(57)【要約】【課題】本発明は、分岐位置（結束する位置）から複数のコネクタまでの距離を一括して調整することを容易にすることができる技術を提供することを目的とする。【解決手段】コネクタバー３０は、長尺状に形成された支持部４０と、前記支持部４０に支持される保持部５０と、を備える。前記保持部５０は、複数のコネクタ１４を取付け可能に形成されている。また、前記保持部５０は、前記支持部４０に対して前記支持部４０の延在方向を含む平面内で回転可能な態様、又は回転可能な状態に状態変更可能な態様で前記支持部４０に支持される。【選択図】図１４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
長尺状に形成された支持部と、
前記支持部に対して前記支持部の延在方向を含む平面内で回転可能な態様、又は回転可能な状態に状態変更可能な態様で前記支持部に支持されると共に、複数のコネクタを取付け可能に形成された保持部と、
を備える、コネクタバー。
【請求項２】
請求項１に記載のコネクタバーであって、
前記保持部は、前記支持部より短尺状に形成され、前記支持部の延在方向に沿って並ぶように設けられた複数の分割保持部を含む、コネクタバー。
【請求項３】
請求項２に記載のコネクタバーであって、
前記分割保持部は、前記分割保持部同士で直接的に、又は間に介在部材を挟んで間接的に合体及び合体解除可能に設けられると共に、合体した状態で回転可能に設けられている、コネクタバー。
【請求項４】
請求項２又は請求項３に記載のコネクタバーであって、
前記分割保持部は、前記支持部の延在方向に沿って移動可能な態様で前記支持部に支持されている、コネクタバー。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のコネクタバーであって、
前記支持部は、樋状に形成されることで載置凹部が形成された支持本体部を含み、
前記保持部は、前記支持本体部の前記載置凹部内に載置され、前記支持本体部に対して載置凹部外に移動することで回転可能な状態に状態変更される、コネクタバー。
【請求項６】
請求項５に記載のコネクタバーであって、
前記保持部の底面には、前記支持部に対して前記保持部を回転させる回転用治具の挿込部を挿し込み可能な挿込用孔が形成され、
前記支持本体部の底部には、前記挿込部を前記支持本体部の外部から前記載置凹部に載置された前記保持部の前記挿込用孔に挿込可能となるように、前記挿込部が通過可能であって前記挿込用孔を外部に露出可能な通過用溝が形成されている、コネクタバー。
【請求項７】
請求項６に記載のコネクタバーであって、
前記保持部には前記挿込用孔が複数形成され、
前記回転用治具は、２つの前記挿込用孔に挿し込む２つの前記挿込部を含む、コネクタバー。
【請求項８】
請求項７に記載のコネクタバーであって、
前記保持部は、前記支持部より短尺状に形成され、前記支持部の延在方向に沿って複数並ぶように設けられ、
隣り合う前記保持部の前記挿込用孔のうち少なくとも１組が、２つの前記挿込部の間隔と同じに設定されている、コネクタバー。
【請求項９】
複数のコネクタが複数の電線を介して接続された配線体を結束してワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネスの製造方法であって、
（ａ）電線群が接続されたコネクタを１つの並列方向に沿って、前記並列方向と交差する方向に前記コネクタから延出する前記電線群が垂れる態様で１列に並べる工程と、
（ｂ）１列に並べられた複数の前記コネクタを、前記並列方向を含む平面内で回転させる工程と、
（ｃ）前記平面内で回転した状態にある複数の前記コネクタから垂れるように延出する各電線群を１つの結束位置で結束する工程と、
を備える、ワイヤーハーネスの製造方法。
【請求項１０】
請求項９に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
複数の前記コネクタが保持部に取付けられ、
前記工程（ｂ）は、前記保持部に形成された挿込用孔に回転用治具の回転駆動部に連なる挿込部を挿し込んだ状態で前記回転用治具によって前記保持部を回転させる工程を含む、ワイヤーハーネスの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両等に搭載されるワイヤーハーネスを製造する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、複数の電線を円柱状の布線板の側面に沿って車両における布線経路に応じた状態に布線すると共に、前記布線経路に応じた形態に分岐させつつ結束することによってワイヤーハーネスを製造する方法を開示している。
【０００３】
特許文献２は、複数の縦レールに沿って複数本の電線を配索するハーネス整形装置を用いることで、図板に載せずに、ワイヤーハーネスの整形を行う方法を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２３８６９９号公報
【特許文献２】特開２００８−１９２４５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１のように円柱状の布線板の側面に沿って電線を布線させる場合、分岐位置（結束する位置）から複数のコネクタまでの距離を一括して調整することが難しかった。
【０００６】
また、特許文献２に記載のハーネス整形装置では、分岐位置（結束する位置）から複数のコネクタまでの距離を一括して調整する場合、縦レールの位置を調整するしかなかった。このため、ワイヤーハーネスの形状が複雑になった場合に、コネクタが密集している部分又は整形装置の末端に位置する部分では対応しきれない恐れがあった。
【０００７】
そこで、本発明は、分岐位置（結束する位置）から複数のコネクタまでの距離を一括して調整することを容易にすることができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、第１の態様に係るコネクタバーは、長尺状に形成された支持部と、前記支持部に対して前記支持部の延在方向を含む平面内で回転可能な態様、又は回転可能な状態に状態変更可能な態様で前記支持部に支持されると共に、複数のコネクタを取付け可能に形成された保持部と、を備える。
【０００９】
第２の態様に係るコネクタバーは、第１の態様に係るコネクタバーであって、前記保持部は、前記支持部より短尺状に形成され、前記支持部の延在方向に沿って並ぶように設けられた複数の分割保持部を含む。
【００１０】
第３の態様に係るコネクタバーは、第２の態様に係るコネクタバーであって、前記分割保持部は、前記分割保持部同士で直接的に、又は間に介在部材を挟んで間接的に合体及び合体解除可能に設けられると共に、合体した状態で回転可能に設けられている。
【００１１】
第４の態様に係るコネクタバーは、第２又は第３の態様に係るコネクタバーであって、前記分割保持部は、前記支持部の延在方向に沿って移動可能な態様で前記支持部に支持されている。
【００１２】
第５の態様に係るコネクタバーは、第１から第４のいずれか１つの態様に係るコネクタバーであって、前記支持部は、樋状に形成されることで載置凹部が形成された支持本体部を含み、前記保持部は、前記支持本体部の前記載置凹部内に載置され、前記支持本体部に対して載置凹部外に移動することで回転可能な状態に状態変更される。
【００１３】
第６の態様に係るコネクタバーは、第５の態様に係るコネクタバーであって、前記保持部の底面には、前記支持部に対して前記保持部を回転させる回転用治具の挿込部を挿し込み可能な挿込用孔が形成され、前記支持本体部の底部には、前記挿込部を前記支持本体部の外部から前記載置凹部に載置された前記保持部の前記挿込用孔に挿込可能となるように、前記挿込部が通過可能であって前記挿込用孔を外部に露出可能な通過用溝が形成されている。
【００１４】
第７の態様に係るコネクタバーは、第６の態様に係るコネクタバーであって、前記保持部には前記挿込用孔が複数形成され、前記回転用治具は、２つの前記挿込用孔に挿し込む２つの前記挿込部を含む。
【００１５】
第８の態様に係るコネクタバーは、第７の態様に係るコネクタバーであって、前記保持部は、前記支持部より短尺状に形成され、前記支持部の延在方向に沿って複数並ぶように設けられ、隣り合う前記保持部の前記挿込用孔のうち少なくとも１組が、２つの前記挿込部の間隔と同じに設定されている。
【００１６】
