(57)【要約】      （修正有）【課題】マルチトレッドビークル及びそのようなビークルを操作して小さな内部空間にアクセスする方法が提供される。【解決手段】マルチトレッドビークル２００は、隣接するトレッドセクション２１０ａ、２１０ｂの各対がコネクタセクション２８０によって相互接続されるように、２つ以上のトレッドセクションを含んでおり、各対は、１つ又は複数の軸２９１ａ、２９１ｂを中心に互いに対して枢動可能であり、１つ又は複数の軸を中心として互いに曲がることができるような関節接合度を有してもよい。また、各トレッドセクションは、互いに着脱自在に連結された２つの部分を含んでもよい。この着脱式継手２３０ａは、例えば、ビークルの一部のみを内部空間から回収する必要がある場合に、その使用後又は使用中であっても、マルチトレッドビークルを分解するために使用されてもよい。【選択図】図２Ｂ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の前側トレッド部（２１２ａ）と、前記第１の前側トレッド部（２１２ａ）に連結された第１の後側トレッド部（２１４ａ）とを含む第１のトレッドセクション（２１０ａ）であって、
前記第１の前側トレッド部（２１２ａ）が第１の右前トレッド（２２２ａ）及び第１の左前トレッド（２２４ａ）を備え、
前記第１の後側トレッド部（２１４ａ）が第１の右後トレッド（２２６ａ）及び第１の左後トレッド（２２８ａ）を備える、第１のトレッドセクション（２１０ａ）と、
第２の前側トレッド部（２１２ｂ）と、前記第２の前側トレッド部（２１２ｂ）に連結された第２の後側トレッド部（２１４ｂ）とを含む第２のトレッドセクション（２１０ｂ）であって、
前記第２の前側トレッド部（２１２ｂ）が第２の右前トレッド（２２２ｂ）及び第２の左前トレッド（２２４ｂ）を備え、
前記第２の後側トレッド部（２１４ｂ）が第２の右後トレッド（２２６ｂ）及び第２の左後トレッド（２２８ｂ）を備える、第２のトレッドセクション（２１０ｂ）と、
前記第１の後側トレッド部（２１４ａ）及び前記第２の前側トレッド部（２１２ｂ）に連結されたコネクタセクション（２８０）と
を備えたマルチトレッドビークル（２００）。
【請求項２】
前記第１の後側トレッド部（２１４ａ）が第１の着脱式トレッド継手（２３０ａ）を用いて前記第１の前側トレッド部（２１２ａ）に着脱自在に連結され、前記第２の後側トレッド部（２１４ｂ）が第２の着脱式トレッド継手（２３０ｂ）を用いて前記第２の前側トレッド部（２１２ｂ）に着脱自在に連結される、請求項１に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【請求項３】
前記第１のトレッドセクション（２１０ａ）の前記第１の後側トレッド部（２１４ａ）が、前記コネクタセクション（２８０）の前側コネクタピボット継手（２８１）に枢動可能に連結された後側トレッドピボット継手（２１３）を備える、請求項１に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【請求項４】
前記第２のトレッドセクション（２１０ｂ）の前記第２の前側トレッド部（２１２ｂ）が、前記コネクタセクション（２８０）の後側コネクタピボット継手（２８３）に枢動可能に連結された前側トレッドピボット継手（２１１）を備える、請求項３に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【請求項５】
前記マルチトレッドビークル（２００）が、拡張状態（６１０）と折り畳み状態（６００）との間で折り畳み可能であり、前記拡張状態（６１０）では、前記第１の右前トレッド（２２２ａ）と前記第２の右前トレッド（２２２ｂ）は同一線上にあり、前記折り畳み状態（６００）では、前記第１の左前トレッド（２２４ａ）は、前記第１の右前トレッド（２２２ａ）と前記第２の右前トレッド（２２２ｂ）との間に配置される、請求項４に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【請求項６】
前記折り畳み状態（６００）において、前記第１の左前トレッド（２２４ａ）が前記第２の右前トレッド（２２２ｂ）に隣接しかつ平行である、請求項５に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【請求項７】
前記第１の前側トレッド部（２１２ａ）が、第１の前側ピボット軸（２９１ａ）を備え、第１の後側ピボット軸（２９３ａ）と第２の前側ピボット軸（２９１ｂ）との間の距離が、前記第１の前側ピボット軸（２９１ａ）と第１の後側ピボット軸（２９３ａ）との間の距離の２乗と、前記第１の前側ピボット軸（２９１ａ）と前記第２の前側ピボット軸（２９１ｂ）との間の距離の２乗との和の平方根に等しい、請求項４に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【請求項８】
前記第１の前側ピボット軸（２９１ａ）と前記第２の前側ピボット軸（２９１ｂ）との間の前記距離が、前記第１のトレッドセクション（２１０ａ）の幅に等しい、請求項７に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【請求項９】
前記第１の後側トレッド部（２１４ａ）が、前記コネクタセクション（２８０）に係合して前記コネクタセクション（２８０）を前記第１の後側部分（２１４ａ）に対して枢動させる後側ピボット駆動部（２４４）を備える、請求項３に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【請求項１０】
前記第１の後側部分（２１４ａ）が、前記コネクタセクション（２８０）の前側コネクタピボット継手（２８１）に係合する後側トレッドピボット継手（２１３）を備える、請求項３に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【請求項１１】
前記コネクタセクション（２８０）の前端部（２８０’）が、前記第１の右後トレッド（２２６ａ）及び前記第１の左後トレッド（２２８ａ）によって画定される平面に平行な前側曲げ軸（２９２）を中心として前記コネクタセクション（２８０）の後端部（２８０”）に対して曲げ可能である、請求項１に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【請求項１２】
前記コネクタセクション（２８０）の前側コネクタピボット継手（２８１）が、前記前側曲げ軸（２９２ｂ）を中心として前記コネクタセクション（２８０）の後側コネクタピボット継手（２８３）に対して曲げ可能である、請求項１１に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【請求項１３】
前記コネクタセクション（２８０）の前記前端部（２８０’）が、前記第１の右後トレッド（２２６ａ）及び前記第１の左後トレッド（２２８ａ）によって画定される前記平面に平行な後側曲げ軸（２９４）を中心として前記コネクタセクション（２８０）の前記後端部（２８０”）に対してさらに曲げ可能である、請求項１１に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【請求項１４】
前記コネクタセクション（２８０）が、前記前端部（２８０’）を前記前側曲げ軸（２９２ｂ）を中心として前記コネクタセクション（２８０）の前記後端部（２８０”）に対して曲げるための前側コネクタ曲げ駆動部（２８５’）を備える、請求項１１に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【請求項１５】
前記コネクタセクション（２８０）が、前側コネクタ部（２８２）と、着脱式コネクタ継手（２７０）を用いて前記前側コネクタ部（２８２）に着脱自在に連結された後側コネクタ部（２８４）とを備える、請求項１に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【請求項１６】
前記第１の右前トレッド（２２２ａ）と前記第１の左前トレッド（２２４ａ）が異なる長さを有する、請求項１に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【請求項１７】
マルチトレッドビークル（２００）を使用して航空機（１００）の内部空間（１２６）にアクセスするための方法（１０００）であって、
前記航空機（１００）の内部空間（１２６）への開口部で前記マルチトレッドビークル（２００）を位置合わせするステップと、
前記内部空間（１２６）への開口部で前記マルチトレッドビークル（２００）の少なくとも第１のトレッドセクション（２１０ａ）を前進させるステップと
を含む方法（１０００）。
【請求項１８】
前記第１のトレッドセクション（２１０ａ）を前進させるステップが、第１の右前トレッド（２２２ａ）及び第１の左前トレッド（２２４ａ）を回転させるステップを含み、その際、前記第１の右前トレッド（２２２ａ）及び前記第１の左前トレッド（２２４ａ）が、前記開口部を画定する縁部の一部と接触している、請求項１７に記載の方法（１０００）。
【請求項１９】
前記第１のトレッドセクション（２１０ａ）をコネクタセクション（２８０）に対して枢動させるステップをさらに含む、請求項１７に記載の方法（１０００）。
【請求項２０】
前記第１のトレッドセクション（２１０ａ）を前記内部空間に前進させるステップの間に、第２のトレッドセクション（２１０ｂ）を前記コネクタセクション（２８０）に対して枢動させるステップをさらに含む、請求項１９に記載の方法（１０００）。
【請求項２１】
前記第１のトレッドセクション（２１０ａ）が、前記第１のトレッドセクション（２１０ａ）を前進させるステップの間、少なくとも一定の期間にわたって少なくとも２つの縁部によって同時に支持される、請求項１７に記載の方法（１０００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願との相互参照
本出願は、同時に出願された「Remotely Controlling Robotic Platforms Based on Multi−Modal Sensory Data」と題する米国特許出願（整理番号16−0020−US−NP＿BNGCP082US）と、「Stereoscopic Camera and Associated Method of Varying a Scale of a Stereoscopic Image Pair」と題する米国特許出願（整理番号15−2607−US−NP）に関連するものであり、これらの両方は、すべての目的のためにその全体が参照により本明細書に組み込まれる。
【背景技術】
【０００２】
組み立て及び／又はメンテナンス中に翼ベイのような小さな内部空間にアクセスすることは難しい場合がある。多くの場合、作業員は、翼の底部スキンパネルに翼リブを通って形成されたポートのようなさまざまなアクセスポートを介して、そのような内部空間にアクセスする。このタイプの人のアクセスには、十分に大きなポートが必要であり、これにより、さまざまな構成要素のスケーリングを制限する。例えば、アクセスのためには、最小限の翼の厚さが必要である。さらに、外部アクセスポートは、航空機の操作中に閉じられ、さらに密閉される必要がある。最後に、多くの内部空間は、翼のスキンパネルから延伸する内部リブなどの不均一な形状を有しており、このため、アクセス中にロボットシステムをナビゲートすることが困難である。翼の付け根や翼の先端などの小さな内部空間にアクセスし、これらの空間内をナビゲートすることができ、アクセスポートの数及び／又はサイズを減少させるシステムが必要である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
以下に、本開示の特定の実施形態の基本的な理解を提供するために本開示の簡略化された概要を提示する。この概要は本開示の広範な概観ではなく、本開示の重要な要素を特定するものでも、本開示の範囲を制限するものでもない。その唯一の目的は、後に提示されるより詳細な説明の前置きとして、本明細書に開示されるいくつかの概念を簡略化した形で提示することである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
マルチトレッドビークル及びそのようなビークルを操作して小さな内部空間にアクセスする方法が提供される。マルチトレッドビークルは、隣接するトレッドセクションの各対がコネクタセクションによって相互接続されるように、２つ以上のトレッドセクションを含んでもよい。さらに、各対は、１つ又は複数の軸を中心に互いに対して枢動可能であり、及び／又は１つ又は複数の軸を中心として互いに曲がることができるような、１つ又は複数の関節接合度を有してもよい。これらの関節接合度は、コネクタセクションによって、及び／又はコネクタセクションと各トレッドセクションとの間の継手によって提供されてもよい。いくつかの実施形態では、各トレッドセクションは、互いに着脱自在に連結された２つの部分を含んでもよい。この着脱式継手は、例えば、ビークルの一部のみを内部空間から回収する必要がある場合に、その使用後又は使用中であっても、マルチトレッドビークルを分解するために使用されてもよい。
【０００５】
いくつかの実施形態では、マルチトレッドビークルは、第１のトレッドセクション、第２のトレッドセクション、ならびに第１の後側トレッド部及び第２の前側トレッドセクションに連結されたコネクタセクションを備える。第１のトレッドセクションは、第１の前側トレッド部と、第１の着脱式トレッド継手を用いて第１の前側トレッド部に着脱自在に連結された第１の後側トレッド部とを備えていてもよい。第１の前側トレッド部は、第１の右前トレッドと第１の左前トレッドとを備えていてもよい。第１の後側トレッド部は、第１の右後トレッドと第１の左後トレッドとを備えていてもよい。第２のトレッドセクションは、第２の前側トレッド部と、第２の着脱式トレッド継手を用いて第２の前側トレッド部に着脱自在に連結された第２の後側トレッド部とを備えていてもよい。第２の前側トレッド部は、第２の右前トレッドと第２の左前トレッドとを備えていてもよい。第２の後側トレッド部は、第２の右後トレッドと第２の左後トレッドとを備えていてもよい。第１、第２、前、後、左、及び右は区別のためにのみ使用されており、変化し得るマルチトレッドビークルの操作中の構成要素の空間的な向きに限定されないことに留意されたい。
【０００６】
いくつかの実施形態では、コネクタセクションは、第１の後側ピボット軸を中心として第１の後側トレッド部に対して枢動可能である。第１の後側ピボット軸は、第１の右後トレッド及び第１の左後トレッドによって画定される平面に垂直である。いくつかの実施形態では、コネクタセクションは、第１の右後トレッド及び第１の左後トレッドによって画定される平面に垂直な第２の前側ピボット軸を中心として、第２の前側トレッド部に対してさらに枢動可能である。第１の後側ピボット軸と第２の前側ピボット軸との間の距離は、コネクタセクションの長さのより大きな部分を表してもよい。
【０００７】
いくつかの実施形態では、マルチトレッドビークルは、拡張状態と折り畳み状態との間で折り畳み可能である。拡張状態では、第１の右前トレッドと第２の右前トレッドは同一線上にある。折り畳み状態では、第１の左前トレッドは、第１の右前トレッドと第２の右前トレッドとの間に配置される。さらに、折り畳み状態では、第１の左前トレッドは、第２の右前トレッドに隣接しかつ平行である。
【０００８】
いくつかの実施形態では、第１の前側トレッド部は、第１の前側ピボット軸を備える。第１の後側ピボット軸と第２の前側ピボット軸との間の距離は、第１の前側ピボット軸と第１の後側ピボット軸との間の距離の２乗と、第１の前側ピボット軸と第２の前側ピボット軸との間の距離の２乗との和の平方根に等しくてもよい。いくつかの実施形態では、第１の前側ピボット軸と第２の前側ピボット軸との間の距離は、第１のトレッドセクションの幅に等しい。
【０００９】
いくつかの実施形態では、第１の後側トレッド部は、第１の後側部分に対してコネクタセクションを枢動させるためにコネクタセクションに係合する後側ピボット駆動部を備える。第１の後側部分は、コネクタセクションの前側コネクタピボット継手に係合する後側トレッドピボット継手を備えていてもよい。
【００１０】
いくつかの実施形態では、コネクタセクションの前端部を、前側曲げ軸を中心としてコネクタセクションの後端部に対して曲げることができる。前側曲げ軸は、第１の右後トレッド及び第１の左後トレッドによって画定される平面に平行であってもよい。さらに、コネクタセクションの前側コネクタピボット継手を、前側曲げ軸を中心にコネクタセクションの後側コネクタピボット継手に対して曲げることが可能である。
【００１１】
いくつかの実施形態では、コネクタセクションの前端部を、後側曲げ軸を中心としてコネクタセクションの後端部に対してさらに曲げることができる。後側曲げ軸は、第１の右後トレッド及び第１の左後トレッドによって画定される平面に平行であってもよい。
【００１２】
いくつかの実施形態では、コネクタセクションは、前端部を前側曲げ軸を中心としてコネクタセクションの後端部に対して曲げるための前側コネクタ曲げ駆動部を備える。
【００１３】
いくつかの実施形態では、コネクタセクションは、前側コネクタ部と、着脱式コネクタ継手を用いて前側コネクタ部に着脱自在に連結された後側コネクタ部とを備える。コネクタセクションは、第１のトレッドセクション及び第２のトレッドセクションに相互接続された動力伝達リンク機構を備えていてもよい。
【００１４】
いくつかの実施形態では、第１の右前トレッド及び第１の左前トレッドによって画定される平面は、第２の右前トレッド及び第２の左前トレッドによって画定される平面と一致する。マルチトレッドビークルの動作中、これらの面は、いくつかの実施形態では、一致し続けるか、又は少なくとも平行に維持され得る。
【００１５】
第１の右前トレッドと第１の左前トレッドは、異なる長さを有してもよい。第１の右前トレッドと第１の左後トレッドは同じ長さを有してもよい。また、第１の右後トレッドと第１の左前トレッドは同じ長さを有する。いくつかの実施形態では、第１の左後トレッドは、第１の右前トレッドと第１の右後トレッドとの間の右トレッドギャップに重なる。さらに、第１の右前トレッドは、第１の左前トレッドと第１の左後トレッドとの間の左トレッドギャップに重なる。
【００１６】
いくつかの実施形態では、第１の右前トレッドと第１の右後トレッドは同一線上にある。第１の左前トレッドと第１の左後トレッドは同一線上にあってもよい。
【００１７】
第１の前側トレッド部は、第１の右前トレッド及び第１の左前トレッドに連結された前側トレッド駆動部を備えていてもよい。いくつかの実施形態では、前側トレッド駆動部を、第１の右前トレッド及び第１の左前トレッドとは独立した制御速度に操作可能である。第１の後側部分は、第１の右後トレッド及び第１の左後トレッドに連結された後側トレッド駆動部を備えていてもよい。第１の後側トレッド駆動部は、第１の右前トレッド及び第１の左前トレッドの速度とは独立して、第１の右後トレッド及び第１の左後トレッドの速度を制御してもよい。
【００１８】
いくつかの実施形態では、第１のトレッドセクションと第２のトレッドセクションは同一である。第２のトレッドセクションは、テザーに連結されてもよい。マルチトレッドビークルは、１つ又は複数の近接センサーを備えていてもよい。マルチトレッドビークルは、カメラ及びライトを備えていてもよい。
