(57)【要約】【課題】車両の前方を明るく照らしながら車両を誘導可能な技術の提供。【解決手段】本発明の車両誘導システムは、車両の走行予定経路に基づいて車両の誘導方向を取得する誘導方向取得部と、前記車両の前方の路面上の投射可能領域に光を投射する投射部を制御するとともに、前記投射可能領域において光が投射される投射領域と光が投射されない非投射領域とが形成されるように前記投射部を制御することにより、前記投射可能領域上に前記誘導方向を指し示す誘導画像を形成する投射制御部と、を備え、前記投射領域に対する前記非投射領域の面積比率は規定値以下となる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行予定経路に基づいて車両の誘導方向を取得する誘導方向取得部と、
前記車両の前方の路面上の投射可能領域に光を投射する投射部を制御するとともに、前記投射可能領域において光が投射される投射領域と光が投射されない非投射領域とが形成されるように前記投射部を制御することにより、前記投射可能領域上に前記誘導方向を指し示す誘導画像を形成する投射制御部と、
を備え、
前記投射領域に対する前記非投射領域の面積比率は規定値以下となる、
車両誘導システム。
【請求項２】
前記非投射領域は、前記誘導方向に移動する、
請求項１に記載の車両誘導システム。
【請求項３】
前記非投射領域は、線状の領域である、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の車両誘導システム。
【請求項４】
前記非投射領域は、前記車両の車幅の中央線上の地点から放射方向に延びる領域である、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両誘導システム。
【請求項５】
前記投射部は、運転者が装着するシャッターグラスのシャッター開放周期と同期した周期で光を投射する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車両誘導システム。
【請求項６】
前記投射部が投射した偏光が前記投射可能領域にて反射した反射光は、運転者が装着する偏光グラスを透過可能である、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車両誘導システム。
【請求項７】
車両の走行予定経路に基づいて車両の誘導方向を取得する誘導方向取得工程と、
前記車両の前方の路面上の投射可能領域に光を投射する投射部を制御するとともに、前記投射可能領域において光が投射される投射領域と光が投射されない非投射領域とが形成されるように前記投射部を制御することにより、前記投射可能領域上に前記誘導方向を指し示す誘導画像を形成する投射制御工程と、
を含み、
前記投射領域に対する前記非投射領域の面積比率は規定値以下となる、
車両誘導方法。
【請求項８】
車両の走行予定経路に基づいて車両の誘導方向を取得する誘導方向取得機能と、
前記車両の前方の路面上の投射可能領域に光を投射する投射部を制御するとともに、前記投射可能領域において光が投射される投射領域と光が投射されない非投射領域とが形成されるように前記投射部を制御することにより、前記投射可能領域上に前記誘導方向を指し示す誘導画像を形成する投射制御機能と、
をコンピュータに実現させ、
前記投射領域に対する前記非投射領域の面積比率は規定値以下となる、
車両誘導プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両誘導システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
道路上に照射した光ビームを走査させることにより、道路上にラスタ画像を形成する技術が知られている（特許文献１、参照）。特許文献１においては、アルファベットを表すラスタ画像が形成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６-１５４３７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のように、道路上に形成したラスタ画像によって車両の前方を十分に明るく照らすことができない場合があるという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、車両の前方を明るく照らしながら車両を誘導可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の車両誘導システムは、車両の走行予定経路に基づいて車両の誘導方向を取得する誘導方向取得部と、車両の前方の路面上の投射可能領域に光を投射する投射部を制御するとともに、投射可能領域において光が投射される投射領域と光が投射されない非投射領域とが形成されるように投射部を制御することにより、投射可能領域上に誘導方向を指し示す誘導画像を形成する投射制御部と、を備える。この構成において、投射領域に対する非投射領域の面積比率は規定値以下となる。
