(57)【要約】【課題】車両の逆走を簡易に判定できる逆走判定システムを提供する。【解決手段】逆走判定システム１は、カメラ８と、道路標識６と、判定プログラムＰを備える。カメラ８は、車両７の進行方向の風景を撮像して撮像画像を取得する。道路標識６は、順方向に走行する車両７の運転者に情報を表示する一方で逆走する車両７の運転者に情報を反転して表示するとともに、風景内に位置して撮像画像に情報が写り込む。判定プログラムＰは、撮像画像から反転した情報を検出すると車両７が逆走していると判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向の風景を撮像して撮像画像を取得する撮像部と、
順方向に走行する前記車両の運転者に情報を表示する一方で逆走する前記車両の前記運転者に前記情報を反転して表示するとともに、前記風景内に位置して前記撮像画像に前記情報が写り込む表示部と、
前記撮像画像から反転した前記情報を検出すると前記車両が逆走していると判定する判定部と、
を備えることを特徴とする逆走判定システム。
【請求項２】
前記車両が逆走していると前記判定部が判定すると、前記運転者に前記車両の逆走を報知する報知部を備える請求項１に記載の逆走判定システム。
【請求項３】
前記表示部は、前記情報を表示する表面と反転させた前記情報を表示する裏面を有する道路標識を備える請求項１又は２に記載の逆走判定システム。
【請求項４】
高速道路又は有料道路の本線から分岐してサービスエリアに向かう一方通行の道路を備え、
前記道路標識は、前記道路の傍らに設置される請求項３に記載の逆走判定システム。
【請求項５】
前記道路標識は、前記道路に沿って複数設置される請求項４に記載の逆走判定システム。
【請求項６】
前記道路標識は、前記本線の傍らに設置される本線用の標識を有し、
前記本線用の標識の近傍に待避所を備える請求項４又は５に記載の逆走判定システム。
【請求項７】
前記判定部は、反転した前記情報と反転されていない前記情報の両方を前記撮像画像から検出すると、前記撮像画像中における反転した前記情報の領域が反転されていない前記情報の領域より広いことを条件に前記車両が逆走していると判定する請求項１ないし６のいずれか１項に記載の逆走判定システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、逆走判定システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、逆走する車両の運転者に逆走を警告する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２９３３９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の装置では、車両の周囲を撮像した撮像画像中の道路標識と走行車線の位置関係に基づいて車両の逆走を判定するため、撮像画像から道路標識と走行車線の位置関係を判断する複雑な処理が必要となる。
【０００５】
本発明の課題は、車両の逆走を簡易に判定できる逆走判定システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
【０００６】
本発明の逆走判定システムは、
車両の進行方向の風景を撮像して撮像画像を取得する撮像部と、
順方向に走行する車両の運転者に情報を表示する一方で逆走する車両の運転者に情報を反転して表示するとともに、風景内に位置して撮像画像に情報が写り込む表示部と、
撮像画像から反転した情報を検出すると車両が逆走していると判定する判定部と、
を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明の逆走判定システムでは、車両が順方向に走行する場合は表示部の情報が反転しない状態で撮像画像に写り込むのに対し、車両が逆走する場合は表示部の情報が反転した状態で撮像画像に写り込む。よって、撮像画像から反転した情報を検出するだけで車両が逆走していると判定できる。その結果、車両の逆走を簡易に判定できる。
【０００８】
本発明の実施態様では、車両が逆走していると判定部が判定すると、運転者に車両の逆走を報知する報知部を備える。
