(57)【要約】【課題】運転者に違和感を与えることなく車両の自動運転を可能とする。【解決手段】車両の周囲の状況に基づいて車両の運転動作の内容を決定すると、車両の運転席側に設けられたフットレストの足置き部を移動させることにより、決定した運転動作の内容を運転情報として出力する。こうすれば、自動運転動作の内容を運転者が予め認識することができる。このため、自動運転時の運転の仕方が運転者の運転の仕方とは異なっていても、運転者に違和感を与えることなく、車両を自動運転することが可能となる。加えて、フットレストの底面側には、運転席側の床面を覆った状態で床面に取り付けられるフロア取付板を設けておく。こうすれば、運転席側の床面にフロア取付板を取り付けることで、フットレストを車両に簡単に且つしっかりと取り付けることができる。【選択図】図３
2017111468.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１）の周囲の状況に基づいて該車両の運転動作を制御することによって自動運転を実現する自動運転制御装置（１０）と、該自動運転中の運転動作の内容に関する運転情報を前記車両の乗員に対して出力する運転情報出力装置（１００）とを備える自動運転制御システム（２００）であって、
前記自動運転制御装置は、
前記車両の周囲の状況に基づいて前記運転動作の内容を決定する運転動作決定部（１１）と、
前記決定された運転動作の内容に応じて、前記運転情報を前記運転情報出力装置に出力する運転情報出力部（１２）と、
前記決定された運転動作の内容に従って、前記車両の運転動作を制御する運転動作制御部（１３）と
を備えており、
前記運転情報出力装置は、
前記車両の運転席側に設けられて、足置き部（１１２）を有するフットレスト（１１０、１５０）と、
前記フットレストに内蔵されて、前記運転情報出力部から出力される前記運転情報に応じて前記足置き部を移動させる駆動部（１２０）と、
前記フットレストの底面側に設けられて、前記車両の運転席側の床面を覆った状態で該床面に取り付けられるフロア取付板（１３０）と
を備えている
自動運転制御システム。
【請求項２】
周囲の状況に基づいて自動運転可能な車両（１）に搭載されて、該自動運転中の運転動作の内容に関する運転情報を前記車両の乗員に対して出力する運転情報出力装置（１００）であって、
前記自動運転中に前記車両の運転動作を制御する自動運転制御装置から、前記運転情報を取得する運転情報取得部（１０１）と、
前記車両の運転席側に設けられて、足置き部（１１２）を有するフットレスト（１１０、１５０）と、
前記フットレストに内蔵されて、前記運転情報出力部から出力される前記運転情報に応じて前記足置き部を移動させる駆動部（１２０）と、
前記フットレストの底面側に設けられて、前記車両の運転席側の床面を覆った状態で該床面に取り付けられるフロア取付板（１３０）と
を備える運転情報出力装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転情報出力装置であって、
前記フットレストと前記フロア取付板とは一体に形成されている
ことを特徴とする運転情報出力装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の運転情報出力装置であって、
前記足置き部は、
長手方向を有する形状の天板（１１２ａ）と、
前記天板の裏面側で、且つ、該天板の前記長手方向に対して左端および右端の位置に、前記長手方向に延設された側板（１１２ｂ）と、
を有しており、
前記駆動部は、前記足置き部を、前記天板の前記長手方向に向かってロール方向に移動させる駆動部であり、
前記フットレストは、前記側板に当接することによって、前記足置き部の前記ロール方向の移動範囲を制限するロール動制限部（１１３ｒ）を有する
ことを特徴とする運転情報出力装置。
【請求項５】
請求項４に記載の運転情報出力装置であって、
前記側板は、前記天板の前記長手方向に対して左右の部分を折り曲げることによって形成されている
ことを特徴とする運転情報出力装置。
【請求項６】
請求項２ないし請求項５の何れか一項に記載の運転情報出力装置であって、
