(57)【要約】【課題】自動走行装置が走行案内線に沿って互いに逆向きに走行する際に走行案内線の隣接箇所に予め付しておくマークの数を減らし、マーク付与作業時の作業負荷を低減する。【解決手段】車体と、車体を走行面上で動かすための駆動手段とを備え、走行面上に予め付されている走行案内線に沿って走行可能な自動走行装置であって、走行案内線の隣接箇所に予め付されているマークを検出するマーク検出手段と、走行案内線に沿って互いに逆向きの第１方向及び第２方向に走行する場合の走行案内線上の同一地点について、第１方向の走行時と第２方向の走行時とで走行案内線を挟んで進行方向の互いに反対側の隣接箇所でマークを検出するように制御する制御手段と、を備える。【選択図】図１５
2017111554.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、前記車体を走行面上で動かすための駆動手段とを備え、前記走行面上に予め付されている走行案内線に沿って走行可能な自動走行装置であって、
前記走行案内線の隣接箇所に予め付されているマークを検出するマーク検出手段と、
前記走行案内線に沿って互いに逆向きの第１方向及び第２方向に走行する場合の該走行案内線上の同一地点について、前記第１方向の走行時と前記第２方向の走行時とで該走行案内線を挟んで進行方向の互いに反対側の隣接箇所で前記マークを検出するように制御する制御手段と、を備えることを特徴とする自動走行装置。
【請求項２】
請求項１の自動走行装置において、
前記マーク検出手段は、前記走行面上に予め付されている走行案内線を撮影する撮像手段であり、
前記走行案内線の撮影画像に基づいて、前記走行案内線に沿って走行することを特徴とする自動走行装置。
【請求項３】
請求項１又は２の自動走行装置において、
前記マークに対応付けられた、前記走行案内線に沿った走行に関連した走行関連情報を記憶する記憶手段を備え、
前記走行関連情報は、前記走行案内線の進行方向左右どちら側の隣接箇所で前記マークを検出するかを指定するマーク検出位置情報を含み、
前記マーク検出位置情報は、前記走行案内線に沿って互いに逆向きの第１方向及び第２方向に走行する場合の該走行案内線上の同一地点について、前記第１方向の走行時と前記第２方向の走行時とで該走行案内線を挟んで進行方向の互いに反対側の隣接箇所でマークを検出するように設定され、
前記制御手段は、前記マーク検出位置情報に基づいて、前記走行案内線の隣接箇所に付されているマークを検知するように制御することを特徴とする自動走行装置。
【請求項４】
請求項３の自動走行装置において、
前記記憶手段は、前記走行案内線に沿った複数地点に予め付されるマークについて前記マーク検出位置情報を記憶していることを特徴とする自動走行装置。
【請求項５】
請求項３又は４の自動走行装置において、
前記走行関連情報は、その走行関連情報が対応付けられているマークが付されている地点で当該自動走行装置の走行停止を指示する停止指示情報を含むことを特徴とする自動走行装置。
【請求項６】
請求項３乃至５のいずれかの自動走行装置において、
前記マーク検出位置情報をサーバから受信する通信手段を備えることを特徴とする自動走行装置。
【請求項７】
車体と、前記車体を走行面上で動かすための駆動手段とを備え、前記走行面上に予め付されている走行案内線に沿って走行可能な自動走行装置のコンピュータで実行可能なプログラムであって、
前記走行案内線に沿って互いに逆向きの第１方向及び第２方向に走行する場合の該走行案内線上の同一地点について、前記第１方向の走行時と前記第２方向の走行時とで該走行案内線を挟んで進行方向の互いに反対側の隣接箇所で、前記走行案内線の隣接箇所に予め付されているマークを検知するように制御する制御手段として、前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項８】
車体と、前記車体を走行面上で動かすための駆動手段とを備え、前記走行面上に予め付されている走行案内線に沿って走行可能な自動走行装置の運行を管理するサーバであって、
前記走行案内線の隣接箇所に予め付されているマークに対応付けられた、前記走行案内線に沿った走行に関連した走行関連情報を記憶する記憶手段と、
前記マーク検出位置情報を前記自動運転装置に送信する通信手段と、を備え、
前記走行関連情報は、前記走行案内線の進行方向左右どちら側の隣接箇所で前記マークを検出するかを指定するマーク検出位置情報を含み、
前記マーク検出位置情報は、前記走行案内線に沿って互いに逆向きの第１方向及び第２方向に走行する場合の該走行案内線上の同一地点について、前記第１方向の走行時と前記第２方向の走行時とで該走行案内線を挟んで進行方向の互いに反対側の隣接箇所でマークを検出するように設定されていることを特徴とするサーバ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動走行装置、サーバ及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行面上に予め付されている走行案内線に沿って走行可能な自動走行装置が知られている。
【０００３】
特許文献１には、かかる自動走行装置であって、走行面上の走行案内線（案内線条）を撮影し、その撮影画像に基づいて走行案内線に沿って走行するように、車体を駆動制御する自動運転車が開示されている。また、特許文献１には、自動運転車が所定地点で自動停車するように、走行案内線上の自動停車予定の地点における走行案内線の進行方向右側の隣接箇所に予めマークを付加することが開示されている。自動運転車は、走行案内線に沿って走行しているときに、その走行案内線の進行方向右側の隣接箇所にマークを検出すると、そのマーク検出に基づいて停車するように制御する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の自動走行車では、同じ走行案内線に沿って互いに逆向きの第１方向及び第２方向に走行し、その第１方向の走行時と第２方向の走行時とで同じ地点（番地）で停車するように制御する場合がある。この場合、停車地点のマークは次のように走行案内線の隣接箇所に付される。走行案内線に沿った第１方向の走行については、その走行の進行方向右側の隣接箇所にマークが付される。一方、同じ走行案内線に沿った逆向きの第２方向の走行については、その走行の進行方向右側の隣接箇所、すなわち前記第１方向の走行の場合の進行方向左側の隣接箇所にマークが付される。その結果、同じ走行案内線に沿って互いに逆向きに走行する場合、第１方向の走行時のマークと第２方向の走行時のマークとを走行案内線を間に挟んで位置する二つの隣接箇所に別々に付しておく必要があり、マーク付与作業の作業負荷が高いという課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は、車体と、前記車体を走行面上で動かすための駆動手段とを備え、前記走行面上に予め付されている走行案内線に沿って走行可能な自動走行装置であって、前記走行案内線の隣接箇所に予め付されているマークを検出するマーク検出手段と、前記走行案内線に沿って互いに逆向きの第１方向及び第２方向に走行する場合の該走行案内線上の同一地点について、前記第１方向の走行時と前記第２方向の走行時とで該走行案内線を挟んで進行方向の互いに反対側の隣接箇所で前記マークを検出するように制御する制御手段と、を備えることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、自動走行装置が走行案内線に沿って互いに逆向きに走行する際に走行案内線の隣接箇所に予め付しておくマークの数を減らし、マーク付与作業時の作業負荷を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係る無人搬送車の外観の一例を示す斜視図。
