(57)【要約】【課題】車両に取り付けられたカメラやセンサ等から取得される各種データを記録装置に適切に記録する。【解決手段】エアバッグＥＣＵ１０において、バッファ部１２は、自車の走行に係るデータを取得する。記録制御部１３は、自車と他車との衝突の際の衝撃を検知する衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２により検知された衝撃を示す指標が記録判定閾値以上である場合、バッファ部１２にバッファリングされているデータを記録部２７へ記録させる。衝突可能性判定部１４は、他車と自車との衝突可能性及び自車における他車との衝突予測位置を出力する監視センサ２５により出力された他車と自車との衝突可能性が所定値以上である際に、自車における他車との衝突予測位置と衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２との位置関係に応じて記録判定閾値を変更する。【選択図】図１
2017207829.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の走行に係るデータを取得する取得部と、
自車と他車との衝突の際の衝撃を検知する衝突検知部により検知された衝撃を示す指標を閾値と比較し、該指標が前記閾値以上である場合に、前記取得部で取得されたデータを記録部へ記録させる記録制御部と、
自車へ接近する他車を検知し、該他車と自車との衝突可能性及び自車における該他車との衝突予測位置を出力する車両検知部により出力された他車と自車との衝突可能性が所定値以上である際に、自車における該他車との衝突予測位置と前記衝突検知部との位置関係に応じて前記閾値を変更する閾値変更部と
を備えたことを特徴とする車両情報記録装置。
【請求項２】
前記閾値変更部は、複数の前記衝突検知部のうち、前記衝突予測位置の所定範囲内に位置する前記衝突検知部と対応する前記閾値を、初期値からより小さい第１の閾値及び前記第１の閾値よりもさらに小さい第２の閾値のうちの前記第２の閾値へと変更し、前記衝突予測位置の所定範囲外に位置する前記衝突検知部と対応する前記閾値は変更しない
ことを特徴とする請求項１に記載の車両情報記録装置。
【請求項３】
前記閾値変更部は、複数の前記衝突検知部のうち、前記衝突予測位置の所定範囲内に位置する前記衝突検知部が存在しない場合には、該衝突予測位置と最も近い前記衝突検知部と対応する前記閾値を前記第２の閾値へ変更する
ことを特徴とする請求項２に記載の車両情報記録装置。
【請求項４】
前記閾値変更部は、前記車両検知部により出力された他車と自車との衝突可能性が所定値未満である際に、取得した自車の走行安定性に関する情報が走行不安定であることを示す場合、複数の前記衝突検知部のうちの全ての前記衝突検知部と対応する前記閾値を前記第１の閾値へ変更する
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の車両情報記録装置。
【請求項５】
車両情報記録装置が実行する車両情報記録方法であって、
自車の走行に係るデータを取得する取得ステップと、
自車と他車との衝突の際の衝撃を検知する衝突検知部により検知された衝撃を示す指標を閾値と比較し、該指標が前記閾値以上である場合に、前記取得ステップで取得されたデータを記録部へ記録させる記録制御ステップと、
自車へ接近する他車を検知し、該他車と自車との衝突可能性及び自車における該他車との衝突予測位置を出力する車両検知部により出力された他車と自車との衝突可能性が所定値以上である際に、自車における該他車との衝突予測位置と前記衝突検知部との位置関係に応じて前記閾値を変更する閾値変更ステップと
を含んだことを特徴とする車両情報記録方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両情報記録装置及び車両情報記録方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行中の車両に衝突の危険性がある場合に、車両に取り付けられたカメラやセンサ等から取得される各種データをフラッシュメモリ等の記録装置に記録する車載装置、例えばドライブレコーダがある。例えば特許文献１に記載の車載装置は、自車が車線変更中の場合に横の加速度の閾値を低下させ、自車の前後の車両が一定距離まで近付いた場合に縦の加速度の閾値を低下させ、自車の車体の縦又は横の加速度が各閾値を超えた場合に、カメラやセンサ等から取得される各種データを記録装置に記録する。これにより、記録装置には、変更された閾値に応じて各種データが記録される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−０７８０７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の従来技術では、走行中の車両の衝突の危険性に基づくのみであり、記録装置において、記録されるべき各種データが記録されず、記録されなくてもよい各種データが記録されるという、各種データの不適切な記録の問題がある。
【０００５】