【００１９】
いくつかの実施形態では、第１の着脱式トレッド継手及び第２の着脱式トレッド継手は、例えば、コネクタセクションのワイヤリンク機構を使用して遠隔制御される。いくつかの実施形態では、少なくとも第１の着脱式トレッド継手は、インターロック機構を備える。少なくとも第１の着脱式トレッド継手は、コネクタセクションのワイヤリンク機構に電気的に連結されたコネクタを備えていてもよい。このコネクタは、着脱式継手に、１つ又は複数の電気式、空気圧式、及び／又は油圧式接続ならびに機械的剛性を提供することができる。いくつかの実施形態では、コネクタは、マルチトレッドビークルの１つ又は複数の制御ライン（例えば、電気、光ファイバなど）、油圧ライン、及び／又は空気圧ラインの一部であってもよい。
【００２０】
また、マルチトレッドビークルを用いて航空機の内部空間にアクセスする方法も提供される。本方法は、航空機の内部空間への開口部にマルチトレッドビークルを位置合わせするステップと、内部空間への開口部でマルチトレッドビークルの少なくとも第１のトレッドセクションを前進させるステップとを含んでもよい。
【００２１】
いくつかの実施形態では、マルチトレッドビークルは、第１のトレッドセクションと、第２のトレッドセクションと、第１の後側トレッド部及び第２の前側トレッドセクションに連結されたコネクタセクションとを備える。第１のトレッドセクションは、第１の前側トレッド部と、第１の着脱式トレッド継手を用いて第１の前側トレッド部に着脱自在に連結された第１の後側トレッド部とを備えていてもよい。第１の前側トレッド部は、第１の右前トレッドと第１の左前トレッドとを備えていてもよい。第１の後側トレッド部は、第１の右後トレッドと第１の左後トレッドとを備えていてもよい。第２のトレッドセクションは、第２の前側トレッド部と、第２の着脱式トレッド継手を用いて第２の前側トレッド部に着脱自在に連結された第２の後側トレッド部とを備えていてもよい。第２の前側トレッド部は、第２の右前トレッドと第２の左前トレッドとを備えていてもよい。第２の後側トレッド部は、第２の右後トレッドと第２の左後トレッドとを備えていてもよい。
【００２２】
いくつかの実施形態では、第１のトレッドセクションを前進させるステップは、第１の右前トレッド及び第１の左前トレッドを回転させるステップを含み、その際、第１の右前トレッド及び第１の左前トレッドは、開口部を画定する縁部の一部と接触している。いくつかの実施形態では、第１のトレッドセクションとコネクタセクションは、第１のトレッドセクションを前進させる間、同一線上にある。いくつかの実施形態では、第１のトレッドセクションは、第１のトレッドセクションを前進させる間、少なくとも一定の期間にわたって少なくとも２つの縁部によって同時に支持される。
【００２３】
いくつかの実施形態では、本方法は、第１のトレッドセクションをコネクタセクションに対して枢動させるステップをさらに含む。第１のトレッドセクションを枢動させるステップは、第１のトレッドセクションを前進させるステップと時間的に少なくとも部分的に重なることがある。第１のトレッドセクションを枢動させるステップは、第１のトレッドセクション及びコネクタセクションの両方が内部空間内に配置されている間に行われてもよい。さらに、本方法は、第１のトレッドセクションを内部空間に前進させる間、第２のトレッドセクションをコネクタセクションに対して枢動させるステップを含んでもよい。
【００２４】
いくつかの実施形態では、本方法は、コネクタセクションを曲げるステップをさらに含む。コネクタセクションを曲げるステップは、第１のトレッドセクションを前進させるステップと時間的に少なくとも部分的に重なることがある。
【００２５】
これらの及び他の実施形態は、図面を参照して以下でさらに説明される。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１Ａ】いくつかの実施形態による航空機の概略図である。
【図１Ｂ】いくつかの実施形態による、図１Ａに示された航空機の翼の概略断面図である。
【図１Ｃ】いくつかの実施形態による、図１Ａに示された航空機の翼の別の概略断面図である。
【図２Ａ】いくつかの実施形態による、マルチトレッドビークルの概略側面図である。
【図２Ｂ】いくつかの実施形態による、マルチトレッドビークルの概略上面図である。
【図３Ａ】いくつかの実施形態による、マルチトレッドビークルのトレッドセクションの概略図である。
【図３Ｂ】いくつかの実施形態による、マルチトレッドビークルのトレッドセクションの別の概略図である。
【図３Ｃ】いくつかの実施形態による、マルチトレッドビークルのトレッドセクションの一部の概略図である。
【図４Ａ】いくつかの実施形態による、着脱式トレッド継手の一状態の概略断面図である。
【図４Ｂ】いくつかの実施形態による、着脱式トレッド継手の別の状態の概略断面図である。
【図４Ｃ】いくつかの実施形態による、着脱式トレッド継手のさらに別の状態の概略断面図である。
【図５Ａ】いくつかの実施形態による、マルチトレッドビークルのコネクタセクションの概略図である。
【図５Ｂ】いくつかの実施形態による、マルチトレッドビークルのコネクタセクションの別の概略図である。
【図６Ａ】いくつかの実施形態による、折り畳み状態でのマルチトレッドビークルの概略上面図である。
【図６Ｂ】いくつかの実施形態による、別の折り畳み状態でのマルチトレッドビークルの概略上面図である。
【図６Ｃ】いくつかの実施形態による、さらに別の状態でのマルチトレッドビークルの概略上面図である。
【図６Ｄ】いくつかの実施形態による、ピボット軸間の異なる長さを示す、折り畳み状態のマルチトレッドビークルの概略上面図である。
【図６Ｅ】いくつかの実施形態による、複数のトレッド及びコネクタセクションを有するマルチトレッドビークルの概略上面図である。
【図６Ｆ】いくつかの実施形態による、複数のトレッド及びコネクタセクションを有するマルチトレッドビークルの別の概略上面図である。
【図７Ａ】いくつかの実施形態による、ビークルのコネクタセクションの曲がりを示すマルチトレッドビークルの概略側面図である。
【図７Ｂ】いくつかの実施形態による、ビークルのコネクタセクションの曲がりを示すマルチトレッドビークルの別の概略側面図である。
【図７Ｃ】いくつかの実施形態による、下部翼スキンパネルを通る翼内へのマルチトレッドビークルの展開を示す概略図である。
【図７Ｄ】いくつかの実施形態による、下部翼スキンパネルを通る翼内へのマルチトレッドビークルの展開を示す概略図である。
【図７Ｅ】いくつかの実施形態による、下部翼スキンパネルを通る翼内へのマルチトレッドビークルの展開を示す概略図である。
【図８Ａ】いくつかの実施形態による、曲げと枢動の組合せを示すマルチトレッドビークルの概略上面図である。
【図８Ｂ】いくつかの実施形態による、曲げと枢動の組合せを示すマルチトレッドビークルの概略側面図である。
【図９】いくつかの実施形態による、異なるセンサー、カメラ、及びビークルのライトを示すマルチトレッドビークルの概略側面図である。
【図１０】いくつかの実施形態による、マルチトレッドビークルを使用して内部空間にアクセスする方法に対応するプロセスフロー図である。
【図１１Ａ】いくつかの実施形態による、方法の一段階における内部空間内のマルチトレッドビークルの概略図である。
【図１１Ｂ】いくつかの実施形態による、方法の別の段階における内部空間内のマルチトレッドビークルの概略図である。
【図１１Ｃ】いくつかの実施形態による、方法のさらに別の段階における内部空間内のマルチトレッドビークルの概略図である。
【図１１Ｄ】いくつかの実施形態による、方法のさらに別の段階における内部空間内のマルチトレッドビークルの概略図である。
【図１２】本明細書に記載の方法及び組み立てを利用し得る航空機製造及びサービス方法論のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下の説明では、提示された概念の完全な理解を提供するために、多くの特定の詳細が述べられる。提示された概念は、これらの特定の詳細の一部又はすべてを用いずに実施され得る。他の例では、周知のプロセス操作は、説明された概念を不必要に不明瞭にしないように詳細には記載されていない。いくつかの概念は特定の実施形態と関連して説明されるが、これらの実施形態は限定を意図するものではないことが理解されよう。これとは逆に、添付の特許請求の範囲によって規定される本開示の趣旨及び範囲内に含まれ得る代替物、改変物、及び等価物を包含することが意図される。
【００２８】
例えば、本開示の技術は、内部翼ベイ区画のような特定の航空機構造に関して説明されよう。しかしながら、本開示の技術及び機構は、フラップ、スタビライザー、方向舵、スラット、補助翼、リール、クラウンなどのさまざまな他の限定された空間及び／又は構造に適用されることに留意すべきである。以下の説明では、本開示の完全な理解を提供するために、多くの具体的な詳細が述べられる。本開示の特定の例示的な実施形態は、これらの特定の詳細の一部又はすべてを用いずに実施され得る。他の例では、本開示を不必要に不明瞭にしないために、周知のプロセス操作は詳細には記載されていない。
【００２９】
本開示全体を通して、以下の図における特定の要素を説明するために、「前側」、「後側」、「第１の」、「第２の」、「右」、及び「左」という用語が使用され得る。ただし、そのような用語は、単に識別及び説明目的のために使用されており、特定の位置又は方向の任意の要素を具体的に固定することを意味するものではない。例えば、その操作環境においてマルチトレッドビークルを前進させる場合、後側トレッド部は前側トレッド部の前方に移動してもよい。同じ又は別の例では、第２の前側トレッドセクションは、第１の前側トレッドセクションの前方にあってもよい。同様に、左右の向きは、観察者の位置に相対的であり、マルチトレッドビークルが動くにつれて変化し得る。本開示の目的上、「トレッド」は、連続トラック、トレッドの連続バンド、トラックプレートの連続バンド、又は少なくとも２つのホイールによって支持され、これらのホイールの少なくとも１つによって駆動される他の同様の装置として定義される。本開示のさまざまな技術及び機構は、明瞭化のために、単数形で記載される場合がある。ただし、いくつかの実施形態は、別段の記載がない限り、技術の複数の反復又は機構の複数の例示を含むことに留意すべきである。
【００３０】
概要
本開示では、組み立て、修理、及び検査作業を行うための翼ベイのような内部空間にアクセスするための新規なマルチトレッドビークルが記載される。マルチトレッドビークルは、ロボットアームとも呼ばれ、隣接するトレッドセクションの各対がコネクタセクションによって相互接続されるように、複数のトレッドセクションを含んでもよい。各トレッドセクションは、内部空間の内側で支持構造に係合し、このトレッドセクションを移動させ、結果として内部空間内のマルチトレッドビークルの対応する部分を移動させるように構成された複数のトレッドを含む。言い換えれば、各トレッドセクションのトレッドは、内部空間内でビークルを前進させるために使用される。隣接するトレッドセクションの各対は、１つ又は複数の軸を中心に互いに対して枢動するように、及び／又は、１つ又は複数の軸を中心として互いに曲がるように、互いに関節接合され得る。例えば、枢動関節接合を使用して、マルチトレッドビークルを内部空間に延伸させ、及び／又はコンパクトな形式（例えば、ストレージマガジン）に折り畳むことができる。いくつかの実施形態では、隣接するトレッドセクションの対は、片持ち展開の受動的支持を可能にするように、垂直に整列されたすべてのピボット軸で関節接合される。
【００３１】
いくつかの実施形態では、マルチトレッドビークルは、リブ、翼桁の支持構造、下部及び上部翼スキンパネルなどを介して配置されたさまざまなアクセスポートを介して航空機翼の内部にアクセスするために使用される。マルチトレッドビークルは、各アクセスポートの少なくとも２つの底縁部によって支持されるように、少なくとも１つの翼ベイ区画に及ぶように構成されてもよい。より具体的には、各トレッドセクションの長さ及びコネクタセクションの長さを、隣接するトレッドセクションの対が内部空間内の少なくとも２つの構造（例えば、アクセスポートの底縁部）によって常に支持されるようにすることができる。
【００３２】
図１Ａは、いくつかの実施形態による航空機１００の概略図である。図１Ａに示すように、航空機１００は、横軸（Ｘ軸）、縦軸（Ｙ軸）、及び垂直軸（Ｚ軸）によって画定される。さまざまな実施形態において、航空機１００は、内部１７０を有する機体１５０を含む。航空機１００は、機体１５０に連結された右翼１２０及び左翼１２１を含む。航空機１００はまた、右翼１２０に連結されたエンジン１３０と、左翼１２１に連結されたエンジン１３１とを含む。いくつかの実施形態では、航空機１００は、図１２に関連して以下でさらに説明する複数の高レベル検査システム１４０及び１６０をさらに含む。図１Ａに示す航空機１００は、例示的な実施形態に従って、マルチトレッドビークル２００のような折り畳み可能なロボットアームを実装して、翼１２０及び／又は翼１２１の内部１２６にアクセスし、組み立て、修理、及び／又は他の検査作業を行うことができる一例である。
【００３３】
図１Ｂ及び図１Ｃは、いくつかの実施形態による、図１Ａに示された航空機１００の翼１２０及び／又は翼１２１の概略断面図である。具体的には、図１Ｂは、横軸に対応するＡ−Ａ視点（図１Ａに示す）からの翼１２０の横断面図である。図１Ｃは、垂直軸に対応するＢ−Ｂ視点（図１Ａに示す）からの翼１２０の水平方向の底面断面図である。図１Ｂ及び図１Ｃに示すように、翼１２０は、内部空間１２６を有する半中空構造であってもよい。翼１２０は、前縁１２０ａ、後縁１２０ｂ、インボード端部１２０ｃ、及びアウトボード端部１２０ｄによって画定される。図１Ｂに示すように、翼１２０は、１つ又は複数のリブ１２２を含む。各リブ１２２は、翼１２０の前縁１２０ａから翼１２０の後縁１２０ｂまで延在することができる薄い構造を含む。具体的には、各リブ１２２は、航空機１００の横軸（Ｘ軸）に垂直な方向に延在することができる。
【００３４】
いくつかの実施形態では、翼１２０は、１つ又は複数のリブ１２２を含む。具体的には、図１Ｃは、リブ１２２ａ、リブ１２２ｂ、及びリブ１２２ｃを識別する。ただし、当業者であれば、任意の数のリブ１２２を内部空間１２６内に配置することができることは理解されよう。いくつかの実施形態では、複数のリブ１２２は、インボード端部１２０ｃとアウトボード端部１２０ｄとの間の航空機１００の横軸（ｘ軸）に沿って、内部１２６を１つ又は複数の翼ベイ区画に分離するように構成される。いくつかの実施形態では、リブ１２２間の各翼区画の幅が等しい長さになるように、リブ１２２を等間隔に配置する。さまざまな実施形態において、リブ１２２は、金属、炭素繊維、木材及び／又は他の適切な材料から製造され、翼１２０に形状を与えるのに寄与し得るか、制御表面、フラップ、下部車輪、エンジン１３０及び１３１として機能し得るか、その両方である。いくつかの実施形態では、リブ１２２ａは、インボード端部１２０ｃを画定し、圧縮リブ又は隔壁リブとしても知られているかもしれない。
【００３５】
図１Ｂに示すように、翼１２０は、縁部１２５によって画定される１つ又は複数の開口部１２４を含む。いくつかの実施形態では、開口部１２４は、マルチトレッドビークル２００を翼１２０にリブ１２２を通じて前進させることを可能にするアクセスポートである。図１Ｂの断面図は、３つの開口部１２４を有するリブ１２２を示している。ただし、リブ１２２は、より多くの又はより少ない開口部１２４を含んでもよい。いくつかの実施形態では、開口部１２４のサイズは等しい。開口部１２４は、Ｙ方向に沿って整列されてもよく、又はＺ方向において互いにオフセットされてもよい（例えば、互いに対してＺ方向に互い違いに配置されてもよい）。いくつかの実施形態では、１つ又は複数の開口部１２４すなわちアクセスポートは、縁部１２０ａから翼１２０へのアクセスを提供してもよく、他の開口部１２４が、翼１２０に沿ってインボード端部１２０ｃからアウトボード端部１２０ｄまで横方向に延在する翼桁又は他の支持構造に配置されてもよい。
【００３６】
いくつかの実施形態では、１つのリブ１２２の１つ又は複数の開口部１２４は、翼１２０の底面断面図を示す図１Ｃに概略的に示すように、別のリブ１２２の１つ又は複数の開口部１２４と整列される。リブ１２２は、それぞれに平行に延在することができ、これは、異なるリブに設けられた開口部１２４が、互いに平行に延在し得ることを意味する。さらに、開口部１２４の縁部１２５は結果として互いに平行に延在することができる。いくつかの実施形態では、整列した開口部１２４は、内部空間１２６内の操作経路、例えば、図１Ｃに網掛け領域として示される内部操作経路１２６ａ、１２６ｂ、及び１２６ｃを画定することができる。さまざまな実施形態において、開口部１２４により、折り畳み可能なロボットアーム、又はマルチトレッドビークル２００などの他の機械装置が、リブ１２２によって分離された翼１２０の内部空間１２６内の翼ベイのさまざまな部分にアクセス可能になる。いくつかの実施形態では、内部操作経路が湾曲構成を有するように、開口部１２４は直線的に整列していなくてもよい。
【００３７】
マルチトレッドビークルの例
図２Ａ及び図２Ｂは、いくつかの実施形態による、マルチトレッドビークル２００の概略側面図及び上面図である。さまざまな実施形態によれば、マルチトレッドビークル２００は、第１のトレッドセクション２１０ａ、第２のトレッドセクション２１０ｂ、及び第１のトレッドセクション２１０ａ及び第２のトレッドセクション２１０ｂに連結されたコネクタセクション２８０を備える。第１のトレッドセクション２１０ａ及び第２のトレッドセクション２１０ｂの各々は、複数のトレッドを含むことができる。図示の例では、第１のトレッドセクション２１０ａは、第１の前側トレッド部２１２ａ及び第１の後側トレッド部２１４ａを含み、第１の前側トレッド部２１２ａは第１の右前トレッド２２２ａと第１の左前トレッド２２４ａとを備え、第１の後側トレッド部２１４ａは第１の右後トレッド２２６ａと第１の左後トレッド２２８ａとを備える。第１の前側トレッド部２１２ａ及び第１の後側トレッド部２１４ａは、以下にさらに説明するように、第１の着脱式トレッド継手２３０ａによって連結されてもよい。第１のトレッドセクション２１０ａは、第１の後側ピボット軸２９３ａによって画定されたコネクタセクション２８０に枢動可能に連結されてもよい。図２Ｂはまた、図６Ａ〜図６Ｃを参照して以下でさらに説明するように、第１のトレッドセクション２１０ａが軸２９１ａを中心に他のコネクタセクションに対して枢動することを可能にする第１の前側ピボット軸２９１ａを示している。
【００３８】
第２のトレッドセクション２１０ｂ及び任意の他のトレッドセクション（存在する場合）は、第１のトレッドセクション２１０ａと同様の設計を有していてもよい。いくつかの実施形態では、マルチトレッドビークル２００のすべてのトレッドセクションは同一である。図２Ａ及び図２Ｂに示すように、第２のトレッドセクション２１０ｂは、第２の前側トレッド部２１２ｂ及び第２の後側トレッド部２１４ｂを含み、第２の前側トレッド部２１２ｂは、第２の右前トレッド２２２ｂ及び第２の左前トレッド２２４ｂを備え、第２の後側トレッド部２１４ｂは、第２の右後トレッド２２６ｂ及び第２の左後トレッド２２８ｂを備える。第２の前側トレッド部２１２ｂ及び第２の後側トレッド部２１４ｂを、第２の着脱式トレッド継手２３１を用いて連結することができる。さらに、図６Ａ〜図６Ｃを参照して以下にさらに説明するように、第２のトレッドセクション２１０ｂは、第２のトレッドセクション２１０ｂがコネクタセクションに枢動可能に連結されるとき、対応する第２の前側ピボット軸２９１ｂ及び第２の後側ピボット軸２９３ｂを有することができる。
