(57)【要約】【課題】鉛直方向の力を回転方向に変換する機構を取り入れて、複数個のワーク収容部材を設定する回転円盤を所定位置に割り出して停止させることにより、多量のワークを少スペースで保管可能とする。【解決手段】ワーク保管装置は、初動運動として付与される一定量の直線運動を回転テーブル３２の回転運動に変換する運動変換機構と、前記回転テーブル３２を一方向にのみ回転させると共に、前記回転テーブル３２の回転位置の割り出しを行う一方向クラッチ機構と、を備える。運動変換機構は、車輪５８を備える第１縦軸レバー部材５０及び車輪６０を備える第２縦軸レバー部材５４と、車輪５８，６０が転動する第１滑り台６２及び第２滑り台６４を備える。【選択図】図８
2017218262.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを搬送するワーク搬送装置と、
前記ワーク搬送装置により搬送される複数のワークを、回転テーブルの円周上の複数の位置に保管するワーク保管装置と、を備え、
前記ワーク保管装置は、
付与される一定量の直線運動を前記回転テーブルの回転運動に変換する運動変換機構と、
前記回転テーブルを一方向にのみ回転させると共に、前記回転テーブルの回転位置の割り出しを行う一方向クラッチ機構と、を備え、
前記ワーク搬送装置は、
前記運動変換機構に前記一定量の直線運動を付与する運動付与装置を備えた、ワーク搬送装置付きワーク保管装置。
【請求項２】
請求項１に記載のワーク搬送装置付きワーク保管装置であって、
前記運動変換機構は、
水平軸線回りに揺動可能に支持され、前記運動付与装置によって前記一定量の直線運動が与えられる横軸レバー部材と、
縦軸線方向に配設され、後述の第２縦軸レバー部材より重い自重とされて、常時は下方への作用力が及ぼされ、上端が前記横軸レバー部材の一方端と枢支連結され、下端に第１接触部を備えた第１縦軸レバー部材と、
前記回転テーブル上に円周方向に複数個配置され、前記第１接触部が接触し、前記一方向に高さが徐々に小さくなる円弧形状の第１滑り台と、を有して、前記第１縦軸レバー部材の自重による下方動により第１滑り台を介して回転テーブルを回転させるようになっており、
前記一方向クラッチ機構は、
縦軸線方向に配設され、上端が前記横軸レバー部材の他方端と枢支連結され、下端に第２接触部を備えた第２縦軸レバー部材と、
前記第２縦軸レバー部材の第２接触部が接触し、他方向に高さが徐々に小さくなる第２滑り台と、
前記第１滑り台の最高高さ部位箇所の周方向側面に形成され、前記第２滑り台を接触移動してきた前記第２接触部が当接して、接触移動してきた前記第１滑り台から他方向隣りの前記第１滑り台に前記第１接触部が対応するよう前記第1滑り台を前記一方向に押す押され部位と、を有する、
ワーク搬送装置付きワーク保管装置。
【請求項３】
請求項２に記載のワーク搬送装置付きワーク保管装置であって、
前記第１縦軸レバー部材の第１接触部及び第２縦軸レバー部材の第２接触部は転動部材である、ワーク搬送装置付きワーク保管装置。
【請求項４】
請求項１に記載のワーク搬送装置付きワーク保管装置であって、
前記運動変換機構は、
上下動可能に案内されたラックと、
前記ラックに噛みあうピニオンと、からなり、
前記一方向クラッチ機構は、
前記ピニオンの回転軸線上に配置されている、ワーク搬送装置付きワーク保管装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク搬送装置付きワーク保管装置に関する。詳細には、ワークを保管する回転テーブルを回転させる機構として鉛直運動を回転運動に変換する運動変換機構を有するワーク保管装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
金属製の輪状部材、すなわちリング状のワークは、プレス機械により製造される。製造されたワークはプレス製造後、ワークが一定量蓄積されるまで一時的に保管（ストック）される。その保管場所は、ワークを製造するプレス機械の近接位置で、極力少スペースで、多量のワークを保管できることが要求される。
【０００３】
