(57)【要約】      （修正有）【課題】本発明は、地図情報を用いて飛行禁止領域を登録・設定し、無人機が飛行禁止領域に侵入することを回避する方法を提供する。【解決手段】管理サーバが、登録者端末から無人小型航空機の飛行禁止領域を登録するための登録要求を受信するステップと、登録要求を受信したことに応答して、地図情報を前記登録者端末に送信するステップと、地図情報に基づいて指定された飛行禁止領域に関する飛行禁止領域情報を登録者端末から受信して登録するステップを含む。飛行禁止領域情報は、飛行禁止領域の位置情報を含む。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
管理サーバが、登録者端末から無人小型航空機の飛行禁止領域を登録するための登録要求を受信するステップと、
前記管理サーバが、前記登録要求を受信したことに応答して、地図情報を前記登録者端末に送信するステップと、
前記管理サーバが、前記地図情報に基づいて指定された飛行禁止領域に関する飛行禁止領域情報を前記登録者端末から受信して登録するステップであって、前記飛行禁止領域情報は、前記飛行禁止領域の位置情報を含む、ステップと、
を含むことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記管理サーバが、前記無人小型航空機を操作する操作者端末から、前記無人小型航空機を飛行させる予定の地域における飛行禁止領域の取得要求を受信するステップであって、前記取得要求は、前記無人小型航空機を飛行させる予定の地域を指定する飛行予定地域指定情報を含む、ステップと、
前記管理サーバが、前記飛行予定地域指定情報で指定された飛行予定地域における地図情報及び飛行禁止領域情報を前記操作者端末に送信するステップであって、前記地図情報及び前記飛行禁止領域情報を受信した操作者端末には、前記飛行禁止領域を重畳した地図情報が表示される、ステップと、
をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記管理サーバは、各操作者端末に対応するユーザ識別子を格納しており、
前記ユーザ識別子毎に、前記飛行禁止領域情報が関連付けられており、
前記取得要求を受信するステップは、前記操作者端末からユーザ識別子を受信するステップをさらに含み、
前記送信するステップは、
前記受信したユーザ識別子が前記管理サーバに格納されたユーザ識別子と一致する場合に、前記一致したユーザ識別子に関連付けられた飛行禁止領域情報を前記操作者端末に送信するステップであることを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記登録要求を受信するステップは、
前記管理サーバが、前記登録者端末が公的機関に対して飛行禁止領域を登録する許可を得ることにより発行された、許可情報を前記公的機関から受信して登録者情報として格納するステップと、
前記管理サーバが、前記登録者端末から許可情報を受信するステップと、
前記管理サーバが、前記格納された登録者情報と前記登録者端末から受信した前記許可情報との整合性を判定し、整合していると判定された場合に、前記飛行禁止領域の登録を可能にするステップと、
を含むことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の方法。
【請求項５】
前記登録要求は、前記飛行禁止領域を登録する予定の地域を指定する情報を含み、
前記地図情報は、前記登録要求で指定された地域の地図情報であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の方法。
【請求項６】
前記送信するステップは、既に飛行禁止領域が登録されている場合には、当該既に登録された飛行禁止領域に関する飛行禁止領域情報をさらに送信するステップであって、前記登録者端末には、前記地図情報に前記飛行禁止領域情報に基づく飛行禁止領域が重畳して表示される、ステップを含むことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の方法。
【請求項７】
管理サーバに登録された無人小型航空機の飛行禁止領域情報を用いて前記無人小型航空機が飛行禁止領域に侵入することを回避する方法であって、前記飛行禁止領域情報は、前記飛行禁止領域の位置情報を含み、前記無人小型航空機は、前記無人小型航空機の現在位置を検出可能であり、前記方法は、
