(57)【要約】【課題】他車両の周囲における動体に関する情報を必要なタイミングで取得し、取得した情報に基づいて適切な警告が可能となる警告装置、通信装置、警告システム及びプログラムを提供する。【解決手段】車両に搭載される運転支援装置において、制御部は、他車両の周囲における動体の有無を含む車両情報の要求信号を通信部にて送信し、送信した要求信号に応じた車両情報を通信部にて受信する。制御部は、他車両から受信した車両情報に基づいて、自車両の運転者に警告すべきであるか否かを判断し、警告すべきであると判断した場合、警告部にて警告を発する。【選択図】図１
2017027450.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される警告装置において、
他車両と通信する通信部と、
他車両の周囲の動体に関する情報を、前記通信部を介して要求する要求部と、
該要求部が要求した情報を、前記通信部を介して受信する受信部と、
該受信部が受信した情報に基づいて警告する警告部と
を備える警告装置。
【請求項２】
前記警告部は、前記要求部が要求した情報を前記受信部が受信できない場合、所定の警告を行う
請求項１に記載の警告装置。
【請求項３】
自装置が搭載される前記車両の交差点への進入を検知する進入検知部を備え、
前記要求部は、前記進入検知部が交差点への進入を検知した場合、前記動体に関する情報を要求する
請求項１又は２に記載の警告装置。
【請求項４】
自装置が搭載される前記車両の進行方向に基づいて、前記他車両の周囲の動体に関する情報が必要であるか否かを判断する判断部を備え、
前記要求部は、前記判断部が必要であると判断した場合、前記動体に関する情報を要求する
請求項１から３までのいずれかひとつに記載の警告装置。
【請求項５】
自装置が搭載される前記車両から所定範囲内における対向車の存在を検知する対向車検知部を備え、
前記要求部は、前記対向車検知部が対向車の存在を検知した場合、前記動体に関する情報を要求する
請求項１から４までのいずれかひとつに記載の警告装置。
【請求項６】
前記受信部が受信した情報に基づいて、自装置が搭載される前記車両から所定範囲内における対向車である前記他車両の周囲に動体が存在するか否かを判定する動体判定部を備え、
前記警告部は、前記動体判定部にて動体が存在すると判定された場合、警告する
請求項１から５までのいずれかひとつに記載の警告装置。
【請求項７】
車両に搭載され、他車両と通信する通信装置において、
自装置が搭載される前記車両の周囲の動体に関する情報を取得する取得部と、
前記動体に関する情報の要求を前記他車両から受信する受信部と、
該受信部が前記要求を受信した場合、前記取得部が取得した情報を前記他車両へ送信する送信部と
を備える通信装置。
【請求項８】
請求項１から６までのいずれかひとつに記載の警告装置と、
請求項７に記載の通信装置と
を備える警告システム。
【請求項９】
コンピュータに、
所定範囲内の車両の周囲の動体に関する情報を要求する要求ステップと、
該要求ステップで要求した情報を取得する取得ステップと、
該取得ステップで取得した情報に基づいて警告信号を出力するステップと
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者に警告を発する警告装置、該警告装置と通信する通信装置、前記警告装置及び通信装置を備える警告システム、及び前記警告装置をコンピュータで実現するためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両に対向する方向から来る他車両（以下、対向車という）の側面方向の通行者に関するデータを対向車から受信し、自車両が右折する際に、自車両と対向車の側面方向の通行者との衝突の可能性を予測して警告を発する装置が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１２２９１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された装置では、通行者に関するデータを送信する送信側の車両は、一定間隔でデータを自車両の対向車へ送信し、受信側の車両は、送信側の車両によって送信されたデータを受信する。このような構成では、例えば送信側の車両がデータを送信できない状況である場合、受信側の車両が必要なときにデータを受信できないという問題が生じる。また、受信側の車両は、データを受信しない場合、対向車が存在しないのか、対向車は存在するが、データを送信できない状態にあるのかを判断できない。よって、対向車が存在するにもかかわらず、対向車の側面方向の通行者との衝突の予測及び警告ができないという問題が生じる。
