(57)【要約】【課題】現物合わせのかたちで車体に対してドアを組み付けることで、許容レベル以上の面差やばらつきの発生を解消して外観品質の向上を図る。【解決手段】リアドアＤｒをボディ側のリアドア開口部に位置決めした上で両者の面差を計測して、面差が公差内に収まるようにリアドアＤｒの位置を修正する。続いて、リアドアＤｒに仮止めされている上下のヒンジ７，８をヒンジ取付面Ｑに押しつけて密着・着座させる。その後、上側ヒンジ７に付帯している取付ボルト１１に裏面からナット締めを施して締結固定する。下側ヒンジ８については、取付ボルト１５により締結固定する。最後に、リアドアＤｒに各ヒンジ７，８を仮止めしているナット１４を本締めして、各ヒンジ７，８をリアドアＤｒに締結固定する。【選択図】図３
2017190059.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下一対のヒンジを有する自動車のドアをドア閉止状態をもって車体に取り付ける方法であって、
上記ヒンジは、車外側ヒンジアームとドア側ヒンジアームとをヒンジピンにて相対回転可能に連結したものであって、且つドア側ヒンジアームを仮締結にてドアに固定することでヒンジがドアに予め付帯しているものであり、
上記ドアをドア支持装置で支持して、当該ドアの周縁部外表面と車体側ドア開口部の周縁部外表面との面合わせを行いながら、車体側ドア開口部に対してドアを位置決めする工程と、
上記ドアに付帯しているヒンジの車体側ヒンジアームが車体のヒンジ取付面に着座するようにヒンジを車体側に押し付けた上で、そのヒンジ取付面に着座している車体側ヒンジアームを車体に締結固定する工程と、
上記車体に対する車体側ヒンジアームの締結固定完了を待って、その締結固定された車体側ヒンジアームを有するヒンジのドア側ヒンジアームを本締結にてドアに固定する工程と、
を含むことを特徴とする自動車のドア取付方法。
【請求項２】
上記ドア側に予め付帯しているヒンジのうちドアに対するドア側ヒンジアームの仮締結力は、車体側ヒンジアームが車体のヒンジ取付面に着座するようにヒンジを車体側に押し付けた時に、ドアに対するドア側ヒンジアームの移動を許容可能な大きさであることを特徴とする請求項１に記載の自動車のドア取付方法。
【請求項３】
上記車体側のヒンジ取付面に対するヒンジの押し付けに際して、
上記ヒンジのうち平面視にてヒンジピンの中心を通る線上において車体側のヒンジ取付面とは反対側の部分を押圧操作することを特徴とする請求項２に記載の自動車のドア取付方法。
【請求項４】
上記ドアの周縁部外表面と車体側ドア開口部の周縁部外表面との面合わせ作業は、
上記ドア支持装置が支持しているドアを車体側ドア開口部に対して一次的に位置決めした上で、双方の周縁部外表面同士の差を面差として実測し、
その実測した面差が公差内に納まるように、ドア支持装置が支持しているドアの車体側ドア開口部に対する位置を修正するものであることを特徴とする請求項３に記載の自動車のドア取付方法。
【請求項５】
上記双方の周縁部外表面同士の面差を実測する位置は、ドアの少なくとも前端部および後端部にそれぞれ相当する複数箇所であることを特徴とする請求項４に記載の自動車のドア取付方法。
【請求項６】
上記車体に対する車体側ヒンジアームの締結固定と、ドアに対するドア側ヒンジアームの締結固定は、いずれもボルト・ナットによるものであることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の自動車のドア取付方法。
【請求項７】
上下一対のヒンジを有する自動車のドアをドア閉止状態をもって車体に取り付ける装置であって、
上記ヒンジは、車外側ヒンジアームとドア側ヒンジアームとをヒンジピンにて相対回転可能に連結したものであって、且つドア側ヒンジアームを仮締結にてドアに固定することでヒンジがドアに予め付帯しているものであり、
上記ドアを支持して、当該ドアの周縁部外表面と車体側ドア開口部の周縁部外表面との面合わせを行いながら、車体側ドア開口部に対してドアを位置決めするドア支持装置と、
上記ドアに付帯しているヒンジの車体側ヒンジアームが車体のヒンジ取付面に着座するようにヒンジを車体側に押し付ける押付装置と、
上記押付装置により車体側のヒンジ取付面に着座するように押し付けられた車体側ヒンジアームを車体に締結固定する第１の締結装置と、
上記車体に締結固定された車体側ヒンジアームを有するヒンジのドア側ヒンジアームを本締結にてドアに固定する第２の締結装置と、
を備えていることを特徴とする自動車のドア取付装置。
【請求項８】
上記ドア側に予め付帯しているヒンジのうちドアに対するドア側ヒンジアームの仮締結力は、車体側ヒンジアームが車体のヒンジ取付面に着座するようにヒンジを車体側に押し付けた時に、ドアに対するドア側ヒンジアームの移動を許容可能な大きさであることを特徴とする請求項７に記載の自動車のドア取付装置。
【請求項９】
上記押付装置は、
上記車体側のヒンジ取付面に対するヒンジの押し付けに際して、
上記ヒンジのうち平面視にてヒンジピンの中心を通る線上において車体側のヒンジ取付面とは反対側の部分を押圧操作するものであることを特徴とする請求項８に記載の自動車のドア取付装置。
【請求項１０】
上記ドア支持装置は双方の周縁部外表面同士の差を面差として計測するセンサを備えていて、
上記双方の周縁部外表面同士の面合わせ作業として、
上記ドア支持装置自体が支持しているドアを車体側ドア開口部に対して一次的に位置決めした上で、双方の周縁部外表面同士の面差をセンサにて計測し、
その計測した面差が公差内に納まるように、ドア支持装置が支持しているドアの車体側ドア開口部に対する位置を修正するものであることを特徴とする請求項９に記載の自動車のドア取付装置。
【請求項１１】
上記双方の周縁部外表面同士の面差を計測する位置は、ドアの少なくとも前端部および後端部にそれぞれ相当する複数箇所であって、
上記ドア支持装置のうちそれぞれの計測位置に相当する位置にセンサを設けてあることを特徴とする請求項１０に記載の自動車のドア取付装置。
【請求項１２】
上記ドア支持装置はドア支持のために独立した産業用ロボットであって、そのハンドにドア把持機構とともに複数のセンサを備えている一方、
少なくとも上記押付装置と第２の締結装置はドア支持用のものとは別の産業用ロボットのハンドに装着してあることを特徴とする請求項１１に記載の自動車のドア取付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車のドア取付方法およびその装置に関し、特に自動車の生産ラインにおいて塗装が施される前の車体に対してドアを取り付ける方法およびその装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車の生産ラインで組み立てられた車体に対し外板部品であるドア（サイドドア）を取り付ける作業は、メタルラインと称されるラインでの作業の一環として行われる。具体的には、メタルラインでは、フロアメイン工程およびボディメイン工程を経ることで組み立てられた車体（ボディ）に対し、メタルサブ工程で組み立てられたフロントおよびリアの各ドア、フード、トランクリッド等の開閉可能な外板部品をボルト締結等にて取り付けることを基本としており、これらの外板部品のうち特にドアの取付作業の自動化を図るべく、産業用ロボットを用いてドアを車体に取り付ける技術が例えば特許文献１にて提案されている。
