(57)【要約】      （修正有）【課題】病院、高齢者施設（介護施設）、自宅など、屋内生活空間内で使用される移動支援装置において、移動中の使用者を立位姿勢で安定させることができる移動支援装置を提供する。【解決手段】移動支援装置１０は、立位姿勢の使用者Ｐを下方から支持する移動体１１と；移動体に設けられ、移動体上の使用者Ｐにおける上下方向の複数部位を水平方向から支持する支持体１２と；を備える。さらに、支持体は、使用者の下肢および体幹をそれぞれ少なくとも１か所ずつ支持することを特徴とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
立位姿勢の使用者を下方から支持する移動体と；
前記移動体に設けられ、前記移動体上の使用者における上下方向の複数部位を水平方向から支持する支持体と；
を備えることを特徴とする移動支援装置。
【請求項２】
前記支持体が、使用者の下肢および体幹をそれぞれ少なくとも１か所ずつ支持することを特徴とする請求項１に記載の移動支援装置。
【請求項３】
前記支持体が、使用者の胸部の少なくとも一部を支持することを特徴とする請求項１または２に記載の移動支援装置。
【請求項４】
前記支持体が、上下方向に間隔をあけて設けられた複数の支持部材を備えていることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の移動支援装置。
【請求項５】
前記複数の支持部材のうち、少なくとも１つが、上下方向に移動可能である可動部材であることを特徴とする請求項４に記載の移動支援装置。
【請求項６】
前記複数の支持部材のうち、少なくとも、最も上側に位置する前記支持部材が、前記可動部材であることを特徴とする請求項５に記載の移動支援装置。
【請求項７】
使用者が移動元から前記移動体に移乗することを補助する補助機構を更に備えることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の移動支援装置。
【請求項８】
前記移動体を移動させる駆動部と；
前記駆動部を制御する制御部と；
を更に備えることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の移動支援装置。
【請求項９】
外部からの入力に応じて前記制御部に操作信号を送信する入力部を更に備え；
前記制御部が、前記操作信号に基づいて前記駆動部を制御することを特徴とする請求項８に記載の移動支援装置。
【請求項１０】
外部環境を検出する検出部を更に備え；
前記制御部が、前記検出部の検出結果に基づいて前記駆動部を制御することを特徴とする請求項８または９に記載の移動支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、下記特許文献１に示すような移動支援装置が知られている。移動支援装置は、立位姿勢の使用者の移動を支援する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実用新案登録第３１６０１２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来の移動支援装置では、移動中の使用者を立位姿勢で安定させることについて改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、前述した事情に鑑みてなされたものであって、移動中の使用者を立位姿勢で安定させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、本発明は以下の手段を提案している。
（１）本発明に係る移動支援装置は、立位姿勢の使用者を下方から支持する移動体と；前記移動体に設けられ、前記移動体上の使用者における上下方向の複数部位を水平方向から支持する支持体と；を備えることを特徴とする。
【０００７】
この発明によれば、支持体が、移動体上の使用者における上下方向の複数部位を水平方向から支持する。したがって、立位姿勢の使用者の一部位のみを水平方向から支持する場合に比べて、移動中の使用者を立位姿勢で安定させることができる。
また例えば、支持体が使用者を前方から支持する場合には、使用者または補助者が使用者の後方で作業し易くすることができる。さらに例えば、支持体が使用者を後方から支持する場合には、使用者または補助者が使用者の前方で作業し易くすることができる。これにより、使用者の更衣時などにおける作業性を確保し易くすることができる。
