(57)【要約】      （修正有）【課題】自車が走行する車線の隣の車線を走行する他車に応じて適正な車間距離を確保するように仮想境界線の設定位置を変更する車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置１は、境界線検出部１１と他車両検出部１２と他車情報取得部１３と接近警報部１４と設定部１６逸脱抑制部１７とを備える。接近警報部１４の検出範囲内に他車を検出すると、設定部１６は、第１の位置に設定された仮想境界線を、他車の車速及び重量の少なくとも一方を含む情報及び自車の車速に基づいて、第１の位置よりも第１の車線の中央側に位置する第２の位置に設定する。【選択図】図１
2017111732.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車が走行する第１の車線と前記第１の車線に隣接する第２の車線との間の車線境界線の位置を検出する境界線検出部と、
前記第２の車線を走行する他車を検出する他車両検出部と、
前記他車両検出部によって検出された前記他車の車速及び重量の少なくとも一方を含む情報を取得する他車情報取得部と、
前記自車から所定の検出距離の検出範囲内に前記他車が在ることを検出している場合に接近警報を出力する接近警報部と、
前記車線境界線に対応して設定される仮想境界線に前記自車が接しかつ前記第２の車線側へ移動したことを検出すると逸脱抑制手段を作動させる逸脱抑制部と、
前記接近警報部が前記接近警報を出力しない場合に前記車線境界線から前記第１の車線の中央側に位置する第１の位置に前記仮想境界線を設定し、前記接近警報部が前記接近警報を出力する場合に前記他車の前記情報及び前記自車の車速を基に前記第１の位置よりも前記第１の車線の中央側に位置する第２の位置に前記仮想境界線を設定する設定部と、を備える
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記設定部は、前記自車の車速と前記他車の車速の差の大きさに応じて前記第２の位置を前記第１の車線の中央側へ近づけて設定する
ことを特徴とする請求項１に記載された車両制御装置。
【請求項３】
前記設定部は、前記他車の重量の大きさに応じて前記第２の位置を前記第１の車線の中央側へ近づけて設定する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載された車両制御装置。
【請求項４】
前記接近警報部は、前記自車の車速よりも前記他車の車速の方が速い場合に前記検出距離を大きくし、前記自車の車速よりも前記他車の車速の方が遅い場合に前記検出距離を小さくする
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載された車両制御装置。
【請求項５】
前記接近警報部は、前記自車の重量よりも前記他車の重量の方が大きい場合に前記検出距離を大きくする
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載された車両制御装置。
【請求項６】
前記逸脱抑制部に作動される前記逸脱抑制手段は、前記自車内に表示される警告灯と、前記自車内に出力される警告音と、ステアリングに出力される操舵反力との少なくとも一つを含む
ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載された車両制御装置。
【請求項７】
前記接近警報部は、前記接近警報を前記自車の運転者に報知する表示器を含む
ことを特徴とする請求項６に記載された車両制御装置。
【請求項８】
前記自車が前記第１の車線内を走行しているときに前記接近警報部が前記他車を検出したことによって前記仮想境界線を跨いだ状態になった場合、
前記接近警報部は、前記表示器を点灯させるとともに、
前記逸脱抑制部は、前記警告灯を点灯させ、
前記自車が前記第２の車線側へさらに移動した場合に前記逸脱抑制部が前記警告灯を除く前記逸脱抑制手段を作動させる
ことを特徴とする請求項７に記載された車両制御装置。
【請求項９】
前記自車がステアリングに操舵反力を発生させるアシスト装置をさらに備え、
前記自車が前記第１の車線内を走行しているときに前記接近警報部が前記他車を検出したことによって前記仮想境界線を跨いだ状態になった場合、
前記接近警報部は、前記表示器を点灯させ、
前記逸脱抑制部は、前記警告灯を点灯させるとともに前記アシスト装置によって前記ステアリングの舵角を変化させ、少なくとも前記仮想境界線から離れる位置まで前記自車を前記第１の車線の中央側へ誘導する
ことを特徴とする請求項７に記載された車両制御装置。
【請求項１０】
前記自車の前方に向けて車体に設置されて少なくとも前記車線境界線を画角に含む第１のカメラを前記自車が備える場合、
前記境界線検出部は、前記第１のカメラで取得される映像を基に前記車線境界線の位置を検出する
ことを特徴とする請求項１に記載された車両制御装置。
【請求項１１】
前記自車の後方に向けて車体に設置されて少なくとも前記自車の側方よりも後方の前記第２の車線を画角に含む第２のカメラを前記自車が備える場合、
前記他車両検出部は、前記第２のカメラで取得される映像を基に前記他車を検出するとともに、
前記他車情報取得部は、前記第２のカメラで取得される前記映像を基に前記他車の前記情報を取得する
ことを特徴とする請求項１０に記載された車両制御装置。
【請求項１２】
前記自車の側方よりも後方の前記第２の車線を観測範囲に設定されたレーダを前記自車が備える場合、
前記他車両検出部は、前記レーダで取得されたデータを基に前記他車を検出するとともに、
前記他車情報取得部は、前記レーダで取得されたデータを基に前記他車の前記情報を取得する
ことを特徴とする請求項１０又は請求項１１に記載された車両制御装置。
【請求項１３】
全地球測位システムの電波情報を受信するアンテナと、前記電波情報から前記自車の走行位置を算出する測位装置と、車外から提供される運転情報を取得する通信機と、を前記自車が備える場合、
前記境界線検出部は、前記測位装置で算出された前記走行位置を基に前記通信機を介して前記車線境界線の位置情報を取得し、
前記他車両検出部は、前記自車の前記走行位置を基に前記通信機を介して前記他車の走行位置を取得し、
前記他車情報取得部は、前記自車の後方の前記第２の車線を走行する前記他車の車速及び重量の少なくとも一方を含む前記情報を取得する
ことを特徴とする請求項１に記載された車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が方向指示器を使用せずに走行中の車線から逸れようとする場合に運転者に対して抑制手段を作動させる車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の運転支援装置として車線逸脱抑制装置がある。車線逸脱抑制装置は、自動車が走行車線から逸脱しそうになるのを防止すべく警報を発する。特許文献１に記載された車線逸脱抑制装置によれば、自車両の横加速度を検出し、走行中の車線から逸脱する危険があると判定された場合には、警報手段によって警報音を発生させるとともに、制動力制御アクチュエータによって車線逸脱を防止する方向のヨーモーメントが車両に作用するように車輪に制動力を付加する。この車線逸脱抑制装置では、車両が高速でカーブを走行する場合、所定値以上の横加速度を検知すると、車線逸脱判定の感度を低下させるように制御する。それにより、カーブを高速で走行している場合に車両がカーブの外側の白線に多少接近しても警報が鳴るなどの車線逸脱抑制処理が行われないようにして、運転者に煩わしさを感じさせないようにする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１７６０００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両制御装置は、運転者が方向指示器を操作せずに車線変更をしようとした場合や、意図していないふらつきで走行中の車線から外れそうになった場合に警報を発する。そして、運転者が意図して車線を変更する場合、すなわち方向指示器を操作して車線変更をする場合には、車両制御装置の機能を解除するように構成されている。
【０００５】
また、運転支援装置として、後方から接近してくる他の車両がある場合にこの他車を検知する追越車接近警報装置と、運転者の死角となりやすい後側方の範囲に他の車両が並走している場合にこの他車を検知する後側方死角警報装置がある。これらの装置は、後方から接近する他車あるいは死角を並走する他車に気付かずに運転者が車線を変更しようとする場合、すなわち方向指示器を操作した場合に警報を発する。つまり、追越者接近警報装置と後側方死角警報装置は、自車が走行する車線の隣の車線を走行する他車が接近する度に不必要に警報が作動しないように方向指示器に連動するように構成されている。
【０００６】
このとき、車両が高速自動車道路等を走行中であり、走行速度が速い場合、単位時間当たりの移動距離が大きいので、警報が遅れると事故につながる可能性がある。また、自車の走行速度（絶対速度）が大きい場合、並走している他車との相対速度が小さくても十分な車間距離を確保しないと不安である。さらに、周囲の視界が悪かったり他車の方が自車よりも大きかったりするとなおさら不安である。したがって、他車が接近する前に少しでも早く警報を報知することが重要である。
【０００７】
そこで、本発明は、自車が走行する車線の隣の車線を走行する他車に応じて適正な車間距離を確保するように仮想境界線の設定位置を変更する車両制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る一実施形態の車両制御装置は、境界線検出部と他車両検出部と他車情報取得部と接近警報部と逸脱抑制部と設定部とを備える。境界線検出部は、自車が走行する第１の車線とこの第１の車線に隣接する第２の車線との間の車線境界線の位置を検出する。他車両検出部は、第２の車線を走行する他車を検出する。他車情報取得部は、他車両検出部によって検出された他車の車速及び重量の少なくとも一方を含む情報を取得する。接近警報部は、自車から所定の検出距離の検出範囲内に他車が在ることを検出している場合に接近警報を出力する。逸脱抑制部は、車線境界線に対応して設定される仮想境界線に自車が接しかつ第２の車線側へ移動したことを検出すると逸脱抑制手段を作動させる。設定部は、接近警報部が接近警報を出力しない場合に車線境界線から第１の車線の中央側に位置する第１の位置に仮想境界線を設定し、接近警報部が接近警報を出力する場合に他車の情報及び自車の車速を基に、第１の位置よりも第１の車線の中央側に位置する第２の位置に仮想境界線を設定する。
