(57)【要約】【課題】車両毎の走行状況に応じて減速操作又は加速操作に運転者を誘導する。【解決手段】自車両の走行状況を表す映像を生成して表示装置に表示させる映像生成装置であって、車間距離検出部と、映像内速度決定部と、を備える。車間距離検出部は、自車両の周囲に他車両が存在する場合に自車両と他車両との車間距離を検出する。映像内速度決定部は、検出した車間距離が所定の閾値よりも短い場合に、自車両と他車両との位置関係に基づいて、映像内における自車両の進行方向と対応した方向に移動する像の移動速度を決定する。【選択図】図２
2017134612.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行状況を表す映像を生成して表示装置に表示させる映像生成装置であって、
前記自車両の周囲に前記他車両が存在する場合に前記自車両と前記自車両と前記他車両との車間距離を検出する車間距離検出部と、
検出した前記車間距離が所定の閾値よりも短い場合に、前記自車両と前記他車両との位置関係に基づいて、前記映像内における前記自車両の進行方向と対応した方向に移動する像の移動速度を決定する映像内速度決定部と、
を備えることを特徴とする映像生成装置。
【請求項２】
前記映像内速度決定部は、前記自車両と、前記自車両の前記進行方向前方側に存在する前記他車両との前記車間距離が前記所定の閾値よりも短い場合に、前記像の移動速度を速くする、
ことを特徴とする請求項１に記載の映像生成装置。
【請求項３】
前記映像内速度決定部は、前記自車両と、前記自車両の前記進行方向後方側に存在する前記他車両との前記車間距離が前記所定の閾値よりも短い場合に、前記像の移動速度を遅くする、
ことを特徴とする請求項１に記載の映像生成装置。
【請求項４】
前記映像生成装置は、前記自車両が走行している道路の制限速度を取得する制限速度取得部と、前記自車両の車速を特定する特定部と、を更に備え、
前記映像内速度決定部は、前記車間距離検出部において検出した前記車間距離が所定の閾値以上、又は前記車間距離を検出できなかった場合であり、かつ前記自車両の車速が前記制限速度に基づいて設定される想定範囲に含まれない場合に、前記自車両の車速と前記制限速度との大小関係に基づいて、前記映像内における前記自車両の進行方向と対応した方向に移動する像の移動速度を決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の映像生成装置。
【請求項５】
前記映像生成装置は、前記自車両が走行している道路の勾配を検出する勾配検出部、を更に備え、
前記映像内速度決定部は、前記車間距離検出部において検出した前記車間距離が所定の閾値以上、又は前記車間距離を検出できなかった場合であり、かつ前記道路の勾配が想定範囲に含まれない場合に、前記道路の勾配に基づいて、前記映像内における前記自車両の進行方向と対応した方向に移動する像の移動速度を決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の映像生成装置。
【請求項６】
自車両の走行状況を表す映像を生成して表示装置に表示する映像表示方法であって、
コンピュータが、
前記自車両の周囲に前記他車両が存在する場合に前記自車両と前記自車両と前記他車両との車間距離を検出し、
検出した前記車間距離が所定の閾値よりも短い場合に、前記自車両と前記他車両との位置関係に基づいて、前記映像内における前記自車両の進行方向と対応した方向に移動する像の移動速度を決定する、
処理を実行することを特徴とする映像表示方法。
【請求項７】
自車両の走行状況を表す映像を生成して表示装置に表示させる処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記自車両の周囲に前記他車両が存在する場合に前記自車両と前記自車両と前記他車両との車間距離を検出し、
検出した前記車間距離が所定の閾値よりも短い場合に、前記自車両と前記他車両との位置関係に基づいて、前記映像内における前記自車両の進行方向と対応した方向に移動する像の移動速度を決定する、
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、映像生成装置、映像表示方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
四輪自動車等の車両による交通事故は、速度超過や十分な車間距離をとらないことが主な要因となっている。また、車両渋滞の発生要因の１つとして、走行中の路面が上り坂になったことに運転者が気づかず、アクセルの踏み込み量を変えずに運転し続けて速度が低下することが知られている。
【０００３】
車両の運転者に適切な車速を維持させる技術の１つとして、車両の走行速度が所定の速度を超過している場合に減速するよう運転者を誘導する技術が知られている。
【０００４】
また、運転者を減速操作又は加速操作に誘導する技術の１つとして、道路に沿って並べた発光物の発光時間を制御して運転者に視覚誘導性自己運動感覚（ベクション）を発生させることで、運転者を誘導する技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１５９９１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、道路に沿って並べた発光物の発光時間を制御する場合、各車両の走行状況（速度や車間距離等）に応じて発光時間を制御することは非常に難しい。そのため、各車両の運転者に対して適切なベクションを発生させて、減速操作又は加速操作に運転者を誘導することが難しい。
【０００７】
１つの側面において、本発明は、車両毎の走行状況に応じて減速操作又は加速操作に運転者を誘導することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
１つの態様の映像生成装置は、自車両の走行状況を表す映像を生成して表示装置に表示させる映像生成装置であって、車間距離検出部と、映像内速度決定部と、を備える。車間距離検出部は、自車両の周囲に他車両が存在する場合に自車両と他車両との車間距離を検出する。映像内速度決定部は、検出した車間距離が所定の閾値よりも短い場合に、自車両と他車両との位置関係に基づいて、映像内における自車両の進行方向と対応した方向に移動する像の移動速度を決定する。
【発明の効果】
【０００９】
上述の態様によれば、車両毎の走行状況に応じて減速操作又は加速操作に運転者を誘導することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１の実施形態に係る誘導システムの構成例を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係る映像生成装置の機能的構成を示す図である。
【図３Ａ】第１の実施形態に係る映像表示処理を説明するフローチャート（その１）である。
【図３Ｂ】第１の実施形態に係る映像表示処理を説明するフローチャート（その２）である。
【図３Ｃ】第１の実施形態に係る映像表示処理を説明するフローチャート（その３）である。
【図４Ａ】表示される映像の例を示す図（その１）である。
【図４Ｂ】表示される映像の例を示す図（その２）である。
【図５】第２の実施形態に係る誘導システムの構成例を示す図である。
【図６】第２の実施形態に係る映像生成装置の機能的構成を示す図である。
【図７Ａ】第２の実施形態に係る映像表示処理を説明するフローチャート（その１）である。
