(57)【要約】【課題】段積装置において、複数の物品を同時に段積みすることで段積作業を迅速化する。【解決手段】高さ方向に複数の物品を段積み可能な段積装置であって、段積位置の上方に配置され、複数の上記物品を保持可能であると共に保持した複数の上記物品を同時に落下可能なハンド装置と、複数の上記物品を隣接状態にて上記ハンド装置に向けて供給可能な供給装置とを備える。【選択図】図２
2017081741.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
高さ方向に複数の物品を段積み可能な段積装置であって、
段積位置の上方に配置され、複数の前記物品を保持可能であると共に保持した複数の前記物品を同時に落下させることが可能なハンド装置と、
複数の前記物品を隣接状態にて前記ハンド装置に向けて供給可能な供給装置と
を備えることを特徴とする段積装置。
【請求項２】
前記ハンド装置は、
前記物品の底部に下方から当接する爪部と、
当該爪部が固定されるとアームと、
前記アームを移動させるアーム駆動部と
を有することを特徴とする請求項１記載の段積装置。
【請求項３】
前記爪部の厚み寸法が前記物品の底部に設けられた溝部の深さ寸法以下とされていることを特徴とする請求項２記載の段積装置。
【請求項４】
前記供給装置は、
前記物品に対して前記ハンド装置と反対側から当接可能な当接部と、
前記当接部を前記ハンド装置側へ向けて移動可能なアクチュエータと
を備えることを特徴とする請求項１〜３いずれか一項に記載の段積装置。
【請求項５】
前記供給装置は、前記アクチュエータによる移動によって前記物品に当接可能な当接姿勢と、前記アクチュエータによって移動されても前記物品に干渉しない回避姿勢とに姿勢変更可能に前記当接部を軸支する軸支部を備えることを特徴とする請求項４記載の段積装置。
【請求項６】
前記供給装置は、前記当接部を前記当接姿勢に付勢する付勢手段を備えることを特徴とする請求項５記載の段積装置。
【請求項７】
高さ方向に複数の物品を段積み可能な段積装置であって、
段積位置の上方に配置され、複数の前記物品を保持可能であると共に保持した複数の前記物品のそれぞれを落下させることが可能なハンド装置と、
複数の前記物品のそれぞれを前記ハンド装置に向けて供給可能な供給装置と
を備えることを特徴とする段積装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、段積装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、搬送ラインから搬入される箱状体（コンテナ）を把持し、段積みする段積み手段を備えた段積み物形成方法が開示されている。この段積み手段は、箱状体を保持すると共に昇降する保持装置を有しており、箱状体を段積み位置まで下降させて積み上げることにより、段積み体を形成する。これにより、箱状体のずれや脱落のない段積み体を形成できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２５２４３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような特許文献１に記載された段積み手段では、物品を一つずつ段積みする場合においては好適な姿勢で段積みすることが可能であるが、複数の物品を同時にずれがないように段積みすることが難しい。段積装置のさらなる高能力化を図るためには、複数の物品を迅速に段積みすることが必要である。
【０００５】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、段積装置において複数の物品を同時に段積みすることにより段積作業を迅速化することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、第１の発明は、高さ方向に複数の物品を段積み可能な段積装置であって、段積位置の上方に配置され、複数の上記物品を保持可能であると共に保持した複数の上記物品を同時に落下可能なハンド装置と、複数の上記物品を隣接状態にて上記ハンド装置に向けて供給可能な供給装置とを備える、という構成を採用する。
