(57)【要約】      （修正有）【課題】入力を指示する指示体を安定して検出する検出装置、検出方法及びプログラムを提供する。【解決手段】ジェスチャ入力システムの装着具の検出装置において、取得部が、光を走査しながら照射し、照射された光が物体で反射した反射光を受光して、測定範囲６２内に存在する物体の位置を測定する測域センサの測定結果を取得する。設定部が、測域センサの測定範囲６２内に、入力指示を行う指示体が動作するジェスチャ領域６６を設定する。検出部が、取得部により取得された測定結果が示す物体の位置がジェスチャ領域６６内の場合に、その物体を指示体として検出する。【選択図】図４
2017117211.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光を走査しながら照射し、照射された光が物体で反射した反射光を受光して、測定範囲に存在する物体の位置を測定する測定装置の測定結果を取得する取得部と、
前記測定装置の測定範囲内に、入力指示を行う指示体が動作する動作領域を設定する設定部と、
前記取得部により取得された測定結果が示す物体の位置が前記動作領域内の場合に、該物体を前記指示体として検出する検出部と、
を含む検出装置。
【請求項２】
前記測定装置がユーザに装着され、前記指示体が前記ユーザの身体の何れかの部位、又は前記ユーザにより保持される物体である場合において、
前記設定部は、前記測定装置が装着された位置を基準として、前記指示体が到達可能な範囲に前記動作領域を設定する
請求項１記載の検出装置。
【請求項３】
前記測定装置が装着されるユーザの部位を、前記ユーザの体幹部とする請求項２記載の検出装置。
【請求項４】
前記設定部は、前記ユーザの姿勢を推定し、推定したユーザの姿勢に応じた位置に、前記動作領域を設定する請求項２又は請求項３記載の検出装置。
【請求項５】
前記検出部は、前記指示体として検出した物体の前記動作領域内での形状及び位置の少なくとも一方の時系列変化が表す前記指示体の動作に基づいて、前記入力指示を認識する請求項１〜請求項４のいずれか１項記載の検出装置。
【請求項６】
前記設定部は、前記動作領域の一部に接する領域を動作開始領域として設定し、
前記検出部は、特定した物体の位置が、前記動作開始領域を通過して前記動作領域に侵入した場合に、前記物体を前記指示体として検出する
請求項１〜請求項５のいずれか１項記載の検出装置。
【請求項７】
前記測定装置の測定結果に基づいて、前記測定装置の周辺の環境を認識する認識部をさらに含む請求項１〜請求項６のいずれか１項記載の検出装置。
【請求項８】
前記入力指示は、ユーザに装着された表示装置に表示される操作画面に対する入力操作の指示である請求項１〜請求項７のいずれか１項記載の検出装置。
【請求項９】
コンピュータに、
光を走査しながら照射し、照射された光が物体で反射した反射光を受光して、測定範囲に存在する物体の位置を測定する測定装置の測定結果を取得し、
前記測定装置の測定範囲内に、入力指示を行う指示体が動作する動作領域を設定し、
取得された測定結果が示す物体の位置が前記動作領域内の場合に、該物体を前記指示体として検出する
ことを含む処理を実行させる検出方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
光を走査しながら照射し、照射された光が物体で反射した反射光を受光して、測定範囲に存在する物体の位置を測定する測定装置の測定結果を取得し、
前記測定装置の測定範囲内に、入力指示を行う指示体が動作する動作領域を設定し、
取得された測定結果が示す物体の位置が前記動作領域内の場合に、該物体を前記指示体として検出する
ことを含む処理を実行させる検出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の技術は、検出装置、検出方法、及び検出プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、作業現場で情報を閲覧する手段として、ヘッドマウントディスプレイ（Head Mounted Display：ＨＭＤ）等のウェアラブルな表示装置の適用が進んでいる。ＨＭＤ等に表示される操作画面に対する入力操作を行う作業者が作業手袋等を装着することが多い現場では、タッチパネル等の入力装置を操作して入力操作を行うことは困難である。そこで、タッチパネル等の入力装置を直接操作することなく入力操作が行えるユーザインターフェース（User Interface：ＵＩ）が求められている。
【０００３】
その一つとして、入力操作を示すジェスチャを行う指や手などをカメラで撮影し、撮影された画像からジェスチャを認識するジェスチャ入力の手法が提案されている。しかし、作業現場においては、作業者の移動、作業者の姿勢の変化、背景色や照明などの環境条件等の影響により、ジェスチャ入力を安定して行うことができない場合がある。
【０００４】
そこで、照明などの環境条件に対してロバストなレーザセンサを用いて、ジェスチャ入力を行う技術が提案されている。
【０００５】
例えば、検出平面内に存在する被検出対象物までの距離を測定するレーザレンジセンサにより測定した距離から被検出対象物の存在位置を検出するジェスチャ認識に基づく制御装置が提案されている。この制御装置では、検出した被検出対象物の存在位置の時系列データから、被検出対象物の動きを検出し、被検出対象物の動きからジェスチャを抽出し、抽出したジェスチャに応じた制御指令を生成して被制御対象機器へ与える。
【０００６】
また、少なくとも部分的にユーザがレーザトラッカからの光をブロックすることにより、ユーザによって複数の命令の中から選択された一つの命令に対応する時間的パターンを生成する方法が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１０−２４４４８０号公報
【特許文献２】特開２０１３−１４５２４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
従来技術のように、レーザレンジセンサで検出対象物を検出する方法では、検出平面内にある物体がジェスチャにより入力を指示する指示体（手や指などの物体）か、指示体以外の物体かを識別することは困難である。
【０００９】
また、従来技術の場合、レーザレンジセンサ等は環境側に設置されているが、作業現場では、固定の場所ではなく、任意の様々な場所でジェスチャ入力を行えることが好ましい。そこで、例えば、レーザレンジセンサを作業者が装着することにより、任意の場所でのジェスチャ入力を可能にすることが考えられる。
【００１０】
しかし、この場合、レーザレンジセンサの検出平面内に入力を指示する指示体以外の物体が侵入する可能性が高まる。その結果、検出平面内に存在する物体が指示体以外の物体であるにもかかわらず、指示体として検出されてしまう可能性がある。また、ジェスチャ入力を意図していないにもかかわらず、指示体が検出平面内に侵入する場合も想定されるが、この場合も、指示体として検出すべきではないにもかかわらず、指示体として検出されてしまう可能性がある。
【００１１】
