(57)【要約】【課題】短時間で容易に較正可能な電子制御式コントロール弁の較正装置およびその方法を提供する。【解決手段】所定の電気信号を一のスプールの両端のパイロット室にパイロット圧を入力する対をなす電磁比例減圧弁に対してそれぞれ入力させる。各パイロット室に入力するパイロット圧を圧力センサ33により実測し外部コントローラ32に入力する。所定の電気信号により電磁比例減圧弁からスプールのパイロット室に入力が想定される目標パイロット圧と実測パイロット圧との比較結果に基づいて、目標パイロット圧に対する実測パイロット圧の較正量を算出する。【選択図】図１
2017190858.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力操作に応じた電気信号をパイロット圧に変換し、このパイロット圧をスプールの両端に設けられたパイロット室に入力することでスプールを移動させる電磁弁を備えた電子制御式コントロール弁の較正装置であって、
スプールのパイロット室に入力されるパイロット圧をそれぞれ検出する圧力センサと、
これら圧力センサと電気的に接続されるコントローラと、
所定の電気信号により電磁弁からスプールのパイロット室に入力が想定される目標パイロット圧と、この電気信号をスプールの両端のパイロット室にパイロット圧を入力する対をなす電磁弁に対してそれぞれ入力させることで各パイロット室に対応する対をなす圧力センサにより検出されコントローラに入力される実測パイロット圧との比較結果に基づいて目標パイロット圧に対する実測パイロット圧の較正量を算出する算出部と
を具備したことを特徴とする電子制御式コントロール弁の較正装置。
【請求項２】
入力操作に応じた電気信号をパイロット圧に変換し、このパイロット圧をスプールの両端に設けられたパイロット室に入力することでスプールを移動させる電磁弁を備えた電子制御式コントロール弁の較正方法であって、
所定の電気信号を一のスプールの両端のパイロット室にパイロット圧を入力する対をなす電磁弁に対してそれぞれ入力して、各パイロット室に入力するパイロット圧を実測し、
所定の電気信号により電磁弁からスプールのパイロット室に入力が想定される目標パイロット圧と実測パイロット圧との比較結果に基づいて目標パイロット圧に対する実測パイロット圧の較正量を算出する
ことを特徴とする電子制御式コントロール弁の較正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パイロット圧をスプールの両端に設けられたパイロット室に入力することでスプールを移動させる電磁弁を備えた電子制御式コントロール弁の較正装置およびその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、例えば油圧ショベルなどの油圧式の作業機械は、油圧シリンダや油圧モータなどのアクチュエータに対して給排する作動油の流量や方向をコントロール弁によって制御している。このようなコントロール弁は、スプールと、このスプールをパイロット操作するリモコン弁とをアクチュエータ毎などに備えている。そして、オペレータによるレバーあるいはペダルなどの手動操作に応じて動作されたリモコン弁が、その操作量に応じてスプールの両端のパイロット室にパイロット圧を供給することにより、スプールが移動されて作動油の流路が開閉される。
【０００３】
リモコン弁としては、近年、レバー操作の操作量に応じて車載コントローラから出力された電気信号により動作されてパイロット２次圧を出力する電磁比例減圧弁などの電磁弁（電磁ソレノイドバルブ）である電油変換弁が用いられることがある。
【０００４】
しかしながら、このような電油変換弁は、入力された電気信号に対するパイロット２次圧信号の入出力特性に製造公差、ヒステリシス特性などによるばらつきがあるため、電油変換弁の入力電気信号に対するコントロール弁のスプール変位にもばらつきが生じる。
【０００５】
そのため、指令電流値に対してスプールのストロークを計測し、公差外れの場合には較正値としてコントローラに記憶させる必要がある。そこで、電油変換弁への入力電気信号に対する出力パイロット圧力信号をゲージポートで測定して、電油変換弁の入出力特性を較正する技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−２８９２０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述の構成の場合、電油変換弁のゲージポート１つずつに対してブルドン管などの圧力検出器を取り付け、圧力を測定する必要がある。電油変換弁は、スプール毎に一対設けられていることから、コントロール弁全体として数が多く、１つずつ手作業で較正を行うと時間を要し、作業者の負担が大きい。
