(57)【要約】【課題】複数のモータ装置の駆動タイミングそろえることができる無線モータシステムを提供する。【解決手段】無線モータシステムは、第１のモータ装置と第２のモータ装置とを含む複数のモータ装置と、複数のモータ装置に対して制御指令を送信する通信装置とを備える。複数のモータ装置の各々は、制御指令を要求するための基準信号を通信装置へ周期的に送信し、受信した制御指令に従って、モータドライバを制御する制御部とを備える。通信装置は、基準信号を受信すると、送信元のモータ装置に応じた制御指令を返信する手段と、第１のモータ装置に対して応答した第１の制御指令が第１のモータ装置においてモータ動作に反映されるタイミングを、第２のモータ装置に対して応答した第２の制御指令が第２のモータ装置においてモータ動作に反映されるタイミングと一致させる情報を、第１および第２のモータ装置のうち少なくとも一方に送信する。【選択図】図４
2017063563.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線モータシステムであって、
第１のモータ装置と第２のモータ装置とを含む複数のモータ装置と、
前記複数のモータ装置に対して制御指令を送信する通信装置とを備え、
前記複数のモータ装置の各々は、
モータと、
前記モータを駆動するモータドライバと、
前記通信装置と無線通信を行う通信部と、
前記制御指令を要求するための基準信号を前記通信部から前記通信装置へ周期的に送信させるとともに、前記通信部が受信した前記制御指令に従って、前記モータドライバを制御する制御部とを備え、
前記通信装置は、
前記基準信号を受信すると、当該基準信号の送信元のモータ装置に応じた制御指令を前記送信元のモータ装置へ応答する手段と、
前記第１のモータ装置に対して応答した第１の制御指令が前記第１のモータ装置においてモータ動作に反映されるタイミングを、前記第２のモータ装置に対して応答した第２の制御指令が前記第２のモータ装置においてモータ動作に反映されるタイミングと一致させるための情報を、前記第１および第２のモータ装置のうち少なくとも一方に送信する手段とを含む、無線モータシステム。
【請求項２】
前記通信装置は、前記複数のモータ装置の各々の基準信号を受信する時間の相対的な時間差に基づいて前記タイミングを一致させるための情報を送信する、請求項１に記載の無線モータシステム。
【請求項３】
前記通信装置は、前記相対的な時間差に基づいて前記複数のモータ装置の各々の基準信号を送信するタイミングを変更する情報を付加する、請求項２に記載の無線モータシステム。
【請求項４】
前記通信装置は、前記相対的な時間差に基づいて、前記複数のモータ装置の各々のモータの駆動するタイミングを変更する情報を付加する、請求項２に記載の無線モータシステム。
【請求項５】
前記通信装置は、前記送信する情報として、前記複数のモータ装置が動作する時刻を指定する情報を送信する、請求項１に記載の無線モータシステム。
【請求項６】
前記通信装置は、前記複数のモータ装置が基準信号を送信する時刻を指定する情報を送信する、請求項５に記載の無線モータシステム。
【請求項７】
前記通信装置は、前記複数のモータ装置がモータドライバによってモータを駆動させる時刻を指定する情報を送信する、請求項５に記載の無線モータシステム。
【請求項８】
無線通信を行う通信部と、
前記通信部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
基準信号を送信後、第１の受信期間の間、前記通信部での受信を有効化するとともに、前記第１の受信期間の経過後に続く第１の待機期間の間、前記通信部での受信を休止するサイクルを繰り返す第１のモードと、
前記基準信号を送信後、第２の受信期間の間、前記通信部での受信を有効化するとともに、前記第２の受信期間の経過後に続く第２の待機期間の間、前記通信部での受信を休止するサイクルを繰り返す第２のモードとを選択可能に構成され、
前記第２の受信期間に対する前記第２の待機期間の割合は、前記第１の受信期間に対する前記第１の待機期間の割合よりも高い、通信装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記第２のモードにおいて、前記基準信号に対する他の通信装置からの返信に応じて前記第１のモードへと切り替える、請求項８に記載の通信装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記第１のモードにおいて、前記基準信号に対する他の通信装置からの返信を前記第１の受信期間の間に受けることができなかった場合に、前記第２のモードへと切り替える、請求項８または９に記載の通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この開示は、無線モータシステムに関し、より特定的には、複数の無線モータ装置の駆動タイミングをそろえるための無線モータシステムに関する。さらに、この開示は、無線通信装置に関し、より特定的には、従来よりも消費電力を低減する無線通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、通信のやりとりを行なうにあたって、配線がないことによる設置自由度向上および配線コスト削減を目的として無線通信を用いられることが多くなっている。