【００３９】
図２Ａ及び図２Ｂに示すように、コネクタセクション２８０は、前端部２８０’が第１のトレッドセクション２１０ａに対向し、後端部２８０”が第２のトレッドセクション２１０ｂに対向するように、前端部２８０’及び後端部２８０”を含むことができる。トレッドセクションと同様に、コネクタセクション２８０は、図５Ａ〜図５Ｂ及び図４Ａ〜図４Ｃを参照して以下でさらに説明するように、着脱式コネクタ継手２７０によって着脱自在に連結された２つの部分を含むこともできる。いくつかの実施形態では、コネクタセクション２８０は、図５Ａ〜図５Ｂ及び図７Ａ〜図７Ｃを参照して以下でさらに説明するように、前側曲げ軸２９２及び後側曲げ軸２９４の１つ又は複数を含むことができる。
【００４０】
いくつかの実施形態では、コネクタセクション２８０の前端部２８０’は、第１の後側トレッド部２１４ａで第１のトレッドセクション２１０ａに連結される。コネクタセクション２８０の後端部２８０”は、第２の前側トレッド部２１２ｂで第２のトレッドセクション２１０ｂに連結され得る。コネクタセクション２８０と第１のトレッドセクション２１０ａとの間の継手は、第１の後側ピボット軸２９３ａによって枢動可能に画定され得る。同様に、コネクタセクション２８０と第２のトレッドセクション２１０ｂとの間の継手は、第２の前側ピボット軸２９１ｂによって枢動可能に画定され得る。いくつかの実施形態では、第１の後側ピボット軸２９３ａと第２の前側ピボット軸２９１ｂとの間の距離は、コネクタセクション２８０の長さのより大きな部分を表すことができる。コネクタセクション２８０の長さは、第１のトレッドセクション２１０ａと第２のトレッドセクション２１０ｂの両方の長さと等しくてもよい。いくつかの実施形態では、図６Ａ〜図６Ｄに関連して以下でさらに説明するように、第１の後側ピボット軸２９３ａと第２の前側ピボット軸２９１ｂとの間の距離及び対応するセクションの長さにより、第１のトレッドセクション２１０ａ及び第２のトレッドセクション２１０ｂを折り畳むことができ、折り畳み状態６００で互いに隣接して積み重なる。さらに、第１のトレッドセクション２１０ａと第２のトレッドセクション２１０ｂとの間のギャップは、マルチトレッドビークル２００がその操作環境で前進するとき、隣接する支持点（例えば、翼１２０のリブ１２２）間の距離よりも小さくてもよい。同様に、各トレッドセクション２１０の長さは、隣接する点の間の距離よりも長くてもよい。このように、第２のトレッドセクション２１０ｂがその支持点を離れる前に、第１のトレッドセクション２１０ａが新たな支持点に達し、その逆も同様である。
【００４１】
上述のように、コネクタセクション２８０は、第１の後側ピボット軸２９３ａを中心に第１の後側トレッド部２１４ａに対して枢動することができる。第１の後側ピボット軸２９３ａは、第１の右後トレッド２２６ａ及び第１の左後トレッド２２８ａによって画定される平面２９０ａに対して垂直であり得る。具体的には、平面２９０ａは、マルチトレッドビークル２００の操作中に、第１の右後トレッド２２６ａ及び第１の左後トレッド２２８ａの支持点によって画定され得る。
【００４２】
コネクタセクション２８０はまた、第２の前側ピボット軸２９１ｂを中心に第２の前側トレッド部２１２ｂに対して枢動可能であってもよい。第２の前側ピボット軸２９１ｂはまた、第２の右前トレッド２２２ｂ及び第２の左前トレッド２２４ｂによって画定される平面２９０ａ又は平面２９０ｂに対して垂直であってもよい。いくつかの実施形態では、平面２９０ａは平面２９０ｂと一致する。マルチトレッドビークル２００の動作中、これらの平面２９０ａ及び２９０ｂは、（例えば、コネクタセクション２８０がトレッド部とマルチトレッドビークル２００のどちらかに対して曲がらず平面のままの場合に）一致し続けてもよいし、（例えば、コネクタセクション２８０が隣接する両方のトレッドセクションに対して同じ角度だけ反対方向に同調して曲げられる場合に）少なくとも平行のままであってもよい。
【００４３】
いくつかの実施形態では、トレッドセクション２１０ａ及び２１０ｂならびにコネクタセクション２８０は、金属、プラスチック、ガラス繊維など、又は所望の強度、可撓性、耐久性、重量、耐水性、又は他の所望の物理的特性を提供する材料の組合せを含むが、これらに限定されない任意の適切な材料から構成され得る。
【００４４】
トレッドセクションの例
図３Ａ〜図３Ｃは、いくつかの実施形態による、マルチトレッドビークル２００の１つのトレッドセクション２１０の概略図を示している。図３Ａに示すトレッドセクション２１０は、図２Ａ及び図２Ｂに先に記載したトレッドセクション２１０ａ又は２１０ｂであってもよい。図３Ｂは、トレッドセクション２１０の上面図を示している。以下に述べるように、トレッドセクション２１０は、前側トレッド部２１２及び後側トレッド部２１４を備えてもよい。前側トレッド部２１２及び後側トレッド部２１４は、互いに１８０度回転した同一構造であってもよい。さらに、前側トレッド部２１２と後側トレッド部２１４は、前側トレッド部２１２の着脱式トレッド継手２３０の一部と、後側トレッド部２１４の着脱式トレッド継手２３０の一部とによって形成される着脱式トレッド継手２３０によって、互いに着脱自在に連結されていてもよい。
【００４５】
トレッドセクション２１０はまた、例えば２つの別個のコネクタセクションに連結するための前側トレッドピボット継手２１１及び後側トレッドピボット継手２１３を含む。トレッドピボット継手２１３は、トレッドセクション２１０を対応するコネクタセクションに対して枢動させるための駆動部を含んでもよい。いくつかの実施形態では、トレッドピボット継手２１３は、トレッドセクション２１０を対応するコネクタセクションに接続するための電気、空気圧、油圧、信号、及び／又は他のタイプの接続を含む。あるいは、トレッドセクション２１０と、トレッドピボット継手２１３から離れた対応するコネクタセクションとの間に、これらの接続の１つ又は複数を設けてもよい。
【００４６】
前側トレッドピボット継手２１１は、前側トレッド部２１２の一部であってもよく、後側トレッドピボット継手２１３は、後側トレッド部２１４の一部であってもよい。前側トレッド部２１２及び後側トレッド部２１４が互いに分離されたとき、トレッドピボット継手２１１及び２１３は、それぞれのコネクタセクションに連結されたままであってもよいことに留意すべきである。
【００４７】
ピボット軸は、第１の後側ピボット軸２９３ａ及び第２の前側ピボット軸２９１ｂのようなトレッドピボット継手の中心に位置することができる。例えば、図２Ａ及び図２Ｂを参照すると、前側トレッドピボット継手２１１は、第１の前側トレッド部２１２ａ上に配置され、第１の前側ピボット軸２９１ａの中心に位置してもよく、又は第２の前側トレッド部２１２ｂ上に配置され、第２の前側ピボット軸２９１ｂを中心に位置してもよい。さらに、後側トレッドピボット継手２１３は、第１の後側トレッド部２１４ａ上に配置され、第１の後側ピボット軸２９３ａを中心に位置してもよく、又は第２の後側トレッド部２１４ｂ上に配置され、第２の後側ピボット軸２９３ｂを中心に位置してもよい。
【００４８】
さらに、上述のように、トレッドセクション２１０は、右前トレッド２２２、左前トレッド２２４、右後トレッド２２６，及び左後トレッド２２８を含む。右前トレッド２２２及び左前トレッド２２４は、前側トレッド部２１２の一部であってもよく、右後トレッド２２６及び左後トレッド２２８は、後側トレッド部２１４の一部であってもよい。いくつかの実施形態では、トレッド２２２，２２４，２２６，及び２２８の長さは、長さが変化してもよい。図３Ａ及び図３Ｂに示すように、この特定の例では、右前トレッド２２２及び左前トレッド２２４は異なる長さを有し、右前トレッド２２２は左前トレッド２２４よりも長い。さらに、この特定の例では、右後トレッド２２６及び左後トレッド２２８は、異なる長さを有してもよく、左後トレッド２２８は右後トレッド２２６よりも長い。これらのトレッド長さの差は、図３Ｂに示すように、例えばＸ方向に右トレッドギャップ２２３及び左トレッドギャップ２２５をオフセットする。このオフセットにより、トレッドセクション２１０は、少なくとも１つのトレッドによって常に支持されながら、最小限の支持面（例えば、リブ）を通過することが可能になる。いくつかの実施形態では、右前トレッド２２２及び左後トレッド２２８は同じ長さを有し、右後トレッド２２６及び左前トレッド２２４は同じ長さを有する。
【００４９】
右前トレッド２２２と右後トレッド２２６は同一線上にあってもよい。さらに、右前トレッド２２２及び右後トレッド２２６は、右トレッドギャップ２２３によって分離されてもよい。同様に、左前トレッド２２４及び左後トレッド２２８も同一線上にあってもよい。さらに、左前トレッド２２４及び左後トレッド２２８は、左トレッドギャップ２２５によって分離されてもよい。いくつかの実施形態では、トレッド２２２，２２４，２２６，及び２２８の長さ及び向きは、左後トレッド２２８が、右前トレッド２２２と右後トレッド２２６との間の右トレッドギャップ２２３と重なるように構成される。さらに、トレッドは、右前トレッド２２２が第１の左前トレッド２２４と左後トレッド２２８との間の左トレッドギャップ２２５と重なるように構成されてもよい。
【００５０】
ギャップ及び重なりは重要であり、トレッドセクション２１０又はより一般的にはマルチトレッドビークル２００が前進するとき、右トレッドギャップ２２３がこの支持構造上を通過している間に、右前トレッド２２２及び右後トレッド２２６が支持構造（例えば、縁部）との接触を失うことがある。同様に、左トレッドギャップ２２５がこの支持構造上を通過している間に、右側トレッド２２２及び右後トレッド２２６は支持構造（例えば、縁部）との接触を失うことがある。右前トレッド２２２、左前トレッド２２４、右後トレッド２２６，及び左後トレッド２２８の少なくとも１つが、支持構造との接触を連続的に維持することを確実にするために、右トレッドギャップ２２３及び左トレッドギャップ２２５は、互いにオフセットされ、対応するトレッドと重なることができる。
【００５１】
いくつかの実施形態では、右前トレッド２２２及び左前トレッド２２４は、前側トレッド部２１２の（別の部分への）非連結端を越えて延在し、右後トレッド２２６及び左後トレッド２２８は、後側トレッド部２１４の非連結端を越えて延在する。このような構成により、トレッドが平面２９０ａ及び／又は２９０ｂの上方に位置する構造と接触し、前側トレッド部２１２及び／又は後側トレッド部２１４の非トレッド本体を有するこのような構造間の接触を防止することが可能になる。このように、トレッドセクション２１０は、そのトレッドによって提供される何らかの登坂能力を有することができる。これらの能力は、図５Ａ及び図７〜図８を参照して以下でさらに説明するように、マルチトレッドビークル２００の曲げによってさらに強化され得る。
【００５２】
いくつかの実施形態では、右前トレッド２２２、左前トレッド２２４、右後トレッド２２６，及び左後トレッド２２８は、所望の強度、可撓性、耐久性、グリップ、又は移動トレッド機構のための他の所望の物理的特性を提供するゴム、金属、又は他の材料あるいは材料の組合せで構成されてもよい。トレッドセクション２１０を推進するために、トレッド２２２，２２４，２２６，及び２２８は、トレッド駆動部、例えば前側トレッド駆動部２３２及び後側トレッド駆動部２３４に連結されてもよい。図３Ａに示すように、前側トレッド部２１２は、右前トレッド２２２及び左前トレッド２２４に連結された前側トレッド駆動部２３２を含む。具体的には、右前トレッド２２２及び左前トレッド２２４は、それぞれ、図３Ａに示す左前駆動ホイール２３６ａのような前側トレッド駆動部２３２の別個のホイール構造に連結されてもよい。右前トレッド２２２及び左前トレッド２２４は、それぞれ、左前非駆動ホイール２３８ａなどの支持ホイール構造にさらに連結されてもよい。図３Ａにさらに示すように、後側トレッド部２１４は、右後トレッド２２６及び左後トレッド２２８に連結された後側トレッド駆動部２３４を備えていてもよい。いくつかの実施形態では、右後トレッド２２６及び左後トレッド２２８は、それぞれ、左後駆動ホイール２３６ｂなどの後側トレッド駆動部２３４のホイール部分に連結される。いくつかの実施形態では、右後トレッド２２６及び左後トレッド２２８は、それぞれ、左後非駆動ホイール２３８ｂなどの支持ホイール構造にさらに連結される。
【００５３】
右前トレッド２２２及び左前トレッド２２４は、同じ駆動部、例えば、前側トレッド駆動部２３２、又は異なる駆動部によって駆動されてもよい。例えば、右前トレッド２２２及び左前トレッド２２４の各々は、別個の駆動部に連結されてもよく、それによって、左前トレッド２２４に対して右前トレッド２２２の速度が異なることが可能になる。このアプローチは、以下でさらに説明され、右後トレッド２２６及び左後トレッド２２８にも使用され得る。
【００５４】
前側トレッド部２１２及び後側トレッド部２１４は、１８０度回転された同一の構造であり得るので、左後駆動ホイール２３６ｂ及び左後非駆動ホイール２３８ｂは、それぞれ右前トレッド２２２に連結され得る右前駆動ホイール及び右前非駆動ホイールを表してもよい。さらに、左前駆動ホイール２３６ａ及び左前非駆動ホイール２３８ａは、それぞれ右後トレッド２２６に連結され得る右後駆動ホイール及び右後非駆動ホイールを表してもよい。いくつかの実施形態では、２３８ａ及び２３８ｂなどの支持ホイール構造もまた、追加のトレッド駆動部に連結されてもよい。
【００５５】
いくつかの実施形態では、左前駆動ホイール２３６ａ及び左後駆動ホイール２３６ｂのような、前側トレッド駆動部２３２および後側トレッド駆動部２３４のホイール部分は、スプロケット２３６”及び／又は爪２３６”’などの突出部２３６’を含み、トレッド２２２，２２４，２２６，及び２２８のセクションを把持して、対応するトレッドをホイール部分の周りに巻き付ける。非駆動ホイール２３８ａ及び２３８ｂのような支持ホイール構造もまた、このような突出部２３６’を含んでもよい。いくつかの実施形態では、このような突出部は、トレッドの内面の穿孔及び／又はくぼみでトレッド２２２，２２４，２２６，及び２２８を把持する。トレッド２２２，２２４，２２６，及び２２８は、リンクプレートの連続した軌道を形成するためにジョイントヒンジによって共に連結する複数のリンクプレートのベルトのような単一の連続バンドであってもよい。いくつかの実施形態では、トレッド２２２，２２４，２２６，及び２２８は、表面とのグリップ又はトラクションを改善するために、さまざまなパターンに設定された外面上のトレッド突出部及び／又は溝の組合せを含んでもよい。
【００５６】
いくつかの実施形態では、前側トレッド駆動部２３２および後側トレッド駆動部２３４は、モーターと、ホイール部分の回転運動のためのギヤ駆動部とを備えたモーター装置を備えてもよい。例えば、モーターは、ＤＣモーター、ステッパモーター、及び／又はサーボモーターであってもよい。いくつかの実施形態では、モーター装置は、伝達装置及びギヤ装置をさらに備える。前側トレッド駆動部２３２などの各トレッド駆動部は、トレッドを動かすために、時計回りの方向、反時計回りの方向、又はそれらの任意の組合せで、左前駆動ホイール２３６ａ又は左後駆動ホイール２３６ｂなどのホイール部分を回転させることができる。いくつかの実施形態では、前側トレッド駆動部２３２などのトレッド駆動部は、前側トレッド部２１２などのトレッド部の各側のホイール部分を異なる速度で回転させるように構成される。
【００５７】
いくつかの実施形態では、各トレッド駆動部は、トレッド２２２，２２４，２２６，及び２２８を同時に回転させて、マルチトレッドビークル２００を前進方向及び／又は後退方向に推進させるように同期運転される。トレッド２２２，２２４，２２６，及び２２８の速度は、トレッドセクション２１０を前進させている間は同じであってもよく、又は例えばトレッドセクション２１０を回転させるときに異なっていてもよい。マルチトレッドビークル２００を、トレッド２２２，２２４，２２６，及び２２８によってアクセスポート開口部１２４の縁部１２５を越えて前進し、この縁部１２５によって支持されることによって、翼１２０の内部１２６に前進させることが可能である。
【００５８】
いくつかの実施形態では、前側トレッド駆動部２３２は、右前トレッド２２２及び左前トレッド２２４の速度及び／又は方向を独立して制御するように操作可能である。いくつかの実施形態では、後側トレッド駆動部２３４は、右後トレッド２２６及び左後トレッド２２８の速度及び／又は方向を独立して制御するように操作可能である。後側トレッド駆動部２３４は、右前トレッド２２２及び左前トレッド２２４のために前側トレッド駆動部２３２によって制御された速度とは独立して、右後トレッド２２６及び左後トレッド２２８の速度を制御することができる。いくつかの実施形態では、モーター装置は、それぞれのトレッド部の異なる側に、着脱式トレッド継手から離れて配置される。
【００５９】
さまざまな実施形態では、コネクタセクション２８０は、図２Ａ及び図２Ｂに示すように、第１のトレッドセクション２１０ａ及び第２のトレッドセクション２１０ｂなどの１つ又は複数のトレッドセクションに連結する。例えば、コネクタセクション２８０は、第２のトレッドセクション２１０ｂの前側トレッドピボット継手２１１及び／又は第１のトレッドセクション２１０ａの後側トレッドピボット継手２１３に係合することができる。コネクタセクション２８０は、そのような目的のための、前側コネクタピボット継手２８１及び／又は後側コネクタピボット継手２８３のような、それ自体のコネクタピボット継手を含むことができる。例えば、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、コネクタセクション２８０の前端部２８０’に位置する前側コネクタピボット継手２８１は、第１の後側トレッド部２１４ａの後側トレッドピボット継手２１３と係合されてもよい。コネクタセクション２８０の後端部２８０”の後側コネクタピボット継手２８３はまた、第２の前側トレッド部２１２ｂの前側トレッドピボット継手２１１と係合されてもよい。
【００６０】
図３Ｂに示すように、トレッドセクション２１０は、前側ピボット駆動部２４２及び後側ピボット駆動部２４４などのピボット駆動部をさらに含むことができる。前側ピボット駆動部２４２及び／又は後側ピボット駆動部２４４は、コネクタセクション２８０に作用して、対応するピボット軸、例えば第１の後側ピボット軸２９３ａ及び／又は第２の前側ピボット軸２９１ｂを中心にコネクタセクション２８０を枢動させることができる。例えば、後側ピボット駆動部２４４は、第１の後側トレッド部２１４ａに配置され、第１の後側トレッド部２１４ａに対して第１の後側ピボット軸２９３ａを中心にコネクタセクション２８０を枢動させることができる。別の例として、前側ピボット駆動部２４２は、第２の前側トレッド部２１２ｂに配置され、第２の前側トレッド部２１２ｂに対して第２の前側ピボット軸２９１ｂを中心にコネクタセクション２８０を枢動させることができる。いくつかの実施形態では、このような枢動能力は、図６Ａ〜図６Ｆに記載されるように、マルチトレッドビークルのより大きな可動性及びコンパクトな折り畳みを提供し得る。
