(57)【要約】      （修正有）【課題】印刷前にメンテナンスが必要な印刷ヘッドを備えた自走式の装置を使用する際に、印刷までのユーザの待ち時間を低減する自律走行画像形成システムを提供する。【解決手段】自走型画像形成装置とサーバとがネットワークで接続された自律走行画像形成システムであって、自走型画像形成装置は、サーバからの指示に基づいて自律走行する自律走行装置２６０と、印刷ヘッド、印刷ヘッドメンテナンスを行うメンテナンス実行部及びサーバに対して前回印刷時からの経過時間を通知する時間通知部を含む画像形成装置２１０と、を備える。サーバ３００は、自走型画像形成装置から経過時間を取得する経過時間取得部を備え、印刷要求を受けたときＳ００１、取得した経過時間に基づいて印刷ヘッドのメンテナンスの要否を判断しＳ００５、メンテナンスが要と判断された場合に、画像形成装置部に自走する指示とメンテナンスを実行する指示とを出力するＳ００９、Ｓ０１０。【選択図】図１０
2017097775.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワークに接続された自走型画像形成装置とサーバ装置を含む自律走行画像形成システムであって、
前記自走型画像形成装置は、
前記サーバ装置からの指示に基づいて自律走行する自律走行装置部と、
印刷媒体に印刷する印刷ヘッド、前記印刷ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンス実行部及び前記サーバ装置に対して前回印刷時からの経過時間を通知する時間通知部を含む画像形成装置部と、を備え、
前記サーバ装置は、前記自走型画像形成装置の前記時間通知部から、前回印刷時からの経過時間を取得する経過時間取得部を備え、印刷要求を受けたとき、取得した前記経過時間に基づいて、前記印刷ヘッドのメンテナンスの要否を判断し、前記メンテナンスが要と判断された場合に、前記画像形成装置部に自走する指示と前記メンテナンスを実行する指示とを出力する自律走行画像形成システム。
【請求項２】
請求項１に記載の自律走行画像形成システムであって、
前記自走する指示は、前記メンテナンスが前記自走式画像形成装置の移動中に終了すると判断した場合のみ出力され、終了しないと判断した場合には、他の自走型画像形成装置に自律走行の指示を出力する自律走行画像形成システム。
【請求項３】
請求項２に記載の自律走行画像形成システムであって、
前記他の自走型画像形成装置に自律走行の指示を出力する場合、前記自走型画像形成装置を管理するリストを検索し、予め設定された条件に基づいて前記他の自走型画像形成装置を決定する自律走行画像形成システム。
【請求項４】
請求項３に記載の自律走行画像形成システムであって、
前記予め設定された条件が、稼動状態が待機中となっている自走型画像形成装置の中で、最も前回印刷時からの経過時間が長い自走型画像形成装置、又は前記メンテナンスが移動中に完了する最初の自走型画像形成装置である自律走行画像形成システム。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の自律走行画像形成システムであって、
前記自走型画像形成装置は、
前記サーバ装置から受信したデータを解釈して印刷画像を生成し、印刷を行う画像生成部、及び前記サーバ装置から前記印刷ヘッドのメンテナンス指示を受ける通信部を有する画像形成装置部と、
自身の位置を認識する位置認識部、及び前記サーバ装置より受信した走行経路に基づいて当該サーバ装置と通信をしながら走行を制御する走行制御部を有する自律走行装置部と、
を含む自律走行画像形成システム。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれか１項に記載の自律走行画像形成システムであって、
前記印刷ヘッドが液体吐出ヘッドであり、
前記画像形成装置部が液体を吐出する装置である自律走行画像形成システム。
【請求項７】
ネットワークに接続されたホスト端末から印刷要求を受け付ける受付部と、
前記ネットワークに接続された自走型画像形成装置から、前回印刷時からの経過時間を取得する経過時間取得部と、
取得した前記経過時間に基づいて前記印刷ヘッドのメンテナンスが必要となるか否かを判断する判断部と、
前記ネットワークに接続された自走型画像形成装置に対して前記ホスト端末に対応する場所まで自律走行する指示と前記ヘッドのメンテナンスの実行を指示する指示部と、
を備え、
前記ホスト端末から印刷要求を受けたとき、取得した前記経過時間に基づいて、前記印刷ヘッドのメンテナンスの要否を判断し、前記メンテナンスが要と判断された場合に、前記自走型画像形成装置に自走する指示と前記メンテナンスを実行する指示とを出力するサーバ装置。
【請求項８】
ネットワークに接続されたサーバ装置から受信したデータを解釈して印刷画像を生成し、印刷媒体に印刷する印刷ヘッドを含む画像生成部、前記印刷ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンス実行部、前記サーバ装置に対して前回印刷時からの経過時間を通知する時間通知部、及び前記サーバ装置から前記印刷ヘッドのメンテナンス指示を受ける通信部を有する画像形成装置部と、
前記画像形成装置部を搭載して走行する走行駆動機構部、自身の位置を認識する位置認識部、及び前記サーバ装置から受信した走行経路に基づいて当該サーバ装置と通信をしながら前記走行駆動機構部を制御して印刷指示したホスト端末に対応する場所まで自律走行させる走行制御部を有する自律走行装置部と、
を備えた自走型画像形成装置。
【請求項９】
ネットワークを介してサーバ装置が印刷要求を受け付け、
前記ネットワークに接続された自走型画像形成装置と通信して前回印刷時からの経過時間を取得し、
前記印刷要求を受けたとき、取得した前記経過時間に基づいて、前記印刷ヘッドのメンテナンスの要否を判断し、
前記メンテナンスが要と判断した場合に、前記自走型画像形成装置に前記印刷要求を行った機器に対応する場所まで自走する指示と前記メンテナンスを実行する指示とを出力し、
前記印刷要求を行った機器に対応する場所で印刷を行わせる印刷方法。
【請求項１０】
ネットワークを介して印刷要求を受け付ける手順と、
前記ネットワークに接続された自走型画像形成装置と通信し、前回印刷時からの経過時間を取得する手順と、
前記印刷要求を受けたとき、取得した前記経過時間に基づいて、前記印刷ヘッドのメンテナンスの要否を判断する手順と、
前記メンテナンスが要と判断された場合に、前記自走型画像形成装置に自走する指示と前記メンテナンスを実行する指示とを出力する手順と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行画像形成システム、サーバ装置、自走型画像形成装置、印刷方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
