(57)【要約】【課題】利便性を高めるとともに、車両検知の精度を向上させる。【解決手段】車両検知装置（２）は、対象物までの距離に応じた第１信号と、対象物によって形成される立体角に応じた第２信号とに基づき、対象物の実際の大きさが所定の大きさ以上の場合に、対象物を車両と判定する車両判定部（２８４）と、近接範囲内に対象物が存在するか否かを判定する対象物有無判定部（２８７）と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を検知する車両検知装置であって、
対象物までの距離に応じた第１信号を取得する第１信号取得部と、
上記対象物によって形成される立体角に応じた第２信号を取得する第２信号取得部と、
上記第１および第２信号に基づき、上記対象物の実際の大きさが所定の大きさ以上の場合に、上記対象物を車両と判定する車両判定部と、を備え、
上記第１信号および上記第２信号の少なくとも一方は、対象物までの距離が小さくなるとその精度が低下する特性を有し、
上記第１信号および上記第２信号の少なくとも一方の精度が低下する近接範囲内に上記対象物が存在するか否かを判定する対象物有無判定部をさらに備えていることを特徴とする車両検知装置。
【請求項２】
周波数変調連続波信号（ＦＭＣＷ信号）または２周波連続波信号（２周波ＣＷ信号）、およびドップラー信号をマイクロ波として送信するとともに、送信したマイクロ波のうち、上記対象物によって反射されたマイクロ波を受信する第１送受信器と、
上記第１送受信器によって受信されたマイクロ波のうち、上記ＦＭＣＷ信号または２周波ＣＷ信号に対応するものを上記第１信号とし、上記ドップラー信号に対応するものを上記第２信号とする信号処理部と、を備えていることを特徴とする請求項１に記載の車両検知装置。
【請求項３】
超音波を送信するとともに、上記対象物によって反射された超音波を受信する第２送受信器を備え、
上記対象物有無判定部は、上記第２送受信器によって受信された超音波に応じて、上記近接範囲内に上記対象物が存在するか否かを判定することを特徴とする請求項１または２に記載の車両検知装置。
【請求項４】
上記車両検知装置に接続された外部装置の動作の開始および停止を制御する動作制御部を備え、
上記動作制御部は、上記車両判定部および上記対象物有無判定部による判定結果に基づいて、上記外部装置の動作の開始または停止を決定することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の車両検知装置。
【請求項５】
上記動作制御部は、上記車両判定部によって上記対象物が車両であると判定された場合に、上記対象物有無判定部の判定結果を有効とすることを特徴とする請求項４に記載の車両検知装置。
【請求項６】
上記車両検知装置の設置箇所に応じて、上記マイクロ波の送受信に関連する設定値を変更する設定値変更部を備えていることを特徴とする請求項２に記載の車両検知装置。
【請求項７】
上記第１信号および上記第２信号の少なくとも一方により上記対象物を検知可能な距離の最大値を変更する検知距離変更部を備えていることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の車両検知装置。
【請求項８】
上記車両検知装置の姿勢変化を検知する姿勢変化検知部と、
上記姿勢変化検知部によって上記姿勢変化が検知された場合に、そのことをユーザに通知する通知制御部と、を備えていることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の車両検知装置。
【請求項９】
上記車両検知装置は、車両が駐車可能な駐車区画に設置されており、
上記車両判定部は、上記駐車区画に存在する対象物が車両か否かを判定することを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の車両検知装置。
【請求項１０】
上記駐車区画には、当該駐車区画に駐車する車の進行を止める車止めが設置されており、
上記近接範囲内の上記車両検知装置からの最大距離が、上記車止めまでの距離よりも短い距離となるように、上記近接範囲が設定されていることを特徴とする請求項９に記載の車両検知装置。
【請求項１１】
車両を検知する車両検知装置の制御方法であって、
対象物までの距離に応じた第１信号を取得する第１信号取得工程と、
上記対象物によって形成される立体角に応じた第２信号を取得する第２信号取得工程と、
上記第１および第２信号に基づき、上記対象物の実際の大きさが所定の大きさ以上の場合に、上記対象物を車両と判定する車両判定工程と、を含み、
上記第１信号および上記第２信号の少なくとも一方は、対象物までの距離が小さくなるとその精度が低下する特性を有し、
上記第１信号および上記第２信号の少なくとも一方の精度が低下する近接範囲内に上記対象物が存在するか否かを判定する対象物有無判定工程をさらに含むことを特徴とする車両検知装置の制御方法。
【請求項１２】
請求項１に記載の車両検知装置としてコンピュータを機能させるための車両検知プログラムであって、上記第１信号取得部、上記第２信号取得部、上記車両判定部および上記対象物有無判定部としてコンピュータを機能させるための車両検知プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を検知する車両検知装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、物体を検知する様々な物体検知装置が開発されている。このような物体検知装置の一例が、例えば特許文献１に開示されている。特許文献１には、近距離の対象物を検知する超音波レーダ、および中距離の対象物を検知するＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）レーダを備えた車載用レーダ装置が開示されている。この車載用レーダでは、超音波レーダとＦＭＣＷレーダとを切り替えて、近距離から中距離までの対象物の距離および速度を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１０８７４５号公報（２００１年４月２０日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車載用の物体検知装置は、走行中における車間距離の保持、または物体との衝突防止を目的としているため、幅広い範囲であらゆる対象物を検知することができることが好ましい。特許文献１の車載用レーダ装置においては、超音波レーダにて近距離に存在する対象物を検知し、ＦＭＣＷレーダにて中距離に存在する対象物を検知することにより、幅広い範囲での対象物の検知を実現している。
【０００５】
しかしながら、超音波レーダおよびＦＭＣＷレーダは、対象物を検知可能な範囲に対象物が存在するか否かを判定すること、および対象物までの距離を測定することは可能であるが、対象物がどのような物体であるかを推定することはできない。これは、特許文献１の車載用レーダ装置は、あらゆる対象物を検知することを目的としており、所定の対象物とそれ以外の対象物（例えば、車両とそれ以外の対象物）とを区別することを目的としていないためである。すなわち、特許文献１の車載用レーダ装置では、所定の対象物とそれ以外の対象物を区別して検知する必要がないため、対象物がどのような物体であるかを推定する必要もない。
【０００６】
したがって、特許文献１には、上記のように区別して対象物の検知を行う構成については一切開示されておらず、また、当該構成において範囲を広げることによって物体検出装置の利便性を向上させることについては、当然ながら一切開示されていない。
【０００７】
本発明は、前記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両を、車両以外の対象物と的確に区別して検知することが可能な車両検知装置において、その利便性を向上させることが可能な車両検知装置等を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る車両検知装置は、
車両を検知する車両検知装置であって、
対象物までの距離に応じた第１信号を取得する第１信号取得部と、
上記対象物によって形成される立体角に応じた第２信号を取得する第２信号取得部と、
上記第１および第２信号に基づき、上記対象物の実際の大きさが所定の大きさ以上の場合に、上記対象物を車両と判定する車両判定部と、を備え、
上記第１信号および上記第２信号の少なくとも一方は、対象物までの距離が小さくなるとその精度が低下する特性を有し、
上記第１信号および上記第２信号の少なくとも一方の精度が低下する近接範囲内に上記対象物が存在するか否かを判定する対象物有無判定部をさらに備えている。
【０００９】
なお、ここでいう第１信号の精度は、対象物までの実際の距離と第１信号が示す距離との相関度合を示すものである。また、第２信号の精度は、対象物の実際の立体角と第２信号が示す立体角との相関度合を示すものである。すなわち、第１信号の精度および第２信号の精度の少なくとも一方の低下には、上記相関度合が低下することのほか、第１信号および第２信号の少なくとも一方によって対象物の存在を検知できないことが含まれる。
【００１０】
上記構成によれば、本発明に係る車両検知装置は、対象物までの距離と、対象物によって形成される立体角とに基づき、対象物の実際の大きさが所定の大きさ以上の場合に、対象物が車両であると判定する。そのため、車両検知装置は、対象物が存在する位置における立体角を用いて、対象物が車両であるか否かを判定することができる。すなわち、車両検知装置は、対象物の実際の大きさに基づいて上記判定を行うことができる。
【００１１】
