(57)【要約】      （修正有）【課題】無線通信機能とカメラとを有する自走式機器について、ユーザが容易に無線通信の設定を行える自走式機器用無線通信システムおよび方法を提供する。【解決手段】携帯通信端末と、無線通信可能な自走式機器とから少なくとも構成される。携帯通信端末は、通信先へのアクセスに必要な接続設定のデータを格納する接続設定格納部と格納された接続設定のデータに基づく２次元バーコードを生成する設定情報生成部と、生成された２次元バーコードを表示する表示部とを備える。自走式機器は、走行制御部と、撮像部と、撮影された画像を、機器へ送信する無線通信部と、アクセスポイントにアクセスするために必要な設定を無線通信部に対して行う通信設定部と、撮像部が、２次元バーコードを撮影した場合にその２次元バーコードの画像から接続設定を抽出する接続設定抽出部とを備える。通信設定部は接続設定抽出部により抽出された接続設定を用いて設定を行う。【選択図】図８
2017041731.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
携帯通信端末と、無線通信可能な自走式機器とから少なくとも構成され、
前記携帯通信端末は、
通信先へのアクセスに必要な接続設定のデータを格納する接続設定格納部と
格納された接続設定のデータに基づく２次元バーコードを生成する設定情報生成部と、
生成された２次元バーコードを表示する表示部とを備え、
前記自走式機器は、
走行を制御する走行制御部と、
周囲の光景を撮影する撮像部と、
撮影された画像を、通信接続された機器へ送信する無線通信部と、
アクセスポイントにアクセスするために必要な設定を前記無線通信部に対して行う通信設定部と、
前記撮像部が、前記携帯通信端末の表示部に表示された２次元バーコードを撮影した場合にその２次元バーコードの画像から接続設定を抽出する接続設定抽出部とを備え、
前記通信設定部は、前記接続設定抽出部により抽出された接続設定を用いて設定を行う自走式機器用無線通信設定システム。
【請求項２】
前記接続設定抽出部は、時間的な間隔をおいて、前記撮像部が２次元バーコードを撮影したか否かを繰り返し調べる請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記携帯通信端末は、自走式機器に対するユーザによる動作の設定を受付ける端末操作部をさらに備え、
前記設定情報生成部は、前記端末操作部が受付けた動作設定に基づく２次元バーコードを生成し、
前記自走式機器は、前記２次元バーコードの画像から前記動作設定を抽出する動作設定抽出部と、その動作設定に応じた動作を行わせる動作制御部をさらに備える請求項１または２に記載のシステム。
【請求項４】
前記携帯通信端末は、部屋が撮影された画像に幾何学的変換を行ってその部屋の俯瞰図を生成するマップ生成部と、
前記マップ生成部により生成されたマップに基づいて走行領域の形状情報を示す２次元バーコードを生成する掃除領域情報生成部とをさらに備え、
前記自走式機器は、前記２次元バーコードの画像から前記走行領域の形状情報を抽出する形状情報抽出部をさらに備え、
前記走行制御部は、前記形状情報を参照して走行領域を走行する請求項１〜３の何れかに記載のシステム。
【請求項５】
携帯通信端末を用いて、無線通信可能な自走式機器の無線通信を設定する方法であって、
前記携帯通信端末は、端末表示部と、端末制御部とを有し、
前記自走式機器は、周囲の光景を撮影する撮像部と機器制御部とを有し、
前記端末制御部が、
通信先へのアクセスに必要な接続設定の内容に基づく２次元バーコードを生成し、
生成された２次元バーコードを端末表示部に表示させ、
前記機器制御部が、
前記端末表示部に表示された２次元バーコードを撮像部が撮影した場合にその２次元バーコードの画像から前記接続設定を抽出し、
抽出された接続設定を用いて、前記アクセスポイントにアクセスするために必要な無線通信の設定を行う無線通信の設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自走式機器用無線通信設定システムおよび設定方法に関し、より詳細には付近のアクセスポイントを介して無線通信が可能な自走機器について無線通信の設定を行うシステムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
周囲の障害物等を検出するセンサを備えて自律的に走行して作業を行う自走式電子機器が知られている。例えば、掃除機や空気清浄機や警備用の装置などがある。そして、そのセンサの一つとして、あるいは他の目的で周囲の光景を撮影するカメラを有する自走式電子機器が知られている。
これらの自走式機器には、無線通信機能を備えて外部の機器と通信可能なものがある（例えば、特許文献１、２参照）。無線通信を用いて、自走式機器がユーザからの指示を受けて動作したり、検出した情報をユーザに通知したり、外部の機器に提供したりする。より具体的には、ユーザが自走式機器と無線通信するスマートフォンを使ってその自走式機器を操作したり、自走式機器が取得したカメラ映像などの情報をスマートフォン側で使用したりするものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２９６５１０号公報
【特許文献２】特開２０１４−１９３３８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
