(57)【要約】      （修正有）【課題】走行支援装置による支援を受けた車両の割合を反映した経路探索を行い、走行支援装置を搭載した車両に有利な経路を探索する。【解決手段】サーバ装置５００は、車両１０から送信された、車両１０の位置情報と、車両１０が自動運転制御装置の制御によって走行している車両であるか否かを示す情報とを入力して、入力した情報に基づいて、事前に設定された範囲ごとに、自動運転制御装置の制御によって走行する自動運転車両の割合を算出する分布算出部５５２と、分布算出部５５２が範囲ごとに算出した、自動運転車両の割合を、車両１０に配信する配信制御部５５４とを備える。車載装置１００のナビゲーション装置は、サーバ装置５００から配信された、自動運転車両の割合を受信する無線通信部と、受信した自動運転車両の割合を反映して、目的地までの経路を探索する経路探索部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両から送信された、前記車両の位置情報と、前記車両が、前記車両の走行を支援する走行支援装置の制御によって走行している車両であるか否かを示す情報とを入力する入力部と、
前記入力部が入力した情報に基づいて、事前に設定された範囲ごとに、前記走行支援装置の制御によって走行する車両の割合を算出する算出部と、
前記算出部が前記範囲ごとに算出した、前記車両の割合を、前記車両に配信する配信部と、を備える情報処理装置と、
前記情報処理装置から配信された、前記車両の割合を受信する受信部と、
前記受信部が受信した、前記車両の割合を反映して、目的地までの経路を探索する経路探索部と、を備える車載装置と、
を備えることを特徴とする情報配信システム。
【請求項２】
前記算出部は、行政区間と、前記行政区画内の道路との少なくとも一方を前記範囲として、前記車両の割合を算出する、ことを特徴とする請求項１記載の情報配信システム。
【請求項３】
前記経路探索部は、各道路に設定された、各道路の推奨度を表すリンクコストを、前記車両の割合に基づいて補正する、ことを特徴とする請求項１又は２記載の情報配信システム。
【請求項４】
車両から送信された、前記車両の位置情報と、前記車両が、前記車両の走行を支援する走行支援装置の制御によって走行している車両であるか否かを示す情報とを入力する入力部と、
前記入力部が入力した情報に基づいて、事前に設定された範囲ごとに、前記走行支援装置の制御によって走行する前記車両の割合を算出する算出部と、
前記算出部が前記範囲ごとに算出した前記車両の割合を反映して、目的地までの経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部が探索した経路の情報を前記車両に配信する配信部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項５】
前記算出部は、行政区間と、前記行政区画内の道路との少なくとも一方を前記範囲として、前記車両の割合を算出する、ことを特徴とする請求項４記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記経路探索部は、各道路に設定された、各道路の推奨度を表すリンクコストを、前記車両の割合により補正する、ことを特徴とする請求項４又は５記載の情報処理装置。
【請求項７】
事前に設定された範囲ごとに算出された、車両の走行を支援する走行支援装置の制御によって走行する前記車両の割合情報を入力する入力部と、
前記入力部が入力した前記車両の割合情報が示す割合を反映して、目的地までの経路を探索する経路探索部と、
を備えることを特徴とする車載装置。
【請求項８】
車両から送信された、前記車両の位置情報と、前記車両が、前記車両の走行を支援する走行支援装置の制御によって走行している車両であるか否かを示す情報とを入力する入力ステップと、
前記入力ステップにより入力された情報に基づいて、事前に設定された範囲ごとに、前記走行支援装置の制御によって走行する前記車両の割合を算出する算出ステップと、
前記算出ステップにより前記範囲ごとに算出した前記車両の割合を反映して、目的地までの経路を探索する経路探索ステップと、
を有することを特徴とする経路探索方法。
【請求項９】
前記算出ステップは、行政区間と、前記行政区画内の道路との少なくとも一方を前記範囲として、前記車両の割合を算出する、ことを特徴とする請求項８記載の経路探索方法。
【請求項１０】
前記経路探索ステップは、各道路に設定された、各道路の推奨度を表すリンクコストを、前記車両の割合に基づいて補正する、ことを特徴とする請求項８又は９記載の経路探索方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報配信システム、情報処理装置、車載装置及び経路探索方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
本技術分野の背景技術として、特開２００５−３２４６６１号公報（特許文献１）がある。この公報には、「渋滞が発生していることを判定する渋滞判定部と、渋滞が発生している場合、渋滞の発生している区間の長さが所定値以上であると自動運転を開始させる自動運転開始判定部と、自動運転が開始された後に、自動運転停止条件が満たされると自動運転を停止させる自動運転停止判定部とを有する。」との記載がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３２４６６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
アクティブ・クルーズ・コントロールなど、運転者による運転操作を支援する走行支援装置を搭載する車両は、例えば自然渋滞の緩和に貢献するとされている。しかしながら、特許文献１では、このような走行支援装置による支援を受けて走行する車両が他の車両に及ぼす影響については考慮されていない。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、走行支援装置を搭載した車両が及ぼす影響を考慮した経路をユーザに提示可能な情報配信システム、情報処理装置、車載装置及び経路探索方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる目的を達成するために本発明の情報処理装置は、車両から送信された、前記車両の位置情報と、前記車両が、前記車両の走行を支援する走行支援装置の制御によって走行している車両であるか否かを示す情報とを入力する入力部と、前記入力部が入力した情報に基づいて、事前に設定された範囲ごとに、前記走行支援装置の制御によって走行する前記車両の割合を算出する算出部と、前記算出部が前記範囲ごとに算出した前記車両の割合を反映して、目的地までの経路を探索する経路探索部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、走行支援装置を搭載した車両が及ぼす影響を考慮した経路をユーザに提示することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】情報配信システムのシステム構成図。
