(57)【要約】      （修正有）【課題】印刷処理時の送り動作における印刷媒体のテンションを安定させることができる。【解決手段】ロール体Ｒから印刷媒体Ａが送られる方向に、ロール体Ｒを回転駆動するロール駆動部３８と、送りローラー３１を駆動する送り駆動部３６と、送り駆動部３８およびロール駆動部３６を制御し、印刷媒体Ａにテンションを付加しつつ印刷媒体Ａを送る送り動作を複数回行うコントローラー１３と、を備え、コントローラー１３は、ｎ（ｎ≧２）回目の送り動作時の目標テンションを、複数回の送り動作のうちの（ｎ−１）回目以前の回の送り動作時の検出テンションに基づいて補正し、補正した目標テンションに基づいて、ｎ回目の送り動作を制御し、印刷処理の前に、送り動作を１回以上行う疑似送りステップを実行する。【選択図】図１
2017190213.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷媒体が巻かれたロール体を保持する保持部と、
前記ロール体から前記印刷媒体を引き出して送る送り部と、
前記送り部により送られる前記印刷媒体に印刷を行う印刷部と、
前記ロール体から前記印刷媒体が送られる方向に、前記保持部を介して前記ロール体を回転駆動するロール駆動部と、
前記送り部を駆動する送り駆動部と、
前記送り駆動部および前記ロール駆動部を制御し、前記印刷媒体にテンションを付加しつつ前記印刷媒体を送る送り動作を複数回行う送り制御部と、を備え、
前記送り制御部は、
ｎ（ｎ≧２）回目の前記送り動作時の目標テンションを、前記複数回の送り動作のうちの（ｎ−１）回目以前の回の前記送り動作時の検出テンションに基づいて補正し、補正した前記目標テンションに基づいて、前記ｎ回目の送り動作を制御し、
前記印刷部による印刷動作と前記送り動作とを交互に行う印刷処理の前に、前記送り動作を１回以上行う疑似送りステップを実行することを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
前記印刷処理での前記送り動作の送り速度で、前記疑似送りステップでの前記送り動作を行うことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項３】
前記印刷処理での前記送り動作の送り距離で、前記疑似送りステップでの前記送り動作を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の印刷装置。
【請求項４】
前記送り制御部は、前記印刷処理の前に、前記印刷媒体のページ先端を前記印刷部まで移動する頭出しステップを実行し、
前記疑似送りステップは、前記頭出しステップ中に実行することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項５】
前記疑似送りステップは、前記印刷処理の実行開始時の所定時間前以内に実行することを特徴とすることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項６】
前記疑似送りステップにおける前記１回以上の送り動作は、前記送り動作間で、前記印刷動作に対応する時間的間隔を空けずに実行することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項７】
前記疑似送りステップは、印刷ジョブ毎に実行することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項８】
印刷媒体が巻かれたロール体を保持する保持部と、
前記ロール体から前記印刷媒体を引き出して送る送り部と、
前記送り部により送られる前記印刷媒体に印刷を行う印刷部と、
前記ロール体から前記印刷媒体が送られる方向に、前記保持部を介して前記ロール体を回転駆動するロール駆動部と、
前記送り部を駆動する送り駆動部と、を備え、前記送り駆動部および前記ロール駆動部を制御し、前記印刷媒体にテンションを付加しつつ前記印刷媒体を送る送り動作を複数回行う印刷装置の制御方法であって、
ｎ（ｎ≧２）回目の前記送り動作時の目標テンションを、前記複数回の送り動作のうちの（ｎ−１）回目以前の回の前記送り動作時の検出テンションに基づいて補正し、補正した前記目標テンションに基づいて、ｎ回目の送り動作を制御し、
