(57)【要約】      （修正有）【課題】自車の後側方の他車を検出するために設定される検出範囲を自車と他車の相対的な走行状態を基に適正な大きさに変更する運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置１は、速度センサ５１と他車両検出部１２と他車情報取得部１３と接近検出部１４と接近抑制部１５と設定部１６とを備える。速度センサ５１は第１の車線を走行する自車の速度を検出する。他車両検出部１２は、第２の車線を走行する他車を検出する。他車情報取得部１３は、他車の速度を少なくとも取得する。接近検出部１４は、検出範囲に他車が在ることを検出している場合に接近信号を出力する。接近抑制部１５は、接近信号が出力されている間に方向指示器が操作されると接近抑制手段を作動させる。設定部１６は、自車の速度が他車の速度に対して速いほど検出距離を小さくする。【選択図】図１
2017116992.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の車線を走行する自車の速度を検出する速度センサと、
前記第１の車線に隣接する第２の車線を走行する他車を検出する他車両検出部と、
前記他車両検出部によって検出された前記他車の速度を少なくとも含む情報を取得する他車情報取得部と、
前記自車から所定の検出距離の前記第２の車線に設定された検出範囲に前記他車が在ることを検出している場合に接近信号を出力する接近検出部と、
前記接近信号が出力されている間に前記他車が検出された側と同じ側に前記自車を移動させる向きに方向指示器が作動していることを検出して接近抑制手段を作動させる接近抑制部と、
前記自車の速度と前記他車の速度とを比較して、前記自車の速度が前記他車の速度に対して速いほど前記検出距離を小さくする設定部と、を備える
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記接近抑制手段には、前記自車の運転者に見える位置に点灯される警告灯と、前記自車の車内に出力される警告音と、前記自車のステアリングに出力される振動と、の少なくとも１つを含む
ことを特徴とする請求項１に記載された運転支援装置。
【請求項３】
前記設定部は、前記自車のヘッドランプが点灯されている場合、前記自車のワイパーが作動されている場合、前記自車の外気温度が所定の温度以下である場合の少なくとも１つの場合に、前記他車の速度に応じて設定されたそれぞれの長さずつ前記検出距離を後方へ延長する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載された運転支援装置。
【請求項４】
所定の時間以内に前記方向指示器が操作された回数を積算するカウンターを備え、
前記設定部は、前記カウンターで積算された回数が多いほど、前記検出距離を小さくする
ことを特徴と請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記自車の前方の前記第２の車線を画角に含む第１のカメラと、
前記自車の後側方の前記第２の車線を画角に含む第２のカメラと、を前記自車が備える場合、
前記他車両検出部は、前記第１のカメラ及び前記第２のカメラの少なくとも一方によって取得された映像を基に前記他車を検出し、
前記他車情報取得部は、前記第１のカメラ及び前記第２のカメラの少なくとも一方によって取得された映像を基に前記他車の前記速度を取得する
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載された運転支援装置。
【請求項６】
前記自車の後側方の前記第２の車線を観測範囲に含むレーダを前記自車が備える場合、
前記他車両検出部は、前記レーダによって取得された信号を基に前記他車を検出し、
前記他車情報取得部は、前記レーダによって取得された信号を基に前記他車の前記速度を取得する
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載された運転支援装置。
【請求項７】
全地球測位システムの衛星から出力される電波を受信するアンテナと、
前記アンテナで受信した電波から前記自車の三次元位置を算出する測位装置と、
前記三次元位置を基に前記自車の近くの情報を取得する通信機と、を前記自車が備える場合、
前記他車両検出部は、前記三次元位置を基に前記通信機を介して前記他車を検出し、
前記他車情報取得部は、前記三次元位置を基に前記通信機を介して前記他車の少なくとも前記速度を含む前記情報を取得する
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載された運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車の後側方を走行する他車の前方に車線を変更する場合に運転者へ警報などを報知する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
片側２車線の車両通行帯の第１の車線を自車が走行し、自車よりも後方の第２の車線を他車が走行している状況において車線変更を行う場合、他車を検出して警報等を報知する運転支援装置がある。この運転支援装置として、後側方を並走する他車が死角となる位置にある場合にこれを検出する後側方死角警報（Blind Spot Warning：ＢＳＷ）と、追越車接近警報（Lane Change Assist：ＬＣＡ）とが知られている。
【０００３】
