(57)【要約】【課題】信号機の無い交差点で車両や二輪車や歩行者などが安全に通行可能とする。【解決手段】自車両が止まろうとしているのか、進もうとしているのかについての通行意思を表す意思画像を生成して、路面上に投影する。そして、他車両が路面上に投影した意思画像を読み取って、その結果を考慮して、自車両の意思画像を更新する。こうすれば、路面上の意思画像を読み取ることで、他車両の通行意思を把握することができると共に、路面上の意思画像が更新される様子から、自車両の通行意思が他車両に伝わっているか否かについても確認することができる。このため、他車両の行動を予測する必要が減少するので、交通事故の発生を抑制することができる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（１）に搭載されて、該自車両の通行に伴う交通事故の発生を防止する通行安全装置（１００、１５０、２００）であって、
前記自車両が止まろうとしているのか、進もうとしているのかについての通行意思を表す意思画像を生成して、前記自車両が進行する方向の路面上に投影する意思画像投影部（１０２、２０２）と、
前記自車両の周辺に存在する他車両によって前記路面上に投影された前記意思画像を読み取る意思画像読取部（１０６、２０６）と、
前記他車両の意思画像が表す通行意思を考慮して決定された前記自車両の通行意思に基づいて、前記路面上に投影した意思画像を更新する意思画像更新部（１０３、２０３）と
を備える通行安全装置。
【請求項２】
請求項１に記載の通行安全装置であって、
前記自車両が進行する方向に向かって所定範囲内に存在し、且つ、信号機が設置されていない交差点である対象交差点の存在有無を取得する対象交差点取得部（１０４、２０４）を備え、
前記意思画像投影部、前記意思画像読取部、および前記意思画像更新部は、前記対象交差点が存在する場合に、それぞれの動作を実行する
ことを特徴とする通行安全装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の通行安全装置であって、
前記自車両には、周囲の状況を取得して前記車両を自動運転する自動運転装置（１０）が搭載されており、
前記自動運転装置から前記自車両の通行意思の情報を取得する通行意思取得部（１０１）と、
前記意思画像読取部が読み取った前記他車両の意思画像に基づいて、前記他車両の意思画像または前記他車両の意思画像が表す前記通行意思の何れかを、前記自動運転装置に出力する読取結果出力部（１０５）と
を備え、
前記意思画像投影部は、前記通行意思部が取得した前記自車両の通行意思に基づいて、前記意思画像を投影しており、
前記意思画像更新部は、前記自動運転装置が前記他車両の通行意思を考慮して決定した前記自車両の通行意思を取得することによって、前記意思画像を更新する
ことを特徴とする通行安全装置。
【請求項４】
請求項３に記載の通行安全装置であって、
前記自車両には、前記他車両と無線通信する無線通信装置（１１）が搭載されており、
前記他車両と無線通信することによって、前記自車両が車列の先頭に存在するか否かを判断し、前記自車両が車列の先頭に存在する場合には、前記自車両に後続する前記他車両の後続台数を取得する後続台数取得部（１５１）を備え、
前記意思画像投影部は，前記自車両が車列の先頭に存在する場合には、前記後続台数を含んだ前記意思画像を投影しており、
前記読取結果出力部は、前記他車両の意思画像に前記後続台数が含まれている場合には、前記後続台数を含んだ情報を、前記自動運転装置に出力しており、
前記意思画像更新部は、前記自動運転装置が前記他車両の通行意思と前記後続台数とを考慮して決定した前記自車両の通行意思を取得することによって、前記意思画像を更新する
ことを特徴とする通行安全装置。
【請求項５】
請求項１または請求項２に記載の通行安全装置であって、
前記自車両の運転者によって設定された前記通行意思である設定意思を取得する設定意思取得部（２０１）と、
前記意思画像読取部が読み取った前記他車両の意思画像に基づいて、前記他車両の意思画像または前記他車両の意思画像が表す前記通行意思の何れかを、前記自車両の運転者に対して報知する読取結果報知部（２０５）と
を備え、
前記意思画像投影部は、前記設定意思に基づいて、前記意思画像を投影しており、
前記意思画像更新部は、前記他車両の意思画像が表す前記通行意思の報知後に、前記設定意思取得部によって取得された前記設定意思に基づいて、前記意思画像を更新する
ことを特徴とする通行安全装置。
【請求項６】
請求項５に記載の通行安全装置であって、
前記読取結果報知部は、前記他車両の意思画像が表す通行意思を前記自車両の運転者に対して報知しており、
前記他車両の意思画像が表す通行意思と、前記通行意思取得部によって取得された前記自車両の通行意思とに基づいて、前記自車両に推奨される運転行動である推奨行動を決定する推奨行動決定部（２０７）を備え、
前記読取結果報知部は、前記他車両の意思画像が表す前記通行意思に加えて、前記推奨行動も、前記自車両の運転者に対して報知する
ことを特徴とする通行安全装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６の何れか一項に記載の通行安全装置であって、
前記意思画像投影部は、前記自車両に関する車両情報がコード化された前記意思画像を投影しており、
前記意思画像読取部は、前記他車両の意思画像を読み取ると共に、前記意思画像にコード化された前記他車両の車両情報を読み取っており、
前記意思画像更新部は、前記他車両の車両情報も考慮して決定された前記自車両の通行意思に基づいて、前記意思画像を更新する
ことを特徴とする通行安全装置。
【請求項８】
自車両の通行に伴う交通事故の発生を防止する交通事故発生防止方法であって、
前記自車両が止まろうとしているのか、進もうとしているのかについての通行意思を取得する工程と、
前記通行意思を表す意思画像を生成して、前記自車両が進行する方向の路面上に投影する工程と、
前記自車両の周辺に存在する他車両によって前記路面上に投影された前記意思画像を読み取る工程と、
前記他車両の意思画像が表す通行意思を考慮して決定された前記自車両の通行意思を取得して、該取得した自車両の通行意思に基づいて、前記路面上に投影した意思画像を更新する工程と
を備える交通事故発生防止方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の通行に伴う交通事故の発生を防止する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者や、歩行者、あるいは二輪車の運転者などの通行者が道路を通行する際には、他の通行者との衝突を避けて円滑に道路を通行できるように、他の通行者の行動を予測しながら通行するものである。そして、予測を誤った場合には、交通事故を起こす危険性が高くなる。
特に、交差点では通行者の通行が輻輳するので、他の通行者の行動を予測することは困難であり、交通事故が発生する危険性が高くなる。そこで、多くの交差点には信号機が設置されている。信号機のある交差点では、通行者は信号機に従って通行すればよいので、他の通行者の行動を予測する必要が無く、交通事故が発生する危険性を抑制することができる。
【０００３】
もっとも、全ての交差点に信号機が設置されているわけではない。従って、信号機の無い交差点では、他の車両の行動を予測しなければならない事態が生じる。
そこで、車両から路面に向けてレーザー光線を照射することによって、自車両の存在や、自車両が加速しているのか、減速しているのかといった情報を、他車両に知らせる技術が提案されている（特許文献１）。こうすれば、例えば複数の車両が交差点で鉢合わせになった場合でも、お互いに他車両の行動を認識することができるので、交通事故の発生を抑制できるものと期待されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２３１４５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述した提案の技術では、実際には、依然として他車両の行動を予測する必要があり、このため、交通事故の発生を抑制できていないという問題があった。
