(57)【要約】      （修正有）【課題】自動運転から手動運転に切替える際に、運転者が速やかに手動運転に対応可能な自動運転支援装置を提供する。【解決手段】自動運転支援装置１０は、乗用車２０の自動運転を支援する自動運転支援装置であって、位置検出部１３と、報知制御部１４と、を備える。位置検出部１３は、自動運転から手動運転に切替える切替区間よりも進行方向手前のチェック地点を検出する。報知制御部１４は、位置検出部１３によって車両がチェック地点に到達したことが検出されると、自動運転から手動運転に切替える際に手動運転に必要な準備項目を運転者に報知するように報知部６０を制御する。【選択図】図２
2017097519.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の自動運転を支援する自動運転支援装置であって、
前記自動運転から手動運転に切替える切替区間よりも進行方向手前の第１位置を検出する第１位置検出部と、
前記第１位置検出部によって前記車両が前記第１位置に到達したことが検出されると、前記自動運転から手動運転に切替える際に前記手動運転に必要な準備項目を運転者に報知するように報知部を制御する報知制御部と、を備えた、
自動運転支援装置。
【請求項２】
前記準備項目の実施を確認する実施確認部による確認に基づいて、前記切替区間における前記自動運転から前記手動運転への切替に関する制御を行う切替制御部と、を更に備えた、
請求項１に記載の自動運転支援装置。
【請求項３】
前記第１位置から前記切替区間の間に設けられた第２位置を検出する第２位置検出部を更に備え、
前記切替制御部は、前記第２位置検出部によって前記第２位置に前記車両が到達したことが検出されたときに、前記実施確認部によって前記準備項目の実施が確認されていない場合には、前記自動運転から前記手動運転への切り替えを行わない、
請求項２に記載の自動運転支援装置。
【請求項４】
前記第２位置検出部によって前記第２位置に前記車両が到達したことが検出されたときに、前記実施確認部によって前記準備項目の実施が確認されていない場合、前記車両を自動的に退避区域に停車させる自動停車制御部を更に備えた、
請求項３に記載の自動運転支援装置。
【請求項５】
前記報知部は、ディスプレイまたはスピーカである、
請求項１に記載の自動運転支援装置。
【請求項６】
前記準備項目は、靴の装着、前向き着座、座席位置調整、シートベルトの装着、ドアミラー若しくはルームミラーの位置調整、ハンドルの把持、アクセルペダルへの足の載置、または周辺車両状況確認を含む、
請求項１に記載の自動運転支援装置。
【請求項７】
前記実施確認部は、カメラまたはセンサを含む、
請求項２に記載の自動運転支援装置。
【請求項８】
車両の自動運転を支援する自動運転支援システムであって、
前記自動運転から手動運転に切替える切替区間よりも進行方向手前の第１位置を検出する第１位置検出部と、
前記自動運転から手動運転に切替える際に前記手動運転に必要な準備項目を運転者に報知する報知部と、
前記第１位置検出部によって前記車両が前記第１位置に到達したことが検出されると、前記報知を行うように前記報知部を制御する報知制御部と、を備えた自動運転支援システム。
【請求項９】
車両の自動運転を支援する自動運転支援方法であって、
前記自動運転から手動運転に切替える切替区間よりも進行方向手前の第１位置を検出する第１位置検出ステップと、
前記第１位置検出ステップによって前記車両が前記第１位置に到達したことが検出されると、前記自動運転から手動運転に切替える際に前記手動運転に必要な準備項目を運転者に報知する報知ステップと、を備えた、
自動運転支援方法。
【請求項１０】
車両の自動運転を支援するプログラムであって、
前記自動運転から手動運転に切替える切替区間よりも進行方向手前の第１位置を検出する第１位置検出ステップと、
前記第１位置検出ステップによって前記車両が前記第１位置に到達したことが検出されると、前記自動運転から手動運転に切替える際に前記手動運転に必要な準備項目を運転者に報知する報知ステップと、をコンピュータに実行させるプログラム。
【請求項１１】
請求項１０に記載のプログラムを記録した記録媒体であって、コンピュータにより処理可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の自動運転を支援する自動運転支援装置、自動運転支援システム、自動運転支援方法、プログラムおよび記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば、高速道路等の車道において車両の自動運転を行う自動運転技術が提案されている。
自動運転技術については、米国運輸省の国家道路交通安全局（ＮＨＴＳＡ）において、完全な自動走行を可能とするレベル４等、自動運転レベルが４段階で設定されている。
このうち、準自動走行システムとして設定されたレベル３では、加速・操舵・制動を全てシステムが行い、システムが要請したときに運転者が対応する状態と定義される。このため、レベル３のシステムでは、自動運転から手動運転に切替える際に運転者に速やかに手動運転に対応させるようにすることが重要である。
