(57)【要約】【課題】運転者が油断している可能性に即して警告を行うことができる技術を提供する。【解決手段】他車両接近警告システムは、交差点での自車両に対する他車両の接近を検知する接近検知部と、前記交差点の交通量を取得する交通量取得部と、前記他車両の接近が検知され、かつ、前記交差点の交通量が第１閾値以下である場合、前記他車両の接近が検知され、かつ、前記交差点の交通量が前記第１閾値より大きい場合よりも強調して運転者に警告するように警告装置を制御する警告制御部と、を備える。【選択図】図３
2017117148.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点での自車両に対する他車両の接近を検知する接近検知部と、
前記交差点の交通量を取得する交通量取得部と、
前記他車両の接近が検知され、かつ、前記交差点の交通量が第１閾値以下である場合、前記他車両の接近が検知され、かつ、前記交差点の交通量が前記第１閾値より大きい場合よりも強調して運転者に警告するように警告装置を制御する警告制御部と、
を備える他車両接近警告システム。
【請求項２】
前記警告制御部は、前記他車両の接近が検知され、前記交差点の交通量が前記第１閾値以下であり、かつ、前記交差点における前記運転者の通行頻度が第２閾値よりも大きい場合、前記他車両の接近が検知され、前記交差点の交通量が前記第１閾値以下であり、かつ、前記交差点における前記運転者の通行頻度が前記第２閾値以下である場合して前記運転者に警告するように前記警告装置を制御する、
請求項１に記載の他車両接近警告システム。
【請求項３】
前記警告制御部は、前記他車両の接近が検知され、前記交差点の交通量が前記第１閾値より大きく、かつ、前記交差点における前記運転者の通行頻度が第３閾値以下である場合、前記他車両の接近が検知され、前記交差点の交通量が前記第１閾値より大きく、かつ、前記交差点における前記運転者の通行頻度が前記第３閾値よりも大きい場合よりも強調して前記運転者に警告するように前記警告装置を制御する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の他車両接近警告システム。
【請求項４】
前記警告制御部は、前記他車両の接近が検知され、かつ、前記交差点の規模が第４閾値以下である場合、前記他車両の接近が検知され、かつ、前記交差点の規模が前記第４閾値よりも大きい場合よりも強調して前記運転者に警告するように前記警告装置を制御する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の他車両接近警告システム。
【請求項５】
交差点での自車両に対する他車両の接近を検知する接近検知工程と、
前記交差点の交通量を取得する交通量取得工程と、
前記他車両の接近が検知され、かつ、前記交差点の交通量が第１閾値以下である場合、前記他車両の接近が検知され、かつ、前記交差点の交通量が前記第１閾値より大きい場合よりも強調して運転者に警告するように警告装置を制御する警告制御工程と、
を含む他車両接近警告方法。
【請求項６】
交差点での自車両に対する他車両の接近を検知する接近検知機能と、
前記交差点の交通量を取得する交通量取得機能と、
前記他車両の接近が検知され、かつ、前記交差点の交通量が第１閾値以下である場合、前記他車両の接近が検知され、かつ、前記交差点の交通量が前記第１閾値より大きい場合よりも強調して運転者に警告するように警告装置を制御する警告制御機能と、
をコンピュータに実現させる他車両接近警告プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、他車両接近警告システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が交通警告必要区域に接近した場合に警告ないし注意喚起をする技術が知られている（特許文献１、参照）。特許文献１によれば、道を知らない運転者であっても注意して交通警告必要区域を通行することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２-１８１５６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、同一の交通警告必要区域を通行する場合においても、運転者が油断して通行する場合と、運転者が注意を払って通行する場合とがあり得る。