(57)【要約】【課題】フリーラン状態であるときに再起動が指令された場合における指令から再起動までの応答時間を短縮する。【解決手段】捲線に流れる電流による回転磁界によって永久磁石を用いた回転子が回転する永久磁石同期電動機の制御において、起動指令が入力されたときに、回転子の回転速度ＭＶを推定し、推定された回転速度ＭＶが所定値Ｖｂ以下であってかつ零ではなかった場合に、所定の励磁パターンを用いて回転子を特定の磁極位置に引き込み、引き込んだ特定の磁極位置から回転磁界が生成されるよう捲線に電流を流して回転子を駆動する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
捲線に流れる電流による回転磁界によって永久磁石を用いた回転子が回転する永久磁石同期電動機の制御装置であって、
前記捲線に電流を流して前記回転子を駆動するための駆動部と、
入力された起動指令および停止指令に基づいて前記駆動部の起動および停止を制御するとともに、前記回転磁界が生成されるよう前記駆動部を制御する制御部と、
前記起動指令が入力されたときに前記回転子の回転速度を推定する回転速度推定部と、を有し、
前記制御部は、前記回転速度推定部により推定された前記回転速度が所定値以下であってかつ零ではなかった場合に、所定の励磁パターンを用いて前記駆動部を制御することによって前記回転子を特定の磁極位置に引き込むホールド制御を行い、引き込んだ前記特定の磁極位置から前記回転子を駆動する前記回転磁界が生成されるよう、前記駆動部を再起動する、
ことを特徴とする永久磁石同期電動機の制御装置。
【請求項２】
前記所定値は、前記回転子がフリーラン状態であるときに前記捲線に流れる電流に基づいた前記回転子の磁極位置の推定が可能な値である、
請求項１記載の永久磁石同期電動機の制御装置。
【請求項３】
前記捲線に流れる電流を検出する電流検出部を有し、
前記回転速度推定部は、前記停止指令の入力により前記制御部が前記駆動部を停止したことによって前記回転子がフリーラン状態であるときに、前記電流検出部により検出された前記電流に基づいて前記回転速度を推定する、
請求項１または２記載の永久磁石同期電動機の制御装置。
【請求項４】
前記回転速度推定部は、前記起動指令が入力される前の前記停止指令の入力により前記制御部が前記駆動部を停止してからの経過時間に基づいて前記回転速度を推定する、
請求項１または２記載の永久磁石同期電動機の制御装置。
【請求項５】
前記起動指令が入力されたときに前記回転子の磁極位置を推定する磁極位置推定部を有し、
前記制御部は、前記回転速度推定部により推定された前記回転速度が前記所定値を超える場合には、前記磁極位置推定部により推定された前記磁極位置から前記回転子を駆動する前記回転磁界が生成されるよう、前記駆動部を再起動する、
請求項１ないし４のいずれかに記載の永久磁石同期電動機の制御装置。
【請求項６】
捲線に流れる電流による回転磁界によって永久磁石を用いた回転子が回転する永久磁石同期電動機の制御方法であって、
起動指令が入力されたときに、前記回転子の回転速度を推定し、推定された前記回転速度が所定値以下であってかつ零ではなかった場合に、所定の励磁パターンを用いて前記回転子を特定の磁極位置に引き込み、引き込んだ前記特定の磁極位置から前記回転子を駆動する前記回転磁界が生成されるよう、前記捲線に電流を流して前記回転子を駆動する、
ことを特徴とする永久磁石同期電動機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、永久磁石同期電動機の制御装置および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、永久磁石同期電動機（ＰＭＳＭ：Permanent Magnet Synchronous Motor）は、捲線を有する固定子と永久磁石を用いた回転子とを有し、捲線に交流電流を流して回転磁界を発生させることにより、回転子をそれに同期して回転させる。
【０００３】
