(57)【要約】【課題】ＧＰＳ測位を行うことなく自律航法によって精度よく移動経路を推定する。【解決手段】電子機器１００であって、時刻ｔ０、ｔ１において電子機器１００が存在する位置Ｐ０、Ｐ１の高さを検出する高さ検出部４ｄ、８ａ、８ｄと、位置Ｐ１の候補とされる複数の移動候補位置ＰＣｉを設定する移動候補位置設定部８ｂと、高さの情報を含む地図情報に基づいて位置Ｐ０及び複数の移動候補位置ＰＣｉの各々における高さ情報を取得する高さ情報取得部８ｃと、当該高さ情報に基づく位置Ｐ０から各移動候補位置ＰＣｉへ移動する場合の推定高さ変位量と、高さ検出部の検出結果による位置Ｐ０、Ｐ１の実際の高さ変位量と、に基づいて各移動候補位置ＰＣｉのうちで尤もらしい移動候補位置ＰＣを抽出し、当該移動候補位置ＰＣに基づいて位置Ｐ０から位置Ｐ１への移動経路を推定する移動経路推定部８ｅと、を備える。【選択図】図１
2017167009.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子機器であって、
前記電子機器の動きに関するセンサデータを出力するモーションセンサと、
前記電子機器が存在している位置の高さを検出する高さ検出部と、
第１時点に第１の位置に存在する前記電子機器が、前記第１時点から第２時点の間に少なくとも水平方向に移動を行っている間に前記モーションセンサより出力される前記センサデータに基づいて、前記第２時点で前記電子機器が存在する位置の候補とされる複数の移動候補位置を設定する移動候補位置設定部と、
高さの情報を含む地図情報に基づいて、前記第１の位置及び前記複数の移動候補位置の各々における高さ情報を取得する高さ情報取得部と、
前記高さ情報取得部により取得される前記高さ情報と、前記高さ検出部の検出結果による前記第１時点と前記第２時点の間での前記電子機器の実際の高さ変位量と、に基づいて、前記複数の移動候補位置のうちで、前記第２時点で前記電子機器が実際に存在している位置である可能性が高い特定の移動候補位置を抽出することにより前記電子機器の移動経路を推定する移動経路推定部と、
を備えることを特徴とする電子機器。
【請求項２】
前記高さ検出部は、前記電子機器の周囲の気圧値を計測する気圧センサを有し、前記気圧センサにより計測される気圧値に基づいて前記高さを検出することを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
【請求項３】
前記移動経路推定部は、前記高さ情報に基づいて、前記第１の位置から前記複数の移動候補位置の各々へ移動する場合の高さの変化量を示す複数の推定高さ変位量を算出し、前記各推定高さ変位量と前記実際の高さ変位量との差分の絶対値を算出し、当該差分の絶対値が予め設定された閾値以上であると判定された場合、当該判定の対象とした前記移動候補位置を排除し、当該差分の絶対値が前記閾値より小さいと判定された場合、当該判定の対象とした前記移動候補位置を保持することによって、前記特定の移動候補位置を抽出することを特徴とする請求項１又は２に記載の電子機器。
【請求項４】
前記電子機器が存在する現在位置を測位する測位部と、前記測位部の動作を制御する制御部と、を更に備え、
前記移動経路推定部は、前記制御部により前記測位部が前記測位を行わない状態に設定されている場合に、前記高さ情報と前記実際の高さ変位量とに基づく前記移動経路の推定を行うことを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の電子機器。
【請求項５】
前記制御部は、前記移動経路推定部において、前記特定の移動候補位置として推定された移動候補位置が複数ある場合、もしくは前記特定の移動候補位置が推定されなかった場合に、前記電子機器が前記第２の位置へ移動した時点において、前記電子機器が存在する当該第２の位置を前記測位部により測位させ、
前記移動経路推定部は、前記測位部による測位の結果に基づいて、前記第１の位置から前記第２の位置への移動経路を推定することを特徴とする請求項４に記載の電子機器。
【請求項６】
電子機器における移動経路推定方法であって、
前記電子機器は、前記電子機器の動きに関するセンサデータを出力するモーションセンサと、前記電子機器が存在している位置の高さを検出する高さ検出部と、を有し、第１時点に第１の位置に存在する前記電子機器が、前記第１時点から第２時点の間に少なくとも水平方向に移動を行っている間に前記モーションセンサより出力される前記センサデータに基づいて、前記第２時点で前記電子機器が存在する位置の候補とされる複数の移動候補位置を設定する移動候補位置設定ステップと、
高さ情報を含む地図情報に基づいて、前記第１の位置及び前記複数の移動候補位置の各々における高さ情報を取得する高さ情報取得ステップと、
前記高さ情報取得ステップにより取得される前記高さ情報と、前記高さ検出部の検出結果による前記第１時点と前記第２時点の間での前記電子機器の実際の高さ変位量と、に基づいて前記複数の移動候補位置のうちで、前記第２時点で前記電子機器が実際に存在している位置である可能性が高い特定の移動候補位置を抽出することにより前記電子機器の移動経路を推定する移動経路推定ステップと、
を含むことを特徴とする移動経路推定方法。
【請求項７】
電子機器における移動経路推定プログラムであって、
前記電子機器は、前記電子機器の動きに関するセンサデータを出力するモーションセンサと、前記電子機器が存在している位置の高さを検出する高さ検出部と、を有し、
コンピュータに、第１時点に第１の位置に存在する前記電子機器が前記第１時点から第２時点の間に少なくとも水平方向に移動を行っている間に前記モーションセンサより出力される前記センサデータに基づいて、前記第２時点で前記電子機器が存在する位置の候補とされる複数の移動候補位置を設定させ、
高さ情報を含む地図情報に基づいて、前記第１の位置及び前記複数の移動候補位置の各々における高さ情報を取得させ、
