(57)【要約】【課題】複数の物品搬送車のそれぞれに搭載された障害物検出センサの検出条件の設定を効率良く行う。【解決手段】物品搬送設備１００は、軌道に沿って走行して物品を搬送する複数台の物品搬送車Ｖを備え、各物品搬送車Ｖはその周辺に少なくとも１つ設定される検出領域に存在する障害物を検出する少なくとも１つの障害物検出センサ３を備える。それぞれの物品搬送車Ｖの搬送車制御部１は、ワイヤレス通信によって搬送設備制御装置Ｈから検出領域情報を受け取り、受け取った検出領域情報を障害物検出センサ３に伝達する。それぞれの障害物検出センサ３は、伝達された検出領域情報を、領域情報記憶部３２に記憶させる。【選択図】図５
2017120510.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道に沿って走行し、物品を搬送する物品搬送作動を行って前記物品を搬送する物品搬送車を複数台備えた物品搬送設備であって、
ワイヤレス通信によって、前記物品搬送車のそれぞれに搬送指令を与えて、前記物品搬送車に前記物品搬送作動を行わせる搬送設備制御装置を備え、
前記物品搬送車のそれぞれは、
前記物品搬送車の周辺に少なくとも１つ設定される検出領域に存在する障害物を検出する少なくとも１つの障害物検出センサと、
前記搬送指令に基づいて、前記物品搬送作動を自律制御する搬送車制御部と、を備え、
前記障害物検出センサは、前記検出領域を示す検出領域情報を記憶する領域情報記憶部を備え、
前記搬送車制御部は、ワイヤレス通信によって前記搬送設備制御装置から前記検出領域情報を受け取り、受け取った前記検出領域情報を前記障害物検出センサに伝達し、
前記障害物検出センサは、伝達された前記検出領域情報を、前記領域情報記憶部に記憶させる、物品搬送設備。
【請求項２】
１つの前記障害物検出センサに、それぞれ異なる領域である複数の前記検出領域が設定され、
前記障害物検出センサは、前記物品搬送作動の状態に応じて選択される前記検出領域を検出対象の領域として障害物を検出する請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記障害物検出センサは、障害物を検出した場合に、障害物検出情報を出力し、
前記搬送車制御部は、前記障害物検出情報に基づき、前記物品搬送車の走行速度を低下させる減速処理を少なくとも含む回避処理を実行するものであり、
前記物品搬送車は、前記搬送車制御部による前記物品搬送車の制御状態を示す作動情報を視覚的に報知可能な表示部を備え、
前記搬送車制御部は、前記回避処理を実行した場合、前記障害物検出センサが障害物を検出した際の前記検出領域を特定する情報を少なくとも含む回避処理情報を前記作動情報に含める、請求項２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記検出領域のそれぞれは、障害物の存在が前記物品搬送車の前記物品搬送作動に与える影響度に応じて分割された少なくとも２つの分割領域を含み、
前記分割領域は、前記影響度が相対的に高い第１分割領域と、相対的に低い第２分割領域との少なくとも２つであり、
前記搬送車制御部は、前記回避処理として、前記第２分割領域で障害物が検出された場合には、前記減速処理を実行し、前記第１分割領域で障害物が検出された場合には、前記物品搬送車を停車させる停車処理を実行し、
前記障害物検出情報は、障害物を検出した前記分割領域を識別可能な検出位置情報を含み、
前記回避処理情報は、前記検出位置情報を含む、請求項３に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記表示部は、前記搬送車制御部が、前記回避処理の内、少なくとも前記停車処理を実行した場合に、前記回避処理情報を表示する、請求項４に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
前記障害物検出センサは、障害物を検出した際の前記検出領域情報を、前記障害物検出情報と共に出力する、請求項３から５の何れか一項に記載の物品搬送設備。
【請求項７】
前記搬送車制御部は、ワイヤレス通信によって前記搬送設備制御装置から受け取った前記検出領域情報を記憶する本体側領域情報記憶部を備える、請求項１から６の何れか一項に記載の物品搬送設備。
【請求項８】
前記搬送車制御部は、前記物品搬送車の電源投入の際に、前記本体側領域情報記憶部に記憶された前記検出領域情報と、前記領域情報記憶部に記憶された前記検出領域情報とが一致しているか否かを確認し、一致していない場合には、前記本体側領域情報記憶部に記憶された前記検出領域情報を前記障害物検出センサに伝達する、請求項７に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軌道に沿って走行し、物品を搬送する物品搬送車を複数台備えた物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２０００−２１４９２８号公報（特許文献１）に記載されているように、半導体工場、ＦＡ自動化工場等において、軌道上を自動走行（自律走行）する物品搬送車により物品を搬送する物品搬送設備が実用化されている。このような設備において、一般的には物品搬送車は複数台、運用されており、物品搬送車同士が接触するおそれがある。また、物品搬送車が走行する軌道の近くに、人や物体が近づいてしまうおそれもある。このため、特許文献１では、物品搬送車に、他の物品搬送車、人、他の物体などの障害物を検出する障害物検出センサが備えられている。特許文献１では、物体を検出物体検出センサと、人を検出する人検出センサとが物品搬送車に搭載されている。そして、物体検出センサによる検出が過敏となる箇所では、物品搬送車は、物体検出センサを非作動とし、人検出センサのみを作動させて、人に対する安全生を確保した上で、障害物の誤検出を低減させている。
【０００３】
上記のように適切な検出条件を設定することで、物品搬送車の周辺に存在する障害物を適切な感度で検出することができる。しかし、物品搬送設備の稼働状況、例えば、工場等のレイアウト変更や、軌道の周辺の設置物の移動などによって、検出条件が適正ではなくなる場合もある。従って、検出条件は、柔軟に設定変更できることが好ましい。一般的にこのようなセンサは、調整装置やコンピュータなどとケーブルを介して接続できるように構成されている。検出条件の設定変更は、例えば各センサにそのようなケーブルを接続して実施することができる。但し、障害物を検出するセンサは、各物品搬送車に搭載されており、物品搬送設備が複数の物品搬送車を有していると、調整対象のセンサの総数も多くなるため、全てのセンサの検出条件の設定に多くの時間を要することになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２１４９２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記背景に鑑みて、複数の物品搬送車のそれぞれに搭載された障害物検出センサの検出条件の設定を効率良く行うことが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
１つの態様として、上記に鑑みた物品搬送設備は、
軌道に沿って走行し、物品を搬送する物品搬送作動を行って前記物品を搬送する物品搬送車を複数台備えた物品搬送設備であって、
