(57)【要約】【課題】構造の簡素化および小型化を図ることができる減速装置を提供する。【解決手段】内歯を有し、入出力軸線Ａ１を回転中心とする内歯歯車６０と、外歯を有し、回転中心を入出力軸線Ａ１と一致させた状態で配置される太陽歯車１０と、太陽歯車１０と噛合する外歯を有し、入出力軸線Ａ１回りを公転する複数の小遊星歯車２０と、入出力軸線Ａ１に対して偏心した偏心軸Ａ２を回転中心とし且つ複数の小遊星歯車２０と噛合する内歯５１、および、偏心軸Ａ２を回転中心とし且つ内歯歯車６０と噛合する外歯５３を有し、偏心軸Ａ２を回転中心として自転しつつ入出力軸線Ａ１回りを公転する揺動型の大遊星歯車５０と、大遊星歯車５０の偏心軸Ａ２回りの自転成分を伝達可能に配置され、入出力軸線Ａ１を回転中心とする大キャリヤ７０と、を備えることを特徴とする減速装置１。【選択図】図１
2017025971.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内歯を有し、入出力軸線を回転中心とする内歯車と、
外歯を有し、回転中心を前記入出力軸線と一致させた状態で配置される太陽歯車と、
前記太陽歯車と噛合する外歯を有し、前記入出力軸線回りを公転する複数の小遊星歯車と、
前記入出力軸線に対して偏心した偏心軸を回転中心とし且つ前記複数の小遊星歯車と噛合する内歯、および、前記偏心軸を回転中心とし且つ前記内歯車と噛合する外歯を有し、前記偏心軸を回転中心として自転しつつ前記入出力軸線回りを公転する揺動型の大遊星歯車と、
前記大遊星歯車の前記偏心軸回りの自転成分を伝達可能に配置され、前記入出力軸線を回転中心とする大キャリヤと、
を備える、減速装置。
【請求項２】
前記減速装置は、
前記大遊星歯車に内接するローラフォロアと、
前記ローラフォロア及び前記複数の小遊星歯車を回転自在に軸支する小キャリヤと、
を備え、
前記ローラフォロアと前記大遊星歯車との接触位相は、前記複数の小遊星歯車と前記大遊星歯車の内歯との噛合位相よりも、前記大遊星歯車の外歯と前記内歯車との噛合位相に近接した位相である、請求項１に記載の減速装置。
【請求項３】
前記減速装置は、
前記ローラフォロアを少なくとも２つ備え、前記２つのローラフォロアが、前記大遊星歯車の外歯および前記内歯車の噛合位相と前記入出力軸線とを結ぶ線を挟んだ両側に配置される、請求項２記載の減速装置。
【請求項４】
前記減速装置は、
前記ローラフォロアを３以上備える、請求項２又は３に記載の減速装置。
【請求項５】
前記大遊星歯車は、その内周面であって前記複数の小遊星歯車と噛合する内歯とは前記入出力軸線方向において異なる位置に、前記ローラフォロアが転動する転動面を有する、請求項２−４の何れか一項に記載の減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
入力部材から回転動力が入力されることにより、入出力軸線回りを揺動（公転）する揺動型の遊星歯車を備えた減速装置が知られている。特許文献１には、太陽歯車を入力、その太陽歯車と回転中心を同軸とする内歯車を出力とする第一遊星歯車機構と、その第一遊星歯車機構の内歯車に対し外周面の回転中心を偏心させた偏心カム部材を入力、その偏心カム部材の回転により揺動する遊星歯車の公転成分を出力とする第二遊星歯車機構と、を備えた変速装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−６２５８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、第一遊星歯車機構の内歯車と偏心カム部材の外周面とは、それらの回転中心が異なるため、一体成形することは容易でなく、特許文献１の変速装置では、偏心カム部材に第一遊星歯車機構の内歯車がボルトで固定されている。