(57)【要約】【課題】測位処理の精度を向上させる。【解決手段】測位装置１Ａであって、一の測位衛星Ｓから送信されて当該一の測位衛星の一の所定期間内の位置を示す一の軌道情報を受信する、及び、一の測位衛星と異なる他の測位衛星から送信されて当該他の測位衛星の他の所定期間内の位置を示す他の軌道情報の受信を試行する、受信アンテナ１０３ａと、受信を試行したが他の軌道情報が受信されず且つ他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより他の軌道情報が受信された場合か、又は、他の測位装置により受信された他の軌道情報が受信アンテナにより受信された他の軌道情報よりも新しい場合に、他の測位装置により受信された他の軌道情報を取得する軌道情報取得部１０５ｄと、受信された一の詳細軌道情報及び取得された他の詳細軌道情報に基づいて、測位処理を行う測位部１０３と、を備えている。【選択図】図２
2017173067.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位装置であって、
一の測位衛星から送信されて当該一の測位衛星の一の所定期間内の位置を示す一の軌道情報を受信する、及び、前記一の測位衛星と異なる他の測位衛星から送信されて当該他の測位衛星の他の所定期間内の位置を示す他の軌道情報の受信を試行する、第１の受信手段と、
前記第１の受信手段により受信を試行したが前記他の軌道情報が受信されず且つ他の測位装置により前記他の軌道情報が受信された場合か、又は、前記他の測位装置により受信された前記他の軌道情報が前記第１の受信手段により受信された前記他の軌道情報よりも新しい場合に、前記他の測位装置により受信された前記他の軌道情報を取得する第１の取得手段と、
前記第１の受信手段により受信された前記一の軌道情報及び前記第１の取得手段により取得された前記他の軌道情報に基づいて、測位処理を行う測位手段と、
を備えたことを特徴とする測位装置。
【請求項２】
前記他の測位装置により前記他の軌道情報を受信したことを示す受信情報を取得する第２の取得手段と、
前記第２の取得手段により取得された前記受信情報に基づいて、前記第１の受信手段により受信を試行したが前記他の軌道情報が受信されず且つ前記他の測位装置により前記他の軌道情報が受信された場合か、又は、前記他の測位装置により受信された前記他の軌道情報が前記第１の受信手段により受信された前記他の軌道情報よりも新しい場合に、当該他の軌道情報に係る測位衛星を前記他の測位衛星として特定する特定手段と、
を更に備え、
前記第１の取得手段は、前記特定手段により前記他の測位衛星として特定された測位衛星に係る前記軌道情報を前記他の軌道情報として取得することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記特定手段により前記他の測位衛星として特定された測位衛星に係る前記軌道情報の送信指示を、通信回線を介して前記他の測位装置に送信する送信手段と、
前記他の測位装置から前記通信回線を介して送信された前記軌道情報を受信する第２の受信手段と、
を更に備え、
前記第１の取得手段は、前記第２の受信手段により受信された前記軌道情報を前記他の軌道情報として取得することを特徴とする請求項２に記載の測位装置。
【請求項４】
前記受信情報は、前記他の軌道情報を前記他の測位装置が受信した他の時刻を表す時刻情報を含み、
前記特定手段は、前記受信情報の前記時刻情報に含まれる前記他の時刻が、前記第１の受信手段により受信された前記他の軌道情報を当該第１の受信手段が受信した一の時刻よりも新しい場合に、当該他の軌道情報に係る測位衛星を前記他の測位衛星として特定することを特徴とする請求項２又は３に記載の測位装置。
【請求項５】
前記受信情報は、前記他の測位装置が受信した前記他の軌道情報の他の更新の新しさを表す更新情報を含み、
前記特定手段は、前記受信情報の前記更新情報に含まれる前記他の更新の新しさが、前記第１の受信手段により受信された前記他の軌道情報に含まれる一の更新の新しさよりも新しい場合に、当該他の軌道情報に係る測位衛星を前記他の測位衛星として特定することを特徴とする請求項２又は３に記載の測位装置。
【請求項６】
測位装置を用いた測位方法であって、
一の測位衛星から送信されて当該一の測位衛星の一の所定期間内の位置を示す一の軌道情報を受信する、及び、前記一の測位衛星と異なる他の測位衛星から送信されて当該他の測位衛星の他の所定期間内の位置を示す他の軌道情報の受信を試行する、受信ステップと、
前記受信ステップにより受信を試行したが前記他の軌道情報が受信されず且つ他の測位装置により前記他の軌道情報が受信された場合か、又は、前記他の測位装置により受信された前記他の軌道情報が前記受信ステップにより受信された前記他の軌道情報よりも新しい場合に、前記他の測位装置により受信された前記他の軌道情報を取得する取得ステップと、
前記受信ステップにより受信された前記一の軌道情報及び前記取得ステップにより取得された前記他の軌道情報に基づいて、測位処理を行う測位ステップと、
を含むことを特徴とする測位方法。
【請求項７】
測位装置のコンピュータを、
一の測位衛星から送信されて当該一の測位衛星の一の所定期間内の位置を示す一の軌道情報を受信する、及び、前記一の測位衛星と異なる他の測位衛星から送信されて当該他の測位衛星の他の所定期間内の位置を示す他の軌道情報の受信を試行する、第１の受信手段、
前記第１の受信手段により受信を試行したが前記他の軌道情報が受信されず且つ他の測位装置により前記他の軌道情報が受信された場合か、又は、前記他の測位装置により受信された前記他の軌道情報が前記第１の受信手段により受信された前記他の軌道情報よりも新しい場合に、前記他の測位装置により受信された前記他の軌道情報を取得する第１の取得手段、
前記第１の受信手段により受信された前記一の軌道情報及び前記第１の取得手段により取得された前記他の軌道情報に基づいて、測位処理を行う測位手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位装置、測位方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、ＧＰＳ、Ｇｌｏｎａｓｓ、Ｇａｌｉｌｅｏ等のＧＮＳＳを利用して位置を測定する測位装置が知られている。この測位装置は、複数の測位衛星から送信され受信される測位符号に基づいて各測位衛星までの擬似距離を算出するとともに、詳細な軌道情報（エフェメリス情報）に基づいて各測位衛星の位置を算出し、これらの算出結果を用いて装置本体の存する位置を測定する。
【０００３】
ところで、測位装置の取り付け位置や移動中の受信環境の変化等により、天空の各位置に存在する測位衛星からの航法メッセージを万遍なく短時間に受信してデコードすることは難しく、結果として、偏りのある少ない測位衛星からの航法メッセージを利用した測位処理では位置精度が悪化してしまうといった問題がある。
そこで、周辺の端末にて受信された航法メッセージを取得し、取得された航法メッセージを用いて測位処理を行う通信装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−８８３４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１では、予め測位衛星毎に通信装置を指定するようになっており、当該通信装置にて指定されている測位衛星からの航法メッセージが取得されていない場合には、依然として測位処理の精度を向上させることができない。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、測位処理の精度を向上させることができる測位装置、測位方法及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明に係る測位装置は、