【図７Ｂ】第２の実施形態に係る映像表示処理を説明するフローチャート（その２）である。
【図７Ｃ】第２の実施形態に係る映像表示処理を説明するフローチャート（その３）である。
【図８】コンピュータのハードウェア構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態に係る誘導システムの構成例を示す図である。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態に係る誘導システムは、距離センサ１と、車速センサ２と、傾きセンサ３と、映像生成装置４と、表示装置５と、無線通信装置６と、位置情報提供装置７と、制限速度データベース（制限速度ＤＢ）８と、を含む。距離センサ１、車速センサ２、傾きセンサ３、映像生成装置４、表示装置５、及び無線通信装置６は、車両９に搭載される。
【００１３】
距離センサ１は、車両９と、車両９の前方（進行方向）に存在する他車両等の物体との距離を検出するセンサである。車速センサ２は、車両９の走行速度を検出する速度センサである。傾きセンサ３は、車両９の前後方向における車体の傾き角を検出する角度センサである。
【００１４】
映像生成装置４は、車両９の速度を調整する操作について車両９の運転者１０を誘導する映像を生成する。映像生成装置４が生成する映像は、現在の走行速度の維持に運転者１０を誘導する映像と、減速操作に運転者１０を誘導する映像と、加速操作に運転者１０を誘導する映像と、に大別される。映像生成装置４は、車両９が走行している道路１１の制限速度、車両９の速度、車両９の前方に存在する物体との距離、車両９の傾き角等に基づいて、運転者１０を誘導する映像を生成する。映像生成装置４は、無線通信装置６を介して、Global Positioning System（ＧＰＳ）衛星等の位置情報提供装置７から車両９の位置情報を取得する。また、映像生成装置４は、無線通信装置６を介してインターネット等の通信ネットワーク１２にアクセスし、通信ネットワーク１２上の制限速度データベース８から車両９が現在走行している道路１１の制限速度を取得する。
【００１５】
表示装置５は、映像生成装置４で生成した映像を表示する。表示装置５は、運転中の運転者１０の視野内に映像生成装置４で生成した映像が表示される態様で設置される。表示装置５には、例えば、車両９のフロントガラス９０１等に映像１３を投影して表示するヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）が利用可能である。
【００１６】
図２は、第１の実施形態に係る映像生成装置の機能的構成を示す図である。
映像生成装置４は、図２に示すように、位置情報取得部４０１と、制限速度取得部４０２と、車間距離検出部４０３と、車速特定部４０４と、勾配検出部４０５と、映像内速度決定部４０６と、映像生成部４０７と、表示制御部４０８と、を備える。また、映像生成装置４は、記憶部４１０、を備える。
【００１７】
位置情報取得部４０１は、ＧＰＳ等を利用する位置情報提供装置７から車両９の位置情報を取得する。
【００１８】
制限速度取得部４０２は、車両９の位置情報に基づいて、制限速度データベース（制限速度ＤＢ）８から車両９が走行している道路１１の制限速度を取得する。
【００１９】
車間距離検出部４０３は、距離センサ１の出力に基づいて、自車両と、自車両の前方に存在する他車両との車間距離を検出する。自車両は、映像生成装置４（車間距離検出部４０３）において車間距離の検出に用いる距離センサ１を搭載した車両９である。言い換えると、自車両は、映像生成装置４により生成した映像を用いて誘導する運転者１０が運転している車両９である。
【００２０】
車速特定部４０４は、車速センサ２の出力に基づいて、自車両９の現在の車速を特定する。
【００２１】
勾配検出部４０５は、傾きセンサ３の出力に基づいて、自車両９の前後方向における車体の傾き角、言い換えると自車両が走行している道路１１（路面）の勾配を検出する。
【００２２】
映像内速度決定部４０６は、車両９が走行している道路１１の制限速度、車両９の速度、車両前方の車間距離、道路１１の勾配等の情報と、記憶部４１０に記憶させた閾値等の情報とに基づいて、運転者１０を誘導する映像における誘導用の像の移動速度を決定する。
【００２３】
映像生成部４０７は、映像速度決定部４０６で決定した速度に基づいて、誘導用の像を含む映像を生成する。映像生成部４０７は、記憶部１１０から誘導用の像のデータを含む映像の元となるデータを読み出して映像を生成する。
【００２４】
表示制御部４０８は、映像生成部４０７で生成した映像を表示装置５に表示させる。
記憶部４１０には、誘導用の像の移動速度を決定する際に用いる各種の閾値、誘導用の像のデータを含む映像の元となるデータ等を記憶させる。
【００２５】
本実施形態に係る誘導システムにおける映像生成装置４は、運転者９が車両１０を運転している間、図３Ａ〜図３Ｃに示す映像表示処理を所定の時間間隔で繰り返し実行する。
【００２６】
図３Ａは、第１の実施形態に係る映像表示処理を説明するフローチャート（その１）である。図３Ｂは、第１の実施形態に係る映像表示処理を説明するフローチャート（その２）である。図３Ｃは、第１の実施形態に係る映像表示処理を説明するフローチャート（その３）である。
【００２７】
本実施形態の映像生成装置４は、図３Ａに示すように、まず、前方の他車両との車間距離を取得する（ステップＳ１）。ステップＳ１の処理は、例えば、映像内速度決定部４０６が車間距離検出部４０３に行わせる。車間距離検出部４０３は、距離センサ１の出力を取得し、自車両と、自車両の前方に存在する他車両との車間距離を検出（算出）する。車間距離検出部４０３は、検出した車間距離を映像内速度決定部４０６に通知する。
【００２８】
次に、映像生成装置４は、映像内速度決定部４０６において、車間距離が第１の閾値ＴＨ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００２９】
車間距離が閾値ＴＨ１以下である場合（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、映像内速度決定部４０６は、次に、車間距離に基づいて、映像内における誘導用の像の移動速度を車両周囲の速度よりも速くする（ステップＳ３）。ステップＳ３において、映像内速度決定部４０６は、例えば、現在の車速や映像のサイズ等に基づいて決定される映像内における車両周囲の移動速度を基準速度とし、誘導用の像の移動速度を基準速度よりも速い速度に決定する。映像内速度決定部４０６は、決定した移動速度を映像生成部４０７に通知する。
【００３０】
ステップＳ３で誘導用の像の移動速度を決定した後、映像生成装置４は、映像生成部４０７において、図３Ｂに示すように、決定した速度に基づいて映像を生成する（ステップＳ４）。映像生成部４０７は、記憶部４１０から誘導用の像のデータを含む生成する映像の元となるデータを読み出して映像を生成する。映像生成部４０７は、生成した映像を表示制御部４０８に送信する。その後、映像生成装置４は、表示制御部４０８において、映像生成部４０７で生成した映像を表示装置５に表示させる（ステップＳ５）。ステップＳ５の処理を終えると、映像生成装置４は、次の映像表示処理を開始する。
【００３１】