【０００６】
また、前記の目的を達成するため、本発明の車両誘導方法は、車両の走行予定経路に基づいて車両の誘導方向を取得する誘導方向取得工程と、車両の前方の路面上の投射可能領域に光を投射する投射部を制御するとともに、投射可能領域において光が投射される投射領域と光が投射されない非投射領域とが形成されるように投射部を制御することにより、投射可能領域上に誘導方向を指し示す誘導画像を形成する投射制御工程と、含む。この構成において、投射領域に対する非投射領域の面積比率は規定値以下となる。
【０００７】
さらに、前記の目的を達成するため、本発明の車両誘導プログラムは、車両の走行予定経路に基づいて車両の誘導方向を取得する誘導方向取得機能と、車両の前方の路面上の投射可能領域に光を投射する投射部を制御するとともに、投射可能領域において光が投射される投射領域と光が投射されない非投射領域とが形成されるように投射部を制御することにより、投射可能領域上に誘導方向を指し示す誘導画像を形成する投射制御機能と、をコンピュータに実現させる。この構成において、投射領域に対する非投射領域の面積比率は規定値以下となる。
【０００８】
以上のように構成された本発明において、投射領域に対する非投射領域の面積比率が規定値以下となるため、投射可能領域の照度を確保することができる。従って、車両の前方を明るく照らしながら車両を誘導することができる。例えば、投射部を前照灯として利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両誘導システムのブロック図である。
【図２】図２Ａは車両の平面図、図２Ｂは投射部の正面図、図２Ｃ〜図２Ｇは誘導画像を示す図である。
【図３】図３Ａは車両誘導処理のフローチャート、図３Ｂは投射制御処理のフローチャートである。
【００１０】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）車両誘導システムの構成：
（２）車両誘導処理：
（３）他の実施形態：
【００１１】
（１）車両誘導システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる車両誘導システムとしてのナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車両に備えられている。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit），ＲＡＭ（Random Access Memory），ＲＯＭ（Random Access Read Only Memory）等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０が実行する。制御部２０は、車両誘導プログラムとしてのナビゲーションプログラム２１を実行する。
【００１２】
ナビゲーション装置１０の記録媒体３０には、地図情報３０ａと点灯データ３０ｂとが記録されている。地図情報３０ａには、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ、ノード間を接続する道路区間の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間データ、道路区間についての各種情報を示すリンクデータ、施設の属性等を示す施設データ等が含まれている。点灯データ３０ｂについては後述する。
【００１３】
車両は、タッチパネルディスプレイ４１と左右一対の投射部４２Ｌ，４２Ｒとを備えている。タッチパネルディスプレイ４１は、映像を画面に出力する出力装置と、画面における指等の接触位置によってユーザの入力を受け付ける入力装置とを兼ねる。タッチパネルディスプレイ４１は、制御部２０の制御の下で地図等を表示する。
【００１４】
図２Ａは、車両の前方部分を示す平面図である。図２Ａに示すように、投射部４２Ｌ，４２Ｒは、車両の前方部分に備えられる左右一対の前照灯（ヘッドライト）であり、車両の前方の路面上に光を投射する。平坦な路面に投射部４２Ｌ，４２Ｒが光を投射した場合、路面上において投射部４２Ｌ，４２Ｒの光が投射される投射可能領域Ｐ（太線枠内）が形成される。本実施形態において、投射可能領域Ｐは、車両の車幅の中央線Ｈ（一点鎖線）について左右対称な台形の領域となっている。投射可能領域Ｐの形状は特に限定されず、必ずしも左右対称でなくてもよいし、台形でなくてもよい。また、投射部４２Ｌ，４２Ｒは複数の設定（ハイビーム、ロービーム、スモールランプ等）が可能であってもよく、これらの設定に応じて投射可能領域Ｐが変化してもよい。本実施形態において、投射部４２Ｌ，４２Ｒは、白色光を発光する。