前記印刷部による印刷動作と前記送り動作とを交互に行う印刷処理の前に、前記送り動作を１回以上行う疑似送りステップを実行することを特徴とする印刷装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
印刷媒体に印刷を行う印刷装置および印刷装置の制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、印刷装置として、印刷媒体（媒体）が巻かれたロール体を保持する一対の回転ホルダーと、ロール体から印刷媒体を引き出して送る駆動ローラーと、ロール体から印刷媒体が送られる方向に、回転ホルダーを介してロール体を回転駆動するロールモーターと、駆動ローラーを駆動する送りモーターと、を備え、ロールモーターおよび送りモーターを制御して、印刷媒体を送る送り動作を行うものが知られている（特許文献１参照）。この印刷装置では、印刷処理中に、送り動作（改行送り動作）を間欠的に複数回行うが、このとき、ｎ回目の送り動作の目標テンションを、（ｎ−１）回目以前の回の送り動作時の検出テンションに基づいて補正し、補正した目標テンションに基づいて、ｎ回目の送り動作を制御している。すなわち、既に行った送り動作時のテンションを検出し、これをフィードバックして、次の送り動作を制御する構成となっている（テンションフィードバック制御）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２３１９１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような構成では、図５に示すように、ある程度の回数送り動作を行った後の送り動作であれば、テンションフィードバック制御の影響で、印刷媒体のテンションが安定するが、最初の数回の送り動作では、印刷媒体のテンションが安定しなかった。特に、印刷媒体の重量が重い場合には、この影響が顕著に表れ、その結果、送り動作１回当たりの印刷媒体の送り距離が安定せず、印刷結果が安定しないという問題が生じた。例えば、印刷処理の最初とそれ以外とで印刷結果に差が生じてしまい、安定した印刷処理を行うことができなかった。
【０００５】
本発明は、このような問題に鑑み、印刷処理時の送り動作における印刷媒体のテンションを安定させることができる印刷装置および印刷装置の制御方法を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の印刷装置は、印刷媒体が巻かれたロール体を保持する保持部と、ロール体から印刷媒体を引き出して送る送り部と、送り部により送られる印刷媒体に印刷を行う印刷部と、ロール体から印刷媒体が送られる方向に、保持部を介してロール体を回転駆動するロール駆動部と、送り部を駆動する送り駆動部と、送り駆動部およびロール駆動部を制御し、印刷媒体にテンションを付加しつつ印刷媒体を送る送り動作を複数回行う送り制御部と、を備え、送り制御部は、ｎ（ｎ≧２）回目の送り動作時の目標テンションを、複数回の送り動作のうちの（ｎ−１）回目以前の回の送り動作時の検出テンションに基づいて補正し、補正した目標テンションに基づいて、ｎ回目の送り動作を制御し、印刷部による印刷動作と送り動作とを交互に行う印刷処理の前に、送り動作を１回以上行う疑似送りステップを実行することを特徴とする。
【０００７】
本発明の印刷装置の制御方法は、印刷媒体が巻かれたロール体を保持する保持部と、ロール体から印刷媒体を引き出して送る送り部と、送り部により送られる印刷媒体に印刷を行う印刷部と、ロール体から印刷媒体が送られる方向に、保持部を介してロール体を回転駆動するロール駆動部と、送り部を駆動する送り駆動部と、を備え、送り駆動部およびロール駆動部を制御し、印刷媒体にテンションを付加しつつ印刷媒体を送る送り動作を複数回行う印刷装置の制御方法であって、ｎ（ｎ≧２）回目の送り動作時の目標テンションを、複数回の送り動作のうちの（ｎ−１）回目以前の回の送り動作時の検出テンションに基づいて補正し、補正した目標テンションに基づいて、ｎ回目の送り動作を制御し、印刷部による印刷動作と送り動作とを交互に行う印刷処理の前に、送り動作を１回以上行う疑似送りステップを実行することを特徴とする。
【０００８】
これらの構成によれば、最初の１回以上の送り動作を、印刷処理の前に実行する構成であるため、図８に示すように、テンションフィードバック制御によって、送り動作時の印刷媒体のテンションが安定する状態になってから、印刷処理を行うことができる。すなわち、印刷処理の前に、フィードバック用の送り動作を１回以上行い、これをフィードバックして、印刷処理時の送り動作を行う構成であるため、印刷処理時の送り動作における印刷媒体のテンションを安定させることができ、印刷処理を安定して行うことができる。
