(57)【要約】【課題】乗員の操作を要することなく、車両周囲の俯瞰画像を表示する「車載表示装置」を提供する。【解決手段】車両の周囲を撮影する車載カメラによる撮影画像を画像変換して生成した俯瞰画像を表示部に表示する車載表示装置であって、前記俯瞰画像の表示対象とする所定施設に関する施設情報と、前記所定施設における前記俯瞰画像の表示条件とを予め記憶させた記憶部と、前記所定施設における前記俯瞰画像の表示条件に該当するか否かを判定する表示条件判定手段（Ｓ１３）と、該表示条件判定により前記表示条件に該当すると判定されたときに、前記撮影画像から画像変換して俯瞰画像を生成する画像変換手段と、該画像変換手段により生成された前記俯瞰画像を前記表示部に表示する表示制御手段（Ｓ１５、Ｓ１６）と、を有する構成となる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を撮影する車載カメラによる撮影画像を画像変換して生成した俯瞰画像を表示部に表示する車載表示装置であって、
前記俯瞰画像の表示対象とする所定施設に関する施設情報と、前記所定施設における前記俯瞰画像の表示条件とを記憶させた記憶部と、
前記所定施設における前記俯瞰画像の表示条件に該当するか否かを判定する表示条件判定手段と、
該表示条件判定により前記表示条件に該当すると判定されたときに、前記撮影画像を画像変換により俯瞰画像を生成する画像変換手段と、
該画像変換手段により生成された前記俯瞰画像を前記表示部に表示する表示制御手段と、を有する車載表示装置。
【請求項２】
前記俯瞰画像は、前記車両全体を含む俯瞰画像又は前記車両の一部を含む俯瞰画像である請求項１に記載の車載表示装置。
【請求項３】
前記表示条件判定手段は、前記俯瞰画像の表示に際して、前記俯瞰画像に重畳表示する重畳表示情報の有無を判定する重畳表示判定手段を有し、
該重畳表示判定手段により重畳表示情報が有りと判定されたときに、前記画像変換手段は、前記重畳表示情報に基づいた所定の表示を前記俯瞰画像に重畳表示する請求項１又は２に記載の車載表示装置。
【請求項４】
前記表示制御手段は、前記表示部に既に表示されている画像の一部を覆うように前記俯瞰画像を表示させて２画面表示とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車載表示装置。
【請求項５】
前記施設情報は、前記所定施設の所定座標を示す位置情報を含み、前記所定施設における前記俯瞰画像の表示条件は、前記車両の前記所定施設における作動状態を含み、
前記表示条件判定手段は、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
該車両位置検出手段により検出した前記車両の位置が、前記位置情報に含まれる前記所定施設の所定座標の所定範囲に含まれるか否かを判定する所定範囲判定手段と、
該車両位置範囲判定手段により前記車両が前記所定範囲に含まれると判定されたときに、前記車両の作動状態が前記所定施設における前記俯瞰画像の表示条件に該当するか否かを判定する車両状態判定手段と、を有する請求項１乃至４のいずれかに記載の車載表示装置。
【請求項６】
前記記憶部には、前記車両の作動状態に応じた前記俯瞰画像の表示を解除する俯瞰画像表示終了条件が記憶され、前記表示条件判定手段は、前記車両の前記作動状態が前記表示終了条件に該当するか否かを判定する表示終了条件判定手段を有し、該表示終了条件判定手段により前記表示終了条件に該当すると判定されたときに、前記表示制御手段は、前記表示部に表示された前記付俯瞰画像の表示を終了させる請求項５に記載の車載表示装置。
【請求項７】
車両の周囲を撮影する車載カメラによる撮影画像を画像変換して生成した俯瞰画像を表示部に表示する車載表示装置における表示方法であって、
