(57)【要約】【課題】案内経路に沿った移動案内を行う場合において、より適切な構造物を案内交差点の目印として選択することを可能とした移動案内システム、移動案内方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】ナビゲーション装置１に設定されている案内経路を取得し、案内交差点の３次元画像を車両の進行方向を視線方向としてレンダリングし、レンダリングされた案内交差点の３次元画像の特徴点を抽出し、レンダリングされた案内交差点の３次元画像に含まれる構造物の内、抽出された特徴点が集中する構造物を目印構造物として特定し、車両が案内交差点に対して所定距離以内に接近した場合に、案内交差点の３次元画像を目印構造物の表示形態を他の構造物の表示形態と異なる形態にして表示するように構成する。【選択図】図４
2017032436.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動を案内する案内経路を取得する案内経路取得手段と、
前記案内経路において案内対象となる案内交差点の３次元画像を前記移動体の進行方向を視線方向としてレンダリングする画像生成手段と、
前記画像生成手段によりレンダリングされた前記案内交差点の３次元画像の特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、
前記画像生成手段によりレンダリングされた前記案内交差点の３次元画像に含まれる構造物の内、前記特徴点抽出手段により抽出された前記特徴点が集中する構造物を目印構造物として特定する目印構造物特定手段と、
前記移動体が前記案内交差点に対して案内対象距離以内に接近した場合に、前記案内交差点の３次元画像を、前記目印構造物の表示形態を他の構造物の表示形態と異なる形態にして表示する画像表示手段と、を有する移動案内システム。
【請求項２】
前記特徴点抽出手段は、前記移動体が前記案内交差点に対して前記案内対象距離手前の位置にある前記移動体の位置を視点とし、前記移動体の進行方向を視線方向としてレンダリングされた前記案内交差点の３次元画像を対象として前記特徴点の抽出を行う請求項１に記載の移動案内システム。
【請求項３】
前記対象構造物特定手段は、
前記画像生成手段によりレンダリングされた前記案内交差点の３次元画像を複数のエリアに分割し、
分割されたエリアの内、最も特徴点を多く含むエリアを特定し、
特定されたエリアと重複する構造物を前記目印構造物として特定する請求項１又は請求項２に記載の移動案内システム。
【請求項４】
天候を取得する天候取得手段を有し、
前記特徴点抽出手段は、前記天候取得手段により取得した天候をシミュレートしてレンダリングされた前記案内交差点の３次元画像から前記特徴点を抽出する請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の移動案内システム。
【請求項５】
日時を取得する日時取得手段を有し、
前記特徴点抽出手段は、前記日時取得手段により取得した日時をシミュレートしてレンダリングされた前記案内交差点の３次元画像から前記特徴点を抽出する請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の移動案内システム。
【請求項６】
前記画像表示手段は、前記案内交差点の３次元画像において前記目印構造物を前記他の構造物よりも強調して表示する請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の移動案内システム。
【請求項７】
前記画像表示手段は、前記目印構造物にはテクスチャマッピングを行う一方で、前記他の構造物にはテクスチャマッピングを行わない前記案内交差点の３次元画像を表示する請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の移動案内システム。
【請求項８】
前記移動体の現在位置を取得する位置取得手段を有し、
前記画像生成手段は、前記移動体の移動に伴って所定間隔で前記移動体の現在位置を視点とし、前記移動体の進行方向を視線方向とした前記案内交差点の３次元画像をレンダリングし、
前記画像表示手段は、前記移動体の移動に伴ってレンダリングされた前記案内交差点の３次元画像を順次切り替えて表示する請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の移動案内システム。
【請求項９】
前記画像表示手段は、
前記移動体が前記案内交差点に対して前記案内対象距離より長い所定距離以内に接近した場合に、前記案内交差点の３次元画像を、前記目印構造物の表示形態を他の構造物の表示形態と同じ形態にして表示し、
その後に前記移動体が前記案内交差点に対して前記案内対象距離以内に接近した場合に、前記目印構造物の表示形態を他の構造物の表示形態と異なる形態とする請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の移動案内システム。
【請求項１０】
案内経路取得手段が、移動体の移動を案内する案内経路を取得するステップと、
画像生成手段が、前記案内経路において案内対象となる案内交差点の３次元画像を前記移動体の進行方向を視線方向としてレンダリングするステップと、
特徴点抽出手段が、前記画像生成手段によりレンダリングされた前記案内交差点の３次元画像の特徴点を抽出するステップと、
目印構造物特定手段が、前記画像生成手段によりレンダリングされた前記案内交差点の３次元画像に含まれる構造物の内、前記特徴点抽出手段により抽出された前記特徴点が集中する構造物を目印構造物として特定するステップと、
画像表示手段が、前記移動体が前記案内交差点に対して案内対象距離以内に接近した場合に、前記案内交差点の３次元画像を、前記目印構造物の表示形態を他の構造物の表示形態と異なる形態にして表示するステップと、を有する移動案内方法。
【請求項１１】
コンピュータを、
移動体の移動を案内する案内経路を取得する案内経路取得手段と、
前記案内経路において案内対象となる案内交差点の３次元画像を前記移動体の進行方向を視線方向としてレンダリングする画像生成手段と、
前記画像生成手段によりレンダリングされた前記案内交差点の３次元画像の特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、
前記画像生成手段によりレンダリングされた前記案内交差点の３次元画像に含まれる構造物の内、前記特徴点抽出手段により抽出された前記特徴点が集中する構造物を目印構造物として特定する目印構造物特定手段と、