【００６１】
いくつかの実施形態では、ピボット駆動部２４２及び／又は２４４は、モーター２４２’及び／又は２４４’と、場合によっては、トレッドセクション２１０及び／又はコネクタセクション２８０を軸２９３ａのような軸を中心に互いに対して枢動させるためのギヤ駆動部とを含む。例えば、モーター２４２’及び／又は２４４’は、ＤＣモーター、ステッパモーター、及び／又はサーボモーターであってもよい。いくつかの実施形態では、モーター装置は、伝達機構及び／又はギヤ装置をさらに備える。いくつかの実施形態では、駆動部２４２及び／又は２４４と同様のピボット駆動部がコネクタセクション２８０上に配置される。コネクタセクション２８０のサイズ（例えば、厚さ２８３）を最小に保つことが望ましい場合、駆動部２４２及び／又は２４４はトレッドセクション２１０上に維持されてもよい。トレッドセクション２１０は必然的にトレッド及びトレッド駆動部を含むので、典型的には、コネクタセクション２８０よりもサイズが大きく（例えば、厚さ２８３がより大きい）なり、駆動部２４２及び／又は２４４により適しているかもしれない。
【００６２】
いくつかの実施形態では、前側トレッド部２１２及び後側トレッド部２１４は、着脱式トレッド継手２３０によって（例えば、ある操作中に）一緒に取り付けられる着脱式ユニットである。着脱式トレッド継手２３０は、それぞれのトレッド部２１２及び２１４に属する前側部分及び後側部分を備えていてもよい。作動中のある時点で、着脱式トレッド継手２３０は、後側トレッド部２１４から前側トレッド部２１２を切り離すことができ、これを使用して、例えば、これらの部分の１つを内部１２６に保持するために他の部分を取り外すことができる。図３Ｃは、マルチトレッドビークル２００の後側トレッド部２１４のような単一のトレッド部を示している。この図では、後側トレッド部２１４は前側トレッド部２１２から切り離されている。
【００６３】
図３Ｂ及び図３Ｃに示すように、後側トレッド部２１４の着脱式トレッド継手２３０の一部は、内側突出部２３０−１及び外側突出部２３０−２の２つの突出部を有する構造を含むことができ、これを、互いに噛み合う突出部のセットと見ることができる。着脱式トレッド継手部分２３０ｂは、各突出部上に配置されたインターロック機構２３５及びコネクタ２３７をさらに含むことができる。いくつかの実施形態では、前側トレッド部２１２に対応する着脱式トレッド継手部分２３０の一部は、内側突出部及び外側突出部を含む同一の構成を含む。着脱式継手部分２３０の２つの部分は、前側トレッド部２１２と後側トレッド部２１４が連結して、第１のトレッドセクション２１０ａ又は第２のトレッドセクション２１０ｂなどの完全なトレッドセクション２１０を形成するように雌雄係合することができる。コネクタ２３７はまた、着脱式トレッド継手２３０に機械的剛性を提供し得ることに留意されたい。さらに、コネクタは、（例えば、動力伝達及び／又は電気制御のための）前側トレッド部２１２と後側トレッド部２１４との間の１つ又は複数の電気式接続、１つ又は複数の光ファイバ接続、１つ又は複数の油圧式接続、及び／又は、１つ又は複数の空気圧式接続を提供し得る。
【００６４】
幾何学的に同一の構成要素として、各トレッド部２１２及び２１４上の着脱式トレッド継手２３０の突出部は、雄型コンポーネント２３０−１’と雌型コンポーネント２３０−１”とを同時に含む雌雄同体の合わせ構成２３０’を形成し、それぞれが突出部と空隙部の両方を含む相補的な対の同一部分を含む。このような合わせ面は、サイズと種類が既に合致していれば、他のものと自由に組み合わされることができる。例えば、図２Ａ〜図２Ｂに示すように、第１の右前トレッド部２１２ａは、第１の後側トレッド部２１４ａと噛み合うが、雌雄同体のトレッド継手部分により、第２の前側トレッド部２１２ｂ又は第２の後側トレッド部２１４ｂのいずれかと噛み合うこともできる。他の実施形態では、着脱式トレッド継手２３０ａ及び／又は２３０ｂは、より多くの又はより少ない突出部及び／又は空隙部を含んでもよい。
【００６５】
図４Ａを参照すると、着脱式継手２３０は、各突出部２３０−１，２３０−２，２３０−３，及び２３０−４内のインターロック機構２３５によって係合し、その位置に固定される。インターロック機構２３５は、隣接する突出部に沿って１つ又は複数の空隙部２３５”と相互接続する各突出部に沿って１つ又は複数のピン２３５’を制御する。例えば、着脱式トレッド継手２３０は、各突出部の先端の内部側に１つのピン２３５’を含むことができる。内側突出部２３０−１及び２３０−３は、基部の各側に対応する空隙部２３５”を含むことができる。着脱式トレッド継手２３０ａの部分が一緒に対にされた後、各突出部上のピン２３５’は各内側突出部の対応する空隙部２３５”に嵌合し、前側トレッド部２１２及び後側トレッド部２１４を一緒に確実にロックする。図４Ａ〜図４Ｃに記載されているように、トレッド部を固定するために、代替の機械的機構及び構成を実装してもよい。
【００６６】
さまざまな実施形態において、トレッド継手２３０は、マルチトレッドビークル２００のモジュール式の組み立て及び分解を可能にする。操作中、マルチトレッドビークル２００の部分を、翼１２０の内部１２６の翼ベイ区画などの限られた空間において、（例えば、制御命令を使用して）組み立て及び／又は分解することができる。着脱式コネクタ継手２７０及び／又は着脱式トレッド継手２３０を遠隔操作できることに留意されたい。例えば、マルチトレッドビークル２００がその操作環境に展開されている間に、これらの継手のうちの１つを切り離して、環境内の残りの部分を保持しながら、その環境からマルチトレッドビークル２００の一部のみを取り外すことができる。いくつかの実施形態では、マルチトレッドビークル２００の特定の部分は、特定の構成要素の故障又は誤動作の場合に分解されることができ、これにより、マルチトレッドビークル２００が翼１２０及び１２１などの航空機翼の内部で使用可能になる。
【００６７】
図４Ａ〜図４Ｃは、いくつかの実施形態による、異なる状態での着脱式トレッド継手２３０の概略断面図である。インターロック機構２３５によって制御されるピン２３５’及び空隙部２３５”の異なる構成の例が示されている。図４Ａ〜図４Ｃに示すように、各突出部（２３０−１，２３０−２，２３０−３，及び２３０−４）は、基部に向かって配置されたピン２３５’及び先端に向かって配置された空隙部２３５”を含む。各ピン２３５’及び空隙部２３５”は、図４Ａ及び図４Ｂに示すように、前側トレッド部２１２が後側トレッド部２１４と完全に対になったときに、１つのピン２３５’が対応する空隙部２３５”と直接整列するように配置される。各ピン２３５’は、ばね２３６及びアクチュエータ２３８を含む１つのインターロック機構２３５によって制御される。図４Ａは、ピン２３５’が空隙部２３５”内に挿入されて固定されるように完全に延伸されたばね２３６と完全に対になって噛み合う前側トレッド部２１２及び後側トレッド部２１４を示している。さまざまな実施形態において、ピンは、連結されたトレッド部を拘束し、Ｘ軸及びＺ軸の方向の剪断力に抵抗する。ピンは、Ｙ軸回りの回転による屈曲をさらに防止する。他の実施形態では、マルチトレッドビークル２００は、着脱式トレッド継手２３０の剛性を高めるための他の支持構造を含んでもよい。図４Ｂは、引き込んだばね２３６と空隙部２３５”内に挿入されていないピン２３５’と対になっているが完全には噛み合っていない前側トレッド部２１２及び後側トレッド部２１４を示している。図４Ｃは、着脱式トレッド継手２３０ａ及び２３０ｂの雌雄同体の継手突出部の部分的な対を示している。
【００６８】
いくつかの実施形態では、インターロック機構２３５は、電子的に及び／又は無線で制御される。いくつかの実施形態では、インターロック機構２３５は、外部ユーザ装置によって遠隔制御される。制御は、アクセス開口部又は何らかの他の手段（例えば、テザー）、無線通信リンクなどに延伸するマルチトレッドビークル２００の他のセクションによるものであってもよい。このため、マルチトレッドビークル２００の一部を（例えば、別のセクションで交換するか、修理するか、メンテナンスするために、又は単に操作が完了した後に）操作環境から取り外す必要がある。この特徴により、制限されたアクセスポートを有する空間において、マルチトレッドビークル２００を非常に効率的に使用することが可能になる。例えば、ピン２３５’は、引っ込められた状態２３５ａで始まり、ピン２３５’が対応する空隙部２３５”と整列されるとインターロック機構２３５によって延伸され、それにより、伸長状態２３５ｂに移動することができる。前述のとおり、電力及び／又は制御信号、光ファイバ制御信号、空気動力及び／又は制御信号、ならびにこのような操作のための油圧動力及び／又は制御信号は、コネクタ２３７を介して提供され得る。別の例では、インターロック機構２３５は、ピン２３５’を対応する空隙部２３５”と整列するまで引っ込め、その時点で、インターロック機構２３５はピン２３５’を整列した空隙部２３５”に挿入させる。いくつかの実施形態では、第１の着脱式トレッド継手２３０ａ及び第２の着脱式トレッド継手２３０ｂは、例えば、（図５Ｂにさらに記載される）コネクタ２３７に電気的に連結されるコネクタセクション２８０のワイヤリンク機構２８９を使用して遠隔制御される。いくつかの実施形態では、ピン２３５’は、代替的に、及び／又は追加的に、コネクタ２３７と同様の電力及びデータ転送機構として機能することができる。いくつかの実施形態では、着脱式継手２３０及び／又は２７０は、例えば、マルチトレッドビークル２００がアクセス可能なときにはオペレータによって、同じ操作環境では別のマルチトレッドビークル２００によって、及び／又は同じマルチトレッドビークル２００のエンドエフェクタによってさえも、機械的に作動され得る。
【００６９】
さまざまな実施形態では、各突出部のコネクタ２３７は、電気、空気圧、油圧信号や、電力及び／又は光ファイバ信号が、接続された各トレッド部を通って連続的に通過することを可能にする。いくつかの実施形態では、各コネクタ２３７は、雄雌コネクタ構成を形成する、突出部の基部の対応する雌受けソケット２３７ｂに挿入する雄コネクタ２３７ａを形成する。トレッド継手２３０上に２つのコネクタ２３７を設けることにより、１つのコネクタ２３７の故障又は誤動作の場合に冗長性を提供することができる。
【００７０】
コネクタ２３７によって形成された電気式、空気圧式、及び／又は油圧式接続は、インターロック機構２３５に動力を供給し、さまざまな制御信号を提供することができる。例えば、対応する受けソケットへのコネクタ２３７の挿入が成功すると、ピン２３５’が整列した空隙部２３５”に挿入されるように信号インターロック機構２３５への電気、空気圧、及び／又は油圧による動力の流れが可能になる。コネクタ２３７によって形成された電気式、空気圧式、及び／又は油圧式接続はまた、トレッド駆動部（２３２及び２３４など）、ピボット駆動部（２４２及び２４４など）、ならびに以下にさらに説明する他の機構の回転などのさまざまな機構を制御するための動力を提供することができる。他の実施形態では、コネクタ２３７は、データ転送用の光ファイバをさらに含んでもよい。
【００７１】
接続セクションの例
図５Ａ〜図５Ｂは、いくつかの実施形態による、マルチトレッドビークル２００のコネクタセクション２８０の概略図である。図示のように、コネクタセクション２８０は、前側コネクタ部２８２及び後側コネクタ部２８４を含む。前側コネクタ部２８２は、着脱式コネクタ継手２７０の一部、前端部２８０’、前側コネクタピボット継手２８１、及び前側コネクタ曲げ継手２８５を含む。後側コネクタ部２８４は、着脱式コネクタ継手２７０の別の部分、後端部２８０”、後側コネクタピボット継手２８３、及び後側コネクタ曲げ継手２８７を含む。
【００７２】
トレッド部２１２及び２１４と同様に、前側コネクタ部２８２及び後側コネクタ部２８４は、形状及び構成が同一であってもよい。図５Ａ及び図５Ｂに示すように、前側コネクタ部２８２及び後側コネクタ部２８４は、互いに１８０度回転した同一の構造である。いくつかの実施形態では、前側コネクタ部２８２は、着脱式コネクタ継手２７０を使用して、後側コネクタ部２８４に着脱自在に連結される。着脱式コネクタ継手２７０の一部は、トレッド継手２３０の一部と同様の雌雄同体の継手構造を形成することができ、図４Ａ〜４Ｃに記載されているインターロック機構２３５と同様のインターロック機構を含むことができる。トレッドセクション２１０のいくつかの実施形態と同様に、着脱式コネクタ継手２７０は、特定の構成要素の故障又は誤動作を修理する目的で、マルチトレッドビークル２００の組み立て及び分解を可能にする。
【００７３】
コネクタセクション２８０のさまざまな継手部分は、マルチトレッドビークル２００の移動性及び操縦性のための機構を提供することができる。前側コネクタピボット継手２８１は、第１の後側ピボット軸２９３ａを中心に位置し、後側トレッドピボット継手２１３のような後側トレッドピボット継手に連結することができる。同様に、後側コネクタピボット継手２８３は、第２の前側ピボット軸２９１ｂを中心に位置し、前側トレッドピボット継手２１１のような前側トレッドピボット継手に連結する。前述のとおり、２４２及び２４４などのピボット駆動部は、２８１及び２８３などのコネクタピボット継手に作用して、着脱式コネクタセクション２８０を、２９１ｂ及び２９３ａなどのピボット軸周りに回転させる。
【００７４】
さらに、コネクタセクション２８０の前側コネクタピボット継手２８１を、前側曲げ軸２９２を中心としてコネクタセクション２８０の後側コネクタピボット継手２８３に対して、前側コネクタ曲げ継手２８５で曲げることができる。コネクタセクション２８０の前側コネクタピボット継手２８１を、後側曲げ軸２９４を中心として後側コネクタピボット継手２８３に対して、後側コネクタ曲げ継手２８７でさらに曲げることができる。言い換えれば、コネクタセクション２８０を、１つ又は複数の軸に対して曲げることができる。
【００７５】
いくつかの実施形態では、前側コネクタ曲げ駆動部２８５’は、前側曲げ軸２９２を中心にコネクタセクション２８０の後端部２８０”に対する前端部２８０’の曲げを引き起こし得る。同様に、後側コネクタ曲げ駆動部２８７’は、後側曲げ軸２９４を中心にコネクタセクション２８０の前端部２８０’に対する後端部２８０”の曲げを引き起こし得る。
【００７６】
図５Ｂは、動力（及び／又は信号）伝達リンク機構２８９を示すコネクタセクション２８０の断面概略図を示している。同様のリンク機構がトレッドセクション２１０の各々に設けられてもよく、直接的に又はコネクタセクション２８０とトレッドセクション２１０との間のピボット継手又は他のタイプの継手により伝達リンク機構２８９に連結されてもよい。言い換えると、リンク機構２８９は、マルチトレッドビークル２００を通って延在する全体的な動力及び／又は信号ラインの一部である。いくつかの実施形態では、動力伝達リンク機構２８９は、使用される回路電圧、温度及び環境条件（湿気、日光、油、化学物質）、ならびに最大電流に対する適切な定格を有する適切な配線材料を含む。いくつかの実施形態では、動力伝達リンク機構２８９は、コネクタセクション２８０に連結された電気配線又は他の材料を含む。例えば、動力伝達リンク機構２８９は、コネクタセクション２８０内に埋め込まれた導電性材料を含む。コネクタセクション２８０がコネクタ継手２７０で着脱可能である実施形態では、動力伝達リンク機構２８９は、コネクタ継手２７０で分離され、コネクタ２３７などの１つ又は複数のコネクタによって継続されてもよい。動力伝達リンク機構２８９はまた、コネクタ曲げ継手２８５及び２８７を通って連続的に延びてもよい。
【００７７】
いくつかの実施形態では、動力伝達リンク機構２８９は、第１のトレッドセクション２１０ａ及び第２のトレッドセクション２１０ｂに相互接続され、直接（例えば、永久コネクタを使用して）又はトレッドセクション２１０とコネクタセクション２８０との間のピボット継手を介して、コネクタ２３７に電気式、空気圧式、及び／又は油圧式に連結される。動力伝達リンク機構２８９への直接的な接続であっても、接続が、例えば枢動可能な十分な長さを有する可撓性ラインを使用するときに、トレッドセクション２１０及びコネクタセクション２８０が互いに対して枢動することを可能にし得ることに留意されたい。同時に、リンク機構２８９は、着脱式コネクタ継手２７０において分離可能であってもよい。いくつかの実施形態では、トレッドセクション２１０のトレッド部２１２及び２１４はまた、トレッドセクション２１０のさまざまな要素に動力を供給するために、コネクタ２３７に接続する同様の動力伝達リンク機構を含む。
【００７８】
動力伝達リンク機構２８９は、各トレッド及びコネクタセクション上のさまざまな要素、例えばコネクタ曲げ駆動部２８５’及び２８７’、トレッド駆動部２３２及び２３４、ピボット駆動部２４２及び２４４、ならびにインターロック機構２３５に動力を供給するために、マルチトレッドビークル２００を介して電源から電力及び／又は制御信号を送信する役割を担うことができる。他の実施形態では、さまざまな他のシステムが、マルチトレッドビークル２００の各トレッドセクション２１０及びコネクタセクション２８０を通って経路指定され得る。例えば、空気を翼の中に圧送するか吸い出すことができるように、ホースを経路指定することができる。別の例として、油圧ラインを、１つ又は複数のトレッドセクション２１０及びコネクタセクション２８０を通って経路指定することができる。他の実施形態では、動力伝達リンク機構２８９は、データ転送用の光ファイバをさらに含むことができる。ただし、いくつかの実施形態では、さまざまな継手によって生成された多数のジョイントが、さまざまな経路指定されたパイプ、ホース、及び／又はラインの故障又は損傷の可能性を増加させる。したがって、いくつかの実施形態では、翼に運ばれた無線装置、空気ポンプ、又は油圧ポンプに動力を供給するために、電力のみを電気配線及びコネクタ２３７に通すことが望ましい場合がある。
【００７９】
関節接合の例
図６Ａ〜図６Ｃは、いくつかの実施形態による、異なる折り畳み状態でのマルチトレッドビークル２００の概略上面図である。具体的には、図６Ａは、折り畳み状態６００のマルチトレッドビークル２００を示している。図６Ｂは、部分的に折り畳まれた状態６０５のマルチトレッドビークル２００を示している。最後に、図６Ｃは、拡張状態６１０のマルチトレッドビークル２００を示している。さまざまな実施形態によれば、マルチトレッドビークル２００は、折り畳み状態６００と拡張状態６１０との間で折り畳み可能である。第１のトレッドセクション２１０ａ、第２のトレッドセクション２１０ｂ、及びコネクタセクション２８０の折り畳みは、第１の後側ピボット軸２９３ａ及び第２の前側ピボット軸２９１ｂを中心に枢動するように調整される。前述のとおり、このような回転は、前側ピボット駆動部２４２及び後側ピボット駆動部２４４のような、トレッドセクション２１０上に配置された１つ又は複数のピボット駆動部によって制御され得る。第１の後側ピボット軸２９３ａ及び第２の前側ピボット軸２９１ｂ周りのコネクタセクション２８０の回転は、同時であってもなくてもよい。
