(57)【要約】【課題】  入出庫の際に入出庫空間の安全をさらに確保できる駐車装置の安全確認方法と駐車装置の制御方法を提供する。【解決手段】  従来の駐車装置の安全確認方法に変わって、第一認証操作に基づいて操作者認証し、所定の車両に対する移送シーケンスを中断し、その後で、ドライバが操作盤で特定操作をしたときに、特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とを比較し、比較して得た結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定し、移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行し、前記入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、前記第二入出庫空間映像を取得した時がドライバーが前記特定操作をした以降であって前記第一入出庫空間映像を取得した時より後である、ものとした。【選択図】    図１
2017190639.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を内側を撮影できる撮影機器を設けられ操作盤を外側に設けられる入出庫空間に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送し駐車させる駐車装置の安全確認方法であって、
所定の車両に対する移送シーケンスを中断する中断工程と、
前記中断工程の後で、ドライバーが操作盤で特定の操作である特定操作をしたときに、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とを比較し、比較して得た結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定する、判断工程と、
前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する続行工程と、
を備え、
前記第一入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、
前記第二入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、
前記第二入出庫空間映像を取得した時がドライバーが前記特定操作をした以降であって前記第一入出庫空間映像を取得した時より後である、
ことを特徴とする駐車装置の安全確認方法。
【請求項２】
前記第一入出庫空間映像がドライバーが前記特定操作をした以降に撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、
前記第二入出庫空間映像が前記第一入出庫空間映像を取得してから所定の数秒を経過したときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、
前記判断工程が、ドライバーが操作盤で前記特定操作をしたときに、前記特定アルゴリズムにより前記第一入出庫空間映像と前記第二入出庫空間映像の差分をとり、前記差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車装置の安全確認方法。
【請求項３】
前記第一入出庫空間映像が予め撮影機器で車両のない駐車装置だけの入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、
第二入出庫空間映像がドライバーが前記特定操作をした以降に撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、
前記判断工程が、ドライバーが前記特定操作をしたときに、前記特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像との差分をとり、差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車装置の安全確認方法。
【請求項４】
入出庫空間は入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を包み込む包絡面で囲われた空間であるエリアβと入出庫空間からエリアβを除く空間であるエリアαとを定義され、
第一入出庫空間映像が予め撮影機器で車両のない駐車装置だけの入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、
第二入出庫空間映像がドライバーが前記特定操作をした以降に撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、
前記判断工程が、ドライバーが入庫のために前記特定操作をしたときに、前記特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分である第一入出庫空間α映像と第二入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分である第二入出庫空間α映像との差分をとり、差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車装置の安全確認方法。
【請求項５】
前記判断工程が、ドライバーが出庫のために前記特定操作をしたときに、前記特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβにかかる部分である第一入出庫空間αβ映像と第二入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分である第二入出庫空間αβ映像との差分をとり、差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定する、
ことを特徴とする請求項４に記載の駐車装置の安全確認方法。
【請求項６】
撮影機器が撮影した映像の各部分の奥行き情報を検知できるステレオカメラを有し、
第一入出庫空間α映像は第一入出庫空間映像から前記奥行き情報を基に第一入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分のみを抽出して得た映像であり、
第二入出庫空間α映像は第二入出庫空間映像から前記奥行き情報を基に第二入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分のみを抽出して得た映像である、
ことを特徴とする請求項４に記載の駐車装置の安全確認方法。
【請求項７】
前記エリアβが入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を包み込む六面体の包絡面で囲われた空間である。
ことを特徴とする請求項４または６のうちの一つに記載の駐車装置の安全確認方法。
【請求項８】
撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、
前記判断工程が、ドライバーが前記特定操作をしたときに、前記特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像との差分をとり、複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより小さいとき、移送シーケンスを続行する、と決定する、
ことを請求項１に記載の駐車装置の安全確認方法。
【請求項９】
前記判断工程が移送シーケンスを続行すると決定しなかったときに駐車装置を集中管理する集中管理センターに通報する通報工程と、
を備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車装置の安全確認方法。
【請求項１０】
車両を内側を撮影できる撮影機器と内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉とを設けられ操作盤を外側に設けられる入出庫空間に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送して駐車させる駐車装置の制御方法であって、
ドライバーの入出庫要求に応じて入出庫扉を開く入出庫扉開工程と、
前記入出庫扉開工程を実行するときに移送シーケンスを中断する中断工程と、
前記中断工程の後でドライバーが入出庫空間の安全を確認して操作盤で特定の操作である特定操作をするのを待つ特定操作待ち工程と、
前記中断工程の後で入出庫空間の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する判断工程と、
前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定し、且つ前記特定操作待ち工程でドライバーが前記特定操作をしたとき、中断していた移送シーケンスを続行する続行工程と、
前記続行工程を実行するときに入出庫扉を閉じる入出庫扉閉工程と、
を備え、
前記判断工程が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とを比較し、比較して得た結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定し、
前記第一入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、
前記第二入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、
前記第二入出庫空間映像を取得した時が前記第一入出庫空間映像を取得した時より後である、
ることを特徴とする駐車装置の制御方法。
【請求項１１】
車両を内側を撮影できる撮影機器と内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉とを設けられ操作盤を外側に設けられる入出庫空間に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送して駐車させる駐車装置の制御方法であって、
ドライバーの入庫要求に応じて入出庫扉を開く入出庫扉開工程と、
前記入出庫扉開工程を実行するときに移送シーケンスを中断する中断工程と、
前記中断工程の後でドライバーが入出庫空間の安全を確認して操作盤で特定の操作である前記特定操作をするのを待つ特定操作待ち工程と、
前記特定操作待ち工程の後で入出庫空間の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する判断工程と、
前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する続行工程と、
前記続行工程を実行するときに入出庫扉を閉じる入出庫扉閉工程と、
を備え、
前記判断工程が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とを比較し、比較して得た結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定し、
前記第一入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、
前記第二入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、
前記第二入出庫空間映像を取得した時がドライバーが前記特定操作をした以降であって前記第一入出庫空間映像を取得した時より後である、
ことを特徴とする駐車装置の制御方法。
【請求項１２】
車両を内側を撮影できる撮影機器と内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉とを設けられ操作盤を外側に設けられる入出庫空間に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送して駐車させる駐車装置の制御方法であって、
ドライバーの入庫要求に応じて入出庫扉を開く入出庫扉開工程と、
前記入出庫扉開工程を実行するときに移送シーケンスを中断する中断工程と、
前記中断工程の後でドライバーが操作盤で第一の特定の操作である第一特定操作をするのを待つ第一特定操作待ち工程と、
前記第一特定操作待ち工程の後で入出庫空間の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する判断工程と、
前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定したとき、ドライバーが入出庫空間の安全を確認して操作盤で第二の特定の操作である第二特定操作をするのを待つ第二特定操作待ち工程と、
前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定し、且つ前記第二特定操作待ち工程でドライバーが前記第二特定操作をしたとき、中断していた移送シーケンスを続行する続行工程と、
前記続行工程を実行するときに入出庫扉を閉じる入出庫扉閉工程と、
を備え、
前記判断工程が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とを比較し、比較して得た結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定し、
前記第一入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、
前記第二入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、
前記第二入出庫空間映像を取得した時がドライバーが前記第二特定操作をした以降であって前記第一入出庫空間映像を取得した時より後である、
ことを特徴とする駐車装置の制御方法。
【請求項１３】
車両を内側を撮影できる撮影機器と内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉とを設けられ操作盤を外側に設けられる入出庫空間に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送して駐車させる駐車装置の制御方法であって、
ドライバーの入庫要求に応じて入出庫扉を開く入出庫扉開工程と、
前記入出庫扉開工程を実行するときに移送シーケンスを中断する中断工程と、
前記中断工程の後でドライバーが操作盤で特定の操作である特定操作をするのを待つ特定操作待ち工程と、
前記特定操作待ち工程の後で入出庫空間の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する判断工程と、
前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する続行工程と、
前記続行工程を実行するときに入出庫扉を閉じる入出庫扉閉工程と、
を備え、
前記判断工程が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とを比較し、比較して得た結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定し、
前記第一入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、
前記第二入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、
前記第二入出庫空間映像を取得した時がドライバーが前記特定操作をした以降であって前記第一入出庫空間映像を取得した時より後である、
ことを特徴とする駐車装置の制御方法。
【請求項１４】
第一入出庫空間映像がドライバーが前記特定操作をした以降に撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、
第二入出庫空間映像が第一入出庫空間映像を取得してから所定の数秒を経過したときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、
前記判断工程が、前記特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像の差分をとり、差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定する、
ことを特徴とする請求項１０乃至１３のうちの一つに記載の駐車装置の制御方法。
【請求項１５】
第一入出庫空間映像が予め撮影機器で車両のない駐車装置だけの入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、
第二入出庫空間映像がドライバーが前記特定操作をした以降に撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、
前記判断工程が、前記特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像との差分をとり、差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定する、
ことを特徴とする請求項１０乃至１３のうちの一つに記載の駐車装置の制御方法。
【請求項１６】
入出庫空間は入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を包み込む包絡面で囲われた空間であるエリアβと入出庫空間からエリアβを除く空間であるエリアαとを定義され、
第一入出庫空間映像が予め撮影機器で車両のない駐車装置だけの入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、
第二入出庫空間映像がドライバーが前記特定操作をした以降に撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、
前記判断工程が、ドライバーが入庫のために車両を入出庫空間に置いた後で前記特定操作をしたときに、前記特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分である第一入出庫空間α映像と第二入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分である第二入出庫空間α映像との差分をとり、差分を評価して得た後である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定する、
ことを特徴とする請求項１０乃至１３のうちの一つに記載の駐車装置の制御方法。
【請求項１７】
前記判断工程が、ドライバーが出庫のために車両を入出庫空間から出した後で前記特定操作をしたときに、前記特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分である第一入出庫空間αβ映像と第二入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分である第二入出庫空間αβ映像との差分をとり、差分を評価して得た後である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定する、
ことを特徴とする請求項１６に記載の駐車装置の制御方法。
【請求項１８】
撮影機器が撮影した映像の各部分の奥行き情報を検知できるステレオカメラを有し、
第一入出庫空間α映像は第一入出庫空間映像から前記奥行き情報を基に第一入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分を抽出して得た映像であり、
第二入出庫空間α映像は第二入出庫空間映像から前記奥行き情報を基に第二入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分を抽出して得た映像である、
ことを特徴とする請求項１６に記載の駐車装置の制御方法。
【請求項１９】
エリアβが入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を包み込む六面体の包絡面で囲われた空間である、
ことを特徴とする請求項１６又は１８のうちの一つに記載の駐車装置の制御方法。
【請求項２０】
撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、
前記判断工程が、ドライバーが前記特定操作をしたときに、前記特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像との差分をとり、
複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより小さいとき、移送シーケンスを続行する、と決定する、
ことを請求項１４乃至１６のうちの一つに記載の駐車装置の制御方法。
【請求項２１】
前記判断工程が移送シーケンスを続行すると決定しなかったときに駐車装置を集中管理する集中管理センターに通報する通報工程と、
を備える、
ことを特徴とする請求項１０乃至１３に記載の駐車装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の車両を駐車させる駐車装置の安全確認方法と制御方法に係る。
【背景技術】
【０００２】
駐車装置を操作する際は、操作者が安全を確認して操作する。
操作者が車両の運転手である場合がある。
例えば、車両を駐車装置に入れるときに、駐車装置の入出庫空間に車両を入れる運転手が操作盤を操作する。
例えば、車両を駐車装置から出すときに、駐車装置の入出庫空間から車両を出す運転手が操作盤を操作する。
【０００３】
入出庫扉が入出庫空間に設けられる。
入出庫する時を除いて入出庫扉が閉じられ、人が安易に入出庫空間に入れない。
駐車装置は、移送シーケンスに従い作動して車両を移送する。
例えば、車両を駐車装置に駐車させるときは、駐車装置は、移送シーケンスに従い、車両を入出庫空間で受け取り、車両を駐車空間に駐車させる。
例えば、車両を駐車装置から出庫させるときは、駐車装置は、移送シーケンスに従い、車両を駐車空間から入出庫空間に移動させ、車両を入出庫空間でドライバーに受け渡す。
【０００４】
例えば、車両を駐車装置に入れるときは、入出庫扉を開き、その後運転手が車両を入出庫空間に入れ、運転手が入出庫空間から退避した後で、入出庫扉を閉じる。
例えば、車両を駐車装置から出すときは、入出庫扉を開き、運転手が入出庫空間に入り、その他運転手が車両を入出庫空間から出した後、運転手が一旦車両から降りて、入出庫扉を閉じる。
【０００５】
ところで、入出庫扉を閉じる前に、入出庫空間の安全を確認する。
例えば、入出庫空間から出た運転手が入出庫空間に人がいないことを確認し、その後で入出庫扉を閉じる、
現状、入出庫の際に入出庫空間での安全をさらに確保できる手段が望まれている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は以上に述べた問題点に鑑み案出されたもので、入出庫の際に入出庫空間の安全をさらに確保できる駐車装置の安全確認方法と駐車装置の制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明に係る車両を内側を撮影できる撮影機器を設けられ操作盤を外側に設けられる入出庫空間に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送し駐車させる駐車装置の安全確認方法であって、所定の車両に対する移送シーケンスを中断する中断工程と、前記中断工程の後で、ドライバーが操作盤で特定の操作である特定操作をしたときに、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とを比較し、比較して得た結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定する判断工程と、前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する続行工程と、を備え、前記第一入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、前記第二入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、前記第二入出庫空間映像を取得した時がドライバーが前記特定操作をした以降であって前記第一入出庫空間映像を取得した時より後である、ものとした。
【０００８】
上記本発明の構成により、中断工程が、所定の車両に対する移送シーケンスを中断する。前記判断工程が、前記中断工程の後で、ドライバーが操作盤で特定の操作である特定操作をしたときに、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とを比較し、比較して得た結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定する。続行工程が、前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する。前記第一入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像である。前記第二入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像である。前記第二入出庫空間映像を取得した時がドライバーが前記特定操作をした以降であって前記第一入出庫空間映像を取得した時より後である。
その結果、入出庫空間の状態の変化を映像で確認して、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
【０００９】
以下に、本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法を説明する。本発明は、以下に記載した実施形態のいずれか、またはそれらの中の二つ以上が組み合わされた態様を含む。
【００１０】
本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法は、前記第一入出庫空間映像がドライバーが前記特定操作をした以降に撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、前記第二入出庫空間映像が前記第一入出庫空間映像を取得してから所定の数秒を経過したときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、前記判断工程が、ドライバーが操作盤で前記特定操作をしたときに、前記特定アルゴリズムにより前記第一入出庫空間映像と前記第二入出庫空間映像の差分をとり、前記差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定する。
上記の実施形態の構成により、前記第一入出庫空間映像がドライバーが前記特定操作をした以降に撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像である。前記第二入出庫空間映像が前記第一入出庫空間映像を取得してから所定の数秒を経過したときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像である。前記判断工程が、ドライバーが操作盤で前記特定操作をしたときに、前記特定アルゴリズムにより前記第一入出庫空間映像と前記第二入出庫空間映像の差分をとり、前記差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定する。
その結果、映像で確認した入出庫空間の状態の変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
【００１１】
本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法は、前記第一入出庫空間映像が予め撮影機器で車両のない駐車装置だけの入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、第二入出庫空間映像がドライバーが前記特定操作をした以降に撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、前記判断工程が、ドライバーが前記特定操作をしたときに、前記特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像との差分をとり、差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定する。
上記の実施形態の構成により、前記第一入出庫空間映像が予め撮影機器で車両のない駐車装置だけの入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像である。第二入出庫空間映像がドライバーが前記特定操作をした以降に撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像である。前記判断工程が、ドライバーが前記特定操作をしたときに、前記特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像との差分をとり、差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定する。
その結果、映像で確認した駐車装置だけの状態の入出庫空間の状態と入出庫空間の状態の変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
【００１２】
本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法は、入出庫空間は入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を包み込む包絡面で囲われた空間であるエリアβと入出庫空間からエリアβを除く空間であるエリアαとを定義され、第一入出庫空間映像が予め撮影機器で車両のない駐車装置だけの入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、第二入出庫空間映像がドライバーが前記特定操作をした以降に撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、前記判断工程が、ドライバーが入庫のために前記特定操作をしたときに、前記特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分である第一入出庫空間α映像と第二入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分である第二入出庫空間α映像との差分をとり、差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定する。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を包み込む包絡面で囲われた空間であるエリアβと入出庫空間からエリアβを除く空間であるエリアαとを定義される。第一入出庫空間映像が予め撮影機器で車両のない駐車装置だけの入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像である。第二入出庫空間映像がドライバーが前記特定操作をした以降に撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像である。前記判断工程が、ドライバーが入庫のために前記特定操作をしたときに、前記特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分である第一入出庫空間α映像と第二入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分である第二入出庫空間α映像との差分をとり、差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定する。
その結果、入出庫時に映像で確認した車両のない駐車装置だけの入出庫空間のエリアαにかかる空間の状態と入出庫空間のエリアαにかかる空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
【００１３】
本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法は、前記判断工程が、ドライバーが出庫のために前記特定操作をしたときに、前記特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分である第一入出庫空間αβ映像と第二入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分である第二入出庫空間αβ映像との差分をとり、差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定する。
上記の実施形態の構成により、前記判断工程が、ドライバーが出庫のために前記特定操作をしたときに、前記特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分である第一入出庫空間αβ映像と第二入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分である第二入出庫空間αβ映像との差分をとり、差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定する。
その結果、出庫時に映像で確認した車両のない駐車装置だけの入出庫空間のエリアαとエリアβとにかかる空間の状態と入出庫空間のエリアαとエリアβとにかかる空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
【００１４】
本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法は、撮影機器が撮影した映像の各部分の奥行き情報を検知できるステレオカメラを有し、第一入出庫空間α映像は第一入出庫空間映像から前記奥行き情報を基に第一入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分のみを抽出して得た映像であり、第二入出庫空間α映像は第二入出庫空間映像から前記奥行き情報を基に第二入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分のみを抽出して得た映像である。
上記の実施形態の構成により、撮影機器が撮影した映像の各部分の奥行き情報を検知できるステレオカメラを有する。第一入出庫空間α映像は第一入出庫空間映像から前記奥行き情報を基に第一入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分のみを抽出して得た映像である。第二入出庫空間α映像は第二入出庫空間映像から前記奥行き情報を基に第二入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分のみを抽出して得た映像である。
その結果、映像で確認した車両のない駐車装置だけの入出庫空間のエリアαにかかる空間の状態と入出庫空間のエリアαにかかる空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
【００１５】
本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法は、撮影機器が撮影した映像の各部分の奥行き情報を検知できるステレオカメラを有し、第一入出庫空間αβ映像は第一入出庫空間映像から前記奥行き情報を基に第一入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分のみを抽出して得た映像であり、第二入出庫空間αβ映像は第二入出庫空間映像から前記奥行き情報を基に第二入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分のみを抽出して得た映像である。
上記の実施形態の構成により、撮影機器が撮影した映像の各部分の奥行き情報を検知できるステレオカメラを有する。第一入出庫空間αβ映像は第一入出庫空間映像から前記奥行き情報を基に第一入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分のみを抽出して得た映像である。第二入出庫空間αβ映像は第二入出庫空間映像から前記奥行き情報を基に第二入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分のみを抽出して得た映像である。
その結果、映像で確認した車両のない駐車装置だけの入出庫空間のエリアαとエリアβとにかかる空間の状態と入出庫空間のエリアαとエリアβとにかかる空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
【００１６】
本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法は、前記エリアβが入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を包み込む六面体の包絡面で囲われた空間である。
上記の実施形態の構成により、前記エリアβが入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を包み込む六面体の包絡面で囲われた空間である。
その結果、エリアαが入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を包み込む六面体の包絡線の外側であり、映像で確認した入出庫空間の六面体の包絡線の外側の空間の状態と入出庫空間の六面体の包絡線の外側の空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
【００１７】
本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法は、撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、前記判断工程が、ドライバーが前記特定操作をしたときに、前記特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像との差分をとり、複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより小さいとき、移送シーケンスを続行する、と決定する。
上記の実施形態の構成により、撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義される。前記判断工程が、ドライバーが前記特定操作をしたときに、前記特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像との差分をとり、複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより小さいとき、移送シーケンスを続行する、と決定する。
その結果、映像で確認した入出庫空間の状態の変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
【００１８】
本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法は、前記判断工程が移送シーケンスを続行すると決定しなかったときに駐車装置を集中管理する集中管理センターに通報する通報工程と、を備える。
上記の実施形態の構成により、前記判断工程が移送シーケンスを続行すると決定しなかったときに駐車装置を集中管理する集中管理センターに通報する
その結果、中断した入出庫シーケンスを続行できない駐車装置を集中管理できる。
【００１９】
