(57)【要約】【課題】投射対象に対応した画像が投射されるまでの時間を短縮する。【解決手段】第１の補正パラメーターと、第１の補正パラメーターとは異なる第２の補正パラメーターとを記憶する記憶部３３５と、第１の補正パラメーター又は第２の補正パラメーターに基づいて画像データを補正する形状補正部３４３と、補正パラメーターの切り替えを指示する通知信号を受信する無線通信部３５５と、無線通信部３５５が受信した通知信号に基づいて、形状補正部３４３が画像データの補正に用いる補正パラメーターを第１の補正パラメーターから第２の補正パラメーターに切り替える制御部３３０と、形状補正部３４３によって補正された画像データに基づく画像を投射対象に投射する表示部３１０とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の補正パラメーターと、前記第１の補正パラメーターとは異なる第２の補正パラメーターとを記憶する記憶部と、
前記第１の補正パラメーター又は前記第２の補正パラメーターに基づいて画像データを補正する補正部と、
補正パラメーターの切り替えを指示する切替信号を受信する受信部と、
前記受信部が受信した前記切替信号に基づいて、前記補正部が前記画像データの補正に用いる補正パラメーターを前記第１の補正パラメーターから前記第２の補正パラメーターに切り替える制御部と、
前記補正部によって補正された前記画像データに基づく画像を投射対象に投射する投射部と、
を備えることを特徴とするプロジェクター。
【請求項２】
前記補正部は、前記第１の補正パラメーター又は前記第２の補正パラメーターを用いて、前記画像データに基づく画像の形状を補正する、ことを特徴とする請求項１記載のプロジェクター。
【請求項３】
前記補正部は、前記制御部により切り替えられた前記補正パラメーターを用いて、前記画像データに基づく画像の形状を、前記投射対象の動きに対応した形状に補正する、ことを特徴とする請求項１又は２記載のプロジェクター。
【請求項４】
前記補正部は、前記投射対象の動作する動作部が第１の位置にある場合、前記第１の補正パラメーターに基づいて、前記画像データに基づく画像の形状を、前記動作部が前記第１の位置にある前記投射対象の形状に対応した形状に補正し、
前記投射対象の前記動作部が第２の位置にある場合、前記第２の補正パラメーターに基づいて、前記画像データに基づく画像の形状を、前記動作部が前記第２の位置にある前記投射対象の形状に対応した形状に補正する、ことを特徴とする請求項３記載のプロジェクター。
【請求項５】
前記制御部は、前記第１の補正パラメーターと、前記第１の補正パラメーターとは異なる前記第２の補正パラメーターとを用いた補間演算により補正パラメーターを生成し、
前記補正部は、前記投射対象の前記動作部が前記第１の位置と前記第２の位置との中間に位置する場合、前記制御部が生成した前記補正パラメーターに基づいて、前記画像データに基づく画像の形状を、前記動作部が前記第１の位置と前記第２の位置との中間の位置にある前記投射対象の形状に対応した形状に補正する、ことを特徴とする請求項４記載のプロジェクター。
【請求項６】
前記補正部は、前記投射対象の前記動作部が前記第１の位置にある場合、前記動作部が前記第１の位置にある前記投射対象の形状に対応した第１の画像データの形状を、前記第１の補正パラメーターに基づいて補正し、前記投射対象の前記動作部が前記第２の位置にある場合、前記動作部が前記第２の位置にある前記投射対象の形状に対応した第２の画像データの形状を、前記第２の補正パラメーターに基づいて補正する、ことを特徴とする請求項４記載のプロジェクター。
【請求項７】
第１の補正パラメーターと、前記第１の補正パラメーターとは異なる第２の補正パラメーターとを記憶する記憶部と、
前記第１の補正パラメーター又は前記第２の補正パラメーターに基づいて画像データを補正する補正部と、
補正パラメーターの切り替えを指示する切替信号を受信する受信部と、
前記受信部が受信した前記切替信号に基づいて、前記補正部が前記画像データの補正に用いる補正パラメーターを前記第１の補正パラメーターから前記第２の補正パラメーターに切り替える制御部と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項８】
被写体の動きを制御する被写体制御装置と、前記被写体に画像を投射するプロジェクターとを備える画像投射システムであって、
前記被写体制御装置は、
前記被写体が動作するタイミングを通知する通知信号を前記プロジェクターに送信する送信部を備え、
前記プロジェクターは、
第１の補正パラメーターと、前記第１の補正パラメーターとは異なる第２の補正パラメーターとを記憶する記憶部と、
前記第１の補正パラメーター又は前記第２の補正パラメーターに基づいて画像データを補正する補正部と、
前記通知信号を受信する受信部と、
前記受信部が受信した前記通知信号に基づいて、前記補正部が前記画像データの補正に用いる補正パラメーターを前記第１の補正パラメーターから前記第２の補正パラメーターに切り替える制御部と、
前記補正部によって補正された前記画像データに基づく画像を前記被写体に投射する投射部と、
を備えることを特徴とする画像投射システム。
【請求項９】
前記送信部は、前記被写体の動作する動作部の位置を示す前記通知信号を前記プロジェクターに送信し、
前記制御部は、前記通知信号に基づいて、前記動作部の位置に対応した補正パラメーターに切り替える、ことを特徴とする請求項８記載の画像投射システム。
【請求項１０】
コンピューターに、
補正パラメーターの切り替えを指示する切替信号を受信する手順と、
受信した前記切替信号に従って、画像データの補正に用いる補正パラメーターを、第１の補正パラメーターから、前記第１の補正パラメーターとは異なる第２の補正パラメーターに切り替える手順と、
切り替えられた前記第２の補正パラメーターを用いて前記画像データを補正する手順と、
補正された前記画像データに基づく画像を投射対象に投射する手順と、
を実行させるためのプログラム。
【請求項１１】
補正パラメーターの切り替えを指示する切替信号を受信するステップと、
受信した前記切替信号に従って、画像データの補正に用いる補正パラメーターを、第１の補正パラメーターから、前記第１の補正パラメーターとは異なる第２の補正パラメーターに切り替えるステップと、
切り替えられた前記第２の補正パラメーターを用いて前記画像データを補正するステップと、
補正された前記画像データに基づく画像を投射対象に投射するステップと、
を有することを特徴とする画像投射方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プロジェクター、画像処理装置、画像投射システム、プログラム、及び、画像投射方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、投射対象の表面に画像を投射するプロジェクションマッピングが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１は、撮像手段によって撮像された被投影物を含む画像を取得する画像取得手段と、画像取得手段により取得された画像から被投影物の投影領域を抽出する領域抽出手段と、投影領域に対応したオブジェクトを投影領域にマッピングするマッピング手段とを備えた画像処理装置を開示する。この画像処理装置では、領域抽出手段が、被投影物の投影領域の変化を抽出し、マッピング手段が、領域抽出手段によって抽出された投影領域の変化に対応したオブジェクトをマッピングする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１９２１８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示の画像処理装置は、被投影物の投影領域の変化を撮像手段の撮影画像により検出して、検出した投影領域の変化に対応したオブジェクトをマッピングする。このため、被投影物の投影領域の変化を検出してから対応するオブジェクトがマッピングされるまでに時間がかかり、被投影物を見ているユーザーに違和感を与える場合がある。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、投射対象に対応した画像が投射されるまでの時間を短縮させたプロジェクター、画像処理装置、画像投射システム、プログラム、及び、画像投射方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
かかる目的を達成するために、本発明のプロジェクターは、第１の補正パラメーターと、前記第１の補正パラメーターとは異なる第２の補正パラメーターとを記憶する記憶部と、前記第１の補正パラメーター又は前記第２の補正パラメーターに基づいて画像データを補正する補正部と、補正パラメーターの切り替えを指示する切替信号を受信する受信部と、前記受信部が受信した前記切替信号に基づいて、前記補正部が前記画像データの補正に用いる補正パラメーターを前記第１の補正パラメーターから前記第２の補正パラメーターに切り替える制御部と、前記補正部によって補正された前記画像データに基づく画像を投射対象に投射する投射部と、を備えることを特徴とする。
本発明によれば、投射対象に対応して補正された画像が投射されるまでの時間を短縮させることができる。
【０００６】
また、本発明は、上記プロジェクターにおいて、前記補正部は、前記第１の補正パラメーター又は前記第２の補正パラメーターを用いて、前記画像データに基づく画像の形状を補正する、ことを特徴とする。
本発明によれば、投射対象に投射される画像の形状を、投射対象に対応した形状に補正することができる。
【０００７】
また、本発明は、上記プロジェクターにおいて、前記補正部は、前記制御部により切り替えられた前記補正パラメーターを用いて、前記画像データに基づく画像の形状を、前記投射対象の動きに対応した形状に補正する、ことを特徴とする。
