(57)【要約】【課題】ドアに触れる必要がなく、簡単な操作によりドアを開放または閉鎖可能とする。【解決手段】検知エリア内でリモートコントロールキーの検知・認証がなされると、照射装置により予め定められた照射パターンを照射し、照射装置の照射領域を撮像装置により撮像し、得られた撮像画像から照射パターンが認識できるか否かにより人検出を行なう（Ｓ１００〜Ｓ１３０）。そして、照射領域のうち領域Ａで人が検出されると（Ｓ１４０）、低速度でドアを開動作させ（Ｓ１７０，Ｓ１８０）、照射領域のうち領域Ｂで人が検出されると（Ｓ１５０）、高速度でドアを開動作させる（Ｓ２００，Ｓ２１０）。照射装置は、領域Ａに「ＳＬＯＷ」の文字とドア開放時の絵柄とを照射（投影）し、領域Ｂに「ＦＡＳＴ」の文字とドア開放時の絵柄とを照射する。【選択図】図４
2017218783.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用のドアを開閉する車両用ドア開閉装置であって、
自車の付近に予め定められたパターンの画像を照射する照射装置と、
前記照射装置の照射領域を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置の撮像画像から前記照射装置の照射画像を認識する認識処理を行ない、該認識処理の結果、前記照射画像が認識されなくなったことに基づいて前記ドアが開放方向または閉鎖方向に動作するよう制御する制御装置と、
を備えることを特徴とする車両用ドア開閉装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用ドア開閉装置であって、
前記照射領域は、複数の領域に区画され、
前記制御装置は、前記複数の領域ごとに前記照射画像を認識する認識処理を行ない、前記照射画像が認識されなくなった領域が前記複数の領域のいずれであるかによって異なる動作パターンで前記ドアが動作するよう制御する
ことを特徴とする車両用ドア開閉装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両用ドア開閉装置であって、
前記複数の領域として、少なくとも第１の領域と第２の領域とを有し、
前記制御装置は、前記照射画像が認識されなくなった領域が前記第１の領域であるときには第１の速度で前記ドアが開放方向または閉鎖方向に動作し、前記照射画像が認識されなくなった領域が前記第２の領域であるときには前記第１の速度よりも速い第２の速度で前記ドアが開放方向または閉鎖方向に動作するよう制御する
ことを特徴とする車両用ドア開閉装置。
【請求項４】
請求項２記載の車両用ドア開閉装置であって、
前記複数の領域として、少なくとも第１の領域と第２の領域とを有し、
前記制御装置は、前記照射画像が認識されなくなった領域が前記第１の領域であるときには前記ドアが開放方向に動作し、前記照射画像が認識されなくなった領域が前記第２の領域であるときには前記ドアが閉鎖方向に動作するよう制御する
ことを特徴とする車両用ドア開閉装置。
【請求項５】
請求項１ないし４いずれか１項に記載の車両用ドア開閉装置であって、
前記制御装置は、前記照射画像が認識されなくなったときに前記ドアが開放方向または閉鎖方向に動作するよう制御し、前記ドアの動作中に前記照射画像が認識されない状態から前記照射画像が認識される状態に変化したときに前記ドアの動作が停止するよう制御する
ことを特徴とする車両用ドア開閉装置。
【請求項６】
請求項１ないし５いずれか１項に記載の車両用ドア開閉装置であって、
前記認識処理に先立って、前記照射装置の照射画像を前記撮像装置により撮像して登録する登録手段を備え、
前記制御装置は、前記認識処理として、前記撮像装置の撮像画像から前記登録された照射画像を認識する
ことを特徴とする車両用ドア開閉装置。
【請求項７】
車両用のドアを開閉する車両用ドア開閉装置であって、
自車の特定部位が撮像される撮像領域を有する撮像装置と、
前記特定部位の画像を登録画像として予め記憶する記憶手段と、
前記撮像装置の撮像画像のうち前記特定部位が撮像される領域において前記記憶手段に記憶された登録画像を認識する認識処理を行ない、該認識処理の結果、前記登録画像が認識されなくなったことに基づいて前記ドアが開放方向または閉鎖方向に動作するよう制御する制御装置と、
を備えることを特徴とする車両用ドア開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ドア開閉装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の車両用ドア開閉装置としては、手を触れることなくドアを開けることができるものが知られている。例えば、特許文献１や特許文献２には、カメラを用いて車両のドア近傍における人の手の動き（ジェスチャー）を検知してドアを自動で開けるものが開示されている。