測位装置であって、
一の測位衛星から送信されて当該一の測位衛星の一の所定期間内の位置を示す一の軌道情報を受信する、及び、前記一の測位衛星と異なる他の測位衛星から送信されて当該他の測位衛星の他の所定期間内の位置を示す他の軌道情報の受信を試行する、第１の受信手段と、
前記第１の受信手段により受信を試行したが前記他の軌道情報が受信されず且つ他の測位装置により前記他の軌道情報が受信された場合か、又は、前記他の測位装置により受信された前記他の軌道情報が前記第１の受信手段により受信された前記他の軌道情報よりも新しい場合に、前記他の測位装置により受信された前記他の軌道情報を取得する第１の取得手段と、
前記第１の受信手段により受信された前記一の軌道情報及び前記第１の取得手段により取得された前記他の軌道情報に基づいて、測位処理を行う測位手段と、
を備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、測位処理の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明を適用した一実施形態の測位システムの概略構成を示す図である。
【図２】図１の測位システムを構成する測位装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】図２の測位装置による測位処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】図３の測位処理に係る受信概要データベースの一例を模式的に示す図である。
【図５】図３の測位処理に係る詳細要求一覧データの一例を模式的に示す図である。
【図６】図３の測位処理に係る詳細統合データの一例を模式的に示す図である。
【図７】図３の測位処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明について、図面を用いて具体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲は、図示例に限定されない。
【００１１】
図１は、本発明を適用した一実施形態の測位システム１００の概略構成を示す図である。
図１に示すように、本実施形態の測位システム１００は、所定の通信ネットワークＮを介して通信可能な複数の測位装置１、…（図１には、３つの測位装置１Ａ〜１Ｃを図示）を備えている。
【００１２】
複数の測位装置１、…は、例えば、専用のデータロガーであっても良いし、測位手段を搭載した携帯電話やＰＨＳ（Personal Handy-phone System）等であっても良い。また、複数の測位装置１、…は、必ずしも全ての測位装置１が同一である必要はなく、また、同一のユーザにより所持されている必要もない。
なお、複数の測位装置１、…は、構成及び動作は略同様であるため、以下に、代表して測位装置１Ａを例示して説明する。
【００１３】
図２は、測位装置１Ａの概略構成を示すブロック図である。
図２に示すように、測位装置１Ａは、中央制御部１０１と、メモリ１０２と、測位部１０３と、通信制御部１０４と、測位処理部１０５と、記録部１０６と、表示部１０７と、操作入力部１０８等を備えている。
また、中央制御部１０１、メモリ１０２、測位部１０３、測位部１０３、通信制御部１０４、測位処理部１０５、記録部１０６及び表示部１０７は、バスライン１０９を介して接続されている。
【００１４】
中央制御部１０１は、測位装置１Ａの各部を制御する。
具体的には、中央制御部１０１は、測位装置１Ａの各部を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit；図示略）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）を備え、測位装置１Ａ用の各種処理プログラム（図示略）に従って各種の制御動作を行う。
【００１５】
メモリ１０２は、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等により構成され、中央制御部１０１の他、当該測位装置１Ａの各部によって処理されるデータ等を一時的に記憶する。
【００１６】
測位部１０３は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）、Ｇｌｏｎａｓｓ（Global Navigation Satellite System）、ガリレオ（Ｇａｌｉｌｅｏ）、北斗（BeiDou Navigation Satellite System）等のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を利用して、当該測位装置１Ａ本体の存する位置を測定する。
すなわち、測位部１０３は、例えば、地球低軌道に打ち上げられた複数の測位衛星Ｓ、…（図１には、一つのみを図示）から送信される信号（例えば、Ｃ／Ａ（Coarse and Acquisitions）コードやＰ（Precise）コード等の測位符号、詳細軌道情報（例えば、エフェメリス情報）や概略軌道情報（例えば、アルマナック情報）等の航法メッセージなど）を所定のタイミングで受信アンテナ１０３ａにより受信可能となっている。つまり、測位部１０３は、複数の測位衛星Ｓ、…から送信される信号の受信アンテナ１０３ａによる受信を所定のタイミングで試行するようになっているが、例えば、これらの測位衛星Ｓの配置や当該測位装置１Ａの周囲の状況等によっては、受信アンテナ１０３ａにより受信可能な信号と、受信を試行したものの受信不可能な信号とが生じる。そして、測位部１０３は、受信アンテナ１０３ａにより受信された信号に基づいて、例えば、３次元測位モード（３ＤＦｉｘ）で当該測位装置１Ａ本体の３次元の現在位置（緯度、経度、高度）を測定する測位処理を行う。
ここで、エフェメリス情報は、例えば、２時間毎に更新され、測位衛星ＳとしてのＧＰＳ衛星の各々の詳細な位置（軌道）を示す軌道情報である。また、エフェメリス情報の更新は、ＩＯＤＥ（Issue of Data Ephemeris）によって管理されている。つまり、エフェメリス情報の更新タイミングから２時間以内、或いは、受信タイミングから４時間以内であれば、当該エフェメリス情報によってＧＰＳ衛星の詳細な位置の測位を行うことができる。
また、アルマナック情報は、例えば、２４時間毎に更新され、測位衛星ＳとしてのＧＰＳ衛星全ての大まかな位置を示す軌道情報である。
【００１７】
また、測位部１０３は、後述する統合データ生成部１０５ｅにより生成された詳細統合データＩ、つまり、受信アンテナ１０３ａにより受信された詳細軌道情報及び他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより受信された詳細軌道情報に基づいて生成された詳細統合データＩ（図６参照；後述）を取得して、取得された詳細統合データＩに基づいて所定の演算を行って各測位衛星Ｓの位置を算出する。そして、例えば、３次元測位モードの場合、測位部１０３は、４つ以上の測位衛星Ｓの各々に対応する擬似距離情報を算出した後、各測位衛星Ｓの位置に基づいて所定の演算を行うことで、当該測位装置１Ａ本体の存する位置の３次元の座標（ｘ、ｙ、ｚ）及び当該測位装置１Ａ本体の時計の誤差を算出する。また、測位部１０３により生成された当該測位装置１Ａ本体の存する位置の位置情報は、メモリ１０２に出力されて、当該メモリ１０２に一時的に記録されても良い。