前記移動体が前記案内交差点に対して案内対象距離以内に接近した場合に、前記案内交差点の３次元画像を、前記目印構造物の表示形態を他の構造物の表示形態と異なる形態にして表示する画像表示手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の移動体の移動を案内する移動案内システム、移動案内方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの推奨経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる交差点（以下、案内交差点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。
【０００３】
ここで、上記ナビゲーション装置等による案内では、特に案内交差点の案内を行う場合において、案内交差点の位置をユーザに正確に把握させることが重要である。そこで、従来では車両が案内交差点に対して所定距離以内に接近した場合において、案内交差点を拡大した画像を別途表示することが行われている。また、案内交差点の画像としては、２次元の上面図以外に、よりユーザの視界に近い３次元画像を表示することについても行われている。更に、例えば特開２０１０−７１９９８号公報には、案内交差点に目印となる施設がある場合に、目印となる施設の色を目立つ色に変更することによって、案内交差点をより確実に特定させる技術について提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−７１９９８号公報（第９頁、図７）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、上記特許文献１に記載された技術では、目印となる施設をガソリンスタンドやコンビニエンスストア等の特定のジャンルの施設としている。しかしながら、実際に上記特定のジャンルの施設が、案内交差点において目印となるような目立つ施設となっているか否かは保証されていない。例えば、上記特定のジャンル以外の施設で特徴的な外観形状を有し、目印としてより適切な施設が周辺に存在する案内交差点もある。また、上記特許文献１に記載された技術では、上記特定のジャンルの施設が無い案内交差点においては、目印となる施設を用いた案内を行うことができない問題もある。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、案内経路に沿った移動案内を行う場合において、より適切な構造物を案内交差点の目印として選択することを可能とした移動案内システム、移動案内方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本発明に係る移動案内システムは、移動体の移動を案内する案内経路を取得する案内経路取得手段と、前記案内経路において案内対象となる案内交差点の３次元画像を前記移動体の進行方向を視線方向としてレンダリングする画像生成手段と、前記画像生成手段によりレンダリングされた前記案内交差点の３次元画像の特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、前記画像生成手段によりレンダリングされた前記案内交差点の３次元画像に含まれる構造物の内、前記特徴点抽出手段により抽出された前記特徴点が集中する構造物を目印構造物として特定する目印構造物特定手段と、前記移動体が前記案内交差点に対して案内対象距離以内に接近した場合に、前記案内交差点の３次元画像を、前記目印構造物の表示形態を他の構造物の表示形態と異なる形態にして表示する画像表示手段と、を有する。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
また、「案内交差点」とは、案内経路に従って移動体の移動の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる交差点が該当する。
【０００８】
また、本発明に係る移動案内方法は、案内経路に沿って移動する移動体の案内を行う方法である。具体的には、案内経路取得手段が、移動体の移動を案内する案内経路を取得するステップと、画像生成手段が、前記案内経路において案内対象となる案内交差点の３次元画像を前記移動体の進行方向を視線方向としてレンダリングするステップと、特徴点抽出手段が、前記画像生成手段によりレンダリングされた前記案内交差点の３次元画像の特徴点を抽出するステップと、目印構造物特定手段が、前記画像生成手段によりレンダリングされた前記案内交差点の３次元画像に含まれる構造物の内、前記特徴点抽出手段により抽出された前記特徴点が集中する構造物を目印構造物として特定するステップと、画像表示手段が、前記移動体が前記案内交差点に対して案内対象距離以内に接近した場合に、前記案内交差点の３次元画像を、前記目印構造物の表示形態を他の構造物の表示形態と異なる形態にして表示するステップと、を有する。
【０００９】
また、本発明に係るコンピュータプログラムは、案内経路に沿って移動する移動体の案内を行うプログラムである。具体的には、コンピュータを、移動体の移動を案内する案内経路を取得する案内経路取得手段と、前記案内経路において案内対象となる案内交差点の３次元画像を前記移動体の進行方向を視線方向としてレンダリングする画像生成手段と、前記画像生成手段によりレンダリングされた前記案内交差点の３次元画像の特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、前記画像生成手段によりレンダリングされた前記案内交差点の３次元画像に含まれる構造物の内、前記特徴点抽出手段により抽出された前記特徴点が集中する構造物を目印構造物として特定する目印構造物特定手段と、前記移動体が前記案内交差点に対して案内対象距離以内に接近した場合に、前記案内交差点の３次元画像を、前記目印構造物の表示形態を他の構造物の表示形態と異なる形態にして表示する画像表示手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