【図２】車載装置の構成図。
【図３】自動運転制御装置及びナビゲーション装置の構成図。
【図４】サーバ装置及びナビゲーション装置の動作を示すフローチャート。
【図５】サーバ装置及びナビゲーション装置の動作を示すフローチャート。
【図６】経路探索の概要について説明するための説明図。
【図７】サーバ装置及びナビゲーション装置の動作を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［第１実施形態］
図１は、情報配信システム１のシステム構成図である。
情報配信システム１は、車両１０に搭載された車載装置１００と、車載装置１００とデータ通信を行うサーバ装置（情報処理装置）５００とを備え、車載装置１００とサーバ装置５００とはインターネット等の通信ネットワーク網３００を介して接続される。通信ネットワーク網３００には、全国各地に配置された多数の無線基地局３５０と、各無線基地局３５０を管理、制御する通信会社の管理装置（図示略）等が含まれる。図１には、車両１０及び車載装置１００をそれぞれ１つずつ示すが、サーバ装置５００は通信ネットワーク網３００を介して複数の車載装置１００に接続可能な構成である。
【００１０】
まず、図２を参照しながら車載装置１００について説明する。
車載装置１００を搭載した車両１０は、車両１０の乗員による手動操作により車両１０を走行させる手動運転モードの他に、車載装置１００が車両１０の駆動、制動及び操舵の少なくとも１つを行って車両１０を走行させる自動運転モードを備える。以下では、手動運転モードを手動運転といい、自動運転モードを自動運転という。また、自動運転により走行する車両１０を自動運転車両という。
【００１１】
車載装置１００は、走行支援装置としての自動運転制御装置１１０と、自動運転実行装置１３０と、エンジンＥＣＵ（Electrical Control Unit）１４０と、トランスミッションＥＣＵ１５０と、ブレーキＥＣＵ１６０と、ステアリングＥＣＵ１７０と、車載装置としてのナビゲーション装置２００とを備える。これら各部は、ＣＡＮ（Controller Area Network）やＬＩＮ（Local Interconnect Network）、Ｆｌｅｘ  Ｒａｙ、ＩＥＥＥ１３９４、車載Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の規格に対応したバス５０を介して相互にデータ通信可能に接続される。
【００１２】
自動運転制御装置１１０は、車両１０の自動運転を制御する装置であり、制御指令としての制御データを生成して自動運転実行装置１３０に送信し、車両１０の発進／停止、車両１０の加減速、車両１０の操舵の少なくとも１つを制御する。
自動運転実行装置１３０は、自動運転制御装置１１０から受信した制御データに従って、エンジンＥＣＵ１４０、トランスミッションＥＣＵ１５０、ブレーキＥＣＵ１６０、ステアリングＥＣＵ１７０を制御する。自動運転実行装置１３０は、自動運転制御装置１１０から制御データが入力されると、入力された制御データに基づいてＥＣＵを制御する制御信号を生成し、生成した制御信号を対応するＥＣＵに送信する。
【００１３】
エンジンＥＣＵ１４０は、エンジンの吸気管に設けられた電子スロットルバルブを開閉するスロットルアクチュエータ（以下、アクチュエータをＡＣＴと略記する）１４５に接続する。エンジンＥＣＵ１４０は、自動運転実行装置１３０から受信した制御信号に基づいて、スロットルＡＣＴ１４５を制御して、エンジン回転数が目標回転数となるように電子スロットバルブの開閉度を調整する。
【００１４】
トランスミッションＥＣＵ１５０は、変速機に供給される作動油の油圧を調整する油圧制御装置１５５に接続する。トランスミッションＥＣＵ１５０は、自動運転実行装置１３０から受信した制御信号に基づいて油圧制御装置１５５を制御し、変速機に供給される作動油の油圧を調整して変速機の変速比を切り替え、エンジンから伝達される回転数やトルクを変化させる。
【００１５】
ブレーキＥＣＵ１６０は、ブレーキ装置１６５に接続する。ブレーキＥＣＵ１６５は、自動運転実行装置１３０から受信した制御信号に基づいて、車両１０の各車輪に設けられブレーキ装置１６５を制御し車両１０の制動を行う。
【００１６】
ステアリングＥＣＵ１７０は、ステアリング装置１７５に接続する。ステアリングＥＣＵ１７５は、自動運転実行装置１３０から受信した制御信号に基づいて、車両１０に設けられたステアリング装置１７５を制御し車両１０の操舵を行う。
【００１７】
ナビゲーション装置２００は、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号等に基づいて車両１０の現在位置を特定する。ナビゲーション装置２００は、ユーザにより経路案内の目的地が入力されると、現在位置から目的地までの誘導経路を探索して、地図データと共に誘導経路を表示する。ナビゲーション装置２００の詳細については、図３を参照しながら説明する。
【００１８】
図３は、自動運転制御装置１１０及びナビゲーション装置２００の機能ブロック図である。
自動運転制御装置１１０は、バストランシーバ１１１、路車間通信部１１２、車車間通信部１１３、レーダ装置１１４、車速センサ１１５、ヨーレートセンサ１１６、ブレーキセンサ１１７、操舵角センサ１１８、カメラ１１９、制御部１２０を備える。
【００１９】
バストランシーバ１１１は、バス５０間のインターフェイス用ＩＣ（Integrated Circuit）である。バストランシーバ１１１は、制御部１２０から入力された制御データを、バス５０を介して自動運転実行装置１３０に送信する。また、バストランシーバ１１１は、ナビゲーション装置２００から入力された車両１０の現在位置を示す位置情報や、誘導経路の情報を制御部１２０に出力する。
【００２０】
路車間通信部１１２は、交差点等の路側に設置された路側機から、光ビーコンや、電波ビーコン、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）などの狭帯域無線通信によって送信される情報を受信する。路側機から路車間通信部１１２に送信される情報には、例えば、渋滞情報等を含む道路交通情報や、歩行者の情報等が含まれる。路車間通信部１１２は、受信した情報を制御部１２０に出力する。
【００２１】
