(57)【要約】【課題】挿入部に動作部が設けられる、又は、挿入部に動作部が取付けられる挿入装置において、動作部の動作が停止する原因を適切に認識可能な挿入装置を提供すること。【解決手段】挿入装置は、操作入力部での操作の入力に基づいて、駆動源への電力の供給状態を制御する電力制御部と、動作部に接続された状態で作動部材が作動されることにより、駆動力を前記動作部に伝達する駆動力伝達ユニットと、を備える。前記挿入装置は、  前記駆動源への負荷に対応して変化する前記駆動源の駆動状態、及び、前記作動部材への負荷及び前記駆動力の前記作動部材への伝達状態に対応して変化する前記作動部材の作動状態の少なくとも一方を検出する状態検出部と、前記状態検出部での検出結果に基づいて、指標音の発信状態を制御する発信制御部と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
長手軸に沿って延設され、被写体を撮像する撮像素子を先端部に備える挿入部と、
前記挿入部に設けられるか、又は、前記挿入部に取付けられ、駆動力が伝達されることにより動作する動作部であって、動作することにより前記挿入部の前記先端部を移動させる動作部と、
電力が供給されることにより、前記動作部に伝達される前記駆動力を発生する駆動源と、
前記動作部を動作させる操作が入力される操作入力部と、
前記操作入力部での前記操作の入力に基づいて、前記駆動源への前記電力の供給状態を制御する電力制御部と、
前記駆動源から前記駆動力が伝達されることにより作動される作動部材を備え、前記動作部に接続された状態で前記作動部材が作動されることにより、前記駆動力を前記動作部に伝達する駆動力伝達ユニットと、
前記駆動源への負荷に対応して変化する前記駆動源の駆動状態、及び、前記作動部材への負荷及び前記駆動力の前記作動部材への伝達状態に対応して変化する前記作動部材の作動状態の少なくとも一方を検出する状態検出部と、
前記状態検出部での検出結果を示す指標となる指標音を発信する音発信部と、
前記状態検出部での前記検出結果に基づいて、前記音発信部からの前記指標音の発信状態を制御する発信制御部と、
を具備する挿入装置。
【請求項２】
前記電力制御部は、前記操作入力部での前記操作の入力値が一定である限り前記駆動源の駆動速度が一定に保たれる状態に、前記駆動源への前記電力の前記供給状態を制御し、
前記状態検出部は、前記駆動源へ供給される駆動電流の電流値に基づいて前記駆動源に前記駆動状態を検出する、
請求項１の挿入装置。
【請求項３】
前記電力制御部は、前記操作入力部での前記操作の入力値が一定である限り前記駆動源へ供給される駆動電流の電流値が一定に保たれる状態に、前記駆動源への前記電力の前記供給状態を制御し、
前記状態検出部は、前記駆動源の駆動変位又は駆動速度に基づいて前記駆動源の前記駆動状態を検出するか、及び、前記作動部材の作動変位又は作動速度に基づいて前記作動部材の前記作動状態を検出するか、の少なくとも一方を行う、
請求項１の挿入装置。
【請求項４】
前記動作部は、前記挿入部に取付けられ、前記駆動力が伝達されることにより前記長手軸を中心として前記挿入部に対して回転するスパイラルチューブであり、
前記スパイラルチューブは、外周面に前記長手軸を中心として螺旋状に延設される螺旋フィンを備え、
前記駆動力伝達ユニットは、前記作動部材の１つとして前記挿入部の内部に延設され、前記駆動力が伝達されることにより、シャフト軸を中心として回転する状態に作動されるシャフト部材を備える、
請求項１の挿入装置。
【請求項５】
前記駆動源は、電動モータであり、
前記状態検出部は、前記電動モータへ供給される駆動電流の電流値に基づいて、前記電動モータの前記駆動状態を検出する、
請求項４の挿入装置。
【請求項６】
前記挿入部の基端方向側に設けられる保持部をさらに具備し、
前記動作部は、前記挿入部に設けられ、前記駆動力が伝達されることにより、前記長手軸に垂直な方向の１つに湾曲する湾曲部であり、
前記駆動力伝達ユニットは、
前記作動部材の１つであり、前記駆動力が伝達されることにより、シャフト軸を中心として回転する状態に作動されるシャフト部材と、
前記保持部の内部に前記作動部材の１つとして設けられ、前記シャフト部材を介して前記駆動力が伝達されることにより、回転する状態に作動される回転部材と、
前記作動部材の１つとして前記挿入部の内部に前記長手軸に沿って延設され、先端が前記湾曲部に接続される湾曲ワイヤであって、前記シャフト部材及び前記回転部材を介して前記駆動力が伝達されることにより、前記長手軸に沿って移動する状態に作動される湾曲ワイヤと、
を備える、
請求項１の挿入装置。
【請求項７】
前記駆動源は、電動モータであり、
前記状態検出部は、前記電動モータへ供給される駆動電流の電流値に基づいて、前記電動モータの前記駆動状態を検出する、
請求項６の挿入装置。
【請求項８】
前記回転部材には、前記湾曲ワイヤの基端が接続され、
前記状態検出部は、前記回転部材に前記駆動力が伝達された状態での前記回転部材の回転変位又は回転速度を検出することにより、前記回転部材の前記作動状態を検出する、
請求項６の挿入装置。
【請求項９】
前記撮像素子から撮像された前記被写体に基づく撮像信号が伝達され、前記撮像信号に基づいて画像処理を行う画像処理部と、
前記画像処理部によって画像処理された前記被写体の画像が表示され、前記挿入部の前記先端部の移動に対応して表示される前記画像が変化する表示部と、
をさらに具備する、請求項１の挿入装置。
【請求項１０】
前記発信制御部は、前記状態検出部での前記検出結果に対応して前記音発信部から発信される前記指標音の音量、音質及び経時的な発信パターンの少なくとも１つが変化する状態に、前記音発信部からの前記指標音の前記発信状態を制御する、請求項１の挿入装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電力が供給されることにより、挿入部に設けられる、又は、挿入部に取付けられる動作部を動作させる駆動力を発生する駆動源を備える挿入装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、長手軸に沿って延設される挿入部を備える挿入装置である内視鏡装置が開示されている。この内視鏡装置では、挿入部には、撮像素子が設けられ、撮像素子によって撮像された被写体の画像は、表示部であるモニタに表示される。また、挿入部の先端部には、動作部である自己推進装置が取付けられている。自己推進装置を動作させる操作が入力されることにより、駆動源である動力装置で駆動力が発生する。挿入部には、オーバーチューブが被覆され、挿入部とオーバーチューブとの間に、駆動力伝達ユニットの一部となるトルクワイヤが長手軸に沿って延設される。動力装置で発生した駆動力が駆動力伝達ユニットを介して自己推進装置に伝達されることにより、自己推進装置が動作する（移動する）。自己推進装置が動作することにより、挿入部に先端方向又は基端方向への推進力が作用する。また、内視鏡装置では、音発信部であるスピーカーが設けられている。スピーカーから発信される音の音質は、自己推進装置の移動方向及び移動速度に対応して変化する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１９１９７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１の自己推進装置のような動作部が、挿入部に設けられる、又は、挿入部に取付けられる挿入装置では、使用時に動作部の動作が停止することがある。動作部の動作が停止する原因として、動作部に過度に高い負荷が作用していること、及び、駆動力伝達ユニットに不具合が発生し、動作部に駆動力が伝達されていないこと、が挙げられる。動作部の動作が停止した状態では、撮像素子は移動しないため、表示部に表示される被写体の画像は変化しない。このため、動作部の動作が停止する原因を、被写体の画像から、認識することができない。また、前記特許文献１の内視鏡装置では、音発信部であるスピーカーが設けられているが、スピーカーから発信される音の音質は、動作部である自己推進装置の移動方向及び移動速度に対応して変化する。このため、動作部が停止した状態では、スピーカーから発信される音の音質は不変である。したがって、動作部の動作が停止する原因を、スピーカーから発信される音から、認識することができない。
【０００５】
本発明は前記課題に着目してなされたものであり、その目的とするところは、挿入部に動作部が設けられる、又は、挿入部に動作部が取付けられる挿入装置において、動作部の動作が停止する原因を適切に認識可能な挿入装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明のある態様の挿入装置は、長手軸に沿って延設され、被写体を撮像する撮像素子を先端部に備える挿入部と、前記挿入部に設けられるか、又は、前記挿入部に取付けられ、駆動力が伝達されることにより動作する動作部であって、動作することにより前記挿入部の前記先端部を移動させる動作部と、電力が供給されることにより、前記動作部に伝達される前記駆動力を発生する駆動源と、前記動作部を動作させる操作が入力される操作入力部と、前記操作入力部での前記操作の入力に基づいて、前記駆動源への前記電力の供給状態を制御する電力制御部と、前記駆動源から前記駆動力が伝達されることにより作動される作動部材を備え、前記動作部に接続された状態で前記作動部材が作動されることにより、前記駆動力を前記動作部に伝達する駆動力伝達ユニットと、前記駆動源への負荷に対応して変化する前記駆動源の駆動状態、及び、前記作動部材への負荷及び前記駆動力の前記作動部材への伝達状態に対応して変化する前記作動部材の作動状態の少なくとも一方を検出する状態検出部と、前記状態検出部での検出結果を示す指標となる指標音を発信する音発信部と、前記状態検出部での前記検出結果に基づいて、前記音発信部からの前記指標音の発信状態を制御する発信制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、挿入部に動作部が設けられる、又は、挿入部に動作部が取付けられる挿入装置において、動作部の動作が停止する原因を適切に認識可能な挿入装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る内視鏡装置を概略的に示す斜視図である。
【図２】第１の実施形態に係る内視鏡装置を示す概略図である。
【図３】第１の実施形態に係る挿入部の中継接続部にスパイラルチューブが取付けられた状態を概略的に示す断面図である。
【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線断面図である。
【図５】図３のＶ−Ｖ線断面図である。
【図６Ａ】第１の実施形態のある実施例に係る操作入力部で入力される操作の入力値とペダルの移動変位との関係を示す概略図である。
【図６Ｂ】第１の実施形態の別のある実施例に係る操作入力部で入力される操作の入力値とペダルの移動変位との関係を示す概略図である。
【図７】第１の実施形態に係る操作入力部で入力される操作の入力値と電動モータの駆動速度との関係を示す概略図である。
【図８】第１の実施形態に係る電動モータの駆動速度が一定に保たれる場合での、電動モータに作用する負荷と駆動電流の電流値との関係を示す概略図である。
