(57)【要約】【課題】互いの干渉を防ぎ、複数の近接覚センサを統括的に制御する必要がないために回路規模が小さく、かつ制御が簡易な近接覚センサを提供する。【解決手段】ＬＥＤ２３ａ及びこのＬＥＤ２３ａに対応するフォトトランジスタ２３ｂを含む光センサ２３と、ＬＥＤ２３ａを設定されている周波数で点灯と消灯とを繰り返すように駆動させるＭＣＵ２５と、によって近接覚センサを構成する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
発光素子及び該発光素子に対応する受光素子を含む光センサと、前記発光素子を設定されている周波数で点灯と消灯とを繰り返すように駆動させる駆動制御部と、を有することを特徴とする近接覚センサ。
【請求項２】
前記光センサと前記駆動制御部と、を備えたセンサ基板を複数有し、複数の前記センサ基板の前記駆動制御部の各々が、前記センサ基板毎に異なる周波数で点灯と消灯とを繰り返すように前記発光素子を駆動させることを特徴とする請求項１に記載の近接覚センサ。
【請求項３】
前記光センサと前記駆動制御部と、を備えたセンサ基板を複数有し、複数の前記センサ基板の前記駆動制御部の各々が、複数の前記センサ基板の前記発光素子が同一の周波数で点灯と消灯とを繰り返すように駆動させることを特徴とする請求項１に記載の近接覚センサ。
【請求項４】
前記駆動制御部は、前記周波数の指定を受け付ける周波数受付部を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の近接覚センサ。
【請求項５】
前記駆動制御部は、前記周波数を指定するスイッチ部を含むことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の近接覚センサ。
【請求項６】
前記受光素子は、対応する前記発光素子に同期して受光と受光停止とを繰り返すことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の近接覚センサ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、相対的に接近してくる被検知物を検知する近接覚センサに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、ロボット等に対して相対的に接近する物体（以下、本明細書では「被検知物」と記す）を検知し、被検知物との衝突を回避する技術が研究、開発されている。なお、本明細書において、「相対的に接近する」とは、ロボットが移動して被検知物に接近する、被検知物が移動してロボットに接近する、及びロボットと被検知物の両方が移動して結果的に両者が接近する、のいずれの場合も含む。
ロボットに設けられる近接覚センサとして、一対の発光素子及び受光素子を備え、被検知物で反射された発光素子が発光した光を受光素子で受光するものがある。近接覚センサは、受光素子で受光された光の強度によってロボットと被検知物との距離を判定している。
【０００３】
ところで、上記近接覚センサでは、ロボットに複数の近接覚センサを設けた場合、複数のセンサが干渉して被検知物を誤検知する可能性がある。また、近接覚センサを備えたロボット同士の衝突を回避する場合、一のロボットの受光素子が他のロボットの発光素子の光を受光してロボット同士の距離が誤判定される可能性がある。
【０００４】
近接覚センサ同士の干渉を防ぐための公知技術としては、例えば、特許文献１に記載された構成がある。特許文献１には、ロボットに設けられた複数の発光素子間で発光期間が異なるように設定することが記載されている。このようにすれば、発光期間に同期する受光期間が近接覚センサ同士で異なるために、他の近接覚センサで発光された光を受光素子が受光することを防ぐことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−８６２０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、動作開始時に複数の発光素子の発光期間を変更する構成は、動作開始以降はサブ制御装置がクロック信号をカウントして発光期間を調整している。また、サブ制御装置のカウントタイミングにずれが生じている場合、メイン制御装置による発光期間の補正が必要になる。このように、１つの制御装置で複数の発光素子を同期させる構成は、回路が複雑化し、その制御も複雑になる。
