(57)【要約】【課題】ワークの高さ寸法のばらつきが比較的大きい場合でもネジ締めの良不良を的確に判定できる技術を提供する。【解決手段】ネジ締め管理装置は、ネジ締め装置と、制御装置と、を備える。ネジ締め装置は、ワークがセットされる基台と、ワークにネジを締めるドライバユニットと、締められたネジＳの高さを測定する高さ測定センサと、を含む。制御装置３は、閾値範囲を決定する決定部と、ワーク基準位置Ｐｗに対する締められたネジＳの高さＨ１’を算出する算出部と、ネジ締の良不良を判定する判定部と、を含む。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台上にセットされるワークへのネジ締めを管理するネジ締め管理装置であって、
前記ワーク上の基準位置に対する前記ワークに締められたネジの高さが所定の範囲外である場合に、そのネジのネジ締めが不良であると判定する判定部を備えることを特徴とするネジ締め管理装置。
【請求項２】
過去Ｎ台のワークについての基準位置に対する締められたネジの高さの平均値に基づいて、前記範囲の上限値と下限値を決定する決定部を備えることを特徴とする請求項１に記載のネジ締め管理装置。
【請求項３】
前記基準位置は、前記ワークに締められた第１ネジの位置であり、
前記判定部は、前記第１ネジに対する前記ワークに締められた第２ネジの高さが前記範囲外である場合に、前記第１ネジまたは前記第２ネジの少なくとも一方のネジ締めが不良であると判定することを特徴とする請求項１または２に記載のネジ締め管理装置。
【請求項４】
ワーク上の基準位置に対する当該ワークに締められたネジの高さが所定の範囲外である場合に、そのネジのネジ締めが不良であると判定することを特徴とするネジ締め管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ネジ締め管理装置およびネジ締め管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ネジ締め管理装置は、生産設備のひとつとして多くの工場に導入されている。品質管理上、ネジ締め管理装置には、締めたネジについてのネジ浮きの有無を的確に判定することが求められる。従来では、基台上の基準位置に対する締められたネジの高さを測定し、測定されたネジの高さに基づいて、ネジ浮きの有無すなわちネジ締めの良不良を判定する技術が提案されている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−７３１０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載される従来のネジ締め管理装置では、ワークの高さ寸法がばらつくと基台上の基準位置に対する締められたネジの高さもばらつく。そして、このネジの高さのばらつきがネジ浮きの判定精度よりも大きいと、ネジ浮きの有無すなわちネジ締めの良不良を的確に判定できない。つまり、従来のネジ締め管理装置は、高さ寸法のばらつきが大きいワークには不向きである。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、ワークの高さ寸法のばらつきが比較的大きい場合でもネジ締めの良不良を的確に判定できる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様のネジ締め管理装置は、基台上にセットされるワークへのネジ締めを管理するネジ締め管理装置であって、ワーク上の基準位置に対するワークに締められたネジの高さが所定の範囲外である場合に、そのネジのネジ締めが不良であると判定する判定部を備える。
【０００７】
本発明の別の態様は、ネジ締め管理方法である。この方法は、ワーク上の基準位置に対する当該ワークに締められたネジの高さが所定の範囲外である場合に、そのネジのネジ締めが不良であると判定する。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ワークの高さ寸法のばらつきが比較的大きい場合でもネジ締めの良不良を的確に判定できる技術を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１の実施の形態に係るネジ締め管理装置の構成を示す模式図である。
