(57)【要約】      （修正有）【課題】パワーアシストができる方向が多くて便利なパワーアシスト機能付き搬送車を提供する。【解決手段】走行を補助する駆動輪１７ａ、１７ｂを含む搬送車１は、駆動輪１７ａ、１７ｂを支持すると共に旋回して駆動輪１７ａ、１７ｂの向きを変える旋回部１８と、旋回部１８を駆動する駆動手段（旋回モーター）２２と、旋回部１８を昇降させる昇降手段２１と、を備える。旋回部１８を旋回させる前に、昇降手段２１を駆動して旋回部１８が持ち上げられる。【選択図】図１
2017081342.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行を補助する駆動輪を含む搬送車であって、
前記駆動輪を支持すると共に旋回して前記駆動輪の向きを変える旋回部と、
前記旋回部を駆動する駆動手段と、
を備えることを特徴とする搬送車。
【請求項２】
前記旋回部を昇降させる昇降手段を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の搬送車。
【請求項３】
前記旋回部を旋回させる前に、前記昇降手段を駆動して前記旋回部が持ち上げられることを特徴とする請求項２に記載の搬送車。
【請求項４】
前記駆動輪の向きは、第１の向きと第２の向きとを選択可能に設けられていることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の搬送車。
【請求項５】
前記第１の向きと前記第２の向きとは９０°ずれていることを特徴とする請求項４に記載の搬送車。
【請求項６】
前記駆動輪を挟むように配置される複数の自在キャスターを更に備えることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の搬送車。
【請求項７】
当該搬送車は、浴槽を含む浴槽装置と対になって使用される入浴用搬送車であることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行を補助するパワーアシスト機能を備えた搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、病人、老人、身体障害者等の介助が必要な者（要介助者）を搬送する搬送車として、人力で動かすストレッチャーや車椅子等が使用されている。これらの搬送車の中には、例えば特許文献１に開示されるように、電動モーターを用いて走行補助力が付与されるパワーアシスト機能付きの搬送車がある。
【０００３】
特許文献１に開示されるパワーアシスト機能付き搬送車（電動ベッド）は、フレームの四隅に配置されるキャスターと、キャスターとは別にモーターによって駆動される駆動輪とを備えている。駆動輪を適宜駆動させることによって、搬送車を直進させる場合や、曲進或いは旋回させる場合に、パワーアシスト機能が得られる。駆動輪は、それ自体は向きを変えることができない。このために、電動ベッドを横方向に移動させる場合には、駆動輪を床面から離して移動させる構成になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−６９４４７号公報
【特許文献２】特開２０１１−６２４３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、要介助者を搬送する搬送車の中には、要介助者を入浴させるために使用される入浴用搬送車がある。入浴用搬送車は、例えば特許文献２に開示されるように、前後方向（長手方向）が浴槽の側壁と平行となるように横付けされるのが一般的である。このために、入浴用搬送車を動かす要介助者は、当該搬送車を前後方向ではなく左右方向（横方向、短手方向）に直進させたい場合が多々ある。なお、前後・左右は、ハンドルを握って入浴用搬送車を動かす者を基準とした表現である。したがって、搬送車を左右方向に移動する場合にはパワーアシストが得られない構成（特許文献１に開示される構成）では不便である。
【０００６】
以上の点に鑑みて、本発明の目的は、パワーアシストができる方向が多くて便利なパワーアシスト機能付き搬送車を提供することである。また、本発明の他の目的は、要介助者を入浴させるのに好適なパワーアシスト機能付き搬送車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために本発明の搬送車は、走行を補助する駆動輪を含む搬送車であって、前記駆動輪を支持すると共に旋回して前記駆動輪の向きを変える旋回部と、前記旋回部を駆動する駆動手段と、を備える構成（第１の構成）になっている。
【０００８】
本構成によれば、走行を補助する駆動輪を支持する旋回部が旋回可能に設けられており、駆動輪の向きを変更できる。このために、本構成によれば、駆動輪を駆動してパワーアシストできる方向を多くできる。なお、旋回部の旋回は、駆動手段（例えばモーター等）を駆動することによって実行できるために、駆動輪の向きを変更する際における、搬送車を動かす者への負担増は抑制できる。
【０００９】
上記第１の構成の搬送車は、前記旋回部を昇降させる昇降手段を更に備える構成（第２の構成）であるのが好ましい。本構成によれば、旋回部に支持される駆動輪が地面（床）に接地した状態や、地面から離れた状態に切り換えることができる。
