(57)【要約】      （修正有）【課題】左心耳閉塞クリップを使用することができるアプライヤを提供する。【解決手段】第１のジョイントおよび第２のジョイントに動作可能に結合された一対のジョーと、一対のジョーに分離可能に取り付けられた開端型閉塞クリップと、第１のジョイント、第２のジョイント、および位置変更可能な一対のジョーに動作可能に結合されたコントローラ２０であって、第１の部材と第２の部材のうちの少なくとも一方の位置変更を導くように構成された第１のコントロール４０と、第３の部材と第４の部材のうちの少なくとも一方の位置変更を導くように構成された第２のコントロール５０と、一対のジョーの位置変更を導くように構成された第３のコントロール８０とを含み、第３のコントロールが、少なくともガン・テークル・プーリ構成で第１および第２のジョーに動作可能に結合されたラインを含むコントローラとを備える医療器具。【選択図】図１
2017018576.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の部材および第２の部材を備え、前記第１の部材が、前記第２の部材に対して第１の自由度で位置変更可能であるように構成された第１のジョイントと、
前記第１のジョイントに動作可能に結合された第２のジョイントであって、第３の部材および第４の部材を備え、前記第３の部材が、前記第４の部材に対して第２の自由度で位置変更可能であるように構成された第２のジョイントと、
前記第１のジョイントおよび前記第２のジョイントに動作可能に結合された位置変更可能な一対のジョーと、
前記位置変更可能な一対のジョーに分離可能に取り付けられた開端型閉塞クリップと、
前記第１のジョイント、前記第２のジョイント、および前記位置変更可能な一対のジョーに動作可能に結合されたコントローラであって、前記第１の部材と前記第２の部材のうちの少なくとも一方の位置変更を導くように構成された第１のコントロールと、前記第３の部材と前記第４の部材のうちの少なくとも一方の位置変更を導くように構成された第２のコントロールと、前記位置変更可能な一対のジョーの位置変更を導くように構成された第３のコントロールとを含み、前記第３のコントロールが、少なくともガン・テークル・プーリ構成で前記第１および第２のジョーに動作可能に結合されたラインを含むコントローラと
を備える医療器具。
【請求項２】
前記第１のコントロールが、無数の位置の中で位置変更可能であるように構成された第１の能動コントロールを備え、前記無数の位置がそれぞれ、前記第１の自由度の範囲内で、前記第２の部材に対する前記第１の部材の向きを定め、
前記第２のコントロールが、無数の位置の中で位置変更可能であるように構成された第２の能動コントロールを備え、前記無数の位置がそれぞれ、前記第２の自由度の範囲内で、前記第４の部材に対する前記第３の部材の向きを定める、
請求項１に記載の医療器具。
【請求項３】
前記第１の能動コントロールが、第１のホイールを含み、前記第１のホイールの周りに第１のラインが部分的に巻き付けられ、前記第１のラインが、前記第１の部材と前記第２の部材のうちの少なくとも一方に動作可能に結合され、それにより、前記第１のホイールの回転が、前記第１の部材と前記第２の部材のうちの少なくとも一方の移動に変わり、
前記第２の能動コントロールが、第２のホイールを含み、前記第２のホイールの周りに第２のラインが部分的に巻き付けられ、前記第２のラインが、前記第３の部材と前記第４の部材のうちの少なくとも一方に動作可能に結合され、それにより、前記第２のホイールの回転が、前記第３の部材と前記第４の部材のうちの少なくとも一方の移動に変わる、
請求項２に記載の医療器具。
【請求項４】
前記第１のコントロールと前記第２のコントロールのうちの少なくとも一方のコントロールと選択的に連絡して、前記第１の自由度と前記第２の自由度のうちの少なくとも一方の自由度での移動を妨げる位置変更可能なロックをさらに備える、請求項１に記載の医療器具。
【請求項５】
前記位置変更可能ロックが、前記第１のコントロールと前記第２のコントロールの両方と選択的に連絡して、前記第１の自由度での前記第１のジョイントの移動および前記第２の自由度での前記第２のジョイントの移動を妨げる、請求項４に記載の医療器具。
【請求項６】
前記第１のコントロールが複数の第１の歯を含み、
前記第２のコントロールが複数の第２の歯を含み、
前記位置変更可能ロックが、前記複数の第１の歯のうちの少なくとも１本の歯および前記複数の第２の歯のうちの少なくとも１本の歯と同時にかみ合うキャッチを含む、
請求項５に記載の医療器具。
【請求項７】
前記コントローラが、手持ちハウジングに動作可能に結合されており、
前記位置変更可能なロックが、前記手持ちハウジングに取り付けられた状態で位置変更可能である、
請求項４に記載の医療器具。
【請求項８】
前記第１のコントロールが手持ちハウジングに動作可能に結合されており、前記第１のコントロールが、前記手持ちハウジングから延びるピボット回転する第１の突起部、前記手持ちハウジングから延びるスライドする第１の突起部、および前記手持ちハウジングから延びる回転する第１の突起部のうちの少なくとも１つの第１の突起部を含み、
前記第２のコントロールが前記手持ちハウジングに動作可能に結合されており、前記第２のコントロールが、前記手持ちハウジングから延びるピボット回転する第２の突起部、前記手持ちハウジングから延びるスライドする第２の突起部、および前記手持ちハウジングから延びる回転する第２の突起部のうちの少なくとも１つの第２の突起部を含み、
前記位置変更可能ロックが前記手持ちハウジングに動作可能に結合されており、前記位置変更可能ロックが、前記手持ちハウジングから延びるピボット回転する第３の突起部、前記手持ちハウジングから延びるスライドする第３の突起部、および前記手持ちハウジングから延びる回転する第３の突起部のうちの少なくとも１つの第３の突起部を含む、
請求項４に記載の医療器具。
【請求項９】
前記第１のコントロールが、第１のホイールを備える回転する第１の突起部を含み、
前記第２のコントロールが、第２のホイールを備える回転する第２の突起部を含み、
前記位置変更可能なロックが、スライドする第３の突起部を含む、
請求項８に記載の医療器具。
【請求項１０】
前記コントローラと前記第１のジョイントとの間に延びる縦方向の導管をさらに備える、請求項１に記載の医療器具。
【請求項１１】
前記第１の部材がクレビスを含み、
前記第２の部材がユニバーサルを含む、
請求項１に記載の医療器具。
【請求項１２】
前記ユニバーサルが、第１の空洞と第１の突起部のうちの少なくとも一方、および第２の空洞と第２の突起部のうちの少なくとも一方を含み、
前記クレビスが、前記第１の空洞と前記第１の突起部のうちの少なくとも一方のもう一方、および前記第２の空洞と前記第２の突起部のうちのもう一方を含み、
前記第１の自由度の範囲内での前記ユニバーサルに対する前記クレビスの位置変更を可能にするために、前記第１の突起部が、前記第１の空洞内で位置変更可能であるように構成されており、前記第２の突起部が、前記第２の空洞内で位置変更可能であるように構成されている、
請求項１１に記載の医療器具。
【請求項１３】
前記第３の部材が前記ユニバーサルを備え、
前記第４の部材がヨークを備える、
請求項１２に記載の医療器具。
【請求項１４】
前記ユニバーサルが、第３の空洞と第３の突起部のうちの少なくとも一方、および第４の空洞と第４の突起部のうちの少なくとも一方を含み、
前記ヨークが、前記第１の空洞と前記第１の突起部のうちの少なくとも一方のもう一方、および前記第２の空洞と前記第２の突起部のうちのもう一方を含み、
前記第２の自由度の範囲内での前記ヨークに対する前記ユニバーサルの位置変更を可能にするために、前記第３の突起部が、前記第２の空洞内で位置変更可能であるように構成されており、前記第４の突起部が、前記第４の空洞内で位置変更可能であるように構成されている、
請求項１３に記載の医療器具。
【請求項１５】
前記縦方向の導管に沿って延びる第１の接続体であり、前記第１のコントロールを、前記第１の部材と前記第２の部材のうちの少なくとも一方の部材に接続する第１の接続体と、
前記縦方向の導管に沿って延びる第２の接続体であり、前記第２のコントロールを、前記第３の部材と前記第４の部材のうちの少なくとも一方の部材に接続する第２の接続体と
をさらに備える、請求項１０に記載の医療器具。
【請求項１６】
前記縦方向の導管に沿って延びる第３の接続体であり、前記第１のコントロールを、前記第１の部材と前記第２の部材のうちの少なくとも一方の部材に接続する第３の接続体と、
前記縦方向の導管に沿って延びる第４の接続体であり、前記第２のコントロールを、前記第３の部材と前記第４の部材のうちの少なくとも一方の部材に接続する第４の接続体と
をさらに備える、請求項１５に記載の医療器具。
【請求項１７】
前記第１の接続体、前記第２の接続体、前記第３の接続体、および前記第４の接続体がそれぞれラインを備える、請求項１６に記載の医療器具。
【請求項１８】
前記コントローラが、前記位置変更可能な一対のジョーに前記閉塞クリップを分離可能に取り付けるように構成された第４のコントロールをさらに備える、請求項１に記載の医療器具。
【請求項１９】
前記第４のコントロールが、前記閉塞クリップと前記位置変更可能な一対のジョーとに同時に取り付けられたラインを含む、請求項１８に記載の医療器具。
【請求項２０】
前記ラインが、少なくとも第１のラインおよび第２のラインを備え、
前記第１のラインが、前記閉塞クリップと前記位置変更可能な一対のジョーの第１のジョーとに同時に取り付けられており、
前記第２のラインが、前記閉塞クリップと前記位置変更可能な一対のジョーの第２のジョーとに同時に取り付けられており、
前記第４のコントロールが、前記閉塞クリップと前記位置変更可能な一対のジョーの前記第１のジョーとのうちの少なくとも一方から前記第１のラインを選択的に取り外すように位置変更可能であり、かつ前記閉塞クリップと前記位置変更可能な一対のジョーの前記第２のジョーとのうちの少なくとも一方から前記第２のラインを選択的に取り外すように位置変更可能である、
請求項１９に記載の医療器具。
【請求項２１】
前記第４のコントロールが、前記第１のラインおよび前記第２のラインに取り付けられたタブを含み、
前記タブが、手持ちハウジングから選択的に分離可能である、
請求項２０に記載の医療器具。
【請求項２２】
前記タブが、前記手持ちハウジングに対して回転式に位置変更可能である、請求項２１に記載の医療器具。
【請求項２３】
前記ラインが、前記縦方向の導管に沿って延び、前記第３のコントロールを前記位置変更可能な一対のジョーに動作可能に結合する、請求項１０に記載の医療器具。
【請求項２４】
前記位置変更可能な一対のジョーに動作可能に結合されたプーリをさらに備え、前記位置変更可能な一対のジョーが、開いた非平行位置と閉じた位置との間で位置変更可能である、請求項２３に記載の医療器具。
【請求項２５】
前記位置変更可能なジョーの第１のジョーが、前記プーリのうちの第１のプーリに取り付けられており、
前記位置変更可能なジョーの第２のジョーが、前記プーリのうちの第２のプーリに取り付けられており、
前記第３のコントロールの前記ラインが、前記第１および第２のプーリに係合する、
請求項２４に記載の医療器具。
【請求項２６】
前記第１の位置変更可能なジョーが、前記プーリの前記第１のプーリおよび第３のプーリに取り付けられており、
前記第２の位置変更可能なジョーが、前記プーリの前記第２のプーリおよび第４のプーリに取り付けられており、
前記第３のコントロールの前記ラインが、前記第１の位置変更可能なジョー、ならびに前記第３および第４のプーリに係合する、
請求項２５に記載の医療器具。
【請求項２７】
前記第１の位置変更可能なジョーが、前記第４の部材にピボット回転可能に取り付けられており、
前記第２の位置変更可能なジョーが、前記第４の部材にピボット回転可能に取り付けられており、
前記第１の位置変更可能なジョーが、前記第２の位置変更可能なジョーにピボット回転可能に係合する、
請求項２６に記載の医療器具。
【請求項２８】
前記位置変更可能な一対のジョーがそれぞれ、第４のコントロールに関連付けられる配置ラインを受け取るように構成されたチャネルを含み、前記第４のコントロールが、前記位置変更可能な一対のジョーから前記開端型閉塞クリップを選択的に外すように働く、請求項２４に記載の医療器具。
【請求項２９】
前記第３のコントロールが、前記コントローラの手持ちハウジングに動作可能に結合された位置変更可能なハンドルを備える、請求項２５に記載の医療器具。
【請求項３０】
前記第３のコントロールが、前記位置変更可能ハンドルと前記第１の接続体とに同時に取り付けられたスライド・アームを含む、請求項２９に記載の医療器具。
【請求項３１】
前記スライド・アームと前記ハンドルのうちの少なくとも一方にバイアスをかけるために、前記第３のコントロールがばねを含み、
前記スライド・アームに対する前記ハンドルの向きの固定を選択的に解除するために、前記第３のコントロールが引き金を含む、
請求項３０に記載の医療器具。
【請求項３２】
前記第１のラインが、前記第１のホイールに部分的に巻き付けられたラインの第１の対を備え、前記ラインの第１の対が、前記第２の部材に取り付けられており、
前記第２のラインが、前記第１のホイールに部分的に巻き付けられたラインの第２の対を備え、前記ラインの第２の対が、前記第３の部材に取り付けられる、
請求項３に記載の医療器具。
【請求項３３】
前記ラインの第１の対が部分的に巻き付けられた前記第１のホイールが第１の直径を有し、
前記ラインの第２の対が部分的に巻き付けられた前記第２のホイールが第２の直径を有し、
前記第１の直径が前記第２の直径よりも大きい、
請求項３に記載の医療器具。
【請求項３４】
第１のジョーおよび第２のジョーを含む医療器具のエンド・エフェクタを制御するための方法であって、前記医療器具が、前記エンド・エフェクタに動作可能に結合された手持ちデバイスを含み、前記方法が、
前記手持ちデバイスの第１のコントロールを提供するステップであって、前記第１のコントロールが、前記エンド・エフェクタの第１のジョイントの第１の部材と第２の部材のうちの少なくとも一方の位置変更を導くように構成されており、前記第１の部材と前記第２の部材が、第１の自由度で互いに対して位置変更可能であるステップと、
前記手持ちデバイスの第２のコントロールを提供するステップであって、前記第２のコントロールが、前記エンド・エフェクタの第２のジョイントの第３の部材と第４の部材のうちの少なくとも一方の位置変更を導くように構成されており、前記第３の部材と前記第４の部材が、前記第１の自由度とは異なる第２の自由度で互いに対して位置変更可能であるステップと、
前記手持ちデバイスの第３のコントロールを提供するステップであって、前記第３のコントロールが、前記第２のジョーに対する前記第１のジョーの位置変更を導くように構成されており、前記第３のコントロールが、少なくともガン・テークル・プーリ構成で前記第１および第２のジョーに動作可能に結合されたラインを含むステップと
を含む方法。
【請求項３５】
