(57)【要約】【課題】小型で駆動性及び制御性に優れた球心揺動用のアクチュエータによって防振性能を向上させた撮像装置を提供する。【解決手段】撮像手段の少なくとも一部を支持する可動部材と、撮像手段を構成する光学系の光軸上の球心揺動中心点を中心として可動部材を球心揺動可能に支持する固定部材と、固定部材に対する光軸を中心とした可動部材の回転を規制する回転規制手段と、可動部材が固定部材に対して球心揺動の初期位置に位置する初期状態での光軸を中心とする周方向に位置を異ならせて光学系の周囲に設けられ、それぞれが可動部材に対して光軸の傾きを変化させる傾動方向の力を付与して球心揺動を行わせる３つのアクチュエータを撮像装置が備える。【選択図】図１０
2017111377.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段の少なくとも一部を支持する可動部材；
上記撮像手段を構成する光学系の光軸上の球心揺動中心点を中心として、上記可動部材を球心揺動可能に支持する固定部材；
上記固定部材に対する上記光軸を中心とした上記可動部材の回転を規制する回転規制手段；及び
上記光学系の周囲に、上記可動部材が上記固定部材に対して上記球心揺動の初期位置に位置する初期状態での上記光軸を中心とする周方向に位置を異ならせて設けられ、それぞれが上記可動部材に対して上記光軸の傾きを変化させる傾動方向の力を付与して上記球心揺動を行わせる３つのアクチュエータ；
を有することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
請求項１記載の撮像装置において、上記３つのアクチュエータは、それぞれの形状が略同じであり、かつそれぞれの質量が略同じである撮像装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の撮像装置において、上記３つのアクチュエータの上記周方向におけるそれぞれの中心は、上記初期状態の光軸を中心とする中心角が６０度から１５０度の範囲で上記周方向に互いの位置を異ならせている撮像装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１項記載の撮像装置において、上記３つのアクチュエータはそれぞれ、上記可動部材と上記固定部材の一方に支持される磁石と、上記可動部材と上記固定部材の他方に支持されるコイルを有し、上記３つのアクチュエータのそれぞれで上記磁石と上記コイルは上記初期状態の光軸を中心とする径方向に並んで対向し、上記コイルへの通電によって上記傾動方向の力が生じる撮像装置。
【請求項５】
請求項４記載の撮像装置において、上記磁石と上記コイルの少なくとも一方は、上記初期状態の光軸を中心とする円弧状の湾曲形状を有している撮像装置。
【請求項６】
請求項５記載の撮像装置において、上記３つのアクチュエータのそれぞれの上記磁石は、上記径方向で上記コイルに対向する側の磁石側対向面が、上記初期状態の光軸を中心とする第１の円筒面の一部であり、
上記３つのアクチュエータのそれぞれの上記コイルは、上記径方向で上記磁石に対向する側のコイル側対向面が、上記第１の円筒面とは半径が異なり上記初期状態の光軸を中心とする第２の円筒面の一部である撮像装置。
【請求項７】
請求項６記載の撮像装置において、上記３つのアクチュエータのそれぞれの上記磁石は、上記径方向で上記磁石側対向面の反対側に位置する非対向面を有し、該非対向面が、上記第１の円筒面及び上記第２の円筒面とは半径が異なり上記初期状態の光軸を中心とする第３の円筒面の一部である撮像装置。
【請求項８】
請求項７記載の撮像装置において、上記３つのアクチュエータはそれぞれ上記磁石に取り付けられるヨークを備え、
上記３つのアクチュエータの上記ヨークはそれぞれ、対応する上記磁石の上記非対向面を支持する支持部と、対応する上記コイルの上記コイル側対向面に接近する方向に向けて上記支持部から突出する突出部を有し、
上記３つのアクチュエータのそれぞれの上記ヨークの上記支持部が、上記第１ないし第３の円筒面とは半径が異なり上記初期状態の光軸を中心とする第４の円筒面上に位置する湾曲形状をなしている撮像装置。
【請求項９】
請求項６ないし８のいずれか１項記載の撮像装置において、上記３つのアクチュエータのそれぞれの上記コイルは、上記径方向で上記コイル側対向面の反対側に位置する非対向面を有し、該非対向面は、上記第１の円筒面及び上記第２の円筒面とは半径が異なり上記初期状態の光軸を中心とする第５の円筒面の一部である撮像装置。
【請求項１０】
請求項４ないし９のいずれか１項記載の撮像装置において、
上記可動部材は、上記周方向に位置を異ならせて３つの磁石支持突起を有し、
上記固定部材は、上記３つの磁石支持突起に対して上記径方向に対向する３つのコイル支持突起を有し、
上記３つのアクチュエータのそれぞれの上記磁石は、上記磁石支持突起を挟んで上記光軸に沿う方向に並列して上記可動部材に支持された２つの分割磁石からなり、
上記３つのアクチュエータのそれぞれの上記コイルは、上記コイル支持突起に嵌る中空部を有する空芯コイルからなる撮像装置。
【請求項１１】
請求項１０記載の撮像装置において、上記回転規制手段は、
上記３つのコイル支持突起の一つに形成され上記光軸に沿う方向に長い長穴；及び
上記３つの磁石支持突起の一つから上記径方向に突出して上記長穴に摺動可能に挿入される突起；
を有する撮像装置。
【請求項１２】
請求項１１記載の撮像装置において、上記突起は、上記球心揺動中心点を通り上記光軸と垂直な平面上に位置している撮像装置。
【請求項１３】
請求項１１または１２記載の撮像装置において、上記３つのコイル支持突起のうち上記長穴を有する以外の２つの上記コイル支持突起のそれぞれに、上記径方向に向けて凹設された凹部を有し、上記凹部内に磁気センサが支持される撮像装置。
【請求項１４】
請求項１０ないし１３のいずれか１項記載の撮像装置において、
上記２つの分割磁石はそれぞれ、上記周方向に長手方向が向き、上記光軸に沿う方向に短手方向が向く形状をなし、
上記コイルは、上記周方向に延びる一対の長辺部と、該一対の長辺部を接続する一対の短辺部を有する撮像装置。
【請求項１５】
請求項１０ないし１４のいずれか１項記載の撮像装置において、上記３つのアクチュエータはそれぞれ、上記磁石が上記コイルよりも上記光軸に近い径方向位置にある撮像装置。
【請求項１６】
請求項１ないし１０のいずれか１項記載の撮像装置において、上記回転規制手段は、
上記可動部材と上記固定部材の一方に設けられ、軸線の延長上に上記球心揺動中心点が位置する軸部；及び
上記可動部材と上記固定部材の他方に設けられ、上記軸線を中心に回転可能かつ上記軸線を含む平面に沿って摺動可能に上記軸部が挿入される、上記光軸に沿う方向に長い長穴；
を有する撮像装置。
【請求項１７】
請求項１ないし１６のいずれか１項記載の撮像装置において、上記３つのアクチュエータのそれぞれの間の３つの周方向空間に、上記固定部材に対して上記可動部材を上記球心揺動可動に支持する支持手段を備える撮像装置。
【請求項１８】
請求項１ないし１７のいずれか１項記載の撮像装置において、上記撮像手段は、上記光学系と、上記光学系により形成される被写体像を受光する撮像素子とを有し、上記可動部材は上記光学系の全体と上記撮像素子を支持する撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、防振（像振れ補正）機構を備えた撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の撮像装置では、手振れなどを起因とする像振れを軽減させるための防振機構の搭載が一般的になっている。防振機構は、撮像装置に加わる振動や姿勢変化を検知して、その影響をキャンセルするように、撮像光学系や撮像素子を光軸に対してシフト（光軸と垂直な平面に沿う移動）やチルト（光軸に対して傾ける動作）させる。
【０００３】
特許文献１と特許文献２と特許文献３の撮像装置はいずれも、初期状態の光軸に対して防振用の光学要素をチルトさせることが可能な防振機構に関するものであり、特に、所定の仮想球面の球心を中心（支点）として多方向にチルト動作（以下、球心揺動と呼ぶ）を行わせる複数のアクチュエータを備えたタイプの防振機構を対象としている。これらの防振機構ではアクチュエータとしてボイスコイルモータを採用しており、防振用の光学要素を保持した可動部材と、この可動部材を球心揺動可能に支持する固定部材の一方に磁石を設け、他方に磁石の磁界内に位置するコイルを設け、コイルに通電して生じる電磁力によって可動部材を駆動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５-１４１４０１号公報
【特許文献２】特開２００９-２３７５８３号公報
【特許文献３】国際公開２０１２/００４９５２
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
撮像装置における防振機構では、防振用の光学要素を含む可動部分の重量バランスに偏りがあると、チルト動作の方向の違いによる負荷の変化が生じる。こうした負荷変化が大きくなると、大型で強力なアクチュエータを用いる等の対策が必要になり、防振動作時の制御も複雑化する。また、チルト動作の方向の違いによる複数のアクチュエータの推力差が大きい場合にも、防振動作時の制御が複雑化する。特に球心揺動タイプの防振機構では、防振動作の方向の自由度が高いことに加えて動作量を大きくさせやすいため、高精度で安定性の高い防振制御を実現するべく、良好な重量や推力のバランスが求められる。
【０００６】
特許文献１の撮像装置は、球心揺動用の駆動手段として、互いの推力方向が交差する位置関係で配置された２つのボイスコイルモータを用いている。ボイスコイルモータの数が球心揺動に必要最小限の２つであるため、部品点数が少なく構成をシンプルにできる。一方、２つのボイスコイルモータでは、重量バランスの最適化が難しいためチルト動作の方向の違いによる負荷変化が生じやすく、特に推力を大きくするために各ボイスコイルモータを大型化した場合にこの傾向が強まる。そのため、各ボイスコイルモータ以外の構成要素を含めて総合的に重量バランスを調整することや、チルト動作方向の違いに応じた高度な演算処理を行うことが求められ、設計や制御の難度が高くなりがちである。
【０００７】
特許文献２の撮像装置は、球心揺動用の駆動手段として、防振用の光学要素を囲む位置に、光軸を中心とする周方向に略等間隔で４つのボイスコイルモータを設けている。このタイプは各ボイスコイルモータの重量バランスを取りやすい一方で、ボイスコイルモータの数が多くなることで、防振用の光学要素の周りにおけるボイスコイルモータ以外の構成要素の配置が制約を受けやすい。例えば、防振用の光学要素を球心揺動可能に支持するための支持機構を、各ボイスコイルモータとの干渉を避けながらスペース効率良く配置することが難しく、撮像装置が大型化してしまうおそれがある。また、ボイスコイルモータの数が多いと、ボイスコイルモータを構成する磁石やコイルに対する支持構造も複雑化してしまう。
【０００８】
特許文献３には、第１の実施形態として、防振用の光学要素を囲む位置に、パンニング駆動用、チルティング駆動用、ローリング駆動用の３つのボイスコイルモータを備えた撮像装置が記載されている。パンニング駆動用とチルティング駆動用のボイスコイルモータによって防振用の光学要素に光軸を傾動させる方向の推力を与え、ローリング駆動用のボイスコイルモータによって防振用の光学要素に光軸中心の回転方向の推力を与える。このうちパンニング駆動用とチルティング駆動用の２つのボイスコイルモータについては、前述した特許文献１と同様の課題が生じる。
【０００９】
特許文献３の第２の実施形態では、一対のパンニング駆動用ボイスコイルモータと一対のチルティング駆動用ボイスコイルモータの計４つのボイスコイルモータを、防振用の光学要素を囲む周方向に略等間隔で配置している。これら４つのボイスコイルモータは、防振用の光学要素に対して、光軸を傾動させる方向の推力に加えて、光軸中心の回転方向の推力も付与することができる。しかし、防振用の光学要素の周囲に４つのボイスコイルモータを備えているため、前述した特許文献２と同様の課題が生じる。
【００１０】
本発明は以上の問題点に鑑みてなされたものであり、光学要素を球心揺動させて振れ補正を行う撮像装置において、小型で駆動性及び制御性に優れた球心揺動用のアクチュエータを備えた撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の撮像装置は、撮像手段の少なくとも一部を支持する可動部材と、撮像手段を構成する光学系の光軸上の球心揺動中心点を中心として可動部材を球心揺動可能に支持する固定部材と、固定部材に対する光軸を中心とした可動部材の回転を規制する回転規制手段と、光学系の周囲に、可動部材が固定部材に対して球心揺動の初期位置に位置する初期状態での光軸を中心とする周方向に位置を異ならせて設けられ、それぞれが可動部材に対して光軸の傾きを変化させる傾動方向の力を付与して球心揺動を行わせる３つのアクチュエータを有することを特徴とする。
【００１２】
３つのアクチュエータは、それぞれの形状が略同じであり、かつそれぞれの質量が略同じであることが好ましい。
【００１３】
３つのアクチュエータの周方向におけるそれぞれの中心を、初期状態の光軸を中心とする中心角が６０度から１５０度の範囲で周方向に互いの位置を異ならせる関係にすると、重量や推力のバランスを取りやすくなる。
【００１４】
回転規制手段は、可動部材と固定部材の一方と他方に設けた軸部と長穴によって構成するとよい。軸部は、その軸線の延長上に球心揺動中心点が位置するように構成する。長穴は光軸に沿う方向に長い形状をなし、この長穴に対して、軸線を中心に回転可能かつ該軸線を含む平面に沿って摺動可能に軸部が挿入された関係にする。
【００１５】
本発明の撮像装置では、防振駆動用の３つのアクチュエータの各々をボイスコイルモータとすることが好適である。各ボイスコイルモータは、可動部材と固定部材の一方に支持される磁石と、可動部材と固定部材の他方に支持されるコイルを有しており、磁石とコイルは初期状態の光軸を中心とする径方向に並んで対向し、コイルへの通電によって可動部材に対して上記傾動方向の力が生じる。