特許文献１に記載された車両運転支援装置は、自車の後側方に存在する他車に対する自車の接近防止を支援する接近防止制御を行う。このとき自車の運転者が他車を認識している状態であっても接近防止制御が開始される条件を満たすことで他車に対する接近を防止するように自車が制御されると、運転者に煩わしさを感じさせてしまう。そこで、特許文献１の車両運転支援装置では、自車と並走する他車を追い抜いている状態もしくは追い抜いた状態になると予測される状態の少なくとも一方の状態である追い抜き状態を検出し、この追い抜き状態であると判定すると、接近防止制御を抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１４８４７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１における追い抜き状態とは、側方レーダ装置で他車を検出したり、白線（車線境界線）に対する自車のヨー角を求めたり、方向指示器の状態に基づき判定したり、他車に対して自車量の速度が大きいか判定したりすることで決定される。そして、追い抜き状態であると判定されると、接近防止制御の開始を抑制する。つまり、接近防止制御が行われなくなる。しかし、接近防止制御を抑制してしまうと、運転の煩わしさは解消されるかもしれないが、運転者の操作ミスなどを検出できない。
【０００６】
また、車両通行帯を走行する車両が多い場合、自車が他車を追い越す場面や、他車の前方に車線変更する場面が増える。他車との相対速度が小さい場合は、他車の前方に自車が入る十分なスペースがあれば車線変更することも可能であるが、検出範囲が所定の大きさに設定されていると、その都度、接近防止制御が作動してしまう。
【０００７】
そこで本発明は、自車の後側方の他車を検出するために設定される検出範囲を自車と他車の相対的な走行状態を基に適正な大きさに変更する運転支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る一実施形態の運転支援装置は、速度センサと他車両検出部と他車情報取得部と接近検出部と接近抑制部と設定部とを備える。速度センサは、第１の車線を走行する自車の速度を検出する。他車両検出部は、第１の車線に隣接する第２の車線を走行する他車を検出する。他車情報取得部は、他車両検出部によって検出された他車の速度を少なくとも含む情報を取得する。接近検出部は、自車から所定の検出距離の第２の車線に設定された検出範囲に他車が在ることを検出している場合に接近信号を出力する。接近抑制部は、接近信号が出力されている間に他車が検出された側と同じ側に自車を移動させる向きに方向指示器が操作されたことを検出して接近抑制手段を作動させる。設定部は、他車の速度と自車の速度とを比較して自車の速度が他車の速度に対して速ければ速いほど検出距離を小さくする。
【０００９】
このとき、接近抑制手段には、自車の運転者に見える位置に点灯される警告灯と、自車の車内に出力される警告音と、自車のステアリングに出力される振動と、の少なくとも１つを含む。
【００１０】
設定部は、自車のヘッドランプが点灯されている場合、自車のワイパーが作動されている場合、自車の外気温度が所定の温度以下である場合の少なくとも１つの場合に、他車の速度に応じてそれぞれの場合に設定された長さずつ、設定部が検出距離を後方へ延長することも好ましい。また、所定の時間以内に方向指示器が操作された回数を積算するカウンターを備え、設定部は、カウンターで積算された累積回数が多いほど、検出距離を小さくすることも好ましい。
【００１１】
また、自車の前方の第２の車線を画角に含む第１のカメラと、自車の後側方の第２の車線を画角に含む第２のカメラと、を自車が備える場合、他車両検出部は、第１のカメラ及び第２のカメラの少なくとも一方によって取得された映像を基に他車を検出し、他車情報取得部は、第１のカメラ及び第２のカメラの少なくとも一方によって取得された映像を基に他車の速度を取得する。
【００１２】
または、自車の後側方の第２の車線を観測範囲に含むレーダを自車が備える場合、他車両検出部は、レーダによって取得された信号を基に他車を検出し、他車情報取得部は、レーダによって取得された信号を基に他車の速度を取得する。
【００１３】
または、全地球測位システムの衛星から出力される電波を受信するアンテナと、アンテナで受信した電波から自車の三次元位置を算出する測位装置と、三次元位置を基に自車の近くの情報を取得する通信機とを自車が備える場合、他車両検出部は、三次元位置を基に通信機を介して他車を検出し、他車情報取得部は、三次元位置を基に通信機を介して他車の少なくとも速度を含む情報を取得する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の一実施形態の運転支援装置によれば、接近検出部によって第２の車線に設定される検出範囲の検出距離が、他車の速度と自車の速度とを比較して自車の速度が他車の速度に対して速いほど設定部が検出距離を小さくすることとしたので、例えば頻繁に車線変更を行う運転者にとっては、追い越した他車の前方に自車を車線変更させやすくなるとともに、他車の前方へ自車が車線変更しても相対速度差が大きいので速やかに車間距離が確保される。
【００１５】
また、自車の運転者に見える位置に点灯される警告灯と、自車の車内に出力される警告音と、自車のステアリングに出力される振動と、の少なくとも１つを接近抑制手段に含まれることとした上述の発明に係る運転支援装置によれば、運転者に対して後方の他車を的確に報知することができる。
【００１６】
また、自車のヘッドランプが点灯されている場合、自車のワイパーが作動されている場合、自車の外気温度が所定の温度以下である場合の少なくとも１つの場合に、他車の速度に応じてそれぞれの場合に設定された長さずつ、設定部が検出距離を後方へ延長することとした上述の発明に係る運転支援装置によれば、運転環境を加味した安全性を確保することができる。
