(57)【要約】【課題】狭い土地や斜面での走行が容易で、且つ、より大きな動力を必要とする作業を容易とする。【解決手段】野外作業装置は、移動部により移動する胴体に装着された作業器具により作業を行う。野外作業装置は、エンジンと、作業器具および移動部のうち何れか一方を駆動対象として駆動するモータと、モータに掛かる負荷を示す値を計測する計測部と、負荷を示す値に応じて、駆動対象の駆動をエンジンの動力を用いて補助するアシスト部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動部により移動する胴体に装着された作業器具により作業を行う野外作業装置であって、
エンジンと、
前記作業器具および前記移動部のうち何れか一方を駆動対象として駆動するモータと、
前記モータに掛かる負荷を示す値を計測する計測部と、
前記負荷を示す値に応じて、前記駆動対象の駆動を前記エンジンの動力を用いて補助するアシスト部と
を備える野外作業装置。
【請求項２】
前記アシスト部は、
前記負荷を示す値が閾値を超えた場合に、前記エンジンの動力を前記駆動対象に伝達して、該駆動対象の駆動を補助する
請求項１に記載の野外作業装置。
【請求項３】
前記アシスト部は、
前記モータの動力を前記駆動対象から切り離して前記エンジンの動力を該駆動対象に伝達して、該駆動対象の駆動を補助する
請求項１または請求項２に記載の野外作業装置。
【請求項４】
前記アシスト部は、
前記エンジンの動力を用いて発電する発電機の出力により充電されるキャパシタを含み、
前記負荷を示す値が閾値を超えた場合に、前記キャパシタの出力を前記モータに供給する
請求項１に記載の野外作業装置。
【請求項５】
前記アシスト部は、
前記エンジンの動力を用いて発電する発電機を含み、
前記負荷を示す値が閾値を超えた場合に、前記発電機の出力を前記モータに供給する
請求項１に記載の野外作業装置。
【請求項６】
移動部により移動する胴体に装着された作業器具により作業を行う野外作業装置の制御方法であって、
前記作業器具および前記移動部のうち何れか一方を駆動対象として駆動するモータに掛かる負荷を示す値を計測する計測ステップと、
前記負荷を示す値に応じて、前記駆動対象の駆動をエンジンの動力を用いて補助するアシストステップと
を備える野外作業装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、野外作業装置および野外作業装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
除草作業は、人が土地を利用する場合に行う最も基本的な管理法の一つである。一方、手作業での除草作業は腰を屈める姿勢をとって長時間行う重労働であり、且つ刃物を扱う作業もあるため、除草作業中の事故は重大な事故に繋がり易い。そのため、除草作業を行うための機械式の除草機が開発されている。
【０００３】
例えば特許文献１には、トラクターに装着した草刈作業部を運転席近傍に設けたジョイスティックレバーを操作することによって制御して草刈作業を行う草刈作業機械が開示されている。この草刈作業機械は、草刈作業の負荷、および、草刈作業の事故の低減に対して効果的である。しかしながら、この草刈作業機械は、トラクターに草刈作業部を装着して構成されるため、広い土地や平坦な土地であれば作業可能であるが、トラクターが進入困難な狭い土地や法面での作業が困難であった。
【０００４】
また、特許文献２には、走行用のモータと草刈用のモータとを備え、長時間作業可能な電動草刈機が開示されている。特許文献２に記載の電動草刈機は、シャーシの下部にモアブレードが設けられているため、トラクターに草刈作業部を装着してなる特許文献１の草刈作業機械と比較して、小型に構成することが可能である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献２に記載の電動草刈機では、走行動作および草刈動作をそれぞれモータ駆動にて行っているため、走行動作や草刈動作により大きなパワーを必要とするような場合に、パワー不足になるおそれがあった。例えば、特許文献２の電動草刈機では、斜面や不整地を走行する場合や、密集した草や茎が太い草などを刈るような場合に、パワー不足になるおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、狭い土地や斜面での走行が容易で、且つ、より大きな動力を必要とする作業を容易とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、移動部により移動する胴体に装着された作業器具により作業を行う野外作業装置であって、エンジンと、作業器具および移動部のうち何れか一方を駆動対象として駆動するモータと、モータに掛かる負荷を示す値を計測する計測部と、負荷を示す値に応じて、駆動対象の駆動をエンジンの動力を用いて補助するアシスト部とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、狭い土地や斜面での走行が容易となり、且つ、より大きな動力を必要とする作業が容易となるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、第１の実施形態に係る野外作業装置の一例の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係るアシストユニットの機能を説明するための一例の機能ブロック図である。
【図３】図３は、第１の実施形態に適用可能な伝達部の一例の構成を示す図である。
【図４】図４は、第１の実施形態に適用可能な、アシストユニットに含まれる駆動制御部の一例のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、第１の実施形態に係る、アシストユニットに含まれる駆動制御部による処理を示す一例のフローチャートである。
【図６】図６は、第１の実施形態の変形例に係る野外作業装置の一例の構成を示すブロック図である。
【図７】図７は、第２の実施形態に係る野外作業装置の一例の構成を示すブロック図である。
【図８】図８は、第２の実施形態に係るアシストユニットの機能を説明するための一例の機能ブロック図である。
【図９】図９は、第２の実施形態に係る、アシストユニットに含まれる駆動制御部による処理を示す一例のフローチャートである。