【０００９】
このとき、設定部は、自車の車速と他車の車速の差の大きさに応じて第２の位置を第１の車線の中央側へ近づけて設定する。または、設定部は、他車の重量の大きさに応じて第２の位置を第１の車線の中央側へ近づけて設定する。
【００１０】
また、接近警報部は、自車の車速よりも他車の車速の方が速い場合に検出距離を大きくし、自車の車速よりも他車の車速の方が遅い場合に検出距離を小さくする。または、接近警報部は、自車の重量よりも他車の重量の方が大きい場合に検出距離を大きくする。逸脱抑制部に作動される逸脱抑制手段は、自車内に表示する警告灯と、自車内に出力される警告音と、ステアリングに出力される操舵反力との少なくとも一つを含む。また、接近警報部は、接近警報を自車の運転者に報知する表示器を含む。
【００１１】
自車が第１の車線内を走行しているときに接近警報部が他車を検出したことによって仮想境界線を跨いだ状態になった場合、接近警報部は表示器を点灯させるとともに、逸脱抑制部は警告灯を点灯させ自車が第２の車線側へさらに移動した場合に警告灯を除く逸脱抑制手段を作動させる。
【００１２】
また、自車がステアリングに操舵反力を発生させるアシスト装置をさらに備えており、自車が第１の車線内を走行しているときに接近警報部が他車を検出したことによって仮想境界線を跨いだ状態になった場合、接近警報部は表示器を点灯させ、逸脱抑制部は警告灯を点灯させるとともにアシスト装置によってステアリングの舵角を変化させて少なくとも仮想境界線から離れる位置まで自車を第１の車線の中央側へ誘導する。
【００１３】
自車の前方に向けて車体に設置されて少なくとも車線境界線を画角に含む第１のカメラを自車が備える場合、境界線検出部は、第１のカメラで取得される映像を基に車線境界線の位置を検出する。自車の後方に向けて車体に設置されて少なくとも自車の側方よりも後方の第２の車線を画角に含む第２のカメラを自車が備える場合、他車両検出部は、第２のカメラで取得される映像を基に他車を検出するとともに、他車情報取得部は、第２のカメラで取得される映像を基に他車の車速及び重量の少なくとも一方を含む情報を取得する。
【００１４】
また、自車の側方よりも後方の第２の車線を観測範囲に設定されたレーダを自車が備える場合、他車両検出部は、レーダで取得されたデータを基に他車を検出するとともに、他車情報取得部は、レーダで取得されたデータを基に他車の情報を取得する。
【００１５】
全地球測位システムの電波情報を受信するアンテナと、電波情報から自車の走行位置を算出する測位装置と、車外から提供される運転情報を取得する通信機と、を自車が備える場合、境界線検出部は、測位装置で算出された走行位置に基づき通信機を介して車線境界線の位置情報を取得し、他車両検出部は、自車の走行位置を基に通信機を介して他車の走行位置を取得し、他車情報取得部は、自車の後方の第２の車線を走行する他車の車速及び重量の少なくとも一方を含む情報を取得する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る一実施形態の車両制御装置によれば、他車両検出部によって第２の車線を走行する他車を検出した場合、検出した他車の車速及び重量の少なくとも一方を含む情報を他車情報取得部で取得する。所定の検出距離に設定された検出範囲内に他車が在ることを接近警報部が検出すると接近警報を出力し、設定部は、第１の位置に設定していた仮想境界線を第２の位置に設定する。この第２の位置は、第１の位置よりも第１の車線の中央側に位置しており他車の情報を基に設定される。第２の車線に他車が在る場合には他車が居ない場合に比べて第１の車線の中央に近い位置に仮想境界線が設定される。逸脱抑制部は、自車がこの仮想境界線に接しかつ第２の車線側へ移動することを検出すると逸脱抑制手段を作動させる。
【００１７】
したがって、この車両制御装置を搭載する自車は、接近警報が出力されたのち逸脱抑制手段が作動しない位置を走行することによって、他車に追い越される場合に側方に離れた安全距離を確保することができる。また、他車を追い越す場合であっても、追い越した他車が後方へ十分に離れるまで側方に離れた安全距離を確保できる。さらに、他車が対向車として接近する場合にも、逸脱抑制手段が作動しない位置を走行することで、側方に離れた安全距離を確保できる。
【００１８】
自車の車速と他車の車速の差の大きさに応じて設定部が第２の位置を第１の車線の中央側へ近づけて設定することとした上記発明に係る車両制御装置によれば、速度差が大きいほど第２の位置に設定される仮想境界線が第１の車線の中央寄りに設定されるので、他車に追い越される場合及び他車を追い越す場合、さらには他車が対向車である場合のいずれにおいても他車との間に十分な安全距離を確保できる。
【００１９】
また、他車の重量の大きさに応じて設定部が第２の位置を第１の車線の中央側へ近づけて設定することとした上記発明に係る車両制御装置によれば、他車の重量が大きいほど第２の位置に設定される仮想境界線が第１の車線の中央寄りに設定されるので、追い越される場合及び追い越す場合、さらには他車が対向車である場合のいずれにおいても他車との間に安全距離を確保できる。
【００２０】
自車の車速よりも他車の車速の方が速い場合に接近警報部が検出距離を大きくし、自車の車速よりも他車の車速の方が遅い場合に接近警報部が検出距離を小さくすることとした上記発明に係る車両制御装置によれば、後方から接近してくる他車及び追い越した他車、さらには前方から接近してくる対向車の他車との車間距離を適正にとることができる。
【００２１】
自車の重量よりも他車の重量の方が大きい場合に接近警報部が検出距離を大きくすることとした上記発明に係る車両制御装置によれば、他車の制動距離を考慮した上での他車との安全距離を確保することができる。
【００２２】
逸脱抑制部が出力する逸脱抑制手段が自車内に表示される警告灯と自車内に出力される警告音とステアリングに出力される操舵反力との少なくとも一つを含むこととした上記発明に係る車両制御装置によれば、運転者の視覚、聴覚、触覚のいずれかに訴えることで、自車が第２の車線に接近しすぎていることを運転者に確実に報知することができる。
【００２３】
さらに、接近警報を自車の運転者に報知する表示器を接近警報部が含むこととした上記発明の車両制御装置によれば、自車が仮想境界線に接していない状態でも表示器によって運転者が早い段階で他車の存在を知ることで、安全に運転することができる。
【００２４】
自車が第１の車線内を走行しているときに接近警報部が他車を検出したことによって仮想境界線を跨いだ状態になった場合、接近警報部が表示器を点灯させるとともに、逸脱抑制部が警告灯を点灯させ、自車が第２の車線側へさらに移動した場合に逸脱抑制部が警告灯を除く逸脱抑制手段を作動させることとした上記発明に係る車両制御装置によれば、他車を検出範囲内に検出した時に自車が仮想境界線を跨いだ状態になったとしても表示器と警告灯が点灯されるだけで自車がそれ以上第２の車線に近づかない限り警告灯以外の逸脱抑制手段が作動しない。したがって、他車を検出すると同時に警報音や操舵反力など逸脱抑制手段が作動されないので、運転者が落ち着いて対応することができる。このとき、ステアリングに操舵反力を発生させるアシスト装置を自車がさらに備えている場合には、自車がさらに第２の車線側へ移動する方向へステアリングを回動させることを、逸脱抑制部がアシスト装置を介して制限することで、後方から他車が接近してくる場合及び後方に追い越した他車が居る場合、さらには前方から対向車の他車が接近してくる場合のいずれにおいても、誤って他車に接近することを抑制できる。
【００２５】
または、ステアリングに操舵反力を発生させるアシスト装置を自車がさらに備えており、自車が第１の車線を走行しているときに接近警報部が他車を検出したことによって仮想境界線を跨いだ状態になった場合に接近警報部が表示器を点灯させ、逸脱抑制部が警告灯を点灯させるとともにアシスト装置を介してステアリングの舵角を変化させて自車を少なくとも仮想境界線から離れる位置まで第１の車線の中央側へ誘導するようにした上記発明に係る車両制御装置によれば、検出範囲に他車を検出した時に自車が仮想境界線を跨いだ状態となっても表示器と警告灯が点灯されるだけで、他車から離れる方向へ自車を誘導する。逸脱抑制手段として警告音が発報されたりステアリングに操舵反力を発生させたりすることなく、表示器と警告灯が点灯されアシスト装置によって安全な位置まで自車が誘導されるので、運転者は安心して運転することができる。
【００２６】
自車の前方に向けて車体に設置され少なくとも車線境界線を画角に含む第１のカメラを自車が備える場合、第１のカメラで取得される映像を基に境界線検出部が車線境界線の位置を検出することとした上記発明に係る車両制御装置によれば、特別な装置を必要としないので、導入が容易である。また、この第１のカメラは、前方から第２の車線を対向車として接近してくる他車を検出し、その車速及び重量の少なくとも一方の情報を取得するためにも利用されることで、装置構成を簡略化することができる。
【００２７】
自車の後方に向けて車体に設置されて少なくとも自車の側方よりも後方の第２の車線を画角に含む第２のカメラを自車が備える場合、第２のカメラで取得される映像を基に、他車両検出部が他車を検出するとともに他車の車速及び重量の少なくとも一方を含む情報を他車情報取得部が取得することとした上記発明に係る車両制御装置、または、自車の側方よりも後方の第２の車線を観測範囲に設定されたレーダを自車が備える場合、レーダで取得されたデータを基に他車両検出部が他車を検出するとともにレーダで取得されたデータを基に検出した他車の車速及び重量の少なくとも一方を含む情報を他車情報取得部が取得することとした上記発明の車両制御装置によれば、他車の検出とその他車の車速及び重量の少なくとも一方の情報の取得を同じ装置で行えるので、装置構成を簡略にすることができる。また、これらを併用することで、検出精度が高まる。
