(57)【要約】【課題】ベクトル制御されたモータの種々の故障を検出すること。【解決手段】モータ制御装置１は、第１の電気角算出部２、第２の電気角算出部３及び故障検出部４を有する。第１の電気角算出部２は、３相モータ１０のロータ角度を測定することにより第１の電気角θ１を算出する。第２の電気角算出部３は、３相モータ１０への電流供給が停止された後に測定した３相モータ１０の各相の電圧値に基づいて第２の電気角θ２を算出する。故障検出部４は、第１の電気角θ１と第２の電気角θ２とに基づいて、３相モータ１０の故障を検出する。【選択図】図１
2017103927.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
３相モータのロータ角度を測定することにより第１の電気角を算出する第１の電気角算出手段と、
前記３相モータへの電流供給が停止された後に測定した前記３相モータの各相の電圧値に基づいて第２の電気角を算出する第２の電気角算出手段と、
前記第１の電気角と前記第２の電気角とに基づいて、前記３相モータの故障を検出する故障検出手段と、を備える、
モータ制御装置。
【請求項２】
前記３相モータへの電流供給の停止状態は、所定の待機時間の間だけ維持され、
前記第１の電気角算出手段は、前記待機時間の経過後に、前記ロータ角度を測定し、
前記第２の電気角算出手段は、前記待機時間の経過後に、前記３相モータの各相の電圧値を取得する、
請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記故障検出手段は、前記第１の電気角と前記第２の電気角との差が基準値よりも大きいときに、前記３相モータの故障を検出する、
請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記第２の電気角算出手段は、
電源と前記３相モータの各相との間の接続を切り替える切替手段と、
前記切替手段での接続の切り替えを制御する制御手段と、
前記３相モータの各相の電圧を取得する電圧検出手段と、
前記３相モータの各相の電圧値に基づいて、前記第２の電気角を算出する演算手段と、を備え、
前記制御部は、前記切替手段に前記電源と前記３相モータの各相との間を開放させることで、前記３相モータの各相への電流供給を停止する、
請求項１乃至３のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はモータ制御装置に関し、例えば、モータのベクトル制御を行うモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
今日、モータは様々な装置の駆動に用いられ、例えばロボットにも組み込まれる。ロボットを人間と同じ環境で使用するには安全性の確保が必須であり、具体的には国際安全規格ＩＥＣ６１５０８に適合したロボットの設計が求められる。ＩＥＣ６１５０８では、残存リスクが許容範囲内であることが求められているため、リスク低減方策の一つとして、より診断範囲の広い故障診断手法の適用が必要である。そのためには、モータの回転状態を正確に把握することが求められる。
【０００３】
例えば、１２０°通電方式での３相モータの故障診断を行う異常検出装置が提案されている（特許文献１）。この異常検出装置では、ロータ位置検出手段が、ホールセンサの出力信号に応じて同期モータのロータの位置を検出する。補正量算出部は、同期モータのステータコイルに生じる誘起電圧に応じて、ホールセンサの出力信号の位相補正量を算出する。判定部は、位相補正量に応じてホールセンサの異常を判定する。これにより、同期モータのロータ位置検出用のホールセンサの異常検出感度を高めることができる。
【０００４】
また、ベクトル制御方式での３相モータにおいて故障診断を行う手法が提案されている（特許文献２）。モータの回転角センサがレゾルバセンサである場合、巻線が断線したり絶縁不良を起こしたりすることがある。こうしたレゾルバセンサの故障を検出するため、故障検知部は、回転角センサの出力信号の振幅を監視する。そして、その振幅が予め設定した許容範囲から外れた場合には、回転角センサが故障していると判断してセンサ故障信号を出力する。また、レゾルバセンサの一対の２次巻線の誘起電圧信号を比べて故障を検出する。例えば、２次巻線の一方から正弦波信号が出力されているときに、他方の２次巻線から一定値信号が出力されているときなど、２つの検出信号状態の組み合わせが矛盾するケースにおいても故障検知部はセンサ故障信号を出力する。
