(57)【要約】【課題】印刷を完了した後に、ユーザが新たな印刷を同じ自走型画像形成装置で継続して行いたいとき、当該ユーザが待たされることなく追加で印刷した印刷物の受け取りを可能とする。【解決手段】自走型画像形成装置２００は印刷が完了すると、ユーザ３に継続印刷終了を通知し（Ｓ１０１）、継続印刷終了ボタンを表示し（Ｓ１０２）、ユーザ３が所望の印刷完了時に継続印刷終了ボタンを押下する（Ｓ１０３）と、自走型画像形成装置２００からサーバ３００に継続印刷の終了通知が行われ（Ｓ１０４）、サーバ３００はこの通知を受けて自走型画像形成装置２０の待機状態を解除し（Ｓ１０５）、待機状態ではなくなった自走型画像形成装置２００は、次のホスト端末（ユーザ３）１００への走行経路をサーバ３００から受けとり、移動を再開する（Ｓ１０６）。【選択図】図１１
2017167853.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワークに接続されたホスト端末から印刷条件、印刷ファイルおよび当該ホスト端末の位置情報を受信する受信部と、
前記ホスト端末の位置情報と使用する自走型の画像形成装置の位置情報と地図データとから前記自走型の画像形成装置の走行経路を作成する走行経路作成部と、
前記自走型の画像形成装置から継続印刷要求を受け付けた際、継続印刷が可能かを判断する継続印刷可否判断部と、
継続印刷可能な場合、前記自走型の画像形成装置にその場での待機を指示する待機指示部と、
ユーザからの継続印刷データを特定し、待機中の前記自走型の画像形成装置に送る継続印刷データ送信部と、
を備えたサーバ。
【請求項２】
請求項１に記載のサーバであって、
前記自走型の画像形成装置から目的地へ到着したことが通知されたとき、受信した前記印刷条件で前記印刷ファイルが印刷されるようにデータ変換し、変換されたデータを前記自走型の画像形成装置に通知する通知部を備えたサーバ。
【請求項３】
請求項１または２に記載のサーバであって、
前記継続印刷可否判断部は、継続印刷要求の通知を受け取ったとき、前記自走型の画像形成装置に予め設定されている継続印刷受付時間と、当該自走型の画像形成装置の次回到着予定時間を比較し、前記継続印刷受付時間が前記次回到着予定時間より短いとき、継続印刷可能と判断するサーバ。
【請求項４】
サーバより受信したデータを解釈して印刷画像を生成し、印刷を行う印刷部と、
前記サーバに対し、継続印刷の受付を通知する受付通知部と、
継続印刷の受付が可能なときに、前記サーバから待機指示を受ける待機指示受付部と、
待機状態で前記サーバから受け付けた継続印刷データを前記印刷部によって待機場所で印刷させる印刷制御部と、
継続印刷終了を判断する継続印刷終了判断部と、
継続印刷終了と判断したときに前記サーバに継続印刷終了を通知し、待機状態を解除する待機状態解除部と、
前記サーバからの指示に基づいて自律走行する自律走行部と、
を備えた画像形成装置。
【請求項５】
請求項４に記載の画像形成装置であって、
前記自律走行部は、前記サーバより受信した走行経路をもとに、当該サーバと通信をしながら走行を制御する制御部と、
目的地に到着したことを前記サーバに通知する通知部と、
を備えた画像形成装置。
【請求項６】
請求項４または５に記載の画像形成装置であって、
継続印刷終了ボタンを表示する操作部を備え、
前記継続印刷終了判断部は、前記継続印刷終了ボタンが操作されたとき、継続印刷終了と判断する画像形成装置。
【請求項７】
請求項４または５に記載の画像形成装置であって、
前記継続印刷終了判断部は、前記待機状態の継続時間が、予め設定された時間の上限に達したときに継続印刷終了と判断する画像形成装置。
【請求項８】
請求項４または５に記載の画像形成装置であって、
前記サーバより受信したデータをもとに印刷ジョブを生成する印刷ジョブ生成部を備え、
前記継続印刷終了判断部は、前記継続印刷で印刷された印刷ジョブ数が、予め設定された印刷ジョブ数の上限に達したときに継続印刷終了と判断する画像形成装置。
【請求項９】
請求項１ないし３のいずれか１項に記載のサーバと、
請求項４ないし８のいずれか１項に記載の画像形成装置と、
がネットワークを介して接続された画像形成システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーバ、画像形成装置および画像形成システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
設置台数の限られた画像形成装置を複数人で共有するオフィス環境において、ユーザが
印刷を指示した際、自律走行可能な自走型の画像形成装置（以下、自走型画像形成装置と称す）をユーザの元まで移動させて印刷を行い、作業の生産性の向上を図った技術が既に知られている。この一例として、特開２０１５−０８３５１４号公報（特許文献１）に開示された技術が公知である。
【０００３】
この技術では、
・オフィス内の各ユーザが利用するホスト装置からの印刷要求により、画像形成装置が受信した印刷ジョブの画像を印刷して印刷物を出力し、それを配達装置が、印刷要求したホスト装置（ユーザ）へ配達する。
・画像形成装置が、ユーザＡからの印刷ジョブの印刷中に、ユーザＢ、Ｃからの印刷ジョブを順次受信した場合、ユーザＣの印刷ジョブの配達先がユーザＡの印刷ジョブの配達先に近いと、ユーザＡの印刷ジョブの印刷が完了してもすぐに配達指示をせず、ユーザＣの印刷ジョブを優先して印刷する。
・その印刷が完了した後、ユーザＡとＣの印刷ジョブの印刷物をまとめて配達指示する。
という処理を行っている。
【０００４】
すなわち、特許文献１には、自走型フィニッシャーにおける印刷物の配達効率向上のため、画像形成装置に投入済みのジョブに対し、配達先を考慮してジョブの印刷順を入れ替える技術が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、前記特許文献１記載の技術では、印刷要求を受けたサーバからの指示で自走型画像形成装置がユーザのもとへ移動し、印刷を完了した後、ユーザ（以下、ユーザＡと称す）が印刷物を受け取る際にその場で追加の印刷を行う場合がある。このように追加の印刷を行った場合でも、既にサーバに他のユーザ（以下、ユーザＢと称す）からの印刷要求があったときには、自走型画像形成装置はそのユーザＢへの移動と印刷が、前記ユーザＡの印刷よりも先に行われることになる。よって、目の前に自走型画像形成装置があっても、ユーザＡは追加印刷の前に要求された印刷が全て完了するまで、追加印刷分の印刷物を受け取れないということになる。