【００１０】
上記第２の構成の搬送車においては、前記旋回部を旋回させる前に、前記昇降手段を駆動して前記旋回部が持ち上げられる構成（第３の構成）を採用するのが好ましい。本構成によれば、旋回部によって支持されている駆動輪を地面（床面）から離してから旋回部を回転できるために、旋回部の旋回をスムーズに行える。
【００１１】
上記第１から第３のいずれかの構成の搬送車において、前記駆動輪の向きは、第１の向きと第２の向きとを選択可能に設けられている構成（第４の構成）であってよい。本構成によれば、駆動輪の向きを変更するための操作部の構造を簡単なものにし易い。
【００１２】
上記第４の構成の搬送車において、前記第１の向きと前記第２の向きとは９０°ずれている構成（第５の構成）であってよい。前記第１の向きは、車輪の進行方向が前後方向となる向きで、前記第２の向きは、車輪の進行方向が左右方向となる向きであってよい。なお、ここで言う、前後・左右は、ハンドルを持って搬送車を動かす者を基準（搬送車を動かす者から見た状態を基準）とした表現である。
【００１３】
上記第１から第５のいずれかの構成の搬送車は、前記駆動輪を挟むように配置される複数の自在キャスターを更に備える構成（第６の構成）であってよい。例えば、駆動輪は、２つの前輪用自在キャスターと２つの後輪用自在キャスターとの中間位置に配置されてよい。
【００１４】
上記第１から第６のいずれかの構成の搬送車は、浴槽を含む浴槽装置と対になって使用される入浴用搬送車である構成（第７の構成）が採用されてよい。本構成によれば、要介助者を入浴させる際の介助負担を軽減可能である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、パワーアシストができる方向が多くて便利なパワーアシスト機能付き搬送車を提供できる。また、本発明によれば、要介助者を入浴させるのに好適なパワーアシスト機能付き搬送車を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係る搬送車の構成を示す概略上面図
【図２】本発明の実施形態に係る搬送車の構成を示す概略側面図
【図３】本発明の実施形態に係る搬送車が備える昇降手段の構成を説明するための模式図
【図４】本発明の実施形態に係る搬送車が備える制御系の構成を示すブロック図
【図５】本発明の実施形態に係る搬送車における駆動輪の制御フローの一部を示す第１フローチャート
【図６】本発明の実施形態に係る搬送車における駆動輪の向きの切り換え動作について説明するための概略側面図
【図７】本発明の実施形態に係る搬送車において、移動モード切換スイッチが前後移動モードである場合おける、左右の駆動輪の動かし方を説明するための模式図
【図８】本発明の実施形態に係る搬送車における駆動輪の制御フローの残りの一部を示す第２フローチャート
【図９】本発明の実施形態に係る搬送車を用いて入浴者を入浴させる手順を説明するための模式図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態に係る搬送車について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本発明の実施形態に係る搬送車は、要介助者を入浴させる際に使用する入浴用ストレッチャーである。本発明の実施形態に係る入浴用ストレッチャーは、介助者等によって動かされるものであるが、電動式の駆動輪によって走行が補助されるようになっている。
【００１８】
図１は、本発明の実施形態に係る搬送車１の構成を示す概略上面図である。また、図２は、本発明の実施形態に係る搬送車１の構成を示す概略側面図である。図１及び図２に示すように、搬送車１は、大きくは、担架３（後述の図９参照）を分離可能に支持する担架台１０と、担架台１０を支持するフレーム部１１と、を備えている。
【００１９】
上面視略Ｈ字形状に設けられる担架台１０には、搬送車１の長手方向（図１及び図２において左右方向）に一定の間隔をあけて配置される一対のレール１２ａ、１２ｂが設けられている。一対のレール１２ａ、１２ｂは、搬送車１の短手方向（図１において上下方向、図２において紙面と垂直な方向）に延在している。当該一対のレール１２ａ、１２ｂは、担架３に設けられる一対のローラー部（不図示）と係合可能に設けられている。一対のローラー部に含まれるローラーが一対のレール１２ａ、１２ｂ上を走行することによって、担架３は、担架台１０から分離したり、外部から担架台１０上に載せられたりする。
【００２０】
その他、担架台１０には、担架台１０上に載せられた担架３を固定するためのロック部１３が設けられている。
【００２１】
フレーム部１１の長手方向の一端部（図１及び図２において右側の端部）には、短手方向に延在する棒状の第１のハンドル１４ａが設けられている。また、フレーム部１１の長手方向の他端部（図１及び図２において左側の端部）には、短手方向に延在する棒状の第２のハンドル１４ｂが設けられている。搬送車１を動かす者（例えば介助者）は、２つのハンドル１４ａ、１４ｂのうちの一方を握って、搬送車１の進行方向を調節することができる。
