(57)【要約】      （修正有）【課題】レーダセンサからの物体の検知情報に基づき物体の移動方向を算出する移動体検出装置において、レーダセンサにより物体が検知され始めた後に算出されうる同物体の移動方向の無効化期間又は無効化区間の適正化を図ること。【解決手段】運転支援装置は、レーダセンサと、自車前方又は自車後方を左右方向に通過する物体と、前進又は後進する自車との衝突の可能性を低減する運転支援制御を実行する運転支援制御部と、物体がレーダセンサにより検知され始めた検知開始時点における物体と自車との距離を検知開始距離としたとき、レーダセンサからの物体の検知情報に基づいて、検知開始距離が長いほど長くなる態様で、検知開始時点からの無効化期間、又は、検知開始時点での物体の位置からの無効化区間を設定する無効化設定部を含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車前部又は自車後部に設けられるレーダセンサと、自車前方を又は自車後方を自車の左側から右側へと又は右側から左側へと通過する監視対象物体と自車との衝突の可能性を低減する運転支援制御を実行する運転支援制御部と、を備える車両に設けられ、
前記レーダセンサの検知情報に基づいて、前記運転支援制御で利用される物体情報を生成する移動体検出装置であって、
前記レーダセンサからの物体の検知情報に基づいて、自車に対する物体の移動方向を算出し、算出した前記物体の移動方向を表す情報を含む前記物体情報を生成する物体情報生成部と、
前記物体が前記レーダセンサにより検知され始めた検知開始時点における前記物体と自車との距離を検知開始距離としたとき、前記レーダセンサからの前記物体の検知情報に基づいて、前記検知開始時点からの無効化期間、又は、前記検知開始時点での前記物体の位置からの無効化区間を、前記検知開始距離が第１の値であるときの方が前記第１の値より小さい第２の値であるときよりも長くなる態様で、設定する無効化設定部と、
前記無効化期間が経過する時点を、又は、前記無効化区間から前記物体が出る時点を、無効化終了時点としたとき、
前記検知開始時点から前記無効化終了時点までの間、前記物体情報生成部による前記物体の移動方向の算出を禁止する、又は、
前記検知開始時点から前記無効化終了時点までの間、前記物体情報生成部により算出される前記物体の移動方向が、前記監視対象物体の移動方向として前記運転支援制御で利用されることを禁止する、無効化部とを含む、移動体検出装置。
【請求項２】
前記無効化設定部は、
前記検知開始時点の前記物体の自車に対する相対速度と、前記検知開始距離と、前記無効化期間との関係を予め定めた記憶情報を用いて、
前記レーダセンサからの検知情報に基づく前記相対速度及び前記検知開始距離に応じた前記無効化期間を設定し、
前記関係は、前記検知開始距離が長いほど前記無効化期間が長くなり且つ前記相対速度が小さいほど前記無効化期間が長くなる関係である、請求項１に記載の移動体検出装置。
【請求項３】
前記検知開始距離は、自車の前後軸に対して垂直な方向の距離として算出される、請求項１に記載の移動体検出装置。
【請求項４】
車両に搭載され、自車前方を又は自車後方を自車の左側から右側へと又は右側から左側へと通過する監視対象物体と自車との衝突の可能性を低減する運転支援制御を実行する運転支援装置であって、
自車前部又は自車後部に設けられるレーダセンサと、
物体が前記レーダセンサにより検知され始めた検知開始時点における前記物体と自車との距離を検知開始距離としたとき、前記レーダセンサからの前記物体の検知情報に基づいて、前記検知開始時点からの無効化期間、又は、前記検知開始時点での前記物体の位置からの無効化区間を、前記検知開始距離が第１の値であるときの方が前記第１の値より小さい第２の値であるときよりも長くなる態様で、設定する無効化設定部と、
前記レーダセンサからの前記物体の検知情報に基づいて、前記物体の移動方向を算出する物体情報生成部と、
前記物体情報生成部により算出された前記物体の移動方向を前記監視対象物体の移動方向として用いて前記運転支援制御を実行する制御部と、
前記検知開始時点から前記無効化期間が経過する時点を、又は、前記検知開始時点から前記無効化区間から前記物体が出る時点を、無効化終了時点としたとき、前記検知開始時点から前記無効化終了時点までの間、前記監視対象物体の移動方向を用いた前記運転支援制御を禁止する無効化部とを含む、運転支援装置。
【請求項５】
前記運転支援制御は、前記物体の接近を運転者に知らせる警報を出力する警報制御、及び、自車に制動力を自動的に付与する自動ブレーキ制御のうちの少なくともいずれか一方を含む、請求項４に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体検出装置及び運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車後部に設けられるレーダセンサを備える車両（自車）において、自車後方を自車の左側から右側へと又は右側から左側へと通過する監視対象物体と自車との衝突の可能性を低減する運転支援制御を実行する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−４５１４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のような運転支援制御を実行する際には、物体がレーダセンサにより検知され始めた後のレーダセンサの精度が問題となる。これは、物体がレーダセンサにより検知され始めたとき、レーダセンサと物体との間の距離を決める反射点の位置が、レーダセンサとの間の実際の最小距離を定める物体の部位の位置と一致しない可能性が高いためである。従って、物体がレーダセンサにより検知され始めた後、レーダセンサと物体との間の距離を決める物体の反射点（物体上の複数の反射点のうちの、レーダセンサと物体との間の距離を決める物体の反射点）が物体上で変化する間は、レーダセンサからの物体の検知情報に基づき算出できる物体の移動方向は、実際の接近車両の移動方向に対して誤差を有しうる。
【０００５】
この点、物体がレーダセンサにより検知され始めたときに、その後一律に一定期間だけ、レーダセンサからの物体の検知情報に基づき算出できる物体の移動方向を無効化する方法が有用となりうる。しかしながら、かかる方法では、一定期間が長すぎると、レーダセンサからの物体の検知情報に基づき算出できる物体の移動方向の精度が高くなるものの、同物体の移動方向を監視対象物体の移動方向として運転支援制御で利用できるタイミングが不必要に遅れる虞がある。他方、一定期間が短すぎると、レーダセンサからの物体の検知情報に基づき算出できる物体の移動方向の精度が十分に高くなる前に、同物体の移動方向を監視対象物体の移動方向として運転支援制御で利用される虞がある。このような問題は、自車前部に設けられるレーダセンサを備える車両（自車）において、自車前方を自車の左側から右側へと又は右側から左側へと通過する監視対象物体と自車との衝突の可能性を低減する運転支援制御に対しても同様に生じる。
【０００６】
そこで、本発明は、レーダセンサからの物体の検知情報に基づき物体の移動方向を算出する移動体検出装置において、レーダセンサにより物体が検知され始めた後に算出されうる同物体の移動方向の無効化期間又は無効化区間の適正化を図ることを目的とする。
【０００７】
また、本発明は、レーダセンサからの物体の検知情報に基づき算出される物体の移動方向を利用した運転支援制御を行う運転支援装置において、レーダセンサにより物体が検知され始めた後における同物体に係る運転支援制御を禁止する無効化期間又は無効化区間の適正化を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の第１態様では、
自車前部又は自車後部に設けられるレーダセンサと、自車前方を又は自車後方を自車の左側から右側へと又は右側から左側へと通過する監視対象物体と自車との衝突の可能性を低減する運転支援制御を実行する運転支援制御部と、を備える車両に設けられ、前記レーダセンサの検知情報に基づいて、前記運転支援制御で利用される物体情報を生成する移動体検出装置であって、
前記レーダセンサからの物体の検知情報に基づいて、自車に対する物体の移動方向を算出し、算出した前記物体の移動方向を表す情報を含む前記物体情報を生成する物体情報生成部と、
前記物体が前記レーダセンサにより検知され始めた検知開始時点における前記物体と自車との距離を検知開始距離としたとき、前記レーダセンサからの前記物体の検知情報に基づいて、前記検知開始時点からの無効化期間、又は、前記検知開始時点での前記物体の位置からの無効化区間を、前記検知開始距離が第１の値であるときの方が前記第１の値より小さい第２の値であるときよりも長くなる態様で、設定する無効化設定部と、
前記無効化期間が経過する時点を、又は、前記無効化区間から前記物体が出る時点を、無効化終了時点としたとき、
前記検知開始時点から前記無効化終了時点までの間、前記物体情報生成部による前記物体の移動方向の算出を禁止する、または、
前記検知開始時点から前記無効化終了時点までの間、前記物体情報生成部により算出される前記物体の移動方向が、前記監視対象物体の移動方向として前記運転支援制御で利用されることを禁止する、無効化部とを含む、移動体検出装置が提供される。
【０００９】
本発明の第１態様では、移動体検出装置は、レーダセンサと運転支援制御部とを備える車両に設けられ、レーダセンサの検知情報に基づいて、運転支援制御で利用される物体情報を生成する。
【００１０】
本発明の第１態様によれば、以下のように効果が得られる。ここでは、検知開始時点の物体の位置を、「検知開始位置」と称する。尚、検知開始距離は、物体と自車との最小距離（直線距離）であってもよいし、自車の前後軸に対して垂直な方向の距離（自車の前後軸に対して垂直な方向に沿った、自車の前後軸に対する物体の距離）であってもよい。
【００１１】
