(57)【要約】【課題】積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙をその下の枚葉紙から確実に分離させて持ち上げることができ、しかもコンパクトな構成でコストを低減することができる枚葉紙持ち上げ装置を提供する。【解決手段】枚葉紙持ち上げ装置１０、１０ａは、積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙を吸着するための吸着部（例えば、吸着パッド１４）と、上層の枚葉紙との間に負圧を生じさせることによって上層の枚葉紙を吸引する非接触吸引部（例えば、非接触吸引パッド１６）とを備えており、吸着部および非接触吸引部は互いに隣り合う位置に配置されている。【選択図】図３
2017218312.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙を持ち上げる枚葉紙持ち上げ装置であって、
積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙を吸着するための吸着部と、
積層状態で堆積される複数の枚葉紙に対して進退可能となっており、前記吸着部を支持する支持部と、
前記支持部に設けられ、積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙の上面に沿って気体を噴出することにより、上層の枚葉紙との間に負圧を生じさせることによって上層の枚葉紙を吸引する非接触吸引部と、
を備え、
前記吸着部および前記非接触吸引部は互いに隣り合う位置に配置されている、枚葉紙持ち上げ装置。
【請求項２】
前記吸着部の下端の高さレベルと前記非接触吸引部の下端の高さレベルとが略同一となるよう前記吸着部および前記非接触吸引部が前記支持部により支持されている、請求項１記載の枚葉紙持ち上げ装置。
【請求項３】
前記支持部を移動させる駆動部と、
前記吸着部から気体を吸引する気体吸引部と、
前記非接触吸引部に気体を供給する気体供給部と、
積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙に前記支持部を接近させた後に、まず前記非接触吸引部により上層の枚葉紙を吸引し、その後に前記吸着部により上層の枚葉紙を吸着するよう前記駆動部、前記気体吸引部および前記気体供給部を制御する制御部と、
を更に備えた、請求項１または２記載の枚葉紙持ち上げ装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記吸着部により上層の枚葉紙を吸着した後に、前記非接触吸引部による上層の枚葉紙の吸引を解除し、その後に積層状態で堆積された複数の枚葉紙から前記支持部を離間させるよう前記駆動部、前記気体吸引部および前記気体供給部を制御する、請求項３記載の枚葉紙持ち上げ装置。
【請求項５】
前記吸着部および前記非接触吸引部の組合せ体が４つ設けられており、積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙の四隅が前記組合せ体により持ち上げられるような位置で前記吸着部および前記非接触吸引部が前記支持部により支持されるようになっている、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の枚葉紙持ち上げ装置。
【請求項６】
前記吸着部および前記非接触吸引部の組合せ体が２つ設けられており、積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙の両端部が前記組合せ体により持ち上げられるような位置で前記吸着部および前記非接触吸引部が前記支持部により支持されるようになっている、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の枚葉紙持ち上げ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙を持ち上げる枚葉紙持ち上げ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
積層状態で堆積される複数の枚葉紙から上層の枚葉紙を分離させる装置として、従来から様々なタイプのものが用いられている。ここで、積層状態で堆積される複数の枚葉紙から上層の枚葉紙を分離させるにあたり、上層の枚葉紙が静電気等によって重なった状態で複数の枚葉紙がまとめて分離されてしまうことを防止するために、従来から様々な工夫がなされている。具体的には、枚葉紙の側端縁の上部に空気を噴射することにより負圧を発生させる吸着具を設けることにより上層の枚葉紙のみを持ち上げる方法や、上層の枚葉紙の側端縁とその下の枚葉紙の側端縁との間に空気を噴射することにより上層の枚葉紙の全面を上向きに持ち上げる方法等が従来から知られている。また、特許文献１には、昇降可能なテーブル上に積層状態で堆積された枚葉紙の上方に、下面に空気を吸引する小穴を設けた箱体からなる吸着機を設け、この箱状の吸着機から空気を下向きに噴出することによって上層の枚葉紙を持ち上げ、この持ち上げられた上層の枚葉紙を箱状の吸着機によって吸着する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−０６２９７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されるような従来の枚葉紙持ち上げ装置では、枚葉紙の上面全体を覆う吸着機や空気噴射装置等の設備が必要となり、枚葉紙持ち上げ装置の設備が大型化したり高コスト化したりするという問題があった。