前記無人小型航空機が、前記無人小型航空機を操作する操作者端末を介して、前記管理サーバから、前記操作者端末が前記無人小型航空機を飛行させる予定の地域における飛行禁止領域情報を受信するステップと、
前記無人小型航空機が、前記操作者端末で設定された飛行予定ルートを含む飛行予定ルート情報を前記操作者端末から受信して記憶するステップであって、前記飛行予定ルート情報は、前記設定された飛行予定ルートに関する位置情報を含む、ステップと、
前記無人小型航空機が、前記操作者端末から飛行開始信号を受信したことに応答して、前記受信した飛行予定ルート情報に基づいて自律飛行を行うステップと、
前記無人小型航空機が、前記飛行予定ルートと前記無人小型航空機の現在位置とが一致しているかどうかを判定するステップと、
前記飛行予定ルートと前記現在位置とが一致していないと判定された場合、前記無人小型航空機が、前記飛行禁止領域情報に基づいて前記無人小型航空機の現在位置が前記飛行禁止領域内にあるかどうかを判定するステップと、
前記無人小型航空機の現在位置が前記飛行禁止領域内にあると判定された場合、前記無人小型航空機が、前記飛行禁止領域から離脱するステップと、
を含むことを特徴とする方法。
【請求項８】
前記飛行予定ルートは、前記飛行予定ルートに関する位置情報が、前記飛行禁止領域に関する位置情報と一致しないように設定されることを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記無人小型航空機の現在位置が前記飛行禁止領域内にはないと判定された場合、前記無人小型航空機が、前記飛行予定ルートと前記現在位置とが一致していない旨の判定結果を前記操作者端末に通知するステップをさらに含むことを特徴とする請求項７又は８に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人小型航空機の飛行禁止領域を登録・設定するための方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＧＰＳ等の位置情報システムを利用して目的の場所へ自動で飛行する機能などを備えた無人小型航空機（いわゆるドローン等。以下、無人機とする）の飛行及びそれを用いた空撮や配達等の業務が盛んに行われ、また検討されるようになってきている。無人機は基本的な自律航空機能を備えているが、撮影のポイントを指示するなどのため、無人機は無線通信機能を備えている。これにより、このような無人機の飛行及び業務を行う際に、操作者は、無人機を操作して目的地まで無人機を飛行させて空撮等することができる。
【０００３】
従来、無人機の操作をする際に、例えば、無人機を飛行させる領域の地図及び無人機の現在位置をユーザ端末のスクリーン上に表示して、目的地を指定して無人機の飛行予定ルートを設定することによって、無人機の自動操縦がなされていた（例えば、非特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】parrot、［online］、平成２７年１１月１１日検索、インターネット＜ＵＲＬ：http://www.parrot.com/jp/products/bebop-drone/＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、無人機の飛行及び無人機を用いた業務に関して、無人機の飛行禁止領域への侵入が社会問題となっている。無人機の飛行禁止領域については現時点で規制はあるが、従来、無人機の操作中に操作者に無人機の飛行禁止領域を認知させる方法はなかった。そのため、操作者が無人機の飛行禁止領域を認知せずに無人機を操作することや、認知していたとしても結局は操作者のモラル・認識次第で飛行禁止領域にも侵入が可能であることから、規制が十分に効果を挙げない可能性があった。
【０００６】
また、風等の外的要因により無人機が意図せずに飛行禁止領域に侵入してしまう場合もあり、その際に無人機を飛行禁止領域外に退出させる技術もなかった。そのため、飛行禁止領域について規制しても、無人機に飛行禁止領域内で飛行されたり、無人機に写真・ビデオを撮影されたりするリスクがあった。
【０００７】
