(57)【要約】【課題】  運転者を煩わせることなく複数の対象物の存在を効果的に報知することできる警報装置を、表示装置を用いることなく安価に構成する。【解決手段】  音警報を生成してスピーカ（１０８）から発出させる処理装置（１０６）を備え、前記処理装置は、センサ（１０２）からのセンサ信号に基づいて自車両周辺に存在する対象物を検知し、該検知した前記対象物のうち、少なくとも第１の所定距離（Ｌ２）以下の間隔で互いに接近して存在する一群の対象物を、連続する対象物群として識別し、前記連続する対象物群に関しては、当該対象物群を構成する個々の前記対象物について音警報を繰り返し発出することなく、当該連続する対象物群についての音警報を発出する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺における対象物の存在についての警報を発出する警報装置であって、
音警報を発出するスピーカと、
前記音警報を生成して前記スピーカから発出させる処理装置と、
を備え、
前記処理装置は、
自車両周辺における物体の存在を検知するセンサからセンサ信号を受信し、
当該受信した前記センサ信号に基づいて自車両周辺に存在する対象物を検知し、
当該検知した前記対象物のうち、少なくとも第１の所定距離以下の間隔で互いに接近して存在する一群の対象物を、連続する対象物群として識別し、
前記連続する対象物群に関しては、当該対象物群を構成する個々の前記対象物について音警報を繰り返し発出することなく、当該連続する対象物群についての音警報を発出する、
よう構成されている、
警報装置。
【請求項２】
前記処理装置は、
前記検知した前記対象物のうち、前記第１の所定距離以下の間隔で互いに接近して存在し、且つ移動方向が所定の角度差の範囲内において互いに一致する一群の前記対象物を、前記連続する対象物群として識別する、
請求項１に記載の警報装置。
【請求項３】
前記処理装置は、少なくとも前記第１の所定距離より大きい距離を隔てて存在する対象物を単一の対象物として識別し、当該単一の対象物については個々に音警報を発出し、
前記連続する対象物群についての音警報は、前記単一の対象物についての音警報とは異なる態様の音警報である、
請求項１又は２に記載の警報装置。
【請求項４】
前記処理装置は、さらに、
前記一群の前記対象物が、自車両の進行方向に沿って第２の所定距離以下の距離範囲内に分布して存在しているとき、又は当該一群の対象物を構成する前記対象物の数が所定数未満であるときは、当該一群の前記対象物を、前記連続する対象物群ではなく一塊の対象物群として識別し、
前記一塊の対象物群については、前記単一の対象物についての音警報と同じ態様の音警報を発出する、
よう構成されている、
請求項３に記載の警報装置。
【請求項５】
前記処理装置は、さらに、
前記一塊の対象物群についての前記音警報を発出した後に、当該一塊の対象物群を構成する対象物の少なくとも一つの進行方向が変化したときは、
当該進行方法が変化した前記対象物と自車両との衝突の可能性を判断し、衝突の可能性があるときは、当該衝突の可能性の存在を警告する音警報を発出する、
よう構成されている、
請求項４に記載の警報装置。
【請求項６】
前記処理装置は、さらに、
前記連続する対象物群についての前記音警報を発出した後に、当該連続する対象物群を構成する対象物の少なくとも一つの進行方向が変化したときは、
当該進行方法が変化した前記対象物と自車両との衝突の可能性を判断し、衝突の可能性があるときは、当該衝突の可能性の存在を警告する音警報を発出する、
よう構成されている、
請求項１ないし５のいずれか一項に記載の警報装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれか一項に記載の警報装置を備える車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周辺に存在する物体を検知して運転者に警報を発出する警報装置に関し、特に、複数の物体を検知した場合にも運転者を煩わせることなく当該複数の物体の存在を効果的に通知する音警報を発出することのできる警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両周辺に複数の対象物が存在したとき、当該複数の対象物の存在を運転者がより短時間で認識できるように通知する警報装置として、自車両周辺のカメラ画像を表示する表示装置を備え、検知した対象物の数が所定数以下である場合と所定数より多い場合とで、当該画像上において対象物を強調して行う警報表示の表示態様を異なるものとする「車両の周辺監視装置」が知られている（特許文献１）。この装置では、検知した対象物の数が所定数以下である場合には、表示画面上において各対象物のそれぞれについて強調表示を行い、検知した対象物の数が所定数より多い場合には、個別の対象物について強調表示を行うことなく、当該画面表示の全体に対して一つの強調表示（例えば一つの警報アイコンの表示）を行う。
【０００３】
上記従来の監視装置は、複数の対象物が検知された場合でも、表示画面上に多くの強調表示を表示することなく、当該複数の対象物の存在を一つの警報アイコンによって表示画面上に解りやすく表示することができるため、運転者は当該表示画面を一瞥するだけで上記複数の対象物の存在を容易に認識することができる。
【０００４】