そのためのワーク保管装置は、垂直軸線回りに回転する回転テーブルを有し、回転テーブルの円周上の複数の位置にワークを保管すべく、円周方向に１ピッチ回転割り出しする必要がある。例えば、下記特許文献に示すような機構を用いて、ワーク保管装置を構成することが考えられる。下記特許文献１にはワーク挟持運搬部材（２）の旋回動によりワークストックテーブル（３）を１ピッチ送る技術が示されている。ワーク挟持運搬部材（２）の先端のハンドが描く円弧軌跡と、ワークストックテーブル（３）のワークホルダ（１３）が描く円弧軌跡が異なるので、ハンドとワークホルダ（１３）間で径方向の動きを許容できる機構が必要であり、この機構が無いとハンド若しくはワークホルダ（１３）に損傷を与えることになる。なお、当該文献の示された符号をカッコ内に付して示した。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実公平２−６６９３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に示すような、従来のワーク保管装置では、ハンドとワークホルダ（１３）間で径方向の動きを許容できる機構を必要とするか、または、かかる機構が無いときにはハンド若しくはワークホルダ（１３）に損傷を与える問題を生じる。
【０００６】
また、ワーク挟持運搬部材の旋回動によらず、回転テーブルを１ピッチ回転させるのに、モータやアクチュエーター等の動力を必要とする。このため、かかる動力源を設定するためのスペース不足を生じたり、電気回路が複雑化する等の問題がある。
【０００７】
本発明者は、回転テーブル上にワークを円周上の複数の位置に保管する構成により、先ず、少スペースで多量のワークを保管することが可能となることに着目した。
【０００８】
而して、本発明は、上述した点に鑑みて創案されたものであって、本発明が解決しようとする課題は、鉛直方向の直線運動を回転方向の運動に変換する機構を取り入れて、回転テーブルを円周方向に割り出して停止させることにより、多量のワークを少スペースで保管可能とすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、本発明は次の手段をとる。
【００１０】
本発明に係る搬送装置付きワーク保管装置は、ワークを搬送するワーク搬送装置と、前記ワーク搬送装置により搬送される複数のワークを、回転テーブルの円周上の複数の位置に保管するワーク保管装置と、を備える。
【００１１】
そして、本発明の前記ワーク保管装置は、付与される一定量の直線運動を前記回転テーブルの回転運動に変換する運動変換機構と、前記回転テーブルを一方向にのみ回転させると共に、前記回転テーブルの回転位置の割り出しを行う一方向クラッチ機構と、を備える。
【００１２】
更に、本発明の前記ワーク搬送装置は、前記運動変換機構に一定量の直線運動を付与する運動付与装置を備える。
【００１３】
上記した本発明によれば、適宜製造手段により製造されたワークはワーク搬送装置によりワーク保管装置に搬入される。ワーク保管装置に搬入されたワークは回転テーブルの円周上の複数の位置のいずれかに収納される。ワークが収納される位置設定は、回転テーブルの回転位置の割り出し設定により行われる。その回転テーブルの割り出し設定は、先ず、ワーク搬送装置に備えられた運動付与装置により運動変換機構に一定量の直線運動が付与される。すると直線運動は運動変換機構により回転運動に変換されて回転テーブルを回転させる。この回転テーブルの回転はクラッチ機構により一方向にのみ回転させると共に、回転の割り出しが行われて回転し、順次、ワークが収納される位置設定が行われる。このようにして、全ての位置にワークが収納される。ワーク保管装置に動力源を設けないので、スペース不足が解消される。ワーク保管装置とワーク搬送装置に干渉による損傷が生じることがない。
【００１４】
なお、上記の本発明は次の態様をとることができる。
【００１５】
先ず、本発明の前記運動変換機構は、水平軸線回りに揺動可能に支持され、前記運動付与装置によって前記一定量の直線運動が与えられる横軸レバー部材と、縦軸線方向に配設され、後述の第２縦軸レバー部材より重い自重とされて、常時は下方への作用力が及ぼされ、上端が前記横軸レバー部材の一方端と枢支連結され、下端に第１接触部を備えた第１縦軸レバー部材と、前記回転テーブル上に円周方向に複数個配置され、前記第１接触部が接触し、前記一方向に高さが徐々に小さくなる円弧形状の第１滑り台と、とを有して、前記第１縦軸レバー部材の自重による下方動により第１滑り台を介して回転テーブルを回転させるようになっている。
【００１６】
また、本発明の前記一方向クラッチ機構は、縦軸線方向に配設され、上端が前記横軸レバー部材の他方端と枢支連結され、下端に第２接触部を備えた第２縦軸レバー部材と、前記第２縦軸レバー部材の第２接触部が接触し、他方向に高さが徐々に小さくなる第２滑り台と、前記第１滑り台の最高高さ部位箇所の周方向側面に形成され、前記第２滑り台を接触移動してきた前記第２接触部が当接して、接触移動してきた前記第１滑り台から他方向隣りの前記第１滑り台に前記第１接触部が対応するよう前記第１滑り台を前記一方向に押す押され部位と、を有する。
【００１７】