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、その目的は、操作者が容易に飛行禁止領域を認識できるように、操作者が認識しやすい可視情報として地図サイトで提供される地図情報を用いて飛行禁止領域を登録・設定し、無人機が飛行禁止領域に侵入することを回避する方法を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一実施形態に係る方法は、管理サーバが、登録者端末から無人小型航空機の飛行禁止領域を登録するための登録要求を受信するステップと、前記管理サーバが、前記登録要求を受信したことに応答して、地図情報を前記登録者端末に送信するステップと、前記管理サーバが、前記地図情報に基づいて指定された飛行禁止領域に関する飛行禁止領域情報を前記登録者端末から受信して登録するステップであって、前記飛行禁止領域情報は、前記飛行禁止領域の位置情報を含む、ステップと、を含むことを特徴とする。
【０００９】
本発明の他の実施形態に係る方法は、前記管理サーバが、前記無人小型航空機を操作する操作者端末から、前記無人小型航空機を飛行させる予定の地域における飛行禁止領域の取得要求を受信するステップであって、前記取得要求は、前記無人小型航空機を飛行させる予定の地域を指定する飛行予定地域指定情報を含む、ステップと、前記管理サーバが、前記飛行予定地域指定情報で指定された飛行予定地域における地図情報及び飛行禁止領域情報を前記操作者端末に送信するステップであって、前記地図情報及び前記飛行禁止領域情報を受信した操作者端末には、前記飛行禁止領域を重畳した地図情報が表示される、ステップと、をさらに含むことを特徴とする。
【００１０】
本発明のさらに他の実施形態に係る方法は、前記管理サーバは、各操作者端末に対応するユーザ識別子を格納しており、前記ユーザ識別子毎に、前記飛行禁止領域情報が関連付けられており、前記取得要求を受信するステップは、前記操作者端末からユーザ識別子を受信するステップをさらに含み、前記送信するステップは、前記受信したユーザ識別子が前記管理サーバに格納されたユーザ識別子と一致する場合に、前記一致したユーザ識別子に関連付けられた飛行禁止領域情報を前記操作者端末に送信するステップであることを特徴とする。
【００１１】
本発明のさらに他の実施形態に係る方法は、前記登録要求を受信するステップは、前記管理サーバが、前記登録者端末が公的機関に対して飛行禁止領域を登録する許可を得ることにより発行された、許可情報を前記公的機関から受信して登録者情報として格納するステップと、前記管理サーバが、前記登録者端末から許可情報を受信するステップと、前記管理サーバが、前記格納された登録者情報と前記登録者端末から受信した前記許可情報との整合性を判定し、整合していると判定された場合に、前記飛行禁止領域の登録を可能にするステップと、を含むことを特徴とする。
【００１２】
本発明のさらに他の実施形態に係る方法は、前記登録要求は、前記飛行禁止領域を登録する予定の地域を指定する情報を含み、前記地図情報は、前記登録要求で指定された地域の地図情報であることを特徴とする。
【００１３】
本発明のさらに他の実施形態に係る方法は、前記送信するステップは、既に飛行禁止領域が登録されている場合には、当該既に登録された飛行禁止領域に関する飛行禁止領域情報をさらに送信するステップであって、前記登録者端末には、前記地図情報に前記飛行禁止領域情報に基づく飛行禁止領域が重畳して表示される、ステップを含むことを特徴とする。
【００１４】
本発明のさらに他の実施形態に係る方法は、管理サーバに登録された無人小型航空機の飛行禁止領域情報を用いて前記無人小型航空機が飛行禁止領域に侵入することを回避する方法であって、前記飛行禁止領域情報は、前記飛行禁止領域の位置情報を含み、前記無人小型航空機は、前記無人小型航空機の現在位置を検出可能であり、前記方法は、前記無人小型航空機が、前記無人小型航空機を操作する操作者端末を介して、前記管理サーバから、前記操作者端末が前記無人小型航空機を飛行させる予定の地域における飛行禁止領域情報を受信するステップと、前記無人小型航空機が、前記操作者端末で設定された飛行予定ルートを含む飛行予定ルート情報を前記操作者端末から受信して記憶するステップであって、前記飛行予定ルート情報は、前記設定された飛行予定ルートに関する位置情報を含む、ステップと、前記無人小型航空機が、前記操作者端末から飛行開始信