設置台数の限られた画像形成装置を複数人で共有するオフィス環境において、ユーザが印刷を指示した際、自律走行可能な自走型画像形成装置をユーザの元まで移動させて印刷を行う技術が、例えば、特開２０１０−２４３８８４号公報（特許文献１）に開示されている。この技術は、走行装置及び画像形成装置本体の駆動源になる充電可能なバッテリと、バッテリの残容量を検出するバッテリ残容量検出手段と、受信手段によって要求ジョブを受け付けると、当該要求ジョブを実行するために必要なジョブ電力を算出するジョブ電力算出手段と、端末装置まで走行装置が走行するために必要な走行電力を算出する走行電力算出手段と、ジョブ電力及び走行電力の合計とバッテリ残容量とを比較して、その比較結果に基づいて、端末装置の設置場所と、バッテリを充電するためのバッテリステーションのいずれかを目的地として決定し、移動途中において走行不能になることを未然に防止することに関する技術である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
液体を吐出する装置では、前回印刷時より一定時間印刷が実施されないと、次の印刷開始時に液体吐出ヘッドの状態を回復させるメンテナンス動作を実施する必要がある。そのため、ユーザが印刷を指示し、自走型画像形成装置がユーザの元に移動して印刷を開始する際、前回印刷時より一定時間、すなわちヘッドのメンテナンスが必要となる時間が経過していると、印刷処理の前にメンテナンス処理が行われることになる。そのため、自走型画像形成装置がユーザの元に到着してから印刷が開始されるまで、前記メンテナンス処理のための時間が必要となる。その結果、液体を吐出する装置がユーザの元に到着したとしても、ユーザの待ち時間が長くなるという問題があった。
【０００４】
一方、前記公知技術では、移動途中において走行不能になることを防止するための技術であり、液体吐出ヘッドのメンテナンスについては全く配慮されていない。
【０００５】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、印刷前にメンテナンスが必要な印刷ヘッドを備えた自走式の装置を使用する際に、印刷までのユーザの待ち時間の低減を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するため、本発明の一態様は、ネットワーク環境で接続された自走型画像形成装置とサーバ装置を含む自律走行画像形成システムであって、前記自走型画像形成装置は、前記サーバ装置からの指示に基づいて自律走行する自律走行装置部と、印刷媒体に印刷する印刷ヘッド、前記印刷ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンス実行部及び前記サーバ装置に対して前回印刷時からの経過時間を通知する時間通知部を含む画像形成装置部と、を備え、前記サーバ装置は、前記自走型画像形成装置の前記時間通知部から、前回印刷時からの経過時間を取得する経過時間取得部を備え、印刷要求を受けたとき、取得した前記経過時間に基づいて、前記印刷ヘッドのメンテナンスの要否を判断し、前記メンテナンスが要と判断された場合に、前記画像形成装置部に自走する指示と前記メンテナンスを実行する指示とを出力することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、印刷前にメンテナンスが必要な印刷ヘッドを備えた自走式の画像形成装置を使用する際に、印刷までのユーザの待ち時間を低減することができる。なお、前記以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明において明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る自律走行画像形成システムにおけるシステム構成を示す説明図である。
【図２】図１における自走式画像形成装置の全体構成を示す説明図で、同図（ａ）は自走形画像形成装置の外形を示す斜視図、同図（ｂ）は画像形成装置と自律走行装置との関係を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る自律走行システムにおける自走型画像形成装置の構成とサーバとの通信構成を示す説明図である。
【図４】本発明の実施形態に係る自律走行システムにおける画像形成装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施形態に係る自律走行画像形成システムにおける自律走行装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施形態に係る自律走行画像形成システムにおけるサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施形態に係る自律走行画像形成システムにおける画像形成装置本体の機能構成を示す機能ブロック図である。
【図８】本発明の実施形態に係る自律走行画像形成システムにおける自律走行装置の機能構成を示す機能ブロック図である。
【図９】本発明の実施形態に係る自律走行画像形成システムにおけるサーバの機能構成を示す機能ブロック図である。
【図１０】本発明の実施形態における処理の流れの概要について説明するアクティビティ図である。
【図１１】実施例１におけるサーバでの印刷受付から使用対象機の決定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】実施例２におけるサーバでの印刷受付から使用対象機の決定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】実施例３におけるサーバでの印刷受付から使用対象機の決定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本実施形態の特徴は、複数台の自走型の画像形成装置が設置された環境において、ユーザから印刷要求を受けたサーバ装置が、ユーザの元に移動させる画像形成装置を決定する際、待機中の画像形成装置に対し、印刷ヘッドのメンテナンスが必要かどうかを確認し、必要なものがあれば、メンテナンスの実行と移動開始を指示することにある。なお、自走型の画像形成装置の実施例として、例えば、液体を吐出して用紙に画像を形成する装置を本実施形態では例示しているので、液体を吐出する装置については画像形成装置と、自走型の液体を吐出する装置については、自走型画像形成装置と称す。
【００１０】
以下、図面を参照し、本発明の実施形態について詳細に説明する。
【００１１】
図１は、本実施形態に係る自律走行画像形成システム（以下、自律走行システムと称する。）におけるシステム構成を示す説明図である。図１において、本実施形態に係る自律走行システム１は、同一ネットワーク２環境内に接続されたホスト端末１００群（１００−１，１００−２，・・・１００−Ｍ：Ｍは１以上の整数であり、接続されたホスト端末の台数に対応する。以下、符号１００で総称する。）、自走型画像形成装置２００群（２００−１，２００−２，・・・２００−Ｎ：Ｎは１以上の整数であり、接続された自走型画像形成装置の台数に対応する。以下、符号２００で総称する。）、及びサーバ３００により構成される。
【００１２】
