(57)【要約】【課題】自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物が視認可能な範囲内を自律移動ロボットが移動することにより、当該周囲人物が自律移動ロボットを常に監視することができ、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物が視認可能な範囲外を自律移動ロボットが移動することにより、自律移動ロボットを当該周囲人物に見られることなく移動させることができる移動制御方法、自律移動ロボット及び移動制御プログラムを提供する。【解決手段】自律移動ロボットの移動を制御する移動制御方法は、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物に関する情報を取得するステップＳ５と、取得した周囲人物に関する情報に基づいて、周囲人物が視認可能な視認範囲を算出するステップＳ６と、算出した視認範囲に基づいて、自律移動ロボットが移動可能な移動範囲を決定するステップＳ７とを含む。【選択図】図３
2017111790.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律移動ロボットの移動を制御する移動制御方法であって、
前記自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物に関する情報を取得し、
前記取得した周囲人物に関する情報に基づいて、前記周囲人物が視認可能な視認範囲を算出し、
前記算出した視認範囲に基づいて、前記自律移動ロボットが移動可能な移動範囲を決定する、
移動制御方法。
【請求項２】
決定された前記移動範囲内において前記自律移動ロボットが移動する移動経路を生成する、
請求項１記載の移動制御方法。
【請求項３】
所定の人物を識別するための識別情報を予め登録し、
前記登録された識別情報に基づいて、前記自律移動ロボットの周囲に存在する前記周囲人物が、前記所定の人物であるか否かを判別し、
前記自律移動ロボットの周囲に存在する前記周囲人物が、前記所定の人物であると判別された場合、前記自律移動ロボットの周囲に存在する前記所定の人物の視認範囲内を前記移動範囲に決定する、
請求項１又は２記載の移動制御方法。
【請求項４】
前記識別情報は、前記所定の人物の顔画像である、
請求項３記載の移動制御方法。
【請求項５】
前記識別情報は、前記所定の人物が携帯する通信機器から送信される、
請求項３記載の移動制御方法。
【請求項６】
前記自律移動ロボットの周囲に存在する前記周囲人物の視認範囲外を前記移動範囲に決定する、
請求項１又は２記載の移動制御方法。
【請求項７】
前記自律移動ロボットの周囲に存在する前記周囲人物に関する情報は、前記周囲人物の位置、前記周囲人物の身体の向き、前記周囲人物の顔の向き、又は、前記周囲人物の視線の向きの少なくとも１つを含む、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の移動制御方法。
【請求項８】
前記視認範囲は、前記周囲人物の位置、前記周囲人物の身体の向き、前記周囲人物の顔の向き、又は、前記周囲人物の視線の向きの少なくとも１つに応じて決定される２次元平面上の領域である、
請求項１〜７のいずれか１項に記載の移動制御方法。
【請求項９】
前記視認範囲は、前記周囲人物に関する情報に応じて値の異なるコスト値を持ち、
前記自律移動ロボットは、前記自律移動ロボットの出発地点及び目的地点を含む地図に前記視認範囲を重畳し、最適化アルゴリズムを用いて前記移動経路を生成する、
請求項２記載の移動制御方法。
【請求項１０】
前記視認範囲は、前記周囲人物の正面側に形成される第１の領域と、前記周囲人物の身体の背面側に形成される第２の領域と、前記第１の領域及び前記第２の領域の外側に形成される第３の領域とを含み、
前記自律移動ロボットの出発地点及び目的地点を含む地図に前記視認範囲を重畳し、前記出発地点及び前記目的地点が辺の交点と一致するように前記地図上を格子状に分割し、分割した格子の各辺のうち、辺の一部が前記第１の領域内にある前記辺に対しては第１の値を有するコスト値を付与し、辺の一部が前記第１の領域内になく前記第２の領域内にある前記辺に対しては前記第１の値より小さい第２の値を有するコスト値を付与し、辺の一部が前記第１の領域内及び前記第２の領域内になく前記第３の領域内にある前記辺に対しては前記第２の値より小さい第３の値を有するコスト値を付与し、辺の一部が前記第１の領域内、前記第２の領域内及び前記第３の領域内のいずれにもない辺に対しては前記第３の値より小さい第４の値を有するコスト値を付与し、
前記出発地点から前記目的地点までの前記格子の辺を通る全ての経路のうち、合計したコスト値が最も小さく、かつ前記出発地点から前記目的地点までの距離が最も短い経路を前記移動経路として生成する、
請求項２記載の移動制御方法。
【請求項１１】
前記自律移動ロボットは、前記自律移動ロボットの周囲の画像を取得する画像取得部を備え、
前記周囲人物に関する情報は、前記画像取得部が取得した画像情報から取得される、
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の移動制御方法。
【請求項１２】
前記周囲人物に関する情報は、前記自律移動ロボットの周囲に設置された画像取得装置が取得した画像情報から取得される、
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の移動制御方法。
【請求項１３】
前記周囲人物に関する情報は、前記周囲人物が携帯する位置センサにより取得される前記周囲人物の現在位置である、
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の移動制御方法。
【請求項１４】
前記周囲人物に関する情報は、前記周囲人物が携帯する地磁気センサにより取得される前記周囲人物が向いている方向である、
請求項１〜１３のいずれか１項に記載の移動制御方法。
【請求項１５】
前記周囲人物に関する情報は、前記自律移動ロボット以外の他の自律移動ロボットが備える画像取得部によって取得される前記他の自律移動ロボットの周囲の画像情報から取得される、
請求項１〜１４のいずれか１項に記載の移動制御方法。
【請求項１６】
前記自律移動ロボットの周囲に存在する障害物に関する情報を取得し、
前記取得した障害物に関する情報と、前記算出した視認範囲とに基づいて、前記移動範囲を決定する、
請求項１〜１５のいずれか１項に記載の移動制御方法。
【請求項１７】
前記自律移動ロボットは、自律飛行ロボットであり、
前記自律飛行ロボットが飛行する高度を取得し、
前記取得した高度が所定の高度よりも低い場合のみ、前記移動範囲を決定する、
請求項１〜１６のいずれか１項に記載の移動制御方法。
【請求項１８】
前記移動範囲が決定されない場合、前記自律移動ロボットの現在位置を所定の端末装置へ通知する、
請求項１〜１７のいずれか１項に記載の移動制御方法。
【請求項１９】
前記生成した移動経路の距離が所定の距離よりも長い場合、前記生成した移動経路の距離を所定の端末装置へ通知する、
請求項２記載の移動制御方法。
【請求項２０】
前記周囲人物に関する情報の取得、前記視認範囲の算出及び前記移動範囲の決定のうちの少なくとも１つはプロセッサにより行われる、
請求項１記載の移動制御方法。
【請求項２１】
自律移動する自律移動ロボットであって、
前記自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物に関する情報を取得する人物取得部と、
前記取得した周囲人物に関する情報に基づいて、前記周囲人物が視認可能な視認範囲を算出する算出部と、
前記算出した視認範囲に基づいて、前記自律移動ロボットが移動可能な移動範囲を決定する決定部と、
を備える自律移動ロボット。
【請求項２２】
前記人物取得部、前記算出部及び前記決定部のうちの少なくとも１つはプロセッサを含む、
請求項２１記載の自律移動ロボット。
【請求項２３】
自律移動ロボットの移動を制御するコンピュータ読み取り可能なプログラムであって、
コンピュータを、
前記自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物に関する情報を取得する人物取得部と、
前記取得した周囲人物に関する情報に基づいて、前記周囲人物が視認可能な視認範囲を算出する算出部と、
前記算出した視認範囲に基づいて、前記自律移動ロボットが移動可能な移動範囲を決定する決定部として機能させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自律移動ロボットの移動を制御する移動制御方法、自律移動する自律移動ロボット、及び自律移動ロボットの移動を制御するコンピュータ読み取り可能なプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、予め決められた飛行ルートを自律飛行する小型の自律飛行ロボットが開発されている。この自律飛行ロボットは、複数のプロペラを備えており、複数のプロペラのそれぞれの回転数を制御することにより、空中を自在に飛行することができ、予め決められた飛行ルートに沿って自律飛行する。
【０００３】
例えば、特許文献１には、移動物体と所定の離間距離を保って追従飛行して移動物体を撮像部にて撮像する自律飛行ロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１１９８２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように特許文献１に記載の従来の自律飛行ロボットは、人間などの移動物体と所定の離間距離を保って追従飛行する。一方、特許文献１に記載の従来の自律飛行ロボットは人間などの移動物体の視界範囲については考慮しておらず、人間に煩わしさを与えずに移動する、もしくは人間の視界範囲内のみで移動するといった実用上必要な移動への制約を与えることができない。