このように、測位部１０３の受信アンテナ１０３ａは、第１の受信手段として、一の測位衛星（例えば、ＧＰＳ衛星等）Ｓから送信されて当該一の測位衛星Ｓの一の所定期間内の位置を示す一の軌道情報（例えば、エフェメリス情報等の詳細軌道情報）を受信するとともに、一の測位衛星Ｓと異なる他の測位衛星Ｓから送信されて当該他の測位衛星Ｓの他の所定期間内の位置を示す他の軌道情報の受信を試行する。また、測位部１０３は、測位手段として、受信された一の軌道情報及び他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより受信された他の軌道情報に基づいて、測位処理を行う。
【００１８】
なお、受信アンテナ１０３ａにより４つ以上の測位衛星Ｓから送信された航法メッセージが受信された場合には、測位部１０３は、他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより受信された航法メッセージを用いることなく、測位処理を行っても良い。
【００１９】
通信制御部１０４は、所定の通信ネットワークＮを介して接続された他の測位装置１Ｂ、１Ｃと通信する。
すなわち、通信制御部１０４は、例えば、Bluetooth（登録商標）等の無線により通信可能な距離が所定距離に制限された近距離無線通信規格により実現される無線ＰＡＮを介して他の測位装置１Ｂ、１Ｃと接続する。
具体的には、通信制御部１０４は、例えば、通信アンテナ１０４ａを介して他の測位装置１Ｂ、１Ｃとの間でブルートゥース通信を行うための制御モジュール（図示略）を具備している。そして、通信制御部１０４は、例えば、予めペアリングと呼ばれる通信設定処理を行うことで、互いのデバイス情報や認証鍵のデータを無線信号により通信相手と交換する。これにより、その後、当該通信設定処理を毎回行うことなく、この通信相手と自動的に或いは半自動的に通信接続されたり通信接続が解除されたりするようになっている。
【００２０】
ここで、ブルートゥースによる通信の規格には、通信速度や適用可能なプロファイルの種類（図示略）等が異なる「1.x」、「2.x」、「2.x＋EDR」、「3.x」、「3.x＋EDR」、「2.x＋HS」、「4.x」等の複数のバージョンがある。これらのバージョンについての詳細な説明は省略するが、通信制御部１０４は、例えば、下位互換性を有する「BluetoothClassic」と呼ばれるバージョン（例えば、「2.x＋EDR」等）と、他のバージョンとは互換性を有しない「BluetoothLow Energy（ＢＬＥ）」と呼ばれるバージョン（例えば、「4.x」）の両方の機能に対応しており、通信速度や省電力性能等を考慮して、何れかの規格でのブルートゥースによる通信を行う。
【００２１】
また、通信制御部１０４は、要求送信部１０４ｂと、軌道情報受信部１０４ｃとを具備している。
【００２２】
要求送信部１０４ｂは、他の測位装置１Ｂ、１Ｃに対して詳細軌道情報の送信指示を送信する。
すなわち、要求送信部１０４ｂは、送信手段として、特定部１０５ｃ（詳細後述）により他の測位衛星Ｓとして特定された測位衛星Ｓに係る詳細軌道情報の送信指示を、所定の通信ネットワークＮを介して他の測位装置１Ｂ、１Ｃに送信する。
具体的には、要求送信部１０４ｂは、メモリ１０２から詳細要求一覧データＲを取得し、この詳細要求一覧データＲを参照して、受信アンテナ１０３ａにより受信されていない測位衛星Ｓ（例えば、衛星識別No.2の測位衛星Ｓ等）の詳細軌道情報であって、他の測位装置１（例えば、測位装置１Ｂ等）により受信されている詳細軌道情報の各々について、他の測位装置１に対して当該詳細軌道情報の送信指示を送信する。
【００２３】
軌道情報受信部１０４ｃは、他の測位装置１Ｂ、１Ｃから送信された詳細軌道情報を受信する。
すなわち、軌道情報受信部１０４ｃは、第２の受信手段として、他の測位装置１Ｂ、１Ｃから所定の通信ネットワークＮを介して送信された詳細軌道情報を受信する。
具体的には、他の測位装置１Ｂ、１Ｃでは、要求送信部１０４ｂから送信された詳細軌道情報の送信指示を受信すると、通信制御部１０４は、当該送信指示に対応する詳細軌道情報を取得し、所定の通信ネットワークＮを介して当該送信指示の送信元の測位装置１（例えば、測位装置１Ａ等）に送信する。軌道情報受信部１０４ｃは、他の測位装置１から送信された詳細軌道情報、例えば、測位装置１Ｂから送信された衛星識別No.2、31の各測位衛星Ｓの詳細軌道情報や測位装置１Ｃから送信された衛星識別No.32の各測位衛星Ｓの詳細軌道情報を受信する（図５参照）。
ここで、他の測位装置１Ｂ、１Ｃの通信制御部１０４は、送信される詳細軌道情報を所定のフォーマットに変換する処理を行ってから送信しても良いし、軌道情報受信部１０４ｃは、受信された詳細軌道情報のフォーマットを元に戻す処理を行っても良い。
また、受信された詳細軌道情報は、メモリ１０２に出力されて、当該メモリ１０２に一時的に記録されても良い。
【００２４】
なお、通信制御部１０４は、例えば、無線ＬＡＮモジュール等から構成され、外部のアクセスポイントを経由せずに直接他の測位装置１Ｂ、１Ｃとの間で無線通信回線を構築するPeer to Peer（アドホックモード）で動作しても良い。また、通信制御部１０４は、例えば、Ｗ−ＣＤＭＡ(Wideband Code Division Multiple Access)方式、ＧＳＭ（Global System for Mobile Communications；登録商標）方式等の他の通信方式により、他の測位装置１Ｂ、１Ｃと通信しても良い。
【００２５】
測位処理部１０５は、概要データ生成部１０５ａと、受信情報取得部１０５ｂと、特定部１０５ｃと、軌道情報取得部１０５ｄと、統合データ生成部１０５ｅとを具備している。
なお、測位処理部１０５の各部は、例えば、所定のロジック回路から構成されているが、当該構成は一例であってこれに限られるものではない。
【００２６】
概要データ生成部１０５ａは、受信概要データベースＤＢ（図４参照）を生成する。
すなわち、概要データ生成部１０５ａは、各測位衛星Ｓから送信され、当該測位装置１Ａの測位部１０３の受信アンテナ１０３ａにより受信された信号に基づいて、各測位衛星Ｓ毎の航法メッセージの詳細軌道情報の有効性をまとめた受信概要データベースＤＢを生成する。また、測位部１０３は、測位衛星Ｓから送信された信号を受信アンテナ１０３ａにより定期的に受信するようになっており、概要データ生成部１０５ａは、受信アンテナ１０３ａにより信号の受信が行なわれる度に受信概要データベースＤＢの内容を更新する。
【００２７】
ここで、図４（ａ）〜図４（ｃ）を参照して、受信概要データベースＤＢの構成について詳細に説明する。
以下の説明では、測位装置１Ａ〜１Ｃを識別するための装置No.を「1」〜「3」とし、図４（ａ）〜図４（ｃ）には、これら３つの測位装置１Ａ〜１Ｃの概要データ生成部１０５ａにより生成された受信概要データベースＤＢの一例が模式的に示されている。
【００２８】
受信概要データベースＤＢは、受信アンテナ１０３ａによる各測位衛星Ｓの所定期間内の位置を示す詳細軌道情報の受信の有無を示す受信情報を構成し、具体的には、測位衛星Ｓを識別するための衛星識別No.と、エフェメリス情報等の詳細軌道情報の有効性と、信号の受信時刻とが対応付けられている。
ここで、衛星識別No.は、全ての測位衛星Ｓに個別に付けられた番号であり、例えば、ＧＰＳ衛星の場合には衛星識別No.が「1」〜「32」であり、日本国の準天頂衛星である「みちびき」の場合には衛星識別No.が「193」である。
また、詳細軌道情報の有効性は、詳細軌道情報を受信済みであることを「有効」として「1」で表し、詳細軌道情報を未受信であることを「無効」として「0」で表すものとする。
また、信号の受信時刻は、詳細軌道情報を受信した時刻を表す時刻情報を構成し、例えば、２４時間表記で協定世界時が表されている。なお、詳細軌道情報の受信が行われていない場合には、空欄「−」とする。
【００２９】
