(57)【要約】【課題】走行補助を的確なタイミングで行えるパワーアシスト機能付き搬送車を提供する。【解決手段】走行を補助する駆動部１７ａ、１７ｂを有する搬送車１は、当該搬送車１を動かす者が握るハンドル１４ａと、ハンドル１４ａと共に握られてハンドル１４ａに加わる力を検出する検出部１５ａ、１５ｂと、検出部１５ａ、１５ｂからの情報に基づいて駆動部１７ａ、１７ｂの駆動を制御する制御部１９と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行を補助する駆動部を有する搬送車であって、
当該搬送車を動かす者が握るハンドルと、
前記ハンドルと共に握られて前記ハンドルに加わる力を検出する検出部と、
前記検出部からの情報に基づいて前記駆動部の駆動を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする搬送車。
【請求項２】
前記検出部は、複数方向の力を検出可能に設けられ、
前記制御部は、前記検出部で検出される前記複数方向の力を区別して取得可能に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の搬送車。
【請求項３】
前記複数方向の力には、当該搬送車を押す方向の力と、当該搬送車を引く方向の力とが含まれることを特徴とする請求項２に記載の搬送車。
【請求項４】
前記制御部は、前記検出部で検出される特定方向の力に関する検出値が所定の値以下になるように前記駆動部の駆動を制御することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の搬送車。
【請求項５】
前記特定方向の力には、当該搬送車を押す方向の力、及び、当該搬送車を引く方向の力が含まれることを特徴とする請求項４に記載の搬送車。
【請求項６】
前記駆動部を挟むように配置される複数の自在キャスターを更に備えることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の搬送車。
【請求項７】
前記検出部には、前記ハンドルを握る者の右手から加わる力を検出する右手用検出部と、前記ハンドルを握る者の左手から加わる力を検出する左手用検出部とが含まれることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の搬送車。
【請求項８】
前記駆動部には、前記ハンドルを握る者から見て右側にある右側駆動輪と、前記ハンドルを握る者から見て左側にある左側駆動輪とが含まれ、
前記制御部は、前記右手用検出部からの情報に基づいて前記右側駆動輪を制御し、前記左手用検出部からの情報に基づいて前記左側駆動輪の駆動を制御することを特徴とする請求項７に記載の搬送車。
【請求項９】
前記駆動部は、接地面の全方向に当該搬送車を移動可能とする全方向移動装置であることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の搬送車。
【請求項１０】
前記検出部を備える前記ハンドルが複数あって、
前記制御部は、前記複数のハンドルのうちのいずれのハンドルに力が加えられているかを判断可能に設けられていることを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の搬送車。
【請求項１１】
当該搬送車は、浴槽を含む浴槽装置と対になって使用される入浴用搬送車であることを特徴とする請求項１から１０のいずれかに１項に記載の搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行を補助するパワーアシスト機能を備えた搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、病人、老人、身体障害者等の介助が必要な者（要介助者）を搬送する搬送車として、人力で動かすストレッチャーや車椅子等が使用されている。これらの搬送車の中には、例えば特許文献１に開示されるように、電動モーターを用いて走行補助力が付与されるパワーアシスト機能付きの搬送車がある。
【０００３】
特許文献１に開示されるパワーアシスト機能付き搬送車は、当該搬送車を動かす者が握るハンドルと、当該搬送車の走行を補助する電動式の駆動輪と、前記ハンドルに接続されるトーションバー及び当該トーションバーのねじり変位の方向と量を計測するポテンショメーターを含むハンドル操作力センサーと、前記ハンドル操作力センサーによって検出される前記ハンドルに付与された操作力の方向及び大きさに基づいて前記駆動輪の駆動を制御するコントローラーと、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−６９４４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のパワーアシスト機能付き搬送車では、搬送車を動かす者が加える力の大きさや方向が、ハンドルの操作量や操作方向に基づいて間接的に検出される。このために、例えば、パワーアシストが行われるタイミングが、搬送車を動かす者が感覚的に要求するタイミングからずれてしまうことが懸念される。
【０００６】