【０００９】
これによれば、車両の運転者に対して車両の逆走を報知できる。
【００１０】
本発明の実施態様では、表示部は、情報を表示する表面と反転させた情報を表示する裏面を有する道路標識を備える。
【００１１】
これによれば、従前の道路標識の表面の情報を反転させた情報を従前の道路標識の裏面に設けたものを表示部にすることができる。よって、従前の道路標識を利用でき、表示部のインフラコストを下げることができる。
【００１２】
本発明の実施態様では、
高速道路又は有料道路の本線から分岐してサービスエリアに向かう一方通行の道路を備え、
道路標識は、道路の傍らに設置される。
【００１３】
これによれば、逆走が多発する道路において車両の逆走を判定できる。
【００１４】
本発明の実施態様では、道路標識は、道路に沿って複数設置される。
【００１５】
これによれば、逆走を検出するために道路標識を複数設置することで、逆走を検出し易くなる。
【００１６】
本発明の実施態様では、
道路標識は、本線の傍らに設置される本線用の標識を有し、
本線用の標識の近傍に待避所を備える。
【００１７】
これによれば、本線用の標識を検出して車両の逆走と判定された場合に運転者が自車両の逆走を認識できれば、自車両を待避所に退避させることができる。
【００１８】
本発明の実施態様では、
判定部は、反転した情報と反転されていない情報の両方を撮像画像から検出すると、撮像画像中における反転した情報の領域が反転されていない情報の領域より広いことを条件に車両が逆走していると判定する。
【００１９】
例えば、車両の走行中に対向車線用の表示部が撮像画像中に写り込んだとしても、その表示部は車両が走行する車線用の表示部よりも遠方に位置する。そのため、撮像画像中における領域の広さに応じて反転した情報と反転されていない情報の重み付けをすることで、順方向に走行する車両が逆走していると判定部が誤判定するのを抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一例のシステムが適用されるサービスエリア、高速道路の本線及び車両等を示す概念図。
【図２Ａ】図１の速度制限標識を示す模式正面図。
【図２Ｂ】図２Ａの模式背面図。
【図３Ａ】図１の案内標識を示す模式正面図。
【図３Ｂ】図３Ａの模式背面図。
【図４Ａ】図１の案内標識（図３Ａとは異なる案内標識）を示す模式正面図。
【図４Ｂ】図４Ａの模式背面図。
【図５】図１の車両の内部構成を示すブロック図。
【図６Ａ】減速車線を順方向に走行する車両のカメラが撮像した撮像画像の一例を示す模式図。
【図６Ｂ】減速車線を順方向に走行する車両の撮像装置が撮像した撮像画像の一例を示す模式図（図６Ａから車両が更に前進した撮像画像）。
【図７Ａ】一方通行の道路を逆走する車両のカメラが撮像した撮像画像の一例を示す模式図。
【図７Ｂ】減速車線を逆走する車両のカメラが撮像した撮像画像の一例を示す模式図（図７Ａから車両が更に逆走した撮像画像）。
【図８Ａ】減速車線を順方向に走行する車両のカメラが撮像した撮像画像の一例を示す図６Ｂとは異なる模式図。
【図８Ｂ】一方通行の道路を逆走する車両のカメラが撮像した撮像画像の一例を示す図７Ａとは異なる模式図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
図１に示す本発明の一例の逆走判定システム１は、高速道路又は有料道路の本線２に隣接する減速車線３に接続するとともに、サービスエリア４に向かう一方通行のカーブとなる道路５を利用する。逆走判定システム１は、道路標識６と道路５を走行する車両７を備え、道路５を逆走する車両７を判定する。
【００２２】
道路標識６は、本線２に隣接する減速車線３及び減速車線３に接続する道路５の傍らに設置される。道路標識６は、道路５、減速車線３等を走行する車両７の運転者に必要な情報を提供する表示板である。この表示板は、車両７の運転者に提供する情報である文字が表示された表面と、その文字が反転して表示された裏面を有する。図１では、道路標識６として、速度制限標識６ａと案内標識６ｂ、６ｃが図示される。
【００２３】