【０００５】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものである。そして、その目的とするところは、他車両の周囲の動体に関する情報を必要なタイミングで取得し、タイムリーな情報に基づく適切な警告が可能である警告装置、通信装置、警告システム及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る警告装置は、車両に搭載される警告装置において、他車両と通信する通信部と、他車両の周囲の動体に関する情報を、前記通信部を介して要求する要求部と、該要求部が要求した情報を、前記通信部を介して受信する受信部と、該受信部が受信した情報に基づいて警告する警告部とを備える。
【０００７】
本発明の一態様に係る通信装置は、車両に搭載され、他車両と通信する通信装置において、自装置が搭載される前記車両の周囲の動体に関する情報を取得する取得部と、前記動体に関する情報の要求を前記他車両から受信する受信部と、該受信部が前記要求を受信した場合、前記取得部が取得した情報を前記他車両へ送信する送信部とを備える。
【０００８】
本発明の一態様に係る警告システムは、上述の警告装置と、上述の通信装置とを備える。
【０００９】
なお、本願は、このような特徴的な処理部を備える警告装置、通信装置及び警告システムとして実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする警告方法及び通信方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現したりすることができる。また、警告装置又は通信装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、警告装置又は通信装置を含むその他のシステムとして実現したりすることができる。
【発明の効果】
【００１０】
上記によれば、他車両の周囲の動体に関する情報を必要なタイミングで取得でき、適切なタイミングで取得した情報に基づいて運転者に適切に警告できる警告装置、通信装置、警告システム及びプログラムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一態様に係る運転支援装置の代表的な構成例を示すブロック図である。
【図２】本発明の一態様に係る運転支援装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】本発明の一態様に係る運転支援装置の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［本発明の実施形態の説明］
最初に本発明の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００１３】
（１）本発明の一態様に係る警告装置は、車両に搭載される警告装置において、他車両と通信する通信部と、他車両の周囲の動体に関する情報を、前記通信部を介して要求する要求部と、該要求部が要求した情報を、前記通信部を介して受信する受信部と、該受信部が受信した情報に基づいて警告する警告部とを備える。
【００１４】
本態様にあっては、警告装置は、他車両と通信し、他車両の周囲の動体に関する情報を他車両に要求し、他車両から取得する。また、警告装置は、他車両から取得した情報に基づいて警告する。よって、警告装置は、他車両の周囲の動体に関する情報を必要なときに他車両から取得でき、運転者に警告すべき場合に適切に警告することが可能となる。
【００１５】
（２）前記警告部は、前記要求部が要求した情報を前記受信部が受信できない場合、所定の警告を行う構成が好ましい。
【００１６】
本態様にあっては、警告装置は、要求した情報を他車両から取得できない場合、所定の警告を行う。要求した情報を他車両から取得できない場合、例えば、他車両がデータを送信できない状況であることが考えられる。この場合に所定の警告を行うことにより、他車両が存在し、その周囲に動体が存在する可能性があることを注意喚起することが可能となる。
【００１７】
（３）自装置が搭載される前記車両の交差点への進入を検知する進入検知部を備え、前記要求部は、前記進入検知部が交差点への進入を検知した場合、前記動体に関する情報を要求する構成が好ましい。