【０００９】
上記の印刷装置において、印刷処理での送り動作の送り速度で、疑似送りステップでの送り動作を行うことが好ましい。
【００１０】
また、印刷処理での送り動作の送り距離で、疑似送りステップでの送り動作を行うことが好ましい。
【００１１】
これらの構成によれば、印刷処理での送り動作時に合わせた送り速度や送り距離で、疑似送りステップでの送り動作を実行するため、印刷処理での送り動作に極力近い形で、疑似送りステップでの送り動作を行うことができる。これによって、印刷処理での送り動作と同様の検出テンションを得ることができ、テンションフィードバック制御の精度を向上させることができる。
【００１２】
一方、送り制御部は、印刷処理の前に、印刷媒体のページ先端を印刷部まで移動する頭出しステップを実行し、疑似送りステップは、頭出しステップ中に実行することが好ましい。
【００１３】
この構成によれば、頭出しステップ中に、疑似送りステップを実行するため、印刷処理の直前に疑似送りステップを実行することができる。そのため、印刷処理での送り動作に近い状態で、疑似送りステップでの送り動作を行うことができる。よって、テンションフィードバック制御の精度をより向上させることができる。
【００１４】
また、疑似送りステップは、印刷処理の実行開始時の所定時間前以内に実行することが好ましい。
【００１５】
この構成によれば、印刷処理での送り動作に近い状態で、疑似送りステップでの送り動作を行うことができる。よって、テンションフィードバック制御の精度を向上させることができる。
【００１６】
さらに、疑似送りステップにおける１回以上の送り動作は、送り動作間で、印刷動作に対応する時間的間隔を空けずに実行することが好ましい。
【００１７】
この構成によれば、印刷動作に対応する時間的間隔を空けずに、疑似送りステップでの１回以上の送り動作を行う構成であるため、タクトタイムを向上させることができる。
【００１８】
また、疑似送りステップは、印刷ジョブ毎に実行することが好ましい。
【００１９】
この構成によれば、各印刷ジョブに基づく各印刷処理を安定して行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態に係る大判プリンターの概略構成を示した平面図である。
【図２】大判プリンターの概略構成を示した側面図である。
【図３】コントローラーの機能構成を示したブロック図である。
【図４】ロールモーター制御部の構成を示したブロック図である。
【図５】従来の複数回の送り動作時の、印刷媒体に掛かるテンションを示したグラフである。
【図６】複数回の送り動作を示したグラフである。
【図７】印刷処理の準備動作を示したフローチャートである。
【図８】本発明の複数回の送り動作時の、印刷媒体に掛かるテンションを示したグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、添付の図面を参照して、本発明の一実施形態に係る印刷装置および印刷装置の制御方法について説明する。実施形態では、本発明の印刷装置および印刷装置の制御方法を適用した大判プリンターを例示する。この大判プリンター（印刷装置）は、ロール体から大判の印刷媒体（媒体）を引き出して送りつつ、送られていく大判の印刷媒体に対してインクジェット方式で印刷を行うものである。特に、本大判プリンターは、フィードバック制御によって複数回の送り動作を行う構成において、印刷処理の前に、フィードバック用の送り動作を数回行うことで、印刷処理での送り動作を安定される構成を有するものである。なお、本大判プリンターにセットされるロール体は、長尺状の印刷媒体を、円筒状のコアに対しロール状に巻き付けたものである。また、印刷媒体は、記録用紙、フィルム、布等である。
【００２２】
図１および図２に示すように、大判プリンター１は、印刷媒体Ａを紙送り方向に送る媒体送り機構１１と、媒体送り機構１１により送られていく印刷媒体Ａに対し印刷を行う印刷機構１２（印刷部）と、これらを制御するコントローラー１３（送り制御部）と、を備える。本大判プリンター１は、媒体送り機構１１による送り動作と、印刷機構１２による印刷動作と、を交互に繰り返すことで、印刷媒体Ａに対しシリアル印刷方式で印刷を行うものである。
