(57)【要約】【課題】複雑な構造に依存することなく、車両を停止状態に維持し得る車両制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】道路状況認識部１１は、車両１が走行している道路である走行中道路の状況を認識する。停止制御部１５は、所定条件の成立時に制動機構８を作動させて車両１を停止させる自動停車処理を実行し、道路状況認識部１１により認識された走行中道路の状況に応じて、自動停車処理の終了時における車両１の操舵輪５１，５２の向きを操舵機構７により変更する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵輪の向きを変更する操舵部と、車輪を制動する制動部とを有する車両の作動を制御する車両制御装置であって、
前記車両が走行している道路である走行中道路の状況を認識する道路状況認識部と、
所定条件の成立時に前記制動部を作動させて前記車両を停止させる自動停車処理を実行し、前記道路状況認識部により認識された前記走行中道路の状況に応じて、前記自動停車処理の終了時における前記車両の操舵輪の向きを前記操舵部により変更する停止制御部と
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記停止制御部は、前記道路状況認識部により、前記走行中道路が道路端に縁石がある下り勾配の道路であると認識されたときは、前記車両の操舵輪を前記縁石に向けた状態で前記自動停車処理を終了し、また、前記道路状況認識部により、前記走行中道路が道路端に縁石がある上り勾配の道路であると認識されたときには、前記車両の操舵輪を前記縁石とは逆側に向けた状態で前記自動停車処理を終了することを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記停止制御部は、前記道路状況認識部により、前記走行中道路が中央分離帯に路側物がある下り勾配の道路であると認識されたときは、前記車両の操舵輪を前記路側物に向けた状態で前記自動停車処理を終了し、また、前記道路状況認識部により、前記走行中道路が中央分離帯に路側物がある上り勾配の道路であると認識されたときには、前記車両の操舵輪を前記路側物とは逆側に向けた状態で前記自動停車処理を終了することを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項２に記載の車両制御装置において、
前記停止制御部は、
前記自動停車処理において、前記道路状況認識部により、前記走行中道路が道路端に縁石があると共に中央分離帯側に路側物がある道路であると認識されたときは、前記縁石と前記路側物とのうちの前記車両から近い方に前記車両を寄せて停止し、
前記道路状況認識部より、前記走行中道路が下り勾配であると認識されたときは、前記車両の操舵輪を前記縁石と前記路側物とのうちの前記車両を寄せた方に向けた状態で前記自動停車処理を終了し、また、前記道路状況認識部により、前記走行中道路が上り勾配であると認識されたときには、前記車両の操舵輪を前記縁石と前記路側物とのうちの前記車両を寄せた方とは逆に向けた状態で前記自動停車処理を終了することを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記車両の周囲に存在する他車両の状況を認識する周囲車両認識部を備え、
前記停止制御部は、前記所定条件が成立したときに、前記道路状況認識部により、前記走行中道路が片側２車線以上を有して道路端に縁石があると共に中央分離帯側に路側物がある道路であって、前記車両が最も中央分離帯寄りの車線を走行していると認識されているときには、前記周囲車両認識部により認識された周囲の他車両の状況から、縁石がある車線への車線変更を他車両との接触することなく実行可能な車線変更可能状態であるか否かを判断し、該車線変更可能状態であるときは該車線変更を行ってから前記車両を停止し、所定時間内に該車線変更可能状態にならなかったときには、該車線変更をすることなく前記最も中央分離帯寄り車線で前記車両を停止させることを特徴とする車両制御装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