例えば、図４（ａ）に示すように、装置No.1の測位装置１Ａにより生成される受信概要データベースＤＢの場合、衛星識別No.1のＧＰＳ衛星に対応する詳細軌道情報が「有効」であることを表す「1」と、信号の受信時刻である「20:10」とが対応付けられている。また、衛星識別No.2のＧＰＳ衛星に対応する詳細軌道情報は、「無効」であることが「0」で表され、信号の受信時刻の欄は、空欄「−」となっている。また、衛星識別No.31のＧＰＳ衛星に対応する詳細軌道情報は、「無効」であることが「0」で表され、信号の受信時刻の欄は、空欄「−」となっている。また、衛星識別No.32のＧＰＳ衛星に対応する詳細軌道情報が「有効」であることを表す「1」と、信号の受信時刻である「20:30」とが対応付けられている。
同様に、図４（ｂ）に示すように、装置No.2の測位装置１Ｂにより生成される受信概要データベースＤＢの場合、衛星識別No.1のＧＰＳ衛星に対応する詳細軌道情報が「有効」であることを表す「1」と、信号の受信時刻である「21:00」とが対応付けられている。また、衛星識別No.2のＧＰＳ衛星に対応する詳細軌道情報が「有効」であることを表す「1」と、信号の受信時刻である「20:30」とが対応付けられている。また、衛星識別No.31のＧＰＳ衛星に対応する詳細軌道情報が「有効」であることを表す「1」と、信号の受信時刻である「20:50」とが対応付けられている。また、衛星識別No.32のＧＰＳ衛星に対応する詳細軌道情報は、「無効」であることが「0」で表され、信号の受信時刻の欄は、空欄「−」となっている。
同様に、図４（ｃ）に示すように、装置No.3の測位装置１Ｃにより生成される受信概要データベースＤＢの場合、衛星識別No.1のＧＰＳ衛星に対応する詳細軌道情報は、「無効」であることが「0」で表され、信号の受信時刻の欄は、空欄「−」となっている。また、衛星識別No.2のＧＰＳ衛星に対応する詳細軌道情報が「有効」であることを表す「1」と、信号の受信時刻である「21:00」とが対応付けられている。また、衛星識別No.31のＧＰＳ衛星に対応する詳細軌道情報は、「無効」であることが「0」で表され、信号の受信時刻の欄は、空欄「−」となっている。また、衛星識別No.32のＧＰＳ衛星に対応する詳細軌道情報が「有効」であることを表す「1」と、信号の受信時刻である「21:00」とが対応付けられている。
【００３０】
なお、図４（ａ）〜図４（ｃ）に示す受信概要データベースＤＢの内容は、一例であってこれに限られるものではなく、適宜任意に変更可能である。また、測位衛星ＳとしてＧＰＳ衛星を例示したが、一例であってこれに限られるものではなく、例えば、Ｇｌｏｎａｓｓ、Ｇａｌｉｌｅｏ、北斗等の他のＧＮＳＳ用の測位衛星Ｓ、日本国の準天頂衛星「みちびき」についても、同様に、詳細軌道情報の有効性と信号の受信時刻とが対応付けられて表されても良い。
【００３１】
受信情報取得部１０５ｂは、他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより生成された受信概要データベースＤＢを取得する。
すなわち、受信情報取得部１０５ｂは、第２の取得手段として、他の測位装置１Ｂ、１Ｃの受信アンテナ１０３ａにより他の測位衛星Ｓの他の所定期間内の位置を示す詳細軌道情報が受信されたことを示す受信情報である受信概要データベースＤＢを取得する。
具体的には、通信制御部１０４は、所定の通信ネットワークＮを介して接続された測位装置１Ｂ、１Ｃと通信し、概要データ生成部１０５ａにより生成された受信概要データベースＤＢ[装置No.1]（図４（ａ）参照）を送信する。また、通信制御部１０４は、同様に、測位装置１Ｂ、１Ｃの各々から送信された受信概要データベースＤＢ[装置No.2]（図４（ｂ）参照）及び受信概要データベースＤＢ[装置No.3]（図４（ｃ）参照）を受信する。このとき、通信制御部１０４は、送信される受信概要データベースＤＢ[装置No.1]を所定のフォーマットに変換する処理を行ってから送信しても良いし、受信された受信概要データベースＤＢ[装置No.2]及び受信概要データベースＤＢ[装置No.3]のフォーマットを元に戻す処理を行っても良い。
そして、受信情報取得部１０５ｂは、通信制御部１０４により受信された受信概要データベースＤＢ[装置No.2]及び受信概要データベースＤＢ[装置No.3]を取得する。
【００３２】
特定部１０５ｃは、他の測位衛星Ｓを特定する。
すなわち、特定部１０５ｃは、特定手段として、受信情報取得部１０５ｂにより取得された他の測位装置１Ｂ、１Ｃに係る受信概要データベースＤＢに基づいて、受信アンテナ１０３ａにより受信を試行したが受信されず、且つ、他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより受信された詳細軌道情報に係る測位衛星Ｓを他の測位衛星Ｓとして特定する。
具体的には、特定部１０５ｃは、概要データ生成部１０５ａにより生成された受信概要データベースＤＢ[装置No.1]の内容と、受信情報取得部１０５ｂにより取得された受信概要データベースＤＢ[装置No.2]及び受信概要データベースＤＢ[装置No.3]の内容とを比較して、受信アンテナ１０３ａにより詳細軌道情報が受信されず、且つ、他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより詳細軌道情報が受信されている測位衛星Ｓを他の測位衛星Ｓとして特定する。このとき、特定部１０５ｃは、他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより受信された他の詳細軌道情報が受信アンテナ１０３ａにより受信された他の詳細軌道情報よりも新しい場合に、当該他の詳細軌道情報に係る測位衛星Ｓを他の測位衛星Ｓとして特定する。つまり、特定部１０５ｃは、受信概要データベースＤＢの各測位衛星Ｓに対応する受信時刻の欄を参照して、受信アンテナ１０３ａにより詳細軌道情報（一の軌道情報）が受信されている測位衛星Ｓ（例えば、衛星識別No.32のＧＰＳ衛星等）についても、この詳細軌道情報よりも受信した時刻がより新しい詳細軌道情報が他の測位装置１（例えば、測位装置１Ｃ等）により受信されている場合（受信概要データベースＤＢの時刻情報が含む他の時刻が、受信アンテナ１０３ａにより受信された他の軌道情報を当該受信アンテナ１０３ａが受信した一の時刻よりも新しい場合）には、当該測位衛星Ｓを他の測位衛星Ｓとして特定しても良い（図４（ａ）及び図４（ｃ）参照）。
ここで、例えば、エフェメリス情報の場合、更新の新しさを表すＩＯＤＥを更新情報として用い、受信アンテナ１０３ａにより受信された詳細軌道情報よりも更新がより新しい詳細軌道情報が他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより受信されている測位衛星Ｓについても、他の測位衛星Ｓとして特定しても良い。つまり、特定部１０５ｃは、受信概要データベースＤＢの更新情報に含まれる他の更新の新しさが、受信アンテナ１０３ａにより受信された他の詳細軌道情報に含まれる一の更新の新しさよりも新しい場合に、当該他の詳細軌道情報に係る測位衛星Ｓを他の測位衛星Ｓとして特定しても良い。
【００３３】
なお、例えば、衛星識別No.1のＧＰＳ衛星については、測位装置１Ａの受信時刻よりも測位装置１Ｂの受信時刻の方がより新しくなっているが、ＧＰＳではエフェメリス情報の更新が２時間毎に行われ、本実施形態では直近の更新が「20:00」に行われたものと仮定して、測位装置１Ａにより受信された詳細軌道情報を使用可能であると判断するものとする（図４（ａ）及び図４（ｂ）参照）。
また、受信アンテナ１０３ａにより受信されていない測位衛星Ｓに係る詳細軌道情報（例えば、衛星識別No.2のＧＰＳ衛星に係る詳細軌道情報等）が複数の他の測位装置１、…により受信されている場合には、上記と同様に、詳細軌道情報の受信した時刻がより新しい測位装置１（例えば、測位装置１Ｃ）を採用しても良いし、ＩＯＤＥ等の更新情報に基づいて、より古いものであっても使用可能な詳細軌道情報を受信している測位装置１（例えば、測位装置１Ｂ等）を採用しても良い（図４（ｂ）及び図４（ｃ）参照）。
