(57)【要約】【課題】複数の運転モードのそれぞれにおける乗員と操作子との位置関係に関連性を持たせることを目的の一つとする。【解決手段】自動運転の度合が異なる複数の運転モードのいずれかを実施することで、車両の速度制御と操舵制御との少なくとも一方を自動的に行う自動運転、または前記車両の速度制御と操舵制御との双方を前記車両の乗員の操作に基づいて行う手動運転を制御する運転制御部と、前記車両の乗員による運転操作を受け付ける操作子と、前記複数の運転モードにおけるそれぞれの前記操作子の前記乗員に対する位置関係に関する情報を記憶部に記憶させ、前記操作子の前記乗員に対する位置関係が変更された場合に、前記変更された位置関係に関する情報を前記記憶部に記憶させる記憶制御部と、前記記憶部に記憶された前記位置関係に関する情報に基づいて、前記操作子と前記乗員との位置関係を調整可能な調整機構を駆動する駆動制御部とを備える。【選択図】図２
2017207859.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転の度合が異なる複数の運転モードのいずれかを実施することで、車両の速度制御と操舵制御との少なくとも一方を自動的に行う自動運転、または前記車両の速度制御と操舵制御との双方を前記車両の乗員の操作に基づいて行う手動運転を制御する運転制御部と、
前記車両の乗員による運転操作を受け付ける操作子と、
前記複数の運転モードにおけるそれぞれの前記操作子の前記乗員に対する位置関係に関する情報を記憶部に記憶させる記憶制御部であって、前記操作子の前記乗員に対する位置関係が予め設定された位置関係から変更された場合に、前記変更された位置関係に関する情報を前記記憶部に記憶させる記憶制御部と、
前記記憶制御部によって前記記憶部に記憶された前記位置関係に関する情報に基づいて、前記操作子と前記乗員との位置関係を調整可能な調整機構を駆動する駆動制御部と、
を備える車両制御システム。
【請求項２】
前記複数の運転モードは、第１のモードと、前記第１のモードに比して前記自動運転の度合が高い第２のモードとを含み、
前記記憶制御部は、前記運転制御部により前記第２のモードが実行されているときに、前記操作子の前記乗員に対する位置関係が予め設定された位置関係から変更された場合に、前記第２のモードから前記第１のモードに切り替わるタイミング、または前記位置関係が変更されたタイミングで、前記操作子の移動後の位置を前記記憶部に記憶させる、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記調整機構は、前記車両の運転席のシートを駆動する駆動機構を含み、
前記駆動制御部は、前記調整機構を駆動することで、前記シートの背もたれ部の傾斜度合、または前記シートの位置を調整し、前記第１のモードから前記第２のモードに切り替わる場合に、前記シートの位置が、前記乗員が前記車両の運転操作を行う操作子から離れる方向に移動するように、前記駆動機構に前記車両の運転席のシートを駆動させる、
請求項２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記乗員の状態を検出する状態検出部を更に備え、
前記駆動制御部は、
前記状態検出部により前記運転席のシートの後部シートに前記車両の乗員がいることが検出された場合に、前記シートの後方への移動量を制限するように前記駆動機構に指示する、
請求項３に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記第１のモードは、
前記乗員が前記車両の運転操作を行う手動運転モードと、前記乗員が周辺監視を行う必要がある自動運転モードとを含み、
前記第２のモードは、前記乗員の周辺監視の必要が前記第１のモードにおける自動運転モードに比して低い自動運転モードを含み、
前記駆動制御部は、前記第１のモードから前記第２のモードに切り替わる場合に、前記操作子が前記乗員から離れる方向に相対的に移動するように、前記駆動機構に前記車両の運転席のシートを駆動させる、
請求項３または４に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記記憶制御部は、
前記運転制御部により前記第２のモードが実施されているときに、前記操作子の前記乗員に対する位置関係が予め設定された位置関係から変更された場合に、変更された位置関係に基づいて、前記記憶部に記憶された前記第１のモードにおける位置関係を変更する、
請求項２から５のうち、いずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記駆動制御部は、
設定された目的地に前記車両が到達したときの運転モードが前記第２のモードである場合に、前記操作子の位置を前記第２のモードにおける位置関係で保持するように、前記調整機構に指示する、
請求項２から６のうち、いずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項８】
前記調整機構は、前記車両の運転席のシートを駆動する駆動機構を含み、
前記駆動制御部は、設定された目的地に前記車両が到達したときの運転モードが前記第２のモードである場合に、前記車両のシートの背もたれ部を起こすように前記駆動機構に前記車両の運転席のシートを駆動させる、
請求項２から６のうち、いずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項９】
前記乗員による操作の入力を受け付ける操作受付部を更に備え、
前記駆動制御部は、前記操作受付部により受け付けた操作の入力に基づいて、前記操作子と前記乗員との位置関係を前記調整機構に調整させる、
請求項１から８のうち、いずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項１０】
前記複数の運転モードは、前記自動運転の度合が異なる３以上のモードを含み、
前記駆動制御部は、前記位置関係の変更度合を、前記モードに対応させて段階的に変更する、
請求項１から９のうち、いずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項１１】
自動運転の度合が異なる複数の運転モードのいずれかを実施することで、車両の速度制御と操舵制御との少なくとも一方を自動的に行う自動運転、または前記車両の速度制御と操舵制御との双方を前記車両の乗員の操作に基づいて行う手動運転を制御する運転制御部と、
前記運転制御部により実施される運転モードに応じて前記車両の乗員が着座するシートの弾性または剛性を調整する調整部と、
前記運転モードに基づいて前記調整部により調整される前記シートの弾性または剛性に関する情報を、記憶部に記憶させる記憶制御部と、
を備える車両制御システム。
【請求項１２】
前記調整部は、
前記運転制御部により、前記複数の運転モードのうち、第１のモードから、前記第１のモードに比して前記自動運転の度合が高い第２のモードに切り替わる場合に、前記第２のモードにおける前記シートの弾性または剛性を、前記第１のモードにおける前記シートの弾性または剛性よりも低減させる、
請求項１１に記載の車両制御システム。
【請求項１３】
車載コンピュータが、
自動運転の度合が異なる複数の運転モードのいずれかを実施することで、車両の速度制御と操舵制御との少なくとも一方を自動的に行う自動運転、または前記車両の速度制御と操舵制御との双方を前記車両の乗員の操作に基づいて行う手動運転を制御し、
前記車両の乗員による運転操作を受け付ける操作子と、前記複数の運転モードにおける前記乗員との位置関係に関する情報を記憶部に記憶するとともに、前記操作子の前記乗員に対する位置関係が予め設定された位置関係から変更された場合に、前記変更された位置関係に関する情報を前記記憶部に記憶し、
前記記憶部に記憶された前記位置関係に関する情報に基づいて、前記操作子と前記乗員との位置関係を調整可能な調整機構を駆動する、
車両制御方法。
【請求項１４】
車載コンピュータに、
自動運転の度合が異なる複数の運転モードのいずれかを実施することで、車両の速度制御と操舵制御との少なくとも一方を自動的に行う自動運転、または前記車両の速度制御と操舵制御との双方を前記車両の乗員の操作に基づいて行う手動運転を制御させ、
前記車両の乗員による運転操作を受け付ける操作子と、前記複数の運転モードにおける前記乗員との位置関係に関する情報を記憶部に記憶させるとともに、前記操作子の前記乗員に対する位置関係が予め設定された位置関係から変更された場合に、前記変更された位置関係に関する情報を前記記憶部に記憶させ、
前記記憶部に記憶された前記位置関係に関する情報に基づいて、前記操作子と前記乗員との位置関係を調整可能な調整機構を駆動させる、
車両制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自車両の速度制御と操舵制御とのうち、少なくとも一方を自動的に行う技術（以下、自動運転）についての研究が進められている。これに関連して、手動運転モードにおけるリクライニング角度よりも、自動運転モードにおけるリクライニング角度が大きくなるように、リクライニング角度を調整制御する構成が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１５／０１１８６６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転モードおよび手動運転モードの各状態において、乗員はシートや操作子を自分の取りたい姿勢に任意に変更することができる。しかしながら、自動運転モードと手動運転モードとの切り替えにおいて、それぞれのモードで設定された乗員と操作子との位置関係に関連性を持たせることができない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、複数の運転モードのそれぞれにおける乗員と操作子との位置関係に関連性を持たせることができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、自動運転の度合が異なる複数の運転モードのいずれかを実施することで、車両の速度制御と操舵制御との少なくとも一方を自動的に行う自動運転、または前記車両の速度制御と操舵制御との双方を前記車両の乗員の操作に基づいて行う手動運転を制御する運転制御部（１２０、１６０、２００、２１０、２２０）と、前記車両の乗員による運転操作を受け付ける操作子（７０）と、前記複数の運転モードにおけるそれぞれの前記操作子の前記乗員に対する位置関係に関する情報を記憶部（１８０）に記憶させる記憶制御部（１７２）であって、前記操作子の前記乗員に対する位置関係が予め設定された位置関係から変更された場合に、前記変更された位置関係に関する情報を前記記憶部に記憶させる記憶制御部と、前記記憶制御部によって前記記憶部に記憶された前記位置関係に関する情報に基づいて、前記操作子と前記乗員との位置関係を調整可能な調整機構を駆動する駆動制御部（１７１）と、を備える車両制御システム（１００）である。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムであって、前記複数の運転モードは、第１のモードと、前記第１のモードに比して前記自動運転の度合が高い第２のモードとを含み、前記記憶制御部は、前記運転制御部により前記第２のモードが実行されているときに、前記操作子の前記乗員に対する位置関係が予め設定された位置関係から変更された場合に、前記第２のモードから前記第１のモードに切り替わるタイミング、または前記位置関係が変更されたタイミングで、前記操作子の移動後の位置を前記記憶部に記憶させるものである。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両制御システムであって、前記調整機構は、前記車両の運転席のシート（８７）を駆動する駆動機構を含み、前記駆動制御部は、前記調整機構を駆動することで、前記シートの背もたれ部の傾斜度合、または前記シートの位置を調整し、前記第１のモードから前記第２のモードに切り替わる場合に、前記シートの位置が、前記乗員が前記車両の運転操作を行う操作子から離れる方向に移動するように、前記駆動機構に前記車両の運転席のシートを駆動させるものである。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の車両制御システムであって、前記乗員の状態を検出する状態検出部を更に備え、前記駆動制御部は、前記状態検出部により前記運転席のシートの後部シートに前記車両の乗員がいることが検出された場合に、前記シートの後方への移動量を制限するように前記駆動機構に指示するものである。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項３または４に記載の車両制御システムであって、前記第１のモードは、前記乗員が前記車両の運転操作を行う手動運転モードと、前記乗員が周辺監視を行う必要がある自動運転モードとを含み、前記第２のモードは、前記乗員の周辺監視の必要が前記第１のモードにおける自動運転モードに比して低い自動運転モードを含み、前記駆動制御部は、前記第１のモードから前記第２のモードに切り替わる場合に、前記操作子が前記乗員から離れる方向に相対的に移動するように、前記駆動機構に前記車両の運転席のシートを駆動させるものである。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項２から５のうち、いずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記記憶制御部は、前記運転制御部により前記第２のモードが実施されているときに、前記操作子の前記乗員に対する位置関係が予め設定された位置関係から変更された場合に、変更された位置関係に基づいて、前記記憶部に記憶された前記第１のモードにおける位置関係を変更するものである。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、請求項２から６のうち、いずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記駆動制御部は、設定された目的地に前記車両が到達したときの運転モードが前記第２のモードである場合に、前記操作子の位置を前記第２のモードにおける位置関係で保持するように、前記調整機構に指示するものである。
