(57)【要約】【課題】繊維機械において、オペレータの作業を支援する。【解決手段】自動ワインダは、複数のワインダユニットを備える。この自動ワインダは、作業台車としての玉揚台車と、位置取得部と、移動制御部と、を備える。玉揚台車は、複数のワインダユニットが並べられた方向に移動可能である。位置取得部は、自動ワインダで作業を行うオペレータの位置を取得する。移動制御部は、位置取得部で取得したオペレータの位置が玉揚台車から離れる方向に移動したとき、玉揚台車をオペレータに近づけるように移動させる（ステップＳ１０７）。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の巻取ユニットを備える繊維機械において、
前記複数の巻取ユニットが並べられた方向に移動可能な作業台車と、
前記繊維機械で作業を行うオペレータの位置を取得する位置取得部と、
前記位置取得部で取得したオペレータの位置が前記作業台車から離れる方向に移動したとき、前記作業台車をオペレータに近づけるように移動させる移動制御部と、
を備えることを特徴とする繊維機械。
【請求項２】
請求項１に記載の繊維機械であって、
前記作業台車は、前記各巻取ユニットで形成されたパッケージを玉揚げする玉揚台車であることを特徴とする繊維機械。
【請求項３】
請求項２に記載の繊維機械であって、
前記移動制御部は、前記複数の巻取ユニットの何れかから玉揚処理の要求が出された場合には、前記位置取得部で取得したオペレータの位置が前記作業台車から離れる方向に移動したとき前記作業台車をオペレータに近づけるように移動させる追従モードを解除して、前記作業台車を前記玉揚処理の対象となる前記巻取ユニットに対応する位置まで移動させることを特徴とする繊維機械。
【請求項４】
請求項１から３までの何れか一項に記載の繊維機械であって、
前記作業台車は、前記巻取ユニットに取付け可能な巻取管をストックできることを特徴とする繊維機械。
【請求項５】
請求項１から４までの何れか一項に記載の繊維機械であって、
前記作業台車は、圧縮空気源から供給される空気を噴射することが可能なエアガンを備えることを特徴とする繊維機械。
【請求項６】
請求項１から５までの何れか一項に記載の繊維機械であって、
前記各巻取ユニットには、前記作業台車を当該巻取ユニットに対応する位置又はその近傍に移動させるための呼出し操作部が備えられ、
前記移動制御部は、前記呼出し操作部が操作されたら、前記作業台車を前記巻取ユニットに対応する位置又はその近傍に移動させた後、前記位置取得部で取得したオペレータの位置が前記作業台車から離れる方向に移動したとき前記作業台車をオペレータに近づけるように移動させる追従モードを開始することを特徴とする繊維機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、繊維機械に関する。詳細には、オペレータの作業を支援する構成を備えた繊維機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、複数の巻取ユニットを備える繊維機械において、当該複数の巻取ユニットが並べられた方向に移動可能な作業台車を備えているものが知られている。特許文献１は、この種の繊維機械である自動ワインダを開示する。
【０００３】
この特許文献１の自動ワインダは、多数並設したワインディングユニットに沿って走行させる玉揚台車を備える。玉揚台車は、満巻パッケージを有するワインディングユニット位置で停止し、玉揚作業を行う。当該玉揚台車は、ワインディングユニットの巻取部に取付け可能な巻取管を複数本貯留するストッカーを有し、当該ストッカー内の巻取管が無くなった場合には、自動ワインダの一端部にある巻取管供給部にまで移動して自動で巻取管の供給を受けることができるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特公平３−１２０３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記特許文献１の構成のように、玉揚作業及びその後の巻取管の取付けを自動化した場合においても、依然として、オペレータが自動ワインダを監視中にパッケージの異常等を発見し、手動でパッケージを取り外して新しい巻取管を巻取部に取り付けたいような状況が発生する場合があった。そのようなときに、上記特許文献１の構成の自動ワインダでは、オペレータが新しい巻取管を玉揚台車から取って来たり、あるいは巻取管を自動ワインダの一端部にある巻取管供給装置から取って来たり、あるいはオペレータが巻取管を持ち歩いたりする必要があり、面倒であった。また、巻取管に限らず、オペレータが作業に使うその他の道具等も、オペレータにとってアクセスし易い場所に配置すること等が望まれていた。