【００２３】
印刷機構１２は、後述の送りローラー３１によって送られる印刷媒体Ａに対し印刷を行うものであり、印刷ヘッド２１と、印刷ヘッド２１を搭載するキャリッジ２２と、キャリッジ２２を介して印刷ヘッド２１を往復動する往復動機構２３と、印刷ヘッド２１に対峙するプラテン２４と、を備える。
【００２４】
印刷ヘッド２１は、媒体送り機構１１による印刷媒体Ａの紙送り方向に延在したノズル列（図示省略）を有し、当該ノズル列の複数の吐出ノズルからインクジェット方式でインクを吐出する。一方、往復動機構２３は、紙送り方向に対する交差方向に印刷ヘッド２１を往復動する。そして、印刷機構１２は、往復動機構２３により、印刷ヘッド２１を往動もしくは復動しながら、当該印刷ヘッド２１を駆動することで、印刷媒体Ａに対する印刷動作を行う。
【００２５】
一方、プラテン２４には、上下に貫通する吸引孔２６が複数形成される。また、プラテン２４の下方には、吸引ファン２７が設けられる。そして、吸引ファン２７が作動することで、吸引孔２６内を負圧にし、プラテン２４上の印刷媒体Ａを吸引保持する。本実施形態では、印刷媒体Ａがプラテン２４上に吸引保持された状態で、当該印刷媒体Ａに対し印刷動作が行われる。
【００２６】
媒体送り機構１１は、印刷媒体Ａが巻かれた上記ロール体Ｒを保持するロール保持部３２（保持部）と、印刷媒体Ａをロール体Ｒから引き出しつつ送る送りローラー３１（送り部）と、を備える。また、媒体送り機構１１は、ロール体Ｒを回転駆動するロール駆動部３８と、送りローラー３１を駆動する送りローラー駆動部３６（送り駆動部）と、を備える。
【００２７】
送りローラー３１は、駆動ローラー３１ａと従動ローラー３１ｂとから成るニップローラーで構成される。すなわち、送りローラー３１の駆動ローラー３１ａおよび従動ローラー３１ｂは、印刷媒体Ａを相互間で挟持しつつ回転送りする。
【００２８】
送りローラー駆動部３６は、動力源となる送りモーター４１と、送りモーター４１の動力を送りローラー３１に伝達する送りギア列４２と、送りローラー３１の回転位置および回転方向を検出する送り回転検出部４３と、を備える。送りモーター４１は、例えば、ＤＣモーターである。また、送りギア列４２は、駆動ローラー３１ａに設けられた送り入力ギア３１ｃに接続される。そして、送りモーター４１からの動力が、送りギア列４２を介して、当該送り入力ギア３１ｃに伝達されることにより、駆動ローラー３１ａが回転し、それに伴って、従動ローラー３１ｂが回転する。このように、送りモーター４１の動力によって、送りローラー３１が回転駆動する。
【００２９】
送り回転検出部４３は、駆動ローラー３１ａの回転位置および回転方向を検出する。具体的には、送り回転検出部４３は、送りモーター４１の出力軸に設けられた円盤状スケールと、フォトインターラプターとを備えたロータリーエンコーダーにより構成される。すなわち、送り回転検出部４３は、送りモーター４１の出力軸の回転位置および回転方向を検出することで、駆動ローラー３１ａの回転位置および回転方向を検出する。
【００３０】
ロール保持部３２は、ロール体Ｒを保持する一対の回転ホルダー３２ａと、一対の回転ホルダー３２ａをそれぞれ回転自在に支持するホルダー支持部（図示省略）と、を備える。一対の回転ホルダー３２ａは、ロール体Ｒのコアの両端にそれぞれ挿入され、ロール体Ｒを両側から保持する。また、一対の回転ホルダー３２ａのうちの一方は、ロール駆動部３８からの動力を受けるロール入力ギア３２ｂを有する。
【００３１】
ロール駆動部３８は、動力源となるロールモーター５１と、ロールモーター５１の動力を回転ホルダー３２ａに伝達するロールギア列５２と、ロール体Ｒの回転位置および回転方向を検出するロール回転検出部５３と、を備える。ロールモーター５１は、例えば、ＤＣモーターである。また、ロールギア列５２は、ロール体Ｒを保持する回転ホルダー３２ａのロール入力ギア３２ｂに接続される。そして、ロールモーター５１からの動力が、ロールギア列５２を介して、当該ロール入力ギア３２ｂに伝達されることにより、ロール入力ギア３２ｂが設けられた回転ホルダー３２ａが回転し、これに保持されたロール体Ｒが回転する。このように、ロールモーター５１の動力によって、回転ホルダー３２ａを介して、ロール体Ｒが回転駆動する。
【００３２】