しかしながら、上記従来の装置では、運転者に警告を与えるための表示装置が必須であり、より安価に警報装置を構成しようとする場合には、当該表示装置の存在がボトルネックとなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５７０６８７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記の背景より、複数の対象物を検知した場合にも運転者を煩わせることなく効果的に警報を発出することできる警報装置を、表示装置を用いることなく安価に構成することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一の態様は、自車両周辺における対象物の存在についての警報を発出する警報装置であって、音警報を発出するスピーカと、前記音警報を生成して前記スピーカから発出させる処理装置と、を備え、前記処理装置は、自車両周辺における物体の存在を検知するセンサからセンサ信号を受信し、当該受信した前記センサ信号に基づいて自車両周辺に存在する対象物を検知し、当該検知した前記対象物のうち、少なくとも第１の所定距離以下の間隔で互いに接近して存在する一群の対象物を、連続する対象物群として識別し、前記連続する対象物群に関しては、当該対象物群を構成する個々の前記対象物について音警報を繰り返し発出することなく、当該連続する対象物群についての音警報を発出する、よう構成されている。
本発明の他の態様によると、前記処理装置は、前記検知した前記対象物のうち、前記第１の所定距離以下の間隔で互いに接近して存在し、且つ移動方向が所定の角度差の範囲内において互いに一致する一群の前記対象物を、前記連続する対象物群として識別する。
本発明の他の態様によると、前記処理装置は、少なくとも前記第１の所定距離より大きい距離を隔てて存在する対象物を単一の対象物として識別し、当該単一の対象物については個々に音警報を発出し、前記連続する対象物群についての音警報は、前記単一の対象物についての音警報とは異なる態様の音警報である。
本発明の他の態様によると、前記処理装置は、さらに、前記一群の前記対象物が、自車両の進行方向に沿って第２の所定距離以下の距離範囲内に分布して存在しているとき、又は当該一群の対象物を構成する前記対象物の数が所定数未満であるときは、当該一群の前記対象物を、前記連続する対象物群ではなく一塊の対象物群として識別し、前記一塊の対象物群については、前記単一の対象物についての音警報と同じ態様の音警報を発出する、よう構成されている。
本発明の他の態様によると、前記処理装置は、さらに、前記一塊の対象物群についての前記音警報を発出した後に、当該一塊の対象物群を構成する対象物の少なくとも一つの進行方向が変化したときは、当該進行方法が変化した前記対象物と自車両との衝突の可能性を判断し、衝突の可能性があるときは、当該衝突の可能性の存在を警告する音警報を発出する、よう構成されている。
本発明の他の態様によると、前記処理装置は、さらに、前記連続する対象物群についての前記音警報を発出した後に、当該連続する対象物群を構成する対象物の少なくとも一つの進行方向が変化したときは、当該進行方法が変化した前記対象物と自車両との衝突の可能性を判断し、衝突の可能性があるときは、当該衝突の可能性の存在を警告する音警報を発出する、よう構成されている、
本発明の他の態様は、上記いずれかの警報装置を備える車両である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る警報装置の構成を示す図である。
【図２】図１に示す警報装置における物体分類処理の手順を示すフロー図である。
【図３】図１に示す警報装置における警報生成処理の手順を示すフロー図である。
【図４】交通場面の第１の例における、図１に示す警報装置の動作を説明するための説明図である。
【図５】交通場面の第２の例における、図１に示す警報装置の動作を説明するための説明図である。
【図６】交通場面の第３の例における、図１に示す警報装置の動作を説明するための説明図である。
【図７】交通場面の第４の例における、図１に示す警報装置の動作を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る警報装置の構成を示す図である。
本警報装置１００は、物体を検出するセンサ１０２からのセンサ信号を受信する入力インタフェース（ＩＮＦ）１０４と、当該入力ＩＮＦ１０４を介して入力されたセンサ１０２の検知信号を受信して音警報信号を生成する処理装置１０６と、処理装置１０６が生成した音警報信号をスピーカ１０８へ出力して当該スピーカ１０８に音警報を発出させる出力インタフェース（ＩＮＦ）１１０と、を備える。
【００１０】
センサ１０２は、例えば自車両の前面に設けられ、自車両の進行方向前方に存在する物体の位置に関する情報（画像情報を含む）を出力する。センサ１０２は、例えばレーダ（Radar）、レーザレーダ若しくはライダ（LIDAR、Light Detection and Ranging）、又はカメラ（例えば赤外線カメラ）とすることができる。
【００１１】
処理装置１０６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、プログラムが書き込まれたＲＯＭ（Read Only Memory）、データの一時記憶のためのＲＡＭ（Random Access Memory）等を有するコンピュータであり、センサ１０２から受信したセンサ信号に基づいて自車両（すなわち、警報装置１００が登載された車両）の周辺に存在する歩行者等の対象物を検知する物体検知ユニット１１２と、物体検知ユニット１１２が検知した各対象物をその位置及び運動態様に基づいて分類する物体分類ユニット１１４と、物体分類ユニット１１４による分類結果に基づいて、当該分類に応じた音警報をスピーカ１０８から発出する警報生成ユニット１１６と、を有する。
【００１２】
処理装置１０６が有する上記各ユニットは、コンピュータである処理装置１０６がプログラムを実行することにより実現され、当該コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、上記各ユニットの全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。
