(57)【要約】【課題】  利用者にとって効果的な運転トレーニングが可能な経路を効率良く探索する。【解決手段】  利用者が、自らが望む走行トレーニングのための道路形状、走行難易度及び走行目安時間の指定を入力部７２０に入力すると、その旨が探索部７５０へ送られる。引き続き、利用者が探索開始指令を入力部７２０に入力すると、その旨が出発位置取得部７３０及び探索部７５０へ送られる。探索開始指令が入力された旨を受けると、出発位置取得部７３０が、現在位置を出発位置として取得し、取得結果を探索部７５０へ送る。当該出発位置を受けると、探索部７５０が、指定された道路形状、走行難易度及び走行目安時間に基づいて、出発位置から開始し、当該出発位置に戻る経路を探索する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の道路形状のうち少なくとも一つの指定が入力される入力部と；
前記指定された道路形状を有する道路を経由する経路を探索する探索部と；
を備えることを特徴とする探索装置。
【請求項２】
前記道路形状は、安全走行のためにトレーニングが必要とされる形状である、ことを特徴とする請求項１に記載の探索装置。
【請求項３】
前記入力部には、前記指定された道路形状の走行難易度が更に入力され、
前記探索部は、前記指定された走行難易度に更に基づいて、前記経路を探索する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の探索装置。
【請求項４】
前記走行難易度は、前記道路形状に対応して、形状変化率、道路幅及び混雑度のうち少なくとも１つに基づいて定められる、ことを特徴とする請求項３に記載の探索装置。
【請求項５】
前記道路形状の情報及び前記走行難易度を、前記経路とともに表示部に表示させる表示制御部を更に備える、ことを特徴とする請求項３又は４に記載の探索装置。
【請求項６】
前記入力部には、走行目安時間の指定が更に入力され、
前記探索部は、前記指定された走行目安時間に更に基づいて、前記経路を探索する、
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の探索装置。
【請求項７】
前記複数の道路形状ごとの走行履歴情報を取得する走行履歴情報取得部を更に備え、
前記探索部は、前記走行履歴情報に更に基づいて前記経路を探索する、
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の探索装置。
【請求項８】
出発位置を取得する出発位置取得部を更に備え、
前記探索部は、前記経路として、前記出発位置に戻る経路を探索する、
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の探索装置。
【請求項９】
複数の道路形状のうち少なくとも一つの指定を受信する受信部と；
前記指定された道路形状を有する道路を経由する経路を探索する探索部と；
前記探索された経路の情報を送信する送信部と；
を備えることを特徴とするサーバ装置。
【請求項１０】
複数の道路形状のうち少なくとも一つの指定に応じて探索された、前記指定された道路形状を有する道路を経由する経路の情報を受信する受信部と；
前記受信された経路の情報の表示部への表示を制御する表示制御部と；
を備えることを特徴とする端末装置。
【請求項１１】
入力部と、探索部とを備える探索装置において使用される探索方法であって、
前記入力部が、入力された複数の道路形状のうち少なくとも一つの指定を前記探索部へ報告する報告工程と；
前記探索部が、前記指定された道路形状を有する道路を経由する経路を探索する探索工程と；
を備えることを特徴とする探索方法。
【請求項１２】
探索装置が有するコンピュータに、請求項１１に記載の探索方法を実行させる、ことを特徴とする探索プログラム。
【請求項１３】
探索装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項１２に記載の探索プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、探索装置、サーバ装置、端末装置、探索方法及び探索プログラム、並びに、当該探索プログラムが記録された記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、出発位置及び目的位置の双方の指定に応じて、車両等の移動体の当該出発位置から当該目的位置までの走行経路を探索する探索装置に関し、様々な技術が提案されている。こうした提案技術の一つとして、出発位置及び目的位置の双方の指定に応じて、当該出発位置から当該目的位置までの複数の経路を探索し、利用者（運転者）の走行トレーニングになると推定される経路を提示する技術がある（特許文献１参照：以下、「従来例」と呼ぶ）。
【０００３】
この従来例の技術では、利用者の運転特性（過去の走行履歴情報）を考慮して、運転適性評価、及び、探索された複数の経路それぞれの評価を行う。そして、当該評価の結果に基づいて、利用者の走行トレーニングとなる経路を選択する。引き続き、選択された経路に基づき、目的地に向かうトレーニング経路を選択する。そして、トレーニング経路を利用者に提示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１２８３４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した従来例の技術では、利用者の客観的な運転特性に基づいて、自動的にトレーニング経路を選択するので、様々な道路形状（Ｓ字カーブ、クランク、合流、細街路等）のうちで、利用者が望まない道路形状の道路をトレーニング対象として含む経路が探索される可能性がある。また、出発位置から目的位置へ向かう経路に限定される。この結果、利用者にとって効果的な走行トレーニングが可能な経路が探索されない可能性があった。
【０００６】
このため、利用者にとって効果的な走行トレーニングが可能な経路を効率良く探索することができる技術が望まれている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、複数の道路形状のうち少なくとも一つの指定が入力される入力部と；前記指定された道路形状を有する道路を経由する経路を探索する探索部と；を備えることを特徴とする探索装置である。
【０００８】
請求項９に記載の発明は、複数の道路形状のうち少なくとも一つの指定を受信する受信部と；前記指定された道路形状を有する道路を経由する経路を探索する探索部と；前記探索された経路の情報を送信する送信部と；を備えることを特徴とするサーバ装置である。
【０００９】
請求項１０に記載の発明は、複数の道路形状のうち少なくとも一つの指定に応じて探索された、前記指定された道路形状を有する道路を経由する経路の情報を受信する受信部と；前記受信された経路の情報の表示部への表示を制御する表示制御部と；を備えることを特徴とする端末装置である。
【００１０】
請求項１１に記載の発明は、入力部と、探索部とを備える探索装置において使用される探索方法であって、前記入力部が、入力された複数の道路形状のうち少なくとも一つの指定を前記探索部へ報告する報告工程と；前記探索部が、前記指定された道路形状を有する道路を経由する経路を探索する探索工程と；を備えることを特徴とする探索方法である。
【００１１】
請求項１２に記載の発明は、探索装置が有するコンピュータに、請求項１１に記載の探索方法を実行させる、ことを特徴とする探索プログラムである。
【００１２】
請求項１３に記載の発明は、探索装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項１２に記載の探索プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１実施形態に係る探索装置の概略的な構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第２実施形態に係る端末装置及びサーバ装置の概略的な構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１実施例に係る探索装置の概略的な構成を示すブロック図である。
【図４】道路接続例を示す図である。
【図５】図３における地図情報内のノード／リンク情報のイメージの例を示す図である。
【図６】図３における道路形状情報の例を示す図である。
【図７】図３における走行履歴情報の例を示す図である。
【図８】トレーニング用探索処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】図８における探索パラメータの入力処理を説明するためのフローチャートである。
【図１０】探索パラメータの入力処理における画像表示例を示す図（その１）である。