そして、もともと運転者が注意を払って通行している状況で警告を行うと、運転者が煩わしさを感じるという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、運転者が油断している可能性に即して警告を行うことができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の他車両接近警告システムは、交差点での自車両に対する他車両の接近を検知する接近検知部と、交差点の交通量を取得する交通量取得部と、他車両の接近が検知され、かつ、交差点の交通量が第１閾値以下である場合、他車両の接近が検知され、かつ、交差点の交通量が第１閾値より大きい場合よりも強調して運転者に警告するように警告装置を制御する警告制御部と、を備える。
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明の他車両接近警告方法は、交差点での自車両に対する他車両の接近を検知する接近検知工程と、交差点の交通量を取得する交通量取得工程と、他車両の接近が検知され、かつ、交差点の交通量が第１閾値以下である場合、他車両の接近が検知され、かつ、交差点の交通量が第１閾値より大きい場合よりも強調して運転者に警告するように警告装置を制御する警告制御工程と、を含む。
【０００７】
前記の目的を達成するため、本発明の他車両接近警告プログラムは、交差点での自車両に対する他車両の接近を検知する接近検知機能と、交差点の交通量を取得する交通量取得機能と、他車両の接近が検知され、かつ、交差点の交通量が第１閾値以下である場合、他車両の接近が検知され、かつ、交差点の交通量が第１閾値より大きい場合よりも強調して運転者に警告するように警告装置を制御する警告制御機能と、をコンピュータに実現させる。
【０００８】
以上説明した本発明の構成において、運転者が油断しやすい交通量の少ない交差点において強調して警告を行うことができる。反対に、運転者がもともと注意を払っている可能性が大きい交通量の多い交差点において過度の警告を行うことを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】他車両接近警告システムのブロック図である。
【図２】交差点の平面図である。
【図３】他車両接近警告処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）他車両接近警告処理：
（３）他の実施形態：
【００１１】
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、他車両接近警告システムとしてのナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は自車両Ｊに搭載された車載器である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、当該記録媒体３０やＲＯＭに記憶された他車両接近警告プログラム２１を制御部２０が実行する。
【００１２】
記録媒体３０は、地図情報３０ａと履歴情報３０ｂとを記録する。地図情報３０ａには、２個のノード間を接続するリンクを特定するリンクデータと、前記ノードを示すノードデータ等を含む。リンクは車両が走行可能な道路区間を意味する。ノードは、リンクの始点または終点であり、３個以上のリンクが接続しているノードは交差点を意味する。ノードデータには、ノードごとに信号の有無を示すデータが含まれる。リンクデータには、リンク上のノード以外の位置に設定された形状補間点の位置を示す形状補間点データと、リンクの幅員やレーン数を示すデータとが含まれる。
【００１３】
履歴情報３０ｂは、自車両Ｊの現在地の軌跡を蓄積したデータであり、制御部２０は当該軌跡を解析することにより各リンクの通行頻度を取得できる。通行頻度とは、単位期間（例えば１ヶ月）当たりに自車両Ｊがリンクを通行した回数である。また、通行頻度とは、自車両Ｊがリンクを通行した累積の回数であってもよいし、自車両Ｊがリンクを最後に通行した時刻から現在時刻までの期間が小さいほど大きくなる指標値であってもよい。さらに、自車両Ｊを複数の運転者が運転する場合、通行頻度は、現在、自車両Ｊを運転している運転者と同一の運転者が過去に自車両Ｊを運転した際の現在地の軌跡に基づいて取得されてもよい。
【００１４】