号を受信したことに応答して、前記受信した飛行予定ルート情報に基づいて自律飛行を行うステップと、前記無人小型航空機が、前記飛行予定ルートと前記無人小型航空機の現在位置とが一致しているかどうかを判定するステップと、前記飛行予定ルートと前記現在位置とが一致していないと判定された場合、前記無人小型航空機が、前記飛行禁止領域情報に基づいて前記無人小型航空機の現在位置が前記飛行禁止領域内にあるかどうかを判定するステップと、前記無人小型航空機の現在位置が前記飛行禁止領域内にあると判定された場合、前記無人小型航空機が、前記飛行禁止領域から離脱するステップと、を含むことを特徴とする。
【００１５】
本発明のさらに他の実施形態に係る方法は、前記飛行予定ルートは、前記飛行予定ルートに関する位置情報が、前記飛行禁止領域に関する位置情報と一致しないように設定されることを特徴とする。
【００１６】
本発明のさらに他の実施形態に係る方法は、前記無人小型航空機の現在位置が前記飛行禁止領域内にはないと判定された場合、前記無人小型航空機が、前記飛行予定ルートと前記現在位置とが一致していない旨の判定結果を前記操作者端末に通知するステップをさらに含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によると、操作者が認識しやすい可視情報として地図サイトで提供される地図情報を用いて飛行禁止領域を登録・設定することにより、操作者が容易に飛行禁止領域を認識することが可能となる。
【００１８】
また、本発明によると、無人機自体に飛行禁止領域情報を数値化して設定することで飛行禁止領域への侵入を自動的に防止できるため、操作者のモラル・認識度に依存することなく安全な飛行を実現できるとともに、誤って飛行禁止領域に侵入しそうになった場合であっても侵入を回避することができる。
【００１９】
さらに、本発明によると、無人機が誤って飛行禁止領域に侵入した場合であっても、飛行禁止領域外に自動的に退出させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係るシステム構成を例示する図である。
【図２】本発明に係る管理サーバの構成を例示する図である。
【図３】本発明に係る操作者端末及び無人機の構成を例示する図である。
【図４】本発明の実施例１に係る飛行禁止領域を登録する方法のフロー図である。
【図５】本発明の実施例１に係る、操作者端末が飛行禁止領域情報を取得し、無人機に飛行禁止領域を設定する際の処理フローを示す図である。
【図６】本発明の実施例１に係る、飛行する際の無人機における処理フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
＜実施例１＞
図１は、本発明に係る、無人機の飛行禁止領域を登録・設定し、無人機が飛行禁止領域に侵入することを回避するためのシステムの構成を例示する。図１に示されるように、本発明に係るシステムは、地図情報を管理する管理サーバ１００と、登録者端末２１０と、操作者端末２２０と、無人機３００と、を備える。管理サーバ１００は、ネットワーク１０を介して、登録者端末２１０、操作者端末２２０及び無人機３００（少なくとも飛行状態にない無人機）と通信可能に構成されている。もちろん、無人機３００が飛行状態であっても、無線通信機能によりネットワーク１０と通信することもできる。ネットワーク１０は、例えばＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネット等を使用することができる。操作者端末２２０は、ネットワーク１０とは別に、Ｗｉ−Ｆｉ等の無線通信を介して無人機３００を遠隔操作可能に構成されている。また、図１では、登録者端末２１０及び操作者端末２２０は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）として例示しているが、多機能型携帯電話等の携帯端末でもよいし、特に操作者端末は操作機能を強化した専用端末であってもよい。
【００２２】
図２は、本発明に係る管理サーバ１００の構成を例示する。図２に示すように、管理サーバ１００は、制御部１１０と、記憶部１２０と、通信部１３０と、を含む。管理サーバ１００は、地図サイトを運営するために用いられるサーバとすることができる。
【００２３】