上記目的を達成するため、本発明に係る車両を内側を撮影できる撮影機器と内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉とを設けられ操作盤を外側に設けられる入出庫空間に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送して駐車させる駐車装置の制御方法であって、ドライバーの入出庫要求に応じて入出庫扉を開く入出庫扉開工程と、前記入出庫扉開工程を実行するときに移送シーケンスを中断する中断工程と、前記中断工程の後でドライバーが入出庫空間の安全を確認して操作盤で特定の操作である特定操作をするのを待つ特定操作待ち工程と、前記中断工程の後で入出庫空間の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する判断工程と、前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定し、且つ前記特定操作待ち工程でドライバーが前記特定操作をしたとき、中断していた移送シーケンスを続行する続行工程と、前記続行工程を実行するときに入出庫扉を閉じる入出庫扉閉工程と、を備え、前記判断工程が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とを比較し、比較して得た結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定する、前記第一入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、前記第二入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、前記第二入出庫空間映像を取得した時が前記第一入出庫空間映像を取得した時より後である、ものとした。
【００２０】
上記本発明の構成により、入出庫扉開工程が、ドライバーの入出庫要求に応じて入出庫扉を開く。中断工程が、前記入出庫扉開工程を実行するときに移送シーケンスを中断する。特定操作待ち工程が、前記中断工程の後でドライバーが入出庫空間の安全を確認して操作盤で特定の操作である特定操作をするのを待つ。前記判断工程が、前記中断工程の後で入出庫空間の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する。続行工程が、前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定し、且つ前記特定操作待ち工程でドライバーが前記特定操作をしたとき、中断していた移送シーケンスを続行する。入出庫扉閉工程が、前記続行工程を実行するときに入出庫扉を閉じる。前記判断工程が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とを比較し、比較して得た結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定する。前記第一入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像である。前記第二入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像である。前記第二入出庫空間映像を取得した時が前記第一入出庫空間映像を取得した時より後である。
その結果、ドライバーが車両を入出庫させる際に、入出庫扉を開いた時から入出庫扉を閉じる間に、ドライバーによる入出庫空間の安全確認と入出庫空間映像を基にした安全確認とをして、移送シーケンスを続行できる。
【００２１】
上記目的を達成するため、本発明に係る車両を内側を撮影できる撮影機器と内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉とを設けられ操作盤を外側に設けられる入出庫空間に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送して駐車させる駐車装置の制御方法であって、ドライバーの入庫要求に応じて入出庫扉を開く入出庫扉開工程と、前記入出庫扉開工程を実行するときに移送シーケンスを中断する中断工程と、前記中断工程の後でドライバーが入出庫空間の安全を確認して操作盤で特定の操作である特定操作をするのを待つ特定操作待ち工程と、前記中断工程の後でドライバーが入出庫空間の安全を確認して操作盤で特定の操作である特定操作をするのを待つ特定操作待ち工程と、前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する続行工程と、前記続行工程を実行するときに入出庫扉を閉じる入出庫扉閉工程と、を備え、前記判断工程が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とを比較し、比較して得た結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定し、前記第一入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、前記第二入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、前記第二入出庫空間映像を取得した時がドライバーが前記特定操作をした以降であって前記第一入出庫空間映像を取得した時より後である、ものとした。
【００２２】
上記本発明の構成により、入出庫扉開工程が、ドライバーの入庫要求に応じて入出庫扉を開く。中断工程が、前記入出庫扉開工程を実行するときに移送シーケンスを中断する。特定操作待ち工程が、前記中断工程の後でドライバーが入出庫空間の安全を確認して操作盤で特定の操作である特定操作をするのを待つ。前記判断工程が、前記特定操作待ち工程の後で入出庫空間の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する。続行工程が、前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する。入出庫扉閉工程が、前記続行工程を実行するときに入出庫扉を閉じる。前記判断工程が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とを比較し、比較して得た結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定する。前記第一入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像である。前記第二入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像である。前記第二入出庫空間映像を取得した時がドライバーが前記特定操作をした以降であって前記第一入出庫空間映像を取得した時より後である。
その結果、ドライバーが車両を入出庫させる際に、入出庫扉を開いた時から入出庫扉を閉じる間に、ドライバーによる入出庫空間の安全確認と入出庫空間映像を基にした安全確認とをして、移送シーケンスを続行できる。
【００２３】
上記目的を達成するため、本発明に係る車両を内側を撮影できる撮影機器と内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉とを設けられ操作盤を外側に設けられる入出庫空間に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送して駐車させる駐車装置の制御方法であって、ドライバーの入庫要求に応じて入出庫扉を開く入出庫扉開工程と、前記入出庫扉開工程を実行するときに移送シーケンスを中断する中断工程と、前記中断工程の後でドライバーが操作盤で第一の特定の操作である第一特定操作をするのを待つ第一特定操作待ち工程と、前記第一特定操作待ち工程の後で入出庫空間の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する判断工程と、前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定したとき、ドライバーが入出庫空間の安全を確認して操作盤で第二の特定の操作である第二特定操作をするのを待つ第二特定操作待ち工程と、前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定し、且つ前記第二特定操作待ち工程でドライバーが前記第二特定操作をしたとき、中断していた移送シーケンスを続行する続行工程と、前記続行工程を実行するときに入出庫扉を閉じる入出庫扉閉工程と、を備え、前記判断工程が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とを比較し、比較して得た結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定し、前記第一入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、前記第二入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、前記第二入出庫空間映像を取得した時がドライバーが前記第二特定操作をした以降であって前記第一入出庫空間映像を取得した時より後である。
【００２４】
上記本発明の構成により、入出庫扉開工程が、ドライバーの入庫要求に応じて入出庫扉を開く。中断工程が、前記入出庫扉開工程を実行するときに移送シーケンスを中断する。第一特定操作待ち工程が、前記中断工程の後でドライバーが操作盤で第一の特定の操作である第一特定操作をするのを待つ。前記判断工程が、前記第一特定操作待ち工程の後で入出庫空間の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する。第二特定操作待ち工程が、前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定したとき、ドライバーが入出庫空間の安全を確認して操作盤で第二の特定の操作である第二特定操作をするのを待つ。続行工程が、前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定し、且つ前記第二特定操作待ち工程でドライバーが前記第二特定操作をしたとき、中断していた移送シーケンスを続行する。入出庫扉閉工程が、前記続行工程を実行するときに入出庫扉を閉じる。前記判断工程が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とを比較し、比較して得た結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定する。前記第一入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像である。前記第二入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像である。前記第二入出庫空間映像を取得した時がドライバーが前記第二特定操作をした以降であって前記第一入出庫空間映像を取得した時より後である。
その結果、ドライバーが車両を入出庫させる際に、入出庫扉を開いた時から入出庫扉を閉じる間に、ドライバーによる入出庫空間の安全確認と入出庫空間映像を基にした安全確認とをして、移送シーケンスを続行できる。
【００２５】
上記目的を達成するため、本発明に係る車両を内側を撮影できる撮影機器と内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉とを設けられ操作盤を外側に設けられる入出庫空間に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送して駐車させる駐車装置の制御方法であって、ドライバーの入庫要求に応じて入出庫扉を開く入出庫扉開工程と、前記入出庫扉開工程を実行するときに移送シーケンスを中断する中断工程と、前記中断工程の後でドライバーが操作盤で特定の操作である特定操作をするのを待つ特定操作待ち工程と、前記特定操作待ち工程の後で入出庫空間の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する判断工程と、前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する続行工程と、前記続行工程を実行するときに入出庫扉を閉じる入出庫扉閉工程と、とを備え、前記判断工程が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とを比較し、比較して得た結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定し、前記第一入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、前記第二入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、前記第二入出庫空間映像を取得した時がドライバーが前記特定操作をした以降であって前記第一入出庫空間映像を取得した時より後である、
【００２６】
上記本発明の構成により、入出庫扉開工程が、ドライバーの入庫要求に応じて入出庫扉を開く。中断工程が、前記入出庫扉開工程を実行するときに移送シーケンスを中断する。特定操作待ち工程が、前記中断工程の後でドライバーが操作盤で特定の操作である特定操作をするのを待つ。前記判断工程が、前記特定操作待ち工程の後で入出庫空間の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する。続行工程が、前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する。入出庫扉閉工程が、前記続行工程を実行するときに入出庫扉を閉じる。前記判断工程が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とを比較し、比較して得た結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定する。前記第一入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像である。前記第二入出庫空間映像が撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像である。前記第二入出庫空間映像を取得した時がドライバーが前記特定操作をした以降であって前記第一入出庫空間映像を取得した時より後である。
その結果、ドライバーが車両を入出庫させる際に、入出庫扉を開いた時から入出庫扉を閉じる間に、入出庫空間映像を基にした安全確認をして、移送シーケンスを続行できる。
【００２７】
以下に、本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法を説明する。本発明は、以下に記載した実施形態のいずれか、またはそれらの中の二つ以上が組み合わされた態様を含む。
【００２８】
本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、第一入出庫空間映像がドライバーが前記特定操作をした以降に撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、第二入出庫空間映像が第一入出庫空間映像を取得してから所定の数秒を経過したときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、前記判断工程が、前記特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像の差分をとり、差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定する。
上記の実施形態の構成により、第一入出庫空間映像がドライバーが前記特定操作をした以降に撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像である。第二入出庫空間映像が第一入出庫空間映像を取得してから所定の数秒を経過したときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像である。前記判断工程が、前記特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像の差分をとり、差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定する。
その結果、映像で確認した入出庫空間の状態の変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
【００２９】
本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、第一入出庫空間映像が予め撮影機器で車両のない駐車装置だけの入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、第二入出庫空間映像がドライバーが前記特定操作をした以降に撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、前記判断工程が、前記特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像との差分をとり、差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定する。
上記の実施形態の構成により、第一入出庫空間映像が予め撮影機器で車両のない駐車装置だけの入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像である。第二入出庫空間映像がドライバーが前記特定操作をした以降に撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像である。前記判断工程が、前記特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像との差分をとり、差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定する。
その結果、映像で確認した駐車装置だけのの状態の入出庫空間の状態と入出庫空間の状態の変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
【００３０】
本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、入出庫空間は入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を包み込む包絡面で囲われた空間であるエリアβと入出庫空間からエリアβを除く空間であるエリアαとを定義され、第一入出庫空間映像が予め撮影機器で車両のない駐車装置だけの入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、第二入出庫空間映像がドライバーが前記特定操作をした以降に撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像であり、前記判断工程が、ドライバーが入庫のために車両を入出庫空間に置いた後で前記特定操作をしたときに、前記特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分である第一入出庫空間α映像と第二入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分である第二入出庫空間α映像との差分をとり、差分を評価して得た後である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定する。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を包み込む包絡面で囲われた空間であるエリアβと入出庫空間からエリアβを除く空間であるエリアαとを定義される。第一入出庫空間映像が予め撮影機器で車両のない駐車装置だけの入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像である。第二入出庫空間映像がドライバーが前記特定操作をした以降に撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像である。前記判断工程が、ドライバーが入庫のために車両を入出庫空間に置いた後で前記特定操作をしたときに、前記特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分である第一入出庫空間α映像と第二入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分である第二入出庫空間α映像との差分をとり、差分を評価して得た後である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定する。