【００１７】
所定の時間以内に方向指示器が操作された回数を積算するカウンターをさらに備え、カウンターで積算された累積回数が多いほど、設定部が検出距離を小さくすることとした上述の発明に係る運転支援装置によれば、車線変更を行う頻度が高い運転状況において、接近抑制手段が作動する率を軽減して運転者が感じる煩わしさを軽減することができる。
【００１８】
自車の前方の第２の車線を画角に含む第１のカメラと、自車の後側方の第２の車線を画角に含む第２のカメラと、を自車が備える場合、第１のカメラ及び第２のカメラの少なくとも一方によって取得された映像を基に他車両検出部が他車を検出し、第１のカメラ及び第２のカメラの少なくとも一方によって取得された映像を基に他車情報取得部が他車の速度を取得することとした上述の発明に係る運転支援装置によれば、簡単な構成であるので、低価格で実装することができる。
【００１９】
自車の後側方の第２の車線を観測範囲に含むレーダを自車が備える場合、レーダによって取得された信号を基に他車両検出部が他車を検出し、レーダによって取得された信号を基に他車情報取得部が他車の速度を取得することとした上述の発明に係る運転支援装置によれば、自車に対する他車の相対的な速度や位置を正確に把握することができる。
【００２０】
または、全地球測位システムの衛星から出力される電波を受信するアンテナと、アンテナで受信した電波から自車の三次元位置を算出する測位装置と、三次元位置を基に自車の近くの情報を取得する通信機とを自車が備える場合、三次元位置を基に他車両検出部が通信機を介して他車を検出し、三次元位置を基に他車情報取得部が通信機を介して他車の少なくとも速度を含む情報を取得することとした上述の発明に係る運転支援装置によれば、カーブや坂道の始終端など視界の悪い状況や大型車両によって視野が遮られている場合など他車を早期に確認しづらい状況において、または、周囲に複数台の他車が走行している場合など、周囲の他車を確実に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係る第１の実施形態の運転支援装置のブロック図。
【図２Ａ】図１の運転支援装置で自車が他車よりも速い場合に実行される制御処理のフローチャート。
【図２Ｂ】図１の運転支援装置で自車が他車よりも遅い場合に実行される制御処理のフローチャート。
【図３】図１の運転支援装置を装備する自車が車両通行帯を走行する状態を模式的に示す平面図。
【図４】図１の運転支援装置を装備した自車が追い越した他車の前方へ車線変更する場合を示す平面図であって、（Ａ）は自車の速度と他車の速度がほぼ同じ速度の場合、（Ｂ）は自車の速度よりも他車の速度の方が明らかに遅い場合をそれぞれ示す。
【図５】図１の運転支援装置を装備した自車が前方の他車を追い越すために後方から接近する他車の前方へ車線変更をする場合を示す平面図であって、（Ａ）は自車の速度よりも他車の速度の方が明らかに速い場合、（Ｂ）は自車の速度と他車の速度がほぼ同じ速度の場合をそれぞれ示す。
【図６】本発明に係る第２の実施形態の運転支援装置のブロック図。
【図７】図６の運転支援装置を装備した自車及び他車が車両通行帯を走行する状態を模式的に示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明に係る第１の実施形態の運転支援装置１について、当該装置を搭載した車両（自車１００）を例に図１から図４を参照して説明する。本明細書では、自車１００の進行方向を基準に運転者から見て「右」と「左」を定義する。また、車両通行帯Ｌが日本の道路交通法に基づく左側通行である場合を前提に説明をする。このとき、図３に示すように車両通行帯Ｌは、少なくとも片側２車線である場合を想定する。自車１００が走行する車線を第１の車線Ｌ１とし、この第１の車線Ｌ１に平行して設けられて自車１００と同方向に他車２００が走行する車線を第２の車線Ｌ２とする。図３及び図５の（Ａ），（Ｂ）に示すように自車１００が左側の車線を走行している場合、左側の車線を第１の車線Ｌ１と呼び、右側の車線を第２の車線Ｌ２と呼ぶ。これに対して図４の（Ａ），（Ｂ）に示すように自車１００が右側の車線を走行している場合、左側の車線を第２の車線Ｌ２と呼び、右側の車線を第１の車線Ｌ１と呼ぶ。
【００２３】
運転支援装置１は、自車１００の運転者にとって死角となる後側方の第２の車線Ｌ２を走行する他車２００を検出し、運転者がその他車２００に気付かずに車線変更を行なおうとした場合に、自車１００が他車２００と衝突することを防止するために運転者に接近警報を報知する等、接近抑制手段を作動させる。そして、本実施形態では、自車１００が他車２００に追い越される場合に後方から接近してくる他車２００を検出するために自車１００の後側方に設定される検出範囲に比べて、自車１００が他車２００を追い越した後でその他車２００の前方へ車線変更する場合に自車１００の後側方に設定される検出範囲の検出距離を、自車１００から後方へ短くしている。これにより、他車２００の後方から車線変更をして他車２００の側方を追い越したのち再び他車２００の前方へ車線変更をする一連の追越動作を円滑に行えるようにする。
【００２４】
第１の実施形態の運転支援装置１は、図１のブロック図に示すように、速度センサ５１と他車両検出部１２と他車情報取得部１３と接近検出部１４と接近抑制部１５と設定部１６とを備える。この運転支援装置１は、従来の追越車接近警報（車線変更アシスト（Lane-Change-Assist：ＬＣＡ））又は後側方死角警報（Blind-Spot-Warning：ＢＳＷ）を構成する部分から得られる情報を一部利用している。追越車接近警報ＬＣＡ又は後方死角警報ＢＳＷは、運転支援装置１の一部として自車１００の電子制御ユニットＥＣＵに接続されて統合制御されている。
