(57)【要約】【課題】車両が駐車した駐車枠が存在する駐車列を特定できる技術の提供。【解決手段】一方向に延びる境界に沿って並ぶ２列の駐車枠に対する車両の位置合わせを行うための枠前道路に前記車両が進入したことを検出する進入検出部と、前記車両が前記枠前道路に進入した進入方向を取得する進入方向取得部と、前記車両が前記枠前道路から前記駐車枠に進入する際の前記車両における操舵方向を取得する操舵方向取得部と、前記進入方向と前記操舵方向とに基づいて、前記車両が駐車した前記駐車枠が２列の駐車列のいずれに存在するか特定する駐車列特定部と、を備える駐車列特定システムを構成する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一方向に延びる境界に沿って並ぶ２列の駐車枠に対する車両の位置合わせを行うための枠前道路に前記車両が進入したことを検出する進入検出部と、
前記車両が前記枠前道路に進入した進入方向を取得する進入方向取得部と、
前記車両が前記枠前道路から前記駐車枠に進入する際の前記車両における操舵方向を取得する操舵方向取得部と、
前記進入方向と前記操舵方向とに基づいて、前記車両が駐車した前記駐車枠が２列の駐車列のいずれに存在するか特定する駐車列特定部と、
を備える駐車列特定システム。
【請求項２】
前記駐車列特定部は、
２列の前記駐車列が、前記進入方向の前後左右を基準とした場合に前記境界の右側に存在する右列と、前記境界の左側に存在する左列であるとみなし、
前記操舵方向が左方向である場合、前記車両が駐車した前記駐車枠が前記右列に存在すると特定し、
前記操舵方向が右方向である場合、前記車両が駐車した前記駐車枠が前記左列に存在すると特定する、
請求項１に記載の駐車列特定システム。
【請求項３】
前記駐車列特定部は、
３列以上の前記駐車列が存在する駐車場において、前記車両の位置に基づいて前記車両が進入し得る前記駐車枠の列を限定する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の駐車列特定システム。
【請求項４】
駐車した前記駐車枠から前記車両が移動する場合、前記車両が駐車した前記駐車枠が存在する前記駐車列を他車両に通知する駐車列通知部をさらに備える、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の駐車列特定システム。
【請求項５】
前記駐車列通知部は、
前記車両の位置が道路外となった後、前記駐車枠への駐車が行われるまでの期間が閾値よりも短い場合には、前記駐車列を前記他車両に通知しない、
請求項４に記載の駐車列特定システム。
【請求項６】
コンピュータを、
一方向に延びる境界に沿って並ぶ２列の駐車枠に対する車両の位置合わせを行うための枠前道路に前記車両が進入したことを検出する進入検出部、
前記車両が前記枠前道路に進入した進入方向を取得する進入方向取得部、
前記車両が前記枠前道路から前記駐車枠に進入する際の前記車両における操舵方向を取得する操舵方向取得部、
前記進入方向と前記操舵方向とに基づいて、前記車両が駐車した前記駐車枠が２列の駐車列のいずれに存在するか特定する駐車列特定部、
として機能させる駐車列特定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車列特定システムおよび駐車列特定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駐車が検出された場合、駐車車両の位置に関する情報を格納するナビゲーションデバイスが知られている（特許文献１、参照）。特許文献１においては、駐車車両の位置を取得する手段としてＧＰＳ信号や、加速度計、ジャイロスコープ、慣性センサが挙げられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−５２４０４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術においては、駐車車両の位置に誤差が生じ得るため、駐車した位置を正確に特定できない場合があった。従って、従来の技術においては駐車した位置に関する情報を有効に利用できない場合があった。そして、複数の駐車列を有する駐車場に複数の車両を駐車可能な場合においては、個別の駐車枠がわからなくても、車両が駐車した駐車枠を示す情報が特定されると当該情報を有効に利用することが可能である。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、車両が駐車した駐車枠が存在する駐車列を特定できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、本発明の駐車列特定システムは、一方向に延びる境界に沿って並ぶ２列の駐車枠に対する車両の位置合わせを行うための枠前道路に車両が進入したことを検出する進入検出部と、車両が枠前道路に進入した進入方向を取得する進入方向取得部と、車両が枠前道路から駐車枠に進入する際の車両における操舵方向を取得する操舵方向取得部と、進入方向と操舵方向とに基づいて、車両が駐車した駐車枠が２列の駐車列のいずれに存在するか特定する駐車列特定部と、を備える。
【０００６】