【０００３】
例えば、特許文献１には、自動運転区間における停止可能領域の手前に引継ぎ地点を設定することで、自動運転から手動運転への切替をスムーズに行う車両の自動運転支援装置について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２９０６８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の自動運転支援装置では、自動運転から手動運転に切替える際の運転者の準備については考慮されていないため、以下に示すような問題点を有している。
すなわち、特許文献１の自動運転支援装置では、運転者が起きている場合には、手動運転への切替を行い、運転者が居眠り中であることを検出すると手動運転への切替不可と判定して、一律にパーキングエリア、サービスエリア等へ自車両を停止させている。
【０００６】
しかしながら、たとえ起きている状態であっても、運転者は、自動運転中は運転操作に関わっていないため、自動運転から手動運転に切替えた際に運転を行うための準備が出来ておらず手動運転に速やかに対応することが困難な場合がある。
本発明の課題は、自動運転から手動運転に切替える際に、運転者が速やかに手動運転に対応可能な自動運転支援装置、自動運転支援システム、自動運転支援方法、プログラムおよび記録媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明に係る自動運転支援装置は、車両の自動運転を支援する自動運転支援装置であって、第１位置検出部と、報知制御部と、を備える。第１位置検出部は、自動運転から手動運転に切替える切替区間よりも進行方向手前の第１位置を検出する。報知制御部は、第１位置検出部によって車両が第１位置に到達したことが検出されると、自動運転から手動運転に切替える際に手動運転に必要な準備項目を運転者に報知するように報知部を制御する。
【０００８】
このように、自動運転から手動運転に切替える切替区間に車両が到達する前に、運転者に手動運転に必要な準備項目を報知できる。
このため、運転者は、自動運転から手動運転への切替が行われる前に、予め手動運転の際に必要な準備項目を準備できる。これにより、自動運転中に運転操作に関わっていなくても、自動運転支援装置のサポートによって切替前に準備を行うことが出来るため、速やかに手動運転に対応できる。
また、自動運転から手動運転に切替る切替区間とは、例えば、高速道路を走行中の場合には目的地の最寄のインターチェンジの出口の手前の数ｋｍの地点に自動的に設定された区間を意味している。あるいは、走行中に渋滞や事故の情報を取得した場合には、渋滞区間の手前の数ｋｍの地点に自動的に設定された区間であってもよい。
【０００９】
第２の発明に係る自動運転支援装置は、第１の発明に係る自動運転支援装置であって、切替制御部と、を更に備える。切替制御部は、準備項目の実施を確認する実施確認部による検出に基づいて、切替区間における自動運転から手動運転への切替に関する制御を行う
これにより、実施確認部による確認結果に基づいて、自動運転から手動運転への切替を行うか否かの判断を行うことができる。
【００１０】
すなわち、準備項目の実施が完了している場合には、切替区間において、自動運転から手動運転への切替を行うことができる。また、準備項目の実施が完了していない場合には、切替区間において、自動運転から手動運転への切替を行わないように制御できる。このように、準備項目が実施できていない場合には、自動運転を継続することによって安全を確保できる。
なお、実施確認部による実施の確認は、センサなどよって自動で行っても良いし、タッチパネルなどのディスプレイ上に準備項目が表示される場合には、運転者が準備項目を実施したことをタッチパネルに触れることによって行っても良い。また、運転者による確認は、音声による返事、ジャスチャーなどであってもよい。
【００１１】
第３の発明に係る自動運転支援装置は、第２の発明に係る自動運転支援装置であって、第２位置検出部を更に備える。第２位置検出部は、第１位置から切替区間の間に設けられた第２位置を検出する。切替制御部は、第２位置検出部によって第２位置に車両が到達したことが検出されたときに、実施確認部によって準備項目の実施が確認されていない場合、自動運転から手動運転への切り替えを行わない。
【００１２】
このように、自動運転から手動運転に切替える切替区間の手前に設けられた第２位置に達したときに、準備項目の実施が完了していない場合には、手動運転への切替が行われないように制御することができる。
このため、準備項目が実施できていない場合には、自動運転を継続させることが出来、安全を確保できる。
【００１３】
第４の発明に係る自動運転支援装置は、第３の発明に係る自動運転支援装置であって、自動停車制御部を更に備える。自動停車制御部は、第２位置検出部によって第２位置に車両が到達したことが検出されたときに、実施確認部によって準備項目の実施の確認が行われていない場合、車両を自動的に退避区域に停車させる。