上述した本発明によれば、第１滑り台の数だけ回転テーブルを確実に回転割り出しできる。第２滑り台と押され部位によって第１接触部を隣りの第１滑り台に切り換えることができ、逆方向回転を阻止できる。このように確実に作動させることのできる実用的構成として構成することができる。前記一定量の直線運動を与える際、ワーク搬送装置は横軸レバー部材を上から押すだけで良いので、ワーク保管装置とワーク搬送装置に干渉による損傷が生じることがない。
【００１８】
次に、本発明における前記第１縦軸レバー部材の第１接触部及び第２縦軸レバー部材の第２接触部は転動部材であるのが好ましい。各接触部が転動部材であると、転動により傾斜面をスムースに移動する。
【００１９】
次に、本発明における前記運動変換機構は、上下動可能に案内されたラックと、前記ラックに噛みあうピニオンと、からなる。また、前記一方向クラッチ機構は、前記ピニオンの回転軸線上に配置されている構成とすることができる。前記一定量の直線運動を与える際、ワーク搬送装置の直線運動と、ラック軸の直線運動が同じであるので、ワーク保管装置とワーク搬送装置に干渉による損傷が生じることがない。直線運動量がラックおよびピニオンの減速比を変えることにより、回転テーブルの回転割り出し量が自由に簡単に変えられる。
【発明の効果】
【００２０】
上述した手段の本発明によれば、鉛直方向の直線運動を回転方向の運動に変換する機構を取り入れて、回転テーブルを円周方向に割り出して停止させることにより、多量のワークを少スペースで保管可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本実施形態のワーク搬送装置とワーク保管装置の配置関係を示す平面図である。
【図２】ワーク搬送装置の概略構成を示す側面図である。
【図３】ワーク搬送装置の概略構成を示す斜視図である。
【図４】ワーク保管装置を示す平面図である。
【図５】ワーク保管装置を示す正面図である。
【図６】ワーク保管装置を示す左側面図である。
【図７】ワーク保管装置を示す右側面図である。
【図８】ワーク保管装置の回転テーブルが割り出された位置状態を示す斜視図である。
【図９】ワーク保管装置の回転テーブルの次の割り出しを行う作動状態を示す斜視図である。
【図１０】ワーク収納部材が回転テーブル上に配置される状態を示す斜視図である。
【図１１】ワーク収納部材の着脱構成を示す断面図である。
【図１２】鉛直方向の力を回転方向に変換する機構の別の実施形態を示す図である。
【図１３】図１２の別の実施形態におけるラックとピニオンの作動状態を示し、作動前状態を示す図である。
【図１４】図１３における作動後状態を示す図である。
【図１５】ロボット装置が備える制御装置のプログラムによるワーク搬送工程の基本工程を示す制御図である。
【図１６】上記制御装置のプログラムにより運動変換機構の押動部材を作動させる制御状態を示す制御図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本実施形態のワークＷは、金属製のリング状部品であり、プレス機械で製造される。
【００２３】
図１は本実施形態のワーク搬送装置１０とワーク保管装置３０の配置関係の概略を示す。ワーク搬送装置１０は本実施形態ではロボット装置１２で構成されており、成形されたワークＷをプレス機械１４の位置からワーク保管装置３０の位置まで搬送する。すなわち、ワークＷはロボット装置１２によりワーク保管装置３０に搬入される。
【００２４】
ワークＷは、本実施形態ではプレス機械で成形される。プレス機械で成形されたワークＷは、ロボット装置１２により取り出される。
【００２５】
図２及び図３はロボット装置１２を示す。ロボット装置１２は、鉛直方向に動かす鉛直方向直動装置１６と、鉛直軸線回りに回転させる回転装置２４と、水平方向に動かす水平方向直動装置２６と、ワークＷを把持するハンド２８とからなる。図右の台の上に支柱１５が設置され、支柱１５の側面に鉛直方向直動装置１６が取付けられている。鉛直方向直動装置１６は、支柱の側面に取り付けられる直方体の鉛直方向直動本体１７と、鉛直方向直動本体１６内に配置されたボールネジ機構２０と、鉛直方向直動本体１７の下端に取り付けられ、ボールネジ機構２０のボールネジを回転させる鉛直方向電動モータ２１と、ボールネジ機構２０のナット１９に取り付けられた支持部材１８とからなっている。
【００２６】
回転装置２４は、ベース部材２５Ａと、ベース部材２５Ａに回転可能に支持された回転部材２５Ｂと、ベース部材２５Ａに対して回転部材２５Ｂを回転させる内蔵の電動モータとからなり、ベース部材は支持部材１８の上面に載置され、回転部材２５Ｂの上面に水平方向直動装置２６が載置されている。回転部材２５Ｂの回動に伴って、当該回転部材２５Ｂを中心として所定の角度範囲を扇動回動する。回転装置２４に備えられる電動モータの制御も制御装置２３からの指令に基づき行われる。
