(57)【要約】【課題】  雲台装置において載置された撮像装置のパラメータに応じて撮像装置の位置を制御するための加速度を設定することを可能とする方法を提供すること。【解決手段】  支持部を所定方向に回転させる回転手段と、回転手段を制御するためのパラメータを記憶する記憶手段と、パラメータに含まれる回転手段が支持部を回転する際の加速度設定を決定する決定手段と、撮像装置の装置情報を取得するための取得手段と、を備え、記憶手段が記憶する加速度設定は装置情報と関連付けられた加速度設定を含み、決定手段は取得手段が取得した装置情報に関連付けられた加速度設定を基に支持部を回転する際の加速度設定を決定することを特徴とする。【選択図】  図３
2017041705.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部装置とネットワーク経由で通信する通信部と、撮像装置を支持する支持部を備える雲台装置であって、
前記支持部を所定方向に回転させる回転手段と、
前記回転手段を制御するためのパラメータを記憶する記憶手段と、
前記パラメータに含まれる前記回転手段が前記支持部を回転する際の加速度設定を決定する決定手段と、
前記撮像装置の装置情報を取得するための取得手段と、
を備え、
前記記憶手段が記憶する加速度設定は前記装置情報と関連付けられた加速度設定を含み、
前記決定手段は前記取得手段が取得した前記装置情報に関連付けられた加速度設定を基に前記支持部を回転する際の加速度設定を決定することを特徴とする雲台装置。
【請求項２】
前記装置情報は機器を識別子する情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の雲台装置。
【請求項３】
前記装置情報は前記撮像装置に含まれるレンズを識別する情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の雲台装置。
【請求項４】
前記通信部は外部装置からの制御コマンドを受信するための受信手段を含み、
前記制御コマンドに前記決定手段が自動で加速度設定を決定する指示を含む場合に、前記決定手段は前記装置情報に関連付けられた加速度設定を決定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の雲台装置。
【請求項５】
前記制御コマンドは前記保持手段が保持する加速度設定を問い合わせるコマンドを含み、
前記制御コマンドの応答に前記決定手段が自動で決定した加速度設定を含めることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の雲台装置。
【請求項６】
前記回転手段の前記支持部を所定方向に回転させる動作は事前に設定したプリセットに基づく動作を含むことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の雲台装置。
【請求項７】
前記回転手段の前記支持部を所定方向に回転させる動作は絶対位置で指定された位置に基づく動作を含むことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の雲台装置。
【請求項８】
前記回転手段で前記支持部を所定のトルクで回転させた際の移動距離を検出する検出手段をさらに備え、
前記記憶手段が記憶する加速度設定は前記移動距離と関連付けられた加速度設定を含み、
前記決定手段は前記検出手段が取得した前記移動距離に関連付けられた加速度設定を基に前記支持部を回転する際の加速度設定を決定することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の雲台装置。
【請求項９】
前記回転手段で前記支持部を所定の速度で回転させた際の動作時音量を測定する測定手段をさらに備え、
前記記憶手段が記憶する加速度設定は前記動作時音量と関連付けられた加速度設定を含み、
前記決定手段は前記測定手段が取得した前記動作時音量に関連付けられた加速度設定を基に前記支持部を回転する際の加速度設定を決定することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の雲台装置。
【請求項１０】
前記回転手段は、前記支持部をパン方向又はチルト方向に回転可能であることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の雲台装置。
【請求項１１】
外部装置とネットワーク経由で通信する通信部と、撮像装置を支持する支持部と、前記支持部を所定方向に回転させる回転部と、前記回転手段を制御するためのパラメータを記憶する記憶部と、を備える雲台装置の制御方法であって、
前記撮像装置の装置情報を取得するための取得ステップと、
前記取得ステップにおいて取得した前記装置情報に関連付けられた加速度設定を基に前記支持部を回転する際の加速度設定を決定するステップと、
を備えることを特徴とする雲台装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像画像をネットワークを介して端末に配信可能な撮像装置に関し、特に撮像部が可動可能な撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ネットワークを介して接続された外部装置から送信される指示に従って、撮像装置が搭載される雲台の方向を変更する技術が知られている。
【０００３】
