(57)【要約】【課題】簡易な表示形態により、複数の前方車両が並走しているシーンにおいても直感的に制御対象となる車両を運転者に認知させることが可能な技術を提供する。【解決手段】車載表示制御装置は、車両認識部と、表示制御部と、を備える。車両認識部は、自車両の前方を監視する監視装置の出力に基づき、自車両と進行方向が同じである前方車両のうち、自車線を走行する車両を先行車両、隣接車線を走行する車両を隣接車両、として認識する。表示制御部は、車両認識部により認識した先行車両のうち、予め定められた制御対象条件を満たす車両を対象車両とし、対象車両の外観的特徴を示す対象車両画像を、自車両に搭載された表示装置の表示画面において自車線に対応した位置に表示し、隣接車両の外観的特徴を示す隣接車両画像を、その隣接車両が走行する隣接車線に対応した表示画面の位置に表示する。【選択図】図４
2017041126.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方を監視する監視装置（２）の出力に基づき、前記自車両と進行方向が同じである前方車両のうち、自車線を走行する車両を先行車両、隣接車線を走行する車両を隣接車両、として認識する車両認識部（１６）と、
前記車両認識部により認識した先行車両のうち、予め定められた制御対象条件を満たす車両を対象車両とし、前記対象車両の外観的特徴を示す対象車両画像を、前記自車両に搭載された表示装置（３４）の表示画面において前記自車線に対応した位置に表示し、前記隣接車両の外観的特徴を示す隣接車両画像を、該隣接車両が走行する隣接車線に対応した前記表示画面の位置に表示する表示制御部（１８）と、
を備える車載表示制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載表示制御装置であって、
前記表示制御部は、前記対象車両が前記自車線を走行していることを明示する自車線画像（２６）を前記表示画面に表示する、
ことを特徴とする車載表示制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車載表示制御装置であって、
前記表示制御部は、前記対象車両が前記制御対象条件を満たしていることを明示する制御対象画像（２８）を前記表示画面に表示する、
ことを特徴とする車載表示制御装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までの何れか１項に記載の車載表示制御装置であって、
前記表示制御部は、前記自車両の外観的特徴を示す自車両画像を、前記表示画面において前記対象車両画像の鉛直下方位置に表示する、
ことを特徴とする車載表示制御装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の車載表示制御装置であって、
前記車両認識部は、前記隣接車両のうち、前記隣接車線から前記自車線に車線変更して前記自車両と前記対象車両との間に進入しようとする車両を割込車両として認識し、
前記表示制御部は、前記表示画面において前記車両認識部により認識した割込車両に対応する前記隣接車両画像を前記対象車両画像の位置にスライドさせながら表示する、
ことを特徴とする車載表示制御装置。
【請求項６】
自車両の前方を監視する監視装置（２）の出力に基づき、前記自車両と進行方向が同じである他車両を前方車両とし、前記前方車両のうち、自車線を走行する車両を先行車両、隣接車線を走行する車両を隣接車両、として認識する車両認識工程（１６）と、
前記車両認識工程により認識した先行車両のうち、予め定められた制御対象条件を満たす車両を対象車両とし、前記対象車両の外観的特徴を示す対象車両画像を、前記自車両に搭載された表示装置（３４）の表示画面において前記自車線に対応した位置に表示し、前記隣接車両の外観的特徴を示す隣接車両画像を、該隣接車両が走行する隣接車線に対応した前記表示画面の位置に表示する表示制御工程（１８）と、
を備える車載表示制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された表示装置の制御を行う表示制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、アダプティブクルーズコントロール（以下適宜、ＡＣＣという。）の機能を搭載した車両において、設定車速や先行車両の有無、追従車両の有無、警告ランプ等を、車室内のセンターメッセージディスプレイに表示する、という技術が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の装置では、先行車両又は追従車両が存在する場合に、一般的な車両の後部輪郭を模式的に示した画像を表示し、さらにその画像の塗りつぶしの有無や色の違いによって、表示画面上で先行車両と追従車両との区別をつけることが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−１９２６６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術では、単なる先行車両と、ＡＣＣの制御対象である追従車両と、を区別可能に表示できるものの、複数の前方車両が並走しているシーンにおいて、いずれの車両を追従車両として認識しているかが表示画面上で明示されないため、運転者に不安を感じさせてしまう可能性がある、という問題があった。