【０００３】
また、特許文献３には、ジェスチャーの検知範囲と略同一の範囲を可視光線で照らす照射装置を備えるものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１３８２４号公報
【特許文献２】特開２００５−１２０７８７号公報
【特許文献３】特開２０１３−７１７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の技術は、何れも、利用者がドアを開けるための手の動きを事前に知らなければ操作が不可能であるため、必ずしも使い勝手が良いものではなかった。
【０００６】
本発明の車両用ドア開閉装置は、ドアに触れる必要がなく、より簡単な操作によりドアを開放または閉鎖可能な装置を提供することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の車両用ドア開閉装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００８】
本発明の第１の車両用ドア開閉装置は、
車両用のドアを開閉する車両用ドア開閉装置であって、
自車の付近に予め定められたパターンの画像を照射する照射装置と、
前記照射装置の照射領域を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置の撮像画像から前記照射装置の照射画像を認識する認識処理を行ない、該認識処理の結果、前記照射画像が認識されなくなったことに基づいて前記ドアが開放方向または閉鎖方向に動作するよう制御する制御装置と、
を備えることを特徴とする。
【０００９】
この本発明の第１の車両用ドア開閉装置では、自車の付近に予め定められたパターンの画像を照射装置により照射し、照射装置の照射領域を撮像装置により撮像する。そして、撮像装置の撮像画像から照射装置の照射画像を認識する認識処理を行ない、認識処理の結果、照射画像が認識されなくなったことに基づいてドアが開放方向または閉鎖方向に動作するよう制御する。これにより、利用者は、照射装置からの光を手や足などにより遮るだけで、ドアを開放または閉鎖させることができる。この結果、ドアに触れる必要がなく、より簡単な操作によりドアを開放または閉鎖可能とすることができる。
【００１０】
こうした本発明の第１の車両用ドア開閉装置では、前記照射領域は、複数の領域に区画され、前記制御装置は、前記複数の領域ごとに前記照射画像を認識する認識処理を行ない、前記照射画像が認識されなくなった領域が前記複数の領域のいずれであるかによって異なる動作パターンで前記ドアが動作するよう制御するものとしてもよい。こうすれば、利用者は、どの領域の光を遮るかによって、所望の動作パターンでドアを動作させることができる。この場合、照射装置は、複数の領域にそれぞれ異なるパターンの画像を照射してもよい。例えば、「ＯＰＥＮ」や「ＣＬＯＳＥ」などのドアの動作パターンを明示あるいは示唆する画像を表示するものとすれば、より直感的な操作によりドアを開閉させることができる。
【００１１】
照射領域として複数の領域を有する態様の本発明の第１の車両用ドア開閉装置において、前記複数の領域として、少なくとも第１の領域と第２の領域とを有し、前記制御装置は、前記照射画像が認識されなくなった領域が前記第１の領域であるときには第１の速度で前記ドアが開放方向または閉鎖方向に動作し、前記照射画像が認識されなくなった領域が前記第２の領域であるときには前記第１の速度よりも速い第２の速度で前記ドアが開放方向または閉鎖方向に動作するよう制御するものとしてもよい。
【００１２】
また、照射領域として複数の領域を有する態様の本発明の第１の車両用ドア開閉装置において、前記複数の領域として、少なくとも第１の領域と第２の領域とを有し、前記制御装置は、前記照射画像が認識されなくなった領域が前記第１の領域であるときには前記ドアが開放方向に動作し、前記照射画像が認識されなくなった領域が前記第２の領域であるときには前記ドアが閉鎖方向に動作するよう制御するものとしてもよい。
【００１３】
また、本発明の第１の車両用ドア開閉装置において、前記制御装置は、前記照射画像が認識されなくなったときに前記ドアが開放方向または閉鎖方向に動作するよう制御し、前記ドアの動作中に前記照射画像が認識されない状態から前記照射画像が認識される状態に変化したときに前記ドアの動作が停止するよう制御するものとしてもよい。
