(57)【要約】      （修正有）【課題】一対の傾斜支持腕を設けずに、取付台が設置された真下方向や真上方向を撮像できる撮像装置を提供する。【解決手段】撮像装置１１は、第１のカメラと、第１パン回転中心を中心にパン回転自在に支持されるパンハウジング１５と、パンハウジングの中心から回転半径外側の位置において、第１パン回転中心と同方向に沿う第２パン回転中心を中心にパン回転自在に起立する第１のパン支柱１７と、第１のカメラを収容し、第１のパン支柱の１７起立先端に、第２パン回転中心に直交するチルト回転中心を中心に、第２パン回転中心から離間した位置で、回転自在に支持される第１のチルトハウジング１９と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のカメラと、
第１パン回転中心を中心にパン回転自在に支持されるパンハウジングと、
前記パンハウジングの中心から回転半径外側の位置において、前記第１パン回転中心と同方向に沿う第２パン回転中心を中心にパン回転自在に起立する第１のパン支柱と、
前記第１のカメラを収容し、前記第１のパン支柱の起立先端に、前記第２パン回転中心に直交するチルト回転中心を中心に、前記第２パン回転中心から離間した位置で、回転自在に支持される第１のチルトハウジングと、
を備える撮像装置。
【請求項２】
請求項１記載の撮像装置であって、
前記パンハウジングと前記第１のパン支柱とは、コントローラの制御により同期してパン回転する、撮像装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の撮像装置であって、
前記パンハウジングには、前記第１パン回転中心を挟み、前記第２パン回転中心の反対側に位置する増設体が設けられる、撮像装置。
【請求項４】
請求項３に記載の撮像装置であって、
前記増設体が、前記第１のパン支柱と同一の構成を有する第２のパン支柱及び前記第１のチルトハウジングと同一の構成を有する第２のチルトハウジングを有し、
前記第２のチルトハウジングには、第２のカメラ又は照明装置が収容される、
撮像装置。
【請求項５】
請求項４に記載の撮像装置であって、
前記第１のチルトハウジングと前記第２のチルトハウジングとは、コントローラの制御により同期してチルト回転する、撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像方向をモータ駆動によって変えることができ、夜間での撮像も行える屋外使用可能な監視カメラが知られている（特許文献１等参照）。この監視カメラは、取付台に、カメラ駆動ハウジングが固定される。カメラ駆動ハウジングは、内蔵のパン軸駆動モータによって上部がパン軸中心回りにパン旋回可能となる。カメラ駆動ハウジングの上部には、一対の平行な傾斜支持腕の基端が固定される。一対の傾斜支持腕の先端は、その間でカメラハウジングを支持する。カメラハウジングは、パン軸中心と離間して直角に交差する方向のチルト軸中心回りにチルト回転自在となって、一対の傾斜支持腕の先端に固定される。カメラハウジングは、内蔵のチルト駆動モータによってチルト回転される。
【０００３】
カメラハウジングには、カメラが内蔵される。カメラハウジングの前面には、透過させた可視光、赤外光をカメラに入射させるためのカメラ用窓が設けられる。カメラハウジングには、このカメラ用窓を拭くためのワイパが、モータ駆動によって回転自在に備えられる。また、カメラハウジングの上部には、照明ハウジングが一体に固定される。照明ハウジングには、照明装置が内蔵される。照明装置は、照明ハウジングに設けられ開口部より照明光を出射させる。照明ハウジングの開口部は、照明用窓によって覆われている。照明装置は、カメラのレンズ光軸に沿って照明光を照射する。この監視カメラは、カメラハウジングと照明ハウジングとが一体に設けられることで、カメラのパンチルト動作に合わせて照明光の方向が動く。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１４／００４３４７８号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載された監視カメラは、カメラ駆動ハウジングの上部に、一対の平行な傾斜支持腕の基端を固定し、その先端の間でカメラハウジングを支持するため大型化する。また、この監視カメラは、カメラ駆動ハウジングが邪魔になり、取付台が設置された真下方向（吊り下げ設置の場合には真上方向）を撮像することが困難である。
