(57)【要約】【課題】操作装置による制御の安全性を向上させた農作業機を提供すること。【解決手段】農作業機は、運動部位を作動させる作動装置、前記作動装置の作動を指示する指示情報を出力する操作装置、前記操作装置から入力された指示情報に基づいて前記作動装置を制御する制御装置、及び音を発する報知装置を備え、前記制御装置は、演算部、及び前記演算部の処理に供する制御プログラムを記憶する記憶部を含み、前記演算部は、前記制御プログラムを実行することにより、前記指示情報に基づく指示を実行する前に、前記報知装置に警告音を出力させる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運動部位を作動させる作動装置、前記作動装置の作動を指示する指示情報を出力する操作装置、前記操作装置から入力された指示情報に基づいて前記作動装置を制御する制御装置、及び音を発する報知装置を備え、
前記制御装置は、演算部、及び前記演算部の処理に供する制御プログラムを記憶する記憶部を含み、
前記演算部は、前記制御プログラムを実行することにより、前記指示情報に基づく指示を実行する前に、前記報知装置に警告音を出力させる、
農作業機。
【請求項２】
前記制御プログラムは、前記演算部に、前記指示情報に基づく指示を実行する前に、前記報知装置に警告音を出力させる制御情報を生成させる命令を含む、
請求項１に記載の農作業機。
【請求項３】
前記演算部は、前記警告音が所定期間継続した後、前記指示情報に基づく指示を実行する、
請求項１又は２に記載の農作業機。
【請求項４】
前記演算部は、前記指示情報に基づく指示が実行されている間、前記報知装置に前記警告音とは異なる他の警告音を出力させる、
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の農作業機。
【請求項５】
前記警告音が、ブザー音、チャイム、メロディを含む音、又は音声である、
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の農作業機。
【請求項６】
前記報知装置は、前記制御装置と一体に設けられている、
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の農作業機。
【請求項７】
前記報知装置は、前記操作装置と一体に設けられている、
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の農作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は農作業機に関する。特に、走行機体の後部に装着され、操作装置による制御に応じて所定の作業を行う農作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、圃場における農作業を行うための装置として、代掻き機、畦塗り機、ロータリ作業機といった農作業機が知られている。これら農作業機は、トラクタ等の走行機体の後部に装着され、走行機体に牽引されつつ圃場に対して所定の作業を行う構成となっている。近年では、トラクタを運転する作業者がリモートコントローラを操作することにより、作業機の動作を遠隔制御することが可能となっている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、作動用ボタンが押動操作されている間のみ作動部が作動する手動モードと、作動用ボタンが一旦押動操作されると作動部が予め設定された設定状態になるまで作動する自動モードとを切り換え可能なリモコン操作ユニットを備えた農作業機が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１６６７９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載された農作業機は、手動モードの際、作動用ボタンが押動操作されている間、警告音を発し、自動モードの際、作動部が作動している間、警告音を発するようになっている。この場合、作動部を作動させる前に関しては、操作者が目視で安全を確認する必要がある。しかしながら、農作業機の死角に人がいる場合など、目視による安全確認では対応できない場合があった。
