(57)【要約】【課題】自車または他車の現在位置を精度良く補正できること。【解決手段】自車が車車間通信により他車と通信可能な通信範囲を決定する決定部１０１と、他車から他車の現在位置を取得する取得部と、取得した他車の現在位置が通信範囲外であれば、他車の現在位置を通信範囲内に位置するように補正し、出力する補正部１０３と、を備える。取得部１０２は、自車の現在位置を取得し、補正部１０３は、自車の位置検出精度と、他車の位置検出精度とを比較し、位置検出精度が低い方の現在位置を補正する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車が車車間通信により他車と通信可能な通信範囲を決定する決定手段と、
前記他車から当該他車の現在位置を取得する取得手段と、
取得した前記他車の前記現在位置が前記通信範囲外であれば、前記他車の前記現在位置を前記通信範囲内に位置するように補正し、出力する補正手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記取得手段は、さらに前記自車の現在位置を取得し、
前記補正手段は、前記自車の位置検出精度と、前記他車の位置検出精度とを比較し、前記位置検出精度が低い方の前記現在位置を補正することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記補正手段は、前記自車の位置検出精度が前記他車の位置検出精度よりも高い状態のときには、前記他車の前記現在位置を前記通信範囲内に位置するように補正することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記補正手段は、前記自車の位置検出精度が前記他車の位置検出精度よりも低い状態でかつ、前記他車の位置検出精度が所定以上の精度を有している状態のときには、前記他車が前記自車の通信範囲内に位置するように前記自車の前記現在位置を補正することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記取得手段は、前記自車および前記他車からＧＰＳの衛星受信数、センサの誤差の情報を取得し、
前記補正手段は、前記取得した情報に基づき、現在位置の位置検出精度を判断することを特徴とする請求項２〜４のいずれか一つに記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記補正手段は、電波強度別の前記通信範囲に基づき、前記他車が検出した電波強度に対応した位置に前記他車または前記自車の位置を補正することを特徴とする請求項２〜５のいずれか一つに記載の情報処理装置。
【請求項７】
自車が車車間通信により他車と通信可能な通信範囲を決定する決定手段と、
前記他車から当該他車の現在位置を取得する取得手段と、
取得した前記他車の前記現在位置が前記通信範囲内の所定の通信不能な位置に存在する可能性が高い場合には、前記他車の前記現在位置を前記通信不能な位置に位置するように補正し、出力する補正手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項８】
前記補正手段は、前記他車が移動中で継続中の通信が途絶した際に、前記自車と前記他車との間に前記車車間通信の通信に対する遮蔽物の有無を確認し、前記遮蔽物がある場合には、前記他車を前記遮蔽物の影の位置に位置するよう補正することを特徴とする請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記補正手段は前記自車からみて前記遮蔽物により前記通信が遮蔽される領域を前記通信不能な位置と判断することを特徴とする請求項７または８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
情報処理装置が実施する情報処理方法において、
自車が車車間通信により他車と通信可能な通信範囲を決定する決定工程と、
前記他車から当該他車の現在位置を取得する取得工程と、
取得した前記他車の前記現在位置が前記通信範囲外であれば、前記他車の前記現在位置を前記通信範囲内に位置するように補正し、出力する補正工程と、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項１１】
情報処理装置が実施する情報処理方法において、
自車が車車間通信により他車と通信可能な通信範囲を決定する決定工程と、
前記他車から当該他車の現在位置を取得する取得工程と、
取得した前記他車の前記現在位置が前記通信範囲内の所定の通信不能な位置に存在する可能性が高い場合には、前記他車の前記現在位置を前記通信不能な位置に位置するように補正し、出力する補正工程と、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項１２】
請求項１０または１１に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させることを特徴とする情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、通信可能な範囲を求める情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムに関する。ただし、この発明の利用は、情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムに限らない。
【背景技術】
【０００２】
従来、他車から取得した位置および速度と、自車の位置および速度に基づいて、他車の位置を地図上に表示する技術が開示されている（例えば、下記特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−７１８３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の技術では、他車の位置精度が悪く、取得した他車の位置情報が正確でない場合に、誤った他車の位置を地図上に表示してしまうという問題が一例として挙げられる。また、交差点等での衝突防止支援において誤報知をしてしまうという問題もある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる情報処理装置は、自車が車車間通信により他車と通信可能な通信範囲を決定する決定手段と、前記他車から当該他車の現在位置を取得する取得手段と、取得した前記他車の前記現在位置が前記通信範囲外であれば、前記他車の前記現在位置を前記通信範囲内に位置するように補正し、出力する補正手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