【０００６】
本開示は、上記事情に鑑みてなされたものであり、一対の傾斜支持腕を設けずに、取付台が設置された真下方向や真上方向を撮像できる撮像装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の撮像装置は、第１のカメラと、第１パン回転中心を中心にパン回転自在に支持されるパンハウジングと、パンハウジングの中心から回転半径外側の位置において、第１パン回転中心と同方向に沿う第２パン回転中心を中心にパン回転自在に起立する第１のパン支柱と、第１のカメラを収容し、第１のパン支柱の起立先端に、第２パン回転中心に直交するチルト回転中心を中心に、第２パン回転中心から離間した位置で、回転自在に支持される第１のチルトハウジングと、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、一対の傾斜支持腕を設けずに真下方向や真上方向を撮像できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態に係る監視カメラの外観斜視図
【図２】図１に示した監視カメラの正面図
【図３】図１に示した監視カメラのチルトハウジングがせり出した状態の斜視図
【図４】図３の正面図
【図５】図４の平面図
【図６】図４のせり出したチルトハウジングがカメラの光軸を下向きに回転された監視カメラの正面図
【図７】カメラの向きを変えずにせり出し量を変える過程を表す動作説明図
【図８】チルトハウジングがパンハウジングの直径方向一端側から他端側へ移動されるときのオフセット量を表す動作説明図
【図９】増設体を設けた変形例に係る監視カメラの正面図
【図１０】図８の平面図
【図１１】増設カメラを備えた第２の実施形態に係る監視カメラの外観斜視図
【図１２】図１１の正面図
【図１３】図１２の平面図
【図１４】図１１の増設カメラを背面方向に向けた監視カメラの外観斜視図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、適宜図面を参照しながら、実施形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。尚、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１１】
以下の実施形態では、撮像装置として、２つのパン軸を有する監視カメラを例示して説明する。
【００１２】
（第１の実施形態）
［構成等］
図１は第１の実施形態に係る監視カメラ１１の外観斜視図である。
【００１３】
監視カメラ１１は、本体ハウジング１３と、パンハウジング１５と、パン支柱１７と、チルトハウジング１９と、カメラ２１と、を有する。本体ハウジング１３は、例えば略円柱形状に形成される。本体ハウジング１３は、取付台であり、下面（図１の下側の面）が取付面となる。監視カメラ１１は、本体ハウジング１３の取付面がボルト等の締結具によって、被固定面に固定される。
【００１４】
図２は図１に示した監視カメラ１１の正面図である。
【００１５】
本体ハウジング１３の上面には、本体ハウジング１３の軸線と同軸にパン軸２３が固定される。パン軸２３は、パンハウジング１５の内部に突出して、パンハウジング１５を回転自在に支持する。
【００１６】
パンハウジング１５は、例えば、本体ハウジング１３と同一半径の扁平な円柱形状（円盤状）に形成される。パンハウジング１５の内部に突出したパン軸２３の外周には、例えば、平歯車からなるパンギヤ２５が形成される。パン軸２３の中心は、第１パン回転中心Ｐ１ｃとなる。つまり、パンハウジング１５は、第１パン回転中心Ｐ１ｃを中心にパン回転自在となって、本体ハウジング１３に支持される。
【００１７】
パンハウジング１５には、駆動軸を図２の下側へ突出させた第１パンモータ２７が固定される。第１パンモータ２７の駆動軸には、パンモータウォーム２９が固定される。パンハウジング１５には、第１パンモータ２７とパン軸２３との間に、第１パン回転中心Ｐ１ｃに直角に交差する方向に沿うパン連動シャフト３１が、回転自在に支持される。