記停止制御部は、前記自動停車処理により、前記車両を前記走行中道路外の停車可能箇所に停止させるときは、前記車両の操舵輪を前記走行中道路の中央とは逆側に向けた状態で前記自動停車処理を終了することを特徴とする車両制御装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６のうちいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記停止制御部は、前記道路状況認識部により、前記走行中道路の側方が回避対象領域であると認識されたときには、前記車両の操舵輪を前記回避対象領域とは逆側に向けた状態で前記自動停車処理を終了することを特徴とする車両制御装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７のうちのいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記道路状況認識部は、前記車両に備えられた外界認識センサによる認識結果と、地図情報と前記車両の現在位置との照合結果とのうちの少なくともいずれか一方に基づいて、前記走行中道路の状況を認識することを特徴とする車両制御装置。
【請求項９】
操舵輪の向きを変更する操舵部と、車輪を制動する制動部とを有する車両の作動を制御する車両制御装置であって、
前記車両が走行している道路である走行中道路の状況を認識する道路状況認識部と、
所定条件の成立時に、前記操舵部及び前記制動部により前記車両を前記走行中道路と平行に停止させた後、前記道路状況認識部により認識された前記走行中道路の状況に応じて、前記車両の操舵輪を前記操舵部により前記走行中道路の進行方向に対して非平行な状態とする自動停車処理を実行する停止制御部と
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項１０】
操舵輪の向きを変更する操舵部を有する車両の作動を制御する車両制御装置であって、
前記車両が位置している道路である現在位置道路の状況を認識する道路状況認識部と、
前記車両が停止したときに、前記道路状況認識部により、前記現在位置道路が道路端に縁石があって勾配のある道路であると認識されているときには、前記現在位置道路の勾配に応じて前記車両の操舵輪の向きを変更する停止時操舵方向変更処理を実行する停止制御部と
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の車両制御装置において、
前記車両が位置する地区を認識する車両位置認識部を備え、
前記停止制御部は、前記車両位置認識部により、前記車両が特定地域に位置していると認識されている場合に、前記停止時操舵方向変更処理を実行することを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の停止状態を維持するための制御を行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、全車輪を独立転舵可能な車両において、車両が停止状態にあるときに、１輪以上の車輪をトーイン又はトーアウト側に転舵させることにより、転舵させた車輪と路面との摩擦力により、車両が後退又は前進することを防止するようにした車両の停止制御装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、運転者の覚醒度の低下を検出した場合に、車両を最も左側のレーンまで車線変更させてから停車するようにした走行制御装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−２０１２１７号公報
【特許文献２】特開２００３−１１８４２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に記載された車両の停止制御装置では、１輪だけをトーイン又はトーアウト側に転舵させた場合には、車輪と道路との摩擦が不十分なために車両が移動してしまうおそれがある。また、２輪以上の車輪をトーイン又はトーアウト側に転舵させるためには、複数の車輪を独立転舵可能な構造としなければならないため、車両の構造が複雑になるという不都合がある。