【図９】第１の実施形態に係る電動モータへの駆動電流の電流値と指標音の音量との関係を示す概略図である。
【図１０】第１の変形例に係る電動モータへの駆動電流の電流値と指標音の音量との関係を示す概略図である。
【図１１】第２の変形例に係る電動モータへの駆動電流の電流値と指標音の音量との関係を示す概略図である。
【図１２】第３の変形例に係る電動モータへの駆動電流の電流値と指標音の高低との関係を示す概略図である。
【図１３Ａ】第４の変形例に係る電動モータへの駆動電流の電流値が第１の値となる場合での、指標音の音量の経時的な変化を示す概略図である。
【図１３Ｂ】第４の変形例に係る電動モータへの駆動電流の電流値が第１の値より大きい第２の値となる場合での、指標音の音量の経時的な変化を示す概略図である。
【図１４Ａ】第５の変形例に係る電動モータへの駆動電流の電流値が第１の値となる場合での、指標音の音量の経時的な変化を示す概略図である。
【図１４Ｂ】第５の変形例に係る電動モータへの駆動電流の電流値が第１の値より大きい第２の値となる場合での、指標音の音量の経時的な変化を示す概略図である。
【図１５Ａ】第６の変形例に係る電動モータへの駆動電流の電流値が第１の値となる場合での、指標音の音量の経時的な変化を示す概略図である。
【図１５Ｂ】第６の変形例に係る電動モータへの駆動電流の電流値が第１の値より大きい第２の値となる場合での、指標音の音量の経時的な変化を示す概略図である。
【図１６Ａ】第７の変形例に係る電動モータへの駆動電流の電流値が第１の値となる場合での、指標音の音量の経時的な変化を示す概略図である。
【図１６Ｂ】第７の変形例に係る電動モータへの駆動電流の電流値が第１の値より大きい第２の値となる場合での、指標音の音量の経時的な変化を示す概略図である。
【図１７】第２の実施形態の内視鏡装置の保持部及び制御ユニットの構成を示す概略図である。
【図１８】第２の実施形態の操作入力部で入力される操作の入力値と電動モータへの駆動電流との関係を示す概略図である。
【図１９】第２の実施形態に係る電動モータへの駆動電流の電流値が一定に保たれる場合での、電動モータに作用する負荷と駆動変位との関係を示す概略図である。
【図２０】第２の実施形態に係る電動モータの駆動変位と指標音の音量との関係を示す概略図である。
【図２１】第３の実施形態に係る内視鏡装置を概略的に示す斜視図である。
【図２２】第３の実施形態に係る内視鏡装置を示す概略図である。
【図２３】第３の実施形態に係る電動モータの駆動変位と第１の指標音の音量との関係、及び、ＬＲプーリの作動変位と第２の指標音の音量との関係を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１の実施形態）  
本発明の第１の実施形態について、図１乃至図９を参照して説明する。図１及び図２は、第１の実施形態に係る挿入装置である内視鏡装置１を示す図である。図１及び図２に示すように、内視鏡装置１は、挿入機器である内視鏡２を備える。内視鏡２は、長手軸Ｃを有する。長手軸Ｃに平行な方向の一方（図１の矢印Ｃ１の方向）が基端方向であり、基端方向とは反対方向（図１の矢印Ｃ２の方向）が先端方向である。そして、先端方向及び基端方向が長手軸Ｃに平行な長手軸方向となる。内視鏡２は、長手軸Ｃに沿って延設される挿入部（内視鏡挿入部）３と、挿入部３より基端方向側に設けられる保持部（内視鏡保持部）５と、を備える。挿入部３は、長手軸Ｃに沿って延設され、内視鏡装置１の使用時には体腔内に挿入される。
【００１０】
保持部５には、ユニバーサルコード６の一端が接続されている。ユニバーサルコード６の他端には、スコープコネクタ７が設けられている。内視鏡装置１は、画像処理部１１と、光源部１２と、制御ユニット１３と、フットスイッチ等の操作入力部１５と、モニタ等の表示部１６と、スピーカー等の音発信部１７と、を備える。保持部５は、ユニバーサルコード６を介して、画像処理部１１、光源部１２及び制御ユニット１３に接続されている。操作入力部１５及び音発信部１７は、制御ユニット１３に電気的に接続され、表示部１６は、画像処理部１１に電気的に接続されている。
【００１１】
挿入部３は、挿入部３の先端を形成する先端硬性部（distal rigid section）２１と、先端硬性部２１より基端方向側に設けられる湾曲部（active bending section）２２と、湾曲部２２より基端方向側に設けられる先端側蛇管部（distal-side flexible tube  section）２３と、先端側蛇管部２３より基端方向側に設けられる基端側蛇管部（proximal-side flexible tube section）２５と、を備える。長手軸Ｃに平行な長手軸方向について先端側蛇管部２３と基端側蛇管部２５との間には、中継接続部２７が設けられている。
【００１２】
挿入部２の外周方向側には、筒状のスパイラルチューブ３０が設けられている。スパイラルチューブ３０は、中継接続部２７から先端方向に向かって延設され、先端側蛇管部２３は、スパイラルチューブ３０によって覆われている。挿入部３がスパイラルチューブ３０に挿通された状態で、挿入部３にスパイラルチューブ３０が取付けられる。スパイラルチューブ３０が挿入部３に取付けられた状態では、駆動力が伝達されることにより、スパイラルチューブ３０が挿入部３に対して長手軸Ｃを中心として回転する。すなわち、スパイラルチューブ３０は、挿入部３に取付けられ、駆動力が伝達されることにより動作する動作部である。
【００１３】
スパイラルチューブ３０は、長手軸Ｃに沿って延設されるチューブ本体部３１を備える。また、チューブ本体部３１の外周面には、螺旋フィン３２が設けられている。螺旋フィン３２は、長手軸Ｃを中心とする螺旋状に延設されている。チューブ本体部３１の先端方向側には、先端側テーパ部３３が設けられている。先端側テーパ部３３は、先端方向側に向かうにつれて外径が小さくなるテーパ状に形成されている。また、チューブ本体部３１の基端方向側には、筒状の基端側テーパ部３５が設けられている。基端側テーパ部３５は、基端方向側に向かうにつれて外径が小さくなるテーパ状に形成されている。
【００１４】
螺旋フィン３２が管腔壁（lumen paries）等によって内周方向に押圧された状態で、スパイラルチューブ３０が２つの回転方向の一方である第１の回転方向に回転することにより、挿入部３に先端方向への推進力が作用する。また、螺旋フィン３２が管腔壁等によって内周方向に押圧された状態で、スパイラルチューブチューブ３０が第１の回転方向とは反対方向である第２の回転方向に回転することにより、挿入部３に基端方向への推進力が作用する。先端方向への推進力によって、管腔への挿入部３の挿入性が向上し、基端方向への推進力によって、管腔（lumen）からの挿入部３の抜脱性が向上する。
【００１５】
図１に示すように保持部５の外表面には、湾曲部２２の湾曲操作が入力される湾曲操作ノブ３６Ａ，３６Ｂが設けられている。湾曲操作ノブ３６Ａで湾曲操作が入力されることにより、湾曲部２２は、湾曲Ｕｐ方向又は湾曲Ｄｏｗｎ方向に湾曲する。また、湾曲操作ノブ３６Ｂで湾曲操作が入力されることにより、湾曲部２２は、湾曲Ｌｅｆｔ方向又は湾曲Ｒｉｇｈｔ方向に湾曲する。なお、本実施形態では、湾曲操作ノブ３６Ａから湾曲部２２に駆動力を伝達する構成、及び、湾曲操作ノブ３６Ｂから湾曲部２２に駆動力を伝達する構成については、説明を省略する。また、本実施形態では、２つの湾曲操作ノブ３６Ａ，３６Ｂが設けられ、湾曲部２２は前述の４方向に湾曲可能であるが、湾曲操作ノブ３６Ａのみが設けられていてもよい。この場合、湾曲部２２は、湾曲Ｕｐ方向及び湾曲Ｄｏｗｎ方向の２方向にのみ湾曲可能である。
【００１６】
先端硬性部２１の内部には、撮像素子３７が設けられている。挿入部３の先端面には、観察窓３８が形成されている。撮像素子３７は、観察窓３８を通して、被写体を撮像する。撮像素子３７には、撮像ケーブル３９の一端が接続されている。撮像ケーブル３９は、挿入部３の内部、保持部５の内部、及び、ユニバーサルコード６の内部を通って延設され、撮像ケーブル３９の他端は、画像処理部１１に接続されている。画像処理部１１には、撮像された被写体に基づく撮像信号が、撮像素子３７から撮像ケーブル３８を介して伝達される。画像処理部１１では、伝達された撮像信号に基づいて画像処理が行われる。これにより、撮像された被写体の画像が生成され、生成された被写体の画像が表示部１６に表示される。
【００１７】
スパイラルチューブ３０の回転によって挿入部３に基端方向又は先端方向への推進力が作用した場合には、挿入部３は推進力の作用方向へ移動する。この際、撮像素子３７は、挿入部３の移動に対応して移動する。すなわち、動作部であるスパイラルチューブ３０が動作することにより、撮像素子３７（挿入部３の先端部）が移動する。撮像素子３７の移動に対応して、表示部１６に表示される画像が変化する。
【００１８】
挿入部３の内部には、ライトガイド４１が延設されている。ライトガイド４１は、挿入部３の内部から、保持部５の内部、及び、ユニバーサルコード６の内部を通って延設され、光源部１２に接続されている。また、挿入部３の先端面には、照明窓４２が設けられている。光源部１２から出射された光は、ライトガイド４１によって導光され、照明窓４２から被写体に照射される。
【００１９】
図１に示すように、保持部３の外表面には、鉗子等の処置具が挿入される処置具挿入口４３が設けられている。また、挿入部３の先端面には、開口部４５が設けられている。処置具挿入口４３と開口部４５との間は、処置具チャンネル（図示しない）を介して連通している。処置具チャンネルは、挿入部３の内部、及び、保持部５の内部を通って、延設されている。処置具挿入口４３から挿入された処置具は、処置具チャンネルの内部を通って、先端硬性部２１の開口部４５から先端方向に向かって突出する。そして、処置具が開口部４５から突出した状態で、処置具による処置が行われる。なお、図２では、処置具挿入口４３、開口部４５及び処置具チャンネルを、省略して示している。
【００２０】
図１及び図２に示すように、保持部５には、モータハウジング５１が連結されている。モータハウジング５１の内部には、駆動源である電動モータ５２が収容されている。電動モータ５２には、２本のモータ配線５３Ａ，５３Ｂの一端が接続されている。制御ユニット１３は、電力制御部５５を備える。電力制御部５５は、操作入力部１５に電気的に接続されている。モータ配線５３Ａ，５３Ｂは、保持部５の内部、及び、ユニバーサルコード６の内部を通って延設され、モータ配線５３Ａ，５３Ｂの他端は、制御ユニット１３の電力制御部５５に接続されている。動作部であるスパイラルチューブ３０を回転させる操作が操作入力部１５で入力されることにより、電力制御部５５からモータ配線５３Ａ，５３Ｂを介して電動モータ５２に電力が供給される。すなわち、電力制御部５５は、操作入力部１５での操作の入力に基づいて、駆動源である電動モータ５２への電力の供給状態を制御している。電動モータ５２に電力が供給されることにより、電動モータ５２が駆動され、動作部であるスパイラルチューブ３０に伝達される駆動力が発生する。
【００２１】
