(57)【要約】【課題】船舶が頻繁に通過する領域でも表示内容が乱雑な印象を与えることなく、船舶の航行の疎密を直感的に判別できる表示装置を提供する。【解決手段】船舶用表示装置は、過去航跡蓄積部と、表示部２２と、を備える。過去航跡蓄積部は、船舶の過去航跡に関する情報を蓄積する。表示部２２は、過去航跡の密度分布である航跡密度分布をグラフィカルに表示する。具体的には、表示部２２は、航跡密度分布を、一定間隔に区画されたグリッドにより表示する。それぞれの区画４１の色は、過去航跡の密度が大きくなるのに応じてある色から他の色に変化するように変更される。【選択図】図４
2017041071.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
船舶の過去航跡に関する情報を蓄積する過去航跡蓄積部と、
前記過去航跡の密度分布である航跡密度分布をグラフィカルに表示する表示部と、
を備えることを特徴とする船舶用表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の船舶用表示装置であって、
前記表示部は、前記航跡密度分布を一定間隔に区画されたグリッドにより表示し、
前記過去航跡の密度に応じて区画毎の色が変更されることを特徴とする船舶用表示装置。
【請求項３】
請求項２に記載の船舶用表示装置であって、
前記過去航跡の密度が大きくなるのに応じてある色から他の色に変化するように前記区画毎の色が変更されることを特徴とする船舶用表示装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の船舶用表示装置であって、
前記表示部は、前記過去航跡が１本以上存在する区画と、前記過去航跡が存在しない区画とで、表示態様を異ならせて表示することを特徴とする船舶用表示装置。
【請求項５】
請求項１から４までの何れか一項に記載の船舶用表示装置であって、
前記船舶のサイズに応じて、前記過去航跡の密度に対する重み付けが変更されることを特徴とする船舶用表示装置。
【請求項６】
請求項１から５までの何れか一項に記載の船舶用表示装置であって、
前記船舶のサイズに応じて、当該船舶の前記過去航跡が前記航跡密度分布に与える影響の地理的範囲の大きさが変更されることを特徴とする船舶用表示装置。
【請求項７】
請求項１から６までの何れか一項に記載の船舶用表示装置であって、
前記表示部は、自船及び他船の少なくとも一方の前記過去航跡について、直近の一部の期間のものを線により表示することを特徴とする船舶用表示装置。
【請求項８】
請求項１から７までの何れか一項に記載の船舶用表示装置であって、
前記表示部は、前記船舶のうち他船のみの前記航跡密度分布を表示可能であることを特徴とする船舶用表示装置。
【請求項９】
請求項８に記載の船舶用表示装置であって、
前記表示部は、前記船舶のうち自船のみの前記過去航跡を線により表示することを特徴とする船舶用表示装置。
【請求項１０】
請求項１から９までの何れか一項に記載の船舶用表示装置であって、
前記表示部は、前記船舶のうち所定サイズ以上の船舶のみの前記航跡密度分布を表示可能であることを特徴とする船舶用表示装置。
【請求項１１】
請求項１から１０までの何れか一項に記載の船舶用表示装置であって、
前記表示部は、前記船舶のうち所定サイズ未満の船舶のみの前記航跡密度分布を表示可能であることを特徴とする船舶用表示装置。
【請求項１２】
請求項１から１１までの何れか一項に記載の船舶用表示装置であって、
前記表示部は、前記船舶のうち自船のみの前記航跡密度分布を表示可能であることを特徴とする船舶用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、船舶用表示装置に関する。詳細には、航跡に関する情報をグラフィカルに表示する船舶用表示装置の構成に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、船舶に関する様々な情報を表示可能な船舶用表示装置が知られている。特許文献１及び２は、この種の船舶用表示装置を開示する。
【０００３】
特許文献１では、検出された海底深度及び水温の情報とともに、測位装置で測定した自船の位置情報を記憶媒体に書き込み、記憶媒体から読み出された深度又は水温情報に対応する表示色若しくは濃淡によって航跡を表示する表示装置が開示されている。