【０００６】
また、引用文献２に記載された走行制御装置では、停車時の車輪の向きは考慮されていない。
【０００７】
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、複雑な構造に依存することなく、車両を停止状態に維持し得る車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の車両制御装置の第１態様は、
操舵輪の向きを変更する操舵部と、車輪を制動する制動部とを有する車両の作動を制御する車両制御装置であって、
前記車両が走行している道路である走行中道路の状況を認識する道路状況認識部と、
所定条件の成立時に前記制動部を作動させて前記車両を停止させる自動停車処理を実行し、前記道路状況認識部により認識された前記走行中道路の状況に応じて、前記自動停車処理の終了時における前記車両の操舵輪の向きを前記操舵部により変更する停止制御部と
を備えたことを特徴とする。
【０００９】
かかる本発明によれば、停止制御部は、自動停車処理によって車両を停止させる際に、走行中道路の状況に応じて自動停車処理の終了時における車両の操舵輪の向きを操舵部により変更する。このように、走行中道路の状況を利用することによって、複雑な構造を備えることなく、車両が自重等により移動することを防止することができる。
【００１０】
また、前記停止制御部は、前記道路状況認識部により、前記走行中道路が道路端に縁石がある下り勾配の道路であると認識されたときは、前記車両の操舵輪を前記縁石に向けた状態で前記自動停車処理を終了し、また、前記道路状況認識部により、前記走行中道路が道路端に縁石がある上り勾配の道路であると認識されたときには、前記車両の操舵輪を前記縁石とは逆側に向けた状態で前記自動停車処理を終了することを特徴とする。
【００１１】
この構成によれば、走行中道路の勾配により車両が自重によって移動することを、操舵輪と縁石との接触によって防止することができる。
【００１２】
また、前記停止制御部は、前記道路状況認識部により、前記走行中道路が中央分離帯に路側物がある下り勾配の道路であると認識されたときは、前記車両の操舵輪を前記路側物に向けた状態で前記自動停車処理を終了し、また、前記道路状況認識部により、前記走行中道路が中央分離帯に路側物がある上り勾配の道路であると認識されたときには、前記車両の操舵輪を前記路側物とは逆側に向けた状態で前記自動停車処理を終了することを特徴とする。
【００１３】
この構成によれば、走行中道路の勾配により車両が自重によって移動することを、操舵輪と路側物との接触によって防止することができる。
【００１４】
また、前記停止制御部は、
前記自動停車処理において、前記道路状況認識部により、前記走行中道路が道路端に縁石があると共に中央分離帯側に路側物がある道路であると認識されたときは、前記縁石と前記路側物とのうちの前記車両から近い方に前記車両を寄せて停止し、
前記道路状況認識部より、前記走行中道路が下り勾配であると認識されたときは、前記車両の操舵輪を前記縁石と前記路側物とのうちの前記車両を寄せた方に向けた状態で前記自動停車処理を終了し、また、前記道路状況認識部により、前記走行中道路が上り勾配であると認識されたときには、前記車両の操舵輪を前記縁石と前記路側物とのうちの前記車両を寄せた方とは逆に向けた状態で前記自動停車処理を終了することを特徴とする。
【００１５】
この構成によれば、走行中道路が道路端に縁石があると共に中央分離帯側に路側物がある道路である場合に、縁石と路側物とのうち車両から近い方に速やかに車両を寄せて、車両を停止状態に維持することができる。
【００１６】
また、前記車両の周囲に存在する他車両の状況を認識する周囲車両認識部を備え、