【０００５】
本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙をその下の枚葉紙から確実に分離させて持ち上げることができ、しかもコンパクトな構成でコストを低減することができる枚葉紙持ち上げ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の枚葉紙持ち上げ装置は、積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙を持ち上げる枚葉紙持ち上げ装置であって、積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙を吸着するための吸着部と、積層状態で堆積される複数の枚葉紙に対して進退可能となっており、前記吸着部を支持する支持部と、前記支持部に設けられ、積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙の上面に沿って気体を噴出することにより、上層の枚葉紙との間に負圧を生じさせることによって上層の枚葉紙を吸引する非接触吸引部と、を備え、前記吸着部および前記非接触吸引部は互いに隣り合う位置に配置されていることを特徴とする。
【０００７】
このような枚葉紙持ち上げ装置によれば、積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙を吸着するための吸着部および上層の枚葉紙との間に負圧を生じさせることによって上層の枚葉紙を吸引する非接触吸引部が互いに隣り合う位置に配置されているため、非接触吸引部によって上層の枚葉紙のある箇所を吸引することによりこの上層の枚葉紙の当該箇所をその下の枚葉紙から浮かせることができ、このことにより積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙をその下の枚葉紙から分離させることができる。また、非接触吸引部によって吸引された上層の枚葉紙のある箇所を吸着部によって吸着することによりこの上層の枚葉紙を確実に持ち上げることができるようになる。また、枚葉紙の上面全体を覆う吸着機や空気噴射装置等の設備が設けられていないためコンパクトな構成でコストを低減することができる。
【０００８】
本発明の枚葉紙持ち上げ装置においては、前記吸着部の下端の高さレベルと前記非接触吸引部の下端の高さレベルとが略同一となるよう前記吸着部および前記非接触吸引部が前記支持部により支持されていてもよい。
【０００９】
本発明の枚葉紙持ち上げ装置は、前記支持部を移動させる駆動部と、前記吸着部から気体を吸引する気体吸引部と、前記非接触吸引部に気体を供給する気体供給部と、積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙に前記支持部を接近させた後に、まず前記非接触吸引部により上層の枚葉紙を吸引し、その後に前記吸着部により上層の枚葉紙を吸着するよう前記駆動部、前記気体吸引部および前記気体供給部を制御する制御部と、を更に備えていてもよい。
【００１０】
本発明の枚葉紙持ち上げ装置においては、前記制御部は、前記吸着部により上層の枚葉紙を吸着した後に、前記非接触吸引部による上層の枚葉紙の吸引を解除し、その後に積層状態で堆積された複数の枚葉紙から前記支持部を離間させるよう前記駆動部、前記気体吸引部および前記気体供給部を制御するようになっていてもよい。
【００１１】
本発明の枚葉紙持ち上げ装置においては、前記吸着部および前記非接触吸引部の組合せ体が４つ設けられており、積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙の四隅が前記組合せ体により持ち上げられるような位置で前記吸着部および前記非接触吸引部が前記支持部により支持されるようになっていてもよい。
【００１２】
あるいは、前記吸着部および前記非接触吸引部の組合せ体が２つ設けられており、積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙の両端部が前記組合せ体により持ち上げられるような位置で前記吸着部および前記非接触吸引部が前記支持部により支持されるようになっていてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の枚葉紙持ち上げ装置によれば、積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙をその下の枚葉紙から確実に分離させて持ち上げることができ、しかもコンパクトな構成でコストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態による枚葉紙持ち上げ装置の構成を概略的に示す斜視図である。