本願の実施形態の一例は、例えば、自車の走行に係るデータを記録装置に適切に記録する車両情報記録装置及び車両情報記録方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願の実施形態の一例は、例えば、撮像部が撮像した画像データを含む自車の走行に係るデータを取得部が取得する。そして、自車と他車との衝突の際の衝撃を検知する衝突検知部により検知された衝撃を示す指標を閾値と比較し、指標が閾値以上である場合に、取得部が取得したデータを記録部へ記録させる。そして、自車へ接近する他車を検知し、他車と自車との衝突可能性及び自車における他車との衝突予測位置を出力する車両検知部により出力された他車と自車との衝突可能性が所定値以上である際に、自車における他車との衝突予測位置と衝突検知部との位置関係に応じて閾値を変更する。
【発明の効果】
【０００７】
本願の実施形態の一例によれば、例えば、自車の走行に係るデータを記録装置に適切に記録できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係る車両における車載システムの一例を示す図である。
【図２】図２は、実施形態に係る車両における車載システムの各要素の配置の一例を示す車両の平面図である。
【図３】図３は、実施形態に係る衝突予測位置及びセンサ対応関係テーブルの一例を示す図である。
【図４】図４は、実施形態に係る記録判定閾値テーブルの一例を示す図である。
【図５】図５は、実施形態に係るデータ記録判定閾値制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、実施形態に係るデータ記録処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して開示の技術に係る車両情報記録装置及び車両情報記録方法の実施形態の一例について説明する。なお、以下に示す実施形態は、開示の技術に係る構成及び処理について主に示し、その他の構成及び処理の説明を省略する。また、以下に示す実施形態は、本願を限定するものではない。そして、各実施形態及び変形例は、矛盾しない範囲で適宜組み合わせてもよい。また、各実施形態において、同一の構成及び処理には同一の符号を付与し、既出の構成及び処理の説明は省略する。
【００１０】
［実施形態］
（実施形態に係る車載システム）
図１は、実施形態に係る車両における車載システムの一例を示す図である。図２は、実施形態に係る車両における車載システムの各要素の配置の一例を示す車両の平面図である。実施形態に係る車載システム１は、車両２に搭載される各種のＥＣＵ（Electric  Control  Unit）やセンサ類を含む各種機器を有するシステムである。
【００１１】
車載システム１において、エアバッグＥＣＵ１０、衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２、図示しないエアバッグ、加速度センサ２２、ジャイロセンサ２３、撮像部２４、監視センサ２５、走行安全系ＥＣＵ２６、記録部２７を有する。
【００１２】
車載システム１において、エアバッグＥＣＵ１０は、衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２、エアバッグ、加速度センサ２２、ジャイロセンサ２３と接続される。エアバッグＥＣＵ１０は、図示しない衝突検知センサＩ／Ｆ（InterFace）を介して衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２と接続される。
【００１３】
また、車載システム１において、エアバッグＥＣＵ１０は、撮像部２４、監視センサ２５と接続される。エアバッグＥＣＵ１０は、図示しない車載ＬＡＮ（Local  Area  Network）及び車載ＬＡＮ＿Ｉ／Ｆを介して、撮像部２４、監視センサ２５、走行安全系ＥＣＵ２６と接続される。
【００１４】
図２に示すように、（右前方）衝突検知センサ２１ａ−１は、車両２の前方方向に向かって右前方に位置する。（左前方）衝突検知センサ２１ａ−２は、車両２の前方方向に向かって左前方に位置する。（右側方前側）衝突検知センサ２１ｂ−１は、車両２の前方方向に向かって右側方の前側に位置する。（左側方前側）衝突検知センサ２１ｂ−２は、車両２の前方方向に向かって左側方の前側に位置する。（右側方後側）衝突検知センサ２１ｃ−１は、例えば２つのセンサを含み、車両２の前方方向に向かって右側方の後側に位置する。（左側方後側）衝突検知センサ２１ｃ−２は、例えば２つのセンサを含み、車両２の前方方向に向かって左側方の後側に位置する。
【００１５】
図２に示すように、（右前方）衝突検知センサ２１ａ−１は、車両２のエリア１と対応し、車両２と対象物とのエリア１での衝突の際に検知した衝撃の加速度をエアバッグＥＣＵ１０へ出力する。この加速度と記録判定閾値との比較に基づいて、シート１１ｓに着座する乗員を車両前方から保護する、図示しない（右前方）エアバッグが展開されるか否かが判定される。また、この加速度と記録判定閾値との比較に基づいて、エアバッグＥＣＵ１０に取得されてバッファリングされる各種データが記録部２７へ記録されるか否かが判定される。