また、特許文献１に開示されるパワーアシスト機能付き搬送車においては、トーションバー及びポテンショメーターを用いてハンドルの操作量及び操作方向が検出される構成であるために、装置の構成が複雑になり易い。
【０００７】
以上の点に鑑みて、本発明の目的は、走行補助を的確なタイミングで行えるパワーアシスト機能付き搬送車を提供することである。また、本発明の他の目的は、簡単な構造で、走行補助を的確に行うことができるパワーアシスト機能付き搬送車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために本発明の搬送車は、走行を補助する駆動部を有する搬送車であって、当該搬送車を動かす者が握るハンドルと、前記ハンドルと共に握られて前記ハンドルに加わる力を検出する検出部と、前記検出部からの情報に基づいて前記駆動部の駆動を制御する制御部と、を備える構成（第１の構成）になっている。なお、検出部は、例えば圧力センサーや荷重センサー等を用いて構成することができる。
【０００９】
本構成によれば、ハンドルに加わる力を検出する検出部が搬送車を動かす者によってハンドルと共に握られる構成であるために、搬送車に加えられる力を直接的に検出することが可能である。このために、本構成によれば、力情報を応答性良く制御部に伝達でき、パワーアシスト（走行補助のための力の付与）が行われるタイミングを、搬送車を動かす者が感覚的に望むタイミングに近づけ易い。また、本構成によれば、検出部はハンドルの表面等に取り付ければよく、走行補助を的確に行うことができるパワーアシスト機能付き搬送車を簡単な構造とし易い。
【００１０】
上記第１の構成の搬送車において、前記検出部は、複数方向の力を検出可能に設けられ、前記制御部は、前記検出部で検出される前記複数方向の力を区別して取得可能に設けられている構成（第２の構成）であるのが好ましい。本構成によれば、搬送車の直進や曲進に対して適切にパワーアシストを行うことが可能になる。
【００１１】
上記第２の構成の搬送車において、前記複数方向の力には、当該搬送車を押す方向の力と、当該搬送車を引く方向の力とが含まれる（第３の構成）のが好ましい。
【００１２】
上記第１から第３のいずれかの構成の搬送車において、前記制御部は、前記検出部で検出される特定方向の力に関する検出値が所定の値以下になるように前記駆動部の駆動を制御する構成（第４の構成）であるのが好ましい。本構成によれば、所定の値が適切に選択されることによって、搬送車を動かす者は軽い力で搬送車を操作できる。なお、所定の値は、実験等によって適宜決定されれば良い。
【００１３】
上記第４の構成の搬送車において、前記特定方向の力には、当該搬送車を押す方向の力、及び、当該搬送車を引く方向の力が含まれる（第５の構成）のが好ましい。本構成によれば、搬送車の直進操作や曲進操作に対して適切にパワーアシストが行われ、使い勝手の良い搬送車を提供できる。
【００１４】
上記第１から第５のいずれかの構成の搬送車は、前記駆動部を挟むように配置される複数の自在キャスターを更に備える構成（第６の構成）であってよい。例えば、前記駆動部は、２つの前輪用自在キャスターと２つの後輪用自在キャスターとの中間位置に配置されてよい。
【００１５】
上記第１から第６のいずれかの構成の搬送車において、前記検出部には、前記ハンドルを握る者の右手から加わる力を検出する右手用検出部と、前記ハンドルを握る者の左手から加わる力を検出する左手用検出部とが含まれる構成（第７の構成）とするのが好ましいい。本構成によれば、搬送車を動かす者の感覚にマッチした駆動部の制御を行い易い。
【００１６】
上記第７の構成の搬送車において、前記駆動部には、前記ハンドルを握る者から見て右側にある右側駆動輪と、前記ハンドルを握る者から見て左側にある左側駆動輪とが含まれ、前記制御部は、前記右手用検出部からの情報に基づいて前記右側駆動輪を制御し、前記左手用検出部からの情報に基づいて前記左側駆動輪の駆動を制御する構成（第８の構成）が採用されてよい。
【００１７】
上記第１から第７のいずれかの構成の搬送車において、前記駆動部は、接地面の全方向に当該搬送車を移動可能とする全方向移動装置である構成（第９の構成）が採用されてよい。本構成によれば、検出部を備えるハンドルを複数設けて、いずれのハンドルを握った場合でも走行補助力を得られるという構成を実現し易い。
【００１８】
上記第１から第９のいずれかの構成の搬送車において、前記検出部を備える前記ハンドルが複数あって、前記制御部は、前記複数のハンドルのうちのいずれのハンドルに力が加えられているかを判断可能に設けられている構成（第１０の構成）が採用されてよい。本構成によれば、握るハンドルの種類（位置）を変更した場合でも走行補助を得られるので便利である。
【００１９】
上記第１から第１０のいずれかの構成の搬送車は、浴槽を含む浴槽装置と対になって使用される入浴用搬送車である構成（第８の構成）が採用されてよい。本構成によれば、要介助者を入浴させる際の介助負担を軽減可能である。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、走行補助を的確なタイミングで行えるパワーアシスト機能付き搬送車を提供できる。また、本発明によれば、簡単な構造で、走行補助を的確に行うことができるパワーアシスト機能付き搬送車を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る搬送車の構成を示す概略上面図