【０００６】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、繊維機械において、オペレータの作業を支援することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【０００８】
本発明の観点によれば、以下の構成の繊維機械が提供される。即ち、この繊維機械は、複数の巻取ユニットを備える。この繊維機械は、作業台車と、位置取得部と、移動制御部と、を備える。前記作業台車は、前記複数の巻取ユニットが並べられた方向に移動可能である。前記位置取得部は、前記繊維機械で作業を行うオペレータの位置を取得する。前記移動制御部は、前記位置取得部で取得したオペレータの位置が前記作業台車から離れる方向に移動したとき、前記作業台車をオペレータに近づけるように移動させる。
【０００９】
これにより、オペレータが作業台車から離れる方向に移動したとき、作業台車をオペレータに近づけるように移動させるので、オペレータが作業に必要とする道具を作業台車に搭載しておくことにより、当該作業台車を、オペレータの作業を支援する移動棚として利用することができる。
【００１０】
前記の繊維機械においては、前記作業台車は、前記各巻取ユニットで形成されたパッケージを玉揚げする玉揚台車であることが好ましい。
【００１１】
これにより、玉揚台車を、オペレータの作業を支援する移動棚としても利用することが可能となり、特別な構成を必要とすることなくオペレータの作業を支援することができる。
【００１２】
前記の繊維機械においては、前記移動制御部は、前記複数の巻取ユニットの何れかから玉揚処理の要求が出された場合には、前記位置取得部で取得したオペレータの位置が前記作業台車から離れる方向に移動したとき前記作業台車をオペレータに近づけるように移動させる追従モードを解除して、前記作業台車を前記玉揚処理の対象となる前記巻取ユニットに対応する位置まで移動させることが好ましい。
【００１３】
これにより、玉揚処理の要求が出されていない場合に限り、追従モードにして、玉揚台車をオペレータの作業を支援する移動棚として利用することができる。従って、玉揚作業の効率の低下を防止することができる。
【００１４】
前記の繊維機械においては、前記作業台車は、前記巻取ユニットに取付け可能な巻取管をストックできることが好ましい。
【００１５】
これにより、オペレータが新しく巻取ユニットに取り付ける巻取管を取得し易くなり、作業負担が軽減される。例えば、オペレータがパッケージの異常等に気付いたときに、当該パッケージを取り外して、作業台車から新しい巻取管を取り出して、巻取ユニットに取り付けることができる。
【００１６】
前記の繊維機械においては、前記作業台車は、圧縮空気源から供給される空気を噴射することが可能なエアガンを備えることが好ましい。
【００１７】
これにより、繊維機械の所望の場所で、オペレータが容易に作業台車からエアガンを取り出して、例えば繊維屑又は糸屑を除去する清掃作業を行うことができる。
【００１８】
前記の繊維機械においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記各巻取ユニットには、前記作業台車を当該巻取ユニットに対応する位置又はその近傍に移動させるための呼出し操作部が備えられる。前記移動制御部は、前記呼出し操作部が操作されたら、前記作業台車を前記巻取ユニットに対応する位置又はその近傍に移動させた後、前記位置取得部で取得したオペレータの位置が前記作業台車から離れる方向に移動したとき前記作業台車をオペレータに近づけるように移動させる追従モードを開始する。
【００１９】
これにより、呼出し操作部が操作されたことをきっかけにして、呼出し操作部が操作された巻取ユニットに対応する位置又はその近傍にまで作業台車を移動させて、オペレータが作業台車から離れる方向に移動したとき作業台車をオペレータに近づけるように移動させる追従モードを開始することができ、必要なときだけ作業台車をオペレータについてこさせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態に係る自動ワインダの全体的な構成を示す正面図。
【図２】巻取ユニットの側面図。
【図３】玉揚台車の模式的な斜視図。
【図４】図３とは別の方向から見た玉揚台車の模式的な斜視図。
【図５】自動ワインダが備える制御系の構成を示すブロック図。
【図６】移動制御部が行う処理を説明するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
【００２２】