無線通信として広く用いられている手段に無線ＬＡＮがある。無線ＬＡＮで通信を行うためには、自走式機器を付近のアクセスポイントに接続することが必要である。そして、そのためには、付近の無線ＬＡＮのアクセスポイントに接続する為の情報、即ち接続設定のデータを自走式機器に与える必要がある。
その接続設定のデータを自走式機器に提供する手段として、例えばユーザがパソコン等を使ってＵＳＢメモリに接続設定のデータを書込み、そのＵＳＢメモリをユーザが自走式機器に装着して前記データを読み込ませるやり方がある。しかし、そのためには自走式機器にＵＳＢポートを用意する必要がありコスト的な負担が増す。また、パソコン等やＵＳＢの操作に不慣れなユーザにとっては操作手順が難解で煩雑な面もある。
【０００５】
ＵＳＢポートを持たない自走式機器では、音声データ（Ｆａｘ音のようなもの）を聞かせて、音経由でデータを受け渡しするやり方もある。しかし、周囲のノイズが大きいと、その影響でうまくデータを取れないこともある。
一方、近年は高性能で廉価な機器組込型カメラモジュールが入手可能である。
この発明は、以上のような事情を考慮してなされたものであって、無線ＬＡＮ等の無線通信機能とカメラとを有する自走式機器について、ユーザが容易に無線通信の設定を行えるシステムおよび方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、携帯通信端末と、無線通信可能な自走式機器とから少なくとも構成され、前記携帯通信端末は、通信先へのアクセスに必要な接続設定のデータを格納する接続設定格納部と格納された接続設定のデータに基づく２次元バーコードを生成する設定情報生成部と、生成された２次元バーコードを表示する端末表示部とを備え、前記自走式機器は、走行を制御する走行制御部と、周囲の光景を撮影する撮像部と、撮影された画像を、通信接続された機器へ送信する無線通信部と、前記アクセスポイントにアクセスするために必要な設定を前記無線通信部に対して行う通信設定部と、前記撮像部が、前記携帯通信端末の端末表示部に表示された２次元バーコードを撮影した場合にその２次元バーコードの画像から接続設定を抽出する接続設定抽出部とを備え、前記通信設定部は、前記接続設定抽出部により抽出された接続設定を用いて設定を行う自走式機器用無線通信設定システムを提供する。
【０００７】
また、異なる観点からこの発明は、携帯通信端末を用いて、無線通信可能な自走式機器の無線通信を設定する方法であって、前記携帯通信端末は、端末表示部と、端末制御部とを有し、前記自走式機器は、周囲の光景を撮影する撮像部と機器制御部とを有し、前記端末制御部が、通信先へのアクセスに必要な接続設定の内容に基づく２次元バーコードを生成し、生成された２次元バーコードを端末表示部に表示させ、前記機器制御部が、前記端末表示部に表示された２次元バーコードを撮像部が撮影した場合にその２次元バーコードの画像から前記接続設定を抽出し、抽出された接続設定を用いて、前記アクセスポイントにアクセスするために必要な無線通信の設定を行う無線通信の設定方法を提供する。
【発明の効果】
【０００８】
この発明による無線通信設定システムにおいて、携帯通信端末は接続設定のデータに基づく２次元バーコードを生成する設定情報生成部と生成された２次元バーコードを表示する表示部とを備え、自走式機器は撮像部と、撮影された２次元バーコードの画像から接続設定を抽出する接続設定抽出部と抽出された接続設定を用いて設定を行う通信設定部とを備えるので、ユーザは携帯通信端末に前記２次元バーコードを表示させて自走式機器にかざすことで容易に無線通信等の設定を行える。
この発明による無線通信の設定方法も同様の作用効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】の発明の実施形態に係る携帯通信端末および自走式掃除機の電気的な構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の一実施形態である自走式掃除機の外観斜視図である。
【図３】図２に示す自走式掃除機の底面図である。
【図４】図２に示す自走式掃除機の前後方向に沿った垂直断面図である。
【図５】図２に示す自走式掃除機の水平断面図である。
【図６】実施の形態１で、端末制御部が実行する処理を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態１で、機器制御部が実行する処理を示すフローチャートである。
【図８】実施の形態１で、「読み取りＯＫ」の音声メッセージを発することによって２次元バーコードを読み取ったことをユーザ知らせる様子を示す説明図である。
【図９】実施の形態１で、２次元バーコードから抽出された情報の一例を示す説明図である。
【図１０】実施の形態２で、携帯通信端末で設定を行って２次元バーコードを生成し、自走式掃除機に読み込ませる設定の例を示す説明図である。
【図１１Ａ】実施の形態３で、携帯通信端末のカメラで撮影された室内の光景と、その光景から作成されたマップの例を示す説明図である。
【図１１Ｂ】図１１Ａに示すマップを数値化し、数値化されたデータを２次元バーコード化する態様を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を用いてこの発明をさらに詳述する。なお、以下の説明は、すべての点で例示であって、この発明を限定するものと解されるべきではない。
【００１１】
（実施の形態１）
≪自走式電子機器の具体的態様≫
はじめに、この発明の自走式電子機器の一例として自走式掃除機について説明する。