これにより、自動運転から手動運転に切替える切替区間の手前に設けられた第２位置に達したときに、手動運転を行うために必要な準備項目が実施されていない場合は、車両を自動的に退避区域に停車させることができる。
【００１４】
ここで、退避区域としては、道の駅、路側帯、高速道路のパーキングエリア、サービスエリア等、停車しても安全が確保できる区域を意味する。
このため、準備項目が実施できていない場合には、自動運転によって車両を停止させることができ、安全を確保できる。
【００１５】
第５の発明に係る自動運転支援装置は、第１の発明に係る自動運転支援装置であって、報知部は、ディスプレイまたはスピーカである。
これにより、手動運転に必要な準備項目を運転者にディスプレイまたはスピーカによって知らせることができる。ディスプレイの場合は、準備項目が表示される。スピーカの場合は、準備項目が順に読み上げられる。なお、ディスプレイまたはスピーカは、例えば、車両に搭載されるナビゲーション装置のディスプレイまたはスピーカを利用してもよい。
【００１６】
第６の発明に係る自動運転支援装置は、第１の発明に係る自動運転支援装置であって、準備項目は、靴の装着、前向き着座、座席位置調整、シートベルトの装着、ドアミラー若しくはルームミラーの位置調整、ハンドルの把持、アクセルペダルへの足の載置、または周辺車両状況確認を含む。
これらの準備項目を確認することによって、速やかに手動運転に対応できる。
なお、センサ等によって自動で準備項目の実施を確認する場合には、靴の装着は、画像または赤外線センサなどによって確認してもよく、前向き着座については、画像に基づいて確認してもよい。また、座席位置調整については、画像によって確認してもよいし、センサ（位置センサ、エンコーダ、リニアセンサ）などを設けることによって確認してもよい。シートベルトの装着については、近年車両でも検出されているため、その信号を受信することによって確認できるが、画像に基づいて確認してもよい。ドアミラーが開いていることについては、近年車両に設けられている開閉機構から信号を受信することによって確認できる。ルームミラーが適切に位置していることについては、画像によって確認してもよいし、センサ（位置センサ、エンコーダ）などを設けることによって確認してもよい。ハンドルの把持については、感圧センサによって確認してもよいし、画像によってハンドルが把持されていることを確認してもよい。アクセルペダルへの足の載置については、画像によって確認してもよく、センサ（感圧センサ、位置センサ）を設けることによって確認してもよい。
【００１７】
また、画像に基づいた確認の場合、撮像された現在の画像からだけでなく、実施されている状態の画像と実施されていない状態の画像に基づいて予め学習し、学習結果に基づいて、現在の画像から実施の確認を行っても良い。
【００１８】
第７の発明に係る自動運転支援装置は、第２の発明に係る自動運転支援装置であって、実施確認部は、カメラ、またはセンサを含む。
これによって、カメラによって実施確認可能な準備項目については、自動で確認できる。
また、センサは、感圧センサ、赤外線センサ、位置センサ（リニアセンサ、エンコーダ、ポテンショメータ）などであって、センサによって実施確認可能な準備項目については、自動で確認できる。
【００１９】
第８の発明に係る自動運転支援システムは、車両の自動運転を支援する自動運転支援システムであって、第１位置検出部と、報知部と、報知制御部と、を備える。第１位置検出部は、自動運転から手動運転に切替える切替区間よりも進行方向手前の第１位置を検出する。報知部は、自動運転から手動運転に切替える際に手動運転に必要な準備項目を運転者に報知する。報知制御部は、第１位置検出部によって車両が第１位置に到達したことが検出されると、報知を行うように報知部を制御する。
これにより、自動運転中に運転操作に関わっていなくても、自動運転から手動運転への切替前に手動運転を行うための切替前に準備を行うことが出来るため、速やかに手動運転に対応できる。
【００２０】
第９の発明に係る自動運転支援方法は、車両の自動運転を支援する自動運転支援方法であって、第１位置検出ステップと、報知ステップと、を備える。第１位置検出ステップは、自動運転から手動運転に切替える切替区間よりも進行方向手前の第１位置を検出する。報知ステップは、第１位置検出ステップによって車両が第１位置に到達したことが検出されると、自動運転から手動運転に切替える際に手動運転に必要な準備項目を運転者に報知する。
これにより、自動運転中に運転操作に関わっていなくても、自動運転から手動運転への切替前に手動運転を行うための準備を行うことが出来るため、速やかに手動運転に対応できる。
【００２１】