前記停止制御部は、前記所定条件が成立したときに、前記道路状況認識部により、前記走行中道路が片側２車線以上を有して道路端に縁石があると共に中央分離帯側に路側物がある道路であって、前記車両が最も中央分離帯寄りの車線を走行していると認識されているときには、前記周囲車両認識部により認識された周囲の他車両の状況から、縁石がある車線への車線変更を他車両との接触することなく実行可能な車線変更可能状態であるか否かを判断し、該車線変更可能状態であるときは該車線変更を行ってから前記車両を停止し、所定時間内に該車線変更可能状態にならなかったときには、該車線変更をすることなく前記最も中央分離帯寄り車線で前記車両を停止させることを特徴とする。
【００１７】
この構成によれば、走行中道路が複数車線の道路であって、車両が最も中央分離帯側の車線を走行している場合に、所定時間内に車線変更可能状態となったときには、縁石がある車線への車線変更を行うことで、より安全な状態で車両を停止させることができる。
【００１８】
また、前記停止制御部は、前記自動停車処理により、前記車両を前記走行中道路外の停車可能箇所に停止させるときは、前記車両の操舵輪を前記走行中道路の中央とは逆側に向けた状態で前記自動停車処理を終了することを特徴とする。
【００１９】
この構成によれば、車両を走行中道路外の停車可能領域に停止させるときに、車両が停車可能領域内から道路側に移動することを防止することができる。
【００２０】
また、前記停止制御部は、前記道路状況認識部により、前記走行中道路の側方が回避対象領域であると認識されたときには、前記車両の操舵輪を前記回避対象領域とは逆側に向けた状態で前記自動停車処理を終了することを特徴とする。
【００２１】
この構成によれば、車両が走行中道路の側方の回避対象領域（崖、側溝等）側に移動することを防止することができる。
【００２２】
また、前記道路状況認識部は、前記車両に備えられた外界認識センサによる認識結果と、地図情報と前記車両の現在位置との照合結果とのうちの少なくともいずれか一方に基づいて、前記走行中道路の状況を認識することを特徴とする。
【００２３】
この構成によれば、車両に備えられた外界認識センサ（カメラ、レーダ等）又は、車両に備えられたナビゲーション用の地図情報と車両の現在位置との照合結果を利用して、道路状況認識部を構成することができる。
【００２４】
次に、本発明の車両制御装置の第２の態様は、
操舵輪の向きを変更する操舵部と、車輪を制動する制動部とを有する車両の作動を制御する車両制御装置であって、
前記車両が走行している道路である走行中道路の状況を認識する道路状況認識部と、
所定条件の成立時に、前記操舵部及び前記制動部により前記車両を前記走行中道路と平行に停止させた後、前記道路状況認識部により認識された前記走行中道路の状況に応じて、前記車両の操舵輪を前記操舵部により前記走行中道路の進行方向に対して非平行な状態とする自動停車処理を実行する停止制御部と
を備えたことを特徴とする。
【００２５】
かかる本発明によれば、車両を走行中道路と平行に停止させた後、道路状況認識部により認識された走行中道路の状況に応じて、車両の操舵輪を操舵部により走行中道路の進行方向に対して非平行な状態とすることにより、車両が移動することを防止することができる。
【００２６】
次に、本発明の車両制御装置の第３の態様は、
操舵輪の向きを変更する操舵部を有する車両の作動を制御する車両制御装置であって、
前記車両が位置している道路である現在位置道路の状況を認識する道路状況認識部と、
前記車両が停止したときに、前記道路状況認識部により、前記現在位置道路が道路端に縁石があって勾配のある道路であると認識されているときには、前記現在位置道路の勾配に応じて前記車両の操舵輪の向きを変更する停止時操舵方向変更処理を実行する停止制御部と
を備えたことを特徴とする。
【００２７】
かかる本発明によれば、道路端に縁石があって勾配のある道路に車両が停止したときに、走行中道路の勾配に応じて車両の操舵輪の向きを変更することによって、勾配により車両が自重で移動することを防止することができる。
【００２８】
また、前記車両が位置する地区を認識する車両位置認識部を備え、
前記停止制御部は、前記車両位置認識部により、前記車両が特定地域に位置していると認識されている場合に、前記停止時操舵方向変更処理を実行することを特徴とする。
【００２９】