本発明は、このような点に鑑みてなされたものであり、互いの干渉を防ぎ、複数の近接覚センサを統括的に制御する必要がないために回路規模が小さく、かつ制御が簡易な近接覚センサを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明の一態様の近接覚センサは、発光素子及び該発光素子に対応する受光素子を含む光センサと、前記発光素子を設定されている周波数で点灯と消灯とを繰り返すように駆動させる駆動制御部と、を有する。
また、本発明の一態様の近接覚センサは、上記態様において、前記光センサと前記駆動制御部と、を備えたセンサ基板を複数有し、複数の前記センサ基板の前記駆動制御部の各々が、前記センサ基板毎に異なる周波数で点灯と消灯とを繰り返すように前記発光素子を駆動させる。
【０００８】
また、本発明の一態様の近接覚センサは、上記態様において、前記光センサと前記駆動制御部と、を備えたセンサ基板を複数有し、複数の前記センサ基板の前記駆動制御部の各々が、複数の前記センサ基板の前記発光素子が同一の周波数で点灯と消灯とを繰り返すように駆動させる。
また、本発明の一態様の近接覚センサは、上記態様において、前記駆動制御部が、前記周波数の指定を受け付ける周波数受付部を備える。
また、本発明の一態様の近接覚センサは、上記態様において、前記駆動制御部が、前記周波数を指定するスイッチ部を含む。
また、本発明の一態様の近接覚センサは、上記態様において、前記受光素子が、対応する前記発光素子に同期して受光と受光停止とを繰り返す。
【発明の効果】
【０００９】
本発明は、互いの干渉を防ぎ、複数の近接覚センサを統括的に制御する必要がないために回路規模が小さく、かつ制御が簡易な近接覚センサを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１実施形態の近接覚センサの上面視における模式図である。
【図２】図１に示した第１基板を説明するための図である。
【図３】近接覚センサ間で起こる干渉を説明するための模式図である。
【図４】図１、図２に示したＭＣＵの機能ブロック図である。
【図５】図４に示した駆動信号を複数の光センサに入力する回路を示した回路図である。
【図６】図１、図２に示したＬＥＤの点灯及び消灯のタイミングを説明するためのタイミングチャートである。
【図７】本発明の第２実施形態のＭＣＵの機能ブロック図である。
【図８】本発明の第３実施形態の駆動信号を発生する構成を説明するための機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の第１実施形態について説明する。
［第１実施形態］
（全体構成）
図１は、本発明の第１実施形態の近接覚センサ１の上面視における模式図である。近接覚センサ１は、第１基板群１１と、第２基板１２と、を備えている。第１基板群１１は、ｎ個の第１基板を含んでいる。図１においては、簡単のため、ｎ個の第１基板のうち５つの第１基板を図示し、図示した第１基板を第１基板１１１、１１２、１１３、１１４、１１５とする。
【００１２】
第１基板１１１、１１２、１１３、１１４、１１５は、全て同様の構成を有している。このため、第１実施形態では、第１基板の説明にあたり、第１基板１１１について説明し、他の第１基板の説明に代えるものとする。
第１基板１１１は、光強度を検出する光センサ２３と、光センサ２３によって検出された光強度に係る信号を生成するマイクロコントロールユニット（Micro Control Unit:以下、「ＭＣＵ」と記す）２５と、を有している。また、第１基板１１１は、光センサ２３とＭＣＵ２５とを実装する基板２１を有している。基板２１には、ＭＣＵ２５によって生成された信号を外部に出力するためのコネクタ２７が設けられている。
【００１３】
第２基板１２は、複数の第１基板１１１、１１２、１１３、１１４、１１５から得られる位置情報を統括する基板であり、マイクロプロセッサ３１と、素子３２、３３、３４と、コネクタ３７を備えている。
マイクロプロセッサ３１は、複数の第１基板１１１、１１２、１１３、１１４、１１５のＭＣＵ２５によって生成された信号から、被検知物の位置に関する情報（以下、「位置情報」と記す）を取得する。
素子３２、３３、３４は、それぞれ、マイクロプロセッサ３１と共に動作する。
また、マイクロプロセッサ３１及び素子３２、３３、３４は、基板３５上に実装されている。