また、請求項７の発明にかかる情報処理装置は、自車が車車間通信により他車と通信可能な通信範囲を決定する決定手段と、前記他車から当該他車の現在位置を取得する取得手段と、取得した前記他車の前記現在位置が前記通信範囲内の所定の通信不能な位置に存在する可能性が高い場合には、前記他車の前記現在位置を前記通信不能な位置に位置するように補正し、出力する補正手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項１０の発明にかかる情報処理方法は、情報処理装置が実施する情報処理方法において、自車が車車間通信により他車と通信可能な通信範囲を決定する決定工程と、前記他車から当該他車の現在位置を取得する取得工程と、取得した前記他車の前記現在位置が前記通信範囲外であれば、前記他車の前記現在位置を前記通信範囲内に位置するように補正し、出力する補正工程と、を含むことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項１１の発明にかかる情報処理方法は、情報処理装置が実施する情報処理方法において、自車が車車間通信により他車と通信可能な通信範囲を決定する決定工程と、前記他車から当該他車の現在位置を取得する取得工程と、取得した前記他車の前記現在位置が前記通信範囲内の所定の通信不能な位置に存在する可能性が高い場合には、前記他車の前記現在位置を前記通信不能な位置に位置するように補正し、出力する補正工程と、を含むことを特徴とする。
【０００９】
また、請求項１２の発明にかかる情報処理プログラムは、請求項１０または１１に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施の形態にかかる情報処理装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、実施の形態にかかる情報処理装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、情報処理装置の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施例にかかる通信範囲内の通信不能な位置を説明する図である。
【図５】図５は、実施例にかかる車車間通信を用いた現在位置の補正例を説明する図である。
【図６】図６は、実施例にかかる車車間通信を用いた現在位置の他の補正例を説明する図である。
【図７】図７は、実施例にかかる車車間通信を用いた現在位置の補正処理例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、実施例にかかる現在位置の補正に電波強度を用いる例を説明する図である。
【図９】図９は、実施例にかかる通信範囲を学習する例を説明する図である。
【図１０】図１０は、実施例にかかる通信範囲の学習処理例を説明する図である。
【図１１】図１１は、実施例にかかる通信範囲の学習処理例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（実施の形態）
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムの好適な実施の形態を詳細に説明する。以下の説明では、自車と他車との間は車車間通信により直接通信する構成を例に説明する。
【００１２】
車車間通信では、自車の通信範囲内の他車との間で情報を送受信する。この際、自車は、不特定多数の他車両に対して車両情報をブロードキャスト送信し、他車両からブロードキャスト送信された車両情報を受信する。車両情報には、車両の識別情報（車両ＩＤ）と、車両の位置を示す緯度経度情報と、車両の走行速度を示す車速情報と、車両の進行方向を示す進行方向情報と、車両が走行中の道路の道路番号（車線番号を含む）を示す走行道路情報と、を含んでもよい。自車は、受信した他車の車両情報に基づき、複数の車両（他車）を識別することができる。
【００１３】
図１は、実施の形態にかかる情報処理装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。情報処理装置１００は、決定部１０１と、取得部１０２と、補正部１０３と、を含む。
【００１４】
決定部１０１は、自車が車車間通信により通信可能な通信範囲を決定する。通信範囲は、車車間通信に用いる電波の電力（電波強度）等によりあらかじめ定められ、例えば、自車を中心とする半径Ｘｍの円内を通信範囲として設定する。この通信範囲は、自車が移動すれば、移動した距離分だけ同様に移動する。
【００１５】
自車の現在位置は、（緯度経度）をＧＰＳや加速度センサ等を用いて検出している。決定部１０１は、自車の現在位置を中心として通信範囲を設定する。
【００１６】
取得部１０２は、車車間通信を介して他車から他車の現在の位置情報（現在位置）を取得する。他車は、走行中の位置（緯度経度）をＧＰＳや加速度センサ等を用いて検出しており、取得部１０２は、通信範囲内に位置している他車から現在位置を取得する。取得部１０２は、同様に、自車の現在位置についても取得する。
【００１７】
補正部１０３は、他車から取得した現在位置と、自車の車車間通信の通信範囲の情報とに基づき、他車が送信した現在位置を補正する。
【００１８】
例えば、補正部１０３は、他車から取得した現在位置が通信範囲外に位置していれば、他車の現在位置を通信範囲内となるように補正する。すなわち、車車間通信により実際に他車と通信できたために他車から現在位置を取得できたため、通信範囲内に他車の現在位置を移動させる。
【００１９】
一方、他車から取得した現在位置が通信範囲内に位置しているが、他車が通信不能な位置に位置している可能性が高い場合には、他車の現在位置を通信範囲内であっても通信不能な位置に補正することができる。
【００２０】
