(57)【要約】【課題】対象物の搬送方向に沿った傾斜を利用しなくても、対象物を整列させながら搬送することができる搬送装置を提供する。【解決手段】搬送方向上流から下流に向かって運動することで、載置面１０ａに載置された対象物を搬送方向に沿って搬送する搬送手段１０を有し、載置面１０ａが、搬送方向と交差する方向に傾斜を有する搬送装置１とする。搬送装置１は、搬送手段１０の中途部に、搬送手段１０によって搬送される対象物が第一の姿勢をとっている時には対象物に接触せず、対象物が第一の姿勢と異なる第二の姿勢をとっている時には対象物に接触し、対象物の姿勢を第一の姿勢に向かって変更させる姿勢変更部を有するとよい。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送方向上流から下流に向かって運動することで、載置面に載置された対象物を前記搬送方向に沿って搬送する搬送手段を有し、
前記載置面は、前記搬送方向と交差する方向に傾斜を有することを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記搬送装置は、前記搬送手段の中途部に、前記搬送手段によって搬送される対象物が第一の姿勢をとっている時には前記対象物に接触せず、前記対象物が前記第一の姿勢と異なる第二の姿勢をとっている時には前記対象物に接触し、前記対象物の姿勢を前記第一の姿勢に向かって変更させる姿勢変更部を有することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記搬送手段は、最大幅よりも高さが大きい柱状の対象物を搬送し、
前記搬送装置は、前記載置面上で起立している前記柱状の対象物に接触し、転倒させる転倒部を有することを特徴とする請求項１または２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記搬送手段は、搬送方向に沿って、搬送速度の異なる複数の領域を有し、低速度の領域よりも下流に、高速度の領域が配置されていることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記搬送手段は、搬送方向に沿って、上流から下流に向かって順に、
第一の搬送速度を有する第一の領域と、
前記第一の搬送速度よりも低速度の第二の搬送速度を有する第二の領域と、
前記第二の搬送速度よりも高速度の第三の搬送速度を有する第三の領域と、を備えることを特徴とする請求項４に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記搬送手段は、さらに、前記第三の搬送速度よりも高速度の第四の搬送速度を有する第四の領域を、前記第三の領域よりも下流に備えることを特徴とする請求項５に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記搬送装置は、前記搬送手段の中途部に、前記搬送方向に沿って下流側が上流側よりも低くなった段差を有することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記搬送手段は、搬送方向に沿って、搬送速度の異なる複数の領域を有し、
搬送速度が変化する位置に、前記段差を有することを特徴とする請求項７に記載の搬送装置。
【請求項９】
前記搬送手段は、搬送方向に沿って、上流から下流に向かって順に、
第一の搬送速度を有する第一の領域と、前記第一の搬送速度よりも低速度の第二の搬送速度を有する第二の領域と、
前記第二の搬送速度よりも高速度の第三の搬送速度を有する第三の領域と、を有し、
前記第一の領域と前記第二の領域の間、および前記第二の領域と前記第三の領域の間の少なくとも一方の位置に、前記段差を有することを特徴とする請求項８に記載の搬送装置。
【請求項１０】
前記搬送装置は、前記対象物が基準数以下の個数しか前記搬送方向に交差する方向に並列に並んで通過することができない個数選択部を有することを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項１１】
前記搬送手段は、最大幅よりも高さが大きい柱状の対象物を搬送し、
前記搬送装置は、前記搬送手段の中途部に、前記載置面から、前記載置面に載置された前記対象物の最上部までの高さが、前記最大幅よりも大きいことを検知すると、該対象物を前記搬送手段から排除する排除部を有することを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置に関し、さらに詳しくは、対象物を整列させながら搬送する搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、長尺状の鋼材を順次切断して円柱状のビレットを製造する場合等、柱状のワークを軸方向に整列させながら多数搬送する目的で、整列機能を備えた搬送装置が用いられる場合がある。この種の搬送装置は、例えば特許文献１に開示されている。
【０００３】
特許文献１に開示されている物体整列供給装置は、一部の物体の高さ方向を搬送方向向きに揃えて下流側に順次搬出する第１整列搬送手段と、第１整列搬送手段から順次搬出される適正方向向きの物体のみを選択して受領してその高さ方向を搬送方向向きに揃えて１列に整列させて下流側に供給する第２整列搬送手段とを有している。第１整列搬送手段は、平行な一対のロールであって上流側を下流側より高く配置されるとともに異なる周速で回転するロールを有している。第２整列搬送手段は、一対のロールの間の延長線上の下流側に配置されるとともに適正方向向きの物体を載置する上流側を下流側より高く配置されたレール上面を備えた中板を有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１５９４４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１においては、第１整列搬送手段および第２整列搬送手段が、搬送方向に沿った傾斜を有しており、その傾斜に沿って物体が重力によって移動する間に、柱状の物体が搬送方向に整列される。傾斜を大きくするほど、各物体を搬送方向に整列させる力が大きく働く反面、物体が重力によって高速で移動するようになるので、物体の整列に利用できる時間が短くなり、十分に物体を整列させることが難しい場合がある。物体の搬送速度を、物体の整列に要する傾斜と独立のパラメータとして制御することも難しい。また、重力によって、整列された物体間で衝突が起こるため、物体に損傷が生じる可能性がある。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、対象物の搬送方向に沿った傾斜を利用しなくても、対象物を整列させながら搬送することができる搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明にかかる搬送装置は、搬送方向上流から下流に向かって運動することで、載置面に載置された対象物を前記搬送方向に沿って搬送する搬送手段を有し、前記載置面は、前記搬送方向と交差する方向に傾斜を有するものである。
