(57)【要約】【課題】赤外ＬＥＤを照射下においても、監視カメラから、移動型監視ユニットの個体識別を行い、連携を図ることを可能とする。【解決手段】赤外ＬＥＤ照明下において、移動型監視ユニットの個体認識・識別を行えるように、赤外ＬＥＤ照明及び識別ＬＥＤの発光制御を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視対象領域を照明する赤外照明手段を有する監視カメラと、
該監視対象領域を含む領域を移動する移動手段を有する移動監視ユニットと、
を備える監視カメラシステムであって、
該移動監視ユニットは赤外帯域で発光する発光手段を有し、
該監視カメラは、移動監視ユニットの発光手段の発光パターンにより、
該移動監視ユニットの個体識別を行うものであって、
該監視カメラの赤外照明手段発光と該移動監視ユニットの個体識別発光手段発光とで同期を行うことを特徴とする監視カメラシステム。
【請求項２】
該移動監視ユニットを認識した後、
該監視カメラの赤外照明手段発光と、該移動監視ユニットの個体識別発光とで、時系列に発光制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の監視カメラシステム。
【請求項３】
監視撮影と個体識別用撮影とを、フレーム単位で切り替え、送信（録画）画像は、該監視カメラの赤外照明手段発光時のフレームのみ使用することを特徴とした請求項１に記載の監視カメラシステム。
【請求項４】
該移動監視ユニットの個体識別用発光の周期は、該監視カメラの水平同期信号周期とすることを特徴とする請求項１に記載の監視カメラシステム。
【請求項５】
該移動監視ユニットの個体識別用発光体の発光タイミングは、該監視カメラの赤外照明手段の発光休止期間とすることを特徴とする請求項１に記載の監視カメラシステム。
【請求項６】
該赤外照明手段は、複数の発光体により構成され、
該移動監視ユニットの位置に応じて、発光させる発光体の変更を行うことを特徴とする請求項１に記載の監視カメラシステム。
【請求項７】
該監視カメラは、該移動監視ユニットに対し、該個体識別発光手段の発光指示を行うことを特徴とする請求項１に記載の監視カメラシステム。
【請求項８】
可視照明手段を有し、
該監視カメラは、不審者の進行方向を検出し、該移動監視ユニットを不審者の前面に回り込ませた後、該可視照明手段を点灯し、該不審者の顔及び全身のカラー撮影を行うことを特徴とする請求項1に記載の監視カメラシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動監視ユニットの個体認識・識別を行い、監視カメラとの連携を図り得るカメラ連携システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
以前より、店舗や駐車場内における窃盗行為や違法行為を監視するため、或いは、外部からの第三者の進入等を監視するために、店舗や駐車場の種々の箇所、或いは、特定の建造物を取り囲むフェンス上などに、監視カメラ装置が配置されている。例えば、店舗、地下駐車場、屋内駐車場などの屋内の監視カメラ装置は、天井に打ち込まれたシャフトに回動可能に取り付けられている。
【０００３】
また、屋外駐車場やフェンスなど、屋外の監視カメラ装置は、地盤から鉛直方向に伸びるシャフトに回動可能に取り付けられている。これら監視カメラ装置には、モータが取り付けられ、シャフトを回転軸として所定の角度範囲で回動することができ、これにより、上記角度範囲の状況を順次撮影することができるようになっている。また、ズーム機能を搭載して遠方のものにも対応できるようにし、監視範囲を網羅するようになっている。
【０００４】
しかしながら、従来の監視カメラ装置は、カメラの向きを変更することはできても、カメラ自体を移動させることはできなかったため、多くの死角が生じるという問題があった。例えば、店舗内の天井から店内を俯瞰するように配置された監視カメラ装置であっても、店舗内の棚により多くの死角が生じるため、棚の陰で行われる行為を撮影することはできない。
【０００５】
同様に、駐車場の天井或いは駐車場のコーナー上部から、駐車場内を俯瞰するように配置された監視カメラ装置であっても、駐車中の車の存在により多くの死角が生じる。さらに、屋内駐車場では、数多くの柱や梁が設けられており、この柱や梁の存在により、より多くの死角が生じるという問題があった。