【図２】本発明の第１実施形態に係る搬送車の構成を示す概略側面図
【図３】本発明の第１実施形態に係る搬送車が備える制御系の構成を示すブロック図
【図４】本発明の第１実施形態に係る搬送車における左右の駆動輪の制御フローを示すフローチャート
【図５】本発明の第１実施形態に係る搬送車における左右の駆動輪の動かし方を説明するための模式図
【図６】本発明の第１実施形態に係る搬送車を用いて入浴者を入浴させる手順を説明するための模式図
【図７】本発明の第２実施形態に係る搬送車の構成を示す概略上面図
【図８】本発明の第２実施形態に係る搬送車に備えられる全方向移動装置の構成を説明するための模式図
【図９】本発明の第２実施形態に係る搬送車が備える制御系の構成を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態に係る搬送車について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本発明の実施形態に係る搬送車は、要介助者を入浴させる際に使用する入浴用ストレッチャーである。本発明の実施形態に係る入浴用ストレッチャーは、介助者等によって動かされるものであるが、電動式の駆動部によって走行が補助されるようになっている。
＜第１実施形態＞
【００２３】
図１は、本発明の第１実施形態に係る搬送車１の構成を示す概略上面図である。また、図２は、本発明の第１実施形態に係る搬送車１の構成を示す概略側面図である。図１及び図２に示すように、搬送車１は、大きくは、担架３（後述の図６参照）を分離可能に支持する担架台１０と、担架台１０を支持するフレーム部１１と、を備えている。
【００２４】
上面視略Ｈ字形状に設けられる担架台１０には、搬送車１の長手方向（図１及び図２において左右方向）に一定の間隔をあけて配置される一対のレール１２ａ、１２ｂが設けられている。一対のレール１２ａ、１２ｂは、搬送車１の短手方向（図１において上下方向、図２において紙面と垂直な方向）に延在している。当該一対のレール１２ａ、１２ｂは、担架３に設けられる一対のローラー部（不図示）と係合可能に設けられている。一対のローラー部に含まれるローラーが一対のレール１２ａ、１２ｂ上を走行することによって、担架３は、担架台１０から分離したり、外部から担架台１０上に載せられたりする。
【００２５】
その他、担架台１０には、担架台１０上に載せられた担架３を固定するためのロック部１３が設けられている。
【００２６】
フレーム部１１の長手方向の一端部（図１及び図２において右側の端部）には、短手方向に延在する棒状の第１のハンドル１４ａが設けられている。また、フレーム部１１の長手方向の他端部（図１及び図２において左側の端部）には、短手方向に延在する棒状の第２のハンドル１４ｂが設けられている。搬送車１を動かす者（例えば介助者）は、２つのハンドル１４ａ、１４ｂのうちの一方を握って、搬送車１の進行方向を調節することができる。
【００２７】
なお、本実施形態においては、後述の図６に示すように、常に、搬送車１の長手方向の同じ端部側（図１及び図２において右端部側）に枕部３０が配置されるように、担架３は担架台１０に載せられる。このために、搬送車１を動かす者は、第１のハンドル１４ａと第２のハンドル１４ｂとのうち、通常は、第１のハンドル１４ａを握って進行方向を調節する。
【００２８】
第１のハンドル１４ａには、搬送車１を動かす者が右手で握る部分に右手用圧力センサー部１５ａが設けられている。また、第１のハンドル１４ａには、搬送車１を動かす者が左手で握る部分に左手用圧力センサー部１５ｂが設けられている。各圧力センサー部１５ａ、１５ｂは、第１のハンドル１４ａを握って搬送車１を動かす者が、搬送車１を押す方向（図１及び２において左方向）に加える力と、搬送車１を引く方向（図１及び２において右方向）に加える力とを区別して検出できるように設けられている。圧力センサー部１５ａ、１５ｂは、本発明の検出部の一例である。
【００２９】
各圧力センサー部１５ａ、１５ｂは、例えば、複数の圧力センサーチップを第１のハンドル１４ａの表面に固着して構成してもよいし、多数の圧力測定点を有する圧力センサーシートを第１のハンドル１４ａの表面に固着して構成してもよい。圧力センサーチップや圧力センサーシートは、公知の物を適宜選択して使用すればよい。
【００３０】
なお、搬送車１を動かす者が第１のハンドル１４ａに加える力を検出できればよいために、検出部は、圧力センサーに代えて荷重センサー等の他のセンサーを利用して構成してもよい。また、本実施形態では、第１のハンドル１４ａにのみ圧力センサー部１５ａ、１５ｂを設ける構成としているが、第１のハンドル１４ａに加えて第２のハンドル１４ｂにも圧力センサー部を設けても構わない。
【００３１】
フレーム部１１の下部側の四隅には、それぞれ、車輪が旋回する自在キャスター１６ａ〜１６ｄが配置されている。また、フレーム部１１の長手方向の略中央部の下部側には、右側駆動輪１７ａと左側駆動輪１７ｂとが配置されている。駆動輪１７ａ、１７ｂは、手前側の自在キャスター１６ａ、１６ｂと、奥側の自在キャスター１６ｃ、１６ｄとの間に挟まれるように配置されている。なお、ここで言う右・左・手前・奥は、第１のハンドル１４ａを握って搬送車１を動かす者を基準とした表現である。また、駆動輪１７ａ、１７ｂは、搬送車１の走行を補助する力を付与する目的で設けられ、本発明の駆動部の一例である。
