転角度を所望の回転角度に調整して、所望の旋回半径での旋回走行も行える。
【００４１】
測位用アンテナ８３は、例えば、衛星測位システム（ＧＮＳＳ）等の測位システムを構成する測位衛星からの信号を受信するように構成されている。測位用アンテナ８３は、図１に示すように、キャビン７のルーフ１３の上面に配置されている。図５に示すように、測位用アンテナ８３にて受信する信号から、トラクタ１の位置情報を算出する位置情報算出部８５が備えられ、制御部４０が、位置情報算出部８５にて算出されたトラクタ１の位置情報を取得可能に構成されている。位置情報算出部８５は、トラクタ１の位置情報として、例えば、経度・緯度情報を算出するように構成されている。
【００４２】
無線通信用アンテナ８４は、遠隔操作装置８１との間で各種の信号を送受信可能に構成されている。無線通信用アンテナ８４は、キャビン７のルーフ１３の上面に配置されている。無線通信用アンテナ８４にて受信した遠隔操作装置８１からの信号は、送受信処理装置８６にて信号処理された後、制御部４０に入力可能に構成されている。制御部４０からの信号は、送受信処理装置８６にて信号処理された後、無線通信用アンテナ８４にて遠隔操作装置８１に送信可能に構成されている。
【００４３】
遠隔操作装置８１は、例えば、タッチパネルを有するタブレット型のパーソナルコンピュータ等から構成されている。作業者は、遠隔操作装置８１を操作することで、圃場におけるトラクタ１の走行経路等、トラクタ１を自律走行させるための各種の情報を作成するようにしている。作業者は、遠隔操作装置８１にて作成した各種の情報を、無線通信用アンテナ８４等を介して、トラクタ１の制御部４０に通信可能に構成されている。
【００４４】
制御部４０は、遠隔操作装置８１から送信された各種の情報に応じて、遠隔操作装置８１にて生成された走行経路に沿って自律走行するように、位置情報算出部８５から取得するトラクタ１の現在位置情報に基づいて操舵装置８２等を制御可能に構成されている。また、遠隔操作装置８１にて生成される走行経路上には、対地作業走行Ｐ（図６参照）の開始地点等が算出されており、制御部４０は、トラクタ１の現在位置が算出された対地作業走行Ｐの開始地点等に到達することで、昇降装置１２を制御して、作業機５０を非作業高さと作業高さとに昇降させる。
【００４５】
図６に示すように、圃場におけるトラクタ１の走行経路として、例えば、対地作業走行Ｐ、圃場の端部側での転回走行Ｑ、次の対地作業走行Ｐを繰り返し行うようにしている。対地作業走行Ｐでは、昇降装置１２による作業機５０の支持高さを作業高さに下降させることで、耕起等の対地作業を行う。転回走行Ｑでは、昇降装置１２による作業機５０の支持高さを作業高さよりも上方側の非作業高さに上昇させ、反転装置６３にて作業機５０を第１作業姿勢から第２作業姿勢に又は第２作業姿勢から第１作業姿勢にて反転させている。このように、ある対地作業走行Ｐでは、作業機を第１作業姿勢として左反転用のボトム５４ａにて土壌を反転させ、次の対地作業走行Ｐでは、作業機を第２作業姿勢として右反転用のボトム５４ｂにて土壌を反転させ、行きと帰りの往復走行で土壌を反転させながら、土壌の反転方向を一致させている。ここで、作業高さについては、例えば、作業機５０が地面に接地して土壌の下層と上層とを反転させる等の対地作業を行える高さとすることができ、非作業高さについては、例えば、作業機５０の昇降範囲の上限位置等、作業機５０が地面よりも上方側に位置する高さとすることができる。
【００４６】
トラクタ１は、転回走行Ｑにおいて、作業機５０を第１作業姿勢から第２作業姿勢に又は第２作業姿勢から第１作業姿勢に反転させるが、制御部４０は、反転条件の成立に応じて作業機５０を反転させる第１のモードと、反転条件とは異なり、運転者の人為操作による反転指示信号の入力に応じて作業機５０を反転させる第２のモードとの何れかを選択可能に構成されている。
【００４７】