特許文献１では、ブラウザ機能を備えた携帯電話のキー操作や、パソコンのマウス操作によって雲台の移動方向を制御して撮像する方向を変更する技術が開示されている。このような撮像装置は監視やＴＶ会議など用途が多様化しており、パン方向、チルト方向、ズーム方向の調整が可能なＰＴＺカメラに利用されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−８９７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
撮像装置を雲台に載置してＰＴＺカメラとして使用する際に、撮像装置あるいは雲台の重量や形状、または回転機構の重量や材質に起因する共振が動作時に発生し、その結果として撮像装置が振動することがある。このとき、振動が発生する特定の条件を避けたいという要望がある。そこで、外部装置から撮像装置を操作するユーザは振動等が発生しないように動作指示する必要がある。
【０００６】
しかし、ＰＴＺカメラを操作するユーザは遠隔地などにある雲台に搭載された撮像装置がどのようなものであるか把握することが困難であった。そのため、適切な指示ができない場合があった。
【０００７】
本発明は前述の問題点に鑑み、雲台に載せられた撮像装置に応じて適切な設定を自動的に行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明による撮像装置は例えば以下の構成を有する。
【０００９】
外部装置とネットワーク経由で通信する通信部と、撮像装置を支持する支持部を備える雲台装置であって、前記支持部を所定方向に回転させる回転手段と、前記回転手段を制御するためのパラメータを記憶する記憶手段と、前記パラメータに含まれる前記回転手段が前記支持部を回転する際の加速度設定を決定する決定手段と、前記撮像装置の装置情報を取得するための取得手段と、を備え、前記記憶手段が記憶する加速度設定は前記装置情報と関連付けられた加速度設定を含み、前記決定手段は前記取得手段が取得した前記装置情報に関連付けられた加速度設定を基に前記支持部を回転する際の加速度設定を決定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ユーザは複雑な操作を必要とせず、また意識することなく、雲台に載せられた撮像装置の条件に応じて適切な設定を自動的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施例１に係る撮像システムのシステム構成図である。
【図２】カメラおよび雲台およびクライアントのブロック図である。
【図３】Ｒａｍｐを自動設定する際のシーケンス図である。
【図４】シーケンスに関するＸＭＬの説明図である。
【図５】シーケンスに関するＸＭＬの説明図である。
【図６】Ｒａｍｐを自動設定する際のシーケンス図である。
【図７】Ｒａｍｐに関する説明図である。
【図８】パンチルト動作制御のシーケンス図である。
【図９】Ｒａｍｐを設定するための設定テーブルである。
【図１０】Ｒａｍｐを回転の移動距離に応じて設定する際のフローチャートである。
【図１１】Ｒａｍｐを設定するための設定テーブルである。
【図１２】Ｒａｍｐを回転の音に応じて設定する際のフローチャートである。
【図１３】Ｒａｍｐを設定するための設定テーブルである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【００１３】
なお、以下の実施例において示す構成は一例に過ぎず、本発明は、図示された構成に限定されるものではない。また、以下の実施例におけるコマンドは、例えばＯｐｅｎ  Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ｖｉｄｅｏ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｆｏｒｕｍ（ＯＮＶＩＦ）規格に基づいて定められているものとする。また、以下の実施例における回転速度と時間の特性はＲａｍｐと称することが有る。
【００１４】
（実施例１）
本実施例に係る撮像システムの構成を図１Ａに示す。本実施例に係る撮像システムでは、撮像装置１０００が雲台２０００に載置され、雲台２０００はネットワーク３０２０を介してクライアント３０００に接続される。雲台２０００は撮像装置１０００が撮像した撮像画像をネットワーク３０２０を介してクライアント３０００に配信する。また、クライアント３０００は、クライアント３０００を操作するユーザの指示を制御コマンドとしてネットワーク３０２０を介して雲台２０００に送信する。
【００１５】
ネットワーク３０２０は、例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の通信規格を満足する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等から構成される。本発明においては雲台２０００、クライアント３０００間の通信を行うことができるものであればその通信規格、規模、構成を問わない。例えば、ネットワーク３０２０はインターネットや有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  ＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）、無線ＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  ＬＡＮ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等により構成されてもよい。
