(57)【要約】【課題】駐車場内において車両を精度良く誘導する。【解決手段】車両誘導装置２は、地図情報に基づいて車両１を誘導する指令信号を生成する誘導コントローラ４０と、車両１に搭載された検出器の検出信号に基づいて車両１の現在位置を算出する現在位置算出部４３と、カメラ３によって撮像された周辺画像の中からマーカ２０を認識するマーカ認識部６と、マーカ認識部６によって認識されたマーカ２０に基づいて車両１の現在位置を算出する実現在位置算出部７と、現在位置算出部４３によって算出された車両１の現在位置と実現在位置算出部７によって算出された車両１の現在位置との差に基づいて車両１の位置を補正するための補正指令を生成する補正指令部４４と、を備え、誘導コントローラ４０は、指令信号と補正指令とに基づいて車両１を誘導する。【選択図】図２
2017117188.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場内の所定の箇所に描かれた位置を示すマーカを認識して車両を誘導する車両誘導装置であって、
前記駐車場の地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
前記地図情報記憶部に記憶された前記地図情報に基づいて前記車両を誘導する指令信号を生成する誘導指令部と、
前記車両に搭載された検出器の検出信号に基づいて前記車両の現在位置を算出する現在位置算出部と、
前記車両の周辺画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された前記周辺画像の中から前記マーカを認識するマーカ認識部と、
前記マーカ認識部によって認識された前記マーカに基づいて前記車両の現在位置を算出する実現在位置算出部と、
前記現在位置算出部によって算出された前記車両の現在位置と前記実現在位置算出部によって算出された前記車両の現在位置との差に基づいて前記車両の位置を補正するための補正指令を生成する補正指令部と、
を備え、
前記誘導指令部は、前記指令信号と前記補正指令とに基づいて前記車両を誘導することを特徴とする車両誘導装置。
【請求項２】
前記マーカは、前記車両の進行方向に対して所定角度傾いて描かれていることを特徴とする請求項１に記載の車両誘導装置。
【請求項３】
前記マーカは、二種類の幅の四角形を組み合わせて構成されることを特徴とする請求項１または２に記載の車両誘導装置。
【請求項４】
前記マーカは、モールス信号に対応するように構成されることを特徴とする請求項３に記載の車両誘導装置。
【請求項５】
前記マーカは、前記駐車場における位置を示す位置情報を有し、
前記マーカ認識部は、前記撮像部が撮像した前記周辺画像の中から認識された前記マーカの前記位置情報を取得するとともに、前記撮像部が撮像した前記周辺画像から前記マーカと前記車両との相対位置を算出し、
前記実現在位置算出部は、前記マーカ認識部によって取得された前記位置情報と前記マーカ認識部によって算出された前記相対位置とに基づいて、前記車両の現在位置を算出することを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載された車両誘導装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１つに記載された車両誘導装置と、
駐車場に設けられ前記駐車場の地図情報を前記車両誘導装置に送信する地図情報提供部と、を備えることを特徴とする車両誘導システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場内において車両を自動的に誘導するための車両誘導装置及び車両誘導装置を備えた車両誘導システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、駐車領域マップ情報と各駐車枠に関する駐車可否情報をナビゲーション装置に入力し、ナビゲーション装置で演算されたルート情報に基づいて自車両が指定された駐車枠に走行するように、エンジン電子制御装置、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、トランスミッションＥＣＵ等を制御する駐車管理システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２１９７３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の駐車管理システムでは、ナビゲーション装置における車両の位置と実際の車両の位置との誤差が避けられないため、システムとしての精度に不安があった。