【００１８】
パン連動シャフト３１の一端には、パンモータウォーム２９に噛合するパンウォームホイール（図示略）が固定される。パン連動シャフト３１の他端には、パンギヤ２５に噛合するパンシャフトウォーム３３が固定される。
【００１９】
従って、第１パンモータ２７が駆動され、パンモータウォーム２９がパン連動シャフト３１のパンウォームホイールに回転を伝達すると、パン連動シャフト３１が回転される。パン連動シャフト３１が回転することで、パンシャフトウォーム３３が、本体ハウジング１３に固定されているパンギヤ２５の外周を回る。つまり、パンシャフトウォーム３３は、パン軸２３の回りを公転する。これにより、パンハウジング１５は、第１パン回転中心Ｐ１ｃを中心にパン回転駆動される。
【００２０】
パンハウジング１５は、パンモータウォーム２９及びパンウォームホイール、並びにパンシャフトウォーム３３及びパンギヤ２５を含む２組のウォームギヤを備えることで、外力による回転が阻止される。即ち、セルフロック機構が備わることで、風圧等の外力によってパンハウジング１５が回転することにより、監視方向が変化することを抑制できる。
【００２１】
図３は、図１に示した監視カメラ１１のチルトハウジング１９がせり出した状態の斜視図である。図４は図３の正面図である。
【００２２】
パンハウジング１５の上面には、パンハウジング１５の中心から回転半径外側の位置でパン支柱１７が起立する。パン支柱１７は、パンハウジング１５と一体にパン回転する。パンハウジング１５には、パン支柱１７の下部に、上方に向けて突出する第２パン軸３５が固定される。パン支柱１７の内部に突出した第２パン軸３５の外周には、例えば、平歯車を含む第２パンギヤ３７が形成される。第２パン軸３５の中心は、第２パン回転中心Ｐ２ｃとなる。即ち、パン支柱１７は、パンハウジング１５の中心から回転半径外側の位置で、第１パン回転中心Ｐ１ｃと同方向の第２パン回転中心Ｐ２ｃを中心に、パン回転自在に起立する。
【００２３】
チルトハウジング１９は、パン支柱１７が回転されると、パン支柱１７の回転中心（即ち、第２パン回転中心Ｐ２ｃ）から中心が偏芯しているので、第１パン回転中心Ｐ１ｃから離れる。即ち、カメラ２１は、チルトハウジング１９に搭載されていることにより、パン支柱１７が１８０°回転されると、第１パン回転中心Ｐ１ｃからＯｆｓの距離だけオフセット可能となる。これにより、チルトハウジング１９は、パンハウジング１５からせり出し（パン回転中心Ｐｃから離反する方向に移動）可能となっている。
【００２４】
パン支柱１７の下部には、駆動軸を第２パン回転中心Ｐ２ｃに直角に交差する方向に突出する第２パンモータ３９（図５参照）が固定される。第２パンモータ３９の駆動軸には、第２パンモータウォーム４１が固定される。第２パンモータウォーム４１は、第２パンギヤ３７に噛合する（図５参照）。
【００２５】
従って、第２パンモータ３９が駆動され、第２パンモータウォーム４１が回転すると、第２パンモータウォーム４１は、第２パンギヤ３７の外周を回る。つまり、第２パンモータウォーム４１は、第２パン軸３５の回りを公転する。これにより、パン支柱１７は、第２パン回転中心Ｐ２ｃを中心にパン回転駆動される。
【００２６】
パン支柱１７は、第２パンモータウォーム４１及び第２パンギヤ３７を含むウォームギヤを備えることで、外力による回転が阻止される。即ち、セルフロック機構が備わり、風圧等の外力によってパン支柱１７の回転角度が変わることを抑制できる。
【００２７】
図５は図４の平面図、図６は図４のせり出したチルトハウジング１９がカメラ２１の光軸を下向きに回転された監視カメラ１１の正面図である。
【００２８】
パン支柱１７の起立先端４３には、チルトハウジング１９が設けられる。チルトハウジング１９は、例えば球体の一部分の形状を有して、カメラ２１を収容する。チルトハウジング１９は、球形状の上記した一部分を除く部分（図２の右側部）が切除されている。この切除部分には、パン支柱１７の起立先端４３が配置される。パン支柱１７の起立先端４３は、この切除部分の形状（例えばドーム形状）となる。チルトハウジング１９の側部には、例えば、軸線がチルトハウジング１９の中心を通り、且つ、第２パン回転中心Ｐ２ｃに直交するチルト軸４５が固定される。