前記手持ちデバイスの第４のコントロールを提供するステップであって、前記第４のコントロールが、前記第１および第２のジョーに動作可能に結合された開端型閉塞クリップを選択的に外すように構成されるステップをさらに含む、請求項３４に記載の方法。
【請求項３６】
前記第１のコントロールが、第１のラインが部分的に巻き付けられた第１のホイールを含み、前記第１のラインがさらに、前記エンド・エフェクタの前記第１のジョイントの前記第１の部材と前記第２の部材のうちの少なくとも一方に動作可能に結合され、
前記第２のコントロールが、第２のラインが部分的に巻き付けられた第２のホイールを含み、前記第２のラインがさらに、前記エンド・エフェクタの前記第２のジョイントの前記第３の部材と前記第４の部材のうちの少なくとも一方に動作可能に結合される、
請求項３４に記載の方法。
【請求項３７】
前記第３のコントロールが、前記手持ちデバイスに動作可能に結合された位置変更可能なハンドルを含み、前記位置変更可能なハンドルが、開いた非平行位置と閉じた平行位置との間で前記第１および第２のジョーの位置を変更するように前記ラインに動作可能に結合された、請求項３４に記載の方法。
【請求項３８】
第１の部材および第２の部材を備え、前記第１の部材が、前記第２の部材に対して第１の自由度で位置変更可能であるように構成された第１のジョイントと、
前記第１のジョイントに動作可能に結合された第２のジョイントであって、第３の部材および第４の部材を備え、前記第３の部材が、前記第４の部材に対して第２の自由度で位置変更可能であるように構成された第２のジョイントと、
前記第１のジョイントおよび前記第２のジョイントに動作可能に結合された位置変更可能な一対のジョーと、
少なくともガン・テークル・プーリ構成で前記位置変更可能な一対のジョーに動作可能に結合されたラインと
を備える医療器具エンド・エフェクタ。
【請求項３９】
前記位置変更可能な一対のジョーに分離可能に取り付けられた開端型閉塞クリップをさらに備える、請求項３８に記載の医療器具エンド・エフェクタ。
【請求項４０】
前記第１のジョイントの位置変更を導くように構成された第１のコントロール、前記第２のジョイントの位置変更を導くように構成された第２のコントロール、および前記位置変更可能な一対のジョーの位置変更を導くように構成された第３のコントロールを含むコントローラと、
前記コントローラと前記第１のジョイントとの間に延びる縦方向の導管と
をさらに備える、請求項３８に記載の医療器具エンド・エフェクタ。
【請求項４１】
前記第１の部材がクレビスを含み、
前記第２の部材がユニバーサルを含む、
請求項４０に記載の医療器具エンド・エフェクタ。
【請求項４２】
前記ユニバーサルが、第１の空洞と第１の突起部のうちの少なくとも一方、および第２の空洞と第２の突起部のうちの少なくとも一方を含み、
前記クレビスが、前記第１の空洞と前記第１の突起部のうちの少なくとも一方のもう一方、および前記第２の空洞と前記第２の突起部のうちのもう一方を含み、
前記第１の自由度の範囲内での前記ユニバーサルに対する前記クレビスの位置変更を可能にするために、前記第１の突起部が、前記第１の空洞内で位置変更可能であるように構成されており、前記第２の突起部が、前記第２の空洞内で位置変更可能であるように構成されている、
請求項４１に記載の医療器具エンド・エフェクタ。
【請求項４３】
前記第３の部材が前記ユニバーサルを備え、
前記第４の部材がヨークを備える、
請求項４２に記載の医療器具エンド・エフェクタ。
【請求項４４】
前記ユニバーサルが、第３の空洞と第３の突起部のうちの少なくとも一方、および第４の空洞と第４の突起部のうちの少なくとも一方を含み、
前記ヨークが、前記第１の空洞と前記第１の突起部のうちの少なくとも一方のもう一方、および前記第２の空洞と前記第２の突起部のうちのもう一方を含み、
前記第２の自由度の範囲内での前記ヨークに対する前記ユニバーサルの位置変更を可能にするために、前記第３の突起部が、第２の空洞内で位置変更可能であるように構成されており、前記第４の突起部が、第４の空洞内で位置変更可能であるように構成されている、
請求項４３に記載の医療器具エンド・エフェクタ。
【請求項４５】
ラインが、前記閉塞クリップを前記位置変更可能な一対のジョーに同時に取り付ける、請求項３９に記載の医療器具エンド・エフェクタ。
【請求項４６】
前記位置変更可能な一対のジョーに動作可能に結合されたプーリをさらに備え、前記位置変更可能な一対のジョーが、開いた非平行位置と閉じた位置との間で位置変更可能である、請求項３８に記載の医療器具エンド・エフェクタ。
【請求項４７】
前記位置変更可能なジョーの第１のジョーが、前記プーリのうちの第１のプーリに取り付けられており、
前記位置変更可能なジョーの第２のジョーが、前記プーリのうちの第２のプーリに取り付けられており、
前記第３のコントロールの前記ラインが、前記第１および第２のプーリに係合する、
請求項４６に記載の医療器具エンド・エフェクタ。
【請求項４８】
前記第１の位置変更可能なジョーが、前記プーリの前記第１のプーリおよび第３のプーリに取り付けられており、
前記第２の位置変更可能なジョーが、前記プーリの前記第２のプーリおよび第４のプーリに取り付けられており、
前記第３のコントロールの前記ラインが、前記第１の位置変更可能なジョー、ならびに前記第３および第４のプーリに係合する、
請求項４７に記載の医療器具エンド・エフェクタ。
【請求項４９】
前記第１の位置変更可能なジョーが、前記第４の部材にピボット回転可能に取り付けられており、
前記第２の位置変更可能なジョーが、前記第４の部材にピボット回転可能に取り付けられており、
前記第１の位置変更可能なジョーが、前記第２の位置変更可能なジョーにピボット回転可能に係合する、
請求項４８に記載の医療器具エンド・エフェクタ。
【請求項５０】
前記位置変更可能な一対のジョーがそれぞれ、第４のコントロールに関連付けられる配置ラインを受け取るように構成されたチャネルを含み、前記第４のコントロールが、前記位置変更可能な一対のジョーから前記開端型閉塞クリップを選択的に外すように働く、請求項３８に記載の医療器具エンド・エフェクタ。
【請求項５１】
閉塞クリップを配置する方法であって、
位置変更可能なジョーを有するエンド・エフェクタ配置デバイスに着脱可能に取り付けられた開端型閉塞クリップを、切開口とトロカールのうちの少なくとも一方を通して挿入するステップであって、前記切開口と前記トロカールのうちの少なくとも一方に挿通されたときに、前記閉塞クリップと前記エンド・エフェクタ配置デバイスが互いに取り付けられるステップと、
前記エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更して、前記閉塞クリップの位置を変更するステップであって、それにより、前記閉塞クリップの対向する締付け面間に前記左心耳の先端を通さずに、また前記閉塞クリップ間の前記左心耳に穿孔せずに、前記左心耳の基部と先端の間の左心耳の一部分が前記開端型閉塞クリップの開端部に挿間されるステップと、
前記開端型閉塞クリップで前記左心耳を締め付けて、前記左心耳を閉塞するステップと、
前記開端型閉塞クリップを前記エンド・エフェクタ配置デバイスから係合解除するステップと、
前記エンド・エフェクタ配置デバイスを、前記切開口と前記トロカールのうちの少なくとも一方を通して引き抜くステップと
を含む方法。
【請求項５２】
前記挿入するステップが、開胸胸骨切開術、左開胸術、右開胸術、左ポート法、右ポート法、剣状突起下到達法および経横隔膜到達法のうちの少なくとも１つの間に実行される、請求項５１に記載の方法。
【請求項５３】
前記挿入するステップの前に胸腔にガスを吹き込むステップをさらに含む、請求項５１に記載の方法。
【請求項５４】
開胸胸骨切開術、左開胸術、右開胸術、左ポート法、右ポート法、剣状突起下到達法および経横隔膜到達法のうちの少なくとも１つを含む手技の一部として切開口を形成するステップと、
前記切開口を通してトロカールを導入するステップと
をさらに含む、請求項５１に記載の方法。
【請求項５５】
前記エンド・エフェクタ配置デバイスが、縦方向の導管に取り付けられており、前記縦方向の導管が、手持ちデバイスに取り付けられており、
前記エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更するステップが、前記手持ちデバイスに関連付けられた第１のコントロールと第２のコントロールのうちの少なくとも一方を作動させて、前記手持ちデバイスに対してＸ−Ｙ平面とＹ−Ｚ平面のうちの少なくとも一方の平面内で前記エンド・エフェクタの位置を能動的に変更するステップを含む、
請求項５１に記載の方法。
【請求項５６】
前記エンド・エフェクタ配置デバイスが、縦方向の導管に取り付けられており、前記縦方向の導管が、手持ちデバイスに取り付けられており、前記方法が、前記左心耳の一部分を前記対向する締付け面間に挿間する前に、前記開端型閉塞クリップの位置を押し潰された位置から広げられた位置に変更するステップをさらに含む、請求項５１に記載の方法。
【請求項５７】
前記手持ちデバイスに関連付けられたハンドルを作動させて、前記押し潰された位置と前記広げられた位置との間での前記開端型閉塞クリップの位置変更を導くステップをさらに含む、請求項５６に記載の方法。
【請求項５８】
前記ハンドルを作動させるステップが、前記エンド・エフェクタに関連付けられた一対のジョーの位置を互いに対して変更させ、
前記一対のジョーが、前記開端型閉塞クリップに取り付けられる、
請求項５７に記載の方法。
【請求項５９】
前記エンド・エフェクタ配置デバイスが、縦方向の導管に取り付けられており、前記縦方向の導管が、手持ちデバイスに取り付けられており、前記方法が、前記手持ちデバイスを回転させることによって前記左心耳に対して前記開端型閉塞クリップの位置を回転式に変更するステップをさらに含む、請求項５１に記載の方法。
【請求項６０】
前記エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更して、前記閉塞クリップの位置を変更するステップであって、それにより、左心耳の前記部分が前記開端型閉塞クリップの前記開端部に挿間されるステップと同時に、前記左心耳を把持するステップをさらに含む、請求項５１に記載の方法。
【請求項６１】
前記外すステップの前に、前記位置を変更するステップおよび前記締め付けるステップを繰り返すステップをさらに含む、請求項５１に記載の方法。
【請求項６２】
前記開端型閉塞クリップの締付け位置が、前記左心耳を閉塞するのに有効なものであることを、視覚化と経食道心エコー図のうちの少なくとも一方を使用して確認するステップをさらに含む、請求項５１に記載の方法。
【請求項６３】
前記エンド・エフェクタ配置デバイスが、縦方向の導管に取り付けられており、前記縦方向の導管が、手持ちデバイスに取り付けられており、
前記開端型閉塞クリップを前記エンド・エフェクタ配置デバイスから係合解除するステップが、前記手持ちデバイスに関連付けられたコントロールを作動させるステップを含む、
請求項５１に記載の方法。
【請求項６４】
前記コントロールが、ワイヤに動作可能に結合された位置変更可能なタブを備え、前記ワイヤが、前記エンド・エフェクタと前記開端型閉塞クリップとに動作可能に結合され、
前記位置変更可能なタブを前記手持ちデバイスから取り外すステップが、前記開端型閉塞クリップと前記エンド・エフェクタ配置デバイスのうちの少なくとも一方を取り巻く少なくとも１つのループに対して前記ワイヤの位置を変更して、前記開端型閉塞クリップを前記エンド・エフェクタ配置デバイスから係合解除する、
請求項６３に記載の方法。
【請求項６５】
前記挿入するステップが、前記開端型閉塞クリップおよび前記エンド・エフェクタ配置デバイスを前記トロカールを通して挿入するステップを含み、
前記引き抜くステップが、前記エンド・エフェクタ配置デバイスを前記トロカールを通して引き抜くステップを含み、
前記トロカールが、直径１２ミリメートル以下のオリフィスを備える、
請求項５１に記載の方法。
【請求項６６】
前記エンド・エフェクタ配置デバイスが、手持ちデバイスに取り付けられた縦方向の導管に取り付けられており、
前記エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更し、それによって前記閉塞クリップの位置を変更する前記ステップが、Ｘ−Ｙ平面とＹ−Ｚ平面のうちの少なくとも一方の平面内における前記手持ちデバイスに対する前記エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を固定するステップを含む、
請求項５１に記載の方法。
【請求項６７】
少なくともコントローラに動作可能に結合された位置変更可能な一対のジョーを含むエンド・エフェクタであって、前記コントローラが、前記位置変更可能な一対のジョーの位置変更を導くように構成されたジョー・コントロールを含み、前記ジョー・コントロールが、少なくともガン・テークル・プーリ構成で少なくとも前記第１および第２のジョーに動作可能に結合されたラインを含むエンド・エフェクタと、
前記位置変更可能な一対のジョーに分離可能に取り付けられた開端型閉塞クリップと
を備える医療器具。
【請求項６８】
前記コントローラが、第１のコントロールを含み、
第１のジョイントおよび第２のジョイントが、前記コントローラと前記エンド・エフェクタの間に挿間し、
前記第１のジョイントが、第１の部材および第２の部材を備え、前記第１の部材が、前記第２の部材に対して第１の自由度で位置変更可能であるように構成され、
前記第２のジョイントが、前記第１のジョイントに動作可能に結合され、第３の部材および第４の部材を備え、前記第３の部材が、前記第４の部材に対して第２の自由度で位置変更可能であるように構成される、
請求項６７に記載の医療器具。
【請求項６９】
前記第１のコントロールが、無数の位置の中で位置変更可能であるように構成された第１の能動コントロールを備え、前記無数の位置がそれぞれ、前記第２の部材に対して前記第１の自由度の範囲内で前記第１の部材の向きを定め、
前記第２のコントロールが、無数の位置の中で位置変更可能であるように構成された第２の能動コントロールを備え、前記無数の位置がそれぞれ、前記第４の部材に対して前記第２の自由度の範囲内で前記第３の部材の向きを定める、
請求項６８に記載の医療器具。
【請求項７０】
前記第１の能動コントロールが、第１のホイールを含み、前記第１のホイールの周りに第１のラインが部分的に巻き付けられ、前記第１のラインが、前記第１の部材と前記第２の部材のうちの少なくとも一方に動作可能に結合され、それにより、前記第１のホイールの回転が、前記第１の部材と前記第２の部材のうちの少なくとも一方の移動に変わり、
前記第２の能動コントロールが、第２のホイールを含み、前記第２のホイールの周りに第２のラインが部分的に巻き付けられ、前記第２のラインが、前記第３の部材と前記第４の部材のうちの少なくとも一方に動作可能に結合され、それにより、前記第２のホイールの回転が、前記第３の部材と前記第４の部材のうちの少なくとも一方の移動に変わる、
請求項６９に記載の医療器具。
【請求項７１】
前記コントローラが、前記第１のコントロールと前記第２のコントロールのうちの少なくとも一方と選択的に連絡する位置変更可能なロックをさらに含み、前記第１の自由度と前記第２の自由度のうちの少なくとも一方での移動を妨げる、請求項６８に記載の医療器具。