【０００６】
本発明の課題の一つは、操作装置による制御の安全性を向上させた農作業機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一実施形態における農作業機は、運動部位を作動させる作動装置、前記作動装置の作動を指示する指示情報を出力する操作装置、前記操作装置から入力された指示情報に基づいて前記作動装置を制御する制御装置、及び音を発する報知装置を備え、前記制御装置は、演算部、及び前記演算部の処理に供する制御プログラムを記憶する記憶部を含み、前記演算部は、前記制御プログラムを実行することにより、前記指示情報に基づく指示を実行する前に、前記報知装置に警告音を出力させる。
【０００８】
前記制御プログラムは、前記演算部に、前記指示情報に基づく指示を実行する前に、前記報知装置に警告音を出力させる制御情報を生成させる命令を含むものであってもよい。
【０００９】
前記演算部は、前記警告音が所定期間継続した後、前記指示情報に基づく指示を実行してもよい。
【００１０】
前記演算部は、前記指示情報に基づく指示が実行されている間、前記報知装置に前記警告音とは異なる他の警告音を出力させてもよい。
【００１１】
前記警告音は、ブザー音、チャイム、メロディを含む音、又は音声であってもよい。
【００１２】
前記報知装置は、前記制御装置と一体に設けられていてもよいし、前記操作装置と一体に設けられていてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
上述した本発明の一実施形態による農作業機によれば、操作装置による制御の安全性を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態の農作業機の構成を示す斜視図である。
【図２】第１実施形態の農作業機の構成を示す平面図である。
【図３】第１実施形態の農作業機が備える操作装置の構成を示す図である。
【図４】第１実施形態の農作業機が備える操作装置の機能ブロックを示す図である。
【図５】第１実施形態の農作業機が備える制御装置の機能ブロックを示す図である。
【図６】第１実施形態の農作業機が備える制御装置で実行される処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】第２実施形態の農作業機が備える操作装置及び制御装置の機能ブロックを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の農作業機の実施形態について説明する。但し、本発明の農作業機は多くの異なる態様で実施することが可能であり、以下に示す例の記載内容に限定して解釈されるものではない。なお、本実施の形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。
【００１６】
また、説明の便宜上、上方（上部）又は下方（下部）という語句を用いて説明するが、上方（上部）は水平面から遠ざかる方向を示し、下方（下部）は水平面に向かって近づく方向を示す。同様に、前方（前側）又は後方（後側）という語句を用いて説明するが、前方（前側）は農作業機を基準として走行機体が位置する方向を示し、後方（後側）は前方とは１８０°反対の方向を示す。
【００１７】
〈第１実施形態〉
本実施形態では、農作業機の一例として、圃場の代掻き作業を行う代掻き機について説明する。ただし、本発明の技術思想は、代掻き機に限らず、圃場を耕耘する耕耘作業機（ロータリ作業機）、圃場周囲の畦形成を行う畦塗り機、圃場周囲の溝形成を行う溝掘り機に適用することも可能である。
［農作業機１０の構成］
以下、第１実施形態による農作業機１０の構成について、図１及び図２を用いて詳細に説明する。図１は、第１実施形態の農作業機の構成を示す背面側の斜視図である。図２は、第１実施形態の農作業機の構成を示す平面図である。
【００１８】