【０００４】
特許文献２では、船舶の航路を含む領域を複数のメッシュに分割し、当該メッシュにおける過去の海象データ及び気象データを統計処理して、統計処理された統計データと船舶の航海性能データとに基づいて出発地から目的地までの最適航路が計算される最適航路計算装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平７−１０４０５６号公報
【特許文献２】特開２０１３−１３４０８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の表示装置は、自船の航跡の情報を蓄積し、当該航跡を表示することができる。しかしながら、航跡の情報量が増えると、船舶（自船）が良く通過する領域で画面が航跡で特に混み合って見づらくなるという点で改善の余地があった。
【０００７】
一方、特許文献２は、統計処理の対象を海象データ及び気象データとしており、蓄積した航跡の情報が見易くなるように処理をするものではない。
【０００８】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、船舶が頻繁に通過する領域でも表示内容が乱雑な印象を与えることなく、船舶の航行の疎密を直感的に判別できる表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００９】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【００１０】
本発明の観点によれば、以下の構成の船舶用表示装置が提供される。即ち、この船舶用表示装置は、過去航跡蓄積部と、表示部と、を備える。前記過去航跡蓄積部は、船舶の過去航跡に関する情報を蓄積する。前記表示部は、前記過去航跡の密度分布である航跡密度分布をグラフィカルに表示する。
【００１１】
これにより、過去航跡の情報に基づいて、船舶の航行の疎密に関する地理的傾向を把握することが容易になる。その結果、航行上の安全性を向上させたり、例えば漁場の選定に活かすことができる。また、航跡が密度分布の形で表示されるので、表示が煩雑な印象をユーザに与えにくくすることができる。
【００１２】
前記の船舶用表示装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記表示部は、前記航跡密度分布を一定間隔に区画されたグリッドにより表示する。前記過去航跡の密度に応じて区画毎の色が変更される。
【００１３】
即ち、仮に個々の過去航跡を線で表現した場合、当該過去航跡の情報が蓄積されるのに伴って、多数の線が混み合って表示され、視認性が低下する。この点、上記の構成によれば、前記過去航跡の情報量に左右されずに過去航跡の情報を見易く表示することができる。
【００１４】
前記の船舶用表示装置においては、前記過去航跡の密度が大きくなるのに応じてある色から他の色に変化するように前記区画毎の色が変更されることが好ましい。
【００１５】
これにより、航跡密度の傾向を直感的に理解することができる。
【００１６】
前記の船舶用表示装置においては、前記表示部は、前記過去航跡が１本以上存在する区画と、前記過去航跡が存在しない区画とで、表示態様を異ならせて表示することが好ましい。
【００１７】
これにより、過去航跡がある領域とない領域とを区別して理解し易くなる。
【００１８】
前記の船舶用表示装置においては、前記船舶のサイズに応じて、前記過去航跡の密度に対する重み付けが変更されることが好ましい。
【００１９】
これにより、船舶の航跡が航跡密度として評価される重みが、当該船舶のサイズの大小に応じて変更されるので、ユーザの直感的なイメージになじみ易い航跡密度分布を表示することが可能となる。
【００２０】
前記の船舶用表示装置においては、前記船舶のサイズに応じて、当該船舶の前記過去航跡が前記航跡密度分布に与える影響の地理的範囲の大きさが変更されることが好ましい。
【００２１】
これにより、船舶の航跡が航跡密度に影響を与える地理的範囲が、当該船舶のサイズの大小に応じて変更されるので、ユーザの直感的なイメージになじみ易い航跡密度分布を表示することが可能となる。