電動モータ５２で発生した駆動力は、駆動力伝達ユニット６０を介して、スパイラルチューブ３０に伝達される。図２に示すように、駆動力伝達ユニット６０は、電動モータ５２に取付けられる中継ギア６１と、中継ギア６１と噛合う駆動ギア６２と、を備える。駆動ギア６２は、保持部５の内部に位置している。基端側蛇管部２５の内部には、ガイドチューブ６３が、基端方向から先端方向へ延設されている。駆動力伝達ユニット６０は、ガイドチューブ６３の内部に延設されるシャフト部材６５を備える。シャフト部材６５は、長手軸Ｃに略平行なシャフト軸Ｓを有し、シャフト軸Ｓに沿って延設されている。シャフト部材６５の基端は、駆動ギア６２に接続されている。電動モータ５２で発生した駆動力は、中継ギア６１及び駆動ギア６２を介してシャフト部材６５に伝達される。駆動力が伝達されることにより、シャフト部材６５はシャフト軸Ｓを中心として回転する。したがって、中継ギア６１、駆動ギア６２及びシャフト部材６５は、駆動源である電動モータ５２から駆動力が伝達されることにより作動される作動部材となる。
【００２２】
図３は、挿入部３の中継接続部２７にスパイラルチューブ３０が取付けられた状態を示す図である。また、図４は、図３のＩＶ−ＩＶ線断面図であり、図５は、図３のＶ−Ｖ線断面図である。なお、図３乃至図５では、前述の撮像ケーブル３８、ライトガイド４１等は、省略して示している。図３乃至図５に示すように、中継接続部２７には、ベース部材７１が設けられている。先端側蛇管部２３の基端部は、中継部材７２を介して、ベース部材７１の先端部に連結されている。これにより、先端側蛇管部２３と中継接続部２７との間が連結される。また、基端側蛇管部２５の先端部は、中継部材７３を介して、ベース部材７１の基端部に連結されている。これにより、基端側蛇管部２５と中継接続部２７との間が連結される。
【００２３】
ここで、長手軸Ｃに垂直な断面において長手軸Ｃから離れる方向を外周方向（離軸方向）とし、外周方向とは反対方向を内周方向（向軸方向）とする。中継接続部２７では、ベース部材７１によって空洞部７５が形成されている。空洞部７５は、外周方向に向かって開口している。駆動力伝達ユニット６０は、駆動ギア７７と、駆動ギア７７と噛合う中継ギア７８と、を備える。駆動ギア７７及び中継ギア７８は、空洞部７５に配置され、ベース部材７１に取付けられている。また、ガイドチューブ６３の先端は、ベース部材７１に接続されている。そして、ガイドチューブ６３の内部は、空洞部７５と連通している。シャフト部材６５の先端は、空洞部７５で駆動ギア７７に接続されている。
【００２４】
また、駆動力伝達ユニット６０は、回転筒状部材８０と、回転筒状部材８０に取付けられる３つの内側８２Ａ〜８２Ｃと、を備える。挿入部３が回転筒状部材８０に挿通された状態で、回転筒状部材８０は、ベース部材７１に取付けられる。回転筒状部材８０は、挿入部３（ベース部材７１）に対して長手軸Ｃを中心として回転可能である。回転筒状部材８０の内周面には、長手軸回り方向について全周に渡って内周ギア部８１が、設けられている。内周ギア部８１は、中継ギア７８と噛合っている。シャフト部材６５が回転することにより、駆動ギア７７及び中継ギア７８を介して回転筒状部材８０に駆動力が伝達される。駆動力が伝達されることにより、回転筒状部材８０は長手軸Ｃを中心として挿入部３に対して回転する。したがって、駆動ギア７７、中継ギア７８及び回転筒状部材８０は、駆動源である電動モータ５２からシャフト部材６５を介して駆動力が伝達されることにより作動される作動部材となる。
【００２５】
内側ローラ８２Ａ〜８２Ｃは、長手軸回り方向について略等間隔に、配置されている。それぞれの内側ローラ８２Ａ〜８２Ｃは、対応するローラ軸（Ｑ１〜Ｑ３）を有する。それぞれの内側ローラ８２Ａ〜８２Ｃは、対応するローラ軸（Ｑ１〜Ｑ３）を中心として、回転筒状部材８０に対して回転可能である。また、内側ローラ８２Ａ〜８２Ｃは、回転筒状部材８０と一体に、挿入部３（ベース部材７１）に対して、長手軸Ｃを中心として回転可能である。
【００２６】
回転筒状部材８０及び内側ローラ８２Ａ〜８２Ｃの外周方向側には、筒状のカバー部材８３が被覆されている。カバー部材８３の先端は、係止部材８５Ａを介してベース部材７１に固定され、カバー部材８３の基端は、係止部材８５Ｂを介してベース部材７１に固定されている。カバー部材８３によって、カバー部材８３の内周方向側に位置する空洞部７５、回転筒状部材８０、及び、内側ローラ８２Ａ〜８２Ｃへの液体の流入が防止される。また、長手軸回り方向について内側ローラ８２Ａ〜８２Ｃが位置する部位では、カバー部材８３は外周方向に向かって突出している。なお、カバー部材８３は、挿入部３に対して固定されており、回転筒状部材８０及び内側ローラ８２Ａ〜８２Ｃは、カバー部材８３に対して長手軸Ｃを中心として回転可能である。
【００２７】
図５に示すように、スパイラルチューブ３０の基端側テーパ部３５の内周面には、６つの外側ローラ８６Ａ〜８６Ｆが取付けられている。外側ローラ８６Ａ〜８６Ｆは、カバー部材８３の外周方向側に位置している。長手軸回り方向について、外側ローラ８６Ａと外側ローラ８６Ｂとの間に内側ローラ８２Ａが位置し、外側ローラ８６Ｃと外側ローラ８６Ｄとの間に内側ローラ８２Ｂが位置し、外側ローラ８６Ｅと外側ローラ８６Ｆとの間に内側ローラ８２Ｃが位置している。それぞれの外側ローラ８６Ａ〜８６Ｆは、対応するローラ軸（Ｐ１〜Ｐ６）を有する。それぞれの外側ローラ８６Ａ〜８６Ｆは、対応するローラ軸（Ｐ１〜Ｐ６）を中心として、カバー部材８３及び基端側テーパ部３５に対して回転可能である。また、外側ローラ８６Ａ〜８６Ｆは、スパイラルチューブ３０と一体に、挿入部３（ベース部材７１）に対して、長手軸Ｃを中心として回転可能である。
【００２８】
回転筒状部材８０が長手軸回り方向の一方に回転することにより、内側ローラ８２Ａが外側ローラ８６Ａ又は外側ローラ８６Ｂを押圧する。同様に、内側ローラ８２Ｂが外側ローラ８６Ｃ又は外側ローラ８６Ｄを押圧し、内側ローラ８２Ｃが外側ローラ８６Ｅ又は外側ローラ８６Ｆを押圧する。これにより、電動モータ５２で発生した駆動力が内側ローラ８２Ａ〜８２Ｃからスパイラルチューブ３０に伝達され、スパイラルチューブ３０が挿入部３及びカバー部材８３に対して第１の回転方向又は第２の回転方向（長手軸回り方向の一方）に回転する。すなわち、駆動力受け部である外側ローラ８６Ａ〜８６Ｆが、電動モータ５２で発生した駆動力を受けることにより、動作部であるスパイラルチューブ３０が動作する。
【００２９】
なお、それぞれの内側ローラ８２Ａ〜８２Ｃは対応するローラ軸（Ｑ１〜Ｑ３）を中心として回転するため、それぞれの内側ローラ８２Ａ〜８２Ｃとカバー部材８３との間の摩擦は小さくなる。同様に、それぞれの外側ローラ８６Ａ〜８６Ｆは対応するローラ軸（Ｐ１〜Ｐ６）を中心として回転するため、それぞれの外側ローラ８６Ａ〜８６Ｆとカバー部材８３との間の摩擦は小さくなる。このため、内側ローラ８２Ａ〜８２Ｃからスパイラルチューブ３０に駆動力が適切に伝達され、スパイラルチューブ３０が適切に回転する。
【００３０】
図２に示すように、制御ユニット１３は、状態検出部５６と、発信制御部５７と、を備える。状態検出部５６は、電力制御部５５及び操作入力部１６に電気的に接続されている。また、状態検出部５６は、駆動電流検出部５８を備える。発信制御部５７は、状態検出部５６及び音発信部１７に電気的に接続されている。また、モータハウジング５１の内部には、速度センサ４６が設けられている。速度センサ４６によって、電動モータ５２の駆動速度Ｖが検出される。速度センサ４６には、電気信号線４７の一端が接続されている。電気信号線４７は、保持部５の内部、及び、ユニバーサルコード６の内部を通って延設され、電気信号線４７の他端は、電力制御部５５に接続されている。
【００３１】
ここで、操作入力部１５及び電力制御部５５について説明する。前述のように、電力制御部５５は、操作入力部１５で入力された操作に基づいて、電力の供給状態を制御している。ここで、操作入力部１５では、スパイラルチューブ３０を第１の回転方向へ回転させる第１の回転操作、及び、スパイラルチューブ３０を第２の回転方向へ回転させる第２の回転操作が、入力される。例えば、操作入力部１５が２つのペダルを備えるフットスイッチである場合、一方のペダルでスパイラルチューブ３０の第１の回転操作が入力され、他方のペダルでスパイラルチューブ３０の第２の回転操作が入力される。第１の回転操作が入力された場合は、第２の回転操作が入力された場合に対して、電力制御部５５から電動モータ５２に供給される駆動電流Ｉの方向が反対になる。例えば、第１の回転操作が入力された場合は、モータ配線５３Ａにおいて電力制御部５５から電動モータ５２へ駆動電流Ｉが向かい、モータ配線５３Ｂにおいて電動モータ５２から電力制御部５５へ駆動電流Ｉが向かう。これにより、電動モータ５２が２つの駆動方向の一方である第１の駆動方向に駆動され、前述のように駆動力が伝達されることにより、スパイラルチューブ３０が第１の回転方向に回転する。一方、第２の回転操作が入力された場合は、モータ配線５３Ｂにおいて電力制御部５５から電動モータ５２へ駆動電流Ｉが向かい、モータ配線５３Ａにおいて電動モータ５２から電力制御部５５へ駆動電流Ｉが向かう。これにより、電動モータ５２が第１の駆動方向とは反対方向である第２の駆動方向に駆動され、前述のように駆動力が伝達されることにより、スパイラルチューブ３０が第２の回転方向に回転する。
【００３２】
次に、操作入力部１５で入力される操作（第１の回転操作及び第２の回転操作）の入力値Ｗについて説明する。例えば、操作入力部１５がペダルを備えるフットスイッチの場合、ペダルの位置に基づいて入力値Ｗが決定される。ここで、操作が入力されていない状態でのべダルの位置を基準位置とし、基準位置からのペダルの移動変位をδとする。ある実施例では、図６Ａに示すように、入力値Ｗは基準位置からのべダルの移動変位δに比例する。すなわち、入力値Ｗは、ペダルが基準位置に位置する状態で０となり、基準位置からのペダルの移動変位δが大きくなるにつれて、入力値Ｗは１に近づく。そして、基準位置からのべダルの移動変位δが最大となった状態で、入力値Ｗは１となる。また、別のある実施例では、図６Ｂに示すように、入力値Ｗは、０又は１のいずれかになる。すなわち、基準位置からのべダルの移動変位δがδ０となる位置を境界位置として、入力値Ｗが０と１との間で切り替わる。基準位置からのペダルの移動変位δがδ０より小さい場合は、入力値Ｗは０となり、基準位置からのペダルの移動変位δがδ０以上となる場合は、入力値Ｗは１となる。いずれの実施例においても、入力値Ｗに関する情報は、操作入力部１５から電力制御部５５に伝達され、電力制御部５５は入力値Ｗに基づいて、電力の供給状態を制御している。
【００３３】
次に、電力制御部５５による入力値Ｗに基づく電力の供給状態の制御について説明する。なお、以下の説明は、電動モータ５２を第１の駆動方向に駆動する場合、及び、電動モータ５２を第２の駆動方向に駆動する場合の両方に、適用される。図７は、操作入力部１５で入力される操作の入力値Ｗと電動モータ５２の駆動速度Ｖとの関係を示す図である。図７に示すように、本実施形態では、電動モータ５２の駆動速度Ｖは、入力値Ｗに比例する。すなわち、電力供給部５５は、操作入力部１５での操作の入力値Ｗが一定である限り電動モータ５２の駆動速度Ｖが一定に保たれる状態に、電動モータ５２への電力の供給状態を制御している。このため、入力値Ｗが一定の場合は、電動モータ５２の駆動速度Ｖが一定となる状態に、電力制御部５５によって、電動モータ５２の駆動トルクが調整される。ここで、電動モータ５２の駆動トルクは、駆動電流Ｉの電流値に比例する。したがって、入力値Ｗが一定の場合は、電動モータ５２の駆動速度Ｖが一定となる状態に、電力制御部５５によって、駆動電流Ｉの電流値が調整される。前述のように電動モータ５２の駆動速度Ｖが一定に保たれる状態に駆動電流Ｉ（駆動トルク）が調整される制御法は、定速度制御と呼ばれている。定速度制御では、電動モータ５２の駆動速度Ｖが一定であるため、シャフト部材６５の回転速度及びスパイラルチューブ３０の回転速度は、一定となる。なお、前述の定速度制御では、電力制御部５５から出力可能な範囲で、駆動電流Ｉの電流値が調整される。また、駆動速度Ｖに関する情報は、速度センサ４６から電気信号線４７を介して、電力制御部５５に伝達され、電力制御部５５は、フィードバックされた駆動速度Ｖに関する情報に基づいて、制御を行っている。