まず、本発明の第１態様によれば、物体がレーダセンサにより検知され始めると、無効化部は、検知開始時点から無効化終了時点までの間、物体情報生成部により算出される物体の移動方向が監視対象物体の移動方向として運転支援制御で利用されることを禁止する。この禁止は、例えば、同物体の移動方向の算出を禁止すること（第１の方法）、又は、同物体の移動方向に基づく運転支援制御自体を禁止すること（第２の方法）を含む。第１の方法による禁止は、検知開始時点から無効化終了時点までの間、レーダセンサからの検知情報に基づいて同物体の移動方向を物体情報生成部が算出することを、禁止することにより実現されてもよい。第１の方法による禁止は、物体情報生成部による物体の移動方向の算出を禁止させる無効フラグを立てることにより実現できる。第２の方法による禁止は、検知開始時点から無効化終了時点までの間、レーダセンサからの検知情報に基づいて物体情報生成部が算出した物体の移動方向が運転支援制御で利用されることを、禁止することにより実現されてもよい。物体の移動方向が運転支援制御で利用されることとは、例えば、物体の移動方向が監視対象物体を特定するときに利用されること、運転支援制御の制御条件の成否の判定に利用されることや、運転支援制御の実行の際の制御パラメータの算出に利用されることを含む。第２の方法による禁止は、運転支援制御部による運転支援制御の実行を禁止させる無効フラグを立てること以外にも、算出された物体の移動方向の情報に対して未確定であることを示す情報を付加することや、算出された物体の移動方向を他の方向に置き換える（例えば、自車の前後軸に対して直角の方向に補正する）こと等によっても実現できる。このようにして、本発明の第１態様によれば、検知開始時点から無効化終了時点までの間、物体の移動方向が監視対象物体の移動方向として運転支援制御で利用されることを禁止することで、精度が十分高くない物体の移動方向が運転支援制御に利用される可能性を低減できる。
【００１２】
ところで、上述のように、無効化期間又は無効化区間を一律に一定値（固定値）とすると、例えば一定値が大きすぎると、物体の移動方向が運転支援制御で利用可能となるタイミングが不必要に遅れる虞がある。他方、一定値が小さすぎると、レーダセンサからの物体の移動方向の精度が十分に高くなる前に、同物体の移動方向を監視対象物体の移動方向として運転支援制御で利用される虞がある。
【００１３】
この点、本発明の第１態様によれば、検知開始距離が第１の値であるときの方が第１の値より小さい第２の値であるときよりも長くなる態様（検知開始距離が長いほど長くなる態様）で、検知開始時点からの無効化期間、又は、検知開始位置からの無効化区間が設定される。これは、図１０Ａ及び図１０Ｂを参照して後述するように、検知開始時点（又は検知開始位置）からの、物体におけるレーダセンサの反射点が変化する期間（又は区間）は、一定ではなく、検知開始時点の物体と自車との距離（＝検知開始距離）に応じて変化するためである。従って、本発明の第１態様によれば、かかる知見に基づいて、無効化期間又は無効化区間を、物体におけるレーダセンサの反射点が変化する期間又は区間に精度良く合わせることができる。この結果、物体の移動方向を無効化する期間又は区間の適正化を図ることができる。
【００１４】
尚、「検知開始距離が第１の値であるときの方が第１の値より小さい第２の値であるときよりも長くなる態様」で無効化期間又は無効化区間を設定するとは、検知開始距離が、第１の値Ｄ１１であるときに設定される無効化期間又は無効化区間が、検知開始距離が、第１の値Ｄ１１より小さい、第２の値Ｄ１２であるときに設定される無効化期間又は無効化区間よりも長くなる態様（関係）の設定を意味する。
【００１５】
本発明の第２態様では、前記無効化設定部は、前記検知開始時点の前記物体の自車に対する相対速度と、前記検知開始距離と、前記無効化期間との関係を予め定めた記憶情報を用いて、前記レーダセンサからの検知情報に基づく前記相対速度及び前記検知開始距離に応じた前記無効化期間を設定し、
前記関係は、前記検知開始距離が長いほど前記無効化期間が長くなり且つ前記相対速度が小さいほど前記無効化期間が長くなる関係である。
【００１６】
本発明の第２態様によれば、検知開始時点の物体の自車に対する相対速度（以下、「検知開始相対速度」とも称する）はまちまちである場合が多いため、検知開始相対速度が異なる複数の状況下でも、無効化期間を、物体におけるレーダセンサの反射点が変化する期間に精度良く合わせることができる。また、検知開始相対速度と、検知開始距離と、無効化期間との関係を予め定めた記憶情報（例えば図５参照）に基づいて、無効化期間を設定するので、同記憶情報を用いずに同設定を行う場合に比べて、処理負荷を低減できる。
【００１７】
尚、「検知開始相対速度が小さいほど無効化期間が長くなる関係」とは、検知開始相対速度が、ある値Ｖｒ１１であるときに設定される無効化期間が、検知開始相対速度が、値Ｖｒ１１より大きい、ある値Ｖｒ１２であるときに設定される無効化期間よりも長くなる関係を意味し、必ずしも検知開始相対速度と無効化期間とが比例関係であることは必要としない。
【００１８】
本発明の第３態様では、前記検知開始距離は、自車の前後軸に対して垂直な方向の距離として算出される。
【００１９】
本発明の第３態様によれば、かかる距離情報は、いわゆる横位置として、レーダセンサから得られる一般的な情報に含まれる場合が多いため、かかる場合には、レーダセンサから得られる情報をそのまま利用して（新たな算出処理を追加することなく）無効化期間又は無効化区間を設定できる。
【００２０】
本発明の第４態様では、車両に搭載され、自車前方を又は自車後方を自車の左側から右側へと又は右側から左側へと通過する監視対象物体と自車との衝突の可能性を低減する運転支援制御を実行する運転支援装置であって、
自車前部又は自車後部に設けられるレーダセンサと、
物体が前記レーダセンサにより検知され始めた検知開始時点における前記物体と自車との距離を検知開始距離としたとき、前記レーダセンサからの前記物体の検知情報に基づいて、前記検知開始時点からの無効化期間、又は、前記検知開始時点での前記物体の位置からの無効化区間を、前記検知開始距離が第１の値であるときの方が前記第１の値より小さい第２の値であるときよりも長くなる態様で、設定する無効化設定部と、
前記レーダセンサからの前記物体の検知情報に基づいて、前記物体の移動方向を算出する物体情報生成部と、
前記物体情報生成部により算出された前記物体の移動方向を前記監視対象物体の移動方向として用いて前記運転支援制御を実行する制御部と、
前記検知開始時点から前記無効化期間が経過する時点を、又は、前記検知開始時点から前記無効化区間から前記物体が出る時点を、無効化終了時点としたとき、前記検知開始時点から前記無効化終了時点までの間、前記監視対象物体の移動方向を用いた前記運転支援制御を禁止する無効化部とを含む、運転支援装置が提供される。
【００２１】
本発明の第４態様によれば、自車前方又は自車後方を左右方向に通過しようとする物体がレーダセンサにより検知され始めると、無効化部は、検知開始時点から無効化終了時点までの間、同物体の移動方向を監視対象物体の移動方向として用いる運転支援制御を禁止する。これにより、精度が十分高くない物体の移動方向に基づいて運転支援制御が実行される可能性を低減できる。ここで、物体の移動方向を監視対象物体の移動方向として用いる運転支援制御を禁止とは、同物体の移動方向に基づく運転支援制御を実行できなくする処理であり、例えば、同物体を監視対象物体として特定することを禁止することや、同物体の移動方向の算出自体を禁止すること、同物体を監視対象物体として特定することを許容するが同物体の移動方向に基づく運転支援制御を禁止すること等、により実現できる。
【００２２】
また、本発明の第４態様によれば、検知開始距離が第１の値であるときの方が第１の値より小さい第２の値であるときよりも長くなる態様（検知開始距離が長いほど長くなる態様）で、検知開始時点からの無効化期間、又は、検知開始位置からの無効化区間が設定される。これにより、無効化期間又は無効化区間を、物体におけるレーダセンサの反射点が変化する期間又は区間に精度良く合わせることができる。この結果、運転支援制御を禁止する無効化期間又は無効化区間の適正化を図ることができる。
【００２３】
本発明の第５態様では、前記運転支援制御は、前記物体の接近を運転者に知らせる警報を出力する警報制御、及び、自車に制動力を付与する自動ブレーキ制御のうちの少なくともいずれか一方を含む。
【００２４】
本発明の第５態様によれば、精度の高い物体の移動方向を監視対象物体の移動方向として利用できるので、警報制御及び／又は自動ブレーキ制御の信頼性を高めることができる。また、物体の移動方向を利用できるタイミングの遅れが低減されるので、警報制御及び／又は自動ブレーキ制御の開始タイミングの遅れを低減できる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、レーダセンサからの物体の検知情報に基づき物体の移動方向を算出する移動体検出装置において、レーダセンサにより物体が検知され始めた後に算出されうる同物体の移動方向の無効化期間又は無効化区間の適正化を図ることができる。
【００２６】
また、本発明によれば、レーダセンサからの物体の検知情報に基づき算出される物体の移動方向を利用した運転支援制御を行う運転支援装置において、レーダセンサにより物体が検知され始めた後おける同物体に係る運転支援制御を禁止する無効化期間又は無効化区間の適正化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明による運転支援装置に係る車両システムの構成例を概略的に示す図である。
【図２】後側方レーダ及びクリアランスソナーの各検知領域の一例を概略的に示す図である。
【図３】車両システムにおいて処理装置により実行される処理の一例（第１実施例）を示すフローチャートである。
【図４】図３のステップＳ３０２の無効化期間設定処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】無効化期間、検知開始距離及び検知開始相対速度の関係を定める記憶情報の一例を示す図である。
【図６】図３のステップＳ３０３の無効化処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】図３のステップＳ３０４の物体情報生成処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】図３のステップＳ３０５の減速制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図９Ａ】隣接駐車車両（他車）に起因して右後側方レーダ３２からの電波が遮蔽された状態の説明図である。
【図９Ｂ】隣接駐車車両（他車）に起因した、監視対象物体における右後側方レーダ３２からの電波の反射点の変化の説明図である。
【図９Ｃ】隣接駐車車両（他車）に起因した、監視対象物体における右後側方レーダ３２からの電波の反射点の変化の説明図である。
【図１０Ａ】遮蔽物に起因した遮蔽範囲が比較的小さいときの右後側方レーダ３２の反射点不安定区間の説明図である。
【図１０Ｂ】遮蔽物に起因した遮蔽範囲が比較的小さいときの右後側方レーダ３２の反射点不安定区間の説明図である。
【図１１Ａ】遮蔽物に起因した遮蔽範囲が比較的大きいときの右後側方レーダ３２の反射点不安定区間の説明図である。
【図１１Ｂ】遮蔽物に起因した遮蔽範囲が比較的大きいときの右後側方レーダ３２の反射点不安定区間の説明図である。
【図１２】車両システムにおいて処理装置により実行される処理の一例（第２実施例）を示すフローチャートである。