補正部１０３は、他車の現在位置を補正する場合、現在位置で走行している道路の進行方向に沿って通信範囲内（あるいは通信範囲外）となる位置まで他車の現在位置を移動させる。
【００２１】
補正部１０３による補正により、例えば、自車の表示部に表示出力する他車の現在位置を補正できる。
【００２２】
図２は、実施の形態にかかる情報処理装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。自車の情報処理装置１００が行う他車の現在位置の補正例について説明する。図２の処理は、自車位置精度が高く、所定の通信範囲を有していることを前提として行う。
【００２３】
はじめに、情報処理装置１００は、決定部１０１により、自車が車車間通信により通信可能な通信範囲を決定する（ステップＳ２０１）。自車の通信範囲の情報は、図示しないメモリ等に保持する。そして、決定部１０１は、自車の移動時には、自車の現在位置の移動に対応して自車を中心とする通信範囲を変更する。
【００２４】
次に、取得部１０２により、他車が車車間通信により送信した他車の現在位置を取得する（ステップＳ２０２）。そして、補正部１０３は、他車から送信された現在位置が自車の通信範囲内であるか否かを判断する（ステップＳ２０３）。
【００２５】
他車から送信された現在位置が自車の通信範囲内であれば（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、補正部１０３は、他車の現在位置の補正は行わず、処理を終了する。一方、他車から送信された現在位置が自車の通信範囲外であれば（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、他車の現在位置を自車の通信範囲内に補正し（ステップＳ２０４）、処理を終了する。
【００２６】
また、補正部１０３は、他車から取得した現在位置が通信範囲内に位置しているが、他車が通信不能な位置に位置している可能性が高い場合には、他車の現在位置を通信範囲内のうち、通信不能な位置に位置するように補正することができる。例えば、自車と他車との間に通信を妨害する建物等の通信を遮蔽する遮蔽物が位置した状態が生じた場合には、通信が途絶する。この場合、実際には通信範囲の円内に他車が位置していても、遮蔽物によって自車と他車との間でそれまで行っていた通信が一時的に途絶する。
【００２７】
このような場合、補正部１０３は、円状とした通信範囲内のうち、通信不能な遮蔽物が遮る一部の領域を通信不能な位置と判断し、他車がこの通信不能な位置に位置するように補正する。例えば、自車と他車とを直線で結んだ線分上に建物が位置している場合、自車から見て他車を建物の影（裏）の道路上に位置するように補正する。また、補正する位置は、通信が途絶する前の他車の速度で、通信途絶してからの時間分移動したものとして補正してもよい。
【００２８】
ところで、自車の現在位置は、所定の位置検出精度を有するが、状況により変化する。例えば、ＧＰＳの衛星受信数が多い場合や、センサの誤差が小さい場合には、位置検出精度が高くなる。一方、ＧＰＳの受信状況が変化した場合、例えば長距離のトンネル走行時にＧＰＳの衛星受信数が少なくなった場合には、位置検出精度が低くなる。また、自車が直線道路を長い時間走行した場合にはセンサの誤差が累積していき位置検出精度が低くなる。
【００２９】
また、あらかじめ設定する自車の通信範囲について、さらに電波強度別に対応した通信範囲を複数段階設定してもよい。これにより、他車の現在位置を補正する際、電波強度に応じた移動量で他車を移動させることができる。例えば、自車位置を中心として複数段階の電波強度に対応して半径が異なる複数の通信範囲を設定しておく。そして、自車が他車の情報を受信する際、自車は他車との間の電波強度を測定する。これにより、自車は、電波強度に対応した位置に他車を移動させることができる。
【００３０】
上記補正の処理では、自車の現在位置の検出精度が高い場合を例に説明した。自車の現在位置の検出精度が高い場合には、自車の現在位置の検出精度を信頼して、通信範囲もこの現在位置を基準に設定する。これにより、上記のように、補正部１０３は、他車の現在位置を通信範囲内に入るように補正する。
【００３１】
一方、自車の現在位置の検出精度が低い場合には、他車の現在位置の検出精度が高い場合に限り、他車の現在位置の検出精度を信頼する。他車の現在位置の検出精度が高いか否かを自車側で判断するためには、他車は現在位置とともに検出精度の情報を自車に送信すればよい。例えば、他車は、ＧＰＳの受信衛星数と、センサの誤差の発生状態を現在位置とともに自車に送信する。
【００３２】
そして、自車の補正部１０３は、自車の現在位置の検出精度が低く、かつ、他車の現在位置の検出精度が高い場合には、他車の現在位置が自車の通信範囲に入るように自車の現在位置（および通信範囲）を補正する。
【００３３】
以上の実施の形態によれば、情報処理装置は、車車間通信の通信範囲に基づき、他車の現在位置を補正することができる。例えば、車車間通信により他車から現在位置を取得できたが、他車の現在位置が通信範囲外であった場合、他車の現在位置を通信範囲内となるように補正する。また、通信範囲内にいるはずの他車から現在位置を取得できなかった場合、他車の現在位置が通信範囲内の通信不能な位置となるように補正する。
【００３４】
これにより、他車の現在位置の位置検出精度を高めることができるようになる。そして、自車の表示部に表示する他車の現在位置を位置精度を高めて表示できるようになるとともに安全運転支援の誤報知を低減させることができる。
【実施例】
【００３５】
次に、本発明の実施例について説明する。実施例では、自車にナビゲーション装置３００が搭載され、ナビゲーション装置３００が上記の情報処理装置１００の機能を実行する場合の一例について説明する。
【００３６】
（ナビゲーション装置３００のハードウェア構成）
図３は、情報処理装置の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスクドライブ３０４、磁気ディスク３０５、光ディスクドライブ３０６、光ディスク３０７、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８、マイク３０９、スピーカ３１０、入力デバイス３１１、映像Ｉ／Ｆ３１２、ディスプレイ３１３、通信Ｉ／Ｆ３１４、ＧＰＳユニット３１５、各種センサ３１６、カメラ３１７、を備えている。各構成部３０１〜３１７は、バス３２０によってそれぞれ接続されている。