【０００６】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、自走型画像形成装置がユーザのもとへ移動し、印刷を完了した後に、当該ユーザが新たな印刷を同じ自走型画像形成装置で継続して行いたいとき、当該ユーザが待たされることなく追加で印刷した印刷物の受け取りを可能とすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するため、本発明の一態様は、ネットワークに接続されたホスト端末から印刷条件、印刷ファイルおよび当該ホスト端末の位置情報を受信する受信部と、自走型画像形成装置の機器状態を管理するリストを保持し、前記ホスト端末の位置情報と使用する画像形成装置の位置情報と地図データとから自走型画像形成装置の走行経路を作成する走行経路作成部と、前記自走型画像形成装置から目的地へ到着したことが通知されると、受信した前記印刷条件で前記印刷ファイルが印刷されるようにデータ変換し、変換されたデータを画像形成装置に通知する通知部と、前記画像形成装置から継続印刷要求を受け付けた際、継続印刷が可能かを判断する継続印刷可否判断部と、継続印刷可能な場合、前記自走型画像形成装置にその場での待機を指示する待機指示部と、ユーザからの継続印刷データを特定し、待機中の画像形成装置に送る継続印刷データ送信部と、を備えたサーバを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一態様によれば、自走型画像形成装置がユーザのもとへ移動し、印刷を完了した後に、当該ユーザが新たな印刷を同じ自走型画像形成装置で継続して行いたいとき、当該ユーザが待たされることなく追加で印刷した印刷物の受け取りが可能となる。なお、前記以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明において明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る自律走行画像形成システムのシステム構成を示す説明図である。
【図２】図１の自律走行画像形成システムにおける自走型画像形成装置の全体構成を示す説明図である。
【図３】図１の自律走行システムにおける自走型画像形成装置の構成とサーバとの通信構成を示す説明図である。
【図４】図３の自律走行システムにおける画像形成装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図５】図３の自律走行システムにおける自律走行装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図６】図３の自律走行システムにおけるサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図７】図４の画像形成装置の機能構成を示す機能ブロック図である。
【図８】図５の自律走行装置の機能構成を示す機能ブロック図である。
【図９】図６のサーバの機能構成を示す機能ブロック図である。
【図１０】本発明の実施形態における処理の流れの概要について説明するアクティビティ図である。
【図１１】実施例１における画像形成装置での継続印刷終了時の処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】実施例２における画像形成装置での継続印刷終了時の処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】実施例３における画像形成装置での継続印刷終了時の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本実施形態の特徴は、自走型画像形成装置が設置された環境において、ユーザに印刷物を受け渡す際、ユーザが追加の印刷を要求すると、サーバが要求を受けた自走型画像形成装置が継続印刷可能かを判断し、可能な場合、自走型画像形成装置を移動させずに印刷待ちとし、ユーザから新たに投入されたジョブを特定してその場で印刷を開始することにある。
【００１１】
以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。
【００１２】
図１は、本実施形態に係る自律走行画像形成システム（以下、自律走行システムと称する。）におけるシステム構成を示す説明図である。図１において、本実施形態に係る自律走行システム１は、同一ネットワーク２環境内に接続されたホスト端末１００群（１００−１，１００−２，・・・１００−Ｍ：Ｍは１以上の整数であり、接続されたホスト端末の台数に対応する。以下、符号１００で総称する。）、自走型画像形成装置２００群（２００−１，２００−２，・・・２００−Ｎ：Ｎは１以上の整数であり、接続された自走型画像形成装置の台数に対応する。以下、符号２００で総称する。）、及びサーバ３００により構成される。
【００１３】
本自律走行システム１では、ホスト端末（本発明ではＰＣ端末、モバイル端末等）１００から送信されたデータを、ネットワーク２を介して例えば無線通信等の通信媒体４００によりサーバ３００が受信する。当該データを受信したサーバ３００は印刷要求があったユーザの場所を判断し、自走型画像形成装置２００に移動を指示する。また、サーバ３００は自走型画像形成装置２００の移動中（又は移動後）にデータを自走型画像形成装置２００に送信する。自走型画像形成装置２００は受信したデータを解釈して印刷すべき画像データを生成して印刷する。
【００１４】
なお、ネットワーク２は、ＬＡＮ（Local Area Network）あるいはインターネットなどによって構成され、電話回線等の公衆回線などによって接続するように構成することもできる。また、図１では、複数台のホスト端末１００及び自走型画像形成装置２００がネットワーク２に接続されて自律走行画像形成システム１を構成しているが、ホスト端末１００及び自走型画像形成装置２００は単数でもよいことはいうまでもない。さらに、図１においては、自律走行画像形成システム１が単一のネットワーク２に接続された構成となっているが、異なるネットワークに接続されて１つのシステムを構築するように構成することもできる。
【００１５】