【図１３】図１２のステップＳ１００２の無効化区間設定処理の一例を示すフローチャートである。
【図１４】図１２のステップＳ１００４の無効化処理の一例を示すフローチャートである。
【図１５】処理装置１０Ｂにより実行される処理の一例（第３実施例）を示すフローチャートである。
【図１６】図１５のステップＳ１５０４の物体情報生成処理の一例を示すフローチャートである。
【図１７】図１５のステップＳ１５０５の減速制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１８】無効化期間の設定方法の代替実施例の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００２９】
図１は、本発明による運転支援装置に係る車両システムの構成例を概略的に示す図である。図２は、後側方レーダ３０及びクリアランスソナー２０の各検知領域の一例を概略的に示す図である。
【００３０】
以下の説明において、特に言及しない限り、「側方」とは、自車の左右方向を基準とし、自車の左端又は右端よりも左側又は右側を指す。左右は、車両内の運転者にとっての左右である。同様に、特に言及しない限り、「後方」とは、自車の前後方向を基準とし、自車の後端よりも後側を指す。「自車後方」とは、左右方向で自車幅を超えない範囲のみならず、左右方向で自車幅を超える範囲をも含む概念である。以下の説明では、左右方向で自車幅を超える範囲をも含む概念の「後方」を特に表すときは、「後側方」を用いる場合がある。尚、自車とは、車両システム１が搭載される車両である。
【００３１】
車両システム１は、処理装置１０と、警報装置１１と、エンジン制御装置１２と、ブレーキ制御装置１３と、クリアランスソナー２０と、後側方レーダセンサ３０（以下、単に「後側方レーダ３０」と称する）と、周辺装置５０とを含む。これらは、図１に示す態様でＣＡＮ（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）等を介して接続される。尚、図１に示す車両システム１では、後側方レーダ３０及び処理装置１０が、運転支援装置の一例を形成する。
【００３２】
処理装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、主記憶装置（例えばＲＯＭ：Read-Only Memory、ＲＡＭ：Random Access Memory）、補助記憶装置（例えば、ＥＥＰＲＯＭ：Electrically Erasable Programmable ROM）等を備えるコンピューターにより形成される。処理装置１０は、以下で説明すように、後側方レーダ３０からの検知情報に基づいて、自車後退時（例えば、駐車状態からの出庫の際の後進時）の運転支援を実現する。
【００３３】
処理装置１０は、レーダ情報取得部１０１と、無効化設定部１０２と、無効化部１０３と、物体情報生成部１０４と、運転支援制御部１０５と、記憶部１０６とを含む。
【００３４】
レーダ情報取得部１０１、無効化設定部１０２、無効化部１０３、物体情報生成部１０４、及び運転支援制御部１０５は、例えば、処理装置１０のＣＰＵが処理装置１０の主記憶装置内の１つ以上のプログラムを実行することで実現できる。また、記憶部１０６は、処理装置１０の補助記憶装置により実現できる。
【００３５】
尚、図１に示す例では、レーダ情報取得部１０１、無効化設定部１０２、無効化部１０３、物体情報生成部１０４、及び記憶部１０６が、移動体検出装置９０を形成する。処理装置１０は、複数のコンピューターにより形成されてもよい。例えば、移動体検出装置９０と、運転支援制御部１０５とは、異なるコンピューターにより実現されてもよい。処理装置１０が行う各種処理は、後述する。
【００３６】
警報装置１１は、処理装置１０により制御され、処理装置１０からの警報指令に応答して警報を出力する。警報装置１１は、音及び／又は画像により警報を出力する。例えば、警報装置１１は、ブザーやスピーカーを含む音出力装置、及び、メータやディスプレイのような表示装置のうちの少なくともいずれかである。
【００３７】
エンジン制御装置１２は、エンジン（図示せず）を制御する。エンジン制御装置１２は、後述のように、処理装置１０と協動して、減速制御を実現する。例えば、エンジン制御装置１２は、処理装置１０からの減速指令に応じて、スロットル開度がエンジンストールが生じない範囲の最小開度になるように、電子スロットル装置（図示せず）を制御する。尚、車両の駆動源としては、エンジンに代えて又は加えて、走行モータが用いられてもよい。
【００３８】
ブレーキ制御装置１３は、ブレーキ装置（図示せず）を制御する。ブレーキ制御装置１３は、後述のように、処理装置１０と協動して、減速制御を実現する。例えば、ブレーキ制御装置１３は、処理装置１０からの減速指令に応じて、各輪のホイールシリンダ圧が所定の目標圧になるように、高圧油を生成するブレーキアクチュエータ（ポンプ）及び油圧回路内の各バルブ（図示せず）を制御する。
【００３９】
クリアランスソナー２０は、超音波を検知領域に向けて発信し、物体に反射して得られるその反射波に基づいて、検知領域内の存在しうる物体を検知する。例えば、クリアランスソナー２０は、図２に示すように、車両後部に４か所配置される。クリアランスソナー２０で得られた検知情報は、処理装置１０に送信される。
【００４０】
後側方レーダ３０は、自車の後部に設けられる。後側方レーダ３０は、検出波を少なくとも水平方向に走査し、自車後方に検知領域を有する。例えば、後側方レーダ３０は、図２に示すように、自車側から離れるに従って扇状に広がる検知領域を有する。後側方レーダ３０は、超音波以外の検知波（例えばミリ波のような電磁波、又は、レーザー）を検知領域に向けて発信し、物体に反射して得られるその反射波に基づいて、検知領域内の存在しうる物体を検知する。後側方レーダ３０は、図２に示すように、車両後部の左側に配置される左後側方レーダ３１と、車両後部の右側に配置される右後側方レーダ３２とを含む。左後側方レーダ３１は、自車左斜め後方（即ち左後側方）に検知領域を有し、右後側方レーダ３２は、自車右斜め後方（即ち右後側方）に検知領域を有する。後側方レーダ３０で得られた検知情報は、処理装置１０に送信される。検知情報は、物体の位置（相対位置）、物体の距離（自車に対する距離）、及び、自車に対する物体の相対速度を含む。物体の距離は、物体の横方向の距離（以下、「横距離」とも称する）を含む。横距離は、自車の前後軸Ｃｅ（図２参照）に垂直な方向での自車と物体と間の距離で表される。以下では、一例として、後側方レーダ３０は、電波により物体を検知するものとする。また、以下では、一例として、物体の相対速度は、物体の移動方向に沿った成分を表す。尚、かかる物体の相対速度は、物体の位置（相対位置）の時間変化に基づいて算出できる。また、以下では、一例として、ある時点の物体の位置（相対位置）は、同時点にて検知される１つ以上の反射点のうちの、後側方レーダ３０と物体との間の距離が最小となる反射点（物体における反射点）の位置に対応するものとする。かかる反射点（後側方レーダ３０と物体との間の距離が最小となる反射点）が、後側方レーダ３０と物体との間の距離を定める。
【００４１】
図２において、後側方レーダ３０の右後側方レーダ３２に係る検知領域が符号Ｒ１で示される。左後側方レーダ３１の検知領域については、左右対称であり、図示が省略されている。また、図２において、クリアランスソナー２０の全体としての検知領域は、符号Ｒ２で示され、全体としての検知領域Ｒ２は、複数のクリアランスソナー２０の各検知領域Ｒ２１，Ｒ２２，Ｒ２３及びＲ２４の集合である。後側方レーダ３０の検知領域Ｒ１は、クリアランスソナー２０の検知領域Ｒ２よりも、長い距離（特に自車からの距離）をカバーする。
【００４２】
図２に示す例では、ラインＬ０は、右後側方レーダ３２の検知領域Ｒ１の最も右後側方の方向を表す。右後側方レーダ３２の検知領域Ｒ１は、方向Ｌ０が自車の前後軸Ｃｅに対して略直角になるように、設定される。
【００４３】
周辺装置５０は、各種ＥＣＵ（Electronic Control Unit）やセンサ類を含む。例えば、周辺装置５０は、シフトポジションセンサ、自車速を検出する車輪速センサや、舵角センサ等を含む。
【００４４】
次に、図３以降を参照して、図１に示した車両システム１において実現できる処理装置のいくつかの実施例について説明する。以下では、主に、後側方レーダ３０として右後側方レーダ３２に関する処理について説明するが、左後側方レーダ３１についても同様（物体の接近方向が左右逆となる違いだけ）である。
［実施例１］
図３は、処理装置１０により実行される処理の一例（第１実施例）を示すフローチャートである。図３の処理は、所定周期毎実行される。
【００４５】
ステップＳ３００では、レーダ情報取得部１０１は、所定の支援条件が成立したか否かを判定する。所定の支援条件は、例えば以下の条件（１）〜（２）の全てが満たされた場合に満たされる。
（１）後進ギア段が形成されていること。
（２）車速が０より大きく、所定車速以下であること。
所定車速は、低速状態を表す値であり、例えば１０ｋｍ／ｈ程度である。所定の支援条件が成立した場合は、ステップＳ３０１に進み、それ以外の場合は、今回周期の処理が終了する。
【００４６】
ステップＳ３０１では、レーダ情報取得部１０１は、右後側方レーダ３２から検知情報を取得し、記憶する。
【００４７】
ステップＳ３０２では、無効化設定部１０２は、ステップＳ３０１で取得した右後側方レーダ３２からの検知情報に基づいて、無効化期間設定処理を実行する。無効化期間設定処理の例については後述する。
【００４８】
ステップＳ３０３では、無効化部１０３は、ステップＳ３０２で得られた無効化期間設定処理結果に基づいて、無効化期間中の物体の移動方向を無効化する無効化処理を実行する。本実施例では、無効化部１０３は、無効化期間中の物体について、右後側方レーダ３２からの検知情報に基づき同物体の移動方向情報が物体情報生成部１０４により生成されることを禁止することで、無効化期間中の同物体の移動方向の無効化を実現する。この結果、本実施例では、無効化部１０３は、無効化期間中の物体について、同物体に係る移動方向情報に基づく運転支援制御を間接的に禁止する。尚、無効化期間中の物体とは、後述の無効化フラグＦｉが"１"にセットされる物体ＩＤに係る物体（又は後述のタイマカウンタＣｉが１以上である物体）に対応する。無効化処理の例については後述する。
【００４９】
ステップＳ３０４では、物体情報生成部１０４は、ステップＳ３０１で得られた検知情報と、ステップＳ３０３で得られた無効化処理結果とに基づいて、物体情報を生成する物体情報生成処理を実行する。物体情報生成処理は、後述の減速制御処理で使用される物体情報を生成する処理であり、その例については後述する。
【００５０】