開示の技術は、一つの側面として、入力を指示する指示体を安定して検出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
開示の技術は、一つの側面として、光を走査しながら照射し、照射された光が物体で反射した反射光を受光して、測定範囲に存在する物体の位置を測定する測定装置の測定結果を取得する取得部を備える。また、開示の技術は、前記測定装置の測定範囲内に、入力指示を行う指示体が動作する動作領域を設定する設定部を備える。さらに、開示の技術は、前記取得部により取得された測定結果が示す物体の位置が前記動作領域内の場合に、該物体を前記指示体として検出する検出部を備える。
【発明の効果】
【００１３】
一つの側面として、入力を指示する指示体を安定して検出することができる、という効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１及び第２実施形態に係るジェスチャ入力システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】装着具のユーザへの装着の一例を示す図である。
【図３】装着具のユーザへの装着の他の例を示す図である。
【図４】ジェスチャ領域の設定を説明するための図である。
【図５】姿勢の変化に応じたジェスチャ領域の設定を説明するための図である。
【図６】操作画面の一例を示す図である。
【図７】検出装置として機能するコンピュータの概略構成を示すブロック図である。
【図８】第１実施形態における検出処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】ジェスチャ領域を設定するためのパラメータの一例を示す図である。
【図１０】ジェスチャ領域を設定するためのパラメータの関係を示す図である。
【図１１】測定結果の一例の概略図である。
【図１２】ジェスチャ認識を説明するための図である。
【図１３】ジェスチャ開始準備領域及びジェスチャ終了領域の設定を説明するための図である。
【図１４】ジェスチャ開始準備領域及びジェスチャ終了領域を設定するためのパラメータの一例を示す図である。
【図１５】第２実施形態における指示体の検出を説明するための図である。
【図１６】第２実施形態における検出処理の一例を示すフローチャートである。
【図１７】第３実施形態に係るジェスチャ入力システムの概略構成を示すブロック図である。
【図１８】環境認識の一例を説明するための図である。
【図１９】環境認識処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して開示の技術に係る実施形態の一例を詳細に説明する。
【００１６】
＜第１実施形態＞
図１に示すように、第１実施形態に係るジェスチャ入力システム１００は、装着具１６と、ヘッドマウントディスプレイ（Head Mounted Display：ＨＭＤ）２０と、サーバ３０とを含む。ジェスチャ入力システム１００では、サーバ３０から提供された情報に基づいてＨＭＤ２０に表示された操作画面に対して、装着具１６を装着したユーザが行ったジェスチャ入力を受け付ける。装着具１６とＨＭＤ２０とは、例えば、近距離無線通信等で接続される。ＨＭＤ２０とサーバ３０とは、例えば、インターネット等のネットワークを介して接続される。
【００１７】
装着具１６は、検出装置１０と、測域センサ１７と、装着具１６に振動を与える振動機構であるバイブレータ１８とを含む。
【００１８】
装着具１６は、ユーザ６０の身体の一部に装着される。例えば、図２に示すように、装着具１６は、ベルトなどに固定したり、着衣に直接取り付けたりすることにより、ユーザ６０の体幹部６０Ａ（例えば、腰部）に装着することができる。
【００１９】
測域センサ１７は、周辺に存在する物体までの距離を測定する平面スキャン型の測定装置である。より詳細には、測域センサ１７は、レーザ光等の光を所定方向に走査しながら照射する照射部と、照射部から照射された光が、測定範囲に存在する物体で反射した反射光を受光する受光部と、測定結果を出力する出力部を備える。
【００２０】
測定範囲６２とは、図２に示すように、照射部による１回の光の照射の照射方向を示すベクトル６４の１走査分の集合により定義される平面である。なお、図２の例では、測域センサ１７の照射部による光の走査方向が略水平方向である場合を示している。そのため、測定範囲６２も略水平方向に沿った平面として定義される。また、図３に示すように、測域センサ１７の照射部による光の走査方向が略鉛直方向の場合には、測定範囲６２も略鉛方向に沿った平面として定義される。ただし、測定範囲６２は、略水平方向又は略鉛直方向に沿った平面として定義される場合に限定されず、水平方向又は鉛直方向に傾きを持った平面として定義されてもよい。
【００２１】
また、出力部は、照射部から光が照射されてから、受光部が反射光を受光するまで時間に基づいて、照射した光が反射した物体上の位置までの距離ｄを算出すると共に、その位置からの反射光が受光部に入射した際の角度θを取得する。そして、出力部は、例えば、距離ｄと角度θとの組み合わせのデータ（ｄ，θ）を測定結果として出力する。１回の走査でＭ回の光の照射が行われる場合、出力部は、１回の走査に対する測定結果として、Ｍ個のデータ（ｄ，θ）を出力する。この測定結果は、測定範囲６２における物体の位置を表すものである。
【００２２】
検出装置１０は、図１に示すように、機能的には、取得部１１と、設定部１２と、検出部１３とを含む。
【００２３】
取得部１１は、測域センサ１７から出力された測定結果を受け付け、設定部１２へ受け渡す。
【００２４】
設定部１２は、測域センサ１７の測定範囲６２内に、入力指示を行う指示体が動作する領域を想定したジェスチャ領域６６を設定する。例えば、図２に示すように装着具１６がユーザ６０の体幹部６０Ａに装着され、測定範囲６２が略水平方向に沿っている場合で、かつ入力指示を行う指示体が、ユーザ６０の右の手部であるとする。なお、本実施形態では、ユーザ６０上腕から指先までを含む範囲を手部と称する。この場合、例えば、図４に示すように、体幹部６０Ａから右の手部が到達可能な範囲を、ジェスチャ領域６６として設定することができる。なお、図４は、装着具１６を装着したユーザ６０及び測定範囲６２を上から見た場合の概略図であり、紙面右側が、ユーザ６０の右手側である。
【００２５】
ここで、例えば、図５に示すように、装着具１６が体幹部６０Ａに装着されている場合、装着具１６に含まれる測域センサ１７の測定範囲６２は、ユーザ６０の姿勢の変化に影響され難い。一方で、ユーザ６０の手部でジェスチャ入力を行う場合、ユーザ６０の姿勢の変化、特に上半身の姿勢が変化した場合、手部によりジェスチャを行う位置は、姿勢の変化の影響を受け易い。そこで、設定部１２は、測定範囲６２に対して固定のジェスチャ領域６６を設定するのではなく、ユーザ６０の姿勢の変化に応じたジェスチャ領域６６を設定する。なお、図５は、測定範囲６２が略鉛直方向に沿っている場合において、装着具１６を装着したユーザ６０及び測定範囲６２を横から見た場合の概略図である。
【００２６】