【請求項７２】
前記位置変更可能なロックが、前記第１のコントロールと前記第２のコントロールの両方と選択的に連絡して、前記第１の自由度での前記第１のジョイントの移動および前記第２の自由度での前記第２のジョイントの移動を妨げる、請求項７１に記載の医療器具。
【請求項７３】
前記第１のコントロールが、複数の第１の歯を含み、
前記第２のコントロールが、複数の第２の歯を含み、
前記位置変更可能なロックが、キャッチを含み、前記キャッチが、前記複数の第１の歯の少なくとも１つと、前記複数の第２の歯の少なくとも１つとに同時にかみ合う、
請求項７２に記載の医療器具。
【請求項７４】
前記コントローラが、手持ちハウジングに動作可能に結合されており、
前記位置変更可能なロックが、前記手持ちハウジングに取り付けられた状態で位置変更可能である、
請求項７１に記載の医療器具。
【請求項７５】
前記第１のコントロールが、手持ちハウジングに動作可能に結合されており、前記手持ちハウジングから延びるピボット回転する第１の突起部、前記手持ちハウジングから延びるスライドする第１の突起部、および前記手持ちハウジングから延びる回転する第１の突起部のうちの少なくとも１つの第１の突起部を含み、
前記第２のコントロールが、前記手持ちハウジングに動作可能に結合されており、前記手持ちハウジングから延びるピボット回転する第２の突起部、前記手持ちハウジングから延びるスライドする第２の突起部、および前記手持ちハウジングから延びる回転する第２の突起部のうちの少なくとも１つの第２の突起部を含み、
前記位置変更可能なロックが、前記手持ちハウジングに動作可能に結合されており、前記手持ちハウジングから延びるピボット回転する第３の突起部、前記手持ちハウジングから延びるスライドする第３の突起部、および前記手持ちハウジングから延びる回転する第３の突起部のうちの少なくとも１つの第３の突起部を含む、
請求項７１に記載の医療器具。
【請求項７６】
前記第１のコントロールが、第１のホイールを備える回転する第１の突起部を含み、
前記第２のコントロールが、第２のホイールを備える回転する第２の突起部を含み、
前記位置変更可能なロックが、スライドする第３の突起部を含む、
請求項７５に記載の医療器具。
【請求項７７】
少なくとも前記エンド・エフェクタと前記コントローラとに動作可能に結合された縦方向の導管をさらに備える、請求項６８に記載の医療器具。
【請求項７８】
前記第１の部材が、クレビスを備え、
前記第２の部材がユニバーサルを備える、
請求項６８に記載の医療器具。
【請求項７９】
前記ユニバーサルが、第１の空洞と第１の突起部のうちの少なくとも一方、および第２の空洞と第２の突起部のうちの少なくとも一方を含み、
前記クレビスが、前記第１の空洞と前記第１の突起部のうちの少なくとも一方のもう一方、および前記第２の空洞と前記第２の突起部のうちのもう一方を含み、
前記第１の自由度の範囲内での前記ユニバーサルに対する前記クレビスの位置変更を可能にするために、前記第１の突起部が、前記第１の空洞内で位置変更可能であるように構成されており、前記第２の突起部が、前記第２の空洞内で位置変更可能であるように構成されている、
請求項７８に記載の医療器具。
【請求項８０】
前記第３の部材が前記ユニバーサルを備え、
前記第４の部材がヨークを備える、
請求項７９に記載の医療器具。
【請求項８１】
前記ユニバーサルが、第３の空洞と第３の突起部のうちの少なくとも一方、および第４の空洞と第４の突起部のうちの少なくとも一方を含み、
前記ヨークが、前記第１の空洞と前記第１の突起部のうちの少なくとも一方のもう一方、および前記第２の空洞と前記第２の突起部のもう一方を含み、
前記第２の自由度の範囲内での前記ヨークに対する前記ユニバーサルの位置変更を可能にするために、前記第３の突起部が、前記第２の空洞内で位置変更可能であるように構成されており、前記第４の突起部が、前記第４の空洞内で位置変更可能であるように構成されている、
請求項８０に記載の医療器具。
【請求項８２】
前記第１のコントロールを前記第１の部材と前記第２の部材のうちの少なくとも一方に接続する前記縦方向の導管に沿って延びる第１の接続体と、
前記第２のコントロールを前記第３の部材と前記第４の部材のうちの少なくとも一方に接続する前記縦方向の導管に沿って延びる第２の接続体と
をさらに備える、請求項７７に記載の医療器具。
【請求項８３】
前記第１のコントロールを前記第１の部材と前記第２の部材のうちの少なくとも一方に接続する前記縦方向の導管に沿って延びる第３の接続体と、
前記第２のコントロールを前記第３の部材と前記第４の部材のうちの少なくとも一方に接続する前記縦方向の導管に沿って延びる第４の接続体と
をさらに備える、請求項８２に記載の医療器具。
【請求項８４】
前記第１の接続体、前記第２の接続体、前記第３の接続体、前記第４の接続体がそれぞれラインを備える、請求項８３に記載の医療器具。
【請求項８５】
前記コントローラが、前記位置変更可能な一対のジョーに前記閉塞クリップを分離可能に取り付けるように構成された解放コントロールをさらに含む、請求項６７に記載の医療器具。
【請求項８６】
前記解放コントロールが、前記閉塞クリップおよび前記位置変更可能な一対のジョーに同時に取り付けられたラインを含む、請求項８５に記載の医療器具。
【請求項８７】
前記ラインが、少なくとも第１のラインおよび第２のラインを備え、
前記第１のラインが、前記閉塞クリップと前記位置変更可能な一対のジョーの第１のジョーとに同時に取り付けられており、
前記第２のラインが、前記閉塞クリップと前記位置変更可能な一対のジョーの第２のジョーとに同時に取り付けられており、
前記解放コントロールが、前記閉塞クリップと前記位置変更可能な一対のジョーの前記第１のジョーとのうちの少なくとも一方から前記第１のラインを選択的に取り外すように位置変更可能であり、かつ前記閉塞クリップと前記位置変更可能な一対のジョーの前記第２のジョーとのうちの少なくとも一方から前記第２のラインを選択的に取り外すように位置変更可能である、
請求項８６に記載の医療器具。
【請求項８８】
前記解放コントロールが、前記第１のラインおよび前記第２のラインに取り付けられたタブを含み、
前記タブが、手持ちハウジングから選択的に分離可能である、
請求項８７に記載の医療器具。
【請求項８９】
前記タブが、前記手持ちハウジングに対して回転式に位置変更可能である、請求項８８に記載の医療器具。
【請求項９０】
前記ラインが、前記縦方向の導管に沿って延び、前記ジョー・コントロールを前記位置変更可能な一対のジョーに動作可能に結合する、請求項７７に記載の医療器具。
【請求項９１】
前記位置変更可能な一対のジョーがそれぞれ、解放コントロールに関連付けられる配置ラインを受け取るように構成されたチャネルを含み、前記解放コントロールが、前記位置変更可能な一対のジョーから前記開端型閉塞クリップを選択的に外すように働く、請求項６７に記載の医療器具。
【請求項９２】
前記ジョー・コントロールが、前記コントローラの手持ちハウジングに動作可能に結合された位置変更可能なハンドルを備える、請求項６７に記載の医療器具。
【請求項９３】
前記ジョー・コントロールが、前記位置変更可能なハンドルおよび前記第１の接続体に同時に取り付けられたスライド・アームを含む、請求項９２に記載の医療器具。
【請求項９４】
前記ジョー・コントロールが、前記スライド・アームと前記ハンドルのうちの少なくとも一方をバイアスさせるためにばねを含み、
前記ジョー・コントロールが、前記スライド・アームに対する前記ハンドルの前記向きを選択的に固定解除するために引き金を含む、
請求項９３に記載の医療器具。
【請求項９５】
前記第１のラインが、前記第１のホイールに部分的に巻き付けられたラインの第１の対を備え、前記ラインの第１の対が、前記第２の部材に取り付けられており、
前記第２のラインが、前記第１のホイールに部分的に巻き付けられたラインの第２の対を備え、前記ラインの第２の対が、前記第３の部材に取り付けられる、
請求項７０に記載の医療器具。
【請求項９６】
前記ラインの第１の対が部分的に巻き付けられた前記第１のホイールが第１の直径を有し、
前記ラインの第２の対が部分的に巻き付けられた前記第２のホイールが第２の直径を有し、
前記第１の直径が前記第２の直径よりも大きい、
請求項７０に記載の医療器具。
【請求項９７】
閉塞クリップを配置する方法であって、
位置変更可能なジョーを有するエンド・エフェクタ配置デバイスに着脱可能に取り付けられた開端型閉塞クリップを、切開口とトロカールのうちの少なくとも一方を通して挿入するステップであって、前記トロカールに挿通されたときに、前記閉塞クリップと前記エンド・エフェクタ配置デバイスが互いに取り付けられるステップと、
前記エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更して、前記閉塞クリップの位置を変更するステップであって、それにより、前記閉塞クリップの対向する締付け面間に前記左心耳の先端を通さずに、また前記閉塞クリップ間の前記左心耳に穿孔せずに、前記左心耳の基部と先端の間の左心耳の一部分が前記開端型閉塞クリップの開端部に挿間されるステップと、
初期位置にある前記開端型閉塞クリップで前記左心耳を締め付けるステップと、
前記初期位置にある前記開端型閉塞クリップの、前記左心耳を閉塞するオペラビリティを評価するステップと、
前記エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更して、前記開端型閉塞クリップの位置を前記初期位置とは異なる次の位置に変更して、前記左心耳を締め付けるステップと
を含み、
前記開端型閉塞クリップの位置を前記初期位置から前記次の位置に変更するステップが、前記左心耳の構造的完全性に影響を及ぼすことなく繰返し可能である
方法。
【請求項９８】
閉塞クリップを配置する方法であって、
位置変更可能なジョーを有するエンド・エフェクタ配置デバイスに着脱可能に取り付けられた開端型閉塞クリップを、切開口とトロカールのうちの少なくとも一方を通して挿入するステップであって、前記開端型閉塞クリップが締付け位置にバイアスされるステップと、
前記エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更して、前記開端型閉塞クリップのバイアスを打ち消し、前記開端型閉塞クリップの位置を組織挿入位置に変更するステップであって、前記開端型閉塞クリップの完全なバイアスが左心耳組織に加えられないステップと、
前記エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更して、前記閉塞クリップの位置を前記組織挿入位置に変更するステップであって、それにより、左心耳の先端が前記開端型閉塞クリップに挿間せずに、前記左心耳の基部と先端の間の前記左心耳の一部分が前記開端型閉塞クリップに挿間されるステップと、
前記開端型閉塞クリップの位置を変更して、完全なバイアスを前記左心耳に加えるステップと
を含む方法。
【請求項９９】
前記開端型閉塞クリップを前記エンド・エフェクタ配置デバイスから係合解除するステップと、
前記エンド・エフェクタ配置デバイスを、前記切開口と前記トロカールのうちの少なくとも一方を通して引き抜くステップと
をさらに含む、請求項９８に記載の方法。
【請求項１００】
前記挿入するステップが、開胸胸骨切開術、左開胸術、右開胸術、左ポート法、右ポート法、剣状突起下到達法、および経横隔膜到達法のうちの少なくとも１つの間に行われる、請求項９８に記載の方法。
【請求項１０１】
前記挿入するステップの前に胸腔にガスを吹き込むステップをさらに含む、請求項９８に記載の方法。
【請求項１０２】
開胸胸骨切開術、左開胸術、右開胸術、左ポート法、右ポート法、剣状突起下到達法、および経横隔膜到達法のうちの少なくとも１つを含む処置の一部として切開口を形成するステップと、
前記切開口を通してトロカールを導入するステップと
をさらに含む、請求項９８に記載の方法。
【請求項１０３】
前記エンド・エフェクタ配置デバイスが、縦方向の導管に取り付けられており、前記縦方向の導管が、手持ちデバイスに取り付けられており、
前記エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更するステップが、前記手持ちデバイスに関連付けられた第１のコントロールと第２のコントロールのうちの少なくとも一方を作動させて、前記手持ちデバイスに対してＸ−Ｙ平面とＹ−Ｚ平面のうちの少なくとも一方の平面内で前記エンド・エフェクタの位置を能動的に変更するステップを含む、
請求項９８に記載の方法。
【請求項１０４】
前記エンド・エフェクタ配置デバイスが、縦方向の導管に取り付けられており、前記縦方向の導管が、手持ちデバイスに取り付けられており、前記方法が、前記左心耳の一部分を前記対向する締付け面間に挿間する前に、前記開端型閉塞クリップの位置を押し潰された位置から広げられた位置に変更するステップをさらに含む、請求項９８に記載の方法。
【請求項１０５】
前記手持ちデバイスに関連付けられたハンドルを作動させて、前記押し潰された位置と前記広げられた位置との間での前記開端型閉塞クリップの位置変更を導くステップをさらに含む、請求項１０４に記載の方法。
【請求項１０６】
前記ハンドルを作動させるステップが、前記エンド・エフェクタに関連付けられた一対のジョーの位置を互いに対して変更させ、
前記一対のジョーが、前記開端型閉塞クリップに取り付けられる、
請求項１０５に記載の方法。
【請求項１０７】
前記エンド・エフェクタ配置デバイスが、縦方向の導管に取り付けられており、前記縦方向の導管が、手持ちデバイスに取り付けられており、前記方法が、前記手持ちデバイスを回転させることによって前記開端型閉塞クリップの位置を前記左心耳に対して回転式に変更するステップをさらに含む、請求項９８に記載の方法。
【請求項１０８】
前記エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更して、前記閉塞クリップの位置を変更するステップであって、それにより、左心耳の前記部分が前記開端型閉塞クリップの前記開端部に挿間されるステップと同時に、前記左心耳を把持するステップをさらに含む、請求項９８に記載の方法。
【請求項１０９】
前記開端型閉塞クリップの完全なバイアスを加えることが、前記左心耳を閉塞するのに有効なものであることを、視覚化と経食道心エコー図のうちの少なくとも一方を使用して確認するステップをさらに含む、請求項９８に記載の方法。
【請求項１１０】
前記開端型閉塞クリップを前記エンド・エフェクタ配置デバイスから係合解除するステップをさらに含み、
前記エンド・エフェクタ配置デバイスが、縦方向の導管に取り付けられており、前記縦方向の導管が、手持ちデバイスに取り付けられており、
前記開端型閉塞クリップを前記エンド・エフェクタ配置デバイスから係合解除するステップが、前記手持ちデバイスに関連付けられたコントロールを作動させるステップを含む、
請求項９８に記載の方法。
【請求項１１１】
前記コントロールが、ワイヤに動作可能に結合された位置変更可能なタブを備え、前記ワイヤが、前記エンド・エフェクタと前記開端型閉塞クリップとに動作可能に結合され、
