(57)【要約】【課題】霧や雨、カバーの窓面汚れなどに起因する近距離域での誤検知を防止して誤報要因を解消することを可能とする、レーザ距離計用の誤検知抑制回路を提供する。【解決手段】発光素子１１２が発したパルスレーザ光が少なくとも１以上の物体によって反射されることによる各反射光が到達する受光素子１１８からの受光出力と閾値とが比較器ＣＭＰに入力されており、パルスレーザ光の発光開始時から比較器ＣＭＰの出力開始時までの時間に基づいて物体までの距離情報を取得するレーザ距離計１１０用の誤検知抑制回路１０であって、パルスレーザ光の発光開始時からの経過時間を計時する計時部２０ａと、これにおける計時値に応じて、比較器ＣＭＰの受光出力側の増幅率と閾値との少なくとも一方を変更する設定変更部２０ｂとを備える。【選択図】図２
2017032547.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
発光素子が発したパルスレーザ光が少なくとも１以上の物体によって反射されることによる各反射光が到達する受光素子からの受光出力と閾値とが比較器に入力されており、前記パルスレーザ光の発光開始時から前記比較器の出力開始時までの時間に基づいて前記物体までの距離情報を取得するレーザ距離計用の誤検知抑制回路であって、
前記パルスレーザ光の発光開始時からの経過時間を計時する計時部と、
この計時部における計時値に応じて、前記比較器の前記受光出力側の増幅率と前記閾値との少なくとも一方を変更する設定変更部と
を備える誤検知抑制回路。
【請求項２】
請求項１に記載の誤検知抑制回路において、
前記設定変更部は、前記計時値が予め定められた所定値以下の間は、前記増幅率を下げるか又は前記閾値を大きくすることを特徴とする誤検知抑制回路。
【請求項３】
請求項２に記載の誤検知抑制回路において、
前記設定変更部は、前記計時値が予め定められた所定値以下の間は、前記計時値に応じて前記増幅率を段階的に下げるか又は前記閾値を段階的に大きくすることを特徴とする誤検知抑制回路。
【請求項４】
請求項２に記載の誤検知抑制回路において、
前記設定変更部は、前記計時値が予め定められた所定値以下の間は、前記計時値に応じて前記増幅率を連続的に下げるか又は前記閾値を連続的に大きくすることを特徴とする誤検知抑制回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パルスレーザ光の反射を利用するＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  Ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）方式のレーザ距離計に関し、特に、霧や雨、カバーの窓面汚れなどに起因する近距離域での誤検知を極力防止可能な、レーザ距離計用の誤検知抑制回路に関する。
【背景技術】
【０００２】
本願発明者は、屋外での悪天候時などにレーザ光が受ける悪影響などをできる限り排除し、設置場所や気象条件などに関わらず侵入者などの的確な検知を行うとともに誤検知を極力防止することができるレーザエリアセンサを既に提案している（特許文献１参照）。
【０００３】
この特許文献１に開示された発明のうち、濃霧への対策を重視した第３実施形態が図６（ａ）〜（ｆ）を参照して説明されている。