(57)【要約】【課題】カメラの揺れを早期に減衰させることができる吊り下げ式カメラの取り付け構造を提供する。【解決手段】アーム１４に吊り下げ式に取り付けられるカメラ１８の取り付け構造１００であって、アーム１４とカメラ１８との間に設けられ、水平面内で直交する２軸方向の揺れを早期に減衰するための揺動ダンパー２４、２６と、揺動ダンパー２４、２６とカメラ１８との間に設けられ、カメラ１８を吊り下げ式に取り付ける吊り下げ部材２８とを備えるようにする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アームに吊り下げ式に取り付けられるカメラの取り付け構造であって、
前記アームと前記カメラとの間に設けられ、水平面内で直交する２軸方向の揺れを早期に減衰するための揺動ダンパーと、
前記揺動ダンパーと前記カメラとの間に設けられ、前記カメラを吊り下げ式に取り付ける吊り下げ部材と
を備えることを特徴とする吊り下げ式カメラの取り付け構造。
【請求項２】
前記アームと前記揺動ダンパーとの間に設けられ、前記アームと前記揺動ダンパー間に生じる衝撃を吸収するための可撓性の弾性体をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の吊り下げ式カメラの取り付け構造。
【請求項３】
前記吊り下げ部材と前記カメラとの間に設けられ、振動を低減するためのヘリカル防振器をさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載の吊り下げ式カメラの取り付け構造。
【請求項４】
前記アームは走行体に備わる長尺のものであり、
前記カメラは、前記揺動ダンパーおよび前記吊り下げ部材を介して前記アームの先端に吊り下げ式に取り付けられることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の吊り下げ式カメラの取り付け構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばクレーン車やコンクリートポンプ車などの車両に備わる折り畳み式の長尺のブーム先端に吊り下げ固定される吊り下げ式カメラの取り付け構造に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、建物の高所や、解体中の原子力施設建屋の内部など直接目視することが困難な部位をカメラにより撮影し、撮影された映像を見ながら点検したり、作業機械を遠隔操作する方法が知られている。この場合、クレーン車やコンクリートポンプ車などの車両に備わる折り畳み式のブーム先端にカメラを吊り下げ、ブームを通じてカメラを建屋の内部などに差し入れることによって、所望の部位を撮影する。こうしたカメラは通常、雲台と防振ゴムと、ブームの延在方向の動きを拘束するための１軸の油圧ダンパー等を介してブーム先端に取り付け固定される。
【０００３】
ところで、屋外の広い作業範囲（高さ方向および水平方向）に対応するため、コンクリートポンプ車などの車両に備わる長尺のブーム等にカメラを吊り下げて、任意の位置にカメラを移動し、作業機械の遠隔操作に必要な映像を撮影するためには次のような問題がある。
【０００４】
（１）ブームが長いため、その先端のカメラの揺れが大きく早期に減衰しないおそれがある。このため、揺れを早期に減衰させるための減衰機構が必要となる。
（２）車両が走行する場合には、走行時の振動によって、ブーム先端に吊り下げ式に取り付けたカメラに大きな衝撃が加わるおそれがある。このため、落下・破損防止用の緩衝機構が必要となる。
（３）車両本体の振動（例えばエンジンの振動）が長いブームを伝わる。このため、カメラの共振を防止するための防振機構が必要となる。
（４）屋外での使用に際しては、構成機器に一定の耐久性が求められる。
（５）コストを考慮する必要がある。
【０００５】
一方、車両に備わる折り畳み式の長尺のブーム先端に装置を取り付けた従来の構造として、例えば特許文献１、２に記載のものが知られている。
【０００６】