【００３７】
ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、情報処理プログラムを含む各種プログラムを記録している。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。すなわち、ＣＰＵ３０１は、ＲＡＭ３０３をワークエリアとして使用しながら、ＲＯＭ３０２に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。
【００３８】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、例えば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００３９】
また、光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどを用いることができる。
【００４０】
磁気ディスク３０５および光ディスク３０７に記録される情報の一例としては、地図データ、車両情報、道路情報、走行履歴などが挙げられる。地図データは、カーナビゲーションシステムにおいて経路探索するときに用いられ、建物、河川、地表面、エネルギー補給施設などの地物（フィーチャ）を表す背景データ、道路の形状をリンクやノードなどで表す道路形状データなどを含むベクタデータである。
【００４１】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。マイク３０９は、例えば、車両のダッシュボード部などに設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ３１０からは、所定の音声信号を音声Ｉ／Ｆ３０８内でＤ／Ａ変換した音声が出力される。
【００４２】
入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１１は、リモコン、キーボード、タッチパネルのうちいずれか一つの形態によって実現されてもよいが、複数の形態によって実現することも可能である。
【００４３】
映像Ｉ／Ｆ３１２は、ディスプレイ３１３に接続される。映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、例えば、ディスプレイ３１３全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイ３１３を制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００４４】
ディスプレイ３１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ３１３としては、例えば、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどを用いることができる。
【００４５】
カメラ３１７は、車両外部の道路を含む映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、例えば、カメラ３１７によって車両外部を撮影し、撮影した画像をＣＰＵ３０１において画像解析したり、映像Ｉ／Ｆ３１２を介して磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力したりする。
【００４６】
通信Ｉ／Ｆ３１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００およびＣＰＵ３０１のインターフェースとして機能する。ネットワークとして機能する通信網には、ＣＡＮやＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車内通信網や、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、ＬＡＮ、ＷＡＮなどがある。通信Ｉ／Ｆ３１４は、例えば、公衆回線用接続モジュールやＥＴＣ（ノンストップ自動料金支払いシステム：登録商標）ユニット、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）／ビーコンレシーバなどである。
【００４７】
ＧＰＳユニット３１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１５の出力情報は、後述する各種センサ３１６の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、例えば、緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。
【００４８】
各種センサ３１６は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサ、傾斜センサなどの、車両の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ３１６の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられる。
【００４９】
図３に記載のＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行することによって図１に示した情報処理装置１００の決定部１０１〜補正部１０３のうち情報処理にかかる機能を実現する。
【００５０】
また、図３の通信Ｉ／Ｆ３１４を用いて、他車との間で電波による近距離無線通信による車車間通信を行う。この通信により、図１の取得部１０２の機能を実現できる。
【００５１】
（他車の現在位置の補正について）
現状のＧＰＳやセンサ等を用いた位置検出方法では、位置検出精度が十分でないことがある。上述したが、ＧＰＳの衛星受信数やＧＰＳ自体の位置検出誤差、直線の連続走行によるセンサの累積誤差等に基づき、車両毎および同一車両でも時期毎に位置検出精度が変化する。上述した車車間通信を用いた場合のドライバ等に対する運転支援では、自車および他車の現在位置の位置検出精度が運転支援の通知および制御上、重要となる。このため、現在位置の位置検出精度を向上させる必要がある。