したがって、本発明に係る車両検知装置では、地中に埋め込まれた車両検知用のコイルを用いずに車両を検知する場合において、車両を、車両以外の対象物と的確に区別して検知することができる。すなわち、車両以外の対象物（例えば人）を検知してしまうといった誤検知を防止することができる。
【００１２】
また、本発明に係る車両検知装置では、車両判定部の判定処理に用いられる第１信号および第２信号の少なくとも一方の精度の低下を来す、車両検知装置に近い近接範囲内においては、対象物有無判定部により対象物が存在するか否かを判定する。そのため、車両検知装置は、正確な第１信号および第２信号の少なくとも一方を取得できない可能性がある車両検知装置に近い位置に対象物が存在する場合にも、当該対象物を的確に検知することができる。
【００１３】
このように、車両検知装置は、近接範囲内の対象物の存在有無を判定する機能を有するので、車両を、車両以外の対象物と的確に区別して検知することができるだけでなく、近接範囲においても対象物を的確に検知することができる。それゆえ、車両検知装置の利便性を向上させることができる。
【００１４】
（２）本発明の一態様に係る車両検知装置は、
周波数変調連続波信号（ＦＭＣＷ信号）または２周波連続波信号（２周波ＣＷ信号）、およびドップラー信号をマイクロ波として送信するとともに、送信したマイクロ波のうち、上記対象物によって反射されたマイクロ波を受信する第１送受信器と、
上記第１送受信器によって受信されたマイクロ波のうち、上記ＦＭＣＷ信号または２周波ＣＷ信号に対応するものを上記第１信号とし、上記ドップラー信号に対応するものを上記第２信号とする信号処理部と、を備えていることが好ましい。
【００１５】
上記構成によれば、第１送受信器は、発振器が発生したＦＭＣＷ信号又は２周波ＣＷ信号と、ドップラー信号とを、それぞれマイクロ波として送信する。そのため、対象物が存在した場合には、第１送受信器は、対象物によって反射された２種類の信号（２種類の反射波）を受信することができる。それゆえ、信号処理部によって、上記２種類の信号を、それぞれ第１信号および第２信号とすることができる。
【００１６】
また、信号処理部によって、上記２種類の信号をそれぞれ第１信号および第２信号とするため、車両判定部によって、第１信号および第２信号に基づいて、対象物が車両であるか否かの判定を行うことが可能となる。
【００１７】
（３）本発明の一態様に係る車両検知装置は、
超音波を送信するとともに、上記対象物によって反射された超音波を受信する第２送受信器を備え、
上記対象物有無判定部は、上記第２送受信器によって受信された超音波に応じて、上記近接範囲内に上記対象物が存在するか否かを判定することが好ましい。
【００１８】
上記構成によれば、車両検知装置は、超音波を用いて、近接範囲内の対象物の存在有無を判定することができる。
【００１９】
（４）本発明の一態様に係る車両検知装置は、
上記車両検知装置に接続された外部装置の動作の開始および停止を制御する動作制御部を備え、
上記動作制御部は、上記車両判定部および上記対象物有無判定部による判定結果に基づいて、上記外部装置の動作の開始または停止を決定することが好ましい。
【００２０】
上記構成によれば、車両検知装置は、対象物が車両であるか否か、および近接範囲内に対象物が存在するか否かという判定結果に基づく動作を、外部装置に行わせることができる。
【００２１】
（５）本発明の一態様に係る車両検知装置では、
上記動作制御部は、上記車両判定部によって上記対象物が車両であると判定された場合に、上記対象物有無判定部の判定結果を有効とすることが好ましい。
【００２２】
上記構成によれば、対象物が車両である場合のみ、近接範囲内に対象物が存在するか否かの判定結果に基づく外部装置の動作制御が行われる。それゆえ、車両検知装置は、近接範囲内における車両の存在有無に基づく動作を外部装置に行わせることができる。
【００２３】
例えば、駐車されている場合のみ近接範囲内に車両が存在するように車両検知装置が設置されている場合には、車両検知装置は、近接範囲内に車両が存在するか否かを判定することで、車両検知装置が設置された駐車区画に駐車されているか否かを的確に判定することができる。そして、車両検知装置は、駐車区画に駐車されているという状況に適した動作を外部装置に行わせることができる。
【００２４】
（６）本発明の一態様に係る車両検知装置は、
上記車両検知装置の設置箇所に応じて、上記マイクロ波の送受信に関連する設定値を変更する設定値変更部を備えていることが好ましい。
【００２５】
マイクロ波を送信し、対象物によって反射されたマイクロ波を受信することで対象物を検知する構成の場合、同一箇所に存在する対象物であっても、その設置箇所に応じて、対象物において反射したマイクロ波の強度（受信強度）に違いが生じる可能性がある。
【００２６】
上記構成によれば、設置箇所に応じて上記設定値が変更される。それゆえ、車両検知装置は、設置箇所によって生じる可能性がある上記受信強度の変動が、車両判定部および対象物有無判定部の判定結果に影響を与えてしまう可能性を低減することができる。すなわち、車両検知装置は、上記設定値を変更することで、設置箇所に依存しない適切な上記判定結果を得ることができる。
【００２７】
（７）本発明の一態様に係る車両検知装置は、
上記第１信号および上記第２信号の少なくとも一方により上記対象物を検知可能な距離の最大値を変更する検知距離変更部を備えていることが好ましい。
【００２８】
上記構成によれば、車両検知装置は、第１信号および第２信号の少なくとも一方により対象物を検知可能な距離の最大値を変更することができる。これにより、車両検知装置は、第１信号および第２信号の少なくとも一方により対象物の存否判断をすべき範囲の大きさを、車両検知装置に要求される大きさに設定することができる。すなわち、上記範囲の大きさを、車両検知装置の用途または設置箇所に応じて適切に設定することが可能となる。
【００２９】
（８）本発明の一態様に係る車両検知装置は、
上記車両検知装置の姿勢変化を検知する姿勢変化検知部と、
上記姿勢変化検知部によって上記姿勢変化が検知された場合に、そのことをユーザに通知する通知制御部と、を備えていることが好ましい。
【００３０】
上記構成によれば、車両検知装置の姿勢が変化することに起因して車両検知装置の検知処理等に不具合が生じた場合であっても、当該不具合を解消する契機をユーザに与えることができる。
【００３１】
（９）本発明の一態様に係る車両検知装置は、
上記車両検知装置は、車両が駐車可能な駐車区画に設置されており、
上記車両判定部は、上記駐車区画に存在する対象物が車両か否かを判定することが好ましい。
【００３２】
上記構成によれば、車両検知装置は、駐車区画に出入りする対象物が車両か否かを判定することができる。
【００３３】
（１０）本発明の一態様に係る車両検知装置は、
上記駐車区画には、当該駐車区画に駐車する車の進行を止める車止めが設置されており、
上記近接範囲内の上記車両検知装置からの最大距離が、上記車止めまでの距離よりも短い距離となるように、上記近接範囲が設定されていることが好ましい。
【００３４】
車止めは駐車区画に予め固定して設置されているものであり、車両検知装置が対象物として検知する必要が無い部材である。しかしながら、近接範囲内に車止めが設置されている場合には、車止めが検知対象となり、近接範囲内に対象物が存在すると判定されてしまう。
【００３５】
上記構成によれば、上記最大距離が車止めまでの距離よりも短い距離となるように近接範囲が設定されている。すなわち、近接範囲に車止めが入らないように近接範囲が設定される。そのため、検知対象とする必要がない車止めを予め検知対象から除外することができ、車止めによって近接範囲内に対象物が存在すると判定されてしまう事態を未然に回避することができる。
【００３６】
（１１）上記の課題を解決するために、上記本発明の一態様に係る車両検知装置の制御方法は、
車両を検知する車両検知装置の制御方法であって、
対象物までの距離に応じた第１信号を取得する第１信号取得工程と、
上記対象物によって形成される立体角に応じた第２信号を取得する第２信号取得工程と、
上記第１および第２信号に基づき、上記対象物の実際の大きさが所定の大きさ以上の場合に、上記対象物を車両と判定する車両判定工程と、を含み、
上記第１信号および上記第２信号の少なくとも一方は、対象物までの距離が小さくなるとその精度が低下する特性を有し、
上記第１信号および上記第２信号の少なくとも一方の精度が低下する近接範囲内に上記対象物が存在するか否かを判定する対象物有無判定工程をさらに含む。
【００３７】
上記方法によれば、上記（１）と同様、車両を、車両以外の対象物と的確に区別して検知することが可能な車両検知装置において、その利便性を向上させることできるという効果を奏する。
【００３８】
（１２）本発明の各態様に係る車両検知装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記車両検知装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記車両検知装置をコンピュータにて実現させる車両検知装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【発明の効果】
【００３９】
本発明の一態様によれば、車両を、車両以外の対象物と的確に区別して検知することが可能な車両検知装置において、その利便性を向上させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の実施形態１に係る車両検知装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る車両検知装置を備える駐車管理システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態１に係る車両検知装置の外観の一例を示す斜視図である。