【００２８】
全地球測位システムの電波情報を受信するアンテナと、電波情報から自車の走行位置を算出する測位装置と、車外から提供される運転情報を取得する通信機とを自車が備える場合、測位装置で算出された走行位置に基づき通信機を介して車線境界線の位置情報を境界線検出部が取得し、走行位置に基づいて通信機を介して他車の走行位置とともに他車の車速及び重量の少なくとも一方を含む情報を他車情報検出部が取得することした上記発明に係る車両制御装置によれば、カーブや坂道の始終端、夜間、天候などによってカメラやレーダで前方及び後方を走行する他車を検出及び計測しにくい場合でも、自車の位置に基づいて前方及び後方を走行する他車の正確な位置情報、及び、車速及び重量の少なくとも一方を含む情報を、通信機を介して得ることができる。また、前方及び後方を走行する他車が複数台ある場合でも、自車に最も近い他車の後（向こう側）に隠れている他車の情報も得ることができる。なお、通信機によって情報を取得する相手は、車両通行帯に沿って設置される基地局でもよいし、対象となる他車と直接通信する車車間通信であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明に係る第１の実施形態の車両制御装置のブロック図。
【図２Ａ】図１の車両制御装置で他車が検出されない場合に実行される制御処理部分のフローチャート。
【図２Ｂ】図１の車両制御装置で他車を検出した場合に実行される制御処理部分のフローチャート。
【図３】図１の車両制御装置を装備する自車が車両通行帯を走行する状態を模式的に示す平面図。
【図４】図３の自車が第１の車線を走行し、他車が第２の車線を走行する状態を模式的に示す平面図であって、（Ａ）は自車とほぼ同じ大きさの他車に追い越される場合、（Ｂ）は自車よりも大きい他車に追い越される場合をそれぞれ示す。
【図５】図３の自車が第１の車線を走行し、他車が第２の車線を走行する状態を模式的に示す平面図であって、（Ａ）は自車とほぼ同じ大きさの他車を追い越す場合、（Ｂ）は自車よりも大きい他車を追い越す場合をそれぞれ示す。
【図６】本発明に係る第２の実施形態の車両制御装置のブロック図。
【図７Ａ】図６の車両制御装置で他車が検出されない場合に実行される制御処理部分のフローチャート。
【図７Ｂ】図６の車両制御装置で他車を検出した場合に実行される制御処理部分のフローチャート。
【図８】図６の車両制御装置を搭載する自車が第１の車線を走行し、他車が第２の車線を走行する状態を模式的に示す平面図であって、（Ａ）は他車に追い越されるときに自車が仮想境界線に接触している状態、（Ｂ）はアシスト装置によって自車が第１の車線中央側へ誘導された状態、（Ｃ）は自車よりも大きい他車に追い越されるときに自車が仮想境界線に接触している状態、（Ｄ）はアシスト装置によって自車が第１の車線中央側へ誘導された状態をそれぞれ示す。
【図９】本発明に係る第３の実施形態の車両制御装置のブロック図。
【図１０】図９の車両制御装置を搭載する自車が片側２車線の車両通行帯の第１の車線を走行し、図９の車両制御装置を搭載する他車が後方の第２の車線を走行する状態を模式的に示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
本発明に係る第１の実施形態の車両制御装置１について、当該装置を搭載した車両（自車１００）を例に、図１から図５を参照して説明する。本明細書では、自車１００の進行方向を基準に運転者から見て「右」と「左」を定義する。また、車両通行帯Ｌが日本の道路交通法に基づく左側通行である場合を前提に説明をする。このとき、図３に示すように車両通行帯Ｌは、少なくとも片側２車線である場合を想定する。自車１００が走行する車線を第１の車線Ｌ１とし、この第１の車線Ｌ１に平行して設けられて自車１００と同方向に他車２００が走行する車線を第２の車線Ｌ２とする。図４の（Ａ）及び（Ｂ）に示すように自車１００が左側の車線を走行している場合、左側の車線を第１の車線Ｌ１と呼び、右側の車線を第２の車線Ｌ２と呼ぶ。これに対して図５の（Ａ）及び（Ｂ）に示すように自車１００が右側の車線を走行している場合、左側の車線を第２の車線Ｌ２と呼び、右側の車線を第１の車線Ｌ１と呼ぶ。なお、図３において、第２の車線Ｌ２は、自車１００と反対方向に他車２００が走行する対向車線であってもよく、その場合においても、車両制御装置１は、同様に機能する。
【００３１】
車両制御装置１は、運転者の意思に反して自車１００が走行する車線（第１の車線Ｌ１）から逸れることを防止するために運転者に逸脱警報を発報するなど、逸脱抑制手段を作動させるための装置である。この車両制御装置１は、自車１００が走行する第１の車線Ｌ１とその隣を同方向に他車２００が走行する第２の車線Ｌ２との間の車線境界線ＬＢの位置を検出し、自車１００がこの車線境界線ＬＢを越えて第２の車線Ｌ２へはみ出ることに対して逸脱警報を発する。そして、第２の車線Ｌ２を後方から接近する他車２００がある場合、接近する他車２００の車速及び重量の少なくとも一方の情報を基に逸脱抑制手段を作動させる条件すなわち作動させるタイミングを変更する。
【００３２】
第１の実施形態の車両制御装置１は、図１のブロック図に示すように、境界線検出部１１と、他車両検出部１２と、他車情報取得部１３と、接近警報部１４と、設定部１６と、逸脱抑制部１７とを含む。すなわち、この車両制御装置１は、従来の車線逸脱警報（Lane Departure Warning：ＬＤＷ）を構成する部分に加え、追越車接近警報（車線変更アシスト（Lane Change Assist：ＬＣＡ））又は後側方死角警報（Blind Spot Warning：ＢＳＷ）を構成する部分から得られる情報を利用している。車線逸脱警報ＬＤＷ、追越車接近警報ＬＣＡ又は後方死角警報ＢＳＷは、運転支援装置の一部として自車１００の電子制御ユニットＥＣＵに接続され統合制御されている。また、自車１００が運転者の意思によって第１の車線Ｌ１をそれようとしている場合、すなわち方向指示器（５２，５３）を操作して車線を変更するような場合には、この車両制御装置１の機能を一時的に解除するために、方向指示器が作動していることを示す信号を出力する報知部１５を備えている。
【００３３】
図１に示すブロック図は、自車１００に搭載されて第１の実施形態の車両制御装置１に連携する他の構成を車両制御装置１とともに示す。図１によれば、自車１００には、第１のカメラ（前方カメラ）２１と、第２のカメラ（右後側方カメラ及び左後側方カメラ）２２，２３と、レーダ（右後方ミリ波レーダ及び左後方ミリ波レーダ）２４，２５と、接近警報を出力する表示器であるＬＣＡインジケータ３１と、逸脱抑制手段として逸脱警報を視覚的に出力する警告灯であるＬＤＷインジケータ４１と、逸脱抑制手段として逸脱警報を聴覚的に警告音にして出力するスピーカ（ブザー）４２と、逸脱抑制手段として逸脱警報を触覚的に振動として出力する振動発生機４３と、自車１００の車速を検出する車速センサ５１と、方向指示レバー５２と、方向指示灯５３と、舵角検知センサ５４とを少なくとも備えている。また、図３は、自車１００が片側２車線の車両通行帯Ｌの左側車線を走行している状態を模式的に示す平面図であって、第１のカメラ２１の撮影範囲２１Ａと、第２のカメラ２２，２３の撮影範囲２２Ａ，２３Ａと、レーダ２４，２５の観測範囲２４Ａ，２５Ａと、接近警報部１４によって設定される検出範囲１４Ｒ，１４Ｌと、設定部１６によって設定される第１の位置１６１及び第２の位置１６２とを模式的に示す。
【００３４】
境界線検出部１１は、第１の車線Ｌ１と第２の車線Ｌ２との間の車線境界線ＬＢの位置を検出する。本実施形態では、図１及び図３に示すように車線境界線ＬＢを検出する手段として第１のカメラ（前方カメラ）２１を自車１００が備えている。第１のカメラ２１は、図３に示すように自車１００の前方に向けて車体に設置されており、少なくとも車線境界線ＬＢを画角に含むように撮影範囲２１Ａが設定されている。本実施形態では、車線境界線ＬＢをなるべく高い位置から撮影できるように、第１のカメラ２１は、バックミラーとフロントガラスの間に設置されている。また、自車１００が右側の車線及び左側の車線のどちらを走行してもよいように左右均等に撮影する。境界線検出部１１は、第１のカメラ２１で取得（撮影）される映像を基に車線境界線ＬＢの位置を画像解析によって検出する。
【００３５】
他車両検出部１２は、第２の車線Ｌ２を走行する他車２００を検出する。本実施形態では、自車１００の前方から接近する他車２００を検出する手段として第１のカメラ（前方カメラ）２１を、自車１００の側方よりも後方の他車２００を検出する手段として第２のカメラ（右後側方カメラ及び左後側方カメラ）２２，２３を、自車１００が備えている。なお、自車１００の前方から接近する他車２００には、自車１００と同方向に第２の車線Ｌ２を走行する他車２００と、自車１００と反対方向に対向車線である第２の車線Ｌ２を走行する対向車としての他車２００とが含まれる。第２のカメラ２２，２３は、自車１００の後方に向けて車体に設置され、本実施形態では図３に示すように右側及び左側のドアミラー１０１，１０２にそれぞれ内蔵されている。第２のカメラ２２，２３の撮影範囲２２Ａ，２３Ａは、図３に示されるように、右後方の死角及び左後方の死角から第２の車線Ｌ２がそれぞれの画角に入るように設置されており、撮影条件の良い場合には数百メートル先までの範囲を撮影できる。他車両検出部１２は、第２のカメラ２２，２３で取得された映像の中から画像解析によって第２の車線Ｌ２を走行する車両（他車２００）を抽出する。
【００３６】
さらに本実施形態では、図１及び図３に示すように後方の他車２００を検出する手段としてレーダ２４，２５を自車１００が備えている。本実施形態ではレーダ２４，２５としてミリ波レーダを採用しており、車体のリアバンパ１０３の右端部および左端部に右後方ミリ波レーダ（２４）及び左後方ミリ波レーダ（２５）を各々内蔵する。これらのレーダ２４，２５は、自車１００の側方よりも後方の第２の車線Ｌ２を観測範囲２４Ａ，２５Ａに設定されている。レーダ２４，２５を採用することで、自車１００と他車２００の相対速度及び車間距離、自車１００に対して他車２００が位置する方位を正確に検出できる。ミリ波レーダの代わりに赤外線レーダや超音波レーダ、レーザーレーダでもよい。ミリ波レーダを採用することで、雨や霧などの気象条件や日照条件にあまり作用されることなく他車２００を検出できる。
