(57)【要約】【課題】自動無人航空機が進行経路を決定する場合に、自動無人航空機が誘導する対象に応じて、進行経路を決定することは考慮されていない。【解決手段】自動無人航空機とリードで接続される誘導対象の散歩をアシストする散歩アシスト装置であって、誘導対象の散歩経路の情報と誘導対象の視野範囲の情報とに基づいて、誘導対象の散歩中の視野領域を求め、地図情報上において、視野領域に他の誘導対象の散歩経路とが重なる領域があるか否かを判定する予測部と、視野領域と他の誘導対象の散歩経路とが重なる領域を用いて、誘導対象の散歩経路を変更する散歩経路変更部と、変更した散歩経路を用いて、自動無人航空機の移動を制御する信号を飛行機構に出力する移動制御部とを備える。【選択図】図１
2017006051.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動無人航空機を用いて、前記自動無人航空機とリードで接続される誘導対象の散歩をアシストする散歩アシスト方法であって、
（ａ）地図情報と、誘導対象の散歩経路の情報と、誘導対象の視野範囲の情報と、他の散歩アシスト装置の誘導対象である他の誘導対象の散歩経路の情報とを取得し、
（ｂ）前記誘導対象の散歩経路の情報と前記誘導対象の視野範囲の情報とに基づいて、前記誘導対象の散歩中の視野領域を求め、前記地図情報の上において、前記視野領域に前記他の誘導対象の散歩経路とが重なる領域があるか否かを判定し、
（ｃ）前記視野領域に前記他の誘導対象の散歩経路が含まれている場合には、前記視野領域と前記他の誘導対象の散歩経路とが重なる領域を用いて、前記誘導対象の散歩経路を変更し、
（ｄ）前記変更した散歩経路を用いて、前記自動無人航空機の移動を制御する信号を出力する、
散歩アシスト方法。
【請求項２】
さらに、
（ｅ）前記誘導対象の位置を取得し、前記他の誘導対象の位置を取得し、
前記誘導対象の位置と前記他の誘導対象の位置とが所定の距離以内の場合に、前記（ａ）〜前記（ｄ）を実行する、
請求項１に記載の散歩アシスト方法。
【請求項３】
さらに、
（ｆ）前記地図情報において、自動無人航空機と固定しうる固定点の位置を検出し、
前記（ｃ）において、前記視野領域と前記他の誘導対象の散歩経路とが重なる領域と、前記固定点の位置とを用いて、前記誘導対象の散歩経路を変更する、
請求項１に記載の散歩アシスト方法。
【請求項４】
さらに、
（ｇ）前記リードの張力が所定の閾値以上か否かを検出し、
（ｈ）前記リードの張力が所定の閾値以上の場合には、前記地図情報における自動無人航空機と固定しうる固定点の位置を検出し、
（ｉ）前記固定点の位置に、前記自動無人航空機を移動するように制御し、
（ｊ）前記固定点の位置に到着した後に、前記自動無人航空機が有するワイヤー制御部とワイヤーとを用いて、前記自動無人航空機と前記固定点とを固定する、
請求項１に記載の散歩アシスト方法。
【請求項５】
コンピュータにより、自動無人航空機を用いて、前記自動無人航空機とリードで接続される誘導対象の散歩をアシストするプログラムであって、
（ａ）地図情報と、誘導対象の散歩経路の情報と、誘導対象の視野範囲の情報と、他の散歩アシスト装置の誘導対象である他の誘導対象の散歩経路の情報とを取得させ、
（ｂ）前記誘導対象の散歩経路の情報と前記誘導対象の視野範囲の情報とに基づいて、前記誘導対象の散歩中の視野領域を求め、前記地図情報の上において、前記視野領域に前記他の誘導対象の散歩経路とが重なる領域があるか否かを判定させ、
（ｃ）前記視野領域に前記他の誘導対象の散歩経路が含まれている場合には、前記視野領域と前記他の誘導対象の散歩経路とが重なる領域を用いて、前記誘導対象の散歩経路を変更させ、
（ｄ）前記変更した散歩経路を用いて、前記自動無人航空機の移動を制御する信号を出力させる、
プログラム。
【請求項６】
さらに、
（ｅ）前記誘導対象の位置を取得し、前記他の誘導対象の位置を取得させ、
前記誘導対象の位置と前記他の誘導対象の位置とが所定の距離以内の場合に、前記（ａ）〜前記（ｄ）を実行させる、
請求項５に記載のプログラム。
【請求項７】
さらに、
（ｆ）前記地図情報において、自動無人航空機と固定しうる固定点の位置を検出させ、