【０００８】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、短時間で容易に較正可能な電子制御式コントロール弁の較正装置およびその方法を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１記載の発明は、入力操作に応じた電気信号をパイロット圧に変換し、このパイロット圧をスプールの両端に設けられたパイロット室に入力することでスプールを移動させる電磁弁を備えた電子制御式コントロール弁の較正装置であって、スプールのパイロット室に入力されるパイロット圧をそれぞれ検出する圧力センサと、これら圧力センサと電気的に接続されるコントローラと、所定の電気信号により電磁弁からスプールのパイロット室に入力が想定される目標パイロット圧と、この電気信号をスプールの両端のパイロット室にパイロット圧を入力する対をなす電磁弁に対してそれぞれ入力させることで各パイロット室に対応する対をなす圧力センサにより検出されコントローラに入力される実測パイロット圧との比較結果に基づいて目標パイロット圧に対する実測パイロット圧の較正量を算出する算出部とを具備したものである。
【００１０】
請求項２記載の発明は、入力操作に応じた電気信号をパイロット圧に変換し、このパイロット圧をスプールの両端に設けられたパイロット室に入力することでスプールを移動させる電磁弁を備えた電子制御式コントロール弁の較正方法であって、所定の電気信号を一のスプールの両端のパイロット室にパイロット圧を入力する対をなす電磁弁に対してそれぞれ入力して、各パイロット室に入力するパイロット圧を実測し、所定の電気信号により電磁弁からスプールのパイロット室に入力が想定される目標パイロット圧と実測パイロット圧との比較結果に基づいて目標パイロット圧に対する実測パイロット圧の較正量を算出するものである。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１記載の発明によれば、所定の電気信号を一のスプールの両端のパイロット室にパイロット圧を入力する対をなす電磁弁に対してそれぞれ入力させて、圧力センサにより各パイロット室に入力するパイロット圧を実測してコントローラに入力し、所定の電気信号により電磁弁からスプールのパイロット室に入力が想定される目標パイロット圧と実測パイロット圧との比較結果に基づいて算出部が目標パイロット圧に対する実測パイロット圧の較正量を算出するので、全てのスプールを自動的に較正でき、短時間で容易に較正可能になる。また、スプールに対して両端の電磁弁により同圧が入力されるので、スプールが実質的に動かず、スプールの移動により動作される流体圧アクチュエータが実質的に動作しない状態で較正可能になるとともに、対をなす電磁弁を同時に較正可能となり、短時間での較正が可能となる。
【００１２】
請求項２記載の発明によれば、所定の電気信号を一のスプールの両端のパイロット室にパイロット圧を入力する対をなす電磁弁に対してそれぞれ入力して、各パイロット室に入力するパイロット圧を実測し、所定の電気信号により電磁弁からスプールのパイロット室に入力が想定される目標パイロット圧と実測パイロット圧との比較結果に基づいて目標パイロット圧に対する実測パイロット圧の較正量を算出するので、パイロット圧を検出するための圧力センサおよびこの圧力センサの検出結果を入力するコントローラを用いることで全てのスプールを自動的に較正できるので、短時間で容易に較正可能になる。また、スプールに対して両端の電磁弁により同圧が入力されるので、スプールが実質的に動かず、スプールの移動により動作される流体圧アクチュエータが実質的に動作しない状態で較正可能になるとともに、対をなす電磁弁を同時に較正可能となり、短時間での較正が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る電子制御式コントロール弁の較正装置の一実施の形態を示す説明図である。
【図２】同上較正装置により較正する電子制御式コントロール弁を備える作業機械の回路図である。
【図３】同上電子制御式コントロール弁を備える作業機械を示す側面図である。