【００３７】
他車情報取得部１３は、他車両検出部１２が他車２００を検出するとその他車２００の車速及び重量の少なくとも一方を含む情報を入手する。本実施形態の場合、自車１００の車速は、車速センサ５１によって計測される。したがって、自車１００の側方よりも後方に位置する他車２００は、第２のカメラ２２，２３である右後側方カメラ（２２）又は左後側方カメラ（２３）で取得された映像を画像解析することによって、自車１００に対して他車２００が接近又は離間する速度、あるいは背景との比較から他車の速度および自車１００との相対速度を計測することができる。また、撮影された映像から他車２００の三次元的な大きさを画像解析によって算出し、さらにその大きさから他車２００の重量を推測する。また、第２のカメラ２２，２３が十分な解像度を有している場合、他車２００のナンバープレートに記載された種類や用途の分類番号を基に他車２００の大きさや重量を推定してもよい。
【００３８】
本実施形態では、さらにレーダ（右後方ミリ波レーダ及び左後方ミリ波レーダ）２４，２５を備えているので、レーダ２４，２５の観測範囲２４Ａ，２５Ａに他車２００が入れば、これらの計測データを基により正確な他車２００の車速を入手する。また、右後方ミリ波レーダ及び左後方ミリ波レーダによって得られる計測データを解析することで他車２００の大きさを算出し、さらにその大きさから他車２００の重量を推測してもよい。
【００３９】
接近警報部１４は、自車１００から後方へ検出距離Ｄに設定される図３に示す検出範囲１４Ｒ，１４Ｌ内に他車２００があることを検出している場合に接近警報を出力する。本実施形態の場合、接近警報部１４は、接近警報を自車１００の運転者に報知する表示器を含む。表示器は、右サイドミラー１０１及び左サイドミラー１０２のそれぞれに設けられるＬＣＡインジケータ３１であって、右後側方カメラ（２２）及び右後方ミリ波レーダ（２４）で他車２００を検出している場合、右サイドミラー１０１に設けられたＬＣＡインジケータ３１を点灯させ、左後側方カメラ（２３）及び左後方ミリ波レーダ（２５）で他車２００を検出している場合、左サイドミラー１０２に設けられたＬＣＡインジケータ３１を点灯させる。
【００４０】
また、接近警報部１４は、自車１００の車速よりも他車２００の車速の方が速い場合、すなわち、他車２００に追い越される場合に検出距離Ｄを後方へ大きくし、自車１００の車速よりも他車２００の車速の方が遅い場合、すなわち他車２００を追い越す場合に検出距離Ｄを小さくする。後方から接近する他車２００が速い場合に検出距離Ｄを大きくすることで早めに他車２００を検出し、運転者に報知する時間を十分に確保する。また、自車１００が他車２００を追い越す場合に検出距離Ｄを小さくすることで早めに接近警報を解除し、追い越した他車２００の前方に車線変更をしやすくする。さらに、第２の車線Ｌ２が対向車線であって、前方から自車１００に接近する他車２００の相対速度が速い場合には、前方への検出距離を大きくする。
【００４１】
また、接近警報部１４は、他車情報取得部１３によって得られた他車２００の重量が自車１００の重量よりも大きい場合、検出距離Ｄを大きくする。これにより、車両の外形が大きく重量も大きいと推測された他車２００が後方から接近してくる場合に、十分な車間距離を確保して接近警報を運転者へ報知できるので、後方から接近してくる他車２００の重量が大きく慣性力に伴う制動距離が長い場合に安全距離を十分に確保できる。同様に、第２の車線Ｌ２が対向車線である場合に、第２の車線Ｌ２を前方から接近してくる他車２００の外形が大きく重量も大きいと推測されると、接近警報部１４は、前方への検出距離を大きくする。
【００４２】
報知部１５は、自車１００が第１の車線Ｌ１から第２の車線Ｌ２へ移動することを他車２００に報知する方向指示器（方向指示レバー５２及び方向指示灯５３）が作動していることを示す信号を出力する。図１に示すように、報知部１５は、方向指示器の方向指示レバー５２や方向指示灯５３に連動している。方向指示器が作動していること、すなわち運転者が自らの意志によって方向指示レバー５２を操作し、自車１００が走行している第１の車線Ｌ１から自車１００を逸脱（車線変更）させようとしていることが、報知部１５の信号から判断できる。報知部１５が信号を出力している場合、運転者の意思で車線変更を行なおうとしているので、車両制御装置１の機能は、解除される。
【００４３】
設定部１６は、接近警報部１４が接近警報を出力しない場合に車線境界線ＬＢから第１の車線Ｌ１の中央側に位置する第１の位置１６１に仮想境界線ＬＶを設定し、接近警報部１４が接近警報を出力する場合に他車２００の車速及び重量の少なくとも一方を含む情報及び自車１００の車速を基に第１の位置１６１よりも第１の車線Ｌ１の中央側に位置する第２の位置１６２に仮想境界線ＬＶを設定する。ここで、第１の位置１６１は、車線境界線ＬＢの線上である場合も含む。
【００４４】
逸脱抑制部１７は、報知部１５が信号を出力していない状態で、自車１００が車線境界線ＬＢの近傍の仮想境界線ＬＶに移動しようとしていることを検出すると逸脱抑制手段を作動させる。逸脱抑制部１７は、報知部１５が信号を出力していない状態で、自車１００が仮想境界線ＬＶに接した状態から第２の車線Ｌ２側へさらに移動したことを検出すると、すなわち、運転者の意思に反して自車１００が第１の車線Ｌ１から逸れて自車１００が仮想境界線ＬＶに接し、かつ第２の車線Ｌ２側へ移動したことを検出した場合は、逸脱抑制手段を作動させる。
【００４５】
逸脱抑制部１７は、逸脱抑制手段として、運転席の前方で運転者から見えやすい範囲のコンソールパネルに警告灯として設けられるＬＤＷインジケータ４１、自車１００の車室内に設置されるスピーカ（ブザー）４２、及びステアリングに伝達される振動を発生する振動発生機４３を含んでいる。逸脱抑制手段が作動されるとは、ＬＤＷインジケータ４１を点灯させることによって、スピーカ（ブザー）４２で警告音を発生させることによって、振動発生機４３でステアリングを振動させることによって、それぞれ、自車１００が車線境界線ＬＢを越えて第２の車線Ｌ２側へはみ出そうとしていることを未然に運転者へ報知することをいう。スピーカ（ブザー）４２は、警告音を発生させる代わりに、第２の車線Ｌ２に接近しすぎていることや他車２００が接近していることを報知する、あるいは第２の車線Ｌ２から離れることを促すなど、運転者に対してアナウンスする音声であってもよい。
【００４６】
設定部１６は、境界線検出部１１と接近警報部１４と他車情報取得部１３とに連携している。設定部１６は、自車１００の車速と他車２００の車速の差に応じて第１の車線Ｌ１の中央側へ近づけて第２の位置１６２を設定する。すなわち、自車１００を追い越す他車２００の速度が速ければ速いほど、また、他車２００を追い越す自車１００の速度が速ければ速いほど、さらに、自車１００に前方から第２の車線Ｌ２を対向車として接近する他車２００との相対速度が速ければ速いほど、第１の位置１６１よりも第２の位置１６２を第１の車線Ｌ１の中央側へ近づけて設定する。
【００４７】
また、設定部１６は、他車２００の重量の大きさに応じて第１の車線Ｌ１の中央側へ近づけて第２の位置１６２を設定する。すなわち、自車１００を追い越す他車２００の重量が大きければ大きいほど、また、自車１００が追い越す他車２００の重量が大きければ大きいほど、さらに、自車１００に前方から第２の車線Ｌ２を対向車として接近する他車２００の重量が大きければ大きいほど、第２の位置１６２を第１の位置１６１よりも第１の車線Ｌ１の中央側へ離して設定する。
【００４８】
仮想境界線ＬＶを第２の車線Ｌ２から離すことで、自車１００が第２の車線Ｌ２に接近する早い段階で逸脱抑制手段を作動させることができるため、他車２００が自車１００を追い越す場合、自車１００が他車２００を追い越す場合、のみならず、自車１００に前方から第２の車線Ｌ２を対向車として他車２００が接近する場合、のいずれにおいても自車１００と他車２００の間に十分な距離を確保することができる。
【００４９】
以上のように構成された車両制御装置１は、図２Ａ及び図２Ｂに示すフローチャートにしたがって制御処理される。以下に、自車１００の後方に他車２００が居ない場合（図２Ａ及び図３）、自車１００が他車２００に追い越される場合（図２Ｂ及び図４）、自車１００が他車２００を追い越す場合（図２Ｂ及び図５）の３つの状況について、それぞれ説明する。
【００５０】
（後方に他車が居ない場合）
自車１００が片側２車線の車両通行帯Ｌを走行している場合の車両制御装置１の動作について図２Ａ及び図３を参照して説明する。図３において、自車１００が走行している左側の車線が第１の車線Ｌ１であり、その右側に平行している車線が第２の車線Ｌ２となる。自車１００が所定の車速以上で安定走行していることをＥＣＵが車速センサ５１によって検出すると、ＥＣＵによってＬＤＷ，ＬＣＡ／ＢＳＷが起動され（Ｓ１）、自車１００の車両制御装置１が機能する。
【００５１】
車両制御装置１が作動すると、図２Ａに示すように境界線検出部１１は、第１のカメラ２１で撮影された映像を基に画像解析することによって車線境界線ＬＢの位置を検出（Ｓ２）する。車線境界線ＬＢが検出されると、図３に示すように設定部１６は、検出された車線境界線ＬＢの位置を基に、車線境界線ＬＢから第１の車線Ｌ１の中央側に位置する第１の位置１６１に仮想境界線ＬＶを設定（Ｓ３）する。なお、仮想境界線ＬＶは、車線境界線ＬＢと実質的に同じ位置であってもよい。仮想境界線ＬＶを設定した第１の位置１６１は、自車１００が走行している間中、第１のカメラ２１で取得される映像を基に常に更新される。
【００５２】
また、車両制御装置１は、方向指示器が作動しているか、すなわち方向指示レバー５２が操作され報知部１５の信号が出力されているか確認（Ｓ４）する。方向指示器が作動している場合、つまり運転者の意思によって車線を変更しようとしている場合、車両制御装置１の機能を一時的に解除する（Ｓ５）。方向指示器が作動していない場合、他車両検出部１２が第２のカメラ２２，２３が取得する映像を基に後方の第２の車線Ｌ２に他車２００が検出されたか判断（Ｓ６）する。第２のカメラ２２，２３で撮影される画角内における後方に他車２００が居ない場合、すなわち、接近警報部１４が接近警報を出力する検出範囲１４Ｒ，１４Ｌよりもさらに後方にも他車２００が居ない場合、車両制御装置１は、第１の位置１６１に仮想境界線ＬＶを維持した状態で、自車１００が仮想境界線ＬＶに接触しているか判断（Ｓ７）する。