【００３４】
そして、特定部１０５ｃは、特定された他の測位衛星Ｓをまとめて、他の測位装置１Ｂ、１Ｃに対して詳細軌道情報を要求するための詳細要求一覧データＲ（図５参照）を生成する。なお、詳細要求一覧データＲは、メモリ１０２に出力されて、当該メモリ１０２に一時的に記録されても良い。
【００３５】
図５には、測位装置１Ｂ、１Ｃを他の測位装置１として、測位装置１Ａにより生成された詳細要求一覧データＲの一例が模式的に示されている。
詳細要求一覧データＲは、具体的には、詳細軌道情報の要求先となる測位装置１を識別するための装置No.と、測位衛星Ｓを識別するための衛星識別No.と、エフェメリス情報等の詳細軌道情報の有効性と、信号の受信時刻とが対応付けられている。
例えば、図５に示すように、詳細軌道情報の要求先となる装置No.2の測位装置１Ｂと、衛星識別No.2のＧＰＳ衛星と、詳細軌道情報が「有効」であることを表す「1」と、信号の受信時刻である「20:30」とが対応付けられている。また、詳細軌道情報の要求先となる装置No.2の測位装置１Ｂと、衛星識別No.31のＧＰＳ衛星と、詳細軌道情報が「有効」であることを表す「1」と、信号の受信時刻である「20:50」とが対応付けられている。また、詳細軌道情報の要求先となる装置No.3の測位装置１Ｃと、衛星識別No.32のＧＰＳ衛星と、詳細軌道情報が「有効」であることを表す「1」と、信号の受信時刻である「21:00」とが対応付けられている。
ここで、装置No.と、衛星識別No.と、詳細軌道情報の有効性と、信号の受信時刻は、受信概要データベースＤＢ（図４（ａ）〜図４（ｃ）参照）について説明した内容と同様であり、ここでは詳細な説明は省略する。
【００３６】
なお、図５に示す詳細要求一覧データＲの内容は、一例であってこれに限られるものではなく、適宜任意に変更可能である。すなわち、少なくとも詳細軌道情報の要求先となる測位装置１の装置No.と、測位衛星Ｓの衛星識別No.とを把握可能であれば良く、詳細軌道情報の有効性及び信号の受信時刻の各欄は必ずしも必要ない。
【００３７】
軌道情報取得部１０５ｄは、他の測位装置１Ｂ、１Ｃから送信された詳細軌道情報を取得する。
すなわち、軌道情報取得部１０５ｄは、第１の取得手段として、特定部１０５ｃにより他の測位衛星Ｓとして特定された測位衛星Ｓから送信され、受信アンテナ１０３ａにより受信されず、且つ、他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより受信されている詳細軌道情報（他の軌道情報）を取得する。具体的には、軌道情報取得部１０５ｄは、特定部１０５ｃにより他の測位衛星Ｓとして特定された測位衛星Ｓに係る詳細軌道情報であり、軌道情報受信部１０４ｃにより受信された詳細軌道情報をメモリ１０２から取得する。
【００３８】
統合データ生成部１０５ｅは、詳細統合データＩ（図６参照）を生成する。
具体的には、統合データ生成部１０５ｅは、受信アンテナ１０３ａにより受信された一の測位衛星Ｓに係る詳細軌道情報と、軌道情報取得部１０５ｄにより取得された詳細軌道情報、すなわち、他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより受信された他の測位衛星Ｓに係る詳細軌道情報とに基づいて、詳細統合データＩを生成する。なお、詳細統合データＩは、メモリ１０２に出力されて、当該メモリ１０２に一時的に記録されても良い。
【００３９】
図６には、測位装置１Ｂ、１Ｃを他の測位装置１として、測位装置１Ａにより生成された詳細統合データＩの一例が模式的に示されている。
詳細統合データＩは、具体的には、測位衛星Ｓを識別するための衛星識別No.と、エフェメリス情報等の詳細軌道情報の有効性と、信号の受信時刻と、詳細軌道情報の内容とが対応付けられている。
例えば、図６に示すように、衛星識別No.1のＧＰＳ衛星と、詳細軌道情報が「有効」であることを表す「1」と、信号の受信時刻である「20:30」と、詳細軌道情報の内容として「データ1」とが対応付けられている。また、衛星識別No.2のＧＰＳ衛星と、詳細軌道情報が「有効」であることを表す「1」と、信号の受信時刻である「20:30」と、詳細軌道情報の内容として「データ2」とが対応付けられている。また、衛星識別No.31のＧＰＳ衛星と、詳細軌道情報が「有効」であることを表す「1」と、信号の受信時刻である「20:50」と、詳細軌道情報の内容として「データ31」とが対応付けられている。また、衛星識別No.32のＧＰＳ衛星と、詳細軌道情報が「有効」であることを表す「1」と、信号の受信時刻である「21:00」と、詳細軌道情報の内容として「データ32」とが対応付けられている。
ここで、詳細軌道情報は、例えば、測位に必要となる各衛星の状態、クロック補正係数、軌道詳細情報(エフェメリス）等を含み、これらの情報は航法メッセージのサブフレーム1〜3に格納されている。なお、図６にあっては、各測位衛星Ｓの詳細軌道情報を、「データ1」、「データ2」、「データ31」、「データ32」等として、簡易的に識別可能な態様で表している。
また、衛星識別No.と、詳細軌道情報の有効性と、信号の受信時刻は、受信概要データベースＤＢ（図４（ａ）〜図４（ｃ）参照）や詳細要求一覧データＲ（図５参照）について説明した内容と同様であり、ここでは詳細な説明は省略する。
【００４０】
なお、図６に示す詳細統合データＩの内容は、一例であってこれに限られるものではなく、適宜任意に変更可能である。すなわち、少なくとも測位衛星Ｓの衛星識別No.と、詳細軌道情報の内容とを把握可能であれば良く、詳細軌道情報の有効性及び信号の受信時刻の各欄は必ずしも必要ない。
【００４１】
記録部１０６は、例えば、ＳＳＤ（Solid State Drive）等から構成され、各種情報を記録する。具体的には、記録部１０６は、ユーザの位置を時系列に蓄積した位置履歴データ１０６ａを記録する。
位置履歴データ１０６ａは、測位部１０３により測位された測位地点の緯度、経度、高度等の位置情報と、計時部（図示略）により計時された時刻情報とが対応付けられて構成されている。
【００４２】
なお、記録部１０６は、例えば、記録媒体（図示略）が着脱自在に構成され、装着された記録媒体からのデータの読み出しや記録媒体に対するデータの書き込みを制御する構成であっても良い。
【００４３】
表示部１０７は、例えば、ＬＣＤ等を具備し、中央制御部１０１のＣＰＵの制御下にて各種情報を表示領域内に表示する。具体的には、表示部１０７は、例えば、位置履歴データ１０６ａに基づいて、測位地点の位置と時刻とを対応付けて表示する。
【００４４】
操作入力部１０８は、測位装置１Ａに対して各種指示を入力するためのものである。
具体的には、操作入力部１０８は、測位装置１Ａの電源のＯＮ／ＯＦＦに係る電源ボタン、モードや機能等の選択指示に係る上下左右のカーソルボタンや決定ボタン等の各種ボタン（何れも図示略）を備えている。
そして、ユーザにより各種ボタンが操作されると、操作入力部１０８は、操作されたボタンに応じた操作指示を中央制御部１０１に出力する。中央制御部１０１は、操作入力部１０８から出力され入力された操作指示に従って所定の動作を各部に実行させる。
【００４５】
なお、操作入力部１０８は、表示部１０７と一体となって設けられたタッチパネルを有していても良く、ユーザによるタッチパネルの所定操作に基づいて、当該所定操作に応じた操作指示を中央制御部１０１に出力しても良い。
【００４６】
＜測位処理＞
次に、測位装置１Ａにより実行される測位処理について、図３〜図７（ｃ）を参照して説明する。
図３は、測位処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。また、図７（ａ）〜図７（ｃ）は、測位処理を説明するための図である。
