(57)【要約】【課題】効率よく組み立てることができる減速装置を提供する。【解決手段】第一内歯歯車１０と、第一内歯歯車１０と回転中心を同一とし、第一内歯歯車１０とは軸方向において異なる位置に配置されると共に、第一内歯歯車１０に対して相対回転可能に配置される第二内歯歯車２０と、第一内歯歯車１０に噛合する第一遊星歯車３０と、第一遊星歯車３０とは異なる位相に配置されると共に、第二内歯歯車に噛合する第二遊星歯車４０と、軸方向の異なる位置において第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０に噛合するアイドラ歯車５０と、第一遊星歯車３０、第二遊星歯車４０及びアイドラ歯車５０を回転可能に支持するキャリヤ６０と、を備えた、減速装置。【選択図】図１
2017032080.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一内歯歯車と、
前記第一内歯歯車と回転中心を同一とし、前記第一内歯歯車とは軸方向において異なる位置に配置されると共に、前記第一内歯歯車に対して相対回転可能に配置される第二内歯歯車と、
前記第一内歯歯車に噛合する第一遊星歯車と、
前記第一遊星歯車とは異なる位相に配置されると共に、前記第二内歯歯車に噛合する第二遊星歯車と、
軸方向の異なる位置において前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車に噛合するアイドラ歯車と、
前記第一遊星歯車、前記第二遊星歯車及び前記アイドラ歯車を回転可能に支持するキャリヤと、
を備えた、減速装置。
【請求項２】
前記アイドラ歯車は、その回転中心を前記第一内歯歯車及び前記第二内歯歯車の回転中心に対して偏心させることで、前記第一遊星歯車と前記第二遊星歯車との周方向間に配置される、請求項１に記載の減速装置。
【請求項３】
前記アイドラ歯車は、その回転中心を前記第一内歯歯車及び前記第二内歯歯車の回転中心と一致させた状態で配置される、請求項１に記載の減速装置。
【請求項４】
第一内歯歯車と、
前記第一内歯歯車と回転中心を同一とし、前記第一内歯歯車とは軸方向において異なる位置で、前記第一内歯歯車に対して相対回転可能に配置される第二内歯歯車と、
前記第一内歯歯車に噛合する第一遊星歯車と、
前記第一遊星歯車とは異なる位相で、前記第二内歯歯車に噛合する第二遊星歯車と、
前記第一内歯歯車と回転中心を同一とし、軸方向の異なる位置において、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車に噛合する太陽歯車と、
前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車を回転可能に支持するキャリヤと、
を備えた、減速装置。
【請求項５】
前記第一遊星歯車と前記第二遊星歯車とは、軸方向視において一部重なり合う、請求項３又は４に記載の減速装置。
【請求項６】
前記キャリヤは、
前記第一遊星歯車を回転可能に支持する第一キャリヤと、
前記第二遊星歯車を回転可能に支持する第二キャリヤと、
前記第二キャリヤを前記第一キャリヤに固定する固定具と、を備える、請求項１−５のいずれか一項に記載の減速装置。
【請求項７】
前記第二キャリヤに対する前記第一キャリヤの固定位置を調整可能に構成されている、請求項６記載の減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
第一内歯歯車と、その第一内歯歯車よりも歯数の少ない第二内歯歯車と、第一内歯歯車に噛合する第一遊星歯車と、第二内歯歯車に噛合する第二遊星歯車と、を備えた減速装置が知られている。
【０００３】
上記した減速装置の例として、特許文献１には、第一遊星歯車と、その第一遊星歯車よりも大径の第二遊星歯車とが１つのキャリヤ軸部材に一体回転可能に支持された減速装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平３−１０７６４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記した減速装置では、第一内歯歯車に対して第一遊星歯車が、第二内歯歯車に対して第二遊星歯車がそれぞれ適切に噛合する位置に第一遊星歯車および第二遊星歯車を配置する必要がある。
【０００６】
これに対し、特許文献１の減速装置では、第一遊星歯車と第二遊星歯車とがキャリヤ軸部材に支持され、第二遊星歯車の配置は第一遊星歯車の配置に拘束される。従って、減速装置の組立時において、先に第一遊星歯車が第一内歯歯車に組み付けられ、第二遊星歯車が位置決めされた状態では、第二遊星歯車および第二内歯歯車の特定の歯どうしを噛合させない限り、第二遊星歯車を第二内歯歯車に適切に組み付けることができない。
【０００７】
さらに、第二遊星歯車および第二内歯歯車の外観に基づいて噛合させるべき歯を特定することが困難であるため、特許文献１の減速装置では、第二内歯歯車に対する第二遊星歯車の組付作業を行う前に、製造された第二遊星歯車および第二内歯歯車に対し、設計図に基づいて特定された歯にマーキングを施す等の作業を行っていた。このように、特許文献１の減速装置では、その組立作業が繁雑であった。
【０００８】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、効率よく組み立てることができる減速装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の減速装置は、第一内歯歯車と、前記第一内歯歯車と回転中心を同一とし、前記第一内歯歯車とは軸方向において異なる位置に配置されると共に、前記第一内歯歯車に対して相対回転可能に配置される第二内歯歯車と、前記第一内歯歯車に噛合する第一遊星歯車と、前記第一遊星歯車とは異なる位相に配置されると共に、前記第二内歯歯車に噛合する第二遊星歯車と、軸方向の異なる位置において前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車に噛合するアイドラ歯車と、前記第一遊星歯車、前記第二遊星歯車及び前記アイドラ歯車を回転可能に支持するキャリヤと、を備える。
