(57)【要約】【課題】給電装置から無人搬送車への給電の効率性を向上させることが可能な給電システムおよび給電方法を提供する。【解決手段】給電システム１は、無人搬送車１０と管理装置２０と給電装置３０とを備える。管理装置２０は、荷物の荷卸場所から他の荷物の荷積場所までの無人搬送車１０の移動時間が所定時間以上となるとき、当該移動時間中での給電装置３０の搬送を指示するための給電スケジュールを生成する給電スケジュール生成部と、給電装置３０の搬送を無人搬送車１０に指示するために、給電スケジュールを無人搬送車１０に送信する給電スケジュール送信部とを備える。無人搬送車１０は、給電スケジュールを受信する給電スケジュール受信部と、受信した給電スケジュールに基づいて給電装置３０を搬送するように無人搬送車１０の動作を制御する制御部と、給電装置３０の搬送中に当該給電装置３０から供給される電力を蓄電するバッテリ１１とを備える。【選択図】図１
2017189014.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を搬送するために走行する無人搬送車と、
前記無人搬送車の運行を管理する管理装置と、
前記無人搬送車により搬送されるとともに当該無人搬送車に給電する給電装置と、を備える給電システムであって、
前記管理装置は、
前記無人搬送車が荷物を引き渡す荷卸場所から他の荷物を受け取る荷積場所までの当該無人搬送車の移動時間が所定時間以上となるとき、当該移動時間中での前記給電装置の搬送を前記無人搬送車に指示するための給電スケジュールを生成する給電スケジュール生成部と、
前記給電スケジュールを前記無人搬送車に送信する給電スケジュール送信部と、を備え、
前記無人搬送車は、
前記管理装置から送信された前記給電スケジュールを受信する給電スケジュール受信部と、
受信した前記給電スケジュールに基づいて前記給電装置を搬送するように当該無人搬送車の動作を制御する制御部と、
前記給電装置の搬送中に当該給電装置から供給される電力を蓄電するバッテリと、を備える
ことを特徴とする給電システム。
【請求項２】
前記給電スケジュールは、前記無人搬送車が前記給電装置を受け取る受取場所に係る情報と、前記無人搬送車が前記給電装置を引き渡す引渡場所に係る情報とを少なくとも含み、
前記制御部は、前記給電スケジュールに基づいて、前記給電装置を前記受取場所から前記引渡場所まで搬送するように前記無人搬送車の動作を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の給電システム。
【請求項３】
前記給電スケジュール生成部は、前記バッテリの蓄電量が所定量未満になる時期を推測し、前記バッテリの蓄電量が所定量未満の状態で前記移動時間が所定時間以上となるとき、当該移動時間中での前記給電装置の搬送を指示するための前記給電スケジュールを生成する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の給電システム。
【請求項４】
前記給電装置は、マイクロ波の送信により送電する無線送電部をさらに備え、
前記無人搬送車は、マイクロ波の受信により受電する無線受電部をさらに備える
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の給電システム。
【請求項５】
前記管理装置は、
前記給電装置の受取場所に係る情報を含む前記給電スケジュールを生成するために、前記給電装置の位置情報を格納する情報格納部と、
前記無人搬送車による前記給電装置の搬送に基づいて、前記情報格納部に格納された前記給電装置の位置情報を更新する情報更新部と、を備える
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の給電システム。
【請求項６】
荷物を搬送するために走行する無人搬送車と、前記無人搬送車の運行を管理する管理装置と、前記無人搬送車により搬送される給電装置とを備える給電システムにおいて、前記給電装置によって前記無人搬送車に給電する給電方法であって、
