(57)【要約】【課題】使用者毎に異なる下腿の長さに応じて、下腿を支持する脚支持部材を容易に位置決めすることができるマッサージ機を提供する。また、使用者毎に異なる下腿の長さに応じて、下腿を支持する脚支持部材の移動範囲の設定を容易に行うことができるマッサージ機を提供する。【解決手段】使用者の下腿を支持する脚支持部材２と、脚支持部材２に設けられたマッサージ部５と、脚支持部材２を下腿長手方向へ移動させるアクチュエータ８と、下腿に対する脚支持部材２の位置を検出するセンサ５３と、センサ５３の検出結果に基づいてアクチュエータ８の駆動を制御する制御部６と、を有するマッサージ機１である。【選択図】      図１
2017012717.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の下腿を支持する脚支持部材と、
前記脚支持部材に設けられたマッサージ部と、
前記脚支持部材を下腿長手方向へ移動させるアクチュエータと、
下腿に対する前記脚支持部材の位置を検出するセンサと、
前記センサの検出結果に基づいて前記アクチュエータの駆動を制御する制御部と、を有することを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
前記センサは、前記脚支持部材と下腿背面の接触圧力を検出することを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項３】
膝を曲げた状態で下腿を支持するマッサージ機であって、
前記センサは、大腿部に対する前記脚支持部材の位置を検出することを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項４】
前記センサは、前記脚支持部材が大腿部背面に接触したことを検出することを特徴とする請求項３に記載のマッサージ機。
【請求項５】
前記センサは、前記脚支持部材と大腿部背面の接触圧力を検出することを特徴とする請求項３に記載のマッサージ機。
【請求項６】
前記センサは、前記脚支持部材と大腿部背面の離隔距離を検出することを特徴とする請求項３に記載のマッサージ機。
【請求項７】
前記脚支持部材は、大腿部背面に対向する上面を有し、
前記センサは、前記上面に設けられていることを特徴とする請求項３〜６に記載のマッサージ機。
【請求項８】
前記マッサージ部は、前記上面に設けられていることを特徴とする請求項７に記載のマッサージ機。
【請求項９】
前記脚支持部材の上昇過程において、前記脚支持部材と大腿部背面が接触又は所定距離まで近接した近接状態を前記センサが検出すると、
前記制御部は、前記脚支持部材を停止させるよう前記アクチュエータの駆動を制御することを特徴とする請求項３〜８のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項１０】
前記脚支持部材の上昇過程において、前記脚支持部材と大腿部背面が接触又は所定距離まで近接した近接状態を前記センサが検出すると、
前記制御部は、前記脚支持部材を下降させるよう前記アクチュエータの駆動を制御することを特徴とする請求項３〜８のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項１１】
使用者の下腿を支持する脚支持部材と、
前記脚支持部材に設けられたマッサージ部と、
前記脚支持部材を下腿長手方向へ移動させるアクチュエータと、
使用者が下腿の長さに関する情報を入力する入力手段と、
前記情報に基づいて前記アクチュエータの駆動を制御する制御部と、を有することを特徴とするマッサージ機。
【請求項１２】
前記制御部は、
所定のプログラムに従って前記マッサージ部及び前記アクチュエータを駆動させるマッサージコースを実行可能であり、
前記センサの検出結果又は前記下腿の長さに関する情報に基づいて、前記マッサージコース実行中における前記脚支持部材の下腿長手方向の移動範囲を設定することを特徴とする請求項１〜１１のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項１３】
前記制御部は、
所定のプログラムに従って前記マッサージ部及び前記アクチュエータを駆動させるマッサージコースを実行可能であり、
前記センサの検出結果又は前記下腿の長さに関する情報に基づいて、使用者の下腿の長手方向に沿ったツボ位置を計測可能であり、
前記マッサージコース実行中は、前記ツボ位置に応じて前記マッサージ部及び前記アクチュエータを駆動することを特徴とする請求項１〜１２のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項１４】
使用者の下腿を支持する脚支持部材と、
前記脚支持部材に設けられたマッサージ部と、
前記脚支持部材を下腿長手方向へ移動させるアクチュエータと、
前記アクチュエータに加わる負荷に基づいて前記アクチュエータの駆動を制御する制御部と、を有することを特徴とするマッサージ機。
【請求項１５】
前記負荷は前記アクチュエータに流れる電流値により把握されることを特徴とする請求項１４に記載のマッサージ機。
【請求項１６】
膝を曲げた状態で下腿を支持するマッサージ機であって、
前記制御部は、前記負荷に基づいて大腿部に対する前記脚支持部材の位置を把握することを特徴とする請求項１４又は１５に記載のマッサージ機。
【請求項１７】
前記脚支持部材の上昇過程において、前記負荷が所定以上に達すると、