これは、次のような理由による。確かに提案の技術では、路面に情報を表示することで、自車両の存在や、自車両の加減速の状態などを他車両に伝えることができるが、自車両がこれらの情報を路面に表示したからといって、その情報に基づいて他車両が止まってくれるとは限らない。そもそも、路面に情報を表示したからといって、その情報を他車両が把握しているとも限らない。このことは、他車両についても全く同様に当て嵌まる。結局、路面に情報を提示したところで、他車両の行動を予測しなければならない点では変わる処が無く、このため、交通事故の発生を抑制することができていなかった。
【０００６】
この発明は、従来技術が有する上述した課題に鑑みてなされたものであり、信号機の無い交差点でも、車両の運転者や、二輪車の運転者や、歩行者などの通行者が安全に通行可能とする技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した問題を解決するために本発明の通行安全装置、および交通事故防止方法は、自車両が止まろうとしているのか、進もうとしているのかについての通行意思を表す意思画像を生成して、路面上に投影する。そして、他車両が路面上に投影した意思画像を読み取って、その結果を考慮して、自車両の意思画像を更新する。
【０００８】
こうすれば、路面上の意思画像を読み取ることで、他車両の通行意思を把握することができると共に、路面上の意思画像が更新される様子から、自車両の通行意思が他車両に伝わっているか否かについても確認することができる。このため、他車両の行動を予測する必要が減少するので、交通事故の発生を抑制することができる。更に、更新した意思画像を更に更新することを繰り返せば、他車両との間で通行意思を摺り合わせることも可能となり、その結果、交通事故の発生を大幅に抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施例の通行支援装置１００を搭載した車両１を示す説明図である。
【図２】第１実施例の通行支援装置１００の内部構成を示すブロック図である。
【図３】交差点で２台の車両および歩行者が鉢合わせした状況を例示した説明図である。
【図４】交差点で２台の車両および歩行者が鉢合わせした状況で路面上に意思画像を投影することによって意思の疎通を図る様子を例示した説明図である。
【図５】第１実施例の通行支援装置１００が実行する通行支援処理の前半部分を示すフローチャートである。
【図６】第１実施例の通行支援装置１００が実行する通行支援処理の後半部分を示すフローチャートである。
【図７】交差点で２台の車両および２人の歩行者が鉢合わせした状況を例示した説明図である。
【図８】検出した歩行者に対して歩行者優先の意思を表示する意思画像を例示した説明図である。
【図９】交差点で歩行者が検出されない場合に交差点を通行する通行意思と、交差点までの距離とを含んだ意思画像を投影している様子を例示した説明図である。
【図１０】自車両１の通行意思および通行順番を表す意思画像を例示する説明図である。
【図１１】自車両の意思画像と他車両の意思画像との間で整合の有無を判断する様子を例示する説明図である。
【図１２】自車両の意思画像と他車両の意思画像との間で整合が取れた状態を例示する説明図である。
【図１３】第１実施例の変形例の通行支援装置１５０の大まかな内部構造を示す説明図である。
【図１４】交差点で車両が鉢合わせした場合に、後続する車両の数を考慮して通行順番を決定する様子を例示する説明図である。
【図１５】第２実施例の通行支援装置２００を搭載した車両１を示す説明図である。
【図１６】第２実施例の通行支援装置２００の内部構成を示すブロック図である。
【図１７】第２実施例の通行支援装置２００が実行する通行支援処理の前半部分を示すフローチャートである。
【図１８】第２実施例の通行支援装置２００が実行する通行支援処理の後半部分を示すフローチャートである。
【図１９】コード情報表示領域を有する意思画像を例示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために実施例について説明する。
Ａ．第１実施例  ：
Ａ−１．装置構成  ：
図１には、第１実施例の通行支援装置１００を搭載した車両（以下、自車両１）の大まかな構成が示されている。自車両１は、いわゆる自動運転車両であり、自動運転装置１０を搭載している。自動運転装置１０は、車載カメラ１３で撮影した前方の状況や、ナビゲーション装置１４から読み出した現在位置や地図情報に基づいて、自車両１の周囲の状況を把握する。更には、無線通信装置１１を用いて他車両と車車間通信することによって、周囲の状況を把握することもできる。そして、周囲の状況に応じて、自車両１のハンドル操作や、アクセル操作、ブレーキ操作を行うことによって、自車両１の自動運転を実施する。
尚、本実施例では車載カメラ１３で撮影した画像を用いることによって歩行者の位置を検出するものとする。しかし、歩行者の位置を検出する方法はこれに限られるものではなく、車両に搭載されている周辺監視センサー（例えば、ミリ波を用いたレーダー）を用いて歩行者の位置を検出することもできる。
【００１１】
また、自車両１には、レーザー光走査装置１２も搭載されている。
レーザー光走査装置１２は、レーザー光の照射方向を高速で走査させながら、レーザー光を点滅させる機能を有しており、レーザー光の走査に合わせて適切なタイミングで点滅させることで、路面などの表面に任意の画像を投影することができる。
尚、ここではレーザー光走査装置１２を用いて画像を投影するものとして説明するが、路面などに任意の画像が投影できるのであれば、いわゆるプロジェクターなどの他の機器をレーザー光走査装置１２の代わりに用いることもできる。
図１に示されるように、第１実施例の通行支援装置１００は、自動運転装置１０や、車載カメラ１３や、レーザー光走査装置１２に接続されている。
【００１２】
図２には、第１実施例の通行支援装置１００の大まかな内部構造が示されている。図示されるように、第１実施例の通行支援装置１００は、通行意思取得部１０１と、意思画像投影部１０２と、意思画像更新部１０３と、対象交差点取得部１０４と、読取結果出力部１０５と、意思画像読取部１０６とを備えている。
尚、これらの「部」は、通行支援装置１００の内部を機能の観点から便宜的に分類した抽象的な概念であり、通行支援装置１００がこれらの「部」に物理的に区分されていることを表すものではない。従って、これらの「部」は、ＣＰＵで実行されるコンピュータープログラムとして実現することもできるし、ＬＳＩを含む電子回路として実現することもできるし、更にはこれらの組合せとして実現することもできる。
【００１３】
対象交差点取得部１０４は、自動運転装置１０に接続されており、対象交差点が存在するか否かに関する情報を、自動運転装置１０から取得する。ここで「対象交差点」とは、自車両１の進行方向に向けて所定範囲内（例えば、１０メートル以内）に存在する交差点で、尚且つ、信号機が設置されていない交差点である。
自動運転装置１０はナビゲーション装置１４に接続されており（図１参照）、ナビゲーション装置１４に記憶されている地図情報に基づいて対象交差点の有無を把握することができる。そこで、対象交差点取得部１０４は、自動運転装置１０から、対象交差点の有無に関する情報を取得する。そして、対象交差点が存在している場合には、その旨の情報を、通行意思取得部１０１および意思画像読取部１０６に出力する。
【００１４】
通行意思取得部１０１は、対象交差点が存在する旨の情報を受け取ると、自車両１の通行意思に関する情報を、自動運転装置１０から取得する。ここで「通行意思」とは、自動運転装置１０が対象交差点の手前で止まろうとしているのか、あるいは対象交差点を通過しようとしているのかを示す情報である。
尚、以下では、対象交差点を通過しようとしている旨の通行意思は、進む方向（すなわち、直進、右折、左折など）も含んだ情報であるものとして説明するが、単に、止まるのか、あるいは進むのかを表す情報とすることもできる。
また、ここでは、通行意思取得部１０１は、対象交差点が存在する旨の情報を受け取った場合に、自動運転装置１０から通行意思を取得するものとして説明するが、対象交差点の有無に拘わらず、例えば一定周期で通行意思を取得するようにしても良い。
【００１５】
意思画像投影部１０２は、通行意思取得部１０１によって通行意思が取得されると、その通行意思を表す意思画像を生成してレーザー光走査装置１２に出力することにより、レーザー光走査装置１２を用いて路面上に意思画像を投影する。