なお、以下の説明では、測位装置１Ａを自装置とし、通信制御部１０４により所定の通信ネットワークＮを介して接続された他の測位装置１Ｂ、１Ｃを他装置とする。
【００４７】
図２に示すように、中央制御部１０１のＣＰＵは、自装置である当該測位装置１Ａ及び他装置である他の測位装置１Ｂ、１Ｃの各々に互いに識別するための装置No.を割り当てる（ステップＳ１）。例えば、測位装置１Ａを装置No.1、測位装置１Ｂを装置No.2、測位装置１Ｃを装置No.3とする。
次に、中央制御部１０１のＣＰＵは、測位衛星Ｓから送信される信号を測位部１０３により間欠的に受信させるタイミングで、測位部１０３に所定の制御信号を送信して、測位部１０３を起動させる（ステップＳ２）。続けて、測位部１０３は、複数の測位衛星Ｓ、…から送信される信号（例えば、測位符号、航法メッセージなど）を所定のタイミング（例えば、１秒間隔等）で受信アンテナ１０３ａにより受信する（ステップＳ３）。
【００４８】
次に、測位処理部１０５の概要データ生成部１０５ａは、測位部１０３の受信アンテナ１０３ａにより受信された信号に基づいて、各測位衛星Ｓ毎の航法メッセージの詳細軌道情報の有効性をまとめた受信概要データベースＤＢを生成する（ステップＳ４）。これにより、自装置である当該測位装置１Ａでは、受信概要データベースＤＢ[装置No.1]（図４（ａ）参照）が生成され、他装置である他の測位装置１Ｂ、１Ｃでも、同様に、受信概要データベースＤＢ[装置No.2]（図４（ｂ）参照）及び受信概要データベースＤＢ[装置No.3]（図４（ｃ）参照）がそれぞれ生成される。
続けて、通信制御部１０４は、所定の通信ネットワークＮを介して接続された他の測位装置１Ｂ、１Ｃとの間で、受信概要データベースＤＢを送受信して、受信情報取得部１０５ｂは、他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより生成された、受信概要データベースＤＢ[装置No.2]及び受信概要データベースＤＢ[装置No.3]を取得する（ステップＳ５）。
【００４９】
そして、特定部１０５ｃは、自装置である当該測位装置１Ａの受信概要データベースＤＢ[装置No.1]の内容と、他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより生成されて、受信情報取得部１０５ｂにより取得された受信概要データベースＤＢ[装置No.2]及び受信概要データベースＤＢ[装置No.3]の内容とを比較して、受信アンテナ１０３ａにより詳細軌道情報が受信されず、且つ、他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより詳細軌道情報が受信されている測位衛星（他の測位衛星）Ｓを特定する（ステップＳ６）。また、特定部１０５ｃは、当該測位装置１Ａにより詳細軌道情報が受信されている測位衛星Ｓであっても、この詳細軌道情報よりも受信した時刻がより新しい詳細軌道情報が他の測位装置１により受信されている測位衛星Ｓを他の測位衛星Ｓとして特定する。
続けて、特定部１０５ｃは、特定された他の測位衛星Ｓに係る詳細軌道情報を他の測位装置１Ｂ、１Ｃに対して要求するための詳細要求一覧データＲを生成する（ステップＳ７；図５参照）。
【００５０】
次に、通信制御部１０４の要求送信部１０４ｂは、詳細要求一覧データＲに基づいて、受信アンテナ１０３ａにより受信されていない他の測位衛星Ｓの詳細軌道情報であって、他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより受信されている詳細軌道情報の各々について、詳細軌道情報を受信している他の測位装置１（例えば、衛星識別No.2の測位衛星Ｓの詳細軌道情報の場合、測位装置１Ｂ等）に対して当該詳細軌道情報の送信指示を所定の通信ネットワークＮを介して送信する（ステップＳ８）。
そして、詳細軌道情報の送信指示に対して他の測位装置１Ｂ、１Ｃから詳細軌道情報が所定の通信ネットワークＮを介して送信されると、軌道情報受信部１０４ｃは、送信された詳細軌道情報（例えば、測位装置１Ｂから送信された衛星識別No.2、31の各測位衛星Ｓの詳細軌道情報等）を受信し、測位処理部１０５の軌道情報取得部１０５ｄは、軌道情報受信部１０４ｃにより受信された詳細軌道情報を取得する（ステップＳ９）。
【００５１】
その後、統合データ生成部１０５ｅは、自装置である当該測位装置１Ａにより受信された一の測位衛星Ｓに係る詳細軌道情報と、他の測位装置１である測位装置１Ｂ、１Ｃにより受信された他の測位衛星Ｓに係る詳細軌道情報とを統合して、詳細統合データＩを生成する（ステップＳ１０；図６参照）。
続けて、測位部１０３は、生成された詳細統合データＩに基づいて、当該測位装置１Ａ本体の存する位置を測位する（ステップＳ１１）。具体的には、測位部１０３は、詳細統合データＩに基づいて、所定の演算を行って各測位衛星Ｓの位置を算出するとともに、各測位衛星Ｓまでの擬似距離情報を算出した後、各測位衛星Ｓの位置に基づいて所定の演算を行うことで、当該測位装置１Ａ本体の存する位置の３次元の座標（ｘ、ｙ、ｚ）及び当該測位装置１Ａ本体の時計の誤差を算出する。
【００５２】
ここで、図７（ａ）〜図７（ｃ）を参照して、測位衛星Ｓから送信される信号を何れか一の測位装置１で受信した場合（図７（ａ）及び図７（ｂ）参照）と、詳細軌道情報を統合した詳細統合データＩを用いて受信した場合（図７（ｃ）参照）について説明する。
【００５３】
例えば、図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すように、複数の測位装置１、…のうち、何れか一の測位装置１のみにより受信された詳細軌道情報だけでは、当該詳細軌道情報の受信に偏りが生じた状態となる。具体的には、図７（ａ）では、例えば、破線Ｌ１内の衛星識別No.22、32、193の各測位衛星Ｓから送信される詳細軌道情報が受信されず、また、図７（ｂ）では、破線Ｌ２内の衛星識別No.12、24の各測位衛星Ｓから送信される詳細軌道情報が受信されない状況が生じる。
これに対して、図７（ｃ）に示すように、これら二つの測位装置１、１により受信された詳細軌道情報を統合することで、測位処理にて利用可能な測位衛星Ｓの配置（ＤＯＰ）が改善され、測位処理の精度を向上させることができると考えられる。
【００５４】
なお、生成された当該測位装置１Ａ本体の存する位置の位置情報は、時刻情報と対応付けられて位置履歴データ１０６ａとして記録部１０６に記録される。
【００５５】
次に、中央制御部１０１のＣＰＵは、例えば、ユーザによる操作入力部１０８の所定操作や所定の条件の成立（例えば、所定時間の経過等）に基づいて、当該測位処理の終了指示が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１２）。
ここで、測位処理の終了指示が入力されていないと判定されると（ステップＳ１２；ＮＯ）、中央制御部１０１のＣＰＵは、処理をステップＳ３に戻し、上記と同様に、測位部１０３は、複数の測位衛星Ｓ、…から送信される信号を所定のタイミングで受信アンテナ１０３ａにより受信する。また、ステップＳ４以降の各処理は、略同様であり、ここでは詳細な説明は省略するが、ステップＳ３にて受信された信号に応じて、例えば、受信概要データベースＤＢの更新（ステップＳ４）、詳細要求一覧データＲの更新（ステップＳ７）、詳細統合データＩの更新（ステップＳ１０）等が逐次行われる。
【００５６】
一方、ステップＳ１２にて、測位処理の終了指示が入力されたと判定されると（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、中央制御部１０１のＣＰＵは、測位処理を停止するための制御信号を測位部１０３に送信して、当該測位部１０３を停止させ、測位処理を終了させるステップＳ１３）。