【図２】ワーク基準位置にドライバビットを当接させた様子を示す図である。
【図３】ドライバビットによりワークにネジを締めた様子を示す図である。
【図４】図１の制御装置の機能および構成を示すブロック図である。
【図５】図５（ａ）〜（ｄ）は、ネジ穴にネジを締め込むときの様子を示す図である。
【図６】ドライバビットによりワークにネジを締めた様子を示す図である。
【図７】ドライバビットによりワークにネジを締めた様子を示す図である。
【図８】図８（ａ）〜（ｄ）は、第１ネジのネジ締めが不良である場合を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
【００１２】
（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態に係るネジ締め管理装置１の構成を示す模式図である。図２は、ワークＷ上のワーク基準位置Ｐｗにドライバビット４１を当接させた様子を示す図である。図３は、ドライバビット４１によりワークにネジＳを締めた様子を示す図である。
【００１３】
ネジ締め管理装置１は、順次セットされるワークＷにネジＳを締めるとともに、締めたネジＳについてのネジ浮きの有無すなわちネジ締めの良不良を判定する。ネジ締め管理装置１は、ネジ締め装置２と、制御装置３と、を備える。
【００１４】
ネジ締め装置２は、基台１０と、ネジ供給装置２０と、Ｚ軸駆動ユニット３０と、ドライバユニット４０と、高さ測定センサ５０と、を備える。基台１０は、ベッド１１と、Ｘ軸駆動ユニット１２と、Ｙ軸駆動ユニット１３と、テーブル１４と、ワーク台１５と、を含む。
【００１５】
ベッド１１は、水平な床面ＦＬ上に設置される。Ｘ軸駆動ユニット１２およびＹ軸駆動ユニット１３は、ベッド１１に取り付けられ、テーブル１４を水平面（ＸＹ平面）内の任意の位置に移動させる。Ｘ軸駆動ユニット１２およびＹ軸駆動ユニット１３は、例えばモータとボールネジとを組み合わせて構成される。また、Ｘ軸駆動ユニット１２およびＹ軸駆動ユニット１３は、リニアモータを含んで構成されてもよい。
【００１６】
ワーク台１５は、テーブル１４の上面に取り付けられ、テーブル１４と一体に移動する。ワーク台１５の上には、ワークＷが載置される。ワークＷは、第１ワークＷ１と、第２ワークＷ２とを含み、第１ワークＷ１から第２ワークＷ２に延びる複数のネジ穴Ａを有する。これら複数のネジ穴ＡのそれぞれにネジＳを締めることにより、第１ワークＷ１が第２ワークＷ２に固定される。本実施の形態では、第１ワークＷ１はヒートシンクであり、第２ワークＷ２はプリント基板である。
【００１７】
ネジ供給装置２０は、多数のネジＳを収容しており、ドライバユニット４０による１回のネジ締めごとに、ドライバユニット４０にネジＳを供給する。図１では、ネジ供給装置２０はテーブル１４の上に設置されているが、他の場所に設置されてもよい。
【００１８】
Ｚ軸駆動ユニット３０は、ドライバユニット４０をＺ軸方向（垂直方向）に移動させる。Ｚ軸駆動ユニット３０は、Ｘ軸駆動ユニット１２およびＹ軸駆動ユニット１３と同様に、例えばモータとボールネジとを組み合わせて構成される。また、Ｚ軸駆動ユニット３０は、リニアモータを含んで構成されても、エアーシリンダを含んで構成されてもよい。
【００１９】
ドライバユニット４０は、ドライバビット４１と、モータ４２と、キャッチャ４３と、を含む。ドライバビット４１は、棒状の部材であり、その先端はネジＳの頭部の係合溝に係合する形状を有する。キャッチャ４３は、ネジ供給装置２０から供給されたネジＳをドライバビット４１の先端に保持する。
【００２０】
モータ４２は、ドライバビット４１を回転駆動する。これにより、ドライバビット４１の先端に保持されるネジＳがワークＷのネジ穴Ａに締め込まれる。モータ４２は、ドライバビット４１による締め付けトルクが規定トルクに達すると、ドライバビット４１の回転駆動を停止する。例えばネジ穴Ａに硬い異物が詰まっている場合や、ネジＳまたはネジ穴Ａのネジ溝に成形不良がある場合は、ネジＳが完全に締められていなくても（すなわちネジＳが浮いていても）締め付けトルクが規定トルクに達することがある。この場合、ネジ浮きが生じる。