【００１０】
また、本発明の減速装置は、第一内歯歯車と、前記第一内歯歯車と回転中心を同一とし、前記第一内歯歯車とは軸方向において異なる位置で、前記第一内歯歯車に対して相対回転可能に配置される第二内歯歯車と、前記第一内歯歯車に噛合する第一遊星歯車と、前記第一遊星歯車とは異なる位相で、前記第二内歯歯車に噛合する第二遊星歯車と、前記第一内歯歯車と回転中心を同一とし、軸方向の異なる位置において、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車に噛合する太陽歯車と、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車を回転可能に支持するキャリヤと、を備える。
【００１１】
本発明の減速装置によれば、第二遊星歯車が第一遊星歯車とは異なる位相に配置される。これにより、減速装置を組み立てる際、第一遊星歯車の配置に拘束されずに第二遊星歯車を位置決めすることができる。よって、第二内歯歯車に対する第二遊星歯車の組付け作業を簡素化できるので、減速装置の組立作業を効率よく行うことができる。
【００１２】
また、本発明の減速装置によれば、第二内歯歯車及び第二遊星歯車を交換することで、減速装置の減速比を変更することができる。即ち、減速比の変更を行う際に、第一内歯歯車に組み付けられた第一遊星歯車の着脱作業が不要なので、減速比の変更に伴う作業を簡素化できる。さらに、減速装置の減速比が第一遊星歯車、第二遊星歯車及びアイドラ歯車の歯数に依存しないので、減速比の設定を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第一実施の形態における減速装置の断面図であり、図２ＡのＩ−Ｉ線および図２ＢのＩ−Ｉ線における断面に対応する。
【図２Ａ】図１のＩＩａ−ＩＩａ線における減速装置の断面を模式的に表した図である。
【図２Ｂ】図１のＩＩｂ−ＩＩｂ線における減速装置の断面を模式的に表した図である。
【図３】第一キャリヤユニット及び第二キャリヤユニットの分解斜視図である。
【図４】第二実施の形態における減速装置の断面図であり、図５ＡのＩＶ−ＩＶ線における断面に対応する。
【図５Ａ】図４のＶａ−Ｖａ線における減速装置の断面を模式的に表した図である。
【図５Ｂ】図４のＶｂ−Ｖｂ線における減速装置の断面を模式的に表した図である。
【図６】第一キャリヤユニット及び第二キャリヤユニットの分解斜視図である。
【図７】第三実施の形態における減速装置の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜第一実施形態＞  
以下、本発明に係る減速装置を適用した各実施形態について、図面を参照しながら説明する。まず、図１から図３を参照して、第一実施形態の減速装置１について説明する。なお、図１では、図２ＡのＩ−Ｉ線における減速装置１の断面図を左側に、図２ＢのＩ−Ｉ線における減速装置１の断面図を右側に図示する。また、図２Ａ及び図２Ｂは、減速装置１の主要な部分のみを図示したものであり、ハウジング２等の図示が省略されている。さらに、図３では、第一キャリヤユニット及び第二キャリヤユニットの組立に用いるボルトの図示が省略されている。
【００１５】
（１．減速装置１の各構成）  
図１に示すように、減速装置１は、第一内歯歯車１０と、第二内歯歯車２０と、２つの第一遊星歯車３０と、２つの第二遊星歯車４０と、２つのアイドラ歯車５０と、キャリヤ６０と、を主に備える。
【００１６】
第一内歯歯車１０は、減速装置１の中心軸線Ａ０を回転中心とする内歯車であり、円筒状のハウジング２に相対回転不能に固定される。
【００１７】
第二内歯歯車２０は、中心軸線Ａ０を回転中心とする内歯車であり、第一内歯歯車１０よりも歯数が少ない。第二内歯歯車２０は、第一内歯歯車１０とは中心軸線Ａ０方向において異なる位置に配置され、第二内歯歯車２０の軸方向一方側（図１左側）に第一内歯歯車１０が配置されるとともに、第二内歯歯車２０の軸方向他方側（図１右側）に円筒状の回転体２１が固定される。第二内歯歯車２０は、回転体２１が軸受を介してハウジング２に回転可能に保持されることで、第一内歯歯車１０に対し相対回転可能に構成される。
【００１８】
第一遊星歯車３０は、中心軸線Ａ０に対して偏心する第一偏心軸線Ａ１を回転中心とする外歯車であり、第一内歯歯車１０と噛合する。第二遊星歯車４０は、中心軸線Ａ０に対して偏心する第二偏心軸線Ａ２を回転中心とする外歯車であり、第二内歯歯車２０と噛合する。なお、第二偏心軸線Ａ２は、中心軸線Ａ０回りにおいて第一偏心軸線Ａ１とは異なる位相に配置される軸線であり（図２Ａ及び図２Ｂ参照）、第一偏心軸線Ａ１よりも中心軸線Ａ０との軸間距離が短い。
【００１９】
アイドラ歯車５０は、中心軸線Ａ０に対して偏心する第三偏心軸線Ａ３を回転中心とする外歯車であり、アイドラ歯車５０の軸方向長さが第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０の軸方向長さよりも大きな寸法に設定されている。なお、第三偏心軸線Ａ３は、中心軸線Ａ０回りにおいて第一偏心軸線Ａ１及び第二偏心軸線Ａ２とは異なる位相に配置される軸線である。
【００２０】
キャリヤ６０は、第一遊星歯車３０及びアイドラ歯車５０を回転可能に支持する第一キャリヤ７０と、第二遊星歯車４０を回転可能に支持する第二キャリヤ８０と、第二キャリヤ８０を第一キャリヤ７０に固定する固定具９０とを備え、軸受を介してハウジング２及び回転体２１に相対回転可能に支持されている。