【００２２】
なお、本実施形態においては、後述の図９に示すように、常に、搬送車１の長手方向の同じ端部側（図１及び図２において右端部側）に枕部３０が配置されるように、担架３は担架台１０に載せられる。このために、搬送車１を動かす者は、第１のハンドル１４ａと第２のハンドル１４ｂとのうち、通常は、第１のハンドル１４ａを握って進行方向を調節する。
【００２３】
第１のハンドル１４ａには、搬送車１を動かす者が右手で握る部分に右手用圧力センサー部１５ａが設けられている。また、第１のハンドル１４ａには、搬送車１を動かす者が左手で握る部分に左手用圧力センサー部１５ｂが設けられている。各圧力センサー部１５ａ、１５ｂは、第１のハンドル１４ａを握って搬送車１を動かす者が、搬送車１を押す方向（図１及び２において左方向）に加える力と、搬送車１を引く方向（図１及び２において右方向）に加える力とを区別して検出できるように設けられている。
【００２４】
各圧力センサー部１５ａ、１５ｂは、例えば、複数の圧力センサーチップを第１のハンドル１４ａの表面に固着して構成してもよいし、多数の圧力測定点を有する圧力センサーシートを第１のハンドル１４ａの表面に固着して構成してもよい。圧力センサーチップや圧力センサーシートは、公知の物を適宜選択して使用すればよい。
【００２５】
なお、搬送車１を動かす者が第１のハンドル１４ａに加える力を検出できればよいために、検出部は、圧力センサーに代えて荷重センサー等の他のセンサーを利用して構成してもよい。また、本実施形態では、第１のハンドル１４ａにのみ圧力センサー部１５ａ、１５ｂを設ける構成としているが、第１のハンドル１４ａに加えて第２のハンドル１４ｂにも圧力センサー部を設けても構わない。
【００２６】
フレーム部１１の下部側の四隅には、それぞれ、車輪が旋回する自在キャスター１６ａ〜１６ｄが配置されている。また、フレーム部１１の前後方向の略中央部の下部側には、右側駆動輪１７ａと左側駆動輪１７ｂとが配置されている。駆動輪１７ａ、１７ｂは、前側の自在キャスター１６ａ、１６ｂと、後側の自在キャスター１６ｃ、１６ｄとの間に挟まれるように配置されている。なお、ここで言う前・後・右・左は、第１のハンドル１４ａを握って搬送車１を動かす者を基準とした表現である。また、駆動輪１７ａ、１７ｂは、搬送車１の走行を補助する目的で設けられている。
【００２７】
右側駆動輪１７ａ及び左側駆動輪１７ｂは、駆動ユニット１８に含まれる電動モーター（例えばＤＣモーター）によって駆動可能になっている。なお、駆動ユニット１８には、右側駆動輪１７ａ用の右側モーター１８０Ｒ（後述の図４参照）と、左側駆動輪１７ｂ用の左側モーター１８０Ｌ（後述の図３、４参照）とが含まれ、各駆動輪１７ａ、１７ｂは別々に駆動可能になっている。なお、駆動ユニット１８には、減速機構が含まれてよい。また、駆動ユニット１８には、２つの駆動輪１７ａ、１７ｂを走行中に常時接地するためのスプリングが含まれてもよい。
【００２８】
駆動ユニット１８には、左右の駆動輪１７ａ、１７ｂを昇降する昇降手段も含まれている。当該昇降手段について、図３を参照しながら説明する。なお、図３は、本発明の実施形態に係る搬送車１が備える昇降手段２１の構成を説明するための模式図である。図３は、搬送車１を左側面から見た場合を想定した図のため、左側駆動輪１７ｂや左側モーター１８０Ｌだけが示されているが、右側駆動輪１７ａ及び右側モーター１８０Ｒも同じ動きをする。図３（ａ）は、駆動輪１７ａ、１７ｂが床Ｇに接地した状態を示している。図３（ｂ）は、駆動輪１７ａ、１７ｂが床Ｇから離れた状態を示している。図３（ｃ）は、駆動ユニット１８が備える筐体１８１の外面の構成について説明するための図である。
【００２９】
駆動ユニット１８を構成する筐体１８１内には、２つのモーター１８０Ｒ、１８０Ｌを昇降する昇降手段２１が配置されている。昇降手段２１は、Ｘリンク機構２１０と、Ｘリンク機構２１０の伸縮によって昇降する昇降台２１１と、Ｘリンク機構２１０を駆動する昇降アクチュエーター２１２（図４参照）と、を備えている。２つのモーター１８０Ｒ、１８０Ｌは、昇降台２１１上に固定配置されており、昇降台２１１と共に昇降する。昇降アクチュエーター２１２は、例えば電動シリンダー等によって構成できる。
【００３０】
図３（ａ）に示す状態からＸリンク機構２１０が伸びると、昇降台２１１と共に２つのモーター１８０Ｒ、１８０Ｌも上昇する。駆動輪１７ａ、１７ｂは、回転軸１８２を介してモーター１８０Ｒ、１８０Ｌに接続されているために、モーター１８０Ｒ、１８０Ｌの上昇と共に上昇して床Ｇから離れる（図３（ｂ）の状態になる）。逆に、図３（ｂ）に示す状態からＸリンク機構２１０が縮むと、駆動輪１７ａ、１７ｂは、モーター１８０Ｒ、１８０Ｌと共に下降して床Ｇに接地する（図３（ａ）の状態になる）。なお、図３（ｃ）に示すように、筐体１８１の左右の外面には、回転軸１８２の昇降を許容する長穴１８１ａが設けられている。
【００３１】