第９の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、複数のコネクタが複数の電線を介して接続された配線体を結束してワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネスの製造方法であって、（ａ）電線群が接続されたコネクタを１つの並列方向に沿って、前記並列方向と交差する方向に前記コネクタから延出する前記電線群が垂れる態様で１列に並べる工程と、（ｂ）１列に並べられた複数の前記コネクタを、前記並列方向を含む平面内で回転させる工程と、（ｃ）前記平面内で回転した状態にある複数の前記コネクタから垂れるように延出する各電線群を１つの結束位置で結束する工程と、を備える。
【００１７】
第１０の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第９の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、複数の前記コネクタが保持部に取付けられ、前記工程（ｂ）は、前記保持部に形成された挿込用孔に回転用治具の回転駆動部に連なる挿込部を挿し込んだ状態で前記回転用治具によって前記保持部を回転させる工程を含む。
【発明の効果】
【００１８】
第１から第８の態様によると、支持部に対して保持部が回転可能である。これにより、保持部に取付けられた複数のコネクタを支持部に対して回転させることが可能となり、分岐位置（結束する位置）から複数のコネクタまでの距離を一括して調整することを容易にすることができる。
【００１９】
特に、第２の態様によると、保持部のうち回転させたいコネクタが取付けられた分割保持部のみを回転させることが可能となる。
【００２０】
特に、第３の態様によると、１つのサイズの分割保持部を複数合体させることで、所望の数のコネクタを一括して回転させることができる。また、回転させる部分をコネクタの数に応じた長さにすることができるため、回転半径が大きくなることを抑えることができ、回転量を大きくしても他の部材と干渉しにくくなる。
【００２１】
特に、第４の態様によると、支持部に対して分割保持部を所望の位置に位置させることができる。
【００２２】
特に、第５の態様によると、載置凹部に載置された保持部を載置凹部外に移動させることで回転可能な状態に状態変更される。このため、簡易な構造で分岐位置（結束する位置）からコネクタまでの距離を調整することができる。
【００２３】
特に、第６の態様によると、挿込用孔に回転用治具を挿し込むことで回転用治具によって保持部を回転させることができる。また、これにより、保持部を回転させる作業の自動化を図ることが容易となる。
【００２４】
特に、第７の態様によると、回転用治具の２つの挿込部を２つの挿込用孔に挿し込んで保持部を回転させるため、回転用治具が空回りすることを抑制することができる。
【００２５】
特に、第８の態様によると、回転する保持部の数及び回転する保持部に取付けられるコネクタの形状等に応じて回転態様が変化する。この場合でも、２つの挿込部を挿し込む挿込用孔として、隣り合う保持部から１つずつ選択可能であることによって、回転態様により適した回転中心を選択することができる。
【００２６】
第９又は第１０の態様によると、１列に並べられた複数のコネクタを、並列方向を含む平面内で回転させる工程と、平面内で回転した状態にある複数のコネクタから垂れるように延出する各電線群を１つの結束位置で結束する工程を備える。これにより、分岐位置（結束する位置）から複数のコネクタまでの距離を一括して調整することを容易にすることができる。
【００２７】
特に、第１０の態様によると、保持部に形成された挿込用孔に回転用治具の回転駆動部に連なる挿込部を挿し込んだ状態で回転用治具によって保持部を回転させる工程を含むため、コネクタの回転作業の自動化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法の流れ作業図である。
【図２】実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法によって製造されるワイヤーハーネスの一例を平面に展開した図である。
【図３】実施形態に係るコネクタバー及びこれを備えるワイヤーハーネス組立装置を示す斜視図である。
【図４】実施形態に係るコネクタバーの部分拡大斜視図である。
【図５】保持部同士が合体する様子を説明する説明図である。
【図６】実施形態に係るコネクタバーの部分拡大底面図である。
【図７】保持部を回転させる様子を説明する説明図である。
【図８】保持部を回転させる様子を説明する説明図である。
【図９】保持部を回転させる様子を説明する説明図である。
【図１０】コネクタバーにセットされたコネクタに電線が挿入された様子を示す説明図である。
【図１１】実施形態に係る電線群加工装置を示す説明図である。
【図１２】電線に一次分岐が形成する様子を示す説明図である。
【図１３】電線に一次分岐が形成する様子を示す説明図である。
【図１４】電線に一次分岐が形成された様子を示す説明図である。
【図１５】電線に分岐が形成された様子を示す説明図である。
【図１６】保持部の変形例を示す平面図である。
【図１７】変形例に係る保持部を含むコネクタバーを示す平面図である。
【図１８】変形例に係る保持部が回転する様子を示す説明図である。
【図１９】コネクタバーの変形例を示す分解斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
｛実施形態｝
以下、実施形態に係るコネクタバー及びワイヤーハーネスの製造方法について説明する。ここでは、まず、図１を用いて、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法の全体の流れについて説明した後、各作業について詳述する。図１は、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法の流れ作業図である。
【００３０】
実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法において、まずは、複数のコネクタ１４と、コネクタバー３０とを準備する。コネクタバー３０は、コネクタ１４を複数支持可能に形成されている。そして、コネクタバー３０にコネクタ１４をセットする。
【００３１】
次に、電線挿入工程に移る。電線挿入工程では、コネクタバー３０にセットされたコネクタ１４に電線１２を挿入する。電線挿入工程では、電線自動挿入機又は作業者の手によってコネクタ１４に電線１２が挿入される。ここでは、コネクタ１４がセットされたコネクタバー３０は、ワイヤーハーネス組立装置２０に取付けられている（図３参照）。
【００３２】
次に、電線群加工工程に移る。電線群加工工程では、コネクタバー３０にコネクタ１４がセットされた状態のまま、コネクタ１４から延出する電線１２に分岐を形成し、ワイヤーハーネス１０をなす。具体的には、コネクタ１４に電線１２を挿入した時点では、各電線１２はバラバラに延在している。このバラバラに延在する複数の電線１２を、車両での敷設経路に沿った形態で分岐させた状態に維持する作業を行う。なお、図１において、同じ経路を通る電線１２は、１本の線で描かれている。このため、図１において、１本の線で描かれた電線１２は、実際には、複数の電線１２の束であることがあり得る。図２及び図１０〜図１５の各図でも同様である。
【００３３】
ここで、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法によって製造されるワイヤーハーネス１０について、図２を交えて説明する。図２は、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法によって製造されるワイヤーハーネス１０の一例を平面に展開した図である。
【００３４】
加工対象となるワイヤーハーネス１０は、複数の電線１２が分岐しつつ結束された構成とされている。ワイヤーハーネス１０の各分岐先では、電線１２がコネクタ１４に挿入接続されている。本ワイヤーハーネス１０が車両に組込まれた状態で、各コネクタ１４が車両に搭載された各種電気部品に接続される。これにより、ワイヤーハーネス１０は、車両に搭載された各種電気部品を電気的に接続する役割を果す。ワイヤーハーネス１０に含まれる電線１２は、車両における敷設経路に応じた形態で分岐されつつ結束される。