前記駆動部は、前記足置き部を、前記天板の前記長手方向に向かってピッチ方向に移動させる駆動部であり、
前記フットレストは、前記足置き部の一部に当接することによって、前記足置き部の前記ピッチ方向の移動範囲を制限するピッチ動制限部（１１３ｐ、１２６ｓ）を備える
ことを特徴とする運転情報出力装置。
【請求項７】
車両の運転席に座った乗員が足を載せるためのフットレスト（１１０、１５０）であって、
前記乗員の足が載せられる足置き部と、
前記車両側からの制御に従って前記足置き部を移動させる駆動部と、
前記駆動部を内蔵する本体部（１１１）と、
前記本体部の底面側に設けられて、前記車両の運転席側の床面を覆った状態で該床面に取り付けられるフロア取付板（１３０）と
を備えるフットレスト。
【請求項８】
請求項７に記載のフットレストであって、
前記本体部と前記フロア取付板とは一体に形成されている
ことを特徴とするフットレスト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲の状況に基づいて車両を自動運転する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
今日では、車両が周囲の状況を把握しながら、走行中の車線を維持したり障害物を回避したりすることによって、車両の自動運転を実現する技術が開発されている。自動運転中は、車両に搭載されたコンピューター（以下、自動運転制御装置）が運転者に代わって車両を運転するので、運転制御装置による運転の仕方（例えばカーブ走行時や、障害物回避時のライン取り、加減速のタイミングや程度など）に運転者が違和感を覚えることがしばしば存在する。
そこで、運転制御装置による運転の仕方を、標準的な運転者による運転の仕方にできるだけ近付けようとする技術が提案されている（たとえば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２１８０９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、提案されている技術では、自動運転中に運転者に与える違和感を十分に緩和することができないという問題があった。これは、運転の仕方は周囲の状況や運転者の個性などによっても変わるので、自動運転制御装置による運転の仕方を運転者の運転の仕方に近付けようとしても限界があるためである。
【０００５】
この発明は、従来技術が有する上述した問題に鑑みてなされたものであり、運転者に違和感を与えることなく、車両の自動運転を可能とする技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した問題を解決するために本発明の自動運転制御システム、運転情報出力装置、およびフットレストは、車両の周囲の状況に基づいて車両の運転動作の内容を決定すると、車両の運転席側に設けられたフットレストの足置き部を移動させることにより、決定した運転動作の内容を運転情報として出力する。
こうすれば、自動運転動作の内容を運転者が予め認識することができる。このため、自動運転時の運転の仕方が運転者の運転の仕方とは異なっていても、運転者に違和感を与えることなく、車両を自動運転することが可能となる。
【０００７】
加えて、フットレストには、底面側にフロア取付板が設けられており、このフロア取付板は、運転席側の床面を覆った状態で床面に取り付けられる。
このため、運転席側の床面にフロア取付板を取り付けることで、フットレストを車両に簡単に取り付けることができる。更に、フットレストはフロア取付板を介して広い面積の床面で支えられた状態となる。このため、運転席の乗員が足を載せた状態で足置き部を移動させても、フットレストの位置や姿勢がぐらつかないように保持しておくことが可能となる。
更に加えて、以下の理由から、フットレストの取付精度を確保することも容易となる。一般に、ある部材を別の部材に取り付ける際には、ボスやネジ穴を利用するなど、何らかの方法を用いて位置決めした状態で取り付けられる。また、１箇所で位置決めしたのでは、位置決めした位置を中心として、一方の部材が他方の部材に対して回転してしまうので、複数箇所で位置決めしておく必要がある。このため、ある部材を精度良く位置決めして取り付けるためには、取り付ける部材および取り付けられる部材のそれぞれについて、少なくとも複数箇所を、十分な精度が出るように製造しておく必要がある。