【０００６】
本開示は、上記の問題を解決するためになされたもので、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物が視認可能な範囲内を自律移動ロボットが移動することにより、当該周囲人物が自律移動ロボットを常に監視することができ、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物が視認可能な範囲外を自律移動ロボットが移動することにより、自律移動ロボットを当該周囲人物に見られることなく移動させることができる移動制御方法、自律移動ロボット及びプログラムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る移動制御方法は、自律移動ロボットの移動を制御する移動制御方法であって、前記自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物に関する情報を取得し、前記取得した周囲人物に関する情報に基づいて、前記周囲人物が視認可能な視認範囲を算出し、前記算出した視認範囲に基づいて、前記自律移動ロボットが移動可能な移動範囲を決定する。
【０００８】
なお、これらの全般的又は具体的な態様は、システム、装置、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータで読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、装置、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能な記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物が視認可能な視認範囲に基づいて、自律移動ロボットが移動可能な移動範囲が決定されるので、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物が視認可能な範囲内を自律移動ロボットが移動することにより、当該周囲人物が自律移動ロボットを常に監視することができ、または、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物が視認可能な範囲外を自律移動ロボットが移動することにより、自律移動ロボットを当該周囲人物に見られることなく移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示の実施の形態１における飛行制御システムの構成を示す図である。
【図２】本開示の実施の形態１における自律飛行ロボットの構成を示すブロック図である。
【図３】本開示の実施の形態１における自律飛行ロボットの飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。
【図４】本実施の形態１における視認範囲の一例を示す図である。
【図５】本実施の形態１における移動経路の生成方法について説明するための模式図である。
【図６】本実施の形態１における障害物を考慮した移動経路の生成方法について説明するための模式図である。
【図７】本実施の形態１の変形例における第１の視認範囲の一例を示す斜視図である。
【図８】（Ａ）は、本実施の形態１の変形例における第２の視認範囲の一例を示す側面図であり、（Ｂ）は、本実施の形態１の変形例における第２の視認範囲の一例を示す上面図である。
【図９】（Ａ）は、本実施の形態１の変形例における第３の視認範囲の一例を示す側面図であり、（Ｂ）は、本実施の形態１の変形例における第３の視認範囲の一例を示す上面図である。
【図１０】（Ａ）は、本実施の形態１の変形例における第４の視認範囲の一例を示す側面図であり、（Ｂ）は、本実施の形態１の変形例における第４の視認範囲の一例を示す上面図である。
【図１１】本実施の形態１の変形例における移動経路の生成方法について説明するための模式図である。
【図１２】本開示の実施の形態２における自律飛行ロボットの構成を示すブロック図である。
【図１３】本開示の実施の形態３における飛行制御システムの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（本開示の基礎となった知見）
上記のように従来の自律飛行ロボットは、人間などの移動物体と所定の離間距離を保って追従飛行する。そのため、自律飛行ロボットが人間の視界内に入ることになり、当該人間に対して煩わしさを与えるおそれがある。
【００１２】
また、従来の自律飛行ロボットは、自律飛行ロボットが人間の視界内を移動することについては考慮されていない。そのため、自律飛行ロボットが人間の視界外を移動する場合、当該人間は自律飛行ロボットを監視することができなくなるおそれがある。
【００１３】
このような課題を解決するため、本開示の一態様に係る移動制御方法は、自律移動ロボットの移動を制御する移動制御方法であって、前記自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物に関する情報を取得し、前記取得した周囲人物に関する情報に基づいて、前記周囲人物が視認可能な視認範囲を算出し、前記算出した視認範囲に基づいて、前記自律移動ロボットが移動可能な移動範囲を決定する。
【００１４】
この構成によれば、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物に関する情報が取得され、取得された周囲人物に関する情報に基づいて、周囲人物が視認可能な視認範囲が算出され、算出された視認範囲に基づいて、自律移動ロボットが移動可能な移動範囲が決定される。
【００１５】
したがって、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物が視認可能な視認範囲に基づいて、自律移動ロボットが移動可能な移動範囲が決定されるので、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物が視認可能な範囲内を自律移動ロボットが移動することにより、当該周囲人物が自律移動ロボットを常に監視することができ、または、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物が視認可能な範囲外を自律移動ロボットが移動することにより、自律移動ロボットを当該周囲人物に見られることなく移動させることができる。
【００１６】
また、上記の移動制御方法において、決定された前記移動範囲内において前記自律移動ロボットが移動する移動経路を生成してもよい。
【００１７】
この構成によれば、移動範囲内において自律移動ロボットが移動する移動経路が生成されるので、移動経路に沿って自律移動ロボットを移動させることができる。
【００１８】
また、上記の移動制御方法において、所定の人物を識別するための識別情報を予め登録し、前記登録された識別情報に基づいて、前記自律移動ロボットの周囲に存在する前記周囲人物が、前記所定の人物であるか否かを判別し、前記自律移動ロボットの周囲に存在する前記周囲人物が、前記所定の人物であると判別された場合、前記自律移動ロボットの周囲に存在する前記所定の人物の視認範囲内を前記移動範囲に決定してもよい。
【００１９】
この構成によれば、所定の人物を識別するための識別情報が予め登録される。登録された識別情報に基づいて、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物が、所定の人物であるか否かが判別される。自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物が、所定の人物であると判別された場合、自律移動ロボットの周囲に存在する所定の人物の視認範囲内が移動範囲に決定される。
【００２０】
したがって、識別情報が予め登録された所定の人物の視認範囲内が移動範囲に決定されるので、所定の人物が、視認範囲内を移動する自律移動ロボットを常に監視することができる。
【００２１】
また、上記の移動制御方法において、前記識別情報は、前記所定の人物の顔画像であってもよい。この構成によれば、所定の人物の顔画像を認証することにより、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物が、所定の人物であるか否かを容易に判別することができる。
【００２２】
また、上記の移動制御方法において、前記識別情報は、前記所定の人物が携帯する通信機器から送信されてもよい。
【００２３】
この構成によれば、識別情報は、所定の人物が携帯する通信機器から送信されるので、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物が、所定の人物であるか否かを簡単な認証処理で判別することができる。
【００２４】
また、上記の移動制御方法において、前記自律移動ロボットの周囲に存在する前記周囲人物の視認範囲外を前記移動範囲に決定してもよい。
【００２５】
この構成によれば、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物の視認範囲外が移動範囲に決定される。したがって、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物が視認可能な範囲外を自律移動ロボットが移動することにより、自律移動ロボットを当該周囲人物に見られることなく移動させることができる。
【００２６】
また、上記の移動制御方法において、前記自律移動ロボットの周囲に存在する前記周囲人物に関する情報は、前記周囲人物の位置、前記周囲人物の身体の向き、前記周囲人物の顔の向き、又は、前記周囲人物の視線の向きの少なくとも１つを含んでもよい。
【００２７】
この構成によれば、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物に関する情報は、周囲人物の位置、周囲人物の身体の向き、周囲人物の顔の向き、又は、周囲人物の視線の向きの少なくとも１つを含む。したがって、周囲人物の位置、周囲人物の身体の向き、周囲人物の顔の向き、又は、周囲人物の視線の向きの少なくとも１つに応じて、周囲人物が視認可能な視認範囲を算出することができる。