前記構成を有する本発明に係る移動案内システム、移動案内方法及びコンピュータプログラムによれば、レンダリングされた案内交差点の３次元画像の特徴点を抽出することによって、案内交差点で目印となる構造物を特定するので、ユーザが案内交差点周辺を視認した場合に、ジャンルに関わらずにより目立つ構造物、即ち目印としてより適切な構造物を案内交差点の案内を行う場合の目印として選択することが可能となる。その結果、案内交差点付近に移動体が到達した場合に、ユーザが視認する周辺環境から目印となる構造物を基準として案内交差点を正確に特定することが可能となる。また、従来技術と比較して特定のジャンルの施設が周辺に存在しない案内交差点に対しても目印を用いた案内交差点の案内を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】本実施形態に係る走行案内処理プログラムのフローチャートである。
【図３】車両が案内交差点まで第１距離以内に接近した場合に、液晶ディスプレイに表示される案内交差点の３次元画像を示した図である。
【図４】車両が案内交差点まで第２距離以内に接近した場合に、液晶ディスプレイに表示される案内交差点の３次元画像を示した図である。
【図５】目印構造物特定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図６】目印構造物を特定する処理について説明した図である。
【図７】目印構造物を特定する処理について説明した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係る移動案内システムをナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００１３】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や案内交差点の３次元画像等を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、を有する。
【００１４】
以下に、ナビゲーション装置１が有する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００１５】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や画像素材ＤＢ３２や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１や画像素材ＤＢ３２は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。
【００１６】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、各交差点に関する交差点データ３５、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００１７】
ここで、リンクデータ３３としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数、道路幅等が記憶される。また、ノードデータ３４としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、交差点データ３５としては、該交差点を形成するノードを特定する該当ノード情報、該交差点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報等が記憶される。
【００１８】
また、交差点データ３５には、全国の交差点毎に案内交差点の３次元画像を作成する為に必要な各種データについても記憶されている。ここで、案内交差点とは、案内経路に従って車両の走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる交差点である。尚、案内交差点の３次元画像は後述のように車両が案内交差点に対して所定距離内に接近した場合に液晶ディスプレイ１５に対して表示され、車両の進行方向を視線方向として案内交差点付近を拡大して示した３次元画像（３ＤＣＧ）である。具体的には、交差点で接続される道路や交差点周辺にある構造物（建物、高架、看板、信号機、樹木等）の形状や位置を特定する情報、モデリングされたオブジェクトのマテリアル設定、モデリングされたオブジェクトのどの面に対してどのテクスチャを張り付けるかを特定する情報等が記憶される。尚、交差点データ３５としてはモデリングする為のデータの代わりにモデリング済みのオブジェクトに関するデータを記憶する構成としても良い。また、全国にある全ての交差点に対して３次元画像を作成する為に必要となるデータを記憶する必要は無く、細街路の交差点等については除外しても良い。
【００１９】
一方、画像素材ＤＢ３２は、上記案内交差点の３次元画像を作成する際に用いられる各種画像データが記憶された記憶手段である。例えば、オブジェクトに張り付ける為のテクスチャの画像（ビル壁面の画像、道路の路面の画像等）が記憶される。
【００２０】
また、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の走行案内処理プログラム（図２）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、案内経路取得手段は、移動体（車両）の移動を案内する案内経路を取得する。画像生成手段は、案内経路において案内対象となる案内交差点の３次元画像を移動体の進行方向を視線方向としてレンダリングする。特徴点抽出手段は、画像生成手段によりレンダリングされた案内交差点の３次元画像の特徴点を抽出する。目印構造物特定手段は、画像生成手段によりレンダリングされた案内交差点の３次元画像に含まれる構造物の内、特徴点抽出手段により抽出された特徴点が集中する構造物を目印構造物として特定する。画像表示手段は、移動体が案内交差点に対して案内対象距離以内に接近した場合に、案内交差点の３次元画像を、目印構造物の表示形態を他の構造物の表示形態と異なる形態にして表示する。
【００２１】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
【００２２】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内交差点が車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内交差点の３次元画像について表示する（図３、図４）。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。
【００２３】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。
【００２４】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。