【図１０】図１０は、第２の実施形態の変形例に係る野外作業装置の一例の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照して、野外作業装置および野外作業装置の制御方法の実施形態を詳細に説明する。
【００１１】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る野外作業装置１ａの一例の構成を示す。なお、図１は、野外作業装置１ａを上方から見下ろした断面のように示してある。
【００１２】
図１において、野外作業装置１ａは、胴体１０に、タイヤ車輪である車輪１１RF、１１RR、１１LFおよび１１LRが設けられる。胴体１０は、全長１ｍ〜１．５ｍ程度、全幅７０ｃｍ〜１ｍ程度、全高１ｍ以内程度の比較的小型なものとして構成され、車輪１１RF、１１RR、１１LFおよび１１LRにより移動面を移動させられる。なお、胴体１０のサイズは、この例に限定されるものではなく、さらに大型でもよいし、より小型でもよい。
【００１３】
野外作業装置１ａは、アンテナ２２を備え、アンテナ３１を備える操縦装置３０との間で無線通信を行うことで、操縦装置３０から遠隔操作により操縦することができる。なお、野外作業装置１ａは、胴体１０の、車輪１１RFおよび１１LFが設けられている側の面を正面とし、車輪１１RRおよび１１LRが設けられている側の面を背面とし、図中に矢印「Ａ」で示される方向を前進として移動されるものとする。
【００１４】
野外作業装置１ａは、胴体１０に対して、制御部２０と、通信部２１と、作業器具４０と、センサ５０と、バッテリ７０と、アシストユニット１００Ｌおよび１００Ｒと、エンジン１０１と、モータ１０２Ｌおよび１０２Ｒと、電流測定器１０３Ｌおよび１０３Ｒとを含んで構成される。制御部２０は、ＣＰＵ(Central  Processing  Unit)、ＲＯＭ(Read  Only  Memory)、ＲＡＭ(Random  Access  Memory)および各種のインタフェースを含み、ＲＯＭに予め記憶されたプログラムに従い、野外作業装置１ａの全体の動作を制御する。バッテリ７０は、野外作業装置１ａにおける、電気により動作する部分に直流電源を供給する。
【００１５】
操縦装置３０は、ユーザの操作に応じた野外作業装置１ａの操作命令を変調して無線信号としてアンテナ３１から送信する。この無線信号は、野外作業装置１ａにおいてアンテナ２２により受信され、通信部２１に供給される。通信部２１は、アンテナ２２から供給された信号を復調して操作命令を取り出し、制御部２０に渡す。制御部２０は、プログラムに従い、この操作命令に応じてモータ１０２Ｌおよび１０２Ｒ、ならびに、エンジン１０１を制御する。
【００１６】
エンジン１０１は、軽油、ガソリンなどを燃料として動力を出力する内燃機関である。エンジン１０１の動力は、作業器具４０に供給され、作業器具４０を駆動する。また、エンジン１０１の動力は、アシストユニット１００Ｒおよび１００Ｌにも供給される。モータ１０２Ｒおよび１０２Ｌは、例えばＤＣモータであって、バッテリ７０の出力により駆動される。
【００１７】
電流測定器１０３Ｒおよび１０３Ｌは、モータ１０２Ｒおよび１０２Ｌの消費電流をそれぞれ計測し、計測された計測結果を出力する。例えば、電流測定器１０３Ｒおよび１０３Ｌは、それぞれ、モータ１０２Ｒおよび１０２Ｌに供給される電流の電流値に対応する計測結果を出力する。
【００１８】
モータ１０２Ｒおよび１０２Ｌは、消費電流が負荷に応じて増減する。より具体的には、モータ１０２Ｒおよび１０２Ｌは、負荷が増大すると消費電流が多くなり、負荷が減少すると消費電流が少なくなる。したがって、電流測定器１０３Ｒおよび１０３Ｌは、それぞれモータ１０２Ｒおよび１０２Ｌの負荷を計測する負荷計測部であるといえる。なお、モータ１０２Ｒおよび１０２Ｌの負荷は、消費電流に限らず、モータ１０２Ｒおよび１０２Ｌの駆動に係る他の値を計測することで求めてもよい。例えば、モータ１０２Ｒおよび１０２ＬがＰＷＭ(Pulse  Width  Modulation)信号により駆動される場合は、ＰＷＭ信号のデューティを負荷を示す値として取得してもよい。
【００１９】
アシストユニット１００Ｒは、エンジン１０１の動力と、モータ１０２Ｒの動力とが供給され、供給された動力を駆動対象である車輪１１RFおよび１１RRに伝達する。アシストユニット１００Ｒは、エンジン１０１から出力される動力と、モータ１０２Ｒから出力される動力とのうち何れの動力を車輪１１RFおよび１１RRに伝達するかを、電流測定器１０３Ｒから出力される計測結果に応じて切り替える。
【００２０】
アシストユニット１００Ｌも同様にして、エンジン１０１の動力と、モータ１０２Ｌの動力とが供給され、供給された動力を駆動対象である車輪１１LFおよび１１LRに伝達する。アシストユニット１００Ｌは、エンジン１０１から出力される動力と、モータ１０２Ｌから出力される動力とのうち何れの動力を車輪１１LFおよび１１LRに伝達するかを、電流測定器１０３Ｌから出力される計測結果に応じて切り替える。
【００２１】
モータ１０２Ｒは、通常状態においては、アシストユニット１００Ｒを介して野外作業装置１ａの右側の車輪１１RFおよび１１RRを駆動する。同様に、モータ１０２Ｌは、通常状態においては、アシストユニット１００Ｌを介して野外作業装置１ａの左側の車輪１１LFおよび１１LRを駆動する。
【００２２】
アシストユニット１００Ｒは、エンジン１０１から出力される動力と、モータ１０２Ｒから出力される動力とのうち何れの動力を車輪１１RFおよび１１RRに伝達しているかを示す切替制御信号を、制御部２０に供給する。同様に、アシストユニット１００Ｌは、エンジン１０１から出力される動力と、モータ１０２Ｌから出力される動力とのうち何れの動力を車輪１１LFおよび１１LRに伝達しているかを示す切替制御信号を、制御部２０に供給する。
【００２３】
制御部２０は、モータ１０２Ｒおよび１０２Ｌをそれぞれ制御することで、野外作業装置１ａの移動速度および移動方向を制御できる。すなわち、モータ１０２Ｒおよび１０２Ｌと、車輪１１RF、１１RR、１１LFおよび１１LRと、制御部２０の一部の機能とにより、野外作業装置１ａの胴体１０を移動面（例えば地面）に対して移動させるための移動部を構成する。