【図１１】探索パラメータの入力処理における画像表示例を示す図（その２）である。
【図１２】図８におけるトレーニング経路の選択処理を説明するためのフローチャートである。
【図１３】トレーニング経路の選択処理における画像表示例を示す図である。
【図１４】本発明の第２実施例に係る端末装置及びサーバ装置の位置付けを説明するためのブロック図である。
【図１５】図１４の端末装置の構成を説明するためのブロック図である。
【図１６】図１４のサーバ装置の構成を説明するためのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を、添付図面を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１５】
［第１実施形態］
まず、本発明の第１実施形態を、図１を参照して説明する。
【００１６】
＜構成＞
図１には、第１実施形態に係る探索装置７００の概略的な構成が示されている。この図１に示されるように、探索装置７００は、移動体ＭＶ内に配置される。この移動体ＭＶ内には、探索装置７００に加えて、位置検出部９１０と、表示部９２０とが配置されている。こうした位置検出部９１０及び表示部９２０は、探索装置７００と接続されている。
【００１７】
上記の位置検出部９１０は、第１実施形態では、ＧＰＳ受信機等を備えて構成されている。この位置検出部９１０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、移動体ＭＶの現在位置を検出する。位置検出部９１０による検出結果は、現在位置情報として、探索装置７００へ逐次送られる。
【００１８】
上記の表示部９２０は、液晶ディスプレイ等の表示デバイスを備えて構成される。この表示部９２０は、探索装置７００から送られた画像データを受ける。そして、表示部９２０は、当該画像データに対応する画像を表示する。
【００１９】
《探索装置７００の構成》
探索装置７００は、記憶部７１０と、入力部７２０と、出発位置取得部７３０とを備えている。また、探索装置７００は、走行履歴情報取得部７４０と、探索部７５０と、表示制御部７６０とを備えている。
【００２０】
上記の記憶部７１０には、様々な情報が記録される。こうした情報には、地図情報、道路形状情報、走行履歴情報等が含まれている。この記憶部７１０には、走行履歴情報取得部７４０及び探索部７５０がアクセス可能となっている。
【００２１】
地図情報には、道路の接続関係を示す道路データや、それらを表示するためのイメージデータ、道路名称を表すテキストデータ等が含まれている。ここで、道路データには、複数の道路が交差、合流、分岐する地点（ノード）と、ノード間を結ぶ道路（リンク）の情報から成り、具体的にはノードやリンクの位置情報（緯度経度）や形状パターン、標準走行時間情報、及び、それらを一意に識別するためのＩＤ（Identifier：識別子）が含まれている。
【００２２】
道路形状情報は、どの道路がどのような道路形状を持つかといった情報である。かかる道路形状には、「Ｓ字カーブ」、「クランク」、「幹線との合流（以下、単に「合流」ともいう）」、「道幅が狭い（以下、「細街路」ともいう）」等の一般的に走行するのが難しく、安全走行のためにトレーニングが必要であるとされる道路の形状が含まれている。また、道路形状情報においては、当該道路形状を有する道路のそれぞれの走行難易度（以下、単に「難易度」ともいう）が含まれている。以下の説明においては、道路形状情報に登録されている道路形状を「特定道路形状」とも呼ぶものとする。
【００２３】
なお、特定道路形状が「Ｓ字カーブ」の場合の走行難易度は、道路形状変化率（すなわち、道路形状の曲率半径）、道路幅及び混雑度等に基づいて予め定められる。また、特定道路形状が「クランク」の場合の走行難易度は、道路幅及び混雑度等に基づいて予め定められる。また、特定道路形状が「合流」の場合の走行難易度は、混雑度等に基づいて予め定められる。さらに、特定道路形状が「合流」の場合の走行難易度は、道路幅等に基づいて予め定められる。
【００２４】
走行履歴情報は、特定道路形状と難易度との組み合わせごとの走行回数の情報である。
【００２５】
上記の入力部７２０は、探索装置７００用に配置されたキー部、リモート入力装置等により構成される。ここで、探索装置７００用に配置されたキー部としては、表示部９２０の表示デバイスに設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、音声入力する構成を採用することもできる。この入力部７２０を利用者が操作することにより、各種の指定や指令を入力することができる。こうした指定には、探索部７５０による探索に参照される特定道路形状、難易度、走行目安時間等が含まれる。また、指令には、探索開始指令等が含まれる。
【００２６】
入力部７２０への入力結果は、探索部７５０へ送られる。なお、入力部７２０への入力結果のうち、探索開始指令は、出発位置取得部７３０へも送られる。
【００２７】
上記の出発位置取得部７３０は、位置検出部９１０から逐次送られた現在位置情報、及び、入力部７２０から送られた探索開始指令を受ける。そして、出発位置取得部７３０は、最新の現在位置情報に対応する位置を、出発位置として探索部７５０へ送る。
【００２８】
上記の走行履歴情報取得部７４０は、位置検出部９１０から逐次送られた現在位置情報を受ける。引き続き、走行履歴情報取得部７４０は、記憶部７１０内の地図情報、道路形状情報を参照しつつ、現在位置情報に対応する現在位置の時間変化から、新たに通過した特定道路形状及びその難易度を検出する。そして、走行履歴情報取得部７４０は、当該検出の結果に基づいて、記憶部７１０内の走行履歴情報を更新する。
【００２９】
上記の探索部７５０は、入力部７２０から送られた経路探索のパラメータ（以下、「探索パラメータ」ともいう）の指定を受ける。なお、第１実施形態では、経路探索のパラメータを、特定道路形状、難易度及び走行目安時間としている。
【００３０】
そして、入力部７２０から送られた探索開始指令を受けると、出発位置取得部７３０から送られた出発位置から始まり、指定された特定道路形状及び難易度の組み合わせの道路を経由し、走行目安時間に近い時間で当該出発位置に戻る経路を探索する。この探索の結果として１以上の経路候補が探索されると、探索部７５０は、当該経路候補の画像情報を表示制御部７６０へ送る。
【００３１】
なお、探索部７５０が実行する処理の詳細については、後述する。
【００３２】
上記の表示制御部７６０は、探索部７５０から送られた画像情報を受ける。そして、表示制御部７６０は、当該経路候補の画像情報に対応する画像データを生成する。こうして生成された画像データは、表示部９２０へ送られる。この結果、当該画像が表示され、経路候補の情報が利用者に提示される。
【００３３】
＜動作＞
次に、上記のように構成された探索装置７００の動作について、探索部７５０による処理に主に着目して説明する。
【００３４】
なお、位置検出部９１０からは、検出された現在位置情報が探索装置７００へ逐次送られているものとする。探索装置７００では、出発位置取得部７３０及び走行履歴情報取得部７４０が、現在位置情報を受ける。
【００３５】
また、走行履歴情報取得部７４０は、位置検出部９１０から送られた現在位置情報に対応する現在位置の時間変化に基づいて、記憶部７１０内の地図情報、道路形状情報を参照しつつ、新たに通過した特定道路形状及びその難易度を検出する。そして、走行履歴情報取得部７４０は、当該検出の結果に基づいて、適宜、記憶部７１０内の走行履歴情報を更新しているものとする。
【００３６】
利用者が入力部７２０にトレーニング経路（以下、単に「経路」ともいう）の探索処理の指定を入力すると、入力部７２０が、その旨を探索部７５０に通知する。この通知を受けると、探索部７５０は、経路探索のパラメータ指定用の画像情報を生成する。そして、探索部７５０は、生成された画像情報を表示制御部７６０へ送る。この結果、表示部９２０には、経路探索のパラメータ指定用の画像が表示される。
【００３７】
こうして表示された経路探索のパラメータ指定用の画像によるガイダンスに沿って、利用者が入力部７２０を操作してパラメータの指定の入力を行うと、探索部７５０が、指定された経路探索のパラメータの値を取得する。この後、利用者が入力部７２０を操作して探索開始指令入力を行うと、入力部７２０は、探索開始指令を探索部７５０及び出発位置取得部７３０へ送る。
【００３８】
探索開始指令を受けると、出発位置取得部７３０は、最新の現在位置情報に対応する位置を、出発位置として取得する。そして、出発位置取得部７３０は、取得された出発位置を探索部７５０へ送る。
【００３９】
