(57)【要約】【課題】運転者の視線に基づいて運転者が道路標識を視認したか否かを判定する際の誤判定を低減する。【解決手段】道路標識視認判定システムは、視認度推定部と、視認完了時間算出部と、視認判定部と、を含む。視認度推定部は、道路標識の内容に基づいて当該道路標識の複雑さを算出し、算出した前記道路標識の複雑さに応じた当該道路標識の視認度を推定する。視認完了時間算出部は、運転者から道路標識までの距離を算出し、車両の速度、道路標識の視認度、及び算出した運転者から道路標識までの距離を用いて運転者による当該道路標識の視認に要する視認完了時間を算出する。視認判定部は、車両の位置情報と、道路標識情報と、運転者の視線の方向を含む視線情報とに基づいて運転者が道路標識を連続して注視している注視時間を算出し、注視時間と視認完了時間とに基づいて運転者が道路標識の内容を認識したか否かを判定する。【選択図】図１
2017111469.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置及び向きの情報を含む位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記車両の運転者の視線の方向を含む視線情報を取得する視線情報取得部と、
前記車両の位置情報、及び前記道路標識情報に基づいて前記車両が走行する道路上に存在する道路標識を探索する標識探索部と、
前記標識探索部により検出された前記道路標識の内容に基づいて当該道路標識の複雑さを算出し、算出した前記道路標識の複雑さに応じた当該道路標識の視認度を推定する視認度推定部と、
前記運転者から前記道路標識までの距離を算出し、前記車両の速度、前記道路標識の視認度、及び算出した前記運転者から前記道路標識までの距離を用いて前記運転者による当該道路標識の視認に要する視認完了時間を算出する視認完了時間算出部と、
前記車両の位置情報と、前記道路標識情報と、前記視線情報とに基づいて前記運転者が前記道路標識を連続して注視している注視時間を算出し、前記注視時間と前記視認完了時間とに基づいて前記運転者が前記道路標識の内容を認識したか否かを判定する視認判定部と、を備える、
ことを特徴とする道路標識視認判定システム。
【請求項２】
前記運転者による前記車両の運転状態を表す情報を含む車両状態情報を取得する車両状態取得部を更に備え、
前記視認完了時間算出部は、前記車両の速度、前記道路標識の視認度、及び算出した前記運転者から前記道路標識までの距離と、前記車両状態情報とに基づいて前記視認完了時間を算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の道路標識視認判定システム。
【請求項３】
前記車両の前方に存在する物体を検出する物体検出センサを更に備え、
前記標識探索部は、前記車両の位置情報、前記道路標識情報、及び前記物体検出センサの検出結果に基づいて前記道路標識を探索する、
ことを特徴とする請求項１に記載の道路標識視認判定システム。
【請求項４】
前記視認完了時間算出部は、前記車両の速度、前記道路標識の視認度、及び算出した前記運転者から前記道路標識までの距離と、前記車両の運転者の視力を含む運転者情報とに基づいて前記視認完了時間を算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の道路標識視認判定システム。
【請求項５】
前記車両の周辺の明るさを含む環境情報を取得する環境情報取得部を更に備え、
前記視認完了時間算出部は、前記車両の速度、前記道路標識の視認度、及び算出した前記運転者から前記道路標識までの距離と、前記環境情報とに基づいて前記視認完了時間を算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の道路標識視認判定システム。
【請求項６】
前記視認判定部は、
前記車両の位置情報及び前記道路標識の設置位置を用いて算出した前記道路標識の方向と、前記視線情報を用いて算出した前記運転者の視線の方向とが所定の角度範囲内である場合に前記運転者が前記道路標識を注視していると判定し、
前記運転者が前記道路標識を連続して注視している注視時間が前記視認完了時間以上になると前記運転者が前記道路標識の内容を認識したと判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の道路標識視認判定システム。
【請求項７】
前記運転者に対するメッセージを出力する出力部を更に備え、
前記視認判定部は、
前記注視時間が前記視認完了時間に到達する前に前記運転者の視線の方向が前記道路標識の方向とは異なる方向に変化した場合に、前記出力部を介して前記運転者に対するメッセージを出力する、
ことを特徴とする請求項６に記載の道路標識視認判定システム。
【請求項８】
検出した前記道路標識毎の前記注視時間及び前記視認完了時間を含む注視時間情報を記憶させる記憶部と、
前記注視時間情報における前記注視時間と前記視認完了時間との差分に基づいて、前記視認完了時間算出部が算出する前記視認完了時間に対する補正係数を算出する補正係数算出部と、
を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の道路標識視認判定システム。
【請求項９】
前記補正係数算出部は、前記注視時間情報における同一の前記道路標識の視認回数に基づいて、前記視認完了時間算出部が算出する前記視認完了時間に対する補正係数を算出する、
ことを特徴とする請求項８に記載の道路標識視認判定システム。
【請求項１０】
前記標識探索部、前記視認度推定部、前記視認完了時間算出部、前記視認判定部、及び通信部を含む情報処理装置を備え、
当該情報処理装置は、前記通信部を介して外部装置が保持する前記道路標識情報を取得する、
ことを特徴とする請求項１に記載の道路標識視認判定システム。
【請求項１１】
コンピュータが、
車両の位置及び向きの情報を含む位置情報を取得し、
前記車両の位置情報と、道路標識の内容及び設置位置を含む道路標識情報に基づいて前記車両が走行する道路上に存在する道路標識を検出し、
検出された前記道路標識の内容に基づいて当該道路標識の複雑さを算出し、算出した前記道路標識の複雑さに応じた当該道路標識の視認度を推定し、
前記運転者から前記道路標識までの距離を算出し、前記車両の速度、前記道路標識の視認度、及び算出した前記運転者から前記道路標識までの距離を用いて前記運転者による当該道路標識の視認に要する視認完了時間を算出し、
前記車両の運転者の視線の方向を含む視線情報を取得し、
前記車両の位置情報と、前記道路標識情報と、前記視線情報とに基づいて前記運転者が前記道路標識を連続して注視している注視時間を算出し、
前記注視時間と前記視認完了時間とに基づいて前記運転者が前記道路標識の内容を認識したか否かを判定する、処理を実行する、
ことを特徴とする道路標識視認判定方法。
【請求項１２】
車両の位置及び向きの情報を含む位置情報を取得し、
前記車両の位置情報と、道路標識の内容及び設置位置を含む道路標識情報に基づいて前記車両が走行する道路上に存在する道路標識を検出し、
検出された前記道路標識の内容に基づいて当該道路標識の複雑さを算出し、算出した前記道路標識の複雑さに応じた当該道路標識の視認度を推定し、
前記運転者から前記道路標識までの距離を算出し、前記車両の速度、前記道路標識の視認度、及び算出した前記運転者から前記道路標識までの距離を用いて前記運転者による当該道路標識の視認に要する視認完了時間を算出し、
前記車両の運転者の視線の方向を含む視線情報を取得し、
前記車両の位置情報と、前記道路標識情報と、前記視線情報とに基づいて前記運転者が前記道路標識を連続して注視している注視時間を算出し、
前記注視時間と前記視認完了時間とに基づいて前記運転者が前記道路標識の内容を認識したか否かを判定する、
処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路標識視認判定システム、道路標識視認判定方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の安全運転を支援する技術の１つとして、車両の運転者の視線を検出して運転者が道路標識を視認したか否かを判定し、道路標識を視認していない場合に運転者に警告する技術が知られている。この種の技術においては、運転者の視線の方向が所定時間以上道路標識の方向と合致した場合に、運転者が道路標識を視認したと判定する。
【０００３】
また、この種の技術における道路標識の方向の算出方法として、Global Positioning System（ＧＰＳ）を利用して取得した車両の位置情報と、予め用意された道路標識の設置位置の情報とに基づいて算出する方法が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００４】
また、上記の判定方法に関し、運転者の視線の方向を中心とした中心視エリア内に道路標識が存在するか否かにより、道路標識に対する運転者の認識度合い判定する方法が知られている（例えば、特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−０３４８８７号公報
【特許文献２】特開２００５−１８２３０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、車両が走行可能な道路には種々の道路標識が設置されており、これら道路標識の図柄や文字は運転者に伝える情報の内容により複雑さが異なる。そのため、運転者が内容を瞬時に認識することのできる道路標識がある一方で、運転者が内容を認識するのに要する時間が他の道路標識に比べて長くなる道路標識もある。したがって、道路標識の内容によらず一定の判定基準を用いて運転者が道路標識の内容を認識したか否かを判定した場合、誤った判定をする可能性がある。
【０００７】
１つの側面において、本発明は、運転者の視線に基づいて運転者が道路標識の内容を認識したか否かを判定する際の誤判定を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
１つの態様の道路標識視認判定システムは、位置情報取得部と、視線情報取得部と、標識探索部と、視認度推定部と、視認完了時間算出部と、視認判定部と、を備える。位置情報取得部は、車両の位置及び向きの情報を含む位置情報を取得する。視線情報取得部は、車両の運転者の視線の方向を含む視線情報を取得する。標識探索部は、車両の位置情報、及び前記道路標識情報に基づいて車両が走行する道路上に存在する道路標識を探索する。視認度推定部は、標識探索部により検出された道路標識の内容に基づいて当該道路標識の複雑さを算出し、算出した道路標識の複雑さに応じた当該道路標識の視認度を推定する。視認完了時間算出部は、運転者から道路標識までの距離を算出し、車両の速度、道路標識の視認度、及び算出した運転者から道路標識までの距離を用いて運転者による当該道路標識の認識に要する視認完了時間を算出する。視認判定部は、車両の位置情報と、道路標識情報と、視線情報とに基づいて運転者が道路標識を連続して注視している注視時間を算出し、注視時間と視認完了時間とに基づいて運転者が道路標識の内容を認識したか否かを判定する。
【発明の効果】
【０００９】
上述の態様によれば、運転者の視線に基づいて運転者が道路標識の内容を認識したか否かを判定する際の誤判定を低減させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１の実施形態に係る道路標識視認判定システムの機能的構成を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係る道路標識視認判定システムの設置例を示す図である。
【図３】道路標識情報の内容を示す図である。
【図４】ルート数の設定方法を説明する図である。
【図５】図形形状ベクタ数の設定方法を説明する図である。
【図６】車両状態情報の内容を示す図である。
【図７】注視時間情報の内容を示す図である。
【図８】道路標識の視認判定処理を説明するフローチャートである。
【図９Ａ】注視判定処理の内容を説明するフローチャート（その１）である。
【図９Ｂ】注視判定処理の内容を説明するフローチャート（その２）である。
【図９Ｃ】注視判定処理の内容を説明するフローチャート（その３）である。