その結果、入出庫時に映像で確認した車両のない駐車装置だけの入出庫空間のエリアαにかかる空間の状態と入出庫空間のエリアαにかかる空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
【００３１】
本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、前記判断工程が、ドライバーが出庫のために車両を入出庫空間から出した後で前記特定操作をしたときに、前記特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分である第一入出庫空間αβ映像と第二入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分である第二入出庫空間αβ映像との差分をとり、差分を評価して得た後である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定する。
上記の実施形態の構成により、前記判断工程が、ドライバーが出庫のために車両を入出庫空間から出した後で前記特定操作をしたときに、前記特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分である第一入出庫空間αβ映像と第二入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分である第二入出庫空間αβ映像との差分をとり、差分を評価して得た後である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定する。
その結果、出庫時に映像で確認した車両のない駐車装置だけの入出庫空間のエリアαとエリアβとにかかる空間の状態と入出庫空間のエリアαとエリアβとにかかる空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
【００３２】
本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、撮影機器が撮影した映像の各部分の奥行き情報を検知できるステレオカメラを有し、第一入出庫空間α映像は第一入出庫空間映像から前記奥行き情報を基に第一入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分を抽出して得た映像であり、第二入出庫空間α映像は第二入出庫空間映像から前記奥行き情報を基に第二入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分を抽出して得た映像である。
上記の実施形態の構成により、撮影機器が撮影した映像の各部分の奥行き情報を検知できるステレオカメラを有する。第一入出庫空間α映像は第一入出庫空間映像から前記奥行き情報を基に第一入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分を抽出して得た映像である。第二入出庫空間α映像は第二入出庫空間映像から前記奥行き情報を基に第二入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分を抽出して得た映像である。
その結果、映像で確認した車両のない駐車装置だけの入出庫空間のエリアαにかかる空間の状態と入出庫空間のエリアαにかかる空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
【００３３】
本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、撮影機器が撮影した映像の各部分の奥行き情報を検知できるステレオカメラを有し、第一入出庫空間αβ映像は第一入出庫空間映像から前記奥行き情報を基に第一入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分を抽出して得た映像であり、第二入出庫空間αβ映像は第二入出庫空間映像から前記奥行き情報を基に第二入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分を抽出して得た映像である。
上記の実施形態の構成により、撮影機器が撮影した映像の各部分の奥行き情報を検知できるステレオカメラを有する。第一入出庫空間αβ映像は第一入出庫空間映像から前記奥行き情報を基に第一入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分を抽出して得た映像である。第二入出庫空間αβ映像は第二入出庫空間映像から前記奥行き情報を基に第二入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分を抽出して得た映像である。
その結果、映像で確認した車両のない駐車装置だけの入出庫空間のエリアαとエリアβとにかかる空間の状態と入出庫空間のエリアαとエリアβとにかかる空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
【００３４】
本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、エリアβが入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を包み込む六面体の包絡面で囲われた空間である。
上記の実施形態の構成により、エリアβが入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を包み込む六面体の包絡面で囲われた空間である。
その結果、エリアαが入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を包み込む六面体の包絡線の外側であり、映像で確認した入出庫空間の六面体の包絡線の外側の空間の状態と入出庫空間の六面体の包絡線の外側の空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
【００３５】
本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、前記判断工程が、ドライバーが前記特定操作をしたときに、前記特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像との差分をとり、複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより小さいとき、移送シーケンスを続行する、と決定する。
上記の実施形態の構成により、撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義される。前記判断工程が、ドライバーが前記特定操作をしたときに、前記特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像との差分をとり、複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより小さいとき、移送シーケンスを続行する、と決定する。
その結果、映像で確認した入出庫空間の状態の変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
【００３６】
本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、前記判断工程が移送シーケンスを続行すると決定しなかったときに駐車装置を集中管理する集中管理センターに通報する通報工程と、を備える。
上記の実施形態の構成により、前記判断工程が移送シーケンスを続行すると決定しなかったときに駐車装置を集中管理する集中管理センターに通報する
その結果、中断した入出庫シーケンスを続行できない駐車装置を集中管理できる。
【発明の効果】
【００３７】
以上説明したように、本発明に係る駐車装置の安全確認方法と駐車装置の制御方法は、その構成により、以下の効果を有する。
移送シーケンスを中断して、前記第一入出庫空間映像と前記第一入出庫空間映像を取得した後でドライバーが前記特定操作をした以降に取得した第二入出庫空間映像とを特定アルゴリズムにより比較して、比較した結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定し、移送シーケンスを続行するかどうかを決定すると中断していた移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫空間の状態の変化を映像で確認して、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、移送シーケンスを中断して、ドライバーが前記特定操作をした以降に取得した前記第一入出庫空間映像と前記第一入出庫空間映像を取得してから数秒後に取得した第二入出庫空間映像との差分を特定アルゴリズムによりとり、差分の評価値が所定の閾値より小さいときに移送シーケンスを続行すると決定し、移送シーケンスを続行すると決定すると中断していた移送シーケンスを続行する様にしたので、映像で確認した入出庫空間の状態の変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、予め車両のない駐車装置だけの入出庫空間を撮影して取得した第一入出庫空間映像とドライバーが前記特定操作をした以降に取得した第二入出庫空間映像との差分を特定アルゴリズムによりとり、差分の評価値が所定の閾値より小さいときに移送シーケンスを続行すると決定し、移送シーケンスを続行すると決定すると中断していた移送シーケンスを続行する様にしたので、映像で確認した駐車装置だけのの状態の入出庫空間の状態と入出庫空間の状態の変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、予め車両のない駐車装置だけの入出庫空間を撮影して取得した第一入出庫空間映像のエリアαにかかる部分である第一入出庫空間α映像とドライバーが前記特定操作をした以降に取得した第二入出庫空間映像のエリアαにかかる部分である第二入出庫空間α映像との差分を特定アルゴリズムによりとり、差分の評価値が所定の閾値より小さいときに移送シーケンスを続行すると決定し、移送シーケンスを続行すると決定すると中断していた移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫時に映像で確認した車両のない駐車装置だけの入出庫空間のエリアαにかかる空間の状態と入出庫空間のエリアαにかかる空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、予め車両のない駐車装置だけの入出庫空間を撮影して取得した第一入出庫空間映像のエリアαとエリアβとにかかる部分である第一入出庫空間αβ映像とドライバーが前記特定操作をした以降に取得した第二入出庫空間映像のエリアαとエリアβとにかかる部分である第二入出庫空間αβ映像との差分を特定アルゴリズムによりとり、差分の評価値が所定の閾値より小さいときに移送シーケンスを続行すると決定し、移送シーケンスを続行すると決定すると中断していた移送シーケンスを続行する様にしたので、出庫時に映像で確認した車両のない駐車装置だけの入出庫空間のエリアαとエリアβとにかかる空間の状態と入出庫空間のエリアαとエリアβとにかかる空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、予め車両のない駐車装置だけの入出庫空間を撮影して取得した第一入出庫空間映像から奥行き情報を基にエリアαにかかる部分のみを抽出して得た第一入出庫空間α映像とドライバーが前記特定操作をした以降に取得した第二入出庫空間映像から奥行き情報を基にエリアαにかかる部分のみを抽出して得た第二入出庫空間α映像との差分を特定アルゴリズムによりとり、差分の評価値が所定の閾値より小さいときに移送シーケンスを続行すると決定し、移送シーケンスを続行すると決定すると中断していた移送シーケンスを続行する様にしたので、映像で確認した車両のない駐車装置だけの入出庫空間のエリアαにかかる空間の状態と入出庫空間のエリアαにかかる空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、予め車両のない駐車装置だけの入出庫空間を撮影して取得した第一入出庫空間映像から奥行き情報を基にエリアαとエリアβとにかかる部分のみを抽出して得た第一入出庫空間αβ映像とドライバーが前記特定操作をした以降に取得した第二入出庫空間映像から奥行き情報を基にエリアαとエリアβとにかかる部分のみを抽出して得た第二入出庫空間αβ映像との差分を特定アルゴリズムによりとり、差分の評価値が所定の閾値より小さいときに移送シーケンスを続行すると決定し、移送シーケンスを続行すると決定すると中断していた移送シーケンスを続行する様にしたので、映像で確認した車両のない駐車装置だけの入出庫空間のエリアαとエリアβとにかかる空間の状態と入出庫空間のエリアαとエリアβとにかかる空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、前記エリアβが入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を包み込む六面体の包絡面で囲われた空間である様にしたので、エリアαが入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を包み込む六面体の包絡線の外側であり、映像で確認した入出庫空間の六面体の包絡線の外側の空間の状態と入出庫空間の六面体の包絡線の外側の空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、移送シーケンスを中断して、前記第一入出庫空間映像を取得した後でドライバーが前記特定操作をした以降に取得した第二入出庫空間映像との差分を特定アルゴリズムによりとり、複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより小さいとき、移送シーケンスを続行する、と決定する様にしたので、映像で確認した入出庫空間の状態の変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、移送シーケンスを続行すると決定しなかったときに駐車装置を集中管理する集中管理センターに通報する様にしたので、中断した入出庫シーケンスを続行できない駐車装置を集中管理できる。
【００３８】
ドライバーの入出庫要求に応じて入出庫扉を開いた後で移送シーケンスを中断し、ドライバーが入出庫空間の安全を確認して前記特定操作をするのを待ち、前記第一入出庫空間映像と前記第一入出庫空間映像を取得した後でドライバーが前記特定操作をした以降に取得した第二入出庫空間映像とを特定アルゴリズムにより比較して、比較した結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定し、移送シーケンスを続行するかどうかを決定すると中断していた移送シーケンスを続行して入出庫扉を閉じる、様にしたので、ドライバーが車両を入出庫させる際に、入出庫扉を開いた時から入出庫扉を閉じる間に、ドライバーによる入出庫空間の安全確認と入出庫空間映像を基にした安全確認とをして、移送シーケンスを続行できる。
ドライバーの入出庫要求に応じて入出庫扉を開いた後で移送シーケンスを中断し、ドライバーが入出庫空間の安全を確認して前記特定操作をするのを待ち、前記特定操作をした後で前記第一入出庫空間映像と前記第一入出庫空間映像を取得した後で取得した第二入出庫空間映像とを特定アルゴリズムにより比較して、比較した結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定し、移送シーケンスを続行するかどうかを決定すると中断していた移送シーケンスを続行して、入出庫扉を閉じる様にしたので、ドライバーが車両を入出庫させる際に、入出庫扉を開いた時から入出庫扉を閉じる間に、ドライバーによる入出庫空間の安全確認と入出庫空間映像を基にした安全確認とをして、移送シーケンスを続行できる。
ドライバーの入出庫要求に応じて入出庫扉を開いた後で移送シーケンスを中断し、ドライバーが前記特定操作をするのを待ち、前記特定操作をした後で前記第一入出庫空間映像と前記第一入出庫空間映像を取得した後で取得した第二入出庫空間映像とを特定アルゴリズムにより比較して、比較した結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定し、ドライバーに安全確認をさせてスタート釦が押されるのを待ち、スタート釦を押され、かつ移送シーケンスを続行するかどうかを決定すると中断していた移送シーケンスを続行して、入出庫扉を閉じる様にしたので、ドライバーが車両を入出庫させる際に、入出庫扉を開いた時から入出庫扉を閉じる間に、ドライバーによる入出庫空間の安全確認と入出庫空間映像を基にした安全確認とをして、移送シーケンスを続行できる。
ドライバーの入出庫要求に応じて入出庫扉を開いた後で移送シーケンスを中断し、ドライバーが前記特定操作をするのを待ち、前記特定操作をした後で前記第一入出庫空間映像と前記第一入出庫空間映像を取得した後で取得した第二入出庫空間映像とを特定アルゴリズムにより比較して、比較した結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定し、移送シーケンスを続行するかどうかを決定すると中断していた移送シーケンスを続行して、入出庫扉を閉じる様にしたので、ドライバーが車両を入出庫させる際に、入出庫扉を開いた時から入出庫扉を閉じる間に、入出庫空間映像を基にした安全確認とをして、移送シーケンスを続行できる。