検出部１３は、測域センサ１７の測定結果と、設定部１２により設定されたジェスチャ領域６６とに基づいて、ジェスチャ領域６６内に存在する物体を、入力指示を行う指示体として検出する。また、検出部１３は、検出した指示体のジェスチャ領域６６内での動きに基づいて、ジェスチャを認識する。検出部１３は、認識したジェスチャが示す入力指示をＨＭＤ２０へ送信する。
【００２７】
さらに、検出部１３は、ジェスチャ領域６６内で指示体を検出した際に、ジェスチャ認識を開始することを通知するために、バイブレータ１８を振動させる。
【００２８】
なお、設定部１２におけるジェスチャ領域６６の設定方法、及び検出部１３におけるジェスチャの認識方法の詳細については後述する。
【００２９】
ＨＭＤ２０は、図１に示すように、各種情報が表示される表示部２１と、表示部２１への情報の表示を制御する制御部２２とを含む。表示部２１には、サーバ３０から送信された情報に基づいて、例えば図６に示すような操作画面が表示される。ＨＭＤ２０及び装着具１６を装着したユーザ６０が、ジェスチャ領域６６内でジェスチャを行うと、上述したように、検出部１３から入力指示が送信される。制御部２２は、この入力指示を受け付けると、入力指示にしたがって、例えば、表示部２１に表示されたポインタ６８の移動、選択された項目の反転表示等の表示制御を行う。また、制御部２２は、選択された項目の情報をサーバ３０へ送信する。さらに、制御部２２は、選択された項目に応じてサーバ３０から新たに送信される情報を受け付けて、表示部２１の表示制御を行う。
【００３０】
サーバ３０は、一般的なパーソナルコンピュータやサーバ装置等の情報処理装置である。
【００３１】
装着具１６に含まれる検出装置１０は、例えば図７に示すコンピュータ４０で実現することができる。コンピュータ４０は、ＣＰＵ４１、一時記憶領域としてのメモリ４２、及び不揮発性の記憶部４３を備える。また、コンピュータ４０は、入出力装置４４と、記録媒体４９に対するデータの読み込み及び書き込みを制御するｒｅａｄ／ｗｒｉｔｅ（Ｒ／Ｗ）部４５と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）４６とを備える。ＣＰＵ４１、メモリ４２、記憶部４３、入出力装置４４、Ｒ／Ｗ部４５、及び通信Ｉ／Ｆ４６は、バス４７を介して互いに接続される。
【００３２】
記憶部４３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（solid state drive）、フラッシュメモリ等によって実現できる。記憶媒体としての記憶部４３には、コンピュータ４０を検出装置１０として機能させるための検出プログラム５０が記憶される。検出プログラム５０は、取得プロセス５１と、設定プロセス５２と、検出プロセス５３とを有する。
【００３３】
ＣＰＵ４１は、検出プログラム５０を記憶部４３から読み出してメモリ４２に展開し、検出プログラム５０が有するプロセスを順次実行する。ＣＰＵ４１は、取得プロセス５１を実行することで、図１に示す取得部１１として動作する。また、ＣＰＵ４１は、設定プロセス５２を実行することで、図１に示す設定部１２として動作する。また、ＣＰＵ４１は、検出プロセス５３を実行することで、図１に示す検出部１３として動作する。これにより、検出プログラム５０を実行したコンピュータ４０が、検出装置１０として機能することになる。
【００３４】
なお、検出プログラム５０により実現される機能は、例えば半導体集積回路、より詳しくはＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等で実現することも可能である。
【００３５】
次に、第１実施形態に係るジェスチャ入力システム１００の作用について説明する。ユーザ６０は、装着具１６及びＨＭＤ２０を装着する。そして、ジェスチャ入力システム１００により提供されるアプリケーションが起動されると、サーバ３０から操作画面を示す情報がＨＭＤ２０へ送信され、ＨＭＤ２０の表示部２１に操作画面が表示される。そして、装着具１６に含まれる測域センサ１７での測定及び測定結果の出力が開始され、検出装置１０において、図８に示す検出処理が実行される。
【００３６】
まず、ステップＳ１１で、取得部１１が、測域センサ１７から出力された測定結果を受け付け、設定部１２へ受け渡す。
【００３７】
次に、ステップＳ１２で、設定部１２が、測域センサ１７の測定結果に基づいて、測域センサ１７の測定範囲６２を特定する。例えば、設定部１２は、図２に示すような水平方向に沿った測定範囲６２か、図３に示すような鉛直方向に沿った測定範囲６２かを特定する。
【００３８】
次に、ステップＳ１３で、設定部１２が、測域センサ１７の測定結果に基づいて、ユーザ６０の姿勢を推定する。例えば、設定部１２は、測定範囲６２内で常に検出されるユーザ６０の身体の一部であって、指示体となる部位以外の部位６０Ｂの位置に基づいて、ユーザ６０の姿勢を推定する。ユーザ６０の部位６０Ｂは、例えば、装着具１６が体幹部６０Ａに装着され、測定範囲６２が水平方向で、かつ指示体が右の手部の場合には、左の手部や体幹部６０Ａの一部（例えば、腰部）とすることができる。また、ユーザ６０の部位６０Ｂは、例えば、装着具１６が体幹部６０Ａに装着され、かつ測定範囲６２が鉛直方向の場合には、頭部や体幹部６０Ａの一部（例えば、胸部）とすることができる。測域センサ１７の測定結果は、測定範囲６２に存在する物体の位置を示すと共に、その位置の連なりから、測域センサ１７側の物体表面の形状も認識することができる。したがって、設定部１２は、この物体表面の形状に基づいて、測定範囲６２内から部位６０Ｂを特定し、特定した部位６０Ｂの測定範囲６２内での位置を、ユーザ６０の姿勢として推定する。
【００３９】
次に、ステップＳ１４で、設定部１２が、例えば、図９に示すように、ジェスチャ領域６６を設定するために予め定められたパラメータと、上記ステップＳ１３で推定したユーザの姿勢とに基づいて、ジェスチャ領域６６を設定する。
【００４０】
図９に示すパラメータの例では、測域センサ１７の走査方向の一方の限界点を示すセンサ０点を０°とした場合における部位６０Ｂの位置を基準角度Ｔｈ０とすることが定められている。部位６０Ｂの位置は、センサ０点に対して変位するため、基準角度Ｔｈ０は変数である。また、図９に示すパラメータの例では、基準角度Ｔｈ０からジェスチャ領域６６の近方の端部までの角度（近法領域端角度）Ｔｈ＿ａと、遠方の端部までの角度（遠方領域端角度）Ｔｈ＿ｂとが定められている。さらに、図９に示すパラメータの例では、測域センサ１７からジェスチャ領域６６の近方の端部までの距離（近方領域距離）Ｎと、遠方の端部までの距離（遠方領域距離）Ｆとが定められている。図１０に、測域センサ１７、センサ０点、並びにパラメータＴｈ０、Ｔｈ＿ａ、Ｔｈ＿ｂ、Ｎ、及びＦの関係を示す。
【００４１】
ここで、ユーザ６０の姿勢が変化した場合には、センサ０点に対するユーザ６０の部位６０Ｂも変位する。したがって、ジェスチャ領域６６を定義するための基準角度Ｔｈ０を部位６０Ｂに応じた変数とすることで、ユーザ６０の姿勢が変化した場合には、図１０に示すように、設定されるジェスチャ領域６６の位置も変化する。