【０００６】
従って、従来の監視カメラ装置を利用した監視システムにおいては、店舗内或いは駐車場内の種々の場所に、多数の監視カメラ装置を配置し、上記多数のカメラ装置全体として、死角が生じることを防止している。
【０００７】
このような、従来の固定カメラのパンやチルト、ズームでは見ることのできない位置にある被写体や、障害物に隠れた被写体の撮影を、少数のカメラ装置で対応するため、移動監視装置が提案されてきている。
【０００８】
特許文献１には以下のことが記載されている。移動撮影装置と、監視装置とが、通信ネットワークを介して接続されており、監視装置は、監視対象場所の地図情報を記憶しており、その地図情報をディスプレイに出力する。監視装置は、入力装置により入力された移動監視装置の経路を、移動監視装置に送信する。移動監視装置は、受信した経路に従い、監視対象場所を移動する。移動監視装置は、監視装置からの指示に従いカメラにより撮影し、撮影画像を監視装置に送信する。
【０００９】
また、特許文献２には、赤外ＬＥＤを使用した移動体の個体識別、進行方向判別方法に関して記載されている。移動物体に任意の回転角度に対して非対称になるように赤外ＬＥＤが設けられており、映像撮像装置で移動物体を撮像し、撮像された画像からパターンを構成する輝点を検出し、検出された輝点を基準点として特定領域の画像の切り出し、特定領域内の特徴量を抽出する。抽出された画像および特徴量を基に、個体識別を行う。このとき、輝点の位置情報から赤外ＬＥＤのオンオフを判定し、その判定結果を予め登録されているパターンと比較することによって個体識別を行うとともに、パターンの回転角を計算し、進行方向を検知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特許第４９０１２３３号公報
【特許文献２】特開２００１-３０７０７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかし、特許文献に開示された従来技術では、複数の移動監視ユニットの制御方法については述べられていない。また、監視カメラが夜間監視用赤外照明を照射している場合では、移動監視ユニットの識別についても課題がある。夜間撮影モード（赤外照明：ＯＮ、監視カメラの赤外カットフィルタ抜去による高感度撮影モード）では、監視カメラの赤外光感度が上昇し、且つ、赤外照明が照射されているため、以下のような問題が発生する。
【００１２】
監視カメラから赤外照明を照射している場合、移動監視ユニットの識別赤外ＬＥＤ発光と重なり、ノイズとなるので検出が困難となる。移動監視ユニットの識別赤外ＬＥＤ発光が、監視カメラの画像に強く映り込んでしまう。
【００１３】
そこで、本発明の目的は、監視カメラが赤外照明を照射している場合でも、問題なく、個体識別、通信が可能となる監視カメラシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記の目的を達成するために、本発明に係る監視カメラシステムは、
監視対象領域を照明する赤外照明手段を有する監視カメラと、監視対象領域を移動する移動手段を有する移動監視ユニットとを備える監視システムであって、移動監視ユニットは赤外帯域で発光する発光手段を有し、監視カメラは、移動監視ユニットの発光手段の発光パターンにより、移動監視ユニットの個体識別を行うものであって、監視カメラの赤外照明手段発光と移動監視ユニット個体識別発光手段発光とで同期を行うことを特徴とする。
【００１５】
監視カメラは、移動監視ユニットの存在を認識した場合、個体識別モードに移行し、赤外照明発光と移動監視ユニットの個体識別発光とを時系列に発光制御を行うことで、検出時のノイズ発生を防止することを特徴とする。
【００１６】
監視撮影と移動監視ユニット個体識別用撮影とを、フレーム単位で切り替え、送信（録画）画像は、赤外照明発光時のフレームのみを使用することで、移動監視ユニットの個体識別発光が、画像に強く映り込んでしまうことを防止することを特徴とする。
【００１７】
移動監視ユニットの個体識別用発光周期は、監視カメラの水平同期周期とすることを特徴とする。一般的な監視カメラの撮像素子では、赤外通信信号を受信することはできないので、個体識別信号は監視カメラの水平同期の周期を基準とする。例えば、撮像素子を使用して個体識別信号を受信し、通信信号の受光は、監視カメラに別途備えている赤外線受光ユニットを使用する。