ワイヤレス通信によって、前記物品搬送車のそれぞれに搬送指令を与えて、前記物品搬送車に前記物品搬送作動を行わせる搬送設備制御装置を備え、
前記物品搬送車のそれぞれは、
前記物品搬送車の周辺に少なくとも１つ設定される検出領域に存在する障害物を検出する少なくとも１つの障害物検出センサと、
前記搬送指令に基づいて、前記物品搬送作動を自律制御する搬送車制御部と、を備え、
前記障害物検出センサは、前記検出領域を示す検出領域情報を記憶する領域情報記憶部を備え、
前記搬送車制御部は、ワイヤレス通信によって前記搬送設備制御装置から前記検出領域情報を受け取り、受け取った前記検出領域情報を前記障害物検出センサに伝達し、
前記障害物検出センサは、伝達された前記検出領域情報を、前記領域情報記憶部に記憶させる。
【０００７】
この構成によれば、搬送設備制御装置は、複数の物品搬送車に対して、一括して新しい検出領域情報を送信することができる。それぞれの物品搬送車に備えられる障害物検出センサは、それぞれの物品搬送車の搬送車制御部から新しい検出領域情報を伝達され、領域情報記憶部に記憶させることができる。各物品搬送車における検出領域情報の更新は、並行して実施することができるから、物品搬送設備が複数の物品搬送車を有していても、検出条件の設定にそれほど多くの時間を要することはない。即ち、本構成によれば、複数の物品搬送車のそれぞれに搭載された障害物検出センサの検出条件の設定を効率良く行うことができる。
【０００８】
ここで、１つの前記障害物検出センサに、それぞれ異なる領域である複数の前記検出領域が設定され、前記障害物検出センサは、前記物品搬送作動の状態に応じて選択される前記検出領域を検出対象の領域として障害物を検出すると好適である。
【０００９】
物品搬送車が走行する軌道は、１本の直線とは限らず、複数の経路への分岐、複数の経路からの合流、曲線、曲がり角等を有する場合がある。従って、物品搬送車が存在する軌道上の位置に応じて、障害物の検出が必要な対象領域は異なる。また、物品搬送作動に、搬送元や搬送先における物品搬送車との間での物品の移載も含まれる場合には、移載時にも障害物検出センサにより障害物の存否を検出する必要がある。この移載時においても、その動作に応じて、障害物の検出が必要な対象領域が異なる場合がある。従って、障害物検出センサに、それぞれ異なる複数の検出領域が設定され、物品搬送作動の状態に応じて検出対象の検出領域が選択されると好適である。
【００１０】
ここで、前記障害物検出センサは、障害物を検出した場合に、障害物検出情報を出力し、前記搬送車制御部は、前記障害物検出情報に基づき、前記物品搬送車の走行速度を低下させる減速処理を少なくとも含む回避処理を実行するものであり、前記物品搬送車は、前記搬送車制御部による前記物品搬送車の制御状態を示す作動情報を視覚的に報知可能な表示部を備え、前記搬送車制御部は、前記回避処理を実行した場合、前記障害物検出センサが障害物を検出した際の前記検出領域を特定する情報を少なくとも含む回避処理情報を前記作動情報に含める、と好適である。
【００１１】
この構成によれば、障害物検出センサの検出結果に基づいて、搬送車制御部が回避処理を実行するので、障害物が実際に存在した場合に、物品搬送車や搬送中の物品が、障害物に接触するような事態を抑制することができる。また、回避処理が実行された場合に、回避処理情報が表示部を介して報知されることで、回避処理が実行されていることや、その理由を物品搬送設備の作業者（オペレータ）に適切に報知することができる。作業者は、例えば障害物の存在が確認できた場合には、当該障害物を取り除くことができる。また、作業者は、障害物の存在が確認できなかった場合には、障害物検出センサによる過敏な検出があったと判断して、例えば検出領域情報の変更などを検討することができる。
【００１２】
ここで、前記検出領域のそれぞれは、障害物の存在が前記物品搬送車の前記物品搬送作動に与える影響度に応じて分割された少なくとも２つの分割領域を含み、前記分割領域は、前記影響度が相対的に高い第１分割領域と、相対的に低い第２分割領域との少なくとも２つであり、前記搬送車制御部は、前記回避処理として、前記第２分割領域で障害物が検出された場合には、前記減速処理を実行し、前記第１分割領域で障害物が検出された場合には、前記物品搬送車を停車させる停車処理を実行し、前記障害物検出情報は、障害物を検出した前記分割領域を識別可能な検出位置情報を含み、前記回避処理情報は、前記検出位置情報を含む、と好適である。
【００１３】
回避処理に減速処理と停車処理とが設定されていることにより、相対的に物品搬送作動に与える影響度が軽微な場合には、例えば物品搬送車を停車させることなく、走行速度の減速に留めて物品搬送作動を継続することができる。つまり、障害物検出センサが過敏な検出を行う場合があるが、この場合にも物品搬送作動が継続される可能性が高くなり、物品搬送設備の稼働率の低下を抑制することができる。また、回避処理情報に検出位置情報が含まれることにより、搬送設備の作業者は、障害物検出センサが反応した障害物の存否や、存在した場合の影響を適切に判断することができる。これにより、作業者は、例えば物品搬送作動に影響すると判断される障害物の存在が確認できた場合には、当該障害物を取り除くことができる。また、作業者は、障害物の存在が確認できなかった場合や、障害物が存在しても物品搬送作動に影響しないと判断される場合には、障害物検出センサによる過敏な検出を抑制できるように、例えば検出領域情報の変更などを検討することができる。
【００１４】
また、前記表示部は、前記搬送車制御部が、前記回避処理の内、少なくとも前記停車処理を実行した場合に、前記回避処理情報を表示すると好適である。
【００１５】
減速処理中は、物品搬送車が走行や移載などの動作をしているため、作業者が表示部を確認しづらい可能性がある。また、減速処理中は、物品搬送車の低速で走行するなど、物品搬送作動の速度は低下しているが、物品搬送作動は継続しているため、回避処理の原因を特定する優先度は低い。一方、停車処理では、走行や移載などの物品搬送作動も中断しているため、回避処理の原因を特定する優先度は高い。従って、少なくとも停車処理が実行された場合に回避処理情報が表示部に表示されると、作業者が回避処理の原因を迅速に確認することができて好適である。
【００１６】
また、前記障害物検出センサは、障害物を検出した際の前記検出領域情報を、前記障害物検出情報と共に出力すると好適である。
【００１７】
この構成によれば、障害物検出情報と検出領域情報とが関連付けて出力されるので、表示部が利用する作動情報に含まれる回避処理情報に、適切に検出領域情報を付加することができる。
【００１８】
また、前記搬送車制御部は、ワイヤレス通信によって前記搬送設備制御装置から受け取った前記検出領域情報を記憶する本体側領域情報記憶部を備えると好適である。
【００１９】
この構成によれば、障害物検出センサからの障害物検出情報を受け取る搬送車制御部の側でも、当該障害物検出情報に対応する検出領域情報を特定することができる。従って、障害物検出センサが、障害物検出情報と共に検出領域情報を出力しない構成であったとしても、回避処理情報に、適切に検出領域情報を含ませることができる。
【００２０】