【０００３】
この無線通信に関し、特開２０１３−１０２２６３号公報（特許文献１）は、低消費電力モードの設定が可能な無線通信装置であって、低消費電力モードが無効と設定されている場合には、アクティブ状態で動作し、前記低消費電力モードの設定が有効と設定されている場合には、起動周期として設定された周期で、スリープ状態とアクティブ状態とを繰り返す構成を開示している。
【０００４】
また、無線通信を用いて複数の無線モータを制御する技術に関し、特開２０１１−１４７２７９号公報（特許文献２）は、各モータのモータ駆動部に無線による通信機能部を備え、この通信機能部により上位装置の通信機能部または上位装置とネットワークで接続された中継局の通信機能部との間でデータを無線で送受信することにより、各モータの位置を認識した制御を行なう技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１０２２６３号公報
【特許文献２】特開２０１１−１４７２７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示された技術は、コントローラから無線通信に対して命令（要求）を送信するにあたって、無線通信装置がアクティブ状態であることを把握しなければならない。そこで、同技術におけるコントローラは、無線通信装置からのセンサ値の入力に応答して、命令を送信する。
【０００７】
しかし、コントローラに複数の無線通信装置が接続されている場合、コントローラは各無線通信装置からのセンサ値の入力に応答して、対応する各無線通信装置へ命令を送信することになる。当該構成において、複数の無線通信装置がコントローラの命令を実行するタイミングを揃えることが難しいという問題がある。
【０００８】
さらに、同技術は、低消費電力モードが無効と設定されている場合、無線通信装置は常にアクティブ状態である。そのため、低消費電力モードが無効と設定されている間の無線通信装置の消費電力が高いという問題がある。
【０００９】
また、特許文献２に開示された技術は、無線モータが常にアクティブ状態である。そのため、コントローラは、複数の無線モータに対して任意のタイミングで命令を送信できる構成である一方、消費電力が非常に大きいという問題がある。
【００１０】
本開示は、上記のような問題を解決するためになされたものであって、ある局面における目的は、複数のモータ装置の駆動タイミングそろえることができる無線モータシステムを提供することである。さらに、他の局面における目的は、従来よりも消費電力を低減することができる無線通信装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
無線モータシステムは、第１のモータ装置と第２のモータ装置とを含む複数のモータ装置と、複数のモータ装置に対して制御指令を送信する通信装置とを備える。複数のモータ装置の各々は、モータと、モータを駆動するモータドライバと、通信装置と無線通信を行う通信部と、制御指令を要求するための基準信号を通信部から通信装置へ周期的に送信させるとともに、通信部が受信した制御指令に従って、モータドライバを制御する制御部とを備える。通信装置は、基準信号を受信すると、当該基準信号の送信元のモータ装置に応じた制御指令を送信元のモータ装置へ応答する手段と、第１のモータ装置に対して応答した第１の制御指令が第１のモータ装置においてモータ動作に反映されるタイミングを、第２のモータ装置に対して応答した第２の制御指令が第２のモータ装置においてモータ動作に反映されるタイミングと一致させるための情報を、第１および第２のモータ装置のうち少なくとも一方に送信する手段とを含む。
【発明の効果】
【００１２】
一実施形態に従う無線モータシステムによれば、複数のモータ装置の駆動タイミングそろえることができる。さらに、一実施形態に従う無線通信装置によれば、従来よりも消費電力を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態に従うモータ装置の構成例を説明する図である。
【図２】実施形態に従う通信装置の構成例を説明する図である。
【図３】実施形態に従うモータ装置と通信装置との通信のやりとりを説明する図である。
【図４】無線モータシステムの概要を説明する図である。
【図５】他の実施形態に従う通信装置と複数のモータ装置との通信のやりとりを説明する図である。
【図６】コントローラの機能構成を説明するブロック図である。
【図７】他の実施形態に従う通信装置と複数のモータ装置との通信のやりとりを説明する図である。
【図８】他の実施形態に従う通信装置と複数のモータ装置との通信のやりとりを説明する図である。
【図９】コントローラの機能構成を説明するブロック図である。
【図１０】他の実施形態に従う通信装置と複数のモータ装置との通信のやりとりを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、この発明の実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付し、その説明は繰り返さない。
【００１５】
［Ａ．実施形態１−受信期間に対する待機期間の割合をモードに応じて変更］