制御部１１０は、管理サーバ１００全体の動作を実現するための各種のソフトウェアプログラムの実行、演算処理等をＣＰＵ等を用いて実行する。
【００２４】
記憶部１２０は、地図情報記憶部１２１と、禁止領域情報記憶部１２２と、ユーザ情報記憶部１２３と、アプリケーションデータベース１２４と、を含む。地図情報記憶部１２１は、各地域の地図情報を格納している。地図情報は、地図サイトで提供される地図情報とすることができ、建物等の障害物に関する情報を含むことができる。例えば、地図情報は、各地域の地図を緯度及び経度を用いて表現することができ、さらに高度を用いて三次元的に表現するようにしてもよい。
【００２５】
禁止領域情報記憶部１２２は、各地域における飛行禁止領域情報を格納している。また、後述するように、禁止領域情報記憶部１２２は、ユーザ識別子毎に、対応する飛行禁止領域情報を関連付けて格納することができる。
【００２６】
ユーザ情報記憶部１２３は、例えば無人機の製造ロット番号、無人機の種別番号、無人機を操作する操作者端末２２０の種別番号、ユーザーアカウント（サイト）ＩＤ等、その他ユーザを識別するための情報（ユーザ識別子）を格納している。
【００２７】
アプリケーションデータベース１２４は、登録者端末２１０又は操作者端末２２０において実行することができるアプリケーションプログラムの機能情報とそのアプリケーションプログラムの格納場所に関する情報とを格納している。アプリケーションデータベース１２４は、例えば、登録者端末２１０が飛行禁止領域を登録するためのアプリケーションプログラム（以下、登録アプリケーション）や、操作者端末２２０が本発明に係る飛行禁止領域情報を取得するためのアプリケーションプログラム（以下、取得アプリケーション）を格納している。
【００２８】
登録者端末２１０は、飛行禁止領域を登録する登録者によって使用される端末である。登録者端末２１０は、管理サーバ１００にアクセスして、記憶部１２０のアプリケーションデータベース１２４から登録アプリケーションをダウンロードし、インストールすることができる。登録者端末２１０は、登録アプリケーションを予めインストールしているように構成してもよい。登録者端末２１０は、登録アプリケーションを実行することにより、飛行禁止領域の登録要求を管理サーバ１００に送信し、その地域における飛行禁止領域情報を登録することができる。
【００２９】
図３は、本発明に係る操作者端末２２０及び無人機３００の構成を例示する。操作者端末２２０は、無人機３００を操作する操作者によって使用される端末である。図３に示されるように、操作者端末２２０は、制御部２２１と、通信部２２２と、記憶部２２３と、表示部２２４と、入力部２２５と、を備える。
【００３０】
操作者端末２２０は、管理サーバ１００にアクセスして、記憶部１２０のアプリケーションデータベース１２４から取得アプリケーションをダウンロードし、インストールすることができる。操作者端末２２０は、取得アプリケーションを予めインストールしている構成としてもよい。操作者端末２２０は、取得アプリケーションを実行することにより、飛行禁止領域情報の取得要求を管理サーバ１００に送信し、その地域における飛行禁止領域情報を取得することができる。
【００３１】
制御部２２１は、自律飛行を開始させるための飛行開始信号を無人機３００に送信することができる。また、制御部２２１は、入力部２２５を介して入力されたユーザコマンドに基づいて、無人機をマニュアル操作するための無人機操作信号を自動生成して通信部２２２を介して無人機３００に送信することができる。さらに、制御部２２１は、取得アプリケーションに関する各処理を実行し、後述する取得要求を通信部２２２を介して管理サーバ１００に送信することができる。
【００３２】
記憶部２２３は、取得アプリケーション、取得アプリケーションを実行する際に使用されるアプリケーションデータや無人機３００から送信された画像データ等を格納している。
【００３３】
表示部２２４は、無人機３００から受信した画像情報や地図情報等をユーザ選択により表示することができる。入力部２２５は、無人機３００の操作・操縦機能に特化した入力手段を備えることができる。例えば、表示部２２４と入力部２２５とを一体化してタッチスクリーンを構成してもよい。
【００３４】
