(57)【要約】【課題】  関節運動アシスト装置を装着する者自身で、マスタ装置を着脱する。【解決手段】  手袋１１０の手掌側に取り付けられたループ面を、支援部１２０における貼付部材１２５のフック面に貼り付けておく。次に、手掌を＋Ｗ方向側に向け、−Ｖ方向側から、着脱用部材１２１の内部空間に左手を入れる。次いで、輪状になっている手袋１１０の手部の挿入口に、左手を指先から挿入し、貼付部材１２５のフック面に対して略平行な方向、かつ、手袋１１０を左手に装着する方向（＋Ｖ方向）に、第１剥離力以下の力を加えて左手を移動し、手袋１１０を左手に装着する。引き続き、マスタ装置装着者は、貼付部材１２５のフック面に対して略垂直な方向（−Ｗ方向）に、第１剥離力よりも小さな第２剥離力以上の力を加える。そして、マスタ装置装着者は、フック面から手袋１１０を剥離する。この結果、マスタ装置が左手に装着される。【選択図】  図１１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１対象物に装着されるスレーブ装置、及び、第２対象物に装着されるマスタ装置を有し、前記第１対象物の関節運動をアシストする関節運動アシストシステムを使用する際に利用され、前記第２対象物に対する前記マスタ装置の着脱を支援する着脱支援装置であって、
前記マスタ装置を前記第２対象物に装着する装着部と；
前記マスタ装置と前記第２対象物との着脱を支援する支援部と；を備え、
前記支援部は、
所定位置に固定され、前記装着部を剥離可能に貼り付ける貼付面部を有する貼付部材を備え、
前記装着部が、前記貼付部材に貼り付けられているときに、
前記第２対象物に装着された前記装着部に、前記貼付面部に対して略平行な方向に第１剥離力を加えても、前記装着部が前記貼付面部から剥離されず、
前記第２対象物に装着された前記装着部に、前記貼付面部に対して略垂直な方向に、前記第１剥離力よりも小さな第２剥離力を加えると、前記装着部が前記貼付面部から剥離される、
ことを特徴とする着脱支援装置。
【請求項２】
前記貼付部材は、面ファスナである、ことを特徴とする請求項１に記載の着脱支援装置。
【請求項３】
前記マスタ装置は、前記第１対象物と合同対称性、相似対称性及び左右対称性のいずれかの対称性を有する構造の第２対象物に装着される、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の着脱支援装置。
【請求項４】
前記第１対象物には、人体の一方の手部における手指の少なくとも１つが含まれ、
前記第２対象物には、前記人体の他方の手部における手指の少なくとも１つが含まれ、
前記装着部は、前記他方の手部に嵌められる手袋であり、
前記手袋の手掌部分が、前記貼付部材に貼り付けられる、
ことを特徴とする請求項３に記載の着脱支援装置。
【請求項５】
前記第１剥離力は、引張せん断強度よりも小さく、４Ｎ／ｃｍ2以上の値に対応する力であり、
前記第２剥離力は、剥離強度０．４Ｎ／ｃｍ以上１．５Ｎ／ｃｍ以下の値に対応する力である、
ことを特徴とする請求項４に記載の着脱支援装置。
【請求項６】
前記手袋における手部の挿入口の縁部には、輪状の変形自在な線状部材が組み込まれている、ことを特徴とする請求項４又は５に記載の着脱支援装置。
【請求項７】
前記線状部材は、樹脂製の部材である、ことを特徴とする請求項６に記載の着脱支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、着脱支援装置に係り、より詳しくは、第１対象物の関節運動をアシストする関節運動アシストシステムを使用する際に利用され、当該関節運動アシストシステムを構成するマスタ装置の第２対象物に対する着脱を支援する着脱支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、リハビリテーションに用いられる様々な装置が提案されている。こうした装置の中には、理学療法士等に代って、患者の基本的動作の機能の回復を図るための治療体操運動をアシストするものがある。
【０００３】
かかる患者の運動をアシストする装置の一つとして、脳梗塞などの中枢神経障害により手指が麻痺して拘縮してしまった場合等に、ベローズの伸縮を利用して、手指の関節運動をアシストする装置がある（特許文献１参照：以下、「従来例１」と呼ぶ）。かかる従来例１のように、ベローズを用いた関節運動アシスト装置は、モータ及びワイヤにより駆動するアクチュエータを用いる方式の装置よりも軽量であるため、実用性が高い。また、ベローズを用いた関節運動アシスト装置は、低圧力での駆動が可能であるため、ダイヤフラム式ポンプやベーン式ポンプなどの低振動、低騒音のポンプを使用することができる。こうした点からも、伸縮可能なベローズを用いた関節運動アシスト装置は、実用性が高いといえる。
【０００４】
この従来例１の技術では、伸縮可能なベローズがアシスト対象となる関節に配置される。そして、当該ベローズの一方側端部に接続された一方側伝達部材が、アシスト対象となる関節に接続された一方側部位に装着される。また、当該ベローズの他方側端部に接続された他方側伝達部材が、アシスト対象となる関節に接続された他方側部位に装着される。こうした装着状態のもとで、ベローズからの空気の強制的排出が行われた場合には、ベローズが収縮することにより、関節屈曲状態から関節伸展状態へと変化する関節運動のアシストを行う。また、ベローズへの空気の強制的供給が行われた場合には、ベローズが膨張することにより、関節伸展状態から関節屈曲状態へと変化する関節運動のアシストを行うようになっている。
【０００５】
この関節運動アシスト装置を動作させる方法の一つとして、当該関節運動アシスト装置をスレーブ装置とし、マスタ装置がスレーブ装置を遠隔操作するマスタ・スレーブ方式が考えられる。こうしたマスタ・スレーブ方式を採用する場合には、マスタ装置を健常な手部に装着し、マスタ装置を装着した手部の手指の動きを、スレーブ装置である関節運動アシスト装置がトレースする構成が考えられる。
【０００６】
ここで、マスタ装置がスレーブ装置を遠隔操作する技術として、様々な技術が提案されている。かかる提案技術の一つとして、関節運動をアシストするためのものではないが、操作者がマスタ装置を操作し、スレーブ装置の動きを制御するものがある（特許文献２参照：以下、「従来例２」と呼ぶ）。この従来例２の技術では、マスタ制御部が、操作者が操作するマスタ操作入力装置の先端部分の位置・姿勢を算出する。そして、マスタ制御部は、算出したマスタ操作入力装置の先端部分の位置・姿勢をスレーブマニピュレータの先端部分の位置・姿勢の指令値としてマニピュレータ制御部に出力する。
【０００７】
マニピュレータ制御部は、マスタ制御部から送られた位置・姿勢の指令値を受けると、スレーブマニピュレータの先端部分の位置・姿勢を、当該指令値に一致させるために必要なスレーブマニピュレータの各関節の駆動量を算出する。そして、マニピュレータ制御部は、算出した駆動量に従ってスレーブマニピュレータの各関節を駆動させるようになっている。
【０００８】
従来例２のマスタ・スレーブ方式に関する技術を、従来例１の関節運動アシスト装置の技術に適用した場合、マスタ装置が、関節運動アシスト装置の動きを制御する構成である関節運動アシストシステムを採用できる。そして、かかる構成では、マスタ装置側の手指が関節屈曲状態から関節伸展状態へと変化する際には、スレーブ装置である関節運動アシスト装置側で、ベローズからの空気の強制的排出を行う制御を行う。また、かかる構成では、マスタ装置側の手指が関節伸展状態から関節屈曲状態へと変化する際には、スレーブ装置である関節運動アシスト装置側で、ベローズへの空気の強制的供給を行う制御を行う構成が考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】国際公開第２０１１／０４３０９５号
【特許文献２】特開２０１２−１７１０８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ところで、マスタ・スレーブ方式の関節運動アシストシステムを使用するに際し、従来例１の関節運動アシスト装置をスレーブ装置として、関節運動をアシストすべき手部（例えば、右手部）に装着する場合、マスタ装置を装着する対象物として、次の（ｉ）又は（ii）が考えられる。
（ｉ）スレーブ装置の装着者とは異なる者の手部（例えば、右手部）
（ii）スレーブ装置の装着者の、スレーブ装置を装着していない他方の健常な手部（例えば、左手部）
【００１１】
（ｉ）が適用される状況としては、（ａ）スレーブ装置が装着される者（以下、「アシスト対象者」とも記す）の双方の手部の手指が拘縮している場合や、（ｂ）アシスト対象者の一方の手部の手指が拘縮し、他方の手部の手指が拘縮していない場合であり、理学療法士やアシスト対象者の家族員（以下、単に「家族員」とも記す）等の他者の支援を得て、手指の関節運動をアシストする場合が挙げられる。ここで、（ｉ）の場合には、関節運動アシストシステムを使用する前に、例えば、理学療法士や家族員等が、アシスト対象者に対して、スレーブ装置の装着を手助けする。そして、理学療法士や家族員等が、マスタ装置を自身の手部に装着することが想定される。
【００１２】
なお、（ｉ）（ｂ）の場合には、アシスト対象者が、健常な他方の手部で、スレーブ装置を自身の一方の手部に装着する。そして、理学療法士や家族員等が、アシスト対象者の他方の手部へのマスタ装置の装着を手助けすることも想定される。