本発明によれば、投射対象に動きがある場合であっても、画像データの形状を、動きに対応した形状に補正して、投射対象に投射することができる。
【０００８】
また、本発明は、上記プロジェクターにおいて、前記補正部は、前記投射対象の動作する動作部が第１の位置にある場合、前記第１の補正パラメーターに基づいて、前記画像データに基づく画像の形状を、前記動作部が前記第１の位置にある前記投射対象の形状に対応した形状に補正し、前記投射対象の前記動作部が第２の位置にある場合、前記第２の補正パラメーターに基づいて、前記画像データに基づく画像の形状を、前記動作部が前記第２の位置にある前記投射対象の形状に対応した形状に補正する、ことを特徴とする。
本発明によれば、動作部の各位置に対応した補正パラメーターを用意して、各位置に対応した補正パラメーターを用いて画像データを補正するので、画像データの形状を、投射対象の形状に対応するように補正することができ、さらに、投射対象に対応した画像が投射されるまでの時間を短縮させることができる。
【０００９】
また、本発明は、上記プロジェクターにおいて、前記制御部は、前記第１の補正パラメーターと、前記第１の補正パラメーターとは異なる前記第２の補正パラメーターとを用いた補間演算により補正パラメーターを生成し、前記補正部は、前記投射対象の前記動作部が前記第１の位置と前記第２の位置との中間に位置する場合、前記制御部が生成した前記補正パラメーターに基づいて、前記画像データに基づく画像の形状を、前記動作部が前記第１の位置と前記第２の位置との中間の位置にある前記投射対象の形状に対応した形状に補正する、ことを特徴とする。
本発明によれば、動作部が第１の位置と第２の位置との中間の位置に位置する場合であっても投射対象の形状に対応した画像を投射することができる。
【００１０】
また、本発明は、上記プロジェクターにおいて、前記補正部は、前記投射対象の前記動作部が前記第１の位置にある場合、前記動作部が前記第１の位置にある前記投射対象の形状に対応した前記第１の画像データの形状を、前記第１の補正パラメーターに基づいて補正し、前記投射対象の前記動作部が前記第２の位置にある場合、前記動作部が前記第２の位置にある前記投射対象の形状に対応した前記第２の画像データの形状を、前記第２の補正パラメーターに基づいて補正する、ことを特徴とする。
本発明によれば、動作部の各位置に対応した補正パラメーター及び画像データを用意して、動作部の各位置に対応した補正パラメーターを用いて、対応する画像データを補正するので、画像データの形状を、投射対象の形状に対応するように補正することができ、さらに、投射対象に対応した画像が投射されるまでの時間を短縮させることができる。
【００１１】
本発明の画像処理装置は、第１の補正パラメーターと、前記第１の補正パラメーターとは異なる第２の補正パラメーターとを記憶する記憶部と、前記第１の補正パラメーター又は前記第２の補正パラメーターに基づいて画像データを補正する補正部と、補正パラメーターの切り替えを指示する切替信号を受信する受信部と、前記受信部が受信した前記切替信号に基づいて、前記補正部が前記画像データの補正に用いる補正パラメーターを前記第１の補正パラメーターから前記第２の補正パラメーターに切り替える制御部と、を備えることを特徴とする。
本発明によれば、投射対象に対応して補正された画像が投射されるまでの時間を短縮させることができる。
【００１２】
本発明の画像投射システムは、被写体の動きを制御する被写体制御装置と、前記被写体に画像を投射するプロジェクターとを備える画像投射システムであって、前記被写体制御装置は、前記被写体が動作するタイミングを通知する通知信号を前記プロジェクターに送信する送信部を備え、前記プロジェクターは、第１の補正パラメーターと、前記第１の補正パラメーターとは異なる第２の補正パラメーターとを記憶する記憶部と、前記第１の補正パラメーター又は前記第２の補正パラメーターに基づいて画像データを補正する補正部と、前記通知信号を受信する受信部と、前記受信部が受信した前記通知信号に基づいて、前記補正部が前記画像データの補正に用いる補正パラメーターを前記第１の補正パラメーターから前記第２の補正パラメーターに切り替える制御部と、前記補正部によって補正された前記画像データに基づく画像を前記被写体に投射する投射部と、を備えることを特徴とする。
本発明によれば、投射対象に対応して補正された画像が投射されるまでの時間を短縮させることができる。
【００１３】
また、上記画像投射システムにおいて、前記送信部は、前記被写体の動作する動作部の位置を示す前記通知信号を前記プロジェクターに送信し、前記制御部は、前記通知信号に基づいて、前記動作部の位置に対応した補正パラメーターに切り替える、ことを特徴とする。
本発明によれば、被写体制御装置から通知信号により通知される動作部の位置に対応した形状に画像データの形状を補正して、補正した画像データを被写体に投射することができる。
【００１４】
本発明のプログラムは、コンピューターに、補正パラメーターの切り替えを指示する切替信号を受信する手順と、受信した前記切替信号に従って、前記画像データの補正に用いる補正パラメーターを第１の補正パラメーターから、前記第１の補正パラメーターとは異なる第２の補正パラメーターに切り替える手順と、切り替えられた前記第２の補正パラメーターを用いて前記画像データを補正する手順と、補正された前記画像データに基づく画像を投射対象に投射する手順と、を実行させることを特徴とする。
本発明によれば、投射対象に対応して補正された画像が投射されるまでの時間を短縮させることができる。
【００１５】
本発明の画像投射方法は、補正パラメーターの切り替えを指示する切替信号を受信するステップと、受信した前記切替信号に従って、前記画像データの補正に用いる補正パラメーターを第１の補正パラメーターから、前記第１の補正パラメーターとは異なる第２の補正パラメーターに切り替えるステップと、切り替えられた前記第２の補正パラメーターを用いて前記画像データを補正するステップと、補正された前記画像データに基づく画像を投射対象に投射するステップと、を有することを特徴とする。
本発明によれば、投射対象に対応して補正された画像が投射されるまでの時間を短縮させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施形態の画像投射システムの概略を示す構成図。
【図２】被写体装置及び被写体制御装置の構成を示すブロック図。
【図３】プロジェクターの構成図。
【図４】パラメーター生成モードでのプロジェクター３００の動作を示すフローチャート。
【図５】画像生成部が生成するパターン画像を示す図。
【図６】（Ａ）は形状補正前の格子パターンの一部を示す図、（Ｂ）は形状補正後の格子パターンの一部を示す図。
【図７】画像投射モードにおけるプロジェクターの動作を示すフローチャート。
【図８】第２実施形態の画像投射システムの概略を示す構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
［第１実施形態］
図１は、画像投射システム１の概略を示す構成図である。
画像投射システム１は、被写体装置（投射対象、被写体）１００と、被写体制御装置２００と、プロジェクター３００とを備え、被写体制御装置２００によって制御される被写体装置１００の動きに合わせた画像をプロジェクター３００により投射するシステムである。
【００１８】
被写体装置１００は、モーター等の駆動部（図２参照）の駆動力によって動作する動作部１０３（図２参照）を備える。本実施形態では、被写体装置１００をロボットとし、動作部１０３をロボットの右腕として説明する。ロボットの動作部１０３は、右腕に限定されるものではなく、左腕であってもよいし、左右の両腕であってもよい。また、ロボットの動作部１０３は、右足と左足との少なくとも一方であってもよいし、ロボットの頭部であってもよい。
また、本実施形態の被写体装置１００は、右腕を、横方向に伸ばした状態で上下に動かすことができる構成とするが、右腕を、前方向に伸ばした状態で上下に動かすことができるように構成してもよい。
また、本実施形態では、被写体装置１００の動作として、右腕を動かす場合を例に説明するが、被写体装置１００としてのロボットが歩行する場合や、ロボットが変形する場合等も被写体装置１００の動作に含めることができる。また、被写体装置１００は、動く装置であればよく、例えば、走行する車両であってもよい。
【００１９】
被写体制御装置２００は、被写体装置１００と有線接続され、被写体装置１００に制御信号を出力して、被写体装置１００を動作させる。また、被写体制御装置２００は、プロジェクター３００に、被写体装置１００を動作させることを通知する通知信号（切替信号）を送信する。
【００２０】
プロジェクター３００は、被写体制御装置２００と無線接続され、被写体制御装置２００から受信した通知信号に基づいて、被写体装置１００に投射する画像を切り替える。プロジェクター３００と被写体制御装置２００とは、有線により接続した構成であってもよい。
【００２１】
図２は、被写体装置１００及び被写体制御装置２００の構成を示すブロック図である。
被写体装置１００は、通信部１０１と、駆動部１０２と、動作部１０３と、被写体制御部１０４とを備える。
【００２２】
通信部１０１は、データ通信を行うインターフェースであり、被写体制御装置２００の通信部２０１に接続された通信回線３に接続する。通信部１０１は、通信回線３を構成するケーブル（図示略）を接続する有線インターフェースである。
通信部１０１は、通信回線３を介して被写体制御装置２００から送信される制御信号を受信する。通信部１０１は、受信した制御信号を被写体制御部１０４に出力する。
本実施形態では、通信部１０１が有線通信を実行する有線通信インターフェースである場合を示すが、通信部１０１は、無線ＬＡＮやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信を実行する無線通信インターフェースであってもよい。通信部１０１が無線通信インターフェースである場合、被写体装置１００と被写体制御装置２００は無線接続される。この場合、通信回線３は、一部又は全部が無線通信回線で構成される。