ここで、フロア取付板は床面の広い面積を覆うように取り付けられる。このため、床面に対してフロア取付板を位置決めするための複数の位置決め箇所を、十分に離れた位置に設けることができる。そして、十分に離れた位置で位置決めしてやれば、床面に対するフロア取付板の取付精度を容易に確保することができ、その結果、フットレストの床面に対する取付精度も容易に確保することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施例の自動運転制御システム２００および運転情報出力装置１００を搭載した車両１の説明図である。
【図２】本実施例の自動運転制御システム２００および運転情報出力装置１００の大まかな構成を示すブロック図である。
【図３】本実施例の運転情報出力装置１００で採用された本実施例のフットレスト１１０の大まかな内部構造を示した説明図である。
【図４】本実施例のフットレスト１１０に搭載された駆動部１２０の構造を示す分解組立図である。
【図５】本実施例のフットレスト１１０が足置き部１１２をピッチ方向に回動させる様子を示した説明図である。
【図６】本実施例のフットレスト１１０が足置き部１１２をロール方向に回動させる様子を示した説明図である。
【図７】本実施例の自動運転制御システム２００で実行される自動運転制御処理のフローチャートである。
【図８】変形例のフットレスト１５０についての説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために実施例について説明する。
Ａ．装置構成  ：
図１には、本実施例の自動運転制御システム２００を搭載した車両１の大まかな構成が示されている。本実施例の車両１には、自動運転制御システム２００の一部を構成する自動運転制御装置１０や、運転情報出力装置１００が搭載されている。更に、車両１には、進行方向の画像を撮影する車載カメラ２や、予め設定された目的地への経路を示すナビゲーションシステム（以下、ナビシステム３）や、アクセルペダル４を駆動するアクセルペダルアクチュエーター４ｍや、ブレーキペダル５を駆動するブレーキペダルアクチュエーター５ｍや、ステアリングハンドル６を駆動するステアリングハンドルアクチュエーター６ｍなども搭載されている。
【００１０】
自動運転制御装置１０は、車載カメラ２で得られた撮影画像に基づいて車両１の周囲の状況を検出しながら、ナビシステム３によって示された経路に従って、アクセルペダルアクチュエーター４ｍや、ブレーキペダルアクチュエーター５ｍ、ステアリングハンドルアクチュエーター６ｍを駆動することによって自動運転を実行する。
尚、本実施例では、説明が複雑になることを回避する目的で、自動運転制御装置１０はもっぱら車載カメラ２による撮影画像を用いて周囲の状況を検出するものとして説明するが、図示しないソナーやレーダーなどを用いて周囲の状況を検出しても良い。
また、自動運転制御装置１０は、アクセルペダルアクチュエーター４ｍや、ブレーキペダルアクチュエーター５ｍ、ステアリングハンドルアクチュエーター６ｍを駆動して運転操作を実行するに先立って、その運転操作の内容（以下、運転情報と称する）を、運転情報出力装置１００に向かって出力する。
【００１１】
運転情報出力装置１００は、自動運転制御装置１０から出力された運転情報を受け取る運転情報取得部１０１や、運転席側のシート７の足元に搭載されたフットレスト１１０を備えている。詳細には後述するが、本実施例のフットレスト１１０は、乗員が足を載せる部分が可動式となっている。
【００１２】
図２には、本実施例の自動運転制御システム２００の大まかな構成が示されている。図示されるように、本実施例の自動運転制御システム２００は、自動運転制御装置１０と、運転情報出力装置１００とを備えている。
このうちの自動運転制御装置１０は、運転動作決定部１１や、運転動作制御部１３、運転情報出力部１２を備えている。
