(57)【要約】      （修正有）【課題】最低限の侵襲性の手技などの幅広い医療用用途で使用される磁気位置追跡システムにおいて、カテーテルなどの体内プローブの位置を特定するための位置特定パッドを提供する。【解決手段】位置特定パッド３８は４つの磁場発生器３６Ａ〜３６Ｄを備え、単一平面内に配置された複数の平面コイルを含む。コイルのうちの少なくとも２つは非同心であり、そして互いに平行でないそれぞれの軸の周りに巻かれ、これによって互いに平行でないそれぞれの磁場を発生させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
単一平面内に配置される複数の平面コイルを備える磁場発生器であって、前記コイルのうちの少なくとも２つは非同心であり、かつ互いに平行でないそれぞれの軸の周りに巻かれ、これによって互いに平行でないそれぞれの磁場を発生させる、磁場発生器。
【請求項２】
前記磁場のうちの少なくとも２つが、相互に直交する方向に配向されている、請求項１に記載の磁場発生器。
【請求項３】
前記非同心コイルが前記単一平面内で隣り合って配置されている、請求項１に記載の磁場発生器。
【請求項４】
前記少なくとも２つのコイルが、前記それぞれの軸において配向されるそれぞれのコア、及び前記コアの周りに巻かれるそれぞれのワイヤを備える、請求項１に記載の磁場発生器。
【請求項５】
前記コアが炭素を含む、請求項４に記載の磁場発生器。
【請求項６】
前記少なくとも２つのコイルのそれぞれが、６ｍｍ〜１０ｍｍの厚さを有する、請求項１に記載の磁場発生器。
【請求項７】
磁場発生器を生産する方法であって、
複数の平面コイルを提供することと、
前記コイルのうちの少なくとも２つが非同心であり、かつ前記コイルが互いに平行でないそれぞれの軸の周りに巻かれるように、前記平面コイルを単一平面内に配置することと、を含む方法。
【請求項８】
前記平面コイルを配置することが、前記非同心コイルを、前記単一平面内に隣り合って配置することを含む、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記少なくとも２つのコイルが、前記それぞれの軸において配向されたそれぞれのコア、及び前記コアの周りに巻かれるそれぞれのワイヤを備える、請求項７に記載の方法。
【請求項１０】
前記コアが炭素を含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記少なくとも２つのコイルのそれぞれが６ｍｍ〜１０ｍｍの厚さを有する、請求項７に記載の方法。
【請求項１２】
磁場を発生させる方法であって、
単一平面内に配置される複数の平面コイルを備える磁場発生器を提供することであって、前記コイルのうちの少なくとも２つは非同心であり、かつ互いに平行でないそれぞれの軸の周りに巻かれる、ことと、
電流を前記複数の平面コイルの中へと流して、これによって互いに平行でないそれぞれの磁場を発生させることと、を含む方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の相互参照）
本出願は、２０１５年７月６日出願の、米国特許出願第１４／７９１，６６７号の一部継続出願であり、その開示は参照により本明細書に組み込まれる。
【０００２】
（発明の分野）
本発明は、概して位置追跡システムに関し、具体的には磁気位置追跡に使用される位置特定パッドに関する。
【背景技術】
【０００３】
磁気位置追跡システムは、最低限の侵襲性の手技などの幅広い医療用用途で使用される。先行技法の例を、以下に提供する。
【０００４】
Ｇｏｖａｒｉらの米国特許出願公開第２００７／０２６５５２６号（その開示は参照により本明細書に組み込まれる）は、患者の下方のテーブルの上面上に位置決めされた位置特定パッドを含むテーブルの上面上に位置決めされた患者に医療処置を実施するための磁気位置追跡システムについて記述している。位置特定パッドは、それぞれの磁場を発生させるように動作可能であり、かつ位置特定パッドの厚さ寸法が３センチメートル以下となるように配置される、１つ又は２つ以上の磁場発生器を含む。ポジションセンサーが、患者の身体内に挿入される侵襲性医療用デバイスに固定され、身体内の医療用デバイスの位置を測定するために、磁場を感知するように配置される。