本自律走行システム１では、ホスト端末（本発明ではＰＣ端末、モバイル端末等）１００から送信されたデータを、ネットワーク２を介して例えば無線通信等の通信媒体４００によりサーバ３００が受信する。当該データを受信したサーバ３００は印刷要求があったユーザの場所を判断し、自走型画像形成装置２００に移動を指示する。また、サーバ３００は自走型画像形成装置２００の移動中（又は移動後）にデータを自走型画像形成装置２００に送信する。自走型画像形成装置２００は受信したデータを解釈して印刷すべき画像データを生成して印刷する。
【００１３】
なお、ネットワーク２は、ＬＡＮ（Local Area Network）あるいはインターネットなどによって構成され、電話回線等の公衆回線などによって接続するように構成することもできる。また、図１では、複数台のホスト端末１００及び自走型画像形成装置２００がネットワーク２に接続されて自律走行画像形成システム１を構成しているが、ホスト端末１００及び自走型画像形成装置２００は単数でもよいことはいうまでもない。さらに、図１においては、自律走行画像形成システム１が単一のネットワーク２に接続された構成となっているが、異なるネットワークに接続されて１つのシステムを構築するように構成することもできる。
【００１４】
また、図１におけるネットワーク２は、例えば、イーサーネット（Ethernet:登録商標）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ブルートゥース（Bluetooth:登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless Fidelity:登録商標）、ＦｅｌｉＣａ（登録商標）、ＰＣＩｅ（Peripheral Component Interconnect Express）、ＶＧＡ（Video Graphic Array）、ＤＶＩ（Digital Visual Interface）、ＩＥＥＥ（The Institute of Electrical and Electronics Engineers）規格などのインターフェースを利用したネットワークにより実現されても良い。
【００１５】
ホスト端末１００群はそれぞれ、ユーザが操作する情報処理端末であり、ＰＣ（Personal Computer）が一般的であるが、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、スマートフォン、タブレット端末等の携帯情報端末を使用することもできる。
【００１６】
また、ホスト端末１００群は、それぞれユーザ操作に応じて、画像形成装置（プリンタ）２１０（図３）による印刷対象となる電子化データ（以下、「印刷ファイル」とする）をサーバ３００に送信して蓄積させ、蓄積させた印刷ファイルの中から選択した印刷ファイルについての印刷指示を出す。
【００１７】
サーバ３００は、ネットワーク２上に存在する共有サーバであり、画像形成装置２１０を、各ホスト端末１００から利用することが可能なように管理する。また、サーバ３００は、各ホスト端末１００から出された印刷指示に従って、そのホスト端末１００から送信されてきた印刷ファイルを蓄積し、蓄積された印刷ファイルの中から選択された印刷ファイルを画像形成装置２１０に印刷させる。
【００１８】
図２は、自走式画像形成装置の全体構成を示す説明図で、同図（ａ）は自走形画像形成装置の外形を示す斜視図、同図（ｂ）は画像形成装置と自律走行装置との関係を示す図である。
【００１９】
本実施形態に係る自走型画像形成装置２００は、基本的に上部の画像形成装置２１０と下部の自律走行装置２６０とから構成されている。画像形成装置２１０は、後述の画像形成装置通信部２１０１を備え、ユーザの指令をパソコンやＰＤＡなどの他の情報機器から受信し、その指令に基づいて画像形成を行うと共に、その指令で指定された位置まで自走してユーザに出力した画像（印刷物）を配送する機能を有したロボット型の画像形成装置である。
【００２０】
画像形成装置２１０は、本実施形態では、複写機、プリンタ、ファクシミリの機能が搭載された複合型のインクジェット方式の画像形成装置である。本画像形成装置２１０は、装置本体２０２０、画像読取部２０２１、印刷ヘッド２０２３、プリンタ駆動バッテリ２２６及び排紙部２０２８などから構成されている。
【００２１】
装置本体２０２０は画像形成装置２１０の筐体であり、画像読取部２０２１は、装置本体２０２０の最上部に配置され、原稿画像を読取るスキャナ機能を有する。印刷ヘッド２０２３は、用紙の搬送経路に沿って配置され、用紙にインクを吐出することにより当該用紙上に画像を形成する。
【００２２】
プリンタ駆動バッテリ２２６は、動力源としての蓄電池（バッテリ）である。給紙部２０２７は装置本体２０２０の最下部に配置され、シート材であるコピー用紙を複数枚収容して一枚ずつ給紙する。排紙部２０２８は、装置本体２０２０の一側面の外側に配置され、画像が形成された用紙を積層載置して収容する。
【００２３】
なお、インクジェット方式の画像形成装置２１０の作像要素自体の構成は公知なので、各部の詳細についての説明は省略する。
【００２４】
プリンタ駆動バッテリ２２６は、蓄電池としてリチウムイオン二次電池を有し、図示しない給電部１３０から充電されて繰り返し蓄電可能となっており、装置本体２０内の各装置及び後述の移動手段に電力を供給する機能を有する蓄電装置である。
【００２５】
蓄電池としては、リチウムイオン電池等の二次電池の他に、電気二重層キャパシタ等の大容量キャパシタなども用いることができる。しかし、大容量キャパシタは、リチウムイオン電池等の二次電池と比較して、蓄電容量が小さく、内部電源２６の充電を頻繁に行う必要がある。ただし、大容量キャパシタは、蓄電容量は小さいが、充放電による劣化が少なく急速充放電特性に優れているため、短時間で充電作業（給電動作）を終えることができると共に、蓄電池がメンテナンスフリーとなるメリットがある。
【００２６】
自律走行装置２６０は、筐体２６３０と、走行用車輪２６３１を含む図示しない走行駆動機構と、この走行駆動機構を制御する走行制御部２６０６（図８）と、から主に構成されている。自律走行装置２６０は、筐体２６３０の上部に上方に前記画像形成装置２１０を搭載し、自律走行装置通信部２６０１（図８）を介してユーザから指示された指定場所まで自走する機能を有している。
【００２７】
本実施形態では、図２に示すように、走行駆動機構は、走行用車輪２６３１の前輪２０３１ａ及び後輪２０３１ｂを回転駆動する駆動モータ２６４（図５）、前輪２０３１ａ及び後輪２０３１ｂ（又は前輪２０３１ａのみ）のステアリング動作（操舵）を行うステアリング機構などから構成されている。なお、走行駆動機構は、４輪駆動のものに限られず２輪駆動でもよい。また、３輪構成のものでもよく、さらに多くの多輪式のもの、あるいはキャタピラ式のものであってもよい。
【００２８】
図３は、本自律走行システムにおける自走型画像形成装置の構成とサーバとの通信構成を示す説明図である。本自律走行システム１において、自走型画像形成装置２００は画像形成装置２１０と自律走行装置２６０を含み、それぞれがサーバ３００とネットワーク２を介して無線通信を行う。画像形成装置２１０はサーバ３００より印刷データや画像形成装置２１０の制御に関する命令等を受信し、またサーバ３００に対し機器の状態を通知する。自律走行装置２６０はサーバ３００から目的地や走行経路に関する情報等を受け取り、サーバ３００に対し自身の位置情報などの機器の情報を通知する。