【００１６】
同様に、（左前方）衝突検知センサ２１ａ−２は、車両２のエリア２と対応し、車両２と対象物とのエリア２での衝突の際に検知した衝撃の加速度をエアバッグＥＣＵ１０へ出力する。この加速度と記録判定閾値との比較に基づいて、シート１２ｓに着座する乗員を車両前方から保護する、図示しない（左前方）エアバッグが展開されるか否かが判定される。また、この加速度と記録判定閾値との比較に基づいて、エアバッグＥＣＵ１０にバッファリングされる各種データが記録部２７へ記録されるか否かが判定される。
【００１７】
同様に、（右側方前側）衝突検知センサ２１ｂ−１は、車両２のエリア３と対応し、車両２と対象物とのエリア３での衝突の際に検知した衝撃の加速度をエアバッグＥＣＵ１０へ出力する。この加速度と記録判定閾値との比較に基づいて、シート１１ｓに着座する乗員を車両右側方から保護する、図示しない（右側方前側）エアバッグが展開されるか否かが判定される。また、この加速度と記録判定閾値との比較に基づいて、エアバッグＥＣＵ１０にバッファリングされる各種データが記録部２７へ記録されるか否かが判定される。
【００１８】
同様に、（左側方前側）衝突検知センサ２１ｂ−２は、車両２のエリア４と対応し、車両２と対象物とのエリア４での衝突の際に検知した衝撃の加速度をエアバッグＥＣＵ１０へ出力する。この加速度と記録判定閾値との比較に基づいて、シート１２ｓに着座する乗員を車両左側方から保護する、図示しない（左側方前側）エアバッグが展開されるか否かが判定される。また、この加速度と記録判定閾値との比較に基づいて、エアバッグＥＣＵ１０にバッファリングされる各種データが記録部２７へ記録されるか否かが判定される。
【００１９】
同様に、（右側方後側）衝突検知センサ２１ｃ−１は、車両２のエリア５と対応し、車両２と対象物とのエリア５での衝突の際に検知した衝撃の加速度をエアバッグＥＣＵ１０へ出力する。この加速度と記録判定閾値との比較に基づいて、シート２１ｓに着座する乗員を車両右側方から保護する、図示しない（右側方後側）エアバッグが展開されるか否かが判定される。また、この加速度と記録判定閾値との比較に基づいて、エアバッグＥＣＵ１０にバッファリングされる各種データが記録部２７へ記録されるか否かが判定される。
【００２０】
同様に、（左側方後側）衝突検知センサ２１ｃ−２は、車両２のエリア６と対応し、車両２と対象物とのエリア６での衝突の際に検知した衝撃の加速度をエアバッグＥＣＵ１０へ出力する。この加速度と記録判定閾値との比較に基づいて、シート２２ｓに着座する乗員を車両左側方から保護する、図示しない（左側方後側）エアバッグが展開されるか否かが判定される。また、この加速度と記録判定閾値との比較に基づいて、エアバッグＥＣＵ１０にバッファリングされる各種データが記録部２７へ記録されるか否かが判定される。
【００２１】
図２に示すエリア７は、車両２の右斜め前方部分の前側であるが、エリア７には対応する衝突検知センサは存在しない。同様に、図２に示すエリア８は、車両２の左斜め前方部分の前側であるが、エリア８には対応する衝突検知センサは存在しない。同様に、図２に示すエリア９は、車両２の右斜め前方部分の後側であるが、エリア９には対応する衝突検知センサは存在しない。同様に、図２に示すエリア１０は、車両２の左斜め前方部分の後側であるが、エリア１０には対応する衝突検知センサは存在しない。
【００２２】
そこで、推定される衝突予測位置がエリア７である場合には、最も近い（右前方）衝突検知センサ２１ａ−１を、エリア７と対応する衝突検知センサとする。また、推定される衝突予測位置がエリア８である場合には、最も近い（左前方）衝突検知センサ２１ａ−２を、エリア８と対応する衝突検知センサとする。また、推定される衝突予測位置がエリア９である場合には、最も近い（右側方前側）衝突検知センサ２１ｂ−１を、エリア９と対応する衝突検知センサとする。また、推定される衝突予測位置がエリア１０である場合には、最も近い（左側方前側）衝突検知センサ２１ｂ−２を、エリア１０と対応する衝突検知センサとする。
【００２３】
なお、車両２と衝突する対象物とは、他の車両、歩行者、物体等であり、動体及び静止物のいずれも含む。また、衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２が衝撃の圧力を検知し、衝撃の圧力に応じて、対応するエアバッグが展開されるか否か、ならびに、エアバッグＥＣＵ１０にバッファリングされる各種データが記録部２７へ記録されるか否かが判定されるとしてもよい。あるいは、衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２が衝撃を検知し、衝撃を示す指標に応じて、対応するエアバッグが展開されるか否か、ならびに、エアバッグＥＣＵ１０にバッファリングされる各種データが記録部２７へ記録されるか否かが判定されるとしてもよい。
【００２４】