【００１３】
また、（ｉ）の場合には、関節運動アシストシステムを使用した後に、理学療法士や家族員等のマスタ装置を装着する者が、スレーブ装置の装着者に対して、スレーブ装置の取り外しを手助けする。そして、マスタ装置を装着する者自身で、マスタ装置を自身の手部から取り外すことが想定される。なお、（ｉ）（ｂ）の場合には、アシスト対象者が、健常な他方の手部で、スレーブ装置を自身の一方の手部から取り外す。そして、理学療法士や家族員等が、アシスト対象者の他方の手部からのマスタ装置の取り外しを手助けすることも想定される。このように、マスタ装置を装着する対象物を（ｉ）とした場合には、理学療法士や家族員等が必ず存在するので、マスタ装置及びスレーブ装置の着脱に際して、支障が生じない。
【００１４】
（ii）が適用される状況としては、上述した（ｂ）、すなわち、スレーブ装置を装着する一方の手部の手指のみが拘縮し、他方の手部の手指が拘縮していない場合であり、他者の支援を得ることなく、マスタ装置及びスレーブ装置を装着する者自身で、手指の関節運動をアシストする場合が挙げられる。ここで、（ii）の場合には、関節運動アシストシステムを使用する前に、健常な他方の手部で、関節運動をアシストすべき一方の手部に、スレーブ装置を装着する。しかしながら、スレーブ装置を装着する一方の手部の手指が拘縮しているため、自身で、マスタ装置を自身の他方の手部に装着することは困難である。
【００１５】
また、（ii）の場合には、関節運動アシストシステムを使用した後に、健常な他方の手部で、一方の手部に装着されたスレーブ装置を取り外す。しかしながら、一方の手部の手指が拘縮しているため、自身で、マスタ装置を自身の他方の手部から取り外すことは困難である。
【００１６】
このように、マスタ装置を装着する対象物を（ii）とした場合には、スレーブ装置の着脱に際して支障が生じないが、マスタ装置の着脱に際しては支障が生じている。この結果、（ii）の場合には、他者の助力を得ることなしに、マスタ装置を自身の手部に装着できず、また、他者の助力を得ることなしに、マスタ装置を自身の手部から取り外すことができない。
【００１７】
上述した従来例２の技術では、スレーブ装置の手部への装着を想定していないため、マスタ装置の手部への装着、及び、マスタ装置の手部からの取り外しについては、言及されていない。したがって、従来例２のマスタ・スレーブ方式に関する技術を、従来例１の関節運動アシスト装置の技術に適用した関節運動アシストシステムでは、上述した（ii）の場合に、機能回復のための関節運動アシスト自体は、他者の助力を得なくても行えるが、他者の助力を得なければ、マスタ装置を自身で装着することができず、また、他者の助力を得なければ、装着しているマスタ装置を自身で取り外すことができない。この結果、上述した（ii）の場合では、他者の助力を得なければ、関節運動アシストシステムを利用することができないことがある。
【００１８】
このため、関節運動アシストシステムを使用する前には、他者の助力を得ることなく、マスタ装置を自身で装着し、そして、関節運動アシストシステムを使用した後には、他者の助力を得ることなく、装着しているマスタ装置を自身で取り外すことのできる技術が望まれている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。
【００１９】
本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、他者の助力を求めることなく、関節運動アシスト装置を装着する者自身で、マスタ装置を着脱することができる新たな着脱支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
本発明は、第１対象物に装着されるスレーブ装置、及び、第２対象物に装着されるマスタ装置を有し、前記第１対象物の関節運動をアシストする関節運動アシストシステムを使用する際に利用され、前記第２対象物に対する前記マスタ装置の着脱を支援する着脱支援装置であって、前記マスタ装置を前記第２対象物に装着する装着部と；前記マスタ装置と前記第２対象物との着脱を支援する支援部と；を備え、前記支援部は、所定位置に固定され、前記装着部を剥離可能に貼り付ける貼付面部を有する貼付部材を備え、前記装着部が、前記貼付部材に貼り付けられているときに、前記第２対象物に装着された前記装着部に、前記貼付面部に対して略平行な方向に第１剥離力を加えても、前記装着部が前記貼付面部から剥離されず、前記第２対象物に装着された前記装着部に、前記貼付面部に対して略垂直な方向に、前記第１剥離力よりも小さな第２剥離力を加えると、前記装着部が前記貼付面部から剥離される、ことを特徴とする着脱支援装置である。
【００２１】
この着脱支援装置では、貼付部材を備える支援部が、机の天板等の所定位置に固定されている。こうした状態で、関節運動アシストシステムの使用を開始するに際して、マスタ装置を第２対象物に装着するには、まず、装着部を、支援部の貼付部材に貼り付ける。次に、装着部を貼付部材に貼り付けた状態で、第２対象物に装着部を装着することにより、マスタ装置を第２対象物に装着する。かかるマスタ装置を第２対象物に装着するに際して、マスタ装置を装着する者（以下、「マスタ装置装着者」とも記す）は、貼付面部に対して略平行な方向であり、かつ、装着部を当該第２対象物に装着する方向に、第１剥離力以下の力を加えて、第２対象物を移動させ、装着部を第２対象物に装着する。引き続き、マスタ装置装着者は、貼付面部に対して略垂直な方向に、第１剥離力よりも小さな第２剥離力以上の力を加えて、貼付面部から、装着部を剥離する。この結果、貼付面部からの制約がなくなり、関節運動アシスト装置を使用することができる。このため、他者の助力を得ることなく、マスタ装置装着者自身で、マスタ装置を第２対象物に装着することができる。
【００２２】
また、関節運動アシストシステムの使用を終了するに際して、マスタ装置を第２対象物から取り外すには、まず、マスタ装置を第２対象物に装着している装着部を、支援部の貼付部材に貼り付ける。次に、装着部を貼付部材に貼り付けた状態で、第２対象物を装着部から取り外すことにより、マスタ装置を第２対象物から取り外す。かかるマスタ装置を第２対象物から取り外すに際して、マスタ装置装着者は、貼付面部に対して略平行な方向であり、かつ、装着部を当該第２対象物から取り外す方向に、第１剥離力以下の力を加えて、第２対象物を移動させ、装着部を第２対象物から取り外す。この結果、装着部が貼付部材に貼り付けられた状態が維持され、マスタ装置が、第２対象物から取り外される。このため、他者の助力を得ることなく、マスタ装置装着者自身で、マスタ装置を第２対象物から取り外すことができる。
【００２３】
なお、スレーブ装置は、例えば、一方の手部が健常である場合には、健常な手部により、関節運動をアシストすべき第１対象物に装着されるようにすることができる。また、スレーブ装置は、例えば、一方の手部が健常である場合には、健常な手部により、第１対象物から取り外されるようにすることができる。
【００２４】
したがって、本発明の着脱支援装置によれば、他者の助力を求めることなく、スレーブ装置である関節運動アシスト装置を装着する者自身で、マスタ装置を装着することができる。
【００２５】
本発明の着脱支援装置では、前記貼付部材は、面ファスナである、ようにすることができる。この場合には、面ファスナを使用して、第１剥離力が第２剥離力よりも大きな態様で、剥離可能に装着部を貼付部材に貼り付けることを、容易に実現することができる。このため、第２対象物に対するマスタ装置の着脱を、容易にすることができる。
【００２６】
また、本発明の着脱支援装置では、前記マスタ装置は、前記第１対象物と合同対称性、相似対称性及び左右対称性のいずれかの対称性を有する構造の第２対象物に装着される、ようにすることができる。第１対象物と合同対称性又は相似対称性を有する第２対象物にマスタ装置を装着した場合には、マスタ装置を装着した第２対象物の動きを、スレーブ装置を装着した第１対象物にトレースさせることができる。また、第１対象物と左右対称性を有する構造の第２対象物にマスタ装置を装着した場合には、マスタ装置を装着した第２対象物と左右対称の動きを、スレーブ装置を装着した第１対象物にトレースさせることができる。
【００２７】
本発明の着脱支援装置では、前記第１対象物には、人体の一方の手部における手指の少なくとも１つが含まれ、前記第２対象物には、前記人体の他方の手部における手指の少なくとも１つが含まれ、前記装着部は、前記他方の手部に嵌められる手袋であり、前記手袋の手掌部分が、前記貼付部材に貼り付けられる、ようにすることができる。
【００２８】
この場合には、関節運動アシスト装置を装着する者の一方の手部の手指のみが拘縮し、他方の手部の手指が拘縮していない場合に適用される。すなわち、スレーブ装置を、人体の関節運動をアシストすべき手部に装着する。そして、マスタ装置を、当該人体の手指が拘縮していない手部に装着する。また、この場合には、当該人体の手指が拘縮していない手部に対するマスタ装置の着脱に際して、マスタ装置を取り付けて配置した手袋を使用している。この結果、当該手袋を手部に装着することで、マスタ装置を当該手部に装着することができる。また、この結果、当該手袋を手部から取り外すことで、マスタ装置を当該手部から取り外すことができる。さらに、この場合には、手袋の手掌部分を、剥離可能に、貼付部材に貼り付けることができる。この結果、マスタ装置装着者にとっての手部の単純な動作で、手袋を貼付部材に貼り付け、また、手袋を貼付部材から剥離することができる。
