(57)【要約】【課題】対象物の重心の位置を調整する機構又は方法をより簡素化することが望まれている。【解決手段】撮像装置は、撮像素子と、撮像素子を内部に保持する筐体と、筐体の内部に保持され、撮像装置の重心の位置を調整する第１重心位置調整部とを備える。第１重心位置調整部は、流体と、流体を収容する容器と、容器内の流体の移動を制御する１又は複数の弁とを有してよい。容器は、第１貯留槽及び第２貯留槽と、第１貯留槽と第２貯留槽との間で流体を移動させる管とを有してよい。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置であって、
撮像素子と、
前記撮像素子を内部に保持する筐体と、
前記筐体の内部に保持され、前記撮像装置の重心の位置を調整する第１重心位置調整部と
を備える撮像装置。
【請求項２】
前記第１重心位置調整部は、
流体と、
前記流体を収容する容器と、
前記容器内の前記流体の移動を制御する１又は複数の弁と
を有する、請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記容器は、
第１貯留槽及び第２貯留槽と、    
前記第１貯留槽と前記第２貯留槽との間で前記流体を移動させる管と
を有する、請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記第１貯留槽及び前記第２貯留槽の容積は、前記管の容積より大きい、請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記第１重心位置調整部は、前記撮像装置の重心の位置を光軸に沿って調整可能に配置される、請求項１から４のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記筐体の内部に保持され、前記撮像装置の重心の位置を調整する第２重心位置調整部
をさらに備える請求項１から５のいずれか１つに記載の撮像装置。
【請求項７】
前記第１重心位置調整部及び前記第２重心位置調整部は、前記撮像装置の重心の位置を第１の方向に調整可能に配置される、請求項６に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記第１重心位置調整部及び前記第２重心位置調整部は、前記撮像装置の重心の位置を光軸に沿って調整可能に、前記撮像装置の光軸を挟んで配置される、請求項７に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記第１重心位置調整部は、前記撮像装置の重心の位置を第１の方向に調整可能に配置され、前記第２重心位置調整部は、前記撮像装置の重心の位置を前記第１の方向とは異なる方向に調整可能に配置される、請求項６に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記第１重心位置調整部は、前記撮像装置の重心の位置を光軸に沿って調整可能に配置され、
前記第２重心位置調整部は、前記撮像装置の重心の位置を光軸とは異なる方向に沿って調整可能に配置される、請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１１】
前記容器は、
３つ以上の貯留槽と、
前記３つ以上の貯留槽のそれぞれの間で前記流体を移動させる２つ以上の管と
を有する、請求項２に記載の撮像装置。
【請求項１２】
前記容器は、矩形形状であり、
矩形形状の４つの頂点の位置に配置される４つの貯留槽と、
矩形形状の４つの辺の位置に配置される４つの管と
を有する、請求項１１に記載の撮像装置。
【請求項１３】
請求項１から１２のいずれか１つに記載の撮像装置と、
前記撮像素子に光を結像させるレンズ装置と
を備える撮像システム。
【請求項１４】
前記レンズ装置は、
１又は複数のレンズと、
前記１又は複数のレンズを内部に保持する鏡筒と、
前記鏡筒の内部に保持され、前記レンズ装置の重心の位置を調整する第３重心位置調整部と
を備える、請求項１３に記載の撮像システム。
【請求項１５】
前記撮像装置及び前記レンズ装置を回転可能に保持するジンバル
をさらに備える前記請求項１３又は１４に記載の撮像システム。
【請求項１６】
請求項１４又は１５に記載の撮像システムを備えて移動する移動体。
【請求項１７】
レンズ装置であって、
１又は複数のレンズと、
前記１又は複数のレンズを内部に保持する鏡筒と、
前記鏡筒の内部に保持され、前記レンズ装置の重心の位置を調整する第１重心位置調整部と
を備えるレンズ装置。
【請求項１８】
流体、前記流体を収容する容器、及び前記容器内の前記流体の移動を制御する１又は複数の第１弁を有する第１重心位置調整部と、
前記第１重心位置調整部が取り付けられた対象物の姿勢、及び前記１又は複数の第１弁の開閉を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記対象物及び前記第１重心位置調整部を含む物体系の重心の位置を示す情報を取得し、
前記重心の位置を示す情報に基づいて、前記対象物の姿勢を変更し、
予め定められた時間、前記１又は複数の第１弁が開いた状態で前記対象物の姿勢を維持した後に、前記１又は複数の弁を閉じる、
重心位置調整システム。
【請求項１９】
前記制御部は、
前記対象物の姿勢を変更し、前記予め定められた時間、前記１又は複数の第１弁が開いた状態で前記対象物の姿勢を維持した後に、前記１又は複数の第１弁を閉じ、前記対象物及び前記第１重心位置調整部を含む物体系の重心の位置を示す情報を取得する手順を、前記対象物及び前記第１重心位置調整部を含む物体系の重心の位置が第１基準範囲に収まるまで繰り返す、請求項１８に記載の重心位置調整システム。
【請求項２０】
流体、前記流体を収容する容器、及び前記容器内の前記流体の移動を制御する１又は複数の第２弁を有し、前記第１重心位置調整部と異なる方向に前記物体系の重心の位置を調整可能な第２重心位置調整部
をさらに備え、
前記制御部は、
前記対象物及び前記第１重心位置調整部を含む物体系の重心の位置が前記第１基準範囲に収まった場合、
前記対象物の姿勢を変更し、予め定められた時間、前記１又は複数の第２弁が開いた状態で前記対象物の姿勢を維持した後に、前記１又は複数の第２弁を閉じ、前記対象物及び前記第２重心位置調整部を含む物体系の重心の位置を示す情報を取得する手順を、前記対象物及び前記第２重心位置調整部を含む物体系の重心の位置が第２基準範囲に収まるまで繰り返す、請求項１９に記載の重心位置調整システム。
【請求項２１】
前記制御部は、
前記対象物及び前記第１重心位置調整部を含む物体系の重心の位置と前記対象物の姿勢とが対応付けられた情報を参照し、前記対象物及び前記第１重心位置調整部を含む物体系の重心の位置に対応する前記対象物の姿勢を示す情報を取得し、
前記対象物の姿勢を示す情報に基づいて、前記対象物の姿勢を変更し、
前記予め定められた時間、前記１又は複数の第１弁が開いた状態で前記対象物の姿勢を維持した後に、前記１又は複数の第１弁を閉じる、請求項１８に記載の重心位置調整システム。
【請求項２２】
流体、前記流体を収容する容器、及び前記容器内の前記流体の移動を制御する１又は複数の第２弁を有し、前記第１重心位置調整部と異なる方向に前記物体系の重心の位置を調整可能な第２重心位置調整部
をさらに備え、
前記制御部は、
前記対象物及び前記第２重心位置調整部を含む物体系の重心の位置と前記対象物の姿勢とが対応付けられた情報を参照し、前記対象物及び前記第２重心位置調整部を含む物体系の重心の位置に対応する前記対象物の姿勢を示す情報を取得し、
前記対象物の姿勢を示す情報に基づいて、前記対象物の姿勢を変更し、
予め定められた時間、前記１又は複数の第２弁が開いた状態で前記対象物の姿勢を維持した後に、前記１又は複数の第２弁を閉じる、請求項２１に記載の重心位置調整システム。
【請求項２３】
前記制御部は、
１又は複数のモータを用いて前記対象物を回転可能に保持するジンバルを駆動することにより、前記対象物の姿勢を変更し、
前記対象物の重心の位置を示す情報として、前記対象物を予め定められた姿勢に維持した場合の前記１又は複数のモータの駆動トルクを取得する、請求項１８から２２のいずれか１つに記載の重心位置調整システム。
【請求項２４】
流体、前記流体を収容する容器、及び前記容器内の前記流体の移動を制御する１又は複数の弁を有する重心位置調整部が取り付けられた対象物の重心の位置を示す情報を取得する段階と、
前記重心の位置を示す情報に基づいて、前記対象物の姿勢を変更する段階と、
予め定められた時間、前記１又は複数の弁が開いた状態で前記対象物の姿勢を維持する段階と、
前記１又は複数の弁を閉じる段階と
を備える重心位置調整方法。
【請求項２５】
流体、前記流体を収容する容器、及び前記容器内の前記流体の移動を制御する１又は複数の弁を有する重心位置調整部が取り付けられた対象物の重心の位置を示す情報を取得する段階と、
前記重心の位置を示す情報に基づいて、前記対象物の姿勢を変更する段階と、
予め定められた時間、前記１又は複数の弁が開いた状態で前記対象物の姿勢を維持する段階と、
前記１又は複数の弁を閉じる段階と
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置、撮像システム、移動体、レンズ装置、重心位置調整システム、重心位置調整方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、マスバランス調整機構が開示されている。マスバランス調整機構は、複数のアクチュエータが備えられ液体が封入された複数のシリンダと、複数のシリンダを連結する連結ホースと、制御ユニットとを備える。制御ユニットは、複数のアクチュエータを駆動することでシリンダの重心位置を移動させ、マスバランスを調整する。
特許文献１  特開２００９−２１０７０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
対象物の重心の位置を調整する機構又は方法をより簡素化することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
一態様においては、撮像装置は、撮像素子と、撮像素子を内部に保持する筐体と、筐体の内部に保持され、撮像装置の重心の位置を調整する第１重心位置調整部と備える。
【０００５】
第１重心位置調整部は、流体を有してよい。第１重心位置調整部は、流体を収容する容器を有してよい。第１重心位置調整部は、容器内の流体の移動を制御する１又は複数の弁を有してよい。
【０００６】