【００３４】
前述の定速度制御では、電動モータ５２の駆動電流Ｉの電流値（駆動トルク）は、電動モータ５２に作用する負荷τに対応して変化する。内視鏡装置１の使用時には、管腔壁等からスパイラルチューブ３０に負荷が作用し、スパイラルチューブ３０に作用した負荷が、駆動力伝達ユニット６０を介して電動モータ５２に伝達される。これにより、電動モータ５２に負荷τが作用する。図８は、電動モータ５２の駆動速度Ｖが一定に保たれる場合での電動モータ５２に作用する負荷τと駆動電流Ｉの電流値との関係を示す図である。図８に示すように、電動モータ５２の駆動速度Ｖが一定に保たれる場合、電動モータ５２への負荷τが大きくなるにつれて、電動モータ５２の駆動トルクを大きくする必要がある。このため、電動モータ５２への負荷τが大きい場合、駆動電流Ｉの電流値は大きくなる。一方、電動モータ５２の駆動速度Ｖが一定に保たれる場合、電動モータ５２への負荷τが小さくなるにつれて、電動モータ５２の駆動トルクは小さくなる。このため、電動モータ５２への負荷τが小さい場合、駆動電流Ｉの電流値は小さくなる。
【００３５】
次に、状態検出部５６について、説明する。状態検出部５６の駆動電流検出部５８は、電力制御部５５からの電力の供給状態に基づいて、電動モータ５２への駆動電流Ｉの電流値を検出する。そして、検出された駆動電流Ｉの電流値に基づいて、状態検出部５６は、電動モータ５２の駆動状態を検出する。ここで、電動モータ５２の駆動状態は、電動モータ５２への負荷τに対応して変化する。したがって、駆動電流Ｉを含む電動モータ５２の駆動状態が検出されることにより、電動モータ５２への負荷τの作用状態を確認可能となる。
【００３６】
次に、音発信部１７及び発信制御部５７について説明する。音発信部１７は、状態検出部５６の駆動電流検出部５８での検出結果を示す指標となる指標音を発信する。発信制御部５７は、状態検出部５６の駆動電流検出部５８での検出結果に基づいて、音発信部１７からの指標音の発信状態を制御する。本実施形態では、駆動電流Ｉの電流値に対応して指標音の音量Ｚが変化する状態に、指標音の発信状態が制御されている。図９は、駆動電流Ｉの電流値と指標音の音量Ｚとの関係を示す図である。図９に示すように、本実施形態では、駆動電流Ｉの電流値が大きくなるにつれて、指標音の音量Ｚが大きくなる。したがって、電動モータ５２に作用する負荷τが大きくなる場合は、指標音の音量Ｚが大きくなる。一方、駆動電流Ｉの電流値が小さくなるにつれて、指標音の音量Ｚが小さくなる。したがって、電動モータ５２に作用する負荷τが小さくなる場合は、指標音の音量Ｚが小さくなる。
【００３７】
発信制御部５７は、アラーム音とは音量、音質、経時的な発信パターン等の発信状態が異なる状態に、指標音の発信状態を制御している。ここで、アラーム音は、ＩＥＣ医用電気機器安全通則６０６０１ に記載された音である。内視鏡装置１の使用時には、内視鏡装置１と同時に電気メスが用いられることがある。アラーム音は、例えば電気メスでの処置に用いられる高周波電流によって人命が影響を受ける可能性がある場合に、発信される。
【００３８】
次に、内視鏡装置１の作用及び効果について説明する。内視鏡装置１を使用する際には、挿入部３にスパイラルチューブ３０を装着した状態で、管腔へ挿入部３を挿入する。そして、螺旋フィン３２が管腔壁に当接した状態で、操作入力部１５によってスパイラルチューブ３０を回転させる操作が入力される。これにより、電力制御部５５から駆動源である電動モータ５２に電力が供給され、スパイラルチューブ３０を回転させる駆動力が発生する。この際、電力制御部５５は、入力値Ｗが一定である限り電動モータ５２の駆動速度Ｖが一定となる状態に、電力の供給状態を制御している。電動モータ５２で発生した駆動力は、シャフト部材６５を含む駆動力伝達ユニット６０を介して、スパイラルチューブ３０に伝達される。スパイラルチューブ３０に駆動力が伝達されることにより、スパイラルユチューブ３０が挿入部３に対して長手軸Ｃを中心として回転する。螺旋フィン３２が管腔壁から内周方向に押圧力を受ける状態で、スパイラルチューブ３０が回転することにより、先端方向又は基端方向への推進力が挿入部３に作用する。スパイラルチューブ３０の動作によって挿入部３が移動することにより、撮像素子３７が移動する。撮像素子３７の移動に対応して、表示部１６に表示される画像が変化する。
【００３９】
ここで、内視鏡装置１の使用時には、操作入力部１５で操作が入力されているにもかかわらず、管腔において動作部であるスパイラルチューブ３０の回転（動作）が停止することがある。スパイラルチューブ３０の動作が停止する原因として、スパイラルチューブ３０に過度に高い負荷が作用していること、及び、駆動力伝達ユニット６０に不具合が発生し、スパイラルチューブ３０に駆動力が伝達されていないこと、が挙げられる。スパイラルチューブ３０の回転が停止した状態では、挿入部３に先端方向又は基端方向への推進力が作用せず、挿入部３は移動しない。このため、撮像素子３７は移動せず、表示部１６に表示される被写体の画像は変化しない。この際、術者は、表示部１６に表示される画像から、スパイラルチューブ３０の動作が停止していることを、確認可能である。しかし、表示部１６に表示される画像のみからでは、スパイラルチューブ３０の動作が停止する原因を、認識することができない。
【００４０】
そこで、本実施形態では、状態検出部５６の駆動電流検出部５８は、電力制御部５５からの電力の供給状態に基づいて、電動モータ５２への駆動電流Ｉの電流値を検出している。スパイラルチューブ３０に過度に高い負荷が作用することに起因してスパイラルチューブ３０の回転が停止した状態では、スパイラルチューブ３０に作用した負荷が駆動力伝達ユニット６０を介して電動モータ５２に伝達される。このため、電動モータ５２に作用する負荷τは、大きくなる。操作入力部１５での操作の入力値Ｗが一定である限り電動モータ５２の駆動速度Ｖが一定に保たれる定速度制御では、電動モータ５２への負荷τが大きい場合、駆動電流Ｉの電流値が大きくなる。そして、発信制御部５７は、駆動電流Ｉの電流値が大きい場合、音発信部１７から発信される指標音の音量Ｚを大きくする。表示部１６に表示される画像が変化しない状態で音量Ｚの大きい指標音が発信されることにより、術者は、スパイラルチューブ３０に過度に高い負荷が作用することに起因してスパイラルチューブ３０の回転が停止したことを認識することができる。
【００４１】
一方、シャフト部材６５が切断した等の駆動力伝達ユニット６０に不具合が発生したことに起因してスパイラルチューブ３０の回転が停止した状態では、スパイラルチューブ３０に駆動力が伝達されない。このため、スパイラルチューブ３０に作用した負荷は、駆動力伝達ユニット６０を介して電動モータ５２に伝達されず、電動モータ５２に作用する負荷τは、小さくなる。操作入力部１５での操作の入力値Ｗが一定である限り電動モータ５２の駆動速度Ｖが一定に保たれる定速度制御では、電動モータ５２への負荷τが小さい場合、駆動電流Ｉの電流値が小さくなる。そして、発信制御部５７は、駆動電流Ｉの電流値が小さい場合、音発信部１７から発信される指標音の音量Ｚを小さくする。表示部１６に表示される画像が変化しない状態で音量Ｚの小さい指標音が発信されることにより、術者は、駆動力伝達ユニット６０に不具合が発生したことに起因してスパイラルチューブ３０の回転が停止したことを認識することができる。
【００４２】
前述のように、本実施形態では、電動モータ５２の駆動状態が検出されるとともに、駆動電流Ｉの電流値を示す指標となる指標音に基づいて、術者は、電動モータ５２への負荷τの作用状態を確認可能となる。このため、スパイラルチューブ３０の動作が停止した場合において、指標音に基づいて、術者は、スパイラルチューブ３０の動作が停止した原因を適切に認識することができる。これにより、スパイラルチューブ３０の動作が停止した場合でも、動作が停止した原因に対応させて、適切な判断を行うことができる。
【００４３】
また、指標音の発信状態は、人命が影響を受ける可能性がある場合に発信されるアラーム音の発信状態とは、異なる。したがって、術者は、指標音とアラーム音とを適切に識別することができる。
【００４４】
（第１の実施形態の変形例）  
なお、第１の実施形態では、駆動電流Ｉの電流値が大きくなるにつれて、指標音の音量Ｚが大きくなるが、これに限るものではない。例えば、第１の変形例として図１０に示すように、駆動電流Ｉの電流値が大きくなるにつれて、指標音の音量Ｚが小さくなってもよい。また、第２の変形例として図１１に示すように、駆動電流Ｉの電流値が第１の基準値Ｉ１以下となる場合、音量Ｚは一定の値Ｚ１となり、駆動電流Ｉの電流値が第２の基準値Ｉ２以上となる場合、音量Ｚは値Ｚ１より大きい一定の値Ｚ２となる。そして、第１の基準値Ｉ１と第２の基準値Ｉ２との間では、駆動電流Ｉの電流値が大きくなるにつれて、指標音の音量Ｚが大きくなる。
【００４５】
また、第１の実施形態では、駆動電流Ｉの電流値に対応して指標音の音量Ｚが変化するが、これに限るものではない。ある変形例では、駆動電流Ｉの電流値に対応して指標音の音質を変化させてもよい。図１２に示す第３の変形例では、駆動電流Ｉの電流値に対応して指標音の高低Ｙを変化させている。本変形例では、駆動電流Ｉの電流値が大きくなるにつれて、指標音が高くなる。
【００４６】
また、第４の変形例乃至第７の変形例に示すように、駆動電流Ｉの電流値に対応して指標音の経時的な発信パターンが変化してもよい。図１３Ａ及び図１３Ｂに示す第４の変形例では、パターン音部Ｍｎ（ｎ＝１，２，３，…）が周期的に指標音として発信されている。なお、図１３Ａ及び図１３Ｂでは、縦軸が音量Ｚを示し、横軸が経過時間ｔを示している。それぞれのパターン音部Ｍｎは、音要素Ａｎ（ｎ＝１，２，３，…）及び音要素Ｂｎ（ｎ＝１，２，３，…）から形成されている。本変形例では、パターン音部Ｍｎの周期（すなわち、パターン音部Ｍｎとパターン音部Ｍｎ＋１との間の間隔）Ｔを、駆動電流の電流Ｉに対応させて変化させている。例えば、駆動電流Ｉの電流値が大きくなるにつれて、パターン音部Ｍｎの周期Ｔが大きくなる。図１３Ａに示すように、駆動電流Ｉの電流値が第１の値Ｉａとなる場合は、パターン音部Ｍｎの周期ＴはＴ１となる。一方、図１３Ｂに示すように、駆動電流Ｉの電流値が第１の値Ｉａより大きい第２の値Ｉｂとなる場合は、パターン音部Ｍｎの周期ＴはＴ１より長いＴ２となる。
【００４７】
図１４Ａ及び図１４Ｂに示す第５の変形例では、駆動電流Ｉの電流値に対応させて、それぞれのパターン音部Ｍｎにおいて音要素Ａｎと音要素Ｂｎとの間の時間間隔ｄを変化させている。例えば、駆動電流Ｉの電流値が大きくなるにつれて、音要素Ａｎと音要素Ｂｎとの間の時間間隔ｄが大きくなる。図１４Ａに示すように、駆動電流Ｉの電流値が第１の値Ｉａとなる場合は、時間間隔ｄはｄ１となる。一方、図１４Ｂに示すように、駆動電流Ｉの電流値が第１の値Ｉａより大きい第２の値Ｉｂとなる場合は、時間間隔ｄはｄ１より長いｄ２となる。