この構成によれば、停車時の操舵輪の向きが規制されている特定地域において、車両を停止させるときに、この規制に合わせた操舵輪の向きの変更をアシストすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】車両制御装置が搭載された車両の構成図。
【図２】車両制御装置の構成図。
【図３】停止制御部の作動フローチャート。
【図４】道路端に縁石がある下り勾配の道路における自動停車処理の説明図。
【図５】道路端に縁石がある上り勾配の道路における自動停車処理の説明図。
【図６】中央分離帯側に路側物がある下り勾配の道路における自動停車処理の説明図。
【図７】中央分離帯側に路側物がある上り勾配の道路における自動停車処理の説明図。
【図８】道路端に縁石があると共に中央分離帯側に路側物がある下り勾配の道路における自動停車処理の説明図。
【図９】片側２車線の道路における自動停車処理の説明図。
【図１０】道路外に停車スペースがある場合の自動停車処理の説明図。
【図１１】道路端に縁石が無く、道路端の外側が回避対象領域になっている場合の自動停車処理の説明図。
【図１２】運転者の操作により車両が停止した場合の操舵処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
本発明の実施の形態について、図１〜図１１を参照して説明する。
【００３２】
図１を参照して、本実施形態の車両制御装置１０は、前方カメラ２ａ、右側方カメラ２ｂ、左側方カメラ２ｃ、後方カメラ２ｄ（以下では、カメラ２ａ〜２ｄをカメラ２と総称する。本発明の外界認識センサに相当する）、ステアリング７ａを含む操舵機構７（本発明の操舵部に相当する）、制動機構８（本発明の制動部に相当する）、ナビゲーション装置３０等を備えた車両１に搭載される。
【００３３】
操舵機構７は、車両１の車輪５１〜５４のうちの前輪（操舵輪）５１，５２の向きを変更する。制動機構８は、車輪５１〜５４の回転を制動して車両１を減速させる。車両制御装置１０は、車両１の全体的な作動を制御する。
【００３４】
次に、図２を参照して、車両制御装置１０は、図示しないＣＰＵ，メモリ、インターフェース回路等により構成された電子回路ユニットであり、メモリに保持された車両１の制御用プログラムをＣＰＵで実行することにより、道路状況認識部１１、周囲車両認識部１２、車両位置認識部１３、覚醒度認識部１４、及び停止制御部１５として機能する。
【００３５】
車両制御装置１０には、カメラ２により撮像される車両１の周囲画像が入力される。また、車両制御装置１０には、車両１に備えられた車速センサ２０、ヨーレートセンサ２１、舵角センサ２２（操舵輪５１，５２の舵角を検出する）、トルクセンサ２３（ステアリング７ａに加えられている操作トルクを検出する）、アクセルペダルセンサ２４（図示しないアクセルペダルの操作状況を検出する）、及び傾斜角センサ２６（車両１が走行している道路の傾斜角を検出する）による検出信号と、緊急停止スイッチ２７（車両１の緊急停止を指示するためのスイッチ）の操作信号とが入力される。
【００３６】
また、車両制御装置１０から出力される制御信号により、スピーカ５、表示器６、操舵機構７、制動機構８、及びナビゲーション装置３０の作動が制御される。ナビゲーション装置３０は、車両１の現在位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）ユニット３１と、地図データが保持された地図データベース３２を備えて、目的地までのルート案内を実行する。
【００３７】
道路状況認識部１１は、カメラ２により撮像された車両１の周囲画像と、ナビゲーション装置３０により認識された地図上の車両１の現在位置（車両１の現在位置と地図情報との照合結果により認識される）と、傾斜角センサ２６により検出された道路の傾斜等に基づいて、車両１が走行している道路（走行中道路）の状況を認識する。なお、カメラ２により撮像された車両１の周囲画像と、ナビゲーション装置３０により認識された地図上の車両１の現在位置とのうちのいずれか一方のみに基づく構成としてもよい。
【００３８】