【００２１】
高さ測定センサ５０は、ドライバユニット４０に取り付けられ、ドライバユニット４０と一体に移動する。高さ測定センサ５０は、基台１０上の所定の高さ基準位置（以下、「基台基準位置Ｐｂ」と呼ぶ）に対するドライバビット４１の先端の高さ、すなわちドライバビット４１の先端に当接する対象物の高さを測定する。本実施の形態では、テーブル１４の上面を基台基準位置Ｐｂとする。高さ測定センサとしては、変位センサを用いたものが一般的であるが高さ測定センサは公知であることからここでは詳述しない。
【００２２】
図２のごとくドライバビット４１の先端をワークＷ上の所定の高さ基準位置（以下、「ワーク基準位置Ｐｗ」と呼ぶ）に当接させたときに、高さ測定センサ５０は、「基台基準位置Ｐｂに対するワーク基準位置Ｐｗの高さＨ０」を測定する。例えば、複数のネジ穴Ａのうちの１つのネジ穴Ａの近傍（例えば、ネジ穴Ａから１ｃｍ以内）の位置をワーク基準位置Ｐｗとしてもよい。また、図３のごとくドライバユニット４０によりネジＳを締めたときに、高さ測定センサ５０は、「基台基準位置Ｐｂに対する締められたネジＳの高さＨ１（具体的にはドライバビット４１の先端が当接するネジＳの頭部の係合溝の溝底の高さ）」を測定する。
【００２３】
図４は、図１の制御装置３の機能および構成を示すブロック図である。これら各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００２４】
制御装置３は、駆動ユニット制御部６０と、ドライバ制御部６１と、取得部６２と、決定部６３と、算出部６４と、判定部６５と、報知部６６と、記憶部６７と、を含む。
【００２５】
駆動ユニット制御部６０は、Ｘ軸駆動ユニット１２、Ｙ軸駆動ユニット１３およびＺ軸駆動ユニット３０の駆動を制御する。Ｘ軸駆動ユニット１２およびＹ軸駆動ユニット１３は、駆動ユニット制御部６０から指示を受けると、テーブル１４をＸＹ平面内において移動させる。また、Ｚ軸駆動ユニット３０は、駆動ユニット制御部６０から指示を受けると、ドライバユニット４０をＺ軸方向に移動させる。
【００２６】
ドライバ制御部６１は、モータ４２による回転駆動を制御する。モータ４２は、ドライバ制御部６１から指示を受けると、ドライバビット４１を回転駆動させる。
【００２７】
取得部６２は、高さ測定センサ５０から測定値を取得する。具体的には、取得部６２は、「基台基準位置Ｐｂに対するワーク基準位置Ｐｗの高さＨ０」や、「基台基準位置Ｐｂに対する締められたネジＳの高さＨ１」を取得する。
【００２８】
算出部６４は、取得部６２が取得した「基台基準位置Ｐｂに対するワーク基準位置Ｐｗの高さＨ０」と「基台基準位置Ｐｂに対する締められたネジＳの高さＨ１」との差を算出する。すなわち算出部６４は、「基台基準位置Ｐｂに対するワーク基準位置Ｐｗの高さＨ０」と「基台基準位置Ｐｂに対する締められたネジＳの高さＨ１」から「ワーク基準位置Ｐｗに対する締められたネジＳの高さＨ１’」を算出する。
【００２９】
判定部６５は、算出部６４が算出した「ワーク基準位置Ｐｗに対する締められたネジＳの高さＨ１’」に基づいて、そのネジのネジ締めの良不良を判定する。判定部６５は、算出された「ワーク基準位置Ｐｗに対する締められたネジＳの高さＨ１’」が決定部６３によって決定された閾値範囲（後述）の範囲内である場合、ネジ締めが良好（すなわちネジ浮きが生じていないあるいはネジ浮きが許容範囲内）であると判定する。一方、判定部６５は、算出された「ワーク基準位置Ｐｗに対する締められたネジＳの高さＨ１’」が決定部６３によって決定された閾値範囲の範囲外である場合、ネジ締めが不良である（ネジ浮きが生じている）と判定する。
【００３０】
記憶部６７は、算出部６４が算出した「ワーク基準位置Ｐｗに対する締められたネジＳの高さＨ１’」を記憶する。記憶部６７は特に、少なくとも直近の過去Ｎ台分のワークＷについて、対応するネジ穴に締められるネジＳごとに、「ワーク基準位置Ｐｗに対する締められたネジＳの高さＨ１’」を記憶する。
【００３１】