【００３５】
電線１２は、銅又はアルミニウムなどの金属を主成分とする線材である芯線と、芯線の周囲を覆う絶縁被覆とを備える。絶縁被覆は、例えば、ポリエチレン、塩化ビニル又はポリアミド系ナイロンなどを主成分とする合成樹脂の部材である。
【００３６】
上述したように、電線１２の端部には、コネクタ１４が接続される。電線１２は、例えば、その端部に圧着又は溶接などによって接続された端子を介してコネクタ１４に接続される。なお、端子は、例えば、銅又はスズなどの金属を主成分とする金属の部材である。
【００３７】
コネクタ１４のハウジング１４１は、例えば、ポリブチレンテレフタレート（ＰＢＴ）又はＡＢＳ樹脂などの絶縁性の樹脂材料で一体成型されている。コネクタ１４のハウジング１４１には、電線１２が接続される主面において複数のキャビティ１４２が形成される（図５参照）。
【００３８】
キャビティ１４２は、電線１２の端部（例えば端子）を収容する開口構造である。キャビティ１４２は、ハウジング１４１の主面に対し例えば略垂直な方向に一定の深さを有しており、キャビティ１４２内に収容された電線１２は、キャビティ１４２内の所定の深さ位置に位置決めされた状態で保持される。キャビティ１４２の数は、電線１２の本数に対応して設けられていることが望ましいが、特にそのような数に限定されるものではない。本実施形態においては、縦横合わせて４つのキャビティ１４２が設けられているが、複数のキャビティ１４２が設けられていればよい。また、各キャビティ１４２の深さ及び幅は同一である必要はなく、異なる深さ及び幅を有するキャビティ１４２が含まれていてもよい。
【００３９】
キャビティ１４２内に電線１２が保持された状態のコネクタ１４は、例えば、主面とは反対側の面から相手側コネクタと接続される。
【００４０】
ここでは、例として図２に示されるように分岐するワイヤーハーネス１０を製造するものとして説明する。もちろん、これ以外の分岐形態を有するワイヤーハーネスを製造するものであってもよい。ワイヤーハーネス１０は、幹線部１３１の一方側端部から２つの枝線部１３２が延びると共に幹線部１３１の他方側端部から２つの枝線部１３２が延び、幹線部１３１の中間部分から２本の枝線部１３２が延びている。このうち幹線部１３１の中間部分から延びる１本の枝線部１３２の端部からさらに３本の枝線部１３２が延びている。この際、各枝線部１３２の端部にはコネクタ１４が接続されている。以降、各コネクタ１４について、特に区別が必要な場合は、コネクタ１４ａ〜１４ｈと称する。
【００４１】
ここで、分岐部分は、コネクタ１４に近い側から順に一次分岐、二次分岐と呼ばれることがある。つまり、一次分岐とは、コネクタ１４から延出する電線１２のうちそれよりコネクタ１４側に分岐が形成されない部分同士を集合させて形成される分岐である。また、二次分岐とは、一次分岐が形成された部分間で、それより一次分岐側に分岐が形成されない部分に形成される分岐である。
【００４２】
具体的には、図２に示されるワイヤーハーネス１０において、幹線部１３１からコネクタ１４ａ、１４ｂに連なる枝線部１３２が分岐する部分（分岐位置Ｐ１）、幹線部１３１からコネクタ１４ｃ、１４ｄに連なる枝線部１３２が分岐する部分（分岐位置Ｐ２）及び枝線部１３２からコネクタ１４ｅ、１４ｆ、１４ｇに連なる枝線部１３２が分岐する部分（分岐位置Ｐ３）が一次分岐の部分である。また、図２に示されるワイヤーハーネス１０において、幹線部１３１からコネクタ１４ｈに連なる枝線部１３２が分岐する部分（分岐位置Ｐ４）及び幹線部１３１から分岐位置Ｐ３までの枝線部１３２が分岐する部分（分岐位置Ｐ５）が二次分岐の部分である。
【００４３】
なお、ワイヤーハーネス１０によっては、一次分岐のみが設けられる場合もあり得る。また、三次以降の分岐が設けられる場合もあり得る。
【００４４】
＜ワイヤーハーネス組立装置＞
次に、コネクタバー３０及びコネクタバー３０が取付けられたワイヤーハーネス組立装置２０について、図３乃至図９を交えて説明する。図３は、実施形態に係るコネクタバー及びこれを備えるワイヤーハーネス組立装置を示す斜視図である。図４は、実施形態に係るコネクタバーの部分拡大斜視図である。図５は、保持部同士が合体する様子を説明する説明図である。図６は、実施形態に係るコネクタバーの部分拡大底面図である。図７及び図８は、保持部を回転させる様子を説明する説明図である。図９は、保持部を回転させた様子を説明する説明図である。
【００４５】
ここでは、ワイヤーハーネス組立装置２０は、フレーム２１と、コネクタバー３０と、を備える。
【００４６】
フレーム２１は、フレーム本体部２２と、バー取付部２３とを備える。フレーム２１は、コネクタバー３０を支持可能に設けられている。
【００４７】
フレーム本体部２２は、バー取付部２３を支持可能に形成されている。より詳細には、フレーム本体部２２は、一対の第１棒状部２２１と、一対の第１棒状部２２１を連結する第２棒状部２２２と、一対の第１棒状部２２１の長手方向一方端部にそれぞれ設けられた第３棒状部２２３とを含む。第１棒状部２２１は、鉛直方向に沿って延びるように設けられている。第２棒状部２２２は、一対の第１棒状部２２１の長手方向中間部分のうち一方端部側寄りの部分を連結している。また、第２棒状部２２２は、第１棒状部２２１の長手方向に直交する方向に延在している。第３棒状部２２３は、第１棒状部２２１の長手方向一方端部の先端から両側方であって、第１棒状部２２１の長手方向及び第２棒状部２２２の長手方向に直交する方向に延びるように設けられている。第３棒状部２２３の下面には、一対のキャスタ２２４が設けられている。これにより、ワイヤーハーネス組立装置２０は移動自在とされている。
【００４８】
なお、以降では便宜上、図３における第２棒状部２２２が延びる方向をｘ軸方向、第３棒状部２２３が延びる方向をｙ軸方向、第１棒状部２２１が延びる方向をｚ軸方向と呼ぶ場合がある。この際、ここでは、ｚ軸方向が鉛直方向に沿った方向であり、ｘ軸方向及びｙ軸方向が水平方向に沿った方向であるものとして説明する。
【００４９】
バー取付部２３は、フレーム本体部２２に取り付けられ、コネクタバー３０を支持可能に形成されている。より詳細には、バー取付部２３は、連結部２３１と第１レール部２３２とを含む。
【００５０】
連結部２３１は、短尺の棒状に形成され、一対の第１棒状部２２１の長手方向他方端部側にそれぞれ連なっている。この際、連結部２３１は、第１棒状部２２１から第１棒状部２２１の長手方向に交差する方向（ここでは、ｙ軸方向）に突出するように連結されている。
【００５１】
第１レール部２３２は、一対の連結部２３１の先端側にそれぞれ連なっている。ここでは、第１レールの中間部分が連結部２３１に取り付けられている。
【００５２】
＜コネクタバー＞
コネクタバー３０は、バー取付部２３に取り付けられている。ここでは、コネクタバー３０は、支持部４０と、保持部５０とを備える。さらにここでは、コネクタバー３０は、第２レール部３２を備える。
【００５３】
第２レール部３２は、棒状に形成され、一対の第１レール部２３２にそれぞれ取付けられている。ここでは、第２レール部３２は、第１レール部２３２の長手方向及び一対の第１レール部２３２を結ぶ方向に直交する方向（図３では、ｙ軸方向）に延びるように、第２レール部３２の長手方向一方端部側の側面が第１レール部２３２に取付けられている。また、第２レール部３２は、第１レール部２３２に対して、第１レール部２３２の長手方向に沿って位置を変更可能に設けられている。ここでは、第２レール部３２は、第１レール部２３２に対して、第１レール部２３２の長手方向に沿って摺動可能に設けられている。なお、第２レール部３２が第１レール部２３２に対して摺動可能となる構成について、他の摺動する各部材が摺動可能となる構成と合わせて、詳しくは後述する。
【００５４】
支持部４０は、長尺状に形成され、一対の第２レール部３２の間に介在するように、その両端部が一対の第２レール部３２にそれぞれ取付けられている。支持部４０は、ｘ軸方向に沿って延在している。支持部４０は、第２レール部３２に対して、第２レール部３２の長手方向に沿って位置を変更可能に設けられている。ここでは、支持部４０は、第２レール部３２に対して、第２レール部３２の長手方向に沿って摺動可能に設けられている。
【００５５】