容器は、第１貯留槽及び第２貯留槽を有してよい。容器は、第１貯留槽と第２貯留槽との間で流体を移動させる管を有してよい。
【０００７】
第１貯留槽及び第２貯留槽の容積は、管の容積より大きくてよい。第１重心位置調整部は、撮像装置の重心の位置を光軸に沿って調整可能に配置されてよい。
【０００８】
撮像装置は、筐体の内部に保持され、撮像装置の重心の位置を調整する第２重心位置調整部をさらに備えてよい。
【０００９】
第１重心位置調整部及び第２重心位置調整部は、撮像装置の重心の位置を第１の方向に調整可能に配置されてよい。
【００１０】
第１重心位置調整部及び第２重心位置調整部は、撮像装置の重心の位置を光軸に沿って調整可能に、撮像装置の光軸を挟んで配置されてよい。
【００１１】
第１重心位置調整部は、撮像装置の重心の位置を第１の方向に調整可能に配置され、第２重心位置調整部は、撮像装置の重心の位置を第１の方向とは異なる第２の方向に調整可能に配置されてよい。
【００１２】
第１重心位置調整部は、撮像装置の重心の位置を光軸に沿って調整可能に配置され、第２重心位置調整部は、撮像装置の重心の位置を光軸とは異なる方向に沿って調整可能に配置さてよい。
【００１３】
容器は、３つ以上の貯留槽を有してよい。容器は、３つ以上の貯留槽のそれぞれの間で流体を移動させる２つ以上の管を有してよい。
【００１４】
容器は、矩形形状でよい。容器は、矩形形状の４つの頂点の位置に配置される４つの貯留槽を有してよい。容器は、矩形形状の４つの辺の位置に配置される４つの管を有してよい。
【００１５】
一態様において、撮像システムは、上記撮像装置と、撮像素子に光を結像させるレンズ装置とを備える。レンズ装置は、１又は複数のレンズと、１又は複数のレンズを内部に保持する鏡筒と、鏡筒の内部に保持され、レンズ装置の重心の位置を調整する第３重心位置調整部とを備えてよい。撮像システムは、撮像装置及びレンズ装置を回転可能に保持するジンバルをさらに備えてよい。
【００１６】
一態様において、移動体は、上記撮像システムを備えて移動する。
【００１７】
一態様において、レンズ装置は、１又は複数のレンズと、１又は複数のレンズを内部に保持する鏡筒と、鏡筒の内部に保持され、レンズ装置の重心の位置を調整する第１重心位置調整部とを備える。
【００１８】
一態様において、重心位置調整システムは、流体、流体を収容する容器、及び容器内の流体の移動を制御する１又は複数の第１弁を有する第１重心位置調整部と、第１重心位置調整部が取り付けられた対象物の姿勢、及び１又は複数の第１弁の開閉を制御する制御部とを備え、制御部は、対象物及び第１重心位置調整部を含む物体系の重心の位置を示す情報を取得し、重心の位置を示す情報に基づいて、対象物の姿勢を変更し、予め定められた時間、１又は複数の第１弁が開いた状態で対象物の姿勢を維持した後に、１又は複数の弁を閉じる。
【００１９】
制御部は、対象物の姿勢を変更し、予め定められた時間、１又は複数の第１弁が開いた状態で対象物の姿勢を維持した後に、１又は複数の第１弁を閉じ、対象物及び第１重心位置調整部を含む物体系の重心の位置を示す情報を取得する手順を、対象物及び第１重心位置調整部を含む物体系の重心の位置が第１基準範囲に収まるまで繰り返してよい。
【００２０】
重心位置調整システムは、流体、流体を収容する容器、及び容器内の流体の移動を制御する１又は複数の第２弁を有し、第１重心位置調整部と異なる方向に物体系の重心の位置を調整可能な第２重心位置調整部をさらに備えてよい。制御部は、対象物及び第１重心位置調整部を含む物体系の重心の位置が第１基準範囲に収まった場合、対象物の姿勢を変更し、予め定められた時間、１又は複数の第２弁が開いた状態で対象物の姿勢を維持した後に、１又は複数の第２弁を閉じ、対象物及び第２重心位置調整部を含む物体系の重心の位置を示す情報を取得する手順を、対象物及び第２重心位置調整部を含む物体系の重心の位置が第２基準範囲に収まるまで繰り返してよい。
【００２１】
制御部は、対象物及び第１重心位置調整部を含む物体系の重心の位置と対象物の姿勢とが対応付けられた情報を参照し、対象物及び第１重心位置調整部を含む物体系の重心の位置に対応する対象物の姿勢を示す情報を取得し、対象物の姿勢を示す情報に基づいて、対象物の姿勢を変更し、予め定められた時間、１又は複数の第１弁が開いた状態で対象物の姿勢を維持した後に、１又は複数の第１弁を閉じてよい。
【００２２】
重心位置調整システムは、流体、流体を収容する容器、及び容器内の流体の移動を制御する１又は複数の第２弁を有し、第１重心位置調整部と異なる方向に物体系の重心の位置を調整可能な第２重心位置調整部をさらに備えてよい。制御部は、対象物及び第２重心位置調整部を含む物体系の重心の位置と対象物の姿勢とが対応付けられた情報を参照し、対象物及び第２重心位置調整部を含む物体系の重心の位置に対応する対象物の姿勢を示す情報を取得し、対象物の姿勢を示す情報に基づいて、対象物の姿勢を変更し、予め定められた時間、１又は複数の第２弁が開いた状態で対象物の姿勢を維持した後に、１又は複数の第２弁を閉じてよい。
【００２３】
制御部は、１又は複数のモータを用いて対象物を回転可能に保持するジンバルを駆動することにより、対象物の姿勢を変更し、対象物の重心の位置を示す情報として、対象物を予め定められた姿勢に維持した場合の１又は複数のモータの駆動トルクを取得してよい。
【００２４】
一態様において、重心位置調整方法は、流体、流体を収容する容器、及び容器内の流体の移動を制御する１又は複数の弁を有する重心位置調整部が取り付けられた対象物の重心の位置を示す情報を取得する段階と、重心の位置を示す情報に基づいて、対象物の姿勢を変更する段階と、予め定められた時間、１又は複数の弁が開いた状態で対象物の姿勢を維持する段階と、１又は複数の弁を閉じる段階とを備える。
【００２５】
一態様において、プログラムは、流体、流体を収容する容器、及び容器内の流体の移動を制御する１又は複数の弁を有する重心位置調整部が取り付けられた対象物の重心の位置を示す情報を取得する段階と、重心の位置を示す情報に基づいて、対象物の姿勢を変更する段階と、予め定められた時間、１又は複数の弁が開いた状態で対象物の姿勢を維持する段階と、１又は複数の弁を閉じる段階とをコンピュータに実行させる。
【００２６】
上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。これらの特徴群のサブコンビネーションも発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】システムの構成の一例を示す図である。
【図２】ＵＡＶ１００の機能ブロックの一例を示す図である。
【図３】ＵＡＶ１００の機能ブロックの他の例を示す図である。
【図４】重心位置調整部１５０の一例を示す斜視図である。
【図５】重心位置調整部１５０の配置の一例を示す図である。
【図６】重心位置調整部１５０の配置の一例を示す図である。
【図７】重心位置調整部１５０の配置の一例を示す図である。
【図８】重心位置調整手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】重心位置調整手順の他の例を示すフローチャートである。
【図１０】複数の重心位置調整部１５０の配置の一例を示す図である。
【図１１】重心位置調整手順の他の例を示すフローチャートである。
【図１２】重心位置調整部１５０の他の例を示す斜視図及びその配置の一例を示す図である。
【図１３】システムの構成の他の例を示す図である。
【図１４】複数の重心位置調整部１５０の配置の他の例を示す図である。
【図１５Ａ】重心位置調整手順の他の例を示すフローチャートである。
【図１５Ｂ】重心位置調整手順の他の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００２９】
特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００３０】
図１は、システムの構成の一例を示す図である。システムは、無人航空機（ＵＡＶ）１００を備える。ＵＡＶ１００は、ＵＡＶ本体１０１、複数の回転翼１０８、ジンバル１１０、撮像装置１４０、及びレンズ装置１６０を備える。ＵＡＶ１００は、対象物を備えて移動する移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。ジンバル１１０、撮像装置１４０、及びレンズ装置１６０は、撮像システムの一例である。
【００３１】
ＵＡＶ１００は、複数の回転翼１０８の回転を制御することで飛行する。ＵＡＶ１００は、例えば、４つの回転翼１０８を用いて飛行する。回転翼１０８の数は、４つには限定されない。ＵＡＶ１００は、回転翼１０８を有さない固定翼機でもよい。
【００３２】
ジンバル１１０は、ジンバル１１０に対する撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の姿勢を変更可能に撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を支持する。ジンバル１１０は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を少なくとも１つの軸を中心に回転可能に支持してよい。例えば、ジンバル１１０は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を、ピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル１１０は、撮像装置１４０を保持してもよし、レンズ装置１６０を保持してもよい。
【００３３】
撮像装置１４０は、レンズ装置１６０を介して結像された光学像の画像データを生成して記録する。レンズ装置１６０は、撮像装置１４０と一体的に設けられてよい。レンズ装置１６０は、いわゆる交換レンズでよく、撮像装置１４０に対して着脱可能に設けられてよい。
【００３４】
図２は、ＵＡＶ１００の機能ブロックの一例を示す。ＵＡＶ１００は、通信インタフェース１０２、メイン制御部１０４、メモリ１０６、ジンバル１１０、撮像装置１４０、及びレンズ装置１６０を備える。
【００３５】