【００２９】
チルト軸４５は、パン支柱１７の起立先端４３の内部に突出して、チルトハウジング１９を起立先端４３に回転自在に支持する。起立先端４３の内部に突出したチルト軸４５の外周には、例えば平歯車を含むチルトギヤ４７が形成される。チルト軸４５の中心は、チルト回転中心Ｔｃとなる。つまり、チルトハウジング１９は、チルト回転中心Ｔｃを中心にチルト回転自在となって、パン支柱１７の起立先端４３に直径方向の一端が支持される。
【００３０】
チルトハウジング１９は、パンハウジング１５からせり出した状態で、チルト回転中心Ｔｃを中心に回転されることで、カメラ２１の光軸Ｏｃを図６の下方向に向けて、真下の撮像が可能となる。カメラ２１は、チルトハウジング１９が第１パン回転中心Ｐ１ｃからＯｆｓの距離だけオフセットしていることで、パンハウジング１５及び本体ハウジング１３に遮られることを抑制し、真下の撮像が可能となる。
【００３１】
パン支柱１７の起立先端４３には、駆動軸をチルト回転中心Ｔｃに沿う方向へ突出させたチルトモータ４９が固定される。チルトモータ４９の駆動軸には、チルトモータウォーム５１が固定される。パン支柱１７の起立先端４３には、チルトモータ４９とチルトギヤ４７との間に、チルト回転中心Ｔｃに直角に交差する方向のチルト連動シャフト５３が回転自在に支持される。
【００３２】
チルト連動シャフト５３の一端には、チルトモータウォーム５１に噛合するチルトウォームホイール５５（図１２参照）が固定される。チルト連動シャフト５３の他端には、チルトギヤ４７に噛合するチルトシャフトウォーム５７が固定される。
【００３３】
従って、チルトモータ４９が駆動され、チルトモータウォーム５１がチルト連動シャフト５３のチルトウォームホイール５５に回転を伝達すると、チルト連動シャフト５３が回転される。チルト連動シャフト５３が回転することで、チルトシャフトウォーム５７が、チルトギヤ４７を回転駆動する。これにより、チルトハウジング１９は、チルト回転中心Ｔｃを中心にチルト回転駆動される。
【００３４】
チルトハウジング１９は、チルトモータウォーム５１及びチルトウォームホイール５５、並びにチルトシャフトウォーム５７及びチルトギヤ４７を含む２組のウォームギヤを備えることで、外力による回転が阻止される。即ち、セルフロック機構が備わり、風圧等の外力によってチルトハウジング１９の監視方向が変わることを抑制できる。
【００３５】
チルトハウジング１９は、パン支柱１７の起立先端４３に、第２パン回転中心Ｐ２ｃに直交するチルト回転中心Ｔｃを中心に第２パン回転中心Ｐ２ｃから離間した位置で、回転自在に支持される。監視カメラ１１は、第１パン回転中心Ｐ１ｃから第２パン回転中心Ｐ２ｃまでの半径と、チルトハウジング１９の中心から第２パン回転中心Ｐ２ｃまでの半径が同一となるように、諸部材の寸法が設定されている。従って、チルトハウジング１９は、中心が第１パン回転中心Ｐ１ｃ上に配置可能となっている。
【００３６】
カメラ２１は、イメージセンサやレンズを有する撮像ユニットを含む。イメージセンサは、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）センサ又はＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）センサを含む。イメージセンサには、レンズ５９からの撮像光が入射する。カメラ２１は、例えば、チルトハウジング１９の中心を通り、チルト回転中心Ｔｃに直交する方向に、カメラ２１のレンズの光軸Ｏｃが沿うようにして配置される。
【００３７】
監視カメラ１１は、本体ハウジング１３とパンハウジング１５との間が、第１パン回転部６１となる。また、パンハウジング１５とパン支柱１７との間が、第２パン回転部６３となる。また、パン支柱１７の起立先端４３とチルトハウジング１９との間が、チルト回転部６５となる。
【００３８】
