(57)【要約】【課題】  ワークの搬送姿勢を自由度高く変更することができるプレス機械のワーク搬送装置を提供する。【解決手段】  本発明は、ワーク搬送（Ｘ軸）方向の幅（Ｙ軸）方向に沿って設置される固定フレームＦに対して上下（Ｚ軸）方向に移動可能な昇降フレーム１１と、昇降フレーム１１に第１関節１０Ｘを介して支持される第１アーム２１と、第２関節２０Ｘを介して保持される第２アーム３１と、第１アームを回転駆動する第１アーム駆動機構ＤＭ１と、第２アームを回転駆動する第２アーム駆動機構ＤＭ２と、を含んで構成されたスカラロボット１０１Ａ，１０１Ｂを２台備えると共に、前記２台のスカラロボットに対応する昇降フレーム１１を相互独立にＺ軸方向に移動可能に構成された昇降機構１０Ａ，１０Ｂを備える一方、第２アーム３１の先端同士を連結するクロスアーム１０２と、ワークＷを解放可能に保持するクロスバーユニット１０３と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
プレス機械に用いられるワーク搬送装置であって、
ワーク搬送方向であるＸ軸方向の幅方向であるＹ軸方向に沿って設置される固定フレームに対して上下方向であるＺ軸方向に移動可能に支持される昇降フレームと、
該昇降フレームにその基端側が第１関節を介して水平面内を回転自在に支持される第１アームと、
該第１アームの先端側にその基端側が第２関節を介して水平面内を回転自在に支持される第２アームと、
第１アームを昇降フレームに対して第１関節廻りに回転駆動する第１アーム駆動機構と、
第２アームを第１アームに対して第２関節廻りに回転駆動する第２アーム駆動機構と、
を含んで構成されたロボットをワーク搬送中心を通るＸＺ平面に関して対称に２台備えると共に、
前記２台のロボットに対応して備えられる２台の昇降機構であって、それぞれが対応する昇降フレームを相互独立にＺ軸方向に移動可能に構成された昇降機構と、
ＸＺ平面を挟んで両側の第２アームの先端同士を、第３関節を介して水平面内を回転自在に、かつ、第４関節を介して垂直面内を回転自在に連結するクロスアームと、
クロスアームに接続されると共に、ワークを解放可能に保持するワーク保持ユニットと、
を含んで構成されたことを特徴とするプレス機械のワーク搬送装置。
【請求項２】
前記ワーク保持ユニットが、前記クロスアームに対して着脱可能であることを特徴とする請求項１に記載のプレス機械のワーク搬送装置。
【請求項３】
前記クロスアーム或いはワーク保持ユニットを、その長手方向に平行な回転軸廻りに回転させるチルト機構が備えられることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のプレス機械のワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレス機械（プレスマシン）のワーク搬送装置（ワーク搬送ロボット）に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、プレスマシンへの搬入・搬出、プレスマシン間などにおけるワークの搬送装置として、種々のものが提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、図１３（Ａ）に示すような、２台のスカラロボットのアームユニットを相互独立に制御可能に構成し、各スカラロボットのアームユニットの先端をスライドアームで連結したワークの搬送装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５２７４０５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、従来のワーク搬送装置は、フィード軸回転（ワーク搬送方向軸廻りの回転）（ローリング）動作ができないため、ワークＷを斜めに傾斜させた状態で次工程の金型に供給することなどが求められる場合（欧州メーカなどに多い）には採用が難しいといった実情がある。
【０００６】