【０００６】
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、簡易な表示形態により、複数の前方車両が並走しているシーンにおいても直感的に制御対象である車両を運転者に認知させることが可能な技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一局面である車載表示制御装置は、車両認識部と、表示制御部と、を備える。車両認識部は、自車両の前方を監視する監視装置の出力に基づき、自車両と進行方向が同じである前方車両のうち、自車線を走行する車両を先行車両、隣接車線を走行する車両を隣接車両、として認識する。
【０００８】
表示制御部は、車両認識部により認識した先行車両のうち、予め定められた制御対象条件を満たす車両を対象車両とし、対象車両の外観的特徴を示す対象車両画像を、自車両に搭載された表示装置の表示画面において自車線に対応した位置に表示し、隣接車両の外観的特徴を示す隣接車両画像を、その隣接車両が走行する隣接車線に対応した表示画面の位置に表示する。
【０００９】
このような構成によれば、例えばＡＣＣにおける追従車両のように、予め定められた制御対象条件を満たす車両（即ち、対象車両）に対応する対象車両画像と、例えば追従車両に並走する車両のように、隣接車線を走行する車両（即ち、隣接車両）に対応する隣接車両画像と、が各々定められた表示画面の位置に表示されることになる。
【００１０】
したがって、本発明によれば、こうした簡易な表示形態により、複数の前方車両が並走しているシーンにおいても直感的に制御対象である車両を運転者に認知させることができる。
【００１１】
また、本発明の一局面である車載表示制御方法によれば、上記同様の理由により、本発明の一局面である車載表示制御装置において既に述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】運転支援装置１を含む全体構成を示すブロック図である。
【図２】運転支援制御ユニット１０の機能的構成を示すブロック図である。
【図３】自車両前方において対象車両と隣接車両とが並走しているシーンを例示する説明図である。
【図４】図４（Ａ）−（Ｄ）は自車両前方の各シーンに対応する各画像の表示形態を説明するためのイメージ図である。
【図５】図５（Ａ）−（Ｃ）は割込車両のアニメーション表示を説明するためのイメージ図である。
【図６】表示制御処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。また、下記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、これは本発明の理解を容易にする目的で使用しており、本発明の技術的範囲を限定する意図ではない。
【００１４】
［１．第１実施形態］
［１−１．全体構成］
図１に示す運転支援装置１は、車載表示制御装置の一例に相当する装置であり、監視装置２と、入力装置４と、運転支援制御ユニット１０と、を備える。また、運転支援装置１は、車内ローカルエリアネットワーク（以下適宜、車内ＬＡＮ８という。）に接続されている。そして、車内ＬＡＮ８には、各電子制御ユニット（以下適宜、ＥＣＵ２０という）が接続されている。さらに、各ＥＣＵ２０には、それぞれに対応する各制御対象３０及び各センサ（不図示）が接続されている。以下、これらの構成要素が搭載された車両を自車両という。
【００１５】
各ＥＣＵ２０と、各ＥＣＵ２０に対応する各制御対象３０及び各センサとは、それぞれ各車載制御システム（不図示）を構成するものである。なお、各車載制御システムは、自車両に予め搭載されている周知のネットワークシステムであり、各ＥＣＵ２０によって、例えば、エンジン制御やステアリング制御やブレーキ制御等の走行制御、及びヒューマンマシンインターフェース（以下適宜、ＨＭＩという。）制御等を行うシステムである。以下、各ＥＣＵ２０のうち、走行制御を行うものを走行制御ＥＣＵ２２、ＨＭＩ制御を行うものをＨＭＩ制御ＥＣＵ２４という。
【００１６】
各制御対象３０は、対応するＥＣＵ２０によって制御される構成品であり、例えば、エンジンを構成する点火機構や燃料系統、吸排気系統、動弁機構、始動機構等（以下適宜、エンジン構成品３２という。）、ステアリングを構成するポンプやモータ等（以下適宜、ステアリング構成品という。）、ブレーキを構成するアクチュエータ等（以下適宜、ブレーキ構成品という。）、ＨＭＩを構成する表示装置３４や音響装置、振動装置等がある。各センサは、対応するＥＣＵ２０の制御に必要な情報を検出するものであり、例えば、アクセルペダル踏込量や、ステアリング操舵量、ブレーキ踏込量、各種スイッチ操作状態、自車両の速度・加速度・操舵角・ヨーレート等をそれぞれ検出するものがある。
【００１７】