この第３実施形態は、パルスレーザ光を出射し、その方向に存在する少なくとも１以上の物体からのそれぞれの反射光が戻ってくるまでの時間を測定して前記物体までの距離情報を取得するとともに、前記反射光の受光レベル情報および前記反射光の時間軸上での時間幅情報も取得する第２レーザ距離計と、この第２レーザ距離計による測定方向を変える走査機構部と、この走査機構部によって測定方向を変えながら前記第２レーザ距離計による測定を周期的に行うことにより、検知エリアを形成するとともにその検知エリア内における測定方向毎の距離情報、受光レベル情報および時間幅情報を時系列で取得する情報取得部と、測定周期毎に、この情報取得部によって取得された距離情報および受光レベル情報を当該測定方向に隣接する測定方向における距離情報および受光レベル情報と比較したときに、所定程度を超える不連続変化が生じている場合には、当該測定周期の当該測定方向における前記不連続変化に対応する距離情報を除去する第２情報補正機能と、測定周期毎に、前記情報取得部によって取得された距離情報、受光レベル情報および時間幅情報を当該測定方向に隣接する複数の測定方向における距離情報、受光レベル情報および時間幅情報と比較したときに、隣接測定方向間の変化量がすべて所定程度以内である測定方向範囲を検知角度幅と呼ぶことにすると、当該測定方向の特定の距離情報に対応する受光レベル情報、時間幅情報および検知角度幅が所定の関係を満たすときに、当該測定周期の当該測定方向における前記特定の距離情報を除去する第３情報補正機能とによって補正を行う情報補正部と、この情報補正部によって補正された距離情報の中から人体に対応すると推測される部分を抽出するとともに、そうして抽出された部分の時系列での移動状況に基づいて人体であるか否かを判定する人体判定部と、この人体判定部によって人体が存在していると判定された場合に人体検知信号を出力する人体検知信号出力部とを備えることを特徴とするものである。
【０００４】
また、本願発明者は、受光部のカバーが汚れている場合でも侵入者などの検知の信頼性を極力維持可能なレーザスキャンセンサも既に提案している（特許文献２参照）。
【０００５】
このレーザスキャンセンサは、開口部が形成された筐体と、前記開口部を覆うように配置されるレーザ光が透過可能なカバーと、前記筐体の内部に配置され、前記カバーを通して前記筐体の外部へレーザ光を発するレーザ発光部とレーザ光を受光してその受光量に応じた信号を出力するレーザ受光部とを有し、前記レーザ発光部から発せられたレーザ光が少なくとも１以上の物体によって反射されたことによる各反射光が戻ってくるまでの時間をそれぞれ測定して前記各物体までの距離情報を取得するとともに、前記各反射光の受光レベル情報も取得することによって測定を行うレーザ距離計と、このレーザ距離計による測定方向を変える走査機構部と、この走査機構部によって測定方向を変えながら前記レーザ距離計による前記距離情報および前記受光レベル情報の取得を周期的に行うことによって、検知エリアを形成するとともに、その検知エリア内における測定方向毎の前記距離情
報および前記受光レベル情報を時系列で取得する情報取得部と、前記情報取得部で取得される測定方向毎の前記距離情報のうちで最も遠距離側に対応する前記距離情報を測定方向毎に記憶する記憶部と、前記距離情報が所定距離より近距離側に対応しており且つ前記受光レベルが所定閾値以上である測定方向が全測定方向の所定割合以上を占める状態が所定時間以上継続しているか否かを判定する判定部と、この判定部の判定結果に応じた警告信号を出力する警告出力制御部とを備え、前記判定部において前記受光レベルとの大小比較を行う前記所定閾値を、前記記憶部に記憶されている測定方向毎の前記距離情報に基づいて変更することを特徴とするものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第５０９２０７６号公報
【特許文献２】特許第５４３９６８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
濃霧が発生しているような場合には、雨滴や雪などと比べて遙かに微小な水滴が空中にまとまった形で極めて多数浮遊していることになり、それらの多数の微小な水滴によってパルスレーザ光が拡散反射される。受光信号波形としては、例えば、特許文献１の図６（ａ）〜（ｆ）に示されたパルスＰ７１〜Ｐ７４のように、それぞれの受光レベルが他の反射に比べて低いところで変動しつつ且つ時間軸上のパルス時間幅も広くなった形状が比較的長時間にわたって連続するような形状で現れる。隣接する測定方向においてもほぼ同様の形状のパルスが存在し、連続した広い角度範囲にわたってほぼ同様のパルス状態が存在することになる。