また、図３に示されるように、無人機３００は、制御部３０１と、通信部３０２と、記憶部３０３と、位置検出部３０４と、例えばプロペラを回転させることにより浮力や駆動力を発生する回転翼等で構成された駆動部３０５と、静止画及び／又は動画を撮影するためのカメラ３０６と、無人機３００に電源を供給するエネルギー供給部３０７と、を含む。無人機３００は、例えば市販の無人小型航空機とすることができる。
【００３５】
制御部３０１は、操作者端末２２０から通信部３０２を介して受信した無人機操作信号に基づいて、無人機３００の姿勢制御や空中移動を行うために駆動部３０５の駆動を制御する。また、制御部３０１は、位置検出部３０４で生成された現在位置情報、カメラ３０６で撮影された画像情報等の各種情報を通信部３０２を介して操作者端末２３０に送信する。
【００３６】
記憶部３０３は、飛行禁止領域情報、無人機３００の飛行予定ルート、飛行ログ等を格納している。
【００３７】
位置検出部３０４は、例えば衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信部と、無人機３００の高度を測定して高度信号を生成する高度センサとを含み、ＧＰＳ信号及び高度信号に基づいて、無人機３００の現在位置を示す現在位置情報を生成する。現在位置情報としては、例えば無人機３００の現在の緯度及び経度が挙げられ、これらを数値化したデータを用いることができる。また、現在位置情報はさらに、無人機３００の高度を含むことができる。位置検出部３０４で生成された現在位置情報は、リアルタイムまたは定期的に操作者端末２２０に送信される。
【００３８】
図４は、本発明の実施例１に係る管理サーバに飛行禁止領域を登録する方法のフロー図である。登録者が登録者端末２１０で管理サーバ１００の地図サイトにログインすると、図４に示されるように、ステップ４０１で、管理サーバ１００は、登録者端末２１０から、飛行禁止領域を登録するための登録要求を受信する。登録要求は、飛行禁止領域を登録する予定の地域を指定する情報を含むことができる。
【００３９】
ステップ４０２で、管理サーバ１００は、登録者端末２１０から登録要求を受信したことに応答して、飛行禁止領域を登録する予定の地域の地図情報を登録者端末２１０に送信する。登録者端末２１０のユーザは、受信した地図情報を確認しながら、飛行禁止領域を指定することができる。指定された飛行禁止領域は、飛行禁止領域情報として登録者端末２１０から管理サーバ１００に送信される。飛行禁止領域情報は、指定した飛行禁止領域の位置情報を含むことができる。位置情報は、例えば緯度・経度が挙げられ、これらを数値化したデータを用いることができる。また、位置情報はさらに、高度を含むことができる。登録予定地域において既に飛行禁止領域が登録されている場合には、その地域における飛行禁止領域情報も送信することができ、それにより登録者端末２１０で地図情報上に飛行禁止領域を重畳して表示させることができる。また、位置情報としては、緯度、経度以外に、携帯通信網や非接触通信網における特定の基地局／発信器の圏内か否かを飛行可能領域及び／又は飛行禁止領域として用いることができ、基地局／発信器の圏内か否かを地図情報として用いることができる。この場合、予め基地局や発信器の圏内が示された地図情報を用いて、どの発信器の圏内又は圏外が飛行可能又は飛行禁止かを登録し、飛行時には定期的な通信により発信器の圏内外を確認して飛行可能又は飛行禁止かを判定することができる。
【００４０】
ステップ４０３で、管理サーバ１００は、登録者端末２１０から飛行禁止領域情報を受信して、記憶部１２０の禁止領域情報記憶部１２２に記憶する。
【００４１】
図５は、操作者端末２２０が飛行禁止領域情報を取得し、無人機３００に飛行禁止領域を設定する際の処理フローを示す。図５に示されるように、ステップ５０１で、操作者端末２２０は、管理サーバ１００に飛行禁止領域の取得要求を送信する。取得要求は、無人機３００を飛行する予定の地域を指定する情報（飛行予定地域指定情報）を含むことができる。
【００４２】
ステップ５０２で、管理サーバ１００は、操作者端末２２０から飛行禁止領域の取得要求を受信すると、取得要求の飛行予定地域指定情報で指定された飛行予定地域における地図情報及び飛行禁止領域情報を操作者端末２２０に送信する。地図情報及び飛行禁止領域情報を受信した操作者端末２２０は、例えば、飛行禁止領域を重畳した地図情報を三次元的に表示することができる。
【００４３】
