(57)【要約】      （修正有）【課題】ワークの種々の溶接個所にレーザ溶接を行うことができ、またワークの角部でも所要の通りにレーザ溶接を行うことができるレーザ溶接システムを提供すること。【解決手段】レーザ光を照射するためのレーザ光照射手段４と、レーザ光照射手段４を支持するための照射手段支持機構６と、ワークを保持して移動させるためのロボット装置と、を備え、レーザ光照射手段４は、溶接を行うための溶接域に向けてレーザ光を照射し、ロボット装置は、溶接域にてワークを所要の通りに移動させ、かくして、ワークは、レーザ光照射手段４からのレーザ光によりレーザ溶接される。溶接域に関連して、第１ガス（例えば、空気）を噴出させるための第１ノズル４６と、第２ガス（例えば、アルゴンガス、窒素ガス）を噴出するための第２ノズル５０とを設けるのが望ましい。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーザ光を照射するためのレーザ光照射手段と、前記レーザ光照射手段を支持するための照射手段支持機構と、ワークを保持して移動させるためのロボット装置と、を備え、前記レーザ光照射手段は、溶接を行うための溶接域に向けてレーザ光を照射し、前記ロボット装置は、前記溶接域にて前記ワークを所要の通りに移動させ、かくして、前記ワークは、前記レーザ光照射手段からのレーザ光によりレーザ溶接されることを特徴とするレーザ溶接システム。
【請求項２】
前記溶接域に関連して、第１ガスを噴出させるための第１ノズルと、第２ガスを噴出するための第２ノズルとが配設され、前記第１ノズルから噴出される第１ガスは、前記溶接域近傍に向けて比較的強い圧力で噴出され、前記第２ノズルから噴出される第２ガスは、前記溶接域に向けて比較的弱い圧力で噴出されることを特徴とする請求項１に記載のレーザ溶接システム。
【請求項３】
前記第２ノズルは、前記第１ノズルよりも前記ワークに近接して配設され、前記第１ノズルから噴出される前記第１ガスは空気であり、主としてレーザ溶接の際に生じるプルームをレーザ光照射域外に流す作用をし、前記第２ノズルから噴出される前記第２ガスは不活性ガスであり、主としてレーザ溶接の際における前記ワークの酸化を抑える作用をすること特徴とする請求項２に記載のレーザ溶接システム。
【請求項４】
前記第１ノズルと前記第２ノズルとの間には仕切りプレートが設けられ、前記仕切りプレートの先端側は前記溶接域又はその近傍に向けて延び、前記仕切りプレートの先端部は、前記溶接域から離れる方向に湾曲又は傾斜していることを特徴とする請求項２又は３に記載のレーザ溶接システム。
【請求項５】
前記第１及び第２ノズルは、前記溶接可能範囲の少なくとも一部の周囲に間隔をおいて複数配設され、複数の第１及び第２ノズルのうち、前記レーザ溶接の溶接方向を基準にして下流側から横方向までの範囲に位置するもののいずれか１つ又は２つ以上が選択され、選択された前記第１ノズルから前記第１ガスが噴出され、選択された前記第２ノズルから前記第２ガスが噴出されることを特徴とする請求項２又は３に記載のレーザ溶接システム。
【請求項６】
前記ロボット装置は、アーム機構の先端部に取り付けられたワーク保持手段を備え、前記ワーク保持手段は、前記アーム機構に支持される保持本体と、前記ワークを保持する保持角度位置と前記ワークの保持を解除する解除角度位置との間を旋回自在に前記保持本体に装着された複数の保持爪と、前記複数の保持爪を旋回動させるためのシリンダ機構とを備えており、また前記ワークは、前記複数の保持爪が挿入される保持開口を備えており、前記複数の保持爪を前記ワークの前記保持開口に挿入した状態で前記シリンダ機構を伸張すると、前記複数の保持爪が前記保持角度位置に旋回され、前記ワークは、前記保持本体と前記複数の保持爪との間に挟持されることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のレーザ溶接システム。
【請求項７】
前記ワークの特定溶接部材は、プレス装置による打抜き加工又はレーザ加工機による切断加工により形成され、前記ロボット装置の前記ワーク保持手段は、前記打抜き加工又は前記切断加工により加工された前記特定溶接部材の外形を基準面として前記ワークを解除自在に保持することを特徴とする請求項６に記載のレーザ溶接システム。
【請求項８】
前記ワークの前記特定溶接部材の外形は略Ｌ形状であり、前記特定溶接部材を位置決めするための位置決め装置は、前記特定溶接部材における片側部の外側に作用する第１位置決め部材と、前記特定溶接部材における他側部の外側に作用する一対の第２位置決め部材と、前記特定溶接部材を前記第１及び第２位置決め部材に向けて押圧する押圧位置決め手段とを備え、前記押圧位置決め手段は、前記特定溶接部材に作用して押圧する押圧部材と、前記押圧部材を前記第１及び前記第２位置決め部材に向けて移動させるためのシリンダ機構とを備え、前記押圧部材は前記シリンダ機構の出力部に揺動自在に装着されており、前記シリンダ機構が伸張すると、前記押圧部材の片側部が前記特定溶接部材の前記片側部の内側に作用するとともに、その他側部が前記特定溶接部材の前記他側部の内側に作用し、前記特定溶接部材の外側に前記第１及び第２位置決め部材が作用し、その内側に前記押圧位置決め手段の前記押圧部材が作用することによって、前記ワークが所要の通りに位置決めされること特徴とする請求項７に記載のレーザ溶接システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーザ光を利用して溶接を行うレーザ溶接システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、溶接技術としてレーザ光を用いたレーザ溶接システムが実用に供されている（例えば、特許文献１参照）。このレーザ溶接システムは、レーザ光を出力するレーザ発信手段と、レーザ発信手段からのレーザ光を照射するためのレーザ光照射手段と、このレーザ光照射手段を保持するためのロボット装置と、溶接すべきワークを保持するためのワーク保持手段とを備えている。