特許文献１に記載のアスベスト回収装置は、床面に対する高さ方向に伸縮自在な支持機構部（ブーム）と、支持機構部の先端に取り付けた剥離機構部と、剥離機構部を三次元方向に駆動する駆動機構部とを備えたものである。
【０００７】
また、特許文献２に記載の作業機用吊具は、作業機のアーム先端に屈曲自在な取付軸を介して取り付けられ、重量物を吊り上げるための吊り手部からなる。取付軸の屈曲部の周囲には可撓な揺れ止め部材が設けられている。取付軸は、吊り手部の向きを自由に変えられるように、アームに対して相対回転可能に構成され、吊り上げた重量物の移動等に伴う揺れを低減できるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００８−２９７７２９号公報
【特許文献２】特開平９−３１５７６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上述したように、車両に備わる長尺のブーム先端に取り付ける吊り下げ式カメラの取り付け構造において、カメラの揺れを早期に減衰させる技術が望まれていた。
【００１０】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、カメラの揺れを早期に減衰させることができる吊り下げ式カメラの取り付け構造を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る吊り下げ式カメラの取り付け構造は、アームに吊り下げ式に取り付けられるカメラの取り付け構造であって、前記アームと前記カメラとの間に設けられ、水平面内で直交する２軸方向の揺れを早期に減衰するための揺動ダンパーと、前記揺動ダンパーと前記カメラとの間に設けられ、前記カメラを吊り下げ式に取り付ける吊り下げ部材とを備えることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明に係る他の吊り下げ式カメラの取り付け構造は、上述した発明において、前記アームと前記揺動ダンパーとの間に設けられ、前記アームと前記揺動ダンパー間に生じる衝撃を吸収するための可撓性の弾性体をさらに備えることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明に係る他の吊り下げ式カメラの取り付け構造は、上述した発明において、前記吊り下げ部材と前記カメラとの間に設けられ、振動を低減するためのヘリカル防振器をさらに備えることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明に係る他の吊り下げ式カメラの取り付け構造は、上述した発明において、前記アームは走行体に備わる長尺のものであり、前記カメラは、前記揺動ダンパーおよび前記吊り下げ部材を介して前記アームの先端に吊り下げ式に取り付けられることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る吊り下げ式カメラの取り付け構造によれば、アームに吊り下げ式に取り付けられるカメラの取り付け構造であって、前記アームと前記カメラとの間に設けられ、水平面内で直交する２軸方向の揺れを早期に減衰するための揺動ダンパーと、前記揺動ダンパーと前記カメラとの間に設けられ、前記カメラを吊り下げ式に取り付ける吊り下げ部材とを備えるので、揺動ダンパーの働きにより、吊り下げ部材に吊り下げ式に取り付けたカメラの揺れを早期に減衰させ、カメラを鉛直方向に安定させることができる。この結果、アームに吊り下げたカメラの揺れによる撮影映像のぶれは抑えられ、安定したカメラ映像を必要な精度で取得することができるという効果を奏する。
【００１６】
また、本発明に係る他の吊り下げ式カメラの取り付け構造によれば、前記アームと前記揺動ダンパーとの間に設けられ、前記アームと前記揺動ダンパー間に生じる衝撃を吸収するための可撓性の弾性体をさらに備えるので、この弾性体によって大きな揺れを早期に減衰させることができるとともに、衝撃を吸収したり、ねじれの発生を防止することができるという効果を奏する。
【００１７】