近年、センサレス型の永久磁石同期電動機が広く用いられている。センサレス型は、磁極位置を検出するための磁気センサやエンコーダを有していない。このため、センサレス型の永久磁石同期電動機の駆動には、例えば回転中に固定子の捲線に発生する誘起電圧に基づいて回転子の磁極位置を推定する方法が用いられる。
【０００４】
また、センサレス型の永久磁石同期電動機が停止しているときに回転子の磁極位置を推定する手法として、インダクティブセンシングと呼ばれる方法がある。この方法は、捲線の相間に電圧を印加し、そのときに流れる電流のピーク振幅値を比較することにより磁極位置を推定するものである。この方法によると、回転子がどの回転位置で停止していたとしても、回転子の磁極位置に応じて適切に固定子を励磁して回転を開始させることができる。
【０００５】
センサレス型の永久磁石同期電動機の駆動を停止した後に、磁極位置を推定することなく駆動を再開（再起動）するための先行技術として、特許文献１に記載の技術がある。
【０００６】
特許文献１には、駆動を停止する際に特定の相に通電することによって回転子を常に一定の位置で停止させることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１２−１６５６１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
センサレス型の永久磁石同期電動機がフリーラン状態であるときに再起動が指令された場合に、一般には、回転が停止する所定時間の経過を待ち、停止した状態でインダクティブセンシングにより磁極位置を推定して駆動を再開する制御が行われる。このため、再起動が指令されてから駆動を再開するまでの応答時間が長い、という問題があった。この問題は、コピー機やプリンタなどの画像形成装置において、ユーザが印刷を指示してから１枚目の印刷が終わるまでの時間の短縮、すなわちＦＰＯＴ(First Print Output Time) 性能を向上させることを難しくしていた。
【０００９】
上に述べた特許文献１の技術には、停止中も通電を続けて回転子を固定し続ける必要があることから、余分に電力を消費してしまうという問題があった。
【００１０】
本発明は、上述の問題に鑑みてなされたもので、フリーラン状態であるときに再起動が指令された場合における指令から再起動までの応答時間を短縮することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の実施形態に係る制御装置は、捲線に流れる電流による回転磁界によって永久磁石を用いた回転子が回転する永久磁石同期電動機の制御装置であって、前記捲線に電流を流して前記回転子を駆動するための駆動部と、入力された起動指令および停止指令に基づいて前記駆動部の起動および停止を制御するとともに、前記回転磁界が生成されるよう前記駆動部を制御する制御部と、前記起動指令が入力されたときに前記回転子の回転速度を推定する回転速度推定部と、を有し、前記制御部は、前記回転速度推定部により推定された前記回転速度が所定値以下であってかつ零ではなかった場合に、所定の励磁パターンを用いて前記駆動部を制御することによって前記回転子を特定の磁極位置に引き込むホールド制御を行い、引き込んだ前記特定の磁極位置から前記回転子を駆動する前記回転磁界が生成されるよう、前記駆動部を再起動する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によると、フリーラン状態であるときに再起動が指令された場合における指令から再起動までの応答時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係るモータ制御装置を備えた画像形成装置の構成の概要を示す図である。
【図２】ブラシレスモータの構成を模式的に示す図である。
【図３】モータ制御装置の機能的構成の一例を示す図である。
【図４】モータ制御装置におけるモータ駆動部および電流検出部の構成を示す図である。
【図５】ショートブレーキ制御による電流ループを示す図である。
【図６】駆動の停止から再起動までの回転速度の推移の第１例を示す図である。