このようなことから、特許文献１に記載のワーク搬送装置では、左右に配置されている昇降機構のリフト軸（高さ方向軸）の位相を変えて支持フレーム（装置全体）を傾けることでフィード軸回転（ローリング）を可能にしている。
【０００７】
しかし、この方法では、回転エネルギーが大きくモータサイズが大きくなると共に、装置が巨大化するといった問題がある。また、図１３（Ｂ）に示すように、アームユニット全体が傾いてプレス内に侵入するため、傾いたアームと上型との干渉リスクが大きくプレスストロークを上げる必要が生じるといった実情がある。また、特許文献１に記載のワーク搬送装置では、図１３（Ｂ）の平面内にて横方向に長く延在するアームユニットを傾斜させる必要があるため（傾斜角が同じであれば長尺になるほど振れ幅が大きくなるため）、他部との干渉が起き易く傾斜角を大きくとることができないといった実情がある。
【０００８】
本発明は、かかる実情に鑑みなされたもので、比較的簡単かつ低コストで、かつ、軽量・コンパクトな構成でありながら、ワークの搬送姿勢（搬送中の姿勢）を自由度高く変更することができるプレス機械のワーク搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係るプレス機械のワーク搬送装置は、
プレス機械に用いられるワーク搬送装置であって、
ワーク搬送方向であるＸ軸方向の幅方向であるＹ軸方向に沿って設置される固定フレームに対して上下方向であるＺ軸方向に移動可能に支持される昇降フレームと、
該昇降フレームにその基端側が第１関節を介して水平面内を回転自在に支持される第１アームと、
該第１アームの先端側にその基端側が第２関節を介して水平面内を回転自在に支持される第２アームと、
第１アームを昇降フレームに対して第１関節廻りに回転駆動する第１アーム駆動機構と、
第２アームを第１アームに対して第２関節廻りに回転駆動する第２アーム駆動機構と、
を含んで構成されたロボットをワーク搬送中心を通るＸＺ平面に関して対称に２台備えると共に、
前記２台のロボットに対応して備えられる２台の昇降機構であって、それぞれが対応する昇降フレームを相互独立にＺ軸方向に移動可能に構成された昇降機構と、
ＸＺ平面を挟んで両側の第２アームの先端同士を、第３関節を介して水平面内を回転自在に、かつ、第４関節を介して垂直面内を回転自在に連結するクロスアームと、
クロスアームに接続されると共に、ワークを解放可能に保持するワーク保持ユニットと、
を含んで構成されたことを特徴とする。
【００１０】
本発明において、前記ワーク保持ユニットが、前記クロスアームに対して着脱可能であることを特徴とすることができる。
【００１１】
本発明において、前記クロスアーム或いはワーク保持ユニットを、その長手方向に平行な回転軸廻りに回転させるチルト機構が備えられることを特徴とすることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、比較的簡単かつ低コストで、かつ、軽量・コンパクトな構成でありながら、ワークの搬送姿勢を自由度高く変更することができるプレス機械のワーク搬送装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る一実施の形態に係るワーク搬送装置の全体構成を示す斜視図である。
【図２】（Ａ）は同上実施の形態に係るワーク搬送装置の全体構成を示す正面図（ワーク搬送方向上流側から見た図）であり、（Ｂ）は（Ａ）の第２アーム、クロスアーム、クロスバーを拡大して示す正面図である。
【図３】（Ａ）は同上実施の形態に係るワーク搬送装置の全体構成を示す正面図であり、（Ｂ）は（Ａ）の右側面図であり、（Ｃ）は（Ｂ）の平面図である。
【図４】同上実施の形態に係るワーク搬送装置のワークＷの搬送の様子を段階的に説明する平面図である。
【図５】同上実施の形態に係るワーク搬送装置の一構成例を詳細に示す正面図である。
【図６】図５のワーク搬送装置の一構成例における可動部の動作の方向、動作の種類（駆動、従動）を説明する正面図である。