周囲車両認識部１２は、カメラ２により撮像された車両１の周囲画像に基づいて、車両１の周囲に存在する他車両を認識する。車両位置認識部１３は、カメラ２により撮像された車両１の周囲画像と、ナビゲーション装置３０により認識された地図上の車両１の現在位置とに基づいて、車両１が走行している車線を認識する。覚醒度認識部１４は、トルクセンサ２３、及びアクセルペダルセンサ２４の検出信号に基づいて運転者の運転操作状況を検知し、運転操作がなされていない状況が判定時間以上継続したときに、運転者の覚醒度を低下したと認識する。
【００３９】
停止制御部１５は、車両１の走行中に緊急停止条件（本発明の所定条件に相当する）が成立したときに、操舵機構７及び制動機構８を作動させて車両１を停止させる自動停車処理を実行する。本実施形態では、所定条件として、緊急停止スイッチ２７が操作されたとき、及び覚醒度認識部１４により運転者の覚醒度が低下したと認識されたときが設定されている。
【００４０】
［第１実施形態］
次に、図３〜図９を参照して、停止制御部１５により実行される自動停車処理について説明する。
【００４１】
停止制御部１５は、図３に示したフローチャートによる処理を実行し、ＳＴＥＰ１で緊急停止条件が成立したときにＳＴＥＰ２に進んで自動停車処理を開始する。ＳＴＥＰ２で、停止制御部１５は、道路状況認識部１１による認識結果に基づいて、車両１が走行している道路（走行中道路）の状況として、走行車線の数、道路端の縁石の有無、中央分離帯側の路側物の有無、及び道路の勾配（上り勾配であるか下り勾配であるか）を認識する。
【００４２】
続くＳＴＥＰ３で、停止制御部１５は、走行車線が複数であるか否かを判断し、走行車線が複数であるときはＳＴＥＰ１０に分岐し、走行車線が複数でないとき（片側一車線であるとき）にはＳＴＥＰ４に進む。
【００４３】
ＳＴＥＰ４で、停止制御部１５は、道路端の縁石の有無、中央分離帯側の路側物の有無、及び道路の勾配に応じた自動停車処理を実行する。以下では、図４〜図８を参照して、車線変更を伴わない自動停車処理について説明する。
【００４４】
（１−１．縁石有、中央分離帯側の路側物無、下り勾配の場合）
図４に示したように、車両１（自車両）が走行している道路が、道路端に縁石６０，６２が設けられているが、中央分離帯６１側には路側物が設けられていない下り勾配の道路であると認識された場合の自動停車処理について説明する。２００は対向車である。
【００４５】
停止制御部１５は、先ず、Ｒ１で示したように、操舵機構７と制動機構８を作動させて、車両１を減速させて縁石６０に寄せて停止し、操舵機構７を作動させて操舵輪５１，５２を縁石６０に向けた状態として自動停車処理を終了する。このように、操舵輪５１，５２を縁石６０に向けた状態とすることにより、車両１が自重により進行方向に移動することを、操舵輪５１と縁石６０との接触により阻止することができる。
【００４６】
（１−２．縁石有、中央分離帯側の路側物無、上り勾配の場合）
図５に示したように、車両１が走行している道路が、道路端に縁石６０，６２が設けられているが、中央分離帯６１側には路側物が設けられていない上り勾配の道路であると認識された場合の自動停車処理について説明する。
【００４７】
停止制御部１５は、先ず、Ｒ２で示したように、操舵機構７と制動機構８を作動させて、車両１を減速させて縁石６０に寄せて停止し、操舵機構７を作動させて操舵輪５１，５２を縁石と逆側に向けた状態として自動停車処理を終了する。このように、操舵輪５１，５２を縁石６０と逆側に向けた状態とすることにより、車両１が自重により進行方向とは逆方向に移動することを、操舵輪５１と縁石６０との接触により阻止することができる。
【００４８】
（１−３．縁石無、中央分離帯側の路側物有、下り勾配の場合）
図６に示したように、車両１が走行している道路が、道路端６３，６５に縁石が設けられておらず、中央分離帯側に路側物６４が設けられている下り勾配の道路であると認識された場合の自動停車処理について説明する。
【００４９】
停止制御部１５は、先ず、Ｒ３で示したように、操舵機構７と制動機構８を作動させて、車両１を減速させて路側物６４に寄せて停止し、操舵機構７を作動させて操舵輪５１，５２を路側物６４に向けた状態として自動停車処理を終了する。このように、操舵輪５１，５２を路側物６４に向けた状態とすることにより、車両１が自重により進行方向に移動することを、操舵輪５２と路側物６４との接触により阻止することができる。