【００１６】
意思画像読取部１０６は、対象交差点取得部１０４から、対象交差点が存在する旨の情報を受け取ると、車載カメラ１３による撮影画像を取得して、撮影画像の中から、他車両が路面上に投影した意思画像（以下、他車両の意思画像）を読み出す。そして、読み出した他車両の意思画像を、読取結果出力部１０５に出力する。このとき、読取結果出力部１０５に出力する内容としては、他車両の意思画像に表された通行意思（すなわち、他車両の通行意思）とすることもできる。
そして、読取結果出力部１０５は、意思画像読取部１０６から取得した内容を、自動運転装置１０に出力する。
【００１７】
こうして、他車両の意思画像（あるいは、その意思画像が表す他車両の通行意思）の情報を自動運転装置１０に出力したら、再び、通行意思取得部１０１を用いて自動運転装置１０から通行意思を取得する。上述したように、自動運転装置１０には他車両の通行意思の情報が伝わっているから、自動運転装置１０はその情報を考慮して自らの通行意思を見直すことができる。そこで通行意思取得部１０１は、自動運転装置１０が他車両の通行意思を考慮して決定した通行意思を確認するために、再び、自動運転装置１０から自車両１の通行意思を取得するのである。そして、こうして取得した自車両１の通行意思は、意思画像更新部１０３に出力する。
尚、通行意思取得部１０１は、読取結果出力部１０５が他車両の意思画像（あるいは、その意思画像が表す他車両の通行意思）の情報を自動運転装置１０に出力した後、所定時間が経過してから、自動運転装置１０の通行意思を取得しても良い。こうすれば、自動運転装置１０が他車両の通行意思を考慮して通行意思を見直す前に、自動運転装置１０から通行意思を取得することを回避することができる。
【００１８】
意思画像更新部１０３は、自動運転装置１０が他車両の通行意思を考慮して見直した自車両１の通行意思を取得すると、その通行意思を表す意思画像を生成してレーザー光走査装置１２に出力することにより、路面上に投影された意思画像を更新する。
【００１９】
第１実施例の通行支援装置１００には、以上のような機能が搭載されている。そして、このような通行支援装置１００を自車両１および他車両に搭載することによって、他車両との間での交通事故に留まらず、二輪車や歩行者と自車両との間での交通事故の発生を抑制することが可能となる。以下、この理由について概要を説明する。
【００２０】
例えば、図３に示したように、信号機のない交差点で２台の車両と歩行者とが鉢合わせした場合を考える。車両Ａにとっては、車両Ｂが止まってくれるか否かは分からない。また、車両Ｂが歩行者に道を譲るつもりで止まる可能性もあるが、本当に止まるか否かは分からない。同様なことは車両Ｂについても当て嵌まる。すなわち、車両Ｂにとっては、車両Ａが止まるか否かは分からない。更に、歩行者にとっても、車両Ａおよび車両Ｂが止まってくれるか否かは分からない。
このため、車両Ａ、車両Ｂ、歩行者の何れにとっても、相手の行動を予測せざるを得なくなる。そして予測が外れると、交通事故に遭遇する危険が生じる。
【００２１】
このような場合でも、車両Ａあるいは車両Ｂに第１実施例の通行支援装置１００が搭載されていれば、交差点の路面上に意思画像を投影することによって自らの通行意思を表明することができる。車両Ａおよび車両Ｂの何れにも通行支援装置１００が搭載されていれば、互いの通行意思を伝え合い、その結果を踏まえて自らの通行意思を表明し直すことで、意思疎通を行うこともできる。
【００２２】
例えば、図４（ａ）に示した例では、車両Ａは自らの通行意思を表す意思画像ａ１を投影し、車両Ｂは自らの通行意思を表す意思画像ｂ１を投影している。このため、車両Ａは車両Ｂが投影した意思画像ｂ１を読み取ることによって、車両Ｂの通行意思を認識することができる。同様に車両Ｂは、車両Ａが投影した意思画像ａ１を読み取ることによって、車両Ａの通行意思を認識することができる。
そして、車両Ａは車両Ｂの通行意思を認識した上で、車両Ｂは車両Ａの通行意思を認識した上で、自らの通行意思を更新して、その結果を表す意思画像を路面上に投影する。図４（ｂ）に示した例では、車両Ａは、車両Ｂの通行意思を考慮することによって、意思画像ａ２を路面上に投影している。この意思画像ａ１は、車両Ａが車両Ｂの通行意思を考慮することによって自らの通行意思を変更した場合には、図４（ａ）に示した意思画像ａ１と異なる画像となるが、自らの通行意思を変更しなかった場合には、意思画像ａ２は意思画像ａ１と同じ画像となる。
【００２３】
同様に車両Ｂは、車両Ａの通行意思を考慮することによって、意思画像ｂ２を路面上に投影する。尚、意思画像ｂ２についても、車両Ａの通行意思を考慮することによって車両Ｂが自らの通行意思を変更したか否かによって、意思画像ｂ１と同じ画像になる場合と、異なる画像になる場合とが起こり得る。
このようにすれば、車両Ａと車両Ｂとが、路面上に投影した意思画像を用いて意思の疎通を図ることができるので、相手の意図を読み違えて交差点に進入したために交通事故に遭遇する危険を回避することが可能となる。
【００２４】
また、車両Ａと車両Ｂとが路面上の意思画像を用いて意思の疎通を図る様子は、歩行者も認識することができる。もちろん、交差点に二輪車などが存在していた場合には二輪車などの運転者も認識することができる。このため、歩行者（あるいは二輪車などの運転者）も車両Ａおよび車両Ｂの通行意思を認識することができるので、車両Ａや車両Ｂの意図を読み違えて交差点に進入したために交通事故に遭遇する危険を回避することができる。
【００２５】
以下では、以上のような効果を実現するために、第１実施例の通行支援装置１００が実行する通行支援処理について説明する。
【００２６】
Ａ−２．第１実施例の通行支援処理  ：
図５および図６には、第１実施例の通行支援装置１００が実行する通行支援処理のフローチャートが示されている。
図５に示されるように、通行支援処理を開始すると先ず始めに、自車両１から所定距離内に存在する交差点や、信号機、他車両の有無を検出する（Ｓ１０１）。
図１および図２を用いて前述したように、第１実施例の自車両１には、ナビゲーション装置１４や無線通信装置１１を搭載しており、ナビゲーション装置１４から自車両１の現在位置と、地図情報とを読み出すことによって、自車両１の周辺に存在する交差点や信号機の位置の情報を取得することができる。また、無線通信装置１１を用いて、自車両１の周辺に存在する他車両からの電波を受信することにより、他車両の有無や他車両の存在位置の情報を取得することができる。Ｓ１０１では、こうして取得した交差点や信号機や他車両の位置の情報に基づいて、自車両１の進行方向前方に向かって所定距離内に存在する交差点や信号機や他車両を検出する。
【００２７】
続いて、自車両１から所定距離内に交差点が検出されたか否かを判断する（Ｓ１０２）。その結果、所定距離内に交差点が検出されていた場合は（Ｓ１０２：ｙｅｓ）、所定距離内に信号機が検出されたか否かを判断する（Ｓ１０３）。そして、所定距離内に信号機が検出されていない場合には（Ｓ１０３：ｎｏ）、更に、所定距離内に他車両が検出されたか否かを判断する（Ｓ１０４）。
【００２８】
自車両１から所定距離内に交差点が検出されなかった場合（Ｓ１０２：ｎｏ）や、交差点が検出されたが（Ｓ１０２：ｙｅｓ）、その交差点に信号機が存在していた場合（Ｓ１０３：ｙｅｓ）や、信号機の無い交差点が検出されたが（Ｓ１０３：ｎｏ）、その交差点に他車両が存在しなかった場合（Ｓ１０４：ｎｏ）には、Ｓ１０１に戻って、再び、自車両１から所定距離内に存在する交差点や信号機や他車両を検出した後、上述した続く一連の判断（Ｓ１０２〜Ｓ１０４）を繰り返す。
【００２９】
これに対して、自車両１から所定距離内に、信号機のない交差点が検出され（Ｓ１０２：ｙｅｓ、且つ、Ｓ１０３：ｎｏ）、更に、その交差点で他車両が検出された場合（Ｓ１０４：ｙｅｓ）には、交差点から所定の検出距離内に存在する歩行者の有無を検出する（Ｓ１０５）。
図１を用いて前述したように、本実施例の自車両１は、自動運転装置１０を搭載しており、車載カメラ１３で前方の状況を撮影した画像を自動運転装置１０で解析することによって、交差点に歩行者が存在するか否かを検出することができる。また、撮影した画像中で交差点が写った位置、あるいは歩行者が写った位置に基づいて、自車両１に対する交差点の大まかな位置あるいは歩行者の大まかな位置を求めることができる。従って、画像中で交差点および歩行者が写った位置に基づいて、交差点から歩行者までの距離が、所定の検出距離以内か否かも求めることができる。