また、前記搬送車制御部が、ワイヤレス通信によって前記搬送設備制御装置から受け取った前記検出領域情報を記憶する本体側領域情報記憶部を備える場合、前記搬送車制御部は、前記物品搬送車の電源投入の際に、前記本体側領域情報記憶部に記憶された前記検出領域情報と、前記領域情報記憶部に記憶された前記検出領域情報とが一致しているか否かを確認し、一致していない場合には、前記本体側領域情報記憶部に記憶された前記検出領域情報を前記障害物検出センサに伝達すると好適である。
【００２１】
搬送車制御部から障害物検出センサへのデータの伝達中に障害が生じたり、障害物検出センサの領域情報記憶部にデータの欠損等が生じたりした場合には、障害物検出センサの領域情報記憶部に記憶されている領域情報が適正ではないことがある。本構成によれば、物品搬送車に電源が投入されて物品搬送作動を開始する前に、領域情報記憶部に記憶された検出領域情報が検証される。そして、当該検出領域情報が適正ではない場合には、本体側領域情報記憶部に記憶された検出領域情報が領域情報記憶部に記憶されることになる。これにより、物品搬送車は、適正な検出領域情報を利用して物品搬送作動を行うことができる。
【００２２】
物品搬送設備のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】物品搬送設備の構成を模式的に示す図
【図２】天井搬送車の側面図
【図３】天井搬送車の斜視図
【図４】分岐部の拡大図
【図５】物品搬送設備及び天井搬送車のシステム構成を示す模式的ブロック図
【図６】天井搬送車による物品の移載を説明する図
【図７】天井搬送車の本体基板と障害物検出センサとの関係を示す模式的ブロック図
【図８】検出領域（第１検出領域）の一例を示す図
【図９】検出領域（第２検出領域）の一例を示す図
【図１０】検出領域（第３検出領域）の一例を示す図
【図１１】検出領域（第４検出領域）の一例を示す図
【図１２】検出領域（第５検出領域）の一例を示す図
【図１３】検出領域（第６検出領域）の一例を示す図
【図１４】検出領域（第７検出領域）の一例を示す図
【図１５】回避処理の一例を示すフローチャート
【図１６】表示部の表示状態の一例を示す図
【図１７】ベリファイ処理の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。ここでは、図１及び図２に示すように、天井に設置された走行レール１０１（軌道）に吊下げ支持されて、その走行レール１０１によって形成された走行経路Ｌに沿って走行し、搬送元から搬送先へ物品を搬送する天井搬送車Ｖ（物品搬送車）を備えた物品搬送設備１００を例として説明する。図１に示すように、走行経路Ｌは１本の連続した経路のみで形成されているのではなく、複数の経路が並列に接続されて形成されている。このため、走行経路Ｌには、経路が分岐する分岐部Ｊ１及び経路が合流する合流部Ｊ２を有している。走行経路Ｌは一方通行であり、天井搬送車Ｖは、走行方向Ｙに走行する。
【００２５】
図２は、天井搬送車Ｖの側面図（走行方向Ｙに直交する方向（後述する横方向Ｘ）から見た図）を示している。図２に示すように、天井搬送車Ｖは、天井から吊り下げられた走行レール１０１上を走行する走行車輪Ｗ１を備える走行部１１と、走行部１１から吊り下げ支持される本体部１２とを備えている。図３は、天井搬送車Ｖの斜視図を示している。詳細は後述するが、図３に示すように、天井搬送車Ｖは、天井搬送車Ｖの周辺に少なくとも１つ設定される検出領域Ｒ（図８〜図１４等参照）に存在する障害物を検出する障害物検出センサ３を備えている。図４は、走行経路Ｌが分岐する分岐部Ｊ１の拡大図を示している。以下、天井搬送車Ｖが走行する方向を走行方向Ｙとし、その走行方向Ｙに対して平面視で直交する方向（水平面上で走行方向Ｙに直交する方向）を横方向Ｘと称して説明する。
【００２６】
本実施形態では、半導体基板に対して、薄膜形成、フォトリソグラフィー、エッチングなどの種々の処理を行う複数の半導体処理装置（以下、処理装置１０２と称する）の間で、走行経路Ｌに沿って物品を搬送する物品搬送設備を例として説明する。また、本実施形態では、天井搬送車Ｖによって搬送される物品として、ＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）と称される半導体基板を収容する容器９０を例示する（図２参照）。容器９０を各処理装置１０２の間で搬送するため、各処理装置１０２には、それぞれの処理装置１０２に隣接する状態で、床面上に支持台１０３（載置台）が設置されている。これらの支持台１０３は、天井搬送車Ｖによる容器９０の搬送対象箇所（搬送元及び搬送先）である。
【００２７】
走行経路Ｌは、図１において中央部に示された、相対的に大きな環状の主経路Ｌｐと、主経路Ｌｐの外側に示された、相対的に小さな環状の副経路Ｌｓとを含む。主経路Ｌｐから副経路Ｌｓへの分岐部分である分岐部Ｊ１には、図４に示すように、案内レールＧが設けられている。また、図示及び詳細な説明は省略するが、副経路Ｌｓから主経路Ｌｐへの合流部分である合流部Ｊ２にも同様の案内レールＧが設けられている。その他の分岐部分及び合流部分（例えば、図１の上部において主経路Ｌｐに対して接続されている外部接続経路（入場経路Ｌｉｎ及び退場経路Ｌｏｕｔ）と主経路Ｌｐとの分岐部分及び合流部分）についても同様である。
【００２８】
図２に示すように、天井搬送車Ｖは、走行経路Ｌに沿って走行する走行部１１と、走行レール１０１の下方に位置するように走行部１１に吊り下げ支持され且つ容器９０を支持する支持機構２４を備えた本体部１２とを備えている。走行部１１には、走行経路Ｌに沿って設置された走行レール１０１上を転がる走行車輪Ｗ１と、その走行車輪Ｗ１を回転させる走行用モータ２２ｍとが備えられている。
【００２９】
図２等に示すように、走行部１１には、走行経路Ｌの分岐部Ｊ１及び合流部Ｊ２に設けられた案内レールＧに案内される案内ローラＷ２も備えられている。案内ローラＷ２は、走行部１１の走行方向Ｙに沿った方向に見て左右方向（横方向Ｘ）に姿勢変更できるように構成されている。案内ローラＷ２の姿勢変更は、案内ローラソレノイド２２ｓ（図４、図５参照）によって行われる。案内ローラソレノイド２２ｓは、案内ローラＷ２の位置を、走行方向Ｙに向かって右側（右方向ＸＲ側）の第１位置と左側（左方向ＸＬ側）の第２位置とに切換え、且つ案内ローラＷ２をその位置に保持する。案内ローラＷ２は、第１位置に位置するときには、走行方向Ｙに沿った方向に見て案内レールＧの右側面に当接し、分岐しない側の案内レール（ここでは相対的に走行方向Ｙに向かって右側に延伸する案内レール（直進側案内レールＧＲ））に沿って走行部１１を案内する。また、案内ローラＷ２は、第２位置に位置するときには、走行方向Ｙに沿った方向に見て案内レールＧの左側面に当接し、左側に延伸する案内レール（分岐側案内レールＧＬ）に沿って走行部１１を案内する。
【００３０】
図２に示すように、天井搬送車Ｖの本体部１２は、支持機構２４（支持部）と、昇降駆動部２５と、スライド駆動部２６と、回転駆動部２７と、カバー体２８とを備えている。支持機構２４は、容器９０を吊り下げ支持する機構である。昇降駆動部２５は、支持機構２４を走行部１１に対して昇降移動させる駆動部である。スライド駆動部２６は、支持機構２４を走行部１１に対して横方向Ｘにスライド移動させる駆動部である。回転駆動部２７は、支持機構２４を走行部１１に対して不図示の縦軸心（垂直方向の軸心）周りに回転させる駆動部である。カバー体２８は、図２に示すように、容器９０を支持した支持機構２４が、上昇設定位置まで上昇している状態で、容器９０の上方側及び走行方向Ｙの前後両側を覆う部材である。尚、上昇設定位置とは、容器９０等の物品を支持した状態で天井搬送車Ｖが走行レール１０１に沿って走行する際に、支持機構２４が位置する上下方向（垂直方向）の位置として予め規定された位置である。