前記無人搬送車が荷物を引き渡す荷卸場所から他の荷物を受け取る荷積場所までの当該無人搬送車の移動時間が所定時間以上となるとき、当該移動時間中での前記給電装置の搬送を前記無人搬送車に指示するための給電スケジュールを前記管理装置が生成する給電スケジュール生成ステップと、
前記給電スケジュールを前記管理装置が送信する給電スケジュール送信ステップと、
送信された前記給電スケジュールを前記無人搬送車が受信する給電スケジュール受信ステップと、
受信した前記給電スケジュールに基づいて、前記無人搬送車が前記給電装置を搬送するとともに、前記給電装置が当該給電装置を搬送中の前記無人搬送車が備えるバッテリに給電する給電ステップとを備える
ことを特徴とする給電方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行中の無人搬送車に給電する給電システムおよび給電方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、無人搬送車の給電システムでは、無人搬送車が備えるバッテリの蓄電量が所定量未満となった場合に、所定の場所に設けられた充電ステーションに無人搬送車を移動させ、充電ステーションで待機中の無人搬送車に給電が行われている。
【０００３】
ところで、無人搬送車の稼働効率を向上させるためには、走行中の無人搬送車に給電を行うことが求められており、特許文献１には、パレットに搭載されたパレット側バッテリの電力を、無人搬送車が備える車両側バッテリに供給するシステムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１１７０６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の給電システムでは、給電が必要な無人搬送車と給電が必要でない無人搬送車とを区別しておらず、使用される全てのパレットにパレット側バッテリが搭載されている場合には、給電が必要でない無人搬送車に対しても、無駄に給電が行われるおそれがある。すなわち、無人搬送車が荷物を搬送する際は給電装置（パレット側バッテリ）から無人搬送車（車両側バッテリ）への給電が常時行われるので、給電の効率性が低いという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、給電装置から無人搬送車への給電の効率性を向上させることが可能な給電システムおよび給電方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、荷物を搬送するために走行する無人搬送車と、前記無人搬送車の運行を管理する管理装置と、前記無人搬送車により搬送されるとともに当該無人搬送車に給電する給電装置と、を備える給電システムであって、
前記管理装置は、前記無人搬送車が荷物を引き渡す荷卸場所から他の荷物を受け取る荷積場所までの当該無人搬送車の移動時間が所定時間以上となるとき、当該移動時間中での前記給電装置の搬送を前記無人搬送車に指示するための給電スケジュールを生成する給電スケジュール生成部と、前記給電スケジュールを前記無人搬送車に送信する給電スケジュール送信部と、を備え、前記無人搬送車は、前記管理装置から送信された前記給電スケジュールを受信する給電スケジュール受信部と、受信した前記給電スケジュールに基づいて前記給電装置を搬送するように当該無人搬送車の動作を制御する制御部と、前記給電装置の搬送中に当該給電装置から供給される電力を蓄電するバッテリと、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の給電システムにおいて、前記給電スケジュールは、前記無人搬送車が前記給電装置を受け取る受取場所に係る情報と、前記無人搬送車が前記給電装置を引き渡す引渡場所に係る情報とを少なくとも含み、前記制御部は、前記給電スケジュールに基づいて、前記給電装置を前記受取場所から前記引渡場所まで搬送するように前記無人搬送車の動作を制御することを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の給電システムにおいて、前記給電スケジュール生成部は、前記バッテリの蓄電量が所定量未満になる時期を推測し、前記バッテリの蓄電量が所定量未満の状態で前記移動時間が所定時間以上となるとき、当該移動時間中での