また、駆動ユニット１８は、出力軸が上下（昇降）方向に延びる旋回モーター２２（図２参照）によって旋回可能に設けられている。旋回モーター２２の駆動によって駆動ユニット１８が旋回（回転）すると、駆動輪１７ａ、１７ｂの向きが変わる。駆動輪１７ａ、１７ｂは、旋回モーター２２によって、車輪の進行方向が前後方向となる第１の向きと、車輪の進行方向が左右方向となる第２の向きと、を選択可能に設けられている。ここで言う前後・左右は、第１のハンドル１４ａを握って搬送車１を動かす者を基準とした表現である。
【００３２】
なお、駆動輪１７ａ、１７ｂが第１の向きである場合、回転軸１８２は左右方向に延在する。また、駆動輪１７ａ、１７ｂが第２の向きである場合、回転軸１８２は前後方向に延在する。第１の向きと第２の向きとは９０°ずれている。駆動ユニット１８は、本発明の旋回部の一例である。また、旋回モーター２２は、本発明の駆動手段の一例である。
【００３３】
フレーム部１１には、その他、駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動を制御するコントローラー１９と、駆動輪１７ａ、１７ｂを駆動させるための電源となるバッテリー２０と、が取り付けられている。
【００３４】
図４は、本発明の実施形態に係る搬送車１が備える制御系の構成を示すブロック図である。コントローラー１９には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を中核として、電源回路、各種モーターやアクチュエーターを駆動するためのドライバ回路等が設けられている。コントローラー１９には、バッテリー２０から電力が供給される。当該電力供給のオンオフは、電源スイッチ２１によって切り換え可能になっている。電源スイッチ２１は、例えば第１のハンドル１４ａの近傍等、搬送車１を動かす者が使い易い位置に適宜設ければよい。
【００３５】
右手用圧力センサー部１５ａ及び左手用圧力センサー部１５ｂは、コントローラー１９に電気的に接続されている。また、右側モーター１８０Ｒ及び左側モーター１８０Ｌも、コントローラー１９に電気的に接続されている。圧力センサー部１５ａ、１５ｂで検出された第１のハンドル１４ａに加わる力に関する信号は、コントローラー１９に入力される。コントローラー１９は、圧力センサー部１５ａ、１５ｂから入力された信号に基づいて、左右のモーター１８０Ｒ、１８０Ｌに対する指令値を決定し、当該指令値に応じた電圧を左右のモーター１８０Ｒ、１８０Ｌに対して供給する。
【００３６】
なお、コントローラー１９は、右手用圧力センサー部１５ａからの情報に基づいて右側モーター１８０Ｒを制御し、左手用圧力センサー部１５ｂからの情報に基づいて左側モーター１８０Ｌを制御する。また、コントローラー１９は、各圧力センサー部１５ａ、１５ｂで検出される複数方向の力を区別して取得できるようになっている。このような区別は、例えば、複数の圧力センサーチップのそれぞれが、いずれの方向の力を検出できるかを予め記憶させておく等によって可能になる。
【００３７】
操作入力部２３は、駆動輪１７ａ、１７ｂの向きを変えるための操作や、駆動輪１７ａ、１７ｂが第２の向き（車輪の進行方向が左右方向となる向き）となった場合における駆動輪１７ａ、１７ｂの操作を行うための操作キー（ボタン、スイッチ等）を含む。操作入力部２３によって入力された情報は、コントローラー１９に入力される。操作入力部２３は、例えば第１のハンドル１４ａの近傍等、搬送車１を動かす者が使い易い位置に適宜設ければよい。コントローラー１９に電気的に接続される旋回モーター２２及び昇降アクチュエーター２１２は、操作入力部２３からの入力情報に応じてコントローラー１９から出される指令によって駆動される。
【００３８】
なお、コントローラー１９には、この他、駆動輪１７ａ、１７ｂの向きが、第１の向き（車輪の進行方向が前後方向となる向き）であるか、第２の向き（車輪の進行方向が左右方向となる向き）であるかを検出するための向きセンサー２４が電気的に接続されている。向きセンサー２４は、特に限定する趣旨ではないが、例えばマイクロスイッチ等を用いて構成できる。
【００３９】
図５は、本発明の実施形態に係る搬送車１における駆動輪１７ａ、１７ｂの制御フローの一部を示す第１フローチャートである。電源スイッチ２１（図４参照）がオンされることによって、駆動輪１７ａ、１７ｂの制御が開始される。
【００４０】
まず、コントローラー１９は、駆動輪１７ａ、１７ｂの向きが正しい向きであるか否かを確認する（ステップＳ１）。具体的には、操作入力部２３に備えられる移動モード切換スイッチの状態と、向きセンサー２４から得られる駆動輪１７ａ、１７ｂの向きとが一致しているか否かを確認する。移動モード切換スイッチは、前後移動モードと左右移動モードの切り換えを行うスイッチである。前後移動モードは、駆動輪１７ａ、１７ｂを第１の向きとして、前後方向に走行補助を得るモードである。また、左右移動モードは、駆動輪１７ａ、１７ｂを第２の向きとして、左右方向に走行補助を得るモードである。なお、ここでも第１のハンドル１４ａを握って搬送車１を動かす者を基準として、前後・左右といった表現を使用している。
【００４１】
移動モード切換スイッチの状態と駆動輪１７ａ、１７ｂの向きとが一致していない場合（ステップＳ１でＮｏ）、コントローラー１９は、旋回モーター２２及び昇降アクチュエーター２１２を制御して、移動モード切換スイッチの状態に駆動輪１７ａ、１７ｂの向きが合うように旋回動作を実行する（ステップＳ２）。移動モード切換スイッチが前後移動モードである場合には、第２の向きから第１の向きへと変更する。移動モード切換スイッチが左右移動モードである場合には、第１の向きから第２の向きへと変更する。