【００１６】
クライアント３０００は、撮像装置１０００および雲台２０００に対して命令を送信する。クライアント３０００は、撮像装置１０００の撮像方向又は画角を変更するための命令を送信する。
【００１７】
本実施例に係る撮像装置１０００または雲台２０００に対して移動可能に各支持部に支持されて取り付けられている。より詳細には、撮像方向又は画角を変更するための駆動機構について図１（Ｂ）を用いて説明する。パン駆動機構２１０１は、板金等から構成されるパンテーブルを含む。パン駆動機構２１０１は、このパンテーブルを回転させることによって、パンテーブル上に配置される撮像装置１０００の撮像方向をパン方向に変更させる。また、チルト駆動機構２１０２は撮像装置１０００をチルト方向に回転可能に支持するチルト軸を含む。チルト駆動機構２１０２は、チルト軸を軸として撮像装置１０００の撮像方向をチルト方向に変更する。ズーム駆動機構１１０３は撮像装置１０００の画角を変更させる。なお、パン駆動機構２１０１及びチルト駆動機構２１０２は、撮像装置１０００を支持する支持部を所定方向に回転可能な回転部に相当する。
【００１８】
そして、雲台２０００は、クライアント３０００から受信した撮像装置１０００撮像方向を変更するための制御コマンドに含まれる命令に応じて、指令内容に応じたＲａｍｐモードで撮像装置１０００の撮像方向を変更する。また、撮像装置１０００は、クライアント３０００から受信した制御コマンドに含まれる画角を変更するための命令に応じて画角を変更する。ここで、Ｒａｍｐモードとは、パン駆動機構２１０１又はチルト駆動機構２１０２における回転開始及び停止時等の回転速度と時間の一連の関係を示すものである。言い換えれば、クライアント３０００を操作するユーザは、制御コマンドに含まれるパラメータ等で、所定のＲａｍｐモードを指定することにより、回転開始及び停止時等の各場合における設定を簡略化することが可能となる。
【００１９】
雲台２０００と、載置された撮像装置１０００との接続形態を図１（Ｃ）に示す。撮像装置１０００の接続部１００７と雲台２０００の接続部２００７とが接続されている。より詳細には、接続部１００７及び接続部２００７はフレキシブル基板やケーブル等の変形可能な配線とコネクタ等から構成され、撮像装置１０００と雲台２０００を電気的に接続している。なお、パン駆動機構２１０１等が一定方向に３６０度以上旋回可能の場合、スリップリング等を用いて電気的な接続を確保してもよい。
【００２０】
本実施例に係る撮像装置１０００の内部構成を図２（Ａ）に示す。図２（Ａ）において、制御部１００１は、撮像装置１０００の全体の制御を行う。制御部１００１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）により構成され、後述のメモリ１００２に記憶されたプログラムを実行する。
【００２１】
メモリ１００２は、制御部１００１が実行するプログラム格納領域、プログラム実行中のワーク領域、後述する撮像部１００３が生成する撮像画像の格納領域等、データの格納領域として使用される。またメモリ１００２は、後述の通信部１００４が受信した命令の実行を保留するための命令保留キューを保持する。また、自身の識別子である機器識別子Ｃａｍ１を保持している。なお、機器識別子は撮像装置１０００の装置情報に相当する。
【００２２】
撮像部１００３は、レンズを用いて被写体の像を撮像し、生成したアナログ信号をデジタルデータに変換する。また撮像部１００３は、ＡＤＣＴ（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｄｉｓｃｒｅｔｅ  Ｃｏｓｉｎｅ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ、適応離散コサイン変換）等によりデータの圧縮処理を行って撮像画像を生成し、メモリ１００２に出力する。撮像部１００３は、撮像画像をメモリ１００２に出力した後、制御部１００１に画像取得イベントを送信する。
【００２３】
通信部１００４は、各制御コマンドをクライアント３０００から雲台２０００を介して受信する。また、各制御コマンドに対する応答を雲台２０００を介してクライアント３０００に送信する場合に使用される。
【００２４】
位置検出部１００５は、ズーム駆動機構１１０３の座標を検出する。クライアント３０００から雲台２０００を介して撮像装置１０００に対し、撮像装置１０００の画角情報の要求があった場合は、ズーム駆動機構１１０３の座標を検出し、位置情報としてクライアント３０００に雲台２０００を介して送信する。
【００２５】
撮像制御部１００６は、制御部１００１の指示に従って、ズーム機構１１０３を制御する。すなわち、通信部１００４がクライアント３０００から雲台２０００を介して画角範囲の変更命令を受信すると、制御部１００１に対し当該命令に応じた受信イベントが送信される。制御部１００１は受信イベントを受信すると、当該受信イベントの内容に応じて撮像制御部１００６に制御指示を行う。制御指示を受けた撮像制御部１００６は、制御指示に応じてズーム機構１１０３を駆動させる制御を行う。
【００２６】