【００２１】
図２Ａ及び図２Ｂに示すように、減速装置１では、第一遊星歯車３０、第二遊星歯車４０及びアイドラ歯車５０がキャリヤ６０に支持された状態において、周方向における第一遊星歯車３０と第二遊星歯車４０との間にアイドラ歯車５０が配置され、アイドラ歯車５０は、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０に噛合する一方、第一内歯歯車１０及び第二内歯歯車２０に対して接触不能な位置に配置される。
【００２２】
（２．キャリヤ６０の詳細構成）  
次に、第一キャリヤ７０、第二キャリヤ８０及び固定具９０の詳細な構成について説明する。ここでは、主に図３を参照しつつ、適宜、図１、図２Ａ及び図２Ｂもあわせて参照する。
【００２３】
図３に示すように、第一キャリヤ７０は、第一遊星軸部材７１と、アイドラ軸部材７２と、一対の第一本体７３，７４と、一対の円板体７５，７６と、を備える。
【００２４】
第一遊星軸部材７１は、軸受を介して第一遊星歯車３０を回転可能に支持する軸部材であり、アイドラ軸部材７２は、軸受を介してアイドラ歯車５０を回転可能に支持する軸部材である（図１参照）。
【００２５】
第一本体７３，７４は、第一遊星軸部材７１及びアイドラ軸部材７２の軸方向両端を保持する円板状の部材であり、収容凹部７３ａ，７４ａと、中心孔７３ｂ，７４ｂと、連通孔７３ｃ，７４ｃと、第一嵌入凹部７３ｄ，７４ｄと、第一貫通孔７３ｅ，７４ｅと、を主に備える。
【００２６】
収容凹部７３ａ，７４ａは、互いに対向する第一本体７３，７４の一面側に凹設される部位であり、収容凹部７３ａ，７４ａ内に中心孔７３ｂ，７４ｂ及び連通孔７３ｃ，７４ｃが形成される（図２Ａ及び図２Ｂ参照）。中心孔７３ｂ，７４ｂは、第一本体７３，７４と同心円上に配置される軸方向視円形の孔であり、連通孔７３ｃ，７４ｃは、中心孔７３ｂ，７４ｂの周りにおいて周方向等間隔（本実施形態では１８０度おき）に形成された孔である。
【００２７】
一対の第一本体７３，７４のうち、第二内歯歯車２０に近接する側（図１右側）に配置される他方の第一本体７４では、その他面側から突出する円筒状の中心突出部７７の内周面と中心孔７４ｂとが連通している（図１参照）。
【００２８】
第一嵌入凹部７３ｄ，７４ｄは、第一遊星軸部材７１及びアイドラ軸部材７２の軸方向両端を保持する部位であり、第一遊星軸部材７１及びアイドラ軸部材７２は、それらの両端が第一嵌入凹部７３ｄ，７４ｄに嵌入された状態でボルトにより第一本体７３，７４に固定される（図１参照）。
【００２９】
第一キャリヤ７０のうち、一方の第一本体７３には、他方の第一本体７４に対向する一面側に第一嵌入凹部７３ｄが凹設される（図１参照）のに対し、他方の第一本体７４には、一方の第一本体７３に対向する一面側から突出する円筒状の第一突出部７８に第一嵌入凹部７４ｄが凹設されている（図２Ａ及び図２Ｂ参照）。
【００３０】
第一貫通孔７３ｅ，７４ｅは、第一本体７３，７４の他面側と第一嵌入凹部７３ｄ，７４ｄとを連通させる部位であり、第一貫通孔７３ｅ，７４ｅの内径が第一嵌入凹部７３ｄ，７４ｄの内径よりも小さな寸法に設定されている（図１参照）。
【００３１】
また、第一本体７３，７４の他面側には、円板体７５，７６を第一本体７３，７４に固定するボルトが螺合可能なめねじが、連通孔７３ｃ，７４ｃとは異なる位相に形成されている。
【００３２】
なお、一方の第一本体７３と他方の第一本体７４とは、他方の第一本体７４が中心突出部７７及び第一突出部７８を有する点を除き、同一の構成を有している。
【００３３】
一対の円板体７５，７６は、第一本体７３，７４よりも板厚の薄い円板状の部材であり、一対の第一本体７３，７４の他面側にボルトで固定される（図１参照）。詳細は後述するが、一対の円板体７５，７６には、第一貫通孔７３ｅ，７４ｅ及び第一本体７３，７４に形成されためねじの位置と対応する位置には丸孔が、後述する第二貫通孔８３ｄ，８４ｄ及び第二本体８３，８４に形成されるめねじの位置と対応する位置には長孔が、それぞれ形成されている。
【００３４】
第二キャリヤ８０は、第二遊星軸部材８１と、一対の第二本体８３，８４と、を備える。第二遊星軸部材８１は、軸受を介して第二遊星歯車４０を回転可能に支持する軸部材であり、第二本体８３，８４は、第二遊星軸部材８１の軸方向両端を保持する部材である（図１参照）。
【００３５】
第二本体８３，８４は、第一本体７３，７４の収容凹部７３ａ，７４ａに収容可能に形成された部材である。第二本体８３，８４は、キャリヤ６０の軸方向から見た投影面積が収容凹部７３ａ，７４ａよりも小さく、第二本体８３，８４が収容凹部７３ａ，７４ａに収容された状態において、第二本体８３，８４の外側面と収容凹部７３ａ，７４ａとの間に隙間が形成される（図２Ａ及び図２Ｂ参照）。
【００３６】
第二本体８３，８４は、中心凸部８３ａ，８４ａと、緩挿部８３ｂ，８４ｂと、第二嵌入凹部８３ｃ，８４ｃと、第二貫通孔８３ｄ，８４ｄと、を備える。
【００３７】
中心凸部８３ａ，８４ａは、第一キャリヤ７０の第一本体７３，７４に対向する第二本体８３，８４の一面側における中心部分から突出する部位である。中心凸部８３ａ，８４ａは、第二本体８３，８４と同軸であって、第一本体７３，７４の中心孔７３ｂ，７４ｂに内嵌可能な円筒状に形成されている。なお、一対の第二本体８３，８４のうち、第一内歯歯車１０に近接する側に配置される一方の第二本体８３の中心凸部８３ａは、第二内歯歯車２０に近接する側に配置される他方の第二本体８４の中心凸部８４ａよりも、第二本体８３，８４の一面側からの突出高さが小さい（図１参照）。
【００３８】