【００２５】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００２６】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する走行案内処理プログラムについて図２に基づき説明する。図２は本実施形態に係る走行案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行案内処理プログラムは車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に実行され、ナビゲーション装置１において設定されている案内経路に沿った車両の走行案内を行うプログラムである。尚、以下の図２及び図５にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００２７】
先ず、走行案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において現在設定されている案内経路（ユーザの走行予定経路）を取得する。尚、案内経路はナビゲーション装置１によって設定された出発地から目的地までの推奨経路であり、例えば公知のダイクストラ法を用いて探索される。また、案内経路はナビゲーション装置１が探索する構成としても良いし、外部のサーバが探索する構成としても良い。また、出発地はユーザの現在位置としても良いし、ユーザにより選択された任意の地点（例えば自宅）としても良い。一方、目的地は例えば操作部１４において受け付けたユーザの操作（例えば登録地点の読出操作、施設の検索や選択操作）に基づいて設定する。
【００２８】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。
【００２９】
続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方の第１距離以内（例えば３００ｍ以内）に案内交差点があるか否か判定する。尚、第１距離はナビゲーション装置１において適宜設定可能であり、例えばナビゲーション装置１において右左折を指示する音声案内が出力される地点から案内交差点までの距離とする。
【００３０】
そして、第１距離以内に案内交差点があると判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、Ｓ４へと移行する。それに対して、第１距離以内に案内交差点が無いと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、Ｓ１７へと移行する。
【００３１】
その後、Ｓ４以降においてＣＰＵ４１は、進行方向前方にある案内交差点の３次元画像の作成を開始する。先ず、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、３次元空間上に進行方向前方にある案内交差点の道路や構造物をモデリングしたオブジェクト（形状データ）を取得する。尚、前記Ｓ４においてＣＰＵ４１は、予め交差点毎にモデリングしてＤＢに格納しておいたオブジェクトの内、該当する案内交差点のオブジェクトを取得する構成としても良いし、前記Ｓ４においてモデリングを実施してオブジェクトを新たに作成する構成としても良い。モデリングを実施する場合には、地図情報ＤＢ３１から進行方向前方にある案内交差点で接続される道路や交差点周辺にある構造物（建物、高架、看板、信号機、樹木等）の形状や位置を特定する情報を取得し、取得した情報に基づいてモデリング処理を行う。
【００３２】
ここで、モデリングとは３次元空間上においてモデル（物体）の形状を作成する処理であり、より具体的には各頂点の座標の決定や、境界線、面を表現する方程式のパラメータの決定などを行う。尚、モデリングについては公知の技術であるので詳細は省略する。そして、モデリングされたオブジェクト（形状データ）は、用途に応じて辺のみ表示する「ワイヤーフレームモデル」、面を表示する「サーフィスモデル」等の形で表現される。
【００３３】
次に、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４で取得したオブジェクトに対して各種マテリアル（材質）設定やマッピング処理を行う。尚、マッピング処理としては、オブジェクトの表面にテクスチャの画像を貼り付けるテクスチャマッピング、光の反射方向を変化させて細かい凹凸を作るバンプマッピング等がある。
【００３４】
続いて、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４で取得したオブジェクトに対してライティング処理を行う。具体的には、３次元空間上に光源を設定する。尚、本実施形態は屋外の３次元画像であるので光源としては太陽（即ち平行光源）を想定する。また、設定する光源の明るさ、位置、角度の各パラメータについては、現在の日時の太陽状態に対応して設定しても良い。例えば夏の昼間では光度を上げて光の照射方向を路面に対して垂直方向とし、冬の夕方では光度を下げて光の照射方向を路面に対して水平方向に近い角度とする。それによって実際にユーザに視認される周辺環境により近い３次元画像とすることが可能となる。但し、常にユーザに視認し易い３次元画像とする為には、現在の日時に関わらずユーザに視認し易い値に調整した固定のパラメータとするのが望ましい。
【００３５】
その後、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、オブジェクトが形成された３次元空間上において視点及び視線方向を設定する。尚、後述のように生成される３次元画像は、３次元空間上に形成されたオブジェクトを前記Ｓ７で設定した視点から視線方向に視認した画像となる。従って、視線方向は表示される３次元画像を車両に乗車するユーザの視界と対応させる為に、車両の進行方向（即ち案内経路に沿った案内交差点の方向）とする。一方、視点の位置は案内交差点から案内経路に沿って所定距離（例えば３００ｍや１００ｍ）だけ手前側の位置で固定しても良いし、現在の車両の位置としても良い。尚、視点の位置を固定した場合には後述のレンダリング処理（Ｓ８）を繰り返し行う必要はないが、視点を現在の車両の位置とした場合には、車両が移動するのに伴って視点の位置を変更し、所定間隔で後述のレンダリング処理（Ｓ８）を繰り返し行う必要がある。そして、レンダリングされた案内交差点の３次元画像を液晶ディスプレイ１５に順次切り替えて表示する（Ｓ９）。その結果、車両が案内交差点に接近するのに伴って、表示される案内交差点の３次元画像についても案内交差点に近づく画像へと更新されることとなる。