【００３２】
右側駆動輪１７ａ及び左側駆動輪１７ｂは、駆動機構部１８に含まれる電動モーター（例えばＤＣモーター）によって駆動可能になっている。なお、駆動機構部１８には、右側駆動輪１７ａ用の右側モーター１８０Ｒ（後述の図３参照）と、左側駆動輪１７ｂ用の左側モーター１８０Ｌ（後述の図３参照）とが含まれ、各駆動輪１７ａ、１７ｂは別々に駆動可能になっている。駆動機構部１８には、減速機構等が含まれてよい。
【００３３】
なお、２つの駆動輪１７ａ、１７ｂは、スプリング等の弾性部材を用いて、走行中に車輪が常時接地するように構成してもよい。また、２つの駆動輪１７ａ、１７ｂを昇降する昇降機構を設けて、駆動輪１７ａ、１７ｂは、使用しない場合に地面（床）から持ち上げられるように構成してもよい。
【００３４】
フレーム部１１には、その他、駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動を制御するコントローラー１９と、駆動輪１７ａ、１７ｂを駆動させるための電源となるバッテリー２０と、が取り付けられている。なお、コントローラー１９は、本発明の制御部の一例である。
【００３５】
図３は、本発明の第１実施形態に係る搬送車１が備える制御系の構成を示すブロック図である。コントローラー１９には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を中核として、電源回路、左右のモーター１８０Ｒ、１８０Ｌを駆動するためのドライバ回路等が設けられている。コントローラー１９には、バッテリー２０から電力が供給される。当該電力供給のオンオフは、電源スイッチ２１によって切り換え可能になっている。電源スイッチ２１は、例えば第１のハンドル１４ａの近傍等、搬送車１を動かす者が使い易い位置に適宜設ければよい。
【００３６】
右手用圧力センサー部１５ａ及び左手用圧力センサー部１５ｂは、コントローラー１９に電気的に接続されている。また、右側モーター１８０Ｒ及び左側モーター１８０Ｌも、コントローラー１９に電気的に接続されている。各圧力センサー部１５ａ、１５ｂで検出された第１のハンドル１４ａに加わる力に関する信号は、コントローラー１９に入力される。コントローラー１９は、圧力センサー部１５ａ、１５ｂから入力された信号に基づいて、左右のモーター１８０Ｒ、１８０Ｌに対する指令値を決定し、当該指令値に応じた電圧を左右のモーター１８０Ｒ、１８０Ｌに対して供給する。
【００３７】
なお、コントローラー１９は、右手用圧力センサー部１５ａからの情報に基づいて右側モーター１８０Ｒを制御し、左手用圧力センサー部１５ｂからの情報に基づいて左側モーター１８０Ｌを制御する。また、コントローラー１９は、各圧力センサー部１５ａ、１５ｂで検出される複数方向の力を区別して取得できるようになっている。このような区別は、例えば、複数の圧力センサーチップのそれぞれが、いずれの方向の力を検出できるかを予め記憶させておく等によって可能になる。
【００３８】
図４は、本発明の第１実施形態に係る搬送車１における左右の駆動輪１７ａ、１７ｂの制御フローを示すフローチャートである。搬送車１の電源スイッチ２１（図３参照）がオンされることによって、駆動輪１７ａ、１７ｂの制御が開始される。
【００３９】
まず、コントローラー１９は、各圧力センサー部１５ａ、１５ｂで検出される検出値を取得する（ステップＳ１）。具体的には、コントローラー１９は、各圧力センサー部１５ａ、１５ｂで検出される、搬送車１を押す方向の力に対応する検出値と、搬送車１を引く方向の力に対応する検出値とについて取得する。コントローラー１９は、左右の圧力センサー部でそれぞれ２種類ずつ、計４種類の検出値を取得することになる。
【００４０】
なお、前述の各検出値を取得するにあたって圧力測定点が複数ある場合には、複数の測定点の平均値を検出値として得るようにしてもよいし、複数の測定点の最大値を検出値として得るようにしてもよい。これらは、例示であって他の方法でも構わない。
【００４１】
各検出値を取得すると、コントローラー１９は、各検出値が所定の値以下であるか否かを確認する（ステップＳ２）。所定の値は、搬送車１を動かす者をアシストすべきか否か（走行補助力を付与すべきか否か）という観点で、実験やシミュレーション等によって決定すればよい。例えば、搬送車１を動かす者が搬送車１を押す方向或いは搬送車１を引く方向に意図的に力を加えていないと判断できる上限値を、所定の値としてもよい。また、例えば、搬送車１を動かす者が加える力がさほど大きくない場合には、アシストは不要であるとの考えに基づいて、前述の上限値よりも少し大きな値を所定の値としてもよい。
【００４２】
なお、本実施形態では、搬送車１を押す方向と、搬送車１を引く方向とで所定の値を同じにしているが、搬送車１を押す方向と、搬送車１を引く方向とで所定の値を異なる値に設定してもよい。
【００４３】
