(57)【要約】【課題】不正なモータの制御を抑制することができる制御装置を提供する。【解決手段】ＩＣタグリーダ５０は、支持壁２１ｂのＥＣＵ２２側の端面２１ａに設けられている。ＩＣタグ５１は、カバー２６の底面２６ｂにおいて、ＩＣタグリーダ５０と対向するように設けられている。ＩＣタグリーダ５０は、交流磁界Ｈ１を発生させたにも関わらずＩＣタグ５１から情報が受信されないとき、ＩＣタグ５１がＩＣタグリーダ５０の近傍にないことを示す監視信号Ｗを生成する。ＥＣＵ２２は、各種の信号を受け取る受信部２２ａと、モータ２１を制御する制御部２２ｂと、ＩＣタグリーダ５０で監視信号Ｗが生成された場合に監視信号Ｗを記憶する記憶部２２ｃを備えている。監視信号Ｗが記憶部２２ｃに記憶されている場合、ＥＣＵ２２はモータ２１のアシスト制御を停止する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを制御する制御部と、
前記制御部を覆うカバーを有する制御部ハウジングと、
前記カバーの取り外しを検出する検出部と、を備え、
前記検出部により前記カバーの取り外しが検出されたとき、前記制御部は前記モータを通常と異なる制御態様で制御する制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の制御装置において、
前記検出部は、
前記カバーに取り付けられた検出対象を検出するものであって、
前記検出対象が検出できないとき、前記カバーの取り外しを検出する制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の制御装置において、
前記検出部は、前記制御部ハウジングの内部空間に設けられる状態量センサであり、
前記検出部は、前記カバーが取り外された場合、前記内部空間の状態量の変化を検出することにより、前記カバーの取り外しを検出する制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の制御装置において、
前記モータは、モータハウジングを有し、
前記モータハウジングの第１の端部には回転軸が突出して設けられ、前記モータハウジングの第２の端部には前記制御部および前記検出部が設けられ、
前記制御部ハウジングは、前記モータハウジングと、前記制御部および前記検出部を覆うように前記モータハウジングに装着される前記カバーと、を含む制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の制御装置において、
前記モータは、操舵機構にアシスト力を付与するアシストモータである制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の制御装置において、
前記検出部により前記カバーの取り外しが検出されたとき、前記制御部は前記モータを停止する制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の制御装置において、
前記検出部は、検出対象からの出力を受信するＩＣタグリーダであり、
前記検出対象は、前記ＩＣタグリーダに出力を送信するＩＣタグであり、
前記ＩＣタグリーダは、前記ＩＣタグリーダと前記ＩＣタグとが離れることにより、前記ＩＣタグの出力を受信できない場合、前記カバーが取り外された旨の信号を前記制御部に出力する制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の操舵機構にモータの動力を付与することにより運転者のステアリング操作を補助する電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）が知られている。特許文献１に記載のＥＰＳは、ステアリングホイールに付与される操舵トルクを検出するトルクセンサと、ステアリングシャフトにアシスト力を付与するモータと、モータの回転軸の回転角を検出する回転角センサと、モータの駆動を制御する電子制御装置（ＥＣＵ）とを備えている。