【００２８】
また、上記の移動制御方法において、前記視認範囲は、前記周囲人物の位置、前記周囲人物の身体の向き、前記周囲人物の顔の向き、又は、前記周囲人物の視線の向きの少なくとも１つに応じて決定される２次元平面上の領域であってもよい。
【００２９】
この構成によれば、視認範囲は、周囲人物の位置、周囲人物の身体の向き、周囲人物の顔の向き、又は、周囲人物の視線の向きの少なくとも１つに応じて決定される２次元平面上の領域であるので、視認範囲を算出するための処理負荷を軽減することができる。
【００３０】
また、上記の移動制御方法において、前記視認範囲は、前記周囲人物に関する情報に応じて値の異なるコスト値を持ち、前記自律移動ロボットは、前記自律移動ロボットの出発地点及び目的地点を含む地図に前記視認範囲を重畳し、最適化アルゴリズムを用いて前記移動経路を生成してもよい。
【００３１】
この構成によれば、視認範囲は、周囲人物に関する情報に応じて値の異なるコスト値を持つ。そして、自律移動ロボットの出発地点及び目的地点を含む地図に視認範囲が重畳され、最適化アルゴリズムを用いて移動経路が生成される。
【００３２】
したがって、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物に関する情報に応じて値の異なるコスト値を持つ視認範囲が重畳された地図に基づいて、最適化アルゴリズムを用いて移動経路を容易に生成することができる。
【００３３】
また、上記の移動制御方法において、前記視認範囲は、前記周囲人物の正面側に形成される第１の領域と、前記周囲人物の身体の背面側に形成される第２の領域と、前記第１の領域及び前記第２の領域の外側に形成される第３の領域とを含み、前記自律移動ロボットの出発地点及び目的地点を含む地図に前記視認範囲を重畳し、前記出発地点及び前記目的地点が辺の交点と一致するように前記地図上を格子状に分割し、分割した格子の各辺のうち、辺の一部が前記第１の領域内にある前記辺に対しては第１の値を有するコスト値を付与し、辺の一部が前記第１の領域内になく前記第２の領域内にある前記辺に対しては前記第１の値より小さい第２の値を有するコスト値を付与し、辺の一部が前記第１の領域内及び前記第２の領域内になく前記第３の領域内にある前記辺に対しては前記第２の値より小さい第３の値を有するコスト値を付与し、辺の一部が前記第１の領域内、前記第２の領域内及び前記第３の領域内のいずれにもない辺に対しては前記第３の値より小さい第４の値を有するコスト値を付与し、前記出発地点から前記目的地点までの前記格子の辺を通る全ての経路のうち、合計したコスト値が最も小さく、かつ前記出発地点から前記目的地点までの距離が最も短い経路を前記移動経路として生成してもよい。
【００３４】
この構成によれば、視認範囲は、周囲人物の正面側に形成される第１の領域と、周囲人物の身体の背面側に形成される第２の領域と、第１の領域及び第２の領域の外側に形成される第３の領域とを含む。自律移動ロボットの出発地点及び目的地点を含む地図に視認範囲が重畳され、出発地点及び目的地点が辺の交点と一致するように地図上が格子状に分割され、分割された格子の各辺のうち、辺の一部が第１の領域内にある辺に対しては第１の値を有するコスト値が付与され、辺の一部が第１の領域内になく第２の領域内にある辺に対しては第１の値より小さい第２の値を有するコスト値が付与され、辺の一部が第１の領域内及び第２の領域内になく第３の領域内にある辺に対しては第２の値より小さい第３の値を有するコスト値が付与され、辺の一部が第１の領域内、第２の領域内及び第３の領域内のいずれにもない辺に対しては第３の値より小さい第４の値を有するコスト値が付与される。出発地点から目的地点までの格子の辺を通る全ての経路のうち、合計したコスト値が最も小さく、かつ出発地点から目的地点までの距離が最も短い経路が移動経路として生成される。
【００３５】
したがって、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物からの距離に応じて付与されるコスト値を用いて移動経路を容易に生成することができる。
【００３６】
また、上記の移動制御方法において、前記自律移動ロボットは、前記自律移動ロボットの周囲の画像を取得する画像取得部を備え、前記周囲人物に関する情報は、前記画像取得部が取得した画像情報から取得されてもよい。
【００３７】
この構成によれば、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物に関する情報は、自律移動ロボットが備える画像取得部が取得した画像情報から取得されるので、実際に、自律移動ロボットから見える周囲人物に関する情報を取得することができる。
【００３８】
また、上記の移動制御方法において、前記周囲人物に関する情報は、前記自律移動ロボットの周囲に設置された画像取得装置が取得した画像情報から取得されてもよい。
【００３９】
この構成によれば、自律移動ロボットの周囲に設置された画像取得装置が取得した画像情報から、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物に関する情報を取得することができる。
【００４０】
また、上記の移動制御方法において、前記周囲人物に関する情報は、前記周囲人物が携帯する位置センサにより取得される前記周囲人物の現在位置であってもよい。
【００４１】
この構成によれば、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物が携帯する位置センサから取得される周囲人物の現在位置を、周囲人物に関する情報とすることができる。
【００４２】
また、上記の移動制御方法において、前記周囲人物に関する情報は、前記周囲人物が携帯する地磁気センサにより取得される前記周囲人物が向いている方向であってもよい。
【００４３】
この構成によれば、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物が携帯する地磁気センサから取得される周囲人物が向いている方向を、周囲人物に関する情報とすることができる。
【００４４】
また、上記の移動制御方法において、前記周囲人物に関する情報は、前記自律移動ロボット以外の他の自律移動ロボットが備える画像取得部によって取得される前記他の自律移動ロボットの周囲の画像情報から取得されてもよい。
【００４５】
この構成によれば、自律移動ロボット以外の他の自律移動ロボットが備える画像取得部によって取得される他の自律移動ロボットの周囲の画像情報から、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物に関する情報を取得することができる。
【００４６】
また、上記の移動制御方法において、前記自律移動ロボットの周囲に存在する障害物に関する情報を取得し、前記取得した障害物に関する情報と、前記算出した視認範囲とに基づいて、前記移動範囲を決定してもよい。
【００４７】
この構成によれば、自律移動ロボットの周囲に存在する障害物に関する情報が取得され、取得された障害物に関する情報と、算出された視認範囲とに基づいて、移動範囲が決定されるので、障害物によって死角となる場所を考慮して移動範囲を決定することができる。
【００４８】
また、上記の移動制御方法において、前記自律移動ロボットは、自律飛行ロボットであり、前記自律飛行ロボットが飛行する高度を取得し、前記取得した高度が所定の高度よりも低い場合のみ、前記移動範囲を決定してもよい。
【００４９】
この構成によれば、自律移動ロボットは、自律飛行ロボットである。自律飛行ロボットが飛行する高度が取得され、取得された高度が所定の高度よりも低い場合のみ、移動範囲が決定される。
【００５０】
したがって、自律飛行ロボットが飛行する高度が所定の高度よりも低い場合のみ、移動範囲が決定されるので、周囲人物に視認されやすい低空を飛行している場合には、移動範囲を決定し、周囲人物に視認されにくい高い高度を飛行している場合には、特に移動範囲を決定することなく、現在位置から目的地点まで最短距離で飛行させることができる。
【００５１】
また、上記の移動制御方法において、前記移動範囲が決定されない場合、前記自律移動ロボットの現在位置を所定の端末装置へ通知してもよい。
【００５２】
この構成によれば、移動範囲が決定されない場合、自律移動ロボットの現在位置が所定の端末装置へ通知される。したがって、移動範囲が決定されない場合、自律移動ロボットをどの様に移動させるかについての入力を受け付けることができる。
【００５３】
また、上記の移動制御方法において、前記生成した移動経路の距離が所定の距離よりも長い場合、前記生成した移動経路の距離を所定の端末装置へ通知してもよい。
【００５４】
この構成によれば、生成された移動経路の距離が所定の距離よりも長い場合、生成された移動経路の距離が所定の端末装置へ通知される。したがって、移動経路の距離が所定の距離よりも長い場合、自律移動ロボットに内蔵されるバッテリの残容量が足りなくなるおそれがあるが、事前に所定の端末装置へ通知することにより、移動中にバッテリの残容量が足りなくなるのを防止することができる。
【００５５】
また、上記の移動制御方法において、前記周囲人物に関する情報の取得、前記視認範囲の算出及び前記移動範囲の決定のうちの少なくとも１つはプロセッサにより行われてもよい。
【００５６】
この構成によれば、周囲人物に関する情報の取得、視認範囲の算出及び移動範囲の決定のうちの少なくとも１つをプロセッサにより行うことができる。
【００５７】
本開示の他の態様に係る自律移動ロボットは、自律移動する自律移動ロボットであって、前記自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物に関する情報を取得する人物取得部と、前記取得した周囲人物に関する情報に基づいて、前記周囲人物が視認可能な視認範囲を算出する算出部と、前記算出した視認範囲に基づいて、前記自律移動ロボットが移動可能な移動範囲を決定する決定部と、を備える。