【００１６】
各アクチュエータをボイスコイルモータとした場合、磁石とコイルの少なくとも一方は、初期状態の光軸を中心とする円弧状の湾曲形状を有していることが好ましい。より詳しくは、磁石のうち径方向でコイルに対向する側の磁石側対向面が、初期状態の光軸を中心とする第１の円筒面の一部であり、コイルのうち径方向で磁石に対向する側のコイル側対向面が、第１の円筒面とは半径が異なり初期状態の光軸を中心とする第２の円筒面の一部であるようにするとよい。
【００１７】
また、磁石のうち径方向で磁石側対向面の反対側に位置する非対向面を、第１の円筒面及び第２の円筒面とは半径が異なり初期状態の光軸を中心とする第３の円筒面の一部とするとよい。
【００１８】
各アクチュエータにさらに、磁石と共に磁気回路を形成するヨークを備えてもよい。ヨークは、対応する磁石の非対向面を支持する支持部と、対向するコイルのコイル側対向面に接近する方向に向けて支持部から突出する突出部を有し、ヨークにおける支持部は、第１ないし第３の円筒面とは半径が異なり初期状態の光軸を中心とする第４の円筒面上に位置する湾曲形状をなしていることが好ましい。
【００１９】
また、コイルのうち径方向でコイル側対向面の反対側に位置する非対向面を、第１の円筒面及び第２の円筒面とは半径が異なり初期状態の光軸を中心とする第５の円筒面の一部とするとよい。
【００２０】
可動部材は周方向に位置を異ならせて３つの磁石支持突起を有し、３つのアクチュエータのそれぞれの磁石は、磁石支持突起を挟んで光軸に沿う方向に並列して可動部材に支持された２つの分割磁石によって構成することができる。固定部材は３つの磁石支持突起に対して径方向に対向する３つのコイル支持突起を有し、３つのアクチュエータのそれぞれのコイルは、コイル支持突起に嵌る中空部を有する空芯コイルとして構成することができる。
【００２１】
この場合、回転規制手段は、３つのコイル支持突起の一つに形成されて光軸に沿う方向に長い長穴と、３つの磁石支持突起の一つから径方向に突出して長穴に摺動可能に挿入される突起によって構成することができる。突起は、球心揺動中心点を通り光軸と垂直な平面上に位置することが望ましい。
【００２２】
さらに、３つのコイル支持突起のうち長穴を有する以外の２つのコイル支持突起のそれぞれに、径方向に向けて凹設された凹部を備え、該凹部内に磁気センサを支持して磁石の位置変化を検出させてもよい。
【００２３】
２つの分割磁石はそれぞれ、周方向に長手方向が向き、光軸に沿う方向に短手方向が向く形状をなしており、コイルは、周方向に延びる一対の長辺部と、該一対の長辺部を接続する一対の短辺部を有することが好ましい。この構成によって、上記傾動方向の推力を効率的に生じることができる。
【００２４】
各アクチュエータをボイスコイルモータとした場合、磁石がコイルよりも光軸に近い径方向位置にあることが好ましい。
【００２５】
３つのアクチュエータのそれぞれの間の３つの周方向空間に、固定部材に対して可動部材を球心揺動可動に支持する支持手段を備えることが好ましい。この構成によると、スペース効率を高めながら、可動部材の安定性に優れた支持を実現することができる。
【００２６】
本発明では、可動部材に支持されて防振動作を行う光学要素は任意のものを選択できる。一例として、光学系と、該光学系により形成される被写体像を受光する撮像素子を含む撮像手段の全体を可動部材で支持してもよい。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、光学要素を球心揺動させて振れ補正を行う撮像装置において、光軸を中心とする周方向に位置を異ならせて設けた３つのアクチュエータがそれぞれ可動部材に対して光軸の傾きを変化させる傾動方向の力を与えるため、重量や駆動力のバランスが良く、小型で駆動性及び制御性に優れた防振機構を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明を適用した撮像装置の外観を示す前方斜視図である。
【図２】撮像装置の後方斜視図である。
【図３】撮像装置の正面図である。
【図４】撮像装置の背面図である。
【図５】図３のV矢視図である。
【図６】図３のVI矢視図である。
【図７】図３のVII矢視図である。
【図８】図３のVIII矢視図である。
【図９】図３のIX線に沿う断面図である。
【図１０】図６のX線に沿う断面図である。
【図１１】撮像装置を分解した状態の前方斜視図である。
【図１２】撮像装置を分解した状態の後方斜視図である。
【図１３】可動ユニットを分解した状態の前方斜視図である。
【図１４】可動ユニットを分解した状態の正面図である。
【図１５】可動ユニットを分解した状態の後方斜視図である。
【図１６】可動ユニットを分解した状態の背面図である。
【図１７】可動ユニットの正面図である。
【図１８】可動ユニットの背面図である。
【図１９】図１７のXIX矢視図である。
【図２０】図１７のXX矢視図である。
【図２１】図１７のXXI矢視図である。
【図２２】図１７のXXII矢視図である。
【図２３】可動ユニットと鏡筒とイメージセンサユニットを組み合わせた状態の前方斜視図である。
【図２４】可動ユニットと鏡筒とイメージセンサユニットを組み合わせた状態の後方斜視図である。
【図２５】固定ユニットを分解した状態の前方斜視図である。
【図２６】固定ユニットを分解した状態の正面図である。
【図２７】固定ユニットを分解した状態の後方斜視図である。
【図２８】固定ユニットを分解した状態の背面図である。
【図２９】固定ユニットの前方斜視図である。
【図３０】固定ユニットの後方斜視図である。
【図３１】可動ユニットとコイルとコイル支持板の位置関係を示す正面図である。
【図３２】３つのアクチュエータの構成要素の位置関係を示す複数の仮想の円筒面を図３１に追加した正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、添付図面を参照しながら本発明の一実施形態に係る撮像装置１０について説明する。撮像装置１０は、被写体画像を得るための撮像手段として、撮像光学系Ｌとイメージセンサユニット１９を有する。図中の「Ｏ」は撮像光学系Ｌの光軸であり、以下の説明では、光軸Ｏに沿う方向（光軸Ｏとその延長線が延びる方向、または光軸Ｏと平行な直線が延びる方向）を光軸方向とし、光軸方向における被写体（物体）側を前方、像側を後方とする。また、光軸Ｏを中心とする放射方向（光軸Ｏと垂直で光軸Ｏと交差する直線が延びる方向）を径方向とし、径方向において光軸Ｏに接近する方向を内径方向、光軸Ｏから離れる方向を外径方向とする。また、光軸Ｏを中心とする円周方向を周方向とする。なお、特に断りがない場合、光軸Ｏとは、後述する可動ユニット１７及び鏡筒１１の傾動を行っていない設計上の初期状態での光軸を意味するものとする。
【００３０】
図１ないし図８に撮像装置１０の外観を示す。図９ないし図１２に示すように、撮像装置１０は、鏡筒１１を挿入支持するバレルホルダ（可動部材）１２を備え、鏡筒１１とバレルホルダ１２の結合体がコイルホルダ（固定部材）１３とボールホルダ１４からなるハウジング内に可動に支持されるという基本構造を有している。
【００３１】
図９ないし図１８に示すように、バレルホルダ１２は、光軸Ｏを囲む筒部１２ａの内部に光軸方向に貫通する穴である軸方向貫通部１２ｂを有している。軸方向貫通部１２ｂの後端付近には内径方向へ突出して軸方向貫通部１２ｂの内径サイズ（開口径）を小さくさせる環状の挿入規制フランジ１２ｃが形成されている。
【００３２】
図９ないし図１９、図２１、図２３、図２４、図３１、図３２に示すように、バレルホルダ１２の筒部１２ａの外面には３つの揺動案内面（支持手段）２０が形成されている。３つの揺動案内面２０は周方向に位置を異ならせて設けられており、それぞれを符号２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃで区別する。各揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは光軸Ｏ上の所定の点を中心とする同一の球面の一部であり、この球面の中心を球心揺動中心Ｑ（図９）とする。揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは周方向に略同じ幅を有しており、かつ周方向に略等間隔（１２０度間隔）で配されている。
【００３３】
図９、図１２、図１５、図１６、図１８ないし図２２、図２４に示すように、バレルホルダ１２の後端面には、光軸方向後方へ突出する複数の傾動制限突起３０が設けられている。傾動制限突起３０は、揺動案内面２０Ａの両側の周方向位置に設けられた一対の傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂと、揺動案内面２０Ｂの両側の周方向位置に設けられた一対の傾動制限突起３０Ｃ，３０Ｄと、揺動案内面２０Ｃの両側の周方向位置に設けられた一対の傾動制限突起３０Ｅ，３０Ｆの計６つからなる。各傾動制限突起３０は先端（光軸方向後方の端部）が半球面状の突起であり、バレルホルダ１２の後端面からのそれぞれの突出量が略等しい（図１９ないし図２２参照）。
【００３４】
図１０、図１３ないし図１８、図３１、図３２に示すように、バレルホルダ１２は、３つの揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの間の周方向位置に３つの支持座２１，２２，２３を有している。支持座２１は揺動案内面２０Ａと揺動案内面２０Ｃの間に位置し、支持座２２は揺動案内面２０Ａと揺動案内面２０Ｂの間に位置し、支持座２３は揺動案内面２０Ｂと揺動案内面２０Ｃの間に位置している。支持座２１，２２，２３はそれぞれ、光軸Ｏを中心とする同一の円筒面の一部である支持面２１ａ，２２ａ，２３ａと、支持面２１ａ，２２ａ，２３ａよりも外径方向に突出する磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂを有している。支持面２１ａ，２２ａ，２３ａはそれぞれ支持座２１，２２，２３の周方向の両端部分に一対が設けられており、各一対の支持面２１ａ，２２ａ，２３ａの間は凹状になっている。
【００３５】
図９ないし図１６、図１９ないし図２４に示すように、磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂはいずれも光軸方向の厚みが小さく周方向に長手方向を向けた板状の突起であり、互いに略共通の形状を有している。磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂのそれぞれの光軸方向の前面と後面は、互いに略平行で光軸Ｏに対して略垂直な平面となっている。磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂはそれぞれ、支持座２１，２２，２３の光軸方向の略中央に位置しており、光軸Ｏに対して垂直で球心揺動中心Ｑを通る平面上に磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂが位置している（磁石支持突起２３ｂと球心揺動中心Ｑの位置関係について図９を参照）。
【００３６】
磁石支持突起２３ｂから外径方向に突出する回転規制ピン（回転規制手段、突起、軸部）３２が設けられている。回転規制ピン３２は光軸Ｏを中心とする径方向に軸線が向く円柱状の突出部であり、図１０、図１３ないし図１８、図２０、図２４、図３１、図３２に示すように、磁石支持突起２３ｂの周方向の略中央に回転規制ピン３２が位置している。回転規制ピン３２の軸線の延長上に球心揺動中心Ｑが位置する。
【００３７】
磁石支持突起２３ｂに回転規制ピン３２が設けられている点を除いて、３つの支持座２１，２２，２３は略共通の構成（形状）であり、周方向に略等間隔（１２０度間隔）で配されている。図１０、図１３ないし図１８、図２３、図２４、図３１、図３２に示すように、支持座２１上にヨーク２４が支持され、支持座２２上にヨーク２５が支持され、支持座２３上にヨーク２６が支持される。各ヨーク２４，２５，２６は金属製の磁性体で形成されており、支持面２１ａ，２２ａ，２３ａに沿う湾曲形状の底壁（支持部）２４ａ，２５ａ，２６ａと、底壁２４ａ，２５ａ，２６ａの周方向の両端から外径方向に突出する各一対の立壁（突出部）２４ｂ，２５ｂ，２６ｂを有する。各ヨーク２４，２５，２６の底壁２４ａ，２５ａ，２６ａには周方向に長手方向を向けた長穴２４ｃ，２５ｃ，２６ｃが貫通形成されている。長穴２４ｃ，２５ｃ，２６ｃはそれぞれ磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂを挿入可能な形状である。各磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂは対応する長穴２４ｃ，２５ｃ，２６ｃに対してガタつきなく挿入される断面形状を有しており、この挿入状態でバレルホルダ１２に対する各ヨーク２４，２５，２６の光軸方向及び周方向の位置が決まる。３つのヨーク２４，２５，２６は略共通の形状を有しており、質量も略同じである。
【００３８】
図１０、図１７、図１８、図３１に示すように、ヨーク２４，２５，２６はそれぞれ、湾曲形状の底壁２４ａ，２５ａ，２６ａの内周面を支持面２１ａ，２２ａ，２３ａ上に載せて支持座２１，２２，２３上に支持される。このとき磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂがそれぞれ長穴２４ｃ，２５ｃ，２６ｃを通して外径方向に突出する。ヨーク２４，２５，２６が支持座２１，２２，２３上に支持された状態で、光軸Ｏを中心とする同一の円筒面（第４の円筒面）Ｒ１（図３２）上に底壁２４ａ，２５ａ，２６ａが位置する。図１９ないし図２４に示すように、ヨーク２４，２５，２６の光軸方向の長さはバレルホルダ１２の光軸方向の長さと略一致しており、各磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂと各長穴２４ｃ，２５ｃ，２６ｃの係合によって位置を定めた状態で、ヨーク２４，２５，２６の前縁部とバレルホルダ１２の前端面の光軸方向位置が重なり、ヨーク２４，２５，２６の後縁部とバレルホルダ１２の後端面の光軸方向位置が重なる。
