(57)【要約】【課題】近傍通信エリアに自転車が存在することを精度よく検出でき、かつ、近傍通信エリアよりも遠い位置に存在している自転車を検出することもできる移動体検出システムを提供する。【解決手段】ビークルＩＤを含むビークルパケットを生成するビークルパケット生成部１０３と、ＬＦ送信部１０４と、ＲＦ受信部１０５と、ＲＦ受信部１０５がサイクルパケットを受信した場合に、サイクルパケットにビークルＩＤ復元データが含まれており、かつ、ビークルＩＤ復元データから自身が生成したビークルＩＤを抽出できたか否かを判断するＩＤ復元部１０６、ビークルＩＤ照合部１０７と、ビークルＩＤを抽出できた場合に、自転車は近傍通信エリアに存在していると判定し、サイクルパケットは受信したが、ビークルＩＤを抽出できなかった場合には、自転車は、近傍通信エリア外かつ広域通信エリア内に存在していると判定する近傍判定部１０９とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１移動体（１）で用いられる第１移動体通信装置（１００）と、第２移動体（２）で用いられる第２移動体通信装置（２００）とを備えた移動体検出システムであって、
前記第１移動体通信装置は、
第１移動体ＩＤを含む第１移動体パケットを生成する第１パケット生成部（１０３）と、
近傍通信エリア（１２０）を形成する近傍用周波数で前記第１移動体パケットを送信する第１送信部（１０４）と、
前記近傍通信エリアよりも広い広域通信エリアを形成する広域用周波数の電波を受信する第１受信部（１０５）とを備え、
前記第２移動体通信装置は、
前記近傍用周波数の電波を受信する第２受信部（２０１）と、
第２移動体の存在を通知するための第２移動体パケットを生成する第２パケット生成部（２０７）と、
前記第２移動体パケットを前記広域用周波数で送信する第２送信部（２０８）と、
前記第２受信部が前記第１移動体パケットを受信した場合に、前記第１移動体パケットから前記第１移動体ＩＤを抽出する抽出部（２０３）とを備え、
前記第２パケット生成部は、前記抽出部が前記第１移動体ＩＤを抽出した場合に、前記第２移動体パケットに、前記第１移動体通信装置が、前記第２移動体パケットから前記第１移動体ＩＤを抽出するためのデータである第１抽出データを含ませ、
前記第１移動体通信装置は、
前記第１受信部が前記第２移動体パケットを受信した場合に、前記第２移動体パケットに前記第１抽出データが含まれており、かつ、前記第１抽出データから、この第１移動体通信装置の前記第１移動体ＩＤを抽出できたか否かを判断するＩＤ照合部（１０６、１０７）と、
前記ＩＤ照合部が、前記第１抽出データから、この第１移動体通信装置の前記第１移動体ＩＤを抽出できたと判断した場合に、前記第２移動体は前記近傍通信エリアに存在していると判定し、前記第１受信部が前記第２移動体パケットを受信したが、前記ＩＤ照合部が、前記第１抽出データからこの第１移動体通信装置の前記第１移動体ＩＤを抽出できなかったと判断した場合には、前記第２移動体は、前記近傍通信エリア外かつ前記広域通信エリア内に存在していると判定する近傍判定部（１０９）とを備える移動体検出システム。
【請求項２】
請求項１において、
前記近傍用周波数は、ＬＦ帯の周波数である移動体検出システム。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記広域用周波数は、ＵＨＦ帯の周波数である移動体検出システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項において、
前記第１移動体通信装置は、
前記第１移動体ＩＤを生成する第１移動体ＩＤ生成部（１０２）を備え、
前記第２移動体通信装置は、
前記第２移動体のＩＤである第２移動体ＩＤを生成する第２移動体ＩＤ生成部（２０５）を備え、
前記第２パケット生成部は、前記第１移動体通信装置が前記第２移動体ＩＤを抽出するための第２抽出データを含んだ前記第２移動体パケットを生成し、
前記第１移動体ＩＤおよび前記第２移動体ＩＤのビット長は、許容するＩＤ重複確率と必要ＩＤ数とからビット長が定まる関係式に、前記許容するＩＤ重複確率および前記必要ＩＤ数を代入して定まるビット長に設定されている移動体検出システム。
【請求項５】
請求項４において、
前記第１移動体ＩＤ生成部は、乱数、前記第１移動体ＩＤを生成する時の前記第１移動体の速度、前記第１移動体ＩＤを生成する時の時刻、前記第１移動体ＩＤを生成する時の前記第１移動体の位置の少なくとも一つに基づいて、前記第１移動体ＩＤを生成し、
前記第２移動体ＩＤ生成部は、乱数、前記第２移動体ＩＤを生成する時の前記第２移動体の速度、前記第２移動体ＩＤを生成する時の時刻、前記第２移動体ＩＤを生成する時の前記第２移動体の位置の少なくとも一つに基づいて、前記第２移動体ＩＤを生成する移動体検出システム。
【請求項６】
請求項４または５において、
前記第１移動体が自動車であり、
前記第１移動体ＩＤ生成部は、前記自動車の方向指示器が作動していることを示す点灯信号および前記自動車の後退信号のいずれか一方を検出したことをトリガとして前記第１移動体ＩＤを生成し、かつ、前記点灯信号および前記後退信号のうち、前記第１移動体ＩＤの生成トリガとなった信号を検出しなくなった場合、または、前記自動車の停止を検出した場合に、生成した前記第１移動体ＩＤを消去し、
前記第１パケット生成部は、前記第１移動体ＩＤが存在している間は逐次、前記第１移動体パケットを生成し、前記第１送信部から送信する移動体検出システム。
【請求項７】
請求項４〜６のいずれか１項において、
前記第２移動体通信装置は、
前記第２移動体の速度を検出する速度検出部（２０４）を備え、
前記第２移動体ＩＤ生成部は、前記第２移動体の速度がＩＤ生成速度以上となったことに基づいて前記第２移動体ＩＤを生成し、前記第２移動体の速度が、前記ＩＤ生成速度以下であるＩＤ消去速度となったことに基づいて前記第２移動体ＩＤを消去し、
前記第２パケット生成部は、前記第２移動体ＩＤが存在している場合に、逐次、前記第２移動体パケットを生成して、前記第２送信部から送信する移動体検出システム。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項において、
前記第２パケット生成部は、前記第２移動体パケットに、前記第１抽出データを含ませている場合と含ませていない場合とで、前記第２移動体パケットのデータ長を異ならせ、
前記ＩＤ照合部は、前記第１受信部が前記第２移動体パケットを受信した場合に、前記第２移動体パケットのデータ長に基づいて、前記第２移動体パケットに前記第１抽出データが含まれているか否かを判断する移動体検出システム。
【請求項９】
請求項４〜７のいずれか１項において、
前記近傍判定部は、第１受信部が受信した前記第２移動体パケットに含まれている前記第２移動体ＩＤの数に基づいて、前記第１移動体通信装置の前記広域通信エリアに存在する前記第２移動体の数を判定する移動体検出システム。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項において、
前記第２パケット生成部は、前記抽出部が前記第１移動体ＩＤを抽出した場合に、前記第１移動体ＩＤと前記第１移動体ＩＤの排他的論理和を、前記第１抽出データとする移動体検出システム。
【請求項１１】
請求項４〜７、９のいずれか１項において、
前記第２パケット生成部は、前記抽出部が前記第１移動体ＩＤを抽出した場合に、前記第１移動体ＩＤと前記第１移動体ＩＤの排他的論理和を、前記第１抽出データとし、かつ、前記第２移動体ＩＤと前記第１移動体ＩＤの排他的論理和を前記第２抽出データとする移動体検出システム。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか１項において、