【図４】同上較正装置を用いた較正方法の概略を示すフローチャートである。
【図５】同上較正方法の識別処理を示すフローチャートである。
【図６】同上較正方法の較正処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を、図１乃至図６に示された一実施の形態に基いて詳細に説明する。
【００１５】
図３に示されるように、作業機械としての油圧ショベル１は、下部走行体２に上部旋回体３が旋回可能に設けられ、この上部旋回体３に、動力装置４、キャブ５および作業装置６などが搭載されている。作業装置６は、例えば上部旋回体３に上下動可能に軸支されたブーム７、このブーム７の先端に前後動可能に軸支されたスティック（アーム）８、および、このスティック８の先端に回動可能に軸支されたバケット９などを備える。
【００１６】
上部旋回体３上には、図２に示されるように電気信号に応じたストローク動作をする電子制御式コントロール弁11（以下、単にコントロール弁11という）が搭載されている。このコントロール弁11は、入力電流値などの電気信号に応じたパイロット圧力を出力する電磁弁である電磁比例減圧弁12a，12bと、これら電磁比例減圧弁12a，12bからのパイロット圧力により変位方向および変位量制御されるパイロット操作式のスプール13とを複数組備えている。
【００１７】
電磁比例減圧弁12a，12bは、キャブ５（図３）内に設けられた電気ジョイスティックなどの操作器14が入力側に接続された第１のコントローラ（主コントローラ）としての車載コントローラ（ＭＥＣＭ）15の出力側に接続されている。これら電磁比例減圧弁12a，12bは、各スプール13の両端にそれぞれ配置されている。そして、これら電磁比例減圧弁12a，12bは、車載コントローラ15からの入力電気信号に応じたパイロット圧力をスプール13に出力する。車載コントローラ15には、モニタ（図示せず）が接続されており、このモニタでは、車載コントローラ15から出力される各種情報を視覚的に表示するとともに、オペレータの各種設定操作が手動入力可能となっている。この車載コントローラ15には、後述する外部較正（外部キャリブレーション）モードが設定されている。
【００１８】
複数のスプール13は、それぞれが、メインポンプ（図示せず）から下部走行体２（図３）の流体圧アクチュエータ（走行モータ）、上部旋回体３（図３）の流体圧アクチュエータ（旋回モータ）、作業装置６のブーム７、スティック８およびバケット９（図３）などを作動させる流体圧アクチュエータ（油圧シリンダ）に供給される作動油などの作動流体を方向制御および流量制御する。なお、図中では説明をより明確にするために、３個のスプール13のみを示す。
【００１９】
このようなコントロール弁11の各スプール13の両端には（一端側および他端側）パイロット室13a，13bが設けられている。そして、両端のパイロット室13a，13bに作用するパイロット圧力を両端に配置された電磁比例減圧弁12a，12bによりそれぞれ制御することで、各スプール13が変位される。
【００２０】
また、ポンプとしてのパイロットポンプ21からタンク22に亘って、電磁比例減圧弁12a，12bにパイロット１次圧を供給するパイロット１次圧回路などへの通路25が設けられている。この通路25は、電磁比例減圧弁12a，12bにパイロット１次圧をそれぞれ供給するパイロット１次圧通路25aに分岐されている。
【００２１】
そして、このコントロール弁11は、図１に示される較正装置31により電磁比例減圧弁12a，12bを介してスプール13のパイロット室13a，13bに供給されるパイロット２次圧の入出力を較正可能となっている。較正装置31は、車載コントローラ15と異なるコントローラである第２のコントローラ（補助コントローラ）としての外部コントローラ（Ｅｘｔ−ＥＣＭ）32と、複数の圧力センサ33とを備えている。
【００２２】