【００２９】
このため、他者の支援を得ることなく、関節運動アシスト装置を装着する者自身で、容易に、マスタ装置を自身の健常な手部に装着することができる。
【００３０】
また、本発明の着脱支援装置では、マスタ装置を手部に対して着脱する場合に、第１剥離力が第２剥離力よりも大きいことを条件として、前記第１剥離力は、引張せん断強度よりも小さく、４Ｎ／ｃｍ2以上の値に対応する力であり、前記第２剥離力は、剥離強度０．４Ｎ／ｃｍ以上１．５Ｎ／ｃｍ以下の値に対応する力である、ようにすることができる。この場合には、貼付面部に対して略平行な方向に、手袋を装着し又は手袋を取り外すための通常の力を加えても、手袋が、貼付面部から剥離されない。また、この場合には、手袋を装着した手部により、貼付面部に対して略垂直な方向に、手袋を貼付面部から剥離する通常の力を加えれば、容易に、手部に嵌められた手袋が、貼付面部から剥離される。このため、手部に対するマスタ装置の着脱を、通常の力で行うことができる。
【００３１】
本発明の着脱支援装置では、装着部として手袋を採用して、マスタ装置を手部に装着する場合に、前記手袋における手部の挿入口の縁部には、輪状の変形自在な線状部材が組み込まれている、ようにすることができる。この場合には、手袋の手首部分が輪状になる。このため、マスタ装置を他方の手部に装着するに際して、容易に、手部に手袋を嵌めることができる。
【００３２】
また、本発明の着脱支援装置では、装着部として手袋を採用し、当該手袋の挿入口の縁部に線状部材を組み込む場合に、前記線状部材は、樹脂製の部材である、ようにすることができる。この場合には、手袋の手首部分を耐久性の優れたものにすることができ、かつ、手袋の軽量化を図ることができる。このため、着脱支援装置の耐久性を高め、また、マスタ装置装着者の身体的負担を軽減させることができる。
【発明の効果】
【００３３】
以上説明したように、本発明の着脱支援装置によれば、他者の助力を求めることなく、関節運動アシスト装置を装着する者自身で、マスタ装置を着脱することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の一実施形態に係る着脱支援装置の構成、及び、関節運動アシストシステムの構成の関係を説明するための図である。
【図２】図１の関節運動アシスト装置の外観図である。
【図３】図２の母指関節運動アシスト部の構成を説明するための図である。
【図４】図２の示指用の手指関節運動アシスト部の構成を説明するための図である。
【図５】図２の調整部の構成を説明するための図である。
【図６】図１の関節運動マスタ装置の外観図である。
【図７】図１及び図６の装着部の構成を説明するための図である。
【図８】図１の支援部の外観図である。
【図９】図８の支援部の構成を説明するための図である。
【図１０】図１の着脱支援装置の構成を説明するための図である。
【図１１】マスタ装置の装着方法を説明するための図である。
【図１２】マスタ装置の取り外し方法を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下、本発明の一実施形態を、図１〜図１２を参照して説明する。なお、本実施形態においては、人体の右手に装着される関節運動アシスト装置、及び、当該人体の左手に装着されるマスタ装置を有する関節運動アシストシステムを使用する際に利用され、左手に対するマスタ装置の着脱を支援する着脱支援装置を例示して、説明する。また、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００３６】
［構成］
図１には、関節運動アシストシステム３００の構成、及び、一実施形態に係る着脱支援装置１００の構成の関係が示されている。図１に示されるように、関節運動アシストシステム３００は、関節運動アシスト装置４００と、マスタ装置６１０及び装着部１１０を有する関節運動マスタ装置６００とを備えて構成されている。ここで、関節運動アシスト装置４００は、スレーブ装置に対応している。着脱支援装置１００は、関節運動マスタ装置６００の一部でもある装着部１１０と、支援部１２０とを備えて構成されている。
【００３７】
＜関節運動アシストシステム３００の構成＞
まず、上記の関節運動アシストシステム３００を構成する関節運動アシスト装置４００及び関節運動マスタ装置６００の構成について説明する。
【００３８】
《関節運動アシスト装置４００の構成》
上記の関節運動アシスト装置４００の構成について、説明する。
【００３９】
図２には、関節運動アシスト装置４００の外観図が示されている。図２は、第１対象物としての「人体ＨＢの右手ＨＤＲ」に装着された関節運動アシスト装置４００を、手指の関節が伸展状態にあるときに手背（手の甲）側から眺めた外観図である。図２に示されるように、関節運動アシスト装置４００は、手部装着部４１０と、母指関節運動アシスト部４３０1と、手指関節運動アシスト部４３０2，４３０3，４３０4，４３０5とを備えている。また、関節運動アシスト装置４００は、調整部４８０を備えている。
【００４０】
なお、以下の説明では、母指関節運動アシスト部４３０1及び手指関節運動アシスト部４３０2，４３０3，４３０4，４３０5を総称して、「手指関節運動アシスト部４３０j（ｊ＝１，…，５）」とも記す。また、以下の説明では、母指関節運動アシスト部４３０1以外の手指関節運動アシスト部４３０2，４３０3，４３０4，４３０5を総称する場合には、「手指関節運動アシスト部４３０k（ｋ＝２，…，５）」とも記す。
【００４１】
（手部装着部４１０）
上記の手部装着部４１０について、説明する。手部装着部４１０は、例えば、布製の部材であり、右手ＨＤＲの手背及び手掌に装着される。手部装着部４１０には、母指関節運動アシスト部４３０1の一方側の部分が取り付けられる。
【００４２】
また、手部装着部４１０には、手指関節運動アシスト部４３０2，４３０3，４３０4，４３０5の一方側の部分が取り付けられる。そして、手部に手部装着部４１０が装着されている状態では、手指関節運動アシスト部４３０j（ｊ＝１，…，５）は、手背側の指部に配置されるようになっている。
【００４３】
（母指関節運動アシスト部４３０1の構成）
上記の母指関節運動アシスト部４３０1の構成について、説明する。
【００４４】
母指関節運動アシスト部４３０1は、母指の関節運動をアシストする。母指関節運動アシスト部４３０1は、手部装着部４１０が手部に装着されている状態で、母指の指（末節部位、基節部位）及び中手部位上に装着される。
【００４５】
母指関節運動アシスト部４３０1は、図２及び図３（Ａ），（Ｂ）により総合的に示されるように、ベローズ５４２1，５４３1と、配管５３２1，５３３1と、伝達部材５２１1，５２３1，５２４1とを備えている。また、母指関節運動アシスト部４３０1は、母指装着部５５０1を備えている。
【００４６】
なお、図３（Ａ），（Ｂ）における座標系（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）は、母指が伸びている状態で、指先方向を＋Ｙ1方向、指の手掌側である指の腹（以下、「指腹」とも記す）側から指の手背側である指の背（以下、「指背」とも記す）側へ向かう方向を＋Ｚ1方向、Ｙ1方向及びＺ1方向に直交し、小指側へと向かう方向を＋Ｘ1方向とする座標系である。ここで、図３（Ａ）は、母指に装着された母指関節運動アシスト部４３０1を、＋Ｚ1方向側から視た図である。また、図３（Ｂ）は、母指に装着された母指関節運動アシスト部４３０1を、−Ｘ1方向側から視た図である。
【００４７】
上記のベローズ５４２1は、等間隔の環状溝を有する伸縮自在な樹脂製の部材であり、母指の第１関節の関節軸の周りに沿って、指背側に配置される。ベローズ５４２1の一方側（図３における「−Ｙ1方向側」）端部は、伝達部材５２３1の他方側の端部側（図３における「＋Ｙ1方向側」）に形成された接続部に接続されるとともに、ベローズ５４２1の他方側端部は、伝達部材５２１1の一方側の端部側に形成された接続部に接続される。こうして配置されたベローズ５４２1は、第１関節の関節運動をアシストする力を発生する。
【００４８】
上記のベローズ５４３1は、ベローズ５４２1と同様に、等間隔の環状溝を有する伸縮自在な樹脂製の部材であり、母指の第２関節の関節軸の周りに沿って、指背側に配置される。ベローズ５４３1の一方側端部は、伝達部材５２４1の他方側（ベローズ５４３1側）の端部側に形成された接続部に接続されるとともに、ベローズ５４３1の他方側端部は、伝達部材５２３1の一方側の端部側に形成された接続部に接続される。こうして配置されたベローズ５４３1は、第２関節の関節運動をアシストする力を発生する。
【００４９】
ここで、ベローズ５４２1には、可撓性を有する樹脂製の配管５３２1が取り付けられ、当該ベローズ５４２1は、配管５３２1を介して調整部４８０と連通している。そして、ベローズ５４２1内の空気圧が変化すると、当該ベローズ５４２1が膨縮する。この結果、ベローズ５４２1が上述した関節運動をアシストする力を発生させる。
【００５０】