【００２４】
この例では、制御部２０は、野外作業装置１ａを直進により前進または後退させる場合には、モータ１０２Ｒおよび１０２Ｌを、車輪１１RFおよび１１RRと車輪１１LFおよび１１LRとが同一方向に同速度で回転するように駆動する。また、制御部２０は、モータ１０２Ｒおよび１０２Ｌのうち一方を駆動し、他方を停止させて野外作業装置１ａを信地旋回させることで、進行方向を変更することができる。さらに、制御部２０は、モータ１０２Ｒおよび１０２Ｌを、車輪１１RFおよび１１RRと車輪１１LFおよび１１LRとが互いに逆方向に回転するように制御して超信地旋回をさせることも可能である。
【００２５】
なお、図１の例では、野外作業装置１ａが２個のモータ１０２Ｒおよび１０２Ｌを備え、これらモータ１０２Ｒおよび１０２Ｌがそれぞれ左右の車輪を２個ずつ駆動しているが、これはこの例に限定されない。例えば、野外作業装置１ａは、車輪の数に応じたモータを備え、各車輪を互いに独立に駆動してもよい。さらに、上述では、野外作業装置１ａは、信地旋回により方向転換を行うように説明したが、これはこの例に限定されない。例えば、前側の車輪１１RFおよび１１LF、または、後側の車輪１１RRおよび１１LRの角度を変更することで野外作業装置１ａの方向転換を行うステアリング方式を採用してもよい。さらにまた、上述では、野外作業装置１ａが移動手段としてタイヤ車輪を装備しているように説明したが、これはこの例に限定されず、野外作業装置１ａは、移動手段として無限軌道を装備していてもよいし、多脚走行機構を適用してもよい。
【００２６】
作業器具４０は、取付機構により着脱可能に構成され、複数種類の作業器具４０を交換して用いることができる。作業器具４０は、エンジン１０１から供給される動力により駆動され、作業器具４０の種類に応じた動作を行う。作業器具４０として、例えば除草を行う除草器具を適用した場合、野外作業装置１ａは、除草装置として利用することが可能である。除草機構としては、例えば鋼材の回転刃であるチップソーを用いる方式や、重ねた２枚の櫛型の刃のうち一方を、櫛歯に交差する方向に交互に移動させるバリカン方式などを適用できる。
【００２７】
また、作業器具４０は、除草機構に限られず、他の目的のための器具を適用することができる。例えば、種蒔きや田植えといった農作業用の器具を作業器具４０として適用させてもよい。また、瓦礫内探索などの人命救助用の器具を作業器具４０として適用させてもよい。
【００２８】
センサ５０は、野外作業装置１ａに係る状況を検知する。センサ５０の検知出力は、制御部２０に渡される。制御部２０は、センサ５０の検知出力に応じてエンジン１０１の駆動制御や、モータ１０２Ｒおよび１０２Ｌの駆動制御を行う。
【００２９】
センサ５０は、例えば、野外作業装置１ａの少なくとも正面方向を撮像可能なカメラを適用できる。これに限らず、センサ５０は、例えば野外作業装置１ａの直前の植物の量を推測するための圧力センサであってもよいし、野外作業装置１ａの内部のメンテナンスを行うための扉部の開閉状態を検知するセンサであってもよい。また、センサ５０は、野外作業装置１ａの傾きなどの姿勢を検知するためのセンサであってもよい。さらに、センサ５０は、これら複数の種類のセンサを含めてもよい。制御部２０は、センサ５０の検知出力を解析し、解析結果に基づきモータ１０２Ｒおよび１０２Ｌや、エンジン１０１を制御することができる。
【００３０】
図２は、第１の実施形態に係るアシストユニット１００Ｒの機能を説明するための一例の機能ブロック図である。なお、アシストユニット１００Ｌは、アシストユニット１００Ｒと同一の構成で実現可能であるので、ここでは、アシストユニット１００Ｒを例にとって説明する。
【００３１】
図２において、アシストユニット１００Ｒは、駆動制御部１１０と、伝達部１１１とを含む。駆動制御部１１０は、電流測定器１０３Ｒから出力された計測結果が供給され、この計測結果に基づく切替制御信号を生成する。駆動制御部１１０は、生成した切替制御信号を、伝達部１１１および制御部２０に供給する。
【００３２】
アシストユニット１００Ｒに含まれる伝達部１１１は、エンジン１０１およびモータ１０２Ｒそれぞれの動力が伝達される。伝達部１１１は、駆動制御部１１０から供給される切替制御信号に従い、エンジン１０１およびモータ１０２Ｒそれぞれの動力のうち何れを車輪１１RFおよび１１RRに伝達するかを切り替える。
【００３３】
図３は、第１の実施形態に適用可能な伝達部１１１の一例の構成を示す。伝達部１１１は、クラッチ駆動部１２０および１３０と、クラッチ１２１および１３１と、ギア１２４、１３４および１４０と、トルクコンバータ（ＴＣ）１３５と、反転回路１５０とを含む。図３の例では、ギア１２４、１３４および１４０は、それぞれ傘歯車が用いられており、ギア１２４および１３４の回転がギア１４０に伝達されるように構成されている。
【００３４】
クラッチ１２１および１３１は、それぞれ、駆動制御部１１０からの切替制御信号に従い、クラッチ駆動部１２０および１３０により駆動され、開閉される。一例として、クラッチ駆動部１２０および１３０は、クラッチ１２１および１３１を、それぞれ値「１」を示す切替制御信号により閉状態に駆動し、値「０」を示す切替制御信号により開状態に駆動する。また、図３の例では、切替制御信号は、クラッチ駆動部１３０に対して反転回路１５０を介して供給され、クラッチ駆動部１２０に対して反転された値が入力される。
【００３５】
クラッチ１２１は、一方にモータ１０２Ｒの回転軸１２２が接続され、他方に回転軸１２３を介してギア１２４が接続される。モータ１０２Ｒの動力は、クラッチ１２１が閉状態において、回転軸１２２、クラッチ１２１および回転軸１２３を介してギア１２４に伝達される。同様に、クラッチ１３１は、一方にエンジン１０１の回転軸１３２が接続され、他方に回転軸１３３を介してギア１３４が接続される。回転軸１３２は、途中に、例えばエンジン１０１の回転数をモータ１０２Ｒの回転数に変換するためのトルクコンバータ１３５が挿入されている。エンジン１０１の動力は、クラッチ１３１が閉状態において、回転軸１３２、トルクコンバータ１３５、クラッチ１３１および回転軸１３３を介してギア１３４に伝達される。
【００３６】