【００３０】
図７には、交差点に２台の車両Ａおよび車両Ｂと、２人の歩行者ａおよび歩行者ｂとが鉢合わせしている様子が例示されている。
交差点から近くに位置する歩行者ａが一時停止せずに交差点を渡ろうとする時に、車両Ａおよび車両Ｂのうち何れかの車両が交差点を通行すると、交差点を通行する車両と歩行者ａとが交差点で交通事故を引き起こす虞がある。そこで、交差点から近くに居る歩行者ａが安全に交差点を通行できる様に、車両ＡおよびＢは一時停止する必要がある。
これに対して、歩行者ｂが一時停止せずに交差点に向かって歩いても、歩行者ｂは交差点から遠い位置におり、すぐには交差点を通行できないので、交差点を通行する車両と交通事故を引き起こす虞はない。
そこで、本実施例の通行支援処理では、歩行者が検出距離内に存在する場合、以下の様な処理を行う。
【００３１】
交差点から所定の検出距離内に歩行者が検出されたか否かを判断し（Ｓ１０６）、歩行者が検出された場合は（Ｓ１０６：ｙｅｓ）、歩行者が存在する旨を自動運転装置１０に出力して（Ｓ１２０）、歩行者優先の旨を路面に投影する（Ｓ１２１）。
図１および２を用いて前述したように、通行支援装置１００は、歩行者優先の旨を表す意思画像を生成してレーザー光走査装置１２に出力することにより、レーザー光走査装置１２を用いて路面上に意思画像を投影できる。
図８には、歩行者優先の旨を含む意思画像が例示されている。図示された意思画像では、歩行者を優先する旨の意思を、人型の図形と文字とを用いて表している。
【００３２】
こうして歩行者優先の旨を示す意思画像を路面に投影したら（Ｓ１２１）、Ｓ１０５に戻って再び交差点から検出距離内の歩行者を検出し（Ｓ１０５）、歩行者が検出されたか否かを判断する（Ｓ１０６）。
そして、歩行者が検出されたら（Ｓ１０６：ｙｅｓ）、上述した様に、歩行者が存在する旨を自動運転装置１０に出力して、歩行者優先の意思画像を投影した後（Ｓ１２０、Ｓ１２１）、再びＳ１０５に戻って、続く上述した一連のステップを実行する。通行支援装置１００は、歩行者が交差点で検出されている間は（Ｓ１０６：ｙｅｓ）、このような操作を繰り返すことによって、歩行者を優先する旨の意思画像を路面上に投影し続ける。
尚、本実施例では、他車両が検出されて（Ｓ１０４：ｙｅｓ）始めて、意思画像を路面に投影する（Ｓ１２１）こととしているが、他車両が検出されなくても歩行者が検出されれば、その歩行者に向かって意思画像を投影することとしても構わない。
【００３３】
また、以上の説明では、歩行者が交差点から検出距離内に検出されなくなるまで歩行者優先の旨を路面に投影し続けるものとした。しかし、歩行者優先の旨を路面に投影し続けるのは、歩行者が交差点を横断し終わるまでとしてもよい。交差点を歩行者が横断し終わったか否かは、例えば、歩行者の位置を記録することで交差点に対して歩行者が移動する様子が分かるので、歩行者が交差点を渡り始めたことや、渡り終わったことは容易に検出できる。
【００３４】
以上では、交差点に歩行者が存在する場合（Ｓ１０６：ｙｅｓ）に通行支援装置１００が行う処理について説明した。
これに対して、交差点に歩行者が検出されなかった場合は（Ｓ１０６：ｎｏ）、自動運転装置１０から、通行意思と交差点までの距離とを取得する（Ｓ１０７）。ここで、通行意思とは、前述したように、直進、右折、左折など交差点を進む方向に加えて、とりあえず交差点の手前で止まろうとしているのか、あるいは、そのまま交差点を進もうとしているのかを示す情報である。尚、交差点までの検出距離としては、交差点の中心までの距離としても良いし、交差点に侵入するまでの距離としても良い。
【００３５】
次に、取得した通行意思と交差点までの距離とを路面上に投影する（Ｓ１０８）。
図１および図２を用いて前述したように、通行支援装置１００は通行意思と交差点までの距離とを自動運転装置１０から取得すると、通行意思および交差点までの距離が表示された意思画像を生成してレーザー光走査装置１２に出力することにより、レーザー光走査装置１２を用いて路面上に意思画像を投影する。
図９（ａ）には、通行意思と交差点までの距離とが表示された意思画像が例示されている。図示した意思画像には、交差点までの距離を表す数字と、通行しようとする通行方向を表す矢印とが表示されている。
【００３６】
このような交差点までの距離や通行方向が表示された意思画像を、自車両１および他車両が路面に投影する。例えば、図９（ｂ）に示した例では、交差点の路面に、自車両１が投影した意思画像ｂ１と、他車両Ａが投影した意思画像ａ１とが投影されている。
自車両１は、他車両Ａが投影した意思画像ａ１を読み取ることによって、他車両Ａが左側から交差点を直進しようとしていることや、車両Ａは交差点までの距離が４．７メートルの位置に存在することを認識することができる。また、他車両Ａにとっても同様に、他車両Ａは、自車両１が投影した意思画像ｂ１を読み取ることによって、自車両１が交差点を直進しようとしていることや、交差点まで２．３メートルの距離に位置していることを認識することができる。このように、路面上に投影された意思画像を読み取ることによって、自車両１および他車両が交差点までどのくらいの距離離れていて、交差点をどの方向に通行しようとしているのかを認識することができる。
【００３７】
そこで、通行支援装置１００は、他車両が路面に投影した意思画像を読み取って（Ｓ１０９）、読み取った他車両の通行意思と他車両の交差点までの距離とを自動運転装置１０に出力する（Ｓ１１０）。すると、自動運転装置１０は、受け取った他車両の通行意思と他車両の交差点までの距離とを用いて、自車両１の通行意思と自車両１の通行順番とを判断し、通行支援装置１００に出力する。
通行支援装置１００は、こうして自動運転装置１０が判断した自車両１の通行意思と通行順番とを受け取って（図６のＳ１１１）、その通行意思と通行順番とを表す意思画像を生成しレーザー光走査装置１２を用いて路面上に投影する（Ｓ１１２）。
【００３８】
図１０には、自車両１の通行意思と通行順番とを表す意思画像が例示されている。図１０では、通行意思は、交差点の通行方向を示す矢印の向きと、停止しようとしている意思を示す矢印の上に表示された線とで表されている。また、通行順番は矢印の右の数字の１で表されている。
尚、Ｓ１１２で、通行意思および通行順番を表す図１０の意思画像を路面上に表示する前は、図９（ａ）に例示した意思画像（すなわち、自らの通行意思および交差点までの距離を表す意思画像）を表示している。したがって、図６のＳ１１２で図１０に例示した意思画像を表示することによって、路面上の意思画像が更新されたことになる。
尚、上述の様に本実施例では、自車両１の通行意思と通行順番とを判断するために、自車両１および他車両の交差点までの距離や通行方向を用いた。しかし、通行意思と通行順番とを判断するために、交差点までの距離や通行方向以外にも、車種や車速などを用いることができ、車種や車速などの情報を意思画像に含めてもよい。
【００３９】
次に、通行支援装置１００は、車載カメラを用いて他車両が路面に投影した意思画像を読み取って（Ｓ１１３）、読み取った結果を自動運転装置１０に出力する（Ｓ１１４）。
この結果、自車両１の自動運転装置１０は、他車両の通行意思と、他車両自らの通行順番とを認識することができる。
【００４０】
続いて、通行支援装置１００は、自車両１の意思画像に表されている内容と、他車両の意思画像に表示されている内容とで、整合が取れているか否かを判断する（Ｓ１１５）。上述したように、通行支援装置１００は、他車両が路面上に表示した意思画像を読み取って、その結果を自車両１の自動運転装置１０に出力している（Ｓ１１４）。更に、自車両１の通行意思および通行順番は自動運転装置１０が決定しているから、自動運転装置１０は、自車両１の通行意思および通行順番と、他車両の通行意思および通行順番とで整合が取れているか否かを判断することができる。そこで、Ｓ１１５では、整合が取れているか否かを通行支援装置１００から自動運転装置１０に問い合わせ、その結果を取得することによって判断する。
【００４１】
図１１には、自動運転装置１０が整合の有無を判断する方法が例示されている。