ＥＣＵは、トルクセンサにより検出される操舵トルクに基づいて電流指令値を演算し、演算した電流指令値と、回転角センサにより検出されるモータ回転角とに基づいてモータの駆動を制御する。これらのモータとＥＣＵとを一体化することにより、モータコントロールユニット（ＭＣＵ）を構成するものもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−０８２２５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ＥＣＵを収容するＭＣＵのケースが開けられると、モータの性能解析などの不正を目的として、ＥＣＵにアクセスされるおそれがある。なお、ＭＣＵに限らず、ＥＣＵがモータと別体として設けられる場合も同様である。
【０００５】
本発明の目的は、不正なモータの制御を抑制することができる制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成しうる制御装置は、モータを制御する制御部と、前記制御部を覆うカバーを有する制御部ハウジングと、前記カバーの取り外しを検出する検出部と、を備え、前記検出部により前記カバーの取り外しが検出されたとき、前記制御部は前記モータを通常と異なる制御態様で制御する。
【０００７】
この構成によれば、検出部がカバーの取り外しを検出したとき、制御部がモータを通常と異なる制御態様で制御することにより、何らかの不正を目的として制御部にアクセスされても、通常通りモータが制御されることを抑制できる。
【０００８】
上記の制御装置において、前記検出部は、前記カバーに取り付けられた検出対象を検出するものであって、前記検出対象が検出できないとき、前記カバーの取り外しを検出することが好ましい。
【０００９】
この構成によれば、検出部が検出対象を検出することにより、検出対象が検出部から離れることにより検出対象が検出困難になると、カバーが取り外されたことを検出できる。
上記の制御装置において、前記検出部は、前記ハウジングの内部空間に設けられる状態量センサであり、前記検出部は、前記カバーが取り外された場合、前記内部空間の状態量の変化を検出することにより、前記カバーの取り外しを検出してもよい。
【００１０】
この構成によれば、カバーが取り外されたときの内部空間の状態量の変化を検出部が検出することにより、カバーが取り外されたことを検出できる。
上記の制御装置において、前記モータは、モータハウジングを有し、前記モータハウジングの第１の端部には回転軸が突出して設けられ、前記モータハウジングの第２の端部には前記制御部および前記検出部が設けられ、前記制御部ハウジングは、前記モータハウジングと、前記制御部および前記検出部を覆うように前記モータハウジングに装着される前記カバーと、を含んでいてもよい。
【００１１】
この構成によれば、モータと制御部とが一体的に構成された制御装置である場合には、より好適である。
上記の制御装置において、前記モータは、操舵機構にアシスト力を付与するアシストモータであることが好ましい。
【００１２】
この構成によれば、カバーが取り外されたとしてもアシストモータが制御されることを抑制できるため、より好適である。
上記の制御装置において、前記検出部により前記カバーの取り外しが検出されたとき、前記制御部は前記モータを停止することが好ましい。
【００１３】
この構成によれば、カバーが取り外された場合に制御部がモータを停止することにより、モータが制御されることを抑制できる。
上記の制御装置において、前記検出部は、検出対象からの出力を受信するＩＣタグリーダであり、前記検出対象は、前記ＩＣタグリーダに出力を送信するＩＣタグであり、前記ＩＣタグリーダは、前記ＩＣタグリーダと前記ＩＣタグとが離れることにより、前記ＩＣタグの出力を受信できない場合、前記カバーが取り外された旨の信号を前記制御部に出力することが好ましい。