【０００７】
第２の発明は、上記第１の発明において、上記ハンド装置は、上記物品の底部に下方から当接する爪部と、当該爪部が固定されるとアームと、上記アームを移動させるアーム駆動部とを有する、という構成を採用する。
【０００８】
第３の発明は、上記第２の発明において、前記爪部の厚み寸法が上記物品の底部に設けられた溝部の深さ寸法以下とされている、という構成を採用する。
【０００９】
第４の発明は、上記第１〜第３のいずれかの発明において、上記供給装置は、上記物品に対して上記ハンド装置と反対側から当接可能な当接部と、上記当接部を上記ハンド装置側へ向けて移動可能なアクチュエータとを備える、という構成を採用する。
【００１０】
第５の発明は、上記第４の発明において、上記供給装置は、上記アクチュエータによる移動によって上記物品に当接可能な当接姿勢と、上記アクチュエータによって移動されても上記物品に干渉しない回避姿勢とに姿勢変更可能に上記当接部を軸支する軸支部を備える、という構成を採用する。
【００１１】
第６の発明は、上記第５の発明において、上記供給装置は、上記当接部を上記当接姿勢に付勢する付勢手段を備える、という構成を採用する。
【００１２】
第７の発明は、高さ方向に複数の物品を段積み可能な段積装置であって、段積位置の上方に配置され、複数の上記物品を保持可能であると共に保持した複数の上記物品のそれぞれを落下させることが可能なハンド装置と、複数の上記物品のそれぞれを上記ハンド装置に向けて供給可能な供給装置とを備える、という構成を採用する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、段積装置は、複数の物品を保持可能であると共に物品を同時に落下可能なハンド装置と、複数の上記物品を隣接状態にてハンド装置に向けて供給可能な供給装置とを備える。このため、物品は、供給装置によってハンド装置へと供給され、ハンド装置に保持される。さらに、ハンド装置によって保持された複数の物品は、同時に落下し、所定位置にて段積みされる。したがって、複数の物品を同時に段積みすることにより、段積作業を迅速化することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る段積装置が備えられている連続搭載設備の概略図である。
【図２】本発明の一実施形態における段積ユニットの全体図である。
【図３】（ａ）が搬送装置を含む段積ユニットの部分の上面図であり、（ｂ）が搬送装置を含む段積ユニットの部分の側面図である。
【図４】供給装置の側面図である。
【図５】ハンド装置をオリコンＷの搬送方向から見た正面図である。
【図６】昇降装置の上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係る段積装置３１（図２参照）が備えられている連続搭載設備の概略図である。
本実施形態に係る連続搭載設備は、図１に示すようにオリコンＷ（物品）を空カゴ台車Ｄ１（器具）に複数個ずつ連続的に搭載する設備である。この連続搭載設備は、物流倉庫における出庫設備の一部であり、自動倉庫から取り出された複数のオリコンＷを出庫先毎に予め用意された空カゴ台車Ｄ１に多段に搭載（段積）する。
【００１６】
オリコンＷは、商品が搭載された立方体形状（箱型）の搬送容器であり、底面の端部に溝部Ｗ１（図５参照）が設けられており、この溝部Ｗ１と係合するように上面に突起部が設けられている。これにより、オリコンＷが段積みされたときに底面の溝部Ｗ１と上面の突起部Ｗ２（図５参照）が係合し、段積みされたオリコンＷが落下することを防止している。空カゴ台車Ｄ１は、矩形状の荷台の下面に４つのキャスターが設けられると共に荷台上に積荷の荷崩れを防止するためのカゴ（枠体）が設けられた搬送器具である。
【００１７】