一方、ステップＳ１で取得した車間距離が閾値ＴＨ１以下である場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、映像内速度決定部４０６は、次に、制限速度及び現在の車速を取得する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１における制限速度を取得する処理では、映像内速度決定部４０６は、まず、位置情報取得部４０１に車両９の現在の位置情報を取得させる。位置情報取得部４０１は、無線通信装置６を介して、位置情報提供装置７から車両９の現在の位置情報を取得し、取得した位置情報を映像内速度決定部４０６に通知する。その後、映像内速度決定部４０６は、制限速度取得部４０２に車両９の現在の位置情報を通知し、制限速度取得部４０２に、車両９が走行している道路１１の制限速度を取得させる。制限速度取得部４０２は、無線通信装置６を介して、通信ネットワーク１１上の制限速度データベース８から車両９が走行している道路１１の制限速度を取得し、取得した制限速度を映像内速度決定部４０６に通知する。また、ステップＳ１１における現在の車速を取得する処理では、映像内速度決定部４０６は、車速特定部４０４に現在の車速を特定させる。車速特定部４０４は、車速センサ２の出力を取得して車速、すなわち車両９の現在の走行速度を特定する。車速特定部４０４は、特定した車速を映像内速度決定部４０６に通知する。
【００３２】
ステップＳ１１の処理を終えると、映像内速度決定部４０６は、次に、車速が想定範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。映像内速度決定部４０６は、ステップＳ１１で取得した制限速度に基づいて車速の範囲を想定し、現在の車速が想定の範囲内であるか否かを判定する。制限速度がＸ（ｋｍ／ｈ）であるときの車速の想定範囲は、適宜設定可能であり、例えば、Ｘ−５（ｋｍ／ｈ）以上、Ｘ＋５（ｋｍ／ｈ）以下とする。現在の車速が想定範囲内である場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、映像内速度決定部４０６は、次に、図３Ｃに示したステップＳ２１の処理を行う。
【００３３】
現在の車速が想定範囲外である場合（ステップＳ１２；Ｎｏ）、映像内速度決定部４０６は、次に、現在の車速が想定範囲よりも遅いか否かを判定する（ステップＳ１３）。車速が想定範囲よりも遅い場合（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、映像内速度決定部４０６は、次に、車速に基づいて、映像内における誘導用の像の移動速度を車両周囲の速度よりも遅くする（ステップＳ１４）。ステップＳ１４において、映像内速度決定部４０６は、例えば、映像内における誘導用の像の移動速度を基準速度よりも遅い速度に決定する。映像内速度決定部４０６は、決定した移動速度を映像生成部４０７に通知する。また、車速が想定範囲よりも速い場合（ステップＳ１４；Ｎｏ）、映像内速度決定部４０６は、次に、車速に基づいて、映像内における誘導用の像の移動速度を車両周囲の速度よりも速くする（ステップＳ１５）。ステップＳ１５において、映像内速度決定部４０６は、例えば、映像内における誘導用の像の移動速度を基準速度よりも速い速度に決定する。映像内速度決定部４０６は、決定した移動速度を映像生成部４０７に通知する。
【００３４】
ステップＳ１４又はＳ１５において誘導用の像の移動速度を決定した後、映像生成装置４は、映像生成部４０７において、図３Ｂに示したように、決定した速度に基づいて映像を生成する（ステップＳ４）。映像生成部４０７は、記憶部４１０から誘導用の像のデータを含む生成する映像の元となるデータを読み出して映像を生成する。映像生成部４０７は、生成した映像を表示制御部４０８に送信する。その後、映像生成装置４は、表示制御部４０８において、映像生成部４０７で生成した映像を表示装置５に表示させる（ステップＳ５）。ステップＳ５の処理を終えると、映像生成装置４は、次の映像表示処理を開始する。
【００３５】
一方、現在の車速が想定範囲内である場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、上記のように、映像内速度決定部４０６は、次に、図３Ｃに示した路面（道路１１）の勾配を取得する処理（ステップＳ２１）を行う。ステップＳ２１において、映像内速度決定部４０６は、勾配検出部４０５に路面の勾配を検出させる。勾配検出部４０５は、傾きセンサ３の出力に基づいて、車両９が走行している路面（道路１１）の勾配を検出する。路面の勾配は、路面が水平である場合を０度とし、路面が上り坂である場合の勾配（傾き角）を正とする。勾配検出部４０３は、検出した路面の勾配を映像内速度決定部４０６に通知する。
【００３６】
ステップＳ２１の処理を終えると、映像内速度決定部４０６は、次に、勾配が第１の角度閾値ＴＨａ以上、第２の角度閾値ＴＨｂ以下であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。第１の角度閾値ＴＨａは、負の値、すなわち下り坂である場合の勾配の閾値である。第２の角度閾値ＴＨｂは、正の値、すなわち上り坂である場合の勾配の閾値である。角度閾値ＴＨａ，ＴＨｂは、適宜設定可能な任意の値であり、例えば、ＴＨａ＝−５（度）、ＴＨｂ＝＋５（度）とする。
【００３７】
路面の勾配が第１の角度閾値ＴＨａ以上、第２の角度閾値ＴＨｂ以下である場合（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、映像内速度決定部４０６は、映像内における誘導用の像の移動速度を車両周囲の速度と同じ速度にする（ステップＳ２３）。
【００３８】
一方、路面の勾配が第１の角度閾値ＴＨａ以上第２の角度閾値ＴＨｂ以下ではない場合（ステップＳ２２；Ｎｏ）、映像内速度決定部４０６は、次に、勾配が第１の角度閾値ＴＨａよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２４）。勾配が角度閾値ＴＨａよりも小さい場合（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）、すなわち路面が角度閾値ＴＨａよりも急な下り坂である場合、映像内速度決定部４０６は、映像内における誘導用の像の移動速度を車両周囲の速度よりも速い速度にする（ステップＳ２５）。また、勾配が角度閾値ＴＨｂよりも大きい場合（ステップＳ２４；Ｎｏ）、すなわち路面が角度閾値ＴＨｂよりも急な上り坂である場合、映像内速度決定部４０６は、映像内における誘導用の像の移動速度を車両周囲の速度よりも遅い速度にする（ステップＳ２６）。
【００３９】
ステップＳ２３，Ｓ２５，及びＳ２６のいずれかにおいて誘導用の像の移動速度を決定した後、映像生成装置４は、映像生成部４０７において、図３Ｂに示したように、決定した速度に基づいて映像を生成する（ステップＳ４）。映像生成部４０７は、記憶部４１０から誘導用の像のデータを含む生成する映像の元となるデータを読み出して映像を生成する。映像生成部４０７は、生成した映像を表示制御部４０８に送信する。その後、映像生成装置４は、表示制御部４０８において、映像生成部４０７で生成した映像を表示装置５に表示させる（ステップＳ５）。ステップＳ５の処理を終えると、映像生成装置４は、次の映像表示処理を開始する。
【００４０】
図４Ａは、表示される映像の例を示す図（その１）である。図４Ｂは、表示される映像の例を示す図（その２）である。
【００４１】
