(57)【要約】      （修正有）【課題】ユーザを困惑させることがないように、報知音によって車両へのトレーラーの連結を支援することが可能な運転支援音声出力制御装置および運転支援音声出力制御方法を提供する。【解決手段】車載システム１０は、車両にトレーラーを連結する際に、トレーラーのヒッチレシーバへの車両のヒッチの移動を支援するための所定の報知音をスピーカ１５から出力させる報知部１０２と、報知部１０２が報知音を出力させるときに、車両の後方の障害物を障害物センサによって検知した旨の所定の警告音のスピーカ１５からの出力を行わないように警告装置１４を制御する音声出力制御部１０３とを備える。車両にトレーラーを連結するとき、障害物センサ１３がトレーラーを障害物として検知したとしても、ヒッチの移動を支援するための報知音のみがスピーカ１５から出力されるようにする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者による車両の運転を支援する各種音声の出力を制御可能な運転支援音声出力制御装置であって、
前記車両にトレーラーを連結する際に、前記トレーラーの連結部材への前記車両の連結部材の移動を支援するための所定の報知音を前記スピーカから出力させる報知部と、
前記報知部が前記報知音を出力させるときに、前記車両の後方の障害物を検知装置によって検知した旨の所定の警告音の前記スピーカからの出力を行わないように警告装置を制御する音声出力制御部と
を備えることを特徴とする運転支援音声出力制御装置。
【請求項２】
撮像装置によって撮像された前記車両の後方の画像から、前記トレーラーの連結部材を検出する検出部をさらに備え、
前記音声出力制御部は、前記検出部によって前記トレーラーの連結部材が検出されると、前記報知部による前記報知音の出力を行わせるとともに、それ以降、前記車両の後方の障害物を前記検知装置が検知したとしても、前記警告音の前記スピーカからの出力を行わないように前記警告装置を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援音声出力制御装置。
【請求項３】
撮像装置によって撮像された前記車両の後方の画像から、前記トレーラーの連結部材を検出する検出部をさらに備え、
前記音声出力制御部は、前記警告装置が前記警告音を前記スピーカから出力させているときに、前記検出部によって前記トレーラーの連結部材が検出されると、前記報知部による前記報知音の出力を行わせるとともに、前記警告音の前記スピーカからの出力を停止するように前記警告装置を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援音声出力制御装置。
【請求項４】
運転者による車両の運転を支援する各種音声の出力を制御可能な運転支援音声出力制御方法であって、
運転支援音声出力制御装置の報知部が、前記車両にトレーラーを連結する際に、前記トレーラーの連結部材への前記車両の連結部材の移動を支援するための所定の報知音を前記スピーカから出力させる報知工程と、
前記運転支援音声出力制御装置の音声出力制御部が、前記報知工程にて前記報知部が前記報知音を出力させるときに、前記車両の後方の障害物を検知装置によって検知した旨の所定の警告音の前記スピーカからの出力を行わないように警告装置を制御する警告音出力制御工程と
を含むことを特徴とする運転支援音声出力制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援音声出力制御装置および運転支援音声出力制御方法に関し、特に、運転者による車両の運転を支援する各種音声の出力を制御可能な運転支援音声出力制御装置および運転支援音声出力制御方法に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、障害物センサが設けられている車両（例えば、自動車等）では、車両とその後方の障害物との距離が一定距離以内に近づいたことを障害物センサが検知すると、警告音をスピーカから出力させることにより、運転者に注意を促すことができるようになっている。
【０００３】
また、車両の後部にヒッチを設けて、このヒッチに対してトレーラーの前部に設けられたヒッチレシーバーを結合することにより、トレーラーを連結することができるようになされた車両が知られている。しかしながら、ヒッチにヒッチレシーバーを結合する際、車両を後方に移動させて、ヒッチをヒッチレシーバーに結合可能な位置まで移動させなければならない。通常、運転者が運転席からヒッチを直接視認することはできないから、ヒッチを適切な位置に移動させることは非常に困難であった。