【０００５】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、駐車場内において車両を精度良く誘導することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明は、駐車場内の所定の箇所に描かれた位置を示すマーカを認識して車両を誘導する車両誘導装置であって、駐車場の地図情報を記憶する地図情報記憶部と、地図情報記憶部に記憶された地図情報に基づいて車両を誘導する指令信号を生成する誘導指令部と、車両に搭載された検出器の検出信号に基づいて車両の現在位置を算出する現在位置算出部と、車両の周辺画像を撮像する撮像部と、撮像部によって撮像された周辺画像の中からマーカを認識するマーカ認識部と、マーカ認識部によって認識されたマーカに基づいて車両の現在位置を算出する実現在位置算出部と、現在位置算出部によって算出された車両の現在位置と実現在位置算出部によって算出された車両の現在位置との差に基づいて車両の位置を補正するための補正指令を生成する補正指令部と、を備え、誘導指令部は、指令信号と補正指令とに基づいて車両を誘導することを特徴とする。
【０００７】
第１の発明では、現在位置算出部によって算出された車両の現在位置と実現在位置算出部によって算出された車両の現在位置との差に基づいて車両の位置を補正しながら、車両を誘導する。
【０００８】
第２の発明は、マーカは、車両の進行方向に対して所定角度傾いて描かれていることを特徴とする。
【０００９】
第２の発明では、マーカは、車両の進行方向に対して所定角度傾いて描かれているので、車両がどのような方向からマーカに接近しても、マーカを長手方向に向かって認識することにはならない。したがって、マーカを簡単に認識できる。
【００１０】
第３の発明は、マーカは、二種類の幅の四角形を組み合わせて構成されることを特徴とする。
【００１１】
第３の発明では、マーカは、二種類の幅の四角形だけで構成されるので施工が簡単になる。また、二種類の幅の四角形を認識するだけでよいので、マーカの認識に関する演算処理を軽減できる。
【００１２】
第４の発明は、マーカは、モールス信号に対応するように構成されることを特徴とする。
【００１３】
第４の発明では、マーカがモールス信号に対応するように構成されているので、目視によっても情報を簡単に認識することができる。
【００１４】
第５の発明は、マーカは、駐車場における位置を示す位置情報を有し、マーカ認識部は、撮像部が撮像した周辺画像の中から認識されたマーカの位置情報を取得するとともに、撮像部が撮像した周辺画像からマーカと車両との相対位置を算出し、実現在位置算出部は、マーカ認識部によって取得された位置情報とマーカ認識部によって算出された相対位置とに基づいて、車両の現在位置を算出することを特徴とする。
【００１５】
第６の発明は、第１から第５の発明のいずれか１つの車両誘導装置と、駐車場に設けられ駐車場の地図情報を車両誘導装置に送信する地図情報提供部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、駐車場内において車両を精度良く誘導できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る車両誘導システムにおける駐車場の平面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車両誘導システムのブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車両誘導システムにおけるマーカを示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る車両誘導システムにおけるマーカの種類を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る車両誘導システムにおける入庫モードに関するフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態に係る車両誘導システムにおける出庫モードに関するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