前記（ｃ）において、前記視野領域と前記他の誘導対象の散歩経路とが重なる領域と、前記固定点の位置とを用いて、前記誘導対象の散歩経路を変更させる、
請求項５に記載のプログラム。
【請求項８】
さらに、
（ｇ）前記リードの張力が所定の閾値以上か否かを検出させ、
（ｈ）前記リードの張力が所定の閾値以上の場合には、前記地図情報における自動無人航空機と固定しうる固定点の位置を検出させ、
（ｉ）前記固定点の位置に、前記自動無人航空機を移動するように制御させ、
（ｊ）前記固定点の位置に到着した後に、前記自動無人航空機が有するワイヤー制御部とワイヤーとを用いて、前記自動無人航空機と前記固定点とを固定させる、
請求項５に記載のプログラム。
【請求項９】
自動無人航空機を用いて、前記自動無人航空機とリードで接続される誘導対象の散歩をアシストする散歩アシスト装置であって、
前記自動無人航空機は、
飛行機構と、
前記自動無人航空機の位置を取得する位置取得部と、
地図情報と、誘導対象の散歩経路の情報と、誘導対象の視野範囲の情報と、他の散歩アシスト装置の誘導対象である他の誘導対象の散歩経路の情報とを取得し、前記誘導対象の散歩経路の情報と前記誘導対象の視野範囲の情報とに基づいて、前記誘導対象の散歩中の視野領域を求め、前記地図情報の上において、前記視野領域に前記他の誘導対象の散歩経路とが重なる領域があるか否かを判定する予測部と、
前記視野領域に前記他の誘導対象の散歩経路が含まれている場合に、前記視野領域と前記他の誘導対象の散歩経路とが重なる領域を用いて、前記誘導対象の散歩経路を変更する散歩経路変更部と、
前記変更した散歩経路を用いて、前記自動無人航空機の移動を制御する信号を前記飛行機構に出力する移動制御部と、
散歩アシスト装置。
【請求項１０】
さらに、
前記誘導対象の位置を取得する位置取得部と、
前記他の誘導対象の位置を取得し、前記誘導対象の位置と前記他の誘導対象の位置とが所定の距離以内か否かを判定する検出部とを備え、
前記検出部が、前記誘導対象の位置と前記他の誘導対象の位置とが所定の距離以内の場合に、前記予測部は、前記視野領域に前記他の誘導対象の散歩経路とが重なる領域があるか否かを判定する、
請求項９に記載の散歩アシスト装置。
【請求項１１】
さらに、
前記地図情報において、自動無人航空機と固定しうる固定点の位置を検出する固定点検出部とを備え、
前記散歩経路変更部は、前記視野領域と前記他の誘導対象の散歩経路とが重なる領域と、前記固定点の位置とを用いて、前記誘導対象の散歩経路を変更する、
請求項９に記載の散歩アシスト装置。
【請求項１２】
さらに、
前記リードの張力が所定の閾値以上か否かを検出するリード制御部と、
前記地図情報における自動無人航空機と固定しうる固定点の位置を検出する固定点検出部と、
ワイヤーにより前記自動無人航空機と前記固定点とを固定するワイヤー制御部と
を備え、
前記移動制御部は、前記リードの張力が所定の閾値以上の場合に、前記固定点の位置に、前記自動無人航空機を移動するように制御し、
前記ワイヤー制御部は、前記固定点の位置に到着した後に、前記ワイヤーにより前記自動無人航空機と前記固定点とを固定する、
請求項１に記載の散歩アシスト方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、散歩アシスト方法および散歩アシスト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複数の独立した無人移動輸送手段を用いて、構造物の検査方法が開示されている。各無人移動輸送手段は、検査対象の構造物に対する輸送手段用の進行経路を規定する動作プログラムによりプログラミングする。無人移動輸送手段は、それらが構造物の周囲を進行する群を協働して形成するように配備される。
