(57)【要約】【課題】  飛来する脅威に対して対抗手段を用いて車両を防護するセンサシステムにおいては、対抗手段として用いる迎撃体により周囲の人員に被害を与える可能性がある。【解決手段】  探知した脅威の位置及び速度を迎撃体制御部に出力する目標検知センサと、車両周囲に存在する人員を探知した探知結果を周囲情報収集器に出力する人員検知センサと、前記探知結果にもとづき前記人員の存在位置を作動範囲設定器に出力する作動範囲設定器と、前記人員の存在位置に基づき迎撃体の不作動領域を設定する作動範囲設定器と、目標検知センサが出力する前記脅威の位置及び速度と、前記作動範囲設定器が出力する不作動領域にもとづき、迎撃体を発射するか否かを判断する迎撃体制御部とからなり、迎撃体を発射しない不作動領域を設定し、人員が存在する範囲へは迎撃体の発射をしないことで人員への被害を抑制する。【選択図】  図１
2017190902.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、飛来する脅威に対して車両を防護するセンサシステムであって、
飛来する脅威を車両周囲で探知し、探知した脅威の位置及び速度を迎撃体制御部に出力する目標検知センサと、
周囲に存在する人員を車両周囲で探知し、探知した探知結果を周囲情報収集器に出力する人員検知センサと、
前記探知結果にもとづき人員の存在位置を導出し、前記人員の存在位置を作動範囲設定器に出力する作動範囲設定器と、
前記人員の存在位置に基づき、迎撃体の不作動領域を設定する作動範囲設定器と、
目標検知センサが出力する前記脅威の位置及び速度と、前記作動範囲設定器が出力する不作動領域にもとづき、迎撃体を発射するか否かを判断する迎撃体制御部と、
から成ることを特徴とするセンサシステム。
【請求項２】
前記迎撃体制御部は、前記位置及び速度から算出される前記脅威が存在する方向が前記不作動領域に含まれる場合、迎撃指令を出力しないことを特徴とする請求項１記載のセンサシステム。
【請求項３】
前記作動範囲設定器は、前記不作動領域を作業者の入力により設定可能な入力手段を備えることを特徴とする請求項１、２いずれか記載のセンサシステム。
【請求項４】
飛来する脅威に対して車両を防護するセンサシステムであって、
飛来する脅威と、周囲に存在する人員を車両周囲で探知し、探知した脅威の位置及び速度を迎撃体制御部に出力するとともに、人員を探知した探知結果を周囲情報収集器に出力する目標検知センサと、
前記探知結果にもとづき人員の存在位置を導出し、前記人員の存在位置を作動範囲設定器に出力する作動範囲設定器と、
前記人員の存在位置に基づき、迎撃体の不作動領域を設定する作動範囲設定器と、
目標検知センサが出力する前記脅威の位置及び速度と、前記作動範囲設定器が出力する不作動領域にもとづき、迎撃体を発射するか否かを判断する迎撃体制御部と、
から成ることを特徴とするセンサシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両が攻撃を受けた際に飛来する脅威に対して対抗手段を用いて車両を防護するセンサシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両防護システムは、周囲を警戒するセンサシステムと脅威の威力を軽減する迎撃手段の組み合わせで構成される。迎撃手段としては、威力体を飛来する脅威に向けて発射するものがある。
【０００３】
また、車両防護システムでは脅威が高速であり、探知から迎撃までに許容される時間が短いため、探知から迎撃までを自動で行う必要がある。
【０００４】
このため、車両の周囲に人員がいる場合、迎撃手段により人員へ被害を与えてしまう危険性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４２４９７８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
脅威に対して自動で迎撃する車両防護システムでは、車両周囲の人員の有無に関わらずシステムが作動してしまうため、人員に被害を与えてしまう危険性がある。
特許文献１に記載された技術は、一般的なセンサシステムの概要を説明するものであり、威力体等迎撃手段の発射停止を含むセンサシステムに関する技法については開示されていない。