また、本発明に係る他の吊り下げ式カメラの取り付け構造によれば、前記吊り下げ部材と前記カメラとの間に設けられ、振動を低減するためのヘリカル防振器をさらに備えるので、このヘリカル防振器によってカメラを取り付けた吊り下げ部材の振動と衝撃が吸収可能となり、例えば上記の揺動ダンパーに比べて高い周波数の振動を吸収させることができるという効果を奏する。
【００１８】
また、本発明に係る他の吊り下げ式カメラの取り付け構造によれば、前記アームは走行体に備わる長尺のものであり、前記カメラは、前記揺動ダンパーおよび前記吊り下げ部材を介して前記アームの先端に吊り下げ式に取り付けられるので、長いアームの先端にカメラを取り付けた場合であっても、カメラの揺れを早期に減衰することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本発明に係る吊り下げ式カメラの取り付け構造の実施の形態を示すコンクリートポンプ車の全体図である。
【図２】図２は、本発明に係る吊り下げ式カメラの取り付け構造の正面図である。
【図３】図３は、本発明に係る吊り下げ式カメラの取り付け構造の側面図である。
【図４】図４は、ブームの先端部分の上面図である。
【図５】図５は、本発明に係る吊り下げ式カメラの取り付け構造の作用説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、本発明に係る吊り下げ式カメラの取り付け構造の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００２１】
図１は、本発明に係る吊り下げ式カメラの取り付け構造が適用されるコンクリートポンプ車（走行体）を示したものである。この図に示すように、このコンクリートポンプ車１０は、車両本体１２と、車両本体１２に架設された折り畳み式の長尺のブーム１４（アーム）と、ブーム１４に沿って配置されたコンクリート輸送管１６を備えている。なお、本実施の形態では、カメラを取り付け可能な長尺のブームを有する車両として既存のコンクリートポンプ車を利用する場合を説明するため、コンクリート輸送管１６は使用しない。また、本発明は、コンクリートポンプ車の利用に限るものではなく、折り畳み式の長尺のブームを備えるクレーン車を利用してもよい。
【００２２】
ブーム１４は、複数の関節１４ａによって回動自在に連結された複数のブーム要素１４ｂからなり、車両本体１２に備わる運転席などからの遠隔操作により各ブーム要素１４ｂの傾斜角度などを変更調整することでブーム１４全体の姿勢形状を変更することができる。これにより、ブーム１４の先端１４ｃの位置を、所望の高さ、水平位置に移動させることが可能となっている。
【００２３】
ブーム１４の先端１４ｃには、本発明に係る吊り下げ式カメラの取り付け構造１００を介してカメラ１８が左右２台取り付けられている。なお、本実施の形態ではカメラ２台を取り付ける場合について説明するが、本発明はこれに限るものではなく、カメラ１台または３台以上を取り付ける場合にも適用可能である。
【００２４】
図２および図３は、本発明に係る吊り下げ式カメラの取り付け構造１００の正面図および側面図である。図４は、ブーム１４の先端１４ｃ部分の上面図である。図２および図３に示すように、本発明に係る吊り下げ式カメラの取り付け構造１００は、ブーム１４の先端１４ｃに回転自在に取り付けた湾曲管体２０と、可撓性の弾性体としてのゴム製ホース２２と、上下２つの油圧式の揺動ダンパー２４、２６と、カメラ吊り下げ部材としての水平プレート２８と、ヘリカル防振器３０とを備えている。
【００２５】
湾曲管体２０は、略四半円弧状に湾曲した鋼製の管体からなり、その上端側は固定治具３２を介してブーム１４の先端１４ｃに水平軸Ｈの周りに回転自在に取付けられている。固定治具３２としては、例えばビクトリックジョイントを用いて構成することができる。図２〜図４に示すように、湾曲管体２０は水平軸Ｈの周りに回転してもブーム１４の先端１４ｃに当たらない構造となっている。また、ブーム１４の起伏角度を変えても、湾曲管体２０が水平軸Ｈの周りに回転するため、水平プレート２８を介して左右２台のカメラ１８の高さを常にほぼ同じ高さに保つことが可能である。
