(57)【要約】【課題】作業者が任意の作業対象への注意不足に対処することができる見守装置を提供することである。【解決手段】実施形態によれば、見守装置は、第１領域検出部と、第２領域検出部と、計算部と、判定部と、出力部とを含む。第１領域検出部は、作業者の視野に含まれる領域を第１領域として検出する。第２領域検出部は、作業対象の存在する位置の領域を第２領域として検出する。計算部は、第１領域と第２領域とが重複する領域を注視領域として計算する。判定部は、注視領域が存在するか否かを判定する。出力部は、注視領域が存在しないと判定された場合に、作業者に対して作業対象のある部位を注視する指示を出力する。【選択図】図１
2017041064.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者の視野に含まれる領域を第１領域として検出する第１領域検出部と、
作業対象の存在する位置の領域を第２領域として検出する第２領域検出部と、
前記第１領域と前記第２領域とが重複する領域を注視領域として計算する計算部と、
前記注視領域が存在するか否かを判定する判定部と、
前記注視領域が存在しないと判定された場合に、前記作業者に対して前記作業対象のある部位を注視する指示を出力する出力部と
を具備する、見守装置。
【請求項２】
作業者の視野に含まれる領域を第１領域として検出する第１領域検出部と、
作業対象の存在する位置の領域を第２領域として検出する第２領域検出部と、
前記第１領域と前記第２領域とが重複する領域を注視領域として計算する計算部と、
前記作業対象のある部位が前記注視領域に含まれているか否かを判定する判定部と、
前記部位が前記注視領域に含まれていないと判定された場合に、前記作業者に対して前記部位を注視する指示を出力する出力部と
を具備する、見守装置。
【請求項３】
前記判定部は、ある時間に亘って前記部位が前記注視領域に含まれているか否かを判定し、
前記出力部は、前記時間に亘って前記部位が前記注視領域に含まれていないと判定された場合に、前記作業者に対して前記時間に亘って前記部位を注視する指示を出力する、請求項１または請求項２に記載の見守装置。
【請求項４】
前記部位が作業対象の全体を示す場合に、
前記出力部は、前記作業者に対して前記作業対象の全体を注視する指示を出力する、請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の見守装置。
【請求項５】
前記第２領域検出部は、前記作業対象を撮影することによって前記第２領域を検出する、請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の見守装置。
【請求項６】
前記第２領域検出部は、予め位置決めされ、前記作業対象に取り付けられた圧力センサによって前記第２領域を検出する、請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の見守装置。
【請求項７】
前記出力部は、前記作業者に対する指示を音声によって出力する音声出力装置を含む、請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の見守装置。
【請求項８】
前記出力部は、前記作業者に対する指示を文字および画像によって出力する画像出力装置を含む、請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の見守装置。
【請求項９】
作業者の視野に含まれる領域を第１領域として検出する第１領域検出部と、
作業対象の存在する位置の領域を第２領域として検出する第２領域検出部と、
前記第１領域と前記第２領域とが重複する領域を注視領域として計算する計算部と、
前記注視領域が存在するか否かを判定する判定部と、
前記注視領域が存在しないと判定された場合に、駆動を停止させる駆動部と
を具備する、アシスト装置。
【請求項１０】
前記注視領域が存在しないと判定された場合に、前記作業者に対して前記作業対象のある部位を注視する指示を出力する出力部
をさらに具備する、請求項９に記載のアシスト装置。
【請求項１１】
前記駆動部は、前記注視領域が存在すると判定された場合に、駆動を開始または継続させる、請求項９または請求項１０に記載のアシスト装置。
【請求項１２】
作業者の視野に含まれる領域を第１領域として検出する第１領域検出部と、
作業対象の存在する位置の領域を第２領域として検出する第２領域検出部と、