上記の目的を達成するため、本発明の駐車列特定プログラムは、コンピュータを、一方向に延びる境界に沿って並ぶ２列の駐車枠に対する車両の位置合わせを行うための枠前道路に車両が進入したことを検出する進入検出部、車両が枠前道路に進入した進入方向を取得する進入方向取得部、車両が枠前道路から駐車枠に進入する際の車両における操舵方向を取得する操舵方向取得部、進入方向と操舵方向とに基づいて、車両が駐車した駐車枠が２列の駐車列のいずれに存在するか特定する駐車列特定部、として機能させる。
【０００７】
すなわち、駐車列特定システムおよび駐車列特定プログラムでは、枠前道路への車両の進入方向と駐車枠に進入する際の車両の操舵方向とに基づいて車両が駐車した駐車枠を特定する。枠前道路は駐車枠に対する位置合わせを行うための道路であり、車両が駐車枠に駐車される際には、車両が枠前道路に進入し、その後、駐車枠に車両を向けるための操舵が行われる。そして、ある進入方向から枠前道路に進入した車両がある駐車列内の駐車枠に駐車される場合、前進、後進いずれによって駐車枠に進入する場合であっても同一の操舵方向に操舵した状態で駐車枠に進入する。
【０００８】
例えば、南北に延びる境界の東西に駐車列が存在し、各駐車枠が東西に長い駐車場を想定する。この場合、境界の西側で南北に並ぶ駐車列と、境界の東側で南北に並ぶ駐車列が存在する。また、各西側の駐車列のさらに西側と、東側の駐車列のさらに東側には、枠前道路が存在する。そして、西側の枠前道路に南から進入した場合、右に操舵した状態で車両が前進または後進することで西側の駐車列に駐車することができる。一方、東側の枠前道路に南から進入した場合、左に操舵した状態で車両が前進または後進することで東側の駐車列に駐車することができる。従って、枠前道路への車両の進入方向と、駐車枠へ進入する際の操舵方向との組み合わせにより、車両が駐車した駐車枠が存在する駐車列を特定できる。なお、本明細書では、境界に沿って１列に並ぶ駐車枠を駐車列と呼ぶ。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ナビゲーションシステムのブロック図である。
【図２】図２Ａは駐車列特定処理のフローチャート、図２Ｂは駐車列通知処理のフローチャートである。
【図３】図３Ａ，図３Ｂ，図３Ｃ，図３Ｄは、駐車場での駐車の例を示す図である。
【図４】駐車場での駐車の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）駐車列特定処理：
（３）駐車列通知処理：
（４）他の実施形態：
【００１１】
（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明の一実施形態である駐車列特定システムとして機能するナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０を備えており、制御部２０は、当該ＲＯＭや記録媒体３０に記録された所望のプログラムを実行することができる。本実施形態において制御部２０は、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラムを実行可能である。ナビゲーションプログラムは、車両の位置を特定する処理や、目的地までの経路探索、目的地までの案内等の処理を制御部２０に実現させることができる。また、ナビゲーションプログラムは、駐車列特定プログラム２１を含んでいる。当該駐車列特定プログラム２１は、駐車場内において車両が駐車した駐車枠が含まれる駐車列を特定する機能と、当該駐車列を他車両に通知する機能を制御部２０に実現させることができる。
【００１２】
記録媒体３０には地図情報３０ａが予め記録されている。地図情報３０ａは、交差点に対応するノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、施設の位置や属性等を示す地物データ等を含んでいる。本実施形態において、施設データには、駐車場を示す情報も含まれている。駐車場を示す情報には、駐車列の位置および駐車列が占める領域、駐車列のＩＤと、駐車列に存在する駐車枠に対する位置合わせを行うための枠前道路の位置および領域とが含まれている。従って、制御部２０は、これらの情報を参照することにより、駐車列が延びる方向や枠前道路が延びる方向を特定することが可能である。むろん、駐車場を示す情報は、種々の態様で定義されてよい。なお、本実施形態において、施設としての駐車場内には道路区間を示すリンクデータは設定されていない。
【００１３】
また、記録媒体３０には、ナビゲーションシステム１０の運用過程において、駐車列情報３０ｂが記録され得る。本実施形態において、駐車列情報３０ｂは、車両が駐車した駐車枠が含まれる駐車列を示す情報であり、地図情報３０ａの施設データが示す駐車場の情報に対応づけられる。すなわち、駐車列情報３０ｂには、車両が駐車された施設としての駐車場を示す情報と、車両が駐車した駐車枠が含まれる駐車列のＩＤを示す情報が含まれている。
【００１４】
ナビゲーションシステム１０が利用される車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とステアリングセンサ４４とユーザＩ／Ｆ部４５と通信部４６とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の位置を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。制御部２０は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を特定することで車両の位置を取得する。ＧＰＳ受信部４１の出力信号は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等から特定される車両の位置を補正するなどのために利用される。