【００４２】
ここで、図６を参照して、駆動輪１７ａ、１７ｂの向きが切り換えられる場合の搬送車１の動作について更に詳細に説明しておく。なお、図６は、駆動輪１７ａ、１７ｂの向きが第１の向きから第２の向きに変更される場合の動作を示す図である。
【００４３】
旋回動作を行う場合、まず、昇降手段２１によって駆動輪１７ａ１７ｂが持ち上げられ、床Ｇに接地した駆動輪１７ａ、１７ｂ（図６（ａ）の状態）が床Ｇから離れた状態にされる（図６（ｂ）の状態）。次に、旋回モーター２２を駆動して駆動ユニット１８を旋回させ、駆動輪１７ａ、１７ｂの向きを第１の向きから第２の向きへと変更する（図６（ｃ）の状態）。駆動ユニット１８の旋回が完了すると、昇降手段２１によって駆動輪１７ａ、１７ｂが下に下げられ、駆動輪１７ａ、１７ｂが床Ｇに接地された状態にされる（図６（ｄ）の状態）。
【００４４】
なお、駆動輪１７ａ、１７ｂの向きの変更は、場合によっては駆動輪１７ａ、１７ｂを床Ｇに接地した状態で行うようにしてもよい。この場合には、昇降手段２１を抹消しても構わない。また、駆動輪１７ａ、１７ｂの向きを第２の向きから第１の向きに変更する場合は、図６（ｄ）、図６（ｃ）、図６（ｂ）、図６（ａ）の順に動作が進行する。
【００４５】
図５に戻って、移動モード切換スイッチの状態と、駆動輪１７ａ、１７ｂの向きとが一致した状態であることが確認されると、コントローラー１９は、移動モード切換スイッチが前後移動モードであるか否かを確認する（ステップＳ３）。前後移動モードではなく、左右移動モードである場合（ステップＳ３でＮｏ）には、後述の図８に示す動作が行われる。
【００４６】
移動モード切換スイッチが前後移動モードである場合（ステップＳ３でＹｅｓ）には、コントローラー１９は、各圧力センサー部１５ａ、１５ｂで検出される検出値を取得する（ステップＳ４）。具体的には、コントローラー１９は、各圧力センサー部１５ａ、１５ｂで検出される、搬送車１を押す方向の力に対応する検出値と、搬送車１を引く方向の力に対応する検出値とについて取得する。コントローラー１９は、左右の圧力センサー部でそれぞれ２種類ずつ、計４種類の検出値を取得することになる。
【００４７】
なお、前述の各検出値を取得するにあたって圧力測定点が複数ある場合には、複数の測定点の平均値を検出値として得るようにしてもよいし、複数の測定点の最大値を検出値として得るようにしてもよい。これらは、例示であって他の方法でも構わない。
【００４８】
各検出値を取得すると、コントローラー１９は、各検出値が所定の値以下であるか否かを確認する（ステップＳ５）。所定の値は、搬送車１を動かす者をアシストすべきか否か（走行補助力を付与すべきか否か）という観点で、実験やシミュレーション等によって決定すればよい。例えば、搬送車１を動かす者が搬送車１を押す方向或いは搬送車１を引く方向に意図的に力を加えていないと判断できる上限値を、所定の値としてもよい。また、例えば、搬送車１を動かす者が加える力がさほど大きくない場合には、アシストは不要であるとの考えに基づいて、前述の上限値よりも少し大きな値を所定の値としてもよい。
【００４９】
なお、本実施形態では、搬送車１を押す方向と、搬送車１を引く方向とで所定の値を同じにしているが、搬送車１を押す方向と、搬送車１を引く方向とで所定の値を異なる値に設定してもよい。
【００５０】
各検出値がいずれも所定の値以下である場合（ステップＳ５でＹｅｓ）、コントローラー１９は、駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動を停止する（ステップＳ６）。なお、ステップＳ５の判断時において駆動輪１７ａ、１７ｂが駆動していない場合には、駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動が停止された状態を維持することになる。各検出値がいずれも所定の値以下である場合、搬送車１を動かす者をアシストする必要がないと判断される。このために、駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動を停止することにしている。
【００５１】
駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動を停止した後は、コントローラー１９は、電源スイッチ２１による電源オフ指令が出されているか否かを確認する（ステップＳ７）。電源オフ指令が出されていない場合（ステップＳ７でＮｏ）には、ステップＳ３に戻る。電源オフ指令が出されている場合（ステップＳ７でＹｅｓ）には、駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動制御は終了し、その後は、再度電源スイッチ２１がオンされるまで、駆動輪１７ａ、１７ｂの制御はなされない。
【００５２】