速度制限標識６ａは、道路５の入口付近と出口付近に設置される。速度制限標識６ａは、道路５を走行する車両７の制限速度（３０ｋｍ／ｈ）を示す３０との数字が表示される表面（図２Ａ）と、その表面に表示された数字が左右に反転したものが表示される裏面（図２Ｂ）を有する。
【００２４】
案内標識６ｂは、減速車線３の傍らに設置される。案内標識６ｂは、本線２又は減速車線３を走行する車両７の運転者にサービスエリア４の方向を示す矢印、サービスエリア４の設備を示す記号、及びサービスエリア４の名称を示す文字（ＢＣＤ）が表示される表面（図３Ａ）を有する。また、案内標識６ｂは、その表面に表示された矢印、記号及び文字等が左右に反転したものが表示される裏面（図３Ｂ）を有する。
【００２５】
案内標識６ｃは、本線２と道路５の間に設置される。案内標識６ｃは、サービスエリア４の方向を示す矢印とＰとの文字が表示される表面（図４Ａ）と、その表面に表示された矢印及びＰの文字が左右に反転したものが表示される裏面（図４Ｂ）を有する。
【００２６】
速度制限標識６ａ、案内標識６ｂ、６ｃが傍らに設置された減速車線３又は道路５を走行する車両７には、図５に示すようにカメラ８、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）９及びスピーカー１０が備わる。カメラ８、ＥＣＵ９及びスピーカー１０がそれぞれ電気的に接続され、データの送受信をする。
【００２７】
カメラ８は、例えば、フロントウィンドウ越しに車両７の前方の風景の撮像できるように設置される。カメラ８により車両７が前進する進行方向の風景を撮像した撮像画像が取得される。カメラ８が本発明の「撮像部」に相当する。
【００２８】
図６Ａ及び図６Ｂには、減速車線３を順方向に走行する車両７のカメラ８が撮像する撮像画像の一例が示される。図６Ａは、サービスエリア４に向かって減速車線３を走行する車両７の進行方向の背景をカメラ８が撮像した撮像画像である。この撮像画像には、減速車線３の傍らに（側方に）位置する案内標識６ｂと、道路５の入口付近の傍らに位置する速度制限標識６ａ及び案内標識６ｃが写り込んでいる。図６Ｂは、図６Ａの状況から減速車線３を更に進行した車両７のカメラ８が撮像した撮像画像である。この撮像画像には、道路５の入口付近の傍らに位置する速度制限標識６ａ及び案内標識６ｃと、道路５の出口付近の傍らに位置する速度制限標識６ａが写り込んでいる。
【００２９】
図７Ａ及び図７Ｂには、一方通行の道路５、減速車線３を逆走する車両７のカメラ８が撮像する撮像画像の一例が示される。図７Ａは、道路５を逆走する車両７の進行方向の背景をカメラ８が撮像した撮像画像である。この撮像画像には、道路５の出口及び入口付近の傍らに位置する速度制限標識６ａと、道路５の入口付近の傍らに位置する案内標識６ｃが写り込んでいる。図７Ｂは、図７Ａの状況から道路５を更に逆走をして減速車線３を逆走する車両７の進行方向の風景をカメラ８が撮像した撮像画像である。この撮像画像には、減速車線３の傍らに案内標識６ｂと、案内標識６ｂの奥に待避所Ｓが写り込んでいる。
【００３０】
図６Ａと図６Ｂに示すように順方向に走行する車両７のカメラ８により撮像される撮像画像には、速度制限標識６ａ、案内標識６ｂ、６ｃの表面に表示される文字等が写り込む。それに対して、図７Ａ及び図７Ｂに示すように逆走する車両７のカメラ８により撮像される撮像画像には、速度制限標識６ａ、案内標識６ｂ、６ｃの裏面に表示される左右に反転した文字等が写り込む。このような撮像画像の画像データは、カメラ８から、逐次、ＥＣＵ９に送信される。
【００３１】