【図１０】道路標識の探索方法を説明する図である。
【図１１Ａ】道路標識の方向と運転者の視線との重なりの判定方法を説明する図（その１）である。
【図１１Ｂ】道路標識の方向と運転者の視線との重なりの判定方法を説明する図（その２）である。
【図１１Ｃ】道路標識の方向と運転者の視線との重なりの判定方法を説明する図（その３）である。
【図１２】視認度及び視認完了時間の算出例を示す図である。
【図１３】第２の実施形態に係る道路標識視認判定システムの機能的構成を示す図である。
【図１４】第２の実施形態に係る道路標識視認判定システムの設置例を示す図である。
【図１５】第３の実施形態に係る道路標識視認判定システムの機能的構成を示す図である。
【図１６】第４の実施形態に係る道路標識視認判定システムの機能的構成を示す図である。
【図１７】第５の実施形態に係る道路標識視認判定システムの機能的構成を示す図である。
【図１８】第６の実施形態に係る道路標識視認判定システムの機能的構成を示す図である。
【図１９】コンピュータのハードウェア構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態に係る道路標識視認判定システムの機能的構成を示す図である。図２は、第１の実施形態に係る道路標識視認判定システムの設置例を示す図である。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態に係る道路標識視認判定システム１は、位置情報取得部２と、視線情報取得部３と、車両状態取得部４と、情報処理装置５と、スピーカ６と、を備える。この道路標識視認判定システム１は、例えば、図２に示すように、車両７の運転者８が道路上に設置された道路標識９を視認したか否かの判定に用いる。ここで、道路標識９を視認したか否かは、単に運転者８が道路標識９の存在を認識したか否かではなく、道路標識９の持つ情報の内容を認識したか否かを意味する。以下の説明では、道路標識視認判定システム１を、単に視認判定システム１ともいう。
【００１３】
位置情報取得部２は、車両７の位置及び向きを含む車両７の位置情報を取得する。位置情報取得部２には、ＧＰＳ受信機を利用可能である。
【００１４】
視線情報取得部３は、車両７の運転者８の視線８０１の方向を算出するために必要な情報（視線情報）を取得する。視線情報取得部３には、赤外発光ダイオード及び赤外線カメラの組を利用可能である。視線情報取得部３として赤外発光ダイオードと赤外線カメラとの組を用いた場合、赤外発光ダイオードは、出力した赤外光が運転者８の顔に照射される向きに設置する。また、赤外線カメラは、運転者８の眼球を含む画像を撮像する向きに設置する。すなわち、赤外発光ダイオード及び赤外線カメラを含む視線情報取得部３は、視線情報として、赤外光が照射された運転者８の眼球を含む画像を取得する。
【００１５】
車両状態取得部４は、車両７の現在の速度及び運転席７０１の位置を含む車両７の現在の状態（車両状態）を取得する。車両状態取得部４は、車両７の現在の速度及び運転席７０１の位置の他、例えば、ハンドル（ステアリングホイール）７０２の舵角、アクセルペダル７０３の踏み込み量及びブレーキペダル７０４の踏み込み量等を取得する。車両状態取得部７は、車両７の速度、ハンドル７０２の舵角等を所定の時間間隔で（例えば０．５秒毎に）取得する。車両状態取得部４には、例えば、車両７に搭載されている各種の電子制御ユニット（ＥＣＵ）を利用可能である。
【００１６】
情報処理装置５は、車両７についての位置情報及び車両状態と、運転者８の視線８０１の方向と、車両７の前方に設置された道路標識９についての情報と、に基づいて、運転者８が道路標識９の内容を認識したか否かを判定する。本実施形態に係る情報処理装置５は、道路標識９についての情報を用いて道路標識９に対する視認度を推定し、推定した視認度と、車両７の位置情報及び車両状態とを用いて運転者８が道路標識９の内容を認識するのに要する時間（視認完了時間）を推定する。道路標識９に対する視認度は、道路標識９の内容の認識のしやすさを表す指標であり、標識表示面（以下、単に「表示面」ともいう）に記載された内容の複雑さに基づいて推定する。情報処理装置５は、運転者８の視線８０１の方向から運転者８が道路標識９を注視している時間（注視時間）を算出し、注視時間が視認完了時間を超えた場合に運転者８が道路標識９の内容を認識したと判定する。
【００１７】
また、本実施形態の情報処理装置５は、注視時間が視認完了時間を経過する前に運転者８の視線８０１の方向が道路標識９の方向とは異なる方向に移動した場合等に、運転者８に対するメッセージを含む音声信号を生成する。情報処理装置５が生成した音声信号（メッセージ）は、スピーカ６から出力される。
【００１８】
本実施形態の情報処理装置５は、標識探索部５０１と、標識方向算出部５０２と、視線方向算出部５０３と、視認判定部５０４と、視認度推定部５０５と、視線完了時間算出部５０６と、記憶部５０７と、を備える。
【００１９】
標識探索部５０１は、位置情報取得部２で取得した車両７の位置情報と、記憶部５０７の道路標識情報５０７ａとを用いて、車両７の前方に車両７の運転者８に向けて設置された道路標識９を探索する。道路標識情報５０７ａは、道路に設置された道路標識についての標識の種別、設置位置、及び表示面の向きを含む。
【００２０】
標識方向算出部５０２は、車両７の運転者８から見た道路標識９の方向を算出する。標識方向算出部５０２は、例えば、車両７の位置情報と、車両７の運転席７０１の位置と、記憶部５０７の道路標識情報５０７ａと、を用いて運転席７０１に着座した運転者８から見た道路標識９の方向を算出する。
【００２１】
視線方向算出部５０３は、視線情報取得部３で取得した視線情報を用いて運転者８の視線８０１の方向を算出する。視線情報として赤外光が照射された運転者８の眼球を含む画像を取得した場合、視線方向算出部５０３は、瞳孔−角膜反射法により運転者８の視線８０１の方向を算出する。
【００２２】
視認判定部５０４は、運転者８が道路標識９の内容を認識したか否かを判定する。視認判定部５０４は、標識方向算出部５０２で算出した道路標識９の方向と、視線算出部５０３で算出した運転者８の視線８０１の方向とを用いて、運転者８の道路標識９に対する注視時間を算出する。また、視認判定部５０４は、視認度推定部５０５に道路標識９についての視認度を推定させるとともに、視認完了時間算出部５０６に道路標識９に対する視認完了時間の推定値を算出させる。そして、視認判定部５０４は、算出した注視時間と、視認完了時間の推定値との関係に基づいて運転者８が道路標識９の内容を認識したか否かを判定する。
【００２３】
視認度推定部５０５は、道路標識９についての情報に基づいて道路標識９の視認度を推定する。視認度推定部５０５は、道路標識９の表示面に記載された文字の文字数や図形形状の複雑さ等に基づいて道路標識９の視認度を推定する。
【００２４】
視認完了時間算出部５０６は、車両７の運転者８が道路標識９の内容を認識するのに要する時間（視認完了時間）の推定値を算出する。視認完了時間算出部５０６は、視認度推定部５０５で推定した視認度、車両７の運転者８から道路標識９までの距離、及び車両７の速度に基づいて視認完了時間の推定値を算出する。以下、視認完了時間の推定値のことを単に視認完了時間ともいう。
【００２５】
記憶部５０７には、道路標識情報５０７ａと、車両状態情報５０７ｂと、注視時間情報５０７ｃと、メッセージ５０７ｄと、を含む各種の情報を記憶させる。
【００２６】
図３は、道路標識情報の内容を示す図である。図４は、ルート数の設定方法を説明する図である。図５は、図形形状ベクタ数の設定方法を説明する図である。
【００２７】
道路標識情報５０７ａには、車両７が走行する地域を含む所定地域内（例えば、日本国内）の道路に設置された多数の道路標識のそれぞれについての情報が登録されている。図３に示すように、道路標識情報５０７ａにおける１個の道路標識についての情報には、固体認識ＩＤと、設置年月日と、表示面形状と、表示面寸法と、設置位置と、設置向きと、を表す情報が含まれる。また、１個の道路標識についての情報には、標識分類と、標識タイプと、文字数ｎｃと、単語数ｎｗと、平均画数ｎｋと、ルート数ｎｒと、図形形状ベクタ数ｎｖと、設置割合ｒｔと、を表す情報が含まれる。
【００２８】
固体認識ＩＤは、各道路標識を識別するために道路標識毎に付与される番号等の識別子である。設置年月日は、道路標識を設置した日付（年月日）である。表示面形状は、道路標識における標識表示面の形状を表す情報であり、円形、長方形、ひし形等の情報が記述される。表示面寸法は、標識表示面の寸法である。設置位置は、道路標識の設置位置を表す情報であり、ＧＰＳ等により定められる地面を基準とした座標系における表示面内の中心の座標が記述される。設置向きは、表示面の向きを表す情報であり、水平面内における表示面の法線方向が北を０度とする角度で記述される。
【００２９】
標識分類は、標識の分類を表す情報であり、道路標識が警戒標識、規制標識、指示標識、及び案内標識のいずれであるかを表す情報が記述される。標識タイプは、道路標識が分類した標識内のどのタイプであるかを表す情報である。標識分類が警戒標識である場合、標識タイプには、例えば「交差点あり」、「右（又は左）方屈折あり」等の情報が記述される。また、標識分類が規制標識である場合、標識タイプには、例えば、最高速度の数値、「一時停止」等の情報が記述される。
【００３０】
文字数ｎｃは、標識内の文字の総数、又は所定の言語で記載された文字の数である。単語数ｎｗは、標識内の単語の総数、又は所定の言語で記載された単語の数である。平均画数ｎｋは、文字数ｎｃにおいてカウントした文字の平均画数である。
【００３１】
ルート数ｎｒは、規制標識や案内標識において進行可能なルート（方向）の数である。例えば、図４に示した「指定方向外進行禁止」を表す道路標識９Ａには、表示面下部に位置する１個の根部９００から表示面上部の矢尻部９０１、表示面左方の矢尻部９０２、及び表示面右方の矢尻部９０３の３方向に分岐する矢印が記載されている。また、標識９Ａには、表示面上方に向かう矢印と表示面左方に屈曲した矢印との分岐点から左上方部に延びる分岐部９０４が記載されている。そのため、図４に示した道路標識９Ａにおけるルート数ｎｒは。４となる。
【００３２】
図形形状ベクタ数ｎｖは、表示面に記載された図形の形状をベクタ形式で表現したときの要素の数である。例えば、図５に示した「十形道路交差点あり」を表す道路標識９Ｂにおける中央の十形部９１０の図形をベクタ形式で表現する場合、輪郭を構成する水平方向の辺と垂直方向の辺との組み合わせで表現される。十形部９１０の輪郭は、上端部に位置する水平方向の辺９１１−１から反時計回りで見ると、１２本の辺９１１−ｍ（ｍは１から１２までの整数）で構成される。そのため、図５に示した道路標識９Ｂにおける図形形状ベクタ数ｎｖは、１２となる。
【００３３】
設置割合ｒｔは、例えば、道路標識情報５０７ａへの登録対象となる道路標識が設置された地域内における標識タイプ別の設置割合である。
【００３４】
図６は、車両状態情報の内容を示す図である。車両状態情報５０７ｂは、図６に示すように、車両速度と、ハンドルの舵角と、アクセルペダル踏み込み量と、ブレーキペダル踏み込み量と、ワイパースイッチ位置と、を含む。
【００３５】
車両速度は、現在の車両７の速度（単位はｋｍ／ｈ）である。ハンドルの舵角は、ハンドル（ステアリングホイール）の切り角であり、車両７が直進するときを舵角０度（センター）とし、運転者から見た時計回り方向を舵角の正の方向とする。アクセルペダルの踏み込み量及びブレーキペダルの踏み込み量は、それぞれ、運転者８がペダルを踏んでいないときを０、最大踏み込み量まで踏み込んだときを１００とした百分率で表した値とする。ワイパースイッチ位置は、ワイパーの動作を切り替えるスイッチの位置を表す値とする。ワイパーの動作が間欠、低速、及び高速の３段階の場合、例えば、動作をオフにするスイッチ位置を「０」とし、間欠、低速、及び高速で動作させるときの各スイッチ位置を「１」，「２」，「３」とする。
【００３６】
車両状態情報５０７ｂにおける上記の各情報は、車両状態取得部４により所定の時間間隔で（例えば０．５秒毎に）更新される。
【００３７】