【００１４】
この構成によれば、ＩＣタグがＩＣタグリーダから離れることにより、ＩＣタグリーダがＩＣタグからの出力を受信できなくなったとき、カバーが取り外されたことを検出することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の制御装置によれば、不正なモータの制御を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】一実施形態の制御装置を適用した電動パワーステアリング装置の概略構成を示す構成図。
【図２】一実施形態の制御装置を適用した電動パワーステアリング装置について、そのＭＣＵの概略構成を示すブロック図。
【図３】一実施形態の制御装置を適用した電動パワーステアリング装置について、そのモータの制御手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、制御装置を車両の電動パワーステアリング装置に適用した一実施形態について説明する。
図１に示すように、ＥＰＳ１は運転者のステアリングホイール１０の操作に基づいて転舵輪１５を転舵させる操舵機構２、運転者のステアリング操作を補助するアシスト機構３を備えている。
【００１８】
操舵機構２は、ステアリングホイール１０およびステアリングホイール１０と一体回転するステアリングシャフト１１を備えている。ステアリングシャフト１１は、ステアリングホイール１０と連結されたコラムシャフト１１ａ、コラムシャフト１１ａの下端部に連結されたインターミディエイトシャフト１１ｂ、およびインターミディエイトシャフト１１ｂの下端部に連結されたピニオンシャフト１１ｃを有している。ピニオンシャフト１１ｃの下端部はラックアンドピニオン機構１３を介してラックシャフト１２に連結されている。したがって、操舵機構２では、ステアリングシャフト１１の回転運動は、ピニオンシャフト１１ｃの先端に設けられたピニオン歯と、ラックシャフト１２に形成されたラック歯とからなるラックアンドピニオン機構１３を介してラックシャフト１２の軸方向（図１の左右方向）の往復直線運動に変換される。当該往復直線運動は、ラックシャフト１２の両端にそれぞれ連結されたタイロッド１４を介して左右の転舵輪１５にそれぞれ伝達される。これにより、転舵輪１５の転舵角が変化する。
【００１９】
アシスト機構３は、ＭＣＵ２０を備えている。ＭＣＵ２０は、操舵機構２に付与されるアシスト力を発生するモータ２１と、ＥＣＵ２２とが一体的に構成されてなる。モータ２１の回転軸２３は、減速機構２４を介してコラムシャフト１１ａに連結されている。減速機構２４はモータ２１の回転を減速し、当該減速した回転力をコラムシャフト１１ａに伝達する。すなわち、ステアリングシャフト１１にモータ２１の回転力（トルク）がアシスト力として付与されることにより、運転者のステアリング操作が補助される。ＥＣＵ２２は、各種のセンサの検出結果に基づいてモータ２１を制御する。各種のセンサとしては、たとえばトルクセンサ４０が用いられる。トルクセンサ４０はコラムシャフト１１ａに設けられている。トルクセンサ４０は、運転者のステアリング操作に伴いステアリングシャフト１１に付与される操舵トルクＴｈを検出する。ＥＣＵ２２はトルクセンサ４０を通じて検出される操舵トルクＴｈに基づいて、目標のアシスト力を設定する。ＥＣＵ２２は、目標アシスト力を発生させるようにモータ２１への給電を制御する。
【００２０】
つぎに、ＭＣＵ２０について詳しく記載する。