図１はこの発明の実施形態に係る携帯通信端末および自走式掃除機の電気的な構成を示すブロック図である。また、図２はこの発明の実施形態に係る自走式掃除機の外観斜視図であり、図３は図２に示す自走式掃除機の底面図である。また、図４は図２に示す自走式掃除機の前後方向に沿った垂直断面図である。図５は、図２に示す自走式掃除機の水平断面図である。
【００１２】
≪自走式掃除機の構成≫
図２および図３に示すように、実施の形態１に係る自走式掃除機１は、平盤形の筐体２を備える。なお、実施の形態１の場合、筐体２は円盤形であるが、これに限定されず、例えば平面視の形状が楕円形状あるいは四角形、五角形、六角形等の多角形状であってもよい。
筐体２は、円形に形成された天板を含む。天板は、その前部を構成する天板前部２ｂ1と、中間部から後部に亘って構成する蓋部２ｂ2から構成され、蓋部２ｂ2は天板前部２ｂ1との境界側の側部に配置された図示しないヒンジ部を支点にして上方へ開く。天板前部２ｂ1の前端部には、内部に配置された回路基板１１Ｓの熱を逃がす複数の空気孔２ｂ11が形成されている。
【００１３】
また、筐体２は環状に形成された側板を含む。また、図４および図５に示すように筐体２は内部構造壁２ｄを含む。側板は、それぞれ円弧形の側板前半部２ｃ1と側板後半部２ｃ2とから構成される。側板前半部２ｃ1はバンパーとして機能するよう、図示しない弾発部材を介して内部構造壁２ｄに対して移動可能に嵌め合わされている。側板前半部２ｃ1には、側板前半部２ｃ1の衝突を検出する衝突センサ１４Ｃが内部に設けられている（図２〜図５に図示せず）。さらに、側板前半部２ｃ1には、前方および左右斜め前方の３箇所に超音波受信部１４Ａが配置されると共に、３箇所の超音波受信部１４Ａの間の２箇所に超音波送信部１４Ｂが配置されている。
さらに、筐体２の前部表面の外部から視認できる位置に誘導信号受信部２４および充電用接続部１３が設けられている。
【００１４】
筐体２は、底部に設けられた吸込口３１、後部の斜め上方に設けられた第１排気口３２および外周部に設けられた第２排気口３３を有し、筐体２の内部には集塵部１５および電動送風機１１５が配置されている。集塵部１５は、室内の塵埃を集める部分であり、集塵容器１５ａと、集塵フィルター１５ｂとを備える。集塵容器１５ａには、吸込口３１と連通する流入路に通じる流入口と、電動送風機１１５と連通するダクト部１１４に通じる排気口とが形成されている。
第２排気口３３は、前方へ向かって開口し、集塵部１５および電動送風機１１５を通過した空気流を前方へ向けて吹き出すように構成されている。なお、ここで言う「前方」とは、自走式掃除機が直進する方向と平行方向を意味するが、厳密に平行方向でなくてもよく、多少の斜め方向も含まれる。
【００１５】
自走式掃除機１の底面の前半部には、吸込口３１の奥に配置された回転ブラシ９、吸込口３１の左右斜め前方に形成されたサイドブラシ１０と、吸込口３１の左右斜め後方位置に形成された後述する左駆動輪２２Ｌおよび右駆動輪２２Ｒが設けられている。回転ブラシ９およびサイドブラシ１０は、ブラシモータ１１９によって駆動され回転する。また、底面の後半部の左右方向における中間位置には回動自在な後輪２６が設けられている。後輪２６の車輪は回転自在である。なお、図３と図４においては、後輪２６が前方へ１８０°回動した状態を二点差線で記している。
自走式掃除機１は、設置された場所の床面を自走しながら、床面（走行面）上の塵埃を含む空気を吸い込み、塵埃を除去した空気を排気することにより床面上を掃除する。自走式掃除機１は、障害検出部１４により検出された障害物を自律的に回避して走行し、掃除が終了すると自律的に図示しない充電ステーションに帰還する機能を有する。
【００１６】
図１に示すように、この自走式掃除機１は、回転ブラシ９、サイドブラシ１０、機器制御部１１を有する回路基板１１Ｓ、充電池１２、充電用接続部１３、障害検出部１４、集塵部１５を備える。さらに、ジャイロセンサ２０（図２〜図５に図示せず）、左輪駆動モータ２１Ｌ、右輪駆動モータ２１Ｒ、左駆動輪２２Ｌ、右駆動輪２２Ｒ、誘導信号受信部２４を備える。左輪駆動モータ２１Ｌ、右輪駆動モータ２１Ｒ、左駆動輪２２Ｌおよび右駆動輪２２Ｒは、自走式掃除機１を走行させる駆動部２３を構成する。左輪駆動モータ２１Ｌおよび右輪駆動モータ２１Ｒは図示しないエンコーダを有しており、機器制御部１１は、エンコーダの信号に基づいて自走式掃除機が走行した距離を取得する。さらにまた、報知部５５、記憶部６１、電動送風機１１５、ブラシモータ１１９およびイオン発生器１２０を備える。さらに、無線通信部１３１および前方に撮像部１３３を備える。機器制御部１１は、障害検出部１４は、超音波受信部１４Ａ、超音波送信部１４Ｂ、衝突センサ１４Ｃおよび床面検出センサ１８を備える。床面検出センサ１８は、筐体２の底部における左右方向の中央かつ前端部および左右のサイドブラシ１０の軸心位置にそれぞれ配置されている。
【００１７】
回路基板１１Ｓは、左輪駆動モータ２１Ｌを駆動する左輪ドライバ１２１Ｌ、右輪駆動モータ２１Ｒを駆動する右輪ドライバ１２１Ｒ、電動送風機１１５を駆動する送風機ドライバ１２３およびブラシモータ１１９を駆動するブラシドライバ１２５を有する。
機器制御部１１は、自走式掃除機１の各構成要素の動作を制御する部分であり、主として、ＣＰＵ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータによって実現される。機器制御部１１は、自走式掃除機１の走行を制御する走行制御部１１ａ、通信設定部１１ｂおよび接続設定抽出部１１ｃの機能を包含する。また、図１に図示していないが、２次元バーコードの画像から動作設定を抽出する動作設定抽出部、動作設定に応じた動作を行わせる動作制御部を含んでもよい。さらにまた図１に図示していないが、マップ情報が２次元バーコード化された画像から走行領域の形状情報を抽出する形状情報抽出部を含んでいてもよい。