なお、図６には示していないが、車両状態情報５０７ｂは、例えば、運転席７０１の位置を表す情報として、地面から運転席７０１のヘッドレストまでの高さや、車体内における運転席のヘッドレストの位置等を持つ。この運転席７０１の位置を表す情報は、固定値でもよいし、例えば、運転者８が運転席７０１の位置を移動させる毎に移動量に応じて変化する可変値でもよい。
【００３８】
図７は、注視時間情報の内容を示す図である。注視時間情報５０７ｃは、標識探索部５０１で検出した道路標識９の内容を運転者８が認識したか否かの判定に用いる情報である。図７に示すように、注視時間情報５０７ｃにおける１個の道路標識についての情報には、識別ＩＤと、道路標識の固体認識ＩＤと、検出時刻と、注視状態と、注視開始時刻と、注視開始時刻からの経過時間と、視認完了時間の推定値と、が含まれる。
【００３９】
識別ＩＤは、車両７の走行中に標識探索部５０１が検出した複数の道路標識を識別する番号等の識別子である。道路標識の固体認識ＩＤは、検出した道路標識を特定するための情報であり、道路標識情報５０７ａの固体認識ＩＤが記述される。検出時刻は、標識探索部５０１において道路標識を検出した時刻である。
【００４０】
注視状態は、検出した道路標識に対する運転者の注視状態を表す情報である。運転者の注視状態は、「まだ見ていない状態」、「継続中（注視している状態）」、「完了（注視を終えた状態）」の３つの状態を含む。
【００４１】
注視開始時刻は、視認判定部５０４において運転者８が道路標識９を見たと最初に判定した時刻、言い換えると注視状態を「まだ見ていない状態」から「注視している状態」に変更した時刻である。注視開始時刻からの経過時間は、運転者８の道路標識９に対する注視時間、言い換えると注視開始時刻以降、視認判定部５０４において運転者８が道路標識９を注視しているという判定が継続している時間である。注視開始時刻からの経過時間の計時は、注視状態が「注視している状態」から「注視状態を終えた状態」に変更された時点で終了する。
【００４２】
視認完了時間の推定値は、視認完了時間算出部５０６で算出した視認完了時間である。
注視時間情報５０７ｃは、検出した全ての道路標識についての情報を蓄積してもよいし、視認判定部５０４において運転者が認識したと判定した道路標識（或いは認識しなかったと判定した道路標識）についての情報のみを蓄積してもよい。
【００４３】
図８は、道路標識の視認判定処理を説明するフローチャートである。
本実施形態の視認判定システム１では、図８に示すように、まず、車両状態の記録を開始する（ステップＳ１）。ステップＳ１の処理は、車両状態取得部４が行う。車両状態取得部４は、車両７の速度、ハンドルの舵角、ブレーキペダルの踏み込み量、アクセルペダルの踏み込み量、ワイパースイッチの位置、及び運転席の位置を含む、車両７の状態を表す各種情報（車両状態情報）を定期的に取得する。車両状態取得部４は、取得した車両状態情報を情報処理装置５の記憶部５０７に記憶させる。この際、記憶部５０７の車両状態情報５０７ｂは、最新の車両状態情報のみを保持していてもよいし、所定期間分の車両状態情報が蓄積されていてもよい。
【００４４】
次に、視認判定システム１は、車両の位置及び向きを取得する（ステップＳ２）。ステップＳ２の処理は、位置情報取得部２が行う。位置情報取得部２としてＧＰＳ受信機を用いる場合、位置情報取得部２は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、地面の座標系における車両の現在位置を取得する。また、位置情報取得部２は、直前の車両７の位置と現在の車両７の位置とに基づいて、現在の車両７の向きを取得する。位置情報取得部２は、取得した現在の車両７の位置及び向きの情報を情報処理装置５の標識探索部５０１に送信する。
【００４５】
次に、視認判定システム１は、車両前方の道路標識を探索し（ステップＳ３）、前方に道路標識があるか否かを判定する（ステップＳ４）。ステップＳ３及びＳ４の処理は、標識探索部５０１が行う。標識探索部５０１は、車両７の位置及び向きと道路標識情報５０７ａとを用いて、車両前方（車両の進行方向）の所定範囲内に車両7の運転者８に情報を提示する道路標識９が設置されているか否かを探索する。車両前方の所定範囲内に道路標識９が設置されていない場合（ステップＳ４；Ｎｏ）、視認判定システム１が行う処理はステップＳ２に戻る。
【００４６】
一方、車両前方の所定範囲内に道路標識９が設置されている場合（ステップＳ４；Ｙｅｓ）、視認判定システム１は、次に、注視判定処理（ステップＳ５）を行う。ステップＳ５の処理は、標識方向算出部５０２、視線方向算出部５０３、視認判定部５０４、視認度推定部５０５、及び視認完了時間算出部５０６が行う。ステップＳ５では、標識方向算出部５０２が算出した道路標識９の方向と、視線方向算出部５０３が算出した運転者８の視線８０１の方向とが合致している期間を算出し、この期間を運転者８が道路標識９を注視している期間（注視期間）とする。また、ステップＳ５では、道路標識情報５０７ａに基づいて道路標識９の視認度を推定した後、視認度及び車両状態情報５０７ｂに基づいて視認完了時間の推定値を算出する。更に、ステップＳ５では、注視期間と視認完了時間の推定値とに基づいて、運転者８が道路標識９の内容を認識したか否かを判定する。
【００４７】
ステップＳ５の注視判定処理の後、視認判定システム１は、視認判定処理を終了するか否かを判断する（ステップＳ６）。車両７のエンジンが停止した場合、又は運転者８が処理を終了させるための操作を行った場合等には、視認判定システム１は、視認判定処理を終了する（ステップＳ６；Ｙｅｓ）。一方、視認判定処理を終了しない場合（ステップＳ６；Ｎｏ）、視認判定システム１が行う処理はステップＳ２に戻る。
【００４８】
図９Ａは、注視判定処理の内容を説明するフローチャート（その１）である。図９Ｂは、注視判定処理の内容を説明するフローチャート（その２）である。図９Ｃは、注視判定処理の内容を説明するフローチャート（その３）である。
【００４９】
注視判定処理（ステップＳ５）において、視認判定システム１は、まず、検出した道路標識９のうち注視が完了していない道路標識９の注視時間情報の読出及び作成を行う（ステップＳ５０１）。ステップＳ５０１の処理は、例えば、視認判定部５０４が行う。視認判定部５０４は、標識探索部５０１が検出した道路標識９の固体認識ＩＤをキーとして注視時間情報５０７ｃを検索し、検出した道路標識９の注視時間情報を読み出す。また、検出した道路標識９についての注視時間情報が記憶部５０７に記憶されていない場合、視認判定部５０４は、新たに検出した道路標識９についての注視時間情報を追加する。注視時間情報を追加する際、視認判定部５０４は、図７における検出した道路標識の識別ＩＤ、道路標識の固体認識ＩＤ、及び検出時刻を入力するとともに、注視状態を、まだ見ていない状態を表す値（例えば「０」）に設定する。
【００５０】
次に、視認判定システム１は、道路標識９の方向を算出する（ステップＳ５０２）とともに、運転者８の視線の方向を算出する（ステップＳ５０３）。ステップＳ５０２の処理は、標識方向算出部５０２が行う。標識方向算出部５０２は、車両７の位置及び向きの情報と、運転席の位置と、道路標識９の設置位置の情報と、に基づいて、運転者８から見た道路標識９の方向を算出する。標識方向算出部５０２は、算出した道路標識９の方向を視認判定部５０４に送信する。また、ステップＳ５０３の処理は、視線方向算出部５０３が行う。視線方向算出部５０３は、視線情報取得部３により取得した画像に含まれる運転者８の眼球における角膜反射の位置と瞳孔の中心位置との位置関係に基づいて運転者８の視線の方向を算出する。視線方向算出部５０３は、算出した運転者の視線の方向を視認判定部５０４に送信する。
【００５１】
次に、視認判定システム１は、運転者８が道路標識９を見ているか否かを判定する（ステップＳ５０４）。ステップＳ５０４の判定は、視認判定部５０４が行う。視認判定部５０４は、標識方向算出部５０２が算出した道路標識９の方向と、視線算出部５０３が算出した運転者８の視線の方向とを比較し、両者のずれが所定の角度閾値以下である場合に運転者８が道路標識９を見ていると判定する。運転者８が道路標識９を見ていると判定した場合（ステップＳ５０４；Ｙｅｓ）、視認判定システム１は、図９Ｂに示した処理を行う。
【００５２】
運転者８が道路標識９を見ていないと判定した場合（ステップＳ５０４；Ｎｏ）、視認判定システム１は、次に、注視時間情報の注視状態が「継続中」を表す値であるか否かを判定する（ステップＳ５０５）。ステップＳ５０５の判定は、視認判定部５０４が行う。視認判定部５０４は、ステップＳ５０１で読み出した注視時間情報及び作成した注視時間情報における注視状態が「継続中」を表す値（例えば「１」）であるか否かをチェックする。注視状態が「継続中」を表す値である場合（ステップＳ５０５；Ｙｅｓ）、視認判定システム１は、図９Ｃに示した処理を行う。
【００５３】
注視状態が「継続中」を表す値ではない場合（ステップＳ５０５；Ｎｏ）、視認判定システム１は、次に、道路標識９の検出時刻からの経過時間を算出し（ステップＳ５０６）、算出した経過時間が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ５０７）。ステップＳ５０６及びＳ５０７の処理は、視認判定部５０４が行う。ステップＳ５０６において、視認判定部５０４は、道路標識９の検出時刻からの経過時間として、例えば現在の時刻と注視時間情報の検出時刻との差分を算出する。道路標識９の検出時刻からの経過時間が閾値以上である場合、運転者８がその道路標識９に気付いていない可能性が高い。そのため、道路標識９の検出時刻からの経過時間が閾値以上である場合（ステップＳ５０７；Ｙｅｓ）、視認判定システム１は、運転者８に対し前方（進行方向）に道路標識９があることを通知するメッセージを出力し（ステップＳ５０８）、注視判定処理を終了する。ステップＳ５０８の処理は、視認判定部５０４が行う。視認判定部５０４は、記憶部５０７のメッセージ５０７ｄから車両前方に道路標識９があることを通知するメッセージの音声信号を読み出してスピーカ６に送信する。
【００５４】
一方、道路標識９の検出時刻からの経過時間が閾値未満である場合（ステップＳ５０７；Ｎｏ）、視認判定システム１は、ステップＳ５０８の処理を行わずに注視判定処理を終了する。
【００５５】
標識探索部５０１において道路標識９を探索する際には、例えば車両７の前方１００ｍを探索範囲とすることが考えられる。この場合、運転者８が視覚により道路標識９を見つける前に標識探索部５０１が道路標識９を検出する可能性が高い。すなわち、標識探索部５０１が道路標識９を検出した時点では、運転者８はまだその道路標識９を見ていない可能性が高い。そのため、本実施形態の注視判定処理では、道路標識９を検出してからの経過時間が閾値以上となった場合にメッセージを出力する。これにより、検出した道路標識９を運転者８がまだ見つけていない状態でのメッセージの出力頻度を抑制することができる。そのため、運転者８が視覚により道路標識９を探す負担を軽減しつつ、運転者８の見落とし等を防止することが可能となる。
【００５６】
次に、ステップＳ５０４において運転者８が道路標識９を見ていると判定した場合に視認判定システム１が行う処理について、図９Ｂを参照して説明する。
【００５７】
ステップＳ５０４において運転者８が道路標識９を見ていると判定した場合、前回の注視判定処理では運転者が当該道路標識をまだ見ていなかった場合と、１回以上前の注視判定処理のときから運転者が当該道路標識を見続けている場合との２通りが考えられる。そのため、ステップＳ５０４において運転者８が道路標識９を見ていると判定した場合（ステップＳ５０４；Ｙｅｓ）、判定処理システム１は、次に、図９Ｂに示すように、注視時間情報の注視状態が「継続中」を表す値であるか否かを判定する（ステップＳ５１１）。ステップＳ５１１の判定は、視認判定部５０４が行う。視認判定部５０４は、ステップＳ５０１で読み出した注視時間情報及び作成した注視時間情報における注視状態が「継続中」を表す値であるか否かをチェックする。ステップＳ５１１の判定において注視状態が「継続中」を表す値である場合、１回以上前の注視判定処理のときから運転者８が道路標識９を見続けていることを示している。すなわち、ステップＳ５１１の判定において注視状態が「継続中」を表す値ではない場合、今回の注視判定処理を行うタイミングで初めて運転者８が道路標識９を見たことを示している。したがって、注視状態が「継続中」を表す値ではない場合（ステップＳ５１１；Ｎｏ）、視認判定システム１は、次に、注視開始時刻を記録し注視状態を「継続中」を表す値に変更する（ステップＳ５１２）。