通信インタフェース１０２は、外部の送信機と通信する。通信インタフェース１０２は、遠隔の送信機から各種の命令を受信する。メイン制御部１０４は、送信機から受信した命令に従って、ＵＡＶ１００の飛行を制御する。メイン制御部１０４は、ジンバル１１０、撮像装置１４０、及びレンズ装置１６０を制御する。メイン制御部１０４は、ＣＰＵ又はＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。メモリ１０６は、メイン制御部１０４がジンバル１１０、撮像装置１４０、及びレンズ装置１６０を制御するのに必要なプログラムなどを格納する。メモリ１０６は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１０６は、ＵＡＶ１００の筐体に設けられてよい。ＵＡＶ１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。メイン制御部１０４は、ＵＡＶ１００又は撮像装置１４０を重心位置調整システムとして機能させてよい。この場合、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を含む物体系の重心の位置を調整するためのプログラムがメモリ１０６から読み出されて実行される。
【００３６】
ジンバル１１０は、ジンバル制御部１１２、ヨー軸ドライバ１１４、ピッチ軸ドライバ１１６、ロール軸ドライバ１１８、ヨー軸駆動モータ１２４、ピッチ軸駆動モータ１２６、ロール軸駆動モータ１２８、及び支持機構１３０を有する。
【００３７】
支持機構１３０は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０をヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に回転可能に支持する。支持機構１３０は、ヨー軸回転機構１３４、ピッチ軸回転機構１３６、及びロール軸回転機構１３８を含む。ヨー軸回転機構１３４は、ヨー軸駆動モータ１２４を用いてヨー軸を中心に撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を回転させる。ピッチ軸回転機構１３６は、ピッチ軸駆動モータ１２６を用いてピッチ軸を中心に撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を回転させる。ロール軸回転機構１３８は、ロール軸駆動モータ１２８を用いてロール軸を中心に撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を回転させる。
【００３８】
ジンバル制御部１１２は、メイン制御部１０４からのジンバル１１０の動作命令に応じて、ヨー軸ドライバ１１４、ピッチ軸ドライバ１１６、及びロール軸ドライバ１１８に対して、それぞれの回転角度を示す動作命令を出力する。ヨー軸ドライバ１１４、ピッチ軸ドライバ１１６、及びロール軸ドライバ１１８は、回転角度を示す動作命令に従ってヨー軸駆動モータ１２４、ピッチ軸駆動モータ１２６、及びロール軸駆動モータ１２８を駆動させる。ヨー軸回転機構１３４、ピッチ軸回転機構１３６、及びロール軸回転機構１３８は、ヨー軸駆動モータ１２４、ピッチ軸駆動モータ１２６、及びロール軸駆動モータ１２８により駆動されて回転し、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の姿勢を変更する。
【００３９】
撮像装置１４０は、撮像制御部１４２、撮像素子１４４、メモリ１４６、及び重心位置調整部１５０を有する。撮像制御部１４２は、ＣＰＵ又はＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。撮像制御部１４２は、メイン制御部１０４からの撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の動作命令に応じて、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を制御する。撮像制御部１４２は、重心位置調整部１５０を制御する。メモリ１４６は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１４６は、撮像装置１４０の筐体の内部に設けられてよい。撮像装置１４０の筐体から取り外し可能に設けられてよい。
【００４０】
撮像素子１４４は、撮像装置１４０の筐体の内部に保持され、レンズ装置１６０を介して結像された光学像の画像データを生成して、撮像制御部１４２に出力する。撮像制御部１４２は、撮像素子１４４から出力された画像データをメモリ１４６に格納する。撮像制御部１４２は、画像データをメイン制御部１０４を介してメモリ１０６に出力して格納してもよい。
【００４１】
重心位置調整部１５０は、撮像装置１４０の重心の位置を調整する。重心位置調整部１５０は、撮像装置１４０の筐体の内部に保持されてよい。撮像装置１４０は、１又は複数の重心位置調整部１５０を有してよい。
【００４２】
レンズ装置１６０は、レンズ制御部１６２、レンズ１６４、レンズ１６６、及びレンズ１６８を有する。レンズ１６４、レンズ１６６、及びレンズ１６８は、レンズ装置１６０の鏡筒の内部に配置される。レンズ１６４、レンズ１６６、及びレンズ１６８の一部又は全部は、光軸に沿って移動可能に配置されてよい。レンズ制御部１６２は、撮像制御部１４２からのレンズ動作命令に従って、レンズ１６４、レンズ１６６、及びレンズ１６８の少なくとも一つを光軸に沿って移動させる。
【００４３】
本実施形態では、ＵＡＶ１００が、メイン制御部１０４、ジンバル制御部１１２、撮像制御部１４２、及びレンズ制御部１６２を備える例について説明する。しかし、メイン制御部１０４、ジンバル制御部１１２、撮像制御部１４２、及びレンズ制御部１６２のうちの２つ又は３つで実行される処理をいずれか１つの制御部が実行してよい。メイン制御部１０４、ジンバル制御部１１２、撮像制御部１４２、及びレンズ制御部１６２で実行される処理を１つの制御部で実行してもよい。
【００４４】
図３は、ＵＡＶ１００の機能ブロックの他の例を示す。図３に示されるＵＡＶ１００の構造、機能、及び動作は、以下に説明するものを除き、図２に示されるＵＡＶ１００の構造、機能、及び動作と同一であってよい。
【００４５】
レンズ装置１６０が、重心位置調整部１５０を有する。レンズ制御部１６２は、重心位置調整部１５０を制御する。重心位置調整部１５０は、レンズ装置１６０の鏡筒の内部に設けられてよい。重心位置調整部１５０は、レンズ装置１６０の鏡筒の外部に設けられてもよい。
【００４６】
図４は、重心位置調整部１５０の一例を示す斜視図である。重心位置調整部１５０は、２つの貯留槽１５２、管１５４、流体１５６、及び弁１５８を含む。２つの貯留槽１５２及び管１５４は、流体１５６を収容する容器として機能する。管１５４は、２つの貯留槽１５２の間で流体１５６を移動させる。弁１５８は、例えば、管１５４の中央部分に配置されてよい。弁１５８は、例えば、ＭＥＭＳを用いたマイクロバルブ、電磁弁、及び圧電素子弁などであってよい。弁１５８が配置される位置、及び弁１５８の数は、本例に限定されない。
【００４７】
流体１５６は、液体でも粉体でもよい。流体１５６は、水、食塩水、水銀、ジブロモクロロエタン、１，１，２，２−テトラブロモエタンなどであってよい。２つの貯留槽１５２のそれぞれは、半球体の空洞を有する。管１５４は、半円柱の空洞をする。２つの貯留槽１５２の容積は、管１５４の容積より大きい。２つの貯留槽１５２の容積は同一であってよい。
【００４８】
２つの貯留槽１５２の空洞の底面、及び管１５４の空洞の底面は、面一に形成されてよい。これにより、管１５４を通じた２つの貯留槽１５２の間の流体１５６の移動が容易になる。空洞の底面は、重心位置調整部１５０が設けられた撮像装置１４０及びレンズ装置１６０がジンバル１１０により基準姿勢に維持されている場合に下方に位置する面である。基準姿勢は、例えば、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の光軸が、水平方向に向いている姿勢である。
【００４９】
図５から図７は、重心位置調整部１５０の配置の一例を示す図である。図５から図７では、撮像装置１４０の筐体１４１及びレンズ装置１６０の鏡筒１６１の輪郭を点線により模式的に示している。
【００５０】
図５に示す例では、重心位置調整部１５０が、撮像装置１４０の筐体１４１の底部の中央部分の内面に、撮像装置１４０の重心の位置を光軸に沿って調整可能に配置されている。重心位置調整部１５０は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を含む物体系の重心の位置を光軸に沿って調整可能に配置されてよい。つまり、重心位置調整部１５０は、流体１５６の移動方向に少なくとも光軸に平行な方向の成分が含まれるように配置されればよい。本明細書において、光軸とは、撮像装置１４０の光軸、すなわち、レンズ装置１６０が備えるレンズ１６４、レンズ１６６、及びレンズ１６８の光軸を意味する。
【００５１】
複数の重心位置調整部１５０は、撮像装置１４０の重心の位置を第１の方向に調整可能に配置されてよい。図６に示す例では、２つの重心位置調整部１５０が、撮像装置１４０の筐体１４１の底部の内面に、撮像装置１４０の重心の位置を光軸に沿って調整可能に配置されている。２つの重心位置調整部１５０は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を含む物体系の重心の位置を光軸に沿って調整可能に配置されてよい。２つの重心位置調整部１５０の管１５４は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の光軸を挟んで、光軸に略平行に配置されてよい。
【００５２】
図７に示す例では、重心位置調整部１５０が、レンズ装置１６０の鏡筒１６１の底部の内面に、レンズ装置１６０の重心の位置を光軸に沿って調整可能に配置されている。重心位置調整部１５０は、レンズ装置１６０の鏡筒１６１の底部の内面に、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を含む物体系の重心の位置を光軸に沿って調整可能に配置されている。
【００５３】
重心位置調整部１５０が配置される位置は上記には限定されず、例えば、重心位置調整部１５０は、筐体１４１又は鏡筒１６１の天井部の内面、又は側部の内面に配置されてよい。重心位置調整部１５０は、光軸を横切るように斜めに、筐体１４１又は鏡筒１６１の底部又は天井部の内面に配置されてよい。
【００５４】
図８は、重心位置調整手順の一例を示すフローチャートである。重心の位置の調整は、例えば、ＵＡＶ１００が飛行する前に実行される。メイン制御部１０４は、撮像制御部１４２に対して重心位置調整部１５０の弁１５８が開いた状態にするよう指示する。撮像制御部１４２は、弁１５８が開いた状態にする（Ｓ１００）。つまり、撮像制御部１４２は、弁１５８が閉じていれば弁１５８を開き、弁１５８が開いていればそのままにする。