第１０の発明に係るプログラムは、車両の自動運転を支援するプログラムであって、第１位置検出ステップと、報知ステップと、をコンピュータに実行させる。第１位置検出ステップは、自動運転から手動運転に切替える切替区間よりも進行方向手前の第１位置を検出する。報知ステップは、第１位置検出ステップによって車両が第１位置に到達したことが検出されると、自動運転から手動運転に切替える際に手動運転に必要な準備項目を運転者に報知する。
【００２２】
このプログラムを実行することにより、自動運転中に運転操作に関わっていなくても、自動運転から手動運転への切替前に手動運転を行うための切替前に準備を行うことが出来るため、速やかに手動運転に対応できる。
【００２３】
第１１の発明に係る記録媒体は、第１０の発明のプログラムを記録して記録媒体であって、コンピュータにより処理可能である。
このように、コンピュータによる処理可能な記録媒体に上記プログラムが記録されていてもよい。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、自動運転から手動運転に切替える際に、運転者が速やかに手動運転に対応可能な自動運転支援装置、自動運転支援システム、および自動運転支援方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施の形態に係る自動運転支援装置によって自動運転から手動運転への切替が実施される高速道路に設定される切替区間、制御実施区間、チェック地点等を示す図。
【図２】本発明の実施の形態に係る自動運転支援装置および自動運転支援システムの構成を示す制御ブロック図。
【図３】図２の自動運転支援装置において運転者に報知される手動運転に必要な準備項目を示す図。
【図４】図２の自動運転支援装置の動作を示すフロー図。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下に、本発明に係る実施の形態について図面を参照しながら説明する。
（実施の形態）
＜構成＞
本発明にかかる実施の形態の自動運転支援装置１０およびこれを備えた自動運転支援システム５０、自動運転支援方法について説明する。
【００２７】
本実施形態に係る自動運転支援システム５０は、例えば、図１に示すように、自動運転制御によって高速道路ＨＷ（High Way）を走行中の乗用車２０を自動運転から手動運転に切替える前に、運転者に手動運転に必要な準備項目を報知する。より具体的には、本実施形態の自動運転支援システム５０は、高速道路ＨＷに設定されたチェック地点Ｐ１において運転者に対して準備項目を報知し、制御実施区間Ｚ１において運転者によって準備項目の実施が行われたかの確認が行われる。そして、自動運転支援システム５０は、再チェック地点Ｐ２までの間に、準備項目の実施が完了している場合には、切替区間Ｚ２において自動運転から手動運転への切替を実施する。一方、再チェック地点Ｐ２に到達するまでの間に準備項目の実施が完了していない場合には自動運転支援システム５０は、乗用車２０を緊急停車させる。
【００２８】
本実施形態では、制御実施区間Ｚ１および切替区間Ｚ２は、後述する図２に示すように、乗用車２０に搭載されたナビゲーション装置３０に入力された目的地およびその最寄インターチェンジ（ＩＣ）の情報と、地図情報、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって取得される乗用車２０の現在位置情報に基づいて設定される。
ここで、上記制御実施区間Ｚ１とは、手動運転への切替の支援制御が実施される長さ数ｋｍの区間を意味している。制御実施区間Ｚ１は、目的地情報から設定される切替区間Ｚ２の手前から数ｋｍの地点に設定される。そして、制御実施区間Ｚ１に移動する直前の位置に、チェック地点Ｐ１が設定される。チェック地点Ｐ１に乗用車２０が到達すると、制御実施区間Ｚ１において実施される準備項目の報知が開始される。なお、チェック地点Ｐ１は、制御実施区間Ｚ１の直前に配置しているが、乗用車２０の進行方向と反対側における制御実施区間Ｚ１の端の位置にチェック地点Ｐ１が設けられていてもよい。
【００２９】
そして、上記切替区間Ｚ２とは、上記制御実施区間Ｚ１とＩＣ出口ＥＸとの間に設定され、自動運転から手動運転への切替制御が実施される長さ数ｋｍの区間を意味している。切替区間Ｚ２は、目的地情報から設定されるＩＣ出口ＥＸの手前数ｋｍの地点に設定される。
そして、切替区間Ｚ２に移動する直前の位置に、再チェック地点Ｐ２が設定される。再チェック地点Ｐ２は、この地点において準備項目の実施が完了していない場合には切替区間Ｚ２において手動運転への切替えを行うことができないと判断される地点である。
また、再チェック地点Ｐ２は、制御実施区間Ｚ１の乗用車２０の進行方向側の端と一致している。準備項目の実施の確認は、再チェック地点Ｐ２に乗用車２０が到達するまで行われるためである。
【００３０】
なお、制御実施区間Ｚ１および切替区間Ｚ２の長さは、乗用車２０が走行している道路の走行速度に応じて調整される。例えば、本実施形態のように、高速道路ＨＷにおいて切替制御を実施する場合には、自動運転制御時の走行速度が８０〜１００ｋｍ／ｈと予想されるため、例えば、長さ１〜３ｋｍになるように設定される。