【００５８】
この構成によれば、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物に関する情報が取得され、取得された周囲人物に関する情報に基づいて、周囲人物が視認可能な視認範囲が算出され、算出された視認範囲に基づいて、自律移動ロボットが移動可能な移動範囲が決定される。
【００５９】
したがって、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物が視認可能な視認範囲に基づいて、自律移動ロボットが移動可能な移動範囲が決定されるので、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物が視認可能な範囲内を自律移動ロボットが移動することにより、当該周囲人物が自律移動ロボットを常に監視することができ、または、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物が視認可能な範囲外を自律移動ロボットが移動することにより、自律移動ロボットを当該周囲人物に見られることなく移動させることができる。
【００６０】
また、上記の自律移動ロボットにおいて、前記人物取得部、前記算出部及び前記決定部のうちの少なくとも１つはプロセッサを含んでもよい。
【００６１】
この構成によれば、周囲人物に関する情報の取得、視認範囲の算出及び移動範囲の決定のうちの少なくとも１つをプロセッサにより行うことができる。
【００６２】
本開示の他の態様に係るプログラムは、自律移動ロボットの移動を制御するコンピュータ読み取り可能なプログラムであって、コンピュータを、前記自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物に関する情報を取得する取得部と、前記取得した周囲人物に関する情報に基づいて、前記周囲人物が視認可能な視認範囲を算出する算出部と、前記算出した視認範囲に基づいて、前記自律移動ロボットが移動可能な移動範囲を決定する決定部として機能させる。
【００６３】
この構成によれば、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物に関する情報が取得され、取得された周囲人物に関する情報に基づいて、周囲人物が視認可能な視認範囲が算出され、算出された視認範囲に基づいて、自律移動ロボットが移動可能な移動範囲が決定される。
【００６４】
したがって、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物が視認可能な視認範囲に基づいて、自律移動ロボットが移動可能な移動範囲が決定されるので、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物が視認可能な範囲内を自律移動ロボットが移動することにより、当該周囲人物が自律移動ロボットを常に監視することができ、または、自律移動ロボットの周囲に存在する周囲人物が視認可能な範囲外を自律移動ロボットが移動することにより、自律移動ロボットを当該周囲人物に見られることなく移動させることができる。
【００６５】
以下添付図面を参照しながら、本開示の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【００６６】
（実施の形態１）
図１は、本開示の実施の形態１における飛行制御システムの構成を示す図である。図１に示す飛行制御システムは、自律飛行ロボット１０、監視カメラ２０及び端末装置３０を備える。なお、自律飛行ロボット１０は、自律移動ロボットの一例であり、監視カメラ２０は、画像取得装置の一例である。
【００６７】
自律飛行ロボット１０は、予め決められた出発地点から目的地点まで自律飛行する。自律飛行ロボット１０は、出発地点及び目的地点が入力されると、出発地点から目的地点までの移動ルートを自動的に生成する。自律飛行ロボット１０は、複数のプロペラを備えており、複数のプロペラのそれぞれの回転数を制御することにより、前方、後方、左方向、右方向、上方向及び下方向に移動する。自律飛行ロボット１０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）により現在位置を取得しながら、出発地点から目的地点まで自律飛行する。自律飛行ロボット１０は、ネットワーク４０を介して監視カメラ２０及び端末装置３０と通信可能に接続される。ネットワーク４０は、例えば、インターネット又は携帯電話通信網である。
【００６８】
監視カメラ２０は、自律飛行ロボット１０の周囲に存在する人物（周囲人物）を撮影し、撮影した画像情報を自律飛行ロボット１０へ送信する。なお、飛行制御システムは、１台の監視カメラ２０を備えるのではなく、複数台の監視カメラ２０を備えてもよい。また、飛行制御システムは、監視カメラ２０を備えていなくてもよい。
【００６９】
端末装置３０は、自律飛行ロボット１０の出発地及び目的地を設定する。端末装置３０は、例えば、スマートフォン、タブレット型コンピュータ又はパーソナルコンピュータである。端末装置３０は、ユーザによる自律飛行ロボット１０の出発地及び目的地の入力を受け付け、受け付けられた出発地及び目的地を示す情報を自律飛行ロボット１０へ送信する。なお、端末装置３０は、ユーザによる自律飛行ロボット１０の出発時刻の入力を受け付け、受け付けられた出発時刻を示す情報を自律飛行ロボット１０へ送信してもよい。また、端末装置３０は、自律飛行ロボット１０からの要求に応じて自律飛行ロボット１０の周囲の地図を示す環境情報を自律飛行ロボット１０へ送信してもよい。
【００７０】
図２は、本開示の実施の形態１における自律飛行ロボットの構成を示すブロック図である。図２に示す自律飛行ロボット１０は、アクチュエータ１０１、位置測定部１０２、画像取得部１０３、通信部１０４及び制御部１０５を備える。
【００７１】
アクチュエータ１０１は、複数のプロペラをそれぞれ駆動する。アクチュエータ１０１は、自律飛行ロボット１０を飛行させる複数のプロペラを回転させる。
【００７２】
位置測定部１０２は、例えばＧＰＳであり、自律飛行ロボット１０の現在位置を示す位置情報を取得する。なお、現在位置は、緯度、経度及び高度で表される。
【００７３】
画像取得部１０３は、例えば、カメラであり、好ましくは、全天球カメラである。画像取得部１０３は、例えば、自律飛行ロボット１０の周囲に存在する人物を撮影し、撮影した画像情報を取得する。
【００７４】
通信部１０４は、ネットワーク４０を介して監視カメラ２０から画像情報を受信する。通信部は、例えば、通信回路を用いて構成してもよい。また、通信部１０４は、ネットワーク４０を介して端末装置３０から出発地及び目的地を示す情報を受信する。また、通信部１０４は、位置測定部１０２によって取得された位置情報を端末装置３０へ送信するとともに、位置情報によって特定される自律飛行ロボット１０の周囲の地図を示す環境情報を端末装置３０から受信する。
【００７５】
制御部１０５は、例えばＣＰＵ（中央演算処理装置）などのプロセッサを有し、自律飛行ロボット１０の動作を制御する。制御部１０５は、人物情報取得部１１１、視認範囲算出部１１２、移動範囲決定部１１３、移動経路生成部１１４及び移動制御部１１５を備える。自律飛行ロボット１０は、図示しないメモリを有し、メモリには制御部１０５として機能させるためのプログラムが記録されていてもよい。ＣＰＵが、プログラムを実行することで、制御部１０５は機能する。または、制御部１０５の機能を組み込んだ専用の回路を用いて制御部１０５を構成してもよい。専用の回路は、例えば、集積回路であってもよい。
【００７６】
人物情報取得部１１１は、画像取得部１０３によって取得された画像情報及び／又は通信部１０４によって受信された画像情報に基づいて、自律飛行ロボット１０の周囲に存在する人物に関する情報を取得する。自律飛行ロボット１０の周囲に存在する人物に関する情報は、人物の位置、人物の身体の向き、人物の顔の向き、又は、人物の視線の向きの少なくとも１つを含む。人物情報取得部１１１は、画像情報に対して画像認識処理を行い、画像情報に含まれる人物の位置、人物の身体の向き、人物の顔の向き、又は、人物の視線の向きの少なくとも１つを取得する。なお、自律飛行ロボット１０及び監視カメラ２０は、人物との距離を測定する距離センサを備えてもよく、人物情報取得部１１１は、測定された距離に基づいて、自律飛行ロボット１０の周囲に存在する人物に関する情報を取得してもよい。
【００７７】
視認範囲算出部１１２は、人物情報取得部１１１によって取得された人物に関する情報に基づいて、人物が視認可能な視認範囲を算出する。視認範囲は、人物の位置、人物の身体の向き、人物の顔の向き、又は、人物の視線の向きの少なくとも１つに応じて決定される２次元平面上の領域である。
【００７８】
移動範囲決定部１１３は、視認範囲算出部１１２によって算出された視認範囲に基づいて、自律飛行ロボット１０が移動可能な移動範囲を決定する。
【００７９】
移動経路生成部１１４は、移動範囲決定部１１３によって決定された移動範囲内において自律飛行ロボット１０が移動する移動経路を生成する。移動経路生成部１１４は、例えば動的計画法などの最適化アルゴリズムを用いて、移動範囲決定部１１３によって決定された移動範囲内において自律飛行ロボット１０が移動する移動経路を生成する。
【００８０】
また、移動経路生成部１１４は、自律移動ロボット１０の出発地点及び目的地点を含む地図に、周囲人物に関する情報に応じて値の異なるコスト値を持つ視認範囲を重畳し、最適化アルゴリズムを用いて移動経路を生成してもよい。
【００８１】
移動制御部１１５は、移動経路生成部１１４によって生成された移動経路に応じて自律飛行ロボット１０の移動を制御する。
【００８２】
続いて、本実施の形態１における自律飛行ロボット１０の飛行制御処理について説明する。
【００８３】