【００１５】
図２Ｂは投射部４２Ｌ（投射部４２Ｒも同様）の正面図である。投射部４２Ｌは、行列状に配列した複数の光源Ｂを備えている。光源Ｂは独立して点灯制御が可能な発光素子であればよく、例えばＬＥＤ（Light Emitting Diode）であってもよいし、各種電球であってもよいし、面発光デバイスであってもよい。複数の光源Ｂは、それぞれ投射可能領域Ｐ内の異なる領域に光を投射できるように備えられている。また、複数の光源Ｂは、光軸の方向や光束の広がりを調整するためのレンズやミラー等の光学系を備えてもよい。複数の光源Ｂを個々に点灯制御することにより、投射可能領域Ｐ内において、光が投射される投射領域と、光が投射されない非投射領域とを形成できる。投射可能領域Ｐにおいては、左側の投射部４２Ｌの光と右側の投射部４２Ｒの光とが重なる領域が形成される。すなわち、投射可能領域Ｐ内の単一の領域に、投射部４２Ｌの光源Ｂと投射部４２Ｒの光源Ｂとが重複して光が投射されることとなる。このような領域については、投射部４２Ｌの光源Ｂと投射部４２Ｒの光源Ｂの双方を点灯しないようにすることにより、光が投射されないようにすることができる。
【００１６】
なお、投射可能領域Ｐとは、すべての光源Ｂを点灯した場合に、閾値以上の光量の光が投射される領域である。図示しないが、投射部４２Ｌ，４２Ｒは、複数の光源Ｂを制御するためのＬＥＤドライバ回路を備えている。投射部４２Ｌ，４２Ｒは必ずしも左右独立していなくてもよく、車両の幅方向全体に広がる横長の形状を有してもよい。
【００１７】
ナビゲーションプログラム２１は、誘導方向取得モジュール２１ａと投射制御モジュール２１ｂとを含む。
ナビゲーションプログラム２１の機能により制御部２０は、走行予定経路の案内を実行する。すなわち、制御部２０は、公知の経路探索手法によって目的地までの走行予定経路を探索する。走行予定経路は、出発地から目的地までを接続する一連の道路区間によって構成され、当該道路区間同士が接続する地点が走行予定経路上の交差点を意味する。ナビゲーションプログラム２１の機能により制御部２０は、タッチパネルディスプレイ４１上に地図を表示し、当該地図上において走行予定経路を示す線状の画像を重畳してもよい。
さらに、ナビゲーションプログラム２１の機能により制御部２０は、走行予定経路上を車両が走行するように誘導する音声案内を出力してもよい。
【００１８】
誘導方向取得モジュール２１ａは、車両の走行予定経路に基づいて車両の誘導方向を取得する。誘導方向取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、車両が走行予定経路上の交差点に接近した場合に、当該交差点における誘導方向を取得する。ここで、誘導方向とは、走行予定経路上において交差点に進入すべき方向である進入方向を基準として、走行予定経路上において交差点から退出すべき方向である退出方向が向く方向である。例えば、道路区間が直交する交差点において、左折する場合、誘導方向が左方向（大きさが９０°）となる。制御部２０は、誘導方向の大きさが基準角（例えば３０°）以上である場合、誘導方向（左方向または右方向）を取得する。制御部２０は、誘導方向の大きさが基準角未満である場合、誘導方向を取得しない。
【００１９】
投射制御モジュール２１ｂは、車両の前方の路面上の投射可能領域Ｐに光を投射する投射部４２Ｌ，４２Ｒを制御するとともに、投射可能領域Ｐにおいて光が投射される投射領域Ｅと光が投射されない非投射領域Ｄとが形成されるように投射部４２Ｌ，４２Ｒを制御することにより、投射可能領域Ｐ上に誘導方向を指し示す誘導画像を形成する機能を制御部２０に実現させる。具体的に、投射制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、誘導方向（左方向または右方向）に対応する点灯データ３０ｂを記録媒体３０から取得し、当該点灯データ３０ｂに基づいて、投射部４２Ｌ，４２Ｒの光源Ｂのそれぞれを点灯させるか否かを示す制御信号を投射部４２Ｌ，４２ＲのＬＥＤドライバ回路に出力する。
【００２０】
点灯データ３０ｂは、複数のフレームによって構成される。各フレームは、投射部４２Ｌ，４２Ｒの光源Ｂのそれぞれについて点灯させるか否かを示すデータである。投射制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、時刻の経過ともにフレームを切り替えることにより、投射部４２Ｌ，４２Ｒの光源Ｂの点灯状態を経時変化させる。結果として、投射可能領域Ｐ上に誘導方向を指し示す誘導画像が形成され、当該誘導画像が経時変化することとなる。誘導画像は、光が投射される投射領域と光が投射されない非投射領域とで構成され、投射領域に光を投射可能な光源Ｂは点灯しており、非投射領域に光を投射可能な光源Ｂは点灯していないこととなる。
