(57)【要約】【課題】車両の運転者に追従運転への切り替えを支援する運転支援装置を提供する。【解決手段】運転者が運転する車両において、手動運転から追従運転への切り換えを支援する運転支援方法であって、前記車両の表示手段に、前記車両と追従対象となる前方車両との距離、及び、手動運転から追従運転への切り替え可否を示すインジケータを表示させる、運転支援方法とする。また、さらに、前記インジケータは、前記距離に応じて色が変化し、前記色が所定の色である場合に追従運転への切り替え可能であることを示す運転支援方法とする。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者が運転する車両において、手動運転から追従運転への切り換えを支援する運転支援方法であって、
前記車両の表示手段に、前記車両と追従対象となる前方車両との距離、及び、手動運転から追従運転への切り替え可否を示すインジケータを表示させる、
運転支援方法。
【請求項２】
前記インジケータは、前記距離に応じて色が変化し、前記色が所定の色である場合に追従運転への切り替え可能であることを示す、
請求項１に記載の運転支援方法。
【請求項３】
前記インジケータは、前記車両の前方の画像を表示する前記表示手段に、前記前方の画像における追従運転への切り替え可能である所定の距離に相当する位置に表示される、
請求項１または２に記載の運転支援方法。
【請求項４】
前記表示手段は、前記車両のフロントガラスに前記車両の前方の画像を表示するヘッドアップディスプレイであり、
前記インジケータは、前記ヘッドアップディスプレイに、追従運転への切り替え可能である所定の距離に相当する位置に表示される、
請求項１または２に記載の運転支援方法。
【請求項５】
前記インジケータは、車両を擬似した擬似画像であり、
前記擬似画像の大きさは、前記前方車両が追従運転への切り替え可能である距離に存在するときの大きさに相当する大きさである、
請求項３または４に記載の運転支援方法。
【請求項６】
前記インジケータは、前記前方車両を撮影した画像から作成される前記前方車両を擬似した擬似画像であり、
前記擬似画像の大きさは、前記前方車両が追従運転への切り替え可能である距離に存在するときの大きさに相当する大きさである、
請求項５に記載の運転支援方法。
【請求項７】
前記インジケータは、前記車両を後方から撮影した画像から作成される前記車両を擬似した擬似画像であり、
前記擬似画像の大きさは、前記車両が追従運転への切り替え可能である距離に存在するときの大きさに相当する大きさである、
請求項５に記載の運転支援方法。
【請求項８】
前記所定の距離は、前記前方車両の速度に依存する
請求項３から７のいずれか１項に記載の運転支援方法。
【請求項９】
前記運転者の所定の操作によって追従運転へ移行する、
請求項１から８のいずれか１項に記載の運転支援方法。
【請求項１０】
上記所定の操作は、前記距離を、追従運転への切り換えが可能である所定の距離に、所定期間維持することである、
請求項９に記載の運転支援方法。
【請求項１１】
運転者が運転する車両において、手動運転から追従運転への切り換えを支援する運転支
援装置であって、
前記車両と追従対象となる前方車両との距離、及び、手動運転から追従運転への切り替え可否を示すインジケータを表示する表示部を有する、
運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援方法、及び、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者による手動運転から、コンピュータ等の制御による自動運転に切り替えられる車両がある。自動運転の際の制御モードとして、追従モードと、追越モードとがある。追従モードは、先行車両に追従するモードである。車両は、追従モードでは、先行車両の速度に応じた車間距離で先行車両に追従する運転（追従運転）をする。追越モードは、先行車両を追い越すモードである。車両の運転者は、自動運転に切り替えるために、スイッチ操作を行う。スイッチ操作が行われると、車両は先行車両を検出する。車両は、スイッチ操作後の先行車両との間の車間距離に応じて、制御モードを追越モード（追越運転モード）または追従モード（追従運転モード）に自動的に決定する。