【００２５】
図１に示すブロック図は、自車１００に搭載されて第１の実施形態の運転支援装置１に連携する他の構成を運転支援装置１とともに示す。図１によれば、自車１００には、第１のカメラ（前方カメラ）２１と、第２のカメラ（右後側方カメラ及び左後側方カメラ）２２，２３と、レーダ（右後方ミリ波レーダ及び左後方ミリ波レーダ）２４，２５と、接近信号を基に点灯される表示灯であるＬＣＡインジケータ３１と、接近抑制手段として接近警報を視覚的に出力する警告灯４１と、接近抑制手段として接近警報を聴覚的に警告音にして出力するスピーカ（ブザー）４２と、接近抑制手段として接近警報を触覚的に振動にして出力する振動発生機４３と、第１の車線Ｌ１を走行する自車１００の速度を検出する速度センサ５１と、方向指示レバー５２と、方向指示灯５３と、舵角検知センサ５４とを少なくとも備える。また、図３は、自車１００が片側２車線の車両通行帯Ｌの左側車線を走行している状態を模式的に示す平面図であって、第１のカメラ２１の撮影範囲２１Ａと、第２のカメラ２２，２３の撮影範囲２２Ａ，２３Ａと、レーダ２４，２５の観測範囲２４Ａ，２５Ａと、接近検出部１４によって設定される検出範囲１４Ｒ，１４Ｌと、設定部１６によって設定される検出距離Ｄとを模式的に示す。
【００２６】
他車両検出部１２は、第１の車線Ｌ１に隣接する第２の車線Ｌ２を走行する他車２００を検出する。本実施形態では、図１及び図３に示すように、自車１００の前方を走行する他車２００を検出する手段として第１のカメラ（前方カメラ）２１を、自車１００の側方よりも後方の他車２００を検出する手段として第２のカメラ（右後側方カメラ及び左後側方カメラ）２２，２３を、それぞれ自車１００が備えている。
【００２７】
第１のカメラ２１は、自車１００の前方に向けて車体に設置されており、少なくとも第２の車線Ｌ２を画角に含む撮影範囲２１Ａが設定されている。図３では、自車１００の前方に扇形に撮影範囲２１Ａを示しているが、実際の撮影範囲２１Ａは第１のカメラ２１で撮影できる範囲に及ぶ。本実施形態において第１のカメラ２１は、バックミラーとフロントガラスとの間に設置されており、自車１００が右側の車線及び左側の車線のどちらを走行していてもよいように左右均等に撮影する。
【００２８】
また、第２のカメラ２２，２３は自車１００の後方に向けて車体に設置され、本実施形態では、図３に示すように右側及び左側のドアミラー１０１，１０２にそれぞれ内蔵されている。第２のカメラ２２，２３の撮影範囲２２Ａ，２３Ａは、図３に示されるように、右後方の死角及び左後方の死角となる範囲からそれぞれ第２の車線Ｌ２が画角に入るように設定されている。
【００２９】
撮影条件の良い場合には、第１のカメラ２１及び第２のカメラ２２，２３はいずれも数百メートル先までの範囲を撮影できる。他車両検出部１２は、第１のカメラ２１及び第２のカメラ２２，２３で取得された映像の中から画像解析によって、第２の車線Ｌ２を走行する他車２００を検出する。
【００３０】
さらに、本実施形態では図１及び図３に示すように、他車２００を検出する手段としてレーダ２４，２５を自車１００が備えている。本実施形態では、レーダ２４，２５としてミリ波レーダを採用しており、車体のリアバンパ１０３の右端部に右後方ミリ波レーダ（２４）、左端部に左後方ミリ波レーダ（２５）をそれぞれ内蔵している。これらのレーダ２４，２５は、自車１００の側方よりも後方の第２の車線Ｌ２を観測範囲２４Ａ，２５Ａに設定されている。レーダ２４，２５を採用することで、自車１００と他車２００の相対速度及び車間距離、自車１００に対して他車２００が位置する範囲を正確に検出できる。ミリ波レーダの代わりに赤外線レーダや超音波レーダ、レーザーレーダでもよい。ミリ波レーダを採用することで、雨や霧などの気象条件や日照条件にあまり作用されることなく他車２００を検出できる。
【００３１】
他車情報取得部１３は、他車両検出部１２が他車２００を検出するとその他車２００の少なくとも速度を含む情報を取得する。本実施形態の場合、自車１００の速度は、速度センサ５１によって検出される。したがって、自車１００の前方に位置する他車２００は第１のカメラ２１で取得された映像を画像解析することによって、自車１００の後方に位置する他車２００は第２のカメラ（右後側方カメラまたは左後側方カメラ）２２，２３で取得された映像を画像解析することによって、自車１００に対する他車２００が接近又は離間する速度、あるいは背景との比較から他車２００の速度および自車１００との相対速度を計算することができる。本実施形態ではさらにレーダ（右後方ミリ波レーダ及び左後方ミリ波レーダ）２４，２５を備えているので、レーダ２４，２５の観測範囲２４Ａ，２５Ａに他車２００が入れば、これらの計測データを基により正確な他車２００の位置及び速度を取得できる。
【００３２】
接近検出部１４は、自車１００から後方へ検出距離Ｄに設定される図３に示す検出範囲１４Ｒ，１４Ｌ内に他車２００があることを検出している場合に接近信号を出力する。本実施形態の場合、接近検出部１４は、接近信号を自車１００の運転者に報知する表示器を含む。表示器は、右のサイドミラー１０１及び左のサイドミラー１０２のそれぞれに設けられるＬＣＡインジケータ３１である。右後側方カメラ（２２）及び右後方ミリ波レーダ（２４）で他車２００を検出している場合、右のサイドミラー１０１に設けられたＬＣＡインジケータ３１を点灯させ、左後側方カメラ（２３）及び左後方ミリ波レーダ（２５）で他車２００を検出している場合、左のサイドミラー１０２に設けられたＬＣＡインジケータ３１を点灯させる。
【００３３】