前記第２送信部は、前記第２受信部が前記第１移動体パケットを受信した場合、前記第２受信部が前記第１移動体パケットを受信していない場合よりも、小さい電力で前記第２移動体パケットを送信する移動体検出システム。
【請求項１３】
自動車（１）で用いられる自動車用通信装置（１００）であって、
自動車ＩＤを含む自動車パケットを生成する自動車パケット生成部（１０３）と、
近傍通信エリア（１２０）を形成する近傍用周波数で前記自動車パケットを送信する自動車送信部（１０４）と、
前記近傍通信エリアよりも広い広域通信エリアを形成する広域用周波数の電波を受信する自動車受信部（１０５）とを備え、
前記自動車受信部が移動体パケットを受信した場合に、前記移動体パケットに、この自動車用通信装置が前記自動車ＩＤを抽出するためのデータである自動車ＩＤ抽出データが含まれており、かつ、前記自動車ＩＤ抽出データから、この自動車用通信装置の前記自動車ＩＤを抽出できたか否かを判断するＩＤ照合部（１０６、１０７）と、
前記ＩＤ照合部が、前記自動車ＩＤ抽出データから、この自動車用通信装置の前記自動車ＩＤを抽出できたと判断した場合に、前記移動体パケットを送信した移動体は前記近傍通信エリアに存在していると判定し、前記自動車受信部が前記移動体パケットを受信したが、前記ＩＤ照合部が、前記自動車ＩＤ抽出データからこの自動車用通信装置の前記自動車ＩＤを抽出できなかったと判断した場合には、前記移動体パケットを送信した移動体は、前記近傍通信エリア外かつ前記広域通信エリア内に存在していると判定する近傍判定部（１０９）とを備える自動車用通信装置。
【請求項１４】
移動体で用いられる移動体用通信装置であって、
近傍通信エリアを形成する近傍用周波数の電波を受信する移動体受信部（２０１）と、
前記移動体の存在を通知するための移動体パケットを生成する移動体パケット生成部（２０７）と、
前記移動体パケットを前記近傍通信エリアよりも広い広域通信エリアを形成する広域用周波数で送信する移動体送信部（２０８）と、
前記移動体受信部が、自動車パケットを受信した場合に、前記自動車パケットから自動車ＩＤを抽出する抽出部（２０３）とを備え、
前記移動体パケット生成部は、前記抽出部が前記自動車ＩＤを抽出した場合に、前記移動体パケットに、前記自動車パケットを送信する自動車用通信装置が前記自動車ＩＤを抽出するためのデータである自動車ＩＤ抽出データを含ませる移動体用通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体検出システム、および、この移動体検出システムに用いられる自動車用通信装置、および移動体用通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動体を検出するシステムが種々知られている。たとえば、特許文献１では、歩行者が所持する携帯端末の送信波を車載機が受信した場合、車載機は、携帯端末の送信波から携帯端末のＩＤを抽出し、そのＩＤを含む車載機信号を携帯端末に送信する。携帯端末は、自身のＩＤを含む車載機信号を受信した場合に、車両の接近を検出したとして、車両が接近する旨の情報を情報提供部から歩行者に提供する。また、車載機は、歩行者存在情報提供エリア内に、携帯端末を携帯した人が存在していると判別した場合には、その旨を車両の運転者に情報提供する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４８７６６２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術では、車載機は、広範囲に通信可能な電力で、携帯端末のＩＤを含む車載機信号を送信しているので、車載機信号は携帯端末が車載機の近傍にいなくても受信できる。よって、携帯端末は車載機の近傍であるか否かを精度よく判定することが困難である。
【０００５】
また、車載機は、車両から車両の前方に長く延びる歩行者存在情報提供エリア内に人が存在しているか否かを判別するのみである。よって、車載機も、人が車両の近傍に存在しているか否かを精度よく判定することが困難である。
【０００６】
なお、特許文献１の技術では、車載機と、歩行者が携帯する携帯端末との間で無線通信を行っている。しかし、車載機に相当する無線通信装置が第１移動体で用いられ、携帯端末に相当する無線通信装置が第２移動体で用いられることも考えられる。なお、ここでの第１移動体は車両であるかどうかを問わない移動体であり、また、第２移動体は歩行者であるかどうかを問わない移動体である。
【０００７】
特許文献１の技術では、第１移動体で用いられる無線通信装置（以下、第１移動体通信装置）は、第２移動体が第１移動体の近傍に存在しているか否かを精度よく判定することが困難である。第１移動体通信装置の通信エリアを第１移動体の近傍に狭めてしまうことも考えられる。しかし、そうすると、当然、第１移動体の近傍通信エリアに存在する第２移動体しか検出することができず、近傍通信エリアから外れる位置に存在する第２移動体を検出することができない。
【０００８】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、第１移動体の近傍通信エリアに第２移動体が存在することを精度よく検出でき、かつ、近傍通信エリアよりも遠い位置に存在している第２移動体を検出することもできる移動体検出システム、および、この移動体検出システムに用いられる自動車用通信装置、移動体用通信装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００１０】
上記目的を達成するための移動体検出システムに係る発明は、第１移動体（１）で用いられる第１移動体通信装置（１００）と、第２移動体（２）で用いられる第２移動体通信装置（２００）とを備えた移動体検出システムであって、
第１移動体通信装置は、第１移動体ＩＤを含む第１移動体パケットを生成する第１パケット生成部（１０３）と、近傍通信エリア（１２０）を形成する近傍用周波数で第１移動体パケットを送信する第１送信部（１０４）と、近傍通信エリアよりも広い広域通信エリアを形成する広域用周波数の電波を受信する第１受信部（１０５）とを備え、
第２移動体通信装置は、近傍用周波数の電波を受信する第２受信部（２０１）と、第２移動体の存在を通知するための第２移動体パケットを生成する第２パケット生成部（２０７）と、第２移動体パケットを広域用周波数で送信する第２送信部（２０８）と、第２受信部が第１移動体パケットを受信した場合に、第１移動体パケットから第１移動体ＩＤを抽出する抽出部（２０３）とを備え、
第２パケット生成部は、抽出部が第１移動体ＩＤを抽出した場合に、第２移動体パケットに、第１移動体通信装置が、第２移動体パケットから第１移動体ＩＤを抽出するためのデータである第１抽出データを含ませ、
第１移動体通信装置は、第１受信部が第２移動体パケットを受信した場合に、第２移動体パケットに第１抽出データが含まれており、かつ、第１抽出データから、この第１移動体通信装置の第１移動体ＩＤを抽出できたか否かを判断するＩＤ照合部（１０６、１０７）と、ＩＤ照合部が、第１抽出データから、この第１移動体通信装置の第１移動体ＩＤを抽出できたと判断した場合に、第２移動体は近傍通信エリアに存在していると判定し、第１受信部が第２移動体パケットを受信したが、ＩＤ照合部が、第１抽出データからこの第１移動体通信装置の第１移動体ＩＤを抽出できなかったと判断した場合には、第２移動体は、近傍通信エリア外かつ広域通信エリア内に存在していると判定する近傍判定部（１０９）とを備える。
【００１１】
本発明では、第２移動体通信装置は、第２移動体の存在を通知するための第２移動体パケットを、近傍通信エリアよりも広い広域通信エリアを形成する広域用周波数で送信する。第１移動体通信装置は、広域用周波数の電波を受信する第１受信部を備えているので、第２移動体パケットを受信することができる。よって、第１移動体通信装置は、第２移動体が、近傍エリアよりも遠い位置に存在していても、第２移動体を検出することができる。