以上、撮像装置１０００の内部構成について説明したが、図２（Ａ）に示す処理ブロックは、本発明における撮像装置の好適な実施形態の一例を説明したものでありこの限りではない。例えば、マイク等の音声入力部を設けるようにしてもよいし、撮像部等を光軸中心に回転するローテーション機構を設けるようにしてもよい。
【００２７】
次に雲台２０００の内部構成について図２（Ｂ）を用いて説明する。図２（Ｂ）において制御部２００１は、雲台２０００の全体の制御を行う。制御部２００１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）により構成され、後述のメモリ２００２に記憶されたプログラムを実行する。
【００２８】
メモリ２００２は、制御部２００１が実行するプログラム格納領域、プログラム実行中のワーク領域、撮像装置１０００の撮像範囲における位置を表すための座標系データの格納領域として使用される。またメモリ２００２は、後述の通信部２００４が受信した命令の実行を保留するための命令保留キューを保持する。また、載置する撮像装置毎に自身に設定可能であるＲａｍｐ情報の選択肢ＲａｍｐＳｅｌ１を保持する。なお、制御部２００１は撮像装置１０００の機器識別子やパラメータに応じてＲａｍｐモードの設定が自動設定か否かの判定を行う。
【００２９】
回転機構部２００３は、パン駆動機構２１０１やチルト駆動機構２１０２を含み、制御コマンドによって指定された角度に各機構部を駆動させる。より詳細には、雲台２０００は不図示のアクチュエータ等を含み、ベルトやギア等の駆動力伝達部を介して所定の軸を中心にパン方向又はチルト方向に撮像装置１０００の撮像方向を駆動させる。
【００３０】
通信部２００４は、各制御コマンドをクライアント３０００からネットワーク３０２０を介して受信する。また、各制御コマンドに対する応答をネットワーク３０２０を介してクライアント３０００に送信する場合に使用される。さらに、撮像装置１０００の通信部１００４と制御情報等の通信を行う。より具体的には、通信部２００４にて受信した制御コマンドに含まれるパラメータやユーザ指示は、適宜撮像装置１０００側に接続部２００７及び１１００７経由で送信される。撮像装置１０００における制御部１００１は、雲台２０００より受信したパラメータやユーザ指示をメモリ１００２にて保持するように制御する。
【００３１】
位置検出部２００５は、パン駆動機構２１０１やチルト駆動機構２１０２の座標（すなわち、撮像方向）を検出する。クライアント３０００からネットワーク３０２０を介して撮像装置１０００に対し、撮像装置１０００の画角情報の要求があった場合は、パン駆動機構２１０１やチルト駆動機構２１０２の座標を検出する。そして、位置情報としてクライアント３０００にネットワーク３０２０を介して送信する。
【００３２】
回転制御部２００６は、制御部２００１の指示に従って、パン駆動機構２１０１、チルト駆動機構２１０２を制御する。すなわち、通信部２００４がクライアント３０００から撮像範囲の変更命令を受信すると、制御部２００１に対し当該命令に応じた受信イベントが送信される。制御部２００１は受信イベントを受信すると、当該受信イベントの内容に応じて回転制御部２００６に制御指示を行う。制御指示を受けた回転制御部２００６は、制御指示に応じてパン駆動機構２１０１、チルト駆動機構２１０２を駆動させる制御を行う。音声入力部２００８ではマイクなどにより、雲台２０００の外部の音声入力を検出する。
【００３３】
次にクライアント３０００の内部構成について図２（Ｃ）を用いて説明する。クライアント３０００は、ネットワーク３０２０に接続されるコンピュータ装置として構成される。制御部３００１はクライアント３０００の全体の制御を行う。制御部３００１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）により構成され、後述のメモリ３００２に記憶されたプログラムを実行する。
【００３４】
メモリ３００２は制御部３００１が実行するプログラム格納領域、プログラム実行中のワーク領域、データの格納領域として使用される。
【００３５】
通信部３００４は、撮像装置１０００から雲台２０００を介して送信された撮像画像を受信する。また、通信部３００４は、撮像装置１０００および雲台２０００の制御や情報を要求するための命令を送信する。
【００３６】
入力部３００５は、ユーザからの指示の入力を受け付ける。例えば入力部３００５は、ユーザからの指示として、撮像装置１０００および雲台２０００に対する各種の命令の送信指示の入力を受け付けることができる。一例として、マウス、キーボード、ジョイスティック、タッチパネル等であり、これらを組み合わせたものであってもよい。入力部３００５は、ユーザから撮像装置１０００および雲台２０００に対する命令送信指示が入力されると、制御部３００１に命令の入力があった旨を通知する。制御部３００１は、入力部３００５に入力された指示に応じて、撮像装置１０００および雲台２０００に対する命令を生成し、通信部３００４を介して撮像装置１０００および雲台２０００に生成した命令を送信する送信制御を行う。また、入力部３００５は、制御部３００１がメモリ３００２に記憶されたプログラムを実行することにより生成されるユーザへの問い合わせメッセージ等に対するユーザの応答の入力を受け付けることができる。
【００３７】
表示部３０１０は、通信部３００４が受信した撮像画像を表示する。また、表示部３０１０は、制御部３００１がメモリ３００２に記憶されたプログラムを実行することにより生成されるユーザへの問い合わせメッセージ等を表示させることができる。ここでＵＩ（Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）３０２０（図示せず）は表示部３０１０と入力部３００５より構成される。