【０００５】
他にも、ベクトル制御方式での３相モータにおいて故障診断を行う手法が提案されている（特許文献３）。この手法では、回転角センサであるレゾルバの信号線に導出される信号を監視することによって、レゾルバの故障、信号線の断線故障、又は、信号線の接地故障が検出される。具体的には、レゾルバとモータ制御装置との間の信号線を、プルアップ抵抗を介して電源電位に接続したり、プルダウン抵抗を介して接地電位に接続したりする構成とすることができる。この場合、信号線が断線すると、信号線にはレゾルバからの信号が出力されなくなり、信号線は電源電位又は接地電位に固定される。センサ故障判定部は、信号線が電源電位又は接地電位に固定されているかどうかを判定することで、レゾルバの故障（信号線の故障を含む）の有無を判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１３−１７９７４２号公報
【特許文献２】特開２００８−３７３９９号公報
【特許文献３】特開２０１０−２９０３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１では、１２０°通電方式が前提であるため、ベクトル制御されたモータについての故障診断には適用することができない。特許文献２に開示される手法は、突極性モータの使用が前提となっているので、非突極性モータに適用することができない。特許文献３に開示された手法は、検出できる故障モードが電源電位又は接地電位への張り付きに限定され、ドリフト、オフセット、発振などの故障モードを検出することができない。すなわち、故障診断範囲が狭く、上記のＩＥＣ６１５０８の要請を満たすことができない。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、ベクトル制御されたモータの種々の故障を検出することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１の態様であるモータ制御装置は、３相モータのロータ角度を測定することにより第１の電気角を算出する第１の電気角算出手段と、前記３相モータへの電流供給が停止された後に測定した前記３相モータの各相の電圧値に基づいて第２の電気角を算出する第２の電気角算出手段と、前記第１の電気角と前記第２の電気角とに基づいて、前記３相モータの故障を検出する故障検出手段と、を有するものである。これにより、３相モータにおいて、ドリフト、オフセット、発振などの種々の故障モードを検出することができる。
【００１０】
本発明の第２の態様であるモータ制御装置は、上記のモータ制御装置であって、前記３相モータへの電流供給の停止状態は、所定の待機時間の間だけ維持され、前記第１の電気角算出手段は、前記待機時間の経過後に、前記ロータ角度を測定し、前記第２の電気角算出手段は、前記待機時間の経過後に、前記３相モータの各相の電圧値を取得する、ことが望ましい。これにより、電流供給の停止後に各相に現れる逆起電力を測定することができる。
【００１１】
本発明の第３の態様であるモータ制御装置は、上記のモータ制御装置であって、前記故障検出手段は、前記第１の電気角と前記第２の電気角との差が基準値よりも大きいときに、前記３相モータの故障を検出する、ことが望ましい。これにより、基準値に応じて種々の故障を検出することができる。
【００１２】
本発明の第４の態様であるモータ制御装置は、上記のモータ制御装置であって、前記第２の電気角算出手段は、電源と前記３相モータの各相との間の接続を切り替える切替手段と、前記切替手段での接続の切り替えを制御する制御部と、前記３相モータの各相の電圧を取得する電圧検出手段と、前記３相モータの各相の電圧値に基づいて、前記第２の電気角を算出する演算手段と、を有し、前記制御手段は、前記切替手段に前記電源と前記３相モータの各相との間を開放させることで、前記３相モータの各相への電流供給を停止する、ことが望ましい。これにより、第２の電気角を算出するために、３相モータへの電流供給を停止し、３相モータの各相の電圧を取得することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ベクトル制御されたモータの種々の故障を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施の形態１かかるモータ制御装置の基本構成を模式的に示す図である。