各検出値がいずれも所定の値以下である場合（ステップＳ２でＹｅｓ）、コントローラー１９は、駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動を停止する（ステップＳ３）。なお、ステップＳ２の判断時において駆動輪１７ａ、１７ｂが駆動していない場合には、駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動が停止された状態を維持することになる。各検出値がいずれも所定の値以下である場合、搬送車１を動かす者をアシストする必要がないと判断される。このために、駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動を停止することにしている。
【００４４】
駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動を停止した後は、コントローラー１９は、電源スイッチ２１による電源オフ指令が出されているか否かを確認する（ステップＳ４）。電源オフ指令が出されていない場合（ステップＳ４でＮｏ）には、ステップＳ１に戻る。電源オフ指令が出されている場合（ステップＳ４でＹｅｓ）には、駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動制御は終了し、その後は、再度電源スイッチ２１がオンされるまで、パワーアシスト制御はなされない。
【００４５】
一方、各検出値の中に所定の値以下でない検出値がある場合（ステップＳ２でＮｏ）、コントローラー１９は、搬送車１を動かす者をアシストする必要があると判断して、駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動を開始する（ステップＳ５）。駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動方向や駆動速度等は、圧力センサー部１５ａ、１５ｂの検出結果に応じて適宜決定される。なお、ステップＳ２の判断時点で既に駆動輪１７ａ、１７ｂが駆動している場合には、駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動を継続させる。なお、ここでは、駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動の継続には、駆動方向が逆となるような場合も含んでいる。駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動開始処理等を行った後は、コントローラー１９は、ステップＳ２に戻って確認処理を行う。
【００４６】
ここで、図５を参照しながら、駆動輪１７ａ、１７ｂの具体的な動かし方について、例を挙げて説明する。なお、図５は、本発明の第１実施形態に係る搬送車１における左右の駆動輪１７ａ、１７ｂの動かし方を説明するための模式図である。図５は、搬送車１を上から見た場合を想定した図である。
【００４７】
図５（ａ）は、搬送車１を動かす者が搬送車１を前進させようとする場合（図５の上方向に動かそうとする場合）を想定している。この場合、搬送車１を動かす者は、両手共に、第１のハンドル１４ａに対して搬送車１を押す方向の力Ｆ１を加える。すなわち、右手用圧力センサー部１５ａ及び左手用圧力センサー部１５ｂに対して搬送車１を押す方向の力Ｆ１が加わる。そして、両手側で搬送車１を押す方向の圧力検出値が所定の値より大きくなると、コントローラー１９は、搬送車１を動かす者をアシストするために、左右のモーター１８０Ｒ、１８０Ｌを制御して、２つの駆動輪１７ａ、１７ｄを前進方向Ｐ１に等速で回転させる。
【００４８】
なお、搬送車１を動かす者が、右手用圧力センサー部１５ａに加える力Ｆ１と、左手用圧力センサー部１５ｂに加える力Ｆ１とは、全く同じになる場合もあるし、多少異なる場合もある。
【００４９】
図５（ｂ）は、搬送車１を動かす者が搬送車１を後退させようとする場合（図５の下方向に動かそうとする場合）を想定している。この場合、搬送車１を動かす者は、両手共に、第１のハンドル１４ａに対して搬送車１を引く方向の力Ｆ２を加える。すなわち、右手用圧力センサー部１５ａ及び左手用圧力センサー部１５ｂに対して搬送車１を引く方向の力Ｆ２が加わる。そして、両手側で搬送車１を引く方向の圧力検出値が所定の値より大きくなると、コントローラー１９は、搬送車１を動かす者をアシストするために、左右のモーター１８０Ｒ、１８０Ｌを制御して、２つの駆動輪１７ａ、１７ｄを後退方向Ｐ２に等速で回転させる。
【００５０】
なお、搬送車１を動かす者が、右手用圧力センサー部１５ａに加える力Ｆ２と、左手用圧力センサー部１５ｂに加える力Ｆ２とは、全く同じになる場合もあるし、多少異なる場合もある。
【００５１】
図５（ｃ）は、搬送車１を動かす者が搬送車１を右側に旋回（或いは曲進）させようとする場合を想定している。この場合、搬送車１を動かす者１は、右手側において、第１のハンドル１４ａに対して搬送車１を引く方向の力Ｆ２を加え、左手側において、第１のハンドル１４ａに対して搬送車１を押す方向の力Ｆ１を加える。すなわち、右手用圧力センサー部１５ａに対して搬送車１を引く方向の力Ｆ２が加わり、左手用圧力センサー部１５ｂに対して搬送車１を押す方向の力Ｆ１が加わる。
【００５２】
