(57)【要約】【課題】本発明は、走行目標進路を指し示す操縦補助装置としてトラクターや播種機や田植え機等の種々農作業機に適宜に取り付けて使用出来る操縦補助装置を具現することを課題とする。【解決手段】ＧＰＳ信号を受信して機体の現在位置を認識する位置認識装置１と走行方向指示器２を機体に着脱可能に取り付け、位置認識装置１に設ける制御装置３に生成する走行目標進路Ｌ１と現在の機体位置から向かうべき走行方向を走行方向指示器２で表示することを特徴とする農作業機の操縦補助装置とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳ信号を受信して機体の現在位置を認識する位置認識装置（１）と走行方向指示器（２）を機体に着脱可能に取り付け、位置認識装置（１）に設ける制御装置（３）に生成する走行目標進路（Ｌ１）と現在の機体位置から向かうべき走行方向を走行方向指示器（２）で表示することを特徴とする農作業機の操縦補助装置。
【請求項２】
制御装置（３）に案内開始ボタン（４）を設け、該案内開始ボタン（４）のオン操作で走行方向指示器（２）が向かうべき走行方向を表示することを特徴とする請求項１に記載の農作業機の操縦補助装置。
【請求項３】
制御装置（３）と通信可能な携帯端末（５）を設け、該携帯端末（５）で走行方向表示を制御することを特徴とする請求項１或いは請求項２のいずれか１項に記載の農作業機の操縦補助装置。
【請求項４】
制御装置（３）に作業幅入力手段（６）と旋回操作入力手段（７）を設け、機体を旋回すると新走行目標進路（Ｌ２）を旧走行目標進路（Ｌ１）から作業幅（Ｗ）だけずらして設定することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の農作業機の操縦補助装置。
【請求項５】
制御装置（３）に走行目標進路（Ｌ１）と実走行軌跡（Ｋ）のずれを計測記憶し、新走行目標進路（Ｌ２）の設定時に前記ずれの分だけ新走行目標進路（Ｌ２）を前の走行目標進路（Ｌ１）に近づけることを特徴とする請求項４に記載の農作業機の操縦補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場で畝立や耕耘作業を行うトラクターや圃場に播種を行う播種機や田圃に苗を移植する田植え機等の農作業機において、圃場を効率的に利用できるように走行する操縦操作を補助する操縦補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
広い圃場では目標物が無いために圃場の形状に適した効率的な走行をすることが難しい。そのために、下記特許文献１の如く、操縦ハンドル前側のフロントパネルに機体の位置情報に基づいた予定走行方向を指し示す矢印型の表示器を設けて走行方向を案内する走行用アシスト装置の技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２３４２０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記の従来技術は、機体に組み込まれた制御装置でフロントパネルに組み込まれた表示器の予定走行方向を表示するようにしているので、機体と一体構成で他の農作業機に転用出来ない。
【０００５】
本発明は、走行目標進路を指し示す操縦補助装置としてトラクターや播種機や田植え機等の種々農作業機に適宜に取り付けて使用出来る操縦補助装置を具現することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
【０００７】
請求項１に記載の発明は、ＧＰＳ信号を受信して機体の現在位置を認識する位置認識装置１と走行方向指示器２を機体に着脱可能に取り付け、位置認識装置１に設ける制御装置３に生成する走行目標進路Ｌ１と現在の機体位置から向かうべき走行方向を走行方向指示器２で表示することを特徴とする農作業機の操縦補助装置とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、制御装置３に案内開始ボタン４を設け、該案内開始ボタン４のオン操作で走行方向指示器２が向かうべき走行方向を表示することを特徴とする請求項１に記載の農作業機の操縦補助装置とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、制御装置３と通信可能な携帯端末５を設け、該携帯端末５で走行方向表示を制御することを特徴とする請求項１或いは請求項２のいずれか１項に記載の農作業機の操縦補助装置とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、制御装置３に作業幅入力手段６と旋回操作入力手段７を設け、機体を旋回すると新走行目標進路Ｌ２を前の走行目標進路Ｌ１から作業幅Ｗだけずらして設定することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の農作業機の操縦補助装置とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、制御装置３に走行目標進路Ｌ１と実走行軌跡Ｋとのずれを計測記憶し、新走行目標進路Ｌ２の設定時に前記最大ずれＳだけ新走行目標進路Ｌ２を前の走行目標進路Ｌ１に近づけることを特徴とする請求項４に記載の農作業機の操縦補助装置とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の発明で、農作業機を操縦する作業者は、位置認識装置１の制御装置３で走行方向指示器２に示される走行方向に向かって操縦することで走行目標進路Ｌ１に沿って機体を走行させて、広い圃場で効率的走行が可能となるが、位置認識装置１と走行方向指示器２が機体に対して着脱可能であるので、種々の農作業機に位置認識装置１と走行方向指示器２を取り付けることで、同様に広い圃場での効率的走行を行える。
【００１３】