【図７】磁極位置をホールドするための励磁パターンの例を示す図である。
【図８】駆動の停止から再起動までの回転速度の推移の第２例を示す図である。
【図９】モータ制御装置におけるモータ制御処理の流れを示す図である。
【図１０】再起動処理の流れを示す図である。
【図１１】速度判別処理の第１例の流れを示す図である。
【図１２】速度判別処理の第２例の流れを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１には本発明の一実施形態に係るモータ制御装置２１を備えた画像形成装置１の構成の概要が示され、図２にはブラシレスモータ３の構成が模式的に示されている。
【００１５】
図１において、画像形成装置１は、電子写真式のカラープリンタである。画像形成装置１は４個のイメージングステーション１１，１２，１３，１４を有しており、イエロー（Ｙ）、マゼンダ（Ｍ）、シアン（Ｃ）およびブラック（Ｋ）の４色のトナー像を並行して形成する。イメージングステーション１１，１２，１３，１４のそれぞれは、筒状の感光体、帯電チャージャ、現像器、クリーナ、および露光用の光源などを有している。
【００１６】
４色のトナー像は中間転写ベルト１６に一次転写され、用紙カセット１０から給紙ローラ１５によって引き出されて搬送されてきた用紙９に二次転写される。二次転写の後、用紙９は定着器１７の内部を通って上部の排紙トレイ１８へ送り出される。定着器１７を通過するとき、加熱および加圧によってトナー像が用紙９に定着する。
【００１７】
画像形成装置１では、定着器１７、中間転写ベルト１６、給紙ローラ１５、感光体、および現像器を回転駆動する駆動源として、ブラシレスモータ３が用いられている。
【００１８】
図２（Ａ）において、ブラシレスモータ３は、センサレス型の永久磁石同期電動機（ＰＭＳＭ:Permanent Magnet Synchronous Motor)である。ブラシレスモータ３は、回転磁界を発生させる固定子３１と、永久磁石を用いた回転子３２とを備えている。固定子３１は、Ｙ結線された３つの捲線（コイル）３３，３４，３５を有している。Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の３相交流電流を捲線３３〜３５に流してコア３６，３７，３８を順に励磁することによって回転磁界が生じる。回転子３２は、この回転磁界によって同期して回転する。
図２に示す例では回転子３２の磁極数は２である。以下において、回転子３２のＳ極およびＮ極のうちの黒丸で示すＳ極の回転位置を、回転子３２の磁極位置ＰＳということがある。図２（Ｂ）に示すように、ここでの例では回転子３２は右方向に回転し、固定子３１のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の各相のコア３６は、右回転方向に１２０°間隔で配置されている。
【００１９】
なお、回転子３２の磁極数は２に限らず、４、６またはそれ以上の多極であってもよい。また、回転子３２は、アウター式でもよく、インナー式でもよい。
【００２０】
図３にはモータ制御装置２１の機能的構成の一例が、図４にはモータ制御装置２１におけるモータ駆動部２６および電流検出部２７の構成が、図５にはショートブレーキ制御による電流ループＲ１が、それぞれ示されている。
【００２１】
図３のように、モータ制御装置２１は、モータ駆動部２６、電流検出部２７、回転速度制御部２２、および駆動制御部２３を有している。
【００２２】
モータ駆動部２６は、ブラシレスモータ３の捲線３３〜３５に電流を流して回転子３２を駆動するためのインバータ回路である。図４のように、モータ駆動部２６は、３つのデュアル素子２６１，２６２，２６３、およびプリドライブ回路２６５などから構成される。各デュアル素子２６１，２６２，２６３は、特性の揃った２つのトランジスタ（例えば、電界効果トランジスタ：ＦＥＴ）を直列接続してパッケージに収めた回路部品である。
【００２３】