【００５５】
メイン制御部１０４は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を基準姿勢の状態にするようにジンバル制御部１１２に指示する。ジンバル制御部１１２は、ヨー軸ドライバ１１４、ピッチ軸ドライバ１１６、及びロール軸ドライバ１１８を介して、ヨー軸回転機構１３４、ピッチ軸回転機構１３６、及びロール軸回転機構１３８を制御して、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を基準姿勢の状態にする（Ｓ１０２）。
【００５６】
ジンバル制御部１１２は、ヨー軸回転機構１３４、ピッチ軸回転機構１３６、及びロール軸回転機構１３８をそれぞれ、基準回転角度に回転させるように、ヨー軸ドライバ１１４、ピッチ軸ドライバ１１６、及びロール軸ドライバ１１８に指示する。ヨー軸ドライバ１１４は、ヨー軸駆動モータ１２４を駆動して、ヨー軸回転機構１３４を基準回転角度に回転させる。ピッチ軸ドライバ１１６は、ピッチ軸駆動モータ１２６を駆動して、ピッチ軸回転機構１３６を基準回転角度に回転させる。ロール軸ドライバ１１８は、ロール軸駆動モータ１２８を駆動してロール軸回転機構１３８を基準回転角度に回転させる。基準回転角度とは、例えば、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の光軸が、水平方向に沿った状態となる角度である。
【００５７】
メイン制御部１０４は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０が基準姿勢の状態になってから、予め定められた時間待機する（Ｓ１０４）。これにより、重心位置調整部１５０の容器内の流体１５６の状態を安定させる。次いで、メイン制御部１０４は、弁１５８を閉じる（Ｓ１０６）。
【００５８】
メイン制御部１０４は、ジンバル１１０に対する撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を含む物体系の重心の位置を示す情報を取得する（Ｓ１０８）。重心の位置を示す情報は、例えば、ピッチ軸回転機構１３６を基準回転角度に保っているときにピッチ軸ドライバ１１６がピッチ軸駆動モータ１２６に供給している電流値である。重心の位置を示す情報は、ピッチ軸回転機構１３６を基準回転角度に保っているときのピッチ軸駆動モータ１２６の駆動トルクでもよい。
【００５９】
メイン制御部１０４は、重心の位置が基準範囲内か否かを判定する（Ｓ１１０）。重心の位置が基準範囲内であれば、メイン制御部１０４は、ジンバル１１０に対する撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を含む物体系の重心の位置をさらに調整する必要がないと判断して、重心位置調整を終了する。メイン制御部１０４は、ピッチ軸駆動モータ１２６に供給されている電流値又は駆動トルクが予め定められた基準値以下であれば、重心の位置が基準範囲内であると判断してよい。
【００６０】
重心の位置が基準範囲外であれば、メイン制御部１０４は、重心位置調整の試行回数に応じた姿勢を決定する（Ｓ１１２）。メイン制御部１０４は、試行回数に基づいて、ピッチ軸回転機構１３６を基準回転角度から回転させる量を示す回転角度を決定してよい。メイン制御部１０４は、試行回数に比例した回転角度を決定してよい。メイン制御部１０４は、試行回数が増加するにつれて、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０のピッチ軸を中心とした光軸方向に傾斜の量が増加するように、回転角度を決定してよい。
【００６１】
メイン制御部１０４は、決定された姿勢が許容範囲外か否かを判定する（Ｓ１１４）。メイン制御部１０４は、決定された回転角度が許容範囲外かを判定することで、決定された姿勢が許容範囲外か否かを判定してよい。メイン制御部１０４は、基準回転角度が０度である場合、回転角度が９０度以内であれば、決定された姿勢が許容範囲内であると判定してよい。
【００６２】
決定された姿勢が許容範囲外であれば、重心位置調整が十分に行えないと判断して、メイン制御部１０４は、エラーを通知する（Ｓ１１６）。一方、決定された姿勢が許容範囲内であれば、メイン制御部１０４は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を、決定された姿勢に変更する（Ｓ１１８）。メイン制御部１０４は、ピッチ軸ドライバ１１６に決定された回転角度、ピッチ軸回転機構１３６を回転させるように指示してよい。
【００６３】
次いで、メイン制御部１０４は、撮像制御部１４２を介して弁１５８を開く（Ｓ１２０）。メイン制御部１０４は、ピッチ軸回転機構１３６を回転させる前、ピッチ軸回転機構１３６を回転させた後、もしくはピッチ軸回転機構１３６を回転させている間に、弁１５８を開いてよい。
【００６４】
メイン制御部１０４が、弁１５８を開いた後、予め定められた時間、待機する（Ｓ１２２）。これにより、重心位置調整部１５０の容器内の流体１５６を移動させる。その後、メイン制御部１０４は、弁１５８を閉じる（Ｓ１２４）。弁１５８を閉じた後、メイン制御部１０４は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を基準姿勢に変更する（Ｓ１２６）。メイン制御部１０４は、ピッチ軸ドライバ１１６にピッチ軸回転機構１３６を基準回転角度に回転させるように指示してよい。
【００６５】
メイン制御部１０４は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を基準姿勢に変更した後、予め定められた時間、待機する（Ｓ１３０）。次いで、メイン制御部１０４は、改めて重心の位置を取得する（Ｓ１０８）。メイン制御部１０４は、重心の位置が基準範囲に収まるか、決定された姿勢が許容範囲外になるまでＳ１１２以降の処理を繰り返す。
【００６６】
以上のように、メイン制御部１０４は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の姿勢を変更する。次いで、予め定められた時間、弁１５８が開いた状態で撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の姿勢を維持する。その後に、弁１５８を閉じ、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を含む物体系の重心の位置を示す情報を取得する手順を、物体系の重心の位置が基準範囲に収まるまで繰り返す。
【００６７】
これにより、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を含む物体系の重心の位置が調整される。ジンバル１１０に取り付けられる撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の大きさ及び重さによる、ジンバル１１０に対する撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を含む物体系の重心の位置の変動を抑制できる。例えば、ジンバル１１０が撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の姿勢を変更するのに必要な駆動モータの駆動トルクが、重心の位置の違いにより変動することが抑制される。よって、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の姿勢の制御に誤差が生じることを抑制できる。撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を基準姿勢に維持するために、ピッチ軸駆動モータ１２６に供給される電力を低減させることができる。
【００６８】
上記の手順では、メイン制御部１０４が、試行回数に比例した回転角度を決定する例について説明した。しかし、メイン制御部１０４は、試行回数に反比例した回転角度を決定してよい。メイン制御部１０４は、試行回数が増加するにつれて、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０のピッチ軸を中心とした傾斜の量が減少するように、回転角度を決定してよい。メイン制御部１０４は、試行回数によらずランダムに回転角度を決定してよい。メイン制御部１０４は、ジンバル１１０に支持されている撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の種類に基づいて、回転角度を決定してよい。
【００６９】
図９は、重心位置調整手順の他の例を示すフローチャートである。重心の位置の調整は、例えば、ＵＡＶ１００が飛行する前に実行される。メイン制御部１０４は、弁１５８が開いた状態にする（Ｓ２００）。メイン制御部１０４は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を基準姿勢の状態にするようにジンバル制御部１１２に指示する。ジンバル制御部１１２は、ヨー軸ドライバ１１４、ピッチ軸ドライバ１１６、及びロール軸ドライバ１１８を介して、ヨー軸回転機構１３４、ピッチ軸回転機構１３６、及びロール軸回転機構１３８を制御して、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を基準姿勢の状態にする（Ｓ２０２）。
【００７０】
次いで、メイン制御部１０４は、予め定められた時間、待機する（Ｓ２０４）。これにより、重心位置調整部１５０の容器内の流体１５６の状態を安定させる。その後、メイン制御部１０４は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を含む物体系の重心の位置を示す情報を取得する（Ｓ２０６）。重心の位置を示す情報は、例えば、基準姿勢を維持しているときにピッチ軸ドライバ１１６がピッチ軸駆動モータ１２６に供給している電流値である。重心の位置を示す情報は、基準姿勢を維持しているときのピッチ軸駆動モータ１２６の駆動トルクでもよい。
【００７１】