【００１４】
また、本発明の第１の車両用ドア開閉装置において、前記認識処理に先立って、前記照射装置の照射画像を前記撮像装置により撮像して登録する登録手段を備え、前記制御装置は、前記認識処理として、前記撮像装置の撮像画像から前記登録された照射画像を認識するものとしてもよい。こうすれば、照射装置による照射の状況に拘わらず照射画像の誤認識を少なくすることができる。
【００１５】
本発明の第２の車両用ドア開閉装置は、
自車の特定部位が撮像される撮像領域を有する撮像装置と、
前記特定部位の画像を登録画像として予め記憶する記憶手段と、
前記撮像装置の撮像画像のうち前記特定部位が撮像される領域において前記記憶手段に記憶された登録画像を認識する認識処理を行ない、該認識処理の結果、前記登録画像が認識されなくなったことに基づいて前記ドアが開放方向または閉鎖方向に動作するよう制御する制御装置と、
を備えることを要旨とする。
【００１６】
この本発明の第２の車両用ドア開閉装置では、撮像装置を自車の特定部位が撮像されるように設置し、特定部位の画像を登録画像として予め記憶しておく。そして、撮像装置の撮像画像のうち特定部位が撮像される領域において登録画像を認識する認識処理を行ない、認識処理の結果、登録画像が認識されなくなったことに基づいてドアが開放方向または閉鎖方向に動作するよう制御する。これにより、利用者は、撮像装置から自車の特定部位までの光軸を手や足などにより遮るだけで、ドアを開放または閉鎖させることができる。この結果、ドアに触れる必要がなく、簡単な操作によりドアを開放または閉鎖可能とすることができる。また、撮像画像のうち特定部位が撮像される領域に限定して認識処理を行なうから、登録画像の誤認識を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１実施例の車両用ドア開閉装置１０の構成の概略を示す構成図である。
【図２】第１実施例の車両用ドア開閉装置１０の電気的な接続関係を示すブロック図である。
【図３】照射パターンの一例を示す説明図である。
【図４】ドア開閉制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図５】人検出の様子を示す説明図である。
【図６】変形例の車両用ドア開閉装置１０Ｂの構成の概略を示す構成図である。
【図７】変形例の照射パターンを示す説明図である。
【図８】変形例のドア開閉制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図９】変形例のドア開閉制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】検出パターンごとのドアの動作パターンを説明する説明図である。
【図１１】第２実施例の車両用ドア開閉装置１１０の電気的な接続関係を示すブロック図である。
【図１２】第２実施例のドア開閉制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図１３】検出領域を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００１９】
［第１実施例］
図１は本発明の一実施例としての車両用ドア開閉装置１０の構成の概略を示す構成図であり、図２は第１実施例の車両用ドア開閉装置１０の電気的な接続関係を示すブロック図である。
【００２０】
実施例の車両用ドア開閉装置１０は、図１に示すように、上端部がヒンジ４を介して車体１の後部に取り付けられ、ヒンジ４を支点として上下方向に回動可能な跳ね上げ式のドア２を開閉するものである。この車両用ドア開閉装置１０は、車体１とドア２との間に介在するスピンドル１２を内蔵するスピンドルモータ１４（図２参照）で伸縮させることによってドア２を開閉するパワードア装置として構成されており、スピンドル１２の他に、ドアロックモータ１８（図２参照）の駆動によりドア２を閉鎖状態でロックしたりアンロックしたりするドアロック装置１６や、運転者により携帯されるリモートコントロールキー２１からの信号を受信する受信装置２０（図２参照）、ドア２の周囲に可視光を照射する照射装置２２、照射装置２２の照射領域を撮像する撮像装置２４などを備える。
【００２１】
