(57)【要約】【課題】無人飛行体が配電線に基づいて飛行することにより、配電線に接続される引込線の状態を判定する。【解決手段】引込線状態判定装置は、配電線の近傍を飛行する無人飛行体に搭載される装置であって、前記配電線を撮像し、当該配電線の画像を生成する撮像部と、前記配電線に接続される引込線を示す引込線画像を前記撮像部が生成した前記画像から抽出する抽出部と、前記抽出部が抽出した前記引込線画像と、引込線の基準情報とに基づいて、前記引込線画像に抽出される引込線が正規に設置された引込線であるか否かを判定する状態判定部と、前記状態判定部が判定した判定結果を記憶する記憶部とを備える。【選択図】図１
2017099226.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
配電線の近傍を飛行する無人飛行体に搭載される装置であって、
前記配電線を撮像し、当該配電線の画像を生成する撮像部と、
前記配電線に接続される引込線を示す引込線画像を前記撮像部が生成した前記画像から抽出する抽出部と、
前記抽出部が抽出した前記引込線画像と、引込線の基準情報とに基づいて、前記引込線画像に抽出される引込線が正規に設置された引込線であるか否かを判定する状態判定部と、
前記状態判定部が判定した判定結果を記憶する記憶部と
を備えることを特徴とする引込線状態判定装置。
【請求項２】
前記撮像部は、
前記配電線の外観を示す画像を生成し、
前記抽出部は、
前記撮像部が生成した前記画像から引込線の外観を示す引込線画像を抽出し、
前記状態判定部は、
前記抽出部が抽出した前記引込線画像と、引込線の基準情報とに基づいて、前記引込線画像に抽出される引込線が正規に設置された引込線であるか否かを判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の引込線状態判定装置。
【請求項３】
前記撮像部は、
前記配電線の温度分布を示す画像を生成し、
前記抽出部は、
前記撮像部が生成した前記画像から引込線の温度分布を示す引込線画像を抽出し、
前記状態判定部は、
前記抽出部が抽出した前記引込線画像と、引込線の基準情報とに基づいて、前記引込線画像に抽出される引込線が正規に設置された引込線であるか否かを判定する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の引込線状態判定装置。
【請求項４】
前記状態判定部は、
前記撮像部が生成した第１の画像と、前記第１の画像より以前に生成された画像であって、前記第１の画像から抽出される引込線が撮像された第２の画像とに基づいて、前記第１の画像から抽出される引込線が正規に設置された引込線であるか否かを判定する
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の引込線状態判定装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれかに記載の引込線状態判定装置と、
前記配電線の電力需要者の契約容量と前記電力需要者の所在地とを示す情報が含まれる契約情報と、前記状態判定部の判定結果とに基づいて、前記判定結果に含まれる引込線が、正規に契約された引込線であるか否かを判定する契約有無判定装置と
を備えることを特徴とする引込線状態判定システム。
【請求項６】
無人飛行体と、情報処理装置とを備える引込線状態判定システムであって、
配電線を撮像し、当該配電線の画像を生成する撮像部と、
前記配電線に接続される引込線を示す引込線画像を前記撮像部が生成した前記画像から抽出する抽出部と、
前記抽出部が抽出した前記引込線画像と、引込線の基準情報とに基づいて、前記引込線画像に抽出される引込線が正規に設置された引込線であるか否かを判定する状態判定部と、
前記配電線の電力需要者の契約容量と前記電力需要者の所在地とを示す情報が含まれる契約情報と、前記状態判定部の判定結果とに基づいて、前記判定結果に含まれる引込線が、正規に契約された引込線であるか否かを判定する契約有無判定部と、
前記契約有無判定部の判定結果を出力する出力部と
を備え、これら各部のうち、少なくとも前記撮像部を前記無人飛行体が備え、少なくとも前記出力部を前記情報処理装置が備える
ことを特徴とする引込線状態判定システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、引込線状態判定装置及び引込線状態判定システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、需要家の契約情報と、ストリートビューを含む画像データとに基づいて、契約にない引込線を検出する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−９３９３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術は、ストリートビュー、および航空衛星画像等の引込線の状態が精度よく撮像されていない場合には、契約にない引込線を正確に検出することができない場合があった。つまり、従来の技術では、非正規に取り付けられた引込線の状態を精度よく検出することまではできない場合があった。
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、無人飛行体が配電線に基づいて飛行することにより、配電線に接続される引込線の状態を判定する引込線状態判定装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様は、配電線の近傍を飛行する無人飛行体に搭載される装置であって、前記配電線を撮像し、当該配電線の画像を生成する撮像部と、前記配電線に接続される引込線を示す引込線画像を前記撮像部が生成した前記画像から抽出する抽出部と、前記抽出部が抽出した前記引込線画像と、引込線の基準情報とに基づいて、前記引込線画像に抽出される引込線が正規に設置された引込線であるか否かを判定する状態判定部と、前記状態判定部が判定した判定結果を記憶する記憶部とを備える引込線状態判定装置である。
【０００６】
また、本発明の一態様の引込線状態判定装置において、前記撮像部は、前記配電線の外観を示す画像を生成し、前記抽出部は、前記撮像部が生成した前記画像から引込線の外観を示す引込線画像を抽出し、前記状態判定部は、前記抽出部が抽出した前記引込線画像と、引込線の基準情報とに基づいて、前記引込線画像に抽出される引込線が正規に設置された引込線であるか否かを判定する。
【０００７】
また、本発明の一態様の引込線状態判定装置において、前記撮像部は、前記配電線の温度分布を示す画像を生成し、前記抽出部は、前記撮像部が生成した前記画像から引込線の温度分布を示す引込線画像を抽出し、前記状態判定部は、前記抽出部が抽出した前記引込線画像と、引込線の基準情報とに基づいて、前記引込線画像に抽出される引込線が正規に設置された引込線であるか否かを判定する
【０００８】
また、本発明の一態様の引込線状態判定装置において、前記状態判定部は、前記撮像部が生成した第１の画像と、前記第１の画像より以前に生成された画像であって、前記第１の画像から抽出される引込線が撮像された第２の画像とに基づいて、前記第１の画像から抽出される引込線が正規に設置された引込線であるか否かを判定する。
【０００９】
また、本発明の一態様は、上述の引込線状態判定装置と、前記配電線の電力需要者の契約容量と前記電力需要者の所在地とを示す情報が含まれる契約情報と、前記状態判定部の判定結果とに基づいて、前記判定結果に含まれる引込線が、正規に契約された引込線であるか否かを判定する契約有無判定装置とを備える引込線状態判定システムである。
【００１０】
また、本発明の一態様は、無人飛行体と、情報処理装置とを備える引込線状態判定システムであって、配電線を撮像し、当該配電線の画像を生成する撮像部と、前記配電線に接続される引込線を示す引込線画像を前記撮像部が生成した前記画像から抽出する抽出部と、前記抽出部が抽出した前記引込線画像と、引込線の基準情報とに基づいて、前記引込線画像に抽出される引込線が正規に設置された引込線であるか否かを判定する状態判定部と、前記配電線の電力需要者の契約容量と前記電力需要者の所在地とを示す情報が含まれる契約情報と、前記状態判定部の判定結果とに基づいて、前記判定結果に含まれる引込線が、正規に契約された引込線であるか否かを判定する契約有無判定部と、前記契約有無判定部の判定結果を出力する出力部とを備え、これら各部のうち、少なくとも前記撮像部を前記無人飛行体が備え、少なくとも前記出力部を前記情報処理装置が備える引込線状態判定システムである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、引込線の状態を判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態における引込線状態判定装置を搭載する無人飛行体の外観の一例を示す模式図である。