また、ロールモーター５１は、正逆転駆動可能に構成され、ロール体Ｒを繰出し方向および巻戻し方向に回転駆動可能に構成される。本実施形態では、ロールモーター５１を正転駆動することで、ロール体Ｒを繰出し方向に回転駆動し、ロールモーター５１を逆転駆動することで、ロール体Ｒを巻戻し方向に回転駆動する。繰出し方向は、ロール体Ｒから印刷媒体Ａが送られる（繰り出される）回転方向である。一方、巻戻し方向は、印刷媒体Ａをロール体Ｒに巻き戻す回転方向である。印刷媒体Ａの送り動作では、ロール体Ｒを繰出し方向に回転駆動して、送りローラー３１による紙送りを補助する。
【００３３】
ロール回転検出部５３は、ロール体Ｒの回転位置および回転方向を検出する。具体的には、ロール回転検出部５３は、ロールモーター５１の出力軸に設けられた円盤状スケールと、フォトインターラプターとを備えたロータリーエンコーダーにより構成される。すなわち、ロール回転検出部５３は、ロールモーター５１の出力軸の回転位置および回転方向を検出することで、ロール体Ｒの回転位置および回転方向を検出する。
【００３４】
コントローラー１３は、大判プリンター１の各部を統括制御する。具体的には、コントローラー１３は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）７１と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）７２と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）７３と、ＰＲＯＭ（Programmable  ROM）７４と、ＡＳＩＣ（Application  Specific Integrated  Circuit）７５と、モータードライバー７６と、バス７７と、を備える。また、コントローラー１３には、送り回転検出部４３およびロール回転検出部５３からの各パルス信号が入力される。
【００３５】
以上のように構成された大判プリンター１では、印刷ジョブの実行命令を受けると、印刷機構１２による印刷動作（主走査）と、媒体送り機構１１によって、印刷機構１２の印刷幅分だけ印刷媒体Ａを送る送り動作である改行送り動作（副走査）と、を交互に繰り返し行うことで、印刷処理を行う。
【００３６】
次に図３を参照して、コントローラー１３の機能構成について説明する。図３に示すように、コントローラー１３は、主制御部８１と、送りモーター制御部８２と、ロールモーター制御部８４と、を備える。これらの各機能部は、コントローラー１３を構成するハードウェアと、ＲＯＭ７２などのメモリーに記憶されるソフトウェアとの協働によって実現される。
【００３７】
主制御部８１は、送りモーター制御部８２およびロールモーター制御部８４に指令を与える。主制御部８１は、送りモーター４１およびロールモーター５１をそれぞれ独立して駆動するように、または、送りモーター４１およびロールモーター５１を同期駆動するように、送りモーター制御部８２およびロールモーター制御部８４に指令を与えることが可能である。本実施形態では、印刷媒体Ａを送る送り動作において、送りモーター４１およびロールモーター５１を同期駆動するように、送りモーター制御部８２およびロールモーター制御部８４に指令を与える。これによって、送りローラー３１およびロール体Ｒを回転駆動し、ロール体Ｒと送りローラー３１との間の印刷媒体Ａに対しテンションを付加しつつ、印刷媒体Ａを送る。
【００３８】
送りモーター制御部８２は、モータードライバー７６を介して、送りモーター４１をＰＷＭ（Pulse  Width  Modulation）制御にて駆動制御する。送りモーター制御部８２は、送り回転検出部４３により検出された駆動ローラー３１ａの回転速度や回転位置に基づいて、ＰＩＤ制御したデューティ値を、モータードライバー７６に出力する。すなわち、送りモーター制御部８２は、送りモーター４１をＰＩＤ制御によって制御することで、送りローラー３１を指定の回転速度および回転距離で駆動させ、印刷媒体Ａを送る。
【００３９】
ロールモーター制御部８４は、モータードライバー７６を介してロールモーター５１をＰＷＭ制御にて駆動制御する。ロールモーター制御部８４は、送り動作を行うとき、ロールモーター５１を正転駆動し、ロール体Ｒを回転駆動させることで、送りローラー３１による紙送りを補助しつつ、印刷媒体Ａに掛かるテンションを所定のテンションに調整する。具体的には、図４に示すように、ロールモーター制御部８４は、送り動作に係る構成として、モーター出力値算出部９１と、目標テンション補正部９２と、を備える。