前記制御部は、前記脚支持部材を停止させるよう前記アクチュエータの駆動を制御することを特徴とする請求項１４〜１６のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項１８】
前記脚支持部材の上昇過程において、前記負荷が所定以上に達すると、
前記制御部は、前記脚支持部材を下降させるよう前記アクチュエータの駆動を制御することを特徴とする請求項１４〜１６のいずれかに記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はマッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、使用者のふくらはぎ及び足先を挿入可能な本体ユニットと、本体ユニットの上端に設けられたサブユニットと、を有するフットマッサージャーが知られている。このフットマッサージャーは、本体ユニット及びサブユニットにエアバッグ等のマッサージ手段が設けられている。また、サブユニットは、スライド機構により本体ユニットに対して上下方向にスライド可能に連繋されている。従って、使用者がサブユニットを上方に引き上げたり、下方に押し下げたりすることで、脚の長さに合わせて膝関節の周囲をサブユニットに設けられたマッサージ手段でマッサージすることができる（例えば、特許文献１の図３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−７１０９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記特許文献１に記載のフットマッサージャーは、使用者がサブユニットを把持して移動させなければならず、サブユニットの位置決めが困難であるという問題がある。また、サブユニットをいったん位置決めした後は、サブユニットをその位置で固定してマッサージすることを想定しているため、マッサージコース中に施療箇所が変更されることがなく、良好なマッサージ効果を得られないという問題がある。そこで本発明は、使用者毎に異なる下腿の長さに応じて、下腿を支持する脚支持部材を容易に位置決めすることができるマッサージ機を提供することを目的とする。また、他の視点から見ると、使用者毎に異なる下腿の長さに応じて、下腿を支持する脚支持部材の移動範囲の設定を容易に行うことができるマッサージ機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、使用者の下腿を支持する脚支持部材と、前記脚支持部材に設けられたマッサージ部と、前記脚支持部材を下腿長手方向へ移動させるアクチュエータと、下腿に対する前記脚支持部材の位置を検出するセンサと、前記センサの検出結果に基づいて前記アクチュエータの駆動を制御する制御部と、を有することを特徴とする。
このような構成とすることにより、使用者毎に異なる下腿の長さに応じて、脚支持部材の位置決め又は移動範囲の設定を容易に行うことができる。
【０００６】
また、前記センサは、前記脚支持部材と下腿背面の接触圧力を検出することが好ましい。
このような構成とすることにより、下腿背面の形状を検出することができる。従って、下腿背面の形状に基づいて、脚支持部材の位置決め又は移動範囲の設定を容易に行うことができる。
【０００７】
また、膝を曲げた状態で下腿を支持するマッサージ機であって、前記センサは、大腿部に対する前記脚支持部材の位置を検出することが好ましい。
このような構成とすることにより、下腿と所定角度をなす大腿部を基準として、脚支持部材の位置決め又は移動範囲の設定を容易に行うことができる。
【０００８】
また、前記センサは、前記脚支持部材が大腿部背面に接触したことを検出することが好ましい。
このような構成とすることにより、下腿と所定角度をなす大腿部を基準として、脚支持部材の位置決め又は移動範囲の設定を容易に行うことができる。
【０００９】
また、前記センサは、前記脚支持部材と大腿部背面の接触圧力を検出することが好ましい。
このような構成とすることにより、下腿と所定角度をなす大腿部を基準として、脚支持部材の位置決め又は移動範囲の設定を容易に行うことができる。
【００１０】
また、前記センサは、前記脚支持部材と大腿部背面の離隔距離を検出することが好ましい。
このような構成とすることにより、下腿と所定角度をなす大腿部を基準として、脚支持部材の位置決め又は移動範囲の設定を容易に行うことができる。
【００１１】
また、前記脚支持部材は、大腿部背面に対向する上面を有し、前記センサは、前記上面に設けられていることが好ましい。
このような構成とすることにより、大腿部背面に対向する位置にセンサを設置することができ、脚支持部材と大腿部の位置関係の検出が容易となる。
【００１２】
また、前記マッサージ部は、前記上面に設けられていることが好ましい。
このような構成とすることにより、大腿部背面に対してマッサージを行うことができる。
【００１３】
また、前記脚支持部材の上昇過程において、前記脚支持部材と大腿部背面が接触又は所定距離まで近接した近接状態を前記センサが検出すると、前記制御部は、前記脚支持部材を停止させるよう前記アクチュエータの駆動を制御することが好ましい。
このような構成とすることにより、下腿と所定角度をなす大腿部を基準として、脚支持部材の位置決めを容易に行うことができる。
【００１４】
また、前記脚支持部材の上昇過程において、前記脚支持部材と大腿部背面が接触又は所定距離まで近接した近接状態を前記センサが検出すると、前記制御部は、前記脚支持部材を下降させるよう前記アクチュエータの駆動を制御することが好ましい。