緩挿部８３ｂ，８４ｂは、第二本体８３，８４の一面側から突出する部位であり、中心凸部８３ａ，８４ａの周りにおいて周方向等間隔（本実施形態では１８０度おき）に形成されている。緩挿部８３ｂ，８４ｂは、キャリヤ６０の軸方向から見た投影面積が、第一キャリヤ７０の連通孔７３ｃ，７４ｃの開口面積よりも小さく、緩挿部８３ｂ，８４ｂが連通孔７３ｃ，７４ｃ内に挿入された状態において、緩挿部８３ｂ，８４ｂの外側面と連通孔７３，７４ｃの内周面との間には隙間が形成される（図１参照）。
【００３９】
なお、緩挿部８３ｂ，８４ｂの端面には、固定具９０が螺合可能に形成されためねじが形成されている。
【００４０】
第二嵌入凹部８３ｃ，８４ｃは、第二遊星軸部材８１の軸方向両端を保持する部位である。第二キャリヤ８０では、一方の第二本体８３にはその一面側から突出する円筒状の第二突出部８５に第二嵌入凹部８３ｃが凹設される（図２Ａ及び図２Ｂ参照）のに対し、他方の第二本体８４ではその一面側に第二嵌入凹部８４ｃが凹設されている（図１参照）。
【００４１】
第二貫通孔８３ｄ，８４ｄは、第二本体８３，８４の他面側と第二嵌入凹部８３ｃ，８４ｃとを連通させる部位であり、第二貫通孔８３ｄ，８４ｄの内径が第二嵌入凹部８３ｃ，８４ｃの内径よりも小さな寸法に設定されている（図１参照）。
【００４２】
一方の第二本体８３と他方の第二本体８４とでは、中心凸部８３ａ，８４ａの形状が異なる点、一方の第二本体８３が第二突出部８５を有し第二嵌入凹部８３ｃ，８４ｃの形成位置が異なる点を除き、同一の構成を有している。
【００４３】
固定具９０（図１参照）は、第二本体８３，８４の緩挿部８３ｂ，８４ｂに形成されためねじに螺合可能な４つのボルトから構成されている。詳細は後述するが、キャリヤ６０は、第一キャリヤ７０と第二キャリヤ８０とを固定具９０で固定することにより、キャリヤ６０の軸回りに第一キャリヤ７０と第二キャリヤ８０とが一体的に回転するように構成されたものである。
【００４４】
（３．減速装置１の組立手順）  
次に、図３を参照して、減速装置１の組立手順の一例について説明する。ここでは、第一内歯歯車１０が取り付けられたハウジング２（図１参照）に対し、第二内歯歯車２０（図１参照）、第一遊星歯車３０、第二遊星歯車４０、アイドラ歯車５０及びキャリヤ６０を組み付ける手順について説明する。
【００４５】
（３−１：第一キャリヤユニット及び第二キャリヤユニットの組立）  
最初に、一対の第一本体７３，７４、２つの第一遊星軸部材７１、２つのアイドラ軸部材７２、２つの第一遊星歯車３０及び２つのアイドラ歯車５０から構成される第一キャリヤユニットと、一対の第二本体８３，８４、２つの第二遊星軸部材８１及び２つの第二遊星歯車４０から構成される第二キャリヤユニットと、を組み立てる。
【００４６】
ここではまず、第一遊星歯車３０を第一遊星軸部材７１に、第二遊星歯車４０を第二遊星軸部材８１に、アイドラ歯車５０をアイドラ軸部材７２に軸通させた後、第一遊星軸部材７１及びアイドラ軸部材７２を第一嵌入凹部７３ｄに、第二遊星軸部材８１を第二嵌入凹部８３ｃ，８４ｃに嵌入し、第一遊星軸部材７１及びアイドラ軸部材７２を一方の第一本体７３に、第二遊星軸部材８１を第二本体８３，８４にボルトで固定する。なお、他方の第一本体７４に対する第一遊星軸部材７１及びアイドラ軸部材７２の固定は、後の工程において第二キャリヤユニットを位置決めした後に行う。
【００４７】
次に、一対の第一本体７３，７４に対し、その他面側に円板体７５，７６を固定する。なお、この段階では、一方の第一本体７３の他面側に第一遊星軸部材７１及びアイドラ軸部材７２を固定するボルトが突出している。よって、一方の円板体７５を一方の第一本体７３の他面側に固定するにあたり、ボルトの位置と一方の円板体７５に形成された丸孔の一部とが一致するように一方の円板体７５の位相を合わせる。これにより、ボルトと一方の円板体７５との干渉を防止できる。
【００４８】
また、一方の円板体７５は、ボルトの位置と丸孔の位置とが一致するように一方の円板体７５の位相を合わせたとき、一方の円板体７５に形成された他の丸孔が、一方の第一本体７３に形成されためねじと一致する位置に配置されるように構成されている。これにより、めねじが一方の円板体７５により塞がれることを防止できる。一方の円板体７５の位相を合わせた後、一方の第一本体７３の他面側に形成されためねじに対し、ボルトを一方の第一本体７３の他面側から螺合させることで、一方の円板体７５が一方の第一本体７３の他面側に固定される。
【００４９】
（３−２：第一キャリヤユニット及び第二キャリヤユニットの組付け）  
次に、第一キャリヤユニット及び第二キャリヤユニットを第一内歯歯車１０及び第二内歯歯車２０（図１参照）に組み付ける。ここではまず、ハウジング２に固定された第一内歯歯車１０に対し適切に噛合するように第一遊星歯車３０を組み付け、第一本体７３を位置決めする。
【００５０】
次に、位置決めされた一方の第一本体７３の収容凹部７３ａに対し、第二本体８３が収容可能な位相となるように第二キャリヤ８０を配置しつつ、第二遊星歯車４０をアイドラ歯車５０及び第二内歯歯車２０に組み付け、第二キャリヤ８０を位置決めする。
【００５１】
ここで、一方の第二本体８３は、収容凹部７３ａと比べ、キャリヤ６０の軸方向から見た投影面積が小さいので、収容凹部７３ａに収容可能な位置に配置した状態で、一方の第二本体８３を一方の第一本体７３に対し相対回転させることができる。これにより、第二キャリヤ８０の位相を調整しながら、第二遊星歯車４０が第二内歯歯車２０に対し適切に噛合する位置に配置することができるので、第二内歯歯車２０に対する第二遊星歯車４０の組付け作業を簡素化できる。
【００５２】
（３−３：第一キャリヤユニットに対する第二キャリヤユニットの固定）  