また、図１におけるネットワーク２は、例えば、イーサーネット（Ethernet:登録商標）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ブルートゥース（Bluetooth:登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless Fidelity:登録商標）、ＦｅｌｉＣａ（登録商標）、ＰＣＩｅ（Peripheral Component Interconnect Express）、ＶＧＡ（Video Graphic Array）、ＤＶＩ（Digital Visual Interface）、ＩＥＥＥ（The Institute of Electrical and Electronics Engineers）規格などのインターフェースを利用したネットワークにより実現されても良い。
【００１６】
ホスト端末１００群はそれぞれ、ユーザが操作する情報処理端末であり、ＰＣ（Personal Computer）が一般的であるが、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、スマートフォン、タブレット端末等の携帯情報端末を使用することもできる。
【００１７】
また、ホスト端末１００群は、それぞれユーザ操作に応じて、画像形成装置（プリンタ）２１０（図３）による印刷対象となる電子化データ（以下、「印刷ファイル」とする）をサーバ３００に送信して蓄積させ、蓄積させた印刷ファイルの中から選択した印刷ファイルについての印刷指示を出す。
【００１８】
サーバ３００は、ネットワーク２上に存在する共有サーバであり、画像形成装置２１０を、各ホスト端末１００から利用することが可能なように管理する。また、サーバ３００は、各ホスト端末１００から出された印刷指示に従って、そのホスト端末１００から送信されてきた印刷ファイルを蓄積し、蓄積された印刷ファイルの中から選択された印刷ファイルを画像形成装置２１０に印刷させる。
【００１９】
図２は、自走型画像形成装置の全体構成を示す説明図で、同図（ａ）は自走形画像形成装置の外形を示す斜視図、同図（ｂ）は画像形成装置と自律走行装置との関係を示す図である。
【００２０】
本実施形態に係る自走型画像形成装置２００は、基本的に上部の画像形成装置２１０と下部の自律走行装置２６０とから構成されている。画像形成装置２１０は、後述の画像形成装置通信部２１０１を備え、ユーザの指令をパソコンやＰＤＡなどの他の情報機器から受信し、その指令に基づいて画像形成を行うと共に、その指令で指定された位置まで自走してユーザに出力した画像（印刷物）を配送する機能を有したロボット型の画像形成装置である。
【００２１】
画像形成装置２１０は、本実施形態では、複写機、プリンタ、ファクシミリの機能が搭載された複合型のインクジェット方式の画像形成装置である。本画像形成装置２１０は、装置本体２０２０、画像読取部２０２１、印刷ヘッド２０２３、プリンタ駆動バッテリ２２６及び排紙部２０２８などから構成されている。
【００２２】
装置本体２０２０は画像形成装置２１０の筐体であり、画像読取部２０２１は、装置本体２０２０の最上部に配置され、原稿画像を読取るスキャナ機能を有する。印刷ヘッド２０２３は、用紙の搬送経路に沿って配置され、用紙にインクを吐出することにより当該用紙上に画像を形成する。
【００２３】
プリンタ駆動バッテリ２２６は、動力源としての蓄電池（バッテリ）である。給紙部２０２７は装置本体２０２０の最下部に配置され、シート材であるコピー用紙を複数枚収容して一枚ずつ給紙する。排紙部２０２８は、装置本体２０２０の一側面の外側に配置され、画像が形成された用紙を積層載置して収容する。
【００２４】
なお、インクジェット方式の画像形成装置２１０の作像要素自体の構成は公知なので、各部の詳細についての説明は省略する。
【００２５】
プリンタ駆動バッテリ２２６は、蓄電池としてリチウムイオン二次電池を有し、図示しない給電部から充電されて繰り返し蓄電可能となっており、装置本体２０２０内の各装置及び後述の移動手段に電力を供給する機能を有する蓄電装置である。
【００２６】
蓄電池としては、リチウムイオン電池等の二次電池の他に、電気二重層キャパシタ等の大容量キャパシタなども用いることができる。しかし、大容量キャパシタは、リチウムイオン電池等の二次電池と比較して、蓄電容量が小さく、内部電源の充電を頻繁に行う必要がある。ただし、大容量キャパシタは、蓄電容量は小さいが、充放電による劣化が少なく急速充放電特性に優れているため、短時間で充電作業（給電動作）を終えることができると共に、蓄電池がメンテナンスフリーとなるメリットがある。
【００２７】
自律走行装置２６０は、筐体２６３０と、走行用車輪２６３１を含む図示しない走行駆動機構と、この走行駆動機構を制御する走行制御部２６０６（図８）と、から主に構成されている。自律走行装置２６０は、筐体２６３０の上部に上方に前記画像形成装置２１０を搭載し、自律走行装置通信部２６０１（図８）を介してユーザから指示された指定場所まで自走する機能を有している。
【００２８】
本実施形態では、図２に示すように、走行駆動機構は、走行用車輪２６３１の前輪２０３１ａ及び後輪２０３１ｂを回転駆動する駆動モータ２６４（図５）、前輪２０３１ａ及び後輪２０３１ｂ（又は前輪２０３１ａのみ）のステアリング動作（操舵）を行うステアリング機構などから構成されている。なお、走行駆動機構は、４輪駆動のものに限られず２輪駆動でもよい。また、３輪構成のものでもよく、さらに多くの多輪式のもの、あるいはキャタピラ式のものであってもよい。
【００２９】
図３は、本自律走行システムにおける自走型画像形成装置の構成とサーバとの通信構成を示す説明図である。本自律走行システム１において、自走型画像形成装置２００は画像形成装置２１０と自律走行装置２６０を含み、それぞれがサーバ３００とネットワーク２を介して無線通信を行う。画像形成装置２１０はサーバ３００より印刷データや画像形成装置２１０の制御に関する命令等を受信し、またサーバ３００に対し機器の状態を通知する。自律走行装置２６０はサーバ３００から目的地や走行経路に関する情報等を受け取り、サーバ３００に対し自身の位置情報などの機器の情報を通知する。
【００３０】
図４は、本自律走行システムにおける画像形成装置のハードウェア構成を示すブロック図である。同図において、画像形成装置（プリンタ）２１０は、画像形成装置２１０本体の制御を行うプリンタコントローラ２１２と、用紙に画像を印刷するためのプリンタエンジン２１３と、ユーザが入力を行い画像形成装置本体の状態等を表示する操作パネル２１４と、プリンタ駆動バッテリ２２６から基本的に構成され、ネットワーク２と繋がっている。
【００３１】
ネットワーク２はサーバ３００との通信を行うためのものである。プリンタエンジン２１３はプリンタコントローラ２１２からの信号によりヘッドを制御し、また給紙部より転写紙を給紙することで、画像を形成する。操作パネル２１４はユーザが入力を行い、また、画像形成装置２１０本体の状態等を表示する表示装置を備えたユーザＩ／Ｆである。プリンタ駆動バッテリ２２６は画像形成装置２１０を駆動させるためのバッテリである。