照射装置２２は、光源やフィルム、光学系等により構成され、ドア２に取り付けられてドア２が閉鎖した状態でドア後方の路面に予め定められたパターンの画像を照射（投影）可能なものである。図３に、照射装置２２により照射される画像（照射パターン）の一例を示す。照射装置２２の照射領域は領域Ａと領域Ｂとに区画されており、それぞれの領域に異なるパターンの画像が照射される。第１実施例では、図３に示すように、領域Ａには「ＳＬＯＷ」の文字とドア開放の様子を示す簡略的な絵柄（ドア開放時絵柄）とが照射され、領域Ｂには「ＦＡＳＴ」の文字と上記ドア開放時絵柄とが照射されるものとした。
【００２２】
撮像装置２４は、光学系やＣＣＤ等の撮像素子により構成され、照射装置２２によりドア後方の路面に照射された照射パターン全体が撮像領域に含まれるようにドア２に取り付けられている。
【００２３】
制御装置３０は、ＣＰＵ３１を中心としたマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ３１の他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭ３２やデータを一時的に記憶するＲＡＭ３３、図示しない入出力ポートなどを備える。制御装置３０には、受信装置２０からの受信信号や撮像装置２４からの撮像信号などが入力ポートを介して入力されており、制御装置３０からは、照射装置２２への照明信号、スピンドルモータ１４への駆動信号、ドアロックモータ１８への駆動信号などが出力ポートを介して出力されている。
【００２４】
こうして構成された車両用ドア開閉装置１０の動作について説明する。図４は、制御装置３０により実行されるドア開閉制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【００２５】
ドア開閉制御ルーチンが実行されると、制御装置３０は、まず、リモートコントロールキー２１を携帯した運転者が受信装置２０により形成される検知エリア内に入ってリモートコントロールキー２１が検知・認証されたか否かを判定する（ステップＳ１００）。なお、制御装置３０は、リモートコントロールキー２１を携帯した運転者が検知エリア内に入ったとき、当該リモートコントロールキー２１からＩＤコードを受信装置２０を介して入力し、入力したＩＤコードの照合により認証されると、自動的にドア２をアンロックするようドアロックモータ１８を制御する。また、制御装置３０は、リモートコントロールキー２１を携帯した運転者が検知エリア外に離れたときに、自動的にドア２をロックするようドアロックモータ１８を制御する。
【００２６】
検知エリア内でリモートコントロールキー２１が検知・認証されたと判定すると、予め定められた照射パターン（図３参照）の画像がドア後方に向かって照射されるよう照射装置２２を制御する（ステップＳ１１０）。なお、ステップＳ１１０の処理では、図示しない照度センサにより周囲の明るさを検出し、検出した周囲の明るさに応じて照射装置２２の照射輝度を変化させるものとしてもよい。そして、照射パターンの画像が撮像されるよう撮像装置２４を制御し、得られた撮像画像から照射パターンを抽出してＲＡＭ３３に登録する（ステップＳ１２０）。ここで、照射パターンの抽出および登録は、領域Ａおよび領域Ｂのそれぞれにおいて個別に実行される。第１実施例では、領域Ａにおいては、「ＳＬＯＷ」の文字およびドア開放時の絵柄のパターンが登録され、領域Ｂにおいては、「ＦＡＳＴ」の文字およびドア開放時の絵柄のパターンが登録される。
【００２７】
照射パターンを登録すると、撮像装置２４からの撮像画像に基づき画像認識処理によって人（運転者）を検出する人検出を開始する（ステップＳ１３０）。図５に検出領域における人検出の様子を示す。人検出は、撮像画像からＲＡＭ３３に登録した照射パターン（登録パターン）を認識できたか否かにより行ない、登録パターンを認識できたときには人が検出されなかったと判定し（図５（ａ）参照）、照射された光が障害物（人体）によって遮られて登録パターンを認識できなかったときには人が検出されたと判定する（図５（ｂ）参照）。上述したように、照射パターンは、領域Ａ，Ｂごとに登録されているから、人検出は、領域Ａ，Ｂごとに行なわれる。
【００２８】
そして、領域Ａで人が検出されたか否か（ステップＳ１４０）、領域Ｂで人が検出されたか否か（ステップＳ１５０）、をそれぞれ判定する。領域Ａ，Ｂのいずれでも人が検出されていないときにはリモートコントロールキー２１が引き続き検知されているか否かを判定し（ステップＳ１６０）、リモートコントロールキー２１が検知されていると判定すると、ステップＳ１４０の処理に戻り、リモートコントロールキー２１が検知されていないと判定すると、ドア開閉制御ルーチンを終了する。
【００２９】
