(57)【要約】【課題】検出電流のオフセット補正に用いられる補正値を、電動パーステアリング装置の動作中に補正することができる電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】オフセット補正部設定部５０は、電流指令値Ｉｄ，Ｉｑの１００％が第１の制御部６０Ａに分配され、電流指令値Ｉｄ，Ｉｑの０％が第２制御部６０Ｂに分配されている状態で、第２オフセット補正値βｒ，βｓ，βｔを補正する。オフセット補正部設定部５０は、電流指令値Ｉｄ，Ｉｑの１００％が第２の制御部６０Ｂに分配され、電流指令値Ｉｄ，Ｉｑの０％が第１制御部６０Ａに分配されている状態で、第１オフセット補正値βｕ，βｖ，βｗを補正する。【選択図】図２
2017197137.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１および第２コイルを有する電動モータと、前記第１および第２コイルそれぞれに電力を供給するための第１および第２駆動回路とを含む電動パワーステアリング装置であって、
前記第１および第２コイルそれぞれに流れる電流を検出するための第１および第２電流検出手段と、
前記第１電流検出手段によって検出される第１検出電流に対して第１補正値を用いてオフセット補正を行う第１補正手段と、
前記第２電流検出手段によって検出される第２検出電流に対して、第２補正値を用いてオフセット補正を行う第２補正手段と、
前記電動モータの基本電流指令値を演算する指令値演算手段と、
前記電流指令値を第１電流指令値と第２電流指令値とに分ける分配手段と、
前記第１補正手段によるオフセット補正後の第１検出電流と前記第１電流指令値とを用いて、前記第１駆動回路を制御する第１制御手段と、
前記第２補正手段によるオフセット補正後の第２検出電流と前記第２電流指令値とを用いて、前記第２駆動回路を制御する第２制御手段と、
前記第１補正値および前記第２補正値を補正する第３補正手段とを含み、
前記第３補正手段は、前記基本電流指令値の１００％が前記第１電流指令値となり、前記基本電流指令値の０％が前記第２電流指令値となるように前記分配手段を制御している状態で、前記第２補正値を補正し、前記基本電流指令値の１００％が前記第２電流指令値となり、前記基本電流指令値の０％が前記第１電流指令値となるように前記分配手段を制御している状態で、前記第１補正値を補正するように構成されている、電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
所定の基準温度に対する第１補正値を、第１基準補正値として記憶している第１記憶手段を含み、
前記第３補正手段は、前記基本電流指令値の１００％が前記第２電流指令値となり、前記基本電流指令値の０％が前記第１電流指令値となるように前記分配手段を制御している状態において、温度が前記基準温度であれば前記第１電流検出手段によって検出される第１検出電流が零となるような電圧指令値を、前記第１制御部に与え、そのときに前記第１電流検出手段によって検出される第１検出電流と前記第１基準補正値とに基づいて、前記第１補正値を補正する手段とを含む、請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記基準温度に対する第２補正値を、第２基準補正値として記憶している第２記憶手段をさらに含み、
前記第３補正手段は、前記基本電流指令値の１００％が前記第１電流指令値となり、前記基本電流指令値の０％が前記第２電流指令値となるように前記分配手段を制御している状態において、温度が前記基準温度であれば前記第２電流検出手段によって検出される第２検出電流が零となるような電圧指令値を、前記第２制御部に与え、そのときに前記第２電流検出手段によって検出される第２検出電流と前記第２基準補正値とに基づいて、前記第２補正値を補正する手段をさらに含む、請求項２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記第１駆動回路から前記第１コイルに電力を供給する第１給電経路を開閉するための第１経路開閉手段と、
前記第２駆動回路から前記第２コイルに電力を供給する第２給電経路を開閉するための第２経路開閉手段とを含み、
前記第３補正手段は、
前記基本電流指令値の１００％が前記第２電流指令値となり、前記基本電流指令値の０％が前記第１電流指令値となるように前記分配手段を制御している状態において、第１経路開閉手段を開状態とし、そのときに前記第１電流検出手段によって検出される第１検出電流を用いて前記第１補正値を補正する手段と、
前記基本電流指令値の１００％が前記第１電流指令値となり、前記基本電流指令値の０％が前記第２電流指令値となるように前記分配手段を制御している状態において、第２経路開閉手段を開状態とし、そのときに前記第２電流検出手段によって検出される第２検出電流を用いて前記第２補正値を補正する手段とを含む、請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、操舵トルク等に基づいて三相電流指令値を生成する指令値生成部と、Ｕ相電流およびＷ相電流を検出する電流検出部と、電流検出部によって検出されたＵ相電流およびＷ相電流からそれらに対応したオフセット補正値を減算する加算部と、加算部によって得られたオフセット補正後のＵ相電流およびＷ相電流と三相電流指令値とを比較して制御偏差を演算する手段と、制御偏差に基づいて、モータの駆動回路を制御する電流制御部と、オフセット補正部を含む電動パワーステアリング装置が開示されている。
【０００３】
オフセット補正部は、Ｕ相電流およびＷ相電流それぞれに対して、温度毎にオフセット補正値を記憶したテーブルを備えており、現在の温度に対応したオフセット補正値を加算部に与える機能を有している。また、オフセット補正部は、モータに電流が流れていないときに電流検出部によって検出されたＵ相電流およびＷ相電流を取得し、その時の温度に対応したテーブル内のオフセット補正値を、取得したＵ相電流およびＷ相電流に基いて更新する機能を有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−８２５７９号公報
【特許文献２】国際公開２０１３／１０５２２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の発明では、モータ電流が零である状態でしかオフセット補正値を補正できないので、電動パーステアリング装置の動作中にオフセット補正値を補正できない。このため、電動パーステアリング装置の動作中に温度が変化した場合には、検出電流誤差が大きくなるおそれがある。