前記第１領域と前記第２領域とが重複する領域を注視領域として計算する計算部と、
前記作業対象のある部位が前記注視領域に含まれているか否かを判定する判定部と、
前記部位が前記注視領域に含まれていないと判定された場合に、駆動を停止させる駆動部と
を具備する、アシスト装置。
【請求項１３】
前記駆動部は、前記部位が前記注視領域に含まれていると判定された場合に、駆動を開始または継続させる、請求項１２に記載のアシスト装置。
【請求項１４】
前記部位が前記注視領域に含まれていないと判定された場合に、前記作業者に対して前記部位を注視する指示を出力する出力部
をさらに具備する、請求項１２または請求項１３に記載のアシスト装置。
【請求項１５】
前記判定部は、ある時間に亘って前記部位が前記注視領域に含まれているか否かをさらに判定し、
前記駆動部は、前記時間に亘って前記部位が前記注視領域に含まれていないと判定された場合に、駆動を停止させる請求項１２に記載のアシスト装置。
【請求項１６】
前記駆動部は、前記部位が前記注視領域に含まれていると判定された場合に、駆動を開始または継続させる、請求項１５に記載のアシスト装置。
【請求項１７】
前記時間に亘って前記部位が前記注視領域に含まれていないと判定された場合に、前記作業者に対して前記部位を注視する指示を出力する出力部
をさらに具備する、請求項１５または請求項１６に記載のアシスト装置。
【請求項１８】
前記部位が作業対象の全体を示す場合に、
前記出力部は、前記作業者に対して前記作業対象の全体を注視する指示を出力する、請求項１０、請求項１４及び請求項１７のいずれか１項に記載のアシスト装置。
【請求項１９】
前記出力部は、前記作業者に対する指示を音声によって出力する音声出力装置を含む、請求項１０、請求項１４、請求項１７及び請求項１８のいずれか１項に記載のアシスト装置。
【請求項２０】
前記出力部は、前記作業者に対する指示を文字および画像によって出力する画像出力装置を含む、請求項１０、請求項１４、請求項１７、請求項１８及び請求項１９のいずれか１項に記載のアシスト装置。
【請求項２１】
前記判定部は、複数の異なる前記部位をそれぞれ順番に判定する、請求項１２乃至請求項２０のいずれか１項に記載のアシスト装置。
【請求項２２】
前記部位を切り替え可能な入力装置
をさらに具備する、請求項１２乃至請求項２１のいずれか１項に記載のアシスト装置。
【請求項２３】
前記第２領域検出部は、前記作業対象を撮影することによって前記第２領域を検出する、請求項９乃至請求項２２のいずれか１項に記載のアシスト装置。
【請求項２４】
前記第２領域検出部は、予め位置決めされた前記作業対象に取り付けられたセンサによって前記第２領域を検出する、請求項９乃至請求項２２のいずれか１項に記載のアシスト装置。
【請求項２５】
作業者の視野に含まれる領域を第１領域として検出することと、
作業対象の存在する位置の領域を第２領域として検出することと、
前記第１領域と前記第２領域とが重複する領域を注視領域として計算することと、
前記注視領域が存在するか否かを判定することと、
前記注視領域が存在しないと判定された場合に、前記作業者に対して前記作業対象のある部位を注視する指示を出力することと
を具備する、見守方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、見守装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、荷物の運搬補助および介護現場などで利用される、作業者の負担を軽減するようなアシスト装置がある。係るアシスト装置には、作業者がスイッチを押し続けている間に亘って駆動する構成のものがある。このような構成のアシスト装置は、作業者が周囲の安全を常に確認して操作する必要がある。また、作業者は、衝突防止用のセンサなどを用いて補助的に周囲の安全を確認することもできる。しかしながら、コントロール権限が作業者にある場合は、作業者がセンサの反応に常に気を配って操作する必要がある。
【０００３】
作業者の誤操作を検出する技術として、特定のスイッチおよび特定の表示画面を作業者が見たか否かを判断するシステムが知られている。このシステムによれば、作業者の見逃しをチェックすることができる。他の技術として、特定のボタンを作業者が直視して押下している場合にのみ、システムを起動または停止する制御機構が知られている。この制御機構によれば、作業者がシステムの操作に慣れても、起動または停止の操作における誤りを防止することができる。