【００１８】
本態様にあっては、警告装置は、自装置が搭載されている車両（自車両）が交差点に進入するか否かを検知し、進入することを検知した場合、他車両の周囲の動体に関する情報を要求する。よって、警告装置は、自車両が交差点に進入する際に、他車両の周囲の動体に関する情報を取得し、取得した情報に基づいて警告することが可能となる。
【００１９】
（４）自装置が搭載される前記車両の進行方向に基づいて、前記他車両の周囲の動体に関する情報が必要であるか否かを判断する判断部を備え、前記要求部は、前記判断部が必要であると判断した場合、前記動体に関する情報を要求する構成が好ましい。
【００２０】
本態様にあっては、警告装置は、自車両の進行方向に基づいて、他車両の周囲の動体に関する情報が必要であるか否かを判断し、必要であると判断した場合、他車両の周囲の動体に関する情報を要求する。よって、警告装置は、自車両の進行方向に応じて必要なときに他車両の周囲の動体に関する情報を取得でき、取得した情報に基づいて警告することが可能となる。
【００２１】
（５）自装置が搭載される前記車両から所定範囲内における対向車の存在を検知する対向車検知部を備え、前記要求部は、前記対向車検知部が対向車の存在を検知した場合、前記動体に関する情報を要求する構成が好ましい。
【００２２】
本態様にあっては、警告装置は、自車両から所定範囲内に対向車が存在するか否かを検知し、存在することを検知した場合、他車両の周囲の動体に関する情報を要求する。よって、警告装置は、自車両から所定範囲内に対向車が存在する場合に、他車両の周囲の動体に関する情報を取得し、取得した情報に基づいて警告することが可能となる。
【００２３】
（６）前記受信部が受信した情報に基づいて、自装置が搭載される前記車両から所定範囲内における対向車である前記他車両の周囲に動体が存在するか否かを判定する動体判定部を備え、前記警告部は、前記動体判定部にて動体が存在すると判定された場合、警告する構成が好ましい。
【００２４】
本態様にあっては、警告装置は、他車両から取得した情報に基づいて、自車両から所定範囲内にある対向車（他車両）の周囲に動体が存在するか否かを判定し、動体が存在すると判定した場合に警告する。よって、例えば、自車両から見て対向車に隠れて死角となる位置に動体が存在することを警告することが可能となる。
【００２５】
（７）本発明の一態様に係る通信装置は、車両に搭載され、他車両と通信する通信装置において、自装置が搭載される前記車両の周囲の動体に関する情報を取得する取得部と、前記動体に関する情報の要求を前記他車両から受信する受信部と、該受信部が前記要求を受信した場合、前記取得部が取得した情報を前記他車両へ送信する送信部とを備える。
【００２６】
本態様にあっては、通信装置は、自装置が搭載される車両の周囲の動体に関する情報を取得しており、他車両からこの情報を要求された場合に、他車両へ送信する。よって、自車両の周囲の動体に関する情報を他車両が必要とするタイミングで他車両へ送信することが可能となる。
【００２７】
（８）本発明の一態様に係る警告システムは、上述のいずれかの警告装置と、上述の通信装置とを備える。
【００２８】
本態様にあっては、車両に搭載された警告装置が、他車両に搭載された通信装置に、該他車両の周囲の動体に関する情報を要求して取得する。よって、通信装置が搭載された車両の周囲の動体に関する情報を、該情報を必要とする警告装置へ適切に送信することができ、警告装置は、受信した情報に基づいて適切に警告することが可能となる。
【００２９】
（９）本発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、所定範囲内の車両の周囲の動体に関する情報を要求する要求ステップと、該要求ステップで要求した情報を取得する取得ステップと、該取得ステップで取得した情報に基づいて警告信号を出力するステップとを実行させる。
【００３０】
本態様にあっては、コンピュータにプログラムをインストールすることにより、所定範囲内の車両の周囲における動体の情報を必要なときに取得でき、運転者に警告すべき場合に適切に警告することが可能となる。
【００３１】
［本発明の実施形態の詳細］
本発明の実施形態に係る警告装置、通信装置、警告システム及びプログラムの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００３２】