【図２】図１の無人搬送車の車体の下面を下から見上げた平面図。
【図３】実施形態に係る無人搬送車の電気要素の概要を示すブロック図。
【図４】実施形態に係る無人搬送車が運行する運行経路の一例を示す平面図。
【図５】（ａ）は走行案内線を撮影した撮影画像の一例を示す説明図。（ｂ）は撮影画像に対して輪郭抽出処理を行った後の画像を示す説明図。（ｃ）は輪郭抽出処理後の画像から抽出する特徴項目を示す説明図。
【図６】（ａ）は撮影画像から抽出した輪郭の一例を示す説明図。（ｂ）は無人搬送車が右方向に過剰に操舵されたときの輪郭の一例を示す説明図。（ｃ）は走行案内線に付加されたコード標識の一例を示す平面図。（ｄ）は強制停車を表す標識の一例を示す平面図。
【図７】（ａ）は図４に示す運行経路の一台のサーバに対して３台の無人搬送車が無線通信によりサーバの共有フォルダにアクセスする１対多の接続態様を示すブロック図。（ｂ）は、各無人搬送車ＡＧＶがサーバに自機宛てのＡＧＶファイルに所在位置を通知する態様を表すブロック図。（ｃ）は、無人搬送車が交差点入口に到達してから交差点出口を出るまでの無人搬送車のサーバに対する行動を表すブロック図。
【図８】（ａ）は無人搬送車のノートＰＣに電源が投入された直後に、ノートＰＣがサーバから運行制御ソフト（アプリケーションプログラム等）をダウンロードする態様を示すブロック図。（ｂ）はノートＰＣのディスプレイに表示する行先駅（ルート番号と同じ）入力画面と入力済画面とを示す平面図。（ｃ）はノートＰＣが地点番地に最も近い無線アクセスポイントに接続するためのＡＰ切替表の内容を示すブロック図。
【図９】無人搬送車の運行制御の概要の一部を示すフローチャート。
【図１０】運行制御の概要の他の一部を示すフローチャート。
【図１１】運行制御の概要の残部を示すフローチャート。
【図１２】（ａ）及び（ｂ）はそれぞれ、無人搬送車の停車時における姿勢制御前の車体と走行案内線との関係を示す説明図及び撮影画像中の走行案内線の輪郭の説明図。
【図１３】（ａ）及び（ｂ）はそれぞれ、無人搬送車の停車時における姿勢制御後の車体と走行案内線との関係を示す説明図及び撮影画像中の走行案内線の輪郭の説明図。
【図１４】無人搬送車の停車時における姿勢制御の一例を示すフローチャート。
【図１５】無人搬送車が走行案内線に沿って往復移動する場合の走行レイアウトの一例を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して実施形態について説明する。
図１は、本発明の一実施形態係る自動走行装置としての牽引車仕様の無人搬送車１００の斜視図である。無人搬送車１００は、走行面である路面（床面）上に予め付されている走行案内線（案内線条）１に沿って自動走行する。なお、本実施形態では、走行案内線１が黄緑色の路面に貼付けられた所定幅の黒ビニールテープである場合について説明するが、後述の撮影装置で撮影して識別可能なものであればよく、走行案内線１の材料、色、形成方法等は特定のものに限定されるものではない。
【０００９】
無人搬送車１００の車体２には、バッテリ収納ケース３があり、その内部に電気モータに給電する電源としてのバッテリ（蓄電池）が入っている。バッテリ収納ケース３には、車体２の直前の路面を撮影する撮像手段としての撮影装置４が、その視野中心線の対路面角度を所定角度（例えば３５度）にして設置されている。また、撮影装置４の視野中心線が路面と交わる位置を照明装置５が照明する。照明装置５の光源は例えば蛍光灯である。
【００１０】
撮影装置４には、ＵＳＢカメラと偏光レンズとを有する。偏光レンズは、ＵＳＢカメラのレンズの前に装着してあり、路面及び走行案内線１の表面反射光（照返し）を遮断し、撮影画面のハレーションやハイライトを抑止する。
【００１１】
照明装置５の下には、超音波方式の障害物センサ６が車体前方に向けて設置されている。この障害物センサ６が障害物（人，物体）を検知したときは、車体２を走行駆動する電気モータの駆動が停止され、ロータの回転がロックされる。この状態が、障害物センサ６が障害物を検出しなくなるまで継続する。
【００１２】
車体２には、衝突時の衝撃吸収用の弾力材を被覆した、防護柵でもあるパイプフレーム７が備わっている。このパイプフレーム７に固着した台板８に、コンピュータ装置であるノートパソコン（ノートＰＣ）９が固定されている。また、パイプフレーム７には、ワンタッチボタン方式の、走行開始指示用および緊急停止解除（走行再開指示）用のスタートスイッチ１０および緊急停止用のストップスイッチ１１を装備している。ユーザがスタートスイッチ１０を押すと無人搬送車１００は走行を開始する。車体が走行中にユーザがストップスイッチ１１を押すと車体２は走行を停止し、その後、スタートスイッチ１０を押すと車体２が走行を再開する。
【００１３】
パイプフレーム７におけるバッテリ収納ケース３の背部の水平パイプ１２には、牽引アーム１３が水平パイプ１２を中心に垂直回動可に結合している。牽引アーム１３の自由端には、ボールジョイント（自在継手）を介して連結アーム１４が連結しており、連結アーム１４に、牽引対象の台車あるいは荷車との係合具１５，１６が備わっている。
【００１４】
図２は、図１に示す車体２の下面を下から見上げた平面図である。車体２は、前輪２１及び後輪２２Ｒ，２２Ｌを有している。前輪２１は、車軸を中心に車輪が自由回転し、しかも車軸支持枠が垂直軸を中心に回動可のキャスタである。後輪２２Ｒ及び２２Ｌはそれぞれ、タイミングベルト２３Ｒ，２３Ｌ及び減速機２４Ｒ，２４Ｌを介して、駆動源としての電気モータ２５Ｒ，２５Ｌで回転駆動される駆動輪である。電気モータ２５Ｒ及び２５Ｌにはそれぞれロータリエンコーダ２６Ｒおよび２６Ｌが結合しており、電気モータ２５Ｒ，２５Ｌのロータの回転速度に周波数が比例する電気信号（指速パルス）を発生する。電気モータ２５Ｒ，２５Ｌを回転駆動するモータドライバ２７Ｒ，２７Ｌは、ケース２８の内部にあって電気モータ２５Ｒ，２５Ｌに給電する。
【００１５】
図３は、車体２上の電装系統の構成の一例を示すブロック図である。マイコン２９は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭなどのコンピュータ機能要素を主体とするマイクロコンピュータであり、これに、図３に示すように、モータドライバ２７Ｒ，２７Ｌ他が接続されている。マイコン２９は、ケース２８（図２）内にあって、シリアルインターフェース（Ｉ／Ｆ）３０を介して、ノートＰＣ９（図１）と接続されている。図１に示す撮影装置４のＵＳＢカメラは、ノートＰＣ９のＵＳＢポートに接続されている。ノートＰＣ９には無線ＬＡＮが備わっており、地上の、パソコン（ＰＣ）であるサーバ３１に接続したＡＰ（アクセスポイント）と無線接続できる。すなわちサーバ３１と無線による通信をすることができる。本実施形態では、２箇所にアクセスポイントＡＰ１，ＡＰ２（図４）を設けている。
