(57)【要約】【課題】信号通過を支援するために適切な情報を報知する。【解決手段】信号通過支援装置（１００）は、信号機（２００）の灯火情報に基づいて、車両の信号機通過を支援するための情報を報知する報知手段（１５０，３３０）と、車両が走行する経路の情報に基づいて、車両の減速を予測する予測手段（１４０）と、車両の減速が予測される場合には、車両の速度維持又は加速を促す報知を行わないように報知手段を制御する制御手段（１５０）とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
信号機の灯火情報に基づいて、車両の信号機通過を支援するための情報を報知する報知手段と、
前記車両が走行する経路の情報に基づいて、前記車両の減速を予測する予測手段と、
前記車両の減速が予測される場合には、前記車両の速度維持又は加速を促す報知を行わないように前記報知手段を制御する制御手段と
を備えることを特徴とする信号通過支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が信号機を通過することを支援する信号通過支援装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、車両の運転者に対して信号機の通過に関する情報を報知するものが知られている。例えば特許文献１では、現在の車速等から自車両が前方の信号機で停止する必要があるか否かを予測して、運転者に対し、信号機の設置された交差点が通過可能であるか否かを報知する信号通過支援装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２０３７８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された技術では、ナビゲーション装置との協調が考慮されていないため、信号通過支援装置によって報知される情報が不適切なものとなってしまうおそれがある。
【０００５】
例えば、車両の右左折時、或いは工事中、スクールゾーン、事故多発地点等においては、ナビゲーション装置は車両の「減速」を促すような情報を提示しようとする。このような状況において、車両の前方の信号機が通過可能であると判断されると、信号通過支援装置からは「車速維持」（即ち、「減速」とは矛盾する操作）等を促す情報が報知されてしまう可能性がある。
【０００６】
上述したように、車両が走行する経路が考慮されていない場合には、信号通過を支援するための情報を報知することで、車両の運転者に違和感を与えてしまうおそれがある
【０００７】
本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、信号通過を支援するために適切な情報を報知することが可能な信号通過支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る信号通過支援装置は、上述した課題を解決するため、信号機の灯火情報に基づいて、車両の信号機通過を支援するための情報を報知する報知手段と、前記車両が走行する経路の情報に基づいて、前記車両の減速を予測する予測手段と、前記車両の減速が予測される場合には、前記車両の速度維持又は加速を促す報知を行わないように前記報知手段を制御する制御手段とを備える。
【０００９】
本発明に係る信号通過支援装置によれば、経路の情報から車両の減速が予測される場合には、車両の速度維持又は加速を促す報知が禁止される。これにより、車両が走行する経路に矛盾した情報が報知されてしまうことを回避でき、その結果として信号通過に関する適切な支援を行うことが可能となる。
【００１０】
本発明のこのような作用及び他の利得は次に説明する実施形態から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態に係る信号通過支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る信号通過支援装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図３】実施形態に係る信号通過支援装置の判定タイミングを示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の信号通過支援装置に係る実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１３】
＜車両の構成＞
まず、図１を参照し、本実施形態に係る信号通過支援装置の構成について説明する。ここに図１は、実施形態に係る信号通過支援装置の構成を示すブロック図である。