運転動作決定部１１は、車載カメラ２等を用いて検出した車両１の周囲の状況と、ナビシステム３から取得した目的地への経路の情報とに基づいて、車両１の運転動作を決定する。ここで、車両１の運転動作とは、車両１の加速や減速、左操舵や右操舵といった運転操作の種類と、それら運転操作の操作量とを意味している。
【００１３】
運転動作制御部１３は、運転動作決定部１１で決定された運転動作に従って、アクセルペダルアクチュエーター４ｍや、ブレーキペダルアクチュエーター５ｍ、ステアリングハンドルアクチュエーター６ｍを制御する。
また、運転情報出力部１２は、運転動作制御部１３がアクセルペダルアクチュエーター４ｍや、ブレーキペダルアクチュエーター５ｍ、ステアリングハンドルアクチュエーター６ｍを制御するに先立って、運転動作の内容（すなわち、運転情報）を運転動作決定部１１から取得して、運転情報出力装置１００に向かって出力する。
【００１４】
また、本実施例の運転情報出力装置１００は、運転情報取得部１０１や、フットレスト１１０などを備えている。
運転情報取得部１０１は、運転情報出力部１２から運転情報を受け取ると、フットレスト１１０に出力する。上述したようにフットレスト１１０は、運転者が足を載せる部分（後述する足置き部）が可動式となっており、この部分を、運転情報に基づいて移動させることが可能となっている。この点については、後ほど詳しく説明する。
【００１５】
図３には、本実施例のフットレスト１１０の大まかな内部構造が示されている。図３（ａ）に示されるように、本実施例のフットレスト１１０は、運転席側のシート７の前方の床面に載置される本体部１１１と、本体部１１１に対して可動に設けられた足置き部１１２とを備えている。運転席側のシート７に座った乗員は、自然に、足置き部１１２の上に足を載せた状態となる。更に、本体部１１１の底面側には、広い面積を有するフロア取付板１３０が、本体部１１１と一体に設けられている。このフロア取付板１３０には、２箇所に取付穴１３０ｈが設けられており、この２箇所でフロア取付板１３０を、車両１の運転席側の床面に取り付けることによって、運転席側の足元にフットレスト１１０を取り付けることが可能となっている。
尚、本実施例のフットレスト１１０は、本体部１１１とフロア取付板１３０とが樹脂材料によって一体に成型されているものとして説明するが、本体部１１１とフロア取付板１３０とを別部品として形成しておいてもよい。このような場合でも、ネジなどを用いて、本体部１１１をフロア取付板１３０に取り付けておけば、車両１の運転席側の床面にフロア取付板１３０を取り付けることによって、フットレスト１１０を取り付けることができる。
【００１６】
図３（ｂ）には、本実施例のフットレスト１１０の大まかな内部構造が示されている。本実施例のフットレスト１１０は、底面側にフロア取付板１３０が設けられた本体部１１１と、運転者の足が載せられる足置き部１１２と、足置き部１１２を移動させる駆動部１２０とを備えている。
本体部１１１の上面側には大きな凹部１１１ａが形成されており、駆動部１２０は、金属製で長方形形状に形成された基板１１３を介して、凹部１１１ａ内に収納される。図示されるように、基板１１３には、駆動部１２０をネジ止めするためのネジ穴１１３ｈや、一対の凸部１１３ｒが形成されている。更に、長方形の基板１１３を長手方向に見て奥側には、凸部１１３ｐが突設されている。これら凸部１１３ｒや凸部１１３ｐが設けられている理由については後述する。
【００１７】
また、足置き部１１２は、金属製の板部材によって形成されており、長方形形状の天板１１２ａと、天板１１２ａの長手方向から見て、天板１１２ａの左右の端部を折り曲げることによって形成された側板１１２ｂとを備えている。更に、本実施例では、長手方向から見て、天板１１２ａの奥側の端部も折り曲げられて前板１１２ｃが形成されている。これら側板１１２ｂや前板１１２ｃは、天板１１２ａの曲げや捻りに対する強度を確保する部材となっている。このため、足置き部１１２は、薄い板部材によって形成することができるので、軽量化を図ることができる。あるいは、硬質樹脂材料を用いて足置き部１１２を形成することによって、軽量化を図ることも可能である。