【００２３】
駆動部１０２は、例えば、ステッピングモーターや、ステッピングモーターの回転軸に取り付けられたギアー等（いずれも図示略）を備える。被写体制御部１０４から供給されるパルス信号によってステッピングモーターが回転して、被写体装置１００の動作部１０３である右腕が上下に動く。以下の説明では、動作部１０３を右腕１０３として説明する。
駆動部１０２は、被写体制御部１０４から供給されるパルス信号に応じて、駆動部１０２のステッピングモーターを予め設定された角度ずつ回転させて、被写体装置１００の右腕１０３の位置を、位置Ａ、位置Ｂ、位置Ｃ、・・・と段階的に変化させる。位置Ａは、右腕１０３の位置が最も下がった位置である。位置Ｂは位置Ａの次に低い位置であり、位置Ｃは位置Ｂの次に低い位置である。駆動部１０２のステッピングモーターを事前に設定された角度ずつ回転させることで、右腕１０３が所定角度ずつ持ち上がり、位置Ａにあった右腕１０３の位置が位置Ｂ、位置Ｃ、・・・、と変化する。また、ステッピングモーターを逆回転することで、右腕１０３の位置を、位置Ｃ、位置Ｂ、位置Ａと段階的に下げることができる。
【００２４】
被写体制御部１０４は、ＣＰＵ、ＲＯＭやＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性記録媒体、ＲＡＭなどの揮発性記録媒体、Ｉ／Ｏ（Input/Output）、及びこれらの構成を接続するバスライン（何れも図示略）などを備えた、周知のコンピューター装置として構成される。不揮発性記録媒体には、種々の処理を実行するためのプログラムが格納され、被写体制御部１０４は、不揮発性記録媒体に格納されたプログラムに基づいて処理を実行する。被写体制御部１０４は、通信部１０１が受信した制御信号に対応したパルス信号を生成して、駆動部１０２に出力する。
【００２５】
被写体制御装置２００は、通信部２０１と、制御装置側制御部２０２と、操作部２０３と、無線通信部（送信部）２０４とを備える。
【００２６】
通信部２０１は、データ通信を行うインターフェースであり、被写体装置１００の通信部１０１に接続された通信回線３に接続する。通信部２０１は、通信回線３を構成するケーブル（図示略）を接続する有線インターフェースである。通信部２０１は、制御装置側制御部２０２から入力された制御信号を、通信回線３を介して被写体装置１００に送信する。
通信部２０１は、無線ＬＡＮやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等の無線通信を実行する無線通信インターフェースであってもよい。通信部２０１が無線通信インターフェースである場合、被写体装置１００と被写体制御装置２００は無線接続される。この場合、通信回線３は、一部又は全部が無線通信回線で構成される。
【００２７】
制御装置側制御部２０２は、ＣＰＵ、ＲＯＭやＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性記録媒体、ＲＡＭなどの揮発性記録媒体、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスライン（何れも図示略）などを備えた、周知のコンピューター装置として構成される。不揮発性記録媒体には、種々の処理を実行するためのプログラムが格納され、制御装置側制御部２０２は、不揮発性記録媒体に格納されたプログラムに基づいて処理を実行する。
【００２８】
制御装置側制御部２０２は、被写体装置１００を動作させる制御信号を生成して、被写体装置１００に送信する。この制御信号は、被写体装置１００に、右腕１０３を動作させるトリガとなるトリガ信号であってもよいし、右腕１０３の位置を指示する情報を含む信号であってもよい。
制御信号がトリガ信号である場合、被写体制御部１０４は、被写体制御装置２００から制御信号が入力されるごとに、駆動部１０２のステッピングモーターを所定角度回転させるパルス信号を生成して、駆動部１０２に供給する。被写体制御部１０４から供給されるパルス信号によりステッピングモーターが所定角度、正回転して、被写体装置１００の右腕１０３が、位置Ａ、位置Ｂ、位置Ｃ、・・・と段階的に持ち上げられる。右腕１０３が最も高い位置まで持ち上がると、被写体制御部１０４は、制御信号が入力されるごとに、ステッピングモーターを所定角度、逆回転させるパルス信号を生成して駆動部１０２に供給する。これにより、被写体装置１００の右腕１０３が、最も高い位置から段階的に下げられる。被写体制御部１０４は、被写体制御装置２００から入力される制御信号により、被写体装置１００の右腕１０３を上下方向に往復運動させる。
また、制御信号に、右腕１０３の位置を指示する情報が含まれる場合、被写体制御部１０４は、制御信号から、右腕１０３の位置を指定する情報を取り出して、現在の右腕１０３の位置と、指定された位置とを比較して、ステッピングモーターを回転させる回転角度（回転数）と、回転方向（正回転、逆回転）とを決定する。被写体制御部１０４は、ステッピングモーターを、決定した回転方向に、決定した回転角度（回転数）回転させるパルス信号を生成して、駆動部１０２に供給する。
【００２９】
また、制御装置側制御部２０２は、被写体装置１００の右腕１０３を動かす際に、被写体装置１００の右腕１０３を動作させることを通知する通知信号を生成して、無線通信部２０４を介してプロジェクター３００に送信する。
この通知信号は、プロジェクター３００が、被写体装置１００に投射させる画像データを切り替えるトリガとなるトリガ信号であってもよいし、次に動かす被写体装置１００の右腕１０３の位置を示す情報を含む信号であってもよい。
通知信号がトリガ信号である場合、プロジェクター３００は、被写体制御装置２００から通知信号が入力されるごとに、被写体装置１００に投射する画像を変更する。プロジェクター３００は、被写体装置１００の右腕１０３の事前に設定された位置Ａ、位置Ｂ、位置Ｃ、・・・、に対応して、右腕１０３が各位置にある場合に投射する画像データＡ、画像データＢ、画像データＣ、・・・、を記憶する。そして、プロジェクター３００は、被写体制御装置２００から通知信号が入力されるごとに、被写体装置１００に投射する画像データを、画像データＡ、画像データＢ、画像データＣ、・・・、と変更していく。
また、通知信号に、次の右腕１０３の位置を示す情報が含まれる場合、プロジェクター３００は、制御信号から、右腕１０３の位置を示す情報を取り出して、取り出した右腕１０３の位置に対応する画像データを被写体装置１００に投射する。
【００３０】
操作部２０３は、操作ボタン等を備え、ユーザーの操作を受け付ける。
操作部２０３は、被写体制御装置２００の動作モードを、パラメーター生成モード又は画像投射モードに切り替える操作ボタンを備える。
パラメーター生成モードとは、被写体装置１００の右腕１０３を事前に設定された各位置（位置Ａ、位置Ｂ、位置Ｃ、・・・、）で停止させ、各位置に対応した画像データ（画像データＡ、画像データＢ、画像データＣ、・・・、）を投射して、各画像データの形状を補正する補正パラメーターを生成するモードである。
また、画像投射モードは、パラメーター生成モードで生成した補正パラメーターを用いて画像データを補正しながら、被写体装置１００の動きに合わせた画像を投射するモードである。
【００３１】
無線通信部２０４は、図示しないアンテナやＲＦ（Radio Frequency）回路等を備え、制御装置側制御部２０２の制御の下、プロジェクター３００との間で無線通信を実行する。無線通信部２０４の無線通信方式は、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＵＷＢ（Ultra Wide Band)、赤外線通信等の近距離無線通信方式、或いは携帯電話回線を利用した無線通信方式を採用できる。
【００３２】
図３は、プロジェクター３００の構成図である。
プロジェクター３００は、光学的な画像の形成を行い、被写体装置１００に画像を表示（投射）する表示部（投射部）３１０を備える。
表示部３１０は、光源部３１１、光変調装置３１２及び投射光学系３１３を備える。光源部３１１は、キセノンランプ、超高圧水銀ランプ、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）又はレーザー光源等からなる光源を備える。また、光源部３１１は、光源が発した光を光変調装置３１２に導くリフレクター及び補助リフレクターを備えていてもよい。さらに、投射光の光学特性を高めるためのレンズ群、偏光板、又は光源が発した光の光量を光変調装置３１２に至る経路上で低減させる調光素子等（いずれも図示略）を備えてもよい。
【００３３】
光変調装置３１２は、例えばＲＧＢの三原色に対応した、３枚の透過型の液晶パネルを備え、光源部３１１から入射する光を変調して画像光を生成する。光源部３１１が発する光はＲＧＢの３色の色光に分離され、各色光は対応する各液晶パネルに入射する。各液晶パネルを通過して変調された色光はクロスダイクロイックプリズム等の合成光学系によって合成され、投射光学系３１３に射出される。
【００３４】
投射光学系３１３は、光変調装置３１２により変調された画像光を被写体装置１００上に結像させるレンズ群を備える。また、投射光学系３１３は、被写体装置１００に投射する投射画像の拡大・縮小及び焦点の調整を行うズーム機構、フォーカスの調整を行うフォーカス調整機構を備えていてもよい。
【００３５】
光源部３１１の光源は、光源駆動部３２１により駆動される。光源駆動部３２１は、後述する制御部３３０の制御に従って、光源部３１１の光源を駆動する。光源駆動部３２１は、光源部３１１の光量を調整する機能を備えてもよい。
光変調装置３１２は、光変調装置駆動部３２２により駆動される。光変調装置駆動部３２２は、画像処理部３４２から入力される表示画像データに基づきＲ，Ｇ，Ｂの画像信号を生成し、生成した画像信号に基づいて光変調装置３１２の備える液晶パネルに画像を描画する。