【図２】図１に示す枚葉紙持ち上げ装置により持ち上げられた枚葉紙が薄板状製品の間に挟まれたときの状態を示す側面図である。
【図３】図１に示す枚葉紙持ち上げ装置の支持部、吸着パッドおよび非接触吸引パッドの構成を示す斜視図である。
【図４】図３に示す支持部、吸着パッドおよび非接触吸引パッドを右側から左向きに見たときの構成を示す側面図である。
【図５】図１に示す枚葉紙持ち上げ装置により枚葉紙を持ち上げる動作を示す側面図である。
【図６】図５に示す状態から引き続く、図１に示す枚葉紙持ち上げ装置により枚葉紙を持ち上げる動作を示す側面図である。
【図７】図６に示す状態から引き続く、図１に示す枚葉紙持ち上げ装置により枚葉紙を持ち上げる動作を示す側面図である。
【図８】図７に示す状態から引き続く、図１に示す枚葉紙持ち上げ装置により枚葉紙を持ち上げる動作を示す側面図である。
【図９】図１に示す枚葉紙持ち上げ装置により枚葉紙を持ち上げる動作の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図１に示す枚葉紙持ち上げ装置により枚葉紙を持ち上げる動作の変形例を示すフローチャートである。
【図１１】変形例に係る枚葉紙持ち上げ装置の支持部、吸着パッドおよび非接触吸引パッドの構成を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１乃至図１１は、本実施の形態による枚葉紙持ち上げ装置を示す図である。このうち、図１は、本実施の形態による枚葉紙持ち上げ装置の構成を概略的に示す斜視図であり、図２は、図１に示す枚葉紙持ち上げ装置により持ち上げられた枚葉紙が薄板状製品の間に挟まれたときの状態を示す側面図である。また、図３は、図１に示す枚葉紙持ち上げ装置の支持部、吸着パッドおよび非接触吸引パッドの構成を示す斜視図であり、図４は、図３に示す支持部、吸着パッドおよび非接触吸引パッドを右側から左向きに見たときの構成を示す側面図であり、図５は、図４に示す非接触吸引パッドの内部構成を示す縦断面図である。また、図５乃至図８は、図１に示す枚葉紙持ち上げ装置により枚葉紙を持ち上げる動作を順に示す側面図であり、図９は、図１に示す枚葉紙持ち上げ装置により枚葉紙を持ち上げる動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１０は、図１に示す枚葉紙持ち上げ装置により枚葉紙を持ち上げる動作の変形例を示すフローチャートである。また、図１１は、変形例に係る枚葉紙持ち上げ装置の支持部、吸着パッドおよび非接触吸引パッドの構成を示す斜視図である。なお、図１乃至図１１において、本実施の形態による枚葉紙持ち上げ装置により持ち上げられるべき枚葉紙を参照符合Ｗ、Ｗ´で示しており、また、梱包されるべき薄板状製品を参照符合Ｍで示している。
【００１６】
本実施の形態による枚葉紙持ち上げ装置１０は、第１載置台９４に積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙を持ち上げるものである。図１乃至図５に示すように、本実施の形態による枚葉紙持ち上げ装置１０は、第１載置台９４に積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙を吸着するための４つの吸着パッド１４と、第１載置台９４に積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙を吸引するための４つの非接触吸引パッド１６と、吸着パッド１４および非接触吸引パッド１６の組合せ体を保持する４つの保持部１３と、第１載置台９４に積層状態で堆積される複数の枚葉紙に対して進退可能となっており、４つの保持部１３を支持する支持部１２と、支持部１２を移動させる駆動部としてのロボット３０とを備えている。
【００１７】
また、本実施の形態では、枚葉紙持ち上げ装置１０により第１載置台９４から持ち上げられた枚葉紙は第２載置台９６に送られるようになっている。より詳細には、第２載置台９６には、複数の薄板状製品が積層状態で載置される薄板状製品載置板９７、および薄板状製品収容箱９８がそれぞれ載置されている。そして、枚葉紙持ち上げ装置１０は、第１載置台９４から持ち上げた枚葉紙を第２載置台９６の薄板状製品収容箱９８の内部に送るとともに、薄板状製品載置板９７から持ち上げた薄板状製品を薄板状製品収容箱９８の内部に送るようになっている。また、枚葉紙持ち上げ装置１０により薄板状製品載置板９７から持ち上げられた薄板状製品と、枚葉紙持ち上げ装置１０により第１載置台９４から第２載置台９６に送られた枚葉紙とが薄板状製品収容箱９８の内部で交互に重ね合わせられるようになっている。このことにより、図２に示すように、薄板状製品の間に枚葉紙が挟まれるようになるため、ある薄板状製品が別の薄板状製品と接触してしまうことを防止することができるようになる。そして、薄板状製品収容箱９８の内部で所定の数の薄板状製品および枚葉紙が交互に重ね合わせられた状態で載置された後、この薄板状製品収容箱９８の上部開口が蓋部材９９により閉じられることにより、複数の薄板状製品が積層状態で薄板状製品収容箱９８に梱包された状態で出荷されるようになる。