【００２９】
図４は、本自律走行システムにおける画像形成装置のハードウェア構成を示すブロック図である。同図において、画像形成装置（プリンタ）２１０は、画像形成装置２１０本体の制御を行うプリンタコントローラ２１２と、用紙に画像を印刷するためのプリンタエンジン２１３と、ユーザが入力を行い画像形成装置本体の状態等を表示する操作パネル２１４と、プリンタ駆動バッテリ２２６から基本的に構成され、ネットワーク２と繋がっている。
【００３０】
ネットワーク２はサーバ３００との通信を行うためのものである。プリンタエンジン２１３はプリンタコントローラ２１２からの信号によりヘッドを制御し、また給紙部より転写紙を給紙することで、画像を形成する。操作パネル２１４はユーザが入力を行い、また、画像形成装置２１０本体の状態等を表示する表示装置を備えたユーザＩ／Ｆである。プリンタ駆動バッテリ２２６は画像形成装置２１０を駆動させるためのバッテリである。
【００３１】
プリンタコントローラ２１２は、その時設定されている制御モード及びホストから受け取った制御コードに従って、ホストからの印字データをビデオデータに変換してプリンタエンジン２１３へ出力する制御機構の総称である。プリンタコントローラ２１２は、ネットワークＩ／Ｆ２１５、プログラムＲＯＭ２１６、フォントＲＯＭ２１７、操作部Ｉ／Ｆ２１８、ＣＰＵ２１９、ＲＡＭ２２０、ＮＶ−ＲＡＭ２２１、エンジンＩ／Ｆ２２２、及びバッテリＩ／Ｆ２２５の各モジュールを含む。
【００３２】
各モジュールの機能は、次の通りである。ネットワークＩ／Ｆ２１５は、サーバ３００との通信を行うためのインターフェースであり、プログラムＲＯＭ（ＰＲＯＭ:Programmable Read Only Memory、以下、同様。）２１５は、プリンタコントローラ２１２内でのデータの管理及び周辺モジュールを制御するためのプログラムを格納している。フォントＲＯＭ（ＦＯＮＴ  ＲＯＭ、以下、同様。）２１６は、印字に使用されるさまざまな種類のフォントを格納している。操作部Ｉ／Ｆ２１８は操作パネル２１４のインターフェースである。
【００３３】
ＣＰＵ（Central Processing Unit、以下、同様。）２１９はプログラムＲＯＭ２１６に格納されたプログラムの手順に従ってホストからのデータ（印字データ、制御データ）を処理する。ＲＡＭ（Random Access Memory、以下、同様。）２２０は、ＣＰＵ２１９が処理するときのワークメモリであり、ホストからのデータを一時記憶するバッファ及びバッファに記憶されたデータを処理するメモリ等に使われる。
【００３４】
ＮＶ−ＲＡＭ２２１は、電源を切っても保持したいデータを格納しておくための不揮発性ＲＡＭである。エンジンＩ／Ｆ２２２はプリンタコントローラ２１２からプリンタエンジン２１３を制御するインターフェースである。ＨＤＤ２２４は、大容量のデータを読み書き可能に保持する大容量記憶媒体である。バッテリＩ／Ｆ２２５は、プリンタ駆動バッテリ２２６とのインターフェースである。
【００３５】
図５は、本自律走行システムにおける自律走行装置のハードウェア構成を示すブロック図である。同図において、自律走行装置２６０は、当該自律走行装置２６０の制御を行う自律走行装置コントローラ２１２と、位置認識装置２６２、障害物センサ２６３、駆動モータ２６４及び自律走行装置駆動バッテリ２６５から基本的に構成され、ネットワーク２と繋がっている。
【００３６】
ネットワーク２はサーバ３００との通信を行うためのものである。位置認識装置２６２は自律走行装置２６０の現在位置を認識（計測）するための装置である。障害物センサ２６３は自律走行装置２６０の走行経路上の障害物を認識するためのセンサである。障害物センサ２６３としては、例えばレーザーレンジファインダ（ＬＲＦ：Ｌａｓｅｒ  Ｒａｎｇｅ  Ｆｉｎｄｅｒ）といわれる測距機器が使用される。ＬＲＦは、レーザーを出射し、その反射光を受光し、出射-受光間の時間と出射したレーザー光と受光したレーザー光の位相差から、反射点の距離を測定するものである。障害物センサ２６３は、レーザー光を出射する方向を水平走査させることによって、自律走行装置２６０から障害物までの距離を測定することができる。
【００３７】
駆動モータ２６４は自律走行装置２６０を自律走行させるための駆動力を与えるためのモータであり、自律走行装置駆動バッテリ２６５は駆動モータ２６４その他による自律走行装置２６０の走行駆動を実現するための電力を供給するバッテリである。
【００３８】
自律走行装置コントローラ２１２は、その時設定されている制御モード及びホストから受け取った制御コードに従って、目的地までの自律走行を行う制御機構の総称である。自律走行装置コントローラ２１２は、ネットワークＩ／Ｆ２７１、プログラムＲＯＭ２７２、ＣＰＵ２７３、ＲＡＭ２７４、ＮＶ−ＲＡＭ２７５、位置認識装置Ｉ／Ｆ２７６、障害物センサＩ／Ｆ２７７、モータＩ／Ｆ２７８及びバッテリＩ／Ｆ２７９の各モジュールを含む。
【００３９】
各モジュールの機能は次の通りである。ネットワークＩ／Ｆ２７１は、サーバ３００との通信を行うためのインターフェースである。プログラムＲＯＭ２７２は自律走行装置コントローラ２１２内でのデータの管理及び周辺モジュールを制御すためのプログラムを格納している。ＣＰＵ２７３はプログラムＲＯＭ２７２に格納されたプログラムの手順に従ってデータを処理する。ＲＡＭ２７４はＣＰＵ２７３が処理するときのメモリ等に使われる。ＮＶ−ＲＡＭ２７５は、電源を切っても保持したいデータを格納しておくための不揮発性ＲＡＭである。
【００４０】
位置認識装置Ｉ／Ｆ２７６は自律走行装置コントローラ２１２から位置認識装置２６２を制御するためのインターフェースである。障害物センサ  Ｉ／Ｆ２７７は自律走行装置コントローラ２１２から障害物センサ２６３を制御するためのインターフェースである。モータ  Ｉ／Ｆ２７８は自律走行装置コントローラ２１２から自律走行装置２６０の駆動モータ２６４を制御するためのインターフェースである。バッテリＩ／Ｆ２６９は自律走行装置コントローラ２１２から自律走行装置駆動バッテリ２６５を制御するためのインターフェースである。
【００４１】
図６は、本自律走行システムにおけるサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。同図において、サーバ３００は、当該サーバ３００の制御を行うサーバコントローラ３１０から構成され、ネットワーク２と繋がっている。サーバコントローラ３１０はホストから受け取った制御コードに従って、使用する自走型画像形成装置２００の決定、走行経路の作成、また、印刷データの管理、変換を行う制御機構の総称である。サーバコントローラ３１０は、ネットワークＩ／Ｆ３１１、プログラムＲＯＭ３１２、ＣＰＵ３１３、ＲＡＭ３１４、ＮＶ−ＲＡＭ３１５及びＨＤＤ３１６の各モジュールを含む。ネットワーク２は、サーバ３００と、ホスト端末１００及び自走型画像形成装置２００との通信を行うためのものである。
【００４２】
各モジュールの機能は次の通りである。ネットワークＩ／Ｆ３１１は、サーバコントローラ３１０がホスト端末１００及び自走型画像形成装置２００との通信を行うためのインターフェースである。プログラムＲＯＭ３１２はサーバコントローラ３１０内でのデータの管理及び周辺モジュールを制御するためのプログラムを格納している。