投射光学系３１３は、投射光学系駆動部３２３により駆動される。投射光学系駆動部３２３は、制御部３３０の制御に従って、投射光学系３１３が備える各モーターを駆動する。
【００３６】
プロジェクター３００の本体には、操作表示部３５１が配置される。
操作表示部３５１は、各種の設定や指示の入力、及び情報の表示に用いられる、いわゆるインターフェースに相当するもので、具体的には、表示パネル３５２、各種操作ボタン（図示略）、表示パネル３５２に重ねて配設されたタッチパネル（図示略）等を組み合わせて構成される。
【００３７】
操作表示部３５１には、処理部３５４が接続される。処理部３５４は、内部バス３０５に接続される。処理部３５４は、制御部３３０の制御に従い、表示パネル３５２の表示を制御する。また、処理部３５４は、操作表示部３５１の操作ボタンが操作されると、操作された操作ボタンに対応する操作信号を制御部３３０に出力する。また、処理部３５４は、操作表示部３５１の表示パネル３５２に重ねて配設されたタッチパネルが操作されると、操作された表示パネル３５２の位置を示す位置信号を制御部３３０に出力する。
【００３８】
また、プロジェクター３００は、ユーザーが使用するリモコン５を有する。リモコン５は各種のボタンを備えており、これらのボタンの操作に対応して赤外線信号を送信する。プロジェクター３００の本体には、リモコン５が発する赤外線信号を受光するリモコン受光部３５３が配置されている。リモコン受光部３５３は、リモコン５から送信される赤外線信号を受光する。処理部３５４は、リモコン受光部３５３が受光した赤外線信号をデコードして、リモコン５における操作内容を示す操作信号を生成して制御部３３０に出力する。
【００３９】
プロジェクター３００は、無線通信部（受信部）３５５を備える。無線通信部３５５は、図示しないアンテナやＲＦ（Radio Frequency）回路等を備え、制御部３３０の制御の下、外部の装置との間で無線通信を実行する。無線通信部３５５は、内部バス３０５を介して制御部３３０に接続される。無線通信部３５５の無線通信方式は、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＵＷＢ、赤外線通信等の近距離無線通信方式、或いは携帯電話回線を利用した無線通信方式を採用できる。
【００４０】
撮影部３５６は、被写体装置１００を撮影するデジタルカメラであり、撮影画像データを生成する。撮影部３５６の撮影範囲すなわち画角は、被写体装置１００の全体又は一部を含む範囲であることが好ましい。
【００４１】
プロジェクター３００の画像処理系は、プロジェクター３００の全体を統合的に制御する制御部３３０を中心に構成され、この他に、記憶部３３５、画像生成部３４１、画像処理部３４２を備える。画像処理系を構成する各部は、内部バス３０５によりデータ通信可能に相互に接続される。制御部３３０と、無線通信部３５５と、記憶部３３５と、画像処理部３４２と、フレームメモリー３４５とにより本発明における画像処理装置３６０が実現される。
【００４２】
制御部３３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭやＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性記録媒体、ＲＡＭなどの揮発性記録媒体、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスライン（何れも図示略）などを備えた、周知のコンピューター装置として構成される。
制御部３３０は、ＣＰＵが不揮発性記録媒体に記憶した基本制御プログラム、及び記憶部３３５が記憶する制御プログラムを実行することにより、投射制御部３３１、撮影制御部３３２及び補正制御部（制御部）３３３として機能する。投射制御部３３１、撮影制御部３３２及び補正制御部３３３の詳細については後述する。
【００４３】
記憶部３３５は、フラッシュメモリー、ＥＥＰＲＯＭ等の書き換え可能な不揮発性のメモリーである。記憶部３３５は、プロジェクター３００の動作を制御するための制御プログラムや、プロジェクター３００の動作条件等を規定する各種設定データ等を記憶する。
また、記憶部３３５は、表示部３１０により被写体装置１００に投射する画像データ、及びこの画像データを補正する補正パラメーターを記憶する。記憶部３３５は、被写体装置１００の事前に設定された右腕１０３の各位置に対応して、複数の画像データ及びこれらの画像データを補正する補正パラメーターを記憶する。例えば、被写体装置１００の右腕１０３が、上述のように位置Ａ、位置Ｂ、位置Ｃ、・・・、と変化する場合、右腕１０３の各位置に対応した画像データＡ、画像データＢ、画像データＣ、・・・、が用意され、これらの画像データを補正する補正パラメーターが制御部３３０によりそれぞれ生成される。
また、記憶部３３５は、撮影部３５６により撮影された画像データ（以下、撮影画像データという）を記憶する。
【００４４】
投射制御部３３１は、光源駆動部３２１、光変調装置駆動部３２２、投射光学系駆動部３２３及び画像処理部３４２を制御して、被写体装置１００に画像を投射させる。
【００４５】
撮影制御部３３２は、撮影部３５６を制御して、画像データが投射された被写体装置１００を撮影する。撮影制御部３３２は、撮影部３５６が撮影した撮影画像データを記憶部３３５に記憶させる。
【００４６】
補正制御部３３３は、撮影部３５６の撮影画像データに基づいて、画像データの形状を補正する補正パラメーター（第１の補正パラメーター及び第２の補正パラメーターに相当する）を生成する。補正制御部３３３は、生成した補正パラメーターを記憶部３３５に記憶させる。
また、補正制御部３３３は、被写体装置１００に投射する画像データ、及びこの画像データの補正に使用する補正パラメーターを記憶部３３５から読み出して、画像処理部３４２に画像データの形状補正を指示する。
【００４７】
画像生成部３４１には、制御部３３０により記憶部３３５から読み出された画像データが入力される。画像データは、被写体装置１００に投射される画像を表す画像データである。
画像生成部３４１は、格子パターンを生成して、入力された画像データに重畳する。格子パターンは、複数の格子点が格子パターンの垂直方向及び水平方向に等間隔で配置されたパターンである。画像生成部３４１は、画像データに、格子パターンを重畳した重畳画像データを生成し、生成した重畳画像データを光変調装置駆動部３２２に出力する。重畳画像データの具体例については、図５を参照しながら後述する。この後、重畳画像データに対応した画像信号が光変調装置駆動部３２２で生成され、生成された画像信号に基づく画像が、光変調装置３１２の液晶パネルに描画され、重畳画像データに対応する画像が被写体装置１００に投射される。
また、画像生成部３４１は、生成した格子パターンを画像処理部３４２に出力する。
【００４８】
画像処理部３４２は、制御部３３０によって記憶部３３５から読み出された画像データをフレームメモリー３４５に展開して、展開した画像データに画像処理を施す。画像処理部３４２が実行する画像処理には、デジタルズーム処理、色合い補正処理、明るさ補正処理、シャープネス調整処理等が含まれる。
また、画像処理部３４２は、画像データの形状を補正する形状補正部（補正部）３４３を備える。形状補正部３４３は、制御部３３０から指定された補正パラメーターを用いて、フレームメモリー３４５に展開した画像データに対し、例えば、解像度変換（スケーリング）処理又はリサイズ処理、歪み補正等の形状補正処理を行う。
画像処理部３４２は、制御部３３０により指定された処理を実行し、必要に応じて、制御部３３０から入力されるパラメーターを使用して処理を行う。また、上記のうち複数の処理を組み合わせて実行することも勿論可能である。画像処理部３４２は、画像処理した画像データをフレームメモリー３４５から読み出し、表示画像データとして光変調装置駆動部３２２に出力する。
【００４９】
図４は、パラメーター生成モードでのプロジェクター３００の動作を示すフローチャートである。
パラメーター生成モードにおいて、被写体制御装置２００は、プロジェクター３００から送信される信号（後述する位置変更信号）を受信して、被写体装置１００の右腕１０３を、位置Ａから、位置Ｂ、位置Ｃ、・・・、と順に持ち上げていく。プロジェクター３００は、動かされた右腕１０３の各位置で画像データを被写体装置１００に投射して、被写体装置１００の右腕１０３が各位置にある場合に対応した補正パラメーター（第１の補正パラメーターと、第２の補正パラメーターとに相当する）を生成していく。
【００５０】
被写体制御装置２００の操作部２０３は、パラメーター生成モードの開始操作を受け付けると、受け付けた開始操作に対応する信号を制御装置側制御部２０２に出力する。
制御装置側制御部２０２は、パラメーター生成モードの開始を示す信号が操作部２０３から入力されると、プロジェクター３００をパラメーター生成モードに移行させる制御信号を生成して、無線通信部２０４によりプロジェクター３００に送信する。
【００５１】
次に、被写体制御装置２００は、被写体装置１００に制御信号を出力して、被写体装置１００の右腕１０３が事前に設定された位置となるように被写体装置１００を制御する。
この説明では、事前に設定された位置は、被写体装置１００の右腕１０３を一番下に下げた位置Ａであるとして説明するが、右腕１０３の位置は、右腕１０３を一番上に上げた状態であってもよいし、一番下と一番上との中間の位置であってもよい。制御装置側制御部２０２は、被写体装置１００に制御信号を出力して、被写体装置１００の右腕１０３が位置Ａになるように制御すると、プロジェクター３００に、補正パラメーターの生成を指示する指示信号を送信する。
【００５２】
プロジェクター３００の無線通信部３５５は、被写体制御装置２００から制御信号を受信して、受信した制御信号を制御部３３０に出力する。