領域Ａで人が検出されると、ドア２が低速で開動作するよう低速回転でスピンドルモータ１４を駆動制御する（ステップＳ１７０）。そして、ドア２の開度が予め定められた設定開度になるまでステップＳ１７０の処理を繰り返し（ステップＳ１８０）、ドア２の開度が所定開度に達すると、ドア２の開動作を停止させて（ステップＳ１９０）、ドア開閉制御ルーチンを終了する。上述したように、領域Ａの照射パターンは「ＳＬＯＷ」の文字およびドア開放時の絵柄を含むパターンとされているから、人（運転者）は、その照射パターンを形成する光を遮ると、ドア２がゆっくりと開放されることを容易に認識することができる。
【００３０】
一方、領域Ｂで人が検出されると、ドア２が高速で開動作するよう高速回転でスピンドルモータ１４を駆動制御する（ステップＳ２００）。そして、ドア２の開度が予め定められた設定開度になるまでステップＳ２００の処理を繰り返し（ステップＳ２１０）、ドア２の開度が所定開度に達すると、ドア２の開動作を停止させて（ステップＳ１９０）、ドア開閉制御ルーチンを終了する。上述したように、領域Ｂの照射パターンは「ＦＡＳＴ」の文字およびドア開放時の絵柄を含むパターンとされているから、人（運転者）は、その照射パターンを形成する光を遮ると、ドア２が素早く開放されることを容易に認識することができる。
【００３１】
以上説明した第１実施例の車両用ドア開閉装置１０は、検知エリア内でリモートコントロールキー２１の検知・認証がなされると、照射装置２２により予め定められた照射パターンを照射し、照射装置２２の照射領域を撮像装置２４により撮像し、得られた撮像画像から照射装置２２の照射パターンが認識されなかったときにドア２が開動作するように制御する。これにより、リモートコントロールキー２１を携帯している運転者は、照射装置２２からの光を体（手や足）で遮ることにより、ドア２を開放させることができる。この結果、ドア２に手を触れることなく、簡単な操作によりドア２を開放させることができる。
【００３２】
また、第１実施例の車両用ドア開閉装置１０は、照射装置２２の照射領域を複数の領域（領域Ａ，Ｂ）に区画し、複数の領域のうち人が検出された領域によって異なる動作パターンでドア２を開動作させるから、人（運転者）は、照射装置２２からの光を遮る位置によってドア２を異なる動作パターンで動作させることができる。
【００３３】
さらに、第１実施例の車両用ドア開閉装置１０は、照射装置２２により照射する照射パターンを、ドア２の動作パターンと対応する表示とするから、人（運転者）は照射パターンを形成する光を遮った場合にドア２がどのようなパターンで動作するのかを容易に認識することができる。
【００３４】
また、第１実施例の車両用ドア開閉装置１０は、人検出の開始前に、照射装置２２の照射パターンを撮像装置２４により撮像し、撮像画像から照射装置２２の照射パターンを抽出し、抽出した照射パターンを登録パターンとしてＲＡＭ３３に記憶する。これにより、照射装置２２の照射パターンを予めＲＯＭ３２等に記憶しておき、記憶した照射パターンを用いて人検出を行なうものに比して、路面の状況によって照射装置２２の照射パターンが歪んだり色の明暗が変化したりするものとしても、照射パターンの誤認識を抑制することができる。
【００３５】
第１実施例の車両用ドア開閉装置１０では、照射装置２２の照射領域としてそれぞれ異なるドア２の動作パターンが割り当てられた２つの領域Ａ，Ｂを有するものとしたが、それぞれ異なるドア２の動作パターンが割り当てられた３つ以上の領域を有するものとしてもよいし、照射領域として１つの領域のみを有するものとしてもよい。
【００３６】
第１実施例の車両用ドア開閉装置１０では、照射装置２２および撮像装置２４を、ドア２に設けるものとしたが、図６の変形例の車両用ドア開閉装置１０Ｂに示すように、照射装置２２Ｂおよび撮像装置２４Ｂを、車体１（例えば車体１の後部下側）に設けるものとしてもよい。この場合、ドア２の開閉角度に拘わらず照射装置２２の照射領域および撮像装置２４の撮像領域の位置は変化しないから、ドア２が閉鎖した状態からその開放を指示したり、ドア２が開放した状態からその閉鎖を指示したりすることができる。
【００３７】