さて、本実施形態に係る連続搭載設備は、このようなオリコンＷを空カゴ台車Ｄ１に自動的に連続搭載するが、物品ストレージ１、送込装置２、段積ユニット３、プッシャ４、空カゴ車ストレージ５、実カゴ車ストレージ６及び制御装置７を備えている。
【００１８】
物品ストレージ１は、自動倉庫から取り出されたオリコンＷを所定時間に亘って保持する物品保持装置である。すなわち、物品ストレージ１は、所定数のオリコンＷを水平方向に一列に並べた状態で待機させると共に、一列に整列した複数のオリコンＷを所定速度で送込装置２に向けて順次移送する。なお、この物品ストレージ１は、自動倉庫から取り出されたオリコンＷが連続的ではなく間隔を空けて供給された場合であっても、オリコンＷが互いに隣接するように整列させる。
【００１９】
送込装置２は、上記物品ストレージ１に対して水平方向に隣接して設けられており、当該物品ストレージ１からオリコンＷを受け取って段積ユニット３に供給する物品供給装置である。この送込装置２は、物品ストレージ１から１個づつオリコンＷを受け取り、図示するように合計で２個受け取ると、水平方向に近接して並んだ状態の２個のオリコンＷを段積ユニット３に順次供給する。
【００２０】
図２は、段積ユニット３の全体図である。段積ユニット３は、送込装置２に対して水平方向に隣接して設けられており、オリコンＷを２列ずつ段積みすることにより、段積み体を形成する。この段積ユニット３は、搬送装置３０と、段積装置３１と、昇降装置３２とを備えている。
【００２１】
図３は、（ａ）が搬送装置３０を含む段積ユニット３の部分の上面図であり、（ｂ）が搬送装置３０を含む段積ユニット３の部分の側面図である。搬送装置３０は、ガイド部材３０ａと、コンベアベルト３０ｂと、ベルト駆動装置３０ｃとを備えている。ガイド部材３０ａ及びコンベアベルト３０ｂは、図３（ａ）に示すように、上側から見て後述する段積装置３１の供給装置３３を挟んで両側に設けられている。
【００２２】
ガイド部材３０ａは、２本のコンベアベルト３０ｂの外側に設けられる長尺状の部材であり、コンベアベルト３０ｂ上のオリコンＷがコンベアベルト３０ｂの進行方向に対して左右に動くことを妨げ、オリコンＷが供給装置３３から転落することを防ぐ。コンベアベルト３０ｂは、オリコンＷをハンド装置３４方向へと搬送するベルトであり、ベルト駆動装置３０ｃによって駆動される。ベルト駆動装置３０ｃは、搬送装置３０のハンド装置３４側の端部に設けられており、２本のコンベアベルト３０ｂを回転させるモータ３０ｄを有している。なお、２本のコンベアベルト３０ｂに対して、ベルト駆動装置３０ｃは１つのみ設けられている。このベルト駆動装置３０ｃで生成された動力は複数のスプロケットや、スプロケット同士を連絡するシャフトなどの動力伝達機構により、各々のコンベアベルト３０ｂに分配される。
【００２３】
段積装置３１は、供給装置３３と、ハンド装置３４とを備えている。
供給装置３３は、図３に示すように、２本のコンベアベルト３０ｂの間に配置されている。この供給装置３３は、図２に示すように、ハンド装置３４に対して水平方向に隣接状態で配置されている。図４は、供給装置３３の側面図である。供給装置３３は、支持部３３ａと、ガイドレール３３ｂと、可動ブロック３３ｃと、当接部３３ｄと、軸支部３３ｅと、付勢バネ３３ｆとを備えている。支持部３３ａは、図３（ｂ）に示すように、ガイドレール３３ｂを下方から支持する部材である。ガイドレール３３ｂは、可動ブロック３３ｃを案内するレールである。このガイドレール３３ｂは、磁石で形成されている。可動ブロック３３ｃは、ガイドレール３３ｂに移動可能に取り付けられており、ガイドレール３３ｂに沿って直線移動する。このようなガイドレール３３ｂと可動ブロック３３ｃは、リニアアクチュエータである。例えば、ガイドレール３３ｂと可動ブロック３３ｃとはリニアアクチュエータを構成する。この場合、ガイドレール３３ｂには、磁石が埋没され、可動ブロック３３ｃにはコイルが設置されている。
【００２４】