【図２】実施の形態１かかるモータ制御装置の構成をより詳しく示す図である。
【図３】電気角に対応したインバータのスイッチング素子のオン／オフを示す等価回路である。
【図４】実施の形態１にかかるモータ制御装置１のモータの故障検出を示すフローチャートである。
【図５】モータの各相への電流供給を停止した場合のインバータの等価回路図である。
【図６】Ｕ相に供給される電流ＩｕとＵ相の電圧Ｖｕとを示す図である。
【図７】Ｖ相に供給される電流ＩｖとＶ相の電圧Ｖｖとを示す図である。
【図８】Ｗ相に供給される電流ＩｗとＷ相の電圧Ｖｗとを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。
【００１６】
実施の形態１
実施の形態１にかかるモータ制御装置について説明する。本実施の形態のかかるモータ制御装置１は、３相モータ１０をベクトル制御するものである。図１は、実施の形態１かかるモータ制御装置１の基本構成を模式的に示す図である。モータ制御装置１は、第１の電気角算出部２、第２の電気角算出部３及び故障検出部４を有する。なお、以下では、第１の電気角算出部は第１の電気角算出手段とも称し、第２の電気角算出部は第２の電気角算出手段とも称し、故障検出部は故障検出手段とも称する。
【００１７】
図２は、実施の形態１かかるモータ制御装置１の構成をより詳しく示す図である。第２の電気角算出部３は、インバータ５、制御部６、演算部７、バッファＢ１〜Ｂ６及び電圧センサＤ１〜Ｄ３を有する。以下、インバータ５は切替手段とも称する。制御部６は制御手段とも称する。電圧センサＤ１〜Ｄ３を、電圧検出手段と総称する。演算部７を演算手段とも称する。
【００１８】
インバータ５は、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６を有し、電源ＶＤＤと３相モータ１０の各相との間の接続を切り替える切替回路として構成される。スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６は、例えば、パワーＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor）やＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）などのパワートランジスタである。ここでは、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６がパワーＭＯＳＦＥＴであり、ゲート（制御端子）にゲート電圧（ＰＷＭ制御信号）が供給されることによって、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６がオン／オフする。
【００１９】
スイッチング素子Ｑ１とスイッチング素子Ｑ２とが電源ＶＤＤとグランドとの間に直列接続されている。スイッチング素子Ｑ１とスイッチング素子Ｑ２との間の接続点が、３相モータ１０のＵ相に接続されている。スイッチング素子Ｑ３とスイッチング素子Ｑ４とが電源ＶＤＤとグランドとの間に直列接続されている。スイッチング素子Ｑ３とスイッチング素子Ｑ４との間の接続点が、３相モータ１０のＶ相に接続されている。スイッチング素子Ｑ５とスイッチング素子Ｑ６とが電源ＶＤＤとグランドとの間に直列接続されている。スイッチング素子Ｑ５とスイッチング素子Ｑ６との間の接続点が、３相モータ１０のＷ相に接続されている。
【００２０】
図１では、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６がＮ型ＭＯＳＦＥＴである例を示している。この場合、スイッチング素子Ｑ１のドレインが電源ＶＤＤと接続され、ソースがスイッチング素子Ｑ２のドレインと接続される。スイッチング素子Ｑ２のソースがグランドと接続される。更に、スイッチング素子Ｑ１のソースとスイッチング素子Ｑ２のドレインと（すなわち、スイッチング素子Ｑ１とスイッチング素子Ｑ２との間の接続点）は、３相モータ１０のＵ相と接続される。スイッチング素子Ｑ３のドレインが電源ＶＤＤと接続され、ソースがスイッチング素子Ｑ４のドレインと接続される。スイッチング素子Ｑ４のソースがグランドと接続される。更に、スイッチング素子Ｑ３のソースとスイッチング素子Ｑ４のドレインと（すなわち、スイッチング素子Ｑ３とスイッチング素子Ｑ４との間の接続点）は、３相モータ１０のＶ相と接続される。スイッチング素子Ｑ５のドレインが電源ＶＤＤと接続され、ソースがスイッチング素子Ｑ６のドレインと接続される。スイッチング素子Ｑ６のソースがグランドと接続される。更に、スイッチング素子Ｑ５のソースとスイッチング素子Ｑ６のドレインと（すなわち、スイッチング素子Ｑ５とスイッチング素子Ｑ６との間の接続点）は、３相モータ１０のＷ相と接続される。
