(57)【要約】【課題】車両にとって最適なタイミング且つ内容で誘導車線へと車両を誘導する誘導案内を行うことを可能にした走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車両を誘導する誘導車線を特定し、誘導車線への車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定し、誘導車線へと車両を誘導する誘導案内を行う案内領域を、誘導車線及び車線移動終了地点に基づいて、車両が走行する道路に含まれる車線に対して設定し、設定された案内領域毎に誘導案内の案内内容を設定し、案内領域内に車両が位置する場合に、該案内領域に対して設定された案内内容で誘導案内を行うように構成する。【選択図】図７
2017032396.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を誘導する誘導車線を特定する誘導車線特定手段と、
前記誘導車線への前記車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定する車線移動終了地点特定手段と、
前記誘導車線へと前記車両を誘導する誘導案内を行う案内領域を、前記誘導車線及び前記車線移動終了地点に基づいて、前記車両が走行する道路に含まれる車線に対して設定する案内領域設定手段と、
前記案内領域設定手段により設定された前記案内領域毎に、前記誘導車線及び前記車線移動終了地点との位置関係に応じて前記誘導案内の案内内容を設定する案内内容設定手段と、
前記案内領域内に前記車両が位置する場合に、該案内領域に対して設定された案内内容で前記誘導案内を行う誘導案内手段と、を有する走行支援システム。
【請求項２】
前記車両の走行を案内する案内経路を取得する案内経路取得手段を有し、
前記誘導車線特定手段は、前記案内経路に含まれる案内交差点に対して前記誘導車線を特定する請求項１に記載の走行支援システム。
【請求項３】
前記誘導案内手段は、前記車両が前記案内領域を形成する境界を通過したタイミングで前記誘導案内の出力を開始する請求項１又は請求項２に記載の走行支援システム。
【請求項４】
前記案内領域は前記車線に沿った矩形形状を有し、
前記誘導案内手段は、
前記案内領域を形成する境界の内、前記車両の進行方向と逆方向にある第１境界、又は前記案内領域が設定された車線に対して前記誘導車線のある方向と逆方向にある第２境界を通過して前記案内領域内に前記車両が位置する場合に前記誘導案内を行い、
前記案内領域を形成する境界の内、前記第１境界及び前記第２境界以外の境界を通過して前記案内領域内に前記車両が位置する場合には前記誘導案内を行わない請求項１乃至請求項３に記載の走行支援システム。
【請求項５】
前記誘導案内手段は、前記第２境界を通過して前記案内領域内に前記車両が位置する場合には、前記第１境界を通過して前記案内領域内に前記車両が位置する場合よりも出力される前記誘導案内のフレーズを短くする請求項４に記載の走行支援システム。
【請求項６】
前記案内領域設定手段は、前記車両が走行する道路に含まれる車線の内、前記誘導車線の車線内であって、前記車線移動終了地点を終点とした第１距離以内の領域を前記案内領域として第１案内領域に設定し、
前記案内内容設定手段は、前記第１案内領域に対して走行する車線を維持することを示唆する案内内容を設定する請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の走行支援システム。
【請求項７】
前記案内領域設定手段は、前記車両が走行する道路に含まれる車線の内、前記誘導車線以外の車線の車線内であって、前記車線移動終了地点から前記誘導車線との間にある車線の数に応じた距離だけ離れた地点を終点とした第２距離以内の領域を前記案内領域として第２案内領域に設定し、
前記案内内容設定手段は、前記第２案内領域に対して前記誘導車線側の車線に車線移動を促す案内内容を設定する請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の走行支援システム。
【請求項８】
前記案内領域設定手段は、前記誘導車線との間にある車線の数が多い程、前記車線移動終了地点から離れた位置に前記第２案内領域を設定する請求項７に記載の走行支援システム。
【請求項９】
前記案内領域設定手段は、前記車両が走行する道路に含まれる全ての車線の車線内に対して、前記第２案内領域よりも前記車線移動終了地点から離れた位置に前記案内領域として第３案内領域を設定し、
前記案内内容設定手段は、前記第３案内領域に対して前記誘導車線との相対位置を示唆する案内内容を設定する請求項７又は請求項８に記載の走行支援システム。
【請求項１０】
誘導車線特定手段が、車両を誘導する誘導車線を特定するステップと、
車線移動終了地点特定手段が、前記誘導車線への前記車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定するステップと、
案内領域設定手段が、前記誘導車線へと前記車両を誘導する誘導案内を行う案内領域を、前記誘導車線及び前記車線移動終了地点に基づいて、前記車両が走行する道路に含まれる車線に対して設定するステップと、
案内内容設定手段が、前記案内領域設定手段により設定された前記案内領域毎に、前記誘導車線及び前記車線移動終了地点との位置関係に応じて前記誘導案内の案内内容を設定するステップと、
誘導案内手段が、前記案内領域内に前記車両が位置する場合に、該案内領域に対して設定された案内内容で前記誘導案内を行うステップと、を有する走行支援方法。
【請求項１１】
コンピュータを、
車両を誘導する誘導車線を特定する誘導車線特定手段と、
前記誘導車線への前記車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定する車線移動終了地点特定手段と、
前記誘導車線へと前記車両を誘導する誘導案内を行う案内領域を、前記誘導車線及び前記車線移動終了地点に基づいて、前記車両が走行する道路に含まれる車線に対して設定する案内領域設定手段と、