当接部３３ｄは、図３（ａ）に示すように、上側から見て可動ブロック３３ｃを挟むように２つ設置されている。これらの当接部３３ｄは、軸支部３３ｅを介して可動ブロック３３ｃに対して回動可能に支持されており、当接姿勢（図４における実線で示す姿勢）と回避姿勢（図４における仮想線で示す姿勢）とに姿勢が変更可能とされている。各々の当接部３３ｄは、図４に示すように、当接姿勢の場合に先端部（オリコンＷの搬送方向の下流側の端部）が上方に突出すると共に、後端部（オリコンＷの搬送方向の上流側の端部）が可動ブロック３３ｃに当接するように、オリコンＷの搬送方向に沿う長尺状の形状とされた部材である。
【００２５】
このような当接部３３ｄは、当接姿勢の場合には、先端部がオリコンＷと干渉する高さに配置されている。さらに、当接姿勢の場合には、当接部３３ｄは、後端部が可動ブロック３３ｃに当接することによって、先端部を持ち上げる方向への回動が規制される。また、当接部３３ｄは、回避姿勢の場合には、先端部がオリコンＷと干渉しない高さまで下降される。また、当接部３３ｄは、付勢バネ３３ｆ（付勢手段）によって地面に対して垂直方向に立ち上がり、オリコンＷへと当接可能な当接姿勢となるように付勢されている。このような当接部３３ｄは、コンベアベルト３０ｂの進行方向において当接部３３ｄより前方にあるオリコンＷを当接姿勢にて押し出すことが可能である。また、当接部３３ｄは、コンベアベルト３０ｂ進行方向において当接部３３ｄの後方より力が加わると、図４における時計回りに回転して地面方向へと倒れ、仮想線で示すように、ガイドレールに対して略水平となり、オリコンＷを回避可能な回避姿勢となる。このため、当接部３３ｄは、後方のオリコンＷに干渉することなく下側を通過することができる。
【００２６】
このような供給装置３３は、コンベアベルト３０ｂ上のオリコンＷの後方から当接部３３ｄが当接した状態において、可動ブロック３３ｃがハンド装置３４方向へと移動することにより、２つ連続したオリコンＷをハンド装置３４に向けて押し出す。これにより、供給装置３３は、オリコンＷを２つ同時にハンド装置３４に対して供給する。さらに、供給装置３３は、可動ブロック３３ｃを後退させると、当接部３３ｄがオリコンＷに当たることで回避姿勢となり、搬送装置３０により連続的に搬送されてくるオリコンＷの下側をくぐってオリコンＷの後方の位置へと戻る。
【００２７】
図５は、ハンド装置３４をオリコンＷの搬送方向から見た正面図である。図２に示すように、ハンド装置３４は、例えば昇降装置３２の後述するフレーム部３２ａに支持され、供給装置３３に隣接し、かつ昇降装置３２の昇降台３２ｃの上方に配置されている。図５に示すように、ハンド装置３４は、駆動アーム３４ａと、連動アーム３４ｂと、連結ピン３４ｃと、アーム駆動部３４ｄと、爪部３４ｅとを備えている。
【００２８】
駆動アーム３４ａは、図５における奥行き方向にオリコンＷ２個分の長さを有する板状の部材であり、水平方向に突出した連結部３４ａ１と、垂直方向上側に突出した突起部３４ａ２を有している。駆動アーム３４ａは、連結部３４ａ１において連動アーム３４ｂの連結部３４ｂ１と連結ピン３４ｃにより接続されている。また、駆動アーム３４ａは、突起部３４ａ２において、アーム駆動部３４ｄと接続されている。この駆動アーム３４ａは、軸受３４ｆを介してフレーム部３２ａに対して軸支されている。
【００２９】
連動アーム３４ｂは、図５における奥行き方向にオリコンＷ２個分の長さを有する板状の部材であり、駆動アーム３４ａと対向して設けられている。また、連動アーム３４ｂは、駆動アーム３４ａに向けて連結部３４ｂ１が突出しており、連結ピン３４ｃによって連結部３４ａ１と連結されている。この連動アーム３４ｂは、軸受３４ｇを介してフレーム部３２ａに対して軸支されている。連結ピン３４ｃは、駆動アーム３４ａ及び連動アーム３４ｂを回転可能に連結している。この連結ピン３４ｃにより、駆動アーム３４ａが駆動されると、連動アーム３４ｂが連動して駆動される。
【００３０】