【００２１】
ここで、３相モータ１０のベクトル制御におけるインバータ５の動作について説明する。図３は、３相モータ１０の電気角に対応したインバータのスイッチング素子のオン／オフを示す等価回路である。３相モータのベクトル制御においては、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御によるスイッチング動作、すなわち、スイッチング素子が高速に開閉（オン／オフ）されることで、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相に流れる電流が制御される。電気角θが０°≦θ＜６０°の範囲では、Ｕ相及びＶ相からＷ相へ電流が流れるように、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６が制御される。電気角θが６０°≦θ＜１２０°の範囲では、Ｖ相からＵ相及びＷ相へ電流が流れるように、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６が制御される。電気角θが１２０°≦θ＜１８０°の範囲では、Ｖ相及びＷ相からＵ相へ電流が流れるように、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６が制御される。電気角θが１８０°≦θ＜２４０°の範囲では、Ｗ相からＵ相及びＶ相へ電流が流れるように、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６が制御される。電気角θが２４０°≦θ＜３００°の範囲では、Ｕ相及びＷ相からＶ相へ電流が流れるように、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６が制御される。電気角θが３００°≦θ＜３６０°の範囲では、Ｕ相からＶ相及びＷ相へ電流が流れるように、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６が制御される。
【００２２】
制御部６は、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６の制御端子に制御信号を出力することで、電源ＶＤＤと３相モータ１０の各相との間の切替を制御する。具体的には、制御部６は、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６のゲート（制御端子）に、バッファＢ１〜Ｂ６を介して、それぞれＰＷＭ制御信号ＣＯＮ１〜ＣＯＮ６を出力する。これにより、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６は、ＰＷＭ制御信号ＣＯＮ１〜ＣＯＮ６に応じてオン／オフする。
【００２３】
電圧センサＤ１〜Ｄ３は、それぞれ３相モータ１０のＵ相の電圧Ｖｕ、Ｖ相の電圧Ｖｖ及びＷ相の電圧Ｖｗを検出し、検出した電圧を演算部７に出力する。演算部７は、検出した各相の電圧を用いて３相モータ１０の第２の電気角θ２を算出し、算出した第２の電気角θ２を故障検出部４へ出力する。
【００２４】
第１の電気角算出部２は、３相モータ１０のロータの角度を測定し、測定結果に基づいて算出した第１の電気角θ１を故障検出部４へ出力する。
【００２５】
故障検出部４は、第１の電気角θ１と第２の電気角θ２とに基づいて、３相モータ１０又は電圧センサＤ１〜Ｄ３の故障を検出する。
【００２６】
以下、モータ制御装置１の故障検出方法について説明する。図４は、実施の形態１にかかるモータ制御装置１の故障検出を示すフローチャートである。
【００２７】
ステップＳ１
まず、３相モータ１０のベクトル制御を中断する。
【００２８】
ステップＳ２