一方、各検出値の中に所定の値以下でない検出値がある場合（ステップＳ５でＮｏ）、コントローラー１９は、搬送車１を動かす者をアシストする必要があると判断して、駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動を開始する（ステップＳ８）。駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動方向や駆動速度等は、圧力センサー部１５ａ、１５ｂの検出結果に応じて適宜決定される。なお、ステップＳ５の判断時点で既に駆動輪１７ａ、１７ｂが駆動している場合には、駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動を継続させる。ここでは、駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動の継続には、駆動方向が逆となるような場合も含んでいる。駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動開始処理等を行った後は、コントローラー１９は、ステップＳ５に戻って確認処理を行う。
【００５３】
ここで、図７を参照しながら、駆動輪１７ａ、１７ｂの具体的な動かし方について、例を挙げて説明する。なお、図７は、本発明の実施形態に係る搬送車１において、移動モード切換スイッチが前後移動モードである場合おける、左右の駆動輪１７ａ、１７ｂの動かし方を説明するための模式図である。図７は、搬送車１を上から見た場合を想定した図である。
【００５４】
図７（ａ）は、搬送車１を動かす者が搬送車１を前進させようとする場合（図７の上方向に動かそうとする場合）を想定している。この場合、搬送車１を動かす者は、両手共に、第１のハンドル１４ａに対して搬送車１を押す方向の力Ｆ１を加える。すなわち、右手用圧力センサー部１５ａ及び左手用圧力センサー部１５ｂに対して搬送車１を押す方向の力Ｆ１が加わる。そして、両手側で搬送車１を押す方向の圧力検出値が所定の値より大きくなると、コントローラー１９は、搬送車１を動かす者をアシストするために、左右のモーター１８０Ｒ、１８０Ｌを制御して、２つの駆動輪１７ａ、１７ｄを前進方向Ｐ１に等速で回転させる。
【００５５】
なお、搬送車１を動かす者が、右手用圧力センサー部１５ａに加える力Ｆ１と、左手用圧力センサー部１５ｂに加える力Ｆ１とは、全く同じになる場合もあるし、多少異なる場合もある。
【００５６】
図７（ｂ）は、搬送車１を動かす者が搬送車１を後退させようとする場合（図７の下方向に動かそうとする場合）を想定している。この場合、搬送車１を動かす者は、両手共に、第１のハンドル１４ａに対して搬送車１を引く方向の力Ｆ２を加える。すなわち、右手用圧力センサー部１５ａ及び左手用圧力センサー部１５ｂに対して搬送車１を引く方向の力Ｆ２が加わる。そして、両手側で搬送車１を引く方向の圧力検出値が所定の値より大きくなると、コントローラー１９は、搬送車１を動かす者をアシストするために、左右のモーター１８０Ｒ、１８０Ｌを制御して、２つの駆動輪１７ａ、１７ｄを後退方向Ｐ２に等速で回転させる。
【００５７】
なお、搬送車１を動かす者が、右手用圧力センサー部１５ａに加える力Ｆ２と、左手用圧力センサー部１５ｂに加える力Ｆ２とは、全く同じになる場合もあるし、多少異なる場合もある。
【００５８】
図７（ｃ）は、搬送車１を動かす者が搬送車１を右側に旋回（或いは曲進）させようとする場合を想定している。この場合、搬送車１を動かす者１は、右手側において、第１のハンドル１４ａに対して搬送車１を引く方向の力Ｆ２を加え、左手側において、第１のハンドル１４ａに対して搬送車１を押す方向の力Ｆ１を加える。すなわち、右手用圧力センサー部１５ａに対して搬送車１を引く方向の力Ｆ２が加わり、左手用圧力センサー部１５ｂに対して搬送車１を押す方向の力Ｆ１が加わる。
【００５９】
右手側で搬送車１を引く方向の圧力検出値が所定の値より大きくなると、コントローラー１９は、搬送車１を動かす者をアシストするために、右側モーター１８０Ｒを制御して右側駆動輪１７ａを後退方向Ｐ２に回転させる。また、左手側で搬送車１を押す方向の圧力検出値が所定の値より大きくなると、コントローラー１９は、搬送車１を動かす者をアシストするために、左側モーター１８０Ｌを制御して左側駆動輪１７ｂを前進方向Ｐ１に回転させる。これにより、搬送車１は、駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動力に助けられて右側に旋回する。
【００６０】
なお、図示しないが、搬送車１を動かす者が搬送車１を左側に旋回（或いは曲進）させる力を加えた場合には、コントローラー１９は、図７（ｃ）の場合と反対の動きとなるように駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動を制御する。また、本実施形態では、駆動輪１７ａ、１７ｂを駆動させる場合、或いは、駆動を継続させる場合の各モーター１８０Ｒ、１８０Ｌの制御値は、圧力センサー部１５ａ、１５ｂで検出された検出値の大きさにかかわらず、一定値となるようにしている。しかし、これは一例であり、場合によっては、検出値の大きさの違いによって異ならせるようにしてもよい。また、駆動輪１７ａ、１７ｂが駆動している状態で所定の値を超える検出値が検出された場合には、各モーター１８０Ｒ、１８０Ｌに与える制御値が、先に与えた制御値より大きくなるようにしてもよい。