【００５３】
自車１００が仮想境界線ＬＶに接触した場合、逸脱抑制部１７が逸脱抑制手段を作動させる。すなわち、逸脱抑制部１７がコンソールパネルに設けられたＬＤＷインジケータ４１を点灯（Ｓ８）させ、スピーカ（ブザー）４２から警告音を出力するとともに振動発生機４３でステアリングに振動を発生させることで、逸脱警報を運転者に向けて発報（Ｓ９）する。そして、仮想境界線ＬＶに接触しなくなるまで、仮想境界線ＬＶに接触しているか判断（Ｓ７）する工程に戻る。運転者が逸脱警報に気が付き、仮想境界線ＬＶから離れる回避行動をとることで、仮想境界線ＬＶに接触しなくなると、逸脱抑制部１７は、ＬＤＷインジケータ４１を消灯し、警告音及び振動による逸脱警報を解除（Ｓ１０）する。なお、最初に仮想境界線ＬＶに接触しているか判断（Ｓ７）したときに、仮想境界線ＬＶに自車１００が接触していない場合は、ＬＤＷインジケータ４１を消灯し逸脱警報を解除（Ｓ１０）する工程はそのまま通過する。その後、再び方向指示器が作動しているか確認（Ｓ４）する工程に戻り、方向指示器が作動しておらず、他車２００が後方に現れない間は、Ｓ４−Ｓ６−Ｓ７−Ｓ１０−Ｓ４のフローを繰り返す。
【００５４】
（他車に追い越される場合）
次に、自車１００が他車２００に追い越される場合について図２Ａ，図２Ｂ及び図４を参照して説明する。図４は、自車１００が左側の車線（第１の車線Ｌ１）を走行し、後方から接近する他車２００が右側の車線（第２の車線Ｌ２）を走行する状態を示し、図４の（Ａ）は他車２００が自車１００とほぼ同じ大きさ（同じ重量）である場合、図４の（Ｂ）は他車２００が自車１００よりも大きい（重量が大きい）例えばトラックである場合を示す。他車２００の車速が自車１００の車速よりも速い場合は（Ｂ）と同じ状況になる。また、図４（Ａ）中において一番下に図示された他車２００は、他車両検出部１２によって検出されているが接近警報部１４の検出範囲１４Ｒに入っていない状態、下から２番目に図示された他車２００は、接近警報部１４の検出範囲１４Ｒに入り検出され、それによって仮想境界線ＬＶが第２の位置１６２に設定された状態、一番上に図示された他車２００は、接近警報部１４の検出範囲１４Ｒを前方へ通り過ぎ、それによって仮想境界線ＬＶが第１の位置１６１に設定された状態をそれぞれ示す。
【００５５】
図２Ａのフローチャートにおいて、他車両検出部１２によって後方に他車２００が検出されたか確認（Ｓ６）した場合に、他車２００が検出されると、図２Ａ中のＡ部から図２Ｂ中のＡ部に進み、他車情報取得部１３によって他車２００の車速及び重量の少なくとも一方を含む情報を取得（Ｓ１１）する。取得された他車２００の情報を基に、接近警報部１４は、検出範囲１４Ｒ，１４Ｌを変更（Ｓ１２）する。具体的には、図４（Ｂ）に示すように他車２００の重量が大きい場合、又は他車２００の車速が速い場合には検出距離Ｄを後方へ大きくする。他車２００の車速が速くかつ重量も大きい場合には、検出距離Ｄを相乗的に後方へ大きくする。
【００５６】
また、設定部１６は、車線境界線ＬＢに対する第２の位置１６２を第１の位置１６１よりも第１の車線Ｌ１の中央側へ近づけた位置に設定しているが、取得された他車２００の情報を基に、この第２の位置１６２をさらに変更（Ｓ１３）する。具体的には、自車１００の車速と他車２００の車速の差に比例して第２の位置１６２を第１の車線Ｌ１の中央側へ近づけて設定する。また、他車２００の重量の大きさに比例して第２の位置１６２を第１の車線Ｌ１の中央側へ近づけて設定する。すなわち、自車１００と他車２００の相対速度が大きい場合又は他車２００の重量が大きい場合には、車線境界線ＬＢから大きく離れた位置に、第１の車線Ｌ１の中央に近い位置に、第２の位置１６２を変更する。
【００５７】
次に、他車情報取得部１３によって取得された他車２００の情報を基に、検出範囲１４Ｒ，１４Ｌの検出距離Ｄ及び第２の位置１６２が変更された状態で、他車２００が検出範囲１４Ｒ内に検出されるか確認（Ｓ１４）する。図４の（Ａ）および（Ｂ）のように、他車２００の情報に基づいて変更された検出距離Ｄよりも他車２００が自車１００に対して接近して検出範囲１４Ｒに入ったことが検出されると、接近警報部１４は接近警報を出力し、表示器であるＬＣＡインジケータ３１を点灯（Ｓ１５）させる。
【００５８】
設定部１６は、第１の位置１６１に設定されていた仮想境界線ＬＶの位置を第２の位置１６２に設定（Ｓ１６）する。第２の位置１６２は、上述の通り、他車２００の車速及び重量の少なくとも一方の情報に基づいて変更されているので、図４（Ｂ）のように他車２００が大きい（重量が大きい）場合や他車２００の車速が速い場合には仮想境界線ＬＶは、第１の車線Ｌ１の中央に近い位置に設定される。その後、第２の位置１６２に設定された仮想境界線ＬＶに自車１００が接触しているか判断（Ｓ１７）される。自車１００が仮想境界線ＬＶに接触している場合、逸脱抑制部１７が逸脱抑制手段を作動させることになる。
【００５９】
このとき、自車１００が車線境界線ＬＢよりも第１の車線Ｌ１側すなわち第１の車線Ｌ１内を走行している状態であっても、接近警報部１４が他車２００を検出したことによって仮想境界線ＬＶの位置が第１の位置１６１から第２の位置１６２へ設定され、その結果自車１００が仮想境界線ＬＶを跨いだ状態になってしまう可能性がある。そこで、図２Ｂのフローチャートに示すように、Ｓ１７で自車１００が仮想境界線ＬＶに接触していると判断された場合、逸脱抑制部１７は、まず警告灯であるＬＤＷインジケータ４１を点灯（Ｓ１８）する。次に、自車１００がさらに第２の車線Ｌ２側へ接近しているか判断（Ｓ１９）し、自車１００が接近していることが確認された場合には、逸脱抑制部１７が逸脱抑制手段としてスピーカ（ブザー）４２から逸脱警報となる警告音を発生し、振動発生機４３でステアリングや運転席に逸脱警報となる振動を発生させる（Ｓ２０）。
【００６０】
また、接近警報部１４が検出範囲１４Ｒに他車２００を検出して接近警報を出力した時すなわちＬＣＡインジケータ３１が点灯された時に、仮想境界線ＬＶが第２の位置１６２に設定されても自車１００が仮想境界線ＬＶに接していなかった場合、仮想境界線ＬＶに接触しているか判断（Ｓ１７）される。自車１００が仮想境界線ＬＶに接触したことが確認されると逸脱警報としてＬＤＷインジケータ４１を点灯（Ｓ１８）する。仮想境界線ＬＶに接触していなかった自車１００が仮想境界線ＬＶに接触する場合、自車１００が第２の車線Ｌ２に接近していることを意味する。したがって、その後、自車１００が第２の車線Ｌ２に接近しているか判断（Ｓ１９）する場合においても接近していることが確認される。したがって、ＬＤＷインジケータ４１が点灯（Ｓ１８）されたのとほぼ同時に警告音及び振動による逸脱警報が発報（Ｓ２０）される、すなわち逸脱抑制手段が作動されることになる。自車１００が第２の車線Ｌ２に接近していることを判断（Ｓ１９）する方法は、第１のカメラ２１で取得される映像を基に画像解析によって行われてもよいし、ステアリングに設置される舵角検知センサ５４によって行われてもよいし、これらを同時に行ってもよい。
【００６１】
逸脱警報が発報（Ｓ２０）された後は、運転者によって第２の車線Ｌ２から離れる方向に自車１００が運転されたことが確認されるまで、すなわち、自車１００が仮想境界線ＬＶに接触した状態が解消されるまで、Ｓ１７−Ｓ１８−Ｓ１９−Ｓ２０−Ｓ１７のフローを繰り返される。Ｓ１７において仮想境界線ＬＶから自車１００が離れたことが確認されると、逸脱抑制手段である逸脱警報が解除（Ｓ２１）される。つまり、逸脱警報を視覚的に出力するＬＤＷインジケータ４１が消灯され、逸脱警報を聴覚的に出力するスピーカ（ブザー）４２の警告音が止まり、逸脱警報を触覚的に出力する振動発生機４３の振動が止まる。逸脱警報が解除（Ｓ２１）されるとＳ１４の前に戻って接近警報部１４によって他車２００が検出範囲１４Ｒに居るか判断（Ｓ１４）される。
【００６２】
図４（Ａ）の一番上に図示された他車２００で示すように、他車２００が自車１００の横に並ぶ位置まで来ると他車２００が検出範囲１４Ｒから外れる。この結果、第２の車線Ｌ２の後方に他車２００が居なくなったことを意味するので、接近警報を出力していたＬＣＡインジケータ３１もさらに消灯（Ｓ２２）される。なお、接近警報部１４の検出範囲１４Ｒ内に他車２００が検出されたことによって仮想境界線ＬＶが第２の位置１６２に設定され、自車１００が仮想境界線ＬＶを跨いだ状態になってＬＤＷインジケータ４１が点灯（Ｓ１８）された場合でも、Ｓ１９で第２の車線Ｌ２側に接近していないと判断されれば、ＬＤＷインジケータ４１以外に逸脱警報を発報することなくＳ１４の前に戻り、再び接近警報部１４の検出範囲１４Ｒに他車２００が居るか判断される。ＬＤＷインジケータ４１が点灯（Ｓ１８）された後で、他車２００が速度を落として後退するあるいは、自車１００が第２の車線Ｌ２に接近しない状態を維持したまま他車２００が前方へ通り過ぎる等、検出範囲１４Ｒから外れた場合、Ｓ２２においてＬＣＡインジケータ３１とともにＬＤＷインジケータ４１も消灯される。そして、他車２００が検出範囲１４Ｒからいなくなったので、工程は図２Ｂ中のＢ部から図２Ａ中のＢ部に進んでＳ３の前に戻り、設定部１６が仮想境界線ＬＶの位置を第２の位置１６２から第１の位置１６１に設定を戻す。
【００６３】