【０００８】
ここで、前記搬送装置は、前記搬送手段の中途部に、前記搬送手段によって搬送される対象物が第一の姿勢をとっている時には前記対象物に接触せず、前記対象物が前記第一の姿勢と異なる第二の姿勢をとっている時には前記対象物に接触し、前記対象物の姿勢を前記第一の姿勢に向かって変更させる姿勢変更部を有するとよい。また、前記搬送手段は、最大幅よりも高さが大きい柱状の対象物を搬送し、前記搬送装置は、前記載置面上で起立している前記柱状の対象物に接触し、転倒させる転倒部を有するとよい。
【０００９】
前記搬送手段は、搬送方向に沿って、搬送速度の異なる複数の領域を有し、低速度の領域よりも下流に、高速度の領域が配置されているとよい。この場合に、前記搬送手段は、搬送方向に沿って、上流から下流に向かって順に、第一の搬送速度を有する第一の領域と、前記第一の搬送速度よりも低速度の第二の搬送速度を有する第二の領域と、前記第二の搬送速度よりも高速度の第三の搬送速度を有する第三の領域と、を備えるとよい。そして、前記搬送手段は、さらに、前記第三の搬送速度よりも高速度の第四の搬送速度を有する第四の領域を、前記第三の領域よりも下流に備えるとよい。
【００１０】
前記搬送装置は、前記搬送手段の中途部に、前記搬送方向に沿って下流側が上流側よりも低くなった段差を有するとよい。この場合に、前記搬送手段は、搬送方向に沿って、搬送速度の異なる複数の領域を有し、搬送速度が変化する位置に、前記段差を有するとよい。そして、前記搬送手段は、搬送方向に沿って、上流から下流に向かって順に、第一の搬送速度を有する第一の領域と、前記第一の搬送速度よりも低速度の第二の搬送速度を有する第二の領域と、前記第二の搬送速度よりも高速度の第三の搬送速度を有する第三の領域と、を有し、前記第一の領域と前記第二の領域の間、および前記第二の領域と前記第三の領域の間の少なくとも一方の位置に、前記段差を有するとよい。
【００１１】
前記搬送装置は、前記対象物が基準数以下の個数しか前記搬送方向に交差する方向に並列に並んで通過することができない個数選択部を有するとよい。また、前記搬送手段は、最大幅よりも高さが大きい柱状の対象物を搬送し、前記搬送装置は、前記搬送手段の中途部に、前記載置面から、前記載置面に載置された前記対象物の最上部までの高さが、前記最大幅よりも大きいことを検知すると、該対象物を前記搬送手段から排除する排除部を有するとよい。
【発明の効果】
【００１２】
上記発明にかかる搬送装置は、対象物を搬送する搬送方向と交差する方向に、搬送手段の載置面が傾斜を有している。対象物が、柱状等、重力によって姿勢を変更することができる形状を有していれば、この傾斜によって対象物に印加される重力を利用して、対象物の姿勢を揃えることができる。対象物の整列と搬送のために、搬送方向に沿った傾斜を利用するものではないので、載置面の傾斜角と搬送手段の運動速度を独立に設定することで、対象物の搬送速度と整列の程度を、独立に制御することができる。また、対象物間の重力による衝突から対象物を保護することができる。
【００１３】
ここで、搬送装置が、搬送手段の中途部に、搬送手段によって搬送される対象物が第一の姿勢をとっている時には対象物に接触せず、対象物が第一の姿勢と異なる第二の姿勢をとっている時には対象物に接触し、対象物の姿勢を第一の姿勢に向かって変更させる姿勢変更部を有する場合には、搬送手段によって搬送される対象物を、第一の姿勢へと整列させやすい。
【００１４】
また、搬送手段が、最大幅よりも高さが大きい柱状の対象物を搬送し、搬送装置が、載置面上で起立している柱状の対象物に接触し、転倒させる転倒部を有する場合には、柱状の対象物を、軸が倒れ、かつ軸が載置面の傾斜方向に垂直に向いた状態で整列させやすい。
【００１５】
搬送手段が、搬送方向に沿って、搬送速度の異なる複数の領域を有し、低速度の領域よりも下流に、高速度の領域が配置されている場合には、多数の対象物が連続的に搬送手段に供給され、搬送される際に、複数の対象物が時間間隔を設けずに、あるいはわずかな時間間隔のみで搬送手段に供給されたとしても、ある対象物が高速度の領域に位置し、次の対象物が低速度の領域に位置する状態において、複数の対象物の間の距離を引き離すことができる。その間に、対象物が、相互間の接触の影響を避けて、載置面の傾斜による姿勢変更を行うことができるので、対象物の整列が促進される。
【００１６】
この場合に、搬送手段が、搬送方向に沿って、上流から下流に向かって順に、第一の搬送速度を有する第一の領域と、第一の搬送速度よりも低速度の第二の搬送速度を有する第二の領域と、第二の搬送速度よりも高速度の第三の搬送速度を有する第三の領域と、を備える構成によれば、最も上流の第一の領域の搬送速度を下流の第二の領域よりも速くしておくことで、他の装置等から搬送手段へと連続的に供給される多数の物体を、搬送手段によって円滑に受領することができる。そして、第三の領域の搬送速度を第二の領域の搬送速度よりも速くしておくことで、上記のように、近接した対象物間での引き離しを利用して、対象物の整列を促進することができる。
【００１７】
そして、搬送手段が、さらに、第三の搬送速度よりも高速度の第四の搬送速度を有する第四の領域を、第三の領域よりも下流に備える構成によれば、複数の対象物の間の距離を効果的に引き離すことができるので、複数の対象物が接触や近接を解消しにくい相互配置をとっている場合でも、対象物の整列を強力に促進することができる。
【００１８】
搬送装置が、搬送手段の中途部に、搬送方向に沿って下流側が上流側よりも低くなった段差を有する場合には、各対象物が段差を落下するのに要する時間を、複数の対象物の間の距離の引き離しに利用することができる。これにより、対象物を整列させやすくなる。
【００１９】
この場合に、搬送手段が、搬送方向に沿って、搬送速度の異なる複数の領域を有し、搬送速度が変化する位置に、段差を有する構成によれば、搬送手段の中途部であっても、段差構造を設けやすい。
【００２０】
そして、搬送手段が、搬送方向に沿って、上流から下流に向かって順に、第一の搬送速度を有する第一の領域と、第一の搬送速度よりも低速度の第二の搬送速度を有する第二の領域と、第二の搬送速度よりも高速度の第三の搬送速度を有する第三の領域と、を有し、第一の領域と第二の領域の間、および第二の領域と第三の領域の間の少なくとも一方の位置に、段差を有する構成によれば、段差の効果と、領域間の搬送速度の差の効果を、合わせて対象物の間の距離の引き離しに利用できるので、対象物の整列を特に効果的に促進することができる。
【００２１】