初めに、本実施形態の繊維機械である自動ワインダ１の概要について図１を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る自動ワインダ１の全体的な構成を示す正面図である。本実施形態の自動ワインダ（繊維機械）１は、図１に示すように、並べて配置された複数のワインダユニット（巻取ユニット）２と、複数のワインダユニット２の並べられた方向の一端に配置された機台制御装置５と、複数のワインダユニット２の並べられた方向の他端に配置された巻取管供給装置８と、玉揚台車（作業台車）７と、を備えている。
【００２３】
各ワインダユニット２は、正面視で左右一側に設けられたユニットフレーム３と、このユニットフレーム３の側方に設けられた巻取ユニット本体４と、を備えている。ユニットフレーム３の内部には、巻取ユニット本体４の各部を制御するユニット制御部（図略）が配置されている。機台制御装置５が備える機台制御部５０は、各ワインダユニット２が備える前記ユニット制御部と通信可能に構成されている。自動ワインダ１のオペレータは、機台制御装置５を適宜操作することにより、複数のワインダユニット２を一括して管理することができる。
【００２４】
図２は、ワインダユニット２の側面図である。図１及び図２に示すように、ワインダユニット２は、給糸ボビン２１の糸を解舒し、解舒された糸２０を綾振りしながら糸巻取部２２の巻取管２３に巻き取るように構成されている。なお、以下では、糸２０が巻き取られた状態の巻取管をパッケージ２９と呼ぶことがある。
【００２５】
図１及び図２に示すように、ワインダユニット２の正面側には、オペレータが給糸ボビン２１を供給するためのマガジン式のボビン供給機構６が備えられている。図２に示すように、ボビン供給機構６は、複数のポケット部６２ｐが形成されたマガジンカン６２等を備え、オペレータがこのポケット部６２ｐに給糸ボビン２１を供給できるようになっている。ボビン供給機構６に供給された給糸ボビン２１は、適時にマガジンカン６２からボビンセット部１０に向かって案内されながら落下して、当該ボビンセット部１０に直立状態でセットされる。
【００２６】
図２に示すように、糸巻取部２２は、クレードル２４と、巻取ドラム２７と、を備えている。
【００２７】
クレードル２４は、巻取管２３（又はパッケージ２９）を回転可能に支持することができる。また、クレードル２４は、支持しているパッケージ２９の外周を巻取ドラム２７の外周に接触させることができるように構成されている。
【００２８】
巻取ドラム２７は、パッケージ２９の表面で糸２０をトラバース（綾振り）させるとともに前記パッケージ２９を回転させるためのものである。巻取ドラム２７は、図略の駆動源（電動モータ等）によって回転駆動される。パッケージ２９の外周を巻取ドラム２７に接触させた状態で、巻取ドラム２７を回転駆動することにより、パッケージ２９を従動回転させることができる。また、この巻取ドラム２７の外周面には螺旋状の綾振溝が形成されており、給糸ボビン２１から解舒された糸２０は、前記綾振溝によって一定の幅でトラバースされながらパッケージ２９表面に巻き取られる。これにより、一定の巻幅を有するパッケージ２９を形成することができる。
【００２９】
玉揚台車７は、複数のワインダユニット２のうちの１つにおいてパッケージ２９が満巻（規定量の糸が巻き取られた状態）となった際に、当該ワインダユニット２に対応する位置まで移動し、満巻パッケージを自動的に取り外すとともに、新しい巻取管（紙管）２３をセットするように構成されている。玉揚台車７は、糸巻取部２２に取り付けるための巻取管２３を本体フレーム７１の内部に複数本ストックできるように構成されている。この巻取管２３のストックが無くなったら、玉揚台車７は図１に示す巻取管供給装置８に対応する位置まで移動し、新しい巻取管２３を補給できるようになっている。
【００３０】
巻取ユニット本体４は、給糸ボビン２１を支持するボビンセット部１０と、糸２０を巻き取る糸巻取部（巻取部）２２との間の糸２０の走行経路中に各種の装置を備えている。具体的に説明すると、糸２０の走行経路に配置されている主要な装置として、ボビンセット部１０側から糸巻取部２２側へ向かって順に、解舒補助装置１２と、テンション付与装置１３と、糸継装置１４と、糸品質測定装置１５と、が配置されている。
【００３１】
解舒補助装置１２は、給糸ボビン２１から解舒される糸２０が振り回されて給糸ボビン２１上部に形成されるバルーンに対し、可動部材を接触させ、当該バルーンの大きさを適切に制御することによって糸２０の解舒を補助するためのものである。
【００３２】
図２に示すテンション付与装置１３は、走行する糸２０に所定のテンションを付与するものである。本実施形態のテンション付与装置１３は、固定の櫛歯に対して可動の櫛歯を配置するゲート式に構成されている。可動側の櫛歯は、櫛歯状態が噛合せ状態又は解放状態となるように、ロータリ式のソレノイドにより回動可能に構成されている。
【００３３】