【００１２】
また、第１移動体通信装置は、近傍通信エリアを形成する近傍用周波数で第１移動体パケットを送信する第１送信部を備える。第２移動体通信装置は、近傍用周波数の電波を受信する第２受信部を備えるので、第２移動体が近傍通信エリア内に存在していれば、第１移動体パケットを受信できる。また、第２移動体通信装置は、第２受信部が第２移動体パケットを受信した場合には、第１移動体パケットから第１移動体ＩＤを抽出し、第２移動体パケットに、第１移動体通信装置が第１移動体ＩＤを抽出するためのデータである第１抽出データを含ませる。
【００１３】
よって、第２移動体が第１移動体の近傍エリアに存在している場合には、第１移動体の第１受信部が受信する第２移動体パケットに第１抽出データが含まれている。しかも、第１移動体通信装置は、ＩＤ照合部により、第１抽出データから抽出した第１移動体ＩＤが、この第１移動体通信装置の第１移動体ＩＤであるか否かを判断する。よって、仮に第１移動体通信装置が複数あり、この判断を行っている第１移動体通信装置とは異なる第１移動体通信装置が送信した第１移動体ＩＤが第２移動体パケットに含まれていても、第２移動体が、この判断を行っている第１移動体通信装置の近傍通信エリアに存在していると誤判定してしまうことを抑制できる。
【００１４】
そして、近傍判定部は、第１抽出データから抽出した第１移動体ＩＤが、この第１移動体通信装置の第１移動体ＩＤであると判断した場合に、第２移動体は近傍通信エリアに存在していると判定する。一方、第２移動体パケットを受信したが、この第１移動体通信装置の第１移動体ＩＤを抽出できなかった場合には、第２移動体は、近傍通信エリア外かつ広域通信エリア内に存在していると判定する。これにより、第１移動体の近傍に第２移動体が存在することを精度よく検出でき、かつ、近傍通信エリアよりも遠い位置に存在している第２移動体を検出することもできる。
【００１５】
上記目的を達成するための自動車用通信装置に係る発明は、移動体検出システムに係る発明が備える第１移動体通信装置を自動車で用いる発明である。すなわち、上記目的を達成するための自動車用通信装置に係る発明は、自動車（１）で用いられる自動車用通信装置（１００）であって、自動車ＩＤを含む自動車パケットを生成する自動車パケット生成部（１０３）と、近傍通信エリア（１２０）を形成する近傍用周波数で自動車パケットを送信する自動車送信部（１０４）と、近傍通信エリアよりも広い広域通信エリアを形成する広域用周波数の電波を受信する自動車受信部（１０５）とを備え、自動車受信部が移動体パケットを受信した場合に、移動体パケットに、この自動車用通信装置が自動車ＩＤを抽出するためのデータである自動車ＩＤ抽出データが含まれており、かつ、自動車ＩＤ抽出データから、この自動車用通信装置の自動車ＩＤを抽出できたか否かを判断するＩＤ照合部（１０６、１０７）と、ＩＤ照合部が、自動車用ＩＤ抽出データから、この自動車用通信装置の自動車ＩＤを抽出できたと判断した場合に、移動体パケットを送信した移動体は近傍通信エリアに存在していると判定し、自動車受信部が移動体パケットを受信したが、ＩＤ照合部が、自動車ＩＤ抽出データからこの自動車用通信装置の自動車ＩＤを抽出できなかったと判断した場合には、移動体パケットを送信した移動体は、近傍通信エリア外かつ広域通信エリア内に存在していると判定する近傍判定部（１０９）とを備える。
【００１６】
また、上記目的を達成するための移動体用通信装置に係る発明は、移動体検出システムに係る発明が備える第２移動体通信装置を移動体で用いる発明である。すなわち、上記目的を達成するための移動体用通信装置に係る発明は、移動体で用いられる移動体用通信装置であって、近傍通信エリアを形成する近傍用周波数の電波を受信する移動体受信部（２０１）と、移動体の存在を通知するための移動体パケットを生成する移動体パケット生成部（２０７）と、移動体パケットを近傍通信エリアよりも広い広域通信エリアを形成する広域用周波数で送信する移動体送信部（２０８）と、移動体受信部が、自動車パケットを受信した場合に、自動車パケットから自動車ＩＤを抽出する抽出部（２０３）とを備え、移動体パケット生成部は、抽出部が自動車ＩＤを抽出した場合に、移動体パケットに、自動車パケットを送信する自動車用通信装置が自動車ＩＤを抽出するためのデータである自動車ＩＤ抽出データを含ませる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態の移動体検出システムの全体構成を説明する図である。
【図２】図１の第１通信装置１００の構成を示すブロック図である。
【図３】図２のビークルＩＤ生成部が生成するビークルＩＤのビット長を決定するための関係を示す図である。
【図４】図３の関係から定まる具体的な収容可能移動体数を例示する図である。
【図５】ビークルパケットのフォーマットを示す図である。
【図６】ビークルパケットを受信したときに第２通信装置２００が生成するサイクルパケットのフォーマットを示す図である。
【図７】ビークルパケットを受信していないときに第２通信装置２００が生成するサイクルパケットのフォーマットを示す図である。
【図８】図１の第２通信装置２００の構成を示すブロック図である。
【図９】第１通信装置１００の作動を説明する図である。
【図１０】第２通信装置２００の作動を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
［移動体検出システムの全体構成］
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態の移動体検出システムは、図１に示す第１通信装置１００と第２通信装置２００とをそれぞれ１台以上備えた構成である。第１通信装置１００は自動車１に搭載され、第２通信装置２００は自転車２に搭載されている。本実施形態において、自動車１は第１移動体に相当し、自転車２は第２移動体に相当する。また、第１通信装置１００は第１移動体通信装置、自動車用通信装置に相当し、第２通信装置２００は第２移動体通信装置、移動体用通信装置に相当する。
【００１９】
図１には、第１通信装置１００として、自動車１ａ、１ｂにそれぞれ搭載された第１通信装置１００ａ、１００ｂが示されている。また、第２通信装置２００として、自転車２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄにそれぞれ搭載された第２通信装置２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄが示されている。２つの第１通信装置１００ａ、１００ｂは互いに同じ構成であり、これらを区別しないときは第１通信装置１００と記載する。また、第２通信装置２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄも互いに同じ構成であり、これらを区別しないときは第２通信装置２００と記載する。なお、第１通信装置１００は２台に限られず、１台でもよく、また３台以上でもよい。また、第２通信装置２００も、４台に限られず、１〜３台でもよく、また５台以上でもよい。
【００２０】
［第１通信装置１００の構成］
第１通信装置１００は図２に示す構成を備える。図２に示す構成のうち、トリガ信号検出部１０１、ビークルＩＤ生成部１０２、ビークルパケット生成部１０３、ＩＤ復元部１０６、ビークルＩＤ照合部１０７、サイクルＩＤ照合部１０８、近傍判定部１０９は、たとえば、コンピュータが実行する機能として実現される。コンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えており、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、ＲＯＭなどの非遷移的実体的記録媒体(non-transitory tangible storage medium)に記憶されているプログラムを実行することで、これらの機能を実行する。また、これらの機能を実行すると、プログラムに対応する方法が実行される。なお、コンピュータが備える機能の一部又は全部は、一つあるいは複数のＩＣ等を用いて（換言すればハードウェアとして）実現してもよい。