このレーザ溶接システムでは、ロボット装置のロボットアームの先端部にレーザ光照射手段が取り付けられ、ワーク保持手段に保持されたワークに対してロボットアームが所要の通りに移動され、このようにロボットアームを移動させることにより、レーザ光照射手段からのレーザ光がワークの溶接部位に照射され、このようにしてワークに対してレーザ光を利用したレーザ溶接が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２６８６１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このようなレーザ溶接システムでは、次の通りの解決すべき問題がある。第１に、レーザ光照射手段がロボットアームに取り付けられるので、レーザ照射手段を任意に自重に移動させるのが難しく、これによって、レーザ溶接を行うことが難しい溶接部位が生じ易いという問題がある．更に説明すると、レーザ発信手段からのレーザ光は、光ファイバーケーブルを介してレーザ光照射手段に導かれるように構成されており、それ故に、ロボットアームを動かしたときにこの光ファイバーケーブルがロボットアーム又はワークに干渉するおそれがあり、従って、レーザ溶接の際にロボットアームの移動範囲が制限される。
【０００５】
第２に、ワークの角部を内側からレーザ溶接する場合、ロボットアームによりレーザ光照射手段を所要の通りに移動させてレーザ溶接を行うのが難しく、またレーザ溶接の際に発生する熱がこもり易く、この熱が大きくなるとワークの一部が溶けて穴が生じるおそれがある。
【０００６】
本発明の目的は、ワークの種々の溶接個所にレーザ溶接を行うことができ、またワークの角部でも所要の通りにレーザ溶接を行うことができるレーザ溶接システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の請求項１に記載のレーザ溶接システムは、レーザ光を照射するためのレーザ光照射手段と、前記レーザ光照射手段を支持するための照射手段支持機構と、ワークを保持して移動させるためのロボット装置と、を備え、前記レーザ光照射手段は、溶接を行うための溶接域に向けてレーザ光を照射し、前記ロボット装置は、前記溶接域にて前記ワークを所要の通りに移動させ、かくして、前記ワークは、前記レーザ光照射手段からのレーザ光によりレーザ溶接されることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の請求項２に記載のレーザ溶接システムでは、前記溶接域に関連して、第１ガスを噴出させるための第１ノズルと、第２ガスを噴出するための第２ノズルとが配設され、前記第１ノズルから噴出される第１ガスは、前記溶接域近傍に向けて比較的強い圧力で噴出され、前記第２ノズルから噴出される第２ガスは、前記溶接域に向けて比較的弱い圧力で噴出されることを特徴とする。
【０００９】
また、本発明の請求項３に記載のレーザ溶接システムでは、前記第２ノズルは、前記第１ノズルよりも前記ワークに近接して配設され、前記第１ノズルから噴出される前記第１ガスは空気であり、主としてレーザ溶接の際に生じるプルームをレーザ光照射域外に流す作用をし、前記第２ノズルから噴出される前記第２ガスは不活性ガスであり、主としてレーザ溶接の際における前記ワークの酸化を抑える作用をすること特徴とする。
【００１０】
また、本発明の請求項４に記載のレーザ溶接システムでは、前記第１ノズルと前記第２ノズルとの間には仕切りプレートが設けられ、前記仕切りプレートの先端側は前記溶接域又はその近傍に向けて延び、前記仕切りプレートの先端部は、前記溶接域から離れる方向に湾曲又は傾斜していることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の請求項５に記載のレーザ溶接システムでは、前記第１及び第２ノズルは、溶接可能範囲の少なくとも一部の周囲に間隔をおいて複数配設され、複数の第１及び第２ノズルのうち、前記レーザ溶接の溶接方向を基準にして下流側から横方向までの範囲に位置するもののいずれか１つ又は２つ以上が選択され、選択された前記第１ノズルから前記第１ガスが噴出され、選択された前記第２ノズルから前記第２ガスが噴出されることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の請求項６に記載のレーザ溶接システムでは、前記ロボット装置は、アーム機構の先端部に取り付けられたワーク保持手段を備え、前記ワーク保持手段は、前記アーム機構に支持される保持本体と、前記ワークを保持する保持角度位置と前記ワークの保持を解除する解除角度位置との間を旋回自在に前記保持本体に装着された複数の保持爪と、前記複数の保持爪を旋回動させるためのシリンダ機構とを備えており、また前記ワークは、前記複数の保持爪が挿入される保持開口を備えており、前記複数の保持爪を前記ワークの前記保持開口に挿入した状態で前記シリンダ機構を伸張すると、前記複数の保持爪が前記保持角度位置に旋回され、前記ワークは、前記保持本体と前記複数の保持爪との間に挟持されることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の請求項７に記載のレーザ溶接システムでは、前記ワークの特定溶接部材は、プレス装置による打抜き加工又はレーザ加工機による切断加工により形成され、前記ロボット装置の前記ワーク保持手段は、前記打抜き加工又は前記切断加工により加工された前記特定溶接部材の外形を基準面として前記ワークを解除自在に保持することを特徴とする。
【００１４】
更に、本発明の請求項８に記載のレーザ溶接システムでは、前記ワークの前記特定溶接部材の外形は略Ｌ形状であり、前記特定溶接部材を位置決めするための位置決め装置は、前記特定溶接部材における片側部の外側に作用する第１位置決め部材と、前記特定溶接部材における他側部の外側に作用する一対の第２位置決め部材と、前記特定溶接部材を前記第１及び第２位置決め部材に向けて押圧する押圧位置決め手段とを備え、前記押圧位置決め手段は、前記特定溶接部材に作用して押圧する押圧部材と、前記押圧部材を前記第１及び前記第２位置決め部材に向けて移動させるためのシリンダ機構とを備え、前記押圧部材は前記シリンダ機構の出力部に揺動自在に装着されており、前記シリンダ機構が伸張すると、前記押圧部材の片側部が前記特定溶接部材の前記片側部の内側に作用するとともに、その他側部が前記特定溶接部材の前記他側部の内側に作用し、前記特定溶接部材の外側に前記第１及び第２位置決め部材が作用し、その内側に前記押圧位置決め手段の前記押圧部材が作用することによって、前記ワークが所要の通りに位置決めされること特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の請求項１に記載のレーザ溶接システムによれば、レーザ光照射手段は照射手段支持機構に支持され、溶接すべきワークはロボット装置に保持されるので、レーザ溶接の際には、レーザ光照射手段に対してワークが移動される。従って、ワークの移動、レーザ光照射手段からのレーザ光の照射制御によって、ワークへのレーザ溶接を効率的に行うことができるとともに、ワークの溶接個所を所要の通りに移動させてレーザ溶接をすることができ、またワークの角部を溶接する際にも発生する熱のこもりも抑えることができる。