メイン制御部１０４は、重心の位置に対応する撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の姿勢を示す情報を取得する（Ｓ２０８）。例えば、メモリ１０６が、重心の位置と、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の姿勢とを対応付けたテーブルを予め格納している。メイン制御部１０４は、メモリ１０６に格納されたテーブルを参照して、重心の位置に対応する撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の姿勢を示す情報を取得してよい。
【００７２】
重心の位置と対応づけられる撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の姿勢は、例えば、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を基準回転角度から回転させる量を示す回転角度で表される。撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の姿勢は、ピッチ軸回転機構１３６を基準回転角度から回転させる量を示す回転角度で表されてよい。
【００７３】
メモリ１０６には、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の組み合わせ毎にそれぞれ、重心の位置と姿勢とを対応付けたテーブルが格納されてよい。例えば、撮像装置１４０は、レンズ装置１６０として、第１レンズ装置及び第２レンズ装置を装着できる。この場合、メモリ１０６には、撮像装置１４０及び第１レンズ装置を含む物体系の重心の位置と、撮像装置１４０及び第１レンズ装置の姿勢とを対応付けたテーブルが格納されている。メモリ１０６には、さらに、撮像装置１４０及び第２レンズ装置を含む物体系の重心の位置と、撮像装置１４０及び第２レンズ装置の姿勢とを対応付けたテーブルが格納されている。メイン制御部１０４は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の組み合わせに対応するテーブルを参照して、傾斜させるべき回転角度に対応した撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の姿勢を示す情報を取得してよい。メイン制御部１０４は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０から、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の識別情報を取得して、取得された識別情報に基づいて、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の組み合わせを特定してよい。
【００７４】
次いで、メイン制御部１０４は、取得された撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の姿勢を示す情報に基づいて、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の姿勢を変更する（Ｓ２１０）。メイン制御部１０４は、ピッチ軸ドライバ１１６を介してピッチ軸回転機構１３６を、基準回転角度から傾斜させるべき回転角度、回転させる。
【００７５】
メイン制御部１０４は、ピッチ軸回転機構１３６を回転させた後、予め定められた時間、待機する（Ｓ２１２）。これにより、重心位置調整部１５０の容器内の流体１５６の状態を安定させる。その後、メイン制御部１０４は、弁１５８を閉じる（Ｓ２１４）。
【００７６】
以上の手順により、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を含む物体系の重心の位置が基準範囲内に収められている重心位置調整部１５０の容器内の流体１５６の状態を実現できる。
【００７７】
図１０は、複数の重心位置調整部１５０の配置の他の例を示す図である。複数の重心位置調整部１５０のうちの一方は、撮像装置１４０の重心の位置を第１の方向に調整可能に配置されてよい。重心位置調整部１５０のうちの他方は、撮像装置１４０の重心の位置を第１の方向とは異なる第２の方向に調整可能に配置されてよい。すなわち、複数の重心位置調整部１５０は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を含む物体系の重心の位置を異なる方向に調整可能に配置されてよい。複数の重心位置調整部１５０のうちの一方は、物体系の重心の位置を光軸に沿って調整可能に配置されてよい。複数の重心位置調整部１５０のうちの他方は、物体系の重心の位置を光軸に垂直な方向に沿って調整可能に配置されてよい。つまり、他方の重心位置調整部１５０は、流体１５６の移動方向に少なくとも光軸に垂直な方向の成分が含まれるように配置されればよい。
【００７８】
２つの重心位置調整部１５０は、撮像装置１４０を含む物体系の重心の位置を光軸に沿って調整可能に配置されてよい。２つの重心位置調整部１５０は、撮像装置１４０の筐体１４１の底部の内面に、撮像装置１４０の光軸を挟んで配置されてよい。２つの重心位置調整部１５０は、撮像装置１４０の筐体１４１の底部の内面に、撮像装置１４０の光軸に沿って、撮像装置１４０の２つの側面側に離間して配置されてよい。
【００７９】
残りの重心位置調整部１５０は、２つの重心位置調整部１５０の間に、筐体１４１の一方の側面から他方の側面に向かって配置されてよい。当該残りの重心位置調整部１５０は、撮像装置１４０を含む物体系の重心の位置を光軸に垂直な方向に沿って調整可能に配置されてよい。当該残りの重心位置調整部１５０は、２つの重心位置調整部１５０の間に、筐体１４１の底部の内面の中央部分に、光軸に垂直な方向に沿って配置されてよい。
【００８０】
複数の重心位置調整部１５０は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を含む物体系の重心の位置を異なる方向に調整可能に、レンズ装置１６０の鏡筒１６１内に配置されてもよい。複数の重心位置調整部１５０が、レンズ装置１６０の鏡筒１６１内に光軸方向、及び光軸に垂直な方向に沿ってそれぞれ配置されてもよい。
【００８１】
このように複数の重心位置調整部１５０が配置されることで、撮像装置１４０を含む物体系の重心の位置を異なる方向に調整できる。例えば、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を含む物体系の重心の位置を、光軸に沿った方向、及び光軸に垂直な方向に調整できる。
【００８２】
図１１は、重心位置調整手順の他の例を示すフローチャートである。図１１に示すフローチャートは、撮像装置１４０が光軸に沿った方向に物体系の重心の位置を調整可能に配置された重心位置調整部１５０と、光軸に垂直な方向に物体系の重心の位置を調整可能に配置された重心位置調整部１５０とを備える場合の重心位置調整手順の一例である。
【００８３】
メイン制御部１０４は、図８又は図９に示す手順に従って、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０をピッチ軸を中心に回転させて、ロール軸（光軸）に沿った方向の重心位置調整部１５０を用いた重心位置調整を実行する（Ｓ３００）。次いで、メイン制御部１０４は、図８又は図９に示す手順と同様な手順に従って、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０をピッチ軸の代わりにロール軸を中心に回転させてロール軸に沿った方向の重心位置調整部１５０の代わりにピッチ軸に沿った方向の重心位置調整部１５０を用いた重心位置調整を実行する（Ｓ３０２）。
【００８４】
メイン制御部１０４は、ピッチ軸に沿った方向の重心位置調整部１５０を用いた重心位置調整を実行した後、ロール軸に沿った方向の重心位置調整部１５０を用いた重心位置調整を実行してよい。メイン制御部１０４は、ピッチ軸に沿った方向の重心位置調整部１５０を用いた重心位置調整と、ロール軸に沿った方向の重心位置調整部１５０を用いた重心位置調整とを並行して実行してもよい。
【００８５】
以上の手順により、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を含む物体系の重心の位置を、光軸に沿った方向、及び光軸に垂直な方向に調整できる。ここでは、重心位置調整部１５０の容器は、２つの貯留槽を有する例について説明した。しかし、重心位置調整部１５０の容器は、３つ以上の貯留槽と、３つ以上の貯留槽のそれぞれの間で流体を移動させる２つ以上の管とを有してよい。
【００８６】
図１２は、重心位置調整部１５０の他の例を示す斜視図及びその配置の他の例を示す図である。重心位置調整部１５０の容器は、４つの貯留槽１５２と４つの管１５４とを有する。重心位置調整部１５０の容器は、矩形形状でよい。４つの貯留槽１５２は、矩形形状の４つの頂点の位置に配置されてよい。４つの管１５４は、矩形形状の４つの辺の位置に配置されてよい。重心位置調整部１５０の容器をこのような形状にすることで、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を含む物体系の重心の位置を光軸方向、及び光軸に垂直な方向のそれぞれに調整できる。
【００８７】
重心位置調整部１５０の容器の形状は、上記には限定されず、環状、円環状、又は楕円環状でもよい。矩形形状、環状、円環状、又は楕円環状の容器を有する重心位置調整部１５０は、筐体１４１の底部の内面、筐体１４１の天井部の内面、又は筐体１４１の両側部の内面に配置されてよい。
【００８８】
筐体１４１に図１２に示すような重心位置調整部１５０が配置されている場合、メイン制御部１０４は、例えば、図８に示す手順の同様な手順に従って、以下の通り、重心位置調整を実行してよい。
【００８９】
メイン制御部１０４は、撮像制御部１４２を介して弁１５８が開いた状態にする（Ｓ１００）。メイン制御部１０４は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を基準姿勢の状態にする（Ｓ１０２）。メイン制御部１０４は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０が基準姿勢の状態になってから、予め定められた時間待機する（Ｓ１０４）。次いで、メイン制御部１０４は、撮像制御部１４２を介して複数の弁１５８を閉じる（Ｓ１０６）。
【００９０】