ＣＰＵは、後述する記憶部６１に予め格納されＲＡＭに展開された制御プログラムに基づいて処理を実行し、各ハードウェアを有機的に動作させてこの発明の清掃機能、走行機能などを実行する。
記憶部６１は、自走式掃除機１の各種機能を実現するために必要な情報や、制御プログラムを記憶する不揮発性メモリである。この実施形態では、フラッシュメモリが用いられる。
【００１８】
障害検出部１４、特に超音波受信部１４Ａおよび超音波送信部１４Ｂは、自走式掃除機１が走行中に、室内の壁や机、いすなどの障害物に接触又は近づいたことを検出する部分である。壁面や障害物を検出しながらそれに沿って自走式掃除機１が走行するために用いられる。また、超音波受信部１４Ａは、障害物までのおおよその距離を測定することができる。障害検出部１４は、超音波受信部１４Ａおよび超音波送信部１４Ｂを用いて障害物への近接を検出する。超音波受信部１４Ａおよび超音波送信部１４Ｂに代えて、あるいは超音波受信部１４Ａおよび超音波送信部１４Ｂと共に、赤外線測距センサなど他の方式の非接触センサを用いてもよい。
衝突センサ１４Ｃは、自走式掃除機１が走行時に障害物と接触したことを検出するために、例えば、筐体２の側板前半部２ｃ1の内部に配置される。ＣＰＵは、衝突センサ１４Ｃからの出力信号に基づいて側板前半部２ｃ1が障害物に衝突したことを知る。
【００１９】
各床面検出センサ１８は下り階段等、自走式掃除機１が回避して走行すべき大きな段差を検出する。
ＣＰＵは、障害検出部１４から出力された信号に基づいて、障害物や段差の存在する位置を認識する。認識された障害物や段差の位置情報に基づいて、その障害物や段差を避けて次に走行すべき方向を決定する。なお、左右の床面検出センサ１８は、前方の床面検出センサ１８が段差の検出に失敗した場合や故障した場合に下り階段を検出し、自走式掃除機１の下り階段への落下を防止する。
ジャイロセンサ２０は、自走式掃除機１が走行するとき走行方向の情報を走行制御部１１ａに提供する。
左輪駆動モータ２１Ｌは、左駆動輪２２Ｌを回転および停止させ、右輪駆動モータ２１Ｒは、右駆動輪２２Ｒを回転および停止させる。左駆動輪２２Ｌおよび右駆動輪２２Ｒを独立して正逆両方向に回転させ得るように駆動モータを構成することにより、自走式掃除機１の前進、後退、旋回、加減速などの走行状態を実現している。
【００２０】
走行制御部１１ａは、右駆動輪２２Ｒおよび左駆動輪２２Ｌを同一方向に正回転させて、中央の超音波受信部１４Ａが配置されている前方へ自走式掃除機１を走行させる。また、左駆動輪２２Ｌおよび右駆動輪２２Ｒを同一方向に逆回転して後退させ、互いに逆方向に回転させまたは互いに異なる速度で回転させることにより自走式掃除機１を旋回させる。互いに異なる速度は一方の駆動輪が停止する場合を含む。
例えば、走行制御部１１ａは、障害検出部１４の各センサにより掃除領域の周縁に到達したと判断したら、左駆動輪２２Ｌおよび右駆動輪２２Ｒを減速させた後に停止させる。その後、左駆動輪２２Ｌおよび右駆動輪２２Ｒを互いに逆方向に回転させて自走式掃除機１を９０°旋回させ、吸込口３１の開口幅に略等しい距離だけ進んでさらに９０°旋回させて元の進路と逆方向へ走行させる。つづら折り状に前述の旋回を繰り返して自走式掃除機１をジグザグ走行させて、清掃領域内をくまなく清掃できるように制御する。
【００２１】
また、障害検出部１４が進路上の障害物を検出した場合、走行制御部１１ａは自走式掃除機１を減速もしくは停止させた後に旋回させて障害物を避けるように向きを変える。その障害物が検知されなくなるまで進んだら元の進路の延長上へ近ける方向へ自走式掃除機１を旋回させて走行を続ける。また、各床面検出センサ１８が床面を検知しなくなった場合、自走式掃除機１を一旦停止させて後退および／または旋回させ、階段等の段差から落下しないように走行を制御する。このようにして、走行制御部１１ａは、設置場所の全体あるいは所望範囲全体に渡って障害物を避けながら自走式掃除機１を走行させる。
なお、この実施形態で、前方とは、自走式掃除機１の前進方向、即ち図３において後輪２６から吸込口３１へ向かう方向をいうものとし、後方とは、自走式掃除機１の後退方向、即ち図３において吸込口３１から後輪２６へ向かう方向をいうものとする。
【００２２】
誘導信号受信部２４は、赤外線を受信するための赤外線センサであり、筐体２の前方部に配置される。誘導信号受信部２４は、ドッキング・ステーションとしての充電台２０１の誘導信号送出部２０３から出射される位置標識信号（ビーコン）等を受信する。
機器制御部１１は、充電台２０１の誘導信号送出部２０３から出射される信号を誘導信号受信部２４で検知し、充電台２０１のある方向を認識する。走行制御部１１ａは、掃除が終了した場合、充電池１２の充電残量が少なくなった場合、あるいは予め定められた清掃作業の期間が経過した場合などに、充電台２０１のある方向へ走行させて、自走式掃除機１を充電台２０１まで帰還させる。ただし、障害物があれば、それを避けながら充電台２０１の方向へ移動させる。
【００２３】
報知部５５は、自走式掃除機１の状態をユーザに知らせるものである。この実施形態において、報知部５５は、音を出力する音響出力回路とスピーカである。別の態様として、筐体２の上部、より具体的には例えば天板前部２ｂ1や側板後半部２ｃ2にＬＥＤランプ等を用いた表示部を設けてもよい。さらに別の態様として、ユーザの所有するスマートフォン等通信機能を有する情報処理装置に情報を送る無線ＬＡＮ等の通信ユニットを設けてもよい。