プロジェクター３００の制御部３３０は、無線通信部３５５から制御信号が入力されると（ステップＳ１／ＹＥＳ）、動作モードを画像投射モードからパラメーター生成モードに移行させる（ステップＳ２）。また、制御部３３０は、無線通信部３５５からの制御信号の入力がない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、図７に示す画像投射モードの処理フローに従って動作する。
【００５３】
動作モードをパラメーター生成モードに移行させると、制御部３３０は、無線通信部３５５から指示信号が入力されたか否かを判定する（ステップＳ３）。無線通信部３５５は、被写体制御装置２００から送信される指示信号を受信すると、受信した指示信号を制御部３３０に出力する。
制御部３３０は、指示信号の入力がない場合（ステップＳ３／ＮＯ）、指示信号が入力されるまで待機する。また、制御部３３０は、指示信号が入力された場合（ステップＳ３／ＹＥＳ）、右腕１０３が位置Ａの位置にある被写体装置１００に投射する画像として用意された画像データＡを記憶部３３５から読み出して画像生成部３４１に出力し、画像生成部３４１に、重畳画像データの生成を指示する。
画像データＡが、被写体装置１００の右腕１０３が位置Ａの位置にある被写体装置１００に投射する画像として用意された画像データであっても、プロジェクター３００が被写体装置１００に画像データＡを投射する角度や距離が異なると、被写体装置１００に投射される画像が、被写体装置１００の右腕１０３からはみ出したり、画像が投射される位置にずれが生じたりする場合がある。このため、画像データＡを補正する補正パラメーターが必要になる。
画像生成部３４１は、入力された画像データＡに、格子パターンを重畳して重畳画像データを生成し（ステップＳ４）、表示部３１０に出力する。
【００５４】
図５は、画像生成部３４１が生成する重畳画像データを示す図である。
重畳画像データは、被写体装置１００に投射される画像を表す画像データに、格子パターンを重畳したデータである。被写体装置１００に投射される画像は、動画であってもよいし、静止画であってもよい。また、画像データの画像については、特に限定はないが、例えば、記号や、図形、模様、色彩、建物、人の顔等、プロジェクションマッピングにおいて使用可能な画像データであればよい。
図５に示す重畳画像データは、複数の星形の模様をロボットの形状に合わせて配置した画像データＡに、画像データＡの垂直方向及び水平方向に等間隔に格子点を配置した格子パターンを合成したパターン画像を表す。なお、図５には、画像データＡの星の画像の配置が理解しやすいように、重畳画像データによって表される画像（以下の説明では「重畳画像」ともいう）が投射されるロボット（被写体装置１００）の形状を破線で示す。また、図５に示す重畳画像データは、図示を簡略化するため、格子点の間隔を広く描いているが、格子点の間隔をより狭くすることで、形状補正の精度を高めることができる。
また、図５には示していないが、重畳画像データに、各格子点の重畳画像データ上での位置を特定可能な情報を含めてもよい。重畳画像データ上での位置を特定可能な情報には、例えば、格子パターンの各格子点に連番を付して、重畳画像データの各格子点の近傍に、各格子点に付された番号を表示してもよい。また、重畳画像データの各格子点の近傍に、各格子点の重畳画像データ上での座標を示す座標値を表示させてもよい。
【００５５】
表示部３１０は、投射制御部３３１の制御により、画像生成部３４１から入力された重畳画像データを被写体装置１００に投射する（ステップＳ５）。画像データＡに基づいて生成された重畳画像データによって表される重畳画像が被写体装置１００に投射されると、撮影制御部３３２は、撮影部３５６を制御して、重畳画像が投射された被写体装置１００を撮影する（ステップＳ６）。ここでは、撮影部３５６の撮影範囲は、被写体装置１００の全体を含む範囲であるとして説明する。しかし、前述のように、重畳画像データに、各格子点の重畳画像データ上での位置を特定可能な情報が表示されている場合、撮影部３５６の撮影範囲は、被写体装置１００の動作する部分である右腕１０３を少なくとも含む範囲であればよい。撮影部３５６の撮影範囲が、重畳画像データの一部であっても、撮影画像データに写った格子点の重畳画像データ上での位置を特定することができるからである。
撮影制御部３３２は、重畳画像を撮影した撮影画像データを記憶部３３５に記憶させる。
【００５６】
補正制御部３３３は、記憶部３３５に記憶された撮影画像データを解析して、各格子点に対応した撮影画像データの画素範囲と、この画素範囲のデータを記憶する記憶領域のアドレスの範囲とをそれぞれに特定する。例えば、補正制御部３３３は、撮影画像データのうち、色成分が黒色の一定サイズの固まりを格子点に対応した撮影画像データの画素範囲として特定する。
また、被写体装置１００の形状が平面である場合、基準となる格子点を検出して、検出した基準となる格子点の位置に基づいて他の格子点の位置を特定してもよい。例えば、格子パターンには、各格子点が垂直方向及び水平方向のそれぞれに等間隔で配置されている。このため、補正制御部３３３は、撮影画像データの左上に位置する格子点を、基準となる格子点として検出して、検出した左上の格子点の一つ隣りの格子点を、撮影画像データの垂直方向及び水平方向のそれぞれで検出する。基準となる格子点と、この格子点の垂直方向において１つ隣りの格子点との画素間隔を特定できれば、基準となる格子点の位置に基づいて、垂直方向の各格子点の位置を特定することができる。同様に、基準となる格子点と、この格子点の水平方向において１つ隣りの格子点との画素間隔を特定できれば、基準となる格子点の位置に基づいて、水平方向の各格子点の位置を特定することができる。
【００５７】
次に、補正制御部３３３は、特定した各アドレス範囲の記憶領域に記憶された格子点が、格子パターン上のどの格子点に該当するのかを特定する。画像生成部３４１が画像データＡに重畳した格子パターンの格子点の数と、撮影画像データの格子点の数とは一致する。このため、補正制御部３３３は、格子パターンの各格子点に連番を付して、撮影画像データの各格子点に、対応する格子パターンの格子点に付した番号を付す。
補正制御部３３３は、撮影画像データの各格子点について、この格子点の撮影画像データ上での画素範囲と、この画素範囲の撮影画像データを記憶した記憶部３３５のアドレス範囲と、この格子点に付された番号とを対応付けて、制御部３３０内のメモリー又は記憶部３３５に記憶させる。
【００５８】
次に、補正制御部３３３は、記憶部３３５に記憶させた撮影画像データに基づく画像を、表示パネル３５２に表示させる（ステップＳ７）。撮影画像データを表示パネル３５２に表示させる際、補正制御部３３３は、撮影画像データの画素と、この撮影画像データを表示させた表示パネル３５２の表示画素とを対応付ける。すなわち、補正制御部３３３は、撮影画像データを構成する各画素のデータが、表示パネル３５２のどの表示画素に表示されたのかを対応付けた情報を生成する。
【００５９】
ユーザーは、表示パネル３５２に表示された撮影画像データに基づく画像を目視しながら、操作表示部３５１やリモコン５を操作して、形状補正を行いたい位置の指定と、指定した位置を形状補正により移動させる移動方向及び移動距離とを入力する。
例えば、表示パネル３５２に、リモコン５や、操作表示部３５１に設けられた十字キー等の操作により位置を変更することができるカーソルを、補正制御部３３３の制御により表示させる。ユーザーは、リモコン５や十字キーを操作して、形状補正を行いたい格子点の位置にカーソルを移動させ、リモコン５や操作表示部３５１に設けられた確定（Ｅｎｔｅｒ）キーを押下する。処理部３５４は、確定キーが押下された表示パネル３５２の位置を示す位置信号Ｑ１を生成して制御部３３０に出力する。
また、ユーザーは、リモコン５や十字キーを操作して、選択した格子点を移動させたい位置にカーソルを移動させ、確定キーを押下する。処理部３５４は、確定キーが押下された表示パネル３５２の位置を示す位置信号Ｑ２を生成して制御部３３０に出力する。
【００６０】
また、ドラッグ・アンド・ドロップの操作により、形状補正を行いたい位置の指定と、形状補正により移動させる移動方向及び移動距離とを入力することもできる。
例えば、リモコン５やプロジェクター３００の操作表示部３５１に、トラックボールやジョイスティック等のポインティングデバイスが搭載されている場合、このポインティングデバイスの操作により、形状補正を行いたい位置の指定と、移動させる移動方向及び移動距離とを処理部３５４に入力することができる。
具体的には、ユーザーは、ポインティングデバイスを操作して、カーソルを、形状補正を行いたい格子点の位置に移動させ、ポインティングデバイスを押下操作したまま、ポインティングデバイスを操作して、形状補正を行いたい格子点を移動させたい位置までカーソルを移動させる。カーソルの移動が完了すると、ユーザーは、押下操作していたポインティングデバイスの押下操作を終了させる。
処理部３５４は、ポインティングデバイスの入力に基づいて、押下操作が開始された表示パネル３５２の位置を示す位置信号Ｑ１と、押下操作が終了された表示パネル３５２の位置を示す位置信号Ｑ２とを生成して制御部３３０に出力する。
また、表示パネル３５２を、タッチセンサ（図示略）と組み合わされてタッチパネルとして構成した場合、ユーザーの指の操作により、形状補正を行いたい位置の指定と、形状補正により移動させる移動方向及び移動距離とを入力することもできる。具体的には、ユーザーは、ユーザーの指を、形状補正を行いたい格子点にタッチし、タッチした指を、表示パネル３５２にタッチさせたまま、形状補正を行いたい格子点を移動させたい位置まで移動させる。ユーザーは、移動させたい位置まで指を移動させると、表示パネル３５２にタッチさせていた指を表示パネル３５２から離す。
処理部３５４は、タッチセンサからの入力に基づいて、指を表示パネル３５２に最初に接触させた表示パネル３５２の位置を示す位置信号Ｑ１と、指を表示パネル３５２から離した表示パネル３５２の位置を示す位置信号Ｑ２とを生成して制御部３３０に出力する。