糸品質測定装置１５は、糸２０の太さを監視することにより、スラブ等の糸欠陥（糸欠点）を検出するように構成されている。また、糸品質測定装置１５よりも糸道の上流側（下方）には、当該糸品質測定装置１５が糸欠陥を検出したときに直ちに糸２０を切断するためのカッタ３９が配置されている。
【００３４】
糸継装置１４は、糸品質測定装置１５が糸欠陥を検出してカッタ３９で糸２０を切断する糸切断時、給糸ボビン２１から解舒中の糸２０の糸切れ時、又は給糸ボビン２１の交換時等に、給糸ボビン２１側の下糸と、パッケージ２９側の上糸とを糸継ぎするものである。本実施形態の糸継装置１４は、供給される空気により糸の撚り合わせ等が行われて糸継ぎが行われる形式のものである。
【００３５】
糸継装置１４の下側及び上側には、給糸ボビン２１側の下糸を吸引捕捉して案内する下糸案内パイプ２５と、パッケージ２９側の上糸を吸引捕捉して案内する上糸案内パイプ２６と、が設けられている。下糸案内パイプ２５の先端には吸引口３２が形成され、上糸案内パイプ２６の先端にはサクションマウス（吸引口）３４が備えられている。下糸案内パイプ２５及び上糸案内パイプ２６は負圧源に接続されており、吸引口３２及びサクションマウス３４に吸引流が発生するようになっている。
【００３６】
この構成で、給糸ボビン２１の交換時等においては、糸道側方に待機している下糸案内パイプ２５の吸引口３２が新しく供給された給糸ボビン２１の下糸を吸引捕捉し、その後、軸３３を中心にして上方へ回動することで糸継装置１４まで下糸を案内する。また、これと略同時に、上糸案内パイプ２６のサクションマウス３４が、逆転駆動されるパッケージ２９から解舒される上糸を吸引捕捉し、その後、軸３５を中心として下方へ回動することで糸継装置１４まで上糸を案内する。そして、糸継装置１４において下糸と上糸の糸継ぎが行われる。
【００３７】
以上の構成で、自動ワインダ１の各ワインダユニット２は、ボビンセット部１０に支持された給糸ボビン２１から糸２０を解舒して巻取管２３に巻き取って、所定長のパッケージ２９を形成することができる。
【００３８】
次に、玉揚台車７について、図１から図５を参照して説明する。図３は、玉揚台車７の模式的な斜視図である。図４は、図３とは別の方向から見た玉揚台車７の模式的な斜視図である。図５は、自動ワインダ１が備える制御系の構成を示すブロック図である。
【００３９】
図１から図５に示すように、玉揚台車７は、本体フレーム７１と、糸引出しアーム７２と、クレードル開放アーム７３と、チャッカ７４と、台車制御部７０と、巻取管保持部８３と、エアガン８２と、道具保持部８４と、を主要な構成として備えている。
【００４０】
図１、図３及び図４に示す玉揚台車７の本体フレーム７１は、ワインダユニット２が並べられる方向（図１の左右方向）に沿って当該ワインダユニット２の上方に配置されたレール４０に沿って移動可能に構成されている。図３等に示すように、本体フレーム７１には、当該レール４０上を走行可能な走行車輪９０が回転可能に支持されている。この走行車輪９０が図略の電動モータによって駆動されることで、玉揚台車７を走行させることができる。
【００４１】
図１に示す糸引出しアーム７２は、細長く形成され、伸縮可能に構成されている。この糸引出しアーム７２には図示しないエアシリンダが取り付けられており、このエアシリンダは、自動ワインダ１が稼動する工場に設置されている図略のコンプレッサーから供給される圧縮空気により伸縮駆動させることができる。糸引出しアーム７２の先端には糸捕捉部７６が取り付けられている。この糸捕捉部７６は、適宜の方法で下糸案内パイプ２５の近傍の糸２０を捕捉することができるように構成されている。
【００４２】
図１に示すクレードル開放アーム７３は、前記クレードル２４を操作して開放し、満巻となったパッケージ２９をクレードル２４から取り外すことができるように構成されている。
【００４３】
図１に示すチャッカ７４は、玉揚台車７内にストックされている空の巻取管（紙管）２３を掴むことができるように構成されている。また、このチャッカ７４は、軸７７に対して回動可能に取り付けられている。玉揚台車７は、このチャッカ７４を、玉揚台車７内にストックされている空の巻取管２３を掴む位置と、当該巻取管２３をクレードル２４に取り付ける位置と、の間で回動させるための図略のカム機構を備えている。
【００４４】
図５に示す台車制御部７０は、玉揚台車７の移動や玉揚作業を制御するためのものである。台車制御部７０は、機台制御部５０及び前記ユニット制御部と同様に、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のハードウェアを備えるコンピュータとして構成されている。台車制御部７０のＲＯＭには適宜の制御プログラム（玉揚台車７の移動を制御するプログラム、玉揚作業を制御するプログラム等）が記憶されており、上記のハードウェアとソフトウェアとの協働により、玉揚台車７が適切に動作するように制御することができる。