前記位置変更可能なタブを前記手持ちデバイスから取り外すステップが、前記開端型閉塞クリップと前記エンド・エフェクタ配置デバイスのうちの少なくとも一方を取り巻く少なくとも１つのループに対して前記ワイヤの位置を変更して、前記開端型閉塞クリップを前記エンド・エフェクタ配置デバイスから係合解除する、
請求項１１０に記載の方法。
【請求項１１２】
前記挿入するステップが、前記開端型閉塞クリップおよび前記エンド・エフェクタ配置デバイスを前記トロカールを通して挿入するステップを含み、
前記トロカールが、直径１２ミリメートル以下のオリフィスを備える、
請求項９８に記載の方法。
【請求項１１３】
前記エンド・エフェクタ配置デバイスが、縦方向の導管に取り付けられており、前記縦方向の導管が、手持ちデバイスに取り付けられており、
前記エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更して、前記開端型閉塞クリップの位置を変更するステップが、前記エンド・エフェクタ配置デバイスの一部分を、前記手持ちデバイスに対してＸ−Ｙ平面とＹ−Ｚ平面のうちの少なくとも一方の平面内で固定するステップを含む、
請求項９８に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、２０１５年７月１４日に出願された「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＴＯＯＬ」という名称の米国非仮特許出願第１４／７９９，５３５号の恩典を主張するものである。この出願の開示は、参照によって本明細書に組み込まれる。
【背景技術】
【０００２】
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国仮特許出願第６２／０９１，２３０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示は、医療器具を対象とし、より詳細には、左心耳閉塞クリップ（ｌｅｆｔ  ａｔｒｉａｌ  ａｐｐｅｎｄａｇｅ  ｏｃｃｌｕｓｉｏｎ  ｃｌｉｐ）を適用する目的に使用することができるアプライヤ（ａｐｐｌｉｅｒ）を対象とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様は、（ａ）第１の部材および第２の部材を備え、第１の部材が、第２の部材に対して第１の自由度で位置変更可能であるように構成された第１のジョイントと、（ｂ）第１のジョイントに動作可能に結合された第２のジョイントであって、第３の部材および第４の部材を備え、第３の部材が、第４の部材に対して第２の自由度で位置変更可能であるように構成された第２のジョイントと、（ｃ）第１のジョイントおよび第２のジョイントに動作可能に結合された位置変更可能な一対のジョーと、（ｄ）位置変更可能な一対のジョーに分離可能に取り付けられた開端型閉塞クリップと、（ｅ）第１のジョイント、第２のジョイント、および位置変更可能な一対のジョーに動作可能に結合されたコントローラであって、第１の部材と第２の部材のうちの少なくとも一方の位置変更を導くように構成された第１のコントロールと、第３の部材と第４の部材のうちの少なくとも一方の位置変更を導くように構成された第２のコントロールと、位置変更可能な一対のジョーの位置変更を導くように構成された第３のコントロールとを含み、第３のコントロールが、少なくともガン・テークル・プーリ構成で第１および第２のジョーに動作可能に結合されたラインを含むコントローラとを備える医療器具を提供する。
【０００６】
第１の態様のより詳細な実施形態では、第１のコントロールが、無数の位置の中で位置変更可能であるように構成された第１の能動コントロール（ａｃｔｉｖｅ  ｃｏｎｔｒｏｌ）を備え、これらの無数の位置がそれぞれ、第１の自由度の範囲内で、第２の部材に対する第１の部材の向きを定め、第２のコントロールが、無数の位置の中で位置変更可能であるように構成された第２の能動コントロールを備え、これらの無数の位置がそれぞれ、第２の自由度の範囲内で、第４の部材に対する第３の部材の向きを定める。より詳細なさらに他の実施形態では、第１の能動コントロールが第１のホイール（ｗｈｅｅｌ）を含み、第１の部材と第２の部材のうちの少なくとも一方の部材に動作可能に結合された第１のラインが、第１のホイールに、第１のホイールの回転が第１の部材と第２の部材のうちの少なくとも一方の部材の移動に変わるように、部分的に巻き付けられており、第２の能動コントロールが第２のホイールを含み、第３の部材と第４の部材のうちの少なくとも一方の部材に動作可能に結合された第２のラインが、第２のホイールに、第２のホイールの回転が第３の部材と第４の部材のうちの少なくとも一方の部材の移動に変わるように、部分的に巻き付けられている。さらに詳細な実施形態では、この医療器具が、第１のコントロールと第２のコントロールのうちの少なくとも一方のコントロールと選択的に連絡して、第１の自由度と第２の自由度のうちの少なくとも一方の自由度での移動を妨げる位置変更可能なロック（ｌｏｃｋ）をさらに備える。さらに詳細なさらなる実施形態では、位置変更可能ロックが、第１のコントロールと第２のコントロールの両方と選択的に連絡して、第１の自由度での第１のジョイントの移動および第２の自由度での第２のジョイントの移動を妨げる。より詳細な実施形態では、第１のコントロールが複数の第１の歯を含み、第２のコントロールが複数の第２の歯を含み、位置変更可能ロックが、複数の第１の歯のうちの少なくとも１本の歯および複数の第２の歯のうちの少なくとも１本の歯と同時にかみ合うキャッチ（ｃａｔｃｈ）を含む。より詳細な実施形態では、コントローラが、手で持つハウジング（以後、手持ちハウジング）に動作可能に結合されており、位置変更可能ロックが、手持ちハウジングに位置変更可能に取り付けられている。より詳細な他の実施形態では、第１のコントロールが手持ちハウジングに動作可能に結合されており、第１のコントロールが、手持ちハウジングから延びるピボット回転する第１の突起部、手持ちハウジングから延びるスライドする第１の突起部、および手持ちハウジングから延びる回転する第１の突起部のうちの少なくとも１つの第１の突起部を含み、第２のコントロールが手持ちハウジングに動作可能に結合されており、第２のコントロールが、手持ちハウジングから延びるピボット回転する第２の突起部、手持ちハウジングから延びるスライドする第２の突起部、および手持ちハウジングから延びる回転する第２の突起部のうちの少なくとも１つの第２の突起部を含み、位置変更可能ロックが手持ちハウジングに動作可能に結合されており、位置変更可能ロックが、手持ちハウジングから延びるピボット回転する第３の突起部、手���ちハウジングから延びるスライドする第３の突起部、および手持ちハウジングから延びる回転する第３の突起部のうちの少なくとも１つの第３の突起部を含む。より詳細なさらに他の実施形態では、第１のコントロールが、第１のホイールを備える回転する第１の突起部を含み、第２のコントロールが、第２のホイールを備える回転する第２の突起部を含み、位置変更可能ロックが、スライドする第３の突起部を含む。より詳細なさらに他の実施形態では、この医療器具が、コントローラと第１のジョイントとの間に延びる縦方向の導管をさらに備える。
【０００７】
第１の態様のより詳細なまた他の実施形態では、第１の部材がクレビス（ｃｌｅｖｉｓ）を含み、第２の部材がユニバーサル（ｕｎｉｖｅｒｓａｌ）を含む。より詳細なまた他の実施形態では、ユニバーサルが、第１の空洞と第１の突起部のうちの少なくとも一方、および第２の空洞と第２の突起部のうちの少なくとも一方を含み、クレビスが、第１の空洞と第１の突起部のうちの少なくとも一方のもう一方、および第２の空洞と第２の突起部のうちのもう一方を含み、第１の自由度の範囲内でのユニバーサルに対するクレビスの位置変更を可能にするために、第１の突起部が、第１の空洞内で位置変更可能であるように構成されており、第２の突起部が、第２の空洞内で位置変更可能であるように構成されている。さらに詳細な実施形態では、第３の部材はユニバーサルを備え、第４の部材はヨークを備える。さらに詳細なさらなる実施形態では、ユニバーサルは、第３の空洞と第３の突起部のうちの少なくとも一方、および第４の空洞と第４の突起部のうちの少なくとも一方を含み、ヨークは、第３の空洞と第３の突起部のうちの少なくとも一方のもう一方、および第４の空洞と第４の突起部のうちのもう一方を含み、第３の突起部は、第３の空洞内で位置変更可能であるように構成され、第４の突起部は、第４の空洞内で位置変更可能であるように構成されて、第２の自由度でのヨークに対するユニバーサルの位置変更を可能にする。より詳細な実施形態では、この医療器具が、縦方向の導管に沿って延びる第１の接続体（ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ）であり、第１のコントロールを、第１の部材と第２の部材のうちの少なくとも一方の部材に接続する第１の接続体と、縦方向の導管に沿って延びる第２の接続体であり、第２のコントロールを、第３の部材と第４の部材のうちの少なくとも一方の部材に接続する第２の接続体とをさらに備える。より詳細な実施形態では、この医療器具が、縦方向の導管に沿って延びる第３の接続体であり、第１のコントロールを、第１の部材と第２の部材のうちの少なくとも一方の部材に接続する第３の接続体と、縦方向の導管に沿って延びる第４の接続体であり、第２のコントロールを、第３の部材と第４の部材のうちの少なくとも一方の部材に接続する第４の接続体とをさらに備える。別のより詳細な実施形態では、第１の接続体、第２の接続体、第３の接続体、および第４の接続体がそれぞれラインを備える。さらに別のより詳細な実施形態では、コントローラは、位置変更可能な一対のジョーに閉塞クリップを分離可能に取り付けるように構成された第４のコントロールを含む。さらに別のより詳細な実施形態では、第４のコントロールは、閉塞クリップと位置変更可能な一対のジョーとに同時に取り付けられたラインを含む。
【０００８】
第１の態様のより詳細な実施形態では、ラインが、少なくとも、第１のラインおよび第２のラインを備え、第１のラインが、閉塞クリップと位置変更可能な一対のジョーの第１のジョーとに同時に取り付けられており、第２のラインが、閉塞クリップと位置変更可能な一対のジョーの第２のジョーとに同時に取り付けられており、第４のコントロールが、閉塞クリップと位置変更可能な一対のジョーの第１のジョーとのうちの少なくとも一方から第１のラインを選択的に取り外すように位置変更可能であり、かつ閉塞クリップと位置変更可能な一対のジョーの第２のジョーとのうちの少なくとも一方から第２のラインを選択的に取り外すように位置変更可能である。さらに別のより詳細な実施形態では、第４のコントロールは、第１のラインおよび第２のラインに取り付けられたタブを含み、このタブは、手持ちハウジングから選択的に分離可能である。さらなる詳細な実施形態では、このタブは、手持ちハウジングに対して回転式に位置変更可能である。さらにさらなる詳細な実施形態では、ラインは、縦方向の導管に沿って延び、第３のコントロールを位置変更可能な一対のジョーに動作可能に結合する。より詳細な実施形態では、この医療器具は、位置変更可能な一対のジョーに動作可能に結合されたプーリをさらに含み、位置変更可能な一対のジョーは、開いた非平行位置と閉じた位置との間で位置変更可能である。より詳細な実施形態では、位置変更可能なジョーの第１のジョーが、プーリのうちの第１のプーリに取り付けられており、位置変更可能なジョーの第２のジョーが、プーリのうちの第２のプーリに取り付けられており、第３のコントロールのラインが、第１および第２のプーリに係合する。別のより詳細な実施形態では、第１の位置変更可能なジョーが、プーリのうちの第１および第３のプーリに取り付けられており、第２の位置変更可能なジョーが、プーリのうちの第２および第４のプーリに取り付けられており、第３のコントロールのラインが、第１の位置変更可能なジョー、ならびに第３および第４のプーリに係合する。
【０００９】
第１の態様のより詳細な実施形態では、位置変更可能な一対のジョーがそれぞれ、第４のコントロールに関連付けられる配置ラインを受け取るように構成されたチャネルを含み、第４のコントロールは、位置変更可能な一対のジョーから開端型閉塞クリップを選択的に外すように働く。より詳細な実施形態では、第３のコントロールが、コントローラの手持ちハウジングに動作可能に結合された位置変更可能なハンドルを備える。より詳細な他の実施形態では、第３のコントロールが、位置変更可能ハンドルと第１の接続体とに同時に取り付けられたスライド・アームを含む。より詳細なまた他の実施形態では、スライド・アームとハンドルのうちの少なくとも一方にバイアスをかけるために、第３のコントロールがばねを含み、スライド・アームに対するハンドルの向きの固定を選択的に解除するために、第３のコントロールが引き金を含む。さらに別のより詳細な実施形態では、第１のラインが、第１のホイールに部分的に巻き付けられたラインの第１の対を備え、ラインの第１の対が、第２の部材に取り付けられており、第２のラインが、第１のホイールに部分的に巻き付けられたラインの第２の対を備え、ラインの第２の対が、第３の部材に取り付けられる。
【００１０】
第１の態様のさらに別のより詳細な実施形態では、ラインの第１の対が部分的に巻き付けられた第１のホイールが第１の直径を有し、ラインの第２の対が部分的に巻き付けられた第２のホイールが第２の直径を有し、第１の直径が第２の直径よりも大きい。
【００１１】
本発明の第２の態様は、第１のジョーおよび第２のジョーを含む医療器具のエンド・エフェクタを制御するための方法であって、医療器具が、エンド・エフェクタに動作可能に結合された手持ちデバイスを含み、方法が、（ａ）手持ちデバイスの第１のコントロールを提供するステップであって、第１のコントロールが、エンド・エフェクタの第１のジョイントの第１の部材と第２の部材のうちの少なくとも一方の位置変更を導くように構成されており、第１の部材と第２の部材が、第１の自由度で互いに対して位置変更可能であるステップと、（ｂ）手持ちデバイスの第２のコントロールを提供するステップであって、第２のコントロールが、エンド・エフェクタの第２のジョイントの第３の部材と第４の部材のうちの少なくとも一方の位置変更を導くように構成されており、第３の部材と第４の部材が、第１の自由度とは異なる第２の自由度で互いに対して位置変更可能であるステップと、（ｃ）手持ちデバイスの第３のコントロールを提供するステップであって、第３のコントロールが、第２のジョーに対する第１のジョーの位置変更を導くように構成されており、第３のコントロールが、少なくともガン・テークル・プーリ構成で第１および第２のジョーに動作可能に結合されたラインを含むステップとを含む方法を提供する。
【００１２】