【００３６】
次に、Ｓ８においてＣＰＵ４１はレンダリングを行い、最終的な案内交差点の３次元画像を出力する。尚、出力される３次元画像は、前記Ｓ４で取得され且つ前記Ｓ５で表面処理された３次元空間上のオブジェクトを、前記Ｓ６で設定された光源がある状態で前記Ｓ７において設定した視点から視線方向に視認した画像となる。
【００３７】
続いて、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ８でレンダリングされた案内交差点の３次元画像を液晶ディスプレイ１５に表示する。また、案内経路を示す画像や、車両の現在位置を示すマーク等についても案内交差点の３次元画像に重畳させて表示する。ここで、図３は前記Ｓ９で液晶ディスプレイ１５に表示される案内交差点の３次元画像の一例を示した図である。車両が案内交差点に対して第１距離内に接近すると、図３に示すように通常の走行案内画面５０に代わって案内交差点の３次元画像５１が表示される。尚、案内交差点の３次元画像５１は液晶ディスプレイ１５の全画面に対して表示しても良いし、液晶ディスプレイ１５を２画面構成にして一方には走行案内画面５０を継続して表示しても良い。また、走行案内画面５０とは別の表示装置に表示する構成としても良い。
【００３８】
ここで、案内交差点の３次元画像５１は、案内交差点５２と、案内交差点５２において接続される道路５３と、案内交差点５２の周辺にある構造物５４と、案内経路５５と、地図上にマッチングされた車両の現在位置を示す自車位置マーク５６とが表示される。尚、道路５３や構造物５４についてはオブジェクトの表面にテクスチャの画像が張り付けられることによって、実際の道路や構造物を再現する。そして、ユーザは案内交差点の３次元画像５１を参照することによって、実際にユーザが視認できる前方の視界と対応させて車両の進行方向前方にある案内交差点の位置を把握することが可能となる。尚、案内交差点の３次元画像５１は静止画としても良いし、車両が案内交差点に接近するのに伴って、表示される案内交差点の３次元画像についても案内交差点に徐々に近づいた画像へと更新するように構成しても良い。その場合には、前述したように視点を車両の現在位置に設定し、Ｓ７〜Ｓ９の処理を所定間隔で繰り返し実行するように構成する。
【００３９】
次に、Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方の第２距離（案内対象距離）以内に案内交差点があるか否か判定する。尚、第２距離は、例えば一般的にユーザが右左折の準備操作（例えば方向指示器の操作）を開始する地点から案内交差点までの距離や、ユーザが右左折する交差点の視認（特定）を開始する地点から案内交差点までの距離とし、前記Ｓ３の判定基準となった第１距離よりも短い距離（例えば６０ｍ）に設定する。
【００４０】
そして、第２距離以内に案内交差点があると判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、Ｓ１１へと移行する。それに対して、第２距離以内に案内交差点が無いと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）にはＳ９へと戻り、継続して案内交差点の３次元画像５１を表示する。
【００４１】
Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、後述の目印構造物特定処理（図５）を実行する。尚、目印構造物特定処理は、レンダリングされた案内交差点の３次元画像に含まれる構造物の内、案内交差点の案内において目印とする構造物（以下、目印構造物という）を特定する処理である。
【００４２】
次に、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に表示される案内交差点の３次元画像について、前記Ｓ１１において特定された目印構造物の表示形態を他の構造物の表示形態と異なる形態となるように処理を行う。具体的には、案内交差点の３次元画像において目印構造物が他の構造物よりも強調して表示されるように処理を行う。特に本実施形態では、前記Ｓ５で目印構造物に対してマッピングされたテクスチャを維持する一方で、他の構造物に対してマッピングされたテクスチャの画像を消去することによって目印構造物を強調して表示するように構成する。
【００４３】
続いて、Ｓ１３においてＣＰＵ４１はレンダリングを行い、前記Ｓ１２で目印構造物の表示形態を他の構造物の表示形態と異なる形態となるように処理した案内交差点の３次元画像を出力する。尚、テクスチャマッピング以外の３次元画像の生成工程については前記Ｓ５〜Ｓ７と同様の工程とする。但し、視点の位置については案内交差点から案内経路に沿って第２距離だけ手前側の位置に設定するのが望ましい。
【００４４】
その後、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１３でレンダリングされた案内交差点の３次元画像を液晶ディスプレイ１５に表示する。また、案内経路を示す画像や、車両の現在位置を示すマーク等についても案内交差点の３次元画像に重畳させて表示する。ここで、図４は前記Ｓ１４で液晶ディスプレイ１５に表示される案内交差点の３次元画像の一例を示した図である。尚、図４に示す例は、特に案内交差点５２の手前右側にある構造物が目印構造物として特定されている場合に表示される案内交差点の３次元画像を示す。
【００４５】
図４に示すように車両が案内交差点に対して第２距離内に接近すると、案内交差点の３次元画像５１の内、特に構造物５４の画像の表示形態について変化する。具体的には、構造物５４の内、目印構造物５８のテクスチャの画像については維持される一方で、目印構造物５８以外の構造物５９のテクスチャの画像については削除され、単一色（例えば灰色）で表示される。その結果、ユーザは案内交差点の３次元画像５１を参照した際に、テクスチャの有無から目印構造物５８を明確に特定することが可能となる。そして、特定した目印構造物５８を目印とすることによって、車両の進行方向前方にある案内交差点の位置をより正確に把握することが可能となる。尚、案内交差点の３次元画像５１は静止画としても良いし、車両が案内交差点に接近するのに伴って、表示される案内交差点の３次元画像についても案内交差点に徐々に近づいた画像へと更新するように構成しても良い。その場合には、視点を車両の現在位置に設定し、視点の設定位置の変更に加えてＳ１３及びＳ１４の処理を所定間隔で繰り返し実行するように構成する。