【図４】対象物によって形成される立体角について説明するための図であり、（ａ）は大きさが互いに同じである２つの対象物によって形成される立体角について説明するための図であり、（ｂ）は大きさが互いに異なる２つの対象物によって形成される立体角について説明するための図である。
【図５】本発明の実施形態１に係る車両検知装置で用いられる設定データの一例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態１に係る車両検知装置における処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】マイクロ波による車両検知・判定処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】（ａ）および（ｂ）は、いずれも駐車管理システムの設置箇所の例について説明するための図である。
【図９】本発明の実施形態２に係る車両検知装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図１０】本発明の実施形態３に係る車両検知装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図１１】本発明の実施形態４に係る車両検知装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図１２】本発明の実施形態５に係る車両検知装置における処理を示す一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００４１】
本発明の一実施形態に係る車両検知装置２およびその制御方法について、図１〜図７を用いて説明する。
【００４２】
＜駐車管理システム１の構成＞
まず、図２を用いて、駐車管理システム１の構成例について説明する。図２は、駐車管理システム１の構成の一例を示すブロック図である。
【００４３】
図２に示すように、駐車管理システム１は、主として、車両検知装置２および料金精算装置５０（外部装置）を備えている。駐車管理システム１は、車両が駐車可能な駐車区画に設置されている。
【００４４】
車両検知装置２は、マイクロ波（micro wave:ＭＷ）を利用して、対象物１００が車両であるか否かを判定することにより、車両を検知する車両検知センサである。また、車両検知装置２は、設定されたモードに応じて、車両以外の対象物も検知可能である。車両検知装置２の詳細については後述する。
【００４５】
料金精算装置５０は、車両検知装置２に接続されている。料金精算装置５０は、対象物１００が後述する近接範囲内に存在する車両であると車両検知装置２が判定した場合、すなわち駐車区画に車両が駐車している場合に駐車時間の計測（外部装置の動作）の開始を決定する。そして、対象物１００が近接範囲内に存在しなくなったと車両検知装置２が判定した場合、すなわち駐車区画に車両が存在しなくなった場合に駐車時間の計測の停止を決定する。
【００４６】
＜車両検知装置２の具体的構成＞
次に、図１〜図３を用いて、車両検知装置２の構成例について説明する。
【００４７】
（車両検知装置２の外観）
まず、図３を用いて、車両検知装置２の外観について説明する。図３は、車両検知装置２の外観の一例を示す斜視図である。
【００４８】
図３に示すように、車両検知装置２は、主として、本体ケース３、レドーム４、アンテナ２０および超音波送受信部３１を備えている。車両検知装置２は、例えば長手方向が鉛直方向になるように駐車区画に設置される。
【００４９】
本体ケース３は、車両検知装置２が備える各種部材を格納するとともに、車両検知装置２の外形を規定しており、例えば樹脂からなる。
【００５０】
レドーム４は、アンテナ２０と対向する位置に設けられ、風、雨、雪、砂、氷、および太陽光線などの自然環境からアンテナ２０を保護する。レドーム４は、電波の透過率が高い材質（例えば、樹脂またはグラスファイバー）からなる。アンテナ２０から送信されたマイクロ波が車両検知装置２の外部に送信され、かつ対象物１００によって反射した反射波がアンテナ２０によって受信されるように、レドーム４の材質、厚み、レドーム４とアンテナ２０との相対的な位置関係等は、厳密に規定されている。
【００５１】
アンテナ２０は、マイクロ波を送受信するものであり、送信アンテナ２１と受信アンテナ２２とを備えている。また、超音波送受信部３１は、超音波を送受信するものである。アンテナ２０および超音波送受信部３１の詳細については後述する。
【００５２】
なお、レドーム４は、アンテナ２０および超音波送受信部３１との相対的な位置関係を固定したままで、鉛直方向に平行な軸の周りで回転可能に構成されている。これにより、車両検知装置２そのものの向きを変更することなく、マイクロ波および超音波が送受信される方向を変更することができる。
【００５３】
（車両検知装置２の内部構成）
図２に示すように、車両検知装置２は、主として、アンテナ２０（第１送受信器）（送信アンテナ２１、受信アンテナ２２）、ミキサー２４（信号処理部）、発振器２５、アンプ２６、Ａ／Ｄ（Analog/ Digital）コンバータ２７、制御部２８、操作部２９、記憶部３０、および超音波送受信部３１（第２送受信器）を備えている。
【００５４】
アンテナ２０は、マイクロ波を送信する送信アンテナ２１と、マイクロ波を受信する受信アンテナ２２とを備えている。送信アンテナ２１は、（i）周波数変調連続波信号（ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）信号）又は２周波連続波信号（２周波ＣＷ（Continuous Wave）信号）と、（ii）ドップラー信号とを、それぞれマイクロ波（送信波）として送信する。受信アンテナ２２は、送信アンテナ２１から送信され、対象物１００によって反射されたマイクロ波（反射波）を受信する。車両検知装置２は、送受信されたマイクロ波を解析することにより、対象物１００が車両であるか否かを判定する。
【００５５】
送信アンテナ２１から送信されるドップラー信号は、一般に対象物１００の速度または移動方向を測定するために送信される信号と同一である。そのため、車両検知装置２は、ドップラー信号を送信することにより、対象物１００から受信した当該ドップラー信号の反射波の周波数の、ドップラー効果による変調を測定することができる。ドップラー信号は、例えば無変調のサイン波信号であってもよいし、周期一定の連続波であってもよい。
【００５６】
本実施形態におけるマイクロ波は、２４ＧＨｚ帯のマイクロ波である。このため、車両検知装置２を比較的安価に製造することができる。
【００５７】
なお、本発明に係る車両検知装置において使用されるマイクロ波は、低い周波数帯のマイクロ波であってもよい。低い周波数帯とは、２４ＧＨｚ帯と比較して低い周波数帯を意味する。低い周波数帯のマイクロ波を使用する場合、２４ＧＨｚ帯のマイクロ波を使用する場合と比較して、より車両検知装置２に近い位置に存在する対象物１００までの距離を測定することができる。低い周波数帯の例としては、５ＧＨｚ帯を挙げることができる。
【００５８】
また、本発明に係る車両検知装置において使用されるマイクロ波は、高い周波数帯のマイクロ波であってもよい。高い周波数帯とは、２４ＧＨｚ帯と比較して高い周波数帯を意味する。高い周波数帯のマイクロ波を使用する場合、２４ＧＨｚ帯のマイクロ波を使用する場合と比較して、帯域内において変動させることが可能な周波数の幅が広くなる。このため、マイクロ波による距離測定の分解能が向上する。高い周波数帯の例としては、６０ＧＨｚ帯を挙げることができる。
【００５９】
このように、本発明に係る車両検知装置において使用されるマイクロ波の周波数帯は、上記の利点を考慮して設定されていればよい。上記周波数帯は、本実施形態では特に、駐車区画における対象物１００の有無を判定することが可能で、かつ対象物１００でのマイクロ波の正反射を抑制することが可能な程度の範囲（例えば３０ＧＨｚ以下の周波数帯）に設定されていればよい。
【００６０】
ミキサー２４は、受信アンテナ２２によって受信されたマイクロ波のうち、ＦＭＣＷ信号又は２周波ＣＷ信号に対応するものをＦＭＣＷ信号対応又は２周波ＣＷ信号対応のビート信号とし、ドップラー信号に対応するものをドップラー信号対応のビート信号とするものである。具体的には、ＦＭＣＷ信号又は２周波ＣＷ信号の場合も、ドップラー信号の場合も、ミキサー２４は、受信アンテナ２２から受信した反射波と、当該反射波の元である、送信アンテナ２１から送信された送信波とを混合し、混合した信号をビート信号として、アンプ２６に送信する。
【００６１】
発振器２５は、制御部２８からの指示を受けて、ＦＭＣＷ信号又は２周波ＣＷ信号とドップラー信号とを時分割で切り替えて発生し、発生した信号を交互に送信アンテナ２１に送信するものである。これにより、送信アンテナ２１が、ＦＭＣＷ信号又は２周波ＣＷ信号とドップラー信号とからなる２種類の信号を時分割で送信し、受信アンテナ２２が、上記２種類の信号に対応する反射波を時分割で受信することができる。そのため、アンテナ２０によって上記２種類の信号の送受信が可能となるので、後述の制御部２８による、当該２種類の信号に基づく車両検知が可能となる。
【００６２】
なお、上記２種類の信号の発振間隔（送信間隔）は、制御部２８によって、対象物１００までの距離を算出可能であり、かつ、ドップラー信号に基づく第２信号（後述）の振幅の大きさを算出可能である程度の間隔に設定されていればよい。
【００６３】