デュアル素子２６１のトランジスタＱ１，Ｑ２によって、捲線３３を流れる電流Ｉｕが制御され、デュアル素子２６２のトランジスタＱ３，Ｑ４によって、捲線３４を流れる電流Ｉｖが制御される。そして、デュアル素子２６３のトランジスタＱ５，Ｑ６によって、捲線３５を流れる電流Ｉｗが制御される。
【００２４】
図４において、プリドライブ回路２６５は、駆動制御部２３から入力される制御信号Ｕ＋，Ｕ−，Ｖ＋，Ｖ−，Ｗ＋，Ｗ−を、各トランジスタＱ１〜Ｑ６に適した電圧レベルに変換する。変換後の制御信号Ｕ＋，Ｕ−，Ｖ＋，Ｖ−，Ｗ＋，Ｗ−が、トランジスタＱ１〜Ｑ６のベース（ゲート）に入力される。
【００２５】
電流検出部２７は、Ｕ相電流検出部２７１およびＶ相電流検出部２７２を有する。これらによって捲線３３，３４に流れる電流Ｉｕ，Ｉｖを検出する。Ｉｕ＋Ｉｖ＋Ｉｗ＝０であるので、検出した電流Ｉｕ，Ｉｖから計算によって電流Ｉｗを求めることができる。
【００２６】
図３に戻って、回転速度制御部２２は、本体制御部２０からの通知に応じて、駆動制御部２３に対して起動指令および停止指令を与える。例えば、画像形成装置１に対してプリントジョブの入力されたことが通知されたときには起動指令を与え、プリントジョブの完了が通知されたときには停止指令を与える。この他に、回転速度に応じたパルス幅変調（ＰＷＭ）のためのデューティ比の信号、回転方向を指定する信号、回転速度の目標値を示す速度指令などを駆動制御部２３に与える。
【００２７】
駆動制御部２３は、回転速度制御部２２から入力される指令および信号に基づいて、モータ駆動部２６を制御する。例えば、起動指令または停止指令に基づいてモータ駆動部２６の起動および停止を制御する。パルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）によってモータ駆動部２６のトランジスタＱ１〜Ｑ６を制御し、ブラシレスモータ３に回転磁界を生成する。これによってブラシレスモータ３の起動および停止を制御する。
【００２８】
駆動制御部２３は、また、停止指令の入力によりモータ駆動部２６を停止したことによって回転子３２がフリーラン状態であるときに起動指令が入力された場合に、そのときに検出された電流に基づいて推定される回転子３２の磁極位置ＰＳおよび回転速度ＭＶに基づいて、回転子３２を駆動する回転磁界が生成されるよう、モータ駆動部２６を再起動する。
【００２９】
駆動制御部２３は、推定部２４およびショートブレーキ制御部２５を有する。推定部２４は、回転速度推定部２４１および磁極位置推定部２４２を有している。
【００３０】
推定部２４は、モータ駆動部２６によるブラシレスモータ３の駆動時において、検出された電流Ｉｕ，Ｉｖに基づいて、ベクトル演算などによって磁極位置ＰＳおよび回転速度ＭＶを推定する。
【００３１】
回転速度推定部２４１は、駆動を停止した後のフリーラン状態または回転が停止している状態において、起動指令（再起動の指令）が駆動制御部２３に入力されたときに、回転子３２の回転速度ＭＶを推定する。推定は、検出された電流Ｉｕ，Ｉｖに基づいて、または駆動の停止によりフリーラン状態が開始されてからの経過時間Ｔｘ（図６、８参照）に基づいて行う。
【００３２】
回転速度ＭＶを電流Ｉｕ，Ｉｖに基づいて推定する場合には、電流Ｉｕ，Ｉｖのそれぞれのゼロクロスポイントを検知する。例えば、電流Ｉｕのゼロクロスポイントは、電流Ｉｕと電流（Ｉｖ＋Ｉｗ）との大小関係が反転するポイントである。ゼロクロスポイントと次のゼロクロスポイントとの間の時間により回転速度ＭＶを算出することができる。複数の相のゼロクロスポイントを用いて推定することにより、単一の相のゼロクロスポイントのみを用いる場合よりも推定の精度を高めることができる。
【００３３】
磁極位置推定部２４２は、フリーラン状態または回転が停止している状態において、起動指令が駆動制御部２３に入力されたときに、検出された電流Ｉｕ，Ｉｖに基づいて、回転子３２の磁極位置ＰＳを推定する。ゼロクロスポイントと次のゼロクロスポイントとの間における電流Ｉｕ，Ｉｖの正負により電流Ｉｕ，Ｉｖの位相が分かる。電流Ｉｕ，Ｉｖの位相と磁極位置ＰＳとに相関があるので、磁極位置ＰＳが分かる。
【００３４】