【００６１】
以上からわかるように、前後移動モードでは、駆動輪１７ａ、１７ｂは、圧力センサー部１５ａ、１５ｂで検出される検出値（搬送車１を押す方向の力及び搬送車１を引く方向の力に由来する検出値）が常に所定の値以下になるように制御される。このために、搬送車１を動かす者は、軽い力で搬送車１を動かすことができる。
【００６２】
搬送車１を前進させる場合を例に説明すると、搬送車１を動かす者が前進させるために最初に大き目の力を加えると駆動輪１７ａ、１７ｂが前進をアシストする方向に駆動を開始する。搬送車１がある程度のスピードで前進して、搬送車１を動かす者が力を緩める、或いは、スピードを落とすための力（逆方向の力）を加えると、駆動輪１７ａ、１７ｂは停止或いは逆回転しようとする。更に、前進方向のスピードが落ちて、搬送車１を動かす者が前進方向への力を加えると、再度、駆動輪１７ａ、１７ｂは前進をアシストするように駆動する。すなわち、搬送車１を動かす者の力の入れ方に的確に反応して、走行補助力が付与されるために、搬送車１を動かす者は軽い力で快適に搬送車１を動かせる。
【００６３】
また、例えば、搬送車１が坂を下る場合、重力の作用によって、搬送車１が高速で坂を下る可能性がある。このような場合、搬送車１を動かす者は、進行方向と反対方向（搬送車１を押すのではなく引く方向）の力を加えることになる。本実施形態の構成によれば、搬送車１を動かす者のこのような対応に的確に反応して走行補助力が働くために、搬送車１を安全に動かすことができる。
【００６４】
本実施形態の構成では、搬送車１を動かす者が加える力を圧力センサー部１５ａ、１５ｂによって直接的に検出し、これに基づいて駆動輪１７ａ、１７ｂを制御する。このために、搬送車１を動かす者に対する走行補助を的確なタイミグで行える。
【００６５】
移動モード切換スイッチが左右移動モードである場合には、圧力センサー部１５ａ、１５ｂからの情報とは関係なく、駆動輪１７ａ、１７ｂが制御される。これについて、図８を参照しながら説明する。図８は、本発明の実施形態に係る搬送車における駆動輪の制御フローの残りの一部を示す第２フローチャートである。
【００６６】
移動モード切換スイッチが左右移動モードである場合（図５のステップＳ３でＮｏ）、コントローラー１９は、操作入力部２３から駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動を開始する指令が入力されたか否かを確認する（ステップＮ１）。操作入力部２３には、左移動キーと右移動キーとが存在し、これらのいずれか一方が押圧された場合に（ステップＮ１でＹｅｓ）、コントローラー１９は、モーター１８０Ｒ、１８０Ｌを制御して、駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動を開始させる（ステップＮ２）。駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動によって、搬送車１は、選択された移動キーの方向に移動を開始する。
【００６７】
移動を開始すると、コントローラー１９は、操作入力部２３から駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動を停止する指令が入力されたか否かを確認する（ステップＮ３）。操作入力部２３には、移動停止キーが存在し、当該キーが押圧された場合に（ステップＮ３でＹｅｓ）、コントローラー１９は、モーター１８０Ｒ、１８０Ｌを制御して、駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動を停止させる（ステップＮ４）。なお、駆動停止キーが押圧されるまで、ステップＮ３の確認は続けられる。
【００６８】
駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動が停止されると、コントローラー１９は、移動モード切換スイッチが左右移動モードのままであるか否かを確認する（ステップＮ５）。なお、ステップＮ１で駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動を開始する指令が出されていない場合（ステップＮ１でＮｏ）にも、ステップＮ５の確認がなされる。
【００６９】
移動モード切換スイッチが左右移動モードのままである場合には（ステップＮ５でＹｅｓ）、コントローラー１９は、電源スイッチ２１による電源オフ指令が出されているか否かを確認する（ステップＮ６）。電源オフ指令が出されていない場合（ステップＮ６でＮｏ）には、ステップＮ１に戻る。電源オフ指令が出されている場合（ステップＮ７でＹｅｓ）には、駆動輪１７ａ、１７ｂの駆動制御は終了し、その後は、再度電源スイッチ２１がオンされるまで、駆動輪１７ａ、１７ｂの制御はなされない。
【００７０】
一方、移動モード切換スイッチが前後移動モードである場合には（ステップＮ５でＮｏ）、コントローラー１９は、駆動輪１７ａ、１７ｂの向きを切り換える上述の旋回動作を実行させ、図５のステップＳ４以降の動作を行う。