【００３２】
プリンタコントローラ２１２は、その時設定されている制御モード及びホストから受け取った制御コードに従って、ホストからの印字データをビデオデータに変換してプリンタエンジン２１３へ出力する制御機構の総称である。プリンタコントローラ２１２は、ネットワークＩ／Ｆ２１５、プログラムＲＯＭ２１６、フォントＲＯＭ２１７、操作部Ｉ／Ｆ２１８、ＣＰＵ２１９、ＲＡＭ２２０、ＮＶ−ＲＡＭ２２１、エンジンＩ／Ｆ２２２、及びバッテリＩ／Ｆ２２５の各モジュールを含む。
【００３３】
各モジュールの機能は、次の通りである。ネットワークＩ／Ｆ２１５は、サーバ３００との通信を行うためのインターフェースであり、プログラムＲＯＭ（ＰＲＯＭ:Programmable Read Only Memory、以下、同様。）２１５は、プリンタコントローラ２１２内でのデータの管理及び周辺モジュールを制御するためのプログラムを格納している。フォントＲＯＭ（ＦＯＮＴ  ＲＯＭ、以下、同様。）２１６は、印字に使用されるさまざまな種類のフォントを格納している。操作部Ｉ／Ｆ２１８は操作パネル２１４のインターフェースである。
【００３４】
ＣＰＵ（Central Processing Unit、以下、同様。）２１９はプログラムＲＯＭ２１６に格納されたプログラムの手順に従ってホストからのデータ（印字データ、制御データ）を処理する。ＲＡＭ（Random Access Memory、以下、同様。）２２０は、ＣＰＵ２１９が処理するときのワークメモリであり、ホストからのデータを一時記憶するバッファ及びバッファに記憶されたデータを処理するメモリ等に使われる。
【００３５】
ＮＶ−ＲＡＭ２２１は、電源を切っても保持したいデータを格納しておくための不揮発性ＲＡＭである。エンジンＩ／Ｆ２２２はプリンタコントローラ２１２からプリンタエンジン２１３を制御するインターフェースである。ＨＤＤ２２４は、大容量のデータを読み書き可能に保持する大容量記憶媒体である。バッテリＩ／Ｆ２２５は、プリンタ駆動バッテリ２２６とのインターフェースである。
【００３６】
図５は、本自律走行システムにおける自律走行装置のハードウェア構成を示すブロック図である。同図において、自律走行装置２６０は、当該自律走行装置２６０の制御を行う自律走行装置コントローラ２７０と、位置認識装置２６２、障害物センサ２６３、駆動モータ２６４及び自律走行装置駆動バッテリ２６５から基本的に構成され、ネットワーク２と繋がっている。
【００３７】
ネットワーク２はサーバ３００との通信を行うためのものである。位置認識装置２６２は自律走行装置２６０の現在位置を認識（計測）するための装置である。障害物センサ２６３は自律走行装置２６０の走行経路上の障害物を認識するためのセンサである。障害物センサ２６３としては、例えばレーザーレンジファインダ（ＬＲＦ：Ｌａｓｅｒ  Ｒａｎｇｅ  Ｆｉｎｄｅｒ）といわれる測距機器が使用される。ＬＲＦは、レーザーを出射し、その反射光を受光し、出射-受光間の時間と出射したレーザー光と受光したレーザー光の位相差から、反射点の距離を測定するものである。障害物センサ２６３は、レーザー光を出射する方向を水平走査させることによって、自律走行装置２６０から障害物までの距離を測定することができる。
【００３８】
駆動モータ２６４は自律走行装置２６０を自律走行させるための駆動力を与えるためのモータであり、自律走行装置駆動バッテリ２６５は駆動モータ２６４その他による自律走行装置２６０の走行駆動を実現するための電力を供給するバッテリである。
【００３９】
自律走行装置コントローラ２７０は、その時設定されている制御モード及びホストから受け取った制御コードに従って、目的地までの自律走行を行う制御機構の総称である。自律走行装置コントローラ２７０は、ネットワークＩ／Ｆ２７１、プログラムＲＯＭ２７２、ＣＰＵ２７３、ＲＡＭ２７４、ＮＶ−ＲＡＭ２７５、位置認識装置Ｉ／Ｆ２７６、障害物センサＩ／Ｆ２７７、モータＩ／Ｆ２７８及びバッテリＩ／Ｆ２７９の各モジュールを含む。
【００４０】
各モジュールの機能は次の通りである。ネットワークＩ／Ｆ２７１は、サーバ３００との通信を行うためのインターフェースである。プログラムＲＯＭ２７２は自律走行装置コントローラ２７０内でのデータの管理及び周辺モジュールを制御すためのプログラムを格納している。ＣＰＵ２７３はプログラムＲＯＭ２７２に格納されたプログラムの手順に従ってデータを処理する。ＲＡＭ２７４はＣＰＵ２７３が処理するときのメモリ等に使われる。ＮＶ−ＲＡＭ２７５は、電源を切っても保持したいデータを格納しておくための不揮発性ＲＡＭである。
【００４１】
位置認識装置Ｉ／Ｆ２７６は自律走行装置コントローラ２７０から位置認識装置２６２を制御するためのインターフェースである。障害物センサ  Ｉ／Ｆ２７７は自律走行装置コントローラ２７０から障害物センサ２６３を制御するためのインターフェースである。モータ  Ｉ／Ｆ２７８は自律走行装置コントローラ２７０から自律走行装置２６０の駆動モータ２６４を制御するためのインターフェースである。バッテリＩ／Ｆ２７９は自律走行装置コントローラ２７０から自律走行装置駆動バッテリ２６５を制御するためのインターフェースである。
【００４２】
図６は、本自律走行システムにおけるサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。同図において、サーバ３００は、当該サーバ３００の制御を行うサーバコントローラ３１０から構成され、ネットワーク２と繋がっている。サーバコントローラ３１０はホストから受け取った制御コードに従って、使用する自走型画像形成装置２００の決定、走行経路の作成、また、印刷データの管理、変換を行う制御機構の総称である。サーバコントローラ３１０は、ネットワークＩ／Ｆ３１１、プログラムＲＯＭ３１２、ＣＰＵ３１３、ＲＡＭ３１４、ＮＶ−ＲＡＭ３１５及びＨＤＤ３１６の各モジュールを含む。ネットワーク２は、サーバ３００と、ホスト端末１００及び自走型画像形成装置２００との通信を行うためのものである。
【００４３】
各モジュールの機能は次の通りである。ネットワークＩ／Ｆ３１１は、サーバコントローラ３１０がホスト端末１００及び自走型画像形成装置２００との通信を行うためのインターフェースである。プログラムＲＯＭ３１２はサーバコントローラ３１０内でのデータの管理及び周辺モジュールを制御するためのプログラムを格納している。
【００４４】