【００４５】
台車制御部７０には、玉揚台車７の玉揚作業（玉揚処理）を制御するための玉揚制御部８８が備えられる。
【００４６】
図３に示す巻取管保持部８３は、空の巻取管（紙管）２３を、上記のチャッカ７４に供給するものとは別に保持するものである。本実施形態の巻取管保持部８３は、玉揚台車７の右側面から略Ｌ字型に突出する丸棒状に形成されている。それぞれの巻取管保持部８３には、１本又は数本程度の巻取管２３を差し込んで保持（ストック）しておくことができる。
【００４７】
エアガン８２は、図示しないボタンを押すことで圧縮空気を噴射することが可能に構成されている。このエアガン８２は、可撓性を有するホースを介して、玉揚台車７が備えるエア配管７５の一端に接続される。当該エア配管７５の他端には、自動ワインダ１を装備する工場に設けられている図略のコンプレッサーからの圧縮空気が、図示しないホース等を介して供給されるようになっている。オペレータは、例えばワインダユニット２の停止時等に、糸巻取部２２等の繊維屑及び糸屑が溜まり易い場所にエアガン８２からの空気を吹き付けることにより、当該場所の繊維屑及び糸屑を吹き飛ばして清掃することができる。
【００４８】
図４に示す道具保持部８４は、オペレータが作業に使う道具を載置しておくことが可能な棚状のものである。本実施形態の道具保持部８４は、玉揚台車７の左側面から略Ｌ字型に突出する板状に構成されている。道具保持部８４には、例えば、糸２０に塗るワックスを入れた容器、懐中電灯等の照明、カメラ、電話、工具類、軍手、その他の交換用消耗品（ローラ等）等を積載することができる。
【００４９】
本実施形態の自動ワインダ１では、玉揚台車７の動作モードを、通常の玉揚作業を行う「通常モード」から、オペレータが移動することに伴って移動する（オペレータについて回る）移動棚として機能する「追従モード」に切り換えることができる。このモードの切換は、当該自動ワインダ１が設置された工場等で作業をするオペレータが所定の操作を行うことで実現することができる。ただし、玉揚台車７が「追従モード」で動作しているときに何れかのワインダユニット２において玉揚要求が発生した場合、動作モードは自動的に「通常モード」に切り換わるように構成されている。
【００５０】
以下では、上記の「追従モード」を実現するために自動ワインダ１が備える構成について、図５を参照して詳細に説明する。
【００５１】
自動ワインダ１は、「追従モード」を実現するための構成として、図１及び図５に示すように、呼出しボタン（呼出し操作部）３７を各ワインダユニット２に備える。また、図５に示すように、機台制御部５０は指令部５１を備える。台車制御部７０は、移動制御部７８と、位置取得部７９と、追従モード設定部８９と、を備える。更に、玉揚台車７の正面側には、図３等に示すように距離センサ８１が取り付けられている。
【００５２】
図１及び図５に示す呼出しボタン３７は、当該呼出しボタン３７が押されたワインダユニット２の近傍にまで玉揚台車７を移動させて、その後に玉揚台車７がオペレータについて回るようにする「追従モード」を開始したいときに、オペレータが操作するボタンである。本実施形態では、呼出しボタン３７は各ワインダユニット２のユニットフレーム３の正面側に設けられている。呼出しボタン３７が操作された場合、当該ワインダユニット２の前記ユニット制御部は、当該呼出しボタン３７が押されたワインダユニット２に対応する位置（呼出しボタン３７が押されたワインダユニット２に対面する位置）まで、玉揚台車７を移動させることを要求する信号（呼出信号）を、機台制御装置５が備える機台制御部５０の指令部５１に送信する。なお、ワインダユニット２には、各ワインダユニット２を識別するために、自動ワインダ１の一端側のワインダユニット２から順に、例えば１番から４０番までのユニット番号が割り当てられている。
【００５３】
また、それぞれのワインダユニット２の前記ユニット制御部は、当該ワインダユニット２においてパッケージ２９が満巻になった場合に、玉揚台車７による玉揚作業（玉揚処理）を要求する信号（玉揚要求信号）を、機台制御部５０の指令部５１に送信する。
【００５４】
図５に示す指令部５１は、ワインダユニット２から送信された呼出信号又は玉揚要求信号を受信し、それに応じて、移動制御部７８及び玉揚制御部８８に指令信号を送信する。
【００５５】
移動制御部７８は、玉揚台車７のレール４０に沿った移動を制御するコンピュータである。移動制御部７８は、機台制御部５０の指令部５１から送信された信号を受信して、その受信結果に基づいて玉揚台車７を適宜に移動させる。
【００５６】
位置取得部７９は、玉揚台車７から所定の距離の範囲内にオペレータがいる場合に、当該オペレータと玉揚台車７との距離を取得するものである。具体的には、玉揚台車７に取り付けられている距離センサ８１の検出可能領域内にオペレータがいる場合に、距離センサ８１からオペレータまでの距離を取得する。