【００１８】
このような枚葉紙持ち上げ装置１０の各構成部材の詳細について以下に説明する。
【００１９】
図３等に示すように、支持部１２は、２本の棒状部材１２ａと、これらの棒状部材１２ａを連結する１本の棒状部材１２ｂとを有しており、これらの棒状部材１２ａ、１２ｂは上側から下向きに見て「Ｈ」の字の形となるよう配置されている。また、２本の棒状部材１２ａの各々の両端部の下面には保持部１３が取り付けられている。すなわち、支持部１２により合計で４つの保持部１３が支持されるようになっている。各保持部１３は、吸着パッド１４および非接触吸引パッド１６の組合せ体を保持するようになっている。ここで、吸着パッド１４および非接触吸引パッド１６の組合せ体が各保持部１３によって保持されることにより、吸着パッド１４および非接触吸引パッド１６は互いに隣り合う位置に配置されるようになる。また、図４に示すように、保持部１３により保持される吸着パッド１４の下端の高さレベルが、保持部１３により保持される非接触吸引パッド１６の下端の高さレベルと略同一となっている。なお、図４に示すように、棒状部材１２ｂの延びる方向（すなわち、図３における奥行き方向）において吸着パッド１４が非接触吸引パッド１６よりも外側に位置するようになっている。なぜならば、枚葉紙の有効部分であるデリケートな紙部分や製品の領域を非接触吸引パッド１６でハンドリングすることができるからである。なお、枚葉紙の種類によっては、吸着パッド１４および非接触吸引パッド１６の配置を入れ替えてもよい。例えば、図２に示すような例において、薄板状製品を吸着パッド１４でハンドリングしても問題ない場合は、薄板状製品の面積は枚葉紙の面積よりも小さいため、吸着パッド１４を内側にして非接触吸引パッド１６を外側にしてもよい。この場合、枚葉紙は吸着パッド１４および非接触吸引パッド１６の両方でハンドリングし、薄板状製品は吸着パッド１４でハンドリングすることができるため、横ずれ等のトラブルが生じることなく枚葉紙や薄板状製品を確実に保持できる上、１つの支持部１２で効率的に薄板状製品の梱包を行うことができる。一方、薄板状製品を非接触吸引パッド１６でハンドリングする必要がある場合は、図４に示すように吸着パッド１４を非接触吸引パッド１６よりも外側に位置させることが好ましい。このことにより、枚葉紙は吸着パッド１４および非接触吸引パッド１６の両方でハンドリングし、薄板状製品は非接触吸引パッド１６でハンドリングすることができるため、１つの支持部１２で効率的に薄板状製品の梱包を行うことができるようになる。
【００２０】
吸着パッド１４は、第１載置台９４に積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙を吸着するようになっている。より詳細には、図３および図４に示すように、吸着パッド１４には空気吸引管２２を介して空気吸引部２０が接続されており、空気吸引部２０が空気吸引管２２から空気の吸引を行うことにより吸着パッド１４は周囲の空気を吸引するようになっている。このことにより、第１載置台９４に積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙の中央箇所が吸着パッド１４により吸着される。
【００２１】
非接触吸引パッド１６は、第１載置台９４に積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙の上面に沿って空気を噴出することにより上層の枚葉紙と非接触吸引パッド１６との間に負圧を生じさせることによって上層の枚葉紙を吸引するようになっている。より詳細には、図３および図４に示すように、非接触吸引パッド１６には空気供給管２６を介して空気供給部２４が接続されており、空気供給部２４が空気供給管２６に空気を供給することにより非接触吸引パッド１６に空気が送られるようになっている。このような非接触吸引パッド１６の内部構成について説明する。非接触吸引パッド１６の内部には空気の通路が形成されており、また、非接触吸引パッド１６の底部には空気噴出口が形成されている。そして、空気供給部２４が空気供給管２６に空気を供給することにより当該空気供給管２６から非接触吸引パッド１６に空気が送られると、この空気は非接触吸引パッド１６の内部に形成されている通路を下向きに通って空気噴出口から横向きに噴出されるようになっている。このようにして、非接触吸引パッド１６の底部に設けられた空気噴出口から空気が横向きに噴出されると、上層の枚葉紙と非接触吸引パッド１６の底面との間の空間に負圧が生じるようになり、このことによって上層の枚葉紙が非接触吸引パッド１６により吸引されるようになる。このような非接触吸引パッド１６の原理はベルヌーイ効果として知られており、例えば実開平０２−０５６５９０号公報に開示されるベルヌーイチャック、独国実用新案第２０２００６０１６８３３Ｕ１号明細書に開示されるベルヌーイ真空グリッパー等の原理を適用することができる。