また、ベローズ５４３1には、可撓性を有する樹脂製の配管５３３1が取り付けられ、当該ベローズ５４３1は、配管５３３1を介して調整部４８０と連通している。そして、ベローズ５４３1内の空気圧が変化すると、当該ベローズ５４３1が膨縮する。この結果、ベローズ５４３1が上述した関節運動をアシストする力を発生させる。
【００５１】
上記の伝達部材５２１1は、例えば、鋼鉄製の部材であり、長板部を有している。そして、当該長板部には、一方側の端部に略直立して指背の方向に沿って延びる環状の接続部が形成されている。伝達部材５２１1の長板部の一方側の端部には、ベローズ５４２1を介して、伝達部材５２３1が接続されている。そして、伝達部材５２１1の一方側の端部の接続部は、ベローズ５４２1の他方側端部に接続されている。ここで、伝達部材５２１1の長板部の一方側の端部は、右手に関節運動アシスト装置４００が装着されている時において、母指の第１関節の関節軸を回動軸にして、回動可能に伝達部材５２３1に接続されるようになっている。この伝達部材５２１1の長板部は、母指装着部５５０1を介して、母指の末節部位に装着される。
【００５２】
上記の伝達部材５２３1は、例えば、鋼鉄製の部材であり、長板部を有している。そして、当該長板部の両端部には、略直立して指背の方向に沿って延びる環状の接続部が形成されている。伝達部材５２３1の長板部の一方側の端部には、ベローズ５４３1を介して、伝達部材５２４1が接続されている。そして、伝達部材５２３1の一方側の端部の接続部は、ベローズ５４３1の他方側端部に接続されている。ここで、伝達部材５２３1の長板部の一方側の端部は、右手に関節運動アシスト装置４００が装着されている時において、母指の第２関節の関節軸を回動軸にして、回動可能に伝達部材５２４1に接続されるようになっている。
【００５３】
また、伝達部材５２３1の長板部の他方側の端部には、ベローズ５４２1を介して、伝達部材５２１1が接続されている。そして、伝達部材５２３1の他方側の端部側の接続部は、ベローズ５４２1の一方側端部に接続されている。この伝達部材５２３1の長板部は、母指装着部５５０1を介して、母指の基節部位に装着される。
【００５４】
上記の伝達部材５２４1は、例えば、鋼鉄製の部材であり、長板部を有している。そして、当該長板部には、他方側の端部に略直立して指背の方向に沿って延びる環状の接続部が形成されている。伝達部材５２４1の長板部の他方側の端部には、ベローズ５４３1を介して、伝達部材５２３1が接続されている。そして、伝達部材５２４1の他方側の端部の接続部は、ベローズ５４３1の一方側端部に接続されている。この伝達部材５２４1の長板部は、母指装着部５５０1を介して、母指の中手に装着される。
【００５５】
上記の母指装着部５５０1は、母指の指（末節部位、基節部位）及び中手部位上に装着される。母指装着部５５０1は、装着部材５５１1と、指サック５５２1と、バンド部材５５３1とを備えている。
【００５６】
上記の装着部材５５１1は、例えば、弾力性のある長形状の布製の部材であり、母指が延びる方向に沿って、母指の指及び中手の手背側に配置される。装着部材５５１1の＋Ｚ1方向側には、伝達部材５２１1，５２３1，５２４1の長板部が固定されている。また、装着部材５５１1における伝達部材５２４1が固定されている部分の反対側（−Ｚ1方向側）には、手部装着部４１０が取り付けられている。
【００５７】
上記の指サック５５２1は、例えば、皮製の部材であり、装着部材５５１1の指先側に固定される。そして、指サック５５２1は、母指関節運動アシスト部４３０1を母指に装着する際に、母指の指先に固定される。上記のバンド部材５５３1は、例えば、長形状の布製の部材であり、基節部位と伝達部材５２３1の長板部とを固定する。
【００５８】
（手指関節運動アシスト部４３０k（ｋ＝２，…，５）の構成）
上記の手指関節運動アシスト部４３０k（ｋ＝２，…，５）の構成について、説明する。
【００５９】
手指関節運動アシスト部４３０2は、示指の関節運動をアシストする。また、手指関節運動アシスト部４３０3は、中指の関節運動をアシストする。また、手指関節運動アシスト部４３０4は、薬指の関節運動をアシストする。また、手指関節運動アシスト部４３０5は、小指の関節運動をアシストする。手指関節運動アシスト部４３０k（ｋ＝２，…，５）のそれぞれは、手部装着部４１０が手部に装着されている状態で、これらの手指の指（末節部位、中節部位、基節部位）及び中手部位上に装着される。
【００６０】
図４（Ａ），（Ｂ）には、手指関節運動アシスト部４３０kの代表として、手指関節運動アシスト部４３０2の構成図が示されている。なお、図４（Ａ），（Ｂ）における座標系（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）は、示指が伸びている状態で、指先方向を＋Ｙ2方向、指腹側から指背側へ向かう方向を＋Ｚ2方向、Ｙ2方向及びＺ2方向に直交し、小指側へと向かう方向を＋Ｘ2方向とする座標系である。
【００６１】
ここで、図４（Ａ）は、示指に装着された手指関節運動アシスト部４３０2を、＋Ｚ2方向側から視た図である。また、図４（Ｂ）は、示指に装着された手指関節運動アシスト部４３０2を、−Ｘ2方向側から視た図である。本実施形態では、手指関節運動アシスト部４３０3，４３０4，４３０5についても、手指関節運動アシスト部４３０2と同様に構成されている。
【００６２】
手指関節運動アシスト部４３０k（ｋ＝２，…，５）のそれぞれは、図２及び図４（Ａ），（Ｂ）により総合的に示されるように、ベローズ５４１k，５４２k，５４３kと、配管５３１k，５３２k，５３３kと、伝達部材５２１k，５２２k，５２３k，５２４kとを備えている。また、手指関節運動アシスト部４３０kのそれぞれは、手指装着部５５０kを備えている。
【００６３】
上記のベローズ５４１kは、等間隔の環状溝を有する伸縮自在な樹脂製の部材であり、第１関節の関節軸の周りに沿って、指背側に配置される。ベローズ５４１kの一方側（図４における「−Ｙk方向側」）端部は、伝達部材５２２kの他方側の端部側（図４における「＋Ｙk方向側」）に形成された接続部に接続されるとともに、ベローズ５４１kの他方側端部は、伝達部材５２１kの一方側の端部側に形成された接続部に接続される。こうして配置されたベローズ５４１kは、第１関節の関節運動をアシストする力を発生する。
【００６４】
上記のベローズ５４２kは、ベローズ５４１kと同様に、等間隔の環状溝を有する伸縮自在な樹脂製の部材であり、第２関節の関節軸の周りに沿って、指背側に配置される。ベローズ５４２kの一方側端部は、伝達部材５２３kの他方側の端部側に形成された接続部に接続されるとともに、ベローズ５４２kの他方側端部は、伝達部材５２２kの一方側の端部側に形成された接続部に接続される。こうして配置されたベローズ５４２kは、第２関節の関節運動をアシストする力を発生する。
【００６５】
上記のベローズ５４３kは、ベローズ５４１k，５４２kと同様に、等間隔の環状溝を有する伸縮自在な樹脂製の部材であり、第３関節の関節軸の周りに沿って、当該関節軸に対して略直交する方向側に配置される。ベローズ５４３kの一方側端部は、伝達部材５２４kの他方側（ベローズ５４３k側）の端部側に形成された接続部に接続されるとともに、ベローズ５４３kの他方側端部は、伝達部材５２３kの一方側の端部側に形成された接続部に接続される。こうして配置されたベローズ５４３kは、第３関節の関節運動をアシストする力を発生する。
【００６６】
ここで、ベローズ５４１kの内部空間とベローズ５４２kの内部空間は、可撓性を有する樹脂製の配管５３１kを介して、連通している。また、ベローズ５４２kには、可撓性を有する樹脂製の配管５３２kが取り付けられ、当該ベローズ５４２kは、配管５３２kを介して調整部４８０と連通している。そして、ベローズ５４１k，５４２k内の空気圧が変化すると、当該ベローズ５４１k，５４２kが膨縮する。この結果、ベローズ５４１k，５４２kが上述した関節運動をアシストする力を発生させる。
【００６７】
また、ベローズ５４３kには、可撓性を有する樹脂製の配管５３３kが取り付けられ、当該ベローズ５４３kは、配管５３３kを介して調整部４８０と連通している。そして、ベローズ５４３k内の空気圧が変化すると、当該ベローズ５４３kが膨縮する。この結果、ベローズ５４３kが上述した関節運動をアシストする力を発生させる。
【００６８】
上記の伝達部材５２１kは、例えば、鋼鉄製の部材であり、長板部を有している。そして、当該長板部には、一方側の端部に略直立して指背の方向に沿って延びる環状の接続部が形成されている。伝達部材５２１kの長板部の一方側の端部には、ベローズ５４１kを介して、伝達部材５２２kが接続されている。そして、伝達部材５２１kの一方側の端部側の接続部は、ベローズ５４１kの他方側端部に接続されている。ここで、伝達部材５２１kの長板部の一方側の端部は、右手に関節運動アシスト装置４００が装着されている時において、第１関節の関節軸を回動軸にして、回動可能に伝達部材５２２kに接続されるようになっている。この伝達部材５２１kの長板部は、手指装着部５５０kを介して、手指の末節部位に装着される。
【００６９】
上記の伝達部材５２２kは、例えば、鋼鉄製の部材であり、長板部を有している。そして、当該長板部の両端部には、略直立して指背の方向に沿って延びる環状の接続部が形成されている。伝達部材５２２kの長板部の一方側の端部には、ベローズ５４２kを介して、伝達部材５２３kが接続されている。そして、伝達部材５２２kの一方側の端部側の接続部は、ベローズ５４２kの他方側端部に接続されている。ここで、伝達部材５２２kの長板部の一方側の端部は、右手に関節運動アシスト装置４００が装着されている時において、第２関節の関節軸を回動軸にして、回動可能に伝達部材５２３kに接続されるようになっている。