【０００４】
しかしながら、上記の技術は、作業者に対して注意を促す対象は特定のスイッチなどに限られる。例えば、作業者が任意の作業対象を移動させるような場合において、作業者に対して任意の作業対象への注意を促す技術は知られていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第２８４５９２６号公報
【特許文献２】特開平１０−３３３７３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、作業者が任意の作業対象への注意不足に対処することができる見守装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態によれば、見守装置は、第１領域検出部と、第２領域検出部と、計算部と、判定部と、出力部とを含む。第１領域検出部は、作業者の視野に含まれる領域を第１領域として検出する。第２領域検出部は、作業対象の存在する位置の領域を第２領域として検出する。計算部は、第１領域と第２領域とが重複する領域を注視領域として計算する。判定部は、注視領域が存在するか否かを判定する。出力部は、注視領域が存在しないと判定された場合に、作業者に対して作業対象のある部位を注視する指示を出力する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施形態に係る見守装置のブロック図。
【図２】図１の見守装置の動作を例示するフローチャート。
【図３Ａ】見守装置の使用例を示す図。
【図３Ｂ】見守装置の構成例を示す図。
【図３Ｃ】見守装置の構成例を示す図。
【図３Ｄ】見守装置の構成例を示す図。
【図４】作業対象の部位を例示する図。
【図５】第２の実施形態に係るアシスト装置のブロック図。
【図６】図５のアシスト装置の動作を例示するフローチャート。
【図７】アシスト装置の使用例を示す図。
【図８】アシスト装置の使用例を示す図。
【図９】各作業に対応する判定項目、判定結果および指示内容を例示する図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら実施形態の説明が述べられる。尚、以降、解説済みの要素と同一または類似の要素には同一または類似の符号が付され、重複する説明は基本的に省略される。
【００１０】
以降の説明において、「作業者」および「作業対象」は、「介護者」および「被介護者」に相互に読み替えられてもよい。
【００１１】
（第１の実施形態）
図１に例示されるように、第１の実施形態に係る見守装置１００は、注目領域検出部１０１と、位置領域検出部１０２と、計算部１０３と、判定部１０４と、出力部１０５とを含む。
【００１２】
注目領域検出部１０１は、作業者の視野に含まれる領域を注目領域（第１領域ともいう）として検出する。例えば、作業者の視野は、視野検出カメラなどの撮影装置を用いて検出してもよいし、３次元センサなどを用いて作業者の頭部の向きを検出することで推定されてもよい。また、作業者の視野は、作業者の視点から推定されてもよい。作業者の視点は、視線検出センサ、および、眼球運動の画像認識または筋電位計測方法などの種々の方法により検出することができる。注目領域検出部１０１は、注目領域を計算部１０３へと出力する。尚、注目領域は、２次元の位置情報でもよいし、３次元の位置情報でもよい。
【００１３】
位置領域検出部１０２は、作業対象の存在する位置の領域を位置領域（第２領域ともいう）として検出する。例えば、位置領域検出部１０２は、作業対象を撮影する撮影装置などによって位置領域を検出してもよいし、３次元位置計測センサなどを用いて位置領域を検出してもよい。また、位置領域検出部１０２は、予め位置決めされ、作業対象に取り付けられた圧力センサ（或いは、作業対象に接触している圧力マット）などによって位置領域を検出してもよい。位置領域検出部１０２は、位置領域を計算部１０３へと出力する。尚、位置領域は、２次元の位置情報でもよいし、３次元の位置情報でもよい。
【００１４】
計算部１０３は、注目領域検出部１０１から注目領域が入力され、位置領域検出部１０２から位置領域が入力される。計算部１０３は、注目領域と位置領域とが重複する領域を注視領域として計算する。計算部１０３は、注視領域を判定部１０４へと出力する。尚、注視領域の計算は、任意の技法を用いればよいため、説明を省略する。
【００１５】