そして、天板１１２ａが図示しないネジによって駆動部１２０の上面に取り付けられる。その結果、天板１１２ａの上側部分が突出した状態で、本体部１１１の凹部１１１ａ内に天板１１２ａが収納される（図３（ａ）を参照のこと）。
【００１８】
図４には、本実施例の駆動部１２０の内部構造を示す分解組立図が示されている。図示されるように駆動部１２０は、内部が空洞の直方体形状に形成されたモーターケース１２２に、様々な部品が組み付けられた構造となっている。
モーターケース１２２を長手方向に見て手前側および奥側の端面の中央位置には、モーターケース１２２をロール方向に回転させる回転軸１２２ｒが突設されている。そして、手前側の回転軸１２２ｒには、後側軸受部１２６が取り付けられている。尚、後側軸受部１２６の上部からは、足置き部１１２の回止部１２６ｓが突設されている。回止部１２６ｓが設けられている理由については後述する。また、奥側の回転軸１２２ｒには、減速器１２３が取り付けられており、その減速器１２３には、モーターケース１２２をロール方向に回動させるロール動サーボモーター１２４を介して前側軸受部１２５が取り付けられている。そして、後側軸受部１２６、減速器１２３、および前側軸受部１２５は、図示しないネジによって基板１１３に取り付けられる。
【００１９】
また、モーターケース１２２の内部には、モーターケース１２２をピッチ方向に回転させるピッチ動サーボモーター１２２ｍが搭載されており、モーターケース１２２の左右の側面には、回転軸１２２ｐが突設されている。
更に、モーターケース１２２の上面には、左右の回転軸１２２ｐに取付部１２１ｃを係合させるようにして、上面回転部１２１が取り付けられている。この上面回転部１２１は、矩形形状の上面板１２１ａの下面側に、大きな歯車の１／４円周分に相当する歯車部１２１ｂが突設され、更に歯車部１２１ｂの両側には、取付部１２１ｃが突設された形状となっている。そして、取付部１２１ｃを、モーターケース１２２の左右の側面に突設する回転軸１２２ｐに取り付けると、上面板１２１ａの下面から突設する歯車部１２１ｂが、ピッチ動サーボモーター１２２ｍの駆動軸に取り付けられた歯車１２２ｇに噛合するようになっている。足置き部１１２は、図示しないネジによって上面板１２１ａにネジ止めされる。
【００２０】
以上のような構造を有する本実施例のフットレスト１１０は、ピッチ動サーボモーター１２２ｍ、あるいはロール動サーボモーター１２４を駆動することによって、足置き部１１２の傾きを変更することができる。
例えば、ピッチ動サーボモーター１２２ｍを駆動すれば、ピッチ動回転軸Ａｘｐを回転軸として、足置き部１１２をピッチ方向に回動させることができる。図５には、ピッチ動サーボモーター１２２ｍを駆動することによって、上面回転部１２１がモーターケース１２２に対してピッチ方向に回動し、その結果として、足置き部１１２がピッチ方向に回動する様子が示されている。
また、足置き部１１２をピッチ方向に回動させた状態でも、ロール動サーボモーター１２４を駆動すすることによって、足置き部１１２をロール方向に回動させることができる。図６には、ロール動サーボモーター１２４を駆動することによって、ロール動回転軸Ａｘｒ（図４を参照のこと）を回転軸として、足置き部１１２が、モーターケース１２２および上面回転部１２１と一緒にロール方向に回動する様子が示されている。
【００２１】
本実施例の自動運転制御装置１０は、フットレスト１１０の足置き部１１２を、ピッチ方向あるいはロール方向に傾けることによって、運転席側のシート７に座った乗員に違和感を与えることなく、車両１を自動運転している。
【００２２】
Ｂ．自動運転制御処理  ：
図７には、本実施例の自動運転制御装置１０が実行する自動運転制御処理のフローチャートが示されている。
図示されるように、自動運転制御処理では先ず始めに、車両１の周囲の状況を取得する（Ｓ１００）。本実施例では、車載カメラ２によって得られた撮影画像を解析することによって周囲の状況を取得するものとしているが、これに限らず、車両１にソナーやレーダーを搭載しておき、これらを用いて周囲の状況を取得しても良い。
【００２３】