【００５８】
ステップＳ５１２の後、視認判定システム１は、視認度を推定する（ステップＳ５１３）。ステップＳ５１３の処理は、視認度推定部５０５が行う。視認度推定部５０５は、道路標識情報７０５ａを用いて道路標識９についての視認度の推定値を算出する。視認度推定部５０５は、例えば、道路標識情報における文字数ｎｃや図形形状ベクタ数ｎｖ等に基づいて算出した道路標識の複雑度が高いほど視認度が低くなるような数式により、視認度の推定値を算出する。
【００５９】
視認度の推定値を算出した後、視認判定システム１は、視認完了時間の推定値を算出して注視時間情報に記録する（ステップＳ５１４）。ステップＳ５１４の処理は、視認完了時間算出部５０６が行う。視認完了時間算出部５０６は、視認度推定部５０５が算出した視認度の推定値と、運転者８から道路標識９までの距離と、車両７の速度とに基づいて、運転者８が道路標識９の内容を認識するのに要する時間（視認完了時間）の推定値を算出する。視認完了時間算出部５０６が視認完了時間の推定値を注視時間情報に記録すると、視認判定システム１は、注視判定処理を終了する。以下、視認完了時間の推定値を単に視認完了時間ともいう。
【００６０】
一方、ステップＳ５１１の判定において注視状態が「継続中」を表す値である場合、上記のように、１回以上前の注視判定処理のときから運転者８が道路標識９を見続けていることを示している。したがって、注視状態が「継続中」を表す値である場合（ステップＳ５１１；Ｙｅｓ）、視認判定システム１は、次に、注視開始時刻からの経過時間を算出して更新する（ステップＳ５１５）。ステップＳ５１５の処理は、視認判定部５０４が行う。ステップＳ５１５の処理において、視認判定部５０４は、例えば、現在の時刻と注視時間情報の注視開始時刻との差分を算出し、注視時間情報の注視開始時刻からの経過時間を更新する。
【００６１】
ステップＳ５１５の処理の後、視認判定システム１は、算出した経過時間が視認完了時間以上であるか否かを判定する（ステップＳ５１６）。ステップＳ５１６の判定は、視認判定部５０４が行う。ステップＳ５１６の判定を行う時点では、運転者８は道路標識９を注視し続けているので、算出した経過時間が視認完了時間に到達していない場合、運転者８が道路標識９の内容を認識したか否かを判定することはできない。そのため、算出した経過時間が視認完了時間よりも短い場合（ステップＳ５１６；Ｎｏ）、視認判定システム１は、ステップＳ５１７及びＳ５１８の処理を行わずに注視判定処理を終了する。
【００６２】
算出した経過時間が視認完了時間以上である場合（ステップＳ５１６）、視認判定システム１は、次に、算出した経過時間と視認完了時間との差分値が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ５１７）。算出した経過時間から視認完了時間を減じた値が正の値である場合、運転者８は、道路標識９の視認に要する時間が経過した後も道路標識９を見続けていることとなる。そのため、算出した経過時間から視認完了時間を減じた値が閾値以上である場合（ステップＳ５１７；Ｙｅｓ）、視認判定システム１は、例えば、運転者８に視線の移動を促すメッセージを出力し（ステップＳ５１８）、注視判定処理を終了する。ステップＳ５１８の処理は、例えば視認判定部５０４が行う。視認判定部５０４は、記憶部５０７のメッセージ５０７ｄから運転者８に視線の移動を促すメッセージの音声信号を読み出してスピーカ６に送信する。
【００６３】
次に、ステップＳ５０５において注視状態が「継続中」を表す値であると判定した場合に視認判定システム１が行う処理について、図９Ｃを参照して説明する。
【００６４】
ステップＳ５０５において注視状態が「継続中」を表す値であると判定した場合、運転者８は、前回の注視判定処理のときには道路標識９を見ていたが、今回の注視判定処理では道路標識９を見ていないこととなる。そのため、ステップＳ５０５において注視状態が「継続中」を表す値であると判定した場合（ステップＳ５０５；Ｙｅｓ）、視認判定システム１は、次に、図９Ｃに示すように、注視開始時刻からの経過時間及び視認完了時間を読み出す（ステップＳ５２１）。ステップＳ５２１の処理は、視認判定部５０４が行う。
【００６５】
ステップＳ５２１の処理の後、視認判定システム１は、注視開始時刻からの経過時間が視認完了時間以上であるか否かを判定する（ステップＳ５２２）。ステップＳ５２２の判定は、視認判定部５０４が行う。ステップＳ５２２の判定を行う時点では、運転者８は道路標識９を見ていない。そのため、読み出した経過時間が視認完了時間に到達していない場合、運転者８は道路標識９の内容を認識していないと考えられる。したがって、ステップＳ５２１で読み出した経過時間が視認完了時間よりも短い場合（ステップＳ５２２；Ｎｏ）、視認判定システム１は、運転者８に道路標識９を視認不足であることを通知するメッセージを出力する（ステップＳ５２３）。ステップＳ５２３の処理は、例えば視認判定部５０４が行う。視認判定部５０４は、記憶部５０７のメッセージ５０７ｄから運転者８に道路標識９の注視時間が短いことを通知するメッセージの音声信号を読み出してスピーカ６に送信する。その後、視認判定システム１は、注視状態を、完了を表す値（例えば「２」）に変更し（ステップＳ５２４）、注視判定処理を終了する。
【００６６】
一方、ステップＳ５２１で読み出した経過時間が視認完了時間以上である場合（ステップＳ５２２；Ｙｅｓ）、視認判定システム１は、ステップＳ５２３の処理を省略し、状態フラグを「判定完了」を表す値に変更し（ステップＳ５２４）、注視判定処理を終了する。
【００６７】
このように、本実施形態の注視判定処理では、道路標識９の複雑さや車両７から道路標識９までの距離等に基づいて、道路標識９毎に、運転者８が道路標識９の内容を認識するのに要する時間（視認完了時間）を推定する。そして、推定した視認完了時間と、運転者８が道路標識９の注視を開始した時刻からの経過時間との大小関係により運転者８が道路標識９の内容を認識したか否かを判定する。そのため、本実施形態の視認判定処理では、運転者の視線に基づいて運転者が道路標識を視認したか否かを判定する際の誤判定を低減することが可能となる。
【００６８】
図１０は、道路標識の探索方法を説明する図である。車両前方の道路標識を探索する処理（ステップＳ３）では、図１０に示すように、車両７の進行方向（ベクトルＶｃの方向）を中心として距離Ｌ以内であり、かつ水平面内で角度θの範囲内に存在する道路標識を探索する。この際、ステップＳ３の処理を行う標識探索部５０１は、まず、車両７の進行方向に設置されており、かつ車両７から距離Ｌ以内の道路標識を探索する。地面の座標系（ｘｙ座標系）における車両７の中心位置が座標（ｃｘ，ｃｙ）であり、道路標識の位置が座標（ｓｘ，ｓｙ）であるとすると、車両７から道路標識までの距離Ｌcsは、下記式（１）で与えられる。
Ｌcs＝｛（ｓｘ−ｃｘ）２＋（ｓｙ−ｃｙ）２｝１／２  ・・・（１）
【００６９】
この段階では、距離Ｌcsが距離Ｌよりも短い道路標識が全て検出対象となる。したがって、図１０に示した例においては、３個の道路標識９Ｃ、９Ｄ、及び９Ｅが全て検出対象となる。ここで、道路標識の探索範囲を表す距離Ｌは、適宜変更可能な値であり、例えば１００ｍ程度に設定する。
【００７０】
次に、標識探索部５０１は、距離Ｌcsが距離Ｌよりも短い道路標識のなかから、車両７の進行方向を中心として水平面内で角度±θの範囲内に存在する道路標識を抽出する。車両７の進行方向を中心（０度）としたときの車両７の中心位置から道路標識に向かう方向の角度θcsは、例えば、車両７の進行方向のベクトルＶcと、車両７の中心から道路標識に向かう方向のベクトルＶcsとの内積により算出することが可能である。
【００７１】
すなわち、標識探索部５０１は、距離Ｌcsが距離Ｌよりも短い道路標識のなかから、角度θcsが角度θよりも小さい道路標識を抽出する。したがって、図１０に示した例では、座標（ｓｘ０，ｓｙ０）に設置された道路標識９Ｃを除く他の道路標識９Ｄ及び９Ｅが抽出される。ここで、道路標識の探索範囲を表す角度±θは、適宜変更可能な値であり、例えば車両の進行方向を中心とする水平面内で±５度の範囲とする。
【００７２】
更に、標識探索部５０１は、車両７の進行方向の距離Ｌ以内であり、かつ水平面内で角度θの範囲内に存在する道路標識のなかから、車両７の運転者８に対して情報を提示する道路標識のみを抽出する。この際、標識探索部５０１は、例えば、各道路標識の向きに基づいて、車両７の運転者８に対して情報を提示する道路標識であるか否かを判定する。図１０に示した例では、座標（ｓｘ１，ｓｙ１）に設置された道路標識９Ｄは、車両７の方向を向いている。一方、座標（ｓｘ２，ｓｙ２）に設置された道路標識９Ｅは車両７の方向とは反対の方向を向いている。このため、図１０に示した例では、座標（ｓｘ１，ｓｙ１）に設置された道路標識９Ｄを、運転者８に対して情報を提示する道路標識であると判定する。よって、図１０に示した例では、標識探索部５０１は、探索結果として、３個の道路標識９Ｃ、９Ｄ、及び９Ｅのうち１個の道路標識９Ｄの情報のみを標識方向算出部５０２等に送信する。
【００７３】
なお、ステップＳ３の処理においては、例えば、距離Ｌcsが距離Ｌよりも短い道路標識を抽出する段階で、車両７の運転者８に対して情報を提示する道路標識のみを抽出してもよい。
【００７４】
図１１Ａは、道路標識の方向と運転者の視線との重なりの判定方法を説明する図（その１）である。図１１Ｂは、道路標識の方向と運転者の視線との重なりの判定方法を説明する図（その２）である。図１１Ｃは、道路標識の方向と運転者の視線との重なりの判定方法を説明する図（その３）である。
【００７５】
ステップＳ５０４では、例えば、ステップＳ５０２で算出した道路標識の方向と、ステップＳ５０３で算出した運転者の視線の方向とが所定の角度範囲内であるか否かにより運転者８が道路標識９を見ているか否かを判定する。この際、道路標識の方向及び運転者の視線の方向は、例えば、水平面内の成分と、高さ方向の成分とに分けて、以下の要領で算出する。
【００７６】
水平面内の成分を算出する際には、まず、図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、地面の座標系（ｘｙ座標系）における車両７の中心位置を座標（ｃｘ，ｃｙ）とし、道路標識の位置を座標（ｓｘ，ｓｙ）とする。また、図１１Ｂに示すように、地面の座標系におけるｙ軸方向と車両７の進行方向とのなす角をθcとし、車両７の進行方向の単位ベクトルをＶc＝（cosθc，sinθc）とする。
【００７７】
また、運転席の位置は運転者８の頭部（視点の原点）と同一であるとし、車両７の中心位置を原点とするｕｖ直交座標系における運転者８（運転席）の相対位置を（ｕｈ，ｖｈ）とする。更に、ｕｖ直交座標系における視線方向の単位ベクトルをＶg＝（cosθg，sinθg）とする。ここで、ｕｖ直交座標系は、車両進行方向をｖ軸の正の方向とし、ｖ軸と直交し車両右方側をｕ軸の正の方向とする。
【００７８】
このとき、ｖ軸は単位ベクトルＶcと平行であり、ｕ軸は単位ベクトルＶcを−９０度回転させたベクトル（sinθc，−cosθc）と平行である。よって、地面の座標系における運転者８の頭部を座標（ｈｘ，ｈｙ）とすると、座標（ｈｘ，ｈｙ）は、下記式（２−１）及び式（２−２）で与えられる。
ｈｘ＝ｃｘ＋ｕｈ・sinθc＋ｖｈ・cosθc  ・・・（２−１）
ｈｙ＝ｃｙ＋ｕｈ・（−cosθc）＋ｖｈ・sinθc  ・・・（２−２）
【００７９】
したがって、地面の座標系における運転者８（運転席）から道路標識９までのベクトルＶhs＝（ｓｘ−ｈｘ，ｓｙ−ｈｙ）に式（２−１）及び式（２−２）を適用することで、ｕｖ座標系における単位ベクトルの成分を用いてベクトルＶhsを表すことができる。
【００８０】
同様に、地面の座標系における視線方向のベクトルＶ＝（Ｖｘ，Ｖｙ）は、ｕｖ座標系における単位ベクトルＶgの成分を用いた下記式（３−１）及び式（３−２）で与えられる。
Ｖｘ＝cosθg・sinθc＋sinθg・cosθc  ・・・（３−１）