次に、第一キャリヤユニットと第二キャリヤユニットとを固定具９０により固定する。この段階では、一方の第二本体８３が一方の第一本体７３の収容凹部７３ａに収容され、一方の第一本体７３の他面側において、連通孔７３ｃに緩挿された緩挿部８３ｂが一方の円板体７５に対向配置される。このとき、一方の円板体７５に形成された長孔の一部は、緩挿部８３ｂに形成されためねじと対応する位置に配置されるので、そのめねじに対し、一方の円板体７５側から固定具９０を螺合させる。
【００５３】
一方の第二本体８３が収容凹部７３ａに収容された状態では、第二遊星軸部材８１を一方の第二本体８３に固定するボルトが緩挿部８３ｂから突出している。これに対し、一方の円板体７５に形成された他の長孔が、ボルトと対応する位置に配置されるので、ボルトと一方の円板体７５との干渉を回避できる。よって、一方の円板体７５に対し一方の第二本体８３を強固に固定することができる。
【００５４】
続いて、他方の第一本体７４及び他方の円板体７６と第一遊星軸部材７１、アイドラ軸部材７２及び第二キャリヤ８０とをボルト及び固定具９０により固定する。これにより、第一キャリヤユニットに対し第二キャリヤユニットが固定され、第一キャリヤユニットと第二キャリヤユニットとが一体回転可能に構成される。
【００５５】
なお、この後の工程において、第二内歯歯車２０と回転体２１とをボルトで固定し、回転体２１をハウジング２に対し相対回転可能に取り付ける。
【００５６】
上記したように、円板体７５，７６は、複数の丸孔と長孔とが形成され、第二遊星軸部材８１を固定するボルトが螺合するめねじ及び緩挿部８３ｂ，８４ｂに形成されためねじと対応する位置に長孔が配置されるように構成されている。これは、第一キャリヤ７０に対する第二キャリヤ８０の固定位置が調整可能に構成されることに基づくものであり、第二キャリヤ８０が収容凹部７３ａ，７４ａに収容されている限りにおいて、第二遊星軸部材８１を固定するボルトと円板体７５，７６との干渉を回避することができるとともに、めねじが円板体７５，７６側に塞がれることを防止することができる。
【００５７】
以上説明したように、キャリヤ６０は、第一キャリヤ７０と第二キャリヤ８０とが固定具９０により固定されたものであり、第一キャリヤ７０に対する第二キャリヤ８０の固定位置を調整可能に構成されている。これにより、第一内歯歯車１０及び第二内歯歯車２０に対する第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０の組付け作業を簡素化することができるので、減速装置１の組立を効率よく行うことができる。
【００５８】
また、キャリヤ６０が組み立てられた状態において、減速装置１は、第一遊星歯車３０が第一キャリヤ７０に回転可能に支持されるとともに、第二遊星歯車４０が第一遊星歯車３０とは軸方向の異なる位置において第二キャリヤ８０に回転可能に支持される。
【００５９】
第一キャリヤ７０は、第一遊星歯車３０の回転軸である第一遊星軸部材７１の両端が、一方の第一本体７３と、他方の第一本体７４から一方の第一本体７３側へ向けて突出する第一突出部７８とに保持されている。第一突出部７８は、他方の第一本体７４の一面側からの突出高さが第二遊星歯車４０の軸方向長さよりも大きな寸法に設定され、第一遊星歯車３０は、その第一偏心軸線Ａ１方向への移動が第一突出部７８により規制される。よって、第一遊星歯車３０と第二内歯歯車２０との干渉を防止できる。
【００６０】
同様に、第二キャリヤ８０は、第二遊星歯車４０の回転軸である第二遊星軸部材８１の両端が、一方の第二本体８３から他方の第二本体８４側へ向けて突出する第二突出部８５と他方の第二本体８４とに保持される。第二突出部８５は、一方の第二本体８３の一面側からの突出高さが第一遊星歯車３０の軸方向長さよりも大きな寸法に設定され、第二遊星歯車４０は、その第二偏心軸線Ａ２方向への移動が第二突出部８５により規制される。よって、第二遊星歯車４０と第一内歯歯車１０との干渉を防止できる。
【００６１】
また、減速装置１では、中心軸線Ａ０回りに空きスペースが形成される（図１、図２Ａ及び図２Ｂ参照）ので、その空きスペースに配線等を配置できる。
【００６２】
（４．減速装置１の動作）  
次に、図１、図２Ａ及び図２Ｂを参照し、キャリヤ６０が遊星歯車機構における入力部材、第一内歯歯車１０が遊星歯車機構における固定部材、第二内歯歯車２０が遊星歯車機構における出力部材であるものとして、減速装置１の動作について説明する。
【００６３】
減速装置１では、第一内歯歯車１０が固定されているので、キャリヤ６０に回転動力が入力されると、第一遊星歯車３０が第一偏心軸線Ａ１回りを自転しながら中心軸線Ａ０回りを公転する。これに伴い、第一遊星歯車３０に噛合するアイドラ歯車５０は、第一遊星歯車３０の自転方向とは反対方向へ自転しながら中心軸線Ａ０回りを公転し、アイドラ歯車５０に噛合する第二遊星歯車４０は、アイドラ歯車５０の自転方向とは反対方向、即ち、第一遊星歯車３０の自転方向と同一方向へ自転しながら中心軸線Ａ０回りを公転する。第二内歯歯車２０は、第二遊星歯車４０に噛合しているので、回転動力は第二遊星歯車４０から第二内歯歯車２０に伝達され、出力される。
【００６４】
なお、減速装置１では、第二内歯歯車２０及び第二遊星歯車４０の歯数を変更することにより、減速比の設定を変更することができる。また、減速装置１は、減速比が第一遊星歯車３０、第二遊星歯車４０及びアイドラ歯車５０に依存しないので、減速装置１の減速比の設定を容易に行うことができる。
【００６５】
＜第二実施形態＞  
次に、図４から図６を参照して、第二実施の形態における減速装置２０１について説明する。第一実施の形態における減速装置１では、アイドラ歯車５０の回転中心が中心軸線Ａ０に対して偏心した第三偏心軸線Ａ３上に配置されるのに対し、第二実施の形態における減速装置２０１では、アイドラ歯車２５０の回転中心が中心軸線Ａ０上に配置される。なお、上記した第一実施の形態と同一の部分には同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００６６】