【００２７】
水平方向直動装置２６は、回転部材２５Ｂの上面に載置された直方体の水平方向直動装置本体２６Ａと、水平方向直動装置本体２６Ａに対して進退可能に嵌挿される進退ロッド２６Ｂと、水平方向直動装置本体２６Ａと平行に取り付けられた水平方向電動モータ２６Ｃとからなり、水平方向直動装置本体２６Ａに内蔵されたボールネジ機構によって、水平方向電動モータ２６Ｃの回転運動が図略のプーリ、ベルトを介してボールネジ機構のボールネジに与えられ、ボールネジ機構によって進退ロッド２６Ｂの直線運動に変換される。進退ロッド２６Ｂの先端にはハンド２８が取付けられている。ハンド２８はワークＷを挟持したり離したりするのを可能とし、上下に開閉する一対の爪を有している。ハンド２８はプレス機械１４で成形されたワークＷを挟持し、進退ロッド２６Ｂを操作してワーク保管装置３０まで搬送し、ワークＷの挟持を解いて、回転テーブル３２上に保管する。なお、水平方向直動装置２６の伸縮制御、及びハンド２８のワークＷの着脱制御も、制御装置２３からの指令に基づき行われる。
【００２８】
図１に示されるようにワークＷを保管しようとする位置には、ワーク保管装置３０が設定されている。ワーク保管装置３０には回転テーブル３２が回転可能に配設される。回転テーブル３２には、ワークＷを収納するワーク収納部材７２（図１０参照）が設置されるワーク設置位置３６が４ヶ所設定されている。ワーク設置位置３６は周方向に等間隔に設定されている。ワーク設置位置３６における所定の一つの位置がロボット装置１２によりワークＷが投入されるワーク投入位置３６Ａとされる。すなわち、ワーク投入位置３６ＡにてワークＷがワーク収納部材７２に投入される。そして、投入するワークＷが満杯になると、回転テーブル３２が回転して、次のワーク収納部材７２がワーク投入位置３６Ａにきて、ワークＷの投入が行われる。
【００２９】
ワーク保管装置３０の詳細は図４〜図１０に示される。ワーク保管装置３０は運動変換機構と一方向クラッチ機構を備える。この運動変換機構と一方向クラッチ機構を図８及び図９を中心に説明する。本実施形態の運動変換機構は、後述する運動付与装置により初動運動として付与される一定量の直線運動を回転テーブル３２の回転運動として変換する機構である。
【００３０】
ワーク保管装置３０のベース部材３８は平板状として設置されており、基盤となっている。このベース部材３８には回転テーブル３２が設置されると共に、縦柱４０が上方に立設されている。縦柱４０の上端部位置には横柱４２が横方向に配設されている。横柱４２の図８で見て右側位置にはブラケット部材４６が設置されており、横軸レバー部材４４を軸部４８を介して軸支する。これにより、横軸レバー部材４４は前述の平板状のベース部材３８に対して水平軸線周りに揺動可能に支持される。
【００３１】
横軸レバー部材４４の両端の一方に第１縦軸レバー部材５０が軸部５２により枢支連結されて配設されている。そして、他方に第２縦軸レバー部材５４が軸部５６により枢支連結されて配設されている。本実施形態では、図８及び図９で見て、横軸レバー部材４４の左側位置に第１縦軸レバー部材５０が配設され、右側位置に第２縦軸レバー部材５４が配設されている。第１縦軸レバー部材５０と第２縦軸レバー部材５４の横軸レバー部材４４に対する配設は、その取付け面が反対側となっている。本実施形態では、図８及び図９で見て、第１縦軸レバー部材５０は横軸レバー部材４４の手前側の面となっており、第２縦軸レバー部材５４は横軸レバー部材４４の裏側の面となっている。これにより横軸レバー部材４４に作用する軸部４８の軸方向前後の荷重のバランス調整を図っている。
【００３２】
第１縦軸レバー部材５０と第２縦軸レバー部材５４は、上下動する際に変形しない剛性のある部材で形成されている。通常は鋼材で形成されている。そして、両レバー部材５０，５４の重さは、自由状態では、常時、図８の状態となるように、第１縦軸レバー部材５０の自重は、第２縦軸レバー部材５４の自重より重く設定されている。これにより、自由状態では、両レバー部材５０，５４は自重差により、横軸レバー部材４４は軸部４８を支点として反時計回り方向に回動し、第１縦軸レバー部材５０は下方位置となり、第２縦軸レバー部材５４は上方位置となっている。
【００３３】
なお、第１縦軸レバー部材５０は、図示は省略したが、例えば横柱４２に設定された案内部材により所定以上の揺動を制限されるように配設されている。これに対して第２縦軸レバー部材５４は、横柱４２に設定された案内部材により図８で見て、左右方向への所定以上の揺動を制限されるように配設されている。