（ａ１．概要）
通信装置の中には、消費電力を低減するため、他の通信装置と通信可能なアクティブ状態と、他の通信装置と通信不可能なスリープ状態とを切り替えることができる種類がある。関連する通信装置は、低消費電力モードが有効と設定されている場合に、これらアクティブ状態とスリープ状態とを繰り返す間欠動作を行なうが、低消費電力モードが無効と設定されている場合は、常にアクティブ状態として機能する。かかる場合、低消費電力モードが有効と設定されている場合の消費電力は高いままである。
【００１６】
そこで、本実施形態に従う通信装置は、通常モードと、通常モードよりも消費電力が少ない省エネモードとを備え、通常モードおよび省エネモードの両方で後述するアクティブ状態とスリープ状態とを繰り返す間欠動作を行なう。具体的には、アクティブ状態である期間に対するスリープ状態である期間の割合を、通常モードよりも省エネモードの方が高くなるように構成する。
【００１７】
上記構成によれば、当該通信装置は、通常モードにおいてもスリープ状態の間消費電力の削減を行なうことができるため、関連する通信装置に比べ、消費電力を低減することができる。
【００１８】
以下、通信装置として無線通信機能を備えたモータ装置を例に挙げて説明を行なうが、これに限定されるものではない。
【００１９】
（ａ２．モータ装置１の構成）
図１は、本実施形態に従うモータ装置１の構成例を説明する図である。図１を参照して、モータ装置１は、制御部１０と、時計１２と、記憶部１４と、通信部１６と、モータドライバ１８と、モータ２０とを備える。モータ装置１の各デバイスは、バッテリ２２によって給電される。
【００２０】
時計１２は、時間をカウントし、現在の時刻を取得する。記憶部１４は、不揮発性メモリで構成され、後述する所定データを記憶する。モータドライバ１８は、制御部１０から制御信号を受信して、モータ２０に流す電流を制御する。モータ２０としては、たとえば、直流モータ、交流モータ、サーボモータ、およびステッピングモータが挙げられる。
【００２１】
制御部１０は、通常モードと、通常モードより省エネモードとを選択可能に構成される。各モードの動作については後述する。
【００２２】
（ａ３．通信装置２の構成）
続いて、モータ装置１の動作を制御する通信装置２の構成について説明する。図２は、実施形態に従う通信装置２の構成例を説明する図である。図２を参照して、通信装置２は、コントローラ３０と、通信部４０と、時計５０と、記憶部６０とを備える。コントローラ３０は、モータ装置１に対して指令を送信する。通信部４０は、モータ装置１と通信を行なう。時計５０は、時間をカウントし、現在の時刻を取得する。記憶部６０は、不揮発性メモリで構成され、後述する所定データを記憶する。
【００２３】
（ａ４．モータ装置１と通信装置２との通信）
モータ装置１は、通信装置２のコントローラ３０に対して所定の基準信号（トリガ信号）を送信後、所定期間（以下、「受信期間」とも称する。）の間、通信部１６での受信を有効化する受信状態となる。さらに、モータ装置１は、受信期間の経過後に続く所定期間（以下、「待機期間」とも称する。）の間、通信部１６での受信を休止する待機状態となる。当該待機期間の経過後、モータ装置１は再びコントローラ３０に対してトリガ信号を送信し、受信状態となる。モータ装置１の制御部１０は、この一連の動作を繰り返す。
【００２４】
また、モータ装置１は、省エネモードにおける受信期間（以下、「第１受信期間」とも称する。）および待機期間（以下、「第１待機期間」とも称する。）と、通常モードにおける受信期間（以下、「第２受信期間」とも称する。）および待機期間（以下、「第２待機期間」とも称する）とを予め記憶部１４に記憶される。
【００２５】
このとき、第１受信期間に対する第１待機期間の割合は、第２受信期間に対する第２待機期間の割合よりも高く設定される。
【００２６】
制御部１０は、記憶部１４に記憶された各時間に基づいて、通常モードおよび省エネモードにおいて受信状態と待機状態とを繰り返す間欠動作を行なう。
【００２７】
上記構成によれば、受信期間と待機期間とで構成される間欠動作の周期に対して、通常モードよりも省エネモードの方が、待機状態の期間が長い。よって、省エネモードは通常モードよりも消費電力を低減することができる。
【００２８】
さらに、モータ装置１は、省エネモードのみならず通常モードにおいても受信状態と待機状態とを繰り返す間欠動作を行なうため、従来よりも消費電力を低減することができる。
【００２９】
以下、モータ装置１および通信装置２の通信例を挙げて説明する。
図３は、実施形態に従うモータ装置１と通信装置２との通信のやりとりを説明する図である。
【００３０】
ステップＳ０において、通信装置２に対する電源供給を停止する。ステップＳ２において、モータ装置１は、省エネモードであって、通信装置２に対してトリガ信号を送信した後に、第１受信期間の間、通信装置２からの受信を受け付ける受信状態となる。しかし、通信装置２は、電源供給を停止されているため、モータ装置１のトリガ信号に対する応答を行なうことはできない。
【００３１】
なお、モータ装置１は、通信装置２に対してトリガ信号を送信するとともに受信状態となってもよいし、受信状態となった直後にトリガ信号を送信する構成であってもよい。