【００１５】
本実施形態において制御部２０は、以上のような位置の特定において、マップマッチング処理を行う。マップマッチング処理は、種々の手法で実行することが可能であり、制御部２０は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等の出力信号に基づいて車両の移動軌跡を特定し、当該移動軌跡に適合するリンクを推定することによって車両が走行している道路を特定する。車両が走行している道路が特定されている状態がオンロード状態であり、車両が走行している道路が特定されていない状態はオフロード状態である。
【００１６】
本実施形態においては、駐車場内の道路を示すリンクデータは設定されていないため、車両が駐車場に侵入するとオフロード状態となる。なお、オフロード状態において、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３等の出力信号に基づいて位置を特定するが、この状態においては、誤差が蓄積し、オフロード状態での走行が長くなるほど位置の精度が不正確になり得る。
【００１７】
ステアリングセンサ４４は、車両が備えるステアリングの回転角度を出力するセンサであり、制御部２０は、当該ステアリングセンサ４４の出力信号に基づいて、操舵角を取得することができる。なお、操舵角は、例えば、ステアリングが操作されていない状態を０°、右方向（時計回り）の回転を正、逆の回転を負とした角度として取得される。
【００１８】
ユーザＩ／Ｆ部４５は、利用者の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部である。本実施形態においてユーザＩ／Ｆ部４５は、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。
【００１９】
通信部４６は、ナビゲーションシステム１０の外部に存在する他車両のナビゲーションシステムと通信を行う装置である。制御部２０は、通信部４６を介して任意の情報を他車両のナビゲーションシステムに送信し、他車両のナビゲーションシステムから任意の情報を受信することが可能である。本実施形態においては、車両が駐車枠から移動する場合に、当該車両の駐車枠が含まれる駐車列を他車両のナビゲーションシステムに送信する。この結果、他車両のナビゲーションシステムにおいては、車両の移動によって駐車枠が空く駐車列をユーザＩ／Ｆ部にて通知する。
【００２０】
本実施形態における駐車列特定プログラム２１は、駐車列の特定と駐車列の通知とを行う機能を制御部２０に実現させるため、進入検出部２１ａと進入方向取得部２１ｂと操舵方向取得部２１ｃと駐車列特定部２１ｄと駐車列通知部２１ｅとを備えている。進入検出部２１ａは、一方向に延びる境界に沿って並ぶ２列の駐車枠に対する車両の位置合わせを行うための枠前道路に車両が進入したことを検出する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいてマップマッチング処理を行い、車両の位置を特定するとともにオフロード状態であるか否かを判定する。
【００２１】
オフロード状態である場合、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の位置が駐車場の位置であるか否かを特定する。車両の位置が駐車場の位置である場合、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、駐車場内での枠前道路の位置および領域を特定する。そして、制御部２０は、オフロード状態において特定された車両の位置が枠前道路内に存在する場合、車両が枠前道路に進入したと検出する。なお、オフロード状態においては、オンロード状態よりも車両の位置に大きい誤差が発生している可能性が高いが、ここでは、単に枠前道路に車両が進入し、駐車が行われ得る状態であることが特定されればよい。
【００２２】
すなわち、駐車列の判定を行うための情報（進入方向と操舵方向）の取得を開始するトリガとして枠前道路への進入が検出されればよい。仮に２列存在する駐車枠において、車両が実際には一方に進入したのだが、誤差によって他方に進入したと判定されたとしても、駐車列の判定を誤る可能性は極めて低い。
【００２３】
進入方向取得部２１ｂは、車両が枠前道路に進入した進入方向を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。制御部２０は、オフロード状態の車両の位置の変化から車両の移動方向を特定する。また、制御部２０は、地図情報３０ａが示す枠前道路の位置および領域を参照し、車両が枠前道路のどちら側からどのような方向に進入したのか特定する。例えば、枠前道路が南北に延びる領域である場合、制御部２０は、車両が枠前道路に南から北に向けて進入したなどと特定する。
【００２４】
操舵方向取得部２１ｃは、車両が枠前道路から駐車枠に進入する際の車両における操舵方向を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。ここでは、駐車列を決定づける要素となる操舵方向を取得することができればよく、制御部２０は、車両の少なくとも一部が駐車枠の外周内に存在する段階から車両が駐車するまで（ただし、切り返しは除く）の操舵方向を取得する。本実施形態において制御部２０は、切り返しにおける操舵を除き、駐車枠に駐車する直前において操舵されていた方向を、車両が枠前道路から駐車枠に進入する際の車両における操舵方向とみなす。