前記高さ情報と、前記高さ検出部の検出結果による前記第１時点と前記第２時点の間での前記電子機器の実際の高さ変位量と、に基づいて前記複数の移動候補位置のうちで、前記第２時点で前記電子機器が実際に存在している位置である可能性が高い特定の移動候補位置を抽出させて前記電子機器の移動経路を推定させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子機器、移動経路推定方法、及び移動経路推定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ測位と自律航法とを併用することにより経路案内を行うナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１３４０６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に開示されている装置は、ＧＰＳ測位と自律航法とを併用することによって移動経路を求めるように構成されており、ＧＰＳ測位には比較的大きな電力を要するため、消費電力を抑えることを目的として、ＧＰＳ測位を行うことなく自律航法によって、例えば加速度の水平成分の分布から移動経路を推定しようとした場合、移動方向の軸までは推定することができるが、この軸上のどちらの向きに移動しているかを推定することは困難であり、移動経路を精度よく推定することができないケースがあった。
【０００５】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、本発明の課題は、ＧＰＳ測位を行うことなく自律航法によって精度よく移動経路を推定することができる電子機器、移動経路推定方法、及び移動経路推定プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明は、
電子機器であって、
前記電子機器の動きに関するセンサデータを出力するモーションセンサと、
前記電子機器が存在している位置の高さを検出する高さ検出部と、
第１時点に第１の位置に存在する前記電子機器が、前記第１時点から第２時点の間に少なくとも水平方向に移動を行っている間に前記モーションセンサより出力される前記センサデータに基づいて、前記第２時点で前記電子機器が存在する位置の候補とされる複数の移動候補位置を設定する移動候補位置設定部と、
高さの情報を含む地図情報に基づいて、前記第１の位置及び前記複数の移動候補位置の各々における高さ情報を取得する高さ情報取得部と、
前記高さ情報取得部により取得される前記高さ情報と、前記高さ検出部の検出結果による前記第１時点と前記第２時点の間での前記電子機器の実際の高さ変位量と、に基づいて、前記複数の移動候補位置のうちで、前記第２時点で前記電子機器が実際に存在している位置である可能性が高い特定の移動候補位置を抽出することにより前記電子機器の移動経路を推定する移動経路推定部と、
を備えることを特徴としている。
【０００７】
また、本発明に係る移動経路推定方法は、
電子機器における移動経路推定方法であって、
前記電子機器は、前記電子機器の動きに関するセンサデータを出力するモーションセンサと、前記電子機器が存在している位置の高さを検出する高さ検出部と、を有し、第１時点に第１の位置に存在する前記電子機器が、前記第１時点から第２時点の間に少なくとも水平方向に移動を行っている間に前記モーションセンサより出力される前記センサデータに基づいて、前記第２時点で前記電子機器が存在する位置の候補とされる複数の移動候補位置を設定する移動候補位置設定ステップと、
高さ情報を含む地図情報に基づいて、前記第１の位置及び前記複数の移動候補位置の各々における高さ情報を取得する高さ情報取得ステップと、
前記高さ情報取得ステップにより取得される前記高さ情報と、前記高さ検出部の検出結果による前記第１時点と前記第２時点の間での前記電子機器の実際の高さ変位量と、に基づいて前記複数の移動候補位置のうちで、前記第２時点で前記電子機器が実際に存在している位置である可能性が高い特定の移動候補位置を抽出することにより前記電子機器の移動経路を推定する移動経路推定ステップと、
を含むことを特徴としている。
【０００８】
また、本発明に係るプログラムは、
電子機器における移動経路推定プログラムであって、
前記電子機器は、前記電子機器の動きに関するセンサデータを出力するモーションセンサと、前記電子機器が存在している位置の高さを検出する高さ検出部と、を有し、
コンピュータに、第１時点に第１の位置に存在する前記電子機器が前記第１時点から第２時点の間に少なくとも水平方向に移動を行っている間に前記モーションセンサより出力される前記センサデータに基づいて、前記第２時点で前記電子機器が存在する位置の候補とされる複数の移動候補位置を設定させ、
高さ情報を含む地図情報に基づいて、前記第１の位置及び前記複数の移動候補位置の各々における高さ情報を取得させ、
前記高さ情報と、前記高さ検出部の検出結果による前記第１時点と前記第２時点の間での前記電子機器の実際の高さ変位量と、に基づいて前記複数の移動候補位置のうちで、前記第２時点で前記電子機器が実際に存在している位置である可能性が高い特定の移動候補位置を抽出させて前記電子機器の移動経路を推定させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ＧＰＳ測位を行うことなく自律航法によって精度よく移動経路を推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明を適用した一実施形態の電子機器の概略構成を示すブロック図である。
【図２】歩行時の加速度水平成分の時間的変化の分布の一例を示す図である。
【図３】図１の電子機器による移動経路推定処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】図１の電子機器による移動経路推定処理を説明するための概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明について、図面を用いて具体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲は、図示例に限定されない。
本実施形態の電子機器１００は、例えば、登山等の屋外での行動軌跡を記録したり、ルート案内をしたりするアウトドア機器（いわゆるＧＰＳロガーやナビゲーション装置等）から構成されている。
【００１２】
図１は、本発明を適用した一実施形態の電子機器１００の概略構成を示すブロック図である。
図１に示すように、電子機器１００は、中央制御部１と、メモリ２と、ＧＰＳ処理部３と、センサ部４と、自律航法制御処理部５と、通信制御部６と、記憶部７と、移動経路推定処理部８と、表示部９と、操作入力部１０等を備えている。
また、中央制御部１、メモリ２、ＧＰＳ処理部３、センサ部４、自律航法制御処理部５、通信制御部６、記憶部７、移動経路推定処理部８、及び表示部９は、バスライン１１を介して接続されている。
【００１３】
中央制御部１は、電子機器１００の各部を統括的に制御する。