【００４２】
また、測域センサ１７を含む装着具１６がユーザのどの部位にどの方向に向けて取り付けられたかによって、ジェスチャ領域６６の適切な設定位置は異なる。そこで、図９に示すようなテーブルを、装着具１６の取り付け位置及び取り付け方向が各々異なるパターンに対応する測定範囲６２毎に用意しておく。そして、各測定範囲６２に対応するパターンで装着具１６が取り付けられている場合に最適となるジェスチャ領域６６を特定するためのパラメータＴｈ０、Ｔｈ＿ａ、Ｔｈ＿ｂ、Ｎ、及びＦを、各パターンに対応する測定範囲６２毎に定めておく。そして、設定部１２は、ステップＳ１２で特定した測定範囲６２に対応するテーブルを選択してパラメータを取得し、取得したパラメータに基づいて、ジェスチャ領域６６を設定する。
【００４３】
次に、ステップＳ１５で、検出部１３が、測域センサ１７の測定結果と、上記ステップＳ１４で設定されたジェスチャ領域６６とに基づいて、ジェスチャ領域６６内に物体が存在するか否かを判定する。検出部１３は、測域センサ１７の測定結果である複数のデータ（ｄ，θ）が示す位置のうち、上記のパラメータで定義されるジェスチャ領域６６に含まれる位置が存在する場合には、ジェスチャ領域６６内に物体が存在すると判定する。例えば、Ｔｈ０＝３０ｄｅｇ、Ｔｈ＿ａ＝４０ｄｅｇ、Ｔｈ＿ｂ＝９０ｄｅｇ、Ｎ＝２０ｃｍ、及びＦ＝６０ｃｍでジェスチャ領域６６が定義されているとする。この場合において、測域センサ１７の測定結果に、（ｄ，θ）＝（４０ｃｍ，８０ｄｅｇ）のデータが存在する場合、（ｄ，θ）が示す位置は、ジェスチャ領域６６内であるため、ジェスチャ領域６６内に物体が存在すると判定する。なお、θは、センサ０点から時計回り方向の角度とする。
【００４４】
そして、ジェスチャ領域６６内に物体が存在する場合には、検出部１３は、その物体を入力指示を行う指示体７０として検出し、処理はステップＳ１６へ移行する。一方、ジェスチャ領域６６内に物体が存在しない場合には、処理はステップＳ１１に戻る。
【００４５】
ステップＳ１６では、検出部１３が、上記ステップＳ１５の検出結果を、所定の記憶領域に一時記憶する。この記憶領域には、所定時間分の検出結果が記憶される。なお、物体の検出結果は、複数の測定結果（ｄ，θ）が連なって、図１１中の楕円Ａ内の太線部のように１つの形状として表される。そこで、検出部１３は、この１つの形状を示す測定結果群を１つの指示体７０を示す検出結果として記憶する。また、ジェスチャ領域６６内で複数の指示体７０が検出された場合には、それぞれの指示体７０に識別情報を付与して、指示体７０毎に検出結果を記憶する。
【００４６】
次に、ステップＳ１７で、検出部１３が、ジェスチャ認識を開始することを通知するために、バイブレータ１８を振動させる。
【００４７】
次に、ステップＳ１８で、検出部１３が、所定の記憶領域に記憶された指示体７０の検出結果の時系列変化に基づいて、指示体７０の動きが、ＨＭＤ２０の表示部２１に表示された操作画面に対する入力指示として予め定めたジェスチャか否かを認識する。
【００４８】
入力指示のジェスチャとしては、例えば、方向指示のジェスチャ、タップやダブルタップのジェスチャ等を定めておくことができる。以下に、各ジェスチャの認識方法について説明する。
【００４９】
図１２に、ジェスチャ認識の一例を概略的に示す。図１２の例は、指示体７０が指差しポーズの手部であり、指示体７０がジェスチャ領域６６に侵入していない状態（７２Ａ）から、ポイントＡでジェスチャ領域６６に侵入（７２Ｂ）していることを表す。また、図１２の例は、指示体７０がジェスチャ領域６６内でポイントＡからポイントＢまで移動（７２Ｃ→７２Ｄ）し、ポイントＢでジェスチャ領域６６から退場（７２Ｅ）していることを表す。また、図１２の７２Ｃでは、７２Ｂに比べて、検出された指示体７０のサイズが大きいことを示している。これは、まず、指先がジェスチャ領域６６に侵入した際に、小さい断面（図１１中の楕円Ａ内の太線部に相当）が検出され、さらにジェスチャ領域６６を通過する方向に手部を進めることにより、指先より断面の大きい手首等の部位が検出されたことを示す。なお、断面の大きさは、１つの指示体７０の検出結果として記憶されている測定結果群に含まれる測定結果の数、測定結果群が示す形状の長さ、測定結果群が示す形状から推定される断面形状の面積等を用いることができる。また、図１２の７２Ｅでは、７２Ｄに比べて、検出された指示体７０のサイズが小さいことを示している。
【００５０】
所定の記憶領域に記憶された指示体７０の検出結果が、図１２の７２Ａ→７２Ｂ→７２Ｃ→７２Ｄ→７２Ｅ→７２Ａ（図１２中の白抜きのブロック矢印の流れ）の時系列変化を表しているとする。この場合、検出部１３は、指示体７０の動きは、ポイントＡとポイントＢ間の方向指示のジェスチャであると認識することができる。また、指示体７０の検出結果が、図１２の７２Ａ→７２Ｂ→７２Ｃ→７２Ｂ→７２Ａ（図１２中の網掛けのブロック矢印の流れ）の時系列変化を表しているとする。この場合、検出部１３は、指示体７０の動きは、ポイントＡにおけるタップのジェスチャであると認識することができる。また、同様のタップ動作が短時間内に２回繰り返されている場合には、検出部１３は、指示体７０の動きを、ダブルタップとして認識することができる。
【００５１】
なお、ステップＳ１５において、複数の指示体７０が検出されている場合には、前時刻の検出結果と現時刻の検出結果とで、指示体７０の位置や大きさを比較し、同一と推定される指示体７０を時刻間で対応付けて、同一の識別情報を付与する。そして、同一の識別情報が付与されている検出結果の時系列変化から、各指示体７０の動きを特定すればよい。
【００５２】
検出部１３が入力指示のジェスチャを認識した場合には、処理はステップＳ１９へ移行し、入力指示のジェスチャを認識できなかった場合には、処理はステップＳ１１に戻る。
【００５３】
ステップＳ１９では、検出部１３が、上記ステップＳ１８で認識したジェスチャが示す入力指示をＨＭＤ２０へ送信し、処理はステップＳ１１に戻る。
【００５４】
これにより、ＨＭＤ２０では、制御部２２が、検出部１３から受け付けた入力指示に基づいて、例えば、表示部２１に表示されたポインタ６８の移動、選択された項目の反転表示等の表示制御を行う。そして、制御部２２が、選択された項目の情報をサーバ３０へ送信する。
【００５５】
サーバ３０では、制御部２２から受け付けた情報に基づいて、ユーザ６０により選択された項目に応じた情報をＨＭＤ２０へ送信する。ＨＭＤ２０では、制御部２２が、新たに送信される情報を受け付け、受け付けた情報に基づいて、表示部２１の表示制御を行う。
【００５６】
以上説明したように、第１実施形態に係るジェスチャ入力システム１００によれば、ユーザ６０は、測域センサ１７を含む装着具１６を装着する。そして、装着具１６に含まれる検出装置１０が、測域センサ１７の測定範囲６２において、入力指示を行う指示体がジェスチャを行うと想定される領域を、ジェスチャ領域６６として設定する。そして、検出装置１０は、設定したジェスチャ領域６６内に存在する物体を指示体７０として検出し、指示体７０のジェスチャ領域６６内での動きに基づいて、入力指示を示すジェスチャを認識する。これにより、指示体７０以外の物体や入力指示のジェスチャを意図しない指示体７０が測域センサ１７の測定範囲６２内に侵入したとしても、それがジェスチャ領域６６内でなければ、入力指示を行う指示体７０として検出されることがない。したがって、指示体７０を安定して検出することができる。