表示装置３４は、自車両の車室内に設けられたものであって、画像を表示可能なディスプレイであり、ナビゲーション用の地図等を表示するディスプレイの他、周知のメータディスプレイやヘッドアップディスプレイ、あるいはセンターコンソールに設けられて各種のメッセージ画像を表示するセンターメッセージディスプレイ等である。なお、音響装置は車載スピーカ等を介して音により運転者の聴覚を刺激する出力装置であり、振動装置はステアリングホイールやシート等の振動により運転者の触覚を刺激する出力装置である。
【００１８】
各ＥＣＵ２０は、周知のマイクロコンピュータや車載ネットワーク用の通信コントローラを中心に構成され、各センサから取得した検出情報や、車内ＬＡＮ８から受け取った車両情報を基に、予め割り当てられた制御対象３０の駆動等に関わる制御指令等を出力するものである。なお、車両情報は、車載制御システム全体の最適化を図るために運転支援制御ユニット１０及び各ＥＣＵ２０間で共有される情報であり、例えば、センサの検出情報や、ＥＣＵ２０に制御対象３０の駆動等を行わせるための指令情報等がある。
【００１９】
例えば、各ＥＣＵ２０は、運転支援制御ユニット１０から車内ＬＡＮ８を介して受信した指令情報に応じて、制御対象３０の制御を行う。具体的には、走行制御ＥＣＵ２２は、運転支援制御ユニット１０から、定速走行や追従走行に関する設定車速を含む指令情報（以下適宜、設定車速情報という。）を受け取ると、自車速がその設定車速となるようにエンジン構成品３２やブレーキ構成品等の制御を行う。また、走行制御ＥＣＵ２２は、運転支援制御ユニット１０から、後述する走行経路を含む指令情報（以下適宜、走行経路情報という。）を受け取ると、その走行経路に沿って自車両が移動するようにエンジン構成品３２やブレーキ構成品の他、ステアリング構成品等の制御を行う。
【００２０】
また、ＨＭＩ制御ＥＣＵ２４は、運転支援制御ユニット１０から、運転支援に関わる制御状態を運転者に認知させるための指令情報（以下適宜、制御認知情報という。）を受け取ると、その制御認知情報に基づく各種画像を表示装置３４の各指定位置に表示し、その制御認知情報に基づくメッセージが出力されるように音響装置や振動装置を制御する。例えば制御認知情報に基づくメッセージには、ＡＣＣにおける設定車速や、定速走行と追従走行との切り替わりを示す音声案内や、振動によるアラート等がある。
【００２１】
車内ＬＡＮ８は、自車両の内部に配備されているローカルエリアネットワークであり、例えば、周知のＣＡＮやＦｌｅｘＲａｙ、ＬＩＮ、ＭＯＳＴ、ＡＶＣ−ＬＡＮ等の通信プロトコルを利用して各種車両情報を伝送するものである。
【００２２】
入力装置４は、運転者等のユーザの入力操作を受け付け、その入力操作に応じた入力信号を生成して、その入力信号を運転支援制御ユニット１０に出力する装置である。例えば入力操作には、ＡＣＣ等の各種運転支援機能を実現するための処理（以下適宜、運転支援処理という。）を起動するための操作や、設定車速を変更するための操作等がある。
【００２３】
監視装置２は、自車両前方を監視する装置であり、自車両の前方に存在する他車両（以下適宜、前方車両という。）や歩行者、車線境界線、標識、障害物等の各種対象物を検出して、その検出結果を示す対象物情報を運転支援制御ユニット１０に出力する装置である。
【００２４】
例えば、監視装置２には、画像センサを含み、さらにレーダセンサを備えることができる。画像センサは、自車両前方を撮像した画像（以下適宜、前方画像という。）に基づいて対象物の種類や位置等を主として検出するためのものである。具体的には、画像センサは、ＣＭＯＳやＣＣＤ等の周知の撮像素子を有し、例えば自車両前方へ向けてやや水平下向きに光軸を有し所定角範囲で広がる領域を撮影する。自車両前方から入射した光は撮像素子により光電変換され、蓄積された電荷の電圧として読み出された信号が増幅され、Ａ／Ｄ変換により所定の輝度階調のデジタル画像（即ち、前方画像）に変換される。こうして生成された前方画像が運転支援制御ユニット１０に出力される。
【００２５】
レーダセンサは、ミリ波やレーザ光、音波等のレーダ波を送信し、レーダ波が物体に反射された反射波を受信することにより、物体の方位及び距離を主として検出するものである。例えばミリ波レーダでは、三角波で周波数変調した送信波をアンテナから出力し、自車両前方の物体から反射した反射波をアンテナで受信してミキシングすることでビート信号を取得する。ビート信号は、物体までの距離および相対速度に応じて生じる干渉により波形が変化するので、こうした波形から自車両に対する物体の相対距離と相対速度が演算される。また、送信波の照射方向に物体が存在すれば反射波が受信されるので、自車両前方に存在する物体の方向を検出することができる。さらに、物体における複数の検出位置の配列等により、例えばガードレール等の路側物の種類や車両の大きさ等を認識することができる。こうした検出結果及び認識結果を示すレーダ情報が運転支援制御ユニット１０に出力される。
【００２６】
