(57)【要約】【課題】  操作者の立つ位置によらず、移動制御する事のできる移動型X線撮影装置を提供する。【解決手段】    本発明に係る移動型X線撮影装置は、モーターにて移動する移動台車と、前記移動台車に搭載された、被検体にX線を照射するX線照射部と、前記X線照射部を支持する支持部と、前記被検体の透過X線信号を用いてX線画像を生成する画像処理部と、前記モーターと前記X線照射部を制御する制御部と、前記制御部を収容する筐体と、前記制御部に対して操作者が指示をする操作部と、前記操作者の移動速度を計測する計測部と、を有し、前記制御部は前記計測部によって計測された移動速度に基づいて前記移動台車の移動速度を制御すること、を特徴とする。【選択図】          図2
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モーターにて移動する移動台車と、前記移動台車に搭載された、被検体にＸ線を照射するＸ線照射部と、前記Ｘ線照射部を支持する支持部と、前記被検体の透過Ｘ線信号を用いてＸ線画像を生成する画像処理部と、前記モーターと前記Ｘ線照射部を制御する制御部と、前記制御部を収容する筐体と、前記制御部に対して操作者が指示をする操作部と、前記操作者の移動速度を計測する計測部と、を有し、
前記制御部は前記計測部によって計測された前記操作者の移動速度に基づいて前記移動台車の移動速度を制御すること、
を特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項２】
前記制御部による前記移動台車の移動は、高速移動モードと、前記高速移動モードの移動速度の上限より低い上限速度をもつ低速移動モードとを有し、
前記操作部は前記高速移動モードと前記低速移動モードとを選択する切り替え部を有し、
前記制御部は前記高速移動モードが選択されている場合にのみ、前記計測された操作者の移動速度に基づいて前記移動台車の移動速度を制御すること、
を特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項３】
前記操作部は、前記筐体に収容された前記制御部とケーブルによって接続され、
前記計測部は、前記操作部に搭載され、振動周波数と振幅に基づいて前記操作者の移動速度を計測し、
前記計測された移動速度は前記ケーブルによって前記制御部に伝えられること、
を特徴とする請求項１又は２に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項４】
前記筐体は、前記ケーブルが前記筐体の表面を横切る位置を検出する第２計測部を有し、
前記制御部は、前記位置に基づいて前記移動台車と前記操作者の相対速度を算出し、前記相対速度に基づいて前記移動台車の移動速度を補正すること、
を特徴とする請求項３に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項５】
前記操作部は、前記筐体に接続可能なケーブルを有し、
前記切り替え部は、前記ケーブルが前記筐体に接続されているか否かを検知し、前記ケーブルが前記筐体に接続していると検知した場合に、前記高速移動モードを選択すること、
を特徴とする請求項２に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項６】
前記計測部は、前記操作部に搭載され、振動周波数と振幅に基づいて前記操作者の移動速度を計測し、
前記計測された移動速度は無線通信によって前記制御部に伝えられること、
を特徴とする請求項５に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項７】
前記操作部は、前記Ｘ線照射部に対して指示をする撮影操作部と、前記モーターに対して指示をする移動操作部とに、分離可能に構成され、
前記切り替え部は、前記撮影操作部と前記移動操作部が分離しているか接続しているかを検知し、前記撮影操作部と前記移動操作部が分離していると検知した場合に、前記高速移動モードを選択すること、
を特徴とする請求項２に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項８】
前記移動操作部は、前記筐体に収容された前記制御部とケーブルによって接続され、
前記計測部は、前記移動操作部に搭載され、振動周波数と振幅に基づいて前記操作者の移動速度を計測し、
前記計測された移動速度は前記ケーブルによって前記制御部に伝えられること、
を特徴とする請求項７に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項９】