【００３９】
図９ないし図２４、図３１、図３２に示すように、ヨーク２４上に第１磁石ユニット２７が支持され、ヨーク２５上に第２磁石ユニット２８が支持され、ヨーク２６上に第３磁石ユニット２９が支持される。
【００４０】
第１磁石ユニット２７は周方向に長手方向を向けた円弧形状をなす一組の永久磁石２７-１と永久磁石２７-２からなる。永久磁石２７-１と永久磁石２７-２は同形状であり、径方向に位置を異ならせた同心の円筒状の内周面（非対向面）２７ａと外周面（磁石側対向面）２７ｂを有している。また、永久磁石２７-１と永久磁石２７-２はそれぞれ、長手方向の両端に位置して内周面２７ａと外周面２７ｂを径方向に接続する一対の長手方向端面２７ｃと、一対の長手方向端面２７ｃの間を長手方向に延びて内周面２７ａと外周面２７ｂを径方向に接続する一対の側面２７ｄ，２７ｅを有している。
【００４１】
第１磁石ユニット２７と同様に、第２磁石ユニット２８は周方向に長手方向を向けた円弧形状をなす一組の永久磁石２８-１と永久磁石２８-２からなり、第３磁石ユニット２９は周方向に長手方向を向けた円弧形状をなす一組の永久磁石２９-１と永久磁石２９-２からなる。永久磁石２８-１，２８-２はそれぞれ、径方向に位置を異ならせた同心の円筒状の内周面（非対向面）２８ａ及び外周面（磁石側対向面）２８ｂと、周方向の端部に位置する一対の長手方向端面２８ｃと、光軸方向の前後を向く一対の側面２８ｄ，２８ｅを有している。永久磁石２９-１，２９-２はそれぞれ、径方向に位置を異ならせた同心の円筒状の内周面（非対向面）２９ａ及び外周面（磁石側対向面）２９ｂと、周方向の端部に位置する一対の長手方向端面２９ｃと、光軸方向の前後を向く一対の側面２９ｄ，２９ｅを有している。
【００４２】
第１磁石ユニット２７は、永久磁石２７-１が前方、永久磁石２７-２が後方となる関係で光軸方向（永久磁石２７-１と永久磁石２７-２の短手方向）に並列してヨーク２４上に配置される。図１０、図１３ないし図１９、図２２、図２３、図３１、図３２に示すように、永久磁石２７-１と永久磁石２７-２のそれぞれの内周面２７ａが底壁２４ａ上に載置され、一対の長手方向端面２７ｃが一対の立壁２４ｂに対向する。内周面２７ａは底壁２４ａに沿う湾曲面であり、内周面２７ａと底壁２４ａの当接によって永久磁石２７-１と永久磁石２７-２が径方向に安定して支持される。また、一対の長手方向端面２７ｃを一対の立壁２４ｂで挟むことによって永久磁石２７-１と永久磁石２７-２の周方向の位置が定められる。さらに、長穴２４ｃを通して突出する磁石支持突起２１ｂを永久磁石２７-１の側面２７ｅと永久磁石２７-２の側面２７ｄの間に挟むことによって、永久磁石２７-１と永久磁石２７-２は光軸方向に所定の間隔をもって離間して並列する。磁石支持突起２１ｂは永久磁石２７-１と永久磁石２７-２よりも周方向に短く、永久磁石２７-１と永久磁石２７-２の長手方向の中央付近に磁石支持突起２１ｂが挟まれることにより、永久磁石２７-１の側面２７ｅと永久磁石２７-２の側面２７ｄの間に接着剤注入空間Ｍ１が形成される（図１９、図２２）。以上のヨーク２４と磁石支持突起２１ｂによる支持状態で、永久磁石２７-１の側面２７ｄはバレルホルダ１２の前端面（ヨーク２４の前縁部）と略同じ光軸方向位置にあり、永久磁石２７-２の側面２７ｅはバレルホルダ１２の後端面（ヨーク２４の後縁部）と略同じ光軸方向位置にある（図１９、図２２、図２３、図２４）。つまり、永久磁石２７-１と磁石支持突起２１ｂと永久磁石２７-２のそれぞれの光軸方向の幅の和が、バレルホルダ１２やヨーク２４の光軸方向長と略一致しており、第１磁石ユニット２７はバレルホルダ１２の前後に突出せずに支持される。
【００４３】
第２磁石ユニット２８は、永久磁石２８-１が前方、永久磁石２８-２が後方となる関係で光軸方向（永久磁石２８-１と永久磁石２８-２の短手方向）に並列してヨーク２５上に配置される。図１０、図１３ないし図１９、図２１、図２３、図２４、図３１、図３２に示すように、永久磁石２８-１と永久磁石２８-２のそれぞれの内周面２８ａが底壁２５ａ上に載置され、一対の長手方向端面２８ｃが一対の立壁２５ｂに対向する。内周面２８ａは底壁２５ａに沿う湾曲面であり、内周面２８ａと底壁２５ａの当接によって永久磁石２８-１と永久磁石２８-２が径方向に安定して支持される。また、一対の長手方向端面２８ｃを一対の立壁２５ｂで挟むことによって永久磁石２８-１と永久磁石２８-２の周方向の位置が定められる。さらに、長穴２５ｃを通して突出する磁石支持突起２２ｂを永久磁石２８-１の側面２８ｅと永久磁石２８-２の側面２８ｄの間に挟むことによって、永久磁石２８-１と永久磁石２８-２は光軸方向に所定の間隔をもって離間して並列する。磁石支持突起２２ｂは永久磁石２８-１と永久磁石２８-２よりも周方向に短く、永久磁石２８-１と永久磁石２８-２の長手方向の中央付近に磁石支持突起２２ｂが挟まれることにより、永久磁石２８-１の側面２８ｅと永久磁石２８-２の側面２８ｄの間に接着剤注入空間Ｍ２が形成される（図１９、図２１、図２３、図２４）。以上のヨーク２５と磁石支持突起２２ｂによる支持状態で、永久磁石２８-１の側面２８ｄはバレルホルダ１２の前端面（ヨーク２５の前縁部）と略同じ光軸方向位置にあり、永久磁石２８-２の側面２８ｅはバレルホルダ１２の後端面（ヨーク２５の後縁部）と略同じ光軸方向位置にある（図１９、図２１、図２３、図２４）。つまり、永久磁石２８-１と磁石支持突起２２ｂと永久磁石２８-２のそれぞれの光軸方向の幅の和が、バレルホルダ１２やヨーク２５の光軸方向長と略一致しており、第２磁石ユニット２８はバレルホルダ１２の前後に突出せずに支持される。
【００４４】
第３磁石ユニット２９は、永久磁石２９-１が前方、永久磁石２９-２が後方となる関係で光軸方向（永久磁石２９-１と永久磁石２９-２の短手方向）に並列してヨーク２６上に配置される。図１０、図１３ないし図１８、図２０、図２３、図２４、図３１、図３２に示すように、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２のそれぞれの内周面２９ａが底壁２６ａ上に載置され、一対の長手方向端面２９ｃが一対の立壁２６ｂに対向する。内周面２９ａは底壁２６ａに沿う湾曲面であり、内周面２９ａと底壁２６ａの当接によって永久磁石２９-１と永久磁石２９-２が径方向に安定して支持される。また、一対の長手方向端面２９ｃを一対の立壁２６ｂで挟むことによって永久磁石２９-１と永久磁石２９-２の周方向の位置が定められる。さらに、長穴２６ｃを通して突出する磁石支持突起２３ｂを永久磁石２９-１の側面２９ｅと永久磁石２９-２の側面２９ｄの間に挟むことによって、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２は光軸方向に所定の間隔をもって離間して並列する。磁石支持突起２３ｂは永久磁石２９-１と永久磁石２９-２よりも周方向に短く、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２の長手方向の中央付近に磁石支持突起２３ｂが挟まれることにより、永久磁石２９-１の側面２９ｅと永久磁石２９-２の側面２９ｄの間に接着剤注入空間Ｍ３が形成される（図２０、図２１、図２４）。以上のヨーク２６と磁石支持突起２３ｂによる支持状態で、永久磁石２９-１の側面２９ｄはバレルホルダ１２の前端面（ヨーク２６の前縁部）と略同じ光軸方向位置にあり、永久磁石２９-２の側面２９ｅはバレルホルダ１２の後端面（ヨーク２６の後縁部）と略同じ光軸方向位置にある（図２０、図２１、図２３、図２４）。つまり、永久磁石２９-１と磁石支持突起２３ｂと永久磁石２９-２のそれぞれの光軸方向の幅の和が、バレルホルダ１２やヨーク２６の光軸方向長と略一致しており、第３磁石ユニット２９はバレルホルダ１２の前後に突出せずに支持される。
【００４５】
接着剤注入空間Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３のそれぞれに接着剤を注入する。接着剤注入空間Ｍ１に注入した接着剤によってヨーク２４と第１磁石ユニット２７がバレルホルダ１２（磁石支持突起２１ｂ）に対して固定され、接着剤注入空間Ｍ２に注入した接着剤によって、ヨーク２５と第２磁石ユニット２８がバレルホルダ１２（磁石支持突起２２ｂ）に対して固定され、接着剤注入空間Ｍ３に注入した接着剤によって、ヨーク２６と第３磁石ユニット２９がバレルホルダ１２（磁石支持突起２３ｂ）に対して固定される。つまり、接着剤注入空間Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３内に、各接着剤注入空間２７，２８，２９を構成する各磁石をそれぞれ磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂとヨーク２４，２５，２６に対して接着固定する接着固定部が形成される。
【００４６】
以上のようにしてヨーク２４，２５，２６と磁石ユニット２７，２８，２９をバレルホルダ１２に組み付けることで、図１７ないし図２２に示すサブアッセンブリである可動ユニット１７になる。可動ユニット１７では、ヨーク２４と第１磁石ユニット２７（磁石支持突起２１ｂを含む）のセットと、ヨーク２５と第２磁石ユニット２８（磁石支持突起２２ｂを含む）のセットと、ヨーク２６と第３磁石ユニット２９（磁石支持突起２３ｂを含む）のセットは、それぞれが周方向と光軸方向に略同じサイズとなり、これら３つのセットが周方向に略等間隔（１２０度間隔）で配置される。
【００４７】
図３２に示すように、可動ユニット１７における各磁石ユニット２７，２８，２９は、それぞれの内周面２７ａ，２８ａ，２９ａが光軸Ｏを中心とする同一の円筒面（第３の円筒面）Ｒ２上に位置し、内周面２７ａ，２８ａ，２９ａを含む円筒面Ｒ２よりも径が大きく光軸Ｏを中心とする別の同一の円筒面（第１の円筒面）Ｒ３上にそれぞれの外周面２７ｂ，２８ｂ，２９ｂが位置する。
【００４８】
第１磁石ユニット２７を構成する永久磁石２７-１と永久磁石２７-２、第２磁石ユニット２８を構成する永久磁石２８-１と永久磁石２８-２、第３磁石ユニット２９を構成する永久磁石２９-１と永久磁石２９-２の計６つの磁石は全て、略共通の形状を有しており、質量も略同じである。そのため、ヨーク２４，２５，２６を介してバレルホルダ１２上に支持された（磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂを挟んだ）状態の３つの磁石ユニット２７，２８，２９は、互いに略共通の形状であり、質量も略同じとなる。これに加えて３つのヨーク２４，２５，２６についても、略共通の形状を有しており、質量が略同じである。このように共通するスペックの３つの磁石ユニット２７，２８，２９と３つのヨーク２４，２５，２６を周方向に略等間隔で配置したことにより、周方向での重量バランスが良い。また、個々の磁石ユニット２７，２８，２９を構成する対をなす永久磁石（２７-１と２７-２、２８-１と２８-２、２９-１と２９-２）は、光軸Ｏに対して略垂直で球心揺動中心Ｑを通る平面に関して前後略対称に配されており、各ヨーク２４，２５，２６も光軸Ｏに対して略垂直で球心揺動中心Ｑを通る平面に関して前後略対称な形状であるため、光軸方向における前後の重量バランスが良い。また、図１７や図１８から分かるように、磁石ユニット２７とヨーク２４のセットと，磁石ユニット２８とヨーク２５のセットと、磁石ユニット２９とヨーク２６のセットの間に、略均等な大きさの３つの周方向スペースが得られる。
【００４９】
可動ユニット１７で第１磁石ユニット２７，第２磁石ユニット２８，第３磁石ユニット２９を構成する各永久磁石のＮ極とＳ極を図１４、図１６ないし図１８、図３１、図３２に符号「Ｎ」と「Ｓ」で概念的に表した。各永久磁石は径方向にＮ極とＳ極が並ぶように着磁されており、永久磁石２７-１と永久磁石２８-２と永久磁石２９-１はそれぞれ内径側がＳ極で外径側がＮ極であり、永久磁石２７-２と永久磁石２８-１と永久磁石２９-２はそれぞれ内径側がＮ極で外径側がＳ極となっている。各磁石ユニット２７，２８，２９を短手方向に並列する２つの永久磁石に分割した構成にすることで、各磁石ユニット２７，２８，２９を一つの大型の永久磁石で構成する場合よりも着磁を行いやすく、軽量化の面でも有利となる。
【００５０】
図９、図２５ないし図３０に示すように、コイルホルダ１３は、光軸Ｏを囲む筒部１３ａの内部に光軸方向に貫通する軸方向貫通部１３ｂを有している。コイルホルダ１３の前端には内径方向に突出する前壁１３ｃが形成されており、前壁１３ｃの内縁部として形成された円形の中央開口１３ｄは、軸方向貫通部１３ｂよりも開口径が小さい。
【００５１】
図１０ないし図１２、図２５ないし図３０に示すように、コイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂ内には、筒部１３ａの内周面から内径方向へ突出する３つの支持座（支持手段）４０が設けられている。３つの支持座４０は周方向に略等間隔（１２０度間隔）で設けられており、それぞれを符号４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃで区別する。各支持座４０は内径方向に進むにつれて周方向の幅を狭くする楔状の断面形状を有しており、その内径側の先端部にボール保持溝４１が形成されている。ボール保持溝４１は光軸方向に長手方向が向く有底の長溝であり、外径方向に底面が位置して内径方向に開口されている。ボール保持溝４１の光軸方向の後端部は開放されており、ボール保持溝４１の前端部は前壁１３ｃに隣接する前方規制壁４１ａによって閉じられている。図９に示すように、前方規制壁４１ａが設けられているボール保持溝４１の前端付近の領域は、その後方部分よりも各支持座４０の内径方向への突出量が大きく、ボール保持溝４１の深さが大きくなっている。各支持座４０の後端面には、内部にネジ溝を有するビス穴４２が形成されている。各ビス穴４２の周囲の環状の領域に当付面４３が形成されている。各当付面４３は光軸Ｏに対して略垂直で後方を向く平面である。