【００１９】
図１及び図２に示すように、本発明の実施形態に係る車両誘導システム１００は、駐車場１０に設けられ駐車場１０の地図情報を送信する地図情報提供部としての地図情報送信装置１７と、車両１に搭載され、地図情報送信装置１７から送信された地図情報に基づいて駐車場１０内において車両１を誘導して駐車枠１２に自動で駐車させると共に、車両１を駐車枠１２から出庫させ所定位置まで自動的に誘導する車両誘導装置２と、を備える。車両誘導装置２が搭載される車両１は、ドライバの操作なしで自動走行することが可能な装備を備えている。
【００２０】
まず、図１を参照して駐車場１０について説明する。
【００２１】
駐車場１０は、ショッピングセンタなどに併設される大型の駐車場である。駐車場１０には、車両１が駐車可能な駐車スペース１１が複数設けられる。駐車スペース１１には、車両１が駐車できる広さを備えた四角形の駐車枠１２が複数描かれる。駐車場１０には、車両１が出入りするための出入口１３が設けられる。また、駐車場１０の店舗入口１６付近には、ドライバが車両１から乗車または降車するための車両１の停止スペースを示す四角形の待機枠１５が描かれる。駐車枠１２及び待機枠１５は、白線引きによって描かれる。
【００２２】
図１に示す一点鎖線は、車両１が自動で走行する際の仮想的な仮想走行ライン１４である。車両１は、車両誘導装置２によってこの仮想走行ライン１４に沿うように誘導される。車両１が走行する駐車場１０内の所定の箇所には、駐車場１０内における位置情報を示すマーカ２０が描かれる。位置情報とは、待機枠１５を原点とする駐車場１０におけるマーカ２０の座標を示す情報である。位置情報については、後で詳しく説明する。
【００２３】
マーカ２０は、仮想走行ライン１４上に適当な間隔をおいて描かれる。これに加えて、マーカ２０は、仮想走行ライン１４が屈曲する箇所や、仮想走行ライン１４が分岐または合流する箇所などに、必要に応じて描かれる。マーカ２０は、車両１に搭載される撮像部としてのカメラ３によって読み取ることのできる大きさに描かれる。
【００２４】
次に、図１、図３及び図４を参照して、マーカ２０の具体的な構成について説明する。
【００２５】
マーカ２０は、図１に示すように、マーカ２０ａを二段に組み合わせることによって構成される。それぞれのマーカ２０ａは、図３に示すように、同じ長さで二種類の幅の四角形２１、２２を７つ組み合わせることによって構成される。四角形２１の幅ｃは、四角形２２の幅ｄに比べて広くなっている。四角形２１、２２は、駐車場１０の路面上に白線引きによって描かれる。
【００２６】
図３に示すように、マーカ２０ａは、両端の四角形２１ａ、２２ａを除いた５つの四角形の組み合わせによって異なった数字を表している。例えば、図３に示すマーカ２０ａは、両端を除いて、左側から順に、四角形２２ｂ、四角形２１ｂ、四角形２１ｂ、四角形２１ｂ、四角形２１ｂの５つの組み合わせによって構成される。車両誘導システム１００では、この組み合わせが数字の「１」を意味するものとして設定される。この組み合わせは、モールス信号における「１」（モールス符号における「・−−−−」）に対応する。これと同様に、四角形２１ｂ及び四角形２２ｂを図４に示すように組み合わせることで、マーカ２０ａをモールス信号の「１」〜「０」にそれぞれ対応させることができる。このように、マーカ２０ａをモールス信号に対応させることで、マーカ２０を目視したときでも、マーカ２０が示す数字を把握することができる。
【００２７】
図３におけるマーカ２０ａの左端の四角形２１ａ及び右端の四角形２２ａは、四角形２１、２２の組み合わせ（順番）における開始位置及び終了位置をそれぞれ示すものである。マーカ２０ａは、四角形２１ａ側から四角形２２ａに向かう順番の組み合わせになる。これにより、マーカ２０ａをどのような方向から読み取っても、マーカ２０ａを四角形２１ａ側から四角形２２ａに向かって認識することで、マーカ２０ａが持つ情報（四角形２１、２２の組み合わせ）を正確に認識できる。