ジャイロセンサ２３は、例えば３軸ジャイロセンサであり、車両２の車体のヨーイング（Yawing）、ピッチング（Pitching）、ローリング（Rolling）の各角度を検出してエアバッグＥＣＵ１０へ出力する。加速度センサ２２は、車両２の車体の加速度を検出する。なお、加速度センサ２２及びジャイロセンサ２３のいずれか一方は、省略されてもよい。また、加速度センサ２２及びジャイロセンサ２３は、エアバッグＥＣＵ１０に内蔵されてもよい。
【００２５】
撮像部２４は、レンズと撮像素子とを備えており、電子的に画像データを取得する。撮像部２４は、撮像方向が車外へ向くように車両２に搭載される。撮像部２４は、例えば車両２の前方を含む所定画角の車両周囲を常時撮像し、撮像した画像データをエアバッグＥＣＵ１０へ出力する。
【００２６】
監視センサ２５は、例えばミリ波レーダーであり、Ａ＝自車を基準にした対象物の相対距離［ｍ］及びＢ＝自車を基準にした対象物の相対速度［ｍ／ｓ］を検知し、衝突予想時間ＴＴＣ（Time  To  Collision）［ｓ］＝Ａ／ＢをエアバッグＥＣＵ１０へ出力する。図２に示すように、監視センサ２５は、車両２の前方に取り付けられ、前方及び側方前側に位置する他の車両を相手車両とする前方及び側方前側監視センサ、及び、車両２の後方に取り付けられ、車両２の後方及び側方後側に位置する他の車両を相手車両とする後方及び側方後側監視センサを含む。監視センサ２５は、相手車両に関する衝突予想時間ＴＴＣをエアバッグＥＣＵ１０へ出力する。
【００２７】
また、監視センサ２５は、検知した対象物の車両２への接近方向から、対象物が車両２と衝突する衝突予測位置を算出し、衝突予測位置情報としてエアバッグＥＣＵ１０へ出力する。
【００２８】
なお、監視センサ２５は、ミリ波レーダーに限らず、カメラ等の撮像装置であってもよい。また、監視センサ２５の車両２への取付位置及び取付数は、車両２の全周囲を監視し、対象物が車両２と衝突する又は衝突する可能性がある衝突位置を特定できれば、図２に示す形態に限らず、いずれの取付位置及び取付数であってもよい。
【００２９】
走行安全系ＥＣＵ２６は、ＥＳＣ（Electronic  Stability  Control：横滑り防止装置）及びＡＢＳ（Antilock  Brake  System：アンチロックブレーキシステム）を含む。ＥＳＣは、路面状況の変化や急激なステアリング操作により車両２の姿勢が乱れたときに、横滑り等の車両２の不安定挙動を抑制し、走行安定性を確保する。ＡＢＳは、急ブレーキや路面の濡れ又は凍結により、車両２のタイヤが路面に対してロックしないようにブレーキを制御する。走行安全系ＥＣＵ２６は、横滑り防止装置及びＡＢＳが作動している場合に各作動信号をエアバッグＥＣＵ１０へ出力する。
【００３０】
記録部２７は、例えばＳＤ（登録商標、以下同様）カードリーダ／ライタであり、エアバッグＥＣＵ１０に対して外付けされても、エアバッグＥＣＵ１０に内蔵されてもよい。記録部２７は、ＳＤカード等の不揮発性メモリをリムーバブルな記録媒体として、エアバッグＥＣＵ１０から書き込み指示されたデータを記録し、また、不揮発性メモリに記録されたデータをエアバッグＥＣＵ１０からの読み出し指示に応じて読み出してエアバッグＥＣＵ１０へ出力する。
【００３１】
（実施形態に係るエアバッグＥＣＵ）
エアバッグＥＣＵ１０は、記憶装置及び処理装置が協働して処理を行う、例えばマイクロコンピュータである。エアバッグＥＣＵ１０は、データ受信部１１、バッファ部１２、記録制御部１３、衝突可能性判定部１４、閾値変更制御部１５、衝突予測位置及びセンサ対応関係記憶部１６、記録判定閾値記憶部１７、図示しないエアバッグ展開制御部を有する。エアバッグ展開制御部は、車両２に搭載される各エアバッグの展開を、車両２に加わる衝撃に応じて制御する。
【００３２】
なお、衝突予測位置及びセンサ対応関係記憶部１６は、図３に例示する衝突予測位置及びセンサ対応関係テーブル１６ａを有する。衝突予測位置及びセンサ対応関係テーブル１６ａは、図２に示すエリア１〜エリア１０の衝突予測位置と、衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２の各センサとの対応関係を示す。
【００３３】
図３の例示では、エリア１と、（右前方）衝突検知センサ２１ａ−１とが対応することを示す。すなわち、（右前方）衝突検知センサ２１ａ−１が検知する加速度に応じて、エアバッグＥＣＵ１０にバッファリングされるデータの記録部２７への記録開始が制御される。そして、推定される衝突予測位置がエリア１の場合、衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２が検知する加速度を閾値判定する際の記録判定閾値を個別に変更する場合には、衝突検知センサ２１ａ−１の記録判定閾値を変更することを示す。その他の衝突検知センサ、エアバッグ、衝突予測位置についても同様である。
【００３４】
なお、図３において、推定される衝突予測位置がエリア７〜エリア１０の場合は、上述のように、エリア７〜エリア１０には衝突検知センサが存在しないため、最も近くに存在する衝突検知センサとして、エリア７に（右前方）衝突検知センサ２１ａ−１、エリア８に（左前方）衝突検知センサ２１ａ−２、エリア９に（右側方前側）衝突検知センサ２１ｂ−１、エリア１０に（左側方前側）衝突検知センサ２１ｂ−２が対応付けられている。