第２の態様のより詳細な実施形態では、この方法は、手持ちデバイスの第４のコントロールを提供するステップであって、前記第４のコントロールが、折畳み式支持体に動作可能に取り付けられた開端型閉塞クリップを選択的に外すように構成されるステップをさらに含む。さらに別のより詳細な実施形態では、第１のコントロールが、第１のラインが部分的に巻き付けられた第１のホイールを含み、第１のラインがまた、エンド・エフェクタの第１のジョイントの第１の部材と第２の部材のうちの少なくとも一方に動作可能に結合され、第２のコントロールが、第２のラインが部分的に巻き付けられた第２のホイールを含み、第２のラインがまた、エンド・エフェクタの第２のジョイントの第３の部材と第４の部材のうちの少なくとも一方に動作可能に結合される。さらなる詳細な実施形態では、第３のコントロールが、手持ちデバイスに動作可能に結合された位置変更可能なハンドルを含み、位置変更可能なハンドルが、開いた非平行位置と閉じた平行位置との間で第１および第２のジョーの位置を変更するようにラインに動作可能に結合される。
【００１３】
本発明の第３の態様は、（ａ）第１の部材および第２の部材を備え、第１の部材が、第２の部材に対して第１の自由度で位置変更可能であるように構成された第１のジョイントと、（ｂ）第１のジョイントに動作可能に結合された第２のジョイントであって、第３の部材および第４の部材を備え、第３の部材が、第４の部材に対して第２の自由度で位置変更可能であるように構成された第２のジョイントと、（ｃ）第１のジョイントおよび第２のジョイントに動作可能に結合された位置変更可能な一対のジョーと、（ｄ）少なくともガン・テークル・プーリ構成で位置変更可能な一対のジョーに動作可能に結合されたラインとを備える医療器具エンド・エフェクタを提供する。
【００１４】
第３の態様のより詳細な実施形態では、このエンド・エフェクタが、位置変更可能な一対のジョーに分離可能に取り付けられた閉塞クリップをさらに備える。より詳細なまた他の実施形態では、このエンド・エフェクタが、第１のジョイントの位置変更を導くように構成された第１のコントロール、第２のジョイントの位置変更を導くように構成された第２のコントロール、および位置変更可能な一対のジョーの位置変更を導くように構成された第３のコントロールを含むコントローラと、コントローラと第１のジョイントとの間に延びる縦方向の導管とをさらに備える。さらに詳細な実施形態では、第１の部材がクレビスを含み、第２の部材がユニバーサルを含む。さらに詳細なさらなる実施形態では、ユニバーサルが、第１の空洞と第１の突起部のうちの少なくとも一方、および第２の空洞と第２の突起部のうちの少なくとも一方を含み、クレビスが、第１の空洞と第１の突起部のうちの少なくとも一方のもう一方、および第２の空洞と第２の突起部のうちのもう一方を含み、第１の自由度の範囲内でのユニバーサルに対するクレビスの位置変更を可能にするために、第１の突起部が、第１の空洞内で位置変更可能であるように構成されており、第２の突起部が、第２の空洞内で位置変更可能であるように構成されている。より詳細な実施形態では、第３の部材はユニバーサルを備え、第４の部材はヨークを備える。より詳細な実施形態では、ユニバーサルは、第３の空洞と第３の突起部のうちの少なくとも一方、および第４の空洞と第４の突起部のうちの少なくとも一方を含み、ヨークは、第１の空洞と第１の突起部のうちの少なくとも一方のもう一方、および第２の空洞と第２の突起部のうちのもう一方を含み、第３の突起部は、第２の空洞内で位置変更可能であるように構成され、第４の突起部は、第４の空洞内で位置変更可能であるように構成されて、第２の自由度でのヨークに対するユニバーサルの位置変更を可能にする。別のより詳細な実施形態では、ラインは、閉塞クリップを位置変更可能な一対のジョーに同時に取り付ける。
【００１５】
第３の態様のさらに別のより詳細な実施形態では、この医療器具は、位置変更可能な一対のジョーに動作可能に結合されたプーリをさらに含み、位置変更可能な一対のジョーは、開いた非平行位置と閉じた位置との間で位置変更可能である。さらに別のより詳細な実施形態では、位置変更可能なジョーの第１のジョーが、プーリのうちの第１のプーリに取り付けられており、位置変更可能なジョーの第２のジョーが、プーリのうちの第２のプーリに取り付けられており、第３のコントロールのラインが、第１および第２のプーリに係合する。さらなる詳細な実施形態では、第１の位置変更可能なジョーが、プーリのうちの第１および第３のプーリに取り付けられており、第２の位置変更可能なジョーが、プーリのうちの第２および第４のプーリに取り付けられており、第３のコントロールのラインが、第１の位置変更可能なジョー、ならびに第３および第４のプーリに係合する。さらに詳細な実施形態では、第１の位置変更可能なジョーは、第４の部材にピボット回転可能に取り付けられており、第２の位置変更可能なジョーは、第４の部材にピボット回転可能に取り付けられており、第１の位置変更可能なジョーは、第２の位置変更可能なジョーにピボット回転可能に係合する。より詳細な実施形態では、位置変更可能な一対のジョーがそれぞれ、第４のコントロールに関連付けられる配置ラインを受け取るように構成されたチャネルを含み、第４のコントロールは、位置変更可能な一対のジョーから開端型閉塞クリップを選択的に外すように働く。
【００１６】
本発明の第４の態様は、閉塞クリップを配置する方法であって、（ａ）開端型閉塞クリップと、位置変更可能なジョーを有する配置デバイスとを、１２ミリメートル以下のトロカールに挿通するステップであって、トロカールに挿通されたときに、閉塞クリップと配置デバイスが互いに取り付けられるステップと、（ｂ）配置デバイスの位置を変更して、閉塞クリップの位置を開いた向きに変更するステップと、（ｃ）配置デバイスの位置を変更して、閉塞クリップを開いた向きにするステップであって、それにより、閉塞クリップの対向するビームの間に左心耳の先端を通さずに、開端型閉塞クリップの開端部に左心耳が挿間されるステップと、（ｄ）配置デバイスの位置を変更して、閉塞クリップの位置を締付け向きに変更するステップであって、それにより、閉塞クリップの一部分が、それらの間にある左心耳の一部分を締め付けるステップと、（ｅ）配置デバイスを閉塞クリップから取り外すステップと、（ｆ）位置変更可能なジョーの間に左心耳の先端を通さずに、左心耳を部分的に取り囲む配置デバイスを引き抜くステップとを含む方法を提供する。
【００１７】
本発明の第５の態様は、閉塞クリップを配置する方法であって、（ａ）位置変更可能なジョーを有するエンド・エフェクタ配置デバイスに着脱可能に取り付けられた開端型閉塞クリップを、切開口とトロカールのうちの少なくとも一方を通して挿入するステップであって、切開口とトロカールのうちの少なくとも一方に挿通されたときに、閉塞クリップとエンド・エフェクタ配置デバイスが互いに取り付けられるステップと、（ｂ）エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更して、閉塞クリップの位置を変更するステップであって、それにより、閉塞クリップの対向する締付け面間に左心耳の先端を通さずに、また閉塞クリップ間の左心耳に穿孔せずに、左心耳の基部と先端の間の左心耳の一部分が開端型閉塞クリップの開端部に挿間されるステップと、（ｃ）開端型閉塞クリップで左心耳を締め付けて、左心耳を閉塞するステップと、（ｄ）開端型閉塞クリップをエンド・エフェクタ配置デバイスから係合解除するステップと、（ｅ）エンド・エフェクタ配置デバイスを、切開口とトロカールのうちの少なくとも一方を通して引き抜くステップとを含む方法を提供する。
【００１８】
第５の態様のより詳細な実施形態では、挿入するステップが、開胸胸骨切開術（ｏｐｅｎ  ｓｔｅｒｎｏｔｏｍｙ）、左開胸術（ｌｅｆｔ  ｔｈｏｒａｃｏｔｏｍｙ）、右開胸術（ｒｉｇｈｔ  ｔｈｏｒａｃｏｔｏｍｙ）、左ポート法（ｌｅｆｔ  ｐｏｒｔ  ｐｒｏｃｅｄｕｒｅ）、右ポート法（ｒｉｇｈｔ  ｐｏｒｔ  ｐｒｏｃｅｄｕｒｅ）、剣状突起下到達法（ｓｕｂｘｉｐｈｏｉｄ  ａｐｐｒｏａｃｈ）および経横隔膜到達法（ｔｒａｎｓｄｉａｐｈｒａｇｍａｔｉｃ  ａｐｐｒｏａｃｈ）のうちの少なくとも１つの間に実行される。より詳細なまた他の実施形態では、この方法が、挿入するステップの前に胸腔にガスを吹き込むステップをさらに含む。さらに詳細な実施形態では、この方法が、開胸胸骨切開術、左開胸術、右開胸術、左ポート法、右ポート法、剣状突起下到達法および経横隔膜到達法のうちの少なくとも１つを含む手技の一部として切開口を形成するステップと、切開口を通してトロカールを導入するステップとをさらに含む。さらに詳細なさらなる実施形態では、エンド・エフェクタ配置デバイスが、手持ちデバイスに取り付けられた縦方向の導管に取り付けられており、エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更するステップが、手持ちデバイスに結合された第１のコントロールと第２のコントロールのうちの少なくとも一方のコントロールを作動させて、Ｘ−Ｙ平面とＹ−Ｚ平面のうちの少なくとも一方の平面内における手持ちデバイスに対するエンド・エフェクタの位置を、能動的に変更するステップを含む。より詳細な実施形態では、エンド・エフェクタ配置デバイスが、手持ちデバイスに取り付けられた縦方向の導管に取り付けられており、この方法が、対向する締付け面間に左心耳の一部分を置く前に、開端型閉塞クリップの位置を、縮められた位置から広げられた位置へ変更するステップをさらに含む。より詳細な実施形態では、この方法が、手持ちデバイスに結合されたハンドルを作動させて、縮められた位置と広げられた位置との間での開端型閉塞クリップの位置変更を導くステップをさらに含む。より詳細な他の実施形態では、ハンドルを作動させることによって、エンド・エフェクタに結合された一対のジョーが、互いに対する位置を変更し、この一対のジョーが、開端型閉塞クリップに取り付けられている。より詳細なまた他の実施形態では、エンド・エフェクタ配置デバイスが、手持ちデバイスに取り付けられた縦方向の導管に取り付けられており、この方法が、手持ちデバイスを回転させることによって、左心耳に対する開端型閉塞クリップの位置を回転式に変更するステップをさらに含む。より詳細なさらに他の実施形態では、この方法が、エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更し、それによって、閉塞クリップの位置を、左心耳の一部分が開端型閉塞クリップの開端間に位置するように変更するのと同時に、左心耳を把持するステップをさらに含む。
【００１９】
第５の態様のより詳細な他の実施形態では、この方法が、外すステップの前に、位置を変更するステップおよび締め付けるステップを繰り返すステップをさらに含む。より詳細なまた他の実施形態では、この方法が、開端型閉塞クリップの締付け位置が、左心耳を閉塞するのに有効なものであることを、視覚化（ｖｉｓｕａｌｉｚａｔｉｏｎ）と経食道超音波心エコー図（ｔｒａｎｓｅｓｏｐｈａｇｅａｌ  ｅｃｈｏｃａｒｄｉｏｇｒａｍ）のうちの少なくとも一方を使用して確認するステップをさらに含む。さらに詳細な実施形態では、エンド・エフェクタ配置デバイスが、手持ちデバイスに取り付けられた縦方向の導管に取り付けられており、エンド・エフェクタ配置デバイスから開端型閉塞クリップを外すステップが、手持ちデバイスに結合されたコントロールを作動させるステップを含む。さらに詳細なさらなる実施形態では、コントロールが、エンド・エフェクタおよび開端型閉塞クリップに動作可能に結合されたワイヤに動作可能に結合された位置変更可能なタブを備え、手持ちデバイスから位置変更可能タブを取り外すことが、エンド・エフェクタ配置デバイスから開端型閉塞クリップを外すために、開端型閉塞クリップとエンド・エフェクタ配置デバイスのうちの少なくとも一方を取り巻く少なくとも１つのループに対するワイヤの位置を変更することにつながる。より詳細な実施形態では、挿入するステップが、開端型閉塞クリップおよびエンド・エフェクタ配置デバイスをトロカールを通して挿入するステップを含み、引き抜くステップが、エンド・エフェクタ配置デバイスをトロカールを通して引き抜くステップを含み、トロカールが、直径１２ミリメートル以下のオリフィス（ｏｒｉｆｉｃｅ）を含む。より詳細な実施形態では、エンド・エフェクタ配置デバイスが、手持ちデバイスに取り付けられた縦方向の導管に取り付けられており、エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更し、それによって閉塞クリップの位置を変更するステップが、Ｘ−Ｙ平面とＹ−Ｚ平面のうちの少なくとも一方の平面内における手持ちデバイスに対するエンド・エフェクタ配置デバイスの位置を固定するステップを含む。
【００２０】
本発明の第６の態様は、（ａ）少なくともコントローラに動作可能に結合された位置変更可能な一対のジョーを含むエンド・エフェクタであって、コントローラが、位置変更可能な一対のジョーの位置変更を導くように構成されたジョー・コントロールを含み、ジョー・コントロールが、少なくともガン・テークル・プーリ構成で第１および第２のジョーに動作可能に結合されたラインを含むエンド・エフェクタと、（ｂ）位置変更可能な一対のジョーに分離可能に取り付けられた開端型閉塞クリップとを備える医療器具を提供する。
【００２１】
第６の態様のより詳細な実施形態では、コントローラは、第１のコントロールを含み、第１のジョイントおよび第２のジョイントが、コントローラとエンド・エフェクタの間に挿間し、第１のジョイントが、第１の部材および第２の部材を備え、第１の部材が、第２の部材に対して第１の自由度で位置変更可能であるように構成され、第２のジョイントが、第１のジョイントに動作可能に結合され、第２のジョイントが、第３の部材および第４の部材を備え、第３の部材が、第４の部材に対して第２の自由度で位置変更可能であるように構成される。さらに別のより詳細な実施形態では、第１のコントロールが、無数の位置の中で位置変更可能であるように構成された第１の能動コントロールを備え、無数の位置がそれぞれ、第２の部材に対して第１の自由度の範囲内で第１の部材の向きを定め、第２のコントロールが、無数の位置の中で位置変更可能であるように構成された第２の能動コントロールを備え、無数の位置がそれぞれ、第２の自由度の範囲内で第４の部材に対して第３の部材の向きを定める。さらなる詳細な実施形態では、第１の能動コントロールが、第１のホイールを含み、第１のホイールの周りに第１のラインが部分的に巻き付けられ、第１のラインが、第１の部材と第２の部材のうちの少なくとも一方に動作可能に結合され、それにより、第１のホイールの回転が、第１の部材と第２の部材のうちの少なくとも一方の移動に変わり、第２の能動コントロールが、第２のホイールを含み、第２のホイールの周りに第２のラインが部分的に巻き付けられ、第２のラインが、第３の部材と第４の部材のうちの少なくとも一方に動作可能に結合され、それにより、第２のホイールの回転が、第３の部材と第４の部材のうちの少なくとも一方の移動に変わる。さらなる詳細なさらなる実施形態では、コントローラは、第１のコントロールと第２のコントロールのうちの少なくとも一方と選択的に連絡する位置変更可能なロックをさらに含み、第１の自由度と第２の自由度のうちの少なくとも一方での移動を妨げる。より詳細な実施形態では、位置変更可能なロックが、第１のコントロールと第２のコントロールの両方と選択的に連絡して、第１の自由度での第１のジョイントの移動および第２の自由度での第２のジョイントの移動を妨げる。より詳細な実施形態では、第１のコントロールは、複数の第１の歯を含み、第２のコントロールは、複数の第２の歯を含み、位置変更可能なロックは、キャッチを含み、キャッチは、複数の第１の歯の少なくとも１つと、複数の第２の歯の少なくとも１つとに同時にかみ合う。別のより詳細な実施形態では、コントローラは、手持ちハウジングに動作可能に結合されており、位置変更可能なロックは、手持ちハウジングに位置変更可能に取り付けられる。さらに別のより詳細な実施形態では、第１のコントロールが、手持ちハウジングに動作可能に結合されており、手持ちハウジングから延びるピボット回転する第１の突起部、手持ちハウジングから延びるスライドする第１の突起部、および手持ちハウジングから延びる回転する第１の突起部のうちの少なくとも１つの第１の突起部を含み、第２のコントロールが、手持ちハウジングに動作可能に結合されており、手持ちハウジングから延びるピボット回転する第２の突起部、手持ちハウジングから延びるスライドする第２の突起部、および手持ちハウジングから延びる回転する第２の突起部のうちの少なくとも１つの第２の突起部を含み、位置変更可能なロックが、手持ちハウジングに動作可能に結合されており、手持ちハウジングから延びるピボット回転する第３の突起部、手持ちハウジングから延びるスライドする第３の突起部、および手持ちハウジングから延びる回転する第３の突起部のうちの少なくとも１つの第３の突起部を含む。さらに別のより詳細な実施形態では、この医療器具は、エンド・エフェクタおよびコントローラに少なくとも動作可能に結合された縦方向の導管をさらに含む。