【００１８】
通信用発光タイミングは、赤外照明発光の休止期間とすることを特徴とする。
【００１９】
監視カメラは、監視領域内に、移動監視ユニットが入ってきたことで、個体識別モードに移行することを特徴とする。
【００２０】
監視カメラは、個体識別モード時には、高速フレームレート撮影を行うことを特徴とする。また、高速に画像取得を行うため、画像部分読み出しを可能とする。
【００２１】
赤外照明は複数の発光体で構成され、個別あるいはグループで発光制御可能であり、移動監視ユニットの個体識別、通信時には、移動監視ユニットの存在エリア及び周辺の赤外照明発光を休止し、個体識別発光の検出を容易とすることを特徴とする。
【００２２】
無線電波通信を使用して、移動監視ユニットに該発光体の発光指示を行い、その識別発光により個体識別を行う。
【００２３】
監視カメラの監視画像上に、移動監視ユニットの個体識別番号表示を行い、また、無線通信から得られる情報（残稼働時間、監視映像）を同時に表示することを特徴とする。
【００２４】
無線通信により、移動監視ユニットが監視領域に近付いてきたことを検知した場合、撮影範囲を広角にすることを特徴とする。これにより、監視カメラで、移動監視ユニットを捉え易くする。
【００２５】
移動監視ユニットを、個体認識に対応して警戒対象から除外を行い、警報システムの誤検出を防止することを特徴とする。
【００２６】
移動監視ユニットの位置測位情報を取得し、監視カメラの算出する位置測位情報と比較し、所定値以上ずれがある場合には、移動監視ユニットの位置測位補正を行うことを特徴とする。
【００２７】
監視カメラで不審者の進行方向を検出し、移動監視ユニットを不審者の前面に回り込ませ、不審者の顔及び全身の撮影を行うことを特徴とする。
【００２８】
移動監視ユニットが、不審者の撮影可能位置に到着した後、可視照明を点灯させ、不審者のカラー撮影を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、赤外照明時においても、移動監視ユニットの個体認識・識別を行い、監視カメラとの連携を図る監視カメラシステムの提供を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】第一の実施形態を説明するカメラシステムのイメージ図である。
【図２】第一の実施形態を説明する監視カメラの赤外照明の構成図である。
【図３】第一の実施形態を説明するカメラシステムのタイミングチャートである。
【図４】第一の実施形態を説明するカメラシステムのブロック図である。
【図５】第一の実施形態を説明するカメラシステムの動作フローチャートである。
【図６】第二の実施形態を説明するカメラシステムのイメージ図である。
【図７】第二の実施形態を説明するカメラシステムの動作フローチャートである。
【図８】第三の実施形態を説明するカメラシステムのイメージ図である。
【図９】第三の実施形態を説明するカメラシステムの動作フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。図１は本発明の実施形態にかかわるカメラシステムの設置イメージ図である。
【００３２】
（第１の実施形態）
以下、図１を参照して、本発明の第1の実施形態の説明を行う。各図において、同一の構成要素には、同一の符号を付け、重複する説明は省略している。
【００３３】
図１において、１０１はネットワーク監視カメラであり、天井に取り付けられ、撮影画像をパン、チルト方向に回動可能に構成され、かつ、ズーム機能を有している。また、監視カメラ１０１は、図２に示すような赤外照明（２０２ａ、２０２ｂ、２０２ｃ、２０３ａ、２０３ｂ、２０３ｃ）を備えている。２０４は照度センサーであり、周囲の明るさを監視し、可視照明が消灯された後の夜間撮影モード（赤外照明：ＯＮ、監視カメラの赤外カットフィルタ抜去による高感度撮影モード）への切り替えに使用される。また、２０１は、赤外照明（２０２ａ、２０２ｂ、２０２ｃ、２０３ａ、２０３ｂ、２０３ｃ）、照度センサー２０４が実装された基板である。
【００３４】