【００５７】
以上のように、本実施形態の測位システム１００を構成する測位装置１Ａによれば、一の測位衛星Ｓの所定期間内の位置を示す一の詳細軌道情報（例えば、エフェメリス情報）を受信し、当該測位装置１Ａにより受信を試行したが受信されず且つ他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより他の詳細軌道情報が受信された場合か、又は、他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより受信された他の詳細軌道情報が受信アンテナ１０３ａにより受信された他の詳細軌道情報よりも新しい場合に、他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより受信された他の詳細軌道情報を取得し、受信された一の詳細軌道情報及び取得された他の詳細軌道情報に基づいて、測位処理を行うので、例えば、測位装置１Ａの取り付け位置や移動中の受信環境の変化等により当該測位装置１Ａのみでは詳細軌道情報を受信した測位衛星Ｓの数が相対的に少なかったり、利用可能な測位衛星Ｓの配置に偏りが生じていたりした場合であっても、他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより受信された他の詳細軌道情報を利用することで、測位処理にて利用可能な測位衛星Ｓの数を相対的に多くすることができるとともに、これらの測位衛星Ｓの配置（ＤＯＰ）を改善することができ、これにより、測位処理の精度を向上させることができる。
特に、例えば、省電力化等を考慮して、測位衛星Ｓから送信される信号が測位装置１Ａにより間欠的に受信される場合には、受信時間が短く、航法メッセージを完全にデコードできる安定した受信状態を確保する機会が少ないと考えられ、測位処理の精度の向上を図る上で、他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより受信された他の詳細軌道情報を利用することはより効果的である。
【００５８】
また、他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより他の詳細軌道情報を受信したことを示す受信概要データベースＤＢを取得し、取得された受信概要データベースＤＢに基づいて、当該測位装置１Ａにより受信を試行したが他の詳細軌道情報が受信されず且つ他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより他の詳細軌道情報が受信された場合か、又は、他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより受信された他の詳細軌道情報が受信アンテナ１０３ａにより受信された他の詳細軌道情報よりも新しい場合に、当該他の詳細軌道情報に係る測位衛星Ｓを他の測位衛星Ｓとして特定することで、特定された他の測位衛星Ｓに係る詳細軌道情報の送信指示を所定の通信ネットワークＮを介して他の測位装置１Ｂ、１Ｃに送信し、当該送信指示に対して他の測位装置１Ｂ、１Ｃから送信された他の測位衛星Ｓに係る詳細軌道情報を受信して、受信された詳細軌道情報を他の詳細軌道情報として取得することができる。すなわち、受信概要データベースＤＢを用いることで、当該測位装置１Ａにて必要な測位衛星Ｓに係る詳細軌道情報を受信している他の測位装置１Ｂ、１Ｃを事前に把握することができ、これにより、必要な測位衛星Ｓに係る詳細軌道情報の取得を効率良く行うことができる。つまり、他の測位装置１Ｂ、１Ｃにて受信されている全ての測位衛星Ｓに係る詳細軌道情報を受信する必要がないため、通信時間が短時間となり省電力化を図ることができる。
特に、例えば、近距離無線通信規格により実現される無線ＰＡＮを介して他の測位装置１Ｂ、１Ｃと通信して、他の測位装置１Ｂ、１Ｃの受信概要データベースＤＢや他の詳細軌道情報を取得することで、従来のように、外部サーバからの航法メッセージの取得やＡ（Assisted）−ＧＰＳを用いる必要がなくなって、省電力化を図りつつ測位処理の精度を向上させることができる。
【００５９】
また、受信概要データベースＤＢに含まれている詳細軌道情報を他の測位装置１Ｂ、１Ｃが受信した時刻を表す時刻情報を利用することで、当該測位装置１Ａにより詳細軌道情報が受信されている測位衛星Ｓについても、この詳細軌道情報よりも受信した時刻が新しい詳細軌道情報が他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより受信されている場合には、当該他の測位装置１Ｂ、１Ｃからより新しい詳細軌道情報を取得することができる。同様に、詳細軌道情報の更新の新しさを表す更新情報（例えば、ＩＯＤＥ等）を利用することで、当該測位装置１Ａにより詳細軌道情報が受信されている測位衛星Ｓについても、この詳細軌道情報よりも更新が新しい詳細軌道情報が他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより受信されている場合には、当該他の測位装置１Ｂ、１Ｃから更新がより新しい詳細軌道情報を取得することができる。
【００６０】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。
例えば、測位装置１Ａにより受信された一の詳細軌道情報と他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより受信された他の詳細軌道情報とを統合した詳細統合データＩを用いて測位処理を行うようにしたが、一例であってこれに限られるものではなく、適宜任意に変更可能である。すなわち、必ずしも詳細統合データＩを生成する統合データ生成部１０５ｅを具備する必要はなく、一の詳細軌道情報と他の詳細軌道情報とに基づいて、測位処理を行う構成であれば良い。
【００６１】
また、上記実施形態にあっては、他の測位装置１Ｂ、１Ｃの受信概要データベースＤＢ[装置No.2]及び受信概要データベースＤＢ[装置No.3]の内容に基づいて、他の測位衛星Ｓに係る詳細軌道情報を他の測位装置１Ｂ、１Ｃに対して要求するための詳細要求一覧データＲを生成し、この詳細要求一覧データＲを参照して、詳細軌道情報の送信指示を他の測位装置１Ｂ、１Ｃに送信するようにしたが、一例であってこれに限られるものではない。すなわち、例えば、自装置である当該測位装置１Ａの受信概要データベースＤＢ[装置No.1]を他の測位装置１Ｂ、１Ｃに送信後、この受信概要データベースＤＢ[装置No.1]の内容を確認した他の測位装置１Ｂ、１Ｃが、測位装置１Ａにより受信されていない測位衛星Ｓの詳細軌道情報を自動的に送信するようにしても良い。
【００６２】
また、測位装置１の構成は、上記実施形態に例示したものは一例であり、これに限られるものではない。
【００６３】
加えて、上記実施形態にあっては、第１の受信手段、第１の取得手段、測位手段としての機能を、受信アンテナ１０３ａ、軌道情報取得部１０５ｄ、測位部１０３が駆動することにより実現される構成としたが、これに限られるものではなく、中央制御部１０１のＣＰＵによって所定のプログラム等が実行されることにより実現される構成としても良い。