記憶部に記憶させた前記俯瞰画像の表示対象とする所定施設に関する施設情報と、前記所定施設における前記俯瞰画像の表示条件とを用い、
前記所定施設における前記俯瞰画像の表示条件に該当するか否かを判定する表示条件判定ステップと、
該表示条件判定ステップにより前記表示条件に該当すると判定されたときに、前記撮影画像を画像変換により俯瞰画像を生成する画像変換ステップと、
該画像変換ステップにより生成された前記俯瞰画像を前記表示部に表示する表示制御ステップと、を有する車載表示装置における表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲を撮影する車載カメラによる撮影画像を画像変換して生成した俯瞰画像を表示部に表示する車載表示装置及び該車載表示装置における表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載カメラによる車両周囲の撮影画像を表示部（車内モニター）に表示して、車庫入れ、縦列駐車等を支援する車載表示装置が普及している。このような車載表示装置では、撮影画像を車両の全周囲を表示する俯瞰画像に画像変換して表示することで駐車時における他の車両、障害物との間隔を把握することができ、利便性に優れた運転支援装置として提供されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１に記載の運転支援装置では、車両の全周囲を表示する俯瞰画像に、ドアの開閉軌跡を重畳表示することで、ドアと障害物等との接触を予見することが可能となり、安全な所定位置への駐停車が可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１６４８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記運転支援装置では、ギアがリバースに入れられたとき、又は装置の駐停車案内釦の押下げがなされたときに、車両周囲俯瞰画像に切り替えて表示しているので、例えばセルフ式給油所で給油機に前進で近づく際に、車両と給油機との間隔を俯瞰画像で把握するには、所定位置にある上記駐停車案内釦の押下げ操作が必要となり、迅速性を欠き、利便性に問題がある。
【０００６】
本発明は、所定施設等での俯瞰画像の表示が必要な場合には、乗員による操作を要することなく、車両周囲の俯瞰画像を表示する車載表示装置及び該車載表示装置における表示方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明に係る車載表示装置は、車両の周囲を撮影する車載カメラによる撮影画像を画像変換して生成した俯瞰画像を表示部に表示する車載表示装置であって、前記俯瞰画像の表示対象とする所定施設に関する施設情報と、前記所定施設における前記俯瞰画像の表示条件とを記憶させた記憶部と、前記所定施設における前記俯瞰画像の表示条件に該当するか否かを判定する表示条件判定手段と、該表示条件判定により前記表示条件に該当すると判定されたときに、前記撮影画像を画像変換により俯瞰画像を生成する画像変換手段と、該画像変換手段により生成された前記俯瞰画像を前記表示部に表示する表示制御手段と、を有する構成となる。
【０００８】
このような構成によれば、予め俯瞰画像の表示対象とする所定施設に関する施設情報と、前記所定施設における俯瞰画像の表示条件を予め記憶部に記憶させ、表示条件判定手段により前記所定施設における俯瞰画像の表示条件に該当すると判定されたときに、撮影画像を画像変換して生成された俯瞰画像を表示制御手段が表示部に表示するので、車両の運転者を含めた乗員の操作を要することなく俯瞰画像を表示することができる。例えば、パレット式駐車場、セルフのガソリンスタンド等の所定施設に立ち寄ったとき、車両が所定位置への移動のために、所定速度以下となったときに俯瞰画像を表示することで、運転者は俯瞰画像を見ながら駐停車位置に車両を適切に誘導することができる。