車車間通信部１１３は、車両１０の周辺に位置する周辺車両との間で通信情報を無線通信によって相互に送受信する。通信情報には、例えば車両１０及び周辺車両を識別する識別情報や、車両１０及び周辺車両の位置情報、車両１０及び周辺車両の速度や、車両１０及び周辺車両の進行方向、車両１０及び周辺車両を停止させる停止タイミング等の情報が含まれる。車車間通信部１１３は、受信した通信情報を制御部１２０に出力する。
制御部１２０は、車車間通信部１１３が受信した通信情報を入力して、入力した通信情報に基づき車両１０の走行を制御する。例えば、右折レーンが存在しない道路において、前方を走行する車両１０から、右折を通知する通信情報が入力された場合、制御部１２０は、自動運転実行装置１３０に車両１０の速度を減速させる指示を行い、さらに、自動運転実行装置１３０に車両１０を走行レーンの左側に移動させる指示を行う。また、前方を走行する車両１０から、停止を通知する通信情報が入力された場合、制御部１２０は、自動運転実行装置１３０に車両１０の速度を減速させる指示を行い、さらに、自動運転実行装置１３０に、前方を走行する車両１０との距離が所定距離よりも小さくなった場合に、車両１０を停止させるように指示を行う。
【００２２】
レーダ装置１１４は、例えば、ミリ波レーダ、レーザーレーダ等の電波や、超音波レーダ等の音波を自車両前方の所定範囲に照射する。レーダ装置１１４は、所定範囲内に存在する対象物（例えば、先行車両）により反射された反射波を受信することで、車両１０の前方を走行する対象物の情報を検出する。ここで検出される情報には、例えば、先行車両の有無情報や、先行車両までの距離（車間距離）、角度（相対位置）、速度（相対速度）、加速度等の情報が含まれる。レーダ装置１１４は、検出した情報を制御部１２０に出力する。
【００２３】
車速センサ１１５は、車両１０の速度（車速）を検出して、検出した車速を表す検出信号を制御部１２０に出力する。
【００２４】
ヨーレートセンサ１１６は、車両１０にかかるヨーレートを検出し、検出したヨーレートを表す検出信号を制御部１２０に出力する。
【００２５】
ブレーキセンサ１１７は、ブレーキペダルに対する運転者の操作量（踏み込み量や、角度、圧力等）を検出して、検出した操作量を表す検出信号を制御部１２０に出力する。
【００２６】
操舵角センサ１１８は、ステアリングの操舵角を検出して、検出した操舵角を表す検出信号を制御部１２０に出力する。
【００２７】
カメラ１１９は、複数の撮影装置を備え、車両１０の前後左右方向を撮影する。カメラ１１９は、制御部１２０の制御に従って、所定の周期（例えば、１００ｍｓごと）で撮影を実行し、撮影結果に基づいて撮影画像データを生成して、制御部１２０に出力する。
【００２８】
制御部１２０は、ＣＰＵ１２１や、制御プログラムを記録したＲＯＭ１２２、ＣＰＵ１２１のワークメモリとしてのＲＡＭ１２３を備え、ＣＰＵ１２１が制御プログラムに従って演算を行い、自動運転実行装置１３０に、制御指令としての制御データを出力する。
【００２９】
次に、ナビゲーション装置２００について説明する。
ナビゲーション装置２００は、ＧＰＳアンテナ２０１、ＧＰＳ受信部２０２、音声出力部２２１、スピーカ２２２、相対方位検出部２３０、タッチパネル２４０、無線通信部２５０、バストランシーバ２６０、記憶部２７０、制御部２８０を備える。
【００３０】
ＧＰＳ受信部２０２は、ＧＰＳアンテナ２０１を介してＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を受信し、ＧＰＳ電波に重畳されたＧＰＳ信号から、車両１０の現在位置を示す位置座標と進行方向とを演算する。ＧＰＳ受信部２０２は、演算結果を制御部２８０に出力する。
【００３１】
相対方位検出部２３０は、ジャイロセンサ及び加速度センサ（共に図示略）を備える。ジャイロセンサは、例えば振動ジャイロにより構成され、自車両の相対的な方位（例えば、ヨー軸方向の旋回量）を検出する。加速度センサは、自車両に作用する加速度（例えば、進行方向に対する自車両の傾き）を検出する。相対方位検出部２３０は、検出結果を制御部２８０に出力する。
【００３２】
音声出力部２２１は、図示しないＤ／Ａコンバータ、アンプ等を備え、制御部２８０から出力される経路案内用の音声信号の形式を、ディジタル信号からアナログ信号に変換してアンプにより増幅する。音声出力部２２１により増幅された音声信号は、スピーカ２２２により車室内に音声出力される。
【００３３】
タッチパネル２４０は、表示パネル２４１及びタッチセンサ２４２を備える。表示パネル２４１は、液晶ディスプレイやＥＬ（Electro Luminescent）ディスプレイ等により構成され、制御部２８０の制御の下、各種情報を表示する。タッチセンサ２４２は、表示パネル２４１に重ねて配置され、ユーザのタッチ操作を検出して制御部２８０に出力する。
【００３４】
記憶部２７０は、ハードディスクや、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性記憶装置（すべて図示略）を備え、データを書き換え可能に記憶する。記憶部２７０は、制御プログラムのほか、地図データ２７１を記憶する。地図データ２７１は、交差点やその他の道路網上の結線点を示すノードに関する情報や、ノードとノードとの道路区間を示すリンクに関する情報、地図上の行政区画や、道路、施設、交差点等の名称に関する情報を有する。
【００３５】
受信部としての無線通信部２５０は、制御部２８０の制御により、所定の通信規格に準拠して、通信ネットワーク網３００にアクセスし、通信ネットワーク網３００に接続された外部機器と通信する。
【００３６】
制御部２８０は、ＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ（すべて図示略）等のハードウェアを備え、ナビゲーション装置２００の各部を制御する。また、制御部２８０は、ＲＯＭや記憶部２７０に記憶された制御プログラムを実行することにより、位置特定部２８１、経路探索部２８２、情報送受信部２８３として機能する。
【００３７】
位置特定部２８１は、車両１０の現在位置を特定する。位置特定部２８１には、ＧＰＳ受信部２０２から入力された位置座標と進行方向とを示す情報、相対方位検出部２３０から入力された車両１０の相対的な方位情報、及び記憶部２７０に記憶された地図データ２７１に含まれる情報が入力される。また、位置特定部２８１には、車速センサ１１５により測定された車速を示す検出信号、操舵角センサ１１８により測定された操舵角を表す検出信号、ブレーキセンサ１１７により測定されたブレーキの操作量を表す検出信号、ヨーレートセンサ１１６により測定されたヨーレートを表す検出信号等が、バス５０を介して自動運転制御装置１１０から入力されるように構成しても良い。位置特定部２８１は、入力したこれらの情報に基づいて車両１０の現在位置を特定する。