【００３１】
図２に示すように、容器９０は、収容部９１と、フランジ部９３とを有している。フランジ部９３は、容器９０の上端部に設けられており、天井搬送車Ｖの支持機構２４によって支持される部分である。収容部９１は、フランジ部９３よりも下方に位置しており、複数枚の半導体基板を収容する。尚、収容部９１の前面には、基板出し入れ用の基板出入口が形成されている。容器９０には、この基板出入口を閉じることが可能で、着脱可能な蓋体（図示せず）備えられている。天井搬送車Ｖは、支持機構２４によってフランジ部９３を吊り下げ支持した状態で容器９０を搬送する。
【００３２】
図５のブロック図は、物品搬送設備１００及び天井搬送車Ｖのシステム構成を模式的に示している。搬送設備制御装置Ｈは、物品搬送設備１００の中核となるシステムコントローラである。搬送設備制御装置Ｈは、天井搬送車Ｖに対する上位コントローラであり、天井搬送車Ｖの作動を制御する。天井搬送車Ｖは、搬送設備制御装置Ｈと、ワイヤレス通信を行い、当該制御装置からの搬送指令に基づいて自律制御により作動（物品搬送作動）し、物品（容器９０）を保持して搬送する。天井搬送車Ｖには、マイクロコンピュータ等によって構成され、物品搬送作動の中核となる搬送車制御部１が備えられている。搬送車制御部１は、搬送設備制御装置Ｈからの搬送指令に基づいて天井搬送車Ｖを自律制御により作動させる。
【００３３】
走行経路Ｌ上の天井搬送車Ｖの位置は、自律走行する天井搬送車Ｖ（搬送車制御部１）が把握している。例えば、図４に模式的に示すように、走行経路Ｌには、座標マーカＭが配置されている。また、天井搬送車Ｖには座標マーカＭを検出するセンサ（不図示）が搭載されている。１つの態様として、座標マーカＭは二次元バーコードであり、例えば、走行レール１０１の上面に設置されている。この場合、座標マーカＭを検出するセンサは、エリアセンサ等を利用した二次元バーコードリーダであり、走行レール１０１の上面に対向するように、走行部１１に配置されていると好適である。また、別の態様として、座標マーカＭは近距離ワイヤレス通信ＩＣチップを利用したＩＣタグとすることもでき、例えば走行レール１０１の下面に設置されると好適である。この場合、座標マーカＭを検出するセンサは、ＩＣタグリーダであり、走行レール１０１の下面に対応するように、走行部１１に配置されていると好適である。搬送車制御部１は、このようなセンサによる座標マーカＭの検出によって走行経路Ｌ上の位置を認識する。その位置は、作動情報の一種として搬送設備制御装置Ｈにも伝達されると好適である。
【００３４】
パラメータ記憶部２１は、不揮発性のメモリ等の記憶媒体により構成され、例えば支持台１０３と天井搬送車Ｖとの間で容器９０を移載し、異なる支持台１０３の間で容器９０を搬送するための位置情報を含むパラメータ情報を記憶する。位置情報には、搬送用停止目標位置情報及び搬送用移動目標位置情報が含まれる。搬送用停止目標位置情報は、走行レール１０１（走行経路Ｌ）上において走行部１１を停止させる目標位置（搬送用停止目標位置）を示す情報である。また、搬送用移動目標位置情報は、走行レール１０１（走行経路Ｌ）上で停止している状態で、走行部１１に対して支持機構２４を移動（昇降、回転、スライド；詳細は後述する）させる目標位置（搬送用移動目標位置）を示す情報である。
【００３５】
本体部１２を構成する支持機構２４には、一対の把持爪２４ａ（図２参照）と、把持用モータ２４ｍ（図５参照）とが備えられている。図２に示すように、一対の把持爪２４ａのそれぞれは、側面から見て（Ｘ方向に見て）Ｌ字状に形成されている。把持用モータ２４ｍは、その駆動力によって、水平方向に沿って、一対の把持爪２４ａを互いに接近又は離間させる。一対の把持爪２４ａを互いに接近させると、各把持爪２４ａの下端部にて容器９０のフランジ部９３を下方から支持することができる（支持状態）。一対の把持爪２４ａを互いに離間させると、フランジ部９３に対する支持を解除することができる（支持解除状態）。
【００３６】
尚、把持用モータ２４ｍは、各把持爪２４ａに対してそれぞれ設けられていても良いし、一対の把持爪２４ａを連動させる連動機構が備えられている場合には、当該連動機構を駆動する把持用モータ２４ｍが１つ設けられていてもよい。ここでは、１つの把持用モータ２４ｍによって一対の把持爪２４ａが連動するものとする。例えば、把持用モータ２４ｍによって、一対の把持爪２４ａを互いに接近させることで一対の把持爪２４ａに容器９０のフランジ部９３を支持させることができる。或いは、把持爪２４ａが共通の支軸（不図示）によって軸支されており、把持用モータ２４ｍによって、一対の把持爪２４ａの先端部が揺動して接近することでフランジ部９３を支持させる構造であってもよい。
【００３７】
図２に示すように、支持機構２４は、支持機構２４と同じく本体部１２を構成する昇降駆動部２５により走行部１１に対して昇降可能に支持されている。昇降駆動部２５には、巻回体２５ａと、巻き取りベルト２５ｂと、昇降用モータ２５ｍ（図５参照）とが備えられている。巻回体２５ａは、後述する回転部２７ａに支持されている。巻き取りベルト２５ｂは、巻回体２５ａに巻回されており、先端部には支持機構２４が連結支持されている。昇降用モータ２５ｍは、巻回体２５ａを回転させるための動力を与える。昇降駆動部２５は、昇降用モータ２５ｍにて巻回体２５ａを正方向又は逆方向に回転させることによって、巻き取りベルト２５ｂを巻き取る、或いは繰り出す。これによって、支持機構２４及び支持機構２４に支持された容器９０が昇降移動される。
【００３８】
同じく本体部１２を構成するスライド駆動部２６には、中継部２６ａ（図２参照）と、スライド用モータ２６ｍ（図５参照）とが備えられている。中継部２６ａは、走行部１１に対して横方向Ｘに沿ってスライド移動可能なように、走行部１１に支持されている。スライド用モータ２６ｍは、中継部２６ａを横方向Ｘに沿ってスライド移動させるための動力を与える。スライド駆動部２６は、スライド用モータ２６ｍの駆動により中継部２６ａを横方向Ｘに沿ってスライド移動させることで、支持機構２４及び昇降駆動部２５を横方向Ｘに沿って移動させる。
【００３９】
同じく本体部１２を構成する回転駆動部２７には、回転部２７ａ（図２参照）と、回転用モータ２７ｍ（図５参照）とが備えられている。回転部２７ａは、縦軸心周りに回転可能に、中継部２６ａに対して支持されている。回転用モータ２７ｍは、回転部２７ａを縦軸心周りに回転させるための動力を与える。回転駆動部２７は、回転用モータ２７ｍの駆動により回転部２７ａを回転させることで、支持機構２４及び昇降駆動部２５を縦軸心周りに沿って回転させる。
【００４０】
搬送車制御部１は、上位コントローラである搬送設備制御装置Ｈからの搬送指令に基づいて、搬送制御を実行し、これによって天井搬送車Ｖは物品搬送作動を行う。搬送車制御部１は、搬送制御の実行に際して、天井搬送車Ｖに設けられている各種アクチュエータを駆動制御する。以下、搬送制御について説明する。搬送制御は、搬送元の支持台１０３から容器９０を受け取り、搬送先の支持台１０３にその容器９０を受け渡すことで、搬送元の支持台１０３から搬送先の支持台１０３に容器９０を搬送する制御である。そして、この搬送制御の実行に伴う天井搬送車Ｖの作動が物品搬送作動である。搬送車制御部１は、搬送元の支持台１０３から搬送先の支持台１０３に容器９０を搬送する搬送指令に応答して、受取走行処理、受取昇降処理、受渡走行処理、受渡昇降処理の順に処理を実行する。