【００７０】
また、伝達部材５２２kの長板部の他方側の端部には、ベローズ５４１kを介して、伝達部材５２１kが接続されている。そして、伝達部材５２２kの他方側の端部側の接続部は、ベローズ５４１kの一方側端部に接続されている。この伝達部材５２２kの長板部は、手指装着部５５０kを介して、手指の中節部位に装着される。
【００７１】
上記の伝達部材５２３kは、例えば、鋼鉄製の部材であり、長板部を有している。そして、当該長板部の両端部には、略直立して指背の方向に沿って延びる環状の接続部が形成されている。伝達部材５２３kの長板部の一方側の端部には、ベローズ５４３kを介して、伝達部材５２４kが接続されている。そして、伝達部材５２３kの一方側の端部側の接続部は、ベローズ５４３kの他方側端部に接続されている。ここで、伝達部材５２３kの長板部の一方側の端部は、右手に関節運動アシスト装置４００が装着されている時において、第３関節の関節軸を回動軸にして、回動可能に伝達部材５２４kに接続されるようになっている。
【００７２】
また、伝達部材５２３kの長板部の他方側の端部には、ベローズ５４２kを介して、伝達部材５２２kが接続されている。そして、伝達部材５２３kの他方側の端部側の接続部は、ベローズ５４２kの一方側端部に接続されている。この伝達部材５２３kの長板部は、手指装着部５５０kを介して、手指の基節部位に装着される。
【００７３】
上記の伝達部材５２４kは、例えば、鋼鉄製の部材であり、長板部を有している。そして、当該長板部には、他方側の端部に略直立して指背の方向に沿って延びる環状の接続部が形成されている。伝達部材５２４kの長板部の他方側の端部には、ベローズ５４３kを介して、伝達部材５２３kが接続されている。そして、伝達部材５２４kの他方側の端部の接続部は、ベローズ５４３kの一方側端部に接続されている。この伝達部材５２４kの長板部は、手指装着部５５０kを介して、手指の中手部位上に装着される。
【００７４】
上記の手指装着部５５０k（ｋ＝２，…，５）は、手指の指（末節部位、中節部位、基節部位）及び中手部位上に装着される。手指装着部５５０k（ｋ＝２，…，５）のそれぞれは、装着部材５５１kと、指サック５５２kと、バンド部材５５３k，５５６kとを備えている。
【００７５】
上記の装着部材５５１kは、例えば、弾力性のある長形状の布製の部材であり、手指が延びる方向に沿って、手指の指及び中手の手背側に配置される。装着部材５５１kの＋Ｚk方向側には、伝達部材５２１k，５２２k，５２３k，５２４kの長板部が固定されている。また、装着部材５５１kにおける伝達部材５２４kが固定されている部分の反対側（−Ｚk方向側）には、手部装着部４１０が取り付けられている。
【００７６】
上記の指サック５５２kは、例えば、皮製の部材であり、装着部材５５１kの指先側に固定される。そして、指サック５５２kは、手指関節運動アシスト部４３０kを手指に装着する際に、手指の指先に固定される。上記の２つのバンド部材５５３k，５５６kは、例えば、長形状の布製の部材である。そして、バンド部材５５３kは、中節部位と伝達部材５２２kの長板部とを固定し、バンド部材５５６kは、基節部位と伝達部材５２３kの長板部とを固定する。
【００７７】
（調整部４８０の構成）
上記の調整部４８０の構成について、説明する。調整部４８０は、配管５３２1を介して母指関節運動アシスト部４３０1のベローズ５４２1と連通している。また、調整部４８０は、配管５３３1を介して母指関節運動アシスト部４３０1のベローズ５４３1と連通している。また、調整部４８０は、配管５３２kを介して手指関節運動アシスト部４３０kのベローズ５４１k，５４２kと連通している。さらに、調整部４８０は、配管５３３kを介して手指関節運動アシスト部４３０kのベローズ５４３kと連通している。以下の説明においては、これらのベローズを総称して、単に「ベローズ」とも記す。
【００７８】
かかる構成を有する調整部４８０は、図５に示されるように、加圧ポンプ４８１と、減圧ポンプ４８２と、電気−空気圧制御弁４８３と、スレーブ制御部４８４と、配管４８５，４８６とを備えている。
【００７９】
上記の加圧ポンプ４８１は、配管４８５を介して、電気−空気圧制御弁４８３のポンプ側接続口の一方側に接続されている。この加圧ポンプ４８１は、ベローズへの空気の強制的供給を行う際に利用される。上記の減圧ポンプ４８２は、配管４８６を介して、電気−空気圧制御弁４８３のポンプ側接続口の他方側に接続されている。この減圧ポンプ４８２は、ベローズからの空気の強制的排出を行う際に利用される。
【００８０】
上記の電気−空気圧制御弁４８３は、流路切換弁と、圧力制御弁（比例ソレノイドバルブ）とを備えて構成されている。この流路切換弁の入口側の一方が加圧ポンプ４８１に接続されているとともに、入口側の他方が減圧ポンプ４８２に接続されている。
【００８１】
そして、流路切換弁は、スレーブ制御部４８４による制御のもとで、ベローズへの空気の強制的供給を行う際には、加圧ポンプ４８１に接続されている配管４８５と指定されたベローズと連通している配管とを接続して流路を形成する。また、流路切換弁は、スレーブ制御部４８４による制御のもとで、ベローズからの空気の強制的排出を行う際には、減圧ポンプ４８２に接続されている配管４８６と指定されたベローズと連通している配管とを接続して流路を形成する。
【００８２】
例えば、母指関節運動アシスト部４３０1のベローズ５４２1への空気の強制的供給を行う際には、流路切換弁は、配管４８５と配管５３２1とを接続して流路を形成する。また、ベローズ５４２1からの空気の強制的排出を行う際には、流路切換弁は、配管４８６と配管５３２1とを接続して流路を形成する。さらに、ベローズ５４３1への空気の強制的供給を行う際には、流路切換弁は、配管４８５と配管５３３1とを接続して流路を形成する。また、ベローズ５４３1からの空気の強制的排出を行う際には、流路切換弁は、配管４８６と配管５３３1とを接続して流路を形成する。
【００８３】
また、手指関節運動アシスト部４３０kのベローズ５４１k，５４２kへの空気の強制的供給を行う際には、流路切換弁は、配管４８５と配管５３２kとを接続して流路を形成する。また、ベローズ５４１k，ベローズ５４２kからの空気の強制的排出を行う際には、流路切換弁は、配管４８６と配管５３２kとを接続して流路を形成する。さらに、ベローズ５４３kへの空気の強制的供給を行う際には、流路切換弁は、配管４８５と配管５３３kとを接続して流路を形成する。また、ベローズ５４３kからの空気の強制的排出を行う際には、流路切換弁は、配管４８６と配管５３３kとを接続して流路を形成する。
【００８４】
上記のスレーブ制御部４８４は、ベローズからの空気の強制的排出、及び、ベローズへの空気の強制的供給の切り換えの制御を行う。かかる制御に際して、ベローズへの空気の強制的供給を行う場合には、スレーブ制御部４８４は、電気−空気圧制御弁４８３が加圧ポンプ４８１と関節運動を行うベローズとを接続する流路を形成し、ベローズ内の空気圧力を調整するように、制御する。また、ベローズからの空気の強制的排出を行う場合には、スレーブ制御部４８４は、電気−空気圧制御弁４８３が減圧ポンプ４８２と関節運動を行うベローズとを接続する流路を形成し、ベローズ内の空気圧力を調整するように、制御する。こうした制御は、マスタ装置６１０から送られた給排制御指令に従って行われる。
【００８５】
《関節運動マスタ装置６００の構成》
上記の関節運動マスタ装置６００の構成について、説明する。
【００８６】
図６には、関節運動マスタ装置６００の外観図が示されている。図６は、第２対象物としての「人体ＨＢの左手ＨＤＬ」に装着された関節運動マスタ装置６００を、手指の関節が伸展状態にあるときに手背側から眺めた外観図である。図１、図６により総合的に示されるように、関節運動マスタ装置６００は、着脱支援装置１００を構成する装着部１１０と、マスタ装置６１０とを備えている。
【００８７】
（装着部１１０）
上記の装着部１１０について、説明する。装着部１１０は、本実施形態では、布製の手袋であり、左手ＨＤＬに装着される。装着部１１０には、マスタ装置６１０が取り付けられる。装着部１１０の詳細については、後述する。
【００８８】
（マスタ装置６１０の構成）
上記のマスタ装置６１０の構成について、説明する。
【００８９】
マスタ装置６１０は、図６に示されるシート状関節角度センサ６１２j，６１３j（ｊ＝１，…，５）と、マスタ制御部６５０とを備えている。
【００９０】
上記のシート状関節角度センサ６１２j，６１３jのそれぞれは、装着部１１０に取り付けられている。そして、シート状関節角度センサ６１２j，６１３jのそれぞれは、配線を介して、マスタ制御部６５０に接続されている。
【００９１】
シート状関節角度センサ６１２1は、左手ＨＤＬに装着部１１０を嵌めたときに、母指の指背の第１関節上に配置され、当該第１関節の曲り角度に対応する物理量（例えば、抵抗値；以下、「角度情報」とも記す）を検出する。また、シート状関節角度センサ６１３1は、左手ＨＤＬに装着部１１０を嵌めたときに、母指の指背の第２関節上に配置され、当該第２関節の角度情報を検出する。
【００９２】