図５Ａ及び図５Ｂでは、減速装置２０１の主要部分のみを図示し、ハウジング２やボルト等の図示を省略する。また、図６では、固定具９０及びキャリヤ２６０の組立に用いるボルトの図示を省略する。
【００６７】
（５．減速装置２０１の各構成）    
図４、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、減速装置２０１は、第一内歯歯車１０と、第二内歯歯車２０と、３つの第一遊星歯車３０と、３つの第二遊星歯車４０と、アイドラ歯車２５０と、キャリヤ２６０と、を備える。
【００６８】
アイドラ歯車２５０は、中心軸線Ａ０を回転中心とする外歯車であり、アイドラ歯車２５０の軸方向長さが第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０の軸方向長さよりも大きな寸法に設定される。アイドラ歯車２５０は、その軸方向両端から突出する円筒状の軸受支持部２５１を備え、その軸受支持部２５１が軸受を介してキャリヤ２６０に相対回転可能に支持される。
【００６９】
キャリヤ２６０は、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０を回転可能に支持するものであり、ハウジング２及び回転体２１に対し軸受を介して相対可能に支持される。キャリヤ２６０は、第一キャリヤ２７０と、第二キャリヤ２８０と、固定具９０と、を備える。以下において、キャリヤ２６０の詳細な構成について説明する。
【００７０】
（６．キャリヤ２６０の詳細構成）  
次に、第一キャリヤ２７０及び第二キャリヤ２８０について説明する。ここでは、主に図６を参照しながら説明するが、適宜、図４、図５Ａ及び図５Ｂもあわせて参照する。
【００７１】
図６に示すように、第一キャリヤ２７０（図４参照）は、第一遊星軸部材２７１と、一対の第一本体２７３，２７４と、を備える。第一本体２７３，２７４は、収容凹部２７３ａ，２７４ａと、中心孔２７３ｂ，２７４ｂと、連通孔２７３ｃ，２７４ｃと、第一嵌入凹部２７３ｄ，２７４ｄと、第一貫通孔２７３ｅ，２７４ｅと、を主に備える。なお、中心孔２７３ｂ，２７４ｂ、連通孔２７３ｃ，２７４ｃ、第一嵌入凹部２７３ｄ，２７４ｄ及び第一貫通孔２７３ｅ，２７４ｅは、第一実施形態における中心孔７３ｂ，７４ｂ、連通孔７３ｃ，７４ｃ、第一嵌入凹部７３ｄ，７４ｄ及び第一貫通孔７３ｅ，７４ｅと同一の構成を有している。
【００７２】
第一キャリヤ２７０は、第一実施の形態における第一本体７３，７４と円板体７５，７６（図３参照）とが一体形成されたものに相当し、連通孔２７３ｃ，２７４ｃが長孔状に形成されている。
【００７３】
一方の第一本体２７３には、他方の第一本体２７４に対向する一面側に第一嵌入凹部２７３ｄが凹設されるのに対し、他方の第一本体２７４は、一方の第一本体２７３に対向する一面側から突出する柱状の第一突出部２７８を備え、その第一突出部２７８に第一嵌入凹部２７４ｄが凹設されている（図４参照）。一方の第一本体２７３と他方の第一本体２７４とは、他方の第一本体２７４が第一突出部２７８を有する点を除き、同一の構成を有している。
【００７４】
なお、第一本体２７３，２７４の他面側には、キャリヤ２６０をハウジング２に固定するボルト（図示せず）が螺合可能なめねじが形成されている。
【００７５】
第二キャリヤ２８０は、第二遊星軸部材２８１と、一対の第二本体２８３，２８４と、を備え、第二本体２８３，２８４は、中心凸部２８３ａ，２８４ａと、緩挿部２８３ｂ，２８４ｂと、第二嵌入凹部２８３ｃ，２８４ｃと、第二貫通孔２８３ｄ，２８４ｄと、を備える。なお、中心凸部２８３ａ、第二嵌入凹部２８３ｃ，２８４ｃ及び第二貫通孔２８３ｄ，２８４ｄは、第一実施形態における中心凸部８３ａ、第二嵌入凹部８３ｃ，８４ｃ及び第二貫通孔８３ｄ，８４ｄと同一の構成を有している。
【００７６】
第二本体２８３，２８４は、キャリヤ２６０の軸方向から見た投影面積が第一本体２７３，２７４の収容凹部２７３ａ，２７４ａよりも小さく、第二本体２８３，２８４が収容凹部２７３ａ，２７４ａに収容された状態において、中心凸部２８３ａ，２８４ａが中心孔２７３ｂ，２７４ｂに内嵌される一方、緩挿部２８３ｂ，２８４ｂの外側面と収容凹部２７３ａ，２７４ａとの間に隙間が形成される。
【００７７】
なお、第二キャリヤ２８０では、一方の第二本体２８３における中心凸部２８３ａの外径が一定であるのに対し、他方の第二本体２８４における中心凸部２８４ａでは、先端側の外径が基端側の外径よりも小径であり、その中心凸部２８４ａの小径部分が軸受を介して回転体２１に相対回転可能に支持されている。
【００７８】
また、一方の第二本体２８３は、緩挿部２８３ｂ，２８４ｂから中心凸部２８３ａ，２８４ａとは反対方向へ突出する第二突出部２８５を備え、その第二突出部２８５に第二嵌入凹部２８３ｃが凹設されるのに対し、他方の第二本体２８４では、その一面側に第二嵌入凹部２８４ｃが凹設されている。一方の第二本体２８３と他方の第二本体２８４とは、中心凸部２８３ａ，２８４ａの形状が異なる点、及び、一方の第二本体２８３が第二突出部２８５を備え、第二嵌入凹部２８３ｃ，２８４ｃの形成位置が異なる点を除き、同一の構成を有している。
【００７９】
以上説明したように、減速装置２０１では、アイドラ歯車２５０の回転軸が中心軸線Ａ０と一致するように配置されている。この場合、アイドラ歯車２５０の回転軸を中心軸線Ａ０から偏心した位置に配置する場合と比べて、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０を多く設けることができる分、大きな出力トルクを得ることができる。