また、上記構成では、発振器２５が上記２種類の信号を時分割で発生し、送信アンテナ２１が当該２種類の信号を時分割で送信している。しかし、これに限らず、上記２種類の信号を発生する発振器をそれぞれ備え、かつ、当該信号をそれぞれ送信する２つの送信アンテナおよび当該信号をそれぞれ受信する２つの受信アンテナを備えていてもよい。この場合、上記２種類の信号の時分割処理を行う必要はないが、部材数が増える。部材数の低減および車両検知装置２の小型化を考慮すれば、上記のように時分割処理を行うことで、アンテナ２０を１つのユニットで構成することが好ましい。
【００６４】
アンプ２６は、ミキサー２４から受信したビート信号を増幅するものである。Ａ／Ｄコンバータ２７は、アンプ２６によって増幅されたビート信号（アナログ信号）を、制御部２８が処理可能なデジタル信号に変換するものである。
【００６５】
制御部２８は、例えば制御プログラムを実行することにより、車両検知装置２を構成する各部材を制御するものである。制御部２８は、記憶部３０に格納されているプログラムを、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）等で構成される一時記憶部（不図示）に読み出して実行することにより、ビート信号に対する信号解析、車両判定処理、近接範囲における対象物１００の有無、料金精算装置５０の動作制御等の各種処理を行う。
【００６６】
操作部２９は、ユーザ指示を受け付けるものであり、例えばボタン等で構成される。ユーザ指示としては、例えば、車両検知装置２が車両を的確に検知する車両検知モードと、車両か否かにかかわらず、あらゆる物体を検知する全物体検知モードとを切り替える切替指示が挙げられる。車両検知モードは、人の検知をキャンセルする人キャンセル機能を有効とするモードであり、全物体検知モードは、当該人キャンセル機能を無効とするモードであると換言できる。なお、操作部２９が車両検知装置２の外部の装置として構成され、例えば無線媒体によって車両検知装置２と通信接続されてもよい。
【００６７】
記憶部３０は、制御部２８が実行する各種の制御プログラム等を記憶するものであり、例えばハードディスク、フラッシュメモリ等の不揮発性の記憶装置によって構成される。
【００６８】
超音波送受信部３１は、超音波を送信するとともに、対象物１００によって反射された超音波を受信する。超音波は、対象物１００が後述する近接範囲内に存在する場合に、当該対象物１００によって反射され、超音波送受信部３１により受信される。
【００６９】
（制御部２８の具体的構成）
次に、図１、２、４および５を用いて、車両検知装置２の構成例について説明する。図１は、本実施形態に係る車両検知装置２の構成の一例を示すブロック図である。図４は、対象物によって形成される立体角について説明するための図である。図５は、設定データの一例を示す図である。なお、図１では、図２に示した構成のうち、説明上必要な構成のみを示している。
【００７０】
図１に示すように、制御部２８は、主として、第１信号取得部２８１、第２信号取得部２８２、信号解析部２８３、車両判定部２８４、動作制御部２８５、モード切替部２８６（切替部）および対象物有無判定部２８７を備えている。
【００７１】
第１信号取得部２８１は、対象物１００までの距離に応じた第１信号を、Ａ／Ｄコンバータ２７から取得するものである。第１信号は、車両検知装置２（より具体的には、アンテナ２０）から対象物１００までの距離を測定するための信号であり、ミキサー２４によって生成された、ＦＭＣＷ信号対応又は２周波ＣＷ信号対応のビート信号である。第１信号取得部２８１は、取得した距離測定用の第１信号を、信号解析部２８３に送信する。
【００７２】
第２信号取得部２８２は、対象物１００によって形成される立体角に応じた第２信号を取得するものである。第２信号は、上記立体角の大きさに相当する対象物１００の見かけ上の大きさを測定するための信号であり、ミキサー２４によって生成されたドップラー信号対応のビート信号である。このビート信号の強度（振幅の大きさ）は、１つの対象物１００が車両検知装置２に近くなるほど大きくなる。図４を用いて後述しているように、対象物１００の見かけ上の大きさの変動にあわせて、立体角の大きさも変動する。したがって、ドップラー信号を用いて対象物１００の見かけ上の大きさを測定することにより、上記立体角の大きさを測定することが可能となる。第２信号取得部２８２は、取得した、対象物１００の見かけ上の大きさ測定用の第２信号を、信号解析部２８３に送信する。
【００７３】
ここで、第１信号および第２信号は、対象物１００までの距離が小さくなるとその精度が低下する特性を有する。第１信号の精度は、対象物１００までの実際の距離と第１信号が示す距離との相関度合を示すものである。同様に、第２信号の精度は、対象物１００の実際の立体角と第２信号が示す立体角との相関度合を示すものである。なお、第１信号および第２信号の少なくとも一方が上記精度を有していればよい。
【００７４】
そして、上記精度の低下とは、上記相関度合が低下することのほか、第１信号取得部２８１が取得した第１信号、および／または第２信号取得部２８２が取得した第２信号によって、対象物１００の存在を検知できないことを含む。相関度合の低下は、車両検知装置２が使用され得る環境の温度、対象物１００の車両検知装置２に対する傾き、または対象物１００の表面状態の変化等、対象物１００までの距離または対象物１００の立体角を示すパラメータ以外のパラメータの影響を受けて生じる。
【００７５】
すなわち、第１信号および／または第２信号は、所定の範囲内において有効な信号として取得されるものである。所定の範囲とは、第１信号および／または第２信号に基づいて対象物１００の存在を検知することを有効とする範囲であり、第１信号および／または第２信号により対象物１００の存否判断をすべき範囲であるともいえる。すなわち、車両検知装置２（具体的には後述の車両判定部２８４）は、所定の範囲内における対象物１００の存否を判断する。
【００７６】
信号解析部２８３は、第１信号取得部２８１から受信した第１信号、および第２信号取得部２８２から受信した第２信号をそれぞれ解析するものである。具体的には、信号解析部２８３は、第１信号に対して、例えばＦＦＴ（Fast Fourier Transform）処理を実行することにより、対象物１００までの距離を算出する。また、信号解析部２８３は、第２信号の波形の振幅の大きさを算出する。信号解析部２８３は、算出した距離を示す距離データと、第２信号の振幅の大きさを示す振幅データとを車両判定部２８４に送信する。なお、信号解析部２８３は、例えば第２信号に対して上記処理を行うことによって、対象物１００の速度または移動方向を算出してもよい。
【００７７】
対象物有無判定部２８７は、上述した第１信号および第２信号の精度の少なくとも一方の低下を来す範囲（近接範囲）内に対象物１００が存在するか否かを判定する。本実施形態において対象物有無判定部２８７は、超音波送受信部３１によって受信された超音波に基づいて、近接範囲内に対象物１００が存在するか否かを判定する。対象物有無判定部２８７は、例えば、超音波送受信部３１により受信した超音波の強度が所定の強度以上である場合に、超音波を受信したと判定する。そして、対象物有無判定部２８７は、超音波送受信部３１によって超音波を受信した場合に、近接範囲内に対象物１００が存在すると判定する。
【００７８】
近接範囲は、具体的には、車両検知装置２に近接し、かつ上記所定の範囲よりも狭い範囲である（図８参照）。近接範囲は、（ｉ）上記所定の範囲に含まれず、かつ上記所定の範囲よりも車両検知装置２に近い範囲であってもよいし、（ｉｉ）所定の範囲の少なくとも一部に含まれ、かつ、所定の範囲内においてまたは所定の範囲よりも車両検知装置２に近い範囲であってもよい。
【００７９】
駐車管理システム１が設置されている駐車区画には、当該駐車区画に駐車する車の進行を止める車止めが設置されている。車止めは駐車区画に予め固定して設置されているものであり、車両検知装置２が対象物１００として検知する必要が無い部材である。しかしながら、近接範囲内に車止めが設置されている場合には、車止めが検知対象となり、近接範囲内に対象物１００が存在すると判定されてしまう。特に、車止めが金属製である場合、さらには車止めが濡れている場合などには、上記誤検出が発生する虞が増大する。
【００８０】
本実施形態に係る車両検知装置２において、近接範囲内における車両検知装置２からの最大距離が上記車止めまでの距離よりも短い距離となるように、近接範囲が設定されている。すなわち、近接範囲に車止めが入らないように近接範囲が設定されている。そのため、検知対象とする必要がない車止めを予め検知対象から除外することができ、車止めによって近接範囲内に対象物１００が存在すると判定されてしまう事態を未然に回避することができる。また、駐車区画が地下に設けられている場合において、通気孔などを誤検出する虞も低減される。
【００８１】
車両判定部２８４は、第１信号および第２信号に基づき、対象物１００の実際の大きさが所定の大きさ以上の場合に、対象物１００が車両であると判定する。具体的には、車両判定部２８４は、受信した距離データおよび振幅データと、記憶部３０に記憶されている設定データを比較することにより、対象物１００が車両であるか否かを判定する。本実施形態では特に、車両判定部２８４は、駐車区画に存在する対象物１００が車両であるか否かを判定する。車両判定部２８４は、判定結果を動作制御部２８５に送信する。
【００８２】
動作制御部２８５は、車両検知装置２に接続された料金精算装置５０の動作の開始および停止を制御する。動作制御部２８５は、車両判定部２８４および対象物有無判定部２８７による判定結果に基づいて、料金精算装置５０の動作の開始および停止を制御する。具体的には、動作制御部２８５は、対象物１００が車両であるという判定結果を車両判定部２８４から受信した場合、対象物有無判定部２８７から取得した判定結果を有効とする。対象物有無判定部２８７から取得した判定結果に基づいて、料金精算装置５０の動作の開始または停止を決定する。
【００８３】