ギア１２４および１３４の回転は、ギア１４０により回転軸１４１を介して作業器具４０に伝達される。駆動制御部１１０から供給される切替制御信号に従いクラッチ１２１を閉状態、クラッチ１３１を開状態とすることで、車輪１１RFおよび１１RRにモータ１０２Ｒの動力を伝達することができる。この状態で、切替制御信号に従いクラッチ１２１を開状態、クラッチ１３１を閉状態にそれぞれ変更することで、車輪１１RFおよび１１RRに伝達する動力を、モータ１０２Ｒの動力からエンジン１０１の動力へと切り替えることができる。
【００３７】
図４は、第１の実施形態に適用可能な、アシストユニット１００Ｒに含まれる駆動制御部１１０の一例のハードウェア構成を示す。なお、アシストユニット１００Ｌに含まれる駆動制御部１１０は、この図４に示す構成と同一の構成で実現できるので、アシストユニット１００Ｒに含まれる駆動制御部１１０を例にとって説明する。
【００３８】
図４において、駆動制御部１１０は、ＣＰＵ(Central  Processing  Unit)１１１０と、ＲＯＭ(Read  Only  Memory)１１１１と、ＲＡＭ(Random  Access  Memory)１１１２と、制御Ｉ／Ｆ１１１３とを含み、これら各部がバス１１２０により互いに通信可能に接続される。また、駆動制御部１１０は、アナログ方式の信号をディジタル方式の信号に変換するＡ／Ｄ部１１３０をさらに含む。Ａ／Ｄ部１１３０は、例えば電流測定器１０３から出力されたアナログ方式の信号をディジタル方式の信号に変換し、電流値（電流値データ）としてＣＰＵ１１１０に供給する。
【００３９】
ＣＰＵ１１１０は、ＲＯＭ１１１１に予め記憶されるプログラムに従い、ＲＡＭ１１１２をワークメモリとして用いて、この駆動制御部１１０の全体の動作を制御する。制御Ｉ／Ｆ１１１３は、ＣＰＵ１１１０で生成された制御信号を駆動制御部１１０の外部に送信する。
【００４０】
なお、上述では、駆動制御部１１０がアシストユニット１００Ｒおよび１００Ｌにそれぞれ設けられているように説明したが、これはこの例に限定されない。例えば、１つの駆動制御部１１０をアシストユニット１００Ｒおよび１００Ｌで共有するように構成することも可能である。
【００４１】
（第１の実施形態に係る処理）
次に、第１の実施形態に係る処理について説明する。なお、アシストユニット１００Ｒおよび１００Ｌにおける処理は同一であるので、以下では、アシストユニット１００Ｒを例にとって説明する。
【００４２】
第１の実施形態では、アシストユニット１００Ｒは、通常状態では、車輪１１RFおよび１１RRを駆動するための動力をモータ１０２Ｒから伝達する。また、アシストユニット１００Ｒは、モータ１０２Ｒの負荷が所定以上の場合に、動力の伝達元をモータ１０２Ｒからエンジン１０１に切り替えて、エンジン１０１の動力で車輪１１RFおよび１１RRを駆動する。
【００４３】
以下では、所定の条件において、駆動対象を駆動する駆動動力を、第１の動力から第２の動力に切り替える、あるいは、第１の動力に第２の動力を加えることにより補助する動作を、アシスト動作と呼ぶ。
【００４４】
例えば、エンジン１０１と、当該エンジン１０１と略同サイズでありバッテリを電源として動作するモータ１０２Ｒとを比較した場合、一般的には、モータ１０２Ｒよりもエンジン１０１の方が容易に高出力を得ることができる。第１の実施形態では、例えばモータ１０２Ｒの負荷が増大した際に、駆動対象を駆動するための動力を、アシスト動作によりモータ１０２Ｒからエンジン１０１に切り替えて補助する。
【００４５】
図５は、第１の実施形態に係る、アシストユニット１００Ｒに含まれる駆動制御部１１０による処理を示す一例のフローチャートである。ステップＳ１０で、駆動制御部１１０は、電流測定器１０３Ｒの計測結果に基づきモータ１０２Ｒの消費電流を測定する。次のステップＳ１１で、駆動制御部１１０は、測定された消費電流の電流値が、予め定めた閾値以上か否かを判定する。駆動制御部１１０は、電流値が閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１１、「Ｙｅｓ」）、処理をステップＳ１２に移行させる。
【００４６】
ステップＳ１２で、駆動制御部１１０は、アシストユニット１００Ｒが現在アシスト動作中か否かを判定する。駆動制御部１１０は、駆動対象である車輪１１RFおよび１１RRが、エンジン１０１およびモータ１０２Ｒの何れで駆動されているかに応じて、アシスト動作中か否かを判定する。
【００４７】
駆動制御部１１０がアシスト動作中か否かの判定を行う判定方法の一例について説明する。アシストユニット１００Ｒに含まれる伝達部１１１のクラッチ１２１が閉状態とされ、クラッチ１３１が開状態とされている場合、駆動対象がモータ１０２Ｒにより駆動される。一方、上述したように、クラッチ駆動部１２０は、駆動制御部１１０から供給される切替制御信号が値「１」でクラッチ１２１を閉状態に、値「０」で開状態に、それぞれ駆動する。また、クラッチ駆動部１３０は、切替制御信号が反転回路１５０で反転されて供給され、切替制御信号が値「１」でクラッチ１３１を開状態に、値「０」で閉状態に、それぞれ駆動する。したがって、駆動制御部１１０は、クラッチ駆動部１２０および１３０に供給する切替制御信号に基づき、駆動対象がエンジン１０１およびモータ１０２Ｒの何れで駆動されているかを判定することができる。
【００４８】
駆動制御部１１０は、現在アシスト動作中であると判定した場合（ステップＳ１２、「Ｙｅｓ」）、処理をステップＳ１０に戻す。
【００４９】
一方、駆動制御部１１０は、現在アシスト動作中ではないと判定した場合（ステップＳ１２、「Ｎｏ」）、処理をステップＳ１３に移行させる。ステップＳ１３で、駆動制御部１１０は、アシストユニット１００Ｒによるアシスト動作を開始する。例えば、駆動制御部１１０は、値「０」の切替制御信号を出力する。これにより、クラッチ１２１が開状態、クラッチ１３１が閉状態となり、モータ１０２Ｒの動力が駆動対象である作業器具４０から切り離され、エンジン１０１の動力が駆動対象に接続され、エンジン１０１の動力により駆動対象の駆動を補助する。
【００５０】
アシスト動作が開始されると、駆動制御部１１０は、処理をステップＳ１０に戻す。
【００５１】
上述したステップＳ１１で、測定された電流値が閾値未満であると判定した場合（ステップＳ１１、「Ｎｏ」）、駆動制御部１１０は、処理をステップＳ１４に移行させる。ステップＳ１４で、駆動制御部１１０は、アシストユニット１００Ｒが現在アシスト動作中か否かを判定する。駆動制御部１１０は、現在アシスト動作中ではないと判定した場合（ステップＳ１４、「Ｎｏ」）、処理をステップＳ１０に戻す。