【００４３】
ＣＰＵ３１３はプログラムＲＯＭ３１２に格納されたプログラムの手順に従ってデータを処理する。ＲＡＭ３１４はＣＰＵ３１３が処理するときのメモリ等に使われる。ＮＶ−ＲＡＭ３１５は電源を切っても保持したいデータを格納しておくための不揮発性ＲＡＭである。ＨＤＤ３１６は、大容量のデータを読み書き可能に保持する大容量記憶媒体である。本自律走行システム１では、ホスト端末１００から受信した印刷情報、ホスト端末１００及び自走型画像形成装置２００のホーム位置、またその他の設備の位置が記録された地図データ等を保持する。
【００４４】
図７は、本自律走行システム１における画像形成装置本体の機能構成を示す機能ブロック図である。
【００４５】
同図において、画像形成装置２１０本体は、データ処理部２１０２を中心に構成され、データ処理部２１０２に対して、画像形成装置通信部２１０１、データ記憶部２１０３、表示部２１０４、機器情報記憶部２１０５、画像生成部２１０６及び印刷部２１０７がデータの送信及び受信可能に接続されている。通信部２１０は、外部のサーバ３００と無線通信し、サーバ３００との間でデータの送受信を行う。
【００４６】
画像形成装置通信部２１０１は、本実施形態では、無線ＬＡＮ規格の８０２．１１ｇに対応するインターフェイスカード（ＮＩＣ）を備え、本規格の無線通信によりユーザの各情報機器や後述の消耗品供給装置などと双方向通信可能となっている。勿論、他の規格、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ／ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ／ＩＥＥＥ８０２．１１ｎなどのいわゆる汎用の無線ＬＡＮ規格で通信可能であればよく、その場合は、データの送受信を担うＩＥＥＥ８０２．１１ａ／ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ規格のネットワークボード等を備え、これらを制御する通信制御プログラムを用い、無線ＬＡＮを構築すればよい。また、他の無線規格としてBluetooth（Ｒ）規格を採用することもできる。なお、インターフェイスカードを拡張カードとして備えるのではなく、最初から標準装備して無線通信可能としてもよいことはいうまでもない。
【００４７】
データ処理部２１０２は、画像形成装置２１０の印刷ヘッドのメンテナンスが必要か否かを判断する。データ記憶部２１０３は、印刷ヘッドのメンテナンスが必要となる閾値（時間）データを保持する。
【００４８】
表示部２１０４はユーザからの指示を受け付け、ユーザへメッセージの通知を行うユーザインターフェイスである。機器情報記憶部２１０５は機器の情報（ＩＰアドレス等）を保持し、また、前回印刷時からの経過時間も保持する機能を有する。画像生成部２１０６は印刷データの画像を描画する。印刷部２１０７は画像生成部２１０６で描画された画像を紙に出力する。
【００４９】
図８は、本自律走行システム１における自律走行装置の機能構成を示す機能ブロック図である。
【００５０】
同図において、自律走行装置２６０は、データ処理部２６０２を中心に構成され、データ処理部２６０２に対して、自律走行装置通信部２６０１、データ記憶部２６０３、障害物計測部２６０４、位置計測部２６０５及び走行制御部２６０６が接続されている。通信部２１０はサーバ３００と通信し、サーバ３００との間でデータの送受信を行う。データ処理部２６０２は、前記各部２６０１，２６０３，２６０４，２６０５，２６０６の各機能に関わるデータ処理を行う。データ記憶部２６０３は自律走行装置２６０の走行経路情報を管理する。障害物計測部２６０４は、障害物センサを使用して自律走行装置２６０の走行経路上に障害物があるかを計測する。位置計測部２６０５は自律走行装置２６０の位置情報を計測する。走行制御部２６０６はサーバ３００からの情報、位置情報、障害物情報等を元に、自律走行装置２６０の走行を制御する。
【００５１】
図９は、本自律走行システムにおけるサーバの機能構成を示す機能ブロック図である。
【００５２】
同図において、サーバ３００はデータ処理部３００２を中心に構成され、データ処理部３００２に対してサーバ通信部３００１、データ記憶部３００３、印刷データ変換部３００４、移動装置判断部３００５及び走行経路演算部３００６が接続されている。サーバ通信部３００１は、ホスト端末１００、画像形成装置２１０及び自律走行装置２６０と通信し、これらとの間でデータの送受信を行う。データ処理部３００２は前記各部３００１，３００３，３００４，３００５，３００６の各機能に関わるデータ処理を行う。データ記憶部３００３は地図情報あるいはホスト端末１００から受け取った印刷情報を保持する。
【００５３】
印刷データ変換部３００４は、ホスト端末１００から受け取った印刷ファイルデータを、画像形成装置２１０が解釈可能な印刷データに変換する。移動装置判断部３００５は、複数の自走型画像形成装置２００の稼動状態、メンテナンスの要否を元にどの自律走行装置２６０を使用するかを判断する。走行経路演算部３００６は、自走型画像形成装置２００の位置と、印刷要求のあったユーザの位置情報、また、地図情報を元に、走行経路を計算する。
【００５４】
図１０は、本実施形態における処理の流れの概要について説明するアクティビティ図である。
【００５５】
本自律走行システム１は、サーバ３００、画像形成装置２１０部及び自律走行装置２６０から構成されているが、本自律走行システム１はユーザ３との関係で成立する。すなわち、本自律走行システム１では、ユーザ３は印刷を行う際、ホスト端末１００からサーバ３００にアクセスすると、ホスト端末１００から印刷要求が出力される（ステップ００１：以下、図ではステップをＳで表記する。）。このとき、Webから印刷条件や印刷ファイルを指定する。また、サーバ３００はホスト端末１００と結びつけたサーバ３００のＵＲＬ情報から印刷場所に関する情報も取得する。
【００５６】
印刷に関する情報と、印刷場所を受け取ったサーバ３００は、データ記憶部３００３に保持している管理リストを参照し、管理している複数台の自走型画像形成装置２００の稼動状態を確認する（ステップ００２）。そして、機器情報を取得した（ステップ００３）上で、待機中の画像形成装置２１０に対し、機器情報の通知を要求する。当該要求を受けた画像形成装置２１０は、「前回印刷からの経過時間」をサーバ３００に通知し（ステップ００４）、サーバ３００は自身が保持しているメンテナンス要否の判断時間と、画像形成装置２１０から受け取った前回印刷からの経過時間を比較する。サーバ３００は、この比較結果に基づき、液体吐出ヘッドのメンテナンスが必要となる画像形成装置２１０があるか否かを確認する（ステップ００５）。
【００５７】
この確認が終了すると、サーバ３００は、ホスト端末１００(ユーザ３)の元、すなわちホスト端末に対応する場所であるユーザ席へ移動して印刷させる自走型画像形成装置２００を決定する（ステップ００６）。次いで、サーバ３００は、自走型画像形成装置２００の位置情報と、ユーザ３の位置情報、また、サーバ３００が保持している地図情報を元に、自走型画像形成装置２００の走行経路を作成する（ステップ００７）。自走型画像形成装置２００の決定方法については、後述する。