判定部１０４は、計算部１０３から注視領域が入力される。判定部１０４は、注視領域が存在するか否かを判定し、注視領域が存在しない場合に、作業対象のある部位を注視する指示を含む注視情報を生成する。判定部１０４は、注視情報を出力部１０５へと出力する。
【００１６】
また、判定部１０４は、作業対象のある部位が注視領域に含まれているか否かを判定し、作業対象のある部位が注視領域に含まれていない場合に、作業対象のある部位を注視する指示を含む注視情報を生成してもよい。
【００１７】
他にも、判定部１０４は、ある時間に亘って作業対象のある部位が注視領域に含まれているか否かを判定し、ある時間に亘って作業対象のある部位が注視領域に含まれていない場合に、ある時間に亘って作業対象のある部位を注視する指示を含む注視情報を生成してもよい。
【００１８】
尚、判定部１０４は、複数の異なる作業対象のある部位をそれぞれ順番に判定してもよい。また、作業対象のある部位は、作業対象の全体を示してもよい。
【００１９】
出力部１０５として、指示の内容を音声によって出力する音声出力装置（例えばスピーカーなど）、および、指示の内容を文字および画像によって出力する画像出力装置（例えば液晶ディスプレイ、ヘッドマウントディスプレイなど）の少なくとも１つを備える。出力部１０５は、判定部１０４から注視情報が入力される。出力部１０５は、注視情報に基づいて（注視領域が存在しないと判定された場合、あるいは、作業対象のある部位が注視領域に含まれていないと判定された場合など）、作業者に対して作業対象のある部位を注視する指示を出力する。また、出力部１０５は、注視情報に基づいて（ある時間に亘って作業対象のある部位が注視領域に含まれていないと判定された場合など）、作業者に対してある時間に亘って作業対象のある部位を注視する指示を出力してもよい。尚、出力部１０５は、作業対象のある部位が作業対象の全体を示す場合に、作業者に対して作業対象の全体を注視する指示を出力してもよい。
【００２０】
見守装置１００は、図２に例示されるように動作する。
【００２１】
ステップＳ２０１において、注目領域検出部１０１は、作業者の視野に含まれる領域を注目領域として検出する。
【００２２】
ステップＳ２０２において、位置領域検出部１０２は、作業対象の存在する位置の領域を位置領域として検出する。尚、ステップＳ２０１およびステップＳ２０２は、相互に入れ替えられてもよいし、同時に行われてもよい。
【００２３】
ステップＳ２０３において、計算部１０３は、注目領域と位置領域とが重複する領域を注視領域として計算する。
【００２４】
ステップＳ２０４では、判定部１０４は、注視領域が存在するか否かを判定する。注視領域が存在する場合には、処理は終了する。注視領域が存在しない場合には、判定部１０４は、作業対象のある部位を注視する指示を含む注視情報を生成し、処理はステップＳ２０５へと進む。尚、注視情報は、作業対象の全体を注視する指示を含んでもよい。
【００２５】
また、ステップＳ２０４において、判定部１０４は、作業対象のある部位が注視領域に含まれているか否かを判定してもよい。この場合には、ステップＳ２０４では、判定部１０４は、作業対象のある部位が注視領域に含まれているか否かを判定する。作業対象のある部位が注視領域に含まれている場合には、処理は終了する。作業対象のある部位が前記注視領域に含まれていない場合には、作業対象のある部位を注視する指示を含む注視情報を生成し、処理はステップＳ２０５へと進む。
【００２６】
他にも、ステップＳ２０４において、判定部１０４は、ある時間に亘って作業対象のある部位が注視領域に含まれているか否かを判定してもよい。この場合には、ステップＳ２０４では、判定部１０４は、ある時間に亘って作業対象のある部位が注視領域に含まれているか否かを判定する。ある時間に亘って作業対象のある部位が注視領域に含まれている場合には、処理は終了する。ある時間に亘って作業対象のある部位が注視領域に含まれていない場合には、判定部１０４は、ある時間に亘って作業対象のある部位を注視する指示を含む注視情報を生成し、処理はステップＳ２０５へと進む。
【００２７】
ステップＳ２０５において、出力部１０５は、注視情報に基づいて（注視領域が存在しないと判定された場合、あるいは、作業対象のある部位が注視領域に含まれていないと判定された場合など）、作業者に対して作業対象のある部位を注視する指示を出力する。また、出力部１０５は、注視情報に基づいて（ある時間に亘って作業対象のある部位が注視領域に含まれていないと判定された場合など）、作業者に対してある時間に亘って作業対象のある部位を注視する指示を出力してもよい。尚、出力部１０５は、作業対象のある部位が作業対象の全体を示す場合に、作業者に対して作業対象の全体を注視する指示を出力してもよい。ステップＳ２０５の後に、処理はステップＳ２０１へと戻る。