【００４８】
図１５Ａ及び図１５Ｂに示す第６の変形例では、それぞれのパターン音部Ｍｎは、１つの音要素Ａｎのみから形成されている。本変形例では、駆動電流Ｉの電流値に対応させて、それぞれのパターン音部Ｍｎにおいて音要素Ａｎの発信時間ｒを変化させている。例えば、駆動電流Ｉの電流値が大きくなるにつれて、音要素Ａｎの発信時間ｒが大きくなる。図１５Ａに示すように、駆動電流Ｉの電流値が第１の値Ｉａとなる場合は、音要素Ａｎの発信時間ｒはｒ１となる。一方、図１５Ｂに示すように、駆動電流Ｉの電流値が第１の値Ｉａより大きい第２の値Ｉｂとなる場合は、音要素Ａｎの発信時間ｒはｒ１より長いｒ２となる。
【００４９】
図１６Ａ及び図１６Ｂに示す第７の変形例では、駆動電流Ｉの電流値に対応させて、それぞれのパターン音部Ｍｎを形成する音要素（Ａｎ，Ｂｎ，Ｅｎ）の数を変化させている。例えば、駆動電流Ｉの電流値が大きくなるにつれて、パターン音部Ｍｎを形成する音要素（Ａｎ，Ｂｎ，Ｅｎ）の数が多くなる。図１６Ａに示すように、駆動電流Ｉの電流値が第１の値Ｉａとなる場合は、それぞれのパターン音部Ｍｎは１つの音要素Ａｎから形成される。一方、図１６Ｂに示すように、駆動電流Ｉの電流値が第１の値Ｉａより大きい第２の値Ｉｂとなる場合は、それぞれのパターン音部Ｍｎは３つの音要素Ａｎ，Ｂｎ，Ｅｎ（ｎ＝１，２，３，…）から形成される。
【００５０】
第１の実施形態及びその変形例では、操作入力部１５での操作の入力値Ｗが一定である限り電動モータ５２の駆動速度Ｖが一定に保たれる定速度制御によって、電動モータ５２へ供給される電力が制御されている。そして、駆動電流Ｉに基づいて電動モータ５２の駆動状態が検出され、駆動電流Ｉの電流値に基づいて指標音の発信状態を変化させている。このため、駆動電流Ｉの電流値を示す指標となる指標音に基づいて、術者は、電動モータ５２への負荷τの作用状態を確認可能となる。
【００５１】
（第２の実施形態）  
次に、本発明の第２の実施形態について図１７乃至図２０を参照として説明する。第２の実施形態は、第１の実施形態の構成を次の通り変形したものである。なお、第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。
【００５２】
図１７は、第２の実施形態の内視鏡装置１の保持部５及び制御ユニット１３の構成を示す図である。図１７に示すように、本実施形態では、駆動源である電動モータ５２の駆動変位（回転変位）εを測定する変位センサ９１が、モータハウジング５１の内部に設けられている。変位センサ９１には、電気信号線９２の一端が接続されている。電気信号線９２は、保持部５の内部、及び、ユニバーサルコード６の内部を通って延設され、電気信号線９２の他端は、状態検出部５６に接続されている。本実施形態では、状態検出部５６は、駆動変位検出部９３と、駆動速度検出部９５と、を備える。なお、本実施形態では、速度センサ４６、電気信号線４７及び駆動電流検出部５８は、設けられていない。また、図１７では、画像処理部１１、光源部１２、表示部１６、撮像ケーブル３９及びライトガイド４１は省略して示されている。
【００５３】
次に、電力制御部５５による電力の供給状態の制御について説明する。なお、以下の説明は、電動モータ５２を第１の駆動方向に駆動する場合、及び、電動モータ５２を第２の駆動方向に駆動する場合の両方に、適用される。本実施形態でも第１の実施形態と同様に、入力値Ｗに関する情報は、操作入力部１５から電力制御部５５に伝達され、電力制御部５５は入力値Ｗに基づいて、電力の供給状態を制御している。ただし、本実施形態では、第１の実施形態で前述した定速度制御は行われない。
【００５４】
図１８は、操作入力部１５で入力される操作の入力値Ｗと電動モータ５２への駆動電流Ｉとの関係を示す図である。本実施形態では、電動モータ５２の駆動トルクが、入力値Ｗに比例する。ここで、電動モータ５２の駆動トルクは、駆動電流Ｉの電流値に比例する。このため、図１８に示すように、本実施形態では、電動モータ５２への駆動電流Ｉの電流値は、入力値Ｗに比例する。すなわち、電力供給部５５は、操作入力部１５での操作の入力値Ｗが一定である限り電動モータ５２の駆動トルク（駆動電流Ｉの電流値）が一定に保たれる状態に、電動モータ５２への電力の供給状態を制御している。このため、入力値Ｗが一定の場合は、電力制御部５５によって、電動モータ５２へ供給される駆動電流Ｉの電流値が一定となる状態に調整される。前述のように電動モータ５２の駆動トルク（駆動電流Ｉの電流値）が一定に保たれる状態に調整される制御法は、定トルク制御と呼ばれている。なお、前述の定トルク制御では、電力制御部５５から出力可能な範囲で、駆動電流Ｉの電流値が一定に保たれる。
【００５５】
前述の定トルク制御では、電動モータ５２の駆動速度Ｖは、電動モータ５２に作用する負荷τに対応して変化する。したがって、電動モータ５２に作用する負荷τに対応して、電動モータ５２の駆動変位εが変化する。本実施形態でも第１の実施形態と同様に、内視鏡装置１の使用時において、管腔壁等からスパイラルチューブ３０に作用する負荷等に起因して、電動モータ５２に負荷τが作用する。図１９は、電動モータ５２への駆動電流Ｉの電流値が一定に保たれる場合での電動モータ５２に作用する負荷τと駆動変位εとの関係を示す図である。電動モータ５２への駆動電流Ｉの電流値が一定に保たれる場合、電動モータ５２への負荷τが大きくなるにつれて、電動モータ５２の駆動速度Ｖが小さくなる。このため、図１９に示すように、電動モータ５２の駆動変位εは、小さくなる。一方、電動モータ５２への駆動電流Ｉの電流値が一定に保たれる場合、電動モータ５２への負荷τが小さくなるにつれて、電動モータ５２の駆動速度Ｖは大きくなる。このため、電動モータ５２の駆動変位εは大きくなる。定トルク制御では、電動モータ５２の駆動速度Ｖの変化に対応して、作動部材であるシャフト部材６５の回転速度及びスパイラルチューブ３０の回転速度が、変化する。
【００５６】
次に、状態検出部５６について、説明する。状態検出部５６には、変位センサ９１で測定された電動モータ５２の駆動変位εに関する情報が入力される。状態検出部５６の駆動変位検出部９３は、変位センサ９１から測定情報に基づいて、電動モータ５２の駆動変位εを検出する。また、駆動速度検出部９５は、変位センサ９１から測定情報に基づいて、電動モータ５２の駆動速度Ｖを検出する。そして、検出された駆動変位ε及び駆動速度Ｖに基づいて、状態検出部５６は、電動モータ５２の駆動状態を検出する。ここで、電動モータ５２の駆動状態は、電動モータ５２への負荷τに対応して変化する。したがって、駆動変位ε及び駆動速度Ｖを含む電動モータ５２の駆動状態が検出されることにより、電動モータ５２への負荷τの作用状態を確認可能となる。
【００５７】
次に、音発信部１７及び発信制御部５７について説明する。音発信部１７は、状態検出部５６の駆動変位検出部９３での検出結果を示す指標となる指標音を発信する。発信制御部５７は、状態検出部５６の駆動変位検出部９３での検出結果に基づいて、音発信部１７からの指標音の発信状態を制御する。本実施形態では、駆動変位εの電流値に対応して指標音の音量Ｚが変化する状態に、指標音の発信状態が制御されている。図２０は、駆動変位εと指標音の音量Ｚとの関係を示す図である。図２０に示すように、本実施形態では、駆動変位εが大きくなるにつれて、指標音の音量Ｚが大きくなる。したがって、電動モータ５２に作用する負荷τが小さくなる場合は、指標音の音量Ｚが大きくなる。一方、駆動変位εが小さくなるにつれて、指標音の音量Ｚが小さくなる。したがって、電動モータ５２に作用する負荷τが大きくなる場合は、指標音の音量Ｚが小さくなる。なお、本実施形態でも第１の実施形態と同様に、発信制御部５７は、アラーム音とは音量、音質、経時的な発信パターン等の発信状態が異なる状態に、指標音の発信状態を制御している。
【００５８】
次に、内視鏡装置１の作用及び効果について説明する。本実施形態でも、螺旋フィン３２が管腔壁から内周方向に押圧力を受ける状態で、スパイラルチューブ３０が回転することにより、推進力によって挿入部３が移動する。これにより、撮像素子３７が移動し、表示部１６に表示される画像が変化する。この際、電力制御部５５は、入力値Ｗが一定である限り電動モータ５２の駆動トルクが一定となる状態に、電力の供給状態を制御している。そして、内視鏡装置１の使用時には、操作入力部１５で操作が入力されているにもかかわらず、管腔において動作部であるスパイラルチューブ３０の回転（動作）が停止することがある。この場合、第１の実施形態と同様に、挿入部３及び撮像素子３７は移動せず、表示部１６に表示される被写体の画像は変化しない。
【００５９】
本実施形態では、状態検出部５６の駆動変位検出部９３は、変位センサ９１での測定結果に基づいて、電動モータ５２の駆動変位εを検出している。スパイラルチューブ３０に過度に高い負荷が作用することに起因してスパイラルチューブ３０の回転が停止した状態では、電動モータ５２に作用する負荷τは、大きくなる。操作入力部１５での操作の入力値Ｗが一定である限り電動モータ５２への駆動電流Ｉの電流値（駆動トルク）が一定に保たれる定トルク制御では、電動モータ５２への負荷τが大きい場合、駆動変位εが小さくなる。そして、発信制御部５７は、駆動変位εが小さい場合、音発信部１７から発信される指標音の音量Ｚを小さくする。表示部１６に表示される画像が変化しない状態で音量Ｚの小さい指標音が発信されることにより、術者は、スパイラルチューブ３０に過度に高い負荷が作用することに起因してスパイラルチューブ３０の回転が停止したことを認識することができる。
【００６０】
一方、シャフト部材６５が切断した等の駆動力伝達ユニット６０に不具合が発生したことに起因してスパイラルチューブ３０の回転が停止した状態では、スパイラルチューブ３０に駆動力が伝達されない。このため、スパイラルチューブ３０に作用した負荷は、駆動力伝達ユニット６０を介して電動モータ５２に伝達されず、電動モータ５２に作用する負荷τは、小さくなる。操作入力部１５での操作の入力値Ｗが一定である限り電動モータ５２への駆動電流Ｉの電流値（駆動トルク）が一定に保たれる定トルク制御では、電動モータ５２への負荷τが小さい場合、駆動変位εが大きくなる。そして、発信制御部５７は、駆動変位εが大きい場合、音発信部１７から発信される指標音の音量Ｚを大きくする。表示部１６に表示される画像が変化しない状態で音量Ｚの大きい指標音が発信されることにより、術者は、駆動力伝達ユニット６０に不具合が発生したことに起因してスパイラルチューブ３０の回転が停止したことを認識することができる。
なお、撮像素子３７、ライトガイド４１、光源部１２に故障が発生した場合には、画像を取得できなくなる。このため、撮像素子３７、ライトガイド４１、光源部１２の故障に対応可能となるように、スパイラルチューブ３０の回転が停止したことを検知する構成を設け、スパイラルチューブ３０の回転の停止を検知した場合に、指標音に加えて前述した指標音とは異なる報知音を発信させてもよい。これにより、画像が表示部１６に表示できない場合でも、スパイラルチューブ３０の回転が停止した状態を認識可能となり、指標音に基づいて前述の判断を行うことができる。
【００６１】
