(57)【要約】【課題】直線道路での直進走行であるにも拘わらず路面の横勾配のために操舵を要するという違和感を解消する操舵アシスト制御を行うために必要な路面の横勾配を検出する装置を提供する。【解決手段】タイヤトレッド部の一部の内面に設けられた印と、リムに取り付けられていてタイヤトレッド部の前記一部が接地状態にあるとき前記印のタイヤ横方向への偏倚を検出するカメラとを有し、車両の直線走行中に前記印のタイヤ横方向への偏倚を検出することにより直線道路の路面の横勾配を検出する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
タイヤトレッド部の一部の内面に設けられた印と、リムに取り付けられていてタイヤトレッド部の前記一部が接地状態にあるとき前記印のタイヤ横方向への偏倚を検出するカメラとを有することを特徴とする路面横勾配検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路面の横勾配を検出する装置に係る。
【背景技術】
【０００２】
車両は、直線道路での走行であれば、車体が道路の延在方向に正しく方向付けされた状態でハンドル（ステアリングホイール）が一度中立位置に戻されれば、その後は、ハンドルを操作せずとも、ステアリング系に作用している中立位置への弾性的復帰力の作用の下に、道路に沿って正しく走行する。但し、それは、路面が横方向に正しく水平であるとの前提を要する。
【０００３】
直線道路であっても、路面が図１に示す如く車両の進行方向に見て左下がりに角度θだけ傾斜していると、車両の重心Ｇには車両重量Ｗにsinθを掛けた値の横力が作用するので、操舵輪が中立位置に保持されたままであると、車両は次第に道路の左側へ変位していく。そこで、運転者は反射的にハンドルを僅かではあっても右に切り、車両の直進を維持しようとするであろう。この場合、多くの運転者は、路面の横勾配に気付いているか否かに拘わらず、直線道路における直進にも拘わらずハンドルを反作用の無い中立位置より右に操舵しなければならないことに違和感を抱くであろう。
【０００４】
かかる問題に着目し、車両が直進状態であるか否かを検出する直進状態検出手段と、操舵トルクが所定値以上であるか否かを判定する操舵トルク判定手段とを設け、車両が直進状態で、かつ操舵トルクが所定値以上の場合、操舵トルクに基づいて路面の横勾配を演算により検出する路面の横断勾配検出装置が、下記の特許文献１において提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５-３５１７１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１においては、車両が直進状態にあることがヨーレイトセンサにより判断され、車両が直進状態であって運転者による操舵トルクが所定値以上であるとき運転者の操舵トルクに基づいて演算により路面の横勾配が検出されているが、路面の横勾配の検出は、直線道路での横勾配による運転者の操舵の要をなくすステアリングアシスト制御に供されてこそ意味があるので、その場合、ステアリングアシスト制御により運転者の操舵が解除されると、路面の横勾配の検出値が零に戻り、路面の横勾配が継続しているにも拘わらず、それが検出されなくなるという問題があると思われる。
【０００７】
本発明は、上記の如き事情を勘案の上、直線道路で路面の横勾配に対処する操舵アシストを作動させても、そのことによって路面の横勾配の検出に支障を来たすことのないような路面横勾配検出装置を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決すべく、本発明は、タイヤトレッド部の一部の内面に設けられた印と、リムに取り付けられていてタイヤトレッド部の前記一部が接地状態にあるとき前記印のタイヤ横方向への偏倚を検出するカメラとを有することを特徴とする路面横勾配検出装置を提案するものである。
【０００９】
前記カメラは、タイヤ用空気弁と組み合わされていてよい。
【発明の効果】
【００１０】
上記の如く、タイヤトレッド部の一部の内面に設けられた印と、リムに取り付けられていてタイヤトレッド部の前記一部が接地状態にあるとき前記印のタイヤ横方向への偏倚を検出するカメラとを有することを特徴とする路面横勾配検出装置であれば、直線道路での車両の直進走行中に、操舵トルク等に左右されることなく、路面の横勾配が検出される。
【００１１】
この場合、特にカメラがタイヤ用空気弁と組み合わされていれば、タイヤ用空気弁の装着により同時にカメラを装着することができるという利点が得られる。尚、タイヤトレッド部の一部の内面に設けられた模様等をリムに取り付けられたカメラにより視認すること自体は、本願発明とは目的を異にするが、例えば特開２００５−３００２２７号公報に示されている如く既に公知である。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】路面の横勾配により車両に横力が作用する状態を示す図である。
