(57)【要約】【課題】耕耘爪の位置を考慮して作業機の昇降タイミングを厳密に制御できる農業用作業車両を提供する。【解決手段】トラクタ１は、耕耘爪を有する作業機と、測位システムからの測位信号を受信する測位用アンテナ６と、測位用アンテナ６の位置情報を取得可能な位置情報算出部４９と、測位用アンテナ６の位置から耕耘爪の位置までの水平距離及び耕耘爪により農作業が行われる作業領域の位置を記憶する記憶部５と、作業機を昇降可能な昇降アクチュエータ４４と、耕耘爪が農作業可能な作業高さと耕耘爪が農作業不能な退避高さとの間で作業機を昇降させるように昇降アクチュエータ４４を制御する制御部４と、を備える。制御部４は、前記位置情報と前記水平距離に基づいて特定される耕耘爪の位置が作業領域内に位置する場合、作業機を作業高さに制御可能であり、耕耘爪の位置が作業領域外に位置する場合、作業機を退避高さに制御可能である。【選択図】図３
2017135995.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体部と、
前記車体部に装着されて農作業に用いられる作業体を有する作業機と、
前記車体部に取り付けられて測位システムからの測位信号を受信するアンテナと、
前記測位信号に基づいて前記アンテナの位置情報を取得可能な位置情報取得部と、
前記車体部における前記アンテナの位置から前記作業体の位置までの水平距離及び前記作業体により農作業が行われる作業領域の位置を記憶する記憶部と、
前記作業機を昇降可能に支持する昇降部と、
前記作業体が農作業可能な第１高さと前記作業体が農作業不能な第２高さとの間で前記作業機を昇降させるように前記昇降部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記位置情報と前記水平距離に基づいて特定される前記作業体の位置が前記作業領域内に位置する場合、前記作業機を前記第１高さに制御可能であり、前記作業体の位置が前記作業領域外に位置する場合、前記作業機を前記第２高さに制御可能であることを特徴とする農業用作業車両。
【請求項２】
請求項１に記載の農業用作業車両であって、
前記制御部は、前記作業機を前記第１高さと前記第２高さの間に位置する第３高さに制御可能であり、
前記制御部は、前記作業体の位置と前記作業領域の位置とに基づいて、前記作業体の位置が前記作業領域外から前記作業領域内に至る前に、又は、前記作業体の位置が前記作業領域内から前記作業領域外に至る前に、前記昇降部を制御して前記作業機の高さを前記第３高さに制御可能であることを特徴とする農業用作業車両。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の農業用作業車両であって、
前記制御部は、前記車体部内に配されるエンジンの回転数を示す情報、前記車体部の車速情報、前記車体部の機種情報、及び前記作業機の機種情報のうち少なくとも１以上の情報に基づいて、前記作業機の高さを前記第３高さに制御可能であることを特徴とする農業用作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主として、自律走行可能に構成された農業用作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、衛星測位システムを利用して自律走行可能な農業用作業車両が知られている。特許文献１は、この種の作業車両を開示する。
【０００３】
特許文献１の作業車両は、方位センサとＧＰＳ受信装置とに基づいて車体を自律走行させ、車体に装備される作業機の下げ動作を記憶する作業機昇降位置センサを設け、作業機の目標耕耘開始位置と下げ動作の終了位置を一致させるように構成されている。特許文献１は、この構成により、残耕等の発生のない良好な耕耘作業を容易に可能とさせるとする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３５４９０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１の構成は、作業機の下げ動作については考慮されているが、作業機の上げ動作については十分に考慮されていない。
【０００６】
従って、従来の構成では、圃場を往復するように作業経路が設定されている場合において、農業用作業車両をある方向に走行させる行程と、逆向きに走行させる行程と、の間で、所定の深さで耕耘作業が行われる区間の端部にズレが生じる場合があり、より見栄えの良い仕上がりを実現する観点から改善の余地が残されていた。
【０００７】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、耕耘作業が行われる位置を考慮して、作業機が下降して耕耘作業を行う作業高さに到達するタイミング及び当該作業高さから上昇するタイミングを厳密に制御し、より見栄えの良い耕耘作業を実現することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００８】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【０００９】
本発明の観点によれば、以下の構成の制御装置が提供される。即ち、この農業用作業車両は、車体部と、作業機と、アンテナと、位置情報取得部と、記憶部と、昇降部と、制御部と、を備える。前記作業機は、前記車体部に装着されて農作業に用いられる作業体を有する。前記アンテナは、前記車体部に取り付けられて測位システムからの測位信号を受信する。前記位置情報取得部は、前記測位信号に基づいて前記アンテナの位置情報を取得可能である。前記記憶部は、前記車体部における前記アンテナの位置から前記作業体の位置までの水平距離及び前記作業体により農作業が行われる作業領域の位置を記憶する。前記昇降部は、前記作業機を昇降可能に支持する。前記制御部は、前記作業体が農作業可能な第１高さと前記作業体が農作業不能な第２高さとの間で前記作業機を昇降させるように前記昇降部を制御する。前記制御部は、前記位置情報と前記水平距離に基づいて特定される前記作業体の位置が前記作業領域内に位置する場合、前記作業機を前記第１高さに制御可能であり、前記作業体の位置が前記作業領域外に位置する場合、前記作業機を前記第２高さに制御可能である。