Ｓ６において他車２００が他車両検出部１２によって検出された後、接近警報部１４で他車２００が検出範囲１４Ｒに入ってくるまでは、Ｓ３−Ｓ４−Ｓ６−（Ａ）−Ｓ１１−Ｓ１２−Ｓ１３−Ｓ１４−Ｓ２２−（Ｂ）−Ｓ３のフローを繰り返す。さらに、他車両検出部１２によって他車２００を検出した後に他車２００が自車１００よりも遅くなって他車両検出部１２でも検出できない程度に後方へ見えなくなった場合、Ｓ４−Ｓ６−Ｓ７−Ｓ１０−Ｓ４のフローを繰り返す。なお、Ｓ７−Ｓ８−Ｓ９−Ｓ７を繰り返すフロー、Ｓ１４−Ｓ１５−Ｓ１６−Ｓ１７−Ｓ２１−Ｓ１４を繰り返すフロー、Ｓ１４−Ｓ１５−Ｓ１６−Ｓ１７−Ｓ１８−Ｓ１９−Ｓ１４を繰り返すフロー、Ｓ１７−Ｓ１８−Ｓ１９−Ｓ２０−Ｓ１７を繰り返すフローのいずれにおいても、Ｓ４と同様に方向指示器が作動しているか確認するステップを加え、方向指示器が作動した場合は、運転者の意思を優先してＳ５と同様に本フローを終了して車両制御装置１の機能を一時的に解除してもよい。また、上記のうちＳ１７−Ｓ１８−Ｓ１９−Ｓ２０−Ｓ１７を繰り返すフローにおいては、後方から他車２００が接近しているので、方向指示器が作動された場合でも車両制御装置１の機能を解除しないようにしてもよいし、車両制御装置１の機能を解除して追越車接近警報ＬＣＡ又は後方死角警報ＢＳＷで別の警報を発報するように引き継いでもよい。
【００６４】
（他車を追い越す場合）
次に、自車１００が他車２００を追い越す場合について図２Ａ，図２Ｂ及び図５を参照して説明する。図２Ｂのフローチャートは、他車２００を追い越す場合にも適用される。図５は、自車１００が右側の車線（第１の車線Ｌ１）を走行し、左側の車線（第２の車線Ｌ２）を他車２００が相応する状態を示し、図５の（Ａ）は他車２００が自車１００とほぼ同じ大きさ（同じ重量）である場合、図５の（Ｂ）は他車２００が自車１００よりも大きい（重量が大きい）例えばトラックである場合を示す。そして、図５（Ａ）中の一番下に図示された自車１００は、他車２００を接近警報部１４の検出範囲１４Ｌで検出する前の状態、上から２番目に図示された自車１００は、検出範囲１４Ｌで他車２００を検出し仮想境界線ＬＶが第２の位置１６２に設定された状態、一番上に図示された自車１００は、他車２００が検出範囲１４Ｌから外れる位置まで前方へ離れることで仮想境界線ＬＶが第１の位置１６１に設定された状態をそれぞれ示す。図５（Ｂ）中の一番下に図示されている自車１００は、他車２００を接近警報部１４の検出範囲１４Ｌで検出する前の状態、上から２番目に図示された自車１００は、検出範囲１４Ｌで他車２００を検出しているとともに、第２のカメラ（左後側方カメラ）２３で撮影された映像を基に他車情報取得部１３で推定された他車２００の大きさに基づいて検出距離Ｄを後方へ延長しかつ仮想境界線ＬＶが第２の位置１６２に設定された状態、一番上に図示された自車１００は、後方へ拡大された検出範囲１４Ｌから他車２００が外れる位置まで前方へ離れたことで仮想境界線ＬＶが第１の位置１６１に設定された状態、をそれぞれ示す。
【００６５】
図５（Ａ）に示すように、自車１００が第１の車線Ｌ１を走行して第２の車線Ｌ２の他車２００を追い越す場合、自車１００が他車２００にほぼ並ぶと、自車１００の左側に取り付けられた第２のカメラ２３の撮影範囲２３Ａ及びレーダ２５の観測範囲２５Ａに他車２００の一部が入るので、他車両検出部１２によって他車２００が検出される。つまり、図２Ａのフローチャートにおいて、他車２００を検出したか判断（Ｓ６）し、他車２００が検出された状態であるから、図２ＡのＡ部から図２ＢのＡ部を介してＳ１１に進む。
【００６６】
他車情報取得部１３によって他車２００の情報を取得（Ｓ１１）すると、取得された他車２００の情報を基に、接近警報部１４が検出範囲１４Ｌの検出距離Ｄを変更（Ｓ１２）し、設定部１６が第２の位置１６２を変更（Ｓ１３）する。具体的には、自車１００が他車２００を追い越す場合、自車１００の速度よりも他車２００の速度の方が遅いので、検出距離Ｄを小さくする。自車１００の重量（大きさ）よりも他車２００の重量（大きさ）が大きい場合、検出距離Ｄを大きくする。したがって、他車２００の速度及び重量の情報は、検出距離Ｄを変更することに対して相殺するように作用する。また、自車１００の速度と他車２００の速度の差が大きいほど、すなわち相対速度が大きいほど、また、他車２００の重量が大きいほど、設定部１６は、第２の位置１６２を車線境界線ＬＢから第１の車線Ｌ１の中央側へ離れた位置、すなわち第１の位置１６１よりも第１の車線Ｌ１の中央に近づけて設定する。図５（Ｂ）は、他車２００の重量が大きい場合を示しており、図５（Ａ）に示す他車２００に対する場合よりも第２の位置１６２が第１の車線Ｌ１の中央側に近い位置に設定されている。Ｓ１２とＳ１３は、どちらが先であってもよい。
【００６７】
他車２００を追い越し始めて、他車２００が接近警報部１４の検出範囲１４Ｌに入る位置まで進むと、接近警報部１４によって他車２００が検出される。Ｓ１４において他車２００が検出範囲１４Ｌにあると判断されると、接近警報部１４は、接近警報を出力し、表示器となるＬＣＡインジケータ３１を点灯（Ｓ１５）する。また、設定部１６は、第１の位置１６１に設定されていた仮想境界線ＬＶを第２の位置１６２に設定（Ｓ１６）する。Ｓ１５とＳ１６は、どちらが先であってもよい。図５（Ｂ）のように他車２００が大きい（重量が大きい）場合や自車１００と他車２００との速度差が大きい場合、仮想境界線ＬＶは、図５（Ａ）の場合に比べて第１の車線Ｌ１の中央側に設定される。また、接近警報部１４の検出範囲１４Ｌも図５（Ａ）の場合に比べて図５（Ｂ）の場合の方が検出距離Ｄを後方へ大きく設定されている。
【００６８】
自車１００が他車２００を追い越している間は、設定部１６によって仮想境界線ＬＶが第２の位置１６２に設定され、逸脱抑制部１７によって仮想境界線ＬＶに接していないか判断（Ｓ１７）される。第２の車線Ｌ２を走行する他車２００に対して前方へ十分に車間距離が確保されるまで、すなわち接近警報部１４の検出範囲１４Ｌ内に他車２００が検出されている間は、接近警報部１４によって接近警報が出力されてＬＣＡインジケータ３１が点灯Ｓ１５されている。したがって、ＬＣＡインジケータ３１が消灯（Ｓ２２）されることで、運転者は、自車１００と他車２００との間に安全な車間距離が確保されたことを知ることができる。また、仮想境界線ＬＶに接すると逸脱抑制部１７によって逸脱抑制手段が作動され、逸脱警報としてＬＤＷインジケータ（警告灯）４１が点灯（Ｓ１８）されたり、スピーカ（ブザー）４２から警告音が出力されたりするので、自車１００の運転者は、第２の車線Ｌ２に接近しすぎないように注意することができる。
【００６９】
自車１００が車線境界線ＬＢよりも第１の車線Ｌ１側すなわち第１の車線Ｌ１内を走行している状態であっても、他車２００を追い越す過程で接近警報部１４の検出範囲１４Ｌに他車２００を検出し、仮想境界線ＬＶが設定部１６によって第２の位置１６２に設定されることによって、自車１００が仮想境界線ＬＶに接しているあるいは跨いでいる状態となった場合、逸脱抑制部１７は、ＬＤＷインジケータ４１を点灯（Ｓ１８）する。そして、自車１００が第２の車線Ｌ２側へ接近しているか判断（Ｓ１９）し、接近していることが確認された場合、逸脱抑制部１７は、逸脱抑制手段となる逸脱警報としてスピーカ（ブザー）４２から警告音を発生し、振動発生機４３でステアリングや運転席に振動を発生させる（Ｓ２０）。
【００７０】
したがって、運転者は、他車２００を追い越す過程で、警告灯であるＬＤＷインジケータ４１が点灯された場合や、警告音及び振動が発生した場合には、自車１００が他車２００に接近しすぎていることが分かるので、作動された逸脱抑制手段が解除（Ｓ２１）される位置まで、すなわち、警告音及び振動が止みＬＤＷインジケータ４１が消灯される位置まで他車２００から離れることで安全距離が確保される。
【００７１】
また、表示灯であるＬＣＡインジケータ３１が点灯している間は、接近警報部１４によって他車２００が検出範囲１４Ｌ内に検出されていることを示す。したがって、追い越した他車２００の前に車線変更しようとする場合、ＬＣＡインジケータ３１が消灯（Ｓ２２）されることで、他車２００が検出範囲１４Ｌから外れ、他車２００に対して十分な距離が確保されたことが分かるので、車線変更を安全に行える。このとき、追い越した他車２００の車速及び重量の少なくとも一方の情報を基に検出範囲１４Ｌの検出距離Ｄが設定されているので、自車１００と他車２００との速度の差が小さい場合や他車２００の重量が大きい場合には、図５（Ａ）の場合に比較して図５（Ｂ）のように検出距離Ｄが大きく設定され、十分な安全距離が確保される。
【００７２】
以上のように、本実施形態の車両制御装置１によれば、後方に他車２００がいない状態で自車１００が走行している場合に比べて、自車１００が他車２００に追い越される場合には、他車２００に対して進行方向だけでなく車幅方向にも十分な車間距離を確保するように運転者に報知することができる。また、自車１００が他車２００に追い越される場合だけに限らず、自車１００が他車２００を追い越す場合にもこの車両制御装置１は同様に機能する。
【００７３】
さらに、第１の実施形態の車両制御装置１は、第２の車線Ｌ２を走行する他車２００が対向車である場合でも適用できる。例えば、対向車線となる第２の車線Ｌ２を前方から他車２００が接近する場合、自車１００の前方を第１のカメラ２１で撮影した映像から他車２００を他車両検出部１２で検出し、自車１００の前方の第２の車線Ｌ２に設定される検出範囲の検出距離や、仮想境界線ＬＶを設定する第２の位置１６２を変更することもできる。そして、後方から接近する他車２００と同様に、前方から接近する他車２００に対しても図２Ａ及び図２Ｂのフローチャートに基づき本実施形態の車両制御装置１を適用できる。
【００７４】
本発明に係る第２の実施形態の車両制御装置１について、図６から図８を参照して説明する。第２の実施形態の車両制御装置１において、第１の実施形態の車両制御装置１と同じ機能を有する構成には同じ符号を付し、その詳細な説明は、第１の実施形態の記載を参酌することとする。第２の実施形態の車両制御装置１では、図６に示すようにアシスト装置１８を自車１００が備えている点が第１の実施形態と異なる。アシスト装置１８は、ＥＣＵに接続されており、ＥＣＵの制御の基にステアリングの舵角を変化させる、あるいは操舵反力を発生させることができる。
【００７５】
本実施形態では、このアシスト装置１８を逸脱抑制手段の一つとして利用することで、設定部１６によって第２の位置１６２に設定された仮想境界線ＬＶに自車１００が接触した場合、自車１００がさらに第２の車線側へ移動する方向へステアリングを回動させることを制限する。また、接近警報部１４の検出範囲１４Ｒ，１４Ｌに他車２００があることを検出したことで仮想境界線ＬＶが設定部１６によって第１の位置１６１から第２の位置１６２へ変更されたときに自車１００がすでに仮想境界線ＬＶを跨いでいた場合にもそれ以上第２の車線Ｌ２側へ移動する方向へステアリングを回動させることを制限する。ここで、ステアリングを回動させることを制限するとは、ステアリング操作をできなくするのではなく、回動抵抗を発生させたり、制限され始めた後で運転者が回動させた角度と同じ角度だけ反対方向に戻したりすることを意味する。