【００２５】
このため、制御部２０は、ステアリングセンサ４４の出力信号の履歴を保持し、車両が駐車枠に駐車した場合、その直前の予め決められた期間（特定の距離を走行する期間であってもよい）における操舵方向を特定する。そして、制御部２０は、当該出力信号に基づいてステアリングが右方向または左方向のいずれであるのかを特定し、操舵方向と見なす。当該期間の操舵方向として右方向と左方向とが混在する場合、当該期間内において右方向であった期間と左方向であった期間とを比較して長かった方向を操舵方向と見なす構成等が採用されてもよい。
【００２６】
駐車列特定部２１ｄは、枠前道路に対する車両の進入方向と、駐車枠に車両が進入する際の操舵方向とに基づいて、車両が駐車した駐車枠が２列の駐車列のいずれに存在するか特定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、枠前道路は駐車枠に対する位置合わせを行うための道路であり、車両が駐車枠に駐車される際には、車両が枠前道路に進入し、その後、駐車枠に車両を向けるための操舵が行われる。そして、ある進入方向から枠前道路に進入した車両がある駐車列内の駐車枠に駐車される場合、前進、後進いずれによって駐車枠に進入する場合であっても同一の操舵方向に操舵した状態で駐車枠に進入する。
【００２７】
従って、特定の進入方向から枠前道路に進入した車両が特定の操舵方向で駐車枠に駐車した場合に駐車可能な駐車列は、論理的に限定される。そこで、本実施形態においては、進入方向と操舵方向との組み合わせに対応した駐車列は予め特定されており、制御部２０は、当該予め特定された対応関係に基づいて駐車列を特定する。
【００２８】
本実施形態においては、枠前道路に対する車両の進入方向が基準となる。具体的には、２列の駐車列が、進入方向の前後左右を基準とした場合に境界の右側に存在する右列と、境界の左側に存在する左列であるとみなされる。そして、制御部２０は、操舵方向が左方向である場合、車両が駐車した駐車枠が右列に存在すると特定し、操舵方向が右方向である場合、車両が駐車した駐車枠が左列に存在すると特定する。すなわち、駐車列は、枠前道路に対する車両の進入方向と操舵方向とに基づいて特定されるため、車両の進入方向の前後左右を基準にして境界の左右の駐車列を特定すると、残りの条件である操舵方向と駐車列との対応関係を操舵方向の左右と駐車列の右左とを対応づけることによって定義することができる。
【００２９】
図３Ａ〜図３Ｄは、一方向に延びる境界に沿って２列の駐車枠が並んでいる駐車場Ｐの例を示しており、図の上部が北である。この例において、東西に長い駐車枠Ｆは、南北に延びる壁によって形成された境界Ｂを挟んで境界の両側（東西）に存在し、境界の両側で複数個並んでいることにより境界の両側のそれぞれで駐車列Ｃl，Ｃrが形成されている。このように駐車列が形成されている場合、当該駐車列Ｃl，Ｃr内の駐車枠のいずれかに車両を進入させるために車両の位置合わせ等を行う必要がある。このために駐車枠に接続するように確保された領域が枠前道路Ｒl，Ｒrである。
【００３０】
これらの図においては、全ての例において車両は南から北に向けて枠前道路ＲlまたはＲrに進入している。従って、これらの例において車両の進入方向の前後左右は北南西東であり、当該進入方向を基準とした場合に境界の右側に存在する右列は駐車列Ｃr、境界の左側に存在する右列は駐車列Ｃlである。図３Ａは車両が枠前道路Ｒlを北に進行した後、右方向に操舵された状態で後進することで駐車列Ｃl内の駐車枠に駐車する例を示している。この例においては、操舵方向が右方向であるため、制御部２０は駐車列が左列であると特定するが、上述のように、車両の進入方向に基づいて駐車列Ｃlが左列と見なされるため、駐車列が正しく特定されることになる。
【００３１】
図３Ｂにおいては、車両が枠前道路Ｒlを北に進行した後、右方向に操舵された状態で前進することで駐車列Ｃl内の駐車枠に駐車する例を示している。この場合も制御部２０は、操舵方向が右方向であることにより左列の駐車列Ｃlに車両が駐車したと特定するため、駐車列が正しく特定される。
【００３２】
図３Ｃにおいては、車両が枠前道路Ｒrを北に進行した後、左方向に操舵された状態で後進することで駐車列Ｃr内の駐車枠に駐車する例を示している。この場合制御部２０は、操舵方向が左方向であることにより右列の駐車列Ｃrに車両が駐車したと特定するため、駐車列が正しく特定される。図３Ｄにおいては、車両が枠前道路Ｒrを北に進行した後、左方向に操舵された状態で前進することで駐車列Ｃr内の駐車枠に駐車する例を示している。この場合制御部２０は、操舵方向が左方向であることにより右列の駐車列Ｃrに車両が駐車したと特定するため、駐車列が正しく特定される。
【００３３】
なお、車両が北から南に向けて枠前道路に進入した場合、基準の向きが逆になるが、駐車列の定義も逆になる（例えば、駐車列Ｃlが右列となるなど）ため、操舵方向と駐車列との対応関係は変わらず、制御部２０は、正確に駐車列を特定することができる。以上の構成によれば、制御部２０は、枠前道路への車両の進入方向と、駐車枠へ進入する際の操舵方向との組み合わせにより、車両が駐車した駐車枠が存在する駐車列を特定できる。また、極めて簡潔な操舵方向と駐車列との対応関係に基づいて駐車列を特定することができる。