続いて、車両１の乗員に対して警告が必要か否かを判断する（Ｓ１０１）。警告が必要か否かについては、例えば、車載カメラ２によって得られた撮影画像を解析して、あるいはソナーやレーダーの出力に基づいて判断することができる。
その結果、警告が必要と判断した場合は（Ｓ１０１：ｙｅｓ）、フットレスト１１０の足置き部１１２を振動させることによって警告する（Ｓ１０２）。本実施例では、ロール動サーボモーター１２４、あるいはピッチ動サーボモーター１２２ｍを駆動することによって足置き部１１２を振動させる。もちろん、ロール動サーボモーター１２４やピッチ動サーボモーター１２２ｍとは別に、バイブレーターをフットレスト１１０に搭載しておき、バイブレーターを駆動することによって足置き部１１２を振動させても良い。
【００２４】
これに対して、警告が不要であった場合は（Ｓ１０１：ｎｏ）、自動運転動作の内容を決定する（Ｓ１０３）。例えば、ナビシステム３に対して目的地が設定されている場合には、ナビシステム３によって示された経路の情報と、車両１の周囲の状況とに基づいて、アクセルペダル４やブレーキペダル５、ステアリングハンドル６を操作するか否か、および操作量を決定する。
あるいは、先行車両を追走するように設定されている場合には、車載カメラ２によって得られた撮影画像に基づいて、先行車両の位置を含めた車両１の周囲の状況を検出することによって、アクセルペダル４やブレーキペダル５、ステアリングハンドル６を操作するか否か、および操作量を決定する。
尚、以下の説明では、こうして決定された自動運転動作の内容が、本発明の「運転情報」に対応する。
【００２５】
そして、決定した自動運転動作の内容が加速か否かを判断する（Ｓ１０４）。その結果、加速であった場合は（Ｓ１０４：ｙｅｓ）、加速の程度に応じてピッチ動サーボモーター１２２ｍを駆動することにより、フットレスト１１０の足置き部１１２を前傾させる（Ｓ１０５）。ここで「前傾」とは、運転席側のシート７に座っている乗員（非自動運転時の運転者）からみて、足置き部１１２の奥側の先端が低くなるように、ピッチ方向に回動させる動作を言う。
これに対して、自動運転動作の内容が加速ではなかった場合は（Ｓ１０４：ｎｏ）、減速か否かを判断する（Ｓ１０６）。その結果、減速であった場合は（Ｓ１０６：ｙｅｓ）、減速の程度に応じてピッチ動サーボモーター１２２ｍを駆動することにより、フットレスト１１０の足置き部１１２を後傾させる（Ｓ１０７）。ここで「後傾」とは、運転席側のシート７に座っている乗員（非自動運転時の運転者）からみて足置き部１１２の奥側の先端が高くなるように、ピッチ方向に回動させる動作を言う。
また、自動運転動作の内容が加速でも減速でも無かった場合は（Ｓ１０４：ｎｏ）、ピッチ動サーボモーター１２２ｍは駆動しない。この結果、フットレスト１１０の足置き部１１２は、ピッチ方向には傾かない状態が保たれる。
【００２６】
続いて、Ｓ１０３で決定した自動運転動作の内容が、ステアリングハンドル６の右方向への操舵（以下、右操舵）か否かを判断する（Ｓ１０８）。その結果、右操舵であった場合は（Ｓ１０８：ｙｅｓ）、ステアリングハンドル６の操舵量に応じてロール動サーボモーター１２４を駆動することにより、フットレスト１１０の足置き部１１２を右傾させる（Ｓ１０９）。ここで「右傾」とは、運転席側のシート７に座っている乗員（非自動運転時の運転者）からみて、足置き部１１２の右側が低くなるように、ロール方向に回動させる動作を言う。
これに対して、自動運転動作の内容が右操舵ではなかった場合は（Ｓ１０８：ｎｏ）、ステアリングハンドル６の左方向への操舵（以下、左操舵）か否かを判断する（Ｓ１１０）。その結果、左操舵であった場合は（Ｓ１１０：ｙｅｓ）、操舵量に応じてロール動サーボモーター１２４を駆動することにより、フットレスト１１０の足置き部１１２を左傾させる（Ｓ１１１）。ここで「左傾」とは、運転席側のシート７に座っている乗員（非自動運転時の運転者）からみて、足置き部１１２の右側が低くなるように、ロール方向に回動させる動作を言う。
また、自動運転動作の内容が右操舵でも左操舵でも無かった場合は（Ｓ１１０：ｎｏ）、ロール動サーボモーター１２４は駆動しない。この結果、フットレスト１１０の足置き部１１２は、ロール方向には傾かない状態が保たれる。