探索開始指令を受けた後、出発位置を受けると、探索部７５０は、当該出発位置から始まり、指定された特定道路形状、難易度及び走行目安時間に基づいて、当該出発位置に戻る経路を探索する。かかる探索に対して、探索部７５０は、まず、記憶部７１０内の地図情報及び道路形状情報を参照しつつ、指定された特定道路形状及び難易度の道路を経由し、指定された走行目安時間以内の走行時間となる経路を優先的に探索する。引き続き、探索部７５０は、記憶部７１０内の走行履歴情報を更に参照しつつ、指定された特定道路形状及び難易度に加えて走行履歴を考慮して経路を探索する。
【００４０】
こうして行われる探索が終了すると、探索部７５０は、探索結果を表示するための画像情報を適宜生成する。そして、探索部７５０は、生成された画像情報を表示制御部７６０へ送る。この結果、探索結果の画像が表示部９２０に表示される。
【００４１】
かかる探索結果の表示に際して、探索条件を満たす経路がなかった場合には、探索部７５０は、その旨を示す画像情報を生成する。この結果、「探索条件を満たす経路がない」旨が利用者に提示される。
【００４２】
一方、１以上の経路が探索された場合には、探索部７５０は、探索された経路を、特定道路形状の位置及び当該特定道路形状の難易度とともに表示するための画像情報を生成する。そして、探索部７５０は、生成された画像情報を表示制御部７６０へ送る。この結果、探索された経路候補の画像情報が、特定道路形状の位置及び当該特定道路形状の難易度とともに表示部９２０に表示される。
【００４３】
かかる探索された経路情報の表示に際して、探索部７５０は、まず、最初に探索された経路候補の画像情報を表示制御部７６０へ送る。この表示を見た利用者が次候補の経路候補の表示指令を入力部７２０に入力すると、その旨を受けた探索部７５０は、次に探索された経路候補の画像情報を表示制御部７６０へ送る。以後、経路の選択指定又は経路表示の終了指令が利用者により入力部７２０に入力されるまで、探索部７５０は、次候補の経路候補の表示指令に従い、探索順に経路候補の画像情報を表示制御部７６０へ送る。そして、経路の選択指定又は経路表示の終了指令が利用者により入力部７２０に入力された旨の報告を受けると、探索部７５０は、今回の探索処理を終了する。
【００４４】
なお、探索部７５０は、最後に探索された経路候補の画像情報を表示制御部７６０へ送った後に次候補の経路候補の表示指令を受けると、最初に探索された経路候補の画像情報を再び表示制御部７６０へ送るようになっている。
【００４５】
以上説明したように、第１実施形態では、利用者が自ら望む走行トレーニングのための道路形状の指定を入力部７２０に入力すると、その旨が探索部７５０へ報告される。この報告を受けると、探索部７５０が、指定された道路形状を有する道路を経由する経路を探索する。
【００４６】
したがって、第１実施形態によれば、効果的な走行トレーニングが可能な経路を効率良く探索することができる。
【００４７】
また、第１実施形態では、指定される道路形状を、安全走行のためにトレーニングが必要とされる特定道路形状としている。このため、安全走行のために効果的な走行トレーニングが可能な経路を効率良く探索することができる。
【００４８】
また、第１実施形態では、入力部７２０には、指定された道路形状の走行難易度が更に入力される。そして、探索部７５０は、指定された走行難易度に更に基づいて、経路を探索する。このため、効果的な走行トレーニングが可能な経路を非常に効率良く探索することができる。
【００４９】
また、第１実施形態では、探索部７５０が、表示制御部７６０を介して、特定道路形状の情報及び走行難易度を、探索された経路とともに表示部９２０に表示させる。このため、利用者が把握しやすい態様で、探索された経路候補の情報を利用者に提示することができる。
【００５０】
また、第１実施形態では、入力部７２０には、走行目安時間の指定が更に入力される。そして、探索部７５０は、指定された目安時間に更に基づいて経路を探索する。このため、利用者が走行トレーニングに使うことができる時間を尊重した経路候補の探索を行うことができる。
【００５１】
また、第１実施形態では、走行履歴情報取得部７４０が、特定道路形状ごとの走行履歴情報を取得する。そして、探索部７５０が、走行履歴情報に更に基づいて経路を探索する。このため、利用者が自ら望む走行トレーニングのための道路形状の指定を尊重しつつ、効果的な走行トレーニングが可能な経路を非常に効率良く探索することができる。
【００５２】
また、第１実施形態では、出発位置取得部７３０が、探索開始指令が入力部７２０に入力された時点における現在位置を、出発位置として取得する。そして、探索部７５０が、当該出発位置に戻る経路を探索する。このため、出発位置と別個にトレーニング走行の目的位置を入力する必要がないので、出発位置を目的位置とするトレーニング走行のための経路候補の探索に際して、利用者の利便性が向上する。
【００５３】
＜第１実施形態の変形＞
上記の第１実施形態に対しては、様々な変形を行うことができる。
【００５４】
例えば、上記の第１実施形態では、探索装置７００が、位置検出部９１０から送られた移動体ＭＶの現在位置を取得するようにした。これに対し、位置検出部９１０として利用できる資源が外部に存在しない場合には、位置検出部９１０の機能を果たす資源を、探索装置７００が備えるようにしてもよい。
【００５５】
また、上記の第１実施形態では、探索装置７００による探索結果を表示部９２０に表示するようにした。これに対し、表示部９２０として利用できる資源が外部に存在しない場合には、表示部９２０の機能を果たす資源を、探索装置７００が備えるようにしてもよい。
【００５６】
また、上記の第１実施形態では、出発位置に戻る経路を探索するようにした。これに対し、出発位置からの目安距離が更に入力部７２０に入力されるようにし、当該目安距離以内の任意の位置をトレーニング走行の終了位置とする経路を探索するようにしてもよい。
【００５７】
また、上記の第１実施形態では、特定道路形状として「Ｓ字カーブ」、「クランク」、「道幅が狭い」及び「幹線との合流」を例示したが、これらに代えて、又は、これらに加えて、急カーブ等の他の道路形状を、特定道路形状としてもよい。
【００５８】
また、上記の第１実施形態では、利用者への情報提示に際して、表示部９２０による画像表示を用いるようにした。これに対し、画像表示とともに、適宜音声出力を行うことにより、利用者への情報提示を行うようにしてもよい。
【００５９】
また、上記の第１実施形態では、走行難易度は固定的であることを想定した。これに対し、探索部７５０が計時機能を内蔵するようにし、トレーニング走行の時刻、曜日、季節等により、走行難易度を変化させるようにしてもよい。
【００６０】
また、上記の第１実施形態では、特定道路形状を有する道路部分の混雑度が予側可能であることを想定した。これに対し、ＶＩＣＳ（登録商標）等の交通情報サーバから実際の混雑度を取得し、取得された混雑度に基づいて走行難易度を定めるようにしてもよい。
【００６１】
なお、上記の第１実施形態の探索装置７００の出発位置取得部７３０、走行履歴情報取得部７４０、探索部７５０及び表示制御部７６０の一部又は全部を、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等を備えた演算部としてのコンピュータとして構成し、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行することにより、出発位置取得部７３０、走行履歴情報取得部７４０、探索部７５０及び表示制御部７６０の一部又は全部の機能を果たすようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
【００６２】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態を、図２を参照して説明する。
【００６３】
＜構成＞
図２には、第２実施形態に係る端末装置８１０及びサーバ装置８２０の概略的な構成が示されている。この図２に示されるように、端末装置８１０は、移動体ＭＶ内に配置されて動作するようになっている。また、サーバ装置８２０は、移動体ＭＶの外に配置される。そして、端末装置８１０とサーバ装置８２０とは、ネットワーク８５０を介して、通信可能となっている。
【００６４】
なお、サーバ装置８２０は、端末装置８１０と同様に構成された他の端末装置とも通信可能となっているが、図２においては、端末装置８１０のみが代表的に示されている。
【００６５】
《端末装置８１０の構成》
図２に示されるように、端末装置８１０は、上述した入力部７２０と、表示制御部７６０とを備えている。また、端末装置８１０は、収集部８１１と、送信部８１２と、受信部８１３とを備えている。
【００６６】
上記の収集部８１１は、位置検出部９１０から送られた現在位置情報、及び、入力部７２０から送られた入力結果を収集する。そして、収集部８１１は、収集結果を、送信部８１２へ送る。
【００６７】