右手側で搬送車１を引く方向の圧力検出値が所定の値より大きくなると、コントローラー１９は、搬送車１を動かす者をアシストするために、右側モーター１８０Ｒを制御して右側駆動輪１７ａを後退方向Ｐ２に回転させる。また、左手側で搬送車１を押す方向の圧力検出値が所定の値より大きくなると、コントローラー１９は、搬送車１を動かす者をアシストするために、左側モーター１８０Ｌを制御して左側駆動輪１７ｂを前進方向Ｐ１に回転させる。これにより、搬送車１は、駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動力に助けられて右側に旋回する。
【００５３】
なお、図示しないが、搬送車１を動かす者が搬送車１を左側に旋回（或いは曲進）させる力を加えた場合には、コントローラー１９は、図５（ｃ）の場合と反対の動きとなるように駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動を制御する。また、本実施形態では、駆動輪１７ａ、１７ｂを駆動させる場合、或いは、駆動を継続させる場合の各モーター１８０Ｒ、１８０Ｌの制御値は、圧力センサー部１５ａ、１５ｂで検出された検出値の大きさにかかわらず、一定値となるようにしている。しかし、これは一例であり、場合によっては、検出値の大きさの違いによって異ならせるようにしてもよい。また、駆動輪１７ａ、１７ｂが駆動している状態で所定の値を超える検出値が検出された場合には、各モーター１８０Ｒ、１８０Ｌに与える制御値が、先に与えた制御値より大きくなるようにしてもよい。
【００５４】
以上のような駆動輪１７ａ、１７ｂの制御によれば、圧力センサー部１５ａ、１５ｂで検出される検出値（搬送車１を押す方向の力及び搬送車１を引く方向の力に由来する検出値）が常に所定の値以下になるように、走行補助力を付与することができる。このために、搬送車１を動かす者は、軽い力で搬送車１を動かすことができる。
【００５５】
搬送車１を前進させる場合を例に説明すると、搬送車１を動かす者が前進させるために最初に大き目の力を加えると駆動輪１７ａ、１７ｂが前進をアシストする方向に駆動を開始する。搬送車１がある程度のスピードで前進して、搬送車１を動かす者が力を緩める、或いは、スピードを落とすための力（逆方向の力）を加えると、駆動輪１７ａ、１７ｂは停止或いは逆回転しようとする。更に、前進方向のスピードが落ちて、搬送車１を動かす者が前進方向への力を加えると、再度、駆動輪１７ａ、１７ｂは前進をアシストするように駆動する。すなわち、搬送車１を動かす者の力の入れ方に的確に反応して、走行補助力が付与されるために、搬送車１を動かす者は軽い力で快適に搬送車１を動かせる。
【００５６】
また、例えば、搬送車１が坂を下る場合、重力の作用によって、搬送車１が高速で坂を下る可能性がある。このような場合、搬送車１を動かす者は、進行方向と反対方向（搬送車１を押すのではなく引く方向）の力を加えることになる。本実施形態の構成によれば、搬送車１を動かす者のこのような対応に的確に反応して、搬送車１を安全に動かすことができる。
【００５７】
本実施形態の構成では、搬送車１を動かす者が加える力を圧力センサー部１５ａ、１５ｂによって直接的に検出し、これに基づいて駆動輪１７ａ、１７ｂを制御する。このために、搬送車１を動かす者に対する走行補助を的確なタイミグで行える。また、搬送車１を動かす者が加える力を検出するための構造を簡単な構造にできる。
【００５８】
上述のように、本実施形態の搬送車１は、要介助者を入浴させるために使用される。図６を参照しながら、搬送車１の使用例について簡単に説明しておく。なお、図６は、本発明の第１実施形態に係る搬送車１を用いて入浴者を入浴させる手順を説明するための模式図である。入浴手順は、図６の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の順に進む。なお、図６では、理解を容易とするために、担架３を便宜的に破線で示している。
【００５９】
まず、搬送車１の担架台１０に担架３が載せられる（図６（ａ）参照）。そして、担架３が載せられた搬送車１は、例えばベッド等の入浴者が居る位置まで、介助者によって動かされる。ベッド等から担架３上に入浴者が移乗されると、図６（ａ）に示すように、搬送車１は、浴槽を含む浴槽装置２の長手方向の一の側面に近づけられる。
【００６０】
なお、搬送車１は、電源スイッチ２１をオンにしておけば、パワーアシストが得られる。例えば、入浴者を載せていない場合には、電源スイッチ２１をオフしておき、入浴者を載せた時点で電源スイッチ２１をオンするようにしてもよい。
【００６１】
図６（ａ）の状態から、搬送車１は、浴槽装置２に向かって近づけられ、浴槽装置２に連結される（図６（ｂ）の状態となる）。なお、搬送車１を短手方向に移動する場合には、駆動輪１７ａ、１７ｂが床に接地しないように持ち上げるのが好ましい。図６（ｂ）の状態では、浴槽装置２側の一対のレール２０ａ、２０ｂと、搬送車１側の一対のレール１２ａ、１２ｂとは、位置（高さ位置及び長手方向の位置）が揃えられている。このために、図６（ｂ）の状態が得られた後に、担架３をレール１２ａ、１２ｂ、２０ａ、２０ｂに沿って走行させることによって、図６（ｃ）に示すように、担架３を浴槽装置２へと移動することができる。