【００８０】
特定の実施形態の折り畳み状態６００では、図６Ａに示すように、第１の左前トレッド２２４ａは、第１の右前トレッド２２２ａと第２の右前トレッド２２２ｂとの間に配置される。さらに、第１の左前トレッド２２４ａは、第２の右前トレッド２２２ｂに隣接しかつ平行である。同様に、第１の左後トレッド２２８ａは、第１の右後トレッド２２６ａと第２の右後トレッド２２６ｂとの間に配置されてもよい。第１の左後トレッド２２８ａは、第２の右後トレッド２２６ｂに隣接しかつ平行であってもよい。
【００８１】
拡張状態６１０では、複数のトレッドが同一線上に整列されてもよい。例えば、第１の右前トレッド２２２ａと第２の右前トレッド２２２ｂは、拡張状態６１０において同一線上にあってもよい。さらに、第１の右後トレッド２２６ａ及び第２の右後トレッド２２６ｂは、第１の右前トレッド２２２ａ及び第２の右前トレッド２２２ｂと同一線上にあってもよい。最後に、第１の左前トレッド２２４ａ、第２の左前トレッド２２４ｂ、第１の左後トレッド２２８ａ、及び第２の左後トレッド２２８ｂは、マルチトレッドビークル２００の拡張状態６１０においてすべて同一線上にあってもよい。
【００８２】
図６Ｂは、折り畳み状態６００から拡張状態６１０への移行、又はその逆を示す、マルチトレッドビークル２００の部分的に折り畳まれた状態６０５を示している。図６Ｂに示すように、マルチトレッドビークル２００は、上述のように、第１の右前トレッド２２２ａと第２の右前トレッド２２２ｂが同一線上になるまで、反時計回りの方向Ａの第１の後側ピボット軸２９３ａを中心としたコネクタセクション２８０の回転によって、そして反時計回りの方向Ａの第２の前側ピボット軸２９１ｂを中心としたコネクタセクション２８０の回転によって、折り畳み状態６００から拡張状態６１０に拡張されることができる。
【００８３】
図６Ｂにさらに示すように、マルチトレッドビークル２００を、時計方向Ｂに第１の後側ピボット軸２９３ａを中心としてトレッドセクション２１０ａに及び時計方向Ｂに第２の前側ピボット軸２９１ｂを中心としてトレッドセクション２１０ｂに対してコネクタセクション２８０を枢動させることによって、拡張状態６１０から折り畳み状態６００に折り畳むことができる。代替的に、及び／又は追加的に、コネクタセクション２８０は、半時計方向Ａに第１の後側ピボット軸２９３ａ及び第２の前側ピボット軸２９１ｂを中心として枢動させることによって、マルチトレッドビークル２００を拡張状態６１０から折り畳むことができる。このような実施形態では、第２の左前トレッド２２４ｂが第２の右前トレッド２２２ｂと第１の右前トレッド２２２ａとの間に配置されるように、マルチトレッドビークルが折り畳まれることになる（図示せず）。さらに、折り畳み状態６００のこのような例では、第２の左前トレッド２２４ｂは、第１の右前トレッド２２２ａに隣接しかつ平行である。
【００８４】
図６Ｄは、いくつかの実施形態による、異なる寸法を示す折り畳み状態６００のマルチトレッドビークルの概略上面図である。前述のとおり、第１の前側部分２１２ａは、第１の前側ピボット軸２９１ａを含むことができ、第１の後側部分２１４ａは、第１の後側ピボット軸２９３ａを含むことができる。さらに、第２の前側トレッド部２１２ｂは第２の前側ピボット軸２９１ｂを含むことができ、第２の後側部分２１４ｂは第２の後側ピボット軸２９３ｂを含むことができる。折り畳み状態６００において、第１の後側ピボット軸２９３ａと第２の前側ピボット軸２９１ｂとの間の距離２９３’は、以下の式で与えられるように、第１の前側ピボット軸２９１ａと第１の後側ピボット軸２９３ａとの間の距離２９３”の２乗と、第１の前側ピボット軸２９１ａと第２の前側ピボット軸２９１ｂとの間の距離２９１’の２乗との和の平方根に等しくてもよい。
【００８５】
【数１】
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【００８６】
いくつかの実施形態では、距離２９３’は、第１の前側ピボット軸２９１ａと第２の後側ピボット軸２９３ｂとの間の距離に等しく、第１の前側ピボット軸２９１ａと第２の前側ピボット軸２９１ｂとの間の距離２９１’は、第１のトレッドセクション２１０ａの幅に等しい。図６Ｄに示すように、距離２９１’は、半幅２１０ａ’と半幅２１０ｂ’との合計距離に等しく、半幅２１０ａ’は、第１のトレッドセクション２１０ａの中心から第１の左前トレッド２２４ａの外縁部の幅の半分を表し、半幅２１０ｂ’は、第２のトレッドセクション２１０ｂの中心から第２の右前トレッド２２２ｂの外縁部までの幅の半分を表している。図６Ｄでは、半幅２１０ａ’及び半幅２１０ｂ’の測定値は等しくてもよい。この構成は、マルチトレッドビークル２００が折り畳み状態６００にあるときに、第１の左前トレッド２２４ａを隣接する第２の右前トレッド２２２ｂと面一になるようにすることができる。他の実施形態では、マルチトレッドビークル２００が折り畳み状態６００にあるときに、第１の左前トレッド２２４ａ及び第２の右前トレッド２２２ｂのさまざまなサイズのギャップが存在し得る。いくつかの実施形態では、第１のトレッドセクション２１０ａ及び第２のトレッドセクション２１０ｂを含む、すべてのトレッドセクションの幅は、測定値が等しい。他の実施形態では、トレッドセクション２１０ａ及びトレッドセクション２１０ｂなどのトレッドセクションの幅は変化し得る。
【００８７】
さまざまな実施形態では、第１のトレッドセクション２１０ａなどのトレッドセクションの長さが少なくとも支持構造間の距離よりも大きいことが望ましい場合がある。このような構成により、翼１２０内の内部操作経路空間１２６ｂに沿って開口部１２４を通過するコネクタセクション２８０によって連結された第１のトレッドセクション２１０ａと第２のトレッドセクション２１０ｂとを含むマルチトレッドビークル２００は、少なくとも２つのリブ１２２、及び最大でも４つのリブ１２２の下縁部１２５によって常に支持され得る。一例では、内部１２６の翼ベイ区画は、リブ１２２ａからリブ１２２ｂのような、リブからリブまで約２フィートであってもよい。トレッドセクション２１０ａの長さは、リブ１２２ａからリブ１２２ｂに及ぶために、約３０インチの長さであってもよい。別の例では、トレッドセクション２１０の幅は約１２インチであってもよく、マルチトレッドビークルの高さは約６インチであってもよい。いくつかの実施形態では、トレッドセクション２１０は、支持構造間の距離よりも短くてもよく、支持構造に接触する他のトレッドセクション２１０（コネクタセクション２８０を介して）によって支持されてもよい。
【００８８】
さまざまな実施形態では、マルチトレッドビークル２００によって翼１２０内に運ばれるツール及び他の構成要素のサイズを考慮して、翼１２０及び／又は１２１の内部１２６に通じる開口部１２４及びポートのサイズを制限するために、マルチトレッドビークル２００が可能な限り最小の矩形輪郭を達成することが望ましい場合がある。トレッドセクション２１０は、可能な限り幅が狭く、可能な限り高さを短くすることが望ましい場合がある。より小さい開口部１２４は、リブ１２２のようなより構造的に安定した支持構造をもたらすことができる。他の実施形態では、マルチトレッドビークル２００は、開口部１２４内で内部１２６の翼ベイ区画に沿って適合するようなサイズにされ、さまざまな実施形態の中で長さ及びサイズが変化し得る。
【００８９】
図６Ｅ及び図６Ｆは、いくつかの実施形態による、複数のトレッドセクション及びコネクタセクションを有するマルチトレッドビークルの概略上面図である。トレッドセクション２１０ｃ及び２１０ｄのような追加のトレッドセクション２１０は、コネクタセクション２８０ｂ及び２８０ｃのような追加のコネクタセクション２８０を有するマルチトレッドビークル２００に連結され得る。いくつかの実施形態では、トレッドセクション２１０ａ、２１０ｂ、２１０ｃ、及び２１０ｄは同一のユニットである。いくつかの実施形態では、コネクタセクション２８０ａ、２８０ｂ、及び２８０ｃは同一のユニットである。図６Ｅ及び図６Ｆに示すように、マルチトレッドビークル２００は、第１のコネクタセクション２８０ａによって第２のトレッドセクション２１０ｂに連結された第１のトレッドセクション２１０ａと、第２のコネクタセクション２８０ｂによって第２のトレッドセクション２１０ｂに連結された第３のトレッドセクション２１０ｃと、第３のコネクタセクション２８０ｃによって第３のトレッドセクション２１０ｃに連結された第４のトレッドセクション２１０ｄとを含む。図６Ｅは、折り畳み状態６００で追加のトレッドセクション２１０とコネクタセクション２８０を有するマルチトレッドビークル２００を示している。図６Ｆは、第１のトレッドセクション２１０ａ及び第２のトレッドセクション２１０ｂが完全に折り畳まれ、トレッドセクション２１０ｃ及び２１０ｄの一部が拡張された、部分的に折り畳まれた状態６０５で追加のトレッドセクション２１０とコネクタセクション２８０とを有するマルチトレッドビークル２００を示している。
【００９０】
いくつかの実施形態では、マルチトレッドビークル２００の折り畳みは、マルチトレッドビークル２００のコンパクトな格納を提供する。いくつかの実施形態では、航空機１００の翼１２０又は１２１は、２００フィート又はそれ以上の長さであってもよい。マルチトレッドビークル２００は、翼１２０又は１２１の全長にわたる十分なトレッドセクション２１０及びコネクタセクション２８０を備えていてもよい。このような折り畳み能力がなければ、そのような長いマルチトレッドビークル２００を格納するためにかなりの空間をとり、翼１２０及び／又は１２１と組み合わせて折り畳まれていないマルチトレッドビークル２００を操作するためにさらに多くの空間をとることになる。
【００９１】
図７Ａは、いくつかの実施形態による、マルチトレッドビークル２００のコネクタセクション２８０の曲がりを示すマルチトレッドビークル２００の概略側面図である。図７Ａは、第１のトレッドセクション２１０ａ及び第２のトレッドセクション２１０ｂに連結された第１のコネクタセクション２８０ａと、第２のトレッドセクション２１０ｂ及び第３のトレッドセクション２１０ｃに連結された第２のコネクタセクション２８０ｂとを有するマルチトレッドビークル２００を示している。コネクタセクション２８０ａ及び２８０ｂは、図５Ａ〜図５Ｂに先に詳述したコネクタセクション２８０の例である。この例では、第１のコネクタセクション２８０ａは、前端部２８０ａ’、後端部２８０ａ”、前側コネクタ曲げ継手２８５ａ、後側コネクタ曲げ継手２８７ａ、前側曲げ軸２９２ａ、後側曲げ軸２９４ａを含む。さらに、第２のコネクタセクション２８０ｂは、前端部２８０ｂ’、後端部２８０ｂ”、前側コネクタ曲げ継手２８５ｂ、後側コネクタ曲げ継手２８７ｂ、第２の前側曲げ軸２９２ｂ、及び第２の後側曲げ軸２９４ｂを含む。第１の平面２９０ａは、図２Ａ〜図２Ｂに前述のとおり、第１のトレッドセクション２１０ａの第１の右後トレッド２２６ａ及び第１の左後トレッド２２８ａによって画定され得る。第２の平面２９０ｂは、第２のトレッドセクション２１０ｂの第２の右前トレッド２２２ｂ及び第２の左前トレッド２２４ｂによって同様に画定され得る。さらに、第３の平面２９０ｃは、図７Ａに示すように、第３のトレッドセクション２１０ｃの対応するトレッドによって同様に画定され、第１の平面２９０ａ及び第２の平面２９０ｂに平行である。
【００９２】
図５Ａに前述のとおり、いくつかの実施形態では、第１のコネクタセクション２８０ａのようなコネクタセクション２８０は、第１の前側曲げ軸２９２ａのような前側曲げ軸２９２を中心とする、前側コネクタ曲げ継手２８５ａのような前側コネクタ曲げ継手２８５と、コネクタセクション２８０及び／又は２８０ａを曲がることができる第１の後側曲げ軸２９４ａのような後側曲げ軸を中心とする後側コネクタ曲げ継手２８７ａのような後側コネクタ曲げ継手２８７とを含む。さまざまな実施形態では、コネクタセクション２８０ａの前端部２８０ａ’を、前側コネクタ曲げ継手２８５ａの後端部２８０ａ”に対して曲げることができる。いくつかの実施形態では、前側曲げ軸２９２ａは平面２９０ａに平行である。第１のコネクタセクション２８０ａの前端部２８０’を、後側曲げ軸２９４ａを中心としてコネクタセクション２８０ａの後端部２８０ａ”に対してさらに曲げることが可能である。いくつかの実施形態では、後側曲げ軸２９４ａは、平面２９０ａに平行である。
【００９３】
第２のコネクタ２８０ｂは、第１のコネクタ２８０ａと同様の構成を含む。第２のコネクタセクション２８０ｂは、第２の前側曲げ軸２９２ｂを中心とする第２の前側コネクタ曲げ継手２８５ｂと、第２のコネクタセクション２８０ｂが曲がることができる後側曲げ軸２９４ｂを中心とする第２の後側コネクタ曲げ継手２８７ｂとを含む。さまざまな実施形態において、コネクタセクション２８０ｂの前端部２８０ｂ’は、前側コネクタ曲げ継手２８５ｂの後端部２８０ｂ”に対して曲がることができる。いくつかの実施形態では、前側曲げ軸２９２ｂは平面２９０ｂに平行である。第２のコネクタセクション２８０ｂの前端部２８０ｂ’を、後側曲げ軸２９４ｂを中心としてコネクタセクション２８０ｂの後端部２８０ｂ”に対してさらに曲げることが可能である。いくつかの実施形態では、後側曲げ軸２９４ｂは平面２９０ｂに平行である。
【００９４】
さまざまな実施形態において、後端部２８０ａ”に対してさまざまな角度に前端部２８０ａ’を曲げることができ、平面２９０ａ、２９０ｂ、及び２９０ｃを互いに異なる角度で構成できるように、第１のコネクタセクション２８０ａを構成することができる。いくつかの実施形態では、第２のコネクタセクション２８０ｂは、第１のコネクタセクション２８０ａと同様の曲げ能力を有するように構成される。さまざまな実施形態において、図７Ａに示すように、さまざまな曲げ軸（２９２ａ、２９４ａ、２９２ｂ、及び２９４ｂ）を中心とした各コネクタセクション２８０ａ及び２８０ｂの曲げにより、マルチトレッドビークル２００はトレッドセクション２１０ａ、２１０ｂ、及び２１０ｃの互い違いの構成を達成することが可能になる。図７Ａに示すように、第１の平面２９０ａ、第２の平面２９０ｂ、及び第３の平面２９０ｃは平行である。いくつかの実施形態では、コネクタセクション２８０ａ及び２８０ｂを曲げることにより、第２のトレッドセクション２１０ｂなどのトレッドセクションは、追加のサポート及び／又は修理や保守のためのアクセスの増加のために翼１２０の翼ベイ区画の底面に載ることができる。
【００９５】
また、コネクタセクション２８０ａ及び２８０ｂの曲がりは、例えば図７Ｂに示すように、トレッドセクション２１０ａ、２１０ｂ、及び２１０ｃが互いの上部に積み重ねられるように、マルチトレッドビークル２００の折り畳みを可能にし得る。この垂直方向の積み重ね構成は、マルチトレッドビークル２００の格納中に使用され得、これにより、コネクタセクション２８０ａ及び２８０ｂならびに／又はトレッドセクション２１０ａ、２１０ｂ、及び２１０ｃの部分を切り離すことができる。この垂直方向の積み重ねは、図６Ａ〜図６Ｆを参照して上述した水平方向の折り畳みに代えて、又はこれに加えて使用され得る。
【００９６】
さらに、コネクタセクション２８０ａ及び２８０ｂの曲げにより、マルチトレッドビークル２００の折り畳みがビークル経路の平面内になくてもよいアクセスポートを介して展開されるようにすることもできる。例えば、図７Ｃに示すように、マルチトレッドビークル２００は、翼１２０の下部翼スキンパネル１２７、より具体的には、下部翼スキンパネル１２７内のアクセスポート１２９を介して展開されてもよい。このように、マルチトレッドビークル２００は、例えば翼１２０の最も離れた部分に到達するために、翼１２０の全幅又は全長を通過する必要はないかもしれない。
【００９７】
図７Ｃに示すように、マルチトレッドビークル２００は、翼１２０の外側に垂直に積み重ねられてもよい。積み重ね部分２０１は、格納部７００内に配置されてもよい。展開中、折り畳まれたマルチトレッドビークル２００によって形成された積み重ね部分２０１を含む格納部７００は、下部翼スキンパネル１２７内のアクセスポート１２９の隣に配置されてもよい。マルチトレッドビークル２００は、セクションごとに広げられ、翼１２０の内部１２６に展開されてもよい。マルチトレッドビークル２００は、翼１２０内の平面の向きに広げられ、アクセスポート１２９から遠隔に配置され得る操作領域１２８までこの平面の方向に拡張することができる。マルチトレッドビークル２００に対する支持は、リブ１２２又は他の何らかの構造によって提供されてもよい。コネクタセクション２８０の曲げにより、例えば、図７Ｃに示すように、トレッドセクション２１０を平面方向からずらし、例えば翼スキン部分１２７に到達させることを可能にすることもできることに留意されたい。翼スキン部分１２７とのこの接触は、翼スキン部分１２７上でのいくつかの操作の実行、及び／又は他の目的をサポートするために使用されてもよい。
【００９８】
図７Ｄは、下部翼スキンパネル１２７内のアクセスポート１２９を介してマルチトレッドビークル２００を展開する別の例を示している。この例では、マルチトレッドビークル２００はトレッドセクション２１０を含み、トレッドセクション２１０の各々は１つのトレッド部２１２のみを有する。この構成を使用して、トレッドセクション２１０をよりコンパクトにすることができるので、より多くの関節接合を実現することができる。勿論、１つのトレッド部を使用することは、トレッドセクション２１０においてマルチトレッドビークル２００を分離することを可能にし得ない。代わりに、コネクタセクション２８０がこの目的のために使用されてもよい。
【００９９】
さらに、図７Ｄのマルチトレッドビークル２００の展開は、図７Ｃに提示された展開方向とは異なる翼内の方向（すなわち、Ｙ方向）に実行される。当業者は、マルチトレッドビークル２００が任意の方向に展開され得ることを理解されよう。図７Ｃはまた、第１のコネクタセクション２８０によって支持されるツール９０６及びセンサー９０４（例えば、カメラ、マイクロフォンなど）を示している。ツール９０６及びセンサー９０４については、図９を参照して以下でさらに説明する。ツール９０６及び／又はセンサー９０４は、マルチトレッドビークル２００の１つのセクション又はエンドエフェクタに直接接続されてもよいことに留意されたい。
【０１００】
図７Ｅは、下部翼スキンパネル１２７内のアクセスポート１２９を介してマルチトレッドビークル２００を展開するさらに別の例を示している。この例では、マルチトレッドビークル２００は、テザー１１０６によって格納部７００のベースステーション７０２に接続された１つのトレッドセクション２１０を含む。テザー１１０６及びテザー１１０６を使用する操作の例を、図１１を参照して以下で説明する。ベースステーション７０２を、次に、マルチトレッドビークル２００を制御するためのシステムに接続することができる。この例では、トレッドセクション２１０は、アクセスポート１２９に達するときにサポートのための任意の他のセクションを有していないので、格納部７００は、アクセスポート１２９に延伸するランプ７０１を含むこともできる。
【０１０１】