【００５２】
一方、駆動制御部１１０は、現在アシスト動作中であると判定した場合（ステップＳ１４、「Ｙｅｓ」）、処理をステップＳ１５に移行させる。ステップＳ１５で、駆動制御部１１０は、アシストユニット１００Ｒによるアシスト動作を停止する。例えば、駆動制御部１１０は、値「１」の切替制御信号を出力する。これにより、クラッチ１２１が閉状態、クラッチ１３１が開状態となり、エンジン１０１の動力が駆動対象である車輪１１RFおよび１１RRから切り離され、モータ１０２Ｒの動力が駆動対象に接続される。
【００５３】
図５のフローチャートに示される処理は、アシストユニット１００Ｌにおいても同様に実行される。このとき、アシストユニット１００Ｒおよび１００Ｌによる制御は、互いに独立して実行される。
【００５４】
なお、制御部２０は、アシストユニット１００Ｒおよび１００Ｌの駆動制御部１１０から供給される各切替制御信号に応じて、アシスト動作中の状態と、アシスト動作停止中の状態とでエンジン１０１の動作が適切になるように、エンジン１０１を制御する。
【００５５】
以上説明したように、第１の実施形態では、車輪１１RFおよび１１RRを駆動しているモータ１０２Ｒの負荷が所定以上に増大した場合に、車輪１１RFおよび１１RRの駆動をモータ１０２Ｒによる駆動からエンジン１０１による駆動に切り替えるようにしている。また、車輪１１LFおよび１１LRを駆動しているモータ１０２Ｌについても、同様の処理が適用される。そのため、狭い土地や斜面での走行が容易となる。また、作業器具４０をエンジン１０１の動力で駆動しているため、作業器具４０による作業により大きなパワーが必要になった場合であっても、作業の継続が可能となる。
【００５６】
（第１の実施形態の変形例）
次に、第１の実施形態の変形例について説明する。上述の第１の実施形態では、野外作業装置１ａは、車輪１１RFおよび１１RRと、１１LFおよび１１LRとを、それぞれ、モータ１０２Ｒおよび１０２Ｌにより駆動していた。これに対して、第１の実施形態の変形例では、車輪１１RFおよび１１RRと、１１LFおよび１１LRとを、それぞれエンジンにより駆動する。
【００５７】
図６は、第１の実施形態の変形例に係る野外作業装置１ｂの一例の構成を示す。なお、図６において、上述した図１と共通する部分には同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。
【００５８】
エンジン１０１Ｒは、野外作業装置１ｂの右側の車輪１１RFおよび１１RRを駆動する。また、エンジン１０１Ｌは、野外作業装置１ｂの左側の車輪１１LFおよび１１LRを駆動する。制御部２０は、エンジン１０１Ｒおよび１０１Ｌをそれぞれ制御することで、野外作業装置１ｂの移動速度および移動方向を制御できる。
【００５９】
すなわち、第１の実施形態の変形例では、エンジン１０１Ｒおよび１０１Ｌと、車輪１１RF、１１RR、１１LFおよび１１LRと、制御部２０の一部の機能とにより、野外作業装置１ｂの胴体１０を移動面に対して移動させるための移動部を構成する。エンジン１０１Ｒおよび１０１Ｌによる野外作業装置１ｂの移動制御（直進、後退、移動方向変更）は、上述した第１の実施形態によるモータ１０２Ｒおよび１０２Ｌによる移動制御と同様なので、ここでの説明を省略する。
【００６０】
エンジン１０１Ｒの動力は、アシストユニット１００Ｒにも供給される。また、モータ１０２Ｒの動力がアシストユニット１００Ｒに供給される。アシストユニット１００Ｒは、供給された動力を作業器具４０ａに伝達して、作業器具４０ａを駆動する。アシストユニット１００Ｒは、エンジン１０１Ｒから出力される動力と、モータ１０２Ｒから出力される動力とのうち何れの動力を作業器具４０ａに伝達するかを、モータ１０２Ｒの消費電流を計測する電流測定器１０３Ｒから出力される計測結果に応じて切り替える。
【００６１】
同様に、エンジン１０１Ｌの動力は、アシストユニット１００Ｌにも供給される。また、モータ１０２Ｌの動力がアシストユニット１００Ｌに供給される。アシストユニット１００Ｌは、供給された動力を作業器具４０ｂに伝達して、作業器具４０ｂを駆動する。アシストユニット１００Ｌは、エンジン１０１Ｌから出力される動力と、モータ１０２Ｌから出力される動力とのうち何れの動力を作業器具４０ｂに伝達するかを、モータ１０２Ｌの消費電流を計測する電流測定器１０３Ｌから出力される計測結果に応じて切り替える。
【００６２】
モータ１０２Ｒは、通常状態においては、アシストユニット１００Ｒを介して作業器具４０ａを駆動する。同様に、モータ１０２Ｌは、通常状態においては、アシストユニット１００Ｌを介して作業器具４０ｂを駆動する。
【００６３】
アシストユニット１００Ｒは、エンジン１０１Ｒから出力される動力と、モータ１０２Ｒから出力される動力とのうち何れの動力を作業器具４０ａに伝達するかを示す切替制御信号を、制御部２０に供給する。同様に、アシストユニット１００Ｌは、エンジン１０１Ｌから出力される動力と、モータ１０２Ｌから出力される動力とのうち何れの動力を作業器具４０ｂに伝達するかを示す切替制御信号を、制御部２０に供給する。
【００６４】
作業器具４０ａおよび４０ｂは、それぞれ取付機構により着脱可能に構成され、複数種類の作業器具４０ａおよび４０ｂを交換して用いることができる。作業器具４０ａおよび４０ｂは、それぞれアシストユニット１００Ｌおよび１００Ｒから伝達される動力に従い駆動され、作業器具４０ａおよび４０ｂの種類に応じて動作する。作業器具４０ａおよび４０ｂとして、例えば除草を行う除草器具を適用した場合、野外作業装置１ｂは、除草装置として利用することが可能である。なお、作業器具４０ａおよび４０ｂは、同種類の器具に限らず、互いに異なる処理を行う器具であってもよい。
【００６５】
アシストユニット１００Ｒおよび１００Ｌの構成および動作は、上述した第１の実施形態におけるアシストユニット１００Ｒおよび１００Ｌと同様である。ただし、アシストユニット１００Ｒおよび１００Ｌそれぞれの伝達部１１１に含まれる回転軸１４１による動力の伝達先が、第１の実施形態では各車輪１１RF、１１RR、１１LFおよび１１LRであるのに対し、第１の実施形態の変形例では作業器具４０ａおよび４０ｂとなる点が異なる。
