(57)【要約】【課題】車両が走行中の車線から逸脱する可能性がある場合に車線を維持するよう、視覚を利用して運転者を自然に誘導する。【解決手段】映像生成装置は、検出部と、算出部と、生成部と、表示制御部と、を備える。検出部は、車両が走行する路面を含む画像から路面の幅員方向の路面端を検出する。算出部は、車両から路面端までの距離を算出する。生成部は、算出した車両から路面端までの距離が所定の閾値よりも短い場合に、車両から路面端までの距離が長くなる方向への操舵に車両の運転者を誘導する映像を生成する。表示制御部は、生成した映像を表示装置に表示させる。【選択図】図２
2017134610.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行する路面を含む画像から前記路面の幅員方向の路面端を検出する検出部と、
前記車両から前記路面端までの距離を算出する算出部と、
算出した前記距離が所定の閾値よりも短い場合に、前記距離が長くなる方向への操舵に前記車両の運転者を誘導する映像を生成する生成部と、
生成した前記映像を表示装置に表示させる表示制御部と、
を備えることを特徴とする映像生成装置。
【請求項２】
前記映像生成装置は、前記車両の進行方向とは反対の方向から前記車両に接近する移動物体を検知し、前記幅員方向における前記移動物体の位置を算出する検知部、を更に備え、
前記生成部は、前記幅員方向における前記車両から前記移動物体までの距離が所定の閾値よりも短い場合に、前記車両から前記移動物体までの距離が長くなる方向への操舵に前記車両の運転者を誘導する映像を生成する、
ことを特徴とする請求項１に記載の映像生成装置。
【請求項３】
前記生成部は、前記路面の幅員方向に移動する像を含む前記映像を生成する、
ことを特徴とする請求項１に記載の映像生成装置。
【請求項４】
前記映像生成装置は、前記算出部で算出した前記距離が所定の閾値よりも短い場合に前記像の移動速度を決定する速度決定部、を更に備え、
前記生成部は、決定した前記移動速度で前記像が移動する前記映像を生成する、
ことを特徴とする請求項３に記載の映像生成装置。
【請求項５】
前記速度決定部は、決定した前記移動速度で移動する前記像を含む前記映像を表示した後、前記車両から前記路面端までの距離が長くなる方向に前記車両が移動していない場合、前記像の移動方向を反転する、
ことを特徴とする請求項４に記載の映像生成装置。
【請求項６】
前記映像生成装置は、前記車両の操舵角を取得する操舵角取得部、を更に備え、
前記速度決定部は、前記映像を表示した後の前記車両の操舵角に基づいて、前記車両から前記路面端までの距離が長くなる方向に前記車両が移動したか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項５に記載の映像生成装置。
【請求項７】
前記速度決定部は、
前記車両から見た前記路面端の方向と、前記車両の操舵角とに基づいて、前記車両の運転者が前記車両を前記路面端の方向に操舵しているか否かを判定し、
前記車両の運転者が前記車両を前記路面端の方向に操舵している場合には、前記像の前記幅員方向の移動速度を０にする、
ことを特徴とする請求項６に記載の映像生成装置。
【請求項８】
前記映像生成装置は、前記車両の速度を取得する速度取得部、を更に備え、
前記速度決定部は、前記車両の速度が所定の閾値を超えている場合、前記像の前記車両進行方向の移動速度を０以外の値に決定し、前記像が前記車両の進行方向に移動する前記映像を前記生成部に生成させる、
ことを特徴とする請求項６に記載の映像生成装置。
【請求項９】
前記映像生成装置は、前記車両の運転者を特定する運転者特定部と、前記像が所定方向に移動する前記映像を表示したときの前記像の移動方向と前記運転者による前記車両の操舵方向とを対応付けたリストを記憶する記憶部と、を更に備え、
前記速度決定部は、前記リストに基づいて、前記像の移動方向を決定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の映像生成装置。
【請求項１０】
コンピュータが、
車両が走行する路面を含む画像から前記路面の幅員方向の路面端を検出し、
前記車両から前記路面端までの距離を算出し、
算出した前記距離が所定の閾値よりも短い場合に、前記距離が長くなる方向への操舵に前記車両の運転者を誘導する映像を生成し、
生成した前記映像を表示装置に表示させる、
処理を実行することを特徴とする映像表示方法。
【請求項１１】
車両が走行する路面を含む画像から前記路面の幅員方向の路面端を検出し、
前記車両から前記路面端までの距離を算出し、
算出した前記距離が所定の閾値よりも短い場合に、前記距離が長くなる方向への操舵に前記車両の運転者を誘導する映像を生成し、
生成した前記映像を表示装置に表示させる、
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、映像生成装置、映像表示方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者を安全運転に誘導する技術の１つとして、車両の走行速度が所定の速度を超過している場合に減速するよう運転者を誘導する技術が知られている。
【０００３】
また、車両の運転者を誘導する技術として、車両が走行中の車線から逸脱する可能性がある場合に警報を発する技術が知られている。
【０００４】
更に、運転者を誘導するための情報を提示する方法として、近年、ヘッドアップディスプレイ等の表示装置を利用して運転者に情報を提示し、運転者を安全運転に誘導する方法の導入が進んでいる。この種の方法では、錯視等の視覚効果を利用することにより、運転者自身が自然に減速するよう誘導する（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−１９７７０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
これまでの錯視等の視覚効果を利用した誘導方法では、車両速度を減速するように運転者を誘導するのみであり、車両が走行中の車線から逸脱する可能性がある場合に車線を維持するよう運転者を誘導するには至っていない。
【０００７】
１つの側面において、本発明は、車両が走行中の車線から逸脱する可能性がある場合に車線を維持するよう、視覚を利用して運転者を自然に誘導することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
１つの態様の映像生成装置は、検出部と、算出部と、生成部と、表示制御部と、を備える。検出部は、車両が走行する路面を含む画像から路面の幅員方向の路面端を検出する。算出部は、車両から路面端までの距離を算出する。生成部は、算出した車両から路面端までの距離が所定の閾値よりも短い場合に、車両から路面端までの距離が長くなる方向への操舵に車両の運転者を誘導する映像を生成する。表示制御部は、生成した映像を表示装置に表示させる。
【発明の効果】
【０００９】
上述の態様によれば、車両が走行中の車線から逸脱する可能性がある場合に車線を維持するよう、視覚を利用して運転者を自然に誘導することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１の実施形態に係る誘導システムの構成例を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係る映像生成装置の機能的構成を示す図である。
【図３Ａ】第１の実施形態に係る映像表示処理を説明するフローチャート（その１）である。
【図３Ｂ】第１の実施形態に係る映像表示処理を説明するフローチャート（その２）である。
【図４】車両の走行状況の一例を示す図である。
【図５】表示される映像の例を示す図である。
【図６】車両の走行状況の別の例を示す図である。
【図７Ａ】表示される映像の別の例を説明する図（その１）である。
【図７Ｂ】表示される映像の別の例を説明する図（その２）である。
【図８】第２の実施形態に係る映像生成装置の機能的構成を示す図である。
【図９Ａ】第２の実施形態に係る映像表示処理を説明するフローチャート（その１）である。
【図９Ｂ】第２の実施形態に係る映像表示処理を説明するフローチャート（その２）である。
【図１０】第３の実施形態に係る映像生成装置の機能的構成を示す図である。
【図１１Ａ】第３の実施形態に係る映像表示処理を説明するフローチャート（その１）である。
【図１１Ｂ】第３の実施形態に係る映像表示処理を説明するフローチャート（その２）である。
【図１１Ｃ】第３の実施形態に係る映像表示処理を説明するフローチャート（その３）である。
【図１１Ｄ】第３の実施形態に係る映像表示処理を説明するフローチャート（その４）である。
【図１２】第３の実施形態に係る映像表示処理により表示される映像の例を示す図である。
【図１３】第３の実施形態に係る映像表示処理により表示される映像の別の例を示す図である。
【図１４】第４の実施形態に係る映像生成装置の機能的構成を示す図である。
【図１５】第４の実施形態に係る映像生成装置が行う処理を説明するフローチャートである。
【図１６】運転者情報に基づく映像表示処理の内容を説明するフローチャートである。
【図１７】コンピュータのハードウェア構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態に係る誘導システムの構成例を示す図である。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態に係る誘導システムは、車両１に搭載された撮像装置２と、映像生成装置３と、表示装置４と、を含む。
【００１３】
撮像装置２は、車両１における車体後部側に、車両後方の路面５及び路面５上の物体を含む画像を撮像する向きで設置される。
【００１４】
映像生成装置３は、撮像装置２で撮像した画像に基づいて、車両１の運転者６を安全運転に誘導する映像を生成する。例えば、映像生成装置３は、車両１と、路面５（車線）の幅員方向の端部との距離が閾値以下になった場合に、車両１の位置を変更させるよう車両１の運転者６を誘導する映像を生成する。
【００１５】
表示装置４は、映像生成装置３で生成した映像を表示する。表示装置４は、運転中の運転者６の視野内に映像生成装置３で生成した映像が表示される態様で設置される。表示装置４には、例えば、車両１のフロントガラス１０１等に映像を投影して表示するヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）が利用可能である。表示装置４としてヘッドアップディスプレイを用いた場合、フロントガラス１０１における運転者６の正面と対向する領域を画面７として利用し、視覚により運転中の運転者６に各種の情報を提示することが可能である。