前記給電装置の搬送を指示するための前記給電スケジュールを生成することを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の給電システムにおいて、前記給電装置は、マイクロ波の送信により送電する無線送電部をさらに備え、前記無人搬送車は、マイクロ波の受信により受電する無線受電部をさらに備えることを特徴とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の給電システムにおいて、前記管理装置は、前記給電装置の受取場所に係る情報を含む前記給電スケジュールを生成するために、前記給電装置の位置情報を格納する情報格納部と、前記無人搬送車による前記給電装置の搬送に基づいて、前記情報格納部に格納された前記給電装置の位置情報を更新する情報更新部と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、荷物を搬送するために走行する無人搬送車と、前記無人搬送車の運行を管理する管理装置と、前記無人搬送車により搬送される給電装置とを備える給電システムにおいて、前記給電装置によって前記無人搬送車に給電する給電方法であって、前記無人搬送車が荷物を引き渡す荷卸場所から他の荷物を受け取る荷積場所までの当該無人搬送車の移動時間が所定時間以上となるとき、当該移動時間中での前記給電装置の搬送を前記無人搬送車に指示するための給電スケジュールを前記管理装置が生成する給電スケジュール生成ステップと、前記給電スケジュールを前記管理装置が送信する給電スケジュール送信ステップと、送信された前記給電スケジュールを前記無人搬送車が受信する給電スケジュール受信ステップと、受信した前記給電スケジュールに基づいて、前記無人搬送車が前記給電装置を搬送するとともに、前記給電装置が当該給電装置を搬送中の前記無人搬送車が備えるバッテリに給電する給電ステップとを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、給電装置から無人搬送車への給電の効率性を向上させることが可能な給電システムおよび給電方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る給電システムの模式図である。
【図２】同実施形態に係る無人搬送車の概略構成を示すブロック図である。
【図３】同実施形態に係る管理装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】同実施形態に係る給電装置の概略構成を示すブロック図である。
【図５】同実施形態に係る無人搬送車の動作の流れの一例を示す図である。
【図６】比較例に係る無人搬送車の動作の流れの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。
図１に示すように、給電システム１は、荷物を搬送するために走行する無人搬送車１０と、無人搬送車１０の運行を管理する管理装置２０と、無人搬送車１０により搬送されるとともに無人搬送車１０に給電する複数の給電装置３０とを備えている。
【００１６】
無人搬送車１０は、昇降可能な荷役用のフォークを備えた無人フォークリフトである。無人搬送車１０は、管理装置２０から受信した荷役スケジュールに基づき、荷物を荷積場所から荷卸場所まで搬送する。無人搬送車１０は、荷卸場所で荷物を引き渡して搬送を終了した後は、他の荷物を受け取るための荷積場所に移動し、荷積場所で荷物を受け取って搬送を開始する。こうして、無人搬送車１０は、荷物を搬送する荷物搬送動作と荷物を搬送しない移動動作とを交互に繰り返す。
【００１７】
なお、荷積場所および荷卸場所は、例えば、自動倉庫に荷物を入庫するための入庫ステーションＰ１、荷物を保管するラックが設けられた荷物保管場所Ｐ２、および、自動倉庫から荷物を出庫するための出庫ステーションＰ３のいずれかである。荷積場所が入庫ステーションＰ１であるとき、荷卸場所は荷物保管場所Ｐ２であり、荷積場所が荷物保管場所Ｐ２であるとき、荷卸場所は出庫ステーションＰ３である。
【００１８】