【００１６】
無人搬送車１００上のノートＰＣ９は、無人搬送車１００の自動走行や自動停車等の動作を制御するための制御プログラムが予め組み込まれており、その制御プログラムを読み込んで実行することにより、各種制御を実行することができる。例えば、ノートＰＣ９は、例えば、路面上の走行案内線１に沿って倣い走行するための運転制御命令を生成してマイコン２９に与える。ノートＰＣ９は、路面の走行案内線１上の所定の地点（番地）に付されている後述のコード標識の番地有マーク１１０を検知する。そして、その番地有マーク１１０に対応付けられている運行指示（アクション；右折，左折，直進，停止，・・・）を解読して運行指示対応の運転制御命令を生成してマイコン２９に与える。運転制御命令には、スタート，直進，低速，高速，右操舵，左操舵及び停車がある。
【００１７】
マイコン２９は、低速／高速の指示に応じて電気モータ２５Ｒ，Ｌによる車輪２２Ｒ，Ｌの駆動速度を低速／高速とする。モータドライバ２７Ｒ，２７Ｌは、マイコン２９が与える指示速度を目標速度とし、ロータリエンコーダ２６Ｒ，２６Ｌが発生する指速パルスの周波数（検出速度）をフィードバック速度値とする。そして、モータドライバ２７Ｒ，２７Ｌは、フィードバック速度値が目標速度となるように、モータ２２Ｒ，２２Ｌの回転速度を制御する。また、マイコン２９は、右操舵指示に応じて、左車輪２２Ｌの回転駆動を継続したまま右車輪２２Ｒの回転駆動を停止し、左操舵指示があると、右車輪２２Ｒの回転駆動を継続したまま左車輪２２Ｌの回転駆動を停止する。
【００１８】
図４は、走行案内線１を路面に貼り付けて構成した運行経路の一例を単純化して示した説明図である。この例では、番地３０をスタート点かつゴール点に定め、無人搬送車（ＡＧＶ）１００の走行は反時計廻りと定めている。また、この例では、走行方向に関して、引込線の入り口並びに荷物運搬における荷積点及び荷卸点に番地及び駅番号を定め、分岐点，交差点入り口および交差点出口に番地を定めている。これらの番地を定めた地点（四角ブロック位置）には、所定形状のマークが予め付されており、運行予定表における当該番地やアクションを表現する識別コードを表すコード標識が対応付けられている。上記番地を定めた地点には、走行案内線１に用いたテープなどを貼着して上記所定のコード標識を設けてもよい。なお、図４における運行経路は、同一構造及び同一機能の複数の無人搬送車１００（図示の例では、３台の無人搬送車：ＡＧＶ００１〜ＡＧＶ００３）を同時に運行させるものである。
【００１９】
サーバ３１には、所定のＯＳ（例えばＵＮＩＸ（登録商標））のＮＦＳ(Network File System)機構を利用した、共有フォルダ（/robot）が作成されている。この共有フォルダに、ＡＧＶ制御プログラム(/robot/agv.soft)、各無人搬送車１００の運行予定表(/robot/DRIVE_PLAN)及びＡＰ切替表/robot/AP_PLAN)が格納されている。ＡＰ切替表は、番地に近いＡＰ（アクセスポイント）を番地宛に定めた参照表（ＬＵＴ：ルックアップテーブル）である。
【００２０】
ＡＧＶ制御プログラム(/robot/agv.soft)には、ＡＧＶ運転アプリケーション及び所在認識アプリケーションが組み込まれている。更に、ＡＧＶ制御プログラムには、交差点管理アプリケーション、運行予定表管理ファイル/robot/DRIVE_PLAN)及びＡＰ切替表管理ファイル(/robot/AP_PLAN)が組み込まれている。運行予定表(/robot/DRIVE_PLAN)は、表計算ソフト（例えば、Ｅｘｃｅｌ（登録商標））によって作成されたｂｏｏｋ（表）である。
【００２１】
表１は、図４に示す運行経路に適用する運行予定表の一例を示している。表１において、運行予定表の駅番号は、Ｅｘｃｅｌのｂｏｏｋ（表）の行番号であり、各駅番号（各行）は１つの運行予定を表している。また、表１は、それぞれスタート点から出発して一方向に走行してスタート点に戻るループ経路上の駅（通行点）、引込点および交差点を入力したものである。すなわち節点（ノード）に、走行方向の並び順で、ｂｏｏｋ（表）上の同一行上の各セル（データ入力升目）を、ｂｏｏｋ（表）上左側のものから順番に割り当て、各セルに対応点の地点情報を入力したものである。しかも、行番号位置の駅番号は、その行番号の各セルの地点情報が表す地点（上記駅など）を順次に通行する１つの運行予定（ルート）での、行先地点（目的地点，到達地点：到達すると停止する地点）を意味する。各セルには、ＣＳＶ（Comma Separated Value）方式で地点情報が入力されている。本実施形態では、地点情報は、番地、地点種別及びアクション（運行指示）を含み、番地は十進数で表し、地点種別及びアクションはアルファベットで表している。この地点種別及びアクションを表すアルファベットは、表１の運行予定表に付加して示している。
【００２２】
【表１】
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【００２３】
表２は、運行予定表の第１行の駅番号１の運行予定の各地点情報（各セルのデータ）が意味する内容の一例を示している。なお、本実施形態では、スタート点とゴールＧ点（復帰点）とは同一地点である。
【表２】
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【００２４】
図１及び図４に示す路面上の走行案内線１、マーク及びコード標識は、例えば市販の幅１９ｍｍの黒ビニールテープを貼付することで付すことができる。撮影装置４のＵＳＢカメラの視野範囲は例えば横１０ｃｍ及び縦２０ｃｍの範囲であり、そのＵＳＢカメラが撮影した所定画素サイズ（例えば横１６０ドット、縦１２０ドット）の撮影画面は、例えば次のような画像が表示される。すなわち、ＵＳＢカメラの撮影画面には、撮影装置４からの水平距離が１５ｃｍの路面上の横方向１０ｃｍを短辺とし、そこから更に前方２０ｃｍの路面上の横方向１５ｃｍを長辺とする台形領域の画像が表示される。
【００２５】
図５（ａ）は図１に示す撮影装置４で走行案内線１を撮影した撮影画像の一例を示す説明図であり、図５（ｂ）は撮影画像に対して輪郭抽出処理を行った後の画像を示す説明図である。また、図５（ｃ）は輪郭抽出処理後の画像から抽出する特徴項目を示す説明図である。ノートＰＣ９は、撮影装置４から例えば図５（ａ）に示すような撮影画像４０（幅１６０ドット、高さ１２０ドット）を取得し、その撮影画像４０から走行案内線１の輪郭１’（図５（ｂ）参照）を抽出して得る。この輪郭１’の抽出には、例えばノートＰＣ９上で実行される画像処理ライブラリを使用する。
【００２６】
次に、上記走行案内線の輪郭１’を抽出した撮影画像４１から輪郭１’の特徴項目として面積、中央値及び画像の上下縦方向に延在する基準線Ｌからの角度（図５（ｃ））を求める。ここで、輪郭１’の中央値の座標（ｘ，ｙ）は、撮影画像４１の左上の角を原点Ｏ（０，０）とし、図中右方向を＋ｘ方向とし、図中下方向を＋ｙ方向として算出する。本例の場合、輪郭１’の中央値の座標（ｘ，ｙ）は、（０〜ｘ〜１５９，０〜ｙ〜１１９）の範囲になる。また、輪郭１’の角度は基準線Ｌを基準にして左向きに−９０度、右向きに＋９０度の範囲で算出する。
【００２７】