【００１３】
請求項８に記載の発明は、請求項２から６のうち、いずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記調整機構は、前記車両の運転席のシートを駆動する駆動機構を含み、前記駆動制御部は、設定された目的地に前記車両が到達したときの運転モードが前記第２のモードである場合に、前記車両のシートの背もたれ部を起こすように前記駆動機構に前記車両の運転席のシートを駆動させるものである。
【００１４】
請求項９に記載の発明は、請求項１から８のうち、いずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記乗員による操作の入力を受け付ける操作受付部（７０）を更に備え、前記駆動制御部は、前記操作受付部により受け付けた操作の入力に基づいて、前記操作子と前記乗員との位置関係を前記調整機構に調整させるものである。
【００１５】
請求項１０に記載の発明は、請求項１から９のうち、いずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記複数の運転モードは、前記自動運転の度合が異なる３以上のモードを含み、前記駆動制御部は、前記位置関係の変更度合を前記モードに対応させて段階的に変更するものである。
【００１６】
請求項１１に記載の発明は、自動運転の度合が異なる複数の運転モードのいずれかを実施することで、車両の速度制御と操舵制御との少なくとも一方を自動的に行う自動運転、または前記車両の速度制御と操舵制御との双方を前記車両の乗員の操作に基づいて行う手動運転を制御する運転制御部（１２０、１６０、２００、２１０、２２０）と、前記運転制御部により実施される運転モードに応じて前記車両の乗員が着座するシート（８７）の弾性または剛性を調整する調整部（４０２）と、前記運転モードに基づいて前記調整部により調整される前記シートの弾性または剛性に関する情報を、記憶部（１８０）に記憶させる記憶制御部（１７２）と、を備える車両制御システム（１００）である。
【００１７】
請求項１２に記載の発明は、請求項１１に記載の車両制御システムであって、前記調整部は、前記運転制御部により、前記複数の運転モードのうち、第１のモードから、前記第１のモードに比して前記自動運転の度合が高い第２のモードに切り替わる場合に、前記第２のモードにおける前記シートの弾性または剛性を、前記第１のモードにおける前記シートの弾性または剛性よりも低減させるものである。
【００１８】
請求項１３に記載の発明は、車載コンピュータ（１００）が、自動運転の度合が異なる複数の運転モードのいずれかを実施することで、車両の速度制御と操舵制御との少なくとも一方を自動的に行う自動運転、または前記車両の速度制御と操舵制御との双方を前記車両の乗員の操作に基づいて行う手動運転を制御し、前記車両の乗員による運転操作を受け付ける操作子と、前記複数の運転モードにおける前記乗員との位置関係に関する情報を記憶部に記憶するとともに、前記操作子の前記乗員に対する位置関係が予め設定された位置関係から変更された場合に、前記変更された位置関係に関する情報を前記記憶部に記憶し、前記記憶部に記憶された前記位置関係に関する情報に基づいて、前記操作子と前記乗員との位置関係を調整可能な調整機構を駆動する、車両制御方法である。
【００１９】
請求項１４に記載の発明は、車載コンピュータ（１００）に、自動運転の度合が異なる複数の運転モードのいずれかを実施することで、車両の速度制御と操舵制御との少なくとも一方を自動的に行う自動運転、または前記車両の速度制御と操舵制御との双方を前記車両の乗員の操作に基づいて行う手動運転を制御させ、前記車両の乗員による運転操作を受け付ける操作子と、前記複数の運転モードにおける前記乗員との位置関係に関する情報を記憶部に記憶させるとともに、前記操作子の前記乗員に対する位置関係が予め設定された位置関係から変更された場合に、前記変更された位置関係に関する情報を前記記憶部に記憶させ、前記記憶部に記憶された前記位置関係に関する情報に基づいて、前記操作子と前記乗員との位置関係を調整可能な調整機構を駆動させる、車両制御プログラムである。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１、１１、１３および１４に記載の発明によれば、複数の運転モードのそれぞれにおける乗員と操作子との位置関係に関連性を持たせることができる。したがって、例えば、運転モードにおける乗員と操作子との位置関係を適切な位置関係に調整することができる。
【００２１】
請求項２に記載の発明によれば、乗員は、運転モードが切り替わる度に操作子の位置を再調整する必要がなくなる。したがって、乗員の煩雑な操作を低減することができる。
【００２２】
請求項３に記載の発明によれば、自動運転の度合が高いモードに切り替わる場合に、乗員と操作子との距離を離すことで、車両乗員に楽な姿勢になりやすい空間を提供することができる。
【００２３】
請求項４に記載の発明によれば、後部シートに着座する乗員が前のシートに接触したり挟まれたりすることを抑制することができる。
【００２４】
請求項５に記載の発明によれば、車両の周辺監視の必要がない自動運転モードに切り替わる場合に、乗員と操作子との距離を相対的に離すことで、車両乗員に楽な姿勢になりやすい空間を提供することができる。
【００２５】
請求項６に記載の発明によれば、第１のモードを実施する場合に、第２のモードで設定した位置関係の全部または一部を用いるため、再調整の必要がなく、効率的に位置関係を調整することができる。
【００２６】
請求項７に記載の発明によれば、車内のスペースが広いままであるため、乗員は、目的地で降車または乗車しやすくすることができる。
【００２７】
請求項８に記載の発明によれば、目的地に到着後に乗員が降車する場合に、シートの背もたれ部が起き上がっているため、乗員を降りやすい姿勢に誘導することができる。
【００２８】
請求項９に記載の発明によれば、操作受付部により受け付けた操作の入力に基づいて、操作子との位置関係を調整することで、乗員の意図にあった操作子の位置調整を行うことができる。
【００２９】
請求項１０に記載の発明によれば、一部の操作子に対して位置調整を行うことができる。これにより、例えば車両の緊急回避が必要な場合に、迅速に運転操作を行うことができる。したがって、車両の運転時の安全性を確保することができる。
【００３０】
請求項１２に記載の発明によれば、自動運転の度合が高い運転モードにおいて、乗員が着座しているシートを柔らかくすることで、乗員の快適さを向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】実施形態の車両制御システム１００が搭載される車両の構成要素を示す図である。
【図２】車両制御システム１００を中心とした機能構成図である。
【図３】ＨＭＩ７０の構成図である。
【図４】自車位置認識部１４０により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置が認識される様子を示す図である。
【図５】ある区間について生成された行動計画の一例を示す図である。
【図６】軌道生成部１４６の構成の一例を示す図である。
【図７】軌道候補生成部１４６Ｂにより生成される軌道の候補の一例を示す図である。
【図８】軌道候補生成部１４６Ｂにより生成される軌道の候補を軌道点Ｋで表現した図である。
【図９】車線変更ターゲット位置ＴＡを示す図である。
【図１０】３台の周辺車両の速度を一定と仮定した場合の速度生成モデルを示す図である。
【図１１】第１の実施形態におけるＨＭＩ制御部１７０の機能構成例を示す図である。
【図１２】調整位置情報１８８の一例を示す図である。
【図１３】ノーマルモードにおける自車両Ｍの操作子等の位置関係を説明するための図である。
【図１４】リラックスモードにおける自車両の操作子等の位置関係を説明するための図である。
【図１５】各運転モードの切り替えに対する位置関係の状態遷移図の一例を示す図である。
【図１６】モード別操作可否情報１９０の一例を示す図である。
【図１７】第１の実施形態における位置制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１８】第２の実施形態におけるＨＭＩ制御部３００の機能構成例を示す図である。
【図１９】第２の実施形態における位置制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図２０】第３の実施形態における位置制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図２１】第６の実施形態におけるＨＭＩ制御部４００の機能構成例を示す図である。
【図２２】第７の実施形態におけるＨＭＩ制御部５００の機能構成例を示す図である。
【図２３】第７の実施形態における位置制御処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。
【００３３】
［共通構成］
図１は、実施形態の車両制御システム１００が搭載される車両（以下、「自車両Ｍ」という）の構成要素を示す図である。車両制御システム１００が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車であり、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車や、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関および電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。
【００３４】
図１に示すように、自車両Ｍには、ファインダ２０−１から２０−７、レーダ３０−１から３０−６、およびカメラ（撮像部）４０等のセンサと、ナビゲーション装置５０と、車両制御システム１００とが搭載される。
【００３５】
ファインダ２０−１から２０−７は、例えば、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を測定するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。例えば、ファインダ２０−１は、フロントグリル等に取り付けられ、ファインダ２０−２および２０−３は、車体の側面やドアミラー、前照灯内部、側方灯付近等に取り付けられる。ファインダ２０−４は、トランクリッド等に取り付けられ、ファインダ２０−５および２０−６は、車体の側面や尾灯内部等に取り付けられる。上述したファインダ２０−１から２０−６は、例えば、水平方向に関して１５０度程度の検出領域を有している。また、ファインダ２０−７は、ルーフ等に取り付けられる。ファインダ２０−７は、例えば、水平方向に関して３６０度の検出領域を有している。
【００３６】
レーダ３０−１および３０−４は、例えば、奥行き方向の検出領域が他のレーダよりも広い長距離ミリ波レーダである。また、レーダ３０−２、３０−３、３０−５、３０−６は、レーダ３０−１および３０−４よりも奥行き方向の検出領域が狭い中距離ミリ波レーダである。
【００３７】
以下、ファインダ２０−１から２０−７を特段区別しない場合は、単に「ファインダ２０」と記載し、レーダ３０−１から３０−６を特段区別しない場合は、単に「レーダ３０」と記載する。レーダ３０は、例えば、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体を検出する。
【００３８】
カメラ４０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ４０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ４０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの前方を撮像する。カメラ４０は、複数のカメラを含むステレオカメラであってもよい。
【００３９】
なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００４０】
＜第１の実施形態＞
図２は、第１の実施形態に係る車両制御システム１００を中心とした機能構成図である。自車両Ｍには、ファインダ２０、レーダ３０、およびカメラ４０等を含む検知デバイスＤＤと、ナビゲーション装置（経路誘導部、表示部）５０と、通信装置５５と、車両センサ６０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）７０と、車両制御システム１００と、走行駆動力出力装置２００と、ステアリング装置２１０と、ブレーキ装置２２０とが搭載される。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、特許請求の範囲における車両制御システムは、「車両制御システム１００」のみを指しているのではなく、車両制御システム１００以外の構成（例えば、検知デバイスＤＤ、ナビゲーション装置５０、通信装置５５、車両センサ６０、およびＨＭＩ７０等のうち、少なくとも一つ）を含んでもよい。
【００４１】
ナビゲーション装置５０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機や地図情報（ナビ地図）、ユーザインターフェースとして機能するタッチパネル式表示装置、スピーカ、マイク等を有する。ナビゲーション装置５０は、ＧＮＳＳ受信機によって自車両Ｍの位置を推定し、その位置からユーザによって指定された目的地までの経路を導出する。ナビゲーション装置５０により導出された経路は、車両制御システム１００の目標車線決定部１１０に提供される。自車両Ｍの位置は、車両センサ６０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって推定または補完されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、目的地に至る経路について音声やナビ表示によって案内を行う。なお、自車両Ｍの位置を推定するための構成は、ナビゲーション装置５０とは独立して設けられてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。この場合、端末装置と車両制御システム１００との間で、無線または有線による通信によって情報の送受信が行われる。