３相モータ１０の各相への電流供給を停止する（ｉｕ＝ｉｖ＝ｉｗ＝０）。具体的には、制御部６は、インバータ５のスイッチング素子を全てオフにする。図５は、３相モータ１０の各相への電流供給を停止した場合のインバータの等価回路図である。図５に示すように、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６を全て開放する（オフにする）ことで、３相モータ１０の各相への電流供給は停止される。
【００２９】
ステップＳ３
所定の（ないしは設定された）待機時間ΔＴの間、３相モータ１０の各相への電流供給の停止状態（ｉｕ＝ｉｖ＝ｉｗ＝０）を維持する。次のステップＳ３では、各相の電圧（Ｖｕ、Ｖｖ及びＶｗ）を取得するが、このときに測定される電圧は電流供給の停止後に各相に現れる逆起電力によるものである。しかし、電流供給を停止しても、各相に流れる電流が「０」になるのは一定の時間（すなわち、待機時間ΔＴ）を経過した後となる。従って、各相に逆起電力が現れるのは待機時間ΔＴの経過後となる。そのため、本ステップにおいて待機時間ΔＴの間、３相モータ１０の各相への電流供給の停止状態（ｉｕ＝ｉｖ＝ｉｗ＝０）を維持する必要がある。
【００３０】
図６は、Ｕ相に供給される電流ｉｕとＵ相の電圧Ｖｕとを示す図である。図６では、時刻Ｔ０に電流供給が停止され、時刻Ｔ１で逆起電力が現れている。図７は、Ｖ相に供給される電流ｉｖとＶ相の電圧Ｖｖとを示す図である。図７では、時刻Ｔ０に電流供給が停止され、時刻Ｔ２で逆起電力が現れている。図８は、Ｗ相に供給される電流ｉｗとＷ相の電圧Ｖｗとを示す図である。図８では、時刻Ｔ０に電流供給が停止され、時刻Ｔ３で逆起電力が現れている。
【００３１】
ステップＳ４
待機時間ΔＴの経過後に、各相の電圧（Ｖｕ、Ｖｖ及びＶｗ）を取得する。３相モータ１０の各相への電流供給を遮断すると、各相には逆起電力が生じる。既述の通り、待機時間ΔＴは逆起電力を好適に測定できるような値であり、待機時間ΔＴの経過後の各相に生じる逆起電力が電圧Ｖｕ、Ｖｖ及びＶｗとして測定される。
【００３２】
ステップＳ５
待機時間ΔＴの経過後の各相の電圧（Ｖｕ、Ｖｖ及びＶｗ）を用いて、第２の電気角θ２を算出する。３相モータ１０においては、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のそれぞれの電圧、Ｖｕ、Ｖｖ及びＶｗは、以下の式（１）で表すことができる。
【数１】
2017103927.tif 000003
Ｌｕ、Ｌｖ及びＬｗは、それぞれＵ相、Ｖ相及びＷ相の巻線の自己インダクタンス、
Ｒａはモータの固定子の抵抗、
Ｍｕｖは、Ｕ相及びＶ相の巻線間の相互インダクタンス、
Ｍｖｗは、Ｖ相及びＷ相の巻線間の相互インダクタンス、
Ｍｗｕは、Ｗ相及びＵ相の巻線間の相互インダクタンス、
ｐは、微分演算子、
ωは３相モータ１０の回転周波数、
Ψｆは、ロータの電機子鎖交磁束、である。
【００３３】
Ｕ相、Ｖ相及びＷ相に流れる電流ｉｕ、ｉｖ及びｉｗは０（ｉｕ＝ｉｖ＝ｉｗ＝０）であるので、式（１）を変形して、第２の電気角θ２は以下の式（２）で表される。
【数２】
2017103927.tif 000004
演算部７は、上記の式（２）に各相の電圧（Ｖｕ、Ｖｖ及びＶｗ）の値を代入することで、第２の電気角θ２を算出することができる。
【００３４】
ステップＳ６
第１の電気角算出部２は、待機時間ΔＴの経過後に回転角センサなどを用いてロータの回転を測定し、測定結果から第１の電気角θ１を検出する。当然のことながら、第２の電気角算出部が各相の電圧を取得するタイミングと、第１の電気角算出部２がロータの回転角を測定するタイミングとは、同期していることが望ましい。
【００３５】
ステップＳ７
第２の電気角θ２と第１の電気角θ１との差が所定の値よりも大きいかを判断する。具体的には、判定の基準値をθｔｈとした場合に、｜θ２−θ１｜＞θｔｈが成立するかを判断する。
【００３６】
ステップＳ８
故障検出部４は、第２の電気角θ２と第１の電気角θ１との差が基準値θｔｈ）よりも大きい場合（｜θ２−θ１｜＞θｔｈ）、故障を検出する。この際、故障検出部４は、例えば故障検出信号ＡＬＭを出力してもよい。
【００３７】
ステップＳ８
第２の電気角θ２と第１の電気角θ１との差が基準値θｔｈ以下の場合（｜θ２−θ１｜≦θｔｈ）、故障検出部４は故障の発生なしと判定する。故障検出部４は故障なしを制御部６に通知してもよく、制御部６は当該通知を受けて３相モータ１０のベクトル制御を再開することができる。