例えば、変形例の車両用ドア開閉装置１０Ｂは、以下のように動作することができる。図７は変形例の照射パターンを示す説明図である。照射装置２２Ｂの照射領域として第１実施例と同様に領域Ａと領域Ｂとを有し、それぞれの領域に異なるパターンの画像が照射される。変形例の車両用ドア開閉装置１０Ｂでは、図７に示すように、領域Ａには「ＯＰＥＮ」の文字とドア開放の様子を示す簡略的な絵柄（ドア開放時絵柄）とが照射され、領域Ｂには「ＣＬＯＳＥ」の文字とドア閉鎖の様子を示す簡略的な絵柄（ドア閉鎖時絵柄）とが照射されるものとした。変形例の車両用ドア開閉装置１０Ｂでは、図８のドア開閉制御ルーチンが実行される。図８のドア開閉制御ルーチンは、領域Ａで人が検出されたときにドア２の開度が設定ドア開度（例えば全開開度）になるまでドア２を所定速度で開動作させるステップＳ１７０Ｂ，Ｓ１８０Ｂと、領域Ｂで人が検出されたときにドア２の開度が設定ドア開度（例えば全閉開度）になるまでドア２を所定速度で閉動作させるステップＳ２００Ｂ，Ｓ２１０Ｂと、が異なる点を除いて、図４のドア開閉制御ルーチンと同様である。このため、図８のドア開閉制御ルーチンの処理のうち図４のドア開閉制御ルーチンと同一の処理については同一のステップ番号を付した。以下、図８のドア開閉制御ルーチンを図４のドア開閉制御ルーチンと異なる点を中心に簡単に説明する。
【００３８】
図８のドア開閉制御ルーチンが実行されると、制御装置３０は、リモートコントロールキー２１の検知・認証を行なった後（ステップＳ１００）、照射装置２２により予め定められた照射パターンの画像を照射し（ステップＳ１１０）、撮像装置２４により撮像して得られた撮像画像から照射パターンを抽出しＲＡＭ３３に登録して（ステップＳ１２０）、人検出を開始する（ステップＳ１３０）。
【００３９】
人検出が開始されると、領域Ａにおいて人が検出されたか否か（ステップＳ１４０）、領域Ｂにおいて人が検出されたか否か（ステップＳ１５０）、をそれぞれ判定し、領域Ａ，Ｂいずれでも、人が検出されなかったときには、リモートコントロールキー２１が検知されなくなるまで、ステップＳ１４０に戻って処理を繰り返す（ステップＳ１６０）。
【００４０】
領域Ａにおいて人が検出されると、ドア２が所定速度で開動作するようスピンドルモータ１４を駆動制御し（ステップＳ１７０Ｂ）、ドア２の開度が設定ドア開度（全開開度）に達すると（ステップＳ１８０Ｂ）、ドア２の開閉動作を停止して（ステップＳ１９０）、ドア開閉制御ルーチンを終了する。
【００４１】
領域Ｂにおいて人が検出されると、ドア２が所定速度で閉動作するようスピンドルモータ１４を駆動制御し（ステップＳ２００Ｂ）、ドア２の開度が設定ドア開度（全閉開度）に達すると（ステップＳ２１０Ｂ）、ドア２の開閉動作を停止して（ステップＳ１９０）、ドア開閉制御ルーチンを終了する。
【００４２】
こうした図８のドア開閉制御ルーチンによれば、照射装置２２からの光を遮る位置によって、ドア２を開動作させるだけでなく、ドア２を閉動作させることも可能となる。この場合、領域Ａで人が検出されると、ドア２を低速で閉動作させ、領域Ｂで人が検出されると、ドア２を高速で閉動作させるものとしてもよい。
【００４３】
第１実施例の車両用ドア開閉装置１０では、照射装置２２からの光を遮る位置によって異なる動作パターンでドア２を動作させるものとしたが、照射装置２２からの光の遮り方によって異なる動作パターンでドア２を動作させるものとしてもよい。図９は、変形例のドア開閉制御ルーチンを示すフローチャートである。図９のドア開閉制御ルーチンは、照射領域での光の遮り方としてパターン１が検出されたときにドア２の開度が設定ドア開度になるまでドア２を開動作させるステップＳ１４０Ｃ，Ｓ１７０Ｃ，Ｓ１８０Ｃと、照射領域での光の遮り方としてパターン２が検出されたときにそのパターン２が検出されている間あるいはドア２の開度が全開開度になるまでの間、ドア２の開動作を継続するステップＳ１５０Ｃ，Ｓ２００Ｃ，Ｓ２０５，Ｓ２１０Ｃと、が異なる点を除いて、図４のドア開閉制御ルーチンと同様である。このため、図９のドア開閉制御ルーチンの処理のうち図４のドア開閉制御ルーチンと同一の処理については同一のステップ番号を付した。以下、図９のドア開閉制御ルーチンを図４のドア開閉制御ルーチンと異なる点を中心に簡単に説明する。
【００４４】
図９のドア開閉制御ルーチンが実行されると、制御装置３０は、リモートコントロールキー２１の検知・認証を行なった後（ステップＳ１００）、照射装置２２により予め定められた照射パターンの画像を照射し（ステップＳ１１０）、撮像装置２４により撮像して得られた撮像画像から照射パターンを抽出しＲＡＭ３３に登録して（ステップＳ１２０）、人検出を開始する（ステップＳ１３０）。図９のドア開閉制御ルーチンでは、照射装置２２の照射領域は１つの領域のみが定められ、１つの照射パターンのみがＲＡＭ３３に記憶されるものとした。人検出は、図４のドア開閉制御ルーチンと同様に、撮像画像からＲＡＭ３３に記憶した照射パターン（登録パターン）を認識できたか否かにより行ない、登録パターンが認識できたときに人が検出されなかったと判定し、照射された光が人体によって遮られて登録パターンを認識できなかったときに人が検出されたと判定する。しかし、図９のドア開閉制御ルーチンの人検出では、登録パターンを認識できなかったときにその継続時間ΔＴを計測するものとし、その継続時間ΔＴの長短によって検出パターンも判定する。この例では、継続時間ΔＴが予め定められた閾値Ｔｓｅｔ以上となる前に登録パターンが再度認識されるパターンによりパターン１が検出され、継続時間ΔＴが閾値Ｔｓｅｔ以上となるパターンによりパターン２が検出されるものとした。