【００１３】
物体検知ユニット１１２は、センサ１０２からのセンサ信号により自車両周辺の画像情報を構成し、当該画像情報を分析及び処理することにより所定の対象物を検知する。当該画像情報は、センサ１０２がレーダやライダである場合は放射電波や放射光の反射波の到来方向及び往復時間に基づいて構成される３次元画像であり、センサ１０２が赤外線カメラである場合は当該カメラが出力する赤外線画像（例えば、グレースケール画像）である。このような画像情報に基づいて所定の種類の対象物を検出する方法については、例えば特許文献１に記載されている。
【００１４】
物体検知ユニット１１２は、所定の時間間隔で所定の対象物（本実施形態では歩行者）を検出し、各対象物の位置及び移動方向に関する情報を含む物体検知情報を所定の時間間隔で生成して、物体分類ユニット１１４へ出力する。
【００１５】
物体分類ユニット１１４は、物体検知ユニット１１２により検知された各対象物を、それらの位置及び移動方向に基づいて分類する。具体的には、物体分類ユニット１１４は、移動方向が自車両へ接近する方向に向かう所定の角度範囲内にあり、且つ自車両の進行方向に沿って所定距離Ｌ１の範囲内に存在する対象物を、“衝突危険対象物”として分類する。ここで、「所定距離Ｌ１」は、例えば自車両の現在の速度に対しＴＴＣ（衝突余裕時間、Time-To-Collision）が所定時間（例えば２秒）となる距離、とすることができる。なお、自車両の現在の速度は、自車両に備える車速センサ（不図示）により取得するものとすることができる。
【００１６】
また、物体分類ユニット１１４は、自車両の進行方向に沿って互いに所定距離Ｌ２（例えば５ｍ）以下に接近して存在し、且つ、移動方向が所定の角度差θ１の範囲内で互いに一致する一群の対象物を、“連続する対象物群”として分類する。これにより、例えば同じ方向に向かって歩いて登校する児童の列などは、“連続する対象物群”として分類されることとなる。
【００１７】
ただし、当該一群の対象物を構成する対象物の数が所定数Ｎ（例えば、３）未満であるとき、又は、上記一群の対象物が自車両の進行方向に沿って所定距離Ｌ３（例えば、２ｍ）以下の距離範囲内に分布しているときは、当該一群の対象物を“一塊（ひとかたまり）の対象物群”として分類する。所定距離Ｌ３以下の距離範囲内に分布しているか否かは、例えば、当該一群の対象物のうち自車両の進行方向に沿って当該自車両に最も近い位置にある対象物と最も遠い位置にある対象物との間の、自車両の進行方向に沿った距離が、所定距離Ｌ３以下であるか否かにより判断することができる。これにより、例えば互いに集まって会話しながら移動する数人の児童のグループなどは、“一塊の対象物群”として分類されることとなる。
【００１８】
さらに、物体分類ユニット１１４は、上記“衝突危険対象物”、“連続する対象物群”、及び“一塊の対象物群”に分類されない対象物については、“単一の対象物”として分類する。
【００１９】
物体分類ユニット１１４は、物体検知ユニット１１２から所定の時間間隔で物体検知情報を受信し、当該受信した物体検知情報に基づいて上記分類を行い、所定の時間間隔で上記分類の結果を示す物体分類情報を生成して、警報生成ユニット１１６へ出力する。なお、物体分類ユニット１１４は、受信した物体検知情報が、対象物が何も検知されていないことを示している場合には、分類された対象物は何もないことを示す物体分類情報を出力する。
【００２０】
警報生成ユニット１１６は、物体分類ユニット１１４から出力される物体分類情報を所定の時間間隔で受信し、当該受信した物体分類情報に基づいて、物体分類に応じた音警報（本実施形態では、音声警告メッセージ）をスピーカ１０８から出力する。より具体的には、警報生成ユニット１１６は、例えば、物体分類情報に“衝突危険対象物”に分類された対象物が含まれているときは、「衝突に注意」との音声警告メッセージを出力する。また、警報生成ユニット１１６は、物体分類情報に“単一の対象物”に分類された対象物が含まれているときは、当該対象物が自車両の進行方向に沿って所定距離Ｌ４（例えば、５ｍ又はＴＴＣが５秒の距離）以内の範囲に入ったときに、「歩行者に注意」の音声警告メッセージを出力する。
【００２１】
また、警報生成ユニット１１６は、物体分類情報に“一塊の対象物群”に分類された対象物群が含まれているときは、当該対象物群を単一の対象物とみなし、当該対象物群を構成する一の対象物が自車両の進行方向に沿って所定距離Ｌ４以内の範囲に入ったときに、 “単一の対象物”の場合と同様の「歩行者に注意」の音声警告メッセージを出力し、当該対象物群に含まれる個々の対象物についての警報を繰り返し発出することはしない。
【００２２】
さらに、警報生成ユニット１１６は、物体分類情報に“連続する対象物群”に分類された対象物群が含まれているときは、当該対象物群のうち自車両の進行方向に沿って最も近い距離にある対象物が自車両の進行方向に沿って所定距離Ｌ４の範囲内に入ったときに、「歩行者がいる時間が続きます」の警告メッセージを例えば１回生成し、当該対象物群に含まれる個々の対象物についての警報を繰り返し発出することはしない。
【００２３】
また、警報生成ユニット１１６は、“連続する対象物群”に分類された対象物群が自車両後方へ去って、自車両前方に対象物が何も検知されていないとき（すなわち、分類された対象物は何もないことを示す物体分類情報を受信したとき）は、「進行方向に歩行者はいなくなりました」の警告メッセージを生成する。
【００２４】