コネクタ３７は、可撓性を有する配線ケーブル１３によって、第１基板１１１のコネクタ２７と接続されている。
【００１４】
（第１基板）
図２は、図１に示した第１基板１１１を説明するための図である。図２（ａ）は、第１基板１１１の斜視図であり、図２（ｂ）は、第１基板１１１を模式的に示した上面図である。図２（ｃ）は、図２（ｂ）中に示した線分Ｃ−Ｃに沿う断面図である。
図２（ａ）、図２（ｂ）に示したように、複数の光センサ２３は、基板２１上に一列に配置されている。一列に配置された複数の光センサ２３によって構成される列を、第１実施形態では光センサ列とも記す。ＭＣＵ２５は、演算機能の他、クロック信号を発生する機能と、ネットワークインターフェースとを備えている。ＭＣＵ２５は、電力の供給を受けるだけで動作することができる。
【００１５】
図２（ｃ）に示したように、基板２１上には、配線２２が設けられている。複数の光センサ２３、ＭＣＵ２５及びコネクタ２７は、配線２２によって電気的に接続されている。ＭＣＵ２５は、光センサ２３から送られた信号に基づいて予めプログラムされている演算を行い、被検知物の位置に係る位置情報を得る。
位置情報は、コネクタ２７から配線ケーブル１３を介して第２基板１２のコネクタ３７に送信される。このため、第１実施形態は、ロボットアームに対して被検知物が相対的に近づいたこと及び被検知物の位置を、近接覚センサ１が検知することができる。
【００１６】
さらに、ＭＣＵ２５は、被検知物の位置に係る位置情報を、さらに上位の制御装置に送信する。ここで、さらに上位の制御装置とは、例えば、ロボットの駆動を制御する駆動制御装置が考えられる。駆動制御装置は、被検知物の位置に係る位置情報を入力し、入力された位置情報に基づいてロボットアームを被検知物の接近方向と異なる方向に移動し、ロボットアームと被検知物との衝突を避けている。
なお、図２（ｃ）には、光センサ２３、ＭＣＵ２５及びコネクタ２７が実装された基板２１上に設けた保護フィルム２９と、保護フィルム２９に形成されたコンタクト窓２９１を示している。また、コネクタ２７は、コンタクト窓２９１から露出した配線２２上に配置されている。
【００１７】
（干渉を防ぐための構成）
次に、第１実施形態の光センサ２３、光センサ２３が互いの干渉を防ぐ構成を説明する。
第１実施形態の光センサ２３は、反射型のフォトインタラプタである。図２（ａ）及び図２（ｂ）に示したように、光センサ２３は、発光ダイオード（Light Emitting Diode、以下、「ＬＥＤ」と記す）２３ａとフォトトランジスタ２３ｂとが一対となった構成を有している。第１実施形態のＬＥＤ２３ａは、赤外線を発する発光素子であり、第１実施形態のフォトトランジスタ２３ｂは、赤外線を受光する受光素子である。
【００１８】
ＬＥＤ２３ａは赤外線を発していて、ＬＥＤ２３ａが発する赤外線は、被検知物が存在しない場合にはフォトトランジスタ２３ｂに受光されないように設定されている。被検知物とロボットアームとが相対的に近づいたとき、ＬＥＤ２３ａが発した赤外線は、被検知物で反射される。反射された赤外線は、フォトトランジスタ２３ｂによって受光される。フォトトランジスタ２３ｂが受光する赤外線の強度は、フォトトランジスタ２３ｂと被検知物との距離に応じて変化する。複数のフォトトランジスタ２３ｂは、赤外線を受光することによって、受光された赤外線の強度に応じた信号を各々生成し、ＭＣＵ２５に出力する。
【００１９】
第１実施形態では、上記した近接覚センサを１つのロボットの複数の個所にそれぞれ設け、ロボットに対して多方向から接近してくる被検知物を検知可能にしている。このとき、近接覚センサ１は、ロボットに設けられた複数の近接覚センサ１間で、他の近接覚センサ１のＬＥＤ２３ａが発光した光をフォトトランジスタ２３ｂが受光して、誤検知をする場合がある。また、近接覚センサ１は、他のロボットの近接覚センサ１のＬＥＤ２３ａが発光した光をフォトトランジスタ２３ｂが受光して、誤検知をする場合がある。第１実施形態では、このように、近接覚センサの発光が他の近接覚センサの受光に影響することを、近接覚センサ間の干渉と記すものとする。
図３（ａ）は、ロボットＲ１の近接覚センサｐ１、ロボットＲ２の近接覚センサｐ２間で起こる干渉を示した模式図である。また、図３（ｂ）は、１つのロボットＲ３の近接覚センサｐ３、近接覚センサｐ４間で起こる干渉を示した模式図である。