【００６６】
例えば、アシストユニット１００Ｒにおいて、駆動制御部１１０は、電流測定器１０３Ｒの出力に基づき、図５のフローチャートによる判定処理を実行し、モータ１０２Ｒの負荷が所定以上の場合に、エンジン１０１Ｒの動力を作業器具４０ａに伝達するように、伝達部１１１を制御する。この制御は、アシストユニット１００Ｌにおいても、同様である。なお、アシストユニット１００Ｒおよび１００Ｌの制御は、互いに独立して実行される。
【００６７】
なお、制御部２０は、アシストユニット１００Ｒおよび１００Ｌの駆動制御部１１０から供給される各切替制御信号に応じて、アシスト動作中の状態と、アシスト動作停止中の状態とでエンジン１０１Ｒおよび１０１Ｌの動作が適切になるように、エンジン１０１Ｒおよび１０１Ｌを制御する。
【００６８】
以上説明したように、第１の実施形態の変形例では、例えば作業器具４０ａを駆動しているモータ１０２Ｒの負荷が所定以上に増大した場合に、作業器具４０ａの駆動をモータ１０２Ｒによる駆動からエンジン１０１Ｒによる駆動に切り替えるようにしている。そのため、作業器具４０ａによる作業により大きなパワーが必要になった場合であっても、作業の継続が可能となる。また、各車輪１１RF、１１RR、１１LFおよび１１LRをエンジン１０１Ｒおよび１０１Ｌの動力で駆動しているため、狭い土地や斜面での走行が容易である。
【００６９】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態に係るアシストユニットは、エンジンの動力により発電する発電機と、発電機により発電された電気により蓄電されるキャパシタとを含む。アシストユニットは、モータの負荷が所定以上の場合に、放電によりキャパシタから出力された電気をモータに供給して、モータの動作を補助するアシスト動作を行う。
【００７０】
図７は、第２の実施形態に係る野外作業装置１ｃの一例の構成を示す。なお、図７において、上述した図１と共通する部分には同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。
【００７１】
モータ１０２Ｒおよび１０２Ｌは、充電可能なバッテリ７０’の出力を電源として動作する。モータ１０２Ｒは、野外作業装置１ｃの右側の車輪１１RFおよび１１RRを駆動する。また、モータ１０２Ｌは、野外作業装置１ｃの左側の車輪１１LFおよび１１LRを駆動する。制御部２０は、モータ１０２Ｒおよび１０２Ｌをそれぞれ制御することで、野外作業装置１ｃの移動速度および移動方向を制御できる。すなわち、モータ１０２Ｒおよび１０２Ｌと、車輪１１LF、１１LR、１１RFおよび１１RRと、制御部２０の一部の機能とにより、野外作業装置１ｃの胴体１０を移動面に対して移動させるための移動部を構成する。
【００７２】
エンジン１０１は、制御部２０の制御に従い、作業器具４０を駆動する。また、エンジン１０１の動力は、アシストユニット２００Ｒおよび２００Ｌにも供給される。
【００７３】
図８は、第２の実施形態に係るアシストユニット２００Ｒの機能を説明するための一例の機能ブロック図である。なお、アシストユニット２００Ｌは、アシストユニット２００Ｒと同一の構成で実現可能であるので、ここでは、アシストユニット２００Ｒを例にとって説明する。
【００７４】
図８において、アシストユニット２００Ｒは、駆動制御部２２０と、キャパシタ２１０と、発電機２１１と、切換部２１２と、スイッチ回路２１３と、ダイオード２１５とを含む。キャパシタ２１０は、電気二重層と呼ばれる物理現象を利用して蓄電量を高めた電気二重層コンデンサを適用することができる。
【００７５】
駆動制御部２２０は、図４を用いて説明した、第１の実施形態に係る駆動制御部１１０と同様の構成を含む。すなわち、駆動制御部２２０は、Ａ／Ｄ変換部、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよび制御Ｉ／Ｆを含み、ＲＯＭに予め記憶されるプログラムに従い、ＲＡＭをワークメモリとして用いて動作して、アシストユニット２００Ｒ全体の動作を制御する。なお、この例では、駆動制御部２２０に含まれる制御Ｉ／Ｆは、キャパシタ２１０およびバッテリ７０’の充電状態のモニタや、切換部２１２およびスイッチ回路２１３の制御、制御部２０との通信などのためのインタフェースとして機能する。
【００７６】
発電機２１１は、エンジン１０１の動力により発電する。発電機２１１により発電された電気は、切換部２１２に供給される。切換部２１２は、駆動制御部２２０の制御に従い、発電機２１１から供給された電気の供給先を、キャパシタ２１０とバッテリ７０’との間で切り替える。発電機２１１から供給された電気の供給先がキャパシタ２１０の場合、キャパシタ２１０が当該電気により充電される。また、発電機２１１から供給された電気の供給先がバッテリ７０’の場合、バッテリ７０’が当該電気により充電される。駆動制御部２２０は、これらバッテリ７０’およびキャパシタ２１０の充電状態をモニタし、モニタ結果に応じて切換部２１２を制御する。
【００７７】
スイッチ回路２１３は、一端にキャパシタ２１０の正極が接続され、他端は、ダイオード２１５のカソードと、駆動対象であるモータ１０２Ｒとに接続される。スイッチ回路２１３は、駆動制御部２２０から出力される制御信号２１４により開閉を制御される。スイッチ回路２１３が閉状態とされた場合、キャパシタ２１０が放電され、キャパシタ２１０から電気が出力される。このキャパシタ２１０から出力された電気が、バッテリ７０’の出力と共にモータ１０２Ｒに供給される。ダイオード２１５は、キャパシタ２１０から出力された電気のバッテリ７０’への流入を阻止するために設けられる。
【００７８】
図９は、第２の実施形態に係る、アシストユニット２００Ｒに含まれる駆動制御部２２０による処理を示す一例のフローチャートである。ステップＳ２０で、駆動制御部２２０は、電流測定器１０３Ｒの出力に基づきモータ１０２Ｒの消費電流を測定する。次のステップＳ２１で、駆動制御部２２０は、測定された消費電流の電流値が、予め定めた閾値以上か否かを判定する。駆動制御部２２０は、電流値が閾値以上であると判定した場合（ステップＳ２１、「Ｙｅｓ」）、処理をステップＳ２２に移行させる。
【００７９】