【図７】同上実施の形態に係るワーク搬送装置においてクロスバー（ワーク）をＹ軸方向へ移動（シフト）させた状態を示す平面図である。
【図８】同上実施の形態に係るワーク搬送装置においてクロスバー（ワーク）をＺ軸廻りに回転（ヨーイング）させた状態を示す平面図である。
【図９】同上実施の形態に係るワーク搬送装置においてクロスバー（ワーク）をＸ軸廻りに回転（ローリング）させた状態を示す平面図である。
【図１０】（Ａ）は同上実施の形態に係るワーク搬送装置におけるユニバーサルジョイントを用いて連結した第２アーム、クロスアームを拡大して示す正面図であり、（Ｂ）は（Ａ）の平面図である。
【図１１】（Ａ）は図９のユニバーサルジョイントを用いて連結した第２アーム、クロスアームをＸ軸廻りに回転（ローリング）させた状態を示す正面図であり、（Ｂ）は図９のユニバーサルジョイントを用いて連結した第２アーム、クロスアームをＺ軸廻りに回転（ヨーイング）させた状態を示す平面図である。
【図１２】（Ａ）は下型に合わせてワークを水平バランスが取れるように搬送する場合における問題（パンチのワーク面に対する入射角度が斜めになってしまう例）を説明する正面図であり、（Ｂ）は下型を傾斜配置しワークを傾斜（ローリング）させて搬送可能とすることによりパンチをワーク面に対して垂直に入れることができることを説明する正面図である。
【図１３】（Ａ）は従来のワーク搬送装置の斜視図であり、（Ｂ）は従来のワーク搬送装置で生じる問題（傾斜させたときの干渉の問題）について説明する正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に、本発明に係るプレス機械のワーク搬送装置の一例を示す実施の形態について、添付の図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態により、本発明が限定されるものではない。
本実施の形態に係るプレス機械のワーク搬送装置は、プレスマシンに対するワークの搬入・搬出の他、複数のプレスマシンが上流工程から下流工程へ並べられたプレスラインのプレスマシン間におけるワークの搬送に利用することができる。従って、ワークには、素材としての金属板状部材、プレス成形後の完成製品の他、複数のプレスマシンによるプレス加工を受ける場合は加工途中の製品が含まれると共に、一枚の金属板状部材がプレス加工後に複数に分割されたものなども含まれる。
【００１５】
本実施の形態に係るプレス機械のワーク搬送装置１は、図１〜図５に示すように、
ワーク搬送方向の幅方向（横方向：Ｙ軸方向）に沿ってプレスライン（プレスマシン）に固定的に設置される固定フレームＦに対して上下方向（Ｚ軸方向）に移動可能に支持されると共に、２つのアーム（第１アーム２１と第２アーム３１）を有するアームユニット２０Ａ（２０Ｂ）を備えた２台のロボット（スカラロボット）１０１Ａ、１０１Ｂと、
２台のロボット１０１Ａ、１０１Ｂを夫々独立して（相互独立に）固定フレームＦに対して昇降動作させる昇降機構１０Ａ、１０Ｂと、
２つのアームユニット２０Ａ、２０Ｂのそれぞれの第２アーム３１の先端に接続される一（共通）のクロスアーム１０２ と、
クロスアーム１０２に接続されたクロスバーユニット１０３と、
を有している。
【００１６】
なお、ロボット（スカラロボット）１０１Ａは、ワーク搬送中心を通る垂直面（ＸＺ平面）に関して、ロボット（スカラロボット）１０１Ｂと略対称（面対称）に構成されている。
【００１７】
ロボット１０１Ａ（１０１Ｂ）を昇降（Ｚ軸方向へ移動）させる昇降機構１０Ａ（１０Ｂ）は、サーボモータ２、ボールネジ３、ボールネジナット（スクリュウ）４、リニアガイドレール５を含んで構成され、略垂直（Ｚ軸方向）に配設されるボールネジ３に対して昇降（上下動）されるボールネジナット４にロボット１０１Ａ（１０１Ｂ）の昇降フレーム１１が接続された構成になっている。
【００１８】