【０００７】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたものであり、周囲に人員がいる場合に人員への被害を防ぐことが可能な車両防護システム用のセンサシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係るセンサシステムは、車両に搭載され、飛来する脅威に対して車両を防護するセンサシステムであって、飛来する脅威を車両周囲で探知し、探知した脅威の位置及び速度を迎撃体制御部に出力する目標検知センサと、周囲に存在する人員を車両周囲で探知し、探知した探知結果を周囲情報収集器に出力する人員検知センサと、
前記探知結果にもとづき人員の存在位置を導出し、前記人員の存在位置を作動範囲設定器に出力する作動範囲設定器と、前記人員の存在位置に基づき、迎撃体の不作動領域を設定する作動範囲設定器と、目標検知センサが出力する前記脅威の位置及び速度と、前記作動範囲設定器が出力する不作動領域にもとづき、迎撃体を発射するか否かを判断する迎撃体制御部とから成る。
【発明の効果】
【０００９】
この発明に係るセンサシステムによれば、迎撃手段を作動させない範囲を設定し、人員がいる方向へは迎撃体を作動させないようにすることが可能となる。
このセンサシステムにより、周囲の人員への被害を防ぐことが可能な車両防護システムを実現可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態１に係るセンサシステムの構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態１、２に係るセンサシステムの動作を説明する図である。
【図３】本発明の実施の形態２に係るセンサシステムの構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１に係る、車両防護システムにおけるセンサシステム１００の構成を示す図である。
図１において、センサシステム１００は、目標検知センサ１と、人員検知センサ２と、周囲情報収集器３と、作動範囲設定器４と、迎撃体制御部５を備えている。
なお図１には示されていないが、迎撃体制御部５の出力側には、迎撃体が接続されている。また、作動範囲設定器４の入力側には、周囲情報収集器３とは別に手動で作動範囲を設定するための入力装置が接続されている。
【００１２】
図１において、目標検知センサ１は、車両周囲を捜索し脅威を探知し、探知した脅威に対して位置及び速度を導出し迎撃体制御部５へ出力する。
【００１３】
人員検知センサ２は、車両周囲を捜索し迎撃体の効力範囲内に存在する人員を探知するために、周囲の目標の探知を行い、探知結果を周囲情報収集器３に出力する。
【００１４】
周囲情報収集器３は、人員検知センサ２から入力した探知結果を分析し、人員の存在する位置を導出し、人員が存在する位置を作動範囲設定器４へ出力する。
【００１５】
作動範囲設定器４は、周囲情報収集器３で導出した人員が存在する位置に対して、迎撃体の不作動領域を設定する。
ここで、不作動領域とは脅威が存在した場合でも迎撃体を発射しない領域である。
また、作動範囲設定器４では、周囲情報収集器３の情報に基づき設定した不作動領域に加えて、手動で不作動領域を任意に設定することが可能である。
作動範囲設定器４は、このようにして設定された不作動領域を迎撃体制御部５へ出力する。
【００１６】
迎撃体制御部５は、目標検知センサ１で取得した目標情報を基に、迎撃体を発射する条件判断を行い、条件を満たす場合、発射指令を（図示しない）迎撃体へ出力する。
一方で、条件を満たさない場合には、発射指令を（図示しない）迎撃体へ出力しない。
ここで迎撃体を発射する条件は各種設定が可能である。一例として、飛来する脅威である目標が不作動領域に含まれるか否かを条件とすることが可能である。
例えば、目標の方向が不作動領域に含まれない場合、迎撃体制御部５は、迎撃体へ発射指令を出力する。一方、目標の方向が不作動領域に含まれる場合、迎撃体へ発射指令を出力しない。
【００１７】
迎撃体制御部５から発射指令を受けた迎撃体は、迎撃動作を開始する。
【００１８】