例えば、車間距離が、所定期間、所定の距離範囲内であるときに、車両は制御モードを追従モードに決定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−０４６７４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両は、例えば、スイッチ操作後に、車間距離が所定の距離範囲内であるときに、所定のロックオンマークを表示する。車両の運転者は、ロックオンマークが表示されている間は、車間距離が所定の距離範囲内であることを認識する。車両の運転者は、追従モードを選択したい際には、ロックオンマークが表示された状態を維持するように、運転する。車両は、車間距離が、所定期間、所定の距離範囲内であるときに、制御モードを追従モードに決定する。一方、車間距離が所定の範囲内にない場合には、ロックオンマークが表示されないため、車両の運転者が、追従モードを選択したいと考えても、追従モードを選択することは難しい。運転者は、車間距離をどの程度にすれば、追従モードになるのかを認識することが難しいからである。よって、スイッチ操作後に、車間距離が、所定期間、所定の距離範囲内でないときには、運転者の意思に反して、車両が制御モードを追越モードに決定することがある。
【０００５】
本発明は、車両の運転者に追従運転への切り替えを支援する運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、以下の手段を採用する。
即ち、第１の態様は、運転者が運転する車両において、手動運転から追従運転への切り換えを支援する運転支援方法であって、前記車両の表示手段に、前記車両と追従対象となる前方車両との距離、及び、手動運転から追従運転への切り替え可否を示すインジケータを表示させる、運転支援方法である。
【０００７】
開示の態様は、プログラムが情報処理装置によって実行されることによって実現されてもよい。即ち、開示の構成は、上記した態様における各手段が実行する処理を、情報処理装置に対して実行させるためのプログラム、或いは当該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体として特定することができる。また、開示の構成は、上記した各手段が実行する処理を情報処理装置が実行する方法をもって特定されてもよい。開示の
構成は、上記した各手段が実行する処理を行う情報処理装置を含むシステムとして特定されてもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両の運転者に追従運転への切り替えを支援する運転支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施形態における運転支援装置の構成例を示す図である。
【図２】図２は、情報処理装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図３】図３は、手動運転から自動運転への切替の際の運転支援装置の動作フローの例を示す図である。
【図４】図４は、運転支援装置の自動運転への切替処理の動作フローの例を示す図である。
【図５】図５は、車両から前方を見た様子の例を示す図である。
【図６】図６は、車両のフロントガラスに虚像画像を表示した例を示す図である。
【図７】図７は、車両のフロントガラスに代替虚像画像及び代替実像画像を表示した例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して実施形態について説明する。実施形態の構成は例示であり、発明の構成は、開示の実施形態の具体的構成に限定されない。発明の実施にあたって、実施形態に応じた具体的構成が適宜採用されてもよい。
【００１１】
ここで説明する運転支援装置は、例えば、追従運転モードを含む自動運転機能を有する乗用自動車、トラック等の車両に搭載される。
【００１２】
〔実施形態〕
（構成例）
図１は、本実施形態における運転支援装置の構成例を示す図である。運転支援装置１０は、処理部１１、フレームメモリ１２、撮影部１３、距離測定部１４、車速取得部１５、表示モジュール１６、切替判定部１７、制御切替部１８、操作部１９を含む。運転支援装置１０は、追従運転を含む自動運転を行うことができる車両１に搭載されている。
【００１３】
処理部１１は、運転支援のための演算処理、制御処理を行う手段である。処理部１１は、撮影部１３で撮影された画像、距離測定部１４で測定された前方車両との車間距離、車速取得部１５で取得された車両１の走行速度等を取得する。また、操作部１９よりボタン操作の情報を取得する。処理部１１は、前方車両との車間距離に対応する画像などを表示モジュール１６に表示させる。処理部１１は、手動運転から追従運転に切り替えるか否かを切替判定部１７に判定させる。
