(57)【要約】【課題】構造物の内部を点検するための撮像に際して、点検用の固定的な設備を必要とせず、人手を省くことが可能な撮像システム及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】飛行体１は、船艙内の少なくとも４つの異なる位置に配置された基準信号発信装置７，７，７，７が夫々発信した基準信号を受信し、受信した基準信号を識別しつつ夫々の基準信号に基づく距離データを生成して、撮像部が撮像した画像データと共に無線送信する。一方の操縦装置６は、データ受信部５２にて飛行体１から受信した各距離データに夫々対応する離隔距離と、船艙における各基準信号発信装置７，７，７，７の位置とに基づいて飛行体１の位置を算出し、各基準信号発信装置７，７，７，７と飛行体１との３次元的な位置関係に基づいて飛行体１の位置及び姿勢を変えるべく、飛行体１を無線操縦する。【選択図】図１
2017059955.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操縦装置による無線操縦で中空の構造物内を飛行する飛行体に搭載してある撮像部を用いて前記構造物を内側から撮像する撮像システムであって、
前記構造物内の異なる位置に配置されており、互いに識別可能な基準信号を発信する少なくとも４つの基準信号発信装置を備え、
前記飛行体は、
前記基準信号発信装置からの基準信号を受信する基準信号受信部と、
該基準信号受信部で受信した基準信号に基づいて、各基準信号発信装置との離隔距離に対応する距離データを夫々生成するデータ生成部と、
該データ生成部で夫々生成した距離データ及び前記撮像部で撮像した画像データを無線送信する送信部と、
姿勢及び位置を自律的に保持するための３軸加速度センサ及び３軸ジャイロセンサと
を有し、
前記操縦装置は、
前記構造物における各基準信号発信装置の位置を記憶する第１記憶部と、
前記送信部から無線送信されたデータを受信する受信部と、
該受信部で受信した距離データに対応する離隔距離に基づいて、前記構造物における前記飛行体の位置を算出する位置算出部とを有し、
該位置算出部で算出した位置に基づいて前記飛行体を無線操縦するようにしてある
ことを特徴とする撮像システム。
【請求項２】
前記基準信号発信装置は、前記操縦装置に接続されており、外部からの同期信号に同期して前記基準信号を発信するようにしてあり、
前記操縦装置は、前記基準信号発信装置に前記同期信号を送出する送出部を更に備える
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像システム。
【請求項３】
前記操縦装置は、
前記構造物の内側の各部の位置を示すマップデータを記憶する第２記憶部と、
該第２記憶部に記憶したマップデータが示す位置のうち、前記位置算出部で算出した位置に最も近い位置までの離隔距離を算出する距離算出部とを更に有し、
該距離算出部が算出した離隔距離が所定距離より長くなるように無線操縦するようにしてある
ことを特徴とする請求項２に記載の撮像システム。
【請求項４】
前記操縦装置は、
前記構造物の内側に沿う飛行経路を記憶する第３記憶部を更に有し、
該第３記憶部に記憶した飛行経路で前記飛行体を飛行させるべく無線操縦するようにしてある
ことを特徴とする請求項３に記載の撮像システム。
【請求項５】
前記操縦装置は、
画像を表示する表示部を更に有し、
前記第２記憶部に記憶したマップデータに基づく前記構造物の３次元モデルの画像と、前記位置算出部で算出した前記飛行体の位置を示す画像とを前記表示部に表示させるようにしてある
ことを特徴とする請求項３又は４に記載の撮像システム。
【請求項６】
前記操縦装置は、
前記受信部で受信した画像データに基づく画像を前記表示部に表示させるようにしてあり、
前記受信部で受信した画像データを記録する記録部を更に有する
ことを特徴とする請求項５に記載の撮像システム。
【請求項７】
前記飛行体は、
重心に対して点対称的に延出する２つの伸縮可能なアームを更に有し、
一方のアームの先端部に前記撮像部を取着してあり、
他方のアームの先端部にカウンタウェイトを取着して、前記撮像部による前記重心周りのモーメントを相殺させるようにしてある
ことを特徴とする請求項１から６の何れか１項に記載の撮像システム。
【請求項８】
前記飛行体は、
前記アームの基部が、直交する２方向に回動可能に軸支されており、
前記撮像部が、直交する３方向に回動可能に軸支されている
ことを特徴とする請求項７に記載の撮像システム。
【請求項９】
前記操縦装置は、
前記受信部で受信した画像データに基づく画像に基づいて、前記アームを伸縮及び回動させると共に前記撮像部を回動させるようにしてある
ことを特徴とする請求項８に記載の撮像システム。
【請求項１０】
互いに識別可能な基準信号を発信する複数の基準信号発信装置から受信した基準信号に基づいて各基準信号発信装置との離隔距離に対応する距離データを夫々生成して送信する飛行体を無線操縦する操縦装置で実行可能なコンピュータプログラムであって、
前記操縦装置を、
予め記憶された各基準信号発信装置の位置を読み出す読出部、
前記飛行体から前記距離データを取得する取得部、
該取得部で取得した距離データに対応する離隔距離と前記読出部で読み出した位置とに基づいて、前記飛行体の位置を算出する位置算出部、及び
該位置算出部で算出した位置に基づいて前記飛行体を無線操縦する操縦部
として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操縦装置による無線操縦で中空の構造物内を飛行する飛行体に搭載してある撮像部を用いて前記構造物を内側から撮像する撮像システム及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ラジオコントロール（以下、ラジコンという）で無人ヘリコプタ（以下、単にヘリという）を操縦して送電線や橋梁を点検するシステムが多数提案されている。例えば特許文献１には、ラジコンヘリにＧＰＳ（Global Positioning System ）受信機を搭載して位置を測位しつつ距離センサにより点検対象との距離を測定して自律飛行を行う間に、送電線、碍子等の点検対象を情報収集用カメラで撮影する送電線点検システムが開示されている。このラジコンヘリは、管制センタからの無線操縦により、情報収集用カメラ、距離センサ、碍子へ木片を発射する装置及び集音マイクが収納された収納ケースの方向が操作されるようになっている。