第１パン回転部６１、第２パン回転部６３及びチルト回転部６５における撮像情報やモータの制御信号のデータ伝送は、例えばアンテナを用いた非接触のＰＬＣ（Ｐｏｗｅｒ  Ｌｉｎｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）により行われる。また、監視カメラ１１では、第１パン回転部６１における電力の伝送が、例えばスリップリングによって行われ、第２パン回転部６３及びチルト回転部６５における電力の伝送が、例えばよじれ線によって行われる。
【００３９】
監視カメラ１１は、第１パン回転部６１、第２パン回転部６３及びチルト回転部６５が、水密構造を有してもよい。第１パン回転部６１、第２パン回転部６３及びチルト回転部６５は、軸と軸受との隙間が双方に接触する防水シール材により塞がれて防水構造を構成してもよい。これにより、監視カメラ１１は、ドームカバーで覆わずに、屋外仕様とすることが可能となっている。
【００４０】
監視カメラ１１は、コントローラ６７を有する。コントローラ６７は、マイコンやＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等を有し、所定のプログラムを実施することで、各種処理や制御を行う制御部として動作する。
【００４１】
コントローラ６７は、パンハウジング１５を回転駆動する第１パンモータ２７と、パン支柱１７を回転駆動する第２パンモータ３９と、を同期させて回転駆動制御する。
【００４２】
尚、監視カメラ１１は、第１パンモータ２７、第２パンモータ３９及びチルトモータ４９を使用せず、手動により第１パン回転部６１、第２パン回転部６３及びチルト回転部６５を回転してもよい。この場合、第１パンモータ２７、第２パンモータ３９及びチルトモータ４９の各駆動軸に相当する手動軸を回転操作可能に外部に表出させる。手動軸は、例えば、プラスドライバの工具により回転操作可能にする。
【００４３】
［動作等］
次に、監視カメラ１１の動作について説明する。
【００４４】
図７はカメラ２１の向きを変えずにせり出し量を変える過程を表す動作説明図である。図７は、監視カメラ１１を上方（鉛直方向上側）から見た図である。監視カメラ１１では、コントローラ６７が、第１パンモータ２７と第２パンモータ３９とを同期させて回転駆動制御してもよい。この同期の制御は、第１パンモータ２７と第２パンモータ３９とを同一の角速度で逆回転となるように行われる。
【００４５】
監視カメラ１１は、図７の上段左図を、パンハウジング１５及びパン支柱１７の初期位置（オフセットゼロ）とする。監視カメラ１１は、パンハウジング１５が反時計回りに回転角−ω１（−４５°）で回転されると、パン支柱１７が時計回りにω１（４５°）で回転される。尚、「−」符号は反時計回りであることを示し、「−」符号無し（正数）は時計回りであることを示している。
【００４６】
監視カメラ１１は、パンハウジング１５が反時計回りに回転角−ω２（−９０°）で回転されると、パン支柱１７が時計回りにω２（９０°）で回転される。このとき、チルトハウジング１９の中心は、第１パン回転中心Ｐ１ｃからのせり出し量がＯｆｓ１となる。
【００４７】
監視カメラ１１は、図７の下段左図に示すように、パンハウジング１５が反時計回りに回転角−ω３（−１３５°）で回転されると、パン支柱１７が時計回りにω３（１３５°）で回転される。このとき、チルトハウジング１９の中心は、第１パン回転中心Ｐ１ｃからのせり出し量がＯｆｓ２となる（Ｏｆｓ１＜Ｏｆｓ２）。
【００４８】
監視カメラ１１は、パンハウジング１５が反時計回りに回転角−ω４（−１８０°）で回転されると、パン支柱１７が時計回りにω４（１８０°）で回転される。このとき、チルトハウジング１９は、第１パン回転中心Ｐ１ｃからのせり出し量が最大せり出し量であるＯｆｓとなる（Ｏｆｓ１＜Ｏｆｓ２＜Ｏｆｓ）。
【００４９】
これにより、監視カメラ１１は、カメラ２１の光軸Ｏｃの向きを変えることなく、第１パン回転中心Ｐ１ｃからのせり出し量を変更できる。
【００５０】
監視カメラ１１は、このようなせり出し機能を使用してステレオ撮像してもよい。ステレオ撮像方式には、第１のステレオ撮像方式と第２のステレオ撮像方式とが含まれ、いずれのステレオ撮像方式が用いられてもよい。
【００５１】