しかし、犬を自由に散歩させた場合、他の犬と遭遇した時に暴れる、あるいは迷子になったりして帰ってこられないなどの課題が存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１１−５３０６９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、自動無人航空機が進行経路を決定する場合に、自動無人航空機が誘導する対象に応じて、進行経路を決定することは考慮されていない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のある局面に係る自動無人航空機を用いて、誘導対象の散歩をアシストする散歩アシスト方法は、誘導対象の散歩経路の情報と、誘導対象の視野範囲の情報と、他の散歩アシスト装置の誘導対象である他の誘導対象の散歩経路の情報とを取得し、前記誘導対象の散歩経路の情報と前記誘導対象の視野範囲の情報とに基づいて、前記湯動対象の散歩中の視野領域を求め、前記視野領域に前記他の誘導対象の散歩経路とが重なる領域があるか否かを判定し、前記視野領域に前記他の誘導対象の散歩経路が含まれている場合には、前記視野領域と前記他の誘導対象の散歩経路とが重なる領域を用いて、前記誘導対象の散歩経路を変更し、前記変更した散歩経路を用いて、前記自動無人航空機の移動を制御する信号を出力する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の一態様に係る散歩アシスト方法、散歩アシスト装置、及びプログラムによれば、自動無人航空機が誘導する対象に応じて、進行経路を決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施の形態１における散歩アシスト装置の機能的な構成を示すブロック図。
【図２】散歩システムにおける基本フローチャートを示す図。
【図３】実施の形態１における利用シーンの一例を示す図。
【図４Ａ】実施の形態１における散歩経路の設定の一例を示す図。
【図４Ｂ】実施の形態１における散歩経路の設定の一例を示す図。
【図４Ｃ】実施の形態１における散歩経路の設定の一例を示す図。
【図５】実施の形態２における散歩システムの機能的な構成を示すブロック図。
【図６】実施の形態２におけるワイヤーにより固定点を固定する一例を示す図。
【図７】実施の形態２におけるフローチャートの一例を示す図。
【図８】実施の形態２における散歩経路の設定の一例を示す図。
【図９】実施の形態２におけるフローチャートの一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（本発明の基礎となる知見）
犬を散歩させる際には、散歩させている犬が他の犬と遭遇した時に暴れる、さらに散歩させている犬が迷子になるなどの課題が存在する。人が犬を散歩させる場合には、状況に応じて、対応を判断できる。自動無人航空機により犬を散歩させる場合には、様々な状況に対応することが難しいため、犬が他の犬に遭遇しないように散歩経路を設定することが有効である。複数の自動無人航空機がそれぞれ犬を散歩させる場合には、相互に情報を送受信することにより、散歩経路を設定し得るという知見を得た。
【０００９】
（実施の形態１）
以下、図面を参照しながら、実施の形態１を説明する。
【００１０】
本開示の一態様に係る散歩アシスト装置は、人間が乗らず、コンピュータによる自動操縦で飛行する航空機（以下、自動無人航空機と表記する）を備え、自動無人航空機とリードを介して接続された散歩対象の犬を誘導する。
【００１１】
散歩アシスト装置は、誘導する犬と他の犬を遭遇させないように、散歩経路を動的に変更して、犬を散歩させる。
【００１２】
散歩アシスト装置１は、自動無人航空機１００と、リード制御部とを少なくとも備える。
【００１３】
図３に、本実施の形態に係る散歩アシスト装置１の外観図を示す。図３に示す散歩アシスト装置１は、自動無人航空機１００と、リード３００と、リード制御部とを備える。散歩アシスト装置１は、リード３００に誘導する犬３０１がつながれた状態で移動することにより、犬３０１を誘導して、散歩させることができる。なお、散歩アシスト装置１は、予めリード制御部と接続されたリード３００を備えていても良いし、利用する際に、リード制御部にリード３００が接続されても良い。
【００１４】
リード３００により、誘導する犬３０１と自動無人航空機１００とが接続される。具体的には、リード制御部は、リード３００を介して、誘導する犬３０１と接続される。リード制御部は、例えば、モータを有し、リード３００を巻き取ることにより、自動無人航空機１００と誘導する犬３０１との距離を変更することができる。