【００１６】
図２は、第１の実施形態に係る映像生成装置の機能的構成を示す図である。
図２に示すように、本実施形態に係る映像生成装置３は、路面幅検出部３０１と、車両位置算出部３０２と、物体検知部３０３と、映像速度決定部３０４と、映像生成部３０５と、表示制御部３０６と、記憶部３１０と、を備える。
【００１７】
路面幅検出部３０１は、撮像装置２で撮像した画像に基づいて、車両１が走行している路面（車線）における幅員方向の端部を検出する。
【００１８】
車両位置算出部３０２は、車線の幅員方向における車両１の位置を算出する。車両位置算出部３０２は、車両１の位置として、例えば、路面の画像内における路面端部の位置に基づいて、車両１から路面端部までの距離を算出する
物体検知部３０３は、車両１の周囲に存在する他の物体を検知するとともに、検知した物体の移動速度を算出する。物体検知部３０３は、撮像装置２で撮像した画像に基づいて、例えば、車両１の後方に他の車両等の物体が存在するか否かを検知する。また、車両１の後方に存在する物体を検知した場合、物体検知部３０３は、路面の幅員方向における物体の位置と、車両１に対する検知した物体の相対速度とを算出する。
【００１９】
映像速度決定部３０４は、幅員方向における車両１の位置に基づいて、表示装置４に表示させる映像における誘導用の像の移動速度を決定する。また、車両１の後方に存在する物体を検知した場合、映像速度決定部３０４は、幅員方向における車両１の位置と、検知した物体の位置と、検知した物体の相対速度とに基づいて、表示装置４に表示させる映像における誘導用の像の移動速度を決定する。誘導用の像は、運転者６が操舵や減速などの動作を行うよう、運転者６を誘導するための像である。以下、誘導用の像の移動速度のことを「速度」又は「表示速度」ともいう。
【００２０】
映像生成部３０５は、映像速度決定部３０４で決定した速度に基づいて、誘導用の像を含む映像を生成する。
【００２１】
表示制御部３０６は、映像生成部３０５で生成した映像を表示装置４に表示させる。
記憶部１１０には、誘導用の像のデータを含む映像の元となるデータ、映像を生成する処理において用いる各種の閾値等を記憶させる。
【００２２】
本実施形態に係る誘導システムにおける映像生成装置３は、運転者６が車両１を運転している間、図３Ａ及び図３Ｂに示す映像表示処理を所定の時間間隔で繰り返し実行する。
【００２３】
図３Ａは、第１の実施形態に係る映像表示処理を説明するフローチャート（その１）である。図３Ｂは、第１の実施形態に係る映像表示処理を説明するフローチャート（その２）である。
【００２４】
本実施形態の映像生成装置３は、図３Ａに示すように、まず、撮像装置２で撮像した車両後方の画像のデータ（以下「画像データ」ともいう）を取得する（ステップＳ１０１）。映像生成装置３は、取得した画像データを路面幅検出部３０１及び物体検知部３０３に入力する。
【００２５】
次に、映像生成装置３は、路面幅検出部３０１において、取得した画像データに基づいて、車両１が走行している路面（車線）の路面幅を検出する（ステップＳ１０２）。路面幅検出部３０１は、既知の路面幅検出方法に従って、画像データから路面の端部を抽出して路面幅を検出する。路面幅検出部３０１は、検出した路面幅についての情報を車両位置算出部３０２に送信する。
【００２６】
次に、映像生成装置３は、車両位置算出部３０２において、車両から路面端までの距離を算出する（ステップＳ１０３）。車両位置算出部３０２は、画像内における路面端の位置と、路面幅と、車両１の幅と、に基づいて、車両１から路面端までの距離を算出する。ステップＳ１０３において、車両位置算出部３０２は、例えば、車両左方の路面端及び車両右方の路面端のうち、車両からの距離が近いほうの路面端についての車両から路面端までの距離を算出する。車両位置算出部３０２は、算出した車両から路面端までの距離についての情報を映像速度決定部３０４に送信する。
【００２７】
次に、映像生成装置３は、物体検知部３０３において、撮像装置２から取得した画像データに基づいて、車両後方の物体を探索する（ステップＳ１０４）。物体検知部３０３は、既知の物体検知方法に従って、画像データから自車両の後方に他の物体が存在するか否かを探索する。自車両は、映像生成装置３が取得する画像を撮像する撮像装置２を搭載した車両１である。言い換えると、自車両は、誘導システムを用いて誘導する運転者６が運転している車両１である。
【００２８】
また、ステップＳ１０４の処理において、物体検知部３０３は、車両後方に物体を検知すると、幅員方向における物体の位置と、自車両に対する検知した物体の相対速度とを算出する。物体検知部３０３は、ステップＳ１０４の処理を終えると、探索結果を映像速度決定部３０４に送信する。
【００２９】
なお、図３ＡにおけるステップＳ１０２及びＳ１０３の処理と、ステップＳ１０４の処理とは、順序が反対であってもよい。また、ステップＳ１０２及びＳ１０３の処理と、ステップＳ１０４の処理とは、並列に行ってもよい。
【００３０】
次に、映像生成装置３は、映像速度決定部３０４において、車両後方の移動物体を検知したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。映像速度決定部３０４は、物体検知部３０３におけるステップＳ１０４の処理結果に基づいて、ステップＳ１０５の判定を行う。車両後方に移動物体を検知しなかった場合（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、映像速度決定部３０４は、次に、図３Ｂに示したステップＳ１１１の判定を行う。
【００３１】
一方、車両後方の移動物体を検知した場合（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、映像速度決定部３０４は、次に、幅員方向における自車両と移動物体との距離Ｄ１を算出する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６の処理において、映像速度決定部３０４は、幅員方向における自車両の位置と、検知した移動物体の位置とに基づいて、距離Ｄ１を算出する。
【００３２】
映像速度決定部３０４は、次に、算出した距離Ｄ１が第１の閾値ＴＨ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。Ｄ１＞ＴＨ１の場合（ステップＳ１０７；Ｎｏ）、映像速度決定部３０４は、次に、図３ＢのステップＳ１１１の判定を行う。
【００３３】
一方、Ｄ１≦ＴＨ１の場合（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、映像速度決定部３０４は、次に、誘導用の像の表示速度を、自車両と移動物体との幅員方向の距離を広げさせる速度に決定する（ステップＳ１０８）。映像速度決定部３０４は、ステップＳ１０８の処理を終えると、決定した表示速度を映像生成部３０５に送信する。
【００３４】
次に、映像生成装置３は、映像生成部３０５において、映像速度決定部３０４で決定した表示速度の映像を生成する（ステップＳ１０９）。映像生成部３０５は、記憶部１１０から誘導用の像のデータを含む生成する映像の元となるデータを読み出して映像を生成する。映像生成部３０５は、生成した映像を表示制御部３０６に送信する。
【００３５】
最後に、映像生成装置３は、表示制御部３０６において、映像生成部３０５で生成した映像を表示装置４に表示させる（ステップＳ１０９）。
【００３６】
なお、車両後方に移動物体を検知しなかった場合（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、映像速度決定部３０４は、次に、図３ＢのステップＳ１１１の判定を行う。また、幅員方向における自車両と移動物体との距離Ｄ１が第１の閾値ＴＨ１よりも大きい場合（ステップＳ１０７；Ｎｏ）も、映像速度決定部３０４は、次に、図３ＢのステップＳ１１１の判定を行う。ステップＳ１１１において、映像速度決定部３０４は、車両に近いほうの路面端から車両までの距離Ｄ２が第２の閾値ＴＨ２以下であるか否かを判定する。Ｄ２＞ＴＨ２の場合（ステップＳ１１１；Ｎｏ）、映像速度決定部３０４は、運転者６を誘導する映像は表示しないと判断する。この場合、映像生成装置３は、図３Ａに示したように、ステップＳ１０８及びＳ１０９の処理を省略して映像表示処理を終了し、次の映像表示処理を開始する。
【００３７】
一方、Ｄ２≦ＴＨ２の場合（ステップＳ１１１；Ｙｅｓ）、映像速度決定部３０４は、次に、表示速度を、車両に近いほうの路面端と車両との距離を広げさせる速度に決定する（ステップＳ１１２）。映像速度決定部３０４は、ステップＳ１１２の処理を終えると、決定した表示速度を映像生成部３０５に送信する。この場合、映像生成装置３は、図３Ａにしめしたように、ステップＳ１０８及びＳ１０９の処理を行った後、次の映像表示処理を開始する。
【００３８】
このように、本実施形態に係る映像表示処理では、自車両の後方に存在する移動物体と自車両との幅員方向の距離が第１の閾値以下である場合、及び自車両と路面端との距離が第２の閾値以下である場合に、運転者６を誘導する映像を表示する。
【００３９】
図４は、車両の走行状況の一例を示す図である。図４には、片側一車線の路面５を走行する車両１を上方から見た図を示している。また、図４では、車両１における車体左右方向をｘ方向とし、車体左端から右端に向かう方向を＋ｘ方向としている。また、図４では、車両１における車体前後方向をｙ方向とし、車体後端から車体前端に向かう方向を＋ｙ方向としている。更に、車両１の進行方向は＋ｙ方向としている。
【００４０】