上記の構成を有する警報装置１００は、所定の種類の対象物として自車両前方に存在する歩行者を検知し、自車両の進行方向に沿って互いに所定距離Ｌ２以下に接近して存在し且つ移動方向が所定の角度差θ１の範囲内で互いに一致する一群の歩行者を“連続する対象物群”として分類する。そして、当該“連続する対象物”として分類された一群の歩行者が自車両に接近したときに、「歩行者がいる時間が続きます」との音声警告メッセージを運転者に向けて例えば１回発出する。
【００２５】
また、警報装置１００は、上記条件を満たす一群の歩行者が、自車両の進行方向に沿って所定距離Ｌ３以下の距離範囲内に分布しているとき、又は当該一群の歩行者の数が所定数Ｎ未満であるとき、当該一群の歩行者を“一塊の対象物群”に分類し、これら一群の歩行者を単一の対象物（すなわち、単一の歩行者）と見なして、「歩行者に注意」の音声警告メッセージを例えば１回生成する。
【００２６】
このように、本警報装置１００では、連続又は一塊と見なせる一定の条件を満たした歩行者群に対しては、例えば１回の音声警告メッセージにより運転者の注意を当該歩行者群に向けさせるので、複数の歩行者の一人一人について個別に音声警告メッセージを生成する場合に比べて、運転者を煩わせることなく（したがって注意力を低下させることなく）、効果的な音声警告を当該運転者に与えることができる。
【００２７】
次に、警報装置１００の動作の手順として、特に、物体分類ユニット１１４が行う物体分類処理、及び警報生成ユニット１１６が行う警報生成処理の手順を説明する。なお、以下に説明する物体分類ユニット１１４における物体分類処理、及び警報生成ユニット１１６における警報生成処理と並行して、物体検知ユニット１１２では、上述したように例えば特許文献１に記載された従来技術を用いて、所定の時間間隔で所定の対象物（本実施形態では歩行者）を検出し、各対象物の位置及び移動方向に関する情報を含む物体検知情報を所定の時間間隔で生成して、物体分類ユニット１１４へ出力するものとする。
【００２８】
〔物体分類処理〕
まず、物体分類ユニット１１４が実行する物体分類処理の手順について、図２に示すフロー図に従って説明する。なお、本処理は、所定の時間間隔で繰り返し実行される。また、本処理は、警報装置１００の電源が投入されることにより開始する。
【００２９】
処理を開始すると、まず、物体分類ユニット１１４は、物体検知ユニット１１２から受信した物体検知情報を参照し（Ｓ１００）、少なくとも一つの対象物が検知されているか否かを判断し（Ｓ１０２）、対象物が一つも検知されていないときは（Ｓ１０２、Ｎｏ）、物体分類情報を出力して（Ｓ１０４）、処理を終了する。なお、この場合に出力される物体分類情報は、分類された対象物は何もないことを示す物体分類情報となる。
【００３０】
一方、Ｓ１０２において少なくとも一つの対象物が検知されているときは（Ｓ１０２、Ｙｅｓ）、分類が行われていない対象物を処理対象として、下記の衝突条件を満たす対象物が存在するか否かを判断する（Ｓ１０６）。
衝突条件：
・移動方向が自車両へ向かう所定の角度範囲内であり、且つ
・自車両の進行方向に沿って所定距離Ｌ１以内に存在する
上述したように、所定距離Ｌ１は、例えば自車両の現在の速度に対しＴＴＣが２秒となる距離、とすることができる。なお、自車両の現在の速度は、自車両に備える車速センサ（不図示）を用いて取得することができる。
【００３１】
そして、衝突条件を満たす対象物が存在するときは（Ｓ１０６、Ｙｅｓ）、当該対象物を“衝突危険対象物”に分類し（Ｓ１０８）、検知された対象物のうち分類されていない対象物が存在するか否かを判断する（Ｓ１１０）。そして、存在しないときは（Ｓ１１０、Ｎｏ）、対象物の分類結果を示す物体分類情報を出力して（Ｓ１０４）、処理を終了し、一方、分類されていない対象物が存在するときは（Ｓ１１０、Ｙｅｓ）、ステップＳ１０６に戻って処理を繰り返す。
【００３２】
一方、ステップＳ１０６において衝突条件を満たす対象物が存在しないときは（Ｓ１０６、Ｎｏ）、下記の連続条件を満たす対象物群が存在するか否かを判断する（Ｓ１１２）。
連続条件：
・自車両の進行方向に沿って所定距離Ｌ２（本実施形態では５ｍ）以下で互いに接近して存在し、且つ
・互いの移動方向が所定の角度差θ１（本実施形態では−１０度〜＋１０度）の範囲内で一致すること。
【００３３】
そして、上記連続条件を満たす対象物群が存在するときは（Ｓ１１２、Ｙｅｓ）、当該対象物群を構成する対象物の数が所定数Ｎ（本実施形態では３）以上であるか否かを判断する（Ｓ１１４）。
【００３４】
そして、所定数Ｎ以上でないときは（Ｓ１１４、Ｎｏ）、当該対象物群を“一塊の対象物群”に分類し（Ｓ１１６）、ステップＳ１１０に処理を移す。
【００３５】
また、一方、ステップＳ１１４において上記対象物群を構成する対象物の数が所定数Ｎ以上であるときは（Ｓ１１４、Ｙｅｓ）、当該対象物群を構成する対象物の、自車両の進行方向に沿った分布広がりが、所定距離Ｌ３（本実施形態では２ｍ）以下であるか否かを判断する（Ｓ１１８）。具体的には、当該対象物群を構成する対象物のうち、自車両の進行方向に沿って自車両に最も近い対象物と最も遠い対象物との間の、当該進行方向に沿った距離が、所定距離Ｌ３以下であるか否かを判断する。
【００３６】
そして、上記対象物群の分布広がりが所定距離Ｌ３以下であるときは（Ｓ１１８、Ｙｅｓ）、当該対象物群を“一塊の対象物群”に分類し（Ｓ１１６）、ステップＳ１１０に処理を移す。
【００３７】
一方、Ｓ１１８において、上記対象物群の分布広がりが所定距離Ｌ３より大きいときは（Ｓ１１８、Ｎｏ）、上記対象物群を“連続する対象物群”に分類し（Ｓ１２０）、ステップＳ１１０に処理を移す。
【００３８】
また、一方、ステップＳ１１２において上記連続条件を満たす対象物群が存在しないときは（Ｓ１１２、Ｎｏ）、分類されていない全ての対象物を、それぞれ“単一の対象物”に分類し（Ｓ１２０）、ステップＳ１１０に処理を移す。