ここで、各部材間で摺動可能となるための構成について説明する。各部材間で摺動可能となるための構成としては、例えば、相対的に摺動する一対の部材のうちの一方の部材に溝が形成され、他方の部材が当該溝に嵌まると共に当該溝に沿って摺動することが考えられる。この際、他方の部材は、一方の部材に対して直接取り付けられ、摺動してもよいし、別部材を介して取り付けられ、摺動してもよい。別部材としては、他方の部材に取り付け可能であって、溝に嵌まって溝に沿って摺動可能なスライダ部材等が考えられる。ここでは、溝が形成されることで、各部材が摺動可能であるものとして説明する。
【００５６】
即ち、第１レール部２３２に対して第２レール部３２が摺動可能となるための構成として、第１レール部２３２は、断面長方形状の棒状に形成されると共に１つの側面に長手方向（図３に示す例では、ｚ軸方向）に沿って溝２３２ａが形成されている。ここでは、第１レール部２３２の側面のうち一対の第１レール部２３２が互いに対向する側面（ｘ軸方向を向く側面）に溝２３２ａが形成されている。そして、第２レール部３２の一部が当該溝２３２ａに嵌まって当該溝２３２ａに沿って摺動する。
【００５７】
同様に、第２レール部３２に対して支持部４０が摺動可能となるための構成として、第２レール部３２は、断面長方形状の棒状に形成されると共に１つの側面に長手方向（図３に示す例ではｙ軸方向）に沿って溝３２ａが形成されている。ここでは、第２レール部３２の側面のうち一対の第２レール部３２が互いに対向する側面（ｘ軸方向を向く側面）に溝３２ａが形成されている。そして、支持部４０の一部が当該溝３２ａに嵌まって当該溝３２ａに沿って摺動する。
【００５８】
互いに摺動する各部材は、摺動する軌道に沿った任意の位置又は所定の位置で固定可能であることが好ましい。互いに摺動する各部材が、摺動する軌道に沿った任意の位置又は所定の位置で固定可能であるための構成としては、例えば、ボルトとナットとを採用することができる。つまり、相対的に摺動する一対の部材が固定したい位置に到達したら、ボルトとナットとを締めて固定する。また、一対の部材を相対的に摺動させたい場合は、ボルトとナットとを緩めることで摺動可能となる。この際、例えば、ボルト穴の幅が溝に沿って溝と同様に長尺状に設けられていれば、互いに摺動する各部材を任意の位置で固定可能となる。また、例えば、ボルト穴が溝に沿って点在するように設けられていれば、互いに摺動する各部材を所定の位置で固定可能となる。
【００５９】
もっとも、互いに摺動する各部材が、摺動する軌道に沿った任意の位置又は所定の位置で固定可能であるための構成としては、ボルトとナットとに限られるものではない。例えば、相対的に摺動する一対の部材の一方に操作部と操作部に連動して引っ込む突起とが設けられる構成が考えられる。つまり、一対の部材を相対的に摺動させたい場合は、操作部を操作して突起を引っ込めることで摺動可能となる。そして、相対的に摺動する一対の部材が固定したい位置に到達したら、操作部を離して、突起を突出させることで固定可能となる。
【００６０】
コネクタバー３０は、その長手方向に直交する方向（図３に示す例では、ｚ軸方向）に沿って複数設けられている。ここでは、３つのコネクタバー３０がバー取付部２３に取り付けられている。３つのコネクタバー３０は、バー取付部２３に対して同じ側に出っ張るように、つまり、第１レール部２３２に対して第２レール部３２が同じ側（図３に示す例では、ｙ軸方向負の側）に突出するように取り付けられているが、このことは必須ではない。３つのコネクタバー３０の一部がバー取付部２３に対して他のコネクタバー３０とは反対側（図３において、ｙ軸方向正の側及び負の側）に出っ張るように取り付けられていてもよい。
【００６１】
なお、コネクタバー３０の数は変更可能であることが好ましい。ここでは、コネクタバー３０は、バー取付部２３に着脱可能に取り付けられている。より詳細には、第２レール部３２が第１レール部２３２に対して着脱可能に設けられている。これにより、コネクタバー３０の数は、製造するワイヤーハーネス１０の形状等に応じて適宜設定可能となる。
【００６２】
支持部４０は、複数の分割保持部５１を鉛直方向に直交する第１方向（ここでは、ｘ軸方向）に支持可能に設けられている。図３に示す例では、１つの支持部４０に対して５つの分割保持部５１が支持されている。ここでは、支持部４０は、分割保持部５１に保持されたコネクタ１４から延出する電線１２が垂れ下がる態様で分割保持部５１を直接的に支持可能に設けられている。また、支持部４０は、複数の分割保持部５１を支持部４０の延在方向に沿って移動可能に支持する。
【００６３】
より詳細には、支持部４０は、支持本体部４２を含む。支持本体部４２は、底部４３の両端に側壁部４４がそれぞれ立設された樋状に形成されている。これにより、底部４３と一対の側壁部４４とで囲まれる空間が載置凹部４５をなす。載置凹部４５は、支持部４０に支持部４０の長手方向（図３に示す例ではｘ軸方向）に沿って溝状をなす。ここでは、載置凹部４５は支持部４０の側面のうち、鉛直方向上向きの側面に形成されている。そして、分割保持部５１が当該載置凹部４５に収まって当該載置凹部４５に沿って移動する。
【００６４】
保持部５０は、複数のコネクタ１４を取付け可能に形成されている。また、保持部５０は、支持部４０に対して支持部４０の延在方向を含む平面内で回転可能な状態に状態変更可能な態様で支持部４０に支持されている。ここでは、保持部５０は、コネクタを取付け可能な複数の分割保持部５１を含む。分割保持部５１は、支持部４０の延在方向に沿って移動可能な態様で支持部４０に支持されている。
【００６５】
より詳細には、ここでは、分割保持部５１は、支持部４０より短尺状に形成され、載置凹部４５の内部に載置されている。このため、分割保持部５１は、載置凹部４５に沿って移動可能である。この際、ここでは、分割保持部５１は、支持本体部４２に対して載置凹部４５外に移動することで回転可能な状態に状態変更される。
【００６６】
分割保持部５１にコネクタ１４が取付けられる構成としては、例えば、分割保持部５１にコネクタ１４を収容する収容凹部が形成され、コネクタ１４が直接分割保持部５１に取付けられることが考えられる。また、例えば、コネクタ１４を収容するコネクタ保持治具が分割保持部５１に取付けられることで、コネクタ１４が間接的に分割保持部５１に取付けられることも考えられる。なお、本実施例では、１つの分割保持部５１に対して１つのコネクタ１４が取付けられるものとして説明するがこのことは必須ではない。１つの分割保持部５１に対して複数のコネクタ１４が取付けられていてもよい。また、１つのコネクタ１４を複数の分割保持部５１が支持するものであってもよい。
【００６７】
また、ここでは、５つの分割保持部５１が支持部４０の延在方向に沿って複数並ぶように１つの支持部４０に支持されている。分割保持部５１は、分割保持部５１同士で直接的に合体及び合体解除可能に設けられる。そして、分割保持部５１は、合体した状態で回転可能に設けられている。
【００６８】
ここでは、分割保持部５１が直方体状に形成されている。そして、分割保持部５１のうち分割保持部５１が支持部４０に支持された状態で支持部４０の延在方向に沿った両端に磁石５４が取付けられている。分割保持部５１の一端の磁石５４ａと、他端の磁石５４ｂとは互いに異極を外方に向けた状態で分割保持部５１に取付けられる。これにより、支持部４０上で隣り合う分割保持部５１同士が接した際に、一方の分割保持部５１の一端の磁石５４ａと、他方の分割保持部５１の他端の磁石５４ｂとが引き付けあうことによって、隣り合う分割保持部５１同士が合体可能となる。そして、合体した状態にある２つの分割保持部５１を磁石５４ａ、５４ｂの引き付けあう力よりも大きい力で離すことで、２つの分割保持部５１の合体した状態が解除される。
【００６９】
＜支持部に対する保持部の回転に係る動作＞
次に、支持部４０に対して保持部５０を回転させる動作について説明する。支持部４０に対して保持部５０を回転させるには、ここでは、回転用治具７０を用いる。回転用治具７０は、図７に示すように、回転駆動部としてのモータ７２から延出するシャフト７４の先端に挿込部７６が設けられた構成とされている。ここでは、２つの挿込部７６がシャフト７４の先端から枝分かれするように設けられている。２つの挿込部７６の間隔は、後述する通過用溝４６の幅寸法以下に設定されている。この回転用治具７０を用いて保持部５０を回転させるために保持部５０及び支持部４０は、以下のような構成を有している。
【００７０】