【０００３】
昨今の点検システムでは、無人の飛行体（ＵＡＶ＝Unmanned Areal Vehicle ）として上述のラジコンヘリの他に、複数の水平回転翼を備えたマルチコプタ（Multicopter ）の一種である所謂ドローンが用いられることがある。これらの飛行体は、自律飛行又は無線操縦による飛行が可能であるが、何れにせよ、飛行体の位置をＧＰＳで測位し、場合によっては磁気コンパスで方位を検知することが必要とされる。
【０００４】
一方、建築物、船舶等の構造物の内部を点検する場合、一般的にはＧＰＳで測位するための衛星の捕捉が殆ど不可能であり、方位を検知するための磁気コンパスの使用も制限されるため、無人の飛行体を用いた点検システムが検討されることは少ないのが実情である。このため、例えば船級規則に基づく船艙内及びバラストタンク内の点検では、艙内における塗装、船体構造及び梯子等の設備や、バラストタンク内の構成部材の健全性を確認するために、人が点検設備を使用して目視で点検する作業が行われる。
【０００５】
ここで、梯子等の足場を固定的に備えるにはコスト高となるため、点検用の交通設備として可搬型の梯子を備える提案がなされている。例えば、特許文献２には、少なくとも一対の支柱と、これら支柱の間に少なくとも１つの踏ざんを備えた単位梯子を複数連結し、連結部位で曲折可能な多関節状にすると共に、単位梯子の下面側にローラ脚を少なくとも１つ備える梯子が開示されている。この梯子は、先頭側の単位梯子に備えられたフックが船艙の内壁に設けられた丸棒に引っ掛けられることによって固定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４３７５７２５号公報
【特許文献２】特開２００６−２６４６６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献２に開示された点検方法では、梯子を可搬型にしてコストを低減したり、船艙の収容効率を上げたりすることができるにしても、点検に多くの手間が費やされる状況に大差はなく、梯子以外の点検用の足場を削減することもできないという問題があった。
【０００８】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、構造物の内部を点検するための撮像に際して、点検用の固定的な設備を必要とせず、人手を省くことが可能な撮像システム及びコンピュータプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る撮像システムは、操縦装置による無線操縦で中空の構造物内を飛行する飛行体に搭載してある撮像部を用いて前記構造物を内側から撮像する撮像システムであって、前記構造物内の異なる位置に配置されており、互いに識別可能な基準信号を発信する少なくとも４つの基準信号発信装置を備え、前記飛行体は、前記基準信号発信装置からの基準信号を受信する基準信号受信部と、該基準信号受信部で受信した基準信号に基づいて、各基準信号発信装置との離隔距離に対応する距離データを夫々生成するデータ生成部と、該データ生成部で夫々生成した距離データ及び前記撮像部で撮像した画像データを無線送信する送信部と、姿勢及び位置を自律的に保持するための３軸加速度センサ及び３軸ジャイロセンサとを有し、前記操縦装置は、前記構造物における各基準信号発信装置の位置を記憶する第１記憶部と、前記送信部から無線送信されたデータを受信する受信部と、該受信部で受信した距離データに対応する離隔距離に基づいて、前記構造物における前記飛行体の位置を算出する位置算出部とを有し、該位置算出部で算出した位置に基づいて前記飛行体を無線操縦するようにしてあることを特徴とする。
【００１０】
本発明に係る撮像システムは、前記基準信号発信装置は、前記操縦装置に接続されており、外部からの同期信号に同期して前記基準信号を発信するようにしてあり、前記操縦装置は、前記基準信号発信装置に前記同期信号を送出する送出部を更に備えることを特徴とする。
【００１１】
本発明に係る撮像システムは、前記操縦装置は、前記構造物の内側の各部の位置を示すマップデータを記憶する第２記憶部と、該第２記憶部に記憶したマップデータが示す位置のうち、前記位置算出部で算出した位置に最も近い位置までの離隔距離を算出する距離算出部とを更に有し、該距離算出部が算出した離隔距離が所定距離より長くなるように無線操縦するようにしてあることを特徴とする。
【００１２】
本発明に係る撮像システムは、前記操縦装置は、前記構造物の内側に沿う飛行経路を記憶する第３記憶部を更に有し、該第３記憶部に記憶した飛行経路で前記飛行体を飛行させるべく無線操縦するようにしてあることを特徴とする。
【００１３】
本発明に係る撮像システムは、前記操縦装置は、画像を表示する表示部を更に有し、前記第２記憶部に記憶したマップデータに基づく前記構造物の３次元モデルの画像と、前記位置算出部で算出した前記飛行体の位置を示す画像とを前記表示部に表示させるようにしてあることを特徴とする。
【００１４】
本発明に係る撮像システムは、前記操縦装置は、前記受信部で受信した画像データに基づく画像を前記表示部に表示させるようにしてあり、前記受信部で受信した画像データを記録する記録部を更に有することを特徴とする。
【００１５】
本発明に係る撮像システムは、前記飛行体は、重心に対して点対称的に延出する２つの伸縮可能なアームを更に有し、一方のアームの先端に前記撮像部を取着してあり、他方のアームの先端にカウンタウェイトを取着して、前記撮像部による前記重心周りのモーメントを相殺させるようにしてあることを特徴とする。
【００１６】
本発明に係る撮像システムは、前記飛行体は、前記アームの基部が、直交する２方向に回動可能に軸支されており、前記撮像部が、直交する３方向に回動可能に軸支されていることを特徴とする。
【００１７】
本発明に係る撮像システムは、前記操縦装置は、前記受信部で受信した画像データに基づく画像に基づいて、前記アームを伸縮及び回動させると共に前記撮像部を回動させるようにしてあることを特徴とする。
【００１８】