具体的には、位置特定部２８１は、相対方位検出部２３０等の各種センサから入力される情報、及び地図データ２７１に含まれる情報に基づいて、随時、車両１０の移動速度や、移動方向等を推定する。また、位置特定部２８１は、ＧＰＳ受信部２０２から入力される車両１０の位置座標を、推定した車両１０の移動速度や移動方向等に基づいて補正して、車両１０の現在位置を特定する。
なお、位置特定部２８１は、ＧＰＳ信号と併せて、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、Ｂｅｉｄｏｕ、ＱＺＳＳ（みちびき）などの測位衛星システムの信号を利用して、車両１０の現在位置を特定するように構成しても良い。
【００３８】
経路探索部２８２は、誘導経路を探索する処理を行う。具体的には、経路探索部２８２は、タッチパネル２４０の操作により経路案内の目的地が入力されると、現在位置、目的地、探索条件等の設定された探索条件に基づいて、ダイクストラ法等を用い、出発地と目的地とを結んだリンクのリンクコストが最小になる経路を探索する。リンクコストとは、道路を、例えば交差点等の所定単位に分割（分割した単位をリンクという）して、分割したリンクを通過するためにかかる移動時間や、距離、道路の車線数、道路形状等を総合的に評価した評価値である。すなわち、リンクコストは、リンクの推奨度を表す。経路探索部２８２は、現在位置から目的地に至る様々な経路に沿ってリンクを順次延ばしながら、各リンクのリンクコストを順次加算して、リンクコストの合計が最も小さい経路を走行経路として選択する。経路探索部２８２は、選択した走行経路を自動運転制御装置１１０に出力する。
【００３９】
情報送受信部２８３は、予め設定された時間ごとに、位置特定部２８１により特定される車両１０の位置情報を位置特定部２８１から取得する。また、情報送受信部２８３は、予め設定された時間ごとに、車両１０が自動運転による走行状態にあるか否かを示す情報（以下、自動運転情報という）を自動運転制御装置１１０から取得する。自動運転情報が、走行支援装置の制御によって走行している車両１０であるか否かを示す情報に相当する。情報送受信部２８３は、取得した位置情報と、自動運転情報と、ナビゲーション装置２００を識別する識別情報とを含む車両情報をサーバ装置５００に送信する。
また、情報送受信部２８３は、無線通信部２５０がサーバ装置５００から受信した自動運転車両の割合情報を無線通信部２５０から入力する入力部として機能する。自動運転車両の割合情報の詳細については後述する。情報送受信部２８３は、入力された自動運転車両の割合情報を経路探索部２８２に出力する。
【００４０】
サーバ装置５００について図１を参照しながら説明する。
サーバ装置５００は、通信部５１０と、サーバ側地図データベース（以下、データベースをＤＢと略記する）５２０と、記憶部５３０と、サーバ側制御部５５０とを備える。サーバ装置５００が備える前述の各部は、内部バス５６０によって相互にデータ通信可能に接続される。
【００４１】
通信部５１０は、通信ネットワーク網３００に接続され、通信ネットワーク網３００を介して車載装置１００とのデータ通信を行う。通信部５１０は、ナビゲーション装置２００（車載装置１００）から送信される車両情報を受信する。通信部５１０は、受信した車両情報を、内部バス５６０を介してサーバ側制御部５５０に出力する。
また、通信部５１０は、サーバ側制御部５５０から入力された配信情報等の情報を、通信ネットワーク網３００に出力する。
【００４２】
サーバ側地図ＤＢ５２０は、経路探索に使用される地図データを記憶する。
サーバ側地図ＤＢ５２０の記憶する地図データは、交差点やその他の道路網上の結線点を示すノードに関する情報や、ノードとノードとの道路区間を示すリンクに関する情報、地図上の行政区画や、道路、施設、交差点等の名称に関する情報を有する。
【００４３】
記憶部５３０は、サーバ側制御部５５０の制御により、各ナビゲーション装置２００を識別する識別情報に、位置情報と、自動運転情報とを対応付けて記憶する。
【００４４】
サーバ側制御部５５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭやＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性記録媒体、ＲＡＭなどの揮発性記録媒体、Ｉ／Ｏ（Input/Output）及びこれらの構成を接続するバスライン（何れも図示略）などを備えた、周知のコンピュータ装置として構成される。不揮発性記録媒体には、種々の処理を実行するためのプログラムが格納され、サーバ側制御部５５０は、ＣＰＵや、ＲＡＭ等のハードウェアと、プログラムとの協働により種々の処理を実現する。
【００４５】
サーバ側制御部５５０は、機能ブロックとして、地域・道路特定部５５１、算出部としての分布算出部５５２、経路探索部５５３、配信部としての配信制御部５５４を備える。機能ブロックとは、ＣＰＵや、ＲＡＭ等のハードウェアと、プログラムとの協働により実現される処理を一定の処理単位にまとめたブロックである。
【００４６】
地域・道路特定部５５１には、通信部５１０がナビゲーション装置２００から受信した車両情報が入力される。地域・道路特定部５５１は、車両情報を入力する入力部として機能する。
地域・道路特定部５５１は、入力された車両情報から位置情報を取り出し、サーバ側地図ＤＢ５２０から地図データを読み出す。地域・道路特定部５５１は、取り出した位置情報に基づいて地図データを参照し、車両１０が走行している地域（市町村）と、車両１０が走行している道路（リンク）とを特定する。また、地域・道路特定部５５１は、車両情報から、ナビゲーション装置２００の識別情報を取り出して、取り出した識別情報に対応付けられた情報を記憶する記憶部５３０の記憶領域を特定する。そして、地域・道路特定部５５１は、特定した記憶領域に、今回特定した地域及び道路の情報と、自動運転情報とを対応付けて記憶させ、前述の識別情報に対応付けられた情報を更新する。
【００４７】
分布算出部５５２は、自動運転により走行している車両１０の割合を、所定の範囲としての地域ごと、及び地域内の道路ごとに算出する。本実施形態の分布算出部５５２は、地域としての行政区画（市町村）を単位として、自動運転により走行している車両１０の割合を算出する。また、分布算出部５５２は、市町村内の道路を単位として、自動運転により走行している車両１０の割合を算出する。
分布算出部５５２は、自動運転により走行している車両１０の割合を、事前に設定された面積の範囲ごとに算出しても良い。
【００４８】
分布算出部５５２は、記憶部５３０から各車両１０が走行している地域及び道路の情報と、自動運転情報とを読み出して、自動運転により走行する車両の割合、すなわち自動運転車両の割合を、地域ごと、及び地域内の道路ごとに算出する。