すなわち、プログラムを記憶するプログラムメモリ（図示略）に、受信処理ルーチン、取得処理ルーチン、測位処理ルーチンを含むプログラムを記憶しておく。そして、受信処理ルーチンにより中央制御部１０１のＣＰＵを、一の測位衛星Ｓから送信されて当該一の測位衛星Ｓの一の所定期間内の位置を示す一の軌道情報を受信する、及び、一の測位衛星Ｓと異なる他の測位衛星Ｓから送信されて当該他の測位衛星Ｓの他の所定期間内の位置を示す他の軌道情報の受信を試行する、手段として機能させるようにしても良い。また、取得処理ルーチンにより中央制御部１０１のＣＰＵを、受信処理ルーチンにより受信を試行したが他の軌道情報が受信されず且つ他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより他の軌道情報が受信された場合か、又は、他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより受信された他の軌道情報が受信処理ルーチンにより受信された他の軌道情報よりも新しい場合に、他の測位装置１Ｂ、１Ｃにより受信された他の軌道情報を取得する手段として機能させるようにしても良い。また、測位処理ルーチンにより中央制御部１０１のＣＰＵを、受信された一の軌道情報及び取得された他の軌道情報に基づいて、測位処理を行う手段として機能させるようにしても良い。
【００６４】
同様に、第２の取得手段、特定手段、送信手段、第２の受信手段についても、中央制御部１０１のＣＰＵによって所定のプログラム等が実行されることにより実現される構成としても良い。
【００６５】
さらに、上記の各処理を実行するためのプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な媒体として、ＲＯＭやハードディスク等の他、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型記録媒体を適用することも可能である。また、プログラムのデータを所定の通信回線を介して提供する媒体としては、キャリアウェーブ（搬送波）も適用される。
【００６６】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、本発明の範囲は、上述の実施の形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲とその均等の範囲を含む。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
〔付記〕
＜請求項１＞
測位装置であって、
一の測位衛星から送信されて当該一の測位衛星の一の所定期間内の位置を示す一の軌道情報を受信する、及び、前記一の測位衛星と異なる他の測位衛星から送信されて当該他の測位衛星の他の所定期間内の位置を示す他の軌道情報の受信を試行する、第１の受信手段と、
前記第１の受信手段により受信を試行したが前記他の軌道情報が受信されず且つ他の測位装置により前記他の軌道情報が受信された場合か、又は、前記他の測位装置により受信された前記他の軌道情報が前記第１の受信手段により受信された前記他の軌道情報よりも新しい場合に、前記他の測位装置により受信された前記他の軌道情報を取得する第１の取得手段と、
前記第１の受信手段により受信された前記一の軌道情報及び前記第１の取得手段により取得された前記他の軌道情報に基づいて、測位処理を行う測位手段と、
を備えたことを特徴とする測位装置。
＜請求項２＞
前記他の測位装置により前記他の軌道情報を受信したことを示す受信情報を取得する第２の取得手段と、
前記第２の取得手段により取得された前記受信情報に基づいて、前記第１の受信手段により受信を試行したが前記他の軌道情報が受信されず且つ前記他の測位装置により前記他の軌道情報が受信された場合か、又は、前記他の測位装置により受信された前記他の軌道情報が前記第１の受信手段により受信された前記他の軌道情報よりも新しい場合に、当該他の軌道情報に係る測位衛星を前記他の測位衛星として特定する特定手段と、
を更に備え、
前記第１の取得手段は、前記特定手段により前記他の測位衛星として特定された測位衛星に係る前記軌道情報を前記他の軌道情報として取得することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
＜請求項３＞
前記特定手段により前記他の測位衛星として特定された測位衛星に係る前記軌道情報の送信指示を、通信回線を介して前記他の測位装置に送信する送信手段と、
前記他の測位装置から前記通信回線を介して送信された前記軌道情報を受信する第２の受信手段と、
を更に備え、
前記第１の取得手段は、前記第２の受信手段により受信された前記軌道情報を前記他の軌道情報として取得することを特徴とする請求項２に記載の測位装置。
＜請求項４＞
前記受信情報は、前記他の軌道情報を前記他の測位装置が受信した他の時刻を表す時刻情報を含み、
前記特定手段は、前記受信情報の前記時刻情報に含まれる前記他の時刻が、前記第１の受信手段により受信された前記他の軌道情報を当該第１の受信手段が受信した一の時刻よりも新しい場合に、当該他の軌道情報に係る測位衛星を前記他の測位衛星として特定することを特徴とする請求項２又は３に記載の測位装置。
＜請求項５＞
前記受信情報は、前記他の測位装置が受信した前記他の軌道情報の他の更新の新しさを表す更新情報を含み、
前記特定手段は、前記受信情報の前記更新情報に含まれる前記他の更新の新しさが、前記第１の受信手段により受信された前記他の軌道情報に含まれる一の更新の新しさよりも新しい場合に、当該他の軌道情報に係る測位衛星を前記他の測位衛星として特定することを特徴とする請求項２又は３に記載の測位装置。
＜請求項６＞
測位装置を用いた測位方法であって、
一の測位衛星から送信されて当該一の測位衛星の一の所定期間内の位置を示す一の軌道情報を受信する、及び、前記一の測位衛星と異なる他の測位衛星から送信されて当該他の測位衛星の他の所定期間内の位置を示す他の軌道情報の受信を試行する、受信ステップと、
前記受信ステップにより受信を試行したが前記他の軌道情報が受信されず且つ他の測位装置により前記他の軌道情報が受信された場合か、又は、前記他の測位装置により受信された前記他の軌道情報が前記受信ステップにより受信された前記他の軌道情報よりも新しい場合に、前記他の測位装置により受信された前記他の軌道情報を取得する取得ステップと、
前記受信ステップにより受信された前記一の軌道情報及び前記取得ステップにより取得された前記他の軌道情報に基づいて、測位処理を行う測位ステップと、
を含むことを特徴とする測位方法。
＜請求項７＞
測位装置のコンピュータを、
一の測位衛星から送信されて当該一の測位衛星の一の所定期間内の位置を示す一の軌道情報を受信する、及び、前記一の測位衛星と異なる他の測位衛星から送信されて当該他の測位衛星の他の所定期間内の位置を示す他の軌道情報の受信を試行する、第１の受信手段、
前記第１の受信手段により受信を試行したが前記他の軌道情報が受信されず且つ他の測位装置により前記他の軌道情報が受信された場合か、又は、前記他の測位装置により受信された前記他の軌道情報が前記第１の受信手段により受信された前記他の軌道情報よりも新しい場合に、前記他の測位装置により受信された前記他の軌道情報を取得する第１の取得手段、
前記第１の受信手段により受信された前記一の軌道情報及び前記第１の取得手段により取得された前記他の軌道情報に基づいて、測位処理を行う測位手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【００６７】
１００    測位システム
１        測位装置
１０１    中央制御部
１０３    測位部
１０３ａ  受信アンテナ
１０４    通信制御部
１０４ｂ  要求送信部
１０４ｃ  軌道情報受信部
１０５    測位処理部
１０５ａ  概要データ生成部
１０５ｂ  受信情報取得部
１０５ｃ  特定部
１０５ｄ  軌道情報取得部
１０５ｅ  統合データ生成部
Ｓ        測位衛星
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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