決定部６３は、判定部６５による良不良の判定よりも前に、判定の基準となる閾値を決定する。具体的には、決定部６３は、記憶部６７に保持されている直近の過去Ｎ台分のワークＷについての「ワーク基準位置Ｐｗに対する締められたネジＳの高さＨ１’」の平均値Ａｖを算出し、算出した平均値Ａｖに所定の余裕値±Δｈを加えた値を、それぞれ上限閾値（Ａｖ＋Δｈ）、下限閾値（Ａｖ−Δｈ）に決定する。判定部６５は、「ワーク基準位置Ｐｗに対する締められたネジＳの高さＨ１’」が、この下限閾値と上限閾値の間の範囲（以下、「閾値範囲」と呼ぶ）内にある場合、ネジ締めが良好であると判定する。一方、判定部６５は、「ワーク基準位置Ｐｗに対する締められたネジＳの高さＨ１’」が、閾値範囲外にある場合、ネジ締めが不良であると判定する。
【００３２】
報知部６６は、判定部６５による判定の結果が不良あった場合、その旨をユーザに報知する。
【００３３】
以上のように構成されたネジ締め管理装置１の動作を説明する。図５（ａ）〜（ｄ）は、ネジ締め管理装置１によりワークＷにネジＳを締める様子を示す。まず、図５（ａ）のごとく、ワークＷのワーク基準位置Ｐｗがドライバビット４１の真下にくるようテーブル１４を位置決めする。
【００３４】
続いて、図５（ｂ）のごとく、ドライバビット４１の先端がワーク基準位置Ｐｗに当接するまでドライバユニット４０を下降させる。高さ測定センサ５０（図５（ｂ）では不図示）は、「基台基準位置Ｐｂに対するワーク基準位置Ｐｗの高さＨ０」を測定する。取得部６２は、高さ測定センサ５０から、「基台基準位置Ｐｂに対するワーク基準位置Ｐｗの高さＨ０」の測定値を取得する。その後、ドライバユニット４０を上昇させる。
【００３５】
続いて、図５（ｃ）のごとく、ワークＷのネジ穴Ａがドライバビット４１の真下にくるようテーブル１４を移動させる。ドライバビット４１の先端には、キャッチャ４３（図５（ｃ）では不図示）によりネジが保持される。モータ４２を駆動してドライバビット４１を回転させながら、ドライバユニット４０を下降させる。すると、図５（ｄ）のごとく、ネジＳがワークＷのネジ穴にねじ込まれる。高さ測定センサ５０は、「基台基準位置Ｐｂに対する締められたネジＳの高さＨ１」を測定する。取得部６２は、高さ測定センサ５０から、「基台基準位置Ｐｂに対する締められたネジＳの高さＨ１」の測定値を取得する。
【００３６】
算出部６４は、取得部６２が取得した「基台基準位置Ｐｂに対するワーク基準位置Ｐｗの高さＨ０」の測定値と、「基台基準位置Ｐｂに対する締められたネジＳの高さＨ１」の測定値から、「ワークの基準位置Ｐｗに対する締められたネジＳの高さＨ１’」を算出する。判定部６５は、算出部６４が算出した高さＨ１’が、決定部６３により決定された閾値の範囲内である場合、ネジ締めが良好であると判定する。他にもネジ穴がある場合、ネジ締め管理装置１は、図５（ｃ）、（ｄ）の処理を繰り返す。一方、判定部６５は、算出した高さＨ１’が、決定部６３により決定された閾値範囲外である場合、ネジ締めが不良である（すなわちネジ浮きが生じている）と判定する。この場合、ユーザにその旨を報知するとともに、そのワークＷについての以降のネジ締めを中止する。
【００３７】
以上説明した実施の形態に係るネジ締め管理装置１によると、ワーク基準位置Ｐｗに対する締められたネジＳの高さＨ１’により、ネジ締めの良不良が判定される。そのため、ワークＷの高さ寸法のばらつきの影響を受けずにネジ締めの良不良を判定できる。つまり、ワークＷの高さ寸法のばらつきが比較的大きい場合でも、ネジ締めの良不良を的確に判定できる。
【００３８】
（第２の実施の形態）
第２の実施の形態に係るネジ締め管理装置は、図１と同様の構成を有する。本実施の形態では、ワークＷに締め付けられる複数のネジのうちの１つのネジの高さ位置をワーク基準位置Ｐｗとする。以降では、ワークＷに締められる１本目のネジの高さ位置をワーク基準位置Ｐｗとする場合について説明する。
【００３９】
図６、７は、ドライバビット４１によりワークＷにネジを締めた様子を示す図である。図６では、１本目のネジＳ（以下、「第１ネジＳ１」と呼ぶ）をネジ穴に締めた様子を示し、図７では、ｎ本目のネジＳ（以下、「第ｎネジＳｎ」と呼ぶ）をネジ穴に締めた様子を示す。
【００４０】