【００１６】
また、本発明の請求項２に記載のレーザ溶接システムによれば、第１ノズルから噴出される第１ガスは溶接域近傍に向けて比較的強い圧力で噴出されるので、レーザ溶接時に発生するヒューム（プルーム）（所謂、母材が溶けて発生する金属蒸気など）をレーザ光照射域（レーザ光が導かれる域）外に流し、ヒュームによるレーザ光の遮蔽を抑えることができる。また、第２ノズルから噴出される第２ガスは溶接域に向けて比較的弱い圧力で噴出されるので、ワークの溶接部位を第２ガスで覆うことができる。
【００１７】
また、本発明の請求項３に記載のレーザ溶接システムによれば、第１ノズルから比較的強い圧力でもって空気が噴出されるので、この空気流によって、レーザ溶接時に発生するヒュームをレーザ光照射域の外側に流すことができる。また、第２ノズルから比較的弱い圧力でもって不活性ガスが噴出されるので、アルゴンガス又は窒素ガスの消費を抑えながらワークの溶接部位を覆うことができ、レーザ溶接における無酸化溶接を行うことができる。尚、不活性ガスとしては、アルゴンガス、窒素ガス、炭酸ガスなどである。
【００１８】
また、本発明の請求項４に記載のレーザ溶接システムによれば、第１ノズルと第２ノズルとの間に仕切りプレートが設けられ、この仕切りプレートの先端側は溶接域又はその近傍に向けて延びているので、第１ノズルからの第１ガスと第２ノズルからの第２ガスとが混ざるのを少なくすることができる。また、仕切りプレートの先端部が溶接域から離れる方向に湾曲又は傾斜しているので、第１ノズルからの第１ガスは、仕切りプレートの先端部に沿って溶接域から離れる方向に流れ、この第１ガスが溶接域に流れるのを抑えることができる。
【００１９】
また、本発明の請求項５に記載のレーザ溶接システムによれば、溶接可能範囲の少なくとも一部に配設された複数の第１及び第２ノズルのうち、レーザ溶接の溶接方向を基準にして下流側から横方向までの範囲に位置するもののいずれか１つ又は２つ以上が選択され、この選択された第１ノズルから第１ガスが噴出され、選択された第２ノズルから第２ガスが噴出されるので、レーザ溶接の溶接方向との関連でもって、レーザ溶接時に発生するヒュームを溶接部位の外側に効果的に流すことができるとともに、この溶接部位を第２ガスにより効果的に覆うことができる。
【００２０】
また、本発明の請求項６に記載のレーザ溶接システムによれば、ロボット装置のアーム機構の先端部にワーク保持手段が取り付けられ、このワーク保持手段は、アーム機構に支持される保持本体と、保持角度位置と解除角度位置との間を旋回自在に保持本体に装着された複数の保持爪と、複数の保持爪を旋回動させるためのシリンダ機構とを備えているので、複数の保持爪をワークの保持開口に挿入した状態でシリンダ機構を伸張すると、複数の保持爪が保持角度位置に旋回され、このように移動させることによって、溶接すべきワークを保持本体と複数の保持爪との間に確実に挟持保持することができる。
【００２１】
また、本発明の請求項７に記載のレーザ溶接システムによれば、プレス装置による打抜き加工（又はレーザ加工機による切断加工）により形成された特定溶接部材の外形を基準にして溶接すべきワークの位置決めを行うので、打抜き加工（又は切断加工）の高精度を利用してワークの位置決めを行うことができる。
更に、本発明の請求項８に記載のレーザ溶接システムによれば、特定溶接部材を位置決めするための位置決め装置は、特定溶接部材における片側部の外側に作用する第１位置決め部材と、特定溶接部材における他側部の外側に作用する一対の第２位置決め部材と、特定溶接部材を第１及び第２位置決め部材に向けて押圧する押圧位置決め手段とを備え、この押圧位置決め手段は、特定溶接部材に作用して押圧する押圧部材と、押圧部材を移動させるためのシリンダ機構とを備え、押圧部材がシリンダ機構の出力部に揺動自在に装着されているので、比較的簡単な構成でもって、加工精度の高い特定溶接部材の外形を利用して溶接すべきワークを高精度で位置決めすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明に従うレーザ溶接システムの一実施形態を示す平面図。
【図２】図１のレーザ溶接システムの要部を示す正面図。
【図３】図１のレーザ溶接システムにおける第１及び第２ノズルの作用を説明するための説明図。
【図４】図４（ａ）は、ワークの溶接部位の一例を拡大して示す部分拡大断面図、また図４（ｂ）は、ワーク溶接部位の他の例を拡大して示す部分拡大断面図。
【図５】第１及び第２ノズルの配置状態の一例を示す平面図。
【図６】第１及び第２ノズルの配置状態の他の例を示す平面図。
【図７】図１のレーザ溶接システムによりレーザ溶接を行った後のワークの一例を示す斜視図。
【図８】図７のワークを分解した状態を示す斜視図。
【図９】図７のワークの位置決めを説明するための簡略平面図。
【図１０】図１のレーザ溶接システムにおけるロボット装置に取り付けられるワーク保持手段を背面側から見た背面図。
【図１１】図１０のワーク保持手段を保持爪が解除角度位置に保持された状態で示す断面図。
【図１２】図１０のワーク保持手段を保持爪が保持角度位置に保持された状態で示す断面図。
【図１３】他の形態のワークの位置決めを説明するための簡略平面図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、添付図面を参照して、本発明に従うレーザ溶接システムの一実施形態について説明する。図１及び図２において、図示のレーザ溶接システム２は、レーザ光を照射するためのレーザ光照射手段４と、このレーザ光照射手段４を支持するための照射手段支持機構６と、溶接すべきワークＷ（図７参照）を保持して移動させるためのロボット装置８とを備え、このロボット装置８は、照射手段支持機構６に隣接して設置される。