図４に示した例において、車両１に搭載された映像生成装置３（図示せず）は、車体後端部に設置した撮像装置２で撮像した画像データに基づいて、上記の映像表示処理を行っている。このとき、映像生成装置３は、画像データに基づいて、路面５の幅員方向（ｘ方向）における車両１から路面端ＢＲ，ＢＬまでの距離Ｄ２Ｒ，Ｄ２Ｌを算出する。ここで、幅員方向における車両１の位置が路面中央よりも路面右端ＢＲ側であるとすると、映像生成装置３の車両位置算出部３０２は、車両１から路面右端ＢＲまでの距離Ｄ２Ｒを算出する。そのため、車両１に後方から接近する移動物体が検知されなかった場合（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、映像生成装置３の映像速度決定部３０４は、車両１から路面右端ＢＲまでの距離Ｄ２Ｒが第２の閾値ＴＨ２以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。第２の閾値ＴＨ２は、任意の正の値とし、例えば、自車両１と、路面（車線）に隣接する構造物や、隣接する車線を走行する他の車両等との接触を回避可能な距離に設定する。すなわち、車両１から路面右端ＢＲまでの距離Ｄ２ＲがＤ２Ｒ≦ＴＨ２である場合（ステップＳ１１１；Ｙｅｓ）、車両１が車線を逸脱し、右隣の対向車線を走行する他の車両と接触する可能性がある。したがって、車両１から路面右端ＢＲまでの距離Ｄ２ＲがＤ２Ｒ≦ＴＨ２である場合（ステップＳ１１１；Ｙｅｓ）、映像生成装置３は、車両１から路面右端ＢＲまでの距離Ｄ２Ｒを広げるよう車両１の運転者６を誘導する映像を生成して表示装置４に表示させる。この場合、映像生成装置３は、例えば、図５に示すような映像７を生成して表示装置４に表示させる。図５は、表示される映像の例を示す図である。
【００４１】
車両１から路面右端ＢＲまでの距離Ｄ２Ｒが第２の閾値ＴＨ２以下である場合、運転者６が車両１を左方に移動させる操舵を行うよう誘導する必要がある。この場合、表示装置４には、画面７内の誘導用の像７０１が左方に移動する映像を表示させる。
【００４２】
映像７には、車両１が走行している路面５を表す像７０２も表示させる。路面を表す像７０２は、進行方向奥側の幅員を進行方向手前側の幅員よりも狭くしたり、進行方向を表す矢印を表示したりすることで、進行方向を明確にする。また、映像７には、例えば、路面５を表す像７０２の左方及び右方に柱状の物体７０３〜７０６等を表示させてもよい。
【００４３】
進行方向と直交する幅員方向に移動する物体（言い換えると幅員方向の速度を持つ物体）の映像を見た運転者６には、視覚誘導性自己運動感覚（ベクション）、すなわち車両１が幅員方向に滑っている感覚が生じる。ベクションが生じた場合、運転者６は、ベクションを打ち消す方向に車両１を操舵する傾向がある。例えば、図５に示したように誘導用の像７０１が左方向に移動する映像を見た場合、運転者６は、幅員方向の速度感覚を打ち消す方向、すなわち車両１を左方に操舵する傾向がある。そのため、車両１から路面右端ＢＲまでの距離Ｄ２Ｒが第２の閾値ＴＨ２以下である場合、図５のような誘導用の像７０１が左方向に移動する映像を表示することにより、運転者６の操舵を誘導することが可能となる。
【００４４】
また、詳細な説明は省略するが、車両１から路面左端ＢＬまでの距離Ｄ２Ｌが第２の閾値ＴＨ２以下である場合、図５とは逆に、誘導用の像７０１が右方向に移動する映像を表示する。これにより、車両１から路面左端ＢＬまでの距離Ｄ２Ｌが広がるよう、運転者６の操舵を誘導することが可能となる。
【００４５】
図６は、車両の走行状況の別の例を示す図である。図６には、片側二車線の路面５を走行する自車両１Ａ及び他車両１Ｂを上方から見た図を示している。また、図４では、車両１Ａ，１Ｂにおける車体左右方向をｘ方向とし、車体左端から右端に向かう方向を＋ｘ方向としている。また、図４では、車両１Ａ，１Ｂにおける車体前後方向をｙ方向とし、車体後端から車体前端に向かう方向を＋ｙ方向としている。更に、車両１Ａ，１Ｂの進行方向は＋ｙ方向としている。
【００４６】
図６に示した例において、自車両１Ａに搭載された映像生成装置３（図示せず）は、車体後端部に設置した撮像装置２で撮像した画像データに基づいて、上記の映像表示処理を行っている。このとき、映像生成装置３は、画像データに基づいて、路面５の幅員方向（ｘ方向）における車両１から路面端ＢＲ，ＢＬまでの距離Ｄ２Ｒ，Ｄ２Ｌを算出する。ここで、幅員方向における車両１の位置が路面中央よりも路面左端ＲＬ側であるとすると、映像生成装置３の車両位置算出部３０３は、車両１から路面左端ＢＬまでの距離Ｄ２Ｌを算出する。
【００４７】
また、映像生成装置３は、画像データに基づいて、自車両１Ａの後方に存在する他車両１Ｂが自車両に接近していることを検知すると、幅員方向における自車両１Ａから他車両１Ｂまでの距離Ｄ１を算出する（ステップＳ１０６）。
【００４８】
そのため、自車両１の映像生成装置３は、幅員方向における自車両１Ａから他車両１Ｂまでの距離Ｄ１が第１の閾値ＴＨ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。Ｄ１≦ＴＨ１である場合（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、後方から接近している他車両１Ｂが自車両１Ａに接触する可能性がある。したがって、映像生成装置３は、運転者６が車両１を右方に操舵するよう誘導する映像を生成して表示装置４に表示させる。この場合、映像生成装置３は、例えば、図５に示した誘導用の像７０１が右方向に移動する映像を生成して表示装置４に表示させる。誘導用の像７０１が右方向に移動する映像を見た運転者６は、自車両１Ａが左方向に滑っている感覚（ベクション）を打ち消すために自車両１Ａを右方向に操舵する傾向がある。よって、運転者６の操舵を誘導し、後方から接近する他車両１Ｂとの接触等を回避することが可能となる。
【００４９】
一方、自車両１Ａから他車両１Ｂまでの距離Ｄ１が第１の閾値ＴＨ１よりも大きい場合（ステップＳ１０７；Ｎｏ）、映像生成装置３は、自車両１Ａから路面端までの距離が第２の閾値ＴＨ２以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。図６に示した例では、映像生成装置３は、自車両１Ａから路面左端ＢＬまでの距離Ｄ２Ｌが第２の閾値ＴＨ２以下であるか否かを判定する。Ｄ２Ｌ＞ＴＨ２である場合（ステップＳ１１１；Ｎｏ）、映像生成装置３は、自車両１Ａから路面左端ＢＬまでは十分な距離があると判断し、運転者６の操舵を誘導する映像を生成しない。よって、表示装置４が運転者６の操舵を誘導する映像を表示することはない。これに対し、Ｄ２Ｌ≦ＴＨ２である場合（ステップＳ１１１；Ｙｅｓ）、映像生成装置３は、自車両１Ａが路面左端ＢＬに近づきすぎており、左隣の車線を走行する他車両１Ｂ等と接触する可能性があると判断する。そのため、Ｄ２Ｌ≦ＴＨ２である場合（ステップＳ１１１；Ｙｅｓ）、映像生成装置３は、例えば、図５に示した誘導用の像７０１が右方向に移動する映像を生成して表示装置４に表示させる。これにより、運転者６の操舵を誘導し、車両１が車線を逸脱して左隣の車線を走行している他車両１Ｂ等と接触することを回避することが可能となる。
【００５０】
なお、図５に示した映像７は運転者６の操舵を誘導する映像の例に過ぎず、他の映像により運転者６の操舵を誘導することも可能である。
【００５１】
図７Ａは、表示される映像の別の例を説明する図（その１）である。図７Ｂは、表示される映像の別の例を説明する図（その２）である。
【００５２】
本実施形態に係る映像表示処理では、車両１（自車両１Ａ）から路面端又は他車両１Ｂまでの距離が広がるよう運転者６の操舵を誘導可能な映像を生成して表示する。この際、運転者６を誘導する像は、図５に示したような円形の像７０１に限らず、例えば、図７Ａの（ａ）に示すような矢印形状の像７１１であってもよい。矢印形状の像７１１で運転者６を誘導する場合、例えば、誘導したい方向を矢印の向きで示す。
【００５３】
また、運転者６を誘導する像は、例えば、図７の（ｂ）に示した鳥の像７１２等の動物の像であってもよい。鳥の像７１２で運転者６を誘導する場合、例えば、円形の像７１１と同様に、誘導したい方向とは反対の方向に鳥の像７１２が移動する映像７を生成して表示する。
【００５４】
更に、本実施形態に係る映像表示処理では、例えば、図７Ｂに示したような映像７を常時表示しておき、運転者６を誘導する必要が生じたときに、円形の像７１１等を付加した映像に切り替えてもよい。この場合、常時表示する映像７では、路面５を表す像７０２の左方及び右方に表示させる柱状の物体７０４，７０６等を進行方向とは反対の方向に移動させてもよい。
【００５５】
以上のように、本実施形態によれば、車両と路面端との距離が近すぎる場合に、車両の運転者に対し、映像を利用して車両と路面端との距離が広がるよう操舵を誘導することが可能となる。そのため、車両が走行中の車線から逸脱する可能性がある場合に車線を維持するよう視覚を利用して運転者の操舵を誘導することが可能となる。
【００５６】
また、本実施形態によれば、自車両と、自車両の後方から接近する他車両との幅員方向の距離が近すぎる場合にも、自車両の運転者に対し、幅員方向における自車両と他車両との距離が広がるよう操舵を誘導することが可能となる。
【００５７】
また、上記のように運転者にベクションを生じさせる映像を表示することで運転者の操舵を誘導するので、警報音で誘導する場合に比べて、運転者が自然に操舵を行うよう誘導することが可能となる。更に、警報音を鳴らさずに運転者を誘導することが可能であるため、運転者や他の同乗者に不快感を与えることなく運転者を誘導することが可能となる。
【００５８】
なお、本実施形態に係る映像生成装置３では、１個の撮像装置２から取得した画像データに基づいて車両後方の移動物体を検知している。しかしながら、映像生成装置３は、これに限らず、例えば、撮像装置２とは別のレーダ装置等を用いて車両後方の移動物体を検知してもよい。また、映像生成装置３は、例えば、撮像装置２又はレーダ装置に加え、車両前方の路面を含む画像を撮像する撮像装置を備え、車両前方の路面を含む画像から路面端を検出しても良い。
【００５９】
［第２の実施形態］
図８は、第２の実施形態に係る映像生成装置の機能的構成を示す図である。
【００６０】
本実施形態に係る映像生成装置３は、第１の実施形態に係る映像生成装置３と同様、誘導システムの一構成要素として車両１に搭載される。
【００６１】
図８に示すように、本実施形態に係る映像生成装置３は、路面幅検出部３０１と、車両位置算出部３０２と、映像速度決定部３０４と、映像生成部３０５と、表示制御部３０６と、操舵角取得部３０７と、記憶部３１０と、を備える。
【００６２】
路面幅検出部３０１及び車両位置算出部３０２は、第１の実施形態における路面幅検出部３０１及び車両位置算出部３０２と同じである。映像生成部３０５及び表示制御部３０６は、第１の実施形態における映像生成部３０５及び表示制御部３０６と同じである。
【００６３】