例えば、ある地域（以下、Ａ地域という）を走行する自動運転車両の台数をＸ台、Ａ地域を手動運転により走行している車両１０の台数をＹ台とした場合、分布算出部５５２は、Ａ地域を走行する自動運転車両の割合を、Ｘ／（Ｘ＋Ｙ）×１００％と算出する。分布算出部５５２は、自動運転により車両１０が走行している割合を地域ごとに算出して、記憶部５３０に記憶させる。分布算出部５５２が地域ごとに算出した、自動運転車両の割合を第１分布情報という。分布算出部５５２は、算出した第１分布情報を記憶部５３０に記憶させる。
【００４９】
また、Ａ地域内に存在する道路Ｂを走行する自動運転車両の台数をＸ’台、Ａ地域内に存在する道路Ｂを、手動運転により走行する車両１０の台数をＹ’台とした場合、分布算出部５５２は、Ａ地域の道路Ｂを走行する自動運転車両の割合を、Ｘ’／（Ｘ’＋Ｙ’）と算出する。また、分布算出部５５２は、道路の名称が同一であっても、道路が敷設されている地域が異なれば、自動運転車両の割合をそれぞれの地域ごとに算出する。
分布算出部５５２は、自動運転車両の割合を、地域内の道路ごとに算出して、記憶部５３０に記憶させる。分布算出部５５２が地域内の道路ごとに算出した自動運転車両の割合を第２分布情報という。記憶部５３０は、算出した第２分布情報を記憶部５３０に記憶させる。
【００５０】
配信制御部５５４には、通信部５１０がナビゲーション装置２００から受信した分布情報の取得要求が入力される。分布情報とは、分布算出部５５２が算出した第１分布情報及び第２分布情報である。配信制御部５５４は、分布情報の取得要求が入力されると、記憶部５３０から第１分布情報及び第２分布情報を読み出して、取得要求を受信したナビゲーション装置２００に送信する。
また、配信制御部５５４は、入力された分布情報の取得要求に、車両１０（ナビゲーション装置２００）の位置情報と、ナビゲーション装置２００により探索される経路案内の目的地との情報が含まれる場合、位置情報と目的地とに基づいて、第１分布情報及び第２分布情報から予め設定された範囲（地域、及びこの地域内の道路）の自動運転車両の割合を取り出す。すなわち、配信制御部５５４は、分布情報の取得要求をサーバ装置５００に送信したナビゲーション装置２００が経路探索に使用する範囲の自動運転車両の割合を取り出して、該当のナビゲーション装置２００に送信する。
【００５１】
図４は、ナビゲーション装置２００と、サーバ装置５００との動作を示すフローチャートである。特に、サーバ装置５００が、分布情報を作成するまでの動作を示すフローチャートである。
ナビゲーション装置２００の制御部２８０は、予め設定された第１設定時間を経過したか否かを判定する（ステップＳ１）。第１設定時間は、ナビゲーション装置２００がサーバ装置５００に車両情報を送信する時間間隔の設定であり、ナビゲーション装置２００は、第１設定時間ごとに、車両情報をサーバ装置５００に送信する。また、本実施形態では、第１設定時間を、車両情報をサーバ装置５００に送信してからの経過時間として説明するが、第１設定時間は、この例に限定されるものではない。例えば、第１設定時間を、事前に設定された時刻としても良い。また、第１設定時間に代えて、サーバ装置５００から車両情報の取得要求を受信した場合に、ナビゲーション装置２００がステップＳ２以降の処理を開始しても良い。
第１設定時間を経過していないと判定した場合（ステップＳ１／ＮＯ）、制御部２８０は、第１設定時間を経過するまで待機する。
【００５２】
制御部２８０は、第１設定時間を経過した場合（ステップＳ１／ＹＥＳ）、車両１０の位置情報を算出する（ステップＳ２）。位置情報の算出は、制御部２８０の位置特定部２８１が行う。位置特定部２８１は、ＧＰＳ受信部２０２から入力される車両１０の位置座標を、相対方位検出部２３０等の各種センサから入力される情報、及び地図データ２７１に含まれる情報に基づいて補正して、車両１０の位置情報を算出する。位置特定部２８１は、特定した車両１０の位置情報を、情報送受信部２８３に出力する。
【００５３】
また、制御部２８０は、自動運転制御装置１１０に、自動運転が実行されているか否かを問い合わせる。すなわち、制御部２８０は、車両１０が自動運転制御装置１１０の制御によって自動運転モードにより走行しているか否かを問い合わせる。この処理は、制御部２８０の情報送受信部２８３により行われる。情報送受信部２８３は、問い合わせに対する応答を自動運転制御装置１１０から受信し、受信した応答により自動運転情報を生成する（ステップＳ３）。
【００５４】
次に、情報送受信部２８３は、車両１０の位置情報と、自動運転情報と、ナビゲーション装置２００の識別情報とを含む車両情報を生成する。情報送受信部２８３は、無線通信部２５０を制御して、生成した車両情報をサーバ装置５００に送信する（ステップＳ４）。
【００５５】
サーバ装置５００のサーバ側制御部５５０は、車両情報を受信したか否かを判定する（ステップＴ１）。サーバ側制御部５５０は、車両情報を受信していない場合（ステップＴ１／ＮＯ）、引き続き車両情報の受信を監視する。また、サーバ側制御部５５０は、車両情報を受信すると（ステップＴ１／ＹＥＳ）、受信した車両情報から位置情報を取り出して、取り出した位置情報に基づいてサーバ側地図ＤＢ５２０の地図データを参照し、車両１０が位置する地域、及び車両１０が走行している道路を特定する（ステップＴ２）。この処理は、サーバ側制御部５５０の地域・道路特定部５５１により実行される。
【００５６】
また、地域・道路特定部５５１は、受信した車両情報から識別情報を取り出し、取り出した識別情報に対応付けられた記憶部５３０の記憶領域に、今回特定した地域の情報、及び道路の情報を記憶させ、記憶部５３０の記憶する情報を更新する（ステップＴ３）。また、地域・道路特定部５５１は、特定した地域、特定した道路の情報の他に、車両情報に含まれた自動運転情報を、車両情報から取り出した識別情報に対応付けられた記憶部５３０の記憶領域に記憶させる。
【００５７】
次に、サーバ側制御部５５０は、事前に設定された設定時間を経過したか否かを判定する（ステップＴ４）。本実施形態では、設定時間を、前回の自動運転車両の割合の算出からからの経過時間として説明するが、この例に限定されるものではない。設定時間を、事前に設定された時刻としても良い。この時刻の設定は、平日であるのか、休日であるのかにより変更しても良いし、時間帯によって変更しても良い。例えば、車両１０の通行量が多い通勤時間帯は、分布情報を生成する間隔を短く設定し、車両１０の通行量が少ない時間帯は、分布情報を生成する間隔を長く設定しても良い。
また、ナビゲーション装置２００の制御部２８０が車両情報をサーバ装置５００に送信する間隔として使用する第１設定時間は、設定時間よりも短い時間に設定しても良い。すなわち、サーバ装置５００が第１分布情報及び第２分布情報を算出する前に、各ナビゲーション装置２００が車両情報をサーバ装置５００に送信するようにしても良い。サーバ装置５００が算出する第１分布情報及び第２分布情報に、最新の車両１０の位置や、自動運転情報を反映させることができる。