【００２４】
レーザ光照射手段４は、ヘッドハウジング１０を備え、このヘッドハウジング１０内には、図示していないが、レーザ光の照射方向を振り分けるための反射鏡と、レーザ光を平行光にするためのコリメートレンズ及び焦点位置を変更するための集光レンズを含むレンズ系とが内蔵されている。このレーザ光照射手段４は、光ファイバーケーブル１２を介してレーザ発振器１４（図２参照）に接続されている。尚、レーザ溶接に用いるレーザ発振器１４及びレーザ光照射手段４はそれ自体周知であるので、それらの具体的構成については省略する。
【００２５】
このように構成されているので、レーザ発振器１４からのレーザ光は、光ファイバ−ケーブル１２を通してレーザ光照射手段４に導かれ、このレーザ光照射手段１２（具体的には、ヘッドハウジング１０に設けられた照射開口（図示せず））から溶接域Ｐ（図４参照）に向けて照射され、ヘッドハウジング１０内の反射鏡を所要の通りに旋回させ、またレンズ系の集光レンズの焦点を変更させることによって、レーザ光照射手段１２からのレーザ光の溶接域Ｐを、図２に一点鎖線で示す溶接可能範囲Ｆ内の所定域とすることができる。
【００２６】
図示の照射手段支持機構６は、工場などの床面に設置される矩形状の支持本体１６を備えている。この支持本体１６の４角部には支柱１８が設けられ、これら４本の支柱１８は、支持本体１６の上面から垂直上方に延びている。支柱１８の上端部は、上接続部材２０により接続され、対向する上接続部材２０（図１及び図２において左右方向に位置する上接続部材）間に上中間接続部材２２が設けられ、これら上中間接続部材２２間にレーザ光照射手段４が取り付けられている。この形態では、レーザ光照射手段４は支持ハウジング２４に装着され、この支持ハウジング２４が一対の上中間接続部材２２に取り付けられている。尚、上中間接続部材２２を省略し、レーザ光照射手段４を一対の上中間接続部材２２に直接的に取り付けるようにしてもよい。
【００２７】
また、図示のロボット装置８は、工場の床面などに設置される支持本体部２６を備え、この支持本体部２６にアーム機構２８が取り付けられている。このアーム機構２８の先端部には取付部材３０が設けられ、ワークＷを保持するためのワーク保持手段３２（図１０〜図１２参照）が取り付けられる。このようなロボット装置８としては、それ自体周知のものを用いることができ、例えば６軸制御のものを用いることができる。
【００２８】
このレーザ溶接システム２によるレーザ溶接は、例えば、次のように行われる。レーザ溶接すべきワークＷは、ロボット装置８のアーム機構２８の先端部に取り付けられたワーク保持手段３２に着自在に保持される。そして、ワークＷを保持したアーム機構２８の先端側が一対の支柱１８間を通して照射手段支持機構６内に挿入され、ワーク保持手段３２に保持されたワークＷの溶接部位は、照射手段支持機構６内の溶接可能範囲Ｆ内で所要の通りに移動される。
【００２９】
また、レーザ発振器１４からのレーザ光は、光ファイバ−ケーブル１２を通してレーザ光照射手段４に導かれ、このレーザ光照射手段１２からのレーザ光は、図３に示すようにレーザ照射域を通して照射されてワークＷの溶接部位に導かれ（レーザ光が照射される溶接部位が溶接域Ｐとなる）、レーザ光による熱を利用してワークＷの溶接部位を所要の通りに溶接することができる。
【００３０】
このようなレーザ溶接システム２においては、レーザ溶接の際に生じるヒュームの影響を少なく抑えるために、また周囲の酸素の影響を少なく抑える（換言すると、無酸化溶接を行う）ために、次のように構成するのが望ましい。
【００３１】
図２及び図３を参照して、この実施形態では、レーザ溶接を行う溶接可能範囲Ｆに関連して、ワークＷの溶接部位に向けて第１ガスを噴出させるための第１ガス噴出手段３８と、この溶接部位に第２ガスを噴出させるための第２ガス噴出手段４０とが設けられている。この形態では、支持ハウジング２４には供給本体ハウジング４２が取り付けられ、第１ガス噴出手段３８の第１チューブ４４が供給本体ハウジング４２から溶接可能範囲Ｆに向けて下方に延び、その先端部に第１ノズル４６が装着されている。また、第２ガス噴出手段４０の第２チューブ４８が供給本体ハウジング４２から同様に下方に延び、その先端部に第２ノズル５０が装着されている。第１及び第２ノズル４６，５０は、供給本体ハウジング４２に取り付けられたノズル支持部材５２に取り付けられ、図示していないが、噴出方向が調整自在となるように設けるのが望ましい。
【００３２】
第１ガス噴出手段３８は、第１ガスを供給するための第１ガス供給源（図示せず）に接続され、第１ガス供給源からの第１ガスが供給本体ハウジング４２及び第１チューブ４４を通して第１ノズル４６から溶接可能範囲Ｆ（具体的には、ワークＷの溶接部位）に向けて噴出される。また、第２ガス噴出手段４０は、第２ガスを供給するための第２ガス供給源（図示せず）に接続され、第２ガス供給源からの第２ガスが供給本体ハウジング４２及び第２チューブ４８を通して第２ノズル５０から溶接可能範囲Ｆに向けて噴出される。
【００３３】
この形態では、第２ノズル５０が第１ノズル４６よりもワークＷに近接して下方に（換言すると、溶接可能範囲Ｆ側に位置して）配設されており、このことに関連して、第１ノズル４６からはレーザ溶接の際に生じるヒュームの影響を少なく抑えるために、第１ガスとしての例えば空気が噴出され、また第２ノズル５０からはレーザ溶接における周囲の酸素の影響を少なく抑えるために、第２ガスとして不活性ガス、例えばアルゴンガス、窒素ガス、炭酸ガスなどが噴出される。
【００３４】
主として図３を参照して、第１ノズル４６から噴出される第１ガス（例えば、空気）は、主としてヒュームを流してその影響を少なくすることを目的とするために、比較的大きい圧力でもって噴出され、ワークＷの溶接部位（溶接域Ｐ）近傍、具体的にはこの溶接域Ｐの幾分上方に向けて矢印５４で示すように噴出され、この際に、この溶接部位を覆う第２ガスが流れないようにするのが望ましい。また、第２ノズル５０から噴出される第２ガス（例えば、アルゴンガス、窒素ガス、炭酸ガス）は、主として周囲の酸素の影響を少なく抑えることを主目的とするために、比較的小さい圧力でもって噴出され、ワークＷの溶接部位（溶接域Ｐ）に向けて（即ち、第１ガスの流れの下側を流れるように）矢印５６で示すように噴出され、このように第２ガスを流すことによって、第２ガスがワークＷの溶接部位の上方を覆い、レーザ溶接の際の空気中の酸素の影響を少なくして無酸化溶接を行うことが可能となる。