また例えば、監視装置２は、衛星測位システム（以下適宜、ＧＮＳＳという。）、高度地図情報記憶装置及び通信装置を含むように構成することもできる。具体的には、通信装置は、他車両との車車間通信、及び路側機との路車間通信を実行する。ＧＮＳＳは、準天頂衛星やＧＰＳ衛星からの電波を受信して自車両の位置情報を取得する。高度地図情報記憶装置は、一般的な地図情報に環境情報を対応づけた高度地図情報を記憶する。なお、地図情報は、道路を構成するリンクのリンク情報と、リンクとリンクを接続するノードのノード情報とを対応づけたテーブル状のＤＢである。リンク情報にはリンク長、幅員、接続ノード、カーブ情報等が含まれるため、地図情報を用いて道路形状を検出することができる。また、地図情報には、自動車専用道路や高速道路や一般道等の道路種別、走行レーン（即ち、車線）に関する情報、等が記憶されている。
【００２７】
一方、環境情報には、例えば、自車両から所定範囲内に存在する他車両の走行状態（例えば位置、走行速度等）や外観的特徴、道路状況（例えば路面状態、工事中等）、交通規制等の交通管理情報、他車両や歩行者等の交通状況の情報、詳細な道路管理情報等が含まれる。環境情報は、通信装置を介して路側機や他車両から取得する情報によって逐次更新される。こうして更新される環境情報を対応づけた高度地図情報及び自車両の位置情報が運転支援制御ユニット１０へ出力される。
【００２８】
［１−２．運転支援制御ユニット１０の構成］
運転支援制御ユニット１０は、ＣＰＵ１２と、ＲＡＭやＲＯＭやフラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下適宜、メモリ１４という）と、を有する周知のマイクロコンピュータ及び車載ネットワーク用の通信コントローラを中心に構成され、メモリ１４に格納されているプログラムに基づいてＣＰＵ１２により各種処理が実行されるものである。つまり、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行されることになる。なお、運転支援制御ユニット１０において、例えばマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよく、１ないし複数のマイクロコンピュータの各設置場所は自車両内部のいずれでもよい。
【００２９】
運転支援制御ユニット１０は、ＣＰＵ１２の各種処理の実行により実現される機能的構成要素として、図２に示すように、車線認識部１５と、車両認識部１６と、運転支援制御部１７と、表示制御部１８と、を備える。なお、運転支援制御ユニット１０が実行するこれら機能の一部または全部を、一つあるいは複数の論理回路若しくはＩＣ等の電子回路によりハードウェア的に構成してもよい。
【００３０】
車線認識部１５は、監視装置２の出力に基づき、自車両が走行している車線（以下適宜、自車線という。）及び隣接車線等を認識する機能を有している。なお、隣接車線は、いわゆる片側２車線や片側３車線といった片側複数車線のように、自車線と車両の進行方向が同じである自車線以外の車線が１ないし複数存在する場合に、１ないし複数存在する車線のうち自車線に隣接する車線をいう。
【００３１】
具体的には、車線認識部１５は、例えば画像センサから入力した前方画像から、自車線及び隣接車線等の車線境界線を検出する。なお、車線境界線は、各車線を規定するための境界線であり、例えば白線や黄色線、青色線、ボッツドッツ、縁石、ガードレール、植込み、高速道路の防音壁などが含まれる。
【００３２】
例えば、車線認識部１５は、前方画像の画像データの輝度に基づき、所定のしきい値以上の輝度を有する領域をフレームの底部から上方に向けて探索しエッジを検出する。この場合、白線は両端に高周波成分たるエッジを有するので、画像データの輝度値を水平方向に微分すると、白線の両端にピークが得られる。なお水平方向の輝度の勾配または差分が所定値以上の画素がエッジである。このエッジを前方画像の上下方向に結ぶと白線部分を推定でき、推定した白線部分について、白線幅のしきい値、線状の形状である等の特徴からマッチング等の手法を適用して白線を決定する。なお、画像データの輝度の重みを例えばＲＧＢ等の画素色毎に可変設定することで、黄色線や青色線等、他の色の車線境界線を白線の場合と同様の方法により決定できる。
【００３３】
こうして決定された白線等の車線境界線が有する複数のエッジを抽出し例えばハフ変換することで、各車線における車線境界線のモデル式が得られる。このモデル式は、各車線に対する左右各車線境界線の位置を示すものであり、その係数には左右各車線境界線の消失点、道路曲率、ヨー角、幅員、オフセット量等の情報も含まれる。こうして車線認識部１５により得られた各車線のモデル式を示す情報（以下適宜、車線認識情報という。）は、車両認識部１６及び運転支援制御部１７へ出力される。
【００３４】
また、車線認識部１５は、ボッツドッツ、縁石、ガードレール、植込み、高速道路の防音壁などについても、上記マッチング等の手法の他、ミリ波レーダ等から入力したレーダ情報を用いる等して決定することができる。また、車線認識部１５は、前述の高度地図情報及び自車両の位置情報を基に、自車線及び隣接車線を認識することもできる。
【００３５】
車両認識部１６は、監視装置２の出力に基づき、自車両と進行方向が同じである前方車両を認識するとともに、認識した前方車両のうち、自車線を走行している車両（以下適宜、先行車両という。）と、隣接車線を走行している車両（以下適宜、隣接車両という。）と、を識別する機能を有している。