【００７６】
また、本実施形態の車両制御部１では、逸脱抑制部１７によって逸脱抑制手段が作動された場合、警告灯であるＬＤＷインジケータ４１を点灯させるとともに、アシスト装置１８によってステアリングの舵角を変化させ、少なくとも仮想境界線ＬＶから離れる位置まで自車１００を第１の車線Ｌ１の中央側へ誘導する。自車１００の前方及び後方に他車２００がいない場合に限らず、自車１００の後方から他車２００が接近してくる場合、自車１００が前方の他車１００を追い越す場合、及び、自車１００の前方から対向車として他車２００が第２の車線Ｌ２を接近してくる場合にも、同様に機能する。
【００７７】
例えば、接近警報部１４によって後方の検出範囲１４Ｒ，１４Ｌに他車２００が検出されたことで仮想境界線ＬＶが設定部１６によって第１の位置１６１から第２の位置１６２へ変更され、その結果、自車１００が仮想境界線ＬＶを跨いだ状態になった場合、接近警報部１４は表示器であるＬＣＡインジケータ３１を点灯させ、逸脱抑制部１７は警告灯であるＬＤＷインジケータ４１を点灯させるとともに、アシスト装置１８によってステアリングの舵角を変化させ、少なくとも仮想境界線ＬＶから離れる位置まで自車１００を第１の車線Ｌ１の中央側へ誘導する。また、第１のカメラ２１によって撮影された映像を基に前方の第２の車線Ｌ２に検出範囲を設定し、この検出範囲に前方から他車２００が対向車として接近する場合にも同じように制御する。
【００７８】
以上のように構成されていることによって、本実施形態の車両制御装置１は、アシスト装置１８を活用して、自車１００が走行する車線（第１の車線Ｌ１）から逸脱しそうになることを防止するとともに、自車１００が他車２００に追い越される場合、及び、自車が１００他車２００を追い越す場合、さらに、自車１００の前方から第２の車線Ｌ２を他車２００が対向車として接近してくる場合のいずれの状況でも、他車２００との車間距離を確保して安全性を高めている。
【００７９】
車両制御装置１は、図７Ａ及び図７Ｂに示すフローチャートに従って制御処理される。以下に、後方に他車２００がいない場合（図７Ａ）、他車２００に追い越される場合（図７Ｂ及び図８）、他車２００を追い越す場合（図７Ｂ）の３つの状況について、第１の実施形態と異なる点について説明する。
【００８０】
（後方に他車が居ない場合）
図７Ａ中のＳ６において他車両検出部１２で後方に他車２００を検出せず、Ｓ７で仮想境界線ＬＶに接触したと判断された場合、ＬＤＷインジケータ４１を点灯（Ｓ８）させ、警告音をスピーカ（ブザー）４２から出力し、振動発生機４３で振動をステアリングや運転席に発生させることによって、逸脱警報を発報（Ｓ９）した後、さらに、アシスト装置１８で少なくとも仮想境界線ＬＶから離れる位置まで自車１００を第１の車線Ｌ１の中央側へ誘導（Ｓ２５）する。そして、自車１００が自車１００が仮想境界線ＬＶに接触しているか判断（Ｓ７）する工程に戻る。また、Ｓ７において自車１００が仮想境界線ＬＶに接触しない場合、またはＳ２５によって自車１００が仮想境界線ＬＶに接触しなくなった場合は、第１の実施形態と同様に、ＬＤＷインジケータ４１を消灯するとともに逸脱警報を解除（Ｓ１０）する工程を経て、方向指示器が作動しているか確認（Ｓ４）する工程に戻る。
【００８１】
（他車に追い越される場合）
次に自車１００が他車２００に追い越される場合について図７Ａ，図７Ｂ及び図８を参照して説明する。図８は、自車１００が左側の車線（第１の車線Ｌ１）を走行し、後方から接近する他車２００が右側の車線（第２の車線Ｌ２）を走行する状態を示す。図８の（Ａ）及び（Ｂ）は、他車２００が自車１００とほぼ同じ大きさ（同じ重量）で速度差が小さい場合であり、（Ａ）は他車２００が検出範囲１４Ｒ内に検出されたことで仮想境界線ＬＶが第２の位置１６２に変更され自車１００が仮想境界線ＬＶを跨いだ状態を示し、（Ｂ）は仮想境界線ＬＶに接触しなくなる位置まで第１の車線Ｌ１の中央側へアシスト装置１８で自車１００が誘導された状態を示す。図８の（Ｃ）及び（Ｄ）は、他車２００が自車１００よりも大きい（重量が大きい）例えばトラックである場合であり、（Ｃ）は他車２００が検出範囲１４Ｒ内に検出されたことで仮想境界線ＬＶが第２の位置１６２に変更され自車１００が仮想境界線ＬＶを跨いだ状態を示し、（Ｄ）は仮想境界線ＬＶに接触しなくなる位置まで第１の車線Ｌ１の中央側へアシスト装置１８で自車１００が誘導された状態を示す。
【００８２】
図７Ａ中のＳ６において他車両検出部１２が他車２００を検出したことで、図７ＡのＣ部から図７ＢのＣ部へ進み、他車情報取得部１３が他車２００の情報を取得（Ｓ１１）すると、接近警報部１４が他車２００の情報を基に検出範囲１４Ｒ，１４Ｌの検出距離Ｄを変更（Ｓ１２）し、設定部１６が他車２００の情報を基に第２の位置１６２を設定（Ｓ１３）する。この状態では、車線境界線ＬＢ上またはそれよりも第１の車線Ｌ１の中央寄りの位置に設定される第１の位置１６１に仮想境界線ＬＶが設定されている。図８（Ａ），（Ｃ）に示すように、第２の位置１６２を跨ぐ位置を自車が走行している場合、図７Ｂ中のＳ１４で接近警報部１４が検出範囲１４Ｒに他車２００を検出すると、接近警報が出力され表示灯であるＬＣＡインジケータ３１が点灯（Ｓ１５）されるとともに、設定部１６によって仮想境界線ＬＶが第２の位置１６２に設定（Ｓ１６）される。自車１００が仮想境界線ＬＶに接触しているか判断（Ｓ１７）されると、自車１００は仮想境界線ＬＶを跨いでいるので、警告灯であるＬＤＷインジケータ４１が点灯（Ｓ１８）される。
【００８３】
本実施形態では、自車１００がアシスト装置１８を備えているので、逸脱抑制部１７がアシスト装置１８を介して、自車１００が第２の車線Ｌ２側へ移動する方向にステアリングを回動させることを制限（Ｓ２６）する。これに抗してステアリングが操作されるなど、自車１００が第２の車線Ｌ２側へ接近したことが図７ＢのＳ１９で検出されると、逸脱抑制部１７がスピーカ（ブザー）４２から警告音を、振動発生機４３でステアリングや運転席に対する振動を、それぞれ逸脱抑制手段の一例である逸脱警報として発報（Ｓ２０）する。また、図７ＢのＳ１９で第２の車線Ｌ２に接近していないと判断されると、図８の（Ｂ）及び（Ｄ）に示すようにアシスト装置１８を使ってステアリングの舵角を変化させ、少なくとも仮想境界線ＬＶから離れる位置まで自車１００を第１の車線Ｌ１の中央側へ誘導（Ｓ２７）する。
【００８４】
このとき、後方から接近してくる他車２００の速度が自車１００に比べて速ければ速いほど接近警報部１４の検出範囲１４Ｒの検出距離Ｄが後方へ大きく設定されるとともに仮想境界線ＬＶが設定される第２の位置１６２も車線境界線ＬＢから第１の車線Ｌ１の中央側へ離れる。同様に図８の（Ｃ）及び（Ｄ）に示すように後方から接近してくる他車２００の重量（大きさ）が大きいほど検出距離Ｄが後方へ大きくなり、かつ第２の位置１６２が車線境界線ＬＢから離れる。ただし、いずれの場合も自車１００が第２の車線Ｌ２と反対側へ第１の車線Ｌ１を逸脱することはない。
【００８５】
そして、接近警報部１４の検出範囲１４Ｒに他車２００がまだ検出されるか判断するＳ１４に戻り、仮想境界線ＬＶに自車１００が接触しなくなるまで、図７Ｂの中でＳ１４−Ｓ１５−Ｓ１６−Ｓ１７−Ｓ１８−Ｓ２６−Ｓ１９−Ｓ２７−Ｓ１４のフローを繰り返す。さらに、図７ＢのＳ１７で自車１００が仮想境界線ＬＶに接しなくなったことが確認されると逸脱警報が解除（Ｓ２１）されるので、図７Ｂの中でＳ１４−Ｓ１５−Ｓ１６−Ｓ１７−Ｓ２１−Ｓ１４のフローを繰り返す。この他の工程は、第１の実施形態と同じである。
【００８６】
（他車を追い越す場合）
本実施形態の車両制御装置１において、第１の実施形態と同様に、図７Ｂに示すフローチャートは、他車２００を追い越す場合にも適用される。追い越した他車２００が接近警報部１４の検出範囲１４Ｌに検出されている間に、図７ＢのＳ１７において第２の位置１６２に設定されている仮想境界線ＬＶに自車１００が接触したと判断された場合、警告灯であるＬＤＷインジケータ４１を点灯（Ｓ１８）するとともに、逸脱抑制部１７は、第２の車線Ｌ２側へ自車１００が移動する方向へステアリングを回動させることをアシスト装置１８で制限する。Ｓ１９において、これに抗して自車１００が第２の車線Ｌ２へ接近していると判断された場合、逸脱警報として、スピーカ（ブザー）４２から警告音を、振動発生機４３でステアリングや運転席に振動を、それぞれ発生させる。また、Ｓ１９において第２の車線Ｌ２側へ接近していないと判断された場合、少なくとも仮想境界線ＬＶから離れる位置まで第１の車線Ｌ１の中央側へ自車１００をアシスト装置１８で誘導する。
【００８７】
また、図７ＢのＳ１４において他車２００が検出範囲１４Ｌに検出されたことで、仮想境界線ＬＶが第２の位置１６２に設定（Ｓ１６）され、自車１００が仮想境界線ＬＶを跨いでいる状態となった場合、すなわちＳ１７において仮想境界線ＬＶに自車１００が接触していると判断された場合、警告灯のＬＤＷインジケータ４１を点灯（Ｓ１８）させ、自車１００が第２の車線Ｌ２側へ移動する方向へステアリングを回動させることをアシスト装置１８で制限する。そして、Ｓ１９において第２の車線Ｌ２へ接近していると判断された場合は、警告音や振動など逸脱警報を発報（Ｓ２０）し、第２の車線Ｌ２へ接近していないと判断された場合は、図８の（Ｂ）及び（Ｄ）のように、少なくとも仮想境界線ＬＶを離れる位置まで第１の車線Ｌ１の中央側へ自車１００をアシスト装置１８で誘導（Ｓ２７）する。
【００８８】
また、図８に示す他車２００に追い越される場合と同様に、他車２００を追い越す過程において自車１００が仮想境界線ＬＶに接触している間は、図７Ｂ中のＳ１４−Ｓ１５−Ｓ１６−Ｓ１７−Ｓ１８−Ｓ２６−Ｓ１９−Ｓ２７−Ｓ１４のフローを繰り返し、Ｓ１７で仮想境界線ＬＶから離れたことが確認されると、図７Ｂ中のＳ１４−Ｓ１５−Ｓ１６−Ｓ１７−Ｓ２１−Ｓ１４のフローを繰り返す。そして、追い越した他車２００が接近警報部１４の検出範囲１４Ｌから外れる位置まで後方へ離れたことがＳ１４で確認されると、表示器であるＬＣＡインジケータ３１と警告灯であるＬＤＷインジケータ４１を消灯（Ｓ２２）し、図７ＢのＤ部から図７ＡのＤ部を介してＳ３に戻って仮想境界線ＬＶを第１の位置１６１に設定する。