具体的には、中央制御部１は、電子機器１００の各部を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）を備え（何れも図示略）、電子機器１００用の各種制御処理プログラム（図示略）に従って各種の制御動作を行う。
【００１４】
メモリ２は、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等により構成され、中央制御部１の他、電子機器１００の各部によって処理されるデータ等を一時的に記憶する。
【００１５】
ＧＰＳ処理部（測位部）３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星Ｓから送信された信号を受信して、電子機器１００が存在する現在位置を測位する（ＧＰＳ測位）。
すなわち、ＧＰＳ処理部３は、例えば、地球低軌道に打ち上げられている複数のＧＰＳ衛星Ｓから送信される信号（例えば、Ｃ／Ａ（Coarse and Acquisitions）コードやＰ（Precise）コード等の測位符号、アルマナック情報（概略軌道情報）やエフェメリス情報（詳細軌道情報）等の航法メッセージなど）を所定のタイミングで受信アンテナ３ａにより受信する。
そして、ＧＰＳ処理部３は、受信アンテナ３ａにより受信された信号に基づいて、例えば、３次元測位モードで電子機器１００の３次元の現在位置（緯度、経度、高さ）を測定する測位処理を行う。
【００１６】
センサ部４は、自律航法用センサとして、３軸地磁気センサ４ａ、３軸加速度センサ４ｂ、３軸角速度センサ４ｃ、及び気圧センサ４ｄを備えている。これらのセンサのうち、３軸地磁気センサ４ａ、３軸加速度センサ４ｂ、及び３軸角速度センサ４ｃは、電子機器１００の動きに関するセンサデータを出力するモーションセンサとして機能している。
【００１７】
３軸地磁気センサ４ａは、互いに直交する３軸方向の地磁気の大きさをそれぞれ検出する。そして、３軸地磁気センサ４ａは、検出された各軸の検出データを自律航法制御処理部５に出力する。
３軸加速度センサ４ｂは、互いに直交する３軸方向の加速度をそれぞれ検出する。そして、３軸加速度センサ４ｂは、検出された各軸の加速度の検出データを自律航法制御処理部５に出力する。
３軸角速度センサ４ｃは、互いに直交する３軸方向を中心とする角速度をそれぞれ検出する。そして、３軸角速度センサ４ｃは、検出された各軸を中心とする角速度の検出データを自律航法制御処理部５に出力する。
気圧センサ４ｄは、気圧センサ４ｄの周囲の気圧値を検出するセンサである。また、気圧センサ４ｄは、検出した気圧値の検出データを自律航法制御処理部５及び気圧情報取得部８ａに出力する。
【００１８】
自律航法制御処理部５は、３軸地磁気センサ４ａ、３軸加速度センサ４ｂ、３軸角速度センサ４ｃ、及び気圧センサ４ｄ等により出力された検出データに基づいて、自律航法の測位演算を連続的に行う（自律航法）。自律航法制御処理部５は、上記の中央制御部１を構成しているＣＰＵと各種制御処理プログラムとの協働によって実効的に実現されているものであってもよいし、上記ＣＰＵとは別個の所定のロジック回路から構成されて所定の制御プログラムに従って動作するものであってもよい。
すなわち、自律航法制御処理部５は、例えば、所定のサンプリング周期で３軸地磁気センサ４ａ、３軸加速度センサ４ｂ、３軸角速度センサ４ｃ、及び気圧センサ４ｄより出力された検出データを取得して、これらの検出データから電子機器１００の移動方向及び移動量を算出していく。
しかしながら、例えば、電子機器１００を携帯所持しているユーザが、電子機器１００の消費電力を抑えるためにＧＰＳ処理部３を動作させないように設定して、登山を行っているような場合、自律航法制御処理部５では、電子機器１００の移動方向の軸までは推定することができるが、この軸上のどちらの向きに移動しているかを推定することができないケースがある。
図２は、歩行時の加速度水平成分の時間的変化の分布の一例を示す図である。ここで、図２における左右方向の軸は東西方向を示し、上下方向の軸は南北方向を示している。また、各軸における数値は加速度センサ４ｂによる加速度の検出データの数値を示している。
図２に示すように、３軸加速度センサ４ｂにより出力された各軸の加速度の検出データの水平成分が図中の右斜め上方向（南東方向）と左斜め下方向（北西方向）とに分布していて、この加速度の検出データの水平成分の分布から電子機器１００の移動方向を推定しようとした場合、電子機器１００が図中の右斜め上方向（移動方向候補ａ）と左斜め下方向（移動方向候補ｂ）とのうちの何れか一方の方向に移動していることは推定できるが、移動方向候補ａ、移動方向候補ｂのどちらに移動しているかを推定することは困難である。
本実施形態では、このようにＧＰＳ処理部３を動作させない状態で、後述する移動経路推定処理部８により移動経路推定処理（図３参照）を行うことで、電子機器１００の移動経路を精度よく推定することができるようにしている。
【００１９】
通信制御部６は、所定の無線通信回線（例えば、Bluetooth（登録商標）等の無線ＰＡＮ（Personal Area Network）））を介して接続されたスマートフォン等の携帯装置や、ＰＣ等の外部機器との情報の通信制御を行う。
具体的には、通信制御部６は、例えば、通信アンテナ６ａを介して外部機器との間で無線通信を行うための制御モジュールを具備している。
そして、通信制御部６は、例えば、予めペアリングと呼ばれる通信設定処理を行うことで、互いのデバイス情報や認証鍵のデータを無線信号により通信相手と交換する。これにより、その後、通信設定処理を毎回行わなくとも、例えば、電子機器１００と通信相手とが電波が届かない範囲に離れれば通信接続が解除される一方で、電波が届く範囲に近づけば自動的に通信接続される。
本実施形態では、通信制御部６は、外部機器から送信された地図データ７ａを受信して、記憶部７に格納する。なお、通信制御部６は、外部のサーバー等と直接通信して地図データを直接受信するものであってもよい。
【００２０】
記憶部７は、例えば、不揮発性メモリなどにより構成され、地図データ７ａ等が記憶されている。
【００２１】
地図データ７ａは、都道府県や市町村等の行政区画、番地等の住所情報や、建物、施設、店舗、公園、鉄道に関する情報、地形情報、道路情報等を表す地図データと、緯度、経度、高さ等の情報とが対応付けられている。
なお、上記した地図データ７ａのデータ構成は、一例であってこれに限られるものではなく、当該地図データ７ａの内容等は適宜任意に変更可能である。
【００２２】