上記の送信部８１２は、収集部８１１から送られた収集結果を受ける。そして、送信部８１２は、収集部８１１による収集結果を、ネットワーク８５０を介して、サーバ装置８２０へ送信する。
【００６８】
上記の受信部８１３は、サーバ装置８２０から、ネットワーク８５０を介して送られた画像情報を受信する。そして、受信部８１３は、当該受信した画像情報を表示制御部７６０へ送る。
【００６９】
《サーバ装置８２０の構成》
図２に示されるように、サーバ装置８２０は、上述した記憶部７１０と、出発位置取得部７３０と、走行履歴情報取得部７４０と、探索部７５０とを備えている。また、サーバ装置８２０は、受信部８２１と、送信部８２２とを備えている。
【００７０】
上記の受信部８２１は、端末装置８１０から、ネットワーク８５０を介して送られた収集部８１１による収集結果を受信する。そして、受信部８２１は、当該受信した収集結果のうちの現在位置情報を出発位置取得部７３０及び走行履歴情報取得部７４０へ送る。また、受信部８２１は、受信した収集結果のうちの入力結果を探索部７５０へ送る。なお、受信部８２１は、受信した入力結果のうちの探索開始指令を出発位置取得部７３０へも送る。
【００７１】
上記の送信部８２２は、探索部７５０から送られた画像情報を受ける。そして、送信部８２２は、当該画像情報を、ネットワーク８５０を介して、端末装置８１０へ送信する。
【００７２】
＜動作＞
次に、上記のように構成された端末装置８１０とサーバ装置８２０とが協働して実行する探索処理について説明する。なお、位置検出部９１０からは、検出された現在位置情報が端末装置８１０へ逐次送られているものとする。そして、端末装置８１０では、収集部８１１が当該現在位置情報を収集し、収集された現在位置情報を、送信部８１２及びサーバ装置８２０の受信部８２１を介して出発位置取得部７３０及び走行履歴情報取得部７４０へ逐次送っているものとする。
【００７３】
また、サーバ装置８２０では、走行履歴情報取得部７４０が、現在位置情報に対応する現在位置の時間変化に基づいて、記憶部７１０内の地図情報、道路形状情報を参照しつつ、新たに通過した特定道路形状及びその難易度を検出する。そして、走行履歴情報取得部７４０は、当該検出の結果に基づいて、適宜、記憶部７１０内の走行履歴情報を更新しているものとする。
【００７４】
利用者が入力部７２０にトレーニング経路の探索処理の指定を入力すると、入力部７２０が、その旨の通知を収集部８１１へ送る。そして、収集部８１１は、収集された探索処理の指定の通知を、送信部８１２及びサーバ装置８２０の受信部８２１を介してサーバ装置８２０の探索部７５０へ送る。この通知を受けると、探索部７５０は、上述した第１実施形態の場合と同様にして、経路探索のパラメータ指定用の画像情報を生成する。そして、探索部７５０は、生成された画像情報を送信部８２２へ送る。この結果、探索部７５０が生成した画像情報が、端末装置８１０の受信部８１３を介して端末装置８１０の表示制御部７６０へ送られ、第１実施形態の場合と同様に、表示部９２０に経路探索のパラメータ指定用の画像が表示される。
【００７５】
なお、第２実施形態では、第１実施形態の場合と同様に、経路探索のパラメータを、特定道路形状、難易度及び走行目安時間としている。
【００７６】
こうして表示された経路探索のパラメータ指定用画像によるガイダンスに沿って、利用者が入力部７２０を操作してパラメータ指定の入力を行うと、収集部８１１が入力結果を収集し、収集された入力結果を、送信部８１２及びサーバ装置８２０の受信部８２１を介してサーバ装置８２０の探索部７５０へ送る。この後、利用者が入力部７２０を操作して探索開始指令入力を行うと、収集部８１１が入力結果を収集し、収集された入力結果を、送信部８１２及びサーバ装置８２０の受信部８２１を介してサーバ装置８２０の出発位置取得部７３０及び探索部７５０へ送る。
【００７７】
探索開始指令を受けると、出発位置取得部７３０は、第１実施形態の場合と同様にして、最新の現在位置情報に対応する位置を、出発位置として取得する。そして、出発位置取得部７３０は、取得された出発位置を探索部７５０へ送る。
【００７８】
探索開始指令を受けた後、出発位置を受けると、探索部７５０は、第１実施形態の場合と同様にして、当該出発位置から始まり、指定された特定道路形状、難易度及び走行目安時間に基づいて、当該出発位置に戻る経路を探索する。そして、探索が終了すると、探索部７５０は、第１実施形態の場合と同様にして、探索結果の表示するための画像情報を適宜生成する。そして、探索部７５０は、生成された画像情報を送信部８２２へ送る。この結果、当該画像情報が、端末装置８１０の受信部８１３を介して端末装置８１０の表示制御部７６０へ送られ、探索結果の画像が表示部９２０に表示される。
【００７９】
以上説明したように、第２実施形態では、第１実施形態の場合と同様に、利用者が自ら望む走行トレーニングのための道路形状の指定を入力部７２０に入力すると、その旨が探索部７５０へ報告される。この報告を受けると、探索部７５０が、指定された道路形状を有する道路を経由する経路を探索する。
【００８０】
したがって、第２実施形態によれば、第１実施形態の場合と同様の効果を奏することができる。
【００８１】
＜第２実施形態の変形＞
上記の第２実施形態に対しては、様々な変形を行うことができる。
【００８２】
例えば、上記の第２実施形態では、端末装置８１０が、外部の位置検出部９１０及び表示部９２０と接続されるようにした。これに対し、これらの要素のうちで、位置検出部９１０又は表示部９２０として利用できる資源が外部に存在しない場合には、位置検出部９１０又は表示部９２０の機能を果たす資源を、端末装置８１０が備えるようにしてもよい。
【００８３】
また、上記の第２実施形態では、第１実施形態における経路探索に関する変形を行うようにしてもよい。
【００８４】
なお、上記の第２実施形態の端末装置８１０の収集部８１１及び表示制御部７６０、並びに、サーバ装置８２０の出発位置取得部７３０、走行履歴情報取得部７４０及び探索部７５０を、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等を備えた演算部としてのコンピュータとして構成し、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行することにより、これらの要素の機能を実現するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
【実施例】
【００８５】
以下、本発明の実施例を、図３〜図１３を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００８６】
［第１実施例］
まず、本発明の第１実施例を、図３〜図１２を参照して説明する。
【００８７】
＜構成＞
図３には、第１実施例に係る探索装置１００の概略的な構成が示されている。この探索装置１００は、上述した第１実施形態の探索装置７００（図１参照）の一態様となっている。探索装置１００は、道路上を走行する移動体ＭＶとしての車両ＣＲ内に配置される。
【００８８】
この車両ＣＲ内には、探索装置１００に加えて、表示ユニット２１０、センサユニット２２０及びＧＰＳ受信ユニット２３０が配置されている。これらの表示ユニット２１０、センサユニット２２０及びＧＰＳ受信ユニット２３０は、探索装置１００と接続されている。
【００８９】
上記の表示ユニット２１０は、探索装置１００から送られた画像データを受ける。そして、表示ユニット２１０は、当該画像データに対応する画像を表示する。すなわち、表示ユニット２１０は、上述した表示部９２０の機能を果たすようになっている。
【００９０】
上記のセンサユニット２２０は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサ、傾斜センサ等を備えて構成されている。センサユニット２２０が備える各種センサによる検出結果は、探索装置１００へ送られる。なお、センサユニット２２０は、上述した位置検出部９１０の一部の機能を果たすようになっている。
【００９１】
上記のＧＰＳ（Global Positioning System）受信ユニット２３０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両ＣＲの現在位置を算出する。この現在位置に関する情報は、探索装置１００へ送られる。なお、ＧＰＳ受信ユニット２３０は、位置検出部９１０の一部の機能を果たすようになっている。
【００９２】
図３に示されるように、探索装置１００は、制御ユニット１１０Ａと、記憶ユニット１２０と、入力ユニット１３０とを備えている。探索装置１００では、制御ユニット１１０Ａに、記憶ユニット１２０、入力ユニット１３０に加えて、上述した表示ユニット２１０、センサユニット２２０及びＧＰＳ受信ユニット２３０が接続されている。