図１は、本発明の一態様に係る運転支援装置の代表的な構成例を示すブロック図である。本実施形態の運転支援装置１は、本発明に係る警告装置及び通信装置を１つの装置で実現したものであり、１つの運転支援装置１が１台の車両に搭載される。なお、本発明に係る警告装置及び通信装置をそれぞれ別の装置で実現し、それぞれの装置が１台の車両に搭載される構成としてもよい。
【００３３】
本実施形態の運転支援装置１は、制御部１０、記憶部１１、動体検出部１３、通信部１４、警告部１５、交差点進入検知部１６、進行方向判定部１７、対向車検知部１８等を備える。これらの各部は例えばバスに接続されており、バスを介して相互にデータの送受信を行う。
【００３４】
制御部１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processor Unit）等である。制御部１０は、記憶部１１に記憶してある制御プログラムを適宜読み出して実行することにより、上述した各部の動作を制御する。
記憶部１１は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）又はフラッシュメモリ等である。記憶部１１は、制御部１０にて実行される制御プログラム、各種データ、制御部１０による制御プログラムの実行時に発生するデータ等を記憶する。
【００３５】
動体検出部１３には、運転支援装置１が搭載される車両（以下、自車両という）の周囲を撮像するカメラ１２が接続されている。カメラ１２は例えば、自車両の前方、後方、左側及び右側をそれぞれ撮影できるように複数設けられている。カメラ１２によって撮像された画像（画像データ）は、動体検出部１３へ送出される。カメラ１２は、夜間でも撮影できるように赤外線カメラを用いてもよい。
【００３６】
動体検出部１３は、カメラ１２から取得した画像に対して所定の画像処理を行い、自車両の周囲に動体が存在するか否かを検出する。動体は例えば、自動四輪車、自動二輪車、自転車、歩行者、動物を含む。動体検出部１３は、例えば、所定時間間隔でカメラ１２が取得する複数の画像に基づいて、自車両に対する移動速度が周囲（背景）とは異なる被写体（動体）が存在するか否かを検出する。また例えば、自動四輪車、自動二輪車又は自転車に乗った人、歩行者、犬等の動物の各画像をテンプレートとして記憶部１１等に記憶しておき、動体検出部１３がパターンマッチングによって、カメラ１２が取得した画像中にいずれかのテンプレートが含まれるか否かを検出してもよい。またカメラ１２に赤外線カメラを用いる場合、動体検出部１３は、カメラ１２が取得した画像中に、人体から放出された赤外線（又は赤外線ランプが照射した赤外線の人体による反射光）が含まれるか否かを検出してもよい。
動体検出部１３は、上述した動体検出処理を所定時間間隔で行い、検出結果（動体の有無）を逐次記憶部１１に記憶（更新）する。これにより、自車両の周囲における動体の有無をリアルタイムで把握できる。
【００３７】
動体検出部１３は、自車両の周囲に動体が存在することを検出した場合、自車両に対する動体の位置を特定してもよい。動体の位置は例えば、自車両の前側、後側、左側及び右側で示される。なお、カメラ１２が自車両の前方、後方、左側及び右側をそれぞれ撮影するように４つ設けてある場合、動体検出部１３は、それぞれのカメラ１２で取得された画像に対して動体検出を行い、動体を検出した画像を撮像したカメラ１２の撮像方向（自車両の前方、後方、左側又は右側）を、自車両に対する動体の位置とすることができる。動体検出部１３は、動体の有無だけでなく動体の位置も特定する場合、動体の有無と共に動体の位置も逐次記憶部１１に記憶する。
【００３８】
通信部１４は、他車両に搭載された通信部１４との通信、所謂、車車間通信を行う通信部であり、通信部１４には、自車両の適宜箇所に設けられたアンテナ（図示せず）が接続されている。通信部１４は、制御部１０から与えられた信号を、所定周波数の電波を用いてアンテナを介して送信し、送信された信号は、通信可能な範囲内にある他車両の通信部１４によって受信される。また通信部１４は、通信可能な範囲内にある他車両の通信部１４から送信された信号をアンテナを介して受信し、受信した信号を制御部１０へ送出する。
【００３９】
警告部１５は、例えば、車両内に設けられたランプ、ブザー、スピーカ等を有する。警告部１５は、制御部１０からの指示に従って、ランプの点灯又は点滅、ブザーの鳴動、スピーカによる音声出力等を行うことにより、運転者等に警告又は注意喚起を行う。なお、警告部１５は、表示部を備え、表示部に警告画面又は警告メッセージを表示する構成でもよい。