【００８０】
また、減速装置２０１では、第一遊星歯車３０と第二遊星歯車４０とが中心軸線Ａ０方向の異なる位置に配置されているので、第一遊星軸部材７１と第二遊星軸部材８１とが異なる位相に配置される一方、中心軸線Ａ０方向視において、第一遊星歯車３０と一部重なる位置に第二遊星歯車４０を配置できる。よって、減速装置２０１の設計自由度を高めることができる。
【００８１】
（７．減速装置２０１の動作）    
本実施の形態では、第一内歯歯車１０が遊星歯車機構における入力部材、第二内歯歯車２０が遊星歯車機構における出力部材、キャリヤ２６０が遊星歯車機構における固定部材であるものとして、減速装置２０１の動作を説明する。
【００８２】
減速装置２０１では、第一内歯歯車１０に回転動力が入力されると、第一遊星歯車３０が第一偏心軸線Ａ１回りを自転する。第一遊星歯車３０に噛合するアイドラ歯車２５０は、第一遊星歯車３０の自転方向とは反対方向へ中心軸線Ａ０回りを自転し、アイドラ歯車２５０に噛合する第二遊星歯車４０は、第一遊星歯車３０の自転方向と同一方向へ自転しながら中心軸線Ａ０回りを公転する。第二内歯歯車２０は、第二遊星歯車４０に噛合しているので、回転動力は第二遊星歯車４０から第二内歯歯車２０に伝達され、出力される。
【００８３】
＜第三実施形態＞    
次に、図７を参照して、第三実施の形態における減速装置３０１について説明する。第二実施の形態における減速装置２０１では、中心軸線Ａ０上に配置された外歯車をアイドラ歯車２５０として使用するのに対し、第三実施の形態における減速装置３０１では、中心軸線Ａ０上に配置された外歯車を遊星歯車機構における入力部材として使用する。なお、上記した各実施の形態と同一の部分には同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００８４】
（８．減速装置３０１の構成）    
減速装置３０１は、第一内歯歯車１０と、第二内歯歯車２０と、第一遊星歯車３０と、第二遊星歯車４０と、太陽歯車３５０と、キャリヤ３６０と、を備えている。太陽歯車３５０は、軸受支持部３５１の軸方向長さが第二実施の形態におけるアイドラ歯車２５０の軸受支持部２５１よりも大きくなっている点を除き、第二実施の形態におけるアイドラ歯車２５０と同一の構成であり、減速装置３０１は、一方の第二本体３８３の中心凸部３８３ａの軸方向長さよりも軸受支持部３５１の軸方向長さが大きくなっている点を除き、第二実施の形態における減速装置２０１と同一の構成を有している。例えば、第三実施形態における第二本体３８３，３８４は、第二実施形態における第二本体２８３，２８４と同一であり、第三実施形態における中心凸部３８４ａ、第二嵌入凹部３８３ｃ，３８４ｃ及び第二貫通孔３８３ｄ，３８４ｄは、第二実施形態における中心凸部２８４ａ、第二嵌入凹部２８３ｃ，２８４ｃ及び第二貫通孔２８３ｄ，２８４ｄと同一である。
【００８５】
（９．減速装置３０１の動作）  
減速装置３０１は、太陽歯車３５０を遊星歯車機構における入力部材とし、遊星歯車機構における出力部材、固定部材またはアイドラ部材として、下記表１に示すような態様で第一内歯歯車１０、第二内歯歯車２０及びキャリヤ３６０を機能させることで、入力部材に入力された回転動力が減速され、出力部材に出力される。ここでは、表１に示す「態様１」を例に挙げ、減速装置３０１の動作について説明する。
【表１】
2017032080.tif 000003
【００８６】
「態様１」では、第一内歯歯車１０が固定されているので、太陽歯車３５０に回転動力が入力されると、太陽歯車３５０及び第一内歯歯車１０に噛合する第一遊星歯車３０が、自転しながら太陽歯車３５０回りを公転する。この第一遊星歯車３０の公転に伴い、第一遊星歯車３０を支持するキャリヤ３６０が中心軸線Ａ０回りに回転すると、キャリヤ３６０に支持される第二遊星歯車４０が、自転しながら太陽歯車３５０回りを公転する。第二内歯歯車２０は、第二遊星歯車４０に噛合しているので、回転動力が第二遊星歯車４０から第二内歯歯車２０に伝達され、出力される。
【００８７】
（１０．効果）  
減速装置１，２０１は、第一内歯歯車１０と、第一内歯歯車１０と回転中心を同一とし、第一内歯歯車１０とは軸方向において異なる位置に配置されると共に、第一内歯歯車１０に対して相対回転可能に配置される第二内歯歯車２０と、第一内歯歯車１０に噛合する第一遊星歯車３０と、第一遊星歯車３０とは異なる位相に配置されると共に、第二内歯歯車２０に噛合する第二遊星歯車４０と、軸方向の異なる位置において第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０に噛合するアイドラ歯車５０，２５０と、第一遊星歯車３０、第二遊星歯車４０及びアイドラ歯車５０，２５０を回転可能に支持するキャリヤ６０，２６０と、を備えている。
【００８８】
上記減速装置１，２０１によれば、第二遊星歯車４０が第一遊星歯車３０とは異なる位相に配置される。これにより、減速装置１，２０１を組み立てる際、第二遊星歯車４０の配置を第一遊星歯車３０の配置に拘束されずに位置決めすることができる。よって、第二内歯歯車２０に対する第二遊星歯車４０の組付け作業を簡素化できるので、減速装置１，２０１の組立作業を効率よく行うことができる。
【００８９】
また、上記減速装置１，２０１によれば、第二内歯歯車２０及び第二遊星歯車４０を交換することで、減速装置１，２０１の減速比を変更することができる。即ち、減速比の変更を行う際に、第一内歯歯車１０に組み付けられた第一遊星歯車３０の着脱作業が不要なので、減速比の変更に伴う作業を簡素化できる。さらに、減速装置１，２０１の減速比が第一遊星歯車３０、第二遊星歯車４０及びアイドラ歯車５０，２５０の歯数に依存しないので、減速比の設定を容易に行うことができる。