ステップＳ２２で、駆動制御部２２０は、キャパシタ２１０の出力が、駆動対象であるモータ１０２Ｒに接続中であるか否かを判定する。例えば、駆動制御部２２０は、制御信号２１４によりスイッチ回路２１３が閉状態に制御されている場合に、キャパシタ２１０の出力がモータ１０２Ｒに接続中であると判定する。駆動制御部２２０は、キャパシタ２１０の出力がモータ１０２Ｒに接続中であると判定した場合（ステップＳ２２、「Ｙｅｓ」）、処理をステップＳ２０に戻す。
【００８０】
一方、駆動制御部２２０は、例えば制御信号２１４によりスイッチ回路２１３が開状態に制御され、キャパシタ２１０の出力がモータ１０２Ｒに接続されていないと判定した場合（ステップＳ２２、「Ｎｏ」）、処理をステップＳ２３に移行させる。
【００８１】
ステップＳ２３で、駆動制御部２２０は、制御信号２１４により、スイッチ回路２１３を閉状態に制御し、キャパシタ２１０の出力をモータ１０２Ｒに接続する。これにより、キャパシタ２１０が放電され、キャパシタ２１０から電気が出力される。キャパシタ２１０の出力がモータ１０２Ｒに接続されると、モータ１０２Ｒに対して、バッテリ７０’から出力された電気と、キャパシタ２１０から出力された電気とが供給される。
【００８２】
すなわち、スイッチ回路２１３を閉状態に制御することで、バッテリ７０’から出力された電気によるモータ１０２Ｒの駆動を、キャパシタ２１０から出力された電気により補助するアシスト動作が行われる。これにより、モータ１０２Ｒに対してバッテリ７０’のみから電気を供給する場合に比べて多くの電気を供給可能となり、モータ１０２Ｒを、より大きな負荷に対して駆動することが可能となる。
【００８３】
駆動制御部２２０は、キャパシタ２１０の出力がモータ１０２Ｒに接続されると、処理をステップＳ２０に戻す。
【００８４】
上述したステップＳ２１で、測定された電流値が閾値未満であると判定した場合（ステップＳ２１、「Ｎｏ」）、駆動制御部２２０は、処理をステップＳ２４に移行させる。ステップＳ２４で、駆動制御部２２０は、キャパシタ２１０の出力がモータ１０２Ｒに接続中であるか否かを判定する。駆動制御部２２０は、キャパシタ２１０の出力がモータ１０２Ｒに接続されていないと判定した場合（ステップＳ２４、「Ｎｏ」）、処理をステップＳ２０に戻す。
【００８５】
一方、駆動制御部２２０は、例えば制御信号２１４によりスイッチ回路２１３が閉状態に制御され、キャパシタ２１０の出力がモータ１０２Ｒに接続中であると判定した場合（ステップＳ２４、「Ｙｅｓ」）、処理をステップＳ２５に移行させる。
【００８６】
ステップＳ２５で、駆動制御部２２０は、制御信号２１４により、スイッチ回路２１３を開状態に制御し、キャパシタ２１０の出力とモータ１０２Ｒとの接続を終了させる。駆動制御部２２０は、キャパシタ２１０の出力とモータ１０２Ｒとの接続終了後、処理をステップＳ２０に戻す。
【００８７】
第２の実施形態では、駆動制御部２２０は、スイッチ回路２１３を開状態に制御してキャパシタ２１０の出力をモータ１０２Ｒに接続していない期間において、エンジン１０１を動作させると共に、発電機２１１の出力がキャパシタ２１０に供給されるように切換部２１２を制御する。これにより、エンジン１０１の動力を用いて発電機２１１で発電された電気により、キャパシタ２１０が充電される。このキャパシタ２１０に充電された電気を用いてモータ１０２Ｒの駆動を補助しているため、モータ１０２Ｒの駆動の補助は、エンジン１０１の動力を間接的に用いて行われるといえる。
【００８８】
また、駆動制御部２２０は、キャパシタ２１０の充電が完了した場合や、スイッチ回路２１３が閉状態とされキャパシタ２１０が放電している間、発電機２１１から出力された電気がバッテリ７０’に供給されるように切換部２１２を制御する。これにより、発電機２１１から出力された電気によりバッテリ７０’を充電できる。
【００８９】
なお、制御部２０は、アシストユニット２００Ｒおよび２００Ｌの駆動制御部２２０から供給される各制御信号に応じて、アシスト動作中の状態と、アシスト動作停止中の状態とでエンジン１０１の動作が適切になるように、エンジン１０１を制御する。
【００９０】
また、上述では、電流測定器１０３Ｒの出力に基づき測定されたモータ１０２Ｒの消費電流が閾値を超えた場合に、バッテリ７０’の出力に加え、キャパシタ２１０の出力をモータ１０２Ｒに供給しているが、これはこの例に限定されない。例えば、モータ１０２Ｒの消費電流が閾値を超えた場合に、発電機２１１の出力を、バッテリ７０’の出力に加えてモータ１０２Ｒに供給するように構成してもよい。
【００９１】
以上説明したように、第２の実施形態では、車輪１１RFおよび１１RRを駆動しているモータ１０２Ｒの負荷が所定以上に増大した場合に、モータ１０２Ｒの駆動電源として、バッテリ７０’に加えてキャパシタ２１０を用いるようにしている。また、車輪１１LFおよび１１LRを駆動しているモータ１０２Ｌについても、同様の処理が適用される。そのため、狭い土地や斜面での走行が容易となる。また、作業器具４０をエンジン１０１の動力で駆動しているため、作業器具４０による作業により大きなパワーが必要になった場合であっても、作業の継続が可能となる。
【００９２】
（第２の実施形態の変形例）
次に、第２の実施形態の変形例について説明する。上述の第２の実施形態では、野外作業装置１ｃは、車輪１１RFおよび１１RRと、１１LFおよび１１LRとを、それぞれ、モータ１０２Ｒおよび１０２Ｌにより駆動していた。これに対して、第２の実施形態の変形例では、車輪１１RFおよび１１RRと、１１LFおよび１１LRとを、それぞれエンジンにより駆動する。
【００９３】
図１０は、第２の実施形態の変形例に係る野外作業装置１ｄの一例の構成を示す。なお、図１０において、上述した図６および図７と共通する部分には同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。
【００９４】
エンジン１０１Ｒは、野外作業装置１ｄの右側の車輪１１RFおよび１１RRを駆動する。また、エンジン１０１Ｌは、野外作業装置１ｄの左側の車輪１１LFおよび１１LRを駆動する。制御部２０は、エンジン１０１Ｒおよび１０１Ｌをそれぞれ制御することで、野外作業装置１ｄの移動速度および移動方向を制御できる。すなわち、エンジン１０１Ｒおよび１０１Ｌと、車輪１１LF、１１LR、１１RFおよび１１RRと、制御部２０の一部の機能とにより、野外作業装置１ｄの胴体１０を移動面に対して移動させるための移動部を構成する。