搬送装置が、対象物が基準数以下の個数しか搬送方向に交差する方向に並列に並んで通過することができない個数選択部を有する場合には、上記で挙げた載置面の傾斜、転倒部、搬送手段の領域間の速度差、段差の各構成によって、複数の対象物の並列配置を十分に解消できない場合でも、そのような並列配置をとる対象物を強制的に排除し、並列配置のない状態の対象物のみを下流側に搬送することができる。
【００２２】
また、搬送手段が、最大幅よりも高さが大きい柱状の対象物を搬送し、搬送装置が、搬送手段の中途部に、載置面から、載置面に載置された対象物の最上部までの高さが、最大幅よりも大きいことを検知すると、該対象物を搬送手段から排除する排除部を有する場合には、上記で挙げた各構成によって、柱状の対象物の起立を十分に解消できない場合でも、起立した対象物を強制的に排除し、起立せず倒れた状態の対象物のみを下流側に搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態にかかる搬送装置を示す斜視図である。
【図２】上記搬送装置を示す平面図である。
【図３】上記搬送装置を示す側面図である。
【図４】低速領域から高速領域への速度の切り替えによるワークの整列の例を説明する図であり、傾斜したコンベアの載置面を上方から正対して見た状態を示している。（ａ）から（ｃ）の順にワークが搬送される。
【図５】低速領域から高速領域への速度の切り替えによるワークの整列の別の例を説明する図であり、傾斜したコンベアの載置面を上方から正対して見た状態を示している。（ａ）から（ｃ）の順にワークが搬送される。
【図６】段差によるワークの引き離しを説明する図であり、コンベアの載置面に直交する側方から見た状態を示している。（ａ）から（ｃ）の順にワークが搬送される。
【図７】転倒部の概略を示す図であり、コンベアの下流側から見た状態を示している。（ａ）は起立したワークが通過する際の状態、（ｂ）は転倒したワークが通過する際の状態を示している。
【図８】姿勢変更部の概略を示す図であり、コンベアの下流側から見た状態を示している。（ａ）は軸が搬送方向に向いたワークが通過する際の状態、（ｂ）は軸が搬送方向に垂直に向いたワークが通過する際の状態を示している。
【図９】排除部によるワークの姿勢の判定と排除を説明する図であり、傾斜したコンベアの載置面を上方から正対して見た状態を示している。（ａ），（ｂ）は順に、転倒して軸を搬送方向に向けたワークが搬送される状態を示している。
【図１０】排除部によるワークの姿勢の判定と排除を説明する図であり、傾斜したコンベアの載置面を上方から正対して見た状態を示している。（ａ）〜（ｃ）は順に、起立したワークが排除される状態を示している。
【図１１】ワークの形状の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の一実施形態にかかる搬送装置について、図面を参照しながら説明する。
【００２５】
［搬送装置によって搬送されるワーク］
搬送装置の説明に先立って、本搬送装置によって搬送されるワーク（対象物）の一例について説明する。
【００２６】
図１１に、一例としての円柱状のワークＷを示す。ワークＷは、端面および断面の直径がＲ、軸方向Ｗ１に沿った高さがＨである円柱形状を有している。高さＨは、最大幅としての直径Ｒよりも大きくなっている。
【００２７】
このような円柱形状を有するワークＷの例として、断面円形の長尺状の鋼材を所定の長さに切断して得られるビレットを挙げることができる。後に説明するように、切断された多数のビレットは、順次、シュータを介して搬送装置のコンベアの最上流部に供給される。
【００２８】
以下では、円柱形状を有するワークＷを例として説明を行うが、ワークＷは、円柱状に限られない。多角柱状等、高さ方向（軸方向）に直交する断面の最大幅よりも高さが大きい柱形状であれば、いかなる形状をとっていてもよい。
【００２９】
［搬送装置の概略］
図１〜３に、本発明の一実施形態にかかる搬送装置１の全体の構成を示す。搬送装置１は、コンベア１０を有している。コンベア１０は、載置面１０ａ（１１ａ〜１５ａ）にワークＷを載置した状態で、搬送方向上流から下流に向かって運動することで、載置したワークＷを搬送する搬送手段として機能する。
【００３０】
搬送装置１の上流に設けられた切断装置（不図示）において、鋼材が切断され、複数のワークＷ（ビレット）が次々と、コンベア１０の最上流部に供給される。ここで、ワークＷは、傾斜した滑落面を有するシュータ（不図示）を介してコンベア１０の最上流部に供給される。ワークＷの供給は、一定の時間間隔ではなく、不規則な時間間隔で行われる。また、シュータから滑落してくるワークＷは、不規則な姿勢をとっている。ワークＷは、コンベア１０によって搬送装置１の下流側へと搬送される間に、軸方向Ｗ１を搬送方向に揃えて直列に１列に並んだ状態で整列され、最下流部において、一定個数をまとめて、吸着装置（不図示）によって、搬送装置１から搬出される。
【００３１】
ここで、本搬送装置１においては、図１〜３に示すように、コンベア１０の搬送方向（運動方向）に沿って、上流側を−ｘ方向、下流側を＋ｘ方向とする。また、重力方向上方を＋ｚ方向、下方を−ｚ方向とする。そして、ｘ方向およびｚ方向に直交する方向をｙ方向とする。
【００３２】
コンベア１０は、５つの領域に分かれている。つまり、上流側から、第一の領域１１、第二の領域１２、第三の領域１３、第四の領域１４、第五の領域１５を有している。各領域１１〜１５は、後述するように、場所によっては間に段差を有するものの、上流側から下流側に向かって直線的に連続しており、ワークＷが、第一の領域１１から第五の領域１５に向かって、各領域１１〜１５を順に搬送される。
【００３３】
コンベア１０の各領域１１〜１５は、いずれも、載置面１０ａ（１１ａ〜１５ａ）がｙ方向に沿った傾斜を有している。つまり、載置面１０ａが、ｘｙ平面（水平面）に平行となっておらず、ｘｙ平面に対して傾斜している。図では、＋ｙ方向が−ｙ方向よりも上方（＋ｚ方向）に配置された傾斜をとっている。その結果として、図３の側面図（−ｙ方向からｘｚ平面を正視した図）において、載置面１０ａが面として視認されている。各領域１１〜１５の載置面１１ａ〜１５ａは、異なる傾斜角を有していてもよいが、構成の簡素性、また後述する段差によるワークＷ間の引き離しを効果的に行う観点からは、全て同じ傾斜角を有していることが好ましく、例えば、その傾斜角は、ｘｙ平面に対して５〜３０度とすることができる。
【００３４】
コンベア１０の各領域１１〜１５には、載置面１０ａの両側部に、載置面１０ａに略垂直に立設された壁面１０ｂ，１０ｃが設けられている。両壁面１０ｂ，１０ｃ、特に載置面１０ａの傾斜の下方に相当する−ｙ方向に設けられた壁面１０ｂは、コンベア１０によって搬送されるワークＷが載置面１０ａから落下するのを防止する役割を果たす。
【００３５】