本発明に係るコンピュータプログラムは、互いに識別可能な基準信号を発信する複数の基準信号発信装置から受信した基準信号に基づいて各基準信号発信装置との離隔距離に対応する距離データを夫々生成して送信する飛行体を無線操縦する操縦装置で実行可能なコンピュータプログラムであって、前記操縦装置を、予め記憶された各基準信号発信装置の位置を読み出す読出部、前記飛行体から前記距離データを取得する取得部、該取得部で取得した距離データに対応する離隔距離と前記読出部で読み出した位置とに基づいて、前記飛行体の位置を算出する位置算出部、及び該位置算出部で算出した位置に基づいて前記飛行体を無線操縦する操縦部として機能させることを特徴とする。
【００１９】
本発明にあっては、操縦装置で無線操縦される飛行体に撮像部を搭載して中空の構造物の内部を飛行させる間に、構造物の内側を撮像部で撮像して、構造物の保守点検に資する画像データを取得する。この画像データには、静止画のデータ及び／又は動画のデータが含まれる。飛行体は、３軸加速度センサ及び３軸ジャイロセンサを用いた飛行制御により位置及び姿勢を自律的に保持しており、構造物内の少なくとも４つの異なる位置に配置された基準信号発信器が夫々発信した基準信号を受信し、受信した基準信号を識別しつつ夫々の基準信号に基づく距離データを生成して、撮像部が撮像した画像データと共に無線送信する。ここでの距離データは、各基準信号発信装置と飛行体との離隔距離を夫々表すものであり、例えば、各基準信号が基準信号発信器から夫々発信された時刻と飛行体で夫々受信された時刻との時間差に対応する。一方の操縦装置は、飛行体から画像データ及び距離データを受信すると共に、受信した各距離データが夫々表す離隔距離と、構造物における各基準信号発信装置の位置とに基づいて飛行体の位置を算出し、各基準信号発信装置と飛行体との３次元的な位置関係に基づいて飛行体の位置及び姿勢を変えるべく、飛行体を無線操縦する。
これにより、各基準信号発信装置が発信する基準信号が十分な精度で同期している場合は、飛行体にて受信された少なくとも４つの基準信号に基づいて三辺測量を繰り返し行うことにより、例えば基準信号発信装置及び飛行体夫々で計時される時刻のずれに関わらず、構造物における飛行体の３次元的な位置が正確に測位されるため、飛行体が所望の位置及び向きに無線操縦されて所望の画像データが取得される。
【００２０】
本発明にあっては、各基準信号発信装置が、操縦装置から送出された同期信号に同期して夫々の基準信号を発信する。
これにより、各基準信号発信装置と飛行体との離隔距離が同等の誤差で検出される。
【００２１】
本発明にあっては、予め記憶したマップデータが示す構造物内の各部の位置のうち、飛行体の現在位置から最も近い位置までの離隔距離を算出し、算出した離隔距離が所定距離以下となることがないようにして、飛行体を無線操縦する。
これにより、飛行体が操縦される位置の誤差が所定距離以下である場合は、構造物に対する飛行体の衝突が防止される。
【００２２】
本発明にあっては、予め記憶した飛行経路に沿って飛行体が飛行するように無線操縦する。
これにより、構造物の内側からの撮像が自動化される。
【００２３】
本発明にあっては、予め記憶したマップデータに基づく構造物の３次元モデルの画像を表示部に表示させ、更に、飛行体の位置を示す画像を３次元モデルの画像に重畳して表示させる。
これにより、構造物内における飛行体の位置が視覚的にわかりやすく表示される。
【００２４】
本発明にあっては、操縦装置が飛行体から受信した画像データに基づく画像を表示部に表示させると共に、受信した画像データを記録部に記録する。
これにより、保守点検に資する画像が表示部に表示され、且つ、構造物の内側の画像を表す画像データが点検データとして記録される。
【００２５】
本発明にあっては、飛行体の重心に対して互いに反対方向に延出する伸縮可能な２つのアームのうち、一方のアームの先端に撮像部を取着すると共に、他方のアームの先端にカウンタウェイトを取着して、互いの重心周りのモーメントを相殺させる。
これにより、撮像部に及ぼされる重力によって飛行体が傾くことが防止される。
【００２６】
本発明にあっては、２つのアームの基部夫々が互いに直交する２方向に回動可能であり、更に一方のアームの先端にて、撮像部が互いに直交する３方向に回動可能である。
これにより、各アームが伸縮可能であることを合わせると、飛行体の位置及び向きを基準にアームを自在に振り回し、撮像部のパン動作、チルト動作及びロール動作を自在に調整することができる。
【００２７】
本発明にあっては、撮像部で撮像された画像データに基づく画像に応じて、アームの伸縮及び回動並びに撮像部の回動を行う。
これにより、撮像部の位置及び向きを撮像対象に応じて最適に調整することができる。
【００２８】
本発明によれば、例えば飛行体にて受信した少なくとも４つの基準信号に基づいて三辺測量を繰り返し行うことにより、構造物における飛行体の３次元的な位置が正確に測位されるため、飛行体が所望の飛行経路に沿って無線操縦される間に構造物の内側の各部が撮像される。
従って、構造物の内部を点検するための撮像に際して、点検用の固定的な設備を必要とせず、人手を省くことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施の形態１に係る撮像システムの接続構成を模式的に示す説明図である。
【図２】飛行体がその内部を飛行する船艙を模式的に示す部分断面斜視図である。
【図３】飛行体の回転翼を除いた外観を模式的に示す上面図である。
【図４】飛行体の構成例を示すブロック図である。
【図５】操縦装置の構成例を示すブロック図である。
【図６】艙内及び飛行体夫々における座標系の対応を説明するための説明図である。
【図７】実施の形態１に係る撮像システムで飛行体の移動先及び向きを制御するＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。
【図８】船艙の画像に飛行体の画像を重畳表示させるＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態２に係る撮像システムで飛行体の移動先及び向きを制御するＣＰＵ４０の処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】アームの回動及び伸縮と撮像部の雲台の回動とを制御するＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明を船舶における船艙内（以下、艙内という）の撮像システムに適用した実施の形態について詳述する。