【００３９】
〔警報生成処理〕
次に、警報生成ユニット１１６が実行する警報生成処理の手順について、図３に示すフロー図を用いて説明する。なお、本処理は、警報装置１００の電源が投入されることにより開始し、所定の時間間隔で繰り返し実行される。
【００４０】
処理を開始すると、まず、警報生成ユニット１１６は、物体分類ユニット１１４から受信した物体分類情報を参照し（Ｓ２００）、“衝突危険対象物”に分類された対象物があるか否かを判断し（Ｓ２０２）、あるときは（Ｓ２０２、Ｙｅｓ）、「衝突に注意」との音声警告メッセージをスピーカ１０８から発して（Ｓ２０４）、処理を終了する。
【００４１】
一方、ステップＳ２０２において“衝突危険対象物”に分類された対象物がないときは（Ｓ２０２，Ｎｏ）、少なくとも一つの分類された対象物が存在するか否かを判断する（Ｓ２０６）。そして、少なくとも一つの分類された対象物が存在するときは（Ｓ２０６、Ｙｅｓ）、自車両の進行方向に沿って所定距離Ｌ４（本実施形態では５ｍ）の範囲内に対象物が存在するか否かを判断し（Ｓ２０８）、存在しないときは（Ｓ２０８、Ｎｏ）、処理を終了する。なお、所定距離Ｌ４は、本実施形態では５ｍであるが、これに代えて、例えば自車両の速度においてＴＴＣが５秒となる距離として設定してもよい。
【００４２】
一方、ステップＳ２０８において自車両の進行方向に沿って所定距離Ｌ４の範囲内に対象物が存在するときは（Ｓ２０８、Ｙｅｓ）、当該対象物が“連続する対象物群”に分類されているか否かを判断し（Ｓ２１０）、当該対象物が“連続する対象物群”に分類されているときは（Ｓ２１０、Ｙｅｓ）、連続警告済みフラグがセットされているか否かを判断する（Ｓ２１２）。そして、セットされていないときは（Ｓ２１２、Ｎｏ）、「歩行者がいる時間が続きます」との音声警告メッセージをスピーカ１０８から発出した後（Ｓ２１４）、連続警告済みフラグをセットすると共に、集団警告済みフラグがセットされていればこれをリセットして（Ｓ２１６）、処理を終了する。ここで、連続警告済みフラグは、“連続する対象物群”についての「歩行者がいる時間が続きます」との音声警告メッセージの発出を行ったか否かを示すフラグであり、当該フラグがセットされていれば当該“連続する対象物群”についての上記警告メッセージの発出を行ったと判断することができる。集団警告済みフラグについては後述する。
【００４３】
一方、ステップＳ２１２において連続警告済みフラグがセットされているときは（Ｓ２１２、Ｙｅｓ）、当該“連続する対象物群”についての「歩行者がいる時間が続きます」との音声警告メッセージは既に発出していると判断されるので、更なる音声警告メッセージを発出することなく、処理を終了する。これにより警報装置１００は、上述した所定の連続条件を満たす一連の対象物群については、その対象物群の開始位置において音声警告メッセージを一回のみ発出するので、運転者は何度も重複して発出される警告メッセージ煩わされることなく、従って注意力も低下することなく、連続する対象物群の存在を効果的に認識することができる。
【００４４】
一方、ステップＳ２０６において分類された対象物が一つも存在しないときは（Ｓ２０６、Ｎｏ）、連続警告済みフラグがセットされているか否かを判断し（Ｓ２１８）、セットされているときは（Ｓ２１８、Ｙｅｓ）、“連続する対象物群”についての「歩行者がいる時間が続きます」との音声警告メッセージの発出を行っていると判断されるので、連続する対象物群がいなくなったことを運転者に通知すべく、「進行方向に歩行者はいなくなりました」との音声警告メッセージをスピーカ１０８から発出した後（Ｓ２２０）、連続警告済みフラグをリセットすると共に、集団警告済みフラグがセットされていればこれをリセットして（Ｓ２２２）、処理を終了する。一方、ステップＳ２１８において連続警告済みフラグがリセットされているときは（Ｓ２０８、Ｎｏ）、“連続する対象物群”についての「歩行者がいる時間が続きます」との音声警告メッセージの発出は行っていないと判断されるので、音声警告メッセージを発することなく、処理を終了する。
【００４５】
一方、ステップＳ２１０において当該対象物が“連続する対象物群”に分類されていないときは（Ｓ２１０、Ｎｏ）、当該対象物が“一塊の対象物群”に分類されているか否かを判断し（Ｓ２２４）、当該対象物が“一塊の対象物群”に分類されているときは（Ｓ２２４、Ｙｅｓ）、集団警告済みフラグがセットされているか否かを判断する（Ｓ２２６）。そして、集団警告済みフラグがセットされていないときは（Ｓ２２６、Ｎｏ）、「歩行者に注意」との音声警告メッセージをスピーカ１０８から発出した後（Ｓ２２８）、集団警告済みフラグをセットすると共に、連続警告済みフラグがセットされていればこれをリセットして（Ｓ２３０）、処理を終了する。ここで、集団警告済みフラグは、“一塊の対象物群”についての「歩行者に注意」との音声警告メッセージの発出を行ったか否かを示すフラグであり、当該フラグがセットされていれば当該“一塊の対象物群”についての上記警告メッセージの発出を行ったと判断することができる。
【００４６】
一方、ステップＳ２２６において集団警告済みフラグがセットされているときは（Ｓ２２６、Ｙｅｓ）、当該“一塊の対象物群”についての「歩行者に注意」との音声警告メッセージは既に発出していると判断されるので、更なる音声警告メッセージを発出することなく、処理を終了する。これにより警報装置１００は、“一塊の対象物群”の分類されている対象物群に対しては、１回だけ「歩行者に注意」の音声警告メッセージを発出することとなる。換言すれば、このように“一塊の対象物群”の分類されている対象物群に対して１回だけ「歩行者に注意」の音声警告メッセージを発出することは、“一塊の対象物群”の分類されている対象物群を単一の対象物とみなすことと等価である。