この発明の目的は、検出電流のオフセット補正に用いられる補正値を、電動パーステアリング装置の動作中に補正することができる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、第１および第２コイル（１８Ａ；１８Ｂ）を有する電動モータ（１８）と、前記第１および第２コイルそれぞれに電力を供給するための第１および第２駆動回路（３２；３４）とを含む電動パワーステアリング装置（１）であって、前記第１および第２コイルそれぞれに流れる電流を検出するための第１および第２電流検出手段（３３ｕ，３３ｖ，３３ｗ；３５ｒ，３５ｓ，３５ｔ）と、前記第１電流検出手段によって検出される第１検出電流に対して第１補正値を用いてオフセット補正を行う第１補正手段（４６Ａ）と、前記第２電流検出手段によって検出される第２検出電流に対して、第２補正値を用いてオフセット補正を行う第２補正手段（４６Ｂ）と、前記電動モータの基本電流指令値を演算する指令値演算手段（４１）と、前記基本電流指令値を第１電流指令値と第２電流指令値とに分ける分配手段（４２）と、前記第１補正手段によるオフセット補正後の第１検出電流と前記第１電流指令値とを用いて、前記第１駆動回路を制御する第１制御手段（６０Ａ）と、前記第２補正手段によるオフセット補正後の第２検出電流と前記第２電流指令値とを用いて、前記第２駆動回路を制御する第２制御手段（６０Ｂ）と、前記第１補正値および前記第２補正値を補正する第３補正手段（５０）とを含み、前記第３補正手段は、前記基本電流指令値の１００％が前記第１電流指令値となり、前記基本電流指令値の０％が前記第２電流指令値となるように前記分配手段を制御している状態で、前記第２補正値を補正し、前記基本電流指令値の１００％が前記第２電流指令値となり、前記基本電流指令値の０％が前記第１電流指令値となるように前記分配手段を制御している状態で、前記第１補正値を補正するように構成されている、電動パワーステアリング装置である。なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表すが、むろん、この発明の範囲は当該実施形態に限定されない。以下、この項において同じ。
【０００７】
この構成では、第１補正値または第２補正値を、電動パーステアリング装置の動作中に補正できるようになる。
請求項２に記載の発明は、所定の基準温度に対する第１補正値を、第１基準補正値として記憶している第１記憶手段（４０）を含み、前記第３補正手段は、前記基本電流指令値の１００％が前記第２電流指令値となり、前記基本電流指令値の０％が前記第１電流指令値となるように前記分配手段を制御している状態において、温度が前記基準温度であれば前記第１電流検出手段によって検出される第１検出電流が零となるような電圧指令値を、前記第１制御部に与え、そのときに前記第１電流検出手段によって検出される第１検出電流と前記第１基準補正値とに基づいて、前記第１補正値を補正する手段とを含む、請求項１に記載の電動パワーステアリング装置である。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、前記基準温度に対する第２補正値を、第２基準補正値として記憶している第２記憶手段（４０）をさらに含み、前記第３補正手段は、前記基本電流指令値の１００％が前記第１電流指令値となり、前記基本電流指令値の０％が前記第２電流指令値となるように前記分配手段を制御している状態において、温度が前記基準温度であれば前記第２電流検出手段によって検出される第２検出電流が零となるような電圧指令値を、前記第２制御部に与え、そのときに前記第２電流検出手段によって検出される第２検出電流と前記第２基準補正値とに基づいて、前記第２補正値を補正する手段をさらに含む、請求項２に記載の電動パワーステアリング装置である。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、前記第１駆動回路から前記第１コイルに電力を供給する第１給電経路を開閉するための第１経路開閉手段（３６ｕ，３６ｖ，３６ｗ）と、前記第２駆動回路から前記第２コイルに電力を供給する第２給電経路を開閉するための第２経路開閉手段（３７ｒ，３７ｓ，３７ｔ）とを含み、前記第３補正手段は、前記基本電流指令値の１００％が前記第２電流指令値となり、前記基本電流指令値の０％が前記第１電流指令値となるように前記分配手段を制御している状態において、第１経路開閉手段を開状態とし、そのときに前記第１電流検出手段によって検出される第１検出電流を用いて前記第１補正値を補正する手段と、前記基本電流指令値の１００％が前記第１電流指令値となり、前記基本電流指令値の０％が前記第２電流指令値となるように前記分配手段を制御している状態において、第２経路開閉手段を開状態とし、そのときに前記第２電流検出手段によって検出される第２検出電流を用いて前記第２補正値を補正する手段とを含む、請求項１に記載の電動パワーステアリング装置である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の概略構成を示す模式図である。
【図２】図２は、ＥＣＵの電気的構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、オフセット補正値設定部の動作を説明するためのフローチャートである。
【図４】図４は、図３のステップＳ４の処理の詳細な手順を示すフローチャートである。
【図５】図５は、ＥＣＵの電気的構成の他の例を示すブロック図である。
【図６】図６は、オフセット補正値設定部の動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】図７は、図６のステップＳ３４の処理の詳細な手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下では、この発明の実施形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の概略構成を示す模式図である。
電動パワーステアリング装置(ＥＰＳ:electric power steering）１は、車両を操向するための操舵部材としてのステアリングホイール２と、このステアリングホイール２の回転に連動して転舵輪３を転舵する転舵機構４と、運転者の操舵を補助するための操舵補助機構５とを備えている。ステアリングホイール２と転舵機構４とは、ステアリングシャフト６および中間軸７を介して機械的に連結されている。
【００１２】
ステアリングシャフト６は、ステアリングホイール２に連結された入力軸８と、中間軸７に連結された出力軸９とを含む。入力軸８と出力軸９とは、トーションバー１０を介して相対回転可能に連結されている。
トーションバー１０の近傍には、トルクセンサ１１が配置されている。トルクセンサ１１は、入力軸８および出力軸９の相対回転変位量に基づいて、ステアリングホイール２に与えられた操舵トルクＴｈを検出する。この実施形態では、トルクセンサ１１によって検出される操舵トルクＴｈは、たとえば、右方向への操舵のためのトルクが正の値として検出され、左方向への操舵のためのトルクが負の値として検出され、その絶対値が大きいほど操舵トルクの大きさが大きくなるものとする。
【００１３】
転舵機構４は、ピニオン軸１３と、転舵軸としてのラック軸１４とを含むラックアンドピニオン機構からなる。ラック軸１４の各端部には、タイロッド１５およびナックルアーム（図示略）を介して転舵輪３が連結されている。ピニオン軸１３は、中間軸７に連結されている。ピニオン軸１３は、ステアリングホイール２の操舵に連動して回転するようになっている。ピニオン軸１３の先端（図１では下端）には、ピニオン１６が連結されている。
【００１４】