【００３６】
例えば、車両認識部１６は、前方画像の画像データに基づき、エッジ検出及びマッチング等の手法を適用して前方車両を認識する。そして、車線認識部１５から入力した車線認識情報を基に、自車線上の前方車両（即ち、先行車両）と隣接車線上の前方車両（即ち、隣接車両）とを識別する。また、車両認識部１６は、認識した前方車両の外観的特徴を示す情報を前方画像から抽出する。外観的特徴としては、例えば車両の形状や大きさ、塗装色、車種などが挙げられる。また、車両認識部１６は、認識した前方車両の位置を追跡するトラッキング処理を実施する。こうして車両認識部１６により得られた先行車両及び隣接車両の少なくとも一方に関する情報（以下適宜、車両認識情報という。）は、運転支援制御部１７及び表示制御部１８へ出力される。また、トラッキング処理では、特に、隣接車両のうち、隣接車線から自車線に車線変更して自車両と対象車両との間に進入しようとする車両（以下適宜、割込車両という。）を認識した場合、その割込車両の位置情報を時系列に沿って表示制御部１８へ出力する。また、車線認識部１５は、前述の高度地図情報及び自車両の位置情報を基に、先行車両及び隣接車両を認識することもできる。
【００３７】
運転支援制御部１７は、入力装置４を介して受け付けたユーザの入力操作に応じた運転支援処理を実施する。例えば運転支援処理としてＡＣＣを実現するための処理（以下適宜、ＡＣＣ処理という。）を行う場合、運転支援制御部１７は、まず車両認識部１６から入力した車両認識情報を基に、車間距離制御を実施するために予め定められた制御対象条件を満たす車両（以下適宜、対象車両という。）の有無を判定する。制御対象条件は、少なくとも先行車両が存在していることを成立要件とする条件であり、本実施形態では、さらにその先行車両が例えば自車両から予め定められた距離範囲内に位置していることを成立要件とする条件である。なお、自車両と先行車両との距離は、監視装置２の検出結果から得ることができる。
【００３８】
具体的には、ＡＣＣ処理では、対象車両が存在する場合、例えば自車速に応じた車間距離が得られるように自車速を設定し、こうした追従走行に関する設定車速を含む設定車速情報を走行制御ＥＣＵ２２に送信するとともに、対象車両が存在していることを示す情報（以下適宜、フラグＯＮ情報という。）を表示制御部１８に出力する。
【００３９】
一方、ＡＣＣ処理では、対象車両が存在しない場合、入力装置４を介して受け付けた定速走行に関する設定車速を含む設定車速情報を走行制御ＥＣＵ２２に送信するとともに、対象車両が存在していないことを示す情報（以下適宜、フラグＯＦＦ情報という。）を表示制御部１８に出力する。
【００４０】
なお、ＡＣＣ処理では、入力装置４を介して受け付けたユーザの入力操作に応じて設定車速を変更すると、変更した設定車速を含む制御認知情報をＨＭＩ制御ＥＣＵ２４に送信する。また、ＡＣＣ処理では、対象車両の有無の判定結果に基づき、定速走行から追従走行への切り替え、あるいは追従走行から定速走行への切り替えを示す情報を含む制御認知情報をＨＭＩ制御ＥＣＵ２４に送信する。
【００４１】
また、運転支援制御部１７は、運転支援処理としてＡＣＣ処理に限らず、周知のプリクラッシュセーフティシステムやレーントレースコントロール、アダプティブハイビームシステム等を実現するための各種処理を実施することもできる。例えばアダプティブハイビームシステムは、前方車両に直接ハイビームを当てないように部分的に遮光するヘッドライト制御を行うものである。こうしたアダプティブハイビームシステムにおいて、制御対象条件は、例えばハイビームの照射距離内に先行車両が位置していることを成立要件とする条件であってもよい。また例えばレーントレースコントロールは、自車線内のうち予め算出された最適なライン（即ち、走行経路）を走行するように操舵制御等を行うものである。こうしたレーントレースコントロールにおいて、監視装置２の出力やＡＣＣ処理の処理結果に基づき生成した走行経路情報を走行制御ＥＣＵ２２に送信することもできる。
【００４２】
［１−３．表示制御部１８の構成］
表示制御部１８は、車両認識部１６により認識した先行車両のうち、対象車両の外観的特徴を示す画像（以下適宜、対象車両画像という。）を、表示装置３４の表示画面において自車線に対応した位置（以下適宜、自車線対応位置という。）に表示し、隣接車両の外観的特徴を示す画像（以下適宜、隣接車両画像という。）を、その隣接車両が走行する隣接車線に対応した表示画面の位置（以下適宜、隣接車線対応位置という。）に表示する機能（以下適宜、画像表示機能という。）を有している。
【００４３】
対象車両画像及び隣接車両画像は、いずれも車両の外観的特徴を示す画像であり、例えば車両の外観的特徴として車両の形状や大きさ、塗装色、車種に応じて予め複数用意されており、それぞれメモリ１４に格納されている。なお、対象車両画像及び隣接車両画像をＨＭＩ制御ＥＣＵ２４内に格納しておき、メモリ１４には、それぞれの対象車両画像及び隣接車両画像を特定するための識別情報を記憶させてもよい。
【００４４】