【００３５】
また、記録判定閾値記憶部１７は、図４に例示する記録判定閾値テーブル１７ａを有する。記録判定閾値テーブル１７ａは、衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２の各センサと、各記録判定閾値との対応関係を示す。図４に示す例では、（右前方）衝突検知センサ２１ａ−１が検知する加速度を閾値判定する際の、エアバッグＥＣＵ１０にバッファリングされるデータを記録部２７へ記録開始する場合の各記録判定閾値は、閾値０、閾値１、閾値２（閾値２＜閾値１＜閾値０）である。
【００３６】
閾値０は、デフォルト値である。また、閾値１は、例えば、他車との衝突危険性はないが、走行安全系ＥＣＵ２６においてＥＳＣもしくはＡＢＳが作動している、又は、加速度センサ２２の検出値が所定値Ｇ１以上、又は、ジャイロセンサ２３のYaw値が所定値Ｙ１以上の場合に、衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２が検知する加速度を閾値判定した際に、エアバッグＥＣＵ１０にバッファリングされるデータを記録部２７へ記録開始するように設定される記録判定閾値である。
【００３７】
また、閾値２は、例えば、他車との衝突危険性がある場合に、衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２が検知する加速度を閾値判定し、エアバッグＥＣＵ１０にバッファリングされるデータを記録部２７へ記録開始するように設定される閾値である。さらに、閾値２は、他車との衝突危険性がある場合であって、推定される衝突予測位置が図２のエリア７〜エリア１０である場合には、最も近いとされる衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｂ−２が検知する加速度を閾値判定した際に、エアバッグＥＣＵ１０にバッファリングされるデータを記録部２７へ記録開始するように衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２個別に設定される記録判定閾値である。
【００３８】
図４の例示では、衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２が検知する加速度を閾値判定する際の閾値０はＴｈ０であり、閾値１はＴｈ１であり、閾値２はＴｈ２である。なお、閾値０（Ｔｈ０）、閾値１（Ｔｈ１）、閾値２（Ｔｈ２）は、各衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２の設置位置等に応じて異なる値であってもよいし、同一の値であってもよい。
【００３９】
データ受信部１１は、車載ＬＡＮ及び車載ＬＡＮ＿Ｉ／Ｆを介して、撮像部２４から画像データを、監視センサ２５からＴＴＣ及び衝突予測位置情報を、走行安全系ＥＣＵ２６からＥＳＣもしくはＡＢＳの作動信号を、図示しない車両制御ＥＣＵから車両２の走行データ（例えばアクセル操作履歴、ブレーキ操作履歴、ステアリング操作履歴、エンジン回転数履歴等）を受信して取得する。データ受信部１１は、取得した画像データ及び走行データを、バッファ部１２へ出力する。撮像部２４からの画像データ、車両制御ＥＣＵからの車両２の走行データは、自車の走行に係るデータの一例である。
【００４０】
また、データ受信部１１は、監視センサ２５から受信したＴＴＣを、衝突可能性判定部１４へ出力する。また、データ受信部１１は、監視センサ２５から受信した衝突予測位置情報を、閾値変更制御部１５へ出力する。
【００４１】
バッファ部１２は、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等の所定容量の揮発性の記憶領域であり、データ受信部１１より入力された画像データ及び走行データを、例えばＦＩＦＯ（First  In  First  Out）でバッファリングする。
【００４２】
記録制御部１３は、衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２の少なくともいずれかが検知した加速度がそれぞれの記録判定閾値以上となった場合に、バッファ部１２にバッファリングされるデータを、例えばＦＩＦＯで読み出し、記録部２７に記録する。記録制御部１３は、バッファ部１２にバッファリングされるデータを記録部２７に記録する際に、例えば記録開始から所定時間分のデータを記録する。または、記録制御部１３は、バッファ部１２にバッファリングされるデータを記録部２７に記録する際に、バッファ部１２にバッファリングされる全てのデータを記録してもよい。
【００４３】
衝突可能性判定部１４は、監視センサ２５から衝突危険性情報（ＴＴＣ等）を受信し、衝突危険性情報をもとに、対象物との衝突の危険性を判定する。衝突可能性判定部１４は、受信したＴＴＣが所定値（Ｔ１）以下であるか否かを判定し、ＴＴＣが所定値以下である場合に、対象物との衝突の危険性があると判定する。なお、対象物との衝突の危険性がある場合とは、対象物が自車へ接近する場合を含む。
【００４４】