自車両Ｊは、車車間通信部４１と通信部４２と警告装置４３と位置センサ４４とを備える。車車間通信部４１は、例えば電波を送受信する回路やアンテナによって構成され、当該電波が到達できる通信範囲内（例えば半径３００ｍの円形範囲内）の他車両Ｔと通信を行うことが可能である。他車両Ｔにも同様に車車間通信のための回路やアンテナが備えられている。通信部４２は、サーバ１００と無線通信を行うための回路であり、例えば携帯電話通信網を介してサーバ１００と接続する回路である。サーバ１００は、リンクごとに交通量を統計処理し、リンクごとの交通量を示す交通量情報を自車両Ｊに配信する。サーバ１００は、多数の車両から送信されたプローブ情報を統計処理することによりリンクごとに交通量を算出してもよいし、道路上に設置された車両感知器から送信された情報を統計処理することによりリンクごとに交通量を算出してもよい。本実施形態において、交通量は、単位時間（例えば１分）当たりに通行する車両の平均台数である。また、交通量は、時間帯ごとや曜日や平休日ごとに統計処理されていてもよい。
【００１５】
警告装置４３は、映像出力装置としてのディスプレイと、音声出力装置としてのスピーカとを含む。位置センサ４４は、ＧＰＳ受信部や車速センサやジャイロセンサ等であり、自車両Ｊの現在地を算出するための信号をナビゲーション装置１０に出力する。なお、ナビゲーション装置１０は、位置センサ４４の信号を利用して、公知のマップマッチングを行うことにより自車両Ｊの現在地を特定してもよい。車車間通信部４１は、自車両Ｊと他車両Ｔの現在地を示すデータを周期的に送受信する。従って、制御部２０は、自車両Ｊの通信範囲内に存在する他車両Ｔの現在地を監視できる。
【００１６】
他車両接近警告プログラム２１は、接近検知モジュール２１ａと交通量取得モジュール２１ｂと警告制御モジュール２１ｃとを含む。
接近検知モジュール２１ａは、交差点での自車両Ｊに対する他車両Ｔの接近を検知する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。
【００１７】
図２は交差点の平面図である。接近検知モジュール２１ａの機能により制御部２０は、自車両Ｊ（白い矩形）の現在地ＰJが前方の交差点に対応するノード（以下、接近ノードＣ）に対して予め決められた第１判定距離（例えば５０ｍ）以内に接近している場合に、車車間通信部４１から取得される他車両Ｔ（黒い矩形）の現在地ＰTに基づいて当該他車両Ｔが自車両Ｊに接近しているか否かを判定する。自車両Ｊに接近している他車両Ｔとは、現在地ＰTが接近ノードＣに接近しており、かつ、当該現在地ＰTと当該接近ノードＣとが予め決められた第２判定距離（例えば５０ｍ）以内となっている他車両Ｔである。なお、第１判定距離と第２判定距離とは自車両Ｊや他車両Ｔの車速が大きいほど大きい距離に設定されてもよい。
【００１８】
ここで、自車両Ｊに接近している他車両Ｔとは、現在地ＰTと自車両Ｊの現在地ＰJとの距離が予め決められた距離（例えば７０ｍ）以内となっている他車両Ｔであってもよい。接近検知モジュール２１ａの機能により制御部２０は、自車両Ｊと同一のリンクを走行している他車両ＴSと自車両Ｊの対向車線のリンクを走行している他車両ＴOを、接近している他車両Ｔの候補から除外する。すなわち、制御部２０は、接近ノードＣにおいて自車両Ｊに対して横方向から接近する他車両Ｔを検知する。また、制御部２０は、すべての接近ノードＣにおいて他車両Ｔの接近を検知しなくてもよく、過去における事故発生率が規定値以上の交差点や見通しが悪くなる建物Ｂが付近に存在する交差点に対応する接近ノードＣにおいてのみ他車両Ｔの接近を検知してもよい。
【００１９】
交通量取得モジュール２１ｂは、交差点の交通量を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。交通量取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、接近ノードＣに接続しているすべてのリンクの交通量を通信部４２が受信した交通量情報から取得する。そして、制御部２０は、接近ノードＣに接続しているすべてのリンクの交通量の平均値を接近ノードＣの交通量として取得する。なお、制御部２０は、接近ノードＣに接続しているすべてのリンクではなく、自車両Ｊが走行するリンクと対向車線のリンクを除いたリンクの交通量から接近ノードＣの交通量を取得してもよい。
【００２０】