シート状関節角度センサ６１２2は、左手ＨＤＬに装着部１１０を嵌めたときに、示指の指背の第２関節上に配置され、当該第２関節の角度情報を検出する。また、シート状関節角度センサ６１３2は、左手ＨＤＬに装着部１１０を嵌めたときに、示指の指背の第３関節上に配置され、当該第３関節の角度情報を検出する。また、シート状関節角度センサ６１２3は、左手ＨＤＬに装着部１１０を嵌めたときに、中指の指背の第２関節上に配置され、当該第２関節の角度情報を検出する。また、シート状関節角度センサ６１３3は、左手ＨＤＬに装着部１１０を嵌めたときに、中指の指背の第３関節上に配置され、当該第３関節の角度情報を検出する。
【００９３】
シート状関節角度センサ６１２4は、左手ＨＤＬに装着部１１０を嵌めたときに、薬指の指背の第２関節上に配置され、当該第２関節の角度情報を検出する。また、シート状関節角度センサ６１３4は、左手ＨＤＬに装着部１１０を嵌めたときに、薬指の指背の第３関節上に配置され、当該第３関節の角度情報を検出する。さらに、シート状関節角度センサ６１２5は、左手ＨＤＬに装着部１１０を嵌めたときに、小指の指背の第２関節上に配置され、当該第２関節の角度情報を検出する。また、シート状関節角度センサ６１３5は、左手ＨＤＬに装着部１１０を嵌めたときに、小指の指背の第３関節上に配置され、当該第３関節の角度情報を検出する。
【００９４】
そして、シート状関節角度センサ６１２j，６１３j（ｊ＝１，…，５）のそれぞれによる検出結果は、マスタ制御部６５０へ送られる。
【００９５】
上記のマスタ制御部６５０は、本実施形態では、装着部１１０に取り付けられ、左手ＨＤＬに装着部１１０を嵌めたときに、手背上に配置される。そして、マスタ制御部６５０は、配線を介して、シート状関節角度センサ６１２j，６１３j（ｊ＝１，…，５）のそれぞれと接続されている。また、マスタ制御部６５０は、配線を介して、関節運動アシスト装置４００の調整部４８０と接続されている。
【００９６】
マスタ制御部６５０は、マイクロプロセッサ等を備えて構成されている。マスタ制御部６５０は、シート状関節角度センサ６１２j，６１３j（ｊ＝１，…，５）から送られた検出結果を受ける。次に、マスタ制御部６５０は、シート状関節角度センサ６１２j，６１３jから送られた検出結果に基づいて、対応する指関節の関節角度を導出する。
【００９７】
そして、マスタ制御部６５０は、シート状関節角度センサ６１２jから送られた検出結果に基づいて導出された角度が所定値以上の場合には、配管４８５と配管５３２jとを接続して流路を形成する旨の給排制御指令を生成して、調整部４８０へ送る。この結果、ベローズ５４２jへの空気の強制的供給が行われる。また、マスタ制御部６５０は、シート状関節角度センサ６１２jから送られた検出結果に基づいて導出された角度が所定値未満の場合には、配管４８６と配管５３２jとを接続して流路を形成する旨の給排制御指令を生成して、調整部４８０へ送る。この結果、ベローズ５４２jからの空気の強制的排出が行われる。なお、ベローズ５４２k（ｋ＝２，…，５）への空気の強制的供給が行われる場合には、配管５３１kを介してベローズ５４２kと連通しているベローズ５４１kへの空気の強制的供給も行われるようになっている。また、ベローズ５４２k（ｋ＝２，…，５）からの空気の強制的排出が行われる場合には、配管５３１kを介してベローズ５４２kと連通しているベローズ５４１kからの空気の強制的排出も行われるようになっている。
【００９８】
また、マスタ制御部６５０は、シート状関節角度センサ６１３jから送られた検出結果に基づいて導出された角度が所定値以上の場合には、配管４８５と配管５３３jとを接続して流路を形成する旨の給排制御指令を生成して、調整部４８０へ送る。この結果、ベローズ５４３jへの空気の強制的供給が行われる。また、マスタ制御部６５０は、シート状関節角度センサ６１３jから送られた検出結果に基づいて導出された角度が所定値未満の場合には、配管４８６と配管５３３jとを接続して流路を形成する旨の給排制御指令を生成して、調整部４８０へ送る。この結果、ベローズ５４３jからの空気の強制的排出が行われる。
【００９９】
＜着脱支援装置１００の構成＞
次に、上記の着脱支援装置１００の構成について、説明する。
【０１００】
着脱支援装置１００は、上述したように、装着部１１０と、支援部１２０とを備えている（図１参照）。
【０１０１】
装着部１１０は、上述したように、本実施形態では、布製の手袋であり、人体ＨＢの左手ＨＤＬに装着される。また、装着部１１０には、左手ＨＤＬに装着部１１０が装着されている状態において、手背側にマスタ装置６１０が取り付けられている（図６参照）。以下の説明では、装着部１１０を、「手袋１１０」とも記す。
【０１０２】
図７には、左手ＨＤＬに装着された装着部１１０を、手掌（手の平）側から視た図が示されている。図７に示されるように、装着部１１０の手掌側には、面ファスナのループ面１１１0，１１１1，１１１2，１１１3，１１１4，１１１5が取り付けられている。また、装着部１１０の手部の挿入口の縁部には、紐状部材１１２が組み込まれている。
【０１０３】
ループ面１１１0は、手袋１１０の手掌部分に取り付けられている。また、ループ面１１１1は、手袋１１０の母指部分に取り付けられている。また、ループ面１１１2は、手袋１１０の示指部分に取り付けられ、ループ面１１１3は、手袋１１０の中指部分に取り付けられている。さらに、ループ面１１１4は、手袋１１０の薬指部分に取り付けられ、ループ面１１１5は、手袋１１０の小指部分に取り付けられている。
【０１０４】
上記の紐状部材１１２は、例えば、輪状の変形自在なポリエステル製の部材である。この紐状部材１１２が、手袋１１０における手部の挿入口の縁部に組み込まれることにより、手袋１１０の手首部分の開口が輪状になっている。このため、容易に、手部に手袋１１０を装着することができるようになっている。
【０１０５】
上記の支援部１２０は、本実施形態では、図８に示されるように、机ＤＳＫの天板に固定されている。支援部１２０は、図８及び図９（Ａ）〜（Ｃ）により総合的に示されるように、着脱用部材１２１と、貼付部材１２５とを備えている。図８及び図９（Ａ）〜（Ｃ）における座標系（Ｕ，Ｖ，Ｗ）は、Ｗ軸方向を鉛直上方方向とし、机ＤＳＫの天板をＵＶ平面とする座標系であり、図示の通りに定義されている。ここで、図８は、支援部１２０を、図８に示した座標系で表した斜視図である。また、図９（Ａ）は、支援部１２０を、＋Ｗ方向側から視た図であり、図９（Ｂ）は、支援部１２０を、−Ｖ方向側から視た図である。さらに、図９（Ｃ）は、支援部１２０を、＋Ｕ方向側から視た図である。
【０１０６】
上記の着脱用部材１２１は、本実施形態では、透明のアクリル製の部材であり、Ｖ軸方向に延びる直方体状の内部空間が形成され、Ｖ軸方向の両端部に開口が形成されている。そして、着脱用部材１２１の内部空間に、開口から左手ＨＤＬを挿入することができるようになっている。以下の説明では、着脱用部材１２１のＵＶ平面に平行な＋Ｗ方向側の平板部を平板部１２１Ｕと記し、ＵＶ平面に平行な−Ｗ方向側の平板部を平板部１２１Ｌとも記す。
【０１０７】
上記の貼付部材１２５は、図９（Ａ）〜（Ｃ）に示されるように、着脱用部材１２１のＵＶ平面に平行な＋Ｗ方向側の平板部１２１Ｕにおける、−Ｗ方向側の面に配置されている。貼付部材１２５は、貼付面部としての面ファスナのフック面１２６0，１２６1，１２６2，１２６3，１２６4，１２６5を備えている。ここで、フック面１２６0は、手袋１１０に取り付けられたループ面１１１0に、剥離可能に貼り付けられるようになっている。また、フック面１２６j（ｊ＝１，…，５）は、手袋１１０に取り付けられたループ面１１１jに、剥離可能に貼り付けられるようになっている。
【０１０８】
なお、本実施形態では、フック面１２６1，１２６5の形状は同一になっている。また、本実施形態では、フック面１２６2，１２６3，１２６4の形状は同一になっている。このため、本実施形態の支援部１２０は、左右のどちらの手部であっても、手部に対するマスタ装置６１０の着脱を支援することができるようになっている。
【０１０９】
ここで、手袋１１０が貼付部材１２５に貼り付けられているときに、左手ＨＤＬに装着された手袋１１０に、貼付部材１２５に対して略平行な方向（Ｖ方向）に第１剥離力を加えても、手袋１１０が貼付面部１２５から剥離されないようになっている。また、手袋１１０が貼付部材１２５に貼り付けられているときに、左手ＨＤＬに装着された手袋１１０に、貼付面部１２５に対して略垂直な方向（−Ｗ方向）に、第１剥離力よりも小さな第２剥離力を加えると、手袋１１０が貼付面部１２５から剥離されるようになっている。本実施形態では、第１剥離力は５Ｎ／ｃｍ2に対応する力であり、手袋１１０が貼付面部１２５に貼り付けられているときに、手袋１１０にＶ方向の力を加えて、手袋１１０が貼付面部１２５からずれるときの引張せん断強度は５．１Ｎ／ｃｍ2となっている。また、第２剥離力は、手袋１１０が貼付面部１２５に貼り付けられているときに、手袋１１０に−Ｗ方向の力を加えて、手袋１１０が貼付面部１２５から剥がれるときの剥離強度０．５Ｎ／ｃｍに対応する力となっている。
【０１１０】
図１０（Ａ），（Ｂ）には、手袋１１０を支援部１２０に貼り付けたときの着脱支援装置１００の外観図が示されている。ここで、図１０（Ａ）は、着脱支援装置１００を、−Ｖ方向側から視た図であり、図１０（Ｂ）は、着脱支援装置１００を、＋Ｕ方向側から視た図である。これらの図１０（Ａ），（Ｂ）では、手袋１１０に取り付けられているマスタ装置６１０の図示を省略している。なお、後述する図１１（Ａ）〜（Ｃ）、及び、図１２（Ａ）〜（Ｃ）についても、手袋１１０に取り付けられるマスタ装置６１０の図示を省略する。