【０００４】
そこで、従来、車両にトレーラーを連結する際に、ヒッチをヒッチレシーバーに結合可能な位置まで移動させることができるように車両の運転を支援する技術が利用されている。例えば、カメラによって車両の後方の画像を撮像し、この画像を車内のディスプレイに表示させる。これにより、運転者は、車両の後方を画面により視覚的に確認しながら車両を適切な位置に移動させることができる。
【０００５】
また、今後、車両とヒッチとの位置関係を聴覚的に確認しながら車両を適切な位置に移動させることができるように、音声によって車両の運転を支援する技術の導入が検討されている。例えば、カメラによって撮像された画像からヒッチレシーバーを検出したとき、間欠的な報知音（例えば、ピピピ）をスピーカから出力させる。さらに、この画像からヒッチがヒッチレシーバーに結合可能な位置に移動したことを検出したとき、連続的な報知音（例えば、ピーーー）をスピーカから出力させる。
【０００６】
しかしながら、上記した障害物を検知した際に警告音を出力する構成と、トレーラーを連結する際に報知音を出力する構成との双方を車両に設けた場合、トレーラーを連結する際に、トレーラーが障害物センサによって障害物として検知されてしまう。このため、警告音と報知音との双方がスピーカから出力されてしまい、ユーザを困惑させてしまうといった問題が生じてしまう。
【０００７】
なお、下記特許文献１には、車両が所定速度以上で前進している際に、コーナーセンサーおよびバックソナーによって車両後方に物体が存在することが所定時間以上検知されている場合には、車両の後部に牽引物が接続されていると判定して、報知装置による警告音の出力を禁止する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１０−１５２７３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上記特許文献１の技術では、車両が前進しており、且つ、車両に牽引物が接続されていなければ、報知装置による警告音の出力を禁止することはできない。このため、車両を後退させてトレーラーを連結する際には、報知装置による警告音の出力を禁止することができない。したがって、上記特許文献１の技術に、上述したトレーラーを連結する際に報知音を出力する構成を組み合わせた場合、車両にトレーラーを連結する際に、警告音と報知音との双方がスピーカから出力されてしまい、ユーザを困惑させてしまうといった問題が生じてしまう。
【００１０】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、ユーザを困惑させることがないように、報知音によって車両へのトレーラーの連結を支援することができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記した課題を解決するために、本発明では、運転者による車両の運転を支援する各種音声の出力を制御可能な運転支援音声出力制御装置において、車両にトレーラーを連結する際に、トレーラーの連結部材への車両の連結部材の移動を支援するための所定の報知音をスピーカから出力させるようにし、当該報知音を出力させるときに、車両の後方の障害物を検知装置によって検知した旨の所定の警告音のスピーカからの出力を行わないように警告装置を制御するようにしている。
【発明の効果】
【００１２】
上記のように構成した本発明によれば、車両にトレーラーを連結するとき、検知装置がトレーラーを障害物として検知したとしても、スピーカからは車両の連結部材の移動を支援するための報知音のみが出力されるようになる。したがって、本発明によれば、ユーザを困惑させることがないように、報知音によって車両へのトレーラーの連結を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る車載システムの機能構成例を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車載システムによる処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】本発明の一実施形態に係る車載システムによる音声出力制御処理の具体例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る車載システム１０の機能構成例を示すブロック図である。図１に示す車載システム１０は、自動車等の車両２０（図３参照）に搭載されているシステムであり、運転者による車両２０の運転を支援する。