外部コントローラ32は、コネクタ35を介して車載コントローラ15および動力装置４（図３）のバッテリ（図示せず）と着脱可能に接続される。コネクタ35には、油圧ショベル１（図３）側の車載コントローラ15、バッテリおよびグランドがそれぞれ接続されて予め油圧ショベル１（図３）に備えられたサービスコネクタであり、外部コントローラ32には、コネクタ35に接続されることで油圧ショベル１（図３）側の車載コントローラ15、バッテリおよびグランドとそれぞれ電気的に接続される端子32a，32b，32cの他に、バッテリ用の端子32bと接続される端子32dとが設けられている。この端子32dは、例えば外部コントローラ32のキーポジション端子であり、バッテリから外部コントローラ32および圧力センサ33などへの給電のオンオフをキー操作により切り換えるためのものである。そして、この外部コントローラ32は、所定の通信プロトコルを用いて車載コントローラ15と通信し、この車載コントローラ15の動作を制御することでこの車載コントローラ15から電気信号をコントロール弁11の両端の電磁比例減圧弁12a，12bのソレノイドに入力させ、この入力された電気信号によりパイロット室13a，13bへの入力が想定される目標パイロット圧と、パイロット室13a，13bでの実測パイロット圧との比較結果（差）に基づいて、コントロール弁11の電磁比例減圧弁12a，12bの入出力の較正量を演算する算出部の機能を備えている。
【００２３】
圧力センサ33は、コントロール弁11の各接続タップTPと接続されるとともに外部コントローラ32と電気的に接続され、測定した圧力を外部コントローラ32に入力する。接続タップTPは、各スプール13のパイロット室13a，13bのいずれかとそれぞれ接続されており、電磁比例減圧弁12a，12bからパイロット室13a，13bに供給されるパイロット２次圧、すなわち電磁比例減圧弁12a，12bの出力圧を外部に取り出し、この接続タップTPに接続された圧力センサ33に出力可能となっている。なお、圧力センサ33は、接続タップTPと同数でもよいし、予備の流体圧アクチュエータなどに対応するスプール13用の接続タップTPなどに対応するために、接続タップTPより多く設けてもよい。
【００２４】
次に、図示された実施の形態の較正装置31を用いた較正方法を説明する。
【００２５】
まず、この較正方法の概略を図４に示されるフローチャートも参照しながら説明する。
（ステップＳ１）
作業者は、較正装置31を用い、外部コントローラ32を、コネクタ35を介して車載コントローラ15、バッテリおよびグランドと手動で接続するとともに、各圧力センサ33を各接続タップTPに手動で接続する。
（ステップＳ２）
作業者は、手動操作により、車載コントローラ15に搭載された外部較正モードを開始させる。この外部較正モードは、例えばモニタから呼び出したサービスメニュー内で選択可能となっている。
（ステップＳ３）
バッテリからの電源の供給により起動された外部コントローラ32は、車載コントローラ15と通信し、外部較正モード用の電気信号を車載コントローラ15に入力することで、各スプール13と、このスプール13に対応する電磁比例減圧弁12a，12bの各接続タップTPに接続された各圧力センサ33との対応関係を識別する所定の識別処理を行う。この識別処理の詳細については後述する。
（ステップＳ４）
さらに、外部コントローラ32は、車載コントローラ15を介して電気信号を各スプール13の電磁比例減圧弁12a，12bのソレノイドに入力させ、圧力センサ33，33によりパイロット室13a，13bの圧力を検出することで所定の較正処理を行う。この較正処理の詳細についても後述する。
（ステップＳ５）
外部コントローラ32は、全てのスプール13に対応する電磁比例減圧弁12a，12bに対して較正処理が終了したか否かを判断する。このステップＳ５において、全てのスプール13に対応する電磁比例減圧弁12a，12bに対して較正処理が終了していないと判断した場合には、ステップＳ４に戻り、終了したと判断した場合には、外部較正モードを終了する。
【００２６】
次に、上記識別処理を図５に示されるフローチャートも参照しながら説明する。
【００２７】
この識別処理では、各スプール13の電磁比例減圧弁12a，12bと圧力センサ33との対応関係の識別を可能な限り低圧で行う。
（ステップＳ１１）
外部コントローラ32は、全てのスプール13の電磁比例減圧弁12a，12bのソレノイドに対して、パイロット室13a，13bの目標圧を０に設定する電気信号を、車載コントローラ15を介して入力させる。
（ステップＳ１２）
外部コントローラ32は、各圧力センサ33により検出したパイロット室13a，13bの圧力のうち、０より大きい所定の閾値を超えているものがあるか否かを判断する。そして、所定の閾値を超えているものがあると判断した場合には、ステップＳ１３に進み、所定の閾値を超えているものがないと判断した場合には、ステップＳ１４に進む。
（ステップＳ１３）