ラック軸１４は、自動車の左右方向に沿って直線状に延びている。ラック軸１４の軸方向の中間部には、ピニオン１６に噛み合うラック１７が形成されている。このピニオン１６およびラック１７によって、ピニオン軸１３の回転がラック軸１４の軸方向移動に変換される。ラック軸１４を軸方向に移動させることによって、転舵輪３を転舵することができる。
【００１５】
ステアリングホイール２が操舵（回転）されると、この回転が、ステアリングシャフト６および中間軸７を介して、ピニオン軸１３に伝達される。そして、ピニオン軸１３の回転は、ピニオン１６およびラック１７によって、ラック軸１４の軸方向移動に変換される。これにより、転舵輪３が転舵される。
操舵補助機構５は、操舵補助用の電動モータ１８と、電動モータ１８の出力トルクを転舵機構４に伝達するための減速機構１９とを含む。電動モータ１８は２組の三相モータコイル１８Ａ，１８Ｂ（図２参照）を有する三相ブラシレスモータであり、後述するように２系統の駆動回路３２，３３（図２参照）によって駆動される。電動モータ１８には、電動モータ１８のロータの回転角を検出するための、例えばレゾルバからなる回転角センサ２３が配置されている。減速機構１９は、ウォーム軸２０と、このウォーム軸２０と噛み合うウォームホイール２１とを含むウォームギヤ機構からなる。
【００１６】
ウォーム軸２０は、電動モータ１８によって回転駆動される。また、ウォームホイール２１は、ステアリングシャフト６とは一体的に回転可能に連結されている。ウォームホイール２１は、ウォーム軸２０によって回転駆動される。
電動モータ１８によってウォーム軸２０が回転駆動されると、ウォームホイール２１が回転駆動され、ステアリングシャフト６が回転する。そして、ステアリングシャフト６の回転は、中間軸７を介してピニオン軸１３に伝達される。ピニオン軸１３の回転は、ラック軸１４の軸方向移動に変換される。これにより、転舵輪３が転舵される。すなわち、電動モータ１８によってウォーム軸２０を回転駆動することによって、転舵輪３が転舵されるようになっている。
【００１７】
車両には、電動モータ１８の周辺温度Ｔを検出するための温度センサ２４と、車速Ｖを検出するための車速センサ２５とが設けられている。温度センサ２４によって検出される温度Ｔ、車速センサ２５によって検出される車速Ｖ、トルクセンサ１１によって検出される操舵トルクＴｈ、回転角センサ２３の出力信号等は、ＥＣＵ（電子制御ユニット：Electronic  Control  Unit）１２に入力される。ＥＣＵ１２は、これらの入力信号に基いて、電動モータ１８を制御する。
【００１８】
図２は、ＥＣＵ１２の電気的構成を示すブロック図である。
電動モータ１８に設けられているは２組の三相モータコイル１８Ａ，１８Ｂのうちの一方を第１のモータコイル１８Ａといい、他方を第２のモータコイル１８Ｂということにする。第１のモータコイル１８Ａは、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相のステータコイルを有している。第２のモータコイル１８Ｂは、Ｒ相、Ｓ相およびＴ相のステータコイルを有している。この実施形態では、例えば、Ｒ相、Ｓ相およびＴ相は、それぞれ、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相と同相である。
【００１９】
ＥＣＵ１２は、マイクロコンピュータ３１と、マイクロコンピュータ３１によって制御され、電動モータ１８の第１のモータコイル１８Ａに電力を供給する第１の駆動回路（インバータ）３２と、マイクロコンピュータ３１によって制御され、電動モータ１８の第１のモータコイル１８Ａに電力を供給する第２の駆動回路（インバータ）３４とを含んでいる。また、ＥＣＵ１２は、第１のモータコイル１８ＡのＵ相、Ｖ相およびＷ相のステータコイルにそれぞれ流れるＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗを検出するための電流センサ３３ｕ，３３ｖ，３３ｗと、第２のモータコイルのＲ相、Ｓ相およびＴ相のステータコイルにそれぞれ流れるＲ相電流Ｉｒ、Ｓ相電流ＩｓおよびＴ相電流Ｉｔを検出するための電流センサ３５ｒ，３５ｓ，３５ｔとを含んでいる。
【００２０】
マイクロコンピュータ３１は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ４０等のメモリ）を備えており、所定のプログラムを実行することによって、複数の機能処理部として機能するようになっている。この複数の機能処理部には、電流指令値演算部４１と、指令値分配部４２と、第１の駆動回路３２を駆動制御するための第１の制御部６０Ａと、第２の駆動回路３４を駆動制御するための第２の制御部６０Ｂと、回転角演算部４８と、角速度演算部４９と、オフセット補正値設定部５０とが含まれる。第１の制御部６０Ａは、第１の電圧指令値演算部４３Ａと、第１の指令値補正部４４Ａと、第１の２相３相変換・ＰＷＭ生成部４５Ａと、第１の検出電流補正部４６Ａと、第１の３相２相変換部４７Ａとを含む。第２の制御部６０Ｂは、第２の電圧指令値演算部４３Ｂと、第２の指令値補正部４４Ｂと、第２の２相３相変換・ＰＷＭ生成部４５Ｂと、第２の検出電流補正部４６Ｂと、第２の３相２相変換部４７Ｂとを含む。
【００２１】
回転角演算部４８は、回転角センサ２３の出力信号に基づいて、電動モータ１８のロータの回転角θ（電気角）を演算する。回転角演算部４８によって演算されるロータ回転角θは、第１および第２の２相３相変換・ＰＷＭ生成部４５Ａ，４５Ｂならびに第１および第２の３相２相変換部４７Ａ，４７Ｂに与えられる。角速度演算部４９は、回転角演算部４８によって演算される回転角θを時間微分することにより、電動モータ１８の角速度ωを演算する。角速度演算部４９によって演算される角速度ωは、電流指令値演算部４１と、第１および第２の電圧指令値演算部４３Ａ，４３Ｂとに与えられる。
【００２２】
電流指令値演算部４１は、トルクセンサ１１によって検出される操舵トルクＴｈと、車速センサ２５によって検出される車速Ｖと、角速度演算部４９によって演算される電動モータ１８の角速度ωとに基づいて、ｄｑ座標系の座標軸に流すべき電流値を電流指令値（基本電流指令値）として設定する。具体的には、電流指令値演算部４１は、ｄ軸電流指令値Ｉｄおよびｑ軸電流指令値Ｉｑ（以下、これらを総称するときには「二相電流指令値Ｉｄｑ」という。）を演算する。
【００２３】
電流指令値演算部４１は、まず、操舵トルクＴｈに車速Ｖに応じた車速ゲインＧｖ（Ｇｖ＞０）を乗算することにより、目標トルクＴｍを演算する。車速ゲインＧｖは、例えば、車速Ｖが大きいほど小さい値をとる。したがって、目標トルクＴｍの絶対値は、操舵トルクＴｈの絶対値が大きいほど大きくなり、かつ車速Ｖが大きいほど小さくなる。次に、電流指令値演算部４１は、目標トルクＴｍを電動モータ１８のトルク定数Ｋｔで除することにより、ｑ軸電流指令値Ｉｑを演算する。次に、電流指令値演算部４１は、電動モータの角速度とｄ軸電流指令値との関係を記憶したマップと、角速度演算部４９によって演算される電動モータ１８の角速度ωとに基づいて、角速度ωに応じたｄ軸電流指令値Ｉｄを演算する。このｄ軸電流指令値Ｉｄにより、いわゆる弱め界磁制御が行われる。電流指令値演算部４１によって演算された二相電流指令値Ｉｄｑは、指令値分配部４２に与えられる。