第１のステレオ撮像方式では、カメラ２１は、例えば、図１に示したチルトハウジング１９の初期位置において、左眼用静止画像を撮像する。続いて、第１パン回転中心Ｐ１ｃを中心に、パンハウジング１５を１８０°回転する。これに合わせて、第２パン回転中心Ｐ２ｃを中心に、パン支柱１７をパンハウジング１５とは逆方向に１８０°回転する。これにより、チルトハウジング１９の位置は、チルトハウジング１９の中心をＯｆｓの距離でオフセットさせた図３に示す位置になる。カメラ２１は、この位置において、右眼用静止画像を撮像する。コントローラ６７は、左眼用静止画像と右眼用静止画像とを合わせて、ステレオ撮像画像を生成する。
【００５２】
第１のステレオ撮像方式によれば、監視カメラ１１は、Ｏｆｓの距離で離れた２位置から被写体を撮像したステレオ画像を得ることができる。
【００５３】
図８はチルトハウジング１９がパンハウジング１５の直径方向一端側から他端側へ移動されるときのオフセット量を表す動作説明図（外観斜視図）である。図１０は図８の平面図である。
【００５４】
第２のステレオ撮像方式では、図１に示したチルトハウジング１９の初期位置から第２パン回転中心Ｐ２ｃを中心に、パン支柱１７を１８０°回転し、チルト回転中心Ｔｃを中心にチルトハウジング１９を１８０°回転し、図８に示す実線で示す位置とする。カメラ２１は、この位置において左眼用静止画像を撮像する。
【００５５】
次に、図８に示す実線の位置から、第１パン回転中心Ｐ１ｃを中心に、パンハウジング１５を１８０°回転し、第２パン回転中心Ｐ２ｃを中心に、パン支柱１７を１８０°回転し、図８に示す破線で示す位置とする。カメラ２１は、この位置において、右眼用静止画像を撮像する。
【００５６】
コントローラ６７は、コントローラ６７は、左眼用静止画像と右眼用静止画像とを合わせて、ステレオ撮像画像を生成する。尚、ここでの１８０°回転は、手動により行われても、コントローラ６７の制御により行われてもよい。
【００５７】
第２のステレオ撮像方式によれば、監視カメラ１１は、図１０に示すように、Ｏｆｓの２倍の距離（Ｏｆｓ＋Ｏｆｓ）で離れた２位置から被写体を撮像したステレオ画像を得ることができる。
【００５８】
図９は増設体を設けた変形例に係る監視カメラ１１の正面図である。
監視カメラ１１は、パンハウジング１５におけるパン支柱１７の反対側に、増設体を設けることができる。増設体は、第１パン回転中心Ｐ１ｃを等距離で挟み、第２パン回転中心Ｐ２ｃの反対側となる位置のパンハウジング１５に設けられる。増設体は、例えばダミー平板６９やダミー球体とすることができる。チルトハウジング１９は、第１パン回転中心Ｐ１ｃからオフセットさせた場合、風から受ける力により第１パン回転中心Ｐ１ｃを中心としたモーメントが発生する。ダミー平板６９等は、第１パン回転中心Ｐ１ｃを挟む両側で加わるモーメントを相殺するよう働く。
【００５９】
監視カメラ１１は、これにより、風圧の影響による撮像画像の揺れを抑制できる。
【００６０】
［作用等］
次に、上記した構成の作用について説明する。
【００６１】
監視カメラ１１では、パン支柱１７（第１のパン支柱の一例）が、パンハウジング１５に、第１パン回転中心Ｐ１ｃから回転半径外側の位置で起立する。パン支柱１７の起立先端４３には、第２パン回転中心Ｐ２ｃに直交するチルト回転中心Ｔｃを中心に、第２パン回転中心Ｐ２ｃから離間した位置で、チルトハウジング１９（第１のチルトハウジングの一例）が回転自在に支持される。従って、チルトハウジング１９は、パン支柱１７の起立先端４３から、パンハウジング１５の回転半径内側に配置されることで、中心を第１パン回転中心上に一致させた配置が可能となる。
【００６２】
チルトハウジング１９は、球体の半径と、パンハウジング１５の半径とを一致させた場合、つまり中心を第１パン回転中心上に一致させた場合、パンハウジング１５の外周からはみ出さない。この場合、監視カメラ１１は、ほぼ円柱状の外形状となり、コンパクト化され、梱包が容易となる。
【００６３】
一方、チルトハウジング１９は、中心を第１パン回転中心上に一致させた状態から、パン支柱１７が回転されると、パン支柱１７の回転中心（即ち、第２パン回転中心Ｐ２ｃ）から偏芯しているので、第１パン回転中心Ｐ１ｃから離れる。つまり、カメラ２１（第１のカメラの一例）は、第１パン回転中心Ｐ１ｃからオフセット可能となる。
【００６４】