【００１５】
図１に、自動無人航空機１００の機能的ブロック図を示す。図１に示す自動無人航空機１００は、位置取得部１０１と、送受信部１０２と、検出部１０３と、記憶部１０４と、予測部１０５と、散歩経路変更部１０６と、飛行機構１０７と、移動制御部１０８とを備える。
【００１６】
（位置取得部１０１）
位置取得部１０１は、自動無人航空機１００の現在位置を取得する。自動無人航空機１００の現在位置は、自動無人航空機１００が誘導する犬の位置情報に相当する。位置取得部１０１の具体例は、ＧＰＳである。以下、自動無人航空機１００が誘導する犬を、誘導される犬とも表記する。
【００１７】
（送受信部１０２）
送受信部１０２は、他犬の散歩させる他の自動無人航空機から、他の犬の位置情報、他の犬の散歩の経路情報を少なくとも受信する。送受信部１０２は、受信した情報を記憶部１０４に記憶しても良い。送受信部１０２は、他の散歩アシスト装置に、誘導させる犬の位置の情報、誘導させる犬の散歩の経路の情報を送信しても良い。
【００１８】
送受信部１０２の具体的なハードウェアは、信号を受信するアンテナである。
【００１９】
（検出部１０３）
検出部１０３は、誘導される犬の位置情報と、他の犬の位置情報とに基づいて、誘導される犬の所定距離以内に、他の犬が位置するか否かを検出する。例えば、所定の距離の情報は、記憶部１０４に記憶されても良い。
【００２０】
（記憶部１０４）
記憶部１０４は、地図情報と、誘導される犬の散歩経路の情報と、誘導される犬の視野範囲の情報とを少なくとも記憶する。誘導される犬の散歩経路の情報の例は、地図上における誘導される犬の家から出発し、帰宅するまでの経路の情報である。誘導される犬の視野範囲の情報の例は、誘導される犬が、眼で見て、対象物を判別できる距離である。
【００２１】
（予測部１０５）
予測部１０５は、記憶部１０４から、地図情報と、散歩経路情報と、視野範囲の情報とを取得する。また、予測部１０５は、送受信部１０２を介して、他の自動無人航空機から、他の犬の散歩の経路情報を取得する。
【００２２】
予測部１０５は、地図情報と散歩の経路情報と視野範囲の情報とを用いて、散歩経路全体における誘導される犬の視野領域を求める。図４Ａに、散歩経路の一部における誘導される犬の視野領域の例を示す。
【００２３】
図４Ａにおいて、誘導される犬は、地図上のＡからＢに向かう散歩経路５０１を有する。図４Ａに示す犬の視野領域５０２は、散歩経路５０１における各点を中心として、左右に視野範囲を加えた領域を意味する。つまり、誘導される犬の視野領域は、地図上において、散歩の全経路を中心として、左右に視野範囲を加えた領域である。
【００２４】
予測部１０５は、求められた散歩経路全体における誘導される犬の視野領域に、他の犬の散歩経路が含まれているか否かを判定する。
【００２５】
図４Ｂに、誘導される犬及び他の犬の視野領域を示す。予測部１０５は、他の犬の散歩の経路情報に基づいて、他の犬の視野領域を求める。具体的には、予測部１０５は、誘導される犬の視野領域と同様に、他の犬の散歩の経路情報と、視野範囲の情報とを用いて、他の犬の視野領域を求める。ここで、他の自動無人航空機から他の犬の視野範囲の情報を取得しても良いし、記憶部１０４に記憶されている視野範囲の情報を用いても良い。
【００２６】
図４Ｂに示すように、他の犬は、地図上のＣからＤに向かう散歩経路５０２を有する場合、誘導される犬の視野領域と、他の犬の視野領域とが重なる部分がある。この場合には、予測部１０５は、誘導される犬の視野領域に、他の犬の散歩経路が含まれていると判定する。
【００２７】
（散歩経路変更部１０６）
散歩経路変更部１０６は、予測部１０５により、誘導される犬の視野領域に、他の犬の散歩経路が含まれていると判定された場合に、散歩経路を変更する。
【００２８】
散歩経路変更部１０６は、予測部１０５から誘導される犬の視野領域と、他の犬の視野領域とが重なる部分の位置情報を受け付ける。散歩経路変更部１０６は、犬の散歩経路の情報に含まれる始点及び終点と、他の犬の視野領域とが重なる部分の位置情報とに基づいて、重なる部分の位置情報を通らず、かつ、始点及び終点の結ぶ経路に、散歩経路を変更する。例えば、図４Ｃに示すように、地図上のＡからＢに向かう散歩経路を散歩経路５０４に変更する。なお、散歩経路変更部１０６は、変更した散歩経路の情報を記憶部１０４に記憶しても良い。