【００１４】
フレームメモリ１２は、撮影部１３で撮影された画像を記憶する。また、フレームメモリは、処理部１１で生成された画像を記憶する。フレームメモリ１２は、ＲＡＭ（Random
Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などである。
【００１５】
撮影部１３は、車両１の周囲（前方を含む）を撮影した画像を取得するデバイスを含む。撮影部１３は、車両１に取り付けられる。撮影部１３は、複数のデバイスを含み得る。撮影部１３は、例えば、周囲監視カメラ、ドライブレコーダのカメラ等である。
【００１６】
距離測定部１４は、車両１の前方を走行する車両（前方車両）と車両１との距離（相対
距離）を測定する手段である。距離測定部１４は、ミリ波センサ、超音波センサ、赤外線センサ、ステレオカメラなどを含む。各センサ等は、車両１に搭載される。距離測定部１４は、センサ等により、前方車両の相対速度を取得しうる。
【００１７】
車速取得部１５は、車両１に搭載される車速センサ等により車両１の速度を取得する。車速取得部１５は、車両１の制動操作に関する情報を取得してもよい。距離測定部１４が取得する前方車両の相対速度と車速取得部１５が取得する車両１の速度と和により、前方車両の速度が得られる。
【００１８】
表示モジュール１６は、画像や文字情報を出力するディスプレイ等である。ディスプレイは、例えば、車両１のフロントガラス等に映像を投影するヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）、車両１に搭載されるナビゲーション装置のディスプレイ等である。
【００１９】
切替判定部１７は、車両１の制御を、手動運転から追従運転に切り替えるか否かを判定する。
【００２０】
制御切替部１８は、切替判定部１７の指示により、車両１の制御を、手動運転から追従運転に、切り替える。処理部１１、切替判定部１７、制御切替部１８は、一体化して、１つの電子制御ユニット（Electronic Control Unit）としてもよい。
【００２１】
操作部１９は、運転支援装置１０を車両の運転者が操作する手段である。操作部１９は、自動運転への切替をするための自動運転スイッチを含む。自動運転スイッチは、例えば、車両のステアリングに設置される。また、操作部１９は、マイクロフォンのような音声入力手段を含んでもよい。
【００２２】
図２は、情報処理装置のハードウェア構成例を示す図である。図２に示す情報処理装置９０は、一般的なコンピュータの構成を有している。運転支援装置１０は、図２に示すような情報処理装置９０を用いることによって、実現される。図２の情報処理装置９０は、プロセッサ９１、メモリ９２、記憶部９３、入力部９４、出力部９５、通信制御部９６を有する。これらは、互いにバスによって接続される。メモリ９２及び記憶部９３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体である。情報処理装置のハードウェア構成は、図２に示される例に限らず、適宜構成要素の省略、置換、追加が行われてもよい。
【００２３】
情報処理装置９０は、プロセッサ９１が記録媒体に記憶されたプログラムをメモリ９２の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部等が制御されることによって、所定の目的に合致した機能を実現することができる。
【００２４】
プロセッサ９１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）である。
【００２５】
メモリ９２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）を含む。メモリ９２は、主記憶装置とも呼ばれる。
【００２６】
記憶部９３は、例えば、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスク
ドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）である。また、記憶部９３は、リムーバブルメデ
ィア、即ち可搬記録媒体を含むことができる。リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、あるいは、ＣＤ（Compact Disc）やＤＶＤ（Digital Versatile Disc）のようなディスク記録媒体である。記憶部９３は、二次記憶装置とも呼ばれる。