前記案内領域設定手段により設定された前記案内領域毎に、前記誘導車線及び前記車線移動終了地点との位置関係に応じて前記誘導案内の案内内容を設定する案内内容設定手段と、
前記案内領域内に前記車両が位置する場合に、該案内領域に対して設定された案内内容で前記誘導案内を行う誘導案内手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行する車線を案内する走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる交差点（以下、案内交差点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。
【０００３】
ここで、案内経路が特に複数車線から構成される場合には、車両が走行すべき車線（以下、誘導車線という）へ車両を誘導する為の案内をすることが重要である。例えば、次の案内交差点において車両が左折を行う場合には、左折方向に通行区分された車線を案内交差点に到達する前に車両に走行させる必要があり、一方、次の案内交差点において車両が右折を行う場合には、右折方向に通行区分された車線を案内交差点に到達する前に車両に走行させる必要がある。しかし、車線の案内を行わずに案内交差点の直前で右左折の指示を案内しても車両が通過方向に対応する車線を走行しているとは限らないことから、右左折ができずに案内経路から外れてしまう可能性がある。従って、予め誘導車線を案内することが望ましい。また、案内交差点以外にも例えば工事や事故による車線減少区間等において、同様にして車両に特定の誘導車線を走行させる為の案内を行う必要の生じる場合がある。
【０００４】
そこで、例えば特開平７−１２９８８９号公報には、例えば案内交差点へと進入する車両に対して走行すべき車線の案内が必要であると判定された場合において、案内交差点から所定距離（例えば３００ｍ）手前に車両が位置するタイミングで、車両が走行すべき車線を案内する技術について提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平７−１２９８８９号公報（第３−４頁、図７）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、上記特許文献１の技術では、車両が現在走行する車線に関わらず車両から案内交差点までの距離に基づいて案内を行うか否かを決定するので、車両が既に走行すべき車線を走行している場合においても車線の案内が行われていた。また、車両が走行すべき車線へと移動するのに必要な車線変更の回数にかかわらず、案内が行われるタイミングは同一となるので、車両が走行する車線によっては必要以上に早いタイミングで案内されたり、案内されるタイミングが遅くなる問題もあった。更に、車両が現在走行する車線に関わらず案内内容は同一内容であるので、ユーザはどのように車両を移動させれば車両が走行すべき車線へと移動できるのかを把握することが難しい問題もあった。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、車両にとって最適なタイミング且つ内容で誘導車線へと車両を誘導する誘導案内を行うことを可能にした走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本発明に係る走行支援システムは、車両を誘導する誘導車線を特定する誘導車線特定手段と、前記誘導車線への前記車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定する車線移動終了地点特定手段と、前記誘導車線へと前記車両を誘導する誘導案内を行う案内領域を、前記誘導車線及び前記車線移動終了地点に基づいて、前記車両が走行する道路に含まれる車線に対して設定する案内領域設定手段と、前記案内領域設定手段により設定された前記案内領域毎に、前記誘導車線及び前記車線移動終了地点との位置関係に応じて前記誘導案内の案内内容を設定する案内内容設定手段と、前記案内領域内に前記車両が位置する場合に、該案内領域に対して設定された案内内容で前記誘導案内を行う誘導案内手段と、を有する。
【０００９】
また、本発明に係る走行支援方法は、車両の走行すべき車線へと車両を誘導することによって車両の走行を支援する方法である。具体的には、誘導車線特定手段が、車両を誘導する誘導車線を特定するステップと、車線移動終了地点特定手段が、前記誘導車線への前記車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定するステップと、案内領域設定手段が、前記誘導車線へと前記車両を誘導する誘導案内を行う案内領域を、前記誘導車線及び前記車線移動終了地点に基づいて、前記車両が走行する道路に含まれる車線に対して設定するステップと、案内内容設定手段が、前記案内領域設定手段により設定された前記案内領域毎に、前記誘導車線及び前記車線移動終了地点との位置関係に応じて前記誘導案内の案内内容を設定するステップと、誘導案内手段が、前記案内領域内に前記車両が位置する場合に、該案内領域に対して設定された案内内容で前記誘導案内を行うステップと、を有する。
【００１０】
更に、本発明に係るコンピュータプログラムは、車両の走行すべき車線へと車両を誘導することによって車両の走行を支援するプログラムである。具体的には、車両を誘導する誘導車線を特定する誘導車線特定手段と、前記誘導車線への前記車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定する車線移動終了地点特定手段と、前記誘導車線へと前記車両を誘導する誘導案内を行う案内領域を、前記誘導車線及び前記車線移動終了地点に基づいて、前記車両が走行する道路に含まれる車線に対して設定する案内領域設定手段と、前記案内領域設定手段により設定された前記案内領域毎に、前記誘導車線及び前記車線移動終了地点との位置関係に応じて前記誘導案内の案内内容を設定する案内内容設定手段と、前記案内領域内に前記車両が位置する場合に、該案内領域に対して設定された案内内容で前記誘導案内を行う誘導案内手段と、して機能させる。
【発明の効果】