【００２１】
トリガ信号検出部１０１は、ビークルＩＤを生成するためのトリガとなる信号（以下、トリガ信号）を検出する。トリガ信号は、本実施形態では、自動車１のウィンカ（すなわち方向指示器）が作動していることを示すウィンカ作動信号およびバックギヤが作動していることを示す後退信号である。なお、ウィンカ作動信号は請求項の点灯信号に相当する。
【００２２】
これらウィンカ作動信号と後退信号をトリガ信号としている理由は、自動車１が右左折する場合および後退する場合に、自動車１の近傍に自転車２が存在しているか否かを判定するためである。トリガ信号検出部１０１は、自動車１に設けられた通信ネットワーク（つまり、ＬＡＮ：Local Area Network）に接続されており、ＬＡＮを介して、ウィンカ作動信号と後退信号を検出できる。トリガ信号を検出した場合、トリガ信号を検出したことの通知をビークルＩＤ生成部１０２に出力する。トリガ信号を検出したことの通知は、トリガ信号を検出していない状態からトリガ信号を検出した場合に、１回、ビークルＩＤ生成部１０２に出力する。また、トリガ信号検出部１０１は、トリガ信号が検出されなくなった場合には、トリガ信号が検出されなくなったことの通知をビークルＩＤ生成部１０２に出力する。
【００２３】
ビークルＩＤ生成部１０２は、この第１通信装置１００が搭載された自動車１のＩＤであるビークルＩＤを生成する。ビークルＩＤ生成部１０２は第１移動体ＩＤ生成部に相当し、ビークルＩＤは第１移動体ＩＤ、自動車ＩＤに相当する。
【００２４】
本実施形態では、ビークルＩＤのビット長は、許容するＩＤ重複確率と収容可能移動体数とからビット長が定まる関係式に、許容するＩＤ重複確率および収容可能移動体数を代入して定まるビット長に設定されている。
【００２５】
許容するＩＤ重複確率は、たとえば０．００１％、０．０１％、０．１％、１％など、適宜設定する。また、収容可能移動体数は、第１通信装置１００が備えるＲＦ受信部１０５および図８に示すＲＦ送受信部２０８が相互に通信できるエリアである広域通信エリア内に収容できる移動体の数である。移動体は、第１通信装置１００および第２通信装置２００のいずれかを備えた移動体である。よって、ここでの移動体は、自動車１および自転車２である。また、収容できる移動体の数は、ＩＤの重複を、許容するＩＤ重複確率以下にすることができる移動体数を意味する。移動体ごとにＩＤが必要であることから、収容可能移動体数は、ＩＤの重複を、許容するＩＤ重複確率以下にするために必要なＩＤ数を意味する。よって、収容可能移動体数は必要ＩＤ数ということもできる。
【００２６】
上記関係式は、具体的には式１に示す関係式である。式１において、ｎは収容可能移動体数、ｐは許容するＩＤ重複確率、Ｎはビット長である。この式１は、誕生日の重複確率を計算する際にも利用される広く知られている式であるので、導出方法は省略する。
【数１】
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【００２７】
式１から、ＩＤのビット長と収容可能移動体数の関係として、図３に示す関係が導かれる。また、図３のグラフから、ビット長を１６ビットとする場合には、図４に示すように、ＩＤ重複確率を０．０１％、０．１％、１％とすれば、収容可能移動体数は、それぞれ３台、１１台、３６台となることが分かる。ここで、たとえば、許容するＩＤ重複確率を１％とし、広域通信エリアの広さから収容可能移動体が３６台あれば十分であると判断できれば、ＩＤのビット長は１６ビットとなる。以下では、ビークルＩＤおよびサイクルＩＤともにビット長を１６ビットとして説明する。
【００２８】
ビークルＩＤ生成部１０２は、トリガ信号が検出されたことが通知された場合に、上記ビット長のビークルＩＤを生成する。本実施形態では、このビークルＩＤを乱数で生成する。乱数を生成するために、たとえば、自動車１の速度または乱数を生成する時刻を乱数発生の種として利用する。また、それらの両方を組み合わせて生成した値を種として利用してもよい。さらには、自動車１の現在位置が取得できる場合には、その現在位置を種としたり、現在位置と、速度および乱数生成時刻の少なくとも一方を組み合わせて種としたりしてもよい。これ以外にも、ビークルＩＤの一部を乱数として、残りを、上記乱数の種に利用する値としてもよい。
【００２９】
ビークルＩＤ生成部１０２は、トリガ信号が検出されたことが通知された場合にこのようにしてビークルＩＤを生成し、ＲＡＭなどのメモリ１１１に記憶する。
【００３０】
ビークルパケット生成部１０３は、メモリ１１１にビークルＩＤが記憶されている場合に、そのビークルＩＤを含むビークルパケットを、周期的に生成する。そして、生成したビークルパケットはＬＦ送信部１０４に出力する。
【００３１】
ビークルパケットは、図５に示すように、ウェイク信号、スタートパルス、ビークルＩＤ、ストップパルスを含んでいる。ウェイク信号は、詳しくは、バースト信号とウェイクパターンとを含んでいる。これらバースト信号とウェイクパターンは、ウェイク信号を受信した装置を、起動状態とし、かつ、その後の受信作動を開始させるための信号である。なお、ビークルパケットは第１移動体パケット、自動車パケットに相当し、ビークルパケット生成部１０３は第１パケット生成部、自動車パケット生成部に相当する。
【００３２】
ＬＦ送信部１０４は、ビークルパケット生成部１０３から入力されたビークルパケットをＬＦ帯の周波数で送信する。ＬＦ帯の周波数は、たとえば１３５ｋＨｚである。ＬＦ送信部１０４は、自動車１のドアハンドルなどに収容されており、近傍電磁界エリアを通信エリアとする。以下、この通信エリアを近傍通信エリア１２０とする。なお、ＬＦ帯の周波数は近傍用周波数に相当し、ＬＦ送信部１０４は第１送信部、自動車送信部に相当する。
【００３３】
図１には、近傍通信エリア１２０を例示している。近傍通信エリア１２０は近傍電磁界エリア、すなわち近傍界となるエリアであることから、ＬＦ送信部１０４を中心とする半径数メートル程度、長くても半径１０メートル程度のエリアである。
【００３４】
なお、図１には、近傍通信エリア１２０を、第１通信装置１００ａ、１００ｂに対して１つずつしか示していないが、近傍通信エリア１２０は、各第１通信装置１００ａ、１００ｂに対して複数形成されるようになっていてもよい。各第１通信装置１００ａ、１００ｂに対して近傍通信エリア１２０を複数形成するためには、各第１通信装置１００ａ、１００ｂがＬＦ送信部１０４を複数備えればよい。
【００３５】
ＬＦ送信部１０４から送信したビークルパケットは、第２通信装置２００を備えた自転車２が近傍通信エリア１２０内に存在していれば、その第２通信装置２００に受信される。第２通信装置２００の構成および作動は後述するが、ビークルパケットを受信した第２通信装置２００は、サイクルパケットを生成し、そのサイクルパケットをＲＦ帯（すなわちＵＨＦ帯）の電波で逐次送信する。このサイクルパケットは、第２通信装置２００を搭載した自転車２の存在を通知するためのパケットである。
【００３６】
第２通信装置２００は、ビークルパケットを受信しない場合にも、サイクルパケットをＲＦ帯の電波で逐次送信する。ただし、ビークルパケットを受信しない場合のサイクルパケットと、ビークルパケットを受信した場合のサイクルパケットは内容が異なる。
【００３７】