【００３４】
第１縦軸レバー部材５０と第２縦軸レバー部材５４の、それぞれの下端部位置には後述するそれぞれの滑り台６２，６４上を滑動する接触部５８，６０が設定されている。本実施形態では、第１縦軸レバー部材５０の下端部位置には第１接触部５８としての転動部材、具体的には車輪５８が取付けられている。第２縦軸レバー部材５４の下端部位置には第２接触部６０としての転動部材、具体的には車輪６０が取付けられている。
【００３５】
滑り台６２，６４は、第１縦軸レバー部材５０の車輪５８が転動する第１滑り台６２と、第２縦軸レバー部材５４の車輪６０が転動する第２滑り台６４の２種類が配設される。第１接触部、第２接触部は丸棒であっても良く、この場合の第１接触部、第２接触部は、第１滑り台６２、第２滑り台６４に対して滑動する。
【００３６】
第１滑り台６２は回転テーブル３２の周上に４台設置される。第１滑り台６２は円弧状に形成されており、４台により回転テーブル３２の１周を形成する。それぞれの第１滑り台６２は時計回り方向に下り斜面となる上面の滑動面６６を有し、この滑動面６６に第１縦軸レバー部材５０の車輪５８が当接するように配設される。第１縦軸レバー部材５０の車輪５８は上下方向にしか移動できないように配設されているので、第１縦軸レバー部材５０の自重により車輪５８は滑動面６６を下り移動する動作を行う。この動作が回転テーブル３２を回転させる。本実施形態の場合には反時計回り方向に回転させる。
【００３７】
第１滑り台６２は水平方向から平面形状で見た場合には、直角三角形状に形成されており、滑動面６６の最高高さ位置から垂下する垂下面６８を有する。隣接する滑り台６２の垂下面６８の下端部と滑動面６６の最低高さ位置とが同じ位置となるように設定されており、第１滑り台６２は周方向に鋸歯状に配設されている。すなわち、垂下面６８により周方向に４箇所の段差部を有することになり、その段差部において車輪５８の滑動面６６上の移動が阻止され、回転テーブル３２の位置決めが行われる。すなわち、回転テーブル３２の回転位置の割り出しが行われる。
【００３８】
なお、第１滑り台６２における垂下面６８位置における外側面には押され部位７０が一体的に設置されている。この押され部位７０は、第２縦軸レバー部材５４の下端部位置に配設された車輪６０により押されることにより、第１滑り台６２をわずか回転させる。本実施形態では反時計回り方向に回転させる。
【００３９】
第２滑り台６４は、図８及び図９では一部しか見えていないが、図４および図１０に示されるようにベース部材３８上に１台設置されている。第２滑り台６４は、直線状部材として形成されており、その上面は第２縦軸レバー部材５４の車輪６０が当接して転動する滑動面６６となっている。この滑動面６６は第１滑り台６２の下り斜面とは反対方向の下り斜面として形成されている。図８及び図９で見た場合には、反時計回り方向の下り斜面に形成されている。なお、第２滑り台６４は、その滑動面６６の最下端位置（最も低い高さ位置）に車輪６０が来たときに、前述の第１滑り台６２の押され部位７０を押すことが可能な位置として設置されている。
【００４０】
なお、図５の横軸レバー部材４４に一体的に取付けられている押動部材８０は、運動変換機構に初動運動として一定量の直線運動を付与する部材であり、図１に示すロボット装置１２の鉛直方向直動装置１６の下動運動によりハンド２８を介して押される。したがって、ロボット装置１２の制御装置２３が、本発明の運動付与装置を構成する。ロボット装置１２は制御装置２３の制御による押動部材８０を押す指令が出たとき、ハンド２８を押動部材８０を押すことのできる位置へ移動して、ハンド２８で押動部材８０を上から押す。これに伴い横軸レバー部材４４は軸部４８を中心に回動し、第１縦軸レバー部材５０と第２縦軸レバー部材５４を強制的に上下動させる。なお、押動部材８０を押すストローク範囲は第２縦軸レバー部材５４の車輪６０が第２滑り台６４を滑り下る範囲である。この範囲が本発明の一定量の範囲である。押動部材８０は軸部４８回りの円弧運動を行い、ハンド２８と押動部材８０間で水平方向に滑りが生じることにより、ハンド２８と押動部材８０に干渉による損傷が生じることがない。
【００４１】