【００２６】
なお、ブーム１４の先端１４ｃには、図４に示すように、固定治具３２の背後に沿って配線押えプレート３８が突設してある。この配線押えプレート３８には図外から延びるカメラ用配線３６が固定されており、カメラ用配線３６は湾曲管体２０およびゴム製ホース２２の内部を通ってカメラ１８に接続されている。
【００２７】
ゴム製ホース２２は、ブーム１４とカメラ１８間に生じる衝撃を吸収するためのものであって、繊維補強されたゴム製の可撓性管体（弾性体）からなり、その上端は湾曲管体２０の下端に取り付けられている。ゴム製ホース２２の下端は、上側の揺動ダンパー２４に固定されている。このゴム製ホース２２は所期の機能を発揮可能なように所定の断面を有しており、湾曲管体２０を介してブーム１４の先端１４ｃに対して回動可能に取り付けられることになる。このゴム製ホース２２によってブーム１４の起伏操作に伴う大きな揺れを早期に減衰させることができるとともに、衝撃を吸収したり、ねじれの発生を防止することができる。
【００２８】
揺動ダンパー２４は、上側に配置され、Ｙ軸（図３を参照）周りに回動することでＸ軸方向（図２を参照）の揺れを早期に減衰するための油圧式ロータリーダンパーからなる。また、揺動ダンパー２６は、揺動ダンパー２４の下側に配置され、Ｘ軸（図２を参照）周りに回動することでＹ軸方向（図３を参照）の揺れを早期に減衰するための油圧式ロータリーダンパーからなる。これら揺動ダンパー２４、２６は、ゴム製ホース２２の下側に取り付けられる。ここで、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向は水平面内で互いに直交する軸方向である。また、油圧式ロータリーダンパーの油圧抵抗は必要に応じて調整可能であることが好ましい。これら揺動ダンパー２４、２６の働きにより、水平プレート２８に吊り下げ式に取り付けたカメラ１８の揺れを早期に減衰させ、カメラ１８を鉛直方向に安定させることができる。この結果、長尺のブーム１４に吊り下げたカメラ１８の揺れによる撮影映像のぶれは抑えられ、安定したカメラ映像を必要な精度で取得することができる。
【００２９】
水平プレート２８は、下側の揺動ダンパー２６の下方に上面中央が固定された水平板状のものである。水平プレート２８の下面の左右対称の位置には、レンズ３４を正面に有する２台のカメラ１８が吊り下げ式にそれぞれ取り付けられる。
【００３０】
ヘリカル防振器３０は、カメラ１８の振動を低減するためのものであって、水平プレート２８と各カメラ１８の間において、前後左右の四方に配置される。ヘリカル防振器３０としては、水平軸に沿って螺旋状に配置したワイヤーロープ３０ａと、ワイヤーロープ３０ａを上下で拘束するリテーナ３０ｂとからなる周知のヘリカルアイソレーターにより構成することができる。このヘリカル防振器３０によっても、カメラ１８を取り付けた水平プレート２８の前後左右および上下の振動と衝撃が吸収可能である。また、上記の揺動ダンパー２４、２６に比べて高い周波数の振動を吸収させることができる。このように、ヘリカル防振器３０を介して水平プレート２８にカメラ１８を吊り下げ式に取り付けることにより、長尺のブーム１４に吊り下げたカメラ１８の揺れ、衝撃および振動がより一層低減され、より安定したカメラ映像が取得可能となる。
【００３１】
上記の構成の動作および作用について説明する。
図５に示すように、湾曲管体２０はブーム１４の先端１４ｃに対して固定治具３２を介して回動可能であり、Ｒ１方向の衝撃、振動を吸収可能である。ゴム製ホース２２は、弾性変形することでＲ２方向の衝撃、振動を吸収可能である。揺動ダンパー２４は、Ｒ３方向の衝撃、振動を吸収可能である。揺動ダンパー２６は、Ｒ４方向（手前から奥側の方向）の衝撃、振動を吸収可能である。ヘリカル防振器３０は、前後左右のＲ５方向および上下のＲ６方向の衝撃、振動を吸収可能である。このようにすることで、長尺のブーム１４に吊り下げたカメラ１８の揺れを早期に抑えることができる。また、カメラ１８は、ブーム１４の角度の変化に対しても常に鉛直方向に向く働きをすることができる。すなわち、水平プレート２８を水平状態に保つことで、その直下の左右のカメラ１８を常時同じ高さに維持することができる。