モード切替部２８６は、対象物１００が車両か否かにかかわらず、対象物１００が所定の範囲内に侵入したことを検知するように車両検知装置２を切り替えるものである。モード切替部２８６は、操作部２９からの切替指示に従って、車両検知モードと全物体検知モードとを切り替える。車両検知モードに切り替えた場合には、発振器２５に対して、上記２種類の信号を時分割で発生させるよう指示する。一方、全物体検知モードに切り替えた場合には、発振器２５に対して、ＦＭＣＷ信号又は２周波ＣＷ信号のみを発生させるよう指示する。
【００８４】
この全物体検知モードへの切替により、検知すべき対象物１００の切替（車両のみから車両を含む全物体への検知対象の切替）を実現している。すなわち、全物体検知モードに切り替えられた場合、車両判定部２８４は、第１信号取得部２８１が第１信号（ＦＭＣＷ信号又は２周波ＣＷ信号に基づく信号）を取得できたか、または対象物１００までの距離を算出できたか否かに基づいて、車両検知装置２の前方に対象物１００が存在するか否かを判定する。第１信号を取得できた場合には、対象物１００が存在すると判定する。そして、対象物１００が車両であることを示す判定結果の代わりに、車両検知装置２の前方に対象物１００が存在することを示す判定結果を動作制御部２８５に送信する。これにより、車両検知装置２は、対象物１００が所定の範囲内に侵入したことを検知できる。
【００８５】
なお、発振器２５への上記指示の代わりに、全物体検知モードに切り替えられた場合には、発振器２５では上記２種類の信号を発生させるが、第２信号取得部２８２の機能、信号解析部２８３の第２信号解析機能、車両判定部２８４の機能のいずれかを無効することにより、ドップラー信号に基づく処理を無効にしてもよい。一方、車両検知モードに切り替えられた場合には、上述のように、車両判定部２８４は、第１信号および第２信号に基づいて対象物１００が車両であるか否かを判定する。
【００８６】
車両検知装置２が車両検知モードに設定されている場合には、対象物１００が車両であるか否かを的確に判定することができるので、対象物１００が車両以外の場合に、車両であるとの判定結果に基づいて料金精算装置５０の動作の制御を行ってしまうといった誤動作を防止することができる。
【００８７】
ここで、車両検知装置２の設置または点検時には、所望する箇所に対象物１００の検知範囲が形成されるように、車両検知装置２を適切な位置および方向に設置するために、当該検知範囲の調整が行われる。車両検知モードしか準備されていない場合には、車両を用いて上記範囲の調整を行うことになり、車両以外の対象物による調整（例えば、人が歩くことによる調整（ウォークテスト））を行うことができない。
【００８８】
本実施形態では、全物体検知モードを準備し、ユーザ操作によって車両検知モードと全物体検知モードとを切り替えることができる。そして、上記調整を行うというユーザ意思を示すユーザ操作によって全物体検知モードに切り替えられた場合には、動作制御部２８５は、車両以外の対象物（例えば人）であっても、所定の範囲内に侵入していれば、その侵入を検知する。したがって、上記調整を行う場合には、ユーザ（例えば、検知範囲の調整作業者）は、操作部２９を介して全物体検知モードに切り替えることにより、車両を用いることなく、例えばユーザ自身により当該調整を行うことができる。それゆえ、車両を的確に検知する車両検知装置２において、点検時等に一時的に、簡易な方法で検知範囲の調整を行うことができる。
【００８９】
なお、コイルを用いた車両検知センサの場合、上記調整のための対象物として金属体（鉄板、鉄の台車等）しか用いることができず、ユーザは、当該金属体を持って確認を行う必要があったが、本実施形態ではその必要がない。
【００９０】
また、モード切替部２８６は、全物体検知モードに切り替えた後、一定期間、車両検知装置２が対象物１００を検知しない場合（第１信号または第２信号が取得されない場合）には、車両検知モード（通常モード）に切り替えてもよい。全物体検知モードは、上述のように検知範囲の調整に用いられるものであり、車両以外の対象物を検知対象とするものであるため、当該モードのままとした場合には、車両を的確に検知することができない。上記構成によれば、ユーザが車両検知モードへ切り替え忘れた場合であっても、全物体検知モードのまま放置されることを防止することができる。
【００９１】
（立体角と対象物の位置との関係）
ここで、図４を用いて、上記「対象物１００によって形成される立体角」について説明する。なお、図４では「α」、「β」が、対象物１００ａまたは１００ｂによって形成される立体角であるものとして説明する。
【００９２】
上記対象物１００によって形成される立体角は、例えば、車両検知装置２から見たときの対象物１００の輪郭または輪郭付近によって形成される立体角である。そのため、対象物１００の見かけ上の大きさの変動にあわせて、上記立体角の大きさも変動する。すなわち、上記立体角により、対象物１００の見かけ上の大きさの変動について説明することができる。
【００９３】
車両検知装置２から見た対象物１００の大きさ（見かけ上の大きさ）は、車両検知装置２からの対象物１００の距離によって異なる。例えば、車両検知装置２から遠くなるほど、対象物１００の見かけ上の大きさは小さくなる。そのため、大きさが互いに同じである対象物１００であっても、車両検知装置２からの距離が異なれば、見かけ上の大きさも異なる。
【００９４】
例えば、図４の（ａ）では、２つの対象物１００ａの大きさは互いに同じであり、一方の対象物１００ａは、車両検知装置２からの距離がＴ１の位置に、他方の対象物１００ａは、車両検知装置２からの距離がＴ２（Ｔ２＞Ｔ１）の位置にある。この場合、距離Ｔ１の位置に存在する対象物１００ａの立体角αは、距離Ｔ２の位置に存在する対象物１００ａの立体角βの大きさよりも大きい。すなわち、距離Ｔ１の位置に存在する対象物１００ａの見かけ上の大きさの方が他方の対象物１００ａの見かけ上の大きさよりも大きい。
【００９５】
また、例えば、図４の（ｂ）では、対象物１００ａ、１００ｂの大きさは互いに異なり、対象物１００ａは、車両検知装置２からの距離がＴ１の位置に、対象物１００ｂは、車両検知装置２からの距離がＴ２の位置にある。図４の（ｂ）では、対象物１００ａおよび１００ｂの立体角はともにαとなっており、同じ大きさである。このように、２つの対象物１００の大きさが互いに異なる場合であっても、各対象物１００の車両検知装置２との位置関係によっては、対象物１００の見かけ上の大きさが同じとなる場合がある。
【００９６】
上述した第２信号の振幅の大きさを算出することにより、対象物１００の見かけ上の大きさを特定することはできる。しかし、図４の（ｂ）に示すように、対象物１００の位置が車両検知装置２から遠い場合であっても対象物１００が比較的大きい場合（例えば車両の場合）、または、対象物１００の位置が車両検知装置２に近い場合であっても対象物１００が比較的小さい場合（例えば人の場合）には、立体角の大きさ（すなわち、第２信号の振幅の大きさ）はほぼ同じとなる可能性がある。そのため、第２信号のみに基づいて対象物１００の大きさを特定した場合には、対象物１００が車両であるか否かを的確に判定することができない場合がある。
【００９７】
一方、本実施形態では、上述のように、第１信号を解析することにより、車両検知装置２から対象物１００までの距離を算出している。そして、対象物１００までの距離毎に、第２信号の振幅の大きさが所定以上であるかを判定するための閾値を設け、第２信号を解析することにより得られた第２信号の振幅の大きさが、算出された距離に対応する閾値以上であるか否かを判定する。このように、第１信号および第２信号を解析することにより、対象物１００が車両であるか否かを的確に判定することができる。
【００９８】
（設定データの一例）
図５は、上記設定データの一例を示す図である。設定データは、車両判定部２８４が、対象物１００が車両であるか否かを判定するための閾値（判定基準）である。例えば、図５に示すように、設定データは、車両検知装置２からの距離の変化に伴う、第２信号の振幅の大きさ（信号量）の値を示すものである。
【００９９】
図５において、縦軸は、第２信号の振幅の大きさを示し、横軸は、車両検知装置２からの距離を示す。また、実線のグラフ（第１グラフ）は、車両を検知したときの第２信号の振幅の大きさを示し、破線のグラフ（第２グラフ）は、人を検知したときの第２信号の振幅の大きさを示す。これらのグラフは、実験により、所定の複数の位置に車両または人が存在したときの第２信号の振幅の大きさに基づいて算出されたものである。
【０１００】
車両判定部２８４は、振幅データが示す振幅の大きさが、距離データが示す距離において、第１グラフの値もしくはその近傍の値であるのか、または、第２グラフの値もしくはその近傍の値であるのかを判定する。そして、前者であれば対象物１００が車両であると判定し、後者であれば人である（車両ではない）と判定する。これにより、車両判定部２８４が、人を車両であると誤判定しないようにすることができる。
【０１０１】
上記近傍の値は、車両または人であると判定できる許容範囲の値である。車両も人も各々大きさが異なるため、上記判定基準に幅を持たせている。なお、車両と人とでは、その大きさが大きく異なるため、ある程度の幅を持たせても、車両と人とを明確に区別することが可能である。
【０１０２】
なお、設定データは、上記２つのグラフに限らず、例えば、第１グラフのみで構成されていてもよい。この場合、車両判定部２８４は、振幅データが示す振幅の大きさが、第１グラフの値またはその近傍の値である場合のみ、対象物１００が車両であると判定する。また、設定データが、第２グラフのみで構成されていてもよい。この場合、車両判定部２８４は、振幅データが示す振幅の大きさが、第２グラフの値およびその近傍の値ではない場合、または第２グラフの近傍の値のうち、最も大きい値よりも大きい場合のみ、対象物１００が車両であると判定する。なお、後者の場合、車両以外の対象物も車両であると判定する可能性があるため、前者の場合の方が、より正確な判定を行うことができる。