また、特許文献１の変速装置には、偏心カム部材の内周面をキャリヤに回転可能に支持する軸受と、偏心カム部材の外周面に揺動型の遊星歯車を回転可能に支持する軸受とが設けられている。このような構成を有することにより、減速装置の構造が複雑になり、大型になる。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、構造の簡素化および小型化を図ることができる減速装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の減速装置は、内歯を有し、入出力軸線を回転中心とする内歯車と、外歯を有し、回転中心を前記入出力軸線と一致させた状態で配置される太陽歯車と、前記太陽歯車と噛合する外歯を有し、前記入出力軸線回りを公転する複数の小遊星歯車と、前記入出力軸線に対して偏心した偏心軸を回転中心とし且つ前記複数の小遊星歯車と噛合する内歯、および、前記偏心軸を回転中心とし且つ前記内歯車と噛合する外歯を有し、前記偏心軸を回転中心として自転しつつ前記入出力軸線回りを公転する揺動型の大遊星歯車と、前記大遊星歯車の前記偏心軸回りの自転成分を伝達可能に配置され、前記入出力軸線を回転中心とする大キャリヤと、を備える。
【０００７】
本発明の減速装置によれば、大遊星歯車は、内歯及び外歯の回転中心である偏心軸が太陽歯車や内歯歯車の回転中心である入出力軸線に対して偏心した揺動型の遊星歯車として機能する。また、太陽歯車と小遊星歯車と大遊星歯車とが、太陽歯車に入力された回転動力を、大遊星歯車の内歯に出力する第一の遊星歯車機構として構成され、大遊星歯車と内歯歯車と大キャリヤとが、大遊星歯車の内歯から入力された回転動力により揺動（公転）する大遊星歯車の偏心軸回りの自転成分を、大キャリヤにより出力する第二の遊星歯車機構として構成されている。このように、減速装置では、第一の遊星歯車機構の出力部材となる内歯歯車として機能する大遊星歯車が、第二の遊星歯車機構における揺動型の遊星歯車としても機能する。
【０００８】
即ち、従来技術において、第一の遊星歯車機構の出力部材となる内歯歯車と、外歯を有する揺動型の遊星歯車と、その遊星歯車の回転中心を内歯歯車の回転中心に対して偏心させる偏心カム部材との３つの部材により果たされていた機能が、本発明の減速装置では、一部材で構成される大遊星歯車に集約されている。また、それに伴い、従来技術において上記３つの部材を回転可能に支持していた軸受の一部が不要となる。よって、減速装置の構造を簡素化できると共に、減速装置の小型化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】減速装置の回転軸方向に対して垂直な方向の断面図であり、図２のＩ−Ｉ線における断面を示す図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線における断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る減速装置を適用した実施形態について、図１及び図２を参照しながら説明する。
【００１１】
（１．減速装置１の各構成）
図１及び図２に示すように、減速装置１は、太陽歯車１０と、小遊星歯車２０と、小キャリヤ３０と、ローラフォロア４０と、大遊星歯車５０と、内歯歯車６０と、大キャリヤ７０と、を備える。