サーバ側制御部５５０は、設定時間を経過していないと判定した場合（ステップＴ４／ＮＯ）、ステップＴ１に移行し、ステップＴ１からの処理を繰り返す。また、サーバ側制御部５５０は、設定時間を経過したと判定した場合（ステップＴ４／ＹＥＳ）、記憶部５３０に記憶させた、車両１０の位置する地域の情報、車両１０が走行中の道路の情報、及び自動運転情報を参照して、自動運転車両の割合を、地域ごと、及び地域内の道路ごとに算出する（ステップＴ５）。この処理は、サーバ側制御部５５０の分布算出部５５２により実行される。
【００５８】
分布算出部５５２は、算出した地域ごとの自動運転車両の割合を第１分布情報として記憶部５３０に記憶させる（ステップＴ６）。また、分布算出部５５２は、算出した各地域内の道路ごとの自動運転車両の割合を第２分布情報として記憶部５３０に記憶させる（ステップＴ６）。
【００５９】
図５は、ナビゲーション装置２００と、サーバ装置５００との動作を示すフローチャートである。特に、図５は、ナビゲーション装置２００がサーバ装置５００から分布情報を取得して、取得した分布情報に基づいて走行経路を選択し、自動運転により走行する動作を示すフローチャートである。
ナビゲーション装置２００の制御部２８０は、タッチパネル２４０がユーザによって操作され、目的地の設定が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１１）。制御部２８０は、目的地の入力がない場合（ステップＳ１１／ＮＯ）、目的地が入力されるまで待機する。制御部２８０は、目的地の設定が入力された場合（ステップＳ１１／ＹＥＳ）、分布情報の取得要求をサーバ装置５００に送信する（ステップＳ１２）。この処理は、制御部２８０の情報送受信部２８３が実行する。情報送受信部２８３は、位置特定部２８１により算出される車両１０の位置情報と、入力された目的地の情報とを含む分布情報の取得要求を、サーバ装置５００に送信する。
【００６０】
サーバ装置５００のサーバ側制御部５５０は、分布情報の取得要求を受信したか否かを判定する（ステップＴ１１）。サーバ側制御部５５０は、分布情報の取得要求の受信がない場合（ステップＴ１１／ＮＯ）、分布情報の取得要求を受信するまで待機する。また、サーバ側制御部５５０は、分布情報の取得要求を受信した場合（ステップＴ１１／ＹＥＳ）、分布情報の取得要求に含まれる車両１０の位置情報と、目的地とを取り出す。サーバ側制御部５５０は、取り出した車両１０の位置情報及び目的地に基づき、第１分布情報及び第２分布情報から予め設定された地域の自動運転車両の割合を取り出す。サーバ側制御部５５０は、取り出した地域の自動運転車両の割合、及び当該地域内の各道路の自動運転車両の割合を分布情報として、取得要求のあったナビゲーション装置に送信する（ステップＴ１２）。
【００６１】
ナビゲーション装置２００の制御部２８０は、分布情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１３）。制御部２８０は、分布情報を受信していない場合（ステップＳ１３／ＮＯ）、分布情報を受信するまで待機する。制御部２８０は、分布情報を受信すると（ステップＳ１３／ＹＥＳ）、車両１０の現在位置と目的地とを結ぶ複数の経路を探索して（ステップＳ１４）、探索した各経路のリンクコストを、取得した地域ごと、及び地域内の道路ごとの自動運転車両の割合情報により補正する（ステップＳ１５）。
【００６２】
図６は、経路探索の概要について説明するための説明図である。特に、図６には、ナビゲーション装置２００が探索した出発地から目的地までの経路の候補を示す。
図６には、出発地のあるａ市を出発して、ｂ市、ｃ市、ｄ市のいずれかの市を通り、目的地のあるｅ市に至る経路として、ナビゲーション装置２００が第１経路〜第６経路までの６つの経路が探索された状態を示す。第１経路は、図６に示す道路Ａ、道路Ｄ、道路Ｊを走行する経路である。第２経路は、図６に示す道路Ａ、道路Ｅ、道路Ｊを走行する経路である。第３経路は、図６に示す道路Ｂ、道路Ｆ、道路Ｋを走行する経路である。第４経路は、図６に示す道路Ｂ、道路Ｇ、道路Ｋを走行する経路である。第５経路は、図６に示す道路Ｃ、道路Ｈ、道路Ｌを走行する経路である。第６経路は、図６に示す道路Ｃ、道路Ｉ、道路Ｌを走行する経路である。
【００６３】
例えば、ａ市の道路Ａ、ｂ市の道路Ｄ、ｅ市の道路Ｊを通る第１経路のリンクコストを求める場合について説明する。ａ市、ｂ市、ｃ市、ｄ市、ｅ市の自動運転車両の割合、すなわち、地域ごとに算出した自動運転車両の割合をそれぞれ「０．５」、「０．６」、「０．４」、「０．３」「０．４」とする。また、道路Ａ、道路Ｄ、道路Ｊの自動運転車両の割合を、それぞれ「０．４」、「０．７」、「０．３」と仮定する。また、道路ＡのリンクコストをＸ（時間）とし、道路ＤのリンクコストをＹ（時間）とし、道路ＪのリンクコストをＺ（時間）と仮定する。なお、ここでは、リンクコストは、道路区間の移動に要する時間であるとし、自動運転車両の割合の基準値を５０％として説明する。
ａ市の自動運転車両の割合は、基準値と同一であり、道路Ａの自動運転車両の割合は、０．４であるため、基準値よりも１割少ない。このため、ａ市に属する各道路リンクのリンクコストは補正されず、また、道路Ａの道路リンクのリンクコストは、１．１倍に補正される。従って、ａ市に属する道路ＡのリンクコストＸは、１×１．１×Ｘに補正される。
また、ｂ市の自動運転車両の割合は０．６であるため、基準値よりも１割多く、道路Ｄの自動運転車両の割合は、０．７であるため、基準値よりも２割多い。このため、ｂ市に属する各道路リンクのリンクコストは０．９倍に補正され、また、道路Ｄの道路リンクのリンクコストは、０．８倍に補正される。従って、ｂ市に属する道路ＤのリンクコストＹは、０．９×０．８×Ｙに補正される。
また、ｅ市の自動運転車両の割合は０．４であるため、基準値よりも１割少なく、道路Ｊの自動運転車両の割合は、０．３であるため、基準値よりも２割少ない。このため、ｅ市に属する各道路リンクのリンクコストは１．１倍に補正され、また、道路Ｊの道路リンクのリンクコストは、１．２倍に補正される。従って、ｅ市に属する道路ＪのリンクコストＹは、１．１×１．２×Ｚに補正される。
【００６４】
制御部２８０は、探索した６つのすべての経路について、自動運転車両の割合に基づいて補正したリンクコストにより、経路のリンクコストを算出し、算出した６つの経路のリンクコストのうち、値が最小の経路を、走行経路として選択する（ステップＳ１６）。
また、制御部２８０は、分布情報を受信した場合、受信した分布情報に基づいてリンクコストを補正してから、経路探索を行っても良い。制御部２８０は、分布情報として受信した地域の自動運転車両の割合及び地域内の各道路の自動運転車両の割合に基づいて、該当する地域及び地域内の道路のリンクコストを補正する。制御部２８０は、リンクコストを補正すると、補正したリンクコストに基づいて、目的地までの走行経路を選択する。