【０００９】
俯瞰画像の表示対象とする所定施設の名称、ＩＤ、施設種別、施設位置を示す座標等を含めた施設情報、更には車両の速度等に応じた俯瞰画像の表示条件を予め記憶部に記憶させることで、乗員等の釦押下等の動作を要することなく、俯瞰画像の表示がなされる。なお、施設情報及び表示条件は、予め記憶部に一括して記憶させてもよく、又は乗員等の利用者が個別に記憶させても良い。
【００１０】
本発明に係る車載表示装置において、前記俯瞰画像は、前記車両全体を含む俯瞰画像又は前記車両の一部を含む俯瞰画像である構成とすることができる。
【００１１】
このような構成によれば、車両全体を含む俯瞰画像を表示することで、全周囲モニター（アラウンドビュー）として車両周囲を含めた確認が可能であるが、車両の一部を含む俯瞰画像とすることで特に必要な部分を集中して確認することができる。何れの俯瞰画像とするかは予め設定することができるが、設定後も必要に応じて変更設定できる。
【００１２】
本発明に係る車載表示装置において、前記表示条件判定手段は、前記俯瞰画像の表示に際して、前記俯瞰画像に重畳表示する重畳表示情報の有無を判定する重畳表示判定手段を有し、該重畳表示判定手段により重畳表示情報が有りと判定されたときに、前記画像変換手段は、前記重畳表示情報に基づいた所定の表示を前記俯瞰画像に重畳表示する構成とすることができる。
【００１３】
このような構成によれば、俯瞰画像に所定の表示を重畳表示することができるので、俯瞰画像を有効に利用することが可能となる。例えば、車両のドア開扉の軌跡を含む所定の表示を俯瞰画像に重畳表示することで、ドア開扉による施設装備品、障害物等との接触を有効に防止することができる。重畳表示の対象となる所定の表示には、上記ドア開扉の軌跡の他に、給油口位置、チャージ用プラグ位置の表示も含まれる。給油、チャージのための施設内所定位置へ車両を正確に駐停車することができる。
【００１４】
本発明に係る車載表示装置において、前記表示制御手段は、前記表示部に既に表示されている画像の一部を覆うように前記俯瞰画像を表示させて２画面表示とする構成とすることができる。
【００１５】
このような構成によれば、既に表示されている画像を消去することなく俯瞰画像を表示することができるので、既表示画像と共に俯瞰画像の有効利用が可能となる。
【００１６】
本発明に係る車載表示装置において、前記施設情報は、前記所定施設の所定座標を示す位置情報を含み、前記所定施設における前記俯瞰画像の表示条件は、前記車両の前記所定施設における作動状態を含み、前記表示条件判定手段は、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、該車両位置検出手段により検出した前記車両の位置が、前記位置情報に含まれる前記所定施設の所定座標の所定範囲に含まれるか否かを判定する所定範囲判定手段と、該車両位置範囲判定手段により前記車両が前記所定範囲に含まれると判定されたときに、前記車両の作動状態が前記所定施設における前記俯瞰画像の表示条件に該当するか否かを判定する車両状態判定手段と、を有する構成とすることができる。
【００１７】
このような構成によれば、検出した車両の位置が所定施設の位置座標の所定範囲に含まれるときに、車両の作動状態が俯瞰画像の表示条件に該当すると、表示部に俯瞰画像が表示されるので、運転者を含む車両の乗員の操作の手間を要することなく、俯瞰画像を見ながら所定位置への車両の適切な位置合わせが可能となる。車両の作動状態には、車両の駐停車状態、発進開始状態、前進状態、後進状態、所定速度の走行状態等を含むものである。
【００１８】