本実施形態に係る映像表示処理では、自車両９と前方の車両との車間距離が閾値以上であり、かつ速度が想定範囲内であり、かつ路面が水平又は緩い坂である場合、映像内における誘導用の像の移動速度を車両周囲の速度と同じ速度にする（ステップＳ２３）。このとき、表示装置５は、例えば、図４Ａの（ａ）に示すような映像１３を表示する。映像１３の上下方向における中央付近には地平線１３０１があり、映像１３の地平線１３０１の下方には車両９が走行している車線１３０２及び路肩１３０３が表示される。また、映像１３の路肩１３０３の部分には、柱状物体１３０４，１３０５等の車両周囲に存在する物体が表示される。映像１３内における柱状物体１３０４，１３０５は、路面端（車線１３０２と路肩１３０３との境界線）に沿って、車両に近づく方向（画面左右の端に近づく方向）に移動する。また、映像１３内における柱状物体１３０４，１３０５は、車両９の走行速度（車速）に応じた移動速度Ｖで移動する。
【００４２】
更に、本実施形態に係る映像表示処理では、例えば、図４Ａの（ａ）に示したように、映像１３内の車線１３０２に、誘導用の像１３０６を表示する。車両９と前方の車両との車間距離が閾値ＴＨ１以上である場合、誘導用の像１３０６は、柱状物体１３０４，１３０５等の車両周囲の物体の移動速度Ｖにおける画面下方への速度成分と同じ移動速度Ｖ１で移動させる。
【００４３】
このとき、柱状物体１３０４，１３０５と、誘導用の像１３０６とは、図４Ａの（ａ）に示したように、車両進行方向（映像１３の上下方向）におけるそれぞれの移動量が同じになる。このような映像１３を見た運転者１０は、誘導用の像１３０６が柱状物体１３０４，１３０５等の車両周囲の物体と同じ速度で移動しており、誘導用の像１３０６が車両周囲の物体の１つであると認識する傾向がある。そのため、図４Ａの（ａ）のような誘導用の像１３０６が柱状物体１３０４，１３０５等の車両周囲の物体と同じ速度で移動している映像１３を表示した場合、誘導用の像１３０６により運転者１０が減速や加速に誘導されることは少ない。したがって、誘導用の像１３０６が車両周囲の物体と同じ速度で移動している映像１３を表示した場合、運転者１０は、現在の車速を維持するよう車両の運転を続ける。
【００４４】
一方、本実施形態に係る映像表示処理では、前方の車両との車間距離が短い場合、速度超過の場合、及び路面が急な下り坂である場合、映像１３内における誘導用の像１３０６の移動速度を車両周囲の速度よりも速くする（ステップＳ３，Ｓ１５，Ｓ２５）。すなわち、これら場合に表示される映像１３では、図４Ａの（ｂ）に示すように、誘導用の像１３０６の移動速度Ｖ２が、柱状物体１３０４，１３０５等の車両周囲の物体の移動速度Ｖにおける画面下方への速度成分よりも大きくなる。そのため、図４Ａの（ｂ）の映像１３では、ある表示期間内における誘導用の像１３０６の移動量が、車両周囲の柱状物体１３０４，１３０５の移動量よりも大きくなる。このような映像１３を見た運転者１０は、誘導用の像１３０６が想定外の速さで車両９に近づいてきたと感じる。このとき、運転者１０には、自車両９の速度が実際の速度よりも速いという視覚誘導性自己運動感覚（ベクション）が発生する。そのため、誘導用の像１３０６の移動速度が車両周囲の速度よりも速い映像１３を表示すると、運転者１０は、誘導用の像１３０６との距離を長くしようとして、自然と車両９を減速する操作を行う傾向がある。したがって、前方の車両との車間距離が短い場合に誘導用の像１３０６の移動速度が車両周囲の速度よりも速い映像１３を生成して表示することで、車間距離を広げるよう運転者１０を減速操作に誘導することが可能となる。同様に、速度超過の場合、及び路面が急な下り坂である場合も、誘導用の像１３０６の移動速度が車両周囲の速度よりも速い映像１３を生成して表示することで、運転者１０を減速操作に誘導することが可能となる。
【００４５】
また、本実施形態に係る映像表示処理では、速度が想定範囲よりも遅い場合、及び路面が急な上り坂である場合、映像１３内における誘導用の像１３０６の移動速度を車両周囲の速度よりも遅くする（ステップＳ１４，Ｓ２６）。すなわち、これら場合に表示される映像１３では、図４Ｂの（ｃ）に示すように、誘導用の像１３０６の移動速度Ｖ３が、柱状物体１３０４，１３０５等の車両周囲の物体の移動速度Ｖにおける画面下方への速度成分よりも小さくなる。そのため、図４Ｂの（ｃ）の映像１３では、ある表示期間内における誘導用の像１３０６の移動量が、車両周囲の柱状物体１３０４，１３０５の移動量よりも小さくなる。このような映像１３を見た運転者１０は、誘導用の像１３０６と自車両９との距離が広がったと感じる。このとき、運転者１０には、自車両９の速度が実際の速度よりも遅いというベクションが発生する。そのため、誘導用の像１３０６の移動速度が車両周囲の速度よりも遅い映像１３を表示すると、運転者１０は、誘導用の像１３０６との距離を縮めようとして、自然と車両９を加速する操作を行う傾向がある。したがって、速度が想定範囲よりも遅い場合、及び路面が急な上り坂である場合に誘導用の像１３０６の移動速度が車両周囲の速度よりも遅い映像１３を生成して表示することで、運転者１０を加速操作に誘導することが可能となる。
【００４６】
車両９の速度が想定範囲よりも遅い場合、例えば、後方の他車両と自車両９との車間距離が短くなり、追突事故や渋滞につながる可能性がある。また、運転者１０が急な上り坂であることに気づかずアクセルの踏み込み量を変えずに運転を続けた場合、車両９は減速するので、渋滞につながる可能性がある。そのため、他車両との車間距離が十分確保されている走行状況において、車両９の速度が想定範囲よりも遅い場合や路面が急な上り坂である場合に運転者１０を加速操作に誘導することで、追突事故や渋滞の発生を防ぐことが可能となる。
【００４７】
なお、図３Ａ〜図３Ｃに示した映像表示処理は一例に過ぎず、処理の順序や内容は、本実施形態の要旨を逸脱しない範囲において変更可能である。
【００４８】
また、図４Ａ及び図４Ｂに示した映像１３は一例に過ぎず、誘導用の像１３０６の形状や表示方法は適宜変更可能である。例えば、自車両９と前方の車両との車間距離が閾値以上であり、かつ速度が想定範囲内であり、かつ路面が水平又は緩い坂である場合、映像１３内における誘導用の像１３０６は、車線１３０２上の所定の位置に固定されていてもよい。この場合、例えば、運転者１０を減速操作に誘導するときには誘導用の像１３０６を車両周囲の物体と同じ方向（画面下方）に移動する映像１３に切り替える。また、この場合、運転者１０を加速操作に誘導するときには誘導用の像１３０６を車両周囲の物体とは反対の方向（画面上方）に移動する映像１３に切り替える。
【００４９】
［第２の実施形態］
図５は、第２の実施形態に係る誘導システムの構成例を示す図である。
【００５０】
図５に示すように、本実施形態に係る誘導システムは、第１の距離センサ１Ａと、第２の距離センサ１Ｂと、車速センサ２と、傾きセンサ３と、映像生成装置４と、表示装置５と、無線通信装置６と、を含む。また、誘導システムは、位置情報提供装置７と、制限速度データベース（制限速度ＤＢ）８と、を含む。第１の距離センサ１Ａ、第２の距離センサ１Ｂ、車速センサ２、傾きセンサ３、映像生成装置４、表示装置５、及び無線通信装置６は、車両９に搭載される。
【００５１】
第１の距離センサ１Ａは、車両９と、車両９の前方（進行方向）に存在する他車両等の物体との距離の検出に用いる。第２の距離センサ１Ｂは、車両９と、車両９の後方に存在する他車両等の物体との距離の検出に用いる。車速センサ２は、車両９の走行速度の検出に用いる。傾きセンサ３は、車両９（車両９が走行している路面）の傾き角の検出に用いる。
【００５２】