閾値変更制御部１５は、衝突可能性判定部１４により対象物との衝突の危険性があると判定された場合に、監視センサ２５から衝突予測位置情報を受信する。そして、閾値変更制御部１５は、監視センサ２５から取得した衝突予測位置情報と、衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２との位置関係を算出する。そして、閾値変更制御部１５は、算出した位置関係から、衝突予測位置に対応する衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２が存在するか否かを判定する。
【００４５】
そして、閾値変更制御部１５は、衝突予測位置に対応する衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２が存在する場合には、該当の衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２が検知する加速度を記録制御部１３が閾値判定する際の記録判定閾値を閾値２へ変更し、その他の記録判定閾値は変更しない。記録制御部１３は、衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２の閾値を記録判定閾値テーブル１７ａから読み出す際に、全ての衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２についてそれぞれ閾値０又は閾値２を読み出す。
【００４６】
記録制御部１３は、衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２の各記録判定閾値が閾値２へ切り替えられることにより、衝突に敏感に反応してバッファ部１２にバッファリングされる各種データを記録部２７に記録するので、想定できない衝突形態にも対応して各種データを適切に記録することができる。
【００４７】
一方、閾値変更制御部１５は、衝突予測位置に対応する衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２が存在しない場合には、衝突予測位置に最も近い衝突検知センサが検知する加速度を記録制御部１３が閾値判定する際の記録判定閾値を閾値２へ変更し、その他の記録判定閾値は変更しない。記録制御部１３は、衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２の閾値を記録判定閾値テーブル１７ａから読み出す際に、全ての衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２についてそれぞれ閾値０又は閾値２を読み出す。
【００４８】
記録制御部１３は、衝突予測位置に最も近い衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２の記録判定閾値が閾値２へ切り替えられることにより、衝突に敏感に反応してバッファ部１２にバッファリングされる必要な各種データを記録部２７に確実に記録すると共に、衝突に過剰に反応して不要な各種データを記録することを抑制することができる。
【００４９】
また、閾値変更制御部１５は、衝突可能性判定部１４により対象物との衝突の危険性がないと判定された場合に、走行安全系ＥＣＵ２６においてＥＳＣもしくはＡＢＳが作動している、又は、加速度センサ２２の検出値が所定値Ｇ１以上もしくはジャイロセンサ２３のYaw値が所定値Ｙ１以上のいずれかであるかを判定する。そして、閾値変更制御部１５は、走行安全系ＥＣＵ２６においてＥＳＣもしくはＡＢＳが作動している、又は、加速度センサ２２の検出値が所定値Ｇ１以上、又は、ジャイロセンサ２３のYaw値が所定値Ｙ１以上のいずれかである場合に、衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２が検知する加速度を記録制御部１３が閾値判定する際の全ての記録判定閾値を閾値１へ変更する。記録制御部１３は、衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２の記録判定閾値を記録判定閾値テーブル１７ａから読み出す際に、全ての衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２についてそれぞれ閾値１を読み出す。
【００５０】
記録制御部１３は、全ての衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２の記録判定閾値が閾値１へ切り替えられることにより、予測不可能な形態の衝突にも反応してバッファ部１２にバッファリングされる必要な各種データを記録部２７により確実に記録することができる。
【００５１】
一方、閾値変更制御部１５は、走行安全系ＥＣＵ２６においてＥＳＣもしくはＡＢＳが作動している、又は、加速度センサ２２の検出値が所定値Ｇ１以上、又は、ジャイロセンサ２３のYaw値が所定値Ｙ１以上のいずれでもない場合には、記録判定閾値の変更は行わない。記録制御部１３は、衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２の記録判定閾値を記録判定閾値テーブル１７ａから読み出す際に、全ての衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２についてそれぞれ閾値０を読み出す。