【００２２】
前記の船舶用表示装置においては、前記表示部は、自船及び他船の少なくとも一方の前記過去航跡について、直近の一部の期間のものを線により表示することが好ましい。
【００２３】
これにより、整理された形での表示が実現されるので、ユーザは、過去航跡の全体的な傾向と、最近の自船及び他船の具体的な過去航跡と、の両方を容易に理解することができる。
【００２４】
前記の船舶用表示装置においては、前記表示部は、前記船舶のうち他船のみの前記航跡密度分布を表示可能であることが好ましい。
【００２５】
これにより、前記船舶のうち他船のみの前記航跡密度分布を知りたい場合に、その情報を把握することが容易になる。
【００２６】
前記の船舶用表示装置においては、前記表示部は、前記船舶のうち自船のみの前記過去航跡を線により表示することが好ましい。
【００２７】
これにより、自船の前記過去航跡と他船の前記過去航跡との関係が分かり易くなる。
【００２８】
前記の船舶用表示装置においては、前記表示部は、前記船舶のうち所定サイズ以上の船舶のみの前記航跡密度分布を表示可能であることが好ましい。
【００２９】
これにより、例えば大型タンカーや商船等の大型船の航路の傾向を知ることが容易になる。
【００３０】
前記の船舶用表示装置においては、前記表示部は、前記船舶のうち所定サイズ未満の船舶のみの前記航跡密度分布を表示可能であることが好ましい。
【００３１】
これにより、例えば、漁船は小型船が比較的に多いことを利用して、漁船が行き交う漁場を知ることが容易になる。
【００３２】
前記の船舶用表示装置においては、前記表示部は、前記船舶のうち自船のみの前記航跡密度分布を表示可能であることが好ましい。
【００３３】
これにより、例えば自船の航行状況を分析することが容易になる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の一実施形態に係る船舶用表示装置を備える舶用機器ネットワークシステムの構成を示すブロック図。
【図２】船舶用表示装置の概観を示す正面図。
【図３】船舶用表示装置が表示可能なプロッタ映像を示す図。
【図４】過去航跡の密度分布がグリッドにより表示されたプロッタ映像の例を示す図。
【図５】過去航跡を線により直接的に表示する比較例を示した図。
【図６】自船及び他船の過去航跡のうち、直近の一部の期間のものを線で表示し、それより過去のものを航跡密度分布の形で表示する例を示す図。
【図７】魚の検出確率に関する密度分布を表示する変形例を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る船舶用表示装置１１を備える舶用機器ネットワークシステム１の構成を示すブロック図である。図２は、船舶用表示装置１１の概観を示す正面図である。図３は、船舶用表示装置１１が表示可能なプロッタ映像を示す図である。
【００３６】
舶用機器ネットワークシステム１は、ネットワーク１０に接続された複数の舶用機器等から構成される。舶用機器同士は、検出した情報等を、ネットワーク１０を介してやり取りすることができる。ネットワーク１０の規格としては、例えばＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を採用することができる。
【００３７】
図１に示すように、本実施形態の舶用機器ネットワークシステム１は、船舶用表示装置１１と、ＧＰＳアンテナ（ＧＮＳＳセンサ）１２と、レーダアンテナ１３と、魚群探知機１４と、船首方位センサ１５と、ＡＩＳ送受信機１６と、自動操舵装置１７と、を備えている。
【００３８】
船舶用表示装置１１は、他の舶用機器が検出した情報に基づいて各種の映像を作成して表示するとともに、ユーザの操作に応じて各種の処理を行うことができる。
【００３９】
以下、船舶用表示装置１１の具体的な構成を説明する。船舶用表示装置１１は、インタフェース部２１と、表示部２２と、操作部２３と、制御部２４と、を備えている。
【００４０】
インタフェース部２１は、例えばネットワークアダプタ等として構成される。船舶用表示装置１１は、インタフェース部２１を介して、舶用機器ネットワークシステム１を構成する他の機器との間で各種の情報を送受信することができる。