【０００８】
一方、レーザ距離計の受光部のカバーの外部などに汚れが付着している場合には、発光素子から発せられたレーザ光のすべてがカバーを透過せず、その一部が汚れによってわずかに反射され、その反射光が受光素子に到達することもある。レーザ光のごく一部が反射されるだけでも、カバーまでは至近距離であるため、その反射光の受光レベルは無視できない大きさになり得る。例えば、特許文献２の図５（ａ）〜（ｃ）に示された波形Ｗｘのように、近距離側（左の方）に相当する比較的低い山形のパルス波形が出現する。
【０００９】
これらの従来技術では、霧やカバーの汚れなどを反射光の受光レベルに応じて判定している場合がほとんどである。
【００１０】
しかしながら、例えば特定の測定方向にカバーの汚れと霧とが同時に存在する場合、さらに人体が存在するとしても、時間軸上で３つめの信号となり、カバーの汚れや霧と人体との判別が極めて複雑な処理となり、人体検知精度を妨げる要因となっていた。
【００１１】
従来技術のこのような課題に鑑み、本発明の目的は、霧や雨、カバーの窓面汚れなどに起因する近距離域での誤検知を防止して誤報要因を解消することを可能とする、レーザ距離計用の誤検知抑制回路を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するため、本発明の誤検知抑制回路は、発光素子が発したパルスレーザ光が少なくとも１以上の物体によって反射されることによる各反射光が到達する受光素子からの受光出力と閾値とが比較器に入力されており、前記パルスレーザ光の発光開始時から前記比較器の出力開始時までの時間に基づいて前記物体までの距離情報を取得するレーザ距離計用の誤検知抑制回路であって、前記パルスレーザ光の発光開始時からの経過時間を計時する計時部と、この計時部における計時値に応じて、前記比較器の前記受光出力側
の増幅率と前記閾値との少なくとも一方を変更する設定変更部とを備えることを特徴とする。
【００１３】
ここで、前記設定変更部は、前記計時値が予め定められた所定値以下の間は、前記増幅率を下げるか又は前記閾値を大きくしてもよい。さらに、前記設定変更部は、前記計時値が予め定められた所定値以下の間は、前記計時値に応じて前記増幅率を段階的に下げるか又は前記閾値を段階的に大きくしてもよい。あるいは、前記設定変更部は、前記計時値が予め定められた所定値以下の間は、前記計時値に応じて前記増幅率を連続的に下げるか又は前記閾値を連続的に大きくしてもよい。
【００１４】
このような構成の誤検知抑制回路によれば、霧などに起因する近距離域での誤検知を防止し、近距離側での霧と人体との識別処理などが不要となるので、全距離にわたって人体判別の処理を簡略化することが可能となる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の誤検知抑制回路によれば、霧などに起因する近距離域での誤検知を防止し、近距離側での霧と人体との識別処理などが不要となるので、全距離にわたって人体判別の処理を簡略化することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１実施形態に係る霧検知防止回路１０が適用されるレーザ距離計１１０の概略構成を示す断面図である。
【図２】レーザ距離計１１０の電気的な概略構成を示すブロック図である。
【図３】霧検知防止回路１０の概略構成図である。
【図４】近距離側に霧が存在し、遠距離側に人体が存在する場合を例示するタイムチャートであって、図４（ａ）は投光波形を示す図であり、図４（ｂ）は霧検知防止回路１０の非動作時の閾値、受光波形およびコンパレータ出力を示す図であり、図４（ｃ）は霧検知防止回路１０の動作時の閾値、受光波形およびコンパレータ出力を示す図である。