そして、サーボモータ２の駆動力によりボールネジ３が回転されると、このボールネジ３に螺合しているボールネジナット４が昇降動作され、このボールネジナット４に昇降フレーム１１を介して接続されたロボット１０１Ａ（１０１Ｂ）を上下方向（Ｚ軸方向）に昇降動作させることができるようになっている。
【００１９】
サーボモータ２は、夫々のロボット１０１Ａ（１０１Ｂ）の昇降のために、それぞれに１台ずつ設置されており、通常はそれぞれのサーボモータ２を同期させて（同じ位置から同じタイミングで同じ方向に同じ速度で同じ距離だけ移動するように）駆動することによりＺ軸方向に夫々のロボット１０１Ａ（１０１Ｂ）を同期させて昇降動作させる。
【００２０】
また、本実施の形態では、それぞれのサーボモータ２を相互独立に駆動することができ、これによりＺ軸方向に夫々のロボット１０１Ａ（１０１Ｂ）を相互独立して昇降させることができるようになっている。
【００２１】
ここで、２台のロボット１０１Ａ（１０１Ｂ）は、夫々、対応するアームユニット２０Ａ（２０Ｂ）を備えて構成されるが、アームユニット２０Ａ（２０Ｂ）は、
昇降フレーム１１に第１関節１０Ｘ（垂直軸、Ｚ軸）を介して水平面内（ＸＹ平面内）を回転自在に支持される第１アーム２１と、
第１アーム２１の先端に第２関節２０Ｘ（垂直軸、Ｚ軸）を介して水平面内（ＸＹ平面内）を回転（或いは回動、枢動。以下、同様）自在に支持される第２アーム３１と、
アームユニット２０Ａ（２０Ｂ）の夫々の第２アーム３１の先端の間に第３関節３０Ｘを介して水平面内（ＸＹ平面内）を回転自在に連結されるクロスアーム１０２と、
第１アーム２１を昇降フレーム１１に対して第１関節１０Ｘ廻りに回転駆動する第１アーム駆動機構ＤＭ１（サーボモータ１３、減速機１４）と、
第２アーム３１を第１アーム２１に対して第２関節２０Ｘ廻りに回転駆動する第２アーム駆動機構ＤＭ２（サーボモータ２２及び減速機２３）と、
を備えて構成されている。
【００２２】
ロボット１０１Ａ、１０１Ｂの各第２アーム３１の先端には、クロスアーム１０２が各ベアリング３２により各第３関節３０Ｘに関して回転可能に接続（軸支）されている。
【００２３】
２台のロボット１０１Ａ（１０１Ｂ）のアームユニット２０Ａ（２０Ｂ）を、互いに同期的に駆動制御して、ワーク搬送方向中心を通る垂直面（ＸＺ平面）に関して対称（面対称）にて動作させることで、例えば、各サーボモータ１３、２２により、各第１アーム２１と各第２アーム３１を各関節廻りに回転させることで、クロスアーム１０２（延いてはワークＷ）をワーク搬送方向（Ｘ軸方向）へ移動（ワーク搬送）させる（図４（Ａ）から図４（Ｅ）を参照）。
【００２４】
また、２台のロボット１０１Ａ（１０１Ｂ）のアームユニット２０Ａ（２０Ｂ）を同期させず、夫々の第１アーム２１と第２アーム３１のアーム角度（各関節廻りの回転量）を制御することにより、シフト方向（Ｙ軸方向）への動作が可能となる（図７参照）と共に、Ｚ軸廻りの回転動作が可能となる（図８参照）。
【００２５】
なお、上述したように、ロボット１０１Ａ、１０１Ｂのそれぞれに対応して備えられているサーボモータ２は相互独立に駆動制御可能であり、夫々のロボット１０１Ａ、１０１Ｂを相互独立に昇降動作させることができる。このため、通常は昇降（Ｚ軸方向移動）のために２台のサーボモータ２を同期させて昇降動作を行うが、２台のサーボモータ２の速度を異ならせて運転することにより、単なる昇降だけでなく、左右のロボット１０１Ａ、１０１ＢのＺ軸方向（高さ方向）の位置を変更でき、クロスアーム１０２延いてはクロスバーユニット１０３（クロスバーユニット１０３に保持（把持、支持）されるワークＷ）をＹＺ平面内にてＸ軸廻りに傾斜させることができる（図９参照）。
【００２６】
ここで、本実施の形態では、クロスアーム１０２延いてはクロスバーユニット１０３（クロスバーユニット１０３に保持されるワークＷ）のみをＹＺ平面内にてＸ軸廻りに傾斜（ローリング）させることができるため、特許文献１に記載のワーク搬送装置のようにアームユニット全体を傾斜させる場合に比べて、回転エネルギーを小さくすることができるため、駆動モータサイズを小容量化することができ、装置の軽量化、コンパクト化を図ることができる。