アーム駆動部３４ｄは、フレーム部３２ａに支持された状態で連動アーム３４ｂの上側に設けられている。このアーム駆動部３４ｄは、駆動アーム３４ａの突起部３４ａ２と接続されており、駆動アーム３４ａの突起部３４ａ２を連動アーム３４ｂ方向へと引くことにより、駆動アーム３４ａと連動アーム３４ｂとの間隔が広がる方向に、駆動アーム３４ａを駆動するアクチュエータである。爪部３４ｅは、駆動アーム３４ａ及び連動アーム３４ｂの下端から水平方向に突出するように設けられており、オリコンＷの溝部Ｗ１に係合する。なお、この爪部３４ｅの厚さ寸法は、オリコンＷの溝部Ｗ１の深さ寸法以下に設定されている。
【００３１】
このようなハンド装置３４は、アーム駆動部３４ｄが駆動していない状態においては駆動アーム３４ａ及び連動アーム３４ｂが図５の実線で示すように地面に対して略垂直な状態で静止している。ハンド装置３４は、アーム駆動部３４ｄが駆動されると、図５の仮想線で示すように、駆動アーム３４ａが時計回りに回転し、これに連動して連動アーム３４ｂが反時計回りに回転する。これにより、ハンド装置３４は、オリコンＷの底面の溝部Ｗ１と爪部３４ｅを係合させた状態でオリコンＷを同時に２つ保持し、さらにアーム駆動部３４ｄを駆動させることにより保持した２つのオリコンＷを同時に落下させることが可能である。なお、ハンド装置３４は、爪部３４ｅの高さが搬送装置３０におけるオリコンＷの搬送面よりも僅かに下方に位置するように配置することが好ましい。これにより、搬送装置３０（供給装置３３）からハンド装置３４に供給されるオリコンＷが爪部３４ｅと干渉することをより確実に防止できる。
【００３２】
図６は、昇降装置３２の上面図である。この図６及び図２に示すように、昇降装置３２は、フレーム部３２ａ、昇降駆動部３２ｂ、昇降台３２ｃ、ｘ軸シリンダ３２ｄ、ｘ軸ストッパ３２ｅ及びｙ軸シリンダ３２ｆを備えている。また、昇降装置３２は、オリコンＷが昇降台３２ｃに載せられたことを検知する不図示の荷重センサと、オリコンＷの積載位置の偏りを検出する中心ズレ検出センサをさらに備えている。フレーム部３２ａは、直方体状に組まれた構造体であり、昇降駆動部３２ｂ、昇降台３２ｃ、ｘ軸シリンダ３２ｄ、ｘ軸ストッパ３２ｅ及びｙ軸シリンダ３２ｆを支持する部材である。昇降駆動部３２ｂは、フレーム部３２ａの上部に設けられており、昇降台３２ｃと接続された不図示のワイヤを巻き取りまたは巻き降ろすことで、昇降台３２ｃを昇降させる。
【００３３】
図６に示すように、昇降台３２ｃは、柵状の部材であり、フレーム部３２ａの内側に収容されている。このような昇降台３２ｃは、不図示のワイヤに接続されており、オリコンＷが積載される。ｘ軸シリンダ３２ｄは、フレーム部３２ａに設けられており、オリコンＷの側面をｘ軸方向から押すことにより、昇降台３２ｃに積載されたオリコンＷのｘ軸方向の僅かなズレを修正する。ｘ軸ストッパ３２ｅは、ｘ軸シリンダ３２ｄに対向して設けられた板部材であり、ｘ軸シリンダ３２ｄに押されるオリコンＷを反対側から支えている。
【００３４】
ｙ軸シリンダ３２ｆは、フレーム部３２ａに設けられており、駆動する端部に押さえ板３２ｇが取り付けられている。ｙ軸シリンダ３２ｆは、この押さえ板３２ｇが２つのオリコンＷの側面に同時に接触することにより、オリコンＷの側面をｙ軸方向から押すことができる。これにより、ｙ軸シリンダ３２ｆは、昇降台３２ｃに積載されたオリコンＷのｙ軸方向の僅かなズレを修正する。なお、ｙ軸シリンダ３２ｆの駆動方向における対向位置には不図示のｙ軸シリンダが設けられている。なお、この不図示のｙ軸シリンダに代えてｙ軸ストッパとすることも可能である。
【００３５】
このような昇降装置３２は、昇降台３２ｃがハンド装置３４の下方で待機状態とされており、オリコンＷが１段積まれるごとに荷重センサが検知結果に基づいて、制御装置７の制御の下、昇降台３２ｃがオリコンＷ１個分の高さ分ずつ下降される。さらに、昇降装置３２は、中心ズレ検出センサから検出された中心ズレに基づき、ｘ軸シリンダ３２ｄ及びｙ軸シリンダ３２ｆによるオリコンＷの位置調整を行う。複数のオリコンＷからなる段積み体は、搬送ローラ３５により段積ユニット３からプッシャ４の前方まで移動される。搬送ローラ３５は、昇降装置３２の下方からプッシャ４に向けて設けられたローラコンベアである。