【００２２】
第６の態様のさらに別のより詳細な実施形態では、第１のコントロールは、第１のホイールを備える回転する第１の突起部を含み、第２のコントロールは、第２のホイールを備える回転する第２の突起部を含み、位置変更可能なロックは、スライドする第３の突起部を含む。さらに別のより詳細な実施形態では、第１の部材は、クレビスを備え、第２の部材はユニバーサルを備える。さらに詳細な実施形態では、ユニバーサルが、第１の空洞と第１の突起部のうちの少なくとも一方、および第２の空洞と第２の突起部のうちの少なくとも一方を含み、クレビスが、第１の空洞と第１の突起部のうちの少なくとも一方のもう一方、および第２の空洞と第２の突起部のうちのもう一方を含み、第１の突起部が、第１の空洞内で位置変更可能であるように構成され、第２の突起部が、第２の空洞内で位置変更可能であるように構成されて、第１の自由度の範囲内でのユニバーサルに対するクレビスの位置変更を可能にする。さらに詳細なさらなる実施形態では、第３の部材はユニバーサルを備え、第４の部材はヨークを備える。より詳細な実施形態では、ユニバーサルが、第３の空洞と第３の突起部のうちの少なくとも一方、および第４の空洞と第４の突起部のうちの少なくとも一方を含み、ヨークが、第１の空洞と第１の突起部のうちの少なくとも一方のもう一方、および第２の空洞と第２の突起部のうちのもう一方を含み、第３の突起部が、第３の空洞内で位置変更可能であるように構成され、第４の突起部が、第４の空洞内で位置変更可能であるように構成されて、第２の自由度の範囲内でのヨークに対するユニバーサルの位置変更を可能にする。より詳細な実施形態では、この医療器具は、第１のコントロールを第１の部材と第２の部材のうちの少なくとも一方に接続する縦方向の導管に沿って延びる第１の接続体と、第２のコントロールを第３の部材と第４の部材のうちの少なくとも一方に接続する縦方向の導管に沿って延びる第２の接続体とをさらに含む。別のより詳細な実施形態では、この医療器具は、第１のコントロールを第１の部材と第２の部材のうちの少なくとも一方に接続する縦方向の導管に沿って延びる第３の接続体と、第２のコントロールを第３の部材と第４の部材のうちの少なくとも一方に接続する縦方向の導管に沿って延びる第４の接続体とをさらに含む。さらに別のより詳細な実施形態では、第１の接続体、第２の接続体、第３の接続体、および第４の接続体がそれぞれラインを備える。さらに別のより詳細な実施形態では、コントローラは、位置変更可能な一対のジョーに閉塞クリップを分離可能に取り付けるように構成された解放コントロールをさらに含む。
【００２３】
第６の態様のより詳細な実施形態では、解放コントロールは、閉塞クリップと位置変更可能な一対のジョーとに同時に取り付けられたラインを含む。さらに別のより詳細な実施形態では、ラインが、少なくとも第１のラインおよび第２のラインを備え、第１のラインが、閉塞クリップと、位置変更可能な一対のジョーの第１のジョーとに同時に取り付けられており、第２のラインが、閉塞クリップと、位置変更可能な一対のジョーの第２のジョーとに同時に取り付けられており、解放コントロールが、閉塞クリップと位置変更可能な一対のジョーの第１のジョーとのうちの少なくとも一方から第１のラインを選択的に取り外すように位置変更可能であり、かつ閉塞クリップと位置変更可能な一対のジョーの第２のジョーとのうちの少なくとも一方から第２のラインを選択的に取り外すように位置変更可能である。さらなる詳細な実施形態では、解放コントロールは、第１のラインおよび第２のラインに取り付けられたタブを含み、タブは、手持ちハウジングから選択的に分離可能である。さらに詳細なさらなる実施形態では、タブは、手持ちハウジングに対して回転式に位置変更可能である。より詳細な実施形態では、ラインは、縦方向の導管に沿って延び、ジョー・コントロールを位置変更可能な一対のジョーに動作可能に結合する。より詳細な実施形態では、位置変更可能な一対のジョーがそれぞれ、解放コントロールに関連付けられる配置ラインを受け取るように構成されたチャネルを含み、解放コントロールは、位置変更可能な一対のジョーから開端型閉塞クリップを選択的に外すように働く。別のより詳細な実施形態では、ジョー・コントロールは、コントローラの手持ちハウジングに動作可能に結合された位置変更可能なハンドルを備える。より詳細な実施形態では、ジョー・コントロールは、位置変更可能なハンドルと第１の接続体とに同時に取り付けられたスライド・アームを含む。別のより詳細な実施形態では、ジョー・コントロールは、スライド・アームとハンドルのうちの少なくとも一方をバイアスするためにばねを含み、ジョー・コントロールは、スライド・アームに対するハンドルの向きを選択的に固定解除するために引き金を含む。さらに別のより詳細な実施形態では、第１のラインが、第１のホイールに部分的に巻き付けられたラインの第１の対を備え、ラインの第１の対が、第２の部材に取り付けられており、第２のラインが、第１のホイールに部分的に巻き付けられたラインの第２の対を備え、ラインの第２の対が、第３の部材に取り付けられる。さらに別のより詳細な実施形態では、ラインの第１の対が部分的に巻き付けられた第１のホイールが第１の直径を有し、ラインの第２の対が部分的に巻き付けられた第２のホイールが第２の直径を有し、第１の直径が第２の直径よりも大きい。
【００２４】
本発明の第７の態様は、閉塞クリップを配置する方法であって、（ａ）位置変更可能なジョーを有するエンド・エフェクタ配置デバイスに着脱可能に取り付けられた開端型閉塞クリップを、切開口とトロカールのうちの少なくとも一方を通して挿入するステップであって、トロカールに挿通されたときに、閉塞クリップとエンド・エフェクタ配置デバイスが互いに取り付けられるステップと、（ｂ）エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更して、閉塞クリップの位置を変更するステップであって、それにより、閉塞クリップの対向する締付け面間に左心耳の先端を通さずに、また閉塞クリップ間の左心耳に穿孔せずに、左心耳の基部と先端の間の左心耳の一部分が開端型閉塞クリップの開端部に挿間されるステップと、（ｃ）初期位置にある開端型閉塞クリップで左心耳を締め付けるステップと、（ｄ）初期位置にある開端型閉塞クリップの、左心耳を閉塞するオペラビリティを評価するステップと、（ｅ）エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更して、開端型閉塞クリップの位置を初期位置とは異なる次の位置に変更して、左心耳を締め付けるステップとを含み、開端型閉塞クリップの位置を初期位置から次の位置に変更するステップが、左心耳の構造的完全性に影響を及ぼすことなく繰返し可能である方法を提供する。
【００２５】
本発明の第８の態様は、閉塞クリップを配置する方法であって、（ａ）位置変更可能なジョーを有するエンド・エフェクタ配置デバイスに着脱可能に取り付けられた開端型閉塞クリップを、切開口とトロカールのうちの少なくとも一方を通して挿入するステップであって、開端型閉塞クリップが締付け位置にバイアスされるステップと、（ｂ）エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更して、開端型閉塞クリップのバイアスを打ち消し、開端型閉塞クリップの位置を組織挿入位置に変更するステップであって、開端型閉塞クリップの完全なバイアスが左心耳組織に加えられないステップと、（ｃ）エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更して、閉塞クリップの位置を組織挿入位置に変更するステップであって、それにより、左心耳の先端が開端型閉塞クリップに挿間せずに、左心耳の基部と先端の間の左心耳の一部分が開端型閉塞クリップに挿間されるステップと、（ｄ）開端型閉塞クリップの位置を変更して、完全なバイアスを左心耳に加えるステップとを含む方法を提供する。
【００２６】
第８の態様のより詳細な実施形態では、この方法は、開端型閉塞クリップをエンド・エフェクタ配置デバイスから係合解除するステップと、エンド・エフェクタ配置デバイスを、切開口とトロカールのうちの少なくとも一方を通して引き抜くステップとをさらに含む。より詳細なまた他の実施形態では、挿入するステップが、開胸胸骨切開術、左開胸術、右開胸術、左ポート法、右ポート法、剣状突起下到達法および経横隔膜到達法のうちの少なくとも１つの間に実行される。さらに詳細な実施形態では、この方法が、挿入するステップの前に胸腔にガスを吹き込むステップをさらに含む。さらに詳細なさらなる実施形態では、この方法が、開胸胸骨切開術、左開胸術、右開胸術、左ポート法、右ポート法、剣状突起下到達法および経横隔膜到達法のうちの少なくとも１つを含む手技の一部として切開口を形成するステップと、切開口を通してトロカールを導入するステップとをさらに含む。より詳細な実施形態では、エンド・エフェクタ配置デバイスが、手持ちデバイスに取り付けられた縦方向の導管に取り付けられており、エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更するステップが、手持ちデバイスに結合された第１のコントロールと第２のコントロールのうちの少なくとも一方のコントロールを作動させて、Ｘ−Ｙ平面とＹ−Ｚ平面のうちの少なくとも一方の平面内における手持ちデバイスに対するエンド・エフェクタの位置を、能動的に変更するステップを含む。より詳細な実施形態では、エンド・エフェクタ配置デバイスが、手持ちデバイスに取り付けられた縦方向の導管に取り付けられており、この方法が、対向する締付け面間に左心耳の一部分を置く前に、開端型閉塞クリップの位置を、縮められた位置から広げられた位置へ変更するステップをさらに含む。より詳細な他の実施形態では、この方法が、手持ちデバイスに結合されたハンドルを作動させて、縮められた位置と広げられた位置との間での開端型閉塞クリップの位置変更を導くステップをさらに含む。より詳細なまた他の実施形態では、ハンドルを作動させることによって、エンド・エフェクタに結合された一対のジョーが、互いに対する位置を変更し、この一対のジョーが、開端型閉塞クリップに取り付けられている。より詳細なさらに他の実施形態では、エンド・エフェクタ配置デバイスが、手持ちデバイスに取り付けられた縦方向の導管に取り付けられており、この方法が、手持ちデバイスを回転させることによって、左心耳に対する開端型閉塞クリップの位置を回転式に変更するステップをさらに含む。
【００２７】
第８の態様のより詳細なまた他の実施形態では、この方法が、エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更し、それによって、閉塞クリップの位置を、左心耳の一部分が開端型閉塞クリップの開端間に位置するように変更するのと同時に、左心耳を把持するステップをさらに含む。より詳細なまた他の実施形態では、この方法が、開端型閉塞クリップの完全なバイアスを加えることが、左心耳を閉塞するのに有効なものであることを、視覚化と経食道超音波心エコー図のうちの少なくとも一方を使用して確認するステップをさらに含む。さらに詳細な実施形態では、この方法が、エンド・エフェクタ配置デバイスから開端型閉塞クリップを外すステップをさらに含み、エンド・エフェクタ配置デバイスが、手持ちデバイスに取り付けられた縦方向の導管に取り付けられており、エンド・エフェクタ配置デバイスから開端型閉塞クリップを外すステップが、手持ちデバイスに結合されたコントロールを作動させるステップを含む。さらに詳細なさらなる実施形態では、コントロールが、エンド・エフェクタおよび開端型閉塞クリップに動作可能に結合されたワイヤに動作可能に結合された位置変更可能なタブを備え、手持ちデバイスから位置変更可能タブを取り外すことが、エンド・エフェクタ配置デバイスから開端型閉塞クリップを外すために、開端型閉塞クリップとエンド・エフェクタ配置デバイスのうちの少なくとも一方を取り巻く少なくとも１つのループに対するワイヤの位置を変更することにつながる。より詳細な実施形態では、挿入するステップが、開端型閉塞クリップおよびエンド・エフェクタ配置デバイスをトロカールを通して挿入するステップを含み、トロカールが、直径１２ミリメートル以下のオリフィスを含む。より詳細な実施形態では、エンド・エフェクタ配置デバイスが、手持ちデバイスに取り付けられた縦方向の導管に取り付けられており、エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更し、それによって開端型閉塞クリップの位置を変更するステップが、Ｘ−Ｙ平面とＹ−Ｚ平面のうちの少なくとも一方の平面内における手持ちデバイスに対するエンド・エフェクタ配置デバイスの位置を固定するステップを含む。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本開示に基づく例示的な外科手術用具の立面透視図である。
【図２】閉塞クリップを配置した後の押し潰された位置で示される、図１のエンド・エフェクタの立面透視図である。
【図３】閉塞クリップを伴う図２のエンド・エフェクタの分解図である。
【図４】遠位端から見た本開示に基づく例示的なクレビスの立面透視図である。
【図５】近位端から見た図４の例示的なクレビスの立面透視図である。
【図６】線６−６に沿って切った図５の例示的なクレビスの断面図である。
【図７】線７−７に沿って切った図４の例示的なクレビスの断面図である。
【図８】遠位端から見た本開示に基づく例示的なユニバーサルの立面透視図である。
【図９】図８の例示的なユニバーサルの側面図である。
【図１０】線１０−１０に沿って切った図８の例示的なユニバーサルの断面図である。