警告制御モジュール２１ｃは、他車両Ｔの接近が検知され、かつ、交差点の交通量が第１閾値以下である場合、他車両Ｔの接近が検知され、かつ、交差点の交通量が第１閾値より大きい場合よりも強調して運転者に警告するように警告装置４３を制御する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。警告制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、他車両Ｔの接近が検知された場合に、接近ノードＣの交通量が第１閾値（例えば３台／１分）以上であるか否かを判定する。すなわち、制御部２０は、ある程度交通量が大きく、他車両Ｔの接近が予想される交差点において他車両Ｔが接近しているか否かを判定する。図示しないが第１閾値は記録媒体３０に予め記録されている。
【００２１】
警告制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、他車両Ｔの接近が検知されている接近ノードＣの交通量が第１閾値以下である場合、当該接近ノードＣの交通量が第１閾値より大きい場合よりも、強調度の大きい音声メッセージを警告装置４３に出力させる。
図示しないが音声メッセージを出力するための音源データは強調度ごとに記録媒体３０に予め記録されている。また、音声メッセージとは、他車両Ｔの接近に注意を促すためのメッセージである。制御部２０は、他車両Ｔの接近が検知されている接近ノードＣの交通量が第１閾値より大きい場合、音声メッセージを出力しないことにより、当該接近ノードＣの交通量が第１閾値以下である場合よりも警告の強調度を小さくしてもよい。
【００２２】
警告制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、他車両Ｔの接近が検知され、交差点の交通量が第１閾値以下であり、かつ、交差点における運転者の通行頻度が第２閾値よりも大きい場合、他車両Ｔの接近が検知され、交差点の交通量が第１閾値以下であり、かつ、交差点における運転者の通行頻度が第２閾値以下である場合よりも強調して運転者に警告するように警告装置４３を制御する。他車両Ｔの接近が検知されている接近ノードＣの交通量が第１閾値以下である場合、警告制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、履歴情報３０ｂに基づいて、接近ノードＣにおける自車両Ｊ（運転者）の通行頻度を取得する。そして、制御部２０は、接近ノードＣにおける自車両Ｊの通行頻度が第２閾値（例えば２回／月）よりも大きいか否かを判定する。
【００２３】
警告制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、他車両Ｔの接近が検知されている接近ノードＣにおける自車両Ｊの通行頻度が第２閾値よりも大きい場合、当該接近ノードＣにおける自車両Ｊの通行頻度の交通量が第２閾値以下である場合よりも、強調度の大きい音声メッセージを警告装置４３に出力させる。制御部２０は、他車両Ｔの接近が検知されている接近ノードＣにおける自車両Ｊの通行頻度の交通量が第２閾値以下である場合、音声メッセージを出力しないことにより、当該接近ノードＣにおける自車両Ｊの通行頻度の交通量が第２閾値よりも大きい場合よりも警告の強調度を小さくしてもよい。
【００２４】
さらに、警告制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、他車両Ｔの接近が検知され、交差点の交通量が第１閾値より大きく、かつ、交差点における運転者の通行頻度が第３閾値以下である場合、他車両Ｔの接近が検知され、交差点の交通量が第１閾値より大きく、かつ、交差点における運転者の通行頻度が第３閾値よりも大きい場合よりも強調して運転者に警告するように警告装置４３を制御する。他車両Ｔの接近が検知されている接近ノードＣの交通量が第１閾値よりも大きい場合、警告制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、履歴情報３０ｂに基づいて、接近ノードＣにおける自車両Ｊ（運転者）の通行頻度を取得する。そして、制御部２０は、接近ノードＣにおける自車両Ｊの通行頻度が第３閾値（例えば２回／月）よりも大きいか否かを判定する。なお、第３閾値は第２閾値と同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。
【００２５】