本実施形態による農作業機１０は、中央作業機１０Ｃ、左側作業機１０Ｌ及び右側作業機１０Ｒを備え、３つに分割された構造となっている。中央作業機１０Ｃは、農作業機１０の中央部に配置され、作業機本体として機能する。左側作業機１０Ｌ及び右側作業機１０Ｒは、中央作業機１０Ｃの左右両端部に上下方向に回動可能に取り付けられている。農作業機１０は、操作装置１００から送信される指示情報に応じて、これら左側作業機１０Ｌ及び右側作業機１０Ｒを上方向に回動させることにより中央作業機１０Ｃに重ねて折り畳むことができ、下方向に回動させることにより図１に示すように左右に展開することができる。
【００１９】
ここで、左側作業機１０Ｌ及び右側作業機１０Ｒを中央作業機１０Ｃに重ねて折り畳んだ状態を収納状態と呼ぶ。収納状態とは、農作業機１０が走行機体の進行方向に対して直交する方向の幅を縮小された状態である。また、左側作業機１０Ｌ、右側作業機１０Ｒ及び中央作業機１０Ｃが横に並んだ状態を作業状態と呼ぶ。作業状態とは、農作業機１０が走行機体の進行方向に対して直交する方向に展開された状態である。
【００２０】
次に、中央作業機１０Ｃについて説明する。中央作業機１０Ｃは、トラクタ等の走行機体との連結部として機能するトップマスト１２及びロアーリンク連結部１４、走行機体から動力が伝えられる入力軸１６、左右方向に延び中央作業機１０Ｃを支持する支持フレーム１８、伝動フレーム（チェーンケース）２０、ギヤボックス２４、中央シールドカバー２６Ｃ、制御ボックス２８、レベラ位置切替部２９、第１中央整地体３０Ｃ、第２中央整地体３２Ｃ、並びに中央リンク機構部３４を備えている。中央シールドカバー２６Ｃの下方には、図示しない複数の耕耘爪が回転軸に取付けられ、圃場を耕耘する耕耘ロータを構成している。
【００２１】
制御ボックス２８の内部には、農作業機１０の運動部位を作動させる作動装置（例えば回動機構またはシリンダ等のアクチュエータ）を制御する制御装置２００（図５参照）が格納されている。制御装置２００は、操作装置１００から受信した指示情報に基づいて所定の制御を実行する。例えば、操作装置１００から、農作業機１０を収納状態から作業状態へと変化させる旨の指示を表す指示情報を受信した場合、制御装置２００は、各作業機を回動させるための作動装置３００（図５参照）を作動させる。制御装置２００の詳細については後述する。
【００２２】
第１中央整地体３０Ｃは、中央シールドカバー２６Ｃに対し、回動可能に取り付けられている。第１整地体は、エプロンとも呼ばれる。第２中央整地体３２Ｃは、第１中央整地体３０Ｃに対し、上下方向へ移動可能に取り付けられている。第２整地体は、レベラとも呼ばれる。第１中央整地体３０Ｃは、耕耘ロータの回転によって飛散した泥や土を圃場に戻すカバーとしての役割と、第２中央整地体３２Ｃを圃場に押し付けて整地作業を行う整地部材としての役割を担う。第２中央整地体３２Ｃは、直接圃場に接することにより、圃場表面の整地を行う整地部材としての役割を担う。
【００２３】
中央リンク機構部３４は、揺動アーム３４ａ及び連結ロッド３４ｂを含み、両者は屈曲可能に結合されている。また、揺動アーム３４ａがギヤボックス２４の後部に回動自在に連結され、連結ロッド３４ｂが第２中央整地体３２Ｃの上面に連結されている。そのため、中央リンク機構部３４は、第２中央整地体３２Ｃの上下方向の回動に伴って上下方向に移動自在となっている。
【００２４】
さらに、中央リンク機構部３４には、レベラ位置切替部２９からの動力が伝えられ、第２中央整地体３２Ｃの位置が土寄せ作業を行う位置と通常作業（均平作業）を行う位置（土寄せ解除位置）とに切り替え可能となっている。このとき、レベラ位置切替部２９は、作動装置として電動機を含むアクチュエータを有し、電動機の回転に連動して第２中央整地体３２Ｃの上下方向への回動を規制又は解除する手段として機能する。
【００２５】
次に、左側作業機１０Ｌについて説明する。左側作業機１０Ｌは、左側シールドカバー２６Ｌ、第１左側整地体３０Ｌ、第２左側整地体３２Ｌ、及び左側延長整地体回動機構３６Ｌを備えている。延長整地体は、延長レベラとも呼ばれる。ここで、左側シールドカバー２６Ｌ、第１左側整地体３０Ｌ、及び第２左側整地体３２Ｌの担う役割については、前述の中央シールドカバー２６Ｃ、第１中央整地体３０Ｃ、及び第２中央整地体３２Ｃと同様であるため、ここでの説明は省略する。