【０００５】
Ｇｏｖａｒｉらの米国特許第８，１８０，４３０号（その開示は参照により本明細書に組み込まれる）は、それぞれ異なる第１の場所及び第２の場所に位置付けられた第１の磁場発生器及び第２の磁場発生器を、第１の対象物及び第２の対象物の近傍でそれぞれ第１の磁場及び第２の磁場を発生させるために使用することを含む、位置追跡のための方法を記述する。
【０００６】
本特許出願中で参照により組み込まれる文書は、これらの組み込まれた文書内で、いずれかの用語が、本明細書で明示的又は暗示的に示される定義と矛盾する様式で定義がなされている場合を除き、本出願の一体部分と見なされるべきであり、本明細書における定義のみが考慮されるべきである。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本明細書に記述される本発明の実施形態は、単一平面内に配置される複数の平面コイルを含む磁場発生器を提供する。コイルのうちの少なくとも２つは非同心であり、そして互いに平行でないそれぞれの軸の周りに巻かれ、これによって互いに平行でないそれぞれの磁場を発生させる。
【０００８】
いくつかの実施形態では、磁場のうちの少なくとも２つは、相互に直交する方向に配向されている。他の実施形態では、非同心コイルは単一平面内に隣り合って配置される。更に他の実施形態では、少なくとも２つのコイルは、それぞれの軸において配向されるそれぞれのコア、及びコアの周りに巻かれるそれぞれのワイヤを含む。一実施形態では、コアは炭素を含む。別の実施形態では、少なくとも２つのコイルのそれぞれは、６ｍｍ〜１０ｍｍの厚さを有する。
【０００９】
また、本発明の実施形態によれば、複数の平面コイルを提供することを含む磁場発生器を生産するための方法が追加的に提供される。これらのコイルのうちの少なくとも２つが非同心であり、かつこれらのコイルが互いに平行でないそれぞれの軸の周りに巻かれるように、平面コイルは単一平面内に配置される。
【００１０】
本発明の実施形態により、単一平面内に配置される複数の平面コイルを含む磁場発生器を提供することを含む、磁場を発生させるための方法が追加的に提供される。コイルのうちの少なくとも２つは、非同心で、かつ互いに平行でないそれぞれの軸の周りに巻かれる。電流は、複数の平面コイルの中へと流され、これによって互いに平行でないそれぞれの磁場を発生させる。
【００１１】
以下の発明を実施するための形態を、図面と併せて読むことによって、本開示はより完全に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態による、Ｘ線透視撮像システム及び磁気位置追跡システムの概略描写図である。
【図２Ａ】本発明の一実施形態による、開放フレーム型で薄型の位置特定パッドの概略上面図である。
【図２Ｂ】本発明の一実施形態による、開放フレーム型で薄型の位置特定パッドの概略側面図である。
【図３】本発明の一実施形態による、同時撮像及び位置追跡の方法を概略的に図示するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
概要
カテーテルなどの体内プローブは、様々な治療的及び診断的医療処置で使用される。プローブは、患者の生体の中へと挿入され、体腔内の標的部位へと進められて医療処置を実施する。いくつかの磁場に基づく位置追跡システムでは、外部磁場が患者の身体に印加される。カテーテルの遠位端付近に設置された位置センサーは、電気信号を生成することによって磁場に応答する。追跡システムは、患者の身体に対するカテーテルの位置及び配向を特定するために、この信号を使用する。磁場は、典型的には、位置特定パッドを形成するように表面上に固定される複数の磁場発生器（例えば、磁場発生コイルなど）によって生成される。
【００１４】