本実施の形態では、まず、図６のごとく、第１ネジＳ１をネジ穴に締め込む。高さ測定センサ５０（図６では不図示）は、第１ネジＳ１をネジ穴に締め込んだときに、基台基準位置Ｐｂに対する第１ネジＳ１の高さＨ１（すなわち、基台基準位置Ｐｂに対するワーク基準位置Ｐｗの高さＨ０）を測定する。取得部６２は、高さ測定センサ５０から、「基台基準位置Ｐｂに対する第１ネジＳ１の高さＨ１（＝Ｈ０）」の測定値を取得する。
【００４１】
続いて、図７のごとく、第ｎネジＳｎをネジ穴にねじ込む。このとき、高さ測定センサ５０（図７では不図示）は、基台基準位置Ｐｂに対する第ｎネジＳｎの高さＨｎを測定する。取得部６２は、高さ測定センサ５０から「基台基準位置Ｐｂに対する第ｎネジＳｎの高さＨｎ」の測定値を取得する。
【００４２】
算出部６４は、取得部６２が取得した「基台基準位置Ｐｂに対する第１ネジＳ１の高さＨ１」と「基台基準位置Ｐｂに対する第ｎネジＳｎの高さＨｎ」から、「第１ネジＳ１に対する（すなわちワーク基準位置Ｐｗに対する）第ｎネジＳｎの高さＨｎ’」を算出する。
【００４３】
判定部６５は、算出部６４が算出した高さＨｎ’が、決定部６３により決定された閾値の範囲内である場合、ネジ締めが良好であると判定する。一方、判定部６５は、算出した高さＨｎ’が、決定部６３により決定された閾値の範囲外である場合、ネジ締めが不良と判定する。この場合、ユーザにその旨を報知するとともに、以降のネジ締めを中止する。
【００４４】
ここで、第１ネジＳ１の高さ位置をワーク基準位置Ｐｗとする場合、第１ネジＳ１を締めたときに第１ネジＳ１のネジ締めが良好であるかは判定されない。そのため、ネジ締めが不良な第１ネジＳ１の高さ位置がワーク基準位置Ｐｗとなる場合がある。この場合でも他のネジのネジ締めの良不良を的確に判定できるか検討する。
【００４５】
図８（ａ）〜（ｄ）は、第１ネジＳ１のネジ締めが不良である場合を示す図である。ここでは、第ｎネジＳｎの良不良を判定するための閾値範囲が、第１ネジＳ１の高さ位置（図中×印で示す）に±Δｈを加えた高さをそれぞれ上限閾値、下限閾値とする範囲である場合を例に説明する。この場合、判定部６５は、第ｎネジＳｎの高さ位置（図中×印で示す）がこの閾値範囲（２本の点線の間の範囲）にある場合、第ｎネジＳｎのネジ締めが良好であると判定する。
【００４６】
図８（ａ）〜（ｃ）のごとく、第ｎネジＳｎの高さ位置が閾値範囲外にある場合、判定部６５は、第ｎネジＳｎのネジ締めが不良であると判定する。特に、図８（ｃ）の場合は、第ｎネジＳｎにネジ浮きが生じていない、すなわち現実には第ｎネジＳｎのネジ締めは良好であるにもかかわらず、判定部６５は、第ｎネジＳｎのネジ締めが不良であると判定する。第１ネジＳ１のネジ締めが不良であるために、第ｎネジＳｎのネジ締め不良であると判定されてしまう。しかしながら、ワークＷにネジ締め不良があることは検出できる。
【００４７】
図８（ｄ）のごとく、第ｎネジＳｎのネジ高さが閾値範囲内にあるよう第ｎネジＳｎが締められた場合、すなわち第ｎネジＳｎに第１ネジＳ１と同じようなネジ浮きが生じている場合、判定部６５は、第ｎネジＳｎのネジ締めが良好であると判定する。つまり、第ｎネジＳｎのネジ浮きも、第１ネジＳ１のネジ浮きも、見逃されてしまう。したがって、すべてのネジに第１ネジＳ１と同じようなネジ浮きが生じている場合は、ネジ締め不良があっても検出できない。しかしながら、第１ネジＳ１と同じように他のすべてのネジにネジ浮きが生じる確率は限りなくゼロに近い。
【００４８】
以上より、第１ネジＳ１のネジ締めが不良であっても、ワークＷにネジ締め不良があるか否かを検出できる。
【００４９】
なお、上述したように、第ｎネジＳｎのネジ締めは現実には良好であるにもかかわらず、第１ネジＳ１のネジ締めが不良であるために、第ｎネジＳｎのネジ締めが不良であると判定される場合もある。したがって、判定部６５は、第ｎネジＳｎのネジ高さが第１ネジＳ１のネジ高さから算出される閾値の範囲外の場合、第１ネジＳ１または第ｎネジＳｎのネジ締めが不良であると判定してもよい。報知部６６は、第１ネジＳ１第ｎネジＳｎのネジ締めが不良である旨をユーザに通知してもよい。
【００５０】