【００４６】
その後、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、車両が案内対象となっている案内交差点を通過したか否かを判定する。
【００４７】
そして、車両が案内対象となっている案内交差点を通過したと判定された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）には、Ｓ１６へと移行する。それに対して、車両が案内対象となっている案内交差点を通過していないと判定された場合（Ｓ１５：ＮＯ）には、継続して目印構造物を強調表示した案内交差点の３次元画像５１を表示する。
【００４８】
Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、案内交差点の３次元画像を液晶ディスプレイ１５から消去する。その後、液晶ディスプレイ１５には通常の走行案内画面５０が表示されることとなる。
【００４９】
次に、Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、車両が目的地に到着したか否かを判定する。尚、車両の目的地への到着判定は、現在位置検出部１１により検出した車両の現在位置と目的地の位置座標に基づいて行っても良いし、シフトレバーの位置やサイドブレーキの動作状況に基づいて判定しても良い。
【００５０】
そして、車両が目的地に到着したと判定された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）には、当該走行案内処理プログラムを終了する。それに対して、車両が目的地に到着していないと判定された場合（Ｓ１７：ＮＯ）には、Ｓ２へと戻る。
【００５１】
次に、前記Ｓ１１において実行される目印構造物特定処理のサブ処理について図５に基づき説明する。図５は目印構造物特定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００５２】
先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、現在の天候と日時を取得する。尚、現在の天候については外部サーバと通信を行うことによって取得しても良いし、降雨センサや照度センサ等の各種センサを用いて検出する構成としても良い。また、現在の日時は内蔵するタイマから取得しても良いし、ＧＰＳ２１や外部サーバから取得するように構成しても良い。
【００５３】
次に、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ６で設定した３次元空間上における光源の設定を変更する。具体的には光源の明るさ、位置、角度の各パラメータについて、現在の日時及び天候をシミュレートして設定する。即ち、ＣＰＵ４１は先ず現在の日時の太陽の位置と明るさを算出し、算出された太陽の位置に光源が位置するように設定するとともに算出された明るさで光源の光度を設定する。更に、天候が晴れの場合には光源の光度を補正しないが、曇の場合には光度を所定割合（例えば２０％）下げる補正を行い、雨（雪）の場合には更に大きく（例えば５０％）光度を下げる補正を行う。
【００５４】
次に、Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ７で設定した３次元空間上における視点の位置を変更する。具体的には、視点の位置を案内交差点から案内経路に沿って第２距離（例えば６０ｍ）だけ手前側の位置に変更する。尚、視線方向は前記Ｓ７と同じ車両の進行方向とする。
【００５５】
その後、Ｓ２４においてＣＰＵ４１はレンダリングを行い、現在の日時及び天候をシミュレートした案内交差点の３次元画像を出力する。尚、光源設定と視点位置の設定以外の３次元画像の生成工程については前記Ｓ５〜Ｓ７と同様の工程とする。その結果、前記Ｓ２４で出力される案内交差点の３次元画像は、現在の日時及び天候の状態で第２距離手前から案内交差点を視認した際のユーザの視界を再現した画像となる。
【００５６】
次に、Ｓ２５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２４でレンダリングされた案内交差点の３次元画像に対して画像処理を行うことによって、特徴点を抽出する。尚、特徴点とは画像のエッジやコーナ等が相当する。また、特徴点の抽出に係る画像処理の詳細については、既に公知の技術であるので省略する。
【００５７】
続いて、Ｓ２６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２４でレンダリングされた案内交差点の３次元画像を複数のエリアに分割し、分割されたエリアの内、前記Ｓ２５で特定された特徴点を最も多く含むエリアを特定する。尚、３次元画像を分割する数については適宜設定変更可能であるが例えば４分割とする。
【００５８】
そして、Ｓ２７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２６で特定されたエリアと重複する構造物が一に特定できたか否かを判定する。具体的には、前記Ｓ２４でレンダリングされた案内交差点の３次元画像において、前記Ｓ２６で特定されたエリアと重複する構造物が一のみ存在する場合には、前記Ｓ２６で特定されたエリアと重複する構造物が一に特定できたと判定する。一方、前記Ｓ２４でレンダリングされた案内交差点の３次元画像において、前記Ｓ２６で特定されたエリアと重複する構造物が複数存在する場合や前記Ｓ２６で特定されたエリアと重複する構造物が存在しない場合には、前記Ｓ２６で特定されたエリアと重複する構造物が一に特定できなかったと判定する。
【００５９】
そして、前記Ｓ２６で特定されたエリアと重複する構造物が一に特定できたと判定された場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）には、Ｓ２８へと移行する。それに対して、前記Ｓ２６で特定されたエリアと重複する構造物が一に特定できなかったと判定された場合（Ｓ２７：ＮＯ）には、Ｓ２６へと戻る。そして、前記Ｓ２６で特定されたエリアと重複する構造物が複数存在する場合については、前記Ｓ２６で特定されたエリアを更に細かく分割して再度最も特徴点を多く含むエリアを特定する。一方、前記Ｓ２６で特定されたエリアと重複する構造物が存在しない場合には、エリアの分割数を減らして再度最も特徴点を多く含むエリアを特定する。
【００６０】