一方、一般道路において切替制御を実施する場合には、自動運転制御時の走行速度が３０〜６０ｋｍ／ｈと予想されるため、例えば、長さ数百ｍ〜１ｋｍになるように設定される。
【００３１】
（自動運転支援システム５０）
本実施形態の自動運転支援システム５０は、乗用車の自動運転を支援するシステムであって、自動運転支援装置１０と、報知部６０と、実施確認部４０とを備えている。
自動運転支援装置１０は、自動運転から手動運転に切り替える際に、報知部６０を制御し、手動運転に必要な準備項目を運転者に報知し、実施確認部４０によって準備項目の実施が確認された場合には、手動運転から自動運転に切り替えるように制御を行う。
【００３２】
（報知部６０）
報知部６０は、図２に示すように、例えば、表示部６１と、スピーカ６２を有する。本実施の形態では、表示部６１とスピーカ６２はナビゲーション装置３０と兼ねられている。すなわち、自動運転支援システム５０は、ナビゲーション装置３０に設けられている表示部６１とスピーカ６２を用いている。表示部６１は、液晶ディスプレイ等である。
【００３３】
表示部６１には、自動運転から手動運転に切り替える際に手動運転を行うために必要な運転者の準備項目が表示される。図３は、準備項目の表示例を示す図である。図３では、準備項目の１番目として、運転者の靴の装着の実施確認が表示されており、具体的には「靴を履いてください」と表示される。準備項目の２番目として、運転者のメガネの装置の実施確認が表示されており、具体的には「メガネ等の必要な方は準備してください」と表示される。準備項目の３番目として、運転者の前向き着座の実施確認が表示されており、具体的には「前を向いて座ってください」と表示される。準備項目の４番目として、運転者の座席位置調整の実施確認が表示されており、具体的には「シートの位置を整えてください」と表示される。準備項目の５番目として、シートベルトの装着の実施確認が表示されており、具体的には「シートベルトを締めてください」と表示される。準備項目の６番目として、ミラーの位置調整が表示されており、具体的には「ミラーの向きの調整を行ってください」と表示される。準備項目の７番目として、ハンドルの把持の実施確認が表示されており、具体的には「ハンドルを握ってください」と表示される。準備項目の８番目として、アクセルへの足の載置の実施確認が表示されており、具体的には「アクセルの上に足をのせてください」と表示される。準備項目の９番目として、周辺車両状況の確認が表示されており、具体的には「周辺車両状況を確認してください」と表示される。
また、スピーカ６２からは、図３に示す項目番号１〜９が順に読み上げられる。
【００３４】
（実施確認部４０）
実施確認部４０は、図２に示すように、上記準備項目の実施確認を行うために、カメラ４１、センサ４２、および操作部４３等を有している。
カメラ４１は、運転席の周囲に配置することができ、例えば、運転者を撮像するために、運転席の前方であってハンドルを固定する部分の上部に取り付けることができる。
【００３５】
センサ４２は、感圧センサ、赤外線センサ、位置センサ（リニアセンサ、エンコーダ、ポテンショメータ）等の各種センサである。
操作部４３は、例えば、例えば、ナビゲーション装置３０に設けられているタッチパネルまたはボタン等によって構成される。運転者が操作部４３を操作することによって上記準備項目の実施が確認されてもよい。
【００３６】
上述した準備項目の実施確認について以下に順に説明する。
項目番号１の運転者の靴の装着の実施確認は、カメラ４１によって確認できる。カメラ４１は、運転者の足元に配置され、カメラ４１による撮影画像を解析することによって靴の装着・未装着を検出することができる。また、カメラ４１が足元に設けられていない場合であっても、複数の靴を装着した状態の運転者の画像と複数の未装着の状態の運転者の画像に基づいて予め学習し、学習結果に基づいて、撮像された画像から運転者の現状の靴の装着の確認が行われてもよい。
【００３７】
また、靴の装着は、センサ４２の一例としての赤外線センサによって確認できる。靴の装着と非装着の状態では、表面温度が変化するため赤外線センサによって検出できる。
項目番号２の運転者のメガネの装置の実施確認は、カメラ４１による撮影画像の解析によって行うことが出来る。
項目番号３の運転者の前向き着座の実施確認は、カメラ４１による撮影画像の解析によって行うことが出来る。
【００３８】
項目番号４の運転者の座席位置調整の実施確認は、カメラ４１による撮影画像の解析によって行うことが出来る。また、座席位置調整の実施確認は、座席に位置センサを設けることによって行うことができる。
項目番号５のシートベルト装着の実施確認については、車両においてシートベルトの装着検出が近年実施されているため、その検出信号を受信することによって行うことができる。また、シートベルト装着の実施確認は、カメラ４１による撮影画像を解析することによって行ってもよい。
【００３９】