【００４７】
一方、ステップＳ２２４において当該対象物が“一塊の対象物群”に分類されていないときは、当該対象物は“単一の対象物”に分類されているはずであるので、「歩行者に注意」の音声警告メッセージを発出した後（Ｓ２３２）、集団警告済みフラグ及び連続警告済みフラグがセットされていればこれらをそれぞれリセットして（Ｓ２３４）、処理を終了する。
【００４８】
なお、ステップＳ２３４においてこれらのフラグをリセットするのは、“連続する対象物群”又は“一塊の対象物群”についての音声警告メッセージを発出した後に（すなわち、いずれかのフラグをセットした後に）、これら対象物群を構成する一の対象物が連続条件を満たさなくなって“単一の対象物”として分類されたような場合には、当該“単一の対象物”についての「歩行者に注意」との音声警告メッセージの発出により上記フラグをリセットしておかないと、その後に新たに“連続する対象物群”や“一塊の対象物群”に分類される対象物群が存在することとなった場合に、当該対象物群に対してあらためて「歩行者がいる時間が続きます」等の音声警告メッセージが発出されない事態が生じてしまうので、そのような事態を回避するためである。
【００４９】
次に、自車両が市街地を走行する場合に遭遇し得るいくつかの交通場面を例にとり、警報装置１００の動作について説明する。
【００５０】
図４は、交通場面の第１の例における警報装置１００の動作を説明するための説明図である。図４において、自車両４００は、図示点線矢印の走行ラインに沿って走行しており、当該走行ラインの図示右側には、３人の歩行者４０２、４０４、４０６が歩いている。なお、説明のため、図４においては、図示点線矢印に沿って走行する自車両Ａの時間的な位置の変化を示すべく、図示の位置Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４に達した自車両４００の図をそれぞれ示している。また、歩行者４０２〜４０６は、それらの移動速度が自車両の速度に対し無視し得るものとして描かれている。
【００５１】
図示の例においては、自車両４００の進行方向に沿った歩行者４０２と歩行者４０４との距離は７ｍ、歩行者４０４と歩行者４０６との距離は８ｍであり、連続条件に用いる所定距離Ｌ２は５ｍであるとする。
【００５２】
自車両４００が図示の位置Ａ１（すなわち、センサ１０２が歩行者４０２〜４０６を検知し得る位置）にあるとき、自車両４００に登載された警報装置１００の処理装置１０６は、物体検知ユニット１１２により、歩行者４０２、４０４、４０６を対象物として検知し、物体分類ユニット１１４は、これらの歩行者４０２〜４０６を分類する。物体分類ユニット１１４は、歩行者４０２、４０４、４０６の間の距離がいずれもＬ２より大きく連続条件を満たさないことから（図２の物体分類処理のステップＳ１１２においてＮｏ）、歩行者４０２、４０４、４０６を、それぞれ“単一の対象物”に分類する（図２のステップＳ１２０）。
【００５３】
このため、警報生成ユニット１１６は、自車両４００が図示点線矢印に沿って走行し、進行方向に沿って歩行者４０２、４０４、４０６との距離がそれぞれ所定距離Ｌ４となる位置Ａ２、Ａ３、Ａ４に達する毎に、「歩行者に注意」との音声警告メッセージをスピーカ１０８から発出する（図３のステップＳ２３２）。
【００５４】
このように、警報装置１００は、連続条件を満たさない対象物を“単一の対象物”として個別に音声警告メッセージを発出する。本実施形態では、所定距離Ｌ２より広い間隔で存在する対象物、又は移動方向が所定の角度差θ１より大きな角度差をもって互いに異なっている対象物は、上述の連続条件を満たさず、“単一の対象物”として分類される。
【００５５】
図５は、交通場面の第２の例における警報装置１００の動作を説明する図である。図示の例では、自車両５００が図示点線矢印の走行ラインに沿って走行しており、当該走行ラインの図示右側に、所定数Ｎ（例えば３）より多い１０人の歩行者５０２〜５２０が歩いている。ここで、歩行者５０２〜５２０は、連続条件を満たすものとする。すなわち、歩行者５０２〜５２０は、所定距離Ｌ２（例えば５ｍ）以下の間隔で歩行しており、且つ、各歩行者の移動方向は図示太線矢印で示す方向であって所定の角度差θ１（例えば−１０〜＋１０度）の範囲内で互いに一致しているものとする。また、自車両５００に対し、当該自車両５００の進行方向に沿って最も近い歩行者５０２と最も遠い歩行者５２０との間の、当該進行方向に沿った距離は、所定距離Ｌ３（例えば２ｍ）より大きいものとする（すなわち、歩行者５０２〜５２０は、距離Ｌ３より大きい距離範囲に分布しているものとする）。
【００５６】
自車両５００が図示の位置Ｂ１（すなわち、センサ１０２が歩行者５０２〜５２０を検知し得る位置）にあるとき、自車両５００に登載された警報装置１００の処理装置１０６は、物体検知ユニット１１２により、歩行者５０２〜５２０を対象物として検知し、物体分類ユニット１１４は、上記の如く連続条件を満たし且つ所定距離Ｌ３より大きい距離範囲に分布する所定数Ｎより多い歩行者５０２〜５２０（図２のステップＳ１１２においてＹｅｓ，Ｓ１１４においてＹｅｓ、Ｓ１１８においてＮｏ）を、“連続する対象物群”に分類する（図２のステップＳ１２０）。
【００５７】
このため、警報生成ユニット１１６は、自車両５００が図示矢印に沿って走行し、“連続する対象物群”に分類された歩行者５０２〜５２０のうち進行方向に沿って最も近い歩行者５０２との距離が所定距離Ｌ４となる図示の位置Ｂ２に達すると（図３のステップＳ２０８においてＹｅｓ、Ｓ２１０においてＹｅｓ、Ｓ２１２においてＮｏ）、「歩行者がいる時間が続きます」との音声警告メッセージをスピーカ１０８から発出する（図３のステップＳ２１４）。また同時に、連続警告済みフラグをセットする（図３のステップＳ２１６）