【００１０】
これにより、農業用作業車両を自律走行させながら作業体で作業を行うにあたって、作業機の高さを、作業領域と作業体との位置関係を考慮して制御することができる。
【００１１】
前記の農業用作業車両においては、以下の構成とすることができる。即ち、前記制御部は、前記作業機を前記第１高さと前記第２高さの間に位置する第３高さに制御可能である。前記制御部は、前記作業体の位置と前記作業領域の位置とに基づいて、前記作業体の位置が前記作業領域外から前記作業領域内に至る前に、又は、前記作業体の位置が前記作業領域内から前記作業領域外に至る前に、前記昇降部を制御して前記作業機の高さを前記第３高さに制御可能である。
【００１２】
これにより、作業体が作業領域の境界を通過する前の段階で、作業機を中間の高さに制御することができる。
【００１３】
前記の農業用作業車両においては、前記制御部は、前記車体部内に配されるエンジンの回転数を示す情報、前記車体部の車速情報、前記車体部の機種情報、及び前記作業機の機種情報のうち少なくとも１以上の情報に基づいて、前記作業機の高さを前記第３高さに制御可能であることが好ましい。
【００１４】
これにより、種々の情報を考慮して、作業機を中間の高さに正確に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係るロボットトラクタの全体的な構成を示す側面図。
【図２】ロボットトラクタの平面図。
【図３】ロボットトラクタの制御系の主要な構成を示すブロック図。
【図４】図１の状態から作業機を作業高さに下降させた様子を示す側面図。
【図５】遠隔操作装置を示す図。
【図６】圃場に設定された作業領域に対して作業を行うためにトラクタが自律走行する作業経路の例を示す平面図。
【図７】単純に測位アンテナの位置に基づいて作業機の昇降制御を行った場合の耕耘作業区間を示す参考平面図。
【図８】（ａ）は、作業機の爪軸位置が作業領域に入るタイミングで当該作業機を作業高さに到達するように下降させる制御を説明する平面図。（ｂ）は、作業機の爪軸位置が作業領域から出るタイミングで当該作業機を作業高さから上昇させ始める制御を説明する平面図。
【図９】作業機について本実施形態の昇降制御を行った場合の耕耘作業区間を示す平面図。
【図１０】遠隔操作装置のディスプレイにおける表示例を示す図。
【図１１】遠隔操作装置において測位用アンテナと爪軸中心との水平距離を設定する様子を示す図。
【図１２】無人のロボットトラクタに有人のトラクタが併走する様子を示す側面図。
【図１３】作業機の昇降制御の例を説明するフローチャート。
【図１４】作業機の昇降制御の別の例を説明するフローチャート。
【図１５】作業機の昇降制御の更に別の例を説明するフローチャート。
【図１６】作業機の昇降制御の更に別の例を説明するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るロボットトラクタ１の全体的な構成を示す側面図である。図２は、ロボットトラクタ１の平面図である。図３は、ロボットトラクタ１の制御系の主要な構成を示すブロック図である。
【００１７】
初めに、本発明に係る制御装置が搭載された農業用作業車両の実施の一形態であるロボットトラクタ（以下、単に「トラクタ」と称する場合がある。）１について説明する。トラクタ１は、圃場を自走する走行機体（車体部）２を備える。走行機体２には、図１及び図２に示す作業機３が着脱可能に備えられる。当該作業機３は農作業に用いられる。この作業機３としては、例えば、耕耘機、草刈機、プラウ、施肥機、播種機等の種々の作業機があり、これらの中から必要に応じて所望の作業機を選択して走行機体２に装着することができる。本実施形態では、作業機３としてロータリ耕耘機が用いられている。走行機体２は、装着された作業機３の高さ及び姿勢を変更可能に構成されている。
【００１８】
トラクタ１の構成について、図１及び図２を参照して説明する。トラクタ１の走行機体２は、図１に示すように、その前部が左右１対の前輪７，７で支持され、その後部が左右１対の後輪８，８で支持されている。
【００１９】
走行機体２の前部にはボンネット９が配置されている。このボンネット９内にはトラクタ１の駆動源であるエンジン１０が収容されている。このエンジン１０は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成しても良い。
【００２０】
ボンネット９の後方には、オペレータが搭乗するためのキャビン１１が配置されている。このキャビン１１の内部には、オペレータが操向操作するためのハンドル１２と、オペレータが座る座席１３と、各種の操作を行うための様々な操作装置と、が主として設けられている。ただし、農業用作業車両は、キャビン１１付きのものに限るものではなく、キャビン１１を備えないものであってもよい。
【００２１】
上記の操作装置としては、図２に示すモニタ装置１４、スロットルレバー１５、シフトレバー、ＰＴＯスイッチ１７、ＰＴＯ変速レバー１８、及び複数の油圧変速レバー１６等を例として挙げることができる。これらの操作装置は、座席１３の近傍、又はハンドル１２の近傍に配置されている。モニタ装置１４は、トラクタ１の様々な情報を表示可能に構成されている。スロットルレバー１５は、エンジン１０の回転速度を設定するためのものである。前記シフトレバーは、トランスミッション２２の変速比を変更操作するためのものである。ＰＴＯスイッチ１７は、トランスミッション２２の後端から突出した図略のＰＴＯ軸（動力取出軸）への動力の伝達／遮断を切替操作するためのものである。即ち、ＰＴＯスイッチがＯＮ状態であるときＰＴＯ軸に動力が伝達されてＰＴＯ軸が回転し、作業機３が駆動される一方、ＰＴＯスイッチがＯＦＦ状態であるときＰＴＯ軸への動力が遮断されてＰＴＯ軸が回転せず、作業機３が停止される。ＰＴＯ変速レバー１８は、作業機３に入力される動力の変更操作を行うものであり、具体的にはＰＴＯ軸の回転速度の変速操作を行うものである。油圧変速レバー１６は、図略の油圧外部取出バルブを切換操作することができる。なお、上記ＰＴＯ軸は、エンジン１０から伝達された動力により回転することで、トラクタ１の走行機体２に接続された作業機３を駆動するように構成されている。