ところで従来の画像表示機能では、ＡＣＣ処理において追従走行の対象である対象車両を示す対象車両画像を表示画面の所定位置に表示することにより、ＡＣＣが正常に機能していることを運転者に認知させていたが、例えば以下のようなシーンにおいて運転者に不安を与える虞が考えられる。
【００４５】
すなわち、図３に示すように、例えば自車両の前方においてカーブ路を２台の前方車両が自車両と同じ進行方向にて走行しており、これら２台の前方車両が共に同様又は類似する外観的特徴を有している場合、運転者は、ＡＣＣ処理において正常に対象車両を追従しているか、あるいは誤って隣接車両を追従しようとしているか、の判別が付きにくいという問題がある。
【００４６】
これに対し、本実施形態の表示制御部１８は、図４（Ａ）に示すように、対象車両画像と隣接車両画像とをそれぞれ表示画面において予め決められた位置（即ち、自車線対応位置及び隣接車線対応位置）に表示することにより、ＡＣＣ処理において正常に自車線上の先行車両を対象車両として追従していることを、運転者に直感的に認知させるようにしている。なお、図４（Ａ）は、対象車両とその右側に隣接車両が存在するシーンにおける表示形態を示しており、外枠で囲んだ表示画面内において、画面中央上部を自車線対応位置として対象車両画像を表示し、画面右側上部を隣接車線対応位置として隣接車両画像を表示している。
【００４７】
また、表示制御部１８は、図４（Ａ）に示すように、対象車両が自車線を走行していることを明示する画像（以下適宜、自車線画像２６という。）を表示画面において予め決められた位置に表示することにより、対象車両が自車線上の先行車両であることを、運転者に確実に認知させるようにしている。なお、図４（Ａ）では、外枠で囲んだ表示画面内において、画面中央部を左右両側から挟むように自車線を規定する一対の車線境界線を模擬した画像を自車線画像２６として表示している。また、この自車線画像２６において車線境界線は奥行き感をもたせるために画面下方から上方にかけて中央に向かうように傾斜して表示される。また、自車線画像２６は、上記したものに限らず、例えば対象車両画像を加工した画像であってもよい。具体的には、対象車両画像において対象車両を強調するように、太字や塗りつぶし、高輝度にする等の手法がある。
【００４８】
また、表示制御部１８は、図４（Ａ）に示すように、対象車両が制御対象条件を満たしていることを明示する画像（以下適宜、制御対象画像２８という。）を表示画面において予め決められた位置に表示することにより、ＡＣＣ処理において正常に対象車両を追従していることを、運転者に確実に認知させるようにしている。なお、図４（Ａ）では、外枠で囲んだ表示画面内において、自車線画像２６の一対の車線境界線によって挟まれた位置に、３本の水平線を描いた画像を制御対象画像２８として表示している。また、この制御対象画像２８において３本の水平線は奥行き感をもたせるために画面下方から上方にかけて長さが短くなり、かつ細くなるように表示される。また、制御対象画像２８は、上記したものに限らず、例えば対象車両画像を加工した画像であってもよい。具体的には、対象車両画像において対象車両を強調するように、太字や塗りつぶし、高輝度にする等の手法がある。また、自車線画像２６と区別するために、線の太さや色の濃さ、輝度の大きさ等を調整してもよいし、塗りつぶしの代わりにハッチングを入れるようにしてもよい。
【００４９】
また、表示制御部１８は、図４（Ａ）に示すように、自車両の外観的特徴を示す画像（以下適宜、自車両画像という。）を表示画面において対象車両画像の鉛直下方位置に表示することにより、対象車両が自車線上の先行車両であることを、より直感的かつ確実に運転者に認知させるようにしている。なお、図４（Ａ）では、外枠で囲んだ表示画面内において、画面中央下部を対象車両画像の鉛直下方位置として自車両画像を表示している。また、この自車両画像は奥行き感をもたせるために対象車両画像及び隣接車両画像よりも大きく表示される。
【００５０】
以上、図４（Ａ）を例に対象車両画像、隣接車両画像、自車線画像２６、制御対象画像２８及び自車両画像について説明したが、これに限るものではなく、自車両前方のシーンに応じて各種の表示形態をとり得る。
【００５１】
例えば、図４（Ｂ）は、片側３車線以上の道路において自車両前方に、同様又は類似する外観的特徴を有する３台の前方車両が並走しているシーンに応じた表示形態を示している。図４（Ｃ）は、片側２車線以上の道路において自車両前方に、外観的特徴が明らかに異なる２台の前方車両が並走しているシーンに応じた表示形態を示している。図４（Ｂ）及び（Ｃ）に示すように、これらのシーンにおいても、ＡＣＣ処理により正常に自車線上の先行車両を対象車両として追従していることを、運転者に直感的に認知させることができる。
【００５２】
また例えば、図４（Ｄ）は、片側３車線以上の道路において自車両前方に、外観的特徴が明らかに異なる２台の前方車両が並走しているシーンに応じた表示形態を示している。なお、図４（Ｄ）では、対象車両が存在しないため、対象車両画像と共に制御対象画像２８も欠落した表示形態となっている。図４（Ｄ）に示すように、こうしたシーンにおいても、ＡＣＣ処理により誤って隣接車両を追従していないことを、運転者に直感的に認知させることができる。