また、移送シーケンスを中断して、前記第一入出庫空間映像と前記第一入出庫空間映像を取得してから数秒後に取得した第二入出庫空間映像との差分を特定アルゴリズムによりとり、差分の評価値が所定の閾値より小さいときに移送シーケンスを続行すると決定し、移送シーケンスを続行すると決定すると中断していた移送シーケンスを続行する様にしたので、映像で確認した入出庫空間の状態の変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、予め車両のない駐車装置だけの入出庫空間を撮影して取得した第一入出庫空間映像とドライバーが前記特定操作をした以降に取得した第二入出庫空間映像との差分を特定アルゴリズムによりとり、差分の評価値が所定の閾値より小さいときに移送シーケンスを続行すると決定し、移送シーケンスを続行すると決定すると中断していた移送シーケンスを続行する様にしたので、映像で確認した駐車装置だけのの状態の入出庫空間の状態と入出庫空間の状態の変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、予め車両のない駐車装置だけの入出庫空間を撮影して取得した第一入出庫空間映像のエリアαにかかる部分である第一入出庫空間α映像とドライバーが前記特定操作をした以降に取得した第二入出庫空間映像のエリアαにかかる部分である第二入出庫空間α映像との差分を特定アルゴリズムによりとり、差分の評価値が所定の閾値より小さいときに移送シーケンスを続行すると決定し、移送シーケンスを続行すると決定すると中断していた移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫時に映像で確認した車両のない駐車装置だけの入出庫空間のエリアαにかかる空間の状態と入出庫空間のエリアαにかかる空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、予め車両のない駐車装置だけの入出庫空間を撮影して取得した第一入出庫空間映像のエリアαとエリアβとにかかる部分である第一入出庫空間αβ映像とドライバーが前記特定操作をした以降に取得した第二入出庫空間映像のエリアαとエリアβとにかかる部分である第二入出庫空間αβ映像との差分を特定アルゴリズムによりとり、差分の評価値が所定の閾値より小さいときに移送シーケンスを続行すると決定し、移送シーケンスを続行すると決定すると中断していた移送シーケンスを続行する様にしたので、出庫時に映像で確認した車両のない駐車装置だけの入出庫空間のエリアαとエリアβとにかかる空間の状態と入出庫空間のエリアαとエリアβとにかかる空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、予め車両のない駐車装置だけの入出庫空間を撮影して取得した第一入出庫空間映像から奥行き情報を基にエリアαにかかる部分のみを抽出して得た第一入出庫空間α映像とドライバーが前記特定操作をした以降に取得した第二入出庫空間映像から奥行き情報を基にエリアαにかかる部分のみを抽出して得た第二入出庫空間α映像との差分を特定アルゴリズムによりとり、差分の評価値が所定の閾値より小さいときに移送シーケンスを続行すると決定し、移送シーケンスを続行すると決定すると中断していた移送シーケンスを続行する様にしたので、映像で確認した車両のない駐車装置だけの入出庫空間のエリアαにかかる空間の状態と入出庫空間のエリアαにかかる空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、予め車両のない駐車装置だけの入出庫空間を撮影して取得した第一入出庫空間映像から奥行き情報を基にエリアαとエリアβとにかかる部分のみを抽出して得た第一入出庫空間αβ映像とドライバーが前記特定操作をした以降に取得した第二入出庫空間映像から奥行き情報を基にエリアαとエリアβとにかかる部分のみを抽出して得た第二入出庫空間αβ映像との差分を特定アルゴリズムによりとり、差分の評価値が所定の閾値より小さいときに移送シーケンスを続行すると決定し、移送シーケンスを続行すると決定すると中断していた移送シーケンスを続行する様にしたので、映像で確認した車両のない駐車装置だけの入出庫空間のエリアαとエリアβとにかかる空間の状態と入出庫空間のエリアαとエリアβとにかかる空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、前記エリアβが入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を包み込む六面体の包絡面で囲われた空間である様にしたので、エリアαが入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を包み込む六面体の包絡線の外側であり、映像で確認した入出庫空間の六面体の包絡線の外側の空間の状態と入出庫空間の六面体の包絡線の外側の空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、移送シーケンスを中断して、第一入出庫空間映像を取得した後でドライバーが前記特定操作をした以降に取得した第二入出庫空間映像との差分を特定アルゴリズムによりとり、複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより小さいとき、移送シーケンスを続行する、と決定する様にしたので、映像で確認した入出庫空間の状態の変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、移送シーケンスを続行すると決定しなかったときに駐車装置を集中管理する集中管理センターに通報する様にしたので、中断した入出庫シーケンスを続行できない駐車装置を集中管理できる。
従って、入出庫の際に入出庫空間の安全をさらに確保できる駐車装置の安全確認方法と駐車装置の制御方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法の処理フロー図である。
【図２】本発明の実施形態に係る駐車装置の撮影機器その１の概念図である。
【図３】本発明の実施形態に係る駐車装置の撮影機器その２の概念図である。
【図４】本発明の実施形態に係る駐車装置の撮影機器その３の概念図である。
【図５】本発明の実施形態に係る駐車装置の映像処理方法の説明図である。
【図６】本発明の第一の実施形態に係る駐車装置の処理フロー図である。
【図７】本発明の第二の実施形態に係る駐車装置の処理フロー図である。
【図８】本発明の第三の実施形態に係る駐車装置の処理フロー図である。
【図９】本発明の実施形態に係る駐車装置の一例である。
【図１０】各種形式の駐車機構の概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照して説明する。
【００４１】
本発明の実施形態にかかる駐車装置の安全確認方法とを、図を基に、説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法の処理フロー図である。図２は、本発明の実施形態に係る駐車装置の撮影機器その１の概念図である。図３は、本発明の実施形態に係る駐車装置の撮影機器その２の概念図である。図４は、本発明の実施形態に係る駐車装置の撮影機器その３の概念図である。図５は、本発明の実施形態に係る駐車装置の映像処理方法の説明図である。
【００４２】
本発明の実施形態にかかる駐車装置の安全確認方法は、車両を入出庫空間１２０に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送し駐車させる駐車装置の安全確認方法である。
入出庫空間１２０は、内側を撮影できる撮影機器と内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉１３０とを設けられ、操作盤を外側に設けられる。
【００４３】
本発明の実施形態にかかる駐車装置の制御方法は、認証工程Ｓ１０と呼出工程Ｓ２０と
車両移送工程Ｓ３０と安全確認工程Ｓ５０と車両移送工程Ｓ７０とで構成される。
認証工程Ｓ１０は、ドライバーを認証する工程である。
呼出工程Ｓ２０は、入庫する車両または出庫する車両を入力する工程である。
車両移送工程Ｓ３０は、入庫要求又は出庫要求に応じて車両を移送する前工程である。
車両移送工程Ｓ３０は、入庫要求又は出庫要求に応じて車両を入出庫空間と駐車空間との間で移送する前工程であってもよい。
例えば、車両移送工程は、入庫要求又は出庫要求に応じて車両を乗せたパレットを入出庫空間と駐車空間との間で移送する前工程である。
安全確認工程Ｓ５０は、車両を入出庫空間１２０に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送し駐車させる駐車装置の安全を確認する工程である。
車両移送工程Ｓ７０は、入庫要求又は出庫要求に応じて車両を移送する後工程である。
【００４４】
本発明の実施形態にかかる駐車装置の安全確認方法は、中断工程Ｓ５１と判断工程Ｓ５３と続行工程Ｓ５５とで構成される。
本発明の実施形態にかかる駐車装置の安全確認方法は、中断工程Ｓ５１と判断工程Ｓ５３と続行工程Ｓ５５と通報工程Ｓ５６で構成されてもよい。
【００４５】
中断工程Ｓ５１は、所定の車両に対する移送シーケンスを中断する工程である。
中断工程Ｓ５１は、入出庫のために入出庫扉１３０を開いたときに所定の車両に対する移送シーケンスを中断する工程であってもよい。
移送シーケンスを中断すると、車両移送工程の実施が途中で停止される。
中断工程Ｓ５１の後で、判断工程Ｓ５３が実施される。
【００４６】
判断工程Ｓ５３は、ドライバーが操作盤で特定の操作である特定操作をしたときに、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とを比較し、比較して得た結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定する、工程である。
例えば、判断工程Ｓ５３は、ドライバーが操作盤で特定の操作である特定操作をしたときに、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とを比較し、比較して得た結果に従い移送シーケンスを続行するか、または移送シーケンスの中断を続けるかどうかを決定する。
判断工程Ｓ５３は、ドライバーが入庫のために車両を入出庫空間１２０に置いた後で、またはドライバーが出庫のため入出庫空間１２０から車両を出した後で、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とを比較し、比較して得た結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定する、工程であってもよい。
判断工程Ｓ５３は、ドライバーが入庫のために車両を入出庫空間１２０に置いた後で、またはドライバーが出庫のため入出庫空間１２０から車両を出した後で、ドライバーが操作盤で特定の操作である特定操作をしたときに、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とを比較し、比較して得た結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定する、工程であってもよい。
例えば、特定操作は、ドライバーが入庫のために車両を入出庫空間１２０に置いた後で、またはドライバーが出庫のため入出庫空間１２０から車両を出した後で、操作盤で行う操作である。
【００４７】
第一入出庫空間映像が撮影機器１６０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間１２０の映像である。
第二入出庫空間映像が撮影機器１６０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間１２０の映像である。
第二入出庫空間映像を取得した時がドライバーが特定操作をした以降であって第一入出庫空間映像を取得した時より後である。
【００４８】
第一入出庫空間映像がドライバーが特定操作をした以降に撮影機器で入出庫空間１２０を撮影して取得した映像であってもよい。
第二入出庫空間映像が第一入出庫空間映像を取得してから所定の数秒を経過したときに撮影機器で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間１２０の映像であってもよい。
判断工程Ｓ５３が、ドライバーが操作盤２００で特定操作をしたときに、特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像を比較し、第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とが実質的に一致するとき移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３が、ドライバーが操作盤２００で特定操作をしたときに、特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像の差分をとり、差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
第一入出庫空間映像がドライバーが特定操作をした時に撮影機器で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間１２０の映像である。
第二入出庫空間映像が第一入出庫空間映像を取得してから所定の数秒を経過したときに撮影機器で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間１２０の映像である。
判断工程Ｓ５３が、ドライバーが操作盤２００で特定操作をしたときに、特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像の差分をとり、差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
例えば、判断工程Ｓ５３が、ドライバーが操作盤２００で特定操作をしたときに、特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像の差分をとり、差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、または差分評価値が所定の閾値より大きいとき移送シーケンスの中断を続ける、と決定する。
ここで、「所定の閾値」は、第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とが実質的に一致する、第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とが実質的に一致しない、ことを判別するのに十分な値である。
【００４９】
第一入出庫空間映像が予め撮影機器で車両のない駐車装置だけの入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間の映像であってもよい。
第二入出庫空間映像がドライバーが特定操作をした以降に撮影機器で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間１２０の映像であってもよい。
判断工程Ｓ５３が、ドライバーが操作盤２００で特定の操作である特定操作をしたときに、特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とを比較し、第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とが実質的に一致するとき移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３が、ドライバーが操作盤２００で特定の操作である特定操作をしたときに、特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像との差分をとり、差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
例えば、判断工程Ｓ５３が、ドライバーが操作盤で特定の操作である特定操作をしたときに、特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像との差分をとり、差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、または差分評価値が所定の閾値より大きいとき移送シーケンスの中断を続ける、と決定する。
ここで、「所定の閾値」は、第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とが実質的に一致する、第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とが実質的に一致しない、ことを判別するのに十分な値である。
【００５０】
入出庫空間１２０は入出庫空間１２０に入出庫のために置かれた車両を包み込む包絡面Ｋで囲われた空間であるエリアβと入出庫空間からエリアβを除く空間であるエリアαとを定義されてもよい。
入出庫空間１２０は入出庫空間１２０に入出庫のために置かれた車両を包み込む包絡面Ｋで囲われた空間であるエリアβと入出庫空間を形成するエリアからエリアβを除く空間であるエリアαとを定義されてもよい。
ここで、入出庫空間を形成するエリアは、入出庫空間の床面、壁、天井で囲まれるエリア空間であってもよい。
例えば、入出庫空間を形成するエリアは、入出庫空間の床面に倣う面である仮想の面、壁に倣う面である仮想の面、天井に倣う面である仮想の面で囲まれるエリア空間であってもよい。
例えば、入出庫空間を形成するエリアは、入出庫空間の床面に倣う平面である仮想の面、壁に倣う平面である仮想の面、天井に倣う平面である仮想の面で囲まれる六面体のエリア空間であってもよい。
図３、図４には、入出庫空間１２０に入出庫のために置かれた車両を包み込む包絡面Ｋで囲われた空間であるエリアβと入出庫空間１２０からエリアβを除く空間であるエリアαとが示される。
図３、図４中で包絡面Ｗで囲われるエリアは、入出庫空間を形成するエリアである。
【００５１】
入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分である映像を入出庫空間α映像と呼称する。
例えば、入出庫空間α映像は、入出庫空間映像のうちのエリアαのみにかかる部分である映像
例えば、入出庫空間α映像は、入出庫空間映像からエリアβにかかる部分である映像を除いた映像である。
例えば、入出庫空間α映像は、入出庫空間映像から入出庫空間の外側の映像を除いた映像である。
例えば、入出庫空間α映像は、入出庫空間映像からエリアβにかかる部分である映像と入出庫空間の外側の映像とを除いた映像である。
入出庫空間映像のうちのエリアβにかかる部分である映像を入出庫空間β映像と呼称する。
例えば、入出庫空間β映像は、入出庫空間映像のうちのエリアβのみにかかる部分である映像である。
例えば、入出庫空間β映像は、入出庫空間映像からエリアαにかかる部分である映像を除いた映像である。
例えば、入出庫空間β映像は、入出庫空間映像から入出庫空間の外側の映像を除いた映像である。
例えば、入出庫空間β映像は、入出庫空間映像からエリアαにかかる部分とである映像と入出庫空間の外側の映像とを除いた映像である。
入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分である映像を入出庫空間αβ映像と呼称する。
例えば、入出庫空間αβ映像は、入出庫空間映像から入出庫空間の外側の映像を除いた映像である。
例えば、入出庫空間映像は入出庫扉１３０の隙間から見える入出庫空間の外側の映像が含まれる場合がある。
入出庫する際に入出庫空間α映像、入出庫空間β映像、入出庫空間αβ映像のどれかを用いて、入出庫空間の安全を確認してもよい。
例えば、入庫する際に入出庫空間α映像を用いて入出庫空間の安全を確認し、出庫する際に入出庫空間αβ映像を用いて入出庫空間の安全を確認する。
【００５２】
以下に、第一入出庫空間映像が予め撮影機器で車両のない駐車装置だけの入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間１２０の映像であって、第二入出庫空間映像がドライバーが特定操作をした以降に撮影機器で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間１２０の映像である場合に、入出庫空間１２０の映像をエリアαとエリアβとに分けて処理する判断工程Ｓ５３を、入庫の場合と出庫の場合とに分けて、詳述する。
【００５３】
最初に、入庫の場合の判断工程Ｓ５３を説明する。
判断工程Ｓ５３が、中断工程Ｓ５１の後で、入庫のために車両を入出庫空間１２０に置いた後で、ドライバーが操作盤で特定の操作である特定操作をしたときに、特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分である第一入出庫空間α映像と第二入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分である第二入出庫空間α映像とを比較し、第一入出庫空間α映像と第二入出庫空間α映像とが実質的に一致するとき移送シーケンスを続行する、と判断してもよい。
判断工程Ｓ５３が、中断工程Ｓ５１の後で、入庫のために車両を入出庫空間１２０に置いた後で、ドライバーが操作盤で特定の操作である特定操作をしたときに、特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分である第一入出庫空間α映像と第二入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分である第二入出庫空間α映像との差分をとり、差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と判断してもよい。ここで、例えば、所定の閾値は、撮影機器の感度のばらつきや入出庫扉から差込む光の強弱による入出庫空間映像のばらつきを考慮して設定される値との和である。その結果、第一入出庫空間α映像と第二入出庫空間α映像とが実質的に一致するとき移送シーケンスを続行すると判断し、第一入出庫空間α映像と第二入出庫空間α映像とが実質的に一致しないとき移送シーケンスを続行しないと判断できる。