【図５】近距離側に霧および人体が存在し、遠距離側にも別の人体が存在する場合を例示するタイムチャートであって、図５（ａ）は投光波形を示す図であり、図５（ｂ）は霧検知防止回路１０の非動作時の閾値、受光波形およびコンパレータ出力を示す図であり、図５（ｃ）は霧検知防止回路１０の動作時の閾値、受光波形およびコンパレータ出力を示す図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係る霧検知防止回路１０Ａの概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態として、誤検知抑制回路の具体例である霧検知防止回路を、図面を参照して説明する。
【００１８】
＜第１実施形態＞
図１は本発明の第１実施形態に係る霧検知防止回路１０が適用されるレーザ距離計１１０の概略構成を示す断面図である。図２はレーザ距離計１１０の電気的な概略構成を示すブロック図である。図３は霧検知防止回路１０の概略構成図である。
【００１９】
図１に示すように、レーザ距離計１１０は、レーザ発光素子１１２を有するレーザ発光部１１１と、受光レンズ１１７および受光素子１１８を有するレーザ受光部１１５とを備えている。このレーザ距離計１１０は、開口部を有する筐体１０１の内部に配置されており、その開口部はレーザ光が透過可能なレンズカバー１１６で覆われている。
【００２０】
レーザ距離計１１０において、レーザ発光部１１１のレーザ発光素子１１２から発せら
れたパルスレーザ光は、レンズカバー１１６を透過し、筐体１０１外部に存在する人体などの物体に到達する。その物体によって反射されたレーザ光の一部は、レーザ距離計１１０の方向へ戻ってきてレンズカバー１１６を透過し、さらに受光レンズ１１７を通過して受光素子１１８に到達する。そして、パルスレーザ光がレーザ発光素子１１２から発せられてからその反射光が受光素子１１８に到達するまでの微小な時間を精密に測定することによって人体などの物体までの距離データを取得する。さらに、反射光の強さを示す受光レベルデータも併せて取得してもよい。なお、レーザ光の発せられた方向に複数の物体が存在している場合、それぞれの物体毎に距離データ（および受光レベルデータ）が取得されることになる。
【００２１】
レーザ発光部１１１におけるレーザ発光素子１１２としては、例えば、半導体レーザダイオード（ＬＤ）などが挙げられる。受光素子１１８としては、例えば、アバランシェフォトダイオード（ＡＰＤ）などが挙げられる。発光素子の駆動制御や反射光が戻ってくるまでの時間測定や反射光の受光レベルの取得および記録には、例えば、専用のハードウェア回路などを設けることが望ましいが、必ずしもそのような構成に限られるわけでない。レーザ距離計の一般的な特徴としては、かなりの長距離まで精密な距離測定が可能であり、例えば、最大で数十ｍ、場合によってはそれより遙かに長距離であっても測定可能である。
【００２２】
なお、図１に示すように、レーザ距離計１１０による測定方向（角度）を変えられるように、レーザ距離計１１０の少なくとも一部と機械的に連結されたスキャン機構１２０を設けてもよい。このスキャン機構１２０は、不図示のモータなどを内蔵することで回転可能となる。例えば、レーザ距離計１１０のうちで光学系の部分のみを回転させるような構成が考えられるが、レーザ距離計１１０全体を回転させるような構成でもよいし、それ以外の構成でもかまわない。スキャン機構１２０を一定速度で所定方向に回転させることにより、それに連動してレーザ距離計１１０による測定方向を変化させることができる。
【００２３】