【００２８】
マーカ２０ａを二段にして構成されたマーカ２０は、二つの数字を表している。この二つの数字は、駐車場１０内における位置、具体的には、待機枠１５を原点とする駐車場１０におけるマーカ２０の座標を示す情報に関連付けられる。例えば、待機枠１５における車両１の進行方向をＸ軸、これに直交する方向をＹ軸として設定することで、各マーカ２０が、Ｘ軸及びＹ軸方向にそれぞれどの程度の距離に位置しているかを示すことができる。待機枠１５から駐車場１０の路面上に描かれた各マーカ２０は、それぞれが個別に、二つの数字に対応する組み合わせが割り当てられる。なお、各マーカ２０それぞれが駐車場１０における位置情報に関連付けられていれば、二つの数字を表すものや二段のマーカ２０ａの組み合わせでなくてもよく、駐車場１０の規模により適宜変更してもよい。
【００２９】
マーカ２０は、図１に示すように、車両１の進行方向である仮想走行ライン１４に対して、所定の角度θ、最適には４５度傾いて描かれる。例えば、仮想走行ライン１４が直角に交差する地点に４５度傾いて描かれたマーカ２０は、車両１がどのような方向からこの交差する地点に接近しても４５度傾いた状態となる。マーカ２０を長手方向から認識しようとすると、画像処理をより精度よく行う必要がある。これに対して、マーカ２０が車両１の進行方向に対して４５度傾いて描かれていると、車両１が仮想走行ライン１４上のどのような方向からマーカ２０に接近しても、マーカ２０を長手方向に向かって認識することにはならない。したがって、マーカ２０を簡単に認識できる。
【００３０】
次に、図２を参照して、車両１に搭載される車両誘導装置２について説明する。
【００３１】
車両誘導装置２は、入庫／出庫モード指令入力装置４から入庫モード指令又は出庫モード指令を受信したか否かを判定する入庫／出庫モード判定部５を備える。入庫／出庫モード指令入力装置４は、ドライバが携帯可能な端末であり、例えば、携帯電話や専用のリモートコントローラである。
【００３２】
入庫／出庫モード指令入力装置４は、ドライバが操作可能な「入庫モード」及び「出庫モード」の表示或いはボタンを有し、ドライバの操作に伴って「入庫モード」に対応する入庫モード指令又は「出庫モード」に対応する出庫モード指令を無線送信する。入庫モードとは、車両１を誘導して駐車枠１２内に自動で駐車させる際に選択されるモードであり、出庫モードとは、車両１を駐車枠１２から待機枠１５まで自動で誘導させる際に選択されるモードである。
【００３３】
車両誘導装置２は、車両１の進行方向の路面を斜めに見下ろすように車両１の前方に設置されマーカ２０が描かれた路面を含む走行経路前方の周辺画像を撮像する撮像部としてのカメラ３と、カメラ３が撮像した周辺画像の画像データの中からマーカ２０を認識するマーカ認識部６と、入庫／出庫モード判定部５の判定結果に基づいて駐車場１０の地図情報を地図情報送信装置１７から取得して記憶する地図情報処理部３０と、地図情報処理部３０によって取得した駐車場１０の地図情報に基づいて車両１を自動的に誘導する誘導指令部としての誘導コントローラ４０と、をさらに備える。
【００３４】
地図情報処理部３０は、駐車場１０に設けられた地図情報送信装置１７から無線通信によって送信された駐車場１０の地図情報をアンテナ３３を介して受信する地図情報取得部３１と、地図情報取得部３１で受信した駐車場１０の地図情報を記憶する地図情報記憶部３２と、を備える。駐車場１０の地図情報には、仮想走行ライン１４及びマーカ２０を含んだ駐車場１０の地図に関する情報と、車両１を駐車する目的地となる駐車枠１２の位置に関する情報と、各マーカ２０が示す二つの数字とこの数字に関連づけられた各マーカ２０の位置情報と、が含まれる。なお、地図情報送信装置１７は、常に各駐車枠１２を監視し、空いている駐車枠１２の情報を更新する。地図情報送信装置１７は、空いている駐車枠１２の中から目的地となる駐車枠１２を選択して地図情報処理部３０に送信する。
【００３５】