【００２０】
近接覚センサ間の干渉を防ぐため、第１実施形態の近接覚センサは、ＬＥＤ２３ａ及びフォトトランジスタ２３ｂを含む光センサ２３と、設定されている周波数で点灯と消灯とを繰り返すようにＬＥＤ２３ａを駆動させるＭＣＵ２５と、を有している。
したがって、ＭＣＵ２５は、発光素子であるＬＥＤ２３ａを、設定されている周波数で点灯と消灯とを繰り返すように駆動させる駆動制御部に対応する。
第１実施形態では、近接覚センサ１が、ＬＥＤ基板である複数の第１基板（第１基板１１１から第１基板１１５）を有する。また、複数の第１基板（第１基板１１１から第１基板１１５）のＭＣＵ２５の各々が、互いに異なる周波数で点灯と消灯とを繰り返すようにＬＥＤ２３ａを駆動させている。
したがって、第１基板は、光センサ２３と駆動制御部（ＭＣＵ２５）と、を備えたセンサ基板に対応する。また、近接覚センサ１は、複数のセンサ基板（第１基板１１１から第１基板１１５）を有する。
【００２１】
なお、第１実施形態では、フォトトランジスタ２３ｂが、対応するＬＥＤ２３ａに同期してオン（受光）、オフ（受光停止）している。このようにすることにより、異なる周波数で点灯する他のＬＥＤ２３ａの光を、フォトトランジスタ２３ｂが受光する可能性を低くすることができる。
ただし、第１実施形態は、このような構成に限定されるものでなく、フォトトランジスタ２３ｂを常に受光可能な状態にしておくことができる。このような構成は、他の第１基板のＬＥＤ２３ａが発光した干渉光が、単独で受光されても無視できるほど小さい場合に使用できる。
【００２２】
図４は、第１基板１１１のＭＣＵ２５が駆動信号ｓを光センサ２３に出力する構成を示した機能ブロック図である。ＭＣＵ２５は、駆動信号生成部２５１を備えている。駆動信号生成部２５１は、予め設定されている一定の周波数の駆動信号ｓを出力するように設計されている。第１実施形態の駆動信号ｓの周波数は固定されている。
また、第１実施形態では、固定された周波数が、第１基板群１１に含まれる複数の第１基板毎に異なっている。このため、第１基板１１１から第１基板１１５に設けられたＭＣＵ２５の各々は、互いに異なる一定の周波数の駆動信号ｓを出力し、光センサ２３を駆動させている。
【００２３】
図５は、図４に示した駆動信号ｓを第１基板１１１上に設けられた複数の光センサ２３に入力するための回路を示した回路図である。図５に示したように、駆動信号ｓは、分岐された後に複数のＭＯＳトランジスタ２３１によって増幅される。増幅された複数の駆動信号ｓは、各々光センサ２３に入力して光センサ２３を駆動する。
【００２４】
図６（ａ）、図６（ｂ）及び図６（ｃ）は、ＬＥＤ２３ａの点灯及び消灯のタイミングを説明するためのタイミングチャートである。図６（ａ）は、例えば、第１基板１１１の点灯及び消灯のタイミングを示している。図６（ｂ）は、例えば、第１基板１１２の点灯及び消灯のタイミングを示している。図６（ｃ）は、第１基板１１２のフォトトランジスタ２３ｂの受光、非受光のタイミングを示している。図６（ａ）、図６（ｂ）及び図６（ｃ）のいずれにおいても、横軸はタイミングを示し、縦軸はＬＥＤ２３ａが発光した光強度またはフォトトランジスタ２３ｂが受光した光強度を示している。図中の消灯または非受光は、発光または受光の光強度が「０」になった状態である。点灯または受光は、発光または受光の光強度が最大の値をとる状態である。
【００２５】
図６（ａ）、図６（ｂ）に示したように、第１基板１１１の光センサ２３と第１基板１１２の光センサ２３とは、互いに異なる周波数で点灯及び消灯する。このため、第１基板１１１の光センサのＬＥＤ２３ａが発光するタイミングでは、第１基板１１２のフォトトランジスタ２３ｂが受光を停止している。したがって、第１実施形態は、第１基板１１１のＬＥＤ２３ａが発光した光が、第１基板１１２のフォトトランジスタ２３ｂに受光されることがなく、第１基板１１１と第１基板１１２との干渉を防ぐことができる。
【００２６】
ただし、図６（ａ）、図６（ｂ）に示したように光センサ２３を駆動していると、点灯、消灯を繰り返すうちに点灯のタイミングが重なって、図中のタイミングｉにおいて干渉が起こる可能性が生じる。