【００１２】
太陽歯車１０は、入出力軸線Ａ１を回転中心とする外歯を備えた外歯車である。太陽歯車１０は、電動モータ（図示せず）等からの回転駆動力を入力する入力軸２に連結されており、その入力軸２と太陽歯車１０とが一体的に回転する。
【００１３】
小遊星歯車２０は、太陽歯車１０と噛合する外歯を備えた外歯車である。減速装置１には、２つの小遊星歯車２０が設けられており、それら２つの小遊星歯車２０が、入出力軸線Ａ１方向から見た場合に互いに接触不能な位置に配置される。
【００１４】
小キャリヤ３０は、一対の小キャリヤ本体３１と、キャリヤ軸３２と、支持軸３３とを備える。一対の小キャリヤ本体３１は、太陽歯車１０を挟んだ入出力軸線Ａ１方向両側に対向配置され、入力軸２に対し各々の小キャリヤ本体３１が軸受３１ａを介して相対回転可能に支持される。
【００１５】
キャリヤ軸３２は、軸心方向を入出力軸線Ａ１と一致させた状態で軸心方向両端が一対の小キャリヤ本体３１に固定された軸部材である。減速装置１には、２つのキャリヤ軸３２が設けられ、各々のキャリヤ軸３２に小遊星歯車２０が軸受３２ａを介して相対回転可能に支持される。上記したように、一対の小キャリヤ本体３１は入力軸２に相対回転可能に支持されるので、太陽歯車１０の回転に伴って小遊星歯車２０はキャリヤ軸３２回りを自転しながら入出力軸線Ａ１回りを公転する。
【００１６】
支持軸３３は、キャリヤ軸３２とは位相が異なる位置において、軸心方向を入出力軸線Ａ１と一致させた状態で軸心方向両端が一対の小キャリヤ本体３１に固定された軸部材である。減速装置１には、２つの支持軸３３が設けられ、各々の支持軸３３にローラフォロア４０が支持される。
【００１７】
ローラフォロア４０は、入出力軸線Ａ１方向から見た場合に、小遊星歯車２０とは位相の異なる位置であって、互いに接触不能な位置で小キャリヤ３０に支持される。ローラフォロア４０は、車輪状の外輪４１と、その外輪４１の内周面を転動可能に支持する外輪支持部４２とを主に備えている。なお、外輪支持部４２は、複数の針状ころが保持器により回転可能に支持されたものであり、図１及び図２では外輪支持部４２を模式的に図示している。
【００１８】
減速装置１には、４つのローラフォロア４０が設けられ、１つの支持軸３３に対して２つのローラフォロア４０が入出力軸線Ａ１方向に間隔を空けて支持される。一方の支持軸３３に支持される２つのローラフォロア４０のうちの一のローラフォロア４０と、他方の支持軸３３に支持される２つのローラフォロア４０のうちの一のローラフォロア４０とは、入出力軸線Ａ１方向に垂直な同一平面上に配置される。同一平面上に配置される２つのローラフォロア４０は、入出力軸線Ａ１方向から見た場合において、２つの小遊星歯車２０とは位相の異なる位置に配置される。
【００１９】
大遊星歯車５０は、円環状に形成された部材であり、内歯５１と、転動面５２と、外歯５３と、貫通孔５４と、を備える。
【００２０】
内歯５１は、小遊星歯車２０と噛合する内歯車として機能する部位であり、入出力軸線Ａ１に平行であって入出力軸線Ａ１に対して偏心した偏心軸Ａ２を回転中心とする。内歯５１は、その軸心方向における長さ寸法が小遊星歯車２０の外歯の軸方向長さ寸法よりも短く、小遊星歯車２０では軸心方向全体に亘って外歯が形成されるのに対し、大遊星歯車５０では、大遊星歯車５０の内周面のうち軸心方向における中央部分にのみ内歯５１が形成される。
【００２１】
転動面５２は、ローラフォロア４０の外輪４１が転動可能に内接する内周円筒面であり、偏心軸Ａ２を中心とする。転動面５２は、大遊星歯車５０の内周面のうち内歯５１を挟んだ軸心方向両側に形成され、各転動面５２に２つのローラフォロア４０が内接する。