前記筐体は、前記ケーブルが前記筐体の表面を横切る位置を検出する第２計測部を有し、
前記制御部は、前記位置に基づいて前記移動台車と前記操作者の相対速度を算出し、前記相対速度に基づいて前記移動台車の移動速度を補正すること、
を特徴とする請求項８に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項１０】
前記操作部は、前記Ｘ線照射部に対して指示をする撮影操作部と、前記モーターに対して指示をする移動操作部から構成され、
前記移動操作部は、前記筐体に接続可能なケーブルを有し、
前記切り替え部は、前記ケーブルが前記筐体に接続されているか否かを検知し、前記ケーブルが前記筐体に接続していると検知した場合に、前記高速移動モードを選択すること、
を特徴とする請求項２に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項１１】
前記計測部は、前記移動操作部に搭載され、振動周波数と振幅に基づいて前記操作者の移動速度を計測し、
前記計測された移動速度は無線通信によって前記制御部に伝えられること、
を特徴とする請求項１０に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動モーターを用いて病院内を移動し、被検体のX線画像を取得することのできる移動型X線撮影装置に関し、特にその移動操作性に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動モーターを用いて病院内を移動し、被検体のX線画像を取得する移動型X線撮影装置がある。特許文献1には、X線照射部と、それを支持する支柱部と、当該移動型X線撮影装置を移動制御させるための移動操作ハンドルと、を備えた移動型X線撮影装置について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2010-94162号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献1に記載の移動型X線撮影装置は、移動操作ハンドルが当該移動型X線撮影装置の後方に設けられ、またX線発生部を支持する支柱が当該移動型X線撮影装置の前方に設けられているため、当該移動型X線撮影装置を前方へ移動させる際、この支柱により操作者の前方視界の一部が遮られる恐れがあった。
【０００５】
本発明は上記に鑑みて成されたもので、移動の際、移動方向における操作者の視界を容易に確保する事のできる移動型X線撮影装置を提供する事を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る移動型X線撮影装置は、モーターにて移動する移動台車と、前記移動台車に搭載された、被検体にX線を照射するX線照射部と、前記X線照射部を支持する支持部と、前記被検体の透過X線信号を用いてX線画像を生成する画像処理部と、前記モーターと前記X線照射部を制御する制御部と、前記制御部を収容する筐体と、前記制御部に対して操作者が指示をする操作部と、前記操作者の移動速度を計測する計測部と、を有し、前記制御部は前記計測部によって計測された移動速度に基づいて前記移動台車の移動速度を制御すること、を特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、移動方向における操作者の視界を容易に確保する事のできる移動型X線撮影装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る移動型X線撮影装置の概略構成図。
【図２】本実施例1の移動型X線撮影装置の構成を示す図。
【図３】振動計測センサ204により計測された振動と、操作者の移動速度の相関を示す図。
【図４】本実施例1の動作を説明するフローチャート。
【図５】低速移動モード移行時の操作の流れを説明するフローチャート。
【図６】本実施例2の移動型X線撮影装置の構成を示す図。
【図７】本実施例2の動作を説明するフローチャート。
【図８】本実施例3の移動型X線撮影装置の構成を示す図。
【図９】本実施例3の動作を説明するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面に従って本発明の移動型X線撮影装置について説明する。なお、発明の実施形態を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略する。
【００１０】
図1に、本発明に係る移動型X線撮影装置1の概略構成を示す。