【０００８】
（２）上記（１）記載の移動支援装置であって、前記支持体が、使用者の下肢および体幹をそれぞれ少なくとも１か所ずつ支持する構成を採用してもよい。
【０００９】
この場合、支持体が、使用者の下肢および体幹をそれぞれ少なくとも１か所ずつ支持するので、使用者をより安定させることができる。
また、支持体が使用者の体幹を支持するので、使用者の上肢を支持することなく使用者を支持することができる。これにより、使用者が手を使って円滑に作業し易くすることが可能になり、使用者自身による更衣時などにおける作業性を向上させ易くすることができる。
【００１０】
（３）上記（１）または（２）に記載の移動支援装置であって、前記支持体が、使用者の胸部の少なくとも一部を支持する構成を採用してもよい。
【００１１】
この場合、支持体が、使用者の胸部の少なくとも一部を支持するので、例えば、支持体が腹部を支持する場合に比べて、使用者が受ける支持体からの圧迫感を抑えることができる。
【００１２】
（４）上記（１）から（３）のいずれか１つに記載の移動支援装置であって、前記支持体が、上下方向に間隔をあけて設けられた複数の支持部材を備えている構成を採用してもよい。
【００１３】
この場合、支持体が、上下方向に間隔をあけて設けられた複数の支持部材を備えているので、立位姿勢の使用者における上下方向の複数部位を、各支持部材によって確実に支持することができる。
【００１４】
（５）上記（４）記載の移動支援装置であって、前記複数の支持部材のうち、少なくとも１つが、上下方向に移動可能である可動部材である構成を採用してもよい。
【００１５】
この場合、複数の支持部材のうち、少なくとも１つが可動部材なので、可動部材によって支持する使用者の部位を、使用者に応じて変更することができる。
【００１６】
（６）上記（５）記載の移動支援装置であって、前記複数の支持部材のうち、少なくとも、最も上側に位置する前記支持部材が、前記可動部材である構成を採用してもよい。
【００１７】
この場合、複数の支持部材のうち、少なくとも、最も上側に位置する支持部材が、可動部材なので、可動部材の位置変更時などにおける作業性を向上させることができる。
【００１８】
（７）上記（１）から（６）のいずれか１つに記載の移動支援装置であって、使用者が移動元から前記移動体に移乗することを補助する補助機構を更に備える構成を採用してもよい。
【００１９】
この場合、移動支援装置が、補助機構を備えているので、使用者が移動元から移動体に円滑に移乗し易くすることができる。
【００２０】
（８）上記（１）から（７）のいずれか１つに記載の移動支援装置であって、前記移動体を移動させる駆動部と；前記駆動部を制御する制御部と；を更に備える構成を採用してもよい。
【００２１】
この場合、移動支援装置が駆動部および制御部を備えている。したがって、例えば、移動支援装置が外力に基づいて移動する場合に比べて、移動中の使用者を立位姿勢で安定させることによる作用効果を、顕著に奏功させることができる。
【００２２】
（９）上記（８）記載の移動支援装置であって、外部からの入力に応じて前記制御部に操作信号を送信する入力部を更に備え；前記制御部が、前記操作信号に基づいて前記駆動部を制御する構成を採用してもよい。
【００２３】
この場合、制御部が、入力部からの操作信号に基づいて駆動部を制御するので、使用者または補助者の意図に基づいて移動支援装置を移動させ易くすることができる。
【００２４】
（１０）上記（８）または（９）に記載の移動支援装置であって、外部環境を検出する検出部を更に備え；前記制御部が、前記検出部の検出結果に基づいて前記駆動部を制御する構成を採用してもよい。
【００２５】
この場合、制御部が、検出部の検出結果に基づいて駆動部を制御するので、外部環境に応じて移動支援装置を適切に移動させ易くすることができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、移動中の使用者を立位姿勢で安定させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の第１実施形態に係る移動支援装置の斜視図である。
【図２】図１に示す移動支援装置の側面図である。
【図３】図１に示す移動支援装置の底面図である。
【図４】本発明の第２実施形態に係る移動支援装置の側面図である。
【図５】図４に示す移動支援装置の制御ブロック図である。