【００２２】
大遊星歯車５０は、内歯５１が転動面５２よりも大遊星歯車５０の径方向内方へ突出し、その突出した部位が小遊星歯車２０の外歯と噛合するので、転動面５２は、小遊星歯車２０の外歯と接触不能である。また、転動面５２に内接する２つローラフォロア４０は、支持軸３３の軸心方向への変位が内歯５１に規制されている。
【００２３】
外歯５３は、内歯歯車６０と噛合する外歯車として機能する部位であり、偏心軸Ａ２を回転中心とする。貫通孔５４は、偏心軸Ａ２方向に沿って貫通形成された孔であり、貫通孔５４の内周面には円筒状の滑り軸受５５が取り付けられている。減速装置１では、大遊星歯車５０に８個の貫通孔５４が周方向等間隔に設けられている。
【００２４】
内歯歯車６０は、大遊星歯車５０の外歯５３と噛合する内歯を備えた内歯車である。
内歯歯車６０は、その内歯の中心を入出力軸線と一致させた状態でハウジング等の他部材（図示せず）に固定され、内歯歯車の内歯は大遊星歯車５０の外歯５３よりも歯数が多い。従って、大遊星歯車５０は、内歯５１に回転動力が付与されると、偏心軸Ａ２回りを回転しながら入出力軸線Ａ１回りを公転する。
【００２５】
大キャリヤ７０は、一対の大キャリヤ本体７１と、連結部材７２と、出力ピン７３と、を備える。一対の大キャリヤ本体７１は、太陽歯車１０を挟んだ入出力軸線Ａ１方向両側に対向配置されている。一対の大キャリヤ本体７１は、小キャリヤ本体３１との間には軸受７１ａが、内歯歯車６０との間には軸受７１ｂがそれぞれ介設されており、小キャリヤ本体３１及び内歯歯車６０の双方に対して一対の大キャリヤ本体７１が相対回転可能に支持される。連結部材７２は、一対の大キャリヤ本体７１に連結される部材であり、２つの連結部材７２が、対向する一対の大キャリヤ本体７１の間に介設された状態で、一対の大キャリヤ本体７１に対しボルト（図示せず）により固定される。
【００２６】
出力ピン７３は、軸心方向を入出力軸線Ａ１と一致させた状態で軸心方向両端が一対の大キャリヤ本体７１に固定されたピン部材であり、一対の大キャリヤ本体７１に固定される出力ピン７３の軸心方向両端の外径が、貫通孔５４に貫設される出力ピン７３の軸心方向中央部分の外径よりも大きな寸法に設定されている。減速装置１には、８つの出力ピン７３が大遊星歯車５０の周方向等間隔に配置されており、各々の出力ピン７３が大遊星歯車５０の８つの貫通孔５４を１つずつ貫設されると共に、出力ピン７３の外周面が滑り軸受５５を介して貫通孔５４の内周面に当接している。
【００２７】
上記したように、大キャリヤ本体７１は小キャリヤ本体３１及び内歯歯車６０に相対回転可能に支持されるので、大遊星歯車５０の偏心軸Ａ２回りの自転に伴って貫通孔５４が変位したとき、出力ピン７３が貫通孔５４の内周面により大遊星歯車５０の公転方向へ押圧され、出力ピン７３を支持する大キャリヤ本体７１が入出力軸線Ａ１回りを回転する。
【００２８】
（２．減速装置１の動作）
減速装置１では、大遊星歯車５０の内周側に太陽歯車１０と２つの小遊星歯車２０とが配置され、大遊星歯車５０の外周側に内歯歯車６０が配置される。大遊星歯車５０は、内歯５１が入出力軸線Ａ１回りを公転する小遊星歯車２０に噛合し、外歯５３が入出力軸線Ａ１を中心とする内歯歯車６０の内歯に噛合する。
【００２９】