Ｖｙ＝sinθg・sinθc−cosθg・cosθc  ・・・（３−２）
【００８１】
すなわち、標識方向算出部５０２は上記のベクトルＶhsを算出し、視線方向算出部５０３は上記の視線方向のベクトルＶを算出する。そして、視認判定部５０４は、例えば、これら２つのベクトルＶhs及びＶの内積を算出してベクトルの向きが略同一であるか否かを判定する。２つのベクトルの向きが同一である場合、これらの内積は０となる。そのため、ベクトルＶhsとＶとの内積が０又は０に近い閾値範囲内の値であるか否かにより、運転者８が道路標識９を見ているか否かを判定することができる。これにより、図１１Ａ及び図１１Ｂに示した水平面内において運転者８が道路標識９を見ているか否かを判定することができる。
【００８２】
一方、高さ方向の成分を算出する際には、図１１Ｃに示すように、水平面内における地面の座標系（ｘｙ座標系）の鉛直上方をｚ軸の正の方向とし、ｚ軸方向における車両７の中心位置をｃｚ、道路標識の中心位置をｓｚとする。
【００８３】
ここで、上記の運転者８（運転席７０１）から道路標識９までのベクトルＶhs＝（ｓｘ−ｈｘ，ｓｙ−ｈｙ）を用いると、水平面（ｘｙ面）と垂直な面内における運転者８から道路標識９までの距離Ｌhsは、下記式（４）で与えられる。
Ｌhs＝｛（ｓｘ−ｈｘ）２＋（ｓｙ−ｈｙ）２｝１／２  ・・・（４）
【００８４】
また、運転者８が道路標識９の中心を見ている場合、地面ＲＳからの運転者８の頭部の高さ（視線の原点の高さ）を地面ＲＳから運転席７０１のヘッドレスト７０１ｈの高さｚｈとし、視線の高さ方向の角度（仰角）をθghとすると、下記式（５）が成り立つ。
tanθgh＝（ｓｚ−ｚｈ）／Ｌhs  ・・・（５）
【００８５】
したがって、例えば、式（５）の関係から算出した視線の角度θghと、瞳孔−角膜反射法を用いて算出した視線の角度との差分が所定の角度範囲内である場合には、運転者８が道路標識９を見ていると判定することができる。これにより、図１１Ｃに示した高さ方向において運転者８が道路標識９を見ているか否かを判定することができる。
【００８６】
なお、ほとんどの車両７においては運転席７０１の位置が車両７の中心位置（ｃｘ，ｃｙ）ではないため、上記の説明ではオフセット（ｕｈ，ｖｈ）を加えて運転席７０１の位置を算出している。また、上記の説明では、運転席７０１の位置（ヘッドレスト７０１ｈの位置）を運転者８の頭部の位置（視線の原点）としている。しかしながら、運転者８の頭部の位置は、これに限らず、センサ等を用いてより正確な位置を割り出してもよいことはもちろんである。また、運転者８の体格の情報を保持しておき、その情報から頭部の位置を算出してもよい。また、本実施形態では、地面からの運転者８の頭部の高さ（視線の原点の高さ）を運転席のヘッドレスト７０１ｈの高さｚｈとしているが、これに限らず、別のセンサを用いて運転者８の視点の原点の高さを検出し、式（５）のｚｈの代わりに用いてもよい。なお、ここでは車両７と道路標識９が平坦な路面上にあるとしている。車両７が坂道を走行している場合は、路面の勾配（傾斜角度）を考慮することにより、高さ方向における運転者８の視線及び道路標識の方向を算出すればよい。
【００８７】
更に、上記の方法で運転者８が道路標識９を見ているか否かを判定する場合、例えば、道路標識９の表示面が向いている方向を考慮して判定してもよい。これにより、運転者８が道路標識９を見ているか否かをより正確に判定することが可能となる。
【００８８】
次に、視認度の推定値及び視認完了時間の算出方法について説明する。
視認度推定部５０５が算出する視認度の推定値は、上記のように、道路標識の複雑度が高いほど視認度が低くなるような数式により算出する。道路標識の複雑度Ｃは、例えば、下記式（６）を用いて算出する。
Ｃ＝ｃｎｃ・ｎｃ＋ｃｎｗ・ｎｗ＋ｃｎｒ・ｎｒ  ・・・（６）
【００８９】
式（６）におけるｎｃ、ｎｗ、及びｎｒは、それぞれ、道路標識情報の文字数、単語数、及びルート数である。また、式（６）におけるｃｎｃ、ｃｎｗ、及びｃｎｒは、それぞれ、文字数、単語数、及びルート数に対する複雑度の重み係数である。複雑度の重み係数ｃｎｃ、ｃｎｗ、及びｃｎｒは、実験、実測的に導いてもよい。  道路標識情報の文字数ｎｃ、単語数ｎｗ、及びルート数ｎｒの値が大きいほど、道路標識９の内容は複雑になり、式（６）から得られる複雑度Ｃは大きな値となる。また、道路標識９の内容が複雑になるほど、運転者８は道路標識９の内容を短時間で認識することが難しくなる。そのため、視認度Ｕは、例えば、Ｕ＝１／Ｃとする。
【００９０】
このようにして算出した視認度Ｕの値は、複雑度Ｃが低いほど大きな値となる。すなわち、視認度Ｕの値が大きいほど、運転者８は道路標識９を認識しやすく視認完了時間が短くなる。ところが、車両７から道路標識９までの距離が長いほど、運転者８には道路標識９が小さく見え認識しづらくなり視認完了時間が長くなる。それでも、車両７の速度が速いと短時間で道路標識９が大きく見えるようになり認識しづらい状況が改善される。よって、道路標識９の認識のしやすさに影響を与えるこれらの要因を加味し、視認完了時間Ｄｔは、例えば、下記式（７）により算出する。
Ｄｔ＝Ｋｔ×｛Ｌhs／（Ｕ×Ｃｖ）｝  ・・・（７）
【００９１】
式（７）におけるＬhs及びＣｖは、それぞれ、車両７から道路標識９までの距離及び車両７の速度である。また、式（７）におけるＫｔは、時間係数であり、実時間調整用の係数である。実験、実測的に導いてもよい。
【００９２】
図１２は、視認度及び視認完了時間の算出例を示す図である。
図１２の（ａ）には、ルート数が１である指定方向外進行禁止の道路標識９Ｆを示している。この道路標識９Ｆについての道路標識情報では、文字数ｎｃ及び単語数ｎｗが０であり、ルート数ｎｒが１である。そのため、式（６）における重み係数ｃｎｃ、ｃｎｗ、及びｃｎｒを全て１として複雑度Ｃを算出し、当該複雑度Ｃを用いて視認度Ｕを算出すると、Ｕ＝１．０となる。また、車両７の速度Ｃｖを１６ｍ／ｓ（＝５７．６ｋｍ／ｈ）、車両７の運転席から道路標識９までの距離Ｌhsを６０ｍとし、時間係数Ｋｔを０．０３とすると、式（７）から視認完了時間Ｄｔは０．１１秒となる。
【００９３】
図１２の（ｂ）には、ルート数が４である指定方向外進行禁止の道路標識９Ａを示している。この道路標識９Ａについての道路標識情報では、文字数ｎｃ及び単語数ｎｗが０であり、ルート数ｎｒが４である。そのため、式（６）における重み係数ｃｎｃ、ｃｎｗ、及びｃｎｒを全て１として複雑度Ｃを算出し、当該複雑度Ｃを用いて視認度Ｕを算出すると、Ｕ＝０．２５となる。また、車両７の速度Ｃｖを１６ｍ／ｓ（＝５７．６ｋｍ／ｈ）、車両７の運転席から道路標識９までの距離Ｌhsを６０ｍとし、時間係数Ｋｔを０．０３とすると、式（７）から視認完了時間Ｄｔは０．４５秒となる。このように、同じ指定方向外進行禁止の道路標識であってもルート数が多いほど複雑度Ｃが大きくなるため、同一条件における視認完了時間Ｄｔはルート数の多い道路標識９Ａのほうが長くなる。
【００９４】
また、図１２の（ｃ）には、案内標識の１種である、方面、方向及び道路の通称名の予告をする道路標識９Ｇを示している。この道路標識９Ｇでは、ルートを示す矢印が３方向に分岐しており、３方向のそれぞれに方面を表す文字が記載されている。また、この道路標識９Ｇでは、道路の通称名と、分岐点までの距離が記載されている。この道路標識９Ｇにおける文字数ｎｃは、例えば「市ヶ谷（３文字）」、「池袋（２文字）」、「渋谷（２文字）」、「明治通り（４文字）」、及び「300m（４文字）」の合計１５文字とする。また、単語数ｎｗは５（市ヶ谷、池袋、渋谷、明治通り、及び300m）とする。更に、ルート数ｎｒは３である。そのため、式（６）における重み係数ｃｎｃ、ｃｎｗ、及びｃｎｒを全て１として複雑度Ｃを算出し、当該複雑度Ｃを用いて視認度Ｕを算出すると、Ｕ＝０．０４３となる。また、車両の速度を１６ｍ／ｓ（＝５７．６ｋｍ／ｈ）、車両の運転席から道路標識までの距離Ｌhsを６０ｍとし、時間係数Ｋｔを０．０３とすると、式（７）から視認完了時間Ｄｔは２．５９秒となる。このように、ルート数が３であっても、文字数が多くなることにより複雑度Ｃが大きくなるため、同一条件における視認完了時間は文字の記載がない道路標識９Ａ及び９Ｆに比べて長くなる。
【００９５】
以上のように、本実施形態に係る視認判定システム１は、車両７の前方（進行方向）に設置された道路標識９を検出すると、当該道路標識９の表示面に記載された内容に基づいて道路標識９の視認のしやすさを表す視認度を推定する。また、視認判定システム１は、推定した視認度、車両７の速度、及び車両７から道路標識９までの距離を用いて運転者８が道路標識９の内容を認識するのに要する時間（視認完了時間）を算出する。この際、視認判定システム１は、道路標識９の表面に記載された内容が複雑であるほど視認完了時間が長くなるよう視認度の推定値及び視認完了時間を算出する。そして、運転者８が道路標識９を連続して注視している時間が視認完了時間を超えた場合に、視認判定システム１は、運転者８が道路標識９の内容を認識したと判定する。言い換えると、道路標識９を連続して注視している時間が視認完了時間に到達する前に運転者８の視線が道路標識９から外れると、視認判定システム１は、運転者８が道路標識９の内容を正しく認識していないと判定する。このため、本実施形態の視認判定システム１によれば、運転者８が道路標識９の内容を正しく認識したか否かの判定精度を向上させることが可能となる。
【００９６】
また、視認判定システム１は、道路標識９を連続して注視している時間が視認完了時間を超えても運転者８が道路標識９を注視し続けている場合に運転者８に対しメッセージを出力する。そのため、運転者８が道路標識９を見続けて前方不注意となることを防ぐことが可能となる。
【００９７】
更に、視認判定システム１は、車両７の位置及び向きと、道路標識情報５０７ａとに基づいて車両の進行方向に設置された道路標識９を検出し、検出した道路標識８を所定の時間内に運転者８が注視しない場合に運転者８に対しメッセージを出力する。そのため、例えば、木の枝等と重なって運転者８から見えづらい道路標識９を運転者８が見落とす可能性を低減することができる。
【００９８】
なお、本実施形態では道路標識９の文字数ｎｃ、単語数ｎｗ、及びルート数ｎｒを用いて視認度Ｕを算出しているが、これに限らず、視認度Ｕは、図形形状ベクタ数ｎｖや設置割合ｒｔを含めて算出してもよい。
【００９９】
また、視認完了時間Ｄｔを算出する際には、例えば、式（７）に、ハンドルの舵角、アクセルペダルの踏み込み量、ワイパースイッチ位置等に応じた係数を付加してもよい。例えば、車両７がカーブを走行している際や右折又は左折をする場合、車両の進行方向の安全を確認しつつ道路標識の内容を認識する必要があるため、直線を走行している際に比べて視認に要する時間が長くなると考えられる。そのため、視認完了時間を算出する際には、ハンドルの舵角の絶対値が大きくなるほど視認完了時間が長くなるような係数を付加してもよい。雨天時には雨量が多いほど車両前方の視界が低下し、道路標識の視認に要する時間が長くなると考えられる。また、雨量が多いほどワイパーの動作速度が速くなる（ワイパー位置の値が大きくなる）。そのため、視認完了時間を算出する際に、ワイパー位置の値が大きくなるほど視認完了時間が長くなるような係数を付加してもよい。
【０１００】
また、ステップＳ５０８、Ｓ５１８、及びＳ５２３は、運転者８に対するメッセージを出力するため、上記のようにスピーカ６を用いて音声で出力することが好ましい。しかしながら、上記の視認判定システム１における運転者８に対するメッセージは、音声に限らず、例えば、音の高さや発音パターンの異なるビープ音であってもよい。更に、スピーカ６を用いて音声やビープ音を出力する代わりに、ハンドル（ステアリングホイール）を振動させる、instrument panel（計器板）に設けたランプを点滅させる等の方法で運転者８に判定結果を通知してもよい。
【０１０１】
［第２の実施形態］
図１３は、第２の実施形態に係る道路標識視認判定システムの機能的構成を示す図である。図１４は、第２の実施形態に係る道路標識視認判定システムの設置例を示す図である。
【０１０２】
図１３に示すように、本実施形態に係る道路標識視認判定システム１は、位置情報取得部２と、視線情報取得部３と、車両状態取得部４と、情報処理装置５と、スピーカ６と、サーバ１０と、を備える。