【００３５】
第１ノズル４６からの第１ガスと第２ノズルからの第２ガスとが混合しないように、図３に示すように、第１ノズル４６と第２ノズル５０との間に仕切りプレート５５を配設するのが望ましい。この仕切りプレート５５の先端側は溶接域Ｐに向けて延び、その先端部５７がこの溶接域Ｐから離れる方向に傾斜又は湾曲しているのが望ましく、このように構成することによって、第１ノズル４６からの第１ガスが溶接域Ｐ近傍において上方に流れ、この第１ガスが溶接域Ｐを覆っている第２ガスに作用するのを抑えることができる。
【００３６】
第１及び第２ノズル４６，５０は、ワークＷの矢印５８で示す溶接方向（この場合、ワークＷの移動方向はこの溶接方向と反対方向となる）を基準にして下流側（図３において右側）から上流側（図３において左側）に向けて噴出させるのが好ましく、このような方向に噴出させることによって、第１ノズル４６からの第１ガス（例えば、空気）は、その流れとともにヒュームを溶接済みの側に流し、ヒュームによる悪影響を効果的に抑えることができ、また第２ノズル５０からの第２ガス（例えば、アルゴンガス、窒素ガス）は、これから溶接される部位に向けて流れ、この溶接される部位を包んで酸素による影響を効果的に抑えることができる。
【００３７】
レーザ照射手段４からのレーザ光Ｌにより溶接する場合、ワークＷの一方の溶接部材６０と他方の溶接部材６２との間に僅かの隙間Ｓが存在する場合などにおいては、一方の溶接部材６０と他方の溶接部材６２とを図４に示すように構成してレーザ溶接を行うのが好ましい。即ち、図４（ａ）に示す例では、一方の溶接部材６０と他方の溶接部材６２とをきれいに突き合わせて溶接するのではく、例えば、一方の溶接部材６０に対して他方の溶接部材６２を一方の溶接部材６０より幾分突出させ、この突出部分６４に実線で示すように（又は一点鎖線で示すように）レーザ照射手段４からのレーザ光Ｌを照射させ、この突出部分６４の材料を溶かしてこの隙間Ｓを埋めるようにするのが望ましく、このようにレーザ溶接することにより、溶接部材６０，６２に肉厚が薄くなったり、場合により穴などが生じたりすることを防止することができる。尚、図４（ａ）とは反対に、他方の溶接部材６２に対して一方の溶接部材６０を幾分突出させてレーザ溶接するようにしてもよい。
【００３８】
また、図４（ｂ）に示す他の例では、一方の溶接部材６０Ａと他方の溶接部材６２Ａとを僅かの隙間Ｓをおいて突き合わせているが、このような場合、例えば一方の溶接部材６０Ａ（又は他方の溶接部材６２Ａ）を他方の溶接部材６２Ａ（又は一方の溶接部材６０Ａ）よりもレーザ光照射手段４に幾分近づけるようにするのが好ましく、このように構成した場合、レーザ照射手段４からのレーザ光Ｌが一方の溶接部材６０Ａ（又は他方の溶接部材６２Ａ）の突合せ角部に照射され、この突合せ角部の材料を溶かしてこの隙間Ｓを埋めるようにするのが望ましく、このようにレーザ溶接しても上述したと同様の作用効果を奏することができる。
【００３９】
第１及び第２ノズル４６，５０からの第１及び第２ガスの噴出は、図３に示すように、溶接方向を基準に下流側から上流側に向けて噴出させるのが好ましく、ロボット装置８に保持されたワークＷの溶接部位がアーム機構２８によって複雑に移動される場合、溶接可能範囲Ｆの全周囲に間隔をおいて複数の第１及び第２ノズル４６，５０を設け（この場合も、第１ノズル４６の下側に第２ノズル５０が配設され、第２ノズル５０の方が溶接域Ｓに近接して位置する）、溶接方向に見て下流側に位置する第１及び第２ノズル４６，５０を選択して第１及び第２ノズル４６，５０から第１及び第２ガスを噴出させることにより、ワークＷに対して上述した通りのレーザ溶接を行うことができる。
【００４０】
第１及び第２ノズル４６，５０から噴出される第１及び第２ガスは、溶接方向を基準に例えば横方向から噴出させても上述したと同程度の効果を達成することができ、このようなことから、第１及び第２ノズル４６，５０は、図５又は図６に示すように配置することによって、溶接可能範囲内においてワークＷの溶接部位を複雑に移動させても上述したと略同様にしてヒュームによる悪影響を抑えることができるとともに、酸素による影響を抑えて無酸化溶接を行うことができる。
【００４１】
図５に示す配置例では、第１ノズル４６（第２ノズル５０は、第１ノズル４６の下側に配設され、従って、第１ノズル４６の下側に重なって設けられる）は、溶接可能範囲Ｆの一側面側（図５において上側の側面）及びこの一側面側と隣接する他側面側（図５において右側の側面）に配設されている。更に説明すると、溶接可能範囲Ｆの一側面側に第１ノズル取付部材７２が配設され、この第１ノズル取付部材７２は、例えば図１において上側に示す一対の支柱１８間に取り付けられ、この第１ノズル取付部材７２に長手方向（図５において左右方向）に間隔をおいて複数（この例では、４つ）の第１ノズル４６（及び第２ノズル５０）が装着され、これら第１ノズル４６（第２ノズル５０）は、第１ノズル取付部材７２に対して垂直な方向に溶接可能範囲Ｆに向けて第１ガス（第２ガス）を噴出する。また、この溶接可能範囲Ｆの他側面側に第２ノズル取付部材７４が配設され、この第２ノズル取付部材７４は、例えば図１において右側に示す一対の支柱１８間に取り付けられ、この第２ノズル取付部材７４に長手方向（図５において上下方向）に間隔をおいて複数（この例では、４つ）の第１ノズル４６（及び第２ノズル５０）が装着され、これら第１ノズル４６（第２ノズル５０）は、第２ノズル取付部材７４に対して垂直な方向に溶接可能範囲Ｆに向けて第１ガス（第２ガス）を噴出する。
【００４２】
このように第１及び第２ノズル４６，５０を配設した場合、ロボット装置８のアーム機構２８に保持されたワークＷの移動などによる溶接方向に応じて、複数の第１及び第２ノズル４６，５０のうち、この溶接方向を基準にして下流側から横方向までの範囲に位置するもののうちいずれか１つのもの（又はいずれか２つ以上のもの）が選択され、選択された第１ノズル４６から上述したように第１ガスが噴出され、また選択された第２ノズル５０から上述したように第２ガスが噴出され、同じ個所に配置された第１及び第２ノズル４６，５０から第１及び第２ガスを噴出するのが好ましい。