【０００３】
特許文献１に記載された技術では、ドア取付工程のドア移載台に置かれたドアをドア組み付けロボットのハンドで吸着支持した上で車体側のドア開口部に位置決めし、ドア側に予め付帯している上下のヒンジを付勢手段であるシリンダ機構にてそれぞれに付勢して拘束した上で、ボルトにてヒンジを車体側に締結固定するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−１８８１８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に代表されるようなロボットを用いたドア自動取付装置では、車体に対するドアの組付位置は設計基準値に基づいて設定されるのが一般的であるため、車体あるいはドアの製造過程での個々の寸法誤差（製造誤差）が考慮されていないことになる。その結果として、ドア取付後の車体一台一台について見た場合、個々の寸法誤差が寸法公差内のものであっても、車体側のドア開口部周縁部の外表面とドアそのものの周縁部の外表面との間に許容レベル（許容誤差量）以上の面差（段差）とそのばらつきが発生し、外観品質の主要な評価項目である見栄えが低下するおそれがある。
【０００６】
また、車体に対するドアの組付位置は厳格に管理されてはいても、車体に対するヒンジの着座状態は何ら管理されていないため、例えばヒンジが車体側の取り付け面から浮いた状態のままで無理矢理ボルト締めまたはナット締めを施してしまうことがある。それによって、ヒンジが回転して位置ずれを起こしたり、あるいはボルト・ナットのかじり現象を生じて、ヒンジの取付不良を招くおそれがある。
【０００７】
本発明はこのような課題に着目してなされたものであり、車体に対するドアの組付位置として設計基準値にとらわれることなく、いわゆる現物合わせのかたちで車体に対してドアを組み付けることで、許容レベル以上の面差とそのばらつきの発生を解消し、併せて予めドア側に付帯しているヒンジを車体側に密着した状態で締結固定できるようにしたドア取付方法とその装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るドア取付方法は、ヒンジのうちドア側ヒンジアームを仮締結にてドアに固定することでヒンジがドアに予め付帯しているものであり、ドア支持装置で支持しているドアの周縁部外表面と車体側ドア開口部の周縁部外表面との面合わせを行いながら、車体側ドア開口部に対してドアを位置決めし、次いで、ドア側に付帯しているヒンジの車体側ヒンジアームが車体のヒンジ取付面に着座するようにヒンジを車体側に押し付けた上で、そのヒンジ取付面に着座している車体側ヒンジアームを車体に締結固定する手順とする。その上で、上記車体に対する車体側ヒンジアームの締結固定完了を待って、その締結固定された車体側ヒンジアームを有するヒンジのドア側ヒンジアームを本締結にてドアに固定するものとする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ドアの周縁部外表面と車体側ドア開口部の周縁部外表面との面合わせをいわゆる現物合わせのかたちで行うことになるので、両者の面差やそのばらつきを許容レベル以内に納めることができ、外観品質の主要な評価項目である見栄えが向上する。また、車体とドアとの面合わせをいわゆる現物合わせのかたちで行いながらも、車体とドア側に付帯しているヒンジとのボルト・ナットによる締結固定は、ヒンジの車体側ヒンジアームを車体側に押し付けた上で締結固定することで、ヒンジの浮き上がりや位置ずれあるいはボルト・ナットのかじり現象を防止でき、ヒンジの取付品質が向上することになる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明に係るドア取付方法を実施しるための第１の実施の形態を示す図で、リアドア取付工程の一部の概略平面図。
【図２】リアドア取付工程に位置するボディの側部斜視図。
【図３】図２に示したリアドアをフロントドア側から見た拡大説明図。
【図４】上側ヒンジの詳細を示す図で、（Ａ）は上側ヒンジ単独での斜視図、（Ｂ）は同図（Ａ）に示した上側ヒンジの分解斜視図。
【図５】下側ヒンジの詳細を示す図で、（Ａ）は下側ヒンジ単独での斜視図、（Ｂ）は同図（Ａ）に示した下側ヒンジの分解斜視図。
【図６】リアドアを支持しているドア支持ロボットのハンドを内側から見た斜視図。
【図７】リアドアを支持していないドア支持ロボットのハンド単独での斜視図。
【図８】ドア取付ロボットのハンドの斜視図。
【図９】図８のハンドを右側から見た要部の構成説明図。
【図１０】図８のハンドから上側押付装置および下側押付装置のみを抽出した構成説明図。
【図１１】ねじ締めロボットのハンドの側面説明図。
【図１２】上側ヒンジの押付手順を示す要部拡大斜視図。
【図１３】図１２に続く上側ヒンジの押付手順を示す要部拡大斜視図。
【図１４】図１３に続く上側ヒンジの押付手順を示す要部拡大斜視図。
【図１５】下側ヒンジの押付手順を示す要部拡大斜視図。
【図１６】図１５に続く下側ヒンジの押付手順を示す要部拡大斜視図。
【図１７】図１６に続く下側ヒンジの押付手順を示す要部拡大斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１〜１７は本発明に係る自動車のドア取付方法およびドア取付装置を実施するためのより具体的な形態を示し、特に図１は自動車の生産ラインにおけるメタルラインのうちリアドア取付工程Ｓｔの一部の概略平面図を、図２はリアドア取付工程Ｓｔに位置するボディＢの側部斜視図をそれぞれ示している。さらに、図３以下の図面は図１，２での細部の構造をそれぞれ示している。そして、ここでは、図２に示すように、４ドアタイプの自動車のボディ（車体）Ｂに対して、左右のフロントドアに先行して左側のリアドア（サイドドア）Ｄｒをドア閉止状態で取り付ける場合の例を示している。なお、図１では、図面の錯綜化を避けるため、リアドアＤｒとの関係が深いボディサイドＳｂのみを図示し、その他のフロア部やルーフ部は図示を簡略化している。
【００１２】
図３は、図２に示したリアドアＤｒが正規取付状態にあると仮定した場合に、そのリアドアＤｒをフロントドア側から見た図である。図３に示すように、リアドアＤｒはボディＢに対しドアヒンジである上側ヒンジ７および下側ヒンジ８を介して取り付けてあり、同図から明らかなように、上側ヒンジ７と下側ヒンジ８とではその形状が微妙に異なっているとともに、後述するようにボディＢに対する締結固定方法も互いに異なっている。