【００５７】
本実施形態の距離センサ８１は、超音波センサにより構成される。この距離センサ８１は、送波器により超音波を周囲に向けて発信し、オペレータからの反射波を受波器で受信することにより、オペレータから距離センサ８１までの距離を検出する。距離センサ８１の検出結果は位置取得部７９に出力される。
【００５８】
追従モード設定部８９は、玉揚台車７を「追従モード」に設定したり、又は玉揚台車７の「追従モード」を解除したりすることができるモード切換部である。「追従モード」が解除された場合、「通常モード」に自動的に設定される。
【００５９】
次に、玉揚台車７の移動を制御するために移動制御部７８等により行われる処理について、図６を参照して説明する。図６は、移動制御部７８が行う処理を説明するフローチャートである。
【００６０】
初めに、ステップＳ１０１において、移動制御部７８は、玉揚要求が出されているか否かを判断する。具体的には、移動制御部７８は、玉揚要求が出されたワインダユニット２まで移動することを指令する信号を指令部５１から受信しているか否かを判断する。
【００６１】
ステップＳ１０１の判断の結果、玉揚要求が出されている場合、移動制御部７８は、「追従モード」に設定されているか否かの情報を追従モード設定部８９から取得する。そして、「追従モード」に設定されている場合、移動制御部７８は、追従モード設定部８９に「追従モード」の解除を要求し、これに伴って、追従モード設定部８９は、「追従モード」を解除して「通常モード」を設定する（ステップＳ１０２）。
【００６２】
続いて、ステップＳ１０３において、移動制御部７８は、玉揚要求が出されたワインダユニット２に対応する位置まで、玉揚台車７を移動させる。即ち、移動制御部７８は、玉揚要求が出されたワインダユニット２に対面する位置に至るまで、レール４０に沿って玉揚台車７を移動させる。
【００６３】
続いて、移動制御部７８は、玉揚制御部８８から玉揚作業の進行状況を取得し、玉揚作業が終了するまで、玉揚台車７を、玉揚要求が出されたワインダユニット２に対応する位置で待機させる（ステップＳ１０４）。玉揚作業が終了したら、ステップＳ１０１の処理に戻る。
【００６４】
ステップＳ１０１の判断の結果、玉揚要求が出されていない場合、移動制御部７８は、「追従モード」に設定されているか否かの情報を追従モード設定部８９から取得する（ステップＳ１０５）。そして、「追従モード」に設定されている場合、ステップＳ１０６の処理に移行する。
【００６５】
ステップＳ１０６において、移動制御部７８は、位置取得部７９から距離センサ８１とオペレータとの間の距離を取得し、オペレータが玉揚台車７（距離センサ８１）から所定距離以上離れているか否かを判断する。
【００６６】
ステップＳ１０６の判断の結果、オペレータが玉揚台車７（距離センサ８１）から所定距離以上離れている場合、移動制御部７８は、玉揚台車７をオペレータに近づけるように移動させる（ステップＳ１０７）。このとき、例えば玉揚台車７がオペレータに対して一定の距離を保つように当該玉揚台車７を移動させることとしてもよい。
【００６７】
ステップＳ１０６の判断の結果、オペレータが玉揚台車７（距離センサ８１）から所定距離よりも近いところにいる場合、玉揚台車７はオペレータが十分アクセスし易い範囲にあるので、それ以上玉揚台車７をオペレータに近づける必要はないと考えられる。そのため、移動制御部７８は、玉揚台車７の位置を現在の位置で待機させて、ステップＳ１０１の処理に戻る。
【００６８】
ステップＳ１０５の判断の結果、「追従モード」に設定されていなかった場合、続いて移動制御部７８は、何れかの呼出しボタン３７が押されたか否かの判断を行う（ステップＳ１０８）。具体的には、移動制御部７８は、指令部５１から玉揚台車７の呼出しを要求する信号が受信されたか否かを判断する。
【００６９】
ステップＳ１０８の判断の結果、何れかの呼出しボタン３７が押されていた場合、移動制御部７８は、当該呼出しボタン３７が押されたワインダユニット２に対応する位置まで玉揚台車７を移動させる（ステップＳ１０９）。これにより、玉揚台車７の位置がオペレータの位置の近傍となる。
【００７０】
その後、移動制御部７８は、追従モード設定部８９に「追従モード」に設定するよう要求し、これに伴って、追従モード設定部８９は、「通常モード」を解除して「追従モード」に設定する（ステップＳ１１０）。
【００７１】
このような移動制御部７８による一連の処理により、「追従モード」に設定されているときは、オペレータが玉揚台車７から離れる方向に移動した場合には玉揚台車７をオペレータに近づけるように移動させることができる（ステップＳ１０７）。言い換えれば、玉揚台車７をオペレータについてこさせることができる。よって、オペレータが作業に必要とする巻取管２３やワックス等の道具を玉揚台車７に積載しておくことにより、当該玉揚台車７を、オペレータの作業を支援する移動棚として利用することができる。