このような場合、図６（ｃ）のように、第１基板１１２のＬＥＤ２３ａが発光した光の反射光に、第１基板１１１のＬＥＤ２３ａが発光した光が重なる。そして、重なった光が第１基板１１２のフォトトランジスタ２３ｂに受光され、ＭＣＵ２５に送られる信号が急に大きくなる現象が発生する。このような場合、例えば、ＭＣＵ２５が信号の急な増大を検出する。干渉によって信号が大きくなった場合には、次に干渉を受けない信号が送られてくる可能性が高い。この点を利用し、第１実施形態では、前に入力された信号に比べて予め設定されている増加分よりも大きい信号が入力されると、ＭＣＵ２５が、後に入力された信号の値の減少分を算出する。
【００２７】
ＭＣＵ２５は、算出された信号の減少分が先の増加分の程度であると、直前に入力された信号が他の第１基板の干渉を受けたものであると判断する。そして、増加分が大きい信号を、干渉による外乱を含むものとしてキャンセルする。
このような構成によれば、第１実施形態は、干渉を受けた信号をキャンセルして、被検知物の誤検知を回避することができる。
【００２８】
また、第１実施形態は、以上説明した構成に限定されるものではない。例えば、第１実施形態では、複数の第１基板毎に異なる周波数を設定した。しかし、第１実施形態は、第１基板群の全ての第１基板に同じ周波数を設定し、複数の近接覚センサ１がそれぞれ異なる周波数で光センサ２３を点灯、消灯するものであってもよい。このような構成は、近接覚センサ１内での干渉が起こる可能性が低く、近接覚センサ１同士での干渉が起こる場合に有効である。
また、第１実施形態は、以上説明した構成に限定されるものではない。例えば、第１実施形態では、複数の第１基板（第１基板１１１から第１基板１１５）のＭＣＵ２５の各々が、互いに異なる周波数で点灯と消灯とを繰り返すようにＬＥＤ２３ａを駆動させている。しかし、第１実施形態は、複数の第１基板（第１基板１１１から第１基板１１５）のＭＣＵ２５の各々が、複数の第１基板（第１基板１１１から第１基板１１５）のＬＥＤ２３ａを、同一の周波数で点灯と消灯とを繰り返すように駆動させる構成としてもよい。
【００２９】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態を説明する。第２実施形態は、駆動信号の周波数が固定された第１実施形態のＭＣＵ２５に代えて、駆動信号の周波数が可変のＭＣＵ２６を設けるものである。
ＭＣＵ２６は、第１実施形態のＭＣＵ２５と同様、発光素子であるＬＥＤ２３ａを、設定されている周波数で点灯と消灯とを繰り返すように駆動させる駆動制御部に対応する。
図７は、第２実施形態のＭＣＵ２６を示した図である。ＭＣＵ２６は、外部からの周波数を指定する情報の入力を受け付ける周波数受付部２５２を備えている。周波数を指定する情報の入力は、例えば、第２基板のマイクロプロセッサ３１によって行うものであってもよいし、さらに上位の制御装置によって行うものであってもよい。また、情報の入力は、他の外部機器を使ってケーブルを介さずに無線で行うものであってもよい。
すなわち、ＭＣＵ２６は、周波数を指定するスイッチ部を含む。
【００３０】
ＭＣＵ２６は、指定された周波数を駆動信号生成部２５３に入力し、駆動信号生成部２５３は、指定された周波数でＬＥＤ２３ａを点灯、消灯する駆動信号ｔを光センサ２３に出力する。なお、第２実施形態では、フォトトランジスタ２３ｂは、ＬＥＤ２３ａの点灯、消灯に同期して、受光、受光停止を繰り返す。
このような第２実施形態の構成は、予めＭＣＵ２６に組み込まれているプログラムが、指定された周波数を受け取って、周波数にしたがう駆動信号を生成するように動作することによって実現する。
【００３１】
ＭＣＵ２６に対する周波数の指定は、電源投入時に行うことができる。このとき、第２実施形態では、１つの第２基板１２と接続する複数の第１基板（第１基板１１１から第１基板１１５）に対して、各々異なる周波数を指定すれば、第１基板毎に異なる周波数で光センサ２３を駆動させることができる。
また、第２実施形態では、電源投入時に１つの第２基板１２に接続された複数の第１基板（第１基板１１１から第１基板１１５）に対して、互いの干渉が最小になるように、光センサ２３の駆動信号の周波数を設定する。ただし、複数の第１基板（第１基板１１１から第１基板１１５）間で想定以上の頻度で干渉が起きる場合には、他の第２基板１２に接続された第１基板群１１を含む近接覚センサが、近くに存在することが予想される。このような場合、第２実施形態は、電源投入時にいったん設定された周波数を変更することができる。
【００３２】