判断工程Ｓ５３が、中断工程Ｓ５１の後で、入庫のために車両を入出庫空間１２０に置いた後で、ドライバーが操作盤で入庫のための特定の操作である特定操作をしたときに、特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分である第一入出庫空間α映像と第二入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分である第二入出庫空間α映像との差分をとり、差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と判断してもよい。
判断工程Ｓ５３が、中断工程Ｓ５１の後で、入庫のために車両を入出庫空間１２０に置いた後で、ドライバーが操作盤で入庫のための特定の操作である特定操作をしたときに、特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分である第一入出庫空間αβ映像と第二入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分である第二入出庫空間αβ映像との差分をとり、差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と判断してもよい。ここでの所定の閾値は、入出庫空間１２０に車両がないときの入出庫空間映像と入出庫空間１２０に平均的な車両があるときの入出庫空間映像との差分と撮影機器の感度のばらつきや入出庫扉から差込む光の強弱による入出庫空間映像のばらつきを考慮して設定される値との和である。その結果、第一入出庫空間α映像と第二入出庫空間α映像とが実質的に一致するとき移送シーケンスを続行すると判断し、第一入出庫空間α映像と第二入出庫空間α映像とが実質的に一致しないとき移送シーケンスを続行しないと判断できる。
例えば、判断工程Ｓ５３が、中断工程Ｓ５１の後で、入庫のために車両を入出庫空間１２０に置いた後で、ドライバーが操作盤で入庫のための特定の操作である特定操作をしたときに、特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分である第一入出庫空間α映像と第二入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分である第二入出庫空間α映像との差分をとり、差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、または差分評価値が所定の閾値より大きいときに移送シーケンスの中断を続ける、と決定する。
ここで、「所定の閾値」は、第一入出庫空間α映像と第二入出庫空間α映像とが実質的に一致する、第一入出庫空間α映像と第二入出庫空間α映像とが実質的に一致しない、ことを判別するのに十分な値である。
【００５４】
次に、出庫の場合の判断工程Ｓ５３を説明する。
判断工程Ｓ５３が、中断工程Ｓ５１の後で、出庫のために車両を入出庫空間１２０から出した後で、ドライバーが操作盤で特定の操作である特定操作をしたときに、特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分である第一入出庫空間αβ映像と第二入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分である第二入出庫空間αβ映像とを比較し、第一入出庫空間αβ映像と第二入出庫空間αβ映像とが実質的に一致するとき移送シーケンスを続行する、と判断してもよい。
判断工程Ｓ５３が、中断工程Ｓ５１の後で、出庫のために車両を入出庫空間１２０から出した後で、ドライバーが操作盤で特定の操作である特定操作をしたときに、特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分である第一入出庫空間αβ映像と第二入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分である第二入出庫空間αβ映像との差分をとり、差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と判断してもよい。
判断工程Ｓ５３が、中断工程Ｓ５１の後で、出庫のために車両を入出庫空間１２０から出した後で、ドライバーが操作盤で出庫のための特定の操作である特定操作をしたときに、特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分である第一入出庫空間αβ映像と第二入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分である第二入出庫空間αβ映像との差分をとり、差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と判断してもよい。
例えば、判断工程Ｓ５３が、中断工程Ｓ５１の後で、出庫のために車両を入出庫空間１２０から出した後で、ドライバーが操作盤で出庫のための特定の操作である特定操作をしたときに、特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分である第一入出庫空間αβ映像と第二入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分である第二入出庫空間αβ映像との差分をとり、差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、または差分評価値が所定の閾値より大きいときに移送シーケンスの中断を続ける、と決定する。
ここで、「所定の閾値」は、第一入出庫空間αβ映像と第二入出庫空間αβ映像とが実質的に一致する、第一入出庫空間αβ映像と第二入出庫空間αβ映像とが実質的に一致しない、ことを判別するのに十分な値である。
【００５５】
以下に、カメラ１６０を用いて入出庫空間の映像を処理する方法を説明する。
【００５６】
撮影機器が撮影した入出庫空間１２０を囲うように配置される複数のカメラ１６０を有していてもよい。
第一入出庫空間α映像は第一入出庫空間映像から第一入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分のみを抽出して得た映像であってもよい。
第二入出庫空間α映像は第二入出庫空間映像から第二入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分のみを抽出して得た映像であってもよい。
図３には、車両の前部から入出庫空間１２０を撮影するカメラ１６０と車両の後部から入出庫空間１２０を撮影するカメラ１６０とが設けられる様子を示す。
【００５７】
第一入出庫空間αβ映像は第一入出庫空間映像から第一入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分のみを抽出して得た映像であってもよい。
第二入出庫空間αβ映像は第二入出庫空間映像から第二入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分のみを抽出して得た映像であってもよい。
【００５８】
入出庫空間映像を複数の画素の集合として定義し、画素がエリアβに含まれると判断されると、その画素にマスクを掛けて、入出庫空間映像αを作る。
結果として第一入出庫空間映像αのエリアβに相当する部分と第二入出庫空間映像αのエリアβに相当する部分との差分はゼロになる。
マスクを掛ける画素の領域を予め、カメラ１６０ごとに設定しても良い。
【００５９】
撮影機器が撮影した映像の各部分の奥行き情報を検知できるステレオカメラ１６０を有していてもよい。
例えば、撮影機器が、入出庫空間１２０を囲うように配置され、撮影した映像の各部分の奥行き情報を検知できるステレオカメラ１６０を有する。
第一入出庫空間α映像は第一入出庫空間映像から奥行き情報を基に第一入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分のみを抽出して得た映像である。
第二入出庫空間α映像は第二入出庫空間映像から奥行き情報を基に第二入出庫空間映像のうちのエリアαにかかる部分のみを抽出して得た映像であってもよい。
【００６０】
第一入出庫空間αβ映像は第一入出庫空間映像から奥行き情報を基に第一入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分を抽出して得た映像である。
第二入出庫空間αβ映像は第二入出庫空間映像から奥行き情報を基に第二入出庫空間映像のうちのエリアαとエリアβとにかかる部分を抽出して得た映像であってもよい。
【００６１】
図４に、撮影機器がステレオカメラ１６０を有する様子を示す。
図５に、ステレオカメラ１６０により奥行き情報を得る方法を図解する。
Ｂは、ステレオカメラ１６０の左右または上下の視線の間隔寸法である。
ｆは、ステレオカメラ１６０のレンズ系の焦点距離である。
ｆ：Ｄ＝Ｚ：Ｂであるので、Ｄ＝Ｂｆ／Ｚの演算により奥行き寸法を得る。
Ｘ：Ｘｒ＝Ｄ：ｆであるので、Ｘ＝ＤＸｒ／ｆ＝ＢＸｒ／Ｚの演算により奥行きに直交する方向の位置寸法を得る。
ここで、Ｘ＝Ｘｒ＋Ｘｌである。
【００６２】
入出庫空間映像を複数の画素の集合として定義し、画素毎に画素の奥行き情報を上記の式を用いて計算する。
計算した結果、入出庫空間映像の画素がエリアβに含まれると判断されると、その画素にマスクを掛けて、入出庫空間映像αを作る。
結果として、第一入出庫空間映像αのエリアβに相当する部分と第二入出庫空間映像αのエリアβに相当する部分との差分はゼロまたは僅かな値になる。
ここで僅かな値は、撮影機器の感度のばらつきや入出庫扉から差し込む光によるばらつき、その他に起因する。
【００６３】
入出庫空間映像を複数の画素の集合として定義し、画素毎に基準奥行き情報を定義し、
画素毎に画素の奥行き情報を上記の式を用いて計算してもよい。
例えば、画素毎に画素の奥行き情報が基準奥行き情報より大きいときに入出庫空間映像の画素がエリアβに含まれると判断してもよい。
ここで、基準奥行き情報は、画素に対応するエリアβとエリアαとの境の点の奥行き情報であってもよい。
【００６４】
エリアβが入出庫空間１２０に入出庫のために置かれた車両を包み込む六面体の包絡面で囲われた空間であってもよい。
図３、４に、六面体の包絡面Ｋで囲われたエリアβが示される。
図３、４に、六面体の包絡面Ｗで囲われた入出庫空間のエリアが示される。
例えば、六面体の下面はパレット１５０の外周を囲う輪郭をもつ面である。六面体の上面は、パレット１５０に乗った車両の屋根部の上に所定の隙間を空けて置かれる下面の輪郭と略一致する輪郭をもつ面である。
【００６５】
撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義されてもよい。
以下に、撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義される場合の判断工程Ｓ５３を詳述する。
【００６６】
判断工程Ｓ５３が、ドライバーが特定操作をしたときに、アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とを比較し、各々の映像の複数の画素から画素毎に評価して実質的に一致しないと判断される複数の画素を選択し、選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより小さいとき、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３が、ドライバーが特定操作をしたときに、アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像との差分をとり、複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより小さいとき、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３が、ドライバーが特定操作をしたときに、特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像との差分をとり、差分を評価して得た値である差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定し、且つ、複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより小さいとき、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、「所定の閾値」は、各々の画素が実質的に一致する、各々の画素が実質的に一致しない、を判定するのに十分な値である。
領域の大きさは、所定の定義による。
例えば、領域の大きさは、領域の面積である。
例えば、領域の大きさは、領域の輪郭の最大巾寸法である。
例えば、領域の大きさは、領域の輪郭の平均巾寸法である。
【００６７】
続行工程Ｓ５５は、判断工程Ｓ５３で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する工程である。
続行工程Ｓ５５は、判断工程Ｓ５３で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行し入出庫扉１３０を閉じる工程であってもよい。
中断していた移送シーケンスを続行すると、車両移送工程Ｓ７０を実施する。
車両移送工程Ｓ７０の残工程がなくなった場合、入出庫処理を終了する。
【００６８】
通報工程Ｓ５６は、判断工程Ｓ５３が移送シーケンスを続行すると決定しなかったときに駐車装置を集中管理する集中管理センターに通報する工程である。
移送シーケンスを続行すると決定しないとき、所定の信号を中央管理センターに通信しても良い。
判断工程Ｓ５３が移送シーケンスの中断を続けると決定したとき、中央管理センターへ通知してもよい。
中央管理センターは、複数の駐車装置と通信し、管理するための中央センターである。
【００６９】
次に、本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法を、図を基に、説明する。
【００７０】
最初に、本発明の第一の実施形態にかかる駐車装置の制御方法を、説明する。
図６は、本発明の第一の実施形態に係る駐車装置の制御方法の処理フロー図である。
【００７１】
本発明の第一の実施形態にかかる駐車装置の制御方法は、車両を入出庫空間１２０に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送して駐車させる駐車装置の制御方法である。
入出庫空間１２０は、内側を撮影できる撮影機器と内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉１３０とを設けられ操作盤を外側に設けられる空間である。
移送シーケンスは、車両を入出庫空間１２０と駐車空間との間で移送するシーケンスである。
以下では、説明の便宜上、車両をパレットに載せて移動する形式であるとして説明する。
【００７２】
入庫要求があるときに、移送シーケンスは、空パレットを駐車空間から入出庫空間１２０に移送し、車両の乗ったパレットを入出庫空間１２０から駐車空間に移送する。
出庫要求があるときに、移送シーケンスは、出庫要求のあった車両をのせたパレットを駐車空間から入出庫空間１２０に移送する。
【００７３】
本発明の第一の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、入出庫扉開工程Ｓ４０と安全確認工程Ｓ５０と入出庫扉閉工程Ｓ６０で構成される。
本発明の第一の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、認証工程Ｓ１０と呼出工程Ｓ２０と車両移送工程Ｓ３０と入出庫扉開工程Ｓ４０と安全確認工程Ｓ５０と入出庫扉閉工程Ｓ６０と車両移送工程Ｓ７０とで構成されてもよい。
安全確認工程Ｓ５０は、本発明の実施形態にかかる駐車装置の安全確認方法で説明した方法を実施する工程である。
【００７４】
認証工程Ｓ１０は、ドライバーを認証する工程である。
例えば、ドライバーがＰＩＮコードを内部にもつカードを操作盤２００に読み込ませる。
例えば、ドライバーがＰＩＮコードを操作盤２００にキーボード入力する。
認証工程Ｓ１０がドライバーを認証すると、続いて呼出工程Ｓ２０を実行する。
【００７５】
呼出工程Ｓ２０は、入庫する車両または出庫する車両を入力する。
呼出工程Ｓ２０が、入庫する車両または出庫する車両を入力すると、続いて車両移送工程Ｓ３０を実行する。
【００７６】
車両移送工程Ｓ３０は、入庫要求又は出庫要求に応じて車両を移送する前工程である。
入庫要求であれば、車両移送工程Ｓ３０は空パレットを入出庫空間１２０に移送する。空パレットが既に入出庫空間１２０のある場合は、工程を終了する。
出庫要求であれば、車両移送工程Ｓ３０は出庫要求のあった車両を載せたパレットを入出庫空間１２０に移送する。出庫要求のあった車両を載せたパレットが既に入出庫空間１２０にある場合は、工程を終了する。
車両移送工程Ｓ３０の後で、続いて入出庫扉開工程Ｓ４０を実行する。
【００７７】
入出庫扉開工程Ｓ４０は、ドライバーの入出庫要求に応じて入出庫扉を開く工程である。
例えば、入庫要求であれば、入出庫扉工程Ｓ４０は、車両移送工程Ｓ３０で空パレットを入出庫空間１２０に置かれたときに、入出庫扉１３０を開く、
入出庫扉１３０が開くと、ドライバーは車両を入出庫空間１２０にいれることが出来る。
例えば、出庫要求であれば、入出庫扉工程Ｓ４０は、車両移送工程Ｓ３０で出庫要求のあった車両を載せたパレットを入出庫空間１２０に置かれたときに、入出庫扉１３０を開く。
入出庫扉１３０が開くと、ドライバーは入出庫空間１２０に入り車両に乗り込み、車両を入出庫空間１２０から出すことが出来る。
入出庫扉開工程Ｓ４０を実施した後で、次に安全確認工程Ｓ５０を実施する。
【００７８】
安全確認工程Ｓ５０は、車両を入出庫空間１２０に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送し駐車させる駐車装置の安全を確認する工程である。
安全確認工程Ｓ５０は、中断工程Ｓ５１と特定操作待ち工程Ｓ５２と判断工程Ｓ５３と続行工程Ｓ５５とで構成される。
安全確認工程Ｓ５０は、中断工程Ｓ５１と特定操作待ち工程Ｓ５２と判断工程Ｓ５３と続行工程Ｓ５５と通報工程Ｓ５６とで構成されてもよい。
【００７９】
中断工程Ｓ５１は移送シーケンスを中断する工程である。
中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程を実行するときに移送シーケンスを中断する。
例えば、中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程の直前に移送シーケンスを中断する。
例えば、中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程と同時に移送シーケンスを中断する。
例えば、中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程の直後に移送シーケンスを中断する。
駐車装置は、続行されるまで移送シーケンスを実行しない。
中断工程Ｓ５１を実行すると、特定操作待ち工程Ｓ５２を実行する。
【００８０】
特定操作待ち工程Ｓ５２は、中断工程の後でドライバーが入出庫空間１２０の安全を確認して特定操作をするのを待つ工程である。
例えば、特定操作待ち工程Ｓ５２は、中断工程Ｓ５１の後でドライバーが入出庫空間１２０の安全を確認して特定の釦である特定釦が押すのを待つ工程である。
ドライバーが入出庫空間１２０が安全な状態であることを確認して特定釦を押す。
特定釦の名称は、「扉閉」釦であってもよい。
特定釦の名称は、「スタート」釦であってもよい。
【００８１】