【００１３】
図４，５は上側ヒンジ７および下側ヒンジ８の詳細をそれぞれ示していて、図４，５共に、（Ａ）はヒンジ７または８単独での斜視図を、（Ｂ）は各ヒンジ７または８の分解図をそれぞれ示している。
【００１４】
上側ヒンジ７は、図４に示すように、ボディ側（車体側）ヒンジアーム７ａとドア側ヒンジアーム７ｂとを共にヒンジピン９として機能するボルト９ａとそれに螺合するナット９ｂとにより相対回転可能に連結したものである。この構造では、ヒンジピン９としてボルト９ａとナット９ｂとが採用されているために、リアドアＤｒの取り付け後に再度リアドアＤｒを取り外したり取り付けたりする必要がある場合には、ボルト９ａとナット９ｂとの脱着によりボディ側ヒンジアーム７ａとドア側ヒンジアーム７ｂとを分離したり再結合することが可能となっている。
【００１５】
そして、リアドアＤｒ側の上側ヒンジ取付位置には予め取付ボルト１０（図１２参照）が溶接固定されていることから、ドア側ヒンジアーム７ｂに形成されているボルト挿入穴７ｃをリアドアＤｒ側の取付ボルト１０に挿入した上で、ナット１４（図３参照）を締め付けることで、上側ヒンジ７がリアドアＤｒに堅固に締結固定される。なお、図１２に示すように、ドア側ヒンジアーム７ｂに形成されたボルト挿入穴７ｃは、建付調整等のために取付ボルト１０の直径に対して所定の遊びを有している。これに対して、ボディ側ヒンジアーム７ａには予め一対の取付ボルト１１が回転不能に装着されているとともに、ボディＢの一部であるセンターピラーＰｓには予めボルト挿入穴１２（図１２参照）が形成されていることから、ボディ側ヒンジアーム７ａに付帯している一対の取付ボルト１１をセンターピラーＰｓ側のボルト挿入穴１２に挿入した上で、センターピラーＰｓの裏面側からボルト１１に対してナット締めを施すことで上側ヒンジ７がボディＢに堅固に締結固定される。
【００１６】
その一方、下側ヒンジ８は、図５に示すように、上側ヒンジ７とは形状が異なるボディ側（車体側）ヒンジアーム８ａとドア側ヒンジアーム８ｂとを共にヒンジピン１３として機能するボルト１３ａとそれに螺合するナット１３ｂとにより相対回転可能に連結したものである。なお、ボルト１３ａとナット１３ｂとの脱着によりボディ側ヒンジアーム８ａとドア側ヒンジアーム８ｂとを分離したり再結合することが可能となっている点、およびリアドアＤｒに対するドア側ヒンジアーム８ｂの締結固定方法は、上側ヒンジ７と同様である。そして、ボディ側ヒンジアーム８ａには予め一対のボルト挿入穴８ｃが形成されているとともに、ボディＢの一部であるセンターピラーＰｓ側には予めナットが溶接固定されていることから、ボディ側ヒンジアーム８ａのボルト挿入穴８ｃに取付ボルト１５（図３参照）を挿入して、センターピラーＰｓ側のナットに対してボルト締めを施すことで下側ヒンジ８がボディＢに堅固に締結固定される。
【００１７】
このように、ボディＢに対する上側ヒンジ７の締結固定をナット締め方式とし、ボディＢに対する下側ヒンジ８の締結固定をボルト締め方式としていることで、いわゆるドア下がりに対する強度向上の上で有利となる。また、上側ヒンジ７および下側ヒンジ８共に、ヒンジピン９，１３としてボルト９ａ，１３ａとそれに螺合するナット９ｂ，１３ｂを採用して、ボディ側ヒンジアーム７ａ，８ａとドア側ヒンジアーム７ｂ，８ｂとの脱着が可能となっていることで、リアドアＤｒの取り外し、再取付時の建て付け精度の向上にも寄与できる。
【００１８】
そして、上記ドア取付工程Ｓｔに供されるリアドアＤｒには上側ヒンジ７および下側ヒンジ８が予め共に付帯している。すなわち、ドアサブラインでのリアドアＤｒの組み立ての過程において、上側ヒンジ７および下側ヒンジ８共に、ドア側ヒンジアーム７ｂ，８ｂが先に述べたナット締めによりリアドアＤｒに締結固定されているこことで、上側ヒンジ７および下側ヒンジ８共にリアドアＤｒ側に予め付帯している。そして、上記リアドア取付工程Ｓｔでは、上記のように上側ヒンジ７および下側ヒンジ８が付帯しているリアドアＤｒを、ボディＢ側のリアドア開口部Ｏｒ（図２参照）に対し当該リアドア開口部Ｏｒを閉塞するようにして相対位置決めを行った上で、上側ヒンジ７および下側ヒンジ８のボディ側ヒンジアーム７ａ，８ａをナット締めまたはボルト締めにてボディＢに締結固定することになる。
【００１９】
なお、図４，５では、上側ヒンジ７および下側ヒンジ８共にヒンジピン９，１３としてボルト・ナット方式のものを採用しているが、これは一例にすぎず、例えばヒンジピンとしていわゆるかしめ方式のものを採用し、ボディ側ヒンジアーム７ａ，８ａとドア側ヒンジアーム７ｂ，８ｂとが脱着不可能ないわゆる汎用タイプのヒンジを採用することももちろん可能である。
【００２０】
図１に示すように、ボディＢは搬送装置１における搬送台車２の上に図示しないロケート装置等を用いて位置決め載置されており、搬送台車２ごとリアドア取付工程Ｓｔに搬入されると所定位置にて位置決めされて停止する。
【００２１】
リアドア取付工程Ｓｔのラインサイドには、ドア支持装置としてのドア支持ロボット３と、ドア取付ロボット４およびねじ締めロボット５の合計３台のロボットのほか、ドア移載治具６を配置してある。３台のロボット３，４，５は、いずれもいわゆるティーチング・プレイバック型の自律動作が可能な産業用ロボットである。また、ドア移載治具６には、ボディＢに取り付けるべきリアドアＤｒが位置決めされて待機している。リアドアＤｒには先に述べたように上側ヒンジ７および下側ヒンジ８が予め付帯していて、それぞれのヒンジ７，８が正規取付位置に予めボルト・ナットにより締結固定されている。なお、リアドアＤｒに対するそれぞれのヒンジ７，８の取付状態はあくまで仮締結力での固定状態であり（いわゆる仮止め状態）、事後的に本締結力をもって締結固定される。この点については後述する。
【００２２】
図１に示したドア支持ロボット３は、ロボットアームの先端に図６，７に示すようなハンド１６を有している。なお、ハンド１６の詳細は後述する。ドア支持ロボット３は、先端のハンド１６にて図１のドア移載治具６上で待機しているリアドアＤｒを位置決め把持した上で、ボディＢ側のリアドア開口部Ｏｒ（図２参照）に対してアプローチさせて、ボディＢ側のリアドア開口部ＯｒとリアドアＤｒとのドア閉止状態での相対位置決めを行うとともに、ドア取付ロボット４およびねじ締めロボット５での作業が完了するまでリアドアＤｒを支持し続ける機能を有し、それ故にドア支持ロボット３はドア支持装置として機能する。ここで、図２においても、図６，７に示したハンド１６によってリアドアＤｒが支持されていることになるが、図２での図面の錯綜化を避けるために、当該図２ではハンド１６の図示を省略している。
【００２３】