外部コントローラ32は、検出した圧力が所定の閾値を超えている圧力センサ33については、接続タップTPとの接続がされていない（接続不良となっている）ものと判断し、以降の外部較正モードの間、これら圧力センサ33からの出力を無視するように設定する。
（ステップＳ１４）
外部コントローラ32は、いずれかのスプール13の両端の電磁比例減圧弁12a，12bに対して、パイロット室13a，13bの圧力を予め設定された所定の目標パイロット圧に設定する所定の電気信号を電磁比例減圧弁12a，12bのソレノイドに対して車載コントローラ15を介して入力させる。この対象となるスプール13は、識別処理を繰り返す毎に変えることで、全てのスプール13に対して識別処理を可能とする。電磁比例減圧弁12a，12bに対して、この目標パイロット圧と入力される電気信号の電流値あるいは電圧値との関係は、例えば外部コントローラ32にテーブル、あるいはグラフなどとして予め記憶されている。
（ステップＳ１５）
外部コントローラ32は、所定時間（例えば５秒）以内に圧力センサ33により圧力を検出したか否かを判断する。そして、検出しないと判断した場合には、圧力センサ33を検出しないものと判断してステップＳ１６に進み、検出したと判断した場合には、ステップＳ１７に進む。
（ステップＳ１６）
外部コントローラ32は、外部較正モードを中断する電気信号を車載コントローラ15に出力して、外部較正モードを終了する。
（ステップＳ１７）
外部コントローラ32は、圧力センサ33からの出力に基づき、このスプール13の電磁比例減圧弁12a，12bと圧力センサ33との対応関係、すなわちどの接続タップTPにどの圧力センサ33が接続されているかを識別する。
（ステップＳ１８）
外部コントローラ32は、このスプール13の電磁比例減圧弁12a，12bのソレノイドに対して、パイロット室13a，13bの目標圧を０に設定する電気信号を、車載コントローラ15を介して入力させる。
（ステップＳ１９）
外部コントローラ32は、全てのスプール13に対して電磁比例減圧弁12a，12bと圧力センサ33と対応関係の識別が終了したか否かを判断する。そして、識別が終了していないと判断した場合には、ステップＳ１４に進み、識別が終了したと判断した場合には、識別処理を終了する。
【００２８】
次に、上記較正処理を図６に示されるフローチャートも参照しながら説明する。
【００２９】
この較正処理では、概略として、目標パイロット圧が相対的に低圧側での較正量の算出（下記のステップＳ２１乃至ステップＳ２６）、目標パイロット圧が相対的に高圧側での較正量の算出（下記のステップＳ２７乃至ステップＳ３２）、および、各較正結果の確認（下記のステップＳ３３乃至ステップＳ４０）の各処理が順次行われる。
（ステップＳ２１）
外部コントローラ32は、いずれか１つのスプール13の両端の電磁比例減圧弁12a，12bのソレノイドに対して、同一の所定の低圧側目標パイロット圧を設定する所定の電気信号である低圧側電気信号を、車載コントローラ15を介してそれぞれ入力させる。この対象となるスプール13は、較正処理を繰り返す毎に変えることで、全てのスプール13に対して較正処理を可能とする。電磁比例減圧弁12a，12bに対して、この低圧側目標パイロット圧と入力される電気信号の電流値あるいは電圧値との関係は、例えば外部コントローラ32にテーブル、あるいはグラフなどとして予め記憶されている。
（ステップＳ２２）
所定時間経過後、外部コントローラ32は、圧力センサ33，33での検出圧力が予め設定された所定の低圧側許容範囲内であるか否かを判断する。いずれかの検出圧力が予め設定された所定の低圧側許容範囲内でないと判断した場合には、ステップＳ２３に進み、各検出圧力がそれぞれ予め設定された所定の低圧側許容範囲内であると判断した場合には、ステップＳ２４に進む。
（ステップＳ２３）
外部コントローラ32は、外部較正モードを中断する電気信号を車載コントローラ15に出力して、外部較正モードを終了する。
（ステップＳ２４）
外部コントローラ32は、両圧力センサ33，33の検出圧力の差圧が所定値（例えば４００ｋＰａ）を超えているか否かを判断する。差圧が所定値を超えていると判断した場合には、スプール13が両端いずれかに移動して流体圧アクチュエータが動作するおそれがあるため、ステップＳ２３に進む。差圧が所定値を超えていないと判断した場合には、ステップＳ２５に進む。
（ステップＳ２５）