【００１４】
図１において、本実施形態に係る信号通過支援装置１００は、自動車等の車両に搭載されており、車両が信号を通過する際の支援制御（以下、適宜「信号通過支援制御」と称する）を実行可能に構成されている。信号通過支援装置１００は、信号情報受信部１１０と、ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ１２０と、第１案内要否判定部１３０と、第２案内要否判定部１４０と、信号通過支援制御部１５０とを備えて構成されている。
【００１５】
信号情報受信部１１０は、路車間通信によって情報を受信可能に構成されており、信号機２００の情報送信部２１０から送信される信号機２００の灯火情報を受信する。なお、信号情報受信部１１０で受信される灯火情報には、信号機２００の現在２００の灯火状態を示す情報だけでなく、その後の灯火状態が切り替わるタイミング等を示す情報（例えば、赤信号期間や青信号期間を示す情報）が含まれている。信号情報受信部１１０で受信された灯火情報は、信号通過支援制御部１５０に出力される構成となっている。
【００１６】
ＧＰＳアンテナ１２０は、車両の位置（座標）を特定するための情報を衛星から受信することが可能に構成されている。ＧＰＳアンテナ１２０で受信された情報は、信号通過支援制御部１５０に出力される構成となっている。
【００１７】
第１案内要否判定部１３０は、車速センサ３１０から取得した車速（即ち、現在の車速）に基づいて、信号通過支援制御を実行すべきか否かを判定可能に構成されている。例えば、第１案内要否判定部１３０は、予め設定された車速を閾値として記憶しており、車速センサ３１０から取得された車速が閾値以上である場合に信号通過支援制御を行うべきと判定し、車速が閾値未満である場合に信号通過支援制御を行うべきでないと判定する。第１案内要否判定部１３０による判定結果は、信号通過支援制御部１５０に出力される構成となっている。
【００１８】
第２案内要否判定部１４０は、経路情報取得部３２０から取得した経路情報（即ち、ナビゲーション情報等の車両が走行する経路に関する情報）に基づいて、信号通過支援制御を実行すべきか否かを判定可能に構成されている。なお、第２案内要否判定部１４０で実行される判定処理については、後の動作の説明において詳述する。第２案内要否判定部１４０の判定結果は、信号通過支援制御部１５０に出力される構成となっている。
【００１９】
信号通過支援制御部１５０は、上述した信号情報受信部１１０、ＧＰＳアンテナ１２０、第１案内要否判定部１３０、及び第２案内要否判定部１４０の各々から入力される情報に基づいて、信号通過支援制御を実行する。具体的には、信号通過支援制御部１５０は、信号通過を支援するための案内情報を出力して、ディスプレイ３３０に表示させる。例えば、現在の車速のままで前方の信号機２００（即ち、交差点）を通過できると判断できる場合には、「車速維持」等の表示を行うように制御する一方で、現在の車速のままでは前方の信号機２００を通過できない（赤信号のタイミングとなってしまう）場合には、「減速」や「停止」等の表示を行うように制御する。
【００２０】
なお、信号通過支援制御部１５０による信号通過支援制御は、第１案内要否判定部１３０及び第２案内要否判定部１４０の判定結果に応じて適宜中止される。即ち、第１案内要否判定部１３０又は第２案内要否判定部１４０において信号通過に関する案内が不要であると判定された場合には、信号通過支援制御は実行されない。
【００２１】
＜動作説明＞
次に、図２を参照して、本実施形態に係る信号通過支援装置の動作について詳細に説明する。ここに図２は、実施形態に係る信号通過支援装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【００２２】
図２において、本実施形態に係る信号通過支援装置の動作時には、まず車速センサ３１０から車速が取得されると共に、ＧＰＳアンテナ１２０によって自車位置に関する情報が取得される（ステップＳ１０１）。また、信号情報受信部１１０によって、信号機２００の灯火情報が取得される（ステップＳ１０２）。なお、これらの各種情報を取得する処理については、互いに相前後して、或いは並行して実行されてもよい。
【００２３】
車速及び位置に関する情報、並びに信号機２００の灯火情報が取得されると、これらの情報を利用して信号通過支援制御の内容判定が行われる（ステップＳ１０３）。
【００２４】
具体的には、第１案内要否判定部１３０において、車速が所定の閾値以上であるか否かが判定される。そして、車速が所定の閾値以上である場合には、案内「要」という判定結果が信号通過支援制御部１５０に出力される。一方で、車速が所定の閾値未満である場合には、案内「不要」という判定結果が信号通過支援制御部１５０に出力される。