【００２７】
自動運転中は乗員が車両１を運転することはないが、自動運転制御装置１０が対応しきれない事態が生じた時にはいつでも運転を替われるように、自動運転中も運転席側のシート７には乗員が座っていることが要請される。従って、以上のようにしてフットレスト１１０の足置き部１１２を動かすと、その動きは運転席側のシート７に座っている乗員に認識されて、自動運転動作の実行前にその内容を乗員に伝えることができる。
その後、自動運転制御装置１０は、Ｓ１０３で決定した内容に従って、アクセルペダルアクチュエーター４ｍや、ブレーキペダルアクチュエーター５ｍ、ステアリングハンドルアクチュエーター６ｍを駆動することによって、自動運転動作を実行する（Ｓ１１２）。
【００２８】
続いて、自動運転制御装置１０は自動運転を終了するか否かを判断し（Ｓ１１３）、終了しない場合は（Ｓ１１３：ｎｏ）、処理の先頭に戻って、車両１の周囲の状況を取得した後（Ｓ１００）、続く上述した一連の処理（Ｓ１０１〜Ｓ１１２）を実行する。そして、このような操作を繰り返しているうちに、自動運転を終了すると判断した場合は（Ｓ１１３：ｙｅｓ）、図７の自動運転制御処理を終了する。
【００２９】
本実施例の自動運転制御システム２００を搭載した車両１では、車両１が加速または減速する前に、足置き部１１２がピッチ方向に回動する（図５参照）。また、車両１が左旋回または右旋回する前には、足置き部１１２がロール方向に回動する（図６参照）。このため、運転席側のシート７に座った乗員は、これから行われる自動運転動作の内容を予め認識することができるので、乗員に違和感を与えることなく自動運転することが可能となる。
【００３０】
ここで、フットレスト１１０の足置き部１１２には、運転席に座った乗員の足が載せられるので、足置き部１１２を動かそうとした時に大きな力が必要となる場合がある。そこで、本実施例のフットレスト１１０では、ロール動サーボモーター１２４の動きを減速器１２３で減速してモーターケース１２２に伝えるようになっており、同様に、ピッチ動サーボモーター１２２ｍの動きは、歯車１２２ｇと歯車部１２１ｂとの間で減速して上面板１２１ａに伝えるようになっている。
【００３１】
もっとも、このように、ロール動サーボモーター１２４あるいはピッチ動サーボモーター１２２ｍの回転を減速して足置き部１１２に伝えると、運転席に座った乗員が足を踏ん張るなどした場合に、これらのサーボモーターを破損させる虞がある。これは、運転席に座った乗員が足を踏ん張るなどして足置き部１１２を回転させると、その回転が増大して伝わるので、これらサーボモーターの可動範囲を超えて、ロール動サーボモーター１２４あるいはピッチ動サーボモーター１２２ｍを回転させてしまう虞があるためである。
【００３２】
そこで、本実施例のフットレスト１１０では、図３に示したように、基板１１３に一対の凸部１１３ｒが突設されており、足置き部１１２がロール方向に回転すると、側板１１２ｂが凸部１１３ｒに当接して、それ以上に回転しないようになっている。
このため、運転席に座った乗員が足を踏ん張るなどして、足置き部１１２がロール方向に回転した場合でも、ロール動サーボモーター１２４が可動範囲を超えて回転して破損する事態を回避することができる。
尚、本実施例の凸部１１３ｒは、本発明の「ロール動制限部」に該当する。
【００３３】
同様に、足置き部１１２がピッチ方向に回転する場合でも、足置き部１１２が過大に回転しないようになっている。すなわち、運転席側から見て基板１１３の奥側には凸部１１３ｐが突設されており、足置き部１１２が許容範囲を超えて前傾する（すなわち、運転席側から見て奥側が低くなる）と、足置き部１１２の前板１１２ｃが凸部１１３ｐに当接して、それ以上に回転しないようになっている。
また、図４に示したように、後側軸受部１２６には回止部１２６ｓが突設されており、足置き部１１２が許容範囲を超えて後傾する（すなわち、運転席側から見て奥側が高くなる）と、足置き部１１２の後端面が回止部１２６ｓに当接して、それ以上に回転しないようになっている。