【図６】図４に示す移動支援装置の変形例を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
（第１実施形態）
以下、図１から図３を参照し、本発明の第１実施形態に係る移動支援装置１０（移乗装置）を説明する。移動支援装置１０は、例えば病院、高齢者施設（介護施設）、自宅など、屋内生活空間内で使用される。移動支援装置１０は、使用者Ｐが移動元から移動先に移動することを支援する。移動支援装置１０は、移動元で座位姿勢の使用者Ｐが、移動先に移動して再び座位になることを支援する。使用者Ｐとしては、何かにつかまれば座位保持が可能で短時間の立位保持もできるものの、長時間の立位保持や起立・着座、歩行が困難な患者や被介護者（例えば、高齢者施設入所者や、在宅高齢者など）が挙げられる。移動元、移動先としては、例えば寝台装置、車いす、トイレ等が挙げられる。
【００２９】
図１から図３に示すように、移動支援装置１０は、移動体１１と、支持体１２と、を備えている。移動体１１は、立位姿勢の使用者Ｐを下方から支持する。なお以下では、移動体１１上における立位姿勢の使用者Ｐの前後方向を、単に前後方向といい、前記使用者Ｐの前方（顔側）を単に前方Ｆといい、その反対側（後頭部側）を後方Ｂという。上下方向および前後方向の両方向に直交する方向を左右方向という。
【００３０】
移動体１１は、床面上を移動自在である。移動体１１は、鉛直軸回りに旋回可能とされている。これにより、移動体１１上の使用者Ｐの方向転換が自在となっている。移動体１１は、支持板１３と、車輪１４と、制動機構１５と、を備えている。支持板１３の表裏面は、上下方向を向いている。使用者Ｐは、支持板１３の表面上に立位可能とされている。車輪１４は、複数備えられている。各車輪１４は、支持板１３に、水平軸回りに回転自在に支持されている。
【００３１】
車輪１４は、直進輪１６と、自在輪１７と、を備えている。直進輪１６は、支持板１３を左右方向に挟んで一対設けられている。直進輪１６は、鉛直軸回りに旋回不能とされ、前後方向にのみ回転する。自在輪１７は、支持板１３の周方向に間隔をあけて複数配置されている。自在輪１７は、４つ配置されている。４つの自在輪１７のうち、２つの自在輪１７は、直進輪１６よりも前方Ｆに配置され、残りの２つの自在輪１７は、直進輪１６よりも後方Ｂに配置されている。前方Ｆの２つの自在輪１７は、段差乗り越しを考慮して一定の弾性的な上下動を許容され、後方Ｂの２つの自在輪１７は、上下動を規制されている。直進輪１６は、鉛直軸回りに旋回自在とされ、前後方向および左右方向に回転自在とされている。
【００３２】
制動機構１５は、車輪１４の回転を、解除可能に規制する。制動機構１５は、直進輪１６の回転を規制する。制動機構１５は、各直進輪１６に対応して１つずつ設けられている。制動機構１５は、支持板１３に連結されている。制動機構１５は、左右方向に延びる制動軸回りに回転可能とされている。制動機構１５は、前記制動軸回りの第１方向に回転することで、直進輪１６の回転を規制する。制動機構１５は、前記制動軸回りの第２方向に回転することで、直進輪１６の回転の規制を解除する。第１方向および第２方向は、前記制動軸回りの反対側の方向である。
【００３３】
図１および図２に示すように、支持体１２は、移動体１１に設けられ、移動体１１から上方に向けて突出している。支持体１２は、移動体１１上で立位姿勢の使用者Ｐにおける上下方向の複数部位を水平方向から支持する。支持体１２は、使用者Ｐを前方Ｆから支持する。支持体１２は、前傾で立位姿勢とされた使用者Ｐを支持する。支持体１２は、使用者Ｐの下肢および体幹をそれぞれ少なくとも１か所ずつ支持する。支持体１２は、使用者Ｐの体幹のうちの胸部の少なくとも一部を支持する。
【００３４】
支持体１２は、フレーム部１８と、支持部材１９と、を備えている。フレーム部１８は、上方斜め前方Ｆに向けて支持板１３から突出している。フレーム部１８は、前後方向から見た正面視において、逆Ｕ字状に形成されている。フレーム部１８は、支柱２０と、横部材２１と、を備えている。支柱２０は、上下方向に延びている。支柱２０は、左右方向に支持板１３を挟んで一対設けられている。支柱２０は、直進輪１６に対して左右方向の内側に配置されている。
【００３５】
横部材２１は、一対の支柱２０を左右方向に連結している。横部材２１は、上下方向に同等の間隔をあけて複数配置されている。横部材２１は、３つ配置されている。横部材２１は、上横部材２２と、下横部材２３と、中横部材２４と、を備えている。上横部材２２は、左右一対の支柱２０の上端縁同士を連結している。下横部材２３は、支柱２０における上下方向に沿う中央よりも、上側に位置している。中横部材２４は、上横部材２２と下横部材２３との間に位置している。