なお、ユーザーは、形状補正を行いたい位置の指定と、指定した位置を移動させる移動方向及び移動距離との入力を複数回繰り返し行ってもよい。この場合、処理部３５４から制御部３３０に、位置信号Ｑ１及びＱ２のセットが複数セット入力される。
【００６１】
補正制御部３３３は、処理部３５４から位置信号Ｑ１及びＱ２が入力されたか否かを判定する（ステップＳ８）。補正制御部３３３は、位置信号Ｑ１及びＱ２の入力がない場合には（ステップＳ８／ＮＯ）、位置信号Ｑ１及びＱ２が入力されるまで待機する。また、補正制御部３３３は、位置信号Ｑ１及びＱ２が入力されると（ステップＳ８／ＹＥＳ）、まず、入力された位置信号Ｑ１が示す表示パネル３５２の位置に表示された格子点の番号を特定する（ステップＳ９）。
補正制御部３３３は、撮影画像データを表示パネル３５２に表示させる際に、撮影画像データの画素と、この撮影画像データを表示させた表示パネル３５２の表示画素とを対応付けた情報を生成している。また、補正制御部３３３は、撮影画像データの各格子点について、格子点の撮影画像データ上での画素範囲と、この画素範囲の撮影画像データを記憶した記憶部３３５のアドレス範囲と、この格子点に付された番号とを対応付けた情報を生成している。補正制御部３３３は、これらの情報に基づいて、ユーザーにより選択された格子点の格子パターン上での番号を特定する。
【００６２】
次に、補正制御部３３３は、入力された移動方向及び移動距離を特定する（ステップＳ１０）。補正制御部３３３は、位置信号Ｑ２が示す撮影画像データ上の画素を特定し、特定した画素の撮影画像データ上での位置と、Ｓ９で特定した格子点の撮影画像データ上での位置とに基づいて、移動距離及び移動方向を特定する。
【００６３】
次に、補正制御部３３３は、画像処理部３４２に、画像データの形状補正を指示する（ステップＳ１１）。補正制御部３３３は、特定した格子点の番号と、移動距離及び移動方向とを画像処理部３４２に出力して、画像データの形状補正を指示する。
【００６４】
形状補正部３４３には、画像生成部３４１により生成された格子パターンが入力される。形状補正部３４３は、制御部３３０から入力された格子点の番号により、格子パターン上の格子点を特定し、特定した格子点の位置を、制御部３３０から入力された移動距離及び移動方向に基づいて移動させる。
【００６５】
図６は、形状補正部３４３の動作の説明図である。図６（Ａ）は、形状補正前の格子パターンの一部を示し、図６（Ｂ）は、形状補正後の格子パターンの一部を示す。
例えば、補正制御部３３３から入力された格子点の番号が、図６（Ａ）に示す格子点Ｐ２であり、移動距離及び移動方向が、図６（Ａ）に矢印で示す距離及び方向であったとする。形状補正部３４３は、入力された移動距離及び移動方向に従って、格子点Ｐ２の位置を、図６（Ｂ）に示す位置に移動させる。移動後の格子点を格子点Ｐ２’と表記する。
次に形状補正部３４３は、移動前の格子点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４により特定される四辺形の領域に表示していた画像データＡの形状が、移動後の格子点Ｐ１、Ｐ２’、Ｐ３、Ｐ４により特定される四辺形の領域に対応するように画像データＡの形状補正を行う。また、形状補正部３４３は、移動前の格子点Ｐ２、Ｐ３、Ｐ６、Ｐ７により特定される四辺形の領域に表示していた画像データＡの形状が、移動後の格子点Ｐ２’、Ｐ３、Ｐ６、Ｐ７により特定される四辺形の領域に対応するように画像データＡの形状補正を行う。なお、画像データの形状補正については、特開２０１３−７８００１号公報に開示がある。
【００６６】
次に、補正制御部３３３は、形状補正部３４３により形状補正された重畳画像データ（形状補正された画像データＡに、形状補正された格子パターンが重畳された画像データ）を、表示パネル３５２に表示させる（ステップＳ１２）。
【００６７】
次に、補正制御部３３３は、リモコン５又は操作表示部３５１に設けられた確定キーが押下された場合に処理部３５４から入力される確定信号が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１３）。補正制御部３３３は、確定信号が入力されることで、画像データＡに対する形状補正を終了と判定する。また、確定信号が入力されない場合（ステップＳ１３／ＮＯ）、補正制御部３３３は、処理部３５４から位置信号Ｑ１及びＱ２が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１４）。補正制御部３３３は、位置信号Ｑ１及びＱ２の入力がない場合（ステップＳ１４／ＮＯ）、ステップＳ１３の判定に戻る。また、補正制御部３３３は、位置Ｑ１及びＱ２が入力された場合（ステップＳ１４／ＹＥＳ）、処理をステップＳ９に移行させ、ステップＳ９以降の処理を実行する。
【００６８】
また、補正制御部３３３は、ステップＳ１３の判定において、確定信号が入力されたと判定した場合（ステップＳ１３／ＹＥＳ）、画像データＡに対する補正パラメーター（第１の補正パラメーターと、第２の補正パラメーターとに相当する）として、移動させた格子点の番号、格子点の移動前の位置（格子パターン上の位置）、移動距離及び移動方向を記憶部３３５に記憶させる。
次に、補正制御部３３３は、事前に設定されたすべての右腕１０３の位置で、補正パラメーターを生成したか否かを判定する（ステップＳ１５）。補正制御部３３３は、被写体装置１００の右腕１０３が、位置Ａ、位置Ｂ、位置Ｃ、・・・、のすべての位置に位置する場合の補正パラメーター（第１の補正パラメーターと、第２の補正パラメーターとに相当する）を生成したか否かを判定する。肯定判定の場合（ステップＳ１５／ＹＥＳ）、補正制御部３３３は、このパラメーター生成モードを終了させる。また、否定判定の場合（ステップＳ１５／ＮＯ）、補正制御部３３３は、被写体制御装置２００に、被写体装置１００の右腕１０３の位置変更を要求する位置変更信号を送信する（ステップＳ１６）。その後、補正制御部３３３は、被写体装置１００の右腕１０３の位置の変更が完了した旨を通知する変更完了信号を無線通信部３５５から入力したか否かを判定する（ステップＳ１７）。無線通信部３５５は、被写体制御装置２００から変更完了信号を受信すると、受信した変更完了信号を補正制御部３３３に出力する。補正制御部３３３は、変更完了信号が入力されない場合（ステップＳ１７／ＮＯ）、変更完了信号が入力されるまで待機する。また、補正制御部３３３は、被写体制御装置２００から変更完了信号が入力された場合（ステップＳ１７／ＹＥＳ）、記憶部３３５から次の画像データ、例えば、右腕１０３が位置Ｂに位置する場合の画像データＢを取り出して、画像生成部３４１に出力する。この後、画像生成部３４１により、画像データＢに格子パターンを重畳した重畳画像データが生成され（ステップＳ４）、投射制御部３３１により重畳画像が被写体装置１００に投射される（ステップＳ５）。そして、プロジェクター３００は、ステップＳ６以降の処理を繰り返す。
【００６９】
プロジェクター３００は、上記の処理を、位置Ａ、位置Ｂ、位置Ｃ、・・・、のそれぞれの位置で繰り返し行い、各位置に対応する補正パラメーターを生成して、各位置での補正パラメーターとして記憶部３３５に記憶させる。
【００７０】
プロジェクター３００の制御部３３０は、補正パラメーターの生成が終了すると、補正パラメーターの生成が終了した旨を表示パネル３５２に表示させてもよい。また、制御部３３０は、補正パラメーターの生成が終了した旨を被写体制御装置２００に通知して、プロジェクター３００の動作モードを画像投射モードに切り替えてもよい。
表示パネル３５２に、補正パラメーターの生成が終了した旨が表示されることで、ユーザーは、被写体制御装置２００及びプロジェクター３００を、次の画像投射モードに移行させる操作を行うことができる。また、補正パラメーターの生成が終了した旨の通知をプロジェクター３００から受信した被写体制御装置２００は、動作モードを画像投射モードに変更させることができる。
【００７１】
図７は、画像投射モードにおけるプロジェクター３００の動作を示すフローチャートである。
画像投射モードに移行すると、被写体制御装置２００の制御装置側制御部２０２は、被写体装置１００に制御信号を送信して（ステップＳ２１）、パラメーター生成モードにより上に持ち上げた被写体装置１００の右腕１０３を下に下ろさせる。すなわち、制御装置側制御部２０２は、被写体装置１００の右腕１０３が位置Ａに位置するように被写体装置１００を制御する。次に、制御装置側制御部２０２は、プロジェクター３００に通知信号を送信する（ステップＳ２２）。
【００７２】
画像投射モードでは、補正制御部３３３は、無線通信部３５５から通知信号が入力されたか否かを判定する（ステップＳ３１）。無線通信部３５５は、被写体制御装置２００から送信される通知信号を受信すると、受信した通知信号を補正制御部３３３に出力する。
補正制御部３３３は、通知信号が入力されていない場合（ステップＳ３１／ＮＯ）、処理部３５４から、画像投射モードを終了させる操作を受け付けたことを示す信号（以下、第１終了信号という）が入力されたか否かを判定する（ステップＳ３４）。処理部３５４は、操作表示部３５１の操作ボタン又はリモコン５により、画像投射モードを終了させる操作を受け付けた場合、第１終了信号を生成して制御部３３０に出力する。補正制御部３３３は、処理部３５４から第１終了信号が入力されると（ステップＳ３４／ＹＥＳ）、画像投射モードを終了させて、この処理フローを終了させる。また、補正制御部３３３は、第１終了信号が入力されていない場合（ステップＳ３４／ＮＯ）、ステップＳ３１に戻り、通知信号が入力されたか否かを判定する。
【００７３】