図６（ａ）は撮影画像から抽出した輪郭１’の一例を示す説明図である。図示の例では、輪郭１’は７つの線分から構成され、各線分の交差点の座標はそれぞれ（７５，１０）、（６９，５９）、（７６，８８）、（７２，１０６）、（８４，８）、（８６，８５）、（８０，１１５）である。この場合は、輪郭１’中央値及び角度θはそれぞれ次のように算出される。ここで、「ａｔａｎ」はａｒｃ  ｔａｎｇｅｎｔ（＝ｔａｎ−１）である。
中央値ｘ＝（ｘ最大値＋ｘ最小値＋１）／２＝（８６＋６９＋１）／２＝７８
中央値ｙ＝（ｙ最大値＋ｙ最小値＋１）／２＝（１１５＋８＋１）／２＝６２
θ＝ａｔａｎ（（ｙ最大値−ｙ最小値＋１）／（ｘ最大値−ｘ最小値＋１））＝
ａｔａｎ（（１１５−８＋１）／（８６−６９＋１））＝８１度。
【００２８】
角度は真上方向の基準線Ｌを０度基準としているので、輪郭１’の角度θは９０−８１＝９度である。また、角度θは、左右の向きも反映する必要があるので、次のように角度θの符号で左右の向きを示している。例えば、（ｘが最小値をとるときのｙ）＜（ｘが最大値をとるときのｙ）であれば、左向き（―符号）であり、（ｘが最小値をとるときのｙ）＞＝（ｘが最大値をとるときのｙ）であれば、右向き（＋符号）とする。
【００２９】
図６（ａ）の例に示す輪郭１’の７つの座標であれば、（ｘが最小値をとるときのｙ）の値が５９であり、（ｘが最大値をとるときのｙ）の値が８５なので、左向きであって角度＝−９度となる。
【００３０】
輪郭１’の面積は、画像処理ライブラリ側が求めたものをそのまま使用する。
【００３１】
以上の結果により、図６（ａ）の例では、輪郭１’の三項目として中央値：（７８，６２）、角度：（−９）及び面積（１５００）ｍｍ２が算出されたとする。ここで、抽出した輪郭が走行案内線１の有効な輪郭として、面積が９５０（１９ｍｍ×５０ｍｍ）〜５７００（１９ｍｍ×３００ｍｍ）の条件を満たす輪郭に制限する。すなわち、面積が９５０以上５７００以下の輪郭を有効とする。これは、床面の汚れを輪郭と誤検知することを防止するために、面積が９５０未満の輪郭は走行案内線１やコード標識を表すテープ輪郭と見なさず、５７００を超える輪郭も走行案内線１やコード標識を表すテープ輪郭と見なさないことを意味する。
【００３２】
次に、輪郭１’の中央値及び角度θから無人搬送車１００の操舵をどう決定しているかを説明する。
例えば、輪郭１’の中央値のｘ座標値については、無人搬送車１００を次のように操舵する。
６０＜＝  ｘ  ＜＝  １００  ならば、直進；
ｘ  ＜  ６０      ならば、左操舵；
１００  ＜  ｘ                ならば、右操舵。
【００３３】
また例えば、輪郭１’の角度θについては、無人搬送車１００を次のように操舵する。
２０度未満  ならば  直進；
―２０度以上  ならば  左操舵；
＋２０度以上  ならば  右操舵。
【００３４】
最終的な操舵方向は、輪郭１’の中央値と角度θとの相関関係より決定する。例えば、図６（ｂ）に示す＜右操舵しすぎ＞の例の場合に、輪郭の角度θ＝＋４５度だけで最終操舵を決定すると、さらに右操舵を継続することになり、走行案内線１がカメラ視野から消えてしまう。そこで、図６（ｂ）の輪郭１’の中央値（３５，２５）及び角度θ＝＋４５度の場合は、中央値を採用し左操舵となる。つまり、走行案内線１が常に撮影撮影画像４０の中央付近に来るように、輪郭の中央値と角度との相関関係により、最終的な操舵方向を決定する。これは人が車の運転をする時と同じような制御である。
【００３５】
図６（ｃ）は、走行案内線１に付加されたコード標識の一例を示す平面図である。コースレイアウト（運行経路）上の本線となっている走行案内線１の図中右側には、所定形状の番地有マーク１１０が付されている。番地有マーク１１０は、例えば、本線（走行案内線１）に対する輪郭間角度差が２０度未満であり、かつ、長さ２０ｃｍ以上である。この所定の形状の輪郭を検出すると「番地有マーク」と判断し、シャッターチャンスを待つ。シャッターチャンスとは、撮影画像の輪郭が２本から１本になった時の撮影画像に数字（コード標識）が全て入っていることになっており、このタイミングを表すものである。図６（ｃ）中のシャッターチャンス画像１２０から輪郭を抽出すると本線を含めて７個の輪郭が検出される。
【００３６】
ここで、各輪郭の中央値を次のように定義する。
本線（走行案内線１）の輪郭の中央値：Ｍ（ｘ，ｙ）、
第１数字輪郭（ｂｉｔ０位置）の中央値：Ｓ１（ｘ，ｙ）、
第２数字輪郭（ｂｉｔ１位置）の中央値：Ｓ２（ｘ，ｙ）、
第３数字輪郭（ｂｉｔ２位置）の中央値：Ｓ３（ｘ，ｙ）、
第４数字輪郭（ｂｉｔ３位置）の中央値：Ｓ４（ｘ，ｙ）、
第５数字輪郭（ｂｉｔ４位置）の中央値：Ｓ５（ｘ，ｙ）、
第６数字輪郭（ｂｉｔ５位置）の中央値：Ｓ６（ｘ，ｙ）。
【００３７】
ｂｉｔ０−ｂｉｔ５の各位置に対する数字輪郭作成ルールは、シャッターチャンスから５ｃｍ等間隔で配置することになっているので、検知されたＳ１−Ｓ６の中央値が次の表３のどこに存在しているか否かで、各ｂｉｔ０〜５の「１」の有無を検出する。
【００３８】
【表３】
2017111554.tif 000005
【００３９】
フロアー上のゴミを数字輪郭と誤検知することを防止したいときは、面積（１００以上２００未満）や角度（６０度以上）の制限を入れてもよい。図６（ｃ）の例では、数字輪郭の値が「１」の場合、１６進数では３Ｆ、１０進数では６３となる。
【００４０】
次に、図７〜図１１を参照して、無人搬送車１００のノートＰＣ９の運行制御の概要を示す。これらの図面の、以下の説明に対応する処理ブロックの符号（ｓつき数値）を、以下の文章に括弧付きで挿入した。
【００４１】
まず、無人搬送車１００のノートＰＣ９に電源が投入され、ノートＰＣ９のＡＧＶ運行アプリケーションが起動すると、ノートＰＣ９は、次の初期動作を行う。すなわち、ノートＰＣ９は、図７（ａ）に示すように、サーバ３１側の「/robotフォルダ」と無人搬送車１００（ＡＧＶ００１）の「/robotフォルダ」を共有化する（ｓ１）。この共有化には、Ｕｎｉｘ（登録商標）のＮＦＳ（Network File System）機構が使用される。他の同一構成，同一機能の無人搬送車１００（ＡＧＶ００２，ＡＧＶ００３）も同様である。これにより、サーバ３１と複数の無人搬送車１００（ＡＧＶ００１〜ＡＧＶ００３）との、１対多の無線接続用の共有が構成される。
【００４２】
次に、ノートＰＣ９は、図８（ａ）に示すように、サーバ３１側にある/robot/agv.softと、/robot/DRIVE_PLANと、/robot/AP_PLANを、自機にダウンロードする（ｓ２）。そして、ノートＰＣ９は、ノートＰＣ９内のＨＤＤに保存してから/robot/agv.softを実行する（ｓ３）。次に、サーバ３１に、「/robot/AGV001ファイル」があるかをチェックし、無い時はサーバ３１に、「/robot/AGV001ファイル」を作成する（ｓ４）。
【００４３】
その後、ユーザが、無人搬送車１００のノートＰＣ９にキーボードから行先駅番号を入力し、スタートスイッチ１０を押下する。これに応答してノートＰＣ９は、運行予定表（表１）上の、入力があった行先駅番号（行番号）の運行予定を特定して、無人搬送車１００の走行を開始する（ｓ５，ｓ６，ｓ７）。ここで、行先駅３（行番号３）が入力されたものとし、そのとき無人搬送車１００は、図４のスタート地点（番地３０）（正確にはその直後）にあったものとする。行先駅３（行番号３）が入力されたとき、ノートＰＣ９のディスプレイの表示は、図８（ｂ）の左側に示すものから、右側に示すものに切ri