映像速度決定部３０４は、幅員方向における車両１の位置と、操舵角とに基づいて、表示装置４に表示させる映像における誘導用の像の移動速度（表示速度）を決定する。映像速度決定部３０４は、車両位置判定部３０２から幅員方向における車両１の位置を取得し、操舵角取得部３０７から操舵角を取得する。なお、本実施形態の映像速度決定部３０４は、車両１から近いほうの路面端と、車両１との距離Ｄ２が閾値ＴＨ２以下であり、かつ操舵角が閾値ＴＨ３よりも小さい場合に、表示装置４に表示させる映像における誘導用の像の速度を決定する。また、映像速度決定部３０４は、表示制御部３０６が誘導用の像を含む映像を表示装置４に表示させる前後における操舵角の変化量に基づいて、誘導用の像の速度を補正する。映像速度決定部３０４は、操舵角取得部３０７から操舵角を取得し、誘導用の像を含む映像を表示装置４に表示させる前後における操舵角の変化量を算出する。
【００６４】
操舵角取得部３０７は、車両１に搭載された操舵センサ８から、車両１のステアリングホイール（ハンドル）の切り角（操舵角）に関する情報を取得する。
【００６５】
記憶部１１０には、誘導用の像のデータを含む生成する映像の元となるデータや、誘導用の像の速度を決定した際の操舵角の情報等を記憶させる。
【００６６】
本実施形態に係る映像生成装置３は、運転者６が車両１を運転している間、図９Ａ及び図９Ｂに示す映像表示処理を所定の時間間隔で繰り返し実行する。
【００６７】
図９Ａは、第２の実施形態に係る映像表示処理を説明するフローチャート（その１）である。図９Ｂは、第２の実施形態に係る映像表示処理を説明するフローチャート（その２）である。
【００６８】
本実施形態の映像生成装置３は、図９Ａに示すように、まず、撮像装置２から路面端を含む画像のデータを取得する（ステップＳ２０１）。映像生成装置３は、取得した画像データを路面幅検出部３０１に入力する。
【００６９】
次に、映像生成装置３は、路面幅検出部３０１において、取得した画像データに基づいて、車両１が走行している路面（車線）の路面幅を検出する（ステップＳ２０２）。路面幅検出部３０１は、既知の路面幅検出方法に従って、画像データから路面の端部を抽出して路面幅を検出する。路面幅検出部３０１は、検出した路面幅についての情報を車両位置算出部３０２に送信する。
【００７０】
次に、映像生成装置３は、車両位置算出部３０２において、車両から路面端までの距離を算出する（ステップＳ２０３）。車両位置算出部３０２は、画像内における路面端の位置と、路面幅と、車両１の幅と、に基づいて、車両１から路面端までの距離を算出する。ステップＳ２０３において、車両位置算出部３０２は、例えば、車両左方の路面端及び車両右方の路面端のうち、車両からの距離が近いほうの路面端についての車両から路面端までの距離を算出する。車両位置算出部３０２は、算出した車両から路面端までの距離についての情報を映像速度決定部３０４に送信する。
【００７１】
次に、映像生成装置３は、操舵角取得部３０７において、車両１における現在の操舵角を取得する（ステップＳ２０４）。操舵角取得部３０７は、車両１に搭載された操舵センサ８から現在のステアリングホイールの切り角（操舵角）の情報を取得する。なお、操舵角は、ステアリングホイールの切り角が０度、すなわち車両１が直進する場合を０度とし、運転者から見てステアリングホイールを時計回りに回転させたときの操舵角を正の値とする。操舵角取得部３０７は、取得した操舵角の情報を映像速度決定部３０４に送信する。
【００７２】
なお、図９ＡにおけるステップＳ２０１〜Ｓ２０３の処理と、ステップＳ２０４の処理とは、順序が反対であってもよい。また、ステップＳ２０１〜Ｓ２０３の処理と、ステップＳ２０４の処理とは、並列に行ってもよい。
【００７３】
次に、映像生成装置３は、映像速度決定部３０４において、運転者６が操舵しているか否かを判定する（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５において、映像速度決定部３０４は、操舵角の方向が、車両１から近いほうの路面端の方向に車両１を移動させる方向であるか否かの判定、及び操舵角の絶対値が閾値ＴＨ３以上であるか否かの判定をする。操舵角の方向が車両１から近いほうの路面端の方向に車両１を移動させる方向であり、かつ操舵角の絶対値が閾値ＴＨ３以上である場合、映像速度決定部３０４は、運転者６が車線変更等の意図を持って操舵していると判定する。運転者６が操舵している場合（ステップＳ２０５；Ｙｅｓ）、映像速度決定部３０４は、運転者６を誘導する映像は表示しないと判断する。この場合、映像生成装置３は、図９Ｂに示すように、映像表示処理を終了し、次の映像表示処理を開始する。
【００７４】
一方、運転者６が操舵していない場合（ステップＳ２０５；Ｎｏ）、映像速度決定部３０４は、次に、車両に近いほうの路面端から車両までの距離Ｄ２が閾値ＴＨ２以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。Ｄ２＞ＴＨ２である場合（ステップＳ２０６；Ｎｏ）、映像速度決定部３０４は、運転者６を誘導する映像は表示しないと判断する。この場合、映像生成装置３は、図９Ｂに示すように、映像表示処理を終了し、次の映像表示処理を開始する。
【００７５】
これに対し、Ｄ２≦ＴＨ２である場合（ステップＳ２０６；Ｙｅｓ）、映像速度決定部３０４は、誘導用の像の表示速度（移動速度）を、車両に近いほうの路面端と車両との距離を広げさせる速度に決定する（ステップＳ２０７）。映像速度決定部３０４は、ステップＳ２０７の処理を終えると、決定した表示速度を映像生成部３０５に送信する。また、映像速度決定部３０４は、現在の操舵角を記憶部１１０に記憶させる。
【００７６】
次に、映像生成装置３は、映像生成部３０５において、映像速度決定部３０４で決定した表示速度の映像を生成する（ステップＳ２０８）。映像生成部３０５は、記憶部１１０から誘導用の像のデータを含む生成する映像の元となるデータを読み出して映像を生成する。映像生成部３０５は、生成した映像を表示制御部３０６に送信する。
【００７７】
次に、映像生成装置３は、表示制御部３０６において、映像生成部３０５で生成した映像を表示装置４に表示させる（ステップＳ２０９）。このとき、表示制御部３０６は、映像を表示装置４に表示させたことを映像速度決定部３０４に通知する。
【００７８】
次に、映像生成装置３の映像速度決定部３０４が、図９Ｂに示すように、操舵角取得部３０７を介して映像表示後の操舵角を取得し（ステップＳ２１０）、操舵角が誘導方向に変化したか否かを判定する（ステップＳ２１１）。ステップＳ２１１において、映像速度決定部３０４は、記憶部１１０から映像表示前の操舵角を読み出して映像表示後の操舵角と比較して操舵角が誘導方向に変化したか否かを判定する。操舵角が誘導方向に変化した場合（ステップＳ２１１；Ｙｅｓ）、映像速度決定部３０４は、誘導用の像の速度を補正しないと判断する。この場合、映像生成装置３は、図９Ｂに示すように、ステップＳ２１２〜Ｓ２１４の処理を省略して映像表示処理を終了し、次の映像表示処理を開始する。
【００７９】
一方、操舵角が誘導方向に変化しなかった場合（ステップＳ２１１；Ｎｏ）、映像速度決定部３０４は、誘導用の像の表示速度の向きを反転させる補正を行う（ステップＳ２１２）。すなわち、運転者の操舵を誘導する映像を表示した後で操舵角が誘導方向に変化しなかった場合、映像速度決定部３０４は、誘導用の像の移動方向を反転させる。決定部３０４は、反転させた表示速度を映像生成部３０５に送信する。
【００８０】
次に、映像生成装置３は、映像生成部３０５において、誘導用の像の表示速度を反転させた映像を生成する（ステップＳ２１３）。映像生成部３０５は、生成した映像を表示制御部３０６に送信する。
【００８１】
最後に、映像生成装置３は、表示制御部３０６において、映像生成部３０５で生成した映像を表示装置４に表示させる（ステップＳ２１４）。
【００８２】
このように、本実施形態に係る映像表示処理では、車両から近いほうの路面端と、車両との距離Ｄ２が閾値ＴＨ２以下となった場合、距離Ｄ２が広がるよう運転者６の操舵を誘導する映像を生成し、表示装置４に表示させる。このとき、映像生成装置３は、まず、ステップＳ２０７〜Ｓ２０９により、車両から遠いほうの路面端に向けて移動する誘導用の像を表示する。例えば、図４に示したように車両１が路面右端ＢＲに寄っている場合、映像生成装置３は、図５に示したように画面７の左右方向中央から左側に移動する誘導用の像７０１を含む映像を生成し、表示装置４に表示させる。このような映像を見た運転者６には、第１の実施形態で説明したように、車両１が右方に移動している（滑っている）というベクションが生じる傾向がある。
【００８３】
ところが、画面７の左右方向中央から左側に移動する誘導用の像７０１を含む映像を表示した場合、運転者６によっては、車両１が左方に移動している（滑っている）というベクションが生じることもある。そのため、車両１を左方に移動させるよう運転者６を誘導するための映像を表示した際に、運転者６が誘導方向とは反対の右方に操舵してしまう可能性がある。そのため、本実施形態に係る映像表示処理では、ステップＳ２０７〜Ｓ２０９により車両から遠いほうの路面端に向けて移動する誘導用の像を表示した後、ステップＳ２１０及びＳ２１１により、運転者６が正しく誘導されたか否かを判定する。そして、運転者６が誤った方向に誘導された場合（ステップＳ２１１；Ｎｏ）、映像生成装置３は、誘導用の像の移動速度（移動方向）を幅員方向で反転させる。例えば、車両１を左方に移動させるよう運転者６を誘導するため誘導用の像７０１が左側に移動する映像を表示した際に運転者６が誘導方向とは反対の右方に操舵すると、映像生成装置３は、表示させる映像を、誘導用の像７０１が右側に移動する映像に補正する。これにより、車両１を左方に移動させるよう運転者６の操舵を誘導することが可能となる。
【００８４】
なお、図９Ａ及び図９Ｂに示した処理は、本実施形態に係る映像表示処理の一例に過ぎない。本実施形態に係る映像表示処理は、第１の実施形態のように自車両に後方から接近する移動物体（他車両）と自車両との距離に基づいて運転者の操舵を誘導する映像を表示する処理が含まれる処理であってもよい。第１の実施形態のように自車両に後方から接近する移動物体（他車両）と自車両との距離に基づいて運転者の操舵を誘導する映像を表示する処理を含む場合、映像生成装置３は、物体検知部３０３を含む。
【００８５】
［第３の実施形態］
図１０は、第３の実施形態に係る映像生成装置の機能的構成を示す図である。
【００８６】
本実施形態に係る映像生成装置３は、第１の実施形態に係る映像生成装置３と同様、誘導システムの一構成要素として車両１に搭載される。
【００８７】
図１０に示すように、本実施形態に係る映像生成装置３は、路面幅検出部３０１と、車両位置算出部３０２と、映像速度決定部３０４と、映像生成部３０５と、表示制御部３０６と、操舵角取得部３０７と、車速取得部３０８と、記憶部３１０と、を備える。
【００８８】