本発明に係る車載表示装置において、前記記憶部には、前記車両の作動状態に応じた前記俯瞰画像の表示を解除する俯瞰画像表示終了条件が記憶され、前記表示条件判定手段は、前記車両の前記作動状態が前記表示終了条件に該当するか否かを判定する表示終了条件判定手段を有し、該表示終了条件判定手段により前記表示終了条件に該当すると判定されたときに、前記表示制御手段は、前記表示部に表示された前記付俯瞰画像の表示を終了させる構成とすることができる。
【００１９】
このような構成によれば、俯瞰画像が表示された後に、車両の作動状態が俯瞰表示終了条件に該当すると判定されたときには、俯瞰画像の表示が終了となるので、乗員は表示終了の操作が不要となる。例えば、コインパーキングの出口での料金精算機に車を寄せる際に、俯瞰画像の表示がされるが、料金精算後に車両を発進させてコインパーキングを出たときには、俯瞰画像から元のナビゲーションモードの表示に自動的に切り替わるようになる。
【００２０】
更に、上記課題を解決するために、本発明に係る車載表示装置における表示方法は、車両の周囲を撮影する車載カメラによる撮影画像を画像変換して生成した俯瞰画像を表示部に表示する車載表示装置における表示方法であって、記憶部に記憶させた前記俯瞰画像の表示対象とする所定施設に関する施設情報と、前記所定施設における前記俯瞰画像の表示条件とを用い、前記所定施設における前記俯瞰画像の表示条件に該当するか否かを判定する表示条件判定ステップと、該表示条件判定ステップにより前記表示条件に該当すると判定されたときに、前記撮影画像を画像変換により俯瞰画像を生成する画像変換ステップと、該画像変換ステップにより生成された前記俯瞰画像を前記表示部に表示する表示制御ステップと、を有する構成となる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明による車載表示装置及び該車載表示装置における表示方法によれば、乗員による操作を要することなく、予め記憶された所定施設における俯瞰画像による表示条件に基づいて表示部に俯瞰画像を表示させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る車載表示装置を構成する車載機器及び車載カメラを示すブロック図である。
【図２】図２は、図１に示す車載表示装置を構成する車載機器の処理ユニットによる処理手順を示すフローチャートである。
【図３】図３は、図１に示す記憶部に記憶される俯瞰画像表示の対象となる所定施設の施設情報及び対応する俯瞰画像の表示タイプの一覧である。
【図４】図４は、図３に示す俯瞰画像の表示タイプの表示条件と表示終了条件等を示す一覧である。
【図５Ａ】図５Ａは、表示部に表示された俯瞰画像を示す概略図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、表示部に表示された俯瞰画像と地図表示画像との２画面表示画像を示す概略図である。
【図６】図６は、表示部に表示された重畳表示付俯瞰画像と地図表示画像との２画面表示画像を示す概略図である（その１）。
【図７】図７は、表示部に表示された重畳表示付俯瞰画像と地図表示画像との２画面表示画像を示す概略図である（その２）。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明の実施の形態について以下に図面を用いて説明する。
【００２４】
本発明の実施の形態に係る車載表示装置１０を構成する車載機器１１及び車載カメラ２５ａ、２５ｂ、２５ｃ及び２５ｄ（以下、適宜「車載カメラ２５ａ〜２５ｄ」と略す。）は、図１に示すように構成される。
【００２５】