映像生成装置４は、車両９の速度を調整する操作について車両９の運転者１０を誘導する映像を生成する。映像生成装置４が生成する映像は、現在の走行速度の維持に運転者１０を誘導する映像と、減速操作に運転者１０を誘導する映像と、加速操作に運転者１０を誘導する映像と、に大別される。映像生成装置４は、車両９が走行している道路１１の制限速度、車両９の速度、車両９の前方及び後方に存在する物体との距離、車両９の傾き角等に基づいて、運転者１０を誘導する映像を生成する。映像生成装置４は、無線通信装置６を介して、ＧＰＳ等を利用する位置情報提供装置７から車両９の位置情報を取得する。また、映像生成装置４は、無線通信装置６を介して、通信ネットワーク１２上の制限速度データベース８から車両９が現在走行している道路１１の制限速度を取得する。
【００５３】
表示装置５は、映像生成装置４で生成した映像を表示する。表示装置５は、運転中の運転者１０の視野内に映像生成装置４で生成した映像が表示される態様で設置される。表示装置５には、例えば、車両９のフロントガラス９０１等に映像１３を投影して表示するヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）が利用可能である。
【００５４】
図６は、第２の実施形態に係る映像生成装置の機能的構成を示す図である。
映像生成装置４は、図６に示すように、位置情報取得部４０１と、制限速度取得部４０２と、車間距離検出部４０３と、車速特定部４０４と、勾配検出部４０５と、映像内速度決定部４０６と、映像生成部４０７と、表示制御部４０８と、を備える。また、映像生成装置４は、記憶部４１０、を備える。
【００５５】
位置情報取得部４０１及び制限速度取得部４０２は、第１の実施形態に係る映像生成装置４における位置情報取得部４０１及び制限速度取得部４０２と同じである。
【００５６】
車間距離検出部４０３は、第１の距離センサ１Ａの出力に基づいて、自車両と、自車両の前方に存在する他車両との車間距離を検出する。また、車間距離検出部４０３は、車間距離検出部４０３は、第２の距離センサ１Ｂの出力に基づいて、自車両と、自車両の後方に存在する他車両との車間距離を検出する。
【００５７】
車速特定部４０４及び勾配検出部４０５は、第１の実施形態に係る映像生成装置４における車速特定部４０４及び勾配検出部４０５と同じである。
【００５８】
映像内速度決定部４０６は、車両９が走行している道路１１の制限速度、車両９の速度、車両前方及び後方の車間距離、道路１１の勾配等の情報と、記憶部４１０に記憶させた閾値等の情報とに基づいて、運転者１０を誘導する映像における誘導用の像の移動速度を決定する。
【００５９】
映像生成部４０７及び表示制御部４０８は、第１の実施形態に係る映像生成装置４における映像生成部４０７及び表示制御部４０８と同じである。
【００６０】
記憶部４１０には、誘導用の像の移動速度を決定する際に用いる各種の閾値、誘導用の像のデータを含む映像の元となるデータ等を記憶させる。
【００６１】
本実施形態に係る誘導システムにおける映像生成装置４は、運転者９が車両１０を運転している間、図７Ａ〜図７Ｃに示す映像表示処理を所定の時間間隔で繰り返し実行する。
【００６２】
図７Ａは、第２の実施形態に係る映像表示処理を説明するフローチャート（その１）である。図７Ｂは、第２の実施形態に係る映像表示処理を説明するフローチャート（その２）である。図７Ｃは、第２の実施形態に係る映像表示処理を説明するフローチャート（その３）である。
【００６３】
本実施形態の映像生成装置４は、図７Ａに示すように、まず、前方の他車両との車間距離を取得する（ステップＳ１）。ステップＳ１の処理は、例えば、映像内速度決定部４０６が車間距離検出部４０３に行わせる。車間距離検出部４０３は、第１の距離センサ１Ａの出力を取得し、自車両と、自車両の前方に存在する他車両との車間距離を検出（算出）する。車間距離検出部４０３は、検出した車間距離を映像内速度決定部４０６に通知する。
【００６４】
次に、映像生成装置４は、映像内速度決定部４０６において、車間距離が第１の閾値ＴＨ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００６５】
車間距離が閾値ＴＨ１以下である場合（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、映像内速度決定部４０６は、次に、前方車間距離に基づいて、映像内における誘導用の像の移動速度を車両周囲の速度よりも速くする（ステップＳ３）。ステップＳ３において、映像内速度決定部４０６は、例えば、現在の車速や映像のサイズ等に基づいて決定される映像内における車両周囲の移動速度を基準速度とし、誘導用の像の移動速度を基準速度よりも速い速度に決定する。映像内速度決定部４０６は、決定した移動速度を映像生成部４０７に通知する。
【００６６】
ステップＳ３で誘導用の像の移動速度を決定した後、映像生成装置４は、映像生成部４０７において、図３Ｂに示すように、決定した速度に基づいて映像を生成する（ステップＳ４）。その後、映像生成装置４は、表示制御部４０８において、映像生成部４０７で生成した映像を表示装置５に表示させる（ステップＳ５）。ステップＳ５の処理を終えると、映像生成装置４は、次の映像表示処理を開始する。
【００６７】
一方、ステップＳ１で取得した前方車間距離が閾値ＴＨ１以下である場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、映像内速度決定部４０６は、次に、制限速度及び現在の車速を取得する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１において、映像内速度決定部４０６は、例えば、第１の実施形態に係る映像表示処理におけるステップＳ１１と同じ処理を行う。
【００６８】
ステップＳ１１の処理を終えると、映像内速度決定部４０６は、次に、車速が想定範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２において、映像内速度決定部４０６は、例えば、第１の実施形態に係る映像表示処理におけるステップＳ１２と同じ条件で判定する。現在の車速が想定範囲内である場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、映像内速度決定部４０６は、次に、図７Ｃに示したステップＳ２１の処理を行う。
【００６９】
現在の車速が想定範囲外である場合（ステップＳ１２；Ｎｏ）、映像内速度決定部４０６は、次に、現在の車速が想定範囲よりも遅いか否かを判定する（ステップＳ１３）。車速が想定範囲よりも遅い場合（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、映像内速度決定部４０６は、次に、車速に基づいて、映像内における誘導用の像の移動速度を車両周囲の速度よりも遅くする（ステップＳ１４）。また、車速が想定範囲よりも速い場合（ステップＳ１４；Ｎｏ）、映像内速度決定部４０６は、次に、車速に基づいて、映像内における誘導用の像の移動速度を車両周囲の速度よりも速くする（ステップＳ１５）。ステップＳ１３，Ｓ１４及びＳ１５において、映像内速度決定部４０６は、それぞれ、例えば、第１の実施形態に係る映像表示処理におけるステップＳ１３，Ｓ１４，及びＳ１５と同じ処理を行う。
【００７０】