いくつかの実施形態では、マルチトレッドビークル２００を製造するために使用される材料は、トレッドセクション、コネクタセクション、及び対応する継手に剛性を提供し、これにより、マルチトレッドビークル２００は、平面２９０ａ、２９０ｂ、及び２９０ｃの平行な構成をたるませたり、損なわせたりすることなく、十分な距離に及ぶことが可能にする。これは、マルチトレッドビークル２００が各開口部１２４と整列したままになることを可能にし得る。いくつかの実施形態では、重力は、マルチトレッドビークル２００の前端部をある量だけ下げる可能性があり、その時点でマルチトレッドビークル２００はトレッドの回転に依存して開口部１２４の縁部１２５を乗り越えることができる。マルチトレッドビークルが開口部１２４と整列しない程度に下がる場合があってもよい。コネクタセクション２８０ａ及び２８０ｂの曲げにより、マルチトレッドビークル２００が内部操作経路１２６ａ、１２６ｂ、又は１２６ｃを通過するにつれて、トレッドセクション２１０ａ、２１０ｂ、及び２１０ｃが開口部１２４と確実に整列するように、上方及び下方調整を可能にすることができる。
【０１０２】
図８Ａ及び図８Ｂは、いくつかの実施形態による、曲げと枢動の組合せを示すマルチトレッドビークルの概略上面図及び概略側面図である。トレッドセクション及びコネクタセクションの別の構成が図８Ａ〜図８Ｂに示されている。第１のトレッドセクション２１０ａは、第１のコネクタセクション２８０ａによって第２のトレッドセクション２１０ｂに連結されている。第３のトレッドセクション２１０ｃは、第２のコネクタセクション２８０ｂによって第２のトレッドセクション２１０ｂに連結されている。第４のトレッドセクション２１０ｄは、第３コネクタセクション２８０ｃによって第３トレッドセクション２１０ｃに連結されている。
【０１０３】
第１の平面２９０ａは、図２Ａ〜図２Ｂに前述のとおり、第１のトレッドセクション２１０ａ上のトレッドの支持点によって画定される。第１の平面２９０ａの一部分は、図８Ａの破線で囲まれている。他の各トレッドセクション上のトレッドの底面は、他の対応する平面２９０ｂ、２９０ｃ、及び２９０ｄを同様に画定する。第２の平面２９０ｂは、第２のトレッドセクション２１０ｂ上のトレッドの支持点によって画定される。第３の平面２９０ｃは、第３のトレッドセクション２１０ｃ上のトレッドの支持点によって画定される。第４の平面２９０ｄは、第４のトレッドセクション２１０ｄ上のトレッドの支持点によって画定される。第１のコネクタセクション２８０ａは、第１の平面２９０ａに対して垂直な第１のピボット軸２９１ａの周りを回転し、第１の平面２９０ａに平行な第１の曲げ軸２９２ａを中心に曲がる。第２のコネクタセクション２８０ｂは、第２の平面２９０ｂに垂直な第２のピボット軸２９１ｂを中心に回転し、第２の平面２９０ｂに平行な第２の曲げ軸２９２ｂを中心に曲がる。第３のコネクタセクション２８０ｃは、第３の平面２９０ｃに垂直な第３のピボット軸２９１ｃを中心に回転し、第３の平面２９０ｃに平行な第３の曲げ軸２９２ｃを中心に曲がる。
【０１０４】
図８Ａ〜図８Ｂにおいて、第１のトレッドセクション２１０ａ及び第１の平面２９０ａは、Ｘ軸及びＹ軸によって画定される平面に平行に水平に配置される。第１のコネクタセクション２８０ａは、第２のトレッドセクション２１０ｂ及び第２の平面２９０ｂが第１のトレッドセクション２１０ａ及び第１の平面２９０ａに対して斜め下方に傾斜するように、方向Ｆにおいて第１の曲げ軸２９２ａを中心として曲げられている。第２のコネクタセクション２８０ｂは、第３のトレッドセクション２１０ｃ及び第３の平面２９０ｃが第２のトレッドセクション２１０ｂ及び第２の平面２９０ｂに対して上方に傾斜されるように、方向Ｅにおいて第２の曲げ軸２９２ｂを中心としてさらに曲げられている。図８Ｂに示すように、第３のトレッドセクション２１０ｃ及び第３の平面２９０ｃは、第１の平面２９０ａならびにＸ軸及びＹ軸によって画定される平面に平行に水平に配置されている。第３のコネクタセクション２８０ｃは、第３の曲げ軸２９２ｃを中心に曲げられていないので、第４のトレッドセクション２１０ｄ及び第４の平面２９０ｄは、第１の平面２９０ａならびにＸ軸及びＹ軸によって画定される平面にも平行である。
【０１０５】
図８Ａに示すように、第１のトレッドセクション２１０ａと第２のトレッドセクション２１０ｂは、Ｙ軸に沿って並んでいる。第２のコネクタセクション２８０ｂは、第３のトレッドセクション２１０ｃが第１のトレッドセクション２１０ａ及び第２のトレッドセクション２１０ｂに対して傾斜しているように、方向Ｄに第２のピボット軸２９１ｂを中心としてさらに回転される。第３のコネクタセクション２８０ｃはまた、第４のトレッドセクション２１０ｄが第３のトレッドセクション２１０ｃに対して傾斜し、第１のトレッドセクション２１０ａ及び第２のトレッドセクション２１０ｂに平行であるように、方向Ｃに第３のピボット軸２９１ｃを中心にして回転される。特定の実施形態では、ピボット軸及び曲げ軸に関するこのような操縦性により、マルチトレッドビークル２００は、翼１２０の内部１２６の翼ベイ区画内の複数の表面にアクセスすることができる。
【０１０６】
異なる関節接合の数に応じて、マルチトレッドビークル２００は、高度に関節接合されたエンドエフェクタアームとして使用されてもよく、別のマルチトレッドビークル２００に取り付けられても取り付けられなくてもよい。例えば、第１のマルチトレッドビークル２００は、第２のマルチトレッドビークル２００よりもサイズが小さく、関節接合の選択肢がより多いセクションを有していてもよい。第２のマルチトレッドビークル２００を、第１のマルチトレッドビークル２００のためのキャリア／トランスポートとして使用することができ、これは、次に、直接又は１組のセンサー及びマニピュレーターを介して、操作環境内でさまざまな機能を実行するために使用される。
【０１０７】
センサーとツールの例
図９は、いくつかの実施形態による、マルチトレッドビークル２００の異なるセンサー、カメラ、及びライトを示すマルチトレッドビークル２００の概略側面図である。さまざまな実施形態において、マルチトレッドビークル２００は、翼１２０及び１２１の内部１２６を通るナビゲーションを可能にする近接センサー、カメラ、ライト、及び他の構成要素をさらに備える。図９は、図１Ａ〜図１Ｃに記載されているように、縦方向のＹ軸に対応するＣ−Ｃ視点（図１Ａで特定されている）からの翼１２０の縦断面を示している。図９は、リブ１２２ｂ及び１２２ｃの開口部１２４を通過し、リブ１２２ｂの下縁部１２５によって支持されたマルチトレッドビークル２００をさらに示している。トレッドセクション２１０は、第１のコネクタセクション２８０ａ及び第２のコネクタセクション２８０ｂによって、トレッドセクション２１０ｂ及び２１０ｃなどの他のトレッドセクションに連結されてもよい。いくつかの実施形態では、マルチトレッドビークル２００は、第１のコネクタセクション２８０ａの上面に配置されたライト９０１ａと、トレッドセクション２１０の底面に配置されたライト９０１ｂとを含む。マルチトレッドビークルは、トレッドセクション２１０の上面に位置するカメラ９０２ａと、トレッドセクション２１０の底面に位置するカメラ９０２ｂとをさらに含む。マルチトレッドビークル２００は、第２のコネクタセクション２８０ｂ上に配置されたセンサー９０４ａと、トレッドセクション２１０上に配置されたセンサー９０４ｂ及び９０４ｃとをさらに含む。さまざまな実施形態において、そのような構成要素は、マルチトレッドビークル２００の異なる部分に配置されてもよい。他の実施形態では、マルチトレッドビークル２００は、図９に示すように、構成要素のより多くの例又はより少ない例を含んでもよい。
【０１０８】
さまざまな実施形態では、カメラ９０２ａ及び９０２ｂは、画像及び／又はビデオをキャプチャする任意のタイプのビデオ又は画像キャプチャ装置を含む。いくつかの実施形態では、ビデオは、ストリーミング・リアルタイム・ビデオフィードであってもよい。そのような装置は、奥行き知覚及び／又は両眼立体視を提供する幾何学的に正確な立体カメラの対を含んでもよい。カメラ９０２ａ及び９０２ｂによって捕捉された画像は、リブ１２２のさまざまな開口部１２４を介してマルチトレッドビークル２００をナビゲートする際に使用される。例えば、捕捉された画像は、マルチトレッドビークル２００が、低すぎるために、接近している開口部１２４に入るのに十分に位置付けられていない可能性があることを示し得る。他の実施形態では、カメラ９０２ａ及び９０２ｂによって捕捉された画像を使用して、内部空間１２６及び／又は翼１２０の内部空間１２６内のさまざまな物体を視覚的に検査する。捕捉された画像はまた、マルチトレッドビークル２００の誤動作を視覚的に識別するために使用されてもよい。いくつかの実施形態では、キャプチャ画像は、別個のマルチトレッドビークル２００の誤動作を視覚的に識別するために使用されてもよい。
【０１０９】
いくつかの実施形態では、カメラ９０２ａ及び９０２ｂは、内部１２６の広角視野を提供する。他の実施形態では、カメラ９０２ａ及び９０２ｂを、異なる箇所から画像を捕捉するように調整して向けることができる。いくつかの実施形態では、ライト９０１ａ及び９０１ｂは、カメラ９０２ａ及び９０２ｂによって捕捉された画像に照明を提供する。さまざまな実施形態において、ライト９０１ａ及び９０１ｂは、ＬＥＤ及びハロゲンライトを含むがこれに限定されないさまざまな光源を含むことができる。いくつかの実施形態では、ライト９０１ａ及び９０１ｂを、明るさを増減するように調節することができ、また関心のある特定の領域に光を集中させるように配置することができる。いくつかの実施形態では、カメラ及びライトは、トレッドセクション２１０及びコネクタセクション２８０の先端に配置される。他の実施形態では、カメラ及びライトは、マルチトレッドビークル２００のさまざまな他の箇所に配置されてもよい。
【０１１０】
さまざまな実施形態において、センサー９０４ａ、９０４ｂ、及び９０４ｃは、物理的接触なしに近くの物体の存在を検出することができる近接センサーである。いくつかの実施形態では、このような近接センサーは、フィールド又はリターン信号の変化を検出するために、電磁場又は赤外線などの電磁放射のビームを放射することによって動作することができる。他の実施形態では、レーザーレンジファインダ、パッシブ光学、レーダー、ソナーなどのセンサー９０４ａ、９０４ｂ、及び９０４ｃによって他の機構を実装することができる。例えば、センサー９０４ｃは、マルチトレッドビークル２００のリブ１２２ｃの底縁部１２５への近接を検出することができる。接近が近すぎる場合、センサー９０４ｃは、マルチトレッドビークル２００のオペレータに警告する信号を起動することができる。別の実施形態では、センサー９０４ｃは、マルチトレッドビークル２００をリブ１２２ｃに衝突させる可能性のある追加の移動を禁止することができる。さまざまな実施形態では、カメラ及びセンサーによって捕捉された情報は、ユーザ装置に無線で及び／又は光ファイバを介して送信される。
【０１１１】
図９はまた、さまざまな操作を実行するためのツール９０６を示している。ツール９０６のいくつかの例には、ドリル、シーラー、ブラシ、パンチ、レンチなどが含まれるが、これらに限定されない。ツール９０６は、直接的に及び／又はマルチトレッドビークル２００のさまざまな操作によって操作され得る。
【０１１２】
図９はまた、トレッドセクション２１０（図示されている）又はコネクタセクション２８０に取り付けられ得るマルチトレッドビークル２００のエンドエフェクタ９００を示している。いくつかの実施形態では、エンドエフェクタ９００は、より小さいトレッドセクション及びコネクタセクションを有し得るマルチトレッドビークル２００自体である。エンドエフェクタ９００は、このエンドエフェクタ９００を支持するマルチトレッドビークル２００よりも多く関節接合され得る。支持マルチトレッドビークル２００は、配送ビークル、輸送ビークルなどと呼ばれてもよい。いくつかの実施形態では、エンドエフェクタ９００は、センサー、マニピュレーター、ライトなどを含む。
【０１１３】
マルチトレッドビークルを使用するプロセスの例
図１０は、いくつかの実施形態による、マルチトレッドビークルを使用して内部空間にアクセスする方法１０００に対応するプロセスフロー図である。さまざまな実施形態において、方法１０００は、マルチトレッドビークル２００を使用して航空機１００の内部１２６にアクセスするために実施される。図１０内の破線は、方法１０００に対する任意の操作及び／又は構成要素を示している。
【０１１４】
操作１００２において、トレッドセクションとコネクタセクションが相互接続される。前の図で説明したように、いくつかの実施形態では、マルチトレッドビークル２００は、第１のトレッドセクション２１０ａと、第２のトレッドセクション２１０ｂと、第１の後側トレッド部２１４ａ及び第２の前側トレッド部２１２ｂに連結されるコネクタセクション２８０とを備える。いくつかの実施形態では、マルチトレッドビークル２００は、追加のトレッドセクション及びコネクタセクションを備える。いくつかの実施形態では、前側コネクタピボット継手２８１は、第１の後側トレッド部２１４ａの後側トレッドピボット継手２１３に連結される。さらに、後側コネクタピボット継手２８３が、第２の前側トレッド部２１２ｂの前側トレッドピボット継手２１１に連結される。いくつかの実施形態では、トレッドセクション２１０ａ及び２１０ｂのコネクタセクション２８０との相互接続により、電力が、図３Ａ〜図３Ｃ及び図５Ａ〜図５Ｂに先に記載されている動力伝達リンク機構２８９及びコネクタ２３７を介して、マルチトレッドビークル２００の全体を通って輸送される。
【０１１５】
操作１００４において、マルチトレッドビークル２００は、航空機１００の内部空間１２６への開口部１２４に位置合わせされる。いくつかの実施形態では、マルチトレッドビークル２００は、開口部１２４を介して内部１２６にアクセスして、翼１２０のインボード端部１２０ｃの隔壁リブ１２２ａに配置された翼１２０に入ることができるが、他のアクセスポートが範囲内にあってもよい。例えば、アクセスポートは、翼のアウトボード端部、下部又は上部翼スキンパネル、前側又は後側翼桁などの中に配置されてもよい。他の実施形態では、マルチトレッドビークル２００は、開口部１２４を介して内部１２６にアクセスして、翼１２０のアウトボード端部１２０ｄに位置する翼１２０に入ることができる。
【０１１６】
操作１０１０において、第１のトレッドセクション２１０ａを、内部空間１２６内に前進させる。いくつかの実施形態では、第１のトレッドセクション２１０ａは、先に進んだセンサー及び／又はマニピュレーター（例えば、高度に関節接合されたアーム）を備えるさまざまなエンドエフェクタを含むことができる。いくつかの実施形態では、方法１０００は、マルチトレッドビークル２００の少なくとも第１のトレッドセクション２１０ａを、マルチトレッドビークル２００が操作１００４で位置合わせされた開口部１２４内に前進させるステップを含む。トレッドセクション２１０ａを開口部１２４内に前進させるステップは、前側トレッド駆動部２３２などの操作１０１２で駆動モーターを操作するステップを含むことができる。いくつかの実施形態では、前側トレッド駆動部２３２の操作は、第１の右前トレッド２２２ａ及び第１の左前トレッド２２４ａの回転を引き起こし、その際、第１の右前トレッド２２２ａ及び第１の左前トレッド２２４ａは、リブ１２２ａのようなリブの開口部１２４を画定する縁部１２５の一部と接触している。次いで、接触トレッドは、リブ１２２ａの縁部を掴んで、マルチトレッドビークル２００を開口部１２４の中に、そして翼１２０の内部１２６に推進させることができる。マルチトレッドビークル２００は、図１Ｃに示すように、１つ又は複数の整列した開口部１２４によって画定された内部操作経路１２６ｃに沿って１つ又は複数のリブ１２２に沿って前進し続けることができる。操作１０１０は、第１のトレッドセクション２１０ａの後側トレッド駆動部２３４を追加的に及び／又は代替的に操作して、第１の右後トレッド２２６ａ及び第１の左後トレッド２２８ａを回転させるステップを含むことができ、その際、第１の右後トレッド２２６ａ及び第１の左後トレッド２２８ａが縁部１２５の一部と接触している。いくつかの実施形態では、操作１０１０は、第２のトレッドセクション２１０ｂの前側トレッド駆動部２３２及び／又は後側トレッド駆動部２３４を追加的に及び／又は代替的に操作するステップを含む。
【０１１７】
いくつかの実施形態では、第１のトレッドセクション２１０ａとコネクタセクション２８０は、第１のトレッドセクション２１０ａを前進させる間、同一線上にある。第２のトレッドセクション２１０ｂは、第１のトレッドセクション２１０ａを前進させる間、第１のトレッドセクション２１０ａ及びコネクタセクション２８０と同一線上にあってもよい。いくつかの実施形態では、第１のトレッドセクション２１０ａは、第１のトレッドセクション２１０ａを前進させる間、少なくとも一定の期間にわたって少なくとも２つの縁部１２５によって同時に支持される。
【０１１８】
いくつかの実施形態では、マルチトレッドビークル２００を、リブ１２２ｂ及び１２２ｃなどの後続のリブの１つ又は複数の整列した開口部を通ってさらに前進させる。前述のとおり、マルチトレッドビークル２００は、開口部１２４を通って翼ベイ区画に前進させる間、少なくとも一定の期間にわたって少なくとも２つの縁部１２５によって同時に支持されてもよい。例えば、第１のトレッドセクション２１０ａ及び第２のトレッドセクション２１０ｂは、２つ以上のリブの縁部１２５によってそれぞれ同時に支持されてもよい。いくつかの実施形態では、マルチトレッドビークル２００を、翼１２０のインボード端部１２０ｃから翼１２０のアウトボード端部１２０ｄまで、又はその逆に、開口部１２４を通って前進させてもよい。
【０１１９】
操作１０２０において、トレッドセクションはコネクタセクションに対して枢動される。いくつかの実施形態では、２１０ａ及び／又は２１０ｂなどのトレッドセクションを枢動することは、操作１０２０において、図８Ａ〜図８Ｂで説明した枢動動作を含む。例えば、第１のトレッドセクション２１０ａは、第１の後側ピボット軸２９３ａを中心として枢動される。別の例では、第２のトレッドセクション２１０ｂは、第２の前側ピボット軸２９１ｂを中心として枢動されてもよい。いくつかの実施形態では、第１のトレッドセクション２１０ａ及びコネクタセクション２８０の両方が内部空間１２６内に配置された状態で、第１のトレッドセクション２１０ａの枢動が実行されてもよい。また、第１のトレッドセクション２１０ａ及び／又は２１０ｂの枢動は、第１のトレッドセクション２１０ａ、第２のトレッドセクション２１０ｂ、及びコネクタセクション２８０のいずれかの組合せが内部１２６の内側及び／又は外側に配置された状態で実行されてもよい。いくつかの実施形態では、トレッドセクション２１０ａ及び／又は２１０ｂを枢動することは、操作１０２２で（図３Ｂで説明したように）前側ピボット駆動部２４２又は後側ピボット駆動部２４４などのピボット駆動部を操作することを含む。いくつかの実施形態では、トレッドセクション２１０ａ及び／又はトレッドセクション２１０ｂを内部１２６に前進させながら、トレッドセクション２１０ａ及び／又はトレッドセクション２１０ｂをコネクタセクション２８０に対して枢動させてもよい。いくつかの実施形態では、操作１０２０におけるマルチトレッドビークル２００の枢動は、マルチトレッドビークル２００が内部空間１２６の翼ベイ区画のさまざまな部分にアクセスすることを可能にする。
【０１２０】