【図２】本実施形態における引込線状態判定装置を搭載する無人飛行体の飛行の一例を示す模式図である。
【図３】本実施形態における引込線状態判定装置を搭載する無人飛行体の飛行の詳細な一例を示す模式図である。
【図４】本実施形態における引込線状態判定装置の構成の一例を示す構成図である。
【図５】本実施形態における形状画像の一例を示す模式図である。
【図６】本実施形態における引込線画像の一例を示す模式図である。
【図７】本実施形態における引込線画像に示される引込線の形状の一例を示す模式図である。
【図８】本実施形態における形状基準情報の一例を示す模式図である。
【図９】本実施形態における引込線状態判定装置の動作の一例を示す流れ図である。
【図１０】第２実施形態における引込線状態判定装置の構成の一例を示す構成図である。
【図１１】本実施形態における温度分布画像の一例を示す模式図である。
【図１２】本実施形態における引込線画像の一例を示す模式図である。
【図１３】本実施形態における基準温度分布情報の一例を示す模式図である。
【図１４】本実施形態の引込線状態判定装置の動作の一例を示す流れ図である。
【図１５】変形例１における引込線状態判定装置の構成の一例を示す構成図である。
【図１６】変形例１における抽出結果の一例を示す表である。
【図１７】第３実施形態における引込線状態判定システムの構成の一例を示す模式図である。
【図１８】本実施形態における契約情報の一例を示す表である。
【図１９】変形例２における引込線状態判定システムの一例を示す模式図である。
【図２０】変形例２における引込線状態判定システムの構成の一例を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
［第１実施形態］
以下、図を参照して本発明の第１実施形態について説明する。図１は、第１実施形態における引込線状態判定装置１０を搭載する無人飛行体Ｄの外観の一例を示す模式図である。ここでは、無人飛行体Ｄがドローンである場合を一例として説明する。また、この一例では、無人飛行体Ｄは、自律飛行により飛行する。図１に示す通り、無人飛行体Ｄは、複数のロータを備えており、ロータの回転数などを調整することにより、様々な方向に飛行する。
なお、ここでは無人飛行体Ｄの具体例としてのドローンについて説明するが、無人飛行体Ｄはドローンに限られない。
【００１４】
次に、図２を参照して、無人飛行体Ｄの飛行について説明する。図２は、本実施形態における引込線状態判定装置１０を搭載する無人飛行体Ｄの飛行の一例を示す模式図である。図２に示す通り、この一例では、無人飛行体Ｄは、配電線用電柱ＵＰが支持する配電線ＷＲの近傍を方向ＤＲへ飛行する。具体的には、無人飛行体Ｄは、配電線ＷＲに基づいて、配電線ＷＲの近傍を方向ＤＲへ飛行する。配電線ＷＲに供給される電力は、トランスＴＲを介して降圧される。トランスＴＲを介して降圧された電力は、引込線ＬＷを介して需要家Ｃへ供給される。
【００１５】
本実施形態の引込線状態判定装置１０は、この引込線ＬＷの状態を判定する。具体的には、引込線状態判定装置１０を搭載する無人飛行体Ｄが引込線ＬＷの近傍を飛行することにより、引込線ＬＷの状態を判定する。
【００１６】
以下、図２に示す領域ＡＲ部分を参照し、引込線状態判定装置１０が判定する引込線ＬＷの詳細について説明する。図３は、本実施形態における引込線状態判定装置１０を搭載する無人飛行体Ｄの飛行の詳細な一例を示す模式図である。
図３に示す通り、配電線ＷＲは、配電線用電柱ＵＰによって支持される。配電線ＷＲには、架空地線ＯＧＷと、高圧線ＨＰＬと、低圧電灯線ＬＰＬと、高圧引下線ＨＬＬとが含まれる。
【００１７】
架空地線ＯＧＷとは、接地された電線である。高圧線ＨＰＬとは、配電用変電所から高圧で電力を供給する電線である。高圧線ＨＰＬが供給する高圧の電力とは、例えば、６６００Ｖの電力である。高圧引下線ＨＬＬとは、高圧線ＨＰＬと、トランスＴＲとを接続する電線である。高圧線ＨＰＬが供給する電力は、高圧引下線ＨＬＬを介してトランスＴＲに入力され、トランスＴＲは、入力された高圧の電力を低圧へ降圧する。トランスＴＲによって降圧された電力とは、例えば、１００Ｖまたは２００Ｖである。トランスＴＲによって降圧された電圧は、低圧電灯線ＬＰＬに供給される。低圧電灯線ＬＰＬとは、トランスＴＲによって降圧された電力を供給する電線である。
引込線ＬＷは、配電線ＷＲである低圧電灯線ＬＰＬに接続される。引込線ＬＷとは、配電線ＷＲに接続され、需要家Ｃへ低圧の電力を供給する電線である。
【００１８】
以下において必要な場合には、ＸＹＺ直交座標系を参照して説明する。このＸＹＺ座標系のＺ軸とは、地表面に対して鉛直の軸である。Ｘ軸とは、配電線ＷＲの配電方向に平行な軸である。Ｙ軸とは、配電線ＷＲの配電方向に直交する方向の軸である。具体的には、Ｘ軸とは、配電線用電柱ＵＰが支持する高圧線ＨＰＬ、および低圧電灯線ＬＰＬと平行な軸である。また、Ｘ軸と、Ｙ軸とがなすＸ−Ｙ平面は、地表面と水平の平面である。
以降の説明において、Ｚ軸の正の方向を鉛直方向に上方、または単に上方とも記載する。
【００１９】
この一例では、引込線状態判定装置１０を搭載する無人飛行体Ｄは、架空地線ＯＧＷの上方を飛行する。具体的には、引込線状態判定装置１０を搭載する無人飛行体Ｄは、架空地線ＯＧＷに基づいて、架空地線ＯＧＷの近傍を飛行する。より具体的には、引込線状態判定装置１０を搭載する無人飛行体Ｄは、架空地線ＯＧＷに基づいて、架空地線ＯＧＷ近傍を飛行し、引込線状態判定装置１０は、引込線ＬＷの状態を判定する。
【００２０】
次に、図４を参照して引込線状態判定装置１０の構成について説明する。図４は、本実施形態における引込線状態判定装置１０の構成の一例を示す構成図である。
図４に示す通り、引込線状態判定装置１０は、無人飛行体Ｄに搭載されており、制御部１００と、撮像部１１０と、記憶部１２０とを備える。
記憶部１２０には形状基準情報ＳＦが予め記憶される。形状基準情報ＳＦについては後述する。
撮像部１１０は、配電線ＷＲに接続される引込線ＬＷの形状を撮像する。また、撮像部１１０は、配電線ＷＲに接続される引込線ＬＷの形状を撮像し、当該の形状を示す形状画像ＦＰを生成する。
【００２１】
次に、図５を参照して撮像部１１０が撮像する引込線ＬＷの形状について説明する。図５は、本実施形態における形状画像ＦＰの一例を示す模式図である。
図５に示す通り、形状画像ＦＰには、配電線ＷＲと、引込線ＬＷの他、配電線用電柱ＵＰが撮像される。また、形状画像ＦＰには、圧着端子ＣＳＴが撮像される。圧着端子ＣＳＴとは、低圧電灯線ＬＰＬと、引込線ＬＷとを接続する接続端子である。また、形状画像ＦＰには、引込線ＬＷを支持するに際して用いられる設備が撮像される。引込線ＬＷを支持するに際して用いられる設備とは例えば、取付金具ＦＢである。また、形状画像ＦＰには、配電線ＷＲと、引込線ＬＷとが接続される箇所の近傍に設置されるトランスＴＲが撮像される。
図５のＸＹＺ直交座標系が示す通り、この一例では、撮像部１１０は、Ｘ−Ｚ平面と水平の面からＹ軸の正の方向へ向かって配電線ＷＲに接続される引込線ＬＷの形状を撮像する。
【００２２】
図４に戻り、撮像部１１０は、生成した形状画像ＦＰを制御部１００へ供給する。
制御部１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を備えており、取得部１０１と、抽出部１０２と、形状比較部１０３と、状態判定部１０６とをその機能部として備える。
取得部１０１は、撮像部１１０から形状画像ＦＰを取得する。取得部１０１は、取得した形状画像ＦＰを抽出部１０２へ供給する。
【００２３】
抽出部１０２は、取得部１０１から形状画像ＦＰを取得する。抽出部１０２は、取得した形状画像ＦＰに含まれる引込線ＬＷの形状を既知の方法によって抽出する。抽出部１０２は、既知の方法によって形状画像ＦＰから引込線ＬＷの形状を示す引込線画像ＬＷＰを抽出する。
【００２４】