トラクタ１には、制御部４０が第１のモードを選択可能とするか否かを指令する人為操作式のモード選択操作部４８が備えられている。このモード選択操作部４８がＯＮ操作されると、制御部４０が第１のモードを選択可能となり、モード選択操作部４８がＯＦＦ操作されると、制御部４０が、第１のモードを選択不可となる。
【００４８】
そして、制御部４０は、モード選択操作部４８がＯＮ操作されることで、第１のモードを選択可能となるが、副変速装置２５の変速状態が所定の変速状態（高速状態）である場合には、制御部４０が第１のモードを選択せず、第２のモードを選択する。つまり、制御部４０が第１のモードを選択するためには、モード選択操作部４８がＯＮ操作されているという条件と、副変速装置２５の変速状態が所定の変速状態（高速状態）以外の変速状態（低速状態）であるという条件との２つの条件を満たす必要がある。
【００４９】
制御部４０が第１のモードを選択すると、反転条件が成立した場合に、制御部４０が反転装置６３を制御して作業機５０を第１作業姿勢から第２作業姿勢に又は第２作業姿勢から第１作業姿勢に反転させる。反転条件は、少なくとも、高さ検出部７１にて検出される支持高さが作業機５０により作業を行うことができない非作業高さであることが含まれている。つまり、高さ検出部７１にて検出される作業機５０の支持高さが非作業高さ（例えば、昇降範囲の上限位置）にあるときにのみ、反転条件が成立可能となり、作業機５０の反転を制御部４０にて自動的に行うことができる。
【００５０】
ここで、反転条件は、例えば、車体部２の状態についての条件や、車体部２の周辺の状況が作業機５０の反転を制御部４０にて自動的に行うことが許容できる状況である条件等、各種の条件を設定することができる。車体部２の状態については、高さ検出部７１にて検出される作業機５０の支持高さが非作業高さであることに加えて、例えば、車体部２に何らかの異常が発生していない等の条件を設定することができる。また、車体部２の周辺の状況については、例えば、カメラや障害物センサにて、車体部２の周囲に人や障害物が存在しないことを検知している等の条件を設定することができる。
【００５１】
制御部４０が第２のモードを選択すると、運転者により反転操作部４７が操作されて、反転操作部４７による反転指示信号が制御部４０に入力されると、制御部４０が反転装置６３を制御して作業機５０を第１作業姿勢から第２作業姿勢に又は第２作業姿勢から第１作業姿勢に反転させる。なお、第２のモードにおいて作業機５０を反転させる場合であっても、制御部４０は、第１のモードにおける反転条件と同様の反転条件が成立していなければ作業機５０を反転させない。
【００５２】
図６における転回走行Ｑは、ある対地作業走行Ｐから次の対地作業走行Ｐに転回する転回形態であればよく、各種の転回形態を適用することができる。この実施形態では、転回走行Ｑの転回形態として、２つの転回形態の何れかを取るようにしている。１つ目の転回形態は、対地作業走行Ｐの終端位置まで車体部２を走行させた状態から、車体部２を旋回走行させて、その旋回走行だけで転回する転回形態である。２つ目の転回形態は、例えば、対地作業走行Ｐの終端位置まで車体部２を走行させた状態から、一旦、車体部２を後進走行させ、その後、車体部２を旋回走行させる転回形態である。また、例えば、対地作業走行Ｐの終端位置まで車体部２を走行させた状態から、前方斜めに車体部２を走行させた後、一旦、車体部２を後進走行させ、その後、車体部２を旋回走行させる転回形態もある。このように、一旦、車体部２を後進走行させた後、旋回走行する転回形態を、２つ目の転回形態としている。２つ目の転回形態では、後進走行によって圃場の端部との間に旋回走行を行うためのスペース（所望の旋回半径を有するスペース）を確保することができるので、圃場の端部側の枕地の幅が小さく、旋回走行を行うためのスペースが確保できない場合に、この転回形態を取るようにしている。
【００５３】