また、無人搬送車１０は、管理装置２０から受信した給電スケジュールに基づき、荷物の搬送を終了した後かつ他の荷物の搬送を開始する前に、給電装置３０を搬送する。すなわち、無人搬送車１０は、荷卸場所から荷積場所までの無人搬送車１０の移動時間中に、給電装置３０を受取場所から引渡場所まで搬送する。すなわち、無人搬送車１０は、受取場所で給電装置３０を受け取って、受取場所から離れた引渡場所で給電装置３０を引き渡す。無人搬送車１０は、給電装置３０の搬送中に、その給電装置３０から電力の供給を受ける。こうして、無人搬送車１０は、給電装置３０を搬送する給電装置搬送動作を行う。
【００１９】
なお、給電装置３０の受取場所および引渡場所は、給電装置３０を保管するラックが設けられた給電装置保管場所Ｑである。無人搬送車１０が荷物を引き渡した後に給電装置３０を速やかに受け取れるように、給電装置３０の受取場所は荷卸場所の近傍に設けられている。また、無人搬送車１０が給電装置３０を引き渡した後に荷物を速やかに受け取れるように、給電装置３０の引渡場所は荷積場所の近傍に設けられている。
【００２０】
管理装置２０は、サーバ２０Ａと、無人搬送車１０とサーバ２０Ａとの通信を中継する複数のアクセスポイント２０Ｂとにより構成されており、無人搬送車１０に荷役スケジュールおよび給電スケジュールを送信することで無人搬送車１０の運行を管理する。サーバ２０Ａは、管理者から入力された情報に基づいて荷物スケジュールを生成し、搬送スケジュールに基づいて給電スケジュールを生成する。サーバ２０Ａは、分散して配置された複数のアクセスポイント２０Ｂのいずれかを介して、無人搬送車１０に荷役スケジュールおよび給電スケジュールを送信する。
【００２１】
給電装置３０は、複数の受取場所に分散して配置されている。すなわち、少なくとも１つの給電装置３０が、荷卸場所の近傍に位置する給電装置３０の受取場所に配置されている。給電装置３０は、その給電装置３０を搬送中の無人搬送車１０に給電する。
【００２２】
図２に示すように、無人搬送車１０は、バッテリ１１と、走行装置１２と、無線通信部１３と、記憶部１４と、制御部１５と、給電制御部１６と、無線受電部１７とを備えている。無人搬送車１０は、バッテリ１１の蓄電量が低下したとき、給電装置３０から給電を受ける。
【００２３】
バッテリ１１は、蓄電可能な二次電池により構成されており、走行装置１２等に電力を供給する。バッテリ１１は、給電装置３０の搬送中に当該給電装置３０から供給される電力を蓄電する。バッテリ１１の蓄電量は、走行装置１２等へ電力を供給することで減り、給電装置３０から供給された電力を蓄電することで増える。
【００２４】
走行装置１２は、無人搬送車１０が走行するための走行モータ（図示略）や、無人搬送車１０が走行する方向を変える操舵モータ（図示略）等により構成されている。走行装置１２は、バッテリ１１から電力が供給されることにより動作する。
【００２５】
無線通信部１３は、給電スケジュールを受信する給電スケジュール受信部であって、管理装置２０および給電装置３０と通信するための小型アンテナを備えた無線通信モジュールにより構成されている。無線通信部１３は、管理装置２０から送信された荷役スケジュールおよび給電スケジュールを受信する。また、無線通信部１３は、給電制御部１６の指示に従って、給電要求信号および給電停止信号を給電装置３０に送信する。
【００２６】
記憶部１４は、無線通信部１３で受信した荷役スケジュールおよび給電スケジュールに係る情報を記憶する記憶装置（例えば半導体メモリ）により構成されている。記憶部１４は、荷役スケジュールに係る情報として、荷物の搬送作業の順序の情報と、荷物の荷積場所の情報、荷物の荷卸場所の情報とを記憶する。また、記憶部１４は、給電スケジュールに係る情報として、給電装置３０を搬送する時期の情報と、給電装置３０の受取場所の情報と、給電装置３０の引渡場所の情報とを記憶する。
【００２７】
制御部１５は、走行装置１２を制御する集積回路により構成されている。制御部１５は、記憶部１４に記憶された荷役スケジュールに基づいて、無人搬送車１０が荷物を荷積場所から荷卸場所まで搬送するように走行装置１２を制御する。すなわち、制御部１５は、管理装置２０から受信した荷役スケジュールに基づいて、荷物を荷積場所から荷卸場所搬送するように無人搬送車１０の動作を制御する。また、制御部１５は、記憶部１４に記憶された給電スケジュールに基づいて、無人搬送車１０が給電装置３０を受取場所から引渡場所まで搬送するように走行装置１２を制御する。すなわち、制御部１５は、管理装置２０から受信した給電スケジュールに基づいて、給電装置３０を受取場所から引渡場所まで搬送するように無人搬送車１０の動作を制御する。