図１において、車載機器１１は、コンピュータユニット（例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏインターフェース、バス等を含む）によって構成される処理ユニット１２を有する。処理ユニット１２には、各種音源及び映像源（例えば、ＣＤ及びＤＶＤ）の再生処理が可能なＡＶユニット１５及び自車両のナビゲーションが可能なナビゲーションユニット１６が接続されている。また、処理ユニット１２には、スピーカ１８が出力回路１７を介して接続されている。これによって、ＡＶユニット１５及びナビゲーションユニット１６による処理に係る音声信号を、出力回路１７を介してスピーカ１８から音声として出力することが可能となっている。加えて、処理ユニット１２には、ＡＶユニット１５及びナビゲーションユニット１６において利用する楽曲情報及び地図情報等の各種情報を記憶可能な記憶部２０（例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ等）と、ＬＣＤ等によって構成される各種処理に伴う映像等を表示する表示部２１と、表示部２１上にタッチパネル形式にて形成される各種処理に必要な指示が入力可能な操作部２２とが接続されている。なお、操作部２２として上記タッチパネル形式に換えて又はこれと併せて、ハードキー等の操作部を使用することも可能である。
【００２６】
また、車載機器１１には、車載カメラ２５ａ〜２５ｄが有線又は無線により接続されており、撮影映像及び該撮影映像を画像変換して生成される俯瞰画像を表示部２１に表示することができる。車載カメラ２５ａは、車両２７のフロント部２７ａの先端に設けられ、車載カメラ２５ｂ、２５ｃは、車両２７の左右ドアミラー２８ａ、２８ｂに設けられ、車載カメラ２５ｄは、車両２７のリア部２７ｂの先端に設けられている。車載カメラ２５ａ〜２５ｄにより撮影された車両周囲の撮影画像及び該撮影画像を画像変換した俯瞰画像が表示部２１に表示される。
【００２７】
記憶部２０には、図３に示すように、車載カメラ２５ａ〜２５ｄによる撮影画像を画像変換した俯瞰画像を表示する表示対象の所定施設の名称、施設ＩＤ、施設位置座標、俯瞰画像の表示タイプ等の情報一覧である施設情報が記憶されている。施設ＩＤは、英文字と数字の組み合わせで施設毎に設定され、施設名称は例えば、「Ａ交差点ＧＳ」、「Ｄ駅前駐車場」等の店舗名のような一般に使用されている施設名称である。施設種別は、「セルフ給油所」、「パレット式駐車場」等のように、後述する俯瞰画像の表示タイプとの関連で業種名と業態名とを混合させた名称で表示する。施設位置及び座標は、例えば該所定施設がある市区町村名と施設の中心部等の所定位置の座標（Ｘ、Ｙ）から構成されている。所定施設の座標を記憶することで、ナビゲーション機能により走行中の車両が所定施設への接近、進入を検出、判定することができる。表示タイプは、図４で後述するように俯瞰画像の表示開示条件、俯瞰画像の表示終了条件、重畳表示情報を示すもので、各表示タイプを数字列（１００１、２１０５等）で分類、表示する。これらは、予め一括して記憶部２０に記憶されているが、車両の乗員等の使用者が個別選択して設定、記憶させることもできる。また、設定された所定施設の表示タイプ等を後から変更することも可能である。
【００２８】
さらに、図３の俯瞰画像の表示タイプ毎に設定された俯瞰画像の表示条件、俯瞰画像の表示終了条件、所定施設の施設種別及び俯瞰画像に重畳表示する重畳表示情報等が、図４に示すように一覧の情報として記憶部２０に記憶されている。記憶部２０に記憶された上記一覧の情報としては、例えば、表示タイプ１００１については、施設種別として「セルフ給油所」、俯瞰画像の表示条件として「車両の施設エリア内進入及び所定速度以下」、俯瞰画像の表示終了条件として「ＡＣＣ  ＯＦＦ」、重畳表示情報として「ドア開閉軌跡表示及び給油口位置表示」がそれぞれ記憶されている。これにより、例えば、走行する車両が、施設ＩＤ「ＡＰ０００１」の給油所（施設名称「Ａ交差点ＧＳ」、施設種別「セルフ給油所」）に給油のために立ち寄ったとき、記憶部２０に記憶される俯瞰画像表示条件に該当すると、表示部２１にドア開閉軌跡等が重畳表示された車両周囲の俯瞰画像が表示される。