【００５２】
図４は、実施例にかかる通信範囲内の通信不能な位置を説明する図である。図４に示す例では、自車４００と他車４０１との間の車車間通信が建物等の遮蔽物４１０により遮蔽された状態を示している。このような場合、自車４００のナビゲーション装置３００は、車車間通信が一時的に途絶している期間、他車４０１の位置自体を検出できず、運転支援を行うことができない。
【００５３】
図４の例の場合、自車４００および他車４０１が同じ交差点４１１に向かって走行中の場合、車車間通信が一時途絶することで、自車４００は、他車４０１の現在位置を正確に検出できなくなり、自車４００のドライバに対して他車４０１の現在位置に基づく運転支援を行えなくなる。交差点４１１は、遮蔽物４１０により自車４００および他車４０１ともに見通しが悪い。このような遮蔽物４１０による車車間通信の途絶があっても自車４００に対し他車４０１の現在位置を正確に検出し、安全な運転支援を行う必要がある。
【００５４】
（車車間通信を用いた現在位置の補正例１）
図５は、実施例にかかる車車間通信を用いた現在位置の補正例を説明する図である。図５では、自車４００と他車４０１との間の車車間通信において、自車４００が通信できない位置の他車４０１と通信を行った場合を例に説明する。
【００５５】
図５（ａ）に示すように、自車４００は、通信範囲Ａを有している。ここで、自車４００が車車間通信により他車４０１から現在位置を受信したとする。この場合、自車４００のナビゲーション装置３００は、自車４００の位置精度に基づき、補正処理を変更する。図５（ａ）に示す状態は、現在位置の補正処理を行う以前の状態であり、例えば、ナビゲーション装置３００の表示部の表示状態を示す。なお、通信範囲Ａは、表示画面上に表示しなくてもよい。
【００５６】
例えば、ナビゲーション装置３００は、自車４００の現在位置の位置精度が十分高いと判断した場合には、図５（ｂ）に示すように、他車４０１の現在位置Ｂを補正する。一方、自車４００の現在位置の位置精度が低く、かつ他車４０１の位置精度が十分高いと判断した場合には、図５（ｃ）に示すように、自車４００の現在位置Ｃを補正する。
【００５７】
現在位置の位置検出精度は、ＧＰＳの受信数や、センサの誤差の程度等に基づき判断できる。例えば、ＧＰＳの衛星受信数が所定数以上の場合や、直線道路を長い時間走行していない場合にはセンサの誤差が小さいと判断する。一方、ＧＰＳの衛星受信数が所定数未満の場合や、直線道路を長い時間走行している場合にはセンサの誤差が大きいと判断する。自車４００は、ナビゲーション装置３００がＧＰＳの受信数や、センサの誤差の程度等に基づき現在位置の位置検出精度を判断する。また、他車４０１においても、ナビゲーション装置３００等がＧＰＳの受信数や、センサの誤差の程度等に基づき現在位置の位置検出精度を判断し、位置検出精度の情報を自車４００に送信することで、自車４００は他車４０１の現在位置の位置検出精度を判断できる。
【００５８】
図５（ｂ）の場合、自車４００の位置検出精度が十分高い状態である。すなわち、自車４００のナビゲーション装置３００は、自車４００の現在位置と通信範囲Ａが正しい（信頼性が高い）と判断する。そして、他車４０１の現在位置Ｂを通信範囲Ａ内の補正位置Ｂ’に位置するように移動する補正を行う。
【００５９】
すなわち、自車４００のナビゲーション装置３００は、車車間通信により他車４０１から現在位置Ｂの情報を受信できたが、他車４０１の現在位置Ｂが通信範囲Ａの外である。そして、自車４００の位置検出精度が十分高く、自車４００の現在位置Ｂと通信範囲Ａが正しいため、他車４０１が送信した現在位置Ｂが誤っている（誤差がある）と判断する。
【００６０】
より詳しくは、ナビゲーション装置３００は、他車４０１が送信した現在位置Ｂが実際の位置より進行方向後方に位置していると判断する。そして、他車４０１の現在位置Ｂを通信範囲Ａ内に位置するまで、他車４０１が走行している道路５００の進行方向の前方に移動させ、補正位置Ｂ’とする。図５（ｂ）の例では、他車４０１の補正位置Ｂ’は、通信範囲Ａの境界に重なる位置である。これにより、他車４０１の現在位置を実際の位置に近づけることができるようになる。
【００６１】
図５（ｃ）の場合、自車４００の位置検出精度が低く、かつ、他車の現在位置Ｂの位置現出精度が高い状態である。すなわち、自車４００のナビゲーション装置３００は、自車４００の現在位置Ｃと通信範囲Ａが誤差を有し（信頼性が低い）、かつ他車４０１の現在位置Ｂの位置検出精度が高いと判断する。そして、自車４００の現在位置Ｃを補正位置Ｃ’に位置するように移動する補正を行う。この場合、通信範囲Ａも補正位置Ｃ’に併せて補正位置Ａ’に移動する。
【００６２】
すなわち、自車４００のナビゲーション装置３００は、車車間通信により他車４０１から現在位置Ｂの情報を受信できたが、他車４０１の現在位置Ｂが通信範囲Ａの外である。そして、自車４００の位置検出精度が低くかつ、他車４０１の位置検出精度が高いため、自車４００の現在位置Ｃが誤っている（誤差がある）と判断する。
【００６３】
より詳しくは、ナビゲーション装置３００は、自車４００の現在位置Ｃが実際の位置より進行方向後方に位置していると判断する。そして、自車４００の通信範囲Ａが他車４０１の位置に位置するまで、自車４００が走行している道路５０１の進行方向の前方に移動させ、補正位置Ｃ’とする。図５（ｃ）の例では、補正位置Ｃ’は、自車４００の補正後の通信範囲Ａ’の境界が他車４０１の現在位置Ｂに重なる位置である。これにより、自車４００の現在位置をより実際の位置に近づけることができるようになる。
【００６４】
（車車間通信を用いた現在位置の補正例２）
図６は、実施例にかかる車車間通信を用いた現在位置の他の補正例を説明する図である。図６では、自車４００と他車４０１との間の車車間通信において、自車４００と通信できる通信範囲Ａに位置する他車４０１から位置情報を受信しない場合を例に説明する。
【００６５】
図６（ａ）に示すように、自車４００は、通信範囲Ａを有している。そして、自車４００が車車間通信により他車４０１から現在位置を受信していたとする。
【００６６】