チルトハウジング１９は、パン支柱１７が１８０°回転されると、第１パン回転中心Ｐ１ｃからの離間距離が最大のＯｆｓとなる。監視カメラ１１では、チルトハウジング１９が第１パン回転中心Ｐ１ｃから最大距離で離れたとき、収容されるカメラ２１の光軸が、パンハウジング１５の外周から外側へ配置されるよう部材の諸寸法が設定される。
【００６５】
これにより、監視カメラ１１は、オフセット無し（図１の状態）と最大距離でのオフセットとの間で、カメラ２１をオフセット可能となる。従って、監視カメラ１１は、任意のオフセットの位置で、カメラ２１による撮像範囲にパンハウジング１５が入り込むことを抑制できる。よって、カメラ２１は、本体ハウジング１３が設置された真下方向や真上方向を撮像できる。
【００６６】
監視カメラ１１では、パンハウジング１５が、第１パンモータ２７により、第１パン回転中心Ｐ１ｃを中心に、例えば時計回りに１８０°の回転角度で回転すると、パン支柱１７は、初期位置からパンハウジング１５の直径方向の反対側に移動される。この際、パン支柱１７は、第２パンモータ３９により、反時計回りに１８０°の回転角度で回転するよう、コントローラ６７によって回転駆動が制御される。
【００６７】
これにより、チルトハウジング１９は、１８０°移動された位置で、本来、前後逆方向に向けられるカメラ２１の光軸が、同一方向（例えば前方向）を向いたままにできる。その結果、被写体を撮像しながら、カメラ２１を第１パン回転中心Ｐ１ｃからオフセットさせることができる。
【００６８】
また、コントローラ６７の制御により、パンハウジング１５とパン支柱とが逆方向に同じ回転角度で回転することで、１８０°移動に限られず、任意の遷移角度の際にも、カメラ２１が被写体を追従して撮像できる。
【００６９】
また、監視カメラ１１では、パンハウジング１５に、増設体としての例えばダミー平板６９やダミー球体を、第１パン回転中心Ｐ１ｃを例えば等距離で挟み、パン支柱１７の反対側に設けることが可能となる。
【００７０】
チルトハウジング１９は、第１パン回転中心Ｐ１ｃからオフセットさせた場合、風から受ける力により第１パン回転中心Ｐ１ｃを中心としたモーメントが発生する。そこで、第１パン回転中心Ｐ１ｃを挟んでチルトハウジング１９の反対側に、例えばダミー平板６９が設けられることで、風から受ける力が、第１パン回転中心Ｐ１ｃを挟む両側で等しくなり、モーメントが相殺されて、カメラ２１の安定支持が可能となる。
【００７１】
（第２の実施形態）
図１１は増設カメラ７１を備えた第２の実施形態に係る監視カメラ７３の外観斜視図である。図１２は図１１の正面図である。図１３は図１２の平面図である。図１４は図１１の増設カメラ７１を背面方向に向けた監視カメラ７３の外観斜視図である。尚、図１〜図１０に示した部材・部位と同一の部材・部位に対しては、同一の符号を付し、説明は省略又は簡略化する。
【００７２】
監視カメラ７３は、パン支柱１７の反対側に、増設パン支柱７５（第２のパン支柱の一例）及び増設チルトハウジング７７（第２のチルトハウジングの一例）を設けている。増設チルトハウジング７７は、第１パン回転中心Ｐ１ｃを等距離で挟み第２パン回転中心Ｐ２ｃの反対側となる位置（第３パン回転中心Ｐ３ｃ）のパンハウジング１５に設けられる。
【００７３】
増設チルトハウジング７７は、上記したダミー平板６９等を設けた場合と同様に第１パン回転中心Ｐ１ｃを挟む両側で加わるモーメントを相殺するよう働く。
【００７４】
監視カメラ７３では、増設パン支柱７５が上記のパン支柱１７と同一である。また、増設チルトハウジング７７も上記のチルトハウジング１９と同一である。即ち、増設パン支柱７５には、増設第２パンモータ（図示略）、増設チルトモータ７９等を含む上記同様の回転駆動機構が内蔵される。増設チルトハウジング７７には、増設カメラ７１や照明装置などの撮像補機が収容される。本実施形態では、増設チルトハウジング７７に増設カメラ７１が内蔵されることを例示する。他の構成は、第１の実施形態に係る監視カメラ１１と同一である。
【００７５】
増設チルトハウジング７７には、増設パン支柱７５に対して増設チルトハウジング７７をチルト回転駆動する増設チルトモータ７９が設けられる。コントローラ６７は、チルトモータ４９と、増設チルトモータ７９とを同期させて回転駆動制御する。つまり、コントローラ６７は、回転角度と回転向きに同じにして、チルトハウジング１９と増設チルトハウジング７７とをチルト回転させる。