メイン制御部１０４は、ジンバル１１０に対する撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を含む物体系の重心の位置を示す情報を取得する（Ｓ１０８）。重心の位置を示す情報は、例えば、基準姿勢を維持しているときにピッチ軸ドライバ１１６がピッチ軸駆動モータ１２６に供給している電流値である。重心の位置を示す情報は、基準姿勢を維持しているときのピッチ軸駆動モータ１２６の駆動トルクでもよい。重心の位置を示す情報は、さらに、基準姿勢を維持しているときにロール軸ドライバ１１８がロール軸駆動モータ１２８に供給している電流値である。重心の位置を示す情報は、基準姿勢を維持しているときのロール軸駆動モータ１２８の駆動トルクでもよい。
【００９１】
メイン制御部１０４は、重心の位置が基準範囲内か否かを判定する（Ｓ１１０）。重心の位置が基準範囲内であれば、メイン制御部１０４は、ジンバル１１０に対する撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を含む物体系の重心の位置を調整する必要がないと判断して、重心位置調整を終了する。メイン制御部１０４は、ピッチ軸駆動モータ１２６に供給されている電流値又は駆動トルクが予め定められた基準値以下で、かつロール軸駆動モータ１２８に供給されている電流値又は駆動トルクが予め定められた基準値以下であれば、重心の位置が基準範囲内であると判断してよい。
【００９２】
重心の位置が基準範囲外であれば、メイン制御部１０４は、重心位置調整の試行回数に応じた姿勢を決定する（Ｓ１１２）。メイン制御部１０４は、試行回数に基づいて、ピッチ軸回転機構１３６を基準回転角度から回転させる量を示すピッチ軸の回転角度、及びロール軸回転機構１３８を基準角度から回転させる量を示すロール軸の回転角度を決定してよい。
【００９３】
メイン制御部１０４は、決定された姿勢が許容範囲外か否かを判定する（Ｓ１１４）。メイン制御部１０４は、決定されたピッチ軸及びロール軸の各回転角度が許容範囲外かを判定することで、決定された姿勢が許容範囲外か否かを判定してよい。決定された姿勢が許容範囲外であれば、重心位置調整が十分に行えていないと判断して、メイン制御部１０４は、エラーを通知する（Ｓ１１６）。
【００９４】
決定された姿勢が許容範囲内であれば、メイン制御部１０４は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を、決定された姿勢に変更する（Ｓ１１８）。メイン制御部１０４は、ピッチ軸ドライバ１１６に決定された回転角度、ピッチ軸回転機構１３６を回転させるように指示し、ロール軸ドライバ１１８に決定された回転角度、ロール軸回転機構１３８を回転させるように指示する。
【００９５】
次いで、メイン制御部１０４は、撮像制御部１４２を介して各弁１５８を開く（Ｓ１２０）。メイン制御部１０４が、各弁１５８を開いた後、予め定められた時間待機する（Ｓ１２２）。その後、メイン制御部１０４は、撮像制御部１４２を介して各弁１５８を閉じる（Ｓ１２４）。各弁１５８を閉じた後、メイン制御部１０４は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を基準姿勢に変更する（Ｓ１２６）。メイン制御部１０４は、ピッチ軸ドライバ１１６にピッチ軸回転機構１３６を基準回転角度に回転させ、ロール軸ドライバ１１８にロール軸回転機構１３８を基準回転角度に回転させるように指示してよい。
【００９６】
メイン制御部１０４は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を基準姿勢に変更した後、予め定められた時間待機する（Ｓ１３０）。次いで、メイン制御部１０４は、改めて重心の位置を取得する（Ｓ１０８）。メイン制御部１０４は、重心の位置が基準範囲に収まるか、決定された姿勢が許容範囲外になるまでＳ１１２以降の処理を繰り返す。
【００９７】
以上の手順により、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を含む物体系の重心の位置を、光軸に沿った方向、及び光軸に垂直な方向に調整できる。
【００９８】
筐体１４１に図１２に示すような重心位置調整部１５０が配置されている場合、メイン制御部１０４は、例えば、図９に示す手順と同様な手順に従って、以下の通り、重心位置調整を実行してよい。
【００９９】
メイン制御部１０４は、弁１５８が開いた状態にする（Ｓ２００）。メイン制御部１０４は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を基準姿勢の状態にする（Ｓ２０２）。次いで、メイン制御部１０４は、予め定められた時間、待機する（Ｓ２０４）。その後、メイン制御部１０４は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を含む物体系の重心の位置を示す情報を取得する（Ｓ２０６）。重心の位置を示す情報は、例えば、基準姿勢を維持しているときにピッチ軸ドライバ１１６がピッチ軸駆動モータ１２６に供給している電流値である。重心の位置を示す情報は、基準姿勢を維持しているときのピッチ軸駆動モータ１２６の駆動トルクでもよい。重心の位置を示す情報は、さらに、基準姿勢を維持しているときにロール軸ドライバ１１８がロール軸駆動モータ１２８に供給している電流値である。重心の位置を示す情報は、基準姿勢を維持しているときのロール軸駆動モータ１２８の駆動トルクでもよい。
【０１００】
メイン制御部１０４は、重心の位置に対応する撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の姿勢を示す情報を取得する（Ｓ２０８）。例えば、メモリ１０６が、ピッチ軸の電流値とロール軸の電流値との組み合わせと、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の姿勢とを対応付けたテーブルを予め格納している。テーブルには、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の姿勢として、ピッチ軸回転機構１３６を基準回転角度から回転させる量を示すピッチ軸の回転角度及びロール軸回転機構１３８を基準回転角度から回転させる量を示すロール軸の回転角度が示されてよい。そして、メイン制御部１０４は、メモリ１０６に格納されたテーブルを参照することで、重心の位置に対応する撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の姿勢を示す情報を取得してよい。
【０１０１】
次いで、メイン制御部１０４は、取得された撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の姿勢を示す情報に基づいて、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の姿勢を変更する（Ｓ２１０）。メイン制御部１０４は、ピッチ軸ドライバ１１６を介してピッチ軸回転機構１３６を、基準回転角度から傾斜させるべき回転角度、回転させる。さらに、メイン制御部１０４は、ロール軸ドライバ１１８を介してロール軸回転機構１３８を、基準回転角度から傾斜させるべき回転角度、回転させる。
【０１０２】
メイン制御部１０４は、ピッチ軸回転機構１３６及びロール軸回転機構１３８を回転させた後、予め定められた時間待機する（Ｓ２１２）。これにより、重心位置調整部１５０の容器内の流体１５６の状態を安定させる。その後、メイン制御部１０４は、各弁１５８を閉じる（Ｓ２１４）。
【０１０３】
以上の手順により、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を含む物体系の重心の位置を、光軸に沿った方向、及び光軸に垂直な方向に調整できる。
【０１０４】
図１３は、システムの構成の他の例を示す図である。図１３に示されるＵＡＶ１００の構造、機能、及び動作は、以下に説明するものを除き、図２又は図３に示されるＵＡＶ１００の構造、機能、及び動作と同一であってよい。
【０１０５】
撮像装置１４０及びレンズ装置１６０のそれぞれが、重心位置調整部１５０を備える。撮像制御部１４２は、撮像装置１４０が備える重心位置調整部１５０を制御する。レンズ制御部１６２は、レンズ装置１６０が備える重心位置調整部１５０を制御する。撮像装置１４０が備える重心位置調整部１５０は、撮像装置１４０の筐体１４１の内部に設けられてよい。レンズ装置１６０が備える重心位置調整部１５０は、レンズ装置１６０の鏡筒１６１の内部に設けられてよい。
【０１０６】
図１４は、複数の重心位置調整部１５０の配置の他の例を示す図である。一方の重心位置調整部１５０は、撮像装置１４０の筐体１４１の底部の内面に配置されてよい。他方の重心位置調整部１５０は、レンズ装置１６０の鏡筒１６１の底部の内面に配置されてよい。
【０１０７】
撮像装置１４０及びレンズ装置１６０のそれぞれに重心位置調整部１５０が設けられることで、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を含む物体系の重心の位置を光軸方向に沿った方向に調整できる範囲を拡張できる。
【０１０８】
図１５Ａ及び図１５Ｂは、重心位置調整手順の他の例を示すフローチャートである。図１５Ａ及び図１５Ｂに示すフローチャートは、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０のそれぞれに重心位置調整部１５０が設けられる場合の重心位置調整手順の一例である。
【０１０９】
メイン制御部１０４は、撮像制御部１４２を介して撮像装置１４０及びレンズ装置１６０のそれぞれの重心位置調整部１５０の各弁１５８が開いた状態にする（Ｓ４００）。メイン制御部１０４は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を基準姿勢の状態にする（Ｓ４０２）。メイン制御部１０４は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０が基準姿勢の状態になってから、予め定められた時間待機する（Ｓ４０４）。次いで、メイン制御部１０４は、撮像制御部１４２及びレンズ制御部１６２を介して撮像装置１４０及びレンズ装置１６０のそれぞれの重心位置調整部１５０の各弁１５８を閉じる（Ｓ４０６）。
【０１１０】
メイン制御部１０４は、ジンバル１１０に対する撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を含む物体系の重心の位置を示す情報を取得する（Ｓ４０８）。重心の位置を示す情報は、例えば、ピッチ軸回転機構１３６を基準回転角度に保っているときにピッチ軸ドライバ１１６がピッチ軸駆動モータ１２６に供給している電流値である。重心の位置を示す情報は、ピッチ軸回転機構１３６を基準回転角度に保っているときのピッチ軸駆動モータ１２６の駆動トルクである。