外部コントローラ32は、低圧側目標パイロット圧と圧力センサ33，33の検出圧力との比較結果に基づき、低圧側の較正量を算出する。具体的に、低圧側目標パイロット圧と各圧力センサ33による実測パイロット圧との差圧を検出し、この差圧分を較正するための電磁比例減圧弁12a，12bへの電気信号の較正量を、予め記憶された電磁比例減圧弁12a，12bの入出力特性などに基づいて算出する。
（ステップＳ２６）
外部コントローラ32は、スプール13の両端の電磁比例減圧弁12a，12bのソレノイドに対して目標圧を０に設定する電気信号を電磁比例減圧弁12a，12bに対して車載コントローラ15を介して入力させる。
（ステップＳ２７）
外部コントローラ32は、上記スプール13の両端の電磁比例減圧弁12a，12bのソレノイドに対して、同一の所定の高圧側目標パイロット圧を設定する所定の電気信号である高圧側電気信号を、車載コントローラ15を介してそれぞれ入力させる。電磁比例減圧弁12a，12bに対して、この高圧側目標パイロット圧と入力される電気信号の電流値あるいは電圧値との関係は、例えば外部コントローラ32にテーブル、あるいはグラフなどとして予め記憶されている。
（ステップＳ２８）
所定時間経過後、外部コントローラ32は、圧力センサ33，33での検出圧力が予め設定された所定の高圧側許容範囲内であるか否かを判断する。いずれかの検出圧力が予め設定された所定の高圧側許容範囲内でないと判断した場合には、ステップＳ２９に進み、各検出圧力がそれぞれ予め設定された所定の高圧側許容範囲内であると判断した場合には、ステップＳ３０に進む。
（ステップＳ２９）
外部コントローラ32は、外部較正モードを中断する電気信号を車載コントローラ15に出力して、外部較正モードを終了する。
（ステップＳ３０）
外部コントローラ32は、両圧力センサ33，33の検出圧力の差圧が所定値（例えば４００ｋＰａ）を超えているか否かを判断する。差圧が所定値を超えていると判断した場合には、スプール13が両端いずれかに移動してアクチュエータが動作するおそれがあるため、ステップＳ２９に進む。差圧が所定値を超えていないと判断した場合には、ステップＳ３１に進む。
（ステップＳ３１）
外部コントローラ32は、高圧側目標パイロット圧と圧力センサ33，33の検出圧力との比較結果に基づき、高圧側の較正量を算出する。具体的に、高圧側目標パイロット圧と各圧力センサ33による実測パイロット圧との差圧を検出し、この差圧分を較正するための電磁比例減圧弁12a，12bへの電気信号の較正量を、予め記憶された電磁比例減圧弁12a，12bの入出力特性などに基づいて算出する。
（ステップＳ３２）
外部コントローラ32は、スプール13の両端の電磁比例減圧弁12a，12bに対して目標圧を０に設定する電気信号を電磁比例減圧弁12a，12bのソレノイドに対して車載コントローラ15を介して入力させる。
（ステップＳ３３）
外部コントローラ32は、ステップＳ２５で算出した低圧側の較正量を反映させた状態で、スプール13の両端の電磁比例減圧弁12a，12bのソレノイドに対して、上記所定の低圧側目標パイロット圧に設定する所定の低圧側電気信号を、車載コントローラ15を介して入力させる。
（ステップＳ３４）
外部コントローラ32は、圧力センサ33，33での検出圧力が、予め設定された所定の低圧側許容公差内であるか否かを確認する。
（ステップＳ３５）
外部コントローラ32は、ステップＳ３１で算出した高圧側の較正量を反映させた状態で、スプール13の両端の電磁比例減圧弁12a，12bのソレノイドに対して、上記所定の高圧側目標パイロット圧に設定する所定の高圧側電気信号を、車載コントローラ15を介して入力させる。
（ステップＳ３６）
外部コントローラ32は、圧力センサ33，33での検出圧力が、予め設定された所定の高圧側許容公差内であるか否かを確認する。
（ステップＳ３７）
外部コントローラ32は、ステップＳ３４またはステップＳ３７において各許容公差内であると判断したか否かを判断する。ステップ３４またはステップ３７の少なくともいずれかで各許容公差内でないと確認したと判断した場合には、ステップＳ３８に進み、各許容公差内であると判断した場合には、ステップＳ４０に進む。
（ステップＳ３８）
許容公差内でないと所定の複数回（例えば３回）以上判断したか否か判断する。所定の複数回以上でない（所定の複数回未満である）と判断した場合には、ステップＳ３３に戻る。所定の複数回以上であると判断した場合には、外部較正モードのタイムアウトとしてステップＳ３９に進む。
（ステップＳ３９）
外部コントローラ32は、外部較正モードを中断する電気信号を車載コントローラ15に出力して、外部較正モードを終了する。