【００２４】
指令値分配部４２は、二相電流指令値Ｉｄｑを、第１の制御部６０Ａおよび第２の制御部６０Ｂに分配する。この実施形態では、通常時は、指令値分配部４２は、二相電流指令値Ｉｄｑを、第１の制御部６０Ａおよび第２の制御部６０Ｂに、１／２ずつ分配する。つまり、通常時は、二相電流指令値Ｉｄｑの第１の制御部６０Ａへの分配率および二相電流指令値Ｉｄｑの第２の制御部６０Ｂへの分配率は、共に５０％となる。第１の制御部６０Ａに分配される二相電流指令値を、第１の二相電流指令値Ｉｄｑ＿１ということにする。第１の二相電流指令値Ｉｄｑ＿１は、第１のｄ軸電流指令値Ｉｄ＿１および第１のｑ軸電流指令値Ｉｑ＿１とからなる。第２の制御部６０Ｂに分配される二相電流指令値を、第２の二相電流指令値Ｉｄｑ＿２ということにする。第２の二相電流指令値Ｉｄｑ＿２は、第２のｄ軸電流指令値Ｉｄ＿２および第２のｑ軸電流指令値Ｉｑ＿２とからなる。
【００２５】
まず、第１の制御部６０Ａについて説明する。第１の検出電流補正部４６Ａは、電流センサ３３ｕ，３３ｖ，３３ｗによって検出されたＵ相検出電流Ｉｕ、Ｖ相検出電流ＩｖおよびＷ相検出電流Ｉｗ（ＵＶＷ座標系の三相検出電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）に対してオフセット補正を行う。具体的には、第１の検出電流補正部４６Ａは、次式(1)，(2)，(3)に基づいて、Ｕ相検出電流Ｉｕ、Ｖ相検出電流ＩｖおよびＷ相検出電流Ｉｗを補正する。
【００２６】
Ｉｕ’＝Ｉｕ−βｕ    …(1)
Ｉｖ’＝Ｉｖ−βｖ    …(2)
Ｉｗ’＝Ｉｗ−βｗ    …(3)
βｕ、βｖおよびβｗは、それぞれＵ相検出電流Ｉｕ、Ｖ相検出電流ＩｖおよびＷ相検出電流Ｉｗに対するオフセット補正値である。これらのオフセット補正値βｕ，βｖ，βｗは、オフセット補正値設定部５０によって設定される。
【００２７】
オフセット補正後のＵ相検出電流Ｉｕ’、Ｖ相検出電流Ｉｖ’およびＷ相検出電流Ｉｗ’は、第１の３相２相変換部４７Ａに与えられる。第１の３相２相変換部４７Ａは、オフセット補正後のＵ相検出電流Ｉｕ’、Ｖ相検出電流Ｉｖ’およびＷ相検出電流Ｉｗ’を、ｄｑ座標系の２相検出電流であるｄ軸検出電流Ｉｄ＿１’およびｑ軸検出電流Ｉｑ＿１’に座標変換する。この座標変換には、回転角演算部４８によって演算されるロータ回転角θが用いられる。
【００２８】
第１の電圧指令値演算部４３Ａは、通常時は、第１の制御部６０Ａに分配された第１のｄ軸電流指令値Ｉｄ＿１および第１のｑ軸電流指令値Ｉｑ＿１と、第１の３相２相変換部４７Ａによって演算されたｄ軸検出電流Ｉｄ＿１’およびｑ軸検出電流Ｉｑ＿１’とに基づいて、第１のｄ軸電圧指令値Ｖｄ＿１および第１のｑ軸電圧指令値Ｖｑ＿１（第１の二相電圧指令値）を演算する。
【００２９】
具体的には、第１の電圧指令値演算部４３Ａは、まず、第１のｄ軸電流指令値Ｉｄ＿１および第１のｑ軸電流指令値Ｉｑ＿１を修正する。修正後の第１のｄ軸電流指令値Ｉｄ＿１および第１のｑ軸電流指令値Ｉｑ＿１は、次式（4),(5)で表される。
修正後のｄ軸電流指令値＝前回の修正後のｄ軸電流指令値＋（Ｉｄ＿１−Ｉｄ＿１’）
…（4）
修正後のｑ軸電流指令値＝前回の修正後のｑ軸電流指令値＋（Ｉｑ＿１−Ｉｑ＿１’）
…（5）
なお、前回の修正後のｄ軸電流指令値および前回の修正後のｑ軸電流指令値の初期値は、例えば、零である。
【００３０】
次に、第１の電圧指令値演算部４３Ａは、前記式（4)により得られた修正後のｄ軸電流指令値をＩｄ＿１とし、前記式（5)により得られた修正後のｑ軸電流指令値をＩｑ＿１として、次式(6)，（7）により、第１のｄ軸電圧指令値Ｖｄ＿１および第１のｑ軸電圧指令値Ｖｑ＿１を演算する。
Ｖｄ＿１＝ｒ１・Ｉｄ＿１−ω・Ｌｑ・Ｉｑ＿１                  …(6)
Ｖｑ＿１＝ｒ１・Ｉｑ＿１＋ω・Ｌｄ・Ｉｄ＿１＋ω・φｍ        …(7)
ωは角速度演算部４９によって演算される電動モータ１８の角速度であり、ｒ１は第１のモータコイル１８Ａの抵抗であり、Ｌｄは電動モータ１８のｄ軸インダクタンスであり、Ｌｑは電動モータ１８のｑ軸インダクタンスであり、φｍは永久磁石の磁束である。なお、ｒ１、Ｌｑ、Ｌｄ、φｍは予め設定されている。
【００３１】
第１の指令値補正部４４Ａは、通常時は、第１の電圧指令値演算部４３Ａによって演算された第１のｄ軸電圧指令値Ｖｄ＿１および第１のｑ軸電圧指令値Ｖｑ＿１を、そのまま補正後の第１のｄ軸電圧指令値Ｖｄ＿１’および第１のｑ軸電圧指令値Ｖｑ＿１’として第１の２相３相変換・ＰＷＭ生成部４５Ａに与える。
第１の２相３相変換・ＰＷＭ生成部４５Ａは、まず、第１の指令値補正部４４Ａから与えられる第１のｄ軸電圧指令値Ｖｄ＿１’および第１のｑ軸電圧指令値Ｖｑ＿１’を、三相電圧指令値Ｖｕｖｗに座標変換する。この座標変換には、回転角演算部４８によって演算されるロータ回転角θが用いられる。三相電圧指令値Ｖｕｖｗは、Ｕ相電圧指令値Ｖｕ、Ｖ相電圧指令値ＶｖおよびＷ相電圧指令値Ｖｗからなる。そして、第１の２相３相変換・ＰＷＭ生成部４５Ａは、Ｕ相電圧指令値Ｖｕ、Ｖ相電圧指令値ＶｖおよびＷ相電圧指令値Ｖｗにそれぞれ対応するデューティのＵ相ＰＷＭ信号、Ｖ相ＰＷＭ信号およびＷ相ＰＷＭ信号を生成して、第１の駆動回路３２に供給する。
【００３２】
第１の駆動回路３２は、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相に対応した三相インバータ回路からなる。このインバータ回路を構成するパワー素子が第１の２相３相変換・ＰＷＭ生成部４５Ａから与えられるＰＷＭ信号によって制御されることにより、三相電圧指令値Ｖｕｖｗに相当する電圧が電動モータ１８の第１のモータコイル１８Ａの各相のステータコイルに印加されることになる。これにより、第１のモータコイル１８Ａに流れるモータ電流が、指令値分配部４２によって第１の制御部６０Ａに分配された第１の電流指令値Ｉｄｑ＿１に近づくように制御される。
【００３３】
次に、第２の制御部６０Ｂについて説明する。第２の検出電流補正部４６Ｂは、電流センサ３３ｒ，３３ｓ，３３ｔによって検出されたＲ相検出電流Ｉｒ、Ｓ相検出電流ＩｓおよびＴ相検出電流Ｉｔ（ＲＳＴ座標系の三相検出電流Ｉｒ，Ｉｓ，Ｉｔ）に対してオフセット補正を行う。具体的には、第２の検出電流補正部４６Ｂは、次式(8),(9)，(10)に基づいて、Ｒ相検出電流Ｉｒ、Ｓ相検出電流ＩｓおよびＴ相検出電流Ｉｔを補正する。
【００３４】
Ｉｒ’＝Ｉｒ−βｒ    …(8)
Ｉｓ’＝Ｉｓ−βｓ    …(9)
Ｉｔ’＝Ｉｔ−βｔ    …(10)
βｒ、βｓおよびβｔは、それぞれＲ相検出電流Ｉｒ、Ｓ相検出電流ＩｓおよびＴ相検出電流Ｉｔに対するオフセット補正値である。これらのオフセット補正値βｕ，βｖ，βｗは、オフセット補正値設定部５０によって設定される。
【００３５】
オフセット補正後のＲ相検出電流Ｉｒ’、Ｓ相検出電流Ｉｓ’およびＴ相検出電流Ｉｔ’は、第２の３相２相変換部４７Ｂに与えられる。第２の３相２相変換部４７Ｂは、オフセット補正後のＲ相検出電流Ｉｒ’、Ｓ相検出電流Ｉｓ’およびＴ相検出電流Ｉｔ’を、ｄｑ座標系の２相検出電流であるｄ軸検出電流Ｉｄ＿２’およびｑ軸検出電流Ｉｑ＿２’に座標変換する。この座標変換には、回転角演算部４８によって演算されるロータ回転角θが用いられる。