【００２４】
この実施形態に係るシステムには含まれないが、充電台についても少し述べておく。充電台２０１は、充電端子部２０２および誘導信号送出部２０３を備える。充電台２０１の充電端子部２０２と自走式掃除機１の充電用接続部１３とを電気的に接触することにより、自走式掃除機１は充電台２０１からの電力の供給を受け、自走式掃除機１の充電池１２が充電される。誘導信号送出部２０３は、ビーコン信号を生成する信号生成回路と生成された赤外光信号を放射するＬＥＤからなる。
無線通信部１３１は、自走式掃除機１が外部の機器と通信する無線通信回路である。典型例として、無線ＬＡＮ方式の通信回路が挙げられる。それに代えて、あるいはそれに加えて、例えばＬＴＥなどの移動体通信の通信方式で通信するものであってもよい。
撮像部１３３の具体的態様は、機器組込型のカメラモジュールである。静止画だけでなく、動画撮影が可能であってもよい。撮像部１３３は、図２に示すように前方に取り付けられ、自走式掃除機１の前方の光景を撮影する。
以上が、この実施形態に係る自走式掃除機の構成の説明である。
【００２５】
≪携帯通信端末の構成≫
この実施形態にかかる携帯通信端末の具体例として、スマートフォンやタブレット端末が挙げられる。図１は、この実施形態にかかる携帯通信端末の構成例を示している。図１に示すように、携帯通信端末３００は、端末制御部３０１、端末表示部３０３、端末操作部３０５、端末通信部３０７および端末記憶部３０９を備える。端末制御部３０１は、設定情報生成部３１１の機能を包含する。端末記憶部３０９は、接続設定格納部３０９ａを包含する。
端末制御部３０１は、具体的にはＣＰＵを中心とし、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏコントローラ、タイマー等からなるハードウェア回路で実現され、携帯通信端末３００のハードウェアを制御し、処理を実行する。
端末表示部３０３は、具体的には液晶表示装置などを用いて構成される。
端末操作部３０５は、具体的には電源オンオフ等の操作用ハードウェアスイッチと端末表示部３０３の表示面に配されるタッチパネルで構成される。
【００２６】
端末通信部３０７は、携帯通信端末３００が外部の機器と通信する無線通信回路である。典型例として、無線ＬＡＮ方式の通信回路が挙げられる。自走式掃除機が備える無線通信部１３１と同様の無線通信方式を備える。
端末記憶部３０９は、具体的にはフラッシュメモリ等の不揮発性半導体メモリである。接続設定格納部３０９ａは、携帯通信端末３００が直接の通信先であるアクセスポイントにアクセスするための接続設定を格納する。例えば無線ＬＡＮ通信方式であれば、各地点で過去に接続したアクセスポイントのＩＤと、そのアクセスポイントにアクセスするために必要な暗号化パスワード等が接続設定のデータである。
以上が、この実施形態に係る携帯通信端末の構成についての説明である。
【００２７】
≪通信設定の手順≫
続いて、無線通信部１３１の設定を行う手順を説明する。
まず、携帯通信端末３００側の操作および処理を説明する。
図６は、この実施の形態で、端末制御部が実行する処理を示すフローチャートである。  この実施形態で、携帯通信端末３００には、接続設定格納部３０９ａに格納された接続設定に基づいて２次元バーコードを生成するソフトウェア、いわゆるアプリが予めインストールされているものとする。これは例えば、自走式掃除機１の製造者がアプリを公開し、そのアプリをユーザがインストールすることによって実現される。そのアプリは、自走式掃除機１の無線通信部１３１が実行する通信方式を携帯通信端末３００の端末通信部３０７でも実行でき、接続設定格納部３０９ａにはその通信に係る接続設定が格納されているものとしている。
【００２８】
また、携帯通信端末３００は、自走式掃除機１の無線通信部１３１が通信を行うべき場所、すなわち自走式掃除機１の近くへユーザによって携帯されたうえで、接続設定を２次元バーコード化する操作が行われるものとする。２次元バーコードを撮像部１３３に読み取らせるには、自走式掃除機１の近くへ移動する必要があるので、これはユーザにとって自然なことである。
その場所で、携帯通信端末３００は、端末通信部３０７を用いて通信を行い、その接続設定が接続設定格納部３０９ａに格納されている。
図６に示すように、前述のアプリを起動すべきユーザからの操作を端末操作部３０５が受付けると（ステップＳ１１）、設定情報生成部３１１としての端末制御部３０１は、前記アプリを実行して接続設定に基づく２次元バーコードを生成する（ステップＳ１３）。そして、端末表示部３０３に生成された２次元バーコードを表示させる（ステップＳ１５）。
【００２９】
端末表示部３０３に２次元バーコードが表示されたら、ユーザはその２次元バーコードを撮像部１３３の前方にかざして２次元バーコードを撮像部１３３に読み込ませる。
次に、自走式掃除機１の側で実行される処理を説明する。
図７は、この実施の形態で、機器制御部が実行する処理を示すフローチャートである。図７に示すように、自走式掃除機１の機器制御部１１は、接続設定抽出部１１ｃとして撮像部１３３が撮影した画像に接続設定に係る２次元バーコードが含まれていないか逐次チェックしている（ステップＳ２１）。
【００３０】
接続設定抽出部１１ｃは、接続設定に係る２次元バーコードが含まれていると判断したら（ステップＳ２１のＹｅｓ）、それをユーザに知らせて（ステップＳ２３）、２次元バーコードに含まれる接続設定のデータを抽出する（ステップＳ２５）。そして、抽出した接続設定を用いて無線通信部の設定を行う（ステップＳ２７）。