【００４２】
通信装置５５は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用した無線通信を行う。例えば、通信装置５５は、ＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle Information and Communication System）等の道路の交通状況を監視するシステムの情報提供用サーバと無線通信を行い、自車両Ｍが走行している道路や走行予定の道路の交通状況を示す情報（交通情報）を取得する。交通情報には、前方の渋滞情報、渋滞地点の所要時間、事故・故障車・工事情報、速度規制・車線規制情報、駐車場の位置、駐車場・サービスエリア・パーキングエリアの満車・空車情報等の情報が含まれる。また、通信装置５５は、道路の側帯等に設けられた無線ビーコンと通信を行ったり、自車両Ｍの周囲を走行する他車両と車車間通信を行ったりすることで、上記交通情報を取得してもよい。通信装置５５により取得される各種情報は、上述したナビゲーション装置５０やＨＭＩ７０等により出力される。
【００４３】
車両センサ６０は、車速を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００４４】
図３は、ＨＭＩ７０の構成図である。ＨＭＩ７０は、例えば、運転操作系の構成と、非運転操作系の構成とを備える。これらの境界は明確なものではなく、運転操作系の構成が非運転操作系の機能を備える（或いはその逆）ことがあってもよい。なお、ＨＭＩ７０の一部は、自車両の車両乗員（乗員）から指示や選択等の操作の入力を受け付ける「操作受付部」の一例であり、また情報を出力する「出力部」の一例である。
【００４５】
ＨＭＩ７０は、運転操作系の構成として、例えば、アクセルペダル７１、アクセル開度センサ７２およびアクセルペダル反力出力装置７３と、ブレーキペダル７４およびブレーキ踏量センサ（或いはマスター圧センサ等）７５と、シフトレバー７６およびシフト位置センサ７７と、ステアリングホイール７８、ステアリング操舵角センサ７９およびステアリングトルクセンサ８０と、その他運転操作デバイス８１とを含む。
【００４６】
アクセルペダル７１は、車両乗員による加速指示（或いは戻し操作による減速指示）を受け付けるための操作子である。アクセル開度センサ７２は、アクセルペダル７１の踏み込み量を検出し、踏み込み量を示すアクセル開度信号を車両制御システム１００に出力する。なお、車両制御システム１００に出力するのに代えて、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、またはブレーキ装置２２０に直接出力することがあってもよい。以下に説明する他の運転操作系の構成についても同様である。アクセルペダル反力出力装置７３は、例えば車両制御システム１００からの指示に応じて、アクセルペダル７１に対して操作方向と反対向きの力（操作反力）を出力する。
【００４７】
ブレーキペダル７４は、車両乗員による減速指示を受け付けるための操作子である。ブレーキ踏量センサ７５は、ブレーキペダル７４の踏み込み量（或いは踏み込み力）を検出し、検出結果を示すブレーキ信号を車両制御システム１００に出力する。
【００４８】
シフトレバー７６は、車両乗員によるシフト段の変更指示を受け付けるための操作子である。シフト位置センサ７７は、車両乗員により指示されたシフト段を検出し、検出結果を示すシフト位置信号を車両制御システム１００に出力する。
【００４９】
ステアリングホイール７８は、車両乗員による旋回指示を受け付けるための操作子である。ステアリング操舵角センサ７９は、ステアリングホイール７８の操作角を検出し、検出結果を示すステアリング操舵角信号を車両制御システム１００に出力する。ステアリングトルクセンサ８０は、ステアリングホイール７８に加えられたトルクを検出し、検出結果を示すステアリングトルク信号を車両制御システム１００に出力する。
【００５０】
その他運転操作デバイス８１は、例えば、ジョイスティック、ボタン、ダイヤルスイッチ、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチ等である。その他運転操作デバイス８１は、加速指示、減速指示、旋回指示等を受け付け、車両制御システム１００に出力する。
【００５１】
また、ＨＭＩ７０は、非運転操作系の構成として、例えば、表示装置８２、スピーカ８３、接触操作検出装置８４およびコンテンツ再生装置８５と、各種操作スイッチ８６と、シート８７およびシート駆動装置８８と、ウインドウガラス８９およびウインドウ駆動装置９０と、ミラー９１およびミラー駆動装置９２と、アクセルペダル駆動装置９３と、ブレーキペダル駆動装置９４と、ステアリング駆動装置９５と、車室内カメラ（撮像部）９６とを含む。
【００５２】
表示装置８２は、例えば、インストルメントパネルの各部、助手席や後部座席に対向する任意の箇所等に取り付けられる、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）表示装置等である。例えば、表示装置８２は、自車両Ｍの運転を行う車両乗員（以下、必要に応じて「運転者」という）の正面に位置するディスプレイである。また、表示装置８２は、例えばフロントウインドシールドやその他のウインドウに画像を投影するＨＵＤ（Head Up Display）であってもよい。スピーカ８３は、音声を出力する。接触操作検出装置８４は、表示装置８２がタッチパネルである場合に、表示装置８２の表示画面における接触位置（タッチ位置）を検出して、車両制御システム１００に出力する。なお、表示装置８２がタッチパネルでない場合、接触操作検出装置８４は省略されてよい。
【００５３】
表示装置８２は、上述したナビゲーション装置５０から出力される画像等の情報を出力することができ、接触操作検出装置８４から受け付けた車両乗員からの情報を、ナビゲーション装置５０に出力することができる。なお、表示装置８２は、例えば上述したナビゲーション装置５０の機能と同様の機能を有していてもよい。
【００５４】
コンテンツ再生装置８５は、例えば、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）再生装置、ＣＤ（Compact Disc）再生装置、テレビジョン受信機、各種案内画像の生成装置等を含む。コンテンツ再生装置８５は、例えばＤＶＤに記憶された情報を再生して表示装置８２等に映像を表示してもよく、オーディオＣＤに記録された情報を再生してスピーカ等から音声を出力してもよい。なお、上述した表示装置８２、スピーカ８３、接触操作検出装置８４およびコンテンツ再生装置８５は、一部または全部がナビゲーション装置５０と共通する構成であってもよい。また、ナビゲーション装置５０は、ＨＭＩ７０に含まれていてもよい。
【００５５】
各種操作スイッチ８６は、自車両Ｍ内の任意の箇所に配置される。各種操作スイッチ８６には、自動運転切替スイッチ８６Ａと、シート駆動スイッチ８６Ｂとが含まれる。自動運転切替スイッチ８６Ａは、自動運転の開始（或いは将来の開始）および停止を指示するスイッチである。シート駆動スイッチ８６Ｂは、シート駆動装置８８の駆動の開始および停止を指示するスイッチである。これらスイッチは、ＧＵＩスイッチ、機械式スイッチのいずれであってもよい。また、各種操作スイッチ８６は、ウインドウ駆動装置９０を駆動するためのスイッチを含んでもよい。各種操作スイッチ８６は、車両乗員からの操作を受け付けると、受け付けた操作信号を車両制御システム１００に出力する。
【００５６】
シート８７は、自車両Ｍの車両乗員が着座するシート（座席）であり、電気的に駆動可能なシートである。シート８７は、車両乗員がシートの位置やリクライニング角度の位置（傾斜度合）の操作する操作子の一例である。シート８７には、自車両Ｍを手動で運転するために着座する運転席、運転席を横にある助手席、運転席や助手席の後部にある後部座席等を含む。
【００５７】
シート駆動装置８８は、シート駆動スイッチ８６Ｂの操作に応じて、モータ等の駆動機構を駆動させてシート８７のリクライニング角度、前後上下方向の位置、シート８７の回転角度を示すヨー角等を自在に変更する。例えば、シート駆動装置８８は、運転席や助手席のシート８７を後部座席のシート８７と対面するように旋回させることができる。また、シート駆動装置８８は、シート８７のヘッドレストを前傾させたり後傾させたりしてもよい。
【００５８】
シート駆動装置８８は、シート８７のリクライニング角度、前後上下方向位置、ヨー角、ヘッドレストの傾斜角度および上下位置等を検出するシート位置検出部８８Ａを備える。シート駆動装置８８は、シート位置検出部８８Ａの検出結果を示す情報を車両制御システム１００に出力する。シート駆動装置８８は、例えば自車両Ｍの運転モードに対応させて駆動機構により自車両Ｍ内のシート８７（例えば、車両乗員が着座しているシート）を所定の位置に移動させる。また、シート８７の移動は、運転モードごとに車両乗員がシート駆動スイッチ８６Ｂを用いて行ってもよい。
【００５９】
ウインドウガラス８９は、例えば各ドアに設けられる。ウインドウ駆動装置９０は、ウインドウガラス８９を開閉駆動する。
【００６０】
ミラー９１は、前を向いている自車両Ｍの車両乗員がミラーを介して自車両Ｍの後方または側方（後方も含む）を間接的に確認させるための外界確認用装置である。ミラー９１としては、例えばバックミラー（リアビューミラー）およびサイドミラー（ドアミラー）等の一方または双方であるが、これに限定されるものではない。バックミラーは、自車両Ｍの天井の最前部の中央付近やフロントウインドシールドの上部中央付近に備えられる。サイドミラーは、自車両Ｍの左右のフロントドアの前方に設けられたり、自動車Ｍの車体の前方（ボンネット）の左右に設けられる。なお、ミラー９１は、電子化されたディスプレイ（表示部）に置き換えられてもよい。
【００６１】
ミラー駆動装置９２は、モータ等の駆動機構を駆動させて自車両Ｍ内におけるミラー９１の位置や角度等の姿勢を調整する。ミラー駆動装置９２は、ミラー９１の角度、前後上下方向位置（３次元位置）等を検出するミラー位置検出部９２Ａを備える。ミラー駆動装置９２は、例えば自車両Ｍの運転モードに対応させて駆動機構によりミラー９１を所定の位置に移動させる。また、ミラー９１の移動は、運転モードごとに車両乗員が各種操作スイッチ８６等を用いて行ってもよい。
【００６２】
アクセルペダル駆動装置９３は、ＨＭＩ制御部１７０の指示に従って、モータ等の駆動機構を駆動させて、自車両Ｍ内におけるアクセルペダル７１の自車両Ｍ内の位置を変更する。一例として、自車両Ｍの車体に対して移動可能な台座と、台座を駆動するアクチュエータとを備え、台座に対してアクセルペダル７１が回動可能に支持される。ブレーキペダル駆動装置９４についても同様である。したがって、アクセルペダル駆動装置９３は、アクセルペダル７１による自車両Ｍの加減速を制御するものではない。アクセルペダル駆動装置９３は、アクセルペダル７１の前後上下方向位置等を検出するアクセルペダル位置検出部９３Ａを備える。
【００６３】
ブレーキペダル駆動装置９４は、ＨＭＩ制御部１７０の指示に従って、モータ等の駆動機構を駆動させて、自車両Ｍ内におけるブレーキペダル７４の自車両Ｍ内の位置を変更する。したがって、ブレーキペダル駆動装置９４は、ブレーキペダル７４による自車両Ｍの加減速を制御するものではない。ブレーキペダル駆動装置９４は、ブレーキペダル７４の前後上下方向位置等を検出するブレーキペダル位置検出部９４Ａを備える。
【００６４】
ステアリング駆動装置９５は、ＨＭＩ制御部１７０の指示に従って、モータ等の駆動機構を駆動させて、自車両Ｍ内におけるステアリングホイール７８の自車両Ｍ内の位置を変更する。一例として、ステアリングホイール７８の回転軸を自車両Ｍの車両乗員（運転者）に対して上下方向に駆動するアクチュエータ（チルト機構）と、ステアリングホイール７８を運転者に対して前後に駆動するアクチュエータと備える。したがって、ステアリング駆動装置９５は、自車両Ｍの操舵制御を行うものではない。ステアリング駆動装置９５は、ステアリングホイール７８の前後上下方向位置等を検出するステアリング位置検出部９５Ａを備える。ステアリング駆動装置９５は、例えば自車両Ｍの運転モードに対応させて駆動機構を駆動させステアリングホイール７８を所定の位置に移動させる。
【００６５】
上述したシート駆動装置８８、ミラー駆動装置９２、アクセルペダル駆動装置９３、ブレーキペダル駆動装置９４、およびステアリング駆動装置９５は、乗員と操作子との位置関係を直接的または間接的に調整する調整機構の一例である。なお、調整機構は、これに限定されるものではなく、例えばシフトレバー７６の位置を駆動機構により移動させるシフトレバー駆動装置等を含んでいてもよい。
【００６６】
車室内カメラ９６は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の個体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ９６は、バックミラーやステアリングボス部、インストルメントパネル等のように、運転席に着座する車両乗員（運転操作を行う車両乗員）の少なくとも頭部（顔を含む）を撮像可能な位置に取り付けられる。車室内カメラ９６は、車両乗員を周期的に繰り返して撮像する。
【００６７】
車両制御システム１００の説明に先立って、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、およびブレーキ装置２２０について説明する。
【００６８】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、自車両Ｍが内燃機関を動力源とした自動車である場合、エンジン、変速機、およびエンジンを制御するエンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）を備え、自車両Ｍが電動機を動力源とした電気自動車である場合、走行用モータおよび走行用モータを制御するモータＥＣＵを備え、自車両Ｍがハイブリッド自動車である場合、エンジン、変速機、およびエンジンＥＣＵと、走行用モータおよびモータＥＣＵとを備える。走行駆動力出力装置２００がエンジンのみを含む場合、エンジンＥＣＵは、後述する走行制御部１６０から入力される情報に従って、エンジンのスロットル開度やシフト段等を調整する。走行駆動力出力装置２００が走行用モータのみを含む場合、モータＥＣＵは、走行制御部１６０から入力される情報に従って、走行用モータに与えるＰＷＭ信号のデューティ比を調整する。走行駆動力出力装置２００がエンジンおよび走行用モータを含む場合、エンジンＥＣＵおよびモータＥＣＵは、走行制御部１６０から入力される情報に従って、互いに協調して走行駆動力を制御する。