【００４０】
交差点進入検知部（進入検知部）１６は自車両の交差点への進入を検知する。交差点進入検知部１６には、例えば、自車両に搭載されたナビゲーション装置（図示せず）が接続されている。ナビゲーション装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System ）受信機を有し、ＧＰＳ受信機によってＧＰＳ衛星から発信された電波を受信し、受信した電波に基づいて自車両の位置（例えば、緯度及び経度）を特定する。ナビゲーション装置は、地図情報を有しており、特定した自車両の位置が地図上のどこであるのか特定できる。地図情報には道路情報及び交差点情報が含まれており、ナビゲーション装置は、自車両が現在走行している道路及び交差点を特定できる。またナビゲーション装置は、ジャイロセンサ等を有し、自車両の進行方向（例えば、東西南北で示される方向）を特定できる。
交差点進入検知部１６は、ナビゲーション装置によって特定される自車両の現在位置及び進行方向、並びに地図情報に基づいて、走行中の自車両が交差点に進入しようとしているか否かを検知する。
【００４１】
進行方向判定部１７は自車両のこれからの進行方向（直進、左折、右折のいずれか）を判定する。進行方向判定部１７には、例えば、運転者によって操作される方向指示器（図示せず）が接続されている。進行方向判定部１７は、運転者による操作に応じて方向指示器が左折又は右折を示している場合、自車両の進行方向は左折又は右折であると判定する。また進行方向判定部１７は、方向指示器が左折及び右折を示していない場合、自車両の進行方向は直進であると判定する。また、ナビゲーション装置が経路案内を行っている場合、進行方向判定部１７は、案内中の経路に基づいて、車両の進行方向が直進、左折又は右折のいずれであるかを判定してもよい。
【００４２】
対向車検知部１８は、自車両から所定範囲内における対向車の存在を検知する。
運転支援装置１は例えば、通信部１４による車車間通信を定期的に行っており、日時に対応付けて自車両の位置（緯度及び経度）及び進行方向等の情報を他車両とやりとりしている。よって、対向車検知部１８は、複数の他車両からそれぞれ取得した情報に基づいて、自車両との距離が所定距離以内であり、且つ、自車両と進行方向が逆の他車両（対向車）があるか否かを判断する。自車両との距離が所定距離以内であり、且つ、自車両と進行方向が逆の他車両がある場合、対向車検知部１８は、自車両から所定範囲内に対向車が存在すると判断する。各他車両と自車両との距離は、各他車両の位置と自車両の位置とに基づいて算出できる。また、自車両からの所定範囲を、車車間通信による通信可能範囲と同程度とした場合、自車両と車車間通信可能な他車両を、自車両から所定範囲内にあると判断してもよい。更に、対向車検知部１８は、カメラ１２にて自車両の前方を撮影した画像に基づいて、自車両に対向する方向から来る他車両（対向車）があるか否かを検知してもよい。
【００４３】
本実施形態において、制御部１０、動体検出部１３、交差点進入検知部１６、進行方向判定部１７及び対向車検知部１８のそれぞれは、例えば、マイクロコンピュータと、車載ＬＡＮ（Local Area Network）に接続するための通信インタフェースとを有するＥＣＵ（Electronic Control Unit）によって実現してもよい。各部をＥＣＵで実現する場合、各部は車載ＬＡＮを介して相互に接続される。また、動体検出部１３、交差点進入検知部１６、進行方向判定部１７及び対向車検知部１８のそれぞれは、専用のハードウェア回路にて構成されてもよいし、制御部１０が所定のプログラムを実行することによって実現されるソフトウェア機能であってもよい。更に、運転支援装置１は、携帯電話、スマートフォン、携帯型のコンピュータ、携帯型のゲーム機等の機器（コンピュータ）に本発明のプログラムをインストールすることによって実現される構成でもよい。
【００４４】
以下に、本実施形態の運転支援装置１が行う運転支援処理について説明する。図２は、本発明の一態様に係る運転支援装置１の処理手順を示すフローチャートである。なお、運転支援装置１は、自車両が走行状態である場合に以下の処理を行う。
運転支援装置１において、制御部１０は、交差点進入検知部１６により、走行中の自車両が交差点に進入しようとしているか否かを検知する（Ｓ１）。自車両が交差点に進入しようとしていることを検知した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、制御部１０は、進行方向判定部１７の判定結果に基づいて、自車両が左折しようとしているか否かを判断する（Ｓ２）。