図１１（ａ）に示した例では、車両Ａが投影した意思画像ａａおよび車両Ｂが投影した意思画像ｂａのどちらにも通行順番が１番と表示されている。この様に意思画像に表示されている通行順番が重複する場合は、整合がとれていないと判断することができる。
図１１（ｂ）に示した例では、車両Ａが投影した意思画像ａｂには通行順番が１番と表示されており車両Ｂが投影した意思画像ｂｂには通行順番が２番と表示されている。車両Ａと車両Ｂとで通行順番が重複していないので、整合がとれていると判断することができる。
【００４２】
尚、図１１に示した例は、何れの車両も交差点を直進しているが、何れか一方（あるいは両方）の車両が右折あるいは左折する場合も起こり得る。このような場合には、通行順番が重複しているか否かだけではなく、それぞれの車両の通行方向も考慮して、意思画像の整合が取れているか否かを判断しても良い。
【００４３】
図６のＳ１１５では、以上のようにして、自車両１の意思画像の内容と他車両の意思画像の内容とで整合が取れているか否かを判断する（Ｓ１１５）。その結果、整合が取れていない場合（Ｓ１１５：ｎｏ）は、図５のＳ１０５に戻り、交差点の歩行者の有無を検出し、前述した続く一連の処理を開始する。
これに対して、整合が取れている場合は（Ｓ１１５：ｙｅｓ）、路面に投影された意思画像の通行順番に従うことによって交差点を円滑に通行できると考えられる。そこで、意思画像に表示されている内容で通行意思を確定する旨の表示を、意思画像に追加する（Ｓ１１６）。
【００４４】
図１２には、意思画像に表示されている内容で通行意思を確定する旨の表示を追加した意思画像が例示されている。図１２で例示されている意思画像ａ１および意思画像ｂ１は、図１１（ｂ）に例示されている意思画像に対して、意思画像に表示されている内容で通行意思を確定する旨を表す長方形の枠線を加えたものである。
尚、車両Ａの意思画像は、図１１（ｂ）では矢印の上に停止の意思を表す横線が表示されているが、図１２では停止の意思を表す横線は表示されていない。これは、図１２の意思画像は、車両Ａが交差点を通行できる旨が確定した段階で表示される意思画像であるためである。
【００４５】
意思画像の内容に車両が通行し始める旨を追加する図６のＳ１１６の状況では、自車両１および他車両の意思画像の内容に整合がとれており、意思画像に表された通行順番に従うことによって交差点を円滑に通行できる。従って、意思画像が表す通行順番が自車両１よりも先の車両は、自車両１よりも先に交差点を通行する。
そこで、自車両１よりも通行順番が先の車両が存在するか否かを判断する（Ｓ１１７）。自車両１の通行順番が先の車両が存在する場合は（Ｓ１１７：ｙｅｓ）、Ｓ１１７の判断を再度行い、自車両１の通行順番が先の車両が存在するか否かを判断する。こうすることによって、自車両１が交差点を通行する順番が来るまで待機した状態となる。
このような処理を繰り返しているうちに、自車両１よりも通行順番が先の車両が存在しないと判断した場合は（Ｓ１１７：ｎｏ）、交差点を通行可能な旨を自動運転装置１０に出力する（Ｓ１１８）。その結果、自動運転装置１０が自車両１を自動運転することによって交差点を通行することになる。
【００４６】
その後、上述した通行支援処理を終了するか否かを判断する（Ｓ１１９）。例えば、自動運転装置１０が運転を継続している場合は、通行支援処理も継続すると判断する（Ｓ１１９：ｎｏ）。そして、この場合は（Ｓ１１９：ｎｏ）、本実施例の通行支援処理の先頭の図５のＳ１０１に戻って、再び所定距離内の交差点、信号機、そして、他車両の有無を検出し、前述した続く一連の処理を開始する。
これに対して、例えば、自動運転装置１０が目的地に到着したので運転を終了すると判断したり、自車両１の運転者が自車両１の運転を強制的に終了させたりした場合には、処理を終了すると判断して（Ｓ１１９：ｙｅｓ）、上述した通行支援処理を終了する。
【００４７】
以上のように、本実施例の通行支援処理では、自車両１の通行意思を表す意思画像を路面に投影する事によって自車両１の通行意思を他車両に伝え、他車両が路面上に投影した意思画像から他車両の通行意思を読み取る事ができる。そして、自車両１および他車両は読み取った通行意思を考慮して、意思画像の内容を更新でき、意思画像の更新を繰り返す事によって、自車両１と他車両との間に意思の疎通を図ることができる。このため、他車両の動向を推測して運転する必要が無くなるので、交通事故に遭遇する危険を回避することが可能になると共に、円滑に通行することも可能となる。
【００４８】
更に、車両が路面上に投影した意思画像は、歩行者や二輪車の運転者も認識することができる。このため、車両同士で意思の疎通を図る過程は、歩行者や二輪車の運転者も認識することができる。その結果、歩行者や二輪車の運転者は、これから車両がどのように動こうとしているのかを認識することができるので、交通事故に遭遇する危険を回避できると共に、円滑に通行することも可能となる。
【００４９】
Ａ−３．第１実施例の変形例  ：
上述した第１実施例では、交差点で鉢合わせした車両同士で通行意思の疎通を図る時に、後続車両の存在は考慮していなかった。しかし、実際には、自車両１や他車両に後続車両が存在することがある。そして、自車両１の後続車両の台数と、他車両の後続車両の台数とに大きな差がある場合に、円滑な通行を実現する観点からすれば、後続車両の台数が多い方を優先して通行させることが望ましい場合も起こり得る。
そこで、以下に説明する第１実施例の変形例の通行支援装置１５０では、自車両１や他車両の後続車両の存在も考慮する。
【００５０】
図１３には、第１実施例の変形例の通行支援装置１５０の大まかな内部構造が示されている。第１実施例の変形例の通行支援装置１５０は、図２を用いて前述した第１実施例の通行支援装置１００に対して、後続台数取得部１５１が追加されている点が大きく異なっている。以下、第１実施例との相違点を中心として、第１実施例の変形例の通行支援装置１５０について簡単に説明する。
【００５１】
図１３に示されるように、第１実施例の変形例の通行支援装置１５０も、通行意思取得部１０１と、意思画像投影部１０２と、意思画像更新部１０３と、対象交差点取得部１０４と、読取結果出力部１０５と、意思画像読取部１０６とを備えている。これらの基本的な機能は、前述した第１実施例と同様である。
すなわち、対象交差点取得部１０４は、自動運転装置１０から対象交差点が存在するか否かに関する情報を取得する。前述したように「対象交差点」とは、自車両１の進行方向に向けて所定範囲内に存在し、尚且つ、信号機が設置されていない交差点である。
通行意思取得部１０１は、対象交差点取得部１０４から対象交差点が存在する旨の情報を受け取ると、自車両１の通行意思に関する情報を自動運転装置１０から取得する。
意思画像投影部１０２は、通行意思に応じた意思画像を生成してレーザー光走査装置１２に出力することにより、路面上に意思画像を投影する。
【００５２】
ここで、第１実施例の変形例では、前述した第１実施例と異なって、意思画像投影部１０２が意思画像を生成するに際して、後続台数取得部１５１から後続台数の情報を取得することによって、後続台数の情報を含んだ意思画像を生成する。
後続台数取得部１５１は無線通信装置１１に接続されており、自車両１の周囲に存在する他車両との間で車車間通信することによって、自車両１が車列の先頭に存在するか否かを判断する。そして、自車両１が車列の先頭に存在する場合には、自車両１に後続する車両の台数（すなわち、後続台数）を取得する。尚、後続車両が存在しない場合は、後続台数は「０」となる。
【００５３】
意思画像読取部１０６は、対象交差点取得部１０４から対象交差点が存在する旨の情報を受け取ると、車載カメラ１３による撮影画像の中から、他車両の意思画像を読み出す。尚、このときに読み出される他車両の意思画像には、他車両の後続台数の情報も含まれている。
読取結果出力部１０５は、意思画像読取部１０６が読み出した内容を自動運転装置１０に出力する。その後、通行意思取得部１０１が自動運転装置１０から通行意思を取得すると、意思画像更新部１０３が、通行意思に応じた意思画像を生成してレーザー光走査装置１２に出力することにより、路面上に投影された意思画像を更新する。
ここで、第１実施例の変形例では、意思画像更新部１０３が更新用の意思画像を生成するに際して、後続台数取得部１５１から後続台数を取得する。そして、後続台数の情報を含んだ意思画像を生成する。従って、路面上に投影される意思画像が更新される度に、後続台数の情報も更新されるようになっている。