【００２７】
記憶部９３は、各種のプログラム、各種のデータ及び各種のテーブルを読み書き自在に記録媒体に格納する。記憶部９３には、オペレーティングシステム（Operating System :ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等が格納される。記憶部９３に格納される情報は、メモリ９２に格納されてもよい。また、メモリ９２に格納される情報は、記憶部９３に格納されてもよい。
【００２８】
オペレーティングシステムは、ソフトウェアとハードウェアとの仲介、メモリ空間の管理、ファイル管理、プロセスやタスクの管理等を行うソフトウェアである。オペレーティングシステムは、通信インタフェースを含む。通信インタフェースは、通信制御部９６を介して接続される他の外部装置等とデータのやり取りを行うプログラムである。外部装置等には、例えば、他の情報処理装置、外部記憶装置等が含まれる。
【００２９】
入力部９４は、キーボード、ポインティングデバイス、ワイヤレスリモコン、タッチパネル等を含む。また、入力部９４は、カメラのような映像や画像の入力装置や、マイクロフォンのような音声の入力装置を含むことができる。
【００３０】
出力部９５は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＥＬ（Electroluminescence）パ
ネル、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）等の表示装置、プリンタ等の出力装置を含む。また、出力部９５は、スピーカのような音声の出力装置を含むことができる。
【００３１】
通信制御部９６は、他の装置と接続し、情報処理装置９０と他の装置との間の通信を制御する。通信制御部９６は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）インタフェースボード、無線通信のための無線通信回路、有線通信のための通信回路である。ＬＡＮインタフェースボードや無線通信回路は、インターネット等のネットワークに接続される。
【００３２】
（動作例）
図３は、手動運転から自動運転への切替の際の運転支援装置の動作フローの例を示す図である。図３の動作フローは、運転者が、手動で車両を運転（手動運転）している状態で開始される。
【００３３】
Ｓ００１では、処理部１１は、自動運転に切り替えるための操作がされたか否かを判定する。自動運転に切り替えるための操作は、操作部１９の自動運転スイッチをＯＮにする操作、マイクロフォンによる自動運転に切り替えるための運転者による音声入力操作、車両を自動運転走行レーンに進入させる操作等である。自動運転走行レーンは、自動運転される車両専用のレーンである。自動運転に切り替えるための操作がされた場合（Ｓ００１；ＹＥＳ）、処理がＳ００２に進む。自動運転に切り替えるための操作がされていない場合（Ｓ００１；ＮＯ）、Ｓ００１の処理を繰り返す。
【００３４】
Ｓ００２では、処理部１１は、手動運転から自動運転への切替処理を行う。当該処理によって、車両において自動運転が開始される。Ｓ００２の処理は、図４の動作フローで詳細に説明する。
【００３５】
図４は、運転支援装置の自動運転への切替処理の動作フローの例を示す図である。図４の動作フローは、自動運転に切り替えるための操作がされること（図３のＳ００１；ＹＥＳ）によって開始される。
【００３６】
Ｓ１０１では、処理部１１は、車両１の前方を走行する前方車両との距離を、距離測定部１４から取得する。距離測定部１４は、前方車両と車両１との距離（車間距離）を測定して、処理部１１に通知する。また、距離測定部１４は、前方車両の相対速度を測定して
、処理部１１に通知する。また、処理部１１は、車両１の車速を車速取得部１５から取得する。車速取得部１５は、車両１の車速を取得し、処理部１１に通知する。処理部１１は、取得した車間距離が所定距離以上である場合、前方車両が存在しないと判断してもよい。このとき、処理部１１は、取得した車間距離が所定距離未満である時、前方車両が存在すると判断する。前方車両は、追従対象となる車両である。
【００３７】