図６には、ビークルパケットを受信した場合のサイクルパケットのフォーマットを示す。ビークルパケットを受信した場合のサイクルパケットは、図６に示すように、プリアンブル、サイクルパケットのデータ長を示すフィールド、ビークルＩＤ復元データ、サイクルＩＤ復元データ、走行データ、ＣＲＣを備えている。
【００３８】
ビークルＩＤ復元データは、サイクルパケットを受信した第１通信装置１００がビークルＩＤを復元するためのデータである。このビークルＩＤ復元データは、ビークルＩＤを使って復元するようになっており、かつ、そのビークルＩＤが、サイクルパケットを受信した第１通信装置１００が生成したビークルＩＤである場合に復元できるようになっている。
【００３９】
具体的には、ビークルＩＤ復元データは、ビークルＩＤとビークルＩＤの排他的論理和、すなわち「ビークルＩＤ（ＸＯＲ）ビークルＩＤ」により生成される。このビークルＩＤ復元データからビークルＩＤを復元するには、ビークルＩＤ復元データとビークルＩＤの排他的論理和を計算すればよい。
【００４０】
なお、「ビークルＩＤ（ＸＯＲ）ビークルＩＤ」によりビークルＩＤ復元データが生成されるので、ビークルＩＤ復元データも、ビークルＩＤと同様、１６ビットである。このビークルＩＤ復元データは第１抽出データ、自動車ＩＤ抽出データに相当する。ビークルＩＤ復元データからビークルＩＤを復元できた場合には、サイクルパケットからビークルＩＤを抽出できたことになるからである。
【００４１】
サイクルＩＤ復元データは、サイクルパケットを受信した第１通信装置１００が、サイクルパケットを生成した第２通信装置２００が生成したサイクルＩＤを復元するためのデータである。このサイクルＩＤ復元データも、ビークルＩＤを使って復元するようになっており、かつ、そのビークルＩＤが、サイクルパケットを受信した第１通信装置１００が生成したビークルＩＤである場合に復元できるようになっている。
【００４２】
具体的には、サイクルＩＤ復元データは、サイクルＩＤとビークルＩＤの排他的論理和、すなわち「サイクルＩＤ（ＸＯＲ）ビークルＩＤ」により生成される。このサイクルＩＤ復元データからサイクルＩＤを復元するには、サイクルＩＤ復元データとビークルＩＤの排他的論理和を計算すればよい。「サイクルＩＤ（ＸＯＲ）ビークルＩＤ」によりサイクルＩＤ復元データが生成されるので、サイクルＩＤ復元データも、ビークルＩＤ、サイクルＩＤと同様、１６ビットである。このサイクルＩＤ復元データは第２抽出データに相当する。
【００４３】
走行データは、サイクルパケットを送信した第２通信装置２００が用いられている自転車２の走行データであり、たとえば、その自転車２の進行方位および速度である。この走行データは固定データ長とされる。ＣＲＣは、巡回冗長符号である。走行データが固定データ長となっているので、サイクルパケットにビークルＩＤ復元データが含まれているか否かにより、サイクルパケットのデータ長は異なる。
【００４４】
図７には、ビークルパケットを受信しない場合のパケットフォーマットを示す。ビークルパケットを受信していないので、図７に示すサイクルパケットにはビークルＩＤ復元データが含まれていない。また、図６におけるサイクルＩＤ復元データに代えて、サイクルＩＤそのものが含まれる。サイクルＩＤ復元データの生成にはビークルＩＤが必要であるため、サイクルＩＤ復元データを生成することはできない。そのため、サイクルＩＤ復元データに代えてサイクルＩＤそのものがサイクルパケットに含まれているのである。
【００４５】
第２通信装置２００がＲＦ帯の電波で送信したサイクルパケットは、第２通信装置２００と第１通信装置１００とが、ＲＦ受信部１０５の通信エリアに入っていれば、ＲＦ受信部１０５により受信される。
【００４６】
ＲＦ受信部１０５は、ＲＦ帯の電波を受信する受信部である。ＲＦ帯は、具体的には、たとえば３１５ＭＨｚや９２０ＭＨｚなどである。ＲＦ受信部１０５による通信エリアは、前述の近傍通信エリア１２０に比較して相対的に広い。そこで、以下では、ＲＦ受信部１０５による通信エリアを、広域通信エリアとする。なお、ＲＦ帯の周波数は広域用周波数に相当する。また、ＲＦ受信部１０５は第１受信部、自動車受信部に相当する。広域通信エリアは、たとえば、半径５０メートルから１００メートル程度である。
【００４７】
ＲＦ受信部１０５がサイクルパケットを受信した場合、そのサイクルパケットはＩＤ復元部１０６に送られる。ＩＤ復元部１０６は、サイクルパケットから、ビークルＩＤおよびサイクルＩＤを復元するための処理を実行する。この処理は、具体的には、ＲＦ受信部１０５が受信した信号を解析して、サイクルパケットを受信したか否かを判断する。この判断は、たとえばプリアンブルの内容から判断する。そして、サイクルパケットを受信したと判断した場合には、サイクルパケットにビークルＩＤ復元データが含まれているか否かをさらに判断する。これはデータ長から判断すればよい。前述のように、サイクルパケットは、ビークルＩＤ復元データが含まれているか否かによりデータ長が異なるからである。
【００４８】
ビークルＩＤ復元データが含まれていると判断した場合には、そのビークルＩＤ復元データを抽出して、メモリ１１１に格納されているビークルＩＤとの排他的論理演算を行う。この演算結果をビークルＩＤ照合部１０７に出力する。また、ビークルＩＤ復元データが含まれている場合には、サイクルＩＤ復元データも含まれている。ＩＤ復元部１０６は、このサイクルＩＤ復元データと、メモリ１１１に格納されているビークルＩＤとの排他的論理演算を行う。この演算結果をサイクルＩＤ照合部１０８に出力する。
【００４９】
ビークルＩＤ照合部１０７は、ＩＤ復元部１０６から送られた演算結果と、メモリ１１１に格納されているビークルＩＤとを照合して、両者が一致するか否かを判断する。この判断結果を近傍判定部１０９に送る。なお、ＩＤ復元部１０６とビークルＩＤ照合部１０７が、請求項のＩＤ照合部としての機能を実行する。
【００５０】
サイクルＩＤ照合部１０８は、ＩＤ復元部１０６から送られた演算結果と、メモリ１１１に記憶されているサイクルＩＤとを照合する。そして、照合結果を近傍判定部１０９に送る。
【００５１】
近傍判定部１０９は、ビークルＩＤ照合部１０７が、ＩＤ復元部１０６から送られた演算結果とメモリ１１１に格納されているビークルＩＤとが一致すると判断した場合に、そのビークルＩＤを抽出したサイクルパケットを送信した自転車２が、この第１通信装置１００が搭載されている自動車１の近傍通信エリア１２０に位置していると判定する。この近傍通信エリア１２０に位置していないと受信できないビークルパケットに含まれているビークルＩＤにより生成されたビークルＩＤ復元データがサイクルパケットに含まれていたからである。そして、自転車２が近傍通信エリア１２０に位置していると判定した場合には、その旨を報知部１１０から報知する。報知部１１０は、自動車１に搭載されたディスプレイおよびスピーカの一方または両方である。
【００５２】
また、近傍判定部１０９は、サイクルＩＤ照合部１０８の照合結果を基に、メモリ１１１に記憶しているデータベースを更新する。データベースの更新処理は図９を用いて後述する。また、近傍判定部１０９は、メモリ１１１のデータベースの内容を確認し、近傍通信エリア外であるが、広域通信エリアに存在している自転車２の存在も報知部１１０から報知する。
【００５３】
［第２通信装置２００の構成］
次に、第２通信装置２００の構成を説明する。第２通信装置２００は、図８に示す構成を備える。図８に示す構成のうち、応答動作指示部２０２、ビークルＩＤ抽出部２０３、車速検出部２０４、サイクルＩＤ生成部２０５、走行データ取得部２０６、サイクルパケット生成部２０７は、たとえば、コンピュータが実行する機能として実現される。コンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えており、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、ＲＯＭなどの非遷移的実体的記録媒体に記憶されているプログラムを実行することで、これらの機能を実行する。また、これらの機能を実行すると、プログラムに対応する方法が実行される。なお、コンピュータが備える機能の一部又は全部は、一つあるいは複数のＩＣ等を用いて実現してもよい。