【００３８】
以上、上述の故障検出の奏する効果について説明する。モータにおいてドリフト、オフセット又は発振などの故障が生じた場合、ロータの回転角の測定値（第１の電気角）は、本来期待される電気角（第２の電気角）からずれてしまう。これに対し、本構成では、第２の電気角θ２と第１の電気角θ１との差が基準値よりも大きい場合に故障を検出するので、基準値を適切に設定することで、モータ又は回転角センサ（第１の電気角算出手段）に起因する無視できない程度のドリフト、オフセット又は発振を容易に検出することができる。
【００３９】
なお、本構成においてモータの各相への電流供給を停止する時間は、モータの回転周期と比較して十分に短い時間とすることができる。例えば、電流供給の停止からベクトル制御の再開までの時間は１００μｓ（１００×１０−６［ｓｅｃ］）程度で故障検出が可能であり、モータの使用上問題ない程度の停止である。また、故障検出の周期を１０ｍｓ（１０×１０−３［ｓｅｃ］）とした場合、電流供給の停止によるモータの出力低下率は１００μｓ／１０ｍｓ＝１％程度であり、実用上問題ない程度である。
【００４０】
待機時間ΔＴは、モータの各相への電流供給の停止後に、各相に生じた逆起電力を精度よく測定できる状態になるまでの時間を設定することが望ましい。これにより、第２の電気角を高精度で算出でき、故障検出の精度を高めることができる。待機時間ΔＴは、電流供給の停止後の各相の電圧の変化を測定し、その測定結果に基づいて決定される固定値としてもよい。また、電流供給を停止しても、各相に流れる電流が「０」になるのは一定の時間を経過した後となる。よって、電流計などで各相に流れる電流を測定し、各相に流れる電流が「０」になる時刻における各相の逆起電力を測定してもよい。更に、各相の逆起電力の加算値は「０」となるので、モータの各相の端子電圧の合計が「０」となった時刻における各相の逆起電力を測定してもよい。
【００４１】
その他の実施の形態
上記説明は、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は既に述べた実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることはいうまでもない。例えば、上述の実施の形態では、スイッチング素子はＮ型のＭＯＳＦＥＴであると説明したが、Ｐ型のＭＯＳＦＥＴを用いてもよいし、ＭＯＳＦＥＴ以外のトランジスタを用いてもよい。また、トランジスタ以外の任意のスイッチング素子を用いてもよい。
【００４２】
上記では、モータ制御装置１をハードウェアにより構成する例について説明したが、モータ制御装置１内の処理をソフトウェアにより実行することもできる。具体的には、第２の電気角算出部が行う処理と故障検出部が行う処理とを、ソフトウェアにより実行することもできる。ソフトウェアによりモータ制御装置１の機能（第２の電気角算出部が行う処理と故障検出部が行う処理）を実現する場合、演算部（例えば、ＣＰＵ）を含むコンピュータなどのハードウェア資源により必要な処理を実行するプログラムを動作させる。
【００４３】
上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ  ｒｅａｄａｂｌｅ  ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ  ｓｔｏｒａｇｅ  ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ  ｒｅａｄａｂｌｅ  ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【符号の説明】
【００４４】
１  モータ制御装置
２  第１の電気角算出部
３  第２の電気角算出部
４  故障検出部
５  インバータ
６  制御部
７  演算部
１０  ３相モータ
Ｂ１〜Ｂ６  バッファ
Ｄ１〜Ｄ３  電圧センサ
Ｑ１〜Ｑ６  スイッチング素子
ＣＯＮ１〜ＣＯＮ６  制御信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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