【００１１】
前記構成を有する本発明に係る走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムによれば、車両が走行する道路に含まれる車線に対して設定された案内領域毎に、誘導車線及び車線移動終了地点との位置関係に応じて誘導案内の案内内容を設定し、車両が案内領域内に位置する場合に該案内領域に対して設定された案内内容で誘導案内を行うので、車両の走行位置に応じた最適なタイミング且つ内容で誘導車線へと車両を誘導する案内を行うことが可能となる。従って、ユーザにとって不要な案内が行われることを防止できる。また、車線移動操作を行うユーザにとって最適なタイミングで現在の車線位置に対応した必要な操作を明確にする案内を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。
【図３】本実施形態に係る案内領域設定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図４】案内交差点の一例を示した図である。
【図５】案内交差点の一例を示した図である。
【図６】案内道路に対して設定される案内領域の一例を示した図である。
【図７】各案内領域に対して設定される誘導案内の案内内容の一例を示した図である。
【図８】本実施形態に係る誘導案内処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図９】案内領域を示した図である。
【図１０】誘導案内が行われない場合の車両の走行態様を示した図である。
【図１１】誘導案内が行われる場合の車両の走行態様を示した図である。
【図１２】誘導案内の案内画面を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係る走行支援システムをナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００１４】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や車線の移動に係る案内等を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、を有する。
【００１５】
以下に、ナビゲーション装置１が有する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００１６】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。
【００１７】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３２、ノード点に関するノードデータ３３、各交差点に関する交差点データ３４、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００１８】
ここで、リンクデータ３２としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数、道路幅、車線毎の進行方向の通行区分等が記憶される。また、ノードデータ３３としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、交差点データ３４としては、該交差点を形成するノードを特定する該当ノード情報、該交差点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、該交差点に設けられた停止線の位置等が記憶される。
【００１９】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の走行支援処理プログラム（図２）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、誘導車線特定手段は、車両を誘導する誘導車線を特定する。車線移動終了地点特定手段は、誘導車線への車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定する。案内領域設定手段は、誘導車線へと車両を誘導する誘導案内を行う案内領域を、誘導車線及び車線移動終了地点に基づいて、車両が走行する道路に含まれる車線に対して設定する。案内内容設定手段は、案内領域毎に誘導車線及び車線移動終了地点との位置関係に応じて誘導案内の案内内容を設定する。誘導案内手段は、案内領域内に車両が位置する場合に、該案内領域に対して設定された案内内容で誘導案内を行う。
【００２０】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
【００２１】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、複数車線から構成される道路を走行する場合に、車両が走行すべき車線へと車両を誘導する案内について表示する。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。また、液晶ディスプレイ１５に加えて案内情報を表示する手段としてＨＵＤ又はＨＭＤを有する構成としても良い。
【００２２】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、複数車線から構成される道路を走行する場合に、車両が走行すべき車線へと車両を誘導する音声案内について出力する。
【００２３】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。