このような構成とすることにより、脚支持部材が大腿部を押し上げてしまい、使用者の体勢を不安定な状態としてしまうことがない。
【００１５】
本発明は、使用者の下腿を支持する脚支持部材と、前記脚支持部材に設けられたマッサージ部と、前記脚支持部材を下腿長手方向へ移動させるアクチュエータと、使用者が下腿の長さに関する情報を入力する入力手段と、前記情報に基づいて前記アクチュエータの駆動を制御する制御部と、を有することを特徴とする。
このような構成とすることにより、使用者毎に異なる下腿の長さに応じて、脚支持部材の位置決め又は移動範囲の設定を容易に行うことができる。
【００１６】
また、前記制御部は、所定のプログラムに従って前記マッサージ部及び前記アクチュエータを駆動させるマッサージコースを実行可能であり、前記センサの検出結果又は前記下腿の長さに関する情報に基づいて、前記マッサージコース実行中における前記脚支持部材の下腿長手方向の移動範囲を設定することが好ましい。
このような構成とすることにより、使用者毎に異なる下腿の長さに応じて、脚支持部材を下腿長手方向へ往復移動させることができる。
【００１７】
また、前記制御部は、所定のプログラムに従って前記マッサージ部及び前記アクチュエータを駆動させるマッサージコースを実行可能であり、前記センサの検出結果又は前記下腿の長さに関する情報に基づいて、使用者の下腿の長手方向に沿ったツボ位置を計測可能であり、前記マッサージコース実行中は、前記ツボ位置に応じて前記マッサージ部及び前記アクチュエータを駆動することが好ましい。
このような構成とすることにより、使用者毎に異なる下腿のツボ位置に応じて、効果的なマッサージを行うことができる。
【００１８】
本発明は、使用者の下腿を支持する脚支持部材と、前記脚支持部材に設けられたマッサージ部と、前記脚支持部材を下腿長手方向へ移動させるアクチュエータと、前記アクチュエータに加わる負荷に基づいて前記アクチュエータの駆動を制御する制御部と、を有することを特徴とする。
このような構成とすることにより、使用者毎に異なる下腿の長さに応じて、脚支持部材の位置決め又は移動範囲の設定を容易に行うことができる。
【００１９】
また、前記負荷は前記アクチュエータに流れる電流値により把握されることが好ましい。
このような構成とすることにより、簡単な構成で下腿に対する脚支持部材の位置を検出することができる。
【００２０】
また、膝を曲げた状態で下腿を支持するマッサージ機であって、前記制御部は、前記負荷に基づいて大腿部に対する前記脚支持部材の位置を把握することが好ましい。
このような構成とすることにより、下腿と所定角度をなす大腿部を基準として、脚支持部材の位置決め又は移動範囲の設定を容易に行うことができる。
【００２１】
また、前記脚支持部材の上昇過程において、前記負荷が所定以上に達すると、前記制御部は、前記脚支持部材を停止させるよう前記アクチュエータの駆動を制御することが好ましい。
このような構成とすることにより、下腿と所定角度をなす大腿部を基準として、脚支持部材の位置決めを容易に行うことができる。また、脚支持部材が大腿部を押し上げてしまい、使用者の体勢を不安定な状態としてしまうことがない。
【００２２】
また、前記脚支持部材の上昇過程において、前記負荷が所定以上に達すると、前記制御部は、前記脚支持部材を下降させるよう前記アクチュエータの駆動を制御することが好ましい。
このような構成とすることにより、脚支持部材が大腿部を押し上げてしまい、使用者の体勢を不安定な状態としてしまうことがない。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、使用者毎に異なる下腿の長さに応じて、脚支持部材の位置決め又は移動範囲の設定を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態に係る短縮状態におけるマッサージ機の正面斜視図である。
【図２】短縮状態におけるマッサージ機の背面斜視図である。
【図３】伸長状態におけるマッサージ機の背面斜視図である。
【図４】短縮状態におけるマッサージ機の側面図である。
【図５】伸長状態におけるマッサージ機の側面図である。
【図６】脚支持部材の平面図である。
【図７】足支持部材の平面図である。
【図８】マッサージ機の使用状態の説明図である。
【図９】マッサージ機のブロック図である。
【図１０】センサの説明図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図１１】マッサージ機の制御を示すフロー図である。
【図１２】マッサージ機の制御を示すフロー図である。
【図１３】マッサージ機の制御を示すフロー図である。
【図１４】マッサージ機の制御を示すフロー図である。
【図１５】マッサージ機のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
［マッサージ機の全体構成］
以下、本発明のマッサージ機１の全体構成について説明する。
なお、以下の説明で用いる方向の概念は、椅子Ｃに着座した状態でマッサージ機１を使用する使用者から見たときの方向の概念と一致するものとし、その他の場合は適宜説明するものとする。また、身体の表裏の定義については、起立した使用者の胸側を「表面」、背中側を「背面」として説明する。
【００２６】