【００６２】
図６（ｃ）に示すように担架３が浴槽装置２に移動されると、浴槽を上昇させる。これにより、担架３に載った入浴者は、浴槽に溜められた湯に浸かることができる。出浴の場合（入浴が終了し、浴槽から出る場合）には、以上と逆の手順が行われる。
＜第２実施形態＞
【００６３】
次に、第２実施形態の搬送車について説明する。第２実施形態の搬送車の説明にあたっては、第１実施形態の搬送車１と重複する内容については説明を適宜省略する。
【００６４】
図７は、本発明の第２実施形態に係る搬送車４の構成を示す概略上面図である。図７に示すように、第２実施形態の搬送車４も、担架を分離可能に支持する担架台１０と、担架台１０を支持するフレーム部１１と、を備えている。担架台１０には、第１実施形態と同様に一対のレール（不図示）が設けられている。
【００６５】
フレーム部１１は、第１実施形態の搬送車１と同様に、長手方向の一端部に第１のハンドル１４ａ、他端部に第２のハンドル１４ｂを有する。また、フレーム部１１は、第１実施形態の搬送車１と異なり、短手方向の一端部に第３のハンドル１４ｃ、他端部に第４のハンドル１４ｄを有する。第３のハンドル１４ｃ及び第４のハンドル１４ｄは、担架台１０より下側に設けられ、担架の出し入れの際に邪魔にならないように設けられている。
【００６６】
第１実施形態の搬送車１と同様に、第１のハンドル１４ａには、第１の右手用圧力センサー部１５ａ及び第１の左手用圧力センサー部１５ｂが設けられる。また、第２実施形態の搬送車４においては、第１実施形態と異なり、他のハンドル１４ｂ、１４ｃ、１４ｄにも、それぞれ、圧力センサー部が設けられている。すなわち、第２のハンドル１４ｂには、第２の右手用圧力センサー部２２ａ及び第２の左手用圧力センサー部２２ｂが設けられる。第３のハンドル１４ｃには、第３の右手用圧力センサー部２３ａ及び第３の左手用圧力センサー部２３ｂが設けられる。第４のハンドル１４ｂには、第４の右手用圧力センサー部２４ａ及び第４の左手用圧力センサー部２４ｂが設けられる。圧力センサー部１５ａ、１５ｂ、２２ａ、２２ｂ、２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂは、本発明の検出部の一例である。
【００６７】
フレーム部１１の下部側の四隅には、第１実施形態の搬送車１と同様に、自在キャスター１６ａ〜１６ｄが配置されている。また、フレーム部１１の長手方向の略中央部の下部側には、全方向移動装置２５が配置されている。この点は、第１実施形態の搬送車１と異なる。全方向移動装置２５は、搬送車４が床面（接地面）の全方向に移動できるようにする装置である。全方向移動装置２５は、搬送車４の走行を補助する力を付与する目的で設けられ、本発明の駆動部の一例である。
【００６８】
全方向移動装置２５は、搬送車４を接地面の全方向に移動可能とする装置であれば、いかなる構成のものでもよい。本実施形態では、公知の球体駆動式全方向移動装置を一例として採用している。
【００６９】
図８は、本発明の第２実施形態に係る搬送車４に備えられる全方向移動装置２５の構成を説明するための模式図である。図８に示すように、全方向移動装置２５は、上から見た場合、正三角形の頂点位置にそれぞれ位置する３つの駆動用球体２５１、２５２、２５３を備える。
【００７０】
また、全方向移動装置２５は、第１の駆動用球体２５１と第２の駆動用球体２５２とを同時に同一方向に回転駆動させる第１の駆動手段２５４と、第２の駆動用球体２５２と第３の駆動用球体２５３とを同時に同一方向に回転駆動させる第２の駆動手段２５５と、第３の駆動用球体２５３と第１の駆動用球体２５１とを同時に同一方向に回転駆動させる第３の駆動手段２５６と、を備えている。３つの駆動手段２５４〜２５６の駆動を制御して３つの駆動用球体２５１〜２５３を適宜回動させることによって、搬送車４は接地面の全方向に移動可能となる。
【００７１】
なお、第１の駆動手段２５４には、第１のローター２５４ａと、第１のローター２５４ａを駆動する第１のモーター２５４ｂとが含まれる。また、第２の駆動手段２５５には、第２のローター２５５ａと、第２のローター２５５ａを駆動する第２のモーター２５５ｂとが含まれる。また、第３の駆動手段２５６には、第３のローター２５６ａと、第３のローター２５６ａを駆動する第３のモーター２５６ｂとが含まれる。
【００７２】
図９は、本発明の第２実施形態に係る搬送車４が備える制御系の構成を示すブロック図である。コントローラー１９には、ＣＰＵを中核として、電源回路、全方向移動装置２５に含まれる３つのモーター２５４ｂ、２５５ｂ、２５６ｂを駆動するためのドライバ回路等が設けられている。コントローラー１９には、バッテリー２０から電力が供給される。当該電力供給のオンオフは、電源スイッチ２１によって切り換え可能になっている。バッテリー２０及び電源スイッチ２１は、搬送車４の適所に設けられている。
【００７３】
各圧力センサー部１５ａ、１５ｂ、２２ａ、２２ｂ、２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂは、別々にコントローラー１９に電気的に接続されている。このために、コントローラー１９は、４つのハンドル１４ａ〜１４ｄのうちのいずれに力が加えているかを判断できる。また、３つのモーター２５４ａ、２５５ｂ、２５６ｂも、コントローラー１９に電気的に接続されている。