【００２８】
見守装置１００の使用例が図３Ａに示される。図３Ａは、作業者３１０が作業対象３２０を運搬する様子が例示されている。作業者３１０は、判定部１０４で判定された情報に基づく指示を、音声出力装置３０３（出力部１０５に対応）によって確認することができる。
【００２９】
作業者３１０の注目領域は、作業者３１０の頭部に装着（例えばヘルメットに搭載）された視線検出センサ３０１（注目領域検出部１０１に対応）によって検出される。作業対象３２０の位置領域は、作業対象３２０を俯瞰できる位置に設置された撮影装置３０２（位置領域検出部１０２に対応）によって検出される。ここで、視線検出センサ３０１および撮影装置３０２は、有線によって計算部１０３および判定部１０４と接続されているが、無線によって接続されてもよい。
【００３０】
見守装置１００の構成例が図３Ｂ、図３Ｃおよび図３Ｄに示される。図３Ｂの構成は、計算部１０３、判定部１０４および出力部１０５を含むコンピュータなどの計算機３０５に、作業者の注目領域を検出のための撮影装置３０４（注目領域検出部１０１に対応）と、作業対象の位置領域を検出する撮影装置３０２とが接続される。図３Ｃの構成は、計算機３０５に、作業者の注目領域を検出する眼鏡型の視線検出センサ３０６と、撮影装置３０２とが接続される。
【００３１】
図３Ｄの構成は、計算機３０５に、作業者の注目領域および作業対象の位置領域の両方を検出する撮影装置３０７が接続される。撮影装置３０７は、作業者および作業対象の両方を画角に納める必要があるため、作業者および作業対象をそれぞれ撮影する撮影装置の位置よりも、離れた位置に設置しなければならない。そのため、撮影装置３０７として距離情報なども取得可能なカメラを用いることで、注目領域および位置領域を精度良く検出することができる。
【００３２】
尚、図３Ｂ、図３Ｃおよび図３Ｄのいずれの構成においても、各装置が有線で接続されているが、無線によって接続されてもよい。
【００３３】
作業対象に複数の部位が設定されている例が図４に示される。尚、図４では視線検出センサ３０１以外の装置は省略されている。例えば、作業者３１０は、作業対象３２０の点線で区切られたＡ部３２０ａ、Ｂ部３２０ｂおよびＣ部３２０ｃをそれぞれ２秒間ずつ注視する必要があるとする。ここで、判定部１０４は、２秒間に亘って作業対象３２０の各部が注視領域に含まれているか否かを判定する。例えば、判定部１０４は、Ｃ部３２０ｃへの注視が短かった（即ち、２秒未満であった）場合に、Ｃ部３２０ｃを注視する指示を含む注視情報を生成する。出力部１０５は、注視情報に基づいて、作業者３１０に対してＣ部３２０ｃを注視する指示を出力する。
【００３４】
以上説明したように、第１の実施形態に係る見守装置は、作業者が任意の作業対象への注意不足に対処することができる。よって、作業者は、注意不足による危険な作業などを防ぐことができる。このとき、作業対象は、任意の物体であってもよいし、介護を必要とするような被介護者であってもよい。
【００３５】
通常、事故回避の方法は、ある領域の接近物を検出し続けるような近接センサなどによる衝突可能性検知方式が用いられる。この方法は、作業対象への注意が疎かになる恐れがある。他方、この見守装置は、作業対象を視野に入れる必要があるため、必然的に作業対象に対して注意を向けることができる。特に、人間の身体など、細心の注意を払って移動させる必要がある場合に有効な手段である。
【００３６】
（第２の実施形態）
図５に例示されるように、第２の実施形態に係るアシスト装置５００は、注目領域検出部１０１と、位置領域検出部１０２と、計算部１０３と、判定部１０４と、出力部１０５と、駆動部５０１とを含む。アシスト装置５００は、第１の実施形態に係る見守装置１００を含む構成となっている。以下では、アシスト装置５００の各部における動作の差分を説明する。
【００３７】
判定部１０４は、注視領域が存在する場合に、駆動部５０１の駆動を開始または継続させることを含む制御情報を生成する。さらに、判定部１０４は、注視領域が存在しない場合に、駆動部の動作を停止させることを含む制御情報を生成してもよい。判定部１０４は、制御情報を駆動部５０１へと出力する。
【００３８】