Ｓ１０２では、処理部１１は、撮影部１３に車両１の前方を撮影させる。車両１の前方には、前方車両が走行しており、車両１の前方を撮影することで、前方車両の後部の画像が得られる。撮影部１３は、車両１の前方を撮影すると、撮影した画像を、フレームメモリ１２に格納する。処理部１１は、フレームメモリ１２に格納される撮影部１３が撮影した画像から、前方車両の後部の画像を抽出する。撮影部１３が撮影した画像から前方車両の後部の画像を抽出できた場合（Ｓ１０２；ＹＥＳ）、処理がＳ１０３に進む。また、撮影部１３が車両１の前方を撮影した時に、周囲が暗い場合、霧が発生している場合等には、撮影部１３が撮影した画像に前方車両の後部の部分が鮮明に写らない場合がある。撮影部１３が撮影した画像に前方車両の後部が鮮明に写らない場合、撮影部１３が撮影した画像から前方車両の後部の画像を抽出できないことがある。撮影部１３が撮影した画像から前方車両の後部の画像を抽出できなかった場合（Ｓ１０２；ＮＯ）、処理がＳ１０７に進む。
【００３８】
Ｓ１０３では、処理部１１は、虚像画像の表示モジュール１６における表示位置を決定する。ここでは、表示モジュール１６は、車両１のフロントガラスに映像を表示するＨＵＤであるとする。車両１の運転席では、フロントガラス越しに、車両１の前方が見え、かつ、ＨＵＤによる映像が見える。虚像画像は、表示モジュール１６に表示される前方車両の後部の画像である。虚像画像は、擬似画像の例である。虚像画像は、前方車両が車両１から所定の距離に存在する時に車両１から見える位置に相当する位置に表示される。また、虚像画像は、前方車両が車両１から所定の距離に存在する時に車両１から見える大きさと同じ大きさで表示される。虚像画像の大きさは、所定の距離に反比例する。例えば、前方車両が１００ｍ先に存在する時に、運転席から見てフロントガラスの位置（運転席から例えば１ｍの位置）で前方車両の幅が２ｃｍに見えるとき、所定の距離が５０ｍであるとすると、フロントガラスに表示する虚像画像の前方車両の幅は４ｃｍとなる。前方車両が、車両１から所定の距離に存在する時に、表示モジュール１６に、虚像画像を表示すると、車両１の運転席からは車両１と虚像画像とが重畳して見える。処理部１１は、当該所定の距離を、前方車両の車速に基づいて決定する。処理部１１は、前方車両の車速を、距離測定部１４が取得する前方車両の相対速度と車速取得部１５が取得する車両１の速度と和を算出することにより求める。当該所定の距離は、前方車両の車速が大きいほど、大きくなる。これにより、追随する前方車両の車速が大きいほど、車間距離を大きく取ることができる。当該所定の距離は、車両１を追従運転モードに切り替えるために、維持することが求められる車間距離である。処理部１１は、決定した所定の距離に基づいて、虚像画像を表示する位置を決定する。ＨＵＤに虚像画像を表示することで、車両１の運転者は、前方を見ながら、虚像画像を認識することができ、追従運転への切替の可否を把握することができる。
【００３９】
処理部１１は、当該所定の距離を、前方車両の車速の代わりに、車両１の車速や、車両１と前方車両との間の相対速度に基づいて決定してもよい。例えば、車両１の車速が速くなるほど、所定の距離を長くする。相対速度が速いほど（前方車両が近づいているとき）、所定の距離を短くする。相対速度が遅いほど（前方車両が遠ざかっているとき）、所定の距離を長くする。また、処理部１１は、当該所定の距離を、前方車両の車速、車両１の車速、及び、車両１と前方車両との間の相対速度に基づいて、決定してもよい。
【００４０】
Ｓ１０４では、処理部１１は、表示モジュール１６において、Ｓ１０３で決定された虚
像画像を表示する位置に、虚像画像を表示する。ここでは、虚像画像は、Ｓ１０２で取得した前方車両の後部の画像であるが、あらかじめカメラ等で撮影された車両１の後部の画像で代用してもよい。また、虚像画像は、一般の車両の後部などを模した模擬画像であってもよい。このとき、前方車両の後部の画像を取得しなくてもよい。処理部１１は、虚像画像とともに、表示モジュール１６において、所定の距離（例えば、「３０ｍ」）、及び、現在の車間距離（例えば、「５０ｍ」）を表示してもよい。
【００４１】
図５は、車両から前方を見た様子の例を示す図である。図５の例では、車両１の内部からフロントガラス、運転席等を含む前方を見た様子を示す。図５の例では、車両１の前方に、前方車両が走行している。図５の例では、フロントガラス越しに、車両１の前方に、前方車両が走行していることがわかる。
【００４２】