前述のように、本実施形態では、電動モータ５２の駆動状態が検出されるとともに、駆動変位εを示す指標となる指標音に基づいて、術者は、電動モータ５２への負荷τの作用状態を確認可能となる。このため、スパイラルチューブ３０の動作が停止した場合において、指標音に基づいて、術者は、スパイラルチューブ３０の動作が停止した原因を適切に認識することができる。これにより、スパイラルチューブ３０の動作が停止した場合でも、動作が停止した原因に対応させて、適切な判断を行うことができる。
【００６２】
（第２の実施形態の変形例）  
なお、第２の実施形態では、電動モータ５２の駆動変位εを示す指標となる指標音が発信されるが、これに限るものではない。ある変形例では、電動モータ５２の駆動速度Ｖを示す指標となる指標音が発信されてもよい。操作の入力値Ｗが一定である限り電動モータ５２への駆動電流Ｉの電流値（駆動トルク）が一定に保たれる定トルク制御では、駆動変位εと同様に、電動モータ５２への負荷τが大きい場合、駆動速度Ｖが小さくなり、電動モータ５２への負荷τが小さい場合、駆動速度Ｖが大きくなる。したがって、駆動速度Ｖを示す指標となる指標音に基づいて、術者は、電動モータ５２への負荷τの作用状態を確認可能となる。この場合、変位センサ９１の代わりに速度センサ（図示しない）を設け、電動モータ５２の駆動速度Ｖを測定してもよい。
【００６３】
また、指標音の発信状態は、第１の実施形態の変形例で前述した変化と同様に、変化させてもよい（図１０乃至図１６Ｂ参照）。すなわち、発信制御部５７は、電動モータ５２の駆動変位ε（駆動速度Ｖ）に基づいて、指標音の発信状態（音量Ｚ、音質及び経時的な発信パターンの少なくとも１つ）を変化させればよい。
【００６４】
また、ある変形例では、駆動力伝達ユニット６０を形成する作動部材の１つである駆動ギア７７の作動変位（回転変位）ρを測定する変位センサ（図示しない）が挿入部３の内部にもうけられてもよい。この場合、測定された駆動ギア７７の作動変位ρに関する情報に基づいて、状態検出部５６は、電動モータ５２の駆動変位ε及び駆動速度Ｖに加えて、作動部材の１つである駆動ギア７７の作動変位ρ及び作動速度（回転速度）νを検出する。そして、駆動変位εを示す指標となる指標音に加えて、駆動ギア７７の作動変位ρを示す指標となる指標音が発信される。本変形例では、前述した定トルク制御において、電動モータ５２の駆動変位εに加えて駆動ギア７７の作動変位ρが検出される。すなわち、電動モータ５２の駆動状態に加えて、作動部材の１つである駆動ギア７７の作動状態が検出される。
【００６５】
作動変位ρ及び作動速度νを含む駆動ギア７７の作動状態は、駆動ギア７７へ作用する負荷及び駆動力の駆動ギア７７への伝達状態に対応して変化する。このため、電動モータ５２の駆動状態を示す指標音に加えて駆動ギア７７の作動状態を示す指標音が発信されることにより、術者は、スパイラルチューブ３０の動作が停止した原因をより適切に認識可能となる。例えば、電動モータ５２の駆動変位εが小さく、かつ、駆動ギア７７の作動変位ρが小さい場合は、２つの指標音によって、スパイラルチューブ３０に過度に高い負荷が作用していることが認識される。また、電動モータ５２の駆動変位εが大きく、かつ、駆動ギア７７の作動変位ρが小さい場合は、２つの指標音によって、駆動力伝達ユニット６０において電動モータ５２と駆動ギア７７との間に駆動力が伝達されない原因となる不具合が発生していることが認識される。そして、電動モータ５２の駆動変位εが大きく、かつ、駆動ギア７７の作動変位ρが大きい場合は、２つの指標音によって、駆動力伝達ユニット６０において駆動ギア７７とスパイラルチューブ３０との間に駆動力が伝達されない原因となる不具合が発生していることが認識される。
【００６６】
なお、駆動ギア７７の作動変位ρを示す指標音は、アラーム音とは発信状態が異なり、電動モータ５２の駆動変位εを示す指標音とも発信状態が異なる。また、別のある変形例では、駆動ギア７７の作動変位ρを示す指標音ではなく、駆動ギア７７の作動速度νを示す指標音が発信されてもよい。また、駆動ギア７７の作動状態ではなく、駆動シャフト６５の作動状態（作動変位、作動速度等）が検出されてもよく、回転筒状部材８０の作動状態（作動変位、作動速度等）が検出されてもよい。すなわち、駆動力伝達ユニット６０を形成する作動部材（中継ギア６１、駆動ギア６２、駆動シャフト６５、駆動ギア７７、中継ギア７８、回転筒状部材８０等）の１つの作動状態を検出されればよい。そして、作動部材の作動状態を示す指標となる指標音が発信されればよい。
【００６７】
第２の実施形態及びその変形例では、操作入力部１５での操作の入力値Ｗが一定である限り電動モータ５２の駆動電流Ｉの電流値が一定に保たれる定トルク制御によって、電動モータ５２へ供給される電力が制御されている。そして、状態検出部５６は、電動モータ５２の駆動変位ε又は駆動速度Ｖに基づいて電動モータ５２の駆動状態を検出するか、及び、駆動力伝達ユニット６０を形成する作動部材（中継ギア６１、駆動ギア６２、駆動シャフト６５、駆動ギア７７、中継ギア７８、回転筒状部材８０等）の作動変位ρ又は作動速度νに基づいて作動部材の作動状態を検出するか、の少なくとも一方を行う。そして、状態検出部５６での検出結果に基づいて、指標音の発信状態を変化させている。このため、指標音に基づいて、術者は、電動モータ５２への負荷τの作用状態、及び、駆動力伝達ユニット６０における駆動力の伝達状態を確認可能となる。
【００６８】
（第３の実施形態）  
第１の実施形態及び第２の実施形態では、駆動源である電動モータ５２に電力が供給されることにより動作部であるスパイラルチューブ３０を動作させる駆動力が発生するが、本発明の別の適用例である第３の実施形態を、図２１乃至図２３を参照して説明する。図２１及び図２２は、本実施形態の挿入装置である内視鏡装置１０１を示す図である。図２１及び図２２に示すように、内視鏡装置１０１は、挿入機器である内視鏡１０２を備える。内視鏡１０２は、長手軸Ｃ´を有する。長手軸Ｃ´に平行な方向の一方（図２１の矢印Ｃ´１の方向）が基端方向であり、基端方向とは反対方向（図２１の矢印Ｃ´２の方向）が先端方向である。そして、先端方向及び基端方向が長手軸Ｃ´に平行な長手軸方向となる。内視鏡１０２は、長手軸Ｃ´に沿って延設される挿入部（内視鏡挿入部）１０３と、挿入部１０３より基端方向側に設けられる保持部（内視鏡保持部）１０５と、を備える。挿入部１０３は、長手軸Ｃ´に沿って延設され、内視鏡装置１０１の使用時には体腔内に挿入される。
【００６９】
保持部１０５には、ユニバーサルコード１０６の一端が接続されている。ユニバーサルコード１０６の他端には、スコープコネクタ１０７が設けられている。なお、本実施形態でも第１の実施形態及び第２の実施形態の内視鏡装置１と同様に、内視鏡装置１０１は、画像処理部１１１と、光源部１１２と、制御ユニット１１３と、モニタ等の表示部１１６と、スピーカー等の音発信部１１７と、を備える。なお、画像処理部１１１、光源部１１２及び表示部１１６については、第１の実施形態と同様の構成及び機能を有する。なお、図２２では、第１の実施形態で前述した撮像素子（３７）、撮像ケーブル（３９）、ライトガイド（４１）等は、省略して示している。
【００７０】
挿入部１０３は、挿入部１０３の先端を形成する先端硬性部１２１と、先端硬性部１２１より基端方向側に設けられる湾曲部１２２と、湾曲部１２２より基端方向側に設けられる蛇管部１２３と、を備える。湾曲部１２２は、駆動力が伝達されることにより、湾曲動作を行う。すなわち、湾曲部１２２は、挿入部１０３に設けられ、駆動力が伝達されることにより動作する動作部である。保持部１０５の外表面には、湾曲操作ノブ１２５及び湾曲操作ダイヤル１２６が設けられている。湾曲操作ノブ１２５で湾曲操作が入力されることにより、湾曲部１２２は、湾曲Ｕｐ方向（図２１の矢印Ｕの方向）又は湾曲Ｄｏｗｎ方向（図２１の矢印Ｄの方向）に湾曲する。また、湾曲操作ダイヤル１２６で湾曲操作が入力されることにより、湾曲部１２２は、湾曲Ｌｅｆｔ方向（図２１の矢印Ｌの方向）又は湾曲Ｒｉｇｈｔ方向（図２１の矢印Ｒの方向）に湾曲する。本実施形態では、湾曲操作ダイヤル１２６が、動作部である湾曲部１２２を湾曲させる操作が入力される操作入力部である。
【００７１】
湾曲操作ノブ１２５を回動することにより、湾曲部１２２を湾曲Ｕｐ方向又は湾曲Ｄｏｗｎ方向へ湾曲させる駆動力が発生する。保持部１０５の内部には、ＵＤプーリ（第１の回転部材）１３１Ａが設けられている。ＵＤプーリ１３１Ａには、ＵＤ湾曲ワイヤ１３２Ｕ，１３２Ｄの基端が接続されている。ＵＤ湾曲ワイヤ１３２Ｕ，１３２Ｄは、挿入部１０３の内部に長手軸Ｃ´に沿って延設されている。湾曲操作ノブ１２５を回動することにより、湾曲操作ノブ１２５で発生した駆動力がＵＤプーリ１３１Ａに伝達され、ＵＤプーリ１３１Ａは回動する。ＵＤプーリ１３１Ａが回動することにより、ＵＤプーリ１３１Ａから駆動力が伝達され、ＵＤ湾曲ワイヤ１３２Ｕ，１３２Ｄは長手軸Ｃ´に沿って移動する。これにより、ＵＤ湾曲ワイヤ１３２Ｕ又はＵＤ湾曲ワイヤ１３２Ｄが基端方向へ牽引される。ＵＤ湾曲ワイヤ１３２Ｕ，１３２Ｄの先端は、湾曲部１２２の先端部に接続されている。ＵＤ湾曲ワイヤ１３２Ｕ又はＵＤ湾曲ワイヤ１３２Ｄが牽引されることにより、湾曲操作ノブ１２５で発生した駆動力がＵＤプーリ１３１Ａ及びＵＤ湾曲ワイヤ１３２Ｕ，１３２Ｄを介して湾曲部１２２に伝達される。これにより、湾曲部１２２は、湾曲動作を行い、湾曲Ｕｐ方向又は湾曲Ｄｏｗｎ方向に湾曲する。
【００７２】
ユニバーサルコード１０６のスコープコネクタ１０７の内部には、駆動源である電動モータ１５２が設けられている。電動モータ１５２には、電気配線１５３Ａ，１５３Ｂの一端が接続されている。制御ユニット１１３は、第１の実施形態と同様に、電力制御部１５５を備える。モータ配線１５３Ａ，１５３Ｂの他端は、制御ユニット１１３の電力制御部１５５に接続されている。また、保持部１０５の内部には、操作入力部である湾曲操作ダイヤル１２６での操作の入力を検知する操作入力検知部１３３が、設けられている。操作入力検知部１３３には、電気信号線１３５の一端が接続されている。電気信号線１３５は、ユニバーサルコード１０６の内部を通って延設され、電気信号線１３５の他端は、電力制御部１５５に接続されている。
【００７３】
動作部である湾曲部１２２を湾曲Ｌｅｆｔ方向又は湾曲Ｒｉｇｈｔ方向へ湾曲させる操作が湾曲操作ダイヤル１２６で入力されることにより、操作入力検知部１３３で、湾曲操作ダイヤル１２６での湾曲操作の入力が検知される。これにより、湾曲操作ダイヤル１２６での湾曲操作に関する情報が、操作入力検知部１３３から電気信号線１３５を介して電力制御部１５５に伝達される。この際、湾曲操作ダイヤル１２６での湾曲操作の入力値Ｗ´も、伝達される。ここで、湾曲操作の入力値Ｗ´は、第１の実施形態で前述した入力値Ｗと同様のパラメータであり、本実施形態では、湾曲操作ダイヤル１２６の回動位置に基づいて決定される。湾曲操作ダイヤル１２６での湾曲操作に関する情報が伝達されることにより、電力制御部１５５からモータ配線１５３Ａ，１５３Ｂを介して電動モータ１５２に電力が供給される。すなわち、電力制御部１５５は、操作入力部である湾曲操作ダイヤル１２６での操作の入力に基づいて、駆動源である電動モータ１５２への電力の供給状態を制御している。電動モータ１５２に電力が供給されることにより、電動モータ１５２が駆動され、動作部である湾曲部１２２を湾曲Ｌｅｆｔ方向又は湾曲Ｒｉｇｈｔ方向へ湾曲させる駆動力が発生する。