移動経路推定処理部８は、電子機器１００の移動経路を推定する。具体的には、移動経路推定処理部８は、気圧情報取得部８ａと、移動候補位置設定部８ｂと、高さ情報取得部８ｃと、高さ変位算出部８ｄと、移動経路推定部８ｅと、を具備している。
なお、移動経路推定処理部８の各部は、例えば、上記ＣＰＵと各種制御処理プログラムとの協働によって実効的に実現されているものであってもよいし、上記ＣＰＵとは別個の所定のロジック回路から構成されて制御プログラムに従って動作するものであってもよい。当該構成は一例であってこれに限られるものではない。
【００２３】
気圧情報取得部８ａは、現在時点において電子機器１００が存在する第１の位置及び現在時点から所定時間が経過した時点において電子機器１００が存在する第２の位置の気圧値を有する気圧情報を取得する。
具体的には、気圧情報取得部８ａは、気圧センサ４ｄにより出力された検出データに基づいて、現在時刻ｔ０において、電子機器１００が存在する位置Ｐ０での気圧値ｐ（ｔ０）を取得する。また、気圧情報取得部８ａは、気圧センサ４ｄにより出力された検出データに基づいて、現在時刻ｔ０から所定時間が経過した時刻ｔ１において、電子機器１００が実際に存在している位置Ｐ１での気圧値ｐ（ｔ１）を取得する。
【００２４】
移動候補位置設定部８ｂは、現在時点から所定時間が経過した時点において電子機器１００が存在する第２の位置の候補とされる複数の移動候補位置を設定する。
具体的には、移動候補位置設定部８ｂは、自律航法制御処理部５により推定される電子機器１００の移動方向の候補と移動量とに基づき、現在時刻ｔ０から所定時間が経過した時刻ｔ１において電子機器１００が存在する位置Ｐ１の候補とされる複数の移動候補位置ＰＣｉ（ｉ＝０〜Ｎ−１、Ｎ＞１）を設定する。
より具体的には、例えば、図４（ｂ），（ｃ）に示すように、電子機器１００の移動方向の候補として移動方向候補ａと移動方向候補ｂとが自律航法制御処理部５により推定された場合、移動候補位置設定部８ｂは、自律航法制御処理部５により推定された電子機器１００の上記移動方向の候補（移動方向候補ａ、移動方向候補ｂ）と移動量とに基づき、移動方向候補ａにおける移動候補位置Ｐａと、移動方向候補ｂにおける移動候補位置Ｐｂとを設定する。
なお、電子機器１００の移動量の推定（算出）は、例えば、３軸加速度センサ４ｂの鉛直方向の検出信号から歩幅と歩数を推定し、推定された歩幅と歩数の値を乗算することにより行う。なお、この手法は公知の技術であるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００２５】
高さ情報取得部８ｃは、現在時点において電子機器１００が存在する第１の位置、及び、移動候補位置設定部８ｂにより設定された複数の移動候補位置（移動候補位置Ｐａ、移動候補位置Ｐｂ）の各々における高さ情報を地図データ７ａに基づいて取得する。
具体的には、高さ情報取得部８ｃは、記憶部７に記憶されている地図データ７ａに基づいて、現在時刻ｔ０において電子機器１００が存在する位置Ｐ０の高さ情報ｈｍａｐ（Ｐ０）を取得する。なお、後述する移動経路推定処理が所定の時間間隔を空けて逐次行われる場合、最初の移動経路推定処理における位置Ｐ０の位置情報に関しては、ＧＰＳ処理部３のＧＰＳ測位によって取得しても良いし、例えば登山中に当該位置Ｐ０の緯度経度が地図や標識等から分かる場合には、この緯度経度と地図データ７ａとから当該位置Ｐ０の高さ情報を取得するようにしても良い。
また、高さ情報取得部８ｃは、上記地図データ７ａに基づいて、現在時刻ｔ０から所定時間が経過した時刻ｔ１において電子機器１００が存在する位置Ｐ１の候補とされる複数の移動候補位置ＰＣｉの高さ情報ｈｍａｐ（ＰＣｉ）を取得する。例えば、図４（ｃ）に示すように、移動候補位置Ｐａと移動候補位置Ｐｂとがある場合、高さ情報取得部８ｃは、移動候補位置Ｐａの高さ情報ｈｍａｐ（Ｐａ）と、移動候補位置Ｐｂの高さ情報ｈｍａｐ（Ｐｂ）と、を取得する。
【００２６】
高さ変位算出部８ｄは、現在時刻ｔ０において電子機器１００が存在する位置Ｐ０から各移動候補位置ＰＣｉへ移動した場合の各推定高さ変位を算出するとともに、位置Ｐ０から位置Ｐ１へ移動したときの実際の高さ変位を算出する。
具体的には、高さ変位算出部８ｄは、高さ情報取得部８ｃにより取得された各移動候補位置ＰＣｉの高さ情報が示す各高さと、位置Ｐ０の高さ情報が示す高さとの差分をとることによって、各推定高さ変位Δｈｍａｐ（ＰＣｉ）（＝ｈｍａｐ（ＰＣｉ）−ｈｍａｐ（Ｐ０））を算出する。また、高さ変位算出部８ｄは、気圧情報取得部８ａにより取得された位置Ｐ０の気圧値ｐ（ｔ０）と、電子機器１００が実際に存在している位置Ｐ１の気圧値ｐ（ｔ１）とに基づき、位置Ｐ０から位置Ｐ１へ移動したときの実際の高さ変位Δｈｐを算出する（図４（ａ）参照）。なお、気圧センサ４ｄによって検出された気圧値（検出データ）に基づく高さ変位の算出は、公知の技術であるので、ここでは詳細な説明を省略する。ここで、気圧センサ４ｄ、気圧情報取得部８ａ及び高さ変位算出部８ｄは、本発明における高さ検出部をなす。
【００２７】
移動経路推定部８ｅは、位置Ｐ０から位置Ｐ１へ移動した際の移動経路を推定する。
具体的には、移動経路推定部８ｅは、高さ変位算出部８ｄによって算出された各推定高さ変位Δｈｍａｐ（ＰＣｉ）と、位置Ｐ０から位置Ｐ１へ移動したときの実際の高さ変位Δｈｐとに基づき、複数の移動候補位置ＰＣｉ（ｉ＝０〜Ｎ−１、Ｎ＞１）のうちで尤もらしい、つまり時刻ｔ１で電子機器１００が実際に存在している位置である可能性が相対的に高い移動候補位置ＰＣｉを抽出するとともに、当該移動候補位置ＰＣｉに基づいて位置Ｐ１の正しい位置Ｐ０から位置Ｐ１へ電子機器１００が移動した際の移動方向を推定して、電子機器１００の移動経路を推定する。
より具体的には、移動経路推定部８ｅは、各推定高さ変位Δｈｍａｐ（ＰＣｉ）と、位置Ｐ０から位置Ｐ１へ移動したときの実際の高さ変位Δｈｐとの差分の絶対値Ａｂｓ（Δｈｍａｐ（ＰＣｉ）−Δｈｐ）を算出する。そして、移動経路推定部８ｅは、全ての移動候補位置ＰＣｉを対象として、上記差分の絶対値Ａｂｓ（Δｈｍａｐ（ＰＣｉ）−Δｈｐ）が予め設定された閾値より小さいか否かの判定を行う。そして、上記差分の絶対値Ａｂｓ（Δｈｍａｐ（ＰＣｉ）−Δｈｐ）が予め設定された閾値以上であると判定された場合、移動経路推定部８ｅは、この判定の対象である移動候補位置ＰＣｉを候補から排除する。一方、上記差分の絶対値Ａｂｓ（Δｈｍａｐ（ＰＣｉ）−Δｈｐ）が予め設定された閾値より小さいと判定された場合、移動経路推定部８ｅは、この判定の対象である移動候補位置ＰＣｉを保持し、尤もらしい移動候補位置ＰＣｉとして抽出する。