【００２６】
左側延長整地体回動機構３６Ｌは、左側作業機１０Ｌの第２左側整地体３２Ｌに対し、回動可能に連結された左側延長整地体３８Ｌを回動させるための機構である。左側延長整地体３８Ｌは、左側作業機１０Ｌの端部から農作業機１０の左右方向に延長して設けられ、左側作業機１０Ｌの外側の領域の整地作業を担う。左側作業機１０Ｌと左側延長整地体３８Ｌとは、延長連結部４０Ｌによって回動可能に連結されており、左側延長整地体３８Ｌが左側作業機１０Ｌに向かって折り畳まれるように回動可能となっている。
【００２７】
ここで、本実施形態において、左側延長整地体回動機構３６Ｌは、レベラ回動部３６Ｌａ、回動アーム３６Ｌｂ、及び連結ワイヤ３６Ｌｃを含む。レベラ回動部３６Ｌａは、作動装置として電動機を含むアクチュエータを用いてもよい。回動アーム３６Ｌｂは、一端がレベラ回動部３６Ｌａに接続され、他端が連結ワイヤ３６Ｌｃに接続されている。また、連結ワイヤ３６Ｌｃは、一端が回動アーム３６Ｌｂに接続され、他端が左側延長整地体３８Ｌに接続されている。
【００２８】
レベラ回動部３６Ｌａが作動すると、回転駆動力が発生して回動アーム３６Ｌｂが略水平方向に回動する。この回動アーム３６Ｌｂの回動に連動して、連結ワイヤ３６Ｌｃに引っ張られた左側延長整地体３８Ｌが延長連結部４０Ｌを軸として回動する。これにより、左側延長整地体３８Ｌの収納及び展開が可能となる。
【００２９】
次に、右側作業機１０Ｒについて説明する。右側作業機１０Ｒは、右側シールドカバー２６Ｒ、第１右側整地体３０Ｒ、第２右側整地体３２Ｒ、及び右側延長整地体回動機構３６Ｒを備えている。ここで、右側シールドカバー２６Ｒ、第１右側整地体３０Ｒ、第２右側整地体３２Ｒ、及び右側延長整地体回動機構３６Ｒの担う役割については、前述の左側作業機１０Ｌと同様であるため、ここでの説明は省略する。右側延長整地体３８Ｒ及び延長連結部４０Ｒについても、前述の左側延長整地体３８Ｌ及び延長連結部４０Ｌと同様である。
【００３０】
また、左側作業機１０Ｌ及び右側作業機１０Ｒには、それぞれ左側エプロン加圧部４４Ｌ及び右側エプロン加圧部４４Ｒが配置される。これら左側エプロン加圧部４４Ｌ及び右側エプロン加圧部４４Ｒは、それぞれ第１左側整地体３０Ｌ及び第１右側整地体３０Ｒの上下方向の移動を規制したり規制を解除したりする機能を有する。また、左側エプロン加圧部４４Ｌ及び右側エプロン加圧部４４Ｒは、それぞれカム等の部品を介して左側加圧状態切換え部４５Ｌ及び右側加圧状態切換え部４５Ｒに連結される。
【００３１】
左側加圧状態切換え部４５Ｌ及び右側加圧状態切換え部４５Ｒは、それぞれ作動装置として電動機を含むアクチュエータを有する。これらアクチュエータの電動機の回動に応じて、第１左側整地体３０Ｌ及び第１右側整地体３０Ｒの上下方向への移動の規制又は解除が制御される。
【００３２】
以上説明した左側作業機１０Ｌ及び右側作業機１０Ｒは、中央作業機１０Ｃの両側端部に設けられた作業機回動機構４６ａ及び４６ｂを回動支点として、回動用シリンダ４８ａ及び４８ｂの作用により回動し、前述の収納状態又は作業状態となる。回動用シリンダ４８ａ及び４８ｂは、電動機を用いてシリンダを駆動するタイプのアクチュエータであり、作業機回動機構４６ａ及び４６ｂは、回動用シリンダ４８ａ及び４８ｂの伸縮により、左側作業機１０Ｌ及び右側作業機１０Ｒを回動させる。
【００３３】
［操作装置１００の構成］
次に、操作装置１００の構成について説明する。図３は、第１実施形態の農作業機１０が備える操作装置１００の外観構成を示す図である。図４は、第１実施形態の農作業機１０が備える操作装置１００の機能ブロックを示す図である。本実施形態における操作装置１００は、後述する制御装置２００との間で無線通信を行うリモートコントローラであるが、有線通信のリモートコントローラとしてもよい。
【００３４】