【００２２】
なお、本実施の形態では、吸着パッド１４は枚葉紙を直接吸着するのに対し、非接触吸引パッド１６は枚葉紙との間の空間に生じる負圧によって枚葉紙を吸引するようになっているため、非接触吸引パッド１６により枚葉紙が吸引される力は比較的弱いのに対し、吸着パッド１４により枚葉紙が吸着される力は比較的大きくなっている。このため、非接触吸引パッド１６は上層の枚葉紙のみをその下の枚葉紙から分離して吸引することができるという利点があるものの、非接触吸引パッド１６のみでは上層の枚葉紙を持ち上げることができない場合があるという欠点がある。また、非接触吸引パッド１６は空気噴出口から空気を横向きに噴出するため、非接触吸引パッド１６により吸引される枚葉紙の水平方向の位置がずれてしまう場合がある。これに対し、吸着パッド１４により枚葉紙が吸着される力は比較的大きいため、当該吸着パッド１４により吸着される枚葉紙の水平方向の位置がずれてしまうことを抑制することができるようになる。しかしながら、吸着パッド１４を単独で用いた場合には、当該吸着パッド１４により枚葉紙が吸着される力が比較的大きいため、上層の枚葉紙とその下の枚葉紙が重なった状態でまとめて持ち上げられてしまうおそれがある。そこで、非接触吸引パッド１６および吸着パッド１４を互いに隣り合う位置に配置したうえで吸着時間を制御することにより、上記の問題点を解決することができるようになる。
【００２３】
ロボット３０は、支持部１２を移動させる駆動部として用いられるようになっている。より詳細には、ロボット３０は複数の関節が設けられたアーム３２を有しており、当該アーム３２の先端に支持部１２の棒状部材１２ｂの中央部分が取り付けられている。このようなロボット３０のアーム３２によって支持部１２が第１載置台９４と第２載置台９６との間で移動させられることにより、第１載置台９４に載置されている枚葉紙が１枚ずつ第２載置台９６に送られるようになっている。
【００２４】
また、本実施の形態による枚葉紙持ち上げ装置１０には、空気吸引部２０、空気供給部２４およびロボット３０の制御を行う制御部５０が設けられている。このような制御部５０は例えばロボット３０に内蔵されている。このような制御部５０により空気吸引部２０、空気供給部２４およびロボット３０の制御が行われることによって、第１載置台９４に載置されている枚葉紙が１枚ずつ第２載置台９６に送られるようになっている。制御部５０による空気吸引部２０、空気供給部２４およびロボット３０の制御方法の詳細については後述する。
【００２５】
次に、このような構成からなる枚葉紙持ち上げ装置１０の動作（具体的には、第１載置台９４に積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙を持ち上げる動作）について図５乃至図８に示す側面図および図９および図１０に示すフローチャートを用いて説明する。なお、図９は、枚葉紙持ち上げ装置１０により枚葉紙を持ち上げる動作の一例を示すフローチャートであり、図１０は、枚葉紙持ち上げ装置１０により枚葉紙を持ち上げる動作の変形例を示すフローチャートである。また、以下に示すような動作は制御部５０が空気吸引部２０、空気供給部２４およびロボット３０を制御することによって行われるようになっている。
【００２６】
まず、フローチャートのＳＴＥＰ１に示すように、ロボット３０のアーム３２により、第１載置台９４に積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙に支持部１２を接近させる（図５参照）。この際に、第１載置台９４に積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙の四隅の真上に各保持部１３が位置するようにする。次に、ロボット３０のアーム３２により支持部１２を下降させ、図６に示すように、各保持部１３により保持されている吸着パッド１４の下端および非接触吸引パッド１６の下端と、第１載置台９４に積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙との間隔が数ミリ程度となるようにする。
【００２７】
その後、フローチャートのＳＴＥＰ２に示すように、制御部５０により空気供給部２４を作動させる。具体的には、空気供給部２４が空気供給管２６に空気を供給することにより当該空気供給管２６から非接触吸引パッド１６に空気を送り、この非接触吸引パッド１６の空気噴出口から空気を上層の枚葉紙に沿って横向きに噴出させる。このようなベルヌーイ効果を用いることにより、図７に示すように上層の枚葉紙の四隅が非接触吸引パッド１６により吸引されるとともに上層とその下の枚葉紙との間に空気層が発生し上層の１枚だけが浮いた状態で非接触吸引パッド１６に吸引されるようになる。また、非接触吸引パッド１６により枚葉紙が吸引される力が比較的弱いため、非接触吸引パッド１６は上層の枚葉紙のみをその下の枚葉紙から分離して吸引することができる。