次に、図６を参照して引込線画像ＬＷＰについて説明する。図６は、本実施形態における引込線画像ＬＷＰの一例を示す模式図である。図６に示す通り、この一例では、引込線画像ＬＷＰに圧着端子ＣＳＴと、引込線ＬＷとが抽出される。
【００２５】
図４に戻り、抽出部１０２は、抽出した引込線画像ＬＷＰを形状比較部１０３へ供給する。形状比較部１０３は、抽出部１０２から引込線画像ＬＷＰを取得する。また、形状比較部１０３は、記憶部１２０から形状基準情報ＳＦを読み出す。形状基準情報ＳＦとは、正規の引込線ＬＷの形状の基準である情報である。形状比較部１０３は、引込線画像ＬＷＰと、形状基準情報ＳＦとに基づいて、引込線画像ＬＷＰに示される引込線ＬＷの形状が、形状基準情報ＳＦと乖離しているか否かを判定する。
【００２６】
この一例では、引込線屈曲半径ＬＷＲと、接続端幅ＣＴＷとに基づいて、形状比較部１０３が引込線画像ＬＷＰに示される引込線ＬＷの形状が、形状基準情報ＳＦと乖離しているか否かを判定する。
【００２７】
以下、図７を参照して引込線屈曲半径ＬＷＲと、接続端幅ＣＴＷとについて説明する。図７は、本実施形態における引込線画像ＬＷＰに示される引込線ＬＷの形状の一例を示す模式図である。
図７に示す通り、引込線屈曲半径ＬＷＲとは、引込線ＬＷが、配電線ＷＲと、引込線ＬＷとが圧着端子ＣＳＴによって接続される箇所から、需要家Ｃの方向へ湾曲する際の屈曲半径である。また、接続端幅ＣＴＷとは、引込線ＬＷと、配電線ＷＲとが接続される箇所の直径である。
【００２８】
図４に示す通り、この一例では、形状比較部１０３には、屈曲半径比較部１０４と、接続端幅比較部１０５とが含まれる。また、図４に示す通り、この一例では、形状基準情報ＳＦには、基準屈曲半径ＳＲと、基準接続端幅ＳＣＴＷとが含まれる。基準屈曲半径ＳＲとは、正規の引込線ＬＷの形状が示す屈曲半径を示す値である。また、基準接続端幅ＳＣＴＷとは、正規の引込線ＬＷと、配電線ＷＲとが接続される箇所の直径を示す値である。
屈曲半径比較部１０４は、引込線画像ＬＷＰと、基準屈曲半径ＳＲとに基づいて、引込線ＬＷの形状が形状基準情報ＳＦと乖離しているか否かを判定する。また、接続端幅比較部１０５は、引込線画像ＬＷＰと、基準接続端幅ＳＣＴＷとに基づいて、引込線ＬＷの形状が形状基準情報ＳＦと乖離しているか否かを判定する。
【００２９】
次に、図８を参照して形状基準情報ＳＦの詳細について説明する。図８は、本実施形態における形状基準情報ＳＦの一例を示す模式図である。
基準屈曲半径ＳＲとは、基準屈曲半径ＳＲの最小値である基準屈曲最小半径ＳＲｍｉｍから基準屈曲半径ＳＲの最大値である基準屈曲最大半径ＳＲｍａｘまでの範囲を示す値である。つまり、図８に示す通り、正規な引込線ＬＷは、基準屈曲最小半径ＳＲｍｉｍによって示される曲げ角から、基準屈曲最大半径ＳＲｍａｘによって示される曲げ角までの角度となるように設置される。すなわち、非正規な引込線ＬＷは、基準屈曲半径ＳＲが示す引込線屈曲半径ＬＷＲとは異なる曲げ角によって設置される場合がある。
この一例では、図７に示される引込線画像ＬＷＰが示す引込線屈曲半径ＬＷＲと、図８に示される基準屈曲半径ＳＲとが乖離していない場合について説明する。
【００３０】
基準接続端幅ＳＣＴＷとは、基準接続端幅ＳＣＴＷの最小値である基準接続端最小幅ＳＣＴＷｍｉｎから基準接続端幅ＳＣＴＷの最大値である基準接続端最大幅ＳＣＴＷｍａｘまでの範囲を示す値である。つまり、図８に示す通り、正規な引込線ＬＷは、配電線ＷＲと、引込線ＬＷとが接続される箇所の直径が基準最小幅ＳＣＴＷｍｉｎによって示される幅から基準取付最大幅ＳＣＴＷｍａｘによって示される幅までの直径となるように設置される。すなわち、非正規な引込線ＬＷは、引込線ＬＷと、配電線ＷＲとの接続箇所が基準接続端幅ＳＣＴＷが示す接続端幅ＣＴＷとは異なる直径によって設置される場合がある。
この一例では、図７に示される引込線画像ＬＷＰが示す接続端幅ＣＴＷと、図８に示される基準接続端幅ＳＣＴＷとが乖離していない場合について説明する。
【００３１】
図４に戻り、屈曲半径比較部１０４は、抽出部１０２から取得した引込線画像ＬＷＰと、基準屈曲半径ＳＲとに基づいて、引込線画像ＬＷＰに示される引込線屈曲半径ＬＷＲが基準屈曲半径ＳＲと乖離しているか否かを比較する。屈曲半径比較部１０４は、引込線屈曲半径ＬＷＲと、基準屈曲半径ＳＲとを比較した結果を示す屈曲半径比較結果ＲＣＲを状態判定部１０６へ供給する。
【００３２】
接続端幅比較部１０５は、抽出部１０２から取得した引込線画像ＬＷＰと、基準接続端幅ＳＣＴＷとに基づいて、接続端幅ＣＴＷが基準接続端幅ＳＣＴＷと乖離しているか否かを比較する。接続端幅比較部１０５は、接続端幅ＣＴＷと、基準接続端幅ＳＣＴＷとを比較した結果を示す接続端比較結果ＷＣＲを状態判定部１０６へ供給する。
以降の説明において、屈曲半径比較結果ＲＣＲと、接続端比較結果ＷＣＲとを特に区別しない場合には、総称して形状比較結果ＦＣＲと記載する。
【００３３】
状態判定部１０６は、引込線画像ＬＷＰと、形状基準情報ＳＦとを比較して、引込線画像ＬＷＰに示される引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであるか否かを判定する。
具体的には、状態判定部１０６は、屈曲半径比較部１０４が比較した屈曲半径比較結果ＲＣＲを取得する。状態判定部１０６は、屈曲半径比較結果ＲＣＲが引込線屈曲半径ＬＷＲと、基準屈曲半径ＳＲとが乖離していることを示す場合、引込線画像ＬＷＰに示される引込線ＬＷが非正規に設置された引込線ＬＷであると判定する。また、状態判定部１０６は、屈曲半径比較結果ＲＣＲが引込線屈曲半径ＬＷＲと、基準屈曲半径ＳＲとが乖離していないことを示す場合、引込線画像ＬＷＰに示される引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであると判定する。また、状態判定部１０６は、接続端幅比較部１０５が比較した接続端比較結果ＷＣＲを取得する。状態判定部１０６は、接続端比較結果ＷＣＲが接続端幅ＣＴＷと、基準接続端幅ＳＣＴＷとが乖離していることを示す場合、引込線画像ＬＷＰに示される引込線ＬＷが非正規に設置された引込線ＬＷであると判定する。また、状態判定部１０６は、接続端比較結果ＷＣＲが接続端幅ＣＴＷと、基準接続端幅ＳＣＴＷとが乖離していないことを示す場合、引込線画像ＬＷＰに示される引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであると判定する。
【００３４】
なお、上述では、記憶部１２０には、形状基準情報ＳＦのみが記憶される場合について説明したが、これに限られない。記憶部１２０には、状態判定部１０６が引込線画像ＬＷＰに示される引込線ＬＷが正規に設置された否かを判定した状態判定結果ＣＪＲが記憶されてもよい。
【００３５】
次に、図９を参照して、引込線状態判定装置１０の動作について説明する。図９は、本実施形態における引込線状態判定装置１０の動作の一例を示す流れ図である。
撮像部１１０は、配電線ＷＲに接続される引込線ＬＷの形状を撮像する（ステップＳ１００）。撮像部１１０は、配電線ＷＲに接続される引込線ＬＷの形状を示す形状画像ＦＰを生成する（ステップＳ１１０）。撮像部１１０は、生成した形状画像ＦＰを取得部１０１へ供給する（ステップＳ１２０）。
取得部１０１は、撮像部１１０から形状画像ＦＰを取得する（ステップＳ１３０）。取得部１０１は、取得した形状画像ＦＰを抽出部１０２へ供給する（ステップＳ１４０）。
【００３６】
抽出部１０２は、取得部１０１から形状画像ＦＰを取得する（ステップＳ１５０）。抽出部１０２は、取得した形状画像ＦＰから引込線画像ＬＷＰを抽出する（ステップＳ１６０）。抽出部１０２は、抽出した引込線画像ＬＷＰを屈曲半径比較部１０４と、接続端幅比較部１０５とへ供給する（ステップＳ１７０）。
【００３７】
屈曲半径比較部１０４は、抽出部１０２から引込線画像ＬＷＰを取得する（ステップＳ１８０）。屈曲半径比較部１０４は、記憶部１２０から基準屈曲半径ＳＲを読み出す（ステップＳ１９０）。屈曲半径比較部１０４は、引込線画像ＬＷＰと、基準屈曲半径ＳＲとを比較する（ステップＳ２００）。屈曲半径比較部１０４は、引込線画像ＬＷＰと、基準屈曲半径ＳＲとを比較した屈曲半径比較結果ＲＣＲを状態判定部１０６へ供給する（ステップＳ２１０）。
【００３８】