その一方、ドア取付ロボット４は、ロボットアームの先端に図８に示すようなハンド１７を有している。なお、ハンド１７の詳細は後述する。ドア取付ロボット４は、ボディＢ側のリアドア開口部Ｏｒ（図２参照）に対して位置決めされたリアドアＤｒについて、上下一対のヒンジ７，８をボディＢ側のヒンジ取付面Ｑ（図３参照）に押し付けて密着・着座させる機能と、上下一対のヒンジ７，８をリアドアＤｒに仮止め状態にて固定しているナット４（図３参照）を増締め（本締め）して本締結にて固定する機能、および下側ヒンジ８についてのみボディＢに対して締結固定する機能を有している。
【００２４】
また、ねじ締めロボット５は、ロボットアームの先端に図１１に示すようなナットランナー１９を主要素とするハンド１８を有していて、上側ヒンジ７についてのみボディＢに対して締結固定する機能を有している。つまり、ねじ締めロボット５は、ナットランナー１９の先端のソケット部１９ａに予め挿入されているナットを、図１２に示した上側ヒンジ７の取付ボルト１１に締付固定する機能を有している。
【００２５】
図６，７は図１に示したドア支持ロボット３のハンド１６の詳細を示している。特に図６はリアドアＤｒを支持しているハンド１６をリアドアＤｒの内側から見た斜視図を示していて、図７はリアドアＤｒを支持していないハンド１６単独での斜視図を示している。
【００２６】
図６，７に示すように、ハンド１６は矩形枠状のハンドフレーム２０を母体として構成してあり、フレーム２０のうちドア支持面とは反対側の裏面には、図１に示したドア支持ロボット３側のロボットアーム先端のリスト部との連結部となるブラケット２１を設けてある。また、フレーム２０のうちドア支持面側には、支持対象となるリアドアＤｒを直接的に支える手段として、複数の吸着カップ（バキュームカップ）２２と、リアドアＤｒの下縁部、前縁部および後縁部をそれぞれに支える複数のフィンガー２３と、リアドアＤｒのうちドアウエスト部相当部を斜め下向きに押し付ける可動式の押付パッド２４と、を設けてある。これらの複数の吸着カップ２２と複数のフィンガー２３および押付パッド２４は、リアドアＤｒを直接的に把持（支持）するためのドア把持機構を形成している。なお、複数のフィンガー２３のうち一部のフィンガーは、エアシリンダ２５の伸縮動作に応じてスイング動作が可能となっている。
【００２７】
複数の吸着カップ２２は、負圧（真空）吸引力によりリアドアＤｒを吸着支持するとともに、その大気導入によってその負圧（真空）吸引力を破壊することによりリアドアＤｒを解放することが可能であり、本実施の形態ではリアドアＤｒの外表面を吸着支持することになる。
【００２８】
複数のフィンガー２３はいずれも先端が細いバー状のもので、吸着カップ２２によって吸着支持されたリアドアＤｒの下縁部、前縁部および後縁部のそれぞれの端面に直接当接して、三次元方向（車体前後方向、車幅方向および上下方向）の位置を規制して位置決めする役目をする。なお、複数のフィンガー２３は、ハンド１６に把持されたリアドアＤｒがリアドア開口部Ｏｒ（図２参照）を閉止するように当該リアドア開口部Ｏｒに挿入された状態では、リアドア開口部ＯｒとリアドアＤｒとのわずかな隙間に差し込まれるかたちとなる。
【００２９】
押付パッド２４は、吸着カップ２２によって吸着支持されたリアドアＤｒのドアウエスト部相当部に直接当接して、下側のフィンガー２３にリアドアＤｒの下縁部を押しつける役目をする。同時に、押付パッド２４はそれ自体が傾斜姿勢であるために、ハンド１６に把持（支持）されたリアドアＤｒの搬送中に当該リアドアＤｒが万が一位置ずれを起こしても落下するのを防止する役目をする。
【００３０】
また、ハンドフレーム２０のうちドア支持面側の周縁部には、ボディＢ側のリアドア開口部Ｏｒの周縁部外表面とリアドアＤｒの周縁部外表面との間での面差（段差）を検出する手段として、光学式の複数の変位センサ２６と同じく光学式の複数の測距センサ２７とを設けてある。なお、変位センサ２６も測距センサと同じ範疇のものである。
【００３１】
より具体的には、ハンドフレーム２０のうちリアドアＤｒにおけるドア本体（リアドアＤｒのうちドアサッシュを除いた部分）の後縁部に相当する位置には二つの変位センサ２６を、ドア本体の下縁部に相当する位置には単一の変位センサ２６をそれぞれに設けてある。これらの変位センサ２６は、例えば図２に要部拡大図として示すように、ボディＢ側のリアドア開口部Ｏｒの周縁部外表面とリアドアＤｒの周縁部外表面とのパーティング部にまたがるように線状のレーザビームＬ１を照射して、いわゆる光切断法の原理により両者を面差（段差）を検出するものである。
【００３２】
その一方、リアドアＤｒの後縁部や下縁部と異なり、リアドアＤｒにおけるドア本体の前縁部に相当する位置では、未だ取り付けられていないフロントドアとの間での面差が問題となるので、相手側となるフロントドアが取り付けられていない状態ではその面差を計測（測定）することができないことになる。そこで、リアドアＤｒにおけるドア本体の前縁部に相当する位置では、複数の測距センサ２７によりドア本体の前縁部外表面とセンターピラーＰｓの外表面との間の段差を検出するものである。なお、変位センサ２６および測距センサ２７共に一般に市販されているものである。
【００３３】
図８は図１に示したドア取付ロボット４のハンド１７の詳細を示していて、同図に示すように、ハンド１７は矩形状のハンドフレーム２８を母体として構成してあり、ハンドフレーム２８の裏面には、ドア取付ロボット４側のロボットアーム先端のリスト部２９との連結部となるブラケット３０を設けてある。そして、このハンド１７は、図２に示したように、リアドア開口部ＯｒにリアドアＤｒが位置決めされた状態で、フロントドア開口部側からリアドアＤｒの前端部に対してアプローチして、後述するようないくつかの作業を実行することになる。
【００３４】
ハンド１７におけるハンドフレーム２８の一側部には、上側押付装置３３と第２の締結装置（ねじ締め装置）としてのナットランナー３４とが共通のプレート上に隣接配置された上側ヒンジ取付ユニット３１と、下側押付装置３５と第２の締結装置（ねじ締め装置）としてのナットランナー３６とが隣接配置された下側ヒンジ取付ユニット３２とを設けてある。上側ヒンジ取付ユニット３１がハンドフレーム２８に固定された定位置固定式のものであるのに対して、下側ヒンジ取付ユニット３２はリニア駆動機構３７の可動部に固定されている。これにより、下側ヒンジ取付ユニット３２はリニア駆動機構３７の長手方向に沿って移動可能で且つ任意の位置で位置決め可能であり、結果として下側ヒンジ取付ユニット３２は上側ヒンジ取付ユニット３１に対して接近離間可能となっている。
【００３５】
上側ヒンジ取付ユニット３１および下側ヒンジ取付ユニット３２のそれぞれのナットランナー３４，３６は共に同じ構造のものであり、先端にソケット部３４ａまたは３６ａを有している。そして、詳細は後述するが、これらのナットランナー３４，３６は、上側ヒンジ７および下側ヒンジ８のボディ側ヒンジアーム７ａ，８ａがボディＢ側のセンターピラーＰｓに正しく締結固定された後に、リアドアＤｒ側にナット締めにて予め仮締めされて仮締結状態にある上側ヒンジ７および下側ヒンジ８のそれぞれのドア側ヒンジアーム７ｂ，８ｂに付帯しているナット１４（図３参照）を増し締めする機能を有している。