【００３６】
第２の電圧指令値演算部４３Ｂは、通常時は、第２の制御部６０Ｂに分配された第２のｄ軸電流指令値Ｉｄ＿２および第２のｑ軸電流指令値Ｉｑ＿２と、第２の３相２相変換部４７Ｂによって演算されたｄ軸検出電流Ｉｄ＿２’およびｑ軸検出電流Ｉｑ＿２’とに基づいて、第２のｄ軸電圧指令値Ｖｄ＿２および第２のｑ軸電圧指令値Ｖｑ＿２（第２の二相電圧指令値）を演算する。
【００３７】
具体的には、第２の電圧指令値演算部４３Ｂは、まず、第２のｄ軸電流指令値Ｉｄ＿２および第２のｑ軸電流指令値Ｉｑ＿２を修正する。修正後の第２のｄ軸電流指令値Ｉｄ＿２および第２のｑ軸電流指令値Ｉｑ＿２は、次式（11),(12)で表される。
修正後のｄ軸電流指令値＝前回の修正後のｄ軸電流指令値＋（Ｉｄ＿２−Ｉｄ＿２’）
…（11）
修正後のｑ軸電流指令値＝前回の修正後のｑ軸電流指令値＋（Ｉｑ＿２−Ｉｑ＿２’）
…（12）
なお、前回の修正後のｄ軸電流指令値および前回の修正後のｑ軸電流指令値の初期値は、例えば、零である。
【００３８】
次に、第２の電圧指令値演算部４３Ｂは、前記式（11)により得られた修正後のｄ軸電流指令値をＩｄ＿２とし、前記式（12)により得られた修正後のｑ軸電流指令値をＩｑ＿２として、次式(13),(14)により、第２のｄ軸電圧指令値Ｖｄ＿２および第２のｑ軸電圧指令値Ｖｑ＿２を演算する。
Ｖｄ＿２＝ｒ２・Ｉｄ＿２−ω・Ｌｑ・Ｉｑ＿２                  …(13)
Ｖｑ＿２＝ｒ２・Ｉｑ＿２＋ω・Ｌｄ・Ｉｄ＿２＋ω・φｍ        …(14)
ωは角速度演算部４９によって演算される電動モータ１８の角速度であり、ｒ２は第２のモータコイル１８Ｂの抵抗であり、Ｌｄは電動モータ１８のｄ軸インダクタンスであり、Ｌｑは電動モータ１８のｑ軸インダクタンスであり、φｍは永久磁石の磁束である。なお、ｒ２、Ｌｑ、Ｌｄ、φｍは予め設定されている。
【００３９】
第２の指令値補正部４４Ｂは、通常時は、第２の電圧指令値演算部４３Ｂによって演算された第２のｄ軸電圧指令値Ｖｄ＿２および第２のｑ軸電圧指令値Ｖｑ＿２を、そのまま補正後の第２のｄ軸電圧指令値Ｖｄ＿２’および第２のｑ軸電圧指令値Ｖｑ＿２’として第２の２相３相変換・ＰＷＭ生成部４５Ｂに与える。
第２の２相３相変換・ＰＷＭ生成部４５Ｂは、まず、第２の指令値補正部４４Ｂから与えられる第２のｄ軸電圧指令値Ｖｄ＿２’および第２のｑ軸電圧指令値Ｖｑ＿２’を、三相電圧指令値Ｖｒｓｔに座標変換する。この座標変換には、回転角演算部４８によって演算されるロータ回転角θが用いられる。三相電圧指令値Ｖｒｓｔは、Ｒ相電圧指令値Ｖｒ、Ｓ相電圧指令値ＶｓおよびＴ相電圧指令値Ｖｔからなる。そして、第２の２相３相変換・ＰＷＭ生成部４５Ｂは、Ｒ相電圧指令値Ｖｒ、Ｓ相電圧指令値ＶｓおよびＴ相電圧指令値Ｖｔにそれぞれ対応するデューティのＲ相ＰＷＭ信号、Ｓ相ＰＷＭ信号およびＴ相ＰＷＭ信号を生成して、第２の駆動回路３４に供給する。
【００４０】
第２の駆動回路３４は、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相に対応した三相インバータ回路からなる。このインバータ回路を構成するパワー素子が第２の２相３相変換・ＰＷＭ生成部４５Ｂから与えられるＰＷＭ信号によって制御されることにより、三相電圧指令値Ｖｒｓｔに相当する電圧が電動モータ１８の第２のモータコイル１８Ｂの各相のステータコイルに印加されることになる。これにより、第２のモータコイル１８Ｂに流れるモータ電流が、指令値分配部４２によって第２の制御部６０Ｂに分配された第２の電流指令値Ｉｄｑ＿２に近づくように制御される。
【００４１】
次に、オフセット補正値設定部５０について説明する。電流センサ３３ｕ，３３ｖ，３３ｗ，３５ｒ，３５ｓ，３５ｔの特性は、温度状況等が変化すると変化する。そこで、電流センサ３３ｕ，３３ｖ，３３ｗ，３５ｒ，３５ｓ，３５ｔの検出値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ，Ｉｒ，Ｉｓ，Ｉｔを補正するためのオフセット補正値βｕ，βｖ，βｗ，βｒ，βｓ，βｔを、温度状況等に応じて補正（更新）する必要がある。オフセット補正値設定部５０は、ほぼ定期的に、オフセット補正値βｕ，βｖ，βｗ，βｒ，βｓ，βｔを補正する。
【００４２】
基準温度（例えば２５℃）において、電動モータ１８が回転していない状態において、三相検出電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗが零となる第１の二相電圧指令値Ｖｄ＿１およびＶｑ＿１が予め求められて、ΔＶｄ＿１およびΔＶｑ＿１として不揮発性メモリ４０に記憶されているものとする。同様に、基準温度において、電動モータ１８が回転していない状態において、三相検出電流Ｉｒ，Ｉｓ，Ｉｔが零となる第２の二相電圧指令値Ｖｄ＿２およびＶｑ＿２が予め求められて、ΔＶｄ＿２およびΔＶｑ＿２として不揮発性メモリ４０に記憶されているものとする。
【００４３】
また、基準温度における三相検出電流Ｉｕ、ＩｖおよびＩｗそれぞれに対するオフセット補正値βｕ、βｖおよびβｗが予め求められて、基準オフセット補正値βｕｏ、βｖｏおよびβｗｏとして不揮発性メモリ４０に記憶されているものとする。同様に、基準温度における三相検出電流Ｉｒ、ＩｓおよびＩｔそれぞれに対するオフセット補正値βｒ、βｓおよびβｔが予め求められて、基準オフセット補正値βｒｏ、βｓｏおよびβｔｏとして不揮発性メモリ４０に記憶されているものとする。
【００４４】
図３は、オフセット補正値設定部の動作を説明するためのフローチャートである。
オフセット補正値設定部５０は、前回のオフセット補正値の補正処理（後述するステップＳ４の処理）を実施してから、一定期間が経過したか否かを判別する(ステップＳ１)。前回のオフセット補正値の補正処理の実施から一定期間が経過していない場合には(ステップＳ１：ＮＯ)、オフセット補正値設定部５０はステップＳ１に戻る。
【００４５】
前回のオフセット補正値の補正処理の実施から一定期間が経過していると判別された場合には(ステップＳ１：ＹＥＳ)、オフセット補正値設定部５０は、ステップＳ２に移行する。ステップＳ２では、温度センサ２４によって検出される現在の検出温度Ｔが、前回のオフセット補正値の補正処理の実施時の検出温度Ｔｂ（以下、「前回補正実施時の検出温度Ｔｂ」という。）から変化しているか否かを判別する。前回補正実施時の検出温度Ｔｂは、不揮発性メモリ４０に記憶されている（後述する図４のステップＳ１１参照）。
【００４６】
現在の検出温度Ｔが前回補正実施時の検出温度Ｔｂから変化していないと判別された場合には(ステップＳ２：ＮＯ)、オフセット補正値設定部５０はステップＳ２に戻る。現在の検出温度Ｔが前回補正実施時の検出温度Ｔｂから変化していると判別された場合には(ステップＳ２：ＹＥＳ)、オフセット補正値設定部５０は、電流指令値演算部４１によって演算されるｑ軸電流指令値Ｉｑが、定格電流の１／２以下であるか否かを判別する(ステップＳ３）。ここで、「定格電流」とは、２系統のインバータ（２系統の駆動回路）で出力可能な電流量をいう。ｑ軸電流指令値Ｉｑが定格電流の１／２より大きい場合には(ステップＳ３：ＮＯ)、オフセット補正値設定部５０はステップＳ３に戻る。なお、１系統のインバータのみによって、システムが要求する最大トルクを出力可能である場合には、ステップＳ３を省略してもよい。