図２に示すように、モータ２１は円筒形状のモータハウジング２５を有している。モータハウジング２５の第１の端部（図２中の下端）から回転軸２３が突出している。モータハウジング２５の第２の端部（図２中の上端）は開口している。モータハウジング２５の内部には、第２の端部の開口した部分を塞ぐように支持壁２１ｂが設けられている。モータハウジング２５の第２の端部には、その周方向全域にわたって嵌合部２５ａが設けられている。支持壁２１ｂのＥＣＵ２２側の端面２１ａには、ＥＣＵ２２およびＩＣタグリーダ５０が設けられている。ＥＣＵ２２およびＩＣタグリーダ５０は、モータハウジング２５の第２の端部に装着されたカバー２６により覆われている。カバー２６は、一方の端部が開口し、他方の端部は底面２６ｂにより閉口した円筒体形状を有している。カバー２６の開口した端部には、その周方向全域にわたって嵌合部２６ａが設けられている。モータハウジング２５の嵌合部２５ａとカバー２６の嵌合部２６ａとを互いに嵌合させることにより、モータ２１（モータハウジング２５）にカバー２６が取り付けられる。モータ２１（モータハウジング２５）とカバー２６とにより、ＥＣＵ２２を収容する制御部ハウジングが構成されている。
【００２１】
カバー２６の底面２６ｂには、検出対象としてのＩＣタグ５１がＩＣタグリーダ５０と対向するように設けられている。ＩＣタグ５１は内部に電源を有さず、ＩＣタグリーダ５０からの磁界を受けて起動し、情報を自動送信する。なお、カバー２６並びにカバー２６とモータ２１との間の空間に設けられたＥＣＵ２２、ＩＣタグリーダ５０、およびＩＣタグ５１は、制御装置を構成する。
【００２２】
ＩＣタグリーダ５０に設けられるコイルに電圧を印加すると、コイルから交流磁界Ｈ１が発生する。交流磁界Ｈ１の強度は、カバー２６がモータハウジング２５に取り付けられたときのＩＣタグリーダ５０とＩＣタグ５１との間の距離程度にＩＣタグ５１がＩＣタグリーダ５０の近傍に位置しているとき、ＩＣタグ５１が起動する程度に設定される。ＩＣタグリーダ５０は、交流磁界Ｈ１を発生させたにも関わらずＩＣタグ５１から情報が受信されないとき、ＩＣタグ５１がＩＣタグリーダ５０の近傍にないことを示す監視信号Ｗを生成する。ＩＣタグ５１がＩＣタグリーダ５０の近傍にあって、ＩＣタグ５１からの情報が受信される場合、監視信号Ｗは生成されない。
【００２３】
カバー２６がモータ２１に取り付けられているとき、交流磁界Ｈ１がＩＣタグ５１に作用することによって、ＩＣタグ５１の内部に設けられたコイルに誘導起電力が発生する。この誘導起電力を利用して、ＩＣタグ５１は動作する。交流磁界Ｈ１を受けてＩＣタグ５１のコイルに誘導電流が流れることにより、ＩＣタグ５１のコイルには交流磁界Ｈ１とは逆向きの交流磁界Ｈ２が発生する。ＩＣタグ５１は、交流磁界Ｈ２を利用してＩＣタグリーダ５０へ情報を送信する。
【００２４】
これに対し、カバー２６がモータ２１から取り外されているとき、ＩＣタグリーダ５０が発生する交流磁界Ｈ１はＩＣタグ５１に届かない。このため、ＩＣタグ５１が動作することもない。仮に交流磁界Ｈ１がＩＣタグ５１に届いたとしても、交流磁界Ｈ１はＩＣタグ５１を起動できる程度の磁界の強さを有していない。これは、つぎの理由による。すなわち、カバー２６がモータ２１に装着されている状態でＩＣタグ５１に交流磁界Ｈ１が印加されたとき、ＩＣタグ５１が起動するために必要とされる起電力が誘起される程度に交流磁界Ｈ１の強度が設定されている。しかし、磁界の強さは、距離の２乗に反比例して減衰するため、カバー２６がモータ２１から取り外されることにより、ＩＣタグリーダ５０とＩＣタグ５１とがある程度離れた場合、ＩＣタグ５１は動作しない。ＩＣタグリーダ５０は、交流磁界Ｈ１を発生させたにも関わらず、ＩＣタグ５１からの情報が受信されないため、監視信号Ｗを生成する。
【００２５】