【００４１】
表示部２２は液晶ディスプレイ等で構成されており、ユーザの操作に応じて、各種のセンサ映像や設定画面等を表示画面に表示することができる。センサ映像とは、センサ機器で取得した情報をグラフィカルに表現した映像である。センサ映像の例としては、自船周囲の海図を示すプロッタ映像、自船周囲のレーダエコーを示すレーダ映像、魚群探知機の魚探映像等を挙げることができる。
【００４２】
図２には、表示部２２の画面が３つに分割されて、左側にプロッタ映像が表示され、右上側にレーダ映像が表示され、右下側に魚探映像が表示される例が示されている。このように、表示部２２は、互いに異なるセンサ映像を１つの画面に同時に表示することができる。
【００４３】
操作部２３は、図２に示すように、表示部２２の表示画面の近傍に配置された各種のハードウェアキー２６と、表示部２２の表示画面に配置されたタッチパネル２７と、を含んで構成されている。ユーザは、ハードウェアキー２６を操作したり、画面のタッチパネル２７にタッチしたりすることで、船舶用表示装置１１に対して各種の指示を行うことができる。
【００４４】
図１に示す制御部２４は、ＣＰＵ等の演算部３１と、ＲＯＭやＲＡＭ等からなる記憶部３２と、を備えている。これらのハードウェアと、記憶部３２に記憶された表示制御プログラムと、が協働することにより、表示部２２の表示を制御することができる。
【００４５】
具体的には、船舶用表示装置１１の制御部２４は、上記した記憶部３２の記憶内容及び他の舶用機器から受信した情報に基づいて、必要に応じて各種の前記センサ映像を作成し、表示部２２に表示する。
【００４６】
記憶部３２は、自船及び他船が過去に通過した経路を示す過去航跡を蓄積しておくための記憶領域（過去航跡蓄積部３３）を有している。なお、過去航跡に関する処理についての詳細は後述する。
【００４７】
ＧＰＳアンテナ１２は、ＧＰＳ衛星（ＧＮＳＳ衛星）からの測位信号を受信して、ネットワーク１０を介して船舶用表示装置１１等へ出力することができる。船舶用表示装置１１の制御部２４は、この測位信号に基づいて自船の位置（詳細には、ＧＰＳアンテナの位置）を求め、制御部２４が備える記憶部３２に記憶している。なお、測位信号から位置を求める演算をＧＰＳアンテナ１２側で行い、ＧＰＳアンテナ１２が自船の位置を船舶用表示装置１１へ出力する構成であっても良い。
【００４８】
船舶用表示装置１１は、ＧＰＳ測位で求めた自船の位置と、船舶用表示装置１１自身が記憶している海図情報（地図情報）と、に基づいて、航法装置としての機能を発揮することができる。具体的には、船舶用表示装置１１は、取得した自船の位置と、記憶されている海図情報と、に基づいて、海図上に自船の位置を重畳して表示部２２に表示することができる（プロッタ映像）。また、船舶用表示装置１１は、時刻に応じて変化する自船の位置を利用して、対地船速を求めたり、自船の航跡を求めたりして表示部２２に表示することができる。
【００４９】
レーダアンテナ１３はレーダ（センサ）を構成するものであり、マイクロ波の送信を行うとともに、物標からの反射波を受信する。この反射波は、適宜の信号処理が行われた後に、船舶用表示装置１１へ出力される。船舶用表示装置１１は、この反射波に基づいてレーダ映像を作成する。具体的には、船舶用表示装置１１の制御部２４は、マイクロ波を送信してから反射波を受信するまでの時間から、物標の距離を求める。また、制御部２４は、マイクロ波を送信した方向に基づいて、物標が存在する方向を求める。制御部２４は、このようにしてレーダ映像を作成して、表示部２２に表示することができる。
【００５０】
船舶用表示装置１１は、レーダアンテナ１３から得られた情報を利用して、ＴＴ（Ｔａｒｇｅｔ  Ｔｒａｃｋｉｎｇ、目標追尾）機能を実現している。このＴＴ機能は公知であるので詳細な説明は省略するが、レーダアンテナ１３から得られたレーダエコーに基づいて物標の位置を自動的に検出して捕捉するとともに、時間推移に伴う当該物標の移動を追尾することにより速度ベクトルを推定するものである。船舶用表示装置１１の制御部２４は、追尾している物標（例えば他船）を、プロッタ映像、レーダ映像等のセンサ映像に重畳させて表示部２２に表示することができる。
【００５１】