また、接近抑制部１５は、接近検出部１４から接近信号が出力されている間に他車２００が検出された側と同じ側に自車１００を移動させる向きに方向指示器が操作されて作動していることを検出して接近抑制手段を作動させる。本実施形態の場合、方向指示器は、方向指示レバー５２及び方向指示灯５３を含み、方向指示レバー５２が操作されて方向指示灯５３が点灯する場合、すなわち方向指示器が作動された場合に、作動信号を出力する。したがって、接近抑制部１５は、接近検出部１４から出力される接近信号と方向指示器から出力される作動信号とを検出すると接近抑制手段を作動させる。
【００３４】
接近抑制部１５は、接近抑制手段として、自車１００の運転者に見える位置に点灯される警告灯４１、自車１００の車室内に設置されるスピーカ（ブザー）４２、及びステアリングに伝達される振動を発生させる振動発生機４３を含んでいる。接近抑制手段を作動させるとは、警告灯４１を点灯させることによって、スピーカ（ブザー）４２で警告音を発生させることによって、振動発生機４３でステアリングに振動を加えることによって、それぞれ自車１００が第１の車線Ｌ１から第２の車線Ｌ２へ車線変更しようとする際に検出範囲１４Ｒ，１４Ｌ内に他車２００が居ることを自車１００の運転者に報知することを言う。なお、スピーカ４２は、警告音を発生させる代わりに、第２の車線Ｌ２の検出範囲１４Ｒ，１４Ｌに他車２００が居ることや、そのまま車線変更をすると危険であることを報知する等、運転者に対してアナウンスする音声であってもよい。
【００３５】
設定部１６は、他車２００の速度と自車１００の速度とを比較して自車１００の方が速い場合、すなわち他車２００を追い越す場合に、自車１００の後方の第２の車線Ｌ２に設定された検出範囲１４Ｒ，１４Ｌの検出距離Ｄを小さくする。このとき設定部１６は、自車１００の速度が他車２００の速度に対して速ければ速いほど検出範囲１４Ｒ，１４Ｌの検出距離Ｄを小さくする。また、設定部１６は、自車１００の速度よりも他車２００の速度の方が速い場合、すなわち他車２００に追い越される場合に検出距離Ｄを大きくする。後方から接近する他車２００が速い場合に検出距離Ｄを大きくすることで早めに他車２００を検出し、運転者に報知する時間を十分に確保する。また、自車１００が他車２００を追い越す場合に検出距離Ｄを小さくすることで早めに接近信号を停止し、追い越した他車２００の前方へ車線変更しやすくする。
【００３６】
さらに本実施形態では、所定の時間以内に方向指示器が操作された回数を積算するカウンター１９を備えている。設定部１６は、カウンター１９で積算された累積回数が多いほど、検出範囲１４Ｒ，１４Ｌの検出距離Ｄを小さくする。すなわち、カウンター１９で積算された累積回数が多いということは、自車１００の運転者が短時間の間に頻繁に車線変更をする傾向にあることを意味する。方向指示器が作動させられたのち実際に車線が変更されたか否かはステアリングの舵角検知センサ５４で回転角度を検出するとともに、第１のカメラ２１や第２のカメラ２２，２３で取得される映像を画像解析して実際に車線変更が行われたことなどから判断してもよい。
【００３７】
また、本実施形態において、図１に示すように、自車１００がステアリングの舵角を変更するアシスト装置１８を備える場合、接近抑制手段には、アシスト装置１８で発生させる操舵反力を含む。操舵反力は、第２の車線Ｌ２へ接近することを抑制する方向へ作用する。アシスト装置１８でステアリングを回動させるべき回転角度は、舵角検知センサ５４でフィードバック制御される。
【００３８】
以上のように構成された運転支援装置１は、図２Ａ及び図２Ｂに示すフローチャートにしたがって制御処理される。以下に、自車１００の速度が他車２００の速度よりも速い場合（図２Ａ及び図４）、及び自車１００の速度が他車２００の速度よりも遅い場合（図２Ｂ及び図５）の２つの状況について、それぞれ説明する。
【００３９】
（自車が他車よりも速い場合）
自車１００が片側２車線の車両通行帯Ｌを走行している場合の運転支援装置１の動作について図２Ａ及び図４を参照して説明する。図４では、自車１００が走行している右側の車線が第１の車線Ｌ１であり、その左側に同方向に他車２００が走行する車線が第２の車線Ｌ２となる。図４の（Ａ）は自車１００の速度が他車２００の速度より少し速い場合、図４の（Ｂ）は自車１００の速度が他車２００の速度よりも明らかに速く、検出範囲１４Ｌの検出距離Ｄが（Ａ）の場合よりも小さくなった状態を示す。図４（Ａ）中において下側に図示された自車１００は他車２００を追い抜くために並走している状態であり検出範囲１４Ｌに他車２００が入る直前、上側に図示された自車１００は他車２００を追い抜き検出範囲１４Ｌから他車２００が外れた状態を示す。図４（Ｂ）中において下側に図示された自車１００は他車２００を追い抜くために並走している状態であり検出範囲１４Ｌに他車２００が入る直前、上側に図示された自車１００は他車２００を追い抜き検出範囲１４Ｌから他車２００が外れた状態を示す。
【００４０】
自車１００が所定の速度以上で安定走行していることをＥＣＵが速度センサ５１によって検出すると、図２Ａのフローチャートのように、ＥＣＵによってＬＣＡ（ＢＳＷ）が作動（Ｓ１）され、自車１００の運転支援装置１が機能する。運転支援装置１が起動すると、図２Ａに示すように他車両検出部１２で自車１００の前後の他車２００を検出（Ｓ２）する。自車１００の前方を走行する他車２００の検出には第１のカメラ２１で撮影された映像を基に画像解析することによって、自車１００の後方を走行する他車２００の検出には第２のカメラ２２，２３で撮影された映像を基に画像解析することによって、それぞれ検出する。図４（Ａ）の下側に図示された自車１００は他車２００に並ぶ際に第１のカメラ２１で他車２００を検出している。