ＥＣＵ２２は、各種の信号を受け取る受信部２２ａと、モータ２１を制御する制御部２２ｂと、ＩＣタグリーダ５０で生成される監視信号Ｗを記憶する記憶部２２ｃを備えている。受信部２２ａは、ＩＣタグリーダ５０から監視信号Ｗを受け取る。制御部２２ｂは、受信部２２ａが監視信号Ｗを受け取った場合、記憶部２２ｃに監視信号Ｗを記憶する。そして、記憶部２２ｃに監視信号Ｗが記憶されているかどうかに基づいて、制御部２２ｂはモータ２１のアシスト制御を継続するかアシスト制御を停止するかを判定する。アシスト制御を停止するとは、たとえばアシスト制御を実行しないことである。監視信号Ｗが記憶部２２ｃに記憶されていない場合には、モータ２１にカバー２６が取り付けられた状態が維持されていると考えられる。監視信号Ｗが記憶部２２ｃに記憶されている場合、モータ２１からカバー２６が取り外されたと考えられる。モータ２１からカバー２６が取り外された場合、ＥＣＵ２２などの部材は外部に露出した状態となる。このため、ＥＣＵ２２に不正にアクセスされ、モータ２１の性能が解析されるおそれがある。
【００２６】
また、ＥＣＵ２２には、必要に応じてメーカーツール５２が接続される場合がある。メーカーツール５２は、たとえばＭＣＵ２０の製造時にモータ２１の動作確認を行うときなど、カバー２６をモータ２１から取り外した場合であっても、ＥＣＵ２２によるモータ２１のアシスト制御を継続させたいときに用いられる。
【００２７】
つぎに、ＥＣＵ２２で行われるモータ２１の制御手順について説明する。
図３にフローチャートで示すように、ＥＣＵ２２（制御部２２ｂ）は、自身の記憶部２２ｃに監視信号Ｗが記憶されているか否かを判定する（ステップＳ１）。すなわち、ＩＣタグリーダ５０がＩＣタグ５１を検出できるか否かを判定する。
【００２８】
ＥＣＵ２２は、自身の記憶部２２ｃに監視信号Ｗが記憶されていない場合（ステップＳ１のＮＯ）、モータ２１のアシスト制御を継続する（ステップＳ２）。記憶部２２ｃに監視信号Ｗが記憶されていない場合、モータ２１にカバー２６が取り付けられた正常な状態が維持されていると考えられるからである。モータ２１にカバー２６が取り付けられている場合、ＥＣＵ２２が不正にアクセスされる可能性は低い。
【００２９】
ＥＣＵ２２は、自身の記憶部２２ｃに監視信号Ｗが記憶されている場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、外部のメーカーツール５２から消去信号Ｄが入力されたか否かを判定する（ステップＳ３）。なお、記憶部２２ｃに監視信号Ｗが記憶されている場合、モータ２１からカバー２６が取り外されていると考えられる。
【００３０】
メーカーツール５２から消去信号Ｄが入力されたと判定した場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、ＥＣＵ２２は、自身の記憶部２２ｃに記憶されている監視信号Ｗを消去し（ステップＳ４）、モータ２１のアシスト制御を継続する（ステップＳ２）。たとえば、ＭＣＵ２０の製造時に動作確認を行うときなど、モータ２１からカバー２６が取り外された場合であっても、ＥＣＵ２２によるモータ２１のアシスト制御を継続させたい場合がある。この場合には、メーカーツール５２を用いて記憶部２２ｃに記憶されている監視信号Ｗを消去することにより、モータ２１のアシスト制御を継続することができる。
【００３１】
メーカーツール５２から消去信号Ｄが入力されたと判定できない場合（ステップＳ３のＮＯ）、ＥＣＵ２２は、モータ２１のアシスト制御を停止する（ステップＳ５）。メーカーツール５２からの消去信号Ｄもない場合には、モータ２１からカバー２６を取り外した状態は異常なものと考えられるため、モータ２１のアシスト制御を停止する。
【００３２】
なお、ＥＣＵ２２で行われるモータ２１の制御手順の処理は、予め定められた制御周期で実行される。
本実施形態の効果を説明する。
【００３３】
（１）モータ２１からカバー２６が取り外された場合には、監視信号ＷがＥＣＵ２２に入力されることにより、ＥＣＵ２２はモータ２１からカバー２６が取り外されたことを検出できる。そして、ＥＣＵ２２はモータ２１からカバー２６が取り外されたことが検出されるとき、モータ２１の制御を停止する。このため、ＥＣＵ２２への不正なアクセスなどによって、モータ２１が駆動されることが抑制される。そして、モータ２１の性能が解析されることを抑制できる。