【００２９】
次に、図２を参照して車載表示装置１０を構成する車載機器１１の処理ユニット１２による処理の手順を説明する。図２に示すように、車載表示装置１０の作動が開始されると（電源及び作動ＳＷがＯＮ）、車載機器１１の処理ユニット１２は、設定に基づいて所定の画像を表示部２１に表示する（Ｓ１１：表示制御手段）。例えば、車載カメラ２５ａ〜２５ｄによる撮影画像が表示部２１に表示され、又は車載機器１１がナビゲーションモードに設定されているときには表示部２１に道路地図が表示される。
【００３０】
走行する車両が、記憶部２０に記憶された所定施設に近接すると、処理ユニット１２は、ナビゲーションユニット１６による車両位置の検出に基づいて（車両位置検出手段）、記憶部２０に記憶される施設位置座標により車両の所定施設内への進入の有無を判定する（Ｓ１２：所定範囲判定手段）。所定施設に近接するものの通過等により所定施設内への進入なしと判定されたときは（Ｓ１２のＮＯ）、更なる走行により別の所定施設への近接があったとき、繰り返し所定施設内への進入の有無を判定する。
【００３１】
処理ユニット１２は、車両が所定施設内への進入有りと判定したときは（Ｓ１２のＹＥＳ）、更に車両の停止、発進、又は所定速度等の作動状態が俯瞰画像の表示条件に該当するか否かを判定する（Ｓ１３：車両状態判定手段）。なお、上記した車両位置検出手段、所定範囲判定手段及び車両状態判定手段を含めて表示条件判定手段を構成する。
【００３２】
処理ユニット１２は、上記した作動状態が俯瞰画像の表示条件に該当したと判定したときは（Ｓ１３のＹＥＳ）、更に俯瞰画像の表示に際しての重畳表示情報の有無を記憶部２０に記憶された一覧の情報から判定する（Ｓ１４）。なお、作動状態が俯瞰画像の表示条件に該当しないときは（Ｓ１３のＮＯ）、作動状態が俯瞰画像表示条件に該当するまで俯瞰画像の表示を行わず、表示部２１における現表示（例えば、地図表示等）を続行する。
【００３３】
処理ユニット１２は、俯瞰画像の表示に際して重畳表示する情報無と判定したときは（Ｓ１４のＮＯ）、車載カメラ２５ａ〜２５ｄの撮影した撮影画像を画像変換して生成した俯瞰画像を表示部２１に表示する（Ｓ１５：画像変換手段、表示制御手段）。図５Ａ及び図５Ｂは，車載カメラ２５ａ〜２５ｄによる撮影画像を画像変換して生成した俯瞰画像３０ａ、３０ｂの概略図である。図５Ａにおいて、車両２７は、所定施設である駐車場（施設ＩＤ「ＢＳ００２２」、施設名称「Ｐ駐車場」、施設種別「パレット式駐車場」、施設位置座標「Ｐ市（Ｘ３２，Ｙ３２）」、表示タイプ「２１０５」）内に進入し、駐車位置となる所定の駐車パレット３５の前で所定速度以下となったことで俯瞰画像表示条件に合致したことから、図４に示す表示タイプ２１０５に基づく俯瞰画像３０ａが乗員の操作を要することなく表示部２１に表示される。したがって、車両２７の乗員は、車載表示装置１０への操作を要することなく車両周囲の俯瞰画像３０ａの表示が可能となるので、駐車パレット３５と車両２７との位置関係を俯瞰画像３０ａから正確に把握でき、駐車パレット３５の所定駐車位置に車両２７を移動させて駐車することができる。
【００３４】
図５Ｂに示すように、俯瞰画像の表示の際に、表示部２１にそれまで表示されていた画像と俯瞰画像とを２画面表示させることができる。例えば、ナビゲーションモードによる車両２７位置を含む地図表示が表示部２１に表示されていたときに、上記所定施設である駐車場２９（施設ＩＤ「ＢＳ００２２」）の施設内に進入し、車両の作動状態が俯瞰画像の表示条件に該当すると、処理ユニット１２は、表示部２１の左半分に車両２７位置を含む地図表示画像３１ａを、同右半分に俯瞰画像３０ｂをそれぞれ表示する。この２画面表示により、車両２７の乗員は、地図表示画像３１ａから自身の車両２７の地図上の位置を把握できると共に、駐車パレット３５と車両２７との位置関係を俯瞰画像３０ｂから正確に把握でき、駐車パレット３５の所定駐車位置に車両２７を移動させて駐車することができる。