【００２２】
また、座席１３の右側に配置されたアームレスト１９の前部には、主変速レバー２７、作業機昇降スイッチ２８等の操作装置が設けられている。
【００２３】
主変速レバー２７はトラクタ１の走行速度を変更するためのものであり、主変速レバー２７を前方に倒すと走行速度が速くなり、後方に倒すと走行速度が遅くなるように構成されている。この主変速レバー２７は無段階の操作が可能に構成されており、トラクタ１の走行速度はレバーの操作量に応じて無段階に変速される。
【００２４】
作業機昇降スイッチ２８は、主変速レバー２７に設けられた上下操作可能な電気スイッチとして構成されており、作業機３を上昇及び下降させるときに使用される。これにより、作業機３を下降させて耕耘爪（作業体）２５による耕耘作業を開始させたり、上昇させて耕耘作業を終了させたりすることができる。
【００２５】
図１に示すように、走行機体２の下部には、トラクタ１のシャーシ２０が設けられている。当該シャーシ２０は、機体フレーム２１、トランスミッション２２、フロントアクスル２３、及びリアアクスル２４等から構成されている。
【００２６】
機体フレーム２１は、トラクタ１の前部における支持部材であって、直接、又は防振部材等を介してエンジン１０を支持している。トランスミッション２２は、エンジン１０からの動力を変化させてフロントアクスル２３及びリアアクスル２４に伝達する。フロントアクスル２３は、トランスミッション２２から入力された動力を前輪７に伝達するように構成されている。リアアクスル２４は、トランスミッション２２から入力された動力を後輪８に伝達するように構成されている。
【００２７】
図３に示すように、トラクタ１は、走行機体２の動作（前進、後進、停止及び旋回等）並びに作業機３の動作（昇降、駆動及び停止等）を制御するための制御部４を備える。制御部４には、ガバナ装置４１、変速装置４２、操舵アクチュエータ４３、及び昇降アクチュエータ（昇降部）４４等がそれぞれ電気的に接続されている。
【００２８】
ガバナ装置４１は、エンジン１０の回転数を調整するものである。ガバナ装置４１を制御部４により制御してラック位置を適宜に調整することにより、エンジン１０の回転数を所望の回転数にすることができる。
【００２９】
変速装置４２は、具体的には例えば可動斜板式の油圧式無段変速装置であり、トランスミッション２２に備えられている。変速装置４２を制御部４により制御して図略の前記斜板の角度を適宜に調整することにより、トランスミッション２２の変速比を所望の変速比にすることができる。
【００３０】
操舵アクチュエータ４３は、例えば、ハンドル１２の回転軸（ステアリングシャフト）の中途部に設けられ、ハンドル１２の回転角度（操舵角）を調整するものである。操舵アクチュエータ４３を制御部４により制御して適宜に動作させることにより、ハンドル１２の操舵角を所望の値にして、操舵輪である前輪７を旋回させて、トラクタ１を所望の旋回半径で旋回操作することができる。
【００３１】
昇降アクチュエータ４４は、例えば作業機３を走行機体２に連結している３点リンク機構を動作させることにより、作業機３を、農作業を行わない高さである退避高さ（第２高さ、例えば図１の高さ）と、農作業を行う高さである作業高さ（第１高さ、例えば図４の高さ）との間で上げ下げするものである。なお、本実施形態において作業機３はロータリ耕耘装置として構成されているので、作業機３による農作業は耕耘作業を意味する。昇降アクチュエータ４４を制御部４により制御して作業機３を適宜に昇降動作させることにより、所望の高さで作業機３により農作業を行うことができる。
【００３２】
上述のような制御部４を備えるトラクタ１は、オペレータがキャビン１１内に搭乗して各種操作をすることにより、当該制御部４によりトラクタ１の各部（走行機体２、作業機３等）を制御して、圃場内を走行しながら農作業を行うことができるように構成されている。加えて、本実施形態のトラクタ１は、オペレータがトラクタ１に搭乗しなくても、図１及び図３に示す遠隔操作装置（遠隔制御装置）４６により前進、後進、旋回等を指示して走行させたり、トラクタ１に自律走行させたりすることも可能となっている。
【００３３】
具体的には、図３に示すように、自律走行を可能とするための各種の構成を制御部４内に備えている。更に、トラクタ１は、測位システムに基づいて自ら（の走行機体２）の位置情報を取得するために必要な測位用アンテナ（アンテナ）６等の各種の構成を備えている。このような構成により、トラクタ１は、測位システムに基づいて自らの位置情報を取得して、圃場上を自律走行することが可能となっている。
【００３４】
次に、自律走行を可能にするためにトラクタ１が備える構成について詳細に説明する。具体的には、トラクタ１は、図１及び図３に示すように、操舵アクチュエータ４３、測位用アンテナ６及び無線通信用アンテナ４８等を備える。
【００３５】
操舵アクチュエータ４３は、例えば、ハンドル１２の回転軸（ステアリングシャフト）の中途部に設けられ、ハンドル１２の回転角度（操舵角）を調整するものである。操舵アクチュエータ４３を制御部４により制御して適宜に動作させることにより、ハンドル１２の操舵角を所望の値にして、操舵輪である前輪７を旋回させて、トラクタ１を所望の旋回半径で旋回操作することができる。
【００３６】
測位用アンテナ６は、例えば衛星測位システム（ＧＮＳＳ）等の測位システムを構成する測位衛星からの信号を受信するものである。図１に示すように、測位用アンテナ６は、トラクタ１のキャビン１１のルーフ９２の上面に配置されている。測位用アンテナ６で受信された測位信号は、図３に示す位置情報算出部（位置情報取得部）４９に入力されて、当該位置情報算出部４９でトラクタ１（厳密には、測位用アンテナ６）の位置情報が、例えば緯度・経度情報として算出される。当該位置情報算出部４９で算出された位置情報は、制御部４に入力されて、自律走行に利用される。
【００３７】
ここで、測位システムの具体例としては、ＧＰＳ技術（ＧＰＳ衛星）を活用した衛星測位システムが挙げられるが、これに代えて、準天頂衛星、グロナス衛星等の他の衛星を用いたシステムを利用することも可能である。また、ＧＰＳ技術を活用した測位システムとしては、単独測位、相対測位、ＤＧＰＳ測位、ＲＴＫ−ＧＰＳ測位等を採用することができる。