【００６９】
ステアリング装置２１０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、車両制御システム１００から入力される情報、或いは入力されるステアリング操舵角またはステアリングトルクの情報に従って電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００７０】
ブレーキ装置２２０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、制動制御部とを備える電動サーボブレーキ装置である。電動サーボブレーキ装置の制動制御部は、走行制御部１６０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。電動サーボブレーキ装置は、ブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２２０は、上記説明した電動サーボブレーキ装置に限らず、電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。電子制御式油圧ブレーキ装置は、走行制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する。また、ブレーキ装置２２０は、走行駆動力出力装置２００に含まれ得る走行用モータによる回生ブレーキを含んでもよい。
【００７１】
［車両制御システム］
以下、車両制御システム１００について説明する。車両制御システム１００は、例えば、一以上のプロセッサまたは同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御システム１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、記憶装置、および通信インターフェースが内部バスによって接続されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）、或いはＭＰＵ（Micro-Processing Unit）等が組み合わされた構成であってよい。また、ＥＣＵまたはＭＰＵは、車両制御システム１００における処理内容に応じて複数設けられていてもよい。その場合、例えば自車両Ｍにおける運転系の制御を行うＥＣＵと、各運転モードに対応した車内環境等の運転支援系の制御を行うＥＣＵとで分けることができる。
【００７２】
図２に戻り、車両制御システム１００は、例えば、目標車線決定部１１０と、自動運転制御部１２０と、走行制御部１６０と、ＨＭＩ制御部１７０と、記憶部１８０とを備える。自動運転制御部１２０は、例えば、自動運転モード制御部１３０と、自車位置認識部１４０と、外界認識部１４２と、行動計画生成部１４４と、軌道生成部１４６と、切替制御部１５０とを備える。なお、自動運転制御部１２０、走行制御部１６０、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、およびブレーキ装置２２０の制御部のうち、一部または全部を含むものが、「運転制御部」の一例である。
【００７３】
目標車線決定部１１０、自動運転制御部１２０の各部、走行制御部１６０、およびＨＭＩ制御部１７０のうち、一部または全部は、プロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらのうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。
【００７４】
記憶部１８０には、例えば、高精度地図情報１８２、目標車線情報１８４、行動計画情報１８６、調整位置情報１８８、およびモード別操作可否情報１９０等の情報が格納される。記憶部１８０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等で実現される。プロセッサが実行するプログラムは、予め記憶部１８０に格納されていてもよいし、車載インターネット設備等を介して外部装置からダウンロードされてもよい。また、プログラムは、そのプログラムを格納した可搬型記憶媒体が図示しないドライブ装置に装着されることで記憶部１８０にインストールされてもよい。また、車両制御システム１００のコンピュータ（車載コンピュータ）は、複数のコンピュータ装置によって分散化されたものであってもよい。
【００７５】
目標車線決定部１１０は、例えば、ＭＰＵにより実現される。目標車線決定部１１０は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、高精度地図情報１８２を参照してブロックごとに目標車線を決定する。
【００７６】
また、目標車線決定部１１０は、ナビゲーション装置５０から提供された経路に対して、例えば上述したブロックごとに自動運転可否を判定する。例えば、目標車線決定部１１０は、自動運転制御部１２０の制御により、自車両Ｍを自動運転モードで走行させることが可能な区間において、例えば左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。自動運転モードで走行させることが可能な区間は、例えば、高速道路の出入口（ランプ、インターチェンジ）や料金所等の位置、道路の形状（所定距離以上の直線）等に基づいて設定することができる。自動運転モードで走行させることが可能である区間とは、例えば高速道路を走行する区間等であるが、これに限定されるものではない。
【００７７】
なお、目標車線決定部１１０は、例えば自動運転を実施することが可能である区間が所定距離以上存在する場合に、車両乗員により自動運転の要否が選択可能な区間の候補として表示させてもよい。これにより、例えば短い距離しか自動運転可能とならない区間に対して、車両乗員が要否確認する負担をなくすことができる。なお、上述した処理は、目標車線決定部１１０が行ってもよく、ナビゲーション装置５０が行ってもよい。
【００７８】
目標車線決定部１１０は、例えば、走行する経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、目標車線を決定する。目標車線決定部１１０により決定された目標車線は、目標車線情報１８４として記憶部１８０に記憶される。
【００７９】
高精度地図情報１８２は、ナビゲーション装置５０が有するナビ地図よりも高精度な地図情報である。高精度地図情報１８２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、高精度地図情報１８２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。交通規制情報には、工事や交通事故、渋滞等によって車線が封鎖されているといった情報が含まれてもよい。
【００８０】
また、目標車線決定部１１０は、上述したナビゲーション装置５０により、走行経路の候補を示す情報を取得した際、高精度地図情報１８２等を参照して、自動運転制御部１２０から自動運転モードで走行する区間の情報を取得し、取得した情報をナビゲーション装置５０に出力する。また、目標車線決定部１１０は、ナビゲーション装置５０から目的地までの経路および自動運転区間が確定した場合に、その経路および自動運転区間に対応する目標車線情報１８４を生成し、記憶部１８０に記憶する。
【００８１】
自動運転制御部１２０は、例えば自動運転の度合が異なる複数の運転モードのいずれかを実施することで、自動車両の速度制御と操舵制御との少なくとも一方を自動的に行う。なお、速度制御とは、例えば自車両Ｍの加減速に関する制御であり、加減速には加速および減速のうち、一方または双方が含まれる。また、自動運転制御部１２０は、ＨＭＩ７０等の操作受付部により受け付けられた操作等に基づいて、自車両Ｍの速度制御と操舵制御との双方を自車両Ｍの車両乗員の操作に基づいて行う手動運転を制御する。
【００８２】
自動運転モード制御部１３０は、自動運転制御部１２０が実施する自動運転のモードを決定する。本実施形態における自動運転のモードには、以下のモードが含まれる。なお、以下はあくまで一例であり、自動運転のモード数は任意に決定されてよい。
【００８３】
［モードＡ］
モードＡは、最も自動運転の度合が高いモードである。モードＡが実施されている場合、複雑な合流制御等、全ての車両制御が自動的に行われるため、車両乗員は自車両Ｍの周辺や状態を監視する必要がない（周辺監視の必要なし）。
【００８４】
ここで、モードＡの一例としては、渋滞時に前走車両に追従する渋滞追従モード（低速追従モード）等がある。モードＡでは、例えばＴＪＰ（Traffic Jam Pilot）のように混雑した高速道路上で前走車両に追従することで安全な自動運転を実現することができ、また渋滞が解消したと予測される位置でＴＪＰモードを終了させることができる。また、ＴＪＰモードを終了させるタイミングでモードＡが他のモードに切り替わる場合もあるが、ＴＪＰが終了した所定時間後に、モードＡが切り替わってもよい。なお、モードＡは、他のモードと比べて最もＨＭＩ７０の各インターフェース装置（非運転操作系）の操作許容度が高いモードである。車両乗員は、モードＡにおいて使用が許可されているインターフェース装置（例えば、ナビゲーション装置５０、表示装置８２等）を操作して、例えばＤＶＤ映像やテレビ番組等の各種コンテンツを見ることができ、またシート８７等をリラックスできる位置に移動させることができる。
【００８５】
［モードＢ］
モードＢは、モードＡの次に自動運転の度合が高いモードである。モードＢが実施されている場合、原則として全ての車両制御が自動的に行われるが、場面に応じて自車両Ｍの運転操作が車両乗員に委ねられる。このため、車両乗員は、自車両Ｍの周辺や状態を監視している必要がある（周辺監視の必要あり）。
【００８６】
［モードＣ］
モードＣは、モードＢの次に自動運転の度合が高いモードである。モードＣが実施されている場合、車両乗員は、場面に応じた確認操作をＨＭＩ７０に対して行う必要がある。モードＣでは、例えば、車線変更のタイミングが車両乗員に通知され、車両乗員がＨＭＩ７０に対して車線変更を指示する操作を行った場合に、自動的な車線変更が行われる。このため、車両乗員は自車両Ｍの周辺や状態を監視している必要がある（周辺監視の必要あり）。
【００８７】
なお、本実施形態において、自動運転の度合が最も低いモードは、例えば自動運転を行わず、自車両Ｍの速度制御と操舵制御との双方を自車両Ｍの車両乗員の操作に基づいて行う手動運転モードであってもよい。手動運転モードの場合には、運転者に対して、当然に周辺監視が必要となる。つまり、上述した各運転モードにおいて、手動運転モードに比して自動運転の度合が高いモードが、モードＡ〜モードＣである。また、モードＣに比して自動運転の度合が高いモードが、モードＡおよびモードＢである。また、モードＢに比して自動運転の度合が高いモードが、モードＡである。
【００８８】
自動運転モード制御部１３０は、ＨＭＩ７０に対する車両乗員の操作、行動計画生成部１４４により決定されたイベント、軌道生成部１４６により決定された走行態様等に基づいて、自動運転のモードを決定する。自動運転のモードは、ＨＭＩ制御部１７０に通知される。また、自動運転のモードには、自車両Ｍの検知デバイスＤＤの性能等に応じた限界が設定されてもよい。例えば、検知デバイスＤＤの性能が低い場合には、モードＡは実施されないものとしてよい。いずれのモードにおいても、ＨＭＩ７０における運転操作系の構成に対する操作によって、手動運転モードに切り替えること（オーバーライド）は可能である。
【００８９】
自車位置認識部１４０は、記憶部１８０に格納された高精度地図情報１８２と、ファインダ２０、レーダ３０、カメラ４０、ナビゲーション装置５０、または車両センサ６０から入力される情報とに基づいて、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、および、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置を認識する。
【００９０】
自車位置認識部１４０は、例えば、高精度地図情報１８２から認識される道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ４０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。
【００９１】
図４は、自車位置認識部１４０により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１４０は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１４０は、走行車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１４０により認識される自車両Ｍの相対位置は、目標車線決定部１１０に提供される。
【００９２】
外界認識部１４２は、ファインダ２０、レーダ３０、カメラ４０等から入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両とは、例えば、自車両Ｍの周辺を走行する車両であって、自車両Ｍと同じ方向に走行する車両である。周辺車両の位置は、他車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、他車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、上記各種機器の情報に基づいて把握される、周辺車両の加速度、車線変更をしているか否か（あるいは車線変更をしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１４２は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者、落下物、踏切、信号機、工事現場等の付近に設置された看板、その他の物体の位置を認識してもよい。