ステップＳ３０５では、運転支援制御部１０５は、ステップＳ３０４で得られた物体情報に基づいて、減速制御処理を実行する。減速制御処理の例については後述する。
【００５１】
図４は、図３のステップＳ３０２の無効化期間設定処理の一例を示すフローチャートである。
【００５２】
ステップＳ４００では、無効化設定部１０２は、右後側方レーダ３２からの検知情報を読み出す。
【００５３】
ステップＳ４０２では、無効化設定部１０２は、右後側方レーダ３２からの検知情報に基づいて、新たな物体が検知されたか否かを判定する。即ち、無効化設定部１０２は、右後側方レーダ３２により物体が検知され始めたか否かを判定する。新たな物体が検知されたか否かは、前回以前の処理周期で得られる検知情報間の同一性に基づいて判定できる。新たな物体が検知された場合は、ステップＳ４０４に進み、それ以外の場合は、そのまま終了する。
【００５４】
ステップＳ４０４では、無効化設定部１０２は、新たに検知された物体には新たな物体ＩＤを付与する。以下、物体ＩＤは、"ｉ"で表す。
【００５５】
ステップＳ４０６では、無効化設定部１０２は、タイマカウンタＣの値を１にセットし、経時を開始させる。タイマカウンタＣは、新たに検知された物体に対して、物体ＩＤ毎に用意される。以下、物体ＩＤ＝ｉに紐付けられたタイマカウンタＣを、「タイマカウンタＣｉ」で表す。
【００５６】
ステップＳ４０８では、無効化設定部１０２は、今回周期で得られた右後側方レーダ３２からの検知情報（横距離及び相対速度）に基づいて、新たに検知された物体に係る無効化期間を算出し、記憶部１０６に記憶（設定）する。今回周期で得られた右後側方レーダ３２からの検知情報とは、新たな物体が検知されたときの検知情報に対応する。以下では、新たな物体が検知されたときの検知情報に係る横距離及び相対速度を、それぞれ、「検知開始距離」及び「検知開始相対速度」とも称する。
【００５７】
無効化期間は、物体が新たに検知された時点から開始する期間である。無効化期間は、当該新たに検知された物体に係る検知情報（右後側方レーダ３２からの検知情報）に基づく移動方向情報が、無効化される期間に対応する。無効化設定部１０２により設定される無効化期間は、例えば、後述の反射点不安定区間に相当する期間に対応するように適合される。
【００５８】
具体的には、無効化設定部１０２は、検知開始距離及び検知開始相対速度に基づいて、検知開始距離が長いほど長くなり且つ検知開始相対速度が大きいほど短くなる態様で無効化期間を設定する。この理由は、図１０Ａ等を参照して後述するように、検知開始距離が長いほど反射点不安定区間が長くなるためである。また、検知開始相対速度が大きいほど、反射点不安定区間に物体が滞在する期間が短くなるためである。かかる関係（検知開始距離、検知開始相対速度、及び無効化期間との関係）は、同関係を定めたマップ形式の記憶情報（図５参照）として予め処理装置１０の主記憶装置に記憶される。この場合、無効化設定部１０２は、主記憶装置内の記憶情報を参照して、検知開始距離及び検知開始相対速度に応じた無効化期間を設定できる。無効化設定部１０２は、算出した無効化期間を、新たに検知された物体に係る物体ＩＤに紐付けて設定し、記憶部１０６に記憶する。以下、物体ＩＤ＝ｉに紐付けられた無効化期間を、「Ｔｍｉ」で表す。
【００５９】
図５に示す例では、ΔＴｍ１乃至ΔＴｍ９は、無効化期間の設定値を表し、ΔＴｍ１＞ΔＴｍ２＞ΔＴｍ３、ΔＴｍ４＞ΔＴｍ５＞ΔＴｍ６、ΔＴｍ７＞ΔＴｍ８＞ΔＴｍ９、及び、ΔΔＴｍ７＞ΔＴｍ４＞ΔＴｍ１、ΔＴｍ８＞ΔＴｍ５＞ΔＴｍ２、ΔＴｍ９＞ΔＴｍ６＞ΔＴｍ３の大小関係である。また、Ｄ２０乃至Ｄ２３は、検知開始距離の設定値を表し、Ｄ２３＞Ｄ２２＞Ｄ２１＞Ｄ２０である。また、Ｖｒ０乃至Ｖｒ３は、検知開始相対速度の設定値を表し、Ｖｒ３＞Ｖｒ２＞Ｖｒ１＞Ｖｒ０である。これらの具体的な値は、適合値である。例えば、無効化設定部１０２は、検知開始距離がＤ２０~Ｄ２１の範囲であり、且つ、検知開始相対速度がＶｒ０~Ｖｒ１の範囲であるときは、無効化期間＝ΔＴｍ１と設定する。
【００６０】
図５に示す例では、検知開始距離の３つの範囲と、検知開始相対速度の３つの範囲との計９つの組み合わせに対して、検知開始距離が長いほど長くなり且つ検知開始相対速度が大きいほど短くなる態様で無効化期間を設定できる。但し、他の設定方法も可能である。例えば、検知開始距離のｍ１個の範囲と、検知開始相対速度のｍ２個の範囲との計ｍ１×ｍ２の組み合わせに対して、検知開始距離が長いほど長くなり且つ検知開始相対速度が大きいほど短くなる態様で無効化期間を設定してもよい。ここで、ｍ１及びｍ２は、２以上の整数であり、異なる値であってもよい。
【００６１】
ステップＳ４１０では、無効化設定部１０２は、右後側方レーダ３２からの検知情報に基づいて、前回周期に検知されていた物体が依然として検知されているか否かを判定する。前回周期に検知されていた物体が依然として検知されている場合は、そのまま終了し、それ以外の場合は、ステップＳ４１２に進む。
【００６２】
ステップＳ４１２では、無効化設定部１０２は、検知されなくなった物体に係る物体ＩＤを解放し（その後に検知されうる新たな物体に対して利用可能とし）、また、該物体ＩＤに係る無効化フラグＦｉ（後述）を"０"にリセットする。また、無効化設定部１０２は、該物体ＩＤに係るタイマカウンタＣｉを"０"にリセットする。尚、ステップＳ４１２にて無効化フラグＦｉ、及びタイマカウンタＣｉにてリセットされると、その後に検知されうる新たな物体に対して利用可能となる。
【００６３】
図４に示す処理によれば、右後側方レーダ３２により物体が検知され始めた時点の該物体の自車に対する距離（検知開始距離）及び相対速度（検知開始相対速度）に応じた無効化期間を算出及び設定できる。
【００６４】
図６は、図３のステップＳ３０３の無効化処理の一例を示すフローチャートである。
【００６５】
ステップＳ５０２では、無効化部１０３は、タイマカウンタＣｉの値が１以上の物体ＩＤを抽出する。
【００６６】
ステップＳ５０４では、無効化部１０３は、抽出した物体ＩＤの数ｋ１に基づいて、無効化物体数ｋをセットする（即ちｋ＝ｋ１）。無効化物体数ｋは、無効化期間中の物体の数を表す。尚、タイマカウンタＣｉが１以上の物体ＩＤがないときや、右後側方レーダ３２により物体が１つも検知されていないときは、無効化物体数ｋ＝０となる。
【００６７】
ステップＳ５０５では、無効化部１０３は、無効化物体数ｋが０よりも大きいか否かを判定する。無効化物体数ｋが０よりも大きい場合は、ステップＳ５０６に進み、それ以外の場合は、そのまま終了する。
【００６８】
ステップＳ５０６では、無効化部１０３は、ステップＳ５０２で抽出したｋ個の物体ＩＤを例えば昇順にソートし、値Ｎを"１"にセットする。以下では、Ｎ番目の物体ＩＤは、"ｎ"とする。
【００６９】
ステップＳ５０８では、無効化部１０３は、Ｎ番目の物体ＩＤに係る無効化期間Ｔｍｎ（ステップＳ４０８参照）を記憶部１０６から読み出す。
【００７０】
ステップＳ５１０では、無効化部１０３は、Ｎ番目の物体ＩＤに係るタイマカウンタＣｎの値に処理周期ΔＴを乗じた値（＝Ｃｎ×ΔＴ）が、同物体ＩＤに係る無効化期間Ｔｍｎよりも小さいか否かを判定する。Ｎ番目の物体ＩＤに係るタイマカウンタＣｎの値に処理周期ΔＴを乗じた値は、Ｎ番目の物体ＩＤに係る検知情報（右後側方レーダ３２からの検知情報）に基づく移動方向情報が無効化されている継続期間（無効化期間の現在値）を表す。例えば、Ｎ番目の物体ＩＤが"１"であるとき、無効化部１０３は、タイマカウンタＣ１に処理周期ΔＴを乗じた値（＝Ｃ１×ΔＴ）が無効化期間Ｔｍ１よりも小さいか否かを判定する。Ｃｎ×ΔＴ＜Ｔｍｎの場合は、ステップＳ５１１に進み、それ以外の場合は、ステップＳ５１４に進む。
【００７１】
ステップＳ５１１では、無効化部１０３は、Ｎ番目の物体ＩＤに係る無効化フラグＦｎを"１"にセットする。無効化フラグＦｎは、物体ＩＤ毎に用意され、初期値は"０"である。無効化フラグＦｉが"１"であることは、物体ＩＤ＝ｉの物体に係る移動方向情報が無効化された状態（無効化状態）であることを表し、無効化フラグＦｉが"０"であることは、物体ＩＤ＝ｉの物体に係る移動方向情報が無効化状態でないこと（即ち無効化が解除されたこと）を表す。
【００７２】
ステップＳ５１２では、無効化部１０３は、Ｎ番目の物体ＩＤに係るタイマカウンタＣｎを"１"だけインクリメントする。
【００７３】
ステップＳ５１４では、無効化部１０３は、Ｎ番目の物体ＩＤに係る無効化フラグＦｎを"０"にセットする。これにより、無効化状態であった物体ＩＤ＝ｎの物体について、当該無効化状態が解除される。また、無効化部１０３は、Ｎ番目の物体ＩＤに係るタイマカウンタＣｎを"０"にリセットする。
【００７４】
ステップＳ５１６では、無効化部１０３は、値Ｎを"１"だけインクリメントする。
【００７５】
ステップＳ５１８では、無効化部１０３は、値Ｎが無効化物体数ｋよりも大きいか否かを判定する。値Ｎが無効化物体数ｋよりも大きい場合は、そのまま終了し、それ以外の場合は、値Ｎが無効化物体数ｋよりも大きくなるまでステップＳ５１０からの処理を繰り返す。このようにして、無効化物体数ｋの全ての物体について、無効化期間Ｔｍｉに基づいて無効化状態を設定（又は維持）するか否かが判定される。
【００７６】
図６に示す処理によれば、新たに検知された物体については、無効化フラグＦｉをセットでき、且つ、当該物体に係る無効化期間が経過するまで、無効化フラグＦｉが"１"である状態（同物体に係る移動方向情報が無効化された無効化状態）を維持できる。
【００７７】
図７は、図３のステップＳ３０４の物体情報生成処理の一例を示すフローチャートである。
【００７８】
ステップＳ５２０では、物体情報生成部１０４は、右後側方レーダ３２からの今回周期に係る検知情報を読み出し、記憶部１０６に記憶する。検知情報は、対応する物体ＩＤと紐付けられた態様で記憶部１０６に記憶される。尚、今回周期で検知されなくなった物体ＩＤに係る検知情報（前回周期以前の検知情報）は記憶部１０６から削除されてよい。
【００７９】
ステップＳ５２１では、物体情報生成部１０４は、右後側方レーダ３２からの検知情報に基づいて、物体ＩＤ毎に、物体検知に係る信頼性を表す指標値（以下、「信頼性指標値」と称する）を算出する。信頼性指標値は、物体に係る反射波の受信強度、及び／又は、同物体の連続的な検知回数等に基づいて、同物体が実在する可能性が高いほど高い値になるように算出される。例えば、信頼性指標値は、物体に係る反射波の受信強度が所定値以上であり、且つ、同物体が所定周期以上連続して検知されている場合に、"１"となり、それ以外の場合は、"０"となる２値である。
【００８０】
ステップＳ５２２では、物体情報生成部１０４は、右後側方レーダ３２から今回周期で得られた検知情報に係る１つ以上の物体のうち、所定の物体情報生成条件を満たす物体を抽出する。所定の物体情報生成条件は、例えば以下の条件（１１）乃至（１３）の全てが満たされた場合に満たされる。