【００４０】
モーター出力値算出部９１は、（１）式に示すように、ロール体Ｒを回転速度Ｖで回転させるのに必要なデューティ値であるDuty(ro)から、送りローラー３１とロール体Ｒとの間の印刷媒体Ａに所定のテンションＦを与えるのに必要なデューティ値（以下「テンション制御値」という。）であるDuty(f)を減算することにより、モーター出力値Ｄｘを求める。
【数１】
2017190213.tif 000003
ここで、ｒはロール体Ｒの半径、Ｍはロールギア列５２による減速比、Duty(max)はデューティ値の最大値、Ｔｓはロールモーター５１の起動トルク、ａおよびｂは予め算出される係数である。係数ａ、ｂは、低速の回転速度Ｖｌでロール体Ｒを回転駆動したときのデューティ値Duty(ro)_lと、高速の回転速度Ｖｈでロール体Ｒを回転駆動したときのデューティ値Duty(ro)_hと、を取得し、これらの値を（２）式に代入して得られた、係数ａおよびｂに関する連立方程式を解くことによって算出する。
Duty(ro)=ａ×Ｖ＋ｂ    （２）
【００４１】
したがって、テンションＦの目標値である目標テンションを（１）式のＦに代入してやれば、モーター出力値Ｄｘを算出することができる。このように、モーター出力値算出部９１は、目標テンションに基づいて、モーター出力値Ｄｘを算出する。そして、算出したモーター出力値Ｄｘを、モータードライバー７６に出力する。
【００４２】
目標テンション補正部９２は、送り動作を複数回行うときに、主制御部８１から指令されたｎ（ｎ≧２）回目の送り動作時の目標テンションを、複数回の送り動作のうちの（ｎ−１）回目以前の回の送り動作時の検出テンションに基づいて補正するものである。具体的には、目標テンション補正部９２は、送り時電流算出部１０１と、基準電流算出部１０２と、電流減算部１０３と、電流テンション変換部１０４と、テンション減算部１０５と、テンション補正量演算部１０６と、テンション加算部１０７と、を備える。
【００４３】
送り時電流算出部１０１は、送り動作時に、送りモーター４１に流れた電流である送り時電流Ｉａ（ｋ）を、所定の算出周期、例えば１ｍｓｅｃ周期で算出する。ここで、Ｉａ（ｋ）は、所定の算出周期でｋ回目に算出された送り時電流Ｉａを意味する。算出された送り時電流Ｉａ（ｋ）は、電流減算部１０３に入力する。
【００４４】
また、基準電流算出部１０２は、基準電流測定動作時に、送りモーター４１に流れた電流である基準電流Ｉｂ（ｋ）を、送り時電流算出部１０１と同じ算出周期、この場合１ｍｓｅｃ周期で算出する。この基準電流測定動作では、コントローラー１３は、印刷媒体Ａを弛ませた状態で、送り動作時と同じ回転速度および同じ駆動時間で、送りモーター４１を駆動する。なお、コントローラー１３は、印刷ジョブ毎に基準電流測定動作を複数回行い、基準電流算出部１０２は、その平均値を基準電流Ｉｂ（ｋ）とすることが好ましい。算出された基準電流Ｉｂ（ｋ）は、電流減算部１０３に入力する。
【００４５】
ここで、送りモーター４１に流れた電流Ｉは、（３）式により算出可能である。
Ｉ＝（Ｅ×Ｄｕｔｙ−Ｋｅ×ω）／ＲＲ    （３）
Ｅは電源電圧、Ｄｕｔｙは送りモーター４１に出力されたＰＷＭ制御値、Ｋｅは送りモーター４１の逆起電力定数、ωは送りモーター４１の回転速度、ＲＲは送りモーター４１の抵抗である。なお、送りモーター４１の逆起電力定数Ｋｅや抵抗ＲＲは、温度により変動するため、これを補正するようにしてもよい。
【００４６】
電流減算部１０３は、送り時電流Ｉａ（ｋ）から基準電流Ｉｂ（ｋ）を減算したテンション電流Ｉｃ（ｋ）を算出する。そして、電流減算部１０３は、算出された複数のテンション電流Ｉｃ（ｋ）の平均値である平均テンション電流Ｉｄと、複数のテンション電流Ｉｃ（ｋ）の最大値であるピークテンション電流Ｉｅとを算出する。算出された平均テンション電流Ｉｄおよびピークテンション電流Ｉｅは、電流テンション変換部１０４に入力する。
【００４７】
電流テンション変換部１０４は、平均テンション電流Ｉｄに基づいて、平均テンションＴｄを算出し、ピークテンション電流Ｉｅに基づいて、ピークテンションＴｅを算出する。平均テンションＴｄおよびピークテンションＴｅは、（４）式および（５）式によりそれぞれ求めることができる。
Ｔｄ＝Ｉｄ×Ｋｔ×Ｚ／Ｒｋ    （４）