判断工程Ｓ５３は、中断工程の後で入出庫空間１２０の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する工程である。
判断工程Ｓ５３は、特定操作待ち工程Ｓ５２でドライバーが特定操作をした後で入出庫空間１２０の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定してもよい。
例えば、判断工程Ｓ５３は、特定操作待ち工程Ｓ５２で特定釦が押された後で入出庫空間１２０の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する。
判断工程Ｓ５３は、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とを比較し、比較して得た結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定する。
判断工程Ｓ５３は、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とを比較し、比較して得た結果に従い移送シーケンスを続行するか、または移送シーケンスの中断を続けるかを決定する。
第一入出庫空間映像、第二入出庫空間映像、判断工程Ｓ５３での判断手順は、本発明の実施形態にかかる駐車装置の安全確認方法で説明したものと同じなので、説明を省略する。
【００８２】
続行工程Ｓ５５は、判断工程Ｓ５３で移送シーケンスを続行すると決定し、且つ特定操作待ち工程でドライバーが特定操作をしたとき、中断していた移送シーケンスを続行する工程である。
例えば、続行工程Ｓ５５は、判断工程Ｓ５３で移送シーケンスを続行すると決定し、且つ特定操作待ち工程でドライバーが特定釦を押したとき、中断していた移送シーケンスを続行する工程である。
特定操作待ち工程Ｓ５２でドライバーが特定操作をした後で実行されるときに、判断工程Ｓ５３は、判断工程Ｓ５３で移送シーケンスを続行すると決定したときに中断していた移送シーケンスを続行してもよい。
例えば、特定操作待ち工程Ｓ５２で特定釦が押された後で実行されるときに、判断工程Ｓ５３は、判断工程Ｓ５３で移送シーケンスを続行すると決定したときに中断していた移送シーケンスを続行する。
安全確認工程Ｓ５０を実施した後で、入出庫扉閉工程Ｓ６０を実施する。
【００８３】
入出庫扉閉工程Ｓ６０は、続行工程Ｓ５５を実行するときに入出庫扉１３０を閉じる工程である。
例えば、入出庫扉閉工程Ｓ６０は、続行工程Ｓ５５の直前に入出庫扉１３０を閉じる。
例えば、入出庫扉閉工程Ｓ６０は、続行工程Ｓ５５と同時に入出庫扉１３０を閉じる。
例えば、入出庫扉閉工程Ｓ６０は、続行工程Ｓ５５の直後に入出庫扉１３０を閉じる。
入出庫扉閉工程Ｓ６０は、続行工程Ｓ５５の後で認証工程Ｓ１０を再度実行し認証されるドライバーが一致すると判断されてから入出庫扉１３０を閉じてもよい。
入出庫扉閉工程Ｓ６０を実行した後で車両移送工程Ｓ７０を実行する。
【００８４】
車両移送工程Ｓ７０は、車両を移送する工程である。
入庫要求であれば、車両移送工程Ｓ７０は、車両を搭載したパレットを入出庫空間１２０から駐車空間へ移送する。
出庫要求であれば、車両移送工程Ｓ７０は、空パレットを入出庫空間１２０から駐車空間へ移送する。
出庫要求であれば、車両移送工程Ｓ７０は、空パレットを入出庫空間１２０に置いたままにしてもよい。
【００８５】
上記の手順を実行することにより。１回の入庫要求または一回の出庫要求に対応する作動を完了する。
【００８６】
以下に、発明の第一の実施形態にかかる駐車装置の制御方法の作用を説明する。
最初に、ドライバー甲が出庫処理をする場合を例に、説明する。
ドライバー甲が、入出庫空間１２０の前に移動する。
このとき、入出庫扉１３０の状態は閉状態である。
ドライバー甲が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー甲は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー甲が契約者であることを確認し、ドライバー甲に次ぎの操作を促す。
ドライバー甲が、スタート釦を押す。
ドライバー甲が待っていると、ドライバー甲の車両が駐車空間から入出庫空間１２０に移動され、車両が入出庫空間１２０に止まると、入出庫扉１３０が開く。
ドライバー甲が、入出庫空間１２０に入り、車両に乗り込み、車両を入出庫空間１２０から出す。
ドライバー甲が、車から降り、操作盤の前に行く。
ドライバー甲が、入出庫空間１２０の安全を確認した後で扉閉釦を押す。
例えば、ドライバー甲が、入出庫空間の内部をモニタで見て入出庫空間１２０の安全を確認した後で扉閉釦を押す。
駐車装置の制御装置が、入出庫空間映像を基に安全確認をする。
このとき、人が入出庫空間１２０にいると、異常信号が出力され、処理が停止する。
このとき、入出庫空間１２０の安全が確認されると、入出庫扉１３０が閉状態になる。
ドライバー甲が車両に乗り込み、去る。
【００８７】
次に、ドライバー乙が入庫処理をする場合を例に、説明する。
ドライバー乙が、入出庫空間１２０の前に移動する。
このとき、入出庫扉１３０の状態は閉状態である。
ドライバー乙が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー乙は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー乙が契約者であることを確認し、ドライバー乙に次ぎの操作を促す。
ドライバー乙が、スタート釦を押す。
ドライバー乙が待っていると、入出庫扉１３０が開く。
ドライバー乙が、車両に乗って入出庫空間１２０に入れる。
ドライバー乙が、車から降り、入出庫空間１２０を出て操作盤の前に行く。
ドライバー乙が、入出庫空間１２０の安全を確認した後で扉閉釦を押す。
駐車装置の制御装置が、入出庫空間映像を基に安全確認をする。
このとき、人が入出庫空間１２０にいると、異常信号が出力され、処理が停止する。
このとき、入出庫空間１２０の安全が確認されると、入出庫扉１３０が閉状態になる。
ドライバー乙が、去る。
【００８８】
次ぎに、本発明の第二の実施形態にかかる駐車装置とその制御方法を、図を基に、説明する。
図７は、本発明の第二の実施形態に係る駐車装置の制御方法の処理フロー図である。
本発明の第二の実施形態に係る駐車装置の制御方法に採用した安全確認方法は入出庫空間映像をもちいた安全確認をした後で、ドライバーにより安全確認をするタイプである。
【００８９】
本発明の第二の実施形態にかかる駐車装置の制御方法は、車両を入出庫空間１２０に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送して駐車させる駐車装置の制御方法である。
入出庫空間１２０は、内側を撮影できる撮影機器と内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉１３０とを設けられ操作盤を外側に設けられる空間である。
移送シーケンスは、車両を入出庫空間１２０と駐車空間との間で移送するシーケンスである。
以下では、説明の便宜上、車両をパレットに載せて移動する形式であるとして説明する。
【００９０】
入庫要求があるときに、移送シーケンスは、空パレットを駐車空間から入出庫空間１２０に移送し、車両の乗ったパレットを入出庫空間１２０から駐車空間に移送する。
出庫要求があるときに、移送シーケンスは、出庫要求のあった車両をのせたパレットを駐車空間から入出庫空間１２０に移送する。
【００９１】
本発明の第二の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、入出庫扉開工程Ｓ４０と安全確認工程Ｓ５０と入出庫扉閉工程Ｓ６０で構成される。
本発明の第二の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、認証工程Ｓ１０と呼出工程Ｓ２０と車両移送工程Ｓ３０と入出庫扉開工程Ｓ４０と安全確認工程Ｓ５０と入出庫扉閉工程Ｓ６０と車両移送工程Ｓ７０とで構成されてもよい。
安全確認工程Ｓ５０は、中断工程Ｓ５１と第一特定操作待ち工程Ｓ５２と判断工程Ｓ５３と第二特定操作待ち工程Ｓ５４と続行工程Ｓ５５とで構成される。
【００９２】
認証工程Ｓ１０と呼出工程Ｓ２０と車両移送工程Ｓ３０と入出庫扉開工程Ｓ４０と入出庫扉閉工程Ｓ６０と車両移送工程Ｓ７０の構成は、第一の実施形態かかる駐車装置の制御方法にかかるものであるので、説明を省略する。
【００９３】
安全確認工程Ｓ５０は、車両を入出庫空間１２０に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送し駐車させる駐車装置の安全を確認する方法である。
安全確認工程Ｓ５０は、中断工程Ｓ５１と第一特定操作待ち工程Ｓ５２と判断工程Ｓ５３と第二特定操作待ち工程Ｓ５４と続行工程Ｓ５５とで構成される。
【００９４】
中断工程Ｓ５１は移送シーケンスを中断する工程である。
中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程を実行するときに移送シーケンスを中断する。
例えば、中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程の直前に移送シーケンスを中断する。
例えば、中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程と同時に移送シーケンスを中断する。
例えば、中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程の直後に移送シーケンスを中断する。
駐車装置は、続行されるまで移送シーケンスを実行しない。
中断工程Ｓ５１を実行すると、次に第一特定操作待ち工程Ｓ５２を実行する。
【００９５】
第一特定操作待ち工程Ｓ５２は、中断工程の後でドライバーが特定の操作である特定操作をするのを待つ工程である。
例えば、第一特定操作待ち工程Ｓ５２は、中断工程の後でドライバーが特定の釦である特定釦を押すのを待つ。
ドライバーが特定釦を押す。
特定釦の名称は、「扉閉」釦であってもよい。
特定釦の名称は、「スタート」釦であってもよい。
【００９６】
判断工程Ｓ５３は、中断工程Ｓ５１の後で入出庫空間１２０の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する工程である。
判断工程Ｓ５３は、特定操作待ち工程Ｓ５２でドライバーが特定操作をした後で入出庫空間１２０の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定してもよい。
例えば、判断工程Ｓ５３は、特定操作待ち工程Ｓ５２でドライバーが特定釦を押した後で入出庫空間１２０の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する。
判断工程Ｓ５３は、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とを比較し、比較して得た結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定する。
判断工程Ｓ５３は、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とを比較し、比較して得た結果に従い移送シーケンスを続行するか、または移送シーケンスの中断を続けるかを決定する。
第一入出庫空間映像、第二入出庫空間映像、判断工程Ｓ５３での判断手順は、本発明の実施形態にかかる駐車装置の安全確認方法で説明したものと同じなので、説明を省略する。
【００９７】
第二特定操作待ち工程Ｓ５４は、判断工程Ｓ５３で移送シーケンスを続行すると決定したとき、ドライバーが入出庫空間１２０の安全を確認した後で第二特定操作をするのを待つ工程である。
例えば、第二特定操作待ち工程Ｓ５４は、判断工程Ｓ５３で移送シーケンスを続行すると決定したとき、ドライバーが入出庫空間１２０の安全を確認した後第二特定釦を押されるのを待つ工程である。
第二特定釦の名称は、「スタート」釦であってもよい。
【００９８】
続行工程Ｓ５５は、判断工程Ｓ５３で移送シーケンスを続行すると決定し、且つドライバーに第二特定釦を押されたとき、中断していた移送シーケンスを続行する工程である。
【００９９】
次に、本発明の第二の実施形態にかかる機械装置の制御方法の作用を、説明する。
最初に、ドライバー甲が出庫処理をする場合を例に、説明する。
ドライバー甲が、入出庫空間１２０の前に移動する。
このとき、入出庫扉１３０の状態は閉状態である。
ドライバー甲が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー甲は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー甲が契約者であることを確認し、ドライバー甲に次ぎの操作を促す。
ドライバー甲が、スタート釦を押す。
ドライバー甲が待っていると、ドライバー甲の車両が駐車空間から入出庫空間１２０に移動され、車両が入出庫空間１２０に止まると、入出庫扉１３０が開く。
ドライバー甲が、入出庫空間１２０に入り、車両に乗り込み、車両を入出庫空間１２０から出す。
ドライバー甲が、車から降り、操作盤の前に行く。
ドライバー甲が、安全確認釦をおすと、駐車装置の制御装置が入出庫空間映像を使用した安全確認をした後で、ドライバー甲に安全確認を促す。このとき、人が入出庫空間１２０にいるとき、異常信号が出力され、処理が停止する。
ドライバー甲が、入出庫空間１２０の安全を確認した後で扉閉釦を押す。
入出庫扉１３０が閉状態になる。
ドライバー甲が車両に乗り込み、去る。
【０１００】
次に、ドライバー乙が入庫処理をする場合を例に、説明する。
ドライバー乙が、入出庫空間１２０の前に移動する。
このとき、入出庫扉１３０の状態は閉状態である。
ドライバー乙が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー乙は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー乙が契約者であることを確認し、ドライバー乙に次ぎの操作を促す。
ドライバー乙が、スタート釦を押す。
ドライバー乙が待っていると、入出庫扉１３０が開く。
ドライバー乙が、車両に乗って入出庫空間１２０に入れる。
ドライバー乙が、車から降り、入出庫空間１２０を出て操作盤の前に行く。
ドライバー乙が、安全確認釦をおすと、駐車装置の制御装置が入出庫空間映像を使用した安全確認をした後で、ドライバー乙に安全確認を促す。このとき、人が入出庫空間１２０にいるとき、異常信号が出力され、処理が停止する。
ドライバー乙が、入出庫空間１２０の安全を確認した後で扉閉釦を押す。
入出庫扉１３０が閉状態になる。
ドライバー乙が、去る。
【０１０１】
次に、本発明の第三の実施形態にかかる駐車装置の制御方法を、図を基に、説明する。
図８は、本発明の第三の実施形態に係る駐車装置の制御方法の処理フロー図である。
第三の実施形態にかかる駐車装置の制御方法は、ドライバーによる安全確認を省き、入出庫空間映像をもちいた安全確認をするタイプである。
【０１０２】
本発明の第三の実施形態にかかる駐車装置の制御方法は、車両を入出庫空間１２０に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送して駐車させる駐車装置の制御方法である。
入出庫空間１２０は、内側を撮影できる撮影機器と内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉１３０とを設けられ操作盤を外側に設けられる空間である。
移送シーケンスは、車両を入出庫空間１２０と駐車空間との間で移送するシーケンスである。
以下では、説明の便宜上、車両をパレットに載せて移動する形式であるとして説明する。
【０１０３】
入庫要求があるときに、移送シーケンスは、空パレットを駐車空間から入出庫空間１２０に移送し、車両の乗ったパレットを入出庫空間１２０から駐車空間に移送する。
出庫要求があるときに、移送シーケンスは、出庫要求のあった車両をのせたパレットを駐車空間から入出庫空間１２０に移送する。
【０１０４】
本発明の第三の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、入出庫扉開工程Ｓ４０と安全確認工程Ｓ５０と入出庫扉閉工程Ｓ６０で構成される。
本発明の第三の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、認証工程Ｓ１０と呼出工程Ｓ２０と車両移送工程Ｓ３０と入出庫扉開工程Ｓ４０と安全確認工程Ｓ５０と入出庫扉閉工程Ｓ６０と車両移送工程Ｓ７０とで構成されてもよい。
安全確認工程Ｓ５０は、中断工程Ｓ５１と特定操作待ち工程Ｓ５２と判断工程Ｓ５３と続行工程Ｓ５５とで構成される。
【０１０５】
認証工程Ｓ１０と呼出工程Ｓ２０と車両移送工程Ｓ３０と入出庫扉開工程Ｓ４０と入出庫扉閉工程Ｓ６０と車両移送工程Ｓ７０の構成は、第一の実施形態かかる駐車装置の制御方法にかかるものであるので、説明を省略する。
【０１０６】
安全確認工程Ｓ５０は、車両を入出庫空間１２０に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送し駐車させる駐車装置の安全を確認する方法である。
安全確認工程Ｓ５０は、中断工程Ｓ５１と特定操作待ち工程Ｓ５２と判断工程Ｓ５３と続行工程Ｓ５５とで構成される。
【０１０７】
中断工程Ｓ５１は、移送シーケンスを中断する工程である。
中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程を実行するときに移送シーケンスを中断する。
例えば、中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程の直前に移送シーケンスを中断する。
例えば、中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程と同時に移送シーケンスを中断する。
例えば、中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程の直後に移送シーケンスを中断する。
駐車装置は、続行されるまで移送シーケンスを実行しない。
中断工程Ｓ５１を実行すると、次に特定操作待ち工程Ｓ５２を実行する。
【０１０８】
特定操作待ち工程Ｓ５２は、中断工程の後でドライバーが特定の操作である特定操作をするのを待つ工程である。
例えば、特定操作待ち工程Ｓ５２は、中断工程の後でドライバーが特定の釦である特定釦をおすのを待つ。
ドライバーが特定釦を押す。
特定釦の名称は、「扉閉」釦であってもよい。
特定釦の名称は、「スタート」釦であってもよい。
【０１０９】
判断工程Ｓ５３は、中断工程Ｓ５１の後で入出庫空間１２０の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する工程である。
判断工程Ｓ５３は、特定操作待ち工程Ｓ５２でドライバーが特定操作をした後で入出庫空間１２０の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定してもよい。
例えば、判断工程Ｓ５３は、特定操作待ち工程Ｓ５２でドライバーが特定釦を押した後で入出庫空間１２０の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する。
判断工程Ｓ５３は、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とを比較し、比較して得た結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定する。
判断工程Ｓ５３は、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第二入出庫空間映像とを比較し、比較して得た結果に従い移送シーケンスを続行するか、または移送シーケンスの中断を続けるかを決定する。
第一入出庫空間映像、第二入出庫空間映像、判断工程での判断手順は、本発明の実施形態にかかる駐車装置の安全確認方法で説明したものと同じなので、説明を省略する。