即ち、図６に示すように、分割保持部５１の底面には、回転用治具７０の挿込部７６を挿し込み可能な挿込用孔５２が形成されている。また、支持本体部４２の底部４３には、支持部４０の外側から支持部４０に支持されている分割保持部５１の挿込用孔５２に挿込部７６を挿し込むための挿込部７６の挿通路としての通過用溝４６が形成されている。
【００７１】
ここでは、挿込用孔５２は、複数形成されている。ここでは、１つの分割保持部５１に４つの挿込用孔５２が形成されている。４つの挿込用孔５２は、分割保持部５１が載置凹部４５に収まった状態で、支持部４０の延在方向（ｘ軸方向）に沿って並ぶように設けられている。４つの挿込用孔５２のうち２つの挿込用孔５２ａは、分割保持部５１の中央に形成されている。当該２つの挿込用孔５２ａの間隔は２つの挿込部７６の間隔と同じに設定されている。従って、当該２つの挿込用孔５２ａに２つの挿込部７６を挿し込むことで、分割保持部５１を回転させることができる。また、４つの挿込用孔５２のうち２つの挿込用孔５２ｂ、５２ｃは、分割保持部５１の両端部にそれぞれ形成されている。当該２つの挿込用孔５２ｂ、５２ｃは、分割保持部５１の端縁部から２つの挿込部７６の間隔の半分の間隔をあけて形成されている。従って、１つの分割保持部５１の挿込用孔５２ｂとそれに隣接する分割保持部５１の挿込用孔５２ｃとに２つの挿込部７６を挿し込むことで、隣接する分割保持部５１をその接する部分を中心に回転させることができる。
【００７２】
通過用溝４６は、支持本体部４２の底部４３に形成されている。通過用溝４６は、挿込部７６が通過可能であって挿込用孔５２を外部に露出可能に形成されている。これにより、挿込部７６を支持本体部４２の外部から載置凹部４５に載置された分割保持部５１の挿込用孔５２に挿込可能となる。
【００７３】
そして、回転用治具７０を用いて支持部４０に対して保持部５０を回転させるには、以下のようにする。
【００７４】
即ち、まず、回転させたい分割保持部５１を含む保持部５０を回転させない保持部５０群から若干離れた位置に位置させる。そして、回転させたい保持部５０に設けられた複数の挿込用孔５２のうち２つの挿込用孔５２を選択する。そして、挿込部７６を、通過用溝４６を通過させつつ、当該２つの挿込用孔５２に挿し込む。ここでは、当該２つの挿込用孔５２が回転中心となる。
【００７５】
次に、図７に示すように、挿込部７６が２つの挿込用孔５２に挿し込まれた状態で、そのまま挿し込み方向に力を加えて、回転用治具７０によって回転させたい保持部５０を支持部４０に対して持ち上げる。この際、図８に示すように、保持部５０が載置凹部４５の外に出るまで保持部５０を持ち上げる。
【００７６】
そして、保持部５０が載置凹部４５の外に出た状態で、モータ７２を駆動させて、図９に示すように、保持部５０を回転させる。なお、モータ７２としては、ステッピングモータを採用することも考えられる。この場合、ステッピングモータにパルス電力を供給することで、保持部５０の回転量を制御することができる。
【００７７】
＜製造方法＞
次に、上記ワイヤーハーネス組立装置２０を用いてワイヤーハーネス１０を製造する方法について説明する。
【００７８】
＜取付動作＞
まずは、コネクタバー３０が取付けられたワイヤーハーネス組立装置２０を準備する。また、製造したいワイヤーハーネス１０の形状に応じて複数のコネクタ１４をコネクタバー３０にセットする。
【００７９】
フレーム２１にコネクタバー３０を取付けると共にコネクタバー３０にコネクタ１４を保持させるに当たり、予めコネクタ１４がセットされたコネクタバー３０をフレーム２１にセットしてもよいし、フレーム２１にセットされたコネクタバー３０にコネクタ１４をセットしてもよい。
【００８０】
ここではコネクタ１４の配列は、例えば、以下のように設定されている。即ち、図３に示されるように、コネクタ１４ａ、１４ｂ、１４ｅ、１４ｆ、１４ｇが最上段のコネクタバー３０に支持されている。また、コネクタ１４ｃ、１４ｈが中段のコネクタバー３０に支持されている。また、コネクタ１４ｄが最下段のコネクタバー３０に支持されている。このとき、同じ分岐位置に連なるコネクタ１４は、近い位置に配置される。
【００８１】
もっとも、コネクタ１４の配列は上記したものに限られない。ワイヤーハーネス組立装置２０におけるコネクタ１４の配列は適宜設定されていればよく、例えば、１つの一次分岐に連なる３つのコネクタ１４が異なるコネクタバー３０に分散されて配列されていてもよい。また、電線挿入時と分岐形成時とで、異なる配列で合っても構わない。
【００８２】
しかしながら、分岐形成時には、１つの一次分岐に連なる複数のコネクタ１４が車両搭載時の相対的な位置関係に近い配列に設定されているとよい。これにより、分岐形成後に、当該１つの一次分岐に連なる複数のコネクタ１４の相対的な位置関係を直す必要がなくなる。この結果、製造されたワイヤーハーネス１０を車両に組み付けるときに、１つの一次分岐に連なる複数のコネクタ１４の相対的な位置関係を直す際に生じる電線１２のねじれ等の発生を抑制することができる。この場合、電線１２を挿入する際には、例えば、コネクタ１４の配列が電線１２の絡みにくい配列に設定され、電線１２を挿入した後にコネクタ１４の配列が上記配列に直されてもよい。
【００８３】
＜電線挿入動作＞
次に、本実施形態に関する電線挿入動作について説明する。
【００８４】
具体的には、ワイヤーハーネス組立装置２０にコネクタ１４がセットされたコネクタバー３０がセットされた状態で、電線１２を順次コネクタバー３０にセットされたコネクタ１４に挿入していく。
【００８５】
コネクタ１４への電線１２の挿入は、例えば、電線自動挿入装置によって以下のように行われることが考えられる。即ち、電線１２を保持する電線保持バーがコネクタバー３０に対してコネクタバー３０にセットされるコネクタ１４のキャビティ１４２の開口が向く側（図３に示す例では、コネクタバー３０に対してｙ軸方向負の側）にセットされる。ここで、電線保持バーは、複数の電線１２の端部を一列に保持可能な部材である。そして、電線自動挿入装置によって電線保持バーに保持された電線１２の端部をコネクタバー３０に保持されたコネクタ１４に順次挿入していく。電線自動挿入装置としては、電線１２の端部を挟持及び挟持解除可能な電線端部保持部と、電線端部保持部を移動させる移動機構と、電線端部保持部の挟持及び移動機構の移動を制御する制御ユニットとを備えることが考えられる。
【００８６】
この際、各コネクタバー３０において当該コネクタバー３０にセットされた複数のコネクタ１４を集合させておくとよい。これにより、電線挿入の際に電線１２の移動距離が短くなり、電線挿入に係る作業時間の短縮を図ることができる。また、電線挿入作業中は、コネクタ１４をコネクタバー３０に対して移動不可な状態に状態変更させておくとよい。これにより、電線挿入作業中にコネクタ１４が動かなくなり、挿入ミス等を抑制することができる。
【００８７】
もっとも、電線自動挿入装置によって電線１２をコネクタ１４に挿入することは必須ではない。作業者の手作業によってワイヤーハーネス組立装置２０に取付けられたコネクタ１４に電線１２が挿入されてもよい。
【００８８】
ワイヤーハーネス組立装置２０に取付けられたコネクタ１４に所定の電線１２が挿入されると、図１０に示すように、複数のコネクタ１４が複数の電線１２を介して接続された配線体が形成される。この際、コネクタ１４から延出する各電線１２が垂れ下がる。ワイヤーハーネス組立装置２０に取付けられたコネクタ１４に所定の電線１２が挿入されたら、電線群加工工程に移る。
【００８９】
＜電線群加工工程＞
以下では、電線群加工工程の例として、電線群加工装置８０による電線１２群の分岐形成動作について説明する。ここでは、電線挿入が終わったワイヤーハーネス組立装置２０は、電線群加工装置８０に送られる。そして、電線群加工装置８０によって、コネクタ１４から垂れ下がる電線１２に分岐が形成される。
【００９０】
ここで、電線群加工装置８０について、図１１を参照しつつ説明する。図１１は、実施形態に係る電線群加工装置８０を示す説明図である。
【００９１】
電線群加工装置８０は、加工ロボット８４と、加工制御部８２と、画像取得システム９０とを備える。
【００９２】