【００９３】
行動計画生成部１４４は、自動運転のスタート地点、および／または自動運転の目的地を設定する。自動運転のスタート地点は、自車両Ｍの現在位置であってもよいし、自動運転を指示する操作がなされた地点でもよい。行動計画生成部１４４は、そのスタート地点と自動運転の目的地との間の区間において、行動計画を生成する。なお、これに限らず、行動計画生成部１４４は、任意の区間について行動計画を生成してもよい。
【００９４】
行動計画は、例えば、順次実行される複数のイベントで構成される。イベントには、例えば、自車両Ｍを減速させる減速イベントや、自車両Ｍを加速させる加速イベント、走行車線を逸脱しないように自車両Ｍを走行させるレーンキープイベント、走行車線を変更させる車線変更イベント、自車両Ｍに前走車両を追い越させる追い越しイベント、分岐ポイントにおいて所望の車線に変更させたり、現在の走行車線を逸脱しないように自車両Ｍを走行させたりする分岐イベント、本線に合流するための合流車線において自車両Ｍを加減速させ、走行車線を変更させる合流イベント、自動運転の開始地点で手動運転モードから自動運転モードに移行させたり、自動運転の終了予定地点で自動運転モードから手動運転モードに移行させたりするハンドオーバイベント等が含まれる。
【００９５】
行動計画生成部１４４は、目標車線決定部１１０により決定された目標車線が切り替わる箇所において、車線変更イベント、分岐イベント、または合流イベントを設定する。行動計画生成部１４４によって生成された行動計画を示す情報は、行動計画情報１８６として記憶部１８０に格納される。
【００９６】
図５は、ある区間について生成された行動計画の一例を示す図である。図示するように、行動計画生成部１４４は、目標車線情報１８４が示す目標車線上を自車両Ｍが走行するために必要な行動計画を生成する。なお、行動計画生成部１４４は、自車両Ｍの状況変化に応じて、目標車線情報１８４に拘わらず、動的に行動計画を変更してもよい。例えば、行動計画生成部１４４は、車両走行中に外界認識部１４２によって認識された周辺車両の速度が閾値を超えたり、自車線に隣接する車線を走行する周辺車両の移動方向が自車線方向に向いたりした場合に、自車両Ｍが走行予定の運転区間に設定されたイベントを変更する。例えば、レーンキープイベントの後に車線変更イベントが実行されるようにイベントが設定されている場合において、外界認識部１４２の認識結果によって当該レーンキープイベント中に車線変更先の車線後方から車両が閾値以上の速度で進行してきたことが判明した場合、行動計画生成部１４４は、レーンキープイベントの次のイベントを、車線変更イベントから減速イベントやレーンキープイベント等に変更してよい。この結果、車両制御システム１００は、外界の状態に変化が生じた場合においても、安全に自車両Ｍを自動走行させることができる。
【００９７】
図６は、軌道生成部１４６の構成の一例を示す図である。軌道生成部１４６は、例えば、走行態様決定部１４６Ａと、軌道候補生成部１４６Ｂと、評価・選択部１４６Ｃとを備える。
【００９８】
走行態様決定部１４６Ａは、例えば、レーンキープイベントを実施する際に、定速走行、追従走行、低速追従走行、減速走行、カーブ走行、障害物回避走行等のうちいずれかの走行態様を決定する。例えば、走行態様決定部１４６Ａは、自車両Ｍの前方に他車両が存在しない場合に、走行態様を定速走行に決定する。また、走行態様決定部１４６Ａは、前走車両に対して追従走行するような場合に、走行態様を追従走行に決定する。また、走行態様決定部１４６Ａは、渋滞場面等において、走行態様を低速追従走行に決定する。また、走行態様決定部１４６Ａは、外界認識部１４２により前走車両の減速が認識された場合や、停車や駐車等のイベントを実施する場合に、走行態様を減速走行に決定する。また、走行態様決定部１４６Ａは、外界認識部１４２により自車両Ｍがカーブ路に差し掛かったことが認識された場合に、走行態様をカーブ走行に決定する。また、走行態様決定部１４６Ａは、外界認識部１４２により自車両Ｍの前方に障害物が認識された場合に、走行態様を障害物回避走行に決定する。
【００９９】
軌道候補生成部１４６Ｂは、走行態様決定部１４６Ａにより決定された走行態様に基づいて、軌道の候補を生成する。図７は、軌道候補生成部１４６Ｂにより生成される軌道の候補の一例を示す図である。図７は、自車両Ｍが車線Ｌ１から車線Ｌ２に車線変更する場合に生成される軌道の候補を示している。
【０１００】
軌道候補生成部１４６Ｂは、図７に示すような軌道を、例えば、将来の所定時間ごとに、自車両Ｍの基準位置（例えば重心や後輪軸中心）が到達すべき目標位置（軌道点Ｋ）の集まりとして決定する。図８は、軌道候補生成部１４６Ｂにより生成される軌道の候補を軌道点Ｋで表現した図である。軌道点Ｋの間隔が広いほど、自車両Ｍの速度は速くなり、軌道点Ｋの間隔が狭いほど、自車両Ｍの速度は遅くなる。従って、軌道候補生成部１４６Ｂは、加速したい場合には軌道点Ｋの間隔を徐々に広くし、減速したい場合は軌道点の間隔を徐々に狭くする。
【０１０１】
このように、軌道点Ｋは速度成分を含むものであるため、軌道候補生成部１４６Ｂは、軌道点Ｋのそれぞれに対して目標速度を与える必要がある。目標速度は、走行態様決定部１４６Ａにより決定された走行態様に応じて決定される。
【０１０２】
ここで、車線変更（分岐を含む）を行う場合の目標速度の決定手法について説明する。軌道候補生成部１４６Ｂは、まず、車線変更ターゲット位置（或いは合流ターゲット位置）を設定する。車線変更ターゲット位置は、周辺車両との相対位置として設定されるものであり、「どの周辺車両の間に車線変更するか」を決定するものである。軌道候補生成部１４６Ｂは、車線変更ターゲット位置を基準として３台の周辺車両に着目し、車線変更を行う場合の目標速度を決定する。
【０１０３】
図９は、車線変更ターゲット位置ＴＡを示す図である。図中、Ｌ１は自車線を表し、Ｌ２は隣接車線を表している。ここで、自車両Ｍと同じ車線で、自車両Ｍの直前を走行する周辺車両を前走車両ｍＡ、車線変更ターゲット位置ＴＡの直前を走行する周辺車両を前方基準車両ｍＢ、車線変更ターゲット位置ＴＡの直後を走行する周辺車両を後方基準車両ｍＣと定義する。自車両Ｍは、車線変更ターゲット位置ＴＡの側方まで移動するために加減速を行う必要があるが、この際に前走車両ｍＡに追いついてしまうことを回避しなければならない。このため、軌道候補生成部１４６Ｂは、３台の周辺車両の将来の状態を予測し、各周辺車両と干渉しないように目標速度を決定する。
【０１０４】
図１０は、３台の周辺車両の速度を一定と仮定した場合の速度生成モデルを示す図である。図中、ｍＡ、ｍＢおよびｍＣから延出する直線は、それぞれの周辺車両が定速走行したと仮定した場合の進行方向における変位を示している。自車両Ｍは、車線変更が完了するポイントＣＰにおいて、前方基準車両ｍＢと後方基準車両ｍＣとの間にあり、且つ、それ以前において前走車両ｍＡよりも後ろにいなければならない。このような制約の下、軌道候補生成部１４６Ｂは、車線変更が完了するまでの目標速度の時系列パターンを、複数導出する。そして、目標速度の時系列パターンをスプライン曲線等のモデルに適用することで、上述した図７に示すような軌道の候補を複数導出する。なお、３台の周辺車両の運動パターンは、図１０に示すような定速度に限らず、定加速度、定ジャーク（躍度）を前提として予測されてもよい。
【０１０５】
評価・選択部１４６Ｃは、軌道候補生成部１４６Ｂにより生成された軌道の候補に対して、例えば、計画性と安全性の二つの観点で評価を行い、走行制御部１６０に出力する軌道を選択する。計画性の観点からは、例えば、既に生成されたプラン（例えば行動計画）に対する追従性が高く、軌道の全長が短い場合に軌道が高く評価される。例えば、右方向に車線変更することが望まれる場合に、一旦左方向に車線変更して戻るといった軌道は、低い評価となる。安全性の観点からは、例えば、それぞれの軌道点において、自車両Ｍと物体（周辺車両等）との距離が遠く、加減速度や操舵角の変化量等が小さいほど高く評価される。
【０１０６】
切替制御部１５０は、例えば自動運転切替スイッチ８６Ａから入力される信号に基づいて自動運転モードと手動運転モードとを相互に切り替える。切替制御部１５０は、ＨＭＩ７０の運転操作系に対する加速、減速または操舵を指示する操作に基づいて、運転モードを切り替える。また、切替制御部１５０は、行動計画情報１８６等により設定された自動運転モードの終了予定地点付近等において、自動運転モードから手動運転モードへ移動するためのハンドオーバ制御を行う。
【０１０７】
走行制御部１６０は、軌道生成部１４６によって生成された（スケジューリングされた）走行軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、およびブレーキ装置２２０を制御する。
【０１０８】
ＨＭＩ制御部１７０は、自動運転制御部１２０により運転のモードの切り替えに関する情報が入力されると、入力された情報に対してＨＭＩ７０等を制御する。図１１は、第１の実施形態におけるＨＭＩ制御部１７０の機能構成例を示す図である。図１１に示すＨＭＩ制御部１７０は、駆動制御部１７１と、記憶制御部１７２と、モード別制御部１７３と、情報提供部１７４とを備える。
【０１０９】
駆動制御部１７１は、自動運転制御部１２０により運転モードの情報が通知されると、自動運転制御部１２０による運転モードに対応づけて、記憶制御部１７２により記憶された調整位置情報１８８から得られる操作子と車両乗員との位置関係に関する情報に基づいて、操作子と車両乗員との位置関係を、直接的または間接的に調整可能な調整機構を駆動する。また、駆動制御部１７１は、車両乗員によりＨＭＩ７０（例えば、各種操作スイッチ８６）等を用いて設定された各操作子の位置情報に基づいて、操作子と車両乗員との位置関係の調整を行う。なお、操作子とは、ＨＭＩ７０に含まれる１以上の操作子であり、車両乗員とは、自車両Ｍに存在する１以上の車両乗員である。
【０１１０】
図１２は、調整位置情報１８８の一例を示す図である。図１２に示す調整位置情報１８８は、自車両Ｍ内における操作子等に対する運転モードごとに位置情報を示している。操作子の一例としては、「ステアリングホイール７８」、「アクセルペダル７１」「ブレーキペダル７４」等があるが、これに限定されるものではなく、シフトレバー７６等が含まれていてもよい。操作子は、自車両Ｍの車両乗員による運転操作を受け付ける操作子である。また、図１２の例では、車両乗員が操作子との位置関係を調整可能な構成として「シート８７」および「ミラー９１」が含まれている。
【０１１１】
また、図１２の例では、運転モードとしては、「ノーマルモード（第１のモード）」と、「リラックスモード（第２のモード）」とがある。ノーマルモードは、車両乗員が車両の運転操作を行う手動運転モードと、車両乗員が周辺監視を行う必要がある自動運転モード（例えば、モードＢおよびモードＣ）とを含む。また、リラックスモードは、車両乗員の周辺監視の必要が、ノーマルモードにおける自動運転モードに比して低い自動運転モード（モードＡ）を含む。なお、上述したモードＢおよびモードＣのそれぞれに対して、異なる調整位置情報１８８を設定してもよい。
【０１１２】
また、操作子等は、自車両Ｍの車両乗員が手動または各種操作スイッチ８６等により３次元での位置および方向（角度）等を調整することができる。また、上述した操作子等は、運転モードに応じて調整することができる。調整位置情報１８８には、それぞれのモードに対する位置および方向等に関する情報が記憶される。各操作子等に対する位置および方向等に関する情報は、例えばシート位置検出部８８Ａ、ミラー位置検出部９２Ａ、アクセルペダル位置検出部９３Ａ、ブレーキペダル位置検出部９４Ａ、およびステアリング位置検出部９５Ａ等により取得することができる。
【０１１３】
ここで、図１３は、ノーマルモードにおける自車両Ｍの操作子等の位置関係を説明するための図である。図１４は、リラックスモードにおける自車両の操作子等の位置関係を説明するための図である。
【０１１４】
図１３および図１４の例では、自車両Ｍ内に、アクセルペダル７１、ブレーキペダル７４、およびステアリングホイール７８の各操作子と、表示装置８２と、シート８７と、ミラー（バックミラー）９１と、車室内カメラ９６とを示している。なお、図１３および図１４に示すシート８７は、座部（シートクッション）８７Ａと、背もたれ部（シートバック）８７Ｂと、ヘッドレスト８７Ｃとを備える。例えばシート駆動装置８８は、座部８７Ａと背もたれ部８７Ｂとが成す角度（リクライニング角度）等を検出することができ、また、リクライニング角度を調整することができる。図１３および図１４の例では、自車両Ｍの運転席のシート８７に対して、車両乗員Ｐが設定した自車両Ｍに対する３次元方向（Ｘ、Ｙ、Ｚ）とリクライニング角度θとが、調整位置情報１８８として運転モードごとに記憶される。
【０１１５】
例えば、図１２の例では、ノーマルモードの場合に設定したシート８７の位置情報を（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１、θ１）とし、自動運転モードの場合に設定したシート８７の位置情報を（Ｘａ、Ｙａ、Ｚａ、θａ）として記憶されている。また、ミラー９１についても同様に３次元位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ）と、ミラーの角度（θ）を設定することができる。ミラーの角度は、３次元座標における角度（θｘ、θｙ、θｚ）であってもよい。また、アクセルペダル７１、ブレーキペダル７４、およびステアリングホイール７８については、３次元位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）について設定することができる。それぞれの３次元位置および角度は、操作子ごとに定義された位置および角度を基準とした情報であり、図１２に示す三次元位置および角度により、自車両Ｍ内における位置および角度を特定することができる。なお、上述したシート８７については、運転席のシートに限定されず、助手席のシートは、後部座席のシート等の各シートについてそれぞれ設定されていてもよい。
【０１１６】