【００９３】
上記の制御ユニット１１０Ａは、探索装置１００の全体を統括制御する。この制御ユニット１１０Ａについては、後述する。
【００９４】
上記の記憶ユニット１２０は、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置を備えて構成され、探索装置１００において利用される様々な情報データが記憶される。こうした情報データには、地図情報ＭＰＩ、道路形状情報ＲＣＩ及び走行履歴情報ＴＨＩが含まれている。これらの地図情報ＭＰＩ、道路形状情報ＲＣＩ及び走行履歴情報ＴＨＩの内容については、後述する。
【００９５】
上記の入力ユニット１３０は、探索装置１００の本体部に設けられたキー部、及び／又はキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット２１０の表示デバイスに設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、又は併用して音声認識技術を利用して音声にて入力する構成を採用することもできる。
【００９６】
この入力ユニット１３０を利用者が操作することにより、探索装置１００の動作内容の指定や動作指令が行われる。こうした指定には、制御ユニット１１０Ａによる探索処理に際して参照される特定道路形状、難易度、走行目安時間等の指定が含まれる。また、指令には、探索開始指令等の指令が含まれる。
【００９７】
次に、上記の制御ユニット１１０Ａについて説明する。この制御ユニット１１０Ａは、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。制御ユニット１１０Ａが様々なプログラムを実行することにより、探索装置１００としての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した第１実施形態における出発位置取得部７３０、走行履歴情報取得部７４０、探索部７５０及び表示制御部７６０の機能も含まれている。また、制御ユニット１１０Ａは、計時機能を有しており、現時点の日付、曜日、季節及び時刻を特定できるようになっている。
【００９８】
なお、制御ユニット１１０Ａが実行するプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
【００９９】
また、制御ユニット１１０Ａは、センサユニット２２０から送られたセンサデータ及びＧＰＳ受信ユニット２３０から受けたＧＰＳデータに基づいて、記憶ユニット１２０中の地図情報ＭＰＩ等を適宜参照し、マップマッチングの手法を用いて、精度良く現在位置を検出する。すなわち、制御ユニット１１０Ａは、上述した位置検出部９１０の機能の一部を果たすようになっている。
【０１００】
《地図情報ＭＰＩ、道路形状情報ＲＣＩ及び走行履歴情報ＴＨＩ》
ここで、地図情報ＭＰＩ、道路形状情報ＲＣＩ及び走行履歴情報ＴＨＩについて説明する。
【０１０１】
上記の地図情報ＭＰＩには、道路の接続関係を示す道路データや、それらを表示するためのイメージデータ、道路名称を表すテキストデータ等が含まれている。ここで、道路データには、複数の道路が交差、合流、分岐する地点（ノード）と、ノード間を結ぶ道路（リンク）と、それらを一意に識別するためのＩＤが含まれている。こうしたノード／リンク情報に加えて、道路データには、ノードやリンクの位置情報（緯度経度）、標準走行時間情報が含まれている。
【０１０２】
なお、図４に示される道路接続例に対応するノード／リンク情報のイメージ図の例が図５に示されている。
【０１０３】
上記の道路形状情報ＲＣＩは、どの道路がどのような道路形状を持つかといった情報である。第１実施例において、かかる道路形状には、「Ｓ字カーブ」、「クランク」、「道幅が狭い」、「幹線との合流」等の一般的に走行するのが難しく、安全走行のためにトレーニングが必要であるとされる道路の形状が含まれている。また、道路形状情報ＲＣＩにおいては、当該道路形状を有する道路のそれぞれの走行難易度が含まれている。以下の説明においては、道路形状情報ＲＣＩに登録されている道路形状を、上述した第１実施形態の場合と同様に、「特定道路形状」とも呼ぶものとする。
【０１０４】
第１実施例において、特定道路形状が「Ｓ字カーブ」の場合の走行難易度は、道路形状変化率（すなわち、道路形状の曲率半径の変化率）、道路幅及び混雑度に基づいて予め定められる。また、第１実施例において、特定道路形状が「クランク」の場合の走行難易度は、道路幅及び混雑度に基づいて予め定められる。また、第１実施例において、特定道路形状が「合流」の場合の走行難易度は、混雑度に基づいて予め定められる。
【０１０５】
なお、図６には、道路形状情報ＲＣＩの例が示されている。この図６に示されるように、第１実施例では、時刻や曜日等による走行難易度の変化情報も含まれている。
【０１０６】
上記の走行履歴情報ＴＨＩは、特定道路形状と難易度との組み合わせごとの走行回数の情報である。なお、走行履歴情報ＴＨＩの例が、図７に示されている。
【０１０７】
＜動作＞
次に、上記のように構成された探索装置１００の動作について、制御ユニット１１０Ａが実行する走行トレーニング用の経路探索処理（以下、「トレーニング用探索処理」という）に主に着目して説明する。
【０１０８】
なお、センサユニット２２０からは、各種センサによる検出結果が、センサデータとして、制御ユニット１１０Ａへ逐次送られているものとする。また、ＧＰＳ受信ユニット２３０からは、現在位置に関する情報が、ＧＰＳデータとして制御ユニット１１０Ａへ逐次送られているものとする。
【０１０９】
制御ユニット１１０Ａは、センサユニット２２０から送られたセンサデータ、及び、ＧＰＳ受信ユニット２３０から送られたＧＰＳデータに基づくマップマッチングを逐次行い、現在位置を検出しているものとする。また、制御ユニット１１０Ａは、検出された現在位置の時間変化に基づいて、記憶ユニット１２０内の地図情報ＭＰＩ及び道路形状情報ＲＣＩを参照しつつ、新たに通過した特定道路形状及びその難易度を検出する。そして、制御ユニット１１０Ａは、当該検出の結果に基づいて、適宜、記憶ユニット１２０内の走行履歴情報ＴＨＩを適宜更新しているものとする。
【０１１０】
かかる動作環境のもとで、制御ユニット１１０Ａによりトレーニング用探索処理が実行される。
【０１１１】
このトレーニング用探索処理では、図８に示されるように、まず、ステップＳ１１において、制御ユニット１１０Ａが、トレーニング用探索処理の指定が入力ユニット１３０に入力されたか否かを判定する。ステップＳ１１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１１：Ｎ）には、ステップＳ１１の処理が繰り返される。
【０１１２】
トレーニング用探索処理の指定が入力ユニット１３０に入力され、ステップＳ１１における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１１：Ｙ）、処理はステップＳ１２へ進む。このステップＳ１２では、制御ユニット１１０Ａが、探索パラメータの入力処理を行う。第１実施例では、上述した第１実施形態の場合と同様に、探索パラメータを、特定道路形状、難易度及び走行目安時間としている。
【０１１３】
なお、ステップＳ１２における探索パラメータの入力処理の詳細については、後述する。
【０１１４】
次に、ステップＳ１３において、制御ユニット１１０Ａが、出発位置を取得する。かかる出発位置の取得に際しては、制御ユニット１１０Ａは、ステップＳ１３の開始前における最新の現在位置を、出発位置として取得する。
【０１１５】
引き続き、ステップＳ１４において、制御ユニット１１０Ａが、当該出発位置から始まり、指定された特定道路形状、難易度及び走行目安時間に基づいて、当該出発位置に戻る経路候補を探索する。かかる探索に対して、制御ユニット１１０Ａは、まず、記憶ユニット１２０内の地図情報ＭＰＩ及び道路形状情報ＲＣＩを参照しつつ、指定された特定道路形状及び難易度の道路を経由し、指定された走行目安時間以内の走行時間となる経路候補を優先的に探索する。
【０１１６】
次に、制御ユニット１１０Ａは、記憶ユニット１２０内の走行履歴情報ＴＨＩを更に参照しつつ、指定された特定道路形状及び難易度に加えて走行履歴を考慮して経路候補を探索する。第１実施例では、指定された特定道路形状及び難易度の組み合わせの道路の走行回数が少なく、トレーニングが不十分であると判断される場合には、指定された特定道路形状が含まれることを優先するとともに、指定された難易度よりも高くないことを条件として、経路候補の探索を行う。一方、指定された特定道路形状及び難易度の組み合わせの道路の走行回数が多く、トレーニングが進んでいると判断される場合には、指定された特定道路形状が含まれることの優先度を低くするとともに指定された難易度よりも所定量だけ高いことを許容して、経路候補の探索を行う。さらに、指定された特定道路形状ではない特定道路形状であり、かつ、トレーニングが進んでいると判断される難易度の道路形状の道路を経由することを許容した条件のもとで、経路候補の探索を行う。