加工ロボット８４は、一般的な産業用ロボットであり、図１１では、一般的な垂直多関節ロボットが図示されている。加工ロボット８４は、ロボットアーム８６と、ロボットアーム８６の先端部に設けられた加工作業部８８とを備える。ロボットアーム８６は、複数のアーム部が関節機構を介して軸周りに回転可能に連結された構成とされており、その先端部に加工作業部８８が設けられている。この加工ロボット８４は、ロボットアーム８６を動作させることによって、加工作業部８８を、電線群加工装置８０に対して設置されたワイヤーハーネス組立装置２０の任意の位置に任意の姿勢で移動させることができる。
【００９３】
加工作業部８８は、電線１２に対する分岐形成を含む加工を行う部分である。ここでは、分岐形成として、電線１２の延在方向の所定位置を一定位置に集約させる（複数の電線１２の延在方向中間位置を束ねる）加工、及び、電線１２を集約させた状態を維持する加工が行われる。ここでは、電線１２を集約させた状態を維持する加工として、複数の電線１２を結束する（例えば、粘着テープを巻付ける）加工が行われるものとして説明する。
【００９４】
前者の加工を行うためには、加工作業部８８として、電線１２を掴んで一定位置に移動させたり、複数の電線１２を寄せ集めるように掴んだりすることが可能な周知のロボットハンドを用いることができる。後者の加工を行うためには、加工作業部８８として、周知のテープ自動巻機を用いることができる。
【００９５】
また、加工作業部８８は、上記保持部５０の回転に係る作業を行うことも考えられる。この場合、加工作業部８８に上記回転用治具７０が取付けられることが考えられる。
【００９６】
複数種の加工作業を行うため、加工ロボット８４が複数備えられてもよいし、或は、ロボットアーム８６の先端部に複数の加工作業部８８が相対移動可能な状態で取付けられていてもよい。
【００９７】
なお、加工ロボット８４は、垂直多関節ロボットの他、直角座標型ロボット等であってもよい。また、加工作業部は、電線１２群に対して行われる作業に応じて、適宜変更される。
【００９８】
加工制御部８２は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭと、入力回路部等を備える一般的なコンピューターによって構成されている。ＲＯＭは、フラッシュメモリ等の書換え可能な不揮発性半導体メモリ等によって構成されており、画像取得システム９０により取得された画像データに基づいて加工対象領域、加工対象（電線１２群）の位置及び姿勢等を決定するための手順、電線１２群に対する加工手順及び加工内容を記述したプログラム等を格納している。そして、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムを実行することにより、画像取得システム９０により取得された画像データに基づいて電線１２群に対する諸加工を行うべく、加工ロボット８４に対して諸指示を与える処理を実行する。
【００９９】
画像取得システム９０は、上記ワイヤーハーネス１０を構成する電線１２群を認識するための画像データを取得するためのシステムであり、例えば、第１ビジョンシステムとしての２次元ビジョンシステム９２と、第２ビジョンシステムとしての３次元ビジョンシステム９６とを備える。
【０１００】
２次元ビジョンシステム９２は、ワイヤーハーネス１０を構成する電線１２群を第１撮像範囲で認識するための第１画像データを取得可能に構成されている。
【０１０１】
すなわち、２次元ビジョンシステム９２は、２次元カメラ９４を備える。２次元カメラ９４は、カメラ支持部材等によって、例えば、ワイヤーハーネス組立装置２０のフレーム２１等、コネクタ１４から離れた位置に支持されており、ワイヤーハーネス組立装置２０において電線１２群が配設されることが予想される全ての領域を第１撮像範囲として撮像可能に配設されている。２次元ビジョンシステム９２によって得られた第１画像データは、加工制御部８２に与えられる。
【０１０２】
３次元ビジョンシステム９６は、ワイヤーハーネス１０を構成する電線１２群を、第１撮像範囲と重なる領域であって第１撮像範囲よりも小さい第２撮像範囲で第２画像データを取得可能に構成されている。
【０１０３】
ここでは、３次元ビジョンシステム９６は、複数のカメラを含むステレオカメラ９８と、３次元画像処理部９９とを備えている。ステレオカメラ９８による撮像範囲は、上記第１撮像範囲よりも小さい。また、ステレオカメラ９８は、加工ロボット８４のロボットアーム８６の先端部であって加工作業部８８と干渉しない位置に取りつけられている。このため、ステレオカメラ９８は、第１撮像範囲と重なる領域であって第１撮像範囲よりも小さい第２撮像範囲で、電線１２群を撮像することができる。
【０１０４】
ステレオカメラ９８は、第２撮像範囲を異なる方向から撮像し、これにより得られた画像データを３次元画像処理部９９に出力する。３次元画像処理部９９は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭと、入力回路部等を備える一般的なコンピューターによって構成されている。ＲＯＭは、フラッシュメモリ等の書換え可能な不揮発性半導体メモリ等によって構成されており、第２撮像範囲を異なる方向から撮像した複数の画像データに基づいて、加工対象である電線１２群の３次元データ（点群データ）を第２画像データとして生成する手順を記述したプログラム等を格納している。そして、この３次元画像処理部９９により得られた第２画像データが加工制御部８２に出力される。ステレオカメラ９８の画像に基づいて３次元データを作成する処理としては、異なる位置からの複数の画像データに基づき、３角測量の原理によって３次元点群データを生成する周知の各種処理を採用することができる。
【０１０５】
以下では、図１１に加えて図１２乃至図１５を参照しつつ、電線群加工装置８０による電線１２群の分岐形成例をより具体的に説明する。図１２及び図１３は、電線１２に一次分岐が形成する様子を示す説明図である。図１４は、電線１２に一次分岐が形成された様子を示す説明図である。図１５は、電線１２に分岐が形成された様子を示す説明図である。
【０１０６】
まず、初期状態では、図１０に示すように、電線１２群の端部に接続されたコネクタ１４がワイヤーハーネス組立装置２０に取り付けられたコネクタバー３０により支持されている。各コネクタ１４間の電線１２は、Ｕ字状に垂れ下がった状態となる。
【０１０７】
この際、電線挿入後に支持部４０に対して分割保持部５１を移動させることで、各コネクタ１４が、製造したいワイヤーハーネス１０の形状に応じた位置に位置した状態となっている。これにより、電線１２が製造したいワイヤーハーネス１０の形状に応じて布線された状態となる。
【０１０８】
ここで、電線１２群に対する１番目の加工処理として、コネクタ１４ｅ、１４ｆ、１４ｇから延出する電線１２に対して、当該コネクタ１４ｅ、１４ｆ、１４ｇから一定寸法離れた位置（分岐位置Ｐ３に対応する位置）で分岐を形成する作業が規定されているとする。コネクタ１４ｅ、１４ｆ、１４ｇは並列方向（ｘ軸方向）に沿って並んでいる。
【０１０９】
この際、図１１に示される四角の仮想線（二点鎖線）で囲った部分は、コネクタ１４から延出する電線１２のうち分岐位置とすべき部分である。ここで、例えば、コネクタ１４ｆから延出する電線１２を基準に分岐を形成するとする。しかしながら、ここでは、図１１に示すように、コネクタ１４ｇから延出する電線１２のうちコネクタ１４ｇから分岐位置とすべき位置までの部分が短尺であるため、コネクタ１４ｆから延出する電線１２を基準に分岐を形成する場合に、回転前の状態ではコネクタ１４ｆの分岐位置に集合させることが難しい。このため、ここでは、保持部５０を回転させて、コネクタ１４ｆから延出する電線１２を基準に分岐を形成する場合でも、他のコネクタ１４から延出する電線１２の分岐位置とすべき部分をコネクタ１４ｆの分岐位置に集合させることができる。
【０１１０】
より詳細には、３つの分割保持部５１が合体して保持部５０をなした状態で、真ん中の分割保持部５１の２つの挿込用孔５２ａに２つの挿込部７６を挿し込み、図１２に示すように、保持部５０を持ち上げる。この後、図１３に示すようにコネクタ１４ｇがｙ軸に沿って負の方向に向かうように保持部５０を支持部４０に対して回転させる。これにより、コネクタ１４に対して電線１２が斜めに延出するようになることによって、コネクタ１４ｆから延出する電線１２を基準に分岐を形成する場合に、基準となる分岐位置がコネクタ１４ｇ側に移動する。このため、コネクタ１４ｆから延出する電線１２を基準に分岐を形成する場合に、コネクタ１４ｇから基準となる分岐位置までの距離が短くなり、コネクタ１４ｇから延出する電線１２の分岐位置とすべき部分をコネクタ１４ｆの分岐位置に集合させることができる。