路面幅検出部３０１及び車両位置算出部３０２は、第１の実施形態における路面幅検出部３０１及び車両位置算出部３０２と同じである。映像生成部３０５及び表示制御部３０６は、第１の実施形態における映像生成部３０５及び表示制御部３０６と同じである。
【００８９】
映像速度決定部３０４は、幅員方向における車両１の位置と、操舵角と、車両１の速度（車速）とに基づいて、表示装置４に表示させる映像における誘導用の像の移動速度（表示速度）を決定する。映像速度決定部３０４は、車両位置判定部３０２から幅員方向における車両１の位置を取得し、操舵角取得部３０７から操舵角を取得する。また、映像速度決定部３０４は、車速取得部３０８から車速を取得する。なお、本実施形態の映像速度決定部３０４は、車両１から近いほうの路面端と、車両１との距離Ｄ２が閾値ＴＨ２以下であり、かつ操舵角が閾値ＴＨ３よりも小さい場合に、表示装置４に表示させる映像における誘導用の像の速度を決定する。誘導用の像の速度を決定する場合、映像速度決定部３０４は、幅員方向における車両１の位置に基づいて誘導用の像の幅員方向の速度を決定し、車速に基づいて誘導用の像の進行方向の速度を決定する。更に、映像速度決定部３０４は、表示制御部３０６が誘導用の像を含む映像を表示装置４に表示させる前後における操舵角の変化量に基づいて、誘導用の像の速度を補正する。
【００９０】
操舵角取得部３０７は、車両１に搭載された操舵センサ８から、操舵角、すなわち車両１のステアリングホイール（ハンドル）の切り角に関する情報を取得する。
【００９１】
車速取得部３０８は、車両１に搭載された車速センサ９から、車両１の速度情報を取得する。
【００９２】
記憶部１１０には、誘導用の像のデータを含む生成する映像の元となるデータや、誘導用の像の速度を決定した際の操舵角の情報等を記憶させる。
【００９３】
本実施形態に係る映像生成装置３は、運転者６が車両１を運転している間、図１１Ａ〜図１１Ｄに示す映像表示処理を所定の時間間隔で繰り返し実行する。
【００９４】
図１１Ａは、第３の実施形態に係る映像表示処理を説明するフローチャート（その１）である。図１１Ｂは、第３の実施形態に係る映像表示処理を説明するフローチャート（その２）である。図１１Ｃは、第３の実施形態に係る映像表示処理を説明するフローチャート（その３）である。図１１Ｄは、第３の実施形態に係る映像表示処理を説明するフローチャート（その４）である。
【００９５】
本実施形態の映像生成装置３は、図１１Ａに示すように、まず、車速センサ９から車両１の走行速度を取得する（ステップＳ３０１）。映像生成装置３は、取得した車両の走行速度を映像速度決定部３０４に入力する。
【００９６】
次に、映像生成装置３は、映像速度決定部３０４において、車両１が速度超過であるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。映像速度決定部３０４は、例えば、取得した車両の走行速度が法定速度を超えているか否かを判定する。例えば、車両１が普通乗用車であり、一般道路を走行している場合、ステップＳ３０２では、走行速度が時速６０ｋｍを超えているか否かを判定する。
【００９７】
車両１が速度超過である場合（ステップＳ３０２；Ｙｅｓ）、映像速度決定部３０４は、誘導用の像についての進行方向の表示速度を、０以外の減速を誘導する速度に決定する（ステップＳ３０３）。車両１が速度超過ではない場合（ステップＳ３０２；Ｎｏ）、映像速度決定部３０４は、誘導用の像についての進行方向の表示速度を０に決定する（ステップＳ３０４）。すなわち、ステップＳ３０１〜Ｓ３０４では、車両１の現在の走行速度に基づいて、映像内における誘導用の像についての進行方向の移動速度を決定する。
【００９８】
ステップＳ３０３又はステップＳ３０４の後、映像生成装置３は、図１１Ｂに示すように、撮像装置２から路面端を含む画像のデータを取得する（ステップＳ３０５）。映像生成装置３は、取得した画像データを路面幅検出部３０１に入力する。
【００９９】
次に、映像生成装置３は、路面幅検出部３０１において、取得した画像データに基づいて、車両１が走行している路面（車線）の路面幅を検出する（ステップＳ３０６）。路面幅検出部３０１は、既知の路面幅検出方法に従って、画像データから路面の端部を抽出して路面幅を検出する。路面幅検出部３０１は、検出した路面幅についての情報を車両位置算出部３０２に送信する。
【０１００】
次に、映像生成装置３は、車両位置算出部３０２において、車両から路面端までの距離を算出する（ステップＳ３０７）。車両位置算出部３０２は、画像内における路面端の位置と、路面幅と、車両１の幅と、に基づいて、車両１から路面端までの距離を算出する。ステップＳ３０７において、車両位置算出部３０２は、例えば、車両左方の路面端及び車両右方の路面端のうち、車両からの距離が近いほうの路面端についての車両から路面端までの距離を算出する。車両位置算出部３０２は、算出した車両から路面端までの距離についての情報を映像速度決定部３０４に送信する。
【０１０１】
次に、映像生成装置３は、操舵角取得部３０７において、車両１における現在の操舵角を取得する（ステップＳ３０８）。操舵角取得部３０７は、車両１に搭載された操舵センサ８から現在のステアリングホイールの切り角（操舵角）の情報を取得する。なお、操舵角は、ステアリングホイールの切り角が０度、すなわち車両１が直進する場合を０度とし、運転者から見てステアリングホイールを時計回りに回転させたときの操舵角を正の値とする。操舵角取得部３０７は、取得した操舵角の情報を映像速度決定部３０４に送信する。
【０１０２】
なお、図１１ＢにおけるステップＳ３０６及びＳ３０７の処理と、ステップＳ３０８の処理とは、順序が反対であってもよい。また、ステップＳ３０６〜Ｓ３０７の処理と、ステップＳ３０８の処理とは、並列に行ってもよい。更に、ステップＳ３０５〜Ｓ３０８の処理は、ステップＳ３０２の前にステップＳ３０１と並列に行ってもよい。
【０１０３】
次に、映像生成装置３は、映像速度決定部３０４において、運転者６が操舵しているか否かを判定する（ステップＳ３０９）。ステップＳ３０９において、映像速度決定部３０４は、操舵角の方向が車両１から近いほうの路面端の方向に車両１を移動させる方向であるか否かと、操舵角の絶対値が閾値ＴＨ３以上であるか否かとを判定する。操舵角の方向が車両１から近い側の路面端の方向に車両１を移動させる方向であり、かつ操舵角の絶対値が閾値ＴＨ３以上である場合、映像速度決定部３０４は、運転者６が車線変更等の意図を持って操舵していると判定する。運転者６が操舵している場合（ステップＳ３０９；Ｙｅｓ）、映像速度決定部３０４は、運転者６を誘導する映像は表示しないと判断する。この場合、映像速度決定部３０４は、誘導用の像についての幅員方向の表示速度を０に決定する（ステップＳ３１０）。
【０１０４】
また、運転者６が操舵していない場合（ステップＳ３０９；Ｎｏ）、映像速度決定部３０４は、次に、車両に近いほうの路面端から車両までの距離Ｄ２が閾値ＴＨ２以下であるか否かを判定する（ステップＳ３１１）。Ｄ２≦ＴＨ２である場合（ステップＳ３１１；Ｙｅｓ）、映像速度決定部３０４は、次に、図１１Ｄに示したステップＳ３１５の処理を行う。Ｄ＞ＴＨ２である場合（ステップＳ３１１；Ｎｏ）、映像速度決定部３０４は、次に、誘導用の像についての幅員方向の表示速度を０に決定する（ステップＳ３１０）。
【０１０５】
ステップＳ３１０の後、映像速度決定部３０４は、図１１Ｃに示すように、誘導用の像についての進行方向の表示速度が０であるか否かをチェックする（ステップＳ３１２）。進行方向の表示速度が０である場合、映像内における誘導用の像の表示速度（移動速度）は、進行方向及び幅員方向のいずれもが０となる。よって、誘導用の像についての進行方向の表示速度が０である場合（ステップＳ３１２）、映像速度決定部３０４は、運転者６を誘導する映像は表示しないと判断する。この場合、映像生成装置３は、図１１Ｃに示すように、ステップＳ３１３及びＳ３１４の処理を省略して映像表示処理を終了し、次の映像表示処理を開始する。
【０１０６】
一方、誘導用の像についての進行方向の表示速度が０ではない場合、映像速度決定部３０４は、誘導用の像についての表示速度を映像生成部３０５に送信する。すなわち、誘導用の像についての進行方向の表示速度が０ではない場合（ステップＳ３１２；Ｎｏ）、映像生成装置３は、次に、映像生成部３０５において、進行方向の表示速度に基づいて運転者を減速に誘導する映像を生成する（ステップＳ３１３）。映像生成部３０５は、生成した映像を表示制御部３０６に送信する。
【０１０７】
その後、映像生成装置３は、表示制御部３０６において、映像生成部３０５で生成した映像を表示装置４に表示させる（ステップＳ３１４）。ステップＳ３１４の処理を終えると、映像生成装置３は、今回の映像表示処理を終了して次の映像表示処理を開始する。
【０１０８】
このように、運転者６が車線変更等の意図を持って操舵している場合、又は車両に近いほうの路面端から車両までの距離Ｄ２が閾値ＴＨ２よりも大きい場合、映像生成装置３は、誘導用の像についての幅員方向の表示速度を０に決定する。このため、運転者６がステアリングホイールを操作している場合、又は距離Ｄ２が閾値ＴＨ２よりも大きい場合、映像生成装置３は、車両１が速度超過している場合にのみ、運転者６を減速に誘導する映像を生成して表示装置４に表示させる。この場合、映像生成装置３は、例えば、誘導用の像が車両の進行方向とは反対の方向に移動する映像を生成して表示装置４に表示させる。
【０１０９】
これに対し、運転者６が操舵しておらず、かつ車両に近いほうの路面端から車両までの距離Ｄ２が閾値ＴＨ２以下である場合、映像生成装置３（映像速度決定部３０４）は、図１１Ｄに示したステップＳ３１５以降の処理を行う。ステップＳ３１５において、映像速度決定部３０４は、誘導用の像についての幅員方向の表示速度（移動速度）を決定する。幅員方向の表示速度を決定した後、映像速度決定部３０４は、決定した進行方向及び幅員方向の表示速度を映像生成部３０５に送信する。
【０１１０】
次に、映像生成装置３は、映像生成部３０５において、映像速度決定部３０４で決定した進行方向及び幅員方向の表示速度に基づいて、誘導用の像を含む映像を生成する（ステップＳ３１６）。映像生成部３０５は、生成した映像を表示制御部３０６に送信する。
【０１１１】
次に、映像生成装置３は、表示制御部３０６において、映像生成部３０５で生成した映像を表示装置４に表示させる（ステップＳ３１７）。このとき、表示制御部３０６は、映像を表示装置４に表示させたことを映像速度決定部３０４に通知する。
【０１１２】