【００２７】
更に、本実施の形態では、比較的短尺なクロスアーム１０２延いてはクロスバーユニット１０３（クロスバーユニット１０３に保持されるワークＷ）のみを傾斜させるため、特許文献１に記載のワーク搬送装置のように長尺なアームユニット全体を傾斜させる場合に比べて、他部との干渉が起き難いため、傾斜角（ローリング角）を大きくとることができる。
【００２８】
なお、クロスアーム１０２は、センターアーム５１と、該センターアーム５１の両端に配置されロボット１０１Ａ（１０１Ｂ）の各第２アーム３１の先端に接続される２つのホルダー４５と、を含み、各ホルダー４５とセンターアーム５１とは上下方向に（ＹＺ平面内を）回転可能に、第４関節４０Ｘ（Ｘ軸）廻りに回転自在なベアリング５４を介して接続されている。
【００２９】
これにより、左右のロボット１０１Ａ、１０１Ｂの昇降位置（Ｚ軸方向位置：高さ位置）が変わると、センターアーム５１が傾斜し、そのセンターアーム５１に接続されたクロスバーユニット１０３延いてはワークＷを傾斜させることが可能になる（図９参照）。
【００３０】
また、クロスアーム１０２の一端、センターアーム５１とホルダー４５を連結しているベアリング５４は、クロスアーム１０２の長手方向に沿ってセンターアーム５１（或いはホルダー４５）に対して直進微小移動可能とする。これにより、左右のアームユニット２０Ａ、２０Ｂの制御誤差による機械へのストレスを緩和することができる。
【００３１】
更に、本実施の形態においては、クロスアーム１０２の両端のホルダー４５と第２アーム３１の先端と、の間に、チルト機構ＴＭが配置されている。
【００３２】
チルト機構ＴＭは、第３関節３０Ｘを介して第２アーム３１に連結されているブラケット４１、サーボモータ４２、減速機４３を含んで構成され、センターアーム５１をブラケット４１（延いては第２アーム３１）に対してＹ軸（シフト軸）（センターアーム５１の長手方向と平行な回転軸）廻りに回転（チルト）させることが可能となっている（図５参照）。
【００３３】
但し、チルト機構ＴＭを、クロスバーユニット１０３側に設け、クロスバー７１をクロスバー７１の長手方向と平行な回転軸廻りに回転（チルト）させる構成とすることもできる。
【００３４】
なお、クロスアーム１０２のセンターアーム５１の中央下部にはカプラ６１、６２により、クロスバーユニット１０３が着脱可能に接続されている。カプラ６１、６２としては、例えば、入手容易な市販のクイックチェンジャ（ツールチェンジャ）（ビー・エル・オートテック株式会社製）などを採用することができる。
【００３５】
クロスバーユニット１０３は、ワーク搬送方向に直交する方向（Ｙ軸方向：シフト方向）に長い棒状のクロスバー７１と、そのクロスバー７１に取り付けられた把持ツール８１を含んで構成され、把持ツール８１はスパイダー（パイプ状要素）８１Ａ、バキュームカップ８１Ｂ等を含んで構成され、バキュームカップ８１Ｂによりワークを吸着保持したり、吸着保持しているワークを解放することができるように構成されている。
【００３６】
ここで、上記クロスバーユニット１０３は、本発明に係るワーク保持ユニットの一例に相当する。
但し、本発明に係るワーク保持ユニットは、「クロスアームに接続されると共に、ワークを解放可能に保持することができるユニット（装置）」であれば良く、従って、前記クロスバーユニット１０３（クロスアーム１０２に接続されるクロスバー７１と、そのクロスバー７１に取り付けられたスパイダー８１Ａ、バキュームカップ８１Ｂ等を含んで構成される場合）に限定されるものではなく、例えば、クロスバー７１を備えず、クロスアーム１０２に直接的にスパイダー８１Ａ、バキュームカップ８１Ｂ等を接続した構成の場合も本発明に係るワーク保持ユニットの概念に含まれるものである。
【００３７】
ここで、本実施の形態に係るワーク搬送装置１のワーク搬送動作について説明する。
＜ワーク搬送動作（Ｘ軸方向（ワーク搬送方向）への移動及びＺ軸方向（高さ方向、上下方向）への移動）＞