ここで、大遊星歯車５０と内歯歯車６０と大キャリヤ７０との関係に着目する。大遊星歯車５０は、外歯５３の回転中心である偏心軸Ａ２が内歯歯車６０の回転中心である入出力軸線Ａ１に対して偏心しているので、大遊星歯車５０に回転動力が入力されると、大遊星歯車５０は偏心軸Ａ２回りを自転しながら入出力軸線Ａ１回りを公転する。大遊星歯車５０の自転に伴って各貫通孔５４が変位すると、その各貫通孔５４に貫設された各出力ピン７３が貫通孔５４の内周面に滑り軸受５５を介して押圧される。これにより、大遊星歯車５０の偏心軸Ａ２回りの自転成分が大キャリヤ７０に伝達され、大キャリヤ７０が入出力軸線Ａ１回りに回転する。即ち、減速装置１において、大遊星歯車５０と内歯歯車６０と大キャリヤ７０とは、大遊星歯車５０に入力された回転動力を減速して大キャリヤ７０に出力する一の遊星歯車機構を構成している。
【００３０】
次に、大遊星歯車５０と小遊星歯車２０と太陽歯車１０との関係に着目する。大遊星歯車５０は、内歯５１の回転中心である偏心軸Ａ２が、太陽歯車１０の回転中心であって小遊星歯車２０の公転中心である入出力軸線Ａ１に対して偏心している。よって、太陽歯車１０に入力された回転動力が大遊星歯車５０の内歯５１に出力されると、大遊星歯車５０は偏心軸Ａ２回りを自転しながら入出力軸線Ａ１回りを公転する。即ち、減速装置１において、大遊星歯車５０と小遊星歯車２０と太陽歯車１０とは、太陽歯車１０に入力された回転動力を減速して大遊星歯車５０に出力する一の遊星歯車機構を構成している。
【００３１】
このように、減速装置１は、太陽歯車１０と小遊星歯車２０と大遊星歯車５０とによって第一の遊星歯車機構が構成され、大遊星歯車５０と内歯歯車６０と大キャリヤ７０とによって第二の遊星歯車機構が構成されている。即ち、第一の遊星歯車機構の出力部材として機能する大遊星歯車５０が、第二の遊星歯車機構における揺動型の遊星歯車としても機能する。
【００３２】
以上説明したように、減速装置１では、第一の遊星歯車機構の出力部材としての機能と第二の遊星歯車機構における揺動型の遊星歯車としての機能とが一部材である大遊星歯車５０に集約され、減速装置１全体で必要となる軸受の数も少なくなる。従って、減速装置１の構造を簡素化できると共に、減速装置１の小型化を図ることができる。
【００３３】
また、減速装置１では、減速装置１全体で必要となる軸受の数を少なくすることにより、第一の遊星歯車機構において回転動力が出力される内歯５１と揺動型の遊星歯車として内歯歯車６０に噛合する外歯５３との関係において、基準ピッチ円直径の差を小さくすることができる。即ち、内歯５１の基準ピッチ円直径を大きくしつつ、外歯５３の基準ピッチ円直径を小さく設定することができる。これにより、内歯５１と外歯５３との歯数差を小さくできるので、大きな減速比を得ることができる。
【００３４】
また、出力ピン７３は、一対の大キャリヤ本体７１に固定される軸心方向両端の外径が、出力ピン７３の軸心方向中央部分の外径よりも大きな寸法に設定されている。この場合、出力ピン７３の軸心方向両端の外径寸法を大きくすることにより、出力ピン７３を大キャリヤ本体７１に対して強固に固定できる一方、出力ピン７３の軸心方向中央分の外径を小さくすることにより、貫通孔５４の内径を小さくできるので、その分、大遊星歯車５０の内歯５１の基準ピッチ円直径と外歯５３の基準ピッチ円直径との差を小さくすることができる。これにより、内歯５１と外歯５３との歯数差を小さくできるので、減速比を大きくすることができる。
【００３５】
（３．ローラフォロア４０の配置）