【００７６】
監視カメラ７３によれば、増設体の設置スペースが、増設カメラ７１（第２のカメラの一例）や照明装置のオプションスペースとなる。オプションスペースに増設カメラ７１や照明装置が設けられることで、スペースを有効利用できるとともに、第１の実施形態にと同様に耐風性を向上できる。
【００７７】
監視カメラ７３は、増設体として例えば増設カメラ７１を取り付けることで、図１３に示すように、一対のカメラ２１をＯｆｓの２倍の距離で離したステレオ撮像が可能となる。この場合、監視カメラ７３は、チルトモータ４９と増設チルトモータ７９とを同期駆動させ、つまりチルトハウジング１９と増設チルトハウジング７７とを同期回転させ、２台のカメラ２１で同時に撮像して、ステレオ画像を静止画や動画で撮像できる。
【００７８】
また、監視カメラ７３は、増設体として例えば照明装置を取り付けることで、照明装置により可視光や赤外光を被写体へ照射でき、暗所での撮像が可能となる。この場合にも、監視カメラ７３は、チルトモータ４９と増設チルトモータ７９とを同期駆動させ、つまりチルトハウジング１９と増設チルトハウジング７７とを同期回転させ、照明装置をカメラ２１と同一の被写体に向けることができ、的確な照明光を照射できる。
【００７９】
更に、監視カメラ７３は、図１４に示すように、カメラ２１を前方、増設カメラ７１を後方へ向けることにより、前後を同時に撮像でき、監視機能を強化できる。
【００８０】
このように、監視カメラ７３によれば、第１の実施形態に係る監視カメラ１１が有する基本的なカメラ機能に加え、第２の実施形態に係る監視カメラ７３のカメラ機能を付加できる。
【００８１】
従って、監視カメラ１１，７３によれば、一対の傾斜支持腕を設けずに、取付台が設置された真下方向や真上方向を撮像できる。
【００８２】
（他の実施形態）
以上のように、本開示における技術の例示として、第１，第２の実施形態を説明した。しかし、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用できる。また、各実施形態を組み合わせてもよい。
【００８３】
第１，第２の実施形態では、ウォームギヤの代わりに他のギヤ（例えばハスバギヤ）が用いられてもよい。
【００８４】
第１，第２の実施形態では、コントローラは、物理的にどのように構成してもよい。また、プログラム可能なコントローラを用いれば、プログラムの変更により処理内容を変更できるので、コントローラの設計の自由度を高めることができる。コントローラは、１つの半導体チップで構成してもよいし、物理的に複数の半導体チップで構成してもよい。複数の半導体チップで構成する場合、第１，第２の実施形態の各制御をそれぞれ別の半導体チップで実現してもよい。この場合、それらの複数の半導体チップで１つのコントローラを構成すると考えることができる。また、コントローラは、半導体チップと別の機能を有する部材（コンデンサ等）で構成してもよい。また、コントローラが有する機能とそれ以外の機能とを実現するように、１つの半導体チップを構成してもよい。また、複数のコントローラが１つのコントローラで構成されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８５】
本開示は、一対の傾斜支持腕を設けずに、取付台が設置された真下方向や真上方向を撮像できる撮像装置等に有用である。
【符号の説明】
【００８６】
１１  監視カメラ
１５  パンハウジング
１７  パン支柱
１９  チルトハウジング
２１  カメラ
２７  第１パンモータ
３９  第２パンモータ
４３  起立先端
４９  チルトモータ
６７  コントローラ
６９  ダミー平板
７１  増設カメラ
７５  増設パン支柱
７７  増設チルトハウジング
７９  増設チルトモータ
Ｏｃ  光軸
Ｐ１ｃ  第１パン回転中心
Ｐ２ｃ  第２パン回転中心
Ｔｃ  チルト回転中心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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