【００５４】
第１実施例の変形例の通行支援装置１５０は、以上のような機能を有しているので、自車両１あるいは他車両の後に後続車両が存在する場合でも、後続車両の台数を考慮して通行順番を決定することにより、円滑な通行を実現することができる。
【００５５】
例えば、図１４（ａ）に示すように、信号機のない交差点で、車両Ａ１と車両Ｂ１との２台の車両が鉢合わせており、車両Ａ１に後続の車両が５台存在し、車両Ｂ１に後続の車両が２台存在する場合を考える。そして、図１４（ａ）には、車列の先頭の車両Ａ１および車両Ｂ１が路面に投影した意思画像用いて通行順番を決めた後が示されている。
図１４（ａ）中、交差点周辺の破線で囲まれた部分は、拡大して図１４（ｂ）に示されている。図１４（ａ）〜（ｃ）に示されている意思画像は、第１実施例の意思画像を例示した図１２と基本的には同じであるが、先頭車両を含めた車列の車両の台数と、通行する車両の台数が表示されている点が異なっている。
【００５６】
図１４（ｂ）には、車両Ａ１と車両Ｂ１とが交差点で鉢合わせした時に、路面上に表示する意思画像を表されている。意思画像ａ１１は車両Ａ１が表示する意思画像であり、意思画像ｂ１１は車両Ｂ１が表示する意思画像である。
初めに、意思画像ａ１１について説明する。先ず、意思画像ａ１１中の矢印は、車両Ａ１の通行方向を表している。また、意思画像ａ１１中に表示された「５／５」という分数の分母は、車両Ａ１の車列の台数を表しており、分子は車列中で交差点を通行しようとする車両の台数を表している。車両Ａ１の後に並んでいるのだから、交差点を通行しようとしていることは明らかであり、従って、分母の数字と分子の数字とは同じとなる。尚、ここでは、車両Ａ１の車列の台数とは、車両Ａ１を含めた台数を表すものとする。
意思画像ｂ１１についても同様に、意思画像ｂ１１中の矢印は車両Ｂ１の通行方向を表しており、意思画像ｂ１１中に表示された分数の分母は、車両Ｂ１の車列の台数を表しており、分子は車列中で交差点を通行しようとする車両の台数を表している。
【００５７】
このように、第１実施例の変形例では、車両Ａ１と車両Ｂ１とが交差点で鉢合わせした時に、自らの通行意思だけでなく、車列の台数も含めた意思画像（ここでは、意思画像ａ１１および意思画像ｂ１１）を表示する。
そして、車両Ａ１は、車両Ｂ１の意思画像ｂ１１を読み取ることによって、車両Ｂ１の車列が２台であることを認識することができる。また、車両Ｂ１は、車両Ａ１の意思画像ａ１１を読み取ることによって、車両Ａ１の車列が５台であることを認識することができる。
【００５８】
交通の円滑化を図る観点からすると、このように一方の車列には多くの車両が並んでいるが、他方の車列には少ししか車両が並んでいない場合には、多くの車両が並んでいる方から先に交差点を通過させることが望ましいと考えられる。
そこで、図１４（ｂ）に示した状況では、車両Ａ１は自らの車列の通行順番を１番と判断し、車両Ｂ１は自らの車列の通行順番を２番と判断する。
【００５９】
もっとも、如何に車両Ａ１側の車列の台数が多いからといって、車両Ａ１側の車列の全ての車両が通過するまで待たなければいけないのでは、車両Ｂ１側に並んだ車両にとっては不公平となってしまう。
そこで、車両Ａ１は、通行順番は１番とするものの、車列を形成する５台の車両のうち、先頭の２台だけを先に通行することとして、意思画像ａ１１中の分数を「２／５」に変更する。この表示は、車列を形成する５台のうち、先頭の２台が先に通行する旨を表している。尚、先に通行する台数は、車両Ｂ１の車列を形成する車両の台数に基づいて決定されている。
また、車両Ｂ１は、通行順番は２番とするものの、車列を形成する２台の車両の全てを一度に通行することとして、その旨を表す分数「２／２」を意思画像ｂ１１中に表示するとともに、通行方向を表す矢印の前に、停止することを示す横棒を追加する。以上の様に路面に投影される意思画像を更新する。
【００６０】
そして、更新された意思画像ａ１２および意思画像ｂ１２を読み込んで（図６のＳ１１３、Ｓ１１４に相当）、整合が取れているか否かを判断し（Ｓ１１５に相当）、整合が取れている場合は、表示した内容で通行意思が確定した旨を路面上の表示に追加する（Ｓ１１６に相当）。その結果、図１４（ｂ）に例示した車両Ａ１の意思画像ａ１１、および車両Ｂ１の意思画像ｂ１１は、図１４（ｃ）に例示した意思画像ａ１２、および意思画像ｂ１２に更新される。図１４（ｃ）に示した意思画像ａ１２および意思画像ｂ１２には、車両Ａ１および車両Ｂ１の通行意思が確定した旨の表示が追加されている。
【００６１】
尚、図１４に示した例では、車両Ａ１の車列の台数が５台であり、車両Ｂ１の車列の台数が２台と、何れの車列についても、車列を形成する台数が少ないものとした。しかし、何れの車列についても、車列を形成する台数が多くなることも起こり得る。例えば、車両Ａ１の車列の台数が２０台であり、車両Ｂ１の車列の台数が１５台ということも起こり得る。このような場合、上述した変形例のように、車両Ａ１側の車列の先頭から１５台の車両が先に交差点を通過したのでは、車両Ｂ１側の車列の車両にとって、あまりに不公平となる。そこで、このような場合には、車両Ａ１側の車列から所定台数（たとえば５台）の車両が先に通行し、次に、車両Ｂ１側の車列から同じ所定台数の車両が通行し、再び車両Ａ１側の車列から所定台数の車両が通行するといったように、交互に通行するようにしても良い。
【００６２】
以上に説明したように、本変形例では、後続台数の情報を含んだ意思画像を路面に投影することができ、通行順番２番の車両が交差点を通行する前に、先頭車両に続いて交差点を通行する車両の台数を決定することができる。
このため、自車両１あるいは他車両の後に後続車両が存在する場合でも、後続車両の台数を考慮して通行順番を決定することにより、円滑な通行を実現することができる。
【００６３】
Ｂ．第２実施例  ：
上述した第１実施例では、自車両１は自動運転装置１０が搭載されたいわゆる自動運転車両であるものとして説明した。しかし、自車両１は必ずしも自動運転車両である必要は無い。以下では、自車両１が、いわゆる手動運転車両に搭載される第２実施例の通行支援装置２００について説明する。
【００６４】
Ｂ−１．装置構成  ：
図１５には、第２実施例の通行支援装置２００を搭載した自車両１の大まかな構成が示されている。
図示されるように、第２実施例の自車両１にも、前述した第１実施例と同様に、車載カメラ１３や、ナビゲーション装置１４や、レーザー光走査装置１２などが搭載されている。更に、第２実施例の自車両１には、モニター１６やスピーカー１７も搭載されており、運転者に向けて種々の画像を表示したり、音声を出力したりすることができる。加えて、第２実施例の自車両１には、運転者が自らの意思を通行支援装置２００に伝えるために操作する設定ボタン１５も搭載されている。
尚、本実施例でも前述した第１実施例と同様に、車載カメラ１３で撮影した画像を用いることによって歩行者の位置を検出するものとする。しかし、歩行者の位置を検出する方法はこれに限られるものではなく、車両に搭載されている周辺監視センサー（例えば、ミリ波を用いたレーダー）を用いて歩行者の位置を検出することもできる。
【００６５】
図１６には、第２実施例の通行支援装置２００の大まかな内部構造が示されている。図示されるように、第２実施例の通行支援装置２００には、設定意思取得部２０１と、意思画像投影部２０２と、意思画像更新部２０３と、対象交差点取得部２０４と、読取結果報知部２０５と、意思画像読取部２０６と、推奨行動決定部２０７と、判断データーベース２０８とを備えている。
尚、これらの「部」も、通行支援装置２００の内部を機能の観点から便宜的に分類した抽象的な概念であり、通行支援装置１００がこれらの「部」に物理的に区分されていることを表すものではない。
【００６６】
対象交差点取得部２０４は、ナビゲーション装置１４に接続されており、対象交差点が存在するか否かに関する情報を、ナビゲーション装置１４から取得する。前述したように「対象交差点」とは、自車両１の進行方向に向けて所定範囲内に存在し、尚且つ、信号機が設置されていない交差点である。そして、対象交差点が存在する場合には、その旨の情報を設定意思取得部２０１に出力すると共に、運転者に対して設定ボタン１５を用いて通行意思を設定するように促す画像および音声を、モニター１６およびスピーカー１７を用いて出力する。