ユーザに知らせるやり方として、報知部５５を用いて音声メッセージでユーザにその旨を知らせてもよい。図８は、この実施形態で、「読み取りＯＫ」の音声メッセージを発することによって２次元バーコードを読み取ったことをユーザ知らせる様子を示す説明図である。
図９は、この実施形態において、２次元バーコードから抽出された接続設定の一例を示す説明図である。図９に示すように、抽出された接続設定の情報は、対象アクセスポイントのＳＳＩＤ（ＸＸＸＸＸＸＸ）、セキュリティ方式（ＷＰＡ−ＰＳＫ）、暗号方式（ＴＫＩＰ）、パスワード（１２３４ａｂｃｄ）を示している。
【００３１】
（実施の形態２）
前述の実施の形態１では、無線通信の接続設定に係る２次元バーコードを撮像部１３３に読み込ませて自走式掃除機１の無線通信部１３１の設定を行う態様を述べた。
しかし、接続設定だけでなく他の情報を、２次元バーコードを用いて自走式掃除機に読み込ませてもよい。
この実施形態では、自走式掃除機１の設定メニューに対応する項目を携帯通信端末３００側で設定し、設定された内容を、２次元バーコードを用いて自走式掃除機１に読み込ませる例を述べる。
図１０は、この実施形態において携帯通信端末３００で設定を行って２次元バーコードを生成し、自走式掃除機１に読み込ませる設定の例を示す説明図である。
自走式掃除機１は、予約時間に掃除を行う機能を有する。また、現在の日時を知らせる時計機能を有する。これに対応して、掃除を行う時間の設定など、種々の設定項目がある。図１０に示す設定の項目は、現在の日付と時刻、予約運転のオンまたはオフの設定、予約運転の開始時刻、低廉な電力料金の夜間充電を行うか否かの設定、使用する言語の設定、掃除モードの設定、音出力の音量設定である。
これらの項目の設定をスマートフォンアプリ上で行えばユーザにとって便宜である。設定したデータは、無線ＬＡＮ等を経由して自走式掃除機１に読み込ませる手法も考えられる。しかし、無線ＬＡＮ環境が使えない状況や、無線ＬＡＮが未設定の状況もあり得る。無線ＬＡＮは、自走式掃除機のユーザが購入後いつでも、当然に使えるものであるとはいえない。
そこで、日付／時刻設定など、スマートフォンアプリから得られる情報も含め、アプリ上でガイドメニューを見ながら設定するアプリを、例えば自走式掃除機１の製造者が提供する。前記アプリは、設定された情報を文字列化し、それを２次元バーコードに変換する。そして、その２次元バーコードを端末表示部３０３に表示させる。
端末表示部３０３に２次元バーコードが表示されたら、ユーザはその２次元バーコードを撮像部１３３の前方にかざして２次元バーコードを撮像部１３３に読み込ませる。
【００３２】
この実施形態において、携帯通信端末３００にインストールされるアプリは、接続設定に加え、図１０に示す設定メニューを実行することができる。ユーザは、接続設定と設定メニューの実行のいずれを実行するかを選択できる。
図１０に示す設定メニューが設定されたら、端末制御部３０１は、設定された設定に基づいて２次元バーコードを生成する。そして、端末表示部３０３に生成された２次元バーコードを表示させる。
端末表示部３０３に２次元バーコードが表示されたら、ユーザはその２次元バーコードを撮像部１３３の前方にかざして２次元バーコードを撮像部１３３に読み込ませる。
【００３３】
自走式掃除機１の機器制御部１１は、接続設定抽出部１１ｃとして撮像部１３３が撮影した画像に２次元バーコードが含まれていないか逐次チェックしている。
接続設定抽出部１１ｃは、２次元バーコードが含まれていると判断したら、それをユーザに知らせる。そして、２次元バーコードに含まれる情報が、あらかじめ定められた接続設定に係るデータか、あるいは設定メニューに係るデータのいずれかであるか判断する。いずれかのデータであれば、２次元バーコードの画像からその内容を抽出する。接続設定のデータであれば、抽出した接続設定を用いて無線通信部の設定を行う。設定メニューのデータであれば、抽出した設定項目について自走式掃除機１の設定を行う。
【００３４】
（実施の形態３）
この実施形態では、携帯通信端末３００で自走式掃除機１が走行する部屋のマップを作成し、そのマップに係るマップ情報を２次元バーコードとして端末表示部３０３に表示させ、自走式掃除機１にマップ情報を読み込ませる態様について述べる。
自走式掃除機１に予めマップ情報を読み込ませておけば、清掃作業を行う部屋について掃き残しや重複のより少ない経路を決定し、効率的な作業を行うことが可能になる。
この実施形態において、携帯通信端末３００にインストールされるアプリは、接続設定に加え、後述するような部屋の俯瞰図、即ちマップを作成することができる。ユーザは、接続設定とマップ作成のいずれを実行するかを選択できる。
【００３５】
携帯通信端末３００でマップを作成するアプリは、例えばユーザが部屋の間取り、即ち俯瞰図を描く作図アプリのようなものであってもよい。
あるいは、携帯通信端末３００が有するカメラで部屋の側壁を撮影した複数枚の写真についてそれぞれ壁の稜線を抽出してもよい。さらに、抽出された稜線に基づいて幾何学的変換を行って歪みを補正し、撮影された領域についての俯瞰図を作成する。そして、それぞれの写真から作成した部分的な俯瞰図を合成してその部屋全体の俯瞰図を作成してもよい。
【００３６】
図１１Ａは、この実施形態において、作図アプリを用いて作成されたマップの例および携帯通信端末３００のカメラで撮影された室内の光景から作成されたマップの例を示す説明図である。図１１Ａで（ａ）は、作図アプリを用いて作成されたマップの例であり、（ｂ）はカメラを用いて作成されたマップの例である。