【００２４】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００２５】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する走行支援処理プログラムについて図２に基づき説明する。図２は本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行支援処理プログラムは車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に実行され、走行中の車両に対して車両の走行すべき車線へと車両を誘導する案内を行うプログラムである。以下の説明では車両の走行すべき車線へと車両を誘導する案内を“誘導案内”と定義し、誘導案内によって車両を最終的に誘導する車線を“誘導車線”と定義する。尚、以下の図２、図３及び図８にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００２６】
先ず、走行支援処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において現在設定されている案内経路（ユーザの走行予定経路）を取得する。尚、案内経路はナビゲーション装置１によって設定された出発地から目的地までの推奨経路であり、例えば公知のダイクストラ法を用いて探索される。また、案内経路はナビゲーション装置１が探索する構成としても良いし、外部のサーバが探索する構成としても良い。また、出発地はユーザの現在位置としても良いし、ユーザにより選択された任意の地点（例えば自宅）としても良い。一方、目的地は例えば操作部１４において受け付けたユーザの操作（例えば登録地点の読出操作、施設の検索や選択操作）に基づいて設定する。
【００２７】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した案内経路に含まれる案内交差点を特定する。尚、案内交差点を複数含む場合には、案内経路に含まれる全ての案内交差点を特定しても良いし、車両の現在位置から最も近傍にある案内交差点のみを特定しても良い。ここで、案内交差点とは、案内経路に従って車両の走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる交差点である。
【００２８】
そして、以下のＳ３及びＳ４の処理は前記Ｓ２で特定された案内交差点毎に行うこととし、前記Ｓ２で特定された全ての案内交差点を対象としてＳ３及びＳ４の処理を実行した後にＳ５へと移行する。
【００２９】
先ず、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、後述の案内領域設定処理（図３）を実行する。尚、案内領域設定処理は、後述のように処理対象の案内交差点に進入する際に車両が走行する道路に含まれる車線に対して、誘導案内を行う領域（以下、案内領域という）を設定する処理である。
【００３０】
次に、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３で設定された案内領域毎に、誘導車線や案内交差点との位置関係に応じて誘導案内の案内内容を設定する。尚、案内領域に対して設定される誘導案内の内容の詳細については後述する。
【００３１】
その後、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、後述の誘導案内処理（図８）を実行する。尚、誘導案内処理は、後述のように車両が前記Ｓ３で設定されたいずれかの案内領域内に位置する場合において、該案内領域に対して設定された案内内容で誘導案内を行う処理である。
【００３２】
次に、前記Ｓ３において実行される案内領域設定処理のサブ処理について図３に基づき説明する。図３は案内領域設定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００３３】
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、処理対象の案内交差点に関する情報を地図情報ＤＢ３１から取得する。具体的には、案内交差点に接続される道路の道路形状、車線数、車線毎の進行方向の通行区分、停止線の位置等である。
【００３４】
次に、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、処理対象の案内交差点に接続される道路の内、特に案内交差点へと進入する車両が走行する道路（即ち、案内経路沿いに案内交差点の手前側に接続される道路であり、以下、案内道路という）の車線数Ｎを特定する。尚、車線数が増減する道路である場合（例えば右折専用レーンが追加される場合等）には最大の車線数を取得する。
【００３５】
続いて、Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２で取得した案内道路の車線数Ｎが１であるか否かを判定する。
【００３６】
そして、案内道路の車線数Ｎが１であると判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、即ち案内道路が１の車線のみから構成される場合には、処理対象の案内交差点に対しては誘導案内を行う必要が無いので、案内道路に対して案内領域を設定することなくＳ４へと移行する。一方、案内道路の車線数Ｎが２以上であると判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）、即ち案内道路が複数の車線を含む場合には、Ｓ１４へと移行する。
【００３７】
Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２で取得された案内道路に含まれる各車線に対して車線番号を付与する。具体的には、図４に示すように車両の進行方向に対して右から順に番号を付与する。従って、案内道路がＮ本の車線を含む場合には、１〜Ｎまでの車線番号が付与されることとなる。
【００３８】
続いて、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２で取得された案内道路に含まれる各車線の内、誘導車線を車線番号により特定する。特定された誘導車線の車線番号をＭとする。尚、誘導車線は前記したように誘導案内によって車両を最終的に誘導する車線であり、案内経路に沿って車両が走行する場合に車両の走行すべき車線となる。即ち、案内交差点の進行方向に対応する通行区分の車線を誘導車線とする。例えば、図４に示す案内交差点５０において車両が右折する案内経路が設定されている場合には、案内交差点５０に対する誘導車線は右折方向に通行区分された最も右側の車線（車線番号“１”の車線）となる。一方、図４に示す案内交差点５０において車両が左折する案内経路が設定されている場合には、案内交差点５０に対する誘導車線は左折方向に通行区分された最も左側の車線（車線番号“４”の車線）となる。