【００１５】
例えば、車載システム１０は、車両２０とその後方の障害物との距離が所定距離以内に近づいたことを障害物センサ１３が検知すると、所定の警告音をスピーカ１５から出力させることにより、運転者に注意を促すことができるようになっている。
【００１６】
また、車載システム１０は、車両２０にトレーラー３０（図３参照）を連結するときに、カメラ１１によって撮像された画像をディスプレイ１２に表示させるとともに、所定の報知音をスピーカ１５から出力させることにより、トレーラー３０のヒッチレシーバ３２（連結部材）への車両２０のヒッチ２２（連結部材）の移動を支援することができるようになっている。
【００１７】
図１に示すように、車載システム１０は、カメラ１１、ディスプレイ１２、障害物センサ１３、警告装置１４、スピーカ１５、表示制御部１６、および運転支援音声出力制御装置１００を備えている。
【００１８】
カメラ１１は、車両の後部に設置されており、車両２０の後方の画像を撮像する。カメラ１１には、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラ等が用いられる。ディスプレイ１２は、車内に設置されており、カメラ１１によって撮像された車両２０の後方の画像を表示する。ディスプレイ１２には、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。
【００１９】
障害物センサ１３は、車両２０の後部に設置されており、車両２０の後方の所定の検知対象距離以内に存在する障害物を検知する。障害物センサ１３には、例えば、赤外線センサ、超音波センサ等が用いられる。警告装置１４は、障害物センサ１３によって車両２０の後方に存在する障害物が検知されると、所定の警告音をスピーカ１５から出力させる。
【００２０】
スピーカ１５は、車内に設置されており、車両２０の運転を支援するための各種音声を出力する。例えば、スピーカ１５は、車両２０の後方の障害物が障害物センサ１３によって検知されると、警告装置１４の制御によって所定の警告音を出力する。また、スピーカ１５は、車両２０にトレーラ３０を連結するとき、報知部１０２の制御によって所定の報知音を出力する。
【００２１】
表示制御部１６は、カメラ１１によって撮像された車両２０の後方の画像をディスプレイ１２に表示させる。例えば、表示制御部１６は、車両２０のギヤポジションがバックに切り替わっている間、カメラ１１によって撮像された車両２０の後方の画像をディスプレイ１２に表示させ続ける。
【００２２】
運転支援音声出力制御装置１００は、車両２０に搭載されている車載装置である。運転支援音声出力制御装置１００は、運転者による車両２０の運転を支援する各種音声（警告音および報知音）の出力を制御する。図１に示すように、運転支援音声出力制御装置１００は、その機能構成として、検出部１０１、報知部１０２および音声出力制御部１０３を有している。
【００２３】
上記各機能ブロック１０１〜１０３は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１０１〜１０３は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。
【００２４】
検出部１０１は、カメラ１１によって撮像された車両２０の後方の画像から、トレーラー３０のヒッチレシーバ３２を検出する。例えば、検出部１０１は、従来知られている画像認識技術により、カメラ１１によって撮像された画像から、トレーラー３０のヒッチレシーバ３２を検出する。
【００２５】
また、検出部１０１は、カメラ１１によって撮像された車両２０の後方の画像から、車両２０のヒッチ２２がトレーラー３０のヒッチレシーバ３２に結合可能であることを検出する。例えば、検出部１０１は、カメラ１１によって撮像された車両２０の後方の画像において、ヒッチ２２とヒッチレシーバ３２とが重なりあったことをもって、ヒッチ２２がヒッチレシーバ３２に結合可能であることを検出する。
【００２６】
報知部１０２は、車両２０にトレーラー３０を連結する際に、トレーラー３０のヒッチレシーバ３２への車両２０のヒッチ２２の移動を支援するための所定の報知音をスピーカ１５から出力させる。例えば、報知部１０２は、検出部１０１によって、カメラ１１によって撮像された車両２０の後方の画像から、トレーラー３０のヒッチレシーバ３２が検出された場合、間欠的な報知音（例えば、ピピピ）をスピーカ１５から出力させる。また、報知部１０２は、検出部１０１によって、カメラ１１によって撮像された車両２０の後方の画像から、車両２０のヒッチ２２がトレーラー３０のヒッチレシーバ３２に結合可能であることが検出された場合、連続的な報知音（例えば、ピーーー）をスピーカ１５から出力させる。