【００５２】
（実施形態に係るデータ記録判定閾値制御処理）
図５は、実施形態に係るデータ記録判定閾値制御処理の一例を示すフローチャートである。実施形態に係るデータ記録判定閾値制御処理は、エアバッグＥＣＵ１０により、所定の周期又は所定の契機で実行される。
【００５３】
先ず、エアバッグＥＣＵ１０は、監視センサ２５からＴＴＣを、走行安全系ＥＣＵ２６からＥＳＣもしくはＡＢＳの作動信号を、加速度センサ２２から加速度情報もしくはジャイロセンサ２３からYaw値を受信したか否かを判定する（ステップＳ１１）。エアバッグＥＣＵ１０は、監視センサ２５からＴＴＣを、走行安全系ＥＣＵ２６からＥＳＣもしくはＡＢＳの作動信号を、加速度センサ２２から加速度情報もしくはジャイロセンサ２３からYaw値を受信すると（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２へ処理を移し、ＴＴＣ、ＥＳＣもしくはＡＢＳの作動信号、加速度情報もしくはYaw値を受信していない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、ステップＳ１１を繰り返す。
【００５４】
ステップＳ１２では、衝突可能性判定部１４は、受信した衝突危険性情報（ＴＴＣ）が所定値（Ｔ１）以下であるか否かを判定し、衝突危険性情報が所定値以下である場合に、対象物との衝突の危険性があると判定する。衝突可能性判定部１４は、衝突危険性情報が所定値（Ｔ１）以下である場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３へ処理を移し、衝突危険性情報が所定値（Ｔ１）より大である場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、ステップＳ１８へ処理を移す。
【００５５】
ステップＳ１３では、閾値変更制御部１５は、監視センサ２５から衝突予測位置情報を受信する。次に、閾値変更制御部１５は、衝突予測位置情報と、衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２との位置関係を算出する（ステップＳ１４）。次に、閾値変更制御部１５は、ステップＳ１４で算出した位置関係から、衝突予測エリア内に衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２が搭載されているか否か、つまり衝突予測位置に対応する衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２が存在するか否かを判定する（ステップＳ１５）。
【００５６】
閾値変更制御部１５は、衝突予測エリア内に衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２が搭載されている場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、衝突予測エリア内の衝突検知センサの記録判定閾値を閾値２まで低下させ（ステップＳ１６）、データ記録判定閾値制御処理を終了する。一方、閾値変更制御部１５は、衝突予測エリア内に衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２が搭載されていない場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、衝突予測エリアに最も近い衝突検知センサの記録判定閾値を閾値２まで低下させ、その他の衝突検知センサの記録判定閾値は変更せず（ステップＳ１７）、データ記録判定閾値制御処理を終了する。
【００５７】
他方、ステップＳ１８では、閾値変更制御部１５は、車両挙動不安定か（つまり、走行安全系ＥＣＵ２６においてＥＳＣもしくはＡＢＳが作動している、又は、加速度センサ２２の検出値が所定値Ｇ１以上もしくはジャイロセンサ２３のYaw値が所定値Ｙ１以上のいずれかであるか）否かを判定する。閾値変更制御部１５は、走行安全系ＥＣＵ２６においてＥＳＣもしくはＡＢＳが作動している、又は、加速度センサ２２の検出値が所定値Ｇ１以上もしくはジャイロセンサ２３のYaw値が所定値Ｙ１以上のいずれかである場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１９へ処理を移す。一方、閾値変更制御部１５は、走行安全系ＥＣＵ２６においてＥＳＣもしくはＡＢＳが作動している、又は、加速度センサ２２の検出値が所定値Ｇ１以上もしくはジャイロセンサ２３のYaw値が所定値Ｙ１以上のいずれでもない場合（ステップＳ１８：Ｎｏ）、データ記録判定閾値制御処理を終了する。
【００５８】
ステップＳ１９では、閾値変更制御部１５は、全ての衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２の記録判定閾値を閾値１まで低下させ、データ記録判定閾値制御処理を終了する。