いくつかの事例では、対象の臓器の関心領域（ＲＯＩ）の画像を取得するために、Ｘ線透視システムを磁気位置追跡システムと同時に操作するのが望ましい。例えば、心臓内手技では、両方のシステムのＲＯＩは患者の胸部の左側を含む。かかる事例では、磁気位置追跡システムの位置特定パッドの一部がＸ線透視システムの視界（ＦＯＶ）の中にある場合があり、そしてこれがＸ線透視画像の一部を妨げる又は遮る場合がある。
【００１５】
本明細書に記述される本発明の実施形態は、開放フレーム型で薄型の（例えば、薄い）位置特定パッド構成を提供する。開示される位置特定パッドは、ＲＯＩを囲むそれぞれの位置においてフレーム（例えば、三角形又は四角形のフレーム）上に固定された複数の磁場発生器（例えば、平面コイル）を備える。ＲＯＩの少なくとも１つの辺でフレームが開放しており、典型的にはこの側面はＸ線透視システムに面している。結果として、少なくとも心臓手技で一般的に使用されるＸ線透視投影では、位置特定パッドはＸ線透視撮像をほとんど又は全く遮らない。
【００１６】
開示される位置特定パッドは薄型であり、例えば、１．２ｃｍ程度の厚さである。より厚くそしてテーブルの下に配置する必要がある従来の位置特定パッドとは異なり、かかる位置特定パッドは、移動テーブル（患者がその上に位置決めされる）と患者の身体との間に容易に配置することができる。
【００１７】
一実施形態では、磁場発生器のそれぞれは、互いに対して非平行方向（例えば、直交して）に構成される３つの同心平面コイルを備え、これによってそれぞれの非平行（例えば、直交）方向に磁場成分を発生させる。代替的な実施形態では、平面コイル（例えば、全部で３つのコイル）のうちの少なくとも２つは、例えば、単一平面内で隣り合って、非同心構成で配置され、これによって磁場発生器の厚さを低減する。
【００１８】
システムの説明
図１は、本発明の一実施形態による、医療処置に適用されるＸ線透視撮像システム２２及び磁気位置追跡システム２０の概略描写図である。
【００１９】
心臓専門医４２（又は任意の他の資格のあるユーザー）は、カテーテルの遠位端付近に取り付けた位置決めセンサー４１を使用して、遠位端３４が所望の場所に達するまで患者３０の心臓２８の中（差し込み図３２に示される）にカテーテル２４を進める。次いで、心臓専門医４２はカテーテル２４を使用してアブレーション又はマッピングなどの所望の医療処置を実施する。位置決めセンサー４１は、磁場発生器３６Ａ〜３６Ｄが発生させた磁場を感知し、かつ、遠位端の、例えば、６次元の位置決め及び配向座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ、ピッチ、ヨー、ロール）を決定するために信号をプロセッサ４４に送信するように構成される。
【００２０】
磁気位置追跡は、例えば、Ｂｉｏｓｅｎｓｅ  Ｗｅｂｓｔｅｒ  Ｉｎｃ．（米国カリフォルニア州Ｄｉａｍｏｎｄ  Ｂａｒ）が製造するＣＡＲＴＯ（商標）システムで実施され、その詳細は米国特許第５，３９１，１９９号、同第６，６９０，９６３号、同第６，４８４，１１８号、同第６，２３９，７２４号、同第６，６１８，６１２号及び同第６，３３２，０８９号、ＰＣＴ特許公開第ＷＯ９６／０５７６８号、並びに米国特許出願公開第２００２／００６５４５５Ａ１号、同第２００３／０１２０１５０Ａ１号及び同第２００４／００６８１７８Ａ１号に記述され、これらの開示はすべて参照により本明細書に組み込まれる。
【００２１】
コンソール２６は、プロセッサ４４と、駆動回路５０と、Ｘ線透視撮像システム２２へのインターフェース４８と、入力装置４６と、ディスプレイ４０とを備える。システム２０は、薄型位置特定パッド３８を備え、このパッドは四角形であってもよいが、他の好適な形状も使用することができる。パッド３８の寸法は、典型的には約１．２ｃｍの厚さ並びに５０ｃｍの長さ及び幅であるが、他の形状及び対応する寸法を使用してもよい。このパッドは、フレーム３７と、フレーム３７上に固定される磁場発生コイルなどの１つ又は２つ以上の磁場発生器とを備える。図１の差し込み図２９に示す例示的な構成では、パッド３８は４つの磁場発生器３６Ａ〜３６Ｄを備える。
【００２２】