【００４３】
また、図６に示す他の配置例では、第１ノズル４６（第２ノズル５０は、第１ノズル４６の下側に配設され、従って、第１ノズル４６の下側に重なって設けられる）は、溶接可能範囲Ｆの周囲の１／４範囲にわたる一周面側（図６において右上の周面）及びこの一周面側と対向する１／４範囲の他周面側（図６において左下の周面）に配設されている。更に説明すると、溶接可能範囲Ｆの一周面側に第１ノズル取付部材７６が配設され、この第１ノズル取付部材７６は、溶接可能範囲Ｆの周囲の１／４の範囲を幾分越えて設けられ、この第１ノズル取付部材７６に溶接可能範囲Ｆの周方向に間隔をおいて複数（この例では、５つ）の第１ノズル４６（及び第２ノズル５０）が装着され、これら第１ノズル４６（第２ノズル５０）は、第１ノズル取付部材７６の取付部位に対して垂直な方向（即ち、径方向内方）に溶接可能範囲Ｆに向けて第１ガス（第２ガス）を噴出する。また、この溶接可能範囲Ｆの他周面側に第２ノズル取付部材７８が配設され、この第２ノズル取付部材７８は、溶接可能範囲Ｆの１／４の範囲を幾分越えて設けられ、この第２ノズル取付部材７８に溶接可能範囲Ｆの周方向に間隔をおいて複数（この例では、５つ）の第１ノズル４６（及び第２ノズル５０）が装着され、これら第１ノズル４６（第２ノズル５０）は、第２ノズル取付部材７８の取付部位に対して垂直な方向に溶接可能範囲Ｆに向けて第１ガス（第２ガス）を噴出する。
【００４４】
このように構成した場合にも、上述したと同様に、ロボット装置８のアーム機構２８に保持されたワークＷの移動などによる溶接方向に応じて、複数の第１及び第２ノズル４６，５０のうち、この溶接方向を基準にして下流側から横方向なでの範囲に位置するもののうちいずれか１つのもの（又はいずれか２つ以上のもの）が選択され、選択された第１ノズル４６から上述したように第１ガスが噴出され、また選択された第２ノズル５０から上述したように第２ガスが噴出される。
図５（又は図６）の例において、第１及び第２ノズル４６，５０を上下方向に角度調整自在に第１及び第２ノズル取付部材７２，７４（又は７６，７８）に取り付け、ワークＷの移動などにより第１及び第２ノズル４６，５０からの第１及び第２ガスの噴出方向を上下方向に調整するようにしてもよい。
【００４５】
次に、図７及び図８を参照して、このレーザ溶接システム２を用いてレーザ溶接されるワークＷの一例について説明する。図示のワークＷは、直方体の箱状であり、例えば、図８に示す第１溶接部材８２と第２溶接部材８４とを上述したレーザ溶接システム２を用いてレーザ溶接により製作される。第１溶接部材８２は、ワークＷの３壁部（上壁部８６、前壁部８８及び後壁部９０となる部分）を備え、第１溶接部材８２の一壁部（上壁部８６となる壁部）に保持開口９１が設けられている。また、第２溶接部材８４は、このワークＷの残りの３壁部（底壁部９２、左壁部９４及び右壁部９６となる部分）を備え、第１溶接部材８２と第２溶接部材８４とを図８において上下方向に重ね合わせて箱状にし、第１及び第２溶接部材８２，８４の接合部位（この部位がワークＷの溶接部位とする）をレーザ溶接することにより、図７に示すような箱状体を製作することができる。尚、このワークＷは、第１及び第２溶接部材８２，８４と２つの溶接部材から構成しているが、３つ又は４つ以上の溶接部材から構成してもよく、またその外形についても直方体状でなく適宜の複雑な形状などでもよい。
【００４６】
例えば、第１及び第２溶接部材８２，８４をレーザ溶接して保持開口９１を除いて密封された箱状体を製作するには、第１及び第２溶接部材８２，８４の接合部位を高精度にレーザ溶接する必要があり、そのためには、第１及び第２溶接部材８２，８４を部分的にスポット溶接した後、このスポット的に溶接したワークＷをロボット装置８のアーム機構２８の先端部に取り付けられたワーク保持手段３２に高精度に保持してレーザ溶接する必要があり、このために、例えば、次のように構成することができる。
【００４７】
ワークＷの第１溶接部材８２（保持開口９１が設けられた部材）（特定溶接部材を構成する）については、プレス装置（図示せず）を用いた打抜き加工により打抜き、この打抜き加工により形成された外形を基準面として位置決めし、かく位置決めした状態で第１溶接部材８２の保持開口９１を利用してワーク保持手段３２に保持するのが好ましい。
【００４８】
第１溶接部材８２については、板状部材（図示せず）にプレス装置による打抜き加工を施して打ち抜き、保持開口９１については、例えば、この打抜き加工と同時に形成し、その後、例えば、プレス装置による曲げ加工を施すことにより、３壁部（上壁部８６、前壁部８８及び後壁部９０となる部分）有する第１溶接部材８２を製作することができ、かく製作した第１溶接部材８２では、打抜き加工が施された端面１００，１０２については高精度に加工することができ、この端面１００，１０２を利用することによって、高精度の位置決めが可能となる。尚、第１溶接部材８２については、プレス装置による打抜き加工に代えて、レーザ加工機による切断加工により形成するようにしてもよく、このような切断加工を行っても第１溶接部材８２を高精度に製作することができる。
【００４９】
図９を参照して、ワークＷを位置決めるための位置決め装置１０４について説明すると、図示の位置決め装置１０４は、テーブルなどに固定される支持台１０６を備え、この支持台１０６の一側部に、図９において上下方向に間隔をおいて一対の第１位置決め部材１０８が設けられ、またこの一側部に隣接する他側部に、図９において左右方向に間隔をおいて一対の第２位置決め部材１１０が設けられている。一対の第１位置決め部材１０８に対向して、例えば空圧シリンダ機構から構成される第１シリンダ機構１１２（第１押圧位置決め手段の一部を構成する）が配設され、この第１シリンダ機構１１２のシリンダ本体１１４が第１支持取付部材（図示せず）を介して支持台１０６に取り付けられている。また、一対の第２位置決め部材１１０に対向して、例えば空圧シリンダ機構から構成される第２シリンダ機構１１６（第２位置決め押圧手段の一部を構成する）が配設され、この第２シリンダ機構１１６のシリンダ本体１１８が第２支持取付部材（図示せず）を介して支持台１０６に取り付けられている。