ステップＳ１４又はＳ１５において誘導用の像の移動速度を決定した後、映像生成装置４は、映像生成部４０７において、図７Ｂに示したように、決定した速度に基づいて映像を生成する（ステップＳ４）。その後、映像生成装置４は、表示制御部４０８において、映像生成部４０７で生成した映像を表示装置５に表示させる（ステップＳ５）。ステップＳ５の処理を終えると、映像生成装置４は、次の映像表示処理を開始する。
【００７１】
一方、現在の車速が想定範囲内である場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、上記のように、映像内速度決定部４０６は、次に、図７Ｃに示した路面（道路１１）の勾配を取得する処理（ステップＳ２１）を行う。ステップＳ２１において、映像内速度決定部４０６は、例えば、第１の実施形態に係る映像表示処理におけるステップＳ２１と同じ処理を行う。
【００７２】
ステップＳ２１の処理を終えると、映像内速度決定部４０６は、次に、勾配が第１の角度閾値ＴＨａ以上、第２の角度閾値ＴＨｂ以下であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２において、映像内速度決定部４０６は、例えば、第１の実施形態に係る映像表示処理におけるステップＳ２２と同じ条件で判定する。
【００７３】
路面の勾配が第１の角度閾値ＴＨａ以上第２の角度閾値ＴＨｂ以下ではない場合（ステップＳ２２；Ｎｏ）、映像内速度決定部４０６は、次に、勾配が第１の角度閾値ＴＨａよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２４）。勾配が角度閾値ＴＨａよりも小さい場合（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）、すなわち路面が角度閾値ＴＨａよりも急な下り坂である場合、映像内速度決定部４０６は、映像内における誘導用の像の移動速度を車両周囲の速度よりも速い速度にする（ステップＳ２５）。また、勾配が角度閾値ＴＨｂよりも大きい場合（ステップＳ２４；Ｎｏ）、すなわち路面が角度閾値ＴＨｂよりも急な上り坂である場合、映像内速度決定部４０６は、映像内における誘導用の像の移動速度を車両周囲の速度よりも遅い速度にする（ステップＳ２６）。
【００７４】
ステップＳ２５，Ｓ２６のいずれかにおいて誘導用の像の移動速度を決定した後、映像生成装置４は、映像生成部４０７において、図７Ｂに示したように、決定した速度に基づいて映像を生成する（ステップＳ４）。その後、映像生成装置４は、表示制御部４０８において、映像生成部４０７で生成した映像を表示装置５に表示させる（ステップＳ５）。ステップＳ５の処理を終えると、映像生成装置４は、次の映像表示処理を開始する。
【００７５】
一方、路面の勾配が第１の角度閾値ＴＨａ以上、第２の角度閾値ＴＨｂ以下である場合（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、映像内速度決定部４０６は、次に、後方の他車両との車間距離を取得する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１の処理は、例えば、車間距離検出部４０３に行わせる。車間距離検出部４０３は、第２の距離センサ１Ｂの出力を取得し、自車両と、自車両の後方に存在する他車両との車間距離を検出（算出）する。車間距離検出部４０３は、検出した車間距離を映像内速度決定部４０６に通知する。
【００７６】
次に、映像生成装置４は、映像内速度決定部４０６において、後方の他車両との車間距離が第２の閾値ＴＨ２以下であるか否かを判定する（ステップＳ３２）。
【００７７】
後方車間距離が閾値ＴＨ２以下である場合（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）、映像内速度決定部４０６は、後方車間距離に基づいて、映像内における誘導用の像の移動速度を車両周囲の速度よりも遅くする（ステップＳ３３）。また、後方車間距離が閾値ＴＨ２よりも大きい場合（ステップＳ３２；Ｎｏ）、映像内速度決定部４０６は、映像内における誘導用の像の移動速度を車両周囲の速度と同じ速度にする（ステップＳ２３）。
【００７８】
ステップＳ２３，Ｓ３３のいずれかで誘導用の像の移動速度を決定した後、映像生成装置４は、映像生成部４０７において、図７Ｂに示すように、決定した速度に基づいて映像を生成する（ステップＳ４）。その後、映像生成装置４は、表示制御部４０８において、映像生成部４０７で生成した映像を表示装置５に表示させる（ステップＳ５）。ステップＳ５の処理を終えると、映像生成装置４は、次の映像表示処理を開始する。
【００７９】
本実施形態に係る映像表示処理では、他車両との車間距離が十分に長く、かつ車速が想定範囲内であり、かつ路面が水平又は緩い坂である場合、映像内における誘導用の像の移動速度を車両周囲の速度と同じ速度にする（ステップＳ２３）。この場合、表示装置５は、例えば、図４Ａの（ａ）に示したような映像１３を表示する。このため、前方及び後方の他車両との車間距離が十分に長く、かつ車速が想定範囲内であり、かつ路面が水平又は緩い坂である場合、映像１３を見た運転者１０は、現在の速度を維持するよう誘導される。
【００８０】
また、本実施形態に係る映像表示処理では、他車両との車間距離が近い場合、車速が想定範囲よりも速い場合、又は路面が急な下り坂である場合、映像内における誘導用の像の移動速度を車両周囲の速度よりも速くする（ステップＳ３，Ｓ１５，Ｓ２５）。これらの場合、表示装置５は、例えば、図４Ａの（ｂ）に示したような映像１３を表示する。このため、他車両との車間距離が近い場合、車速が想定範囲よりも速い場合、又は路面が急な下り坂である場合、映像１３を見た運転者１０は、ベクションにより減速操作に誘導される傾向がある。
【００８１】
更に、本実施形態に係る映像表示処理では、車速が想定範囲よりも遅い場合、又は路面が急な上り坂である場合、映像内における誘導用の像の移動速度を車両周囲の速度よりも遅くする（ステップＳ１４，Ｓ２６）。これらの場合、表示装置５は、例えば、図４Ｂの（ｃ）に示したような映像１３を表示する。このため、車速が想定範囲よりも遅い場合、又は路面が急な上り坂である場合、映像１３を見た運転者１０は、ベクションにより加速操作に誘導される傾向がある。
【００８２】
このように、本実施形態に係る映像表示処理では、第１の実施形態に係る映像表示処理に加え、後方の他車両との車間距離が閾値ＴＨ２よりも近い場合にも運転者１０を加速操作に誘導する映像を生成して表示する。そのため、例えば、側道から合流した他車両等が自車両９の後方から接近している場合に、運転者１０を一時的に加速操作に誘導し、後方の他車両との車間距離を長くすることが可能となる。
【００８３】
なお、図７Ａ〜図７Ｃに示した映像表示処理は一例に過ぎず、処理の順序や内容は、本実施形態の要旨を逸脱しない範囲において変更可能である。
【００８４】
また、第１及び第２の実施形態に係る映像生成装置４は、コンピュータと、コンピュータに実行させるプログラムとを用いて実現することが可能である。以下、コンピュータとプログラムとを用いて実現される映像生成装置４について、図８を参照して説明する。
【００８５】
図８は、コンピュータのハードウェア構成を示す図である。
図に示すように、コンピュータ１５は、Central Processing Unit（ＣＰＵ）１５０１と、主記憶装置１５０２と、補助記憶装置１５０３と、入力装置１５０４と、出力装置１５０５と、を備える。また、コンピュータ１５は、インタフェース装置１５０６と、媒体駆動装置１５０７と、通信制御装置１５０８と、を備える。コンピュータ１５におけるこれらの要素１５０１〜１５０８は、バス１５１０により相互に接続されており、要素間でのデータの受け渡しが可能になっている。