【０１１１】
メイン制御部１０４は、重心の位置が基準範囲内か否かを判定する（Ｓ４１０）。重心の位置が基準範囲内であれば、メイン制御部１０４は、ジンバル１１０に対する撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を含む物体系の重心の位置を調整する必要がないと判断して、重心位置調整を終了する。メイン制御部１０４は、ピッチ軸駆動モータ１２６に供給されている電流値又は駆動トルクが予め定められた基準値以下であれば、重心の位置が基準範囲内であると判断してよい。
【０１１２】
重心の位置が基準範囲外であれば、メイン制御部１０４は、撮像装置１４０の重心位置調整部１５０に対する重心位置調整の試行回数に応じた姿勢を決定する（Ｓ４１２）。メイン制御部１０４は、試行回数に基づいて、ピッチ軸回転機構１３６を基準回転角度から回転させる量を示すピッチ軸の回転角度を決定してよい。
【０１１３】
メイン制御部１０４は、決定された姿勢が許容範囲外か否かを判定する（Ｓ４１４）。メイン制御部１０４は、決定されたピッチ軸の各回転角度が許容範囲外かを判定することで、決定された姿勢が許容範囲外か否かを判定してよい。決定された姿勢が許容範囲外であれば、図１５Ｂに示すレンズ装置１６０の重心位置調整部１５０に対する重心位置調整を実行する。
【０１１４】
一方、決定された姿勢が許容範囲内であれば、メイン制御部１０４は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を、決定された姿勢に変更する（Ｓ４１６）。メイン制御部１０４は、ピッチ軸ドライバ１１６に決定された回転角度、ピッチ軸回転機構１３６を回転させるように指示する。
【０１１５】
次いで、メイン制御部１０４は、撮像制御部１４２及びレンズ制御部１６２を介して撮像装置１４０の重心位置調整部１５０の弁１５８を開く（Ｓ４１８）。メイン制御部１０４が、撮像装置１４０の重心位置調整部１５０の弁１５８を開いた後、予め定められた時間待機する（Ｓ４２０）。その後、メイン制御部１０４は、撮像制御部１４２を介して撮像装置１４０の重心位置調整部１５０の弁１５８を閉じる（Ｓ４２２）。弁１５８を閉じた後、メイン制御部１０４は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を基準姿勢に変更する（Ｓ４２４）。メイン制御部１０４は、ピッチ軸ドライバ１１６にピッチ軸回転機構１３６を基準回転角度に回転させるように指示してよい。
【０１１６】
メイン制御部１０４は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を基準姿勢に変更した後、予め定められた時間待機する（Ｓ４２６）。次いで、メイン制御部１０４は、改めて重心の位置を取得する（Ｓ４０８）。メイン制御部１０４は、重心の位置が基準範囲に収まるか、決定された姿勢が許容範囲外になるまでＳ４１２以降の処理を繰り返す。
【０１１７】
撮像装置１４０の重心位置調整部１５０に対する重心位置調整により、重心の位置の調整が完了しなければ、図１５Ｂに示す、撮像装置１４０の重心位置調整部１５０に対する重心位置調整を実行する。
【０１１８】
メイン制御部１０４は、撮像制御部１４２及びレンズ制御部１６２を介して撮像装置１４０及びレンズ装置１６０のそれぞれの重心位置調整部１５０の各弁１５８が開いた状態にする（Ｓ５００）。メイン制御部１０４は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を基準姿勢の状態にする（Ｓ５０２）。メイン制御部１０４は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０が基準姿勢の状態になってから、予め定められた時間待機する（Ｓ５０４）。次いで、メイン制御部１０４は、撮像制御部１４２及びレンズ制御部１６２を介して撮像装置１４０及びレンズ装置１６０のそれぞれの重心位置調整部１５０の各弁１５８を閉じる（Ｓ５０６）。
【０１１９】
メイン制御部１０４は、ジンバル１１０に対する撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を含む物体系の重心の位置を示す情報を取得する（Ｓ５０８）。重心の位置を示す情報は、例えば、基準姿勢を維持しているときにピッチ軸ドライバ１１６がピッチ軸駆動モータ１２６に供給している電流値である。重心の位置を示す情報は、基準姿勢を維持しているときのピッチ軸駆動モータ１２６の駆動トルクでもよい。
【０１２０】
メイン制御部１０４は、重心の位置が基準範囲内か否かを判定する（Ｓ５１０）。重心の位置が基準範囲内であれば、メイン制御部１０４は、ジンバル１１０に対する撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を含む物体系の重心の位置を調整する必要がないと判断して、重心位置調整を終了する。メイン制御部１０４は、ピッチ軸駆動モータ１２６に供給されている電流値又は駆動トルクが予め定められた基準値以下であれば、重心の位置が基準範囲内であると判断してよい。
【０１２１】
重心の位置が基準範囲外であれば、メイン制御部１０４は、レンズ装置１６０の重心位置調整部１５０に対する重心位置調整の試行回数に応じた姿勢を決定する（Ｓ５１２）。メイン制御部１０４は、試行回数に基づいて、ピッチ軸回転機構１３６を基準回転角度から回転させる量を示すピッチ軸の回転角度を決定してよい。
【０１２２】
メイン制御部１０４は、決定された姿勢が許容範囲外か否かを判定する（Ｓ５１４）。メイン制御部１０４は、決定されたピッチ軸の各回転角度が許容範囲外かを判定することで、決定された姿勢が許容範囲外か否かを判定してよい。決定された姿勢が許容範囲外であれば、決定された姿勢が許容範囲外であれば、重心位置調整が十分に行えないと判断して、メイン制御部１０４は、エラーを通知する（Ｓ５１６）。
【０１２３】
一方、決定された姿勢が許容範囲内であれば、メイン制御部１０４は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を、決定された姿勢に変更する（Ｓ５１８）。メイン制御部１０４は、ピッチ軸ドライバ１１６に決定された回転角度、ピッチ軸回転機構１３６を回転させるように指示する。
【０１２４】
次いで、メイン制御部１０４は、レンズ制御部１６２を介してレンズ装置１６０の重心位置調整部１５０の弁１５８を開く（Ｓ５２０）。メイン制御部１０４が、レンズ装置１６０の重心位置調整部１５０の弁１５８を開いた後、予め定められた時間待機する（Ｓ５２２）。その後、メイン制御部１０４は、レンズ制御部１６２を介してレンズ装置１６０の重心位置調整部１５０の弁１５８を閉じる（Ｓ５２４）。弁１５８を閉じた後、メイン制御部１０４は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を基準姿勢に変更する（Ｓ５２６）。メイン制御部１０４は、ピッチ軸ドライバ１１６にピッチ軸回転機構１３６を基準回転角度に回転させるように指示してよい。
【０１２５】
メイン制御部１０４は、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を基準姿勢に変更した後、予め定められた時間待機する（Ｓ５２８）。次いで、メイン制御部１０４は、改めて重心の位置を取得する（Ｓ５０８）。メイン制御部１０４は、重心の位置が基準範囲に収まるか、決定された姿勢が許容範囲外になるまでＳ５１２以降の処理を繰り返す。
【０１２６】
以上の手順により、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０のいずれかに設けられた重心位置調整部１５０により重心の位置の調整を実行できる。よって、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を含む物体系の重心の位置を光軸方向に沿った方向に調整できる範囲を拡張できる。
【０１２７】
メイン制御部１０４は、レンズ装置１６０の重心位置調整部１５０に対する重心位置調整を実行した後に、撮像装置１４０の重心位置調整部１５０に対する重心位置調整を実行してよい。
【０１２８】
以上、各実施形態によれば、ジンバル１１０に取り付けられる撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の大きさ及び重さによる、ジンバル１１０に対する撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を含む物体系の重心の位置の変動を抑制できる。例えば、ジンバル１１０が撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の姿勢を変更するのに必要な駆動モータの駆動トルクが、重心の位置の違いにより変動することが抑制される。よって、撮像装置１４０及びレンズ装置１６０の姿勢の制御に誤差が生じることを抑制できる。撮像装置１４０及びレンズ装置１６０を基準姿勢に維持するために、ピッチ軸駆動モータ１２６及びロール軸回転機構１３８の少なくとも一方に供給される電力を低減させることができる。
【０１２９】
上記の実施形態に示される複数の段階の少なくとも１つの段階は、ハードウェア、又は関連するハードウェアに命令するプログラムによって実装されてよい。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体に格納されてよい。記録媒体は、ＲＯＭ、磁気ディスク、及び光ディスクの少なくとも１つを含んでよい。
【０１３０】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【０１３１】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。「垂直」との記載は、「交わる」状態であってもよい。
【符号の説明】
【０１３２】
１００  ＵＡＶ
１０１  ＵＡＶ本体
１０２  通信インタフェース
１０４  メイン制御部
１０６  メモリ
１０８  回転翼
１１０  ジンバル
１１２  ジンバル制御部
１１４  ヨー軸ドライバ
１１６  ピッチ軸ドライバ
１１８  ロール軸ドライバ
１２４  ヨー軸駆動モータ
１２６  ピッチ軸駆動モータ
１２８  ロール軸駆動モータ
１３０  支持機構
１３４  ヨー軸回転機構