マーカ認識部６には、予め図４に示すようなマーカ２０に関する情報（四角形２１，２２の組み合わせに関する情報）が記憶されている。マーカ認識部６は、カメラ３が撮像した周辺画像の画像データの中からマーカ２０を認識し、記憶されたマーカ２０に関する情報を参照しながら、認識したマーカ２０に対応する二つの数字を判定する。その後、マーカ認識部６は、地図情報記憶部３２に記憶されたマーカ２０の位置情報と判定した二つの数字とを照合し、この二つの数字に対応するマーカ２０の位置情報を取得する。
【００３６】
また、マーカ認識部６は、カメラ３が撮像した周辺画像の画像データの中から、車両１から画像データ中のマーカ２０までの進行方向における距離（以下、「進行方向の距離」という。）と、車両１の進行方向と直交する方向における車両１からマーカ２０までの距離（以下、「横方向の距離」という。）と、を算出し、後述する実現在位置算出部７に送信する。つまり、マーカ認識部６は、周辺画像の画像データから車両１がマーカ２０に対してどのような位置にいるのか（マーカ２０と車両１との相対位置）を算出し、その結果を実現在位置算出部７に送信する。
【００３７】
誘導コントローラ４０は、車両１を自動的に誘導するための指令信号を生成する指令信号生成部４１と、指令信号生成部４１で生成された指令信号に基づいて車両の動作を制御する車両制御部４２と、を備える。
【００３８】
指令信号生成部４１は、地図情報記憶部３２に記憶された駐車場１０の地図情報に基づいて目的地となる駐車枠１２までのルートとなる仮想走行ライン１４を決定し、車両１を自動的に誘導するための指令信号を生成する。
【００３９】
車両制御部４２は、指令信号生成部４１によって生成された指令信号を記憶し、この記憶された指令信号に基づいて、エンジンのスロットル弁の開度を制御するエンジン制御装置５１、電動パワーステアリング装置の電動モータの駆動を制御するＥＰＳ制御装置５２、ブレーキアクチュエータの駆動を制御するブレーキ制御装置５３、及びトランスミッションを変速制御するトランスミッション制御装置５４を制御して車両１を自動走行させる。車両制御部４２は、車両１が指令信号生成部４１によって決定された仮想走行ライン１４を通って目標とする駐車枠１２に誘導されるように、車両１の動作を制御する。
【００４０】
車両誘導装置２は、地図情報記憶部３２に記憶された駐車場１０の地図情報と検出器としての速度センサ７１及び舵角センサ７２で検出された速度及び舵角信号とに基づいて車両１の現在位置を算出する現在位置算出部４３と、マーカ認識部６によって認識されたマーカ２０に基づいて車両１の実際の現在位置を算出する実現在位置算出部７と、現在位置算出部４３によって算出された車両１の現在位置と実現在位置算出部７によって算出された車両１の現在位置との差に基づいて車両１の位置を補正するための補正指令を生成する補正指令部４４と、をさらに備える。
【００４１】
現在位置算出部４３は、図示しないタイマーによって計測された時間と、速度センサ７１で検出された速度と、舵角センサ７２で検出された舵角と、に基づいて車両１が移動した位置（座標）と待機枠１５から移動した距離を算出する。これにより、センサなどの計測器に基づく車両１の演算上の現在位置（以下では、適宜「算出現在位置」という。）が演算される。
【００４２】
実現在位置算出部７は、マーカ認識部６によって認識されたマーカ２０の位置情報（座標）から、マーカ認識部６によって算出された進行方向の距離及び横方向の距離（相対位置）を減算して、車両１の実際の現在位置（以下では、適宜「実現在位置」という。）を算出する。つまり、車両誘導装置２は、車両１が実際に位置している現在位置を、周辺画像の画像データから認識されたマーカ２０の位置情報と、当該マーカ２０と車両１との相対位置と、に基づいて算出する。
【００４３】
車両１が自動的に走行したときに、タイヤの空気圧やステアリングの中心位置の微妙なずれ、あるいは、速度センサ７１や舵角センサ７２の誤差などにより、算出現在位置と車両１が実際に位置している現在位置との間に誤差が生じる。そのため、補正指令部４４は、現在位置算出部４３によって算出された算出現在位置と、実現在位置算出部７によって算出された実現在位置と、を照合し、これらの差に基づいて車両１の位置を補正するための補正指令を生成する。そして、補正指令部４４によって生成された補正指令は車両制御部４２に送信され、車両制御部４２は、指令信号と補正指令とに基づいて車両１の位置を補正しながら車両を誘導する。このようにして、車両誘導装置２は、車両１を正確に誘導することができる。