【０１０３】
位置情報取得部２は、車両７の位置及び向きを含む車両７の位置情報を取得する。視線情報取得部３は、運転者８の視線の方向を算出するために必要な視線情報を取得する。車両状態取得部４は、車両７の速度、ハンドルの舵角等を含む車両７の状態を示す各種の情報を取得する。
【０１０４】
情報処理装置５は、車両７についての位置情報及び車両状態と、運転者８の視線８０１の方向と、車両７の前方に設置された道路標識９についての情報と、に基づいて、運転者８が道路標識９の内容を認識したか否かを判定する。本実施形態に係る情報処理装置５は、第１の実施形態の情報処理装置５と同様、標識探索部５０１と、標識方向算出部５０２と、視線方向算出部５０３と、視認判定部５０４と、視認度推定部５０５と、視認完了時間算出部５０６と、記憶部５０７と、を備える。また、本実施形態の情報処理装置５は、通信部５０８を更に備える。通信部５０８は、インターネット等の通信ネットワーク１１を介してサーバ１０と通信し、サーバ１０が保持する道路標識情報１００１から所望の道路標識の情報を取得する。サーバ１０の道路標識情報１００１は、第１の実施形態で説明した道路標識情報５０７ａ（図３参照）と同様の情報を含む。
【０１０５】
本実施形態の道路標識視認判定システム１は、図１４に示すように、位置情報取得部２、視線情報取得部３、車両状態取得部４、情報処理装置５、及びスピーカ６が車両７に搭載される。そして、情報処理装置５は、通信ネットワーク１１を介してサーバ１０から道路標識情報を取得する。すなわち、本実施形態に係る視認判定システム１では、各車両７に搭載する個々の情報処理装置５の記憶部５０７に道路標識情報を記憶させる代わりに、サーバ１０の道路標識情報１００１を複数の情報処理装置５で共用する。
【０１０６】
本実施形態の視認判定システム１が行う視認判定処理は、道路標識情報を記憶部５０７から読み出すかサーバ１０から取得するかの違いを除けば、第１の実施形態で説明した処理と同じでよい。
【０１０７】
本実施形態の視認判定システム１のようにサーバ１０で道路標識情報１００１を保持した場合、複数の情報処理装置５が同一の道路標識情報１００１を用いて道路標識９の探索や視認度の推定を行うことが可能となる。そのため、道路標識９が新規に設置された場合や撤去された場合の道路標識情報の更新（書き換え）を含む道路標識情報の管理が容易となる。
【０１０８】
［第３の実施形態］
図１５は、第３の実施形態に係る道路標識視認判定システムの機能的構成を示す図である。
【０１０９】
図１５に示すように、本実施形態に係る道路標識視認判定システム１は、位置情報取得部２と、視線情報取得部３と、車両状態取得部４と、情報処理装置５と、スピーカ６と、を備える。
【０１１０】
位置情報取得部２は、車両の位置及び向きを含む車両の位置情報を取得する。視線情報取得部３は、運転者８の視線の方向を算出するために必要な視線情報を取得する。車両状態取得部４は、車両７の速度、ハンドルの舵角等を含む車両７の状態を示す各種の情報を取得する。
【０１１１】
情報処理装置５は、車両７についての位置情報及び車両状態と、運転者８の視線８０１の方向と、車両７の前方に設置された道路標識９についての情報と、運転者情報と、に基づいて、運転者８が道路標識９の内容を認識したか否かを判定する。本実施形態の情報処理装置５は、第１の実施形態の情報処理装置５と同様、標識探索部５０１と、標識方向算出部５０２と、視線方向算出部５０３と、視認判定部５０４と、視認度推定部５０５と、視認完了時間算出部５０６と、記憶部５０７と、を備える。
【０１１２】
なお、本実施形態の情報処理装置５における記憶部５０７には、道路標識情報５０７ａ、車両状態情報５０７ｂ、注視時間情報５０７ｃ、及びメッセージ５０７ｄに加え、運転者情報５０７ｅを記憶させる。
【０１１３】
運転者情報５０７ｅは、視認完了時間と相関のある運転者８についての情報であり、例えば、運転者８の両眼視力等の情報を含む。この運転者情報５０７ｅは、視認完了時間算出部５０６において視認完了時間Ｄｔを算出する際に用いる。両眼視力が高い運転者８は、例えば、車両７から道路標識９までの距離が長く道路標識９の見かけ寸法が小さい段階でも道路標識９の内容（文字や図形）を認識することが可能である。そのため、車両７から道路標識９までの距離及び道路標識９の内容を同一として両眼視力の異なる複数の運転者が道路標識の内容を認識する場合、両眼視力の高い運転者ほど道路標識の内容を短時間で認識することができると考えられる。よって、本実施形態では、運転者８の両眼視力を加味した下記式（８）を用いることで、各運転者８に適した視認完了時間Ｄｔを算出する。
Ｄｔ＝Ｋtv×｛Ｌhs／（Ｕ×Ｃｖ×Ｖｐ）｝  ・・・（８）
【０１１４】
式（８）におけるＶｐは両眼視力である。式（８）におけるＬhs及びＣｖは、それぞれ、車両７（運転者８）から道路標識９までの距離及び車両７の速度である。また、式（８）におけるＫtvは、時間係数であり、実時間調整用の係数である。実験、実測的に導いてもよい。
【０１１５】
このように、本実施形態の視認判定システム１は、運転者８の視力（両眼視力）を加味して各運転者８に適した視認完了時間を算出するため、運転者８が道路標識９の内容を正しく認識したか否かの判定精度をより向上させることが可能となる。
【０１１６】
なお、視認完了時間Ｄｔの算出に用いる運転者情報には、運転者の視力の他、例えば、運転者の年齢や運転暦、性別等を用いることができる。視認完了時間Ｄｔの算出に運転者の年齢を用いる場合、例えば、若い運転者（運転暦の短い運転者）や高齢の運転者に対する視認完了時間Ｄｔが、他の年代の運転者に対する視認完了時間よりも長くなるような係数を設定し、式（７）又は式（８）の右辺に乗算する。
【０１１７】
また、本実施形態の視認判定システム１は、図１５に示した構成に限らず、第２の実施形態で説明したように、情報処理装置５が通信ネットワーク１１を介してサーバ１０から道路標識情報を取得する構成であってもよい。
【０１１８】
［第４の実施形態］
図１６は、第４の実施形態に係る道路標識視認判定システムの機能的構成を示す図である。
【０１１９】
図１６に示すように、本実施形態に係る道路標識視認判定システム１は、位置情報取得部２と、視線情報取得部３と、車両状態取得部４と、情報処理装置５と、スピーカ６と、物体検出センサ１２と、を備える。
【０１２０】
位置情報取得部２は、車両７の位置及び向きを含む車両７の位置情報を取得する。視線情報取得部３は、運転者８の視線の方向を算出するために必要な視線情報を取得する。車両状態取得部４は、車両７の速度、ハンドルの舵角等を含む車両７の状態を示す各種の情報を取得する。
【０１２１】
情報処理装置５は、車両７についての位置情報及び車両状態と、運転者８の視線８０１の方向と、車両７の前方に設置された道路標識９についての情報と、に基づいて、運転者８が道路標識９の内容を認識したか否かを判定する。本実施形態の情報処理装置５は、第１の実施形態の情報処理装置５と同様、標識探索部５０１と、標識方向算出部５０２と、視線方向算出部５０３と、視認判定部５０４と、視認度推定部５０５と、視認完了時間算出部５０６と、記憶部５０７と、を備える。
【０１２２】
物体検出センサ１２は、車両前方（車両の進行方向）に存在する物体の位置や形状等を検出するセンサである。物体検出センサ１２には、例えば、障害物の検知等に用いられるミリ波レーダ装置を用いることが可能である。
【０１２３】
第１の実施形態における標識探索部５０１は、位置情報取得部２が取得した車両７の位置及び向きの情報と、道路標識情報５０７ａの設置位置の情報とを用いて、車両７の進行方向に存在する道路標識９を探索している。
【０１２４】
これに対し、本実施形態の視認判定システム１における標識探索部５０１は、物体検出センサ１２による車両前方に存在する物体の検出結果を用いて、車両前方（進行方向）に存在する道路標識６を検出する。この際、標識探索部５０１は、物体検出センサ１２の検出結果に基づいて実在する道路標識９及びその位置を検出することが可能である。また、標識探索部５０１は、物体検出センサ１２の検出結果と、位置情報取得部２が取得した車両の位置及び向きの情報と、道路標識情報５０７ａとを組み合わせて道路標識を検出することも可能である。
【０１２５】
物体検出センサ１２は、所定の範囲内に存在する物体の位置や形状等を検出するセンサである。そのため、物体検出センサ１２を用いることにより、車両７の進行方向に存在する道路標識９の正確な位置を検出することが可能となる。したがって、本実施形態の視認判定システム１では、例えば、設置後に設置位置や向きが変更された道路標識９の現在の位置を検知することが可能となる。よって、道路標識情報５０７ａに基づいて算出される道路標識９の方向と、実際の道路標識９の方向とのずれにより、運転者８が道路標識９を見ているにもかかわらず、視認判定部５０４が道路標識９を見ていないと判定する誤判定を抑制することが可能となる。
【０１２６】
なお、本実施形態の視認判定システム１は、図１６に示した構成に限らず、第２の実施形態で説明したように、情報処理装置５が通信ネットワーク１１を介してサーバ１０から道路標識情報を取得する構成であってもよい。
【０１２７】
また、本実施形態の視認判定システム１は、第３の実施形態で説明した運転者情報５０７ｅも加味して視認完了時間Ｄｔを算出する構成であってもよい。
【０１２８】
［第５の実施形態］
図１７は、第５の実施形態に係る道路標識視認判定システムの機能的構成を示す図である。
【０１２９】
図１７に示すように、本実施形態に係る道路標識視認判定システム１は、位置情報取得部２と、視線情報取得部３と、車両状態取得部４と、情報処理装置５と、スピーカ６と、環境情報取得部１３と、を備える。
【０１３０】
位置情報取得部２は、車両７の位置及び向きを含む車両７の位置情報を取得する。視線情報取得部３は、運転者８の視線の方向を算出するために必要な視線情報を取得する。車両状態取得部４は、車両７の速度、ハンドルの舵角等を含む車両７の状態を示す各種の情報を取得する。
【０１３１】
環境情報取得部１３は、車両周辺の環境情報を取得する。環境センサ１３が取得する環境情報は、視認完了時間と相関のある車両周辺の情報であり、例えば、車両周辺の明るさ（照度）に関する情報を含む。
【０１３２】
情報処理装置５は、車両７についての位置情報及び車両状態と、運転者８の視線８０１の方向と、車両７の前方に設置された道路標識９についての情報と、環境情報と、に基づいて、運転者８が道路標識９の内容を認識したか否かを判定する。本実施形態に係る情報処理装置５は、第１の実施形態の情報処理装置５と同様、標識探索部５０１と、標識方向算出部５０２と、視線方向算出部５０３と、視認判定部５０４と、視認度推定部５０５と、視認完了時間算出部５０６と、記憶部５０７と、を備える。
【０１３３】
なお、本実施形態の情報処理装置５における記憶部５０７には、道路標識情報５０７ａ、車両状態情報５０７ｂ、注視時間情報５０７ｃ、及びメッセージ５０７ｄに加え、環境情報取得部１３により取得した環境情報５０７ｆを記憶させる。この環境情報５０７ｆは、視認完了時間算出部５０６において視認完了時間Ｄｔを算出する際に用いる。曇りの日の日中は、車両７や道路標識９の周囲が適度に明るいため、運転者８が道路標識９を視認しやすい。これに対し、例えば、日没の前後や夜間は車両７や道路標識９の周囲が暗いため道路標識９を視認するのに時間がかかる可能性がある。本実施形態では、このような車両周囲の環境に応じた道路標識９の認識のしやすさを加味した下記式（９）を用いることで、周囲の環境に応じた視認完了時間Ｄｔを算出する。
Ｄｔ＝Ｋtv×｛Ｌhs／（Ｕ×Ｃｖ×Ｅ）｝  ・・・（９）
【０１３４】
式（９）におけるＥは周囲の明るさに基づいて設定された環境係数である。式（９）におけるＬhs及びＣｖは、それぞれ、車両７（運転者８）から道路標識９までの距離及び車両７の速度である。また、式（９）におけるＫtvは、時間係数であり、実時間調整用の係数である。実験、実測的に導いてもよい。
【０１３５】
このように、本実施形態の視認判定システム１は、車両周囲の環境を加味して視認完了時間を算出するため、道路標識９の内容を運転者が正しく認識したか否かの判定精度を一層向上させることが可能となる。
【０１３６】