【００５７】
また、第１実施形態に係る検出装置１０によれば、ジェスチャ領域６６は、測域センサ１７を含む装着具１６を装着したユーザ６０の姿勢に応じて適切な位置に設定されるため、姿勢変化を伴う作業中においても、指示体７０を安定して検出することができる。
【００５８】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態について説明する。なお、第２実施形態に係るジェスチャ入力システムについて、第１実施形態に係るジェスチャ入力システム１００と同様の部分については、同一符号を付して、詳細な説明を省略する。
【００５９】
第１実施形態では、設定部１２により設定されたジェスチャ領域６６内に物体が存在する場合に、その物体を、入力指示を行う指示体７０として検出する場合について説明した。この場合、指示体７０以外の物体や入力指示のジェスチャを意図しない指示体７０がジェスチャ領域６６に侵入した場合にも、入力指示を行う指示体７０として検出してしまう。検出した指示体７０が、指示体７０以外の物体や入力指示のジェスチャを意図しない指示体７０の場合、それらの物体が予め定めた入力指示を示すジェスチャと同様の動きをとる可能性は低いと考えられる。そのため、ジェスチャの誤認識の問題が生じる可能性も低いと考えられるが、指示体７０以外の物体や入力指示のジェスチャを意図しない指示体７０に対して、不要なジェスチャ認識の処理が発生することになる。
【００６０】
そこで、第２実施形態では、このような不要なジェスチャ認識の処理を低減できるように、ジェスチャ領域に侵入した物体のうち、指示体７０としてジェスチャを認識する対象を制限する。
【００６１】
図１に示すように、第２実施形態に係るジェスチャ入力システム２００は、装着具２１６と、ＨＭＤ２０と、サーバ３０とを含む。装着具２１６は、検出装置２１０と、測域センサ１７と、バイブレータ１８とを含む。検出装置２１０は、機能的には、取得部１１と、設定部２１２と、検出部２１３とを含む。
【００６２】
設定部２１２は、第１実施形態に係る設定部１２と同様に、ジェスチャ領域６６を設定する。また、設定部２１２は、図１３に示すように、ジェスチャ領域６６に接する一部の領域を、ジェスチャ開始準備領域７４として設定する。ジェスチャ開始準備領域７４は、指示体７０がこの領域を通過してジェスチャ領域６６に入った場合に、検出部２１３によるジェスチャ認識を開始するように判定するための領域である。したがって、指示体７０以外の物体や入力指示のジェスチャを意図しない指示体７０が、ジェスチャ領域６６に侵入し難い領域を、ジェスチャ開始準備領域７４として定めておくとよい。
【００６３】
例えば、図４に示すように、体幹部６０Ａから右の手部が到達可能な範囲を、ジェスチャ領域６６として設定したとする。この場合、体幹部６０Ａから見て、ジェスチャ領域６６の遠方側や右側からは、指示体７０以外の物体が侵入し易いと考えられる。また、ジェスチャ領域の近方側からは、通常の歩行時の手の振りなどで、入力指示のジェスチャを意図しない指示体７０が侵入し易いと考えられる。そこで、設定部２１２は、例えば図１３に示すように、ジェスチャ領域６６の左側端部にジェスチャ開始準備領域７４を設定することができる。
【００６４】
また、設定部２１２は、図１３に示すように、ジェスチャ領域６６に接する少なくとも一部の領域を、ジェスチャ終了領域７６として設定する。ジェスチャ終了領域７６は、指示体７０がジェスチャ領域６６からこの領域へ移動した場合に、検出部２１３によるジェスチャ認識の終了を判定するための領域である。例えば、図１３に示すように、設定部２１２は、ジェスチャ領域６６の周囲にジェスチャ終了領域７６を設定することができる。
【００６５】
より具体的には、図１４に示すように、ジェスチャ領域６６を設定するためのパラメータと共に、ジェスチャ開始準備領域７４及びジェスチャ終了領域７６の各々を設定するためのパラメータを定めておく。図１４の例では、センサ０点に近い側のジェスチャ領域の端部を一辺とする幅Ｓの領域をジェスチャ開始準備領域７４とすることを定めている。また、ジェスチャ領域６６の外側の領域であって、ジェスチャ領域６６からのマージンがＥの領域をジェスチャ終了領域７６とすることを定めている。
【００６６】
図１４のパラメータを用いる場合、設定部２１２は、第１実施形態における設定部１２と同様に、パラメータＴｈ０、Ｔｈ＿ａ、Ｔｈ＿ｂ、Ｎ、及びＦに基づいてジェスチャ領域６６を設定する。また、設定部２１２は、設定したジェスチャ領域６６を基準に、パラメータＳ及びＥの各々に基づいて、ジェスチャ開始準備領域７４及びジェスチャ終了領域７６の各々を設定する。
【００６７】
検出部２１３は、設定部２１２により設定されたジェスチャ開始準備領域７４を通過してジェスチャ領域６６に侵入してきた物体を指示体７０として検出する。そして、第１実施形態における検出部１３と同様に、検出した指示体７０に対するジェスチャ認識を行う。また、検出部２１３は、指示体７０がジェスチャ領域６６からジェスチャ終了領域７６に移動した場合には、ジェスチャの認識及び指示体７０の検出を終了する。
【００６８】
例えば、図１５に示すように、測定結果が示す物体の位置が、１→２→３→４と時系列変化した場合には、検出部２１３は、この物体を指示体７０として検出し、２と４との間の検出結果の時系列変化からジェスチャを認識する。また、測定結果が示す物体の位置が、５→６→７の場合には、物体は、ジェスチャ領域６６に侵入する際に、ジェスチャ開始準備領域７４を通過していないため、検出部２１３は、この物体を指示体７０として検出しない。
【００６９】
装着具１６に含まれる検出装置２１０は、例えば図７に示すコンピュータ４０で実現することができる。コンピュータ４０の記憶部４３には、コンピュータ４０を検出装置２１０として機能させるための検出プログラム２５０が記憶される。検出プログラム２５０は、取得プロセス５１と、設定プロセス２５２と、検出プロセス２５３とを有する。
【００７０】
ＣＰＵ４１は、検出プログラム２５０を記憶部４３から読み出してメモリ４２に展開し、検出プログラム２５０が有するプロセスを順次実行する。ＣＰＵ４１は、取得プロセス５１を実行することで、図１に示す取得部１１として動作する。また、ＣＰＵ４１は、設定プロセス２５２を実行することで、図１に示す設定部２１２として動作する。また、ＣＰＵ４１は、検出プロセス２５３を実行することで、図１に示す検出部２１３として動作する。これにより、検出プログラム２５０を実行したコンピュータ４０が、検出装置２１０として機能することになる。
【００７１】
なお、検出プログラム２５０により実現される機能は、例えば半導体集積回路、より詳しくはＡＳＩＣ等で実現することも可能である。
【００７２】