【００３６】
支持部材１９は、上下方向に間隔をあけて複数設けられている。支持部材１９は、フレーム部１８に連結されている。各支持部材１９は、使用者Ｐの一部を水平方向から支持する。支持部材１９は、２つ設けられている。支持部材１９は、下支持部材２５と、上支持部材２６（最も上側に位置する支持部材）と、を備えている。下支持部材２５は、使用者Ｐの下肢を支持する。上支持部材２６は、使用者Ｐの体幹を支持する。複数の支持部材１９のうち、少なくとも上支持部材２６は、上下方向に移動可能である可動部材である。本実施形態では、全ての支持部材１９が可動部材である。
【００３７】
下支持部材２５は、使用者Ｐの膝を支持する。下支持部材２５は、ベース部２７と、規制部２８と、膝パッド２９と、を備えている。ベース部２７は、一対の支柱２０間に架設されている。ベース部２７は、フレーム部１８に対して上下方向にスライド移動可能である。規制部２８は、ベース部２７のフレーム部１８に対する移動を、解除可能に規制する。規制部２８としては、例えばプランジャピンを備える構成を採用することができる。膝パッド２９は、クッション部材である。膝パッド２９は、左右一対設けられ、ベース部２７に固定されている。膝パッド２９は、ベース部２７の後方Ｂに位置している。膝パッド２９の表面には、膝用の凹部３０が設けられている。
【００３８】
上支持部材２６は、使用者Ｐの胸を支持する。上支持部材２６は、胸パッド３１と、装着爪３２と、を備えている。胸パッド３１は、クッション部材である。胸パッド３１は、左右一対の支柱２０間を横断している。胸パッド３１は、後方Ｂから見た正面視において、左右方向に長い矩形状に形成されている。胸パッド３１は、横部材２１を後方Ｂから覆い隠している。胸パッド３１は、中横部材２４および下横部材２３を覆い隠している。
【００３９】
装着爪３２は、胸パッド３１から前方Ｆに向けて突出している。装着爪３２は、フレーム部１８に着脱可能に装着される。装着爪３２は、上下方向に隣接する横部材２１に装着される。装着爪３２は、中横部材２４および下横部材２３に装着されている。装着爪３２は、上下方向に間隔をあけて一対設けられている。上側の装着爪３２は、中横部材２４に装着されている。下側の装着爪３２は、下横部材２３に装着されている。装着爪３２は、中横部材２４および下横部材２３から離脱させた後、上横部材２２および中横部材２４に装着させることができる。
【００４０】
胸パッド３１の表面には、胸用の凹部３３が設けられている。胸パッド３１の左右方向の両端部には、後方Ｂに向けて突出する一対の突出部３４が設けられている。突出部３４は、胸用の凹部３３を形成している。突出部３４には、把持部３５が設けられている。突出部３４には、把持孔３６が設けられている。把持孔３６は、突出部３４を左右方向に貫通している。把持孔３６は、上下方向に長い長穴状とされている。把持部３５は、突出部３４において把持孔３６よりも後方Ｂに位置する部分によって形成されている。
なお上支持部材２６に、飲食物などを積載可能なトレーを設けること等も可能である。
【００４１】
使用者Ｐが移動支援装置１０を用いて移動元から移動先に移動する方法の一例を説明する。
まず使用者Ｐは、移動元から移動体１１上に移動する。このとき、移動元で座位姿勢の場合には、補助者（例えば医療従事者や介護者）が移動支援装置１０を移動元に接近させ、制動機構１５により車輪１４の回転（移動体１１の移動）を規制する。そして、使用者Ｐが座位姿勢のまま、支持板１３上に足を乗せるとともに把持部３５を把持して、支持板１３上で踏ん張りながら上肢の力を利用して体（体幹）を引き上げる。このとき、必要であれば補助者が引き上げを補助する。
【００４２】
使用者Ｐは、体を引き上げることで、下肢を下支持部材２５に突き当てるとともに、体幹を上支持部材２６に突き当てる。これにより、支持体１２が、移動体１１上の使用者Ｐにおける上下方向の複数部位を前方Ｆから支持することができる。支持体１２が使用者Ｐを支持した状態で、使用者Ｐは、立位姿勢で斜め前方Ｆに傾斜している。このとき、支持部材１９は、使用者Ｐに対して面接触している。また、使用者Ｐの胸と膝との間の部分は、フレーム部１８を通して前方Ｆに向けて露出している。
【００４３】