【００２７】
音声出力制御部１０３は、検出部１０１の検出結果に基づいて、報知部１０２による報知音の出力を制御する。また、音声出力制御部１０３は、報知部１０２が報知音をスピーカ１５から出力させるときに、車両２０の後方の障害物を障害物センサ１３によって検知した旨の所定の警告音のスピーカ１５からの出力を行わないように警告装置１４を制御する。
【００２８】
具体的には、音声出力制御部１０３は、検出部１０１によって車両２０の後方の画像からトレーラー３０のヒッチレシーバ３２が検出されると、報知部１０２による報知音のスピーカ１５からの出力を行わせるとともに、それ以降、車両２０の後方の障害物を障害物センサ１３が検知したとしても、警告音のスピーカ１５からの出力を行わないように警告装置１４を制御する。
【００２９】
また、音声出力制御部１０３は、警告装置１４が警告音をスピーカ１５から出力させているときに、検出部１０１によって車両２０の後方の画像からトレーラー３２のヒッチレシーバ３２が検出されると、報知部１０２による報知音のスピーカ１５からの出力を行わせるとともに、警告音のスピーカ１５からの出力を停止するように警告装置１４を制御する。
【００３０】
〔車載システム１０による処理の一例〕
図２は、本発明の一実施形態に係る車載システム１０による処理の一例を示すフローチャートである。図２に示す処理は、例えば、車両２０のシフトポジションがバックに切り替えられたときに、車載システム１０によって実行される。
【００３１】
まず、カメラ１１が、車両２０の後方の画像を撮像する（ステップＳ２０２）。次に、表示制御部１６が、カメラ１１によって撮像された車両２０の後方の画像をディスプレイ１２に表示させる（ステップＳ２０４）。そして、障害物センサ１３が、車両２０の後方の障害物の検知を試みる（ステップＳ２０６）。
【００３２】
ここで、障害物センサ１３が車両２０の後方の障害物を検知できなかった場合（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、検出部１０１が、カメラ１１によって撮像された画像からヒッチレシーバ２３の検出を試みる（ステップＳ２０８）。ここで、検出部１０１がヒッチレシーバ２３を検出できなかった場合（ステップＳ２０８：ＮＯ）、障害物センサ１３が、ステップＳ２０６の検出処理を再度実行する。一方、検出部１０１がヒッチレシーバ２３を検出できた場合（ステップＳ２０８：ＮＯ）、車載システム１０は、ステップＳ２１６へ処理を進める。
【００３３】
一方、ステップＳ２０６で、障害物センサ１３が車両２０の後方の障害物を検知できた場合（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、警告装置１４が警告音をスピーカ１５から出力させる（ステップＳ２１０）。その後、検出部１０１が、カメラ１１によって撮像された画像からヒッチレシーバ２３の検出を試みる（ステップＳ２１２）。ここで、検出部１０１がヒッチレシーバ２３を検出できなかった場合（ステップＳ２１２：Ｎｏ）、検出部１０１が、ステップＳ２１２の検出処理を再度実行する。一方、検出部１０１がヒッチレシーバ２３を検出できた場合（ステップＳ２１２：Ｙｅｓ）、音声出力制御部１０３が、警告装置１４による警告音の出力を停止させる（ステップＳ２１４）。そして、車載システム１０は、ステップＳ２１６へ処理を進める。
【００３４】
ステップＳ２１６では、報知部１０２が、間欠的な報知音をスピーカ１５から出力させる。その後、検出部１０１が、カメラ１１によって撮像された画像から、ヒッチ２２をヒッチレシーバ３２に結合可能であるかの検出を試みる（ステップＳ２１８）。ここで、検出部１０１がヒッチ２２をヒッチレシーバ３２に結合可能であることを検出できなった場合（ステップＳ２１８：Ｎｏ）、検出部１０１が、ステップＳ２１８の検出処理を再度実行する。一方、検出部１０１がヒッチ２２をヒッチレシーバ３２に結合可能であることを検出できた場合（ステップＳ２１８：Ｙｅｓ）、報知部１０２が、連続的な報知音をスピーカ１５から出力させる（ステップＳ２２０）。そして、車載システム１０は、図２に示す一連の処理を終了する。
【００３５】