小遊星歯車２０及びローラフォロア４０は、大遊星歯車５０の内周側に配置されており、大遊星歯車５０をその内周側から支持している。このように、減速装置１では、小遊星歯車２０を配置するためのスペースを、ローラフォロア４０を配置するスペースとしても利用している。よって、大遊星歯車５０の内歯５１と外歯５３との間に軸受としてボールベアリング等を設ける場合と比べて、減速装置１の径方向寸法を小さくすることができる。
【００３６】
ここで、大遊星歯車５０の外歯５３と内歯歯車６０とが噛合する噛合部位Ｅでは、ハウジング等の他部材（図示せず）に固定された内歯歯車６０から大遊星歯車５０に対し反発力が加えられる。この大遊星歯車５０に加わる反力のうち、噛合部位Ｅから入出力軸線Ａ１へ向かう方向への分力により、大遊星歯車５０を支持する小遊星歯車２０及びローラフォロア４０は、大遊星歯車５０から入出力軸線Ａ１方向への荷重を受ける。
【００３７】
この点に関し、小キャリヤ３０は、小遊星歯車２０を支持するキャリヤ軸３２の直径を大きくして小遊星歯車２０が大遊星歯車５０から受ける荷重を支えるのに十分な強度を確保する必要がある一方、キャリヤ軸３２と小遊星歯車２０との間に介設する軸受３２ａについては径方向の厚み寸法が小さいものを用いる必要がある。なお、本実施形態では、軸受３２ａとして、針状ころを保持器に組み付けたニードルベアリングが用いられ、針状ころがキャリヤ軸３２の外周面と小遊星歯車２０の内周面との間で転動可能に配置される。
【００３８】
この場合、噛合部位Ｅにおいて発生する反発力により大遊星歯車５０から小遊星歯車２０に加わる負荷が大きいほど、キャリヤ軸３２の外周面および小遊星歯車２０の内周面が早期に摩耗しやすくなり、摩耗が著しくなった場合には減速装置１の交換が必要となる。
【００３９】
これに対し、減速装置１では、２つのキャリヤ軸３２が、偏心軸Ａ２に対して非対称な位置であって偏心軸Ａ２よりも噛合部位Ｅから離れた位置に設けられるのに対し、２つの支持軸３３が、偏心軸Ａ２に対して非対称な位置であって２つのキャリヤ軸３２よりも噛合部位Ｅに近接した位置に設けられている。従って、２つの小遊星歯車２０が偏心軸Ａ２に対して非対称な位置に配置されると共に、２つのローラフォロア４０は、偏心軸Ａ２に対して非対称な位置であって、２つの小遊星歯車２０よりも噛合部位Ｅに近接した位置に配置される。
【００４０】
これにより、減速装置１では、入出力軸線Ａ１方向から見た場合に、ローラフォロア４０の外輪４１と大遊星歯車５０の転動面５２とが接触する接触位相は、各小遊星歯車２０と大遊星歯車５０の内歯５１とが噛み合う噛合位相よりも、大遊星歯車５０の外歯５３と内歯歯車６０とが噛合する噛合位相に近接している。
【００４１】
内歯歯車６０からの反発力が噛合部位Ｅから大遊星歯車５０に加わるのに対し、ローラフォロア４０は、小遊星歯車２０よりも噛合部位Ｅに近接した位置で、大遊星歯車５０が受ける荷重を支える。これにより、大遊星歯車５０から小遊星歯車２０に加わる負荷を軽減できるので、減速装置１の長寿命化を図ることができる。
【００４２】
さらに、減速装置１では、入出力軸線Ａ１方向から見た場合に、入出力軸線Ａ１に垂直な同一平面上に配置された２つのローラフォロア４０が、大遊星歯車５０の外歯５３及び内歯歯車６０の噛合位相と入出力軸線Ａ１とを結ぶ線を挟んだ両側に配置されている。大遊星歯車５０には、噛合部位Ｅから入出力軸線Ａ１へ向かう方向への荷重が発生するのに対し、その大遊星歯車５０の荷重が、入出力軸線Ａ１に垂直な同一平面上に配置された２つのローラフォロア４０に分散される。これにより、大遊星歯車５０のぐらつきを抑制し、大遊星歯車５０の内歯５１及び外歯５３と入出力軸線Ａ１との距離を保持できる。
【００４３】