【００５４】
ＬＦ受信部２０１は、第２受信部、移動体受信部に相当し、ＬＦ送信部１０４が送信する電波を受信する。応答動作指示部２０２は、ＬＦ受信部２０１がビークルパケットを受信した場合には、ＲＦ送受信部２０８に対して、それまでの周期的なサイクルパケットの送信を停止させる。そして代わりに、ビークルパケットに応答するために生成したサイクルパケットである図６に示すサイクルパケットを送信する作動を実行するようにＲＦ送受信部２０８に指示する。一方、ビークルパケットの送信周期以上、ビークルパケットを受信しなかった場合には、周期的なサイクルパケットの送信を再開することをＲＦ送受信部２０８に指示する。
【００５５】
請求項の抽出部に相当するビークルＩＤ抽出部２０３は、ＬＦ受信部２０１がビークルパケットを受信した場合に、ビークルパケットからビークルＩＤを抽出する。そして、抽出したビークルＩＤをサイクルパケット生成部２０７に送る。
【００５６】
車速検出部２０４は、第２通信装置２００が搭載されている自転車２の車速を検出する。自転車２の車速は、たとえば次のようにして検出する。まず、自転車２のハブダイナモに接続されており、ハブダイナモが出力する交流電流の周波数に基づいて車輪の回転速度を算出する。そして、その回転速度と車輪の回転半径から車速を算出する。これ以外にも、加速度センサを備えている場合には、加速度センサの検出値を積分して車速を算出してもよいし、ＧＮＳＳ受信機等の位置検出器を備えている場合には、位置の時間変化から車速を算出してもよい。この車速検出部２０４は速度検出部に相当する。
【００５７】
サイクルＩＤ生成部２０５は、車速検出部２０４が検出した車速がＩＤ生成速度以上となった場合にサイクルＩＤを生成してメモリ２０９に格納する。一方、車速検出部２０４が検出した車速がＩＤ消去速度よりも低くなったら、メモリ２０９に格納しているサイクルＩＤを消去する。車速がＩＤ生成速度以上であることを条件にサイクルＩＤを生成する理由は、自転車２が停止していたり、極めて遅い速度で移動している場合には、その自転車２に自動車１などの他の移動体が接触する可能性は低いからである。ＩＤ生成速度はたとえば５ｋｍ／ｈに設定される。また、本実施形態では、ＩＤ生成速度とＩＤ消去速度を同じとする。
【００５８】
サイクルＩＤのビット長はビークルＩＤのビット長と同じである。本実施形態では、このサイクルＩＤも乱数で生成する。乱数を生成するために利用する値としては、たとえば、自転車２の速度または乱数を生成する時刻を乱数発生の種として利用する。また、それらの両方を組み合わせて生成した値を種として利用してもよい。さらには、自転車２の現在位置が取得できる場合には、その現在位置を種としたり、現在位置と、速度および乱数生成時刻の少なくとも一方を組み合わせて種としたりしてもよい。これ以外にも、サイクルＩＤの一部を乱数として、残りを、上記乱数の種に利用する値としてもよい。サイクルＩＤは第２移動体ＩＤに相当し、サイクルＩＤ生成部は第２移動体ＩＤ生成部に相当する。
【００５９】
走行データ取得部２０６は、サイクルパケットに含ませる走行データを周期的に取得する。取得周期は、サイクルパケットの生成周期と同じであり、１００ミリ秒、２００ミリ秒など、予め設定されている。走行データは、たとえば、自転車２の車速と進行方位である。自転車２の車速は、車速検出部２０４が検出したものを取得する。進行方位は、たとえば、電子コンパスを備え、その電子コンパスが出力する信号から決定する。
【００６０】
サイクルパケット生成部２０７は、メモリ２０９にサイクルＩＤが格納されている場合、周期的にサイクルパケットを生成する。サイクルパケットのフォーマットは図６および図７に示した通りである。ビークルＩＤがビークルＩＤ抽出部２０３から提供された場合には、図６に示すサイクルパケットを生成する。一方、ビークルＩＤが提供されていない場合には図７に示すサイクルパケットを生成する。サイクルパケット生成部２０７は、生成したサイクルパケットをＲＦ送受信部２０８に送る。サイクルパケットは第２移動体パケット、移動体パケットに相当し、サイクルパケット生成部２０７は第２パケット生成部、移動体パケット生成部に相当する。
【００６１】
ＲＦ送受信部２０８は、サイクルパケット生成部２０７から提供されたサイクルパケットをＲＦ帯の周波数で送信する。ＲＦ送受信部２０８は第２送信部、移動体送信部に相当する。
【００６２】
［第１通信装置１００の作動］
次に、第１通信装置１００の作動を図９に示すステートマシン図を用いて説明する。なお、図９および図１０に示すステートマシン図はＵＭＬ規格をもとに記述されている。
【００６３】
開始状態１３０において、自動車１が始動しており、第１通信装置１００も起動していると、判断処理１４０で、ウィンカ操作およびバックギヤ操作のいずれかが行われたか否かが判断される。この判断は具体的には、トリガ信号であるウィンカ作動信号および後退信号のいずれかを検出したか否かを判断するものであり、トリガ信号検出部１０１が行う。
【００６４】
ウィンカ操作およびバックギヤ操作の何れかが行われている場合には、トリガ信号検出時の作動１５０に入る。作動１５１では、ビークルＩＤを生成し、さらに、そのビークルＩＤを含むビークルパケットを生成して、ＬＦ送信部１０４から送信する。この作動１５１は、ビークルＩＤ生成部１０２、ビークルパケット生成部１０３、ＬＦ送信部１０４が実行する。
【００６５】
判断処理１５２では、サイクルパケットを受信したか否かを判断する。サイクルパケットを受信している場合には判断処理１５３に移行し、サイクルパケットを受信していない場合には作動１５１に戻る。この判断処理１５２はＩＤ復元部１０６が実行する。
【００６６】
判断処理１５３では、受信したサイクルパケットのフレーム長（すなわちサイクルパケットのデータ長）がビークルＩＤ復元データを含む長さであるか、あるいは、その長さよりも短いかを判断する。この判断処理１５３もＩＤ復元部１０６が実行する。フレーム長が長い場合には作動１５４に移行する。
【００６７】
作動１５４では、サイクルパケットからビークルＩＤを復元するための復元処理である、ビークルＩＤとビークルＩＤ復元データの排他的論理和演算を行い、かつ、演算結果とメモリ１１１に格納されているビークルＩＤとの照合を行う。この作動１５４はＩＤ復元部１０６とビークルＩＤ照合部１０７が実行する。
【００６８】
判断処理１５５では、照合の結果、復元処理で得たデータがメモリ１１１に格納されているビークルＩＤと一致したか否かを判断する。この処理はビークルＩＤ照合部１０７が行う。
【００６９】
復元処理で得たデータがメモリ１１１に格納されているビークルＩＤと一致したと判断した場合には、作動１５６において、サイクルＩＤの検出と照合を行う。この作動１５６はＩＤ復元部１０６とサイクルＩＤ照合部１０８が行う。照合は、今回の作動１５６で検出したサイクルＩＤが、メモリ１１１に格納されているサイクルＩＤと一致するか否か、すなわち、今回の作動１５６で検出したサイクルＩＤが新規のサイクルＩＤであるか否かを判断する。新規のサイクルＩＤであれば、作動１５７において、新規のサイクルＩＤをメモリ１１１に格納する。なお、作動１５６では、メモリ１１１に格納されているサイクルＩＤを参照する。また、作動１５７では、サイクルパケットに含まれている走行データおよびサイクルパケットのＲＳＳＩを解析して、自転車２の進行方位、車速、および自動車１に対して接近しているか離れているかを決定する。そして、これら、自転車２の進行方位、車速、自動車１に対して接近しているか離れているか、およびＲＳＳＩを、サイクルＩＤをハッシュキーとして、データベースに格納する。この作動１５７と次の作動１５８は近傍判定部１０９が行う。