このため、運転席に座った乗員が足を踏ん張るなどして、足置き部１１２がピッチ方向に回転した場合でも、ピッチ動サーボモーター１２２ｍが可動範囲を超えて回転して破損する事態を回避することができる。
尚、本実施例の凸部１１３ｐおよび回止部１２６ｓのそれぞれは、本発明の「ピッチ動制限部」に該当する。
【００３４】
また、本実施例のフットレスト１１０は、運転席に座った乗員の足が載せられた状態で、足置き部１１２を大きな力でピッチ方向あるいはロール方向に回動させるので、フットレスト１１０にも大きな力が作用する。このため、フットレスト１１０の本体部１１１は、大きな力が作用しても動かないようにしっかりと固定しておく必要がある。
ところが、一般に、フットレストは幅の狭い形状であり、しかも、車両１の運転席側のフットレストが取り付けられる部分の床面は、曲面によって形成されている。このため、フットレストを、しっかりと固定しておくことは、一般的には難しい。
【００３５】
ところが、本実施例のフットレスト１１０は、本体部１１１の底面側に、広い面積を有するフロア取付板１３０が設けられている。そして、このフロア取付板１３０は、図３に示した取付穴１３０ｈで運転席側の床面に取り付けることによって、運転席側の床面を覆った状態で取り付けられる。
このため、フットレスト１１０の本体部１１１は、広い面積を有するフロア取付板１３０で支えられることになるので、曲面によって形成された運転席側の床面にも、しっかりと固定することが可能となる。
【００３６】
また、フロア取付板１３０は広い面積を有しているので、フロア取付板１３０を床面に取り付けるための複数の取付穴１３０ｈの間隔も十分に大きくすることができる。その結果、車両１の床面に対してフロア取付板１３０を精度良く組み付けることができるので、フットレスト１１０も車両１の床面に対して精度良く組み付けることが可能となる。
加えて、車両１の運転席側の床面に、単にフロア取付板１３０を組み付ければ、フットレスト１１０も組み付けることができるので、組み付け作業を効率化することも可能となる。
【００３７】
尚、上述した本実施例のフットレスト１１０は、本体部１１１とフロア取付板１３０とが一体に形成されているものとして説明した。このようにしておけば、足置き部１１２に大きな力が作用した場合でも、フロア取付板１３０から本体部１１１が外れることがない。もっとも、図８に例示した変形例のフットレスト１５０のように、本体部１１１とフロア取付板１３０とを別体に形成しておき、ネジ止めあるいは接着などの方法で、本体部１１１とフロア取付板１３０とを結合しても構わない。
【００３８】
以上、本実施例について説明したが、本発明は上記の実施例あるいは変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００３９】
１…車両、    ２…車載カメラ、    ３…ナビシステム、    ４…アクセルペダル、
５…ブレーキペダル、      ６…ステアリングハンドル、    ７…シート、
１０…自動運転制御装置、  １１…運転動作決定部、    １２…運転情報出力部、
１３…運転動作制御部、  １００…運転情報出力装置、  １０１…運転情報取得部、
１１０…フットレスト、  １１１…本体部、            １１２…足置き部、
１１２ａ…天板、        １１２ｂ…側板、            １１２ｃ…前板、
１１３ｐ…凸部、        １１３ｒ…凸部、            １２０…駆動部、
１２１ｂ…歯車部、      １２２…モーターケース、    １２２ｇ…歯車、
１２２ｍ…ピッチ動サーボモーター、  １２２ｐ…回転軸、  １２２ｒ…回転軸、
１２３…減速器、    １２４…ロール動サーボモーター、    １２５…前側軸受部、
１２６…後側軸受部、    １２６ｓ…回止部、          １３０…フロア取付板、
１３０ｈ…取付穴、    １５０…フットレスト、  ２００…自動運転制御システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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