コンベア１０を構成する第一の領域１１、第二の領域１２、第三の領域１３、第四の領域１４は、それぞれ異なる搬送速度（運動速度）を有している。各領域１１〜１４の運動速度をそれぞれＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４とすると、Ｖ２＜Ｖ１＜Ｖ３＜Ｖ４となっている。つまり、第二の領域１２は第一の領域１１よりも低速度であり、第三の領域１３は第二の領域１２よりも高速度である。そして、第四の領域１４は第三の領域１３よりもさらに高速度である。第五の領域１５の速度Ｖ５は、第四の領域１４の速度Ｖ４と同じであるか、それよりも高速度である（Ｖ４≦Ｖ５）。
【００３６】
第一の領域１１と第二の領域１２の間には、第一の段差１９ａが設けられている。第一の段差１９ａを境に、第一の領域１１の側が高く（＋ｚ方向）、第二の領域１２の側が低く（−ｚ方向）なっている。また、第二の領域１２と第三の領域１３の間にも、第二の段差１９ｂが設けられている。第二の段差１９ｂを境に、第二の領域１２の側が高く、第三の領域１３の側が低くなっている。
【００３７】
第一の領域１１〜第四の領域１４においては、載置面１１ａ〜１４ａの幅（傾斜に沿った方向の寸法）が、２つ以上のワークＷが並列に通過できるものとなっている。つまり、２つ以上のワークＷが軸方向Ｗ１を搬送方向（ｘ方向）に揃えた状態で、同時に通過できることができる幅、換言すると長さ２Ｒ以上の幅を有している。これに対し、第五の領域１５においては、載置面１５ａの幅が、２つ以上のワークＷが並列に通過できないものとなっている。つまり、１つのワークＷしか同時に通過できない幅、換言すると長さ２Ｒより小さい幅を有している。第四の領域１４と第五の領域１５は、傾斜の下側（−ｙ側）の端縁を揃えた状態で、連続している。
【００３８】
搬送装置１には、コンベア１０以外にも、ワークＷの整列を促進する各種装置が設けられている。各装置の詳細については後述するが、ここで簡単に位置と役割を説明する。
【００３９】
まず、第三の領域１３の中途部に、転倒部２０が設けられている。転倒部２０は、載置面１３ａ上で起立しているワークＷを転倒させる役割を果たす。
【００４０】
第四の領域１４には、姿勢変更部３０が設けられている。姿勢変更部３０は、コンベア１０の傾斜の下側（−ｙ側）の壁面１０ｂから傾斜に沿って突出した複数の突起状の部材として構成されており、ワークＷの姿勢を、軸方向Ｗ１がコンベア１０の搬送方向に向いた姿勢へと変更する役割を果たす。
【００４１】
第五の領域１５の中途部には、排除部４０が設けられている。排除部４０は、第五の領域１５に至ってなお、載置面１５ａ上に起立しているワークＷを強制的にコンベア１０から排除する装置である。
【００４２】
第五の領域１５の下流部には、個数調整部５０が設けられている。個数調整部５０は、それよりも上流で整列され、軸方向Ｗ１に直列に並べられたワークＷを所定個数計数し、吸着装置で運搬されるまでコンベア１０上で滞留させる役割を果たす。
【００４３】
［コンベアの載置面の傾斜によるワークの整列］
上記のように、本搬送装置１においては、コンベア１０の載置面１０ａが、搬送方向に交差する方向（上記ではｙ方向）に傾斜を有している。この傾斜により、円柱形状のワークＷが、軸方向Ｗ１が搬送方向（ｘ方向）に向くように整列される。つまり、端面をコンベア１０の載置面１０ａに接触させて起立しているワークＷが、傾斜によって発生する重力を受け、−ｙ方向に向かって転倒される。また既に転倒され、側面をコンベア１０の載置面１０ａに接触させたワークＷが、載置面１０ａの傾斜によって、載置面１０ａ上を、傾斜の下方（−ｙ側）に転動される。転倒したワークが軸方向Ｗ１を搬送方向以外の方向に向けていても、この転動の過程で、ワークＷの姿勢が変更され、軸方向Ｗ１が搬送方向（ｘ方向）に向けられる。このように、各ワークＷの軸方向Ｗ１が搬送方向に向けられ、コンベア１０の全領域１１〜１５を搬送される間に、ワークＷが整列を受ける。
【００４４】
本実施形態にかかる搬送装置１においては、コンベア１０の載置面１０ａの傾斜によってワークＷに印加される搬送方向に交差した方向の重力成分が、ワークＷを整列させる要因として作用する。ワークＷの整列の程度は、コンベア１０の載置面１０ａの傾斜角によって制御することができる。一方、搬送方向へのワークＷの搬送速度は、コンベア１０の運動速度によって定まる。つまり、ワークＷの整列の程度を、ワークＷの搬送速度と独立したパラメータとして制御することができる。これは、特許文献１に記載されるように、ワークＷに印加される搬送方向に沿った方向の重力成分を利用してワークＷの整列を行う場合に、傾斜の大きさがワークＷの整列の程度と搬送速度の両方に影響し、整列の程度を搬送速度と独立に制御するのが難しいのとは異なる。また、ワークＷが重力によって搬送方向に加速を受けることがないので、ワークＷ間で衝突が起こる確率を低く抑えることができ、衝突によるワークＷの損傷が避けられる。
【００４５】
このような観点から、本実施形態においては、コンベア１０の載置面１０ａは、搬送方向（ｘ方向）には、傾斜を有していない。しかし、コンベア１０の運動速度によって規定されるワークＷの搬送速度に影響しない範囲において、コンベア１０の載置面１０ａが、搬送方向に交差するｙ方向への傾斜よりも小さい傾斜を、搬送方向にも有していてもよい。
【００４６】
搬送方向と交差する方向への載置面１０ａの傾斜を利用したワークＷの整列は、ワークＷが円柱形である場合に限られず、角柱状、特に五角柱以上の多角柱である場合にも、有効に利用することができる。さらには、ワークＷが、柱状に限られず、重力によって姿勢を変更することができる形状を有していれば、どのような形状であっても、そのような整列の効果を享受することができる。例えば、ワークＷが、外に凸な曲面を有する形状よりなる場合に、その曲面における転動を利用して、傾斜によってワークＷを整列させることが可能である。
【００４７】
［搬送速度の差によるワークの整列］
本実施形態にかかる搬送装置１においては、コンベア１０の載置面１０ａが搬送方向に交差する傾斜を有することに加え、搬送速度の異なる複数の領域１１〜１４に分割されていることにより、ワークＷの整列を効果的に行うことができる。
【００４８】
上記のように、コンベア１０の載置面１０ａが傾斜を有することにより、転倒状態にあるワークＷが、軸方向Ｗ１を搬送方向に向けるように、載置面１０ａ上で転動し、ワークＷの整列が達成される。しかし、ワークＷがそのように転動するためには、あるワークＷが、前後に搬送されるワークＷとの間に十分な間隔を有している必要がある。図４（ａ）に示すように、２つのワークＷａ，Ｗｂが、軸方向Ｗ１を略平行にして、接触あるいは近接していると、各ワークＷａ，Ｗｂが載置面１０ａの面内で転動するのが困難となる。本実施形態においては、シュータから搬送装置１へのワークＷの供給が不規則な時間間隔および姿勢で行われるため、複数のワークＷが接触あるいは近接してコンベア１０上に供給され、搬送される事態が生じやすい。
【００４９】