【０１０３】
＜車両検知装置２における処理＞
次に、図６および図７を用いて、車両検知装置２における処理（制御方法）について説明する。なお、図６および図７では、距離測定のための信号としてＦＭＣＷ信号のみを用いて説明するが、当然ながら、２周波ＣＷ信号を用いることも可能である。
【０１０４】
（全体の処理）
まず、図６を用いて、全体の処理について説明する。図６は、車両検知装置２における処理の一例を示すフローチャートである。
【０１０５】
まず、制御部２８は、マイクロ波による対象物１００の検出、および対象物１００が存在する場合には当該対象物１００が車両であるか否かの判定を行う（Ｓ１）。当該判定結果は、記憶部３０に保持される。ステップＳ１における処理の具体的な内容については、図７を参照して後述する。
【０１０６】
次に、対象物有無判定部２８７は、対象物１００の検出および判定を行う（Ｓ２、対象物有無判定工程）。具体的には対象物有無判定部２８７は、超音波送受信部３１から近接範囲内に超音波を送信する。そして、超音波送受信部３１により超音波を受信した場合、すなわち近接範囲内で対象物１００が検出された場合には、当該対象物１００が近接範囲内に存在すると判定する。当該判定結果は、記憶部３０に保持される。
【０１０７】
また超音波送受信部３１は、近接範囲より広い範囲に超音波を送信してもよい。この場合には、超音波送受信部３１により超音波を受信した場合、対象物有無判定部２８７は、超音波の送信から受信までの時間差を用いて対象物１００までの距離を算出する。そして当該距離が所定の閾値より小さい場合に、対象物１００が近接範囲内に存在すると判定する。
【０１０８】
次に、動作制御部２８５は、当該動作制御部２８５が既に近接範囲内で車両を検出していたか否かを判定する（Ｓ３）。すなわち、動作制御部２８５は、車両が駐車区画に駐車された状態であるか否かを判定する。この判定は、例えば、動作制御部２８５が、ステップＳ６における車両検出時の動作指示を料金精算装置５０に送信しているか否かによって行われる。この場合、例えば、上記車両検出時の動作指示、およびステップＳ８における車両非検出時の動作指示の送信履歴を記憶部３０に保持しておき、当該送信履歴を確認することにより上記判定が行われる。動作制御部２８５は、当該車両検出時の動作指示を送信していると判定した場合には、既に近接範囲内で車両を検出していたものと判定する。一方、動作制御部２８５は、当該車両検出時の動作指示を送信していないと判定した場合（すなわち、ステップＳ８における車両非検出時の動作指示を送信している場合）には、近接範囲内において車両を検出していないものと判定する。
【０１０９】
動作制御部２８５が近接範囲内で車両を検出していなかった場合（Ｓ３、Ｎ）（すなわち、駐車区画に車両が駐車されようとしている状態の場合）、動作制御部２８５は車両判定部２８４から取得した判定結果を有効とする。すなわち動作制御部２８５は、記憶部３０に保持された、ステップＳ１の処理における判定結果を読み出すことで、マイクロ波による検出および判定（Ｓ１）において対象物１００が車両であると判定されていたか否かを判定する（Ｓ４）。ステップＳ１において対象物１００が車両であると判定されていた場合（Ｓ４、Ｙ）、動作制御部２８５は対象物有無判定部２８７から取得した判定結果を有効とする。すなわち動作制御部２８５は、記憶部３０に保持された、ステップＳ２の処理における判定結果を読み出すことで、超音波による検出および判定（Ｓ２）において対象物１００が近接範囲内に存在すると判定されていたか否かを判定する（Ｓ５）。
【０１１０】
ステップＳ２において対象物１００が近接範囲内に存在すると判定されていた場合（Ｓ５、Ｙ）、動作制御部２８５は、料金精算装置５０に対して、駐車区画内に車両が検出された場合の動作（料金精算装置５０における当該動作の開始または継続）を指示する（Ｓ６；車両検出時の動作指示）。すなわち、動作制御部２８５は、Ｓ５において、近接範囲内に対象物１００（すなわち車両）が存在すると判定することで、駐車区画に車両が駐車された状態になったと判定する。
【０１１１】
駐車区画内に車両が検出された場合の動作とは、例えば駐車区画への駐車時間を測定するタイマーの作動、または駐車区画へ車両が駐車していることを示す表示装置（外部装置）の点灯などである。すなわち、料金精算装置５０の代わりに、上記表示装置が車両検知装置２に接続されていてもよい。また、その他駐車区画に車両が存在することを契機として所定の動作を行う装置が、上記外部装置として車両検知装置２に接続されていてもよい。
【０１１２】
一方、ステップＳ１において対象物１００が車両であると判定されていなかった場合（Ｓ４、Ｎ）、動作制御部２８５は対象物有無判定部２８７から取得した判定結果を有効としない。すなわち動作制御部２８５は上記のステップＳ５を実行せず、駐車区画内に車両が検出された場合の動作を料金精算装置５０に対して指示しない（Ｓ８）。また動作制御部２８５は対象物有無判定部２８７から取得した判定結果を有効とした場合でも、ステップＳ２において対象物１００が近接範囲内に存在すると判定されていなかった場合（Ｓ５、Ｎ）には、動作制御部２８５は、駐車区画内に車両が検出された場合の動作を料金精算装置５０に対して指示しない（Ｓ８）。なお、上記動作の指示を行わない代わりに、動作制御部２８５は、料金精算装置５０における動作を停止状態のままとする停止状態指示を、料金精算装置５０に送信してもよい。
【０１１３】
また、動作制御部２８５が近接範囲内で既に車両を検出していた場合（Ｓ３、Ｙ）（すなわち、駐車区画に車両が駐車された状態の場合）、動作制御部２８５は車両判定部２８４および対象物有無判定部２８７から取得した判定結果を有効とする。すなわち動作制御部２８５は、記憶部３０に保持された、ステップＳ１およびステップＳ２の処理における判定結果を読み出すことで、ステップＳ１において対象物１００が車両であると判定されたか、および(ii)ステップＳ２において対象物１００が近接範囲内に存在すると判定されたか、の少なくともいずれかが満たされているか否かを判定する（Ｓ７）。上記(i)および(ii)の少なくともいずれかが満たされている場合（Ｓ７、Ｙ）、動作制御部２８５は引き続き駐車区画内に車両が検出された場合の動作を料金精算装置５０に対して指示する（Ｓ６）。一方、上記(i)および(ii)のいずれも満たされていない場合（Ｓ７、Ｎ）、動作制御部２８５は、駐車区画内に車両が検出された場合の動作を料金精算装置５０に対して指示しない（Ｓ８）。この場合、動作制御部２８５は、料金精算装置５０における動作を停止する停止指示を、料金精算装置５０に送信する。
【０１１４】
なお、図６に示すステップＳ８の「車両非検出時の動作指示」には、（i）車両検出時の動作指示を行わないこと、(ii)上記停止状態指示の送信、および（iii）上記停止指示の送信が含まれる。
【０１１５】
（マイクロ波による車両検知・判定の処理）
次に、図７を用いて、図６に示したＳ１の処理について説明する。図６は、マイクロ波による車両検知・判定処理の一例を示すフローチャートである。
【０１１６】
まず、制御部２８は、送信されるマイクロ波の発振周波数の設定等、車両検知装置２の初期設定を行う（Ｓ１１）。その後、発振器２５は、ＦＭＣＷ信号とドップラー信号とを時分割で発生させ、送信アンテナ２１は、これらの信号を送信する。本フローチャートでは、ＦＭＣＷ信号が送信された後（Ｓ１２）、ドップラー信号が送信される（Ｓ１３）。
【０１１７】
次に、受信アンテナ２２が、対象物１００によって反射されたＦＭＣＷ信号の反射波を受信すると、ミキサー２４によってＦＭＣＷ信号対応のビート信号が生成される。そして、第１信号取得部２８１は、当該ビート信号（ＦＭＣＷ対応信号）を第１信号として取得する（Ｓ１４：第１信号取得工程）。信号解析部２８３は、第１信号を解析することにより、対象物１００までの距離を算出する（Ｓ１５）。
【０１１８】
一方、受信アンテナ２２が、対象物１００によって反射されたドップラー信号の反射波を受信すると、ミキサー２４によってドップラー信号対応のビート信号が生成される。そして、第２信号取得部２８２は、当該ビート信号（ドップラー対応信号）を第２信号として取得する（Ｓ１６：第２信号取得工程）。信号解析部２８３は、第２信号を解析することにより、第２信号の振幅の大きさ（信号量）を算出する（Ｓ１７）。このとき、信号解析部２８３は、第２信号を解析することにより、対象物１００の速度（または移動方向）を算出してもよい。
【０１１９】
そして、車両判定部２８４は、Ｓ１５にて算出された距離、およびＳ１７にて算出された信号量と、上述した設定データとを比較することにより、対象物１００が車両であるか否かを判定する（Ｓ１８：車両判定工程）。
【０１２０】
（車両検知装置２の効果）
本実施形態に係る車両検知装置２は、第１信号（ＦＭＣＷ信号又は２周波ＣＷ信号に基づく信号）および第２信号（ドップラー信号に基づく信号）を組み合わせることで、対象物１００が車両または人のいずれであるかを区別することができる。
【０１２１】
しかし、上述のように、温度、対象物１００の車両検知装置２に対する傾き（すなわち対象物１００に対するマイクロ波の入射角度）、または対象物１００の表面状態（すなわちマイクロ波が入射する表面の状態）等の変化に起因して、第１信号および第２信号の少なくとも一方は、対象物１００までの距離が小さくなるとその精度が低下する。このため、特に対象物１００が車両検知装置２に近い位置に存在する場合、第１信号または第２信号（すなわちマイクロ波）を用いて対象物１００を継続して検出し続けることが困難であるという問題がある。特に、車両検知装置２を駐車区画に駐車する車両の検知に用いる場合、車両検知装置２の近い位置に存在（駐車）している車両を長時間検出し続けることが必要であるため、上記の問題が顕著である。