図１は本発明の一実施形態に係る短縮状態におけるマッサージ機１の正面斜視図である。図２は短縮状態におけるマッサージ機１の背面斜視図である。図３は伸長状態におけるマッサージ機１の背面斜視図である。図４は短縮状態におけるマッサージ機１の側面図である。図５は伸長状態におけるマッサージ機１の側面図である。図６は脚支持部材２の平面図である。図７は足支持部材３の平面図である。図８はマッサージ機１の使用状態の説明図である。図９マッサージ機１のブロック図である。なお、図８では、使用者の身体を二点鎖線で示している。
【００２７】
図１〜図５に示すとおり、本発明のマッサージ機１は、主として、使用者の下腿を支持する脚支持部材２と、使用者の足部を支持する足支持部材３と、脚支持部材２を下腿長手方向へ移動させるアクチュエータ８と、有している。足支持部材３は床面等に安定して載置される。足支持部材３には、エアセル又はローラ等よりなるマッサージ部５が設けられている。脚支持部材２は、足支持部材３の上側に設けられており、下腿長手方向へ移動可能である。脚支持部材２には、エアセル又はローラ等よりなるマッサージ部５が設けられている。また、マッサージ機１は、マッサージ部５及びアクチュエータ８の駆動を制御する制御部６を有している。
【００２８】
以下、マッサージ機１の使用方法について説明する。図８に示すとおり、使用者は、床面から所定の高さに位置する座部Ｓを有する椅子Ｃに着座して使用する。この椅子Ｃに着座した使用者は、膝を曲げて下腿を垂下させた状態で、足部を足支持部材３に載置する。この際、足支持部材３の上側に設けられた脚支持部材２に下腿が支持された状態となる。このようにして、下腿及び足部が脚支持部材２及び足支持部材３にそれぞれ支持される。この状態で各マッサージ部５及び／又はアクチュエータ８を駆動することにより、使用者はマッサージを受けたり、脚支持部材２の位置決めを行ったりすることができる。なお、このマッサージ機１は、座部Ｓと分離したフットマッサージ機であってもよいし、座部Ｓの前側に設けられた椅子型マッサージ機であってもよい。
【００２９】
図１〜図６に示すとおり、脚支持部材２は、下腿の背面に対向する後壁２１と、後壁２１の左右両側から前方へ立設された下腿の外側面に対向する対の側壁２２と、後壁２１の左右中央から前方へ立設された下腿の内側面に対向する中央壁２３と、を有している。各壁２１〜２３により上方、下方及び前方が開口した凹部２５が形成されており、凹部２５に下腿を収容できるようになっている。また、側壁２２及び中央壁２３の上部には、略平坦面を有する上面カバー２４が設けられている。従って、脚支持部材の上面は、上面カバー２４により略平坦面を形成している。
【００３０】
側壁２２の内側面には、下腿の外側面をマッサージするマッサージ部Ａ１が設けられている。中央壁２３の両側面には、下腿の内側面をマッサージするマッサージ部Ａ２が設けられている。脚支持部材２の上面を構成する上面カバー２４には、大腿部の背面をマッサージするマッサージ部Ａ３が設けられている。これらマッサージ部Ａ１〜Ａ３は、エアの給排気により膨張収縮するエアセルにより構成されている。後壁２１の前側には、下腿の背面をマッサージするマッサージ部Ｒ１が設けられている。このマッサージ部Ｒ１は、左右方向を軸方向とする回転軸によって回転するローラにより構成されている。
【００３１】
図１〜図５及び図７に示すとおり、足支持部材３は、足裏に対向する底壁３０と、底壁３０の後部から上方へ立設された足部の後面（かかと付近）に対向する後壁３１と、底壁３０の左右両側から上方へ立設された足部の外側面に対向する対の側壁３２と、底壁３０の左右中央から上方へ立設された足部の内側面に対向する中央壁３３と、を有している。各壁３０〜３３により上方及び前方が開口した凹部３５が形成されており、凹部３５に足部を収容できるようになっている。底壁３０は、後壁３１よりも後方へ延設された延設部３４を有している。
【００３２】
側壁３２の内側面には、足部の外側面又は上面をマッサージするマッサージ部Ａ４が設けられている。マッサージ部Ａ４は、前後方向に複数（２つ）設けられており、それぞれのマッサージ部Ａ４により足の甲及び足首をマッサージ可能である。中央壁３３の両側面には、足部の内側面をマッサージするマッサージ部Ａ５が設けられている。本実施形態では、マッサージ部Ａ５は、足首に対応する位置にのみ設けられているが、足の甲に対応する位置にも設けられていてもよい。これらマッサージ部Ａ４，Ａ５は、エアの給排気により膨張収縮するエアセルにより構成されている。底壁３０の上側には、足裏をマッサージするマッサージ部Ｒ２が設けられている。このマッサージ部Ｒ２は、左右方向を軸方向とする回転軸によって回転するローラにより構成されている。
【００３３】
脚支持部材２及び足支持部材３に設けられたマッサージ部５の構成は、上述した実施形態に限られない。例えば、マッサージ部５の構造、配置及び個数は、適宜変更することが可能である。図２〜図５に示すとおり、延設部３４の上面には、エアセルよりなるマッサージ部Ａ１〜Ａ５に対してエアを給排気するポンプ及びバルブよりなる給排気装置７と、給排気装置７、ローラよりなるマッサージ部Ｒ１，Ｒ２及びアクチュエータ８の駆動を制御する制御部６と、が設けられている。
【００３４】
図２〜図５に示すとおり、マッサージ機１は、足支持部材３に対して脚支持部材２を下腿長手方向へ移動させる移動機構４を有している。以下、移動機構４の構成について説明する。移動機構４は、脚支持部材２を駆動させるアクチュエータ８と、脚支持部材２の移動をガイドするガイド部材９と、を有している。
【００３５】