記憶制御部１７２は、上述した操作子等のそれぞれの位置関係（位置や角度）に関する情報の記憶制御を行う。記憶制御部１７２は、複数の運転モードにおけるそれぞれの操作子の車両乗員に対する位置関係を調整位置情報１８８として記憶部１８０に記憶させる。また、記憶制御部１７２は、操作子等の車両乗員に対する位置関係が、調整位置情報１８８に予め設定された位置関係から変更された場合に、変更された位置関係に関する情報を調整位置情報１８８に記憶させる。
【０１１７】
例えば、記憶制御部１７２は、自車両Ｍにおける自動運転の度合が異なる複数の運転モードが切り替わるタイミング、または操作子と車両乗員との位置関係や変更されたタイミングで、現状の運転モードに対する操作子等の調整位置情報１８８を、各モードに対応づけて調整位置情報１８８に記憶させる。
【０１１８】
例えば、記憶制御部１７２は、リラックスモードが実行されているときに、操作子の車両乗員に対する位置関係が予め設定された位置関係から変更された場合に、リラックスモードからノーマルモードに切り替わるタイミング、または位置関係が変更されたタイミングで、操作子の移動後の位置を調整位置情報１８８に記憶させる。
【０１１９】
また、ノーマルモードからリラックスモードに切り替わる場合に、駆動制御部１７１は、各操作子を車両乗員Ｐから離れる方向に相対的に移動するように、上述した調整機構（例えば、シート駆動装置８８、ミラー駆動装置９２、アクセルペダル駆動装置９３、ブレーキペダル駆動装置９４、およびステアリング駆動装置９５）を駆動させる。調整機構を駆動させることで、例えば、アクセルペダル７１およびブレーキペダル７４は、自車両Ｍの前方（図１４に示す矢印ａ方向）の位置に移動する。また、ステアリングホイール７８は、ダッシュボード内の方向（図１４に示す矢印ｂ方向）に移動する（ダッシュボード内に格納する）。また、ミラー９１は、自車両Ｍの天井側に畳む方向（図１４に示す矢印ｃ方向）に移動する。更に、シート８７は、リクライニング角度が増加（θ１＜θａ）する方向（図１４に示す矢印ｄ方向）に移動するとともに、シート８７全体を後方（図１４に示す矢印ｅ方向）に移動する。このように、第１の実施形態では、リラックスモードにおいて、操作子等を車両乗員から離れる方向に移動させることで、車両乗員に楽な姿勢になりやすい空間を提供することができる。
【０１２０】
また、リラックスモードからノーマルモードに切り替わる場合に、駆動制御部１７１は、調整位置情報１８８に記憶された情報に基づいて、各操作子等がノーマルモード用の位置関係に移動するように調整機構を駆動する。つまり、駆動制御部１７１は、ノーマルモードとリラックスモードとで記憶部１８０に記憶された調整位置情報１８８に基づいて、上述した図１３および図１４における各位置に操作子等を移動させることができる。また、各運転モードを実施している間に車両乗員の操作により、各操作子等と車両乗員との位置関係が変更された場合、記憶制御部１７２は、操作子等の移動後の位置に基づいて、運転モードが切り替わるタイミング、または位置関係を変更したタイミングで、調整位置情報１８８の内容を更新する。
【０１２１】
なお、記憶制御部１７２は、例えば過去に変更した位置関係に関する履歴情報を記憶部１８０等に記憶してもよい。この場合、駆動制御部１７１は、例えば運転モードが切り替わるタイミング等により、上述した履歴情報を参照して、元の位置関係が復元されるように駆動制御を行ってもよく、複数の履歴情報から得られる位置関係の平均値等に基づいて、位置関係を調整してもよい。
【０１２２】
これにより、運転モードにおける車両乗員と操作子との位置関係を適切な位置関係に調整することができる。また、運転モードが切り替わる度に操作子の位置を再調整する必要がないため、車両乗員の煩雑な操作を低減することができる。
【０１２３】
図１５は、各運転モードの切り替えに対する位置関係の状態遷移図の一例を示す図である。図１５の例において、「Position N」は、上述したノーマルモード（例えば、手動運転モード）における操作子と車両乗員との位置関係を示し、「Position R」は、リラックスモード（例えば、自動運転モードのモードＡ（ＴＪＰモード））における操作子と車両乗員との位置関係を示している。
【０１２４】
図１５の例において、「Position N」は、ノーマルモードにおいて予め設定された各操作子と車両乗員（例えば運転者）との位置関係が記憶されている。「Position N」は、リラックスモードにおける「Positon R」または「Positon Rから車両乗員が位置関係等を変化させた位置」からノーマルモードに戻す場合、予めノーマルモードで設定した位置関係に調整される。また、「Positon R」は、リラックスモードで設定した位置関係であり、例えば「Position N」の位置関係から固定量で変化させることができる。リラックスモードでは、自車両Ｍの周辺監視が必要ないため、「Positon R」の場合、車両乗員の好みにより移動させた位置関係等を記憶部１８０に記憶させることができる。
【０１２５】
なお、上述した位置関係は、車両乗員ごとに設定することができる。車両乗員の特定については、例えば車室内カメラ９６の撮像画像に対する画像解析により顔画像を取得し、取得した顔画像から得られる特徴情報と、予め記憶された車両乗員の顔の特徴情報とをマッチングすることで顔認証等を行い、車両乗員を特定することができる。車両乗員ごとの調整位置情報１８８を記憶部１８０に記憶しておくことで、自車両Ｍのシート８７に着座する車両乗員が変わったとしても、他の車両乗員が前回移動させた位置関係に移動せずに、自分が前回設定した内容で各運転モードにおける操作子との位置関係を調整することができる。
【０１２６】
図１５の例において、例えばＴＪＰモードのＯＦＦが確定していて、他の動作モードも実施していない場合、ノーマルモードとして、自車両Ｍの移動中および目的地の到達後における位置関係が適用される。ここで、ＴＪＰモードのＯＮが確定する（運転モードがモードＡに切り替わる）と、駆動制御部１７１は、リラックスモードの位置関係を調整位置情報１８８から読み出す。また、駆動制御部１７１は、読み出した位置関係に基づいて、自車両Ｍ内の操作子等の位置を調整する。調整された位置関係は、自車両Ｍの移動中および到達後においても適用される。また、ＴＪＰのＯＮ状態が確定しており、他の動作モードがない場合には、このリラックスモードの位置情報が継続される。また、ＴＪＰモードのＯＦＦが確定した場合、元のノーマルモードの位置関係に調整される。
【０１２７】
ここで、「Position N」および「Position R」の各状態で、「Position N」および「Position R」のどちらにも属さない動作モード（運転モード）での運転制御が実施された場合、その動作モードに対応する位置関係で運転が実施される。この場合、動作モードに応じて、例えば操作子と車両乗員との位置関係を変更することができるものとする。その後、他の動作モードが完了し、ＴＪＰモードのＯＮ（リラックスモード）が確定した場合、記憶制御部１７２は、現状位置（現状の位置関係）を「Position R」として調整位置情報１８８を更新する。また、この状態で、他の動作モードがなければ、「Position R」の位置関係が移動中および到着後も継続される。
【０１２８】
また、他の動作モードが完了し、ＴＪＰモードのＯＦＦ（ノーマルモード）が確定した場合、記憶制御部１７２は、現状位置を「Position N」として調整位置情報１８８を更新する。また、この状態で、他の動作モードがなければ、「Position N」の位置関係が移動中および到着後も継続される。このように、操作子と車両乗員との位置関係を変更する動作が完了したタイミングで「Position N」、「Position R」を更新することで、運転モードが切り替わる度に車両乗員が操作子の位置を再調整する必要がないため、車両乗員の煩雑な操作を低減することができる。なお、ノーマルモードの場合には、車両乗員は、自車両Ｍの周辺監視を行う必要があるため、操作子と車両乗員との位置関係を調整する場合にも手動運転が可能な範囲での調整となる。また、ノーマルモードの場合には、調整位置情報１８８に記憶された位置関係から更新（変更）できないように設定されていてもよい。
【０１２９】
モード別制御部１７３は、自動運転制御部１２０により運転モードの情報が通知されると、モード別操作可否情報１９０を参照して、自動運転のモードの種別に応じてＨＭＩ７０を制御する。
【０１３０】
図１６は、モード別操作可否情報１９０の一例を示す図である。図１６に示すモード別操作可否情報１９０は、運転モードの項目として、例えば「手動運転モード」と、「自動運転モード」とを有する。また、「自動運転モード」として、上述した「モードＡ」、「モードＢ」、および「モードＣ」等を有する。また、モード別操作可否情報１９０は、非運転操作系の項目として、ナビゲーション装置５０に対する操作である「ナビゲーション操作」、コンテンツ再生装置８５に対する操作である「コンテンツ再生操作」、表示装置８２に対する操作である「インストルメントパネル操作」等を有する。図１６に示すモード別操作可否情報１９０の例では、上述した運転モードごとに非運転操作系に対する車両乗員の操作の可否が設定されているが、対象のインターフェース装置は、これに限定されるものではない。
【０１３１】
モード別制御部１７３は、自動運転制御部１２０から取得したモードの情報に基づいてモード別操作可否情報１９０を参照することで、使用が許可される装置と、使用が許可されない装置とを判定する。また、モード別制御部１７３は、判定結果に基づいて、非運転操作系のＨＭＩ７０、またはナビゲーション装置５０に対する車両乗員からの操作の受け付けの可否を制御する。
【０１３２】
例えば、車両制御システム１００が実行する運転モードが手動運転モードの場合、車両乗員は、ＨＭＩ７０の運転操作系の構成（例えば、アクセルペダル７１、ブレーキペダル７４、シフトレバー７６、およびステアリングホイール７８等）を操作する。また、車両制御システム１００が実行する運転モードが自動運転モードのモードＢ、モードＣ等である場合、車両乗員には、自車両Ｍの周辺監視が課される。このような場合、車両乗員の運転以外の行動（例えばＨＭＩ７０の操作等）により注意が散漫になること（ドライバーディストラクション）を防止するため、モード別制御部１７３は、ＨＭＩ７０の非運転操作系の一部または全部に対する操作を受け付けないように制御を行う。この際、モード別制御部１７３は、自車両Ｍの周辺監視を行わせるために、外界認識部１４２により認識された自車両Ｍの周辺車両の存在やその周辺車両の状態を、表示装置８２等の出力部に画像等で表示させるとともに、自車両Ｍの走行時の場面に応じた確認操作をＨＭＩ７０から受け付けてもよい。
【０１３３】
また、モード別制御部１７３は、運転モードが自動運転のモードＡである場合、ドライバーディストラクションの規制を緩和し、操作を受け付けていなかった非運転操作系に対する車両乗員の操作を受け付ける制御を行ってよい。例えば、モード別制御部１７３は、表示装置８２に映像を表示させたり、スピーカ８３に音声を出力させたり、コンテンツ再生装置８５にＤＶＤ等からコンテンツを再生させたりする。なお、コンテンツ再生装置８５が再生するコンテンツには、ＤＶＤ等に格納されたコンテンツの他、例えば、テレビ番組等の娯楽、エンターテイメントに関する各種コンテンツが含まれてよい。また、図１６に示す「コンテンツ再生操作」は、このような娯楽、エンターテイメントに関するコンテンツ操作を意味するものであってよい。また、図１６に示す各運転モードは、上述したノーマルモードおよびリラックスモードの２つの運転モードに対して設定されていてもよい。
【０１３４】
情報提供部１７４は、ＨＭＩ７０のナビゲーション装置５０、表示装置８２、およびスピーカ８３等の出力部を用いて、所定の情報を自車両Ｍの車両乗員に通知する。所定の情報とは、例えば現在の運転モードに関する情報、運転モードが切り替わることに関する情報、各操作子の調整位置情報に関する情報等であるが、これに限定されるものではなく、例えば経路誘導情報や、天候、ニュースに関する各種情報等を提示してもよい。なお、情報提供部１７４は、運転モードに応じて車両乗員が操作可能なＨＭＩ７０の出力部に所定の情報を出力してもよい。これにより、車両乗員が見ている可能性が高い表示部等に所定の情報を出力することができる。
【０１３５】
ここで、情報提供部１７４は、上述した所定の情報等を、文字、画像、映像、音声等によりＨＭＩ７０を介して出力する。例えば、運転モードがリラックスモードで自車両Ｍが目的地に着いた場合に、情報提供部１７４は、アラーム等を出力して車両乗員を起こして覚醒させる等の処理を行ってもよい。なお、車両乗員を覚醒させるとは、例えば運転席に着座する車両乗員を運転できる状態にすることである。また、情報提供部１７４は、自車両Ｍがリラックスモードである場合に、例えば表示装置８２等にリラックス画面（例えば、海辺、山、滝、草原、動物、魚等の画像や映像）を出力させてもよい。また、情報提供部１７４は、自車両Ｍがリラックスモードである場合に、例えばスピーカ８３等からリラックス音楽（例えば、海のさざ波の音等）を出力させてもよい。
【０１３６】
また、情報提供部１７４は、自車両Ｍがリラックスモードである場合に、例えば自車両Ｍ内の空調設備からマイナスイオンやよい香りがする気体等を出力させてもよい。また、情報提供部１７４は、自車両Ｍがリラックスモードである場合に、例えばシート８７に設けられたマッサージ機能を起動させてもよく、車両乗員の足を伸ばせる機構を起動させてもよい。上述した情報提供部１７４におけるリラックスモード時における提供内容は、車両乗員ごとに設定することができる。記憶制御部１７２は、各設定情報を調整位置情報１８８とともに記憶部１８０に記憶してもよい。情報提供部１７４は、自車両Ｍがリラックスモードに切り替わった場合に、記憶部１８０に記憶された設定情報から上述した情報提供を行うことができる。
【０１３７】
［第１の実施形態における処理フロー］
以下、第１の実施形態の車両制御システム１００における各操作子の位置制御処理について、フローチャートを用いて説明する。なお、以下の説明では、各操作子の位置制御処理について説明するが、車両制御システム１００が処理する内容については、これに限定されるものではない。また、処理フローにおける「操作子」には、シート８７等が含まれていてもよい。
【０１３８】