この後、図６（ｂ）に示すように、他車４０１の移動により、自車４００と他車４０１との間の車車間通信が行えなくなったとする。このとき、他車４０１は、建物等の遮蔽物４１０により遮蔽された状態に変化した状態であったとする。
【００６７】
通信範囲Ａのうち、自車４００と他車４０１とを仮想的に結んだ直線上で他車４０１が遮蔽物４１０により通信を行えない範囲を通信不能な位置６１０とする。通信不能な位置６１０は、自車４００を中心（頂点）として通信範囲Ａのうち遮蔽物４１０に向く一部が略３角形状に切り取られた領域となる。
【００６８】
この場合、自車４００のナビゲーション装置３００は、それまで他車４０１と通信を行えていたが、他車４０１の移動中に突然通信不能になった場合には、他車４０１が遮蔽物４１０により通信不能になったと判断する。この際、ナビゲーション装置３００は、他車４０１が通信範囲Ａ内を所定速度（例えば時速平均３０ｋｍ／ｈ）で移動し、自車４００との通信中に突然通信不能となったとき、他車４０１が通信範囲Ａ内であることを確認する。他車４０１が通信範囲Ａ内であれば、自車４００と他車４０１との直線位置上の遮蔽物４１０の有無を判断する。遮蔽物４１０の有無は、遮蔽物となる建物等の施設情報（位置情報、大きさ、高さ等）に基づき判断する。
【００６９】
そして、ナビゲーション装置３００は、遮蔽物４１０があると判断すれば、他車４０１は遮蔽物の影に位置していると判断し、他車４０１の現在位置Ｂを補正する。図６（ｂ）の場合、他車４０１の現在位置Ｂを遮蔽物４１０の影に位置する補正位置Ｂ’に位置するように移動する補正を行う。これにより、他車４０１の現在位置を実際の位置に近づけることができるようになる。
【００７０】
図５および図６に示した例では、いずれも、自車４００および他車４０１が同じ交差点４１１に向かって走行中の場合であり、自車４００のドライバに対して他車４０１のより正確な現在位置を通知できるため、遮蔽物４１０により見通しの悪い交差点４１１での出会い頭の衝突を回避する等の運転支援を行えるようになる。
【００７１】
（車車間通信を用いた現在位置の補正処理例）
図７は、実施例にかかる車車間通信を用いた現在位置の補正処理例を示すフローチャートである。自車４００のナビゲーション装置３００が行う処理例について説明する。ステップＳ７０３〜ステップＳ７０８が図５に示した補正例の補正処理に相当し、ステップＳ７１１〜ステップＳ７１５が図６に示した補正例の補正処理に相当する。
【００７２】
はじめに、ナビゲーション装置３００は、車車間通信により他車４０１からの情報（現在位置）を受信する（ステップＳ７０１）。
【００７３】
次に、ナビゲーション装置３００は、他車４０１が通信範囲Ａに入ってきた新規で通信できた他車４０１であるか、あるいは、通信範囲Ａ内で安定して通信できている他車４０１であるかを判断する（ステップＳ７０２）。新たに通信範囲Ａに入ってきた他車４０１は、他車４０１のＩＤ等により識別できる。通信範囲Ａ内で安定して通信できている他車４０１とは、所定時間、通信が行えている他車４０１である。
【００７４】
ステップＳ７０２において、新規で通信できた他車４０１、あるいは、安定して通信できている他車４０１であれば（ステップＳ７０２：Ｃａｓｅ１）、ナビゲーション装置３００は、自車位置における通信範囲Ａを保持しているか確認する（ステップＳ７０３）。ナビゲーション装置３００は、あらかじめ通信範囲Ａを内部のメモリに保持しておくことができる。また、サーバ等から現在位置に対応する通信範囲Ａを取得することができる。一方、ステップＳ７０２において、新規で通信できた他車４０１ではなく、それまで安定して通信できていたが安定して通信できていない他車４０１があれば（ステップＳ７０２：Ｃａｓｅ２）、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ７１１の処理に移行する。
【００７５】
そして、ナビゲーション装置３００は、通信範囲Ａがあるかを判断する（ステップＳ７０４）。通信範囲Ａがあれば（ステップＳ７０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ７０５に移行し、通信範囲がなければ（ステップＳ７０４：Ｎｏ）、ステップＳ７１０に移行する。
【００７６】
ステップＳ７０５では、ナビゲーション装置３００は、他車４０１の現在位置が通信範囲外であるか判断する（ステップＳ７０５）。他車４０１の現在位置が通信範囲Ａ内であれば（ステップＳ７０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ７０６に移行し、他車４０１の現在位置が通信範囲Ａ内でなければ（ステップＳ７０５：Ｎｏ）、ステップＳ７１０に移行する。
【００７７】
ステップＳ７０６では、ナビゲーション装置３００は、自車４００の現在位置の位置検出精度が高いか否かを判断する（ステップＳ７０６）。自車４００の現在位置の位置検出精度が高ければ（ステップＳ７０６：Ｙｅｓ）、他車４０１の現在位置を通信範囲Ａ内に位置するよう補正し（ステップＳ７０７、図５（ｂ）参照）、ステップＳ７０８に移行する。
【００７８】
一方、自車４００の現在位置の位置検出精度が高くなく、他車４０１の位置の位置検出精度が高ければ（ステップＳ７０６：Ｎｏ）、他車４０１が通信範囲Ａ内に位置するよう自車４００の現在位置を補正し（ステップＳ７０９、図５（ｃ）参照）、ステップＳ７０８に移行する。
【００７９】
ステップＳ７１０では、ナビゲーション装置３００は、自車４００および他車４０１に対する現在位置の補正を行わず（ステップＳ７１０）、ステップＳ７０８に移行する。
【００８０】
ステップＳ７０８では、ナビゲーション装置３００は、安全運転支援のための処理を行い（ステップＳ７０８）、以上の処理を終了する。自車４００や他車４０１の現在位置が補正された場合には、交差点４１１（図４等参照）での衝突の危険を示す情報を自車４００のドライバに通知する。このほか、ナビゲーション装置３００は、自車４００の車両制御部に対してブレーキ制動のための情報を出力してもよい。図４等に示したように、見通しの悪い交差点４１１に対し、自車４００および他車４０１が同時に位置する場合、車両制御部はナビゲーション装置３００からの通知に基づき減速等の自動制御を行うことができる。