【００３２】
モータ装置１は、第１受信期間の経過後、第１停止期間の間、待機状態となる。本例において、第１待機期間はｔ１秒間とする。
【００３３】
ステップＳ４において、モータ装置１は、第１待機期間の経過後、再び通信装置２に対してトリガ信号を送信する。続いて、モータ装置１は、トリガ信号の送信後に第１受信期間の間、受信状態となる。ここでも、通信装置２は、電源供給を停止されているため、モータ装置１のトリガ信号に対する応答を行なうことはできない。
【００３４】
ステップＳ６において、通信装置２は電源供給を開始される。ステップＳ８において、モータ装置１は、先の第１受信期間終了からｔ１秒後に通信装置２に対してトリガ信号を通信装置２に送信する。
【００３５】
ステップＳ１０において、通信装置２は、モータ装置１に対して、当該トリガ信号を受信した旨を示す返信信号を、モータ装置１が受信状態である間に送信する。なお、通信装置２は、当該トリガ信号を受信した直後に返信信号を送信する構成であってもよいし、当該トリガ信号を受信してから予め定められた時間経過後に返信信号を送信する構成であってもよい。
【００３６】
ステップＳ１１において、モータ装置１の制御部１０は、省エネモードにおいて通信装置２からトリガ信号に対する応答（返信信号）を受けることによって、省エネモードから通常モードに切り替える。
【００３７】
モータ装置１は、第１受信期間の経過後、待機状態となる。このとき、モータ装置１は通常モードであるため、当該待機期間は第２待機期間となる。本例において、第２待機期間は、ｔ１秒よりも短いｔ２秒間とする。
【００３８】
ステップＳ１２において、第２待機期間の経過後、モータ装置１は、通常モードになった旨を知らせるトリガ信号（以下、「トリガ信号（通常）」とも称する。）を通信装置２に送信する。モータ装置１は、当該トリガ信号の送信後、第２受信期間の間、受信状態となる。
【００３９】
ステップＳ１４において、通信装置２は、モータ装置１に対して、トリガ信号（通常）を受信した旨を示す返信信号を、モータ装置１が受信状態である間に送信する。
【００４０】
ステップＳ１６において、モータ装置１は先の第２受信期間の終了からｔ２秒後に、コントローラ３０からの指令を受け付ける状態が整ったことを示すトリガ信号（以下、「トリガ信号（ｒｅａｄｙ）とも称する。」）を通信装置２に送信する。
【００４１】
ステップＳ１８において、通信装置２は、モータ装置１に対して、トリガ信号（ｒｅａｄｙ）に応答してモータ装置１に対して指令を、モータ装置１が受信状態である間に送信する。
【００４２】
ステップＳ２０において、モータ装置１の制御部１０は、通信装置２から受信した指令に応答してモータドライバ１８を介してモータ２０を駆動する。
【００４３】
なお、制御部１０は、通信装置から指令を受信した直後にモータ２０を駆動してもよいし、指令を受信してから予め定められた時間経過後に駆動してもよい。
【００４４】
ステップＳ２２において、通信装置２に対する電源供給を停止する。ステップＳ２４において、モータ装置１は、先の第２受信期間の終了からｔ２秒後に、トリガ信号（ｒｅａｄｙ）を送信する。しかし、通信装置２は、電源供給を停止されているため、モータ装置１のトリガ信号（ｒｅａｄｙ）に対する応答を行なうことはできない。
【００４５】
ステップＳ２５において、モータ装置１の制御部１０は、通常モードにおいて、第２受信期間中に通信装置２からトリガ信号に対する応答を受けなかったことにより、通常モードから省エネモードに切り替える。
【００４６】
ステップＳ２６において、モータ装置１は、省エネモードであるため、先の第２受信期間の終了からｔ１秒後に通信装置２に対してトリガ信号を送信する。モータ装置１は、当該トリガ信号を送信後、第１受信期間の間、受信状態となる。
【００４７】
上記によれば、モータ装置１（通信装置）は、省エネモードのみならず通常モードにおいても受信状態と待機状態とを繰り返す間欠動作を行なうため、従来よりも消費電力を低減することができる。また、モータ装置１および通信装置２（他の通信装置）は、モータ装置１の基準信号に応答して通信装置２がモータ装置１に対する返信、指令を行なう構成である。よって、通信装置２は、モータ装置１の待機状態に返信・指令を送信することなく、モータ装置１に信号を送信することができる。加えて、モータ装置１は、所定の基準信号に対する通信装置２（他の通信装置）の応答に応じて、省エネモードおよび通常モードの切り替えを自動で行なうことができる。
【００４８】
［Ｂ．実施形態２−複数のモータ装置の駆動タイミングをそろえる］
（ｂ１．概要）
実施形態１では、１台のモータ装置１に対して通信装置２が指令を行なう制御について説明した。本実施形態では、通信装置２に複数のモータ装置が無線接続されている場合の制御について説明する。
【００４９】
図４は、無線モータシステムの概要を説明する図である。図４（ａ）を参照して、通信装置２Ｅと複数のモータ装置Ａ〜Ｃとがそれぞれ無線で接続されている。
【００５０】
図４（ｂ）は関連する無線モータシステム１００Ｅを説明する図である。図４（ｂ）を参照して、通信装置２Ｅは電源供給を行なわれているとする。ステップＳ３２Ｅにおいて、モータ装置Ａは、通信装置２Ｅに対してトリガ信号（ｒｅａｄｙ）を送信する。ステップＳ３４Ｅにおいて、モータ装置Ｂは、モータ装置Ａから遅れてトリガ信号（ｒｅａｄｙ）を送信する。当該遅延時間をｔＬ秒とする。