【００６５】
次に、制御部２８０は、探索した走行経路を自動運転による走行経路として自動運転制御装置１１０に送信する（ステップＳ１７）。次に、制御部２８０は、位置特定部２８１により算出される位置情報により、車両１０が目的地に到達したか否かを判定する（ステップＳ１８）。目的地に到達していないと判定した場合（ステップＳ１８／ＮＯ）、制御部２８０は、予め設定された第２設定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１９）。第２設定時間は、ナビゲーション装置２００がサーバ装置５００に分布情報の取得要求を送信する時間間隔の設定である。ナビゲーション装置２００は、サーバ装置５００が分布情報を算出するタイミングよりも少し遅れて、サーバ装置５００に分布情報の取得要求を送信するようにすれば、分布情報が更新された直後に分布情報を取得することができる。
制御部２８０は、サーバ装置５００の生成する分布情報が更新されるごとに、最新の第１分布情報及び第２分布情報をサーバ装置５００から取得して、取得した第１分布情報及び第２分布情報に基づいてリンクコストを補正し、補正したリンクコストに基づきリンクコストが最小となる経路を走行経路として選択する。
【００６６】
制御部２８０は、第２設定時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ１９／ＮＯ）、ステップＳ１８に戻り、車両１０が目的地に到達したか否かを判定する（ステップＳ１８）。また、制御部２８０は、第２設定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ１９／ＹＥＳ）、ステップＳ１２の処理に戻り分布情報の取得要求をサーバ装置５００に送信する。
また、制御部２８０は、ステップＳ１８の判定において、車両１０が目的地に到達したと判定した場合（ステップＳ１８／ＹＥＳ）、この処理フローを終了させる。
【００６７】
上述した処理フローにおいて、ステップＳ１９の判定が肯定判定となってステップＳ１３に戻り、サーバ装置５００に分布情報の取得要求を送信した場合、ナビゲーション装置２００は、サーバ装置５００から分布情報を受信するまで、前回受信した分布情報を反映した経路探索により探索した経路を走行経路として選択しても良い。すなわち、新たな分布情報に基づく走行経路が選択されるまでの間、待機するのではなく、前回受信した分布情報を反映して探索した走行経路を利用しても良い。この場合、経路をユーザに提示するまでの時間の短縮を図ることができる。自動運転制御装置１１０は、ナビゲーション装置２００から新たな走行経路の通知を受けるまでは、設定済みの走行経路に従って走行しても良い。また、ナビゲーション装置２００は、サーバ装置５００から新たな分布情報を受信すると、受信した分布情報を反映して走行経路を再探索する。ナビゲーション装置２００は、経路の再探索により新たな走行経路を設定すると、設定した走行経路を自動運転制御装置１１０に通知する。
【００６８】
［第２実施形態］
第２実施形態について説明する。本実施形態の構成は、図１〜図３に示すナビゲーション装置２００及びサーバ装置５００の構成と同一であるため、構成の説明は省略する。
また、サーバ装置５００が、ナビゲーション装置２００から送信される車両情報を受信して、分布情報を作成するまでの動作は、図４に示すフローチャートと同一であるため説明を省略する。
【００６９】
図７は、ナビゲーション装置２００と、サーバ装置５００との動作を示すフローチャートである。特に、図７は、サーバ装置５００が走行経路を探索し、探索した走行経路をナビゲーション装置２００に配信する場合の動作を示すフローチャートである。
ナビゲーション装置２００の制御部２８０は、タッチパネル２４０がユーザによって操作され、目的地の設定が入力されたか否かを判定する（ステップＳ３１）。制御部２８０は、目的地の設定が入力されていない場合（ステップＳ３１／ＮＯ）、目的地が入力されるまで待機する。
制御部２８０の情報送受信部２８３は、目的地の設定が入力された場合（ステップＳ３１／ＹＥＳ）、位置特定部２８１が算出した車両１０の位置情報と、入力された目的地とを含む経路探索要求をサーバ装置５００に送信する（ステップＳ３２）。
【００７０】
サーバ側制御部５５０は、ナビゲーション装置２００から経路探索要求を受信したか否かを判定する（ステップＴ３１）。サーバ側制御部５５０は、経路探索要求を受信していない場合（ステップＴ３１／ＮＯ）、経路探索要求を受信するまで待機する。また、サーバ側制御部５５０は、経路探索要求を受信した場合（ステップＴ３１／ＹＥＳ）、経路探索要求に含まれる車両１０の位置情報及び目的地を取り出す。サーバ側制御部５５０は、取り出した位置情報が示す車両１０の現在位置と目的地とを結ぶ複数の経路を探索して（ステップＴ３２）、探索した各経路のリンクコストを、取得した地域ごと、及び地域内の道路ごとの自動運転車両の割合情報により補正する（ステップＴ３３）。サーバ側制御部５５０は、補正したリンクコストに基づきリンクコストが最小となる経路を走行経路として選択する（ステップＴ３４）。
【００７１】
次に、サーバ側制御部５５０は、選択した走行経路の情報である経路情報を、経路探索要求を受信したナビゲーション装置２００に送信する（ステップＴ３５）。
ナビゲーション装置２００の制御部２８０は、サーバ装置５００から経路情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ３３）。制御部２８０は、経路情報を受信していない場合（ステップＳ３３／ＮＯ）、経路情報を受信するまで待機する。また、制御部２８０は、経路情報を受信した場合（ステップＳ３３／ＹＥＳ）、受信した経路情報を自動運転制御装置１１０に出力する（ステップＳ３４）。ナビゲーション装置２００のステップＳ３５以降の処理は、図５に示すステップＳ１８〜Ｓ１９の処理と同一であるため、説明を省略する。
なお、ステップＳ３６において、第２設定時間が経過したと判定した場合、制御部２８０は、経路探索要求を再度サーバ装置５００に送信することになる。この場合、自動運転制御装置１１０は、サーバ装置５００から新たな経路情報を受信するまで、自動運転による走行を中止するのではなく、ナビゲーション装置２００から取得済みの経路情報に基づいて自動運転による走行を継続しても良い。
【００７２】