具体的には、例えば、３つの第１基板に、それぞれ、周波数ｆA、周波数ｆB、周波数ｆCを設定した場合、周波数ｆAと周波数ｆB、周波数ｆAと周波数ｆC、周波数ｆBと周波数ｆCの、それぞれの最大公約数に相当するタイミングで干渉が起きることが想定できる。なお、３つの第１基板とは、例えば、第１基板１１１、第１基板１１２及び第１基板１１３である。
この場合、干渉の発生頻度が想定内のレベルであれば、第２実施形態では、前記した駆動周波数の変更や駆動信号出力のキャンセルを行って対処する。しかし、干渉の発生頻度が想定以上であれば、第２基板１２は、他の近接覚センサ１やその他の外乱発生要因によって、干渉が発生していると判断する。
第２実施形態では、想定以上の干渉が起こる場合、周波数ｆA、周波数ｆB、周波数ｆCを、一様に３％から５％程度増加または減少させる。このような処理は、干渉の頻度が想定される範囲内に低減するまで繰返し行うようにしてもよい。
上記処理によれば、複数の近接覚センサ１間で通信等を行って周波数を調整する処理が必要なく、第２実施形態の近接覚センサ１をシンプルな構成にすることができる。
【００３３】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態を説明する。
図８は、第３実施形態の第１基板に設けられた駆動信号を発生する構成を説明するための機能ブロック図である。第３実施形態では、第１基板に基準信号発生回路８９とサムロータリースイッチ９０を設ける。このような基準信号発生回路８９及びサムロータリースイッチ９０は、第３実施形態において駆動制御部として機能する。第３実施形態は、駆動制御部をハードウェア構成として実現するものである。
【００３４】
サムロータリースイッチ９０は、ロータを回転してスイッチタイミングを設定できるスイッチである。サムロータリースイッチ９０は、基準信号発生回路８９で発生した信号を、一定の周波数で１、０が切り替わる駆動信号ｕとする。サムロータリースイッチ９０によれば、外部から任意に駆動信号ｕの周波数を設定することができる。
すなわち、サムロータリースイッチ９０は、周波数を指定するスイッチ部に対応する。
このような第３実施形態によれば、特定の第１基板間、あるいは近接覚センサ１間で頻繁に干渉が起こる場合、サムロータリースイッチ９０を操作することによって、該当する第１基板あるいは近接覚センサ１の周波数を任意に変更することができる。
【００３５】
以上説明した第１実施形態から第３実施形態は、いずれも光センサ２３の駆動周波数を設定するにあたって、複数の近接覚センサや複数の第１基板を統括的に制御する必要がない。このため、第１実施形態から第３実施形態は、第１基板等と上位の制御装置との間で、光センサの駆動周波数を制御するための通信が不要になり、回路の複雑化及び大規模化を抑えることに有利である。
【００３６】
第１実施形態から第３実施形態は、歩行ロボットの腕や脚に装着され、被検知物を回避することに使用される近接覚センサ、あるいは産業用ロボットの腕部に装着されて作業者との衝突回避に使用される近接覚センサを想定している。また、第１実施形態から第３実施形態の近接覚センサは、台車、ショッピングカート及びスーツケース等に取付けて、相対的に近接する被検知物に対して警告を行うこと等に利用することもできる。
上記のような近接覚センサは、高い検知精度よりも、低コスト且つ被検知物の検知範囲が広く求められる用途に好適である。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
以上説明した本発明は、ロボット等の自律的に動作可能な機器と障害物とが相対的に接近した場合、障害物を検知し、両者が衝突することを防ぐシステムに好適である。
【符号の説明】
【００３８】
１  近接覚センサ
１１  第１基板群
１２  第２基板
１３  配線ケーブル
２１，３５  基板
２２  配線
２３  光センサ
２３ａ  ＬＥＤ
２３ｂ  フォトトランジスタ
２５，２６  ＭＣＵ
２７，３７  コネクタ
３１  マイクロプロセッサ
８９  基準信号発生回路
９０  サムロータリースイッチ
１１１，１１２，１１３，１１４，１１５  第１基板
２３１  トランジスタ
２５２  周波数受付部
２５１，２５３  駆動信号生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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