【００７２】
また、「追従モード」に設定されていない場合でも、オペレータが何れかの呼出しボタン３７を押したら、それをきっかけにして玉揚台車７をオペレータの近傍まで移動させて（ステップＳ１０９）、自動で「通常モード」から「追従モード」に切り換えて（ステップＳ１１０）、「追従モード」を開始することができる。これにより、オペレータが玉揚台車７の所までわざわざ行って、前記のモード切換のための図略のスイッチを操作しなくても、呼出しボタン３７が押されたことをきっかけにして玉揚台車７を近くに呼び出してその後はオペレータについてこさせることができ、オペレータの作業負担が軽減される。
【００７３】
以上に説明したように、本実施形態の自動ワインダ１は、複数のワインダユニット２を備える。この自動ワインダ１は、作業台車としての玉揚台車７と、位置取得部７９と、移動制御部７８と、を備える。玉揚台車７は、複数のワインダユニット２が並べられた方向に移動可能である。位置取得部７９は、自動ワインダ１で作業を行うオペレータの位置を取得する。移動制御部７８は、位置取得部７９で取得したオペレータの位置が玉揚台車７から離れる方向に移動したとき、玉揚台車７をオペレータに近づけるように移動させる（図６のステップＳ１０７）。
【００７４】
これにより、オペレータが玉揚台車７から離れる方向に移動したとき、玉揚台車７をオペレータに近づけるように移動させるので、オペレータが作業に必要とする道具等を玉揚台車７に予め積載しておくことにより、当該玉揚台車７を、オペレータの作業を支援する移動棚として利用することができる。
【００７５】
また、本実施形態の自動ワインダ１においては、前記作業台車は、各ワインダユニット２で形成されたパッケージ２９を玉揚げする玉揚台車７である。
【００７６】
これにより、玉揚台車７を、オペレータの作業を支援する移動棚としても利用することが可能となり、特別な構成を必要とすることなくオペレータの作業を支援することができる。また、このようなオペレータの作業を支援する移動棚を低コストで実現することができる。
【００７７】
また、本実施形態の自動ワインダ１においては、移動制御部７８は、複数のワインダユニット２の何れかから玉揚処理の要求が出された場合には、位置取得部７９で取得したオペレータの位置が玉揚台車７から離れる方向に移動したとき当該玉揚台車７をオペレータに近づけるように移動させる追従モードを解除して、玉揚台車７を前記玉揚処理の対象となるワインダユニット２に対応する位置まで移動させる（図６のステップＳ１０３）。
【００７８】
これにより、玉揚処理の要求が出されていない場合に限り、追従モードにして、玉揚台車７をオペレータの作業を支援する移動棚として利用することができる。この結果、玉揚作業の効率の低下を防止できる。
【００７９】
また、本実施形態の自動ワインダ１においては、玉揚台車７は、ワインダユニット２に取付け可能な巻取管２３をストックできる。
【００８０】
これにより、オペレータが新しくワインダユニット２の糸巻取部２２に取り付ける巻取管２３を取得し易くなり、作業負担が軽減される。これにより、例えば、オペレータがパッケージ２９の異常等に気付いたときに、当該パッケージ２９を取り外して、オペレータの近くにある玉揚台車７から新しい巻取管２３を取り出して、ワインダユニット２の糸巻取部２２に取り付けることができる。
【００８１】
また、本実施形態の自動ワインダ１においては、玉揚台車７は、圧縮空気源から供給される空気を噴射することが可能なエアガン８２を備える。
【００８２】
これにより、自動ワインダ１の所望の場所で、オペレータが容易に玉揚台車７からエアガン８２を取り出して、例えば繊維屑又は糸屑を除去する清掃作業を行うことができる。
【００８３】
また、本実施形態の自動ワインダ１においては、各ワインダユニット２には、玉揚台車７を当該ワインダユニット２に対応する位置又はその近傍に移動させるための呼出しボタン３７が備えられる。移動制御部７８は、呼出しボタン３７が操作されたら、玉揚台車７を前記ワインダユニット２に対応する位置又はその近傍に移動させた後、位置取得部７９で取得したオペレータの位置が玉揚台車７から離れる方向に移動したとき前記玉揚台車７をオペレータに近づけるように移動させる追従モードを開始する。
【００８４】
これにより、呼出しボタン３７が操作されたことをきっかけにして、呼出しボタン３７が操作されたワインダユニット２に対応する位置又はその近傍にまで玉揚台車７を移動させて、オペレータが玉揚台車７から離れる方向に移動したとき玉揚台車７をオペレータに近づけるように移動させる追従モードを開始することができ、必要なときだけ玉揚台車７をオペレータについてこさせることができる。