〔音声出力処理の具体例〕
図３は、本発明の一実施形態に係る車載システム１０による音声出力制御処理の具体例を示す図である。
【００３６】
図３（ａ）に示す例では、車両２０の後方且つ障害物センサ１３による検知対象距離以内にトレーラ３０が位置している。このため、障害物センサ１３によってトレーラ３０が障害物として検知されている。一方、カメラ１１によって撮像された画像から、トレーラ３０のヒッチレシーバ３２が検出部１０１によって検出されていない。このため、スピーカ１５からは、障害物が検知されたことを通知するための警告音（ピーピーピー）が出力されている。
【００３７】
図３（ｂ）に示す例では、車両２０の後方且つ障害物センサ１３による検知対象距離以内にトレーラ３０が位置している。このため、障害物センサ１３によってトレーラ３０が障害物として検知されている。しかしながら、カメラ１１によって撮像された画像から、トレーラ３０のヒッチレシーバ３２が検出部１０１によって検出されている。このため、音声出力制御部１０３の制御により、障害物が検知されたことを通知するための警告音のスピーカ１５からの出力は停止されている。代わりに、スピーカ１５からは、ヒッチレシーバ３２が検出されたことを通知するための間欠的な報知音（ピピピ）が出力されている。
【００３８】
図３（ｃ）に示す例では、車両２０の後方且つ障害物センサ１３による検知対象距離以内にトレーラ３０が位置している。このため、障害物センサ１３によってトレーラ３０が障害物として検知されている。しなしながら、カメラ１１によって撮像された画像から、車両２０のヒッチ２２がトレーラ３０のヒッチレシーバ３２に結合可能であることが検出部１０１によって検出されている。このため、音声出力制御部１０３の制御により、障害物が検知されたことを通知するための警告音のスピーカ１５からの出力は停止されている。代わりに、スピーカ１５からは、ヒッチ２２がヒッチレシーバ３２に結合可能であることを通知するための連続的な報知音（ピーーー）が出力されている。
【００３９】
なお、図３の例では、障害物センサ１３による障害物の検知対象距離が比較的長いため、先に障害物センサ１３がトレーラ３０を障害物として検知して、その後、検出部１０１によって車両２０の後方の画像からヒッチレシーバ３２が検出された場合について説明している。もし、障害物センサ１３による障害物の検知対象距離が比較的短い場合には、先に検出部１０１によって車両２０の後方の画像からヒッチレシーバ３２が検出され、その後、障害物センサ１３がトレーラ３０を障害物として検知する場合がある。この場合、検出部１０１によって画像からヒッチレシーバ３２が検出された時点で、報知音がスピーカ１５から出力される。その後、障害物センサ１３がトレーラ３０を障害物として検知したとしても、警告音がスピーカ１５から出力されることはなく、引き続き報知音がスピーカ１５から出力されることとなる。
【００４０】
以上説明したとおり、本発明の実施形態によれば、車両２０にトレーラー３０を連結するとき、障害物センサ１３がトレーラー３０を障害物として検知したとしても、警告音がスピーカ１５から出力されることなく、車両２０のヒッチ２２の移動を支援するための報知音（ピピピまたはピーーー）のみがスピーカ１５から出力されるようになる。したがって、本発明の実施形態によれば、ユーザを困惑させることがないように、報知音によって車両２０へのトレーラー３０の連結を支援することができる。
【００４１】
なお、上記実施形態では、車両２０の後方の画像からヒッチレシーバ３２が検出されたことを条件として、報知音をスピーカ１５から出力させることとしているが、本発明はこれに限らない。例えば、車両２０の後方の画像からトレーラ３０が検出されたことを条件として、報知音をスピーカ１５から出力させるようにしてもよい。
【００４２】
その他、上記各実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【００４３】
１０  車載システム
１１  カメラ（撮像装置）
１２  ディスプレイ
１３  障害物センサ（検知装置）
１４  警告装置
１５  スピーカ
１６  表示制御部
２０  車両
２２  ヒッチ（連結部材）
３０  トレーラー
３２  ヒッチレシーバ（連結部材）
１００  運転支援音声出力制御装置
１０１  検出部
１０２  報知部
１０３  音声出力制御部
【図１】
2017027181.tif 000003
【図２】
2017027181.tif 000004
【図３】
2017027181.tif 000005