【００３６】
図９は図８のハンド１７を右方向から見た要部の構成説明図を示しているとともに、図１０は、図８の上側ヒンジ取付ユニット３１の上側押付装置３３と下側ヒンジ取付ユニット３２の下側押付装置３５のみを抽出した場合の両者の相対位置関係を示している。図１０に示す上側押付装置３３と下側押付装置３５は構造的には共通していて、シリンダ３８または３９の伸縮作動によりスライド可能な可動プレート４０または４１の前端に、ブラケット４２または４３を介して先端が薄いウエッジ状の押付駒として上側プッシャー４４または下側プッシャー４５を装着したものであある。上側プッシャー４４は上向きであるのに対して、下側プッシャー４５は下向きで上側のものより僅かに長目に設定されているものの、両者共に機能的には同じものとなっている。
【００３７】
そして、詳細は後述するが、上側プッシャー４４は、図３に示した上側ヒンジ７のボディ側ヒンジアーム７ａをナット締めによりセンターピラーＰｓ側に締結固定するのに先立って、リアドアＤｒの前側へミング結合部Ｈと上側ヒンジ７との間の狭い空間に入り込んで、その上側ヒンジ７のボディ側ヒンジアーム７ａがセンターピラーＰｓ側のヒンジ取付面Ｑに密着して正しく着座するように、そのボディ側ヒンジアーム７ａを図３の矢印ａ１方向に押圧してセンターピラーＰｓ側に押し付ける役目をする。同様に、下側プッシャー４５は、図３に示した下側ヒンジ８のボディ側ヒンジアーム８ａをボルト締めによりセンターピラーｐｓ側に締結固定するのに先立って、リアドアＤｒの前側へミング結合部Ｈと下側ヒンジ８との間の狭い空間に入り込んで、その下側ヒンジ８のボディ側ヒンジアーム８ａがセンターピラーＰｓ側のヒンジ取付面Ｑに密着して正しく着座するように、そのボディ側ヒンジアーム８ａを図３の矢印ａ２方向に押圧してセンターピラーＰｓ側に押し付ける役目をする。
【００３８】
また、図８に示したハンド１７のうち上側ヒンジ取付ユニット３１および下側ヒンジ取付ユニット３２とは反対側の一側部には、それぞれに平面視にて略三角形をなすブラケット４６ａ，４６ｂを介して、ねじ締め装置としての上下一対のナットランナー４７，４８を設けてある。そして、上側のナットランナー４７がブラケット４６ａを介してハンドフレーム２８に固定された定位置固定式のものであるのに対して、下側のナットランナー４８はブラケット４６ｂを介してリニア駆動機構４９の可動部に固定されている。これにより、下側のナットランナー４８はリニア駆動機構４９の長手方向に沿って移動可能で且つ任意の位置で位置決め可能であり、結果として下側のナットランナー４９は上側のナットランナー４７に対して接近離間可能となっている。これらのナットランナー４７，４８は先端にソケット部４７ａまたは４８ａを有していて、図３に示した下側ヒンジ８のボディ側ヒンジアーム８ａをボディＢ側のセンターピラーＰｓにボルト締めする機能を有している。
【００３９】
図１に示したねじ締めロボット５は、そのロボットアームの先端に図１１に示したハンド１８を有していて、側面視にて略三角形をなすハンドフレーム１８ａの先端に第１の締結装置としてのナットランナー１９を設けてある。このナットランナー１９は、図３に示した上側ヒンジ７のボディ側ヒンジアーム７ａをセンターピラーＰｓに締結固定するにあたり、そのボディ側ヒンジアーム７ａに予め付帯している取付ボルト１１に対してセンターピラーＰｓの内側（室内側）からナット締めを施す機能を有している。より具体的には、図１１に示したハンド１８を有している図１のねじ締めロボット５は、例えば右側のフロントドア開口部またはリアドア開口部から左側のセンターピラーＰｓの内側面にアプローチして、図３に示した上側ヒンジ７のボディ側ヒンジアーム７ａに予め付帯している取付ボルト１１に対してセンターピラーＰｓの内側（室内側）からナット締めを施すことになる。なお、図１１に示したハンド１８においては、平面視ではハンドフレーム１８ａに対してナットランナー１９自体がオフセットして配置されているので、ナット締めを施す際に右側のセンターピラーＰｓとの干渉を無理なく回避することができる。
【００４０】
次に、以上のように構成されているドア取付装置を用いたリアドアＤｒの取付方法を詳しく説明する。
【００４１】
本実施の形態では、設計データ通りにボディＢ側のリアドア開口部Ｏｒに対しリアドアＤｒを位置決めした上でリアドアＤｒ側に予め付帯している双方のヒンジ７，８をボディＢ側に締結固定するのではなく、図２に示したリアドアＤｒの周縁部外表面とボディＢ側のリアドア開口部Ｏｒの周縁部外表面との面合わせを優先して行いながらリアドア開口部Ｏｒに対してリアドアＤｒを位置決めするものとし、リアドア開口部ＯｒとリアドアＤｒとのいわゆる現物合わせでの相対位置決めを行った上で、上側ヒンジ７および下側ヒンジ８をボディＢ側に締結固定するものとする。
【００４２】
そして、上記のようにリアドアＤｒの周縁部外表面とボディＢ側のリアドア開口部Ｏｒの周縁部外表面との面合わせを優先した場合には、上側ヒンジ７または下側ヒンジ７のボディ側ヒンジアーム７ａまたは８ａがボディＢ側（センターピラーＰｓ側）のヒンジ取付面Ｑに密着しないおそれがある。そこで、本実施の形態では、後述するように、リアドアＤｒの周縁部外表面とボディＢ側のリアドア開口部Ｏｒの周縁部外表面との面合わせを優先して行い、次いで上側ヒンジ７および下側ヒンジ８のボディ側ヒンジアーム７ａ，８ａをボディＢ側に押し付けることでヒンジ取付面Ｑに確実に密着または着座させ、それに続いて上側ヒンジ７および下側ヒンジ８のボディ側ヒンジアーム７ａ，８ａをナット締めまたはボルト締めにてボディＢ側に締結固定するものとする。
【００４３】
このような取付手順を前提とした場合、リアドアＤｒ側に上側ヒンジ７および下側ヒンジ８のドア側ヒンジアーム７ｂ，８ｂが最初から堅固に締結固定されていると、リアドアＤｒの周縁部外表面とボディＢ側のリアドア開口部Ｏｒの周縁部外表面との面合わせ精度の維持と、上側ヒンジ７および下側ヒンジ８のボディ側ヒンジアーム７ａ，８ａをボディＢ側のヒンジ取付面Ｑに確実に密着または着座させること、とを両立させることが困難となる。
【００４４】
そこで、上記のようにリアドアＤｒ側に予め付帯している上側ヒンジ７および下側ヒンジ８については、リアドアＤｒに対するドア側ヒンジアーム７ｂ，８ｂの締結固定はあくまで仮締結による固定状態（いわゆる仮止め状態）としておき、上記のように双方のヒンジ７，８のボディ側ヒンジアーム７ａ，８ｂをボディＢ側に確実に密着または着座するように押し付けてナット締めまたはボルト締めにてボディＢ側に締結固定する際に、リアドアＤｒに対する双方のヒンジ７８の移動を許容できる状態としておくものとする。
【００４５】