【００２９】
（飛行機構１０７）
飛行機構１０７により、自動無人航空機１００を飛行する。飛行機構１０７の具体例は、プロペラと、プロペラを駆動するモータである。モータは、プロペラの回転を駆動する移動モータと、プロペラの位置の変更を駆動する位置変更モータとを含む。
【００３０】
例えば、図３に示すＸ軸又はＹ軸を起点として、自動無人航空機１００の形状を変更することにより、プロペラの位置が変更される。
【００３１】
移動モータにより、自動無人航空機１００の飛行、飛行速度が制御される。位置変更モータにより、自動無人航空機１００の左右の旋回が制御される。
【００３２】
（移動制御部１０８）
移動制御部１０８は、記憶部１０４に記憶されている散歩経路の情報、又は散歩経路変更部１０６により変更された散歩経路の情報に基づいて、飛行機構１０７に、移動方向を指示する。具体的には、移動制御部１０８は、位置取得部１０１により現在の位置を取得し、地図情報及び散歩経路の情報に基づいて、移動方向を決定し、飛行機構１０７に指示信号を出力する。
【００３３】
図１に示す機能ブロック図のうち、検出部１０３、予測部１０５、散歩経路変更部１０６、及び移動制御部１０８は、半導体装置、半導体集積回路（ＩＣ）、又はＬＳＩ（large scale integration）を含む一つ又は一つ以上の電子回路によって実行されてもよい。ＬＳＩ又はＩＣは、一つのチップに集積されてもよいし、複数のチップを組み合わせて構成されてもよい。例えば、記憶素子以外の機能ブロックは、一つのチップに集積されてもよい。
【００３４】
図２に、散歩アシストシステム１の動作のフローチャートを示す。なお、図２に示すフローチャートの処理は、散歩中、連続的に行われる。
【００３５】
（ステップＳ２０１）
位置取得部１０１は、自動無人航空機１００の現在位置を取得する。自動無人航空機１００の現在位置は、自動無人航空機１００が誘導する犬の位置情報に相当する。ここで、自動無人航空機１００が誘導する犬を、誘導される犬とも表記する。現在の位置の情報の例は、緯度経度の情報、または地図情報上での位置である。
【００３６】
（ステップＳ２０２）
検出部１０３は、送受信部１０２を介して、他犬の散歩させる他の自動無人航空機から、他の犬の位置情報を取得する。他の犬とは、自動無人航空機１００が散歩させる犬以外の犬を意味する。
【００３７】
検出部１０３は、現在の位置情報と他の犬の位置情報とを用いて、誘導される犬の所定距離以内に、他の犬が位置するか否かを検出する。所定距離の例は、１００ｍ以上５００ｍ以下である。誘導される犬の所定距離以内に、他の犬が位置する場合には、ステップＳ２０３に進む。誘導される犬の所定距離以内に、他の犬が位置しない場合には、ステップＳ２０６に進む。
【００３８】
（ステップＳ２０３）
予測部１０５は、記憶部１０４から、地図情報と、散歩経路情報と、視野範囲の情報とを取得する。また、予測部１０５は、送受信部１０２を介して、他の自動無人航空機から、他の犬の散歩の経路情報を取得する。
【００３９】
（ステップＳ２０４）
予測部１０５は、地図情報と散歩の経路情報と視野範囲の情報とを用いて、散歩経路全体における誘導される犬の視野領域を求める。図４Ｂに示すように、例えば、予測部１０５は、地図上において、散歩の全経路を中心として、左右に視野範囲を加えた領域である。
【００４０】
予測部１０５は、求められた散歩経路全体における誘導される犬の視野領域に、他の犬の散歩経路が含まれているか否かを判定する。
【００４１】
誘導される犬の視野領域に、他の犬の散歩経路が含まれている場合には、ステップＳ２０５に進む。誘導される犬の視野領域に、他の犬の散歩経路が含まれていない場合には、ステップＳ２０６に進む。
【００４２】
（ステップＳ２０５）
散歩経路変更部１０６は、誘導される犬の視野領域と他の犬の散歩経路とが重なる領域の位置情報と、地図情報に基づいて、散歩経路を変更する。散歩経路変更部１０６は、記憶部１０４に、変更した散歩経路を記憶させる。
【００４３】