駆動制御部２３は、回転子３２がフリーラン状態であるかまたは停止しているときに起動指令が入力された場合に、そのときに推定される回転子３２の磁極位置ＰＳおよび回転速度ＭＶに基づいて、回転子３２を駆動するための所定の回転磁界が生成されるようモータ駆動部２６を再起動する。
【００３５】
再起動を行うに当たって、推定された回転速度ＭＶが所定値以下であってかつ零ではなかった場合に、所定の励磁パターンを用いてモータ駆動部２６を制御することによって回転子３２を特定の磁極位置ＰＳに引き込むホールド制御を行う。そして、引き込んだ特定の磁極位置ＰＳから回転子３２を駆動する回転磁界が生成されるよう、モータ駆動部２６を制御する。
【００３６】
ショートブレーキ制御部２５は、ブラシレスモータ３の駆動が停止されたときに、惰性による回転によって捲線３３，３４に生じた逆起電力による電流ループＲ１が形成されるようモータ駆動部２６を制御する。電流ループＲ１を形成することにより、電流検出部２７による電流Ｉｕ，Ｉｖの検出を可能にする。
【００３７】
すなわち、図５のように、捲線３３〜３５への電流の流し込みを制御するためのトランジスタＱ１，Ｑ３，Ｑ５をすべてオフ状態とし、捲線３３〜３５からの電流の引き込みを制御するためのトランジスタＱ２，Ｑ４，Ｑ６をすべてオン状態とする。
【００３８】
電流ループＲ１となる経路にはシャント抵抗（０．１〜１オーム程度）が挿入接続されているので、電流検出部２７は、シャント抵抗による電圧降下を増幅した後にＡ／Ｄ変換して電流Ｉｕ，Ｉｖとして検出する。
【００３９】
ブラシレスモータ３の駆動の停止により回転子３２はフリーラン状態になる。フリーラン状態とは、回転磁界によらずに惰性で回転している状態である。フリーラン状態には、ショートブレーキ制御によって電流ループＲ１を形成している状態、すなわち回転エネルギーを発熱により消費させて惰性の回転に対してブレーキをかける状態を含んでいる。
【００４０】
駆動制御部２３は、再起動を行うに当たって、停止指令が入力されたときにショートブレーキ制御部２５によって電流ループＲ１を形成させる。そして、電流ループＲ１において検出される電流Ｉｕ，Ｉｖに基づいて推定された磁極位置ＰＳおよび回転速度ＭＶに基づいて、モータ駆動部２６を制御する。
【００４１】
駆動制御部２３は、再起動を行うに当たって、例えば回転方向における次の磁極位置に引き込む励磁パターンを用いてモータ駆動部２６を制御する。
【００４２】
なお、モータ制御装置２１のハードウェア構成は任意である。例えば、回転速度制御部２２の機能を本体制御部２０の機能とともに１つのＣＰＵ（Central Processing Unit ）に設け、駆動制御部２３をＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit)やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array ）などの集積回路により実現することができる。または、回転速度制御部２２と駆動制御部２３とを１つの集積回路により実現してもよい。
【００４３】
以下、フリーラン状態で起動が要求された場合の処理を中心に、モータ制御装置２１の機能をさらに説明する。
【００４４】
図６には駆動の停止から再起動までの回転速度ＭＶの推移の第１例が、図７には磁極位置ＰＳをホールドするための励磁パターンの例が、それぞれ示されている。
【００４５】
図６において、時刻ｔ１に回転速度制御部２２から駆動制御部２３へ停止指令が入力され、時刻ｔ２に駆動制御部２３がモータ駆動部２６による回転駆動を停止する。図中に破線で示すように、時刻ｔ２からフリーランが始まり、回転速度ＭＶは徐々に低下する。
【００４６】
フリーランが続いている期間内の時刻ｔ３に、駆動制御部２３に起動指令（再起動の指令）が入力される。起動指令が入力されると、駆動制御部２３は、回転速度ＭＶを推定する。そして、推定した回転速度ＭＶと所定値Ｖｂとを比較する。
【００４７】