【００５０】
溶接すべきワークＷは、支持台１０６における、第１及び第２位置決め部材１０８，１１０並びに第１及び第２シリンダ機構１１２，１１６に囲まれる上面領域に載置されて位置決めが行われる。そして、この位置決めを行うために、各第１位置決め部材１０８には第１位置決め当接部１１８が設けられ、各第２位置決め部材１１０には第２位置決め当接部１２０が設けられている。また、第１シリンダ機構１１２の出力ロッド１２２には第１押圧部材１２４が取り付けられ、また第２シリンダ機構１１６の出力ロッド１２６には第２押圧部材１２８が取り付けられている。
【００５１】
ワークＷの位置決めは、第１シリンダ機構１１２（又は第２シリンダ機構１１６）を伸張させた後に第２シリンダ機構１１６（又は第１シリンダ機構１１２）を伸張させればよい。第１シリンダ機構１１２を伸張させると、その出力ロッド１２２に取り付けられた第１押圧部材１２４がワークＷの前面側（前壁部８８）に作用して矢印１３０で示す方向に移動させ、その背面側（後壁部９０）が一対の第１位置決め部材１０８の第１位置決め当接部１１８に当接することにより前後方向の位置決めが行われる。また、第２シリンダ機構１１６を伸張させると、その出力ロッド１２６に取り付けられた第２押圧部材１２８がワークＷの左側面側（左壁部９４又は第１溶接部材８２の端面１０２）に作用して矢印１３２で示す方向に移動させ、その右側面側（右壁部９６又は第１溶接部材８２の端面１００）が一対の第２位置決め部材１１０の第２位置決め当接部１２０に当接することにより横方向の位置決めが行われる。このとき、第１溶接部材８２は、プレス装置（図示せず）による打抜き加工により製作されるので、その端面１００，１０２は高精度で加工されており、従って、第２シリンダ機構１１６を用いて横方向の位置決めを行う場合、第２シリンダ機構１１６の第２押圧部材１２８は第１溶接部材８２の端面１０２に作用し、この第１溶接部材８２の端面１００が第２位置決め部材１１０の第２位置決め当接部１２０に当接するようにするのが好ましい。
【００５２】
尚、このワークＷの位置決めをより高精度に行うようにするためには、溶接部材の組合せを代えてその矩形状の上壁部８６のみをプレス装置（図示せず）により打抜き加工を行い、打抜き加工した上壁部８６の４つの端面を利用して位置決めをするのが望ましく、更にワークＷの支持をその底面でなく、プレス加工の打抜き加工により高精度に平面度が保たれた上壁部８６の内側面で行うのが好ましい。
この場合、ワークＷの上壁部８６の内側面を支持した状態で、この上壁部の対向する一対の端面を第１シリンダ機構１１２の第１押圧部材１２４と一対の第１位置決め部材１０８の第１位置決め当接部１１８により位置決めし、またその残りの対向する一対の端面を第２シリンダ機構１１６の第２押圧部材１２８と一対の第２位置決め部材１１０の第２位置決め当接部１２０により位置決めするのがよい。
【００５３】
この位置決め装置１０４により位置決めされたワークＷは、次のようにしてロボット装置８に保持される。図１０〜図１２を参照して、ロボット装置８のアーム機構２８の先端部には取付部材３０が設けられており、ワーク保持手段３２は、この取付部材３０の前面側にボルト（図示せず）などにより取り付けられる。この形態では、ワーク保持部材３２は、この取付部材３０の前面形状に対応した円形状の被取付部材１４２を備え、この被取付部材１４２がアーム機構２８側の取付部材３０に取り付けられる。
【００５４】
図示のワーク保持手段３２は、更に、被取付部材１４２の前面側に取り付けられた保持本体１４４と、この保持本体１４４の内周側に、複数の取付ねじ１４５（図１１及び図１２において１つのみ示す）により取り付けられた環状の爪取付部材１４６と、この爪取付部材１４６に取り付けられた複数（この形態では、３つ）の保持爪１４８とを備えている。この爪取付部材１４６には、実質上等間隔をおいて３つの凹部１５０が設けられ、これら凹部１５０は下方に開放されている。各保持爪１４８は、対応する凹部１５０の開口部に配設され、爪取付部材１４６に圧入されたピン１５２を介して揺動自在に装着されている。
【００５５】
各保持爪１４８は、その一端側に保持用爪部１５４を備え、その他端側に被作用突部１５６を備えている。各保持爪１４８は、ワークＷ（具体的には、その上壁部８６）を保持するための保持角度位置（図１２に示す角度位置）とワークＷの保持を解除する解除角度位置（図１１に示す角度位置）との間を揺動自在である。この保持角度位置においては、図１２に示すように、保持爪１４８の爪部１５４がワークＷの上壁部８６の保持開口９１の径方向外側に位置し、この上壁部８６を介して保持本体１４４に当接し、保持爪１４８の保持角度位置を越える揺動が阻止される。また、この解除角度位置においては、保持爪１４８の爪部１５４がワークＷの保持開口９１の径方向内側に後退し、その被作用突部１５６が保持本体１４４の凹部１５０の底面に当接し、保持爪１４８の解除角度位置を越える揺動が阻止される。
【００５６】
この形態では、更に、複数の保持爪１４８を保持角度位置に向けて移動させるためのシリンダ機構１５８（例えば、空圧シリンダ機構から構成される）が設けられている。このシリンダ機構１５８はシリンダ本体１６０を備え、このシリンダ本体１６０が支持部材１６２及び支持スリーブ１６４を介して保持本体１４４に取り付けられている。シリンダ機構１５８の出力ロッド１６６は、支持部材１６２、支持スリーブ１６４及び保持本体１４４の上部を通して爪取付部材１４６の径方向内側に延びている。この出力ロッド１６６の先端部には、爪取付部材１４６側の各保持爪１４８に対応して挿入凹部１６８が設けられ、また出力ロッド１６６の先端面には、挿入凹部１６８の開口側を閉塞する閉塞部材１７２が取付ねじ１７０により取り付けられ、かく閉塞部材１７２を取り付けることにより、出力ロッド１６６の挿入凹部１６８が、
保持爪１４８の被作用突部１５６が挿入される挿入空間として機能する。
【００５７】