【００２８】
給電制御部１６は、無線通信部１３を制御する集積回路により構成されている。給電制御部１６は、記憶部１４に記憶された給電スケジュールに基づいて、無人搬送車１０が給電装置３０の搬送を開始する場合に、給電要求信号を送信するように無線通信部１３を制御する。また、給電制御部１６は、給電装置３０からの受電中にバッテリ１１の充電が完了した場合、または、無人搬送車１０が給電装置３０の搬送を終了する場合に、給電停止信号を送信するように無線通信部１３を制御する。
【００２９】
無線受電部１７は、マイクロ波を受信するレクテナにより構成されている。無線受電部１７は、給電装置３０から受信したマイクロ波を電気エネルギーに変換することで、給電装置３０から電力を受電する。そして、無線受電部１７は、給電装置３０から受電した電力をバッテリ１１に供給する。こうして、バッテリ１１が充電される。
【００３０】
図３に示すように、管理装置２０は、サーバ２０Ａに設けられた情報格納部２１と、荷役スケジュール生成部２２と、給電スケジュール生成部２３と、情報更新部２４とを備えるとともに、アクセスポイント２０Ｂに設けられた無線通信部２５とを備えている。
【００３１】
情報格納部２１は、無人搬送車１０が搬送すべき荷物に係る情報と給電装置３０に係る情報とを記憶する記憶装置（例えばハードディスクドライブ）により構成されている。情報格納部２１は、荷物に係る情報として、搬送すべき荷物毎に、荷物を受け取る荷積場所の情報と、その荷物を引き渡す荷卸場所の情報と、その荷物の重さの情報と、荷積場所または荷卸場所のラックにおけるその荷物の格納位置の情報とを格納している。また、情報格納部２１は、給電スケジュールを生成するために、給電装置３０に係る情報として、給電装置３０の位置情報、すなわち給電装置３０を受け取ることが可能な受取場所の情報とを格納している。荷物に係る情報、および、給電装置３０に係る情報は、管理用情報端末装置（図示略）から管理装置２０に入力されて、情報格納部２１に格納される。
【００３２】
荷役スケジュール生成部２２は、情報格納部２１に格納されている荷物に係る情報に基づいて、無人搬送車１０の荷役スケジュールを生成する集積回路により構成されている。荷役スケジュールには、複数の荷物の搬送順序の情報と、無人搬送車１０が荷物を受け取る荷積場所に係る情報と、および、無人搬送車１０が荷物を引き渡す荷卸場所に係る情報とが含まれる。したがって、荷役スケジュールには、複数回の荷物搬送動作および複数回の移動動作を無人搬送車１０に指示するための情報が含まれている。
【００３３】
給電スケジュール生成部２３は、情報格納部２１に格納されている給電装置３０に係る情報と、荷役スケジュール生成部２２で生成された荷役スケジュールとに基づいて、給電スケジュールを生成する集積回路により構成されている。給電スケジュールには、無人搬送車１０が給電装置３０を搬送する時期の情報と、無人搬送車１０が給電装置３０を受け取る受取場所に係る情報と、および、無人搬送車１０が給電装置３０を引き渡す引渡場所に係る情報とが含まれる。したがって、給電スケジュールには、少なくとも１回の給電装置搬送動作を無人搬送車１０に指示するための情報が含まれている。
【００３４】
情報更新部２４は、情報格納部２１に格納された情報を適宜更新する集積回路により構成されている。情報更新部２４は、荷役スケジュール生成部２２で生成された荷役スケジュールに基づいて、無人搬送車１０が荷物搬送動作を終了したときに、荷物に係る情報（例えば荷物の位置情報）を更新する。また、情報更新部２４は、給電スケジュール生成部２３で生成された給電スケジュールに基づいて、無人搬送車１０が移動動作を終了したときに、給電装置３０に係る情報（例えば給電装置３０を受け取ることが可能な受取場所の情報）を更新する。すなわち、情報更新部２４は、無人搬送車１０による給電装置３０の搬送に基づいて、情報格納部２１に格納された給電装置３０の位置情報に係る情報を更新する。