ＣＰＵ３１３はプログラムＲＯＭ３１２に格納されたプログラムの手順に従ってデータを処理する。ＲＡＭ３１４はＣＰＵ３１３が処理するときのメモリ等に使われる。ＮＶ−ＲＡＭ３１５は電源を切っても保持したいデータを格納しておくための不揮発性ＲＡＭである。ＨＤＤ３１６は、大容量のデータを読み書き可能に保持する大容量記憶媒体である。本自律走行システム１では、ホスト端末１００から受信した印刷情報、ホスト端末１００及び自走型画像形成装置２００のホーム位置、またその他の設備の位置が記録された地図データ等を保持する。
【００４５】
図７は、本自律走行システムにおける画像形成装置の機能構成を示す機能ブロック図である。
【００４６】
同図において、画像形成装置２１０本体は、データ処理部２１０２を中心に構成され、データ処理部２１０２に対して、画像形成装置通信部２１０１、データ記憶部２１０３、表示部２１０４、機器情報記憶部２１０５、画像生成部２１０６及び印刷部２１０７がデータの送信及び受信可能に接続されている。画像形成装置通信部２１０１は、外部のサーバ３００と無線通信し、サーバ３００との間でデータの送受信を行う。
【００４７】
画像形成装置通信部２１０１は、本実施形態では、無線ＬＡＮ規格の８０２．１１ｇに対応するインターフェイスカード（ＮＩＣ）を備え、本規格の無線通信によりユーザの各情報機器や後述の消耗品供給装置などと双方向通信可能となっている。勿論、他の規格、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ／ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ／ＩＥＥＥ８０２．１１ｎなどのいわゆる汎用の無線ＬＡＮ規格で通信可能であればよく、その場合は、データの送受信を担うＩＥＥＥ８０２．１１ａ／ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ規格のネットワークボード等を備え、これらを制御する通信制御プログラムを用い、無線ＬＡＮを構築すればよい。また、他の無線規格としてBluetooth（Ｒ）規格を採用することもできる。なお、インターフェイスカードを拡張カードとして備えるのではなく、最初から標準装備して無線通信可能としてもよいことはいうまでもない。
【００４８】
データ処理部２１０２は、画像形成装置２１０の印刷ヘッドのメンテナンスが必要か否かを判断する。データ記憶部２１０３は、印刷ヘッドのメンテナンスが必要となる閾値（時間）データを保持する。
【００４９】
表示部２１０４はユーザからの指示を受け付け、ユーザへメッセージの通知を行うユーザインターフェイスである。機器情報記憶部２１０５は機器の情報（ＩＰアドレス等）を保持し、また、前回印刷時からの経過時間も保持する機能を有する。画像生成部２１０６は印刷データの画像を描画する。印刷部２１０７は画像生成部２１０６で描画された画像を紙に出力する。
【００５０】
図８は、本自律走行システム１における自律走行装置の機能構成を示す機能ブロック図である。
【００５１】
同図において、自律走行装置２６０は、データ処理部２６０２を中心に構成され、データ処理部２６０２に対して、自律走行装置通信部２６０１、データ記憶部２６０３、障害物計測部２６０４、位置計測部２６０５及び走行制御部２６０６が接続されている。自律走行装置通信部２６０１はサーバ３００と通信し、サーバ３００との間でデータの送受信を行う。データ処理部２６０２は、前記各部２６０１，２６０３，２６０４，２６０５，２６０６の各機能に関わるデータ処理を行う。データ記憶部２６０３は自律走行装置２６０の走行経路情報を管理する。障害物計測部２６０４は、障害物センサを使用して自律走行装置２６０の走行経路上に障害物があるかを計測する。位置計測部２６０５は自律走行装置２６０の位置情報を計測する。走行制御部２６０６はサーバ３００からの情報、位置情報、障害物情報等を元に、自律走行装置２６０の走行を制御する。
【００５２】
図９は、本自律走行システムにおけるサーバの機能構成を示す機能ブロック図である。
【００５３】
同図において、サーバ３００はデータ処理部３００２を中心に構成され、データ処理部３００２に対してサーバ通信部３００１、データ記憶部３００３、印刷データ変換部３００４、移動装置判断部３００５及び走行経路演算部３００６が接続されている。サーバ通信部３００１は、ホスト端末１００、画像形成装置２１０及び自律走行装置２６０と通信し、これらとの間でデータの送受信を行う。データ処理部３００２は前記各部３００１，３００３，３００４，３００５，３００６の各機能に関わるデータ処理を行う。データ記憶部３００３は地図情報あるいはホスト端末１００から受け取った印刷情報を保持する。
【００５４】
印刷データ変換部３００４は、ホスト端末１００から受け取った印刷ファイルデータを、画像形成装置２１０が解釈可能な印刷データに変換する。移動装置判断部３００５は、複数の自走型画像形成装置２００の稼動状態、メンテナンスの要否を元にどの自律走行装置２６０を使用するかを判断する。走行経路演算部３００６は、自走型画像形成装置２００の位置と、印刷要求のあったユーザの位置情報、また、地図情報を元に、走行経路を計算する。
【００５５】
図１０は、本実施形態における処理の流れの概要について説明するアクティビティ図である。
【００５６】
本自律走行システム１は、サーバ３００、画像形成装置２１０部及び自律走行装置２６０から構成されているが、本自律走行システム１はユーザ３との関係で成立する。すなわち、本自律走行システム１では、ユーザ３は印刷を行う際、ホスト端末１００からサーバ３００にアクセスすると、ホスト端末１００から印刷要求が出力される（ステップ００１：以下、図ではステップをＳで表記する。）。このとき、ユーザ３は、Webから印刷条件や印刷ファイルを指定する。また、サーバ３００はホスト端末１００と結びつけたサーバ３００のURL情報から印刷場所に関する情報も取得する。
【００５７】
印刷に関する情報と、印刷場所を受け取ったサーバ３００は、データ記憶部３００３に保持している管理リストを参照し、管理している複数台の自走型画像形成装置２００の稼動状態を確認する。そして、ホスト端末（ユーザ３）１００の元へ移動して印刷させる自走型画像形成装置２００を決定する（ステップ００２）。次に自走型画像形成装置２００の位置情報と、ユーザ３の位置情報、また、サーバ３００が保持している地図情報をもとに自走型画像形成装置２００の走行経路を作成する（ステップ００３）。走行経路の作成が完了すると、サーバ３００は自走型画像形成装置２００の自律走行装置２６０部に対し走行経路を通知して、移動の開始を指示する（ステップ００４）。この移動の指示を受け、自走型画像形成装置２００は、自律走行装置２６０で走行制御を行いながら自律走行し、ユーザ３のもとへ移動する。