【００５０】
（１−４．縁石無、中央分離帯側の路側物有、上り勾配の場合）
図７に示したように、車両１が走行している道路が、道路端６３，６５に縁石が設けられておらず、中央分離帯側に路側物６４が設けられている上り勾配の道路であると認識された場合の自動停車処理について説明する。
【００５１】
停止制御部１５は、先ず、Ｒ４で示したように、操舵機構７と制動機構８を作動させて、車両１を減速させて路側物６４に寄せて停止し、操舵機構７を作動させて操舵輪５１，５２を路側物６４と逆側に向けた状態として自動停車処理を終了する。このように、操舵輪５１，５２を路側物６４と逆側に向けた状態とすることにより、車両１が自重により進行方向と逆方向に移動することを、操舵輪５２と路側物６４との接触により阻止することができる。
【００５２】
（１−５．縁石有、中央分離帯側の路側物有の場合）
図８に示したように、車両１が走行している道路が、道路端に縁石６０，６２が設けられ、中央分離帯側に路側物６４が設けられた道路であると認識された場合の自動停車処理について説明する。
【００５３】
停止制御部１５は、車両位置認識部１３による認識結果に基づいて、車両１が縁石６０と路側物６４とのうちのどちらに近いかを判断する。そして、停止制御部１５は、車両１を縁石６０と路側物６４とのうちの近い方に寄せて停止し、図４〜図７に示した場合と同様に、操舵輪５１，５２の向きを道路の勾配に応じて変更して自動停車処理を終了する。
【００５４】
図８の例では、路側物６４の方が縁石６０よりも車両１に近いので、停止制御部１５は、Ｒ５で示したように、車両１を路側物６４に寄せて停止する。そして、下り勾配であるので、停止制御部１５は、操舵輪５１，５２を路側物６４に向けて自動停車処理を終了する。
【００５５】
（１−６．縁石有、中央分離帯側の路側物有、片側２車線の場合）
次に、ＳＴＥＰ１０における自動停車処理について説明する。ＳＴＥＰ１０は、図９に示したように走行車線が２車線以上（図９では２車線）あり、道路端に縁石６０があると共に、中央分離帯側に路側物６４が設けられた道路であると認識された場合の自動停車処理である。
【００５６】
停止制御部１５は、道路状況認識部１１による認識結果に基づいて、片側２車線の道路を走行していると判断し、車両位置認識部１３による認識結果に基づいて、車両１が中央分離帯側の車線７６を走行していると判断したときには、縁石側の車線７５への車線変更が可能であるか否かを判断する。
【００５７】
具体的には、停止制御部１５は、周囲車両認識部１２による認識結果に基づいて、車両１の周囲に他車両が存在しているか否かを判断する。そして、停止制御部１５は、車線変更の妨げになる他車両が存在していないときは、Ｒ６で示したように、縁石６０側の車線７５への車線変更を行って車両１を縁石６０に寄せて停止し、図４，図５に示した例と同様に、道路の勾配に応じて操舵輪５１，５２の向きを変更する。図９の例では、下り勾配の道路であるので、停止制御部１５は、操舵輪５１，５２を縁石６０に向けた状態で自動停車処理を終了する。
【００５８】
一方、車線変更の妨げになる他車両２５０が存在しているために、所定時間内に縁石６０側の車線７５に車線変更をすることが不可能であると判断されるときには、停止制御部１５は、車線変更をせずに、車両１を中央分離帯側の路側物６４に寄せて停止する。そして、停止制御部１５は、図６，図７に示した例と同様に、道路の勾配に応じて操舵輪５１，５２の向きを変更して自動停車処理を終了する。図９の例では、下り勾配の道路であるので、停止制御部１５は、操舵輪５１，５２を路側物６４に向けた状態で自動停車処理を終了する。
【００５９】
［第２実施形態］
次に、図１０を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態は、車両１が走行している道路外に設けられた停車可能箇所８０（非常駐車帯等）に、車両１を停止させる場合の自動停車処理である。
【００６０】
停止制御部１５は、緊急停止条件が成立したときに、道路状況認識部１１により、道路外の停車可能箇所８０が認識されているときには、停車可能箇所８０への自動停車処理を実行する。