図３は、本開示の実施の形態１における自律飛行ロボットの飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。
【００８４】
まず、ステップＳ１において、通信部１０４は、ネットワーク４０を介して端末装置３０から出発地点及び目的地点に関する情報を受信する。端末装置３０は、ユーザによる出発地点及び目的地点を示す情報の入力を受け付け、受け付けた出発地点及び目的地点を示す情報を自律飛行ロボット１０へ送信する。なお、出発地点の入力は特に受け付けなくてもよく、自律飛行ロボット１０の現在位置を出発地点としてもよい。また、端末装置３０は、出発地点を出発する出発時刻又は目的地点に到着する到着時刻を受け付け、受け付けた出発時刻又は到着時刻を自律飛行ロボット１０へ送信してもよい。
【００８５】
次に、ステップＳ２において、画像取得部１０３は、自律飛行ロボット１０の周囲に存在する人物を撮影した画像情報を取得する。なお、画像取得部１０３が取り付けられている位置、又は自律飛行ロボット１０の飛行状態によっては、画像情報を取得できない場合がある。すなわち、画像取得部１０３が自律飛行ロボット１０の下部に取り付けられており、自律飛行ロボット１０が着陸状態である場合、画像情報を取得できない可能性がある。
【００８６】
次に、ステップＳ３において、通信部１０４は、ネットワーク４０を介して監視カメラ２０から画像情報を受信する。このとき、通信部１０４は、出発地点と目的地点との間に存在する少なくとも１つの監視カメラ２０に対し、画像情報を要求する画像要求を送信する。監視カメラ２０は、画像要求を受信すると、自律飛行ロボット１０の周囲に存在する人物を撮影した画像情報を自律飛行ロボット１０へ送信する。通信部１０４は、監視カメラ２０によって送信された画像情報を受信する。
【００８７】
なお、監視カメラ２０は、人物が撮像された場合のみ、画像情報を自律飛行ロボット１０へ送信してもよく、人物が撮像されなかった場合、画像情報を自律飛行ロボット１０へ送信しなくてもよい。また、監視カメラ２０は、監視カメラ２０の位置を示す位置情報を画像情報とともに送信してもよい。さらに、監視カメラ２０は、画像情報を送信するのではなく、取得した画像情報に対して画像認識処理を行い、画像情報に含まれる人物の位置、人物の身体の向き、人物の顔の向き、又は、人物の視線の向きの少なくとも１つを示す人物情報を送信してもよい。さらにまた、自律飛行ロボット１０の周囲に監視カメラ２０が存在しない場合、監視カメラ２０から画像情報を取得できない可能性がある。
【００８８】
次に、ステップＳ４において、通信部１０４は、ネットワーク４０を介して端末装置３０から、自律飛行ロボット１０の周囲の地図を示す環境情報を受信する。このとき、通信部１０４は、位置測定部１０２によって取得された位置情報を端末装置３０へ送信してもよく、位置情報によって特定される自律飛行ロボット１０の周囲の地図を示す環境情報を端末装置３０から受信してもよい。また、通信部１０４は、出発地点及び目的地点を含む地図を示す環境情報を端末装置３０から受信してもよい。また、本実施の形態では、通信部１０４は端末装置３０から環境情報を受信しているが、本開示は特にこれに限定されず、地図を提供するサーバから環境情報を受信してもよい。さらに、自律飛行ロボット１０の周囲の環境に関する情報は、画像取得部１０３によって取得された画像情報及び／又は通信部１０４によって受信された画像情報であってもよい。
【００８９】
次に、ステップＳ５において、人物情報取得部１１１は、画像取得部１０３によって取得された画像情報及び／又は通信部１０４によって受信された画像情報に基づいて、自律飛行ロボット１０の周囲に存在する人物に関する情報を取得する。このとき、人物情報取得部１１１は、画像情報に対して画像認識処理を行い、人物の位置、人物の身体の向き、人物の顔の向き、又は、人物の視線の向きの少なくとも１つを含む情報を取得する。
【００９０】
なお、人物情報取得部１１１は、画像情報に基づいて、自律飛行ロボット１０の周囲に存在する人物に関する情報を取得しているが、本開示は特にこれに限定されない。自律飛行ロボット１０の周囲に存在する人物に関する情報は、人物が携帯する位置センサにより取得されてもよい。この場合、位置センサは、自律飛行ロボット１０の周囲に存在する人物の現在位置を自律飛行ロボット１０へ送信する。例えば、人物が携帯する通信機器が位置センサを備えていてもよい。また、位置センサは、例えば、通信機能を有するものであってもよい。
【００９１】
また、自律飛行ロボット１０の周囲に存在する人物に関する情報は、人物が携帯する地磁気センサにより取得されてもよい。この場合、地磁気センサは、自律飛行ロボット１０の周囲に存在する人物が向いている方向を自律飛行ロボット１０へ送信する。例えば、人物が携帯する通信機器が地磁気センサを備えていてもよい。また、地磁気センサは、例えば、通信機能を有するものであってもよい。さらに、自律飛行ロボット１０の周囲に存在する人物に関する情報は、自律飛行ロボット１０以外の他の自律飛行ロボットが備える画像取得部によって取得される画像情報から取得されてもよい。すなわち、自律飛行ロボット１０の近傍に他の自律飛行ロボットが飛行している場合、自律飛行ロボット１０は、他の自律飛行ロボットの周囲を撮影した画像情報を受信し、受信した画像情報から自律飛行ロボット１０の周囲に存在する人物に関する情報を取得してもよい。
【００９２】
次に、ステップＳ６において、視認範囲算出部１１２は、人物情報取得部１１１によって取得された人物に関する情報に基づいて、人物が視認可能な視認範囲を算出する。ここで、本実施の形態１における視認範囲について説明する。
【００９３】
図４は、本実施の形態１における視認範囲の一例を示す図である。図４に示すように、視認範囲１００は、人物１１０の身体の正面側に形成される第１の領域１５１と、第１の領域１５１に隣接し、人物１１０の身体の背面側に形成される第２の領域１５２と、第１の領域１５１及び第２の領域１５２に隣接し、第１の領域１５１及び第２の領域１５２の外側に形成される第３の領域１５３とを含む。図４に示す例では、視認範囲算出部１１２は、人物の身体の向きに基づいて、人物が視認可能な視認範囲１００を算出している。
【００９４】
なお、視認範囲算出部１１２は、人物の顔の向きに基づいて、人物が視認可能な視認範囲１００を算出してもよい。この場合、視認範囲１００は、人物１１０の顔の正面側に形成される第１の領域１５１と、第１の領域１５１に隣接し、人物１１０の顔の背面側に形成される第２の領域１５２と、第１の領域１５１及び第２の領域１５２に隣接し、第１の領域１５１及び第２の領域１５２の外側に形成される第３の領域１５３とを含む。
【００９５】
また、視認範囲１００の形状は、図４に限定されない。例えば、人物の現在位置のみが取得された場合、当該人物はどの方向を向いているか分からない。そのため、視認範囲算出部１１２は、人物の現在位置を中心として所定の半径を有する円内の範囲を視認範囲１００として算出してもよい。
【００９６】
なお、視認範囲算出部１１２は、自律飛行ロボット１０の周囲に存在する全ての人物に対応する視認範囲を算出する。
【００９７】
図３に戻って、次に、ステップＳ７において、移動範囲決定部１１３は、視認範囲算出部１１２によって算出された視認範囲に基づいて、自律飛行ロボット１０が移動可能な移動範囲を決定する。本実施の形態１では、移動範囲決定部１１３は、自律飛行ロボット１０の周囲に存在する人物の視認範囲外を移動範囲に決定する。すなわち、移動範囲決定部１１３は、視認範囲算出部１１２によって算出された視認範囲外を、自律飛行ロボット１０が移動可能な移動範囲に決定する。
【００９８】
次に、ステップＳ８において、移動経路生成部１１４は、移動範囲決定部１１３によって決定された移動範囲内において自律飛行ロボット１０が移動する移動経路を生成する。ここで、本実施の形態１における移動経路の生成方法について説明する。
【００９９】
図５は、本実施の形態１における移動経路の生成方法について説明するための模式図である。図５に示すように、移動経路生成部１１４は、自律飛行ロボット１０の出発地点２０１と目的地点２０２とを含む地図２１０に視認範囲１００を重畳し、出発地点及び目的地点が辺の交点と一致するように地図２１０上を格子状に分割する。移動経路生成部１１４は、分割した格子の各辺のうち、辺の一部が第１の領域１５１内にある辺に対しては第１の値を有するコスト値を付与し、辺の一部が第１の領域１５１内になく第２の領域１５２内にある辺に対しては第１の値より小さい第２の値を有するコスト値を付与し、辺の一部が第１の領域１５１内及び第２の領域１５２内になく第３の領域１５３内にある辺に対しては第２の値より小さい第３の値を有するコスト値を付与し、辺の一部が第１の領域１５１内、第２の領域１５２内及び第３の領域１５３内のいずれにもない辺に対しては第３の値より小さい第４の値を有するコスト値を付与する。なお、第１の値は、例えば「３」であり、第２の値は、例えば「２」であり、第３の値は、例えば「１」であり、第４の値は、例えば「０」である。
【０１００】
移動経路生成部１１４は、出発地点２０１から目的地点２０２までの格子の辺を通る全ての経路のうち、合計したコスト値が最も小さく、かつ出発地点２０１から目的地点２０２までの距離が最も短い経路を移動経路２０４として生成する。図５では、出発地点２０１から目的地点２０２までの格子の辺を通る全ての経路のうち、合計コスト値が最も小さい「０」である経路が移動経路２０４として生成される。
【０１０１】
図３に戻って、次に、ステップＳ９において、移動制御部１１５は、移動経路生成部１１４によって生成された移動経路に応じて自律飛行ロボット１０の移動を制御する。すなわち、移動制御部１１５は、移動経路生成部１１４によって生成された移動経路に沿って、目的地に向かって自律飛行ロボット１０の飛行を開始する。
【０１０２】