足支持部材３の延設部３４には、アクチュエータ８を支持するブラケット１１が設けられている。このブラケット１１は、モータ１２と、モータ１２の駆動により回転する上下方向を軸方向とするネジ軸１３と、ネジ軸１３に螺合されたナット１４と、を支持している。モータ１２、ネジ軸１３及びナット１４によりアクチュエータ８が構成されている。ナット１４には、脚支持部材２の後壁２１に固定された第１移動部材１５が取り付けられている。第１移動部材１５の左右両側には、第１移動部材１５の移動をガイドするガイドブロック１６が設けられている。ガイドブロック１６は足支持部材３に固定されている。
【００３６】
脚支持部材２の左右両側には、上下方向に延設されたレール状の第２移動部材１７が設けられている。足支持部材３の左右両側には、上下方向に延設されたガイドブロック１８が設けられている。ガイドブロック１８は、第２移動部材１７に対してスライド可能に嵌合している。このように、第１移動部材１５、第２移動部材１７及びガイドブロック１６，１８によりガイド部材９が構成されている。アクチュエータ８を駆動すると脚支持部材２は、ガイド部材９によりガイドされながら、足支持部材３に対して下腿長手方向へ移動することができる。
【００３７】
図２及び図３に示すとおり、マッサージ機１は、脚支持部材２の下腿長手方向の可動範囲における上限位置を検出する上限センサ５１と、下限位置を検出する下限センサ５２と、を有している。上限センサ５１及び下限センサ５２はそれぞれ、足支持部材３側であるブラケット１１の上下に設けられている。各センサ５１，５２は、ホールＩＣ等よりなる非接触式の検出器により構成されている。脚支持部材２側であるナット１４には磁石が設けられている。各センサ５１，５２がナット１４の存否を検出することにより、脚支持部材２の上限位置及び下限位置を検出することができる。各センサ５１，５２による検出結果は制御部６に伝達される。
【００３８】
図６に示すとおり、脚支持部材２には、下腿に対する脚支持部材２の位置を検出する第１センサ５３が設けられている。以下、第１センサ５３の構成について説明する。第１センサ５３は、脚支持部材２の上面を構成する上面カバー２４に設けられている。本実施形態では、第１センサ５３はマッサージ部Ａ３の下側に重ねて配置しているが、マッサージ部Ａ３との位置関係はこれに限られない。例えば、第１センサ５３とマッサージ部Ａ３は、上下方向に重ねずに左右方向へ位置ずれさせて配置してもよい。第１センサ５３は、脚支持部材２が膝を曲げた状態の大腿部背面に接触したことを検出することができる。すなわち、この第１センサ５３は、膝を曲げた状態の大腿部に対する脚支持部材２の位置を検出することにより、下腿と所定角度をなす大腿部を基準として、下腿に対する脚支持部材２の位置を検出することができる。
【００３９】
図７に示すとおり、足支持部材３には、脚支持部材２と足支持部材３の間に存在する異物を検出する第２センサ５４が設けられている。以下、第２センサ５４の構成について説明する。第２センサ５４は、足支持部材３の上面（脚支持部材２との対向面）に設けられている。具体的には、後壁３１、側壁３２及び中央壁３３の上面に設けられている。脚支持部材２と足支持部材３の間に異物が位置した状態で脚支持部材２を下降させていくと、第２センサ５４が異物の存在を検出する。第２センサ５４が異物の存在を検出すると、制御部６は脚支持部材２の下降を停止する、又は脚支持部材２を上昇させるよう制御する。従って、使用者等の身体の一部が挟まって怪我をしたり、マッサージ機１が故障したりすることを防止できる。なお、第２センサ５４は、脚支持部材２の下面（足支持部材３との対向面）に設けてもよい。
【００４０】
第１センサ５３及び第２センサ５４（以下、総称してセンサという）の構造の一例を説明する。図１０はセンサの説明図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
図１０に示すとおり、センサは、電線５５が格子状に配設された２枚のシート５６を上下方向に重ねた構造とする。センサに対して上下方向から負荷がない状態では、上下のシート５６は非接触の状態が保たれており、それぞれのシート５６に設けられた電線５５は通電していない。センサに対して上下方向から所定の負荷が作用すると、上下のシート５６が接触して、それぞれに設けられた電線５５が通電する。このように構成した第１センサ５３を脚支持部材２の上面に設けた場合、脚支持部材２を上昇させる過程で大腿部背面が第１センサ５３に接触すると、大腿部からの負荷が作用して第１センサ５３は通電する。すなわち、脚支持部材２が大腿部背面に接触したことを検出する。また、このように構成した第２センサ５４を足支持部材３の上面に設けた場合、脚支持部材２を下降させる過程で足支持部材３との間で異物が挟み込まれると、異物からの負荷が作用して第２センサ５４は通電する。すなわち、脚支持部材２と足支持部材３の間に異物が挟まったことを検出する。
【００４１】
図９に示すとおり、制御部６は、プログラマブルなマイコン等を有しており、各マッサージ部５、給排気装置７及びアクチュエータ８を駆動制御する。制御部６は、各センサ５１〜５４が電気的に接続されており、各センサ５１〜５４による検出結果に関する情報を取得する。制御部６には、使用者が操作するコントローラ１０が電気的に接続されている。マッサージ機１は、所定のプログラムに従って各マッサージ部５及びアクチュエータ８を駆動させるマッサージコースを実行可能である。制御部６には、複数のマッサージコースが記憶されており、コントローラ１０の操作によりマッサージコースを選択可能である。コントローラ１０の操作により、各マッサージ部５又はアクチュエータ８の動作を任意に操作することができる。例えば、動作させるマッサージ部５を選択したり、脚支持部材２を下腿長手方向へ位置調整したりできる。