【００３４】
駐車列通知部２１ｅは、駐車した駐車枠から車両が移動する場合、車両が駐車した駐車枠が存在する駐車列を駐車予定の他車両に通知する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、ナビゲーションシステム１０が起動された場合、制御部２０は、駐車した駐車枠から車両が移動する状況であるか否かを判定する。当該判定は、例えば、新規に駐車列情報３０ｂが記録された後、初めてナビゲーションシステム１０が起動された場合に、制御部２０が、駐車した駐車枠から車両が移動する状況であると判定する構成等によって実現可能である。
【００３５】
駐車した駐車枠から車両が移動する状況である場合、制御部２０は、通信部４６を介して他車両と通信を行う。他車両においては、駐車場内で一度も後進していない等の判定条件に基づいて当該他車両が駐車枠に駐車していないか否かを判定する。他車両が駐車枠に駐車していない場合、制御部２０からの通信を受け付けた他車両は、駐車予定であることを示す情報を返信する。
【００３６】
制御部２０が通信部４６を介して当該駐車予定であることを示す情報を受け付けると、制御部２０は、駐車列情報３０ｂを参照して最新の駐車列（最後に車両が駐車した駐車枠を含む駐車列）を特定し、当該駐車列を示す情報を他車両に対して通知する。他車両において当該駐車列を示す情報を取得すると、他車両においては駐車列を示す情報が案内される。当該案内は、種々の態様を採用可能であり、例えば、ディスプレイ上で駐車場の地図を表示し、駐車列を強調してもよいし、駐車列まで誘導する案内が行われてもよく、他にも種々の構成であってもよい。以上の構成によれば、当該他車両の利用者は容易に空いている駐車枠を特定することが可能になる。
【００３７】
（２）駐車列特定処理：
次に、駐車列特定処理について詳細に説明する。図２Ａは、駐車列特定処理のフローチャートである。車両の走行中において制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３の出力信号に基づく車両の位置の特定処理と、マップマッチング処理を行う。当該マップマッチング処理の実行下において、制御部２０は、駐車列特定処理を実行する。
【００３８】
駐車列特定処理において、制御部２０は、進入検出部２１ａの処理により、車両が枠前道路に進入したか否かを判定する（ステップＳ１００）。具体的には、制御部２０は、マップマッチング処理において車両の位置が存在する道路が特定されないオフロード状態となっているか否かを判定する。
【００３９】
オフロード状態であると判定された場合、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の位置が枠前道路内に存在するか否かを判定する。車両の位置が枠前道路内に存在する場合、制御部２０は、車両が枠前道路に進入したと判定する。一方、マップマッチング処理においてオフロード状態であると判定されない場合、または、車両の位置が枠前道路内に存在すると判定されない場合、制御部２０は、車両が枠前道路に進入したと判定しない。
【００４０】
ステップＳ１００において、車両が枠前道路に進入したと判定されない場合、制御部２０は、一定期間毎にステップＳ１００を繰り返す。一方、ステップＳ１００で車両が枠前道路に進入したと判定された場合、制御部２０は、駐車列の向きを取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両が存在する駐車場に含まれる駐車列の位置および領域を特定する。この結果、駐車場内で駐車列が占める領域が特定されるため、制御部２０は、駐車列が延びる方向を駐車列の向きとして特定する。例えば、図３Ａ〜図３Ｄに示す例において、駐車枠は南北方向に延びるため、制御部２０は、駐車列が南北に延びると特定する。
【００４１】
次に、制御部２０は、進入方向取得部２１ｂの処理により、枠前道路への進入方向を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、車両の位置の軌跡に基づいて、車両が枠前道路へ進入した際の進入方向を取得する。例えば、図３Ａ〜図３Ｄに示す例であれば、車両は、南から北に向けて枠前道路ＲlまたはＲrに進入しているため、制御部２０は、進入方向を南から北として取得する。
【００４２】
次に、制御部２０は、操舵方向取得部２１ｃの処理により、操舵方向を取得する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、シフトレバーがパーキングレンジにされることやハンドブレーキが操作されること等に基づいて、車両が駐車されたことを検出する。また、制御部２０は、駐車の直前の予め決められた期間における操舵方向をステアリングセンサ４４の出力信号の履歴に基づいて特定する。そして、制御部２０は、当該出力信号に基づいてステアリングが右方向または左方向のいずれであるのかを特定し、操舵方向として取得する。例えば、図３Ａおよび図３Ｂに示す例では、駐車枠Ｆの外周Ｆｏを横切る際の車両のステアリング方向が右方向であるため、制御部２０は、操舵方向が右方向であるとみなす。図３Ｃおよび図３Ｄに示す例では、駐車枠Ｆの外周Ｆｏを横切る際の車両のステアリング方向が左方向であるため、制御部２０は、操舵方向が左方向であるとみなす。