【０１１１】
なお、分割保持部５１に回転用治具７０を挿し込む際に、分割保持部５１に対して電線１２が垂れている側とは反対側（本実施例では、ｙ軸方向正の側）から挿し込むとよい。これにより、ロボットアーム等が電線１２と干渉することが抑制される。
【０１１２】
電線１２に分岐を形成するには、電線１２がある程度張った状態にあることが好ましい。この際、複数のコネクタ１４から延出する電線１２が張った状態で各電線１２の分岐形成位置を集合させることができる空間上の地点はある程度限られる。この地点は、複数のコネクタ１４の相対的な位置等によって決まる。この際、ワイヤーハーネス組立装置２０内において、この地点が分岐形成作業を行いやすい位置にあるとは限らない。本実施形態に係る保持部５０の回転動作は、この分岐形成に適した地点を、ワイヤーハーネス組立装置２０内において分岐形成作業を行いやすい位置にずらす作用があるととらえることもできる。
【０１１３】
保持部５０を回転させた後、その状態で、加工作業部８２による分岐形成作業に移る。加工作業部８２により分岐を形成するには、以下のようにする。即ち、２次元ビジョンシステム９２により、電線１２群を含む第１撮像範囲の第１画像データが得られる。ここでは、水平方向側方から第１画像データを撮像するものとして説明する。得られた第１画像データには、コネクタ１４を出発位置として鉛直面に延出する電線１２群が含まれている。この際、各コネクタ１４ｅ、１４ｆ、１４ｇは、ワイヤーハーネス組立装置２０により支持されているため、既知の位置として取扱うことができる。
【０１１４】
この場合、第１画像データにおいてエッジ抽出処理等の画像処理を行って電線１２を認識し、各コネクタ１４ｅ、１４ｆ、１４ｇから延出する電線１２のうち前記一定寸法内にある部分が含まれるように、第２撮像範囲を決定すればよい。これにより、第１撮像範囲内において、加工対象領域（第２撮像範囲）を決定することができる。
【０１１５】
この後、加工ロボット８４のロボットアーム８６により、ステレオカメラ９８を移動させて、当該ステレオカメラ９８を、第２撮像範囲を撮像可能な位置に配設する。そして、ステレオカメラ９８を含む３次元ビジョンシステム９６により、第２撮像範囲の第２画像データを取得する。
【０１１６】
そして、第２画像データに基づいて、既知の位置であるコネクタ１４ｅ（１４ｆ、１４ｇ）の位置を基準として、各電線１２の経路を追跡し、コネクタ１４ｅ（１４ｆ、１４ｇ）から前記一定寸法離れた位置を特定する。各位置は、分岐点として束ねられるべき場所である。なお、第２画像データは、３次元データであるため、ｙ軸方向の電線１２の位置をも含めて、電線１２の位置を特定することができる。そして、加工ロボット８４に対して、各電線１２の前記各位置を１箇所に集合させるように指示を与える。この場合、別々のロボットハンドによって、各電線１２の前記各位置を１箇所に集合させるようにしてもよい。或は、単一のロボットハンドによって複数の電線１２を１箇所に寄せ集めるようにしてもよい。後者の場合でも、各電線１２の前記各位置が１箇所に位置するように、コネクタ１４ｅ（１４ｆ、１４ｇ）の支持位置を調整しておくと共に、各電線１２をコネクタ１４ｅ（１４ｆ、１４ｇ）から引っ張りつつ寄せ集めるようにすることで、各電線１２の前記各位置を１箇所に集合させることができる。
【０１１７】
この後、電線１２を集合させた上記位置から延出する電線１２の集合状態を維持する。ここでは、上述したように、集合状態を維持するため、電線１２を結束する。すなわち、上記各電線１２が１箇所に集合させられた位置は、ロボットハンドによって移動させられた既知の位置であるため、当該位置からコネクタ１４ｅ、１４ｆ、１４ｇに延出する部分及びその下方に延出する部分を結束位置で結束する。結束作業は、上記したように、ロボットアーム８６に取付けられたテープの自動巻機等によって行うことができる。
【０１１８】
この結束作業を行う際には、電線１２の位置等が全体撮像したときとは異なっているため、再度、３次元ビジョンシステム９６を通じて第２画像データを取得し、当該第２画像データによって加工位置等を再度特定することが好ましい。
【０１１９】
続いて、上記と同様にして、残りのコネクタ１４から延出する複数の電線１２に対しても分岐形成を行う。すなわち、コネクタ１４ａ、１４ｂから延出する複数の電線１２に対して所定位置（分岐位置Ｐ１に対応する位置）での分岐形成を行う。また、コネクタ１４ｃ、１４ｄから延出する複数の電線１２に対して所定位置（分岐位置Ｐ２に対応する位置）での分岐形成を行う。この際、先に加工したコネクタ１４が当該分岐形成作業の邪魔になる場合、コネクタ１４をコネクタバー３０の延在方向に沿って移動させておくとよい。
【０１２０】
一次分岐が全て形成されたら、続いて、二次分岐（分岐位置Ｐ４、Ｐ５における分岐）を形成する。この際にも、まず、２次元ビジョンシステム９２を通じて第１画像データを取得し、この第１画像データにおいてエッジ抽出処理等の画像処理を行って電線１２を認識し、次の加工内容（分岐位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３間の電線１２のどの部分を結束するか等）に応じて、いずれかの分岐位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３から延出する電線１２のうち一定寸法内にある部分及びコネクタ１４ｃから延出する電線１２のうち一定寸法内にある部分が含まれるように、第２撮像範囲を決定する。
【０１２１】
この後、加工ロボット８４のロボットアーム８６により、ステレオカメラ９８を移動させて、当該ステレオカメラ９８を、第２撮像範囲を撮像可能な位置に配設する。そして、ステレオカメラ９８を含む３次元ビジョンシステム９６により、第２撮像範囲の第２画像データを取得する。
【０１２２】
そして、第２画像データに基づいて、コネクタ１４ｈ及び既に形成された分岐位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３（分岐位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３自体は、既知の位置であるか、第２画像データにおいて複数方向から電線１２が集合する位置として特定される）を基準として、各電線１２の経路を追跡し、コネクタ１４ｃから一定寸法離れた位置、及び、既に形成された分岐位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３からいずれかの方向に一定寸法離れた位置を特定する。各位置は、幹線部１３１において束ねられるべき場所である。そして、電線１２の当該位置の部分を、加工ロボット８４によって１箇所に集合させるように指示を与える。この後、電線１２を束ねた上記位置の周辺部で電線１２を結束する。
【０１２３】
分岐位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の間で、複数の電線１２を束ねると、図１５に示すように、複数の電線１２が複数の分岐位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４，Ｐ５で分岐されつつ結束された状態となり、ワイヤーハーネス１０を製造することができる。
【０１２４】
なお、必要に応じて、ワイヤーハーネス１０に対して、加工ロボット８４又は手作業によって、ワイヤーハーネス１０を車両に固定するためのクランプ部品、ワイヤーハーネス１０を保護するためのプロテクタ、コルゲートチューブ等の外装部品が取付けられてもよい。
【０１２５】
以上のように構成された、コネクタバー３０及びワイヤーハーネス１０の製造方法によると、支持部４０に対して保持部５０が回転可能である。これにより、保持部５０に取付けられた複数のコネクタ１４を支持部４０に対して回転させることが可能となり、分岐位置（結束する位置）から複数のコネクタ１４までの距離を一括して調整することを容易にすることができる。
【０１２６】
また、複数の分割保持部５１のうち回転させたいコネクタ１４が取付けられた分割保持部５１のみを回転させることが可能となる。また、回転半径を小さくすることができるため、回転量を大きくしても他の部材と干渉しにくくなる。
【０１２７】