【００４７】
ステップＳ３において、ｑ軸電流指令値Ｉｑが定格電流の１／２以下であると判別された場合には(ステップＳ３：ＹＥＳ)、オフセット補正値設定部５０は、ステップＳ４に移行してオフセット補正値の補正処理を実施する。オフセット補正値の補正処理の詳細については後述する。
ステップＳ４のオフセット補正値の補正処理が終了すると、オフセット補正値設定部５０は、マイクロコンピュータ３１内の各機能処理部の動作を通常時の動作に戻した後(ステップＳ５)、今回の処理を終了する。
【００４８】
図４は、図３のステップＳ４の処理（オフセット補正値の補正処理）の詳細な手順を示すフローチャートである。
オフセット補正値設定部５０は、温度センサ２４によって検出されている温度Ｔを取り込み、前回の検出温度Ｔｂとして不揮発性メモリ４０に記憶する(ステップＳ１１)。
次に、オフセット補正値設定部５０は、補正対象判別用フラグＦがリセット（Ｆ＝０）されている否かを判定する(ステップＳ１２)。補正対象判別用フラグＦは、前回の補正処理によって補正されたオフセット補正値が、第１の制御部６０Ａのオフセット補正値βｕ，βｖ，βｗであるか第２の制御部６０Ｂのオフセット補正値βｒ，βｓ，βｔであるかを記憶するためのフラグである。後述するように、補正処理によって第２の制御部６０Ｂのオフセット補正値βｒ，βｓ，βｔが補正された場合には、補正対象判別用フラグＦがセット（Ｆ＝１）され（ステップＳ１９参照）、補正処理によって第１の制御部６０Ａのオフセット補正値βｕ，βｖ，βｗが補正された場合には、補正対象判別用フラグＦがリセット（Ｆ＝０）される（ステップＳ２６参照）。補正対象判別用フラグＦの初期値は零である。
【００４９】
補正対象判別用フラグＦがリセット（Ｆ＝０）されている場合には(ステップＳ１２：ＹＥＳ)、オフセット補正値設定部５０は、二相電流指令値Ｉｄｑの第１の制御部６０Ａへの分配率が１００％となり、二相電流指令値Ｉｄｑの第２の制御部６０Ｂへの分配率が０％となるように、指令値分配部４２を制御する(ステップＳ１３)。これにより、指令値分配部４２は、電流指令値演算部４１によって演算される二相電流指令値Ｉｄ，Ｉｑを第１の制御部６０Ａに分配される二相電流指令値Ｉｄ＿１，Ｉｑ＿１として設定するとともに、第２の制御部６０Ｂに分配される二相電流指令値Ｉｑ＿２，Ｉｄ＿２を０に設定する。
【００５０】
次に、オフセット補正値設定部５０は、第２の制御部６０Ｂのフィードバックを停止させる(ステップＳ１４)。つまり、オフセット補正値設定部５０は、第２の電圧指令値演算部４３Ｂへの電流フィードバックを停止する。これにより、第２の電圧指令値演算部４３Ｂは、次式（15），(16)に基づいて、二相電圧指令値Ｖｄ＿２，Ｖｑ＿２を演算する。
Ｖｄ＿２＝ｒ２・Ｉｄ＿２−ω・Ｌｑ・Ｉｑ＿２                  …(15)
Ｖｑ＿２＝ｒ２・Ｉｑ＿２＋ω・Ｌｄ・Ｉｄ＿２＋ω・φｍ        …(16)
前記式（15），（16）中のＩｑ＿２，Ｉｄ＿２は、指令値分配部４２から第２の電圧指令値演算部４３Ｂに与えられた二相電流指令値Ｉｑ＿２，Ｉｄ＿２（この場合には、Ｉｑ＿２＝Ｉｄ＿２＝０）である。
【００５１】
Ｉｄ＿２＝０、Ｉｑ＿２＝０であるので、前記式（15），(16)によって演算される二相電圧指令値Ｖｄ＿２(＝０)，Ｖｑ＿２(＝ω・φｍ)は、逆起電力によって第２のモータコイル１８Ｂに流れる電流を打ち消すような二相電圧指令値となる。
次に、オフセット補正値設定部５０は、第２の指令値補正部４４Ｂに対して、二相電圧指令値の補正指示を与える(ステップＳ１５)。これにより、第２の指令値補正部４４Ｂは、次式（17），(18)により、第２の電圧指令値演算部４３Ｂによって演算された二相電圧指令値Ｖｄ＿２，Ｖｑ＿２を補正する。
【００５２】
Ｖｄ＿２’＝Ｖｄ＿２＋ΔＶｄ＿２        …(17)
Ｖｑ＿２’＝Ｖｑ＿２＋ΔＶｑ＿２        …(18)
ΔＶｄ＿２およびΔＶｑ＿２は、電動モータ１８が回転していない状態において、基準温度にて、三相検出電流Ｉｒ，Ｉｓ，Ｉｔが零となる二相電圧指令値Ｖｄ＿２およびＶｑ＿２である。
【００５３】
この補正後の二相電圧指令値Ｖｄ＿２’，Ｖｑ＿２’が第２の２相３相変換・ＰＷＭ生成部４５Ｂに与えられて、三相電圧指令値Ｖｒ，Ｖｓ，Ｖｔに座標変換され、それらに対応するデューティのＲ相ＰＷＭ信号、Ｓ相ＰＷＭ信号およびＴ相ＰＷＭ信号が生成される。そして、これらＰＷＭ信号が第２の駆動回路３４に供給される。
前記式(17),(18)によって演算される補正後の二相電圧指令値Ｖｄ＿２’，Ｖｑ＿２’は、逆起電力によって第２のモータコイル１８Ｂに流れる電流を打ち消すための二相電圧指令値Ｖｄ＿２，Ｖｑ＿２に、電動モータ１８が回転していないときにおいて基準温度にて三相検出電流Ｉｒ，Ｉｓ，Ｉｔが零となる二相電圧指令値ΔＶｄ＿２およびΔＶｑ＿２が加算されたものである。したがって、現在の温度が基準温度であれば、補正後の二相電圧指令値Ｖｄ＿２’，Ｖｑ＿２’は、電動モータ１８が角速度ωで回転している現在の状況において、三相検出電流Ｉｒ，Ｉｓ，Ｉｔが零となる二相電圧指令値に相当するはずである。
【００５４】
そこで、オフセット補正値設定部５０は、電流センサ３５ｒ，３５ｓ，３５ｔによって検出されている三相検出電流Ｉｒ、ＩｓおよびＩｔを取得する(ステップ１６)。取得した三相検出電流Ｉｒ、ＩｓおよびＩｔは、基準温度でのオフセット補正値βｒｏ、βｓｏおよびβｔｏに対する温度に基づく誤差であると考えられる。そこで、オフセット補正値設定部５０は、次式（19），(20)，(21)に基づいて、オフセット補正値βｒ、βｓおよびβｔを補正する(ステップＳ１７)。
【００５５】
βｒ＝βｒｏ−Ｉｒ    …(19)
βｓ＝βｓｏ−Ｉｓ    …(20)
βｔ＝βｔｏ−Ｉｔ    …(21)
そして、オフセット補正値設定部５０は、補正後のオフセット補正値βｒ、βｓおよびβｔを、第２の検出電流補正部４６Ｂにオフセット補正値βｒ、βｓおよびβｔとして設定する(ステップＳ１８)。
【００５６】
次に、オフセット補正値設定部５０は、補正対象判別用フラグＦをセット（Ｆ＝１）した後(ステップＳ１９)、図３のステップＳ５に移行する。
前記ステップＳ１２において、補正対象判別用フラグＦがセット（Ｆ＝１）されている場合には(ステップＳ１２：ＮＯ)、オフセット補正値設定部５０は、二相電流指令値Ｉｄｑの第２の制御部６０Ｂへの分配率が１００％となり、二相電流指令値Ｉｄｑの第１の制御部６０Ａへの分配率が０％となるように、指令値分配部４２を制御する(ステップＳ２０)。これにより、指令値分配部４２は、電流指令値演算部４１によって演算される二相電流指令値Ｉｑ，Ｉｄを第２の制御部６０Ｂに分配される二相電流指令値Ｉｑ＿２，Ｉｄ＿２として設定するとともに、第１の制御部６０Ａに分配される二相電流指令値Ｉｑ＿１，Ｉｄ＿１を０に設定する。
【００５７】