【００４５】
自車両が左折しようとしていないことを検知した場合（Ｓ２：ＮＯ）、即ち、自車両が直進又は右折しようとしていることを検知した場合、制御部１０は、対向車検知部１８により、自車両から所定範囲内に対向車が有るか否かを検知する（Ｓ３）。自車両から所定範囲内に対向車が有ることを検知した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、制御部（要求部）１０は、他車両（前記対向車を含む）の周囲における動体の有無を含む車両情報の要求信号を、通信部１４を介して送信する（Ｓ４）。なお、自車両が交差点に進入しようとしていないことを検知した場合（Ｓ１：ＮＯ）、自車両が左折しようとしていることを検知した場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、又は自車両から所定範囲内に対向車がないことを検知した場合（Ｓ３：ＮＯ）、制御部１０はステップＳ１の処理に戻る。
【００４６】
制御部（受信部）１０は、送信した要求信号に応じて、他車両の車両情報を通信部１４を介して他車両から受信したか否かを判断する（Ｓ５）。要求した車両情報を受信したと判断した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、制御部１０は、受信した車両情報に基づいて運転者に警告を発すべきか否かを判断する（Ｓ６）。
制御部１０は、通信部１４が通信可能な範囲内の他車両からの送信情報を受信するので、制御部１０が受信した車両情報には、対向車からの送信情報だけでなく自車両と同じ進行方向の他車両からの送信情報も含まれる。また、各他車両から受信する車両情報には、他車両の周囲における動体の有無（動体に関する情報）だけでなく、日時に対応付けられた各他車両の位置及び進行方向が含まれている。よって、制御部１０はまず、各他車両から受信した車両情報から、自車両から所定範囲内の対向車からの送信情報（車両情報）を抽出する。具体的には、制御部１０は、各他車両から受信した車両情報に基づいて、自車両との距離が所定距離以内であり、且つ、自車両と進行方向が逆である他車両を特定し、特定した他車両の車両情報を抽出する。
【００４７】
そして制御部（動体判定部）１０は、抽出した他車両（対向車）の車両情報に基づいて、各対向車の周囲に動体が有るか否かを判定し、いずれかの対向車の周囲に動体が有る場合、運転者に警告を発すべきであると判断する。いずれかの対向車の周囲に動体が存在する場合、自車両の運転者からは対向車に隠れて動体が見えない可能性がある。よって、いずれかの対向車の周囲に動体が有る場合、警告を発することにより自車両の運転者に注意を促すことができる。
【００４８】
制御部１０は、上述したように運転者に警告を発すべきであると判断した場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、警告部１５による警告を行う（Ｓ７）。例えば、制御部１０は、ランプの点灯又は点滅、ブザーの鳴動、スピーカによるメッセージの出力等を行うことにより、交差点を通過する際に対向車の周囲を注意するように警告する。
なお、各他車両の車両情報に、動体の有無だけでなく動体の位置が含まれている場合、制御部１０は、動体の位置に応じて異なる警告態様での警告を行ってもよい。自車両の運転者から見て、対向車の左側及び後側（対向車の運転者から見た左側及び後側）は対向車に隠れた死角となる。よって、例えば、対向車の左側及び後側に動体が有る場合は、赤色のランプを点灯させ、対向車の右側及び前側（対向車の運転者から見た右側及び前側）に動体が有る場合は、黄色のランプを点灯させる等、異なる態様で警告を行ってもよい。この場合、警告態様によって、動体の位置及び危険度合を自車両の運転者に通知（警告）できる。
【００４９】
一方、要求した車両情報を受信していないと判断した場合（Ｓ５：ＮＯ）、制御部１０は、警告部１５による注意喚起（所定の警告）を行う（Ｓ８）。要求した車両情報を受信できない場合とは、自車両から所定範囲内に存在する対向車が、車車間通信できない状態である場合が考えられる。よって、この場合、対向車からは車両情報を取得できないが、対向車の周囲に動体が存在する可能性があるので、制御部１０は、警告部１５による所定の警告を行うことにより、交差点を通過する際に対向車の周囲を注意するように警告する。