【００３５】
処理ユニット１２は、俯瞰画像の表示に際して重畳表示する情報有りと判定したときは（Ｓ１４のＹＥＳ）、車載カメラ２５ａ〜２５ｄの撮影した撮影画像を画像変換して生成した俯瞰画像に、所定の重畳表示情報を重畳して表示部２１に表示する（Ｓ１６：画像変換手段、表示制御手段）。所定の重畳表示情報については、記憶部２０に記憶された表示タイプ毎に記憶されている（重畳表示情報が無い表示タイプのときは無として記憶される。）。例えば、図４に示すように、表示タイプ「１００１（セルフ給油所）」の場合は、重畳表示情報として「ドア開閉軌跡表示、給油口表示」が記憶部２０に記憶されている。
【００３６】
図６及び図７は，車載カメラ２５ａ〜２５ｄによる撮影画像を画像変換して生成した俯瞰画像に、重畳表示情報を重畳表示した俯瞰画像３０ｃ、３０ｄと、既に表示されているナビゲーションモードによる地図表示画像３１ｂ、３１ｃとの２画面表示の概略図である。図６において、車両２７は、所定施設である給油所３４（施設ＩＤ「ＡＰ０００１」、施設名称「Ａ交差点ＧＳ」、施設種別「セルフ給油所」、施設位置座標「Ｐ市（Ｘ１，Ｙ１）」、表示タイプ「１００１」）内に進入し、駐車位置となる所定の給油機３６の前で所定速度以下となったことで俯瞰画像表示条件に合致したことから、図４に示す表示タイプ１００１に基づく重畳表示付俯瞰画像３０ｃが乗員の操作を要することなく表示部２１に表示される。重畳表示付の俯瞰画像３０ｃは、車載カメラ２５ａ〜２５ｄの撮影画像を画像変換して生成された俯瞰画像に、車両２７のドア開閉軌跡表示３８、給油口位置表示３９が重畳表示された画像である。したがって、車両２７の乗員は、車載表示装置１０への操作を要することなく上記した車両周囲の重畳表示付の俯瞰画像３０ｃが表示されるので、給油口位置表示３９から給油機３６に対する車両の停車位置の位置決めと、ドア開き角度の調整により給油機３６とドアとの接触防止を可能とすることができる。また、車載表示装置１０において車載機器１１の表示部２１が２画面表示とすることで、例えばナビゲーションモードでの地図表示を行っていたときに、所定施設に進入して俯瞰画像の表示が行われるときに、地図表示画像３１ｂと俯瞰画像３０ｃとが表示されるので、車両２７の乗員は地図上の車両位置と、所定施設内での車両位置とを同時に把握することができる。なお、車両２７が電気自動車であるときに、チャージスタンドに立ち寄るときは、車両２７のプラグ位置表示を重畳表示する設定とすることができる。
【００３７】
図７に示すように、地図表示画像３１ｃと重畳表示付の俯瞰画像３０ｄの表示の際に、俯瞰画像３０ｄは車両２７の周囲の俯瞰画像の一部を表示した画像である。乗員のうち運転者（右座席）のみが降車し、かつ給油口が車両２７の右側に設けられている場合には、俯瞰画像に車両２７の左側の表示を必要としないことから、車両２７の右半分、右側ドアの開閉軌跡３８及び給油口３９を重畳表示とした俯瞰画像３０ｃと、地図表示画像３１ｂの２画面画像表示としたものである。車両周囲の俯瞰画像とするか又はその一部表示とするかは予め設定することができ、記憶部２０に表示タイプとして記憶される。このような車両２７周囲の一部俯瞰画像と地図表示画像の２画面画像とすることで、乗員の操作を要することなく必要な部分の俯瞰画像の表示となり、さらに地図表示画像の領域を広くとることができ、ナビゲーション機能を有効に維持することができる。
【００３８】