【００５８】
走行経路の作成が完了すると、サーバ３００は自走型画像形成装置２００の自律走行装置部に対し走行経路を通知し、移動の開始を指示する（ステップ００８）。また、自走型画像形成装置２００の画像形成装置２１０部に対し、メンテナンスが必要となる画像形成装置２１０であれば、液体吐出ヘッドのメンテナンスの開始を指示する。
【００５９】
前記指示を受け、自走型画像形成装置２００は、自律走行装置２６０で走行制御（ステップ００９）を、画像形成装置２１０でヘッドのメンテナンスを行いながら（ステップ０１０）、ユーザ３の元へ移動する。ここでいうメンテナンスは、インクジェットヘッドなどの液体吐出ヘッドのメンテナンスは、液体がノズルから確実に吐出されるように装置側で自動的に行う処理のことであり、印刷部２１０７でデータ処理部２１０２からの指示に基づいて行われる。
【００６０】
自走型画像形成装置２００の移動が完了すると、自律走行装置２６０からサーバ３００に対し、目的地へ到着した旨通知され（ステップ０１１）、通知を受けたサーバ３００は、自身にインストールされたドライバから、指定された印刷条件・ファイルでの印刷を実行する（ステップ０１２）。そして、画像形成装置２１０は、受信したデータを元に印刷を行い（ステップ０１３）、自走型画像形成装置２００は自走してユーザ３の元に印刷された文書を届け、ユーザ３は当該印刷された文書を受け取る（ステップ０１４）ことになる。なお、ステップ０１１の機能は到着通知部に対応する。
【００６１】
このように、メンテナンスが必要な画像形成装置２１０であれば、移動中に当該画像形成装置２１０の液体吐出ヘッドのメンテナンスを実行させる。これにより、ユーザの元に到着してからすぐに印刷を開始することが可能となり、ユーザは液体吐出ヘッドのメンテナンスが行われることによって印刷開始を待たされることがなくなる。
【００６２】
なお、サーバ３００が印刷を実行したホスト端末１００の場所（印刷場所）の特定に使用する情報として、ユーザ３がサーバ３００にアクセスした後、Web上で位置情報を入力するようにしても良い。
【００６３】
一方、自走型画像形成装置２００の決定時、各画像形成装置２１０の稼動状態、メンテナンスの必要の有無をサーバ３００で確認し、メンテナンスが不要な機器を移動させると共に、必要な機器にはその場でメンテナンスだけ実行させることもできる。しかし、このようにメンテナンスを実行すると、使用しない機器(メンテナンスが必要な機器)に対しメンテナンス実施後、使用されないままンテナンスが必要な時間まで経過する場合があるため、前記機器使用時には、再度メンテナンスが必要となり、印刷に使用する液体であるインクが無駄になってしまう。そこで、本実施形態では、これから使用する画像形成装置２１０のメンテナンスが必要なときのみ、自律走行装置２６０で移動中にメンテナンスを実行させるようにしている。
【実施例１】
【００６４】
図１１は、実施例１におけるサーバでの印刷受付から使用対象機の決定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００６５】
同図において、サーバ３００はホスト端末１００から印刷要求を受け取ると、自身が管理する複数台(本説明ではＮ台)の自走型画像形成装置２００の管理リストを検索し、自走型画像形成装置２００の稼働状態を順番にチェックし、稼動状態が待機中のものがあるかを確認する（ステップ１０１，ステップ１０２）。そして、最初に見つかった待機中の自走型画像形成装置２００があれば（ステップ１０３：Ｙ）、その画像形成装置２１０部から、前回使用時からの経過時間を取得し（ステップ１０５）、メンテナンスの要否を判断する（ステップ１０６）。
【００６６】
その後、前記自走型画像形成装置２００の自律走行装置２６０部に対し、移動の開始を指示する。その際、メンテナンスが必要であると判断されていたら、移動中にメンテナンスが行われるよう、画像形成装置２１０部にメンテナンス実行を指示する。また、ステップ１０３で待機中の自走型画像形成装置２００がなければ、ステップ１０１に戻って、以降の処理を繰り返す（ステップ１０４）。
【００６７】
メンテナンスの要否判断は、サーバ３００自身に設定されているメンテナンスが必要となる経過時間Ｓと、稼動状態を確認したＡ番目の画像形成装置２１０から取得した前回印刷時からの経過時間Ｔとを比較することによって行う。具体的には、
Ｓ＞Ｔのとき、メンテナンス不要
Ｓ≦Ｔのとき、メンテナンス必要
と判断する。
【００６８】
ステップ１０１からステップ１０４を繰り返し、待機中の自走型画像形成装置２００が存在しないときは、現在稼働中のいずれかの自走型画像形成装置２００の次のタスクとして管理する。
【実施例２】
【００６９】
サーバの保持する管理リスト内で一番初めに見つかった待機中の自走型画像形成装置を使用するため、管理リストの後の方に登録されている自走型画像形成装置は使用する機会が少なく、メンテナンスが必要なままの状態となることがある。そこで、実施例２では、待機中の自走型画像形成装置の中で、最も「前回印刷からの経過時間」が長い自走型画像形成装置を使用するようにした。
【００７０】
図１２は、実施例２におけるサーバでの印刷受付から使用対象機の決定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００７１】
同図において、サーバ３００は、ホスト端末１００から印刷要求を受け取ると、自身が管理する複数台(本説明ではＮ台)の自走型画像形成装置２００の管理リストをから、自走型画像形成装置２００の稼働状態を順番にチェックし、稼動状態が待機中のものがあるかを確認する（ステップ２０１，ステップ２０２）。そして、待機中の自走型画像形成装置２００があれば（ステップ２０３：Ｙ）、画像形成装置２１０部から、前回使用時からの経過時間Ｔを取得する（ステップ２０４）。稼働時間の取得が１回目（最初の待機中の機器）であれば（ステップ２０４：Ｙ）、機器の番号と経過時間をサーバ３００内に保存する（ステップ２０６）。
【００７２】
２回目以降であれば（ステップ２０５：Ｎ）、取得した時間Ｔと、サーバ３００内に保存している経過時間Ｔ’を比較し（ステップ２０７）、Ｔ＞Ｔ’となる場合（ステップ２０８：Ｙ）、機器番号と保存時間を取得した情報で上書きし、管理リスト内の次の自走型画像形成装置２００の稼働状況の確認処理を行う（ステップ２１０→ステップ２０１）。
【００７３】
一方、Ｔ≦Ｔ’の場合は（ステップ２０８：Ｎ）、そのまま、管理リスト内の次の自走型画像形成装置２００の稼働状況の確認処理を行う（ステップ２１０→ステップ２０１）。
【００７４】
全ての自走型画像形成装置２００の稼働状況、また、待機中の画像形成装置２１０があればその経過時間の確認が完了すると（ステップ２０１→ステップ２１０、ステップ２１１）、サーバ３００内に保存した経過時間からメンテナンスの要否を判断する（ステップ２１２）。
【００７５】
このように、本実施例２では、「前回印刷からの経過時間」が最も長い自走型画像形成装置２００を優先的に使用するので、できる限りメンテナンスが不要な環境を維持することができる。なお、本実施例では、複数の自走型画像形成装置２００の各々を認識するために機器の番号を使用しているが、その他の識別情報を使用しても良い。