（ステップＳ２０６）
移動制御部１０８は、記憶部１０４に記憶されている散歩経路の情報に基づいて、飛行機構１０７を制御することにより、自動無人航空機１００の移動を制御する。記憶部１０４には、予め記憶されている散歩経路の情報、又はステップＳ２０５で変更された散歩経路の情報が記憶されている。変更された散歩経路の情報が記憶されている場合には、移動制御部１０８は、変更された散歩経路の情報を予め記憶された散歩経路の情報よりも優先して利用することにより、移動を制御する。
【００４４】
なお、ステップＳ２０１及びステップＳ２０２は、必ずしも実行する必要は無く、ステップＳ２０３からステップＳ２０６を実行しても良い。ただし、ステップＳ２０１及びステップＳ２０２を実行することにより、誘導する犬の視野領域に含まれる可能性がある他の犬の数を絞って、散歩を誘導することができる。例えば、他の犬の数が多い可能性がある場所を含む散歩経路を有する場合には、処理の回数を最低限に減らし、接触可能性がある他の犬のみを考慮した散歩経路の変更をできる。
【００４５】
以上のように、本実施の形態にかかる散歩アシスト装置によれば、自動無人航空機が犬を散歩させる際に、犬の視野に他の犬が入ることを防ぐことができる。従って、散歩している犬が他犬に気づくことにより散歩経路から外れること、又は犬同士が喧嘩する等のトラブルを防ぐことができる。
【００４６】
（実施の形態２）
小さい機体を有する自動無人航空機が用いられる場合には、犬の引っ張る力に対して、対抗してリードを引っ張る力を有さない場合がある。また、小さい容量のバッテリーを有する自動無人航空機が用いられる場合には、犬の引っ張る力に対抗してリードを引っ張ることができても、バッテリーの容量を消費する可能性がある。
【００４７】
したがって、自動無人航空機は、誘導する犬の状態に応じて、散歩経路に存在する固定可能地点に位置することにより、散歩経路を逸脱して移動すること、またはバッテリーの消費を低減することができる。
【００４８】
そこで、実施の形態２に係る散歩アシスト装置２は、自動無人航空機が固定され得る位置の情報を考慮して、散歩経路を変更する。
【００４９】
これにより、所定以上の力で犬が自動無人航空機を引いたときに、散歩アシスト装置２は、電柱を含む固定位置に自動無人航空機を固定することで、犬の動きを所定範囲に制限する。
【００５０】
図５に、実施の形態２に係る散歩アシスト装置２の機能ブロック図を示す。実施形態２に係る散歩アシスト装置２は、実施形態１に係るアシスト装置１と異なり、固定点検出部２０１、及びワイヤー制御部２０２を備え、散歩経路変更部２０６の処理が変更される。本変形例におけるシステムのブロック図を図９に示す。図１との違いは固定可能地点検出部６０１とワイヤー制御部６０２を備える点である。
【００５１】
（固定点検出部２０１）
固定点検出部２０１は、地図情報における自動無人航空機２００を固定でき得る固定点を検出する。例えば、固定点検出部２０１は、現在の位置から所定の距離範囲内の固定点を検出する。地図情報に含まれる柱の地点を固定点と検出しても良いし、記憶部１０４に固定点の情報を記憶しても良い。
【００５２】
（ワイヤー制御部２０２）
ワイヤー制御部２０２は、ワイヤー２０３と、固定部とを有する。ワイヤーの一端は、自動無人航空機２００と固定されており、ワイヤーの他端は、固定部により脱着可能に固定される。例えば、図６に示すように、自動無人航空機２００は、柱を囲むように、ワイヤー２０３を固定することにより、犬３０１の急な動きに対しても柱で支えることにより、犬３０１の移動を制御できる。
【００５３】
固定点検出部２０１により、図２に示す処理フローチャートのステップＳ２０５の処理が変更される。図７に、散歩アシスト装置２によるステップＳ２０５の処理フローを示す。
【００５４】
（ステップＳ２０５１）
ステップＳ２０４において、誘導される犬の視野領域に、他の犬の散歩経路が含まれている場合には、ステップＳ２０５１に進む。固定点検出部２０１は、現在の位置から所定の距離範囲内の固定点を検出する。
【００５５】
（ステップＳ２０５２）