図１０はワーク収納部材７２を回転テーブル３２に設置した状態を示す。図１０では１個のワーク収納部材７２しか図示されていないが、第１滑り台６２の台数に合わせて４個設置される。本実施形態のワーク収納部材７２は、ワークＷがリング状部材であることから、先端が円錐形状とされた円錐部７３ａを有し、続いて円柱形状となって、下端にワークＷを載置する鍔部７３ｂを有している。これによりワークＷのワーク収納部材７２への投入による収納を容易とし、積載可能としている。本実施形態のワーク収納部材７２によれば、多量のワークＷを１個のワーク収納部材７２に収納保管することができる。本実施形態によれば、１個のワーク収納部材７２には６０個のワークＷを収納できる。満載となったら、順次、次のワーク収納部材７２をワーク投入位置３６ＡとしてワークＷを投入する。４個全部満載となったら、ワーク収納部材７２の全部を取り替える。なお、図１０では便宜上ワークＷの収納状態が１個のみしか図示されていないが、ワークＷは円柱形状の長さ範囲に亘って収容可能なものである。
【００４２】
図１１はワーク収納部材７２の回転テーブル３２への着脱構成を示す。回転テーブル３２の中心に回転被支持穴３２ａが形成され、回転被支持穴下部３２ａに軸部７４が嵌合されている。軸部７４の段部までナット７５ａが螺合され、軸部７４の鍔部７５ｂとナット７５ａとで、回転テーブル３２とベース部材３８を軸方向に挟持し、回転テーブル３２を回転可能に支持する。軸部７４の周囲にはワーク収納部材７２を取付けるための取付け孔７６が４個形成されている。この取付け孔７６の１個宛てに１個のワーク収納部材７２が取付けられる。その取付けは、下部から着脱用ボルト７８を取付け孔７６を挿通してワーク収納部材７２をネジ止めすることにより行われる。そして、着脱用ボルト７８を緩めることによりワーク収納部材７２を取外すことができる。
【００４３】
次に、上記実施形態におけるワーク保管装置の運動変換機構と、一方向クラッチ機構の動作について説明する。最初の動作は、図１〜図３に示されるロボット装置１２のハンド２８の位置を、図５に示す押動部材８０を押すことのできる位置とする。この動作はロボット装置１２が備える制御装置２３の制御により行われる。そして、この制御装置２３の制御によりロボット装置１２の鉛直方向直動装置１６を下動させて、押動部材８０を下方向に押す。このロボット装置１２による動作方向は、上下方向の直線運動であり、本発明で言う運動付与装置における初動運動として付与される動作である。
【００４４】
初動運動として押動部材８０が下方向に押されると、横軸レバー部材４４は図８から図９に示すように軸部４８を回動支点として時計回り方向に回動する。これに伴い横軸レバー部材４４に枢支されて連結されている第１縦軸レバー部材５０は上動し、第２縦軸レバー部材５４は下動する。
【００４５】
第１縦軸レバー部材５０の上動動作により、同レバー部材５０の下端部位置に設置されている車輪５８は、図８に示す位置の第１滑り台６２の最低高さ位置から、図９に示す位置の第１滑り台６２の最高高さ位置まで引き上げられる。
【００４６】
第２縦軸レバー部材５４は下動動作により、下端部位置に設置された車輪６０は、第２滑り台６４の滑動面６７を転動して下降していく。車輪６０が第２滑り台６４の最低高さ位置まで来ると、第１滑り台６２の最高高さ位置の外側面に設置された押され部位７０を押す。この車輪６０による押され部位７０を押す動作により第１滑り台６２をわずか反時計回り方向に回動させる。これにより前述した上方位置とされた第１縦軸レバー部材５０の車輪５８は、反時計回り方向に回動された第１滑り台６２の最高高さ位置の滑動面６７上の位置となる。
【００４７】
上記状態で、ロボット装置１２の鉛直方向直動装置１６の下動制御動作を解除して上動させる。すると、第１縦軸レバー部材５０と第２縦軸レバー部材５４の自重差により、第１縦軸レバー部材５０の方が重く設定されているため、詳細に説明すると、軸部４８回りのモーメント荷重として、第２縦軸レバー部材５４に比べて第１縦軸レバー部材５０の方が大きくなるように設定されているため、第１縦軸レバー部材５０は図９に示す状態から下動しようとする。この第１縦軸レバー部材５０の下動動作は、車輪５８が第１滑り台６２の滑動面６６を下降するする動作となり、第１滑り台６２を回動させる。この動作により回転テーブル３２も回動する。そして、回転テーブル３２の回転は、第１縦軸レバー部材５０の車輪５８が次の第１滑り台６２の垂下面６８に当接した回動位置で停止する。この位置がワークＷが投入するために設定されたワーク投入位置３６Ａとして割り出された位置である。
【００４８】
上述のようにして本実施形態によれば、ロボット装置１２の鉛直方向直動装置１６により押動部材８０を押す直線運動が回転テーブル３２を回転させる運動として変換させることができる。そして、回転テーブル３２の回転も第２滑り台６４と第２縦軸レバー部材５４と車輪６０の動作により一方向にのみ回転するクラッチ機構として動作する。更にクラッチ機構は、回転テーブル３２の回転停止位置をワーク投入位置３６Ａを割り出して停止させている。
【００４９】