ここで、抽出（保持）された尤もらしい移動候補位置ＰＣｉが１つの場合、移動経路推定部８ｅは、この移動候補位置ＰＣｉ（例えば、移動候補位置Ｐｂ；図４（ｃ）参照）と位置Ｐ０から移動経路を推定する。
一方、抽出（保持）された尤もらしい移動候補位置ＰＣｉが複数ある場合（例えば、山の頂上や稜線から下降するときであって、下降可能ないずれの方向でも傾斜が同程度である場合や、複数の移動候補位置ＰＣｉが含まれる場所が平坦又は傾斜が微小な場所である場合等）、もしくは尤もらしい移動候補位置ＰＣｉが１つも抽出されなかった場合、移動経路推定部８ｅは、時刻ｔ１において、現在位置Ｐ１（緯度、経度、高さ）をＧＰＳ処理部３に測位させ、測位された現在位置Ｐ１と位置Ｐ０から移動経路を推定する。
【００２８】
表示部９は、例えば、中央制御部１のＣＰＵの制御下にて各種情報を表示領域内に表示する。具体的には、表示部９は、表示制御部９ａと、表示パネル９ｂとを具備している。
【００２９】
表示制御部９ａは、例えば、ＶＲＡＭ（Video Random Access Memory）、ＶＲＡＭコントローラ、デジタルビデオエンコーダ等を備えて構成されている。また、表示制御部９ａは、中央制御部１のＣＰＵによる各種のプログラム（図示略）の実行に基づいて、実行されているプログラムに対応する画像データを生成し、生成された画像データを表示パネル９ｂに出力する。
表示パネル９ｂは、例えば、液晶表示パネルや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）表示パネル等を備えて構成されている。また、表示パネル９ｂは、表示領域内に各種情報を表示する。
【００３０】
操作入力部１０は、電子機器１００に対して各種指示を入力するためのものである。
具体的には、操作入力部１０は、電子機器１００の電源のＯＮ／ＯＦＦに係る電源ボタン、モードや機能等の選択指示に係る上下左右のカーソルボタンや決定ボタン等の各種ボタン（何れも図示略）を備えている。
そして、ユーザにより各種ボタンが操作されると、操作入力部１０は、操作されたボタンに応じた操作指示を中央制御部１に出力する。中央制御部１は、操作入力部１０から出力され入力された操作指示に従って所定の動作を各部に実行させる。
【００３１】
なお、操作入力部１０は、表示部９の表示パネル９ｂと一体となって設けられたタッチパネルを有していても良く、ユーザによるタッチパネルの所定操作に基づいて、当該所定操作に応じた操作指示を中央制御部１に出力しても良い。
【００３２】
＜移動経路推定処理＞
次に、本実施形態の電子機器１００による移動経路推定処理について、図３及び図４を参照して説明する。
図３は、移動経路推定処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。図４は、移動経路推定処理を説明するための概念図である。
なお、以下に説明する移動経路推定処理は、所定の時間間隔を空けて逐次行われる。
【００３３】
図３に示すように、先ず、気圧情報取得部８ａは、気圧センサ４ｄにより出力された検出データに基づいて、現在時刻ｔ０において、電子機器１００が存在する位置Ｐ０での気圧値ｐ（ｔ０）を取得する（ステップＳ１）。
【００３４】
次いで、高さ情報取得部８ｃは、記憶部７に記憶されている地図データ７ａに基づいて、現在時刻ｔ０において電子機器１００が存在する位置Ｐ０の高さ情報ｈｍａｐ（Ｐ０）を取得する（ステップＳ２；図４（ｃ）参照）。
【００３５】
次いで、移動候補位置設定部８ｂは、自律航法制御処理部５により算出される電子機器１００の移動方向の候補と移動量とに基づき、現在時刻ｔ０から所定時間が経過した時刻ｔ１において電子機器１００が存在する位置Ｐ１の候補とされる複数の移動候補位置ＰＣｉ（ｉ＝０〜Ｎ−１、Ｎ＞１）を設定する（ステップＳ３；図４（ｂ），（ｃ）参照）。
【００３６】
次いで、高さ情報取得部８ｃは、地図データ７ａに基づいて、現在時刻ｔ０から所定時間が経過した時刻ｔ１において電子機器１００が存在する位置Ｐ１の候補とされる複数の移動候補位置ＰＣｉの高さ情報ｈｍａｐ（ＰＣｉ）を取得する（ステップＳ４）。例えば、図４（ｃ）に示すように、移動候補位置Ｐａと移動候補位置Ｐｂとがある場合、高さ情報取得部８ｃは、移動候補位置Ｐａの高さ情報ｈｍａｐ（Ｐａ）を取得するとともに、移動候補位置Ｐｂの高さ情報ｈｍａｐ（Ｐｂ）を取得する。
【００３７】
次いで、高さ変位算出部８ｄは、高さ情報取得部８ｃにより取得された各移動候補位置ＰＣｉの高さ情報が示す各高さと、位置Ｐ０の高さ情報が示す高さとの差分をとることによって、各推定高さ変位Δｈｍａｐ（ＰＣｉ）（＝ｈｍａｐ（ＰＣｉ）−ｈｍａｐ（Ｐ０））を算出する（ステップＳ５）。例えば、図４（ｃ）に示すように、移動候補位置Ｐａと移動候補位置Ｐｂとがある場合、推定高さ変位Δｈｍａｐ（Ｐａ）（＝ｈｍａｐ（Ｐａ）−ｈｍａｐ（Ｐ０））と、推定高さ変位Δｈｍａｐ（Ｐｂ）（＝ｈｍａｐ（Ｐｂ）−ｈｍａｐ（Ｐ０））とを算出する。
【００３８】
次いで、気圧情報取得部８ａは、気圧センサ４ｄにより出力された検出データに基づいて、現在時刻ｔ０から所定時間が経過した時刻ｔ１において、電子機器１００が実際に存在する位置Ｐ１での気圧値ｐ（ｔ１）を取得する（ステップＳ６）。
【００３９】
次いで、高さ変位算出部８ｄは、気圧情報取得部８ａにより取得された位置Ｐ０の気圧値ｐ（ｔ０）と、位置Ｐ１の気圧値ｐ（ｔ１）と、に基づき、位置Ｐ０から位置Ｐ１へ移動したときの実際の高さ変位Δｈｐを算出する（ステップＳ７；図４（ａ）参照）。
【００４０】
次いで、移動経路推定部８ｅは、移動候補位置ＰＣｉの変数「ｉ」に０を代入し（ステップＳ８）、移動候補位置ＰＣ０（例えば、移動候補位置Ｐａ）が尤もらしい移動候補位置であるか否かの判定処理を行う。具体的には、移動経路推定部８ｅは、推定高さ変位Δｈｍａｐ（ＰＣ０）と、位置Ｐ０から位置Ｐ１へ移動したときの実際の高さ変位Δｈｐとの差分の絶対値Ａｂｓ（Δｈｍａｐ（ＰＣ０）−Δｈｐ）が予め設定された閾値よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ９）。
ステップＳ９において、上記差分の絶対値Ａｂｓ（Δｈｍａｐ（ＰＣ０）−Δｈｐ）が予め設定された閾値よりも小さいと判定された場合（ステップＳ９；ＹＥＳ）、移動経路推定部８ｅは、この判定の対象である移動候補位置ＰＣ０を保持する（ステップＳ１０）。
一方、ステップＳ９において、上記差分の絶対値Ａｂｓ（Δｈｍａｐ（ＰＣ０）−Δｈｐ）が予め設定された閾値以上であると判定された場合（ステップＳ９；ＮＯ）、移動経路推定部８ｅは、この判定の対象である移動候補位置ＰＣ０を候補から排除する（ステップＳ１１）。