魚群探知機１４は、振動子と、分析部と、から構成される。振動子は、船底等に設置され、所定のタイミング（例えば所定の時間毎）で海中の真下方向に向けて超音波を発射するとともに、海底又は魚群からの反射波を受信する。分析部は、受信した反射波を分析することにより、魚群等を示すデータを作成し、船舶用表示装置１１に出力する。船舶用表示装置１１の制御部２４は、受信したデータに基づいて魚探映像を作成して、表示部２２に表示することができる。
【００５２】
船首方位センサ１５は、自船の船首方向（船首が向いている方向）を、地球基準の絶対的な方位で検出するように構成されている。一般的に船舶は、船首方向へ向かって前進する。従って、船首方位センサ１５は、船体の前進方向の方位を検出していると言うこともできる。船首方位センサ１５としては、例えば磁気方位センサや、ＧＰＳコンパス等を利用することができる。
【００５３】
ＡＩＳ送受信機１６は、他船に搭載されるＡＩＳ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ、船舶自動識別装置）が出力するＡＩＳ情報を受信することができる。このＡＩＳ信号には、当該他船を識別するための識別情報のほか、他船の位置、船速、針路、サイズ（全長、幅）等の情報が含まれている。ＡＩＳ送受信機１６は、他船から受信したＡＩＳ情報を船舶用表示装置１１に出力する。船舶用表示装置１１の制御部２４は、受信したデータに基づいて、他船を示すＡＩＳシンボルを各種のセンサ映像に重畳させて表示することができる。なお、ＡＩＳ送受信機１６は、自船に関する情報（他船から受信するものと同様の情報）をＡＩＳ信号として他船に送信することもできるようになっている。
【００５４】
自動操舵装置１７は、設定された航海ルートに沿って自船が移動するように舵の操作を自動的に行う装置である。具体的には、自動操舵装置１７は、船首方位センサ１５から取得した船首方位と、船舶用表示装置１１から取得した航海ルートと、に基づいて、自船の船首をどれだけ変化させれば良いかを求める。そして、自動操舵装置１７は、求めた値に応じて舵角を変化させることにより、自船の針路を航海ルートに一致させる。
【００５５】
本実施形態の舶用機器ネットワークシステム１は、以上のように構成される。なお、舶用機器ネットワークシステム１を構成する舶用機器は任意であり、上記で説明した以外の舶用機器が接続される構成であっても良いし、同種の舶用機器が複数接続される構成であっても良い。また、舶用機器が取得したデータの処理は、当該舶用機器で行う構成であっても良いし、船舶用表示装置１１の制御部２４で行う構成であっても良い。
【００５６】
次に、船舶用表示装置１１において表示可能なセンサ映像の１つであるプロッタ映像の表示例について、図３を参照して説明する。
【００５７】
船舶用表示装置１１の表示部２２は、ＧＰＳアンテナ１２から得られた船舶の現在の位置情報に基づいて、海図上における自船の位置をグラフィカルに表示することができる。
【００５８】
プロッタ映像の表示内容の例を図３に示す。なお、図３は、図２に示す表示部２２の表示画面の左半部だけを取り出して示したものである。図３に示すように、表示部２２には、予め船舶用表示装置１１に記憶されている海図情報が表示される。海図情報とは、海岸線及び浅瀬の形状や、水深、灯台や航路ブイの位置等を電子的に記録したものである。図３の例では、プロッタ映像として浅瀬６１が表示されている。
【００５９】
そして、表示部２２には、上記の海図情報に重畳させて、現在の自船の位置及び船首方位が自船アイコン７１で表示されるとともに、自船が現在までに航行した経路を示す過去航跡７３が表示される。また、表示部２２には、ＡＩＳ送受信機１６で得られた他船の位置及び船首方位が、上記のＡＩＳシンボルとしての他船アイコン７６で表示される。自船アイコン７１及び他船アイコン７６は、自船や他船等の状況に変化が生じた場合、表示される位置や向き等がリアルタイムで更新される。
【００６０】
更に、船舶用表示装置１１は、操作部２３に対して適宜の操作を行うことにより、海図情報に重畳させて、他船が過去に航行した経路を示す過去航跡を集計することにより得られる他船の航跡密度分布を図４に示すようにグラフィカルに表示することもできるようになっている（密度分布表示モード）。
【００６１】