なお、本実施形態では、減速装置１には入出力軸線Ａ１に垂直な同一平面上に２つのローラフォロア４０が配置されているが、必ずしもこれに限られるものではなく、入出力軸線Ａ１に垂直な同一平面上にローラフォロア４０を１つ又は３つ以上配置してもよい。なお、入出力軸線Ａ１に垂直な同一平面上に配置するローラフォロア４０が１つである場合には、入出力軸線Ａ１方向から見て、大遊星歯車５０の外歯５３および内歯歯車６０噛合位相と入出力軸線Ａ１とを結ぶ線上にローラフォロア４０を配置することが望ましい。これにより、大遊星歯車５０のぐらつきを抑制して大遊星歯車５０の内歯５１及び外歯５３と入出力軸線Ａ１との距離を保持できる。
【００４４】
一方、入出力軸線Ａ１に垂直な同一平面上にローラフォロア４０を３つ以上配置する場合には、それら３つ以上のローラフォロア４０により大遊星歯車５０を位置決めすることができるので、内歯５１及び外歯５３と入出力軸線Ａ１との距離を保持できる。また、小遊星歯車２０よりも噛合部位に近接した位置に多くのローラフォロア４０を配置することにより、小遊星歯車２０に加わる荷重を軽減できる。
【００４５】
（４．効果）
以上説明したように、減速装置１は、内歯を有し、入出力軸線Ａ１を回転中心とする内歯歯車６０と、外歯を有し、回転中心を入出力軸線Ａ１と一致させた状態で配置される太陽歯車１０と、太陽歯車１０と噛合する外歯を有し、入出力軸線Ａ１回りを公転する複数の小遊星歯車２０と、入出力軸線Ａ１に対して偏心した偏心軸Ａ２を回転中心とし且つ複数の小遊星歯車２０と噛合する内歯５１、および、偏心軸Ａ２を回転中心とし且つ内歯歯車６０と噛合する外歯５３を有し、偏心軸Ａ２を回転中心として自転しつつ入出力軸線Ａ１回りを公転する揺動型の大遊星歯車５０と、大遊星歯車５０の偏心軸Ａ２回りの自転成分を伝達可能に配置され、入出力軸線Ａ１を回転中心とする大キャリヤ７０と、を備える。
【００４６】
上記減速装置１によれば、大遊星歯車５０は、内歯５１及び外歯５３の回転中心である偏心軸Ａ２が太陽歯車１０や内歯歯車６０の回転中心である入出力軸線Ａ１に対して偏心した揺動型の遊星歯車として機能する。また、太陽歯車１０と小遊星歯車２０と大遊星歯車５０とが、太陽歯車１０に入力された回転動力を、大遊星歯車５０の内歯５１に出力する第一の遊星歯車機構として構成され、大遊星歯車５０と内歯歯車６０と大キャリヤ７０とが、大遊星歯車５０の内歯５１から入力された回転動力により揺動（公転）する大遊星歯車５０の偏心軸Ａ２回りの自転成分を、大キャリヤ７０により出力する第二の遊星歯車機構として構成されている。このように、減速装置１では、第一の遊星歯車機構の出力部材となる内歯歯車として機能する大遊星歯車５０が、第二の遊星歯車機構における揺動型の遊星歯車としても機能する。
【００４７】
即ち、従来技術において、第一の遊星歯車機構の出力部材となる内歯歯車と、外歯を有する揺動型の遊星歯車と、その遊星歯車の回転中心を内歯歯車の回転中心に対して偏心させる偏心カム部材との３つの部材により果たされていた機能が、本発明の減速装置１では、一部材で構成される大遊星歯車５０に集約されている。また、それに伴い、従来技術において上記３つの部材を回転可能に支持していた軸受の一部が不要となる。よって、減速装置１の構造を簡素化できると共に、減速装置１の小型化を図ることができる。
【００４８】
さらに、減速装置１は、大遊星歯車５０に内接するローラフォロア４０と、ローラフォロア４０及び複数の小遊星歯車２０を回転自在に軸支する小キャリヤ３０と、を備え、ローラフォロア４０と大遊星歯車５０との接触位相は、複数の小遊星歯車２０と大遊星歯車５０の内歯５１との噛合位相よりも、大遊星歯車５０の外歯５３と内歯歯車６０との噛合位相に近接した位相である。