【００４１】
他車２００が検出されると、他車情報取得部１３は、他車２００の速度を少なくとも含む情報を取得（Ｓ３）するとともに自車１００の速度を速度センサ５１から取得（Ｓ４）する。自車１００の速度と他車２００の速度を比較し自車の速度が速いか判断（Ｓ５）する。自車１００が速いと判断された場合、設定部１６は、図４（Ｂ）に示すように、検出範囲１４Ｒ，１４Ｌの検出距離Ｄを小さく設定（Ｓ６）する。このとき、自車１００の速度が他車２００の速度に対して速ければ速いほど検出距離Ｄを小さくする。なお、検出距離Ｄは、ゼロにならないように最小値が設定される。この最小値は、自車１００及び他車２００の走行速度の絶対値に対応して設定される。
【００４２】
自車１００が他車２００を追い抜き始めると、接近検出部１４の検出範囲１４Ｌに他車２００が検出される（Ｓ７）ようになる。運転支援装置１は、他車２００を検出している側に設置された表示器であるＬＣＡインジケータ３１を点灯（Ｓ８）させる。
【００４３】
ＬＣＡインジケータ３１が点灯されると、運転支援装置１は、他車２００の前方の第２の車線Ｌ２へ自車１００を車線変更させるために運転者が方向指示器を作動させていないか確認（Ｓ９）する。作動させていない場合は、Ｓ７の前に戻り検出範囲１４Ｌに他車２００が検出されているか確認する。他車２００が検出範囲１４Ｌ内に居る限りＳ７−Ｓ８−Ｓ９−Ｓ７のフローが繰り返され、ＬＣＡインジケータ３１が点灯（Ｓ８）された状態が維持される。
【００４４】
Ｓ９において方向指示器作動させていると判断されると、接近抑制部１５が接近抑制手段として、ＬＣＡインジケータ３１とは別に設けられた警告灯４１を運転者の見えやすい範囲（例えばコンソールパネル）に表示し、スピーカ（ブザー）４２から警告音を車室内に出力する。また、振動発生機４３によってステアリングに振動を伝達する。さらに、本実施形態ではアシスト装置１８を備えているので、他車２００すなわち第２の車線Ｌ２に接近しないように接近抑制手段としてアシスト装置１８で操舵反力を発生させる。第１のカメラ２１による映像情報や舵角検知センサ５４によって第２の車線Ｌ２へ近づいていると判断された場合、アシスト装置１８で第１の車線Ｌ１の中央側に自車１００を戻すように誘導してもよい。
【００４５】
前方の他車２００を追い越すために隣の車線に車線変更を行い、他車２００の前に出てから再び元の車線に車線変更を行う追越運転をする中で、ＬＣＡインジケータ３１が点灯（Ｓ８）されているのに方向指示器を運転者が作動させるということは、運転者が早く元の車線に戻る傾向にあることを意味する。そこで、本実施形態では、接近抑制手段が作動（Ｓ１０）した場合、Ｓ６の前にフローを戻す。これによって、ＬＣＡインジケータ３１が点灯（Ｓ８）された状態で、方向指示器の方向指示レバー５２が操作されて接近抑制手段が作動（Ｓ１０）した場合、検出範囲１４Ｌ（１４Ｒ）の検出距離Ｄが小さく設定（Ｓ６）されることになる。その結果、Ｓ７において追い越した他車２００が自車１００の検出範囲１４Ｌから外れる。Ｓ６からＳ１０までのフローを繰り返すことで、検出距離Ｄが小さくなり過ぎないように、Ｓ６を通過するたびに検出距離Ｄを減じる値を小さくし、検出距離Ｄの最小値に向かって減衰させるようにする。
【００４６】
検出範囲１４Ｌから他車２００が外れることによって、ＬＣＡインジケータ３１が消灯（Ｓ１１）されるとともに接近抑制手段も停止（Ｓ１２）されるので、運転者はこれに基づいて車線変更を実行することができる。また、運転支援装置１は、車線変更を行う回数を積算する、すなわち方向指示器が操作された回数を積算するカウンターを備えているので、接近抑制手段を停止（Ｓ１２）した後、方向指示器が作動した回数を積算（Ｓ１３）し、接近検出部１４の検出範囲１４Ｒ，１４Ｌの検出距離Ｄの初期値を小さくする（Ｓ１４）。このときＳ６において検出距離Ｄを小さくしたことは初期化される。これにより、カウンター１９で積算された車線変更の回数が多ければ多いほど検出距離Ｄの初期値が小さくなるので、車線変更の度に接近抑制手段が作動する率が低下し、車線変更する際の利便性が向上する。
【００４７】
（自車が他車よりも遅い場合）
次に、自車１００の速度よりも他車２００の速度が速い場合、つまり、自車１００が他車２００よりも遅い場合について図２Ｂ及び図５を参照して説明する。図５では、自車１００が走行している左側の車線が第１の車線Ｌ１であり、その右側に同方向に他車２００が走行する車線が第２の車線Ｌ２となる。図５では、自車１００が走行する第１の車線Ｌ１の前方に自車１００よりも速度の遅い他車２０１がさらに走行しており、この他車２０１を自車１００が追い越そうとしている状態である。図５の（Ａ）は自車１００の速度に対して他車２００の速度が明らかに速い場合、図５の（Ｂ）は自車１００の速度が他車２００の速度よりも少し遅い場合を示し、検出範囲１４Ｒの検出距離Ｄが（Ａ）よりも（Ｂ）の方が小さい状態を示す。
【００４８】
Ｓ５において自車１００の速度よりも他車２００の速度が速い場合、図２Ａ中のＡ部から図２Ｂ中のＡ部に進み、図５（Ａ）に示すように、検出範囲１４Ｒ，１４Ｌの検出距離Ｄを大きく設定する。このとき他車２００の速度が自車１００の速度に対して速ければ速いほど、検出距離Ｄを大きく設定する。これに対して、他車２００の速度が自車１００の速度よりも少しだけ速いような場合には、図５（Ｂ）のように検出範囲１４Ｒの検出距離Ｄを小さくしてもよい。検出範囲１４Ｒに他車２００が検出されるか確認（Ｓ１６）した場合、ＬＣＡインジケータ３１を点灯（Ｓ１７）させ、その状態で方向指示器の方向指示レバー５２が操作されるか確認（Ｓ１８）される。方向指示器が作動されない場合は、Ｓ１６に戻って検出範囲１４Ｒに他車２００が検出されるか確認し、他車２００が検出されている間は、Ｓ１６−Ｓ１７−Ｓ１８のフローを繰り返す。