接続端幅比較部１０５は、抽出部１０２から引込線画像ＬＷＰを取得する（ステップＳ２２０）。接続端幅比較部１０５は、記憶部１２０から基準接続端幅ＳＣＴＷを読み出す（ステップＳ２３０）。接続端幅比較部１０５は、引込線画像ＬＷＰと、基準接続端幅ＳＣＴＷとを比較する（ステップＳ２４０）。接続端幅比較部１０５は、引込線画像ＬＷＰと、基準接続端幅ＳＣＴＷとを比較した接続端比較結果ＷＣＲを状態判定部１０６へ供給する（ステップＳ２５０）。
【００３９】
状態判定部１０６は、屈曲半径比較部１０４から屈曲半径比較結果ＲＣＲを取得する（ステップＳ２６０）。状態判定部１０６は、接続端幅比較部１０５から接続端比較結果ＷＣＲを（ステップＳ２７０）。状態判定部１０６は、屈曲半径比較結果ＲＣＲが基準屈曲半径ＳＲから乖離していることを示すか否かを判定する（ステップＳ２８０）。状態判定部１０６は、屈曲半径比較結果ＲＣＲが基準屈曲半径ＳＲから乖離していることを示す場合（ステップＳ２８０；ＹＥＳ）、処理をステップＳ２９０へ進める。状態判定部１０６は、屈曲半径比較結果ＲＣＲが基準屈曲半径ＳＲから乖離していることを示さない場合（ステップＳ２８０；ＮＯ）、処理をステップＳ３００へ進める。状態判定部１０６は、接続端比較結果ＷＣＲが基準接続端幅ＳＣＴＷから乖離していることを示すか否かを判定する（ステップＳ３００）。状態判定部１０６は、接続端比較結果ＷＣＲが基準接続端幅ＳＣＴＷから乖離していることを示す場合（ステップＳ３００；ＹＥＳ）、引込線ＬＷが非正規に設置された引込線ＬＷであると判定する（ステップＳ２９０）。状態判定部１０６は、接続端比較結果ＷＣＲが基準接続端幅ＳＣＴＷから乖離していることを示さない場合（ステップＳ３００；ＮＯ）、引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであると判定する（ステップＳ３１０）。
【００４０】
以上説明したように、本実施形態の引込線状態判定装置１０は、撮像部１１０と、制御部１００と、記憶部１２０とを備える。
撮像部１１０は、配電線ＷＲの形状を示す形状画像ＦＰを生成する。制御部１００は、取得部１０１と、抽出部１０２と、形状比較部１０３と、状態判定部１０６とをその機能部として備える。抽出部１０２は、撮像部１１０が生成した形状画像ＦＰから引込線ＬＷの形状を示す引込線画像ＬＷＰを抽出する。形状比較部１０３は、抽出部１０２が抽出した引込線画像ＬＷＰと、形状基準情報ＳＦとに基づいて、引込線画像ＬＷＰに示される引込線ＬＷの形状が形状基準情報ＳＦと乖離しているか否かを比較する。状態判定部１０６は、形状比較部１０３が比較した比較結果に基づいて、引込線画像ＬＷＰに抽出される引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであるか否かを判定する。
【００４１】
つまり、引込線状態判定装置１０は、配電線ＷＲの近傍を飛行する無人飛行体Ｄに搭載される装置であって、撮像部と、抽出部１０２と、状態判定部１０６と、記憶部１２０とを備える。撮像部は、配電線ＷＲを撮像し、配電線ＷＲの画像を生成する。ここで、撮像部１１０は、撮像部の一例である。また、形状画像ＦＰは、撮像部が生成する画像の一例である。抽出部１０２は、配電線ＷＲに接続される引込線ＬＷを示す引込線画像ＬＷＰを撮像部が生成した画像から抽出する。状態判定部１０６は、抽出部１０２が抽出した引込線画像ＬＷＰと、引込線ＬＷの基準情報とに基づいて、引込線画像ＬＷＰに抽出される引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであるか否かを判定する。ここで、形状基準情報ＳＦとは、引込線ＬＷの基準情報の一例である。記憶部１２０は、状態判定部１０６が判定した状態判定結果ＣＪＲを記憶する。
【００４２】
つまり、本実施形態の引込線状態判定装置１０は、配電線ＷＲに接続される引込線ＬＷの形状が撮像された画像に基づいて、引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであるか否かを判定する。
ここで、非正規に設置された引込線ＬＷは、配電線ＷＲに巻きつけるように接続される場合がある。この場合、配電線ＷＲと接続される接続端幅ＣＴＷが基準接続端幅ＳＣＴＷより太くなる場合がある。また、非正規に設置された引込線ＬＷは、引込線ＬＷの素材に基づく屈曲半径を保つための取付金具ＦＢを使用せずに接続される場合がある。この場合、引込線ＬＷの引込線屈曲半径ＬＷＲが基準屈曲半径ＳＲよりも短くなる場合がある。
すなわち、本実施形態の引込線状態判定装置１０によれば、上述したような非正規に設置された引込線ＬＷの形状と、正規に設置された引込線ＬＷの形状との特徴の差異に基づいて、引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであるか否かを判定することができる。
【００４３】
［第２実施形態］
以下、図を参照して本発明の第２実施形態について説明する。図１０は、第２実施形態における引込線状態判定装置２０の構成の一例を示す構成図である。
図１０に示す通り、本実施形態における引込線状態判定装置２０は、引込線状態判定装置１０が備える撮像部１１０に代わって温度分布撮像部１３０を備える。
なお、上述した第１実施形態と同様の構成および動作については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００４４】
温度分布撮像部１３０は、配電線ＷＲに接続される引込線ＬＷの温度分布を撮像する。また、温度分布撮像部１３０は、配電線ＷＲに接続される引込線ＬＷの温度分布を撮像し、当該の温度分布を示す温度分布画像ＴＰを生成する。
ここで、温度分布撮像部１３０とは、例えば、赤外線カメラである。また温度分布撮像部１３０が生成する温度分布画像ＴＰとは、例えば、配電線ＷＲに接続される引込線ＬＷのサーモグラフィー画像である。
【００４５】
次に、図１１を参照して温度分布撮像部１３０が撮像する引込線ＬＷの温度分布について説明する。図１１は、本実施形態における温度分布画像ＴＰの一例を示す模式図である。
図１１に示す通り、温度分布画像ＴＰには、配電線ＷＲの温度分布を示す配電線温度分布ＴＷＲが撮像される。具体的には、図１１に示す通り、温度分布が温度Ｔ０からＴ１までの場合、第１温度領域ＴＡ１に示される色が付される。また、温度分布が温度Ｔ１から温度Ｔ２までの場合、第２温度領域ＴＡ２に示される色が付される。また、温度分布が温度Ｔ２から温度Ｔ３までの場合、第３温度領域ＴＡ３に示される色が付される。また、温度分布が温度Ｔ３から温度Ｔ４までの場合、第４温度領域ＴＡ４に示される色が付される。
【００４６】
温度分布画像ＴＰには引込線ＬＷの温度分布を示す引込線温度分布ＴＬＷが撮像される。引込線温度分布ＴＬＷには、第３温度領域ＴＡ３に示される色が付される。また、温度分布画像ＴＰには、配電線ＷＲの温度分布を示す配電線温度分布ＴＷＲが撮像される。配電線温度分布ＴＷＲには、第２温度領域ＴＡ２に示され色が付される。また、温度分布画像ＴＰには、配電線用電柱ＵＰの温度分布を示す配電線用電柱温度分布ＴＵＰが撮像される。配電線用電柱温度分布ＴＵＰには、第１温度領域ＴＡ１に示される色が付される。また、温度分布画像ＴＰには、トランスＴＲの温度分布を示すトランス温度分布ＴＴＲが撮像される。トランス温度分布ＴＴＲには、第２温度領域ＴＡ２に示される色が付される。
【００４７】
なお、上述では、温度分布画像ＴＰと、引込線温度分布ＴＬＷとには、温度に対応した色が付される場合について説明したが、これに限られない。温度分布画像ＴＰと、引込線温度分布ＴＬＷとには、温度に対応した情報が付加されていればよく、温度に対応した情報は、色以外にも数値であってもよい。
【００４８】
図１０に戻り、温度分布撮像部１３０は、生成した温度分布画像ＴＰを制御部２００へ供給する。
図１０に示す通り、本実施形態における引込線状態判定装置２０は、引込線状態判定装置１０が備える制御部１００に代わって制御部２００を備える。制御部２００は、制御部１００が備える形状比較部１０３に代わって温度比較部１０７を備える。
また、図１０に示す通り、本実施形態における引込線状態判定装置２０は、引込線状態判定装置１０が備える記憶部１２０に代わって記憶部１４０を備える。記憶部１４０には、基準温度分布情報ＳＴが予め記憶される。基準温度分布情報ＳＴについては後述する。
【００４９】
取得部１０１は、温度分布撮像部１３０から温度分布画像ＴＰを取得する。取得部１０１は、取得した温度分布画像ＴＰを抽出部１０２へ供給する。