【００３８】
無線通信用アンテナ４８は、遠隔操作装置４６からの信号を受信したり、遠隔操作装置４６への信号を送信したりするものである。図１に示すように、無線通信用アンテナ４８は、トラクタ１のキャビン１１のルーフ９２の上面に配置されている。無線通信用アンテナ４８で受信した遠隔操作装置４６からの信号は、図３に示す無線通信部４０で信号処理され、制御部４に入力される。また、制御部４から遠隔操作装置４６に送信する信号は、無線通信部４０で信号処理された後、無線通信用アンテナ４８から送信されて、遠隔操作装置４６で受信される。
【００３９】
遠隔操作装置４６は、図５に示すように、タッチパネル３９を備えるタブレット型のパーソナルコンピュータとして構成される。オペレータは、遠隔操作装置４６のディスプレイ３７に表示された情報（例えば、自律走行を行うときに必要な圃場の情報等）を参照して確認することができる。また、オペレータは、上記のタッチパネル３９、又は、ディスプレイ３７の傍に配置されたハードウェアキー３８等を操作して、トラクタ１の制御部４に、トラクタ１を制御するための制御信号を送信することができる。なお、遠隔操作装置４６はタブレット型のパーソナルコンピュータに限るものではなく、これに代えて、例えばノート型のパーソナルコンピュータで構成することも可能である。あるいは、図１２に示すように有人のトラクタ１ｘを無人のトラクタ１に付随して走行させる場合、有人側のトラクタ１ｘに搭載されるモニタ装置４６ｘを遠隔操作装置とすることもできる。
【００４０】
制御部４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する小型のコンピュータとして構成されており、上記のＲＯＭには、オペレーションプログラムやアプリケーションプログラムや各種データが記憶されている。上記のハードウェアとソフトウェアの協働により、制御部４を、距離記憶部３０、作業領域記憶部３１、作業経路作成部３５、昇降タイミング制御部３２、補正部３３、及び無線通信部４０等として動作させることができる。これと併せて測位用アンテナ６等の各種の構成をトラクタに設けることにより、このトラクタをロボットトラクタ１として利用することが可能となる。
【００４１】
このように構成されたトラクタ１は、遠隔操作装置４６を用いるオペレータの指示に基づいて、圃場での作業経路を作業経路作成部３５によって算出し、当該作業経路に沿って自律走行しつつ、作業機３による農作業を行うことができる。このように、トラクタ１が自律走行する圃場上の経路を、以下の説明において「作業経路」と称する場合がある。また、圃場においてトラクタ１の作業機３による農作業の対象となる領域を「作業領域」と称する場合がある。この作業領域は、圃場の全体から枕地及び余裕代を除いた領域として定められ、オペレータ等により予め設定される。
【００４２】
次に、作業機３の昇降に関して図１及び図４等を参照して説明する。図４は、図１の状態から作業機３を作業高さに下降させた様子を示す側面図である。
【００４３】
図１に示すように、トラクタ１の走行機体２の後部には作業機３が装着されている。前述したとおり、作業機３にはエンジン１０の駆動力の一部が前記ＰＴＯ軸を介して伝達され、作業機３を駆動して耕耘作業を行うことができる。作業機３の下部には、水平に配置された軸を中心に回転駆動される耕耘爪２５が設けられている。なお、耕耘爪２５の回転軸線２６が図１及び図２等に示されている。この作業機３を図４に示す作業高さまで下降させることで、回転する耕耘爪２５が土壌に接触し、当該作業高さに対応する所定深さでの圃場の耕耘作業を行うことができる。また、作業機３を図１に示す退避高さまで上昇させることで、耕耘爪２５を土壌から離脱させ、耕耘作業を停止させることができる。作業機３の昇降は、オペレータが前記作業機昇降スイッチ２８を操作することにより行うことができ、また、制御部４が自動制御することもできる。
【００４４】
次に、トラクタ１が自律走行を行う作業経路６５の例について説明する。図６は、圃場６１に設定された作業領域６２に対して作業を行うためにトラクタ１が自律走行する作業経路６５の例を示す平面図である。
【００４５】
作業経路作成部３５は、図６に示す圃場６１内において作業機３による農作業を行いたい領域である作業領域６２がオペレータによって指定されると、この作業領域６２に対して作業を行うためにトラクタ１を自律走行させる経路である作業経路６５を計算により作成する。
【００４６】
作業経路作成部３５により自動的に算出される作業経路６５は、トラクタ１が農作業を行いながら走行する並べて配置された複数の直線状の農作業経路６５ａと、隣接する当該農作業経路６５ａの端同士を繋ぐ経路であってトラクタ１が旋回（方向転換）する旋回経路６５ｂと、で構成されている。農作業経路６５ａは適宜の間隔をあけて平行に配置され、また、それぞれの農作業経路６５ａが作業領域６２を通過するように配置される。旋回経路６５ｂは、作業領域６２の外側（非作業領域６３である枕地）で、互いに隣接する農作業経路６５ａの端部を接続するように配置される。このように作成された作業経路６５では、トラクタ１の走行方向は、ある農作業経路６５ａと、それに隣接する農作業経路６５ａとで、互いに逆を向くことになる。
【００４７】
次に、作業機３の昇降タイミングについて、主に図７から図９までを用いて説明する。図７は、単純に測位用アンテナ６の位置に基づいて作業機３の昇降制御を行った場合の耕耘作業区間を示す参考平面図である。図８（ａ）は、作業機３の爪軸位置が作業領域６２に入るタイミングで当該作業機３を作業高さに到達するように下降させる制御を説明する平面図である。図８（ｂ）は、作業機３の爪軸位置が作業領域６２から出るタイミングで当該作業機３を作業高さから上昇させ始める制御を説明する平面図である。図９は、作業機３について本実施形態の昇降制御を行った場合の耕耘作業区間を示す平面図である。
【００４８】
トラクタ１を自律走行させて作業機３による作業を行う場合、例えば図６の作業経路６５に沿って走行するトラクタ１が作業領域６２に入るタイミングで作業機３を作業高さに下降させ、トラクタ１が作業領域６２から出るタイミングで作業機３を作業高さから上昇させる。これにより、作業領域６２において作業機３の耕耘爪２５を土壌に接触させ、耕耘作業を行うことができる。