【００６１】
停止制御部１５は、先ず、操舵機構７及び制動機構８を作動させて、車両１を停車可能箇所８０内に停止する。そして、停止制御部１５は、操舵輪５１，５２を道路と反対側に向けた状態として自動停車処理を終了する。このように、操舵輪５１，５２を道路と反対側に向けた状態で車両１を停止させることによって、車両１が道路に向かって移動することを回避することができる。
【００６２】
［第３実施形態］
次に、図１１を参照して、本発明の第３実施形態について説明する。第３実施形態は、車両１が走行している道路が、道路端６３に縁石が無く、中央分離帯６１側に路側物もない道路であって、道路端６３の外側が回避対象領域８１（崖、側溝等）になっている場合の自動停車処理である。
【００６３】
停止制御部１５は、先ず、操舵機構７及び制動機構８を作動させて、車両１を道路端６３に寄せて停止する。そして、停止制御部１５は、操舵輪５１，５２を道路端６３と反対側に向けた状態として自動停車処理を終了する。このように、操舵輪５１，５２を道路端６３と反対側に向けた状態で車両１を停止させることによって、車両１が回避対象領域８１側に移動することを回避することができる。
【００６４】
［変形形態］
上記第１実施形態〜第３実施形態においては、自動停車処理において、車両１を停止させてから操舵輪５１，５２の向きを変更したが、操舵輪５１，５２の向きを変更させた状態で車両１を停止するようにしてもよい。また、車両１を道路と平行に停止させた後に、操舵輪５１，５２の向きを道路と非平行な状態に変更するようにしてもよい。
【００６５】
また、自動停車処理ではなく、運転者の操作によって車両１が停止した場合にも、停止制御部１５により、図１２に示したフローチャートによる処理を行って、車両１が停止した後に、道路の状況に応じて操舵輪５１，５２の向きを変更するようにしてもよい。
【００６６】
停止制御部１５は、図１２のＳＴＥＰ５０で、車速センサ２０による検出速度がゼロになるか、又はイグニッションスイッチ（図示しない）がオフ操作されたときに、車両１が停止したと判断してＳＴＥＰ５１に進む。
【００６７】
ＳＴＥＰ５１は道路状況認識部１１による処理であり、上述した図３のＳＴＥＰ２と同様の処理により、車両１が停止した道路（現在位置道路）の状況（道路端の縁石の有無、及び道路の勾配（上り勾配であるか下り勾配であるか））が認識される。なお、道路状況認識部１１により道路の状況を認識する処理を、車両１が停止する前に行ってもよい。
【００６８】
続くＳＴＥＰ５２で、停止制御部１５は、上述した図３のＳＴＥＰ４と同様の処理を行うことにより、操舵機構７を作動させて、車両１の操舵輪５１，５２の向きを道路の縁石の有無と勾配に応じて変更する処理（停止時操舵方向変更処理）を行い、ＳＴＥＰ５３に進んで処理を終了する。
【００６９】
このように、車両が停止した後に、操舵輪５１，５２の向きを道路の縁石の有無と勾配とに応じて変更することは、停車時の操舵輪の向きが規制された特定地域（カナダ、カリフォルニア等）で、車両を停車させる場合に特に有効である。
【００７０】
そのため、車両位置認識部１３により、車両１が位置している地区が、このような特定地域内であることが認識されているときに、停止時操舵方向変更処理を行うようにしてもよい。
【００７１】
また、車両１が停止したことの判断条件として、図１２のＳＴＥＰ５０に示した、「車速センサ２０による検出速度がゼロ、又はイグニッションスイッチがオフ操作された」の他に、車両１のドアロック（図示しない）の解除、又は車両１のドアオープンの検知を用いてもよい。
【符号の説明】
【００７２】
１…車両（自車両）、２（２ａ〜２ｄ）…カメラ、７…操舵機構、８…制動機構、１０…車両制御装置、１１…道路状況認識部、１２…周囲車両認識部、１３…車両位置認識部、１４…覚醒度認識部、１５…停止制御部、３０…ナビゲーション装置、２６…傾斜角センサ、２７…緊急停止スイッチ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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