図１は、本発明の実施の形態１に係る撮像システムの接続構成を模式的に示す説明図である。図中１は、クワッドコプタからなる所謂ドローンを含む飛行体（ＵＡＶ）であり、飛行体１は、パーソナルコンピュータ（以下、パソコンという）４と、該パソコン４からの操縦信号をアンテナ５１ａ経由で送信する操縦信号送信部５１とを含む操縦装置６により無線操縦される。
【００３１】
操縦装置６には、パソコン４に接続されてアンテナ５２ａ経由で下りデータを受信するデータ受信部５２が更に含まれる。操縦信号送信部５１及びデータ受信部５２を１つの送受信部で兼用してもよい。パソコン４には、基準信号発信装置７，７，７，７が接続されている。後述する三辺測量による飛行体１の位置の算出精度を向上させるために、基準信号発信装置７，７，７，７が、パソコン４に５つ以上接続されていてもよい。
【００３２】
基準信号発信装置７，７，７，７は、後述する同期信号に同期して時刻情報を含む基準信号を発信する。各基準信号発信装置７，７，７，７が発信する基準信号は、例えば識別信号によって互いに識別可能にしてある。基準信号は、無線信号に限定されず、光や音を用いた信号であってもよい。
【００３３】
図２は、飛行体１がその内部を飛行する船艙（構造物に相当）２００を模式的に示す部分断面斜視図である。船艙２００は略直方体状をなし、船底側のインナーボトムプレート２０１と、該インナーボトムプレート２０１の船幅方向の両側から外側に傾斜して立ち上がるビルジホッパープレート２０２と、該ビルジホッパープレート２０２の上部から船腹に沿って甲板までを覆うサイドプレート２０３とを有する。船艙２００は、船舶の長手方向に連なる他の船艙との境界を、波板状のコルゲートバルクヘッド２１０，２１０で仕切られている。
【００３４】
コルゲートバルクヘッド２１０，２１０の下部は、幅広の脚立状をなすロアースツール（下部スツール）２１１，２１１を介して、インナーボトムプレート２０１の上面に固定されている。コルゲートバルクヘッド２１０，２１０の上部は、ロアースツール２１１，２１１の上下を反転させた形状をなすアッパースツール２１２，２１２を介して、平面視が矩形状のクロスデッキ（甲板）２２０，２２０の下面を支持している。
【００３５】
サイドプレート２０３の内側は、上下方向に延びるホールドフレーム（構造材）２０４，２０４，・・２０４によって補強されている。ホールドフレーム２０４，２０４，・・２０４の下部は、ホールドフレームロアブラケット２０５，２０５，・・２０５により、ビルジホッパープレート２０２の上部に固定されている。ホールドフレーム２０４，２０４，・・２０４の上部は、ホールドフレームアッパーブラケット２０６，２０６，・・２０６により、サイドプレート２０３の上部に固定されている。
【００３６】
船艙２００の上部には、クロスデッキ２２０，２２０と、該クロスデッキ２２０，２２０の船幅方向の両側から船舶の長手方向に連なるストレングスデッキ（甲板）２２１とによって囲まれた矩形の艙口（ハッチ）が形成されており、該艙口の内周部は、ハッチコーミング（縁材）２２２で縁取られるように囲まれている。
【００３７】
上述のとおり構成された船艙２００のインナーボトムプレート２０１の四隅には、基準信号発信装置７，７，７，７がマグネットにより固定されている。固定方法はマグネットに限定されない。なお、図２では４つ目の基準信号発信装置７がコルゲートバルクヘッド２１０及びロアースツール２１１で隠される位置に配置されているため、図示されていない。また、操縦装置６と基準信号発信装置７，７，７，７とを接続する電線は図示を省略してある。
【００３８】
図３は、飛行体１の回転翼を除いた外観を模式的に示す上面図である。飛行体１は、不図示の重心に対して点対称的に延出する２つの伸縮可能なアーム１０１及び１０２を備える。アーム１０１及び１０２夫々の基部は、直行する２方向（ここでは水平方向及び鉛直方向）に回動可能に軸支されている。図３における捻りのない白抜き矢印は水平方向の回動を表し、捻りのある白抜き矢印は上下方向の回動、又は図３の紙面に沿う軸周りの回動を表す。
【００３９】
アーム１０１及び１０２夫々の先端部には、撮像部３１及びカウンタウェイト１０３が取着されている。撮像部３１は、静止画及び／又は動画を撮像するものであって、不図示の雲台を用いて直交する３方向に回動可能に軸支されており、パン、チルト及びロール動作が可能である。上記の雲台が直交する２方向に回動（パン及びチルト動作）し、アーム１０１が中心軸の周方向に回動するようにしてもよい。
【００４０】
アーム１０１及び１０２は、上記重心周りのモーメントＭが相殺されるように回動及び伸縮するようになっている。例えば、アーム１０１が上方からみて反時計回りの位置１０１ａ（又は時計回りの位置１０１ｂ）に回動する場合、アーム１０２は同じく反時計回りの位置１０２ａ（又は時計回りの位置１０２ｂ）に回動する。アーム１０１が伸びる（又は縮む）場合は、アーム１０２も伸びる（又は縮む）。
【００４１】
船艙２００内の構造材はＴ型やＬ型をなすものが含まれている。例えばホールドフレーム２０４，２０４，・・２０４のような支持構造材は０．５ｍ〜１ｍの間隔で設置されており、Ｔ型又はＬ型の構造部分の深さは０．１ｍ〜２ｍにまで達する。アーム１０１は、これらの構造部分の奥や裏側にまで撮像部３１が届くようにする必要があるため、最大で２ｍ程度まで伸長可能にしてある。
【００４２】
次に、飛行体１の内部構成について説明する。
図４は、飛行体１の構成例を示すブロック図である。図中１１は、アンテナ１１ａ経由で操縦信号送信部５１（図１参照）からの操縦信号を受信する操縦信号受信部であり、操縦信号受信部１１は、操縦信号に基づくサーボ制御のための指令を行うサーボ指令部１２に接続されている。サーボ指令部１２は、機構に係る指令に基づいてサーボモータ及びアクチュエータにより各部の動作をサーボ制御する複数のサーボ機構と、飛行に係る指令に基づいてマイクロコンピュータにより飛行体１の飛行動作を制御する飛行制御部１３とに接続されている。
【００４３】