換る。
【００４４】
走行を開始した後、ステップｓ８以降の次のＡ〜Ｄの処理を、設定短周期で繰り返し実行する。
Ａ．撮影装置４による路面画像の撮影（ｓ８）、
Ｂ．画像認識による、本線（走行案内線１）の検出と運転制御命令の生成（ｓ１１〜ｓ１５）、識別コード（番地）の検出（ｓ１４〜ｓ１６−ｓ２０−ｓ２１−ｓ８〜ｓ１１−ｓ２２〜ｓ４１）、
Ｃ．検出した識別コード(番地)対応の地点情報の検索（ｓ４２，ｓ４３）、
Ｄ．検索により抽出した地点情報に対応した運行制御（ｓ４２〜Ｓ５９，ｓ１２）。
【００４５】
そして、検出した識別コード(番地)の地点情報の駅番号が行先駅番号に合致したときには、そこで無人搬送車１００の走行を停止し、ノートＰＣ９のディスプレイの表示を駅番号入力画面（入力駅番号なし）にする。その後、ユーザが駅番号未入力のままでスタートスイッチ１０を押すと、無人搬送車１００は同方向の走行を開始し、スタート（ゴールＧ）地点に到達するとそこで停車する。
【００４６】
より具体的に説明する。スタート地点（の直後）で走行を開始し、最初の識別コード（番地）１４を検出すると、行先駅３（行番号３）の運行予定の第１セルのデータ（地点情報）が「１４：ＳＰＬ：１」であるので、そこは駅１である。ノートＰＣ９は、行先駅は「３」であるので、そこでは無人搬送車１００を停車せず、サーバ３１の「AGV001ファイル」（前記「/robot/AGV001ファイル」；以下同様に表現する）に１４と書込む（ｓ４１）。そして、「ＡＰ切替表」の番地１４に対応するＡＰ「００：１２：３Ｅ：６Ｃ：Ｄ８：９８」を参照して、ノートＰＣ９の無線ＬＡＮの接続先ＡＰを「００：１２：３Ｅ：６Ｃ：Ｄ８：９８」に設定する。ＡＰ切替表の内容を図８（ｃ）に示す。このように、通行地点対応でＡＰアドレスを切換えることにより、識別コードを表すコード標識がある地点に最も近い無線アクセスポイントに、ノートＰＣ９の無線ＬＡＮ接続が切換えられる。
【００４７】
しかし、行先駅は３なので、番地１４の地点情報の中のアクション(SPL)は実行せず、そのまま進む。次に、番地２０を読むとそこの地点情報が「２０：Ｒ」なので、分岐を発見したら右へ行く。そして、サーバ３１の「AGV001ファイル」に２０と書込む。そして、「ＡＰ切替表」（図８（ｂ））の番地２０に対応するＡＰは「００：１２：３Ｅ：６Ｃ：Ｄ８：９８」なので、ノートＰＣ９の無線ＬＡＮの接続先ＡＰを００：１２：３Ｅ：６Ｃ：Ｄ８：９８に設定する。そのまま直進すると分岐がある。ここで、輪郭が２つあり、かつ輪郭間角度差が２０度以上あると分岐と認識する（ｓ１４−ｓ１６〜ｓ２０）。分岐を表すテープは本線１と重ならないように作成してある。中央値が右側寄りの線路を選択して走行する。
【００４８】
次に、番地１５を読むとその地点情報が「１５：Ｓ：２」なので、駅２である。そこで、サーバ３１の「AGV001ファイル」に１５と書込む。そして、「ＡＰ切替表」の番地１５対応のＡＰ「００：１２：３Ｅ：６Ｃ：Ｄ８：９８」に、ノートＰＣ９の無線ＬＡＮの接続先を設定する。しかし、行先駅は３なので、番地１５のアクションは何もせず、そのまま進む。
【００４９】
次に、番地１６を読むとその地点情報が「１６：Ｓ：３」なので、駅３である。サーバ３１の「AGV001ファイル」に１６と書込む。そして、「ＡＰ切替表」の、番地１６に対応するＡＰ「００：１２：３Ｅ：６Ｃ：Ｄ８：ＥＤ」に、ノートＰＣ９の無線ＬＡＮの接続先を設定する。行先駅は３なので、番地１６のアクションを実行する。つまり、停車し、ノートＰＣ９のディスプレイの表示を駅番号入力画面にする（ｓ５７，ｓ５８，ｓ５）。
【００５０】
駅３の作業員は、例えば、無人搬送車１００が牽引している台車上の荷物を降ろし、あるいは、牽引している台車に荷物を載せる。そして、次に、駅番号未入力のままでスタートスッチ１０を押すと、ノートＰＣ９は以前と同方向の走行（復帰走行）を開始する。なお、駅番号の入力がない状態でのスタートスイッチ１０の押下は、スタート地点（ゴールＧ）への復帰指示である。
【００５１】
この復帰走行中に、番地１１を読むとその地点情報が「１１：ＪＩ：８０」なので、そこは、交差点入口で交差点番号は８０である。サーバ３１の「AGV001ファイル」に１１と書込む。そして、「ＡＰ切替表」の、番地１１に対応するＡＰ「００：１２：３Ｅ：６Ｃ：Ｄ８：ＥＤ」に、ノートＰＣ９の無線ＬＡＮの接続先ＡＰを設定する。
【００５２】
交差点番号は８０なので、サーバ３１に「/robot/J080ファイル」があるかをチェックし、なければ作成する（ｓ５１，ｓ５２；図７（ｃ））。次に、Ｕｎｉｘ（登録商標）のファイルlock/unlock機構を利用して、/robot/J080ファイルをｌｏｃｋする。ｌｏｃｋ成功（ファイル使用可）できたら、そのまま交差点に進入する（ｓ５３）。ｌｏｃｋ失敗（ファイル使用不可）した時（別のＡＧＶが/robot/J080をｌｏｃｋ済の場合）は停車し、ｌｏｃｋ成功できるまで交差点入口で停車する（ｓ５４，ｓ１２，ｓ５３）。
【００５３】
ｌｏｃｋ成功（ファイル使用可）でき、交差点に進入し、そして番地１２を検出すると、その地点情報が「１２：ＪＯ：８０」なので、そこは交差点出口で交差点番号は８０である。ここでサーバ３１の「AGV001ファイル」に１２と書込む。そして、「ＡＰ切替表」の、番地１２に対応するＡＰ「００：１２：３Ｅ：６Ｃ：Ｄ８：ＥＤ」に、ノートＰＣ９の無線ＬＡＮの接続先を設定する。交差点番号は８０なので「/robot/J080ファイル」をｕｎｌｏｃｋする（ｓ５５，ｓ５６；図８（ｃ））。
【００５４】
次に、番地３０を検出すると、その地点情報は「３０：Ｇ」なので、ゴール（スタート点）である。「ＡＰ切替表」の、番地３０に対応するＡＰ「００：１２：３Ｅ：６Ｃ：Ｄ８：９８」に、ノートＰＣ９の無線ＬＡＮの接続先を設定する。そして番地３０のアクションを実行する。つまり、ゴールなので、停車し、ノートＰＣ９のディスプレイの表示を、駅番号入力画面にする（ｓ５９，ｓ５）。
【００５５】
以上が、図４に示す次の駅３（番地１６）を通行するループ状経路（ルート）のコース一周の運転制御である。すなわち、スタート（ゴール）地点の直後から出発して反時計回りに走行し、行先（目標）の駅３（番地１６）で停車する。そして、ユーザの復帰指示入力（駅番号入力なしのスタートスイッチ１０押下）があると、同方向の走行を再開してスタート（ゴール）地点の直後に戻って停車する。
【００５６】
以上のように、上述の自動運転車運行システムでは、運行経路の走行案内線に、市販の片面粘着テープを用いているので、運行経路を安価に構成することができる。テープの張替えだけで走行経路変更に柔軟に対応でき、経路変更を簡単かつ安価に実施できる。上述の、自動運転車の１実施態様である無人搬送車１００は、コース上の数字を発見すると運行予定表からその数字に対するアクションを読んでそのアクション通りの動作をすることで、運行予定表に基づいた運行を行う。運行予定表に基づいた運行をするので、例えば、運行予定表の番地アクションを全て“−”（何もしない）に定義すると、グルグル回周する動きに変えることができる。このように、運行予定表の内容を変えることで、各種運行動作を行わせることができる。
【００５７】