【００２１】
図２Ｃ〜図２Ｇは、誘導画像Ｉを示す図である。同図において、投射可能領域Ｐ（太線枠内）において投射領域Ｅ（白）と非投射領域Ｄ（白）とが形成されている。投射領域Ｅは閾値以上の光量の光が投射される領域であり、非投射領域Ｄは閾値以上の光量の光が投射されない領域である。投射領域Ｅと非投射領域Ｄとで投射される光の光量が大きく異なるため、路面上の反射光の相違により運転者は誘導画像Ｉを認識できる。
【００２２】
ここで、投射領域Ｅに対する非投射領域Ｄの面積比率が規定値以下となるように、点灯データ３０ｂが用意されている。本実施形態において、規定値は１０％である。また、非投射領域Ｄは、誘導方向に移動する。図２Ｃ〜図２Ｇの誘導画像Ｉは、連続的な時刻ｔ１〜ｔ５のそれぞれにおいて、点灯データ３０ｂの各フレームに基づいて形成される誘導画像Ｉである。すなわち、各時刻ｔ１〜ｔ５の誘導画像Ｉによって投射可能領域Ｐに動画が形成される。例えば、時刻ｔ１〜ｔ５は、予め決められた画像更新周期（例えば０．２秒）ごとの時刻であってもよい。図２Ｃ〜図２Ｇは、誘導方向が左方向の誘導画像Ｉを示しており、非投射領域Ｄは時刻ｔ１〜ｔ５が経過するにつれて誘導方向である左方向に移動していく。
【００２３】
また、時刻ｔ１〜ｔ５において、非投射領域Ｄは、車両の車幅の中央線Ｈ上の位置Ｓから放射方向に延びる線状の領域である。図２Ａに示すように、非投射領域Ｄは一定の幅を有する線状の領域である。非投射領域Ｄの幅方向の中央の直線Ｃは、車両の車幅の中央線Ｈと位置Ｓにて交差する。位置Ｓは、中央線Ｈ上における車両の前方端部の位置であることとする。図示しないが、図２Ｄ〜図２Ｇの誘導画像Ｉにおいても非投射領域Ｄの幅方向の中央の直線Ｃは、車両の車幅の中央線Ｈと位置Ｓにて交差する。つまり、各時刻ｔ１〜ｔ５における非投射領域Ｄは、位置Ｓから放射方向に延びる線状の領域となる。位置Ｓは、中央線Ｈ上の位置であればよく、車両から一定の距離（例えば１ｍ）前方の位置であってもよい。
【００２４】
以上説明した本実施形態において、投射領域Ｅに対する非投射領域Ｄの面積比率が規定値以下となるため、投射可能領域Ｐの照度を確保することができる。従って、車両の前方を明るく照らしながら車両を誘導することができる。従って、投射部４２Ｌ，４２Ｒを前照灯として利用することができる。
【００２５】
ここで、非投射領域Ｄは、誘導方向に移動する。すなわち、非投射領域Ｄが固定されない。これにより、車両の前方の一部の領域が見づらい状態が継続しないようにすることができる。さらに、非投射領域Ｄを線状の領域とすることにより、投射領域Ｅに対する非投射領域Ｄの面積比率を抑制できる。また、非投射領域Ｄを、車幅の中央線Ｈ上の地点から放射方向に延びる領域とすることにより、非投射領域Ｄがどの車両の誘導方向を示しているかを容易に識別できる。なお、位置Ｓは、車両とともに移動する地点であるが、当該車両の運転者だけでなく、同一の道路区間をほぼ同じ車速で走行する他の車両の運転者から見ても、当該車両のほぼ一定の位置から非投射領域Ｄが放射方向に延びていると認識できる。ただし、位置Ｓは、必ずしも車幅の中央線Ｈ上でなくてもよく、車両から一定の距離（例えば２ｍ）以内の位置であってもよいし、運転席の前方の位置であってもよい。
【００２６】
（２）車両誘導処理：
次に、ナビゲーションプログラム２１によって実行される車両誘導処理を説明する。図３Ａは、車両誘導処理のフローチャートである。まず、誘導方向取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、経路案内中であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、予め探索された走行予定経路の案内を実行しているか否かを判定する。経路案内中であると判定しなかった場合（ステップＳ１００：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１００にリターンする。すなわち、制御部２０は、経路案内が開始されるまで待機する。
【００２７】
一方、経路案内中であると判定した場合（ステップＳ１００：Ｙ）、誘導方向取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、投射部４２Ｌ，４２Ｒが点灯中であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。投射部４２Ｌ，４２Ｒが点灯中であるとは、投射可能領域Ｐの全体に光が投射されるように投射部４２Ｌ，４２Ｒの光源Ｂが点灯中であることを意味する。つまり、投射部４２Ｌ，４２Ｒが点灯中であるとは、すでに投射部４２Ｌ，４２Ｒが前照灯として機能している状態であることを意味する。