図２に示すように、レーザ距離計１１０は、上述したレーザ発光素子１１２および受光素子１１８の他に、受光素子１１８からの受光出力を入力する第１入力端子ＩＮ１と制御用の第２入力端子ＩＮ２と比較結果出力用の出力端子ＯＵＴとを有する霧検知防止回路１０と、レーザ発光素子１１２への制御出力端子と霧検知防止回路１０への制御出力端子と霧検知防止回路１０の出力端子ＯＵＴからの出力を入力する入力端子とを有するとともにタイマー２０ａおよび設定変更部２０ｂを有する制御演算ユニット２０とを備えている。
【００２４】
制御演算ユニット２０は、レーザ距離計１１０の他の機能の制御や、スキャン機構１２０なども含む装置全体を制御する演算制御ユニットなどと兼用してもよい。
【００２５】
図３に示すように、霧検知防止回路１０はその内部にコンパレータＣＭＰを有しており、その出力が出力端子ＯＵＴへ接続されている。コンパレータＣＭＰの入力端子の一方は第１入力端子ＩＮ１へ接続されており、受光素子１１８からの受光出力が入力される。コンパレータＣＭＰの入力端子の他方は、３．３ＶとグランドＧＮＤの間に直列接続された抵抗Ｒ２（５．６ｋΩ）と抵抗Ｒ３（２２０Ω）との間の接続点に接続されており、この接続点の電圧がコンパレータＣＭＰにおける閾値として作用する。この接続点はさらに抵抗Ｒ１（１．２ｋΩ）を介して第２入力端子ＩＮ２に接続されている。
【００２６】
このような霧検知防止回路１０の内部構成により、コンパレータＣＭＰにおいて受光素子１１８からの受光出力と閾値とが比較され、受光出力の方が大きければ出力端子ＯＵＴからＨＩＧＨレベルが出力され、そうでなければ出力端子ＯＵＴからＬＯＷレベルが出力
される。コンパレータＣＭＰに入力される閾値は、第２入力端子ＩＮ２への入力によって変更可能であり、入力がＨＩＧＨレベルのときは約６００ｍＶ、入力がＬＯＷレベルのときは約１００ｍＶとなる。
【００２７】
図４は、近距離側に霧が存在し、遠距離側に人体が存在する場合を例示するタイムチャートであって、図４（ａ）は投光波形を示す図であり、図４（ｂ）は霧検知防止回路１０の非動作時の閾値、受光波形およびコンパレータ出力を示す図であり、図４（ｃ）は霧検知防止回路１０の動作時の閾値、受光波形およびコンパレータ出力を示す図である。
【００２８】
図４（ａ）に示すように、制御演算ユニット２０からレーザ発光素子１１２へ出力される投光波形Ｐ１に従って、パルスレーザ光が発せられる。
【００２９】
霧検知防止回路１０の非動作時は、図４（ｂ）に示すように、時間軸上の近距離側に霧に対応した低くて幅が広い山形波形ＷＦが出現するとともに、遠距離側に人体に対応した高くて幅の狭い山形波形ＷＨ１が出現する。制御演算ユニット２０から霧検知防止回路１０の第２入力端子ＩＮ２への入力はＬＯＷレベルのままなので、コンパレータＣＭＰに入力される閾値は約１００ｍＶのままである。このため、コンパレータＣＭＰの出力には、時間軸上の近距離側に霧に対応した幅が広いパルス波形ＰＦが出現するとともに、遠距離側に人体に対応した幅の狭いパルス波形ＰＨ１が出現する。
【００３０】
一方、霧検知防止回路１０の動作時は、図４（ｃ）に示すように、投光波形Ｐ１の立ち上がり時から予め定められた所定期間Ｔ１の間、制御演算ユニット２０から霧検知防止回路１０の第２入力端子ＩＮ２への入力がＨＩＧＨレベルに変更されるので、コンパレータＣＭＰに入力される閾値も約６００ｍＶに上昇する。このため、コンパレータＣＭＰの出力には、時間軸上の近距離側に霧に対応したパルス波形ＰＦは出現せず、遠距離側に人体に対応した幅の狭いパルス波形ＰＨ１のみが出現する。
【００３１】
ここで、所定期間Ｔ１は、距離に換算して４ｍ程度（または３〜５ｍ程度）までの範囲でコンパレータＣＭＰに入力される閾値を上昇させるように定める。霧に起因した反射光が比較的強くて誤検知を生じるおそれがあるのが４ｍ程度までだからである。
【００３２】