請求項２に記載の発明で、農作業機をベテランの作業員が操縦する場合や狭い圃場で農作業機を使う場合には、走行方向指示器２を見ることなく自由に走行させるが、必要に応じて案内開始ボタン４をオンすることで、走行方向指示器２が向かうべき走行方向を指示して効率的走行作業が可能になる。
【００１４】
請求項３に記載の発明で、携帯端末５の情報処理機能や指示入力機能を利用して制御装置３を制御出来るので、位置認識装置１と走行方向指示器２と制御装置３を高機能にすることなく、圃場での向かうべき走行方向の指示が可能になる。
【００１５】
請求項４に記載の発明で、農作業機が反転往復作業を行う場合に、新走行目標進路Ｌ２が作業幅入力手段６で入力した作業幅Ｗだけ前の走行目標進路Ｌ１から離れた新走行目標進路Ｌ２が自動的に設定され、未処理圃場が無くなるように走行出来る。
【００１６】
請求項５に記載の発明で、農作業機が反転往復作業を行う場合に、実走行軌跡Ｋで走行目標進路Ｌ１から外れて耕耘し残した圃場を、新走行目標進路Ｌ２を最大ずれＳ分だけ前の走行目標進路Ｌ１に近づけることでカバーするようになって、圃場全体が耕耘される。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】トラクターの右側面図である。
【図２】トラクターの平面図である。
【図３】トラクターの操縦席に座って見た前方風景である。
【図４】制御装置の制御ブロック図である。
【図５】トラクターの移動軌跡を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を図面に示す実施例を参照しながら説明する。なお、本明細書において農作業機の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後という。
【００１９】
農作業機１０としてトラクターを使用する場合について説明する。
【００２０】
トラクター１０は、機体前部のボンネット１２内に搭載したエンジン１１の動力を前輪１６と後輪１７に減速伝動して走行し、キャビン１３内に操縦席１５と操向ハンドル１４や変速レバーやＰＴＯ変速レバー等を設けている。また、後輪１７の後部に設けるヒッチ１８にはロータリー作業機１９（図５）等の作業機を装着する。
【００２１】
キャビン１３上にはＧＰＳ衛星からの電波を受けて地図上の機体位置を認識する位置認識装置１を取り外し可能に取り付け、ボンネット１２上に走行方向指示器２を取り外し可能に取り付けている。
【００２２】
位置認識装置１に内蔵する制御装置３には地図情報の圃場形状から自動的に設定する走行目標進路Ｌ１と認識した機体位置から走行目標進路Ｌ１に向かう進行方向を演算して無線で走行方向指示器２に出力する。走行目標進路Ｌ１は作業者が携帯端末５から入力するようにしても良く、位置認識装置１と走行方向指示器２は有線で繋いでも良い。また、位置認識装置１と走行方向指示器２は機体に着脱可能にするが、取り付ける際に一定の位置に取り付けるように機体に位置決め取付ピン等を設けておくと良い。
【００２３】
走行目標進路Ｌ１は、例えば、矩形の圃場であれば畦に沿った走行方向が走行距離が一番距離が短くなって作業効率が良いが、畝立作業等では終日最も日当たりが良い方向に走行目標進路Ｌ１を設定すると良い。
【００２４】
走行方向指示器２では、制御装置３からの指令でスッテピングモータ２ｃを駆動して矢印表示２ａを回動して進行方向を示し、操向ハンドル１４の回動方向を示唆する。走行方向指示器２の真前には機体の直進方向を示す機体シンボル２ｂを立設して前記矢印表示２ａがこの機体シンボル２ｂを指すようにすることで、機体の走行方が走行目標進路Ｌ１になるようにしている。
【００２５】
携帯端末５は、キャビン１３内の所定位置に固定するが、作業者が身につけていても良い。
【００２６】
キャビン１３の後左右中央にカメラ回動モータ２０ａで左右に回動するカメラ２０を設け、その映像を携帯端末５の画面に左右反転させて表示することで、作業者は振り返ることなく、機体後部の作業状態を確認出来るようにしている。
【００２７】
図４は、制御装置３への信号の出入力を示し、位置認識装置１に設ける案内開始ボタン４からのオン・オフ信号と、携帯端末５から走行目標進路Ｌ１や携帯端末５の案内開始ボタン５ａのオン・オフ信号や位置認識装置１に設ける作業幅入力手段（作業幅入力ダイヤル）６からの作業機の作業幅Ｗと、ＧＰＳ受信器１ａから機体の位置情報と、機体の後方を映すカメラ２０から映像情報が入力し、操向ハンドル１４の伝動部に設けるステアリング切れ角センサ２１から操向ハンドル１４の切角度が無線で入力する。また、走行方向指示器２のスッテピングモータ２ｃに制御信号が出力し、カメラ２０を回動するカメラ回動モータ２０ａに制御信号が出力する。なお、案内開始のオン・オフ信号と作業幅Ｗの入力は、位置認識装置１と携帯端末５の両方から入力可能で、どちらでも後で入力した最新指令を優先する。
【００２８】
図５は、トラクター１０が耕耘幅Ｗのロータリー作業機１９を装着して作業をしている状態で、テアリング切れ角センサ（旋回操作入力手段）７からのデータ入力で、操向ハンドル１４の切角度が最大となって機体が旋回したと制御装置３で判定すると、前の走行目標進路Ｌ１の横に耕耘幅Ｗだけ離れた新走行目標進路Ｌ２を設定するが、走行目標進路Ｌ１に対して実際に走行した実走行軌跡Ｋが最大ずれＳだけあると、旋回後の新走行目標進路Ｌ２を最大ずれＳ分だけ前の走行目標進路Ｌ１に近づけることで、耕耘し残しを無くする。
【符号の説明】
【００２９】
１  位置認識装置
２  走行方向指示器
３  制御装置
４  案内開始ボタン
５  携帯端末
６  作業幅入力手段（作業幅入力ダイヤル）
７  旋回操作入力手段（ステアリング切れ角センサ）
Ｌ１  走行目標進路
Ｌ２  新走行目標進路
Ｓ  最大ずれ
Ｗ  作業幅
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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