位置特定パッドは、発生器３６Ａ〜３６Ｄが患者外部の固定された既知の場所に位置するように、カテーテル法テーブル３３の上で、かつ患者の胴体の下に配置される。代替的な実施形態では、パッド３８は、３つの発生器、又は任意の他の好適な数の発生器を備えてもよい。駆動回路５０は、心臓２８の周りの所定の作業体積内に磁場を発生させるように、好適な信号を用いて磁場発生器３６Ａ〜３６Ｄを駆動する。
【００２３】
一実施形態では、マットレス３５は患者３０の下に配置され、パッド３８は、マットレスの下でかつテーブル３３の上に位置付けられる。別の実施形態では、磁場発生器は患者の胴体に装着され、患者は、テーブル３３の上に直接的に横たわる。代替的な実施形態では、パッド３８はテーブル３３の下方に位置付けられる。Ｘ線透視画像が必要な場合、心臓専門医４２は、入力装置４６と、ディスプレイ４０上の好適なグラフィカルユーザーインターフェィス（ＧＵＩ）とを使用して、患者の心臓２８内のＸ線透視画像を要求する。プロセッサ４４は、システム２２が照射することになる関心領域（ＲＯＩ）３９を計算及び表示するように構成される。
【００２４】
差し込み図２７を参照すると、発生器３６Ａ〜３６Ｄは典型的にはＲＯＩ  ３９の周りに位置付けられる。一実施形態では、パッド３８はＲＯＩ  ３９の周りに開放フレーム３７を備え、これによってシステム２２から照射されたＸ線がパッド３８の開放辺を通過することができる。この図から分かるように、フレーム３８の開放辺はＸ線透視システムに面している。この配置では、少なくともほとんどの一般的に使用されるＸ線透視投影（例えば、ＡＰ、ＬＡＯ、及びＲＡＯ）で、位置特定パッド３８はＸ線透視撮像をほとんど又は全く遮らない又は陰影とならない。
【００２５】
従来の閉鎖型のフレームパッドは、Ｘ線の一部を遮る場合があり、したがって心臓専門医４２にとって必要な心臓撮像を妨げ、そしてＲＯＩ  ３９の有効なサイズを減少させる。開示される技法は、フレーム３７の１つの辺又は任意の他の好適な部分を除去することによってこの制限を克服し、これによってユーザーにＲＯＩ  ３９の全区域の撮像を提供する。パッドの追加的な実施形態は、図２Ａ及び図２Ｂに大変詳細に記載されている。
【００２６】
図１は心カテーテル法のためのシステムを示すが、パッド３８などの開放フレーム型位置特定パッドを、整形外科の移植片及び様々な医療用ツールの追跡のためなど任意の他の位置追跡用途に使用することができる。図１の例では、位置特定パッドは水平に配置されており、低い高さ、すなわち縦方向の寸法を有している。本明細書に記述する方法及びデバイスは、特定の用途にとって適切になるように、位置特定パッドの任意の所望の寸法を低減するために使用することができる。追加的に、本明細書に記述される方法及びシステムは、マッピングとＸ線透視撮像とが同時に関与する他の用途にも使用することができる。
【００２７】
図２Ａは、本発明の一実施形態による、開放フレーム型で薄型の位置特定パッド３８の概略上面図である。パッド３８は、平面的な四角い構成の発生器３６Ａ〜３６Ｄがその上に配置される開放フレーム３７を備える。磁場発生器の任意の対の間の距離は、典型的には数センチメートル〜数十センチメートル（例えば、８ｃｍ〜５５ｃｍ）の範囲であるが、他の距離を使用することもできる。
【００２８】
この図はＸ線透視システム２２のＲＯＩ  ３９も図示する。カテーテル２４の遠位端３４は、ＲＯＩ  ３９内にある。カテーテルの遠位端の近くに取り付けられた位置決めセンサー４１は、磁場発生器３６Ａ〜３６Ｄからの磁場を感知するように構成され、これによって遠位端の６次元の位置決め及び配向座標を形成する。典型的には、パッド３８の磁場発生器３６Ａ〜３６Ｄは、ＲＯＩ  ３９の周りに三角形又は四角形などの任意の好適な配置で配置される。図２Ａの例では、パッド３８は、四角形の形状で配置されかつフレーム３７上に固定される４つの磁場発生器３６Ａ〜３６Ｄを備える。
【００２９】