図１７は、第１の実施形態における位置制御処理の一例を示すフローチャートである。図１７の例において、駆動制御部１７１は、自動運転制御部１２０により自動運転のモードの情報が通知されると、その運転モードが、周辺監視が不要な運転モード（例えば、モードＡ）であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。周辺監視が不要な運転モードである場合、駆動制御部１７１は、リラックスモードに対する各操作子の調整位置情報１８８を取得し（ステップＳ１０２）、取得した調整位置情報１８８に基づいて、位置関係を調整する調整機構を駆動してリラックスモードの位置（リラックス位置）へ各操作子を移動する（ステップＳ１０４）。
【０１３９】
次に、駆動制御部１７１は、例えばハンドオーバ制御等により自車両Ｍの運転モードが、周辺監視が必要な運転モードへ遷移したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。周辺監視が必要な運転モードへ遷移していない場合、駆動制御部１７１は、車両乗員による操作子への運転操作により自動運転モードから手動運転モードに切り替わるオーバーライド要求があったか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
【０１４０】
周辺監視が必要な運転モードへ遷移した場合、または車両乗員からオーバーライド要求があった場合、駆動制御部１７１は、車両乗員による操作子の位置操作（位置および角度の一方または両方の変更操作）があったか否かを判定する（ステップＳ１１０）。位置操作があった場合、記憶制御部１７２は、操作後の位置（操作子と車両乗員との位置関係）をリラックス位置として調整位置情報１８８に記憶する（ステップＳ１１２）。次に、駆動制御部１７１は、調整位置情報１８８で予め設定されたノーマルモードの位置関係（ノーマル位置）になるように各操作子等を移行し（ステップＳ１１４）、本フローチャートにおける処理を終了する。なお、ノーマル位置へ移行する場合には、予め調整位置情報１８８で設定された位置に操作子等を移動してもよく、車両乗員の位置操作量に応じて調整した位置に操作子等を移動してもよい。
【０１４１】
また、ステップＳ１１０において、車両乗員による操作子への位置操作がなかった場合、駆動制御部１７１は、設定を更新せずに、調整位置情報１８８で予め設定されたノーマル位置へ各操作子等を移行し、本フローチャートにおける処理を終了する。なお、上述した処理は、所定間隔または所定のタイミングで繰り返し実行される。
【０１４２】
図１７に示す例では、リラックスモードからノーマルモードに切り替わるタイミングで、リラックスモードを実施している間に操作子への位置操作があった場合に、調整位置情報１８８の情報を記憶（例えば、更新）しているが、これに限定されるものではなく、操作子への位置操作が受け付けるごとに調整位置情報１８８の情報を記憶してもよい。また、ノーマルモードを実施している間に操作子への位置操作があった場合にも、新たな位置関係に基づき、運転モードの切り替わるタイミングまたは操作子と車両乗員との位置関係が変更されたタイミングで調整位置情報１８８の情報を記憶してもよい。
【０１４３】
上述したように、第１の実施形態によれば、それぞれのモードにおける操作子の位置関係（操作子と車両乗員との相対関係）が、予め設定された位置関係から変更された場合、その変更された位置関係を記憶することで、モード切替時に車両乗員に対して適切な位置関係に操作子を調整することができる。また、第１の実施形態によれば、運転モードが切り替わる度に再度位置を調整する必要がないため、乗員の煩雑な操作を低減することができる。例えば、車両乗員による自車両Ｍの運転の監視が必要な状況から監視が不要となる自動運転に切り替わる際に、自動的にシート位置を自動運転モードの位置に切り替えることで、車両乗員に楽な姿勢を提供することができる。
【０１４４】
＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態と第１の実施形態とを比較すると、第２の実施形態では、車両乗員の状態の判定し、その判定結果に基づいて各操作子の位置（例えばシート８７の位置）等を調整するものである。なお、第２の実施形態における車両制御システム１００の構成等については、上述した図１から図３に示す構成と同様の構成を適用することができるため、ここでの具体的な説明は省略する。
【０１４５】
図１８は、第２の実施形態におけるＨＭＩ制御部３００の機能構成例を示す図である。図１８に示すＨＭＩ制御部３００は、駆動制御部１７１と、記憶制御部１７２と、モード別制御部１７３と、情報提供部１７４と、車両乗員状態検出部（状態検出部）３０２とを備える。ＨＭＩ制御部３００は、上述した第１の実施形態におけるＨＭＩ制御部１７０と置き換えることができる。ＨＭＩ制御部１７０とＨＭＩ制御部３００とを比較すると、ＨＭＩ制御部３００には、車両乗員状態検出部３０２が付加されている。したがって、以下の説明では、車両乗員状態検出部３０２に対する処理について説明し、他の部分については説明を省略する。
【０１４６】
車両乗員状態検出部３０２は、車室内カメラ９６による撮像画像から車両乗員の数、各車両乗員の乗車位置等を検出する。また、車両乗員状態検出部３０２は、撮像画像の画像解析により、車両乗員の顔の位置や姿勢、視線等を検出し、検出した車両乗員の状態に基づき、車両乗員が周辺監視を行っているか否かを判定する。車両乗員の周辺監視が必要である運転モードにおいて、周辺監視を行っていない場合、車両乗員状態検出部３０２は、情報提供部１７４により車両乗員に対して自車両Ｍの周辺監視を行うように表示装置８２等に通知を行うことができる。
【０１４７】
また、第２の実施形態において、車両乗員状態検出部３０２により運転席のシート８７の後部シートに車両乗員がいることが検出された場合、駆動制御部１７１は、運転席のシートの後方側への移動量（リクライニング角度やシート自体の移動量）を制限するように駆動機構に指示してもよい。具体的には、駆動制御部１７１は、車両乗員状態検出部３０２により後部シートにいる車両乗員の位置を検出し、検出した車両乗員がいる位置の手前までしか、シート８７のリクライニング位置を設定できないようにする。
【０１４８】
また、駆動制御部１７１は、後部シートによる車両乗員の有無に関係なく位置関係を調整位置情報１８８として記憶し、車両乗員状態検出部３０２により後部シートに車両乗員がいることが検知された場合に、調整位置情報１８８に記憶された位置を基準に移動量を制限するように駆動機構に指示してもよい。また、記憶制御部１７２は、設定された移動量に合わせて調整位置情報１８８に記憶してもよく、後部シートに車両乗員がいる場合には、調整位置情報の更新を行わないようにしてもよい。これにより、例えば後部シートにいる車両乗員が運転席のシート８７に接触したり、シート８７に挟まれることを抑制することができる。
【０１４９】
また、駆動制御部１７１は、例えば、車両乗員状態検出部３０２による状態検出結果により、自車両Ｍの全てのシート８７のうち、車両乗員が着座しているシートまたは予め設定されたシートに対して、リラックスモードまたはノーマルモードに対する各シートの制御を行ってもよい。これにより、操作子と車両乗員との位置関係を効率的に制御することができる。
【０１５０】
［第２の実施形態における処理フロー］
以下、第２の実施形態の車両制御システム１００における各操作子の位置制御処理について、フローチャートを用いて説明する。なお、以下の説明では、各操作子の位置制御処理について説明するが、車両制御システム１００が処理する内容については、これに限定されるものではない。
【０１５１】
図１９は、第２の実施形態における位置制御処理の一例を示すフローチャートである。図１９の例において、駆動制御部１７１は、自動運転制御部１２０により自動運転のモードの情報が通知されると、その運転モードが、周辺監視が不要な運転モード（例えば、モードＡ）であるか否かを判定する（ステップＳ２００）。周辺監視が不要な運転モードである場合、駆動制御部１７１は、リラックスモードに対する各操作子の調整位置情報１８８を取得する（ステップＳ２０２）。次に、駆動制御部１７１は、車両乗員状態検出部３０２による状態検出結果により、後部シートに車両乗員が存在するか否かを判定する（ステップＳ２０４）。後部シートに車両乗員が存在しない場合、駆動制御部１７１は、取得した調整位置情報に基づいて、位置関係を調整する調整機構を駆動してリラックスモードの位置（リラックス位置）へ各操作子を移行する（ステップＳ２０６）。言い換えると、後部シートに車両乗員がいる場合には、リラックス位置への移行を行わなくてもよく、また後部シートに着座する車両乗員の位置に基づいて、接触しない程度または挟まれない程度の制限の範囲内で操作子等をリラックス位置へ移動してもよい。
【０１５２】
次に、駆動制御部１７１は、自車両Ｍの運転モードが、周辺監視が必要な運転モードへ遷移したか否かを判定する（ステップＳ２０８）。周辺監視が必要な運転モードへ遷移していない場合、駆動制御部１７１は、車両乗員による操作子への運転操作により、自動運転から手動運転に切り替わるオーバーライド要求があったか否かを判定する（ステップＳ２１０）。
【０１５３】
周辺監視が必要な運転モードへ遷移した場合、または車両乗員からオーバーライド要求があった場合、駆動制御部１７１は、車両乗員による操作子の位置操作があったか否かを判定する（ステップＳ２１２）。位置操作があった場合、後部シートに車両乗員が存在するか否かを判定する（ステップＳ２１４）。後部シートに車両乗員が存在しない場合、記憶制御部１７２は、操作後の位置をリラックス位置として調整位置情報１８８に記憶する（ステップＳ２１６）。言い換えると、後部シートに車両乗員が存在しない場合、記憶制御部１７２は、操作後の位置をリラックス位置として調整位置情報１８８の設定を更新しなくてもよい。
【０１５４】
次に、駆動制御部１７１は、調整位置情報１８８からノーマル位置へ各操作子等を移行し（ステップＳ２１８）、本フローチャートにおける処理を終了する。また、ステップＳ２１６の後、またはステップＳ２１２において、車両乗員による操作子への位置操作がなかった場合、駆動制御部１７１は、設定を更新せずに、調整位置情報１８８からノーマルモードの位置（ノーマル位置）へ各操作子を移行し、本フローチャートにおける処理を終了する。なお、上述した処理は、所定間隔または所定のタイミングで繰り返し実行される。
【０１５５】
上述したように、第２の実施形態によれば、自車両Ｍ内の車両乗員状態を検出することで、車両乗員の姿勢や状態、どのシートに着座しているかにより、リラックスモードとノーマルモードとの各操作子の移動を調整することができる。
【０１５６】
＜第３の実施形態＞
次に、第３の実施形態について説明する。第３の実施形態と第１の実施形態とを比較すると、第３の実施形態では、例えば上述したドライバーディストラクションに対する制限緩和の要求が車両乗員からあった場合に、制限の緩和を行うとともに、駆動制御部１７１は、各操作子をモード変更に応じて移動させる。なお、ドライバーディストラクションの制限緩和の要求は、例えばＨＭＩ７０の表示装置８２や各種操作スイッチ８６等の操作受付部により、受け付けることができる。
【０１５７】
また、駆動制御部１７１は、操作受付部（ＨＭＩ７０）により、上述したドライバーディストラクション制限緩和の要求があった場合には、ドライバーディストラクション制限緩和を許可できるか否かを判定し、許可できると判定された場合に、各操作子をモード変更に応じて移動させてもよい。
【０１５８】
なお、第３の実施形態における車両制御システム１００の構成等については、上述した図１から図３に示す構成と、図１１に示すＨＭＩ制御部１７０と同様の構成を適用することができるため、ここでの具体的な説明は省略する。
【０１５９】
［第３の実施形態における処理フロー］
以下、第３の実施形態の車両制御システム１００における各操作子の位置制御処理について、フローチャートを用いて説明する。なお、以下の説明では、各操作子の位置制御処理について説明するが、車両制御システム１００が処理する内容については、これに限定されるものではない。
【０１６０】
図２０は、第３の実施形態における位置制御処理の一例を示すフローチャートである。図２０の例において、駆動制御部１７１は、操作受付部等によりドライバーディストラクションの制限緩和要求を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ３００）。制限緩和要求を受け付けた場合、駆動制御部１７１は、リラックスモードに対する各操作子の調整位置情報１８８を取得し（ステップＳ３０２）、取得した調整位置情報１８８に基づいて、リラックス位置へ移動する（ステップＳ３０４）。なお、ステップＳ３０２の処理では、例えば制限緩和要求を受け付けた後、運転モードが、周辺監視が不要な運転モード（例えば、モードＡ）であるか否かを判定し、周辺監視が不要な運転モードである場合に、リラックスモードの位置（リラックス位置）へ各操作子を移動させてもよい。
【０１６１】
また、図２０におけるステップＳ３０６からステップＳ３１４の処理は、上述した第１の実施形態におけるステップＳ１０６からステップＳ３１４の処理と同様であるため、ここでの具体的な説明は、省略する。
【０１６２】
上述したように、第３の実施形態によれば、自車両Ｍの車両乗員がテレビやコンテンツ再生等のエンターテイメント系（非運転操作系）のＨＭＩ７０の操作の制限を緩和する（制限解除も含む）要求をした場合、その許可に伴うＨＭＩ７０への制御とともに、各操作子の移動させるように、調整機構を駆動することで、運転者の意図にあった操作子の移動を行うことができる。
【０１６３】
＜第４の実施形態＞
次に、第４の実施形態について、説明する。第４の実施形態と第１の実施形態とを比較すると、第４の実施形態では、自動運転制御部１２０によりリラックスモードが実施されているときに、操作子の車両乗員に対する位置関係が予め設定された位置関係から変更された場合に、変更された位置関係に基づいて、ノーマルモードにおける位置関係を変更する。つまり、第４の実施形態では、記憶制御部１７２は、上述した調整位置情報１８８により設定されたノーマル位置（ノーマルモードにおける位置関係）を、リラックス位置（リラックスモードにおける位置関係）における変更内容（操作子の移動操作等）に合わせて補正する。
【０１６４】