【００５１】
通信装置２Ｅは、ステップＳ３６Ｅにおいて、モータ装置Ａに対してトリガ信号（ｒｅａｄｙ）に応答して指令を送信し、ステップＳ３８Ｅにおいて、当該送信からｔＬ秒だけ遅れてモータ装置Ｂに対してトリガ信号（ｒｅｄａｙ）に応答して指令を送信する。
【００５２】
ステップＳ４０Ｅにおいて、モータ装置Ａは通信装置２Ｅから受信した指令に応答してモータを駆動する。ステップＳ４２Ｅにおいて、モータ装置Ｂは、モータ装置Ａがモータを駆動してからｔＬ秒だけ遅れてモータを駆動する。
【００５３】
上記のように、各モータ装置が通信装置（コントローラ）に対してトリガ信号を送信するタイミングのずれに起因して、各モータ装置のモータの駆動タイミングがずれてしまう。これは、モータ装置のトリガ信号に応答して通信装置が指令をモータ装置に送信する構成を採用するためである。
【００５４】
これら複数のモータ装置が、仮に共通する筐体に収められている場合、当該筐体は、複数のモータ装置の駆動タイミングのずれに起因して意図しない方向に駆動される可能性があり、安全性を著しく損なってしまう。
【００５５】
そこで、本例における通信装置２Ｆは、各モータ装置のモータ動作に反映されるタイミングを一致させるための情報を送信する。
【００５６】
図４（ｃ）を参照して、無線モータシステム１００Ｆは、通信装置２Ｆと、モータ装置１Ａおよび１Ｂを含む。ステップＳ３０およびステップＳ３１において、通信装置２Ｆは、各モータ装置がトリガ信号（ｒｅａｄｙ）を送信するタイミングを一致させるための情報を各モータ装置に送信する。
【００５７】
ステップＳ３２およびステップＳ３４において、通信装置２Ｆから受信した情報に基づいて、各モータ装置がトリガ信号（ｒｅａｄｙ）を送信するタイミングは一致する。その結果、ステップＳ３６およびステップＳ３８において、通信装置２Ｆから各モータ装置に指令を送信するタイミングも一致する。そして、ステップＳ４０およびステップＳ４２において、各モータ装置が動作するタイミングが一致する。
【００５８】
以下、モータ装置のトリガ信号に応答して通信装置が指令をモータ装置に送信する構成において、複数のモータ装置の駆動タイミングの同期をとる制御について説明する。
【００５９】
（ｂ２．各モータ装置からトリガ信号を受信する時間差に基づいてトリガ送信タイミングを変更）
本例において、無線モータシステム１００Ａは、通信装置２Ａに対してモータ装置１Ａと、モータ装置１Ｂとが無線で接続されているとする。なお、モータ装置１Ａおよび１Ｂの構成は、実施形態１におけるモータ装置１の構成と同一であって、記憶部１４に格納されているデータなども同一であるとする。通信装置２Ａは、通信装置２のコントローラ３０に代えてコントローラ３０Ａを備える。他のデバイスについては同じであるため、同じ部分についての説明は、繰り返さない。
【００６０】
図５は、他の実施形態に従う通信装置２Ａと複数のモータ装置との通信のやりとりを説明する図である。なお、図３と同一符号を付している部分についての説明は、繰り返さない。
【００６１】
ステップＳ２Ａにおいて、モータ装置Ａは、通信装置２Ａに対してトリガ信号を送信する。ステップＳ２Ｂにおいて、モータ装置Ｂは、モータ装置Ａに遅れてトリガ信号を送信する。通信装置２Ａは、電源供給を停止されているため、各モータ装置に対して応答することができない。
【００６２】
ステップＳ８Ａ、ステップＳ８Ｂにおいて、モータ装置１Ａおよび１Ｂはそれぞれ、先の第１受信期間終了からｔ１秒後に再び通信装置２Ａに対してトリガ信号を送信する。
【００６３】
ステップＳ１０Ａ、ステップＳ１０Ｂにおいて、通信装置２Ａは、トリガ信号を受信した旨を示す返信信号を、モータ装置１Ａ、モータ装置１Ｂにそれぞれ、受信状態である間に送信する。
【００６４】
ステップＳ１１Ａ、ステップＳ１１Ｂにおいて、モータ装置１Ａおよび１Ｂはそれぞれ、省エネモードにおいて通信装置２Ａからトリガ信号に対する応答（返信信号）を受けることによって、省エネモードから通常モードに切り替える。
【００６５】
ステップＳ１２Ａ、ステップＳ１２Ｂにおいて、モータ装置１Ａおよび１Ｂはそれぞれ、先の第１受信期間終了からｔ２秒後に通信装置２Ａに対してトリガ信号（通常）を送信する。
【００６６】
ステップＳ１４Ａ、ステップＳ１４Ｂにおいて、通信装置２Ａは、トリガ信号（通常）を受信した旨を示す返信信号を、モータ装置１Ａ、モータ装置１Ｂにそれぞれ、受信状態である間に送信する。
【００６７】
ステップＳ１５において、通信装置２Ａは、各モータ装置のトリガ信号（通常）を受信する時間の相対的な時間差を算出する。具体的には、通信装置２Ａは、モータ装置１Ａからトリガ信号（通常）を受信した時刻ＴＡと、モータ装置１Ｂからトリガ信号を受信した時刻ＴＢとの時間差（ｔｄ秒）を算出する。
【００６８】
ステップＳ１６Ａ、ステップＳ１６Ｂにおいて、モータ装置１Ａおよび１Ｂはそれぞれ、先の第１受信期間終了からｔ２秒後に通信装置２Ａに対してトリガ信号（ｒｅａｄｙ）を送信する。
【００６９】