また、分割保持部５１が合体及び合体解除可能であるため、１つのサイズの分割保持部５１を複数合体させることで、所望の数のコネクタ１４を一括して回転させることができる。また、回転させる部分をコネクタ１４の数に応じた長さにすることができるため、回転半径が大きくなることを抑制することができ、回転量を大きくしても他の部材と干渉しにくくなる。
【０１２８】
また、分割保持部５１が支持部４０に対して移動可能であるため、支持部４０に対して分割保持部５１を所望の位置に位置させることができる。
【０１２９】
また、載置凹部４５に載置された分割保持部５１を載置凹部４５外に移動させることで回転可能な状態に状態変更される。このため、簡易な構造で分岐位置（結束する位置）からコネクタ１４までの距離を一括して調整することができる。
【０１３０】
また、挿込用孔５２に回転用治具７０を挿し込むことで回転用治具７０によって分割保持部５１を回転させることができる。これにより、分割保持部５１を回転させる作業の自動化を図ることが容易となる。特に、分割保持部５１に形成された挿込用孔５２に回転用治具７０のモータ７２に連なる挿込部７６を挿し込んだ状態で回転用治具７０によって分割保持部５１を回転させる工程を含むため、コネクタ１４の回転作業の自動化を図ることができる。
【０１３１】
また、回転用治具７０の２つの挿込部７６を２つの挿込用孔５２に挿し込んで分割保持部５１を回転させるため、回転用治具７０が空回りすることを抑制することができる。
【０１３２】
また、回転する分割保持部５１の数及び回転する分割保持部５１に取付けられるコネクタ１４の形状等に応じて回転態様が変化する。この場合でも、２つの挿込部７６を挿し込む挿込用孔５２として、隣り合う分割保持部５１から１つずつ選択可能であることによって、回転態様により適した回転中心を選択することができる。
【０１３３】
｛コネクタバーの変形例｝
次に、コネクタバー３０の変形例について説明する。図１６は、変形例にかかる保持部５０Ａを示す平面図である。図１７は、変形例に係る保持部５０Ａを含むコネクタバー３０Ａを示す平面図である。図１８は、変形例に係る保持部５０Ａが回転する様子を示す説明図である。
【０１３４】
変形例に係るコネクタバー３０Ａは、回転する保持部５０Ａ（分割保持部５１Ａ）が、その隣に位置する回転しない保持部５０Ａ（分割保持部５１Ａ）と接した状態で回転可能である点で、実施形態に係るコネクタバー３０とは異なる。
【０１３５】
より詳細には、分割保持部５１Ａのうち支持部４０に支持された状態で隣の分割保持部５１Ａと対向する両端面は、中央部分が外側に出っ張る湾曲凸面５６とされている。このため、回転させたい分割保持部５１Ａ群が、その隣に位置する回転させない分割保持部５１Ａ群と接した状態であっても、回転可能とされる。
【０１３６】
この場合、分割保持部５１Ａ同士を合体させて回転させる場合は、図１６に示すように、間に介在部材６０を挟んで間接的に合体及び合体解除可能に設けられているとよい。
【０１３７】
より詳細には、介在部材６０の両端面は、分割保持部５１Ａの湾曲凸面５６に対応する湾曲凹面６２とされる。このとき、介在部材６０の湾曲凹面６２には、一対の嵌合凸部６３が突設されると共に一対の嵌合凸部６３の間に磁石６４が設けられる。そして、分割保持部５１Ａの湾曲凸面５６には一対の嵌合凸部６３が嵌る一対の嵌合凹部５７が設けられると共に、一対の嵌合凹部５７の間に、磁石５４Ａが設けられる。介在部材６０の磁石６４と分割保持部５１Ａの磁石５４Ａとは互いに異極を外面側に向けている。そして、嵌合凸部６３が嵌合凹部５７に嵌まると共に磁石６４と磁石５４Ａとが引き付けあうことによって、分割保持部５１Ａが介在部材６０に合体する。そして、介在部材６０に対して両側にそれぞれ分割保持部５１Ａが合体することで、分割保持部５１Ａ同士が介在部材６０を介して合体した状態となる。また、嵌合凸部６３を嵌合凹部５７から外すと共に磁石６４と磁石５４Ａとを離すことによって、分割保持部５１Ａと介在部材６０との合体が解除される。これにより、分割保持部５１Ａ同士の合体も解除される。
【０１３８】
なお、介在部材６０を挟まずに互いに接する分割保持部５１Ａ同士が合体しないように、分割保持部５１Ａの磁石５４Ａは、全て同極を外側に向けているとよい。
【０１３９】
｛コネクタバーの別の変形例｝
実施形態において、保持部５０は、支持部４０に対して支持部４０の延在方向を含む平面内で回転可能な状態に状態変更可能な態様で支持されているものとして説明したがこのことは必須ではない。例えば、図１９に示すように、保持部は、支持部に対して支持部の延在方向を含む平面内で回転可能な態様で支持されていることも考えられる。図１９は、コネクタバー３０の変形例を示す分解斜視図である。
【０１４０】
より詳細には、変形例に係るコネクタバー３０Ｂにおいて、保持部５０Ｂの底面に棒状の突起５８が突設されると共に、支持部４０Ｂに突起５８が嵌る穴部４８が形成されている。そして、穴部４８に突起５８が嵌ることで、保持部５０Ｂが支持部４０Ｂに回転可能に支持される。このとき穴部４８が角形状（ここでは、六角形状）に形成されると共に突起５８の断面が角が丸められた角形状（ここでは、六角形状）に形成されることで、支持部４０Ｂに対する保持部５０Ｂの回転フリーな状態が規制される。この際、突起５８が穴部４８に嵌まった状態で、回転用治具７０が突起５８と連結可能に設けられていると、回転用治具７０を用いて保持部５０Ｂを回転させることができる。
【０１４１】
なお、保持部が支持部に回転可能に支持されつつ保持部が支持部に対して移動可能とするには、例えば、以下のような構成が考えられる。即ち、支持部に実施形態に係る支持部４０と同様の長手方向に沿った溝が形成される。溝には、溝に沿って摺動するスライド部材が取付けられる。そしてこのスライド部材に保持部の突起５８が嵌る穴部４８が形成され、突起５８が穴部４８に嵌まることで保持部がスライド部材を介して支持部に回転可能にかつスライド移動可能に支持される。
【０１４２】
｛その他の変形例｝
実施形態又は上記変形例において、保持部が合体及び合体解除可能となる構成として磁石５４（６４）又は嵌合凸部６３と嵌合凹部５７とを用いるものとして説明したが、このことは必須ではない。例えば、温度により粘着力が変化する粘着剤が塗布されたテープを介して隣り合う保持部が合体していることも考えられる。つまり、隣り合う保持部が接した状態で、その接面にテープが位置する。温度により粘着力が変化する粘着剤としては、温度が高くなることで粘着力が低下するタイプでもよいし、温度が高くなることで粘着力が上昇するタイプでもよい。前者の場合、回転させたい保持部群に隣接する保持部に熱を加えて、当該保持部と回転させたい保持部群との合体を解除することが考えられる。また、後者の場合、回転させたい保持部群内の保持部同士の間に熱を加えて、当該保持部同士を合体させて保持部群を形成することが考えられる。なお、加熱ではなく冷却することで粘着力を上昇または低下させることもあり得る。
【０１４３】
また、上記変形例に係るコネクタバー３０Ｂのように保持部が支持部に対して移動不可に支持されていることも考えられる。この場合には、保持部に対してコネクタ１４が移動可能である構成を採用することが考えられる。例えば、保持部の上面に溝が形成され、コネクタ１４又はコネクタ保持治具の一部が当該溝に摺動可能に嵌ることで、保持部に対してコネクタ１４がスライド移動可能、つまり、コネクタバーの延在方向に沿ってコネクタが移動可能であることも考えられる。
【０１４４】
なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせることができる。
【０１４５】
以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０１４６】
１０  ワイヤーハーネス
１２  電線
１４  コネクタ
２０  ワイヤーハーネス組立装置
２１  フレーム
３０  コネクタバー
４０  支持部
４２  支持本体部
４５  載置凹部
４６  通過用溝
５０  保持部
５１  分割保持部
５２  挿込用孔
７０  回転用治具
７２  モータ
７４  シャフト
７６  挿込部
８０  電線群加工装置
８４  加工ロボット
９０  画像取得システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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