【００４３】
次に、制御部２０は、駐車列特定部２１ｄの処理により、駐車列を特定する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、進入方向の前後左右を基準とした場合に境界の右側に存在する駐車列である右列と、境界の左側に存在する駐車列である左列とを特定する。例えば、図３Ａ〜図３Ｄに示す例であると、進入方向の前後左右が北南西東であるため、制御部２０は、西側の駐車列Ｃlを左列、東側の駐車列Ｃrを右列として特定する。
【００４４】
そして、制御部２０は、操舵方向が左方向である場合、車両が駐車した駐車枠が右列に存在すると特定し、操舵方向が右方向である場合、車両が駐車した駐車枠が左列に存在すると特定する。むろん、枠前道路への進入方向と操舵方向との組み合わせと駐車列との関係は予めマップ化されていてもよく、この場合、制御部２０は、マップを参照して駐車列を特定する。
【００４５】
駐車列が特定されると、制御部２０は、当該駐車列を示す情報（駐車場を示す情報と中左列のＩＤを示す情報）を駐車列情報３０ｂとして記録する。ここでは、最新の駐車列が到底できるように駐車列情報３０ｂを記録することができればよく、過去に記録された駐車列情報３０ｂが存在する場合には消去してもよいし、記録順序がわかるように最新の駐車列情報３０ｂを追加してもよい。
【００４６】
（３）駐車列通知処理：
次に、駐車列通知処理について詳細に説明する。駐車列通知処理は、駐車した駐車枠から車両が移動する場合に制御部２０が実行する。駐車列通知処理において、制御部２０は、駐車列通知部２１ｅの処理により、車両の位置が自宅または道路近傍であるか否かを判定する（ステップＳ２００）。すなわち、本実施形態において制御部２０は、オフロード状態となった場合、オフロード状態となっている期間の計測を開始する。そして、制御部２０は、オフロード状態で駐車が行われた場合、オフロード状態となってから駐車枠への駐車が行われるまでの期間を特定し、記録媒体３０に記録する（図示せず）。制御部２０は、当該期間を参照し、期間が予め決められた閾値よりも短い場合、車両の位置が自宅または道路近傍であると判定する。当該閾値は、オフロード状態となってすぐに駐車が行われたか否か（すなわち、自宅または道路近傍であるか否か）を判定するために予め決められた値である。
【００４７】
ステップＳ２００において、車両の位置が自宅または道路近傍であると判定された場合、制御部２０は、駐車列通知処理を終了する。すなわち、車両の位置が自宅である場合、当該自宅は周辺の他車両の駐車場となり得ないため、駐車列の通知は行われない。また、車両の位置が道路近傍である場合、車両が駐車した駐車場が、一見して空いている駐車枠が判明する道路周辺の駐車場である可能性が高い。そこで、本実施形態においては、これらの場合に駐車列を通知しない構成が採用されている。この構成によれば、他車両に利用価値の低い情報が送信されることを防止することができる。
【００４８】
ステップＳ２００において、車両の位置が自宅または道路近傍であると判定されない場合、制御部２０は、通信範囲に駐車予定の他車両が存在するか否か判定する（ステップＳ２０５）。すなわち、通信部４６を介して他車両と通信を試み、通信範囲に存在する他車両から返信があった場合、さらに、制御部２０は、通信部４６を介して、他車両が駐車予定であるか否かの問い合わせを送信する。
【００４９】
他車両が当該問い合わせを受信すると、他車両においては、駐車場内で駐車枠に駐車していない場合に自身が駐車予定であると見なし、駐車予定であることを示す情報をナビゲーションシステム１０に返信する。制御部２０が通信部４６を介して当該駐車予定であることを示す情報を受信した場合、制御部２０は、通信範囲に駐車予定の他車両が存在すると判定する。
【００５０】
ステップＳ２０５において、通信範囲に駐車予定の他車両が存在すると判定された場合、制御部２０は、駐車列を他車両に通知する（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部２０は、駐車列情報３０ｂを参照して最新の駐車列（最後に車両が駐車した駐車枠を含む駐車列）を特定し、当該駐車列を示す情報を他車両に対して通知する。他車両において当該駐車列を示す情報を取得すると、他車両においては駐車列を示す情報が案内される。
【００５１】
（４）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、進入方向と操舵方向とに基づいて、車両が駐車した駐車枠が存在する駐車列を特定する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーションシステム１０とともに移動する車両は任意であり、自動車であっても良いし、二輪車であっても良く、種々の例が想定される。また、駐車列特定システムは、車両等に搭載された装置であっても良いし、可搬型の端末によって実現される装置であっても良いし、複数の装置（例えば、クライアントとサーバ）によって実現されるシステムであっても良い。
【００５２】