操作装置１００は、各種スイッチとして、電源スイッチ１０１、左右選択スイッチ群１０２、作業機制御スイッチ群１０３、延長レベラ制御スイッチ群１０４、レベラ位置制御スイッチ群１０５、及びエプロン制御スイッチ１０６を含む。
【００３５】
電源スイッチ１０１は、操作装置１００の電源部１１４をオン状態又はオフ状態にするためのスイッチである。
【００３６】
左右選択スイッチ群１０２は、作動対象となる運動部位を指示するためのスイッチ群であり、左右選択スイッチ１０２ａ、左選択スイッチ１０２ｂ及び右選択スイッチ１０２ｃを含む。これら左右選択スイッチ群１０２と後述する各種制御スイッチ群とを組み合わせることにより、左右同時の制御や左右片側のみの制御を行うことが可能である。例えば、左選択スイッチ１０２ｂと後述するＥＸレベラ開作動スイッチ１０４ａと組み合わせれば、左側延長整地体３８Ｌのみを開くといった指示が可能となる。
【００３７】
作業機制御スイッチ群１０３は、左側作業機１０Ｌ及び右側作業機１０Ｒを開閉するためのスイッチ群であり、作業機開作動スイッチ１０３ａ及び作業機閉作動スイッチ１０３ｂを含む。前述の左右選択スイッチ群１０２と組み合わせることにより、左右の作業機を独立に開閉作動させることができる。
【００３８】
延長レベラ制御スイッチ群１０４は、左側延長整地体３８Ｌ及び右側延長整地体３８Ｒを開閉するためのスイッチ群であり、ＥＸレベラ開作動スイッチ１０４ａ及びＥＸレベラ閉作動スイッチ１０４ｂを含む。前述の左右選択スイッチ群１０２と組み合わせることにより、左右の延長整地体を独立に開閉作動させることができる。
【００３９】
レベラ位置制御スイッチ群１０５は、第２左側整地体３２Ｌ、第２中央整地体３２Ｃ及び第２右側整地体３２Ｒの位置を土寄せ作業を行う位置と通常作業（均平作業）を行う位置（土寄せ解除位置）とに切り替えるためのスイッチ群であり、土寄せ作業スイッチ１０５ａ及び土寄せ解除スイッチ１０５ｂを含む。
【００４０】
エプロン制御スイッチ１０６は、第１左側整地体３０Ｌ及び第１右側整地体３０Ｒの上下方向の動きを規制したり規制を解除したりするためのスイッチである。つまり、エプロン制御スイッチ１０６をオン状態としてエプロンを加圧すると上下方向の動きが規制され、オフ状態としてエプロンの加圧を解除すると上下方向の動きの規制も解除される。
【００４１】
さらに、操作装置１００は、通信部１１１、演算部１１２、記憶部１１３、電源部１１４、電源ランプ１１５、及び耕深ゲージランプ１１６を含む。
【００４２】
通信部１１１は、アンテナ１１１ａを介して後述する制御装置２００との無線通信を行い、各種スイッチの操作に応じた指示情報を制御装置２００へと送信する。無線通信は、無線ＬＡＮであってもよいし、ブルートゥース（登録商標）などの近距離無線通信であってもよい。
【００４３】
演算部１１２は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）であり、操作装置１００の各部位を制御する中枢的な役割を果たす。演算部１１２は、記憶部１１３から読みだした制御プログラム（図示せず）を実行することにより、各種スイッチの操作に応じた指示情報を生成し、その指示情報を制御装置２００に送信する制御を行う。
【００４４】
記憶部１１３は、演算部１１２による処理に必要な各種データを格納する。これらの各種データは、必要に応じて読みだされ、演算部１１２での処理に供する。記憶部１１３に記憶されるデータは、前述の制御プログラムに限られない。本実施形態では、記憶部１１３に、制御装置２００から受信した耕深データを記憶しておき、その耕深データを耕深ゲージランプ１１６の表示制御に使用する。
【００４５】
電源部１１４は、操作装置１００の各部位に対して電源を供給する。電源部１１４は、電源スイッチ１０１のオン操作に応じて起動する。演算部１１２は、電源部１１４の起動を認識したら、電源ランプ１１５を点灯させる。
【００４６】
耕深ゲージランプ１１６は、農作業機１０の耕耘ロータが圃場を耕耘している深さ（耕深）をリアルタイムに示す指標である。本実施形態では、耕深ゲージランプ１１６を直線状に並べた複数のランプの集合体で構成し、その点灯位置によって耕深を表示するようになっている。
【００４７】