また、補正制御部３３３は、通知信号が入力された場合（ステップＳ３１／ＹＥＳ）、位置Ａに対応した画像データＡ及び位置Ａに対応した補正パラメーターを記憶部３３５から読み出して、画像処理部３４２に出力する。画像処理部３４２の形状補正部３４３は、入力された画像データＡを、入力された補正パラメーターを用いて形状補正する（ステップＳ３２）。形状補正された画像データＡは、フレームメモリー３４５から読み出されて、表示画像データとして光変調装置駆動部３２２に出力される。この後、光変調装置駆動部３２２が、入力された表示画像データに基づきＲ，Ｇ，Ｂの画像信号を生成し、生成した画像信号に基づいて光変調装置３１２の液晶パネルを駆動して液晶パネルに画像を描画する。これにより、形状補正部３４３により形状補正された画像データＡが被写体装置１００に投射される（ステップＳ３３）。この後、補正制御部３３３は、通知信号が入力されたか否かを引き続き判定する（ステップＳ３１）。通知信号が入力されると、位置Ｂに対応した画像データＢ及び位置Ｂに対応した補正パラメーターを記憶部３３５から読み出して、形状補正部３４３に形状補正を実行させる。形状補正された画像データは、表示画像データとして表示部３１０に出力され、表示部３１０により被写体装置１００に投射される。
【００７４】
このように、補正制御部３３３は、通知信号が入力されるたびに、予め設定された順に、補正パラメーター及び画像データを記憶部３３５から読み出し、形状補正部３４３に形状補正させる。また、補正制御部３３３は、記憶部３３５に記憶された補正パラメーター及び画像データを予め設定された順番で全て読み出すと、今度は読み出す順番を逆にして、最後に記憶部３３５から読み出した補正パラメーター及び画像データから順に読み出して、形状補正部３４３に形状補正を指示していく。
なお、右腕１０３の位置を位置Ａから位置Ｂに変化させる場合、位置Ａの補正パラメーター及び画像データＡが本発明の第１の補正パラメーター及び第１の画像データに相当し、位置Ｂの補正パラメーター及び画像データＢが本発明の第２の補正パラメーター及び第２の画像データに相当する。また、右腕１０３の位置を位置Ｂから位置Ａに変化させる場合、位置Ｂの補正パラメーター及び画像データＢが本発明の第１の補正パラメーター及び第１の画像データに相当し、位置Ａの補正パラメーター及び画像データＡが本発明の第２の補正パラメーター及び第２の画像データに相当する。
【００７５】
また、制御装置側制御部２０２は、プロジェクター３００に通知信号を送信すると（ステップＳ２２）、通知信号の送信から予め設定されたタイミングで被写体装置１００に制御信号を送信し（ステップＳ２３）、被写体装置１００の右腕１０３を動作させる。制御装置側制御部２０２が、制御信号を被写体装置１００に送信するタイミングは、プロジェクター３００への通知信号の送信と同時であってもよいし、プロジェクター３００が画像データを補正パラメーターにより補正する時間を考慮して、通知信号の送信から予め設定された時間を経過した後であってもよい。すなわち、被写体装置１００の右腕１０３の移動が完了するタイミングと、プロジェクター３００が形状補正した画像を被写体装置１００に投射するタイミングとが合うように、制御信号を被写体装置１００に送信する。従って、被写体装置１００の右腕１０３の動きに合わせた画像を、プロジェクター３００により投射することができる。
【００７６】
次に、制御装置側制御部２０２は、制御信号を被写体装置１００に送信すると、通知信号をプロジェクター３００に送信してからの経過時間が、予め設定された設定時間を経過するまで通知信号の送信を待機する（ステップＳ２４）。制御装置側制御部２０２は、設定時間が経過していない場合（ステップＳ２４／ＮＯ）、操作部２０３から、画像投射モードを終了させる操作を受け付けたことを示す信号（以下、第２終了信号という）を入力したか否かを判定する（ステップＳ２５）。操作部２０３は、画像投射モードを終了させる操作を受け付けた場合、第２終了信号を生成して制御装置側制御部２０２に出力する。制御装置側制御部２０２は、操作部２０３から第２終了信号が入力されると（ステップＳ２５／ＹＥＳ）、画像投射モードを終了させて、この処理フローを終了させる。また、制御装置側制御部２０２は、第２終了信号の入力が検出されない場合（ステップＳ２５／ＮＯ）、ステップＳ２４に戻り、設定時間を経過したか否かを判定する。
また、制御装置側制御部２０２は、設定時間を経過したと判定すると（ステップＳ２４／ＹＥＳ）、ステップＳ２２に戻り、通知信号をプロジェクター３００に送信して（ステップＳ２２）、予め設定されたタイミングで被写体装置１００に制御信号を送信する（ステップＳ２３）。
【００７７】
上述した実施形態では、事前に設定された右腕１０３の位置（位置Ａ、位置Ｂ、位置Ｃ、・・・）で、各位置で被写体装置１００に投射する画像データＡの形状を補正する補正パラメーターを生成した。
さらに、被写体装置１００の右腕１０３を、事前に設定された位置と位置との間の位置（以下、中間位置という）でも停止させて、停止させた被写体装置１００に画像を投射する場合、画像データの形状を、右腕１０３が中間位置に位置する被写体装置１００の形状に対応させる補正パラーターを生成するとよい。この場合、中間位置での補正パラメーターは、事前に設定された位置で生成した補正パラメーターを補間演算して生成するとよい。
例えば、位置Ａと位置Ｂとの間の中間位置の補正パラメーターを生成する場合、補正制御部３３３は、位置Ａに対応した補正パラメーターと、位置Ｂに対応した補正パラメーターとを補間演算して、中間位置での補正パラメーターを生成する。補正制御部３３３は、補間演算により算出した補正パラメーターを、記憶部３３５に記憶させる。また、位置Ａと位置Ｂとの間の中間位置で被写体装置１００の右腕１０３に投射する画像データは、画像データＡを用いてもよいし、画像データＢを用いてもよい。また、事前に設定された位置（例えば、位置Ａ、位置Ｂ、位置Ｃ、・・・）の画像データとは別に、画像データを用意してもよい。
【００７８】
［第２実施形態］
図８は、本実施形態のシステム構成を示すブロック図である。
本実施形態は、プロジェクター３００に画像データを供給する画像供給装置４００を新たに設けた構成である。本実施形態は、プロジェクター３００と画像供給装置４００とを、有線接続した構成を示すが、無線であってもよい。画像供給装置４００は、無線通信部（図示略）を備え、被写体制御装置２００から送信される通知信号を受信する。
【００７９】
パラメーター生成モードにおいては、プロジェクター３００は、画像供給装置４００から補正パラメーターを生成する対象となる画像データを取得して、取得した画像データに、上述した格子パターンを重畳した重畳画像データを生成して、被写体装置１００に投射する。
【００８０】
また、画像投射システム１の動作モードが画像投射モードに移行し、被写体制御装置２００から通知信号を受信した場合、画像供給装置４００は、通知信号を受信するごとに、画像データＡ、画像データＢ、画像データＣ、・・・、と事前に設定された順番で、画像データをプロジェクター３００に出力する。プロジェクター３００は、画像供給装置４００から入力される画像データを、対応する補正パラメーターにより形状補正して、被写体装置１００に投射する。
また、被写体制御装置２００から送信される通知信号に、被写体装置１００の右腕１０３の位置を示す情報が重畳されている場合、通知信号に重畳された情報に基づいて、被写体装置１００の右腕１０３の位置に対応した画像データを取り出してプロジェクター３００に送信する。プロジェクター３００は、受信した通知信号に重畳された情報に基づいて、被写体装置１００の右腕１０３の位置に対応した補正パラメーターを取り出し、画像供給装置４００から入力される画像データを、取り出した補正パラメーターにより形状補正する。プロジェクター３００は、形状補正した画像データを被写体装置１００に投射する。
【００８１】
上述した第１及び第２実施形態では、被写体制御装置２００が、被写体装置１００の右腕１０３を動作させることを通知する通知信号を生成して、プロジェクター３００に送信していたが、プロジェクター３００が、画像供給装置４００から画像データが入力されると、通知信号を生成して被写体制御装置２００に送信するようにしてもよい。通知信号を受信した被写体制御装置２００は、制御信号を被写体装置１００に送信して、受信した通知信号に同期するように被写体装置１００を動作させる。
【００８２】
以上詳細に説明したように各実施形態のプロジェクター３００は、記憶部３３５と、形状補正部３４３と、無線通信部３５５と、制御部３３０と、表示部３１０とを備える。
記憶部３３５は、第１の補正パラメーターと、第１の補正パラメーターとは異なる第２の補正パラメーターとを記憶する。形状補正部３４３は、第１の補正パラメーター又は第２の補正パラメーターに基づいて画像データを補正する。無線通信部３５５は、補正パラメーターの切り替えを指示する通知信号を受信する。制御部３３０は、無線通信部３５５が受信した通知信号に基づいて、形状補正部３４３が画像データの補正に用いる補正パラメーターを第１の補正パラメーターから第２の補正パラメーターに切り替える。表示部３１０は、形状補正部３４３によって補正された画像データに基づく画像を被写体装置１００に投射する。従って、被写体装置１００に対応して補正した画像が投射されるまでの時間を短縮させることができる。
【００８３】
また、形状補正部３４３は、第１の補正パラメーター又は第２の補正パラメーターを用いて、画像データに基づく画像の形状を補正する。従って、被写体装置１００に投射される画像の形状を、被写体装置１００に対応した形状に補正することができる。
【００８４】
また、形状補正部３４３は、制御部３３０により切り替えられた補正パラメーターを用いて、画像データに基づく画像の形状を、被写体装置１００の動きに対応した形状に補正する。従って、被写体装置１００に動きがある場合であっても、画像データの形状を、動きに対応した形状に補正して、被写体装置１００に投射することができる。
【００８５】