【００４２】
以下、マッサージ機１の制御について説明する。図１１〜図１４はマッサージ機１の制御を示すフロー図である。
【００４３】
以下、使用者が脚支持部材２を位置決めしてマッサージ機１を使用する場合について、図１１に基づいて説明する。
使用者はマッサージ機１の使用に際し、まず脚支持部材２を適切な位置に位置決めする。具体的には、コントローラ１０を操作して脚支持部材２を初期位置から上昇させる操作を行う（ステップＳ１）。脚支持部材２の初期位置は、例えば、下限センサ５２により検出される可動範囲における下限位置である。また、ステップＳ１においては、足部を足支持部材３に拘束しておくことが好ましい。足部を拘束する手段としては、例えば、マッサージ部Ａ４，Ａ５により足の甲又は足首を挟持すればよい。脚支持部材２の上昇過程において、脚支持部材２と大腿部背面が接触又は所定距離まで近接した「近接状態」を第１センサ５３が検出することとなる（ステップＳ２）。第１センサ５３が近接状態を検出すると、制御部６は脚支持部材２の上昇を停止させるようアクチュエータ８の駆動を制御する（ステップＳ３）。ステップＳ３にて脚支持部材２を位置決めした後、コントローラ１０を操作して各マッサージ部５を動作させる。
【００４４】
アクチュエータ８及び第１センサ５３によって、脚支持部材２を自動的に使用者に合った位置に位置決めするため、使用者毎に異なる下腿の長さに応じて、脚支持部材２を容易に位置決めすることができる。また、脚支持部材２は前述した近接状態で上昇を停止するため、脚支持部材２が大腿部を押し上げてしまい、使用者の体勢を不安定な状態としてしまうことがない。また、脚支持部材２が座部の下方となる位置にマッサージ機１を設置しても、大腿部背面の代わりに座部下面と脚支持部材２が接触又は所定距離まで近接した「近接状態」を第１センサ５３が検出するため、脚支持部材２が座部を押し上げてしまい、使用者の体勢を不安定な状態としてしまうことがない。
【００４５】
次に、制御部６が所定のプログラムに従って脚支持部材２を下腿長手方向へ往復移動させるマッサージコースの一例について、図１２に基づいて説明する。
マッサージコースを開始すると、脚支持部材２は初期位置から上昇する（ステップＳ１）。脚支持部材の初期位置は、例えば、下限センサ５２により検出される可動範囲における下限位置である。ステップＳ１に続いて、脚支持部材２の上昇過程において、脚支持部材２と大腿部背面が接触又は所定距離まで近接した「近接状態」を第１センサ５３が検出する（ステップＳ２）。ステップＳ２に続いて、第１センサ５３が近接状態を検出すると、制御部６は脚支持部材２の上昇を停止させるようアクチュエータ８の駆動を制御する（ステップＳ３）。ステップＳ３に続いて、制御部６はマッサージ部Ａ３を動作（膨張収縮）させて大腿部背面をマッサージする（ステップＳ４）。
【００４６】
マッサージ部Ａ３が膨張収縮を所定時間繰り返した後、制御部６は脚支持部材２を下降させるようアクチュエータ８の駆動を制御する（ステップＳ５）。ステップＳ５に続いて、脚支持部材２の下降過程において、脚支持部材２の下限位置を下限センサ５２が検出する（ステップＳ６）。ステップＳ６に続いて、下限センサ５２が下限位置を検出すると、制御部６は脚支持部材２を上昇させるようアクチュエータ８の駆動を制御する（ステップＳ７）。このように、マッサージコース実行中は、脚支持部材２が近接状態と下限位置の間で下腿長手方向へ往復移動する。マッサージコース実行中において、所定のプログラムに従って各マッサージ部５を適宜動作させるよう制御してもよい。マッサージコースは、予め設定された時間が経過すると自動的に終了する。
【００４７】
マッサージコースは、使用者が逐一コントローラ１０を操作しなくても、下腿におけるマッサージ箇所を自動的に変化させることができる。また、アクチュエータ８及び第１センサ５３によって、脚支持部材２は前述した近接状態で上昇を停止するため、脚支持部材２が大腿部を押し上げてしまい、使用者の体勢を不安定な状態としてしまうことがない。また、脚支持部材２が座部の下方となる位置にマッサージ機１を設置しても、大腿部背面の代わりに座部下面と脚支持部材２が接触又は所定距離まで近接した「近接状態」を第１センサ５３が検出するため、脚支持部材２が座部を押し上げてしまい、使用者の体勢を不安定な状態としてしまうことがない。
【００４８】
次に、マッサージコース開始までのフローについて、図１３に基づいて説明する。
使用者はマッサージコースの開始に際し、コントローラ１０を操作して所望するマッサージコースを選択する（ステップＳ１）。マッサージコースが選択されると、足支持部材３に設けられたマッサージ部Ａ４又はマッサージ部Ａ５が膨張し、使用者の足部を足支持部材３に拘束する（ステップＳ２）。ステップＳ２に続いて、制御部６は脚支持部材２を初期位置から上昇させる（ステップＳ３）。脚支持部材２の初期位置は、例えば、下限センサ５２により検出される可動範囲における下限位置である。ステップＳ３に続いて、脚支持部材２の上昇過程において、脚支持部材２と大腿部背面が接触又は所定距離まで近接した「近接状態」を第１センサ５３が検出する（ステップＳ４）。ステップＳ４に続いて、第１センサ５３が近接状態を検出すると、制御部６は脚支持部材２の上昇を停止させるようアクチュエータ８の駆動を制御する（ステップＳ５）。