【００７４】
電動モータ１５２で発生した駆動力は、駆動力伝達ユニット１４０を介して、湾曲部１２２に伝達される。図２２に示すように、駆動力伝達ユニット１４０は、電動モータ１５２に取付けられる中継ギア１４１と、中継ギア１４１と噛合う駆動ギア１４２と、を備える。ユニバーサルコード１０６の内部には、ガイドチューブ１４３が延設されている。駆動力伝達ユニット１４０は、ガイドチューブ１４３の内部にシャフト軸Ｓ´に沿って延設されるシャフト部材１４５を備える。シャフト部材１４５の一端は、駆動ギア１４２に接続されている。電動モータ１５２で発生した駆動力は、中継ギア１４１及び駆動ギア１４２を介してシャフト部材１４５に伝達される。駆動力が伝達されることにより、シャフト部材１４５はシャフト軸Ｓ´を中心として回転する。したがって、中継ギア１４１、駆動ギア１４２及びシャフト部材１４５は、駆動源である電動モータ１５２から駆動力が伝達されることにより作動される作動部材となる。
【００７５】
駆動力伝達ユニット１４０は、保持部１０５の内部に設けられる傘歯車１４７と、傘歯車１４７と噛合う平歯車１４８と、を備える。シャフト部材１４５の他端は、傘歯車１４７に接続されている。また、駆動力伝達ユニット１４０は、保持部１０５の内部に設けられるＬＲプーリ（第２の回転部材）１３１Ｂを備える。ＬＲプーリ１３１Ｂは、平歯車１４８と一体に回転可能である。電動モータ１５２で発生した駆動力は、シャフト部材１４５から傘歯車１４７及び平歯車１４８を介してＬＲプーリ１３１Ｂに伝達される。駆動力が伝達されることにより、ＬＲプーリ１３１Ｂは回転する。したがって、傘歯車１４７、平歯車１４８及びＬＲプーリ１３１Ｂは、駆動源である電動モータ１５２からシャフト部材１４５を介して駆動力が伝達されることにより作動される作動部材となる。
【００７６】
駆動力伝達ユニット１４０は、ＬＲプーリ１３１Ｂに基端が接続されるＬＲ湾曲ワイヤ１３２Ｌ，１３２Ｒを備える。ＬＲ湾曲ワイヤ１３２Ｌ，１３２Ｒは、挿入部１０３の内部に長手軸Ｃ´に沿って延設されている。ＬＲプーリ１３１Ｂが回動することにより、ＬＲプーリ１３１Ｂから駆動力が伝達され、ＬＲ湾曲ワイヤ１３２Ｌ，１３２Ｒは長手軸Ｃ´に沿って移動する。これにより、ＬＲ湾曲ワイヤ１３２Ｌ又はＬＲ湾曲ワイヤ１３２Ｒが基端方向へ牽引される。したがって、ＬＲ湾曲ワイヤ１３２Ｌ，１３２Ｒは、駆動源である電動モータ１５２からシャフト部材１４５及びＬＲプーリ１３１Ｂを介して駆動力が伝達されることにより作動される作動部材となる。ＬＲ湾曲ワイヤ１３２Ｌ，１３２Ｒの先端は、湾曲部１２２の先端部に接続されている。ＬＲ湾曲ワイヤ１３２Ｌ又はＬＲ湾曲ワイヤ１３２Ｒが牽引されることにより、電動モータ１５２で発生した駆動力が駆動力伝達ユニット１４０を介して湾曲部１２２に伝達される。これにより、湾曲部１２２は、湾曲動作を行い、湾曲Ｌｅｆｔ方向又は湾曲Ｒｉｇｈｔ方向に湾曲する。
【００７７】
本実施形態では第１の実施形態と同様に、制御ユニット１１３は、状態検出部１５６と、発信制御部１５７と、を備える。また、本実施形態では、駆動源である電動モータ１５２の駆動変位（回転変位）ε´を測定する変位センサ１６１が、ユニバーサルコード１０６の内部に設けられている。変位センサ１６１には、電気信号線１６２の一端が接続されている。電気信号線１６２は、ユニバーサルコード１０６の内部を通って延設され、電気信号線１６２の他端は、状態検出部１５６に接続されている。本実施形態では、状態検出部１５６は、駆動変位検出部１６３と、駆動速度検出部１６５と、を備える
また、本実施形態では、駆動力伝達ユニット１４０を形成する作動部材の１つでＬＲプーリ（第２の回転部材）１３１Ｂの作動変位（回転変位）ρ´を測定する変位センサ１６６が、保持部１０５の内部に設けられている。変位センサ１６６には、電気信号線１６７の一端が接続されている。電気信号線１６７は、保持部１０５の内部、及び、ユニバーサルコード１０６の内部を通って延設され、電気信号線１６７の他端は、状態検出部１５６に接続されている。本実施形態では、状態検出部１５６は、作動変位検出部１６８と、作動速度検出部１６９と、を備える。
【００７８】
ここで、操作入力部である湾曲操作ダイヤル１２６及び電力制御部１５５について説明する。前述のように、電力制御部１５５は、湾曲操作ダイヤル１２６で入力された操作に基づいて、電力の供給状態を制御している。ここで、湾曲操作ダイヤル１２６では、湾曲部１２２を湾曲Ｌｅｆｔ方向へ湾曲させるＬｅｆｔ方向湾曲操作、及び、湾曲部１２２を湾曲Ｒｉｇｈｔ方向へ湾曲させるＲｉｇｈｔ方向湾曲操作が、入力される。Ｌｅｆｔ方向湾曲操作が入力された場合は、Ｒｉｇｈｔ方向湾曲操作が入力された場合に対して、電力制御部１５５から電動モータ１５２に供給される駆動電流Ｉ´の方向が反対になる。
【００７９】
例えば、Ｌｅｆｔ方向湾曲操作が入力された場合は、モータ配線１５３Ａにおいて電力制御部１５５から電動モータ１５２へ駆動電流Ｉ´が向かい、モータ配線１５３Ｂにおいて電動モータ１５２から電力制御部１５５へ駆動電流´Ｉが向かう。これにより、電動モータ１５２が２つの駆動方向の一方である第１の駆動方向に駆動され、前述のように駆動力が伝達されることにより、ＬＲプーリ（第２の回転部材）１３１Ｂが２つの回転方向の一方である第１の回転方向に回転する。ＬＲプーリ１３１Ｂが第１の回転方向へ回転することにより、ＬＲ湾曲ワイヤ１３２Ｌが牽引され、湾曲部１２２が湾曲Ｌｅｆｔ方向へ湾曲する。一方、Ｒｉｇｈｔ方向湾曲転操作が入力された場合は、モータ配線１５３Ｂにおいて電力制御部１５５から電動モータ１５２へ駆動電流Ｉ´が向かい、モータ配線１５３Ａにおいて電動モータ１５２から電力制御部１５５へ駆動電流Ｉ´が向かう。これにより、電動モータ１５２が第１の駆動方向とは反対方向である第２の駆動方向に駆動され、前述のように駆動力が伝達されることにより、ＬＲプーリ（第２の回転部材）１３１Ｂが第１の回転方向とは反対方向である第２の回転方向に回転する。ＬＲプーリ１３１Ｂが第２の回転方向へ回転することにより、ＬＲ湾曲ワイヤ１３２Ｒが牽引され、湾曲部１２２が湾曲Ｒｉｇｈｔ方向へ湾曲する。
【００８０】
次に、電力制御部１５５による電力の供給状態の制御について説明する。なお、以下の説明は、電動モータ１５２を第１の駆動方向に駆動する場合、及び、電動モータ５２を第２の駆動方向に駆動する場合の両方に、適用される。本実施形態では、入力値Ｗ´に関する情報は、操作入力検知部１３３から電力制御部１５５に伝達され、電力制御部１５５は入力値Ｗ´に基づいて、電力の供給状態を制御している。本実施形態では、第２の実施形態で前述した定トルク制御が行われる。本実施形態では、定トルク制御が行われるため、電動モータ１５２への駆動電流Ｉ´の電流値は、入力値Ｗ´に比例する。すなわち、電力供給部１５５は、湾曲操作ダイヤル１２６での湾曲操作の入力値Ｗ´が一定である限り電動モータ１５２の駆動トルク（駆動電流Ｉ´の電流値）が一定に保たれる状態に、電動モータ１５２への電力の供給状態を制御している。
【００８１】
次に、状態検出部１５６について、説明する。状態検出部１５６には、変位センサ１６１で測定された電動モータ１５２の駆動変位ε´に関する情報が入力される。状態検出部１５６の駆動変位検出部１６３は、変位センサ１６１から測定情報に基づいて、駆動源である電動モータ１５２の駆動変位ε´を検出する。また、駆動速度検出部１６５は、変位センサ１６１から測定情報に基づいて、電動モータ１５２の駆動速度Ｖ´を検出する。したがって、本実施形態では、状態検出部１５６によって、駆動源である電動モータ１５２の駆動状態が検出される。前述の定トルク制御では、電動モータ１５２の駆動速度Ｖ´及び駆動変位ε´は、電動モータ１５２に作用する負荷τ´に対応して変化する。本実施形態では、内視鏡装置１０１の使用時において、湾曲部１２２に作用する負荷等に起因して、電動モータ１５２に負荷τ´が作用する。電動モータ１５２への駆動電流Ｉ´の電流値が一定に保たれる場合、電動モータ１５２への負荷τ´が大きくなるにつれて、電動モータ１５２の駆動速度Ｖ´及び駆動変位ε´は、小さくなる。一方、電動モータ１５２への駆動電流Ｉ´の電流値が一定に保たれる場合、電動モータ１５２への負荷τ´が小さくなるにつれて、電動モータ１５２の駆動速度Ｖ´及び駆動変位ε´は大きくなる。
【００８２】
また、状態検出部１５６には、変位センサ１６６で測定されたＬＲプーリ（第２の回転部材）１３１Ｂの作動変位ρ´に関する情報が入力される。状態検出部１５６の作動変位検出部１６８は、変位センサ１６６から測定情報に基づいて、作動部材の１つであるＬＲプーリ１３１Ｂの作動変位ρ´を検出する。また、作動速度検出部１６９は、変位センサ１６６から測定情報に基づいて、ＬＲプーリ１３１Ｂの作動速度ν´を検出する。したがって、本実施形態では、状態検出部１５６によって、作動部材の１つであるＬＲプーリ１３１Ｂの作動状態が検出される。作動変位ρ´及び作動速度ν´を含むＬＲプーリ１３１Ｂの作動状態は、ＬＲプーリ１３１Ｂへ作用する負荷及び駆動力のＬＲプーリ１３１Ｂへの伝達状態に対応して変化する。
【００８３】
次に、音発信部１１７及び発信制御部１５７について説明する。音発信部１７は、状態検出部５６の駆動変位検出部１６３での検出結果を示す指標となる第１の指標音、及び、作動変位検出部１６８での検出結果を示す指標となる第２の指標音を発信する。発信制御部１５７は、状態検出部１５６の駆動変位検出部１６３での検出結果及び作動変位検出部１６８での検出結果に基づいて、音発信部１１７からの第１の指標音及び第２の指標音の発信状態を制御する。本実施形態では、電動モータ１５２の駆動変位ε´に対応して第１の指標音の音量Ｚ´が変化し、ＬＲプーリ１３１Ｂの作動変位ρ´に対応して第２の指標音の音量Ｚ´が変化する。図２３は、電動モータ１５２の駆動変位ε´と第１の指標音の音量Ｚ´との関係、及び、ＬＲプーリ１３１Ｂの作動変位ρ´と第２の指標音の音量Ｚ´との関係を示す図である。図２３に示すように、本実施形態では、電動モータ１５２の駆動変位ε´が大きくなるにつれて、第１の指標音の音量Ｚ´が大きくなる。また、ＬＲプーリ１３１Ｂの作動変位ρ´が大きくなるにつれて、第２の指標音の音量Ｚ´が大きくなる。発信制御部１５７は、第１の指標音と第２の指標音との間で、音質を変化させている。例えば、第１の指標音は、第２の指標音より高い音となる。また、発信制御部１５７は、アラーム音とは音量Ｚ´、音質、経時的な発信パターン等の発信状態が異なる状態に、第１の指標音及び第２の指標音の発信状態を制御している。
【００８４】
次に、内視鏡装置１０１の作用及び効果について説明する。内視鏡装置１０１を使用する際には、管腔へ挿入部１０３を挿入する。そして、操作入力部である湾曲操作ダイヤル１２６によって湾曲部１２２を湾曲Ｌｅｆｔ方向又湾曲Ｒｉｇｈｔ方向に湾曲させる操作が入力される。これにより、電力制御部１５５から駆動源である電動モータ１５２に電力が供給され、湾曲部１２２を湾曲させる駆動力が発生する。この際、電力制御部１５５は、入力値Ｗ´が一定である限り電動モータ１５２の駆動電流Ｉ´の電流値（駆動トルク）が一定となる状態に、電力の供給状態を制御している。電動モータ１５２で発生した駆動力は、シャフト部材１４５、ＬＲプーリ１３１Ｂ及びＬＲ湾曲ワイヤ１３２Ｌ，１３２Ｒを含む駆動力伝達ユニット１４０を介して、湾曲部１２２に伝達される。これにより、湾曲部１２２が湾曲Ｌｅｆｔ方向又は湾曲Ｒｉｇｈｔ方向へ湾曲する。湾曲部１２２が湾曲することにより、撮像素子（第１の実施形態において参照符号３７で示す）が移動する。撮像素子（３７）の移動に対応して、表示部１１６に表示される画像が変化する。そして、内視鏡装置１０１の使用時には、湾曲操作ダイヤル１２６で湾曲操作が入力されているにもかかわらず、動作部である湾曲部１２２の湾曲動作が停止することがある。この場合、第１の実施形態及び第２の実施形態と同様に、撮像素子（３７）は移動せず、表示部（１６）に表示される被写体の画像は変化しない。