【００８１】
次に、ステップＳ７０２の判断結果がＣａｓｅ２（安定して通信できない他車４０１がいる）場合の処理について説明する。この場合、ナビゲーション装置３００は、他車４０１からの通信途絶の判断を行う（ステップＳ７１１）。この際、ナビゲーション装置３００は、これまでの他車４０１の挙動から、他車４０１が自車４００と通信していたか、および他車が通信範囲Ａ内に位置しているか否か等に基づき通信途絶の有無を判断する。
【００８２】
そして、ナビゲーション装置３００は、他車４０１との間の通信が途絶していれば（ステップＳ７１２：Ｙｅｓ）、他車４０１の現在位置が補正可能か判断する（ステップＳ７１３）。一方、他車４０１との間の通信が途絶していなければ（ステップＳ７１２：Ｎｏ）、以上の処理を終了する。
【００８３】
ステップＳ７１３では、例えば、ナビゲーション装置３００は、他車４０１が通信範囲Ａ内に位置しており、自車４００と他車４０１とを直線で結んだ線分上に建物等の遮蔽物４１０が位置しているかを判断する。そして、遮蔽物４１０があれば補正可能と判断し（ステップＳ７１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ７１５に移行する。一方、遮蔽物４１０がなければ他車４０１との間の通信が可能なため、補正不能と判断し（ステップＳ７１４：Ｎｏ）、以上の処理を終了する。
【００８４】
ステップＳ７１５では、他車４０１が遮蔽物４１０により一時的に通信が途絶したと判断し、ナビゲーション装置３００は、他車４０１の現在位置を通信不能な位置６１０に位置するよう補正する（ステップＳ７１５、図６（ｂ）参照）。この後、ステップＳ７０８に移行し、安全運転支援の処理を行う。
【００８５】
（電波強度に応じた位置補正例）
図８は、実施例にかかる現在位置の補正に電波強度を用いる例を説明する図である。あらかじめナビゲーション装置３００が設定保持する通信範囲Ａは、所定の電波強度等に基づき設定できる。
【００８６】
図８のように、自車４００を中心として所定の電波強度別に同心円状の複数の通信範囲Ａ１〜Ａ３の設定例を示す図である。自車４００に近い通信範囲Ａ１が最も電波強度が高く、自車４００から最も遠い通信範囲Ａ３が最も電波強度が低い。通信範囲Ａ３が通信可能な最も外部に位置する。
【００８７】
自車４００のナビゲーション装置３００は、これら通信範囲Ａ１〜Ａ３を保持しておくことにより、他車４０１から現在位置を受信したときに併せて他車４０１との電波強度を測定する。これにより、自車４００のナビゲーション装置３００は、他車４０１との電波強度に対応する位置となるよう他車４０１の現在位置を補正することができる。
【００８８】
例えば、図８に示す例では、他車４０１は、通信範囲Ａの外部の位置Ｂを送信しているが、通信強度は通信範囲Ａ２に相当するものだったとする。この場合、自車４００のナビゲーション装置３００は、他車４０１が通信範囲Ａ２内に位置する現在位置Ｂ”に位置補正することができる。
【００８９】
図８の例では、電波強度を３段階としたが、より細かく多段階に設定してもよい。これにより、他車４０１の現在位置Ｂをより正確な位置となるように補正できる。図８では、他車４０１の現在位置Ｂを補正する例を説明したが、これに限らず、自車４００の現在位置Ｃについても、同様に、より正確な位置となるように補正することができる。
【００９０】
（通信範囲の学習について）
以上の説明では、あらかじめ通信範囲Ａが既知であり自車４００のナビゲーション装置３００に設定されていることを前提とした。以下の説明では、自車４００が実際に走行しながら車車間通信により自車４００の通信範囲Ａを学習する例について説明する。自車４００および他車４０１は、いずれも移動する移動体であり、それぞれ位置検出誤差を有するが、以下の学習により、通信範囲Ａの精度向上を図ることができる。
【００９１】
図９は、実施例にかかる通信範囲を学習する例を説明する図である。自車４００のナビゲーション装置３００は、通信範囲Ａが設定されていない（通信範囲が未知）状態で学習を開始する。そして、図９（ａ）に示すように、自車４００のナビゲーション装置３００は、車車間通信により通信できた他車４０１の現在位置を他車４０１から取得する。自車４００と通信できた他車４０１が複数台あることで、例えば、図９（ａ）に示すように、自車４００（第一地点）を中心とする通信範囲Ａａ（第一通信可能範囲）を求めることができる。
【００９２】
この後、図９（ｂ）に示すように、所定時間ｔ経過時、自車４００は距離Ｌ分だけ移動する。ナビゲーション装置３００は、所定時間ｔ経過時に通信できた他車４０１の現在位置を他車４０１から取得し、自車４００（第二地点）を中心とする通信範囲Ａｂ（第二通信可能範囲）を求める。ここで、図９（ｂ）での通信範囲Ａｂの作成は、図９（ａ）の通信範囲Ａａの作成時通信していた他車４０１ａ〜４０１ｃの現在位置に基づき求め、図９（ａ）の通信範囲Ａａの作成時に通信してなかった他車については、通信範囲Ａｂの作成に用いずに除外する。
【００９３】
この後、ナビゲーション装置３００は、一定距離Ｌ毎に、図９（ａ）で求めた通信範囲Ａａと、図９（ｂ）で求めた通信範囲Ａｂとを重ね合わせた通信範囲Ａ（第三通信可能範囲）を求める。これにより、通信範囲Ａは、自車４００が所定時間ｔで移動した際の距離Ｌに対応した通信範囲Ａ（Ａａ＆Ａｂ）とすることができる。
【００９４】
一定距離Ｌを、自車４００における現在位置の位置検出精度、すなわち位置検出の誤差に対応して設定することで、自車４００の位置検出誤差を含めた通信範囲Ａを設定することができるようになる。
【００９５】
図１０は、実施例にかかる通信範囲の学習処理例を説明する図である。図９では、通信範囲Ａの学習の概要を説明したが、図１０を用いて学習処理の具体例を説明する。自車４００の周囲に複数台の他車４０１（４０１ａ〜４０１ｎ）が位置しており、それぞれ車車間通信により現在位置を自車４００に送信するものとする。
【００９６】
この場合、自車４００は、図１０（ａ）に示すように、車車間通信により通信できた他車４０１の位置をそれぞれ地図上で一つの点とし、その集合を自車４００の通信範囲Ａの形成に用いる。ある時期において、図１０（ａ）のように、他車４０１（４０１ａ〜４０１ｎ）の現在位置を受信できている場合、自車４００のナビゲーション装置３００は、図１０（ｂ）のように、通信できた他車４０１をつないだ領域に基づき通信可能範囲ａを設定できる。