【００２８】
その後、フローチャートのＳＴＥＰ３に示すように、制御部５０により空気吸引部２０を作動させる。具体的には、空気吸引部２０が空気吸引管２２から空気の吸引を行うことにより吸着パッド１４が周囲の空気を吸引するようにする。このようにして上層の枚葉紙の四隅が吸着パッド１４により吸着されるようになる。ここで、上述したように、吸着パッド１４により枚葉紙が吸着される力は比較的大きいため、当該吸着パッド１４により吸着される枚葉紙の水平方向の位置がずれてしまうことを抑制することができるようになる。
【００２９】
なお、枚葉紙持ち上げ装置１０の動作の変形例として、図１０に示すフローチャートのＳＴＥＰ２´に示すように、上層の枚葉紙が非接触吸引パッド１６に吸引された後、支持部１２をわずかに上昇させ、上層の枚葉紙をその下の枚葉紙から浮かせるようにしてもよい。このことにより、枚葉紙が中心側にずれるようになり、このような状態で空気吸引部２０を作動させ、上層の枚葉紙の四隅を吸着パッド１４により吸着することによって、中心部が下に凸となる状態で枚葉紙を吸着パッド１４により吸着することができるようになる。この場合には、薄板状製品収容箱９８の内部に枚葉紙を下ろす際に、枚葉紙の中心部が最初に薄板状製品の上に接触するようになるため、薄板状製品に載置される枚葉紙の位置をより正確なものとすることができるようになる。
【００３０】
その後、フローチャートのＳＴＥＰ４に示すように、制御部５０により空気供給部２４を停止させる。このことにより上層の枚葉紙の四隅が非接触吸引パッド１６により吸引されなくなり、図８に示すように非接触吸引パッド１６の下端から上層の枚葉紙が離間するようになる。ここで、制御部５０により空気供給部２４が停止させられると、非接触吸引パッド１６は空気噴出口から空気を横向きに噴出しなくなる。このことにより、吸着パッド１４により吸着される枚葉紙の水平方向の位置がずれてしまうことをより一層確実に抑制することができるようになる。
【００３１】
その後、フローチャートのＳＴＥＰ５に示すように、ロボット３０のアーム３２により機械的に支持部１２を上昇させ、各吸着パッド１４により上層の枚葉紙の四隅が吸着されている状態で第１載置台９４に積層状態で堆積されている残りの枚葉紙から当該支持部１２を離間させる。このことにより、１枚の枚葉紙のみが持ち上げられるようになる。ここで、上述したように、吸着パッド１４により枚葉紙が吸着される力は比較的大きいため、当該吸着パッド１４により枚葉紙を確実に持ち上げることができるようになる。
【００３２】
そして、フローチャートのＳＴＥＰ６に示すように、各吸着パッド１４により上層の枚葉紙の四隅が吸着されている状態でロボット３０のアーム３２により支持部１２を第１載置台９４から第２載置台９６に移動させる。最後に、第２載置台９６において薄板状製品収容箱９８の内部で薄板状製品の真上に支持部１２が位置している状態で、フローチャートのＳＴＥＰ７に示すように、制御部５０により空気吸引部２０を停止させる。このことにより枚葉紙が各吸着パッド１４により吸着されなくなり、当該枚葉紙は薄板状製品の上に重ね合わせられるようになる。
【００３３】
なお、本実施の形態による枚葉紙持ち上げ装置は、吸着パッド１４および非接触吸引パッド１６の組合せ体が４つ設けられているような構成のものに限定されることはない。変形例に係る枚葉紙持ち上げ装置として、吸着パッド１４および非接触吸引パッド１６の組合せ体が２つ設けられており、積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙の両端部がこれらの組合せ体により持ち上げられるような位置で吸着パッド１４および非接触吸引パッド１６が支持部１２により支持されるような構成のものが用いられてもよい。このような枚葉紙持ち上げ装置の構成について図１１を用いて説明する。
【００３４】
図１１に示すような変形例に係る枚葉紙持ち上げ装置１０ａは、図１乃至図８に示すような構成の枚葉紙持ち上げ装置１０と比較して吸着パッド１４および非接触吸引パッド１６の組合せ体が４つではなく２つ設けられた点が異なるのみであり、他の構成は図１乃至図８に示すような枚葉紙持ち上げ装置１０と略同一となっている。図１１に示すような変形例に係る枚葉紙持ち上げ装置１０ａを説明するにあたり、図１乃至図８に示すような枚葉紙持ち上げ装置１０と同一の構成部材については同一の参照符合を付してその説明を省略する。
【００３５】