操作１０３０において、コネクタセクション２８０は曲げられる。いくつかの実施形態では、操作１０３０においてコネクタセクション２８０を曲げるステップは、図８Ａ〜図８Ｂで説明した曲げ動作を含む。例えば、コネクタセクション２８０は、前側曲げ軸２９２又は後側曲げ軸２９４などの曲げ軸を中心に曲げられる。いくつかの実施形態では、第１のトレッドセクション２１０ａ及びコネクタセクション２８０の両方が内部空間１２６内に配置されている状態で、コネクタセクション２８０を曲げるステップが実行されてもよい。さらなる実施形態では、コネクタセクション２８０を曲げるステップは、第１のトレッドセクション２１０ａ、第２のトレッドセクション２１０ｂ、及びコネクタセクション２８０のいずれかの組み合せが内部１２６の内側及び／又は外側に配置された状態で実行されてもよい。いくつかの実施形態では、コネクタセクション２８０は、操作１０３２で曲げ駆動部を操作するステップを含む。例えば、曲げ駆動部は、コネクタセクション２８０の前端部２８０’を前側曲げ軸２９２の後端部２８０”に対して曲げるための前側コネクタ曲げ駆動部２８５’であってもよい。別の例では、曲げ駆動部は、コネクタセクション２８０の後端部２８０”を後側曲げ軸２９４の前端部２８０’に対して曲げるための後側コネクタ曲げ駆動部２８７’である。いくつかの実施形態では、操作１０３０におけるマルチトレッドビークル２００の曲げは、マルチトレッドビークル２００が内部空間１２６の翼ベイ区画のさまざまな部分にアクセスすることを可能にする。いくつかの実施形態では、トレッドセクション２１０ａ及び／又はトレッドセクション２１０ｂを内部空間１２６に前進させながらコネクタセクション２８０を曲げることができる。
【０１２１】
操作１０４０において、内部１２６の画像が捕捉される。いくつかの実施形態では、画像は、図９に記載されたカメラ９０２ａ及び／又はカメラ９０２ｂによって捕捉される。操作１０５０において、内部１２６で１つ又は複数の操作が実行される。さまざまな実施形態において、操作は、メンテナンス、修理、及び／又は検査手順を含むさまざまな内部翼作業を含む。実行する操作は、操作１０５２において内部１２６で高度に関節接合されたアームを操作することを含んでもよい。いくつかの実施形態では、高度に関節接合されたアームはエンドエフェクタを含み、さまざまなツール及び／又はセンサーを搬送するために、又は翼１２０の内部空間１２６内でメンテナンス、検査及び／又は修理などの内部翼作業を行うために、さまざまな部品及び／構成要素を操作するためにエンドエフェクタを備えることができる。
【０１２２】
操作１０６０において、第１のトレッドセクション２１０ａなどのトレッドセクションは、内部空間１２６から前進させられる。いくつかの実施形態では、トレッドセクション２１０ａを内部空間１２６から前進させるステップは、操作１０６２で駆動モーターを操作するステップを含む。いくつかの実施形態では、操作１０６２は、前述のとおり、操作１０１２と同じ及び／又は類似の操作を含む。例えば、操作１０６２は、第１のトレッドセクション２１０ａ及び／又は第２のトレッドセクション２１０ｂの前側トレッド駆動部２３２及び／又は後側トレッド駆動部２３４を作動させ、操作１０１０とは反対の方向に回転させて、操作１０１０とは反対の方向にマルチトレッドビークルを前進させ、マルチトレッドビークル２００が内部１２６を出るようにするステップを含み得る。
【０１２３】
さまざまな実施形態において、操作１０２０において第１のトレッドセクション２１０ａを枢動するステップ及び操作１０３０においてコネクタセクション２８０を曲げるステップは、同時であってもよく、時間的に少なくとも部分的に重なっていてもよい。操作１０２０及び操作１０３０は、操作１０１０及び／又は操作１０６０において、第１のトレッドセクション２１０ａを前進させるステップと同時であってもよく、時間的に少なくとも部分的に重なっていてもよい。いくつかの実施形態では、操作１０４０及び１０５０は、操作１０１０及び／又は操作１０６０において、第１のトレッドセクション２１０ａを前進させるステップと同時に起こってもよく、時間的に少なくとも部分的に重なって起こってもよい。
【０１２４】
図１１Ａ〜図１１Ｄは、いくつかの実施形態による、方法１０００の異なる段階における内部空間内のマルチトレッドビークルの概略図である。図１１Ａ〜図１１Ｄは、図１Ａ〜図１Ｃにも記載された翼１２０を示している。図１１Ａ、図１１Ｃ、及び図１１Ｄは、図１Ａ及び図１Ｃに記載された垂直軸（Ｚ軸）に対応するＢ−Ｂ視点（図１Ａで特定される）からの翼１２０の水平断面を示している。図１１Ｂは、図１Ａ〜図１Ｃに記載された縦軸（Ｙ軸）に対応するＣ−Ｃ視点（図１Ａで特定される）からの翼１２０の縦断面を示している。図１１Ａ〜図１１Ｄに示すように、翼１２０は、前縁１２０ａ、後縁１２０ｂ、インボード端部１２０ｃ、及びアウトボード端部１２０ｄによって画定される。翼１２０は、インボード端部１２０ｃに位置するリブ１２２ａと、リブ１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄ、１２２ｅ、１２２ｆ、１２２ｇ、及び１２２ｈとを含む翼ベイ区画を画定する８つのリブ１２２をさらに含む。前述のとおり、図１Ａ〜図１Ｃにおいて既に説明したように、リブの各々は、内部操作経路１２６ａ、１２６ｂ、及び１２６ｃを含む内部１２６の１つ又は複数の内部操作経路を画定する１つ又は複数の整列した開口部１２４を含む。
【０１２５】
図１１Ａは、翼１２０内に展開された３つのマルチトレッドビークル２００を示している。操作１００４で説明したように、マルチトレッドビークル２００ａ、２００ｂ、及び２００ｃは、翼１２０のインボード端部１２０ｃのリブ１２２ａの開口部１２４を通って展開される。いくつかの実施形態では、Ｘ−Ｙ平面に実質的に平行であり得る下部及び／又は上部翼スキンパネル内に他のアクセス開口部を設けることができる。スキップ部分の開口部を介してアクセスするとき、マルチトレッドビークル２００は、図７Ａ〜図７Ｃ及び図８Ｂを参照して上述したように、曲げ能力を有することができる。この例では、アクセス方向は、翼１２０内の主進行方向に対して特定の角度（例えば、直角）であってもよい。マルチトレッドビークル２００ａは、操作１０１０と同様に、内部操作経路１２６ａ内を前進している。マルチトレッドビークル２００ａは、トレッドセクション２１０のような１つのトレッドセクションと、接続点１１０４ａとを備える。また、マルチトレッドビークル２００ｂは、操作１０１０のように、内部操作経路１２６ｂ内を進んでいる。マルチトレッドビークル２００ｂは、コネクタセクション２８０のような２つのコネクタセクションに連結されたトレッドセクション２１０のような３つのトレッドセクションを備え、操作１００２で説明したように相互接続される。マルチトレッドビークル２００ｂは、接続点１１０４ｂをさらに備える。マルチトレッドビークル２００ｃはまた、操作１０１０と同様に、内部操作経路１２６ｃ内で前進している。マルチトレッドビークル２００ｃは、コネクタセクション２８０のような３つのコネクタセクションに連結されたトレッドセクション２１０のような４つのトレッドセクションを備え、操作１００２で説明したように相互接続される。マルチトレッドビークル２００ｃは、接続点１１０４ｃをさらに備える。操作１０２０のように、図１１Ａのピボット軸を中心に枢動する、翼１２０の外側のマルチトレッドビークル２００ｂ及び２００ｃのさまざまな部分が示されている。
【０１２６】
さまざまな実施形態において、接続点１１０４ａ、１００４ｂ、及び１１０４ｃは、高度に関節接合されたエフェクタアーム、エンドエフェクタ機構、ツール、カメラ、照明などを含むさまざまな異なる構成要素に連結され得る。前述のとおり、マルチトレッドビークル２００ａ、２００ｂ、及び２００ｃを利用して、接続点１１０４ａ、１１０４ｂ、及び１１０４ｃに連結された構成要素を、翼１２０内の所望の箇所に前進させて、操作１０４０及び１０５０のように遠隔のエンドエフェクタを利用して、検査、保守、修復などを含むさまざまな内部翼作業を行うことができる。このような内部翼作業は、掘削、締め付け、密封、清掃、計量、塗装などをさらに含んでもよい。複数の内部操作経路１２６ａ、１２６ｂ、及び１２６ｃは、複数の平行な経路を提供し、作業の同時実行を可能にする。また、複数の平行な経路によって、２００ｂなどの別のマルチトレッドビークルによって、動かなくなったり破損したりした２００ａなどのマルチトレッドビークル２００の構成要素及び／又は部分の整備又は取り外しが可能になる。
【０１２７】
図１１Ｂは、翼１２０内のマルチトレッドビークル２００ｃを示す代替図を示している。翼１２０の外側に位置するマルチトレッドビークル２００ｃの部分は、さまざまなセクションが翼１２０の内外に前進されるときにプラットフォーム１１０２上に載ることができる。いくつかの実施形態では、プラットフォーム１１０２は、航空機１００の機体１５０内の表面であってもよい。他の実施形態では、プラットフォーム１１０２は、マルチトレッドビークル２００ｃの全長を支持するテンダビークルであってもよい。いくつかの実施形態では、図６Ａ〜図６Ｆに記載されているように、マルチトレッドビークル２００ｃのトレッド部及びコネクタ部は、テンダビークルの上部に沿って折り畳まれる。並列及び／又は複数の作業が実行されるのをサポートするために、複数のテンダビークルを並べて配置することができる。いくつかの実施形態では、翼１２０の下側に配置されたパネルアクセスポート及び／又は開口部１２４を介して、マルチトレッドビークル２００ｃが翼１２０の内部１２６にアクセスするように、翼１２０の下にテンダビークルが展開される。
【０１２８】
図１１Ｂに示すように、マルチトレッドビークル２００ｃの２つのトレッドセクションは、翼１２０に進入し、それぞれ１つの開口部１２４の１つの下縁部１２５によって支持されている。前述のとおり、トレッドセクションの長さは、リブ１２２ａからリブ１２２ｂのような、リブからリブまでの翼ベイ区画の長さよりも長くてもよく、各トレッドセクションはリブ１２２の少なくとも１つの縁部１２５によって常に支持される。いくつかの実施形態では、コネクタセクションはトレッドセクションと同じ長さであり、少なくとも２つのトレッドセクションを有するマルチトレッドビークル２００が翼１２０の内部１２６を通って前進するときにリブ１２２の少なくとも２つの縁部１２５によって同時に支持されるように、後続の各トレッドセクションを一定の距離に保つ。いくつかの実施形態では、すべてのトレッドセクションの各トレッドが同時に回転して、マルチトレッドビークル２００ｃを前進させるとき、マルチトレッドビークル２００ｃ上の摩擦が最小になる。
【０１２９】
図１１Ｃは、翼１２０のアウトボード端部１２０ｄのアクセスポート開口部１２４を通って翼１２０に入る第４のマルチトレッドビークル２００ｄを示している。航空機の翼は、典型的には基部よりも先端部において狭いので、翼１２０のアウトボード端部１２０ｄは、インボード端部１２０ｃにおける翼１２０の基部よりも少ないアクセスポート開口部１２４を含むことができる。この理由から、アウトボード端部１２０ｄの開口部１２４は、インボード端部１２０ｃに位置する開口部１２４より狭くてもよい。
【０１３０】
図１１Ｄは、コネクタセクション２８０によって連結された２つのトレッドセクション２１０ａ及び２１０ｂを含むマルチトレッドビークル２００ｅを示している。マルチトレッドビークル２００ｅは、トレッドセクション２１０ｂに連結された接続点１１０４ｅとテザー１１０６とをさらに備える。いくつかの実施形態では、テザー１１０６は、電源からの電力をマルチトレッドビークル２００ｅに供給する。テザー１１０６はまた、油圧動力空気圧、及び／又はデータ転送能力を提供するためのパイプ及び／又は他の配管を含んでもよい。このような実施形態では、テザー１１０６を備えたマルチトレッドビークル２００ｅは、より少ない複雑さとハードウェアを提供するより少ないトレッド及びコネクタセクションを用いて機能することができる。
【０１３１】
さまざまな実施形態において、本開示に記載されるようなマルチトレッドビークル２００の使用は、翼１２０の改善された設計を可能にする。内部翼作業のためにマルチトレッドビークル２００を使用することにより、整備士が翼１２０の内部１２６に入る必要がなくなる。これにより、次に、翼１２０の底部及び／又は上部のアクセスポートを排除することが可能になり、これにより、必要とされる構成要素がより少なくなり、翼スキンパネルがアクセスポートによって穿孔され又は中断されるのを抑えるため、より軽量でより単純な構造が提供される。さらに、人間の整備士の代わりに、マルチトレッドビークル２００及び翼内に輸送される必要があるツールを収容するだけのため、翼１２０は、より浅い深さのより薄い輪郭で構成され、より小さい抵抗及び改善された性能を提供することができる。
【０１３２】
航空機の例ならびに航空機の製造及び操作方法
本開示の例を、図１２に示すような航空機の製造及び保守点検方法１２００と、図１Ａに示すような航空機１００に関連して説明することができる。生産前に、例示的な方法１２００は、航空機１００の仕様及び設計（ブロック１２０４）ならびに材料調達（ブロック１２０６）を含むことができる。生産中に、航空機１００の構成要素及び部分組立品の製造（ブロック１２０８）ならびに検査システム統合（ブロック１２１０）を行うことができる。これらの方法によって形成され、マルチトレッドビークルを含む記載された方法及び組み立てを、航空機１００の仕様及び設計（ブロック１２０４）、材料調達（ブロック１２０６）、構成要素及び部分組立品の製造（ブロック１２０８）、及び／又は航空機１００の検査システム統合（ブロック１２１０）のいずれかに使用することができる。
【０１３３】
その後、航空機１００は、認証及び搬送（ブロック１２１２）を経て、就航中（ブロック１２１４）となることができる。就航中に、航空機１００は、定期的な整備及び保守点検（ブロック１２１６）をスケジュールされ得る。定期的な整備及び保守点検には、航空機１００の１つ又は複数の検査システムの修正、再構成、改装などが含まれ得る。これらの方法によって形成され、マルチトレッドビークルを含む記載された方法及び組み立てを、認証及び搬送（ブロック１２１２）、就航中（ブロック１２１４）、及び／又は定期的な整備及び保守点検（ブロック１２１６）のいずれかに使用することができる。
【０１３４】
例示的な方法１２００の各プロセスを、検査システムインテグレータ、第三者、及び／又はオペレータ（例えば、顧客）が実行することができる。この説明の目的のために、検査システムインテグレータは、非限定的に、任意の数の航空機の製造業者及び主要検査システムの下請業者を含んでもよく；第三者は、非限定的に、任意の数のベンダ、下請業者、及びサプライヤを含んでもよく；オペレータは、航空会社、リース会社、軍部、サービス組織等であってもよい。
【０１３５】
図１Ａに示すように、例示的な方法１２００によって生産された航空機１００は、内部１７０を有する機体１５０を含むことができる。前述のとおり、航空機１００は、機体１５０に連結された右翼１２０及び左翼１２１をさらに含み、エンジン１３０は右翼１２０に連結され、エンジン１３１は左翼１２１に連結される。機体１５０は、電気検査システム１４０及び環境検査システム１６０などのいくつかの高レベル検査システムをさらに含む。任意の数の他の検査システムを含んでもよい。航空宇宙の例が示されているが、本明細書に開示される原理は、自動車産業などの他の産業にも適用され得る。したがって、航空機１００に加えて、本明細書に開示される原理は、陸上ビークル、海上ビークル、宇宙ビークルなどの他のビークルにも適用され得る。
【０１３６】
本明細書に示され又は記載された装置及び方法は、製造及び保守点検方法（例示的な方法１２００）のいずれか１つ又は複数の段階の間に使用されてもよい。例えば、構成要素及び部分組立品の製造（ブロック１２０８）に対応する構成要素又は部分組立品は、航空機１００が就航中（ブロック１２１４）に生産された構成要素又は部分組立品と同様の方法で製造されてもよい。また、装置、方法、又はそれらの組合せの１つ又は複数の例は、例えば、航空機１００の組み立てを実質的に迅速化すること、又は製造コストを低減することによって、製造段階（ブロック１２０８）及び（ブロック１２１０）の間に利用されてもよい。同様に、航空機１００が就航中（ブロック１２１４）ならびに／又は整備及び保守点検中（ブロック１２１６）に、装置又は方法の実現の１つ又は複数の例、あるいはそれらの組合せが、例えば限定なしに利用されてもよい。
【０１３７】
結論
本明細書で開示される装置及び方法の異なる例は、さまざまな構成要素、特徴、及び機能を含む。本明細書で開示される装置及び方法のさまざまな例は、開示された装置及び方法の他の例のいずれかの構成要素、特徴、及び機能のいずれかを含むことができ、そのような可能性のすべては、本開示の趣旨及び範囲内に含まれることが意図されていることを理解されたい。
【０１３８】
本明細書に記載された例の多くの修正形態は当業者が想到し得るものであり、本開示は、前述の説明及び関連する図面に提示された教示の利益を有してこれに関連する。
【０１３９】
したがって、要約すると、本発明の第１の態様によれば、以下が提供される。
Ａ１．第１の前側トレッド部（２１２ａ）と、第１の前側トレッド部（２１２ａ）に連結された第１の後側トレッド部（２１４ａ）とを含む第１のトレッドセクション（２１０ａ）であって、
第１の前側トレッド部（２１２ａ）が第１の右前トレッド（２２２ａ）及び第１の左前トレッド（２２４ａ）を備え、
第１の後側トレッド部（２１４ａ）が第１の右後トレッド（２２６ａ）及び第１の左後トレッド（２２８ａ）を備える、第１のトレッドセクション（２１０ａ）と、
第２の前側トレッド部（２１２ｂ）と、第２の前側トレッド部（２１２ｂ）に連結された第２の後側トレッド部（２１４ｂ）とを含む第２のトレッドセクション（２１０ｂ）であって、
第２の前側トレッド部（２１２ｂ）が第２の右前トレッド（２２２ｂ）及び第２の左前トレッド（２２４ｂ）を備え、
第２の後側トレッド部（２１４ｂ）が第２の右後トレッド（２２６ｂ）及び第２の左後トレッド（２２８ｂ）を備える、第２のトレッドセクション（２１０ｂ）と、
第１の後側トレッド部（２１４ａ）及び第２の前側トレッド部（２１２ｂ）に連結されたコネクタセクション（２８０）と
を備えたマルチトレッドビークル（２００）。
【０１４０】
Ａ２．第１の後側トレッド部（２１４ａ）が第１の着脱式トレッド継手（２３０ａ）を用いて第１の前側トレッド部（２１２ａ）に着脱自在に連結され、第２の後側トレッド部（２１４ｂ）が第２の着脱式トレッド継手（２３０ｂ）を用いて第２の前側トレッド部（２１２ｂ）に着脱自在に連結される、段落Ａ１に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１４１】
Ａ３．第１のトレッドセクション（２１０ａ）の第１の後側トレッド部（２１４ａ）が、コネクタセクション（２８０）の前側コネクタピボット継手（２８１）に枢動可能に連結された後側トレッドピボット継手（２１３）を備える、段落Ａ１に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１４２】
Ａ４．第２のトレッドセクション（２１０ｂ）の第２の前側トレッド部（２１２ｂ）が、コネクタセクション（２８０）の後側コネクタピボット継手（２８３）に枢動可能に連結された前側トレッドピボット継手（２１１）を備える、段落Ａ３に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１４３】