【図１１】１１−１１線に沿って取られた図９の例示的なユニバーサルの断面図である。
【図１２】本開示による例示的なヨークの遠位端からの立面透視図である。
【図１３】図１２の例示的なヨークの遠位端面図である。
【図１４】図１２の例示的なヨークの近位端面図である。
【図１５】図１２の例示的なヨークの上面図である。
【図１６】１６−１６線に沿って取られた図１５の例示的なヨークの断面図である。
【図１７】１７−１７線に沿って取られた図１５の例示的なヨークの断面図である。
【図１８】内部から見た本発明による第１のジョーの近位端の立面透視図である。
【図１９】図１８の第１のジョーの外部の輪郭を示す図である。
【図２０】本開示による第２のジョーの底面図である。
【図２１】内部から見た図２０の第２のジョーの近位端の立面透視図である。
【図２２】本開示による例示的なクレビスおよびヨークに関する配置ワイヤおよび制御ワイヤの向きおよび位置決めを示すために例示的なユニバーサルを省いた、遠位端側からの例示的なエンド・エフェクタの一部の立面透視図である。
【図２３】本開示による例示的なユニバーサル、ヨーク、およびジョーに関する配置ワイヤおよび制御ワイヤの向きおよび位置決めを示すための、近位端側からの例示的なエンド・エフェクタの立面透視図である。
【図２４】本開示による例示的なジョーに関する配置ワイヤおよび制御ワイヤの向きおよび位置決めを示すために例示的なクレビス、ユニバーサル、およびヨークを省いた、近位端側からの例示的なエンド・エフェクタの一部分の立面透視図である。
【図２５】本開示による例示的なヨークおよびジョーに関する配置ワイヤおよび制御ワイヤの向きおよび位置決めを示すために例示的なクレビスおよびユニバーサルを省いた、近位端側からの例示的なエンド・エフェクタの一部分の立面透視図である。
【図２６】本開示に基づく左側ハウジングの内部の透視図である。
【図２７】本開示に基づく右側ハウジングの内部の透視図である。
【図２８】図２７の右側ハウジングの内部およびその中に収容された本開示に基づく構成要素の側面図である。
【図２９】本開示に基づく第１のホイールの外部側面の立面透視図である。
【図３０】図２９の第１のホイールの内部側面の立面透視図である。
【図３１】外部表面から見た本開示に基づく第１のプーリおよび関連ワイヤの立面透視図である。
【図３２】ワイヤを除く図３１の構成要素の分解図である。
【図３３】内部表面から見た図３１の第１のプーリの立面透視図である。
【図３４】外部表面から見た本開示に基づく第２のプーリの立面透視図である。
【図３５】内部表面から見た本開示による図３４の第２のプーリおよび関連のワイヤの立面透視図である。
【図３６】ワイヤを除く図３５の構成要素の分解図である。
【図３７】本開示に基づく第２のホイールの外部側面の立面透視図である。
【図３８】図３７の第２のホイールの内部側面の立面透視図である。
【図３９】本開示に基づく例示的な位置変更可能ロックの側面図である。
【図４０】図３９の例示的な構成要素の分解図である。
【図４１】線４５−４５に沿って切った図３９の例示的な親指ボタンの断面図である。
【図４２】エンド・エフェクタ・ジョーの位置を変更する本開示に基づく例示的なコントロールの分解図である。
【図４３】組み立てられた図４２の例示的なコントロールを示す図である。
【図４４】線４８−４８に沿って切った図４３の例示的なコントロールの断面図である。
【図４５】本開示に基づく例示的なシャフト・アセンブリならびに関連制御ワイヤおよび配置ワイヤ（ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ  ｗｉｒｅ）の立面透視図である。
【図４６】遠位端から見た本開示に基づく例示的な位置変更可能タブの端面図である。
【図４７】本開示によるさらなる例示的な位置変更可能なタブの遠位端から取られた端面図である。
【図４８】例示的な閉塞クリップに取り付けられて図示された、本開示による例示的なエンド・エフェクタの一部分の立面透視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下では、外科的手技に関係したデバイス、方法および技法を包含するために、本開示の例示的な実施形態を説明し、図示する。言うまでもなく、当業者には、以下で論じる実施形態が事実上例示的なものであること、および本開示の範囲および趣旨から逸脱することなくそれらの実施形態を再構成することができることが明白であろう。当業者によって企図されたこれらの例示的な実施形態の変形実施形態が、同時に、本開示の部分を構成することも理解される。しかしながら、明瞭かつ精確にするために、以下で論じる例示的な実施形態が、本開示の範囲に含めるのに必須なものとは当業者が認めない任意選択のステップ、方法および特徴を含むことがある。
【００３０】
図１を参照する。例示的な外科手術用具１０はユーザ・コントロール２０を含む。ユーザ・コントロール２０は、シャフト・アセンブリ３０に取り付けられており、シャフト・アセンブリ３０は、例示的な低侵襲外科手術エンド・エフェクタ１００に取り付けられている。ユーザ・コントロール２０は、エンド・エフェクタ１００のヨー（ｙａｗ）を変更するための第１のホイール・コントロール４０を含み、さらに、エンド・エフェクタのピッチ（ｐｉｔｃｈ）を変更するための第２のホイール・コントロール５０を含む。エンド・エフェクタ１００のロール（ｒｏｌｌ）は、コントロール２０のユーザが、ユーザ・コントロールを単純に回転させることによって操作することができる。ホイール・コントロール４０、５０の操作を選択的に阻止するため、位置変更可能ロック６０も提供される。さらに、ユーザ・コントロール２０はその近位端に位置変更可能タブ７０を含み、例示的な形態では、エンド・エフェクタ１００から左心耳（ｌｅｆｔ  ａｔｒｉａｌ  ａｐｐｅｎｄａｇｅ：ＬＡＡ）閉塞クリップを外す目的に位置変更可能タブ７０を利用することができる。ユーザ・コントロール２０はさらにレバー・コントロール（ｌｅｖｅｒ  ｃｏｎｔｒｏｌ）８０を含み、レバー・コントロール８０は、エンド・エフェクタ１００のジョー相互間の位置変更を制御するように動作可能である。レバー・コントロール８０、ホイール・コントロール４０、５０および位置変更可能ロック６０のいくつかの構成要素は、少なくとも部分的に、グリップ・ハウジング（ｇｒｉｐ  ｈｏｕｓｉｎｇ）９０内にある。次に、外科手術用具１０のこれらの例示的な構成要素をより詳細に論じる。
【００３１】
図１〜３を参照すると、例示的なエンド・エフェクタ１００を低侵襲外科的手技で使用して、左心耳（図示せず）に対するＬＡＡ閉塞クリップ１０２の配置を可能にすることができる。例示的なＬＡＡ閉塞クリップ１０２が記載された米国仮特許出願第６２／０９１，２３０号は、参照によって本明細書に組み込まれる。本開示を精査した当業者には明白なことだが、エンド・エフェクタ１００および外科手術用具１０は、ＬＡＡ閉塞クリップを配置する以外の能力においても利用することができる。それらのそれぞれの能力も本開示の範囲に含まれる。
【００３２】
エンド・エフェクタ１００は、クレビス１１０を備え、クレビス１１０は、近位でシャフト・アセンブリ３０に取り付けられており、遠位でユニバーサル１２０の近位部分に取り付けられており、ユニバーサル１２０は、Ｘ−Ｙ平面内でクレビスに対して回転可能に位置変更可能である。ユニバーサル１２０の遠位部分は、ヨーク１３０の近位部分に取り付けられており、ヨーク１３０は、ユニバーサルに対してＹ−Ｚ平面内で回転可能に位置変更可能である。ヨーク１３０の遠位部分には、第１のピン１４０および第２のピン１５０が取り付けられており、第１のピン１４０および第２のピン１５０は、第１のジョー１６０および第２のジョー１７０の対応する近位開口を通って延びる。この様式で、ジョー１６０、１７０は、ヨーク１３０に対して、および互いに対して回転可能に位置変更可能である。各ジョー１６０、１７０は、一対のＵ字形の近位突起部を含み、突起部は、互いに重なり合い、それぞれ貫通開口を含み、それらの貫通開口は、互いに位置合わせされ、それぞれ第３のピン１８０および第４のピン１９０を受け取るように構成される。Ｕ字形の突起部の間の間隔は、それぞれのピン１８０、１９０の周りで回転する一対のプーリ２００、２１０をそれぞれ収容するのに十分なものである。本明細書で以下により詳細に論じるように、制御ワイヤ１３６４（図２４参照）が、プーリ２００、２１０の周りを通され、この制御ワイヤ１３６４を利用して、ジョー１６０、１７０を互いに対してピボット回転させて、非平行に開閉する。ジョー１６０、１７０の開閉をさらに調整するために、バイアスばね２２０がジョーの間に挿間し、それと同時にジョーに取り付けられる。以下に、エンド・エフェクタ１００の構成部品をより詳細に論じる。
【００３３】
図４〜７に示されているように、クレビス１１０は外殻４００を含み、外殻４００は、外殻４００を貫通して延びる縦方向の通路４０２を画定する。殻４００の近位端４０４は円筒形の内側表面４０６を含み、内側表面４０６は、シャフト・アセンブリ３０の細長いシャフト１３９０（図４５参照）に外接し、圧縮ばめ（ｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎ  ｆｉｔ）によってその中にこのシャフトを保持する。この円筒形の内側表面４０６はダム（ｄａｍ）４０８と境を接する。ダム４０８は、シャフト１３９０の遠位方向へのさらなる位置変更を阻止する。細長い貫通穴４１２によって挿間された一対の円筒形の貫通穴４１０が、ダム４０８を通って延びている。図２２に示されるように、例示的な形態では、個別の制御ワイヤ１２７２、１２７４が、各円筒形の穴４１０を通って延び、ユニバーサル１２０および第１のホイール・コントロール４０に結合され、それにより、第１のホイール・コントロールの操作は、クレビス１１０に対してユニバーサルの位置を変更するように働く。さらに、別の一群のワイヤ１１７２、１１７４、１３６４、１４０２、１４０４が細長い穴４１２を貫通して延びる。これらのワイヤおよびそれぞれのワイヤが取り付けられる構造体については後により詳細に論じる。
【００３４】
穴４１０、４１２の遠位側では、オーバーハング（ｏｖｅｒｈａｎｇ）４１６および対応するアンダーハング（ｕｎｄｅｒｈａｎｇ）４１８が、対応する内部壁４２２とともに、遠位開口を部分的に画定する。特に言えば、オーバーハング４１６およびアンダーハング４１８は互いの鏡像であり、円弧状の輪郭を含み、この円弧状の輪郭は、ダム４０８から離れるにつれて湾曲し、最終的に、反対側に位置する平らな上壁４２４および下壁４２４のところで終わる。それぞれの内部壁４２２内に落ち込んでＣ字形の凹陥部４２６があり、Ｃ字の開端は遠位方向を向いている。後により詳細に論じるが、Ｃ字形の凹陥部４２６を部分的に画定する周囲面４３０は、内部壁４２２と段状壁（ｓｔｅｐ  ｗａｌｌ）４３２とを橋絡し、また、ユニバーサル１２０がそれに沿って回転するカム面を提供する。この例示的な実施形態では、内部壁４２２が平らであり、かつ互いに平行であり、段状壁４３２も平らであり、かつ互いに平行であり、さらに内部壁と段状壁が平行である。上壁４２４と下壁４２４の間には凸形の側面４３６があり、この凸形の側面は遠位曲面４３８と境を接する。遠位曲面４３８は、Ｃ字形の凹陥部４２６を部分的に画定し、同様に上壁と下壁の間に延びる。近位方向へ行くにつれて、上壁４２４および下壁４２４ならびに凸形の側面４３６は、全体に長方形の外部断面から、次第に幅が狭められた一連の壁４４２を介して、近位端４４０における円形の断面に移行する。クレビス１１０から遠位方向にユニバーサル１２０が延びている。
【００３５】
図８〜１１を参照すると、ユニバーサル１２０は、反対側に位置する左側面４５２および右側面４５２から外側へ延びる一対の突起部４５０を備える。この例示的な実施形態では、突起部４５０が高原面（ｐｌａｔｅａｕ  ｓｕｒｆａｃｅ）４５４を含み、高原面４５４は全体に平らであり、近い方の側面４５２の平らな表面に対して平行である。それぞれの突起部４５０の周囲の形状は、近位端においては丸められており、遠位端４５１においては１つの点に集中する。この１つの点は、ユニバーサル１２０を貫通して延びる中線（ｍｉｄｌｉｎｅ）とともに概ね中心に置かれる。特に言えば、それぞれの突起部４５０の周囲面４５６は、クレビスとユニバーサル１２０の間のピボット回転運動を可能にするために、クレビス１１０の周囲面４３０（図４参照）と接触し、周囲面４３０に沿って運動することが意図されている。しかしながら、周囲面４５６の２つの直線部分によって具体化されるそれぞれの突起部４５０の尖った形状が、クレビス１１０に対してユニバーサル１２０が完全に１回転することを防ぐ、反対側に位置する回転止めを提供するように働く。一例として、周囲面４５６のこれらの直線部分は、クレビス１１０を貫通して近位−遠位方向に延びる縦軸に対してユニバーサル１２０が±４５度回転することができるように、互いに対して約９０度の角度をなす。それぞれの突起部４５０は、反対側に位置する頂面４６０と底面４６０の間の概ね中心に置かれ、近位端４６２からは遠位方向に入る。
【００３６】
ユニバーサル１２０の近位端４６２は、ユニバーサルをクレビスに対して回転させたときにクレビス１１０のオーバーハング４１６およびアンダーハング４１８に沿って運動するために、半円形の輪郭を有する。特に言えば、近位端４６２はＵ字形の中心チャネル（ｃｈａｎｎｅｌ）４６６を含み、チャネル４６６は、頂面４６０および底面４６０を貫通してユニバーサル１２０の内部へ延びる対応する鍵形の貫通開口４６８のところで終わる。鍵形の開口４６８は、拡大された円筒形の開口４６９を含み、開口４６９は、制御ワイヤ１１７２、１１７４の拡大された端部（図２２参照）を受け入れるように構成されている。円筒形の開口を通過した後、制御ワイヤの拡大された端部は、凹陥部４６４によって部分的に画定された捕捉部（ｃａｐｔｕｒｅ）内に保持され、これによって、制御ワイヤの拡大された端部が、鍵形の貫通開口４６８のより高さの低い部分を通過（ｔｈｒｏｕｇｈｐｕｔ）することが阻止される。頂部および底部に沿って延びるＵ字形のチャネル４６６の高さは、制御ワイヤの幅を収容するのには十分だが、拡大された円筒形の開口を除けば、制御ワイヤの拡大された端部の通過を許すほどには大きくない。Ｕ字形のチャネル４６６の一部分を画定する対応する内部表面４７０は凸形であり、円弧状の形状を有する。Ｕ字形のチャネル４６６と同じ平面に貫通開口４７４が延びており、貫通開口４７４は、他の制御ワイヤの通過を許すサイズを有する。このＵ字形のチャネルの基部および貫通開口４７４は、反対側に位置する左側チャネル４７６と右側チャネル４７８の間に位置する。
【００３７】
チャネル４７６、４７８の近位端はそれぞれ、間隔をあけて置かれた円弧形の相補的な壁４８２、４８４によって画定される。前述のとおり、これらの壁４８２、４８４の周囲面は、クレビス１１０のオーバーハング４１６およびアンダーハング４１８沿って運動する。チャネル４７６、４７８はそれぞれ、近位側から遠位側へ向かって次第に細くなり、ユニバーサル１２０を貫通する専用の貫通開口を生み出す。これらの専用貫通開口は、対向する遠位延長部分４９０によって部分的に画定された内部領域内へ延びる。