散歩経路変更部２０６は、誘導される犬の視野領域及び他の犬の視野領域が重なる部分の位置情報と、固定点とを受け付ける。散歩経路変更部２０６は、犬の散歩経路の情報に含まれる始点及び終点と、他の犬の視野領域とが重なる部分の位置情報とに基づいて、重なる部分の位置情報を通らず、固定点を通り、かつ、始点及び終点の結ぶ経路に、散歩経路を変更する。
【００５６】
図８に、変更された散歩経路の一例を示す。図７において、地点Ａから地点Ｂまでの経路において、実施形態１でも説明したように、地点Ａから地点Ｂへの直進する経路は、他の犬の散歩経路５０２に接するために変更される。図７において、地点Ａから地点Ｂまでの経路は、第１の経路候補（地点Ａ→Ｅ→Ｆ→Ｂ）と、第２の経路候補（地点Ａ→Ｇ→Ｈ→Ｂ）とが考えられる。
【００５７】
ここで、図７に示す地図情報において、固定点検出部２０１により、複数の固定点（８００ａ〜８００ｅ）が検出されている。第１の経路候補は、固定点８００ｂを有するのに対して、第２の経路候補は、固定点８００ａ、８００ｃ、８００ｄ、及び８００ｅを有する。例えば、複数の経路候補のうち、固定点の数が多い経路に変更する。または、固定点の数を、経路候補の距離で除算することにより、単位距離あたりの固定点の数が多い経路に変更しても良い。なお、所定の距離以上の間、固定点を有さない経路は、経路候補から除外しても良い。
【００５８】
次に、図９に、犬３０１の急な移動に対して、固定点を用いて、自動無人航空機２００を固定する処理フローを示す。
【００５９】
（ステップ９０１）
リード制御部は、所定の時間間隔毎に、誘導する犬がリードを引っ張る力（以下、リード張力と記述）を算出する。所定の時間間隔の例は、１０秒から３分である。
【００６０】
（ステップ９０２）
リード制御部は、リード張力が閾値以上か否かを判定する。例えば、記憶部１０４は所定の閾値を記憶している。リード張力が所定の閾値以上の場合には、ステップＳ９０３に進む。リード張力が閾値以下だった場合は、処理を終了する。
【００６１】
（ステップ９０３）
固定点検出部２０１は、地図情報おいて、現在地点と最も近い固定点を検出する。ここで、固定点検出部２０１は、散歩経路上の固定点を検出しても良いし、現在の位置から所定の距離範囲内の固定点を検出しても良い。
固定点検出部２０１で、固定点が検出された場合、移動制御部１０８により、現在の位置から固定点までの経路を移動するように、移動指示が出力される。
【００６２】
（ステップ９０４）
固定点に到着した後に、ワイヤー制御部２０１により、固定点と自動無人航空機２００とが固定される。
【００６３】
（ステップＳ９０５）
リード制御部は、リード張力が所定の閾値以下か否かを判定する。リード張力が所定の閾値以上の場合には、ステップＳ９０６に進む。リード張力が所定の閾値以下の場合には、ステップＳ９０７に進む。
【００６４】
（ステップ９０６）
リード張力が閾値以上の場合には、所定時間の間、固定地点と自動無人航空機２００との固定した状態で、固定地点に停滞する。記憶部１０４に、所定の時間の情報を記憶しても良い。所定時間経過後、ステップＳ９０５に進む。
【００６５】
（ステップ９０７）
リード張力が所定の閾値以下になった場合には、ワイヤー制御部２０１により、固定地点と自動無人航空機２００との固定を解除する。具体的には、固定部のワイヤーの固定を解除する。移動制御部１０８により、固定地点から散歩経路の移動を開始するように移動の指示を出力される。
【００６６】
なお、犬を誘導される対象の例として記載したが、その他の動物であっても良い。誘導される対象は、誘導対象とも表記される。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明にかかる散歩アシスト装置は、人間を必要とせず、誘導対象の散歩を含む誘導を実現できる。
【符号の説明】
【００６８】
１００、２００  自動無人航空機
１０１  位置取得部
１０２  送受信部
１０３  検出部
１０４  記憶部
１０５  予測部
１０６、２０６  散歩経路変更部
１０７  飛行機構
１０８  移動制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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