Ａ５．マルチトレッドビークル（２００）が、拡張状態（６１０）と折り畳み状態（６００）との間で折り畳み可能であり、拡張状態（６１０）では、第１の右前トレッド（２２２ａ）と第２の右前トレッド（２２２ｂ）は同一線上にあり、折り畳み状態（６００）では、第１の左前トレッド（２２４ａ）は、第１の右前トレッド（２２２ａ）と第２の右前トレッド（２２２ｂ）との間に配置される、段落Ａ４に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１４４】
Ａ６．折り畳み状態（６００）において、第１の左前トレッド（２２４ａ）が第２の右前トレッド（２２２ｂ）に隣接しかつ平行である、段落Ａ５に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１４５】
Ａ７．第１の前側トレッド部（２１２ａ）が、第１の前側ピボット軸（２９１ａ）を備え、第１の後側ピボット軸（２９３ａ）と第２の前側ピボット軸（２９１ｂ）との間の距離が、第１の前側ピボット軸（２９１ａ）と第１の後側ピボット軸（２９３ａ）との間の距離の２乗と、第１の前側ピボット軸（２９１ａ）と第２の前側ピボット軸（２９１ｂ）との間の距離の２乗との和の平方根に等しい、段落Ａ４に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１４６】
Ａ８．第１の前側ピボット軸（２９１ａ）と第２の前側ピボット軸（２９１ｂ）との間の距離が、第１のトレッドセクション（２１０ａ）の幅に等しい、段落Ａ７に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１４７】
Ａ９．第１の後側トレッド部（２１４ａ）が、コネクタセクション（２８０）に係合してコネクタセクション（２８０）を第１の後側部分（２１４ａ）に対して枢動させる後側ピボット駆動部（２４４）を備える、段落Ａ３に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１４８】
Ａ１０．第１の後側部分（２１４ａ）が、コネクタセクション（２８０）の前側コネクタピボット継手（２８１）に係合する後側トレッドピボット継手（２１３）を備える、段落Ａ３に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１４９】
Ａ１１．コネクタセクション（２８０）の前端部（２８０’）が、第１の右後トレッド（２２６ａ）及び第１の左後トレッド（２２８ａ）によって画定される平面に平行な前側曲げ軸（２９２）を中心としてコネクタセクション（２８０）の後端部（２８０”）に対して曲げ可能である、段落Ａ１に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１５０】
Ａ１２．コネクタセクション（２８０）の前側コネクタピボット継手（２８１）が、前側曲げ軸（２９２ｂ）を中心としてコネクタセクション（２８０）の後側コネクタピボット継手（２８３）に対して曲げ可能である、段落Ａ１１に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１５１】
Ａ１３．コネクタセクション（２８０）の前端部（２８０’）が、第１の右後トレッド（２２６ａ）及び第１の左後トレッド（２２８ａ）によって画定される平面に平行な後側曲げ軸（２９４）を中心としてコネクタセクション（２８０）の後端部（２８０”）に対してさらに曲げ可能である、段落Ａ１１に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１５２】
Ａ１４．コネクタセクション（２８０）が、前端部（２８０’）を前側曲げ軸（２９２ｂ）を中心としてコネクタセクション（２８０）の後端部（２８０”）に対して曲げるための前側コネクタ曲げ駆動部（２８５’）を備える、段落Ａ１１に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１５３】
Ａ１５．コネクタセクション（２８０）が、前側コネクタ部（２８２）と、着脱式コネクタ継手（２７０）を用いて前側コネクタ部（２８２）に着脱自在に連結された後側コネクタ部（２８４）とを備える、段落Ａ１に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１５４】
Ａ１６．コネクタセクション（２８０）が、第１のトレッドセクション（２１０ａ）及び第２のトレッドセクション（２１０ｂ）に相互接続された動力伝達リンク機構（２８９）を備える、段落Ａ１に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１５５】
Ａ１７．第１の右前トレッド（２２２ａ）及び第１の左前トレッド（２２４ａ）によって画定される平面が、第２の右前トレッド（２２２ｂ）及び第２の左前トレッド（２２４ｂ）によって画定される平面と一致する、段落Ａ１に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１５６】
Ａ１８．第１の右前トレッド（２２２ａ）と第１の左前トレッド（２２４ａ）が異なる長さを有する、段落Ａ１に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１５７】
Ａ１９．第１の右前トレッド（２２２ａ）と第１の左後トレッド（２２８ａ）が同じ長さを有する、段落Ａ１８に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１５８】
Ａ２０．第１の右後トレッド（２２６ａ）と第１の左前トレッド（２２４ａ）が同じ長さを有する、段落Ａ１８に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１５９】
Ａ２１．第１の左後トレッド（２２８ａ）が、第１の右前トレッド（２２２ａ）と第１の右後トレッド（２２６ａ）との間の右トレッドギャップ（２２３）に重なる、段落Ａ１９に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１６０】
Ａ２２．第１の右前トレッド（２２２ａ）が、第１の左前トレッド（２２４ａ）と第１の左後トレッド（２２８ａ）との間の左トレッドギャップ（２２５）に重なる、段落Ａ１９に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１６１】
Ａ２３．第１の右前トレッド（２２２ａ）と第１の右後トレッド（２２６ａ）が同一線上にあり、第１の左前トレッド（２２４ａ）と第１の左後トレッド（２２８ａ）が同一線上にある、段落Ａ１に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１６２】
Ａ２４．第１の前側トレッド部（２１２ａ）が、第１の右前トレッド（２２２ａ）及び第１の左前トレッド（２２４ａ）に連結された前側トレッド駆動部（２３２）を備える、段落Ａ１に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１６３】
Ａ２５．前側トレッド駆動部（２３２）を、第１の右前トレッド（２２２ａ）及び第１の左前トレッド（２２４ａ）とは独立した制御速度に操作可能である、段落Ａ２４に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１６４】
Ａ２６．第１の後側部分（２１４ａ）が、第１の右後トレッド（２２６ａ）及び第１の左後トレッド（２２８ａ）に連結され、第１の右前トレッド（２２２ａ）及び第１の左前トレッド（２２４ａ）の速度とは独立して、第１の右後トレッド（２２６ａ）及び第１の左後トレッド（２２８ａ）の速度を制御する、後側トレッド駆動部（２３４）を備える、段落Ａ２４に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１６５】
Ａ２７．第１のトレッドセクション（２１０ａ）と第２のトレッドセクション（２１０ｂ）とが同一である、段落Ａ１に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１６６】
Ａ２８．第２のトレッドセクション（２１０ｂ）がテザー（１１０６）に連結される、段落Ａ１に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１６７】
Ａ２９．１つ又は複数の近接センサー（９０４）をさらに備える、段落Ａ１に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１６８】
Ａ３０．カメラ（９０２）及びライト（９０１）をさらに備える、段落Ａ１に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１６９】
Ａ３１．第１の着脱式トレッド継手（２３０ａ）及び第２の着脱式トレッド継手（２３０ｂ）が遠隔制御される、段落Ａ１に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１７０】
Ａ３２．少なくとも第１の着脱式トレッド継手（２３０ａ）が、コネクタセクション（２８０）のワイヤリンク機構（２８９）を使用して遠隔制御される、段落Ａ１に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１７１】
Ａ３３．少なくとも第１の着脱式継手がインターロック機構（２３５）を備える、段落Ａ１に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１７２】
Ａ３４．少なくとも第１の着脱式トレッド継手（２３０ａ）が、コネクタセクション（２８０）のワイヤリンク機構に電気的に連結されたコネクタを備える、段落Ａ１に記載のマルチトレッドビークル（２００）。
【０１７３】
本発明のさらなる態様によれば、以下が提供される。
Ｂ１．マルチトレッドビークル（２００）を使用して航空機（１００）の内部空間（１２６）にアクセスするための方法（１０００）であって、方法（１０００）が、
航空機（１００）の内部空間（１２６）への開口部でマルチトレッドビークル（２００）を位置合わせするステップと、
内部空間（１２６）への開口部でマルチトレッドビークル（２００）の少なくとも第１のトレッドセクション（２１０ａ）を前進させるステップと
を含む方法。
【０１７４】
Ｂ２．第１のトレッドセクション（２１０ａ）を前進させるステップが、第１の右前トレッド（２２２ａ）及び第１の左前トレッド（２２４ａ）を回転させるステップを含み、その際、第１の右前トレッド（２２２ａ）及び第１の左前トレッド（２２４ａ）は、開口部を画定する縁部の一部と接触している、段落Ｂ１に記載の方法（１０００）。
【０１７５】
Ｂ３．第１のトレッドセクション（２１０ａ）をコネクタセクション（２８０）に対して枢動させるステップをさらに含む、段落Ｂ１に記載の方法（１０００）。
【０１７６】
Ｂ４．第１のトレッドセクション（２１０ａ）を枢動させるステップが、第１のトレッドセクション（２１０ａ）を前進させるステップと時間的に少なくとも部分的に重なる、段落Ｂ３に記載の方法（１０００）。
【０１７７】
Ｂ５．第１のトレッドセクション（２１０ａ）を枢動させるステップが、第１のトレッドセクション（２１０ａ）とコネクタセクション（２８０）の両方が内部空間内に配置された状態で実行される、段落Ｂ３に記載の方法（１０００）。
【０１７８】
Ｂ６．第１のトレッドセクション（２１０ａ）を内部空間に前進させるステップの間に、第２のトレッドセクション（２１０ｂ）をコネクタセクション（２８０）に対して枢動させるステップをさらに含む、段落Ｂ３に記載の方法（１０００）。
【０１７９】
Ｂ７．第１のトレッドセクション（２１０ａ）とコネクタセクション（２８０）が、第１のトレッドセクション（２１０ａ）を前進させるステップの間、同一線上にある、段落Ｂ１に記載の方法（１０００）。
【０１８０】
Ｂ８．コネクタセクション（２８０）を曲げるステップをさらに含む、段落Ｂ１に記載の方法（１０００）。
【０１８１】
Ｂ９．コネクタセクション（２８０）を曲げるステップが、第１のトレッドセクション（２１０ａ）を前進させるステップと時間的に少なくとも部分的に重なる、段落Ｂ８に記載の方法（１０００）。
【０１８２】
Ｂ１０．第１のトレッドセクション（２１０ａ）が、第１のトレッドセクション（２１０ａ）を前進させるステップの間、少なくとも一定の期間にわたって少なくとも２つの縁部によって同時に支持される、段落Ｂ１に記載の方法（１０００）。
【０１８３】
Ｂ１１．  マルチトレッドビークル（２００）が、
第１の前側部分と、第１の着脱式継手を用いて第１の前側部分に着脱可能に連結された第１の後側部分（２１４ａ）とを含む第１のトレッドセクション（２１０ａ）であって、
第１の前側部分が第１の右前トレッド（２２２ａ）及び第１の左前トレッド（２２４ａ）を含み、
第１の後側部分（２１４ａ）が第１の右後トレッド（２２６ａ）及び第１の左後トレッド（２２８ａ）を含む、第１のトレッドセクション（２１０ａ）と、
第２の前側セクションと、第２の着脱式継手を用いて第２の前側セクションに着脱自在に連結された第２の後側セクションとを含む第２のトレッドセクション（２１０ｂ）であって、
第２の前側セクションが第２の右前トレッド（２２２ｂ）及び第２の左前トレッド（２２４ｂ）を含み、
第２の後側セクションが第２の右後トレッド（２２６ｂ）及び第２の左後トレッド（２２８ｂ）を含む、第２のトレッドセクション（２１０ｂ）と、
第１の後側部分（２１４ａ）及び第２の前側セクションに連結されたコネクタセクション（２８０）と
を備える、段落Ｂ１に記載の方法（１０００）。
【０１８４】
このように、本開示は図示された特定の例に限定されるものではなく、修正及び他の例は添付の特許請求の範囲内に含まれることが意図されることが理解されるべきである。さらに、前述の説明及び関連する図面は、要素及び／又は機能の特定の例示的な組合せとの関連で本開示の例を説明しているが、要素及び／又は機能の異なる組合せが、添付の特許請求の範囲から逸脱することなく代替の実装によって提供されてもよい。したがって、添付の特許請求の範囲内の括弧内の参照符号は、説明目的のためだけに提示されており、特許請求する主題の範囲を本開示で提供される特定の例に限定することを意図するものではない。
【符号の説明】
【０１８５】
１００  航空機
１２０  右翼
１２０ａ  前縁
１２０ｂ  後縁
１２０ｃ  インボード端部
１２０ｄ  アウトボード端部
１２１  左翼
１２２，１２２ａ〜１２２ｈ  リブ
１２４  開口部
１２５  縁部
１２６  内部空間
１２６ａ〜１２６ｃ  内部操作経路
１２７  翼スキンパネル，翼スキン部分
１２８  操作領域
１２９  アクセスポート
２００  マルチトレッドビークル
２００ａ〜２００ｅ  マルチトレッドビークル
２１０  トレッドセクション
２１０ａ  第１のトレッドセクション
２１０ｂ  第２のトレッドセクション
２１０ｃ  第３のトレッドセクション
２１０ｄ  第４のトレッドセクション
２１１  前側トレッドピボット継手
２１２  前側トレッド部
２１２ａ  第１の前側トレッド部
２１２ｂ  第２の前側トレッド部
２１３  後側トレッドピボット継手
２１４  後側トレッド部
２１４ａ  第１の後側トレッド部
２１４ｂ  第２の後側トレッド部
２２２  右前トレッド
２２２ａ  第１の右前トレッド
２２２ｂ  第２の右前トレッド
２２３  右トレッドギャップ
２２４  左前トレッド
２２４ａ  第１の左前トレッド
２２４ｂ  第２の左前トレッド
２２５  左トレッドギャップ
２２６  右後トレッド
２２６ａ  第１の右後トレッド
２２６ｂ  第２の右後トレッド
２２８  左後トレッド
２２８ａ  第１の左後トレッド
２２８ｂ  第２の左後トレッド
２３０  着脱式トレッド継手
２３０’  合わせ構成
２３０ａ  第１の着脱式トレッド継手
２３０ｂ  第２の着脱式トレッド継手
２３０−１〜２３０−４  突出部
２３１  第２の着脱式トレッド継手
２３２  前側トレッド駆動部
２３４  後側トレッド駆動部
２３５  インターロック機構
２３５’  ピン
２３５”  空隙部
２３７  コネクタ
２３８  アクチュエータ
２４２  前側ピボット駆動部
２４４  後側ピボット駆動部
２７０  着脱式コネクタ継手
２８０  コネクタセクション
２８０’２８０ａ’２８０ｂ’  前端部
２８０”２８０ａ”２８０ｂ”  後端部
２８０ａ  第１のコネクタセクション
２８０ｂ  第２のコネクタセクション
２８０ｃ  第３のコネクタセクション
２８１  前側コネクタピボット継手
２８２  前側コネクタ部
２８３  後側コネクタ曲げ継手
２８４  後側コネクタ部
２８５  前側コネクタ曲げ継手
２８５’  前側コネクタ曲げ駆動部
２８５ａ  前側コネクタ曲げ継手
２８５ｂ  前側コネクタ曲げ継手
２８７  後側コネクタ曲げ継手
２８７’  後側コネクタ曲げ駆動部
２８７ａ  後側コネクタ曲げ継手
２８７ｂ  後側コネクタ曲げ継手
２８９  動力伝達リンク機構
【図１Ａ】
2017218143.tif 000004
【図１Ｂ】
2017218143.tif 000005
【図１Ｃ】
2017218143.tif 000006
【図２Ａ】
2017218143.tif 000007
【図２Ｂ】
2017218143.tif 000008
【図３Ａ】
2017218143.tif 000009
【図３Ｂ】
2017218143.tif 000010
【図３Ｃ】
2017218143.tif 000011
【図４Ａ】
2017218143.tif 000012
【図４Ｂ】
2017218143.tif 000013
【図４Ｃ】
2017218143.tif 000014
【図５Ａ】
2017218143.tif 000015
【図５Ｂ】
2017218143.tif 000016
【図６Ａ】
2017218143.tif 000017
【図６Ｂ】
2017218143.tif 000018
【図６Ｃ】
2017218143.tif 000019
【図６Ｄ】
2017218143.tif 000020
【図６Ｅ】
2017218143.tif 000021
【図６Ｆ】
2017218143.tif 000022
【図７Ａ】
2017218143.tif 000023
【図７Ｂ】
2017218143.tif 000024
【図７Ｃ】
2017218143.tif 000025
【図７Ｄ】
2017218143.tif 000026
【図７Ｅ】
2017218143.tif 000027
【図８Ａ】
2017218143.tif 000028
【図８Ｂ】
2017218143.tif 000029
【図９】
2017218143.tif 000030
【図１０】
2017218143.tif 000031
【図１１Ａ】
2017218143.tif 000032
【図１１Ｂ】
2017218143.tif 000033
【図１１Ｃ】
2017218143.tif 000034
【図１１Ｄ】
2017218143.tif 000035
【図１２】
2017218143.tif 000036
【外国語明細書】
2017218143000001.pdf