【００３８】
図３を用いて、雲台２０００に対してクライアント３０００から回転の加速度を設定するシーケンスについて説明する。
【００３９】
図３は本実施例における撮像装置１０００、雲台２０００、クライアント３０００間の通信シーケンスを示している。
【００４０】
まず、Ｓ３００において、撮像装置１０００が雲台２０００に載置等されると、雲台２０００は撮像装置１０００の機器識別子Ｃａｍ１を撮像装置１０００から取得する。設置だけではなく、電源ＯＮ時やリセット時等に行ってもよい。
【００４１】
Ｓ３０２において、クライアント３０００は制御コマンドの一つである、機器識別子取得コマンドである「ＧｅｔＤｅｖｉｃｅＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎリクエスト」を雲台２０００に対して送信する。雲台２０００は受信した制御コマンドに対する応答として、「ＧｅｔＤｅｖｉｃｅＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎレスポンス」として撮像装置１０００の機器識別子Ｃａｍ１を含むレスポンスをクライアント３０００に返信する。
【００４２】
図４は、図３にて使用される各制御コマンド、及びレスポンスの内容をＸＭＬで記述したものである。図４はＧｅｔＤｅｖｉｃｅＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎリクエストおよびレスポンスの内容を示している。上記の機器識別子Ｃａｍ１の詳細は、図４における各記号で示した行は夫々、−Ａ：メーカ、−Ｂ：型式、−Ｃ：ファームウエアＶｅｒｓｉｏｎ、−Ｄ：製造番号、−Ｅ：ハードウエアＩＤ、を示している。
【００４３】
図３の説明に戻る。Ｓ３０３において、クライアント３０００は制御コマンドの一つである、Ｒａｍｐ取得コマンドである「ＧｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＯｐｉｏｎｓ」を雲台２０００に対して送信する。本コマンドの中にはＳ３０２で取得した撮像装置１０００の機器識別子Ｃａｍ１が内包されている。雲台２０００は受信した制御コマンドに対する応答として、「ＧｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＯｐｉｏｎｓレスポンス」として撮像装置１０００のＲａｍｐ選択肢情報ＲａｍｐＳｅｌをクライアント３０００に返信する。ここでＲａｍｐＳｅｌ１は、撮像装置１０００を載置した雲台２０００に設定可能なＲａｍｐ情報の選択肢を示し、パン用選択肢、チルト用選択肢から成る。Ｒａｍｐ選択肢情報ＲａｍｐＳｅｌにはＲａｍｐ＿ＳｅｌＡｕｔｏが含まれている。
【００４４】
Ｓ３０４において、クライアント３０００は制御コマンドの一つである、「ＳｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ」コマンドを雲台２０００に送信する。本実施例において、本コマンドの中にはＳ３０３で取得したＲａｍｐＳｅｌに含まれる選択肢の中から「Ｒａｍｐ＿ＳｅｌＡｕｔｏ」を設定することを想定している。
【００４５】
Ｓ３０５において、雲台２０００は、「Ｒａｍｐ＿ＳｅｌＡｕｔｏ」の設定がされると、撮像装置１０００の機器識別子Ｃａｍ１に応じて、自動でＲａｍｐを設定する。Ｒａｍｐを設定する際には、雲台２０００は、メモリ２００２に格納している図９に示すテーブルを用い、設定を行う。より詳細には、図９のテーブルには、機器識別子とチルトＲａｍｐとパンＲａｍｐが関連付けられている。したがって、撮像装置１０００の機器識別子を特定することで、チルト及びパンを行う際のＲａｍｐを自動的に決定することが可能となる。本実施例においては、雲台２０００は、機器識別子Ｃａｍ１に対応するＲａｍｐ＃１を、チルトＲａｍｐとパンＲａｍｐに設定する。
【００４６】
図５はＧｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＯｐｉｏｎｓレスポンスの内容を示している。図中−ＦでＲａｍｐＳｅｌ１が示すＲａｍｐ情報の選択肢が受信される。
【００４７】
図４及び図５に示すコマンド及びコマンドリクエストには命令を実行させる対象の雲台２０００および撮像装置１０００の宛先を示す宛先アドレスと、命令の送信元を示すクライアント３０００の送信元アドレスの情報とを有する。また、コマンドレスポンスには、命令の結果を返信する対象のクライアント３０００の宛先を示す宛先アドレスと、結果の送信元を示す雲台２０００および撮像装置１０００の送信元アドレスの情報とを有する。さらに各命令は命令の内容と引数についての情報を有する。
【００４８】
以上のように、撮像装置１０００が有する機器識別子とＲａｍｐ設定を対応づけて記憶するテーブルを用いることによって、パン又はチルト等の動作時に振動が発生しないＲａｍｐ設定を自動的に決定することができる。なお、撮像装置１０００から取得した機器識別子が、雲台２０００が記憶している機器識別子に対応しない場合は、振動を発生させないために、もっとも低速のＲａｍｐ設定を選択するようにしてもよい。また、クライアント３０００に問い合わせを行い、新たな機器識別子に対応する設定をネットワーク経由で取得するようにしてもよい。また、本実施例では機器識別子とＲａｍｐ設定を対応づける例を示したが、機器識別子ではなく、撮像装置の重量等でもよい。