【００５２】
図９、図１０、図２５、図２７、図２８に示すように、コイルホルダ１３の筒部１３ａには、径方向に貫通する３つの貫通穴４５，４６，４７が形成されている。貫通穴４５，４６，４７は３つの支持座４０の間の周方向位置にあり、支持座４０Ａと支持座４０Ｃの間に貫通穴４５が位置し、支持座４０Ａと支持座４０Ｂの間に貫通穴４６が位置し、支持座４０Ｂと支持座４０Ｃの間に貫通穴４７が位置する。貫通穴４５，４６，４７はそれぞれ周方向に長手方向を向けた長穴であり、筒部１３ａを平面状に展開した場合に略矩形となる展開形状を有している。貫通穴４５，４６，４７の周方向長は略等しく、貫通穴４５，４６，４７の光軸方向長も略等しい。周方向における貫通穴４５，４６，４７の長さの中央をそれぞれ周方向の基準位置とした場合、３つの貫通穴４５，４６，４７の基準位置は周方向に略等間隔（１２０度間隔）の関係である。
【００５３】
図１０、図２５、図２７に示すように、コイルホルダ１３の筒部１３ａの外周面上には、貫通穴４５，４６，４７の周囲に有底の支持凹部４８，４９，５０が形成されている。支持凹部４８，４９，５０はいずれも周方向に長手方向が向く凹部であり、それぞれの周方向長が略等しい。支持凹部４８，４９，５０は短手方向である光軸方向長も互いに略等しい。
【００５４】
図１、図２、図５ないし図１２、図２５ないし図３０に示すように、支持凹部４８，４９，５０上にそれぞれコイル支持板（固定部材）５１，５２，５３が支持される。コイル支持板５１，５２，５３は筒部１３ａの外周面に沿う湾曲形状の板状部材であり、支持凹部４８，４９，５０上に支持される状態でコイル支持板５１，５２，５３の外面が筒部１３ａの外周面と略面一になる。すなわち、コイル支持板５１，５２，５３が光軸Ｏを中心とする同一の円筒面Ｒ７（図３２）上に位置する。図３１と図３２では、支持凹部４８，４９，５０上に支持された状態のコイル支持板５１，５２，５３を、コイルホルダ１３を省略して示している。コイル支持板５１，５２，５３は略共通の形状であり、それぞれの周方向及び光軸方向の中央付近に、内径方向へ突出するコイル支持突起５１ａ，５２ａ，５３ａが形成され、コイル支持突起５１ａ，５２ａ，５３ａと重ならない周方向の端部に近い位置に、径方向に貫通する貫通穴５１ｂ，５２ｂ，５３ｂが形成されている。コイル支持板５１とコイル支持板５２には各コイル支持突起５１ａ，５２ａの裏側にセンサ支持凹部５１ｃ，５２ｃが形成されている。センサ支持凹部５１ｃ，５２ｃはそれぞれ外径方向に向けて開口する有底の凹部である。
【００５５】
図２、図６、図９、図１０、図２５ないし図２８、図３０、図３１に示すように、コイル支持板５３には、コイル支持突起５３ａを径方向に貫通する回転規制穴（回転規制手段、長穴）３３が形成されている。回転規制穴３３は光軸方向に長手方向を向けた長穴であり、回転規制穴３３内には周方向に離間して対向する一対の略平行な対向面３３ａが形成される。
【００５６】
コイル支持板５１に第１コイル５４が支持され、コイル支持板５２に第２コイル５５が支持され、コイル支持板５３に第３コイル５６が支持される。各コイル５４，５５，５６はそれぞれ、周方向に延びる各一対の長辺部５４ａ，５５ａ，５６ａの周方向端部を光軸方向に延びる各一対の短辺部５４ｂ，５５ｂ，５６ｂで接続した空芯コイルである。第１コイル５４は径方向に位置を異ならせた同心の円筒状の外周面（非対向面）５４ｃと内周面（コイル側対向面）５４ｄを有し、第２コイル５５は径方向に位置を異ならせた同心の円筒状の円筒状の外周面（非対向面）５５ｃと内周面（コイル側対向面）５５ｄを有し、第３コイル５６は径方向に位置を異ならせた同心の円筒状の外周面（非対向面）５６ｃと内周面（コイル側対向面）５６ｄを有している。各コイル５４，５５，５６は略共通の形状を有しており、質量も略同じであり、互いの長辺部５４ａ，５５ａ，５６ａの周方向長が略等しく、かつ互いの短辺部５４ｂ，５５ｂ，５６ｂの光軸方向長が略等しい。
【００５７】
第１コイル５４は、一対の長辺部５４ａと一対の短辺部５４ｂで囲まれる中空部にコイル支持突起５１ａを挿入し、外周面５４ｃをコイル支持板５１の内周面に当接させてコイル支持板５１に取り付けられる。コイル支持板５１と第１コイル５４は接着などで固定される。この状態でコイル支持板５１をコイルホルダ１３の支持凹部４８上に支持させると、第１コイル５４が貫通穴４５内に挿入されて内周面５４ｄがコイルホルダ１３の内径側に向く（図１０、図３０ないし図３２）。
【００５８】
第２コイル５５は、一対の長辺部５５ａと一対の短辺部５５ｂで囲まれる中空部にコイル支持突起５２ａを挿入し、外周面５５ｃをコイル支持板５２の内周面に当接させてコイル支持板５２に取り付けられる。コイル支持板５２と第２コイル５５は接着などで固定される。この状態でコイル支持板５２をコイルホルダ１３の支持凹部４９上に支持させると、第２コイル５５が貫通穴４６内に挿入されて内周面５５ｄがコイルホルダ１３の内径側に向く（図１０、図３１、図３２）。
【００５９】
第３コイル５６は、一対の長辺部５６ａと一対の短辺部５６ｂで囲まれる中空部にコイル支持突起５３ａを挿入し、外周面５６ｃをコイル支持板５３の内周面に当接させてコイル支持板５３に取り付けられる。コイル支持板５３と第３コイル５６は接着などで固定される。この状態でコイル支持板５３をコイルホルダ１３の支持凹部５０上に支持させると、第３コイル５６が貫通穴４７内に挿入されて内周面５６ｄがコイルホルダ１３の内径側に向く（図９、図１０、図２９、図３１、図３２）。
【００６０】
コイル支持板５１，５２，５３を介してコイルホルダ１３に取り付けられた状態の各コイル５４，５５，５６の位置関係を図１０、図３１、図３２に示す。図３２から分かるように、各コイル５４，５５，５６は、それぞれの外周面５４ｃ，５５ｃ，５６ｃが光軸Ｏを中心とする同一の円筒面（第５の円筒面）Ｒ６上に位置し、外周面５４ｃ，５５ｃ，５６ｃを含む円筒面Ｒ６よりも径が小さく光軸Ｏを中心とする別の同一の円筒面（第２の円筒面）Ｒ４上にそれぞれの内周面５４ｄ，５５ｄ，５６ｄが位置する。
【００６１】
図１、図５、図７、図８、図１０ないし図１２、図２５ないし図２９に示すように、コイル支持板５１のセンサ支持凹部５１ｃ内にホールセンサ（磁気センサ）５７が取り付けられ，コイル支持板５２のセンサ支持凹部５２ｃ内にホールセンサ（磁気センサ）５８が取り付けられる。センサ支持凹部５１ｃ，５２ｃはそれぞれ、内径方向に突出するコイル支持突起５１ａ，５２ａの内部空間を利用して凹設されているため、センサ支持凹部５１ｃ，５２ｃ内に取り付けられたホールセンサ５７，５８は、各コイル５４，５５の中空部分の内側に収まる状態で保持される（図１０、図３２参照）。図３２に示すように、この保持状態におけるホールセンサ５７とホールセンサ５８は、光軸Ｏを中心とする同一の円筒面Ｒ５上に位置する（光軸Ｏからの径方向距離が略等しい）。
【００６２】
以上のようにしてコイル支持板５１，５２，５３を介して第１コイル５４，第２コイル５５，第３コイル５６とホールセンサ５７，５８をコイルホルダ１３に組み付けることで、図２９と図３０に示すサブアッセンブリである固定ユニット１８が構成される。
【００６３】
固定ユニット１８（コイルホルダ１３）の軸方向貫通部１３ｂ内に、３つの定位置ボール（支持手段）６１と３つの付勢ボール（支持手段）６２（図９、図１１、図１２）を介して可動ユニット１７（バレルホルダ１２）が支持される。各定位置ボール６１と各付勢ボール６２は略同径の金属製の球状体である。コイルホルダ１３に設けた３つの支持座４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃの各ボール保持溝４１内に定位置ボール６１と付勢ボール６２が１つずつ挿入され、計６つの定位置ボール６１と付勢ボール６２でバレルホルダ１２を支持する。３つの定位置ボール６１はそれぞれ、前方規制壁４１ａが形成されるボール保持溝４１の前端部分に保持され、３つの付勢ボール６２はそれぞれ、ボール保持溝４１の後端付近に保持される。各定位置ボール６１と各付勢ボール６２の径とボール保持溝４１の溝幅が略一致しており、定位置ボール６１と付勢ボール６２はボール保持溝４１に対する周方向の移動が規制される。
【００６４】
可動ユニット１７は、バレルホルダ１２に形成した揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの周方向位置をそれぞれ支持座４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃに対応させて（径方向に対向させて）、軸方向貫通部１３ｂ内に挿入される。すると、揺動案内面２０Ａが支持座４０Ａのボール保持溝４１上に支持された定位置ボール６１と付勢ボール６２に当接し、揺動案内面２０Ｂが支持座４０Ｂのボール保持溝４１上に支持された定位置ボール６１と付勢ボール６２に当接し、揺動案内面２０Ｃが支持座４０Ｃのボール保持溝４１上に支持された定位置ボール６１と付勢ボール６２に当接する。
【００６５】
この状態で３つの定位置ボール６１は、対応する揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃとボール保持溝４１の底面の間に挟まれ、さらに前方規制壁４１ａに当接することによって、光軸方向と径方向の移動が規制される（位置が定まる）。より詳しくは、図９から分かるように、定位置ボール６１は、ボール保持溝４１の底面によって外径方向への移動が規制され、前方規制壁４１ａによって光軸方向前方への移動が規制される。揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは、ボール保持溝４１の光軸方向の前半分に対向する領域では、光軸方向前方から後方に進むにつれて内径側から外径側に進む傾斜を有している（図９参照）。そのため定位置ボール６１は、揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃによって内径方向と光軸方向後方への移動が規制される。言い換えれば、揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃと前方規制壁４１ａとボール保持溝４１の底面によって、光軸方向前方から後方に進むにつれて径方向の幅が小さくなる楔状の空間が形成されており、この楔状の空間内に定位置ボール６１が移動を規制されて嵌った状態になる。このように定位置ボール６１は、可動ユニット１７を組み付けることによって、光軸方向と周方向と径方向のいずれの方向にも移動制限された一定位置で保持される。なお、定位置ボール６１は、この一定位置における転動（自身の中心位置を一定に保った転がり動作）は可能となっている。
【００６６】
揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは、ボール保持溝４１の光軸方向の後半分に対向する領域では、光軸方向後方から前方に進むにつれて内径側から外径側に進む傾斜を有している（図９参照）。つまり、揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは、定位置ボール６１に当接する部分と付勢ボール６２に当接する部分では、傾斜方向が逆になっている。そのため付勢ボール６２は、対応する揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃとボール保持溝４１の底面の間に挟まれると、ボール保持溝４１の底面によって外径方向への移動が規制されることに加えて、揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃによって内径方向と光軸方向前方への移動が規制される。但し、付勢ボール６２はボール保持溝４１の後端の開口部付近に位置するため、固定ユニット１８にボールホルダ１４を取り付けない段階では各付勢ボール６２が露出し、光軸方向後方への各付勢ボール６２の移動は規制されない。
【００６７】
コイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂ内にボールホルダ１４が組み付けられる。図９、図１１、図１２に示すように、ボールホルダ１４は軸方向貫通部１３ｂの内周部に嵌る径の円盤状部材であり、径方向の中央に位置する円形の中央開口１４ａと、中央開口１４ａの外径側を囲む板状の蓋部１４ｂと、蓋部１４ｂの外縁部から光軸方向前方に向けて突出する環状の外周フランジ１４ｃを有している。蓋部１４ｂの前面側には周方向に略等間隔（１２０度間隔）で３つの前方突出部６５が設けられている。各前方突出部６５には、光軸方向に貫通するビス挿通穴６６が形成され、ビス挿通穴６６よりも内径側には前方へ向くボール保持面６７が形成されている。さらに蓋部１４ｂの前面側には、中央開口１４ａを囲む環状の領域に傾動規制面６８が形成されている。ボール保持面６７と傾動規制面６８はそれぞれ光軸Ｏに対して略垂直な平面である。図９に示すように、ビス挿通穴６６は内径の大きさを３段階に異ならせており、内径サイズが最も大きい大径部６６ａと最も小さい小径部６６ｂが光軸方向の最後部と最前部に位置し、その間の光軸方向位置に中間の内径サイズの中間部６６ｃが形成されている。
【００６８】
ボールホルダ１４は、コイルホルダ１３の３つの支持座４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃの後面に対して３つの前方突出部６５が光軸方向に対向するように周方向位置を定めて、軸方向貫通部１３ｂ内へ光軸方向後方から挿入される。支持座４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃに対向する３つの前方突出部６５をそれぞれ前方突出部６５Ａ，６５Ｂ，６５Ｃとする。軸方向貫通部１３ｂ内に挿入されたボールホルダ１４は、３つの固定ビス６９を用いてコイルホルダ１３に固定される。
【００６９】