【００２８】
投射部４２Ｌ，４２Ｒが点灯中であると判定しなかった場合（ステップＳ１１０：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１００にリターンする。すなわち、制御部２０は、経路案内中において投射部４２Ｌ，４２Ｒが点灯中となるまで待機する。
【００２９】
一方、投射部４２Ｌ，４２Ｒが点灯中であると判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙ）、誘導方向取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、誘導地点に車両が接近しているか否かを判定する（ステップＳ１２０）。例えば、制御部２０は、車両から前方の誘導地点までの距離が閾値（例えば１００ｍ）以下となった場合に、誘導地点に車両が接近していると判定してもよい。誘導地点とは、走行予定経路上の交差点のうち、誘導方向の大きさが基準角（例えば３０°）以上である交差点を意味する。誘導方向（左方向または右方向）とは、走行予定経路上において交差点に進入すべき方向である進入方向を基準として、走行予定経路上において交差点から退出すべき方向である退出方向が向く方向である。
【００３０】
誘導地点に車両が接近していると判定しなかった場合（ステップＳ１２０：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１００にリターンする。すなわち、制御部２０は、経路案内中において投射部４２Ｌ，４２Ｒが点灯中となり、かつ、誘導地点に車両が接近するまで待機する。
【００３１】
誘導地点に車両が接近していると判定した場合（ステップＳ１２０：Ｙ）、誘導方向取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、誘導方向を取得する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、接近中の誘導地点における誘導方向（左方向または右方向）を取得する。
【００３２】
次に、投射制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、誘導方向に対応する点灯データ３０ｂを取得する（ステップＳ１４０）。本実施形態において、制御部２０は、誘導方向としての左方向または右方向に対応する点灯データ３０ｂを記録媒体３０から取得する。この点灯データ３０ｂは、複数の時刻ｔ１〜ｔ５のそれぞれに対応するフレームによって構成される。
【００３３】
次に、投射制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、投射制御処理を実行する（ステップＳ１５０）。図３Ｂは、投射制御処理のフローチャートである。まず、投射制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、フレームを選択する（ステップＳ１５１）。すなわち、制御部２０は、時刻ｔ１〜ｔ５の早い順に点灯データ３０ｂのフレームを選択する。次に、投射制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、光源Ｂを選択する（ステップＳ１５２）。すなわち、制御部２０は、処理対象の光源Ｂを予め決められた順序で選択する。例えば、隣接する光源Ｂを順次選択するようにしてもよい。
【００３４】
次に、投射制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、光源ＢのＯＮ／ＯＦＦを設定する（ステップＳ１５３）。すなわち、制御部２０は、処理対象の光源Ｂを点灯させるか点灯させないかを、光源Ｂのアドレスと点灯データ３０ｂのフレームに基づいて設定する。次に、投射制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、すべての光源Ｂを処理対象として選択したか否かを判定する（ステップＳ１５４）。すなわち、制御部２０は、投射部４２Ｌ，４２Ｒのすべての光源ＢについてＯＮ／ＯＦＦの設定が完了したか否かを判定する。
【００３５】
すべての光源Ｂを処理対象として選択したと判定しなかった場合（ステップＳ１５４：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１５２に戻る。すなわち、次の処理対象の光源Ｂを選択し、当該光源ＢについてＯＮ／ＯＦＦの設定する処理を繰り返す。
【００３６】