【０１１１】
［着脱支援方法］
以上のようにして構成された着脱支援装置１００について、関節運動アシストシステム３００を使用する際に行われるマスタ装置６１０の左手ＨＤＬに対する着脱支援方法を説明する。
【０１１２】
なお、関節運動アシスト装置４００を装着する右手ＨＤＲは拘縮しているものとする。そして、当該右手ＨＤＲには、健常な左手ＨＤＬによって、関節運動アシスト装置４００が装着されているものとする。
【０１１３】
＜マスタ装置６１０の手部への装着方法＞
まず、マスタ装置６１０の左手ＨＤＬへの装着方法について、説明する。このマスタ装置６１０の左手ＨＤＬへの装着は、上述した関節運動アシストシステム３００を使用する前に行われる。
【０１１４】
マスタ装置６１０を左手ＨＤＬへ装着する際には、手袋１１０の手掌に取り付けられたループ面１１１0を、支援部１２０における貼付部材１２５のフック面１２６0に貼り付けるとともに、手袋１１０の指部分の手掌側に取り付けられたループ面１１１j（ｊ＝１，…，５）を、貼付部材１２５のフック面１２６j（ｊ＝１，…，５）に貼り付けておく（図１０（Ａ），（Ｂ）参照）。次に、図１１（Ａ）に示されるように、左手ＨＤＬの手掌を＋Ｗ方向側に向けて、当該左手ＨＤＬを、−Ｖ方向側から着脱支援装置１００に近づけ、着脱用部材１２１の内部空間に、左手ＨＤＬを入れる。次いで、輪状になっている手袋１１０の手部の挿入口（図１０（Ａ）参照）に、左手ＨＤＬを指先から挿入し、左手ＨＤＬに手袋１１０を装着する。図１１（Ｂ）には、こうして左手ＨＤＬに手袋１１０が装着された状態が示されている。
【０１１５】
かかる手袋１１０を左手ＨＤＬに装着するに際して、マスタ装置装着者は、貼付部材１２５のフック面１２６0，１２６j（ｊ＝１，…，５）に対して略平行な方向であり、かつ、手袋１１０を当該左手ＨＤＬに装着する方向（＋Ｖ方向）に、第１剥離力以下の力を加えて、左手ＨＤＬを移動させ、手袋１１０を左手ＨＤＬに装着する。本実施形態では、第１剥離力は、面ファスナの引張せん断強度５Ｎ／ｃｍ2に対応する力となっている。このため、貼付部材１２５に対して略平行な方向（＋Ｖ方向）に、手袋１１０を左手ＨＤＬに装着するための通常の力を加えても、手袋１１０が貼付部材１２５から剥離されないようになっている。
【０１１６】
引き続き、マスタ装置装着者は、フック面１２６0，１２６j（ｊ＝１，…，５）に対して略垂直な−Ｗ方向に、第１剥離力よりも小さな第２剥離力以上の力を加える。そして、マスタ装置装着者は、フック面１２６0，１２６j（ｊ＝１，…，５）から、手袋１１０を剥離する。図１１（Ｃ）には、こうしてフック面から手袋１１０が剥離された状態が示されている。本実施形態では、第２剥離力は、剥離強度０．５Ｎ／ｃｍに対応する力となっている。このため、貼付部材１２５に対して略垂直な方向（−Ｗ方向）に、手袋１１０を貼付部材１２５から剥離する通常の力を加えれば、手袋１１０が貼付部材１２５から剥離される。
【０１１７】
この結果、貼付部材１２５からの制約がなくなる。こうしてマスタ装置６１０が左手ＨＤＬに装着され、手袋１１０が貼付部材１２５から剥がされると、右手ＨＤＲの手指の関節運動をアシストする関節運動システムの利用が可能となる。
【０１１８】
＜マスタ装置６１０の手部からの取り外し方法＞
次に、マスタ装置６１０の左手ＨＤＬからの取り外し方法について、説明する。このマスタ装置６１０の左手ＨＤＬからの取り外しは、上述した関節運動アシストシステム３００を使用した後に行われる。
【０１１９】
マスタ装置６１０を左手ＨＤＬから取り外す際には、まず、図１２（Ａ）に示されるように、マスタ装置装着者は、マスタ装置６１０を装着した左手ＨＤＬの手掌を＋Ｗ方向側に向けて、当該左手ＨＤＬを、−Ｖ方向側から着脱支援装置１００に近づける。そして、マスタ装置装着者は、着脱用部材１２１の内部空間に、左手ＨＤＬを入れる。次に、図１２（Ｂ）に示されるように、マスタ装置装着者は、手袋１１０の手掌部分に取り付けられたループ面１１１0を、貼付部材１２５のフック面１２６0に貼り付けるとともに、手袋１１０の指部分に取り付けられたループ面１１１j（ｊ＝１，…，５）を、貼付部材１２５のフック面１２６jに貼り付ける。
【０１２０】
次いで、マスタ装置装着者は、手袋１１０を貼付部材１２５のフック面１２６0，１２６j（ｊ＝１，…，５）に貼り付けた状態で、貼付部材１２５のフック面１２６0，１２６j（ｊ＝１，…，５）に対して略平行な方向であり、かつ、手袋１１０を当該左手ＨＤＬから取り外す方向（−Ｖ方向）に、第１剥離力以下の力を加えて、左手ＨＤＬを移動させ、左手ＨＤＬから手袋１１０を取り外す。本実施形態では、第１剥離力は、上述したように、面ファスナの引張せん断強度（５．１Ｎ／ｃｍ2）より小さく、５Ｎ／ｃｍ2に対応する力となっている。このため、貼付部材１２５に対して略平行な方向（−Ｖ方向）に、手袋１１０を左手ＨＤＬから取り外すための通常の力を加えても、手袋１１０が貼付部材１２５から剥離されないようになっている。
【０１２１】
この結果、手袋１１０が支援部１２０の貼付部材１２５に貼り付けられた状態が維持され、マスタ装置が、左手ＨＤＬから取り外される。こうしてマスタ装置６１０が左手ＨＤＬに取り外されると、例えば、健常な左手ＨＤＬによって、関節運動アシスト装置４００が取り外される。
【０１２２】
以上説明したように、本実施形態では、着脱支援装置１００を構成する支援部１２０が机ＤＳＫの天板に固定されている。そして、関節運動アシストシステム３００の使用を開始するに際して、マスタ装置６１０を左手ＨＤＬに装着するには、手袋１１０の手掌に取り付けられたループ面１１１0を、支援部１２０における貼付部材１２５のフック面１２６0に貼り付けるとともに、手袋１１０の指部分の手掌側に取り付けられたループ面１１１j（ｊ＝１，…，５）を、貼付部材１２５のフック面１２６j（ｊ＝１，…，５）に貼り付けておく。次に、左手ＨＤＬの手掌を＋Ｗ方向側に向けて、当該左手ＨＤＬを、−Ｖ方向側から着脱支援装置１００に近づけ、着脱用部材１２１の内部空間に、左手ＨＤＬを入れる。次いで、マスタ装置装着者は、輪状になっている手袋１１０の手部の挿入口に、左手ＨＤＬを指先から挿入し、貼付部材１２５のフック面１２６0，１２６j（ｊ＝１，…，５）に対して略平行な方向であり、かつ、手袋１１０を当該左手ＨＤＬに装着する方向（＋Ｖ方向）に、第１剥離力以下の力を加えて、左手ＨＤＬを移動させ、手袋１１０を左手ＨＤＬに装着する。
【０１２３】
引き続き、マスタ装置装着者は、フック面１２６0，１２６j（ｊ＝１，…，５）に対して略垂直な−Ｗ方向に、第１剥離力よりも小さな第２剥離力以上の力を加える。そして、マスタ装置装着者は、フック面１２６0，１２６j（ｊ＝１，…，５）から、手袋１１０を剥離する。この結果、マスタ装置６１０が、左手ＨＤＬに装着され、関節運動アシストシステムが使用可能となる。
【０１２４】
このため、関節運動アシストシステム３００を使用する前に、他者の助力を得ることなく、マスタ装置６１０を自身で装着することができる。
【０１２５】
また、関節運動アシストシステム３００の使用を終了するに際して、マスタ装置６１０を左手ＨＤＬから取り外すには、まず、マスタ装置装着者は、マスタ装置６１０を装着した左手ＨＤＬの手掌を＋Ｗ方向側に向けて、当該左手ＨＤＬを、−Ｖ方向側から着脱支援装置１００に近づける。そして、マスタ装置装着者は、着脱用部材１２１の内部空間に、左手ＨＤＬを入れる。次に、マスタ装置装着者は、手袋１１０の手掌部分に取り付けられたループ面１１１0を、貼付部材１２５のフック面１２６0に貼り付けるとともに、手袋１１０の指部分に取り付けられたループ面１１１j（ｊ＝１，…，５）を、貼付部材１２５のフック面１２６jに貼り付ける。次いで、マスタ装置装着者は、手袋１１０を貼付部材１２５のフック面１２６0，１２６j（ｊ＝１，…，５）に貼り付けた状態で、貼付部材１２５のフック面１２６0，１２６j（ｊ＝１，…，５）に対して略平行な方向であり、かつ、手袋１１０を当該左手ＨＤＬから取り外す方向（−Ｖ方向）に、第１剥離力以下の力を加えて、左手ＨＤＬを移動させ、手袋１１０を左手ＨＤＬから取り外す。この結果、マスタ装置が、左手ＨＤＬから取り外される。
【０１２６】
このため、関節運動アシストシステム３００を使用した後に、他者の助力を得ることなく、装着しているマスタ装置を自身で取り外すことができる。
【０１２７】
また、本実施形態では、手袋１１０を支援部１２０の貼付部材１２５に貼り付ける際には、面ファスナを使用する。このため、容易に、手袋１１０を支援部１２０に貼り付ける又は、手袋１１０を支援部１２０から剥離することができる。
【０１２８】
また、本実施形態では、手袋１１０の手部の挿入口の縁部に、輪状のポリエステル製の紐状部材１１２が組み込まれている。このため、左手ＨＤＬを、輪状の挿入口から、容易に挿入することができるようになっている。
【０１２９】
また、本実施形態では、貼付部材１２５は、着脱用部材１２１のＵＶ平面に平行な＋Ｗ方向側の平板部１２１Ｕにおける、−Ｗ方向側の面に配置されている。この結果、手袋１１０を貼付部材１２５に貼り付けた際に、マスタ装置６１０の重さにより、手袋内の掌部分及び指部分に空間が生じる。このため、左手ＨＤＬを、手袋１１０に、左手ＨＤＬを嵌めやすくなる。