【００４９】
上述したように、トラクタ１が自律走行する場合は、自機の位置情報を、衛星測位システムを用いて（図３の位置情報算出部４９から）取得する。しかしながら、例えば図１に示すように、トラクタ１において作業機３の耕耘爪２５の位置（回転軸線２６の位置）は、測位用アンテナ６が取り付けられる位置より後方に配置されている。従って、測位用アンテナ６が作業領域６２に出入りするタイミングと、耕耘爪２５が作業領域６２に出入りするタイミングとの間に、ズレが生じる。しかも、上述したように、互いに隣接する２つの農作業経路６５ａの間でトラクタ１が走行する向きが逆になるので、仮に、単純に測位用アンテナ６の位置が作業領域６２に入ったタイミングで作業機３を下降させ、測位用アンテナ６の位置が作業領域６２から出たタイミングで作業機３を上昇させる制御を行うと、図７の参考図に示すように、耕耘爪２５で実際に耕耘作業が行われた区間の端部が、隣接する農作業経路６５ａの間で揃わなくなる。このため、見栄えが悪く、後の仕上げ工程に手間が掛かってしまっていた。
【００５０】
そこで、本実施形態のトラクタ１に備えられる制御部４は、耕耘作業が行われる耕耘爪２５の爪軸位置を考慮して作業機３の昇降タイミングを厳密に制御するために、図３に示すように、記憶部５と、昇降タイミング制御部３２と、補正部３３と、を備える。
【００５１】
記憶部５は、距離記憶部３０と、作業領域記憶部３１と、を備える。
【００５２】
距離記憶部３０は、図１及び図２等に示す水平距離Ｌ（即ち、耕耘爪２５の回転軸線２６の位置から測位用アンテナ６の位置までの水平距離）を記憶する。なお、以下の説明では、耕耘爪２５の回転軸線２６の位置を爪軸位置と呼び、測位用アンテナ６の位置をアンテナ位置と呼ぶことがある。水平距離Ｌは、トラクタ１の自律走行開始前にオペレータによって入力される。具体的には、オペレータが耕耘爪２５の回転軸線２６と測位用アンテナ６との水平距離Ｌを実際に計測し、得られた計測値をオペレータが遠隔操作装置４６を用いて入力すると、入力値が遠隔操作装置４６から制御部４に送信されて、距離記憶部３０が当該水平距離Ｌの値を記憶する（なお、水平距離Ｌの入力操作の詳細は後述する）。ただし、水平距離Ｌの値は、トラクタ１に備えられた図略の操作キー等を用いて制御部４に直接入力する構成とすることもできる。
【００５３】
図３に示す作業領域記憶部３１は、オペレータによって予め設定された作業領域６２の情報（具体的には、作業領域６２の位置及び形状等に関する情報）を記憶する。この作業領域６２の情報は、自律走行による作業の開始前にオペレータが遠隔操作装置４６を適宜操作することで設定することができる。また、作業領域６２の情報は、水平距離Ｌの値と同様に、トラクタ１に備えられた図略の操作キー等を用いて制御部４に直接入力する構成とすることもできる。
【００５４】
昇降タイミング制御部３２は、作業機３を適切なタイミングで昇降制御するために、位置情報算出部４９で算出された測位用アンテナ６の位置と、距離記憶部３０で記憶されている水平距離Ｌと、に基づいて爪軸位置を計算する。そして、昇降タイミング制御部３２は、図８（ａ）に示すように、得られた爪軸位置が作業領域６２に入るタイミングで作業機３の下降が終了して当該作業機３が作業高さまで到達するように、また、図８（ｂ）に示すように、当該爪軸位置が作業領域６２から出るタイミングで作業機３を作業高さから上昇させ始めるように、制御部４を介して昇降アクチュエータ４４を制御する。
【００５５】
また、補正部３３は、トラクタ１の走行速度、トラクタ１の機種、作業機３の機種等の事情によって作業機３の昇降動作が影響を受ける場合に、昇降タイミング制御部３２によって制御される作業機３の昇降タイミングを補正する。なお、補正部３３についての詳細は後述する。
【００５６】
このように、本実施形態では、昇降タイミング制御部３２が爪軸位置に基づいて作業機３の昇降タイミングを制御することによって、それぞれの農作業経路６５ａにおいて作業機３によって（所定の耕耘深さで）実際に耕耘される区間の端を、図９に示すように複数の農作業経路６５ａの間で揃えることができる。その結果、見栄えの良い仕上がりを実現することができる。
【００５７】
次に、遠隔操作装置４６によるトラクタ１の操作について、図１０を参照して説明する。図１０は、遠隔操作装置４６のディスプレイ３７における表示例を示す図である。
【００５８】
図１０には、自律走行するトラクタ１の状態に関する情報等を遠隔操作装置４６のディスプレイ３７に表示する表示例が示されている。図１０に示すように、ディスプレイ３７の画面の左側には、前方カメラ画像領域８０と、後方カメラ画像領域８１と、が配置されている。画面の右側には、作業情報領域８３が配置されている。また、画面の中央周辺には、運転モード表示領域８４、作業開始ボタン１０３、作業停止ボタン１０４等が配置されている。
【００５９】
前方カメラ画像領域８０及び後方カメラ画像領域８１には、トラクタ１に搭載された図略のカメラによって撮影された映像が表示される。これにより、オペレータはトラクタ１の周辺の状況を遠方から把握することができる。
【００６０】
作業情報領域８３には、圃場６１の形状が表示されるとともに、トラクタ１が耕耘作業をしながら走行した作業経路６５等が表示されている。作業情報領域８３には、トラクタ１が既に走行した作業経路６５に限らず、走行予定の作業経路６５等を表示することもできる。作業情報領域８３の表示内容は、拡大縮小ボタン１０５を適宜操作することによって、拡大させたり縮小させたりすることができる。また、作業情報領域８３において任意の点にオペレータが指等で触れることで、圃場６１における特定の位置を指示することもできる。
【００６１】
作業開始ボタン１０３は、トラクタ１に対して自律走行の開始を指示するためのものである。オペレータが作業開始ボタン１０３に指で触れると、自律走行による作業の開始を指令する制御信号が遠隔操作装置４６からトラクタ１の制御部４に送信される。制御部４は、その制御信号に基づいてトラクタ１の自律走行を開始させるとともに、作業機３を適宜のタイミングで昇降して作業を行う。
【００６２】