ワーク保管装置３０へのワークＷの搬入保管は、ロボット装置１２により行われる。回転テーブル３２に設定されたワーク投入位置に設置されたワーク収納部材７２に、プレス機械１４で成形されたワークＷはロボット装置１２のハンド２８により挟持されて搬入され、投入される。このようにしてワーク投入位置に設置されたワーク収納部材７２へのワークＷの投入が満杯になると、回転テーブル３２が回転されて、次のワーク収納部材７２がワーク投入位置３６Ａとされて、ワークＷの搬入投入が行われる。回転テーブル３２の回転は前述したようにロボット装置１２の鉛直方向直動装置１６を下動動作させることにより行われる。
【００５０】
次に、図２に示されるロボット装置１２に備えられる制御装置２３による制御を説明する。制御装置２３による制御は、鉛直方向電動モータ２１，ベース部材２５Ａに内蔵の電動モータ，及び水平方向電動モータ２６Ｃの駆動を制御する。この各電動モータ２１，２６Ｃの制御はそれぞれの駆動回路９７，９８，９９を介して行われる。制御装置２３には、ワークＷをプレス機械１４からワーク保管装置３０に搬送する搬送プログラムと、運動付与装置の押動部材８０を作動させるためのテーブル回転プログラムと、搬送プログラムおよびテーブル回転プログラムを含めた全体プログラムを備える。
【００５１】
図１５はワークＷをプレス機械１４からワーク保管装置３０に搬送する搬送プログラムを含む全体プログラムの全体工程（制御フロー）を示す。先ず、ステップＳ１０１でプレス機械１４によるワークＷのプレス加工が終了しているかどうかを確認する。ＮＯであれば、終了するまで待つ。ＹＥＳであれば、ステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２によりワークＷを搬送する搬送プログラムに基づいてロボット装置１２によりワークＷをプレス機械１４からワーク保管装置３０に搬送する。
【００５２】
ロボット装置１２により搬送されるワークＷの搬送個数はステップＳ１０３によりカウントされる。そして、ステップＳ１０４により搬送個数が所定個数に達したかどうかが判断される。この判断はワークＷのワーク収納部材７２への投入個数が満杯になったかどうかの判断である。例えば、ワーク収納部材７２の保管個数が１００個であれば、１００個になったかどうかを判断する。
【００５３】
ステップＳ１０４の判断がＮＯのとき、すなわち、ワークＷの搬送個数が所定個数に満たない時は、ステップＳ１０１に戻り、ロボット装置１２によるワークＷの搬送を継続する。ステップＳ１０４の判断がＹＥＳのときは、ステップ１０５によりテーブル回転プログラムを実行し、ロボット装置１２の運動付与装置により押動部材８０を作動させて、運動変換機構を動作させ、回転テーブルを回転させる。
【００５４】
次に、ステップＳ１０６で搬送個数を０にリセットする。ステップＳ１０７で全てのワーク収納部材７２が満杯か判断する。ＹＥＳであれば、全体プログラムを終了し、作業者が４個のワーク収納部材７２を回転テーブル３２から外して、新たなワーク収納部材７２を設置する。そして、同様にして、継続してワークＷの搬入保管を行う。ＮＯであれば、ステップＳ１０１へ戻る。
【００５５】
図１６は押動部材８０を作動させるためのテーブル回転プログラムによるテーブル回転工程（制御フロー）を示す。このテーブル回転工程は、前述によりワークＷの搬送個数が所定個数に達した都度行われる。本実施形態では、ロボット装置１２による押動部材８０の作動は、ハンド２８下面部により押動部材８０を上から押すことにより行われる。そのため、先ず、ステップＳ２０１により図２に示される駆動回路９７により鉛直方向電動モータ２１を駆動し、ハンド２８の鉛直方向の高さ位置を、押動部材８０の高さ位置より高い位置とする。
【００５６】
次に、ステップＳ２０２により回転装置２４のベース部材２５Ａに内蔵する電動モータ（不図示）を駆動回路９８により駆動し、水平方向直動装置２６の旋回位置を押動部材８０の位置に対応する位置とする。
【００５７】
次に、ステップＳ２０３により水平方向電動モータ２６Ｃを駆動回路９９により駆動し、水平方向直動装置２６の進退ロッド２６Ｂを延ばし、ハンド２８を押動部材８０の上方位置とする。これにより、鉛直方向直動装置１６の下動により押動部材８０を押すことのできる状態となる。
【００５８】
次に、ステップＳ２０４により、再び、駆動回路９７により鉛直方向電動モータ２１を駆動し、今度は逆に、ハンド２８を下動させて、押動部材８０を所定量下動させる。これにより運動変換機構と連動して回転テーブル３２を回転させる。なお、下動させる所定量は、第２縦軸レバー部材５４の車輪６０が第２滑り台６４を下動する範囲である。
【００５９】