この航跡密度分布は、プロッタ画面の表示範囲に相当する領域を一定間隔で東西南北に区画し、形成された正方形の区画４１のそれぞれについて他船の過去航跡が何回通過したかをカウントし、カウント値に応じた色で当該区画４１を着色表示することによって実現される。航跡のカウント等の処理は、船舶用表示装置１１の制御部２４が備える演算部３１によって行われる。
【００６２】
なお、他船の過去航跡は、記憶部３２の過去航跡蓄積部３３で記憶された内容を参照することにより得ることができる。具体的には、過去航跡蓄積部３３には、ＧＰＳ測位を所定の時間間隔で繰返し行うことにより得られた自船の位置の推移と、ＡＩＳ情報を所定の時間間隔で繰返し解析することにより得られた他船の位置の推移と、を記憶させることができる。自船の過去の位置の推移は自船の過去航跡を意味し、他船の過去の位置の推移は他船の過去航跡を意味する。
【００６３】
なお、図４では北が常に上側になるように表示される場合（ノースアップ）が示されており、この場合、領域を東西南北に区画することが、グリッドが傾斜しない点で好適である。同様の観点から、自船の船首方位が常に上側となるように表示される場合（ノースアップ）は、自船の船首方位と平行な方向及び垂直な方向に領域を区画することが好適である。
【００６４】
図４の例では、他船の過去航跡が存在しない区画４１は白色、他船の過去航跡が１本以上２本以下である区画４１は黄色、他船の過去航跡が３本以上である区画４１は赤色、というように表示される（なお、図面での表現の便宜上、図４では区画の色の違いがハッチング間隔の違いで表現されている）。ユーザは、上記のように表示された密度分布を、自船の航行上の安全性を向上させ、あるいは漁場を選定するための情報として活用することができる。また、過去航跡が１本以上存在する区画と、過去航跡が存在しない区画とで、表示態様（具体的には、色）を異ならせて表示されるので、ユーザは、過去航跡がある領域とない領域とを区別して理解し易くなる。
【００６５】
なお、図５の参照例に示すように他船の過去航跡７８を線により直接的に表示する構成でも、どの領域が混み合っているかの傾向を知ることは可能である。しかしながら、例えば輻輳海域では、過去航跡７８を示す多数の線が乱雑に混み合って表示され、視認性の低下が生じるおそれがある。この点、本実施形態のようにある程度の大きさの区画４１を単位として密度を表示するようにすれば、航跡が混み合う領域でも整然とした表示を実現することができる。
【００６６】
区画４１の色は、当該区画を他船の過去航跡が通過する回数（過去航跡の実質的な密度を示す）が大きくなるのに応じて、ある色から他の色に徐々に変化していくように変更することもできる。例えば、他船の過去航跡が１本の場合は白っぽい黄色で表示し、２本の場合は１本の場合よりもやや鮮やかな黄色で表示し、・・・というように色を設定することが考えられる。これにより、航跡密度の傾向を直感的に理解することができる。
【００６７】
他船の過去航跡の密度を計算するにあたっては、当該他船のサイズに応じて重み付けを変更することも可能である。即ち、過去航跡蓄積部３３は、船舶（自船及び他船）の過去の航跡を記憶するとともに、当該船舶のサイズも記憶できるように構成されている。なお、船舶のうち他船のサイズは、当該他船からＡＩＳ送受信機１６が受信したＡＩＳ情報に基づいて求めることができる。自船のサイズは、例えば、自船から他船にＡＩＳ情報として送信するための自船サイズ設定値を参照することにより得ることができる。
【００６８】
そして、他船の過去航跡に関する密度分布を計算する際に、他船の全長が所定値以上である場合は、ある区画４１を当該他船の過去航跡が１回通過した場合でも２回分とカウントする。なお、上記の方法は一例であって、具体的にどのように重み付けを行うかは適宜変更することができる。このように、船舶の航跡を航跡密度として評価する重みを船舶の大小に応じて変更することで、大型の船舶と小型の船舶とに対して操船者が持つイメージを反映させ、ユーザの直感になじみ易い航跡密度分布を表示することができる。
【００６９】