なお、所定値Ｖｂは、回転子３２がフリーラン状態であるときに捲線３３〜３５に流れる電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗに基づいた回転子３２の磁極位置ＰＳの推定が可能な値とすることができる。または、このような値に適当なマージンを加えた値としてもよい。
【００４８】
推定した回転速度ＭＶが所定値Ｖｂ以下であった場合に、ホールド制御を行う。ホールド制御は、ホールド用の所定の励磁パターンを用いてモータ駆動部２６を制御することによって回転子３２を特定の磁極位置ＰＳに引き込む処理である。
【００４９】
図７に示すように、本実施形態においては、ホールド用の６つの励磁パターン[ １] 〜[ ６] がある。これらの励磁パターン[ １] 〜[ ６] のいずれかを用いて磁極位置ＰＳを強制的に位置決めする。
【００５０】
例えば、特定の磁極位置ＰＳを１８０°の位置とする場合には、励磁パターン[ １] を用いる。励磁パターン[ １] では、図７（Ａ）のようにトランジスタＱ１，Ｑ４，Ｑ６をオン状態とし、トランジスタＱ２，Ｑ３，Ｑ５をオフ状態とする。これにより、図７（Ｂ）の上段左部に示すように、固定子３１のＵ相のコア３６がＳ極に、Ｖ相のコア３７およびＷ相のコア３８がＮ極に励磁される。磁極位置ＰＳが１８０°の位置の付近であるとき、コア３６〜３８との磁気吸引によって、磁極位置ＰＳは１８０°の位置に引き込まれてそのままホールドされる。
【００５１】
なお、特定の磁極位置ＰＳは、励磁パターン[ ２] を用いた場合には２４０°、励磁パターン[ ３] を用いた場合には３００°の位置に、励磁パターン[ ４] を用いた場合には０°、励磁パターン[ ５] を用いた場合には６０°、励磁パターン[ ６] を用いた場合には１２０°のそれぞれの位置となる。
【００５２】
図６に戻って、磁極位置ＰＳのホールドが完了した時刻ｔ４から再起動を行う。駆動制御部２３は、ホールドされた磁極位置ＰＳに対応して、回転が円滑に始まるような回転駆動用の励磁パターン（電流パターン）を用いてモータ駆動部２６を制御する。つまり、例えば励磁パターン[ １] を用いてホールドした場合に、モータ駆動部２６は、１８０°の位置から時計回りに円滑に回転子３２が回転を開始するように捲線３３〜３５に電流を流す。時刻ｔ４から回り出した回転子３２は、その後に目標速度となるように回転速度を増大していく。このようにしてブラシレスモータ３が再起動される。
【００５３】
ホールド制御によって磁極位置ＰＳが確定するので、再起動に際してインダクティブセンシングによって磁極位置ＰＳを推定する必要はない。したがって、起動指令の時刻ｔ３から再起動の時刻ｔ４までの応答時間Ｔ１を、従来の応答時間Ｔ１ｚよりも短縮することができる。
【００５４】
従来では、図６に一点鎖線で示すように、フリーランが実際に停止する時刻ｔ５よりも遅い時刻ｔ６からインダクティブセンシングによる磁極位置ＰＳの推定を行い、推定を終えた時刻ｔ７で再起動を行う。このため、応答時間Ｔ１ｚが長い。時刻ｔ５から時刻ｔ６までの期間は、時刻ｔ６を回転が完全に停止している時刻とするために、フリーランの時間が負荷によって増減することを考慮して設定されるマージンである。
【００５５】
なお、回転駆動を停止する時刻ｔ２からホールド制御を開始して特定の磁極位置ＰＳに回転子３２を停止させることが考えられる。しかし、その場合には、回転が停止したときにホールドを解除してしまうと、外力によって回転子３２が回転してその後に正しく再起動することができなくなるおそれがある。したがって、意図しない回転を防ぐために、回転が停止した後も起動指令が入力されるまでホールドを続ける必要がある。つまり、結果的に起動指令が入力されない場合に長い時間にわたってホールドのための電力を消費し続けることになってしまう。
【００５６】
これに対して、図６の例においては、起動指令が入力されたときにホールド制御を行うので、ホールドのために電力を消費する時間は、起動指令が入力されてからホールドが完了するまでの最小限の期間Ｔ１に限られる。つまり、ホールドのための電力の消費を最小限に抑えることができる。
【００５７】
図８には駆動の停止から再起動までの回転速度ＭＶの推移の第２例が示されている。