【０１３０】
したがって、本実施形態によれば、他者の助力を求めることなく、スレーブ装置である関節運動アシスト装置を装着する者自身で、マスタ装置を装着することができる。
【０１３１】
［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【０１３２】
例えば、上記の実施形態では、手袋に面ファスナのループ面を取り付けるとともに、支援部の着脱用部材に、面ファスナのフック面を貼り付けることとした。これに対して、手袋に面ファスナのフック面を取り付けるとともに、着脱用部材に面ファスナのループ面を貼り付けるようにしてもよい。また、着脱用部材に面ファスナのフック面を貼り付けるとともに、手袋の素材を当該フック面と剥離可能に貼り付けることのできるものにするようにしてもよい。こうした手袋として、例えば、薄い、ニット編みされた綿製の手袋を採用することができる。
【０１３３】
また、上記の実施形態では、貼付部材は、６枚のフック面を備え、手掌形状とした。これに対して、貼付部材の形状は、手袋を貼り付けることができるのであれば、１枚以上の任意の枚数で、任意の形状であってもよい
【０１３４】
また、上記の実施形態の面ファスナの特性として、第１剥離力が５Ｎ／ｃｍ2に対応する力であり、第２剥離力が０．５Ｎ／ｃｍに対応する力とした。これに対して、引張せん断強度よりも小さく、４Ｎ／ｃｍ2以上の値に対応する力であれば、第１剥離力の値が他の値であってもよい。また、剥離強度０．４Ｎ／ｃｍ以上１．５Ｎ／ｃｍ以下に対応する力であれば、面ファスナの第２剥離力の値が他の値であってもよい。
【０１３５】
また、上記の実施形態では、紐状部材１１２の素材をポリエステル製としてが、他の樹脂製の部材としてもよいし、また、針金等の他の素材であってもよい。
【０１３６】
また、上記の実施形態では、貼付部材は、着脱用部材１２１のＵＶ平面に平行な＋Ｗ方向側の平板部１２１Ｕにおける、−Ｗ方向側の面に取り付けられるようにした。これに対して、貼付部材を、平板部１２１Ｕにおける、＋Ｗ方向側の面に貼り付けるようにしてもよい。また、貼付部材を、着脱用部材１２１の−Ｗ方向側の平板部１２１Ｌの面に取り付けるようにしてもよい。
【０１３７】
また、貼付部材を２つ用意し、一の貼付部材を平板部１２１Ｕの−Ｗ方向側の面に取り付け、他の貼付部材を平板部１２１Ｌの＋Ｗ方向側の面に取り付けるようにしてもよい。この場合には、実施形態の場合と同様に、平板部１２１Ｕに取り付けられた貼付部材を利用して、マスタ装置を手部に装着する。一方、マスタ装置を手部から取り外す際には、平板部１２１Ｌに取り付けられた貼付部材に手袋の手掌部分を貼り付ける。次いで、手袋を手部から取り外す方向（−Ｖ方向）に、第１剥離力以下の力を加えて、手部を移動させ、手部から手袋を取り外すようにしてもよい。このため、手部の手掌を−Ｗ方向側に向けて、マスタ装置を手部から取り外すことができる。
【０１３８】
なお、次回の関節運動アシストシステムの使用に際して、マスタ装置を手部に装着するときには、例えば、他方の手部が健常である場合には、マスタ装置を装着する者が、他方の手部で、−Ｗ方向側の平板部１２１Ｌに貼り付けられている手袋を剥がし取る。次いで、マスタ装置を装着する者が。当該他方の手部で、当該手袋を＋Ｗ方向側の平板部１２１Ｕに貼り付ける。そして、実施形態の場合と同様に、手袋が貼り付けられた平板部１２１Ｕの貼付部材を利用して、マスタ装置を手部に装着するようにしてもよい。
【０１３９】
また、次回の関節運動アシストシステムの使用に際して、例えば、他方の手部が健常である場合には、当該他方の手部で、着脱用部材を机から取り外す。次いで、着脱用部材の平板部１２１Ｕ及び平板部１２１Ｌの位置関係を逆にし、平板部１２１Ｌを＋Ｗ方向側の面にして、着脱用部材を机に再度固定する。そして、平板部１２１Ｌに取り付けられた手袋を手部に装着するようにすればよい。
【０１４０】
また、上記の実施形態では。着脱用部材は、透明のアクリル製の部材としたが、透明でない他の素材の部材であってもよい。また、上記の実施形態では、着脱用部材は、直方体状の内部空間が形成された部材としたが、例えば、板状の部材であってもよい。この場合には、当該板状部材を机の天板に固定する。そして、板状部材の＋Ｗ方向側の面に、貼付部材を取り付けるようにすればよい。
【０１４１】
また、上記の実施形態では、人体の右手の手指の運動をアシストするために、当該右手に関節運動アシスト装置を装着し、当該人体の左手にマスタ装置を装着する関節運動アシストシステムについて説明した。これに対して、左手が拘縮して、右手が健常な場合には、左手の手指の運動をアシストするために、当該左手に関節運動アシスト装置を装着し、当該人体の右手にマスタ装置を装着する関節運動アシストシステムを使用する際に利用する着脱支援装置であってもよいことは勿論である。
【０１４２】
また、上記の実施形態では、アシスト対象者自身の一方の手部が拘縮し、他方の手部が健常である場合を想定して、マスタ装置をアシスト対象者の他方の手部に装着することとした。これに対して、マスタ装置を、理学療法士や家族員等の他者の手部に装着する場合に、本発明の着脱支援装置を利用するようにしてもよい。なお、この場合には、アシスト対象者の手部と合同対称性、相似対称性及び左右対称性のいずれかの対称性を有する構造の他者の手部に、マスタ装置を装着するようにしてもよい。
【０１４３】
また、本実施形態で採用する関節運動アシスト装置においては、樹脂製のベローズを採用したが、伸縮自在であり、人体に装着される装置の重さ等の負担をかけることがない素材であれば、他の素材であってもよい。
【０１４４】
また、本実施形態において採用する関節運動アシスト装置は、作動流体を空気としたが、他の気体や、水や油等の液体であってもよい。
【０１４５】
また、上記の実施形態では、母指、示指、中指、薬指及び小指のそれぞれに手指関節運動アシスト部を装着し、母指、示指、中指、薬指及び小指の関節運動をアシストするようにした。これに対して、任意の手指に関節運動アシスト部を装着し、当該任意の手指の関節運動をアシストするようにしてもよい。
【０１４６】
本発明の着脱支援装置は、介護や福祉の分野で利用する場合には、リハビリテーション用の関節運動アシストシステムを使用する場合だけでなく、力が弱っている者が使用するパワーアシスト用の関節運動アシストシステムを使用する場合にも、利用することができる。また、本発明の着脱支援装置は、介護や福祉の分野以外で、物を掴む等のパワーアシスト用の関節運動アシストシステムを使用する場合にも、利用することができる。
【０１４７】
また、上記の実施形態では、人体の手指の関節運動をアシストする関節運動アシストシステムを使用する際に利用される着脱支援装置に本発明を適用したが、例えば、人体の足部の指の関節運動をアシストする関節運動アシストシステムを使用する際に利用される着脱支援装置に本発明を適用するようにしてもよい。この場合には、装着部は、足部に装着される靴下とすることができる。
【０１４８】
また、上記の実施形態においては、人体の関節運動をアシストする関節運動アシストシステムを使用する際に利用される着脱支援装置に本発明を適用したが、内骨格形のロボット等の所定対象物の関節運動アシストシステムを使用する際に利用される着脱支援装置にも本発明を適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１４９】
以上説明したように、本発明の着脱支援装置は、所定対象物の関節運動をアシストする関節運動アシストシステムを使用する際に利用される着脱支援装置に適用することができる。
【符号の説明】
【０１５０】
１００…着脱支援装置、１１０…装着部（手袋）、１１１0，１１１j（ｊ＝１，…，５）…ループ面、１１２…紐状部材、１２０…支援部、１２１…着脱用部材、１２１Ｕ，１２１Ｌ…平板部、１２５…貼付部材、１２６0，１２６j（ｊ＝１，…，５）…フック面（貼付面部）、３００…関節運動アシストシステム、４００…関節運動アシスト装置（スレーブ装置）、４１０…手部装着部、４３０1…母指関節運動アシスト部（手指関節運動アシスト部）、４３０2，４３０3，４３０4，４３０5…手指関節運動アシスト部、４８０…調整部、４８１…加圧ポンプ、４８２…減圧ポンプ、４８３…電気−空気圧制御弁、４８４…スレーブ制御部、４８５，４８６…配管、５２１j（ｊ＝１，…，５）…伝達部材、５２２k（ｋ＝２，…，５）…伝達部材、５２３j，５２４j（ｊ＝１，…，５）…伝達部材、５３１k（ｋ＝２，…，５）…配管、５３２j，５３３j（ｊ＝１，…，５）…配管、５４１k（ｋ＝２，…，５）…ベローズ、５４２j，５４３j（ｊ＝１，…，５）…ベローズ、５５０1…母指装着部、５５０k（ｋ＝２，…，５）…手指装着部、５５１j（ｊ＝１，…，５）…装着部材、５５２j（ｊ＝１，…，５）…指サック、５５３j（ｊ＝１，…，５），５５６k（ｋ＝２，…，５）…バンド部材、６００…関節運動マスタ装置、６１０…マスタ装置、６１２j，６１３j（ｊ＝１，…，５）…シート状関節角度センサ、６５０…マスタ制御部、ＨＢ…人体、ＨＤＲ…右手（第１対象物）、ＨＤＬ…左手（第２対象物）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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