項目番号６のミラーの位置調整の確認については、例えばドアミラーについては、近年車両に設けられている開閉機構からの信号を受信することによって確認できる。また、ルームミラーが適切に位置していることについては、位置センサ等を設けることによって確認できる。なお、ドアミラーおよびルームミラーの位置調整の確認は、カメラ４１の撮影画像を解析することによっても行うことができる。
【００４０】
項目番号７のハンドルの把持の実施確認は、ハンドルに感圧センサを設けることによって行うことができる。また、カメラ４１の撮影画像を解析することよってハンドルが把持されていることを確認することもできる。
項目番号８のアクセルへの足の配置の実施確認は、カメラ４１による撮影画像を解析することによって行うことができる。また、アクセルペダル等に、センサ（感圧センサ、位置センサ）を設けることによってもアクセルへの足の配置の実施確認を行うことができる。
【００４１】
項目番号９の周辺車両状況の確認は、運転者による操作部４３への操作によって行うことが出来る。例えば、項目番号９の横にチェックボックス等が表示されており、運転者が周辺の状況確認を行った後に、チェックボックスをタッチすることによって運転者は周辺状況確認を実施したことを実施確認部４０に伝えることができる。
なお、上記項目番号２〜８についてもカメラ４１によって実施の確認を行う場合は、項目番号１での記載と同様に、実施されている状態の画像と実施されていない状態の画像に基づいて予め学習し、学習結果に基づいて、現在の撮影画像から実施の確認を行っても良い。
【００４２】
また、項目番号１〜８についても運転者による操作部４３への操作によって実施確認部４０に実施が完了したことを認識させてもよい。しかしながら、運転者の操作に併せてカメラ４１、センサ４２等による検出も行った方が、客観的な判断が出来るため好ましい。
【００４３】
（自動運転支援装置１０）
自動運転支援装置１０は、受信部１１と、区間設定部１２と、位置検出部１３と、報知制御部１４と、切替制御部１５と、運転制御部１６と、メモリ１７と、を備える。
受信部１１は、無線または有線でナビゲーション装置３０と接続されており、ナビゲーション装置３０からの情報を受信する。ナビゲーション装置３０からの情報としては、運転手等によって設定された目的地に関する情報、地図情報および現在地情報等を含む。受信部１１は、目的地に関する情報、地図情報および現在地情報等を区間設定部１２に送信するとともに、現在地情報を位置検出部１３に送信する。
【００４４】
区間設定部１２は、乗用車２０のナビゲーション装置３０から受信部１１を介して取得した目的地情報に基づいて、図１に示すように、高速道路ＨＷのＩＣ出口ＥＸの手前数ｋｍの位置に、切替区間Ｚ２を設定する。また、区間設定部１２は、図１に示すように切替区間Ｚ２の手前数ｋｍの位置に、制御実施区間Ｚ１を設定する。
また、区間設定部１２は、制御実施区間Ｚ１の切替区間Ｚ２側の端を再チェック地点Ｐ２として設定し、制御実施区間Ｚ１の手前にチェック地点Ｐ１を設定する。
【００４５】
そして、区間設定部１２は、設定したチェック地点Ｐ１、制御実施区間Ｚ１、再チェック地点Ｐ２および切替区間Ｚ２を位置検出部１３へと送信する。
位置検出部１３は、受信部１１を介して取得した乗用車２０の現在位置情報と、区間設定部１２に設定されたチェック地点Ｐ１、制御実施区間Ｚ１、再チェック地点Ｐ２および切替区間Ｚ２とから、乗用車２０がチェック地点Ｐ１、制御実施区間Ｚ１、再チェック地点Ｐ２および切替区間Ｚ２に到達したことを検出する。
【００４６】
報知制御部１４は、表示部６１およびスピーカ６２等を有する報知部６０の制御を行う。すなわち、報知制御部１４は、図３に示す手動運転に必要な準備項目を表示または音声によって運転者に知らせるように、報知部６０の制御を行う。なお、報知制御部１４と報知部６０は有線または無線によって接続されている。
切替制御部１５は、位置検出部１３から受信する車両の再チェック地点Ｐ２への到達情報と、実施確認部４０による準備項目の実施の確認とに基づいて、自動運転から手動運転への切替に関して制御し、運転制御部１６へと指示を行う。
【００４７】
運転制御部１６は、乗用車２０の運転の制御を行う。すなわち、運転制御部１６は、乗用車２０の自動運転を行い、また、切替制御部１５からの指示に基づいて自動運転を解除することにより自動運転から手動運転への切替えを行う。さらに、運転制御部１６は、切替制御部１５からの指示に基づいて、乗用車２０を自動で停止させる制御も行う。
メモリ１７は、報知制御部１４が報知部６０によって運転者に知らせる準備項目の内容を記憶している。
【００４８】
＜動作＞
以下に、本実施の形態の自動運転支援装置１０の動作について説明するとともに、本発明の自動運転支援方法の一例についても述べる。
図４のステップＳ１０において、乗用車２０の自動運転が実行される。すなわち、運転制御部１６によって乗用車２０の自動運転制御が実行されている。
【００４９】