次に、第２実施形態に係るジェスチャ入力システム２００の作用について説明する。第２実施形態では、検出装置２１０において、図１６に示す検出処理が実行される。なお、第２実施形態における検出処理について、第１実施形態における検出処理（図８）と同様の処理については、同一符号を付して、詳細な説明を省略する。
【００７３】
まず、ステップＳ１１〜Ｓ１４が実行されて、測定範囲６２にジェスチャ領域６６が設定される。そして、次のステップＳ２１で、設定部２１２が、ジェスチャ開始準備領域７４及びジェスチャ終了領域７６を設定する。
【００７４】
次に、ステップＳ２２で、検出部２１３が、測域センサ１７の測定結果と、上記ステップＳ２１で設定されたジェスチャ開始準備領域７４とに基づいて、ジェスチャ開始準備領域７４内に物体が存在するか否かを判定する。ジェスチャ開始準備領域７４に物体が存在する場合には、処理はステップＳ２３へ移行し、検出部２１３が、ジェスチャ開始準備領域７４に物体が侵入したことを示す準備フラグＦ１を“ＯＮ”に設定し、処理はステップＳ１１に戻る。
【００７５】
一方、ジェスチャ開始準備領域７４に物体が存在しない場合には、処理はステップＳ１５へ移行し、検出部２１３が、ジェスチャ領域６６内に物体が存在するか否かを判定する。ジェスチャ領域６６に物体が存在する場合には、処理はステップＳ２４へ移行する。ステップＳ２４では、検出部２１３が、物体がジェスチャ領域６６に存在することを示すジェスチャ領域フラグＦ２を“ＯＮ”に設定し、処理はステップＳ２５へ移行する。
【００７６】
ステップＳ２５では、検出部２１３が、準備フラグＦ１が“ＯＮ”か否かを判定する。Ｆ１＝“ＯＮ”の場合には、物体がジェスチャ開始準備領域７４を通過してジェスチャ領域６６へ侵入したことを示している。そこで、検出部２１３は、その物体を入力指示を行う指示体７０として検出し、以降のステップＳ１６〜Ｓ１９で、ジェスチャ認識を実行する。一方、Ｆ１≠“ＯＮ”の場合には、物体はジェスチャ開始準備領域７４を通過することなくジェスチャ領域６６へ侵入したことを示している。そこで、検出部２１３は、その物体を指示体７０以外の物体や入力指示のジェスチャを意図しない指示体７０であるとみなし、ジェスチャ認識を行うことなく、ステップＳ１１に戻る。
【００７７】
また、ステップＳ１５で否定判定された場合には、処理はステップＳ２６へ移行する。ステップＳ２６では、検出部２１３が、測域センサ１７の測定結果と、上記ステップＳ２１で設定されたジェスチャ終了領域７６とに基づいて、ジェスチャ終了領域７６内に物体が存在するか否かを判定する。ジェスチャ終了領域７６に物体が存在する場合には、処理はステップＳ２７へ移行する。
【００７８】
ステップＳ２７では、検出部２１３が、ジェスチャ領域フラグＦ２が“ＯＮ”か否かを判定する。Ｆ２＝“ＯＮ”の場合には、ジェスチャ領域６６に存在した指示体７０がジェスチャ終了領域７６へ移動したことを示しており、ジェスチャの終了を意図するものであると判定することができる。そこで、処理はステップＳ２８へ移行し、検出部２１３が、フラグＦ１及びＦ２を共に“ＯＦＦ”に設定する。また、ステップＳ２９で、作動中のバイブレータ１８を停止させ、処理はステップＳ１１に戻る。
【００７９】
一方、Ｆ２≠“ＯＮ”の場合には、物体はジェスチャ領域６６からジェスチャ終了領域７６へ移動したわけではなく、現在ジェスチャの認識処理を実行中ではないため、ステップＳ２８及びＳ２９の処理を実行することなく、ステップＳ１１に戻る。
【００８０】
また、ステップＳ２６で否定判定の場合には、測定範囲６２に、処理対象となる物体が存在していないため、処理はステップＳ１１に戻る。
【００８１】
以上説明したように、第２実施形態に係るジェスチャ入力システム２００によれば、装着具１６に含まれる検出装置２１０が、ジェスチャ領域６６に隣接したジェスチャ開始準備領域７４を設定する。そして、検出装置２１０は、ジェスチャ開始準備領域７４を通過してジェスチャ領域６６に侵入した指示体７０について、ジェスチャ認識の処理を実行する。これにより、指示体７０以外の物体や入力指示のジェスチャを意図しない指示体７０がジェスチャ領域６６に侵入した場合における不要なジェスチャ認識の処理を低減することができる。
【００８２】
＜第３実施形態＞
次に、第３実施形態について説明する。なお、第３実施形態に係るジェスチャ入力システムについて、第１実施形態に係るジェスチャ入力システム１００と同様の部分については、同一符号を付して、詳細な説明を省略する。
【００８３】
図１７に示すように、第３実施形態に係るジェスチャ入力システム３００は、装着具３１６と、ＨＭＤ２０と、サーバ３０とを含む。装着具３１６は、検出装置３１０と、測域センサ１７と、バイブレータ１８とを含む。検出装置３１０は、機能的には、取得部３１１と、設定部１２と、検出部１３と、環境認識部１４とを含む。
【００８４】
取得部３１１は、測域センサ１７から出力された測定結果を受け付け、設定部１２へ受け渡すと共に、測定結果を環境認識部１４へも受け渡す。
【００８５】
環境認識部１４は、測域センサ１７の測定結果に基づいて、ユーザ６０の周辺環境を認識する。環境認識には、測定範囲６２全体の測定結果が用いられる。また、環境認識部１４は、認識した周辺環境に、予め定めた危険箇所が含まれる場合、ユーザ６０に危険箇所が存在することを報知するために、バイブレータ１８を振動させる。
【００８６】
危険箇所としては、例えば、床の段差や、進行方向に存在する障害物等が想定される。測域センサ１７の測定結果では、周辺に存在する物体の形状を認識可能であるため、危険箇所を示す形状のパターンを予め定めておく。そして、環境認識部１４は、測域センサ１７の測定結果と、予め定めたパターンとを比較することにより、危険箇所を検出することができる。また、例えば、図１８の楕円Ｂの部分に示すように、床の段差の部分では、測定結果の値が急激に変化するため、環境認識部１４は、このような測定結果の値の変化に基づいて、危険箇所を検出するようにしてもよい。
【００８７】
装着具１６に含まれる検出装置３１０は、例えば図７に示すコンピュータ４０で実現することができる。コンピュータ４０の記憶部４３には、コンピュータ４０を検出装置３１０として機能させるための検出プログラム３５０が記憶される。検出プログラム３５０は、取得プロセス３５１と、設定プロセス５２と、検出プロセス５３と、環境認識プロセス５４とを有する。
【００８８】
ＣＰＵ４１は、検出プログラム３５０を記憶部４３から読み出してメモリ４２に展開し、検出プログラム３５０が有するプロセスを順次実行する。ＣＰＵ４１は、取得プロセス３５１を実行することで、図１７に示す取得部３１１として動作する。また、ＣＰＵ４１は、環境認識プロセス５４を実行することで、図１７に示す環境認識部１４として動作する。他のプロセスについては、第１実施形態に係る検出プログラム５０と同様である。これにより、検出プログラム３５０を実行したコンピュータ４０が、検出装置３１０として機能することになる。
【００８９】
なお、検出プログラム３５０により実現される機能は、例えば半導体集積回路、より詳しくはＡＳＩＣ等で実現することも可能である。
【００９０】