なお、環境情報取得部１３により取得する環境情報は、車両周辺の明るさに関する情報に限らず、例えば、車両周辺の天候、気温、湿度等を含む情報であってもよい。車両周辺の天候を含む環境情報を取得すると、例えば、霧等により視界が低下している場合に晴天時よりも道路標識９の視認完了時間を長くすることが可能となる。
【０１３７】
また、本実施形態の視認判定システム１は、図１７に示した構成に限らず、第２の実施形態で説明したように、情報処理装置５が通信ネットワーク１１を介してサーバ１０から道路標識情報を取得する構成であってもよい。
【０１３８】
また、本実施形態の視認判定システム１は、第５の実施形態で説明した物体検出センサ１２を含む構成であってもよい。
【０１３９】
更に、本実施形態の視認判定システム１は、第３の実施形態で説明した運転者情報５０７ｅも加味して視認完了時間Ｄｔを算出する構成であってもよい。
【０１４０】
［第６の実施形態］
図１８は、第６の実施形態に係る道路標識視認判定システムの機能的構成を示す図である。
【０１４１】
図１８に示すように、本実施形態に係る道路標識視認判定システム１は、位置情報取得部２と、視線情報取得部３と、車両状態取得部４と、情報処理装置５と、スピーカ６と、を備える。
【０１４２】
位置情報取得部２は、車両７の位置及び向きを含む車両７の位置情報を取得する。視線情報取得部３は、運転者８の視線の方向を算出するために必要な視線情報を取得する。車両状態取得部４は、車両７の速度、ハンドルの舵角等を含む車両７の状態を示す各種の情報を取得する。
【０１４３】
情報処理装置５は、車両７についての位置情報及び車両状態と、運転者８の視線８０１の方向と、車両７の前方に設置された道路標識９についての情報と、に基づいて、運転者８が道路標識９の内容を認識したか否かを判定する。本実施形態の情報処理装置５は、第１の実施形態の情報処理装置５と同様、標識探索部５０１と、標識方向算出部５０２と、視線算出部５０３と、視認判定部５０４と、視認度推定部５０５と、視認完了時間算出部５０６と、記憶部５０７と、を備える。また、本実施形態の情報処理装置５は、補正係数算出部５０９を更に備える。補正係数算出部５０９は、視認完了時間算出部５０６において算出される視認完了時間に対して運転者の過去の道路標識の視認結果を加味した補正を行うための補正係数を算出する。また、補正係数算出部５０９は、算出した補正係数を含む補正情報５０７ｇを記憶部５０７に記憶させる。運転者の過去の道路標識の視認結果は、例えば、記憶部５０７の注視時間情報５０７ｃから抽出する。このため、本実施形態の情報処理装置５では、例えば、数日から数ヶ月分の注視時間情報５０７ｃを蓄積する。
【０１４４】
補正係数算出部５０９は、予め定めた処理タイミングが到来すると、例えば、注視時間情報５０７ｃを読み出し、道路標識毎に注視開始時刻からの経過時間と視認完了時刻との差分値又は比を算出し、差分値又は比の平均値を算出する。補正係数算出部５０９は、算出した差分値又は比の平均値を補正係数とし、補正情報を記憶部５０７に記憶させる。差分値の平均値を算出した場合、補正係数算出部５０９は、例えば、式（７）、（８）、及び（９）等を用いて算出した視認完了時間Ｄｔに補正係数を加算する、又は視認完了時間から補正係数を減算する補正を行うことを示す補正情報を記憶部５０７に記憶させる。また、比の平均値を算出した場合、補正係数算出部５０９は、例えば、式（７）等を用いて算出した視認完了時間に補正係数を乗算する補正を行うことを示す補正情報を記憶部５０７に記憶させる。
【０１４５】
以後、視認完了時間算出部５０６は、式（７）等を用いて算出した視認完了時間に対し、記憶部５０７の補正情報５０７ｇに基づく補正を行い、補正後の視認完了時間を注視時間情報に記録する。これにより、運転者８が実際に道路標識の内容を認識するのに要する時間により近い視認完了時間を算出することが可能となる。そのため、運転者８の実際の視認完了時間と、式（７）等を用いて算出した視認完了時間とのずれによる視認判定部５０４での誤判定を低減することが可能となる。
【０１４６】
なお、補正係数を算出する際には、注視時間情報５０７ｃに含まれる全ての情報を用いた平均値を算出する代わりに、例えば、標識分類毎の平均値を算出してもよい。また、補正係数を算出する際には、注視時間情報５０７ｃに含まれる道路標識の固体認識ＩＤを用い、固体認識ＩＤが同一の注視時間情報の出現頻度に応じて算出してもよい。固体認識ＩＤの出現頻度の高い道路標識９がある場合、当該道路標識９が設置された道路を運転者８は頻繁に車両７で通行しており、道路標識９の位置や内容を把握していると考えられる。このような場合、運転者８が道路標識９を連続して注視する時間は短くなる傾向があるため、式（７）等を用いて算出した視認完了時間を短くするような補正係数を算出する。これにより、注視時間が不十分であるという誤判定を抑制することが可能となる。
【０１４７】
また、本実施形態の視認判定システム１は、図１８に示した構成に限らず、第２の実施形態で説明したように、情報処理装置５が通信ネットワーク１１を介してサーバ１０から道路標識情報を取得する構成であってもよい。
【０１４８】
また、本実施形態の視認判定システム１は、第５の実施形態で説明した物体検出センサ１２を含む構成であってもよい。
【０１４９】
更に、本実施形態の視認判定システム１は、第３の実施形態で説明した運転者情報５０７ｅも加味して視認完了時間Ｄｔを算出する構成であってもよい。
【０１５０】
上記の第１〜第６の実施形態に係る視認判定システム１における情報処理装置５は、例えば、コンピュータと、当該コンピュータに実行させるプログラムとを用いて実現することが可能である。以下、コンピュータとプログラムとを用いて実現される情報処理装置５について、図１９を参照して説明する。
【０１５１】
図１９は、コンピュータのハードウェア構成を示す図である。図１９に示すように、コンピュータ１５は、プロセッサ１５０１と、主記憶装置１５０２と、補助記憶装置１５０３と、入力装置１５０４と、表示装置１５０５と、インタフェース装置１５０６と、通信装置１５０７と、記憶媒体駆動装置１５０８と、を備える。コンピュータ１５におけるこれらの要素１５０１〜１５０８は、バス１５１０により相互に接続されており、要素間でのデータの受け渡しが可能になっている。
【０１５２】
プロセッサ１５０１は、Central Processing Unit（ＣＰＵ）等の演算処理装置であり、オペレーティングシステムを含む各種のプログラムを実行することによりコンピュータ１５の全体の動作を制御する。
【０１５３】
主記憶装置１５０２は、図示しないRead Only Memory（ＲＯＭ）及びRandom Access Memory（ＲＡＭ）を含む。主記憶装置１５０２のＲＯＭには、例えばコンピュータ１５の起動時にプロセッサ１５０１が読み出す所定の基本制御プログラム等が予め記録されている。また、主記憶装置１５０２のＲＡＭ は、プロセッサ１５０１が各種のプログラムを実行する際に、必要に応じて作業用記憶領域として使用する。主記憶装置１５０２のＲＡＭは、例えば、車両状態情報５０７ｂ、注視時間情報５０７ｃ、標識探索部５０１が検出した道路標識についての情報等の記憶に利用可能である。
【０１５４】
補助記憶装置１５０３は、Hard Disk Drive（ＨＤＤ）やSolid State Drive（ＳＳＤ）等の主記憶装置１５０２に比べて容量の大きい記憶装置である。補助記憶装置１５０３には、プロセッサ１５０１によって実行される各種のプログラムや各種のデータ等を記憶させることができる。補助記憶装置１５０３は、例えば、図８及び図９Ａ〜図９Ｃの処理を含むプログラム等の記憶に利用可能である。また、補助記憶装置１５０３は、例えば、道路標識情報５０７ａ，メッセージ５０７ｄ、注視時間情報５０７ｃ、運転者情報５０７ｅ等の記憶に利用可能である。
【０１５５】
入力装置１５０４は、例えばキーボード装置やタッチパネル装置である。コンピュータ１５のオペレータが入力装置１５０４に対し押下する等の操作を行うと、入力装置１５０４は、その操作内容に対応付けられている入力情報をプロセッサ１５０１に送信する。
【０１５６】
表示装置１５０５は、例えば液晶ディスプレイである。表示装置１５０５は、プロセッサ１５０１等から送信される表示画像のデータに従って各種のテキスト画面、画像等を含む表示画像を表示する。
【０１５７】
インタフェース装置１５０６は、コンピュータ１５と他の電子装置等とを接続する装置であり、Universal Serial Bus（ＵＳＢ）規格のコネクタ等を備える。インタフェース装置１５０６によりコンピュータ１５と接続可能な電子装置には、ＧＰＳ受信機１６、視線センサ１７、車両状態取得装置１８等がある。
【０１５８】
通信装置１５０７は、インターネット等の通信ネットワーク１１を介して他のコンピュータ等の外部装置と各種通信を行う装置である。
【０１５９】
記憶媒体駆動装置１５０８は、図示しない可搬型記憶媒体に記録されているプログラムやデータの読み出し、補助記憶装置１５０３に記憶されたデータ等の可搬型記憶媒体への書き込みを行う。可搬型記憶媒体としては、例えば、ＵＳＢ規格のコネクタが備えられているフラッシュメモリが利用可能である。また、可搬型記憶媒体としては、Compact Disk（ＣＤ）、Digital Versatile Disc（ＤＶＤ）、Blu-ray Disc（Blu-rayは登録商標）等の光ディスクも利用可能である。
【０１６０】
コンピュータ１５は、プロセッサ１５０１が補助記憶装置１５０３等から図８及び図９Ａ〜図９Ｃの処理を含むプログラムを読み出し、道路標識の方向及び運転者の視線の方向の算出、視認完了時間の算出、運転者が道路標識を認識したか否かの判定等を行う。
【０１６１】
なお、情報処理装置５として用いるコンピュータ１５は、図１９に示した全ての構成要素を含む必要はなく、用途や条件に応じて一部の構成要素を省略することも可能である。
【０１６２】
また、コンピュータ１５とプログラムとにより情報処理装置５を実現する場合、例えば、カーナビゲーションシステムの車載用コンピュータ等に図８及び図９Ａ〜図９Ｃの処理を含むプログラムを実行させるようにすることも可能である。
【０１６３】
更に、コンピュータ１５とプログラムとにより情報処理装置５を実現する場合、注視時間情報５０７ｃの履歴を可搬型記録媒体或いは通信ネットワーク１１を介して外部装置に転送し、当該外部装置で複数の運転者８の視認判定結果を管理することも可能である。このように外部装置により運転者８の視認判定結果を管理する場合、例えば、視認判定結果を運転者８に対する安全運転評価や運転指導等に利用可能である。
【０１６４】
以上記載した各実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
車両の位置及び向きの情報を含む位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記車両の運転者の視線の方向を含む視線情報を取得する視線情報取得部と、
前記車両の位置情報、及び前記道路標識情報に基づいて前記車両が走行する道路上に存在する道路標識を探索する標識探索部と、
前記標識探索部により検出された前記道路標識の内容に基づいて当該道路標識の複雑さを算出し、算出した前記道路標識の複雑さに応じた当該道路標識の視認度を推定する視認度推定部と、
前記運転者から前記道路標識までの距離を算出し、前記車両の速度、前記道路標識の視認度、及び算出した前記運転者から前記道路標識までの距離を用いて前記運転者による当該道路標識の認識に要する視認完了時間を算出する視認完了時間算出部と、
前記車両の位置情報と、前記道路標識情報と、前記視線情報とに基づいて前記運転者が前記道路標識を連続して注視している注視時間を算出し、前記注視時間と前記視認完了時間とに基づいて前記運転者が前記道路標識の内容を認識したか否かを判定する視認判定部と、を備える、
ことを特徴とする道路標識視認判定システム。
（付記２）
前記運転者による前記車両の運転状態を表す情報を含む車両状態情報を取得する車両状態取得部を更に備え、
前記視認完了時間算出部は、前記車両の速度、前記道路標識の視認度、及び算出した前記運転者から前記道路標識までの距離と、前記車両状態情報とに基づいて前記視認完了時間を算出する、
ことを特徴とする付記１に記載の道路標識視認判定システム。
（付記３）
前記車両の前方に存在する物体を検出する物体検出センサを更に備え、