１０３，１０４は飛行型の移動監視ユニット、１０５，１０６は地上走行型の移動監視ユニットであり、監視カメラ１０１と連携して、不審者の追跡、撮影を行うものである。１０７，１０８，１０９，１１０は各移動監視ユニットに備えられている個体識別ＬＥＤであり、発光パターン等により、監視カメラ１０１での個体識別、及び、通信に使用される。
【００３５】
次に、図４を使用して、監視カメラ１０１における映像信号の流れ、及び、コントロール信号の流れについて説明を行う。被写体からの映像は、レンズユニットを通して撮像素子４０１に投影される。その投影像は電気信号に変換され、ケーブルを通して、信号処理基板４０９に送られる。信号処理基板４０９では、撮像エンジン４０２により、色分離、ホワイトバランス、ガンマ補正等の処理を適宜施され、ネットワークエンジン４０３に送られる。ネットワークエンジン４０３では、所定の映像信号への変換が施され、ビデオ出力、あるいは、ＬＡＮネットワーク４１０を介しての録画サーバー４１１での録画、クライアントＰＣ４１２への配信等が行われる。
【００３６】
録画サーバー４１１、クライアントＰＣ４１２からのコントロールコマンドは、ネットワーク４１０を介して受信され、ネットワークエンジン４０３に内蔵されるコントローラ４０４により解析される。例えば、クライアントＰＣ４１２からパンニングコマンドが送信されると、そのコマンドは、コントローラ４０４で解析され、その制御信号に基づきドライバ４０５を介してパンモータ４０６の駆動が行われ、撮影方向の変更が行われる。
【００３７】
また、４１３は赤外照明であり、ドライバ４１４を介して照明される。赤外照明４１３は、赤外カットフィルタ抜去による高感度撮影モードと合わせて、可視照明が消灯された後の夜間撮影時に使用される。
【００３８】
なお、映像エンジン４０２とネットワークエンジン４０３は電子部品として一体の構成でもよく、その構成に制限を受けるものではない。
【００３９】
図３に、監視カメラ１０１と移動監視ユニット１０３との個体識別モードにおける赤外照明、識別ＬＥＤの発光タイミング例について記載する。
【００４０】
監視カメラは、移動監視ユニットの存在を認識した場合、個体識別モードに移行し、赤外照明発光と移動監視ユニットの個体識別発光とを時系列に発光制御を行うことで、検出時のノイズ発生を防止している。
【００４１】
また、監視撮影と個体識別用撮影とを、フレーム単位で切り替え、送信（録画）画像は、赤外照明発光時のフレームのみ使用することで、移動監視ユニットの個体識別ＬＥＤ発光が、画像に強く映り込んでしまうことを防止している。
【００４２】
なお、ここでは、個体識別ＬＥＤ発光の周期は、監視カメラの水平同期周期としている。これは、一般的な監視カメラの撮像素子では、赤外通信信号を受信することはできないので、個体識別ＬＥＤ発光は監視カメラの水平同期の周期を基準としている。更には、個体識別用発光タイミング、通信用発光タイミングは、赤外照明発光の休止期間としている。これは、移動監視ユニットの備えられている赤外受光ユニットを使用し、赤外照明光の休止期間を検出することで実現している。
【００４３】
また、監視カメラ１０１では、撮像素子４０１を使用して個体識別信号を受信し、通信信号の受光は、別体の赤外線受光ユニット４１５を使用している。
【００４４】
次に、図５のフローチャートを用いて、本実施形態におけるネットワークカメラ１０１内部の動作を説明する。
(ステップ501) 開始
(ステップ502) 監視カメラ１０１の撮影画像に、赤外発光体（個体識別発光）が存在するかどうかの検出を行う。検出した場合には、ステップ503へ進み、検出がない場合には、ステップ507へ進む。
(ステップ503) 監視カメラ１０１は撮影モードを図３に示すような、個体識別モードへと移行する。ステップ504へ進む。
(ステップ504) 個体識別信号の受信を行う。ステップ505へ進む。
(ステップ505) 個体識別信号の解析を行う。ステップ506へ進む。
(ステップ506) 個体識別により、個体認識を行う。ステップ507へ進む。
(ステップ507) 終了。
【００４５】
この他、高速フレームレートに対応した撮像素子を使用し、個体識別モードはフレームレートを高速とした高速画像取得モードとし、個体識別信号の受信を行うことも有効である。その場合、高速画像は読み出し高速化のため画像部分読み出しとする、といった手法も考えられる。
【００４６】
（第２の実施形態）