ここで、コンベア１０の搬送速度が、境界Ｂを挟んで、上流側のＡ領域Ｒａにおける速度Ｖａから、下流側のＢ領域Ｒｂにおける速度Ｖｂに切り替わるとする。ここで、速度Ｖｂは、速度Ｖａよりも高速である。すると、図４（ｂ）のように、ワークＷａがワークＷｂよりも先に境界Ｂを越えてＢ領域Ｒｂに差しかかる。Ｂ領域Ｒｂに差しかかったワークＷａは、図４（ｂ）のように、未だＡ領域ＲａにあるワークＷｂよりも、高速で下流に搬送される。これにより、２つのワークＷａ，Ｗｂが引き離され、相互間に空間が生じる。すると、図４（ｃ）に示すように、生じた空間を利用して、２つのワークＷａ，Ｗｂが、相互間の接触の影響を受けずに転動することができ（矢印ｒ）、載置面１０ａの傾斜によって軸方向Ｗ１を搬送方向に向ける整列を受けやすくなる。
【００５０】
このような、軸方向Ｗ１を略平行にして並んだ複数のワークＷに対する、搬送速度の切り替えを利用した整列の促進は、本搬送装置１において、搬送速度が不連続に速くなる第二の領域１２と第三の領域１３の間の境界、そして第三の領域１３と第四の領域１４の間の境界で起こりうる。特に、ワークＷが傾斜を有するコンベア１０上を短距離しか搬送されておらず、傾斜によるワークＷの整列があまり進んでいない第二の領域１２と第三の領域１３の間の境界において、特に効果的にワークＷの整列に寄与する。例えば、第三の領域１３の搬送速度Ｖ３が、第二の領域１２の搬送速度Ｖ２の約２倍以上である場合に、このような軸方向Ｗ１を略平行にして並んだ複数のワークＷに対して、引き離しによる整列を効果的に促進することができる。
【００５１】
本搬送装置１においては、コンベア１０における搬送速度の切り替わりが、上記のような、軸方向Ｗ１を略平行にして並んでいる複数のワークＷに対する整列の促進だけでなく、軸方向Ｗ１を略垂直にして接触した複数のワークＷに対する整列の促進にも寄与する。図５において、上記と同様に、境界Ｂを挟んで、上流側のＡ領域ＲａからＢ領域Ｒｂへと、コンベア１０の搬送速度が、速度Ｖａから、それよりも高速の速度Ｖｂに切り替わるとする。ここでは、図５（ａ）に示すように、Ａ領域Ｒａにおいて、前方を搬送されるワークＷａが、軸方向Ｗ１を搬送方向に対して略垂直に向け、後方を搬送されるワークＷｂが、軸方向Ｗ１を搬送方向に略平行に向けており、ワークＷｂの端面がワークＷａの側面に接触したＴ型の相互配置をとっているとする。この場合、ワークＷｂが端面の広い領域においてワークＷａと接触しているうえ、ワークＷａが軸方向Ｗ１をコンベア１０の載置面１０ａの傾斜方向に平行に向けているため、図４（ａ）の場合のように、２つのワークＷａ，Ｗｂが相互の側面において接触し、しかも載置面１０ａの傾斜方向に対して角度をもっている場合よりも、２つのワークＷａ，Ｗｂの接触（近接）した相互配置が解消されにくい。そのため、２つのワークＷａ，Ｗｂの間に空間が生じにくく、転動による整列が起こりにくい。
【００５２】
この状態で、ワークＷａが境界Ｂを超えて領域Ｖｂに差し掛かると、ワークＷａが、未だＡ領域ＲａにあるワークＷｂよりも、高速で下流に搬送される。これにより、２つのワークＷａ，Ｗｂの間に、空間が生じる。すると、図５（ｃ）に示すように、生じた空間を利用して、ワークＷａが転動し（矢印ｒ）、載置面１０ａの傾斜によって軸方向Ｗ１を搬送方向に向ける整列を受けやすくなる。
【００５３】
このような、軸方向Ｗ１を相互に略垂直にして接触した複数のワークＷに対する、搬送速度の切り替えを利用した整列の促進も、図４で説明した軸方向Ｗ１を相互に略平行にした複数のワークＷの整列促進と同様、本搬送装置１において、搬送速度が不連続に速くなる第二の領域１２と第三の領域１３の間の境界、そして第三の領域１３と第四の領域１４の間の境界で起こりうる。しかし、上記のように、軸方向Ｗ１を相互に略平行にしたワークＷの整列が、上流側の第二の領域１２と第三の領域１３の間の境界において特に有効に利用されるのに対し、ここで説明した軸方向Ｗ１を相互に略垂直に向けたワークＷの整列は、下流側の第三の領域１３と第四の領域１４の間の境界において、特に有効に利用される。図５（ａ）のように、軸方向Ｗ１を相互に略垂直に向けて一方の端面において接触している２つのワークＷは、そのＴ型の相互配置の解消されにくさのために、第二の領域１２と第三の領域１３の間の境界で搬送速度がＶ２からＶ３へと高速に切り替わる領域を通過したとしても、容易に相互に引き離されることはない。しかし、下流の第三の領域１３と第四の領域１４の間の境界において、搬送速度が高速のＶ３からさらに高速のＶ４に切り替わることによって、引き離しによるＴ型の相互配置の解消が進みやすい。これにより、Ｔ型の相互配置をとる複数のワークＷにおいて、傾斜による転動を利用した整列が促進される。例えば、第四の領域１４の搬送速度Ｖ４が、第三の領域１３の搬送速度Ｖ３の約２倍以上である場合に、このようなＴ型の相互配置をとるワークＷの整列を効果的に促進することができる。
【００５４】
本実施形態にかかる搬送装置１においては、第二の領域１２から第四の領域１４に向かって、下流に行くほどコンベア１０の搬送速度が速くなっているが、それらよりも上流に位置する第一の領域１１から第二の領域１２の間の境界では、下流側の第二の領域１２で搬送速度が遅くなっている。この低速度への切り替えは、ワークＷの整列の促進のためではなく、シュータからコンベア１０へのワークＷの供給の円滑化のために設けられている。つまり、シュータから不規則な時間間隔でワークＷがコンベア１０上に供給される際に、複数のワークＷが同時あるいは短い時間間隔で供給されることがあるが、コンベア１０の最上流部である第一の領域１１の搬送速度をある程度速くしておくことで、このような場合にも、各ワークＷを停滞なくコンベア１０の載置面１０ａ上に受領することが可能となる。
【００５５】
［段差によるワークの整列］
本実施形態にかかる搬送装置１においては、上記で説明したコンベア１０の載置面１０ａの傾斜および搬送速度差による効果に加え、コンベア１０の中途部に段差１９ａ，１９ｂが設けられていることの効果によっても、ワークＷの整列が促進される。
【００５６】
図６に示すように、コンベア１０の上流側のＣ領域Ｒｃと下流側のＤ領域Ｒｄの間の境界に、Ｄ領域Ｒｄ側がＣ領域Ｒｃ側よりも低くなった段差Ｓが設けられているとする。図６（ａ）のように、２つのワークＷａ，Ｗｂが、相互に接触または近接した状態で、上流側のＣ領域Ｒｃを搬送され、前方のワークＷａが段差Ｓを転落し、Ｄ領域Ｒｄに達した状態を考える。
【００５７】
この状態で、次に、後方のワークＷｂが段差Ｓに差し掛かる。この際、ワークＷｂは即座に段差Ｓを転落するのではなく、図６（ｂ）のように、ワークＷｂに印加される重力の寄与が、Ｃ領域Ｒｃの載置面１０ａに接触している部位における垂直抗力の寄与を上回るまでの時間は、ワークＷｂはＣ領域Ｒｃ側に留まる。この間に、前方のワークＷａは、Ｄ領域Ｒｄを下流側へと搬送され続け、段差Ｓから遠ざかる。やがて、図６（ｃ）のように、後方のワークＷｂが段差Ｓを転落し、Ｄ領域Ｒｄに達するが、この時、前方のワークＷａは既にワークＷｂから離れた下流を搬送されている状態にある。