【００８５】
本実施形態では、状態検出部１５６の駆動変位検出部１６３は、変位センサ１６１での測定結果に基づいて、電動モータ１５２の駆動変位ε´を検出している。湾曲部１２２に過度に高い負荷が作用することに起因して湾曲動作が停止した状態では、電動モータ１５２に作用する負荷τ´は、大きくなる。湾曲操作ダイヤル１２６での湾曲操作の入力値Ｗ´が一定である限り電動モータ１５２への駆動電流Ｉ´の電流値（駆動トルク）が一定に保たれる定トルク制御では、電動モータ１５２への負荷τ´が大きい場合、駆動変位ε´が小さくなる。そして、発信制御部１５７は、駆動変位ε´が小さい場合、音発信部１１７から発信される第１の指標音の音量Ｚ´を小さくする。表示部１１６に表示される画像が変化しない状態で音量Ｚ´の小さい第１の指標音が発信されることにより、術者は、湾曲部１２２に過度に高い負荷が作用することに起因して湾曲動作が停止したことを認識することができる。
【００８６】
一方、駆動力伝達ユニット１４０に不具合が発生したことに起因して湾曲部１２２の湾曲動作が停止した状態では、湾曲部１２２に駆動力が伝達されない。このため、湾曲部１２２に作用した負荷は、駆動力伝達ユニット１４０を介して電動モータ１５２に伝達されず、電動モータ１５２に作用する負荷τ´は、小さくなる。定トルク制御では、電動モータ５２への負荷τ´が小さい場合、駆動変位ε´が大きくなる。そして、発信制御部１５７は、駆動変位ε´が大きい場合、音発信部１１７から発信される第１の指標音の音量Ｚ´を大きくする。表示部１１６に表示される画像が変化しない状態で音量Ｚ´の大きい第１の指標音が発信されることにより、術者は、駆動力伝達ユニット１４０に不具合が発生したことに起因して湾曲動作が停止したことを認識することができる。
【００８７】
また、本実施形態では、状態検出部１５６の作動変位検出部１６８は、変位センサ１６６での測定結果に基づいて、作動部材の１つであるＬＲプーリ１３１Ｂの作動変位ρ´を検出している。そして、発信制御部１５７によって、第１の指標音に加えてＬＲプーリ１３１Ｂの作動変位ρ´（作動状態）を示す第２指標音が、音発信部１１７から発信される。これにより、術者は、駆動力伝達ユニット１４０において不具合が発生した箇所を具体的に認識可能となる。例えば、第１の指標音が大きく（すなわち、電動モータ１５２の駆動変位ε´が大きく）、かつ、第２の指標音が小さい（すなわち、ＬＲプーリ１３１Ｂの作動変位ρ´が小さい）場合は、駆動力伝達ユニット１４０において電動モータ１５２とＬＲプーリ１３１Ｂとの間（例えば、駆動シャフト１４５）に駆動力が伝達されない原因となる不具合が発生していることが認識される。また、第１の指標音が大きく（電動モータ１５２の駆動変位ε´が大きく）、かつ、第２の指標音が大きい（ＬＲプーリ１３１Ｂの作動変位ρ´が大きい）場合は、駆動力伝達ユニット１４０においてＬＲプーリ１３１Ｂと湾曲部１２２との間（例えば、湾曲ワイヤ１３２Ｌ、１３２Ｒ）に駆動力が伝達されない原因となる不具合が発生していることが認識される。
【００８８】
前述のように本実施形態では、湾曲部１２２の湾曲動作が停止した場合において、第１の指標音及び第２の指標音に基づいて、術者は、湾曲動作が停止した原因を適切に認識することができる。これにより、湾曲部１２２の湾曲動作が停止した場合でも、湾曲動作が停止した原因に対応させて、適切な判断を行うことができる。
【００８９】
（第３の実施形態の変形例）  
なお、第３の実施形態では、第１の指標音は電動モータ１５２の駆動変位ε´を示す指標となるが、これに限るものではない。ある変形例では、第１の指標音は、電動モータ１５２の駆動速度Ｖ´を示す指標となってもよい。この場合、変位センサ１６１の代わりに速度センサ（図示しない）を設け、電動モータ１５２の駆動速度を測定してもよい。同様に、第２の指標音は、ＬＲプーリ（第２の回転部材）１３１Ｂの作動速度ν´を示す指標となってもよい。この場合、変位センサ１６６の代わりに速度センサ（図示しない）を設け、ＬＲプーリ１３１Ｂの作動速度ν´を測定してもよい。
【００９０】
また、第３の実施形態では、第１の指標音及び第２の指標音の両方が発信されるが、第１の指標音及び第２の指標音の一方が発信されてもよい。すなわち、第１の指標音及び第２の指標音の少なくとも一方が発信されればよい。
【００９１】
また、ある変形例では、第１の実施形態で前述した定速度制御によって、電力制御部１５５による電力の制御が行われてもよい。この場合、操作入力部である湾曲操作ダイヤル１２６での湾曲操作の入力値Ｗ´が一定である限り、電動モータ１５２の駆動速度Ｖ´が一定に保たれる。したがって、電動モータ１５２に作用する負荷に対応して、電動モータ１５２への駆動電流Ｉ´の電流値が変化する。この場合、状態検出部１５６は、電動モータ１５２への駆動電流Ｉ´の電流値を検出し、駆動源である電動モータ１５２の駆動状態を検出している。そして、発信される第１の指標音は、電動モータ１５２への駆動電流Ｉ´を示す指標となる。
【００９２】
また、第１の指標音及び第２の指標音の発信状態は、第１の実施形態の変形例で前述した変化と同様に、変化させてもよい（図１０乃至図１６Ｂ参照）。すなわち、発信制御部１５７は、電動モータ５２の駆動状態（駆動電流Ｉ´、駆動変位ε´、駆動速度Ｖ´等）に基づいて、第１の指標音の発信状態（音量Ｚ´、音質及び経時的な発信パターンの少なくとも１つ）を変化させればよい。そして、発信制御部１５７は、ＬＲプーリ（第２の回転部材）１３２Ｂの作動状態（作動変位ρ´、作動速度ν´等）に基づいて、第２の指標音の発信状態を変化させてもよい。この場合、第１の指標音の発信状態は、第２の指標音の発信状態とは、異なる。
【００９３】
また、第３の実施形態では、第２の指標音は、駆動力伝達ユニット１４０を形成する作動部材の１つであるＬＲプーリ１３１Ｂの作状態を示しているが、これに限るものではない。ある変形例では、平歯車１４８の作動状態（作動変位、作動速度等）が検出されてもよく、別のある変形例ではシャフト部材１４５の作動状態（作動変位、作動速度等）が検出されてもよい。すなわち、駆動力伝達ユニット１４０を形成する作動部材（中継ギア１４１、駆動ギア１４２、駆動シャフト１４５、傘歯車１４７、平歯車１４８、ＬＲプーリ１３１Ｂ、ＬＲ湾曲ワイヤ１３２Ｌ、１３２Ｒ等）の１つの作動状態を検出されればよい。そして、作動部材の作動状態を示す指標となる第２の指標音が発信されればよい。
【００９４】
また、湾曲部１２２を湾曲Ｕｐ方向又は湾曲Ｄｏｗｎ方向に湾曲させる駆動力が、電動モータ（図示しない）を駆動することによって発生してもよい。この場合、第３の実施形態において湾曲部１２２を湾曲Ｌｅｆｔ方向又は湾曲Ｒｉｇｈｔ方向へ湾曲させる構成と同様の構成が、湾曲Ｕｐ方向又は湾曲Ｄｏｗｎ方向への湾曲部１２２の湾曲にも適用される。そして、電動モータの駆動状態を示す第１の指標音、及び、作動部材（例えばＵＤプーリ１３１Ａ）の作動状態を示す第２の指標音が発信される。また、湾曲操作ダイヤル１２６の代わりに、タクトスイッチ（登録商標）、湾曲操作レバー等が操作入力部として設けられてもよい。
【００９５】
第３の実施形態及びその変形例では、状態検出部１５６は、電動モータ１５２の駆動状態（駆動電流Ｉ´、駆動変位ε´、駆動速度Ｖ´等）を検出するか、及び、駆動力伝達ユニット１４０を形成する作動部材（中継ギア１４１、駆動ギア１４２、駆動シャフト１４５、傘歯車１４７、平歯車１４８、ＬＲプーリ１３１Ｂ、ＬＲ湾曲ワイヤ１３１Ｌ、１３１Ｒ等）の作動状態（作動変位ρ´、作動速度ν´等）を検出するか、の少なくとも一方を行う。そして、電動モータ１５２の駆動状態の検出結果に基づいて、第１の指標音の発信状態を変化させ、作動部材の作動状態の検出結果に基づいて、第２の指標音の発信状態を変化させている。このため、第１の指標音及び第２の指標音に基づいて、術者は、電動モータ１５２への負荷τ´の作用状態、及び、駆動力伝達ユニット１４０における駆動力の伝達状態を確認可能となる。
【００９６】
(その他の変形例)  
前述の実施形態及び変形例では、動作部としてスパイラルチューブ３０及び湾曲部１２２が示されているが、これに限るものではない。また、前述の実施形態及び変形例では、挿入装置として内視鏡装置（１；１０１）を例として説明したが、挿入装置は内視鏡装置（１；１０１）に限るものではない。例えば、挿入装置であるマニピュレータ装置の挿入部に、前述の構成が適用されてもよい。
【００９７】
すなわち、前述の実施形態及び変形例では、動作部（３０；１２２）は、挿入部（３；１０３）に設けられるか、又は、挿入部（３；１０３）に取付けられ、駆動力が伝達されることにより動作する。そして、動作部（３０；１２２）が動作することにより、撮像素子（３７）が移動する。また、動作部（３０；１２２）に伝達される駆動力は、駆動源（５２；１５２）に電力が供給されることによって発生し、駆動力伝達ユニット（６０；１４０）を介して動作部（３０；１２２）に伝達される。そして、電力制御部（５５；１５５）は、操作入力部（１６；１２６）での操作の入力に基づいて、駆動源（５２；１５２）への電力の供給状態を制御している。状態検出部（５６；１５６）は、駆動源（５２；１５２）への負荷（τ；τ´）に対応して変化する駆動源（５２；１５２）の駆動状態、及び、作動部材（６１；６２；６５；７７；７８；８０；１４１；１４２；１４５；１４７；１４８；１３１Ｂ；１３２Ｌ，１３２Ｒ）への負荷及び駆動力の作動部材（６１；６２；６５；７７；７８；８０；１４１；１４２；１４５；１４７；１４８；１３１Ｂ；１３２Ｌ，１３２Ｒ）への伝達状態に対応して変化する作動部材（６１；６２；６５；７７；７８；８０；１４１；１４２；１４５；１４７；１４８；１３１Ｂ；１３２Ｌ，１３２Ｒ）の作動状態の少なくとも一方を検出する。そして、発信制御部（５７；１５７）は、状態検出部（５６；１５６）での検出結果に基づいて、音発信部（１７；１１７）からの指標音の発信状態を制御している。
【００９８】
以上、本発明の実施形態及び変形例について説明したが、本発明は前述の実施形態及び変形例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形ができることは勿論である。
【符号の説明】
【００９９】
１，１０１…内視鏡装置、２，１０２…内視鏡、３，１０３…挿入部、１３，１１３…制御ユニット、１５…操作入力部、１７、１１７…音発信部、３０…スパイラルチューブ、６０，１４０…駆動力伝達ユニット、５２，１５２…電動モータ、５５，１５５…電力制御部、５６，１５６…状態検出部、５７，１５７…発信制御部、１２２…湾曲部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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