【００３４】
（２）モータ２１からカバー２６が取り外された場合であっても、メーカーツール５２から消去信号ＤがＥＣＵ２２に入力されることにより、ＥＣＵ２２はモータ２１からカバー２６が取り外されたとしても正常な状況であると判断できる。モータ２１からカバー２６が取り外されたことが正常である場合、ＥＣＵ２２は記憶部２２ｃに記憶された監視信号Ｗを消去することにより、モータ２１のアシスト制御を継続することができる。
【００３５】
なお、本実施形態は次のように変更してもよい。なお、以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。
・本実施形態では、ＩＣタグリーダ５０とＩＣタグ５１とは対向した状態で設けられたが、これに限らない。ＩＣタグリーダ５０とＩＣタグ５１との間で情報を送受信できるならば、たとえばＩＣタグリーダ５０とＩＣタグ５１との間にＥＣＵ２２が設けられていてもよい。
【００３６】
・本実施形態では、ＩＣタグリーダ５０とＩＣタグ５１とは、いわゆる非接触型であったが、接触型であってもよい。すなわち、モータ２１にカバー２６が取り付けられた状態ではＩＣタグリーダ５０とＩＣタグ５１とを互いに接触した状態に維持し、モータ２１からカバー２６が取り外された場合に接触した状態が解除されるようにしてもよい。ＩＣタグリーダ５０とＩＣタグ５１との接触状態が解除されたとき、ＩＣタグリーダ５０は監視信号Ｗを生成する。
【００３７】
・本実施形態では、ＩＣタグ５１はいわゆる受動型のＩＣタグであったが、これに限らない。たとえば、ＩＣタグ５１が自ら電源を有することにより、能動的に電波をＩＣタグリーダ５０に送信するようにしてもよい。
【００３８】
・本実施形態では、ＩＣタグリーダ５０からＩＣタグ５１へと交流磁界Ｈ１を印加することにより、ＩＣタグ５１に電磁誘導の法則により、誘導起電力を生じさせたが、これに限らない。たとえば、ＩＣタグリーダ５０が一定の磁界（直流磁界）を生じさせる場合、ＩＣタグリーダ５０とＩＣタグ５１との間の距離が変化しないときには誘導起電力は発生しないが、モータ２１からカバー２６が取り外されるのに伴ってＩＣタグ５１が移動すると誘導起電力が発生する。この誘導起電力を利用してＩＣタグ５１は起動する。ＩＣタグリーダ５０は、ＩＣタグ５１からの情報が受信される場合、監視信号Ｗを生成する。
【００３９】
・本実施形態では、ＩＣタグリーダ５０とＩＣタグ５１とを用いることにより、モータ２１からカバー２６が取り外されたことを検出したが、これに限らない。たとえば、ＩＣタグリーダ５０の代わりに２次元バーコードリーダを設け、ＩＣタグ５１の代わりに検出対象としての２次元バーコードを設けてもよい。この場合、２次元バーコードリーダは２次元バーコードを間欠的に読み取ることにより、モータ２１からカバー２６が取り外されたことを検出する。そして、２次元バーコードリーダが２次元バーコードを読み取ることができない場合、２次元バーコードリーダは監視信号Ｗを生成する。なお、２次元バーコードに限らず、１次元バーコードであってもよい。また、たとえばＩＣタグリーダ５０およびＩＣタグ５１の代わりに状態量センサとしての光センサを設けてもよい。モータ２１にカバー２６が取り付けられた状態にあるときは、内部空間Ｓは暗い状態にある（光度は小さい状態である）が、モータ２１からカバー２６が取り外された場合には内部空間Ｓは明るい状態となる（光度は大きい状態である）。このため、光度が大きいとき（たとえば、光度が定められた閾値を越えたとき）、光センサは監視信号Ｗを出力するようにしてもよい。ＥＣＵ２２は、監視信号Ｗに基づき、モータ２１からカバー２６が取り外されたことを検出する。
【００４０】
・本実施形態では、モータハウジング２５の嵌合部２５ａとカバー２６の嵌合部２６ａとを互いに嵌合させることにより、モータ２１にカバー２６が取り付けられたが、これに限らない。たとえば、モータハウジング２５とカバー２６とは互いに螺合するようにしてもよい。