ステップ５０３で、操作者端末２２０は、飛行禁止領域情報を無人機３００に送信する。ステップ５０５で、無人機３００は、受信した飛行禁止領域情報を記憶部３０３に記憶することにより飛行禁止領域を設定する。
【００４４】
図６は、飛行する際の無人機３００における処理フローを示す。前述したように、無人機は、位置検出部３０４で生成された現在位置情報をリアルタイムまたは定期的に操作者端末２２０に送信している。
【００４５】
操作者端末２２０でユーザ入力により入力部２２５を介して無人機３００の目的地を指定し、操作者端末２２０が無人機３００の現在地と目的地との間の飛行予定ルートを自動的に設定して、当該設定された飛行予定ルートに関する位置情報を含む飛行予定ルート情報を無人機３００に送信すると、ステップ６０１で、無人機３００は、当該飛行予定ルート情報を受信して設定・記憶する。無人機３００の飛行予定ルートの設定の際には、操作者端末２２０において、飛行禁止領域上を目的地として設定できないようにしたり、飛行予定ルートが飛行禁止領域上を通らないように飛行予定ルートを設定することができる。具体的には、飛行予定ルート情報に含まれる飛行予定ルートに関する位置情報が、飛行禁止領域情報に含まれる飛行禁止領域に関する位置情報と一致しないように。操作者端末２２０は飛行予定ルートを設定することができる。
【００４６】
ステップ６０２で、無人機３００は、操作者端末２２０から飛行開始信号を受信したことに応答して、設定された飛行予定ルートに基づいて自律飛行を行う。
【００４７】
ステップ６０３で、無人機３００は、現在位置情報と設定した飛行予定ルート情報と比較し、飛行予定ルートと現在位置とが一致しているかどうかを判定する。飛行予定ルートと現在位置とが一致していると判定された場合、ステップ６０４で、無人機３００はそのまま飛行を継続する。
【００４８】
飛行予定ルートと現在位置とが一致していないと判定された場合、ステップ６０５で、無人機３００は、無人機３００の現在位置情報と飛行禁止領域情報とを比較して、無人機３００の現在位置が飛行禁止領域内にあるかどうかを判定する。
【００４９】
無人機３００の現在位置が飛行禁止領域内にはないと判定された場合、ステップ６０６で、飛行予定ルートと現在位置とが一致していない旨の判定結果を操作者端末２１０に通知する。飛行予定ルートと現在位置とが一致していない場合であっても、飛行予定ルートに合わせるように修正するか否かはユーザの判断とすることができるし、無人機３００が自動的に修正してもよい。
【００５０】
無人機３００の現在位置が飛行禁止領域内にあると判定された場合、ステップ６０７で、無人機３００の制御部３０１は、たとえ操作者端末２２０から無人機操作信号を受信して無人機３００がマニュアル操作されている場合であっても、無人機３００が飛行禁止領域から直ちに強制的に離脱するように駆動部３０５の駆動を制御する。例えば、現在位置情報に基づいて最も距離的に近い飛行可能領域へ自動的に飛行することや、飛行予定ルートのログに基づいて飛行可能領域において直近でＧＰＳ信号を受信した位置に引き返すことにより、無人機３００を飛行禁止領域から離脱させることができる。それにより、無人機３００が誤って飛行禁止領域に侵入した場合であっても、飛行禁止領域外に自動的に退出させることが可能となる。無人機３００は、さらに、例えば操作者端末２２０に警告画面を表示させたり、カメラ等をオフにして飛行以外の動作できないようにしてもよい。
【００５１】
その後、ステップ６０３に戻り、目的地に着くまで上述の動作が繰り返される。
【００５２】
ここで、上記では、無人機３００の現在位置が飛行禁止領域内であるかどうかを無人機３００が判定する例を示したが、管理サーバ１００及び／又は操作者端末２２０が、無人機３００の現在位置が飛行禁止領域内であるかどうかと判定し、無人機３００の現在位置が飛行禁止領域内にあると判定された場合に飛行禁止領域から直ちに強制的に離脱するように無人機３００を操作してもよい。
【００５３】
このように、本発明によると、操作者が認識しやすい可視情報として地図サイトで提供される地図情報に飛行禁止領域を重畳して表示させることが可能となるため、操作者が容易に飛行禁止領域を認識することが可能となる。
【００５４】