【００５８】
自走型画像形成装置２００の移動が完了すると、自律走行装置２６０からサーバ３００に対し、目的地への到着が通知される（ステップ００６）。通知を受けたサーバ３００は自身にインストールされたドライバから、指定された印刷条件・ファイルでの印刷を実行する（ステップ００７）。そして、画像形成装置２１０は受信したデータをもとに印刷を行う（ステップ００８）。
【００５９】
ユーザ３は自走型画像形成装置２００の印刷が完了し、印刷物を受け取った際（ステップ００９）、そのまま継続して別の文書を印刷したい場合は、画像形成装置２１０のパネル（操作部）に表示されている「継続印刷」のボタンを押下する。これにより画像形成装置２１０に対し、継続印刷が要求される（ステップ０１０）。継続印刷要求を受けた画像形成装置２１０は、サーバ３００に対し、ユーザ３から継続印刷要求があったことを通知する（ステップ０１１）。通知を受け取ったサーバ３００は画像形成装置２１０に予め設定されている継続印刷受付時間と、自走型画像形成装置２００の次回到着予定時間（今後の配達スケジュールにかかる時間＋継続印刷要求したユーザのもとへの移動時間）を比較する。
【００６０】
前記次回到着予定時間は自走型画像形成装置２００にスケジューリングされている全ての移動と印刷に掛かる時間（予測値）にその後、継続印刷を要求したユーザ３のもとまで移動する時間（予測値）を加えたものである。予測される移動時間は地図上の距離を実際の距離に変換し、自律走行装置２６０の走行速度から算出する。また、予測される印刷時間は印刷データサイズからページ数を予測し、１ページ当たりの印刷時間から算出する。あるいは、データ投入時にユーザにページ数の入力を依頼し、そのページ数に基づく１ページ当たりの印刷時間から算出する。
【００６１】
そして、
継続印刷受付時間＜次回到着予定時間
となったとき、継続印刷可能と判断し、自走型画像形成装置２００へ次のユーザへの移動ではなく、その場で待機するよう指示を出す（ステップ０１３）。
【００６２】
待機指示を受けた自走型画像形成装置２００はユーザ３に継続印刷可能であること、また、印刷データを投入待ちである旨をパネルに表示して、ユーザ３の印刷指示を待つ。ユーザ３が新たな印刷データをサーバ３００に送ると（ステップ０１５）、サーバ３００は待機中の画像形成装置２１０に対して印刷指示を行い（ステップ０１６）、画像形成装置２１０は即印刷を実行する（ステップ０１７）。このように処理することで、ユーザ３はステップ０１０で要求した継続印刷を行うことが可能となり、その場で継続印刷した文書を受け取ることができる（ステップ０１８）。
【００６３】
また、前記ステップ００２における印刷したホスト端末１００の特定方法は一例である。例えば、サーバ３００が印刷を実行したホスト端末１００の場所（印刷場所）の特定に使用する情報として、ユーザ３がサーバ３００にアクセスした後、Web上でホスト端末１００の位置情報を入力するようにしても良い。
【実施例１】
【００６４】
図１１は本実施形態の実施例１における画像形成装置での継続印刷終了時の処理手順を示すフローチャートである。
【００６５】
図１０に示したアクティビティ図では、ステップ０１０でユーザ３が継続印刷を要求し、ステップ０１２でサーバ３００が継続印刷受付の可否を判断し、継続印刷可能な場合にステップ０１７で画像形成装置２１０が継続印刷を実行し、ステップ０１８でユーザ３が印刷された文書を受け取ることになる。図１１の処理手順は、この後の処理に関するものである。
【００６６】
図１１において、自走型画像形成装置２００は印刷が完了すると、ユーザ３に継続印刷終了を通知し（ステップ１０１）、継続印刷終了ボタンを表示する（ステップ１０２）。ユーザ３は所望の印刷が全て完了した時、継続印刷終了ボタンを押下する（ステップ１０３）と、自走型画像形成装置２００からサーバ３００に継続印刷の終了通知が行われる（ステップ１０４）。サーバ３００はこの通知を受けて自走型画像形成装置２０の待機状態を解除させる（ステップ１０５）。待機状態ではなくなった自走型画像形成装置２００は、次のホスト端末（ユーザ３）１００への走行経路をサーバ３００から受けとり（図１０：ステップ００４）、移動を再開する（ステップ１０６、図１０：ステップ００６）。
【００６７】
このように実施例１によれば、継続印刷受付可能な場合、ユーザ３が継続印刷終了ボタンを押下するまで待機状態とする（ステップ１０２，１０３）ことで、ユーザ３は所望の印刷をその場で続けて行うことが可能となる。
【実施例２】
【００６８】
図１２は、本実施形態の実施例２における画像形成装置での継続印刷終了時の処理手順を示すフローチャートである。
【００６９】
実施例２は継続印刷終了後の待機時間が長くなったときに待機を解除する例である。すなわち、実施例１ではユーザ３が画像形成装置２１０の操作部から継続印刷終了ボタンを押下することで、画像形成装置２１０は継続印刷を終了し、次のユーザ３への移動を再開するようにした。しかし、これではユーザ３が継続印刷終了ボタンを押下するまで、画像形成装置２１０は待機状態のままとなり、ユーザ３のボタン押し忘れにより、次のユーザ３への移動もしくは配達が再開されない場合がある。
【００７０】
実施例２はこのような状況に対応した例であり、最初の継続印刷が完了した後、待機時間を計測し、予め設定された時間を超過したら、待機状態を解除し、次のユーザへの配達もしくは移動を再開するようにした。
【００７１】
図１２において、継続印刷が完了すると、画像形成装置２１０はユーザ３に対し、継続印刷の完了を通知（ステップ２０１）し、継続印刷終了ボタンを操作部に表示する（ステップ２０２）。その後、ユーザ３がボタンを押下した場合は、実施例１と同様の処理を行う。しかし、ユーザ３がボタンを押下しない場合、画像形成装置２１０は待機時間を計測し（ステップ２０４）、予め管理者に設定された「待機時間上限」に待機時間が達しているかを判断する（ステップ２０５）。
【００７２】
この判断で、
待機時間＜待機時間上限
の場合には（ステップ２０５：Ｎｏ）、画像形成装置２１０はユーザ３のボタン押下の検知処理であるステップ２０３に戻り、以降の処理を繰り返す。
【００７３】
一方、
待機時間 ≧ 待機時間上限