（１１）無効化フラグＦｉが"０"であること。
（１２）信頼性指標値が"１"であること。
（１３）自車に接近する方向に移動する物体であること（即ち、今後に自車の後方を左右方向に通過する可能性がある物体であること）。
【００８１】
ステップＳ５２３では、物体情報生成部１０４は、抽出した物体の数ｍ１に基づいて、情報生成物体数ｍをセットする（即ちｍ＝ｍ１）。
【００８２】
ステップＳ５２４では、物体情報生成部１０４は、情報生成物体数ｍが０よりも大きいか否かを判定する。情報生成物体数ｍが０よりも大きい場合は、ステップＳ５２５に進み、それ以外の場合は、ステップＳ５３４に進む。
【００８３】
ステップＳ５２５では、物体情報生成部１０４は、ステップＳ５２１で抽出したｍ個の物体の物体ＩＤを例えば昇順にソートし、値Ｌを"１"にセットする。以下では、Ｌ番目の物体ＩＤは、"ｌ"とする。
【００８４】
ステップＳ５２６では、物体情報生成部１０４は、Ｌ番目の物体ＩＤに係る今回周期以前の検知情報を記憶部１０６から読み出す。
【００８５】
ステップＳ５２７では、物体情報生成部１０４は、ステップＳ５２６で読み出した検知情報（物体の位置に関する情報）に基づいて、Ｌ番目の物体ＩＤに係る物体の移動方向（移動ベクトル）を算出する。移動方向は、今回周期以前の所定期間ΔＴｎ内に得られた検知情報に基づいて、物体の位置（自車に対する相対位置）の変化から算出できる（図１８参照）。移動方向の算出には、例えば、今回周期以前の所定期間ΔＴｎ内に得られた相対位置のうちから、ランダムに幾つかの相対位置のサンプルを抽出し、抽出したサンプルに最小二乗法を適用することを繰り返すＲＡＮＳＡＣ（RANdom SAmple Consensus）法を用いることができる。
【００８６】
ステップＳ５２８では、物体情報生成部１０４は、Ｌ番目の物体ＩＤに係る物体について、物体情報を生成する。物体情報は、ステップＳ５２７で算出した移動方向を表す移動方向情報を含む。物体情報は、移動方向情報のほか、後述の制御パラメータの算出に用いる情報（例えば、物体の位置、信頼性指標値、物体の相対速度、物体の横距離等）を含む。
【００８７】
ステップＳ５３０では、物体情報生成部１０４は、値Ｌを"１"だけインクリメントする。
【００８８】
ステップＳ５３２では、物体情報生成部１０４は、値Ｌが情報生成物体数ｍよりも大きいか否かを判定する。値Ｌが情報生成物体数ｍよりも大きい場合は、そのまま終了し、それ以外の場合は、値Ｌが情報生成物体数ｍよりも大きくなるまでステップＳ５２６からの処理を繰り返す。このようにして、情報生成物体数ｍの全ての物体について物体情報が生成される。
【００８９】
ステップＳ５３４では、物体情報生成部１０４は、監視対象となり得る物体（以下、「監視対象候補物体」と称する）が検知されなかったことを表す物体情報を生成する。以下、ステップＳ５３４で生成される物体情報を「非検知物体情報」とも称する。
【００９０】
ステップＳ５３６では、物体情報生成部１０４は、生成した１つ以上の物体に係る物体情報を記憶部１０６に記憶する。物体情報は、対応する物体ＩＤと紐付けられた態様で記憶部１０６に記憶される。尚、ここでは、一例として、記憶部１０６に記憶される物体情報は、周期毎に更新（上書き）される。
【００９１】
図７に示す処理によれば、無効化フラグＦｉが"１"である物体ＩＤに係る物体については、移動方向情報が生成されず、無効化フラグＦｉが"０"である物体ＩＤに係る物体についてのみ、移動方向情報が生成される。即ち、図７に示す処理によれば、無効化フラグＦｉが"１"である物体ＩＤに係る物体については、同物体の無効化期間中、同物体の移動方向が算出されることはなく、同物体の無効化期間の経過後、同物体の移動方向が算出される。
【００９２】
図８は、図３のステップＳ３０５の減速制御処理の一例を示すフローチャートである。
【００９３】
ステップＳ６００では、運転支援制御部１０５は、物体情報を記憶部１０６から読み出す。
【００９４】
ステップＳ６０２では、運転支援制御部１０５は、物体情報に基づいて、監視対象候補物体（監視対象となりうる物体）が検知されたか否かを判定する。運転支援制御部１０５は、今回周期で生成された物体情報が非検知物体情報（ステップＳ５３４参照）である場合は、監視対象候補物体が検知されていないと判定する。監視対象候補物体が検知された場合は、ステップＳ６０４に進み、それ以外の場合は、そのまま終了する。
【００９５】
ステップＳ６０４では、運転支援制御部１０５は、監視対象候補物体毎に（複数の監視対象候補物体が存在する場合）、監視対象候補物体に係る物体情報に基づいて、同監視対象候補物体と自車との関係を表す所定の制御パラメータを算出する。所定の制御パラメータは、例えば、以下の４つである。
パラメータ１：監視対象候補物体の移動方向と自車の移動方向との交点位置。
パラメータ２：監視対象候補物体の移動方向と自車の移動方向とのなす角度γ。
パラメータ３：現時点から監視対象候補物体が交点位置に到達するまでの時間ΔＴｃ。
パラメータ４：自車が交点位置に到達する前に自車を停止させるのに必要な減速度Ｇ。
パラメータ１及び２は、自車の移動方向が自車の前後軸Ｃｅの方向と同一として算出される。
【００９６】
ステップＳ６０６では、運転支援制御部１０５は、時間ΔＴｃが最も小さい監視対象候補物体を監視対象物体として特定し、監視対象物体に係る制御パラメータ（ステップＳ６０４で算出したパラメータ）に基づいて、所定の減速制御条件が成立したか否かを判定する。所定の減速制御条件は、例えば以下の条件（２１）乃至（２３）の条件が満たされた場合に満たされる。
（２１）交点位置と自車との距離（自車の移動方向に沿った距離）が所定距離Ｄｔｈ以下であること。
（２２）時間ΔＴｃが所定値以下であること。
（２３）目標停止位置で停止するのに必要な減速度Ｇの大きさが所定閾値を超えたこと。
所定距離Ｄｔｈは、監視対象物体の移動方向と自車の移動方向とのなす角度γに基づいて設定される。例えば、所定距離Ｄｔｈは、角度γの大きさが０〜９０度の間は一定値（例えば３ｍ〜５ｍの範囲内の値）であり、９０度から１８０度の間では、９０度に近くなるほど短くなり且つ１８０度に近くなるほど長くなるように設定される。目標停止位置は、交点位置に基づいて設定される。尚、交点位置と自車との距離が所定距離Ｄｔｈ１以下であることは、交点位置が自車後端よりも前側（例えば自車のトランクや後部座席等に相当する領域）に位置する場合も含まれる。所定の減速制御条件が成立した場合は、ステップＳ６０８に進み、それ以外の場合は、そのまま終了する。
【００９７】
ステップＳ６０８では、運転支援制御部１０５は、減速指令をブレーキ制御装置１３及びエンジン制御装置１２に出力することで、所定の減速制御条件が満たされた監視対象物体に対して、減速制御（運転支援制御の一例）を実行する。尚、減速制御の実行中、又は、減速制御の実行に先立って、警報出力（運転支援制御の他の一例）を行ってもよい。
【００９８】
図８に示す処理によれば、物体情報生成部１０４により生成される物体情報（例えば、監視対象物体の移動方向情報）に基づいて、減速制御を実行できる。ここで、物体情報生成部１０４により生成される物体情報は、上述のように、無効化フラグＦｉが"１"である物体ＩＤに係る物体に係る物体情報が含まれない。従って、図８に示す処理では、無効化フラグＦｉが"１"である物体ＩＤに係る物体については、同物体に係る物体情報に基づいて減速制御が実行されることがない。
【００９９】
図９Ａ乃至図９Ｃは、隣接駐車車両（他車）に起因した、監視対象物体における右後側方レーダ３２からの電波の反射点の変化の説明図である。
【０１００】
図９Ａ乃至図９Ｃは、自車の後側方を監視対象物体（図示の例では接近車両）Ｔａが通過する様子を上面視で概略的に示す図であり、図９Ａは、時刻ｔａの様子を示し、図９Ｂは、時刻ｔａよりも後の時刻ｔｂの様子を示し、図９Ｃは、時刻ｔｂよりも後の時刻ｔｃの様子を示す。図示の例では、自車及び隣接駐車車両は、時刻ｔａ〜ｔｃの間、移動しておらず、接近車両Ｔａだけが矢印の移動方向Ｖ０で移動している。図９Ａ乃至図９Ｃにおいて、ラインＬは、右後側方レーダ３２からの電波の方向であって、右後側方レーダ３２からの電波が隣接駐車車両に遮られずに到達できる最も右後側方の方向を表す。尚、ラインＬは、右後側方レーダ３２の検知領域Ｒ１（図２参照）の最も右後側方の方向Ｌ０よりも前後軸Ｃｅ側に位置するものとする。
【０１０１】
時刻ｔａでは、図９Ａに示すように、接近車両Ｔａは、右後側方レーダ３２からの電波が隣接駐車車両に遮られていることに起因して、右後側方レーダ３２により検知されていない。
【０１０２】
時刻ｔｂでは、図９Ｂに示すように、接近車両Ｔａは、隣接駐車車両と右後側方レーダ３２との幾何学的な位置関係で定まる臨界位置に到達し、右後側方レーダ３２により検知され始める。このとき、接近車両Ｔａは、ラインＬに沿った電波に対して反射点Ｐ１で反射することで右後側方レーダ３２により検知される。反射点Ｐ１は、接近車両Ｔａの前部の後方端部（自車から視た後方側の端部）である。尚、接近車両Ｔａの前部とは、接近車両Ｔａにとっての前部である。
【０１０３】
時刻ｔｃでは、図９Ｃに示すように、接近車両Ｔａは、臨界位置からさらに移動して自車側に近づいている。このとき、接近車両Ｔａは、ラインＬに沿った電波に対して反射点Ｐ２で反射することで右後側方レーダ３２により検知される。接近車両Ｔａの反射点Ｐ２は、図９Ｂ及び図９Ｃに示すように、反射点Ｐ１よりも前方となる。尚、反射点Ｐ２は、図９Ｃに示す状態で、自車と接近車両Ｔａの間の距離を定める反射点である。このようにして、ラインＬに沿った電波に対する接近車両Ｔａの反射点は、接近車両Ｔａが自車側に近づくにつれて、前方へと移動する。かかる反射点の位置の変化に起因して右後側方レーダ３２による接近車両の検知情報に基づいて算出できる接近車両の移動方向Ｖ１は、図９Ｃに模式的に示すように、実際の接近車両の移動方向Ｖ０に対して誤差が大きくなる。このように、自車と接近車両Ｔａの間の距離を定める反射点の位置が接近車両Ｔａにおいて有意に変化すると、右後側方レーダ３２による接近車両の検知情報に基づいて算出できる接近車両の移動方向Ｖ１は、実際の接近車両の移動方向Ｖ０に対して誤差が大きくなる。接近車両Ｔａは、自車（右後側方レーダ３２）と隣接駐車車両との幾何学的な位置関係で定まる特定の区間内に位置するときに、自車と接近車両Ｔａの間の距離を定める反射点の位置が接近車両Ｔａ上で有意に変化する。以下、この特定の区間を、「反射点不安定区間」と称する。
【０１０４】