そこで、トラクタ１は、旋回走行だけで転回する転回形態を取る第１転回走行モード、及び、後進走行した後に旋回走行を行う転回形態を取る第２転回走行モードの何れかに転回走行可能に構成されている。また、この実施形態では、運転者がキャビン７に搭乗せずにトラクタ１が自律走行可能であるので、トラクタ１は、運転者がキャビン７に搭乗した第１転回走行モード及び第２転回走行モードに加えて、運転者がキャビン７に搭乗せずにトラクタ１の自律走行にて転回走行する第３転回走行モードによって転回走行可能に構成されている。図５に示すように、第１転回走行モード、第２転回走行モード、第３転回走行モードの何れかを選択可能な人為操作式の転回走行モード選択操作部４９が備えられ、その転回走行モード選択操作部４９の選択情報が制御部４０に入力されている。
【００５４】
以下、図７に示す制御部４０の処理フローを、図６における対地作業走行Ｐ、転回走行Ｑ、次の対地作業走行Ｐを繰り返し行う場合のトラクタ１の動作に関連付けて説明する。
【００５５】
（第１転回走行モード）
はじめに、転回走行Ｑとして、旋回走行させるだけの転回形態を取る場合について説明する。
トラクタ１は、運転者の操縦により、対地作業走行Ｐの開始地点まで車体部２を移動させ、対地作業走行Ｐにて対地作業を行う。この対地作業走行Ｐでは、その開始地点等で、運転者による昇降操作部４３の操作に応じて、制御部４０が昇降装置１２を制御して、作業機５０を非作業高さから作業高さに下降させる。このとき、姿勢検出部７２にて作業機５０が第１作業姿勢又は第２作業姿勢であることを検出していなければ、制御部４０は、昇降操作部４３の操作を受け付けず、作業機５０を作業高さに下降させない。
【００５６】
まず、制御部４０は、モード選択操作部４８がＯＮ操作されているか否かを判別し（ステップ＃１）、モード選択操作部４８がＯＮ操作されていなければ、第２のモードを選択する（ステップ＃２）。モード選択操作部４８がＯＮ操作されていると、制御部４０は、第１のモードを選択可能な状態となり、第１のモードを選択しても良いかどうかの確認動作を行う（ステップ＃３）。この確認動作では、副変速操作部４５の操作に基づく副変速装置２５の変速状態が所定の変速状態（高速状態）であると、第１のモードを選択せずに、第２のモードを選択する（ステップ＃３においてＮｏの場合）。また、副変速装置２５の変速状態が所定の変速状態（高速状態）以外の変速状態（低速状態）であると、制御部４０が第１のモードを選択する（ステップ＃３においてＹｅｓの場合、ステップ＃４）。
【００５７】
制御部４０は、第１のモードを選択すると、転回走行モードとして、どの転回走行モードを選択しているかを確認する（ステップ＃５）。この場合は、旋回走行させるだけの転回形態を取ることから、運転者にて転回走行モード選択操作部４９が操作されて、第１転回走行モードが選択されている。
【００５８】
転回走行モードとして第１転回走行モードが選択されている場合、制御部４０は、転回走行の開始を検知するまで、昇降装置１２にて作業機５０を作業高さに下降させた状態での走行を継続させることで、トラクタ１が対地作業走行Ｐを行う（ステップ＃６）。ステップ＃６の処理は、第１転回走行モードが選択されている場合に行われる処理であるから、その転回形態は、旋回走行させるだけの転回形態である。そこで、ステップ＃６において制御部４０は、切れ角検出部７３にて検出されるステアリングハンドル８の切れ角が所定角度以上となることで、転回走行の開始を検知する。
【００５９】
制御部４０は、転回走行の開始を検知すると、昇降装置１２を制御して、作業機５０を作業高さから非作業高さまで上昇させ、高さ検出部７１にて検出する作業機５０の支持高さが非作業高さとなっているか否かを確認する（ステップ＃６〜ステップ＃８）。
【００６０】
制御部４０は、高さ検出部７１にて検出する作業機５０の支持高さが非作業高さとなっていることを確認すると、その確認により反転条件が成立することになり、反転装置６３を制御して、作業機５０を第１作業姿勢から第２作業姿勢に又は第２作業姿勢から第１作業姿勢に反転させ、姿勢検出部７２にて第１作業姿勢又は第２作業姿勢を検出するか否かにより作業機５０の反転が完了したかを確認する（ステップ＃９、ステップ＃１０）。