図１１Ａの（ｂ）のように、複数の写真を合成して部屋の俯瞰図を作成する技術については、例えば特開２００５−３０１３５８号公報に記載の技術が適用できる。前述の公報には、携帯端末が、ネットワーク上のサーバを活用することにより室内の間取り図を作成する技術が記載されている、
図１１Ａに示すように、作図アプリを用いて、あるいは複数の写真データをもとに、俯瞰図データを生成し、マップを作成する。
図１１Ｂは、作成されたマップのデータを数値化し、数値化されたデータを２次元バーコードにして、自走式掃除機に１に読みこませる態様を示す説明図である。
自走式掃除機１は、読取った２次元バーコードから抽出されたデータを活用し、掃除領域を理解し、掃除を効率的に実施できる。
図１１Ａに示すマップが作成されたら、端末制御部３０１は、設定されたマップに基づいて２次元バーコードを生成する。２次元バーコードは、部屋の形状に係るマップ情報を表す。そして、端末表示部３０３に生成された２次元バーコードを表示させる。
端末表示部３０３に２次元バーコードが表示されたら、ユーザはその２次元バーコードを撮像部１３３の前方にかざして２次元バーコードを撮像部１３３に読み込ませる。
【００３７】
自走式掃除機１の機器制御部１１は、接続設定抽出部１１ｃとして撮像部１３３が撮影した画像に２次元バーコードが含まれていないか逐次チェックしている。
接続設定抽出部１１ｃは、２次元バーコードが含まれていると判断したら、それをユーザに知らせる。そして、２次元バーコードに含まれる情報が、あらかじめ定められた接続設定に係るデータか、あるいはマップ情報に係るデータのいずれかであるか判断する。いずれかのデータであれば、２次元バーコードの画像からその内容を抽出する。接続設定のデータであれば、抽出した接続設定を用いて無線通信部の設定を行う。マップ情報であれば、抽出したマップ情報を記憶部６１に格納する。走行制御部１１ａは、格納されたマップ情報を参照して自走式掃除機１の走行を制御する。
【００３８】
以上に述べたように、
（i）この発明による自走式機器用無線通信設定システムは、携帯通信端末と、無線通信可能な自走式機器とから少なくとも構成され、前記携帯通信端末は、通信先へのアクセスに必要な接続設定のデータを格納する接続設定格納部と格納された接続設定のデータに基づく２次元バーコードを生成する設定情報生成部と、生成された２次元バーコードを表示する表示部とを備え、前記自走式機器は、走行を制御する走行制御部と、周囲の光景を撮影する撮像部と、撮影された画像を、通信接続された機器へ送信する無線通信部と、前記アクセスポイントにアクセスするために必要な設定を前記無線通信部に対して行う通信設定部と、前記撮像部が、前記携帯通信端末の表示部に表示された２次元バーコードを撮影した場合にその２次元バーコードの画像から接続設定を抽出する接続設定抽出部とを備え、前記通信設定部は、前記接続設定抽出部により抽出された接続設定を用いて設定を行うことを特徴とする。
【００３９】
この発明において、携帯通信端末は、ユーザが携帯可能な電子機器である。その典型例はいわゆるスマートフォンやタブレット型の端末である。また、自走式機器は、自律的に走行して作業を行う機器である。その具体的な態様としては、例えば、掃除機、空気清浄機、警備装置である。さらに、草刈りや散水等の作業を行う農機、園芸用機器等や所定の場所へ荷物を搬送する機器も考えられる。前述の実施形態における自走式掃除機は、この発明の自走式機器の一態様である。
また、無線通信は、特にその方式を限定しないが、典型例は無線ＬＡＮ方式である。ただし、例えば、さらに通信エリアの広い移動体通信方式であってもよいし、移動領域が狭ければBluetooth（登録商標）方式であってもよい。前述の実施形態では、無線ＬＡＮ方式を例に説明している。
【００４０】
この明細書でアクセスポイントは、自走式機器が無線通信を行う相手先をいう。例えば移動体通信方式では、相手の基地局に相当し、Bluetooth方式ではペアリングされた相手がアクセスポイントに相当する。
例えば無線ＬＡＮ方式の無線通信では、自走式機器が走行する建屋が広くて、建屋内に複数のアクセスポイントが設置されていることがある。自走式機器が建屋内の決まった部屋だけを走行するのであれば、その部屋の最寄のアクセスポイントを固定的に設定しておけば足りる。しかし、違った部屋に移されてその部屋を走行する場合、部屋に応じて無線通信の接続設定を行うことが必要になることが考えられる。
【００４１】
携帯通信端末はユーザが携帯して移動しながら使用することが想定されており、場所が移ってもその場所の最寄の通信先（アクセスポイント）に接続するための接続設定を取得する機能を通常有している。この発明による携帯通信端末は、それ自身が通信先へのアクセスに必要な接続設定のデータを接続設定格納部と、接続設定に基づいて２次元バーコードを生成する設定情報生成部とを有している。
この発明に係る自走式機器は、その携帯通信端末が生成した２次元バーコードの接続設定を画像として読み込む。よって、携帯通信端末が２次元バーコードを生成した場所の接続設定で容易に無線通信の設定を行うことができる。
【００４２】
さらに、この発明の好ましい態様について説明する。
（ii）前記接続設定抽出部は、時間的な間隔をおいて、前記撮像部が２次元バーコードを撮影したか否かを繰り返し調べてもよい。
このようにすれば、ユーザは自走式機器側に対する特段の操作を行わずとも、前記２次元バーコードが表示された携帯通信端末を前記撮像部に撮影させるだけで接続設定のデータを自走式機器に取得させて設定を行わせることできる。
【００４３】