【００５８】
このように、段差によって、複数のワークＷが引き離されることで、複数のワークＷの間に、載置面１０ａの傾斜によって転動することができるだけの空間が生じやすくなる。その結果、各ワークＷが、転動によって軸方向Ｗ１を搬送方向に向ける整列を受けやすくなる。加えて、ワークＷが起立した状態で段差に達したとしても、段差を落下する過程でワークＷが転倒する場合があるという意味においても、段差はワークＷの整列に寄与する。段差の高さは、例えば、搬送が想定されるワークＷの高さＨの５０％以上とすることで、ワークＷの整列の効果を高めることができる。
【００５９】
上記のような段差は、コンベア１０の中途部のどのような部位に設けてもよいが、搬送速度が切り替わる位置に設けることが好ましい。搬送速度が切り替わる位置では、コンベア１０の載置面１０ａに不連続が生じることが一般的であるが、そのような不連続部であれば、段差を容易に設けることができるからである。また、上記で説明したような搬送速度の切り替えを利用したワークＷ間の引き離しと、段差を利用したワークＷ間の引き離しとを、相乗的に利用することができ、ワークＷの引き離しによる転動、そして整列の促進を、特に効果的に達成しやすいからである。本実施形態にかかる搬送装置１においては、第一の段差１９ａおよび第二の段差１９ｂがいずれも、搬送速度の切り替わりの位置に一致させた段差に当たる。特に、第二の領域１２と第三の領域１３の間に設けた第二の段差１９ｂは、搬送速度が上流側から下流側に高速に切り替わる位置に一致して設けられており、速度の切り替えと段差の両方によるワークＷの引き離しを相乗的に利用することができる。加えて、コンベア１０において、２つの隣接する領域の間に段差を設けることで、２つの領域を構成するコンベアの間に不可避的に搬送方向に沿って生じる空隙を小さくすることができる。そのような空隙が存在すると、ワークＷがその空隙に停滞して空転する可能性があり、また、空隙をプレート等で閉塞すると、ワークＷがプレート上で停止してしまう可能性があるが、空隙を小さくすることで、それらの可能性を小さく抑えることができる。特に、転倒部２０が設けられた第三の領域１３より上流においては、下流におけるよりもワークＷが起立している確率が高く、領域間に段差を設けずに、生じた空隙をプレートで閉塞するとした場合に、起立しているワークＷのプレート上での停止が起こりやすくなるが、第三の領域１３よりも上流に段差１９ａ，１９ｂを設けることで、領域間の空隙を小さくし、プレートの使用を排除しておくことで、上流域におけるそのような停止の問題を回避することができる。
【００６０】
［転倒部によるワークの転倒］
軸方向Ｗ１を搬送方向に向けるようにワークＷを整列させるためには、コンベア１０の載置面１０ａに端面を接触させて起立しているワークＷを転倒させる必要がある。上記で説明したように、載置面１０ａの傾斜や段差１９ａ，１９ｂがワークＷの転倒を促進するが、それらのみでは十分にワークＷを転倒させられない場合がある。そこで、ワークＷの転倒を強力に実行するために、コンベア１０の第三の領域１３に転倒部２０が設けられている。
【００６１】
図１〜３および図７に示すように、転倒部２０は、転倒バー２１を有している。転倒バー２１は、コンベア１０の第三の領域１３において、載置面１３ａの上方に配置された棒状の部材である。転倒バー２１の一端は、シリンダ２２に結合されている。シリンダ２２を駆動することで、図７（ａ）に示すように、転倒バー２１と載置面１３ａの間の間隔２０ｇを変更することができる（矢印ａ）。
【００６２】
ここで、間隔２０ｇは、ワークＷの具体的な寸法に応じて、ワークＷの直径Ｒよりも大きいが、高さＨよりは小さい範囲に調整しておく（Ｒ＜２０ｇ＜Ｈ）。すると、図７（ａ）に示すように、起立した状態で転倒部２０の位置に達したワークＷは、転倒バー２１に接触する。ワークＷの上部が転倒バー２１に接触した状態で、下部がコンベア１０によって下流側に移動されることで、ワークＷに回転モーメントが印加され、ワークＷが強制的に転倒される。転倒されたワークＷがその後、載置面１０ａに傾斜を有するコンベア１０を搬送されることで、転動を受け、軸方向Ｗ１を搬送方向に向ける整列を受けるようになる。一方、図７（ｂ）に示すように、既に転倒した状態で転倒部２０の位置に達したワークＷは、転倒バー２１と干渉することなく、下流へとそのまま搬送される。
【００６３】
転倒部２０は、第三の領域１３に限られず、コンベア１０の中途部のどのような領域に設けても、起立したワークＷを強制的に転倒させる効果を有する。しかし、転倒部２０によるワークＷの転倒は、コンベア１０に負荷を与えるため、そのような負荷を小さく抑える観点から、転倒部２０を設置する位置を選択することが好ましい。つまり、載置面１０ａの傾斜の効果、搬送速度の切り替えの効果、段差の効果によって、ある程度ワークＷの転倒と整列が進んだ段階、具体的には、第三の領域１３や第四の領域１４に転倒部２０を設けることが好ましい。また、転倒バー２１には、接触したワークＷから一定以上の力が印加されると、上方に跳ね上がり、ワークＷとの接触を解除する機構を設けておくことが好ましい。これにより、転倒バー２１の位置においてワークＷが載置面１０ａ上で停滞して搬送が進行しなくなる事態を回避することができる。
【００６４】
［姿勢変更部によるワークの整列］
本実施形態にかかる搬送装置１によって搬送されるワークＷは、コンベア１０の載置面１０ａの傾斜、搬送速度の切り替えおよび段差の効果によって、軸方向Ｗ１を搬送方向に向ける整列作用を受ける。しかし、それらの効果だけでは十分な整列作用を得ることができない場合に、第四の領域１４に設けられた姿勢変更部３０が効果を発揮する。
【００６５】
図２および図８に示すように、姿勢変更部３０は、第四の領域１４において、載置面１４ａの傾斜方向下側の壁面１０ｂから、傾斜方向に沿って突出した突起状の部材として、設けられている。姿勢変更部３０は、壁面１０ｂの下端部に設けられており、具体的な位置および突出長さは、以下のように設定されている。つまり、図８（ａ）のようにワークＷが軸方向Ｗ１を搬送方向に平行に向けた整列姿勢（第一の姿勢）をとっている時には、姿勢変更部３０がワークＷに接触しない一方、図８（ｂ）のように、ワークＷが整列姿勢以外の姿勢（第二の姿勢、図では軸方向Ｗ１を搬送方向に垂直に向けた姿勢）をとっている時には、姿勢変更部３０がワークＷに接触するように、姿勢変更部３０の位置および突出長さが設定されている。具体的には、図８（ａ）に示すように、整列姿勢をとって壁面１０ｂに接触しているワークＷと壁面１０ｂの間に生じる空間の中に収まるように姿勢変更部３０を設けておけばよい。
【００６６】