なお、本実施の形態１では、移動制御部１１５は、移動経路が生成されると、自律飛行ロボット１０を出発させているが、本開示は特にこれに限定されず、予め出発時刻が設定されている場合には、出発時刻になるまで待機させ、出発時刻になったら、自律飛行ロボット１０を出発させてもよい。また、予め到着時刻が設定されている場合には、移動制御部１１５は、移動経路と移動速度とに基づいて移動時間を算出し、到着時刻から移動時間を減算することにより出発時刻を算出してもよい。
【０１０３】
次に、ステップＳ１０において、移動制御部１１５は、自律飛行ロボット１０が目的地に到着したか否かを判断する。ここで、自律飛行ロボット１０が目的地に到着したと判断された場合（ステップＳ１０でＹＥＳ）、飛行制御処理を終了する。一方、自律飛行ロボット１０が目的地に到着していないと判断された場合（ステップＳ１０でＮＯ）、ステップＳ２の処理に戻る。ステップＳ２〜ステップＳ１０の処理は、所定のタイミングで行われ、ステップＳ２の処理が行われてから次のステップＳ２の処理が行われるまでの時間間隔を短くすることにより、人物の視界に入らない自律飛行ロボット１０の移動経路をより高い精度で生成することができる。
【０１０４】
なお、人物の近傍に所定の高さの障害物が存在する場合、移動経路生成部１１４は、障害物を考慮して移動経路を生成してもよい。
【０１０５】
図６は、本実施の形態１における障害物を考慮した移動経路の生成方法について説明するための模式図である。通信部１０４は、自律飛行ロボット１０の周囲に存在する障害物に関する情報を取得してもよい。また、移動範囲決定部１１３は、取得した障害物に関する情報と、算出した視認範囲とに基づいて、移動範囲を決定してもよい。図６に示すように、人物の左斜め前方に障害物３０１が存在する場合、視認範囲１００のうち、障害物３０１によって死角となる領域３０２は、移動範囲に決定される。
【０１０６】
また、図６に示すように、人物の左斜め前方に障害物３０１が存在する場合、視認範囲１００のうち、障害物３０１によって死角となる領域３０２については、コスト値を低くする。例えば、移動経路生成部１１４は、分割した格子の各辺のうち、辺の一部が障害物３０１によって死角となる領域３０２内にある辺に対しては第４の値を有するコスト値を付与する。なお、障害物３０１の配置位置については、環境情報から取得することが可能であり、自律飛行ロボット１０の画像取得部１０３によって取得される画像情報から取得することも可能である。また、死角となる領域３０２は、人物の位置、人物の身体の向き、人物の顔の向き、又は人物の視線の向きの少なくとも１つによって決定されてもよい。
【０１０７】
また、位置測定部１０２が取得する現在位置は、自律飛行ロボット１０が存在する緯度及び経度だけでなく、自律飛行ロボット１０が飛行する高度を含んでもよい。移動範囲決定部１１３は、位置測定部１０２によって取得された高度が所定の高度よりも低い場合のみ、移動範囲を決定してもよい。移動範囲決定部１１３は、位置測定部１０２によって取得された高度が所定の高度以上である場合は、移動範囲を決定せず、移動経路生成部１１４は、現在位置と目的地とを最短距離で結ぶ経路を移動経路として生成してもよい。なお、高度は、自律飛行ロボット１０が備える高度計によって測定されてもよい。
【０１０８】
また、移動範囲決定部１１３によって移動範囲が決定されない場合、通信部１０４は、自律飛行ロボット１０の現在位置を端末装置３０へ通知してもよい。なお、端末装置３０は、自律飛行ロボット１０を監視する監視者、自律飛行ロボット１０を管理する管理者又は自律飛行ロボット１０を所有する所有者によって携帯される。例えば、自律飛行ロボット１０の周囲に複数の人物がおり、地図上に視認範囲外の領域が存在しない場合、移動範囲決定部１１３は、移動範囲を決定することができない可能性がある。この場合、通信部１０４は、自律飛行ロボット１０の現在位置を端末装置３０へ通知する。端末装置３０は、自律飛行ロボット１０をどの様に飛行させるかについての飛行制御指示を受け付け、受け付けた飛行制御指示を自律飛行ロボット１０へ送信する。移動制御部１１５は、受信した飛行制御指示に応じて自律飛行ロボット１０を飛行させる。
【０１０９】
また、移動経路生成部１１４によって生成された移動経路の距離が所定の距離よりも長い場合、通信部１０４は、生成された移動経路の距離を端末装置３０へ通知してもよい。なお、端末装置３０は、自律飛行ロボット１０を監視する監視者、自律飛行ロボット１０を管理する管理者又は自律飛行ロボット１０を所有する所有者によって携帯される。例えば、視認範囲外を通る経路を生成した場合、出発地点から目的地点までの距離が非常に長くなり、目的地点に到着するまでにバッテリが足りなくなるおそれがある。そこで、移動経路生成部１１４によって生成された移動経路の距離が所定の距離よりも長い場合、通信部１０４は、生成された移動経路の距離を端末装置３０へ通知する。端末装置３０は、自律飛行ロボット１０をどの様に飛行させるかについての飛行制御指示を受け付け、受け付けた飛行制御指示を自律飛行ロボット１０へ送信する。移動制御部１１５は、受信した飛行制御指示に応じて自律飛行ロボット１０を飛行させる。
【０１１０】
続いて、本実施の形態１の変形例における移動経路生成方法について説明する。上記の実施の形態１では、視認範囲は２次元平面で表され、２次元平面上を移動する移動経路が生成されるが、実施の形態１の変形例では、視認範囲は３次元空間で表され、３次元空間上を移動する移動経路が生成される。視認範囲は、自律飛行ロボット１０の周囲に存在する人物に関する情報の種類に応じて変化させる。すなわち、視認範囲算出部１１２は、人物の現在位置に応じて規定される第１の視認範囲と、人物の身体の向きに応じて規定される第２の視認範囲と、人物の顔の向きに応じて規定される第３の視認範囲と、人物の視線の向きに応じて規定される第４の視認範囲とを算出する。
【０１１１】
図７は、本実施の形態１の変形例における第１の視認範囲の一例を示す斜視図である。図８（Ａ）は、本実施の形態１の変形例における第２の視認範囲の一例を示す側面図であり、図８（Ｂ）は、本実施の形態１の変形例における第２の視認範囲の一例を示す上面図である。図９（Ａ）は、本実施の形態１の変形例における第３の視認範囲の一例を示す側面図であり、図９（Ｂ）は、本実施の形態１の変形例における第３の視認範囲の一例を示す上面図である。図１０（Ａ）は、本実施の形態１の変形例における第４の視認範囲の一例を示す側面図であり、図１０（Ｂ）は、本実施の形態１の変形例における第４の視認範囲の一例を示す上面図である。
【０１１２】
図７に示す第１の視認範囲４０１は、人物１１０の現在位置が取得された場合に算出される。第１の視認範囲４０１は、人物１１０の現在位置を中心として所定の半径を有する半球形状で表される。
【０１１３】
図８（Ａ）及び図８（Ｂ）に示す第２の視認範囲４０２は、人物１１０の身体の向きが取得された場合に算出される。第２の視認範囲４０２は、人物１１０の現在位置を中心として所定の半径を有する半球に対して、人物１１０の身体の背面側に底面の中心角が６０度の切り欠きが形成された立体で表される。
【０１１４】
図９（Ａ）及び図９（Ｂ）に示す第３の視認範囲４０３は、人物１１０の顔の向きが取得された場合に算出される。第３の視認範囲４０３は、人物１１０の顔が向いている方向に形成され、水平方向の中心角度が２００度となる扇形を、人物１１０の顔の位置を中心として上方向に５０度回転させると共に下方向に７５度回転させることで形成される立体で表される。なお、第３の視認範囲４０３は、水平方向の中心角度が１２０度となる扇形を上下方向に回転させることで形成される両目視野範囲４０３１と、両目視野範囲４０３１の左側及び右側に隣接して形成され、水平方向の中心角度が４０度となる扇形を上下方向に回転させることで形成される周辺視野範囲４０３２とを含む。
【０１１５】
図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）に示す第４の視認範囲４０４は、人物１１０の視線の向きが取得された場合に算出される。第４の視認範囲４０４は、人物１１０の視線が向いている方向に形成され、人物１１０の目の位置を頂点とする水平方向の２辺の間の角度が３０度であり、人物１１０の目の位置を頂点とする垂直方向の２辺の間の角度が２０度である四角錐形状で表される。
【０１１６】
図１１は、本実施の形態１の変形例における移動経路の生成方法について説明するための模式図である。図１１に示すように、移動経路生成部１１４は、自律飛行ロボット１０の出発地点２０１と目的地点２０２とを含む３次元空間２２０を格子状に分割する。これにより、３次元空間２２０は、複数の立方体で構成される。なお、３次元空間２２０のＸ軸方向及びＹ軸方向の長さは、出発地点及び目的地点に応じて決定され、Ｚ軸方向の長さ（高さ）は、自律飛行ロボット１０の飛行可能高度に応じて決定されてもよい。また、移動経路生成部１１４は、移動経路を生成できなかった場合に、３次元空間２２０をさらに大きく設定して再度移動経路を生成してもよい。
【０１１７】
移動経路生成部１１４は、人物の現在位置に応じて規定される第１の視認範囲４０１と、人物の身体の向きに応じて規定される第２の視認範囲４０２と、人物の顔の向きに応じて規定される第３の視認範囲４０３と、人物の視線の向きに応じて規定される第４の視認範囲４０４との少なくとも１つに基づいて、分割した複数の立方体の各辺に対してコスト値を付与する。
【０１１８】
すなわち、人物の現在位置のみが取得された場合、移動経路生成部１１４は、人物の現在位置に応じて規定される第１の視認範囲４０１を３次元空間２２０に重畳する。移動経路生成部１１４は、辺の一部が３次元空間２２０内の第１の視認範囲４０１内にある複数の立方体の各辺に対して、人物の現在位置からの距離に応じて算出したコスト値を付与する。このとき、コスト値は、所定の定数αを人物の現在位置からの距離で除算することにより算出される。したがって、コスト値は、人物から離れるに従って小さくなる。また、移動経路生成部１１４は、辺の一部が３次元空間２２０内の第１の視認範囲４０１内にない３次元空間２２０内の複数の立方体の各辺に対しては、「０」というコスト値を付与する。移動経路生成部１１４は、出発地点２０１から目的地点２０２までの立方体の辺を通る全ての経路のうち、合計したコスト値が最も小さく、かつ出発地点２０１から目的地点２０２までの距離が最も短い経路を移動経路として生成する。
