(57)【要約】【課題】メイン制御用マイコン１２の設計を変更することなく、車両制御の精度ひいては車両の走行安全性を高めること。【解決手段】メイン制御用マイコン１２は、車両の状態を検知する複数のセンサの出力に基づいて車両を主体的に制御し、安全機構用マイコン１４は、複数のセンサの少なくとも一部の出力に基づいて車両を補助的に制御する。ここで、複数のセンサは、速度センサおよびギア段センサを含む。また、安全機構用マイコン１４は、速度センサおよびギア段センサの各々の検知結果がエラー条件に合致する場合に限定して、メイン制御用マイコン１２の代わりに４速ＡＴ機構を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のセンサの出力に基づいて前記車両を主体的に制御する第１制御回路と、前記複数のセンサの少なくとも一部に基づいて前記車両を補助的に制御する第２制御回路とを備える車両制御装置であって、
前記複数のセンサは前記車両の走行状態を検知する特定センサを含み、
前記第２制御回路は前記特定センサの故障の有無を示す故障情報と前記特定センサの出力とが所定のエラー条件に合致する場合に限定して前記第１制御回路の代わりに前記車両を制御する、車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両制御装置に関し、特に車両の状態を検知する複数のセンサからの入力に基づいて車両を制御する、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＩＳＯ２６２６２は安全性が重視されるコンポーネントに特化した自動車専用の国際規格であり、ＡＳＩＬはＩＳＯ２６２６２の主要構成要素である。このＡＳＩＬランクに対応する車両制御装置は、たとえば特許文献１に開示されている。この文献によれば、機能安全規格としてのＡＳＩＬに対応したＤ入力部１１２，Ｄ演算部１１３，Ｄ出力部１１４が、ＡＳＩＬに対応しない別のＤ入力部１２，Ｄ演算部１３，Ｄ出力部１４と並列に備えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１３６３５８号公報（段落００４７）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１では、ＡＳＩＬに対応する必要のないＤ入力部１２，Ｄ演算部１３，Ｄ出力部１４の制御がＡＳＩＬに対応する必要のあるＤ入力部１１２，Ｄ演算部１１３，Ｄ出力部１１４の制御に影響を及ぼすことがないことを保障していない。このため、特許文献１の車両制御装置の機能安全規格はＡＳＩＬ−Ｃランクに留まっており、車両の走行安全性の向上に限界がある。
【０００５】
それゆえに、この発明の主たる目的は、車両の走行安全性を高めることができる、車両制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置は、複数のセンサの出力に基づいて車両を主体的に制御する第１制御回路と、複数のセンサの少なくとも一部に基づいて車両を補助的に制御する第２制御回路とを備える車両制御装置であって、複数のセンサは車両の走行状態を検知する特定センサを含み、第２制御回路は特定センサの故障の有無を示す故障情報と特定センサの出力とが所定のエラー条件に合致する場合に限定して第１制御回路の代わりに車両を制御する。
【発明の効果】
【０００７】
特定センサの故障の有無を示す故障情報と特定センサの出力とが所定のエラー条件に合致しなければ、車両は第１制御回路によって制御される。これに対して、特定センサの故障の有無を示す故障情報と特定センサの出力とがエラー条件に合致すれば、車両は第２制御回路によって制御される。これによって、第１制御回路の設計を変更することなく、車両制御の精度ひいては車両の走行安全性を高めることができる。
【０００８】
この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この実施例の車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す安全機構用マイコンの動作の一例を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１を参照して、この実施例の車両制御装置１０は、速度センサおよびギア段センサを含む複数のセンサと４速ＡＴ機構とを備える車両に搭載される制御装置であり、入力ポートＰ１〜Ｐ４と出力ポートＰ５〜Ｐ６とを有して車両を主体的に制御するメイン制御用マイコン１２を含む。
【００１１】
速度センサの検知結果つまり現時点の車両の速度を示す車速情報は入力ポートＰ３に与えられ、ギア段センサの検知結果つまり４速ＡＴ機構の現時点のギア段を示すギア段情報は入力ポートＰ４に与えられる。また、他のセンサの検知結果は、入力ポートＰ１およびＰ２の各々に与えられる。
【００１２】
メイン制御用マイコン１２は、これらの検知結果に基づいて車両の走行状態を検出し、検出した走行状態に応じた指令を出力する。このうち、ギア段シフト指令（ギア段をシフトさせるための指令）は出力ポートＰ６から出力され、ＡＮＤゲート２０を経て４速ＡＴ機構に与えられる。また、他の指令は、出力ポートＰ５から出力され、そのまま制御対象に与えられる。
【００１３】
安全機構用マイコン１４は、入力ポートＰ１１〜Ｐ１４と出力ポートＰ１５とを有し、車両を補助的に制御する。入力ポートＰ１１には速度センサの検知結果（車速情報）が与えられ、入力ポートＰ１２にはギア段センサの検知結果（ギア段情報）が与えられる。また、入力ポートＰ１３には速度センサ故障判別回路１６の判別結果（速度センサ故障情報）が与えられ、入力ポートＰ１４にはギア段センサ故障判別回路１８の判別結果（ギア段センサ故障情報）が与えられる。