【００４１】
受取走行処理では、搬送車制御部１は、搬送元として指定された支持台１０３についての搬送用停止目標位置情報に基づいて搬送制御を実行する。搬送用停止目標位置情報は、走行レール１０１（走行経路Ｌ）上で天井搬送車Ｖ（走行部１１）を停止させる目標位置（搬送用停止目標位置）の情報である。搬送車制御部１は、走行用モータ２２ｍを制御し、走行部１１を搬送元の支持台１０３の搬送用停止目標位置まで走行させて、走行部１１を当該搬送用停止目標位置に停止させる。
【００４２】
受取昇降処理では、搬送車制御部１は、搬送元の支持台１０３についての搬送用移動目標位置情報に基づいて搬送制御を実行する。搬送用移動目標位置情報は、搬送用停止目標位置で停止した天井搬送車Ｖが、本体部１２と支持台１０３との間で容器９０を移載する場合（容器９０を受け取る或いは受け渡す場合）に、走行部１１に対して支持機構２４を移動（昇降、回転、スライド）させる目標位置（搬送用移動目標位置）の情報である。搬送車制御部１は、支持機構２４を搬送用移動目標位置に移動させた後、把持爪２４ａを接近位置に移動させ、その後、支持機構２４を走行用位置に移動させる。搬送車制御部１は、昇降用モータ２５ｍ、スライド用モータ２６ｍ、回転用モータ２７ｍ等を制御する。これにより、搬送元の支持台１０３に支持されていた容器９０は、走行用位置に位置する支持機構２４に吊り下げ支持される。
【００４３】
受渡走行処理では、搬送車制御部１は、搬送先として指定された支持台１０３についての搬送用停止目標位置情報に基づいて、走行部１１を当該搬送用停止目標位置まで走行させる。搬送車制御部１は、走行用モータ２２ｍを制御し、容器９０を吊り下げた状態で走行部１１を走行させ、当該搬送用停止目標位置にて停止させる。
【００４４】
受渡昇降処理では、搬送車制御部１は、搬送先の支持台１０３についての搬送用移動目標位置情報に基づいて、支持機構２４を当該搬送用移動目標位置に移動させた後、把持爪２４ａを離間位置に移動させる。搬送車制御部１は、昇降用モータ２５ｍ、スライド用モータ２６ｍ、回転用モータ２７ｍ等を制御する。これにより、支持機構２４に支持されていた容器９０は、搬送先の支持台１０３に載置される。その後、搬送車制御部１は、昇降用モータ２５ｍ、スライド用モータ２６ｍ、回転用モータ２７ｍ等を制御して、支持機構２４を走行用位置に移動させる。
【００４５】
ところで、図２に示すように、フランジ部９３の上面（容器９０の上面）には、下方に向かって円錐形状に凹んだ上面凹部９８が形成されている。この上面凹部９８は、下方ほど細い先細り形状に形成されており、上面凹部９８の内側面が傾斜面となるように形成されている。上面凹部９８は、支持機構２４を図６に示すように下降移動させたときに、支持機構２４に備えられている押圧部２４ｃが上方から係合するように構成されている。例えば、受取昇降処理において、天井搬送車Ｖが支持機構２４を下降移動させた際に、支持台１０３に載置支持されている容器９０に対して支持機構２４が水平方向にずれている場合がある。この場合でも、押圧部２４ｃが上面凹部９８の内面に接触して案内されることで、支持機構２４の水平方向での位置が、容器９０に対して適した位置に案内される。
【００４６】
また、図２に示すように、収容部９１の底面（容器９０の底面）には、上方に向かって凹んだ３つの溝状の底面凹部９７が設けられている。この３つの底面凹部９７は、底面基準位置を中心に底面凹部９７の長手方向が放射状に延びるように形成されている。３つの底面凹部９７のそれぞれは、上方ほど細い先細り形状に形成されており、底面凹部９７の内側面が傾斜面となるように形成されている。底面凹部９７は、図６に示すように、容器９０が搬送先の支持台１０３に載置されるときに、支持台１０３に備えられている位置決め部材１０９が下方から係合する位置に備えられている。例えば、受渡昇降処理において、支持機構２４が下降移動して容器９０が支持台１０３に移載される際に、容器９０が支持台１０３の適正支持位置に対して水平方向にずれている場合がある。この場合でも、位置決め部材１０９が底面凹部９７の内側面に接触して容器９０が水平方向に移動されることで、容器９０の水平方向での位置が支持台１０３の適正支持位置に修正される。
【００４７】
ところで、図１に示すように、物品搬送設備１００には、複数台の天井搬送車Ｖが有り、これらは同時に自律制御によって物品搬送作動を行っている。このため、軌道上を先行する天井搬送車Ｖに後続の天井搬送車Ｖが追突するおそれがある。また、物品搬送設備１００内に何らかの物体（人を含む）が進入したり、物品搬送設備１００内の装置（物体の一種）の配置が変わったりした場合には、走行処理を実行中の天井搬送車Ｖや、昇降処理を実行中の天井搬送車Ｖが、それらの物体に接触するおそれがある。このような追突や接触を防ぐため、天井搬送車Ｖには、上述したような障害物検出センサ３が備えられている。
【００４８】
本実施形態では、３種類の障害物検出センサ３が備えられている形態を例示している。軌道上を先行する天井搬送車Ｖを検出する障害物検出センサ３は、追突防止センサ４である。追突防止センサ４から見て先行する天井搬送車Ｖは、障害物に相当する。追突防止センサ４は、例えばレーザーレーダー等を利用した距離センサであり、先行する天井搬送車Ｖと自車との距離を計測する。軌道上及び軌道の周辺に存在し、軌道上を走行する天井搬送車Ｖの走行の妨げとなる物体（障害物）を検出する障害物検出センサ３は、走行用障害物検出センサ５である。支持機構２４や、支持機構２４及び支持機構２４に支持された容器９０が昇降中に接触するおそれのある物体（障害物）を検出する障害物検出センサ３は、移載用障害物検出センサ６である。走行用障害物検出センサ５及び移載用障害物検出センサ６は、例えばスキャナ式レンジセンサ（測域センサ）であり、赤外線やレーザー等を走査して物体（障害物）を検出する。
【００４９】
図３に示すように、障害物検出センサ３（４，５，６）は、天井搬送車Ｖの外部に設置、或いは、開口から外部を向くように内壁側に設置されている。また、図５や図７に示すように、搬送車制御部１及びパラメータ記憶部２１等は、天井搬送車Ｖの本体基板１０に搭載されており、本体基板１０と障害物検出センサ３とが信号線によって接続されている。
【００５０】
追突防止センサ４は、軌道の前方の所定距離内（検出領域内）に別の天井搬送車Ｖ（先行車）が存在することを検出すると、障害物検出情報（先行車検出情報）を出力する。障害物検出情報には、先行車との距離情報（所定の距離（規定車間距離）以上か否かの情報でもよい）を含むと好適である。搬送車制御部１は、障害物検出情報に基づいて、回避処理を実行する。例えば、搬送車制御部１は、先行車との車間距離が規定車間距離未満の場合に、天井搬送車Ｖの走行速度を低下させる減速処理を実行する。１つの態様として、先行車との車間距離が規定車間距離よりも短い停車車間距離未満の場合には、搬送車制御部１は、回避処理として天井搬送車Ｖを停車させる停車処理を実行してもよい。尚、停車処理は、走行処理（受取走行処理、受渡走行処理、及び単純な移動のための走行処理も含む）を実行中の天井搬送車Ｖの走行を停止させる停止処理と称してもよい。