その後、補助者は、制動機構１５による車輪１４の回転の規制（移動体１１の移動の規制）を解除して、例えばフレーム部１８を把持した状態で、使用者Ｐを移動支援装置１０ごと移動先に移動させる。このとき、適宜、移動体１１を旋回させて使用者Ｐの方向転換をすることが可能である。使用者Ｐは、移動先において必要に応じて姿勢を変更可能であり、例えば座位姿勢にしてもよい。なお、移動先において使用者Ｐが座位姿勢になることが不要な場合（例えば、男性の小便時など）には、使用者Ｐが移動体１１上で立位姿勢のままであってもよい。
【００４４】
以上説明したように、本実施形態に係る移動支援装置１０によれば、支持体１２が、移動体１１上の使用者Ｐにおける上下方向の複数部位を水平方向から支持する。したがって、立位姿勢の使用者Ｐの一部位のみを水平方向から支持する場合に比べて、移動中の使用者Ｐを立位姿勢で安定させることができる。
また例えば、本実施形態のように、支持体１２が使用者Ｐを前方Ｆから支持する場合には、使用者Ｐまたは補助者が使用者Ｐの後方Ｂで作業し易くすることができる。これにより、使用者Ｐの更衣時などにおける作業性を確保し易くすることができる。
【００４５】
また、支持体１２が、使用者Ｐの下肢および体幹をそれぞれ少なくとも１か所ずつ支持するので、使用者Ｐをより安定させることができる。
また、支持体１２が使用者Ｐの体幹を支持するので、使用者Ｐの上肢を支持することなく使用者Ｐを支持することができる。これにより、使用者Ｐが手を使って円滑に作業し易くすることが可能になり、使用者Ｐ自身による更衣時などにおける作業性を向上させ易くすることができる。
また、支持体１２が、使用者Ｐの胸部の少なくとも一部を支持するので、例えば、支持体１２が腹部を支持する場合に比べて、使用者Ｐが受ける支持体１２からの圧迫感を抑えることができる。
【００４６】
また、支持体１２が、上下方向に間隔をあけて設けられた複数の支持部材１９を備えているので、立位姿勢の使用者Ｐにおける上下方向の複数部位を、各支持部材１９によって確実に支持することができる。
また、複数の支持部材１９のうち、少なくとも１つが可動部材なので、可動部材によって支持する使用者Ｐの部位を、使用者Ｐに応じて変更することができる。さらに、複数の支持部材１９のうち、少なくとも上支持部材２６が、可動部材なので、可動部材の位置変更時などにおける作業性を向上させることができる。
【００４７】
（第２実施形態）
次に、本発明に係る第２実施形態の移動支援装置４０を、図４および図５を参照して説明する。
なお、この第２実施形態においては、第１実施形態における構成要素と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。
【００４８】
本実施形態に係る移動支援装置４０は、電動式であり、移動元から移動先に向けた自動運転も可能となっている。移動支援装置４０は、補助機構４１と、支持センサ５０と、駆動部４２と、入力部４３と、検出部４４と、制御部４５と、を更に備えている。
補助機構４１は、使用者Ｐが移動元から移動体１１に移乗することを補助する。補助機構４１は、支持体１２に着脱自在に装着される。補助機構４１は、装着部４６と、ベルト部４７と、カバー部４８と、調整部４９と、を備えている。
【００４９】
装着部４６は、一対設けられている。各装着部４６は、一対の支柱２０それぞれに装着される。装着部４６のうち、少なくとも一方は、支柱２０に着脱自在に装着される。
ベルト部４７の両端部は、装着部４６に固定され、装着部４６を介して支柱２０に装着される。ベルト部４７の中央部は、ベルト部４７の両端部の間に位置している。ベルト部４７の中央部は、使用者Ｐの臀部に巻回される。
【００５０】
カバー部４８は、筒状に形成され、ベルト部４７の中央部に外装されている。使用者Ｐの臀部は、カバー部４８を介してベルト部４７の中央部に巻回される。カバー部４８は、ベルト部４７に対して、ベルト部４７の長手方向（左右方向）にスライド移動自在とされている。カバー部４８は、ベルト部４７に対して滑動自在とされている。
調整部４９は、ベルト部４７の長さを調整する。調整部４９は、装着部４６内に収容されたモータである。調整部４９は、ベルト部４７を装着部４６内に巻き上げたり、ベルト部４７を装着部４６から巻き出したりする。これにより、調整部４９は、ベルト部４７の長さを調整する。
【００５１】