【０１１７】
なお、「所定量」は、安全走行の確保の観点から、経験等に基づいて予め定められる。
【０１１８】
次いで、ステップＳ１５において、制御ユニット１１０Ａが、１以上のトレーニング経路候補が探索されたか否かを判定する。ステップＳ１５における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１５：Ｎ）には、処理はステップＳ１６へ進む。
【０１１９】
ステップＳ１６では、制御ユニット１１０Ａが、「トレーニング経路候補が探索されなかった」旨を表示するための画像データを生成する。そして、制御ユニット１１０Ａは、生成された画像データを表示ユニット２１０へ送る。この結果、表示ユニット２１０に「トレーニング経路候補が探索されなかった」旨が表示され、利用者に提示される。こうしてステップＳ１６の処理が終了すると、処理はステップＳ１２へ戻る。
【０１２０】
ステップＳ１５における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１５：Ｙ）には、処理はステップＳ１７へ進む。このステップＳ１７では、制御ユニット１１０Ａは、トレーニング経路の選択処理を行う。
【０１２１】
なお、ステップＳ１７におけるトレーニング経路の選択処理の詳細については、後述する。
【０１２２】
ステップＳ１７の処理が終了すると、処理はステップＳ１１へ戻る。以後、ステップＳ１１〜Ｓ１７の処理が繰り返される。
【０１２３】
《ステップＳ１２における探索パラメータの入力処理》
次に、ステップＳ１２における探索パラメータの入力処理について説明する。
【０１２４】
探索パラメータの入力処理では、図９に示されるように、まず、ステップＳ２１において、制御ユニット１１０Ａが、探索パラメータの入力用の初期画像データを生成し、生成された画像データを表示ユニット２１０へ送る。この結果、探索パラメータ指定用の初期画像が、表示ユニット２１０に表示される。
【０１２５】
なお、第１実施例では、探索パラメータ指定用の初期画像は、走行目安時間及び一の道路形状の指定用の画像となっている。
【０１２６】
引き続き、ステップＳ２２において、制御ユニット１１０Ａが、走行目安時間及び道路形状の指定が入力ユニット１３０に入力されたか否かを判定する。ステップＳ２２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２２：Ｎ）には、ステップＳ２２の処理が繰り返される。
【０１２７】
走行目安時間及び道路形状の指定が入力され、ステップＳ２２における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ２２：Ｙ）、処理はステップＳ２３へ進む。このステップＳ２３では、制御ユニット１１０Ａが、指定された一の道路形状の難易度指定用の画像データを生成し、生成された画像データを表示ユニット２１０へ送る。この結果、難易度指定用画像が、表示ユニット２１０に表示される。
【０１２８】
次に、ステップＳ２４において、制御ユニット１１０Ａが、難易度の指定が入力ユニット１３０に入力されたか否かを判定する。ステップＳ２４における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２４：Ｎ）には、ステップＳ２４の処理が繰り返される。
【０１２９】
難易度の指定が入力され、ステップＳ２４における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ２４：Ｙ）、処理はステップＳ２５へ進む。このステップＳ２５では、制御ユニット１１０Ａが、探索開始指令用の画像データを生成し、生成された画像データを表示ユニット２１０へ送る。この結果、探索開始指令用の画像が、表示ユニット２１０に表示される。
【０１３０】
なお、第１実施例では、探索開始指令用の画像は、それまでの入力パラメータの表示画像、及び、新たな道路形状の指定用の画像を含んでいる。
【０１３１】
引き続き、ステップＳ２６において、制御ユニット１１０Ａが、探索開始指令が入力ユニット１３０に入力されたか否かを判定する。ステップＳ２６における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２６：Ｎ）には、処理はステップＳ２７へ進む。
【０１３２】
ステップＳ２７では、制御ユニット１１０Ａが、道路形状の追加指定が入力ユニット１３０に入力されたか否かを判定する。ステップＳ２７における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２７：Ｎ）には、処理はステップＳ２６へ戻る。以後、ステップＳ２６又はステップＳ２７における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ２６，Ｓ２７の処理が繰り返される。
【０１３３】
道路形状の追加指定が入力され、ステップＳ２７における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ２７：Ｙ）、処理はステップＳ２４へ戻る。以後、ステップＳ２６における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ２４〜Ｓ２７の処理が繰り返される。
【０１３４】
探索開始指令が入力され、ステップＳ２６における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ２６：Ｙ）、ステップＳ１２の処理が終了する。そして、処理は、上述した図８のステップＳ１３へ進む。
【０１３５】
探索パラメータの入力処理中には、探索パラメータの入力処理の中止指令を行うことができるようになっている。かかる中止指令が利用者により入力ユニット１３０に入力されると、図示を省略しているが、処理は、上述した図８におけるステップＳ１１へ戻るようになっている。
【０１３６】
なお、図１０，１１には、ステップＳ１２における探索パラメータの入力処理に際して表示ユニット２１０に表示される画像例が示されている。ここで、図１０（Ａ）は、初期画面において、最初に走行目安時間が入力された場合の画像例が示されている。また、図１０（Ｂ）には、図１０（Ａ）の画像の表示中に、道路形状として「Ｓ字カーブ」が指定された後に表示される難易度指定用の画像例が示されている。さらに、図１０（Ｃ）には、図１０（Ｂ）の画像の表示中に、難易度「２」が指定された後に表示される探索開始指令用の画像例が示されている。
【０１３７】
また、図１１（Ｂ）には、上述した図１０（Ｃ）の探索開始指令用の画像例を再掲した図１１（Ａ）の画像を表示中に、新たな道路形状として「クランク」が指定された後に表示される難易度指定用の画像例が示されている。さらに、図１１（Ｃ）には、図１１（Ｂ）の画像の表示中に、難易度「３」が指定された後に表示される探索開始指令用の画像例が示されている。
【０１３８】
《ステップＳ１７におけるトレーニング経路の選択処理》
次いで、ステップＳ１７におけるトレーニング経路の選択処理について説明する。なお、以下においては、探索された経路候補の数がＭ個であったものとする。
【０１３９】
トレーニング経路の選択処理では、図１２に示されるように、まず、ステップＳ３１において、制御ユニット１１０Ａが、探索された経路ごとに識別子（ＩＤ：１〜Ｍ）を割り当てる。なお、第１実施例では、探索された順番でＩＤを割り当てるようにしている。
【０１４０】
次に、ステップＳ３２において、制御ユニット１１０Ａが、パラメータＮの値を「１」に初期設定する。引き続き、ステップＳ３３において、制御ユニット１１０Ａが、ＩＤがパラメータＮの経路候補の画像データを生成し、生成された画像データを表示ユニット２１０へ送る。この結果、ＩＤがパラメータＮの経路候補の画像が、表示ユニット２１０に表示される。
【０１４１】
なお、第１実施例では、制御ユニット１１０Ａは、経路候補の画像を、当該経路中の特定道路形状の位置及び当該特定道路形状の難易度とともに表示するための画像データを生成するようになっている。
【０１４２】
次いで、ステップＳ３４において、制御ユニット１１０Ａが、次候補指定が入力ユニット１３０に入力されたか否かを判定する。ステップＳ３４における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３４：Ｎ）には、処理はステップＳ３５へ進む。
【０１４３】
ステップＳ３５では、選択指定が入力ユニット１３０に入力されたか否かを判定する。ステップＳ３５における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３５：Ｎ）には、処理はステップＳ３６へ進む。