【０１１０】
続行工程Ｓ５５は、判断工程で移送シーケンスを続行すると、中断していた移送シーケンスを続行する工程である。
【０１１１】
次に、本発明の第三の実施形態にかかる機械装置の制御方法の作用を、説明する。
最初に、ドライバー甲が出庫処理をする場合を例に、説明する。
ドライバー甲が、入出庫空間１２０の前に移動する。
このとき、入出庫扉１３０の状態は閉状態である。
ドライバー甲が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー甲は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー甲が契約者であることを確認し、ドライバー甲に次ぎの操作を促す。
ドライバー甲が、スタート釦を押す。
ドライバー甲が待っていると、ドライバー甲の車両が駐車空間から入出庫空間１２０に移動され、車両が入出庫空間１２０に止まると、入出庫扉１３０が開く。
ドライバー甲が、入出庫空間１２０に入り、車両に乗り込み、車両を入出庫空間１２０から出す。
ドライバー甲が、車から降り、操作盤の前に行く。
ドライバー甲が、安全確認釦をおすと、駐車装置の制御装置が入出庫空間映像を使用した安全確認をする。このとき、人が入出庫空間１２０にいるとき、異常信号が出力され、処理が停止する。
ドライバー甲が、扉閉釦を押す。
入出庫扉１３０が閉状態になる。
ドライバー甲が車両に乗り込み、去る。
【０１１２】
次に、ドライバー乙が入庫処理をする場合を例に、説明する。
ドライバー乙が、入出庫空間１２０の前に移動する。
このとき、入出庫扉１３０の状態は閉状態である。
ドライバー乙が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー乙は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー乙が契約者であることを確認し、ドライバー乙に次ぎの操作を促す。
ドライバー乙が、スタート釦を押す。
ドライバー乙が待っていると、入出庫扉１３０が開く。
ドライバー乙が、車両に乗って入出庫空間１２０に入れる。
ドライバー乙が、車から降り、入出庫空間１２０を出て操作盤の前に行く。
ドライバー乙が、安全確認釦をおすと、駐車装置の制御装置が入出庫空間映像を使用した安全確認をする。このとき、人が入出庫空間１２０にいるとき、異常信号が出力され、処理が停止する。
ドライバー乙が、扉閉釦を押す。
入出庫扉１３０が閉状態になる。
ドライバー乙が、去る。
【０１１３】
また、本発明の実施形態に係る駐車装置は、その構成により、以下の効果を有する。
移送シーケンスを中断して、ドライバーが特定操作をした以降に第一入出庫空間映像と第一入出庫空間映像を取得した後で取得した第二入出庫空間映像とを特定アルゴリズムにより比較して、比較した結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定し、移送シーケンスを続行するかどうかを決定すると中断していた移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫空間１２０の状態の変化を映像で確認して、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、移送シーケンスを中断して、ドライバーが特定操作をした以降に取得した第一入出庫空間映像と第一入出庫空間映像を取得してから数秒後に取得した第二入出庫空間映像との差分を特定アルゴリズムによりとり、差分の評価値が所定の閾値より小さいときに移送シーケンスを続行すると決定し、移送シーケンスを続行すると決定すると中断していた移送シーケンスを続行する様にしたので、映像で確認した入出庫空間１２０の状態の変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、予め車両のない駐車装置だけの入出庫空間１２０を撮影して取得した第一入出庫空間映像とドライバーが特定操作をした以降に取得した第二入出庫空間映像との差分を特定アルゴリズムによりとり、差分の評価値が所定の閾値より小さいときに移送シーケンスを続行すると決定し、移送シーケンスを続行すると決定すると中断していた移送シーケンスを続行する様にしたので、映像で確認した駐車装置だけの状態の入出庫空間１２０の状態と入出庫空間１２０の状態の変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、予め車両のない駐車装置だけの入出庫空間１２０を撮影して取得した第一入出庫空間映像のエリアαにかかる部分である第一入出庫空間α映像とドライバーが特定操作をした以降に取得した第二入出庫空間映像のエリアαにかかる部分である第二入出庫空間α映像との差分を特定アルゴリズムによりとり、差分の評価値が所定の閾値より小さいときに移送シーケンスを続行すると決定し、移送シーケンスを続行すると決定すると中断していた移送シーケンスを続行する様にしたので、映像で確認した車両のない駐車装置だけの入出庫空間１２０のエリアαにかかる空間の状態と入出庫空間１２０のエリアαにかかる空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、予め車両のない駐車装置だけの入出庫空間を撮影して取得した第一入出庫空間映像のエリアαとエリアβとにかかる部分である第一入出庫空間αβ映像とドライバーが特定操作をした以降に取得した第二入出庫空間映像のエリアαとエリアβとにかかる部分である第二入出庫空間αβ映像との差分を特定アルゴリズムによりとり、差分の評価値が所定の閾値より小さいときに移送シーケンスを続行すると決定し、移送シーケンスを続行すると決定すると中断していた移送シーケンスを続行する様にしたので、出庫時に映像で確認した車両のない駐車装置だけの入出庫空間１２０のエリアαとエリアβとにかかる空間の状態と入出庫空間１２０のエリアαとエリアβとにかかる空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、予め車両のない駐車装置だけの入出庫空間を撮影して取得した第一入出庫空間映像から奥行き情報を基にエリアαにかかる部分のみを抽出して得た第一入出庫空間α映像とドライバーが特定操作をした以降に取得した第二入出庫空間映像から奥行き情報を基にエリアαにかかる部分のみを抽出して得た第二入出庫空間α映像との差分を特定アルゴリズムによりとり、差分の評価値が所定の閾値より小さいときに移送シーケンスを続行すると決定し、移送シーケンスを続行すると決定すると中断していた移送シーケンスを続行する様にしたので、映像で確認した車両のない駐車装置だけの入出庫空間１２０のエリアαにかかる空間の状態と入出庫空間１２０のエリアαにかかる空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、予め車両のない駐車装置だけの入出庫空間を撮影して取得した第一入出庫空間映像から奥行き情報を基にエリアαとエリアβとにかかる部分のみを抽出して得た第一入出庫空間αβ映像とドライバーが特定操作をした以降に取得した第二入出庫空間映像から奥行き情報を基にエリアαとエリアβとにかかる部分のみを抽出して得た第二入出庫空間αβ映像との差分を特定アルゴリズムによりとり、差分の評価値が所定の閾値より小さいときに移送シーケンスを続行すると決定し、移送シーケンスを続行すると決定すると中断していた移送シーケンスを続行する様にしたので、映像で確認した車両のない駐車装置だけの入出庫空間１２０のエリアαとエリアβとにかかる空間の状態と入出庫空間１２０のエリアαとエリアβとにかかる空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、エリアβが入出庫空間１２０に入出庫のために置かれた車両を包み込む六面体の包絡面で囲われた空間である様にしたので、エリアαが入出庫空間１２０に入出庫のために置かれた車両を包み込む六面体の包絡線の外側である。映像で確認した入出庫空間１２０の六面体の包絡線の外側の空間の状態と入出庫空間１２０の六面体の包絡線の外側の空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、移送シーケンスを中断して、第一入出庫空間映像を取得した後でドライバーが特定操作をした以降に取得した第二入出庫空間映像との差分を特定アルゴリズムによりとり、複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより小さいとき、移送シーケンスを続行する、と決定する様にしたので、映像で確認した入出庫空間の状態の変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、移送シーケンスを続行すると決定しなかったときに駐車装置を集中管理する集中管理センターに通報する様にしたので、中断した入出庫シーケンスを続行できない駐車装置を集中管理できる。
【０１１４】
ドライバーの入出庫要求に応じて入出庫扉１３０を開いた後で移送シーケンスを中断し、ドライバーが入出庫空間１２０の安全を確認して特定操作をするのを待ち、ドライバーが特定操作をし、かつ第一入出庫空間映像と第一入出庫空間映像を取得した後で取得した第二入出庫空間映像とを特定アルゴリズムにより比較して、比較した結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定し、移送シーケンスを続行すると決定すると中断していた移送シーケンスを続行して入出庫扉１３０を閉じる、様にしたので、ドライバーが車両を入出庫させる際に、入出庫扉１３０を開いた時から入出庫扉１３０を閉じる間に、ドライバーによる入出庫空間１２０の安全確認と入出庫空間１２０映像を基にした安全確認とをして、移送シーケンスを続行できる。
ドライバーの入出庫要求に応じて入出庫扉を開いた後で移送シーケンスを中断し、ドライバーが入出庫空間１２０の安全を確認して特定操作をするのを待ち、特定操作をした後で第一入出庫空間映像と第一入出庫空間映像を取得した後で取得した第二入出庫空間映像とを特定アルゴリズムにより比較して、比較した結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定し、移送シーケンスを続行すると決定すると中断していた移送シーケンスを続行して、入出庫扉１３０を閉じる様にしたので、ドライバーが車両を入出庫させる際に、入出庫扉１３０を開いた時から入出庫扉１３０を閉じる間に、ドライバーによる入出庫空間１２０の安全確認と入出庫空間映像を基にした安全確認とをして、移送シーケンスを続行できる。
ドライバーの入出庫要求に応じて入出庫扉１３０を開いた後で移送シーケンスを中断し、ドライバーが安全確認釦を押すのを待ち、安全確認釦を押した後で第一入出庫空間映像と第一入出庫空間映像を取得した後で取得した第二入出庫空間映像とを特定アルゴリズムにより比較して、比較した結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定し、ドライバーに安全確認をさせてスタート釦が押されるのを待ち、スタート釦を押され、かつ移送シーケンスを続行すると決定すると中断していた移送シーケンスを続行して、入出庫扉１３０を閉じる様にしたので、ドライバーが車両を入出庫させる際に、入出庫扉１３０を開いた時から入出庫扉１３０を閉じる間に、ドライバーによる入出庫空間１２０の安全確認と入出庫空間映像を基にした安全確認とをして、移送シーケンスを続行できる。
ドライバーの入出庫要求に応じて入出庫扉１３０を開いた後で移送シーケンスを中断し、ドライバーが特定操作をするのを待ち、特定操作をした後で第一入出庫空間映像と第一入出庫空間映像を取得した後で取得した第二入出庫空間映像とを特定アルゴリズムにより比較して、比較した結果に従い移送シーケンスを続行するかどうかを決定し、移送シーケンスを続行すると決定すると中断していた移送シーケンスを続行して、入出庫扉１３０を閉じる様にしたので、ドライバーが車両を入出庫させる際に、入出庫扉１３０を開いた時から入出庫扉１３０を閉じる間に、入出庫空間映像を基にした安全確認とをして、移送シーケンスを続行できる。
また、移送シーケンスを中断して、第一入出庫空間映像と第一入出庫空間映像を取得してから数秒後に取得した第二入出庫空間映像との差分を特定アルゴリズムによりとり、差分の評価値が所定の閾値より小さいときに移送シーケンスを続行すると決定し、移送シーケンスを続行すると決定すると中断していた移送シーケンスを続行する様にしたので、
映像で確認した入出庫空間１２０の状態の変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、予め車両のない駐車装置だけの入出庫空間１２０を撮影して取得した第一入出庫空間映像とドライバーが特定操作をした以降に取得した第二入出庫空間映像との差分を特定アルゴリズムによりとり、差分の評価値が所定の閾値より小さいときに移送シーケンスを続行すると決定し、移送シーケンスを続行すると決定すると中断していた移送シーケンスを続行する様にしたので、映像で確認した駐車装置だけのの状態の入出庫空間１２０の状態と入出庫空間１２０の状態の変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、予め車両のない駐車装置だけの入出庫空間１２０を撮影して取得した第一入出庫空間映像のエリアαにかかる部分である第一入出庫空間α映像とドライバーが特定操作をした以降に取得した第二入出庫空間映像のエリアαにかかる部分である第二入出庫空間α映像との差分を特定アルゴリズムによりとり、差分の評価値が所定の閾値より小さいときに移送シーケンスを続行すると決定し、移送シーケンスを続行すると決定すると中断していた移送シーケンスを続行する様にしたので、映像で確認した車両のない駐車装置だけの入出庫空間１２０のエリアαにかかる空間の状態と入出庫空間１２０のエリアαにかかる空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。  
また、予め車両のない駐車装置だけの入出庫空間１２０を撮影して取得した第一入出庫空間映像のエリアαとエリアβとにかかる部分である第一入出庫空間αβ映像とドライバーが特定操作をした以降に取得した第二入出庫空間映像のエリアαとエリアβとにかかる部分である第二入出庫空間αβ映像との差分を特定アルゴリズムによりとり、差分の評価値が所定の閾値より小さいときに移送シーケンスを続行すると決定し、移送シーケンスを続行すると決定すると中断していた移送シーケンスを続行する様にしたので、出庫時に映像で確認した車両のない駐車装置だけの入出庫空間１２０のエリアαとエリアβとにかかる空間の状態と入出庫空間１２０のエリアαとエリアβとにかかる空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、予め車両のない駐車装置だけの入出庫空間１２０を撮影して取得した第一入出庫空間映像から奥行き情報を基にエリアαにかかる部分のみを抽出して得た第一入出庫空間α映像とドライバーが特定操作をした以降に取得した第二入出庫空間映像から奥行き情報を基にエリアαにかかる部分のみを抽出して得た第二入出庫空間α映像との差分を特定アルゴリズムによりとり、差分の評価値が所定の閾値より小さいときに移送シーケンスを続行すると決定し、移送シーケンスを続行すると決定すると中断していた移送シーケンスを続行する様にしたので、映像で確認した車両のない駐車装置だけの入出庫空間１２０のエリアαにかかる空間の状態と入出庫空間１２０のエリアαにかかる空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、予め車両のない駐車装置だけの入出庫空間１２０を撮影して取得した第一入出庫空間映像から奥行き情報を基にエリアαとエリアβとにかかる部分のみを抽出して得た第一入出庫空間αβ映像とドライバーが特定操作をした以降に取得した第二入出庫空間映像から奥行き情報を基にエリアαとエリアβとにかかる部分のみを抽出して得た第二入出庫空間αβ映像との差分を特定アルゴリズムによりとり、差分の評価値が所定の閾値より小さいときに移送シーケンスを続行すると決定し、移送シーケンスを続行すると決定すると中断していた移送シーケンスを続行する様にしたので、映像で確認した車両のない駐車装置だけの入出庫空間１２０のエリアαとエリアβとにかかる空間の状態と入出庫空間１２０のエリアαとエリアβとにかかる空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、エリアβが入出庫空間１２０に入出庫のために置かれた車両を包み込む六面体の包絡面で囲われた空間である様にしたので、エリアαが入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を包み込む六面体の包絡線の外側である。映像で確認した入出庫空間１２０の六面体の包絡線の外側の空間の状態と入出庫空間１２０の六面体の包絡線の外側の空間の状態との変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、移送シーケンスを中断して、第一入出庫空間映像を取得した後でドライバーが特定操作をした以降に取得した第二入出庫空間映像との差分を特定アルゴリズムによりとり、複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより小さいとき、移送シーケンスを続行する、と決定する様にしたので、映像で確認した入出庫空間の状態の変化が小さいときに、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、移送シーケンスを続行すると決定しなかったときに駐車装置を集中管理する集中管理センターに通報する様にしたので、中断した入出庫シーケンスを続行できない駐車装置を集中管理できる。
【０１１５】
本発明は以上に述べた実施形態に限られるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で各種の変更が可能である。
車両をパレットに載せて搬送する形式の駐車装置を例に説明したがこれに限定されない。例えば、車両を直接に支持して搬送する形式の駐車装置であってもよいし、車両をコンベヤに乗せて搬送する形式の駐車装置であってもよい。
入出庫空間１２０は、入庫専用空間であってもよい。
入出庫空間１２０は、出庫専用空間であってもよい。
図では、駐車機構はエレベータ方式であるとして説明したが、これに限定されない。例えば、他の形式の駐車機構であってもよい。
地上３段式のばあい、駐車機構は複数の入出庫扉１３０をもつ。
駐車空間と入出庫空間１２０とが判然と区別されていない形式の駐車機構であってもよい。
【符号の説明】
【０１１６】
α  エリアα
β  エリアβ
Ｋ  包絡面
Ｗ  包絡面
Ｃ  カメラのレンズ軸心
１００  駐車機構
１２０  入出庫空間
１３０  入出庫扉
１４０  撮影機器
１５０  パレット
１６０  カメラ
２００  操作盤
Ｓ１０  認証工程
Ｓ２０  呼出工程
Ｓ３０  車両移送工程
Ｓ４０  入出庫扉開工程
Ｓ５０  安全確認工程
Ｓ５１  中断工程
Ｓ５２  （第一）特定操作待ち工程
Ｓ５３  判断工程
Ｓ５４  第二特定操作待ち工程
Ｓ５５  続行工程
Ｓ５６  通報工程
Ｓ６０  入出庫扉閉工程
Ｓ７０  車両移送工程
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１１７】
【特許文献１】特開２０１２−２６１２１号
【特許文献２】特開２０１４−１３９４０１号
【図１】
2017190639.tif 000003
【図２】
2017190639.tif 000004
【図３】
2017190639.tif 000005
【図４】
2017190639.tif 000006
【図５】
2017190639.tif 000007
【図６】
2017190639.tif 000008
【図７】
2017190639.tif 000009
【図８】
2017190639.tif 000010
【図９】
2017190639.tif 000011
【図１０】
2017190639.tif 000012