【００４１】
次いで、移動経路推定部８ｅは、このときの変数「ｉ（＝０）」がＮ−１よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１２）。
ステップＳ１２において、変数「ｉ」がＮ−１よりも小さいと判定された場合（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、移動経路推定部８ｅは、このときの変数「ｉ」を１インクリメントし（ステップＳ１３）、ステップＳ９へ戻り、移動候補位置ＰＣ１（例えば、移動候補位置Ｐｂ）が尤もらしい移動候補位置であるか否かの判定処理を行う。
一方、ステップＳ１２において、変数「ｉ」がＮ−１以上であると判定された場合（ステップＳ１２；ＮＯ）、すなわち、例えば、移動候補位置ＰＣｉ（ｉ＝０；例えば移動候補位置Ｐａ）と、移動候補位置ＰＣｉ（ｉ＝１；例えば移動候補位置Ｐｂ）の２つが設定されており、これら２つの移動候補位置Ｐａ、Ｐｂについて、上記の判定処理が終了した場合、移動経路推定部８ｅは、保持された移動候補位置ＰＣが１つであるか否かを判定する（ステップＳ１４）。
【００４２】
ステップＳ１４において、保持された移動候補位置ＰＣが１つであると判定された場合（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、移動経路推定部８ｅは、保持された移動候補位置ＰＣ（例えば、移動候補位置Ｐｂ）と位置Ｐ０から移動経路を推定し（ステップＳ１５）、移動経路推定処理を終了する。
一方、ステップＳ１４において、保持された移動候補位置ＰＣが１つでない場合（ステップＳ１４；ＮＯ）、すなわち、保持された移動候補位置ＰＣが複数ある場合、もしくは移動候補位置ＰＣが１つも保持されていない場合、移動経路推定部８ｅは、時刻ｔ１において、現在位置Ｐ１（緯度、経度、高さ）をＧＰＳ処理部３に測位させ（ステップＳ１６）、測位された現在位置Ｐ１と位置Ｐ０から移動経路を推定し（ステップＳ１７）、移動経路推定処理を終了する。
【００４３】
以上のように、本実施形態の電子機器１００によれば、気圧情報取得部８ａによって、現在時刻ｔ０において電子機器１００が存在する位置Ｐ０及び現在時刻ｔ０から所定時間が経過した時刻ｔ１において電子機器１００が存在する位置Ｐ１の気圧値ｐ（ｔ０）、ｐ（ｔ１）を取得し、移動候補位置設定部８ｂによって、位置Ｐ１の候補とされる複数の移動候補位置ＰＣｉを設定し、高さ情報取得部８ｃによって、位置Ｐ０及び複数の移動候補位置ＰＣｉの各々における高さ情報ｈｍａｐ（Ｐ０）、ｈｍａｐ（ＰＣｉ）を取得し、高さ変位算出部８ｄによって、高さ情報取得部８ｃにより取得された位置Ｐ０及び複数の移動候補位置ＰＣｉの各々における高さ情報ｈｍａｐ（Ｐ０）、ｈｍａｐ（ＰＣｉ）に基づき、位置Ｐ０から各移動候補位置ＰＣｉへ移動する場合の各推定高さ変位Δｈｍａｐ（ＰＣｉ）（＝ｈｍａｐ（ＰＣｉ）−ｈｍａｐ（Ｐ０））を算出するとともに、気圧情報取得部８ａにより取得された位置Ｐ０及び位置Ｐ１の気圧値ｐ（ｔ０）、ｐ（ｔ１）に基づき、位置Ｐ０から位置Ｐ１へ移動したときの実際の高さ変位Δｈｐを算出し、移動経路推定部８ｅによって、高さ変位算出部８ｄにより算出された各推定高さ変位Δｈｍａｐ（ＰＣｉ）と実際の高さ変位Δｈｐとに基づき、尤もらしい移動候補位置ＰＣを抽出し、当該移動候補位置ＰＣに基づいて位置Ｐ０から位置Ｐ１への移動経路を推定することとなる。
従って、位置Ｐ０の位置情報さえ分かっていれば、高さ情報ｈｍａｐ（Ｐ０）、ｈｍａｐ（ＰＣｉ）から算出される地理的な各推定高さ変位Δｈｍａｐ（ＰＣｉ）と、気圧センサ４ｄにより出力された気圧値ｐ（ｔ０）、ｐ（ｔ１）に基づき算出される実際の高さ変位Δｈｐと、を比較することで、電子機器１００の移動経路を精度よく推定することができる。
すなわち、本実施形態の電子機器１００によれば、ＧＰＳ測位を行う必要がなく、３軸加速度センサ４ｂや気圧センサ４ｄ等により出力された検出データに基づく自律航法によって電子機器１００の移動経路を精度よく推定することができる。
【００４４】
また、本実施形態の電子機器１００によれば、移動経路推定部ｅは、各推定高さ変位Δｈｍａｐ（ＰＣｉ）と実際の高さ変位Δｈｐとの差分の絶対値Ａｂｓ（Δｈｍａｐ（ＰＣｉ）−Δｈｐ）を算出し、当該差分の絶対値Ａｂｓ（Δｈｍａｐ（ＰＣｉ）−Δｈｐ）が予め設定された閾値以上であると判定された場合、当該判定がなされたときの移動候補位置ＰＣを排除する一方で、当該差分の絶対値Ａｂｓ（Δｈｍａｐ（ＰＣｉ）−Δｈｐ）が閾値より小さいと判定された場合、当該判定がなされたときの移動候補位置ＰＣを保持することによって、尤もらしい移動候補位置を抽出することとなるので、電子機器１００の移動経路の推定処理を適正に行うことができる。
【００４５】
また、本実施形態の電子機器１００によれば、移動候補位置設定部８ｂは、モーションセンサ（３軸地磁気センサ４ａ、３軸加速度センサ４ｂ、及び３軸角速度センサ４ｃ）により出力される信号に基づき、複数の移動候補位置ＰＣｉを設定することとなるので、複数の移動候補位置ＰＣｉの設定を効率良く行うことができる。
すなわち、モーションセンサにより出力されるセンサデータに基づき、電子機器１００が移動すると推定される方向を予め絞り込んだうえで、複数の移動候補位置ＰＣｉの設定を行うことができるので、闇雲に移動候補位置ＰＣｉを設定する必要がなくなり、複数の移動候補位置ＰＣｉの設定を効率良く行うことができる。
【００４６】
また、本実施形態の電子機器１００によれば、移動経路推定部８ｅは、尤もらしい移動候補位置として抽出された移動候補位置ＰＣが複数ある場合、もしくは尤もらしい移動候補位置が抽出されなかった場合、位置Ｐ１へ移動した時点において、電子機器１００が存在する当該位置Ｐ１をＧＰＳ処理部３により測位することによって、位置Ｐ０から位置Ｐ１への移動経路を推定することとなるので、電子機器１００の移動経路を推定することができないといった不都合を解消することができる。
【００４７】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。
例えば、上記実施形態にあっては、最初の移動経路推定処理における位置Ｐ０の位置情報に関しては、ＧＰＳ処理部３のＧＰＳ測位によって取得するほか、例えば登山中に当該位置Ｐ０の緯度経度が地図や標識等から分かる場合には、この緯度経度と地図データ７ａとから当該位置Ｐ０の高さ情報を取得するようにしたが、これら以外にも、例えば、通信制御部６によって、対象となる発信器からの信号を受信することにより位置Ｐ０の位置情報を取得するようにしても良い。