【００４１】
・本実施形態では、モータ２１とＥＣＵ２２とが一体化したＭＣＵ２０に具体化したが、これに限らない。たとえば、モータ２１から離れた位置にＥＣＵ２２は配置されてもよい。たとえばＥＣＵ２２を覆う制御部ハウジングにカバーが取り付けられることにより、ＥＣＵ２２は制御部ハウジングに収容される。この場合、ＥＣＵ２２を覆うカバーが取り外されたときにも、モータ２１からカバー２６が取り外されるときと同様に、ＥＣＵ２２が不正にアクセスされるおそれがあるためである。
【００４２】
・本実施形態では、カバー２６はモータ２１に取り外し可能に取り付けられたが、これに限らない。たとえば、取り外し困難なカバーをモータ２１に取り付けてもよい。この場合、取り外し困難なカバーを切断することによりＥＣＵ２２は露出するが、ＩＣタグリーダ５０とＩＣタグ５１とがある程度離れた場合、モータ２１からカバー２６が取り外されたことが検出できる。
【００４３】
・本実施形態では、カバー２６にＩＣタグ５１が設けられたが、これに限らない。たとえば、カバー２６はＩＣタグ５１であってもよい。すなわち、モータ２１にカバー２６（ＩＣタグ５１）が取り付けられることにより、ＥＣＵ２２は覆われるようにしてもよい。
【００４４】
・本実施形態では、図３のステップＳ３，Ｓ４において、メーカーツール５２を用いた処理が設けられたが、これは設けなくてよい。すなわち、図３のステップＳ１において、ＥＣＵ２２は、自身の記憶部２２ｃに監視信号Ｗが記憶されている場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、モータ２１のアシスト制御を停止する（ステップＳ５）。
【００４５】
・本実施形態では、モータ２１からカバー２６が取り外された場合、アシスト制御を停止したが、これに限らない。たとえば、モータ２１へのアシスト量を低減するようにアシスト制御を制限してもよい。また、意図的に通常のアシスト量とは異なるアシスト量でモータ２１を制御してもよい。すなわち、モータ２１からカバー２６が取り外された場合、ＥＣＵ２２はモータ２１を通常とは異なる制御態様で制御すればよい。なお、アシスト制御を制限する一態様がアシスト制御の停止である。アシスト制御の停止とは、アシスト制御を行わないことにより、アシスト制御を完全に制限する制御態様であるためである。
【００４６】
・本実施形態の制御装置は、コラム型のＥＰＳに具体化したが、どのようなＥＰＳに具体化してもよい。たとえば、ラックパラレル型のＥＰＳであってもよい。また、ＥＰＳに限らず、ステアバイワイヤ（ＳＢＷ）に適用してもよい。また、ＥＰＳに限らず、他の車載システムに適用してもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１…ＥＰＳ、２…操舵機構、３…アシスト機構、１０…ステアリングホイール、１１…ステアリングシャフト、１１ａ…コラムシャフト、１１ｂ…インターミディエイトシャフト、１１ｃ…ピニオンシャフト、１２…ラックシャフト、１３…ラックアンドピニオン機構、１４…タイロッド、１５…転舵輪、２０…ＭＣＵ、２１…モータ、２１ａ…端面、２１ｂ…支持壁、２２…ＥＣＵ、２２ａ…受信部、２２ｂ…制御部、２２ｃ…記憶部、２３…回転軸、２４…減速機構、２５…モータハウジング、２６…カバー、２５ａ，２６ａ…嵌合部、２６ｂ…底面、４０…トルクセンサ、５０…ＩＣタグリーダ（検出部）、５１…ＩＣタグ（検出部、検出対象）、５２…メーカーツール、Ｈ１，Ｈ２…交流磁界、Ｓ…内部空間、Ｔｈ…操舵トルク。
【図１】
2017028797.tif 000003
【図２】
2017028797.tif 000004
【図３】
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