警告制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、他車両Ｔの接近が検知されている接近ノードＣにおける自車両Ｊの通行頻度が第３閾値以下である場合、当該接近ノードＣにおける自車両Ｊの通行頻度の交通量が第３閾値よりも大きい場合よりも、強調度の大きい音声メッセージを警告装置４３に出力させる。制御部２０は、他車両Ｔの接近が検知されている接近ノードＣにおける自車両Ｊの通行頻度の交通量が第３閾値よりも大きい場合、音声メッセージを出力しないことにより、当該接近ノードＣにおける自車両Ｊの通行頻度の交通量が第３閾値以下である場合よりも警告の強調度を小さくしてもよい。
【００２６】
また、警告制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、他車両Ｔの接近が検知され、かつ、交差点の規模が第４閾値以下である場合、他車両Ｔの接近が検知され、かつ、交差点の規模が第４閾値よりも大きい場合よりも強調して運転者に警告するように警告装置を制御する。警告制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、他車両Ｔの接近が検知された場合に、接近ノードＣに対応する交差点の規模を、当該接近ノードＣに接続しているリンクの幅員に基づいて取得する。例えば、制御部２０は、接近ノードＣに接続しているすべてのリンクの幅員の平均値が大きいほど大きくなる値を、接近ノードＣに対応する交差点の規模として取得してもよい。
【００２７】
警告制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、他車両Ｔの接近が検知されている接近ノードＣに対応する交差点の規模が第４閾値（例えば接続するリンクの幅員の平均値が１０ｍ）以下である場合、当該交差点の規模が第４閾値よりも大きい場合よりも、強調度の大きい音声メッセージを警告装置４３に出力させる。制御部２０は、他車両Ｔの接近が検知されている接近ノードＣに対応する交差点の規模が第４閾値よりも大きい場合、音声メッセージを出力しないことにより、当該交差点の規模が第４閾値以下である場合よりも警告の強調度を小さくしてもよい。
【００２８】
以上説明した本実施形態の構成において、他車両Ｔの接近が検知され、かつ、交差点の交通量が第１閾値以下である場合、他車両Ｔの接近が検知され、かつ、交差点の交通量が第１閾値より大きい場合よりも強調して運転者に警告するため、運転者が油断しやすい交通量の少ない交差点において強調して警告を行うことができる。反対に、運転者がもともと注意を払っている可能性が大きい交通量の多い交差点において過度の警告を行うことを抑制できる。
【００２９】
ここで、交通量が少ない上に通行頻度が大きい交差点（通り慣れた交差点）では、運転者はより油断しやすいと言うことができる。すなわち、交差点の交通量が第１閾値以下であり、かつ、交差点における運転者の通行頻度が第２閾値よりも大きい場合には、運転者がより油断しやすいと言うことができる。そのため、他車両Ｔの接近が検知され、交差点の交通量が第１閾値以下であり、かつ、交差点における運転者の通行頻度が第２閾値よりも大きい場合、他車両Ｔの接近が検知され、交差点の交通量が第１閾値以下であり、かつ、交差点における運転者の通行頻度が第２閾値以下である場合よりも強調して運転者に警告するため、油断しやすい交差点にて強調して警告できる。
【００３０】
ここで、交通量が多い交差点では運転者がもともと注意を払っている可能性が大きい。このように注意を払っている状況では、通行頻度が小さい（通り慣れていない）交差点の方が他車両Ｔの発見が遅れる可能性が大きくなる。制御部２０は、他車両Ｔの接近が検知され、交差点の交通量が第１閾値より大きく、かつ、交差点における運転者の通行頻度が第３閾値以下である場合、他車両Ｔの接近が検知され、交差点の交通量が第１閾値より大きく、かつ、交差点における運転者の通行頻度が第３閾値よりも大きい場合よりも強調して運転者に警告することにより、注意を払っていても、他車両Ｔの発見が遅れる可能性が大きい交差点において強調して警告を行うことができる。
【００３１】
ここで、規模が小さい交差点では、運転者は油断しやすいと言うことができる。そのため、交差点の規模が第４閾値以下である場合に強調して警告を行うことにより、油断しやすい交差点において強調して警告を行うことができる。
【００３２】