【００３２】
このように、本実施の形態の吊り下げ式カメラの取り付け構造１００によれば、長尺のブーム１４に吊り下げたカメラ１８の揺れが早期に抑えられることから、カメラ１８による撮影映像が早期に安定したものとなる。このため、所期の精度の映像を安定的に取得することができる。また、機器構成が比較的簡単であるとともにコスト面でも比較的安価に実現でき、屋外での使用が可能である。さらに、吊り下げるカメラ１８の重量や、ブーム１４の長さなどに応じて、振動、衝撃に対する低減性能の変更調整を、揺動ダンパー２４、２６の油圧抵抗やゴム製ホース２２の寸法、特性等の調整によって比較的容易に行うことができる。
【００３３】
以上説明したように、本発明に係る吊り下げ式カメラの取り付け構造によれば、アームに吊り下げ式に取り付けられるカメラの取り付け構造であって、前記アームと前記カメラとの間に設けられ、水平面内で直交する２軸方向の揺れを早期に減衰するための揺動ダンパーと、前記揺動ダンパーと前記カメラとの間に設けられ、前記カメラを吊り下げ式に取り付ける吊り下げ部材とを備えるので、揺動ダンパーの働きにより、吊り下げ部材に吊り下げ式に取り付けたカメラの揺れを早期に減衰させ、カメラを鉛直方向に安定させることができる。この結果、アームに吊り下げたカメラの揺れによる撮影映像のぶれは抑えられ、安定したカメラ映像を必要な精度で取得することができる。
【００３４】
また、本発明に係る他の吊り下げ式カメラの取り付け構造によれば、前記アームと前記揺動ダンパーとの間に設けられ、前記アームと前記揺動ダンパー間に生じる衝撃を吸収するための可撓性の弾性体をさらに備えるので、この弾性体によって大きな揺れを早期に減衰させることができるとともに、衝撃を吸収したり、ねじれの発生を防止することができる。
【００３５】
また、本発明に係る他の吊り下げ式カメラの取り付け構造によれば、前記吊り下げ部材と前記カメラとの間に設けられ、振動を低減するためのヘリカル防振器をさらに備えるので、このヘリカル防振器によってカメラを取り付けた吊り下げ部材の振動と衝撃が吸収可能となり、例えば上記の揺動ダンパーに比べて高い周波数の振動を吸収させることができる。
【００３６】
また、本発明に係る他の吊り下げ式カメラの取り付け構造によれば、前記アームは走行体に備わる長尺のものであり、前記カメラは、前記揺動ダンパーおよび前記吊り下げ部材を介して前記アームの先端に吊り下げ式に取り付けられるので、長いアームの先端にカメラを取り付けた場合であっても、カメラの揺れを早期に減衰することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
以上のように、本発明に係る吊り下げ式カメラの取り付け構造は、例えばクレーン車やコンクリートポンプ車などの車両に備わる折り畳み式の長尺のブーム先端に吊り下げ固定される吊り下げ式カメラに有用であり、特に、カメラの揺れを早期に減衰させ、安定したカメラ映像を取得するのに適している。
【符号の説明】
【００３８】
１０  コンクリートポンプ車（走行体）
１２  車両本体
１４  ブーム（アーム）
１４ａ  関節
１４ｂ  ブーム要素
１４ｃ  先端
１６  コンクリート輸送管
１８  カメラ
２０  湾曲管体
２２  ゴム製ホース（弾性体）
２４，２６  揺動ダンパー
２８  水平プレート（吊り下げ部材）
３０  ヘリカル防振器
３０ａ  ワイヤーロープ
３０ｂ  リテーナ
３２  固定治具
３４  レンズ
３６  カメラ用配線
３８  配線押えプレート
１００  吊り下げ式カメラの取り付け構造
Ｈ  水平軸
【図１】
2017032816.tif 000003
【図２】
2017032816.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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