【００４４】
次に、図５及び図６を参照して車両誘導システム１００の動作について説明する。
【００４５】
まず、図５を参照して入庫モードについて説明する。図５は、車両１が、待機枠１５から駐車スペース１１まで自動的に誘導される入庫モードに関するフローチャートである。
【００４６】
車両１は、出入口１３から駐車場１０内に入場する。ドライバは、駐車場１０の待機枠１５に車両１を停止させて降車する。降車する際には、イグニッションスイッチはＯＮのまま、シフトレバーをＤレンジからＰレンジに切り換えてトランスミッションをパーキングモードの状態として降車する。
【００４７】
降車後、ドライバは入庫／出庫モード指令入力装置４の入庫モードを選択する。これにより、車両１に搭載された車両誘導装置２は、入庫／出庫モード指令入力装置４から入庫モード指令を受信する（ステップＳ１１）。
【００４８】
車両誘導装置２は、入庫モード指令を受信すると、駐車場１０に設けられた地図情報送信装置１７から地図情報を取得し（ステップＳ１２）、地図情報記憶部３２に記憶させる（ステップＳ１３）。
【００４９】
次に、車両誘導装置２は、指令信号生成部４１によって、車両１を駐車するための目標となる駐車スペース１１までのルートとなる仮想走行ライン１４を決定するとともに、車両１を自動的に誘導するための指令信号を生成し（ステップＳ１４）、生成された指令信号を記憶する（ステップＳ１５）。その後、無人運転が開始され、車両１は指令信号に基づいて自動的に誘導される（ステップＳ１６）。
【００５０】
車両誘導装置２は、車両１の走行中、速度センサ７１で検出された速度と、舵角センサ７２で検出された舵角と、図示しないタイマーによって計測された時間と、に基づいて車両１が移動した位置（座標）と待機枠１５から移動した距離を演算し、車両１の演算上の現在位置（算出現在位置）を算出する（ステップＳ１７）。
【００５１】
次に、カメラ３が撮像した周辺画像の中から路面上に描かれたマーカ２０を認識したかを判定する（ステップＳ１８）。カメラ３が撮像した周辺画像の中からマーカ２０を認識した場合には、マーカ２０の位置情報を認識し、ステップＳ１９に進む。カメラ３が撮像した周辺画像の中からマーカ２０を認識できない場合には、そのままステップＳ２１に進む。
【００５２】
ステップＳ１９では、車両１からステップＳ１７で認識されたマーカ２０までの進行方向における距離（進行方向の距離）と、車両１の進行方向と直交する方向における車両１からマーカ２０までの距離（横方向の距離）と、を算出する。さらに、ステップＳ１９では、マーカ２０の位置情報（座標）から進行方向の距離及び横方向の距離を減算して、車両１の実際の現在位置（実現在位置）を算出する。
【００５３】
ステップＳ２０では、ステップＳ１７で算出された算出現在位置とステップＳ１９で算出された実現在位置とを照合し、これらの差が所定の範囲内であれば、ステップＳ１７で算出された算出現在位置は、車両１の実際の現在位置（実現在位置）と一致していると判定してステップＳ２１に移行する。
【００５４】
これに対して、ステップＳ１７で算出された算出現在位置とステップＳ１９で算出された実現在位置との差が許容範囲を超えていれば、車両１の算出現在位置は、実際の車両１の現在位置とずれていると判定してステップＳ２３に移行する。ステップＳ２３では、算出現在位置と実現在位置との差に基づいて車両１の位置を補正するための補正指令を生成する。例えば、車両１が仮想走行ライン１４の左側に１ｍずれているのであれば、車両１を１ｍ右側に移動させる指令を生成する。そして、ステップＳ１６に戻り、補正指令に基づいて車両１の位置を補正しながら、車両１を誘導する。
【００５５】
ステップＳ２１では、車両１が目標とする駐車枠１２付近に到着したか否かを判定する。車両１が目標とする駐車枠１２付近に到着すると、車両誘導装置２は、車両１を駐車枠１２内に誘導するための駐車動作に移行する（ステップＳ２２）。一方、車両１が目標とする駐車枠１２付近に到着していないと判定されると、ステップＳ１６へ戻りステップＳ１６〜ステップＳ２１を繰り返す。
【００５６】
駐車動作（ステップＳ２２）が終了すると、車両１の誘導は完了する。最後に、車両誘導装置２は、イグニッションをＯＦＦにする。
【００５７】