【００４９】
なお、本実施例中では、撮像装置１０００の機器識別情報を取得する動作を例示したが、撮像装置１０００の撮像部１００３に含まれるレンズが交換可能である場合に、レンズの識別子を用いてもよい。この場合、レンズの種類を示すレンズＩＤ等が装置情報であるレンズ識別子に相当し、これに対応するＲａｍｐ設定をメモリ２００２に記憶させることで、同様の効果を得ることができる。また、レンズの識別子を用いる場合に、レンズＩＤの他にレンズの焦点距離（ズーム位置）も考慮してＲａｍｐ設定を行うようにしてもよい。
【００５０】
また、本実施例において、撮像装置１０００及び雲台２０００に夫々制御部とメモリを有する構成としたが、夫々を統合し、どちらかの制御部及びメモリを用いて全体を制御するようにしてもよい。
【００５１】
（実施例２）
実施例１では、クライアント３０００からの設定に基づいて、雲台２０００のＲａｍｐを設定する動作の一例を示した。実施例２では、クライアント３０００からの設定を必要とせずに雲台２０００のＲａｍｐを設定する動作に関する例を説明する。なお、本実施例の撮像システム、撮像装置１０００、雲台２０００、クライアント３０００は実施例１と同様である。また、実施例１と同様の構成及び動作に関しては同一の符号を添えてあり、その説明を省略する場合がある。
【００５２】
図６を用いて本実施例のシーケンスを説明する。Ｓ６００はＳ３００と同様の動作のためその説明を省略する。
【００５３】
Ｓ６０１において、雲台２０００は取得した機器識別子Ｃａｍ１に応じてあらかじめ、メモリ部に格納してある図９に示す、Ｒａｍｐ設定テーブルに応じてＲａｍｐの設定を行う。
【００５４】
Ｓ６０２において、クライアント３０００は制御コマンドの一つである、機器識別子取得コマンドである「ＧｅｔＤｅｖｉｃｅＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎリクエスト」を雲台２０００に対して送信する。雲台２０００は受信した制御コマンドに対する応答として、「ＧｅｔＤｅｖｉｃｅＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎレスポンス」として撮像装置１０００の機器識別子Ｃａｍ１を含むレスポンスをクライアント３０００に返信する。
【００５５】
そして、Ｓ６０３において、クライアント３０００は制御コマンドの一つである、Ｒａｍｐ取得コマンドである「ＧｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＯｐｉｏｎｓ」を、雲台２０００に対して送信する。雲台２０００は受信した制御コマンドに対する応答として、Ｒａｍｐ＿ＳｅｌＡｕｔｏのみを返す。クライアント３０００は雲台２０００がＲａｍｐを設定した際に使用したものと同様のテーブルをメモリ部に格納しており、得られた機器識別子Ｃａｍ１によりＲａｍｐの設定状況を把握することができる。
【００５６】
ここで、Ｒａｍｐ情報の詳細を図７に示す。Ｒａｍｐ＃１〜Ｒａｍｐ＃ｎ５０１は停止−加速−定速−減速−停止までのパン／チルト速度の時間変化特性を表す。通常は定速時が最高速度となる。最高速度が大きくなると目標地点までの到達時間ｔが短くなる。
【００５７】
Ｒａｍｐ＿ＳｅｌＡｕｔｏでは実際にＲａｍｐ１〜Ｒａｍｐ＃ｎを撮像装置の機器識別子に応じてあらかじめ設定されており、自動的に選択される。
【００５８】
以上のように、撮像装置１０００が有する機器識別子とＲａｍｐ設定を対応づけて記憶するテーブルを用いることによって、パン又はチルト等の動作時に振動が発生しないＲａｍｐ設定をクライアント３０００を介さずに自動的に決定することができる。
【００５９】
（実施例３）
本実施例においては、撮像装置１０００が撮像するためのパン位置やチルト位置を事前に登録（プリセット）しておく場合において、そのプリセットを時系列的に巡回する巡回モード動作に関して説明する。なお、本実施例の撮像システム、撮像装置１０００、雲台２０００、クライアント３０００は実施例１と同様である。また、実施例１又は実施例２と同様の構成及び動作に関しては同一の符号を添えてあり、その説明を省略する場合がある。
【００６０】
巡回モードを用いてＲａｍｐを設定する方法を図８（Ａ）に示すシーケンスに沿って説明する。
【００６１】
Ｓ８００において、クライアント３０００は雲台２０００に対して、制御コマンドの一つである「ＧｅｔＳｅｒｖｉｃｅＣａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓ」を送信する。雲台２０００は、その制御コマンドの返答として、雲台２０００が持つ機能の情報を含むレスポンスをクライアント３０００に対して行う。この通信によって、クライアント３０００は、雲台２０００が持つ機能を把握し、クライアント３０００のＵＩ等に反映することが可能となる。なお、本実施例においては、雲台２０００はパンチルト動作時の速度及び加速度を設定することが可能であるとする。
【００６２】
Ｓ８０１において、クライアント３０００は雲台２０００に対して、制御コマンドの一つである「ＧｅｔＣｏｎｆｇｕｒａｔｉｏｎＯｐｔｉｏｎｓ」を送信する。雲台２０００は、その制御コマンドの返答として、雲台２０００のパンチルト位置やその座標系、パンチルト速度や加速度等のパラメータを含むレスポンスをクライアント３０００に対して行う。この通信によって、クライアント３０００は、雲台２０００のパンチルト位置等を把握し、クライアント３０００のＵＩ等に反映することが可能となる。