また、無人機自体に飛行禁止領域情報を数値化して設定することで飛行禁止領域への侵入を自動的に防止できるため、操作者のモラル・認識度に依存することなく安全な飛行を実現できるとともに、飛行禁止領域に侵入しそうになった場合であっても侵入を回避することができ、誤って飛行禁止領域に侵入した場合には直ちに強制的に飛行禁止領域から離脱することができる。
【００５５】
＜実施例２＞
以下、本発明の実施例２に係る飛行禁止領域を登録する方法を説明する。本実施例２では、管理サーバ１００の記憶部がユーザ識別子と関連付けて飛行禁止領域を記憶することにより、無人機ごとに飛行禁止領域を登録することが可能である。
【００５６】
本実施例では、管理サーバ１００のユーザ情報記憶部１２３には、各操作者端末２２０に対応するユーザ識別子が格納されている。管理サーバ１００の禁止領域情報記憶部１２２には、ユーザ識別子毎に、対応する飛行禁止領域情報が関連付けられて格納されている。禁止領域情報記憶部１２２は、例えば各ユーザ識別子について飛行禁止領域を関連付けたデータテーブルを格納することができる。ユーザ識別子としては、例えば、無人機の製造ロット番号、無人機の種別番号、コントローラの種別番号、ユーザーアカウント（サイト）ＩＤ、公的個人番号、その他無人機の所有者を識別可能なものとすることができる。
【００５７】
操作者端末２２０は、上述したステップ５０１で飛行禁止領域の取得要求を送信する際に、操作者端末２２０に対応するユーザ識別子も加えて送信する。管理サーバ１００は、取得要求及びユーザ識別子を受信すると、受信したユーザ識別子とユーザ情報記憶部１２３に格納されたユーザ識別子が一致するかどうかを判定し、一致する場合は、ユーザ識別子に関連付けられた飛行禁止領域情報を取り出すことができる。
【００５８】
本実施例２によると、例えば、自宅周辺は原則飛行禁止領域として無人機が飛行できないように設定すると共に、特定のユーザ識別子に関連付けられた無人機（例えば宅配サービスの無人機）は、他の無人機では飛行できない自宅周辺を飛行できるように設定することが可能となる。
【００５９】
＜実施例３＞
以下、本発明の実施例３に係る飛行禁止領域を登録する方法を説明する。本実施例３では、飛行禁止領域を登録する際、変更権限がなければ飛行禁止領域を登録できないようにすることができる。
【００６０】
登録者端末２１０は、上述したステップ４０１で管理サーバ１００に登録要求を送信する前に、事前に公的機関に飛行禁止領域の登録許可申請を送信する。公的機関が飛行禁止領域の登録を許可する場合に、公的機関は許可情報を管理サーバ１００及び登録者端末２１０に発行する。許可情報としては、例えばＩＤ／署名／セッション鍵が挙げられる。管理サーバ１００は公的機関から発行された許可情報を登録者情報として記憶部１２０に格納する。
【００６１】
その後、登録者端末２１０は、上述したステップ４０１で登録要求を管理サーバ１００に送信するとともに、公的機関から発行された許可情報も加えて送信する。管理サーバ１００は、登録者端末２１０から登録要求を受信することに加えて、登録者端末２１０から許可情報を受信する。管理サーバ１００は、記憶部１２０に格納された登録者情報と登録者端末２１０から受信した許可情報との整合性を判定し、整合していると判定された場合に上述したステップ４０２及び４０３の動作を行い、飛行禁止領域を登録することができる。
【００６２】
登録許可申請は、例えば登録する飛行禁止領域の地区名、緯度・経度・高さの範囲、申請者氏名、年齢、住所、性別、免許番号、個人情報、ドローン情報（メーカ、ＩＤ番号、登録番号）等の情報を含むことができる。
【００６３】
本実施例３によると、公的機関から許可を得た者のみが、飛行禁止領域を登録することが可能となる。
【符号の説明】
【００６４】
ネットワーク  １０
管理サーバ  １００
制御部  １１０、２２１、３０１
記憶部  １２０、２２３、３０３
地図情報記憶部  １２１
禁止領域情報記憶部  １２２
ユーザ情報記憶部  １２３
アプリケーションデータベース  １２４
通信部  １３０、２２２、３０２
登録者端末  ２１０
操作者端末  ２２０
表示部  ２２４
入力部  ２２５
無人機  ３００
位置検出部  ３０４
駆動部  ３０５
カメラ  ３０６
エネルギー供給部  ３０７
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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