上記した俯瞰画像表示（重畳表示無）の後、処理ユニット１２は、車両２７の作動状態が俯瞰画像表示終了条件に該当するか否かの判定を行う（Ｓ１７：表示終了条件判定手段）。例えば、出口精算式駐車場において、俯瞰画像表示後に車両が料金精算機の前から発進した後、又はセルフ給油所において給油機の前で俯瞰画像表示後にＡＣＣをＯＦＦにする等の車両の作動状態が俯瞰画像表示終了条件に該当すると（Ｓ１７のＹＥＳ）、処理ユニット１２は俯瞰画像の表示を終了させて、俯瞰画像表示前の画像（地図表示等）を再度表示する（Ｓ１９：表示制御手段）。俯瞰画像表示終了条件は、俯瞰画像表示条件と同様に記憶部２０に所定施設、表示タイプ毎に設定、記憶されている。なお、俯瞰画像表示終了条件を個別に変更することも可能である。俯瞰画像表示終了条件に該当しないと判定されたときは（Ｓ１７のＮＯ）、そのまま俯瞰画像が継続して表示される。
【００３９】
重畳表示付俯瞰画像の後も上記同様に、処理ユニット１２は、車両２７の作動状態が俯瞰画像表示終了条件に該当するか否かの判定を行い（Ｓ１８：表示終了条件判定手段）、該当しないと判定したときはそのまま俯瞰画像の表示を行い（Ｓ１８のＮＯ）、該当すると判定したときは（Ｓ１８のＹＥＳ）、処理ユニット１２は俯瞰画像の表示を終了させて、俯瞰画像表示前の画像（地図表示等）を再度表示する（Ｓ１９：表示制御手段）。
【００４０】
その後、処理ユニット１２は、車載表示装置の作動停止の有無を判定し（Ｓ２０）、停止せずに継続のときは（Ｓ２０のＹＥＳ）、走行する車両２７が記憶部２０に記憶された所定施設に近接すると、車両位置の検出に基づいて、車両の所定施設内への進入の有無を判定し、俯瞰画像表示条件該当の有無を判断して表示する（Ｓ１２〜Ｓ１６等）。
【００４１】
上記したように、本実施形態に係る車載表示装置１０によれば、予め記憶部２０に記憶された所定施設に車両２７が進入したときに、車両２７の作動状態が俯瞰画像の表示条件に該当すると、車両２７の乗員は特定の操作を要することなく、表示部２１に車両周囲の俯瞰画像が表示されるので、車両２７の所定施設内での位置関係を明確に把握することができ、車両２７の所定位置への誘導を正確に行うことができる。俯瞰画像の表示に際しては、ナビゲーションモードによる地図表示がなされていたときに、地図表示に換えて俯瞰画像を全面表示しても良く、又は地図表示と俯瞰画像との２画面表示に換えても良い。さらに、車両周囲を含めた俯瞰画像の表示の他に、必要に応じて車両の一部を含めた俯瞰画像の表示とすることができる。また、乗員の便宜を図るべく、俯瞰画像にドア開扉の軌跡等を重畳表示することができる。これらは、予め記憶部２０に表示タイプ等の設定を記憶させておくので、車両２７の乗員は所定施設に進入したときに、操作を要することなく、俯瞰画像の表示が提供されることになる。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
以上、説明したように、本発明による車載表示装置によれば、乗員による操作を要することなく、予め記憶された所定施設における俯瞰画像による表示条件に基づいて表示部に俯瞰画像を表示させることができるので、車両の周囲を撮影する車載カメラによる撮影画像を画像変換して生成した俯瞰画像を表示部に表示する車載表示装置として有用である。
【符号の説明】
【００４３】
１０    車載表示装置
１１    車載機器
１２    処理ユニット
１５    ＡＶユニット
１６    ナビゲーションユニット
１７    出力回路
１８    スピーカ
２０    記憶部
２１    表示部
２２    操作部
２５ａ〜２５ｄ    車載カメラ
２７    車両
２９    駐車場
３０ａ〜３０ｄ    俯瞰画像
３１ａ〜３１ｃ    地図表示画像
３５    駐車パレット
３４    給油所
３６    給油機
３８    ドア開閉軌跡
３９    給油口位置表示
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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