【００３６】
図１に戻り、プッシャ４は、上記段積ユニット３に対して水平方向に隣接して設けられており、複数のオリコンＷからなる段積み体を空カゴ台車Ｄ１に移載する移載装置である。すなわち、このプッシャ４は、昇降台上に水平方向に２個かつ垂直方向に複数段に積み付けられたオリコンＷの段積み体の側方を空カゴ台車Ｄ１に向けて押圧することにより、オリコンＷを昇降台から空カゴ台車Ｄ１に移載する。
【００３７】
空カゴ車ストレージ５は、作業員によって一端（投入口）から投入された空カゴ台車Ｄ１を所定時間に亘って保持する台車保持装置である。この空カゴ車ストレージ５は、所定数の空カゴ台車Ｄ１を水平方向に一列に並べた状態で待機させると共に、当該一列に整列した複数の空カゴ台車Ｄ１をオリコンＷの積込位置Ｐに向けて移送する。なお、この空カゴ車ストレージ５は、作業員が連続的ではなく間隔を空けて空カゴ台車Ｄ１を投入口に投入した場合であっても、空カゴ台車Ｄ１が互いに隣接するように整列させる。
【００３８】
実カゴ車ストレージ６は、上記積込位置Ｐを挟んで空カゴ車ストレージ５に連続する台車保持装置である。この実カゴ車ストレージ６は、積込位置ＰでオリコンＷが積み込まれたカゴ台車Ｄ（実カゴ台車Ｄ２）を一列に並べた状態で待機させると共に、積込位置Ｐとは反対側の端部（取出口）に向けて移送する。なお、この取出口は、実カゴ車ストレージ６において作業員（取出作業員）が実カゴ台車Ｄ２を取り出す部位である。
【００３９】
制御装置７は、上述した物品ストレージ１、送込装置２、段積ユニット３、プッシャ４、空カゴ車ストレージ５及び実カゴ車ストレージ６を適宜制御することにより、本実施形態に係る連続搭載設備を統一的に稼働させる制御装置である。この制御装置７は、例えば内部の記憶装置に予め記憶された制御プログラムを実行することによって、所定のインターフェース回路を介して電気的に接続された物品ストレージ１、送込装置２、段積ユニット３、プッシャ４、空カゴ車ストレージ５及び実カゴ車ストレージ６を制御するソフトウエア制御装置である。
【００４０】
続いて、このような本実施形態に係る連続搭載設備における動作について図１を参照して説明する。
最初に、連続搭載設備におけるオリコンＷの搭載動作の概要を説明すると、物品ストレージ１、送込装置２、段積ユニット３、プッシャ４、空カゴ車ストレージ５及び実カゴ車ストレージ６は、制御装置７から作動指示信号が入力されると、所定の順序で同期して作動する。
【００４１】
すなわち、物品ストレージ１は自動倉庫から供給されたオリコンＷを一列に整列させ、送込装置２は物品ストレージ１からオリコンＷを２個受け取って段積ユニット３に供給し、段積ユニット３は２個のオリコンＷを複数段に積み付け、空カゴ車ストレージ５は空カゴ台車Ｄ１を一列に整列させて積込位置Ｐに供給し、プッシャ４はオリコンＷを積込位置Ｐの空カゴ台車Ｄ１に移載させて実カゴ台車Ｄ２とし、実カゴ車ストレージ６は実カゴ台車Ｄ２を積込位置Ｐから取出口に移送する。
【００４２】
次に、本実施形態に係る段積ユニット３の動作について説明する。
まず、段積ユニット３では、搬送装置３０によって２つのオリコンＷを隣接状態のまま搬送し、これらのオリコンを供給装置３３の当接部３３ｄの下流側に配置する。なお、当接部３３ｄは、図４に示す当接姿勢とされているが、搬送装置３０によって上流側からオリコンＷが当たることにより回避姿勢となる。このため、搬送装置３０によって搬送されるオリコンＷは、当接部３３ｄに妨害されることなく当接部３３ｄの下流側まで搬送される。
【００４３】