【００６１】
制御部４０は、作業機５０の反転が完了したことを確認すると、昇降装置１２による作業機５０の非作業高さから作業高さへの下降を許可する。これにより、次の対地作業走行Ｐの開始地点にトラクタ１が到達して、運転者が昇降操作部４３を操作すると、制御部４０が昇降装置１２を制御して、作業機５０を非作業高さから作業高さに下降させ、次の対地作業走行Ｐを行う。
【００６２】
上述の如く、制御部４０が第１のモードを選択している場合には、制御部４０が、転回走行の開始を検知することで、昇降装置１２を制御して作業機５０を作業高さから非作業高さに上昇させ、高さ検出部７１にて検出される支持高さが非作業高さとなることで、反転条件が成立して、反転装置６３を制御して作業機５０を第１作業姿勢から第２作業姿勢に又は第２作業姿勢から第１作業姿勢に反転させる。このように、転回走行Ｑにおける作業機５０の上昇と反転とを制御部４０により自動的に行うことができ、運転者の操作負担を軽減しながら、作業機５０の上昇と反転とを適切に行うことができる。
【００６３】
（第２転回走行モード）
次に、転回走行Ｑとして、後進走行した後に旋回走行を行う転回形態を取る場合について説明する。
この場合には、旋回走行させるだけの転回形態を取る場合と同様に、制御部４０が、ステップ＃１〜ステップ＃４の動作を行う。これにより、モード選択操作部４８がＯＮ操作され、且つ、副変速装置２５の変速状態が所定の変速状態（高速状態）以外の変速状態（低速状態）であると、制御部４０が第１のモードを選択する（ステップ＃４）。
【００６４】
制御部４０は、第１のモードを選択すると、転回走行モードとして、どの転回走行モードを選択しているかを確認する（ステップ＃５）。この場合は、後進走行した後に旋回走行を行う転回形態を取ることから、運転者にて転回走行モード選択操作部４９が操作されて、第２転回走行モードが選択されている。
【００６５】
転回走行モードとして第２転回走行モードが選択されている場合、制御部４０は、転回走行の開始を検知するまで、昇降装置１２にて作業機５０を作業高さに下降させた状態での走行を継続させることで、トラクタ１が対地作業走行Ｐを行う（ステップ＃１２）。ステップ＃１２の処理は、第２転回走行モードが選択されている場合に行われる処理であるから、その転回形態は、後進走行した後に旋回走行を行う転回形態である。そこで、ステップ＃１２において制御部４０は、運転者による前後進操作部４６の操作にて前後進切換装置２４が後進状態となることで、転回走行の開始を検知する。なお、制御部４０は、運転者により前後進操作部４６が後進位置に操作されることで、転回走行の開始を検知することもできる。そして、制御部４０は、転回走行の開始を検知すると、ステップ＃１３〜ステップ＃１７を順次行うが、この動作は、ステップ＃７〜ステップ＃１１と同様であるので、説明は省略する。
【００６６】
この場合でも、制御部４０が第１のモードを選択すると、転回走行の開始を検知することで、昇降装置１２を制御して作業機５０を作業高さから非作業高さに上昇させ、高さ検出部７１にて検出される支持高さが非作業高さとなることで、反転条件が成立して、反転装置６３を制御して作業機５０を第１作業姿勢から第２作業姿勢に又は第２作業姿勢から第１作業姿勢に反転させる。このように、転回走行における作業機５０の上昇と反転とを制御部４０により自動的に行うことができる。
【００６７】
（第３転回走行モード）
次に、トラクタ１を自律走行させる場合について説明する。
この場合には、キャビン７に運転者が搭乗していないので、遠隔操作装置８１からの指令や予め設定入力された情報等により、モード選択操作部４８がＯＮ操作された状態で、且つ、副変速装置２５の変速状態が所定の変速状態（高速状態）以外の変速状態（低速状態）に変速された状態となっている。これにより、制御部４０は、ステップ＃１、ステップ＃３の動作を行い、第１のモードを選択する（ステップ＃４）。
【００６８】