【００５３】
次に、図５（Ａ）〜（Ｃ）は、片側２車線以上の道路において自車両前方で、隣接車両が隣接車線から自車線に車線変更して自車両と対象車両との間に進入するシーンに応じた表示形態を示している。こうした割込車両が存在するシーンにおいて、表示制御部１８は、車両認識部１６から入力した割込車両の位置情報に基づき、表示画面において割込車両に対応する隣接車両画像を対象車両画像の位置にスライドさせながら表示する。
【００５４】
具体的には、表示制御部１８は、まず図５（Ａ）に示すように、外枠で囲んだ表示画面内において、画面中央上部を自車線に対応した位置として対象車両画像を表示し、画面左側上部を隣接車線に対応した位置として隣接車両画像を表示している。この状態から、図５（Ｂ）に示すように、車両認識部１６から入力した割込車両の位置情報に合わせて、隣接車両画像を対象車両画像に向けて徐々に移動させる、いわゆるアニメーション表示を行う。このとき、隣接車両画像が対象車両画像に重なる表示領域においては、隣接車両画像の表示を優先し、対象車両画像を徐々に左側からフェードアウトさせる。そして図５（Ｃ）に示すように、割込車両が自車線への車線変更を完了して対象車両とみなされると、その割込車両に対応する対象車両画像を画面中央上部に表示する。こうしたアニメーション表示により、ＡＣＣ処理により車線変更を完了した割込車両を対象車両として正常に追従していることを、運転者に直感的に認知させることができる。
【００５５】
［１−４．表示制御処理］
次に、運転支援制御ユニット１０のＣＰＵ１２が表示制御部１８として実行する処理（以下適宜、表示制御処理という。）について、図６のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、例えば入力装置４によりＡＣＣの起動操作を入力しスイッチがＯＮ状態である間、所定サイクル毎に繰り返し起動される。
【００５６】
本処理が起動すると、表示制御部１８は、まず、車両認識部１６から車両認識情報を取得し（Ｓ１１０）、取得した車両認識情報に基づき、自車両と進行方向が同じである前方車両が存在しているか否かを判断する（Ｓ１２０）。この判断結果に応じて、前方車両が存在していないと判断した場合はＳ１１０の処理に戻り、前方車両が存在していると判断した場合は、その前方車両の外観的特徴を前方画像の撮像データから抽出する（Ｓ１３０）。
【００５７】
表示制御部１８は、続いて、Ｓ１２０で判断した前方車両が、自車線を走行している先行車両を含むか否かを判断し、先行車両を含むと判断した場合は、さらに運転支援制御部１７から入力した最新の情報（即ち、フラグＯＮ情報又はフラグＯＦＦ情報のいずれか）に基づき、その先行車両が、制御対象条件を満たす対象車両であるか否かを判断する（Ｓ１４０）。これらの判断結果に応じて、前方車両が対象車両を含むと判断した場合は、Ｓ１３０で抽出した対象車両の外観的特徴に応じた対象車両画像について、表示装置３４の表示画面における自車線対応位置に表示させるための制御認知情報を、車内ＬＡＮ８を介してＨＭＩ制御ＥＣＵ２４に送信する（Ｓ１５０）。
【００５８】
なお、ここでの制御認知情報には、対象車両画像又はこの画像を識別するための識別情報及び自車線対応位置を示す情報が含まれている。そしてＨＭＩ制御ＥＣＵ２４は、この情報を受け取ると、制御認知情報に基づく画像を表示装置３４の表示画面に表示するようになっている。具体的には、ＨＭＩ制御ＥＣＵ２４は、表示画面において、対象車両画像を画面中央上部、自車線画像２６及び制御対象画像２８を画面中央部、自車両画像を画面中央下部、にそれぞれ表示する。
【００５９】
一方、Ｓ１４０で前方車両が対象車両を含まないと判断した場合、あるいはＳ１５０に続く場合は、Ｓ１２０で判断した前方車両が、隣接車線を走行している隣接車両を含むか否かを判断し（Ｓ１６０）、隣接車両を含まないと判断した場合は、本処理を終了する。なお、Ｓ１２０で判断した前方車両が対象車両ではない先行車両（即ち、制御対象条件を満たさない先行車両）であると判断した場合は、表示画面において、その先行車両の外観的特徴を示す画像を画面中央上部、自車線画像２６を画面中央部、自車両画像を画面中央下部、にそれぞれ表示し、制御対象画像２８を表示しないようにしてもよい。
【００６０】
また、Ｓ１２０で判断した前方車両が隣接車両を含むと判断した場合は、Ｓ１３０で抽出した隣接車両の外観的特徴に応じた隣接車両画像について、表示装置３４の表示画面における隣接車線対応位置に表示させるための制御認知情報を、車内ＬＡＮ８を介してＨＭＩ制御ＥＣＵ２４に送信する（Ｓ１５０）。
【００６１】
なお、ここでの制御認知情報には、隣接車両画像又はこの画像を識別するための識別情報及び隣接車線対応位置を示す情報が含まれている。このうち、隣接車線対応位置は、Ｓ１６０で判断した隣接車両が走行する隣接車線（即ち、右レーン及び左レーンのうち少なくとも一方）に対応した表示位置である。そしてＨＭＩ制御ＥＣＵ２４は、この情報を受け取ると、制御認知情報に基づく画像を表示装置３４の表示画面に表示するようになっている。具体的には、ＨＭＩ制御ＥＣＵ２４は、表示画面において、隣接車両画像を画面左側上部及び画面右側上部のうち少なくとも一方、自車線画像２６を画面中央部、自車両画像を画面中央下部、にそれぞれ表示する。このため、Ｓ１４０で対象車両が存在しないと判断した場合は、表示画面において、対象車両画像及び制御対象画像２８が表示されないことになる。