以上説明した本実施の形態に係るネジ締め管理装置によると、第１ネジＳ１の高さ位置がワーク基準位置Ｐｗとして用いられる。したがって、基台基準位置Ｐｂに対する第１ネジＳ１（すなわちワーク基準位置Ｐｗ）の高さＨ１（＝Ｈ０）の測定と、第１ネジＳ１のネジ締めとを実質的に同時に実行できる。そのため、ネジ締め処理の処理効率が向上する。
【００５１】
以上、実施の形態に係るネジ締め管理装置の構成について説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素の組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。また、実施の形態同士の組み合わせも可能である。以下、変形例を示す。
【００５２】
（変形例１）
第１、２の実施の形態では、決定部６３が、過去にネジを締め込んだワークＷの「ワーク基準位置Ｐｗに対する締められたネジの高さ」の平均値Ａｖに所定の余裕値±Δｈを加えた値を、それぞれ上限閾値、下限閾値に決定する場合、すなわち決定部６３が平均値Ａｖに余裕値Δｈを加えた値を上限閾値、平均値Ａｖから余裕値Δｈを減じた値を下限閾値に決定する場合について説明したが、これに限られない。平均値Ａｖに基づいて上限閾値、下限閾値が決定されればよく、例えば決定部６３は、平均値Ａｖに第１の余裕値Δｈ１を加えた値を上限閾値、平均値Ａｖから第１の余裕値Δｈ１とは異なる第２の余裕値Δｈ２を減じた値を下限閾値に決定してもよい。また例えば、決定部６３は、平均値Ａｖに第１の係数ｋ１を乗じた値を上限閾値、平均値Ａｖに第１の係数ｋ１よりも小さい第２の係数ｋ２を乗じた値を下限閾値に決定してもよい。
【００５３】
（変形例２）
第１、２の実施の形態では、決定部６３が、過去にネジを締め込んだワークＷの「ワーク基準位置Ｐｗに対する締められたネジの高さ」の平均値に基づいて、閾値範囲を決定する場合について説明したが、これに限られない。例えば、決定部６３は、「ワーク基準位置Ｐｗに対する締められるネジの高さ」の「設計値」に基づいて、閾値範囲を決定してもよい。
【００５４】
（変形例３）
第１、２の実施の形態では、「基台基準位置Ｐｂに対するワーク基準位置Ｐｗの高さ」と「基台基準位置Ｐｂに対する締められたネジの高さ」とを測定し、これらから「ワーク基準位置Ｐｗに対するネジ高さ」を算出する場合について説明したが、これに限られない。高さ測定センサ５０は、「ワーク基準位置Ｐｗに対する締められたネジＳの高さ」を直接測定してもよい。この場合、ドライバビット４１の先端をワーク基準位置Ｐｗに当接させたときに、その位置での測定値がゼロとなるよう高さ測定センサ５０を調整すればよい。
【００５５】
（変形例４）
第１、２の実施の形態では特に言及しなかったが、決定部６３は、閾値を決定するときに、ネジ締めが不良と判定されたワークＷの「ワーク基準位置Ｐｗに対する締められたネジの高さ」を使用しないようにしてもよい。例えば、決定部６３は、ネジ締めが良好と判定された直近の過去Ｎ台分のワークＷの「ワーク基準位置Ｐｗに対する締められたネジの高さ」を使用して閾値を決定してもよい。
【００５６】
（変形例５）
第２の実施の形態では、ワークＷに締められる１本目のネジの高さ位置、すなわちワークＷに締められる１本のネジの高さ位置をワーク基準位置Ｐｗとする場合について説明したが、これに限られない。例えば、ワークＷに締められ複数本のネジの高さ位置の平均値をワーク基準位置Ｐｗとしてもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１  ネジ締め管理装置、  ２  ネジ締め装置、  ３  制御装置、  １０  基台、  ５０  高さ測定センサ、  ６２  取得部、  ６３  決定部、  ６４  算出部、  ６５  判定部、  Ｗ  ワーク。
【図１】
2017006994.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2017006994.tif 000007
【図６】
2017006994.tif 000008
【図７】
2017006994.tif 000009
【図８】
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