図９、図１１、図１２に示すように、３つの固定ビス６９はそれぞれ、ネジ溝を外周面に有する螺合部６９ａを一端に有し、頭部６９ｂを他端に有し、螺合部６９ａと頭部６９ｂを軸部６９ｃで接続した構成である。頭部６９ｂの径は、ボールホルダ１４におけるビス挿通穴６６の中間部６６ｃの内径よりも大きく、大径部６６ａの内径よりも小さい。軸部６９ｃの径は、ビス挿通穴６６の小径部６６ｂの内径と略同じ大きさである。各固定ビス６９は螺合部６９ａを前方に向けて光軸方向後方からビス挿通穴６６内に挿入され、螺合部６９ａがビス穴４２内のネジ溝に螺合する。図９に示すように、ビス挿通穴６６の中間部６６ｃ内には軸部６９ｃを囲む筒状のコイルバネ７０が挿入され、コイルバネ７０の前端部が小径部６６ｂと中間部６６ｃの間の段部に当接し、コイルバネ７０の後端部が固定ビス６９の頭部６９ｂに当接する。ビス穴４２への螺合部６９ａの螺合量が大きくなるにつれて、頭部６９ｂの押し込みによってコイルバネ７０が圧縮され、圧縮されたコイルバネ７０によってボールホルダ１４に対して光軸方向前方への付勢力が働く。
【００７０】
各固定ビス６９は、軸部６９ｃの前端部がコイルホルダ１３の当付面４３に当接する図９の位置がビス穴４２への締め込みの限界となる。この状態で、ボールホルダ１４に形成した各前方突出部６５Ａ，６５Ｂ，６５Ｃのボール保持面６７が付勢ボール６２に対して後方から当接し、コイルバネ７０からボールホルダ１４に加わる光軸方向前方への付勢力を各付勢ボール６２が受ける。図９に示すように、付勢ボール６２が挿入されているボール保持溝４１の後端付近では、光軸方向前方に進むにつれてボール保持溝４１の底面と揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの径方向間隔が小さくなる楔状の空間になっており、ボール保持面６７から付勢力を受ける付勢ボール６２はこの楔状空間が狭くなる方向へ押し込まれるため、光軸方向と径方向のいずれにも安定した状態で付勢ボール６２が支持される。また、ボール保持溝４１から後方への付勢ボール６２の脱落がボール保持面６７によって防止される。なお、付勢ボール６２とボール保持面６７を確実に当接させるために、図９の状態で各前方突出部６５Ａ，６５Ｂ，６５Ｃの前面と当付面４３の間には僅かに光軸方向の隙間が確保されている。また、ビス挿通穴６６における中間部６６ｃと大径部６６ａの間の段部と、固定ビス６９の頭部６９ｂとの間には、光軸方向へ僅かな隙間がある。そのため、当付面４３と頭部６９ｂによって規制される前後範囲の間でボールホルダ１４の光軸方向位置や傾きを僅かに変化させることが可能であり、これによって３つの付勢ボール６２の位置のばらつきなどを吸収して安定した保持を行うことができる。
【００７１】
以上のように３つの定位置ボール６１と３つの付勢ボール６２を介して固定ユニット１８（コイルホルダ１３）の軸方向貫通部１３ｂ内に支持された可動ユニット１７（バレルホルダ１２）は、各定位置ボール６１及び各付勢ボール６２に対する３つの揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの接触位置を変化させながら、揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃを含む球面の中心である球心揺動中心Ｑを中心とする回転動作（球心揺動）を行うことが可能である。この可動ユニット１７（バレルホルダ１２）の回転動作に際しては、揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの位置変化に伴って定位置ボール６１や付勢ボール６２が転動してもよいし、定位置ボール６１や付勢ボール６２を転動させずに揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃが摺動してもよい。揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃと定位置ボール６１及び付勢ボール６２は点接触の関係であるため、いずれの態様でも少ない抵抗でスムーズに可動ユニット１７を動作させることができる。
【００７２】
可動ユニット１７を構成するバレルホルダ１２内に鏡筒１１が支持される。鏡筒１１は複数のレンズで構成される撮像光学系Ｌ（図９参照）を内部に保持した筒状体である。図９、図１１、図１２に示すように、鏡筒１１は光軸方向に進むにつれて段階的に径の大きさを変化させており、光軸方向の最前部に最も径が大きい大径部１１ａを有し、その後方に大径部１１ａよりも小径の中間部１１ｂを有し、光軸方向の最後部に最も径が小さい小径部１１ｃを有する。
【００７３】
鏡筒１１は、小径部１１ｃを後方に向けて前方からバレルホルダ１２の軸方向貫通部１２ｂに挿入され、中間部１１ｂと小径部１１ｃの間の段部が挿入規制フランジ１２ｃの前面に当接することで光軸方向へのそれ以上の挿入が規制される（図９）。図１、図２、図５ないし図９、図２３、図２４に示すように、この状態で小径部１１ｃは挿入規制フランジ１２ｃの内側を通ってバレルホルダ１２の後方に突出し、大径部１１ａは軸方向貫通部１２ｂに挿入されずにバレルホルダ１２の前方に位置する。バレルホルダ１２から後方に突出した小径部１１ｃの外周面には周面ネジ１１ｄ（図９、図１１、図１２）が形成されており、周面ネジ１１ｄに対して押え環１５が取り付けられる。押え環１５は周面ネジ１１ｄに螺合するネジ溝を内周面に有する環状体であり、挿入規制フランジ１２ｃの後面に当て付くまで押え環１５を締め付けることで、バレルホルダ１２に対して鏡筒１１が固定される。図２や図９に示すように、ボールホルダ１４の中央開口１４ａの開口径は押え環１５の径よりも大きく、コイルホルダ１３にボールホルダ１４を取り付けた後に、中央開口１４ａを通して押え環１５の着脱が可能である。
【００７４】
鏡筒１１の大径部１１ａとバレルホルダ１２はそれぞれ、コイルホルダ１３の前壁１３ｃの中央開口１３ｄを通過しない径方向の大きさを有しているため、鏡筒１１はコイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂに対して光軸方向前方から挿入可能で、バレルホルダ１２はコイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂに対して光軸方向後方から挿入可能となる。撮像装置１０の組み立ての手順として、コイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂに対してバレルホルダ１２を含む可動ユニット１７を後方から挿入した上でボールホルダ１４を取り付け、続いてバレルホルダ１２の軸方向貫通部１２ｂに対して前方から鏡筒１１を挿入し、ボールホルダ１４の中央開口１４ａを通して押え環１５を組み付けてバレルホルダ１２に鏡筒１１を固定させるとよい。コイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂに可動ユニット１７を挿入する前に各ボール保持溝４１に定位置ボール６１を収めておき、可動ユニット１７の挿入後に付勢ボール６２をボール保持溝４１の後端部分に収め、さらにボールホルダ１４の取り付けを行う。
【００７５】
バレルホルダ１２の軸方向貫通部１２ｂに挿入した状態の鏡筒１１は、大径部１１ａがコイルホルダ１３の前方に突出し、小径部１１ｂの後端部分がコイルホルダ１３の後方に突出しており、大径部１１ａの外周部に環状のバランサ１６を取り付け、小径部１１ｂの後端部分にイメージセンサユニット１９を取り付ける。鏡筒１１と可動ユニット１７は、先に述べた球心揺動中心Ｑを中心とする球心揺動を一体的に行う。
【００７６】
イメージセンサユニット１９は光軸Ｏ上に受光面が位置するイメージセンサ１９ａ（図９）を有しており、撮像光学系Ｌを通して得られる被写体像がイメージセンサ１９ａにより光電変換され、その画像信号がフレキシブル基板１９ｂを通して伝送される。フレキシブル基板１９ｂは撮像装置１０を制御する制御回路７１（図９に概念的に示す）に接続し、制御回路７１において画像信号の処理を行い、表示デバイスへの画像表示や記録媒体への画像データの記録を行う。制御回路７１にはさらに、撮像装置１０の姿勢を検知する姿勢検知センサ７２（図９）からの信号が入力される。
【００７７】
図６、図９、図１０、図３１に示すように、可動ユニット１７と固定ユニット１８を組み合わせた状態では、バレルホルダ１２に設けた回転規制ピン３２が、コイル支持板５３に形成した回転規制穴３３に挿入される。回転規制穴３３の一対の対向面３３ａの間隔は、円柱状の回転規制ピン３２の直径と略同じ大きさであり、軸線の延長上に球心揺動中心Ｑが位置する回転規制ピン３２が一対の対向面３３ａによって挟まれることによって、可動ユニット１７は固定ユニット１８に対して光軸Ｏを中心とするローリング方向の回転（ロール動作）が規制される。図９に示すように、光軸方向には回転規制穴３３が回転規制ピン３２の直径に対して余裕のある長さを有しているため、回転規制穴３３に対して回転規制ピン３２はその軸線を含む平面（図９の紙面）に沿って摺動しながら軸線の向きを変化させることが可能である。つまり、回転規制ピン３２と回転規制穴３３は、可動ユニット１７の後述するピッチング方向Ｙ１，Ｙ２（図７、図２１）のチルト動作を許容する。また、図１０と図３１に示すように、軸線の延長上に球心揺動中心Ｑが位置する円柱状の回転規制ピン３２が、該軸線と平行な一対の対向面３３ａによって挟まれているため、回転規制穴３３に対して回転規制ピン３２はその軸線を中心とする回転が可能である。つまり、回転規制ピン３２と回転規制穴３３は、可動ユニット１７の後述するヨーイング方向Ｘ１，Ｘ２（図５、図６、図１９、図２０）のチルト動作を許容する。そのため、可動ユニット１７は、球心揺動中心Ｑを中心として光軸Ｏを傾動させるチルト動作を、回転規制ピン３２と回転規制穴３３によって妨げられずに行うことができる。
【００７８】
コイル支持板５１とコイル支持板５２は、コイルホルダ１３に可動ユニット１７や鏡筒１１を取り付ける前と取り付けた後のいずれの段階でもコイルホルダ１３に取り付けることが可能である。コイル支持板５３については、光軸方向の前後端と周方向の両側が閉じられた回転規制穴３３に対して回転規制ピン３２を挿入させるので、組み立ての段階で可動ユニット１７に対する径方向の相対移動が必要となる。そのため、コイルホルダ１３内に可動ユニット１７を支持させた後で、コイルホルダ１３へのコイル支持板５３の取り付け（貫通穴４７へのコイル支持突起５３ａの挿入）を行って、回転規制穴３３に回転規制ピン３２を嵌合させるとよい。
【００７９】
前述のように、各コイル５４，５５，５６を取り付けた状態のコイル支持板５１，５２，５３をコイルホルダ１３の支持凹部４８，４９，５０上に載せて接着などで固定することで、各コイル５４，５５，５６が貫通穴４５，４６，４７内に挿入される。貫通穴４５を通してコイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂ内に露出した第１コイル５４の内周面５４ｄが、可動ユニット１７を構成する第１磁石ユニット２７の各永久磁石２７-１，２７-２の外周面２７ｂに対向して位置する。同様に、貫通穴４６を通してコイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂ内に露出した第２コイル５５の内周面５５ｄが、第２磁石ユニット２８の各永久磁石２８-１，２８-２の外周面２８ｂに対向して位置し、貫通穴４７を通してコイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂ内に露出した第３コイル５６の内周面５６ｄが、第３磁石ユニット２９の各永久磁石２９-１，２９-２の外周面２９ｂに対向して位置する。図３１と図３２に示すように、径方向に対向する第１コイル５４と第１磁石ユニット２７を有するボイスコイルモータが第１アクチュエータＶ１を構成し、径方向に対向する第２コイル５５と第２磁石ユニット２８を有するボイスコイルモータが第２アクチュエータＶ２を構成し、径方向に対向する第３コイル５６と第３磁石ユニット２９を有するボイスコイルモータが第３アクチュエータＶ３を構成する。
【００８０】
可動ユニット１７がチルト動作を行っていない初期状態での各アクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３の位置関係を示す中心線Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３を図１４、図１６ないし図１８、図２６、図２８、図３１に示した。３つの中心線Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３は、光軸Ｏに対して垂直で球心揺動中心Ｑを通る同一の平面内に位置している。第１アクチュエータＶ１に関する中心線Ｃ１は、球心揺動中心Ｑから外径方向に向けて延設されて、ヨーク２４と第１磁石ユニット２７と第１コイル５４のそれぞれの外形中心（周方向及び光軸方向の中央）を通る直線である。第２アクチュエータＶ２に関する中心線Ｃ２は、球心揺動中心Ｑから外径方向に向けて延設されて、ヨーク２５と第２磁石ユニット２８と第２コイル５５のそれぞれの外形中心（周方向及び光軸方向の中央）を通る直線である。図２６と図２８に示すように、中心線Ｃ１上にホールセンサ５７の中心が位置し、中心線Ｃ２上にホールセンサ５８の中心が位置する。第３アクチュエータＶ３に関する中心線Ｃ３は、球心揺動中心Ｑから外径方向に向けて延設されて、ヨーク２６と第３磁石ユニット２９と第３コイル５６のそれぞれの外形中心（周方向及び光軸方向の中央）を通る直線である。図１６ないし図１８、図３１に示すように、中心線Ｃ３と回転規制ピン３２の軸線が略一致する。また、図２６や図２８に示すように、中心線Ｃ３は、一対の対向面３３ａから略等距離となる回転規制穴３３の幅方向の中央位置を通る。
【００８１】
光軸Ｏに沿って見たときに、中心線Ｃ１と中心線Ｃ２と中心線Ｃ３は、各々の中心角が１２０度である３つの扇形の半径を形成する関係にある。すなわち、３つのアクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３は、光軸Ｏを中心として周方向に略等間隔（１２０度間隔）で配置されている。従って、中心線Ｃ１上に位置するホールセンサ５７と中心線Ｃ２上に位置するホールセンサ５８が周方向に１２０度の間隔で配置され、中心線Ｃ３上に位置する回転規制ピン３２及び回転規制穴３３は、ホールセンサ５７とホールセンサ５８の双方に対して周方向に１２０度の間隔で配置される。