作業停止ボタン１０４は、トラクタ１に対して自律走行の停止を指示するためのものである。トラクタ１が自律走行しつつ作業機３による作業を行っている状態で、オペレータが作業停止ボタン１０４を操作すると、自律走行による作業の停止を指令する制御信号が遠隔操作装置４６からトラクタ１の制御部４に送信される。制御部４は、その制御信号に基づいてトラクタ１の自律走行及び作業を停止させる。
【００６３】
このように構成されたトラクタ１は、遠隔操作装置４６を用いるオペレータの指示に基づいて、圃場６１上の作業経路６５に沿って自律走行しつつ、作業機３による作業を行うことができる。
【００６４】
次に、遠隔操作装置４６によるアンテナ位置と爪軸中心位置との水平距離Ｌの設定について、図１１を参照しながら説明する。図１１は、遠隔操作装置４６において測位用アンテナ６と爪軸中心との水平距離Ｌを設定する様子を示す図である。
【００６５】
オペレータは、図１０で示した表示画面において、例えば図略のメニュー画面を表示させる等の適宜の操作を行う。この結果、ディスプレイ３７の表示を図１１の設定画面に切り替えることができる。
【００６６】
図１１に示す設定画面では、作業機３が連結されたトラクタ１の概略図を示す画像が表示される。また、この設定画面には、作業機３の機種に関する情報（具体的には、機種名）を入力するための機種情報入力ボックス７３と、上記の水平距離Ｌを入力するための水平距離入力ボックス７７と、作業機３の作業幅を入力するための作業幅入力ボックス７８と、確定ボタン７１と、が表示されている。
【００６７】
オペレータは遠隔操作装置４６のタッチパネル３９を適宜操作して、作業機３の機種名を機種情報入力ボックス７３に入力する。更に、オペレータは、計測した水平距離Ｌを水平距離入力ボックス７７に入力するとともに、作業機３の作業幅を作業幅入力ボックス７８に入力する。その後、確定ボタン７１に指で触れて操作することで、設定した情報を確定し、遠隔操作装置４６から制御部４に送信することができる。制御部４の補正部３３が備える作業機機種情報記憶部５５は、受信した作業機３の機種名の情報を記憶する。また、制御部４が備える距離記憶部３０は、受信した水平距離Ｌの情報を記憶する。
【００６８】
上記で述べたように、昇降タイミング制御部３２によって作業機３の昇降タイミングを制御することで、ある農作業経路６５ａを走行する行程と、それと隣接する農作業経路６５ａを走行する行程とで、作業機３により所定の深さで耕耘が行われる区間を正確に揃えることができる。
【００６９】
更に、以下で述べる補正部３３によって昇降タイミングの補正が行われることによって、トラクタ１の走行状態や機種等が異なる様々な状況においても、耕耘が行われる区間のズレを減らすことができる。以下、補正部３３について詳細に説明する。
【００７０】
図３に示すように、補正部３３は、回転数取得部５１と、設定車速取得部５２と、測位車速取得部５３と、車両機種情報記憶部５４と、作業機機種情報記憶部５５と、を備えている。
【００７１】
回転数取得部５１は、トラクタ１のエンジン回転数に関する情報を取得することができる。昇降タイミング制御部３２は、回転数取得部５１で取得した情報に基づいて昇降タイミングを補正する。具体的に説明すると、本実施形態のトラクタ１において、作業機３を昇降させる昇降アクチュエータ４４が油圧シリンダで構成されており、この油圧シリンダには、エンジン１０によって駆動される図略の油圧ポンプから作動油が供給される。従って、油圧シリンダの伸縮の速度は一般的にエンジン回転数に左右される。この点、本実施形態では、補正部３３がエンジン回転数に基づいて昇降タイミングを補正することによって、昇降タイミングのズレを減らすことができる。
【００７２】
設定車速取得部５２は、トラクタ１の設定車速に関する情報を取得することができる。設定車速とは、トラクタ１を自律走行させる際に設定されているトラクタ１の走行速度である。即ち、作業機３を昇降させるタイミングは、トラクタ１が作業領域６２を通過する時の走行速度に応じて異ならせることが好ましい。これを考慮して、本実施形態では、補正部３３が、設定車速取得部５２が取得した設定車速に基づいて作業機３の昇降タイミングを補正する。これにより、昇降タイミングのズレを減らすことができる。
【００７３】
測位車速取得部５３は、トラクタ１の測位車速に関する情報を取得することができる。測位車速とは、衛星測位システムによって算出されたトラクタ１（測位用アンテナ６）の位置の変化から計算されたトラクタ１の走行速度である。補正部３３が、測位車速取得部５３が取得した実際の車速に基づいて作業機３の昇降タイミングを補正することで、昇降タイミングのズレを減らすことができる。また、上記の設定車速に基づく補正の場合と比較して、車輪のすべり等の誤差を回避しつつ、作業機３の昇降タイミングを適切に補正することができる。
【００７４】
車両機種情報記憶部５４は、適宜の方法で入力されたトラクタ１の機種情報を記憶することができる。即ち、昇降アクチュエータ４４が例えば油圧シリンダである場合、トラクタ１の機種が変われば、油圧シリンダの構成及び油圧ポンプの能力等が異なるので、作業機３の昇降速度に差異が生じることが一般的である。この点、本実施形態の構成では、トラクタ１の機種情報に基づいて昇降タイミングが補正されることによって、トラクタ１の機種が異なるのに応じて作業機３の昇降タイミングを適切に補正することができる。
【００７５】
作業機機種情報記憶部５５は、上記のように遠隔操作装置４６で入力された作業機３の機種情報を記憶することができる。昇降タイミング制御部３２は、作業機機種情報記憶部５５から読み出された情報に基づいて、作業機３の昇降タイミングを補正する。即ち、トラクタ１には重量が異なる様々なロータリ耕耘機を作業機３として装着することができ、当該作業機３の下降／上昇のし易さは、作業機３の重量によって影響を受ける。従って、作業機３の機種情報に基づいて昇降タイミングが補正されることによって、様々な機種の作業機３に対しても昇降タイミングのズレを減らすことができる。
【００７６】
本実施形態では、補正部３３は上記のように、エンジン回転数、設定車速、測位車速、トラクタの機種、及び作業機の機種に基づいて、複合的な観点で作業機３の昇降タイミングを補正している。ただし、上記の回転数取得部５１、設定車速取得部５２、測位車速取得部５３、車両機種情報記憶部５４、及び作業機機種情報記憶部５５のうち何れか１つ又は複数が省略されても良い。