以下、図６を参照して、本発明の第２の実施形態によるカメラシステムの監視形態について説明する。各図において、同一の構成要素には、同一の符号を付け、重複する説明は省略している。
【００４７】
図６において、１０１はネットワーク監視カメラであり、天井に取り付けられ、撮影画像をパン、チルト方向に回動可能に構成され、かつ、ズーム機能を有している。監視カメラ１０１は、図２に示すような赤外照明（２０２ａ、２０２ｂ、２０２ｃ、２０３ａ、２０３ｂ、２０３ｃ）を備えている。２０４は照度センサーであり、周囲の明るさをモニターし、可視照明が消灯された後の夜間撮影モード（赤外照明：ＯＮ、監視カメラの赤外カットフィルタ抜去による高感度撮影モード）への切り替えに使用されている。また、２０１は、赤外照明（２０２ａ、２０２ｂ、２０２ｃ、２０３ａ、２０３ｂ、２０３ｃ）、照度センサー２０４が実装された基板である。
【００４８】
１０３，１０４は飛行型の移動監視ユニット、１０５，１０６は地上走行型の移動監視ユニットであり、監視カメラ１０１と連携して、不審者の追跡、撮影を行うものである。１０７，１０８，１０９，１１０は各移動監視ユニットに備えられている個体識別ＬＥＤであり、発光パターン等により、監視カメラ１０１での個体識別に使用される。
【００４９】
ここで、６０１は、無線電波通信親機ユニットであり、監視カメラ１０１、各移動型監視ユニット１０３，１０４，１０５，１０６に備えられた無線通信モジュールで無線電波通信が行われている。
【００５０】
無線電波通信により、移動監視ユニット１０３，１０４，１０５，１０６が監視領域に近付いてきたことを検知した場合、監視カメラ１０１は撮影範囲を広角に設定し、移動監視ユニットを捉え易くしている。また、各移動監視ユニットに赤外発光体の識別発光指示を行うことで、個体識別を行っている。
【００５１】
１１１はモニターであり、監視カメラ１０１で撮像された監視画像が表示されている。１１２は、飛行型監視ユニット１０３の個体情報表示部であり、個体識別番号の他、無線電波通信から得られる情報（残稼働時間、監視映像、等）を同時に表示している。
【００５２】
次に、図７のフローチャートを用いて、本実施形態におけるネットワークカメラ１０１内部の動作を説明する。
(ステップ701) 開始
(ステップ702) 無線電波通信により移動監視ユニットの有無を確認する。ステップ703へ進む。
(ステップ703) 移動監視ユニットが監視対象領域に接近しているかどうかを確認する。接近しているのであれば、ステップ704へ進む。そうでなければ、ステップ702に戻る。
(ステップ704) 監視カメラ１０１の撮像範囲を広角に設定する。ステップ705へ進む。
(ステップ705) 移動監視ユニット１０３に対し、発光体の識別発光指示を無線電波通信により行う。
(ステップ706) 赤外発光体（個体識別発光）が存在するかどうかの検出を行う。検出した場合には、ステップ707へ進み、検出がない場合には、ステップ711へ進む。
(ステップ707) 監視カメラ１０１は撮影モードを図３に示すような、個体識別モードへと移行する。ステップ708へ進む。
(ステップ708) 個体識別信号の受信を行う。ステップ709へ進む。
(ステップ709) 個体識別信号の解析を行う。ステップ710へ進む。
(ステップ710) 個体識別により、移動監視ユニット１０３の個体認識を行う。ステップ711へ進む。
(ステップ711) 移動監視ユニット１０４に対し、発光体の識別発光指示を無線電波通信により行う。
(ステップ712) 赤外発光体（個体識別発光）が存在するかどうかの検出を行う。検出した場合には、ステップ713へ進み、検出がない場合には、ステップ717へ進む。
(ステップ713) 監視カメラ１０１は撮影モードを図３に示すような、個体識別モードへと移行する。ステップ714へ進む。
(ステップ714) 個体識別信号の受信を行う。ステップ715へ進む。
(ステップ715) 個体識別信号の解析を行う。ステップ716へ進む。
(ステップ716) 個体識別により、移動監視ユニット１０４の個体認識を行う。ステップ717へ進む。
(ステップ717) 移動監視ユニット１０５に対し、発光体の識別発光指示を無線電波通信により送信を行う。
(ステップ718) 終了。
【００５３】