１３６  ピッチ軸回転機構
１３８  ロール軸回転機構
１４０  撮像装置
１４１  筐体
１４２  撮像制御部
１４４  撮像素子
１４６  メモリ
１５０  重心位置調整部
１５２  貯留槽
１５４  管
１５６  流体
１５８  弁
１６０  レンズ装置
１６１  鏡筒
１６２  レンズ制御部
１６４，１６６，１６８  レンズ
【図１】
2017207537.tif 000003
【図２】
2017207537.tif 000004
【図３】
2017207537.tif 000005
【図４】
2017207537.tif 000006
【図５】
2017207537.tif 000007
【図６】
2017207537.tif 000008
【図７】
2017207537.tif 000009
【図８】
2017207537.tif 000010
【図９】
2017207537.tif 000011
【図１０】
2017207537.tif 000012
【図１１】
2017207537.tif 000013
【図１２】
2017207537.tif 000014
【図１３】
2017207537.tif 000015
【図１４】
2017207537.tif 000016
【図１５Ａ】
2017207537.tif 000017
【図１５Ｂ】
2017207537.tif 000018
【手続補正書】
【提出日】平成29年6月14日(2017.6.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像素子を内部に保持する筐体を有する撮像装置と、前記撮像素子に光を結像させるレンズ装置と、前記撮像装置及び前記レンズ装置を回転可能に保持するジンバルとを備えて飛行する無人航空機（ＵＡＶ）であって、
前記筐体の内部に保持され、前記撮像装置の重心の位置を調整する第１重心位置調整部をさらに有し、
前記第１重心位置調整部は、前記ＵＡＶが飛行する前に、前記ジンバルに対する前記撮像装置及び前記レンズ装置を含む物体系の重心の位置が予め定められた範囲内に含まれるように、前記物体系の重心の位置を調整する、ＵＡＶ。
【請求項２】
前記第１重心位置調整部は、
流体と、
前記流体を収容する容器と、
前記容器内の前記流体の移動を制御する１又は複数の弁と
を有する、請求項１に記載のＵＡＶ。
【請求項３】
前記容器は、
第１貯留槽及び第２貯留槽と、    
前記第１貯留槽と前記第２貯留槽との間で前記流体を移動させる管と
を有する、請求項２に記載のＵＡＶ。
【請求項４】
前記第１貯留槽及び前記第２貯留槽の容積は、前記管の容積より大きい、請求項３に記載のＵＡＶ。
【請求項５】
前記第１重心位置調整部は、前記撮像装置の重心の位置を光軸に沿って調整可能に配置される、請求項１から４のいずれか一項に記載のＵＡＶ。
【請求項６】
前記筐体の内部に保持され、前記撮像装置の重心の位置を調整する第２重心位置調整部
をさらに備える請求項１から５のいずれか１つに記載のＵＡＶ。
【請求項７】
前記第１重心位置調整部及び前記第２重心位置調整部は、前記撮像装置の重心の位置を第１の方向に調整可能に配置される、請求項６に記載のＵＡＶ。
【請求項８】
前記第１重心位置調整部及び前記第２重心位置調整部は、前記撮像装置の重心の位置を光軸に沿って調整可能に、前記撮像装置の光軸を挟んで配置される、請求項７に記載のＵＡＶ。
【請求項９】
前記第１重心位置調整部は、前記撮像装置の重心の位置を第１の方向に調整可能に配置され、前記第２重心位置調整部は、前記撮像装置の重心の位置を前記第１の方向とは異なる方向に調整可能に配置される、請求項６に記載のＵＡＶ。
【請求項１０】
前記第１重心位置調整部は、前記撮像装置の重心の位置を光軸に沿って調整可能に配置され、
前記第２重心位置調整部は、前記撮像装置の重心の位置を光軸とは異なる方向に沿って調整可能に配置される、請求項９に記載のＵＡＶ。
【請求項１１】
前記容器は、
３つ以上の貯留槽と、
前記３つ以上の貯留槽のそれぞれの間で前記流体を移動させる２つ以上の管と
を有する、請求項２に記載のＵＡＶ。
【請求項１２】
前記レンズ装置は、
１又は複数のレンズと、
前記１又は複数のレンズを内部に保持する鏡筒と、
前記鏡筒の内部に保持され、前記レンズ装置の重心の位置を調整する第３重心位置調整部と
を備える、請求項１から１１の何れか１つに記載のＵＡＶ。
【請求項１３】
１又は複数のレンズを内部に保持する鏡筒を有するレンズ装置と、前記レンズ装置により結像された光学像を撮像する撮像装置と、前記レンズ装置及び前記撮像装置を回転可能に保持するジンバルとを備えて飛行する無人航空機（ＵＡＶ）であって、
前記鏡筒の内部に保持され、前記レンズ装置の重心の位置を調整する第１重心位置調整部をさらに有し、
前記第１重心位置調整部は、前記ＵＡＶが飛行する前に、前記ジンバルに対する前記撮像装置及び前記レンズ装置を含む物体系の重心の位置が予め定められた範囲内に含まれるように、前記物体系の重心の位置を調整する、ＵＡＶ。
【請求項１４】
前記ジンバルは、前記物体系を回転させるための駆動モータを含み、
前記第１重心位置調整部は、前記駆動モータに供給される電流値又は駆動トルクが予め定められた値以下になるように前記物体系の重心の位置を調整することで、前記物体系の重心の位置が前記予め定められた範囲内に含まれるように、前記物体系の重心の位置を調整する、請求項１から１３の何れか１つに記載のＵＡＶ。
【請求項１５】
対象物を回転可能に保持するジンバルを備えて飛行する無人航空機（ＵＡＶ）であって、
流体を収容する容器、及び前記容器内の前記流体の移動を制御する１又は複数の第１弁を有する第１重心位置調整部と、
前記第１重心位置調整部が取り付けられた前記対象物の姿勢、及び前記１又は複数の第１弁の開閉を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、前記ＵＡＶが飛行する前に、
前記対象物及び前記第１重心位置調整部を含む物体系の重心の位置を示す情報を取得し、
前記重心の位置を示す情報に基づいて、前記ジンバルを制御することで前記対象物の姿勢を変更し、
予め定められた時間、前記１又は複数の第１弁が開いた状態で前記対象物の姿勢を維持した後に、前記１又は複数の弁を閉じる、
ＵＡＶ。
【請求項１６】
前記制御部は、
前記ジンバルを制御することで前記対象物の姿勢を変更し、前記予め定められた時間、前記１又は複数の第１弁が開いた状態で前記対象物の姿勢を維持した後に、前記１又は複数の第１弁を閉じ、前記対象物及び前記第１重心位置調整部を含む物体系の重心の位置を示す情報を取得する手順を、前記対象物及び前記第１重心位置調整部を含む物体系の重心の位置が第１基準範囲に収まるまで繰り返す、請求項１５に記載のＵＡＶ。
【請求項１７】
流体を収容する容器、及び前記容器内の前記流体の移動を制御する１又は複数の第２弁を有し、前記第１重心位置調整部と異なる方向に前記物体系の重心の位置を調整可能な第２重心位置調整部
をさらに備え、
前記制御部は、
前記対象物及び前記第１重心位置調整部を含む物体系の重心の位置が前記第１基準範囲に収まった場合、
前記ジンバルを制御することで前記対象物の姿勢を変更し、予め定められた時間、前記１又は複数の第２弁が開いた状態で前記対象物の姿勢を維持した後に、前記１又は複数の第２弁を閉じ、前記対象物及び前記第２重心位置調整部を含む物体系の重心の位置を示す情報を取得する手順を、前記対象物及び前記第２重心位置調整部を含む物体系の重心の位置が第２基準範囲に収まるまで繰り返す、請求項１６に記載のＵＡＶ。
【請求項１８】
前記制御部は、
前記対象物及び前記第１重心位置調整部を含む物体系の重心の位置と前記対象物の姿勢とが対応付けられた情報を参照し、前記対象物及び前記第１重心位置調整部を含む物体系の重心の位置に対応する前記対象物の姿勢を示す情報を取得し、
前記対象物の姿勢を示す情報に基づいて、前記ジンバルを制御することで前記対象物の姿勢を変更し、
前記予め定められた時間、前記１又は複数の第１弁が開いた状態で前記対象物の姿勢を維持した後に、前記１又は複数の第１弁を閉じる、請求項１５に記載のＵＡＶ。
【請求項１９】
流体を収容する容器、及び前記容器内の前記流体の移動を制御する１又は複数の第２弁を有し、前記第１重心位置調整部と異なる方向に前記物体系の重心の位置を調整可能な第２重心位置調整部
をさらに備え、
前記制御部は、
前記対象物及び前記第２重心位置調整部を含む物体系の重心の位置と前記対象物の姿勢とが対応付けられた情報を参照し、前記対象物及び前記第２重心位置調整部を含む物体系の重心の位置に対応する前記対象物の姿勢を示す情報を取得し、
前記対象物の姿勢を示す情報に基づいて、前記ジンバルを制御することで前記対象物の姿勢を変更し、
予め定められた時間、前記１又は複数の第２弁が開いた状態で前記対象物の姿勢を維持した後に、前記１又は複数の第２弁を閉じる、請求項１８に記載のＵＡＶ。
【請求項２０】
前記ジンバルは、１又は複数のモータを用いて前記対象物を回転可能に保持し、
前記制御部は、前記対象物の重心の位置を示す情報として、前記対象物を予め定められた姿勢に維持した場合の前記１又は複数のモータの駆動トルクを取得する、請求項１５から１９のいずれか１つに記載のＵＡＶ。
【請求項２１】
流体を収容する容器、及び前記容器内の前記流体の移動を制御する１又は複数の弁を有する重心位置調整部が取り付けられた対象物と、前記対象物を回転可能に保持するジンバルとを備えて飛行する無人航空機が飛行する前に、前記対象物の重心の位置を調整する重心位置調整方法であって、
前記対象物の重心の位置を示す情報を取得する段階と、
前記重心の位置を示す情報に基づいて、前記ジンバルを制御することで前記対象物の姿勢を変更する段階と、
予め定められた時間、前記１又は複数の弁が開いた状態で前記対象物の姿勢を維持する段階と、
前記１又は複数の弁を閉じる段階と
を備える重心位置調整方法。
【請求項２２】
流体を収容する容器、及び前記容器内の前記流体の移動を制御する１又は複数の弁を有する重心位置調整部が取り付けられた対象物と、前記対象物を回転可能に保持するジンバルとを備えて飛行する無人航空機が飛行する前に、コンピュータに前記対象物の重心の位置を調整させるためのプログラムであって、
前記対象物の重心の位置を示す情報を取得する段階と、
前記重心の位置を示す情報に基づいて、前記ジンバルを制御することで前記対象物の姿勢を変更する段階と、
予め定められた時間、前記１又は複数の弁が開いた状態で前記対象物の姿勢を維持する段階と、
前記１又は複数の弁を閉じる段階と
を前記コンピュータに実行させるためのプログラム。