【００３９】
尚、誘導車線の候補として複数の車線が該当する場合もある。例えば、図５に示す案内交差点５１において車両が右折する案内経路が設定されている場合には、右折方向に通行区分された最も右側の車線（車線番号“１”の車線）と右側から２番目の車線（車線番号“２”の車線）の２本の車線が誘導車線の候補となる。この場合において、誘導車線の候補となる全ての車線を誘導車線に特定しても良いし、いずれか一のみを誘導車線として特定する構成としても良い。いずれか一のみを誘導車線として特定する場合には、最も端にある車線（図５に示す例では車線番号“１”の車線）を優先して誘導車線に特定するのが望ましい。
【００４０】
その後、Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、案内道路に含まれる車線の内、先ず前記Ｓ１４で特定した誘導車線に対して案内領域を設定する。尚、本実施形態では案内領域は車線に沿った矩形形状とし、車線の境界（区画線）上に案内領域の左右の境界が位置するように設定する。また、誘導車線に対しては、図６に示すように誘導車線への車両の車線移動を完了する必要のある地点（以下、車線移動終了地点という）を終点とした距離Ａ以内の誘導車線内の領域を案内領域５５として設定する。尚、車線移動終了地点は停止線５２の位置とするが、停止線５２から所定距離（例えば３０ｍ）手前の位置としても良い。また、停止線がない場合には交差点への進入開始地点から所定距離（例えば１ｍ）手前に停止線があると仮定する。また、距離Ａは車両が右左折の準備（例えば、方向指示器の点灯、減速操作等）を行うのに必要な距離とし、道路の規制速度や渋滞度等を考慮して設定する。特に、車両の現在位置の近傍にある案内交差点を対象に案内領域を設定する場合には、車両の現在の車速を考慮して距離Ａを設定しても良い。距離Ａは例えば１００ｍとする。尚、前記Ｓ１６で設定された案内領域は、以下、第１案内領域と称して説明する。
【００４１】
その後、Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、以降の処理に用いるパラメータｎに対して初期値として１を代入する。尚、パラメータｎはフラッシュメモリ４４等のメモリに記憶される。
【００４２】
次に、Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、案内道路に含まれる車線の内、車線番号Ｍ−ｎと車線番号Ｍ＋ｎの車線に対して案内領域を設定する。具体的には図６に示すように車線移動終了地点から誘導車線との間にある車線の数（即ちｎ−１）に応じた距離だけ離れた地点を終点とした距離Ｂ以内の領域を案内領域５６〜５８として設定する。より具体的には、誘導車線との間にある車線の数が多い程、車線移動終了地点から離れた位置に案内領域を設定し、例えば誘導車線に隣接する車線（車線番号Ｍ−１又はＭ＋１の車線）に対しては、第１案内領域５５の始点と隣接する地点を終点とした距離Ｂ以内の領域を案内領域５６として設定する。また、誘導車線の間に１本の車線を隔てる車線（車線番号Ｍ−２又はＭ＋２の車線）に対しては、誘導車線側に隣接する車線（車線番号Ｍ−１又はＭ＋１の車線）に設定された案内領域の始点と隣接する地点を終点とした距離Ｂ以内の領域を案内領域５７として設定する。また、誘導車線の間に２本の車線を隔てる車線（車線番号Ｍ−３又はＭ＋３の車線）に対しては、誘導車線側に隣接する車線（車線番号Ｍ−２又はＭ＋３の車線）に設定された案内領域の始点と隣接する地点を終点とした距離Ｂ以内の領域を案内領域５８として設定する。その結果、案内領域は図６に示すように階段状に設定されることとなる。また、距離Ｂは車両が隣接する車線への車線移動の為の操作を開始してから車線移動を完了するまでに必要な距離とし、道路の規制速度や渋滞度等を考慮して設定する。特に、車両の現在位置の近傍にある案内交差点を対象に案内領域を設定する場合には、車両の現在の車速を考慮して距離Ｂを設定しても良い。距離Ｂは例えば７０ｍとする。基本的に距離Ｂは距離Ａよりも短い距離に設定することとする。尚、前記Ｓ１８で設定された案内領域は、以下、第２案内領域と称して説明する。
【００４３】
次に、Ｓ１９においてＣＰＵ４１は、パラメータｎを読み出し、１加算する。
【００４４】
その後、Ｓ２０においてＣＰＵ４１は、案内道路に含まれる全ての車線を対象として前記Ｓ１６又は前記Ｓ１８により案内領域を設定したか否か判定する。
【００４５】
そして、案内道路に含まれる全ての車線を対象として前記Ｓ１６又は前記Ｓ１８により案内領域を設定したと判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）には、Ｓ２１へと移行する。それに対して、案内道路に含まれる全ての車線を対象として前記Ｓ１６又は前記Ｓ１８により案内領域を設定していないと判定された場合（Ｓ２０：ＮＯ）にはＳ１８へと戻り、残りの車線に対する案内領域の設定処理を継続して行う。
【００４６】
Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、案内道路に含まれる全ての車線に対して案内領域を追加設定する。具体的には図６に示すように第２案内領域５６〜５８よりも車線移動終了地点から離れた位置に案内領域５９〜６２を新たに設定する。例えば第２案内領域５６〜５８の内、最も車線移動終了地点から離れた位置にある第２案内領域５８の始点と隣接する地点を終点とした距離Ｂ以内の領域を案内領域５９〜６２として設定する。尚、図６に示す例では各車線に設定される案内領域５９〜６２の車線移動終了地点からの距離を同距離としているが、車線毎に異なる距離としても良い。その場合には、誘導車線から離れた車線程、車線移動終了地点から離れた位置に案内領域を設定するのが望ましい。尚、前記Ｓ２１で設定された案内領域は、以下、第３案内領域と称して説明する。