図１の搬送台車２上に搭載されているボディＢがリアドア取付工程Ｓｔの所定位置で停止して位置決めされると、図２に示したドア取付ロボット４のハンド１７がボディＢにアプローチしていない状態で、図１のドア支持ロボット３がボディＢのリアドア開口部Ｏｒに対してアプローチを開始する。すなわち、ドア支持ロボット３は図１のドア移載装置６上に置かれたリアドアＤｒを図６に示すようにハンド１６にて把持して待機しており、ボディＢの到着を待って、図２のようにリアドアＤｒを把持しているハンド１６がボディＢのリアドア開口部Ｏｒに対してアプローチを開始する。そして、ハンド１６はボディＢ側のリアドア開口部Ｏｒの周縁部と干渉しないように、そのリアドア開口部ＯｒをリアドアＤｒで閉止するようにして、リアドアＤｒをリアドア開口部Ｏｒに嵌め合わせることになる。これにより、リアドア開口部Ｏｒに対するリアドアＤｒの一次的な位置決めがなされたことになり、ハンド１６はその状態を維持し続けることになる。
【００４６】
なお、図２は図６のハンド１６に把持されているリアドアＤｒがリアドア開口部Ｏｒに嵌め合わされた状態を示しているが、図面を錯綜化を避けるために、図２ではリアドアＤｒのみを図示して、ハンド１６は図示省略していることは先に述べた通りである。
【００４７】
図２に示すように、リアドア開口部Ｏｒに対するリアドアＤｒの一次的な位置決めがなされると、図６，７に示したそれぞれの変位センサ２６および測距センサ２７が機能し、先にも述べたように変位センサ２６はリアドアＤｒの周縁部外表面とボディＢ側のリアドア開口部Ｏｒの周縁部の外表面との面差を計測（測定）する。その一方、複数の測距センサ２７はリアドアＤｒの前端部外表面とセンターピラーＰｓの外表面との段差を計測する。
【００４８】
これらの変位センサ２６および測距センサ２７の実測データはドア支持ロボット３の制御系に入力され、各変位センサ２６および測距センサ２７での計測部位での面差あるいは段差が予め設定されている公差内に納まるように、ドア支持ロボット３はハンド１６に把持（支持）されているリアドアＤｒの姿勢を微調整する。つまり、リアドアＤｒのドア本体における前縁部、後縁部および下縁部の外表面がそれらと近接するリアドア開口部Ｏｒの周縁部外表面とほぼ面一状態となるように、ハンド１６に支持されたままのリアドアＤｒの姿勢を微調整する。
【００４９】
こうして、リアドアＤｒの各部の面差（段差）が公差内に納まるようにリアドアＤｒの姿勢が修正されると、図１のドア取付ロボット４が起動して、図２に示すようにリアドアＤｒの前端部に対して斜め方向（図２，３の矢印ｂ１方向）からハンド１７がアプローチを開始する。
【００５０】
この場合において、図３に示すように、上側ヒンジ７および下側ヒンジ８の締結作業は、センターピラーＰｓとリアドアＤｒの前側ヘミング結合部Ｈとの間の狭隘なスペースでの作業となるため、図２に示すように、ハンド１７のうち上下のヒンジ取付ユニット３１，３２同士を最接近させた状態で、図２，３の矢印ｂ１方向から双方のヒンジ取付ユニット３１，３２の先端部を双方のヒンジ７，８同士のスパン内に接近させるものとする。その後に、ハンド１７全体を図３の矢印ｂ２方向に上昇させつつ可動式の下側ヒンジ取付ユニット３２を同図の矢印ｂ３方向に下降させて、双方のヒンジ取付ユニット３１，３２の先端部をさらに上下のヒンジ７，８に接近させるものとする。
【００５１】
なお、上記ドア取付ロボット４の起動と相前後して、図１のねじ締めロボット５も起動し、図１１のハンド１８を右側のフロントドア開口部またはリアドア開口部から車室内に侵入させて、左側のセンターピラーＰｓの内側面と対峙する位置にて待機するかたちとなる。
【００５２】
図１２〜１４は上側ヒンジ７の詳細を示していて、先に述べたようにハンド１６に把持されているリアドアＤｒがリアドア開口部Ｏｒに対して一次的に位置決めされることで、リアドアＤｒ側に仮止めされている上側ヒンジ７のボディ側ヒンジアーム７ａに付帯している取付ボルト１１は、図１２に示すようにセンターピラーＰｓ側のボルト穴１２に挿入されている。なお、図１２〜１４において、上側ヒンジ７のドア側ヒンジアーム７ｂはリアドアＤｒ側の取付ボルト１０に螺合するナット１４（図３参照）をもってリアドアＤｒに予め仮止めされているが、図１２〜１４ではそのナット１４を図示省略している。
【００５３】
ドア取付ロボット４のハンド１７が図３の矢印ｂ１方向の動きをすることにより、図１２に示すように、上側ヒンジ７とリアドアＤｒの前側ヘミング結合部Ｈとの間であって且つ上側ヒンジ７よりも下方位置に上側ヒンジ取付ユニット３１における上側押付装置３３の上側プッシャー４４が位置することになる。さらに、図１２の状態からハンド１７が図３の矢印ｂ２方向の動きをすることにより、図１３に示すように、上側押付装置３３の上側プッシャー４４の先端部が、上側ヒンジ７におけるボディ側ヒンジアーム７ａの軸支部７ｓとリアドアＤｒの前側ヘミング結合部Ｈとの間に入り込むかたちとなる。
【００５４】
この状態で、図１０に示した上側ヒンジ取付ユニット３１における上側押付装置３３ののシリンダ３８が収縮動作することにより上側プッシャー４４が可動プレート４０ごと所定ストロークだけ矢印ａ１方向に押し出されることになる。この上側プッシャー４４の動きは、図１３の状態から図１４の状態に移行することにほかならず、上側プッシャー４４の押し込み動作によって当該上側プッシャー４４が上側ヒンジ７におけるボディ側ヒンジアーム７ａの軸支部７ｓに当接して当該軸視部７ｓを図３の矢印ａ１方向に押し込むことになる。これにより、上側ヒンジ７全体がセンターピラーＰｓ側のヒンジ取付面Ｑ（図３参照）に向かって押し付けられ、上側ヒンジ７のボディ側ヒンジアーム７ａはセンターピラーＰｓ側のヒンジ取付面Ｑに密着するようにして正しく着座することになる。なお、上側ヒンジ７の押付動作を終えた上側プッシャー４４は直ちに元の位置に戻ることになる。
【００５５】
この場合において、上側ヒンジ７のドア側ヒンジアーム７ｂはリアドアＤｒ側の取付ボルト１０に螺合しているナット１４（図３参照）にて仮止め状態にあるが、上記のように上側ヒンジ７全体がセンターピラーＰｓ側のヒンジ取付面Ｑに向かって押し付けられることで、リアドアＤｒに対するドア側ヒンジアーム７ｂの微少移動をボルト穴７ｃの遊びの範囲内で許容する。
【００５６】
なお、上側ヒンジ７のうち上側プッシャー４４で押す位置は必ずしも軸支部７ｓである必要はなく、要は上側プッシャー４４で押圧操作することの目的からして、上側ヒンジまたはボディ側ヒンジアーム７ａのうち平面視にてヒンジピン９の中心を通る線上においてボディＢ側のヒンジ取付面ｑとは反対側の部分を押圧操作すれば良いことになる。ただし、上側ヒンジ７の一箇所を押圧操作しただけで上側ヒンジ７全体を動かして、ボディ側ヒンジアーム７ａをヒンジ取付面Ｑに確実に密着させるためには、上側プッシャーで軸支部７ｓを押圧操作することが望ましい。
【００５７】