一方、すべての光源Ｂを処理対象として選択したと判定した場合（ステップＳ１５４：Ｎ）、投射制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、投射部４２Ｌ，４２Ｒの点灯を行う（ステップＳ１５５）。すなわち、制御部２０は、投射部４２Ｌ，４２Ｒの光源Ｂのそれぞれを点灯させるか否かを示す制御信号を投射部４２Ｌ，４２ＲのＬＥＤドライバ回路に出力する。それに応じて投射部４２Ｌ，４２ＲのＬＥＤドライバ回路は、点灯する光源Ｂの駆動電流を生成して光源Ｂを点灯させる。
【００３７】
次に、投射制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、次のフレームがあるか否かを判定する（ステップＳ１５６）。すなわち、制御部２０は、直前に処理したフレームが最終ではない時刻ｔ１〜ｔ４のフレームであれば、次のフレームがあると判定する。次のフレームがあると判定した場合（ステップＳ１５６：Ｙ）、制御部２０は、ステップＳ１５１に戻る。すなわち、制御部２０は、次の時刻ｔ２〜ｔ５のフレームに基づいて投射部４２Ｌ，４２Ｒの光源Ｂを点灯制御する処理を繰り返して行う。
【００３８】
一方、次のフレームがあると判定しなかった場合（ステップＳ１５６：Ｎ）、制御部２０は、図３ＡのステップＳ１６０を実行する。すなわち、制御部２０は、投射制御処理を終了する（ステップＳ１６０）。投射制御処理が終了すると、投射部４２Ｌ，４２ＲのＬＥＤドライバ回路は、すべての光源Ｂを常時点灯させるように投射部４２Ｌ，４２Ｒを制御する。
【００３９】
ステップＳ１５５の実行に応じて投射部４２Ｌ，４２Ｒの光源Ｂの点灯状態が変化する。すなわち、ステップＳ１５５の実行に応じて投射可能領域Ｐに形成される誘導画像Ｉが切り替わることとなる。制御部２０は、予め決められた画像更新周期（例えば０．２秒）でステップＳ１５５が実行されるようにタイミング制御を行う。以上の処理により、誘導画像Ｉを画像更新周期で更新し、投射可能領域Ｐにて動画を形成することが可能となる。なお、簡略化のため５個のフレームで構成される点灯データ３０ｂを説明したが、多数のフレームを用意しておきフレームの更新周期を小さく（例えば３０ｆｐｓ）することで非投射領域Ｄが滑らかに移動させてもよい。
【００４０】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、本発明の効果を損なわない範囲で実施形態の変更が可能である。例えば、誘導画像Ｉが静止画像であってもよい。この場合も、投射領域Ｅに対する非投射領域Ｄの面積比率を規定値以下となるようにすれば、車両の前方を明るく照らしながら車両を誘導することができる。また、非投射領域Ｄは必ずしも単純な線状の領域でなくてもよく、矢印状の領域であってもよい。例えば、非投射領域Ｄは、各種図形の輪郭線の領域であってもよい。
【００４１】
さらに、非投射領域Ｄは、線状でなくてもよく、例えば各種図形状（輪郭の内側も非投射領域Ｄとなる）の領域であってもよい。この場合、投射領域Ｅに対する非投射領域Ｄの面積比率を規定値以下となるように、制御部２０は、各種図形の輪郭の内側の領域のうち、非投射領域Ｄとする部分を間引いてもよい。例えば、非投射領域Ｄがストライプ状やチェック状に間引かれてもよい。この構成によれば、投射領域Ｅに対する非投射領域Ｄの面積比率を規定値以下となるように点灯データ３０ｂが用意されていなくても、車両の前方を明るく照らしながら車両を誘導することができる。従って、ユーザが設定した点灯データ３０ｂや通信によってサーバ等から取得した点灯データ３０ｂ等の任意性の高い点灯データ３０ｂによっても、車両の前方を明るく照らしながら車両を誘導することができる。また、投射領域Ｅに対する非投射領域Ｄの面積比率を規定値は一定値でなくてもよく、ユーザが設定した値であってもよい。また、制御部２０は、図示しない照度センサーが検出した車両外部の明るさに応じて規定値を設定してもよい。
【００４２】
さらに、投射部４２Ｌ，４２Ｒは、運転者が装着するシャッターグラスのシャッター開放周期と同期した周期で光を投射してもよい。例えば、制御部２０は、シャッターグラスと通信を行うことによりシャッターグラスのシャッター開放周期（例えば１２０Ｈｚ）を制御するとともに、当該開放周期と同期したタイミングにおいて投射部４２Ｌ，４２Ｒを点灯させるように制御してもよい。シャッター開放周期を車両ごとに異ならせることで、他の車両の誘導方向を誤認する可能性を抑制できる。
【００４３】
また、投射部４２Ｌ，４２Ｒが投射した偏光が投射可能領域にて反射した反射光は、運転者が装着する偏光グラスを透過可能であるように構成してもよい。例えば、投射部４２Ｌ，４２Ｒに偏光フィルターを備えさせることにより、投射部４２Ｌ，４２Ｒから偏光が投射されるように構成してもよい。そして、投射部４２Ｌ，４２Ｒから投射された偏光の路面における反射光の偏光方向を計測し、当該反射光が透過可能な偏光グラスを用意してもよい。偏光グラスを透過する偏光の偏光方向を車両ごとに異ならせることで、他の車両の誘導方向を誤認する可能性を抑制できる。