抽出部１０２は、取得部１０１から温度分布画像ＴＰを取得する。抽出部１０２は、取得した温度分布画像ＴＰに含まれる引込線ＬＷの温度分布である引込線温度分布ＴＬＷを既知の方法によって抽出する。抽出部１０２は、既知の方法によって温度分布画像ＴＰから引込線温度分布ＴＬＷを示す引込線画像ＬＷＰを抽出する。
【００５０】
次に、図１２を参照して引込線画像ＬＷＰについて説明する。図１２は、本実施形態における引込線画像ＬＷＰの一例を示す模式図である。図１２に示す通り、この一例では、引込線画像ＬＷＰに含まれる引込線温度分布ＴＬＷが抽出される。
【００５１】
図１０に戻り、抽出部１０２は、抽出した引込線画像ＬＷＰを温度比較部１０７へ供給する。温度比較部１０７は、抽出部１０２から引込線画像ＬＷＰを取得する。また、温度比較部１０７は、記憶部１４０から基準温度分布情報ＳＴを読み出す。基準温度分布情報ＳＴとは、正規の引込線ＬＷの温度分布の基準となる温度の値である。正規の引込線ＬＷの温度分布の基準となる温度の値とは、例えば、正規の引込線ＬＷが通常状態において発する温度の値である。温度比較部１０７は、引込線画像ＬＷＰと、基準温度分布情報ＳＴとに基づいて、引込線画像ＬＷＰに示される引込線ＬＷの引込線温度分布ＴＬＷが基準温度分布情報ＳＴと乖離しているか否かを判定する。
温度比較部１０７は、引込線画像ＬＷＰと、基準温度分布情報ＳＴとに基づいて、引込線ＬＷの温度分布である引込線温度分布ＴＬＷが基準温度分布情報ＳＴと乖離しているか否かを比較する。
【００５２】
なお、上述では、基準温度分布情報ＳＴが、正規の引込線ＬＷの温度分布の基準となる温度の値である場合について説明したが、これに限られない。基準温度分布情報ＳＴには、引込線画像ＬＷＰに示される引込線ＬＷの位置毎に異なる温度の値が設定されていてもよい。
【００５３】
次に、図１３を参照して基準温度分布情報ＳＴの詳細について説明する。図１３は、本実施形態における基準温度分布情報ＳＴの一例を示す模式図である。
図１３に示す通り、基準温度分布情報ＳＴには、引込線画像ＬＷＰに示される引込線ＬＷの位置毎に異なる温度の値が設定されていてもよい。具体的には、図１３に示す通り、引込線ＬＷのうち、配電線ＷＲと接続される箇所の温度が高く、引込線ＬＷのうち、需要家Ｃに近い箇所の温度の値が低く設定されていてもよい。より具体的には、図１３に示す通り、配電線ＷＲと、引込線ＬＷとが接続される箇所である引込線領域ＬＷＡ１が第４温度領域ＴＡ４に設定されていてもよい。また、引込線領域ＬＷＡ２が第３温度領域ＴＡ３に設定されていてもよい。引込線領域ＬＷＡ３が第２温度領域ＴＡ２に設定されていてもよい。引込線領域ＬＷＡ４が第１温度領域ＴＡ１に設定されていてもよい。
これにより基準温度分布情報ＳＴは、正規な引込線ＬＷであれば、配電線ＷＲとの接合点が引込線ＬＷの温度が最も高く、需要家Ｃに近い程引込線ＬＷの温度が低いことを示す。
【００５４】
温度比較部１０７は、引込線画像ＬＷＰと、基準温度分布情報ＳＴとに基づいて、引込線温度分布ＴＬＷが基準温度分布情報ＳＴと乖離しているか否かを比較した結果を示す温度比較結果ＣＣＲを状態判定部１０６へ供給する。
【００５５】
状態判定部１０６は、温度比較部１０７から温度比較結果ＣＣＲを取得する。状態判定部１０６は、温度比較結果ＣＣＲが引込線温度分布ＴＬＷと、基準温度分布情報ＳＴとが乖離していることを示す場合、引込線画像ＬＷＰに示される引込線ＬＷが非正規に設置された引込線ＬＷであると判定する。また、状態判定部１０６は、温度比較結果ＣＣＲが引込線温度分布ＴＬＷと、基準温度分布情報ＳＴとが乖離していないことを示す場合、引込線画像ＬＷＰに示される引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであると判定する。
【００５６】
なお、上述では、記憶部１４０には、基準温度分布情報ＳＴが記憶される場合について説明したが、これに限られない。記憶部１４０には、状態判定部１０６が引込線画像ＬＷＰに示される引込線ＬＷが正規に設置された否かを判定した状態判定結果ＣＪＲを記憶されてもよい。
【００５７】
次に、図１４を参照して本実施形態の引込線状態判定装置２０の動作について説明する。図１４は、本実施形態の引込線状態判定装置２０の動作の一例を示す流れ図である。
温度分布撮像部１３０は、配電線ＷＲに接続される引込線ＬＷの温度分布を撮像する（ステップＳ４００）。温度分布撮像部１３０は、配電線ＷＲに接続される引込線ＬＷの温度分布を占めす温度分布画像ＴＰを生成する（ステップＳ４１０）。温度分布撮像部１３０は、生成した温度分布画像ＴＰを取得部１０１へ供給する（ステップＳ４２０）。
【００５８】
取得部１０１は、温度分布撮像部１３０から温度分布画像ＴＰを取得する（ステップＳ４３０）。取得部１０１は、取得した温度分布画像ＴＰを抽出部１０２へ供給する（ステップＳ４４０）。
【００５９】
抽出部１０２は、取得部１０１から温度分布画像ＴＰを取得する（ステップＳ４５０）。抽出部１０２は、取得した温度分布画像ＴＰから引込線画像ＬＷＰを抽出する（ステップＳ４６０）。抽出部１０２は、抽出した引込線画像ＬＷＰを温度比較部１０７へ供給する（ステップＳ４７０）。
【００６０】
温度比較部１０７は、抽出部１０２から引込線画像ＬＷＰを取得する（ステップＳ４８０）。温度比較部１０７は、記憶部１４０から基準温度分布情報ＳＴを読み出す（ステップＳ４９０）。温度比較部１０７は、引込線画像ＬＷＰと、基準温度分布情報ＳＴとを比較する（ステップＳ５００）。温度比較部１０７は、引込線画像ＬＷＰと、基準温度分布情報ＳＴとを比較した温度比較結果ＣＣＲを状態判定部１０６へ供給する（ステップＳ５１０）。
【００６１】
状態判定部１０６は、温度比較部１０７から温度比較結果ＣＣＲを取得する（ステップＳ５２０）。状態判定部１０６は、温度比較結果ＣＣＲが引込線温度分布ＴＬＷと、基準温度分布情報ＳＴとが乖離していることを示すか否かを判定する（ステップＳ５３０）。温度比較結果ＣＣＲが引込線温度分布ＴＬＷと、基準温度分布情報ＳＴとが乖離していないことを示す場合（ステップＳ５３０；ＮＯ）、状態判定部１０６は、引込線画像ＬＷＰに示される引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであると判定する（ステップＳ５４０）。また、温度比較結果ＣＣＲが引込線温度分布ＴＬＷと、基準温度分布情報ＳＴとが乖離していることを示す場合（ステップＳ５３０；ＹＥＳ）、状態判定部１０６は、引込線画像ＬＷＰに示される引込線ＬＷが非正規に設置された引込線ＬＷであると判定する（ステップＳ５５０）。
【００６２】
以上説明したように、本実施形態の引込線状態判定装置２０は、温度分布撮像部１３０と、制御部２００と、記憶部１４０とを備える。
温度分布撮像部１３０は、配電線ＷＲの温度分布を示す温度分布画像ＴＰを生成する。制御部２００は、取得部１０１と、抽出部１０２と、温度比較部１０７と、状態判定部１０６とを備える。抽出部１０２は、温度分布撮像部１３０が生成した温度分布画像ＴＰから引込線ＬＷの温度分布を示す引込線画像ＬＷＰを抽出する。温度比較部１０７は、抽出部１０２が抽出した引込線画像ＬＷＰと、基準温度分布情報ＳＴとに基づいて、引込線画像ＬＷＰに示される引込線ＬＷの温度分布が基準温度分布情報ＳＴと乖離しているか否かを比較する。状態判定部１０６は、温度比較部１０７が比較した比較結果に基づいて、引込線画像ＬＷＰに抽出される引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであるか否かを判定する
【００６３】
つまり、引込線状態判定装置２０は、配電線ＷＲの近傍を飛行する無人飛行体Ｄに搭載される装置であって、撮像部と、抽出部１０２と、状態判定部１０６と、記憶部１４０とを備える。撮像部は、配電線ＷＲを撮像し、配電線ＷＲの画像を生成する。ここで、温度分布撮像部１３０は、撮像部の一例である。また、温度分布画像ＴＰは、撮像部が生成する画像の一例である。抽出部１０２は、配電線ＷＲに接続される引込線ＬＷを示す引込線画像ＬＷＰを撮像部が生成した画像から抽出する。状態判定部１０６は、抽出部１０２が抽出した引込線画像ＬＷＰと、引込線ＬＷの基準情報とに基づいて、引込線画像ＬＷＰに抽出される引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであるか否かを判定する。ここで、基準温度分布情報ＳＴとは、引込線ＬＷの基準情報の一例である。記憶部１４０は、状態判定部１０６が判定した状態判定結果ＣＪＲを記憶する。