（ステップＳ４０）
外部コントローラ32は、スプール13の両端の電磁比例減圧弁12a，12bに対して目標圧を０に設定する電気信号を電磁比例減圧弁12a，12bのソレノイドに対して車載コントローラ15を介して入力させ、較正処理を終了し、ステップＳ５へと進む。
【００３０】
次に、図１乃至図６に示された実施の形態の効果を説明する。
【００３１】
外部コントローラ32から所定の電気信号（低圧側電気信号、あるいは高圧側電気信号）を一のスプール13の両端のパイロット室13a，13bにパイロット圧を入力する対をなす電磁比例減圧弁12a，12bに対してそれぞれ入力させて、圧力センサ33，33により各パイロット室13a，13bに入力するパイロット圧を実測し、所定の電気信号により電磁比例減圧弁12a，12bからスプール13のパイロット室13a，13bに入力が想定される目標パイロット圧と実測パイロット圧との比較結果に基づいて外部コントローラ32（算出部）が目標パイロット圧に対する実測パイロット圧の較正量を算出する。このため、全てのスプール13を自動的に較正できるので、各スプール13の電磁比例減圧弁12a，12bに対して順次手作業で較正量を算出する従来の場合と比較して、短時間での容易な較正が可能になる。また、スプール13に対して両端の電磁比例減圧弁12a，12bにより同圧が入力されるため、スプール13が実質的に動かず、したがってスプール13の移動により動作される流体圧アクチュエータが実質的に動作しない状態でより安全に較正可能になるとともに、油圧シリンダの伸び・縮み、あるいは走行モータや旋回モータの正転・逆転などのそれぞれに対応する２つの電磁比例減圧弁12a，12bを同時に較正可能となり、短時間での較正が可能となる。
【００３２】
特に、外部コントローラ32が算出部の機能を備えているので、車載コントローラ15に較正のための機能を予め備えていない油圧ショベル１に対しても、外部コントローラ32と圧力センサ33とからなる外付けの較正装置31を適用することで容易に自動較正可能となるだけでなく、作業者が手作業で外部コントローラ32および圧力センサ33を接続するだけで較正装置31を容易に設置でき、作業性および使い勝手が良好である。
【００３３】
また、スプール13毎に、目標パイロット圧が相対的に低圧のときと相対的に高圧のときとで較正量をそれぞれ算出するので、より精度よく較正可能となる。
【００３４】
なお、上記一実施の形態において、外部較正モードは全てのスプール13に対して行う構成としたが、フィールドでの対応用として、少なくともいずれか１つの任意のスプール13のみを対象に行う機能を選択できるようにしてもよい。
【００３５】
また、低圧側と高圧側とで較正量を算出したが、１つの所定圧に対する較正量のみを算出することもできるし、３以上の所定圧に対する較正量を算出することもできる。
【００３６】
さらに、上記較正装置31および較正方法は、作業機械以外の電子制御式コントロール弁の較正にも一般的に利用可能である。
【００３７】
また、上記較正方法は外部コントローラ32が車載コントローラ15を制御して行ったが、例えば車載コントローラ15が較正を実施し、外部コントローラ32は圧力センサ33からの圧力を送信するインターフェースとすることもできる。すなわち、算出部の機能は、車載コントローラ15に持たせてもよい。換言すれば、算出部の機能は、車載コントローラ15と外部コントローラ32との少なくともいずれかに備えることができる。この場合には、車載コントローラ15を較正装置31に含む。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
本発明は、油圧ショベルなどの作業機械を製造、販売などする事業者、あるいは作業機械の保守管理をする事業者にとって産業上の利用可能性がある。
【符号の説明】
【００３９】
11    電子制御式コントロール弁
12a，12b    電磁弁である電磁比例減圧弁
13    スプール
13a，13b  パイロット室
31    較正装置
32    算出部の機能を備えるコントローラである外部コントローラ
33    圧力センサ
【図１】
2017190858.tif 000003
【図２】
2017190858.tif 000004
【図３】
2017190858.tif 000005
【図４】
2017190858.tif 000006
【図５】
2017190858.tif 000007
【図６】
2017190858.tif 000008