【００４７】
その後、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１６、Ｓ１８、Ｓ２１で設定された案内領域毎に、誘導車線や車線移動終了地点との位置関係に応じて誘導案内の案内内容を設定する。具体的には、図７に示すように誘導車線に設定される第１案内領域５５に対しては、走行する車線を維持することを示唆する案内内容を設定する。例えば、「このレーンを走行して下さい」との案内内容を設定する。一方、誘導車線以外の車線に設定される第２案内領域５６〜５８に対しては、誘導車線側の車線に車線移動を促す案内内容を設定する。例えば、「１（２、３、・・・・）つ右（左）のレーンに移動して下さい」との案内内容を設定する。また、最も手前側に設定される第３案内領域５９〜６２に対しては、誘導車線との相対位置を示唆する案内内容を設定する。例えば、「交差点までに右（左）側に１（２、３、・・・・）レーン移動して下さい」との案内内容を設定する。
【００４８】
次に、前記Ｓ５において実行される誘導案内処理のサブ処理について図８に基づき説明する。図８は誘導案内処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００４９】
先ず、Ｓ３１においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。
【００５０】
続いて、Ｓ３２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置が前記Ｓ３の案内領域設定処理（図３）において設定されたいずれかの案内領域内に位置するか否か判定する。
【００５１】
そして、車両の現在位置がいずれかの案内領域内に位置すると判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）には、Ｓ３３へと移行する。それに対して、車両の現在位置がいずれの案内領域内にも位置しないと判定された場合（Ｓ３２：ＮＯ）には、Ｓ３６へと移行する。
【００５２】
Ｓ３３においてＣＰＵ４１は、車両の走行軌跡と車両が位置すると判定された案内領域とを比較し、特に案内領域を形成する境界の内、案内領域が設定された車線に対して誘導車線のある方向にある境界ｄ（第２境界）を通過して案内領域内に車両が位置するか否かを判定する。
【００５３】
ここで、図９は案内領域の一例を示した図である。案内領域５６は、前記したように車線に沿った矩形形状を有する。従って、図９に示すように案内領域５６は４本の直線状の境界ａ〜ｄによって囲まれた領域となる。但し、案内領域５６の設定される対象となる車線が直線形状でない場合には、必ずしも正確な矩形形状になるとは限らず、車線に沿った形状となる。
【００５４】
そして、前記Ｓ３３では案内領域５６を形成する境界ａ〜ｄの内、特に誘導車線のある方向にある境界ｄを通過して案内領域内に車両が位置するか否かを判定する。その結果、図１０に示すように境界ｄを通過して案内領域内に車両６５が位置すると判定された場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）には、車両６５の運転者が誘導車線への移動以外の意図で案内領域に進入したと判定し、誘導案内を行うことなくＳ３６へと移行する。尚、誘導車線への移動以外の意図とは、例えば、案内交差点を意図的に案内方向以外の方向（例えば直進方向）へと走行する場合や、路面上に障害物等があって一時的に車線を変更した場合等がある。一方、境界ｄ以外の境界を通過して案内領域内に車両が位置すると判定された場合（Ｓ３３：ＮＯ）には、Ｓ３４へと移行する。
【００５５】
Ｓ３４においてＣＰＵ４１は、車両の走行軌跡と車両が位置すると判定された案内領域とを比較し、特に案内領域を形成する境界の内、車両の進行方向と逆方向にある境界ａ（第１境界）、又は案内領域が設定された車線に対して誘導車線のある方向と逆方向にある境界ｂ（第２境界）を通過して案内領域内に車両が位置するか否かを判定する。
【００５６】
そして、図１１に示すように境界ａ又は境界ｂを通過して案内領域内に車両が位置すると判定された場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）には、Ｓ３５へと移行する。一方、境界ａ又は境界ｂ以外の境界を通過して案内領域内に車両が位置すると判定された場合（Ｓ３４：ＮＯ）には、誘導案内を行うことなくＳ３６へと移行する。
【００５７】
Ｓ３５においてＣＰＵ４１は、車両が位置すると判定された案内領域に対して設定された案内内容で誘導案内を行う。例えば、図７に示す案内領域の内、特に第２案内領域５６に境界ａ又は境界ｂを通過して車両が進入した場合には、「１つ右のレーンに移動してください」との音声案内をスピーカ１６から出力する。更に、図１２に示すように液晶ディスプレイ１５に対して車線の移動を指示する案内画面７１を表示する。例えば、図１２に示す案内画面７１では、案内交差点付近の拡大図に対して、車両の現在位置を示す自車位置マーク７２と、車線移動の方向を示す矢印７３が重畳して表示される。尚、誘導案内の出力は、車両が案内領域を形成する境界を通過した（跨いだ）タイミングで開始する。
【００５８】
また、境界ｂを通過して案内領域内に車両が位置する場合は、境界ａを通過して案内領域内に車両が位置する場合に比べて車両が案内領域内に位置する時間が短くなるので、出力される誘導案内のフレーズを短くするのが望ましい。例えば、境界ａを通過して案内領域内に車両が位置する場合には「１つ右のレーンに移動してください」との音声案内をスピーカ１６から出力し、境界ｂを通過して案内領域内に車両が位置する場合には、フレーズを簡略化した「右に移動してください」との音声案内をスピーカ１６から出力するように構成する。それによって、案内領域内に車両が位置する間において、該案内領域に設定された誘導案内を完了することが可能となる。
【００５９】
その後、Ｓ３６においてＣＰＵ４１は、車両が目的地に到達したか否か判定する。