【０１２２】
本実施形態に係る車両検知装置２は、対象物１００が駐車区画内に存在する車両であるか否かの判定において、第１信号（ＦＭＣＷ信号又は２周波ＣＷ信号に基づく信号）および第２信号（ドップラー信号に基づく信号）だけではなく、第１信号および第２信号とは原理が異なる（すなわち第１信号および第２信号を用いた対象物１００の検知原理とは異なる）、超音波による対象物１００の検出を組み合わせて用いている。これにより、車両検知装置２は、正確な第１信号を取得できない可能性がある近接範囲に対象物１００が存在する場合にも、対象物１００を的確に検知することができる。したがって車両検知装置２は、駐車区画に駐車している車両を的確に検出し続けることができる。
【０１２３】
なお、上述した実施形態において車両検知装置２は、対象物１００までの距離を第１信号によって測定していた。しかし、本発明に係る車両検知装置においては、対象物１００までの距離を超音波によって測定してもよい。すなわち、超音波が第１信号の代替構成として使用されてもよい。
【０１２４】
また、本発明に係る車両検知装置は、撮像素子を備え、対象物１００によって形成される立体角の大きさを、ドップラー信号を用いる代わりに、撮像素子が撮像した画像に基づいて特定する構成であってもよい。さらに、本発明に係る車両検知装置は、測距センサを備え、対象物１００までの距離を、ＦＭＣＷ信号又は２周波ＣＷ信号を用いて測定する代わりに、測距センサを用いて測定してもよい。
【０１２５】
また、上述した通り、車両検知装置２は車両が駐車可能な駐車区画に設置されている。このため、車両検知装置２は、車載用の車両検知装置と比較すると、遠方に存在する車両を検知する必要がない。一方で、車両検知装置２は、近傍に存在する車両については精度よく検出する必要がある。車両検知装置２は、超音波を用いて近接範囲の対象物１００を検知可能な構成となっているので、近傍に存在する車両を精度よく検出することができる。
【０１２６】
（本実施形態の別表現）
本実施形態に係る車両検知装置２の主な構成は、以下のようにも記載することができる。
【０１２７】
すなわち、車両検知装置２は、
（１）ＦＭＣＷ信号または２周波ＣＷ信号をマイクロ波として送信するとともに、送信したマイクロ波のうち、対象物１００によって反射されたマイクロ波を受信することで、対象物１００までの距離を測定する第１センサと、
（２）ドップラー信号をマイクロ波として送信するとともに、送信したマイクロ波のうち、対象物１００によって反射されたマイクロ波を受信することで、対象物１００によって形成される立体角を測定する第２センサと、を備え、
第１センサおよび／または第２センサが受信するマイクロ波は、対象物１００までの距離が小さくなるとその精度が低下する特性を有し、
（３）超音波を送信するとともに、送信した超音波のうち、対象物１００によって反射された超音波を受信することで、第１センサおよび／または第２センサが受信したマイクロ波の精度が低下する近接範囲内において対象物１００を検知する第３センサをさらに備えている。
【０１２８】
上記構成において、マイクロ波の精度とは、対象物１００までの実際の距離と受信したマイクロ波が示す距離との相関度合、または対象物１００の実際の立体角と受信したマイクロ波が示す立体角との相関度合を示すものである。
【０１２９】
第１センサは、アンテナ２０、ミキサー２４、発振器２５、アンプ２６、Ａ／Ｄコンバータ２７、第１信号取得部２８１、および信号解析部２８３を備える。第１センサは、これらの部材における、対象物１００までの距離の測定を行う機能を有する。すなわち、第１センサは、ＦＭＣＷ信号または２周波ＣＷ信号としてのマイクロ波を利用して対象物１００までの距離を測定するセンサである。
【０１３０】
第２センサは、アンテナ２０、ミキサー２４、発振器２５、アンプ２６、Ａ／Ｄコンバータ２７、第２信号取得部２８２、および信号解析部２８３を備える。第２センサは、これらの部材における、対象物１００によって形成される立体角を測定する機能を有する。すなわち、第２センサは、ドップラー信号としてのマイクロ波を利用して上記立体角を測定するセンサである。
【０１３１】
第３センサは、超音波送受信部３１および対象物有無判定部２８７の機能を有する超音波センサである。
【０１３２】
〔実施形態２〕
本発明の別の実施形態について、図８および図９を用いて説明する。本実施形態に係る車両検知装置２ａが備える制御部２８ａは、制御部２８の構成に加えて、当該車両検知装置２の設置箇所に応じて、マイクロ波の送受信に関連する設定値（パラメータ）を変更する設定値変更部２８８を備えている。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【０１３３】
図８の（ａ）および（ｂ）は、駐車管理システム１の設置箇所の例について説明するための図である。図８の（ａ）および（ｂ）に示す例では、駐車管理システム１は、長方形の駐車区画の短辺に隣接する位置に設けられる。図８の（ａ）に示す例では、駐車管理システム１は上記短辺の端部に隣接する位置に設けられる。図８の（ｂ）に示す例では、駐車管理システム１は上記短辺の中央部分に隣接する位置に設けられる。図９は、本実施形態に係る車両検知装置２ａの構成を示すブロック図である。
【０１３４】
図８の（ｂ）に示す例では、車両検知装置２ａから送信されるマイクロ波が駐車区画に駐車された車両の後部に対して略垂直に当たるため、マイクロ波が車両検知装置２ａに向けて反射されやすい。これに対し、図８の（ａ）に示す例では、車両検知装置２ａから送信されるマイクロ波が車両の後部に対して略垂直に当たらないため、マイクロ波が車両検知装置２ａに向けて反射されにくい。また、図８の（ａ）および（ｂ）に示すように、車両検知装置２ａから車両までの距離は、駐車管理システム１の設置箇所によって異なる。
【０１３５】
このように、マイクロ波を送信し、対象物によって反射されたマイクロ波を検知することで対象物を検知する構成の場合、同一箇所に存在する対象物であっても、その設置箇所に応じて、対象物において反射したマイクロ波の強度（受信強度）に変動が生じる可能性がある。
【０１３６】
そこで、図９に示すように、本実施形態に係る車両検知装置２ａは、車両検知装置２の設置箇所に応じてマイクロ波の送受信に関連する設定値を変更する設定値変更部２８８を備えている。例えば、車両検知装置２ａの設置箇所に対応する上記設定値は、予め操作部２９を介して入力されている。そして、ユーザが操作部２９を介して車両検知装置２ａの設置箇所を入力すると、設定値変更部２８８は、入力された上記設置箇所に対応した設定値に変更する。
【０１３７】
図８に示した例の場合、設定値変更部２８８は、上記設定値を変更することで、（ｉ）駐車区画の、駐車された車両に対して斜めとなる位置（図８の（ａ）参照）に駐車管理システム１の取り付けた斜め取付モードと、（ｉｉ）駐車区画の、駐車された車両に対して略真後ろとなる位置（図８の（ｂ）参照）に駐車管理システム１の取り付けた後ろ取付モードと、を切り替えている。
【０１３８】
マイクロ波の送受信に関連する設定値の例として、発振器２５において発振されるマイクロ波の強度（送信強度）が挙げられる。この場合、発振器２５は設定値変更部２８８で設定された強度の設定値に基づいてマイクロ波の信号を発生させ、送信アンテナ２１に送信する。
【０１３９】
マイクロ波の送受信に関連する設定値の別の例として、対象物１００までの距離を計算するための、第１信号の強度の下限値が挙げられる。この場合、第１信号取得部２８１により取得された第１信号の強度が上記下限値より小さい場合、対象物１００が検出されなかったものとする。具体的には、信号解析部２８３は図７に示すステップＳ１５において、第１信号の強度の下限値が設定値変更部２８８により設定された上記下限値より小さい場合、対象物１００までの距離の計算を行わない。また、上記設定値の例としては、上述の相関度合を示す値であってもよく、この場合、信号解析部２８３は、例えば相関度合が所定値よりも大きい場合には算出した距離を無効とする。
【０１４０】
車両検知装置２ａの設置箇所に応じてこれらの設定値を変更することで、車両検知装置２は、設置箇所に依存しない適切な判定結果を得ることができる。
【０１４１】
なお、設定値変更部２８８は、超音波の送受信に関連する設定値を変更するものであってもよい。または、設定値変更部２８８は、マイクロ波および超音波の両方の送受信に関連する設定値を変更するものであってもよい。
【０１４２】
また、上述した変形例では、車両検知装置２ａの設置箇所について、図８の（ａ）および（ｂ）に示す２種類の例を示した。しかし、車両検知装置２ａの設置箇所は上記の２つの例に限定されない。
【０１４３】
〔実施形態３〕
本発明の別の実施形態について、図１０を用いて説明する。本実施形態に係る車両検知装置２ｂが備える制御部２８ｂは、制御部２８の構成に加えて、対象物１００を第１信号および第２信号の少なくとも一方により検知可能な距離（すなわち、上記所定の範囲を規定する車両検知装置２からの距離）の最大値を変更する検知距離変更部２８９を備えている。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【０１４４】
図１０は、本実施形態に係る車両検知装置２ｂの構成を示すブロック図である。車両検知装置２ｂは、図１０に示すように、車両検知装置２の構成に加えて、検知距離変更部２８９をさらに備える。検知距離変更部２８９は、操作部２９へのユーザの入力に基づいて、対象物１００を第１信号および／または第２信号により検知可能な距離の最大値を変更する。
【０１４５】