運転者が設定ボタン１５を操作することによって通行意思を設定すると、設定意思取得部２０１が設定された通行意思を取得して意思画像投影部２０２に出力する。意思画像投影部２０２は、こうして取得した運転者の通行意思に応じた意思画像を生成してレーザー光走査装置１２に出力することにより、路面上に意思画像を投影する。
【００６７】
意思画像読取部２０６は、対象交差点取得部２０４から対象交差点が存在する旨の情報を受け取ると、車載カメラ１３による撮影画像の中から、他車両の意思画像を読み出して、読取結果報知部２０５に出力する。
読取結果報知部２０５は、他車両の意思画像を受け取ると、モニター１６に表示することによって運転者に報知する。あるいは、他車両の意思画像が表す通行意思（すなわち、他車両の通行意思）を取得して、他車両の通行意思を、モニター１６あるいはスピーカー１７を用いて運転者に報知しても良い。
【００６８】
また、推奨行動決定部２０７は、他車両の通行意思を読取結果報知部２０５から取得し、自車両１の運転者の通行意思を設定意思取得部２０１から取得すると、判断データーベース２０８を参照することによって、自車両１の運転者に推奨される推奨行動を決定する。判断データーベース２０８には、交通法規などの様々な判断基準がデーターベースとして記憶されている。このため推奨行動決定部２０７は、他車両の通行意思や、自車両１の運転者の通行意思などに基づいて判断データーベース２０８を参照することによって、自車両１の運転者に対する推奨行動を決定することができる。
読取結果報知部２０５は、他車両の意思画像から取得した他車両の通行意思を報知するに際して、推奨行動決定部２０７から推奨行動を取得して、他車両の通行意思と推奨行動とを報知することもできる。
【００６９】
運転者は、こうしてモニター１６あるいはスピーカー１７を用いて報知された内容から、他車両の通行意思を認識すると、その内容を考慮して自らの通行意思を見直して、必要があれば、設定ボタン１５を用いてその内容を設定する。すると、設定意思取得部２０１がその内容を取得して、意思画像更新部２０３に出力する。
意思画像更新部２０３は、取得した運転者の通行意思に応じて、意思画像を生成し、レーザー光走査装置１２に出力する。こうすることにより、路面上に投影された意思画像が更新される。
【００７０】
上述した第２実施例の通行支援装置２００は、自車両１がいわゆる手動運転車両であっても、他車両や、二輪車や、歩行者との間での交通事故の発生を抑制することが可能である。以下、第２実施例の通行支援装置２００で実施される通行支援処理について説明する。
【００７１】
Ｂ−２．第２実施例の通行支援処理  ：
図１７および図１８には、第２実施例の通行支援装置２００が実行する通行支援処理のフローチャートが示されている。
図１７に示されるように、第２実施例の通行支援処理も、前述した第１実施例の通行支援処理と同様に、通行支援処理を開始すると先ず始めに、自車両１から所定距離内に存在する交差点や、信号機、他車両の有無を検出する（Ｓ２０１）。
【００７２】
続いて、自車両１から所定距離内に交差点が検出されたか否かを判断する（Ｓ２０２）。その結果、所定距離内に交差点が検出されていた場合は（Ｓ２０２：ｙｅｓ）、所定距離内に信号機が検出されたか否かを判断する（Ｓ２０３）。そして、所定距離内に信号機が検出されていない場合には（Ｓ２０３：ｎｏ）、更に、所定距離内に他車両が検出されたか否かを判断する（Ｓ２０４）。
【００７３】
自車両１から所定距離内に交差点が検出されなかった場合（Ｓ２０２：ｎｏ）や、交差点が検出されたが（Ｓ２０２：ｙｅｓ）、その交差点に信号機が存在していた場合（Ｓ２０３：ｙｅｓ）や、信号機の無い交差点が検出されたが（Ｓ２０３：ｎｏ）、その交差点に他車両が存在しなかった場合（Ｓ２０４：ｎｏ）には、Ｓ２０１に戻って、再び、自車両１から所定距離内に存在する交差点や信号機や他車両を検出した後、上述した続く一連の判断（Ｓ２０２〜Ｓ２０４）を繰り返す。
【００７４】
これに対して、自車両１から所定距離内に、信号機のない交差点が検出され（Ｓ２０２：ｙｅｓ、且つ、Ｓ２０３：ｎｏ）、更に、その交差点で他車両が検出された場合（Ｓ２０４：ｙｅｓ）には、交差点から所定の検出距離内に存在する歩行者の有無を検出する（Ｓ２０５）。
【００７５】
そして、交差点と他車両とが検出された旨を運転者に報知し、交差点から所定の検出距離内に歩行者が検出されたか否かを判断する（２０６）。歩行者が検出された場合（Ｓ２０６：ｙｅｓ）、通行支援装置２００は歩行者が存在している旨を運転者に報知し（Ｓ２２０）、歩行者優先の旨を路面に表示する（Ｓ２２１）。
図１５および図１６を用いて前述したように、通行支援装置２００はモニター１６やスピーカー１７が搭載されており、運転者に向けて種々の画像を表示したり、音声を出力したりすることによって、運転者に交差点と他車両とが検出された旨や、歩行者が交差点周辺に存在している旨の報知ができる。
第１実施例と同様に、通行支援装置２００は、図８に例示されている歩行者優先の旨を表す意思画像を生成してレーザー光走査装置１２に出力することにより、レーザー光走査装置１２を用いて路面上に意思画像を投影できる。
【００７６】
こうして歩行者優先の旨を示す意思画像を路面に投影したら（Ｓ２２１）、Ｓ２０５に戻って再び交差点から検出距離内の歩行者を検出し、歩行者が検出されたか否かを判断する（Ｓ１０６）。歩行者が検出されたら（Ｓ２０６：ｙｅｓ）、上述した様に、転者に歩行者が存在している旨を報知し（Ｓ２２０）、歩行者優先の旨を路面に表示し（Ｓ２２１）、再びＳ２０５に戻って、続く上述した一連のステップを実行する。通行支援装置２００は、歩行者が交差点で検出されている間は（Ｓ２０６：ｙｅｓ）、Ｓ２０５、Ｓ２０６、Ｓ２２０、そして、Ｓ２２１を繰り返すことによって、歩行者を優先する旨を路面上に投影し続ける。
尚、本実施例でも前述した第１実施例と同様に、他車両が検出されて（Ｓ２０４：ｙｅｓ）始めて、意思画像を路面に投影する（Ｓ２２１）こととしているが、他車両が検出されなくても歩行者が検出されれば、その歩行者に向かって意思画像を投影することとしても構わない。
【００７７】
また、本実施例でも前述した第１実施例と同様に、以上の説明では、歩行者が交差点から検出距離内に検出されなくなるまで歩行者優先の旨を路面に投影し続けるものとした。しかし、歩行者優先の旨を路面に投影し続けるのは、歩行者が交差点を横断し終わるまでとしてもよい。交差点を歩行者が横断し終わったか否かは、例えば、歩行者の位置を記録することで交差点に対して歩行者が移動する様子が分かるので、歩行者が交差点を渡り始めたことや、渡り終わったことは容易に検出できる。
【００７８】
以上では、交差点から所定の検出距離内に歩行者が検出された場合（Ｓ２０６：ｙｅｓ）に、通行支援装置２００が行う処理について説明した。
これに対して、交差点から所定の検出距離内に歩行者が検出されなかった場合（Ｓ２０６：ｎｏ）は、通行支援装置２００は運転者に対して通行意思の設定を要求する（Ｓ２０７）。ここで、通行意思とは、前述したように、直進、右折、左折など交差点を進む方向に加えて、交差点の手前で止まろうとしているのか、あるいは対象交差点を進もうとしているのかを示す情報である。尚、Ｓ２０７で設定を運転者に要求する通行意思は、下記のＳ２０９で必要な交差点を進む方向の情報が含まれていればよく、Ｓ２０７で設定を要求する通行意思は、交差点を進む方向の情報に限っても良い。
通行支援装置２００は、図１５および図１６を用いて前述したように、設定ボタン１５を備えており、運転者が設定ボタン１５を操作することによって通行意思を設定できる。通行支援装置２００は、運転者に対して設定ボタン１５を用いて通行意思を設定するように促す画像および音声を、モニター１６およびスピーカー１７を用いて出力する。
【００７９】
次に、ナビゲーション装置１４から交差点までの距離を取得し、設定ボタンから運転者の通行意思を取得する（Ｓ２０８）。尚、交差点までの検出距離としては、交差点の中心までの距離としても良いし、交差点に侵入するまでの距離としても良い。
続けて、取得した運転者の通行意思と交差点までの距離とを路面上に投影する（Ｓ２０９）。第１実施例と同様に、図８に例示される意思画像を通行支援装置２００は生成し、レーザー光走査装置１２を用いて路面上に意思画像を投影する。
【００８０】