【００６０】
そして、車両が目的地に到達したと判定された場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）には、当該走行支援処理プログラムを終了する。それに対して、車両が目的地に到達していないと判定された場合（Ｓ３６：ＮＯ）にはＳ３１へと戻り、継続して誘導案内を行う。尚、前記Ｓ３、Ｓ４の案内領域の設定処理や案内領域に対する案内内容の設定処理を車両の直近の案内交差点のみに対して行う場合には、前記Ｓ３６では車両が直近の案内交差点を通過したか否かを判定する。そして、案内交差点を通過したと判定された場合にはＳ１へと戻り、次の案内交差点に対する案内領域の設定処理や案内領域に対する案内内容の設定処理を行う構成とする。
【００６１】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた走行支援方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両を誘導する誘導車線を特定し（Ｓ１５）、誘導車線への車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定し（Ｓ１１）、誘導車線へと車両を誘導する誘導案内を行う案内領域を、誘導車線及び車線移動終了地点に基づいて、車両が走行する道路に含まれる車線に対して設定し（Ｓ１６、Ｓ１８、Ｓ２１）、設定された案内領域毎に誘導案内の案内内容を設定し（Ｓ４）、案内領域内に車両が位置する場合に、該案内領域に対して設定された案内内容で誘導案内を行う（Ｓ５）ので、車両の走行位置に応じた最適なタイミング且つ内容で誘導車線へと車両を誘導する案内を行うことが可能となる。従って、ユーザにとって不要な案内が行われることを防止できる。また、車線移動操作を行うユーザにとって最適なタイミングで現在の車線位置に対応した必要な操作を明確にする案内を行うことが可能となる。
【００６２】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、案内経路に含まれる案内交差点に対して車両を誘導する誘導車線及び誘導案内を行う為の案内領域を設定する構成としているが、案内交差点以外にも誘導車線が存在する道路であれば上述した誘導車線や案内領域を設定し、誘導案内を行う構成としても良い。例えば、工事や事故による車線減少区間がある。
【００６３】
また、本実施形態では、案内領域を矩形形状としているが必ずしも矩形形状である必要は無い。例えば楕円形上や台形形状としても良い。また、複数の車線に跨って案内領域を設定しても良い。
【００６４】
また、本実施形態では、案内領域として第１案内領域、第２案内領域、第３案内領域の３種類の案内領域を設定しているが、必ずしも第１案内領域、第２案内領域、第３案内領域の全ての案内領域を設定する必要は無く、例えば第１案内領域及び第２案内領域のみ設定しても良い。
【００６５】
また、本実施形態では、車両が走行する車線が１車線のみからなる車線である場合には誘導案内を実施しない構成としているが、車両が走行する車線に対して第１案内領域を設定し、誘導案内を実施する構成としても良い。
【００６６】
また、本実施形態では、案内領域を形成する境界ａ〜ｄの内、特に誘導車線のある方向にある境界ｄを通過して案内領域内に車両が位置した場合には誘導案内を行わない構成としているが、誘導案内を行う構成としても良い。
【００６７】
また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する各種装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やスマートフォン等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した走行支援処理プログラム（図２）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。
【００６８】
また、本発明に係る走行支援システムを具体化した実施例について上記に説明したが、走行支援システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。
【００６９】
例えば、第１の構成は以下のとおりである。
車両（６５）を誘導する誘導車線を特定する誘導車線特定手段（４１）と、前記誘導車線への前記車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点（５３）を特定する車線移動終了地点特定手段（４１）と、前記誘導車線へと前記車両を誘導する誘導案内を行う案内領域（５５〜６２）を、前記誘導車線及び前記車線移動終了地点に基づいて、前記車両が走行する道路に含まれる車線に対して設定する案内領域設定手段（４１）と、前記案内領域設定手段により設定された前記案内領域毎に、前記誘導車線及び前記車線移動終了地点との位置関係に応じて前記誘導案内の案内内容を設定する案内内容設定手段（４１）と、前記案内領域内に前記車両が位置する場合に、該案内領域に対して設定された案内内容で前記誘導案内を行う誘導案内手段（４１）と、を有する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、車両が走行する道路に含まれる車線に対して設定された案内領域毎に、誘導車線及び車線移動終了地点との位置関係に応じて誘導案内の案内内容を設定し、車両が案内領域内に位置する場合に該案内領域に対して設定された案内内容で誘導案内を行うので、車両の走行位置に応じた最適なタイミング且つ内容で誘導車線へと車両を誘導する案内を行うことが可能となる。従って、ユーザにとって不要な案内が行われることを防止できる。また、車線移動操作を行うユーザにとって最適なタイミングで現在の車線位置に対応した必要な操作を明確にする案内を行うことが可能となる。
【００７０】
また、第２の構成は以下のとおりである。