このワーク保持手段３２によるワークＷの保持は、例えば、次のようにして行われる。ワークＷを保持するときには、図９に示すように、位置決め装置１０４によりワークＷを所要の通りに位置決めし、かく位置決めした状態でロボット装置８のアーム機構２８（図１参照）を移動させてワーク保持手段３２の複数の保持爪１４８の爪部１５４をワークＷの上壁部８６の保持開口９１内に挿入し、かく挿入させて図１１に示すようにこのワーク保持手段３２の保持本体１４４をこの上壁部８６に当接させ、このような状態にてシリンダ機構１５８を伸張させればよい。
【００５８】
シリンダ機構１５８を伸張させると、図１１から理解されるように、その出力ロッド１６６の先端部に取り付けられた閉塞部材１７２が複数の保持爪１４８に作用して保持角度位置に向けて移動させ、その爪部１５４が径方向外側に移動するとともに、その被作用突部１５６が出力ロッド１６６の挿入空間に挿入される。
このシリンダ機構１５８を更に伸張させると、その出力ロッド１６６の挿入凹部１６８の底面が保持爪１４８の被作用突部１５６に作用して保持角度位置に向けて更に移動させ、保持爪１４８が図１２に示すように保持角度位置まで揺動すると、図１２に示すように、ワークＷの上壁部８６は、ワーク保持手段３２の保持本体１４４と保持角度位置にある複数の保持爪１４８（具体的には、それらの爪部１５４）との間に挟持保持される。
【００５９】
このように構成した場合、位置決め装置１０４にて位置決めした後にロボット装置８のアーム機構側２８のワーク保持手段３２に保持するので、ワーク保持手段３２にて保持した状態では、ロボット装置８のアーム機構２８（具体的には、ワーク保持手段３２）とワークＷとの相対的位置関係にズレがほとんどなく、両者を正確な位置関係に保ってワークＷの溶接部位を高精度にレーザ溶接することができる。
【００６０】
例えば、ワークＷ’がＬ形の箱状である場合、図１３に示すように構成することによって、比較的簡単な構成でもって高精度の位置決めすることができる。図１３を参照して、図示の位置決め装置２０４は、テーブルなどに固定される支持台２０６を備え、この支持台２０６の一側部（図１３において上側の側部）に第１位置決め部材２０８が設けられ、またこの一側部に隣接する他側部（図１３において右側の側部）に、図１３において上下方向に間隔をおいて一対の第２位置決め部材２１０が設けられている。また、第１位置決め部材２０８と一対の第２位置決め部材２１０との間の斜め方向（この形態では、図１３において斜め左下方向）に、例えば空圧シリンダ機構から構成されるシリンダ機構２１２が配設され、このシリンダ機構２１２のシリンダ本体２１４は、支持取付部材（図示せず）を介して支持台２０６に取り付けられる。
【００６１】
溶接すべきワークＷ’は、第１及び第２位置決め部材２０８，２１０並びにシリンダ機構２１２に囲まれる領域に位置付けられて位置決めが行われる。そして、この位置決めを行うために、第１位置決め部材２０８には第１位置決め当接部２１８が設けられ、各第２位置決め部材２１０には第２位置決め当接部２２０が設けられている。また、シリンダ機構２１２の出力ロッド２２２には、押圧部材としての押圧アーム２２４が取り付けられ、この押圧アーム２２４はピン２２６を介して揺動自在に出力ロッド２２２に装着され、これらシリンダ機構２１２押圧アーム２２４は、押圧位置決め手段を構成する。
【００６２】
このことに関連して、ワークＷ’の上壁部８６’（特定溶接部材を構成する）は、プレス装置（図示せず）による打抜き加工により形成され、この打抜き加工と同時に、又は別工程としての打抜き加工により、この上壁部８６’の保持開口９１’が形成され、この打抜き加工された上壁部８６’の外形形状の端面が高精度に加工され、ワークＷ’の位置決めは、この上壁部８６’の外形端面を利用して行われる。尚、この上壁部８６’は、レーザ加工機の切断加工によっても高精度に加工することができる。
【００６３】
ワークＷ’の位置決めは、ワークＷ’を支持台２０４の所定位置に載置してシリンダ機構２１２を伸張させればよい。このワークＷ’の載置は、支持台２０６に載置するようにしてもよいが、打抜き加工により高精度の平面度が保たれた上壁部８６’を利用し、この上壁部８６’の内側面を支持してワークＷ’を保持するようにするのが好ましい。
シリンダ機構２１２を伸張させると、その出力ロッド２２２に取り付けられた押圧アーム２２４がワークＷ’の上壁部８６’の内側の端面に作用する。即ち、押圧アームの２２４の片側部２２４ａ（その先端部は、半円形状に形成される）がワークＷ’の上壁部８６’の片側部８６’ａに作用するとともに、その他側部２２４ｂ（その先端部が、半円形状に形成される）がこの上壁部８６’の他側部８６’ｂに作用し、これによって、押圧アーム２２４の作用によりワークＷ’が第１位置決め部材２０８及び一対の第２位置決め部材２１０に向けて移動される。このとき、押圧アーム２２４は揺動自在であるので、バランスを取りながらワークＷ’が第１及び第２位置決め部材２０８，２１０に向けて移動させる。
【００６４】
そして、シリンダ機構２１２を更に移動させると、ワークＷ’の上壁部８６’の外側が第１及び第２位置決め部材２０８，２１０に当接する。即ち、ワークＷ’の上壁部８６’の片側部８６’ａが第１位置決め部材２０８の第１位置決め当接部２１８に当接するとともに、その他側部８６’ｂが一対の第２位置決め部材２１０の第２位置決め当接部２２０に当接し、かくして、押圧アーム２２４を用いた１つの押圧位置決め手段（シリンダ機構２１２など）、１つの第１位置決め部材２０８及び一対の第２位置決め部材２１０によりＬ形状のワーク’を高精度に位置決めすることができる。
【００６５】
以上、本発明に従うレーザ溶接システムの実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲を逸脱することなく種々の変形乃至修正が可能である。
【符号の説明】
【００６６】
２  レーザ溶接システム
４  レーザ光照射手段
６  照射手段支持機構
８  ロボット装置
１６  支持本体
２８  アーム機構
３２  ワーク保持手段
３８  第１ガス噴出手段
４０  第２ガス噴出手段
４６  第１ノズル
５０  第２ノズル
１０４，２０４  位置決め装置
１４４  保持本体
１４８  保持爪
１５８  シリンダ機構
Ｆ  溶接可能範囲
Ｐ  溶接域
Ｗ，Ｗ’  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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