図６は、車両１のフロントガラスに虚像画像を表示した例を示す図である。図６の例では、車両１の内部からフロントガラス、運転席等を含む前方を見た様子を示す。図６の例では、図５の例と同様に、車両１の前方に、前方車両が走行している。図６の例では、フロントガラスに、虚像画像が表示されている。図６の例では、車両１から見える前方車両の大きさより虚像画像の大きさの方が大きいので、前方車両との車間距離は、所定の距離よりも大きいことが分かる。車両１の運転者は、車両１から見える前方車両の大きさが虚像画像の大きさと一致するように（前方車両が虚像画像と重畳するように）車両１を運転することで、前方車両との車間距離を、容易に、所定の距離にすることができる。また、運転者は、虚像画像と前方車両との大きさを比較することにより、追従運転モードへの切替の可否を把握することができる。
【００４３】
Ｓ１０５では、処理部１１は、切替判定部１７に、前方車両と車両１との距離（車間距離）が所定の距離になり、当該距離が所定期間維持されたか否かを判定させる。切替判定部１７は、前方車両と車両１との距離（車間距離）が所定の距離になり、当該距離が所定期間維持されたか否かを判定する。所定期間は、例えば、１０秒である。所定期間は、前方車両の車速に依存してもよい。処理部１１は、常時、距離測定部１４より、前方車両と車両１との距離を取得し、切替判定部１７に通知する。車間距離が所定の距離であるとき、車両１の運転席から見える前方車両と表示モジュール１６に表示される虚像画像とが重畳する。処理部１１は、前方車両と車両１との距離（車間距離）が所定の距離になっている間、表示モジュール１６に表示される虚像画像の色を変更してもよい。これにより、車両１の運転者は、車間距離が所定の距離になっていることを容易に認識することができる。車間距離が、所定期間、所定の距離に維持された（前方車両と虚像画像とが所定期間、重畳した）場合（Ｓ１０５；ＹＥＳ）、処理がＳ１０６に進む。車間距離が、所定期間、所定の距離に維持されていない（前方車両と虚像画像とが所定期間、重畳していない）場合（Ｓ１０５；ＮＯ）、処理がＳ１０５の処理を繰り返す。車間距離を所定期間維持することは、所定の操作の例である。
【００４４】
Ｓ１０６では、切替判定部１７は、制御切替部１８に、車両１の制御モードを、手動運転から追従運転に切り替えることを指示する。制御切替部１８は、車両１の制御モードを手動運転から追従運転に切り替える。車両１は、追従運転モードで、自動運転を行い、前方車両に追従する。
【００４５】
一方、Ｓ１０７では、処理部１１は、代替虚像画像を、フレームメモリ１２等から取得する。代替虚像画像は、例えば、三角形などのマークであり、虚像画像の代替となる。また、処理部１１は、代替実像画像を、フレームメモリ１２等から取得する。代替虚像画像は、例えば、代替虚像画像と同じ形状の異なる色彩等のマークである。例えば、代替虚像画像が白い三角形である場合に、代替実像画像は赤い三角形である。また、代替虚像画像が点線の三角形である場合に、代替実像画像は実線の三角形であってもよい。
【００４６】
Ｓ１０８では、処理部１１は、代替虚像画像の表示モジュール１６における表示位置を決定する。代替虚像画像は、前方車両が車両１から所定の距離に存在する時に車両１から見える位置に相当する位置に表示される。また、代替虚像画像は、前方車両が車両１から所定の距離に存在する時に車両１から見える大きさに比例する大きさで表示される。代替虚像画像の大きさは、所定の距離に反比例する。また、処理部１１は、代替実像画像の表示モジュール１６における表示位置を決定する。代替実像画像は、前方車両が現在存在する位置に相当する位置に表示される。処理部１１は、常時、前方車両との車間距離を、距離測定部１４により取得している。また、代替実像画像は、前方車両が現在見える大きさに比例する大きさで表示される。代替実像画像の大きさは、現在の車間距離に反比例する。代替実像画像の大きさは、前方車両が所定の距離に存在する時に、代替虚像画像の大きさと同じ大きさになるようにされる。
【００４７】
前方車両が、車両１から所定の距離に存在する時に、表示モジュール１６に、代替虚像画像及び代替実像画像を表示すると、車両１の運転席からは代替虚像画像と代替実像画像とが重畳して見える。処理部１１は、当該所定の距離を、前方車両の車速に基づいて決定する。処理部１１は、前方車両の車速を、距離測定部１４が取得する前方車両の相対速度と車速取得部１５が取得する車両１の速度と和を算出することにより求める。当該所定の距離は、前方車両の車速が大きいほど、大きくなる。当該所定の距離は、車両１を追従運転モードに切り替えるために、維持することが求められる車間距離である。処理部１１は、決定した所定の距離に基づいて、代替虚像画像を表示する位置を決定する。
【００４８】