図５及び図７に示したフローでは、自動運転車両の割合情報を反映した経路選択によって選択した走行経路を、車両１０が自動運転によって走行する場合について説明したが、自動運転車両の割合情報を反映した経路選択によって選択した走行経路を、ナビゲーション装置２００が表示パネル２４１に表示させて、経路案内を行うこともできる。車両１０の走行モードが、自動運転モードに設定された場合、ナビゲーション装置２００は、選択した走行経路を自動運転制御装置１１０に出力する。自動運転制御装置１１０は、選択された走行経路に従って車両１０を走行させる。また、車両１０の走行モードが、手動運転モードに設定された場合、ナビゲーション装置２００は、選択した走行経路を表示パネル２４１に表示させて、経路案内を行う。
【００７３】
以上、詳細に説明したように第１及び第２の実施形態は、地域又は地域内の道路ごとに自動運転車両の割合を算出して、算出した自動運転車両の割合を反映して目的地までの経路を探索する。このため、走行支援装置を搭載した車両が及ぼす影響を考慮した経路をユーザに提示することができる。例えば、自動運転車両が走行している割合の高い地域や、道路が走行経路として選択されるので、車両１０の周囲の車両から、例えば車車間通信等により自動運転制御に関する情報が取得しやすくなる。また、車両１０の直前を走行する前方車両が自動運転車両である場合、車車間通信部１１３が前方車両との車車間通信を行って、前方車両の停止タイミングに関する情報を取得する。自動運転制御装置１１０は、取得した停止タイミングに関する情報に基づいて自動運転実行装置１３０を制御することで、直前車両が停止するタイミングを事前に認識することができるので、走行の安全性を高めることができる。
また、自動運転車両が走行している割合の高い地域や、道路を走行経路として選択することで、例えば、緩やかな上り坂において発生する自然渋滞の緩和が期待される。自動運転車両両の場合、上り坂でも速度が低下しないように速度が制御されるからである。
【００７４】
また、自動運転車両の割合を、行政区画を単位とした地域と、地域内の道路とを範囲として算出し、算出された地域と、地域内の道路との２つの自動運転車両の割合に基づいて経路を探索するため、選択される経路が頻繁に切り替わってしまうのを防止することができる。
【００７５】
また、サーバ装置５００が、自動運転車両の割合を所定の頻度で算出して、随時更新していくことで、自動運転車両の割合の変化に対応した走行経路の選択が可能となる。
【００７６】
上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示するものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、上述した第１実施形態及び第２実施形態では、サーバ装置５００は、自動運転車両の割合を、行政区画を単位とした地域と、地域内の道路との２つを単位として算出したが、行政区画を単位とした地域と、地域内の道路とのいずれか一方を単位として、自動運転車両の割合を算出しても良い。但し、地域と、地域内の道路との２つの自動運転車両の割合に基づいて経路を探索する場合、選択される経路が頻繁に切り替わってしまうのを防止することができる。
【００７７】
また、上述した実施形態では、自動運転車両の割合と基準値とを比較して、自動運転車両の割合が基準値よりも高い場合にはリンクコストを低下させ、このリンクコストを低下させたリンクが走行経路として選択されやすくなるようにした。しかしながら、手動運転を行うユーザが、自動運転車両の割合が高い地域を極力回避したいと考える場合も想定される。例えば、自動運転車両の後ろを走行する場合、自動運転車両がほぼ一定の車速で走行することが予測されるため、後続車の運転手には単調な運転となる場合がある。このため、ナビゲーション装置２００の制御部２８０は、例えば、タッチパネル２４０の操作により、自動運転車両の割合が高い地域を極力回避するように設定された場合、自動運転車両の割合が基準値よりも高い地域又は道路のリンクコストが高くなるように再設定しても良い。これにより、自動運転車両の割合が高い地域や道路が、走行経路として選択されないようにすることができる。
【００７８】
また、ＧＰＳ受信部２０２、ＧＰＳアンテナ２０１、相対方位検出部２３０、位置特定部２８１、地図データ２７１等を備えるＭＰＵ（Map Positioning Unit）をナビゲーション装置２００とは別途設けて、車両１０の自車位置をＭＰＵにより特定しても良い。
【００７９】
また、図１に示すサーバ装置５００と、図３に示す自動運転制御装置１１０及びナビゲーション装置２００の機能ブロックは、サーバ装置５００、自動運転制御装置１１０及びナビゲーション装置２００の備える機能を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、サーバ装置５００、自動運転制御装置１１０及びナビゲーション装置２００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くのブロックに分割することもできる。
また、機能ブロックは、図１又は図３に示す１つのブロックによりさらに多くの処理を実行するように構成しても良い。また、各ブロックの処理は、１つのハードウェアで実行しても良いし、複数のハードウェアで実行しても良い。また、各ブロックの処理は、１つのプログラムで実現しても良いし、複数のプログラムで実現しても良い。
【００８０】
また、サーバ装置５００、自動運転制御装置１１０及びナビゲーション装置２００にインストールされた制御プログラムは、例えば、ネットワーク上のサーバ装置（不図示）からダウンロードされ、ＲＡＭ上にロードされてＣＰＵが実行しても良い。
【００８１】
また、図４、５及び７に示すフローチャートの処理単位は、ナビゲーション装置２００の制御部２８０及びサーバ装置５００のサーバ側制御部５５０の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が制限されることはない。制御部２８０及びサーバ側制御部５５０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、上記のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。
【符号の説明】
【００８２】
１  情報配信システム
１００  車載装置
１１０  自動運転制御装置（走行支援装置）
１３０  自動運転実行装置
２００  ナビゲーション装置（車載装置）
２５０  無線通信部（受信部）
２８０  制御部
２８１  位置推定部
２８２  経路探索部
２８３  情報送受信部
５００  サーバ装置（情報処理装置）
５１０  通信部
５５０  サーバ側制御部
５５１  地域・道路特定部（入力部）
５５２  分布算出部（算出部）
５５３  経路探索部
５５４  配信制御部（配信部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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