なお、図１に示したように、レーザ発光部１１１とレーザ受光部１１５とが独立して配置されているＴＯＦ方式のレーザ距離計１１０では、霧を検知し得るような近距離域では投受光軸は重ならず、一定の距離が保たれている。これにより、霧を検知したときの受光レベルは比較的低い一定レベル以下となり、投光レンズや受光レンズ１１７に非球面レンズを用いることでその受光レベルをさらに低下させることができる。また、近距離域での人体の反射レベルは霧よりも高いことがわかっており、上述した簡単な構成によって、人体に対する検知性能を落とすことなく、霧の影響を排除することができるのである。
【００３３】
図５は、近距離側に霧および人体が存在し、遠距離側にも別の人体が存在する場合を例示するタイムチャートであって、図５（ａ）は投光波形を示す図であり、図５（ｂ）は霧検知防止回路１０の非動作時の閾値、受光波形およびコンパレータ出力を示す図であり、図５（ｃ）は霧検知防止回路１０の動作時の閾値、受光波形およびコンパレータ出力を示す図である。
【００３４】
図５（ａ）に示すように、制御演算ユニット２０からレーザ発光素子１１２へ出力される投光波形Ｐ１に従って、パルスレーザ光が発せられるのは、図４（ａ）と同様である。
【００３５】
霧検知防止回路１０の非動作時は、図５（ｂ）に示すように、時間軸上の近距離側に霧に対応した低くて幅が広い山形波形ＷＦと人体に対応した高くて幅の狭い山形波形ＷＨ２
との合成波形ＷＨＦが出現するとともに、遠距離側に人体に対応した高くて幅の狭い山形波形ＷＨ１が出現する。制御演算ユニット２０から霧検知防止回路１０の第２入力端子ＩＮ２への入力はＬＯＷレベルのままなので、コンパレータＣＭＰに入力される閾値は約１００ｍＶのままである。山形波形ＷＦは山形波形ＷＨ２より幅が広いため、コンパレータＣＭＰの出力には、図４（ｂ）と同様に、時間軸上の近距離側に霧に対応した幅が広いパルス波形ＰＦが出現するとともに、遠距離側に人体に対応した幅の狭いパルス波形ＰＨ１が出現する。つまり、近距離側では、霧のために人体が検知できないということになる。
【００３６】
一方、霧検知防止回路１０の動作時は、図５（ｃ）に示すように、投光波形Ｐ１の立ち上がり時から予め定められた所定期間Ｔ１の間、制御演算ユニット２０から霧検知防止回路１０の第２入力端子ＩＮ２への入力がＨＩＧＨレベルに変更されるので、コンパレータＣＭＰに入力される閾値も約６００ｍＶに上昇する。このため、コンパレータＣＭＰの出力には、時間軸上の近距離側に人体に対応したパルス波形ＰＨ２が出現するとともに、遠距離側に人体に対応した幅の狭いパルス波形ＰＨ１が出現する。つまり、近距離側でも、霧による誤検知を防止して人体を的確に検知できるということになる。
【００３７】
以上で説明した第１実施形態の構成によれば、レーザ距離計１１０に比較的簡単な構成の霧検知防止回路１０を付加することにより、近距離側の霧が誤検知されてコンパレータＣＭＰの出力に出現することを防止できる。これにより、近距離側での霧と人体との識別処理などが不要となり、全距離にわたって人体判別の処理を簡略化することが可能となる。
【００３８】
また、霧検知防止回路１０を、従来からのＴＯＦ方式のレーザ距離計の制御演算回路に付加することによって、霧や窓面などからの反射による検知信号そのものが除去され、制御演算回路は人体に対応する検知信号の処理に専念できる。これにより、検知処理への負担が軽減されるので、処理能力の低いＣＰＵであっても、一定以上の検知能力向上が見込まれる。また、霧と人体とを分離して検知するための制約を実質的に無くすことができ、霧などが発生している悪環境状態での近距離の人体検知性能を大きく向上させることができる。
【００３９】
＜第２実施形態＞
図６は、本発明の第２実施形態に係る霧検知防止回路１０Ａの概観構成図である。なお、第２実施形態は、次に述べる点を除いては図３を参照して説明した第１実施形態と同一であるので、同じ構成部材には同じ参照符号を付すこととし、主として相違点について説明する。
【００４０】