＜ステップ１＞
ステップ１では、図４（Ａ）に示すように、ワークＷの次工程への搬送（プレスマシンへの搬入或いはプレスマシンからの搬出など）は、スカラロボット１０１Ａ（１０１Ｂ）の各サーボモータ（１３、２２）を駆動し、第１アーム２１、第２アーム３１を回転作動させて、クロスバーユニット１０３を搬送すべきワークＷ（搬送コンベア上或いは前工程プレスマシンの金型上のワークなど）の上方に移動させる。
【００３８】
この段階或いはこの段階に至る前から、各サーボモータ２を同期駆動して、スカラロボット１０１Ａ、１０１Ｂを同期させながら下降させ、クロスバー７１に配置された把持ツール８１の吸着部（バキュームカップ８１Ｂ）をワークＷの上面と密着させる。この状態で把持ツール８１の吸着部（バキュームカップ８１Ｂ等）の吸着力作用（負圧による吸着或いは磁気による吸着など）によりワークＷが吸着把持される。
【００３９】
各把持ツール８１に吸着されたワークＷは、サーボモータ２によるロボット１０１Ａ（１０１Ｂ）全体の上昇により持ち上げられる。
【００４０】
＜ステップ２＞
ステップ２では、ロボット１０１Ａ、１０１Ｂの各第１アーム２１、各第２アーム３１や各サーボモータ１３、２２等の作用により、ステップ１にて持ち上げられたワークＷを、ワーク搬送方向（Ｘ軸方向）下流側に向けて搬送する（図４（Ｂ）→図４（Ｃ）→図４（Ｄ）参照）。
【００４１】
＜ステップ３＞
ステップ３では、図４（Ｅ）に示すように、ワークＷが搬送すべき位置の上方まで搬送されたので、各サーボモータ１３、２２等を停止して各第１アーム２１、各第２アーム３１の動作を停止する一方、各サーボモータ２により、ロボット１０１Ａ、１０１Ｂ全体を下降させる。
【００４２】
＜ステップ４＞
ステップ４では、クロスバー７１に取り付けられている把持ツール８１の吸着部の吸着力を停止してワークＷを解放して、ワークの搬送を完了する。
【００４３】
そして、ワークＷの搬送が完了すると、ツール８１を上昇させる。この上昇は、各サーボモータ２により、ロボット１０１Ａ、１０１Ｂを同期させて上昇させることで実行する。
【００４４】
その後、ロボット１０１Ａ、１０１Ｂの各第１アーム２１、各第２アーム３１や各サーボモータ１３、２２等の作用により、クロスバー７１や把持ツール８１を次に搬送するワークＷのある場所の上方まで移動させる（図４（Ｅ）の状態から図４（Ａ）の状態へのリターン動作を行う、言い換えると図４の矢印と逆向きの動作を実行する）。
以降は、この一連の動作を繰り返すことで、順次、ワークを下降工程へ搬送する。
【００４５】
＜Ｘ軸廻りの回転動作（ローリング）＞
また、本実施の形態に係るワーク搬送装置１は、金型を斜めに設置した場合（例えば、仕上がり品質（パンチ穴の見栄えなど）の観点からパンチが厚み方向に沿って真っすぐに打ち込まれるようにしたい場合など：図１２参照）には、把持したワークＷをＹＺ平面（高さ方向）において傾斜（例えばＸ軸廻りに回転：ローリング）させる必要があるが、このような要求に応えることができる。
すなわち、図９に示したように、左右のロボット１０１Ａ，１０１Ｂの各サーボモータ２を相互独立に制御（高さ位置を異ならせるように制御）することで、クロスバー７１や把持ツール８１をＹＺ平面内にて傾斜させることができ、かかる傾斜状態にて左右のロボット１０１Ａ，１０１Ｂを下降させることで、傾斜して配置された金型の上にワークを置くことが可能となる。
【００４６】
＜Ｙ軸廻りの回転動作（ピッチング：チルト）＞
また、本実施の形態に係るワーク搬送装置１は、クロスバー７１や把持したワークＷをＹ軸廻りに回転（チルト：ピッチング）させたいといった要求に応えることができる。
すなわち、図５に示したように、クロスアーム１０２の両端のホルダー４５と第２アーム３１の先端と、の間に配設されているチルト機構ＴＭ（サーボモータ４２、減速機４３など）を駆動することにより、Ｙ軸（シフト軸）廻りにワークＷ（センターアーム５１、クロスバー７１、把持ツール８１）を回転（チルト）させることが可能となっている。