Ｓ１０９では、処理部１１は、表示モジュール１６において、Ｓ１０８で決定された代替虚像画像を表示する位置に、代替虚像画像を表示し、代替実像画像を表示する位置に、代替実像画像を表示する。処理部１１は、代替虚像画像、代替実像画像とともに、表示モジュール１６において、所定の距離（例えば、「３０ｍ」）、及び、現在の車間距離（例えば、「５０ｍ」）を表示してもよい。
【００４９】
図７は、車両１のフロントガラスに代替虚像画像及び代替実像画像を表示した例を示す図である。図７の例では、車両１の内部からフロントガラス、運転席等を含む前方を見た様子を示す。図７の例では、図５の例と同様に、車両１の前方に、前方車両が走行している。図７の例では、フロントガラスに、代替虚像画像（点線の三角形）及び代替実像画像（実線の三角形）が表示されている。図７の例では、代替実像画像は、前方車両に重畳して、表示されている。代替実像画像は、前方車両との車間距離に応じて、大きくなったり小さくなったりする。代替実像画像の表示は、前方車両の動きに応じて、移動する。図７の例では、代替実像画像の大きさより代替虚像画像の大きさの方が大きいので、前方車両との車間距離は、所定の距離よりも大きいことが分かる。車両１の運転者は、代替実像画像の大きさが代替虚像画像の大きさと一致するように（代替実像画像が代替虚像画像と重畳するように）車両１を運転することで、前方車両との車間距離を、容易に、所定の距離にすることができる。また、運転者は、代替虚像画像と代替実像画像との大きさを比較することにより、追従運転モードへの切替の可否を把握することができる。
【００５０】
Ｓ１１０では、処理部１１は、切替判定部１７に、前方車両と車両１との距離（車間距離）が所定の距離になり、当該距離が所定期間維持されたか否かを判定させる。切替判定部１７は、前方車両と車両１との距離（車間距離）が所定の距離になり、当該距離が所定期間維持されたか否かを判定する。所定期間は、例えば、１０秒である。所定期間は、前方車両の車速に依存してもよい。処理部１１は、常時、距離測定部１４より、前方車両と車両１との距離を取得し、切替判定部１７に通知する。車間距離が所定の距離であるとき、表示モジュール１６に表示される代替虚像画像と代替実像画像が重畳する。処理部１１は、前方車両と車両１との距離（車間距離）が所定の距離になっている間、表示モジュー
ル１６に表示される代替虚像画像または代替実像画像の色を変更してもよい。これにより、車両１の運転者は、車間距離が所定の距離になっていることを容易に認識することができる。車間距離が、所定期間、所定の距離に維持された（代替虚像画像と代替実像画像とが所定期間、重畳した）場合（Ｓ１１０；ＹＥＳ）、処理がＳ１０６に進む。車間距離が、所定期間、所定の距離に維持されていない（代替虚像画像と代替実像画像とが所定期間、重畳していない）場合（Ｓ１１０；ＮＯ）、処理がＳ１０８に戻る。
【００５１】
上記の所定の距離は、所定の距離の範囲であってもよい。このとき、Ｓ１０３において、所定の距離の範囲は、前方車両の車速に基づいて決定される。また、Ｓ１０３において、車間距離が所定の距離の範囲の最大距離よりも大きい場合、代替虚像画像を表示する位置を決定する基となる所定の距離を当該最大距離とする。また、Ｓ１０３において、車間距離が所定の距離の範囲の最小距離よりも小さい場合、代替虚像画像を表示する位置を決定する基となる所定の距離を当該最小距離とする。Ｓ１０３において、車間距離が所定の距離の範囲内のとき、代替虚像画像を表示する位置を決定する基となる所定の距離を当該車間距離とする。Ｓ１０８においても、同様とする。所定の距離は、所定の距離の範囲とすることで、車両１の運転者は、追従運転モードへの移行するための運転操作をしやすくなる。
【００５２】
処理部１１は、当該所定の距離の範囲を、前方車両の車速の代わりに、車両１の車速や、車両１と前方車両との間の相対速度に基づいて決定してもよい。例えば、車両１の車速が速くなるほど、所定の距離の範囲をより遠くにする。相対速度が速いほど（前方車両が近づいているとき）、所定の距離の範囲をより近くにする。相対速度が遅いほど（前方車両が遠ざかっているとき）、所定の距離の範囲をより遠くする。また、処理部１１は、当該所定の距離の範囲を、前方車両の車速、車両１の車速、及び、車両１と前方車両との間の相対速度に基づいて、決定してもよい。
【００５３】