また、判定部１０４は、作業対象のある部位が注視領域に含まれている場合に、駆動部５０１の駆動を開始または継続させることを含む制御情報を生成してもよい。さらに、判定部１０４は、作業対象のある部位が注視領域に含まれていない場合に、駆動部の駆動を停止させることを含む制御情報を生成してもよい。
【００３９】
他にも、判定部１０４は、ある時間に亘って作業対象のある部位が注視領域に含まれている場合に、駆動部５０１の駆動を開始または継続させることを含む制御情報を生成してもよい。さらに、判定部１０４は、ある時間に亘って作業対象のある部位が注視領域に含まれていない場合に、駆動部５０１の駆動を停止させることを含む制御情報を生成してもよい。
【００４０】
駆動部５０１は、判定部１０４から制御情報が入力される。駆動部５０１は、制御情報に基づいて（注視領域が存在すると判定された場合、作業対象のある部位が注視領域に含まれていると判定された場合、あるいは、ある時間に亘って作業対象のある部位が注視領域に含まれていると判定された場合など）、駆動を開始または継続させる。さらに、駆動部５０１は、制御情報に基づいて（注視領域が存在しないと判定された場合、作業対象のある部位が注視領域に含まれていないと判定された場合、あるいは、ある時間に亘って作業対象のある部位が注視領域に含まれていないと判定された場合など）、駆動を停止させてもよい。
【００４１】
アシスト装置５００は、図６に例示されるように動作する。以下では、アシスト装置５００の動作の各ステップの差分を説明する。
【００４２】
ステップＳ２０４では、判定部１０４は、注視領域が存在するか否かを判定する。注視領域が存在する場合には、駆動部５０１の駆動を開始または継続させることを含む制御情報をさらに生成し、処理はステップＳ６０１へと進む。注視領域が存在しない場合には、駆動部５０１の動作を停止させることを含む制御情報を生成し、処理はステップＳ２０５へと進む。
【００４３】
また、ステップＳ２０４において、判定部１０４は、作業対象のある部位が注視領域に含まれているか否かを判定してもよい。この場合には、ステップＳ２０４では、判定部１０４は、作業対象のある部位が注視領域に含まれているか否かを判定する。作業対象のある部位が注視領域に含まれている場合には、判定部１０４は、駆動部５０１の駆動を開始または継続させることを含む制御情報をさらに生成し、処理はステップＳ６０１へと進む。作業対象のある部位が注視領域に含まれていない場合には、判定部１０４は、駆動部５０１の駆動を停止させることを含む制御情報を生成し、処理はステップＳ２０５へと進む。
【００４４】
他にも、ステップＳ２０４において、判定部１０４は、ある時間に亘って作業対象のある部位が注視領域に含まれているか否かを判定してもよい。この場合には、ステップＳ２０４では、判定部１０４は、ある時間に亘って作業対象のある部位が注視領域に含まれているか否かを判定する。ある時間に亘って作業対象のある部位が注視領域に含まれている場合には、判定部１０４は、駆動部５０１の駆動を開始または継続させることを含む制御情報をさらに生成し、処理はステップＳ６０１へと進む。ある時間に亘って作業対象のある部位が注視領域に含まれていない場合には、判定部１０４は、駆動部５０１の動作を停止させることを含む制御情報を生成し、処理はステップＳ２０５へと進む。
【００４５】
ステップＳ２０５において、さらに、駆動部５０１が、制御情報に基づいて（注視領域が存在しないと判定された場合、作業対象のある部位が注視領域に含まれていないと判定された場合、あるいは、ある時間に亘って作業対象のある部位が注視領域に含まれていないと判定された場合など）、駆動を停止させてもよい。
【００４６】
ステップＳ６０１において、駆動部５０１は、制御情報に基づいて（注視領域が存在すると判定された場合、作業対象のある部位が注視領域に含まれていると判定された場合、あるいは、ある時間に亘って作業対象のある部位が注視領域に含まれていると判定された場合など）、駆動を開始または継続させてもよい。
【００４７】
アシスト装置５００に相当する吊り下げ式アシスト装置７００の使用例が図７に示される。吊り下げ式アシスト装置７００は、受信部７０１を備える点で、アシスト装置５００とは異なる。介護者７１０は、吊り下げ式アシスト装置７００を用いて被介護者７２０の介護をしている。被介護者７２０は、ベッド７３０に敷かれた圧力マット７０２（位置領域検出部１０２に対応）に接触するように、仰向けに寝ている。尚、図７において、計算部１０３と、判定部１０４と、出力部１０５と、駆動部５０１とは省略されている。