【００８２】
第１アクチュエータＶ１では第１磁石ユニット２７と共にヨーク２４が磁気回路を形成し、第２アクチュエータＶ２では第２磁石ユニット２８と共にヨーク２５が磁気回路を形成し、第３アクチュエータＶ３では第３磁石ユニット２９と共にヨーク２６が磁気回路を形成する。ヨーク２４，２５，２６は、底壁２４ａ，２５ａ，２６ａと立壁２４ｂ，２５ｂ，２６ｂで各磁石ユニット２７，２８，２９を囲み、立壁２４ｂ，２５ｂ，２６ｂの先端を外径方向に位置するコイル５４，５５，５６に向けることによって、各磁石ユニット２７，２８，２９の磁力線をコイル５４，５５，５６側（外周面２７ｂ，２８ｂ，２９ｂと立壁２４ｂ，２５ｂ，２６ｂの先端の間）に集中させて、コイル５４，５５，５６に作用する磁力を増幅させる。先に述べたように、ヨーク２４，２５，２６はさらに、対応する磁石ユニット２７，２８，２９を保持する機能を有する。
【００８３】
各ホールセンサ５７，５８は、コイル支持板５１，５２のセンサ支持凹部５１ｃ，５２ｃ内に組み付けられることで、各磁石ユニット２７，２８の外周面２７ｂ，２８ｂに対して径方向に若干の隙間を有する状態で位置する（図１０、図３２参照）。そして、ホールセンサ５７によって第１のアクチュエータ（第１磁石ユニット２７）における磁界の変化を検出し、ホールセンサ５８によって第２のアクチュエータ（第２磁石ユニット２８）における磁界の変化を検出する。センサ支持凹部５１ｃ，５２ｃは内径方向に突出するコイル支持突起５１ａ，５２ａの内部空間を利用して凹設されているので、優れたスペース効率でホールセンサ５７，５８を配置することができる。また、ホールセンサ５７，５８を磁石ユニット２７，２８に近づけて位置させて、検出の精度を高めることができる。
【００８４】
コイル支持板５１，５２，５３の外周面上に図示を省略するフレキシブル基板が配設される。フレキシブル基板は、センサ支持凹部５１ｃ，５２ｃ内のホールセンサ５７，５８に接続するセンサ接続部と、貫通穴５１ｂ，５２ｂ，５３ｂを通して第１コイル５４と第２コイル５５と第３コイル５６のそれぞれに接続するコイル接続部を有している。フレキシブル基板は制御回路７１（図９）に接続し、ホールセンサ５７，５８で得られる磁界の情報がフレキシブル基板を介して制御回路７１に送られ、このセンサ情報に基づいて可動ユニット１７と鏡筒１１の姿勢が検出される。また、制御回路７１によって第１コイル５４，第２コイル５５，第３コイル５６への通電制御が行われる。なお、図９では制御回路７１と第３コイル５６の接続関係のみを示しているが、第１コイル５４、第２コイル５５、ホールセンサ５７，５８についても同様に制御回路７１と電気的に接続される。
【００８５】
第１アクチュエータＶ１では、第１コイル５４の一対の長辺部５４ａと第１磁石ユニット２７の各永久磁石２７-１，２７-２のそれぞれの長手方向が周方向を向き、前側の長辺部５４ａと永久磁石２７-１が径方向に対向し、後側の長辺部５４ａと永久磁石２７-２が径方向に対向している。永久磁石２７-１と永久磁石２７-２はそれぞれ図１４、図１６ないし図１８、図３１、図３２に示すように着磁されているため、第１コイル５４に通電すると、フレミングの左手の法則により、第１コイル５４の長辺部５４ａに沿って電流の流れる方向と、永久磁石２７-１，２７-２による長辺部５４ａ周りの磁界の向きに対して略垂直な方向の推力が働く。この第１アクチュエータＶ１による推力を図５、図８、図１９、図２２に矢印Ｆ１１と矢印Ｆ１２で概念的に示した。第１コイル５４の電流の方向によって推力の作用方向がＦ１１とＦ１２に切り替わる。第１アクチュエータＶ１では、第１磁石ユニット２７の長手方向と第１コイル５４の長辺部５４ａがそれぞれ周方向に長く延びていることにより推力Ｆ１１，Ｆ１２を効率良く生じさせることができる。
【００８６】
第２アクチュエータＶ２では、第２コイル５５の一対の長辺部５５ａと第２磁石ユニット２８の各永久磁石２８-１，２８-２のそれぞれの長手方向が周方向を向き、前側の長辺部５５ａと永久磁石２８-１が径方向に対向し、後側の長辺部５５ａと永久磁石２８-２が径方向に対向している。永久磁石２８-１と永久磁石２８-２はそれぞれ図１４、図１６ないし図１８、図３１、図３２に示すように着磁されているため、第２コイル５５に通電すると、フレミングの左手の法則により、第２コイル５５の長辺部５５ａに沿って電流の流れる方向と、永久磁石２８-１，２８-２による長辺部５５ａ周りの磁界の向きに対して略垂直な方向の推力が働く。この第２アクチュエータＶ２による推力を図５、図７、図１９、図２１に矢印Ｆ２１と矢印Ｆ２２で概念的に示した。第２コイル５５の電流の方向によって推力の作用方向がＦ２１とＦ２２に切り替わる。第２アクチュエータＶ２では、第２磁石ユニット２８の長手方向と第２コイル５５の長辺部５５ａがそれぞれ周方向に長く延びていることにより推力Ｆ２１，Ｆ２２を効率良く生じさせることができる。
【００８７】
第３アクチュエータＶ３では、第３コイル５６の一対の長辺部５６ａと第３磁石ユニット２９の各永久磁石２９-１，２９-２のそれぞれの長手方向が周方向を向き、前側の長辺部５６ａと永久磁石２９-１が径方向に対向し、後側の長辺部５６ａと永久磁石２９-２が径方向に対向している。永久磁石２９-１と永久磁石２９-２はそれぞれ図１４、図１６ないし図１８、図３１、図３２に示すように着磁されているため、第３コイル５６に通電すると、フレミングの左手の法則により、第３コイル５６の長辺部５６ａに沿って電流の流れる方向と、永久磁石２９-１，２９-２による長辺部５６ａ周りの磁界の向きに対して略垂直な方向の推力が働く。この第３アクチュエータＶ３による推力を図６、図７、図２０、図２１に矢印Ｆ３１と矢印Ｆ３２で概念的に示した。第３コイル５６の電流の方向によって推力の作用方向がＦ３１とＦ３２に切り替わる。第３アクチュエータＶ３では、第３磁石ユニット２９の長手方向と第３コイル５６の長辺部５６ａがそれぞれ周方向に長く延びていることにより推力Ｆ３１，Ｆ３２を効率良く生じさせることができる。
【００８８】
各コイル５４，５５，５６はコイルホルダ１３に固定的に支持されているので、各アクチュエータの推力は、各磁石ユニット２７，２８，２９を有する可動ユニット１７を動作させる力として働く。具体的には、各アクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３の推力Ｆ１１，Ｆ１２，Ｆ２１，Ｆ２２，Ｆ３１，Ｆ３２はそれぞれ、可動ユニット１７と鏡筒１１に対して球心揺動中心Ｑを中心として光軸Ｏを傾けるチルト動作を行わせる力となる。例えば、第１アクチュエータＶ１と第２アクチュエータＶ２の中間（中心線Ｃ１と中心線Ｃ２から等距離で中心線Ｃ３の延長上）の周方向位置を通りチルト前の光軸Ｏを含む仮想平面Ｐ１（図３、図１７、図１８）と、仮想平面Ｐ１に垂直でチルト前の光軸Ｏを含む仮想平面Ｐ２（図３、図１７、図１８）を設定し、仮想平面Ｐ１に沿う可動ユニット１７と鏡筒１１の傾動をピッチング方向Ｙ１，Ｙ２（図７、図２１）の動作、仮想平面Ｐ２に沿う可動ユニット１７と鏡筒１１の傾動をヨーイング方向Ｘ１，Ｘ２（図５、図６、図１９、図２０）の動作とすると、各アクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３の推力Ｆ１１，Ｆ１２，Ｆ２１，Ｆ２２，Ｆ３１，Ｆ３２によって、ピッチング方向Ｙ１，Ｙ２の成分とヨーイング方向Ｘ１，Ｘ２の成分を含むあらゆる方向のチルト動作を可動ユニット１７と鏡筒１１に行わせることができる。一方、回転規制ピン３２と回転規制穴３３の嵌合によって、可動ユニット１７と鏡筒１１の周方向への回転（ロール動作）は規制される。
【００８９】
ピッチング方向Ｙ１，Ｙ２やヨーイング方向Ｘ１，Ｘ２の成分を含む可動ユニット１７のチルト動作が所定量まで達すると、バレルホルダ１２に計６つ設けた傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ, ３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆのいずれかが、ボールホルダ１４の傾動規制面６８に当接し、それ以上の可動ユニット１７の傾動が機械的に制限される。６つの傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ, ３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆは、光軸Ｏからの径方向距離が略同じで、光軸方向の位置も同じであり、かつ隣り合う２つの傾動制限突起３０の周方向間隔が全て略一致している。別言すれば、図１６や図１８のように光軸Ｏに沿って見た状態で、周方向に隣り合う傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ, ３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆの中心を順に直線で接続すると正六角形となる。このように配置したことで、可動ユニット１７のチルト動作量を、特定の方向に偏りを持たずに概ね均等に制限することができる。
【００９０】
特に、光軸Ｏを含む平面のうち、隣接する２つの傾動制限突起３０から等距離を通る平面に沿って可動ユニット１７が傾動した場合には、該２つの傾動制限突起３０が共に傾動規制面６８に当接する。例えば、中心線Ｃ１と光軸Ｏを含む平面に沿って可動ユニット１７が傾動した場合、傾動制限突起３０Ａ，３０Ｆのペアまたは傾動制限突起３０Ｃ，３０Ｄのペアが傾動規制面６８に当接する。中心線Ｃ２と光軸Ｏを含む平面に沿って可動ユニット１７が傾動した場合、傾動制限突起３０Ｂ，３０Ｃのペアまたは傾動制限突起３０Ｅ，３０Ｆのペアが傾動規制面６８に当接する。中心線Ｃ３と光軸Ｏを含む平面（仮想平面Ｐ１）に沿って可動ユニット１７が傾動（すなわちピッチング方向Ｙ１，Ｙ２の動作）した場合、傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂのペアまたは傾動制限突起３０Ｄ，３０Ｅのペアが傾動規制面６８に当接する。２つの傾動制限突起３０が傾動規制面６８に当接するこれらの状態では、１つの傾動制限突起３０が傾動規制面６８に当接する状態よりも可動ユニット１７の高い安定性と精度を得ることができ、撮像装置１０の起動時や防振機能が無効状態から有効状態に切り替わったときなどに、これらの傾動の機械的移動端を基準位置として参照して、チルト動作に関するホールセンサ５７，５８による検出のイニシャライズ（初期化）を行う。特に、中心線Ｃ１と光軸Ｏを含む平面に沿って可動ユニット１７が傾動する場合（傾動制限突起３０Ａ，３０Ｆのペアまたは傾動制限突起３０Ｃ，３０Ｄのペアが傾動規制面６８に当接する場合）と、中心線Ｃ２と光軸Ｏを含む平面に沿って可動ユニット１７が傾動する場合（傾動制限突起３０Ｂ，３０Ｃのペアまたは傾動制限突起３０Ｅ，３０Ｆのペアが傾動規制面６８に当接する場合）が、ホールセンサ５７，５８で検出される磁束密度変化量が大きいため、この２つの平面に沿う傾動方向でイニシャライズを行うと効果的である。
【００９１】
６つの傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ, ３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆの光軸方向の突出量を等しくすることで、イニシャライズ時の移動量計算や部品管理が容易になるという利点がある。但し、各傾動制限突起３０の突出量を異なるものにすることも可能である。
【００９２】
以上のように、３つのアクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３を用いて、ローリング方向を除く任意の方向へのチルト動作を可動ユニット１７と鏡筒１１に行わせ、光軸Ｏの向き（イメージセンサ１９ａの受光面の傾き）を変化させることができる。例えば、撮像装置１０に手振れによる振動などが作用した場合に、その姿勢変化に伴うイメージセンサ１９ａ上での画像の振れを軽減させる方向及び大きさに可動ユニット１７と鏡筒１１を動作させて撮影画像品質の低下を軽減する防振（像振れ補正）制御を行うことができる。防振制御は、姿勢検知センサ７２（図９）による撮像装置１０の姿勢情報と、ホールセンサ５７，５８による可動ユニット１７及び鏡筒１１の位置情報に基づいて、制御回路７１が各コイル５４，５５，５６の通電を制御することで実行される。特に本実施形態の撮像装置１０では、撮像光学系Ｌとイメージセンサユニット１９を支持する鏡筒１１を球心揺動可能に支持することで、光軸Ｏと垂直な平面に沿って光学系を動作させるタイプの撮像装置に比して、コンパクトな構成でありながら対応可能な像振れ補正角を大きくすることが可能になっている。そのため、手持ちで撮影することを前提としたカメラのみならず、身体の任意の位置に取り付けられるウエアラブルカメラや、自動車などの移動機械に搭載されるカメラのような、大きな像振れが生じやすい条件の撮像装置においても、優れた防振補正効果を得ることができる。
【００９３】