差し込み図５８は、磁場発生器３６Ｃの分解図を含み、これは実質的に磁場発生器３６Ａ、３６Ｂ、及び３６Ｄと類似であり、フレーム３７上に固定される。いくつかの実施形態では、磁場発生器３６Ｃは、ベースフレーム５９と、互いに隣接してベースフレームの中に配置される３つの非同心直交コイル６２、６４、及び６６と、ベースフレーム内にコイルを封入するキャップ６０と、を備える。他の実施形態では、コイルのうちの少なくとも２つは非同心であるが、必ずしもコイルすべてが非同心である必要はない。
【００３０】
更に他の実施形態では、コイルは互いに対して、必ずしも直交でなくてもよい任意の非平行構成で配置されてもよい。したがって、対応の発生磁場は平行ではないが、必ずしも互いに直交する必要はない。
【００３１】
図から分かるように、コイル６２、６４、及び６６は、相互に直交する３軸において巻かれかつ配向される。したがって、それぞれのコイルは、相互に直交する３つの方向のうちの一方向に磁場成分を発生させるように構成される。典型的には、コイル６４及び６６は、典型的には６〜１０ｍｍの範囲（例えば、８ｍｍ）の厚さの平面型コイルを構成し、単一平面内で隣り合って位置付けられるが、一方でコイル６２はこれらの周りに位置付けられる。この配置は、３つの非同心コイルを平面的な磁場発生器の中にパッケージングできるようにする。
【００３２】
一実施形態では、それぞれのコイル（例えば、コイル６２、６４、６６）は、典型的には炭素で作製されるファイバーコア６５、及び典型的には銅で作製されるワイヤ６３を備える。ワイヤ６３はコア６５の周りに巻かれる。コイルは、典型的には６〜１０ｍｍの範囲（例えば、８ｍｍ）の厚さであり、パッド３８の全体的な寸法は、５０ｃｍ又は任意の他の好適なサイズであってもよい。それぞれのコイルは、典型的には、コイルのワイヤに電流が流されたとき、コイルのラッピングの配向に直交する方向の磁場を発生させる。
【００３３】
代替的な実施形態では、それぞれの磁場発生器は、３つの同心コイルを備える場合がある。しかしながらかかる構成では、磁場発生器は通常はより厚くなる。
【００３４】
いくつかの実施形態では、フレーム３７は、プラスチック又は繊維ガラスなどの好適な材料で作製された３つの固体のアームを備える。四角形の第４辺（例えば、磁場発生器３６Ａと磁場発生器３６Ｄとの間）は意図的に開放され、これによって開放フレームを形成する。図１に示すように、開放辺は、患者の心臓２８の下方に位置付けられ、したがってＲＯＩ  ３９を通過するＸ線透視撮像を遮らないようにすることができる。
【００３５】
本特許出願及び特許請求の範囲の文脈において、「開放」及び「開放辺」という用語は、フレーム３７の、Ｘ線照射に対して透明な辺を指し、したがってＸ線透視システム２２には不可視である。代替的な実施形態では、開放辺は、Ｘ線照射に対する透明性が維持される限り、ある程度機械的に閉じていてもよい。かかる構成は遮るもののないＸ線透視撮像を可能にすることができ、それと同時に位置特定パッドに十分な機械的剛性を提供することができる。例えば、磁場発生器３６Ａ及び３６Ｄは、Ｘ線照射に対して透明な材料で製造されたアームによって、Ｘ線照射の十分な割合を通過させる孔の開いたアームによって、又は任意の他の手段によって接続されていてもよい。
【００３６】
図２Ｂは、本発明の一実施形態による、パッド３８の側面図である。パパッド３８は、典型的には厚さが１．２ｃｍのフレーム材料によって形成された薄型フレーム３７を備えている。発生器３６Ｂ及び３６Ｃは（この側面図では見えない発生器３６Ａ及び３６Ｄとともに）フレーム３７上に固定される。いくつかの実施形態では、パッド３８は、テーブル３３と、患者３０が上に横たわるマットレス３５との間に位置付けられる。
【００３７】
パッド３８は薄型であるため、テーブル３３の上でかつ患者の下方にパッドを不都合なく直接位置決めすることができる。マットレス３５の使用は任意選択であってもよく、代替的な実施形態では、パッド３８は、患者３０に要求される平坦度及び利便性を提供するように形成されて、患者の胴体とそれぞれの発生器３６Ａ〜３６Ｄとの直接的な接触が可能になるようにしてもよい。
【００３８】