の場合には（ステップ２０５：Ｙｅｓ）、画像形成装置２１０は継続印刷終了をサーバ３００に通知する（ステップ２０６）。画像形成装置２１０は、サーバ３００からの要求を受け、待機状態を解除し（ステップ２０７）、次のユーザ３のもとへ配達もしくは移動を行うようにする（ステップ２０８）。
【００７４】
なお、待機状態中（ステップ２０３→ステップ２０４→ステップ２０５→ステップ２０３）に新たな印刷データが投入された場合は、印刷完了後STARTの処理に戻る。
【００７５】
このように実施例２によれば、ユーザ３が継続印刷終了ボタンを押さずに一定時間経過すると（ステップ２０３，２０４，２０５）、待機状態が解除され（ステップ２０７）、次のユーザ３への配達もしくは移動を行うようにする（ステップ２０８）ことで、継続印刷終了ボタンの押し忘れにより次のユーザ３が配達もしくは到着を待たされることを防ぐことができる。
【実施例３】
【００７６】
図１３は、本実施形態の実施例３における画像形成装置での継続印刷終了時の処理手順を示すフローチャートである。
【００７７】
実施例２では実施例１において待機状態が一定時間続くと継続印刷を終了し、待機状態を解除するようにした。しかし、ユーザ３が待機時間の上限内に印刷を続けている限り、画像形成装置２１０はユーザ３のもとで待機しつづけ、その画像形成装置２１０がもつ配達スケジュールに含まれるユーザ３が印刷物を受け取れない状態が続くことになる。
【００７８】
そこで、実施例３では、継続印刷可能なジョブ数を設定できるようにし、印刷可能なジョブ数の上限に達した場合は、継続印刷を終了させるようにした。
【００７９】
図１３において、継続印刷が完了すると、画像形成装置２１０は印刷完了をユーザ３に通知し（ステップ３０１）、そのユーザ３が継続印刷したジョブ数をカウントする（ステップ３０２）。次に継続印刷したジョブ数（Ａ）と、予め設定された継続印刷可能ジョブ数（Ｂ）を比較する（ステップ３０３）。この比較で、
Ａ≠Ｂ
の場合（ステップ３０４：Ｎｏ）、継続印刷終了ボタンを操作部に表示し（ステップ３０５）、ユーザ３に継続印刷終了か、継続印刷続行かを判断させる（ステップ３０６）。この判断は継続印刷終了ボタンの操作で判断され、ユーザ３が継続印刷終了ボタンを押下すると、ステップ３０７に移行し、継続印刷終了処理に入る。ユーザ３が継続印刷終了ボタンを押下しなければ、継続印刷続行と判断し、ステップ３０５に戻り、ユーザ３の継続印刷終了ボタンの押下を待つ。
【００８０】
一方、ステップ３０４で、
Ａ＝Ｂ
となった場合、ユーザ３は継続印刷可能ジョブ数に達したことになるので、画像形成装置２１０は継続印刷終了をサーバ３００に通知し（ステップ３０７）、サーバ３００からの要求により待機状態を解除して（ステップ３０８）、次のユーザ３への移動を開始するようする（ステップ３０９）。
【００８１】
このように実施例３によれば、ユーザ３が継続印刷終了ボタンを押さずに一定時間経過する前に連続して継続印刷を行った場合（ステップ３０４、３０５）でも、設定したジョブの上限数まで達した場合に継続印刷を終了させ（ステップ３０４、３０７）、次のユーザ３への配達もしくは移動を行うようにする（ステップ３０８，３０９）ことで、あるユーザ３が継続印刷で画像形成装置２１０を占有して、次のユーザ３が配達もしくは到着を待たされることを防ぐことができる。
【００８２】
以上のように、本実施形態によれば、次のような効果を奏する。なお、以下の説明では、特許請求の範囲における各構成要素と本実施形態の各部について対応を取り、両者の用語が異なる場合には後者をかっこ書きで示し、両者の対応関係を明確にした。
【００８３】
（１）ネットワーク２に接続されたホスト端末１００から印刷条件、印刷ファイルおよび当該ホスト端末１００の位置情報を受信する受信部（通信部３００１）と、前記ホスト端末１００の位置情報と使用する自走型の画像形成装置（自走型画像形成装置２００）の位置情報と地図データとから前記自走型画像形成装置２００の走行経路を作成する走行経路作成部（走行経路演算部３００６）と、前記自走型の画像形成装置２００から継続印刷要求を受け付けた際、継続印刷が可能かを判断する継続印刷可否判断部（データ処理部３００２）と、継続印刷可能な場合、前記自走型画像形成装置２００にその場での待機を指示する待機指示部（データ処理部３００２）と、ユーザ３からの継続印刷データを特定し、待機中の前記自走型画像形成装置２００に送る継続印刷データ送信部（データ処理部３００２、通信部３００１）と、を備えた本実施形態に係るサーバによれば、自走型画像形成装置２００がユーザ３のもとへ移動し、印刷を完了した後に、当該ユーザ３が新たな印刷を同じ自走型画像形成装置２００で継続して行いたいとき、当該ユーザ３を待たすことなく、追加で印刷した印刷物の受け取りが可能となる。
【００８４】
なお、前記走行経路作成部（走行経路演算部３００６）での処理はステップ００３の処理に対応する。自走型画像形成装置２１０にその場での待機を指示する待機指示部はステップ０１３の処理に対応する。ユーザ３からの継続印刷データを特定し、待機中の画像形成装置２１０に送る継続印刷データ送信部はステップ０１６の処理に対応する。
【００８５】
（２）前記自走型画像形成装置２００から目的地へ到着したことが通知されたとき、受信した前記印刷条件で前記印刷ファイルが印刷されるようにデータ変換し、変換されたデータを前記自走型画像形成装置２００に通知する通知部（データ処理部３００２、通信部３００１）を備えた本実施形態に係るサーバによれば、前記自走型画像形成装置２００から目的地へ到着したことが通知されたときに、ホスト端末１００から受信した印刷ファイルを前記目的地で出力もしくは配達することができる。
【００８６】
なお、サーバ３００は、受信した前記印刷条件で前記印刷ファイルが印刷されるように印刷データ変換部３００４でデータ変換する。
【００８７】
（３）前記継続印刷可否判断部（データ処理部３００２）は、継続印刷要求の通知を受け取ったとき、前記自走型画像形成装置２００に予め設定されている継続印刷受付時間と、当該自走型画像形成装置２００の次回到着予定時間を比較し、前記継続印刷受付時間が前記次回到着予定時間より短いとき、継続印刷可能と判断する本実施形態に係るサーバによれば、確実に継続印刷可能か否かを判断することができる。
【００８８】
前記自走型画像形成装置２００から目的地へ到着したことの通知はステップ００７の処理に対応する。継続印刷が可能かを判断する継続印刷可否判断部はステップ０１２の処理に対応する。
【００８９】