上述のサーボ機構には、アーム１０１及び１０２夫々を回動させるアーム回動部２１及び２２と、アーム１０１及び１０２夫々を伸縮させるアーム伸縮部２３及び２４と、撮像部３１の雲台を回動させる雲台回動部２５とが含まれる。
【００４４】
飛行制御部１３には、ロータの回転数を独立して制御可能な４つのロータ回転部２６，２７，２８，２９と、高度を検出する気圧センサ１４と、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸夫々の加速度を検出する３軸加速度センサ１５と、ピッチ軸，ロール軸，ヨー軸夫々の角速度を検出する３軸ジャイロセンサ１６と、アンテナ３３ａ経由でデータ受信部５２（図１参照）にデータを無線送信するデータ送信部３３とが接続されている。
【００４５】
データ送信部３３には、撮像部３１からの画像データを符号化して圧縮する符号化部３２と、時間差検出部３４とが接続されている。時間差検出部３４には、基準信号発信装置７，７，７，７からの基準信号をアンテナ３５ａ経由で同時的に受信する基準信号受信部３５と、時刻を計時する時計部３６とが接続されている。
【００４６】
飛行制御部１３は、サーボ指令部１２からの飛行に係る指令に基づいてロータ回転部２６，２７，２８，２９に対する回転数の指令値を各別に制御することにより、飛行体１の移動方向、移動速度及び向きを制御する。ここでの飛行体１の向きとは、例えば、アーム１０１及び１０２の軸方向と撮像部３１の光軸の方向とを平行に揃えたときに、被写体側に向かう光軸の向きをいう。飛行制御部１３が制御すべき移動速度は、サーボ指令部からの指令に含まれていてもよいし、予め飛行制御部１３に設定されていてもよい。
【００４７】
飛行制御部１３は、飛行動作を制御している間の飛行体１の位置、速度及び向きを、３軸加速度センサ１５及び３軸ジャイロセンサ１６を用いて逐次算出する。飛行体１の鉛直方向の位置が気圧センサ１４の検出値によって補正されるようにしてもよい。飛行制御部１３は、サーボ指令部１２からの指令を受けていない場合であっても、少なくとも３軸加速度センサ１５及び３軸ジャイロセンサ１６を用いて飛行体１の位置及び姿勢を自律的に保持するように制御する。飛行制御部１３は、飛行体１が飛行を開始する前の向きを保持しており、保持された向きとの差分を表す向きデータが周期的にデータ送信部３３に与えられる。
【００４８】
一方、時間差検出部（データ生成部に相当）３４は、基準信号受信部３５で同時的に受信された４つの基準信号の夫々について、例えばＧＰＳ受信機による単独測位と同じ仕組みにより、基準信号に含まれる時刻情報と時計部３６からの時刻情報との時間差を検出し、検出した時間差に対応する距離データを周期的に生成してデータ送信部３３に与える。
【００４９】
例えばＧＰＳに用いられるＣ／Ａコード（擬似乱数列）と同様のコードを基準信号とした場合、時計部３６で計時する時刻に応じて時間差検出部３４で生成した基準信号を遅延させ、遅延させた基準信号と受信した基準信号とを乗算して相関があると判定される場合に、遅延させた時間に電波の伝播速度を乗算して距離データが生成される。基準信号が音波信号の場合は、時間差に音速を乗算して距離データが生成される。この場合の音速は、不図示の温度センサを用いて補正される。
【００５０】
データ送信部（送信部に相当）３３は、符号化部３２からの圧縮された画像データと、飛行制御部１３からの向きデータと、時間差検出部３４からの距離データとをアンテナ３３ａ経由で送信する。本実施の形態１では、４つの基準信号に基づく４つの距離データと向きデータとが、例えば１００ｍｓ周期で更新されてデータ送信部３３に与えられ、データ送信部３３にて１つのフレームにパッキングされて１００ｍｓ周期で送信されるものとする。
【００５１】
次に、操縦装置６の内部構成について説明する。
図５は、操縦装置６の構成例を示すブロック図である。操縦装置６が備えるパソコン４は、演算等の処理を行うＣＰＵ（Central Processing Unit ）４０を有する。ＣＰＵ４０は、ロードされたプログラムや一時的に発生した情報等を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory ）４１、時刻を計時する時計部４２、キーボード４３やマウス４４等の入力装置、ＬＣＤ（Licuid Crystal Display ）を含む表示部４５、及び制御プログラム等の情報が記憶されたハードディスクドライブ（ＨＤＤ＝Hard Disc Drive ）からなる内部記憶装置４６とバス接続されている。
【００５２】
内部記憶装置４６には、制御プログラム等の情報を記憶する領域の他に、予め使用者によって入力された基準信号発信装置７，７，７，７の位置を記憶する第１記憶部４６ａ、艙内の各部の位置を示すマップデータを記憶する第２記憶部４６ｂ、及び飛行体１の飛行経路を記憶する第３記憶部４６ｃが含まれている。ここでいう位置とは、艙内の基準点を原点とする３次元の直交座標系における座標値である（後述する図６参照）。
【００５３】
ＣＰＵ４０には、更に、操縦信号送信部５１に操縦信号を与えるための信号出力Ｉ／Ｆ４７、データ受信部（受信部に相当）５２で受信したデータを取り込むためのデータ入力Ｉ／Ｆ４８、及び基準信号発信装置７，７，７，７と接続するための発信装置Ｉ／Ｆ４９がバス接続されている。ＣＰＵ４０は、パソコン４の起動時に、不図示のＲＯＭ（Read Only Memory ）に記憶されたブートプログラムを用いて、内部記憶装置４６から制御プログラムを読み出し、読み出した制御プログラムをＲＡＭ４１にロードして実行することにより、撮像システムにおける主体的な処理を行う。
【００５４】
データ入力Ｉ／Ｆ４８は、データ受信部５２が受信したデータのうち、撮像部３１で撮像されて符号化部３２で圧縮された画像データと、１フレームにパッキングされた４つの距離データ及び向きデータとをＣＰＵ４０が弁別して取り込むために用いられる。ＣＰＵ４０に取り込まれた画像データは、内部記憶装置（記録部に相当）４６に記録されると共に、ソフトウェアのデコーダで復号化されて表示部４５に入力される。表示部４５は、入力された画像データに基づく画像を表示する。
【００５５】