また、「運行予定表」で使える使用可能アクションに新しいアクションを定義することで、ＡＧＶに対して、いろいろな動作をさせることも可能なシステムになっている。例えば、Ｕターンを表す「Ｕ」を加えて、Ｕターンを行うようにすることができる。また、駅を表す「Ｓ：１」を「Ｓ：１：１０：３０」のように時刻情報「１０：３０」を追加定義して、駅出発時刻を指定することができ電車のようなダイヤ管理を行うことも可能である。
【００５８】
また、本実施形態では、サーバ３１の「AGV001ファイル」に、無人搬送車１００が路面から読み取った識別コードの番地を書くことで無人搬送車１００の走行位置がわかるようになっている。また、番地以外の情報（指定された駅番号、ステータス（停止中，エラー発生中）、駅停止累計時間ｅｔｃ．）を書けば、より一層無人搬送車の状況を知ることが可能となる。サーバ３１側で無人搬送車の走行状況を表示することも可能である。あるいは、他のＰＣからサーバ３１にアクセスして、無人搬送車の走行状況を取得し表示することも可能である。
【００５９】
なお、図６（ｄ）に示すように本線１の両側に番地有マークが２本ある時は、「強制停車」の意味を持たせることも可能である。この「強制停車」は、運行予定表に組み込む必要はない。また本実施形態では、カメラに偏光レンズを付けることで路面および標識表面の高輝度反射光を遮断しているが、カメラ視野エリアを囲んでやれば、偏光レンズは不要となり、全ての外乱光をシャットアウトする事も可能である。更には、本実施形態では黒ビニールテープを路面に貼着して走行案内線としているが、その色は、撮影装置４が路面（背景）から明確に識別できる色であれば、黒に限らない。また、走行案内線として、テープ状の塗装をすることもできる。
【００６０】
次に、本実施形態の無人搬送車１００の停車時における車体２の姿勢制御について説明する。なお、本実施形態では、無人搬送車１００の停車時における車体２の姿勢を（走行案内線）に平行になるように補正する制御について説明する。
【００６１】
図１２（ａ）及び（ｂ）はそれぞれ、無人搬送車１００の停車時における姿勢制御前の車体２と走行案内線１との関係を示す説明図及び撮影画像４１中の走行案内線の輪郭１’の説明図である。また、図１３（ａ）及び（ｂ）はそれぞれ、無人搬送車１００の停車時における姿勢制御後の車体２と走行案内線１との関係を示す説明図及び撮影画像４１中の走行案内線１の輪郭１’の説明図である。また、図１４は無人搬送車１００の停車時における姿勢制御の一例を示すフローチャートである。
【００６２】
なお、図１２〜図１４の例では、車体２が走行線と平行でないと判断する車体非平行角度値は１０度であり、車体２が走行案内線１と平行になったと判断する車体平行角度値は３度である。つまり、本例では、走行案内線１に対する車体２の傾きが１０度以上あった場合に、回転補正動作を行い、走行案内線１に対する車体２の傾きが３度以内になったら、車体の姿勢を補正するための回転動作が停止される。
【００６３】
図１４において、まず、無人搬送車１００の停車時の輪郭抽出処理後の撮影画像（カメラ画像）４１内において、撮影画像４１内の上下縦方向の基準線Ｌに対する走行案内線の輪郭１’の角度を求める。そして、その輪郭１’の角度の絶対値と車体非平行角度値とを比較する（Ｓ１４１）。基準線Ｌは、無人搬送車１００の撮影装置４による撮影方向と平行である。
【００６４】
上記比較の結果、輪郭１’の角度の絶対値が車体非平行角度値以上の場合（Ｓ１４１でＹｅｓ）に、車体２の姿勢を補正する回転動作が必要と判断される。一方、輪郭１’の角度の絶対値が車体非平行角度値よりも小さい場合（Ｓ１４１でＮｏ）に、車体２の姿勢を補正する回転動作が不要と判断される。
【００６５】
本例の場合、図１２に示すように撮影画像４０内の上下鉛直方向の基準線Ｌに対して−１５度である。つまり、走行案内線１に対して車体２は、右に１５度傾いている。従って、輪郭１’の角度の絶対値は１５度であり、車体非平行角度値（１０度）よりも大きいので、車体２の姿勢を補正する回転動作必要と判断される。
【００６６】
次に、上記ステップＳ１４１で車体２の姿勢を補正する回転動作が必要と判断された場合、撮影画像４０内の走行案内線の輪郭１’の角度の符号に基づいて走行案内線１の傾きが左右どちらであるかが判断される（Ｓ１４２）。ここで、走行案内線１の傾きが左（車体２の傾きが右）の場合は、車体２を左回転させるように制御される（Ｓ１４３）。一方、走行案内線１の傾きが右（車体２の傾きが左）の場合は、車体２を右回転させるように制御される（Ｓ１４４）。
【００６７】
本例の場合、図１２に示すように無人搬送車１００の停車時の撮影画像（カメラ画像）４０内の走行案内線の輪郭１’の角度がマイナスであり、走行案内線１に対して車体２は右に傾いているので、車体２の左回転動作を行う。具体的には、左駆動輪２２Ｌのモーター２５Ｌを逆転させ、右駆動輪２２Ｒのモーター２５Ｒを正転させる。
【００６８】
次に、上記車体２の回転制御中に、撮影画像４０内の上下鉛直方向の基準線Ｌに対する走行案内線の輪郭１’の角度を求め、その輪郭１’の角度の絶対値と車体平行角度値とを比較する（Ｓ１４５）。この比較の結果、輪郭１’の角度の絶対値が車体平行角度値以下の場合（Ｓ１４５でＹｅｓ）に、車体２の姿勢を補正する車体２の回転動作を停止する（Ｓ１４６）。一方、輪郭１’の角度の絶対値が車体平行角度値よりも大きい場合（Ｓ１４５でＮｏ）に、車体２の姿勢を補正する回転動作を継続する。
【００６９】
本例の場合、車体平行角度値が３度であるので、撮影画像４０内の上下縦方向の基準線Ｌに対する走行案内線の輪郭１’の角度が３度以下になったときに、車体２の左回転動作を停止する。これにより、図１３に示すように走行案内線１に対して車体２を平行にすることができ、その角度精度は３度以下である。
【００７０】
なお、図１２〜図１４の例では、無人搬送車１００の停車時に走行案内線１に対して車体２を平行にする場合について説明したが、走行案内線１に対して車体２を所定の目標角度θｔだけ傾けて停車するように車両２の姿勢を制御してもよい。ここで、走行案内線１に対して車体２を右方向に目標角度θｔだけ傾ける場合は、上記撮影画像４０内の上下縦方向の基準線Ｌに対して左方向に目標角度θｔだけ傾けた線を新たな基準線Ｌ’と定義する。そして、この新たな基準線Ｌ’に対する走行案内線の輪郭１’の角度が上記車体平行角度値以下になるように車体を回転させる。一方、走行案内線１に対して車体２を左方向に目標角度θｔだけ傾ける場合は、上記撮影画像４０内の上下縦方向の基準線Ｌに対して右方向に目標角度θｔだけ傾けた線を新たな基準線Ｌ’’と定義する。そして、この新たな基準線Ｌ’’に対する走行案内線の輪郭１’の角度が上記車体平行角度値以下になるように車体を回転させる。
【００７１】
また、本実施形態の無人搬送車１００において、走行案内線１に対する車体２の傾きを検出するために走行案内線１を撮影する撮影装置は、前述の走行制御用の撮影装置４を兼用しているが、走行制御用の撮影装置４とは別に設けてもよい。例えば、車体の下面の幅方向中央部に、走行案内線１に対する車体２の傾きを検出するために走行案内線１を撮影する照明機能付きの撮影装置を別途設けてもよい。
【００７２】
次に、本実施形態の無人搬送車１００が走行案内線１に沿って往復移動する場合に走行案内線１の隣接箇所に付される駅番号マーク及びその検知について説明する。