【００９０】
また、減速装置１において、アイドラ歯車５０は、その回転中心（第三偏心軸線Ａ３）を第一内歯歯車１０及び第二内歯歯車２０の回転中心（第一偏心軸線Ａ１及び第二偏心軸線Ａ２）に対して偏心させることで、第一遊星歯車３０と第二遊星歯車４０との周方向間に配置される。
【００９１】
この場合、減速装置１を軸方向（中心軸線Ａ０方向）から見た場合に、減速装置１の中心に空きスペースを形成することができるので、この空きスペースを利用して配線等を配置することができる。
【００９２】
また、減速装置２０１において、アイドラ歯車２５０は、その回転中心を第一内歯歯車１０及び第二内歯歯車２０の回転中心（中心軸線Ａ０）と一致させた状態で配置される。
【００９３】
この場合、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０をより多く配置することができるので、より大きな出力トルクを得ることができる。
【００９４】
減速装置３０１は、第一内歯歯車１０と、第一内歯歯車１０と回転中心を同一とし、第一内歯歯車１０とは軸方向において異なる位置で、第一内歯歯車１０に対して相対回転可能に配置される第二内歯歯車２０と、第一内歯歯車１０に噛合する第一遊星歯車３０と、第一遊星歯車３０とは異なる位相で、第二内歯歯車２０に噛合する第二遊星歯車４０と、第一内歯歯車１０と回転中心を同一とし、軸方向の異なる位置において、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０に噛合する太陽歯車３５０と、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０を回転可能に支持するキャリヤ３６０と、を備える。
【００９５】
上記減速装置３０１によれば、第二遊星歯車４０が第一遊星歯車３０とは軸方向において異なる位置に配置される。これにより、減速装置３０１を組み立てる際、第二遊星歯車４０の配置を第一遊星歯車３０の配置に拘束されずに位置決めすることができる。よって、第二内歯歯車２０に対する第二遊星歯車４０の組付け作業を簡素化できるので、減速装置３０１の組立作業を効率よく行うことができる。
【００９６】
また、上記減速装置３０１によれば、第二内歯歯車２０及び第二遊星歯車４０を交換することで、減速装置３０１の減速比を変更することができる。即ち、減速比の変更を行う際に、第一内歯歯車１０に組み付けられた第一遊星歯車３０の着脱作業が不要なので、減速比の変更に伴う作業を簡素化できる。さらに、減速装置３０１の減速比が第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０の歯数に依存しないので、減速比の設定を容易に行うことができる。
【００９７】
また、減速装置２０１，３０１において、第一遊星歯車３０と第二遊星歯車４０とは、軸方向視において一部重なり合う。この場合、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０をより多く配置することができるので、より大きな出力トルクを得ることができる。
【００９８】
また、減速装置１，２０１，３０１において、キャリヤ６０，２６０，３６０は、第一遊星歯車３０を回転可能に支持する第一キャリヤ７０，２７０と、第二遊星歯車４０を回転可能に支持する第二キャリヤ８０，２８０，３８０と、第二キャリヤ８０，２８０，３８０を第一キャリヤ７０，２７０に固定する固定具９０と、を備える。
【００９９】
この場合、減速装置１，２０１，３０１を組み立てる際に、第二キャリヤ８０，２８０，３８０の配置を第一キャリヤ７０，２７０の配置に拘束されずに決めることができる。即ち、第一遊星歯車３０を第一内歯歯車１０に、第二遊星歯車４０を第二内歯歯車２０に、それぞれ組み付け、第一キャリヤ７０，２７０及び第二キャリヤ８０，２８０，３８０が位置決めされた後に、固定具９０により第二キャリヤ８０，２８０，３８０を第一キャリヤ７０，２７０に固定することができる。よって、減速装置１，２０１，３０１の組立作業を効率よく行うことができる。
【０１００】
また、減速装置１，２０１，３０１において、第二キャリヤ８０，２８０，３８０に対する第一キャリヤ７０，２７０の固定位置を調整可能に構成されている。これにより、第一キャリヤ７０，２７０に対する第二キャリヤ８０，２８０，３８０の固定位置に自由度を持たせることができる。よって、第二内歯歯車２０に対する第二遊星歯車４０の組付け作業を簡素化することができる。
【０１０１】
（１１．その他）  
以上、上記各実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。
【符号の説明】
【０１０２】
１，２０１，３０１：減速装置、  １０：第一内歯歯車、  ２０：第二内歯歯車、  ３０：第一遊星歯車、  ４０：第二遊星歯車、  ５０，２５０：アイドラ歯車、  ３５０：太陽歯車、  ６０，２６０，３６０：キャリヤ、  ７０，２７０：第一キャリヤ、  ８０，２８０，３８０：第二キャリヤ、  ９０：固定具、  Ａ０：中心軸線、  Ａ１：第一偏心軸線、  Ａ２：第二偏心軸線、  Ａ３：第三偏心軸線
【図１】
2017032080.tif 000004
【図２Ａ】
2017032080.tif 000005
【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
2017032080.tif 000010
【図６】
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【図７】
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