以上の構成を含む操作装置１００では、各スイッチを押すと、そのスイッチに割り当てられた指示内容に応じた指示情報が操作装置１００から送信され、農作業機１０の制御ボックス２８内に格納された制御装置２００に受信される。そして、制御装置２００では、指示情報に基づいて各運動部位を作動させる作動装置の制御が実行される。
【００４８】
［制御装置２００の構成］
制御装置２００の構成について説明する。図５は、第１実施形態の農作業機１０が備える制御装置２００の機能ブロックを示す図である。
【００４９】
制御装置２００は、リモートコントローラとしての操作装置１００から指示情報を受信し、その指示情報に基づく制御情報を作動装置３００へと送信する。作動装置３００は、農作業機１０の運動部位（可動部分）を動かすアクチュエータ等である。報知装置４００は、音で周囲に注意を促したり案内を行ったりする装置である。本実施形態では、報知装置４００として、ブザー又はスピーカを含む音出力装置を用いる。
【００５０】
制御装置２００は、演算部２０１、記憶部２０２、通信部２０３及び入出力部２０４を備える。記憶部２０２は、その内部に制御プログラム２０２ａを格納している。もちろん、これに限らず、農作業機１０の制御に必要なその他のデータを格納していてもよい。
【００５１】
演算部２０１は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）であり、制御装置２００の各部位を制御する中枢的な役割を果たす。演算部２０１は、記憶部２０２から読みだした制御プログラム２０２ａを実行することにより、通信部２０３、入出力部２０４といった制御装置２００内の内部要素を制御したり、作動装置３００に対して制御情報を送ったりといった処理を行う。
【００５２】
記憶部２０２は、演算部２０１による処理に必要な各種データを格納する。これらの各種データは、必要に応じて読みだされ、演算部２０１での処理に供する。本実施形態では、記憶部２０２には、演算部２０１が制御に関する命令を生成するための制御プログラム２０２ａが格納されている。演算部２０１は、操作装置１００から指示情報が入力されると、記憶部２０２から制御プログラム２０２ａを読み出し、制御プログラム２０２ａに含まれる命令を実行することにより、作動装置３００や報知装置４００を制御するための制御情報を生成する。
【００５３】
通信部２０３は、アンテナ２０３ａを介して操作装置１００との無線通信を行う。操作装置１００から出力された指示情報は、アンテナ２０３ａを介して通信部２０３により受信され、演算部２０１へと入力される。無線通信は、無線ＬＡＮであってもよいし、ブルートゥース（登録商標）などの近距離無線通信であってもよい。
【００５４】
入出力部２０４は、制御装置２００と作動装置３００との間、又は制御装置２００と報知装置４００との間における信号の送受信を行うインターフェイスである。演算部２０１の処理により生成された制御情報は、入出力部２０４を介して作動装置３００又は報知装置４００へと送信される。
【００５５】
［制御装置２００による制御］
以上の構成を含む制御装置２００では、操作装置１００から入力された指示情報を演算部２０１が解析し、その指示情報に基づく指示を実行する旨の制御情報を生成する。この制御情報が作動装置３００や報知装置４００に送信されることにより、農作業機１０の各部位が制御される。
【００５６】
本実施形態の農作業機１０は、制御装置２００を手動モードと自動モードのいずれでも作動させることができる。手動モードとは、操作装置１００から指示情報を送信している間だけ作動装置３００を作動させるモードであり、自動モードとは、操作装置１００から一旦指示情報が送信されれば、その指示が完了するまで自動的に作動装置３００を作動させるモードである。
【００５７】
例えば、左側作業機１０Ｌ及び右側作業機１０Ｒを展開させる場合、手動モードでは、左右作業機をひらく旨の指示スイッチを押し続けることにより、左右の作業機を回動させるための作動装置３００を作動させることができる。また、自動モードでは、左右作業機をひらく旨の指示スイッチを一度押せば、左右の作業機が完全に展開するまで、自動的に作動装置３００を作動させることができる。