【００９７】
通信可能範囲ａは、道路に沿った形であるが、所定の領域（エリア）とするには、自車４００から最も距離（緯度経度）が離れた他車４０１（図１０の例では、他車４０１ａ，４０１ｂ，４０１ｃ）に対し、自車４００を中心とする半径ｒの円を求めることで通信範囲Ａを求めることができる。
【００９８】
この際、ナビゲーション装置３００は、他車４０１の点の大きさを車車間通信によって現在位置と共に取得した他車４０１の車長、車幅の情報に基づき求めることができる。または、他車４０１の現在位置の位置検出精度の信頼度に基づき他車４０１の点の大きさを求めることもできる。点が小さい他車４０１は、現在位置の信頼度が高いため、通信可能範囲ａを求める際に信頼度ができるだけ高い点を用いることで、通信可能範囲ａの信頼度を向上できるようになる。
【００９９】
他車４０１の現在位置の信頼度を表す情報の例は、下記の車車間通信メッセージガイドラインｐ．３３のＤＥ＿位置取得情報取得、等に開示されている。「７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム  実験用車車間通信メッセージガイドライン」、検索日：平成２７年１１月１６日、ＵＲＬ＜ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｉｔｓｆｏｒｕｍ．ｇｒ．ｊｐ／Ｐｕｂｌｉｃ／Ｊ７Ｄａｔａｂａｓｅ・ｐ４８／ＩＴＳ  ＦＯＲＵＭ  ＲＣ−０１３  ｖ１０．ｐｄｆ＞
【０１００】
他車４０１の位置の信頼度を表す情報を使用する場合、現在位置の信頼度がある一定値に達していない他車４０１を除外することで、通信範囲Ａの精度を向上させることもできる。
【０１０１】
図１１は、実施例にかかる通信範囲の学習処理例を示すフローチャートである。自車４００のナビゲーション装置３００が行う処理例を説明する。はじめに、ナビゲーション装置３００は、通信範囲Ａの学習開始を判定する（ステップＳ１１０１）。例えば、自車４００が走行したことがない地域を走行した場合や、過去に走行してから期間が空いた場合等には、ナビゲーション装置３００は、自車４００の通信範囲Ａの学習処理を開始する。
【０１０２】
そして、ナビゲーション装置３００は、車車間通信により通信できた複数の他車４０１の現在位置に基づき、通信可能範囲ａを計算する（ステップＳ１１０２）。ここで、通信可能範囲ａの作成に成功すれば（ステップＳ１１０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０４に移行し、通信可能範囲ａの作成に成功しなければ（ステップＳ１１０３：Ｎｏ）、ステップＳ１１０５に移行する。ステップＳ１１０５では、通信範囲ａの作成が失敗と判断し（ステップＳ１１０５）、以上の処理を終了する。
【０１０３】
例えば、ナビゲーション装置３００は、自車４００が少なくとも１台の他車４０１と車車間通信できれば通信可能範囲ａの作成に成功したと判断し、自車４００が他車４０１と車車間通信できた車両数が少ない場合（どの他車４０１とも車車間通信できない場合など）、通信可能範囲ａの作成に成功しないと判断する。
【０１０４】
ステップＳ１１０４では、通信範囲学習の終了を判定する（ステップＳ１１０４）。例えば、ナビゲーション装置３００は、自車４００が一定距離走行するまでの期間、学習の処理を継続し（ステップＳ１１０６：Ｎｏ）、ステップＳ１１０２の処理に戻る。自車４００が一定距離走行すれば学習の処理を終了し（ステップＳ１１０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０７に移行する。
【０１０５】
ステップＳ１１０７では、ナビゲーション装置３００は、通信可能範囲ａに基づき、自車４００の通信範囲Ａの作成を行い（ステップＳ１１０７）、メモリ等に通信範囲Ａを保存する（ステップＳ１１０８）。メモリには自車４００の現在位置に対応する通信範囲Ａとして保存しておく。以後、ナビゲーション装置３００は、自車４００の現在位置に対応してメモリから自車４００の現在位置を中心とする所定範囲Ａを読み出すことができる。
【０１０６】
以上説明した通信範囲の学習によれば、実際に自車を走行させた際の通信環境に基づく車車間通信の通信範囲を設定することができるようになる。そして、固定範囲の通信範囲に比べて、実際の現在位置に対応した通信範囲を得ることができるようになる。これにより、自車の通信範囲に基づく、上記の他車（あるいは自車）の現在位置の位置補正をより精度よく行うことができるようになる。
【０１０７】
以上説明した実施例では、情報処理装置としてナビゲーション装置を用い、ナビゲーション装置を移動体（車両）に搭載した構成を例に説明したが、情報処理装置（ナビゲーション装置）が搭載される車両としては、自動車に限らず、自転車やバイクなどにも同様に搭載可能である。
【０１０８】
また、実施例では、自車や他車にナビゲーション装置を設ける構成として説明したが、このほかにスマートフォンやタブレットなどの端末装置を用いることもできる。
【０１０９】
なお、本実施の形態で説明した情報処理方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【符号の説明】
【０１１０】
１００  情報処理装置
１０１  決定部
１０２  取得部
１０３  補正部
３００  ナビゲーション装置
４００  自車
４０１（４０１ａ〜４０１ｎ）  他車
４１０  遮蔽物
４１１  交差点
Ａ  通信範囲
【図１】
2017117413.tif 000003
【図２】
2017117413.tif 000004
【図３】
2017117413.tif 000005
【図４】
2017117413.tif 000006
【図５】
2017117413.tif 000007
【図６】
2017117413.tif 000008
【図７】
2017117413.tif 000009
【図８】
2017117413.tif 000010
【図９】
2017117413.tif 000011
【図１０】
2017117413.tif 000012
【図１１】
2017117413.tif 000013