図１１に示すように、変形例に係る枚葉紙持ち上げ装置１０ａは細長い板状の支持部１２ｐを有しており、この支持部１２ｐの両端部に、吸着パッド１４および非接触吸引パッド１６の組合せ体が設けられている。ここで、支持部１２ｐの両端部に設けられる吸着パッド１４および非接触吸引パッド１６は互いに隣り合う位置に配置されるようになる。また、支持部１２ｐの各端部に設けられる吸着パッド１４の下端の高さレベルが、支持部１２ｐの各端部に設けられる非接触吸引パッド１６の下端の高さレベルと略同一となっている。また、図１１に示すように、支持部１２ｐの延びる方向（すなわち、図１１における奥行き方向）において吸着パッド１４が非接触吸引パッド１６よりも外側に位置するようになっている。このような構成の枚葉紙持ち上げ装置１０ａによれば、図１１において参照符合Ｗ´で示すような比較的細長い枚葉紙を持ち上げることができるようになる。
【００３６】
図１１に示すような変形例に係る枚葉紙持ち上げ装置１０ａでも、第１載置台９４に積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙を持ち上げる際に、図９や図１０に示すフローチャートと同様の動作が行われるようになる。具体的には、第１載置台９４に積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙に支持部１２ｐを接近させた後に、まず非接触吸引パッド１６により上層の枚葉紙を吸引し、その後に吸着パッド１４により上層の枚葉紙を吸着させるようにする。そして、吸着パッド１４により上層の枚葉紙を吸着した後に、非接触吸引パッド１６による上層の枚葉紙の吸引を解除し、その後に第１載置台９４に積層状態で堆積される複数の枚葉紙から支持部１２ｐを離間させる。このようにして変形例に係る枚葉紙持ち上げ装置１０ａにより上層の枚葉紙のみを持ち上げることができるようになる。
【００３７】
また、変形例に係る枚葉紙持ち上げ装置１０ａにより比較的細長い枚葉紙を持ち上げる際に、上層の枚葉紙が非接触吸引パッド１６に吸引された後、支持部１２をわずかに上昇させ、上層の枚葉紙をその下の枚葉紙から浮かせるようにしてもよい。このことにより、枚葉紙が中心側にずれるようになり、このような状態で空気吸引部２０を作動させ、上層の枚葉紙の両端部を吸着パッド１４により吸着することによって、中心部が下に凸となる状態で枚葉紙を吸着パッド１４により吸着することができるようになる。この場合には、薄板状製品収容箱９８の内部に枚葉紙を下ろす際に、枚葉紙の中心部が最初に薄板状製品の上に接触するようになるため、薄板状製品に載置される枚葉紙の位置をより正確なものとすることができるようになる。
【００３８】
以上のような構成からなる本実施の形態の枚葉紙持ち上げ装置１０、１０ａによれば、積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙を吸着するための吸着パッド１４（吸着部）および上層の枚葉紙との間に負圧を生じさせることによって上層の枚葉紙を吸引する非接触吸引パッド１６（非接触吸引部）が互いに隣り合う位置に配置されているため、非接触吸引パッド１６によって上層の枚葉紙のある箇所を吸引することによりこの上層の枚葉紙の当該箇所をその下の枚葉紙から浮かせることができ、このことにより積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙をその下の枚葉紙から分離させることができる。また、非接触吸引パッド１６によって吸引された上層の枚葉紙のある箇所を吸着パッド１４によって吸着することによりこの上層の枚葉紙を確実に持ち上げることができるようになる。また、枚葉紙の上面全体を覆う吸着機や空気噴射装置等の設備が設けられていないためコンパクトな構成でコストを低減することができる。
【００３９】
また、本実施の形態の枚葉紙持ち上げ装置１０、１０ａにおいては、上述したように、吸着パッド１４の下端の高さレベルと非接触吸引パッド１６の下端の高さレベルとが略同一となるよう吸着パッド１４および非接触吸引パッド１６が支持部１２により支持されている。この場合には、非接触吸引パッド１６によって吸引された上層の枚葉紙のある箇所を吸着パッド１４によって確実に吸着することができるようになる。
【００４０】
また、本実施の形態の枚葉紙持ち上げ装置１０、１０ａにおいては、上述したように、支持部１２を移動させる駆動部としてロボット３０が設けられており、また、吸着パッド１４から空気を吸引する空気吸引部２０および非接触吸引パッド１６に空気を供給する空気供給部２４がそれぞれ設けられている。そして、制御部５０は、積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙に支持部１２を接近させた後に、まず非接触吸引パッド１６により上層の枚葉紙を吸引し、その後に吸着パッド１４により上層の枚葉紙を吸着するようロボット３０、空気吸引部２０および空気供給部２４を制御するようになっている。この場合には、上層の枚葉紙のある箇所を非接触吸引パッド１６によってその下の枚葉紙から浮かせた後に、上層の枚葉紙の当該箇所を吸着パッド１４によって吸着することにより上層の枚葉紙を確実に持ち上げることができるようになる。
【００４１】