【００２５】
このように車速に応じて案内要否を事前に判定すれば、車速が極めて低い状況においても信号通過支援制御が実行されてしまい、運転者に煩わしさを感じさせてしまうことを防止できる。
【００２６】
第１案内要否判定部１３０において案内「要」と判定された場合、信号通過支援制御部１５０では、車速及び位置に関する情報から車両の信号到達時間が推定される。そして、信号到達時刻における信号機２００の灯火状態に応じて、車両が信号機２００を通過できるか否かが判断される。なお、このような判断方法は一例であり、信号通過可否判断については既存の様々な技術を適用することができる。
【００２７】
車両が信号機２００を通過できると判断された場合、信号通過支援制御部１５０は、信号通過支援制御として「車速維持」表示を行うことを決定する。一方で、車両が信号機２００を通過できると判断された場合には、信号通過支援制御部５０は、信号通過支援制御として「減速」、「停止」表示を行うことを決定する。なお、車速を多少上げることで信号を通過できると判断できる場合には、「加速」表示を行うようにしてもよい。
【００２８】
以上の処理によって、信号通過支援制御の内容判定は終了する。ただし、この段階では、信号通過支援制御部１５０からディスプレイ３３０への出力は行われない。即ち、支援内容が暫定的に決定されるのみで、実際に信号通過支援制御が実行される訳ではない。
【００２９】
続いて、第２案内要否判定部１４０において、車両が走行する経路の経路情報が取得される（ステップＳ１０４）。第２案内要否判定部１４０では、経路情報に基づいた走行案内に、車両の減速を伴う案内が含まれているか否かが判定される。例えば、車両が走行しようとする経路が信号機２００の設置されている交差点での右折又は左折を含む場合には、車両はスムーズな右左折のために減速することが予測される。或いは、車両が走行しようとする経路に工事中、スクールゾーン、事故多発地点等が含まれている場合には、図示せぬナビゲーション装置によって運転者に注意喚起のための減速指示が出されることが予測される。
【００３０】
このような、車両の減速を伴う案内が出力される状況においては、第２案内要否判定部１４０から、その案内内容（即ち、右左折誘導、或いは注意喚起誘導等）が信号通過支援制御部１５０に出力される。或いは、車両の減速が予測されることを示す情報が信号通過支援制御部１５０に出力されてもよい。一方で、経路情報からは車両の減速が予測されない場合には、第２案内要否判定部１５０から、信号通過支援制御部１５０へは出力が行われない、或いは減速が予測されない旨が出力される。ここでの第２案内要否判定部１４０は、「予測手段」の一具体例として機能している。
【００３１】
その後、信号通過支援制御部１５０では、車速に応じて決定された案内内容（即ち、ステップＳ１０３で決定された案内内容）が、「車速維持」又は「加速」であるか否かが判定される（ステップＳ１０５）。
【００３２】
案内内容が「車速維持」又は「加速」である場合には（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、次の信号機２００において右左折誘導があるか否かが更に判定される（ステップＳ１０６）。また、次の信号機２００において右左折誘導がない場合には（ステップＳ１０６：ＮＯ）、次の信号機で注意喚起誘導があるか否かが更に判定される（ステップＳ１０７）。即ち、ステップＳ１０６及びＳ１０７では、第２案内要否判定部１４０から、車両を減速させる案内内容が出力されているか否か（言い換えれば、経路情報から車両の減速が予測されるか否か）が判定される。
【００３３】
信号機２００で右左折誘導があると判定された場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、又は注意喚起誘導があると判定された場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、信号情報に応じた案内は不要であると判断される（ステップＳ１０８）。即ち、ステップＳ１０３において決定された案内は実行不要であると判断される。ここでの信号通過支援制御部１５０は「制御手段」の一具体例として機能している。
【００３４】
一方で、案内内容が「車速維持」又は「加速」でない場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、又は信号機２００で右左折誘導及び注意喚起誘導のいずれもないと判定された場合には（ステップＳ１０７：ＮＯ）、信号場に応じた案内は不要であるとは判断されない。即ち、ステップＳ１０８の処理は省略される。