上記のような姿勢変更部３０を設けた領域をワークＷが搬送される際、図８（ａ）のように、ワークＷが整列姿勢をとっていれば、姿勢変更部３０がワークＷに干渉することはない。しかし、ワークＷの姿勢が整列姿勢から外れている場合に、ワークＷの位置が壁面１０ｂに十分に近ければ、図８（ｂ）のように、ワークＷが姿勢変更部３０に接触する。ワークＷの一部位が姿勢変更部３０に接触した状態で、他の部位にコンベア１０によって下流側に向かう力が印加されることで、載置面１４ａ内でワークＷを回転させる回転モーメントが生じる（矢印ｒ）。その結果、ワークＷの姿勢が、整列姿勢に向かって強制的に変更される。
【００６７】
このように、姿勢変更部３０との接触により、軸方向Ｗ１が搬送方向に向いていないワークＷが、強制的に軸方向Ｗ１を搬送方向に向けるように姿勢変更される。図２に示すように、複数の姿勢変更部３０を搬送方向に沿って並べて設けることで、この姿勢変更の効果を大きく得ることができる。
【００６８】
姿勢変更部３０は、第四の領域１４に限られず、コンベア１０の中途部のどのような位置に設けてもよい。しかし、ワークＷが載置面１０ａ上で起立していると、姿勢変更部３０による姿勢変更の効果が得られない。また、ワークＷが載置面１０ａ上で傾斜の下方に位置している方が、整列姿勢から外れた姿勢をとっているワークＷが姿勢変更部３０に接触しやすい。よって、コンベア１０の載置面１０ａの傾斜、搬送速度切り替えおよび段差の効果によって、十分にワークＷの転倒および転動が進んだ下流域に、姿勢変更部３０を設けることが好ましい。特に、転倒部２０によってワークＷを強制的に転倒させた後の位置に、姿勢変更部３０を設けることが好ましい。この観点から、転倒部２０を第三の領域１３に設け、姿勢変更部３０を第四の領域１４に設ける形態がとりわけ好ましい。
【００６９】
［個数選択部によるワークの並列状態の解消］
上記で説明したように、本実施形態にかかる搬送装置１においては、第一の領域１１〜第四の領域１４において、載置面１１ａ〜１４ａの幅が、２つ以上のワークＷが並列に通過できるものとなっているのに対し、第五の領域１５においては、載置面１５ａの幅が、２つ以上のワークＷが並列に通過できないものとなっている。このように、載置面１０ａの幅が狭くなる部位が、個数選択部として機能する。
【００７０】
第一の領域１１〜第四の領域１４において、コンベア１０の載置面１０ａの傾斜や搬送速度の切り替えの効果により、搬送方向に交差する方向に複数のワークＷが並んだ状態は、大部分において解消され、全ワークＷが軸方向Ｗ１を搬送方向に向けて一列に整列した状態にかなり近いものとなっている。しかし、ごく一部ではあるが、複数のワークＷが搬送方向に交差する方向に並列に並んだままで、第五の領域１５に達する可能性がある。
【００７１】
軸方向Ｗ１を搬送方向に向けた２つのワークＷが、載置面１０ａの幅方向に２つ並列に並んだ状態で、第四の領域１４を搬送されているとする。このような状態のままでも、ワークＷは、載置面１４ａが広い幅を有する第四の領域１４を通過して搬送されることができる。しかし、この状態のワークＷが第四の領域１４と第五の領域１５の境界に達すると、載置面１５ａの幅が狭くなることにより、２つのワークＷが並んだままでは境界を通過することができない。そのため、２つのワークＷのうち少なくとも一方が、載置面１５ａに留まることができず、コンベア１０の下方に落下する。
【００７２】
このように、並列に並んだワークＷの少なくとも１つを強制的に排除し、並列状態を解消することにより、第五の領域１５の最下流まで搬送され、吸着装置による搬送を待つワーク群においては、複数のワークＷが並列に並んだ状態が残らないことになる。これにより、ワークＷが１列に軸方向Ｗ１を揃えて直列に並んだ状態を選択的に創出し、搬出に備えることができる。第四の領域１４と第五の領域１５の境界で並列に並んだワークＷを排除することで、搬送装置１の最上流で導入されたワークＷの個数に対する最下流まで搬送されるワークＷの個数の比という意味での搬送効率は低下してしまうが、第五の領域１５に達するまで複数が並列に並んだ状態を維持するワークＷはごく一部であり、搬送効率の低下量は極めて小さい。なお、上記では、第四の領域１４と第五の領域１５の間の境界を通過できるワークＷの個数を１個のみとしたが、最下流において、所定の基準数以下ならば複数のワークＷが並列に並んだ状態が許容されるような場合には、第五の領域１５の幅を適宜設定し、その基準数以下の個数のしかワークＷが並んで通過できないようにすればよい。
【００７３】
［排除部によるワークの排除］
本実施形態にかかる搬送装置１においては、コンベア１０の載置面１０ａの傾斜、段差、そして転倒部２０の効果により、載置面１０ａ上で起立していたワークＷを転倒させ、そのうえで転動によってワークＷを整列させることができる。しかし、ごく一部ではあるが、ワークＷが起立した状態で第五の領域１５に達する可能性がある。
【００７４】
第五の領域１５に設けられた排除部４０は、そのように起立したまま第五の領域１５に達したワークＷを強制的にコンベア１０から排除する。図１〜３および図９，１０に示すように、排除部４０は、第一のセンサ４１、第二のセンサ４２、接触バー４３、接触バー駆動シリンダ４４、排除バー４５、排除バー駆動シリンダ４６を有している。
【００７５】
第一のセンサ４１および第二のセンサ４２は、コンベア１０の壁面１０ｂに設けられ、搬送方向に沿って所定の検知位置４１ａ，４２ａをワークＷが通過すると、それを検知するものである。２つのセンサ４１，４２の検知位置４１ａ，４２ａは、載置面１５ａ上で起立した状態にあるワークＷを検出できる高さに設けられており、特に、第二のセンサ４２の検知位置４２ａは、載置面１５ａ上で転倒したワークＷも検知できる高さに設けられている。第二のセンサ４２は第一のセンサ４１よりも搬送方向に沿って下流側に設けられている。接触バー４３は、搬送方向に沿って第一のセンサ４１と第二のセンサ４２の間の位置において、載置面１５ａの上方に配置されている。
【００７６】
接触バー４３は、転倒部２０の転倒バー２１と同様に、接触バー駆動シリンダ４４によって駆動され、載置面１５ａとの間の間隔を変更することができる。その間隔は、ワークＷの直径Ｒよりも大きいが、高さＨよりは小さい範囲とし、起立したワークＷに接触バー４３が接触するようにしておく。
【００７７】
排除バー４５は、搬送方向に沿って第一のセンサ４１と接触バー４３の間の位置において、コンベア１０の壁面１０ｂから載置面１５ａの傾斜に沿った方向に軸を突出させて設けられた棒状の部材である。排除バー４５は、排除バー駆動シリンダ４６によって駆動され、軸方向に進退運動可能となっている。排除バー４５は、常時は第五の領域１５を搬送されるワークＷに接触しない退避位置に保持され、下記のように、第一のセンサ４１および第二のセンサ４２による検出結果が所定の状態となった時に、前進される。搬送方向に沿って、排除バー４５が設けられた位置には、対向する壁面１０ｃが一部除去され、前進した排除バー４５によって押されたワークＷが落下可能な落下部４７が設けられている。
【００７８】