【００４９】
ステップＳ５に続いて、制御部６は、近接状態における脚支持部材２の位置（特定位置）を把握する。脚支持部材２の特定位置は、初期位置（例えば下限位置）から特定位置まで脚支持部材２を上昇させる間において、モータ１２の回転パルスをカウントすることで把握できる。そして、脚支持部材２の特定位置に基づき、脚支持部材２の下腿長手方向の移動範囲を設定する（ステップＳ６）。脚支持部材２の移動範囲は、初期位置である下限位置から把握された特定位置までの範囲とすることが好ましい。設定された移動範囲は制御部６に記憶される。ステップＳ６に続いて、脚支持部材２の特定位置に基づき、使用者の下腿の長手方向に沿ったツボ（例えば足三里や豊隆等）の位置を計測する（ステップＳ７）。計測されたツボ位置は制御部６に記憶される。
【００５０】
ステップＳ７に続いて、選択されたマッサージコースが開始される（ステップＳ８）。マッサージコース実行中は、所定のプログラムに従って、各マッサージ部５が動作するとともに、脚支持部材２が下腿長手方向へ往復移動する。脚支持部材２の往復移動は、ステップＳ６にて設定された移動範囲内で行われるよう制御される。また、ステップＳ７にて計測された下腿のツボ位置に応じて、各マッサージ部５が動作するとともに脚支持部材２が下腿長手方向へ移動する。マッサージコースは、予め設定された時間が経過すると自動的に終了する。なお、近接状態における脚支持部材２の位置ではなく、近接状態から所定距離だけ下降させた状態における脚支持部材２の位置を特定部位として把握してもよい。この場合、第１センサ５３が近接状態を検出した後、制御部６はステップＳ５において、脚支持部材２を近接状態から所定距離だけ下降させてから停止させるとよい。
【００５１】
次に、マッサージコース開始までのフローについて、他の実施形態を図１４に基づいて説明する。
使用者はマッサージコースの開始に際し、コントローラ１０を操作して自身の下腿の長さに関する情報を入力する（ステップＳ１）。すなわち、コントローラ１０は、下腿の長さに関する情報を入力する入力手段として機能する。下腿の長さに関する情報としては、下腿の長さであってもよいが、身長等の間接的な情報であってもよい。入力された下腿の長さに関する情報に基づいて、制御部６は脚支持部材２の下腿長手方向の移動範囲を設定する（ステップＳ２）。設定された移動範囲は制御部６に記憶される。また、入力された下腿の長さに関する情報に基づいて、制御部６は使用者の下腿の長手方向に沿ったツボ（例えば足三里や豊隆等）の位置を計測する（ステップＳ３）。計測されたツボ位置は制御部６に記憶される。ステップＳ３に続いて、使用者がコントローラ１０を操作して所望するマッサージコースを選択すると（ステップＳ４）、マッサージコースが開始される（ステップＳ５）。
【００５２】
マッサージコース実行中は、所定のプログラムに従って、各マッサージ部５が動作するとともに、脚支持部材２が下腿長手方向へ往復移動する。脚支持部材２の往復移動は、ステップＳ２にて設定された移動範囲内で行われるよう制御される。また、ステップＳ３にて計測された下腿のツボ位置に応じて、各マッサージ部５が動作するとともに脚支持部材２が下腿長手方向へ移動する。マッサージコースは、予め設定された時間が経過すると自動的に終了する。
【００５３】
［他の実施形態に係る第１センサの構成］
第１センサ５３は、図１０で示した構造である必要はなく、他の構造であってもよい。例えば、大腿部背面に接触したことを検出するボリュームスイッチ、又は大腿部背面の接触圧力を検出する圧力センサであってもよい。これらの場合も、第１センサ５３は、脚支持部材２の上面を構成する上面カバー２４に設けることができる。また、脚支持部材２と大腿部背面の離隔距離を検出する距離センサであってもよい。以下、この距離センサの構成について説明する。距離センサよりなる第１センサ５３は、脚支持部材２の上面（上面カバー２４）に設けられた発光素子と受光素子により構成される。発光素子から上方に向かって照射された光が大腿部背面にあたって反射され、受光素子が反射光を受光することができる。発光素子が発光してから受光素子が受光するまでの時間を距離に換算することで、脚支持部材と大腿部背面の離隔距離を求めることができる。
【００５４】
また、前述した実施形態では、第１センサ５３は、大腿部を基準として下腿に対する脚支持部材２の位置を検出する構成としたが、下腿に対する脚支持部材２の位置を直接的に検出する構成としてもよい。この場合、脚支持部材２の下腿背面に対向する位置に第１センサ５３を設けることが好ましい。例えば、下腿背面をマッサージするマッサージ部Ｒ１に第１センサ５３を設ければよい。第１センサ５３は、図１０に示した構造であってもよいが、下腿背面の接触圧力を検出可能な圧力センサであることが好ましい。下腿は上方（膝側）に向かうにつれて太く後方へ突出した形状であることを利用して、脚支持部材２を上昇又は下降させる過程で接触圧力の変化を検出することにより、下腿に対する脚支持部材２の位置を検出することができる。
【００５５】
［脚支持部材の位置を把握する他の方法］
以下、脚支持部材の位置を把握する他の方法について説明する。図１５はマッサージ機１のブロック図である。