以上のようなセンターピラーＰｓに対する上側ヒンジ７の押付動作は下側ヒンジ８においても基本的に同様であって、図１５〜１７は下側ヒンジ８の詳細を示している。なお、図１５〜１７において、下側ヒンジ８のドア側ヒンジアーム８ｂについてもリアドアＤｒ側の取付ボルト１０に螺合するナット１４（図３参照）をもってリアドアＤｒに予め仮止めされているが、図１５〜１７ではそのナット１４を図示省略している。
【００５８】
ドア取付ロボット４のハンド１７が図３の矢印ｂ１方向の動きをすることにより、図１５に示すように、下側ヒンジ８とリアドアＤｒの前側ヘミング結合部Ｈとの間であって且つ下側ヒンジ８よりも上方位置に下側ヒンジ取付ユニット３２における下側押付装置３５の下側プッシャー４５が位置することになる。さらに、図１５の状態から、図８に示した下側ヒンジ取付ユニット３２が上側ヒンジ取付ユニット３１から離間するようにして所定ストロークだけ図３の矢印ｂ３方向に下降動作することにより、図１６に示すように、下側ヒンジ取付ユニット３２における下側押付装置３５の下側プッシャー４５の先端部が、下側ヒンジ８におけるボディ側ヒンジアーム８ａの軸支部８ｓとリアドアＤｒの前側ヘミング結合部Ｈとの間に入り込むかたちとなる。
【００５９】
この状態で、図１０に示した下側ヒンジ取付ユニット３２における下側押付装置３５のシリンダ３９が収縮動作することにより下側プッシャー４５が可動プレート４１ごと所定ストロークだけ矢印ａ２方向に押し出されることになる。この下側プッシャー４５の動きは、図１６の状態から図１７の状態に移行することにほかならず、下側プッシャー４５の押し込み動作によって当該下側プッシャー４５が下側ヒンジ８におけるボディ側ヒンジアーム８ａの軸支部８ｓに当接して図３の矢印ａ２方向に押し込むことになる。これにより、下側ヒンジ８全体がセンターピラーＰｓ側のヒンジ取付面Ｑ（図３参照）に向かって押し付けられ、下側ヒンジ８のボディ側ヒンジアーム８ａはセンターピラーＰｓ側のヒンジ取付面Ｑに密着するようにして正しく着座することになる。なお、下側ヒンジ８の押付動作を終えた下側プッシャー４５は直ちに元の位置に戻ることになる。
【００６０】
この場合において、上側ヒンジ７の場合と同様に、下側ヒンジ８のドア側ヒンジアーム８ａはリアドアＤｒ側の取付ボルト１０に螺合しているナット１４（図３参照）にて仮止め状態にあるが、上記のように下側ヒンジ８全体がセンターピラーＰｓ側のヒンジ取付面Ｑに向かって押し付けられることで、リアドアＤｒに対するドア側ヒンジアーム８ｂの微少移動をボルト穴７ｃの遊びの範囲内で許容する。なお、上記センターピラーＰｓに対する上側ヒンジ７の押付動作と下側ヒンジ８の押付動作は、ほぼ同時に並行して行われる。
【００６１】
以上のような一連の動作をもって、リアドアＤｒとリアドア開口部Ｏｒの周縁部とのいわゆる面合わせと、上下双方のプッシャー４４，４５の押付動作に基づくセンターピラーＰｓへの上側ヒンジ７および下側ヒンジ８の着座規制とが完了したことになる。そして、上側ヒンジ７および下側ヒンジ８の着座規制が完了すると、ドア取付ロボット４のハンド１７は上記アプローチ時とは逆動作により一旦退避し、図８に示したナットランナー４７，４８がセンターピラーＰｓ側を向くように姿勢変更した上で待機することになる。
【００６２】
続いて、センターピラーＰｓに対する上記上側ヒンジ７および下側ヒンジ８の着座規制が完了すると、それまでボディＢの車室内で待機していた図１に示したねじ締めロボット５が再度起動し、図１１に示したハンド１８のナットランナー１９を左側のセンターピラーＰｓの内側面のうち上側ヒンジ７の取付位置にアプローチさせて、図１４のように上側ヒンジ７のボディ側ヒンジアーム７ａから突出している一対の取付ボルト１１に対して順次ナット締めを施して、そのボディ側ヒンジアーム７ａをセンターピラーＰｓに対して堅固に締結固定する。
【００６３】
さらに、センターピラーＰｓに対する上側ヒンジ７の締結固定が完了すると、図８に示したハンド１７を有するドア取付ロボット４が再度起動し、いずれか一方のナットランナー４７または４８をセンターピラーＰｓの外表面側から下側ヒンジ８の取付位置にアプローチさせて、図５にように下側ヒンジ８のボディ側ヒンジアーム８ａに形成されている一対のボルト穴８ｃに対し、図３のようにボルト１５を順次挿入して、センターピラーＰｓに予め溶接固定されている図示外のナットに対してボルト締めを施して、そのボディ側ヒンジアーム８ａをセンターピラーＰｓに対して堅固に締結固定する。
【００６４】
以上により、上側ヒンジ７および下側ヒンジ８共に、センターピラーＰｓに対して堅固に締結固定されたことになる。なお、ドア取付ロボット４が有している図８のハンド１７が同図の左側に上下一対のナットランナー４７，４８を備えているのは、上側ヒンジ７および下側ヒンジ８共にナット締めにてセンターピラーＰｓに締結固定するタイプの他の車種にも対応できるようにするためである。
【００６５】
こうして、センターピラーＰｓに対する上側ヒンジ７および下側ヒンジ８の締結固定が共に完了すると、ドア取付ロボット４はハンド１７の姿勢を再度変更させて、図８の上側ヒンジ取付ユニット３１におけるナットランナー３４の軸心を、図３に示す上側ヒンジ７のドア側ヒンジアーム７ｂを仮止めしているナット１４の方向に指向させる。同時に、図８の下側ヒンジ取付ユニット３２におけるナットランナー３６の軸心を、図３に示す下側ヒンジ８のドア側ヒンジアーム８ｂを仮止めしているナット１４の方向に指向させる。
【００６６】
そして、上側のナットランナー３４は上側ヒンジ７のドア側ヒンジアーム７ｂを仮止めしている一対のナット１４を順次増し締めして、上側ヒンジ７をリアドアＤｒに対して堅固に締結固定する。同様に、下側のナットランナー３６は下側ヒンジ８のドア側ヒンジアーム８ｂを仮止めしている一対のナット１４を順次増し締めして、下側ヒンジ８をリアドアＤｒに対して堅固に締結固定する。これにより、センターピラーＰｓに対する上側ヒンジ７および下側ヒンジ８の締結固定に続いて、上側ヒンジ７および下側ヒンジ８共に、初めてリアドアＤｒに対しても本締結状態をもって締結固定されたことになる。
【００６７】
こうして、リアドアＤｒに対する上側ヒンジ７および下側ヒンジ８の増し締めによる締結固定をもって、ボディＢに対するリアドアＤｒの一連の取付作業が完了したことになる。そして、その作業完了のタイミングでドア取付ロボット４がハンド１７をボディＢ側から退避させる一方、それまでリアドアＤｒを把持していたドア支持ロボット３が再起動し、図６，７に示すハンド１６がリアドアＤｒを解放した上で退避することになる。
【００６８】
このように本実施の形態では、設計データ通りにボディＢ側のリアドア開口部Ｏｒに対しリアドアＤｒを位置決めした上で双方のヒンジ７，８をボディＢ側（センターピラーＰｓ側）に締結固定するのではなく、リアドアＤｒの周縁部外表面とボディＢ側のリアドア開口部Ｏｒの周縁部外表面との面合わせをいわゆる現物合わせのかたちで優先して行い、その後に双方のヒンジ７，８をボディＢ側に締結固定するようにしているものである。