補助機構４１を用いて使用者Ｐが移動元から移動体１１に移乗する方法の一例を説明する。まず、補助者が、１つの装着部４６を支柱２０に装着させておき、他の１つの装着部４６を支柱２０から離脱させておく。補助者が、ベルト部４７およびカバー部４８を使用者Ｐの臀部に巻き付けた後、他の１つの装着部４６を支柱２０に装着させる。その後、調整部４９によりベルト部４７を巻き上げることでベルト部４７の長さを短くし、使用者Ｐの臀部を支持体１２に向けて持ち上げ、使用者Ｐの体を引き上げる。
なお補助機構４１は、使用者Ｐの体を引き上げた後、例えば移動時などに、立位姿勢の使用者を後方Ｂから支持することもできる。
【００５２】
支持センサ５０は、支持体１２が使用者Ｐを支持しているか否かを検知する。支持センサ５０は、複数の支持部材１９のうち、どの支持部材１９が使用者Ｐを支持しているかを検知する。支持センサ５０としては、例えば支持部材１９の支持面に設けられた接触センサを採用することができる。
駆動部４２は、移動体１１を移動させる。駆動部４２は、車輪１４を回転させるモータである。駆動部４２は、例えば、直進輪１６を１自由度で回転させ、自在輪１７を２自由度で回転させる。
【００５３】
入力部４３は、外部からの入力に応じて制御部４５に操作信号を送信する。操作信号は、調整部４９および駆動部４２の操作に用いられる。入力部４３としては、例えば、ジョイスティックやボタン、傾斜センサ等を採用することができる。ジョイスティックやボタンを採用した場合、使用者Ｐのみならず補助者が使用することもできる。傾斜センサを採用した場合、例えば傾斜センサを移動体１１に配置し、使用者Ｐの移動体１１上での体重移動に基づいて、操作信号を入力することができる。
【００５４】
なお移動元や移動先が、例えば、離床および着床を検知可能な寝台装置である場合、入力部４３として、寝台装置からの離床、着床に関する情報を受信する通信機構を採用することも可能である。この場合、例えば、移動元の寝台装置で使用者Ｐが離床したことを通信機構が受信したときに、移動元から離れた位置（例えば充電スタンドなど）に待機している移動支援装置４０を、移動元へ自動的に接近移動させることができる。また例えば、移動先の寝台装置に使用者Ｐが着床したことを通信機構が受信したときに、移動支援装置４０を移動先から退避させ、例えば充電スタンド等へ自動的に移動させることもできる。
また入力部４３として、移動支援装置４０の自動運転を強制的に終了させる緊急停止スイッチを採用することも可能である。
【００５５】
検出部４４は、外部環境を検出する。検出部４４は、例えば、床面に設けられた案内部材（誘導テープやＩＣタグなど）を検出する構成を採用することができる。検出部４４として、ＩＣタグを検出する読み取り装置（ＩＣリーダ）を採用した場合、ＩＣタグに多様な情報を保持させることで、移動支援装置４０の移動形態の多様化を図ることができる。例えばＩＣタグの読み取り時に、分岐点における移動ルートの判断を実施したり、方向転換等の特殊動作を実施したりすることができる。なお検出部４４は、例えば、撮像機構なども採用することができる。
【００５６】
制御部４５は、駆動部４２および調整部４９を制御する。駆動部４２は、操作信号に基づいて駆動部４２および調整部４９を制御する。制御部４５は、支持センサ５０の検知結果および検出部４４の検出結果に基づいて駆動部４２を制御する。例えば入力部４３から制御部４５に、特定の目的地（移動先）に向けて移動する操作信号が送信されたときに、まず制御部４５は、支持センサ５０の検知結果に基づいて支持部材１９が使用者Ｐを支持しているか否かを判断する。制御部４５は、支持部材１９が使用者Ｐを支持していると判断した場合、検出部４４から検出される案内部材に基づいて駆動部４２を制御し、移動体１１（移動支援装置４０）を目的地に移動させることができる。なお移動時に、図示しないスピーカから警告音を発生させたり、図示しない表示部に目的地や移動時間を表示させたりしてもよい。
【００５７】
以上説明したように、本実施形態に係る移動支援装置４０によれば、移動支援装置４０が、補助機構４１を備えているので、使用者Ｐが移動元から移動体１１に円滑に移乗し易くすることができる。
また、移動支援装置４０が駆動部４２および制御部４５を備えている。したがって、例えば、移動支援装置４０が外力に基づいて移動する場合に比べて、移動中の使用者Ｐを立位姿勢で安定させることによる作用効果を、顕著に奏功させることができる。
【００５８】
また、制御部４５が、入力部４３からの操作信号に基づいて駆動部４２を制御するので、使用者Ｐまたは補助者の意図に基づいて移動支援装置４０を移動させ易くすることができる。