パッド３８を患者３０（したがってカテーテル２４の遠位端上の位置決めセンサー）にごく近接させると、パッドがＸ線に及ぼす場合がある陰影の影響が低減する。位置特定パッドの平面と直交していない角度でシステム２２が患者３０を照射する際に、この影響は特に顕著である。更に、位置特定パッドとカテーテルとの間がごく近接していると、遠位端の場所の測定精度が改善される場合がある。
【００３９】
図３は、本発明の一実施形態による、カテーテル手技の間の同時撮像及び位置追跡の方法を概略的に図示するフローチャートである。この方法は、患者位置決め工程１００において、患者３０をテーブル３３上で位置特定パッド３８に対して位置決めすることによって開始し、パッドはテーブルと患者の胴体との間に位置決めされる。カテーテル挿入工程１０２において、心臓専門医は、患者の身体の中へとカテーテル２４を挿入する。追跡工程１０４において、カテーテル手技の間、心臓専門医は、磁気位置決めシステム２０を使用して、患者の心臓内の遠位端３４の位置を追跡する。並行して、照射工程１０６において、心臓専門医は、システム２２を使用して患者のＲＯＩ  ３９を照射することを決定することができる。開示される技法は、遮られることのないＲＯＩ  ３９の撮像を可能にし、処置実行工程１０８においてそれぞれの組織のアブレーションを実行するために必要なＸ線透視画像を心臓専門医に提供する。
【００４０】
上述の実施形態は、例として引用したものであり、本発明は、上記に具体的に示し、記述した内容に限定されるものではないとことが理解されるであろう。むしろ本発明の範囲は、上記に述べた様々な特徴の組み合わせ及び下位の組み合わせ、並びに上記の記述を読むことによって当業者が想到することがあり、かつ従来技術において開示されていない変形例及び修正例も含む。
【００４１】
〔実施の態様〕
（１）  単一平面内に配置される複数の平面コイルを備える磁場発生器であって、前記コイルのうちの少なくとも２つは非同心であり、かつ互いに平行でないそれぞれの軸の周りに巻かれ、これによって互いに平行でないそれぞれの磁場を発生させる、磁場発生器。
（２）  前記磁場のうちの少なくとも２つが、相互に直交する方向に配向されている、実施態様１に記載の磁場発生器。
（３）  前記非同心コイルが前記単一平面内で隣り合って配置されている、実施態様１に記載の磁場発生器。
（４）  前記少なくとも２つのコイルが、前記それぞれの軸において配向されるそれぞれのコア、及び前記コアの周りに巻かれるそれぞれのワイヤを備える、実施態様１に記載の磁場発生器。
（５）  前記コアが炭素を含む、実施態様４に記載の磁場発生器。
【００４２】
（６）  前記少なくとも２つのコイルのそれぞれが、６ｍｍ〜１０ｍｍの厚さを有する、実施態様１に記載の磁場発生器。
（７）  磁場発生器を生産する方法であって、
複数の平面コイルを提供することと、
前記コイルのうちの少なくとも２つが非同心であり、かつ前記コイルが互いに平行でないそれぞれの軸の周りに巻かれるように、前記平面コイルを単一平面内に配置することと、を含む方法。
（８）  前記平面コイルを配置することが、前記非同心コイルを、前記単一平面内に隣り合って配置することを含む、実施態様７に記載の方法。
（９）  前記少なくとも２つのコイルが、前記それぞれの軸において配向されたそれぞれのコア、及び前記コアの周りに巻かれるそれぞれのワイヤを備える、実施態様７に記載の方法。
（１０）  前記コアが炭素を含む、実施態様９に記載の方法。
【００４３】
（１１）  前記少なくとも２つのコイルのそれぞれが６ｍｍ〜１０ｍｍの厚さを有する、実施態様７に記載の方法。
（１２）  磁場を発生させる方法であって、
単一平面内に配置される複数の平面コイルを備える磁場発生器を提供することであって、前記コイルのうちの少なくとも２つは非同心であり、かつ互いに平行でないそれぞれの軸の周りに巻かれる、ことと、
電流を前記複数の平面コイルの中へと流して、これによって互いに平行でないそれぞれの磁場を発生させることと、を含む方法。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【外国語明細書】
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