撮像装置１０に搭載された防振駆動用の３つのアクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３を構成する磁石ユニット２７，２８，２９は互いの形状が同じで互いの質量も同じであり、コイル５４，５５，５６は互いの形状が同じで互いの質量も同じである。さらに、各アクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３において磁石ユニット２７，２８，２９と共に磁気回路を形成するヨーク２４，２５，２６は、互いに形状が同じで互いの質量も同じである。より詳しくは、図３２に示す円筒面Ｒ２と円筒面Ｒ３の間に、それぞれが円弧形状をなす共通形状の磁石ユニット２７，２８，２９が周方向に略等間隔で配置されている。また、図３２に示す円筒面Ｒ４と円筒面Ｒ６の間に、それぞれが円弧形状をなす共通形状のコイル５４，５５，５６が周方向に略等間隔で配置されている。さらに、図３２に示す円筒面Ｒ１と円筒面Ｒ３の間に、磁石ユニット２７，２８，２９に沿う円弧形状の底壁２４ａ，２５ａ，２６ａを有する共通形状のヨーク２４，２５，２６が周方向に略等間隔で配置されている。このような同スペックの３つのアクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３では、各コイル５４，５５，５６に同等の通電を行った場合に略同じ大きさの推力が生じる。また、各アクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３が周方向に略等間隔で配置されているので、周方向における各アクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３の間の推力のバランスが良い。その結果、３つのアクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３で、チルト動作の方向の違いによる推力差を小さくすることができる。
【００９４】
また、同スペックの３つのアクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３を周方向に略等間隔で配置した構成は、重量バランスにも優れている。より詳しくは、各アクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３のうち、可動ユニット１７側に設けられている第１磁石ユニット２７とヨーク２４、第２磁石ユニット２８とヨーク２５、第３磁石ユニット２７とヨーク２６の各セットは、図３２に示す円筒面Ｒ１と円筒面Ｒ３の間のスペース内に周方向に略等間隔で設けられており、周方向の重量バランスが取れている。さらに、各磁石ユニット２７，２８，２９をそれぞれ構成する一対の永久磁石（２７-１と２７-２、２８-１と２８-２、２９-１と２９-２）が、光軸Ｏと垂直で球心揺動中心Ｑを通る平面に関して前後対称に配置されている（図９における永久磁石２９-１と永久磁石２９-２の関係を参照）と共に、各ヨーク２４，２５，２６も光軸Ｏと略垂直で球心揺動中心Ｑを通る平面に関して前後略対称な形状であるため、球心揺動中心Ｑを挟んだ光軸方向の前後においても重量バランスが取れている。
【００９５】
撮像装置１０では、可動ユニット１７と鏡筒１１とイメージセンサユニット１９を含めた可動部分の全体（図２３と図２４に示した部分）の重心が球心揺動中心Ｑと略一致するように設定されている。可動ユニット１７に関しては、前述した第１磁石ユニット２７とヨーク２４、第２磁石ユニット２８とヨーク２５、第３磁石ユニット２７とヨーク２６の各セットの重量バランスに加えて、バレルホルダ１２自体も３つの支持座２１，２２，２３を周方向に略等間隔で有する重量バランスの良い構成になっている。鏡筒１１については、後端部分に設けたイメージセンサユニット１９に対して、鏡筒１１の前端部分にバランサ１６を設けることで重量バランスをとっている。その結果、撮像装置１０における防振用の可動部分全体の重心位置が球心揺動中心Ｑと略一致している。図２３と図２４から分かるように、磁石ユニット２７，２８，２９とヨーク２４，２５，２６は、防振用の可動部分の外径側に位置する金属製の重量物であるため、これらを重量バランスの取れた構成にすることで、可動部分全体の重心を球心揺動中心Ｑに一致させやすくなる。
【００９６】
可動部分の重心が球心揺動中心Ｑに近く位置するほど、少ない抵抗でチルト動作を行わせることができると共に、チルト動作の方向の違いよる負荷の変化が抑えられる。その結果、各アクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３に必要な最大推力のばらつきが小さくなり、同程度の防振性能を得ようとする場合に相対的に出力が小さく小型軽量なアクチュエータの採用が可能になる。重心位置が球心揺動中心Ｑに一致すると、可動ユニット１７を支持する３つの定位置ボール６１や３つの付勢ボール６２にかかる負荷も均等化されるため、可動ユニット１７の支持手段における安定性や耐久性の面でも有利になる。また、良好な重量バランスによってチルト動作の方向の違いよる負荷変動が抑えられていることに加えて、前述のように３つのアクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３がチルト動作の方向の違いによる推力差の小さい関係にあるため、防振駆動用の演算処理が簡単になり制御の負担を軽減できる。つまり、制御しやすく精度の高い防振駆動を実現できる。
【００９７】
さらに、３つのアクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３の各構成要素を略同心の円弧状（円筒状）の形状に設定することにより、外径方向の突出量を抑えた径方向にコンパクトな駆動手段にすることができる。図３２に示すように、各アクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３で推力を発生する要部である３つの磁石ユニット２７，２８，２９及び３つのコイル５４，５５，５６は、円筒面Ｒ２から円筒面Ｒ６の間の環状のスペースに収まっている。これに磁力強化用の３つのヨーク２４，２５，２６を加えても、底壁２４ａ，２５ａ，２６ａの板厚分だけ内径方向にわずかに張り出した円筒面Ｒ１の位置まで配置スペースが広がるだけであり、各アクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３の配置に関するスペース効率に大きな影響はない。また、３つのコイル支持板５１，５２，５３を加えても、各コイル支持板５１，５２，５３の板厚分だけ外径方向にわずかに張り出した円筒面Ｒ７の位置まで配置スペースが広がるだけであり、各アクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３の配置に関するスペース効率に大きな影響はない。
【００９８】
例えば、本実施形態の磁石ユニット２７，２８，２９やコイル５４，５５，５６と異なり、内周面や外周面が湾曲しない平面状の形状の磁石やコイルを用いても、前述のような３つのアクチュエータ間での重量や推力のバランスを取ることは可能である。しかし、こうした形状の磁石やコイルで同等の推力を得るには（本実施形態の磁石ユニット２７，２８，２９やコイル５４，５５，５６と同程度の表面積や径方向の厚みを持つ磁石やコイルを用いるためには）、図３２の円筒面Ｒ７よりも外径方向に突出した構造や、図３２の円筒面Ｒ１より内径方向に突出した構造のアクチュエータになり、スペース効率が悪くなる。一方、本実施形態と同程度のスペースに平面形状のアクチュエータを収めるには、磁石ユニット２７，２８，２９やコイル５４，５５，５６よりも表面積や径方向の厚みが小さい磁石やコイルを用いる必要があり、推力が制約されてしまう。つまり、スペース効率とアクチュエータのスペックのいずれかを犠牲にする必要が生じる。これに対して本実施形態の構成では、径方向に省スペースでありながら推力の大きなアクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３を得ることができる。
【００９９】
また、各磁石ユニット２７，２８，２９と各コイル５４，５５，５６を略同心の円弧状（円筒状）に形成したことにより、防振駆動を行わせたときの第１磁石ユニット２７（外周面２７ｂ）と第１コイル５４（内周面５４ｄ）の間、第２磁石ユニット２８（外周面２８ｂ）と第２コイル５５（内周面５５ｄ）の間、第３磁石ユニット２９（外周面２９ｂ）と第３コイル５６（内周面５６ｄ）の間のギャップ（径方向の間隔）変動が少なくなる。各磁石ユニット２７，２８，２９と各コイル５４，５５，５６間のギャップ変動が少ないと、各コイル５４，５５，５６に所定の大きさの電流を流したときに生じる不要な推力の変動が抑制され、磁力を有効利用して実効的な出力を高めることができる。別言すれば、ギャップ変動に起因する推力の大きな変動に対応するための高出力で大型のアクチュエータを用いずに、コンパクトな構造のアクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３で所要の駆動性能を得ることができる。
【０１００】
また、各磁石ユニット２７，２８，２９の上記の円弧状（円筒状）形状により、防振駆動を行わせたときの第１磁石ユニット２７（外周面２７ｂ）とホールセンサ５７の間、第２磁石ユニット２８（外周面２８ｂ）とホールセンサ５８の間のギャップ（径方向の間隔）変動も少なくなる。各磁石ユニット２７，２８と各ホールセンサ５７，５８間のギャップ変動が少ないと、各ホールセンサ５７，５８の検出感度への影響を小さく抑えることができ、防振駆動における制御の負担軽減や精度向上といった効果が得られる。
【０１０１】
また、周方向に略等間隔で設けた３つのアクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３の間の周方向のスペースを、３つの支持座４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃと３つの揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃと３つの定位置ボール６１と３つの付勢ボール６２（固定ユニット１８によって可動ユニット１７を球心揺動可動に支持する手段）の配置スペースとして活用している。図１０、図３１、図３２に示すように、各アクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３の間の周方向位置には、内径側から外径側に進むにつれて徐々に周方向の間隔を広くする扇状のスペースが形成されており、各支持座４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃはこの扇状のスペースに所定の周方向間隔をもって収まる楔状（台形状）の形状をなしている。そして、各支持座４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃは、各アクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３の周方向間隔に対応した略等間隔（１２０度間隔）で可動ユニット１７（バレルホルダ１２）を支持するため、可動ユニット１７に対する支持の安定性も良い。
【０１０２】
可動ユニット１７は回転規制穴３３への回転規制ピン３２の挿入によってローリング方向の動作が規制されているため、可動ユニット１７側に支持した各磁石ユニット２７，２８，２９が、固定ユニット１８側に支持した各コイル５４，５５，５６に対して周方向に大きく位置ずれすることがない。これにより、３つのアクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３をチルト動作用に最適化された状態に維持させることができる。回転規制ピン３２は磁石支持突起２３ｂの一部を突出させたシンプルな形状であり、回転規制穴３３はコイル支持板５３のコイル支持突起５３ａの内部に貫通形成されているので、簡単な構成でスペース効率良く可動ユニット１７に対するローリング方向の回転規制を実現できる。
【０１０３】
図１３ないし図１６に示すように、バレルホルダ１２には、３つの揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃと３つの磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂが周方向に交互に設けられている。図２５ないし図２９に示すように、コイルホルダ１３の内側には、３つの支持座４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃと３つのコイル５４，５５，５６が周方向に交互に設けられている。揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃと支持座４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃの間は定位置ボール６１及び付勢ボール６２の保持空間を確保する必要があるため、コイル支持板５１，５２，５３のコイル支持突起５１ａ，５２ａ，５３ａとその内径側に対向する磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂとの間が、可動ユニット１７に対するローリング方向の回転規制手段を配置可能な箇所となる。このうちコイル支持突起５１ａとコイル支持突起５２ａはホールセンサ５７とホールセンサ５８の保持スペースとして用いているので除外し、残るコイル支持突起５３ａに回転規制穴３３を形成し、コイル支持突起５３ａに対向する磁石支持突起２３ｂに回転規制ピン３２を設けている。なお理論的には、図示実施形態とは凹凸関係を逆にして、バレルホルダ１２（磁石支持突起２３ｂ）側に回転規制穴を形成し、コイルホルダ１３（コイル支持板５３）側に回転規制ピンを設けてもロール動作の規制を行うことができる。但し、磁石支持突起２３ｂは、周方向の長さに比して光軸方向の厚みが小さい形状であるため、回転規制穴３３のような光軸方向に長い長穴を設けることが難しい（図９参照）。一方、コイル支持板５３のうち回転規制穴３３が形成されるコイル支持突起５３ａは、磁石支持突起２３ｂよりも光軸方向に長い（図９参照）。そのため図示実施形態では、磁石支持突起２３ｂに回転規制ピン３２を設け、コイル支持突起５３ａに回転規制穴３３を設ける構成を選択している。
【０１０４】