発信装置Ｉ／Ｆ（送出部に相当）４９は、時計部４２からの時刻情報を含む同期信号を生成し、生成した同期信号を基準信号発信装置７，７，７，７に各別に与える。この場合、発信装置Ｉ／Ｆ４９及び各基準信号発信装置７，７，７，７を接続する電線の長さを揃えておくことが好ましい。このようにしておくことにより、各基準信号発信装置７，７，７，７から発信される基準信号に含まれる時刻情報が示す時刻を同一にすることが可能となる。
【００５６】
次に、艙内及び飛行体１夫々で定義される座標系について説明する。
図６は、艙内及び飛行体１夫々における座標系の対応を説明するための説明図である。艙内の基準点を原点Ｏ（オー）とし、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸が互いに直交する右手系の直交座標系を、座標系ＸＹＺとする。ここでは簡単のために、Ｚ軸が鉛直方向を向くこととする。座標系ＸＹＺにおける一の基準信号発信装置７の位置を点Ｐ１（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）とし、飛行体１の飛行開始前の位置を点Ｐ３（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３）とする。
【００５７】
飛行体１の飛行開始前の初期の位置及び向きは、ＲＡＭ４１に記憶されていることが好ましい。飛行開始前の初期の位置は、使用者がキーボード４３及びマウス４４から入力すればよい。飛行開始前の初期の向きは、例えばアーム１０１及び１０２の軸方向と撮像部３１の光軸の方向とを平行に揃えたときに、一の基準信号発信装置７を撮像して表示部４５の表示画面の中央に表示させることにより、艙内の座標系ＸＹＺにおける飛行体１の初期の向きが算出されてＲＡＭ４１に記憶されるようにすればよい。
【００５８】
また、飛行体１にレーザポインタを固定して光軸を水平方向に保持しておき、レーザ光を一の基準信号発信装置７に向かう向きに向けたときに、初期の向きが算出されてＲＡＭ４１に記憶されるようにしてもよい。具体的には、点Ｐ３から発射したレーザ光が、点Ｐ１の鉛直上方の点Ｐ２（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ３）を通過するようにした場合、点Ｐ３から点Ｐ２に向かうベクトルｄの向きを初期の向きとする。
【００５９】
一方の飛行体１では、自身の位置を原点ｏ（オー）とし、簡単のために上記初期の向きをｘ軸の向きと一致させた右手系の直交座標系を、座標系ｘｙｚとする。つまり、点Ｐ３から点Ｐ２に向かうベクトルｄとｘ軸とが平行である。飛行中の飛行体１の向きは、飛行体１における初期の向き（つまりｘ軸の向き）に対するｘｙ平面内の角度αで表される。
【００６０】
以下では、ＣＰＵ４０が、データ入力Ｉ／Ｆ４８を介して取り込んだデータに基づいて、信号出力Ｉ／Ｆ４７から出力する操縦信号を生成する動作と、船艙２００の画像に飛行体１の画像を重畳表示する動作とを、それらを示すフローチャートを用いて説明する。以下に示す処理は、内部記憶装置４６から予めＲＡＭ４１にロードされた制御プログラムに従って、ＣＰＵ４０により実行される。
【００６１】
図７は、実施の形態１に係る撮像システムで飛行体１の移動先及び向きを制御するＣＰＵ４０の処理手順を示すフローチャートである。図７に示す処理で取得される距離データ及び向きデータは、上述の例では１００ｍｓ周期で更新されるため、図７に示す処理は１００ｍｓより短い周期で起動されるものとする。なお、内部記憶装置４６のアクセス時間が無視できる場合は、第１記憶部４６ａ、第２記憶部４６ｂ及び第３記憶部４６ｃの記憶内容を随時読み出してもよいし、これらの記憶部の内容を予めＲＡＭ４１にロードしておき、ＲＡＭ４１から読み出してもよい。
【００６２】
図７の処理が起動された場合、ＣＰＵ４０は、データ受信部５２により距離データ及び向きデータを含むフレームを受信したか否かを判定し（Ｓ１１）、受信しない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、受信するまで待機する。フレームを受信した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、データ入力Ｉ／Ｆ４８を介して４つの距離データ及び向きデータを取り込む（Ｓ１２：取得部に相当）と共に、第１記憶部４６ａから各基準信号発信装置７，７，７，７の位置を読み出す（Ｓ１３：読出部に相当）。
【００６３】
次いで、ＣＰＵ４０は任意の２つの基準信号発信装置７，７の位置と、同じ基準信号発信装置７，７について取り込んだ距離データが示す距離とに基づく三辺測量を繰り返すことにより、飛行体１の位置を算出する（Ｓ１４：位置算出部に相当）。この場合の距離データは、飛行体１の時計部３６からの時刻情報と、パソコン４の時計部４２からの時刻情報との間の時間ずれに基づく誤差が含まれた擬似距離であるが、この誤差が変数の１つとして消去されるように演算される。パソコン４に接続される基準信号発信装置７の数が多いほど、飛行体１の位置の測位が正確に行える。詳細についてはＧＰＳを用いた測位に関する公知技術による。
【００６４】
その後、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１４で算出した位置及びステップＳ１２で取得した向きデータが示す向きと、図７の処理が前回起動されたときにＲＡＭ４１に記憶（後述するステップＳ２２参照）していた移動先の位置（以下、単に移動先という）及び向きとを比較し（Ｓ１８）、比較結果が何れも所定の偏差内であるか否かを判定する（Ｓ１９）。
【００６５】
ステップＳ１９で、比較結果が何れも所定の偏差内である場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、新たに飛行体１の移動先及び向きを決定し（Ｓ２０）、決定した移動先及び向きをＲＡＭ４１に記憶する（Ｓ２２）。移動先は、例えば座標系ＸＹＺにおける座標値で示されるものであり、向きはベクトルで示されるものである。ステップＳ２０では、ＣＰＵ４０が移動先及び向きと共に移動速度を決定してもよい。
【００６６】
ここで決定される移動先及び向きは、例えば、飛行体１が備える不図示の複数の距離センサで検出された艙内の各部までの距離を示す離隔データが、データ送信部３３及びデータ受信部５２間で送受信されるようにしておき、ＣＰＵ４０がデータ入力Ｉ／Ｆ４８を介して取り込んだ離隔データに基づいて決定されるものであってもよい。これにより、船艙２００の内側の各部に対する撮像部３１の位置及び撮像方向が、操縦装置６から適宜調整されるようになる。