【００７７】
次に、図１３から図１６までを参照して、作業機３の昇降タイミング制御に関して制御部４が行う処理を説明する。
【００７８】
図１３のフローチャートは、作業機３の昇降制御の一例を示している。図１３の例では、作業機３の爪軸位置が作業領域６２に入る瞬間に作業機３の高さが作業高さに至るように事前に作業機３を下降させ始める制御が行われる（以下、この制御を「第１の下降制御」と呼ぶ場合がある）。また、図１３の例では、作業領域６２から出る瞬間に作業機３の高さを作業高さから上昇させ始める制御が行われる（以下、この制御を「第２の上昇制御」と呼ぶ場合がある）。
【００７９】
以下、詳細に説明する。図１３の処理がスタートすると、制御部４は、位置情報算出部４９で得られた測位用アンテナ６の位置情報と、上記の水平距離Ｌと、に基づいて、作業機３の爪軸位置を計算する（ステップＳ１０１）。
【００８０】
次に、制御部４は、ステップＳ１０１の計算により得られた爪軸位置が、作業領域記憶部３１に記憶された作業領域６２に入っているか否かを調べる（ステップＳ１０２）。爪軸位置が作業領域６２の内部にある場合は、制御部４は、爪軸位置が作業領域６２と非作業領域６３の境界線上であるか否かを調べる（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３の判断で、爪軸位置が作業領域６２と非作業領域６３の境界線上である場合、制御部４は、作業機３の高さが退避高さとなるように昇降制御する（ステップＳ１０４）。その後、作業機３の高さが退避高さに至り（ステップＳ１０５）、処理はステップＳ１０１に戻る。
【００８１】
ステップＳ１０３の判断で、爪軸位置が作業領域６２と非作業領域６３の境界線上でない場合、制御部４は、作業機３の高さが作業高さとなるように昇降制御する（ステップＳ１０６）。その後、処理はステップＳ１０１に戻る。
【００８２】
ステップＳ１０２の判断で、爪軸位置が作業領域６２の外部にある場合は、制御部４は、予め作業経路作成部３５によって作成された作業経路６５に基づいて、作業が終了したか否かを調べる（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０７の判断で、作業が終了している場合は、制御部４は、トラクタ１の自律走行による作業を停止するように制御する。
【００８３】
ステップＳ１０７の判断で、作業が終了していない場合は、制御部４は、作業機３の爪軸位置から作業領域６２内まで（作業領域６２と非作業領域６３の境界線まで）の距離が所定の距離Ｌ２であるか否かを調べる（ステップＳ１０８）。なお、所定の距離Ｌ２は、トラクタ１の車速及び作業機３の昇降に要する時間から算出される。
【００８４】
ステップＳ１０８の判断で、爪軸位置から作業領域６２内までの距離が所定の距離Ｌ２である場合は、作業機３の高さが作業高さとなるように昇降制御する（ステップＳ１０９）。このステップＳ１０９においては、補正部３３によって昇降タイミングが適宜補正される。その後、作業機３の高さが作業高さに至る（ステップＳ１１０）。このように、作業機３の高さを事前に下降させ始めることによって、作業機３が作業領域６２外から作業領域６２内へ入る瞬間に作業機３の高さを作業高さに至らせることができる。ステップＳ１１０の処理の後、処理はステップＳ１０１に戻る。なお、ステップＳ１１０において、作業機３の高さは、作業高さと退避高さの間の高さである中間高さ（第３の高さ）を経由する。
【００８５】
ステップＳ１０８の判断で、爪軸位置から作業領域６２内までの距離が所定の距離Ｌ２でない場合は、制御部４は、作業機３の高さが退避高さとなるように昇降制御する（ステップＳ１１１）。その後、処理はステップＳ１０１に戻る。
【００８６】
次に、図１４の制御について説明する。図１４の例では、作業機３の爪軸位置が作業領域６２に入る瞬間に作業機３の高さを退避高さから下降させ始める制御が行われる（以下、この制御を「第２の下降制御」と呼ぶ場合がある）。また、図１４の例では、作業機３の爪軸位置が作業領域６２から出る場合には上記の第２の上昇制御が行われる。
【００８７】
図１４の処理は、ステップＳ２０８で爪軸位置が作業領域６２と非作業領域６３の境界線上であるか否かを判断している点で、図１３の例と異なる。それ以外の処理（ステップＳ２０１〜Ｓ２０７、ステップＳ２０９〜Ｓ２１１）は図１３（ステップＳ１０１〜Ｓ１０７、ステップＳ１０９〜Ｓ１１１）と同様であるので、説明は省略する。
【００８８】
次に、図１５の制御について説明する。図１５の例では、作業機３の爪軸位置が作業領域６２に入る場合には上記の第１の下降制御が行われる。また、図１５の例では、作業機３の爪軸位置が作業領域６２から出る瞬間に作業機３の高さ退が退避高さに至るように事前に作業機３を上昇させ始める制御が行われる（以下、この制御を、「第１の上昇制御」と呼ぶ場合がある）。
【００８９】
図１５の処理は、ステップＳ３０３で爪軸位置から作業領域６２外まで（作業領域６２と非作業領域６３の境界線まで）の距離が所定の距離Ｌ１であるか否かを調べる点で、図１３の例と異なる。なお、所定の距離Ｌ１は、トラクタ１の車速及び作業機３の昇降に要する時間から算出される。それ以外の処理（ステップＳ３０１〜Ｓ３０２、ステップＳ３０４〜Ｓ３１１）は図１３（ステップＳ１０１〜Ｓ１０２、ステップＳ１０４〜Ｓ１１１）と同様である。
【００９０】
ステップＳ３０３の判断で、爪軸位置から作業領域６２外までの距離が所定の距離Ｌ１である場合は、作業機３の高さが退避高さとなるように昇降制御する（ステップＳ３０４）。このステップＳ３０４においては、補正部３３によって昇降タイミングが適宜補正される。その後、作業機３の高さが退避高さに至る（ステップＳ３０５）。このように、作業機３の高さを事前に上昇させ始めることによって、作業機３が作業領域６２内から作業領域６２外へ出る瞬間に作業機３の高さを退避高さに至らせることができる。ステップＳ３０５の処理の後、処理はステップＳ３０１に戻る。なお、ステップＳ３０５において、作業機３の高さは、作業高さと退避高さの間の高さである中間高さを経由する。
【００９１】