【００７０】
作動１５８では、巻き込み報知作動を行う。巻き込み報知作動は、近傍通信エリア１２０に自転車２が存在していると判断した場合に行う作動である。本実施形態では、近傍通信エリア１２０が自動車１の側方から後方にかけて形成されている。したがって、近傍通信エリア１２０に自転車２が存在しており、かつ、ウィンカ操作およびバックギヤ操作のいずれかが行われている状態では、自転車２を巻き込まないように、自動車１の運転者に注意喚起する必要があるからである。この作動１５８でも、サイクルＩＤなどのメモリ１１１に格納されている情報を用いる。
【００７１】
巻き込み報知作動を実行後、判断処理１５９で、トリガ信号が解除されているか否か、すなわち、トリガ信号が検出されない状態か否かを判断する。この判断処理１５９はトリガ信号検出部１０１が行う。トリガ信号が解除されていれば、作動１６０においてサイクルＩＤとビークルＩＤをメモリ１１１から消去する。この作動１６０も近傍判定部１０９が行う。
【００７２】
作動１６０においてサイクルＩＤとビークルＩＤをメモリ１１１から消去することにより、サイクルＩＤおよびビークルＩＤが存在する期間がトリガ信号が継続している期間に限定されるので、ＩＤの重複が抑制できる。これらのＩＤを消去したら、トリガ信号検出時の作動１５０は終了する。また、トリガ信号が解除されていない場合には、サイクルＩＤおよびビークルＩＤを消去せずにトリガ信号検出時の作動１５０を終了する。トリガ信号検出時の作動１５０を終了したら開始状態１３０に戻る。
【００７３】
判断処理１４０においてトリガ信号を検出していないときは、通常走行となる。通常走行は、ウィンカ操作およびバックギヤ操作のいずれも検出していない状態である。通常走行時は、判断処理１７０において、サイクルパケットを受信したか、サイクルパケットを受信していないかを判断する。サイクルパケットを受信していないと判断したときは開始状態１３０に戻り、サイクルパケットを受信したと判断したときは通常走行時の作動１８０に入る。判断処理１７０はＩＤ復元部１０６とサイクルＩＤ照合部１０８が行う。
【００７４】
通常走行時の作動１８０では、まず、作動１８１においてサイクルＩＤの検出と照合を行う。そして、作動１５６と同様、新規のサイクルＩＤであれば、作動１８２において、新規のサイクルＩＤをメモリ１１１に格納する。
【００７５】
作動１８３では、サイクルパケットに含まれている走行データおよびサイクルパケットのＲＳＳＩを解析して、自転車２の進行方位、車速、自動車１に対して接近しているか離れているかを決定する。作動１８２では、サイクルＩＤをハッシュキーとして、この作動１８３で決定した進行方位、車速、自動車１に対して接近しているか離れているか、およびサイクルパケットのＲＳＳＩを新たな値として格納する。
【００７６】
作動１８４では、作動１８３での解析結果をもとに、見通し外報知作動を実行する。たとえば、この作動を実行している第１通信装置１００が搭載されている自動車１に向かっており、かつ、車速が報知基準車速以上である自転車２が存在していれば、その自転車２の存在を報知する。
【００７７】
判断処理１８５では、データベースに、閾値以下のＲＳＳＩがあるか否かを判断し、閾値以下のＲＳＳＩがあれば、作動１８６において、そのＲＳＳＩに対応するハッシュキーであるサイクルＩＤを消去する。よって、ＲＦ受信部１０５の通信エリア内において相対的に遠方に位置する自転車２のサイクルＩＤは消去することになる。作動１８２から作動１８６は近傍判定部１０９が行う。
【００７８】
［第２通信装置２００の作動］
次に、第２通信装置２００の作動を図１０に示すステートマシン図を用いて説明する。開始状態２２０の後、判断処理２３０を行う。自転車２の車速がＩＤ生成速度よりも低く、かつ、サイクルＩＤがメモリ２０９に格納されていれば、作動２４０において、そのサイクルＩＤを消去する。自転車２の車速がＩＤ生成速度以上であり、かつ、サイクルＩＤがメモリ２０９に格納されていなければ、作動２５０においてサイクルＩＤ生成し、生成したサイクルＩＤをメモリ２０９に格納する。自転車２の車速がＩＤ生成速度以上であり、かつ、サイクルＩＤがメモリ２０９に格納されていれば、サイクルＩＤを生成せずに、判断処理２６０に移行する。判断処理２３０、作動２４０、２５０は、車速検出部２０４、サイクルＩＤ生成部２０５が行う。
【００７９】
判断処理２６０では、ＬＦ帯の電波で送信されるビークルパケットを受信したか否かを判断する。ビークルパケットを受信した場合には、ＬＦ応答送信時の作動２７０に入る。作動２７１では、ビークルパケットからビークルＩＤを抽出する。判断処理２６０および作動２７１はビークルＩＤ抽出部２０３が行う。
【００８０】
ビークルＩＤを抽出したら、作動２７２においてＲＦ送受信部２０８が行っている周期的なサイクルパケットの送信を停止させる。作動２７２は応答動作指示部２０２が行う。
【００８１】
そして、作動２７３において、ビークルＩＤ復元データおよびサイクルＩＤ復元データの２つの復元データを生成する。ビークルＩＤ復元データは、作動２７１で抽出したビークルＩＤ同士の排他的論理和演算で生成し、サイクルＩＤ復元データは、ビークルＩＤとメモリ２０９に格納されているサイクルＩＤの排他的論理和演算により生成する。さらに、それら２つのＩＤ復元データと、走行データとを含むサイクルパケットを生成する。作動２７３は走行データ取得部２０６とサイクルパケット生成部２０７が行う。
【００８２】
そして、作動２７４では、サイクルパケットをＲＦ送受信部２０８から送信させる。作動２７４はサイクルパケット生成部２０７が実行する。なお、この状態では、サイクルパケットを生成した自転車２は自動車１の近傍通信エリア１２０に存在しており、サイクルパケットは、この自動車１に搭載されている第１通信装置１００に受信されればよい。したがって、広域通信エリアの全体にサイクルパケットを送信するために設定された通常時の送信電力よりも送信電力を減少させて、近傍通信エリア１２０にサイクルパケットを送信するのに必要十分な小さい電力で送信することが好ましい。小さい電力で送信すれば、他の通信装置が送信する電波との混信を抑制でき、その結果、キャリアセンスを不要とすることもできる。
【００８３】
判断処理２６０でビークルパケットを受信していないと判断した場合には、ＲＦ周期送信時の作動２８０に入る。
【００８４】
作動２８１では、サイクルパケットに含ませる走行データを取得する。この作動２８１は走行データ取得部２０６が行う。作動２８２では、作動２８１で取得した走行データを含むサイクルパケットを生成する。作動２８２はサイクルパケット生成部２０７が行う。そして、キャリアセンスを実行して他の送信波がないことを確認できたら、作動２８３において、サイクルパケットを送信する。作動２８３はＲＦ送受信部２０８が行う。このときの送信電力は、上述した通常時の送信電力である。
【００８５】
［実施形態の作動例］
次に、図１の状態を例にして、本実施形態の移動体検出システムの作動例を説明する。自転車２ａは、自動車１ａに搭載された第１通信装置１００ａが形成する近傍通信エリア１２０に位置している。したがって、自転車２ａに搭載された第２通信装置２００ａは第１通信装置１００ａが送信するビークルパケットを受信できる。また、自転車２ｂは一部が、第１通信装置１００ａが形成する近傍通信エリア１２０に入っており、自転車２ｂに搭載された第２通信装置２００ｂも第１通信装置１００ａが送信するビークルパケットを受信できるとする。よって、第２通信装置２００ａが送信するサイクルパケットには、第１通信装置１００ａが生成したビークルＩＤと第２通信装置２００ａが生成したサイクルＩＤの排他的論理和演算により得られたビークルＩＤ復元データが含まれる。また、第２通信装置２００ｂが送信するサイクルパケットには、第１通信装置１００ａが生成したビークルＩＤと第２通信装置２００ｂが生成したサイクルＩＤの排他的論理和演算により得られたビークルＩＤ復元データが含まれる。