【００４８】
また、上記実施形態にあっては、予め外部機器から送信され記憶部７に記憶されている地図データ７ａに基づき、位置Ｐ０及び複数の移動候補位置ＰＣｉの各々における高さ情報ｈｍａｐ（Ｐ０）、ｈｍａｐ（ＰＣｉ）を取得するようにしたが、例えば、移動中（例えば、登山中）に電子機器１００とペアリング設定がなされている外部機器（例えば、スマートフォン）から地図データを取得可能な環境にある場合、あるいは、外部のサーバー等から地図データを直接取得可能な環境にある場合、高さ情報取得部８ｃは、当該外部機器または外部のサーバー等から随時受信した地図データに基づき、位置Ｐ０及び複数の移動候補位置ＰＣｉの各々における高さ情報ｈｍａｐ（Ｐ０）、ｈｍａｐ（ＰＣｉ）を取得するようにしても良い。
【００４９】
また、上記実施形態にあっては、移動経路推定処理において、保持された移動候補位置ＰＣが１つであると判定された場合（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、移動経路推定部８ｅは、保持された移動候補位置ＰＣと位置Ｐ０から移動経路を推定し（ステップＳ１５）、かかる場合にはＧＰＳ測位を不要としているが、逐次行わる移動経路推定処理の回数が所定数（例えば、１００の倍数）となる毎に、保持された移動候補位置ＰＣが１つであると判定された場合（ステップＳ１４；ＹＥＳ）であってもＧＰＳ処理部３によってＧＰＳ測位を行わせて、測位された現在位置Ｐ１と位置Ｐ０から移動経路を推定するようにしても良い。
【００５０】
また、上記実施形態にあっては、移動候補位置設定部８ｂは、自律航法制御処理部５により算出された電子機器１００の移動方向の候補（例えば、移動方向候補ａ、ｂ）と移動量に基づき、複数の移動候補位置ＰＣｉを設定するようにしているが、いわゆるマップマッチングの技術を用いることによって、あるいはマップマッチングの手法も加えることによって、複数の移動候補位置ＰＣｉを設定するようにしても良い。
具体的には、電子機器１００において、記憶部７に記憶された地図データ７ａと、ＧＰＳ処理部３により測位された電子機器１００の現在位置とに基づいて、電子機器１００が移動中の道路を特定するマップマッチング部を備え、移動候補位置設定部８ｂは、当該マップマッチング部によって特定された当該道路を示す道路情報と、自律航法制御処理部５により算出された電子機器１００の移動量に基づき、複数の移動候補位置ＰＣｉを設定する。
上記の電子機器１００によれば、移動候補位置設定部８ｂは、マップマッチング部によって特定された当該道路を示す道路情報と、自律航法制御処理部５により算出された電子機器１００の移動量に基づき、複数の移動候補位置ＰＣｉを設定することとなるので、複数の移動候補位置ＰＣｉの設定をより効率良く行うことができる。
すなわち、マップマッチング部によって特定された道路を示す道路情報に基づき、電子機器１００が移動し得る方向を当該道路情報により予め絞り込んだうえで、複数の移動候補位置ＰＣｉの設定を行うことができるので、闇雲に移動候補位置ＰＣｉを設定する必要がなくなり、複数の移動候補位置ＰＣｉの設定をより効率良く行うことができる。
【００５１】
また、上記実施形態にあっては、中央制御部１のＣＰＵの制御下にて、気圧情報取得部８ａ、移動候補位置設定部８ｂ、高さ情報取得部８ｃ、高さ変位算出部８ｄ、移動経路推定部８ｅが駆動される構成としたが、これに限られるものではなく、中央制御部１によって所定のプログラム等が実行されることにより実現される構成としても良い。
すなわち、プログラムを記憶するプログラムメモリ（図示略）に、気圧情報取得処理ルーチン、移動候補位置設定処理ルーチン、高さ情報取得処理ルーチン、高さ変位算出処理ルーチン、移動経路推定処理ルーチンを含むプログラムを記憶しておく。そして、気圧情報取得処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、現在時点において電子機器１００が存在する第１の位置及び現在時点から所定時間が経過した時点において電子機器１００が存在する第２の位置の気圧値を取得する手段として機能させるようにしても良い。また、移動候補位置設定処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、上記第２の位置の候補とされる複数の移動候補位置を設定する手段として機能させるようにしても良い。また、高さ情報取得処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、上記第１の位置及び上記複数の移動候補位置の各々における高さ情報を取得する手段として機能させるようにしても良い。また、高さ変位算出処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、高さ情報取得処理ルーチンにより取得された上記第１の位置及び上記複数の移動候補位置の各々における高さ情報に基づき、当該第１の位置から各移動候補位置へ移動する場合の各推定高さ変位を算出するとともに、気圧情報取得処理ルーチンにより取得された上記第１の位置及び上記第２の位置の気圧値に基づき、当該第１の位置から当該第２の位置へ移動したときの実際の高さ変位を算出する手段として機能させるようにしても良い。また、推定処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、高さ変位算出処理ルーチンによって算出された上記各推定高さ変位と上記実際の高さ変位とに基づき、尤もらしい移動候補位置を抽出し、当該移動候補位置に基づいて上記第１の位置から上記第２の位置への移動経路を推定する手段として機能させるようにしても良い。
【００５２】
さらに、上記の各処理を実行するためのプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な媒体として、ＲＯＭやハードディスク等の他、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型記憶媒体を適用することも可能である。また、プログラムのデータを所定の通信回線を介して提供する媒体としては、キャリアウェーブ（搬送波）も適用される。
【００５３】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、本発明の範囲は、上述の実施の形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲とその均等の範囲を含む。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