【００６９】
その際に、上記のようにリアドアＤｒの周縁部外表面とボディＢ側のリアドア開口部Ｏｒの周縁部外表面との面合わせに続いて、双方のヒンジ７，８のボディ側ヒンジアーム７ａ，８ａをボディＢ側に押し付けることでヒンジ取付面Ｑに確実に密着または着座させ、その後に、双方のヒンジ７，８のボディ側ヒンジアーム７ａ，８ａをナット締めまたはボルト締めにてボディＢ側に締結固定するようにしている。
【００７０】
なお、双方のヒンジ７，８のボディ側ヒンジアーム７ａ，８ａをボディＢ側に押し付けることでヒンジ取付面Ｑに確実に密着または着座させ、ボディＢに対する双方のヒンジ７，８の位置決めを一回で済ませたい理由は、双方のヒンジ７，８のボディ側ヒンジアーム７ａ，８ａの座面にはシール材が予め塗布されており、一旦ボディＢ側に着座させてしまうと再度動かすことができない事情もあるからである。
【００７１】
そして、このような取付手順を前提とした場合、リアドアＤｒ側に双方のヒンジ７，８のドア側ヒンジアーム７ｂ，８ｂが最初から堅固に締結固定されていると、リアドアＤｒの外表面とボディＢ側の外表面との面合わせ精度の維持と、双方のヒンジ７，８のボディ側ヒンジアーム７ａ，８ａをボディＢ側のヒンジ取付面Ｑに確実に密着または着座させること、とを両立させることが困難となる。
【００７２】
そこで、本実施の形態では、上記のようにリアドアＤｒ側に予め付帯している上側ヒンジ７および下側ヒンジ８については、リアドアＤｒに対するドア側ヒンジアーム７ａ，８ａの締結固定はあくまで仮締結による固定状態（いわゆる仮止め状態）としておき、上記のように双方のヒンジ７，８のボディ側ヒンジアーム７ａ，８ａをボディＢ側に確実に密着または着座するように押し付けてナット締めまたはボルト締めにてボディＢ側に締結固定する際に、リアドアＤｒに対する双方のヒンジ７，８の移動を許容できる状態としておくようにしている。こうすることで、リアドアＤｒの周縁部外表面とボディＢ側のリアドア開口部Ｏｒの周縁部外表面との面合わせ精度を維持しながら、双方のヒンジ７，８のボディ側ヒンジアーム７ａ，８ａをボディＢ側のヒンジ取付面Ｑに確実に密着または着座させることができ、そのために、最後に、双方のヒンジ７，８のドア側ヒンジアーム７ｂ，８ｂをリアドアＤｒに対しナット締めまたはボルト締めによる本締め固定をもって堅固に締結固定するようにしているものである。
【００７３】
したがって、本実施の形態によれば、リアドアＤｒの周縁部外表面とボディＢ側のリアドア開口部Ｏｒの周縁部外表面との間の面合わせを現物合わせのかたちで行うことで、両者の面差やそのばらつきを許容レベル以内に納めることができ、外観品質の主要な評価項目である見栄えが大幅に向上することになる。
【００７４】
また、ボディＢとリアドアＤｒとの面合わせをいわゆる現物合わせのかたちで行いながらも、ボディＢとリアドアＤｒ側に予め付帯している双方のヒンジ７，８とのボルト・ナットによる締結固定は、それぞれのヒンジ７，８の車体側ヒンジアーム７ａ，８ａをボディＢ側に押し付けた上で締結固定することで、ヒンジ７，８の浮き上がりや位置ずれあるいはボルト・ナットのかじり現象を防止でき、ヒンジ７，８の取付品質も併せて向上することになる。
【００７５】
なお、メタルラインでボディＢに取り付けられたリアドアＤｒを含むそれぞれのドアは、ボディＢと共に塗装が施された後にボディＢから一旦取り外された上で、ボディＢ側とは別に艤装部品等の組み付けが行われ、その後で再度ボディＢに取り付けられることになる。
【００７６】
この場合において、塗装が施された後のボディｂからのそれぞれのドアの取り外しと再取り付けは、車体側に締結固定されたままのヒンジ（ドア側ヒンジアーム）とドアとの間でのボルト・ナット締結の解除とその再締結で脱着（上記実施の形態のように、双方のヒンジ７，８のヒンジピン９，１３としてボルト・ナット方式のものが採用されている場合には、ヒンジピン９，１３の締結解除と再締結に基づく車体側ヒンジアーム７ａ，８ａとドア側ヒンジアーム７ｂ，８ｂとの脱着）が行われることから、上記メタルラインでのボディＢに対するヒンジ（車体側ヒンジアーム）の締結固定は原則的には最初で最後であり、それ故にボディＢに対するヒンジ７，８の取付精度が重要な要素となる。
【００７７】
ここで、上記実施の形態においては、ボディＢに対するリアドアＤｒの取付方法を例にとって説明したが、これは一例にすぎず、本発明はフロントドアの取付方法にも適用することができる。
【００７８】
また、上記実施の形態においては、上側ヒンジ７および下側ヒンジ８としてヒンジピン９，１３がボルト・ナット方式のものを例にとって説明したが、いわゆるかしめ方式のヒンジピンによりボディ側ヒンジアーム７ａ，８ａとドア側ヒンジアーム７ｂ，８ｂが不離一体に連結されたタイプのヒンジであっても本発明を適用することができる。
【００７９】
さらに、上側ヒンジ７および下側ヒンジ８共に、ボディＢに対するボディ側ヒンジアーム７ａ，８ａの締結方式およびドアＤｒに対するドア側ヒンジアーム７ｂ，８ｂの締結方式は、ボルト締結方式およびナット締結方式のうちのいずれの方式であっても良いことは言うまでもない。
【符号の説明】
【００８０】
３…ドア支持ロボット（ドア支持装置）
４…ドア取付ロボット
５…ねじ締めロボット
７…上側ヒンジ
７ａ…ボディ側ヒンジアーム
７ｂ…ドア側ヒンジアーム
８…下側ヒンジ
８ａ…ボディ側ヒンジアーム
８ｂ…ドア側ヒンジアーム
９…ヒンジピン
１９…ナットランナー（第１の締結装置）
２２…吸着カップ（ドア把持機構）
２３…フィンガー（ドア把持機構）
２４…押付パッド（ドア把持機構）
２６…変位センサ
２７…測距センサ
３３…上側押付装置
３４…ナットランナー（第２の締結装置）
３５…下側押付装置
Ｂ…ボディ
Ｄｒ…リアドア
Ｏｒ…リアドア開口部
Ｐｓ…センターピラー
Ｑ…ヒンジ取付面
Ｓｂ…サイドボディ
【図１】
2017190059.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2017190059.tif 000009
【図８】
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【図９】
2017190059.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2017190059.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2017190059.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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