【００６２】
表示制御部１８は、続いて、車両認識部１６から割込車両の位置情報が入力されたか否かを判断し（Ｓ１８０）、割込車両の位置情報が入力されていないと判断した場合は本処理を終了し、割込車両の位置情報が入力されたと判断した場合は、Ｓ１７０の隣接車両画像を対象車両画像の位置にスライドさせながら表示（即ち、アニメーション表示）させるための制御認知情報を、車内ＬＡＮ８を介してＨＭＩ制御ＥＣＵ２４に送信する（Ｓ１９０）。
【００６３】
なお、ここでの制御認知情報には、隣接車両画像又はこの画像を識別するための識別情報及び隣接車線対応位置を示す情報が含まれている。このうち、隣接車線対応位置は、Ｓ１８０で入力された割込車両の位置情報に対応した表示位置である。そしてＨＭＩ制御ＥＣＵ２４は、この情報を受け取ると、制御認知情報に基づく画像を表示装置３４の表示画面に表示するようになっている。具体的には、ＨＭＩ制御ＥＣＵ２４は、表示画面において、隣接車両画像を画面左側上部（即ち、左レーンに対応する表示位置）及び画面右側上部（即ち、右レーンに対応する表示位置）のうち少なくとも一方から画面中央部に向けて移動表示し、画面中央部に到達した隣接車両画像を対象車両画像として表示する。
【００６４】
［１−５．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１ａ）第１実施形態の構成によれば、例えばＡＣＣにおける追従車両のように、予め定められた制御対象条件を満たす車両（即ち、対象車両）に対応する対象車両画像と、例えば追従車両に並走する車両のように、隣接車線を走行する車両（即ち、隣接車両）に対応する隣接車両画像と、が各々定められた表示画面の位置に表示されることになる。こうした簡易な表示形態により、複数の前方車両が並走しているシーンにおいても直感的に制御対象である車両を運転者に認知させることができる。
【００６５】
（２ａ）また、対象車両が自車線を走行していることを明示する自車線画像を表示画面に表示するため、対象車両が自車線上の先行車両であることを、運転者に直感的かつ確実に認知させることができる。
【００６６】
（３ａ）また、対象車両が制御対象条件を満たしていることを明示する制御対象画像を表示画面に表示するため、例えばＡＣＣにおいて正常に対象車両を追従していることを、運転者に直感的かつ確実に認知させることができる。
【００６７】
（４ａ）また、自車両の外観的特徴を示す自車両画像を、表示画面において制御対象画像の鉛直下方位置に表示するため、対象車両が自車線上の先行車両であることを、より直感的かつ確実に運転者に認知させることができる。
【００６８】
（５ａ）また、割込車両に対応する隣接車両画像を対象車両画像の位置にスライドさせながら表示するため、例えばＡＣＣにより車線変更を完了した割込車両を対象車両として正常に追従していることを、運転者にわかりやすく認知させることができる。
【００６９】
［２．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００７０】
（２Ａ）上記実施形態では、運転支援装置１から車内ＬＡＮ８を介して制御認知情報をＨＭＩ制御ＥＣＵ２４に送信することにより、必要な対象車両画像、隣接車両画像、自車線画像、制御対象画像、自車両画像を表示装置３４に表示させているが、これに限定されるものではない。例えば、運転支援装置１に表示装置３４を接続し、ＨＭＩ制御ＥＣＵ２４を経ることなく上記画像を表示装置３４に表示させてもよい。また例えば、表示制御部１８がＨＭＩ制御ＥＣＵ２４内に配置されてもよい。
【００７１】
（２Ｂ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００７２】
（２Ｃ）上述した運転支援装置１の他、当該運転支援装置１を構成要素とするシステム、当該運転支援装置１としてコンピュータを機能させるための１ないし複数のプログラム、このプログラムの少なくとも一部を記録した１ないし複数の記録媒体（具体的には、半導体メモリ等の非遷移的実体的記録媒体）、運転支援方法、車載表示制御方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００７３】
１…運転支援装置、２…監視装置、４…入力装置、８…車内ＬＡＮ、１０…運転支援制御ユニット、１２…ＣＰＵ、１４…メモリ、１５…車線認識部、１６…車両認識部、１７…運転支援制御部、１８…表示制御部、２０…ＥＣＵ、２２…走行制御ＥＣＵ、２４…ＨＭＩ制御ＥＣＵ、２６…自車線画像、２８…制御対象画像、３０…制御対象、３２…エンジン構成品、３４…表示装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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