【００４４】
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。走行予定経路とは、車両が走行すべき経路であり、公知の経路探索手法によって探索された目的地までの最適な経路であってもよい。ただし、走行予定経路は目的地までの経路でなくてもよく、例えば危険な地点や障害物等を回避するための経路であってもよい。車両の誘導方向とは、交差点において退出すべき道路の方向であってもよいし、レーン変更すべき変更先のレーンの方向であってもよいし、駐車場における空車枠の方向であってもよい。投射部は、車両の前方の路面上の投射可能領域に光を投射可能であり、投射可能領域内に光が投射される投射領域と光が投射されない非投射領域とが形成可能な装置であればよい。投射可能領域は、投射部が光を投射可能な路面上の領域であり、車両の移動に伴って路面上を移動する領域である。
【００４５】
投射部は、運転者が路面における反射光を視認可能な可視光を投射すればよく、単一色の光を投射してもよいし、複数色の光を投射してもよい。非投射領域は、複数の光源のうち当該非投射領域へ光を投射する光源を点灯しないことにより形成されてもよいし、当該非投射領域へ光を投射するまでの光路を遮光部（遮光板、ミラー等）により遮断することにより形成されてもよい。投射部は、ヘッドライトであってもよいし、プロジェクタであってもよい。投射制御部は、複数の光源の点灯制御や遮光部の駆動制御を行うことにより、投射部を制御してもよい。さらに、投射制御部は、路面形状に応じた投射制御を行ってもよい。誘導画像は、少なくとも誘導方向を指し示す画像であればよく、図形や記号や文字によって誘導方向を指し示してもよいし、誘導方向以外の案内要素も示す画像であってもよい。投射領域に対する非投射領域の面積比率とは、投射領域を非投射領域で除算した比率である。規定値は、例えば３０％であってもよいし、望ましくは２０％以下であってもよい。
【００４６】
ここで、非投射領域は、誘導方向に移動してもよい。すなわち、非投射領域が固定されないようにしてもよい。これにより、車両の前方の一部の領域が見づらい状態が継続しないようにすることができる。また、投射領域に対する非投射領域の面積比率を基本的に０％としておき、誘導画像を出力する出力期間だけ投射領域に対する非投射領域の面積比率を０％よりも大きくしてもよい。さらに、出力期間の長さを一定の期間より小さくなるように制限してもよい。
【００４７】
さらに、非投射領域は、線状の領域であってもよい。
非投射領域を線状の領域とすることにより、投射領域に対する非投射領域の面積比率を抑制できる。
【００４８】
また、非投射領域は、車両の車幅の中央線上の地点から放射方向に延びる領域であってもよい。非投射領域を、車幅の中央線上の地点から放射方向に延びる領域とすることにより、非投射領域がどの車両の誘導方向を示しているかを容易に識別できる。
【００４９】
さらに、投射部は、運転者が装着するシャッターグラスのシャッター開放周期と同期した周期で光を投射してもよい。このように、シャッター開放周期を車両ごとに異ならせることで、他の車両の誘導方向を誤認する可能性を抑制できる。
【００５０】
また、投射部が投射した偏光が投射可能領域にて反射した反射光は、運転者が装着する偏光グラスを透過可能であるように構成してもよい。このように、偏光グラスを透過する偏光の偏光方向を車両ごとに異ならせることで、他の車両の誘導方向を誤認する可能性を抑制できる。
【００５１】
車両誘導システムを構成する各構成要素は、上述の実施形態のように、１個の装置で実現されてもよいし、２個以上の装置に分かれて存在していてもよい。後者としては、例えば、誘導方向取得部と投射制御部のいずれかが２個以上の装置に分散して実現される構成を採用可能である。
【００５２】
以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような構成要素を備えたサーバや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００５３】
１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…誘導方向取得モジュール、２１ｂ…投射制御モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…点灯データ、４１…タッチパネルディスプレイ、４２Ｌ，４２Ｒ…投射部、Ｂ…光源、Ｄ…非投射領域、Ｅ…投射領域、Ｈ…中央線、Ｉ…誘導画像、Ｐ…投射可能領域、Ｓ…位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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