また、本実施の形態の枚葉紙持ち上げ装置１０、１０ａにおいては、上述したように、制御部５０は、吸着パッド１４により上層の枚葉紙を吸着した後に、非接触吸引パッド１６による上層の枚葉紙の吸引を解除し、その後に積層状態で堆積される複数の枚葉紙から支持部１２を離間させるようロボット３０、空気吸引部２０および空気供給部２４を制御するようになっている。このように、積層状態で堆積される複数の枚葉紙から支持部１２を離間させる前に非接触吸引パッド１６による上層の枚葉紙の吸引を解除することによって、この非接触吸引パッド１６から横向きに空気が噴出されなくなるため、上層の枚葉紙が水平方向に位置ずれしてしまうことを防止することができる。
【００４２】
また、本実施の形態の枚葉紙持ち上げ装置１０においては、上述したように、吸着パッド１４および非接触吸引パッド１６の組合せ体が４つ設けられており、積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙の四隅が組合せ体により持ち上げられるような位置で吸着パッド１４および非接触吸引パッド１６が支持部１２により支持されるようになっている。この場合には、吸着パッド１４および非接触吸引パッド１６の組合せ体によって上層の枚葉紙の四隅を持ち上げることにより、略長方形形状の枚葉紙をバランス良く持ち上げることができるようになる。
【００４３】
また、本実施の形態の枚葉紙持ち上げ装置１０ａにおいては、上述したように、吸着パッド１４および非接触吸引パッド１６の組合せ体が２つ設けられており、積層状態で堆積される複数の枚葉紙のうち上層の枚葉紙の両端部が組合せ体により持ち上げられるような位置で吸着パッド１４および非接触吸引パッド１６が支持部１２により支持されるようになっている。この場合には、吸着パッド１４および非接触吸引パッド１６の組合せ体によって上層の枚葉紙の両端部を持ち上げることにより、比較的細長い枚葉紙をバランス良く持ち上げることができるようになる。
【００４４】
なお、本実施の形態による枚葉紙持ち上げ装置は、上述したような態様に限定されることはなく、様々な変更を加えることができる。
【００４５】
例えば、図３に示す枚葉紙持ち上げ装置１０の支持部１２において、棒状部材１２ｂの中央位置の下面にも吸着パッド１４と同様の構成の吸着パッドが設けられていてもよい。この場合には、枚葉紙持ち上げ装置１０により持ち上げられるべき上層の枚葉紙の上面の中央箇所も棒状部材１２ｂの中央位置の下面に設けられた吸着パッドにより吸着することによって、略長方形形状の枚葉紙をバランス良く持ち上げることができるようになる。
【００４６】
また、第１載置台９４において、積層状態で堆積される複数の枚葉紙の側端縁の位置決めを行う位置決め部として複数（具体的には、例えば８つ）の位置決めピンが設けられていてもよい。このように、位置決めピンが第１載置台９４に設けられている場合には、第１載置台９４に積層状態で堆積される複数の枚葉紙の位置決めを行うことができ、しかも、上層の枚葉紙を持ち上げる際にその下の枚葉紙の水平方向における位置ずれを防止できるようになる。
【００４７】
また、吸着パッド１４および非接触吸引パッド１６の組合せ体の数は２つまたは４つに限定されることはない。３つまたは５つ以上の組合せ体が支持部１２により支持されるようになっていてもよい。また、更に別の例では、吸着パッド１４および非接触吸引パッド１６の組合せ体の数が１つでもよい。この場合にも、非接触吸引パッド１６によって吸引された上層の枚葉紙の上面の例えば中央箇所を吸着パッド１４によって吸着することによりこの上層の枚葉紙を持ち上げることができるようになる。
【００４８】
また、本実施の形態による枚葉紙持ち上げ装置１０、１０ａにおいて、空気吸引部２０および空気供給部２４がそれぞれ設けられる代わりに、空気吸引部２０および空気供給部２４が一体化された機構（すなわち、空気の吸引および供給を行うことができるような機構）が用いられるようになっていてもよい。
【００４９】
また、吸着パッド１４から吸着される気体や非接触吸引パッド１６から噴出される気体は空気に限定されることはない。例えば、吸着パッド１４から吸着される気体や非接触吸引パッド１６から噴出される気体として、ヘリウム等の空気以外の気体が用いられてもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１０、１０ａ  枚葉紙持ち上げ装置
１２    支持部
１２ａ、１２ｂ  棒状部材
１２ｐ  支持部
１３    保持部
１４    吸着パッド
１６    非接触吸引パッド
２０    空気吸引部
２２    空気吸引管
２４    空気供給部
２６    空気供給管
３０    ロボット
３２    アーム
５０    制御部
９４    第１載置台
９６    第２載置台
９７    薄板状製品載置板
９８    薄板状製品収容箱
９９    蓋部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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