表示モジュール１６として、ＨＵＤの代わりに、車両１に搭載されるナビゲーション装置のディスプレイが使用されてもよい。このとき、当該ディスプレイには、撮影部１３で撮影された車両１の前方の画像が表示され、また、ディスプレイに表示される画像において車両１から所定の距離に相当する位置に、虚像画像または代替虚像画像が表示される。さらに、ディスプレイに表示される画像において前方車両の位置に、代替実像画像が表示される。
【００５４】
処理部１１は、虚像画像や代替実像画像とともに、若しくは、虚像画像や代替実像画像の代わりに、所定の距離と車間距離との距離差を示す補助画像を表示モジュール１６に表示してもよい。当該補助画像は、例えば、距離差が０であるときは緑色、距離差があらかじめ決められた第１距離以上であるときは赤色、距離差が０から第１距離であるときには、距離差に応じた色（緑色と赤色の間の色、例えば、黄色など）とする。また、距離差（＝所定の距離−車間距離）が正の時と負の時とで色を変えてもよい。処理部１１は、補助画像とともに、表示モジュール１６において、距離差（例えば、「＋１０ｍ」）を表示してもよい。車両の運転者は、表示される補助画像を確認することで、追従モードに切り替えるための車間距離にするために、どれぐらい車間距離を変えなければならないかを容易に認識することができる。また、処理部１１は、当該補助画像を表示せずに、当該補助画像の色を、虚像画像の色、代替虚像画像の色、または、代替実像画像の色に採用してもよい。また、運転支援装置１０は、スピーカ等の音響出力手段を備え、当該手段により、距離差に依存した音響によって、距離差を車両１の運転者に通知してもよい。
【００５５】
虚像画像、代替虚像画像、代替実像画像、補助画像は、それぞれ、インジケータの例である。
【００５６】
（実施形態の作用、効果）
車両１の運転支援装置１０は、前方車両との車間距離、前方車両の速度、車両１の速度等を取得する。運転支援装置１０は、前方車両の速度などに基づいて、追従運転に切り替えるために維持すべき車間距離（所定の距離）を求める。運転支援装置１０は、表示モジュール１６において、求めた所定の距離に対応する位置に、前方車両の虚像画像等を表示する。車両１の運転者は、前方車両と虚像画像とにより、車間距離を把握しつつ、かつ、車間距離と追従運転への切り替えが可能な距離との差を容易に把握できるため、運転者は追従運転への切り換えを任意のタイミングで容易に行うことができる。運転支援装置１０によれば、運転者が前方車両との距離をもっと詰めればよいのか、離れればよいのかを直感的に把握でき、運転者のアクセルワーク等によって前方車両との距離を調整し、運転者の意図するタイミングで追従運転への移行を行うことができる。
【００５７】
本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内において変更したり組み合わせたりすることができる。
【００５８】
〈コンピュータ読み取り可能な記録媒体〉
コンピュータその他の機械、装置（以下、コンピュータ等）に上記いずれかの機能を実現させるプログラムをコンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。そして、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。
【００５９】
ここで、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる記録媒体をいう。このような記録媒体内には、ＣＰＵ、メモリ等のコンピュータを構成する要素を設け、そのＣＰＵにプログラムを実行させてもよい。
【００６０】
また、このような記録媒体のうちコンピュータ等から取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ、ＤＡＴ、８mmテープ、メモリカード等がある。
【００６１】
また、コンピュータ等に固定された記録媒体としてハードディスクやＲＯＭ等がある。
【符号の説明】
【００６２】
１          車両
１０          運転支援装置
１１            処理部
１２            フレームメモリ
１３            撮影部
１４            距離測定部
１５            車速取得部
１６            表示モジュール
１７            切替判定部
１８            制御切替部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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