（iii）前記携帯通信端末は、自走式機器に対するユーザによる動作の設定を受付ける端末操作部をさらに備え、前記設定情報生成部は、前記端末操作部が受付けた動作設定に基づく２次元バーコードを生成し、前記自走式機器は、前記２次元バーコードの画像から前記動作設定を抽出する動作設定抽出部と、その動作設定に応じた動作を行わせる動作制御部をさらに備えてもよい。
【００４４】
このようにすれば、無線通信の接続設定だけでなく、自走式機器の動作に関する種々の設定について、ユーザは自走式機器側に対する煩雑な操作を行わずとも、前記２次元バーコードを読取らせて設定できる。即ち、２次元バーコードが表示された携帯通信端末を前記撮像部に撮影させるだけで動作設定のデータを自走式機器に取得させて設定を行わせることできる。前記設定は、例えば作業開始のタイマー予約、パスワード等による動作のロックおよび解除などである。
自走式機器がユーザの近くにない外出中や屋内の別の部屋等であっても、携帯通信端末がユーザは動作設定を行って２次元バーコードを生成させることができ、あとはそれを自走式機器の撮像部に撮影させるだけでよい。
なお、無線通信機能を有さない自走式機器についても、このやり方で簡便な動作設定を実現することができ有用である。
【００４５】
（iv）前記携帯通信端末は、部屋が撮影された画像に幾何学的変換を行ってその部屋の俯瞰図を生成するマップ生成部と、前記マップ生成部により生成されたマップに基づいて走行領域の形状情報を示す２次元バーコードを生成する掃除領域情報生成部とをさらに備え、前記自走式機器は、前記２次元バーコードの画像から前記走行領域の形状情報を抽出する形状情報抽出部をさらに備え、前記走行制御部は、前記形状情報を参照して走行領域を走行してもよい。
このようにすれば、ユーザは自走式機器側に対する煩雑な操作を行わずとも、携帯通信端末で部屋を撮影した画像に基づいてその部屋の形状情報を示す２次元バーコードを生成できる。そして、その２次元バーコードが表示された携帯通信端末を前記撮像部に撮影させるだけでその部屋の形状情報を自走式機器に取得させ、その形状情報を参照して走行させることが可能になる。
【００４６】
（v）また、この発明の異なる側面は、携帯通信端末を用いて、無線通信可能な自走式機器の無線通信を設定する方法であって、前記携帯通信端末は、表示部と、端末制御部とを有し、前記自走式機器は、周囲の光景を撮影する撮像部と機器制御部とを有し、前記端末制御部が、通信先へのアクセスに必要な接続設定の内容に基づく２次元バーコードを生成し、生成された２次元バーコードを表示部に表示させ、前記機器制御部が、前記携帯通信端末の表示部に表示された２次元バーコードを撮像部が撮影した場合にその２次元バーコードの画像から前記接続設定を抽出し、抽出された接続設定を用いて、前記アクセスポイントにアクセスするために必要な無線通信の設定を行う無線通信の設定方法と捉えることができる。
【００４７】
この発明の好ましい態様には、上述した複数の態様のうちの何れかを組み合わせた無線通信設定システムおよびそれらに対応する設定方法が含まれる。
前述した実施の形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味および前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。
【符号の説明】
【００４８】
１：自走式掃除機、    ２：筐体、    ２ｂ1：天板前部、    ２ｂ11：空気孔、    ２ｂ2：蓋部、    ２ｃ1：側板前半部、    ２ｃ2：側板後半部、    ２ｄ：内部構造壁、    ９：回転ブラシ、    １０：サイドブラシ、    １１：機器制御部、    １１ａ：走行制御部、    １１ｂ：通信設定部、    １１ｃ：接続設定抽出部、    １１Ｓ：回路基板、    １２：充電池、    １３：充電用接続部、    １４：障害検出部、    １４Ａ：超音波受信部、    １４Ｂ：超音波送信部、    １４Ｃ：衝突センサ、    １５：集塵部、    １５ａ：集塵容器、    １５ｂ：集塵フィルター、    １８：床面検出センサ、    ２０：ジャイロセンサ、    ２１Ｌ：左輪駆動モータ、    ２１Ｒ：右輪駆動モータ、    ２２Ｌ：左駆動輪、    ２２Ｒ：右駆動輪、    ２３：駆動部、    ２４：誘導信号受信部、    ２６：後輪、    ３１：吸込口、    ３２：第１排気口、    ３３：第２排気口、    ５５：報知部、    ６１：記憶部、    １１４：ダクト部、    １１５：電動送風機、    １１９：ブラシモータ、    １２０：イオン発生器、    １２１Ｌ：左輪ドライバ、    １２１Ｒ：右輪ドライバ、    １２３：送風機ドライバ    １２５：ブラシドライバ、    １３１：無線通信部、    １３３：撮像部
２０１：充電台、    ２０２：充電端子部、    ２０３：誘導信号送出部
３００：携帯通信端末、    ３０１：端末制御部、    ３０３：端末表示部、    ３０５：端末操作部、    ３０７：端末通信部、    ３０９：端末記憶部、    ３０９ａ：接続設定格納部、    ３１１：設定情報生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2017041731.tif 000011
【図１０】
2017041731.tif 000012
【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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