また、形状補正部３４３は、被写体装置１００の動作する右腕１０３が第１の位置にある場合、第１の補正パラメーターに基づいて、画像データに基づく画像の形状を、右腕１０３が第１の位置にある被写体装置１００の形状に対応した形状に補正する。また、形状補正部３４３は、被写体装置１００の右腕１０３が第２の位置にある場合、第２の補正パラメーターに基づいて、画像データに基づく画像の形状を、右腕１０３が第２の位置にある被写体装置１００の形状に対応した形状に補正する。
従って、右腕１０３の各位置に対応した補正パラメーターを用意して、各位置に対応した補正パラメーターを用いて画像データを補正するので、画像データの形状を、被写体装置１００の形状に対応するように補正することができる。また、被写体装置１００に対応した画像が投射されるまでの時間を短縮させることができる。
【００８６】
また、制御部３３０は、第１の補正パラメーターと、第１の補正パラメーターとは異なる第２の補正パラメーターとを用いた補間演算により補正パラメーターを生成する。形状補正部３４３は、被写体装置１００の右腕１０３が第１の位置と第２の位置との中間に位置する場合、制御部３３０が生成した補正パラメーターに基づいて、画像データに基づく画像の形状を、右腕１０３が第１の位置と第２の位置との中間の位置にある被写体装置１００の形状に対応した形状に補正する。従って、右腕１０３が第１の位置と第２の位置との中間の位置に位置する場合であっても被写体装置１００の形状に対応した画像を投射することができる。
【００８７】
また、形状補正部３４３は、被写体装置１００の右腕１０３が第１の位置にある場合、右腕１０３が第１の位置にある被写体装置１００の形状に対応した第１の画像データの形状を、第１の補正パラメーターに基づいて補正する。また、形状補正部３４３は、被写体装置１００の右腕１０３が第２の位置にある場合、右腕１０３が第２の位置にある被写体装置１００の形状に対応した第２の画像データの形状を、第２の補正パラメーターに基づいて補正する。
従って、被写体装置１００の右腕１０３の各位置に対応した補正パラメーター及び画像データを用意して、右腕１０３の各位置に対応した補正パラメーターを用いて、対応する画像データを補正する。このため、画像データの形状を、被写体装置１００の形状に対応するように補正することができ、さらに、被写体装置１００に対応した画像が投射されるまでの時間を短縮させることができる。
【００８８】
上述した各実施形態は、本発明の好適な実施の形態である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々の変形実施が可能である。
例えば、上述した各実施形態では、プロジェクター３００の撮影部３５６が撮影した撮影画像により形状補正を指示していたが、スマートフォン等の携帯端末を用いて形状補正を指示する情報を生成してプロジェクター３００に送信してもよい。
ユーザーは、携帯端末のカメラを用いて、重畳画像データによって表される画像が投射された被写体装置１００を撮影する。また、携帯端末に表示された、被写体装置１００を撮影した撮影画像を目視しながら、形状補正を行う格子点と、格子点の移動方向及び移動距離とを指示する入力を携帯端末により行う。携帯端末は、ユーザーにより入力された格子点を特定する情報と、格子点の移動方向及び移動距離とを指定する情報を生成してプロジェクター３００に送信する。プロジェクター３００は、携帯端末から送信される情報を受信して、受信した情報により画像データの形状補正を行う。
【００８９】
また、上述した各実施形態では、被写体制御装置２００がプロジェクター３００に通知信号を送信する回数と、被写体制御装置２００が被写体装置１００に制御信号を送信する回数とは同数であったが、被写体制御装置２００がプロジェクター３００に通知信号を送信する回数は、制御信号を送信する回数よりも少なくてもよい。
例えば、被写体装置１００の右腕１０３を、予め設定された時間間隔で、予め設定された位置（例えば、位置Ａ、位置Ｂ、位置Ｃ、・・・、）に、予め設定された順番で動かし、右腕１０３を上下動させるとする。
この場合、被写体制御装置２００は、例えば、被写体装置１００の右腕１０３を一番上まで持ち上げて、持ち上げた右腕１０３を一番下まで下ろす動作を１周期とし、１周期に１回、通知信号をプロジェクター３００に送信するようにしてもよい。また、被写体制御装置２００は、半周期に１回、通信信号をプロジェクター３００に送信するようにしてもよい。すなわち、被写体制御装置２００は、被写体装置１００の右腕１０３を、一番低い位置Ａから次の位置Ｂに動かす際に、プロジェクター３００に通知信号を送信し、被写体装置１００の右腕１０３を、一番高い位置から次の位置に動かす際に、プロジェクター３００に通知信号を送信するようにしてもよい。
プロジェクター３００の制御部３３０は、被写体装置１００の右腕１０３が、予め設定された時間間隔で、予め設定された位置に、予め設定された順番で動くため、予め設定された順番で、画像データ及び対応する補正パラメーターを記憶部３５５から読み出して、被写体装置１００に投射する。
【００９０】
また、上述した各実施形態では、被写体装置１００の右腕１０３が動作している間、例えば、位置Ａから位置Ｂに移動している間は、位置Ａに対応した画像データＡを投射していたが、被写体装置１００の右腕１０３が動作している間は、黒色の画像データを被写体装置１００に投射してもよい。
【００９１】
また、上述した各実施形態では、プロジェクター３００により形状補正を行っているが、プロジェクター３００の代わりに形状補正を別途行う、パーソナルコンピューター等の処理装置を設けた構成であってもよい。この構成の場合、プロジェクター３００は、処理装置から送信される、処理装置によって形状補正された画像データを受信して、被写体装置１００に受信した画像データに基づく投射画像を投射する。
【００９２】
また、上述した各実施形態では、被写体装置１００に投射する画像データの形状を補正する場合を例に説明したが、被写体装置１００に投射する画像データのシャープネス、色合い及び明るさのいずれか少なくとも１つを補正する構成とすることもできる。
例えば、ユーザーは、プロジェクター３００の表示パネル３５２に表示された重畳画像の撮影画像（すなわち、格子パターンが表示された撮影画像）から４つの格子点を選択してシャープネス、色合い及び明るさのいずれかを補正する補正領域を選択する。
例えば、表示パネル３５２に、図６（Ａ）に示す格子パターンが表示されている場合、ユーザーは、格子パターンの中からシャープネス等を補正したい領域を格子パターンの中から選択する。ここでは、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ５、Ｐ６の４つの格子点で囲まれた領域が補正領域として選択されたとする。プロジェクター３００は、この補正領域Ｐ１、Ｐ２、Ｐ５、Ｐ６に表示させた画像データのシャープネス、色合い及び明るさの少なくとも１つを補正して、補正した画像データを表示パネル３５２に再度表示させる。
【００９３】
また、上述した各実施形態では、事前に設定された被写体装置１００の右腕１０３の位置ごとに、画像データを用意し、この画像データの形状を、被写体装置１００の形状に合うように形状補正する補正パラメーターを生成したが、補正対象となる画像データは１つとし、この画像データに基づく画像の形状を、動く被写体装置１００の形状に合わせて補正する補正パラメーターを複数用意することもできる。
例えば、被写体装置１００が車両であり、プロジェクター３００が画像を投射可能な範囲内で、例えば、右から左に走行する（位置を変える）とする。この場合、プロジェクター３００は、画像データの形状補正を行って、位置を変える車両に画像データが投射されるようにする。
【００９４】
また、上記各実施形態では、光源が発した光を変調する光変調装置３１２として、ＲＧＢの各色に対応した３枚の透過型の液晶パネルを用いた構成を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、３枚の反射型液晶パネルを用いた構成としてもよいし、１枚の液晶パネルとカラーホイールを組み合わせた方式を用いてもよい。また、３枚のデジタルミラーデバイス（ＤＭＤ）を用いた方式、１枚のデジタルミラーデバイスとカラーホイールを組み合わせたＤＭＤ方式等により構成してもよい。光変調装置３１２として１枚のみの液晶パネル又はＤＭＤを用いる場合には、クロスダイクロイックプリズム等の合成光学系に相当する部材は不要である。また、液晶パネル及びＤＭＤ以外にも、光源が発した光を変調可能な光変調装置であれば問題なく採用できる。
【００９５】
また、図２及び図３に示した画像投射システム１の各機能部は、ハードウェアとソフトウェアとの協働により実現される機能的構成を示すものであって、具体的な実装形態は特に制限されない。従って、必ずしも各機能部に個別に対応するハードウェアが実装される必要はなく、一つのプロセッサーがプログラムを実行することで複数の機能部の機能を実現する構成とすることも勿論可能である。また、上記実施形態においてソフトウェアで実現されている機能の一部をハードウェアで実現してもよく、あるいは、ハードウェアで実現されている機能の一部をソフトウェアで実現してもよい。その他、画像投射システム１の他の各部の具体的な細部構成についても、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変更可能である。
【符号の説明】
【００９６】
１…画像投射システム、１００…被写体装置（投射対象、被写体）、２００…被写体制御装置、２０４…無線通信部（送信部）、３００…プロジェクター、３１０…表示部（投射部）３３０…制御部、３３１…投射制御部、３３２…撮影制御部、３３３…補正制御部、３３５…記憶部、３４２…画像処理部、３４３…形状補正部（補正部）、３５５…無線通信部（受信部）、３６０…画像処理装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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