次に、図６を参照して出庫モードについて説明する。図６は、車両１が、駐車枠１２から待機枠１５まで自動的に誘導される出庫モードに関するフローチャートである。
【００５８】
駐車枠１２から出庫する場合には、入庫／出庫モード指令入力装置４の出庫モードを選択する。これにより、車両１に搭載された車両誘導装置２は、入庫／出庫モード指令入力装置４から出庫モード指令を受信する（ステップＳ３１）。これにより、イグニッションをＯＮにする。
【００５９】
次に、車両誘導装置２は、駐車枠１２から待機枠１５までのルートを決定するとともに、車両１を自動的に誘導するための指令信号を生成し（ステップＳ３２）、生成された指令信号を記憶する（ステップＳ３３）。その後、無人運転が開始され、車両１は指令信号に基づいて自動的に誘導される（ステップＳ３４）。
【００６０】
以降は、図５におけるステップＳ１６〜ステップＳ２１、ステップＳ２３と同様の制御（ステップＳ３４〜ステップＳ４０）を行いながら、車両１は待機枠１５へと誘導される。
【００６１】
このようにして、車両誘導システム１００では、車両１は、駐車場１０内を車両誘導装置２によって現在位置を確認しながら自動的に誘導される。
【００６２】
以上の実施形態によれば、以下に示す効果を奏する。
【００６３】
車両誘導システム１００では、車両１は、駐車場１０に設けられた地図情報送信装置１７から送信された駐車場１０の地図情報に基づいて、車両誘導装置２によって自動的に誘導される。このとき、車両誘導装置２は、現在位置算出部４３によって算出された車両１の演算上の現在位置（算出現在位置）と実現在位置算出部７によって算出された車両１の実際の現在位置（実現在位置）との差に基づいて車両１の位置を補正しながら誘導する。したがって、車両誘導装置２によれば、車両１を精度よく誘導することができる。
【００６４】
また、車両誘導システム１００では、マーカ２０を駐車場１０内の所定の箇所に描くだけでよく、車両１を誘導するためのラインなどを駐車場の全域にわたって描く必要がない。これにより、簡単な施工によって車両誘導システム１００を構築することができるとともに、施工にかかるコストを抑制することができる。
【００６５】
マーカ２０は、車両１の現在位置を補正するためだけに用いられるので、数多く設ける必要がなく所定の箇所に描かれていればよい。これにより、マーカ２０の施工箇所を少なくすることができる。さらに、マーカ２０は、二種類の幅の四角形２１、２２だけであるので簡単に描くことができる。
【００６６】
マーカ２０は、モールス信号に対応するように構成されているので、目視によっても情報を簡単に認識することができる。
【００６７】
車両誘導システム１００では、マーカ２０は、二つの幅の四角形を組み合わせて構成されているので、マーカ２０の形状を正確に認識せずとも、二つの四角形の幅方向における配列を認識することでマーカ２０を数字として認識できる。これにより、マーカ認識部６における演算処理が簡単になる。また、この数字は、マーカ２０の位置情報と関連付けられているので、マーカ２０をカメラ３で認識することによって、駐車場１０における実際の車両１の現在位置を簡単に把握することができる。
【００６８】
以上のように構成された本発明の実施形態の構成、作用、及び効果をまとめて説明する。
【００６９】
車両誘導装置２は、駐車場１０の地図情報を記憶する地図情報記憶部３２と、地図情報記憶部３２に記憶された地図情報に基づいて車両１を誘導する指令信号を生成する誘導指令部（誘導コントローラ４０）と、車両１に搭載された検出器（速度センサ７１、舵角センサ７２）の検出信号に基づいて車両１の現在位置を算出する現在位置算出部４３と、車両１の周辺画像を撮像する撮像部（カメラ３）と、撮像部（カメラ３）によって撮像された周辺画像の中からマーカ２０を認識するマーカ認識部６と、マーカ認識部６によって認識されたマーカ２０に基づいて車両１の現在位置を算出する実現在位置算出部７と、現在位置算出部４３によって算出された車両１の現在位置と実現在位置算出部７によって算出された車両１の現在位置との差に基づいて車両１の位置を補正するための補正指令を生成する補正指令部４４と、を備え、誘導指令部（誘導コントローラ４０）は、指令信号と補正指令とに基づいて車両１を誘導することを特徴とする。
【００７０】