ステップＳ３１７の処理を終えると、次に、映像生成装置３の映像速度決定部３０４が、操舵角取得部３０７を介して映像表示後の操舵角を取得し（ステップＳ３１８）、操舵角が誘導方向に変化したか否かを判定する（ステップＳ３１９）。ステップＳ３１９において、映像速度決定部３０４は、記憶部１１０から映像表示前の操舵角を読み出して映像表示後の操舵角と比較し、操舵角が誘導方向に変化したか否かを判定する。操舵角が誘導方向に変化した場合（ステップＳ３１９；Ｙｅｓ）、映像速度決定部３０４は、誘導用の像の速度を補正しないと判断する。この場合、映像生成装置３は、図１１Ｄ及び図１１Ｂに示すように、ステップＳ３２０〜Ｓ３２２の処理を省略して映像表示処理を終了し、次の映像表示処理を開始する。
【０１１３】
一方、操舵角が誘導方向に変化しなかった場合（ステップＳ３１９；Ｎｏ）、映像速度決定部３０４は、誘導用の像の表示速度の向きを反転させる補正を行う（ステップＳ３２０）。ステップＳ３２０において、映像速度決定部３０４は、誘導用の像についての進行方向及び幅員方向の表示速度のいずれか一方、或いは両方の向きを反転させ、誘導用の像の移動方向を補正する。表示速度を反転させる補正を行うと、映像速度決定部３０４は、補正後の表示速度を映像生成部３０５に送信する。
【０１１４】
次に、映像生成装置３は、映像生成部３０５において、反転後の表示速度に基づいて運転者を誘導する映像を生成する（ステップＳ３２１）。映像生成部３０５は、生成した映像を表示制御部３０６に送信する。
【０１１５】
次に、映像生成装置３は、表示制御部３０６において、映像生成部３０５で生成した映像を表示装置４に表示させる（ステップＳ３２２）。ステップＳ３２２の処理を終えると、映像生成装置３は、今回の映像表示処理を終了して次の映像表示処理を開始する。
【０１１６】
図１２は、第３の実施形態に係る映像表示処理により表示される映像の例を示す図である。図１３は、第３の実施形態に係る映像表示処理により表示される映像の別の例を示す図である。
【０１１７】
本実施形態に係る映像表示処理では、車両１が速度超過ではない場合、映像生成装置３は、誘導用の像についての進行方向の表示速度を０に決定する（ステップＳ３０４）。そのため、車両１の走行状況が下記の条件１〜条件３を満たす場合、表示装置４が表示する映像は、図１２の（ａ）に示すように、画面７内の誘導用の像７０１が幅員方向と平行に移動する映像となる。
（条件１）車両１が速度超過ではない。
（条件２）操舵角の絶対値が閾値ＴＨ３よりも小さい。
（条件３）車両１に近いほうの路面端と、車両１との距離Ｄ２が閾値ＴＨ２以下である。
【０１１８】
一方、車両１が速度超過であり上記（条件１）を満たしていない場合、映像生成装置３は、誘導用の像についての進行方向の表示速度を０以外の値に決定する（ステップＳ３０３）。この場合、映像生成装置３は、運転者６が減速するよう誘導する映像を生成して表示装置４に表示させる。そのため、映像生成装置３（映像速度決定部３０４）は、例えば、図１２の（ｂ）に示すように、画面７内の誘導用の像７０１が進行方向手前側に移動しながら幅員方向に移動する映像を生成し、表示装置４に表示させる。誘導用の像７０１が幅員方向に移動する映像を表示した場合、第１の実施形態で説明したように、運転者６に生じるベクションにより、運転者６は、像７０１の移動方向に車両１を移動させるよう操舵する傾向がある。また、誘導用の像７０１が進行方向手前側に移動した場合、運転者６には、車両１の速度が増して前方の物体（像７０１）との距離が短くなったという感覚（ベクション）が生じる傾向がある。そのため、誘導用の像７０１が進行方向手前側に移動した場合、運転者６は、前方の物体との距離が長くなるよう減速する傾向がある。よって、上記の（条件２）及び（条件３）のみを満たしている場合に、画面７内の誘導用の像７０１が進行方向手前側に移動しながら幅員方向に移動する映像を表示させることで、運転者に操舵及び減速を誘導することが可能となる。
【０１１９】
なお、誘導用の像７０１が進行方向に移動させた場合に運転者６に生じるベクションには個人差があり、運転者６によっては、上記とは逆のベクションが生じることがある。すなわち、像７０１が進行方向手前側に移動しながら画面７の左側に移動する映像を表示した場合、運転者６によっては、車両１を右方向に移動させるよう操舵することがある。そのため、ステップＳ３１５で決定した幅員方向の表示速度に基づいて生成した映像を表示した際に運転者の操舵を正しい方向に誘導できなかった場合（ステップＳ３１９；Ｎｏ）、映像生成装置３は、像７０１の表示速度を反転させる（ステップＳ３２０）。
【０１２０】
誘導用の像７０１の表示速度を反転させる場合、幅員方向における像７０１の移動方向が反対側になるよう反転させる代わりに、例えば、図１３に示すように、進行方向の移動方向を反転させてもよい。更に、図１１Ｄに示した処理では表示速度を反転させる処理が１度だけであるが、運転者が操舵及び減速を正しく行うまで誘導用の像７０１の進行方向及び幅員方向の速度を順次反転させてもよい。
【０１２１】
以上のように、本実施形態によれば、車両と路面端との距離が近すぎる場合に、車両の運転者に対し、映像を利用して車両と路面端との距離が広がるよう操舵を誘導することが可能となる。そのため、車両が走行中の車線から逸脱する可能性がある場合に車線を維持するよう視覚を利用して運転者の操舵を誘導することが可能となる。
【０１２２】
また、車両１の走行速度に応じて映像内における像７０１の移動速度（表示速度）に進行方向の速度成分を持たせることで、運転者が減速するよう誘導することも可能となる。
【０１２３】
また、上記のように運転者にベクションを生じさせる映像を表示することで運転者の操舵を誘導するので、警報音で誘導する場合に比べて、運転者が自然に操舵を行うよう誘導することが可能となる。更に、警報音を鳴らさずに運転者を誘導することが可能であるため、運転者や他の同乗者に不快感を与えることなく運転者を誘導することが可能となる。
【０１２４】
また、操舵及び減速という２通りの操作を警報音で誘導する場合、誘導する操作の種類をわかりやすくするには、操作の種類に応じて警報音の種類を変える等の対策が必要となる。そのため、警報音と操作との対応関係を把握する必要があり、誘導する操作の種類が増えると運転者に負担を強いることとなる。これに対し、本実施形態では、運転者にベクションを生じさせる映像を表示して運転者が自然に操舵や減速を行うよう誘導するため、運転者に負担を強いることなく運転者を安全運転に誘導することが可能となる。
【０１２５】
なお、図１１Ａ〜図１１Ｄに示した処理は、本実施形態に係る映像表示処理の一例に過ぎない。本実施形態に係る映像表示処理は、第１の実施形態のように自車両に後方から接近する移動物体（他車両）と自車両との距離に基づいて運転者の操舵を誘導する映像を表示する処理が含まれる処理であってもよい。第１の実施形態のように自車両に後方から接近する移動物体（他車両）と自車両との距離に基づいて運転者の操舵を誘導する映像を表示する処理を含む場合、映像生成装置３は、物体検知部３０３を含む。
【０１２６】
［第４の実施形態］
図１４は、第４の実施形態に係る映像生成装置の機能的構成を示す図である。
【０１２７】
本実施形態に係る映像生成装置３は、第１の実施形態に係る映像生成装置３と同様、誘導システムの一構成要素として車両１に搭載される。
【０１２８】
図１４に示すように、本実施形態に係る映像生成装置３は、路面幅検出部３０１と、車両位置算出部３０２と、映像速度決定部３０４と、映像生成部３０５と、表示制御部３０６と、操舵角取得部３０７と、運転者特定部３０９と、記憶部３１０と、を備える。また、本実施形態に係る映像生成装置３を含む誘導システムは、図１４に示すように、路面及び路面上の物体を含む画像を撮像する第１の撮像装置２と、運転者の顔を含む画像を撮像する第２の撮像装置１０とを備える。
【０１２９】
路面幅検出部３０１は、第１の撮像装置２で撮像した画像に基づいて、車両１が走行している路面（車線）における幅員方向の端部を検出する。
【０１３０】
車両位置算出部３０２は、車線の幅員方向における車両１の位置として、車両１から路面端部までの距離を算出する。
【０１３１】
映像生成部３０５及び表示制御部３０６は、第１の実施形態における映像生成部３０５及び表示制御部３０６と同じである。
【０１３２】
映像速度決定部３０４は、幅員方向における車両１の位置と、操舵角と、運転者のベクションに関する情報とに基づいて、表示装置４に表示させる映像における誘導用の像の移動速度（表示速度）を決定する。映像速度決定部３０４は、車両位置判定部３０２から幅員方向における車両１の位置を取得し、操舵角取得部３０７から操舵角を取得する。また、映像速度決定部３０４は、運転者特定部３０９から運転者を特定する情報を取得する。なお、本実施形態の映像速度決定部３０４は、車両１からの距離が狭いほうの路面端と、車両１との距離が閾値ＴＨ２以下であり、かつ操舵角が閾値ＴＨ３よりも小さい場合に、表示装置４に表示させる映像における誘導用の像の速度を決定する。誘導用の像の速度を決定する場合、映像速度決定部３０４は、幅員方向における車両１の位置に基づいて誘導用の像の幅員方向の速度を決定し、運転者情報に基づいて速度の向きを反転させるか否かを決定する。
【０１３３】
操舵角取得部３０７は、車両１に搭載された操舵センサ８から、操舵角、すなわち車両１のステアリングホイール（ハンドル）の切り角に関する情報を取得する。
【０１３４】
運転者特定部３０９は、第２の撮像装置１０で撮像した画像と、記憶部３１０に記憶させた運転者情報とに基づいて、運転者を特定する。また、運転者特定部３０９は、第２の撮像装置１０で撮像した画像から運転者を特定することができなかった場合、現在の運転者についてのベクションの傾向を学習して新たな運転者情報を作成し、記憶部３１０に記憶させる。
【０１３５】
記憶部１１０には、誘導用の像のデータを含む生成する映像の元となるデータ、誘導用の像の速度を決定した際の操舵角の情報、運転者情報等を記憶させる。
【０１３６】
本実施形態に係る誘導システムにおける映像生成装置３は、運転者６が車両１の運転を開始すると、図１５に示す処理を実行する。
【０１３７】
図１５は、第４の実施形態に係る映像生成装置が行う処理を説明するフローチャートである。
【０１３８】
本実施形態の映像生成装置３は、図１５に示すように、まず、第２の撮像装置１０で撮像した運転者の顔を含む画像のデータを取得する（ステップＳ４０１）。ステップＳ４０１の処理は、運転者特定部３０９が行う。運転者の顔を含む画像のデータを取得した後、運転者特定部３０９は、ステップＳ４０２〜Ｓ４０５の処理を行う。すなわち、運転者特定部３０９は、次に、取得した画像から運転者の顔の特徴点を抽出する（ステップＳ４０２）。
【０１３９】