【００１４】
なお、速度センサ故障判別回路１６は、速度センサを含む複数のセンサの検知結果に基づいて、速度センサの故障の有無を判別する。同様に、ギア段センサ故障判別回路１８は、ギア段センサを含む複数のセンサの検知結果に基づいて、ギア段センサの故障の有無を判別する。
【００１５】
安全機構用マイコン１４は、速度センサ故障情報，ギア段センサ故障情報，車速情報およびギア段情報がエラー条件に合致するか否かを入力ポートＰ１１〜Ｐ１４からの入力に基づいて判別し、エラー条件に合致しないときに出力ポートＰ１５からの出力レベルをＬレベルに設定する一方、エラー条件に合致するときに出力ポートＰ１５からの出力レベルをＨレベルに設定する。
【００１６】
出力ポートＰ１５からの出力レベルがＨレベルであれば、ＡＮＤゲート２０は、出力ポートＰ６から出力されたギア段シフト指令を４速ＡＴ機構に与える。４速ＡＴ機構は、当該ギア段シフト指令に従うギア段に設定される。これに対して、出力ポートＰ１５からの出力レベルがＬレベルであれば、ＡＮＤゲート２０は、Ｌレベルを示すギア段シフト指令を４速ＡＴ機構に与える。このとき、４速ＡＴ機構は３速ギア段に固定される。つまり、４速ＡＴ機構のギア段設定は、安全機構用マイコン１４から出力されたギア段シフト指令に従う。
【００１７】
安全機構用マイコン１４は、具体的には図２に示すフロー図に従う処理を実行する。なお、このフロー図に対応する制御プログラムは、図示しないメモリに記憶される。
【００１８】
まずステップＳ１で監視ルーチンを開始する。ステップＳ３では速度センサに故障が生じているか否かを速度センサ故障情報に基づいて判別し、ステップＳ５では車速情報が６０ｋｍ／ｈ以上を示しているか否かを判別する。ステップＳ７ではギア段センサに故障が生じているか否かをギア段センサ故障情報に基づいて判別し、ステップＳ９ではギア段情報が１速ギア段または２速ギア段を示しているか否かを判別する。
【００１９】
ステップＳ３の判別結果またはステップＳ５の判別結果がＹＥＳで、かつステップＳ７の判別結果またはステップＳ９の判別結果がＹＥＳであれば、速度センサ故障情報，ギア段センサ故障情報，車速情報およびギア段情報がエラー条件に合致するとみなし、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、出力ポートＰ１５の出力レベル（＝ＡＮＤゲート２０の入力レベル）をＬレベルに設定する。この結果、４速ＡＴ機構は３速ギア段に固定される。
【００２０】
つまり、（１）速度センサおよびギア段センサの両方が故障している場合、（２）正常な速度センサから出力された車速情報が６０ｋｍ／ｈ以上を示しており、かつギア段センサが故障している場合、（３）速度センサが故障しており、かつ正常なギア段センサから出力されたギア段情報が１速ギア段または２速ギア段を示している場合、または（４）正常な速度センサから出力された車速情報が６０ｋｍ／ｈ以上を示しており、かつ正常なギア段センサから出力されたギア段情報が１速ギア段または２速ギア段を示している場合は、４速ＡＴ機構は、メイン制御用マイコン１２から出力されたギア段シフト指令に従うギア段ではなく、安全機構用マイコン１４から出力されたギア段シフト指令に従うギア段（＝３速ギア段）に設定される。これによって、３速ギア段に適した車速での走行が促される。
【００２１】
これに対して、ステップＳ３の判別結果およびステップＳ５の判別結果の両方がＮＯであるか、或いはステップＳ７の判別結果およびステップＳ９の判別結果の両方がＮＯであれば、速度センサ故障情報，ギア段センサ故障情報，車速情報およびギア段情報はエラー条件に合致しないとみなし、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、出力ポートＰ１５の出力レベル（＝ＡＮＤゲート２０の入力レベル）をＨレベルに設定する。この結果、４速ＡＴ機構は、メイン制御用マイコン１２から出力されたギア段シフト指令に従うギア段に設定される。
【００２２】
つまり、（５）正常な速度センサから出力された車速情報が６０ｋｍ／ｈ未満を示している場合、または（６）正常なギア段センサから出力されたギア段情報が３速ギア段または４速ギア段を示している場合は、４速ＡＴ機構のギア段設定は、メイン制御用マイコン１２からのギア段シフト指令に従う。
【００２３】
ステップＳ１１またはＳ１３の処理が完了すると、ステップＳ１５で監視ルーチンを終了するまで、ステップＳ３〜Ｓ１３の処理を繰り返す。
【００２４】
以上の説明から分かるように、メイン制御用マイコン１２は、車両の状態を検知する複数のセンサの出力に基づいて車両を主体的に制御し、安全機構用マイコン１４は、複数のセンサの少なくとも一部の出力に基づいて車両を補助的に制御する。ここで、複数のセンサは、速度センサおよびギア段センサを含む。また、安全機構用マイコン１４は、速度センサおよびギア段センサの各々の検知結果がエラー条件に合致する場合に限定して、メイン制御用マイコン１２の代わりに車両（特に４速ＡＴ機構）を制御する。これによって、メイン制御用マイコン１２の設計を変更することなく、車両制御の精度ひいては車両の走行安全性を高めることができる。
【符号の説明】
【００２５】
１０  …車両制御装置
１２  …メイン制御用マイコン
１４  …安全機構用マイコン
１６  …速度センサ故障判別回路
１８  …ギア段センサ故障判別回路
２０  …ＡＮＤゲート
【図１】
2017081424.tif 000003
【図２】
2017081424.tif 000004