前記車両（６５）の走行を案内する案内経路を取得する案内経路取得手段（４１）を有し、前記誘導車線特定手段（４１）は、前記案内経路に含まれる案内交差点（５０、５１）に対して前記誘導車線を特定する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、特に案内交差点を車両が通過する場合において、車両の走行位置に応じた最適なタイミング且つ内容で誘導車線へと車両を誘導する案内を行うことが可能となる。その結果、案内交差点において車両が案内経路から外れることなく、案内経路に沿った方向へと車両を右左折させることが可能となる。
【００７１】
また、第３の構成は以下のとおりである。
前記誘導案内手段（４１）は、前記車両（６５）が前記案内領域（５５〜６２）を形成する境界を通過したタイミングで前記誘導案内の出力を開始する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、車両の現在の位置に応じた最適なタイミングで案内の出力を開始することが可能となる。
【００７２】
また、第４の構成は以下のとおりである。
前記案内領域（５５〜６２）は前記車線に沿った矩形形状を有し、前記誘導案内手段（４１）は、前記案内領域を形成する境界の内、前記車両（６５）の進行方向と逆方向にある第１境界、又は前記案内領域が設定された車線に対して前記誘導車線のある方向と逆方向にある第２境界を通過して前記案内領域内に前記車両が位置する場合に前記誘導案内を行い、前記案内領域を形成する境界の内、前記第１境界及び前記第２境界以外の境界を通過して前記案内領域内に前記車両が位置する場合には前記誘導案内を行わない。
上記構成を有する走行支援システムによれば、車両が誘導車線への移動以外の意図で案内領域に進入した場合には誘導案内を行わないことにより、ユーザにとって不要な案内が行われることを防止できる。
【００７３】
また、第５の構成は以下のとおりである。
前記誘導案内手段（４１）は、前記第２境界を通過して前記案内領域内（５５〜６２）に前記車両（６５）が位置する場合には、前記第１境界を通過して前記案内領域内に前記車両が位置する場合よりも出力される前記誘導案内のフレーズを短くする。
上記構成を有する走行支援システムによれば、車両が案内領域内に位置する時間に応じて誘導案内のフレーズを設定することが可能となる。その結果、案内領域内に車両が位置する間において、該案内領域に設定された誘導案内を完了することが可能となる
【００７４】
また、第６の構成は以下のとおりである。
前記案内領域設定手段（４１）は、前記車両（６５）が走行する道路に含まれる車線の内、前記誘導車線の車線内であって、前記車線移動終了地点（５２）を終点とした第１距離以内の領域を前記案内領域として第１案内領域（５５）に設定し、前記案内内容設定手段（４１）は、前記第１案内領域に対して走行する車線を維持することを示唆する案内内容を設定する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、既に誘導車線を走行する車両に対して、現在走行する車線を維持することを示唆する案内を適切なタイミングで行うことが可能となる。
【００７５】
また、第７の構成は以下のとおりである。
前記案内領域設定手段（４１）は、前記車両（６５）が走行する道路に含まれる車線の内、前記誘導車線以外の車線の車線内であって、前記車線移動終了地点（５２）から前記誘導車線との間にある車線の数に応じた距離だけ離れた地点を終点とした第２距離以内の領域を前記案内領域として第２案内領域（５６〜５８）に設定し、前記案内内容設定手段（４１）は、前記第２案内領域に対して前記誘導車線側の車線に車線移動を促す案内内容を設定する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、誘導車線と異なる車線を走行する車両に対して、現在走行する車線から誘導車線側へと車線移動を行うことを示唆する案内を、車線毎に適切なタイミングで行うことが可能となる。
【００７６】
また、第８の構成は以下のとおりである。
前記案内領域設定手段（４１）は、前記誘導車線との間にある車線の数が多い程、前記車線移動終了地点（５２）から離れた位置に前記第２案内領域（５６〜５８）を設定する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、誘導車線と異なる車線を走行する車両に対して、現在走行する車線から誘導車線側へと車線移動を行うことを示唆する案内を、誘導車線へと移動する為に必要な距離に応じた適切なタイミングで行うことが可能となる。
【００７７】
また、第９の構成は以下のとおりである。
前記案内領域設定手段（４１）は、前記車両（６５）が走行する道路に含まれる全ての車線の車線内に対して、前記第２案内領域（５６〜５８）よりも前記車線移動終了地点（５２）から離れた位置に前記案内領域として第３案内領域（５９〜６２）を設定し、前記案内内容設定手段（４１）は、前記第３案内領域に対して前記誘導車線との相対位置を示唆する案内内容を設定する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、案内交差点から離れた位置を走行する車両に対して、誘導車線の存在を予告する案内を行うことが可能となる。その結果、その後の車線移動に係るユーザの操作をよりスムーズに行わせることが可能となる。
【符号の説明】
【００７８】
１                  ナビゲーション装置
１３                ナビゲーションＥＣＵ
４１                ＣＰＵ
４２                ＲＡＭ
４３                ＲＯＭ
５０、５１          案内交差点
５２                停止線
５５                第１案内領域
５６〜５８          第２案内領域
５９〜６２          第３案内領域
６５                車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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