（２）他車両接近警告処理：
図２は、他車両接近警告システムとしてのナビゲーション装置１０が実行する他車両接近警告処理のフローチャートである。まず、接近検知モジュール２１ａの機能により制御部２０は、他車両Ｔが前方の交差点に接近しているか否かを判定する（ステップＳ１００）。具体的に、制御部２０は、自車両Ｊの現在地ＰJが前方の交差点に対応する接近ノードＣに対して第１判定距離（例えば５０ｍ）以内に接近し、かつ、車車間通信部４１から取得される他車両Ｔの現在地ＰTが接近ノードＣに対して予め決められた第２判定距離（例えば５０ｍ）以内となっている場合に、他車両Ｔが前方の交差点に接近していると判定する。
【００３３】
他車両Ｔが前方の交差点に接近していると判定した場合（ステップＳ１００：Ｙ）、警告制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、接近ノードＣの交通量が第１閾値（例えば３台／１分）以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、自車両Ｊと他車両Ｔとが接近すると予想される交差点の交通量が、運転者が油断をする程度に大きいか否かを判定する。交通量とは、現在時刻における接近ノードＣの交通量である。
【００３４】
接近ノードＣの交通量が第１閾値以下であると判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙ）、警告制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、接近ノードＣにおける自車両Ｊの通行頻度が第２閾値（例えば２回／月）よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１２０）。制御部２０は、自車両Ｊと他車両Ｔとが接近すると予想される交差点の交通量が小さく、かつ、当該交差点の運転者の通行頻度が、運転者が油断をする程度に大きいか否かを判定する。
【００３５】
接近ノードＣにおける自車両Ｊの通行頻度が第２閾値よりも大きいと判定した場合（ステップＳ１２０：Ｙ）、警告制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、強調度Ｓ４で他車両Ｔの接近の警告を行う（ステップＳ１３０）。強調度Ｓ４とは、警告装置４３に出力させる他車両Ｔの接近の音声メッセージのうちで最も大きい強調度を意味する。例えば、制御部２０は、強調度Ｓ４の音声メッセージとして『前方の交差点に他車両が接近しています。強く注意して下さい。』という音声メッセージを警告装置４３に出力させてもよい。なお、制御部２０は、強調度Ｓ４の音声メッセージとともに警告装置４３としてのディスプレイに警告画面を表示させて警告を強調してもよい。
【００３６】
一方、接近ノードＣにおける自車両Ｊの通行頻度が第２閾値よりも大きいと判定しなかった場合（ステップＳ１２０：Ｎ）、警告制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、強調度Ｓ３で他車両Ｔの接近の警告を行う（ステップＳ１４０）。強調度Ｓ３とは、警告装置４３に出力させる他車両Ｔの接近の音声メッセージのうちで強調度Ｓ４の次に大きい強調度を意味する。例えば、制御部２０は、強調度Ｓ３の音声メッセージとして『前方の交差点に他車両が接近しています。注意して下さい。』という音声メッセージを警告装置４３に出力させてもよい。
【００３７】
接近ノードＣの交通量が第１閾値以下であると判定しなかった場合（ステップＳ１１０：Ｎ）、警告制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、接近ノードＣにおける自車両Ｊの通行頻度が第３閾値（例えば２回／月）以下であるか否かを判定する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、自車両Ｊと他車両Ｔとが接近すると予想される交通量の大きい交差点における運転者の通行頻度が、運転者が慣れていない程度に小さいか否かを判定する。つまり、制御部２０は、交通量が大きく運転者が注意を払っていたとしても、不慣れな交差点であるがために他車両Ｔの見落としが生じ得る可能性が大きいか否かを判定する。
【００３８】