【００３５】
無線通信部２５は、給電スケジュールを送信する給電スケジュール送信部であって、無人搬送車１０と通信するための小型アンテナを備えた無線通信モジュールにより構成されている。無線通信部２５は、複数回の荷物の搬送を無人搬送車１０に指示するために、荷役スケジュール生成部２２で生成した荷役スケジュールを無人搬送車１０に送信する。また、無線通信部２５は、少なくとも１回の給電装置３０の搬送を無人搬送車１０に指示するために、給電スケジュール生成部２３で生成した給電スケジュールを無人搬送車１０に送信する。
【００３６】
図４に示すように、給電装置３０は、バッテリ３１と、無線通信部３２と、無線送電部３３とを備えている。給電装置３０は、無線送電部３３から送電することで無人搬送車１０に給電する。
【００３７】
バッテリ３１は、蓄電可能な二次電池により構成されており、無線送電部３３に電力を供給する。バッテリ３１の蓄電量は、無線送電部３３に電力を供給することで減り、給電装置３０に接続される充電設備（図示略）を用いて回復することができる。
【００３８】
無線通信部３２は、無人搬送車１０と通信するための小型アンテナを備えた無線通信モジュールにより構成されている。無線通信部３２は、無人搬送車１０から送信された給電要求信号および給電停止信号を受信する。
【００３９】
無線送電部３３は、マイクロ波を送信する送電アンテナにより構成されており、バッテリ３１から供給される電力によりマイクロ波を送信することで、無人搬送車１０に送電する。無線送電部３３は、無線通信部３２で無線要求信号を受信した場合、マイクロ波による送電を開始する。また、無線送電部３３は、無線通信部３２で無線停止信号を受信した場合、マイクロ波による送電を停止する。
【００４０】
次に、給電スケジュール生成部２３による給電スケジュールの生成アルゴリズムを説明する。
まず、給電スケジュール生成部２３は、荷役スケジュール生成部２２で生成された荷役スケジュールと、情報格納部２１に格納されている荷物に係る情報とに基づいて、無人搬送車１０のバッテリ１１の蓄電量が所定量Ａ未満になる時期を予測する。すなわち、給電スケジュール生成部２３は、荷積場所および荷卸場所の情報から算出される無人搬送車１０が走行する距離と、搬送する荷物の重さと、荷積時および荷卸時におけるフォークのリフト量とに基づいて、無人搬送車１０の消費電力の経時変化を推定することで、バッテリ１１の蓄電量が所定量Ａ未満になる時期を予測する。
【００４１】
バッテリ１１の蓄電量が所定量Ａ未満になる時期が予測されなかった場合、すなわち、バッテリ１１の蓄電量が所定量Ａ未満にならないと予測された場合は、給電スケジュール生成部２３は、無人搬送車１０に給電を行う必要がないと判断して、給電スケジュールを生成しない。
【００４２】
一方、バッテリ１１の蓄電量が所定量Ａ未満になる時期が予測された場合、給電スケジュール生成部２３は、バッテリ１１の蓄電量が所定量Ａ未満になる時期において、荷卸場所から荷積場所までの移動時間が所定時間Ｔ以上になる区間を検索する。すなわち、給電スケジュール生成部２３は、荷卸場所および荷積場所の情報から算出される無人搬送車１０が走行する距離に基づいて、荷卸場所から荷積場所までの移動時間を試算することで、当該移動時間が所定時間Ｔ以上となる区間を検索する。
【００４３】
荷卸場所から荷積場所までの移動時間が所定時間Ｔ以上になる区間が検索されなかった場合、すなわち、荷卸場所から荷積場所までの各区間の移動時間が所定時間Ｔ未満になる場合は、給電スケジュール生成部２３は、所定時間Ｔを短くして、荷卸場所から荷積場所までの移動時間が所定時間Ｔ以上になる区間を再度検索する。
【００４４】
一方、荷卸場所から荷積場所までの移動時間が所定時間Ｔ以上になる区間が検索された場合、給電スケジュール生成部２３は、その区間での給電装置搬送動作を無人搬送車１０に指示するための情報を含んだ給電スケジュールを生成する。以上のようにして、給電スケジュール生成部２３は、無人搬送車１０が荷物を引き渡す荷卸場所から他の荷物を受け取る荷積場所までの無人搬送車１０の移動時間が所定時間Ｔ以上となるとき、当該移動時間中での給電装置３０の搬送を指示するための給電スケジュールを生成する。また、本実施形態では、給電スケジュール生成部２３は、バッテリ１１の蓄電量が所定量Ａ未満になる時期を推測し、バッテリ１１の蓄電量が所定量Ａ未満の状態で荷物を搬送しない移動動作に係る移動時間が所定時間Ｔ以上となるとき、給電スケジュールを生成する。