〔付記〕
＜請求項１＞
電子機器であって、
前記電子機器の動きに関するセンサデータを出力するモーションセンサと、
前記電子機器が存在している位置の高さを検出する高さ検出部と、
第１時点に第１の位置に存在する前記電子機器が、前記第１時点から第２時点の間に少なくとも水平方向に移動を行っている間に前記モーションセンサより出力される前記センサデータに基づいて、前記第２時点で前記電子機器が存在する位置の候補とされる複数の移動候補位置を設定する移動候補位置設定部と、
高さの情報を含む地図情報に基づいて、前記第１の位置及び前記複数の移動候補位置の各々における高さ情報を取得する高さ情報取得部と、
前記高さ情報取得部により取得される前記高さ情報と、前記高さ検出部の検出結果による前記第１時点と前記第２時点の間での前記電子機器の実際の高さ変位量と、に基づいて、前記複数の移動候補位置のうちで、前記第２時点で前記電子機器が実際に存在している位置である可能性が高い特定の移動候補位置を抽出することにより前記電子機器の移動経路を推定する移動経路推定部と、
を備えることを特徴とする電子機器。
＜請求項２＞
前記高さ検出部は、前記電子機器の周囲の気圧値を計測する気圧センサを有し、前記気圧センサにより計測される気圧値に基づいて前記高さを検出することを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
＜請求項３＞
前記移動経路推定部は、前記高さ情報に基づいて、前記第１の位置から前記複数の移動候補位置の各々へ移動する場合の高さの変化量を示す複数の推定高さ変位量を算出し、前記各推定高さ変位量と前記実際の高さ変位量との差分の絶対値を算出し、当該差分の絶対値が予め設定された閾値以上であると判定された場合、当該判定の対象とした前記移動候補位置を排除し、当該差分の絶対値が前記閾値より小さいと判定された場合、当該判定の対象とした前記移動候補位置を保持することによって、前記特定の移動候補位置を抽出することを特徴とする請求項１又は２に記載の電子機器。
＜請求項４＞
前記電子機器が存在する現在位置を測位する測位部と、前記測位部の動作を制御する制御部と、を更に備え、
前記移動経路推定部は、前記制御部により前記測位部が前記測位を行わない状態に設定されている場合に、前記高さ情報と前記実際の高さ変位量とに基づく前記移動経路の推定を行うことを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の電子機器。
＜請求項５＞  
前記制御部は、前記移動経路推定部において、前記特定の移動候補位置として推定された移動候補位置が複数ある場合、もしくは前記特定の移動候補位置が推定されなかった場合に、前記電子機器が前記第２の位置へ移動した時点において、前記電子機器が存在する当該第２の位置を前記測位部により測位させ、
前記移動経路推定部は、前記測位部による測位の結果に基づいて、前記第１の位置から前記第２の位置への移動経路を推定することを特徴とする請求項４に記載の電子機器。
＜請求項６＞
電子機器における移動経路推定方法であって、
前記電子機器は、前記電子機器の動きに関するセンサデータを出力するモーションセンサと、前記電子機器が存在している位置の高さを検出する高さ検出部と、を有し、第１時点に第１の位置に存在する前記電子機器が、前記第１時点から第２時点の間に少なくとも水平方向に移動を行っている間に前記モーションセンサより出力される前記センサデータに基づいて、前記第２時点で前記電子機器が存在する位置の候補とされる複数の移動候補位置を設定する移動候補位置設定ステップと、
高さ情報を含む地図情報に基づいて、前記第１の位置及び前記複数の移動候補位置の各々における高さ情報を取得する高さ情報取得ステップと、
前記高さ情報取得ステップにより取得される前記高さ情報と、前記高さ検出部の検出結果による前記第１時点と前記第２時点の間での前記電子機器の実際の高さ変位量と、に基づいて前記複数の移動候補位置のうちで、前記第２時点で前記電子機器が実際に存在している位置である可能性が高い特定の移動候補位置を抽出することにより前記電子機器の移動経路を推定する移動経路推定ステップと、
を含むことを特徴とする移動経路推定方法。
＜請求項７＞
電子機器における移動経路推定プログラムであって、
前記電子機器は、前記電子機器の動きに関するセンサデータを出力するモーションセンサと、前記電子機器が存在している位置の高さを検出する高さ検出部と、を有し、
コンピュータに、第１時点に第１の位置に存在する前記電子機器が前記第１時点から第２時点の間に少なくとも水平方向に移動を行っている間に前記モーションセンサより出力される前記センサデータに基づいて、前記第２時点で前記電子機器が存在する位置の候補とされる複数の移動候補位置を設定させ、
高さ情報を含む地図情報に基づいて、前記第１の位置及び前記複数の移動候補位置の各々における高さ情報を取得させ、
前記高さ情報と、前記高さ検出部の検出結果による前記第１時点と前記第２時点の間での前記電子機器の実際の高さ変位量と、に基づいて前記複数の移動候補位置のうちで、前記第２時点で前記電子機器が実際に存在している位置である可能性が高い特定の移動候補位置を抽出させて前記電子機器の移動経路を推定させることを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【００５４】
１００    電子機器
１        中央制御部
２        メモリ
３        ＧＰＳ処理部
４        センサ部
４ａ      ３軸地磁気センサ
４ｂ      ３軸加速度センサ
４ｃ      ３軸角速度センサ
４ｄ      気圧センサ
５        自律航法制御処理部
６        通信制御部
７        記憶部
７ａ      地図データ
８        移動経路推定処理部
８ａ      気圧情報取得部
８ｂ      移動候補位置設定部
８ｃ      高さ情報取得部
８ｄ      高さ変位算出部
８ｅ      移動経路推定部
９        表示部
１０      操作入力部
【図１】
2017167009.tif 000003
【図２】
2017167009.tif 000004
【図３】
2017167009.tif 000005
【図４】
2017167009.tif 000006