【００４８】
視線検出センサ３０１は、介護者７１０の頭部に装着され、介護者７１０の注目領域を検出する。圧力マット７０２は、圧力分布を検知することによって被介護者７２０の位置領域を検出する。受信部７０１は、視線検出センサ３０１から注目領域を入力し、圧力マット７０２から位置領域を入力する。受信部７０１は、注目領域および位置領域を計算部１０３へと入力する。吊り下げ式アシスト装置７００は、介護者７１０および被介護者７２０からそれぞれ注目領域および位置領域を検出することができるため、介護者７１０および被介護者７２０の状態を正確に把握することができる。
【００４９】
アシスト装置５００に相当する吊り下げ式アシスト装置８００の使用例が図８に示される。吊り下げ式アシスト装置８００は、注目領域検出部１０１および位置領域検出部１０２の代わりに３次元位置計測センサ８０１を備える点で、アシスト装置５００とは異なる。介護者７１０は、吊り下げ式アシスト装置８００を用いて被介護者７２０の介護をしている。被介護者７２０は、ベッド７３０に、仰向けに寝ている。尚、図８において、計算部１０３と、判定部１０４と、出力部１０５と、駆動部５０１とは省略されている。
【００５０】
３次元位置計測センサ８０１は、介護者７１０の注目領域および被介護者７２０の位置領域を検出する。３次元位置計測センサ８０１は、介護者７１０および被介護者７２０の人体位置および姿勢などを検出することができる。さらに、３次元位置計測センサ８０１は、介護者７１０の頭部向きによって視線を検出することもできる。３次元位置計測センサ８０１は、介護者７１０および被介護者７２０に対して装置を装着（或いは接触）させる必要がないため、簡便に導入することができる。
【００５１】
介護者の作業と、各作業に対応するアシスト装置の判定項目、判定結果および指示内容とを図９に例示する。図９では、寝たきりの被介護者に対する介護（作業）を想定している。この作業は、通常、声かけ、仰臥位から側臥位への姿勢変更、スリングと呼ばれる吊り具の被介護者への装着、スリングのアシスト装置への接続および装置の駆動などの一連の動作を順番に行う必要がある。そのため、介護者が注視すべき被介護者の身体部位は、各作業によって異なる。また、作業の種類によっては、判定項目において複数の身体部位を確認する必要がある。
【００５２】
以下では、第２の実施形態に係るアシスト装置の実施例を、図６のフローチャートを参照しながら、図９に基づいて説明する。尚、駆動部５０１を必要としない作業の場合は、駆動部５０１に関する、動作およびステップ（例えば図６のステップＳ６０１など）を省略する。また、一部のステップについては説明を省略する。
【００５３】
声掛け時において、介護者は、被介護者の顔を見ながら声掛けをする必要がある。この時、判定項目は、「被介護者の顔を見ながらの声掛けか」である。以下では、判定結果が「顔を見ていない」となった場合の例を示す。
【００５４】
判定部１０４は、被介護者の顔が介護者の注視領域に含まれているか否か（即ち、介護者が被介護者の顔を見ているか否か）を判定する（ステップＳ２０４）。判定部１０４は、被介護者の顔が介護者の注視領域に含まれていない（即ち、介護者が被介護者の顔を見ていない）場合には、被介護者の顔を注視する指示を含む注視情報を生成する。出力部１０５は、注視情報に基づいて、介護者に対して被介護者の顔を注視する指示（例えば、「顔を注視してください」）を出力する（ステップＳ２０５）。
【００５５】
姿勢変更時において、介護者は、被介護者の姿勢を素早く変更（仰臥位から側臥位に変更）し、被介護者を手で支えておく必要がある。この時、判定項目は、「姿勢変更後、被介護者を支えた状態で頭から足までを確認したか」である。以下では、判定結果が「足を確認していない」となった場合の例を示す。
【００５６】
判定部１０４は、被介護者の足が介護者の注視領域に含まれているか否か（即ち、介護者が被介護者の足を確認したか否か）を判定する（ステップＳ２０４）。判定部１０４は、被介護者の足が介護者の注視領域に含まれていない（即ち、介護者が被介護者の足を確認していない）場合には、被介護者の足を注視する指示を含む注視情報を生成する。出力部１０５は、注視情報に基づいて、介護者に対して被介護者の足を注視する指示（例えば、「足を注視してください」）を出力する（ステップＳ２０５）。
【００５７】