また、制御部４５が、検出部４４の検出結果に基づいて駆動部４２を制御するので、外部環境に応じて移動支援装置４０を適切に移動させ易くすることができる。なお検出部４４としては、障害物センサを採用することも可能である。この場合、移動支援装置４０の前方に障害物が接近している場合、移動支援装置４０を減速させたり停止させたりすることができる。
【００５９】
なお、図６に示す変形例に係る移動支援装置４０Ａは、入力部４３として、使用者が手を使って操作可能なジョイスティック（操作部）を備えている。
また移動支援装置４０Ａは、検出部４４として、ステレオカメラおよび衝突回避／検知センサを備えている。検出部４４は、移動体１１に内蔵されている。前記ステレオカメラは、移動体１１から前方を撮像する。検出部４４は、移動支援装置４０Ａが、移動支援装置４０Ａに対して前方に位置する障害物などと衝突することを回避する。
さらに移動支援装置４０Ａは、移動体１１に内蔵された制御部４５および電源を有している。
【００６０】
なお、本発明の技術的範囲は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
【００６１】
前記実施形態では、使用者Ｐが、支持体１２により前方Ｆからのみ支持されるが、本発明はこれに限られない。例えば、移動支援装置４０が支持ベルトを更に備え、支持ベルトが、支持体１２との間で使用者Ｐを前後方向に挟む構成を採用することが可能である。この場合、支持ベルトとして、例えば、両端部が支持部材１９に着脱自在に装着される帯状の構成を採用すること等ができる。
【００６２】
前記実施形態では、全ての支持部材１９が可動部材であるとしたが、本発明はこれに限られない。例えば、複数の支持部材１９のうち、少なくとも、最も上側に位置する支持部材１９が、可動部材である他の構成を採用することも可能であり、上支持部材２６のみが可動部材であってもよい。また例えば、複数の支持部材１９のうち、少なくとも１つが、可動部材である他の構成を採用することも可能であり、下支持部材２５のみが可動部材であってもよい。
【００６３】
前記実施形態では、上支持部材２６に把持部３５が設けられているが、把持部３５がなくてもよい。
可動部材として、左右方向に移動可能な構成を採用することも可能である。例えば、上支持部材２６を左右方向に分割して複数の分割体を形成し、これらの分割体をフレーム部１８にスライド移動自在に装着させてもよい。この場合、例えば分割体の左右方向の間隔を調整することで、移動支援装置１０、４０を、使用者の体格差（左右方向の大きさ）に容易に対応させ易くすることができる。
支持体１２が、上肢を支持する支持部材１９を更に備えていてもよい。この場合、支持部材１９として、いわゆるアームレスト等を採用することができる。
【００６４】
前記実施形態では、支持体１２が、使用者Ｐの体幹のうちの胸部の少なくとも一部を支持するが、本発明はこれに限られない。例えば、支持体１２が、胸部に代えて腹部を支持してもよい。
前記実施形態では、支持体１２が、使用者Ｐの下肢および体幹をそれぞれ少なくとも１か所ずつ支持するが、本発明はこれに限られない。例えば、支持体１２が、下肢を２か所以上、支持してもよく、体幹を２か所以上、支持してもよい。さらに、支持体１２が体幹に代えて上肢を支持してもよい。
【００６５】
前記実施形態では、支持体１２が複数の支持部材１９を備えているが、本発明はこれに限られない。例えば、支持体１２が、上下方向に長い１つのクッション部材によって形成されていてもよい。
前記実施形態では、支持体１２が、使用者Ｐを前方Ｆから支持するが、本発明はこれに限られない。例えば、支持体１２が、使用者Ｐを後方Ｂや側方から支持してもよい。
【００６６】
その他、本発明の趣旨に逸脱しない範囲で、前記実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、前記した変形例を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１０、４０、４０Ａ     移動支援装置
１１   移動体
１２   支持体
１９   支持部材
４１   補助機構
４２   駆動部
４３   入力部
４４   検出部
４５   制御部
Ｐ     使用者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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