２つのオリコンＷが当接部３３ｄの下流側に配置されると、当接部３３ｄが設置された可動ブロック３３ｃがガイドレール３３ｂに沿って移動され、当接姿勢とされた当接部３３ｄによってオリコンＷが隣接状態のまま下流側に搬送される。これによって、オリコンＷは、搬送装置３０を離れてハンド装置３４に供給される。なお、ハンド装置３４では、オリコンＷが供給されるよりも前に、駆動アーム３４ａに設置された爪部３４ｅと連動アーム３４ｂに設置された爪部３４ｅとが近接するように、駆動アーム３４ａと連動アーム３４ｂとが姿勢設定されている。このようなハンド装置３４に供給されるオリコンＷは、駆動アーム３４ａと連動アーム３４ｂとの間に滑り込み、爪部３４ｅによって下方から支持される。つまり、本実施形態においては、当接部３３ｄによってハンド装置３４にオリコンＷが供給されるときに、ハンド装置３４の駆動アーム３４ａと連動アーム３４ｂとは上記各々の爪部３４ｅ同士が近接する姿勢で静止された状態とされている。
【００４４】
続いて、アーム駆動部３４ｄによって、駆動アーム３４ａに設置された爪部３４ｅと連動アーム３４ｂに設置された爪部３４ｅとが離間するように駆動アーム３４ａと連動アーム３４ｂとが姿勢変更されると、ハンド装置３４に保持された２つのオリコンＷが同時に下方に落下し、下方の昇降台３２ｃあるいは先に昇降台３２ｃに載置されたオリコンＷに積載される。そして、ｘ軸シリンダ３２ｄとｙ軸シリンダ３２ｆによってオリコンの位置が調整され、１つのカゴ台車Ｄに移載される分のオリコンＷが全て段積みされると、昇降台３２ｃは、搬送ローラ３５のローラの隙間を通り抜けて下降する。これにより、昇降台３２ｃに積載されていたオリコンＷは、搬送ローラ３５の上に移載される。オリコンＷは、搬送ローラ３５によりプッシャ４の前方まで移動される。
【００４５】
なお、当接部３３ｄによりオリコンＷがハンド装置３４に供給されると、当接部３３ｄが元の位置に戻る前に次のオリコンＷが搬送装置３０に供給される。そして、次のオリコンＷが搬送装置３０上に積載された状態で当接部３３ｄが元の位置に戻ることになる。このとき、当接部３３ｄが次のオリコンＷに下流側から当たることにより当接部３３ｄが回避姿勢となる。このため、次のオリコンＷに妨害されることなく当接部３３ｄを元の位置に戻すことができる。
【００４６】
このような本実施形態に係る段積装置３１によれば、ハンド装置３４と隣接してハンド装置３４へと供給する供給装置３３を備えている。さらに、段積装置３１は、オリコンＷを２つ同時に保持し、さらに２つ同時に昇降台３２ｃに落下させることが可能なハンド装置３４を備えている。これにより、段積装置３１は、２つのオリコンＷを同時に段積みすることができる。したがって、段積み作業を迅速化させることが可能である。
【００４７】
また、段積装置３１によれば、ハンド装置３４は、オリコンＷの底面に当接する爪部３４ｅと、駆動アーム３４ａ及び連動アーム３４ｂと、アーム駆動部３４ｄとを備えている。これにより、ハンド装置３４はオリコンＷを安定して保持することができる。したがって、段積みされたオリコンＷがバランスを崩すことがなく、これによってもオリコンＷの段積み作業を迅速に行うことが可能である。
【００４８】
また、ハンド装置３４の爪部３４ｅの厚さ寸法はオリコンＷの底面に形成された溝部Ｗ１の深さ以下に設定されている。このため、保持しているオリコンＷを昇降台３２ｃに対して近付けた状態で落下させることが可能である。したがって、オリコンＷを上から落下させることにより段積みされたオリコンＷがバランスを崩すことを防止できる。
【００４９】
また、段積装置３１によれば、供給装置３３は、当接部３３ｄと、ガイドレール３３ｂ及び可動ブロック３３ｃとを備えている。したがって、供給装置３３は、ガイドレール３３ｂに沿って可動ブロック３３ｃが移動するに伴い、当接部３３ｄはオリコンＷに当接して、ハンド装置３４へと押し出すことが可能である。これにより、２つのオリコンＷが離間することなく確実にハンド装置３４へとオリコンＷを供給することが可能である。
【００５０】
また供給装置３３の当接部３３ｄは、オリコンＷに当接可能な当接姿勢と、オリコンＷに干渉しない回避姿勢とに姿勢変更可能に軸支されている。これにより、オリコンＷを押し出した当接部３３ｄは、オリコンＷをくぐることで素早く元の位置へと戻ることができる。したがって、素早くオリコンＷをハンド装置３４へと供給することができ、オリコンＷの段積み作業を迅速に行うことが可能である。