【００６３】
Ｓ８０２において、クライアント３０００は雲台２０００に対して、制御コマンドの一つである「ＳｅｔＣｏｎｆｇｕｒａｔｉｏｎＯｐｔｉｏｎｓ」を送信する。この制御コマンドには、クライアント３０００のＵＩ等を用いてユーザが指定したパンチルト速度や加速度等のパラメータが含まれる。雲台２０００は、その制御コマンドを受け付けた後、各構成要素に対して設定を行う。その後の返答として、正常設定が行われたレスポンスをクライアント３０００に対して行う。この通信によって、クライアント３０００は、雲台２０００のパンチルト速度及び加速度等を設定することが可能となる。
【００６４】
Ｓ８０３にて、クライアント３０００は雲台２０００に対して、制御コマンドの一つである「ＰｒｅｓｅｔＴｏｕｒ」を送信する。この制御コマンドには、クライアント３０００のＵＩ等を用いてユーザが指定した巡回シーケンスに沿って撮像装置１０００が撮影を繰り返す巡回モードの駆動設定を指示するパラメータが含まれる。ＰｒｅｓｅｔＴｏｕｒの引数には速度を設定するＰＴＺＳｐｅｅｄがある。さらに追加引数領域であるＥｘｔｅｎｓｉｏｎ領域があり、その中に加速度を指定するコマンドＰＴＺＡｃｃｅｌａｒａｔｉｏｎ引数を挿入する。引数で指定する場合はその指定した加速度で駆動する。引数を設定する場合はＳｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎで指定した加速度で指定する。ＳｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎで設定しなかった場合はデフォルトの加速度で駆動する。ＧｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＯｐｉｏｎｓレスポンス情報に加速度設定情報が含まれていなかった場合は、ＰｒｅｓｅｔＴｏｕｒコマンドを送信した際、撮像装置固有の加速度で駆動することになる。雲台２０００は、その制御コマンドを受け付けた後、各構成要素に対して設定を行う。その後の返答として、正常設定が行われたレスポンスをクライアント３０００に対して行う。この通信によって、クライアント３０００は、雲台２０００の巡回モードを制御することが可能となる。
【００６５】
次に雲台２０００のパンチルトを制御する方法を図８（Ｂ）に示すシーケンスに沿って説明する。Ｓ８００からＳ８０１までの動作は図８（Ａ）と同様であるため、その説明を省略する。
【００６６】
Ｓ８０４において、クライアント３０００は雲台２０００に対して、制御コマンドの一つである「ＳｅｔＣｏｎｆｇｕｒａｔｉｏｎＯｐｔｉｏｎｓ」を送信する。この制御コマンドには、クライアント３０００のＵＩ等を用いてユーザが指定したデフォルト速度、デフォルト加速度等のパラメータが含まれる。より詳細には、ＳｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎの引数である、デフォルト速度情報を示すＤｅｆａｕｌｔＰＴＺＳｐｅｅｄとデフォルト加速度情報を示すＤｅｆａｕｌｔＰＴＺＡｃｃｅｌａｒａｔｉｏｎに設定したい値を入れて送信する。雲台２０００は、その制御コマンドを受け付けた後、各構成要素に対して設定を行う。その後の返答として、正常設定が行われたレスポンスをクライアント３０００に対して行う。
【００６７】
Ｓ８０５において、クライアント３０００は雲台２０００に対して、制御コマンドの一つである「ＡｂｓｏｌｕｔｅＭｏｖｅ」を送信する。この制御コマンドには、パンチルトを制御するための絶対座標が含まれており、指定された絶対座標に対してパンチルトを制御する。これ以外にも、ホームポジションへ移動させるＧｏｔｏＨｏｍｅＰｏｓｉｔｉｏｎＭｏｖｅなどでもよい。
【００６８】
なお、上記の制御コマンドには速度を指定する引数ＰＴＺＳｐｅｅｄを設定可能であるが、省略することも可能である。ここで、ＡｂｓｏｌｕｔｅＭｏｖｅコマンドにおいて、引数ＰＴＺＳｐｅｅｄを設定して送信した場合を想定する。この場合、引数として設定したＰＴＺＳｐｅｅｄに基づく速度と、Ｓ８０４で設定したデフォルト加速度情報を示すＤｅｆａｕｌｔＰＴＺＡｃｃｅｌａｒａｔｉｏｎに基づいてパンチルトが制御される。
【００６９】
一方で、ＡｂｓｏｌｕｔｅＭｏｖｅコマンドにおいて、引数ＰＴＺＳｐｅｅｄを省略して送信する。この際には、Ｓ８０４で設定したデフォルト速度情報を示すＤｅｆａｕｌｔＰＴＺＳｐｅｅｄとデフォルト加速度情報を示すＤｅｆａｕｌｔＰＴＺＡｃｃｅｌａｒａｔｉｏｎに基づいてパンチルトが制御されることとなる。
【００７０】
なお、本実施例において、Ｓ８０２及びＳ８０３において、デフォルト加速度を制御コマンドで設定する動作を例示したが、実施例１で示したように、雲台２０００のメモリ２００２に記憶されたテーブルを用いて設定してもよい。より詳細には、撮像装置１０００が有する機器識別子とＲａｍｐ設定を対応づけて記憶するテーブルを用いることによって、パン又はチルト等の動作時に振動が発生しないＲａｍｐ設定をクライアント３０００を介さずに自動的に決定することができる。
【００７１】
（実施例４）