ステップＳ１８Ａにおいて、通信装置２Ａは、モータ装置１Ａから受信したトリガ信号（ｒｅａｄｙ）に応答して、各モータ装置のモータ動作に反映されるタイミングを一致させるための情報を送信する。具体的には、通信装置２Ａは、当該指令を受信直後にモータ装置１Ａがトリガ信号を送信するタイミングを、通信装置２Ｂがトリガ信号を送信するタイミングと一致させるための情報を送信する。
【００７０】
より具体的には、モータ装置１Ａおよび１Ｂのトリガ信号の送信タイミングを一致させるために、通信装置２Ａは、指令を受信直後のモータ装置１Ａの第２待機期間をｔ２＋ｔｄ秒間（ｔ３秒間と定義する。）に変更する情報を付加する。
【００７１】
ステップＳ１８Ｂにおいて、通信装置２Ａは、モータ装置１Ｂから受信したトリガ信号（ｒｅａｄｙ）に応答して、モータ装置１Ｂに返信を送信する。
【００７２】
ステップＳ１５、ステップＳ１８ＡおよびステップＳ１８Ｂについて、図６を用いてより具体的に説明する。図６は、コントローラ３０Ａの機能構成を説明するブロック図である。
【００７３】
図６に示されるように、コントローラ３０Ａは、種類判断部３１と、時刻判断部３２と、比較部３３と、待機期間変更部３４とを備える。
【００７４】
種類判断部３１は、各モータ装置から信号を受信すると、当該信号がトリガ信号（通常）であるか否かを判断する。種類判断部３１は、各モータ装置からトリガ信号（通常）を受信したと判断した場合は、時刻判断部３２を介して時計５０からトリガ信号（通常）を受信した時刻を取得する。種類判断部３１は、各モータ装置からトリガ信号（通常）を受信した時刻を比較部３３に出力する。
【００７５】
比較部３３は、各モータ装置から受信したトリガ信号（通常）の時刻のうち最も遅い時刻を基準として、当該基準となる時刻との差分を算出する。本例では、比較部３３は、モータ装置１Ｂから受信したトリガ信号（通常）の時刻ＴＢを基準時刻として、モータ装置１Ａから受信したトリガ信号（通常）の時刻ＴＡとの時間差ｔｄ秒を算出する。比較部３３は、算出した時間差ｔｄ秒およびトリガ信号（通常）を受信したモータ装置の順番を待機期間変更部３４に出力する。
【００７６】
待機期間変更部３４は、モータ装置１Ａはモータ装置１Ｂよりもトリガ信号を送信するタイミングが早いと判断する。続いて、待機期間変更部３４は、モータ装置１Ａの直近の第２待機期間をｔ２秒からｔ２＋ｔｄ秒（ｔ３秒）に変更する指令を送信する。具体的には、モータ装置１Ａからトリガ信号（ｒｅａｄｙ）に応答して、モータ装置１Ａの待機期間を変更する指令を送信する。
【００７７】
なお、上記において比較部３３は、各モータ装置から受信したトリガ信号（通常）の時刻のうち、最も遅い時刻を基準としているが、これに限定されない。たとえば、トリガ信号（通常）のうち、最も早い時刻を基準として、他のトリガ信号（通常）を受信した時刻との差分を計算してもよい。
【００７８】
また、上記において種類判断部３１がトリガ信号（通常）を判断し、時間差を計算しているが、これに限られない。たとえば、通信装置２Ａは、電源供給を開始されてから各モータ装置からトリガ信号を受信した回数をカウントし、各装置から２回目に送信されるトリガ信号の受信時刻に基づいて時間差を算出してもよい。
【００７９】
また、上記において、各モータ装置のモータ動作に反映されるタイミングを一致させるための情報を、一方のモータ装置（モータ装置１Ａ）にしか送信していないが、これに限定されない。通信装置２Ａは、当該情報を各モータ装置に送信する構成であってもよい。
【００８０】
再び図５を参照して、ステップＳ１８Ａにおいて、モータ装置１Ａは、通信装置２Ａから直近の待機期間をｔ３秒にする指令を受け取り、直近の待機期間を変更する。
【００８１】
その結果、ステップＳ２０Ａ、ステップＳ２０Ｂにおいて、モータ装置１Ａおよび１Ｂは同じタイミングで通信装置２Ａに対してトリガ信号（ｒｅａｄｙ）を送信することができる。
【００８２】
ステップＳ２２Ａ、ステップＳ２２Ｂにおいて、通信装置２Ａは、モータ装置１Ａ、１Ｂに対して同じタイミングで駆動指令を送信する。
【００８３】
ステップＳ２４Ａ、ステップＳ２４Ｂにおいて、モータ装置１Ａおよび１Ｂは、同じタイミングでそれぞれのモータ２０を駆動する。
【００８４】
以後、各モータ装置および通信装置２Ａは、ステップＳ２０Ａ、Ｓ２０Ｂ〜ステップＳ２４Ａ、Ｓ２４Ｂの動作を繰り返す。
【００８５】
上記によれば、通信装置２Ａは、複数のモータ装置から入力されるトリガ信号に応答して各モータ装置に指令を送信する構成であっても、これら複数のモータ装置のモータの駆動タイミングをそろえることができる。そのため、仮に、当該複数のモータ装置が共通する筐体に収められている場合であっても、当該筐体は使用者の意図する動作を行なうことができるため、安全性が確保される。
【００８６】
（ｂ３．各モータ装置からトリガ信号を受信する時間差に基づいてモータ駆動タイミングを変更）
上記の例では、通信装置２Ａは、各モータ装置から受信するトリガ信号の時間差を算出し、当該時間差に基づいて各モータ装置がトリガ信号を送信するタイミングを変更する指令を送信する。本例では、算出した時間差に基づいて、各モータ装置のモータが駆動するタイミングを変更することによって、各モータ装置の駆動タイミングをそろえる。
【００８７】