次に、運転者特定部３０９は、抽出した特徴点をキー情報として記憶部３１０に記憶させた運転者情報のリストを検索し（ステップＳ４０３）、現在の運転者についての運転者情報を登録済みであるか否かを判定する（ステップＳ４０４）。現在の運転者についての運転者情報を登録済みである場合（ステップＳ４０４；Ｙｅｓ）、運転者特定部３０９は、当該運転者情報を映像速度決定部３０４に送信する。その後、映像生成装置３は、運転者情報に基づく映像表示処理（ステップＳ４０６）を行う。
【０１４０】
一方、現在の運転者についての運転者情報が登録されていない場合（ステップＳ４０４；Ｎｏ）、運転者特定部３０９は、運転者情報が未登録であることを映像速度決定部３０４に送信する。この場合、映像生成装置３は、初期設定に基づいて映像生成処理をしながら映像の表示速度と操舵方向との関係を学習し、運転者の顔の特徴点及び学習結果を運転者情報のリストに登録する（ステップＳ４０５）。ステップＳ４０５において、映像生成装置３は、例えば、第２の実施形態に係る映像表示処理（図９Ａ及び図９Ｂを参照）を行い、誘導用の像の移動方向と映像の表示前後における運転者の操舵方向との関係を学習する。すなわち、映像生成装置３は、映像速度決定部３０４においてステップＳ２１２〜Ｓ２１４の処理（誘導用の像の移動方向を反転させる補正）を行ったか否かを学習する。映像速度決定部３０４は、この学習を終えると、学習結果（すなわち誘導用の像の移動方向を反転させる補正を行ったか否か）を運転者特定部３０９に送信する。運転者特定部３０９は、学習結果を受け取ると、ステップＳ４０２で抽出した運転者の顔の特徴点と学習結果とを対応付け、記憶部３１０の運転者情報のリストに登録する。その後、映像表示装置３は、運転者情報に基づく映像表示処理（ステップＳ４０６）を行う。
【０１４１】
本実施形態の映像生成装置３は、ステップＳ４０１〜Ｓ４０５の処理の後、運転者情報に基づく映像表示処理（ステップＳ４０６）として、図１６に示す映像表示処理を実行する。なお、映像生成装置３は、一人の運転者６が車両１を運転している間、図１６に示す映像表示処理を所定の時間間隔で繰り返し実行する。
【０１４２】
図１６は、運転者情報に基づく映像表示処理の内容を説明するフローチャートである。
運転者情報に基づく映像表示処理（ステップＳ４０６）において、映像生成装置３は、図１６に示すように、まず、第１の撮像装置２で撮像した路面端を含む画像のデータを取得する（ステップＳ４１１）。映像生成装置３は、取得した画像データを路面幅検出部３０１に入力する。
【０１４３】
次に、映像生成装置３は、路面幅検出部３０１において、取得した画像データに基づいて、車両１が走行している路面（車線）の路面幅を検出する（ステップＳ４１２）。路面幅検出部３０１は、既知の路面幅検出方法に従って、画像データから路面の端部を抽出して路面幅を検出する。路面幅検出部３０１は、検出した路面幅についての情報を車両位置算出部３０２に送信する。
【０１４４】
次に、映像生成装置３は、車両位置算出部３０２において、車両から路面端までの距離を算出する（ステップＳ４１３）。車両位置算出部３０２は、画像内における路面端の位置と、路面幅と、車両１の幅と、に基づいて、車両１から路面端までの距離を算出する。ステップＳ４１３において、車両位置算出部３０２は、例えば、車両左方の路面端及び車両右方の路面端のうち、車両からの距離が近いほうの路面端についての車両から路面端までの距離を算出する。車両位置算出部３０２は、算出した車両から路面端までの距離についての情報を映像速度決定部３０４に送信する。
【０１４５】
次に、映像生成装置３は、操舵角取得部３０７において、車両１における現在の操舵角を取得する（ステップＳ４１４）。操舵角取得部３０７は、車両１に搭載された操舵センサ８から現在のステアリングホイールの切り角（操舵角）の情報を取得する。なお、操舵角は、ステアリングホイールの切り角が０度、すなわち車両１が直進する場合を０度とし、運転者から見てステアリングホイールを時計回りに回転させたときの操舵角を正の値とする。操舵角取得部３０７は、取得した操舵角の情報を映像速度決定部３０４に送信する。
【０１４６】
なお、図１６におけるステップＳ４１１〜Ｓ４１３の処理と、ステップＳ４１４の処理とは、順序が反対であってもよい。また、ステップＳ４１１〜Ｓ４１３の処理と、ステップＳ４１４の処理とは、並列に行ってもよい。
【０１４７】
次に、映像生成装置３は、映像速度決定部３０４において、運転者６が操舵しているか否かを判定する（ステップＳ４１５）。ステップＳ４１５において、映像速度決定部３０４は、操舵角の方向が車両１から近いほうの路面端の方向に車両１を移動させる方向であるか否かの判定、及び操舵角の絶対値が閾値ＴＨ３以上であるか否かの判定をする。操舵角の方向が車両１から近いほうの路面端の方向に車両１を移動させる方向であり、かつ操舵角の絶対値が閾値ＴＨ３以上である場合、映像速度決定部３０４は、運転者６が車線変更等の意図を持って操舵していると判定する。運転者６が操舵している場合（ステップＳ４１５；Ｙｅｓ）、映像速度決定部３０４は、運転者６を誘導する映像は表示しないと判断する。この場合、映像生成装置３は、図１６に示すように映像表示処理を終了し、次の映像表示処理を開始する。
【０１４８】
一方、運転者６が操舵していない場合（ステップＳ４１５；Ｎｏ）、映像速度決定部３０４は、次に、車両に近いほうの路面端から車両までの距離Ｄ２が閾値ＴＨ２以下であるか否かを判定する（ステップＳ４１６）。Ｄ２＞ＴＨ２である場合（ステップＳ４１６；Ｎｏ）、映像速度決定部３０４は、運転者６を誘導する映像は表示しないと判断する。この場合、映像生成装置３は、図１６に示すように映像表示処理を終了し、次の映像表示処理を開始する。
【０１４９】
これに対し、Ｄ２≦ＴＨ２である場合（ステップＳ４１６；Ｙｅｓ）、映像速度決定部３０４は、運転者情報に基づいて、誘導用の像の表示速度を、車両に近いほうの路面端と車両との距離を広げさせる速度に決定する（ステップＳ４１７）。ステップＳ４１７において、映像速度決定部３０４は、まず、初期設定に基づいて、表示する映像における誘導用の像の速度を決定する。そして、運転者情報における誘導用の像の移動方向と運転者の操舵方向との関係が初期設定における関係とは反対である場合、映像速度決定部３０４は、誘導用の像の表示速度（移動速度）の向きを反転させる。映像速度決定部３０４は、ステップＳ４１７の処理を終えると、決定した表示速度を映像生成部３０５に送信する。また、映像速度決定部３０４は、現在の操舵角を記憶部１１０に記憶させる。
【０１５０】
次に、映像生成装置３は、映像生成部３０５において、映像速度決定部３０４で決定した表示速度の映像を生成する（ステップＳ４１８）。映像生成部３０５は、記憶部１１０から誘導用の像のデータを含む生成する映像の元となるデータを読み出して映像を生成する。映像生成部３０５は、生成した映像を表示制御部３０６に送信する。
【０１５１】
最後に、映像生成装置３は、表示制御部３０６において、映像生成部３０５で生成した映像を表示装置４に表示させる（ステップＳ４１９）。ステップＳ４１９の処理を終えると、映像生成装置３は、次の映像表示処理を開始する。
【０１５２】
このように、本実施形態に係る映像表示処理では、初期設定に基づいて決定した速度で誘導用の像を表示したときの運転者の操舵方向を学習し、運転者情報のリストに登録する。そのため、リストに登録された運転者が車両を運転している場合、運転者情報に基づいて、運転者の操舵方向を正しく誘導することが可能な方向に誘導用の像が移動する映像を生成して表示することが可能となる。よって、本実施形態の映像表示処理では、運転者を誘導する映像を表示した後、都度、運転者操舵方向を正しく誘導することができたか否かを判定し、運転者の操舵を誤った方向に誘導した場合に速度を補正する処理を行う必要がない。したがって、本実施形態によれば、映像生成装置３の処理負荷を軽減することが可能となる。
【０１５３】
なお、図１５に示した処理は、本実施形態に係る映像生成装置３が行う処理の一例に過ぎず、処理の内容等は適宜変更可能である。運転者６を特定する処理は、例えば、運転者に、図１４には示していない入力装置を操作して運転者自身を特定する情報を入力させて特定する処理であってもよい。
【０１５４】
また、図１６に示した処理は、運転者情報に基づく映像表示処理の一例に過ぎない。本実施形態に係る映像表示処理は、第１の実施形態のように自車両に後方から接近する移動物体（他車両）と自車両との距離に基づいて運転者の操舵を誘導する映像を表示する処理が含まれる処理であってもよい。第１の実施形態のように自車両に後方から接近する移動物体（他車両）と自車両との距離に基づいて運転者の操舵を誘導する映像を表示する処理を含む場合、映像生成装置３は、物体検知部３０３を含む。
【０１５５】
第１〜第４の各実施形態に係る映像生成装置３は、コンピュータと、コンピュータに実行させるプログラムとを用いて実現することが可能である。以下、コンピュータとプログラムとを用いて実現される映像生成装置３について、図１７を参照して説明する。
【０１５６】
図１７は、コンピュータのハードウェア構成を示す図である。
図１７に示すように、コンピュータ１１は、Central Processing Unit（ＣＰＵ）１１０１と、主記憶装置１１０２と、補助記憶装置１１０３と、入力装置１１０４と、出力装置１１０５と、を備える。また、コンピュータ１１は、インタフェース装置１１０６と、媒体駆動装置１１０７と、通信制御装置１１０８と、を備える。コンピュータ１１におけるこれらの要素１１０１〜１１０８は、バス１１１０により相互に接続されており、要素間でのデータの受け渡しが可能になっている。
【０１５７】
ＣＰＵ １１０１は、オペレーティングシステムを含む各種のプログラムを実行することによりコンピュータ１１の全体の動作を制御する演算処理装置である。
【０１５８】
主記憶装置１１０２は、図示しないRead Only Memory（ＲＯＭ）及びRandom Access Memory（ＲＡＭ）を含む。主記憶装置１１０２のＲＯＭには、例えばコンピュータ１１の起動時にＣＰＵ １１０１が読み出す所定の基本制御プログラム等が予め記録されている。また、主記憶装置１１０２のＲＡＭ は、ＣＰＵ １１０１が各種のプログラムを実行する際に、必要に応じて作業用記憶領域として使用する。主記憶装置１１０２のＲＡＭは、例えば、撮像装置２で撮像した画像のデータ、幅員方向における車両１の位置、各種閾値等の記憶に利用可能である。
【０１５９】