【００４９】
この場合、以下の効果を奏する。即ち、外歯５３と内歯歯車６０とが噛合する部位において、内歯歯車６０から大遊星歯車５０に対して反発力が加えられる。これに対し、減速装置１では、ローラフォロア４０と大遊星歯車５０との接触位相が、小遊星歯車２０と大遊星歯車５０の内歯５１との噛合位相よりも、大遊星歯車５０の外歯５３と内歯歯車６０との噛合位相に近接した位相であるので、小遊星歯車２０に加わる荷重を軽減できる。よって、減速装置１の長寿命化を図ることができる。
【００５０】
また、大遊星歯車５０に内接する位置にローラフォロア４０が配置されているので、第一の遊星歯車機構の出力部材となる内歯歯車の外周面と、外歯を有する揺動型の遊星歯車の内周面との間に軸受を設ける従来技術と比べて、減速装置１の径方向寸法を小さくすることができる。
【００５１】
さらに、減速装置１は、ローラフォロア４０を少なくとも２つ備え、２つのローラフォロア４０が、大遊星歯車５０の外歯５３及び内歯歯車６０の噛合位相と入出力軸線Ａ１とを結ぶ線を挟んだ両側に配置される。
【００５２】
この場合、大遊星歯車５０の外歯５３と内歯歯車６０とが噛合する部位から大遊星歯車５０に加わる荷重が２つのローラフォロア４０に分散される。よって、内歯歯車６０から加わる反発力に起因する大遊星歯車５０のぐらつきの発生を抑制できるので、大遊星歯車５０の内歯５１及び外歯５３と入出力軸線Ａ１との距離を一定に保持することができる。
【００５３】
さらに、減速装置１は、ローラフォロア４０を入出力軸線Ａ１の周りに３つ以上備えてもよい。この場合、ローラフォロア４０によって大遊星歯車５０を位置決めすることができるので、内歯歯車６０から加わる反発力に起因する大遊星歯車５０のぐらつきの発生を抑制し、大遊星歯車５０の内歯５１及び外歯５３と入出力軸線Ａ１との距離を一定に保持することができる。
【００５４】
大遊星歯車５０は、その内周面であって複数の小遊星歯車２０と噛合する内歯５１とは入出力軸線Ａ１方向において異なる位置に、ローラフォロア４０が転動する転動面５２を有する。この場合、減速装置１の径方向寸法が大きくなることを回避できるので、減速装置１の小型化を図ることができる。
【００５５】
（５．変形例）
上記実施形態では、大遊星歯車５０の内周面のうち軸心方向中心部分に内歯５１を形成し、内歯５１を挟んだ軸心方向両側に転動面５２を形成されているが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、大遊星歯車５０の内周面のうち軸心方向中心部分に転動面５２を形成し、転動面５２を挟んだ軸心方向両側に内歯５１を形成してもよい。なおこの場合、転動面５２に対応する位置にローラフォロア４０を、内歯５１に対応する位置に小遊星歯車２０をそれぞれ配置することにより、ローラフォロア４０が転動面５２を転動し、小遊星歯車２０が内歯５１に噛合する。
【符号の説明】
【００５６】
１：減速装置、  １０：      太陽歯車、  ２０：小遊星歯車、  ３０：小キャリヤ、  ４０：ローラフォロア、  ５０：大遊星歯車、  ５１：内歯、  ５２：転動面、  ５３：外歯、  ６０：内歯歯車、  ７０：大キャリヤ、  Ａ１：入出力軸線、  Ａ２：偏心軸
【図１】
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【図２】
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