ＥＣＵ９は、カメラ８から送信された画像データ（撮像画像）から左右に反転した文字等を認識することで車両７の逆走を判定する主体である。ＥＣＵ９は、図５に示すようにＣＰＵ９ａ、ＲＡＭ９ｂ及びＲＯＭ９ｃ並びにそれらを接続するバス９ｄを備える。ＣＰＵ９ａは、ＲＯＭ９ｃに記録したプログラムを実行して各種の情報処理の制御をする。ＣＰＵ９ａは、例えば、カメラ８が撮像した撮像画像に基づき車両７の逆走を判定する。ＲＡＭ９ｂは、読み書きが可能なメモリであり、ＣＰＵ９ａが情報処理を行う際の作業領域として機能する揮発性の記憶部である。ＲＡＭ９ｂには、カメラ８から、逐次、送信される撮像画像の画像データ等が格納される。ＲＯＭ９ｃは、読み取り専用のメモリである。ＲＯＭ９ｃにはＥＣＵ９が動作するための基本的なプログラム、パラメータ、データが記録される。ＲＯＭ９ｃには、例えば、ＲＡＭ９ｂに記憶された撮像画像のデータに基づき車両７の逆走を判定する判定プログラムＰ等と各種のデータが格納される。各種データとしては、速度制限標識６ａの３０との数字を左右に反転した画像、案内標識６ｂのＢＣＤとの文字を左右に反転した画像、案内標識６ｃのＰとの文字を左右に反転した画像等の反転画像Ｉのデータがある。以下、判定プログラムＰを具体的に説明する。
【００３２】
判定プログラムＰは、ＲＡＭ９ｂに記憶された撮像画像に基づき車両７の逆走を判定する。判定プログラムＰでは、撮像画像から文字と推定する領域を抜き出し、抜き出した画像とＲＯＭ９ｃに記憶された反転画像Ｉを比較して反転画像Ｉに相当する画像が撮像画像に写り込んでいるかを判断する。反転画像Ｉに相当する画像が撮像画像に写り込んでいる場合には、判定プログラムＰは、車両７が逆走していると判定する。
【００３３】
ＥＣＵ９は、判定プログラムＰにより車両７の逆走を判定すると、車両７の逆走を運転者に報知するためにスピーカー１０に制御信号を送信する。スピーカー１０は、制御信号に基づき車両７の運転者に対して車両７の逆走を報知する。
【００３４】
次に、ＲＯＭ９ｃの判定プログラムＰの処理を説明する。この処理は、判定プログラムＰがＲＡＭ９ｂを作業領域としてＣＰＵ９ａに読み出され、カメラ８が撮像した撮像画像に基づき車両７の逆走を判定する一連の処理である。例えば、車両７が走行を開始して車両７が停止するまで繰り返し実行される。
【００３５】
車両７が走行を開始すると、カメラ８からＥＣＵ９に車両７の進行方向を撮像した撮像画像が画像データとして、遂次、ＥＣＵ９に送信される。ＣＰＵ９ａは送信された画像データをＲＡＭ９ｂに格納し、格納した画像データから文字と推定する領域を抜き出し、その抜き出した画像とＲＯＭ９ｃに格納された反転画像データＩの画像と比較する。車両７が道路５を逆走する場合には、図７Ａ及び図７Ｂに示すようにカメラ８の撮像画像に速度制限標識６ａ、案内標識６ｂ、６ｃの文字等の表示が反転して写り込む。よって、このような場合は反転画像データＩの画像に相当する画像が撮像画像に写り込むことで、反転した文字等が検出され、車両７が逆走していると判定される。すると、ＣＰＵ９ａが車両７の運転者に逆走を報知する制御信号をスピーカー１０に送信し、スピーカー１０により車両７の逆走が運転者に報知される。一方で、車両７が道路５を順方向に走行する場合には、図６Ａ及び図６Ｂに示すようにカメラ８の撮像画像に速度制限標識６ａ、案内標識６ｂ、６ｃの文字等の表示が反転されないで写り込む。よって、このような場合は反転画像データＩの画像に相当する画像が撮像画像に写り込まないため、車両７が順方向に走行していると判定され、運転者に報知を行わない。このような一連の処理は、例えば、車両７の走行が停止するまで繰り返し実行される。
【００３６】
逆走判定システム１では、車両７が順方向に走行する場合は、速度制限標識６ａ、案内標識６ｂ、６ｃの表面の文字が反転しない状態で撮像画像に写り込む。それに対し、車両７が逆走する場合は、速度制限標識６ａ、案内標識６ｂ、６ｃの裏面の文字が反転した状態で撮像画像に写り込む。よって、撮像画像から反転した文字等を検出するだけで車両７が逆走していると判定できる。その結果、車両７の逆走を簡易に判定できる。そして、車両７が逆走していると判定されると、スピーカー１０が運転者に車両７の逆走を報知するので、車両７の逆走を抑制できる。
【００３７】
また、車両７の逆走を判定するのに用いる速度制限標識６ａ、案内標識６ｂ、６ｃは、反転していない文字を有する表面と反転した文字を有する裏面を備える。よって、従前の道路標識の表面の文字等を反転させたものを従前の道路標識の裏面に設ければよく、インフラコストを下げることができる。そして、速度制限標識６ａ、案内標識６ｂ、６ｃは、減速車線３、道路５の傍らに設置されるので、逆走が多発するポイントにおいて車両７の逆走を判定できる。また、道路５に沿って速度制限標識６ａが複数設置されるため、逆走を検出し易くなる。一方、案内標識６ｂは、本線２及び減速車線３の傍らに設置され、その近傍に待避所Ｓがあるため（図７Ｂ）、案内標識６ｂの近傍で車両７の運転者が逆走を認識できれば、車両７を待避所Ｓに退避させることができる。