次に、第３実施形態に係るジェスチャ入力システム３００の作用について説明する。第３実施形態では、検出装置３１０において、第１実施形態における検出処理（図８）と同様の検出処理が実行されると共に、図１９に示す環境認識処理が実行される。
【００９１】
まず、ステップＳ３１で、取得部３１１が、測域センサ１７から出力された測定結果を受け付け、環境認識部１４へ受け渡す。次に、ステップＳ３２で、環境認識部１４が、測域センサ１７の測定結果に基づいて、ユーザ６０の周辺環境を認識する。次に、環境認識部１４が、認識した周辺環境に、予め定めた危険箇所が含まれるか否かを判定する。周辺環境に危険箇所が含まれる場合には、処理はステップＳ３４へ移行し、ユーザ６０に危険箇所が存在することを報知するために、バイブレータ１８を振動させる。そして、処理はステップＳ３１に戻る。一方、周辺環境に危険箇所が含まれない場合には、ステップＳ３４を実行することなく、処理はステップＳ３１に戻る。
【００９２】
以上説明したように、第３実施形態に係るジェスチャ入力システム３００によれば、ジェスチャ認識に用いる構成を、ユーザ６０の周辺環境の認識にも用いることができる。
【００９３】
なお、第３実施形態では、認識した周辺環境に基づいて、危険箇所を検出する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、測域センサ１７の測定結果から認識した周辺環境と、既知の環境データとを照合して、環境内におけるユーザ６０の位置を推定してもよい。
【００９４】
また、第３実施形態では、第１実施形態に係る検出装置１０に環境認識部１４を加えた検出装置３１０の例について説明したが、第２実施形態に係る検出装置２１０に環境認識部１４を加えた構成としてもよい。
【００９５】
また、上記各実施形態では、平面スキャン型の測域センサ１７を用いる場合について説明したが、これに限定されない。走査方向と直交する方向に複数の光源が配列された照射部を走査方向に走査しながら光を照射する３次元スキャン型の測域センサを用いてもよい。この場合、ジェスチャ領域６６も３次元の領域として設定することができる。
【００９６】
また、上記各実施形態では、入力指示を行う指示体７０の一例として、ユーザ６０の手部の場合について説明したが、指示体７０は、例えば足先などのユーザ６０の他の部位であってもよい。また、ユーザ６０が指示棒等を保持してジェスチャ入力を行う場合には、その指示棒を指示体７０として検出するようにしてもよい。
【００９７】
また、上記各実施形態では、測域センサ１７の測定結果を用いてユーザの姿勢を推定する場合について説明したが、これに限定されない。加速度センサやジャイロセンサなどで構成された姿勢センサをユーザ６０に装着し、姿勢センサで検出されたセンサ値に基づいて、ユーザ６０の姿勢を推定してもよい。なお、姿勢センサは、装着具１６とは別にユーザ６０に装着してもよいし、姿勢センサを装着具１６に含める構成としてもよい。
【００９８】
また、上記各実施形態では、装着具１６の装着位置がユーザ６０の体幹部６０Ａ（腰部）である場合について説明したが、頭部、胸部、腕等の他の部位に装着してもよい。ただし、頭部や腕等は、その部位自体の自由度（ユーザ６０の位置を固定とした場合の可動範囲）が高く、装着具１６を装着した場合に、装着具１６と指示体７０がジェスチャを行う位置（例えば、右手の到達可能位置）との位置関係の変動も大きくなる。このような自由度の高い部位に装着具１６を装着する場合には、装着具１６が装着された位置の変動も考慮してジェスチャ領域６６を設定するとよい。なお、上記実施形態のように、体幹部６０Ａに装着具１６を装着した場合には、装着具１６が装着された位置の変動が小さいため、より安定して指示体７０を検出することができる。
【００９９】
なお、上記各実施形態では、検出プログラム５０、２５０、３５０が記憶部４３に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。開示の技術に係る検出プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリ等の記録媒体に記録された形態で提供することも可能である。
【０１００】
以上の各実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
【０１０１】
（付記１）
光を走査しながら照射し、照射された光が物体で反射した反射光を受光して、測定範囲に存在する物体の位置を測定する測定装置の測定結果を取得する取得部と、
前記測定装置の測定範囲内に、入力指示を行う指示体が動作する動作領域を設定する設定部と、
前記取得部により取得された測定結果が示す物体の位置が前記動作領域内の場合に、該物体を前記指示体として検出する検出部と、
を含む検出装置。
【０１０２】
（付記２）
前記測定装置がユーザに装着され、前記指示体が前記ユーザの身体の何れかの部位、又は前記ユーザにより保持される物体である場合において、
前記設定部は、前記測定装置が装着された位置を基準として、前記指示体が到達可能な範囲に前記動作領域を設定する
付記１記載の検出装置。
【０１０３】
（付記３）
前記測定装置が装着されるユーザの部位を、前記ユーザの体幹部とする付記２記載の検出装置。
【０１０４】
（付記４）
前記設定部は、前記ユーザの姿勢を推定し、推定したユーザの姿勢に応じた位置に、前記動作領域を設定する付記２又は付記３記載の検出装置。
【０１０５】
（付記５）
前記検出部は、前記指示体として検出した物体の前記動作領域内での形状及び位置の少なくとも一方の時系列変化が表す前記指示体の動作に基づいて、前記入力指示を認識する付記１〜付記４のいずれか１項記載の検出装置。
【０１０６】
（付記６）
前記設定部は、前記動作領域の一部に接する領域を動作開始領域として設定し、
前記検出部は、特定した物体の位置が、前記動作開始領域を通過して前記動作領域に侵入した場合に、前記物体を前記指示体として検出する
付記１〜付記５のいずれか１項記載の検出装置。
【０１０７】
（付記７）
前記設定部は、前記動作領域の少なくとも一部に接する領域を動作終了領域として設定し、
前記検出部は、特定した物体の位置が、前記動作領域から前記動作終了領域へ移動した場合に、前記指示体の検出を終了する
付記１〜付記６のいずれか１項記載の検出装置。
【０１０８】
（付記８）
前記測定装置の測定結果に基づいて、前記測定装置の周辺の環境を認識する認識部をさらに含む付記１〜付記７のいずれか１項記載の検出装置。
【０１０９】
（付記９）
前記認識部は、認識した環境が示す周辺の物体の形状と、危険箇所として予め定めた形状と比較して、前記周辺の環境に危険箇所が含まれるか否かを判定する付記８記載の検出装置。
【０１１０】
（付記１０）
前記認識部は、認識した環境が示す周辺の物体の形状と、予め記憶してある既知の環境情報とを比較して、前記周辺の環境内における前記測定装置の位置を推定する付記８又は付記９記載の検出装置。
【０１１１】
（付記１１）
前記入力指示は、ユーザに装着された表示装置に表示される操作画面に対する入力操作の指示である付記１〜付記１０のいずれか１項記載の検出装置。