【００５８】
このとき、本実施形態の制御装置２００は、手動モード及び自動モードの別に関わらず、指示情報に基づく指示が実行される前に、報知装置４００に警告音を出力させるようにプログラムされている。これにより、運動部位が作動する際、事前に農作業機１０の近傍に存在する人に対して運動部位が作動する旨を報知することができ、操作者の死角に人が存在する場合であっても不慮の事故を防ぐことができる。
【００５９】
図６は、第１実施形態の農作業機１０が備える制御装置２００で実行される処理を説明するためのフローチャートである。具体的には、本実施形態の制御装置２００では、演算部２０１が制御プログラム２０２ａを読みだして実行することにより、図６に示されるフローが実行されることとなる。
【００６０】
まず、処理が開始されると、演算部２０１は、操作装置１００からの指示情報を待つ（ステップＳ３０１）。指示情報が受信されない場合（ステップＳ３０１でＮＯの場合）は、指示情報が受信されるまで待機する。なお、ここでの指示情報は、作動装置３００を作動させる旨の指示を含む情報である。
【００６１】
指示情報が受信されると（ステップＳ３０１でＹＥＳの場合）、演算部２０１は、記憶部２０２に格納された制御プログラム２０２ａを読み出して実行し、報知装置４００に警告音を出力させる制御情報を生成する。さらに、演算部２０１は、生成した制御情報を報知指示として報知装置４００に出力する（ステップＳ３０２）。これにより、報知装置４００としての音出力装置は、警告音を発し、周囲の人に作動装置３００が作動する旨の注意を促すことができる。
【００６２】
演算部２０１は、報知指示を出力すると、所定期間（例えば１秒間）が経過したか否かを判定する（ステップＳ３０３）。所定期間が経過したか否かは、報知指示の出力の開始と同時に内部タイマ（図示せず）を起動し、所定期間を計測すればよい。
【００６３】
ステップＳ３０３で所定期間が経過していないと判定された場合（ステップＳ３０３でＮＯの場合）、ステップＳ３０２へと戻り、報知指示を出力し続ける。つまり、本実施形態では、ステップＳ３０２及びＳ３０３において、所定期間が経過するまでの間、報知指示が出力され続け、報知装置４００は警告音を連続的に発し続ける。なお、ここでは警告音を連続的に発する場合について説明しているが、所定期間、間欠的に警告音を発するように制御してもよい。
【００６４】
次に、ステップＳ３０３で所定期間が経過したと判定された場合（ステップＳ３０３でＹＥＳの場合）、演算部２０１は、報知装置４００への報知停止の指示を出力する（ステップＳ３０４）。これにより、報知装置４００としての音出力装置は、警告音による報知を停止する。
【００６５】
その後、ステップＳ３０５に進み、ステップＳ３０１で受信した指示情報に基づく指示を実行する（ステップＳ３０５）。指示情報に基づく指示の実行が完了したら、処理を終了する。
【００６６】
以上のように、本実施形態の農作業機１０では、制御装置２００が、作動装置３００を実行する旨の指示を含む指示情報に基づいて、その指示が実行される前に、報知装置４００に警告音を出力させる。これにより、作動装置３００によって運動部位が作動するに際して、事前に農作業機１０の近傍（特に死角）に存在する人に対して運動部位が作動する旨を報知することができ、不慮の事故を防ぐことができる。その結果、本実施形態の農作業機１０によれば、操作装置１００による制御の安全性を向上させることが可能となる。
【００６７】
なお、本実施形態では、演算部２０１が、報知指示を出力した後、所定期間が経過するか否かを判定する例を示したが、これに限らず、報知装置４００に対して、所定期間連続的に警告音を出力する旨の命令を含む制御情報を送信し、報知装置４００の制御部が所定期間の経過を判定するように制御してもよい。
【００６８】
また、本実施形態では、図５において、操作装置１００及び制御装置２００とは別の装置として報知装置４００を示したが、報知装置４００は、制御装置２００と一体に設けられてもよい。すなわち、制御装置２００内に報知部を設け、演算部２０１から報知部に対して警告音を出力する旨を指示してもよい。