【００７１】
以上からわかるように、搬送車１は、左右移動モードが選択されることによって、搬送車１を左右方向に移動する場合にも駆動輪１７ａ、１７ｂを駆動させて、搬送車１の移動を補助できる。このために、搬送車１を動かす者にとって使い勝手が良くなることが期待できる。
【００７２】
上述のように、本実施形態の搬送車１は、要介助者を入浴させるために使用される。図９を参照しながら、搬送車１の使用例について簡単に説明しておく。なお、図９は、本発明の実施形態に係る搬送車１を用いて入浴者を入浴させる手順を説明するための模式図である。入浴手順は、図９の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の順に進む。なお、図９では、理解を容易とするために、担架３を便宜的に破線で示している。
【００７３】
まず、搬送車１の担架台１０に担架３が載せられる（図９（ａ）参照）。そして、担架３が載せられた搬送車１は、例えばベッド等の入浴者が居る位置まで、介助者によって動かされる。ベッド等から担架３上に入浴者が移乗されると、図９（ａ）に示すように、搬送車１は、浴槽を含む浴槽装置２の長手方向の一の側面に近づけられる。
【００７４】
なお、搬送車１は、電源スイッチ２１をオンにしておけば、適宜、パワーアシストを得られる。例えば、入浴者を載せていない場合には、電源スイッチ２１をオフしておき、入浴者を載せた時点で電源スイッチ２１をオンするようにしてもよい。パワーアシストを得る必要がない場合には、駆動輪１７ａ、１７ｂは床Ｇから離れた位置に配置できるようにしてもよい。この場合には、操作入力部２３には、駆動輪１７ａ、１７ｂの昇降を操作する操作キーを設けておくのが好ましい。
【００７５】
図９（ａ）の状態から、搬送車１は、浴槽装置２に向かって近づけられ、浴槽装置２に連結される（図９（ｂ）の状態となる）。この際、介助者は、左右移動モードを選択し、右移動キーを押圧すればよい。これにより、介助者は楽に搬送車１を移動できる。図９（ｂ）の状態では、浴槽装置２側の一対のレール２０ａ、２０ｂと、搬送車１側の一対のレール１２ａ、１２ｂとは、位置（高さ位置及び長手方向の位置）が揃えられている。このために、図９（ｂ）の状態が得られた後に、担架３をレール１２ａ、１２ｂ、２０ａ、２０ｂに沿って走行させることによって、図９（ｃ）に示すように、担架３を浴槽装置２へと移動することができる。
【００７６】
図９（ｃ）に示すように担架３が浴槽装置２に移動されると、浴槽を上昇させる。これにより、担架３に載った入浴者は、浴槽に溜められた湯に浸かることができる。出浴の場合（入浴が終了し、浴槽から出る場合）には、以上と逆の手順が行われる。
【００７７】
以上に示した実施形態は、本発明の例示にすぎない。以上に示した実施形態の構成は、本発明の技術的思想を超えない範囲で適宜変更されて構わない。
【００７８】
例えば、以上に示した実施形態における、前後移動モード及び左右移動モードの駆動輪１７ａ、１７ｂの制御方法は、一例にすぎず、これらの制御方法は適宜変更されて構わない。また、以上に示した実施形態では、前後移動モードと左右移動モードで、駆動輪１７ａ、１７ｂの制御方法を異なるものとしたが、これは一例にすぎない。両者のモードで同じ制御方法が採用されてもよい。例えば、前後移動モードでも、図８に示すような制御が行われてもよい。また、逆に、左右移動モードでも、図５に示すような圧力センサー部を利用した制御が行われてもよい。この場合には、搬送車１の左右の側面の少なく一方にも圧力センサー部を設ける必要がある。
【００７９】
また、以上に示した実施形態では、駆動輪１７ａ、１７ｂの向きとして、第１の向きと第２の向きとの２つの向きのみが選択できる構成としたが、これは一例にすぎない。駆動輪１７ａ、１７ｂの向きは、２つ以上の向きを選択できる構成であってもよく、任意の向きを選択できる構成であってもよい。
【００８０】
以上に示した実施形態では、電動式の駆動輪の数を２つとしたが、これは一例にすぎず、電動式の駆動輪の数は１つや３つ以上であっても構わない。また、電動式の駆動輪１７ａ、１７ｂを設ける位置は適宜変更されて構わない。また、自在キャスターの数も適宜変更されて構わない。
【００８１】
また、以上においては、本発明が入浴用ストレッチャーに適用される場合を示したが、入浴用車椅子等に適用されても構わない。また、本発明は、入浴用途以外の人を載せる搬送車に適用されても構わない。更に、本発明は、走行を補助する駆動輪を有する搬送車に広く適用可能である。
【符号の説明】
【００８２】
１              搬送車
２              浴槽装置
１８            駆動ユニット（旋回部）
２１            昇降手段
２２            旋回モーター（駆動手段）
１６ａ〜１６ｄ  自在キャスター
１７ａ          右側駆動輪
１７ｂ          左側駆動輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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