【００８５】
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【００８６】
上記の実施形態では、呼出しボタン３７の操作により、玉揚台車７の動作モードが「追従モード」に切り換えられている。しかしながら、このモードの切換は、呼出しボタン３７に限らず、例えば玉揚台車７に設けられている図略のスイッチを操作したり、機台制御装置５を操作したりすること等により行うこともできる。
【００８７】
道具保持部８４は、棚状に構成することに代えて、例えば箱状又は袋状に構成することができる。また、エアガン８２、巻取管保持部８３、及び道具保持部８４等は、玉揚台車７の側面に代えて別の面（例えば、工場の通路側を向く面、上面、又は底面等）に配置することもできる。更には、エアガン８２、巻取管保持部８３、及び道具保持部８４等を、本体フレーム７１の内部に配置することもできる。
【００８８】
上記の実施形態では、呼出し操作部としての呼出しボタン３７が操作されたら、当該呼出しボタン３７を有するワインダユニット２に対応する位置まで、玉揚台車７が移動されるものとした。具体的には、例えばユニット番号が２０番のワインダユニット２の呼出しボタン３７が操作されたら、この２０番のワインダユニット（錘）２に対面する位置まで玉揚台車７がレール４０に沿って移動する。しかしながら、必ずしもこれに限るものではなく、呼出しボタン３７が操作されたワインダユニット２の１又は２以上隣のワインダユニット（例えば、１９番、２１番、１８番、２２番、・・・）に対面する位置まで玉揚台車７が移動されることとしてもよい。
【００８９】
上記の実施形態では、玉揚台車７が「追従モード」で動作しているときに何れかのワインダユニット２において玉揚要求が発生した場合、当該「追従モード」は直ちに解除され、「通常モード」に切り換えられる。しかしながら、移動棚としての機能が唐突に終了して玉揚台車７が玉揚作業のために走行を開始するのは不便な場合も考えられるので、玉揚要求が発生してもオペレータが所定の操作を行うまでは玉揚台車７が「追従モード」から「通常モード」に切り換わらないように構成しても良い。
【００９０】
上記の実施形態では、距離センサ８１は超音波センサであるものとした。しかしながら、必ずしもこれに限るものではなく、例えばこれに代えて、距離センサ８１を赤外線センサであるものとしてもよい。即ち、玉揚台車７からオペレータまでの距離を測定できるものであればよい。
【００９１】
上記の実施形態では、位置取得部７９は、距離センサ８１の検出結果を取得することにより、オペレータの位置（オペレータから玉揚台車７までの距離）を取得するものとした。しかしながら、必ずしもこれに限るものではなく、例えばこれに代えて、自動ワインダ１を装備する工場全体でのオペレータ（人）の位置を公知の人感センサ等で検出し、その検出結果に基づいてオペレータの位置を取得することとしてもよい。
【００９２】
距離センサ８１や上述の人感センサに代えて、玉揚台車７を自らについてこさせて作業を行うオペレータが、自動ワインダ１を装備する工場内で発信機を持ち歩き、この発信機から発信される信号を位置取得部７９が受信することにより、オペレータの位置を取得することとしてもよい。
【００９３】
上記の実施形態では、エアガン８２には、工場に設けられている図略のコンプレッサーからの圧縮空気が供給されるものとした。しかしながら、必ずしもこれに限るものではなく、例えばこれに代えて、玉揚台車７に搭載されたコンプレッサーからの圧縮空気がエアガン８２に供給されるものとしてもよい。また、エアガン８２に必要となる圧縮空気に加えて、玉揚作業のために必要となる圧縮空気（例えば、糸引出しアーム７２を伸縮させるための前記エアシリンダに用いられる圧縮空気）を、玉揚台車７に配置されたコンプレッサーから供給するように構成しても良い。この場合、工場のコンプレッサーから玉揚台車７に圧縮空気を導く必要がなくなるので、配管等の構成を簡素化することができる。
【００９４】
本発明は、自動ワインダ以外の様々な繊維機械（例えば、紡績ユニットを複数並べて備える空気精紡機等）にも適用することができる。
【００９５】
作業台車は、上記の実施形態のような玉揚作業を行う玉揚台車７に限るものではなく、例えばこれに代えて、糸継作業を行う糸継台車を作業台車としてもよい。
【符号の説明】
【００９６】
１  自動ワインダ
２  ワインダユニット（巻取ユニット）
７  玉揚台車（作業台車）
７８  移動制御部
７９  位置取得部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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