【００５１】
先行車との車間距離が規定車間距離未満の状態が所定の時間（規定接近時間（規定回避時間））に達する前に、解消された場合には、搬送車制御部１は、天井搬送車Ｖによる物品搬送作動を通常の走行速度で再開させる。搬送車制御部１は、先行車との車間距離が規定車間距離未満の状態が規定接近時間以上継続した場合には、エラー処理を実行して、天井搬送車Ｖによる物品搬送作動を停止させる。
【００５２】
走行用障害物検出センサ５は、天井搬送車Ｖの前方の所定領域内（検出領域内）に物体（障害物）が存在することを検出すると、障害物検出情報（走行障害物検出情報）を出力する。障害物検出情報には、障害物の位置情報（検出領域内において細分化された領域（後述する分割領域）を特定する情報でもよい）を含むと好適である。搬送車制御部１は、障害物検出情報に基づいて、回避処理を実行する。例えば、搬送車制御部１は、検出領域内に障害物が検出された場合に、天井搬送車Ｖの走行速度を低下させる減速処理を実行する。１つの態様として、検出領域内において天井搬送車Ｖの走行への影響度が相対的に高い位置（後述する第１分割領域）に障害物が存在すると検出された場合には、搬送車制御部１は、回避処理として天井搬送車Ｖを停車させる停車処理（停止処理）を実行してもよい。
【００５３】
検出領域内において障害物が検出されている状態が所定の時間（規定検出時間（規定回避時間））に達する前に、解消された場合には、搬送車制御部１は、天井搬送車Ｖによる物品搬送作動を通常の走行速度で再開させる。搬送車制御部１は、検出領域内において障害物が検出されている状態が規定検出時間以上継続した場合には、エラー処理を実行して、天井搬送車Ｖによる物品搬送作動を停止させる。
【００５４】
移載用障害物検出センサ６は、支持機構２４及び支持機構２４に支持された容器９０、又は支持機構２４を昇降させる範囲内の所定領域内（検出領域内）に物体（障害物）が存在することを検出すると、障害物検出情報（移載障害物検出情報）を出力する。以下、搬送車制御部１による回避処理、回避処理からの復帰、エラー処理等については、追突防止センサ４及び走行用障害物検出センサ５等についての上記説明と同様であるから、詳細な説明は省略する。尚、天井搬送車Ｖは、例えば受取昇降処理、受渡昇降処理を含む移載処理を実行する際には、走行しておらず搬送用停止目標位置で停車している。従って、移載用障害物検出センサ６の検出結果に基づく回避処理における停車処理（停止処理）は、動作中の走行用モータ２２ｍを停止させることによる停車処理ではない。この停車処理では、把持用モータ２４ｍ、昇降用モータ２５ｍ、スライド用モータ２６ｍ、回転用モータ２７ｍ等を停止させて移載処理を停止することによって搬送制御を中断し、搬送用停止目標位置で天井搬送車Ｖを停車させる。減速処理についても同様である。
【００５５】
障害物検出センサ３の検出領域は、図５等に示すように、領域情報記憶部３２に記憶されている。各障害物検出センサ３に対する検出領域（検出条件）を適切に設定することで、天井搬送車Ｖの周辺に存在する障害物を適切な感度で検出することができる。しかし、物品搬送設備１００の稼働状況、例えば、工場等のレイアウト変更や、軌道の周辺の設置物の移動などによって、検出領域が適切ではなくなる可能性もある。従って、検出領域は、柔軟に設定変更できることが好ましい。一般的にこのようなセンサは、調整装置やコンピュータなどとケーブルを介して接続できるように構成されている。検出条件の設定変更は、例えば各障害物検出センサ３にそのようなケーブルを接続して実施することができる。但し、本実施形態のように、障害物検出センサ３が各天井搬送車Ｖに搭載されており、物品搬送設備１００が複数の天井搬送車Ｖを有していると、検出領域（検出条件）の設定に多くの時間を要することになる。特に、物品搬送車が天井搬送車Ｖの場合には、高所に位置する天井搬送車Ｖに対する作業が必要となり、脚立や足場等を準備する必要もある。
【００５６】
そこで、本実施形態では、搬送車制御部１が、ワイヤレス通信によって搬送設備制御装置Ｈから更新用の検出領域情報を受け取る。そして、搬送車制御部１は、受け取った検出領域情報を障害物検出センサ３に伝達する。障害物検出センサ３は、搬送車制御部１から伝達された検出領域情報を、領域情報記憶部３２に記憶させる。図７に示すように、搬送車制御部１と障害物検出センサ３のセンサ制御部３１とは、シリアル通信信号線ＤＸを介して接続されている。搬送車制御部１とセンサ制御部３１とは、シリアル通信規格に準拠して双方向通信を行う。搬送車制御部１が受け取った検出領域情報は、シリアル通信信号線ＤＸを介して障害物検出センサ３に伝達され、センサ制御部３１は伝達された検出領域情報を領域情報記憶部３２に記憶させる。
【００５７】
この構成によれば、搬送設備制御装置Ｈから、それぞれの天井搬送車Ｖに対しては、一括して新しい検出領域情報が送信される。そして、新しい検出領域情報を受け取った各天井搬送車Ｖの搬送車制御部１は、それぞれの天井搬送車Ｖに備えられる障害物検出センサ３に新しい検出領域情報を伝達する。各天井搬送車Ｖにおける検出領域情報の更新は、並行して実施することができるから、物品搬送設備１００が多数の天井搬送車Ｖを有していても、検出領域情報の設定に要する時間を短縮することができる。
【００５８】
尚、図７に示すように、搬送設備制御装置Ｈからワイヤレス通信によって送信された更新用の検出領域情報は、まず、本体側領域情報記憶部２に格納される。この本体側領域情報記憶部２は、揮発性の記憶媒体（ＤＲＡＭ等の揮発性メモリなど）であってもよいし、不揮発性の記憶媒体（ＳＲＡＭやフラッシュメモリ等の不揮発メモリなど）であってもよい。本体側領域情報記憶部２が不揮発性の記憶媒体である場合、パラメータ記憶部２１が本体側領域情報記憶部２として機能してもよい。
【００５９】
ところで、本実施形態では、１つの障害物検出センサ３に対して複数の検出領域が設定されている。障害物検出センサ３は、天井搬送車Ｖの走行位置や停止位置（支持機構２４を昇降させるために停止する位置）に応じて異なる検出領域を検出対象とすることができる。即ち、本実施形態では、１つの障害物検出センサ３に、それぞれ異なる領域である複数の検出領域が設定され、障害物検出センサ３は、物品搬送作動の状態に応じて選択される検出領域を検出対象の領域として障害物を検出する。
【００６０】
以下、走行用障害物検出センサ５を障害物検出センサ３の例として説明する。図８〜図１４は、複数の検出領域Ｒを例示している。図８〜図１０は、走行経路Ｌの前方を、走行方向Ｙに長い距離にわたって検出対象とする検出領域Ｒを示している。図８は、直進方向を検出対象とする標準的な検出領域Ｒ（第１検出領域Ｒ１）を示している。第１検出領域Ｒ１は、例えば、図４に示す「Ｂ００１」や「Ｂ００３」の座標マーカＭを天井搬送車Ｖが検出した際に適用される検出領域Ｒである。つまり、走行経路Ｌが直線の場合には、第１検出領域Ｒ１が適用される。障害物検出センサ３（走行用障害物検出センサ５）が第１検出領域Ｒ１により障害物を探索する動作モードは、標準直進監視モードである。
【００６１】