【００８６】
自転車２ｃは、第１通信装置１００ａが形成する近傍通信エリア１２０にも、第１通信装置１００ａが形成する近傍通信エリア１２０にも入っていない。よって、自転車２ｃに搭載された第２通信装置２００ｃが送信するサイクルパケットは、図７のフォーマットになっており、ビークルＩＤ復元データは含まれていない。
【００８７】
自転車２ｄは、自動車１ｂに搭載された第１通信装置１００ｂが形成する近傍通信エリア１２０に位置している。したがって、自転車２ｄに搭載された第２通信装置２００ｄは第１通信装置１００ｂが送信するビークルパケットを受信できる。よって、第２通信装置２００ｄが送信するサイクルパケットには、第１通信装置１００ｂが生成したビークルＩＤと第２通信装置２００ｄが生成したサイクルＩＤの排他的論理和演算により得られたビークルＩＤ復元データが含まれる。
【００８８】
自動車１ａに搭載された第１通信装置１００ａは、自転車２ａ、２ｂに搭載された第２通信装置２００ａ、２００ｂが送信するサイクルパケットを受信すると、自身が生成したビークルＩＤを用いてビークルＩＤとサイクルＩＤを復元できる。よって、自転車２ａ、２ｂが、第１通信装置１００ａの近傍通信エリア１２０にいると判断できる。
【００８９】
一方、第１通信装置１００ａが、第２通信装置２００ｂが送信するサイクルパケットを受信したとしても、そのサイクルパケットからはビークルＩＤとサイクルＩＤを復元できない。よって、これらのＩＤが復元できないことにより、サイクルパケットに復元データが含まれていても、このサイクルパケットを送信した第２通信装置２００ｂを搭載した自転車２ｂは、第１通信装置１００ａの近傍通信エリア１２０には存在していないと判断できる。この場合、サイクルパケットは受信できているので、自転車２ｂは、近傍通信エリア１２０の外であって、広域通信エリア内にいると判断できる。
【００９０】
また、第２通信装置２００ｃが送信するサイクルパケットにはビークルＩＤ復元データが含まれていない。よって、第１通信装置１００ａが、第２通信装置２００ｃが送信するサイクルパケットを受信した場合には、第２通信装置２００ｃを搭載した自転車２ｃは、第１通信装置１００ａの近傍通信エリア１２０には存在していないと判断できる。この場合も、サイクルパケットは受信できているので、自転車２ｃは、近傍通信エリア１２０の外であって、広域通信エリア内にいると判断できる。
【００９１】
［実施形態の効果］
このように、本実施形態の移動体検出システムでは、ＬＦ送信部１０４により近傍通信エリア１２０を形成してビークルパケットを送信する。そして、第２通信装置２００は、そのビークルパケットを受信した場合には、ビークルパケットに含まれているビークルＩＤが必要となるビークルＩＤ復元データを生成し、そのビークルＩＤ復元データを含ませたサイクルパケットを第１通信装置１００に送信する。これにより、自動車１の近傍に自転車２が存在することを精度よく検出できる。
【００９２】
また、自転車２に搭載される第２通信装置２００は、ビークルパケットを受信していないときも、通信エリアが広域通信エリアとなるＲＦ送受信部２０８からサイクルパケットを送信する。よって、第１通信装置１００は、近傍通信エリア１２０よりも遠い位置に存在している自転車２体を検出することもできる。
【００９３】
また、本実施形態では、第２通信装置２００は、ビークルパケットを受信した場合、そのビークルパケットに含まれているビークルＩＤそのものではなく、ビークルＩＤ復元データをサイクルパケットに含ませている。このビークルＩＤ復元データからビークルＩＤを復元するには、ビークルパケットを送信した第１通信装置１００が生成したビークルＩＤが必要である。したがって、サイクルパケットを、他の通信装置が受信したとしても、ビークルＩＤを復元することは困難である。つまり、ビークルＩＤを秘匿化することができるので、ビークルＩＤに対するセキュリティ性が向上する。
【００９４】
加えて、本実施形態では、ビークルＩＤを、都度、生成し、消去する条件が成立したら、生成したビークルＩＤを消去する。これにより、ビークルＩＤが枯渇化することがない。また、製造時に付与されたＩＤを使用する必要もないので、本実施形態の第１通信装置１００を、製造時よりも後の時点で自動車１に取り付ける後付装置として利用することも容易である。
【００９５】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。なお、以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。
【００９６】
＜変形例１＞
前述の実施形態では、第１移動体として自動車１を例示し、第２移動体として自転車２を例示していた。しかし、第１移動体が自動車１とは異なる移動体でもよく、また、第２移動体が自転車２とは異なる移動体、たとえば歩行者でもよい。
【００９７】
＜変形例２＞
前述の実施形態では、第２通信装置２００は、ビークルパケットを受信した場合には、図６に示すように、ビークルＩＤ復元データおよびサイクルＩＤ復元データを含むサイクルパケットを生成していた。しかし、ビークルＩＤの秘匿化の必要性が低い場合には、ビークルＩＤ復元データに代えて、ビークルＩＤそのものをサイクルパケットに含ませてもよい。この場合、ビークルＩＤは第１抽出データに相当する。
【００９８】
また、サイクルＩＤ復元データに代えて、サイクルＩＤそのものをサイクルパケットに含ませてもよい。この場合、サイクルＩＤは第２抽出データに相当する。
【００９９】
＜変形例３＞
前述の実施形態では、トリガ信号が解除されたと判断した場合に、ビークルＩＤを消去していた。しかし、これに加えて、あるいは、これに代えて、自動車１が停止したと判断した場合にビークルＩＤを消去してもよい。自動車１が停止していれば、自動車１と自転車２とが接触する可能性は低いからである。また、この場合にも、ビークルＩＤの消去に合わせて、サイクルＩＤも消去してもよい。
【０１００】
＜変形例４＞
前述の実施形態では、ＩＤ生成速度とＩＤ消去速度とを同じ速度にしていたが、ＩＤ消去速度をＩＤ生成速度よりも低い速度に設定してもよい。
【０１０１】
＜変形例５＞
また、第１通信装置１００において、近傍判定部１０９は、メモリ２０９に記憶しているデータベースを、都度、更新している。このデータベースはサイクルＩＤを含んでおり、サイクルＩＤの数は、第１通信装置１００のＲＦ受信部１０５の通信エリア（すなわち広域通信エリア）に存在する自転車２の数を意味する。そこで、近傍判定部１０９は、このデータベースに基づいて、広域通信エリアに存在する自転車２の数を判定し、判定結果を報知部１１０から報知してもよい。
【符号の説明】
【０１０２】
１：自動車    ２：自転車    １００：第１通信装置    １０１：トリガ信号検出部    １０２：ビークルＩＤ生成部    １０３：ビークルパケット生成部    １０４：ＬＦ送信部    １０５：ＲＦ受信部    １０６：ＩＤ復元部    １０７：ビークルＩＤ照合部    １０８：サイクルＩＤ照合部    １０９：近傍判定部    １１０：報知部    １１１：メモリ    １２０：近傍通信エリア    ２００：第２通信装置    ２０１：ＬＦ受信部    ２０２：応答動作指示部    ２０３：ビークルＩＤ抽出部    ２０４：車速検出部    ２０５：サイクルＩＤ生成部    ２０６：走行データ取得部    ２０７：サイクルパケット生成部    ２０８：ＲＦ送受信部    ２０９：メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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