【００５９】
（実施形態に係るデータ記録処理）
図６は、実施形態に係るデータ記録処理の一例を示すフローチャートである。実施形態に係るデータ記録処理は、エアバッグＥＣＵ１０により、所定の周期又は所定の契機で実行される。
【００６０】
先ず、記録制御部１３は、検知加速度がそれぞれの記録判定閾値以上となった衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２があるか否かを判定する（ステップＳ２１）。記録制御部１３は、検知加速度がそれぞれの記録判定閾値以上となった衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２がある場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、バッファ部１２にバッファリングされている各種データを所定時間分だけ記録部２７へ記録する（ステップＳ２２）。記録制御部１３は、ステップＳ２２が終了すると、実施形態に係るデータ記録処理を終了する。
【００６１】
以上の実施形態によれば、車両２の挙動に関する情報を撮像部２４、監視センサ２５、走行安全系ＥＣＵ２６等から受信して集約するエアバッグＥＣＵ１０が、対象物との衝突危険性、衝突予測位置と衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２との位置関係、車両２の挙動等に応じて衝突検知センサ２１ａ−１〜２１ｃ−２の全ての記録判定閾値又は個々の記録判定閾値を変更するので、記録判定閾値の変更を、誤作動を抑制しつつ状況に応じて適切に行うことができる。また、記録判定閾値の変更を適切に行うことができることから、必要な情報の確実な記録と、不要な情報の記録抑制の両立を図ることができる。また、衝突危険性がある場合に、衝突予測位置情報をもとに衝突予測エリア内の衝突検知センサのみ記録判定閾値を低下させることで、エアバッグＥＣＵ１０から記録部２７への情報の記録トリガーが過剰になって、不要な情報が安易に記録部２７に記録されてしまうということを防止できる。
【００６２】
［実施形態の変形例］
実施形態では、エアバッグＥＣＵ１０が、記録判定閾値の変更の要否判定ならびに記録判定閾値の変更又は切り替えを行う。しかし、これに限らず、記録判定閾値の変更の要否判定ならびに記録判定閾値の変更又は切り替えを、エアバッグＥＣＵ１０よりも上位のＥＣＵ、又は、他のＥＣＵが行ってもよい。また、エアバッグＥＣＵ１０にバッファリングされる各種データが記録部２７へ記録されるか否かが判定される際に衝撃の加速度と比較する閾値（記録判定閾値）と、エアバッグが展開されるか否かが判定される際に加速度と比較する閾値とは、同一であってもよいし、異なってもよい。
【００６３】
実施形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部又は一部を手動的に行うこともできる。もしくは、実施形態において説明した各処理のうち、手動的に行われるものとして説明した処理の全部又は一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。
【００６４】
また、実施形態において説明した各部の統合及び分散は、処理負荷や処理効率をもとに適宜変更することができる。この他、上述及び図示の処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて適宜変更することができる。
【００６５】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、開示の技術のより広範な態様は、上記のように表しかつ記述した特定の詳細及び代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲及びその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００６６】
１  車載システム
２  車両
１０  エアバッグＥＣＵ
１１  データ受信部
１２  バッファ部
１３  記録制御部
１４  衝突可能性判定部
１５  閾値変更制御部
１６  衝突予測位置及びセンサ対応関係記憶部
１６ａ  衝突予測位置及びセンサ対応関係テーブル
１７  記録判定閾値記憶部
１７ａ  記録判定閾値テーブル
２１ａ−１  （右前方）衝突検知センサ
２１ａ−２  （左前方）衝突検知センサ
２１ｂ−１  （右側方前側）衝突検知センサ
２１ｂ−２  （左側方前側）衝突検知センサ
２１ｃ−１  （右側方後側）衝突検知センサ
２１ｃ−２  （左側方後側）衝突検知センサ
２２  加速度センサ
２３  ジャイロセンサ
２４  撮像部
２５  監視センサ
２６  走行安全系ＥＣＵ
２７  記録部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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