（４）  サーバ３００より受信したデータを解釈して印刷画像を生成し、印刷を行う印刷部２１０７と、前記サーバ３００に対し、継続印刷の受付を通知する受付通知部（データ処理部２１０２、画像形成装置通信部２１０１）と、継続印刷の受付が可能なときに、前記サーバ３００から待機指示を受ける待機指示受付部（画像形成装置通信部２１０１、データ処理部２１０２）と、待機状態で前記サーバ３００から受け付けた継続印刷データを前記印刷部２１０７によって待機場所で印刷させる印刷制御部（データ処理部２１０２）と、継続印刷終了を判断する継続印刷終了判断部（データ処理部２１０２）と、継続印刷終了と判断したときに前記サーバ３００に継続印刷終了を通知し、待機状態を解除する待機状態解除部（データ処理部２１０２）と、前記サーバ３００からの指示に基づいて自律走行する自律走行部（自律走行装置２６０）と、を備えた本実施形態に係る画像形成装置（自走型画像形成装置２００）によれば、自走型画像形成装置２００がユーザ３のもとへ移動し、印刷を完了した後に、当該ユーザ３が新たな印刷を同じ自走型画像形成装置２００で継続して行いたいとき、当該ユーザを待たすことなく追加で印刷した印刷物の受け取りを可能とすることにある。
【００９０】
なお、サーバ３００より受信したデータは画像生成部２１０６で解釈され、印刷画像が生成され、印刷部２１０７においてステップ００８の印刷処理で印刷される。受付通知部はステップ０１１でサーバに受付を通知し、待機場所ではステップ０１７の印刷処理で印刷が実行される。また、継続印刷終了の通知はステップ１０５、ステップ２０６およびステップ３０７の処理に対応し、待機状態の解除はステップ１０５、ステップ２０７およびステップ３０８の処理に対応する。
【００９１】
（５）  前記自律走行部（自律走行装置２６０）が、前記サーバ３００より受信した走行経路をもとに、当該サーバ３００と通信をしながら走行を制御する制御部（走行制御部２６０６）と、目的地に到着したことを前記サーバ３００に通知する通知部（データ処理部２６０２、通信部２６０１）と、を備えた本実施形態に係る画像形成装置（自走型画像形成装置２００）によれば、サーバ３００は自律走行（自律走行装置２６０）に目的地までの経路を指示し、その経路に従って自律走行装置２６０が移動した結果、目的地に到着したことをサーバ３００側で把握することができる。
【００９２】
（６）  継続印刷終了ボタンを表示する操作部を備え、前記継続印刷終了判断部（データ処理部２１０２）は、前記継続印刷終了ボタンが操作されたとき（ステップ１０３：Ｙｅｓ）、継続印刷終了と判断する本実施形態に係る画像形成装置（自走型画像形成装置２００）によれば、継続印刷可能な場合、ユーザ３は継続印刷終了ボタンを押すまで継続して印刷することができ、次回の配達もしくは移動を待たなくても印刷物の受け取りが可能となる。
【００９３】
（７）  前記継続印刷終了判断部（データ処理部２１０２）は、前記待機状態の継続時間が、予め設定された時間の上限に達したとき（ステップ２０５：Ｙｅｓ）に継続印刷終了と判断する（ステップ２０６）本実施形態に係る画像形成装置（自走型画像形成装置２００）によれば、継続印刷終了ボタンの押し忘れにより、次の配達先のユーザ３が印刷物を受け取れないまま待たされてしまうことを防ぐことができる。
【００９４】
（８）  前記サーバ３００より受信したデータをもとに印刷ジョブを生成する印刷ジョブ生成部（画像生成部２１０６、データ処理部２１０２）を備え、前記継続印刷終了判断部（データ処理部２１０２）は、前記継続印刷で印刷された印刷ジョブ数が、予め設定された印刷ジョブ数の上限に達したとき（ステップ３０４：Ｙｅｓ）に継続印刷終了と判断する（ステップ３０７）本実施形態に係る画像形成装置（自走型画像形成装置２００）によれば、特定のユーザ３が待機時間の上限内に継続印刷し続けることで、自走型画像形成装置２００が独占されてしまい、次の配達先のユーザ３が印刷物を受け取れないまま待たされてしまうことを防ぐことができる。
【００９５】
（９）  前記（１）ないし（３）のいずれかに記載のサーバ３００と、前記（４）ないし（８）のいずれかに記載の画像形成装置（自走型画像形成装置２００）と、がネットワーク２を介して接続された本実施形態に係る画像形成システムによれば、システムの構成に応じて前記（１）ないし（８）のいずれかに記載の効果を奏する。
【００９６】
なお、本発明は前述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であり、特許請求の範囲に記載された技術思想に含まれる技術的事項の全てが本発明の対象となる。前記実施形態あるいは実施例は、好適な例を示したものであるが、当業者ならば、本明細書に開示の内容から、各種の代替例、修正例、変形例あるいは改良例を実現することができ、これらは添付の特許請求の範囲に記載された技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００９７】
１  自律走行システム
２  ネットワーク
３ユーザ
１００  ホスト端末
２００  自走型画像形成装置（自走型の画像形成装置）
２１０  画像形成装置
２１０１  通信部（受付通知部、待機指示受付部）
２１０２  データ処理部（受付通知部、待機指示受付部、印刷制御部、継続印刷終了判断部、待機状態解除部、印刷ジョブ生成部）
２１０６  画像生成部（印刷ジョブ生成部）
２１０７  印刷部
２６０  自律走行装置（自律走行部）
２６０１  通信部（通知部）
２６０２  データ処理部（通知部）
２６０６  走行制御部（制御部）
３００  サーバ
３００１  通信部（受信部、通知部、継続印刷データ送信部）
３００２  データ処理部（通知部、継続印刷可否判断部、待機指示部、継続印刷データ送信部）
３００３  データ記憶部
３００４  データ変換部
３００６  走行経路演算部（走行経路作成部）
【先行技術文献】
【特許文献】
【００９８】
【特許文献１】特開２０１５−０８３５１４号公報
【図１】
2017167853.tif 000003
【図２】
2017167853.tif 000004
【図３】
2017167853.tif 000005
【図４】
2017167853.tif 000006
【図５】
2017167853.tif 000007
【図６】
2017167853.tif 000008
【図７】
2017167853.tif 000009
【図８】
2017167853.tif 000010
【図９】
2017167853.tif 000011
【図１０】
2017167853.tif 000012
【図１１】
2017167853.tif 000013
【図１２】
2017167853.tif 000014
【図１３】
2017167853.tif 000015