補助記憶装置１１０３は、Solid State Drive（ＳＳＤ）等の主記憶装置１１０２に比べて容量の大きい記憶装置である。補助記憶装置１１０３には、ＣＰＵ １１０１によって実行される各種のプログラムや各種のデータ等を記憶させることができる。補助記憶装置１１０３は、例えば、第１〜第４の各実施形態で挙げた映像表示処理のいずれかを含むプログラムの記憶に利用可能である。また、補助記憶装置１１０３は、例えば、撮像装置２で撮像した画像のデータ、誘導用の像を含む映像の元となるデータ等の記憶に利用可能である。更に、補助記憶装置１１０３は、誘導用の像を含む映像の表示履歴の記憶に利用可能である。なお、コンピュータ１１がバス１１１０に接続されたHard Disk Drive（ＨＤＤ）を搭載している場合、当該ＨＤＤを補助記憶装置１１０３として利用可能である。
【０１６０】
入力装置１１０４は、例えば、キーボード装置や釦スイッチである。コンピュータ１１のオペレータ（運転者等）が入力装置１１０４に対し押下する等の操作を行うと、入力装置１１０４は、その操作内容に対応付けられている入力情報をＣＰＵ １１０１に送信する。
【０１６１】
出力装置１１０５は、例えば、液晶ディスプレイ、パイロットランプ、スピーカ等である。出力装置１１０５は、誘導用の像を含む映像の表示、コンピュータ１１の動作状態の確認等に用いる。また、出力装置１１０５は、ヘッドアップディスプレイであってもよい。
【０１６２】
インタフェース装置１１０６は、コンピュータ１１と他の電子装置等とを接続する装置であり、Universal Serial Bus（ＵＳＢ）規格や、車両用ワイヤーハーネスのコネクタ規格等に対応したコネクタを備える。インタフェース装置１１０６によりコンピュータ１１と接続可能な装置には、例えば、図１７に示した撮像装置２の他、図示していないヘッドマウントディスプレイ等の表示装置４、車両１に搭載された各種の電子制御ユニット（ＥＣＵ）がある。
【０１６３】
媒体駆動装置１１０７は、可搬型記録媒体１２に記録されているプログラムやデータの読み出し、補助記憶装置１１０３に記憶されたデータ等の可搬型記録媒体１１への書き込みを行う。可搬型記録媒体１２としては、例えば、Universal Serial Bus（ＵＳＢ）規格のコネクタが備えられているフラッシュメモリや、ＳＤ規格のメモリカード等が利用可能である。また、媒体駆動装置１１０７として光ディスクドライブを搭載したコンピュータ１１の場合、可搬型記録媒体１２として、Compact Disk（ＣＤ）、Digital Versatile Disc（ＤＶＤ）、Blu-ray Disc（Blu-rayは登録商標）等の光ディスクも利用可能である。可搬型記録媒体は、第１〜第４の実施形態で挙げた映像表示処理を含むプログラムの提供等に利用可能である。
【０１６４】
通信制御装置１１０８は、コンピュータ１１とインターネット等の通信ネットワーク１３とを通信可能に接続し、通信ネットワーク１３を介したコンピュータ１１と図示しない他の通信端末との各種通信を制御する装置である。通信制御装置１１０８を備えたコンピュータ１１を映像生成装置３として動作させることにより、例えば、補助記憶装置１１０３に記憶させた誘導用の像を含む映像の表示履歴（誘導履歴）を所定のサーバに送信することが可能となる。複数のコンピュータ１１に蓄積された誘導履歴をサーバで一括管理することが可能になると、誘導履歴を用いて、例えば、輸送業者等における各運転者の安全運転評価や運転指導等を行うことが可能となる。
【０１６５】
コンピュータ１１は、ＣＰＵ １１０１が補助記憶装置１１０３等から各実施形態で挙げた映像表示処理のいずれかを含むプログラムを読み出して実行し、運転者を操舵や減速に誘導する映像を生成し、表示装置に表示させる。この際、コンピュータ１１におけるＣＰＵ １１０１は、図２等に示した映像生成装置３における路面幅検出部３０１、車両位置算出部３０２、映像速度決定部３０４、映像生成部３０５、表示制御部３０６等として動作する。また、コンピュータ１１における主記憶装置１１０２のＲＡＭや補助記憶装置１１０３は、図２等に示した映像生成装置３における記憶部３１０として機能する。
【０１６６】
なお、映像生成装置３として動作させるコンピュータ１１は、図１７に示した全ての構成要素を含む必要はなく、用途や条件に応じて一部の構成要素を省略することも可能である。例えば、コンピュータ１１が車載用のＥＣＵであり、運転者が運転中に操作できない箇所に設置される場合、媒体駆動装置１１０７が省略されたコンピュータであってもよい。また、誘導履歴を利用した安全運転評価等を行わない場合、コンピュータ１１は、通信制御装置１１０８が省略されたものであってもよい。
【０１６７】
以上記載した各実施例を含む実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
車両が走行する路面を含む画像から前記路面の幅員方向の路面端を検出する検出部と、
前記車両から前記路面端までの距離を算出する算出部と、
算出した前記距離が所定の閾値よりも短い場合に、前記距離が長くなる方向への操舵に前記車両の運転者を誘導する映像を生成する生成部と、
生成した前記映像を表示装置に表示させる表示制御部と、
を備えることを特徴とする映像生成装置。
（付記２）
前記映像生成装置は、前記車両の進行方向とは反対の方向から前記車両に接近する移動物体を検知し、前記幅員方向における前記移動物体の位置を算出する検知部、を更に備え、
前記生成部は、前記幅員方向における前記車両から前記移動物体までの距離が所定の閾値よりも短い場合に、前記車両から前記移動物体までの距離が長くなる方向への操舵に前記車両の運転者を誘導する映像を生成する、
ことを特徴とする付記１に記載の映像生成装置。
（付記３）
前記生成部は、前記路面の幅員方向に移動する像を含む前記映像を生成する、
ことを特徴とする付記１に記載の映像生成装置。
（付記４）
前記映像生成装置は、前記算出部で算出した前記距離が所定の閾値よりも短い場合に前記像の移動速度を決定する速度決定部、を更に備え、
前記生成部は、決定した前記移動速度で前記像が移動する前記映像を生成する、
ことを特徴とする付記３に記載の映像生成装置。
（付記５）
前記速度決定部は、決定した前記移動速度で移動する前記像を含む前記映像を表示した後、前記車両から前記路面端までの距離が長くなる方向に前記車両が移動していない場合、前記像の移動方向を反転する、
ことを特徴とする付記４に記載の映像生成装置。
（付記６）
前記映像生成装置は、前記車両の操舵角を取得する操舵角取得部、を更に備え、
前記速度決定部は、前記映像を表示した後の前記車両の操舵角に基づいて、前記車両から前記路面端までの距離が長くなる方向に前記車両が移動したか否かを判定する、
ことを特徴とする付記５に記載の映像生成装置。
（付記７）
前記速度決定部は、
前記車両から見た前記路面端の方向と、前記車両の操舵角とに基づいて、前記車両の運転者が前記車両を前記路面端の方向に操舵しているか否かを判定し、
前記車両の運転者が前記車両を前記路面端の方向に操舵している場合には、前記像の前記幅員方向の移動速度を０にする、
ことを特徴とする付記６に記載の映像生成装置。
（付記８）
前記映像生成装置は、前記車両の速度を取得する速度取得部、を更に備え、
前記速度決定部は、前記車両の速度が所定の閾値を超えている場合、前記像の前記車両進行方向の移動速度を０以外の値に決定し、前記像が前記車両の進行方向に移動する前記映像を前記生成部に生成させる、
ことを特徴とする付記６に記載の映像生成装置。
（付記９）
前記映像生成装置は、前記車両の運転者を特定する運転者特定部と、前記像が所定方向に移動する前記映像を表示したときの前記像の移動方向と前記運転者による前記車両の操舵方向とを対応付けたリストを記憶する記憶部と、を更に備え、
前記速度決定部は、前記リストに基づいて、前記像の移動方向を決定する、
ことを特徴とする付記３に記載の映像生成装置。
（付記１０）
コンピュータが、
車両が走行する路面を含む画像から前記路面の幅員方向の路面端を検出し、
前記車両から前記路面端までの距離を算出し、
算出した前記距離が所定の閾値よりも短い場合に、前記距離が長くなる方向への操舵に前記車両の運転者を誘導する映像を生成し、
生成した前記映像を表示装置に表示させる、
処理を実行することを特徴とする映像表示方法。
（付記１１）
前記コンピュータが、前記車両の進行方向とは反対の方向から前記車両に接近する移動物体を検知し、前記幅員方向における前記移動物体の位置を算出する処理、を更に実行し、
前記映像を生成する処理において、前記コンピュータは、前記幅員方向における前記車両から前記移動物体までの距離が所定の閾値よりも短い場合に、前記車両から前記移動物体までの距離が長くなる方向への操舵に前記車両の運転者を誘導する映像を生成する、
ことを特徴とする付記１０に記載の映像表示方法。
（付記１２）
車両が走行する路面を含む画像から前記路面の幅員方向の路面端を検出し、
前記車両から前記路面端までの距離を算出し、
算出した前記距離が所定の閾値よりも短い場合に、前記距離が長くなる方向への操舵に前記車両の運転者を誘導する映像を生成し、
生成した前記映像を表示装置に表示させる、
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【符号の説明】
【０１６８】
１  車両
１０１  フロントガラス
２  （第１の）撮像装置
３  映像生成装置
３０１  路面幅検出部
３０２  車両位置算出部
３０３  物体検知部
３０４  映像速度決定部
３０５  映像生成部
３０６  表示制御部
３０７  操舵角取得部
３０８  車速取得部
３０９  運転者特定部
３１０  記憶部
４  表示装置
５  路面
６  運転者
７  画面
７０１，７１１，７１２  誘導用の像
７０２  路面の像
８  操舵センサ
９  車速センサ
１０  第２の撮像装置
１１  コンピュータ
１１０１  ＣＰＵ
１１０２  主記憶装置
１１０３  補助記憶装置
１１０４  入力装置
１１０５  出力装置
１１０６  インタフェース装置
１１０７  媒体駆動装置
１１０８  通信制御装置
１１１０  バス
１２  可搬型記録媒体
１３  通信ネットワーク
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１１Ｃ】
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【図１１Ｄ】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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