接近ノードＣにおける自車両Ｊの通行頻度が第３閾値以下であると判定した場合（ステップＳ１５０：Ｙ）、警告制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、接近ノードＣの交差点規模が第４閾値（例えば接続するリンクの幅員の平均値が１０ｍ）以下であるか否かを判定する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御部２０は、不慣れであるがために他車両Ｔの見落としが生じやすく、かつ、交差点の規模が小さい割には交通量が大きい交差点であるか否かを判定する。なお、交差点の規模は、接続するリンクの幅員に基づいて導出されなくてもよく、接続するリンクの道路種別や、交差点の形状を示すポリゴンデータ等に基づいて導出されてもよい。
【００３９】
接近ノードＣの交差点規模が第４閾値以下であると判定した場合（ステップＳ１６０：Ｙ）、強調度Ｓ２で他車両Ｔの接近の警告を行う（ステップＳ１７０）。強調度Ｓ２とは、警告装置４３に出力させる他車両Ｔの接近の音声メッセージのうちで強調度Ｓ３の次に大きい強調度を意味する。例えば、制御部２０は、強調度Ｓ２の音声メッセージとして『前方の交差点に他車両が接近しています。』という音声メッセージを警告装置４３に出力させてもよい。
【００４０】
一方、接近ノードＣの交差点規模が第４閾値以下であると判定しなかった場合（ステップＳ１６０：Ｎ）、強調度Ｓ１で他車両Ｔの接近の警告を行う（ステップＳ１８０）。強調度Ｓ１とは、警告装置４３に出力させる他車両Ｔの接近の音声メッセージのうちで強調度Ｓ２の次に大きい強調度を意味する。例えば、制御部２０は、強調度Ｓ１の音声メッセージとして『前方に交差点があります。』という音声メッセージを警告装置４３に出力させてもよい。
【００４１】
ところで、他車両Ｔが前方の交差点に接近していると判定しなかった場合（ステップＳ１００：Ｙ）、または、交通量の小さい接近ノードＣにおける自車両Ｊの通行頻度が第３閾値以下であると判定しなかった場合（ステップＳ１５０：Ｎ）、強調度Ｓ０で他車両Ｔの接近の警告を行う（ステップＳ１９０）。強調度Ｓ０とは、警告装置４３に音声メッセージを出力させないことを意味する。すなわち、そもそも他車両Ｔが接近していない場合と、交通量が大きく運転者が慣れている交差点を走行する場合には、他車両Ｔの接近についての警告を行わない。
【００４２】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、本発明の効果を損なわない範囲で実施形態の変更が可能である。本発明は、少なくともステップＳ１１０の判定結果に応じて警告の強調度を切り替えればよく、ステップＳ１２０，Ｓ１５０，Ｓ１６０の判定結果に応じて警告の強調度を切り替える処理を省略してもよい。また、履歴情報３０ｂはサーバ１００にて管理されてもよいし、他車両Ｔの現在地ＰTがサーバ１００から取得されてもよい。また、サーバ１００等が自車両Ｊの現在地ＰJと他車両Ｔの現在地ＰTを管理するとともに、サーバ１００等がナビゲーション装置１０に警告を出力させるためのデータを送信してもよい。
【００４３】
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。接近検知部は、交差点での自車両に対する他車両の接近を検知するように構成されていればよく、他車両との車車間通信によって他車両の接近を検知してもよいし、他車両の位置を常時監視するサーバと通信を行うことによって他車両の接近を検知してもよい。なお、自車両が交差点に接近している状況では、他車両も同じ交差点に接近していることをもって、他車両が自車両に接近していると見なすことができる。従って、交差点に他車両の接近を検知する検知器が備えられ、接近検知部は、検知器と通信を行うことによって他車両の接近を検知してもよい。
【００４４】
交通量取得部は、交差点の交通量を取得すればよく、例えば道路上に設置された車両検知器や車両から収集したプローブ情報を解析することにより渋滞情報等の交通情報を生成するサーバと通信を行うことによって交差点の交通量を取得してもよい。むろん、交通量取得部は、自車両の走行履歴（交差点に接続するリンクの旅行時間等）を学習した学習情報に基づいて交差点の交通量を取得してもよい。さらに、交通量取得部は、現在の季節や曜日や時間帯に基づいて交差点の交通量を取得してもよい。
【００４５】