表４は、以下に説明において用いられる運行予定表の各行に設定される１回の運行当たりの走行関連情報である走行予定データのデータフォーマットの一例を示している。表４の例では、走行予定データは、駅番号と、運行の途中にある複数の番地（表３の例では２つの番地）それぞれに対応した走行関連情報とで構成されている。また、各走行関連情報は、少なくとも１つのデータセットで構成されている。表３の例では、２つの走行関連情報がそれぞれ２つのデータセットで構成されている。各データセットの間はコンマ「，」で区切られる。
【表４】
2017111554.tif 000006
【００７３】
表５は、各データセットのフォーマットの一例を示している。表５の例では、各データセットは、番地識別番号とアクション識別記号とアクション識別記号に対応するパラメータとで構成されている。番地識別番号は、運行の途中にある番地の識別番号であり、アクション識別記号は当該番地で無人搬送車１００が実行するアクションの識別情報であり、パラメータは当該アクションの内容を必要に応じて指定する情報である。
【表５】
2017111554.tif 000007
【００７４】
表６は、表５中のアクション識別記号及びパラメータの一例を示している。アクション記号「Ｓ」は、該当する番地を駅として認識して無人搬送車１００を停車させるための記号であり、パラメータは設定されない。また、アクション記号「Ｂ」は、走行案内線１の隣接箇所に予め付される番地有マーク１１０の検出位置を指定するマーク検出位置情報であり、パラメータとして「Ｌ」又は「Ｒ」が付加される。パラメータ「Ｌ」は無人搬送車１００の進行方向左側の隣接箇所でのマーク検出を指定し、パラメータ「Ｒ」は無人搬送車１００の進行方向右側の隣接箇所でのマーク検出を指定する。また、アクション記号がない場合は、その番地を何もしないで通過することを指定する。
【表６】
2017111554.tif 000008
【００７５】
図１５は、無人搬送車１００が走行案内線１に沿って往復移動する場合の走行レイアウトの一例を示す説明図である。また、表７は、図１５の走行レイアウトにおける運行予定表の運行制御データの一例を示している。本例は、ユーザーがＰＣのキーボードから行き先として駅番号１を入力し、出発は図中のスタート地点Ａとした例である。マーク検出位置条件（番地認識条件）の初期設定は、走行案内線１（本線）の進行方向右側の隣接箇所に付された長さ２０ｃｍ以上の番地有マーク１１０の検知である。
【表７】
2017111554.tif 000009
【００７６】
図１５において、ユーザーのスタートキー押下で無人運搬車１００は走行を開始する。行き先駅が番地４０の場合は、表７の運行予定表の駅番号１行を運行制御データとして採用する。図１５中の地点Ａで、走行開始後の最初の番地のデータセットを読み込む動作を実行すると、表７の運行予定表の最初に定義された番地が選択され、番地４１と認識する。選択結果は「４１：Ｓ，４１：Ｂ：Ｌ」なので、無人運搬車１００のＰＣ９はまず「４１：Ｓ」を実行する。つまり停車対象の地点である「駅」と解釈し、無人運搬車１００のＰＣ９は車体２を停車させるように制御する。
【００７７】
次のデータセットの実行指示は「４１：Ｂ：Ｌ」なので、マーク検出位置条件（番地認識条件）は、走行案内線１（本線）の進行方向左側の隣接箇所に付された長さ２０ｃｍ以上の番地有マーク１１０の検知とする。つまり、無人搬送車１００のＰＣ９は、走行案内線１（本線）の左側に長さ２０ｃｍ以上の輪郭の番地有マーク１１０を検出したときに番地と判断せよ、と認識する。
【００７８】
次に、ユーザーがスタートキーを押下すると、無人運搬車１００は再び走行を開始する。無人運搬車１００は、図１５中の右端にあるＵターンコース２００で半時計周りにＵターンし、往路時と同じ走路を逆向きに走行する。マーク検出位置条件（番地認識条件）は、走行案内線１（本線）の進行方向左側に長さ２０ｃｍ以上のマーク検知に変更されているので、先程読んだ番地と同じ場所にある番地を認識することができる。その番地を読んだら、運行予定表の次に定義された番地が選択され、番地４２と認識する。選択結果は「４２：Ｓ，４２：Ｂ：Ｒ」なので、まず「４２：Ｓ」を実行する。つまり、無人搬送車１００のＰＣ９は、番地４２を停車対象の地点である駅と解釈し、車体２を停車させるように制御する。
【００７９】
番地４２の運行予定表の次の実行指示は「４２：Ｂ：Ｒ」なので、マーク検出位置条件（番地認識条件）は、走行案内線１（本線）の進行方向右側の隣接箇所に付された長さ２０ｃｍ以上の番地有マークの検知とする。つまり、無人搬送車１００のＰＣは、走行案内線１（本線）の進行右側に長さ２０ｃｍ以上の輪郭の番地有マーク１１０を検出したときに番地と判断せよ、と認識する。
【００８０】
以上の通り、１つの番地有マーク１１０だけで、走行案内線１に沿った往復動における往きと帰りの同じ地点（番地４１，４２）で無人運搬車１００を停車させることが可能になる。
【００８１】
次に、図１５の走行レイアウトにおいて、地点Ｂで走行を開始し、番地有マーク１１０が付された１つの同一地点に異なる指示がされている場合について説明する。
表８は、図１５の走行レイアウトにおける運行予定表の運行制御データの他の例を示している。マーク検出位置条件（番地認識条件）の初期設定は、走行案内線１（本線）の進行方向右側の隣接箇所に付された長さ２０ｃｍ以上の番地有マーク１１０の検知である。
【表８】
2017111554.tif 000010
【００８２】
図１５中の地点Ａで、駅番号２の行の走行開始後の最初の番地のデータセットを読み込む動作を実行すると、図１７の運行予定表の最初に定義された番地が選択され、番地４１と認識する。選択結果は「４１：Ｓ」なので、無人運搬車１００のＰＣ９は「４１：Ｓ」を実行する。つまり停車対象の地点である「駅」と解釈し、無人運搬車１００のＰＣ９は車体２を停車させるように制御する。
【００８３】
上記最初に読み込んだデータセットには、アクション識別記号「Ｂ」のデータが含まれていないので、データマーク検出位置条件（番地認識条件）は初期設定の走行案内線１（本線）の進行方向右側に長さ２０ｃｍ以上の番地有マークの検知のままである。従って、無人運搬車１００は、図１５中の右端にあるＵターンコース２００で半時計周りにＵターンし、番地有マーク１１０を検出しないで図１５中の地点Ｂ−＞地点Ａと走行する。
【００８４】
無人運搬車１００は、地点Ａを通過した後、図１５中の左端にあるＵターンコース２０１で半時計周りにＵターンし、往路時と同じ走路を走行する。マーク検出位置条件（番地認識条件）の初期設定のままであるため、番地有マーク１１０を検出して番地と認識する。その番地を読んだら、運行予定表の次に定義された番地が選択され、番地４２と認識する。選択結果は「１２：−」であるので、「１２：−」を実行する。つまり、何もしないことが指定されていると解釈し、そのまま走行を継続する。
【００８５】
以上のとおり、図１５の走行案内線１の２往復（２周）ごとに１回停車するという動作指示を、番地に異なる指示を運行予定表から定義するだけで実現でき、しかも走行案内線１の途中の停車予定の地点には１つの番地有マーク１１０を付すだけでよい。
【００８６】
以上に説明したものは一例であり、次の態様毎に特有の効果を奏する。
（態様Ａ）