【００７４】
コントローラー１９は、各圧力センサー部１５ａ、１５ｂ、２２ａ、２２ｂ、２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂから入力された信号に基づいて、３つのモーター２５４ｂ、２５５ｂ、２５６ｂに対する指令値を決定し、当該指令値に応じた電圧を各モーター２５４ｂ、２５５ｂ、２５６ｂに対して供給する。
【００７５】
コントローラー１９は、電源スイッチ２１がオンされることによって全方向移動装置２５の制御を開始する。そして、第１実施形態の搬送車１と同様に、コントローラー１９は、各圧力センサー部１５ａ、１５ｂ、２２ａ、２２ｂ、２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂで検出される各種の検出値が所定の値以下となるように、全方向移動装置２５を制御する。これにより、４つのハンドル１４ａ〜１４ｄのいずれかを握って搬送車４を動かす者は、走行補助力を得て軽い力で搬送車４を動かすことができる。
【００７６】
第２実施形態の搬送車４では、複数のハンドル１４ａ〜１４ｄに、それぞれ、圧力センサー部が設けられている。このために、搬送車４を動かす者は、握るハンドルの種類（位置）を変更した場合でも走行補助力を得られる。特に、走行を補助する駆動部として全方向移動装置２５を利用しているために、搬送車４を動かす方向が略９０°異なる場合でも、走行補助力を得られるので便利である。
【００７７】
例えば、第２実施形態の構成であれば、浴槽装置２に横付けされた搬送車４を浴槽装置２に向かって近づける際にも（図６（ａ）の状態から図６（ｂ）の状態にするような場合を想定している）、握るハンドル位置を変更することによって走行補助力を得ながら搬送車４を移動できる。なお、このような効果は、第１実施形態の構成には無い効果である。
＜その他＞
【００７８】
以上に示した実施形態は、本発明の例示にすぎない。以上に示した実施形態の構成は、本発明の技術的思想を超えない範囲で適宜変更されて構わない。
【００７９】
例えば、第１実施形態では、電動式の駆動輪の数を２つとしたが、これは一例にすぎず、電動式の駆動輪の数は１つや３つ以上であっても構わない。また、電動式の駆動輪１７ａ、１７ｂを設ける位置は適宜変更されて構わない。第２実施形態の全方向移動装置２５の位置や数も適宜変更されて構わない。
【００８０】
また、例えば、第１実施形態の構成において、４つの自在キャスター１６ａ〜１６ｄのうち、第１のハンドル１４ａに近い側の２つの自在キャスター１６ａ、１６ｂを電動式の駆動輪に変更しても構わない。また、自在キャスターの数も適宜変更されて構わない。
【００８１】
また、以上に示した実施形態では、走行補助力を複数の方向に付与できる構成としたが、場合によっては、１つの方向にのみ走行補助力を付与できる構成としても構わない。すなわち、例えば、搬送車１、４を前進させる場合だけ走行補助力を付与する構成としても構わない。このような構成を第１実施形態の構成に導入する場合、２つの駆動輪１７ａ、１７ｂは、単一のモーターで駆動されるようにしても構わない
【００８２】
また、第１実施形態の構成においては、圧力センサー部１５ａ、１５ｂによって、搬送車１を押す方向及び引く方向の力だけではなく、上下方向の圧力を検出できように構成してよい。そして、上下方向に所定の値（実験等で適宜決められる）以上の圧力を検出した場合に、駆動輪１７ａ、１７ｂを昇降させるようにしてもよい。
【００８３】
また、以上に示した実施形態では、ハンドル１４ａ〜１４ｄは、右手で握る部分と左手で握る部分とが連続する構成とした。しかし、この構成は一例にすぎず、右手で握る部分と左手で握る部分とは分断されていても構わない。また、ハンドルは、ハンドル以外の他の機能（例えばフェンスとしての機能等）を兼ね備えるものであっても構わない。
【００８４】
また、以上においては、本発明が入浴用ストレッチャーに適用される場合を示したが、入浴用車椅子等に適用されても構わない。また、本発明は、入浴用途以外の人を載せる搬送車に適用されても構わない。更に、本発明は、走行を補助する駆動部を有する搬送車に広く適用可能である。
【符号の説明】
【００８５】
１    搬送車
２    浴槽装置
４    搬送車
１４ａ〜１４ｄ    ハンドル
１５ａ、２２ａ、２３ａ、２４ａ  右手用圧力センサー部（右手用検出部）
１５ｂ、２２ｂ、２３ｂ、２４ｂ  左手用圧力センサー部（左手用検出部）
１６ａ〜１６ｄ    自在キャスター
１７ａ    右側駆動輪（駆動部）
１７ｂ    左側駆動輪（駆動部）
１９    コントローラー（制御部）
２５    全方向移動装置（駆動部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2017081341.tif 000009
【図８】
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【図９】
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