【００１１】
本発明の移動型X線撮影装置1は、モーターにて移動する移動台車100と、X線照射部と、X線照射部を支持する支持部と、被検体の透過X線信号を用いてX線画像を生成する画像処理部と、モーターとX線照射部を制御する制御部106と、制御部106を収容する筐体104と、操作部201と、移動速度を計測する計測部204と、を備える。移動台車100は、2個の駆動輪101と、2個の前輪102と、電動モーター103を備え、その内部には、電動モーター103やX線照射部に、電力を供給するためのバッテリー105が収納されている。
【００１２】
X線照射部は、被検体に照射するX線を発生するX線管109と、X線照射領域を制限するコリメータ110から構成され、これらはX線管支持機構108で支持され、支柱107を用いて、移動台車100の前方に立設されている。また、X線管支持機構108、X線管109、コリメータ110の結合体は手動で上下動することが可能であり、筐体104の上面に配置されているロック機構111を用いて、該結合体の位置を固定することも可能である。
【００１３】
図1では、操作部201は筐体104の上面に配置されている。操作部201は、X線撮影装置に対してX線照射のオン／オフを指示したり、管電圧、管電流、撮影時間等のX線撮影条件を設定したりする撮影操作部202と、制御部106を介して移動台車に移動の方向や移動の停止を指示する移動操作部203と、から構成され、撮影操作部202と移動操作部203は接続・分離が可能である。撮影操作部202と移動操作部203はコネクタを用いて接続することができ、接続したり分離したりして使用する。また、以下の実施例で説明するように、操作者は、操作部201(あるいは移動操作部203)を筐体104から取り外し、手で持ちながら操作することで、制御部106を介してモーター103の回転を制御し、移動型X線撮影装置1から離れた位置で、移動型X線撮影装置1の移動を操作することができる。
【００１４】
制御部106が制御する移動台車100の移動には、高速移動モードと、高速移動モードの移動速度の上限より低い上限速度をもつ低速移動モードが設けられている。高速移動モード、低速移動モードの選択は、切り替え部により実行される。
【実施例１】
【００１５】
以下、図2を用い、本実施例1の移動型X線撮影装置1の構成を説明する。
【００１６】
図2は、図1の構成と同様、撮影操作部202と移動操作部203があるが、撮影操作部202が筐体104の上面に配置されているのに対し、移動操作部203は筐体104から取り外されており、筐体104に収容された制御部106とケーブル205を用いて接続されている。上述のように、移動台車100の移動には高速移動モードと低速移動モードがある。本実施例では、上述の切り替え部の動作は、撮影操作部202と移動操作部203を接続すると低速移動モードが選択され、図2のように、撮影操作部202と移動操作部203を分離すると高速移動モードが選択されることにより、実行されるとする。低速移動モードは、移動型X線撮影装置1を低速で移動し、後述するようにポジショニングに利用するとともに、撮影操作部202を用いてX線撮影条件の変更等、各種操作を行う事ができる。
【００１７】
以下、図2から図4まで、図2のように撮影操作部202と移動操作部203が分離され、高速移動モードが選択された時の動作を説明する。移動操作部203にはレバーが設けられている。操作者がレバーを倒すと、レバーを倒した方向に移動型X線撮影装置1の移動方向を指示できるようになっており、レバーを倒すのを止めると移動型X線撮影装置1の移動を停止できるようになっている。移動型X線撮影装置1は、操作者がレバーを操作し、かつ、以下説明する振動計測センサ204が振動を検出したときに移動するようになっている。
【００１８】
移動操作部203の内部には、移動操作部203の向きを検出するための角度センサと、振動計測センサ204が搭載されている。まず、角度センサにより、操作者が手に持った移動操作部203の向きで、移動操作部203のレバーを倒した向きと、移動台車の移動方向を合わせることができるようになっており、こうすることで、例えば、操作者が移動操作部203を左右逆さまに持ってしまった場合でも、移動型X線撮影装置1の移動方向の左右の指示が逆さまになってしまう誤動作を防ぐことができる。
【００１９】