【実施例３】
【００７６】
自走型画像形成装置２００と、目的箇所までの距離が近い場合、ユーザの元へ自走型画像形成装置２００が到着しても、メンテナンス途中であり、ユーザが印刷開始を待たされることがある。そこで、実施例３では、待機中の自走型画像形成装置２００の中で、メンテナンスが必要な場合は、到着までの時間を予測し、その時間内にメンテナンスが終わると判断できたときのみ、移動を開始させるようにした。また、メンテナンスが時間内に終わらないと判断された場合は、他の自走型画像形成装置２００の検索処理に戻るようにした。
【００７７】
図１３は、実施例３におけるサーバでの印刷受付から使用対象機の決定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００７８】
同図において、サーバ３００は、ホスト端末１００から印刷要求を受け取ると、自身が管理する複数台(本説明ではＮ台)の自走型画像形成装置２００の管理リストをから、自走型画像形成装置２００の稼働状態を順番にチェックし、稼動状態が待機中のものがあるかを確認する（ステップ２０１，ステップ２０２）。そして、待機中の自走型画像形成装置２００があれば（ステップ２０３：Ｙ）、画像形成装置２１０部から、前回使用時からの経過時間Ｔを取得する（ステップ３０４）。そして、画像形成装置２１０部から、前回使用時からの経過時間を取得してメンテナンス実施の要否を判断する（ステップ３０５）。次に、その自走型画像形成装置２００の位置と目的箇所から走行経路を作成する（ステップ３０６）。
【００７９】
その後、走行経路の作成前にメンテナンス実施が必要だと判断されていれば（ステップ３０７：Ｙ）、走行経路に基づいて移動にかかる時間（到着時間）を予測し（ステップ３０８）、サーバ３００内に保持しているメンテナンス実施時間と比較し、この比較結果に基づいて到着までにメンテナンスが完了するか否かを判断する（ステップ３０９）。到着予想時間は、本実施例では走行経路に基づいて地図データ上の座標情報から実際の走行距離を計算し、自律走行装置２６０の平均移動速度を用いて求める。
【００８０】
この判断で、移動中にメンテナンスが終わる場合（ステップ３０１：Ｙ）は、そのまま自走型画像形成装置２００に移動を開始させ、メンテナンスが終わらないと判断された場合（ステップ３１０：Ｎ）は、管理リスト内の次の自走型画像形成装置２００の検索処理を行う（ステップ３１１→ステップ３０１）。
【００８１】
一方、走行経路作成前にメンテナンス実施が不要と判断された場合（ステップ３０７：Ｎ）は、到着時間の計算処理、メンテナンス実施時間との比較処理を行うことなく、そのまま自走型画像形成装置２００の移動を開始させる。
【００８２】
このように本実施例３では、実施例１においては、移動させる自走型画像形成装置２００がメンテナンスを必要としている場合、移動中にメンテナンスを行うようにしたが、サーバ３００内にメンテナンス実施時間を保持させ、この時間に基づいてメンテナンスの要否を判断する。そして、自走型画像形成装置２００にメンテナンスが必要な場合、移動中にメンテナンスが完了しなければ他の画像形成装置を使用するようにする。これにより、ユーザの元に到着したときにメンテナンス途中であり、ユーザが印刷開始を待つことを防止することができる。
【００８３】
以上説明したように、本実施形態によれば、次のような効果を奏する。なお、以下の説明では、特許請求の範囲における各構成要素と本実施形態の各部とを対応させて符号を付し（初出のもののみ）、用語が異なる場合には、後者をかっこ書きで示す。
【００８４】
（１）  自走型画像形成装置２００とサーバ装置（サーバ３００）がネットワーク２で接続された自律走行画像形成システム１であって、前記自走型画像形成装置は、前記サーバ装置からの指示に基づいて自律走行する自律走行装置２６０部と、印刷媒体に印刷する印刷ヘッド２０２３、前記印刷ヘッド２０２３のメンテナンスを行うメンテナンス実行部（データ処理部２１０２及び印刷部２１０７）及び前記サーバ装置に対して前回印刷時からの経過時間を通知する時間通知部（データ処理部２１０２、機器情報記憶部２１０５）を含む画像形成装置２１０部と、を備え、前記サーバ装置は、前記自走型画像形成装置の前記時間通知部から、前回印刷時からの経過時間を取得する経過時間取得部（サーバ通信部３００１、データ処理部３００２）を備え、印刷要求を受けたとき、取得した前記経過時間に基づいて、前記印刷ヘッドのメンテナンスの要否を判断し、前記メンテナンスが要と判断された場合に、前記画像形成装置部に自走する指示と前記メンテナンスを実行する指示とを出力するので、自走した後、印刷を開始する前に印刷ヘッドのメンテナンスを実施することがなくなる。これによりユーザの待ち時間の短縮化を図ることができる。
【００８５】
（２）  前記（１）に係る自律走行画像形成システム１において、前記自走する指示は、前記メンテナンスが前記自走式画像形成装置の移動中に終了すると判断した場合のみ出力され、終了しないと判断した場合には、他の自走型画像形成装置に自律走行の指示を出力するので、自走した後、印刷を開始する前にまだ印刷ヘッドのメンテナンスを行うということがなくなる。
【００８６】
（３）  前記（２）に係る自律走行画像形成システムにおいて、前記他の自走型画像形成装置２００に自律走行の指示を出力する場合、前記自走型画像形成装置を管理するリストを検索し、予め設定された条件に基づいて前記他の自走型画像形成装置を決定するので、条件に合う他の自走型画像形成装置を次の自走型画像形成装置として選択することができる。
【００８７】
（４）  前記（３）に係る自律走行画像形成システムにおいて、前記予め設定された条件が、稼動状態が待機中となっている自走型画像形成装置の中で、最も前回印刷時からの経過時間が長い自走型画像形成装置、又は前記メンテナンスが移動中に完了する最初の自走型画像形成装置であるので、前者の場合、できる限りメンテナンスを不要とすることができる。また、後者の場合、ユーザが印刷を待たされるということがなくなる。
【００８８】
（５）  前記（１）ないし（４）のいずれかの自律走行画像形成システムにおいて、前記自走型画像形成装置は、前記サーバ装置から受信したデータを解釈して印刷画像を生成し、印刷を行う画像生成部２１０６、及び前記サーバ装置から前記印刷ヘッドのメンテナンス指示を受ける画像形成装置通信部２１０１を有する画像形成装置２１０部と、自身の位置を認識する位置認識部（位置計測部２６０５、データ処理部２６０２）及び前記サーバ装置より受信した走行経路に基づいて当該サーバ装置と通信をしながら走行を制御する走行制御部２６０６を有する自律走行装置部と、を含むので、サーバ装置は自走型画像形成装置の位置を把握し、サーバ装置より受信した走行経路に基づいて当該サーバ装置と通信をしながら走行を制御して確実に印刷を必要とする場所まで自走することができる。
【００８９】
（６）  前記（１）ないし（５）のいずれかの自律走行画像形成システムにおいて、前記印刷ヘッドが液体吐出ヘッドであり、前記画像形成装置が液体を吐出しする装置であるので、例えばインクジェットプリンタのようなヘッドメンテナンスが必要な装置を、印刷要求を行った機器に対応する場所に、すぐに印刷可能な状態で自律走行により配置することができる。