【０１４４】
ステップＳ３６では、終了指令が入力ユニット１３０に入力されたか否かを判定する。ステップＳ３６における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３６：Ｎ）には、処理はステップＳ３４へ戻る。以後、ステップＳ３４，Ｓ３５，Ｓ３６のいずれかにおける判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ３４〜Ｓ３６の処理が繰り返される。
【０１４５】
次候補指定が入力され、ステップＳ３４における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ３４：Ｙ）、処理はステップＳ３７へ進む。このステップＳ３７では、制御ユニット１１０Ａが、パラメータＮの値に「１」を加算して、パラメータＮの値を更新する。
【０１４６】
引き続き、ステップＳ３８において、制御ユニット１１０Ａが、「Ｎ＞Ｍ」となったか否かを判定する。ステップＳ３８における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３８：Ｎ）には、処理はステップＳ３３へ戻る。以後、ステップＳ３５，Ｓ３６，Ｓ３８のいずれかにおける判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ３３〜Ｓ３８の処理が繰り返される。
【０１４７】
「Ｎ＞Ｍ」となり、ステップＳ３８における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ３８：Ｙ）、処理はステップＳ３２へ戻る。以後、ステップＳ３５又はステップＳ３６における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ３２〜Ｓ３８の処理が繰り返される。
【０１４８】
選択指定が入力され、ステップＳ３５における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ３５：Ｙ）、制御ユニット１１０Ａは、表示中の経路候補をトレーニング経路に決定する。この後、ステップＳ１７の処理が終了する。そして、処理は、上述した図８におけるステップＳ１１へ戻る。
【０１４９】
また、終了指令が入力され、ステップＳ３６における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ３６：Ｙ）、制御ユニット１１０Ａは、トレーニング経路に決定することなく、ステップＳ１７の処理を終了する。そして、処理は、上述した図８におけるステップＳ１１へ戻る。
【０１５０】
なお、図１３（Ａ），（Ｂ）に、経路候補の画像例が示されている。
【０１５１】
以上説明したように、第１実施例によれば、利用者が自ら望む走行トレーニングのための道路形状の指定を入力ユニット１３０に入力すると、その旨が制御ユニット１１０Ａへ報告される。この報告を受けると、制御ユニット１１０Ａが、指定された道路形状を有する道路を経由する経路を探索する。
【０１５２】
したがって、第１実施例によれば、効果的な走行トレーニングが可能な経路を効率良く探索することができる。
【０１５３】
また、第１実施例では、指定される道路形状を、安全走行のためにトレーニングが必要とされる特定道路形状としている。このため、安全走行のために効果的な走行トレーニングが可能な経路を効率良く探索することができる。
【０１５４】
また、第１実施例では、入力ユニット１３０には、指定された道路形状の走行難易度が更に入力される。そして、制御ユニット１１０Ａは、指定された走行難易度に更に基づいて、経路を探索する。このため、効果的な走行トレーニングが可能な経路を非常に効率良く探索することができる。
【０１５５】
また、第１実施例では、制御ユニット１１０Ａが、特定道路形状の情報及び走行難易度を、探索された経路候補とともに表示ユニット２１０に表示させる。このため、利用者が把握しやすい態様で、探索された経路候補の情報を利用者に提示することができる。
【０１５６】
また、第１実施例では、入力ユニット１３０には、走行目安時間の指定が更に入力される。そして、制御ユニット１１０Ａは、指定された走行目安時間に更に基づいて経路候補を探索する。このため、利用者が走行トレーニングに使うことができる時間を尊重した経路候補の探索を行うことができる。
【０１５７】
また、第１実施例では、制御ユニット１１０Ａが、特定道路形状ごとの走行履歴情報を取得する。そして、制御ユニット１１０Ａが、走行履歴情報に更に基づいて経路を探索する。このため、利用者が自ら望む走行トレーニングのための道路形状の指定を尊重しつつ、効果的な走行トレーニングが可能な経路を非常に効率良く探索することができる。
【０１５８】
また、第１実施例では、制御ユニット１１０Ａが、探索開始指令が入力ユニット１３０に入力された時点における現在位置を、出発位置として取得する。そして、制御ユニット１１０Ａが、当該出発位置に戻る経路を探索する。このため、出発位置と別個にトレーニング走行の目的位置を入力する必要がないので、出発位置を目的位置とするトレーニング走行のための経路候補の探索に際して、利用者の利便性が向上する。
【０１５９】
なお、上述した第１実施形態の変形と同様の変形を、第１実施例に対して適宜施すようにしてもよい。
【０１６０】
［第２実施例］
次に、本発明の第２実施例を、図１４〜図１６を主に参照して説明する。この第２実施例は、上述した第２実施形態（図２参照）の一態様となっている。
【０１６１】
＜構成＞
図１４には、第２実施例に係る端末装置３００、及び、サーバ装置４００との配置位置の関係が示されている。なお、端末装置３００は、第２実施形態における端末装置８１０の一態様であり、サーバ装置４００は、第２実施形態におけるサーバ装置８２０の一態様である。
【０１６２】
図１４に示されるように、端末装置３００は、車両ＣＲ内に配置されようになっている。この車両ＣＲ内には、端末装置３００に加えて、第１実施例の場合と同様に、表示ユニット２１０、センサユニット２２０及びＧＰＳ受信ユニット２３０が配置されている。これらの表示ユニット２１０、センサユニット２２０及びＧＰＳ受信ユニット２３０は、端末装置３００と接続されている。
【０１６３】
サーバ装置４００は、車両ＣＲの外に配置される。そして、端末装置３００とサーバ装置４００とは、ネットワーク５００を介して、通信可能となっている。
【０１６４】
なお、サーバ装置４００は、端末装置３００と同様に構成された他の端末装置とも通信可能となっているが、図１４においては、端末装置３００のみが代表的に示されている。
【０１６５】
《端末装置３００の構成》
図１５には、端末装置３００の概略的な構成が示されている。この図１５に示されるように、端末装置３００は、制御ユニット１１０Ｂと、入力ユニット１３０とを備えている。また、端末装置３００は、記憶ユニット３１０と、無線通信ユニット３２０を備えている。
【０１６６】
上記の制御ユニット１１０Ｂは、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成され、端末装置３００の全体を統括制御する。この制御ユニット１１０Ｂが様々なプログラムを実行することにより、端末装置３００としての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した第２実施形態における収集部８１１及び表示制御部７６０の機能も含まれている。
【０１６７】
制御ユニット１１０Ｂは、センサユニット２２０から送られたセンサデータ及びＧＰＳ受信ユニット２３０から受けたＧＰＳデータに基づいて、記憶ユニット３１０中の地図情報ＭＰＩ等を適宜参照し、マップマッチングの手法を用いて、精度良く現在位置を検出する。そして、制御ユニット１１０Ｂは、無線通信ユニット３２０を利用し、特定された現在位置を、ネットワーク５００を介してサーバ装置４００へ送信する。すなわち、制御ユニット１１０Ｂは、上述した位置検出部９１０の機能の一部を果たすようになっている。
【０１６８】
なお、制御ユニット１１０Ｂが実行するプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
【０１６９】
また、制御ユニット１１０Ｂは、入力ユニット１３０から送られた入力データを受ける。そして、制御ユニット１１０Ｂは、無線通信ユニット３２０を利用し、当該到達可能範囲の表示命令を、ネットワーク５００を介してサーバ装置４００へ送信する。
【０１７０】
さらに、制御ユニット１１０Ｂは、サーバ装置４００から送信され、ネットワーク５００を介して無線通信ユニット３２０が受信した画像情報を受ける。そして、制御ユニット１１０Ｂは、受信した画像情報に対応する画像データを生成し、生成された画像データを表示ユニット２１０へ送る。