制御部１０は、運転者に警告を発する必要がないと判断した場合（Ｓ６：ＮＯ）、又はステップＳ７，Ｓ８の処理後、処理を終了する。また制御部１０は、上述した処理を繰り返して行うことにより、自車両が交差点を直進又は右折する際に、対向車から車両情報を取得し、対向車の周囲に動体が有れば、自車両の運転者に警告を行うことができる。
【００５０】
次に、運転支援装置１が自車両の周囲における動体の情報（自車両の車両情報）を他車両へ送信（提供）する処理について説明する。図３は、本発明の一態様に係る運転支援装置１の処理手順を示すフローチャートである。なお、運転支援装置１は、自車両が走行状態である場合に以下の処理を行う。
運転支援装置１において、カメラ１２は、自車両の走行中に自車両の周囲の風景を撮像する（Ｓ１１）。制御部（取得部）１０は、動体検出部１３により、カメラ１２が撮像した画像に基づいて、自車両の周囲における動体の有無を検出する（Ｓ１２）。具体的には、動体検出部１３は、カメラ１２が撮像する画像（画像データ）を所定時間間隔で取得し、取得した画像に対して所定の画像処理を行い、取得した画像に、移動する被写体（動体）が含まれるか否かを検出する。
【００５１】
制御部１０は、動体検出部１３の検出結果を、例えば記憶部１１に記憶する（Ｓ１３）。なお、動体検出部１３に記憶部を設け、動体検出部１３が自身の記憶部に検出結果を記憶する構成でもよい。また、動体検出部１３の検出結果は、自車両の走行及び動体の移動に伴い逐次変化するので、動体検出部１３は、検出結果を随時更新（上書き）すればよい。
【００５２】
制御部１０は、他車両から送信された要求信号を通信部（受信部）１４にて受信したか否かを判断する（Ｓ１４）。なお、制御部１０は、図２中のステップＳ４で他車両の制御部１０が送信した要求信号を受信する。要求信号を受信したと判断した場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、制御部１０は、ステップＳ１３で記憶した検出結果（動体の有無）と、この時点の日時、自車両の位置及び進行方向とを含む車両情報を、通信部（送信部）１４にて送信する（Ｓ１５）。なお、自車両の位置は例えばナビゲーション装置によって特定され、自車両の進行方向は例えばナビゲーション装置又は進行方向判定部１７によって特定される。制御部１０は例えば、要求信号を受信した後に、ナビゲーション装置及び進行方向判定部１７からそれぞれ自車両の位置及び進行方向を取得する。また、制御部１０は、定期的にナビゲーション装置及び進行方向判定部１７からそれぞれ自車両の位置及び進行方向を取得して記憶部１１に記憶しておき、記憶部１１から読み出した位置及び進行方向を送信してもよい。
【００５３】
要求信号を受信していないと判断した場合（Ｓ１４：ＮＯ）、又はステップＳ１５の処理後、制御部１０は、ステップＳ１１の処理に戻り、カメラ１２による自車両の周囲の撮像と、撮像した画像に基づく動体の有無の検出とを繰り返す。上述した処理を繰り返すことにより、制御部１０は、自車両の周囲に動体が有るか否かを逐次検出でき、他車両からの要求信号に応じて、自車両の周囲における動体の有無を他車両に提供できる。
【００５４】
上述した処理により、本実施形態の運転支援装置１を用いた警告システムでは、自車両が交差点を直進又は右折する際に、対向車の周囲に動体が有れば、自車両の運転者に警告できる。よって、自車両の運転者は、対向車によって死角となる箇所に有る動体を早期に把握でき、慎重に交差点を通過することにより、交差点での衝突事故を抑制できる。例えば、自車両が交差点を直進する際に、対向車の周囲の動体が右折してくる場合、自車両の運転者は右折してくる動体を早期に把握できる。また、自車両が交差点を右折する際に、対向車の周囲、特に対向車の後側の動体を早期に把握できる。
また、運転支援装置１は、必要なときに、他車両の周囲における動体の有無を他車両に要求して取得するので、タイムリーな情報に基づく警告が可能である。
【００５５】