【００４５】
次に、図５を参照して、給電スケジュールに基づいて無人搬送車１０の動作の一例を説明する。
図５に示すように、実施例に係る無人搬送車１０は、管理装置２０で生成された荷役スケジュールに基づいて、荷物搬送動作Ｍ１、荷物搬送動作Ｍ２、荷物搬送動作Ｍ３、および、荷物搬送動作Ｍ４を順番に行う。また、無人搬送車１０は、管理装置２０で生成された給電スケジュールに基づいて、荷物搬送動作Ｍ１の終了後かつ荷物搬送動作Ｍ２の開始前に移動動作Ｎ１を行い、荷物搬送動作Ｍ２の終了後かつ荷物搬送動作Ｍ３の開始前に移動動作Ｎ２、荷物搬送動作Ｍ３の終了後かつ荷物搬送動作Ｍ４の開始前に移動動作Ｎ３を順番に行う。移動動作Ｎ１に係る荷卸場所から荷積場所までの移動時間、および、移動動作Ｎ２に係る荷卸場所から荷積場所までの移動時間は、それぞれ、所定時間Ｔ未満であり、移動動作Ｎ３に係る荷卸場所から荷積場所までの移動時間は、所定時間Ｔ以上である。
【００４６】
無人搬送車１０の荷物搬送動作Ｍ１中にバッテリ１１の蓄電料が所定量Ａ未満になると推測される場合、移動動作Ｎ３に係る移動時間が所定時間Ｔ以上であるため、給電スケジュール生成部２３は、移動動作Ｎ３に係る移動時間中での給電装置３０の搬送を指示するための給電スケジュールを生成する。したがって、無人搬送車１０は、給電スケジュールに基づいて、荷物搬送動作Ｍ３の終了後に、荷卸場所の近傍に位置する受取場所で給電装置３０を受け取り、移動動作Ｎ３に係る移動時間中に給電装置３０から給電を受け、荷物搬送動作Ｍ４の開始前に、荷積場所の近傍に位置する引渡場所で給電装置３０を引き渡す。すなわち、無人搬送車１０は、荷物搬送動作Ｍ３の終了後かつ移動動作Ｎ３の開始前と、移動動作Ｎ３の終了後かつ荷物搬送動作Ｍ４の開始前とで、給電装置３０の積卸動作Ｅを行い、移動動作Ｎ３に係る区間で給電装置搬送動作を行う。
【００４７】
図６は、比較例に係る無人搬送車の動作の流れを示している。
比較例に係る無人搬送車１０は、実施例と同様に、荷物搬送動作Ｍ１、移動動作Ｎ１、荷物搬送動作Ｍ２、移動動作Ｎ２、荷物搬送動作Ｍ３、移動動作Ｎ３、および、荷物搬送動作Ｍ４を順番に行う。
【００４８】
比較例の無人搬送車１０は、荷物搬送動作Ｍ１の終了後に給電装置３０を受け取り、移動動作Ｎ１に係る移動時間中に給電装置３０から給電を受け、荷物搬送動作Ｍ２の開始前に給電装置３０を引き渡す。さらに、比較例の無人搬送車１０は、移動動作Ｎ１に係る移動時間中ではバッテリ１１への蓄電量が十分回復しないため、荷物搬送動作Ｍ２の終了後に給電装置３０を受け取り、移動動作Ｎ２に係る移動時間中に給電装置３０から給電を受け、荷物搬送動作Ｍ２の開始前に給電装置３０を引き渡す。したがって、比較例の無人搬送車１０は、上記実施例に比べて、給電装置３０の積卸動作Ｅに係る合計時間が長くなり、無人搬送車１０の稼働時間が長くなる。
【００４９】
以上のように構成された給電システム１において、給電装置３０によって無人搬送車１０に給電する給電方法は、下記（Ｓ１）〜（Ｓ４）のステップを備える。
（Ｓ１）荷卸場所から荷積場所までの無人搬送車１０の移動時間が所定時間Ｔ以上となるとき、その移動時間中での給電装置３０の搬送を指示するための給電スケジュールを管理装置２０が生成する給電スケジュール生成ステップ
（Ｓ２）給電装置３０の搬送を無人搬送車１０に指示するために、給電スケジュールを管理装置２０が送信する給電スケジュール送信ステップ
（Ｓ３）送信された給電スケジュールを無人搬送車１０が受信する給電スケジュール受信ステップ
（Ｓ４）受信した給電スケジュールに基づいて、無人搬送車１０が給電装置３０を搬送するとともに、給電装置３０がその給電装置３０を搬送中の無人搬送車１０が備えるバッテリ１１に給電する給電ステップ
【００５０】
本実施形態においては以下の効果が得られる。