【００６７】
その後、ＣＰＵ４０は、艙内での座標系ＸＹＺの原点を、算出した飛行体１の位置に平行移動し（Ｓ２３）、更に、座標系を回転移動する（Ｓ２４）ことにより、飛行体１の移動先及び向きを、飛行体１での座標系ｘｙｚにおける移動先及び向きに変換して操縦信号を生成し（Ｓ２５）、図７の処理を終了する。生成された操縦信号は、信号出力Ｉ／Ｆ４７を介して操縦信号送信部５１に与えられる。ステップＳ２０にて移動速度も決定されていた場合は、この操縦信号に移動速度が含まれる。
【００６８】
ステップＳ１９で、比較結果の何れかが所定の偏差より大きい場合（Ｓ１９：ＮＯ）、ＣＰＵ４０は、必要であれば、偏差に応じて飛行体１の移動先及び向きを修正し（Ｓ２６）、操縦信号を生成するためにステップＳ２５に処理を移す。
【００６９】
次の図８は、船艙２００の画像に飛行体１の画像を重畳表示させるＣＰＵ４０の処理手順を示すフローチャートである。図８の処理は、ＣＰＵ４０が飛行体１の位置及び向き夫々を算出及び取得したときに起動されるが、適時起動されるものであってもよい。
【００７０】
図８の処理が起動された場合、ＣＰＵ４０は、第２記憶部４６ｂに記憶したマップデータに基づく船艙２００の３次元モデルの画像を表示部４５に表示させる（Ｓ３１）。そして、ＣＰＵ４０は、キーボード４３及び／又はマウス４４にて受け付けたコマンドにより、又は算出した飛行体１の位置若しくは取得した飛行体１の向きにより、適宜モデル画像を回転させる（Ｓ３２）。その後、ＣＰＵ４０は、表示部４５に表示させた船艙２００のモデル画像の上に、飛行体１の位置及び向きを表す画像を重畳表示させて（Ｓ３３）図８の処理を終了する。
【００７１】
以上のように本実施の形態１によれば、操縦装置６で無線操縦される飛行体１に撮像部３１を搭載して船艙２００の内部を飛行させる間に、船艙２００の内側を撮像部３１で撮像して、船艙２００の保守点検に資する画像データを取得する。飛行体１は、３軸加速度センサ１５及び３軸ジャイロセンサ１６を用いた飛行制御により位置及び姿勢を自律的に保持しており、船艙２００内の少なくとも４つの異なる位置に配置された基準信号発信装置７，７，７，７が夫々発信した基準信号を基準信号受信部３５で受信し、受信した基準信号を識別しつつ夫々の基準信号に基づく距離データを生成して、撮像部３１が撮像した画像データと共にデータ送信部３３から無線送信する。ここでの距離データは、各基準信号発信装置７，７，７，７と飛行体１との離隔距離を夫々表すものであり、例えば、各基準信号が基準信号発信装置７，７，７，７から夫々発信された時刻と飛行体１で夫々受信された時刻との時間差に対応する。一方の操縦装置６は、データ受信部５２にて飛行体１から画像データ及び距離データを受信すると共に、受信した各距離データが夫々表す離隔距離と、船艙２００における各基準信号発信装置７，７，７，７の位置とに基づいて飛行体１の位置を算出し、各基準信号発信装置７，７，７，７と飛行体１との３次元的な位置関係に基づいて飛行体１の位置及び姿勢を変えるべく、飛行体１を無線操縦する。
これにより、各基準信号発信装置７，７，７，７が発信する基準信号が十分な精度で同期している場合は、飛行体１にて受信された少なくとも４つの基準信号に基づいて三辺測量を繰り返し行うことにより、基準信号発信装置７及び飛行体１夫々で計時される時刻のずれに関わらず、船艙２００における飛行体１の３次元的な位置が正確に測位されるため、飛行体１が所望の位置及び向きに無線操縦されて所望の画像データが取得される。
従って、船艙２００の内部を点検するための撮像に際して、点検用の固定的な設備を必要とせず、人手を省くことが可能となる。
【００７２】
また、実施の形態１によれば、各基準信号発信装置７，７，７，７が、操縦装置６から送出された同期信号に同期して夫々の基準信号を発信する。
従って、各基準信号発信装置７，７，７，７と飛行体１との離隔距離を同等の誤差で検出することが可能となる。
【００７３】
更に、実施の形態１によれば、予め内部記憶装置４６の第２記憶部４６ｂに記憶したマップデータに基づく船艙２００の３次元モデルの画像を表示部４５に表示させ、更に、飛行体１の位置及び向きを示す画像を３次元モデルの画像に重畳して表示させる。
従って、船艙２００内における飛行体１の位置及び向きを視覚的にわかりやすく表示することが可能となる。
【００７４】
更にまた、実施の形態１によれば、操縦装置６がデータ受信部５２を介して飛行体１から受信した画像データに基づく画像を表示部４５に表示させると共に、受信した画像データを内部記憶装置４６に記録する。
従って、保守点検に資する画像を表示部４５に表示させ、且つ、船艙２００の内側の画像を表す画像データを点検データとして記録することが可能となる。
【００７５】
更にまた、実施の形態１によれば、飛行体１の重心に対して互いに反対方向に延出する伸縮可能な２つのアーム１０１及び１０２のうち、アーム１０１の先端に撮像部３１を取着すると共に、アーム１０２の先端にカウンタウェイト１０３を取着して、互いの重心周りのモーメントを相殺させる。
従って、撮像部３１に及ぼされる重力によって飛行体１の本体１００が傾くのを防止することが可能となる。
【００７６】
（実施の形態２）
実施の形態１が、操縦装置６で飛行体１の移動先及び向きを適宜決定して操縦信号を生成する形態であるのに対し、実施の形態２は、予め記憶された飛行経路に沿って飛行体１を飛行させ、且つ飛行体１と船艙２００の内側との離隔距離が一定以上に保たれるように操縦装置６で操縦信号を生成する形態である。
【００７７】
実施の形態２における撮像システムの接続構成、飛行体１の外観、飛行体１のブロック構成及び操縦装置６のブロック構成については、実施の形態１の図１、図３、図４及び図５に示すものと同様であるため、実施の形態１に対応する箇所には同様の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
【００７８】
以下では、ＣＰＵ４０が、データ入力Ｉ／Ｆ４８を介して取り込んだデータに基づいて、信号出力Ｉ／Ｆ４７から出力する操縦信号を生成する動作と、飛行体１から受信した画像データに基づく画像に応じて本体１００に対する撮像部３１の位置及び向きを制御する動作とを、それらを示すフローチャートを用いて説明する。以下に示す処理は、内部記憶装置４６から予めＲＡＭ４１にロードされた制御プログラムに従って、ＣＰＵ４０により実行される。