前述した実施形態では、脚支持部材２の上面（上面カバー２４）に設けられた第１センサ５３により、脚支持部材２が大腿部背面に接触したことを検出することで脚支持部材２の位置を把握しているが、本実施形態では、脚支持部材２を移動させるアクチュエータ８に加わる負荷に基づいて脚支持部材２の位置を把握する。なお、本実施形態において前述した実施形態と異なる点は、第１センサ５３は用いず、マイコン６ａによりアクチュエータ８に流れる電流値を監視すべく、アクチュエータ８を駆動する駆動回路６ｂに抵抗器６ｃが設けられている点である。その他の構造及び制御は同一であるため、以下では同一符号を付してその説明を省略する。
【００５６】
本実施形態に係るマッサージ機１の制御部６は、アクチュエータ８の駆動を制御するプログラマブルなマイコン６ａと、アクチュエータ８を駆動する駆動回路６ｂと、を有している。マイコン６ａは駆動回路６ｂに電気的に接続され、駆動回路６ｂはアクチュエータ８に電気的に接続されている。また、駆動回路６ｂは抵抗器６ｃを有しており、抵抗器６ｃを介して駆動回路６ｂとアクチュエータ８は電気的に接続されている。抵抗器６ｃの存在により、マイコン６ａは、直接的に把握できないアクチュエータ８に流れる電流値を、オームの法則によって変換した電圧値から得ることができる。なお、マイコン６ａは、Ａ／Ｄ変換回路（図示せず）を有しており、入力されたアナログ信号の電圧値をデジタル信号に変換して情報処理する。そして、デジタル信号に変換された電圧値と、予め設定された抵抗器６ｃの抵抗値と、の関係から、マイコン６ａはアクチュエータ８に流れる電流値を把握する。このようにして、マイコン６ａは、アクチュエータ８に流れる電流値が所定以上であるか否かを判断することができる。
【００５７】
脚支持部材２の上昇過程において、脚支持部材２の上面（上面カバー２４）が膝を曲げた状態の大腿部背面に接触し、そこから脚支持部材２が更に上昇しようとすると、大腿部背面への接触前に比べてアクチュエータ８に負荷が加わる。アクチュエータ８に加わる負荷が大きくなると、電源（図示せず）からより大きな電流がアクチュエータ８に流れるようになる。本実施形態に係るマッサージ機１は、この性質を利用して、大腿部に対する脚支持部材２の位置を把握する。具体的には、マイコン６ａは、アクチュエータ８に流れる電流値が所定以上となったときに、脚支持部材２と大腿部背面が接触した「近接状態」となったことを把握する。
【００５８】
制御部６は、アクチュエータ８に加わる負荷（アクチュエータ８に流れる電流値）に基づいてアクチュエータ８の駆動を制御する。アクチュエータ８の制御方法の一例としては、図１１〜図１３で示したフロー図において、「第１センサ５３が近接状態を検出する」ステップ（図１１及び図１２ではステップＳ２、図１３ではステップＳ４）を、「マイコン６ａがアクチュエータ８に流れる電流が所定以上であると判断する」というステップに置き換え、その他のステップは同様とすることが考えられる。なお、図１１〜図１３で示したフロー図の詳細な説明は上述したとおりであるので、ここでは説明を省略する。
【００５９】
上記では、マイコン６ａ及び抵抗器６ｃを有する駆動回路６ｂによって、大腿部背面に対する脚支持部材２の位置を把握する構成を説明したが、下腿に対する脚支持部材２の位置を把握してもよい。下腿は上方（膝側）に向かうにつれて太く後方へ突出した形状であることを利用して、脚支持部材２を上昇又は下降させる過程でアクチュエータ８に加わる負荷（アクチュエータ８に流れる電流値）の変化をマイコン６ａが監視することにより、下腿に対する脚支持部材２の位置を把握することができる。
【００６０】
また、本発明のマッサージ機１は、図示する形態に限らず、この発明の範囲内において他の形態のものであってもよい。
例えば、足支持部材３も下腿長手方向へ移動可能としてもよい。この場合、脚支持部材２と連動して移動する構成であってもよいし、脚支持部材２とは独立して移動する構成であってもよい。このように構成することにより、座部の高さにかかわらず使用者の足部を適切に支持することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、使用者毎に異なる下腿の長さに応じて、下腿を支持する脚支持部材を容易に位置決めすることができるマッサージ機に適用することができる。又は、本発明は、使用者毎に異なる下腿の長さに応じて、下腿を支持する脚支持部材の移動範囲の設定を容易に行うことができるマッサージ機に適用することができる。
【符号の説明】
【００６２】
１  マッサージ機
２  脚支持部材
３  足支持部材
５  マッサージ部
６  制御部
８  アクチュエータ
１０  コントローラ（入力手段）
２４  上面カバー（上面）
５３  第１センサ（センサ）
５４  第２センサ（センサ）
【図１】
2017012717.tif 000003
【図２】
2017012717.tif 000004
【図３】
2017012717.tif 000005
【図４】
2017012717.tif 000006
【図５】
2017012717.tif 000007
【図６】
2017012717.tif 000008
【図７】
2017012717.tif 000009
【図８】
2017012717.tif 000010
【図９】
2017012717.tif 000011
【図１０】
2017012717.tif 000012
【図１１】
2017012717.tif 000013
【図１２】
2017012717.tif 000014
【図１３】
2017012717.tif 000015
【図１４】
2017012717.tif 000016
【図１５】
2017012717.tif 000017