振動計測センサ204は、移動操作部203を持つ操作者の振動周波数と振幅を計測することにより、操作者の移動速度を計測することができるようになっている。振動計測センサ204として、加速度センサ等が用いられる。図3に、振動計測センサ204により計測された振動と、操作者の移動速度の相関を示す。A〜Dの間は、操作者は低速で移動しており、計測される振動の振幅は小さい。Eは操作者が徐々に加速しており、振幅と振動周波数が徐々に大きくなっている。F〜Hは、振幅と振動周波数が大きい状態が続いており、操作者が高速移動していることが分かる。制御部106は、計測された振幅と振動周波数に基づいて、操作者の移動速度を算出し、モーター103に送る駆動信号を制御することで、移動型X線撮影装置1の移動速度を制御する。
【００２０】
移動操作部203は、筐体104に収容された制御部106とケーブル205で接続されている。また、ケーブル205が通る、筐体104の表面に開けられた穴の周囲には赤外線センサ206が配置されている。赤外線センサ206は、ケーブル205が筐体104の表面を横切る位置を検出する。この位置に基づいて、ケーブル205が出ている方向、すなわち移動操作部203を持つ操作者と移動型X線撮影装置1の位置関係が分かる。制御部106は、操作者と移動型X線撮影装置1の相対速度を算出し、移動台車の移動速度を補正することにより、移動型X線撮影装置1が操作者よりも前後に離れて過ぎてしまうことを防止する。
【００２１】
次に、図4のフローチャートを用い、実施例1の動作を説明する。
【００２２】
(ステップS301)
制御部106は、移動操作部203と撮影操作部202が接続されているか、いないかを検知する。移動操作部203と撮影操作部202が接続されている(YES)の場合、低速移動モードが選択され、ステップS400に進む。接続されていない(NO)の場合、操作者は移動操作部203を筐体104から取り外しており、高速移動モードが選択され、ステップS302に進む。
【００２３】
(ステップS302)
操作者は、移動操作部203を持ち、移動操作部203のレバーを操作して移動型X線撮影装置1の進行方向を指示しながら、病室への移動を開始する。
【００２４】
(ステップS303)
制御部106は、操作者が指示を始めた時のケーブル205の位置、および移動操作部203の向きを記憶する。
【００２５】
(ステップS304)
操作者が移動操作部203を持ち病室への移動を開始すると、操作者の歩行による振動が移動操作部203に内蔵された振動計測センサ204に伝わる。振動計測センサ204はその振動周波数および振幅から操作者の移動速度を計測する。制御部106は計測された操作者の移動速度に基づいて、モーター103に送る駆動信号を制御することで、移動型X線撮影装置1の移動速度を制御し、高速移動を行う。
【００２６】
(ステップS305)
制御部106は、赤外線センサ206が検出したケーブル205が通る筐体104の表面の位置から、操作者が前後に離れすぎているか、いないかを判断する。前後に離れすぎている(YES)の場合ステップS306に進み、前後に離れすぎていない(NO)の場合ステップS307に進む。
【００２７】
(ステップS306)
ステップS305で(YES)の場合、制御部106は、ケーブル205がステップS303で記憶した初期位置に近づくように、モーター103に送る駆動信号を調整し、移動型X線撮影装置1の移動速度を調整する。ステップS304に戻り、高速移動モードを継続する。
【００２８】
(ステップS307)
制御部106は、移動操作部203に内蔵された振動計測センサ204が計測する操作者の振動周波数および振幅に大きな変化があるか、ないかを判断する。大きな変化がある(YES)場合ステップS308に進み、大きな変化がない(NO)場合ステップS309に進む。
【００２９】
(ステップS308)
振動計測センサ204が計測した振動周波数および振幅に大きな変化がある場合、制御部106は、計測された操作者の振動周波数、振幅合わせて、モーター103に送る駆動信号を調整し、移動型X線撮影装置1の移動速度を調整する。ステップS304に戻り、高速移動モードを継続する。
【００３０】
(ステップS309)
制御部106は、操作者が移動操作部203のレバーを操作しているか、いないかを検知する。移動操作部203が操作されている(YES)の場合、ステップS304に戻り、高速移動モードを継続する。移動操作部203が操作されなくなった(NO)場合、ステップS310に進む。
【００３１】
(ステップS310)
病室に到着し、操作者が移動操作部203の操作をしなくなった(NO)場合、移動型X線撮影装置1の移動を停止する。
【００３２】
次に図5のフローチャートを用い、低速移動モード選択時の動作を説明する。
【００３３】
(ステップS400)