前述した実施例では、クライアント３０００からの設定に基づいて、機器識別子とＲａｍｐ設定を対応づけて記憶するテーブルを用いてＲａｍｐを設定する動作の一例を示した。本実施例では、実施例１とは異なるテーブルを用いる例を説明する。なお、本実施例の撮像システム、撮像装置１０００、雲台２０００、クライアント３０００は実施例１と同様である。また、実施例１と同様の構成及び動作に関しては同一の符号を添えてあり、その説明を省略する場合がある。
【００７２】
図１０のフローチャートを用いて、一定のトルクを与えてパンチルト動作を用いてＲａｍｐを設定する流れを説明する。なお、本フローチャートの処理は制御部２００１が実行する。
【００７３】
ステップＳ１０００において、制御部２００１は、雲台２０００に撮像装１０００が載置されたか否かを検出する。検出後にステップＳ１００１に処理を進める。
【００７４】
ステップＳ１００１において、制御部２００１は、撮像装置１０００の機器識別子を取得する。取得後にステップＳ１００２に処理を進める。
【００７５】
ステップＳ１００２において、制御部２００１は、ステップＳ１００１で取得したで機器識別子が認識可能か否かを判定する。判定の結果として認識不可であった場合、ステップＳ１００３に処理を進める。また、認識可能であった場合は実施例１に示した動作を行うため、ここではその説明を省略する。
【００７６】
ステップＳ１００３において、制御部２００１は、所定のトルクで、パン又はチルト動作を実行する。より詳細には、制御部２００１は、回転制御部２００６に対して、所定のトルク値をパラメータとして設定し、制御の開始を指示する。指示された回転制御部２００６は回転機構部２００３を制御し、パン動作又はチルト動作を実行する。そして、ステップＳ１００４に処理を進める。
【００７７】
ステップＳ１００４において、制御部２００１は、ステップＳ１００３の動作中の移動距離を位置検出部２００５から取得する。そして、制御部２００１は、取得した移動距離からＲａｍｐの設定を行う。図１１は取得した移動距離とＲａｍｐの設定を対応づけたテーブルである。このテーブルをもとにＲａｍｐを設定する。そして、ステップＳ１００７に処理を進める。
【００７８】
ステップＳ１００７において、制御部２００１は、ステップＳ１００４で設定した、Ｒａｍｐの設定値は適宜クライアント３０００に送信する。そして、処理を終了する。
【００７９】
以上、機器識別子が認識不可の場合、所定のトルクを印加してパン又はチルト動作を実行することで、パン又はチルト等の動作時に振動が発生しないＲａｍｐ設定をクライアント３０００を介さずに自動的に決定することができる。
【００８０】
次に、図１２のフローチャートを用いて、一定の速度でパンチルト動作を用いてＲａｍｐを設定する流れを説明する。なお、本フローチャートの処理は制御部２００１が実行する。図１０と同様の処理に関しては同一の符号を添えてあり、その説明を省略する場合がある。
【００８１】
ステップＳ１０００乃至ステップＳ１００２までの処理は図１０と同様であるため、その説明を省略する。
【００８２】
ステップＳ１００５において、制御部２００１は、所定の速度で、パン又はチルト動作を実行する。より詳細には、制御部２００１は、回転制御部２００６に対して、所定の速度値をパラメータとして設定し、制御の開始を指示する。指示された回転制御部２００６は回転機構部２００３を制御し、パン動作又はチルト動作を実行する。一定の速度で動作しているかは、単位時間に当たりの位置検出部２００５にて検出される移動量から算出することが可能である。そして、ステップＳ１００６に処理を進める。
【００８３】
ステップＳ１００６において、制御部２００１は、音声入力部２００８により移動中の音量を検出する。制御部２００１は、取得した動作時音量からＲａｍｐの設定を行う。図１３は取得した動作時音量とＲａｍｐの設定を対応づけたテーブルである。このテーブルをもとにＲａｍｐを設定する。そして、ステップＳ１００７に処理を進める。なお、音声入力部２００８は、動作時音量を測定する測定部に相当する。
【００８４】
ステップＳ１００７の処理も図１０と同様であるため、その説明を省略する。そして、処理を終了する。
【００８５】
前述のようにプリセット時、プリセット巡回時、絶対位置指定によりパンチルト動作させた際の移動距離・移動時の音量に応じて、テーブルを用いてＲａｍｐを設定する。これにより、機器識別子によりＲａｍｐを設定できないような機種でもユーザが選択することを必要とせずにＲａｍｐの設定が可能となる。
【００８６】
（その他の実施例）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【００８７】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【符号の説明】
【００８８】
１０００  撮像装置
２０００  雲台
３０００  クライアント
３０２０  ＵＩ
３０３０  ネットワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2017041705.tif 000009
【図８】
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【図９】
2017041705.tif 000011
【図１０】
2017041705.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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