ステップＳ３０３の判断で、軸位置から作業領域６２外までの距離が所定の距離Ｌ１でない場合は、制御部４は、作業機３の高さが作業高さとなるように昇降制御する（ステップＳ３０６）。その後、処理はステップＳ３０１に戻る。
【００９２】
次に、図１６の制御について説明する。図１６の例では、作業機３の爪軸位置が作業領域６２に入る場合には上記の第２の下降制御が行われる。また、図１６の例では、作業機３の爪軸位置が作業領域６２から出る場合には上記の第１の上昇制御が行われる。
【００９３】
図１６の処理は、図１５のフローのうちステップＳ３０８を図１４のステップＳ２０８で置き換えたものに相当し、それ以外は図１５と同様であるので、説明を省略する。
【００９４】
以上の４つの制御のうち１つを適宜採用することにより、爪軸位置が作業領域６２と非作業領域６３の境界を通過する瞬間に作業機３を昇降させ始めることもできるし、爪軸位置が作業領域６２と非作業領域６３の境界を通過する瞬間に作業機３の昇降が終了するように事前に昇降させ始めることもできる。従って、爪軸位置が作業領域６２の境界を通過した瞬間に作業機３が作業に適切な高さとなっているように、作業機３の昇降制御を正確に行うことができる。
【００９５】
また、作業機３を昇降させる場合は作業高さと退避高さの間の高さである中間高さを必ず経由するので、第１の上昇制御又は第１の下降制御において、作業機３の高さを中間高さに制御可能であるということができる。これと同時に、昇降タイミングの補正を行う補正部３３に記憶された情報に基づいて、作業機３の高さを中間高さに制御可能であるということもできる。
【００９６】
以上に説明したように、本実施形態のトラクタ１は、走行機体２と、作業機３と、測位用アンテナ６と、位置情報算出部４９と、記憶部５と、昇降アクチュエータ４４と、制御部４と、を備える。作業機３は、走行機体２に装着されて農作業に用いられる耕耘爪２５を有する。測位用アンテナ６は、走行機体２に取り付けられて測位システムからの測位信号を受信する。位置情報算出部４９は、測位信号に基づいて測位用アンテナ６の位置情報を取得可能である。記憶部５は、走行機体２における測位用アンテナ６の位置から耕耘爪２５の位置までの水平距離Ｌ及び耕耘爪２５により農作業が行われる作業領域６２の位置を記憶する。昇降アクチュエータ４４は、作業機３を昇降可能に支持する。制御部４は、耕耘爪２５が農作業可能な作業高さと耕耘爪２５が農作業不能な退避高さとの間で作業機３を昇降させるように昇降アクチュエータ４４を制御する。制御部４は、前記位置情報と前記水平距離に基づいて特定される耕耘爪２５の位置が作業領域６２内に位置する場合、作業機３を作業高さに制御可能であり、耕耘爪２５の位置が作業領域６２外に位置する場合、作業機３を退避高さに制御可能である。
【００９７】
これにより、トラクタ１を自律走行させながら耕耘爪２５で耕耘作業を行うにあたって、作業機３の高さを、作業領域６２と耕耘爪２５との位置関係を考慮して制御することができる。
【００９８】
また、本実施形態において、制御部４は、作業機３を制御する高さを、作業高さと退避高さの間に位置する高さ（第３高さ）とすることができる。制御部４は、耕耘爪２５の位置と作業領域６２の位置とに基づいて、耕耘爪２５の位置が作業領域６２外から作業領域６２内に至る前に、又は、耕耘爪２５の位置が作業領域６２内から作業領域６２外に至る前に、昇降アクチュエータ４４を制御して作業機３の高さを第３高さに制御可能である。
【００９９】
これにより、耕耘爪２５が作業領域６２の境界を通過する前の段階で、作業機３を中間の高さに制御することができる。
【０１００】
また、本実施形態において、制御部４は、走行機体２内に配されるエンジン１０の回転数を示す情報、走行機体２の車速情報、走行機体２の機種情報、及び作業機３の機種情報等に基づいて、作業機３の高さを上記の中間の高さに制御可能である。
【０１０１】
これにより、種々の情報を考慮して、作業機３の高さを中間の高さに正確に制御することができる。
【０１０２】
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【０１０３】
上記の実施形態の制御部４においては、トラクタ１の自律走行開始前にオペレータによって水平距離Ｌが設定されるとした。しかしながら、例えば測位用アンテナ６のトラクタ１における取付位置が予め定まっている場合には、作業機３の機種を入力することで、それに対応する水平距離Ｌが自動的に水平距離入力ボックス７７に入力されるように構成しても良い。また、作業機３の耕耘爪の回転軸線２６上に適宜の測位装置を設置した状態で測位を行い、この測位結果を遠隔操作装置４６に入力することで、遠隔操作装置４６側又は制御部４側で水平距離Ｌを自動的に計算して取得しても良い。
【０１０４】
作業経路６５は、図６に示すように方向が互いに逆向きの農作業経路６５ａが交互に並べて配置される構成に限らず、他の配置とすることもできる。
【０１０５】
上記の実施形態の遠隔操作装置４６は、１台の遠隔操作装置４６に対して１台のトラクタ１の自律走行による作業を遠隔から監視及び操作できる構成としたが、これに限らず複数台のトラクタ１を遠隔から監視及び操作できる構成としてもよい。
【０１０６】
制御部４が昇降信号を出力してから電磁弁が切り替わって油圧により実際に作業機３が昇降するまでのタイムラグ等を考慮し、制御部４の昇降信号の出力を前倒し的に行っても良い。
【０１０７】
本発明は、トラクタに限定されず、例えば田植機やコンバインに適用されても良い。田植機の場合は、植付爪が作業体に相当し、コンバインの場合は、刈取部が作業体に相当する。また、作業内容に応じて、作業高さと退避高さの上下関係が逆になっても良い。
【符号の説明】
【０１０８】
１  ロボットトラクタ（農業用作業車両）
２  走行機体（車体部）
３  作業機
４  制御部
５  記憶部
６  測位用アンテナ（アンテナ）
２５  耕耘爪（作業体）
４２  昇降アクチュエータ（昇降部）
４９  位置情報算出部（位置情報取得部）
６２  作業領域
Ｌ  水平距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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