【００７９】
図９は、実施の形態２に係る撮像システムで飛行体１の移動先及び向きを制御するＣＰＵ４０の処理手順を示すフローチャートであり、図１０は、アーム１０１，１０２の回動及び伸縮と撮像部３１の雲台の回動とを制御するＣＰＵ４０の処理手順を示すフローチャートである。実施の形態１の場合と同様に、図９に示す処理は１００ｍｓより短い周期で起動されるものとする。図１０に示す処理は適時起動される。
【００８０】
図９に示す処理のうち、ステップＳ４１〜Ｓ４４、ステップＳ４８〜Ｓ４９、及びステップＳ５２〜Ｓ５６夫々の内容は、実施の形態１の図７に示すステップＳ１１〜Ｓ１４、ステップＳ１８〜Ｓ１９、及びステップＳ２２〜Ｓ２６の内容と同一であるため、これらのステップの説明の大部分を省略する。
【００８１】
図９のステップＳ４１から４４までの処理を実行して飛行体１の位置を算出した場合、ＣＰＵ４０は、第２記憶部４６ｂに記憶したマップデータが示す艙内の位置のうち、算出した位置に最も近い位置との離隔距離を算出し（Ｓ４５：距離算出部に相当）、算出した離隔距離が所定距離以下であるか否かを判定する（Ｓ４６）。離隔距離が所定距離以下である場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、最も近い位置から離れる方向に飛行体１の移動先（必要であれば新たな向き）を決定し（Ｓ４７）、後述するステップＳ５２に処理を移す。
【００８２】
離隔距離が所定距離以下ではない場合（Ｓ４６：ＮＯ）、ＣＰＵ４０は、ステップＳ４８及びＳ４９の処理を実行し、位置及び向きの比較結果が何れも所定の偏差内である場合（Ｓ４９：ＹＥＳ）に、予め第３記憶部４６ｃに記憶した飛行経路上の位置及び向きを読み出すことにより、飛行体１の移動先及び向きを決定する（Ｓ５０）。
【００８３】
飛行経路上の位置及び向きの読み出しは、読出ポインタに基づいて行われるため、ＣＰＵ４０は、読出ポインタを１つ進めて（Ｓ５１）ステップＳ５２に処理を移す。ステップＳ５２以降の処理については、上述したようにステップＳ２２以降の処理と同一であるため、操縦信号が生成されて飛行体１に送信される。
【００８４】
次に、図１０の処理が起動された場合、ＣＰＵ４０は、表示部４５に表示された表示画像と、予め内部記憶装置４６に記憶したテンプレート画像とのパターンマッチングを実行し（Ｓ６１）、類似する画像があるか否かを判定する（Ｓ６２）。類似する画像がない場合（Ｓ６２：ＮＯ）、ＣＰＵ４０は、特段の制御を行わずに図１０の処理を終了する。
【００８５】
類似する画像がある場合（Ｓ６２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、類似する画像の撮像に最も適する位置に撮像部３１を移動させるべく、アーム１０１及び１０２の伸縮及び回動を指令するための操縦信号を生成する（Ｓ６３）。その後、ＣＰＵ４０は、撮像部３１の光軸を最適な向きに向けさせるべく、パン、チルト及びロール動作を指令するための操縦信号を生成して（Ｓ６４）、図１０の処理を終了する。
【００８６】
以上のように本実施の形態２によれば、予め第２記憶部４６ｂに記憶したマップデータが示す船艙２００内の各部の位置のうち、飛行体１の現在位置から最も近い位置までの離隔距離を算出し、算出した離隔距離が所定距離以下となることがないようにして、飛行体１を無線操縦する。
従って、飛行体１が操縦される位置の誤差が所定距離以下である場合は、船艙２００内の各部に飛行体１が衝突するのを防止することが可能となる。
【００８７】
また、実施の形態２によれば、予め第３記憶部４６ｃに記憶した飛行経路に沿って飛行体１が飛行するように無線操縦する。
従って、船艙２００の内側からの撮像を自動化することが可能となる。
【００８８】
更に、実施の形態２によれば、アーム１０１及び１０２の基部夫々が互いに直交する２方向に回動可能であり、更にアーム１０１の先端にて、撮像部３１が互いに直交する３方向に回動可能である。
従って、各アーム１０１，１０２が伸縮可能であることを合わせると、飛行体１の位置及び向きを基準にアーム１０１及び１０２を自在に振り回し、撮像部３１のパン動作、チルト動作及びロール動作を自在に調整することが可能となる。
【００８９】
更にまた、実施の形態２によれば、撮像部３１で撮像された画像データに基づく画像に応じて、アーム１０１及び１０２の伸縮及び回動並びに撮像部３１の回動を行う。
これにより、撮像部３１の位置及び向きを撮像対象に応じて最適に調整することが可能となる。
【００９０】
今回開示された実施の形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。また、各実施の形態で記載されている技術的特徴は、お互いに組み合わせることが可能である。
【符号の説明】
【００９１】
１  飛行体
１００  本体
１０１、１０２  アーム
１０３  カウンタウェイト
１１  操縦信号受信部
１２  サーボ指令部
１３  飛行制御部
１４  気圧センサ
１５  ３軸加速度センサ
１６  ３軸ジャイロセンサ
３１  撮像部
３３  データ送信部
３４  時間差検出部
３５  基準信号受信部
３６  時計部
４  パソコン
４０  ＣＰＵ
４１  ＲＡＭ
４２  時計部
４５  表示部
４６  内部記憶装置
４６ａ  第１記憶部
４６ｂ  第２記憶部
４６ｃ  第３記憶部
５１  操縦信号送信部
５２  データ受信部
６  操縦装置
７  基準信号発信装置
２００  船艙
【図１】
2017059955.tif 000003
【図２】
2017059955.tif 000004
【図３】
2017059955.tif 000005
【図４】
2017059955.tif 000006
【図５】
2017059955.tif 000007
【図６】
2017059955.tif 000008
【図７】
2017059955.tif 000009
【図８】
2017059955.tif 000010
【図９】
2017059955.tif 000011
【図１０】
2017059955.tif 000012