図６に示すように、霧検知防止回路１０Ａはその内部にコンパレータＣＭＰを有しており、その出力が出力端子ＯＵＴへ接続されている。コンパレータＣＭＰの入力端子の一方は、受光素子１１８からの受光出力が入力される第１入力端子ＩＮ１とグランドＧＮＤの間に直列接続された抵抗Ｒ５（５０Ω）と抵抗Ｒ６（５０Ω）との間の接続点に接続されており、この接続点はさらに、抵抗Ｒ４（１ｋΩ）を介して第２入力端子ＩＮ２にゲートが接続されるとともにソースが接地されたＦＥＴのドレインに接続されている。コンパレータＣＭＰの入力端子の他方は、３．３ＶとグランドＧＮＤの間に直列接続された抵抗Ｒ７（１０．５ｋΩ）と抵抗Ｒ８（３３０Ω）との間の接続点に接続されており、この接続点の電圧がコンパレータＣＭＰにおける閾値として作用する。
【００４１】
このような霧検知防止回路１０Ａの内部構成により、コンパレータＣＭＰに入力される閾値は約１００ｍＶに固定される。その代わり、第２入力端子ＩＮ２への入力によって、受光素子１１８からの受光出力の第１入力端子ＩＮ１への入力ゲイン（増幅率）を変更することができる。第２入力端子ＩＮ２への入力がＬＯＷレベルのときは、入力ゲインはほ
ぼ１／１のままであるが、第２入力端子ＩＮ２への入力がＬＯＷレベルのときは、入力ゲインは約１／６に下がる。
【００４２】
以上で説明した第２実施形態の構成によれば、投光波形Ｐ１の立ち上がり時から予め定められた所定期間Ｔ１の間、制御演算ユニット２０から霧検知防止回路１０Ａの第２入力端子ＩＮ２への入力をＨＩＧＨレベルに変更することで、第１実施形態とほぼ同様の作用効果を奏することができる。
【００４３】
＜その他の実施形態＞
上述した第１実施形態および第２実施形態では、投光波形Ｐ１の立ち上がり時から予め定められた所定期間Ｔ１の間、制御演算ユニット２０から霧検知防止回路１０Ａの第２入力端子ＩＮ２への入力をＨＩＧＨレベルに変更することで、コンパレータＣＭＰにおける閾値または受光出力側の入力ゲイン（増幅率）を不連続に変更していた。
【００４４】
しかしながら、例えば、制御演算ユニット２０からの出力にＤ／Ａ変換端子を用い、制御演算ユニット２０のプログラムによって、投光波形Ｐ１の立ち上がり時から予め定められた所定期間Ｔ１の途中で、コンパレータＣＭＰにおける閾値または受光出力側の入力ゲイン（増幅率）を段階的に変更するようにしてもよい。または、投光波形Ｐ１の立ち上がり時から予め定められた所定期間Ｔ１に達するまで、経過時間に応じて連続的にコンパレータＣＭＰにおける閾値または受光出力側の入力ゲイン（増幅率）を変更するようにしてもよい。
【００４５】
また、これらの変更を、制御演算ユニット２０が有するタイマー２０ａを用いてデジタル的に行うのではなく、ＣＲ回路などで構成される充放電回路を用いてアナログ的に行ってもよい。
【００４６】
なお、本発明は、その主旨または主要な特徴から逸脱することなく、他のいろいろな形で実施することができる。そのため、上述の実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示すものであって、明細書本文にはなんら拘束されない。さらに、特許請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。
【符号の説明】
【００４７】
１０    霧検知抑制回路
１０Ａ  霧検知抑制回路
２０    制御演算ユニット
２０ａ  タイマー
２０ｂ  設定変更部
１００  レーザスキャンセンサ
１０１  筐体
１１０  レーザ距離計
１１１  レーザ発光部
１１２  レーザ発光素子
１１５  レーザ受光部
１１６  レンズカバー
１１７  受光レンズ
１１８  受光素子
１２０  スキャン機構
【図１】
2017032547.tif 000003
【図２】
2017032547.tif 000004
【図３】
2017032547.tif 000005
【図４】
2017032547.tif 000006
【図５】
2017032547.tif 000007
【図６】
2017032547.tif 000008