図９は、図８に比べて横方向Ｘにおいて左方向を検出対象として拡張した検出領域Ｒ（第２検出領域Ｒ２）を示している。また、図１０は、図９とは反対に、図８に比べて横方向Ｘにおいて右方向を検出対象として拡張した検出領域Ｒ（第３検出領域Ｒ３）を示している。第２検出領域Ｒ２及び第３検出領域Ｒ３は、走行経路Ｌは直線であるが、側方に処理装置１０２や支持台１０３が存在する場合など、側方にも注意する必要がある場所で適用される。標準直進監視モードに対し、障害物検出センサ３（走行用障害物検出センサ５）が第２検出領域Ｒ２により障害物を探索する動作モードは、左拡大直進監視モードであり、第３検出領域Ｒ３により障害物を探索する動作モードは、右拡大直進監視モードである。
【００６２】
図１１及び図１２は、走行経路Ｌがカーブしている場合に適用される検出領域Ｒを例示している。図１１は、走行経路Ｌが右方向にカーブしている場合に適用される検出領域Ｒであり、右方向に広い領域を検出対象とする第４検出領域Ｒ４を示している。図１２は、走行経路Ｌが左方向にカーブしている場合に適用される検出領域Ｒであり、左方向に広い領域を検出対象とする第５検出領域Ｒ５を示している。障害物検出センサ３（走行用障害物検出センサ５）が第４検出領域Ｒ４により障害物を探索する動作モードは、右カーブ監視モードであり、第５検出領域Ｒ５により障害物を探索する動作モードは、左カーブ監視モードである。
【００６３】
図１３及び図１４は、走行経路Ｌが分岐、又は合流する場合に適用される検出領域Ｒを例示している。図１３は、走行経路Ｌが右方向への分岐路又は合流路を有している場所において、天井搬送車Ｖが右折する場合に適用される検出領域Ｒであり、第４検出領域Ｒ４よりもさらに右方向に広い領域を検出対象とする第６検出領域Ｒ６を示している。図１４は、走行経路Ｌが左方向への分岐路又は合流路を有している場所において、天井搬送車Ｖが左折する場合に適用される検出領域Ｒであり、第５検出領域Ｒ５よりもさらに左方向に広い領域を検出対象とする第７検出領域Ｒ７を示している。障害物検出センサ３（走行用障害物検出センサ５）が第６検出領域Ｒ６により障害物を探索する動作モードは、右折監視モードであり、第７検出領域Ｒ７により障害物を探索する動作モードは、左折監視モードである。第５検出領域Ｒ５や第７検出領域Ｒ７は、例えば、図４に示す「Ｂ００２」の座標マーカＭを天井搬送車Ｖが検出した際に適用される。
【００６４】
図８〜図１４に示すように、各検出領域Ｒは、複数の分割領域（Ｒｗ，Ｒｎ）を有している。つまり、検出領域Ｒのそれぞれは、障害物の存在が天井搬送車Ｖの物品搬送作動に与える影響度に応じて分割された少なくとも２つの分割領域（Ｒｗ，Ｒｎ）を含む。これらの分割領域（Ｒｗ，Ｒｎ）は、影響度が相対的に高い第１分割領域Ｒｗと、相対的に低い第２分割領域Ｒｎ（Ｒｃ）との少なくとも２つである。図８〜図１０に示すように、検出領域Ｒは、３つ以上の分割領域（Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ）を有していてもよい。本実施形態では、走行方向Ｙにおける検出範囲が長い第１検出領域Ｒ１、第２検出領域Ｒ２、第３検出領域Ｒ３は、第１分割領域Ｒｗがさらに２つの分割領域（Ｒａ，Ｒｂ）に分割されて、３つの分割領域（Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ）を有している。第１分割領域Ｒｗ内の２つの分割領域を区別する場合には、“Ｒａ”を第１主分割領域、“Ｒｂ”を第１副分割領域と称する。尚、本実施形態では、“Ｒｃ”は第２分割領域Ｒｎと等価である。
【００６５】
このように３つの分割領域を有する場合には、障害物の検出に対して実行される回避処理も３種類設定されていてもよい。例えば、減速処理と停車処理とに加えて、徐行処理や減速後停車処理等が設定されていてもよい。徐行処理とは、減速処理よりもさらに低速で天井搬送車Ｖを走行させる処理であり、減速後停車処理とは、天井搬送車Ｖを所定時間低速で走行させた後、停車させる処理である。減速後停車処理における走行速度は、減速処理の走行速度以下である。また、低速での走行を継続する時間は、回避処理を開始してからエラー処理が実行されるまでの規定回避時間よりも短い時間である。例えば、３つの分割領域（Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ）が設定されている場合、搬送車制御部１は、以下のように回避処理を実行することができる。搬送車制御部１は、障害物が第２分割領域Ｒｎ（Ｒｃ）で検出された場合には、回避処理として減速処理を実行し、障害物が第１副分割領域Ｒｂで検出された場合には、回避処理として減速後停車処理や徐行処理を実行し、障害物が第１主分割領域Ｒａで検出された場合には、回避処理として停車処理を実行する。
【００６６】
図７に示すように、搬送車制御部１は、座標マーカＭ等の検出結果等に基づき天井搬送車Ｖの走行位置の情報（位置情報Ｓｉｎ）を障害物検出センサ３（走行用障害物検出センサ５）に伝達する。センサ制御部３１は、位置情報Ｓｉｎを引数として領域情報記憶部３２から検出領域情報（例えば検出領域Ｒ１〜Ｒ７の情報）を読み出し、センサ部３３による検出対象となる領域を設定する。設定された検出領域Ｒ内に障害物が存在した場合、障害物検出センサ３（走行用障害物検出センサ５）は、障害物検出情報Ｓｏｕｔを搬送車制御部１に出力する。この際、障害物検出センサ３は、第１分割領域Ｒｗ及び第２分割領域Ｒｎの何れにおいて障害物を検出したかについての情報も障害物検出情報Ｓｏｕｔに付加して出力する。例えば、障害物検出情報は、障害物を検出した分割領域（Ｒｗ，Ｒｎ）を識別可能な検出位置情報を含むと好適である。
【００６７】
搬送車制御部１は、障害物検出情報Ｓｏｕｔ基づき、天井搬送車Ｖの走行速度を低下させる減速処理を少なくとも含む回避処理を実行する。本実施形態では、搬送車制御部１は、回避処理として、第２分割領域Ｒｎで障害物が検出された場合には、減速処理を実行し、第１分割領域Ｒｗで障害物が検出された場合には、天井搬送車Ｖを停車させる停車処理を実行する。図１５のフローチャートに示すように、搬送車制御部１は、障害物検出情報Ｓｏｕｔ基づき、障害物が検出されたか否かを判定する（＃１）。障害物が検出されている場合、搬送車制御部１は、障害物検出情報Ｓｏｕｔ基づき、障害物の検出位置が第１分割領域Ｒｗであるか否かを判定する（＃２）。障害物の検出位置が第１分割領域Ｒｗであった場合には、搬送車制御部１は、回避処理（＃１０）として停車処理（＃３）を実行する。障害物の検出位置が第１分割領域Ｒｗではなかった場合には、搬送車制御部１は、回避処理（＃１０）として減速処理（＃４）を実行する。
【００６８】
図３を参照して上述したように、天井搬送車Ｖは、搬送車制御部１による天井搬送車Ｖの制御状態を示す作動情報を視覚的に報知可能な表示部７を備えている。搬送車制御部１が回避処理を実行した場合、作動情報は、障害物検出センサ３が障害物を検出した際の検出領域Ｒを特定する情報を少なくとも含む回避処理情報を含む。回避処理情報は、さらに、障害物を検出した分割領域（Ｒｗ，Ｒｎ）を識別可能な検出位置情報を含むと好適である。搬送車制御部１は、回避処理の内、少なくとも停車処理を実行した場合に、回避処理情報を表示部７に表示させると好適である。当然ながら、作業者からの指示（例えば天井搬送車Ｖと通信可能な制御用携帯端末などを利用した指令の送信）に基づいて、減速処理を実行した場合にも、回避処理情報を手動により表示させてもよい。また、当然ながら、搬送車制御部１は、減速処理を実行した場合も含めて、回避処理情報を表示部７に表示させてもよい。