【００５１】
また、供給装置３３の当接部３３ｄは、付勢バネ３３ｆにより当接姿勢となるように付勢されており、当接部３３ｄの後方から押さえられることにより回避姿勢となる。これにより、当接部３３ｄは、アクチュエータ等の駆動装置を用いることなく当接姿勢と回避姿勢とを切り替えることが可能である。したがって、さらに素早くオリコンＷをハンド装置３４へと供給することができ、オリコンＷの段積み作業を迅速に行うことが可能である。
【００５２】
以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の趣旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００５３】
例えば、上記実施形態では、供給装置３３は、当接部３３ｄを移動させることによりオリコンＷをハンド装置３４へと供給するものとしたが、本発明はこれに限定されない。供給装置３３は、例えばベルトコンベアによってオリコンＷをハンド装置３４に供給するものとしてもよい。
【００５４】
また、上記実施形態では、オリコンＷは底面に溝部Ｗ１が形成され、爪部３４ｅは底面の溝に当接するものとしたが、本発明はこれに限定されない。オリコンＷの底面に溝部Ｗ１が形成されていない場合においても、爪部３４ｅはオリコンＷの底面と当接するため、ハンド装置３４はオリコンＷを保持可能である。
【００５５】
また、上記実施形態では、供給装置３３の当接部３３ｄは、付勢バネ３３ｆによって当接姿勢となるように付勢されているものとしたが、本発明はこれに限定されない。当接部３３ｄは、アクチュエータにより当接姿勢と回避姿勢とを切り替えるものとしてもよい。
【００５６】
また、上記実施形態では、供給装置３３の当接部３３ｄは、リニアアクチュエータであるガイドレール３３ｂ及び可動ブロック３３ｃにより移動するものとしたが、本発明はこれに限定されない。当接部３３ｄは、電動シリンダ等により移動するものとしてもよい。
あるいは、当接部３３ｄの重心は、軸支部３３ｅよりも進行方向後ろ側に偏るような形状とすることにより、当接部３３ｄの自重を利用して回避姿勢から当接姿勢に切り替わるようにしてもよい。
【００５７】
また、上記実施形態では、段積装置３１は、横並列の２つのオリコンＷを段積みすることにより段積み体を形成するものとした。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、オリコンＷを１つずつ段積みすることも可能である。また、３つ以上並列されたオリコンＷを段積みすることにより段積み体を形成するものとしてもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１  物品ストレージ
２  送込装置
３  段積ユニット
３０  搬送装置
３０ａ  ガイド部材
３０ｂ  コンベアベルト
３０ｃ  ベルト駆動装置
３０ｄ  モータ
３１  段積装置
３２  昇降装置
３２ａ  フレーム部
３２ｂ  昇降駆動部
３２ｃ  昇降台
３２ｄ  ｘ軸シリンダ
３２ｅ  ｘ軸ストッパ
３２ｆ  ｙ軸シリンダ
３２ｇ  押さえ板
３３  供給装置
３３ａ  支持部
３３ｂ  ガイドレール
３３ｃ  可動ブロック
３３ｄ  当接部
３３ｅ  軸支部
３３ｆ  付勢バネ
３４  ハンド装置
３４ａ  駆動アーム
３４ａ１  連結部
３４ａ２  突起部
３４ｂ  連動アーム
３４ｂ１  連結部
３４ｃ  連結ピン
３４ｄ  アーム駆動部
３４ｅ  爪部
３４ｆ  軸受
３４ｇ  軸受
３５  搬送ローラ
４  プッシャ
５  空カゴ車ストレージ
６  実カゴ車ストレージ
７  制御装置
Ｄ  カゴ台車
Ｄ１  空カゴ台車
Ｄ２  実カゴ台車
Ｐ  積込位置
Ｗ  オリコン
Ｗ１  溝部
Ｗ２  突起部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2017081741.tif 000008