上述した通り、図７に示すステップＳ１５において信号解析部２８３は、第１信号を解析することにより、対象物１００までの距離を計算する。ここで、対象物１００までの距離が上記最大値より大きい場合、信号解析部２８３は対象物１００について検出されなかったものとして図７に示すステップＳ１６以後の処理を行う。
【０１４６】
車両検知装置２ｂは、検知距離変更部２８９を備えることで、対象物有無判定部２８７により対象物１００の存否を判断すべき範囲（すなわち所定の範囲）の大きさを、車両検知装置２ｂに要求される大きさに設定することができる。すなわち、上記所定の範囲の大きさを、車両検知装置２ｂの用途または設置箇所に応じて適切に設定することが可能となる。
【０１４７】
〔実施形態４〕
本発明の別の実施形態について、図１１を用いて説明する。図１１は、本実施形態の変形例３に係る車両検知装置２ｃの構成を示すブロック図である。本実施形態に係る車両検知装置２ｃが備える制御部２８ｃは、図１１に示すように、制御部２８の構成に加えて、通知制御部２９０を備える。また、車両検知装置２ｃは、姿勢変化検知部３２と、報知部３３とをさらに備える。
【０１４８】
姿勢変化検知部３２は、車両検知装置２ｃの姿勢変化を検知するものである。車両検知装置２ｃに姿勢変化が発生する原因としては、第３者（例えば駐車区画の利用者）が車両検知装置２を殴打することなどが挙げられる。姿勢変化検知部３２の具体例としては、車両検知装置２ｃに対して与えられた加速度を検知するジャイロセンサ、または車両検知装置２ｃが設置されている設置面に対する車両検知装置２ｃの角度を検知する角度センサなどが挙げられる。
【０１４９】
車両検知装置２ｃに姿勢変化が発生した場合、車両判定部２８４および対象物有無判定部２８７の判定結果に悪影響を及ぼしてしまう虞がある。上記悪影響の原因としては、送信アンテナ２１、受信アンテナ２２、または超音波送受信部３１の向きが、ユーザにより設定された所定の向きと異なった状態になることが挙げられる。
【０１５０】
通知制御部２９０は、姿勢変化検知部３２が車両検知装置２ｃの姿勢変化を検知した場合に、そのことをユーザに通知するために、報知部３３を制御する。報知部３３は、ユーザに情報を通知するためのものである。報知部３３は例えばランプ、ディスプレイ、またはブザーであり、上記姿勢変化があったことを通知制御部２９０の制御に従ってユーザに報知する。
【０１５１】
車両検知装置２ｃによれば、車両検知装置２ｃの姿勢が変化することに起因して車両検知装置２ｃの検知処理等に不具合が生じた場合であっても、当該不具合を解消する契機をユーザに与えることができる。
【０１５２】
〔実施形態５〕
本発明の別の実施形態について、図１２を用いて説明する。本実施形態に係る車両検知装置は、図１に示す車両検知装置２と同様の構成を有するが、動作制御部２８５における処理における処理が異なる。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【０１５３】
図１２は、本実施形態に係る車両検知装置２における処理を示す一例を示すフローチャートである。図１２に示す処理では、図６に示す実施形態１に係る処理のうち、ステップＳ５の処理（超音波を用いた、対象物１００が近接範囲内に存在するか否かの判定処理）が省略されている。それ以外の処理については、図６に示す処理と同様である。
【０１５４】
図１２に示すように、動作制御部２８５は、ステップＳ４において、マイクロ波による検出および判定（Ｓ１）において対象物１００が車両であると判定されていたか否かを判定する。ステップＳ１において対象物１００が車両であると判定されていなかった場合（Ｓ４、Ｎ）には、動作制御部２８５は、図６と同様ステップＳ８の処理を行う。一方、ステップＳ１において対象物１００が車両であると判定されていた場合（Ｓ４、Ｙ）、動作制御部２８５は、図６に示す上記ステップＳ５の処理を行わず、料金精算装置５０等の外部装置に対して、駐車区画内に車両が検出された場合の動作（外部装置における当該動作の開始または継続）を指示する（Ｓ６）。
【０１５５】
実施形態１では、動作制御部２８５は、ステップＳ５の処理を行うことにより、車両が所定の範囲内に存在するかだけではなく、近接範囲内にも存在することを確認した後に、ステップＳ６の車両検出時の動作指示を行う。そのため、駐車区画に車両が確実に駐車されている状態において、外部装置に上記動作指示に基づく動作を行わせることができる。
【０１５６】
一方、本実施形態では、動作制御部２８５は、ステップＳ５の処理を行わず、車両が所定の範囲内に存在することのみを確認した後に、ステップＳ６の処理を行う。そのため、車両が近接範囲内には存在せずとも、車両の少なくとも一部が所定の範囲内に存在する場合に（すなわち、近接範囲外であっても）、外部装置に上記動作指示に基づく動作を行わせることができる。したがって、車両の少なくとも一部が所定の範囲内に存在することを契機として外部装置に動作を行わせることができる。例えば、外部装置が、所定の範囲内に車両が侵入したことを警告する警告灯として実現されている場合、適切なタイミングで当該侵入を周囲にいる者に伝達することができる。つまり、本実施形態によれば、車両検知装置２の用途を広げることが可能となる。
【０１５７】
〔ソフトウェアによる実現例〕
車両検知装置２の制御ブロック（特に、制御部２８の第１信号取得部２８１、第２信号取得部２８２、信号解析部２８３、車両判定部２８４、動作制御部２８５、モード切替部２８６、および対象物有無判定部２８７）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【０１５８】
後者の場合、車両検知装置２は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【０１５９】
なお、上記プログラムとしては、例えば、第１信号取得部２８１、第２信号取得部２８２および車両判定部２８４としてコンピュータを機能させるための車両検知プログラムが挙げられる。
【０１６０】
また、（i）車両検知装置２ａの制御ブロック（特に、制御部２８ａの第１信号取得部２８１、第２信号取得部２８２、信号解析部２８３、車両判定部２８４、動作制御部２８５、モード切替部２８６、対象物有無判定部２８７および設定値変更部２８８）、（ii）車両検知装置２ｂの制御ブロック（特に、制御部２８ｂの第１信号取得部２８１、第２信号取得部２８２、信号解析部２８３、車両判定部２８４、動作制御部２８５、モード切替部２８６、対象物有無判定部２８７および検知距離変更部２８９）、（iii）車両検知装置２ｃの制御ブロック（特に、制御部２８ｃの第１信号取得部２８１、第２信号取得部２８２、信号解析部２８３、車両判定部２８４、動作制御部２８５、モード切替部２８６、対象物有無判定部２８７および通知制御部２９０）についても同様である。
【０１６１】
〔変形例〕
なお、車両検知装置２、２ａ、２ｂおよび２ｃは、車両ではなく、所定の物体を検知する物体検知装置として機能してもよい。所定の物体は、複数の物体が互いに区別されることが必要とされる場面において、物体検知装置が検知対象とする物体である。例えば、人とペットとを区別したい場面においては、所定の物体は、人またはペットとなる。上記複数の物体は、異なる種類の物体でなくてもよく、大人および子供等、同種の物体であってもよい。
【０１６２】
物体検知装置においては、各実施形態の車両判定部２８４（図１、図９〜図１１参照）が、第１および第２信号に基づき、対象物１００の実際の大きさが所定の大きさ以上の場合に、対象物１００を、「車両」に代えて「所定の物体」と判定する物体判定部として機能する。この場合、当該判定は、記憶部３０（図１、図９〜図１１参照）に記憶されている第２設定データを参照して行われる。
【０１６３】
第２設定データは、対象物１００が所定の物体であるか否かを判定するための閾値であり、物体検知装置からの距離の変化に伴う、第２信号の振幅の大きさ（信号量）の値を示すものである。実施形態１と同様、例えば、所定の物体にドップラー信号を送信することによって得られる信号量のグラフ、および／または、所定の物体と区別されるべき物体にドップラー信号を送信することによって得られる信号量のグラフが、第２設定データとして記憶されている。
【０１６４】
なお、物体検知装置についても、上記２種類の信号を送受信する構成の代わりに、撮像素子、および／または測距センサを備えた構成であってもよい。
【０１６５】
〔付記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１６６】
２、２ａ、２ｂ、２ｃ  車両検知装置
２０    アンテナ（第１送受信器）
２４    ミキサー（信号処理部）
３１    超音波送受信部（第２送受信器）
３２    姿勢変化検知部
５０    料金精算装置（外部装置）
１００  対象物
２８１  第１信号取得部
２８２  第２信号取得部
２８３  信号解析部
２８４  車両判定部
２８５  動作制御部
２８７  対象物有無判定部
２８８  設定値変更部
２８９  検知距離変更部
２９０  通知制御部
【図１】
2017134012.tif 000003
【図２】
2017134012.tif 000004
【図３】
2017134012.tif 000005
【図４】
2017134012.tif 000006
【図５】
2017134012.tif 000007
【図６】
2017134012.tif 000008
【図７】
2017134012.tif 000009
【図８】
2017134012.tif 000010
【図９】
2017134012.tif 000011
【図１０】
2017134012.tif 000012
【図１１】
2017134012.tif 000013
【図１２】
2017134012.tif 000014