【００９０】
（７）  ネットワークに接続されたホスト端末から印刷要求を受け付ける受付部（サーバ通信部３００１、データ処理部３００２）と、前記ネットワークに接続された自走型画像形成装置から、前回印刷時からの経過時間を取得する経過時間取得部（サーバ通信部３００１、データ処理部３００２）と、取得した前記経過時間に基づいて前記印刷ヘッドのメンテナンスが必要となるか否かを判断する判断部（データ処理部３００２、移動装置判断部３００５、ステップ００５）と、前記ネットワークに接続された自走型画像形成装置に対して前記ホスト端末に対応する場所まで自律走行する指示と前記ヘッドのメンテナンスの実行を指示する指示部（データ処理部３００２、サーバ通信部３００１）と、を備え、前記ホスト端末から印刷要求を受けたとき、取得した前記経過時間に基づいて、前記印刷ヘッドのメンテナンスの要否を判断し、前記メンテナンスが要と判断された場合に、前記自走型画像形成装置に自走する指示と前記メンテナンスを実行する指示とを出力するので、印刷要求を行った前記ホスト端末に対応する場所へ移動する自走型画像形成装置の印刷ヘッドがメンテナンスを必要とする場合、移動中にメンテナンスを実行させることで、前記ホスト端末に対応する場所に到着して印刷開始をする前に印刷ヘッドのメンテナンスを実施することがなくなる。これによりユーザの待ち時間の短縮化を図ることができる。
【００９１】
（８）  ネットワークに接続されたサーバ装置から受信したデータを解釈して印刷画像を生成し、印刷媒体に印刷する印刷ヘッドを含む画像生成部２１０６、前記印刷ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンス実行部（データ処理部２１０２、印刷部２１０７）、前記サーバ装置に対して前回印刷時からの経過時間を通知する時間通知部（データ処理部２１０２、機器情報記憶部２１０５、ステップ００４）、及び前記サーバ装置から前記印刷ヘッドのメンテナンス指示を受ける画像形成装置通信部２１０１を有する画像形成装置部と、前記画像形成装置部を搭載して走行する走行駆動機構部（走行用車輪２６３１）、自身の位置を認識する位置認識部（位置計測部２６０５、データ処理部２６０２）、及び前記サーバ装置から受信した走行経路に基づいて当該サーバ装置と通信をしながら前記走行駆動機構部を制御して印刷指示したホスト端末に対応する場所まで自律走行させる走行制御部２６０６を有する自律走行装置部と、を備えたので、自走型画像形成装置は、サーバ装置から印刷情報、走行経路情報を受け取り、印刷ヘッドのメンテナンスを行いながら確実にホスト端末に対応する場所まで自走し、ユーザを待たせることなく印刷を行うことができる。
【００９２】
（９）ネットワークを介してサーバ装置が印刷要求を受け付け（ステップＳ００１）、前記ネットワークに接続された自走型画像形成装置と通信して前回印刷時からの経過時間を取得し（ステップＳ００２，００３，００４）、前記印刷要求を受けたとき、取得した前記経過時間に基づいて、前記印刷ヘッドのメンテナンスの要否を判断し（ステップＳ００５）、前記メンテナンスが要と判断した場合に、前記自走型画像形成装置に前記印刷要求を行った機器に対応する場所まで自走する指示と前記メンテナンスを実行する指示とを出力し（ステップＳ０１０，Ｓ００９）、前記印刷要求を行った機器に対応する場所で印刷を行わせる（ステップＳ０１３）印刷方法によれば、自走した後、印刷を開始する前に印刷ヘッドのメンテナンスを実施することがなくなる。これによりユーザの待ち時間の短縮化を図ることができる。
【００９３】
（１０）プログラムが、ネットワークを介して印刷要求を受け付ける手順（ステップＳ００１）と、前記ネットワークに接続された自走型画像形成装置と通信し、前回印刷時からの経過時間を取得する手順（ステップＳ００２，００３，００４）と、前記印刷要求を受けたとき、取得した前記経過時間に基づいて、前記印刷ヘッドのメンテナンスの要否を判断する手順（ステップＳ００５）と、前記メンテナンスが要と判断された場合に、前記自走型画像形成装置に自走する指示と前記メンテナンスを実行する指示とを出力する手順（ステップＳ０１０，Ｓ００９）と、含むので、前記プログラムを実行することにより、自走型画像形成装置が自走した後、印刷を開始する前に印刷ヘッドのメンテナンスを実施することがなくなる。これによりユーザの待ち時間の短縮化を図ることができる。
【００９４】
前記プログラムは、記録媒体に記憶させてもよい。その場合、この記録媒体を用いて前記コンピュータに当該プログラムをインストールすることができる。なお、前記記録媒体は、非一過性の記録媒体であってもよい。非一過性の記憶媒体は特に限定されないが、例えばＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体が使用できる。
【００９５】
なお、本発明は前述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であり、特許請求の範囲に記載された技術思想に含まれる技術的事項の全てが本発明の対象となる。前記実施形態は、好適な例を示したものであるが、当業者ならば、本明細書に開示の内容から、各種の代替例、修正例、変形例あるいは改良例を実現することができ、これらは添付の特許請求の範囲に記載された技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００９６】
１  自律走行画像形成システム
２  ネットワーク
１００  ホスト端末
２００  自走型画像形成装置
２０２３  印刷ヘッド
２１０  画像形成装置
２１０１  通信部  
２１０２  データ処理部
２１０５  機器情報記憶部
２１０６  画像生成部
２１０７  印刷部
２６０  自律走行装置
２６０２  データ処理部
２６０５  位置計測部
２６０６  走行制御部
２６３１  走行用車輪
３００  サーバ
３００１  通信部  
３００２  データ処理部
３００３  データ記憶部
３００５  移動装置判断部
４００  通信媒体
【先行技術文献】
【特許文献】
【００９７】
【特許文献１】特開２０１０−２４３８８４号公報
【図１】
2017097775.tif 000003
【図２】
2017097775.tif 000004
【図３】
2017097775.tif 000005
【図４】
2017097775.tif 000006
【図５】
2017097775.tif 000007
【図６】
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【図７】
2017097775.tif 000009
【図８】
2017097775.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2017097775.tif 000012
【図１１】
2017097775.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2017097775.tif 000015