【００６４】
つまり、本実施形態の引込線状態判定装置２０は、配電線ＷＲに接続される引込線ＬＷの温度分布が撮像された画像に基づいて、引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであるか否かを判定する。
ここで、非正規に設置された引込線ＬＷは、正規に設置された引込線ＬＷに比べて、線径が細い場合がある。この場合、非正規に設置された引込線ＬＷは、正規に設置された引込線ＬＷに比べて抵抗値が大きくなり、発する熱量が多くなる場合がある。
すなわち、本実施形態の引込線状態判定装置２０によれば、上述したような非正規に設置された引込線ＬＷの温度分布と、正規に設置された引込線ＬＷの温度分布との特徴の差異に基づいて、引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであるか否かを判定することができる。
【００６５】
なお、上述では、引込線状態判定装置２０が温度分布撮像部１３０が撮像した温度分布画像ＴＰに基づいて引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであるか否かを判定する場合について説明したが、これに限られない。引込線状態判定装置２０は、撮像部１１０を備えていてもよく、抽出部１０２は、撮像部１１０が撮像した形状画像ＦＰに含まれる引込線ＬＷの形状を既知の方法によって抽出してもよい。例えば、抽出部１０２は、形状画像ＦＰに含まれる引込線ＬＷの形状と、温度分布撮像部１３０が撮像した温度分布画像ＴＰに含まれる引込線ＬＷの温度分布とを重ね合わせて状態判定部１０６へ供給してもよい。これにより、状態判定部１０６は、抽出した引込線ＬＷの形状と、引込線温度分布ＴＬＷとに基づいて、抽出した引込線ＬＷの形状の特定の箇所の引込線温度分布ＴＬＷが基準温度分布情報ＳＴと乖離するか否かを判定してもよい。
これにより、引込線状態判定装置２０は、引込線ＬＷの形状と、温度分布とに基づいて、より精度高く引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであるか否かを判定することができる。
【００６６】
なお、上述では、引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであるか否かを、引込線ＬＷの形状または引込線ＬＷの温度分布に基づいて判定する場合について説明したが、これに限られない。
引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであるか否は、引込線ＬＷの色彩に基づいて判定されていてもよい。
具体的には、引込線状態判定装置１０が備える撮像部１１０は、引込線ＬＷの色彩を撮像してもよく、抽出部１０２は、既知の方法によって撮像部１１０が撮像した画像から引込線画像ＬＷＰを抽出してもよい。これにより、引込線状態判定装置１０は、抽出部１０２が抽出した引込線ＬＷの色彩と、予め記憶される引込線ＬＷに付される色彩の基準を示す色基準情報とに基づいて、引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであるか否かを判定してもよい。
【００６７】
例えば、正規に設置される引込線ＬＷには、標準の色彩が付された被覆電線が用いられる場合がある。この一例では、正規に設置される引込線ＬＷの被覆に付される標準の色彩が黒色および灰色である。これに対し、非正規に設置される引込線ＬＷには、被覆がされていない電線が用いられる場合がある。この場合には、電線の色彩は銅色やアルミニウム色である。すなわち、引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであるか否かは、引込線ＬＷに付される色彩に基づいて判定することができる。
つまり、引込線状態判定装置１０は、撮像された引込線ＬＷの色彩と、引込線ＬＷの色基準情報とに基づいて、引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであるか否かを判定することができる。この一例では、色基準情報が示す基準色が黒色および灰色である。これにより、引込線状態判定装置１０は、引込線ＬＷの色彩に基づいて、引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであるか否かを判定することができる。
【００６８】
［変形例１］
以下、図を参照して第１実施形態、および第２実施形態における変形例１について説明する。図１５は、変形例１における引込線状態判定装置３０の構成の一例を示す構成図である。なお、上述した第１実施形態と、第２実施形態と同様の構成および動作については、同一の符号を付してその説明を省略する。
図１５に示す通り、引込線状態判定装置３０は、撮像部１１０と、制御部３００と、記憶部１５０とを備える。
【００６９】
なお、この一例では、引込線状態判定装置３０が撮像部１１０を備える場合について説明するが、これに限られない。引込線状態判定装置３０は、撮像部１１０に代わって、温度分布撮像部１３０を備えてもよい。
また、この一例では、撮像部１１０が引込線ＬＷの形状を撮像する場合について説明したが、これに限られない。撮像部１１０は、引込線ＬＷの色彩を撮像してもよい。
【００７０】
記憶部１５０には、抽出結果ＥＸＲが予め記憶される。以下、図１６を参照して抽出結果ＥＸＲについて説明する。図１６は、変形例１における抽出結果ＥＸＲの一例を示す表である。
図１６に示す通り、抽出結果ＥＸＲには、以前に引込線ＬＷ１が撮像された形状画像ＦＰから抽出された引込線過去画像ＬＷＰＰと、引込線ＬＷ１の位置を示す引込線位置ＬＷＬと、引込線画像ＬＷＰが抽出された日付を示す抽出日時ＤＥとが含まれる。
以降の説明において、以前に引込線ＬＷ１が撮像された形状画像ＦＰを総称して第２画像とも記載する。
この一例では、抽出結果ＥＸＲには、ある引込線ＬＷ１が以前に撮像された引込線過去画像ＬＷＰＰ１１と、引込線過去画像ＬＷＰＰ１２とが含まれる場合について説明する。図１６に示す通り、引込線過去画像ＬＷＰＰ１１とは、引込線位置ＬＷＬ１において、抽出日時ＤＥ１（２０１５年１月１日）に撮像された第２画像から引込線ＬＷ１が抽出された画像である。また、図１６に示す通り、引込線過去画像ＬＷＰＰ１２とは、引込線位置ＬＷＬ１において、抽出日時ＤＥ２（２０１５年６月１日）に撮像された第２画像から引込線ＬＷ１が抽出された画像である。
【００７１】
図１５に戻り、制御部３００は、取得部１０１と、抽出部１０２と、画像比較部１０８と、状態判定部１０６とをその機能部として備える。
この一例では、引込線状態判定装置３０を備える無人飛行体Ｄが引込線ＬＷ１の位置である引込線位置ＬＷＬ１を飛行する場合について説明する。
撮像部１１０は、引込線ＬＷ１を撮像し、形状画像ＦＰ１を生成する。撮像部１１０は、取得部１０１へ形状画像ＦＰ１を供給する。
【００７２】
以降の説明において、撮像部１１０が生成した形状画像ＦＰを総称して第１画像とも記載する。つまり、上述した第２の画像とは、第１の画像より以前に生成された画像であって、第１の画像から抽出される引込線ＬＷが撮像された画像である。
抽出部１０２は、形状画像ＦＰ１から引込線画像ＬＷＰ１を抽出する。抽出部１０２は、抽出した引込線画像ＬＷＰ１を画像比較部１０８へ供給する。
【００７３】
画像比較部１０８は、抽出部１０２から引込線画像ＬＷＰ１を取得する。また、画像比較部１０８は、記憶部１５０から抽出結果ＥＸＲを読み出す。
画像比較部１０８は、引込線画像ＬＷＰ１と、抽出結果ＥＸＲに含まれる引込線過去画像ＬＷＰＰとを比較する。この一例では、画像比較部１０８は、引込線画像ＬＷＰ１と、抽出結果ＥＸＲに含まれる引込線過去画像ＬＷＰＰ１１とを比較する。
すなわち、画像比較部１０８は、引込線画像ＬＷＰ１に含まれる引込線ＬＷ１の現在の形状と、引込線過去画像ＬＷＰＰ１１に含まれる過去の引込線ＬＷ１の形状とを比較する。画像比較部１０８は、引込線画像ＬＷＰ１と、引込線過去画像ＬＷＰＰ１１とを比較し、引込線画像ＬＷＰ１と、引込線過去画像ＬＷＰＰ１１とに差異があるか否かを示す画像比較結果ＰＣＲを状態判定部１０６へ供給する。
【００７４】