【００４９】
Ｓ１８において方向指示レバー５２が操作されていると、運転支援装置１は、接近抑制部１５によって接近抑制手段を作動（Ｓ１９）させ、警告灯４１を点灯させたり、警告音をスピーカ（またはブザー）４２から出力したり、振動発生機４３でステアリングに振動を伝えたりすることで、他車２００が接近していることを運転者に報知するとともに車線変更することを抑制する。また、本実施形態では、自車１００がアシスト装置１８を装備しているので、アシスト装置１８でステアリングに接近抑制手段として操舵反力を発生させ、他車２００が接近してくる第２の車線Ｌ２へ移動することを抑制する。他車２００の速度が自車１００の速度よりも速い場合、他車２００が自車１００を追い越すまで待つことになるので、フローはＳ１６の前に戻る。
【００５０】
なお、自車１００が方向指示器を作動させ方向指示灯５３が点灯されることで、他車２００が減速することも想定される。他車情報取得部１３で取得される他車２００の速度が減速した場合、速度センサ５１で取得される自車１００の速度と比較し、接近検出部１４の検出範囲１４Ｒの検出距離Ｄを再度設定し直してもよい。
【００５１】
Ｓ１６において他車２００が検出範囲１４Ｒから外れたことが確認されると、ＬＣＡインジケータ３１が消灯（Ｓ２０）され、接近抑制手段が作動していた場合には、接近抑制手段も停止（Ｓ２１）される。そして、図２Ｂ中のＢ部から図２Ａ中のＢ部に進み、Ｓ２の前に戻る。このとき、Ｓ１５で大きくした検出距離Ｄは初期値に戻される。
【００５２】
以上のように、本実施形態の運転支援装置１によれば、自車１００が他車２００を追い越す場合に接近検出部１４の検出範囲１４Ｒ，１４Ｌの検出距離Ｄが小さく設定されるので、接近抑制部１５によって接近抑制手段が作動することを、他車２００を追い越す際に抑えることができるため、運転者に煩わしさを感じさせることを減らすことができる。
【００５３】
本発明に係る第２の実施形態の運転支援装置１について、図６及び図７を参照して説明する。第２の実施形態の運転支援装置１において、第１の実施形態の運転支援装置１と同じ機能を有する構成には同じ符号を付し、その詳細な説明は、第１の実施形態の記載を参酌することとする。また、第２の実施形態では、自車１００が有している機能を他車２００も有していることを前提とする。
【００５４】
第２の実施形態では図６に示すように、全地球測位システム（ＧＰＳ）の衛星Ｓから送信される電波情報を受信するアンテナ６１と、ＧＰＳから得た電波情報から自車１００の走行位置を算出する測位装置６２と、車外から提供される運転情報を取得する通信機６３とを自車１００が備えている。アンテナ６１は、測位装置６２に接続されており、測位装置６２は、他車両検出部１２、他車情報取得部１３に対して自車１００の走行位置に関する情報を提供する。通信機６３は、少なくとも他車両検出部１２及び他車情報取得部１３に対して接続されている。通信機６３が取得する運転情報には、自車１００の位置情報に基づく現在走行中の車両通行帯Ｌの地図情報、自車１００の前方及び後方を走行する他車２００の位置情報、その他車２００から提供される少なくとも速度に関する情報が少なくとも含まれる。
【００５５】
また、他車両検出部１２は、測位装置６２から得られた自車１００の走行位置に基づいて、車両通行帯Ｌの前後の他車２００を、通信機６３を介して検出する。他車情報取得部１３は、他車２００の走行位置とともに少なくとも速度を含む情報を、通信機６３を介して取得する。このとき通信機６３は、自車１００が走行している車両通行帯Ｌを通信範囲に含む基地局Ｋと通信して他車２００の情報を取得してもよいし、自車１００と同じ機能を有する他車２００の通信機６３と直接的に車車間通信を行って他車２００の情報を取得してもよい。
【００５６】
第２の実施形態の運転支援装置１では、第１のカメラ２１及び第２のカメラ２２，２３の代わりにＧＰＳを利用するのであって、その他の構成及びその機能は第１の実施形態の運転支援装置１と同じである。なお、第１のカメラ２１及び第２のカメラ２２，２３をＧＰＳと併用してもよい。したがって、他車２００を検出したり、他車２００の情報に基づいて接近検出部１４の検出範囲１４Ｒ，１４Ｌの検出距離Ｄを変更したりするための制御処理は、第１の実施形態の図２Ａ及び図２Ｂに示すフローチャートによって制御処理される場合と同じである。
【００５７】
以上のように第２の実施形態の運転支援装置１は、ＧＰＳ及び通信機６３を利用することで、自車１００の位置と他車２００の位置を正確に把握し、自車１００と他車２００の速度、相対速度などの情報を得ることで、自車１００の前方及び後方の他車２００との間に安全な車間距離を確保することができる。また、本実施形態の運転支援装置１は、ＧＰＳを利用するので、カーブや坂道の始終端、夜間、霧や雪のような悪天候など、視界の悪い状況であっても他車２００を検出することに対して影響が少ない。さらに、前方及び後方の他車２００が複数台ある場合、自車１００に最も近い他車２００に隠れているような他車２００も検出できるので、これらの他車２００に対しても安全距離を確保できる。
【００５８】
また、第２の実施形態の運転支援装置１は、ＧＰＳを利用するので、他車２００が自車１００と同方向に走行する場合に限らず、他車２００が対向車である場合にも適用することができる。他車２００が対向車である場合、他車両検出部１２が前方から接近する他車２００の情報を通信機６３で取得すると、これに基づいて接近検出部１４は自車１００の前方に検出範囲１４Ｒ，１４Ｌを設定する。そして、第１の実施形態の図５に示したように自車１００の前方を走行する他車２０１を追い越すような場合、あるいは、第１の車線Ｌ１上にある障害物を避ける場合など、対向車線である第２の車線Ｌ２へ車線変更する際に前方から接近する他車２００に対して安全な距離を確保することができる。