車体２と、車体２を走行面上で動かすための後輪２２Ｒ，２２Ｌなどの駆動手段とを備え、走行面上に予め付されている走行案内線１に沿って走行可能な無人搬送車１００などの自動走行装置であって、走行案内線１の隣接箇所に予め付されている番地有マーク１１０などのマークを検出する撮影装置４などのマーク検出手段と、走行案内線１に沿って互いに逆向きの第１方向及び第２方向に走行する場合の走行案内線上の同一地点について、第１方向の走行時と第２方向の走行時とで走行案内線を挟んで進行方向の互いに反対側の隣接箇所でマークを検出するように制御するノートＰＣ９などの制御手段と、を備える。
これによれば、上記実施形態について説明したように、走行案内線１に沿った互いに逆向きの第１方向の走行時及び第２方向の走行時において、走行案内線１上の同一地点について進行方向の互いに反対側の隣接箇所でマークが検出される。例えば、第１方向の走行時には進行方向右側の隣接箇所でマークが検出され、第２方向の走行時には進行方向左側の隣接箇所でマークが検出される。この第１方向の走行時にマークを検出する進行方向右側の隣接箇所と、第２方向の走行時にマークを検出する進行方向左側の隣接箇所とは、空間的には互いに同じ隣接箇所になる。従って、第１方向及び第２方向それぞれの走行時の走行案内線上の同一地点について予めマークを付す場合、走行案内線を挟んで両側の隣接領域にマークを別々に付す必要がなく、その両側の隣接領域のうちいずれか一方に１つのマークを付せばよい。よって、自動走行装置が走行案内線に沿って互いに逆向きに走行する際に走行案内線の隣接箇所に予め付しておくマークの数を減らすことができ、マーク付与作業時の作業負荷を低減することができる。
（態様Ｂ）
上記態様Ａにおいて、前記マーク検出手段は、走行面上に予め付されている走行案内線１を撮影する撮影装置４などの撮像手段であり、走行案内線１の撮影画像４０に基づいて、走行案内線１に沿って走行する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、走行案内線１に沿った走行に用いる情報を、その走行案内線１を撮影する簡易な構成で取得することができるととも、その走行案内線を撮影する撮像手段をマークの検出に兼用できる。
（態様Ｃ）
上記態様Ａ又はＢにおいて、マークに対応付けられた、走行案内線に沿った走行に関連した走行関連情報を記憶するノートＰＣ９などの記憶手段を備え、走行関連情報は、走行案内線１の進行方向左右どちら側の隣接箇所でマークを検出するかを指定するアクション識別記号などのマーク検出位置情報を含み、マーク検出位置情報は、走行案内線１に沿って互いに逆向きの第１方向及び第２方向に走行する場合の走行案内線１上の同一地点について、第１方向の走行時と第２方向の走行時とで走行案内線を挟んで進行方向の互いに反対側の隣接箇所でマークを検出するように設定され、制御手段は、マーク検出位置情報に基づいて、走行案内線１の隣接箇所に付されているマークを検知するように制御する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、走行案内線の進行方向左右どちら側の隣接箇所でマークを検出するかを、マーク検出位置情報で指定できるため、マーク検出位置の変更及び管理が容易になる。
（態様Ｄ）
上記態様Ｃにおいて、前記記憶手段は、走行案内線１に沿った複数箇所に予め付されるマークについて前記マーク検出位置情報を記憶している。
これによれば、上記実施形態について説明したように、走行案内線１に沿った複数地点それぞれに付すマークが１つで済むため、マーク付与作業時の作業負荷をより効果的に低減できる。
（態様Ｅ）
上記態様Ｃ又はＤにおいて、前記走行関連情報は、その走行関連情報が対応付けられているマークが付されている地点で当該自動走行装置の走行停止を指示する停止指示情報を含む。
これによれば、上記実施形態について説明したように、自動走行装置が走行案内線に沿って互いに逆向きに走行する際に走行案内線上の同一箇所で自動走行装置を停車させるためのマークを予め付与するマーク付与作業時の作業負荷を低減できる。
（態様Ｆ）
上記態様Ｃ乃至Ｅのいずれかにおいて、前記マーク検出位置情報をサーバ３１から受信する無線ＬＡＮなどの通信手段を備える。
これによれば、上記実施形態について説明したように、複数のマーク検出位置情報をサーバ３１で一元管理できる。
（態様Ｇ）
車体と、車体を走行面上で動かすための駆動手段とを備え、走行面上に予め付されている走行案内線に沿って走行可能な自動走行装置のノートＰＣ９などのコンピュータで実行可能な制御プログラムなどのプログラムであって、走行案内線の隣接箇所に予め付されているマークに対応付けられた、走行案内線に沿った走行に関連した走行関連情報を記憶する記憶手段と、走行案内線の隣接箇所に付されているマークを検知するように制御する制御手段として、コンピュータを機能させ、走行関連情報は、走行案内線の進行方向左右どちら側の隣接箇所でマークを検出するかを指定するマーク検出位置情報を含み、マーク検出位置情報は、走行案内線に沿って互いに逆向きの第１方向及び第２方向に走行する場合の走行案内線上の同一地点について、第１方向の走行時と第２方向の走行時とで走行案内線を挟んで進行方向の互いに反対側の隣接箇所でマークを検出するように設定され、マーク検出位置情報に基づいて、走行案内線の隣接箇所に付されているマークを検知するように制御する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、自動走行装置が走行案内線に沿って互いに逆向きに走行する際に走行案内線の隣接箇所に予め付しておくマークの数を減らし、マーク付与作業時の作業負荷を低減することができる。
（態様Ｈ）
車体と、車体を走行面上で動かすための駆動手段とを備え、走行面上に予め付されている走行案内線に沿って走行可能な自動走行装置の運行を管理するサーバ３１であって、走行案内線の隣接箇所に予め付されているマークに対応付けられた、走行案内線に沿った走行に関連した走行関連情報を記憶する記憶手段と、マーク検出位置情報を自動運転装置に送信する無線ＬＡＮなどの通信手段と、を備え、走行関連情報は、走行案内線の進行方向左右どちら側の隣接箇所でマークを検出するかを指定するマーク検出位置情報を含み、マーク検出位置情報は、走行案内線に沿って互いに逆向きの第１方向及び第２方向に走行する場合の該走行案内線上の同一地点について、前記第１方向の走行時と前記第２方向の走行時とで該走行案内線を挟んで進行方向の互いに反対側の隣接箇所でマークを検出するように設定されている。
これによれば、上記実施形態について説明したように、自動走行装置が走行案内線に沿って互いに逆向きに走行する際に走行案内線の隣接箇所に予め付しておくマークの数を減らし、マーク付与作業時の作業負荷を低減することができる。また、複数のマーク検出位置情報をサーバで一元管理できる。
【符号の説明】
【００８７】
１  走行案内線
１’撮影画像内の走行案内線の輪郭
２  車体
４  撮影装置
５  照明装置
９  ＰＣ
２１  前輪
２２Ｒ，２２Ｌ  後輪
２８  ケース
４０  撮影画像（カメラ画像）
１００  無人搬送車（ＡＧＶ）
１１０  番地有マーク
【先行技術文献】
【特許文献】
【００８８】
【特許文献１】特開２００９−２５１９２２号公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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