Ｔｅ＝Ｉｅ×Ｋｔ×Ｚ／Ｒｋ    （５）
Ｋｔは送りモーター４１のトルク定数、Ｚは送りモーター４１の減速比、Ｒｋは駆動ローラー３１ａの半径である。
【００４８】
さらに、電流テンション変換部１０４は、（６）式により検出テンションＴｃを算出する。
Ｔｃ＝｛Ｐ×Ｔｄ／（Ｐ＋Ｑ）｝＋｛Ｑ×Ｔｅ／（Ｐ＋Ｑ）｝    （６）
ＰおよびＱは、検出テンションＴｃに対する平均テンションＴｄおよびピークテンションＴｅの重み付けのための任意の定数である。
【００４９】
テンション減算部１０５は、電流テンション変換部１０４から出力された検出テンションＴｃ（ｎ−１）と、主制御部８１から指令された目標テンションＴａ（ｎ）との誤差であるテンション誤差Ｔｆ（ｎ）を算出する。なお、括弧内の値は、送り動作の回数を意味する。例えば、Ｔａ（ｎ）は、ｎ回目の送り動作時における目標テンションＴａであることを意味する。以下、同様である。
【００５０】
テンション補正量演算部１０６は、テンション減算部１０５から出力されたテンション誤差Ｔｆ（ｎ）を積分したテンション誤差積分値Ｔｇ（ｎ）を（７）式により算出する。さらに、テンション補正量演算部１０６は、（８）式によりテンション補正量Ｔｈ（ｎ）を算出する。
Ｔｇ（ｎ）＝Ｔｇ（ｎ−１）＋Ｔｆ（ｎ）    （７）
Ｔｈ（ｎ）＝Ｔｇ（ｎ）×Ｇ    （８）
ここで、Ｇはゲインである。
なお、テンション誤差積分値Ｔｇは、ロール体Ｒの装着や印刷ジョブの実行命令の受付けをトリガーとして、初期化つまり０クリアされる。
【００５１】
テンション加算部１０７は、主制御部８１から指令された目標テンションＴａ（ｎ）に、テンション補正量演算部１０６から出力されたテンション補正量Ｔｈ（ｎ）を加算して、目標テンションＴａ（ｎ）を補正する。そして、補正された目標テンションＴａ（ｎ）を、モーター出力値算出部９１に出力する。
【００５２】
印刷処理を行うときには、このように、目標テンション補正部９２によってｎ回目の送り動作時の目標テンションＴａ（ｎ）を、（ｎ−１）回目の以前の回の送り動作時の検出テンションＴｃ（ｎ−１）に基づいて補正しつつ、補正した目標テンションに基づいて、ｎ回目の送り動作を実行する（テンションフィードバック制御）。印刷処理時には、このようなテンションフィードバック制御を伴う送り動作を、印刷動作に対応する時間的間隔を空けて、指定の送り速度および送り距離で間欠的に（断続的に）繰返し実行する。
【００５３】
ところで、テンションフィードバック制御を伴う複数回の送り動作を、全て印刷処理時に行うと、図５に示すように、最初の数回の送り動作は、印刷媒体Ａのテンションが安定せず、紙送りが安定しないという問題が生じる。そこで、本実施形態では、図６に示すように、印刷処理の直前に、フィードバック用の送り動作を３回行う疑似送り処理（疑似送りステップ）を実行し、印刷処理時の送り動作における印刷媒体Ａのテンションを安定させる構成を有する。
本実施形態では、疑似送り処理を、印刷処理の準備動作において行われる頭出し処理（頭出しステップ）中に実行するため、ここで図７を参照して、大判プリンター１による印刷処理の準備動作について説明し、その中で疑似送り処理について説明する。印刷処理の準備動作は、印刷ジョブ毎に行われるものであり、印刷ジョブの実行命令を受けたとき、印刷処理の直前に実行されるものである。
【００５４】
図７に示すように、印刷処理の準備動作では、まず、送りモーター制御部８２およびロールモーター制御部８４により、送りモーター４１およびロールモーター５１を制御し、印刷ページのページ先端が送りローラー３１のニップ位置に来るように、印刷媒体Ａを送る（Ｓ１）。そして、上記の基準電流測定動作を実行する（Ｓ２）。すなわち、送りモーター制御部８２により送りモーター４１を駆動し、基準電流算出部１０２により基準電流Ｉｂ（ｋ）を算出する。なお、ここで基準電流測定動作を複数回行い、その平均値を基準電流Ｉｂ（ｋ）とすることが好ましい。
【００５５】
基準電流測定動作が終了したら、上記ページ先端を、印刷ヘッド２１の紙送り方向上流端の吐出ノズルの位置（以下、上流端ノズル位置）に移動する頭出し処理を行う（Ｓ３およびＳ４）。具体的には、まず、送りモーター制御部８２およびロールモーター制御部８４により、上流端ノズル位置から疑似送り処理時に送る送り距離分上流の位置に、上記ページ先端が来るように、印刷媒体Ａを送る（Ｓ３）。なお、ページ先端が、当該移動位置より紙送り方向上流に位置する場合には、送りモーター４１およびロールモーター５１を正転駆動して、印刷媒体Ａを紙送り方向に送る。一方、ページ先端が、当該移動位置より紙送り方向下流に位置する場合には、ロールモーター５１を逆転駆動して、印刷媒体Ａを紙送り方向とは反対方向に送る。