【００５８】
当該フラグがセットされることにより、その後は、“連続する対象物群”に分類された歩行者５０４〜５２０のいずれかが自車両５００から所定距離Ｌ３の範囲に入っても、これらの個々の歩行者に関して音声警告メッセージは発出されない（図３のステップＳ２１２においてＹｅｓ）。
【００５９】
そして、自車両５００が位置Ｂ３に達すると、警報装置１００は、物体検知ユニット１１２により前方に対象物が存在しないことを検知して（図３のステップＳ２０６においてＮｏ，Ｓ２１８においてＹｅｓ）、警報生成ユニット１１６により「進行方向に歩行者はいなくなりました」の音声警告メッセージをスピーカ１０８から発する（図３のステップＳ２２０）。
【００６０】
このように、警報装置１００は、連続条件を満たす所定数Ｎ以上の対象物であって距離Ｌ３より大きい距離範囲に分布する対象物群を“連続する対象物群”に分類し、当該対象物群に対しては、所定距離Ｌ３まで接近したときに「歩行者がいる時間が続きます」との音声警告メッセージをスピーカ１０８から発出し、その後は、当該対象物群に属する個別の対象物に関して警告メッセージを繰り返し発出することはしない。このため、運転者は、重複する警告メッセージにより煩わされることなく、従って注意力を低下することなく、連続して存在する対象物の存在を効果的に認識することができる。
【００６１】
図６は、交通場面の第３の例における警報装置１００の動作を説明する図である。図示の例では、自車両６００が図示点線矢印の走行ラインに沿って走行しており、当該走行ラインの図示右側に、所定数Ｎ（例えば３）より多い５人の歩行者６０２〜６１０が歩いている。ここで、歩行者６０２〜６１０は、所定距離Ｌ３（例えば２ｍ）以下の距離範囲にかたまっており（すなわち、所定距離Ｌ３以下の距離範囲内に分布しており）、且つ、各歩行者の移動方向は図示太線矢印で示した方向であって所定の角度差θ１（例えば−１０〜＋１０度）の範囲で互いに一致しているものとする。
【００６２】
自車両６００が図示の位置Ｃ１（すなわち、センサ１０２により歩行者６０２〜６１０を検知できる位置）にあるとき、自車両６００に登載された警報装置１００の処理装置１０６は、物体検知ユニット１１２により、歩行者６０２〜６１０を対象物として検知し、物体分類ユニット１１４は、上記の如く連続条件を満たし且つ所定距離Ｌ３以下の距離範囲に分布する所定数Ｎより多い歩行者６０２〜６１０（図２のステップＳ１１２においてＹｅｓ，Ｓ１１４においてＹｅｓ、Ｓ１１８においてＹｅｓ）を、“一塊の対象物群”に分類する（図２のステップＳ１１６）。
【００６３】
このため、警報生成ユニット１１６は、自車両６００が図示点線矢印に沿って走行し、“一塊の対象物群”に分類された歩行者６０２〜６１０のうち進行方向に沿って最も近い歩行者６０２との距離が所定距離Ｌ４となる図示の位置Ｃ２に達すると（図３のステップＳ２０８においてＹｅｓ、Ｓ２１０においてＮｏ、Ｓ２２４においてＹｅｓ，Ｓ２２６においてＮｏ）、「歩行者に注意」との音声警告メッセージをスピーカ１０８から発出する（図３のステップＳ２２８）。また同時に、集団警告済みフラグをセットする（図３のステップＳ２３０）。
【００６４】
当該フラグがセットされることにより、その後は、“一塊の対象物群”に分類された個々の歩行者６０２〜６１０に関して音声警告メッセージは発出されない（図３のステップＳ２２６においてＹｅｓ）。
【００６５】
このように、警報装置１００は、連続条件を満たす所定数Ｎ以上の対象物であって距離Ｌ３以下の距離範囲に分布する対象物群を“一塊の対象物群”に分類し、当該対象物群に対しては、当該対象物群に所定距離Ｌ４まで接近したときに「歩行者に注意」との音声警告メッセージをスピーカ１０８から発出し、その後は、当該対象物群に属する個別の対象物に関して警告メッセージを繰り返し発出することはしない（すなわち、“一塊の対象物群”を単一の対象物と等価に扱って、「歩行者に注意」との音声警告メッセージを１回だけ発出する）。このため、運転者は、重複する警告メッセージにより煩わされることなく、従って注意力を低下することなく、一塊の対象物群の存在を効果的に認識することができる。
【００６６】
図７は、交通場面の第４の例における警報装置１００の動作を説明する図である。図７（ａ）及び図７（ｂ）は、異なる時刻における場面を示しており、図７（ｂ）は図７（ａ）の場面よりも時間的に後の場面である。
【００６７】
図７（ａ）の場面は、図５に示す交通場面と同様であって、自車両７００が図示点線矢印の走行ラインに沿って走行しており、当該走行ラインの図示右側に、所定数Ｎ（例えば３）より多い１０人の歩行者７０２〜７２０が歩いている。ここで、歩行者７０２〜７２０は、連続条件を満たすものとする。すなわち、歩行者７０２〜７２０は、所定距離Ｌ２以下の間隔で歩行しており、且つ、各歩行者の移動方向は図示太線矢印で示した方向であって所定の角度差θ１の範囲で互いに一致しているものとする。また、歩行者７０２〜７２０は、所定距離Ｌ３より大きい距離範囲に分布しているものとする。
【００６８】
自車両７００が図示の位置Ｄ１（すなわち、センサ１０２により歩行者７０２〜７２０を検知できる位置）にあるとき、自車両７００に登載された警報装置１００の処理装置１０６は、物体検知ユニット１１２により、歩行者７０２〜７２０を対象物として検知し、物体分類ユニット１１４は、上記の如く連続条件を満たし且つ所定距離Ｌ３より大きい距離範囲に分布する所定数Ｎより多い歩行者７０２〜７２０（図２のステップＳ１１２においてＹｅｓ，Ｓ１１４においてＹｅｓ、Ｓ１１８においてＮｏ）を、“連続する対象物群”に分類する（図２のステップＳ１２０）。