また、他船の過去航跡の密度を計算するにあたっては、当該他船のサイズに応じて、過去航跡が航跡密度分布に与える影響の地理的範囲の大きさを変更することも可能である。具体例としては、他船の過去航跡に関する密度を計算する際に、他船の全長が所定値未満である場合は、ある区画４１を当該他船の過去航跡が通過した場合に１回カウントする一方で、他船の全長が所定値以上である場合は、当該区画４１と、当該区画４１に縦、横又は斜め方向で隣接する８つの区画４１と、のうち少なくとも何れかを通過した場合に１回カウントすることが考えられる。なお、上記の方法は一例であって、過去航跡が密度分布に影響を与える地理的範囲の大きさは適宜変更することができる。これによっても、ユーザの直感的なイメージになじみ易い航跡密度分布を表示することができる。
【００７０】
なお、図４では、他船の過去航跡を集計して得られる航跡密度分布に重畳する形で、自船の現在位置を示す自船アイコン７１及び自船の過去航跡７３が表示されている。このように、他船の過去航跡は密度分布の形で表示し、自船の過去航跡７３は線により直接的に表示することで、自船の過去航跡７３と他船の過去航跡とを区別して理解し易くなる。
【００７１】
ただし、自船の過去航跡７３を線で表示する場合、図５に示す他船の過去航跡７８と同様に、ある程度蓄積が進むと線が煩雑に表示されるおそれがある。従って、自船の過去航跡も他船の過去航跡と同様に密度分布の形で表示しても良い。言い換えれば、自船と他船とを統合した形の船舶の航跡密度分布を表示部２２に表示するようにしても良い。
【００７２】
また、自船及び他船の少なくとも一方の過去航跡について、直近の一部の期間のものだけを線で表示し、それより過去については密度分布の形で表示しても良い。図６には、自船及び他船の両方について、直近の過去航跡を線で表示する一方、残りの過去航跡を密度分布で表示した例が示されている。この場合、ユーザは、整理された形での表示により、過去航跡の全体的な傾向と、最近の自船及び他船の具体的な過去航跡と、の両方を容易に理解することができる。
【００７３】
図６のような表示は、例えば、現在から所定時間内の過去航跡は線で表示し、それより前の過去航跡は密度分布で表示するように制御することで実現することができる。また、現時点で自船アイコン７１及び他船アイコン７６として表示されている船舶が表示画面内で移動したことによる過去航跡は直近の過去航跡として線で表示し、線による表示がいったん画面外に出た場合は、それ以後は当該過去航跡を密度分布の形で表示しても良い。
【００７４】
なお、図６の例では、線で表示された分の（直近の）過去航跡を除外した形で、航跡密度分布が計算されている。しかしながらこれに代えて、直近の一部の期間の過去航跡を線で表示するとともに、直近を含む全期間の過去航跡の密度分布を表示するように構成することもできる。
【００７５】
また、本実施形態の船舶用表示装置１１は、グリッドによる航跡密度分布の表示について、様々な条件によるフィルタリング（絞込み）を行うことが可能になっている。例えば、他船のみの航跡密度分布を表示することで、自船は通らないものの他船が良く通る航路に気付き易くなる。また、自船のみの航跡密度分布を表示することで、自船の航行状況を分析することが容易になる。
【００７６】
更には、所定サイズ以上の船舶のみについて航跡密度分布を表示することで、例えば大型タンカーや商船等の大型船の航路の傾向を知ることが容易になる。自船が小型船である場合、一般的に、運動特性が異なり航走波も大きい大型船に近づくことは好ましくないとされているため、上記の情報は有用である。一方、所定サイズ未満の船舶のみについて航跡密度分布を表示すれば、漁船は小型船が比較的に多いことを利用して、漁船が行き交う漁場を知ることが容易になる。
【００７７】
以上に説明したように、本実施形態の船舶用表示装置１１は、過去航跡蓄積部３３と、表示部２２と、を備える。過去航跡蓄積部３３は、船舶の過去航跡に関する情報を蓄積する。表示部２２は、過去航跡の密度分布である航跡密度分布をグラフィカルに表示する。
【００７８】
これにより、過去航跡の情報に基づいて、船舶の航行の疎密に関する地理的傾向を把握することが容易になる。その結果、航行上の安全性を向上させたり、例えば漁場の選定に活かすことができる。また、航跡が密度分布の形で表示されるので、表示が煩雑な印象をユーザに与えにくくすることができる。
【００７９】