【００４７】
＜Ｚ軸廻りの回転動作（ヨーイング）＞
また、本実施の形態に係るワーク搬送装置１は、クロスバー７１や把持したワークＷを水平面内（ＸＹ平面）にて回転（Ｚ軸廻りの回転：ヨーイング）させたいといった要求に応えることができる。
すなわち、図８に示したように、左右のロボット１０１Ａ，１０１Ｂのアームユニット２０Ａ、２０Ｂ（各第１アーム２１、各第２アーム３１）の動作を相互独立に制御（各第１関節１０Ｘ，各第２関節２０Ｘの回転角度位置を異ならせるように各第１アーム駆動機構ＤＭ１、各第２アーム駆動機構ＤＭ２を制御）することで、クロスバー７１や把持ツール８１をＺ軸廻りに回転させることができる。
【００４８】
＜Ｙ軸方向への移動（シフト）動作＞
更に、本実施の形態に係るワーク搬送装置１は、クロスバー７１や把持したワークＷをワーク搬送方向（Ｘ軸方向）に対して横方向（Ｙ軸方向：幅方向）に移動（シフト）させたいといった要求に応えることができる。
すなわち、図７に示したように、左右のロボット１０１Ａ，１０１Ｂのアームユニット２０Ａ、２０Ｂ（各第１アーム２１、各第２アーム３１）の動作を相互独立に制御（各第１関節１０Ｘ，各第２関節２０Ｘの回転角度位置を異ならせるように各第１アーム駆動機構ＤＭ１、各第２アーム駆動機構ＤＭ２を制御）することで、クロスバー７１や把持ツール８１をワーク搬送方向（Ｘ軸方向）に対して横方向（Ｙ軸方向）に移動（シフト）させることができる。
【００４９】
なお、上記では、第２アーム３１の先端に、垂直枢軸（Ｚ軸廻りの枢軸）である第３関節３０Ｘを介して、クロスアーム１０２を接続すると共に、クロスアーム１０２をＸ軸廻りに回転動作（ローリング）させることができるようにするために、センターアーム５１の両端と、第２アーム３１に第３関節廻りに回転自在に接続されるブラケット４１と、を、Ｘ軸廻りに回転自在なベアリング５４（第４関節４０Ｘ）を介して接続している。
【００５０】
しかし、上記構成に限定されるものではなく、例えば、図１０、図１１に示すように、ユニバーサルジョイント９０により、第２アーム３１の先端とクロスアーム１０２を接続する構成とすることができる。すなわち、ユニバーサルジョイント９０に、Ｚ軸廻りの枢軸である第３関節３０Ｘの機能と、Ｘ軸廻りの枢軸である第４関節４０Ｘの機能と、を持たせた構成とすることができる。
【００５１】
以上説明したように、本実施の形態に係るワーク搬送装置１によれば、Ｘ軸廻りの回転（ローリング）、Ｙ軸廻りの回転（チルト）、Ｚ軸廻りの回転（ヨーイング）、Ｚ軸方向への移動（リフト）、Ｙ軸方向への移動（シフト）を可能にしながら、ワークをワーク搬送方向（Ｘ軸方向）に搬送することができる。
【００５２】
すなわち、本実施の形態によれば、比較的簡単かつ低コストで、かつ、軽量・コンパクトな構成でありながら、ワークの姿勢を自由度高く変更可能にしたプレス機械のワーク搬送装置を提供することができる。
【００５３】
以上で説明した実施の形態は、本発明を説明するための例示に過ぎず、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々変更を加え得ることは可能である。
【符号の説明】
【００５４】
１    ワーク搬送装置
１０Ａ，１０Ｂ  昇降機構
１１  昇降フレーム
２０Ａ，２０Ｂ  アームユニット
２１  第１アーム
３１  第２アーム
１０Ｘ  第１関節
２０Ｘ  第２関節
３０Ｘ  第３関節
４０Ｘ  第４関節
１０１Ａ，１０１Ｂ  スカラロボット（ロボット）
１０２    クロスアーム
１０３    クロスバーユニット（本発明に係るワーク保持ユニットの一例に相当）
Ｆ      固定フレーム
ＤＭ１  第１アーム駆動機構
ＤＭ２  第２アーム駆動機構
ＴＭ    チルト機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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