前記標識探索部は、前記車両の位置情報、前記道路標識情報、及び前記物体検出センサの検出結果に基づいて前記道路標識を探索する、
ことを特徴とする付記１に記載の道路標識視認判定システム。
（付記４）
前記視認完了時間算出部は、前記車両の速度、前記道路標識の視認度、及び算出した前記運転者から前記道路標識までの距離と、前記車両の運転者の視力を含む運転者情報とに基づいて前記視認完了時間を算出する、
ことを特徴とする付記１に記載の道路標識視認判定システム。
（付記５）
前記車両の周辺の明るさを含む環境情報を取得する環境情報取得部を更に備え、
前記視認完了時間算出部は、前記車両の速度、前記道路標識の視認度、及び算出した前記運転者から前記道路標識までの距離と、前記環境情報とに基づいて前記視認完了時間を算出する、
ことを特徴とする付記１に記載の道路標識視認判定システム。
（付記６）
前記視認判定部は、
前記車両の位置情報及び前記道路標識の設置位置を用いて算出した前記道路標識の方向と、前記視線情報を用いて算出した前記運転者の視線の方向とのなす角度が所定の角度範囲内である場合に前記運転者が前記道路標識を注視していると判定し、
前記運転者が前記道路標識を連続して注視している注視時間が前記視認完了時間以上になると前記運転者が前記道路標識の内容を認識したと判定する、
ことを特徴とする付記１に記載の道路標識視認判定システム。
（付記７）
前記運転者に対するメッセージを出力する出力部を更に備え、
前記視認判定部は、
前記注視時間が前記視認完了時間に到達する前に前記運転者の視線の方向が前記道路標識の方向とは異なる方向に変化した場合に、前記出力部を介して前記運転者に対するメッセージを出力する、
ことを特徴とする付記６に記載の道路標識視認判定システム。
（付記８）
前記運転者に対するメッセージを出力する出力部を更に備え、
前記視認判定部は、
前記注視時間から前記視認完了時間を減じた値が所定の閾値以上となった場合に、前記出力部を介して前記運転者に対するメッセージを出力する、
ことを特徴とする付記６に記載の道路標識視認判定システム。
（付記９）
前記運転者に対するメッセージを出力する出力部を更に備え、
前記視認判定部は、
前記道路標識を検出した時刻から所定の時間が経過するまでに前記運転者が前記道路標識の注視を開始しなかった場合に、前記出力部を介して前記運転者に対するメッセージを出力する、
ことを特徴とする付記６に記載の道路標識視認判定システム。
（付記１０）
検出した前記道路標識毎の前記注視時間及び前記視認完了時間を含む注視時間情報を記憶させる記憶部と、
前記注視時間情報における前記注視時間と前記視認完了時間との差分に基づいて、前記視認完了時間算出部が算出する前記視認完了時間に対する補正係数を算出する補正係数算出部と、
を更に備えることを特徴とする付記１に記載の道路標識視認判定システム。
（付記１１）
前記補正係数算出部は、前記注視時間情報における同一の前記道路標識の視認回数に基づいて、前記視認完了時間算出部が算出する前記視認完了時間に対する補正係数を算出する、
ことを特徴とする付記１０に記載の道路標識視認判定システム。
（付記１２）
前記標識探索部、前記視認度推定部、前記視認完了時間算出部、前記視認判定部、及び通信部を含む情報処理装置を備え、
当該情報処理装置は、前記通信部を介して外部装置が保持する前記道路標識情報を取得する、
ことを特徴とする付記１に記載の道路標識視認判定システム。
（付記１３）
コンピュータが、
車両の位置及び向きの情報を含む位置情報を取得し、
前記車両の位置情報と、道路標識の内容及び設置位置を含む道路標識情報に基づいて前記車両が走行する道路上に存在する道路標識を検出し、
検出された前記道路標識の内容に基づいて当該道路標識の複雑さを算出し、算出した前記道路標識の複雑さに応じた当該道路標識の視認度を推定し、
前記運転者から前記道路標識までの距離を算出し、前記車両の速度、前記道路標識の視認度、及び算出した前記運転者から前記道路標識までの距離を用いて前記運転者による当該道路標識の視認に要する視認完了時間を算出し、
前記車両の運転者の視線の方向を含む視線情報を取得し、
前記車両の位置情報と、前記道路標識情報と、前記視線情報とに基づいて前記運転者が前記道路標識を連続して注視している注視時間を算出し、
前記注視時間と前記視認完了時間とに基づいて前記運転者が前記道路標識の内容を認識したか否かを判定する、処理を実行する、
ことを特徴とする道路標識視認判定方法。
（付記１４）
前記コンピュータが、更に前記運転者による前記車両の運転状態を表す情報を含む車両状態情報を取得し、
前記視認完了時間を算出する処理では、前記コンピュータは、前記車両の速度、前記道路標識の視認度、及び算出した前記運転者から前記道路標識までの距離と、前記車両状態情報とに基づいて前記視認完了時間を算出する、
ことを特徴とする付記１３に記載の道路標識視認判定方法。
（付記１５）
前記コンピュータが、更に物体検出センサにより検出された前記車両の前方に存在する物体の位置を含む情報を取得し、
前記道路標識を検出する処理では、前記コンピュータは、前記車両の位置情報、前記道路標識情報、及び前記物体検出センサの検出された前記物体の位置を含む前記情報に基づいて前記道路標識を検出する、
ことを特徴とする付記１３に記載の道路標識視認判定方法。
（付記１６）
前記視認完了時間を算出する処理では、前記コンピュータは、前記車両の速度、前記道路標識の視認度、及び算出した前記運転者から前記道路標識までの距離と、前記車両の運転者の視力を含む運転者情報とに基づいて前記視認完了時間を算出する、
ことを特徴とする付記１３に記載の道路標識視認判定方法。
（付記１７）
前記コンピュータが、更に前記車両の周辺の明るさを含む環境情報を取得し、
前記視認完了時間を算出する処理では、前記コンピュータは、前記車両の速度、前記道路標識の視認度、及び算出した前記運転者から前記道路標識までの距離と、前記環境情報とに基づいて前記視認完了時間を算出する、
ことを特徴とする付記１３に記載の道路標識視認判定方法。
（付記１８）
前記注視時間を算出する処理では、前記コンピュータは、前記車両の位置情報及び前記道路標識の設置位置を用いて算出した前記道路標識の方向と、前記視線情報を用いて算出した前記運転者の視線の方向とが所定の角度範囲内である場合に前記運転者が前記道路標識を注視していると判定し、
前記運転者が前記道路標識の内容を認識したか否かの判定では、前記コンピュータは、前記運転者が前記道路標識を連続して注視している注視時間が前記視認完了時間以上になると前記運転者が前記道路標識の内容を認識したと判定する、
ことを特徴とする付記１３に記載の道路標識視認判定方法。
（付記１９）
前記注視時間が前記視認完了時間に到達する前に前記運転者の視線の方向が前記道路標識の方向とは異なる方向に変化した場合に、前記コンピュータが、前記運転者に対するメッセージを出力する、処理を更に実行する、
ことを特徴とする付記１８に記載の道路標識視認判定方法。
（付記２０）
前記注視時間から前記視認完了時間を減じた値が所定の閾値以上となった場合に、前記コンピュータが、前記運転者に対するメッセージを出力する、処理を更に実行する、
ことを特徴とする付記１８に記載の道路標識視認判定方法。
（付記２１）
前記道路標識を検出した時刻から所定の時間が経過するまでに前記運転者が前記道路標識の注視を開始しなかった場合に、前記コンピュータが、前記運転者に対するメッセージを出力する、処理を更に実行する、
ことを特徴とする付記１８に記載の道路標識視認判定方法。
（付記２２）
前記コンピュータが、
検出した前記道路標識毎の前記注視時間及び前記視認完了時間を含む注視時間情報を記憶し、
前記注視時間情報における前記注視時間と前記視認完了時間との差分に基づいて、前記視認完了時間算出部が算出する前記視認完了時間に対する補正係数を算出する、処理を更に実行する、
ことを特徴とする付記１３に記載の道路標識視認判定方法。
（付記２３）
前記コンピュータは、前記道路標識を識別する識別情報を含む注視時間情報を記憶し、
前記補正係数を算出する処理では、前記コンピュータは、前記注視時間情報における同一の前記道路標識の視認回数に基づいて、前記補正係数を算出する、
ことを特徴とする付記２２に記載の道路標識視認判定方法。
（付記２４）
車両の位置及び向きの情報を含む位置情報を取得し、
前記車両の位置情報と、道路標識の内容及び設置位置を含む道路標識情報に基づいて前記車両が走行する道路上に存在する道路標識を検出し、
検出された前記道路標識の内容に基づいて当該道路標識の複雑さを算出し、算出した前記道路標識の複雑さに応じた当該道路標識の視認度を推定し、
前記運転者から前記道路標識までの距離を算出し、前記車両の速度、前記道路標識の視認度、及び算出した前記運転者から前記道路標識までの距離を用いて前記運転者による当該道路標識の視認に要する視認完了時間を算出し、
前記車両の運転者の視線の方向を含む視線情報を取得し、
前記車両の位置情報と、前記道路標識情報と、前記視線情報とに基づいて前記運転者が前記道路標識を連続して注視している注視時間を算出し、
前記注視時間と前記視認完了時間とに基づいて前記運転者が前記道路標識の内容を認識したか否かを判定する、
処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【符号の説明】
【０１６５】
１  道路標識視認判定システム
２  位置情報取得部
３  視線情報取得部
４  車両状態取得部
５  情報処理装置
５０１  標識探索部
５０２  標識方向算出部
５０３  視線方向算出部
５０４  視認判定部
５０５  視認度推定部
５０６  視認完了時間算出部
５０７  記憶部
５０７ａ，１００１  道路標識情報
５０７ｂ  車両状態情報
５０７ｃ  注視時間情報
５０７ｄ  メッセージ
５０７ｅ  運転者情報
５０７ｆ  環境情報
５０７ｇ  補正情報
５０８  通信部
５０９  補正係数算出部
６  スピーカ
７  車両
７０１  運転席
７０１ｈ  ヘッドレスト
７０２  ハンドル
７０３  アクセルペダル
７０４  ブレーキペダル
８  運転者
８０１  視線
９，９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，９Ｄ，９Ｅ，９Ｆ，９Ｇ  道路標識
９００  根部
９０１，９０２，９０３  矢尻部
９０４  分岐部
９１０  十形部
９１１−１〜９１１−１２  辺
１０  サーバ
１１  通信ネットワーク
１２  物体検出センサ
１５  コンピュータ
１５０１  プロセッサ
１５０２  主記憶装置
１５０３  補助記憶装置
１５０４  入力装置
１５０５  表示装置
１５０６  インタフェース装置
１５０７  通信装置
１５０８  記憶媒体駆動装置
１５１０  バス
１６  ＧＰＳ受信機
１７  視線センサ
１８  車両状態取得装置
【図１】
2017111469.tif 000003
【図２】
2017111469.tif 000004
【図３】
2017111469.tif 000005
【図４】
2017111469.tif 000006
【図５】
2017111469.tif 000007
【図６】
2017111469.tif 000008
【図７】
2017111469.tif 000009
【図８】
2017111469.tif 000010
【図９Ａ】
2017111469.tif 000011
【図９Ｂ】
2017111469.tif 000012
【図９Ｃ】
2017111469.tif 000013
【図１０】
2017111469.tif 000014
【図１１Ａ】
2017111469.tif 000015
【図１１Ｂ】
2017111469.tif 000016
【図１１Ｃ】
2017111469.tif 000017
【図１２】
2017111469.tif 000018
【図１３】
2017111469.tif 000019
【図１４】
2017111469.tif 000020
【図１５】
2017111469.tif 000021
【図１６】
2017111469.tif 000022
【図１７】
2017111469.tif 000023
【図１８】
2017111469.tif 000024
【図１９】
2017111469.tif 000025