【００８６】
ＣＰＵ １５０１は、オペレーティングシステムを含む各種のプログラムを実行することによりコンピュータ１５の全体の動作を制御する演算処理装置である。
【００８７】
主記憶装置１５０２は、図示しないRead Only Memory（ＲＯＭ）及びRandom Access Memory（ＲＡＭ）を含む。主記憶装置１５０２のＲＯＭには、例えばコンピュータ１５の起動時にＣＰＵ １５０１が読み出す所定の基本制御プログラム等が予め記録されている。また、主記憶装置１５０２のＲＡＭ は、ＣＰＵ １５０１が各種のプログラムを実行する際に、必要に応じて作業用記憶領域として使用する。主記憶装置１５０２のＲＡＭは、例えば、車両９の位置や道路１１の制限速度、車間距離、車速、路面の勾配、各種閾値等の記憶に利用可能である。
【００８８】
補助記憶装置１５０３は、Solid State Drive（ＳＳＤ）等の、主記憶装置１５０２に比べて容量の大きい記憶装置である。補助記憶装置１５０３には、ＣＰＵ １５０１によって実行される各種のプログラムや各種のデータ等を記憶させることができる。補助記憶装置１５０３は、例えば、第１及び第２の実施形態で挙げた映像表示処理のいずれかを含むプログラムの記憶に利用可能である。また、補助記憶装置１５０３は、例えば、車両９の位置や道路１１の制限速度、車間距離等の情報、誘導用の像を含む映像の元となるデータ等の記憶に利用可能である。更に、補助記憶装置１５０３は、例えば、誘導用の像を含む映像１３の表示履歴の記憶に利用可能である。なお、コンピュータ１５がバス１５１０に接続されたHard Disk Drive（ＨＤＤ）を搭載している場合、当該ＨＤＤを補助記憶装置１５０３として利用可能である。
【００８９】
入力装置１５０４は、例えば、キーボード装置や釦スイッチである。コンピュータ１５のオペレータ（運転者等）が入力装置１５０４に対し押下する等の操作を行うと、入力装置１５０４は、その操作内容に対応付けられている入力情報をＣＰＵ １５０１に送信する。
【００９０】
出力装置１５０５は、例えば、液晶ディスプレイ、パイロットランプ、スピーカ等である。出力装置１５０５は、誘導用の像を含む映像の表示、コンピュータ１５の動作状態の確認等に用いる。また、出力装置１５０５は、ヘッドアップディスプレイであってもよい。
【００９１】
インタフェース装置１５０６は、コンピュータ１５と他の電子装置等とを接続する装置であり、Universal Serial Bus（ＵＳＢ）規格や、車両用ワイヤーハーネスのコネクタ規格等に対応したコネクタを備える。インタフェース装置１５０６によりコンピュータ１５と接続可能な装置には、例えば、距離センサ１Ａ，１Ｂ、車速センサ２、傾きセンサ３、ヘッドマウントディスプレイ等の表示装置５、車両９に搭載された各種の電子制御ユニット（ＥＣＵ）がある。インタフェース装置１５０６によりコンピュータ１５と接続可能な装置には、例えば、ＧＰＳ受信機がある。
【００９２】
媒体駆動装置１５０７は、可搬型記録媒体１６に記録されているプログラムやデータの読み出し、補助記憶装置１５０３に記憶されたデータ等の可搬型記録媒体１６への書き込みを行う。可搬型記録媒体１６としては、例えば、Universal Serial Bus（ＵＳＢ）規格のコネクタが備えられているフラッシュメモリや、ＳＤ規格のメモリカード等が利用可能である。また、媒体駆動装置１５０７として光ディスクドライブを搭載したコンピュータ１５の場合、可搬型記録媒体１６として、Compact Disk（ＣＤ）、Digital Versatile Disc（ＤＶＤ）、Blu-ray Disc（Blu-rayは登録商標）等の光ディスクも利用可能である。可搬型記録媒体１６は、第１及び第２の実施形態で挙げた映像表示処理を含むプログラムの提供等に利用可能である。
【００９３】
通信制御装置１５０８は、コンピュータ１５とインターネット等の通信ネットワーク１２とを通信可能に接続し、通信ネットワーク１２を介したコンピュータ１５と図示しない他の通信端末等との各種通信を制御する装置である。通信制御装置１５０８は、通信ネットワーク１２上の制限速度データベース（制限速度ＤＢ）８から車両９が走行している道路の制限速度を取得することに利用可能である。また、通信制御装置１５０８を備えたコンピュータ１５を映像生成装置４として動作させることにより、例えば、補助記憶装置１５０３に記憶させた誘導用の像を含む映像の表示履歴（誘導履歴）を所定のサーバに送信することが可能となる。複数のコンピュータ１５に蓄積された誘導履歴をサーバで一括管理することが可能になると、誘導履歴を用いて、例えば、輸送業者等における各運転者の安全運転評価や運転指導等を行うことが可能となる。
【００９４】
コンピュータ１５は、ＣＰＵ １５０１が補助記憶装置１５０３等から各実施形態で挙げた映像表示処理のいずれかを含むプログラムを読み出して実行し、運転者を加速操作又は減速操作に誘導する映像を生成して表示装置に表示させる。この際、コンピュータ１５におけるＣＰＵ １５０１は、映像生成装置４における車間距離検出部４０３、車速特定部４０４、勾配検出部４０５、映像速度決定部４０６、映像生成部４０７、表示制御部４０８等として動作する。また、コンピュータ１５における主記憶装置１５０２のＲＡＭや補助記憶装置１５０３は、映像生成装置４における記憶部４１０として機能する。
【００９５】
なお、映像生成装置４として動作させるコンピュータ１５は、図８に示した全ての構成要素を含む必要はなく、用途や条件に応じて一部の構成要素を省略することも可能である。例えば、コンピュータ１５が車載用のＥＣＵであり、運転者１０が運転中に操作できない箇所に設置される場合、コンピュータ１５は、媒体駆動装置１５０７が省略されたものでもよい。また、映像生成装置４として動作させるコンピュータ１５とは別に無線通信装置６（図１を参照）を車両９に設置する場合、コンピュータ１５は、通信制御装置１５０８が省略されたものでもよい。
【００９６】
以上記載した各実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
自車両の走行状況を表す映像を生成して表示装置に表示させる映像生成装置であって、
前記自車両の周囲に前記他車両が存在する場合に前記自車両と前記自車両と前記他車両との車間距離を検出する車間距離検出部と、
検出した前記車間距離が所定の閾値よりも短い場合に、前記自車両と前記他車両との位置関係に基づいて、前記映像内における前記自車両の進行方向と対応した方向に移動する像の移動速度を決定する映像内速度決定部と、
を備えることを特徴とする映像生成装置。
（付記２）
前記映像内速度決定部は、前記自車両と、前記自車両の前記進行方向前方側に存在する前記他車両との前記車間距離が前記所定の閾値よりも短い場合に、前記像の移動速度を速くする、
ことを特徴とする付記１に記載の映像生成装置。
（付記３）
前記映像内速度決定部は、前記自車両と、前記自車両の前記進行方向後方側に存在する前記他車両との前記車間距離が前記所定の閾値よりも短い場合に、前記像の移動速度を遅くする、
ことを特徴とする付記１に記載の映像生成装置。
（付記４）
前記映像内速度決定部は、前記自車両と、前記自車両の前記進行方向後方側に存在する前記他車両との前記車間距離が前記所定の閾値よりも短い場合に、前記像の移動速度を、前記映像内における前記車両の進行方向側に前記像が移動する速度にする、