排除部４０において、第一のセンサ４１がワークＷの通過を検知した後、所定の時間内に第二のセンサ４２がワークＷの通過を検知した場合には、転倒した状態のワークＷが排除部４０の位置を通過したと判定する。この場合には、排除バー４５は、退避位置に維持される。また、第一のセンサ４１の検知位置４１ａが高く、転倒した状態のワークＷを検出しない場合には、第一のセンサ４１でワークＷの通過が検知されず、第二のセンサ４２でのみワークの通過が検知されることで、転倒した状態のワークＷが排除部４０の位置を通過したと判定し、排除バー４５が退避位置に維持される。一方、第一のセンサ４１がワークＷの通過を検知した後、所定の時間が経過しても第二のセンサ４２がワークＷの通過を検知しなかった場合には、起立した状態のワークＷが排除部４０の位置に達したと判定する。換言すると、載置面１５ａから、載置面１５ａに載置されたワークＷの最上部（載置面１５ａから最も離れた点）までの高さが、直径Ｒよりも大きくなった状態にあるワークＷが、排除部４０に達したと判定する。この場合には、排除バー４５が、退避位置から前進される。
【００７９】
排除バー４５が２つのセンサ４１，４２の検出結果に基づいてこのように制御されることにより、起立したワークＷを選択的にコンベア１０から排除することができる。図９（ａ）のように、転倒した状態のワークＷが第一のセンサ４１の検知位置４１ａに達すると、第一のセンサ４１によってその通過が検知される。あるいは、第一のセンサ４１の検知位置４１ａが高い場合には、第一のセンサ４１が何も検知しない。その後、ワークＷは接触バー４３の位置に達するが、接触バー４３の高さは、転倒した状態のワークＷには接触しないように設定されているので、ワークＷは、接触バー４３の影響を受けずに搬送され続け、図９（ｂ）のように、第二のセンサ４２の検知位置４２ａに達する。すると、第一のセンサ４１での検知から所定時間後に、あるいは、第一のセンサ４１で検知されることなく、第二のセンサ４２によってワークＷの通過が検知されることになる。この場合には、排除バー４５が退避位置に維持され、ワークＷに何の作用も及ぼさないので、ワークＷはそのまま第五の領域１５の最下流まで搬送され、搬出に備えられる。
【００８０】
一方、図１０（ａ）のように、起立した状態のワークＷが第一のセンサ４１の検知位置４１ａに達すると、第一のセンサ４１によってその通過が検知される。その後、ワークＷは接触バー４３の位置に達する。接触バー４３の高さは、起立した状態のワークＷに接触するように設定されているので、図１０（ｂ）のように、ワークＷは接触バー４３に接触し、接触バー４３の位置よりも下流に移動することができない。すると、第一のセンサ４１での検知から所定時間が経過しても、第二のセンサ４２によってワークＷの通過が検知されないことになる。この場合には、図１０（ｃ）のように、排除バー４５が前進される。前進した排除バー４５は、ワークＷに接触し、ワークＷを押す。押されたワークＷは、図中に矢印で示すように、落下部４７に向かって移動し、さらに落下部４７からコンベア１０の下に落下する。これにより、搬送装置１から排除される。なお、落下部４７が載置面１０ａの傾斜の上側に位置する壁面１０ｃに設けられていることで、ワークＷが小さい場合でも、落下部４７からのワークＷの意図しない落下は防止される。
【００８１】
このように、起立しているワークＷを検出し、強制的に排除することで、第五の領域１５の最下流まで搬送され、吸着装置による搬送を待つワーク群においては、起立したワークＷが残らないことになる。これにより、ワークＷが転倒し、整列された状態を選択的に創出し、搬出に備えることができる。排除部４０によって起立したワークＷを排除することで、搬送装置１における搬送効率は低下してしまうが、第五の領域１５に達するまで起立した状態を維持するワークＷはごく一部であり、搬送効率の低下量は極めて小さい。
【００８２】
上記で説明した排除部４０の構成においては、２つのセンサ４１，４２と接触バー４３を用いて、起立したワークＷの存在を検出し、排除バー４５によって排除しているが、起立したワークＷの検出および排出の代わりに、あるいはそれらに加えて、軸方向Ｗ１を搬送方向に略垂直に向けたワークＷ（横向きのワークＷ）の検出および排出を行えるように、排除部４０を構成してもよい。例えば、接触バー４３よりも上流側において、起立したワークＷの通過を検出できる位置に設けた第一のセンサ４１に加えて、横向きのワークＷの通過を検知できる位置に、横向き用検知センサ４１’を設けることができる（図２）。そして、接触バー４３に近接した位置に、横向きのワークＷに接触することができる横向き用接触バーを設けることができる（図略）。この場合に、横向き用検知センサ４１’を第一のセンサ４１の代わりに、横向きのワークＷの通過も検知できる位置に設けた第二のセンサ４２とともに用い、横向き用接触バーを接触バー４５の代わりに用いて、図９，１０に基づいて上記で説明したのと同様の制御を行うことで、横向きのワークＷを選択的に搬送装置１から排除することができる。起立したワークＷを排除する制御を行うか、横向きのワークＷを排除する制御を行うかは、ワークＷの形状や大きさに応じて、コンベア１０において生じやすい方の配置を排除できるように選択すればよい。
【００８３】
以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の改変が可能である。
【符号の説明】
【００８４】
１                        搬送装置
１０                      コンベア
１０ａ（１１ａ〜１５ａ）  載置面
１０ｂ，１０ｃ            壁面
１１                      第一の領域
１２                      第二の領域
１３                      第三の領域
１４                      第四の領域
１５                      第五の領域
２０                      転倒部
２１                      転倒バー
３０                      姿勢変更部
４０                      排除部
４１                      第一のセンサ
４２                      第二のセンサ
４３                      接触バー
４５                      排除バー
４７                      落下部
５０                      個数調整部
Ｗ                        ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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