本例では、無線モータシステム１００Ｂは、通信装置２Ｂに対してモータ装置１Ａと、モータ装置１Ｂとが無線で接続されているとする。なお、通信装置２Ｂは、通信装置２のコントローラ３０に代えてコントローラ３０Ｂを備える。他のデバイスについては通信装置２と同じであるため、同じ部分の説明については繰り返さない。
【００８８】
図７は、他の実施形態に従う通信装置２Ｂと複数のモータ装置との通信のやりとりを説明する図である。なお、図５と同一符号を付している部分については、繰り返し説明を行なわない。
【００８９】
図７を参照して、ステップＳ４０Ａにおいて、通信装置２Ｂは、モータ装置１Ａから受信したトリガ信号（ｒｅａｄｙ）に応答して、モータ装置１Ａに対して指令を送信するとともに、各モータ装置のモータ動作に反映されるタイミングを一致させるための情報を送信する。当該情報は、モータ２０を駆動させるタイミングを変更する情報である。具体的には、当該指令を受信してからｔｂ＋ｔｄ秒（ｔａ秒と定義する。）後にモータ２０を駆動させるものである。なお、ｔｂ秒は、予め通信装置２Ｂの記憶部６０に記憶されているものとする。
【００９０】
当該ｔａ秒を得るにあたって、通信装置２Ｂのコントローラ３０Ｂは、まず、モータ装置１Ａはモータ装置１Ｂよりもトリガ信号（通常）を送信するタイミングが早いと判断する。続いて、コントローラ３０Ｂは、ステップＳ１５において算出したモータ装置１Ａに対応する時間差ｔｄ秒と予め記憶部６０に記憶された基準時間ｔｂ秒とを加算してｔａ秒を得る。
【００９１】
ステップＳ４０Ｂにおいて、通信装置２Ｂは、モータ装置１Ｂから受信したトリガ信号（ｒｅａｄｙ）に応答して、モータ装置１Ｂに対して、指令を送信するとともに、当該指令を受信してからｔｂ秒後にモータ２０を駆動させる情報を送信する。通信装置２Ｂのコントローラ３０Ｂは、ステップＳ１５においてモータ装置１Ｂから受信したトリガ信号（通常）の時刻を基準として、他のモータ装置の時間差をそれぞれ算出する。そのため、通信装置２Ｂは、モータ装置１Ｂに対して予め記憶部６０に記憶された基準時間であるｔｂ秒後にモータ２０を駆動させる指令を送信する。
【００９２】
ステップＳ４２Ａ、ステップＳ４２Ｂにおいて、モータ装置１Ａおよび１Ｂは、通信装置２Ｂから受信した指令に基づいて、同じタイミングでそれぞれのモータ２０を駆動する。
【００９３】
以後、各モータ装置および通信装置２Ｂは、ステップＳ１６Ａ、Ｓ１６Ｂ〜ステップＳ４２Ａ、Ｓ４２Ｂの動作を繰り返す。
【００９４】
上記によれば、通信装置２Ｂ（他の通信装置）は、複数のモータ装置から入力されるトリガ信号に応答して各モータ装置に指令を送信する構成であっても、これら複数のモータ装置のモータの駆動タイミングをそろえることができる。そのため、仮に、当該複数のモータ装置が共通する筐体に収められている場合であっても、当該筐体は使用者の意図する動作を行なうことができるため、安全性が確保される。
【００９５】
なお、図７では、ステップＳ４２Ａ，４２Ｂ以後もステップＳ１５で算出した時間差ｔｄに基づいて、各モータ装置に対してモータの駆動するタイミングを指定する指令を送信しているが、予め定められた期間が経過すると再び時間差を算出する構成であってもよい。本例において、当該予め定められた期間は、一例として、１秒とする。
【００９６】
（ｂ４．トリガ信号を送信する時刻を指定）
上記では、通信装置は、各モータ装置から受信するトリガ信号の時間差を算出し、当該時間差に基づいて各モータ装置のモータが駆動するタイミングをそろえる。本例において、通信装置は、各モータ装置がトリガ信号を送信する時刻を指定する情報を送信する。
【００９７】
各モータ装置のトリガ信号を送信する時刻が揃えば、他の通信装置は、各モータ装置に対して指令を送信するタイミングが揃う。各モータ装置が指令を受信するタイミングが揃えば、各モータ装置のモータが駆動するタイミングが揃う。以下、当該構成について説明を行なう。
【００９８】
本例では、無線モータシステム１００Ｃは、通信装置２Ｃに対してモータ装置１Ａと、モータ装置１Ｂとが無線で接続されているとする。なお、通信装置２Ｃは、通信装置２のコントローラ３０に代えてコントローラ３０Ｃを備える。他のデバイスについては通信装置２と同じであるため、同じ部分の説明については繰り返さない。
【００９９】
図８は、他の実施形態に従う通信装置２Ｃと複数のモータ装置との通信のやりとりを説明する図である。なお、図５と同一符号を付している部分については繰り返し説明を行なわない。
【０１００】
ステップＳ１６Ｂにおいて、モータ装置１Ｂは、トリガ信号（ｒｅａｄｙ）を通信装置２Ｃに対して時刻Ｔ１６Ｂに送信する。
【０１０１】
ステップＳ５０Ａ、ステップＳ５０Ｂにおいて、通信装置２Ｃは、モータ装置１Ａおよびモータ装置１Ｂに対して、直近のトリガ信号（ｒｅａｄｙ）を送信する時刻を指定する情報をそれぞれに送信する。
【０１０２】
ステップＳ５０Ａ、ステップＳ５０Ｂについて、図９を用いてより具体的に説明する。図９は、コントローラ３０Ｃの機能構成を説明するブロック図である。
【０１０３】
図９に示されるように、コントローラ３０Ｃは、種類判断部３１と、時刻判断部３２と、送信時刻指定部３６とを備える。
【０１０４】