図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａ、及び図１１Ｂは、遮蔽物に起因した右後側方レーダ３２の反射点不安定区間の説明図であり、自車の後方を通過しようとする監視対象物体（図示の例では接近車両）Ｔａが臨界位置に到達した状態を上面視で概略的に示す図であり、図１０Ａ及び図１１Ａは、自車の前後軸Ｃｅが接近車両の移動方向Ｖ１に対して直角となる向きの自車の駐車状態を示し、図１０Ｂ及び図１１Ｂは、自車の前後軸Ｃｅが接近車両の移動方向Ｖ１に対して９０度以上の角度α（例えば１２０度）をなす向きの自車の駐車状態を示す。また、図１０Ａ及び図１０Ｂは、隣接遮蔽物に起因して右後側方レーダ３２から電波が遮蔽されるときの電波の出射角度範囲（遮蔽範囲）が比較的小さい場合を示し、図１１Ａ及び図１１Ｂは、隣接遮蔽物に起因して右後側方レーダ３２から電波が遮蔽されるときの電波の出射角度範囲（遮蔽範囲）が比較的大きい場合を示す。
【０１０５】
図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａ、及び図１１Ｂには、右後側方レーダ３２を遮蔽する遮蔽物（隣接遮蔽物）が模式的に示されている。また、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａ、及び図１１Ｂには、それぞれの臨界位置での接近車両の反射点（右後側方レーダ３２からの電波の反射点の位置（接近車両の前部の後方端部）が"Ｐ１"で示される。また、接近車両が、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａ、及び図１１Ｂに示す位置から、移動方向Ｖ０で更に自車側に移動したとき、上述の如く接近車両の前部の前方端部に反射点（自車と接近車両Ｔａの間の距離を定める反射点）の位置が変化する。このときの接近車両の前部の前方端部の位置（仮想位置）が、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａ、及び図１１Ｂに"Ｐ３"で示される。
【０１０６】
反射点不安定区間は、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａ、及び図１１Ｂに示すように、臨界位置（反射点Ｐ１となる接近車両の位置）から、接近車両の前部の前方端部が反射点Ｐ３となる接近車両の位置までの区間である。反射点不安定区間は、移動方向Ｖ０に沿った区間である。反射点不安定区間は、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａ、及び図１１Ｂに示すように、遮蔽範囲が小さい場合の方が大きい場合よりも長くなる。即ち、反射点不安定区間は、図１０Ａ及び図１０Ｂに示す例の方が図１１Ａ及び図１１Ｂに示す例よりも長い。図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａ、及び図１１Ｂに示すように、反射点不安定区間の長さは、自車の前後軸Ｃｅと接近車両の移動方向Ｖ１との角度には有意に相関せず、臨界位置に位置するときに右後側方レーダ３２により検知される接近車両の距離Ｄ１又はＤ２（図１０Ｂ参照）（検知開始距離に相当）に相関する。即ち、反射点不安定区間の長さは、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａ、及び図１１Ｂに示すように、距離Ｄ１又はＤ２が長いほど、長くなる傾向がある。尚、距離Ｄ１は、右後側方レーダ３２からの反射点Ｐ１までの直線距離を表し、距離Ｄ２は、反射点Ｐ１の横距離に対応する（図１０Ｂ参照）。
【０１０７】
図９Ａ乃至図９Ｃを参照して説明したように、反射点不安定区間内に接近車両が存在するときに右後側方レーダ３２により得られた接近車両の検知情報に基づいて、接近車両の移動方向を算出した場合、得られる接近車両の移動方向Ｖ１は、図９Ｃに模式的に示すように、実際の接近車両の移動方向Ｖ０に対して誤差が大きくなる。このように、反射点不安定区間内に接近車両が存在するときに右後側方レーダ３２により得られた接近車両の検知情報は、それに基づき算出される接近車両の移動方向の精度を悪化させる要因となる。反射点不安定区間は、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａ、及び図１１Ｂを参照して説明したように、臨界位置に位置するときに右後側方レーダ３２により検知される接近車両の距離Ｄ１又はＤ２（検知開始距離に相当）に相関する。即ち、反射点不安定区間の長さは、距離Ｄ１又はＤ２が長いほど、長くなる傾向がある。
【０１０８】
本実施例１によれば、無効化期間中の物体については、無効化期間中、同物体に係る移動方向情報は無効化される。具体的には、無効化期間中の物体については、無効化期間中、同物体の移動方向情報の生成が禁止される。これにより、反射点不安定区間内に物体が存在する間、同物体の移動方向を無効化できる可能性を高めることができる。その結果、精度が十分高くない物体の移動方向が運転支援制御に利用される可能性を低減できる。
【０１０９】
また、本実施例１によれば、上述の如く、検知開始距離に基づいて、検知開始距離が長いほど長い無効化期間を設定するので、反射点不安定区間に対応する期間に、同無効化期間を精度良く合わせることができる。これにより、本実施例１によれば、物体の移動方向の精度の向上と、物体の移動方向が利用可能となるタイミングの遅れ（それに伴う運転支援制御の開始タイミングの遅れ）の低減との両立を図ることができる。具体的には、無効化期間が不必要に長くなると、物体の移動方向が運転支援制御で利用可能となるタイミングが不必要に遅れ、運転支援制御の開始タイミングが不必要に遅れるという不都合が生じうる。また、無効化期間が短すぎると、物体の移動方向の算出に、反射点不安定区間に係る右後側方レーダ３２の検知情報が利用される可能性が高くなり、物体の移動方向の精度（信頼性）が悪くなるという不都合が生じうる。これに対して、本実施例１によれば、かかる不都合が生じる可能性を低減できる。
【０１１０】
また、本実施例１によれば、上述の如く、物体の無効化期間中は、同物体に係る移動方向情報が生成されない。これにより、無効化期間中の物体に係る移動方向情報に基づく減速制御を禁止できる。その結果、精度が十分に高くない物体の移動方向情報に基づいて減速制御が実行される可能性が低減され、減速制御の信頼性が向上する。
【０１１１】
具体的には、例えば、図９Ｃに示す例において、実際の接近車両の移動方向Ｖ０に基づく交点位置Ｃｓまでの距離Ｌｓ（交点位置Ｃｓと自車との距離）は、所定距離Ｄｔｈ以下でない場合を想定する。かかる場合、接近車両の移動方向として移動方向Ｖ１が算出されて減速制御で利用可能となると、交点位置が実際の交点位置Ｃｓよりも自車側に近くなる結果、交点位置と自車との距離が所定距離Ｄｔｈ以下となり、不要な減速制御が実行される虞がある。これに対して、本実施例１によれば、かかる不要な減速制御が実行される可能性を低減できる。
【０１１２】
また、本実施例１によれば、上述の如く、検知開始距離に基づいて無効化期間を設定するので、遮蔽物による遮蔽範囲の大小（反射点不安定区間の長短）に応じた無効化期間を設定できる。これにより、減速制御が禁止される期間が長すぎたり短すぎたりする可能性を低減できる。
【０１１３】
［実施例２］
次に、図１２乃至図１４を参照して、他の実施例（実施例２）について説明する。実施例２では、処理装置１０が、処理装置１０Ａで置換された点が、上述した実施例１に対して異なる。処理装置１０Ａは、レーダ情報取得部１０１Ａと、無効化設定部１０２Ａと、無効化部１０３Ａと、物体情報生成部１０４Ａと、運転支援制御部１０５Ａと、記憶部１０６Ａとを含む（図示は図１と実質的に同様であるため省略）。
【０１１４】
レーダ情報取得部１０１Ａ、物体情報生成部１０４Ａ、及び運転支援制御部１０５Ａの機能については、上述した実施例１による同部の機能と同じであるので、説明を省略する。
【０１１５】
上述の実施例１では、無効化期間中、右後側方レーダ３２の検知情報に基づき移動方向が算出されることが禁止される。これに対して、以下で説明する実施例２では、反射点不安定区間に対応する無効化区間を設定し、無効化区間内に物体が存在する間、右後側方レーダ３２の検知情報に基づき移動方向が算出されることが禁止される。
【０１１６】
図１２は、処理装置１０Ａにより実行される処理の一例（第２実施例）を示すフローチャートである。図１２の処理は、所定周期毎実行される。
【０１１７】
図１２に示す処理は、図３に示した処理に対して、ステップＳ３０２の無効化期間設定処理がステップＳ１００２の無効化区間設定処理で置換され、ステップＳ３０３の無効化処理がステップＳ１００３の無効化処理で置換された点が異なる。他の処理は同一であり、説明を省略する。
【０１１８】
ステップＳ１００２では、無効化設定部１０２Ａは、ステップＳ３０１で取得した右後側方レーダ３２からの検知情報に基づいて、無効化区間設定処理を実行する。無効化区間設定処理の例については後述する。
【０１１９】
ステップＳ１００３では、無効化部１０３Ａは、ステップＳ１００２で得られた無効化区間設定処理結果に基づいて、無効化区間内の物体の移動方向を無効化する無効化処理を実行する。本実施例では、無効化部１０３Ａは、無効化区間内の物体について、右後側方レーダ３２からの検知情報に基づき同物体に係る移動方向情報が物体情報生成部１０４Ａにより生成されることを禁止することで、無効化区間内の同物体の移動方向の無効化を実現する。この結果、本実施例では、無効化部１０３Ａは、無効化区間内の物体について、同物体に係る移動方向情報に基づく運転支援制御を間接的に禁止する。無効化区間内の物体とは、無効化フラグが"１"にセットされる物体ＩＤに係る物体に対応する。無効化処理の例については後述する。
【０１２０】
図１３は、図１２のステップＳ１００２の無効化区間設定処理の一例を示すフローチャートである。
【０１２１】
図１３に示す処理は、図４に示した処理に対して、ステップＳ４０８及びステップＳ４１０の各処理がステップＳ１１０８及びステップＳ１１１０の各処理でそれぞれ置換され、ステップＳ４０６の処理が無くされた点が異なる。他の処理は同一であり、説明を省略する。
【０１２２】
ステップＳ１１０８では、無効化設定部１０２Ａは、今回周期で得られた右後側方レーダ３２からの検知情報（横距離、即ち検知開始距離）に基づいて、新たに検知された物体に係る無効化区間を算出及び設定し、記憶部１０６Ａに記憶する。今回周期で得られた右後側方レーダ３２からの検知情報とは、新たな物体が検知されたときの検知情報に対応する。
【０１２３】
無効化区間は、新たな物体が検知されたときの当該新たな物体の位置から開始する区間である。無効化区間は、当該新たな物体がその区間内に位置するときに、当該新たな物体に係る検知情報（右後側方レーダ３２からの検知情報）に基づく移動方向情報が無効化される区間に対応する。無効化設定部１０２Ａにより設定される無効化区間は、上述した反射点不安定区間に対応するように適合される。
【０１２４】