状態判定部１０６は、画像比較部１０８から画像比較結果ＰＣＲを取得する。状態判定部１０６は、画像比較結果ＰＣＲが引込線画像ＬＷＰ１と、引込線過去画像ＬＷＰＰ１１とに差異があることを示す場合、引込線ＬＷ１が非正規に設置された引込線ＬＷであると判定する。また、状態判定部１０６は、画像比較結果ＰＣＲが引込線画像ＬＷＰ１と、引込線過去画像ＬＷＰＰ１１とに差異がないことを示す場合、引込線ＬＷ１が正規に設置された引込線ＬＷであると判定する。
【００７５】
以上説明したように、変形例１の引込線状態判定装置３０は、撮像部１１０と、制御部３００と、記憶部１５０とを備える。
記憶部１５０には、抽出結果ＥＸＲが予め記憶される。抽出結果ＥＸＲには、抽出日時ＤＥと、引込線位置ＬＷＬと、引込線画像ＬＷＰとが含まれる。制御部３００は、取得部１０１と、抽出部１０２と、画像比較部１０８と、状態判定部１０６とを備える。状態判定部１０６は、撮像部１１０が生成した第１の画像と、第１の画像より以前に生成された画像であって、第１の画像から抽出される引込線ＬＷが撮像された第２の画像とに基づいて、第１の画像から抽出される引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであるか否かを判定する。
【００７６】
つまり、引込線状態判定装置３０は、配電線ＷＲに接続される引込線ＬＷの現在の画像と、過去の画像とに基づいて、引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであるか否かを判定する。
ここで、非正規に設置された引込線ＬＷは、正規に設置された引込線ＬＷに重畳して接続される場合がある。ここで、過去に引込線ＬＷが撮像されてから、現在に至るまでに非正規に設置された引込線ＬＷが存在する場合を一例に説明する。この場合、過去の画像と、現在の画像とを比較し、２つの画像に変化があるか否かに基づいて、非正規に設置された引込線ＬＷの有無を判定することができる。
すなわち、変形例１の引込線状態判定装置３０によれば、引込線ＬＷが撮像された過去の画像と、現在の画像とに基づいて、引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであるか否かを判定することができる。
【００７７】
［第３実施形態］
以下、図を参照して本発明の第３実施形態について説明する。図１７は、第３実施形態における引込線状態判定システム１の構成の一例を示す模式図である。
図１７に示す通り、本実施形態における引込線状態判定システム１は、引込線状態判定装置１０と、契約有無判定装置４０とを備える。
なお、上述した第１実施形態と、第２実施形態と、変形例１と同様の構成および動作については、同一の符号を付してその説明を省略する。
図１７に示す通り、無人飛行体Ｄが備える本実施形態の引込線状態判定システム１は、引込線状態判定装置１０と、契約有無判定装置４０とを備える。
本実施形態の引込線状態判定装置１０は、状態判定部１０６が、引込線画像ＬＷＰに示される引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであるか否かを判定した状態判定結果ＣＪＲを契約有無判定装置４０へ供給する。
【００７８】
なお、この一例では、引込線状態判定システム１が引込線状態判定装置１０を備える場合について説明するが、これに限られない。引込線状態判定システム１は、引込線状態判定装置１０に代わって引込線状態判定装置２０を備えていてもよく、引込線状態判定装置３０を備えていてもよい。
また、この一例では、撮像部１１０が引込線ＬＷの形状を撮像する場合について説明したが、これに限られない。撮像部１１０は、引込線ＬＷの色彩を撮像してもよい。
【００７９】
契約有無判定装置４０は、制御部４００と、記憶部１６０とを備える。記憶部１６０には、契約情報ＣＩが予め記憶される。
次に、図１８を参照して契約情報ＣＩについて説明する。図１８は、本実施形態における契約情報ＣＩの一例を示す表である。
図１８に示す通り、この一例では、契約情報ＣＩには、需要者所在地ＣＬと、電力契約容量ＳＡとが含まれる。需要者所在地ＣＬとは、配電線ＷＲから電力の供給を受ける電力需要者の所在地である。図１８に示す通り、この一例では、契約情報ＣＩには、需要者所在地ＣＬ１、需要者所在地ＣＬ２、および需要者所在地ＣＬ３が含まれる。また、電力契約容量ＳＡとは、電力需要者が契約している配電線ＷＲから供給を受ける電力容量である。この一例では、需要者所在地ＣＬ１に居所を持つ電力需要者が、２１Ａ（電力契約容量ＳＡ１）の電力供給を受ける契約をする。また、需要者所在地ＣＬ２に居所を持つ電力需要者が、２７Ａ（電力契約容量ＳＡ２）の電力供給を受ける契約をする。また、需要者所在地ＣＬ３に居所を持つ電力需要者が３１Ａ（電力契約容量ＳＡ３）の電力供給を受ける契約をする。
【００８０】
図１７に戻り、制御部４００は、その機能部として契約有無判定部４０８を備える。契約有無判定部４０８は、引込線状態判定装置１０から状態判定結果ＣＪＲを取得する。また、契約有無判定部４０８は、記憶部１６０から契約情報ＣＩを読み出す。
契約有無判定部４０８は、状態判定結果ＣＪＲと、契約情報ＣＩとに基づいて、判定対象の引込線ＬＷが、契約情報ＣＩと合致するか否かを判定する。
【００８１】
この一例では、引込線状態判定システム１を備える無人飛行体Ｄが飛行する位置を既知の方法によって検出する。
つまり、契約有無判定部４０８は、引込線状態判定装置１０の判定対象である引込線ＬＷの位置と、契約情報ＣＩに含まれる需要者所在地ＣＬとに基づいて、引込線ＬＷが正規に契約された引込線ＬＷであるか否かを判定する。契約有無判定部４０８は、判定対象の引込線ＬＷの位置が、契約情報ＣＩに含まれる需要者所在地ＣＬと一致しない場合、判定対象の引込線ＬＷが非正規に契約された引込線ＬＷであると判定する。また、契約有無判定部４０８は、判定対象の引込線ＬＷの位置が、契約情報ＣＩに含まれる需要者所在地ＣＬと一致する場合、判定対象の引込線ＬＷが正規に契約された引込線ＬＷであると判定する。
【００８２】
以上説明したように、本実施形態の引込線状態判定システム１は、引込線状態判定装置１０と、契約有無判定装置４０とを備える。
契約有無判定装置４０は、制御部４００と、記憶部１６０とを備える。
記憶部１６０には、契約情報ＣＩが予め記憶される。
契約情報ＣＩには、配電線ＷＲから電力の供給を受ける電力需要者の電力契約容量ＳＡと電力需要者の需要者所在地ＣＬとを示す情報が含まれる。
制御部４００は、その機能部として契約有無判定部４０８を備える。契約有無判定部４０８は、契約情報ＣＩと、引込線状態判定装置１０が備える状態判定部１０６の状態判定結果ＣＪＲとに基づいて、引込線状態判定装置１０の判定対象の引込線ＬＷが、正規に契約された引込線ＬＷであるか否かを判定する。
【００８３】
つまり、本実施形態の引込線状態判定システム１は、配電線ＷＲに接続される引込線ＬＷが撮像された画像と、契約情報ＣＩとに基づいて、引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであるか否かを判定する。
ここで、非正規に設置された引込線ＬＷが、形状基準情報ＳＦ、および基準温度分布情報ＳＴを満たす接続をされていた場合、上述の引込線状態判定装置１０、および引込線状態判定装置２０の状態判定では引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであるか否かを判定できない場合があった。
すなわち、本実施形態の引込線状態判定システム１によれば、上述の引込線状態判定装置１０、および引込線状態判定装置２０が非正規の引込線ＬＷを正規の引込線ＬＷであると判定した場合に、契約情報ＣＩに基づいて、引込線ＬＷが正規に契約された引込線ＬＷであるか否かを判定することができる。
【００８４】
［変形例２］
以下、図を参照して第３実施形態における変形例２について説明する。図１９は、変形例２における引込線状態判定システム２の一例を示す模式図である。なお、上述した第１実施形態と、第２実施形態と、変形例１と、第３実施形態と同様の構成および動作については、同一の符号を付してその説明を省略する。
図１９に示す通り、変形例２の引込線状態判定システム２は、無人飛行体Ｄと、情報処理装置５０とを備える。情報処理装置５０は、建物ＢＤ等に設置される。この一例では、無人飛行体Ｄは、自律飛行によって判定対象の配電線ＷＲまで飛行する。無人飛行体Ｄは、判定対象の配電線ＷＲを撮像し、撮像が完了次第情報処理装置５０が設置される建物ＢＤへ帰投する。無人飛行体Ｄは、撮像した配電線ＷＲの画像を情報処理装置５０へ供給する。