【０１１９】
また、人物の現在位置及び人物の身体の向きが取得された場合、移動経路生成部１１４は、人物の現在位置に応じて規定される第１の視認範囲４０１と、人物の身体の向きに応じて規定される第２の視認範囲４０２とを３次元空間２２０に重畳する。移動経路生成部１１４は、辺の一部が３次元空間２２０内の第１の視認範囲４０１内にある複数の立方体の各辺に対して、人物の現在位置からの距離に応じて算出した第１のコスト値を付与し、辺の一部が３次元空間２２０内の第２の視認範囲４０２内にある複数の立方体の各辺に対して、人物の現在位置からの距離に応じて算出した第２のコスト値を付与する。このとき、第１のコスト値及び第２のコスト値は、所定の定数αを人物の現在位置からの距離で除算することにより算出される。
【０１２０】
そして、移動経路生成部１１４は、辺の一部が３次元空間２２０内の第１の視認範囲４０１及び第２の視認範囲４０２内にある複数の立方体の各辺に対して、第１のコスト値と、所定の重み値を乗算した第２のコスト値とを加算する。また、移動経路生成部１１４は、辺の一部が３次元空間２２０内の第１の視認範囲４０１内にない３次元空間２２０内の複数の立方体の各辺に対しては、「０」というコスト値を付与する。移動経路生成部１１４は、出発地点２０１から目的地点２０２までの立方体の辺を通る全ての経路のうち、合計したコスト値が最も小さく、かつ出発地点２０１から目的地点２０２までの距離が最も短い経路を移動経路として生成する。
【０１２１】
また、人物の現在位置、人物の身体の向き及び人物の顔の向きが取得された場合、移動経路生成部１１４は、人物の現在位置に応じて規定される第１の視認範囲４０１と、人物の身体の向きに応じて規定される第２の視認範囲４０２と、人物の顔の向きに応じて規定される第３の視認範囲４０３とを３次元空間２２０に重畳する。移動経路生成部１１４は、辺の一部が３次元空間２２０内の第１の視認範囲４０１内にある複数の立方体の各辺に対して、人物の現在位置からの距離に応じて算出した第１のコスト値を付与し、辺の一部が３次元空間２２０内の第２の視認範囲４０２内にある複数の立方体の各辺に対して、人物の現在位置からの距離に応じて算出した第２のコスト値を付与し、辺の一部が３次元空間２２０内の第３の視認範囲４０３内にある複数の立方体の各辺に対して、人物の顔の位置からの距離に応じて算出した第３のコスト値を付与する。このとき、第１のコスト値、第２のコスト値及び第３のコスト値は、所定の定数αを人物の現在位置からの距離で除算することにより算出される。
【０１２２】
そして、移動経路生成部１１４は、辺の一部が３次元空間２２０内の第１の視認範囲４０１及び第２の視認範囲４０２内にある複数の立方体の各辺に対して、第１のコスト値と、第１の重み値を乗算した第２のコスト値とを加算する。また、移動経路生成部１１４は、辺の一部が３次元空間２２０内の第１の視認範囲４０１、第２の視認範囲４０２及び第３の視認範囲４０３内にある複数の立方体の各辺に対して、第１のコスト値と、第１の重み値を乗算した第２のコスト値と、第１の重み値より大きい第２の重み値を乗算した第３のコスト値とを加算する。
【０１２３】
なお、第３の視認範囲４０３に含まれる両目視野範囲４０３１と周辺視野範囲４０３２とでは、第３のコスト値に乗算する重み値の値を変更してもよく、両目視野範囲４０３１の重み値を周辺視野範囲４０３２の重み値より大きくしてもよい。また、移動経路生成部１１４は、辺の一部が３次元空間２２０内の第１の視認範囲４０１内にない３次元空間２２０内の複数の立方体の各辺に対しては、「０」というコスト値を付与する。移動経路生成部１１４は、出発地点２０１から目的地点２０２までの立方体の辺を通る全ての経路のうち、合計したコスト値が最も小さく、かつ出発地点２０１から目的地点２０２までの距離が最も短い経路を移動経路として生成する。
【０１２４】
さらに、人物の現在位置、人物の身体の向き、人物の顔の向き及び人物の視線の向きが取得された場合、移動経路生成部１１４は、人物の現在位置に応じて規定される第１の視認範囲４０１と、人物の身体の向きに応じて規定される第２の視認範囲４０２と、人物の顔の向きに応じて規定される第３の視認範囲４０３と、人物の視線の向きに応じて規定される第４の視認範囲４０４とを３次元空間２２０に重畳する。移動経路生成部１１４は、辺の一部が３次元空間２２０内の第１の視認範囲４０１内にある複数の立方体の各辺に対して、人物の現在位置からの距離に応じて算出した第１のコスト値を付与し、辺の一部が３次元空間２２０内の第２の視認範囲４０２内にある複数の立方体の各辺に対して、人物の現在位置からの距離に応じて算出した第２のコスト値を付与し、辺の一部が３次元空間２２０内の第３の視認範囲４０３内にある複数の立方体の各辺に対して、人物の顔の位置からの距離に応じて算出した第３のコスト値を付与し、辺の一部が３次元空間２２０内の第４の視認範囲４０４内にある複数の立方体の各辺に対して、人物の目の位置からの距離に応じて算出した第４のコスト値を付与する。このとき、第１のコスト値、第２のコスト値、第３のコスト値及び第４のコスト値は、所定の定数αを人物の現在位置からの距離で除算することにより算出される。
【０１２５】
そして、移動経路生成部１１４は、辺の一部が３次元空間２２０内の第１の視認範囲４０１及び第２の視認範囲４０２内にある複数の立方体の各辺に対して、第１のコスト値と、第１の重み値を乗算した第２のコスト値とを加算する。また、移動経路生成部１１４は、辺の一部が３次元空間２２０内の第１の視認範囲４０１、第２の視認範囲４０２及び第３の視認範囲４０３内にある複数の立方体の各辺に対して、第１のコスト値と、第１の重み値を乗算した第２のコスト値と、第１の重み値より大きい第２の重み値を乗算した第３のコスト値とを加算する。さらに、移動経路生成部１１４は、辺の一部が３次元空間２２０内の第１の視認範囲４０１、第２の視認範囲４０２、第３の視認範囲４０３及び第４の視認範囲４０４内にある複数の立方体の各辺に対して、第１のコスト値と、第１の重み値を乗算した第２のコスト値と、第１の重み値より大きい第２の重み値を乗算した第３のコスト値と、第２の重み値より大きい第３の重み値を乗算した第４のコスト値とを加算する。また、移動経路生成部１１４は、辺の一部が３次元空間２２０内の第１の視認範囲４０１内にない複数の立方体の各辺に対しては、「０」というコスト値を付与する。移動経路生成部１１４は、出発地点２０１から目的地点２０２までの立方体の辺を通る全ての経路のうち、合計したコスト値が最も小さく、かつ出発地点２０１から目的地点２０２までの距離が最も短い経路を移動経路として生成する。
【０１２６】
以上のように、実施の形態１の変形例では、３次元空間内を移動する移動経路が生成されるので、人物の視界に入らない自律飛行ロボット１０の移動経路をより高い精度で生成することができる。
【０１２７】
（実施の形態２）
実施の形態１では、視認範囲外を自律飛行ロボットが移動可能な移動範囲として決定しているが、実施の形態２では、所定の人物の視認範囲内を自律飛行ロボットが移動可能な移動範囲として決定する。
【０１２８】
図１２は、本開示の実施の形態２における自律飛行ロボットの構成を示すブロック図である。なお、実施の形態２における飛行制御システムの構成は、図１と同じであるので説明を省略する。
【０１２９】
図１２に示す自律飛行ロボット１１は、アクチュエータ１０１、位置測定部１０２、画像取得部１０３、通信部１０４、制御部１０５１及び記憶部１０６を備える。なお、実施の形態２において、実施の形態１と同じ構成については、同じ符号を付し、説明を省略する。
【０１３０】
記憶部１０６は、所定の人物を識別するための識別情報を予め記憶する。識別情報は、端末装置３０によって入力され、自律飛行ロボット１１へ送信される。通信部１０４は、端末装置３０によって送信された識別情報を受信し、記憶部１０６に記憶する。このようにして、端末装置３０は、自律飛行ロボット１１の記憶部１０６に識別情報を登録する。なお、識別情報は、所定の人物の顔画像である。所定の人物は、例えば、自律飛行ロボット１０を監視する監視者、自律飛行ロボット１０を管理する管理者又は自律飛行ロボット１０を所有する所有者である。また、記憶部１０６は、１人の人物に対応した１つの識別情報を記憶するのではなく、複数の人物に対応した複数の識別情報を記憶してもよい。
【０１３１】
制御部１０５１は、例えばＣＰＵであり、自律飛行ロボット１１の動作を制御する。制御部１０５１は、人物情報取得部１１１、視認範囲算出部１１２、移動範囲決定部１１３、移動経路生成部１１４、移動制御部１１５及び登録人物判別部１１６を備える。自律飛行ロボット１１は、図示しないメモリを有し、メモリには制御部１０５１として機能させるためのプログラムが記録されていてもよい。ＣＰＵが、このプログラムを実行することで、制御部１０５１は機能する。または、制御部１０５１の機能を組み込んだ専用の回路を用いて制御部１０５１を構成してもよい。専用の回路は、例えば、集積回路であってもよい。
【０１３２】
登録人物判別部１１６は、記憶部１０６に登録された識別情報に基づいて、自律飛行ロボット１１の周囲に存在する人物が、所定の人物であるか否かを判別する。すなわち、登録人物判別部１１６は、画像情報に含まれる人物の顔画像と、記憶部１０６に予め登録されている顔画像とを比較し、２つの顔画像の人物が同一人物である場合、自律飛行ロボット１１の周囲に存在する人物が、所定の人物であると判別する。
【０１３３】
移動範囲決定部１１３は、自律飛行ロボット１１の周囲に存在する人物が、所定の人物であると判別された場合、自律飛行ロボット１１の周囲に存在する所定の人物の視認範囲内を移動範囲に決定する。
【０１３４】