【００３８】
上記では、撮像画像に写り込む道路標識６により車両７の逆走を判定する例を説明したが、図８Ａ及び図８Ｂに示すように道路標示により車両７の逆走を判定してもよい。図８Ａは、サービスエリア４に向かって減速車線３を順方向に走行する車両７の進行方向の風景をカメラ８が撮像した撮像画像である。この撮像画像には、道路５の路面に道路５を走行する車両７の制限速度（３０ｋｍ／ｈ）を示す３０との数字である路面標示１１が写り込んでいる。一方で、図８Ｂは、道路５を逆走する車両７の進行方向の風景をカメラ８が撮像した撮像画像である。この撮像画像には、道路５の路面に図８Ａと上下が反転して路面標示１１が写り込んでいる。図８Ａのように順方向に走行する車両７のカメラ８により撮像される撮像画像では、路面標示１１の文字「３０」が反転しない状態で写り込む。それに対し、図８Ｂのように逆走する車両７のカメラ８が撮像する撮像画像には、路面標示１１の文字が反転して写り込む。よって、撮像画像から路面標示１１の文字が上下に反転した文字を認識した場合にも判定プログラムＰが車両７の逆走を判定するようにしてもよい。
【００３９】
また、上記では、撮像画像に対向車線用の道路標識が写り込まない例を説明したが、撮像画像に対向車線側の案内標識６ｂなどが写り込む場合がある。この場合には、順方向に車両７が逆走する本線２、減速車線３用の案内標識６ｂよりも対向車線用の案内標識６ｂが遠方に位置する。よって、この場合は、反転した文字等の領域が反転されていない文字等の領域より広いことを条件にして判定プログラムＰが車両７の逆走を判定すればよい。このように撮像画像中における反転した文字等と反転していない文字等との領域に広さに応じて逆走の判定の重み付けをすることで、順方向に走行する車両７が逆走していると誤判定するのを抑制することが可能となる。
【００４０】
以上、本発明の実施の態様を説明したが、本発明はその具体的な記載に限定されることなく、例示した構成、処理等を技術的に矛盾のない範囲で適宜組み合わせて実施することも可能であるし、またある要素、処理を周知の形態に置き換えて実施することもできる。
【符号の説明】
【００４１】
１    逆走判定システム            ２    本線
３    減速車線                    ４    サービスエリア
５    道路                        ６    道路標識（表示部）
６ａ  速度制限標識（表示部）      ６ｂ  案内標識（表示部）
６ｃ  案内標識（表示部）          ７    車両
８    カメラ（撮像部）            ９    ＥＣＵ（判定部）
１０  スピーカー                  １１  路面標示（表示部）
【図１】
2017134441.tif 000003
【図２Ａ】
2017134441.tif 000004
【図２Ｂ】
2017134441.tif 000005
【図３Ａ】
2017134441.tif 000006
【図３Ｂ】
2017134441.tif 000007
【図４Ａ】
2017134441.tif 000008
【図４Ｂ】
2017134441.tif 000009
【図５】
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【図６Ａ】
2017134441.tif 000011
【図６Ｂ】
2017134441.tif 000012
【図７Ａ】
2017134441.tif 000013
【図７Ｂ】
2017134441.tif 000014
【図８Ａ】
2017134441.tif 000015
【図８Ｂ】
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