【００６９】
このため、警報生成ユニット１１６は、自車両７００が図示点線矢印に沿って走行し、“連続する対象物群”に分類された歩行者７０２〜７２０のうち最も近い位置にいる歩行者７０２との距離が所定距離Ｌ４となる図示の位置Ｄ２に達すると（図３のステップＳ２０８においてＹｅｓ、Ｓ２１０においてＹｅｓ、Ｓ２１２においてＮｏ）、「歩行者がいる時間が続きます」との音声警告メッセージをスピーカ１０８から発出する（図３のステップＳ２１４）。また同時に、連続警告済みフラグをセットする（図３のステップＳ２１６）
【００７０】
その後、或る時間が経過し（図７（ｂ））、自車両７００が図示矢印点線に沿って或る距離だけ走行したときに（例えば図示の位置Ｄ３に達した時に）、“連続する対象物群”に分類されていた歩行者７０２〜７２０のうちの一人の歩行者７１２が、自車両７００に接近する方向へその移動方向を変えたとする（変更後の移動方向を、歩行者７１２に付した図示太線矢印で示している）。
【００７１】
このとき、警報装置１００の物体検知ユニット１１２は、この歩行者７１２の移動方向の変化を検知する。そして、物体分類ユニット１１４は、当該変化後の歩行者７１２の移動方向が自車両６００に接近する方向であることから、自車両７００から当該歩行者７１２までの距離が所定距離Ｌ１となる位置Ｄ４に自車両７００が達した時点で（すなわち、歩行者７１２が衝突条件を満たした時点で）（図２のステップＳ１０６においてＹｅｓ）、歩行者７１２を“衝突危険対象物”に分類する（図２のステップＳ１０８）。
【００７２】
その結果、警報生成ユニット１１６は、自車両７００が当該位置Ｄ４に達した時点で（図３のステップＳ２０２においてＹｅｓ）、「衝突に注意」との音声警告メッセージをスピーカ１０８に発出する（図３のステップＳ２０４）。
【００７３】
このように、警報装置１００は、検知した対象物を“連続する対象物群”に分類して「歩行者がいる時間が続きます」との音声警告メッセージを発出した後も、各対象物の移動方向を検知し続け、自車両に接近して来る方向へ移動方向を変化させた対象物に関しては、当該対象物の移動方向と自車両との距離から衝突の可能性を判断し、衝突の可能性があると判断されるときは（すなわち、当該移動方向と距離とが衝突条件を満たすときは）、衝突の可能性があることを音声警告メッセージにより運転者に警告することができる。これにより、警報装置１００は、一方では、一連の対象物群について重複した警告を発出することなく運転者に当該対象物群の存在を効果的に警告しつつ、他方では、交通状況の変化（具体的には、対象物の移動方向の変化）に起因して危険状況が発生しそうな場合に、運転者に対し当該危険状況の発生の可能性を効果的に警告することができる。
【００７４】
以上、説明したように、本実施形態の警報装置１００では、物体検知ユニット１１２が検知した対象物を、物体分類ユニット１１４が“連続する対象物群”や“一塊の対象物群”に分類する。そして、警報生成ユニット１１６は、これらの対象物群に分類された個々の対象物ついて重複する音声警告メッセージを繰り返し発出することなく、対象物群について例えば１回の音声警告メッセージを発出する。これにより、運転者は、重複した音声警告メッセージに煩わされて注意力を低下させることなく、自車両周辺における対象物の存在を効果的に認識することができる。すなわち、本発明によれば、複数の対象物を検知した場合にも運転者を煩わせることなく効果的に警報を発出することできる警報装置を、表示装置を用いることなく安価に実現することができる。
【００７５】
なお、上述した実施形態においては、対象物は歩行者であるものとしたが、これに限らず、可動物であって運転者にその存在を警告すべき任意の物体（例えば、動物、自転車等）を対象物とすることができる。
【００７６】
また、上記実施形態においては、所定距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３，Ｌ４は、自車両の進行方向に沿った距離としたが、これに限らず、自車両が曲線状の道路を走行する場合には、自車両が進もうとする走行軌道に沿った距離とすることができる。さらに、所定距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３，Ｌ４は、メートル数等の距離数値により直接的に規定することができるほか、ＴＴＣの値として間接的に規定するものとしてもよい。
【００７７】
また、音警報は、上記実施形態においては音声メッセージであるものとしたが、これに限られるものではなく、“衝突危険対象物”についての音警報と、“単一の対象物”及び“一塊の対象物群”についての音警報と、“連続する対象物群”についての音警報とが、互いに識別できるような、異なる態様の音警報であればよい。例えば、音警報として警報音を用いることができ、この場合には、“衝突危険対象物”についての警報音と、“単一の対象物”及び“一塊の対象物群”についての警報音と、“連続する対象物群”についての警報音とが、異なる態様の警報音（例えば音の高低が異なる警報音）であるものとすることができる。また、警報音と警告メッセージとを組み合わせて、上記異なる態様の音警報として用いることもできる。
【符号の説明】
【００７８】
１００・・・警報装置、１０２・・・センサ、１０４・・・入力インタフェース、１０６・・・処理装置、１０８・・・スピーカ、１１０・・・出力インタフェース、１１２・・・物体検知ユニット、１１４・・・物体分類ユニット、１１６・・・警報生成ユニット。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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