【００５９】
以上、本発明に係る運転支援装置１について第１及び第２の実施形態を用いて説明した。これらの実施形態は、本発明を実施するにあたって理解しやすくするための一例に過ぎず、これらの実施形態のみに限定されることを意図していない。したがって、本発明を実施するにあたってその趣旨を逸脱しない範囲で、各構成を同等の機能を有するものに置き換えて実施することも可能であり、それらもまた本発明に含まれる。また、各実施形態で説明した構成のいくつかを互いに組み合わせて、あるいは置き換えて実施されることも本発明に含まれる。
【００６０】
例えば、第１の実施形態と第２の実施形態を組み合わせ、他車両検出部１２と他車情報取得部１３と接近検出部１４が、第１のカメラ２１及び第２のカメラ２２，２３、レーダ２４，２５、ＧＰＳによる位置情報のそれぞれを適宜に利用して他車２００の位置や速度などの情報を取得するとよい。
【００６１】
また、上述の第１の実施形態及び第２の実施形態のいずれの運転支援装置１において、自車１００が走行している周辺の視界が悪い場合や路面状況が悪い場合などすなわち制動距離が延びるような場合、言い換えると、自車１００のヘッドランプが点灯されている場合、自車１００のワイパーが作動されている場合、自車１００の外気温度が所定の温度以下である場合の少なくとも１つの場合に、設定部１６は、他車２００の大きさに応じてそれぞれの場合に対し設定された長さずつ、検出距離Ｄを後方へ延長することも好ましい。つまり、視界が悪い場合や路面状況が悪い場合の個々の条件によって検出距離Ｄを延長するべきそれぞれの値を足し合わせた長さをさらに検出距離Ｄとして加算する。自車１００が追越運転において車線変更を行っている間に、自車１００が減速しなければならない状況が生じても、他車２００の制動距離を十分に確保することができる。
【００６２】
第１の実施形態において車両通行帯Ｌは、自車１００が走行する第１の車線Ｌ１と他車２００が走行する第２の車線Ｌ２との片側２車線である場合を例に説明したが、片側３車線以上の場合にもこの運転支援装置１を採用することができる。３車線のうちの中央の車線を自車１００が走行する場合は、中央の車線が第１の車線Ｌ１となりその左右両側の車線が第２の車線Ｌ２となる。
【００６３】
また、第１及び第２の実施形態のいずれの場合でも、自車１００が走行する車両通行帯Ｌの三次元位置情報を取得する地形情報取得部をさらに備え、この地形情報取得部によって取得された車両通行帯Ｌの三次元位置情報と他車情報取得部１３によって取得された他車２００の情報とを基に、設定部１６が接近検出部１４の検出範囲１４Ｒ，１４Ｌの検出距離Ｄを設定してもよい。第１の実施形態において地形情報取得部は、第１のカメラ２１や第２のカメラ２２，２３によって得られる映像情報から車両通行帯Ｌの地形（例えば勾配やカーブの半径）を算出することで車両通行帯Ｌの三次元位置情報を取得してもよい。また、第２の実施形態の場合、自車１００がＧＰＳの電波情報を受信するアンテナ６１、測位装置６２、及び通信機６３を装備しているので、地形情報取得部はＧＰＳから得られる自車１００の位置情報を基に通信機６３で地図情報を取得することによって車両通行帯Ｌの三次元位置情報を取得してもよい。
【００６４】
地形情報取得部によって取得された三次元位置情報を基に、例えば、車両通行帯Ｌが直線状である場合に比べてカーブの半径が小さければ小さいほど、設定部１６は、検出範囲１４Ｒ，１４Ｌの検出距離Ｄを大きく設定する。また、地形情報取得部によって取得された三次元位置情報のうち、車両通行帯Ｌの勾配に応じて接近検出部１４の検出範囲１４Ｒ，１４Ｌの検出距離Ｄを設定することも好ましい。他車情報取得部１３によって取得される他車２００の情報と地形情報取得部によって取得される車両通行帯Ｌの三次元位置情報の両方を用いることで、自車１００と他車２００との車間距離を安全に確保することができる。
【００６５】
上述の各実施形態では、日本の道路交通法に基づくいわゆる左側通行であることを前提に説明したが、他国の道路交通法がいわゆる右側通行である場合には、適宜に左右を入れ替えて参酌されることとする。
【符号の説明】
【００６６】
１…運転支援装置、１２…他車両検出部、１３…他車情報取得部、１４…接近検出部、１４Ｒ，１４Ｌ…検出範囲、１５…接近抑制部、１６…設定部、１９…カウンター、２１…第１のカメラ（前方カメラ）、２１Ａ…撮影範囲、２２…第２のカメラ（右後側方カメラ）、２２Ａ…撮影範囲（画角）、２３…第２のカメラ（左後側方カメラ）、２３Ａ…撮影範囲（画角）、２４…レーダ（右後方ミリ波レーダ）、２４Ａ…観測範囲、２５…レーダ（左後方ミリ波レーダ）、２５Ａ…観測範囲、３１…ＬＣＡインジケータ（表示器）、４１…警告灯（接近抑制手段）、４２…スピーカ（ブザー）（接近抑制手段）、４３…振動発生機（接近抑制手段）、５１…速度センサ、５２…方向指示レバー（方向指示器）、６１…アンテナ、６２…測位装置、６３…通信機、１００…自車、２００…他車、２０１…（自車の前方の）他車、Ｌ１…第１の車線、Ｌ２…第２の車線、Ｄ…検出距離。
【図１】
2017116992.tif 000003
【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2017116992.tif 000008
【図６】
2017116992.tif 000009
【図７】
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