【００６９】
図１６は、表示部７への表示の一例を示している。表示部７には、障害物検出センサ３の位置を原点とした距離スケールが表示されている。また、本実施形態のように障害物検出センサ３が複数種（４，５，６）存在する場合には、それぞれのセンサの種類を区別できるように、異なる背景が表示される。図１６は、走行用障害物検出センサ５に対応して、検出対象である走行経路Ｌをイメージした背景が表示されている例を示している。移載用障害物検出センサ６の場合には、床面や支持台１０３をイメージした背景が表示され、追突防止センサ４の場合には、先行車（天井搬送車Ｖ）をイメージした背景が表示されると好適である。表示部７には、障害物を検出した際の検出領域Ｒ及び障害物の検出位置も表示される。作業者は、どのような検出条件の下で、どの位置で障害物が検出されたのかを判断することができる。
【００７０】
物品搬送設備１００の稼働状況、例えば、工場等のレイアウト変更や、走行経路Ｌの周辺の設置物の移動などによって、障害物検出センサ３が障害物ではない物体、例えば壁面や走行経路Ｌの周辺の設置物等を障害物として検出する場合がある。表示部７に、障害物を検出した際の検出領域Ｒ及び障害物の検出位置も表示されることで、作業者は、障害物ではない物体が障害物として検出されたことを適切に判断することができる。そして、作業者は、検出領域情報の変更などの対処を迅速に行うことができる。また、本実施形態では、そのような検出領域情報の変更を短時間で行うことができるから、障害物検出センサ３が同一の場所で同じような誤検出を繰り返すようなことを低減させることができる。
【００７１】
尚、上記においては、障害物検出センサ３が、障害物を検出した際の検出領域情報を、障害物検出情報と共に出力する形態を例示したが、不揮発性の記憶媒体であるパラメータ記憶部２１が本体側領域情報記憶部２として機能する場合には、必ずしも検出領域情報が障害物検出情報と共に出力されなくてもよい。上述したように、天井搬送車Ｖの位置情報Ｓｉｎは、搬送車制御部１から障害物検出センサ３に出力され、障害物検出センサ３は位置情報Ｓｉｎを引数として領域情報記憶部３２から対応する検出領域情報を読み出してセンサ部３３に設定する。同様に、搬送車制御部１は、位置情報Ｓｉｎ又は位置情報Ｓｉｎの元となる座標マーカＭの情報等を引数として、本体側領域情報記憶部２から検出領域情報を読み出すことが可能である。従って、このような場合には、必ずしも検出領域情報が障害物検出情報と共に出力されなくてもよい。
【００７２】
ところで、搬送車制御部１から障害物検出センサ３へのデータの伝達中に障害が生じたり、障害物検出センサ３の領域情報記憶部にデータの欠損等が生じたりした場合には、障害物検出センサ３の領域情報記憶部３２に記憶されている領域情報が適正ではないことがある。上述したように、本体側領域情報記憶部２が不揮発性の記憶媒体である場合、搬送車制御部１は、天井搬送車Ｖの電源投入の際に、本体側領域情報記憶部２に記憶された検出領域情報と、領域情報記憶部３２に記憶された検出領域情報とが一致しているか否かを確認すると好適である。そして、一致していない場合には、搬送車制御部１は、本体側領域情報記憶部２に記憶された検出領域情報を障害物検出センサ３に伝達すると好適である。
【００７３】
例えば、図１７のフローチャートに示すように、電源投入後の初期化処理の１つとしてそのようなベリファイ処理が実行されると好適である。はじめに、搬送車制御部１は障害物検出センサ３から検出領域情報を読み出す（＃２１）。次に、読み出した検出領域情報と本体側領域情報記憶部２のデータ（本体側データ）とを比較する（＃２２）。２つのテータが不一致であった場合には（＃２３；ｙｅｓ）、障害物検出センサ３に本体側データを伝達する（＃２４）。これにより、天井搬送車Ｖに電源が投入されて物品搬送作動を開始する前に、領域情報記憶部３２に記憶された検出領域情報が検証される。そして、当該検出領域情報が適正ではない場合には、本体側領域情報記憶部２に記憶された検出領域情報が領域情報記憶部３２に記憶されることになる。これにより、天井搬送車Ｖは、適正な検出領域情報を利用して物品搬送作動を行うことができる。尚、このベリファイ処理は、搬送設備制御装置Ｈから提供された更新用の検出領域情報を障害物検出センサ３に伝達した直後にも実行されると好適である。
【００７４】
〔その他の実施形態〕
以下、その他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
【００７５】
（１）上記においては、物品搬送車として、天井搬送車Ｖを例示した。しかし、物品搬送車は、軌道上を走行するもの、つまり所定の走行経路Ｌに沿って走行するものであれば、天井搬送車Ｖに限定されるものではない。物品搬送車は、例えば、床面に設置されたレール上を走行する形態であってもよい。
【００７６】
（２）上記においては、１つの障害物検出センサ３に、それぞれ異なる領域である複数の検出領域Ｒが設定される形態を例示した。しかし、１つの障害物検出センサ３に、１つの検出領域Ｒが設定される形態であってもよい。当該検出領域Ｒの設定変更が可能であれば、その設定変更に係る課題は同様である。従って、それぞれの物品搬送車（天井搬送車Ｖ）の搬送車制御部１が、搬送設備制御装置Ｈから一括送信される検出領域情報を受け取り、その情報を伝達されたそれぞれの障害物検出センサ３が、その情報を領域情報記憶部３２に記憶させると、複数台の物品搬送車に搭載される障害物検出センサ３の設定変更を効率的に行うことができる。
【００７７】
（３）上記においては、障害物検出センサ３が障害物を検出した場合に、搬送車制御部１が回避処理を実行すると共に、表示部７に回避処理情報を含む作動情報を表示する形態を例示した。しかし、障害物検出センサ３が障害物を検出した場合に、表示部７を用いた報知が行われることなく、回避処理のみが実行されてもよい。
【００７８】
（４）上記においては、搬送車制御部１が回避処理を実行した場合に回避処理情報を含む作動情報が表示部７に表示される形態を例示した。しかし、この形態に限らず、搬送車制御部１が回避処理を開始してから規定回避時間を経過してエラー処理が実行された場合に、回避処理情報及びエラー処理情報、又はエラー処理情報を含む作動情報が表示部７に表示される形態であってもよい。
【符号の説明】
【００７９】
１        ：搬送車制御部
２        ：本体側領域情報記憶部
３        ：障害物検出センサ
４        ：追突防止センサ（障害物検出センサ）
５        ：走行用障害物検出センサ（障害物検出センサ）
６        ：移載用障害物検出センサ（障害物検出センサ）
７        ：表示部
３２      ：領域情報記憶部
９０      ：容器（物品）
１００    ：物品搬送設備
１０１    ：走行レール（軌道）
Ｈ        ：搬送設備制御装置
Ｌ        ：走行経路（軌道）
Ｒ        ：検出領域
Ｒｎ      ：第２分割領域
Ｒｗ      ：第１分割領域
Ｖ        ：天井搬送車（物品搬送車）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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