図２に示す処理では、運転支援装置１は、他車両から車両情報を受信できない場合、警告部１５による注意喚起を行う構成である。これにより、対向車が車車間通信できない状態であっても、対向車が有ることを自車両の運転者に警告することができ、対向車の周囲に動体が有る可能性を考慮した慎重な運転を促すことができる。よって、他車両の状態にかかわらず、自車両の運転支援装置１による判断によって、自車両の運転者に注意喚起を行うことができる。なお、警告部１５による警告及び注意喚起の方法は、例えば、通常状態では青色のランプを点灯させ、警告を発する場合には赤色のランプを点灯させ、注意喚起を行う場合には黄色のランプを点灯させる方法でもよい。また、警告すべき状態及び注意喚起すべき状態において、それぞれ異なる音のブザーを鳴動させる構成でもよく、それぞれ異なる音声又はメロディをスピーカから出力する構成でもよく、それぞれ異なるメッセージを表示する構成でもよい。また、警告すべき状態の場合にはブザーを鳴動させ、注意喚起すべき状態の場合にはランプを点灯させる構成でもよい。
【００５６】
図２に示す処理では、運転支援装置１は、他車両から車両情報を取得し、取得した車両情報に基づいて警告すべきであると判断した場合に、警告を発する構成である。このほかに、例えば、運転支援装置１は、他車両から取得した車両情報に基づいて警告すべきであると判断した後、自車両が実際に交差点への進入を開始した時点、又は、交差点での右折を開始した時点で警告を発する構成でもよい。
【００５７】
図２に示す処理では、運転支援装置１は、自車両が交差点を直進又は右折する際に、対向車の周囲に動体が有る場合に警告を発する構成である。左側通行の場合、自車両の運転者から見て対向車の左側及び後側は対向車によって死角となる。よって、対向車の左側及び後側（死角）に動体が有る場合にのみ警告を発するようにしてもよい。具体的には、図２のステップＳ６において、制御部１０は、各他車両から受信した車両情報から、自車両から所定範囲内の対向車の車両情報を抽出し、抽出した対向車の車両情報に基づいて、各対向車の左側又は後側に動体が有る場合に、警告を発すべきであると判断するようにしてもよい。また、この場合、各車両において、自車両の左側及び後側についてのみ動体の有無を検出し、検出結果を他車両に提供するようにしてもよい。
【００５８】
図２に示す処理では、運転支援装置１は、自車両が交差点を直進又は右折しようとしているときに、自車両から所定範囲内に対向車が有れば、他車両の車両情報の要求信号を送信する構成である。このほかに、自車両の進行方向及び対向車の有無にかかわらず、自車両が交差点に進入しようとした場合に、他車両の車両情報の要求信号を送信する構成でもよい。このような構成の場合、自車両の運転者は、自車両が交差点に進入する際に、近傍の対向車の周囲における動体の有無を把握できる。また、対向車の有無は、他車両から取得した車両情報に基づいて判断できるので、他車両から車両情報を受信した後に、自車両から所定範囲内に対向車が有るか否かを判断してもよい。
【００５９】
また、自車両が交差点へ進入するか否か及び対向車の有無にかかわらず、自車両の進行方向が直進又は右折である場合に、他車両の車両情報の要求信号を送信する構成でもよい。このような構成の場合、交差点ではない場所であっても、自車両の運転者は、直進又は右折する際に、近傍の対向車の周囲における動体の有無を把握できる。更に、自車両が交差点へ進入するか否か及び自車両の進行方向にかかわらず、自車両から所定範囲内に対向車が存在する場合に、他車両の車両情報の要求信号を送信する構成でもよい。このような構成の場合、自車両の運転者は、自車両から所定範囲内に対向車が有れば、その対向車の周囲における動体の有無を把握できる。
【００６０】
上述したように、他車両の車両情報を必要なときに取得し、取得した車両情報に応じて警告を発することにより、適切なタイミングで自車両の運転者に慎重な運転を促すことができる。また、自車両の運転者は、近傍の他車両の周囲における動体の有無を早期に把握でき、慎重に運転することにより、衝突事故が抑制される。
また、例えば自車両の運転者による指示（操作）に従って、他車両の車両情報の要求信号を送信する構成でもよい。このような構成の場合、自車両の運転者は、所望のタイミングで、近傍の対向車の周囲における動体の有無を把握でき、必要に応じた警告を受けることができる。
【符号の説明】
【００６１】
１  運転支援装置（警告装置、通信装置）
１０  制御部（要求部、受信部、動体判定部）
１３  動体検出部（取得部）
１４  通信部（受信部、送信部）
１５  警告部
１６  交差点進入検知部（進入検知部）
１８  対向車検知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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