【００６９】
また、本実施形態において報知装置４００から発する警告音としては、ブザー音に限らず、チャイム、メロディを含む音（例えば音楽）、又は音声を用いることができる。
【００７０】
〈第２実施形態〉
第１実施形態では、図５において、操作装置１００及び制御装置２００とは別の装置として報知装置４００を示したが、本実施形態では、報知装置４００と同等の機能を操作装置１００ａが有する場合の例を示す。つまり、本実施形態では、報知装置４００が、操作装置１００ａと一体に設けられた例を示す。
【００７１】
図７は、第２実施形態の農作業機１０が備える操作装置１００ａ及び制御装置２００ａの機能ブロックを示す図である。なお、ここでは第１実施形態と相違する部分について着目して詳細な説明を行い、第１実施形態と同じ部分については同じ符号を付して説明を省略する。
【００７２】
図７に示すように、本実施形態では、操作装置１００ａの内部に報知部１１７を含み、報知部１１７から音を用いた報知を行う。本実施形態では、報知部１１７としてスピーカを備える。
【００７３】
第１実施形態にて説明したように、制御装置２００ａの演算部２０１で図６に示すフローを実行し、操作装置１００ａから指示情報が入力されると、演算部２０１は、報知指示（警告音を出力する旨の指示）を含む制御情報を、通信部２０３を介して操作装置１００ａに送信する。そして、操作装置１００ａでは、図４に示した演算部１１２が受信した制御情報に基づく処理を実行し、報知部１１７であるスピーカから警告音を出力する。
【００７４】
その後、制御装置２００ａの演算部２０１から報知停止指示（警告音の出力を停止する旨の指示）を含む制御情報を受信すると、操作装置１００ａの演算部１１２は、報知部１１７からの警告音の発生を停止させる。
【００７５】
これにより、作動装置３００が作動する前に、手元の操作装置１００ａから直接的に警告音が出力されるため、農作業中など騒音の多い中にあっても、操作者は確実に警告音を聞くことができる。その結果、操作装置１００ａの操作から作動装置３００が作動するまでの間に、再度、農作業機１０の周囲に人がいないか再確認する時間を確保することができる。
【００７６】
なお、第１実施形態と第２実施形態とを組み合わせ、制御装置２００ａに接続された報知装置４００（もしくは制御装置２００ａに一体化された報知部）と、操作装置１００ａに一体化された報知部１１７とを併用してもよい。
【００７７】
以上、本発明について図面を参照しながら説明したが、本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【符号の説明】
【００７８】
１０…農作業機、１０Ｃ…中央作業機、１０Ｌ…左側作業機、１０Ｒ…右側作業機、１２…トップマスト、１４…ロアーリンク連結部、１６…入力軸、１８…支持フレーム、２０…伝動フレーム（チェーンケース）、２４…ギヤボックス、２６Ｃ…中央シールドカバー、２６Ｌ…左側シールドカバー、２６Ｒ…右側シールドカバー、２８…制御ボックス、２９…レベラ位置切替部、３０Ｃ…第１中央整地体、３０Ｌ…第１左側整地体、３０Ｒ…第１右側整地体、３２Ｃ…第２中央整地体、３２Ｌ…第２左側整地体、３２Ｒ…第２右側整地体、３４…中央リンク機構部、３４ａ…揺動アーム、３４ｂ…連結ロッド、３６Ｌ…左側延長整地体回動機構、３６Ｌａ…レベラ回動部、３６Ｌｂ…回動アーム、３６Ｌｃ…連結ワイヤ、３６Ｒ…右側延長整地体回動機構、３８Ｌ…左側延長整地体、３８Ｒ…右側延長整地体、４０Ｌ…延長連結部、４０Ｒ…延長連結部、４４Ｌ…左側エプロン加圧部、４４Ｒ…右側エプロン加圧部、４５Ｌ…左側加圧状態切替部、４５Ｒ…右側加圧状態切替部、４６ａ、４６ｂ…作業機回動機構、４８ａ、４８ｂ…回動用シリンダ、１００、１００ａ…操作装置、２００、２００ａ…制御装置、３００…作動装置、４００…報知装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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