【０１１２】
（付記１２）
コンピュータに、
光を走査しながら照射し、照射された光が物体で反射した反射光を受光して、測定範囲に存在する物体の位置を測定する測定装置の測定結果を取得し、
前記測定装置の測定範囲内に、入力指示を行う指示体が動作する動作領域を設定し、
取得された測定結果が示す物体の位置が前記動作領域内の場合に、該物体を前記指示体として検出する
ことを含む処理を実行させる検出方法。
【０１１３】
（付記１３）
前記測定装置がユーザに装着され、前記指示体が前記ユーザの身体の何れかの部位、又は前記ユーザにより保持される物体である場合において、
前記測定装置が装着された位置を基準として、前記指示体が到達可能な範囲に前記動作領域を設定する
付記１２記載の検出方法。
【０１１４】
（付記１４）
前記測定装置が装着されるユーザの部位を、前記ユーザの体幹部とする付記１３記載の検出方法。
【０１１５】
（付記１５）
前記ユーザの姿勢を推定し、推定したユーザの姿勢に応じた位置に、前記動作領域を設定する付記１３又は付記１４記載の検出方法。
【０１１６】
（付記１６）
前記指示体として検出した物体の前記動作領域内での形状及び位置の少なくとも一方の時系列変化が表す前記指示体の動作に基づいて、前記入力指示を認識する付記１２〜付記１５のいずれか１項記載の検出方法。
【０１１７】
（付記１７）
前記動作領域の一部に接する領域を動作開始領域として設定し、
特定した物体の位置が、前記動作開始領域を通過して前記動作領域に侵入した場合に、前記物体を前記指示体として検出する
付記１２〜付記１６のいずれか１項記載の検出方法。
【０１１８】
（付記１８）
前記動作領域の少なくとも一部に接する領域を動作終了領域として設定し、
特定した物体の位置が、前記動作領域から前記動作終了領域へ移動した場合に、前記指示体の検出を終了する
付記１２〜付記１７のいずれか１項記載の検出方法。
【０１１９】
（付記１９）
前記コンピュータに、前記測定装置の測定結果に基づいて、前記測定装置の周辺の環境を認識することをさらに含む処理を実行させる付記１２〜付記１８のいずれか１項記載の検出方法。
【０１２０】
（付記２０）
認識した環境が示す周辺の物体の形状と、危険箇所として予め定めた形状と比較して、前記周辺の環境に危険箇所が含まれるか否かを判定する付記１９記載の検出方法。
【０１２１】
（付記２１）
認識した環境が示す周辺の物体の形状と、予め記憶してある既知の環境情報とを比較して、前記周辺の環境内における前記測定装置の位置を推定する付記１９又は付記２０記載の検出方法。
【０１２２】
（付記２２）
前記入力指示は、ユーザに装着された表示装置に表示される操作画面に対する入力操作の指示である付記１２〜付記２１のいずれか１項記載の検出方法。
【０１２３】
（付記２３）
コンピュータに、
光を走査しながら照射し、照射された光が物体で反射した反射光を受光して、測定範囲に存在する物体の位置を測定する測定装置の測定結果を取得し、
前記測定装置の測定範囲内に、入力指示を行う指示体が動作する動作領域を設定し、
取得された測定結果が示す物体の位置が前記動作領域内の場合に、該物体を前記指示体として検出する
ことを含む処理を実行させる検出プログラム。
【０１２４】
（付記２４）
前記測定装置がユーザに装着され、前記指示体が前記ユーザの身体の何れかの部位、又は前記ユーザにより保持される物体である場合において、
前記測定装置が装着された位置を基準として、前記指示体が到達可能な範囲に前記動作領域を設定する
付記２３記載の検出プログラム。
【０１２５】
（付記２５）
前記測定装置が装着されるユーザの部位を、前記ユーザの体幹部とする付記２４記載の検出プログラム。
【０１２６】
（付記２６）
前記ユーザの姿勢を推定し、推定したユーザの姿勢に応じた位置に、前記動作領域を設定する付記２４又は付記２５記載の検出プログラム。
【０１２７】
（付記２７）
前記指示体として検出した物体の前記動作領域内での形状及び位置の少なくとも一方の時系列変化が表す前記指示体の動作に基づいて、前記入力指示を認識する付記２３〜付記２６のいずれか１項記載の検出プログラム。
【０１２８】
（付記２８）
前記動作領域の一部に接する領域を動作開始領域として設定し、
特定した物体の位置が、前記動作開始領域を通過して前記動作領域に侵入した場合に、前記物体を前記指示体として検出する
付記２３〜付記２７のいずれか１項記載の検出プログラム。
【０１２９】
（付記２９）
前記動作領域の少なくとも一部に接する領域を動作終了領域として設定し、
特定した物体の位置が、前記動作領域から前記動作終了領域へ移動した場合に、前記指示体の検出を終了する
付記２３〜付記２８のいずれか１項記載の検出プログラム。
【０１３０】
（付記３０）
前記コンピュータに、前記測定装置の測定結果に基づいて、前記測定装置の周辺の環境を認識することをさらに含む処理を実行させる付記２３〜付記２９のいずれか１項記載の検出プログラム。
【０１３１】
（付記３１）
認識した環境が示す周辺の物体の形状と、危険箇所として予め定めた形状と比較して、前記周辺の環境に危険箇所が含まれるか否かを判定する付記３０記載の検出プログラム。
【０１３２】
（付記３２）
認識した環境が示す周辺の物体の形状と、予め記憶してある既知の環境情報とを比較して、前記周辺の環境内における前記測定装置の位置を推定する付記３０又は付記３１記載の検出プログラム。
【０１３３】
（付記３３）
前記入力指示は、ユーザに装着された表示装置に表示される操作画面に対する入力操作の指示である付記２３〜付記３２のいずれか１項記載の検出プログラム。
【０１３４】
（付記３４）
コンピュータに、
光を走査しながら照射し、照射された光が物体で反射した反射光を受光して、測定範囲に存在する物体の位置を測定する測定装置の測定結果を取得し、
前記測定装置の測定範囲内に、入力指示を行う指示体が動作する動作領域を設定し、
取得された測定結果が示す物体の位置が前記動作領域内の場合に、該物体を前記指示体として検出する
ことを含む処理を実行させる検出プログラムを記憶した記憶媒体。
【符号の説明】
【０１３５】
１０、２１０、３１０ 検出装置
１１、３１１  取得部
１２、２１２  設定部
１３、２１３  検出部
１４   環境認識部
１６、２１６、３１６ 装着具
１７   測域センサ
１８   バイブレータ
２０   ヘッドマウントディスプレイ
２１   表示部
２２   制御部
３０   サーバ
４０   コンピュータ
４１   ＣＰＵ
４２   メモリ
４３   記憶部
４９   記録媒体
５０、２５０、３５０ 検出プログラム
６０   ユーザ
６０Ａ 体幹部
６２   測定範囲
６６   ジェスチャ領域
７０   指示体
７４   ジェスチャ開始準備領域
７６   ジェスチャ終了領域
１００、２００、３００      ジェスチャ入力システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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