さらに、駐車列特定システムを構成する進入検出部２１ａと進入方向取得部２１ｂと操舵方向取得部２１ｃと駐車列特定部２１ｄと駐車列通知部２１ｅの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在していても良い。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。例えば、図２Ｂに示す駐車列通知処理が省略されてもよい。駐車列の通知先は、他車両に限定されず、例えば、ナビゲーションシステム１０の利用者であってもよい。この場合、利用者が所有する携帯端末に対して駐車列が通知されてもよいし、可搬型のナビゲーションシステム１０が利用者とともに持ち出され、利用者が車両を探す際にナビゲーションシステム１０が備えるディスプレイ等によって駐車列が通知されてもよい。
【００５３】
進入検出部は、一方向に延びる境界に沿って並ぶ２列の駐車枠に対する車両の位置合わせを行うための枠前道路に車両が進入したことを検出することができればよい。すなわち、進入検出部は、車両の位置に基づいて車両が枠前道路に進入したことを検出することができればよい。車両の位置には誤差が含まれ得るが、ここでは、単に枠前道路に車両が進入し、駐車が行われ得る状態であることが特定されればよい。従って、仮に２列存在する駐車枠において、車両が実際には一方に進入したのだが、誤差によって他方に進入したと判定されたとしても、駐車列の判定を誤る可能性は極めて低い。
【００５４】
駐車枠は、一方向に延びる境界に沿って並んでおり、少なくとも２列存在する。すなわち、駐車枠は、境界を挟んで境界の両側に存在し、境界の両側で複数個並んでいることにより境界の両側のそれぞれで駐車列を形成する。このように駐車列が形成されている場合、当該駐車列内の駐車枠のいずれかに車両を進入させるために車両の位置合わせ等を行う必要がある。このために駐車枠に接続するように確保された領域が枠前道路である。なお、境界は直線であってもよいし曲線であってもよい。また、境界はペイントによって形成されていてもよいし、壁等の構造物によって形成されていてもよいし、単にスペースが存在するのみで可視地物が存在しなくてもよい。
【００５５】
進入方向取得部は、車両が枠前道路に進入した進入方向を取得することができればよい。ここでは、駐車列を特定するための要素となるように枠前道路への進入方向が特定されればよい。従って、枠前道路への進入方向が、任意の座標系や駐車枠等との相対位置関係として誤差なく厳密に特定されることまで要求されなくてもよい。このため、進入方向は、少なくとも枠前道路に対してどちら側から車両が進入したかを示す方向であればよい。
【００５６】
例えば、枠前道路が双方向通行可能であればどちら側から車両が進入したか判定できればよい。この例であれば、車両の進行方向が逆方向と誤認されるような誤差が発生しなければ、枠前道路に対する進入方向として充分な精度の情報が得られていることになる。また、枠前道路が一方向通行である場合、車両が進入した枠前道路が特定されれば、当該枠前道路への進入方向が特定されているといえる。
【００５７】
進入方向は種々の態様で特定されてよく、任意の座標系におけるベクトルであってもよいし、枠前道路の進入口が特定されることによって進入方向が特定されてもよい。後者としては、例えば、枠前道路への進入口が南北に計２カ所存在する場合に、車両が進入した進入口を南などと特定する構成が挙げられる。
【００５８】
操舵方向取得部は、車両が枠前道路から駐車枠に進入する際の車両における操舵方向を取得することができればよい。すなわち、操舵方向取得部は、駐車列を決定づける要素となる操舵方向を取得することができればよく、例えば、車両が駐車枠に進入する過程（車両の少なくとも一部が駐車枠の外周内に存在する段階から車両が駐車するまで（ただし、切り返しは除く））での操舵方向が取得されればよい。従って、例えば、駐車枠の外周を横切った段階での操舵方向や、枠前道路において車両の位置合わせが終了し、駐車枠に向かって車両が走行した後において、車両の一部が駐車枠の外周内に存在する段階での操舵方向等が取得されればよい。
【００５９】
車両が駐車枠に進入したタイミングは、推定されてもよいし、当該タイミングの前後にわたる操舵方向が取得されることによって当該タイミングでの操舵方向が推定されてもよいし、駐車枠の外周を車両が横切ったタイミングをカメラ等で特定し、当該タイミングでの操舵方向が特定されてもよく、種々の構成が採用可能である。
【００６０】
なお、駐車枠の外周は、ペイントによって形成されていてもよいし、矩形の一部にペイントが存在しない駐車枠において矩形の外周が仮想的に設定されてもよい。操舵方向は、ニュートラルに対してステアリングが左右いずれであるのか特定されればよく、むろん、ニュートラルに対してステアリングが反時計回り、時計回りのいずれであることが特定されてもよいし、ニュートラルに対してステアリングが左転回方向、右転回方向のいずれであることが特定されてもよい。
【００６１】
駐車列特定部は、進入方向と操舵方向とに基づいて、車両が駐車した駐車枠が２列の駐車列のいずれに存在するか特定することができればよい。すなわち、当該進入方向から枠前道路に進入した車両が当該操舵方向で駐車枠に駐車した場合に駐車可能な駐車列は、論理的に限定される。そこで、駐車列特定部は、進入方向と操舵方向との組み合わせから、駐車列を特定すればよい。進入方向と操舵方向との組み合わせに対応した駐車列は予め特定されていればよく、駐車列特定部は、当該予め特定された対応関係に基づいて駐車列を特定すればよい。
【００６２】