【００５８】
図８に示すように、時刻ｔ２において駆動が停止し、フリーランが始まる。フリーランが続いている期間内の時刻ｔ３２に、起動指令が入力される。駆動制御部２３は、例えば電流Ｉｕ，Ｉｖを検出して、回転子３２の回転速度ＭＶを推定する。そして、推定した回転速度ＭＶと所定値Ｖｂとを比較する。
【００５９】
推定した回転速度ＭＶが所定値Ｖｂを超える値であった場合に、検出した電流Ｉｕ，Ｉｖに基づいて回転子３２の磁極位置ＰＳを推定する処理を開始する。そして、磁極位置ＰＳを推定した時刻ｔ４２において、磁極位置ＰＳに対応して、その時の回転が円滑に継続されるような回転駆動用の励磁パターン（電流パターン）を用いてブラシレスモータ３の駆動を再開する。
【００６０】
図８の例によると、フリーランが停止する以前の時刻ｔ４２に再起動するので、起動指令の時刻ｔ３２から再起動の時刻ｔ４２までの応答時間Ｔ２を、フリーランが停止するのを待って再起動する従来の制御による場合の応答時間Ｔ２ｚよりも大幅に短縮することができる。
【００６１】
図９にはモータ制御装置２１におけるモータ制御処理の流れが示されている。モータ制御装置２１は、本体制御部２０から起動を要求する通知が入力されるのを待つ（＃１１）。
【００６２】
起動を要求する通知が入力されると（＃１１でＹＥＳ）、モータ回転制御を開始する（＃１２）。すなわち、ブラシレスモータ３を起動する。このとき、停止状態の回転子３２の磁極位置ＰＳを推定する初期磁極位置推定処理を行う。推定には例えばインダクティブセンシングの手法を用いる。
【００６３】
モータ駆動部２６により捲線３３〜３５に電流を流して回転子３２を回転駆動している間は、回転速度ＭＶが目標値となるように速度制御を行う（＃１３）。本体制御部２０から停止を要求する通知が入力されると（＃１４でＹＥＳ）、ブラシレスモータ３の駆動を停止する（＃１５）。これにより回転子３２はフリーラン状態になる。
【００６４】
フリーラン状態である期間中またはフリーランが停止した後において起動（再起動）が要求されると（＃１６でＹＥＳ）、再起動処理を実行する（＃１７）。再起動処理においてブラシレスモータ３の駆動を再開すると、ステップ＃１３へ戻って速度制御を行う。
【００６５】
図１０には再起動処理の流れが、図１１には速度判別処理の第１例の流れが、図１２には速度判別処理の第２例の流れが、それぞれ示されている。
【００６６】
図１０に示すように、モータ制御装置２１は、速度判別処理を実行する（＃１０１）。この速度判別処理において、回転子３２の回転速度ＭＶが零であるか、所定値Ｖｂ以下であるか、または所定値Ｖｂを超えるかを判別する。
【００６７】
回転速度ＭＶが零であると判別した場合には（＃１０２でＹＥＳ）、インダクティブセンシングの手法を用いて磁極位置ＰＳを推定する初期磁極位置推定制御を実行する（＃１０６）。そして、推定した磁極位置ＰＳに応じた回転駆動用の励磁パターン（電流パターン）を用いてブラシレスモータ３の駆動を再開する（＃１０７）。
【００６８】
回転速度ＭＶが所定値Ｖｂ以下であると判別した場合には（＃１０２でＮＯかつ＃１０３でＹＥＳ）、ホールド制御を行うことによって回転子３２を特定の磁極位置ＰＳに引き込む（＃１０４）。そして、ホールドした磁極位置ＰＳに応じた回転駆動用の励磁パターンを用いてブラシレスモータ３の駆動を再開する（＃１０７）。この場合に、回転速度ＭＶは図６に示したように推移する。
【００６９】
回転速度ＭＶが所定値Ｖｂを超えると判別した場合には（＃１０２でＮＯかつ＃１０３でＮＯ）、電流ループＲ１を流れる電流Ｉｕ，Ｉｖに基づいて回転子３２の磁極位置ＰＳを推定する（＃１０５）。そして、推定した磁極位置ＰＳに応じた回転駆動用の励磁パターンを用いてブラシレスモータ３の駆動を再開する（＃１０７）。この場合に、回転速度ＭＶは図８に示したように推移する。
【００７０】
図１１に示す速度判別処理においては、回転子３２がフリーラン状態であるときに捲線３３〜３５に流れる電流Ｉｕ，Ｉｖに基づいて回転速度ＭＶを判別する。そのためにショートブレーキ制御を行うことによって電流ループＲ１を形成し（＃２０１）、逆起電力によって生じる電流ループＲ１の電流Ｉｕ，Ｉｖを検出する（＃２０２）。