ことを特徴とする付記１に記載の映像生成装置。
（付記５）
前記映像生成装置は、前記自車両が走行している道路の制限速度を取得する制限速度取得部と、前記自車両の車速を特定する特定部と、を更に備え、
前記映像内速度決定部は、前記車間距離検出部において検出した前記車間距離が所定の閾値以上、又は前記車間距離を検出できなかった場合であり、かつ前記自車両の車速が前記制限速度に基づいて設定される想定範囲に含まれない場合に、前記自車両の車速と前記制限速度との大小関係に基づいて、前記映像内における前記自車両の進行方向と対応した方向に移動する像の移動速度を決定する、
ことを特徴とする付記１に記載の映像生成装置。
（付記６）
前記映像生成装置は、前記自車両が走行している道路の勾配を検出する勾配検出部、を更に備え、
前記映像内速度決定部は、前記車間距離検出部において検出した前記車間距離が所定の閾値以上、又は前記車間距離を検出できなかった場合であり、かつ前記道路の勾配が想定範囲に含まれない場合に、前記道路の勾配に基づいて、前記映像内における前記自車両の進行方向と対応した方向に移動する像の移動速度を決定する、
ことを特徴とする付記１に記載の映像生成装置。
（付記７）
前記映像生成装置は、前記自車両の車速を特定する特定部と、前記映像内速度決定部で決定した移動速度に基づいて前記映像を生成する映像生成部と、を更に備え、
前記映像生成部は、前記自車両の車速に基づいた移動速度で前記映像内における前記自車両の進行方向に移動する第１の像と、前記映像内速度決定部で決定した移動速度で前記映像内における前記自車両の進行方向に移動する第２の像と、を含む映像を生成する、
ことを特徴とする付記１に記載の映像生成装置。
（付記８）
自車両の走行状況を表す映像を生成して表示装置に表示する映像表示方法であって、
コンピュータが、
前記自車両の周囲に前記他車両が存在する場合に前記自車両と前記自車両と前記他車両との車間距離を検出し、
検出した前記車間距離が所定の閾値よりも短い場合に、前記自車両と前記他車両との位置関係に基づいて、前記映像内における前記自車両の進行方向と対応した方向に移動する像の移動速度を決定する、
処理を実行することを特徴とする映像表示方法。
（付記９）
前記像の移動速度を決定する処理において、前記コンピュータは、前記自車両と、前記自車両の前記進行方向前方側に存在する前記他車両との前記車間距離が前記所定の閾値よりも短い場合に、前記像の移動速度を速くする、
ことを特徴とする付記８に記載の映像表示方法。
（付記１０）
前記像の移動速度を決定する処理において、前記コンピュータは、前記自車両と、前記自車両の前記進行方向後方側に存在する前記他車両との前記車間距離が前記所定の閾値よりも短い場合に、前記像の移動速度を遅くする、
ことを特徴とする付記８に記載の映像表示方法。
（付記１１）
前記像の移動速度を決定する処理において、前記コンピュータは、前記自車両と、前記自車両の前記進行方向後方側に存在する前記他車両との前記車間距離が前記所定の閾値よりも短い場合に、前記像の移動速度を、前記映像内における前記車両の進行方向側に前記像が移動する速度にする、
ことを特徴とする付記８に記載の映像表示方法。
（付記１２）
前記コンピュータが、前記自車両が走行している道路の制限速度、及び前記自車両の車速を取得する処理、を更に実行し、
前記像の移動速度を決定する処理において、前記コンピュータは、検出した前記車間距離が所定の閾値以上、又は前記車間距離を検出できなかった場合であり、かつ前記自車両の車速が前記制限速度に基づいて設定される想定範囲に含まれない場合に、前記自車両の車速と前記制限速度との大小関係に基づいて、前記映像内における前記自車両の進行方向と対応した方向に移動する像の移動速度を決定する、
ことを特徴とする付記８に記載の映像表示方法。
（付記１３）
前記コンピュータは、前記自車両と、前記自車両の進行方向前方側に存在する前記他車両との車間距離が所定の閾値よりも長い場合に、前記道路の制限速度、及び前記自車両の車速を取得する処理を実行する、
ことを特徴とする付記１２に記載の映像表示方法。
（付記１４）
前記コンピュータが、前記自車両が走行している道路の勾配を検出する処理、を更に実行し、
前記像の移動速度を決定する処理において、前記コンピュータは、検出した前記車間距離が所定の閾値以上、又は前記車間距離を検出できなかった場合であり、かつ前記道路の勾配が想定範囲に含まれない場合に、前記道路の勾配に基づいて、前記映像内における前記自車両の進行方向と対応した方向に移動する像の移動速度を決定する、
ことを特徴とする付記８に記載の映像表示方法。
（付記１５）
前記コンピュータは、前記自車両と、前記自車両の進行方向前方側に存在する前記他車両との車間距離が所定の閾値よりも長い場合に、前記道路の勾配を検出する処理を実行する、
ことを特徴とする付記１４に記載の映像表示方法。
（付記１６）
前記コンピュータは、前記自車両の車速を特定する処理と、前記像の移動速度を決定する処理で決定した移動速度に基づいて前記映像を生成する処理、を更に実行し、
前記映像を生成する処理において、前記コンピュータは、前記自車両の車速に基づいた移動速度で前記映像内における前記自車両の進行方向に移動する第１の像と、前記映像内速度決定部で決定した移動速度で前記映像内における前記自車両の進行方向に移動する第２の像と、を含む映像を生成する、
ことを特徴とする付記８に記載の映像表示方法。
（付記１７）
自車両の走行状況を表す映像を生成して表示装置に表示させる処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記自車両の周囲に前記他車両が存在する場合に前記自車両と前記自車両と前記他車両との車間距離を検出し、
検出した前記車間距離が所定の閾値よりも短い場合に、前記自車両と前記他車両との位置関係に基づいて、前記映像内における前記自車両の進行方向と対応した方向に移動する像の移動速度を決定する、
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【符号の説明】
【００９７】
１，１Ａ，１Ｂ  距離センサ
２  車速センサ
３  傾きセンサ
４  映像生成装置
４０１  位置情報取得部
４０２  制限速度取得部
４０３  車間距離検出部
４０４  車速特定部
４０５  勾配検出部
４０６  映像内速度決定部
４０７  映像生成部
４０８  表示制御部
４１０  記憶部
５  表示装置
６  無線通信装置
７  位置情報提供装置
８  制限速度データベース（制限速度ＤＢ）
９  車両
１０  運転者
１１  道路
１２  通信ネットワーク
１３  映像
１３０４，１３０５  柱状物体
１３０６  誘導用の像
１５  コンピュータ
１５０１  ＣＰＵ
１５０２  主記憶装置
１５０３  補助記憶装置
１５０４  入力装置
１５０５  出力装置
１５０６  インタフェース装置
１５０７  媒体駆動装置
１５０８  通信制御装置
１５１０  バス
１６  可搬型記録媒体
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
2017134612.tif 000009
【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図８】
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