【０１７１】
上記の記憶ユニット３１０は、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置を備えて構成され、端末装置３００において利用される様々な情報データが記憶される。こうした情報データには、マップマッチングに際して利用される地図情報ＭＰＩが含まれている。
【０１７２】
上記の無線通信ユニット３２０は、制御ユニット１１０Ｂから送られた入力データ等の端末送信データを受ける。そして、無線通信ユニット３２０は、当該端末送信データを、ネットワーク５００を介してサーバ装置４００へ送信する。
【０１７３】
また、無線通信ユニット３２０は、サーバ装置４００からネットワーク５００を介して送信されたサーバ送信データを受信する。そして、無線通信ユニット３２０は、当該サーバ送信データを制御ユニット１１０Ｂへ送る。
【０１７４】
すなわち、無線通信ユニット３２０は、上述した送信部８１２及び受信部８１３の機能を果たすようになっている。
【０１７５】
《サーバ装置４００の構成》
図１６には、サーバ装置４００の概略的な構成が示されている。この図１６に示されるように、サーバ装置４００は、制御ユニット１１０Ｃと、記憶ユニット１２０と、外部通信ユニット４１０とを備えている。
【０１７６】
制御ユニット１１０Ｃは、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成され、サーバ装置４００の全体を統括制御する。この制御ユニット１１０Ｃが様々なプログラムを実行することにより、サーバ装置４００としての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した第２実施形態における出発位置取得部７３０、走行履歴情報取得部７４０及び探索部７５０の機能が含まれている。
【０１７７】
なお、制御ユニット１１０Ｃが実行するプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
【０１７８】
記憶ユニット１２０には、制御ユニット１１０Ｃがアクセスできるようになっている。
【０１７９】
上記の外部通信ユニット４１０は、端末装置３００からネットワーク５００を介して送信された端末送信データを受信する。そして、外部通信ユニット４１０は、当該端末送信データを制御ユニット１１０Ｃへ送る。
【０１８０】
また、外部通信ユニット４１０は、制御ユニット１１０Ｃから送られた画像情報等のサーバ送信データを受ける。そして、外部通信ユニット４１０は、当該サーバ送信データを、ネットワーク５００を介して端末装置３００へ送る。
【０１８１】
すなわち、外部通信ユニット４１０は、上述した受信部８２１及び送信部８２２の機能を果たすようになっている。
【０１８２】
以上のような端末装置３００の構成及びサーバ装置４００の構成では、制御ユニット１１０Ｂから出力された端末送信データは、無線通信ユニット３２０、ネットワーク５００及び外部通信ユニット４１０を介して、制御ユニット１１０Ｃへ送られることになる。また、制御ユニット１１０Ｃから出力されたサーバ送信データは、外部通信ユニット４１０、ネットワーク５００及び無線通信ユニット３２０を介して、制御ユニット１１０Ｂへ送られることになる。
【０１８３】
＜動作＞
次に、上記のように構成された端末装置３００とサーバ装置４００とが協働して実行するトレーニング用探索処理に主に着目して説明する。
【０１８４】
なお、センサユニット２２０からは、各種センサによる検出結果が、センサデータとして、制御ユニット１１０Ｂへ逐次送られているものとする。また、ＧＰＳ受信ユニット２３０からは、現在位置に関する情報が、ＧＰＳデータとして制御ユニット１１０Ｂへ逐次送られているものとする。そして、制御ユニット１１０Ｂは、センサデータ及びＧＰＳデータに基づいて、マップマッチングの手法を用いて現在位置を検出し、検出された現在位置を、無線通信ユニット３２０を利用してサーバ装置４００へ送っているものとする。
送信する。
【０１８５】
また、制御ユニット１１０Ｃは、端末装置３００から送られた現在位置の時間変化に基づいて、記憶ユニット１２０内の地図情報ＭＰＩ及び道路形状情報ＲＣＩを参照しつつ、新たに通過した特定道路形状及びその難易度を検出する。そして、制御ユニット１１０Ｃは、当該検出の結果に基づいて、適宜、記憶ユニット１２０内の走行履歴情報ＴＨＩを適宜更新しているものとする。
【０１８６】
かかる動作環境のもとで、端末装置３００とサーバ装置４００とが協働して、トレーニング用探索処理を実行する。
【０１８７】
このトレーニング用探索処理では、利用者が入力ユニット１３０にトレーニング経路候補の探索処理の指定を入力すると、入力ユニット１３０が、その旨の通知を制御ユニット１１０Ｂへ送る。そして、制御ユニット１１０Ｂは、探索処理の指定の通知を、サーバ装置４００の制御ユニット１１０Ｃへ送る。この通知を受けると、制御ユニット１１０Ｃは、経路探索のパラメータ指定用の画像情報を生成する。そして、制御ユニット１１０Ｃは、生成された画像情報を外部通信ユニット４１０へ送る。この結果、制御ユニット１１０Ｃが生成した画像情報が、制御ユニット１１０Ｂへ送られ、第１実施例の場合と同様に、表示ユニット２１０に経路探索のパラメータ指定用の画像が表示される。
【０１８８】
こうして表示された経路探索のパラメータ指定用画像によるガイダンスに沿って、利用者が入力ユニット１３０を操作してパラメータ指定の入力を行うと、制御ユニット１１０Ｂが入力結果を収集し、収集された入力結果をサーバ装置４００の制御ユニット１１０Ｃへ送る。入力結果を受けると、制御ユニット１１０Ｃは、制御ユニット１１０Ａの場合と同様に、当該入力結果に応じた画像情報を生成する。そして、制御ユニット１１０Ｃは、生成された画像情報を外部通信ユニット４１０へ送る。この結果、制御ユニット１１０Ｃが生成した画像情報が、端末装置３００の制御ユニット１１０Ｂへ送られ、第１実施例の場合と同様に、表示ユニット２１０に入力結果に応じた画像が表示される。
【０１８９】
この後、利用者が入力ユニット１３０を操作して探索開始指令入力を行うと、制御ユニット１１０Ｂが入力結果を収集し、収集された入力結果を制御ユニット１１０Ｃへ送る。
【０１９０】
探索開始指令を受けると、制御ユニット１１０Ｃが、出発位置を取得する。そして、制御ユニット１１０Ｃが、制御ユニット１１０Ａの場合と同様に、当該出発位置から始まり、指定された特定道路形状、難易度及び走行目安時間に基づいて、当該出発位置に戻る経路候補を探索する。そして、探索が終了すると、制御ユニット１１０Ｃは、利用者に提示すべき経路候補に関する情報に対応する画像情報を生成し、生成された画像情報を外部通信ユニット４１０へ送る。そして、制御ユニット１１０Ｃが生成した画像情報が、制御ユニット１１０Ｂへ送られる。この結果、第１実施例の場合と同様に、表示ユニット２１０に経路候補に関する情報の画像が表示される。
【０１９１】
以上説明したように、第２実施例では、第１実施例の場合と同様に、利用者が自ら望む走行トレーニングのための道路形状の指定を入力ユニット１３０に入力すると、その旨が制御ユニット１１０Ｃへ報告される。この報告を受けると、制御ユニット１１０Ｃが、指定された道路形状を有する道路を経由する経路を探索する。
【０１９２】
したがって、第２実施例によれば、第１実施例の場合と同様の効果を奏することができる。
【０１９３】
なお、上述した第２実施形態の変形と同様の変形を、第２実施例に対して適宜施すようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１９４】
１００    …  探索装置
１１０Ａ  …  制御ユニット（出発位置取得部、走行履歴情報取得部、探索部、
表示制御部）
１１０Ｂ  …  制御ユニット（表示制御部）
１１０Ｃ  …  制御ユニット（出発位置取得部、走行履歴情報取得部、探索部）
１３０    …  入力ユニット（入力部）
３００    …  端末装置
３２０    …  無線通信ユニット（受信部）
４００    …  サーバ装置
４１０    …  外部通信ユニット（受信部、送信部）
７００    …  探索装置
７２０    …  入力部
７３０    …  出発位置取得部
７４０    …  走行履歴情報取得部
７５０    …  探索部
７６０    …  表示制御部
８１０    …  端末装置
８１３    …  受信部
８２０    …  サーバ装置
８２１    …  受信部
８２２    …  送信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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