次に、オフセット補正値設定部５０は、第１の制御部６０Ａのフィードバックを停止させる(ステップＳ２１)。つまり、オフセット補正値設定部５０は、第１の電圧指令値演算部４３Ａへの電流フィードバックを停止する。これにより、第１の電圧指令値演算部４３Ａは、次式（22），(23)に基づいて、二相電圧指令値Ｖｄ＿１，Ｖｑ＿１を演算する。
Ｖｄ＿１＝ｒ１・Ｉｄ＿１−ω・Ｌｑ・Ｉｑ＿１                  …(22)
Ｖｑ＿１＝ｒ１・Ｉｑ＿１＋ω・Ｌｄ・Ｉｄ＿１＋ω・φｍ        …(23)
前記式（22），（23）中のＩｑ＿１，Ｉｄ＿１は、指令値分配部４２から第１の電圧指令値演算部４３Ａに与えられた二相電流指令値Ｉｑ＿１，Ｉｄ＿１（この場合には、Ｉｑ＿１＝Ｉｄ＿１＝０）である。
【００５８】
Ｉｄ＿１＝０、Ｉｑ＿１＝０であるので、前記式（22），(23)によって演算される二相電圧指令値Ｖｄ＿１(＝０)，Ｖｑ＿１(＝ω・φｍ)は、逆起電力によって第１のモータコイル１８Ａに流れる電流を打ち消すような二相電圧指令値となる。
次に、オフセット補正値設定部５０は、第１の指令値補正部４４Ａに対して、二相電圧指令値の補正指示を与える(ステップＳ２２)。これにより、第１の指令値補正部４４Ａは、次式（24），(25)により、第１の電圧指令値演算部４３Ａによって演算された二相電圧指令値Ｖｄ＿１，Ｖｑ＿１を補正する。
【００５９】
Ｖｄ＿１’＝Ｖｄ＿１＋ΔＶｄ＿１        …(24)
Ｖｑ＿１’＝Ｖｑ＿１＋ΔＶｑ＿１        …(25)
ΔＶｄ＿１およびΔＶｑ＿１は、電動モータ１８が回転していない状態において、基準温度にて、三相検出電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗが零となる二相電圧指令値Ｖｄ＿１およびＶｑ＿１である。
【００６０】
この補正後の二相電圧指令値Ｖｄ＿１’，Ｖｑ＿１’が第１の２相３相変換・ＰＷＭ生成部４５Ａに与えられて、三相電圧指令値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに座標変換され、それらに対応するデューティのＵ相ＰＷＭ信号、Ｖ相ＰＷＭ信号およびＷ相ＰＷＭ信号が生成される。そして、これらＰＷＭ信号が第１の駆動回路３２に供給される。
前記式(24),(25)によって演算される補正後の二相電圧指令値Ｖｄ＿１’，Ｖｑ＿１’は、逆起電力によって第１のモータコイル１８Ａに流れる電流を打ち消すための二相電圧指令値Ｖｄ＿１，Ｖｑ＿１に、電動モータ１８が回転していないときにおいて基準温度にて三相検出電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗが零となる二相電圧指令値ΔＶｄ＿１およびΔＶｑ＿１が加算されたものである。したがって、現在の温度が基準温度であれば、補正後の二相電圧指令値Ｖｄ＿２’，Ｖｑ＿２’は、電動モータ１８が角速度ωで回転している現在の状況において、三相検出電流Ｉｒ，Ｉｓ，Ｉｔが零となる二相電圧指令値に相当するはずである。
【００６１】
そこで、オフセット補正値設定部５０は、電流センサ３３ｕ，３３ｖ，３３ｗによって検出されている三相検出電流Ｉｕ、ＩｖおよびＩｗを取得する(ステップ２３)。取得した三相検出電流Ｉｕ、ＩｖおよびＩｗは、基準温度でのオフセット補正値βｕｏ、βｖｏおよびβｗｏに対する温度に基づく誤差であると考えられる。そこで、オフセット補正値設定部５０は、次式（26），(27)，(28)に基づいて、オフセット補正値βｕ、βｖおよびβｗを補正する(ステップ２４)。
【００６２】
βｕ＝βｕｏ−Ｉｕ    …(26)
βｖ＝βｖｏ−Ｉｖ    …(27)
βｗ＝βｗｏ−Ｉｗ    …(28)
そして、オフセット補正値設定部５０は、補正後のオフセット補正値βｕ、βｖおよびβｗを、第１の検出電流補正部４６Ａにオフセット補正値βｕ、βｖおよびβｗとして設定する(ステップＳ２５)。
【００６３】
次に、オフセット補正値設定部５０は、補正対象判別用フラグＦをリセット（Ｆ＝０）した後(ステップＳ２６)、図３のステップＳ５に移行する。
図３のフローチャートにおいて、ステップＳ２の処理を省略するようにしてもよい。この場合には、図４のステップＳ１１の処理も省略される。
前述の実施形態によれば、オフセット補正値βｕ，βｖ，βｗおよびオフセット補正値βｒ，βｓ，βｔを、電動パワーステアリング装置の動作を停止させずに補正することができる。これにより、オフセット補正値βｕ，βｖ，βｗおよびオフセット補正値βｒ，βｓ，βｔを、ほぼ定期的に補正することができるから、検出電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ，Ｉｒ，Ｉｓ，Ｉｔの温度による誤差を効果的に低減させることができる。
【００６４】
図５は、ＥＣＵ１２の電気的構成の他の例を示すブロック図である。図５において、前述の図２の各部に対応する部分には、図２と同じ符号を付して示す。
図５の構成では、第１の駆動回路３２から第１のモータコイル１８Ａに電力を供給する給電経路（接続線）には、第１のリレー３６ｕ，３６ｖ，３６ｗ（第１経路開閉手段）が設けられている。同様に、第２の駆動回路３４から第１のモータコイル１８Ｂに電力を供給する給電経路（接続線）には、第２のリレー３７ｒ，３７ｓ，３７ｔ（第２経路開閉手段）が設けられている。これらのリレー３６ｕ，３６ｖ，３６ｗ、３７ｒ，３７ｓ，３７ｔは、通常時はオン状態（閉状態）となっている。
【００６５】
図５の電流指令値演算部４１の動作および指令値分配部４２の動作は、図２の電流指令値演算部４１の動作および指令値分配部４２の動作と同じである。図５の第１の制御部６０Ａおよび第２の制御部６０Ｂの通常時の動作は、図２の第１の制御部６０Ａおよび第２の制御部６０Ｂの通常時の動作と同じである。
図５のオフセット補正値設定部５０の動作は、図２のオフセット補正値設定部５０の動作と異なっているので、図５のオフセット補正値設定部５０の動作について説明する。
【００６６】
図６は、オフセット補正値設定部の動作を説明するためのフローチャートである。
オフセット補正値設定部５０は、前回のオフセット補正値の補正処理（後述するステップＳ３４の処理）を実施してから、一定期間が経過したか否かを判別する(ステップＳ３１)。前回のオフセット補正値の補正処理の実施から一定期間が経過していない場合には(ステップＳ３１：ＮＯ)、オフセット補正値設定部５０はステップＳ３１に戻る。
【００６７】
前回のオフセット補正値の補正処理の実施から一定期間が経過していると判別された場合には(ステップＳ３１：ＹＥＳ)、オフセット補正値設定部５０は、ステップＳ３２に移行する。ステップＳ３２では、温度センサ２４によって検出される現在の検出温度Ｔが、前回のオフセット補正値の補正処理の実施時の検出温度Ｔｂ（以下、「前回補正実施時の検出温度Ｔｂ」という。）から変化しているか否かを判別する。前回補正実施時の検出温度Ｔｂは、不揮発性メモリ４０に記憶されている（後述する図７のステップＳ４１参照）。
【００６８】