【００７１】
検出した電流Ｉｕ，Ｉｖの大きさ（振幅）が零であった場合には（＃２０３でＹＥＳ）、つまり回転子３２が停止している場合には、回転速度ＭＶの判別結果を「零」とする（＃２０４）。
【００７２】
電流Ｉｕ，Ｉｖの大きさが零ではないが所定値Ｉｂ以下である場合には（＃２０３でＮＯかつ＃２０５でＹＥＳ）、回転速度ＭＶの判別結果を「所定値Ｖｂ以下」とする（＃２０６）。所定値Ｉｂは、電流Ｉｕ，Ｉｖに基づく磁極位置ＰＳの推定が可能となる電流Ｉｕ，Ｉｖの下限値である。つまり、電流Ｉｕ，Ｉｖが所定値Ｉｂ以下であると、ノイズの影響などにより、所望の精度で磁極位置ＰＳを推定することができない。
【００７３】
電流Ｉｕ，Ｉｖの大きさが所定値Ｉｂを超える場合には（＃２０５でＮＯ）、回転速度ＭＶの判別結果を「所定値Ｖｂを超える」とする（＃２０７）。
【００７４】
図１２に示す速度判別処理においては、フリーランが始まってからの時間の長さに基づいて回転速度ＭＶを判別する。すなわち、ブラシレスモータ３の駆動を停止した時刻ｔ２からの経過時間Ｔｘを計測し（＃３０１）、計測した経過時間Ｔｘが所定値Ｔａ，Ｔｂより長いか否かをチェックする（＃３０２、＃３０４）。
【００７５】
所定値Ｔａは、フリーランが終わって回転子３２が停止するのに必要と考えられる時間である。所定値Ｔｂは、フリーランの速度が徐々に低下して所定値Ｖｂになるのに要すると考えられる時間である。所定値Ｔｂは、所定値Ｔａよりも短い（Ｔａ＞Ｔｂ）。所定値Ｔａおよび所定値Ｔｂは、予め種々の負荷について回転子３２をフリーランさせる実験により求めておくことができる。
【００７６】
経過時間Ｔｘが所定値Ｔａ以上である場合には（＃３０２でＹＥＳ）、既に回転子３２が停止していると判断して回転速度ＭＶの判別結果を「零」とする（＃３０３）。
【００７７】
経過時間Ｔｘが所定値Ｔａ未満でありかつ所定値Ｔｂ以上である場合には（＃３０２でＮＯかつ＃３０４でＹＥＳ）、回転速度ＭＶの判別結果を「所定値Ｖｂ以下」とする（＃３０５）。
【００７８】
経過時間Ｔｘが所定値Ｔｂ未満である場合には（＃３０４でＮＯ）、未だ回転子３２が所定値Ｖｂより速く回転している判断して回転速度ＭＶの判別結果を「所定値Ｖｂを超える」とする（＃３０６）。
【００７９】
以上の実施形態によると、フリーラン状態であるときに再起動が指令された場合における指令から再起動までの応答時間Ｔ１，Ｔ２を短縮することができる。
【００８０】
上に述べた実施形態においては、ブラシレスモータ３がフリーラン状態であるときに起動指令があると、ショートブレーキ制御を行って電流ループＲ１を形成し、これにより電流Ｉｕ，Ｉｖを検出する。そのため、そのときのブラシレスモータ３の回転速度ＭＶおよび磁極位置ＰＳを容易に検出可能であり、応答性が良好で円滑な再起動が行える。
【００８１】
上に述べた実施形態において、モータ制御装置２１を、画像形成装置１以外の装置に実装されたセンサレス型の永久磁石同期電動機の制御に適用することができる。
【００８２】
その他、モータ制御装置２１の全体または各部の構成、処理の内容、順序、またはタイミング、所定値Ｖｂ、ブラシレスモータ３の構造などは、本発明の趣旨に沿って適宜変更することができる。
【符号の説明】
【００８３】
２１  モータ制御装置（永久磁石同期電動機の制御装置）
２３  駆動制御部（制御部）
２４１  回転速度推定部
２４２  磁極位置推定部
２６  モータ駆動部（駆動部）
２７  電流検出部
３２  回転子
３３，３４，３５  捲線
Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ  電流
ＭＶ  回転速度
ＰＳ  磁極位置
Ｒ１  電流ループ
Ｖｂ  所定値
Ｔｘ  経過時間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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