病室に到着すると、操作者は撮影操作部202と移動操作部203を接続する。制御部106が、移動操作部203と撮影操作部202の接続を検知すると、低速移動モードになる。
【００３４】
(ステップS401)
低速移動モードになると、操作者は移動操作部203を操作し移動型X線撮影装置1の位置を低速で調整することができるようになる。制御部106は、移動操作部203が操作されているか、いないかを検知し、移動操作部203が操作されている(YES)の場合ステップS402に進み、操作されていない(NO)の場合ステップS403に進む。
【００３５】
(ステップS402)
操作者は、撮影操作部202と接続したまま移動操作部203を操作し、移動型X線撮影装置1を被検体のベッドサイドまで低速で移動する。
【００３６】
(ステップS403)
操作者は撮影操作部202を用い、X線撮影条件を設定する。
【００３７】
(ステップS404)
操作者はポジショニングを行い、X線管109の位置を調整する。
【００３８】
(ステップS405)
ベッドサイドで装置の位置を修正する場合、操作者は、撮影操作部202と接続したまま移動操作部203を操作する。制御部106は、移動操作部203が操作されているか、いないかを検知し、移動操作部203が操作されている(YES)の場合ステップS406に進み、操作されていない(NO)の場合ステップS407に進む。
【００３９】
(ステップS406)
操作者は、撮影操作部202と接続したまま移動操作部203を操作し、移動型X線撮影装置1を被検体の位置を修正する。再びステップS404に進み、ポジショニングを確認する。
【００４０】
(ステップS407)
ポジショニング確認後、操作者は移動型X線撮影装置1から離れてX線撮影を行う。
【００４１】
(ステップS408)
回診を終了する。
【００４２】
本実施例では、操作者は、移動操作部203を筐体104から取り外して持ち操作することで、移動型X線撮影装置1から離れて、移動型X線撮影装置1の移動を制御する事が可能であり、移動方向における操作者の視界を容易に確保する事ができる。
【実施例２】
【００４３】
本発明の実施例2について図6を用い説明する。実施例1と異なる点は、移動操作部203がケーブル205を介して制御部106と接続していない点である。また、実施例1と同様、移動操作部203には振動計測センサ204が内蔵されているが、実施例1では、ケーブル205を介して、振動計測センサ204が計測した操作者の振動の振幅と振動周波数を制御部106に通信しているのに対し、実施例2では、振動計測センサ204が計測した振動情報を無線で通信する点が異なっている。移動操作部203に接続されているケーブル205は、筐体104の表面のあらゆる面にマグネット等で接続することができる。実施例1と同様、操作部201は撮影操作部202と移動操作部203を備え、接続・分離が可能であるが、実施例1と異なり、高速移動モード、低速移動モードの切り替えは、制御部106が、筐体104のいずれかの表面にケーブル205が接続されているか、いないかを検知して実行される。
【００４４】
実施例2の動作について、以下、図7を用いて説明する。
【００４５】
(ステップS501)
制御部106は、移動操作部203からのびるケーブル205が筐体104の表面に接続されているか、いないかを検知する。ケーブル205が筐体104の表面に接続されている(YES)の場合、高速移動モードが選択されており、ステップS502に進み、移動型X線装置1の高速移動を開始する。ケーブル205が筐体104の表面に接続されていない(NO)の場合、低速移動モードが選択され、ステップS400に進む。
【００４６】
(ステップS502)〜(ステップS509)
実施例1の(ステップS302)〜(ステップS309)と同様の動作をする。操作者は、移動操作部203を持ち、移動操作部203のレバーを操作して移動型X線撮影装置1の進行方向を指示しながら、病室への移動を開始する。制御部106は、筐体104の表面に接続されたケーブル205により、操作者が装置のどの方向にいるか判断する。制御部106は移動操作部203に内蔵された振動計測センサ204を用いて計測された操作者の移動速度や、操作者との位置関係を無線で通信しながら判断し、実施例1と同様に、移動型X線撮影装置1の移動速度を調整しながら移動する。
【００４７】
(ステップS510)
病室に到着すると、操作者は移動型X線撮影装置1の移動を停止し、ケーブル205を筐体104の表面から取り外す。
【００４８】