スリング装着時において、介護者は、被介護者の全身を確認しつつ、被介護者に対して安全にスリングを装着させる必要がある。この時、判定項目は、「ある時間周期で被介護者の頭から足をみているか」である。以下では、判定結果が「ｎ秒間足が注視されていない」となった場合の例を示す。ここで、ｎは任意の数字（例えば自然数）を示す。
【００５８】
判定部１０４は、ｎ秒間に亘って被介護者の足が注視領域に含まれているか否か（即ち、介護者が被介護者の足をｎ秒間見ていたか否か）を判定する（ステップＳ２０４）。判定部１０４は、ｎ秒間に亘って被介護者の足が注視領域に含まれていない（即ち、介護者が被介護者の足をｎ秒間見ていない）場合には、被介護者の足を注視する指示を含む注視情報を生成する。出力部１０５は、注視情報に基づいて、介護者に対して被介護者の足を注視する指示（例えば、「ｎ秒間足が注視されていません  足を注視してください」）を出力する（ステップＳ２０５）。
【００５９】
スリング接続時において、介護者は、被介護者に注意を払いつつ、スリングを装置に取り付ける必要がある。この時、判定項目は、「スリング接続前に被介護者の頭から足を見たか」である。判定結果が「足を確認せずに取り付けようとした」となった場合に、指示内容は「足を注視せずにスリングを取り付けようとしています  足を確認してください」となる。尚、アシスト装置５００の動作は、姿勢変更時の場合と同様であるため、説明を省略する。
【００６０】
装置駆動時において、介護者は、被介護者の全身を確認しつつ、アシスト装置の駆動を開始させる必要がある。この時、判定項目は、「スタートボタンを押した際に被介護者の頭から足を周期的に見ているか」である。判定結果が「ｎ秒間足が注視されていない」となった場合に、指示内容は「ｎ秒間足が注視されていません  足を注視して下さい」となる。以下では、駆動部５０１の動作についてのみ説明する。
【００６１】
判定部１０４は、ｎ秒間に亘って被介護者の足が注視領域に含まれているか否かを判定する（ステップＳ２０４）。判定部１０４は、ｎ秒間に亘って被介護者の足が注視領域に含まれていない場合には、駆動部５０１の駆動を停止させることを含む制御情報を生成する。駆動部５０１は、制御情報に基づいて、駆動を停止させる（ステップＳ２０５）。
【００６２】
以上の作業において、介護者は、判定部１０４の判定項目（即ち、被介護者の部位）を予め設定する必要がある。そのため、アシスト装置５００は、各作業における判定項目を切り替え可能な入力装置（例えば、ボタンなどのセンサ）を備えてもよい。これにより、介護者は、作業時の不注意を防ぐことができる。また、介護に不慣れな介護者であっても、安全に作業を行うことができる。尚、熟練者は、全ての作業を判定部１０４に判定させる必要はなく、最も事故の危険性がある装置駆動時の作業のみ判定させて運用してもよい。これにより、熟練者は、作業全体の時間を延長することなく装置の使用による接触事故などを防ぐことができる。
【００６３】
以上説明したように、第２の実施形態に係るアシスト装置は、作業者が任意の作業対象への注意不足に対処することができる。このアシスト装置は、作業対象に対して作業者の注意が向いている場合に、装置の駆動を開始または継続させることができ、作業対象に対して作業者の注意が向いていない場合に、装置の駆動を停止することができる。よって、このアシスト装置は、不注意のまま機械によるアシスト作業が続くことを防ぐことができる。
【００６４】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６５】
１００・・・見守装置、１０１・・・注目領域検出部、１０２・・・位置領域検出部、１０３・・・計算部、１０４・・・判定部、１０５・・・出力部、３０１・・・視線検出センサ、３０２，３０４，３０７・・・撮影装置、３０３・・・音声出力装置、３０５・・・計算機、３０６・・・視線検出センサ、３１０・・・作業者、３２０・・・作業対象、３２０ａ・・・Ａ部、３２０ｂ・・・Ｂ部、３２０ｃ・・・Ｃ部、５００・・・アシスト装置、５０１・・・駆動部、７００，８００・・・吊り下げ式アシスト装置、７０１・・・受信部、７０２・・・圧力マット、７１０・・・介護者、７２０・・・被介護者、７３０・・・ベッド、８０１・・・３次元位置計測センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図３Ｄ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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