警告装置は、画像によって運転者に警告を行う装置であてもよいし、音声によって運転者に警告を行う装置であってもよい。強調して警告するとは、警告を示す音声や画像を大きく出力することであってもよいし、警告メッセージの語気を強めることであってもよいし、警告の繰り返し回数を大きくすることであってもよい。警告制御部は、交差点の交通量が第１閾値以下である場合における警告の強調度を、交差点の交通量が第１閾値より大きい場合における警告の強調度よりも大きくしてもよい。また、警告制御部は、交差点の交通量が第１閾値以下である場合において警告を行い、交差点の交通量が第１閾値より大きい場合において警告を行わないようにしてもよい。警告とは、他車両の接近に対して注意を促す警告である。
【００４６】
さらに、警告制御部は、他車両の接近が検知され、交差点の交通量が第１閾値以下であり、かつ、交差点における運転者の通行頻度が第２閾値よりも大きい場合、他車両の接近が検知され、交差点の交通量が第１閾値以下であり、かつ、交差点における運転者の通行頻度が第２閾値以下である場合よりも強調して運転者に警告するように警告装置を制御してもよい。ここで、交通量が少ない上に通行頻度が大きい交差点（通り慣れた交差点）では、運転者はより油断しやすいと言うことができる。すなわち、交差点の交通量が第１閾値以下であり、かつ、交差点における運転者の通行頻度が第２閾値よりも大きい場合には、運転者がより油断しやすいと言うことができる。このような場合に、強調して警告を行うことができる。
【００４７】
さらに、警告制御部は、他車両の接近が検知され、交差点の交通量が第１閾値より大きく、かつ、交差点における運転者の通行頻度が第３閾値以下である場合、他車両の接近が検知され、交差点の交通量が第１閾値より大きく、かつ、交差点における運転者の通行頻度が第３閾値よりも大きい場合よりも強調して運転者に警告するように警告装置を制御してもよい。交通量が多い交差点では運転者がもともと注意を払っている可能性が大きい。このように注意を払っている状況では、通行頻度が小さい（通り慣れていない）交差点の方が他車両の発見が遅れる可能性が大きくなる。注意を払っていても、他車両の発見が遅れる可能性が大きい交差点において強調して警告を行うことができる。
【００４８】
また、警告制御部は、他車両の接近が検知され、かつ、交差点の規模が第４閾値以下である場合、他車両の接近が検知され、かつ、交差点の規模が第４閾値よりも大きい場合よりも強調して運転者に警告するように警告装置を制御してもよい。ここで、規模が小さい交差点では、運転者は油断しやすいと言うことができる。そのため、交差点の規模が第４閾値以下である場合に強調して警告を行うことにより、油断しやすい交差点において強調して警告を行うことができる。
【００４９】
他車両接近警告システムを構成する各構成要素（接近検知部，交通量取得部，警告制御部）は、上述した実施形態のように、１個の装置で実現されてもよいし、２個以上の装置に分かれて存在していてもよい。後者としては、例えば、接近検知部と交通量取得部と警告制御部のいずれかが２個以上の装置に分散して実現される構成を採用可能である。また、上述した実施形態では、接近検知部と交通量取得部と警告制御部とは、各プログラムモジュール２１ａ〜２１ｃを制御部２０が実行することにより実現されたが、接近検知部と交通量取得部と警告制御部が専用のハードウェア（ＡＳＩＣ等）によって実現されてもよい。
【００５０】
以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような構成要素を備えたサーバや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００５１】
１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…他車両接近警告プログラム、２１ａ…接近検知モジュール、２１ｂ…交通量取得モジュール、２１ｃ…警告制御モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…履歴情報、４１…車車間通信部、４２…通信部、４３…警告装置、４４…位置センサ、１００…サーバ、Ｂ…建物、Ｃ…接近ノード、ＰJ，ＰT…現在地、Ｊ…自車両、Ｔ…他車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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