【００５６】
その後、疑似送りステップを実行する（Ｓ４）。疑似送りステップでは、送りモーター制御部８２およびロールモーター制御部８４により、３回の送り動作を実行する。この３回の送り動作は、印刷処理での送り動作に近い形で行うべく、印刷処理での送り動作と同じ送り速度および送り距離で実行する。一方で、３回の送り動作は、タクトタイムを短縮すべく、送り動作間で、印刷動作に対応する時間的間隔を空けずに実行する。この３回の送り動作により、目標テンション補正部９２において検出テンションＴｃ（３）およびテンション誤差Ｔｆ（３）が得られると共に、ページ先端が上流端ノズル位置に到達する。これによって、印刷処理が可能な状態となり、本準備動作を終了する。
【００５７】
以上、上記実施形態によれば、最初の数回の送り動作を、印刷処理の前に実行する構成であるため、図８に示すように、テンションフィードバック制御によって、送り動作時の印刷媒体Ａのテンションが安定する状態になってから、印刷処理を行うことができる。すなわち、印刷処理前の疑似送り処理時の送り動作をフィードバックして、印刷処理時の送り動作を行う構成であるため、印刷処理時の送り動作における印刷媒体Ａのテンションを安定させることができ、印刷処理を安定して行うことができる。
【００５８】
また、印刷処理での送り動作時と同じ送り速度や送り距離で、疑似送り処理での送り動作を実行するため、印刷処理での送り動作に極力近い形で、疑似送処理での送り動作を行うことができる。これによって、印刷処理での送り動作と同様の検出テンションＴｃを得ることができ、テンションフィードバック制御の精度を向上させることができる。
【００５９】
さらに、頭出し処理中に、疑似送り処理を実行する構成であるため、印刷処理の直前に疑似送り処理を実行することができる。そのため、印刷処理での送り動作に近い状態で、疑似送り処理での送り動作を行うことができる。よって、テンションフィードバック制御の精度をより向上させることができる。
【００６０】
またさらに、疑似送り処理において、印刷動作に対応する時間的間隔を空けずに３回の送り動作を行う構成であるため、タクトタイムを向上させることができる。
【００６１】
なお、上記実施形態において、疑似送り処理を、印刷処理の実行開始時の所定時間前以内に実行することが好ましい。かかる構成によれば、印刷処理での送り動作に近い状態で、疑似送り処理での送り動作を行うことができる。よって、テンションフィードバック制御の精度を向上させることができる。
【００６２】
なお、上記実施形態においては、印刷ジョブ毎に、テンションフィードバック制御を行い、印刷ジョブ毎に、疑似送り処理を行う構成であったが、印刷ジョブ内で、送り速度等の条件を変える場合、当該条件が異なる区間毎に、テンションフィードバック制御を行い、当該区間毎に、疑似送り処理を行う構成でも良い。すなわち、かかる場合、印刷処理の直前に加え、印刷処理中の上記条件を変わるときに、疑似送り処理を実行する。
【００６３】
また、上記実施形態においては、疑似送り処理において、送り動作を３回実行する構成であったが、印刷媒体Ａに掛かるテンションが安定する回数であれば、これに限るものではない。すなわち、疑似送り処理において、送り動作を１〜２回実行する構成でも良いし、疑似送り処理において、送り動作を４回以上行う構成でも良い。
【００６４】
なお、上記実施形態においては、媒体送り機構１１によって送られていく印刷媒体Ａに印刷を行う印刷装置（大判プリンター１）に、本発明を適用する構成であったが、これに限るものではない。すなわち、媒体送り機構１１によって送られていく媒体に、印刷以外の処理を行う媒体処理装置に、本発明を適用しても良い。
【符号の説明】
【００６５】
１…大判プリンター、１２…印刷機構、１３…コントローラー、３１…送りローラー、３２…ロール保持部、３６…送りローラー駆動部、３８…ロール駆動部、Ａ…印刷媒体、Ｒ…ロール体。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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