移動経路生成部１１４は、移動範囲決定部１１３によって決定された移動範囲内において自律飛行ロボット１０が移動する移動経路を生成する。本実施の形態２では、移動経路生成部１１４は、自律飛行ロボット１１の周囲に存在する所定の人物の視認範囲内において自律飛行ロボット１０が移動する移動経路を生成する。
【０１３５】
実施の形態２における視認範囲の算出方法及び移動経路の生成方法は、実施の形態１と同じである。ただし、移動経路生成部１１４は、出発地点２０１から目的地点２０２までの格子の辺を通る全ての経路のうち、合計したコスト値が最も大きく、かつ出発地点２０１から目的地点２０２までの距離が最も短い経路を移動経路２０４として生成する。
【０１３６】
なお、本実施の形態２では、識別情報は、所定の人物が携帯する通信機器から送信されてもよい。この場合、通信機器は、例えば、赤外線により識別情報を送信する機器、又は無線により識別情報を送信する機器である。通信部１０４は、通信機器によって送信された識別情報を受信する。登録人物判別部１１６は、記憶部１０６に登録された識別情報に基づいて、自律飛行ロボット１１の周囲に存在する人物が、所定の人物であるか否かを判別する。すなわち、登録人物判別部１１６は、通信部１０４によって受信された識別情報と、記憶部１０６に予め登録されている識別情報とを比較し、２つの識別情報が一致する場合、自律飛行ロボット１１の周囲に存在する人物が、所定の人物であると判別する。
【０１３７】
このように、識別情報が予め登録された所定の人物の視認範囲内が移動範囲に決定されるので、所定の人物は、視認範囲内を移動する自律移動ロボット１１を常に監視することができる。
【０１３８】
（実施の形態３）
実施の形態１及び実施の形態２では、自律飛行ロボット１０，１１において移動経路が生成されるが、実施の形態３では、ネットワークを介して自律飛行ロボットと接続されたサーバにおいて移動経路が生成される。
【０１３９】
図１３は、本開示の実施の形態３における飛行制御システムの構成を示すブロック図である。なお、実施の形態３において、実施の形態１及び実施の形態２と同じ構成については説明を省略する。
【０１４０】
図１３に示す飛行制御システムは、自律飛行ロボット１２、監視カメラ２０、端末装置３０及びサーバ５０を備える。
【０１４１】
自律飛行ロボット１２は、アクチュエータ１０１、位置測定部１０２、画像取得部１０３、通信部１０４及び制御部１０５２を備える。制御部１０５２は、移動制御部１１５を備える。自律飛行ロボット１２は、図示しないメモリを有し、メモリには制御部１５０２として機能させるためのプログラムが記録されていてもよい。ＣＰＵが、このプログラムを実行することで、制御部１５０２は機能する。または、制御部１５０２の機能を組み込んだ専用の回路を用いて制御部１５０２を構成してもよい。専用の回路は、例えば、集積回路であってもよい。
【０１４２】
通信部１０４は、画像取得部１０３によって取得された自律飛行ロボット１０の周囲に存在する人物を撮影した画像情報をサーバ５０へ送信する。また、通信部１０４は、サーバ５０によって送信された移動経路情報を受信する。
【０１４３】
移動制御部１１５は、通信部１０４によって受信された移動経路情報で示される移動経路に応じて自律飛行ロボット１２の移動を制御する。
【０１４４】
サーバ５０は、ネットワーク４０を介して、自律飛行ロボット１２、監視カメラ２０及び端末装置３０と通信可能に接続されている。サーバ５０は、通信部５０１及び制御部５０２を備える。
【０１４５】
通信部５０１は、ネットワーク４０を介して監視カメラ２０から画像情報を受信する。また、通信部１０４は、ネットワーク４０を介して自律飛行ロボット１２から画像情報を受信する。また、通信部１０４は、ネットワーク４０を介して端末装置３０から出発地及び目的地を示す情報を受信する。また、通信部１０４は、自律飛行ロボット１２の現在位置を示す位置情報によって特定される自律飛行ロボット１０の周囲の地図を示す環境情報を端末装置３０から受信する。
【０１４６】
制御部５０２は、例えばＣＰＵであり、自律飛行ロボット１２が移動する移動経路を生成する。制御部５０２は、人物情報取得部５１１、視認範囲算出部５１２、移動範囲決定部５１３及び移動経路生成部５１４を備える。サーバ５０は、図示しないメモリを有し、メモリには制御部５０２として機能させるためのプログラムが記録されていてもよい。ＣＰＵが、このプログラムを実行することで、制御部５０２は機能する。または、制御部５０２の機能を組み込んだ専用の回路を用いて制御部５０２を構成してもよい。専用の回路は、例えば、集積回路であってもよい。
【０１４７】
なお、実施の形態３における人物情報取得部５１１、視認範囲算出部５１２、移動範囲決定部５１３及び移動経路生成部５１４の機能は、実施の形態１における人物情報取得部１１１、視認範囲算出部１１２、移動範囲決定部１１３及び移動経路生成部１１４の機能と同じである。実施の形態３では、実施の形態１と同様の方法で移動経路が生成される。
【０１４８】
通信部１０４は、移動経路生成部１１４によって生成された移動経路を示す移動経路情報を自律飛行ロボット１２へ送信する。
【０１４９】
このように、サーバ５０において移動経路が生成されるので、自律飛行ロボット１２における演算負荷を削減することができる。
【０１５０】
また、本実施の形態３では、サーバ５０が移動経路を生成しているが、本開示は特にこれに限定されず、端末装置３０が移動経路を生成してもよく、自律飛行ロボット１２を操縦する操縦器が移動経路を生成してもよい。
【０１５１】
なお、本実施の形態１〜３では、自律飛行ロボットが自律移動ロボットの一例であるが、本開示は特にこれに限定されず、自律飛行ロボットの構成は、地上を走行する自律走行ロボット（無人自動車）、又は自律して掃除する掃除ロボットにも同様に適用することが可能である。また、自律移動ロボットが移動する空間は、室内及び室外のいずれであってもよい。
【０１５２】
また、上記各実施の形態における自律移動ロボットまたはサーバが備える一部の構成要素は、例えば、１個のシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ：大規模集積回路）から構成されているとしてもよい。例えば、自律移動ロボット１０の通信部１０４および制御部１０５のうちの少なくとも一方は、システムＬＳＩから構成されてもよい。
【０１５３】
また、例えば、自律移動ロボット１１の通信部１０４および制御部１０５１のうちの少なくとも一方は、システムＬＳＩから構成されてもよい。
【０１５４】
また、例えば、自律移動ロボット１２の通信部１０４および制御部１０５２のうちの少なくとも一方は、システムＬＳＩから構成されてもよい。
【０１５５】
また、例えば、サーバ５０の通信部５０１および制御部５０２のうちの少なくとも一方は、システムＬＳＩから構成されてもよい。
【０１５６】
システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などを含んで構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＯＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。
【０１５７】
なお、ここでは、システムＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、ＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、あるいはＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【０１５８】
さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
【産業上の利用可能性】
【０１５９】
本開示に係る移動制御方法、自律移動ロボット及びプログラムは、自律移動ロボットの周囲に存在する人物が視認可能な範囲内を自律移動ロボットが移動することにより、当該人物が自律移動ロボットを常に監視することができ、自律移動ロボットの周囲に存在する人物が視認可能な範囲外を自律移動ロボットが移動することにより、自律移動ロボットを当該人物に見られることなく移動させることができ、自律移動ロボットの移動を制御する移動制御方法、自律移動する自律移動ロボット、及び自律移動ロボットの移動を制御するための移動制御プログラムとして有用である。
【符号の説明】
【０１６０】
１０，１１，１２    自律飛行ロボット
２０    監視カメラ
３０    端末装置
４０    ネットワーク
５０    サーバ
１０１    アクチュエータ
１０２    位置測定部
１０３    画像取得部
１０４    通信部
１０５    制御部
１０６    記憶部
１１１    人物情報取得部
１１２    視認範囲算出部
１１３    移動範囲決定部
１１４    移動経路生成部
１１５    移動制御部
１１６    登録人物判別部
５０１    通信部
５０２    制御部
５１１    人物情報取得部
５１２    視認範囲算出部
５１３    移動範囲決定部
５１４    移動経路生成部
１０５１    制御部
１０５２    制御部
【図１】
2017111790.tif 000003
【図２】
2017111790.tif 000004
【図３】
2017111790.tif 000005
【図４】
2017111790.tif 000006
【図５】
2017111790.tif 000007
【図６】
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【図７】
2017111790.tif 000009
【図８】
2017111790.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2017111790.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
2017111790.tif 000014
【図１３】
2017111790.tif 000015