【００８９】
以上のように第２の実施形態の車両制御装置１は、自車１００がアシスト装置１８を備えている場合にこれを利用し、逸脱抑制手段として逸脱警報をなるべく発報することなくアシスト装置１８で自車１００を仮想境界線ＬＶから離れる位置まで誘導する。自車１００の近くに他車２００が居ない場合よりも、第２の車線Ｌ２を走行する他車２００が居る場合には、さらに他車２００との安全な車間距離を確保する。そして、自車１００が他車２００に追い越される場合だけに限らず、自車１００が他車２００を追い越す場合にもこの車両制御装置１は同様にアシスト装置１８を使用して同様に機能する。
【００９０】
また、第２の実施形態の車両制御装置１は、第２の車線Ｌ２を走行する他車２００が対向車である場合でも適用できる。例えば、対向車線となる第２の車線Ｌ２を前方から他車２００が接近する場合、自車１００の前方を第１のカメラ２１で撮影した映像から他車２００を他車両検出部１２で検出し、自車１００の前方の第２の車線Ｌ２に設定される検出範囲の検出距離や、仮想境界線ＬＶを設定する第２の位置１６２を変更することもできる。そして、後方から接近する他車２００と同様に前方から接近する他車２００に対しても図７Ａ及び図７Ｂのフローチャートに基づき本実施形態の車両制御装置１を適用できる。
【００９１】
本発明に係る第３の実施形態の車両制御装置１について、図９及び図１０を参照して説明する。第３の実施形態の車両制御装置１において、第１の実施形態の車両制御装置１と同じ機能を有する構成には同じ符号を付し、その詳細な説明は、第１の実施形態の記載を参酌することとする。また、第３の実施形態では、自車１００が有している機能を他車２００も有していることを前提とする。
【００９２】
第３の実施形態では、図９に示すように、全地球測位システム（ＧＰＳ）の衛星Ｓから送信される電波情報を受信するアンテナ６１と、ＧＰＳから得た電波情報から自車１００の走行位置を算出する測位装置６２と、車外から提供される運転情報を取得する通信機６３とを自車１００が備えている。アンテナ６１は、測位装置６２に接続されており、測位装置６２は、境界線検出部１１、他車両検出部１２、他車情報取得部１３に対して自車１００の走行位置に関する情報を提供する。通信機６３は、少なくとも境界線検出部１１、他車両検出部１２、他車情報取得部１３に対して接続されている。通信機６３が取得する運転情報には、自車１００の位置情報に基づく現在走行中の車両通行帯Ｌの地図情報、車線境界線ＬＢの位置情報、自車１００の前方及び後方を走行する他車２００の位置情報、その他車２００から提供される速度や重量に関する情報が少なくとも含まれる。
【００９３】
また、境界線検出部１１は、測位装置６２で算出された走行位置に基づき、通信機６３を介して車線境界線ＬＢの位置情報を取得する。他車両検出部１２は、測位装置６２から得られた自車１００の走行位置に基づいて、他車２００の走行位置とともに車速及び重量の少なくとも一方を含む情報を通信機６３を介して取得する。このとき通信機６３は、自車１００が走行している車両通行帯Ｌを通信範囲に含む基地局Ｋと通信して他車２００の情報を取得してもよいし、自車１００と同じ機能を有する他車２００の通信機６３と直接的に車車間通信を行って他車２００の情報を取得してもよい。
【００９４】
第３の実施形態の車両制御装置１では、第１のカメラ２１及び第２のカメラ２２，２３の代わりにＧＰＳを利用するのであって、その他の構成及びその機能は第１の実施形態及び第２の実施形態の車両制御装置１と同じである。なお、第１のカメラ２１及び第２のカメラ２２，２３をＧＰＳと併用してもよい。したがって、他車２００を検出したり、他車２００の情報に基づいて接近警報部１４の検出範囲１４Ｒ，１４Ｌの検出距離Ｄを変更したり、仮想境界線ＬＶの位置を設定する第２の位置１６２を変更したりするための制御処理などは、第１の実施形態の図２Ａ及び図２Ｂのフローチャートや、第２の実施形態の図７Ａ及び図７Ｂのフローチャートによって制御処理される場合と同じである。
【００９５】
以上のように、第３の実施形態の車両制御装置１は、ＧＰＳ及び通信機６３を利用することで自車１００の位置と他車２００の位置を正確に把握し、自車１００と他車２００の車速、相対速度、重量などの情報を得ることで、前方及び後方の他車２００との間に安全な車間距離を確保することができる。また、本実施形態の車両制御装置１は、ＧＰＳを利用するので、カーブや坂道の始終端、夜間、天候などによって、視界の悪い状況であっても、他車２００を検出することに対して影響が少ない。さらに、前方及び後方の他車２００が複数台あった場合でも、先頭の車両に隠れているような他車２００も認識することができ、これらに対しても安全距離を確保することができる。
【００９６】
そして、前方及び後方に他車２００が居ない場合、前方の他車２００を追い越してその前に自車１００が車線変更をする場合、自車１００が後方から接近する他車２００に追い越される場合のみならず、第２の車線Ｌ２を走行する他車２００が対向車であって接近する他車２００とすれ違う場合にも、第３の実施形態の車両制御装置１は同様に機能する。
【００９７】
他車２００が対向車である場合、接近警報部１４の検出範囲１４Ｒ，１４Ｌは、自車１００の前方に設定される。自車１００と同方向に第２の車線Ｌ２を走行する他車２００を検出する場合に比べて対向車線となる第２の車線Ｌ２を逆方向に接近してくる他車２００を検出するためには、検出距離Ｄを前方へ大きく設定する必要がある。第３の実施形態の車両制御装置１は、ＧＰＳと通信機６３を用いて他車２００を検出するとともに他車２００の情報を取得するので、同方向に走行する他車２００の場合と変わりなく、車線制御装置１が仮想境界線の設定位置を変更し、自車１００と他車２００との安全な車間距離を確保することができる。
【００９８】
以上、第１から第３の実施形態を用いて本発明の車両制御装置１について説明した。これらの実施形態は、本発明を実施するにあたって理解しやすくするための一例に過ぎず、これらの実施形態のみに限定されることを意図していない。したがって、本発明を実施するにあたってその趣旨を逸脱しない範囲で、各構成を同等の機能を有するものに置き換えて実施することも可能であり、それらもまた本発明に含まれる。また、各実施形態で説明した構成のいくつかを互いに組み合わせて、あるいは置き換えて実施することも本発明に含まれる。
【００９９】
例えば、第１の実施形態で示したレーダを第２及び第３の実施形態に採用することも可能である。また、第３の実施形態に採用したＧＰＳ電波を受信するためのアンテナや車外の情報を得る通信機を第１や第２の実施形態に組み合わせて採用することもできる。第１から第３の実施形態の車両制御装置１の機能をそれぞれ併せ持つことで、他車２００の検出精度が高まるとともに安全性も増すことはいうまでも無い。また、車両通行帯Ｌは、自車１００が走行する第１の車線Ｌ１と他車２００が走行する第２の車線Ｌ２との片側２車線である場合を例に説明したが、片側３車線以上の場合にもこの車両制御装置１を採用することができる。３車線のうちの中央の車線を自車１００が走行する場合は、中央の車線が第１の車線Ｌ１となりその左右両側の車線が第２の車線Ｌ２となる。
【０１００】
また、自車１００が走行する車両通行帯Ｌの３次元情報を取得する地形情報取得部をさらに備え、設定部１６がこの地形情報取得部によって取得された車両通行帯Ｌの３次元情報と他車情報取得部１３によって取得された他車２００の情報とを基に、第１の位置１６１及び第２の位置１６２を設定してもよい。地形情報取得部は、第１のカメラ２１や第２のカメラ２２，２３によって得られる画像情報から車両通行帯Ｌの地形（例えば勾配やカーブの半径）を算出することで車両通行帯Ｌの３次元情報を取得してもよい。また自車１００がＧＰＳの電波情報を受信するアンテナ６１、測位装置６２、通信機６３を備える場合、地形情報取得部は、ＧＰＳから得られる自車１００の位置情報を基に通信機６３で地図情報を取得することによって、車両通行帯Ｌの３次元情報を取得してもよい。
【０１０１】
地形情報取得部によって取得された３次元情報を基に、例えば、車両通行帯Ｌが直線状である場合に比べてカーブの半径が小さければ小さいほど、設定部１６は第２の位置１６２を第１の車線Ｌ１の中央に近い位置に設定する。また、地形情報取得部によって取得された３次元情報のうちの勾配に応じて接近警報部１４が検出距離Ｄを変えることも好ましい。他車情報取得部１３によって取得される他車２００の車速及び重量の少なくとも一方を含む情報と地形情報取得部によって取得される車両通行帯Ｌの３次元情報の両方を用いることで、自車１００と他車２００との車間距離を安全に確保することができる。
【０１０２】
上述の各実施形態では、日本の道路交通法に基づく左側通行であることを前提に説明したが、他国の道路交通法が右側通行である場合には、適宜に左右を入れ替えて参酌されることとする。
【符号の説明】
【０１０３】
１…車両制御装置、１１…境界線検出部、１２…他車両検出部、１３…他車情報取得部、１４…接近警報部、１４Ｒ，１４Ｌ…検出範囲、１５…報知部、１６…設定部、１６１…第１の位置、１６２…第２の位置、１７…逸脱抑制部、１８…アシスト装置、２１…第１のカメラ（前方カメラ）、２２…第２のカメラ（右後側方カメラ）、２２Ａ…撮影範囲（画角）、２３…第２のカメラ（左後側方カメラ）、２３Ａ…撮影範囲（画角）、２４…レーダ（右後方ミリ波レーダ）、２４Ａ…観測範囲、２５…レーダ（左後方ミリ波レーダ）、２５Ａ…観測範囲、３１…ＬＣＡインジケータ（表示器）、４１…ＬＤＷインジケータ（警告灯）、６１…アンテナ、６２…測位装置、６３…通信機、１００…自車、２００…他車、ＬＢ…車線境界線、ＬＶ…仮想境界線、Ｌ１…第１の車線、Ｌ２…第２の車線、Ｄ…検出距離。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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