次に、ステップＳ１１において、位置検出部１３によって、乗用車２０がチェック地点Ｐ１に到達したことが検出される。具体的には、位置検出部１３は、受信部１１を介して取得する車両の現在位置と、区間設定部１２によって設定されたチェック地点Ｐ１の位置から、乗用車２０がチェック地点Ｐ１に到達したことを検出する。ステップＳ１１は、第１位置検出ステップの一例に対応する。
【００５０】
ステップＳ１１において乗用車２０がチェック地点Ｐ１に到達したことが検出されると、ステップＳ１２において、手動運転の操作に必要な準備項目が運転者に報知される。
具体的には、報知制御部１４は、位置検出部１３から乗用車２０のチェック地点Ｐ１への到達の情報を受け取ると、表示部６１を制御して、手動運転の操作に必要な準備項目を表示部６１に表示させるとともに、スピーカ６２よりアナウンスを行わせる。ステップＳ１２は、報知ステップの一例に対応する。
【００５１】
次に、ステップＳ１３において、位置検出部１３によって乗用車２０が再チェック地点Ｐ２に到達しているか否かが検出される。位置検出部１３は、受信部１１を介してナビゲーション装置３０から取得した現在位置と、区間設定部１２によって設定された再チェック地点Ｐ２とに基づいて、乗用車２０が再チェック地点Ｐ２に到達したか否かを検出する。ステップＳ１３は、第２位置検出ステップの一例に対応する。
【００５２】
そして、ステップＳ１３において、乗用車２０が再チェック地点Ｐ２に到達したことが検出されると、ステップＳ１４において、切替制御部１５は、実施確認部４０によって準備項目が全て実施されたことが確認されたかを判定する。ステップＳ１４は、実施確認ステップの一例に対応する。
すなわち、ステップＳ１２〜Ｓ１４によって、自動運転支援装置１０は、再チェック地点Ｐ２に到達したときに全ての準備項目の実施確認が行われているかを検出する。このため、再チェック地点Ｐ２が、運転者への報知および実施確認を行う制御実施区間Ｚ１の終了地点となっている。
【００５３】
なお、準備項目の報知と実施確認については、準備項目を一つずつ報知し、その準備項目の実施が確認されてから他の準備項目の報知を行ってもよいし、全部または一部の準備項目を同時に報知してから実施の確認を行ってもよい。
ステップＳ１４において、乗用車２０が再チェック地点Ｐ２に到達したときに準備項目が全て実施されたことが確認された場合、ステップＳ１５において、切替制御部１５は、位置検出部１３によって切替区間Ｚ２に乗用車２０が到達したことが検出されると、運転制御部１６に自動運転から手動運転に切り替えるように指示を行う。そして、運転制御部１６は乗用車２０の運転を制御し、自動運転から手動運転に切り替える。
【００５４】
このように、手動運転に必要な準備項目を予め運転者に報知し、運転者による準備の実施が確認されたうえで自動運転から手動運転への移行を行うため、運転者は速やかに手動運転に対応することができる。
一方、ステップＳ１４において、再チェック地点Ｐ２に到達したときに、全ての準備項目の実施が確認されていない場合、切替制御部１５は、運転制御部１６に乗用車２０を自動で停止させるように指示を行う。例えば、運転制御部１６は、図１に示すように、乗用車２０を路側帯へ緊急停止させる。
このように準備項目の実施が行われていない場合に、乗用車２０を緊急停止させることによって、安全を確保することができる。
【００５５】
［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００５６】
（Ａ）
上記実施形態１では、自動運転中の乗用車２０が高速道路ＨＷを走行中に手動運転への切替を行う例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、高速道路走行中に限らず、一般道路や自動車専用道路等、高速道路以外の道路を自動運転制御によって走行中の車両を手動運転に切り替える際の制御として、本発明を適用してもよい。
【００５７】
（Ｂ）
上記実施の形態では、乗用車２０に搭載されたナビゲーション装置３０を介して入力された目的地およびその最寄ＩＣの情報を用いて、自動運転から手動運転に切り替えるための切替区間を設定する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【００５８】
例えば、切替区間の設定については、目的地の入力は必須ではなく、走行中の道路において渋滞が発生したことを検知した際に、渋滞区間の手前に、自動運転から手動運転へ切り替える切替区間が自動的に設定されてもよい。
また、例えば、渋滞が頻繁に発生する道路等では、渋滞発生ポイントの手前で自動運転から手動運転へ切り替えるために、予め切替区間が設定されていてもよい。この場合には、チェック地点Ｐ１、再チェック地点Ｐ２の道路脇に設置された通信装置等と乗用車に搭載された通信装置（第１位置検出部の一例、第２位置検出部の一例）との通信によって、制御実施区間に入る前のチェック、切替区間に入る前の再チェックを実施してもよい。
【００５９】
（Ｃ）