【００３５】
ただし、第１案内要否判定部１３０により、ステップＳ１０３の段階から案内不要であると決定されていた場合には、ステップＳ１０５においてＮＯと判定されることになるが、この場合はステップＳ１０８の処理を経ずとも案内は不要として扱われる。
【００３６】
最後に、信号通過支援制御部１５０から、ここまでの処理結果に応じた案内情報が出力され、ディスプレイ３３０において案内表示が行われる（ステップＳ１０９）。即ち、最終的な判定結果が案内「要」である場合には、ステップＳ１０３で決定された案内表示が行われ、案内「不要」である場合には、ステップＳ１０３で決定された案内表示は行われない。なお、ここでの信号通過支援制御部１５０は、ディスプレイ３３０と共に「報知手段」の一具体例として機能している。
【００３７】
なお、上述した一連の処理は、終了してから所定期間経過後に再び開始されてもよい。
【００３８】
＜具体的な制御例＞
次に、図３を参照して、本実施形態に係る信号通過支援装置の動作について、具体的な制御例を挙げて説明する。ここに図３は、実施形態に係る信号通過支援装置の判定タイミングを示すタイムチャートである。
【００３９】
図３に示す例では、時刻ｔ１からｔ２の期間において、信号機２００の通過に関して案内「要」であると判定されている。なお、時刻ｔ１からｔ２の期間は、図を見ても分かるように、ナビゲーション装置によって右折案内が実行される期間と重複している。
【００４０】
このような状況において、経路情報に応じた案内要否判定を行わない（即ち、図２のステップＳ１０４〜Ｓ１０８の処理を実行しない）比較例では、経路情報の如何にかかわらず、時刻ｔ１からｔ２の期間において案内表示が行われる。
【００４１】
しかし比較例の場合、信号通過可否の判断結果によっては、ナビゲーション装置によって右折案内が表示されているにもかかわらず、信号通過支援装置からは「速度維持」又は「加速」等の案内が表示されてしまう可能性がある。このような減速とは矛盾する案内が表示されてしまうと、右折しようとしている運転者は違和感を持ってしまうおそれがある。即ち、実際の経路情報と信号通過支援制御による案内とが矛盾しているため、運転者に適切な情報が提供されないという状況が発生してしまう。
【００４２】
これに対し、本実施形態では、右左折誘導又は注意喚起誘導のように、経路情報から車両の減速が予測される場合には、「車速維持」又は「加速」の案内が不要とされる。このため、図３に示す例では、信号通過支援制御装置による案内表示は行われない。よって、不適切な案内表示によって運転者に違和感を与えてしまうことを好適に防止できる。
【００４３】
図３では、右折案内の開始タイミングが案内要と判定されるタイミング（即ち、時刻ｔ１）よりも早い例が示されているが、右折案内の開始タイミングが案内要と判定されるタイミング（即ち、時刻ｔ１）よりも遅い場合（言い換えれば、「車速維持」又は「加速」の案内表示を既に実行している状態で、経路情報から車両の減速が予測された場合）には、それまで実行されていた案内表示を途中で止めるように制御すればよい。
【００４４】
なお、信号通過支援制御の案内内容が「減速」や「停止」である場合には、車両の減速が予測されている場合であっても、信号通過支援装置による案内が経路情報とは矛盾しない。例えば、ナビゲーション装置が注意喚起のために減速を促している場合に、信号通過支援装置によって「減速」又は「停止」の案内表示があっても、案内内容が互いに一致するため運転者は違和感を持たない。
【００４５】
よって、信号通過支援制御の案内内容が「車速維持」又は「加速」以外の内容である場合には、経路情報に基づいて案内要否を判断せずともよい。
【００４６】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う信号通過支援装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４７】
１００  信号通過支援装置
１１０  信号情報受信部
１２０  ＧＰＳアンテナ
１３０  第１案内要否判定部
１４０  第２案内要否判定部
１５０  信号通過支援制御部
２００  信号機
２１０  情報送信部
３１０  車速センサ
３２０  経路情報取得部
３３０  ディスプレイ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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