ケーブル205が外されると、低速移動モードに移行し、以下、実施例1と同様の(ステップS401)〜(ステップS408)の動作を行い、被験者のX線撮影を行い、回診を終了する。
【００４９】
本実施例でも、操作者は、移動操作部203を筐体104から取り外して持ち操作することで、移動型X線撮影装置1から離れて、移動型X線撮影装置1の移動を制御する事が可能であり、移動方向における操作者の視界を容易に確保する事ができる。
【実施例３】
【００５０】
次に、本発明の実施例3について図8を用い説明する。まず、実施例1及び実施例2と異なる点は、操作部601が撮影操作部602と移動操作部603に分離可能ではない点である。さらに、上記の実施例1あるいは実施例2では、高速移動モードと低速移動モードの切り替えは、移動操作部203と撮影操作部202が接続されているか、あるいはケーブル205が筐体104の表面に接続されているかを、制御部106が検知して行っていたが、実施例3は、高速移動モードと低速移動モードの切り替えを、切り替えスイッチ605により行う点である。操作部601は筐体104から取り外すことができる。操作部601は、移動型X線撮影装置1の移動方向を指示するための移動操作部603と、切り替えスイッチ605と、移動方向をモニタリングするための小型モニタ606を備える。操作部601は、実施例1及び実施例2と同様、振動計測センサ604を搭載し、実施例2と同様、無線で移動速度の通信を行う。
【００５１】
以下、図9を用いて、実施例3の動作について説明する。
【００５２】
(ステップS701)
操作者は、操作部601の切り替えスイッチ605をONにする。切り替えスイッチ605をONにすると(YES)、高速移動モードが選択され、ステップS702に進み、移動型X線装置1の高速移動を開始する。切り替えスイッチ605がOFFになっていると(NO)、低速移動モードが選択され、ステップS400に進む。
【００５３】
(ステップS702)〜(ステップS709)
実施例1の(ステップS302)〜(ステップS309)と同様の動作をする。操作者は、操作部601を持ち、移動操作部603のレバーを操作して移動型X線撮影装置1の進行方向を指示しながら、病室への移動を開始する。制御部106は移動操作部203に内蔵された振動計測センサ204を用いて計測された操作者の移動速度や、操作者との位置関係を無線で通信しながら判断し、実施例1と同様に、移動型X線撮影装置1の移動速度を調整しながら移動する。
【００５４】
(ステップS710)
病室に到着すると、操作者は移動型X線撮影装置1の移動を停止し、切り替えスイッチ604をOFFにする。切り替えスイッチ604をOFFにすると、低速移動モードに移行し、以下、実施例1と同様の(ステップS401)〜(ステップS408)の動作を行い、被験者のX線撮影を行い、回診を終了する。
【００５５】
本実施例でも、操作者は、操作部601を筐体104から取り外して持ち操作することで、移動型X線撮影装置1から離れて、移動型X線撮影装置1の移動を制御する事が可能であり、移動方向における操作者の視界を容易に確保する事ができる。
【００５６】
これまで説明した構成はあくまで一例であり、本発明は、技術思想を逸脱しない範囲内で適宜変更が可能である。
【００５７】
例えば、上記の実施例1あるいは実施例2において、高速移動モードと低速移動モードの切り替えは、移動操作部203と撮影操作部202が接続されているか、あるいはケーブル205が筐体104の表面に接続されているかを、制御部106が検知して行われていたが、実施例1及び実施例2においても、操作部201が切り替えスイッチ605を有し、切り替えスイッチ605により高速移動モードと低速移動モードの切り替えが行われるようになっていてもよい。
【符号の説明】
【００５８】
1  移動型X線撮影装置、100  移動台車、101  駆動輪、102  前輪、103  モーター、104  筐体、105  バッテリー、106  制御部、107  支柱、108  X線管支持機構、109  X線管、110  コリメータ、111  ロック機構、201  操作部、202  撮影操作部、203  移動操作部、204  振動計測センサ、205  ケーブル、206  赤外線センサ、601  操作部、602  撮影操作部、603  移動操作部、604  振動計測センサ、605  切り替えスイッチ、606  小型モニタ
【図１】
2017006345.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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