この構成では、現在位置算出部４３によって算出された車両１の現在位置と実現在位置算出部７によって算出された車両１の現在位置との差に基づいて車両１の位置を補正しながら、車両１を誘導する。これにより、駐車場内において車両を精度良く誘導することができる。
【００７１】
車両誘導装置２は、マーカ２０は、車両１の進行方向に対して所定角度θ傾いて描かれていることを特徴とする。
【００７２】
この構成では、マーカ２０は、車両１の進行方向に対して所定角度θ傾いて描かれているので、車両１がどのような方向からマーカ２０に接近しても、マーカ２０を長手方向に向かって認識することにはならない。したがって、マーカ２０を簡単に認識できる。
【００７３】
車両誘導装置２は、マーカ２０は、二種類の幅の四角形２１、２２を組み合わせて構成されることを特徴とする。
【００７４】
この構成では、マーカ２０は、二種類の幅の四角形２１、２２だけで構成されるので施工が簡単になる。また、二種類の幅の四角形２１、２２を認識するだけでよいので、マーカ２０の認識に関する演算処理を軽減できる。
【００７５】
車両誘導装置２では、マーカ２０は、モールス信号に対応するように構成されることを特徴とする。
【００７６】
この構成では、マーカ２０がモールス信号に対応するように構成されているので、目視によっても情報を簡単に認識することができる。
【００７７】
車両誘導装置２では、マーカ２０は、駐車場１０における位置を示す位置情報を有し、マーカ認識部６は、撮像部（カメラ３）が撮像した周辺画像の中から認識されたマーカ２０から位置情報を取得するとともに、撮像部（カメラ３）が撮像した周辺画像からマーカ２０と車両１との相対位置を算出し、実現在位置算出部７は、マーカ認識部６によって取得された位置情報とマーカ認識部６によって算出された相対位置とに基づいて、車両１の現在位置を算出することを特徴とする。
【００７８】
車両誘導システム１００は、車両誘導装置２と、駐車場１０に設けられ駐車場１０の地図情報を車両誘導装置２に送信する地図情報提供部（地図情報提供装置１７）と、を備えることを特徴とする。
【００７９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【００８０】
車両誘導システム１００では、車両１が予め目標とする駐車枠１２の情報を取得して自動的に誘導されるように構成されているが、これに代えて、地図情報とともに、駐車場１０内における走行ルート情報を受信し、この走行ルートに沿って車両１を誘導しながら、空いている駐車枠１２を検索するように構成してもよい。この場合には、マーカ２０を認識するカメラ３とは別に、車両１の周辺を撮像する車載カメラを設け、この車載カメラによって空いている駐車枠１２を検索する。そして、駐車枠１２を発見したときに、上記実施形態と同様に駐車動作に移行するように構成すればよい。車両誘導システム１００をこのような構成とすることで、空いている駐車枠１２を管理するシステムを不要とすることができる。
【００８１】
また、地図情報を地図情報取得部３１によって取得するように構成に代えて、地図情報記憶部３２に予め駐車場１０の地図情報を記憶させていてもよい。
【００８２】
マーカ２０は、駐車場１０の路面に描かれているものを例に説明したが、駐車場１０内に立設された標識などに描かれていてもよい。
【符号の説明】
【００８３】
１００・・・車両誘導システム、１・・・車両、２・・・車両誘導装置、３・・・カメラ（撮像部）、６・・・マーカ認識部、７・・・実現在位置算出部、１０・・・駐車場、１１・・・駐車スペース、１７・・・地図情報送信装置（地図情報提供部）、２０・・・マーカ、２１、２２・・・四角形、３０・・・地図情報処理部、３２・・・地図情報記憶部、４０・・・誘導コントローラ（誘導指令部）、４１・・・指令信号生成部（誘導指令部）、４２・・・車両制御部（誘導指令部）、４３・・・現在位置算出部、４４・・・補正指令部
【図１】
2017117188.tif 000003
【図２】
2017117188.tif 000004
【図３】
2017117188.tif 000005
【図４】
2017117188.tif 000006
【図５】
2017117188.tif 000007
【図６】
2017117188.tif 000008