現在の検出温度Ｔが前回補正実施時の検出温度Ｔｂから変化していないと判別された場合には(ステップＳ３２：ＮＯ)、オフセット補正値設定部５０はステップＳ３２に戻る。現在の検出温度Ｔが前回補正実施時の検出温度Ｔｂから変化していると判別された場合には(ステップＳ３２：ＹＥＳ)、オフセット補正値設定部５０は、電流指令値演算部４１によって演算されるｑ軸電流指令値Ｉｑは、定格電流の１／２以下であるか否かを判別する(ステップＳ３）。ここで、「定格電流」とは、２系統のインバータ（２系統の駆動回路）で出力可能な電流量をいう。ｑ軸電流指令値Ｉｑが定格電流の１／２より大きい場合には(ステップＳ３３：ＮＯ)、オフセット補正値設定部５０はステップＳ３３に戻る。なお、１系統のインバータのみによって、システムが要求する最大トルクを出力可能である場合には、ステップＳ３を省略してもよい。
【００６９】
ステップＳ３３において、ｑ軸電流指令値Ｉｑが定格電流の１／２以下であると判別された場合には(ステップＳ３３：ＹＥＳ)、オフセット補正値設定部５０は、ステップＳ３４に移行してオフセット補正値の補正処理を実施する。オフセット補正値の補正処理の詳細については後述する。
ステップＳ３４のオフセット補正値の補正処理が終了すると、オフセット補正値設定部５０は、指令値分配部４２の動作を通常時の動作に戻した後(ステップＳ３５)、今回の処理を終了する。
【００７０】
図７は、図６のステップＳ３４の処理（オフセット補正値の補正処理）の詳細な手順を示すフローチャートである。
オフセット補正値設定部５０は、温度センサ２４によって検出されている温度Ｔを取り込み、前回の検出温度Ｔｂとして不揮発性メモリ４０に記憶する(ステップＳ４１)。
次に、オフセット補正値設定部５０は、補正対象判別用フラグＦがリセット（Ｆ＝０）されている否かを判定する(ステップＳ４２)。補正対象判別用フラグＦは、図４で説明した補正対象判別用フラグＦと同様である。補正対象判別用フラグＦがリセット（Ｆ＝０）されている場合には(ステップＳ４２：ＹＥＳ)、オフセット補正値設定部５０は、二相電流指令値Ｉｄｑの第１の制御部６０Ａへの分配率が１００％となり、二相電流指令値Ｉｄｑの第２の制御部６０Ｂへの分配率が０％となるように、指令値分配部４２を制御する(ステップＳ４３)。これにより、指令値分配部４２は、電流指令値演算部４１によって演算される二相電流指令値Ｉｑ，Ｉｄを第１の制御部６０Ａに分配される二相電流指令値Ｉｑ＿１，Ｉｄ＿１として設定するとともに、第２の制御部６０Ｂに分配される二相電流指令値Ｉｑ＿２，Ｉｄ＿２を０に設定する。
【００７１】
次に、オフセット補正値設定部５０は、第２のリレー３７ｒ，３７ｓ，３７ｔをオフ状態にする(ステップＳ４４)。これにより、第２の駆動回路３２から電動モータ１８に電力を供給するための給電経路（接続線）に流れる電流が零となる。したがって、電流センサ３５ｒ，３５ｓ，３５ｔによって検出される電流は温度に拘わらず零になるはずである。
そこで、オフセット補正値設定部５０は、電流センサ３５ｒ，３５ｓ，３５ｔによって検出されている三相検出電流Ｉｒ、ＩｓおよびＩｔを取得する(ステップ４５)。取得した三相検出電流Ｉｒ、ＩｓおよびＩｔは、オフセット誤差であると考えられる。そこで、オフセット補正値設定部５０は、取得した三相検出電流Ｉｒ、ＩｓおよびＩｔを、オフセット補正値βｒ，βｓ，βｔとして、第２の検出電流補正部４６Ｂに設定する(ステップＳ４６)。なお、オフセット補正値βｒ，βｓ，βｔの初期値は、予め設定された基準温度（例えば２５℃）でのオフセット補正値βｒ，βｓ，βｔであってもよいし、それ以外の所定の値であってもよい。
【００７２】
次に、オフセット補正値設定部５０は、第２のリレー３７ｒ，３７ｓ，３７ｔをオン状態に戻す(ステップＳ４７)。次に、オフセット補正値設定部５０は、補正対象判別用フラグＦをセット（Ｆ＝１）した後(ステップＳ４８)、図６のステップＳ３５に移行する。
前記ステップＳ４２において、補正対象判別用フラグＦがセット（Ｆ＝１）されている場合には(ステップＳ４２：ＮＯ)、オフセット補正値設定部５０は、二相電流指令値Ｉｄｑの第２の制御部６０Ｂへの分配率が１００％となり、二相電流指令値Ｉｄｑの第１の制御部６０Ａへの分配率が０％となるように、指令値分配部４２を制御する(ステップＳ４９)。これにより、指令値分配部４２は、電流指令値演算部４１によって演算される二相電流指令値Ｉｑ，Ｉｄを第２の制御部６０Ｂに分配される二相電流指令値Ｉｑ＿２，Ｉｄ＿２として設定するとともに、第１の制御部６０Ａに分配される二相電流指令値Ｉｑ＿１，Ｉｄ＿１を０に設定する。
【００７３】
次に、オフセット補正値設定部５０は、第１のリレー３６ｕ，３６ｖ，３６ｗをオフ状態にする(ステップＳ５０)。これにより、第１の駆動回路３２から電動モータ１８に電力を供給するための給電経路（接続線）に流れる電流が零となる。したがって、電流センサ３３ｕ，３３ｖ，３３ｗによって検出される電流は温度に拘わらず零になるはずである。
そこで、オフセット補正値設定部５０は、電流センサ３３ｕ，３３ｖ，３３ｗによって検出されている三相検出電流Ｉｕ、ＩｖおよびＩｗを取得する(ステップ５１)。取得した三相検出電流Ｉｕ、ＩｖおよびＩｗは、オフセット誤差であると考えられる。そこで、オフセット補正値設定部５０は、取得した三相検出電流Ｉｕ、ＩｖおよびＩｗを、オフセット補正値βｕ，βｖ，βｗとして、第１の検出電流補正部４６Ａに設定する(ステップＳ５２)。なお、オフセット補正値βｕ，βｖ，βｗの初期値は、予め設定された基準温度（例えば２５℃）でのオフセット補正値βｕ，βｖ，βｗであってもよいし、それ以外の所定の値であってもよい。
【００７４】
次に、オフセット補正値設定部５０は、第１のリレー３６ｕ，３６ｖ，３６ｗをオン状態に戻す(ステップＳ５３)。次に、オフセット補正値設定部５０は、補正対象判別用フラグＦをリセット（Ｆ＝０）した後(ステップＳ５４)、図６のステップＳ３５に移行する。
図６のフローチャートにおいて、ステップＳ３２の処理を省略するようにしてもよい。この場合には、図７のステップＳ４１の処理も省略される。
【００７５】
前述の実施形態によれば、オフセット補正値βｕ，βｖ，βｗおよびオフセット補正値βｒ，βｓ，βｔを、電動パワーステアリング装置の動作を停止させずに補正することができる。これにより、オフセット補正値βｕ，βｖ，βｗおよびオフセット補正値βｒ，βｓ，βｔを、ほぼ定期的に補正することができるから、検出電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ，Ｉｒ，Ｉｓ，Ｉｔの温度による誤差を効果的に低減させることができる。
【００７６】
この発明は、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００７７】
１２…ＥＣＵ、１８…電動モータ、１８Ａ…第１のモータコイル、１８Ｂ…第２のモータコイル、３２…第１の駆動回路、３４…第２の駆動回路、３３ｕ，３３ｖ，３３ｗ，３５ｒ，３５ｓ，３５ｔ…電流センサ、３６ｕ，３６ｖ，３６ｗ，３７ｒ，３７ｓ，３７ｔ…リレー、４１…電流指令値演算部、４２…指令値分配部、４３Ａ，４３Ｂ…電圧指令値演算部、４４Ａ，４４Ｂ…指令値補正部、４６Ａ，４６Ｂ…検出電流補正部、６０Ａ…第１の制御部、６０Ｂ…第２の制御部、５０…オフセット補正値設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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