【００８５】
次に、図２０を参照して引込線状態判定システム２の構成について説明する。図２０は、変形例２における引込線状態判定システム２の構成の一例を示す構成図である。
図２０に示す通り、引込線状態判定システム２は、無人飛行体Ｄと、情報処理装置５０とを備える。
無人飛行体Ｄは、制御部５００を備える。制御部５００は、撮像部１１０をその機能部として備える。
【００８６】
なお、この一例では、無人飛行体Ｄが撮像部として撮像部１１０を備える場合について説明したが、これに限られない。無人飛行体Ｄは、撮像部として温度分布撮像部１３０を備えていてもよい。
また、この一例では、撮像部１１０が引込線ＬＷの形状を撮像する場合について説明したが、これに限られない。撮像部１１０は、引込線ＬＷの色彩を撮像してもよい。
【００８７】
情報処理装置５０は、制御部６００と、記憶部１７０とを備える。記憶部１７０には、形状基準情報ＳＦと、契約情報ＣＩとが予め記憶される。
制御部６００は、取得部１０１と、抽出部１０２と、形状比較部１０３と、状態判定部１０６と、契約有無判定部４０８と、出力部１０９とを備える。
この一例では、契約有無判定部４０８が引込線ＬＷが正規に契約された引込線ＬＷであるか否かを判定した契約有無判定結果ＥＲを出力部１０９へ供給する。
出力部１０９は、契約有無判定結果ＥＲを取得する。出力部１０９は、取得した契約有無判定結果ＥＲを出力する。出力部１０９が契約有無判定結果ＥＲを出力する先はプリンター、ディスプレイ、または記憶デバイス等である。
【００８８】
なお、この一例では、無人飛行体Ｄが撮像部１１０を備え、引込線状態判定装置３０がその他の各部を備える場合について説明したが、これに限られない。例えば、無人飛行体Ｄは、撮像部１１０の他、引込線状態判定装置３０が備える制御部６００に含まれる各部を備えていてもよい。具体的には、無人飛行体Ｄは、引込線状態判定装置３０の制御部６００に含まれる出力部１０９の他、制御部６００に含まれる各部を備えていてもよい。
【００８９】
以上説明したように、本実施形態の引込線状態判定システム２は、無人飛行体Ｄと、情報処理装置５０とを備える。
引込線状態判定システム２は、撮像部と、抽出部１０２と、状態判定部１０６と、契約有無判定部４０８と、出力部１０９とを備える。
撮像部は、配電線ＷＲを撮像し、配電線ＷＲの画像を生成する。撮像部１１０と、温度分布撮像部１３０とは、撮像部の一例である。抽出部１０２は、配電線ＷＲに接続される引込線ＬＷを示す引込線画像ＬＷＰを撮像部が生成した画像から抽出する。状態判定部１０６は、抽出部１０２が抽出した引込線画像ＬＷＰと、引込線の基準情報とに基づいて、引込線画像ＬＷＰに抽出される引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであるか否かを判定する。契約有無判定部４０８は、配電線ＷＲの電力需要者の電力契約容量ＳＡと電力需要者の需要者所在地ＣＬとを示す情報が含まれる契約情報ＣＩと、状態判定部１０６の状態判定結果ＣＪＲとに基づいて、状態判定結果ＣＪＲに含まれる引込線ＬＷが、正規に契約された引込線ＬＷであるか否かを判定する。出力部１０９は、契約有無判定部４０８の契約有無判定結果ＥＲを出力する。
上述した引込線状態判定システム２が備える各部のうち、少なくとも撮像部を無人飛行体Ｄが備え、少なくとも出力部１０９を情報処理装置５０が備える。
【００９０】
つまり、本実施形態の引込線状態判定システム２は、配電線ＷＲに接続される引込線ＬＷが撮像された画像と、契約情報ＣＩとに基づいて、引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであるか否かを判定する。上述した通り、引込線状態判定システム２が備える無人飛行体Ｄは、少なくとも撮像部を備える。また、引込線状態判定システム２が備える情報処理装置５０は、少なくとも出力部１０９を備える。これにより、無人飛行体Ｄが備える機能部を縮小することができ、無人飛行体Ｄが備える制御部５００の処理の負担を低減することができる。
つまり、本実施形態の引込線状態判定システム２は、無人飛行体Ｄの処理の負担を低減しつつ、情報処理装置５０によって配電線ＷＲに接続される引込線ＬＷが撮像された画像と、契約情報ＣＩとに基づいて、引込線ＬＷが正規に設置された引込線ＬＷであるか否かを判定することができる。
【００９１】
なお、上記の各実施形態における引込線状態判定装置１０、引込線状態判定装置２０、引込線状態判定装置３０、契約有無判定装置４０、および情報処理装置５０が備える各部は、専用のハードウェアにより実現されるものであってもよく、また、メモリおよびマイクロプロセッサにより実現させるものであってもよい。
【００９２】
なお、引込線状態判定装置１０、引込線状態判定装置２０、引込線状態判定装置３０、契約有無判定装置４０、および情報処理装置５０が備える各部は、メモリおよびＣＰＵ（中央演算装置）により構成され、引込線状態判定装置１０、引込線状態判定装置２０、引込線状態判定装置３０、契約有無判定装置４０、および情報処理装置５０が備える各部の機能を実現するためのプログラムをメモリにロードして実行することによりその機能を実現させるものであってもよい。
【００９３】
また、引込線状態判定装置１０、引込線状態判定装置２０、引込線状態判定装置３０、契約有無判定装置４０、および情報処理装置５０が備える各部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
【００９４】
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
【００９５】
以上、本発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。上述した各実施形態に記載の構成を組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００９６】
１、２…引込線状態判定システム、１０、２０、３０…引込線状態判定装置、４０…契約有無判定装置、５０…情報処理装置、１００、２００、３００、４００、５００、６００…制御部、１０１…取得部、１０２…抽出部、１０３…形状比較部、１０４…屈曲半径比較部、１０５…接続端幅比較部、１０６…状態判定部、１０７…温度比較部、１０８…画像比較部、１０９…出力部、１１０…撮像部、１２０、１４０、１５０、１６０、１７０…記憶部、１３０…温度分布撮像部、４０８…契約有無判定部、ＡＲ…領域、ＢＤ…建物、Ｃ…需要家、ＣＣＲ…温度比較結果、ＣＩ…契約情報、ＣＪＲ…状態判定結果、ＣＬ、ＣＬ１、ＣＬ２、ＣＬ３…需要者所在地、ＣＳＴ…圧着端子、ＣＴＷ…接続端幅、Ｄ…無人飛行体、ＤＥ、ＤＥ１、ＤＥ２…抽出日時、ＤＲ…方向、ＥＲ…契約有無判定結果、ＥＸＲ…抽出結果、ＦＢ…取付金具、ＦＣＲ…形状比較結果、ＦＰ、ＦＰ１…形状画像、ＨＬＬ…高圧引下線、ＨＰＬ…高圧線、ＬＰＬ…低圧電灯線、ＬＷ、ＬＷ１…引込線、ＬＷＡ１、ＬＷＡ２、ＬＷＡ３、ＬＷＡ４…引込線領域、ＬＷＬ、ＬＷＬ１…引込線位置、ＬＷＰ、ＬＷＰ１…引込線画像、ＬＷＰＰ、ＬＷＰＰ１１、ＬＷＰＰ１２…引込線過去画像、ＬＷＲ…引込線屈曲半径、ＯＧＷ…架空地線、ＰＣＲ…画像比較結果、ＲＣＲ…屈曲半径比較結果、ＳＡ…電力契約容量、ＳＣＴＷ…基準接続端幅、ＳＦ…形状基準情報、ＳＲ…基準屈曲半径、ＳＲｍａｘ…基準屈曲最大半径、ＳＲｍｉｍ…基準屈曲最小半径、ＳＴ…基準温度分布情報、Ｔ０、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４…温度、ＴＡ１…第１温度領域、ＴＡ２…第２温度領域、ＴＡ３…第３温度領域、ＴＡ４…第４温度領域、ＴＬＷ…引込線温度分布、ＴＰ…温度分布画像、ＴＲ…トランス、ＴＴＲ…トランス温度分布、ＴＵＰ…配電線用電柱温度分布、ＴＷＲ…配電線温度分布、ＵＰ…配電線用電柱、ＷＣＲ…接続端比較結果、ＷＲ…配電線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2017099226.tif 000017
【図１６】
2017099226.tif 000018
【図１７】
2017099226.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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