具体的には、無効化設定部１０２Ａは、検知開始距離に基づいて、検知開始距離が長いほど長くなる態様で無効化区間を設定する。例えば、無効化設定部１０２Ａは、例えば以下の式に基づいて、無効化区間Ｌｍの長さを設定する。
Ｌｍ＝Ｗ×ｔａｎβ      式（１）
ここで、Ｗは、新たな物体のサイズに関連した定数であり、例えば平均的な車両の横幅（例えば２ｍ）が用いられる。βは、物体の検知角度、即ちラインＬと前後軸Ｃｅとのなす角度（図１０Ａ及び図１０Ｂ参照）であり、今回周期で得られた検知情報に基づいて算出できる。尚、図１０Ｂに示す状態では、前後軸Ｃｅに垂直な方向に、移動方向Ｖ０が一致しないため、前後軸Ｃｅに垂直な方向に、移動方向Ｖ０が一致する図１０Ａに示す状態に比べて、上記の式で設定される無効化区間Ｌｍの長さの精度が若干悪くなる。但し、この時点では移動方向Ｖ０を算出できないので、かかる算出方法が用いられる。
無効化設定部１０２Ａは、算出した長さを持つ無効化区間Ｌｍを、新たに検知された物体に係る物体ＩＤに紐付けて設定及び記憶する。以下、物体ＩＤ＝ｉに紐付けられた無効化区間を、「Ｌｍｉ」で表す。
【０１２５】
尚、無効化設定部１０２Ａは、式（１）に基づいて算出した無効化区間Ｌｍを設定するのに代えて、検知開始距離と無効化区間との関係を定めた記憶情報に基づいて、検知開始距離に対応する無効化区間Ｌｍを設定してもよい。かかる記憶情報は、図５を参照して上述したように、マップ形式で予め主記憶装置に記憶される。
【０１２６】
ステップ１１１０では、無効化設定部１０２Ａは、検知されなくなった物体に係る物体ＩＤを解放し（その後に検知されうる新たな物体に対して利用可能とし）、また、該物体ＩＤに係る無効化フラグＦｉを"０"にリセットする。また、無効化設定部１０２Ａは、該物体ＩＤに係る無効化区間Ｌｍｉを"無効値"にリセットする（未設定状態とする）。尚、ステップ１１１０にて無効化フラグＦｉ、及び無効化区間Ｌｍｉがリセットされると、その後に検知されうる新たな物体に対して利用可能となる。
【０１２７】
図１３に示す処理によれば、右後側方レーダ３２により物体が検知され始めた時点の該物体の自車に対する距離（検知開始距離）に応じた無効化区間を算出及び設定できる。
【０１２８】
図１４は、図１２のステップＳ１００３の無効化処理の一例を示すフローチャートである。
図１４は、図６に示した無効化処理に対して、ステップＳ５０２、ステップＳ５０８、ステップＳ５１０及びステップＳ５１４の各処理が、ステップＳ１２０２、ステップＳ１２０８、ステップＳ１２１０及びステップＳ１２１４の各処理で置換され、ステップＳ５１２の処理が無くされた点が異なる。他の処理は同一であり、説明を省略する。
【０１２９】
ステップＳ１２０２では、無効化部１０３Ａは、無効化区間Ｌｍが設定されている物体ＩＤを抽出する。
【０１３０】
ステップＳ１２０８では、無効化部１０３Ａは、Ｎ番目の物体ＩＤに係る無効化区間Ｌｍｎ（ステップＳ１１０８参照）を記憶部１０６Ａから読み出す。
【０１３１】
ステップＳ１２１０では、無効化部１０３Ａは、Ｎ番目の物体ＩＤに係る物体が、同物体ＩＤに係る無効化区間Ｌｍｎ内に存在するか否かを判定する。Ｎ番目の物体ＩＤに係る物体が、同物体ＩＤに係る無効化区間Ｌｍｎ内に存在するか否かは、Ｎ番目の物体ＩＤに係る物体に関する検知情報に基づいて判断できる。例えば、無効化部１０３Ａは、Ｎ番目の物体ＩＤに係る物体の横距離の変化量（Ｎ番目の物体ＩＤに係る物体が検知され始めた時点の横距離からの変化量）が無効化区間Ｌｍの長さ以下である場合、Ｎ番目の物体ＩＤに係る物体が無効化区間Ｌｍｎ内に存在すると判定する。Ｎ番目の物体ＩＤに係る物体が、同物体ＩＤに係る無効化区間Ｌｍｎ内に存在すると判定した場合は、ステップＳ５１１に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１２１４に進む。
【０１３２】
ステップＳ１２１４では、無効化部１０３Ａは、Ｎ番目の物体ＩＤに係る無効化フラグＦｎを"０"にセットする。これにより、無効化状態であった物体ＩＤ＝ｎの物体について、当該無効化状態が解除される。また、無効化部１０３Ａは、Ｎ番目の物体ＩＤに係る無効化区間Ｌｍｎをリセットする。
【０１３３】
図１４に示す処理によれば、新たに検知された物体については、無効化フラグＦｉをセットでき、且つ、当該物体が無効化区間を出る時点まで、無効化フラグＦｉが"１"である状態を維持できる。即ち、新たに検知された物体については、同物体が無効化区間に存在する間、無効化フラグＦｉを"１"に維持できる（即ち、同物体に係る移動方向情報が無効化された無効化状態を維持できる）。これに伴って、物体情報生成部１０４Ａにより実行される処理（図７に示す処理）によれば、無効化フラグＦｉが"１"である物体ＩＤに係る物体については、移動方向情報が生成されず、無効化フラグＦｉが"０"である物体ＩＤに係る物体についてのみ、移動方向情報が生成される。即ち、無効化フラグＦｉが"１"である物体ＩＤに係る物体については、同物体が無効化区間内に位置する間、同物体の移動方向が算出されることはなく、同物体が無効化区間を出た時点以後、同物体の移動方向が算出される。
【０１３４】
本実施例２によれば、上述した実施例１と同様の効果が奏される。
【０１３５】
尚、本実施例２は、上述のように、無効化期間に代えて無効化区間を用いる点で、上述した実施例１と異なる。無効化期間を用いる場合は、無効化期間設定後に、物体の相対速度が比較的大きく変化した場合に、設定した無効化期間が、反射点不安定区間内に物体が滞在する期間と整合しなくなる可能性が生じうる。この点、無効化区間を用いる場合は、かかる可能性を低減できる。但し、その背反として、無効化区間を用いる場合は、無効化区間内に物体が存在しているか否かを検知情報に基づいて常時監視する必要があるため、処理負荷が比較的高くなる。無効化期間を用いる場合は、タイマカウンタＣｎを用いて無効化期間の経過の有無の判定（ステップＳ５１０）できるため、処理負荷が相対的に低くなる。
［実施例３］
次に、図１５乃至図１７を参照して、他の実施例（実施例３）について説明する。
【０１３６】
実施例３では、処理装置１０が、処理装置１０Ｂで置換された点が、上述した実施例１に対して異なる。処理装置１０Ｂは、レーダ情報取得部１０１Ｂと、無効化設定部１０２Ｂと、無効化部１０３Ｂと、物体情報生成部１０４Ｂと、運転支援制御部１０５Ｂと、記憶部１０６Ｂとを含む（図示は図１と実質的に同様であるため省略）。
【０１３７】
レーダ情報取得部１０１Ｂ、及び無効化設定部１０２Ｂの機能については、上述した実施例１による同部の機能と同じであるので、説明を省略する。
【０１３８】
上述の実施例１では、無効化期間中、右後側方レーダ３２の検知情報に基づいて該物体に係る移動方向情報が生成されることを禁止することで、同物体に基づく運転支援制御を禁止している。これに対して、以下で説明する実施例３では、無効化期間中の物体に関して得られる右後側方レーダ３２の検知情報に基づいて該物体に係る移動方向情報が生成されることを許容するが、無効化期間中は同物体に係る移動方向情報に基づく運転支援制御を禁止する。即ち、以下で説明する実施例３では、無効化部１０３Ｂの処理自体は上述の実施例１と同一であるが、無効化部１０３Ｂがセットした無効化フラグＦｉの使われ方が異なる。
【０１３９】
図１５は、処理装置１０Ｂにより実行される処理の一例（第３実施例）を示すフローチャートである。図１５の処理は、所定周期毎実行される。
【０１４０】
図１５に示す処理は、図３に示した処理に対して、ステップＳ３０４の物体情報生成処理がステップＳ１５０４の物体情報生成処理で置換され、ステップＳ３０５の減速制御処理がステップＳ１５０５の減速制御処理で置換された点が異なる。他の処理は同一であり、説明を省略する。
【０１４１】
ステップＳ１５０４では、物体情報生成部１０４Ｂは、ステップＳ３０１で得られた検知情報に基づいて、物体情報生成処理を実行する。物体情報生成処理は、後述の減速制御処理で使用される物体情報を生成する処理であり、その例については後述する。
【０１４２】
ステップＳ１５０５では、運転支援制御部１０５Ｂは、ステップＳ１５０４で得られた物体情報に基づいて、減速制御処理を実行する。減速制御処理の例については後述する。
【０１４３】
図１６は、図１５のステップＳ１５０４の物体情報生成処理の一例を示すフローチャートである。
【０１４４】
図１６に示す処理は、図７に示した処理に対して、ステップＳ５２２の処理がステップＳ１６２２の処理で置換された点が異なる。他の処理は同一であり、説明を省略する。
【０１４５】
ステップＳ１６２２では、物体情報生成部１０４Ｂは、右後側方レーダ３２から今回周期で得られた検知情報に係る１つ以上の物体のうち、所定の物体情報生成条件を満たす物体ＩＤに係る検知情報を抽出する。本実施例３では、所定の物体情報生成条件は、上述した実施例１とは「（１１）無効化フラグＦｉが"０"であること」を含んでいない点が異なる。具体的には、本実施例３では、所定の物体情報生成条件は、例えば以下の条件（１２）及び（１３）の全てが満たされた場合に満たされる。
（１２）信頼性指標値が"１"であること。
（１３）自車に接近する方向に移動する物体であること（即ち、今後に自車の後方を左右方向に通過する可能性がある物体であること）。
【０１４６】
図１６に示す処理によれば、図７に示した処理とは異なり、無効化フラグＦｉが"１"である物体ＩＤに係る物体についても物体情報が生成される。従って、図１６に示す処理によれば、無効化フラグＦｉが"１"である物体ＩＤに係る物体についても、同物体に係る検知情報に基づいて同物体に係る移動方向情報が生成される。
【０１４７】
図１７は、図１５のステップＳ１５０５の減速制御処理の一例を示すフローチャートである。
【０１４８】
図１７に示す処理は、図８に示した処理に対して、ステップＳ６０２の処理とステップＳ６０４の処理との間にステップＳ１７００の処理が追加された点が異なる。他の処理は同一であり、説明を省略する。
【０１４９】
ステップＳ１７００では、運転支援制御部１０５Ｂは、無効化フラグＦｉが"１"である物体ＩＤに係る物体が、ステップＳ６０２で特定された１つ以上の監視対象候補物体に含まれているか否かを判定する。無効化フラグＦｉが"１"である物体ＩＤに係る物体が監視対象候補物体に含まれている場合は、ステップＳ１７０２に進み、それ以外の場合は、ステップＳ６０４に進む。
【０１５０】
ステップＳ１７０２では、運転支援制御部１０５Ｂは、無効化フラグＦｉが"１"である物体ＩＤに係る物体を監視対象候補物体から除外する。
【０１５１】
図１７に示す処理によれば、無効化フラグＦｉが"１"である物体ＩＤに係る物体については、監視対象候補物体から除外されるので、同物体に係る移動方向情報に基づいて減速制御が実行されることが禁止される。
【０１５２】