Ｓ２８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２６で特定されたエリアと重複する構造物を目印構造物として特定する。尚、前記Ｓ２６で特定されたエリアと重複する構造物は、特徴点が集中しており、案内交差点の３次元画像に含まれる構造物の内、案内交差点の案内をする際に目印として最も適している構造物となる。その後、特定された目印構造物を用いて案内交差点の案内が行われる。また、本実施形態では目印構造物として特定する構造物は基本的に“ビルや店舗等の建物”とするが、建物以外の構造物（例えば高架、看板、信号機、樹木等）を目印構造物として特定する構成としても良い。
【００６１】
以下に、図６及び図７を用いて上記Ｓ目印構造物の特定処理について具体例を挙げて説明する。先ず、ＣＰＵ４１は前記Ｓ２４でレンダリングされた案内交差点の３次元画像６１をエリアＡ〜Ｄに４分割する。そして、エリアＡ〜Ｄの内、最も特徴点を多く含むエリアとしてエリアＢを特定する。しかしながら、エリアＢには複数の構造物６２、６３が重複するので、エリアと重複する構造物を一に特定できない。従って、ＣＰＵ４１はエリアＢをエリアＥ〜Ｈに更に４分割する。そして、エリアＥ〜Ｈの内、最も特徴点を多く含むエリアとしてエリアＨを特定する。その結果、エリアＨには構造物６２のみが重複するので、構造物６２を最終的に目印構造物として特定することとなる。
【００６２】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による移動案内方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、ナビゲーション装置１に設定されている案内経路を取得し（Ｓ１）、案内交差点の３次元画像を車両の進行方向を視線方向としてレンダリングし（Ｓ２４）、レンダリングされた案内交差点の３次元画像の特徴点を抽出し（Ｓ２５）、レンダリングされた案内交差点の３次元画像に含まれる構造物の内、抽出された特徴点が集中する構造物を目印構造物として特定し（Ｓ２８）、車両が案内交差点に対して所定距離以内に接近した場合に、案内交差点の３次元画像を目印構造物の表示形態を他の構造物の表示形態と異なる形態にして表示する（Ｓ１４）ように構成するので、ユーザが案内交差点周辺を視認した場合に、ジャンルに関わらずにより目立つ構造物、即ち目印としてより適切な構造物を案内交差点の案内を行う場合の目印として選択することが可能となる。その結果、案内交差点付近に車両が到達した場合に、ユーザが視認する周辺環境から目印となる構造物を基準として案内交差点を正確に特定することが可能となる。また、従来技術と比較して特定のジャンルの施設が周辺に存在しない案内交差点に対しても目印を用いた案内交差点の案内を行うことが可能となる。
【００６３】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、案内交差点の３次元画像において目印構造物を他の構造物よりも強調して表示する手段として、目印構造物にのみテクスチャマッピングを行う構成としているが、他の手段を用いても良い。例えば、目印構造物の画像の表示色を変更したり、目印構造物の輪郭線を太くしたり、目印構造物以外の構造物を半透過にしたり、目印構造物以外の構造物を非表示としても良い。
【００６４】
また、本実施形態では、車両が案内交差点まで第１距離（例えば３００ｍ）以内に接近した場合に、先ず目印構造物の表示形態を他の構造物の表示形態と同じ形態にした案内交差点の３次元画像を液晶ディスプレイ１５に表示し、その後に車両が案内交差点まで第２距離（例えば６０ｍ）以内に接近した後に、３次元画像中の目印構造物を強調表示する構成としているが、第１距離（例えば３００ｍ）以内に接近した時点（即ち案内交差点の３次元画像を液晶ディスプレイ１５に表示開始する時点）で目印構造物を特定し、目印構造物の強調表示を行う構成としても良い。尚、第１距離や第２距離の長さについては適宜変更可能である。
【００６５】
また、本実施形態では、案内交差点から第２距離（例えば６０ｍ）離れた地点を視点とした案内交差点の３次元画像から目印構造物を特定する構成としているが、目印構造物を特定する案内交差点の３次元画像の視点の位置はその他の位置に設定しても良い。例えば、視点を車両の現在位置としても良い。その場合には、車両の現在位置によって目印構造物が変化する可能性がある。
【００６６】
また、本実施形態では、目印構造物を一のみ特定する構成としているが、目印構造物は複数特定する構成としても良い。
【００６７】
また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する各種装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やスマートフォン等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した走行案内処理プログラム（図２）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、ナビゲーション装置１の代わりに、他の情報端末を用いる場合には、車両以外の移動体（例えば歩行者や自転車等）に対する移動案内を行うことも可能である。
【００６８】
また、本発明に係る移動案内システムを具体化した実施例について上記に説明したが、移動案内システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。
【００６９】
例えば、第１の構成は以下のとおりである。
移動体の移動を案内する案内経路（５５）を取得する案内経路取得手段（４１）と、前記案内経路において案内対象となる案内交差点（５２）の３次元画像（５１、６１）を前記移動体の進行方向を視線方向としてレンダリングする画像生成手段（４１）と、前記画像生成手段によりレンダリングされた前記案内交差点の３次元画像の特徴点を抽出する特徴点抽出手段（４１）と、前記画像生成手段によりレンダリングされた前記案内交差点の３次元画像に含まれる構造物の内、前記特徴点抽出手段により抽出された前記特徴点が集中する構造物を目印構造物（５８）として特定する目印構造物特定手段（４１）と、前記移動体が前記案内交差点に対して案内対象距離以内に接近した場合に、前記案内交差点の３次元画像を、前記目印構造物の表示形態を他の構造物の表示形態と異なる形態にして表示する画像表示手段（４１）と、を有する。