次に、図１の各構成の動作について、さらに図２を用いて具体的に説明する。
【００１９】
図２に示すように、防護する車両５０の周囲に配置された、人員検知センサ２によって目標を探知した場合、周囲情報収集器３によって、探知した目標が人員か判定を実施する。目標が人員か否かの判定は例えば目標の外形により判断するが、これ以外の方法であっても構わない。
探知した目標が人員として判定されると、目標の位置を作動範囲設定器４に出力する。
作動範囲設定器４は、目標の位置に基づき、図２に示す不作動領域２０を設定する。
【００２０】
次に、不作動領域２０を設定した状態において、目標検知センサ１によって脅威を検出すると、迎撃体制御部５は、検出した脅威の存在する方向が不作動領域に含まれていなければ、迎撃体への指令を出力し、迎撃体を発射する。一方、脅威の存在する方向が不作動領域に含まれていれば、迎撃体制御部５は、迎撃体への指令を出力しない。
【００２１】
なお、本発明に係るセンサシステムでは、上記の状態で人員の位置を継続的に取得可能なため、不作動領域２０を連続的に動かすことが可能である。
【００２２】
このように、脅威を検出する前の段階で、防護する車両５０の周囲の人員を検知しておくことにより、処理の単純化を図り、人員への被害を防ぐことが可能となる。
【００２３】
なお、人員の配置が事前に分かっている場合では、作業者が、作動範囲設定器４に不作動領域２０を（図示しない）入力手段を用いて手動で入力することで、人員検知センサ２の情報を利用せずに不作動領域２０を設定することも可能である。
このように、入力手段により不作動領域２０を設定することにより、人員検知センサ２における検知漏れによる人員への被害を抑制することが可能となる。
【００２４】
実施の形態２．
図３はこの発明の実施の形態２に係る車両防護システム１０１の構成を示す図である。
実施の形態２においては実施の形態１の構成であった人員検知センサ２を無くしており、車両防護システム１０１は、目標検知センサ１aと、周囲情報収集器３aと、作動範囲設定器４と、迎撃体制御部５から構成される。
【００２５】
なお、図３には示されていないが、迎撃体制御部５の出力側には、迎撃体が接続されている。また、作動範囲設定器４の入力側には、周囲情報収集器３ａとは別に手動で作動範囲を設定するための入力装置が接続されている。
【００２６】
次に、動作について説明する。
図３において、目標検知センサ１ａは、車両周囲を捜索し脅威を探知し、探知した脅威に対して位置及び速度を導出する。なお、本実施の形態においては、目標検知センサ１ａに脅威及び周囲の人員を同時に取得できる方式を用いるものとし、脅威に加えて周囲の人員情報を取得する。
目標検知センサ１ａは、例えば脅威と人員で移動速度が異なるなどの運動状態が異なることを利用して、脅威と考えられる情報を迎撃体制御部５へ出力し、人員と考えられる情報を周囲情報収集器３ａに出力する。
【００２７】
周囲情報収集器３ａは、目標検知センサ１ａの探知結果を分析し人員の存在する位置を導出し、人員が存在する位置を作動範囲設定器４へ出力する。
作動範囲設定器４は、目標の位置に基づき、図２に示す不作動領域２０を設定する。
【００２８】
次に、不作動領域２０を設定した状態において、目標検知センサ１ａによって脅威を検出すると、迎撃体制御部５は、検出した脅威の存在する方向が不作動領域に含まれていなければ、迎撃体への指令を出力し、迎撃体を発射する。一方、脅威の存在する方向が不作動領域に含まれていれば、迎撃体制御部５は、迎撃体への指令を出力しない。
【００２９】
このように、実施の形態２に係るセンサシステム１０１は、目標検知センサ１ａに人員を検知する機能を合わせて持たせることで、車両保護システムの構成を単純化することが可能である。
【符号の説明】
【００３０】
１  目標検知センサ、２  人員検知センサ、３  周囲情報収集器、４  作動範囲設定器、５  迎撃体制御部、１ａ  目標検知センサ、３ａ  周囲情報収集器、２０  不作動領域、５０  車両、１００、１０１  センサシステム。
【図１】
2017190902.tif 000003
【図２】
2017190902.tif 000004
【図３】
2017190902.tif 000005