（１）無人搬送車１０は、荷卸場所から荷積場所までの当該無人搬送車１０の移動時間が所定時間Ｔ以上となるとき、当該移動時間中での給電装置３０の搬送を指示するための給電スケジュールに基づいて、給電装置３０を搬送する。そして、給電装置３０は、当該給電装置３０を搬送中の無人搬送車１０に給電する。このため、荷卸場所から荷積場所までの当該無人搬送車１０の移動時間が所定時間Ｔ以上確保できるときに、給電装置３０から供給される電力をバッテリ１１に蓄電させることができ、荷物を搬送する際にバッテリへの給電が常時行われる構成に比べて、給電装置３０からバッテリ１１への給電の効率性を高めることができる。また、無人搬送車１０が給電装置３０を搬送する回数を少なくすることができ、給電装置３０の積卸動作Ｅに係る合計時間を短くすることによって、無人搬送車１０の稼働時間を短くすることができる。
【００５１】
（２）無人搬送車１０は、管理装置２０から受信した給電装置３０の受取場所および引渡場所に係る情報に基づいて、給電装置３０を受取場所から引渡場所に搬送するため、管理装置２０は、引渡場所で保管される給電装置３０の個数を管理することができる。
【００５２】
（３）給電装置３０から無人搬送車１０への給電がマイクロ波で行われるため、無人搬送車１０と給電装置３０とを有線で接続することなく、給電装置３０から供給される電力をバッテリ１１に蓄電することができる。
【００５３】
（４）情報更新部２４は、無人搬送車１０による給電装置３０の搬送に基づいて、情報格納部２１に格納された給電装置３０の位置情報を更新するため、給電装置３０の位置情報が自動で更新される。
【００５４】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を変更することもできる。例えば、以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。
【００５５】
・マイクロ波以外の手段で給電装置３０から無人搬送車１０に給電するように構成してもよい。例えば、電磁誘導方式または電磁界共鳴方式により給電装置３０から無人搬送車１０に給電するように構成してもよい。また、給電装置３０から無人搬送車１０に有線で給電するように構成してもよい。
【００５６】
・搬送の搬送システムの規模に応じて、無人搬送車１０、アクセスポイント２０Ｂ、給電装置３０の個数を適宜変更してもよく、無人搬送車１０、アクセスポイント２０Ｂ、給電装置３０は、それぞれ１つであってもよい。また、アクセスポイント２０Ｂを省略して、無人搬送車１０とサーバ２０Ａとが直接通信を行う構成を採用することもできる。
【００５７】
・無人搬送車１０と給電装置３０とが通信する構成に代えて、管理装置２０と給電装置３０とが通信する構成を採用してもよい。この場合、管理装置２０が、無人搬送車１０に代えて給電要求信号および給電停止信号を給電装置３０に送信する。また、無人搬送車１０と給電装置３０とが管理装置２０を介して通信する構成を採用してもよい。
【００５８】
・給電スケジュールに給電装置３０の引渡場所に係る情報を含まないように構成してもよい。この場合には、給電装置３０を受け取った無人搬送車１０が、常に所定の場所で給電装置３０を引き渡すように構成することができる。
【００５９】
・荷物を保管するラックが給電装置３０を保管するラックを兼ねていてもよい。このようにして、荷卸場所と給電装置３０の受取場所とが同じであることが好ましく、また、荷積場所と給電装置３０の引渡場所とが同じであることが好ましい。また、無人フォークリフト以外の無人搬送車（例えば、積載型の無人搬送車や牽引型の無人搬送車）に本発明を適用することもできる。
【符号の説明】
【００６０】
１  給電システム
１０  無人搬送車
１１  バッテリ
１３  無線通信部（給電スケジュール受信部）
１５  制御部
１７  無線受電部
２０  管理装置
２１  情報格納部
２３  給電スケジュール生成部
２４  情報更新部
２５  無線通信部（給電スケジュール送信部）
３０  給電装置
３３  無線送電部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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