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【００８０】
図４及び図６に示す航跡密度分布において、過去航跡が１本も通過していない区画４１を全く表示しないようにすることもできる。この場合、余計な正方形（区画）が表示されないので、画面の視認性を効果的に向上させることができる。
【００８１】
図４に示すプロッタ映像に限定されず、レーダ映像について上記の構成を適用することもできる。具体的には、船舶用表示装置１１が有する上記のＴＴ機能で物標を追尾することにより得られた軌跡を、他船の航跡として過去航跡蓄積部３３に蓄積し、これに基づいて他船の航跡密度分布を作成することができる。なお、当該他船のサイズとしては、例えば、レーダ画面上で表示される物標の大きさに基づいて概略的に求めたものを用いることができる。
【００８２】
他船の過去航跡を取得する方法としては、上記のＡＩＳ情報やＴＴ機能に限定されない。例えば、位置情報を無線でのデータ通信により他船とやり取りすることが可能な送受信機（例えば、ＤＳＢ送受信機）を自船に備え、当該送受信機が他船から取得する位置情報を過去航跡蓄積部３３に記憶する構成とすることができる。
【００８３】
航跡密度分布をグリッドにより表示することに代えて、魚探情報により得られた魚の検出情報に基づく魚の存在確率をグリッドにより表示しても良い。具体的には、船舶用表示装置１１の制御部２４は、魚群探知機１４が魚を検出した場合に自動的に出力する信号に基づいて、検出した時点での自船の位置（以下、魚検出位置と呼ぶことがある）を記憶部３２に蓄積する。そして、プロッタ画面の表示範囲に相当する領域を一定の間隔で区画するとともに、蓄積された魚検出位置のそれぞれについて、当該魚検出位置が含まれる区画とその近傍の区画に、魚の存在確率に関する評価値として図７（ａ）に示すような数値を与える（ただし、具体的な評価値の付与の方法は図７（ａ）に限られず、適宜変更することができる）。なお、同一の区画に複数の魚検出位置が含まれていた場合や、互いに近接する区画にそれぞれ魚検出位置が存在する場合は、それぞれの魚検出位置に基づく評価値が加算される。図７（ｂ）には、２つの魚検出位置に基づく評価値が加算された例が示されている。そして、魚の存在確率に関する評価値の総計が大きくなる程、ある色から他の色（例えば、白から赤）へ徐々に変化するように、当該区画を着色して表示する。これにより、図７（ｃ）に示すように魚の生息域を自動的に可視化することができるので、漁場の選定のために有用な情報として活用することができる。また、区画を単位とした密度分布の形で魚の存在確率に関する情報が表示されるので、それぞれの魚検出位置にマーク（例えば、魚アイコン）を表示する構成と比較して、魚検出位置が多数あった場合でも表示が煩雑になりにくい。
【００８４】
なお、魚群探知機１４は、前記の分析部が反射波を公知の方法で解析した結果に基づいて、魚群、底付き魚群、単体魚等の検出種類を出力することもできるように構成されている。これを利用して、魚の存在確率に関する密度分布を、魚の検出種類の観点から絞り込んで表示したり、検出種類毎に色を変えて表示しても良い。また、魚検出位置を記憶部３２に蓄積する際に、季節、時間、水温、水深、月齢、潮流等の情報を併せて記憶しておき、これらの観点から絞り込んだ形で魚の存在確率に関する密度分布を表示できるように構成しても良い。なお、魚検出情報は、魚群探知機１４に代えてソナーによっても取得することができる。
【００８５】
上記の過去航跡及び魚検出位置の情報を他船と無線通信等の手段で送受信できるように構成し、他船との間でデータを統合した形の密度分布を表示できるように構成しても良い。
【００８６】
過去航跡や魚の検出に関する情報だけでなく、水温、水深、底質情報の分布もグリッドを用いて表示することができる。
【符号の説明】
【００８７】
１１  船舶用表示装置
２２  表示部
３３  過去航跡蓄積部
４１  区画
５１  グリッド表示
７３  （自船の）過去航跡
７８  （他船の）過去航跡
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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