【００４５】
こうして人検出が開始されると、照射領域においてパターン１で人が検出されたか否か（ステップＳ１４０Ｃ）、同じ照射領域においてパターン２で人が検出されたか否か（ステップＳ１５０Ｃ）、をそれぞれ判定し、パターン１，２のいずれでも、人が検出されなかったときには、リモートコントロールキー２１が検知されなくなるまで、ステップＳ１４０Ｃに戻って処理を繰り返す（ステップＳ１６０）。
【００４６】
パターン１で人が検出されると、所定速度でドア２が開動作するようスピンドルモータ１４を駆動制御し（ステップＳ１７０Ｃ）、ドア２の開度が設定ドア開度に達すると（ステップＳ１８０Ｃ）、ドア２の開閉動作を停止して（ステップＳ１９０）、ドア開閉制御ルーチンを終了する。
【００４７】
パターン２で人が検出されると、所定速度でドア２が開動作するようスピンドルモータ１４を駆動制御し（ステップＳ２００Ｃ）、ドア２の開度が全開開度であるか否か（ステップＳ２０５）、パターン２で継続して人が検出されているか否か（ステップＳ２１０Ｃ）、をそれぞれ判定する。ドア２の開度が全開開度でなく、パターン２で継続して人が検出されていると判定すると、ステップＳ２００Ｃに戻って、ドア２の開動作を継続する。一方、ドア２の開度が全開開度であると判定されたり、パターン２での人の検出が検出されなくなったと判定すると、ドア２の開閉動作を停止して（ステップＳ１９０）、ドア開閉制御ルーチンを終了する。
【００４８】
図１０は、検出パターンごとのドアの動作パターンを説明する説明図である。図示するように、パターン１は、人が検出されて継続時間ΔＴの計測が開始され（時刻Ｔ１１）、継続時間ΔＴが閾値Ｔｓｅｔに達する前に人が検出されなくなるパターンであり、パターン１では、人が検出されなくなったときに（時刻Ｔ１２）、ドア２の開動作が開始され、ドア２の開度が設定ドア開度になると（時刻Ｔ１３）、ドア２の開動作が停止される。一方、パターン２は、人が検出されて計測時間ΔＴの計測が開始され（時刻Ｔ２１）、計測時間ΔＴが閾値Ｔｓｅｔ以上となるパターンであり、パターン２では、継続時間ΔＴが閾値Ｔｓｅｔ以上となったときに（時刻Ｔ２２）、ドア２の開動作が開始され、パターン２で人が検出されなくなると、ドア２の開動作が停止される（時刻Ｔ２３）。
【００４９】
こうした図９のドア開閉制御ルーチンによれば、照射装置２２からの光を遮る時間（光の遮り方）によって、異なる動作パターンでドア２を開閉させることが可能となる。
【００５０】
また、これらの他に、照射装置２０からの光を遮る位置（領域）や光の遮り方によってそれぞれ異なる設定ドア角度までドア２を開動作させたり閉動作させたりするものとしてもよい。このように、照射装置２０からの光を遮る位置（領域）や光の遮り方によってそれぞれ異なる動作パターンでドア２を開閉するものであれば、如何なる動作パターンを定めるものとしてもよい。
【００５１】
図９のドア開閉制御ルーチンでは、照射装置２２の照射領域を１つとしたが、複数の領域に区画し、照射装置２２からの光を遮る領域と光を遮る時間（光の遮り方）との組み合わせごとにそれぞれ異なるドア２の動作パターンを割り当てるものとしてもよい。
【００５２】
第１実施例の車両用ドア開閉装置１０では、人検出の開始前に、照射装置２２の照射パターンを撮像装置２４により撮像し、撮像画像から照射装置２２の照射パターンを抽出して登録するものとしたが、照射装置２２の照射パターンを予め記憶しておくものとしてもよい。この場合、図４のドア開閉制御ルーチンのステップＳ１２０の処理を省略するものとすればよい。
【００５３】
第１実施例の車両用ドア開閉装置１０では、照射装置２２からドア２付近の路面に対して文字や絵柄を投影するものとしたが、文字や絵柄に限られず、記号などの他の如何なるパターンを照射するものとしてもよい。
【００５４】
［第２実施例］