本実施例３によれば、上述の如く、無効化期間中の物体については、同物体に係る移動方向情報に基づく減速制御を禁止できる。これにより、精度が十分に高くない物体の移動方向情報に基づいて減速制御が実行される可能性が低減され、減速制御の信頼性が向上する。また、本実施例３によれば、上述の実施例１と同様、検知開始距離に基づいて無効化期間を設定するので、反射点不安定区間に対応する期間に、同無効化期間を精度良く合わせることができる。これにより、減速制御が禁止される期間が長すぎたり短すぎたりする可能性を低減できる。また、本実施例３によっても、上述した実施例１と同様、物体の移動方向の精度が向上するので、かかる算出結果を用いる減速制御の信頼性が更に向上する。また、本実施例３によっても、上述した実施例１と同様、減速制御が禁止される期間が長すぎたり短すぎたりする可能性を低減できる。
【０１５３】
尚、本実施例３においても、上述した実施例２と同様に、無効化期間に代えて、無効化区間が使用されてもよい。
［無効化期間の設定方法の代替実施例］
次に、図１８を参照して、無効化期間の設定方法の代替実施例について説明する。
【０１５４】
図１８は、無効化期間の設定方法の代替実施例の説明図である。
【０１５５】
図１８には、右後側方レーダ３２からの得られる検知情報に基づく物体の位置（相対位置）の時系列を表す点列が模式的に示されている。図１８に示す例では、区間Ｔ１は、反射点不安定区間に対応するものとする（図１０Ａ等参照）。区間Ｔ２は、区間Ｔ１の後の区間であり、反射点不安定区間でない区間に対応するものとする。
【０１５６】
物体の移動方向は、ある１時点の検知情報に基づいて算出できず、複数の時点の検知情報に基づいて算出される。従って、上述のように、物体の移動方向は、所定期間ΔＴｎ内に得られた検知情報（今回周期及びそれよりも前の検知情報）に基づいて算出される。所定期間ΔＴｎは、上述のように、物体の移動方向の算出に用いる検知情報（物体の相対位置）のサンプルが抽出される期間である。従って、無効化期間が、区間Ｔ１に対応する期間に精度良く一致する場合であっても、上述のように、所定期間ΔＴｎ分だけ、区間Ｔ１で得られた物体情報が、物体の移動方向に利用される可能性がある。
【０１５７】
無効化期間中の物体に係る検知情報が、無効化期間後の同物体の移動方向の算出に使用される場合、即ち、区間Ｔ２で右後側方レーダ３２から得られる検知情報に加えて、区間Ｔ１で右後側方レーダ３２から得られる検知情報が用いられる場合、図１８に示すような物体の移動方向Ｖ１２が算出されうる。尚、図１８には、区間Ｔ１で右後側方レーダ３２から得られる検知情報のみに基づいて算出される物体の移動方向Ｖ１３と、区間Ｔ２で右後側方レーダ３２から得られる検知情報のみに基づいて算出される物体の移動方向Ｖ１１とが概念的に示されている。物体の移動方向Ｖ１２は、物体の移動方向Ｖ１３よりは精度が良好となるものの、物体の移動方向Ｖ１１よりは精度が劣る。
【０１５８】
この点、所定期間ΔＴｎは、用いられる物体の移動方向の算出方法や、必要とされる精度に依存するが、所定期間ΔＴｎが非常に短い場合は、かかる精度の劣化は無視できる。但し、所定期間ΔＴｎが比較的長い場合や、更なる精度向上を図る場合は、以下のような無効化期間の設定方法の代替実施例が採用されてもよい。
【０１５９】
例えば、代替実施例では、無効化期間は、所定期間ΔＴｎに相当する期間だけ長くなるように補正される。即ち、補正後の無効化期間をＴｍｉ'としたとき、
Ｔｍｉ'＝Ｔｍｉ＋ΔＴｎ
と補正される。
或いは、無効化期間は、予め所定期間ΔＴｎに相当する期間分を加味して適合されてもよい。かかる適合は、例えば、試験結果等に基づいて、物体の移動方向が精度良く算出され始めるタイミングで無効化期間が終了するように無効化期間を適合することで、実現できる。
【０１６０】
或いは、他の代替実施例では、無効化期間は、所定期間ΔＴｎに相当する期間分を加味せずに適合されるものの、物体の移動方向は、無効化期間の経過後に得られる同物体の検知情報のみに基づいて算出される。例えば、図１８に示す例では、区間Ｔ２に物体が入ったときに無効化期間が終了するが、同物体の移動方向の算出には、区間Ｔ２に物体が入った後に得られる検知情報のみが用いられる。
【０１６１】
このような各種の代替実施例によれば、上述した実施例１（上述した実施例２、及び実施例３についても同様）に比べて、無効化期間が延長されることになるので、物体の移動方向が利用可能となるタイミングの遅れ低減の観点からは若干不利となるが、物体の移動方向の精度の向上を更に図ることができる。
【０１６２】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【０１６３】
例えば、上述した実施例１（上述した実施例２、及び実施例３についても同様）では、物体が検知されたときの該物体の横距離を、検知開始距離としているが、物体が検知されたときの、該物体の自車に対する直線距離を、検知開始距離としてもよい。これは、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａ、及び図１１Ｂを参照して上述したように、反射点不安定区間の長さは、接近車両の横距離（Ｄ２）のみならず、直線距離（接近車両の距離Ｄ１）にも相関するためである。但し、一般的に、検知情報には、横距離の情報が含まれるため、横距離を用いる方が計算負荷の観点から有利となりうる。同様に、上述した実施例１では、検知開始相対速度は、横距離に対応した方向（前後軸Ｃｅに垂直な方向）の成分が用いられているが、反射波が得られる方向（後側方レーダ３０から見た物体方向）に対応した成分が用いられてもよい。
【０１６４】
また、上述した実施例１（上述した実施例２、及び実施例３についても同様）では、ステップＳ３０４で生成される物体情報は、減速制御で用いられるが、これに代えて又は加えて、警報装置１１を介した警報制御で用いられてもよい。例えば、図３に示す処理において、ステップＳ３０５の処理に代えて又は加えて、警報制御処理が実行される。警報制御処理は、図８に示した減速制御処理と同様の処理であるが、ステップＳ６０８に代えて、警報指令を出力する処理を行う点が実質的に異なる。また、警報指令は、所定の減速制御条件よりも緩和された警報制御条件が満たされた場合に出力されることとしてもよい。或いは、警報制御処理で用いられる物体情報に係る物体情報生成条件は、減速制御で用いられる物体情報に係る所定の物体情報生成条件（ステップＳ５２２参照）よりも緩和されてよい。これは、減速制御は自車の走行性に影響するが故に相対的に高い信頼性が求められるのに対して、警報制御は走行性に影響しないが故に、必要となり得る警報を早めに出力して安全性を高める方が、不要警報により信頼性が低減することよりも相対的に重要となり得るためである。また、図７を参照して説明したように、反射点不安定区間内に物体が存在するときに得られる検知情報に基づいて算出される物体の移動方向は、実際の物体の移動方向に対して自車に向かう方向に誤差が発生する傾向がある。これは、所定の減速制御条件が満たされ易くなる方向の誤差である。この点から、ステップＳ３０４で生成される物体情報は、相対的に高い信頼性が求められる減速制御において用いられるのが好適である。
【０１６５】
また、上述した実施例１（上述した実施例２、及び実施例３についても同様）では、減速制御は、ブレーキ制御装置１３を介して制動力を車輪に付与すること、及び、エンジン制御装置１２を介して車輪に付与する駆動力を低減することの双方により実現されているが、これに限られない。減速制御は、これらのいずれか一方により実現されてもよい。
【０１６６】
また、上述した実施例１（上述した実施例２、及び実施例３についても同様）において、図８に示す処理では、１物体のみを監視対象物体として特定しているが、複数の物体を同時に監視対象物体としてもよい。尚、複数の監視対象物体に関して所定の減速制御条件が満たされた場合は、運転支援制御部１０５は、最も衝突の衝突の可能性が高い監視対象物体に基づいて減速制御を実行することとしてよい。
【０１６７】
また、上述した実施例１（上述した実施例２、及び実施例３についても同様）では、所定距離Ｄｔｈは、監視対象物体の移動方向と自車の移動方向とのなす角度γに基づいて設定されるが、所定距離Ｄｔｈは、固定値であってよい。この場合、所定距離Ｄｔｈを算出するための角度γの算出は不要となる。
【０１６８】
尚、図９等を参照して上述した課題は、右後側方レーダ３２の方向Ｌ０よりも自車前方側から接近車両が現れるような場合に、右後側方レーダ３２の検知範囲内に隣接遮蔽物が存在しない場合においても発生しうる。また、使用する右後側方レーダ３２の性能に依存するが、例えば、右後側方レーダ３２の検知情報に基づいて側溝などのような非遮蔽物と遮蔽物とを精度良く判別できない場合もある。この点から、上述した各実施例では、右後側方レーダ３２の検出波を遮る遮蔽物の有無を判定することなく、無効化を実現している。
【０１６９】
但し、右後側方レーダ３２の検知情報に基づいて側溝等のような非遮蔽物と遮蔽物とを精度良く判別できる場合は、かかる判別結果を利用することもできる。即ち、上述した実施例１（上述した実施例２、及び実施例３についても同様）において、右後側方レーダ３２からの電波を遮蔽して検知領域Ｒ１を実質的に狭くするような遮蔽物が検知された場合のみ、無効化期間を設定することとしてもよい。かかる遮蔽物の検知は、例えば、右後側方レーダ３２からの検知情報及び／又はクリアランスソナー２０からの情報に基づいて実現できる。具体的には、右後側方レーダ３２からの検知情報に基づいて遮蔽物が検知されている間は、図４のステップＳ４０６及びステップＳ４０８の処理が実行され、それ以外の間は、図４のステップＳ４０６及びステップＳ４０８の処理が無くされる。
【０１７０】
また、上述した各実施例では、後側方レーダ３０は、左右の２つのレーダセンサ（左後側方レーダ３１及び右後側方レーダ３２）を含んでいるが、３つ以上のレーダセンサを含んでもよいし、単一のレーダセンサのみを含んでもよい。
【０１７１】
また、上述した各実施例では、後側方レーダ３０を用いて自車後退時の運転支援を実現しているが、前方レーダセンサを用いて、同じ考え方を適用して自車前進時の運転支援を実現することも可能である。
【符号の説明】
【０１７２】
１  車両システム
１０  処理装置
１１  警報装置
１２  エンジン制御装置
１３  ブレーキ制御装置
２０  クリアランスソナー
３０  後側方レーダ
１０１  レーダ情報取得部
１０２  無効化設定部      
１０３  無効化部
１０４  物体情報生成部
１０５  運転支援制御部
１０６  記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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