そして、他車両が路面に投影した表示を車載カメラ１３を用いて読み取り（Ｓ２１０）、読み取った結果に基づいて推奨行動を決定する（図１８のＳ２１１）。図１５および図１６を用いて前述したように、読み取った他車両の通行意思と、Ｓ２０８で取得した自車両１の運転者の通行意思とを用い、判断データーベース２０８を参照することによって、自車両１の運転者に推奨される推奨行動を決定する。
推奨行動を決定したら、読み取った他車両の通行意思と、推奨行動とを運転者にモニター１６やスピーカー１７を用いて報知して、通行意思を入力するよう運転者に要求する（Ｓ２１２）。通行意思の情報のうち、自車両１の交差点を進む方向の情報は、前述のＳ２０８で設定ボタン１５を用いて運転者から取得済みである。Ｓ２１２で入力を要求する通行意思の情報は、自車両１と他車両との間の通行順番の情報が含まれていればよく、入力を要求する通行意思は通行順番に限ってもよい。
尚、上述の様に本実施例では、第１実施例と同様に、自車両１の通行意思と通行順番とを判断するために、自車両１および他車両の交差点までの距離や通行方向を用いた。しかし、通行意思と通行順番とを判断するために、交差点までの距離や通行方向以外にも、車種や車速などを用いることができ、車種や車速などの情報を意思画像に含めてもよい。
【００８１】
次に、運転者が設定ボタンを用いて設定した通行意思を取得して、得られた通行意思に基づき、意思画像を生成し、路面に投影する（Ｓ２１３）。路面に投影される意思画像は、第１実施例と同様に、図１０に例示される通行方向と通行順番を含む意思画像であればよい。
【００８２】
続いて、他車両が路面に投影した意思画像を読み取って（Ｓ２１４）、自車両１の意思画像の内容と他車両の意思画像の内容とで整合が取れているか否かを判断する（Ｓ２１５）。その結果、整合が取れていない（２１５：ｎｏ）場合は、設定した通行順番を見直す必要がある旨をモニター１６やスピーカー１７を用いて報知し（Ｓ２２２）する。そして、Ｓ２１１に戻り、Ｓ２１４でよみとった結果に基づき、上述のように、推奨行動を決定し、前述した続く一連の処理を開始する。
これに対して、整合が取れている場合は（Ｓ２１５：ｙｅｓ）、路面に投影された意思画像の通行順番に従うことによって交差点を円滑に通行できると考えられる。そこで、車両が通行し始める旨の表示を、意思画像に追加する（Ｓ２１６）。第１実施例と同様、図１２に例示されている様に、意思画像に長方形の枠線を加える事で車両が通行し始める旨を表す事ができる。
【００８３】
そして、自車両１よりも通行順番が先の車両が存在するか否かを撮影画像を用いて判断し（Ｓ２１７）。自車両１の通行順番が先の車両が存在する場合は（Ｓ２１７：ｙｅｓ）、交差点の通行を待つように、モニター１６やスピーカー１７を用いて運転者に報知する（Ｓ２２３）。報知したらＳ２１７に戻って自車両１よりも通行順番が先の車両が存在するか否かを判断する。すなわち、自車両１の通行順番が先の車両が存在しないと判断できる（Ｓ２１７：ｎｏ）通行順番が自車両１の番になるまで、Ｓ２１７の自車両１よりも通行順番が先の車両が存在するか否かの判断とＳ２２３の交差点の通行を待つように運転者に報知する事を繰り返す。
【００８４】
これに対して、自車両１よりも通行順番が先の車両が存在しない場合は（Ｓ２１７：ｎｏ）、交差点を通行可能な旨を運転者に報知する（Ｓ２１８）。運転者は自車両１を操作し、自車両１は交差点を通行し始める。その後、上述した通行支援処理を終了するか否かを判断する（Ｓ２１９）。通行支援処理を終了すると判断できる場合は（Ｓ１１９：ｙｅｓ）、通行支援処理を終了する。
【００８５】
これに対して、通行支援処理を終了しないと判断する場合は（Ｓ２１９：ｎｏ）、本実施例の通行支援処理の先頭の図１６のＳ２０１に戻って、再び所定距離内の交差点、信号機、そして、他車両の有無を検出し、前述した続く一連の処理を開始する。
【００８６】
以上のように、本実施例の通行支援処理では、第１実施例の通行支援処理と同様に、自車両１の通行意思を表す意思画像を路面に投影する事によって自車両１の通行意思を他車両に伝え、他車両が路面に投影した意思画像から他車両の通行意思を読み取る事ができる。そして、自車両１および他車両は読み取った通行意思を考慮して、意思画像の内容を更新でき、意思画像の更新を繰り返す事によって、自車両１と他車両との間に意思の疎通を図ることができる。このため、他車両の動向を読み違えることなく、交通事故に遭遇する危険を回避でき、円滑に通行できる。
さらに、車両の運転者に限らず、交差点に近づく歩行者や二輪車の運転者も、路面に投影された意思画像から車両の動向を容易に読み取る事ができるので、交通事故に遭遇する危険を回避でき、円滑に通行できる。
【００８７】
Ｃ．変形例  ：
上述した第１実施例、第１実施例の変形例、そして、第２実施例では、意思画像に表示されている内容を、歩行者も認識できる態様で表されている。
しかし、意思画像に表示する全ての情報を、歩行者あるいは二輪車の運転者が認識可能な態様で表示する必要は無い。例えば、第１実施例の変形例の意思画像では、図１４（ｂ）や図１４（ｃ）に例示されているように、意思画像に数字で先頭車両に後続する車両の台数が表示されている。意思画像に表示されている後続する車両の台数は、歩行者や二輪車の運転者に取っては必ずしも必要な情報ではないので、歩行者が認識可能な態様で表示する必要は無い。
【００８８】
また、歩行者の通行の安全には直接関与せず、歩行者が認識する必要性は少ないが、車両間で共有すると有効な情報も存在する。例えば、自車両からは容易に検出できるが他車両からは検出困難な位置で交差点に近づく歩行者の位置の情報や、逆に、他車両からは容易に検出できるが自車両からは検出困難な位置で交差点に近づく歩行者の位置の情報が挙げられる。他にも、二輪車の進行方向と位置や、大型車や小型車といった後続車両の車種や車速、あるいは、標識などの周囲の状況も、情報の例として考えられる。
【００８９】
そこで、本変形例では、図１９に例示する様に、歩行者が認識する必要性は小さいが、認識車両間で共有すると有意な情報をコード化して、意思画像の縁のコード情報表示領域に表示する。このように、認識車両間で共有すると有意な情報をコード化表すことによって、多くの情報を意思画像に表示する事ができる。尚、コード情報表示領域の位置は適宜変更できる。例えば、意思画像の下部や、意思画像の背景パターンや、コード情報表示領域とその他図形や文字とで投影する光の波長を変えても良い。
【００９０】
また、歩行者には、意思画像にコード化されて表されている歩行者が認識する必要性が少ない情報は容易に読み取れないが、コード化されていない文字や図形の情報は容易によみとる事ができる。このように、歩行者や二輪車の運転者が認識する必要性が高い情報を容易に認識できる。
更に、図１９に例示したように、歩行者や二輪車の運転者が認識可能な情報が表示されている部分を取り囲むように、コード情報表示領域を設けておけば、コード情報表示領域が存在することによって、意思画像そのものが目立ち易くなる。その結果、歩行者や二輪車の運転者の注意を意思画像に引き付けることができるので、歩行者や二輪車の運転者に対して、必要性が高い情報を容易に認識させることが可能となる。
【００９１】
以上、各種の実施例および各種の変形例について説明したが、本発明は上述した実施例および変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００９２】
１…自車両、    １０…自動運転装置、    １１…無線通信装置、
１２…レーザー光走査装置、    １５…設定ボタン、    １００…通行支援装置、
１０１…通行意思取得部、  １０２…意思画像投影部、  １０３…意思画像更新部、
１０４…対象交差点取得部、  １０５…読取結果出力部、  １０６…意思画像読取部、
１５０…通行支援装置、    １５１…後続台数取得部、    ２００…通行支援装置、
２０１…設定意思取得部、  ２０２…意思画像投影部、    ２０３…意思画像更新部、
２０４…対象交差点取得部、  ２０５…読取結果報知部、  ２０６…意思画像読取部、
２０７…推奨行動決定部、    ２０８…判断データーベース、    ａ１…意思画像、
ｂ１…意思画像。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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