次に、第２実施例の車両用ドア開閉装置１１０について説明する。第２実施例の車両用ドア開閉装置１１０の構成の概略を図１１に示す。第２実施例の車両用ドア開閉装置１１０は、照射装置２２を備えない点と、撮像領域にドア２を含む車体１の一部（車体１の下部）が含まれるように撮像装置１２４が取り付けられている点とを除いて、第１実施例の車両用ドア開閉装置１０と同様に構成されている。撮像装置１２４は、第２実施例では、ドア２のドアハンドル付近が撮像領域に含まれるように設置されるものとした。第２実施例の車両用ドア開閉装置１１０は、図１２のドア開閉制御ルーチンが実行される。図１２のドア開閉制御ルーチンは、ステップＳ１１０，Ｓ１２０の処理に代えて、検出領域を設定するステップＳ３００と検出領域内で人を検出するステップＳ３１０の処理が追加されている点を除いて、図４のドア開閉制御ルーチンと同様である。このため、図１２のドア開閉制御ルーチンの処理のうち図４のドア開閉制御ルーチンと同一の処理については同一のステップ番号を付し、その説明は重複するから省略する。
【００５５】
図１２のドア開閉制御ルーチンでは、撮像装置１２４により撮像される車体１の一部のパターンを登録パターンとして予めＲＯＭ３２に記憶しておき、ステップＳ３００において、上記車体１の一部の領域を検出領域（図１３参照）として設定する。また、図１２のドア開閉制御ルーチンでは、検出領域として領域Ａと領域Ｂとを設定し、それぞれ領域Ａ，Ｂごとに登録パターンを記憶する。そして、ステップＳ３１０の人検出は、検出領域内において、撮像画像からＲＯＭ３２に記憶した登録パターンを認識できたか否かにより行ない、登録パターンが認識できたときに人が検出されなかったと判定し、撮像装置１２４により撮像される車体１の一部（ドアハンドル付近）が人体によって遮られて登録パターンを認識できなかったときに人が検出されたと判定する。
【００５６】
こうした第２実施例の車両用ドア開閉装置１１０によれば、撮像装置１２４を車体１の一部（車体１の下部）が撮像されるように設置し、車体１の一部のパターンを登録パターンとして予め記憶しておく。そして、撮像装置１２４の撮像画像のうち車体１の一部が撮像される領域を検出領域として、検出領域内において登録パターンが認識されたか否かによってドア２を開閉させる。これにより、撮像装置から車体１の一部までの光軸を手や足などにより遮るだけで、ドア２を開閉させることができる。また、撮像装置１２４の撮像領域にドア２のドアハンドル付近を含めることにより、人（運転者）が手をドアハンドルに近づけるだけで、実際にドア２に触れることなく、ドア２を開放させることができる。さらに、人検出（認識処理）を撮像画像のうち検出領域に限定して行なうから、登録パターンの誤認識を抑制することができる。
【００５７】
第２実施例の車両用ドア開閉装置１１０では、図４のドア開閉制御ルーチンのステップＳ１１０，Ｓ１２０の処理をステップＳ３００，Ｓ３１０の処理に置き換えた図１２のドア開閉制御ルーチンを実行するものとしたが、図８のドア開閉制御ルーチンのステップＳ１１０，Ｓ１２０の処理をステップＳ３００，Ｓ３１０の処理に置き換えたドア開閉制御ルーチンを実行するものとしてもよいし、図９のドア開閉制御ルーチンのステップＳ１１０，Ｓ１２０の処理をステップＳ３００，Ｓ３１０の処理に置き換えたドア開閉制御ルーチンを実行するものとしてもよい。
【００５８】
実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、照射装置２２が「照射装置」に相当し、撮像装置２４が「撮像装置」に相当し、ドア開閉制御ルーチンを実行する制御装置３０が「制御装置」に相当する。また、ＲＡＭ３３が「記憶装置」に相当する。
【００５９】
なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
【００６０】
以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、車両用ドア開閉装置の製造産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【００６２】
１  車体、２  ドア、４  ヒンジ、１０，１０Ｂ，１１０  車両用ドア開閉装置、１２  スピンドル、１４  スピンドルモータ、１６  ドアロック装置、１８  ドアロックモータ、２０  受信装置、２１  リモートコントロールキー、２２，２２Ｂ  照射装置、２４，２４Ｂ，１２４  撮像装置、３０  制御装置、３１  ＣＰＵ、３２  ＲＯＭ、３３  ＲＡＭ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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