上記構成を有する移動案内システムによれば、レンダリングされた案内交差点の３次元画像の特徴点を抽出することによって、案内交差点で目印となる構造物を特定するので、ユーザが案内交差点周辺を視認した場合に、ジャンルに関わらずにより目立つ構造物、即ち目印としてより適切な構造物を案内交差点の案内を行う場合の目印として選択することが可能となる。その結果、案内交差点付近に移動体が到達した場合に、ユーザが視認する周辺環境から目印となる構造物を基準として案内交差点を正確に特定することが可能となる。また、従来技術と比較して特定のジャンルの施設が周辺に存在しない案内交差点に対しても目印を用いた案内交差点の案内を行うことが可能となる。
【００７０】
また、第２の構成は以下のとおりである。
前記特徴点抽出手段（４１）は、前記移動体が前記案内交差点（５２）に対して前記案内対象距離手前の位置にある前記移動体の位置を視点とし、前記移動体の進行方向を視線方向としてレンダリングされた前記案内交差点の３次元画像（５１、６１）を対象として前記特徴点の抽出を行う。
上記構成を有する移動案内システムによれば、案内交差点付近に移動体が到達した場合に、ユーザが視認することとなる実際の周辺環境から目印となる構造物を特定するので、ユーザにとってより適切な構造物を案内交差点の案内を行う場合の目印として選択することが可能となる。
【００７１】
また、第３の構成は以下のとおりである。
前記対象構造物特定手段（４１）は、前記画像生成手段（４１）によりレンダリングされた前記案内交差点（５２）の３次元画像（５１、６１）を複数のエリアに分割し、分割されたエリアの内、最も特徴点を多く含むエリアを特定し、特定されたエリアと重複する構造物を前記目印構造物（５８）として特定する。
上記構成を有する移動案内システムによれば、案内交差点の３次元画像中に特徴点や構造物が多数含まれる場合であっても、特徴点の集中する構造物を適切に選択することが可能となる。
【００７２】
また、第４の構成は以下のとおりである。
天候を取得する天候取得手段（４１）を有し、前記特徴点抽出手段（４１）は、前記天候取得手段により取得した天候をシミュレートしてレンダリングされた前記案内交差点（５２）の３次元画像（５１、６１）から前記特徴点を抽出する。
上記構成を有する移動案内システムによれば、案内交差点付近に移動体が到達した場合に、現在の天候状態でユーザが視認することとなる実際の周辺環境から目印となる構造物を特定するので、現在の天候状態で目印として適切な構造物を案内交差点の案内を行う場合の目印として選択することが可能となる。
【００７３】
また、第５の構成は以下のとおりである。
日時を取得する日時取得手段（４１）を有し、前記特徴点抽出手段（４１）は、前記日時取得手段により取得した日時をシミュレートしてレンダリングされた前記案内交差点（５２）の３次元画像（５１、６１）から前記特徴点を抽出する。
上記構成を有する移動案内システムによれば、案内交差点付近に移動体が到達した場合に、現在の日時でユーザが視認することとなる実際の周辺環境から目印となる構造物を特定するので、現在の日時で目印として適切な構造物を案内交差点の案内を行う場合の目印として選択することが可能となる。
【００７４】
また、第６の構成は以下のとおりである。
前記画像表示手段（４１）は、前記案内交差点（５２）の３次元画像（５１、６１）において前記目印構造物（５８）を前記他の構造物よりも強調して表示する。
上記構成を有する移動案内システムによれば、案内交差点付近に多数の構造物が存在する場合であっても、案内交差点の３次元画像において目印構造物をユーザに容易に特定させることが可能となる。
【００７５】
また、第７の構成は以下のとおりである。
前記画像表示手段（４１）は、前記目印構造物（５８）にはテクスチャマッピングを行う一方で、前記他の構造物にはテクスチャマッピングを行わない前記案内交差点（５２）の３次元画像（５１、６１）を表示する。
上記構成を有する移動案内システムによれば、テクスチャマッピングの有無のみによって、案内交差点の３次元画像において目印構造物を他の構造物と明確に差別化することが可能となる。また、テクスチャマッピングの処理量を減らすことによって、ＣＰＵの処理負担を軽減することも可能となる。
【００７６】
また、第８の構成は以下のとおりである。
前記移動体の現在位置を取得する位置取得手段（４１）を有し、前記画像生成手段（４１）は、前記移動体の移動に伴って所定間隔で前記移動体の現在位置を視点とし、前記移動体の進行方向を視線方向とした前記案内交差点（５２）の３次元画像（５１、６１）をレンダリングし、前記画像表示手段（４１）は、前記移動体の移動に伴ってレンダリングされた前記案内交差点の３次元画像を順次切り替えて表示する。
上記構成を有する移動案内システムによれば、移動体の現在位置と対応させて表示される案内交差点の３次元画像についても表示内容を更新するので、ユーザの視界と案内交差点の３次元画像をより密接に対応させて表示することが可能となる。
【００７７】
また、第９の構成は以下のとおりである。
前記画像表示手段（４１）は、前記移動体が前記案内交差点（５２）に対して前記案内対象距離より長い所定距離以内に接近した場合に、前記案内交差点の３次元画像（５１、６１）を、前記目印構造物の表示形態を他の構造物の表示形態と同じ形態にして表示し、その後に前記移動体が前記案内交差点に対して前記案内対象距離以内に接近した場合に、前記目印構造物（５８）の表示形態を他の構造物の表示形態と異なる形態とする。
上記構成を有する移動案内システムによれば、先ずユーザによって実際に視認される周辺環境と対応する案内交差点の３次元画像を表示するとともに、その後に目印構造物の表示形態を他の構造物の表示形態と異なる形態とした３次元画像へと変更するので、ユーザは構造物の表示形態を変える前と変えた後の３次元画像を比較することによって、目印構造物をより容易に特定することが可能となる。
【符号の説明】
【００７８】
１              ナビゲーション装置
４１            ＣＰＵ
４２            ＲＡＭ
４３            ＲＯＭ
５０            走行案内画面
５１、６１      案内交差点の３次元画像
５２            案内交差点
５５            案内経路
５８            目印構造物
【図１】
2017032436.tif 000003
【図２】
2017032436.tif 000004
【図３】
2017032436.tif 000005
【図４】
2017032436.tif 000006
【図５】
2017032436.tif 000007
【図６】
2017032436.tif 000008
【図７】
2017032436.tif 000009