制御部４０は、第１のモードを選択すると、転回走行モードとして、どの転回走行モードを選択しているかを確認する（ステップ＃５）。この場合は、トラクタ１の自律走行にて転回走行する転回形態を取ることから、例えば、作業者による事前の操作や遠隔操作装置８１からの指令等により、転回走行モード選択操作部４９が第３転回走行モードを選択する状態とする。
【００６９】
遠隔操作装置８１からの指令によるトラクタ１の自律走行や運転者による操縦によって、トラクタ１の現在位置が対地作業走行Ｐの開始地点に到達すると、制御部４０が昇降装置１２を制御して、作業機５０を非作業高さから作業高さに下降させる（ステップ＃１８）。このとき、姿勢検出部７２にて作業機５０が第１作業姿勢又は第２作業姿勢であることを検出していなければ、制御部４０は、作業機５０を作業高さに下降させない。
【００７０】
制御部４０は、転回走行の開始を検知するまで、昇降装置１２にて作業機５０を作業高さに下降させた状態での走行を継続させることで、トラクタ１の自律走行により対地作業走行Ｐを行う（ステップ＃１９）。転回走行の開始の検知については、トラクタ１の現在位置を取得しながら自律走行にて転回走行することから、制御部４０は、トラクタ１（車体部２）の現在位置に基づいて、その現在位置が転回走行の開始地点（例えば、対地作業走行Ｐの終了地点）に到達したことを検知すると、転回走行の開始を検知する。そして、制御部４０は、転回走行の開始を検知すると、ステップ＃２０〜ステップ＃２３を順次行うが、この動作は、ステップ＃７〜ステップ＃１０と同様であるので、説明は省略する。
【００７１】
制御部４０は、転回走行Ｑを行った後、トラクタ１の現在位置が次の対地作業走行Ｐの開始地点に到達すると、昇降装置１２を制御して、作業機５０を非作業高さから作業高さに下降させる。これにより、トラクタ１の現在位置を取得しながらトラクタ１を自律走行させて、次の対地作業走行Ｐを行う。
【００７２】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、制御部４０が、車体部２の状態や車体部２の現在位置から転回走行の開始を検知すると、昇降装置１２を制御して、作業機５０を作業高さから非作業高さに上昇させているが、この作業機５０の作業高さから非作業高さへの上昇は、運転者による昇降操作部４３の操作や、遠隔操作装置８１の指令等に応じて、制御部４０が昇降装置１２を制御して、作業機５０を作業高さから非作業高さに上昇させることもできる。
【００７３】
（２）上記実施形態では、運転者がキャビン７内に搭乗してトラクタ１を走行させるだけでなく、キャビン７内に運転者が搭乗しなくても、遠隔操作装置８１からの指令等に基づいて、トラクタ１を自律走行可能に構成している。これに代えて、トラクタ１の自律走行を行わずに、運転者がキャビン７内に搭乗して走行するのみとしてもよく、逆に、トラクタ１の自律走行のみを行うようにしてもよい。
【００７４】
（３）上記実施形態では、主変速装置２３として無段変速装置（ＨＳＴ）を備えた例を示したが、複数段に変速可能なギヤ式の変速装置等を備えることもでき、各種の変速装置を適用可能である。また、副変速装置２５についても、ギヤ式のものに限らず、各種の変速装置を適用可能である。
【符号の説明】
【００７５】
１          トラクタ
２          車体部
６          エンジン（駆動源）
１２        昇降装置
２３        主変速装置
２５        副変速装置
４０        制御部
５０        作業機
７１        高さ検出部
７２        姿勢検出部
【図１】
2017169495.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2017169495.tif 000006
【図５】
2017169495.tif 000007
【図６】
2017169495.tif 000008
【図７】
2017169495.tif 000009