種類判断部３１は、各モータ装置から信号を受信すると、当該信号が通信装置２Ｃが電源供給を開始されてから最初のトリガ信号（ｒｅａｄｙ）であるか否かを判断する。種類判断部３１は、各モータ装置から最初のトリガ信号（ｒｅａｄｙ）を受信したと判断した場合は、時刻判断部３２を介して時計５０からトリガ信号（ｒｅａｄｙ）を受信した時刻を取得する。種類判断部３１は、各モータ装置から最初のトリガ信号（ｒｅａｄｙ）を受信した時刻のうち、最も遅い時刻である時刻Ｔ１６Ｂを送信時刻指定部３６に送信する。
【０１０５】
送信時刻指定部３６は、入力された時刻Ｔ１６Ｂから基準時間ｔｓ１秒が経過した時刻Ｔｒに、直近のトリガ信号（ｒｅａｄｙ）を送信させる情報を、モータ装置１Ａおよび１Ｂに対して送信する。当該基準時間ｔｓ１秒は、記憶部６０に予め記憶されているものとする。
【０１０６】
再び図８を参照して、ステップＳ５２Ａ、ステップＳ５２Ｂにおいて、モータ装置１Ａおよび１Ｂは、時刻Ｔｒにトリガ信号（ｒｅａｄｙ）をそれぞれ通信装置２Ｃに送信する。
【０１０７】
ステップＳ５４Ａ、ステップＳ５４Ｂにおいて、通信装置２Ｃは、モータ装置１Ａ、１Ｂに対して同じタイミングで駆動指令を送信する。
【０１０８】
ステップＳ５６Ａ、ステップＳ５６Ｂにおいて、モータ装置１Ａおよび１Ｂは、同じタイミングでそれぞれのモータ２０を駆動する。
【０１０９】
以後、各モータ装置および通信装置２Ｃは、ステップＳ５２Ａ、Ｓ５２Ｂ〜ステップＳ５６Ａ、Ｓ５６Ｂの動作を繰り返す。
【０１１０】
上記によれば、通信装置２Ｃ（他の通信装置）は、複数のモータ装置から入力されるトリガ信号に応答して各モータ装置に指令を送信する構成であっても、これら複数のモータ装置のモータの駆動タイミングをそろえることができる。さらに、通信装置２Ｃは、上記に示される通信装置（たとえば、通信装置２Ａ）に比べて、各モータ装置から受信するトリガ信号の時間差を算出する行程を省略することができるため、より高速な処理を実現することができる。
【０１１１】
（ｂ５．モータを駆動する時刻を指定）
上記の例では、通信装置２Ｃは、受信直後のトリガ信号（ｒｅａｄｙ）を送信する時刻を指定する指令を送信する。本例における通信装置は、受信直後のモータを駆動する時刻を指定する情報を、各モータ装置に対して送信する。
【０１１２】
本例では、無線モータシステム１００Ｄは、通信装置２Ｄに対してモータ装置１Ａと、モータ装置１Ｂとが無線で接続されているとする。なお、通信装置２Ｄは、通信装置２のコントローラ３０に代えてコントローラ３０Ｄを備える。他のデバイスについては通信装置２と同じであるため、同じ部分の説明については繰り返さない。
【０１１３】
図１０は、他の実施形態に従う通信装置２Ｄと複数のモータ装置との通信のやりとりを説明する図である。なお、図８と同一符号を付している部分については、繰り返し説明を行なわない。
【０１１４】
ステップＳ６０Ａ、６０Ｂにおいて、通信装置２Ｄは、モータ装置１Ａおよびモータ装置１Ｂに対して、直近のモータ２０を駆動する時刻を指定する指令をそれぞれに送信する。
【０１１５】
具体的には、コントローラ３０Ｄは、各モータ装置からトリガ信号（ｒｅａｄｙ）を受信した時刻のうち最も遅い時刻である時刻Ｔ１６Ｂから、基準時間ｔｓ２秒が経過した時刻Ｔｍに、直近のモータ２０を駆動する指令を、モータ装置１Ａおよび１Ｂに対して送信する。当該基準時間ｔｓ２秒は、記憶部１４に格納されているものとする。
【０１１６】
ステップＳ６２Ａ、ステップＳ６２Ｂにおいて、モータ装置１Ａおよび１Ｂは、通信装置２Ｄからの指令に応答して時刻Ｔｍにモータ２０を駆動させる。
【０１１７】
以後、各モータ装置および通信装置２Ｄは、ステップＳ１６Ａ、Ｓ１６Ｂ〜ステップＳ６２Ａ、Ｓ６２Ｂの動作を繰り返す。すなわち、通信装置２Ｄは、各モータ装置からトリガ信号（ｒｅａｄｙ）の入力を受ける毎に、各モータ装置のモータが駆動する時刻を指定する指令を送信する。
【０１１８】
上記によれば、通信装置２Ｄ（他の通信装置）は、複数のモータ装置から入力されるトリガ信号に応答して各モータ装置に指令を送信する構成であっても、これら複数のモータ装置のモータの駆動タイミングをそろえることができる。さらに、通信装置２Ｄは、上記に示される通信装置（たとえば、通信装置２Ａ）に比べて、各モータ装置から受信するトリガ信号の時間差を算出する行程を省略することができるため、より高速な処理を実現することができる。
【０１１９】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１２０】
１  モータ装置、２  通信装置、１０  制御部、１２，５０  時計、１４，６０  記憶部、１６，４０  通信部、２０  モータ、２２  バッテリ、３０  コントローラ。
【図１】
2017063563.tif 000003
【図２】
2017063563.tif 000004
【図３】
2017063563.tif 000005
【図４】
2017063563.tif 000006
【図５】
2017063563.tif 000007
【図６】
2017063563.tif 000008
【図７】
2017063563.tif 000009
【図８】
2017063563.tif 000010
【図９】
2017063563.tif 000011
【図１０】
2017063563.tif 000012