上記実施の形態では、チェック地点Ｐ１の検出と再チェック地点Ｐ２の検出を位置検出部１３が兼ねているが、チェック地点Ｐ１の検出と再チェック地点Ｐ２の検出が別々の検出部によって行われてもよい。また、上記のように第１位置検出部および第２位置検出部の一例として通信装置を用いる場合も、チェック地点Ｐ１との通信と再チェック地点Ｐ２との通信が別々の通信装置で行われても良い。
【００６０】
（Ｄ）
上記実施の形態では、乗用車２０が再チェック地点Ｐ２に到達したときに、準備項目の全ての実施が完了していない場合、走行中の道路の路側帯に自動的に停車させる例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、自動的に停車させる退避区域としては、乗用車が高速道路を走行中の場合には、パーキングエリア、サービスエリア等が設定されてもよい。また、乗用車が一般道路を走行中の場合には、路側帯ではなく、コインパーキング等の駐車場へ自動的に停車させてもよい。
このように路側帯に緊急停車しない場合、切替区間Ｚ２において手動運転への切替えが行われず、引き続き自動運転が行われ、パーキングエリア等の退避位置まで自動運転される。
【００６１】
（Ｅ）
上記実施の形態では、乗用車２０が再チェック地点Ｐ２に到達したときに、準備項目の全ての実施が完了していない場合、走行中の道路の路側帯に自動的に停車させる例を挙げて説明したが、停止させずに、次のＩＣの出口まで自動運転を行ってもよい。この場合、次のＩＣの出口において制御実施区間Ｚ１および切替区間Ｚ２が設けられてもよい。
【００６２】
（Ｆ）
なお、上記実施の形態では、運転者が準備項目を実施したことを実施確認部４０に認識させる際に操作部４３を操作してもよいと説明したが、操作部４３の操作にかぎらず、音声による返事、ジャスチャーなどであってもよい。返事の場合は、音声認識によって運転者の声を認識し、ジャスチャーの場合は、画像解析によって運転者の実施確認を認識できる。
【００６３】
（Ｇ）
上記実施形態では、本発明の自動運転支援装置１０が、車両の一例としての乗用車２０に搭載された例を挙げて説明した。しかしながら、車両の一例としては、乗用車以外にも、電車、バス、船舶、作業車両等、自動運転の適用が想定される他の乗り物であってもよい。
【００６４】
（Ｈ）
上記実施の形態の自動運転支援装置１０および自動運転支援システム５０は、乗用車２０に搭載されているナビゲーション装置３０を利用しているが、ナビゲーション装置３０を利用せず、自動運転支援装置１０および自動運転支援システム５０が、地図情報を記憶する記憶部と現在位置情報を検出する検出部、目的地を設定する設定部、目的地までの経路を検索する経路検索部、実施確認部４０、報知部６０等を備えていても良い。
【００６５】
（Ｉ）
上記実施の形態では、本発明に係る自動運転支援方法として、図４に示すフローチャートに従って実施する方法を例として挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、図４に示すフローチャートに従って実施する自動運転支援方法をコンピュータに実効させるプログラムとして、本発明を実現してもよい。
【００６６】
また、本発明のプログラムの一利用形態は、コンピュータにより読み取り可能な、ＲＯＭ等の記録媒体に記録され、コンピュータと協働して動作する態様であっても良い。
また、本発明のプログラムの一利用形態は、インターネット等の伝送媒体、光、電波・音波等の伝送媒体中を伝送し、コンピュータにより読みとられ、コンピュータと協働して動作する態様であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明の自動運転支援装置、自動運転支援システム、および自動運転支援方法は、自動運転から手動運転に切替える際に、運転者が速やかに手動運転に対応可能な効果を有し、自動運転の支援を行う各種装置に対して広く適用可能である。
【符号の説明】
【００６８】
１０    ：自動運転支援装置
１１    ：受信部
１２    ：区間設定部
１３    ：位置検出部（第１位置検出部の一例、第２位置検出部の一例）
１４    ：報知制御部
１５    ：切替制御部
１６    ：運転制御部（自動停車制御部の一例）
１７    ：メモリ
２０    ：乗用車（車両の一例）
３０    ：ナビゲーション装置
４０    ：実施確認部
４１    ：カメラ
４２    ：センサ
４３    ：操作部
５０    ：自動運転支援システム
６０    ：報知部
６１    ：表示部
６２    ：スピーカ
ＥＸ    ：ＩＣ出口
ＨＷ    ：高速道路
Ｐ１    ：チェック地点（第１位置の一例）
Ｐ２    ：再チェック地点（第２位置の一例）
Ｚ１    ：制御実施区間
Ｚ２    ：切替区間
【図１】
2017097519.tif 000003
【図２】
2017097519.tif 000004
【図３】
2017097519.tif 000005
【図４】
2017097519.tif 000006