また、赤外照明は、図２に示すように、複数の発光体で構成し、個別あるいはグループで発光制御可能とすることで、移動監視ユニットの個体識別、通信時には、移動監視ユニットの存在エリア及び周辺の赤外照明発光を休止し、個体識別発光の検出を容易とする手法も考えられる。
【００５４】
（第３の実施形態）
以下、図８を参照して、本発明の第３の実施形態によるカメラシステムの監視形態について説明する。各図において、同一の構成要素には、同一の符号を付け、重複する説明は省略している。
【００５５】
監視カメラ１０１で、不審者の進行方向を検出し、移動監視カメラを不審者の前面に回り込ませ、不審者の顔及び全身の詳細撮影を行なう。
【００５６】
また、移動監視ユニットの位置情報を無線電波通信から取得し、監視カメラ１０１の個体識別による位置測位情報と比較し、所定値以上ずれがある場合には、監視カメラから位置情報修正データ送信を行い、移動監視ユニットの位置情報修正を行う。
【００５７】
移動監視ユニットが、不審者の撮影可能位置に到着した後、監視カメラの指示により、可視照明８０１ａ、８０１ｂの点灯を行い、不審者のカラー撮影を行う。
【００５８】
次に、図９のフローチャートを用いて、本実施形態におけるネットワークカメラ１０１内部の動作を説明する。
(ステップ901) 開始
(ステップ902) 監視カメラ１０１の画像中に、赤外発光体（個体識別発光）が存在するかどうかの検出を行う。検出した場合には、ステップ903へ進み、検出がない場合には、ステップ907へ進む。
(ステップ903) 監視カメラ１０１は撮影モードを図３に示すような、個体識別モードへと移行する。ステップ904へ進む。
(ステップ904) 個体識別信号の受信を行う。ステップ905へ進む。
(ステップ905) 個体識別信号の解析を行う。ステップ906へ進む。
(ステップ906) 個体識別により、移動監視ユニットの個体認識を行う。ステップ907へ進む。
(ステップ907) 移動監視ユニットとの無線通信の確立を行う。ステップ908へ進む。
(ステップ908) 移動監視ユニットの位置測位情報の取得を行う。
(ステップ909) 監視カメラの算出した位置測位情報と比較し、移動監視ユニットの保持情報と差異がある場合には、ステップ910へ進む。差異がない場合にはステップ911へ進む。
(ステップ910) 移動監視ユニットの位置修正情報の送信を行う。ステップ911へ進む。
(ステップ911) 不審者の位置測位情報の算出を行う。ステップ912へ進む。
(ステップ912) 移動監視ユニットを不審者の前面へ向かわせるための経路を算出する。ステップ913へ進む。
(ステップ913) 移動経路を移動監視ユニットへ送信。ステップ914へ進む。
(ステップ914) 移動監視ユニットが指定位置へ到着したかどうかの確認を行う。到着した場合にはステップ915へ進み、到着していない場合には、ステップ911へ戻る。
(ステップ915) 可視照明８０１ａ、８０２ｂを点灯する。ステップ916へ進む。
(ステップ916) 不審者のカラー撮影を行う。ステップ917へ進む。
(ステップ917) 終了。
【００５９】
なお、個体認識により、移動監視ユニットを警戒対象からの除外を行い、警報システムの誤検出を防止することも有効である。
【００６０】
各実施形態では、監視カメラ内部で、演算、画像認識、等の処理を行っているが、これらは、ネットワークで接続された外部サーバー（ＰＣ、等）で処理する形態も考えられる。
【００６１】
本発明は、上述のような各実施形態に何ら制限されるものではなく、各実施形態の構成を組み合わせて、本発明の主旨を逸脱しない範囲で様々変形して実施することが可能である。
【符号の説明】
【００６２】
１０１  ネットワーク監視カメラ、１０２  人物、
１０３，１０４  飛行型移動監視ユニット、
１０５，１０６  地上走行型移動監視ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2017063249.tif 000006
【図５】
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【図６】
2017063249.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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