【図２】本発明による路面横勾配検出装置を一つの実施例について示す車輪部の概略図である。
【図３】図２に示す印部材１４の平面視を中立時と横偏倚時について示す図である。
【図４】本発明による路面横勾配検出装置を用いて路面の横勾配に対する操舵アシスト制御を行う構成を示すブロック図である。
【図５】カメラがタイヤ用空気弁と組み合わされている点を除き図２と同じ車輪部の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図２に示す車輪部の概略図において、タイヤ１０のトレッド部１２の一部の内面には、平面視にて図３に現れるような印部材１４が貼り付けられている。図示の例では、印部材１４は長方形の黒地シートの中央部に円形の白い印１６を呈する部材である。図２に示す実施例では、印部材１４に対向してそれを視認するカメラ１８が車輪のリム部２０の中央付近に取り付けられた状態に設けられている。尚、図には示されていないが、カメラ１８には照明灯が組み込まれており、また映像信号および照明電流のための適当な配線が施されている。
【００１４】
タイヤのトレッド部に横力が作用していない中立時には、図３の図Ａに示す如く、カメラ１８はその視野の中心線２２に整合した状態に印１６を視認している。しかし、路面に横勾配があり、タイヤのトレッド部が接地部にてリム部２０に対し横方向に歪むと、図３の図Ｂに例示する如く、カメラ１８の視野で印１６は視野の中心線２２に対し偏倚する。かかる印１６の偏倚と路面の横勾配の間の関係を予め検定しておくことにより、個々の車両について、偏倚量から、路面の横勾配を求めることができる。印１６の偏倚量に基づく路面横勾配の推定には、車両総重量の変化、車速の大小、車輪のトウ角等による修正が組み込まれてよい。
【００１５】
本発明の路面横勾配検出装置は、図４に示す如く、現今の車両に標準的に装備されている電子制御装置（ＥＣＵ）のコンピュータを路面横勾配対応制御部として作動させ、これに操舵角検出装置、車輪回転位置検出装置、その他の標準的入力信号を発する手段と共に組み合わされ、車両の直線道路走行中に路面の横勾配により車両に生ずる横ドリフトに対する運転者の操舵を自動的にアシストする制御に適用されてよい。
【００１６】
操舵角検出装置は標準的装備によるものであってよいが、この場合、特に操舵が中立位置に設定され、車両が直線走行を意図されているときそれを示すことができるものとされる。車輪回転位置検出装置からは、本発明による路面横勾配検出装置が設けられた車輪の回転がその印部材を接地部に対応させる位置にある時を知らせる信号が供給される。尚、図４では、車輪回転位置検出装置は路面横勾配検出装置と並行して道路横勾配対応制御部へ信号を供給するように示されているが、ハードウェアとしては、車輪回転位置検出装置は、路面横勾配検出装置の信号伝送経路の途中に介装され、路面横勾配検出装置を設けられた車輪の回転がその印部材１４を接地部に対応させる位置にある時のみ、路面横勾配検出装置の信号の伝送を許すようなものであってもよい。
【００１７】
これらの信号に基づき、路面横勾配対応制御部は、ヨーレートセンサの検出値或いはハンドルの中立位置への暫時の停滞等により車両が直線道路を直進走行中であると判断され、印１６の偏倚によりタイヤの接地部に横歪みが発生していると判断されたとき、車両は横方向に傾斜した直線道路を走行中であると判断し、タイヤ接地部の横歪みの大きさに対応して電動ステアリングの如き操舵アシストアクチュエータを作動させ、直線道路の直進走行中に路面の横勾配により車両に作用する偏向力に対抗する操舵力を発生させる。
【００１８】
図５は、カメラ１８がタイヤ用空気弁２４と組み合わされている点を除き図２と同じ車輪部を示している。このようにカメラがタイヤ用空気弁と組み合わされていれば、タイヤ用空気弁の装着により同時にカメラを装着することができる。
【００１９】
以上においては本発明を実施例について詳細に説明したが、かかる実施例について本発明の範囲内にて種々の変更が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【符号の説明】
【００２０】
１０…タイヤ、１２…トレッド部、１４…印部材、１６…印、１８…カメラ、２０…リム部、２２…中心線、２４…タイヤ用空気弁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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