駐車列を特定する際のより具体的な構成例として、駐車列特定部が、２列の駐車列が、進入方向の前後左右を基準とした場合に境界の右側に存在する右列と、境界の左側に存在する左列であるとみなす構成を採用可能である。この場合、さらに、駐車列特定部は、操舵方向が左方向である場合、車両が駐車した駐車枠が右列に存在すると特定し、操舵方向が右方向である場合、車両が駐車した駐車枠が左列に存在すると特定する。
【００６３】
すなわち、駐車列は、枠前道路に対する車両の進入方向と操舵方向とに基づいて特定されるため、車両の進入方向の前後左右を基準にして境界の左右の駐車列を特定すると、残りの条件である操舵方向と駐車列との対応関係を、操舵方向の左右と駐車列の右左とを対応づけることによって定義することができる。この結果、極めて簡潔に操舵方向と駐車列との対応関係を定義することができる。
【００６４】
なお、以上のような進入方向と操舵方向との組み合わせに対応する駐車列の特定は、並列駐車に適用されてもよいし縦列駐車に適用されてもよい。なお、並列駐車は、矩形駐車枠の短辺方向に複数の駐車枠が並ぶ駐車場での駐車であり、縦列駐車は、矩形駐車枠の長辺方向に複数の駐車枠が並ぶ駐車場での駐車である。
【００６５】
さらに、３列以上の駐車列が存在する駐車場において駐車列特定システムが利用されてもよい。この場合に好適な構成例として、駐車列特定部は、３列以上の駐車枠が存在する駐車場において、車両の位置に基づいて車両が進入し得る駐車枠の列を限定する構成であってもよい。すなわち、３列以上の駐車枠が存在する場合、駐車列が２列の駐車場よりも広域にわたって駐車列が存在する。従って、車両の位置に誤差が含まれている状態であっても、当該車両の位置に基づいて駐車枠を限定すれば、ほぼ正しい限定ができる場合が多い。
【００６６】
例えば、図４に示す例のように駐車列が４列存在する場合において、車両が図のように南から北に向けて枠前道路に進入し、右方向の操舵方向で駐車した場合、駐車枠が左列の駐車列に存在すると判定される。この場合において、さらに、車両の位置で駐車列を限定すれば、車両の位置に誤差があったとしても、車両が駐車した駐車列が駐車列Ｃl2ではなく駐車列Ｃl1であると正しく判定できる可能性が高くなる。従って、車両の位置に基づいて車両が進入し得る駐車枠の列を限定する構成であれば、３列位置の駐車列を有する駐車場において駐車列を特定することが可能になる。
【００６７】
さらに、駐車した駐車枠から車両が移動する場合、車両が駐車した駐車枠が存在する駐車列を他車両に通知する駐車列通知部を備える構成であってもよい。すなわち、駐車枠から車両が移動する場合に当該駐車枠が存在する駐車列を他車両に通知すると、当該他車両の利用者は容易に空いている駐車枠を特定することが可能になる。当該通知は、種々の通信によって実現可能であり、ブルートゥース（登録商標）のような近距離無線であれば、駐車場周辺の他車両に空いている駐車枠を含む駐車列を通知することが可能になる。むろん、他の通信等によって空いている駐車枠を含む駐車列をサーバ等に送信し、当該サーバに蓄積された情報を他車両で参照できるようにしてもよく、空いている駐車枠を含む駐車列を示す情報の利用態様は種々の態様が想定される。
【００６８】
さらに、駐車列通知部は、車両の位置が道路外となった後、駐車枠への駐車が行われるまでの期間が閾値よりも短い場合には、駐車列を他車両に通知しない構成であってもよい。すなわち、車両の位置が道路外となった後、すぐに駐車が行われた場合、その駐車場は大型の駐車場ではなく自宅や、一見して空いている駐車枠が判明する道路周辺の駐車場である可能性が高い。この場合には、駐車列の判定結果が他車両で利用できる可能性が低いため、通知されない構成とする。この構成によれば、他車両に利用価値の低い情報が送信されることを防止することができる。
【００６９】
さらに、本発明のように、進入方向と操舵方向とに基づいて、車両が駐車した駐車枠が存在する駐車列を特定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような駐車列特定システム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。すなわち、駐車列特定システムを構成する各手段が複数の実体的な装置に分散して備えられてもよい。各手段が複数の実体的な装置に分散して備えられる場合に、各手段を機能させるために必要なデータを送受信する通信手段が備えられてもよい。さらに、以上のような駐車列特定システムの少なくとも一部を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、駐車列特定システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００７０】
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…駐車列特定プログラム、２１ａ…進入検出部、２１ｂ…進入方向取得部、２１ｃ…操舵方向取得部、２１ｄ…駐車列特定部、２１ｅ…駐車列通知部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…駐車列情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ステアリングセンサ、４５…ユーザＩ／Ｆ部、４６…通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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