具体的に説明すると、まず、駆動制御部１７１は、リラックスモードにおいて調整位置情報１８８により設定されたリラックス位置に基づいて、調整機構を駆動し操作子等を移動する。その後、駆動制御部１７１は、車両乗員により操作子が移動された場合に、その移動量を取得する。次に、記憶制御部１７２は、調整位置情報１８８により設定されたノーマル位置を、その移動量に基づいて更新する。つまり、記憶制御部１７２は、リラックスモードにおける更新分のデータ（移動量）を、リラックスモードの位置関係に反映させるだけでなく、ノーマルモードの調整位置情報１８８にも反映させる。
【０１６５】
例えば、リラックスモードにおいて、シート８７のリクライニング角度を、調整位置情報１８８により設定されたリラックス位置から５度後方に傾けた場合、ノーマルモードの位置関係に調整させた後もリクライニング角度を調整位置情報１８８により設定されたノーマル位置から５度後方に傾けるように、調整位置情報１８８を補正する。
【０１６６】
上述したように、第４の実施形態によれば、リラックスモードの位置関係から、ノーマルモードにおける位置関係を補正することができるため、ノーマルモードにおいて、各操作子と車両乗員との位置関係を調整した場合に、リラックスモードのときに行った位置関係の変更を再度行う必要がない。そのため、第４の実施形態によれば、操作子等に対する効率的な位置調整を行うことができる。
【０１６７】
＜第５の実施形態＞
次に、第５の実施形態について説明する。第５の実施形態と第１の実施形態とを比較すると、第５の実施形態では、設定された目的地に自車両Ｍが到達したときに、リラックスモードが選択または実行されている場合に、駆動制御部１７１は、各操作子の位置をリラックスモードにおける位置関係で保持するように調整機構に指示する。これにより、車両乗員は、目的地で自車両Ｍから降車する際に、乗員スペースが広いため、降りやすくなる。また、同様に自車両Ｍに乗車する場合にも乗りやすい。更に、自車両Ｍをリラックスモードで運転を再開する場合に、再度ノーマルモードに戻す必要はないため、効率的な運転モードによる運転制御を実現することができる。
【０１６８】
また、第５の実施形態において、設定された目的地に車両が到達した場合に、リラックスモードが選択または実行されている場合に、駆動制御部１７１は、シート８７の背もたれ部８７Ｂのリクライニング角度（傾斜度合）を起こす方向に移動させるように、シート駆動装置８８にシート８７を駆動させてもよい。これにより、目的地でシート８７の背もたれ部８７Ｂが起き上がるため、車両乗員を自車両Ｍから降りやすい姿勢に誘導することができる。
【０１６９】
＜第６の実施形態＞
次に、第６の実施形態について説明する。第６の実施形態と第１の実施形態とを比較すると、第６の実施形態では、自車両Ｍのシート８７の座り心地を調整する調整部を備える。また、第６の実施形態では、それぞれの運転モードにおけるシート８７の座り心地に関する情報を予め記憶部１８０に記憶しておき、運転モードが切り替わるタイミングで記憶部１８０から座り心地に関する情報を取得して、運転モードに対応する座り心地を調整してもよい。なお、座り心地に関する情報としては、例えばシート８７の「弾性」または「剛性」を含み、「弾性」または「剛性」の一例として「硬さ」を含む。なお、第６の実施形態における車両制御システム１００の構成等については、上述した図１から図３に示す構成と同様の構成を適用することができるため、ここでの具体的な説明は省略する。
【０１７０】
図２１は、第６の実施形態におけるＨＭＩ制御部４００の機能構成例を示す図である。図２１に示すＨＭＩ制御部４００は、駆動制御部１７１と、記憶制御部１７２と、モード別制御部１７３と、情報提供部１７４と、硬さ調整部（調整部）４０２とを備える。なお、ＨＭＩ制御部４００は、上述した第１の実施形態におけるＨＭＩ制御部１７０と置き換えることができる。また、ＨＭＩ制御部１７０と、ＨＭＩ制御部４００とを比較すると、ＨＭＩ制御部４００には、硬さ調整部４０２が付加されている。したがって、以下の説明では、硬さ調整部４０２に対する処理について説明し、他の部分については説明を省略する。
【０１７１】
硬さ調整部４０２は、自動運転制御部１２０により実施される運転モードに応じて車両の乗員が着座するシート８７の硬さを調整する。例えば、硬さ調整部４０２は、シート８７の硬さがシート内部の空気圧により調整可能である場合、リラックスモードの空気圧を、ノーマルモードの空気圧よりも低減させる。これにより、リラックスモードの場合のシートの座り心地を、ノーマルモードの場合よりもよくすることができる。
【０１７２】
また、硬さ調整部４０２は、例えばシート８７の内部に板状の物体を備え、ノーマルモードの場合に、板状の物体を車両乗員側にスライド移動させることで、シート８７の上面（車両乗員との接触面）の感触を硬くさせることができる。また、硬さ調整部４０２は、リラックスモードの場合、板状の物体をシート８７の内側にスライド移動させることで、シート８７の上面（車両乗員との接触面）の感触を柔らかくすることができる。
【０１７３】
硬さ調整部４０２は、シートの弾性または剛性を、一定量で段階的に増減するように変更してもよく、車両乗員の操作により各運転モードに対する弾性または剛性を任意に設定してもよい。
【０１７４】
記憶制御部１７２は、各運転モードに基づいて硬さ調整部４０２により調整されるシート８７の座り心地（弾性または剛性）に関する情報（例えば、内部の空気圧、板状の物体の位置、またはこれらの値に対応づけられた硬さ度合）を、上述した調整位置情報１８８に付加して、または調整位置情報１８８とは別の情報（硬さ情報）として、記憶部１８０に記憶させる。また、記憶制御部１７２は、車両乗員ごとに座り心地に関する情報を記憶してもよい。これにより、硬さ調整部４０２は、車両乗員ごとに各運転モードに対する弾性または剛性の切り替えを行うことができる。
【０１７５】
上述したように、第６の実施形態によれば、シート８７の座り心地を、それぞれの運転モードに応じて適切に調整することができる。第６の実施形態によれば、例えばリラックスモードにおけるシート８７の硬さをノーマルモードよりも柔らかくすることで、車両乗員の快適さを向上することができる。
【０１７６】
＜第７の実施形態＞
次に、第７の実施形態について説明する。第７の実施形態と第１の実施形態とを比較すると、第７の実施形態では、ノーマルモード（第１のモード）、リラックスモード（第２のモード）の他に、自動運転中における緊急回避が可能な運転モード（第３のモード）を設定する。以下、第３のモードを「準リラックスモード」という。つまり、第７の実施形態では、自車両Ｍにおける複数の運転モードとして、自動運転の度合が異なる３以上のモードを含む。また、第７の実施形態では、準リラックスモードである場合に、リラックスモードにおける操作子と車両乗員の位置関係のうち、一部の操作子の位置関係を調整する。第７の実施形態において、第３のモードは、上述した自動運転モードのモードＢまたはモードＣであってもよい。
【０１７７】
第７の実施形態における車両制御システム１００の構成等については、上述した図１から図３に示す構成と同様の構成を適用することができるため、ここでの具体的な説明は省略する。図２２は、第７の実施形態におけるＨＭＩ制御部５００の機能構成例を示す図である。図２２に示すＨＭＩ制御部５００は、駆動制御部１７１と、記憶制御部１７２と、モード別制御部１７３と、情報提供部１７４と、周辺状況判定部５０２とを備える。なお、ＨＭＩ制御部５００は、上述した第１の実施形態におけるＨＭＩ制御部１７０と置き換えることができる。また、ＨＭＩ制御部１７０と、ＨＭＩ制御部５００とを比較すると、ＨＭＩ制御部５００には、周辺状況判定部５０２が付加されている。したがって、以下の説明では、周辺状況判定部５０２に対する処理について説明し、他の部分については説明を省略する。
【０１７８】
周辺状況判定部５０２は、例えば検知デバイスＤＤによる検知結果およびカメラ４０の撮像画像に基づいて、自車両Ｍの周辺状況の混雑度合等を判定する。例えば、周辺状況判定部５０２は、上述した検知デバイスＤＤの検知結果やカメラ４０の撮像画像から、自車両Ｍの周辺に他車両が多い場合（例えば自車両Ｍを中心とした所定範囲内に、車両が所定台数以上である場合）、周辺状況が混雑していると判定する。また、周辺状況判定部５０２は、自車両の周辺に歩行者および障害物が存在する場合、またはその数が所定数より多い場合に、周辺状況が混雑していると判定してもよい。なお、周辺状況判定部５０２は、自動運転制御部１２０により実施される運転モードに応じて周辺状況の判定を行ってもよい。
【０１７９】
駆動制御部１７１は、操作子と車両乗員との位置関係の変更度合を運転モードに対応させて段階的に制御する。例えば、駆動制御部１７１は、周辺状況判定部５０２による判定結果により、自車両Ｍの周辺状況が混雑している場合（混雑度合が閾値以上である場合）、ノーマルモードまたはリラックスモードと位置関係の変更度合が異なる準リラックスモード（緊急回避可能モード、第３のモード）に基づいて、操作子と車両乗員との位置関係を調整する調整機構を駆動する。また、駆動制御部１７１は、車両乗員による運転モードの選択により、準リラックスモードが選択された場合に、準リラックスモードに基づいて、操作子と車両乗員との位置関係を調整する調整機構を駆動してもよい。
【０１８０】
また、第７の実施形態の場合、上述した調整位置情報１８８には、ノーマルモードおよびリラックスモードの他に、準リラックスモードに対する位置関係に関する情報が設定される。記憶制御部１７２は、準リラックスモードにおいて車両乗員により操作子と車両乗員との位置関係が変更された場合、他のモードに切り替わるタイミング、または位置関係が変更されたタイミングで、変更された操作子に対する位置関係を調整位置情報１８８に記憶する。
【０１８１】
［第７の実施形態における処理フロー］
以下、第７の実施形態の車両制御システム１００における各操作子の位置制御処理について、フローチャートを用いて説明する。なお、以下の説明では、各操作子の位置制御処理について説明するが、車両制御システム１００が処理する内容については、これに限定されるものではない。
【０１８２】
図２３は、第７の実施形態における位置制御処理の一例を示すフローチャートである。図２３の例において、駆動制御部１７１は、自動運転制御部１２０により自動運転のモードの情報が通知されると、その運転モードが、周辺監視が不要な運転モード（例えば、モードＡ）であるか否かを判定する（ステップＳ４００）。周辺監視が不要な運転モードである場合、駆動制御部１７１は、リラックスモードに対する各操作子の調整位置情報１８８を取得する（ステップＳ４０２）。
【０１８３】
次に、周辺状況判定部５０２は、自車両Ｍの周辺状況が混雑しているか否かを判定する（ステップＳ４０４）。周辺状況が混在している場合、駆動制御部１７１は、取得した調整位置情報１８８に基づいて、位置関係を調整する調整機構を駆動して所定の操作子をリラックス位置に移動し、準リラックスモードに遷移する（ステップＳ４０６）。ステップＳ４０６の処理では、例えばアクセルペダル７１を、リラックスモードの位置に移動し、ステアリングホイール７８およびブレーキペダル７４については、車両乗員が操作可能な位置に移動させる。
【０１８４】
また、周辺状況が混在していない場合、駆動制御部１７１は、自車両Ｍの車両乗員による準リラックスモードの選択を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ４０８）。準リラックスモードへの選択を受け付けた場合、駆動制御部１７１は、取得した調整位置情報に基づいて、位置関係を調整する調整機構を駆動して所定の操作子をリラックス位置に移動する（ステップＳ４１０）。ステップＳ４１０の処理では、例えば、アクセルペダル７１およびステアリングホイール７８をリラックスモードの位置に移動し、ブレーキペダル７４を、車両乗員が操作可能な位置に移動させる。
【０１８５】
また、自車両Ｍの車両乗員による準リラックスモードの選択を受け付けない場合、取得した調整位置情報に基づいて、位置関係を調整する調整機構を駆動してリラックスモードの位置（リラックス位置）へ各操作子を移動する（ステップＳ４１２）。
【０１８６】
なお、図２３に示すステップＳ４１４からステップＳ４２２の処理は、上述した第１の実施形態におけるステップＳ１０６からステップＳ１１４の処理と同様であるため、ここでの具体的な説明は省略する。なお、上述した処理は、所定間隔または所定のタイミングで繰り返し実行される。
【０１８７】
上述したように、第７の実施形態によれば、操作子と車両乗員との位置関係の変更度合を運転モードに対応させて段階的に制御する。例えば、第７の実施形態では、準リラックスモードにおいて、一部の操作子に対して位置調整を行うことで、自車両Ｍの緊急回避が必要な場合に、迅速に運転操作を行うことができる。これにより、自車両Ｍの運転時の安全性を確保することができる。なお、上述した第１〜第７の実施形態は、各実施形態の一部または全部を他の実施形態と組み合わせてもよい。
【０１８８】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形および置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１８９】
２０…ファインダ、３０…レーダ、４０…カメラ、ＤＤ…検知デバイス、５０…ナビゲーション装置、６０…車両センサ、７０…ＨＭＩ、１００…車両制御システム、１１０…目標車線決定部、１２０…自動運転制御部、１３０…自動運転モード制御部、１４０…自車位置認識部、１４２…外界認識部、１４４…行動計画生成部、１４６…軌道生成部、１４６Ａ…走行態様決定部、１４６Ｂ…軌道候補生成部、１４６Ｃ…評価・選択部、１５０…切替制御部、１６０…走行制御部、１７０、３００、４００、５００…ＨＭＩ制御部、１７１…駆動制御部、１７２…記憶制御部、１７３…モード別制御部、１７４…情報提供部、１８０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ステアリング装置、２２０…ブレーキ装置、３０２…車両乗員状態検出部（状態検出部）、４０２…硬さ調整部（調整部）、５０２…周辺状況判定部、Ｍ…自車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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