【００９５】
エンジン１０１Ｒの動力は、アシストユニット２００Ｒにも供給され、アシストユニット２００Ｒに含まれる発電機２１１を駆動する。同様に、エンジン１０１Ｌの動力がアシストユニット２００Ｌに供給され、アシストユニット２００Ｌに含まれる発電機２１１を駆動する。
【００９６】
モータ１０２Ｒは、アシストユニット２００Ｒから供給される電気により、制御部２０の制御に従い駆動される。これにより、作業器具４０ａがモータ１０２Ｒにより駆動される。同様に、モータ１０２Ｌは、アシストユニット２００Ｌから供給される電気により、制御部２０の制御に従い駆動される。これにより、作業器具４０ｂがモータ１０２Ｌにより駆動される。通常状態においては、モータ１０２Ｒおよび１０２Ｌは、それぞれバッテリ７０’から出力される電気により駆動される。
【００９７】
例えばアシストユニット２００Ｒにおいて、駆動制御部２２０は、電流測定器１０３Ｒの出力に基づき図９のフローチャートによる判定処理を実行する。駆動制御部２２０は、判定処理の結果、モータ１０２Ｒの負荷が所定以上の場合にスイッチ回路２１３を閉状態とし、アシストユニット２００Ｒに含まれるキャパシタ２１０から出力される電気を、バッテリ７０’から出力される電気と共にモータ１０２Ｒに供給する。同様に、駆動制御部２２０は、判定処理の結果、モータ１０２Ｌの負荷が所定以上の場合にスイッチ回路２１３を閉状態とし、アシストユニット２００Ｌに含まれるキャパシタ２１０から出力される電気を、バッテリ７０’から出力される電気と共にモータ１０２Ｌに供給する。
【００９８】
なお、制御部２０は、アシストユニット２００Ｒおよび２００Ｌから供給される各制御信号に基づき、バッテリ７０’またはキャパシタ２１０を充電している場合と、充電していない場合とでエンジン１０１Ｒおよび１０１Ｌの動作が適切になるように、エンジン１０１Ｒおよび１０１Ｌを制御する。
【００９９】
以上説明したように、第２の実施形態の変形例では、例えば作業器具４０ａを駆動しているモータ１０２Ｒの負荷が所定以上に増大した場合に、モータ１０２Ｒの駆動電源として、バッテリ７０’に加えてキャパシタ２１０を用いるようにしている。また、作業器具４０ｂを駆動しているモータ１０２Ｌについても、同様の処理が適用される。そのため、作業器具４０による作業により大きなパワーが必要になった場合であっても、作業の継続が可能となる。また、各車輪１１RF、１１RR、１１LFおよび１１LRをエンジン１０１Ｒおよび１０１Ｌの動力で駆動しているため、狭い土地や斜面での走行が容易である。
【０１００】
なお、上述の実施形態は、本発明の好適な実施の例ではあるがこれに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形による実施が可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１０１】
実施形態の野外作業装置は、下記のような用途にも利用可能である。
【０１０２】
（１）自動車
乗用自動車、バス、トラック、ダンプトラック、トラック用荷台、トラック用あおり板、トラクター、トレーラー、消防自動車、塵芥車、クレーン車、雪上自動車、フォークリフトトラック、自動車用前照灯、自動車用尾灯、自動車用ステアリングホイール、自動車用コンソール、自動車用シフトレバー、自動車用車輪、自動車用リム、自動車用タイヤ、自動車用ハブキャップ、自動車用ホイールキャップ、自動車用ブレーキシュー、自動車用ブレーキディスク、自動車用マフラー、自動車用バンパー、自動車用インストルメントパネル、自動車用錠、自動車用ウィンドワイパー、自動車用警音器、自動車用ヒーター、自動車用クーラー、自動車用サイドミラー、自動車用バックミラー、自動車用シート、自動車用ラジエーターグリル、タイヤチェーン、自動車用泥よけ、自動車用サイドバイザー、自動車用サンバイザー、自動車用ルーフキャリヤー、自動二輪車等。
【０１０３】
（２）農業用整地機具
農業用トラクター、動力耕運機、動力耕運機用プラウ、動力耕運機用うね立て機、動力耕運機用耕運刀、くわ。
【０１０４】
（３）栽培管理用機具
肥料散布機、播種機、施肥播種機、田植機、田植機用車輪、移植機、芋植付け機、水田中耕除草機、カルチベーター、栽培用ミスト機、鳥獣威嚇機、剪定機、移植ごて、刈払い機、くま手、ショベル。
【０１０５】
（４）収穫調整用機具
刈取り結束機、刈取り結束機用結束機、刈取り機用刃、ばれいしよ掘取り機、コンバイン、トマト収穫機、かま、脱穀機、もみすり機、唐箕、選穀機、果実選別機、穀物用乾燥機、牧草用乾燥機。
【０１０６】
（５）わら打ち機
わら打ち機、なわない機、俵編み機、わら用押し切り、芝刈り機、じようろ、植木鉢、植木鉢カバー。
【符号の説明】
【０１０７】
１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ  野外作業装置
１０  胴体
１１RF，１１RR，１１LF，１１LR  車輪
２０  制御部
７０，７０’  バッテリ
１００Ｒ，１００Ｌ，２００Ｒ，２００Ｌ  アシストユニット
１０１，１０１Ｒ，１０１Ｌ  エンジン
１０２Ｒ，１０２Ｌ  モータ
１０３Ｒ，１０３Ｌ  電流測定器
１１０，２２０  駆動制御部
１１１  伝達部
１２１，１３１  クラッチ
２１０  キャパシタ
２１１  発電機
２１２  切換部
２１３  スイッチ回路
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１０８】
【特許文献１】特開２０１２−２４４９５３号公報
【特許文献２】特許５７７７８５５号公報
【図１】
2017158448.tif 000003
【図２】
2017158448.tif 000004
【図３】
2017158448.tif 000005
【図４】
2017158448.tif 000006
【図５】
2017158448.tif 000007
【図６】
2017158448.tif 000008
【図７】
2017158448.tif 000009
【図８】
2017158448.tif 000010
【図９】
2017158448.tif 000011
【図１０】
2017158448.tif 000012