ステップＳ２０５により、再度、駆動回路９７により鉛直方向電動モータ２１を駆動し、駆動回路９８により回転装置２４に内蔵する電動モータを駆動し、駆動回路９９により水平方向電動モータ２６Ｃを駆動し、ハンド２８をプレス機械１４に対応するワークＷ搬送待ち位置へ移動させ、搬送プログラムの実行に備える。
【００６０】
図１２は運動変換機構の別の実施形態を示す。この実施形態は、上下動可能に案内されたラック８４と、このラック８４に噛みあうピニオン８６とを有する。そして、ピニオン８６の軸上に設けられたウオームホイール８８にウオーム９０が噛み合って配置されている。ウオーム９０は回転テーブル３２に連結され、ウオーム９０は回転テーブル３２と一体回転する。かかる構成によっても鉛直方向の力を回転方向に変換する機構を構成することができる。さらに、一方向クラッチ機構として一方向クラッチ９２は、ピニオン８６の回転軸線上に配置されている。
【００６１】
図１３及び図１４は、上記図１２に示された別の実施形態におけるラック８４とピニオン８６の作動状態を示す。図１３は作動前状態を示し、図１４は作動後状態を示す。ラック８４は下端においてベース部材３８との間に配設されたバネ部材９４により上方への付勢力が付与されている。これにより、図１３に示す作動前状態では、ラック８４に設けられたピン部材９５がストッパ部材９６に当接して、停止状態にある。この状態がテーブル回転プログラムが実行される前の通常状態である。図１４の作動後状態は、回転テーブル３２を回転させるためのテーブル回転プログラムのステップＳ２０４が実行されている状態であり、この状態では図１４におけるラック８４の上端がハンド２８によって押動されて、ラック８４はバネ部材９４のバネ力に抗して下動する。これによりピニオン８６、一方向クラッチ９２、ウオームホイール８８、ウオーム９０を介して回転テーブル３２を隣り合うワーク収納部材７２間の角度分だけ回転させる。
【００６２】
ステップＳ２０５でハンド２８が上動すると、バネ部材９４のバネ力でラック８４が上動し、ピン部材９５がストッパ部材９６に当接してラック８４の上動が停止する。ラック８４が上動しても、一方向クラッチ９２によってピニオン８６の回転は、ウオームホイール８８に伝えられず、回転テーブル３２は回転しない。
【００６３】
以上、本発明を特定の実施形態について説明したが、本発明はその他各種の形態でも実施可能なものである。
【００６４】
例えば、上述した実施形態では、ワークＷはリング状部材の場合であったので、ワーク収納部材７２も円柱状形状であった。しかし、ワークＷが塊状の物品等の場合には、ワーク収納部材は箱形状等で合ってもよい。
【００６５】
また、上述した実施形態では、ワーク搬送装置１０はロボット装置１２によるものであったが、ロボット装置によらないメカ装置により構成することもできる。
【符号の説明】
【００６６】
１０    ワーク搬送装置
１２    ロボット装置
１４    プレス機械
１５    支柱
１６    鉛直方向直動装置
１７    鉛直方向直動本体
１８    支持部材
１９    ナット
２０    ボールネジ機構
２１    鉛直方向電動モータ
２３    制御装置
２４    回転装置
２５Ａ  ベース部材
２５Ｂ  回転部材
２６    水平方向直動装置
２６Ａ  水平方向直動装置本体
２６Ｂ  進退ロッド
２６Ｃ  水平方向電動モータ
２８    ハンド
３０    ワーク保管装置
３２    回転テーブル
３６    ワーク設置位置
３８    ベース部材
４０    縦柱
４２    横柱
４４    横軸レバー部材
４６    ブラケット部材
４８    軸部
５０    第１縦軸レバー部材
５２    軸部
５４    第２縦軸レバー部材
５６    軸部
５８    車輪（第１接触部、転動部材）
６０    車輪（第２接触部、転動部材）
６２    第１滑り台
６４    第２滑り台
６６    滑動面
６７    滑動面
６８    垂下面
７０    押され部位
７２    ワーク収納部材
７４    軸部
７６    取付け孔
７８    着脱用ボルト
８０    押動部材
８４    ラック
８６    ピニオン
８８    ウオームホイール
９０    ウオーム
９２    一方向クラッチ
９４    バネ部材
９５    ピン部材
９６    ストッパ部材
９７    駆動回路
９８    駆動回路
９９    駆動回路
Ｗ      ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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