図１４、図１６ないし図１８、図２６、図２８、図３１に示すように、３つのアクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３の外形中心と球心揺動中心Ｑを通る中心線Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３上にホールセンサ５７，５８と回転規制ピン３２が位置している。球心揺動中心Ｑから径方向に延びる中心線Ｃ３上に回転規制ピン３２を設けることで、可動ユニット１７が球心揺動中心Ｑを中心としてチルト動作を行うときの回転規制ピン３２の周方向の位置変化を抑えることができる。その結果、回転規制穴３３に対する回転規制ピン３２のクリアランスを最小限にして嵌合性を高め、高精度で安定性に優れた回転規制手段にすることができる。また、中心線Ｃ１，Ｃ２をそれぞれの磁束検出軸とする関係で２つのホールセンサ５７，５８を配置することで、可動ユニット１７のチルト動作に対する精度の高い位置検出を実現できる。
【０１０５】
図３２に示すように、光軸Ｏを中心とする共通の円筒面Ｒ５上にホールセンサ５７，５８が位置する。円筒面Ｒ５は、コイル５４，５５，５６の内周面５４ｄ，５５ｄ，５６ｄが位置する円筒面Ｒ４とコイル５４，５５，５６の外周面５４ｃ，５５ｃ，５６ｃが位置する円筒面Ｒ６の間に位置している。つまり、ホールセンサ５７，５８は、各アクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３に対して外径方向や内径方向に突出せずに径方向にスペース効率良く収まっている。また、図３２に示すように、回転規制ピン３２は外径側の端部が円筒面Ｒ５付近に位置しており、ホールセンサ５７，５８と同様に回転規制ピン３２も径方向にスペース効率良く収まっている。
【０１０６】
図示実施形態とは異なる比較例として、周方向位置を異ならせた２つのアクチュエータや４つ以上のアクチュエータでも可動ユニット１７にチルト動作を行わせることが可能である。しかし、２つだけのアクチュエータは互いの重量バランスと推力バランスを良好に両立させた状態にすることが難しい。例えば、仮想平面Ｐ１（図３、図１７、図１８）に対して略対称となる関係で、周方向における互いの配置角を約９０度ずらせて２つの同スペックのアクチュエータを設けた場合、ピッチング方向Ｙ１，Ｙ２（図７、図２１）とヨーイング方向Ｘ１，Ｘ２（図５、図６、図１９、図２０）の両方のチルト動作における各アクチュエータの推力比率を概ね均等にさせることができる。その一方で、２つのアクチュエータが仮想平面Ｐ２（図３、図１７、図１８）に関して片側の領域に集中して位置するため、重量バランスが悪くなりやすい。また、２つのアクチュエータを周方向に１２０度程度の間隔にした場合（図示実施形態の構成から第３アクチュエータＶ３を省いて第１アクチュエータＶ１と第２アクチュエータＶ２のみで構成したような場合）、推力比率と重量バランスのいずれも好適な値を外れてしまう。そしていずれの場合も、数の少ない２つのアクチュエータで大きな推力を得るために個々のアクチュエータを大型化させると、重量バランスの点でさらに不利になってしまう。
【０１０７】
また、アクチュエータが４つ以上であると、周方向に占めるスペースが大きくなり、可動ユニット１７を周方向の３箇所で球心揺動可能に支持する支持座４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃと干渉してしまうおそれがある。こうした干渉を避けるべく、４つ以上のアクチュエータの間のスペースに計４つ以上の支持座を分散配置する支持構造を採用した場合、４つ以上の定位置ボールが可動ユニット１７を支持することになるが、４つ以上の定位置ボールによる多点支持は、図示実施形態の３つの定位置ボール６１による３点支持に比して安定性を得ることが難しい（部品間の精度誤差などによって特定の定位置ボールが可動ユニット１７側に確実に当接せず、正確な位置決めができない状態になりやすい）という問題がある。また、周方向における各アクチュエータの間のスペースが狭くなるため、当該スペースに配置可能な支持座が図示実施形態の支持座４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃよりも小型になり、強度的にも不利になる。こうした不具合を回避するために、各アクチュエータの間以外の位置に球心揺動用の支持手段を移動させると、撮像装置が大型化してしまう。
【０１０８】
これらの比較例とは異なり、本実施形態の撮像装置１０では、小型軽量な３つのアクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３でレスポンス良く高精度に可動ユニット１７をチルト動作させることができ、各種の性能要求を高いレベルで満たした球心揺動タイプの防振機構を得られる。
【０１０９】
以上、図示実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は要旨の範囲内において図示実施形態とは異なる形態にすることが可能である。例えば、図示実施形態における３つのアクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３は互いの形状と互いの質量が共通しているが、重量や推力のバランスやスペース効率を大きく損なわない範囲で、各アクチュエータのスペックを異ならせることもできる。
【０１１０】
また、図示実施形態では、互いの質量が等しい３つのアクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３を周方向に略等間隔（１２０度間隔）で設けており、この構成によって最適な重量バランスが得られるが、３つのアクチュエータの周方向の相対的な配置角をこれと異ならせることもできる。例えば、第１アクチュエータＶ１と第２アクチュエータＶ２を、仮想平面Ｐ１（図３、図１７、図１８）に対して略対称となる関係で、周方向における互いの配置角を１３０度程度（より詳細には１３１．３度）ずらせた場合に、ピッチング方向Ｙ１，Ｙ２（図７、図２１）とヨーイング方向Ｘ１，Ｘ２（図５、図６、図１９、図２０）の両方のチルト動作に関する各アクチュエータの推力比率が概ね均等になる。そのため、推力のバランスを重視して、第１アクチュエータＶ１と第２アクチュエータＶ２の周方向間隔を図示実施形態よりも広く設定することも可能である。具体的には、３つのアクチュエータを、光軸Ｏを中心とする中心角が６０度から１５０度の範囲で互いの周方向位置が異なるように設定することで、良好な推力比率と良好な重量バランスを両立させることができる。なお、この場合の中心角（配置角）は、各アクチュエータの周方向における中心（図示実施形態における中心線Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３に相当する位置）を基準として設定するものとする。
【０１１１】
前述のように、スペース効率の観点からは、図示実施形態の各アクチュエータＶ１，Ｖ２，Ｖ３のように各磁石ユニット２７，２８，２９と各コイル５４，５５，５６をいずれも光軸Ｏを中心とする円弧形状にすることが好ましいが、スペース的に許容される場合には、３つのアクチュエータ間で重量や推力のバランスが取れることを前提とした上で、磁石やコイルの形状をこれと異ならせることも可能である。例えば、コイルホルダ１３の外径側にスペースの余裕がある場合には、各コイル５４，５５，５６の外周面５４ｃ，５５ｃ，５６ｃを湾曲しない（図３２の円筒面Ｒ６に沿わない）平面形状などにすることが可能である。また、内径側にスペースの余裕がある場合には、各磁石ユニット２７，２８，２９の内周面２７ａ，２８ａ，２９ａを湾曲しない（図３２の円筒面Ｒ２に沿わない）平面形状などにすることが可能である。
【０１１２】
図示実施形態では各磁石ユニット２７，２８，２９を光軸方向に分割した一対の永久磁石で構成しているが、各磁石ユニット２７，２８，２９をそれぞれ単体の磁石で構成することも可能である。この場合、分割した磁石を支持するための磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂはバレルホルダ１２から省略可能となるが、磁石支持突起２３ｂの省略に伴って回転規制ピン３２の支持構造が変更となる。一例として、省略される磁石支持突起２３ｂの分だけ回転規制ピン３２を内径方向に延長させて支持座２３の底部（一対の支持面２３ａの間）に直結させた上で、この延長した回転規制ピン３２との干渉を防ぐ逃げ形状（回転規制ピン３２を挿通可能な径方向への貫通穴など）を磁石に設定するといった変更が可能である。
【０１１３】
図示実施形態では、固定ユニット１８の構成要素をコイルホルダ１３とコイル支持板５１，５２，５３に分け、このうちコイル支持板５３にローリング方向の回転規制手段を構成する回転規制穴３３を形成しているが、固定ユニット１８の構成を異ならせることも可能である。例えば、回転規制ピン３２を光軸方向に挿入可能なように回転規制穴３３の形状を変更した（光軸方向の端部を開放した）場合には、コイル支持板５３に相当する部位をコイルホルダ１３と一体形成しても、回転規制ピン３２での干渉を生じずにコイルホルダ１３に対してバレルホルダ１２（可動ユニット１７）を光軸方向に組み付け可能となる。
【０１１４】
図示実施形態は、防振動作時に移動する可動部材（バレルホルダ１２）に磁石とヨークを支持し、防振動作時に移動しない固定部材（コイルホルダ１３）にコイルを支持した、いわゆるムービングマグネットタイプの防振機構に適用したものである。ムービングマグネットタイプは、フレキシブル基板などによる電気的接続を要する各コイル５４，５５，５６や各ホールセンサ５７，５８が移動しないので、こうした電気的接続手段による負荷がかからないという利点がある。但し、ムービングコイルタイプの防振機構にも本発明は適用可能である。ムービングコイルタイプの変形例を撮像装置１０に適用した場合、バレルホルダ１２に支持される各コイル５４，５５，５６の外径方向に対向してコイルホルダ１３に支持される各磁石ユニット２７，２８，２９が位置し、コイルホルダ１３から内径方向に向けて磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂが突出し、さらにヨーク２４，２５，２６は立壁２４ｂ，２５ｂ，２６ｂを内径方向に向けて突出させてコイルホルダ１３に支持される構成となる。ホールセンサ５７，５８はバレルホルダ１２に支持される。
【０１１５】
本発明を適用する撮像装置における３つのアクチュエータは、図示実施形態のように防振駆動時の応答性に優れるボイスコイルモータを用いることが好適であるが、ボイスコイルモータ以外のアクチュエータを用いるタイプの撮像装置に本発明を適用してもよい。
【０１１６】
図示実施形態の撮像装置１０では、撮像光学系Ｌとイメージセンサユニット１９を含む撮像手段の全体にチルト動作やローリング動作を行わせているが、撮像光学系Ｌの一部のレンズ（レンズ群）やイメージセンサ１９ａのみを動作させて像振れ補正を行うタイプの撮像装置にも本発明を適用可能である。
【符号の説明】
【０１１７】
１０  撮像装置
１１  鏡筒
１１ａ  大径部
１１ｂ  中間部
１１ｃ  小径部
１１ｄ  周面ネジ
１２  バレルホルダ（可動部材）
１２ａ  筒部
１２ｂ  軸方向貫通部
１２ｃ  挿入規制フランジ
１３  コイルホルダ（固定部材）
１３ａ  筒部
１３ｂ  軸方向貫通部
１３ｃ  前壁
１３ｄ  中央開口
１４  ボールホルダ
１４ａ  中央開口
１４ｂ  蓋部
１４ｃ  外周フランジ
１５  押え環
１６  バランサ
１７  可動ユニット
１８  固定ユニット
１９  イメージセンサユニット（撮像手段）
１９ａ  イメージセンサ
１９ｂ  フレキシブル基板
２０（２０Ａ  ２０Ｂ  ２０Ｃ）  揺動案内面（支持手段）
２１  ２２  ２３  支持座
２１ａ  ２２ａ  ２３ａ  支持面
２１ｂ  ２２ｂ  ２３ｂ  磁石支持突起
２４  ２５  ２６  ヨーク
２４ａ  ２５ａ  ２６ａ  底壁（支持部）
２４ｂ  ２５ｂ  ２６ｂ  立壁（突出部）
２４ｃ  ２５ｃ  ２６ｃ  長穴
２７  第１磁石ユニット
２８  第２磁石ユニット
２９  第３磁石ユニット
２７-１  ２８-１  ２９-１  永久磁石
２７-２  ２８-２  ２９-２  永久磁石
２７ａ  ２８ａ  ２９ａ  内周面（非対向面）
２７ｂ  ２８ｂ  ２９ｂ  外周面（磁石側対向面）
２７ｃ  ２８ｃ  ２９ｃ  長手方向端面
２７ｄ  ２７ｅ  ２８ｄ  ２８ｅ  ２９ｄ  ２９ｅ  側面
３０（３０Ａ  ３０Ｂ  ３０Ｃ  ３０Ｄ  ３０Ｅ  ３０Ｆ）  傾動制限突起
３２  回転規制ピン（回転規制手段、突起、軸部）
３３  回転規制穴（回転規制手段、長穴）
４０（４０Ａ  ４０Ｂ  ４０Ｃ）  支持座（支持手段）
４１  ボール保持溝
４１ａ  前方規制壁
４２  ビス穴
４３  当付面
４５  ４６  ４７  貫通穴
４８  ４９  ５０  支持凹部
５１  ５２  ５３  コイル支持板（固定部材）
５１ａ  ５２ａ  ５３ａ  コイル支持突起
５１ｂ  ５２ｂ  ５３ｂ  貫通穴
５１ｃ  ５２ｃ  センサ支持凹部
５４  第１コイル
５５  第２コイル
５６  第３コイル
５４ａ  ５５ａ  ５６ａ  長辺部
５４ｂ  ５５ｂ  ５６ｂ  短辺部
５４ｃ  ５５ｃ  ５６ｃ  外周面（非対向面）
５４ｄ  ５５ｄ  ５６ｄ  内周面（コイル側対向面）
５７  ５８  ホールセンサ（磁気センサ）
６１  定位置ボール（支持手段）
６２  付勢ボール（支持手段）
６５（６５Ａ，６５Ｂ，６５Ｃ）  前方突出部
６６  ビス挿通穴
６６ａ  大径部
６６ｂ  小径部
６６ｃ  中間部
６７  ボール保持面
６８  傾動規制面
６９  固定ビス
６９ａ  螺合部
６９ｂ  頭部
６９ｃ  軸部
７０  コイルバネ
７１  制御回路
７２  姿勢検知センサ
Ｌ  撮像光学系（撮像手段）
Ｍ１  Ｍ２  Ｍ３  接着剤注入空間
Ｏ  光軸
Ｑ  球心揺動中心
Ｒ１  円筒面（第４の円筒面）
Ｒ２  円筒面（第３の円筒面）
Ｒ３  円筒面（第１の円筒面）
Ｒ４  円筒面（第２の円筒面）
Ｒ５  円筒面
Ｒ６  円筒面（第５の円筒面）
Ｒ７  円筒面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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