【００３８】
遠位延長部分４９０のそれぞれの内部壁４９２内に落ち込んでＹ字形の凹陥部４９６があり、Ｙ字の開端は遠位方向を向いている。後により詳細に論じるが、Ｙ字形の凹陥部４９６を部分的に画定する周囲面４９８は、内部壁４９２と段状壁５０２とを橋絡し、また、ヨーク１３０がそれに沿って回転するカム面を提供する。この例示的な実施形態では、内部壁４９２が平らであり、かつ互いに平行であり、段状壁５０２も平らであり、かつ互いに平行であり、さらに内部壁と段状壁が平行である。段状壁５０２と頂面４６０および底面４６０は、遠位延長部分４９０の対応するそれぞれの遠位端のところで収束して、半円形の縁５０４を形成する。縁５０４間には、ヨーク１３０が置かれる。
【００３９】
図１２〜１７に示されるように、ヨーク１３０は、反対側に位置する外部頂面５１２および外部底面５１２から外方向に延びる一対の突起部５１０を含む。この例示的実施形態では、突起部５１０は、高原面５１４を含み、高原面５１４は全体に平らであり、最も近い方の頂面／底面５１２の平らな面に対して平行である。各突起部５１０の周縁形状は丸く、ヨーク１３０を通って延びる中線と概して中心を合わされた円柱形の突起部を具現化する。特に、各突起部５１０の周囲面５１６の一部分は、ユニバーサル１２０の周囲面４９８と接触し、周囲面４９８に沿って移動するように意図されて、ヨーク１３０とユニバーサル１２０との間のピボット回転を可能にする。各突起部５１０は、反対側に位置する左側面５２０と右側面５２０の間で概して中心を合わされ、近位端５２２から遠位方向に差し込まれる。
【００４０】
ヨーク１３０の近位端５２２は、半円形の輪郭を有する。特に、近位端５２２は、小さいＵ字形チャネル５２６を含み、チャネル５２６は、左右の側面５２０を通ってヨーク１３０の内部に延びる対応する開口５２８で終端する。各開口５２８は、個別の制御ワイヤ１２７２、１２７４の通過を可能にするが、その制御ワイヤの拡大された端部が通過するのを妨げるように構成される（図２４参照）。さらに、左右の側面５２０に沿って延びるＵ字形チャネル５２６の高さは、制御ワイヤ１２７２、１２７４の幅を収容するのに十分であるが、制御ワイヤの拡大された端部の通過を可能にするほど高くはない。例示的形態では、各制御ワイヤは、（直径の小さい方の端を先頭に）開口５２８の１つを通して挿入され、制御ワイヤの残りの部分が近位方向に延び、制御ワイヤの拡大された遠位端は、開口５２８を通過するには大きすぎ、ワイヤがぴんと張られたときにヨーク１３０の内部空間内で保持される。両方の制御ワイヤ１２７２、１２７４をぴんと張ることは、ヨーク１３０に形成された凹陥部５４０内に制御ワイヤの拡大された端部を着座させるように働く。
【００４１】
中央貫通チャネル５４６が、小さいＵ字形チャネル５２６に隣接して、ヨーク１３０を通って延びる。中央貫通チャネル５４６は、プーリ２００、２１０に結合された制御ワイヤ１３６４（図２４参照）を収容するようにサイズを定められる。以下により詳細に論じるように、ヨーク１３０およびプーリ２００、２１０に対する制御ワイヤ１３６４の位置変更により、向かい合うジョー１６０、１７０の遠位端の間の距離を増減させるように働く構成要素運動をもたらす（閉塞クリップ１０２がジョー１６０、１７０に取り付けられるとき、この構成要素運動はまた、クリップを開閉するようにも働く）。
【００４２】
例示的形態では、ヨーク１３０の遠位端は、一対の外側保持アーム５３０、５３２を含み、各保持アーム５３０、５３２は、反対側に位置された平らな外面５５４と平らな内面５５６を含み、これらの平らな表面５５４、５５６は、補完的な円弧状の表面５５８によって側方で橋渡しされる。各保持アーム５３０、５３２の最も遠位の部分は、平らな外面５５４および平らな内面５５６に垂直な平らな表面５６０を含む。この例示的実施形態では、保持アーム５３０、５３２は、丸みを付けられた長方形のフットプリントを有し、丸みを付けられた長方形のフットプリントを有する内面５５６が丸みを付けられた長方形のフットプリントを有する外面５５４よりもわずかに大きいことを特色とする。保持アーム５３０、５３２の丸みを付けられた遠位隅部の近位に、外面５５４と内面５５６との間に延びる対応する貫通穴５６４がある。各貫通穴５６４は、第１のピン１４０と第２のピン１５０のうちの少なくとも一方を受け取るようにサイズを定められて、対応するジョー１６０、１７０をヨーク１３０にピボット回転可能に取り付ける。この例示的実施形態では、各貫通穴５６４は、対応するピン１４０、１５０がヨーク１３０に対して回転しないようにピンを摩擦ばめによって中に保持するようにサイズを定められる。ただし、摩擦ばめ以外の嵌め合いも利用することができる。
【００４３】
図１８〜２１を参照すると、ジョー１６０、１７０は、カム６００、６０２を除き、構造的に互いに鏡映である。したがって、ジョーの構造の以下の論述は、別段の記載がない限り、全般に、第１のジョー１６０と第２のジョー１７０の両方に適用可能である。
【００４４】
各ジョー１６０、１７０は、丸みを付けられた近位端６６０を含み、近位端６６０は、開口６６２を有する長方形断面へと遠位方向に遷移し、開口６６２は、反対側に位置する頂面６６６と底面６６８の間に延び、第１のピン１４０と第２のピン１５０の一方を受け取るように構成された円筒形状を有する。この形態では、第１および第２のジョー１６０、１７０は、第１および第２のピン１４０、１５０の周りでピボット回転することによって、ヨーク１３０に対して回転式に位置変更可能でよい。対応するカム６００、６０２が、頂面６６６と底面６６８の間にわたる内面６７０から延びる。カム６００、６０２は、互いに係合して、ジョー１６０、１７０の互いに対するピボット回転運動を案内する。例示的形態では、第１のジョー１６０の第１のカム６００は、丸みを付けられた長方形の輪郭を有するが、Ｕ字形の空洞６７４が形成され、丸みを付けられた離間された端部６７２を有する。Ｕ字形の空洞６７４は、第２のカム６０２の対応する丸みを付けられた突起部６７６を受け取るように構成される。さらに、第２のカム６０２の丸みを付けられたショルダ６７８は、第１のカム６００の丸みを付けられた端部６７２に係合するように構成されて、対応するモーション・ストップの範囲を提供する。特に、第１のカム６００の丸みを付けられた最も遠位の端部６７２が、第２のカム６０２の丸みを付けられた最も遠位のショルダ６７８に係合して、互いに向かうジョー１６０、１７０のピボット回転運動を制限する。同様に、第１のカム６００の丸みを付けられた最も近位の端部６７２が、第２のカム６０２の丸みを付けられた最も近位のショルダ６７８に係合して、互いから離れるジョー１６０、１７０のピボット回転運動を制限する。すなわち、第１のカム６００の丸みを付けられた端部６７２は、ジョー１６０、１７０の運動範囲の終端に達するまで、第２のカム６０２の丸みを付けられたショルダ６７８に係合しない。逆に、Ｕ字形の空洞６７４を画定する第１のカム６００の表面は、互いに対するジョー１６０、１７０のピボット回転運動範囲にわたって、第２のカム６０２の丸みを付けられた突起部６７６を画定する表面と接触を保つように構成される。
【００４５】
ジョー１６０、１７０の位置を互いに対して変更させることの一部として、各ジョーの近位端６６０は、空洞６８０を含み、空洞６８０は、対応する一対のプーリ２００、２１０を受け取るようにサイズを定められる。プーリ２００、２１０をジョー１６０、１７０に取り付けるために、ジョーの一部分を通って一対の貫通開口６８２が延び、ここで、貫通開口６８２は、縦方向で位置合わせされる。より具体的には、貫通開口６８２は、対応する第３のピン１８０または第４のピン１９０を受け取るように構成され、これらのピン１８０、１９０は、対応するプーリ２００、２１０を通って同時に延びて、プーリをジョーに取り付ける。この例示的実施形態では、各貫通開口６８２は、対応するピン１８０、１９０を摩擦ばめによって中に保持するようにサイズを定められて、ピンがジョー１６０、１７０に対して回転しないように、または縦方向に移動しないようにし、その一方でプーリ２００、２１０がピンおよびジョーに対して回転できるようにする。ただし、摩擦ばめ以外の嵌め合いを利用することもできる。第２のジョー１７０とは異なり、第１のジョー１６０は、長方形の輪郭断面の内面６７０と外面６７１の間に延びる貫通開口６８４を含む。この貫通開口６８４は、制御ワイヤ１３６４の端部を受け取り、制御ワイヤが通過できるようにサイズを定められるが、制御ワイヤの拡大された端部が通過できるほどには大きくない。したがって、制御ワイヤ１３６４がぴんと張られるとき、貫通開口６８４を画定する構造は、制御ワイヤの端部を定位置に保持するように固定具として働く。したがって、プーリ２００、２１０は、ダブル・テークル構成で位置決めされる。本明細書で使用する際、「テークル」は、２つのブロックの間に通されたロープ、ワイヤ、または他のコネクタ区域を表し、「ブロック」は、単一のアクスルに取り付けられたプーリを表す。当業者に知られているように、より大きい機械的な利点を生み出すために、テークルを複式にすることができる。例として、ダブル・テークル構成は、テークルの４つのロープ区域を備え、ラフ・テークルは、３つのロープ区域を備え、ガン・テークルは、２つのロープ区域を備える。したがって、ラフ・テークルとダブル・テークルは、ガン・テークルを本来的に含む。
【００４６】
前述の例示的実施形態は、ダブル・テークル構成での４つのプーリ２００、２１０を使用して述べてきたが、限定はしないがガン・テークル構成、ウォッチ／ラフ・テークル構成、Ｇｙｎテークル構成、およびスリー・フォールド・パーチェス構成、ならびに上記の構成の組合せおよび複式化など、他のプーリ構成を使用することもできることに留意すべきである。
【００４７】
長方形断面を通って遠位方向に延びて、各ジョー１６０、１７０は、外面６９２でわずかに凸であり内面６９０でわずかに凹である円弧状の輪郭を含む。反対側に位置する頂面６９６と底面６９８は、本質的に平らであり、互いに平行に延びる。内面６９０と、対応する頂面６９６および底面６９８との間に延びる周面６９４は、縦方向で（近位から遠位へ）円弧状を有し、これらの表面は、閉塞クリップ１０２の対応する部分を受け取るようにサイズを定められた内側の凹み７００を画定するように協働する。反対側の外面６９２には、チャネル７０２が、それぞれの配置ワイヤ１４０２、１４０４を受け取るようにサイズを定められて構成され、開口６８６は、左心房閉塞クリップ１０２に結合されたスーチャ・リテーナの通過に対応するようにサイズを定められる。
【００４８】
図１〜２５および図４８を参照しながら、例示的なエンド・エフェクタ１００に関する例示的な組立てシーケンスを以下に述べる。最初に、制御ワイヤおよび配置ワイヤ１１７２、１１７４、１２７２、１２７４、１３６４、１４０２、１４０４をクレビス１１０に通す。詳細には、クレビスの近位端４０４で縦方向の通路４０２が、ワイヤ１１７２、１１７４、１２７２、１２７４、１３６４、１４０２、１４０４を受け取る。次いで、制御ワイヤ１２７２、１２７４が別々に、クレビスのそれぞれの貫通穴４１０を通って延び、残りのワイヤ１１７２、１１７４、１３６４、１４０２、１４０４が、クレビスの細長い貫通穴４１２を通って延びるように、ワイヤ１１７２、１１７４、１２７２、１２７４、１３６４、１４０２、１４０４をさらに導く。これらのワイヤをクレビス１１０に通した後、ユニバーサルの突起部４５０が、それぞれのＣ字形の凹陥部４２６内に受け取られるように、クレビスにユニバーサル１２０を取り付ける。クレビスに対して係合された位置にユニバーサル１２０を保持するため、制御ワイヤ１１７２、１１７４を別々に、ユニバーサル１２０の拡大された円筒形の一方の開口４６９に通し、結び目を作るかまたは他の方法で加工して、それぞれの凹陥部４６４内に着座したそれぞれの制御ワイヤの端を大きくする。次いで、制御ワイヤ１１７２、１１７４をぴんと張り、第１のホイール・コントロール４０に取り付けて、ホイール・コントロール４０の回転が、クレビス１１０に対してＸ−Ｙ平面または第１の自由度でユニバーサル１２０のピボット回転運動を引き起こすようにする。同様に、残りの制御ワイヤ１２７２、１２７４を、ユニバーサル１２０のそれぞれのチャネル４７６、４７８に通す。残りのワイヤ１３６４、１４０２、１４０４は、ユニバーサルの開口４７４を通って延びる。
【００４９】
ユニバーサル１２０にワイヤを引き回した後、ヨーク１３０がユニバーサルに取り付けられており、それにより、ヨークの突起部５１０が、それぞれのＹ字形の凹陥部４９６内に受け取られる。ヨーク１３０をユニバーサル１２０に対して係合位置で保持するために、制御ワイヤ１２７２、１２７４が別々に、ヨークの開口５２８の１つに通され、結び目を作るかまたは他の方法で加工されて、Ｕ字形チャネル５２６の他方の側に位置する各制御ワイヤの端部を拡大する。次いで、制御ワイヤ１２７２、１２７４は、ぴんと張られて、第２のホイール・コントロール５０に取り付けられており、それにより、ホイール・コントロール５０の回転が、Ｙ−Ｚ平面内での、または第２の自由度でのユニバーサル１２０に対するヨーク１３０のピボット回転運動を引き起こすようになる。逆に、他のワイヤ１３６４、１４０２、１４０４は、ヨーク１３０のチャネル５４６を通って延びる。
【００５０】
次いで、各ジョー１６０、１７０は、ヨーク１３０への取付けの準備をされる。ヨーク１３０への取付けの準備をするにあたり、ジョー１６０、１７０は、それぞれの１組のプーリ２００、２１０に取り付けられる。具体的には、第１の組のプーリ２００が、近位端空洞６８０内に挿入され、それにより、プーリを通る開口が、第１のジョー１６０の対応する開口６８２と位置合わせされる。その後、第３のピン１８０が、プーリ２００を通して開口６８２内に挿入されて、プーリを第１のジョー１６０に取り付ける。同様に、第２の組のプーリ２１０が、第２のジョー１７０の近位端空洞６８０内に挿入され、それにより、プーリを通る開口が、第２のジョーの対応する開口６８２に位置合わせされる。その後、第４のピン１９０が、プーリ２１０を通して開口６８２内に挿入されて、プーリを第２のジョー１７０に取り付ける。プーリ２００、２１０がそれぞれのジョー１６０、１７０に取り付けられた後、制御ワイヤ１３６４が、プーリ２００、２１０の周りに通され、それにより遠位端が第１のジョー１６０の開口６８４を通って延びる。次いで、制御ワイヤ１３６４を（例えば球状のリテーナを取り付けることによって）加工して、遠位端を拡大し、開口６８４を通る制御ワイヤの端部の通過を防止することができる。同様に、配置ワイヤ１４０２、１４０４が、ジョー１６０、１７０の対応するチャネル７０２内に導かれる。
【００５１】
準備後、各ジョー１６０、１７０は、ヨーク１３０に取り付けられる。例示的形態では、各ジョー１６０、１７０の内部は、互いに面するように向けられ、各ジョーの開口６６２は、ヨーク１３０のそれぞれの貫通穴５６４と位置合わせされる。その後、第１のピン１４０および第２のピン１５０が、穴５６４および開口６６２を通して挿入され、それにより、ジョー１６０、１７０は、ヨーク１３０にピボット回転可能に取り付けられる。ピン１４０、１５０のサイズは、ピンがヨーク１３０に対して摩擦ばめするが、プーリ２００、２１０に対して制御ワイヤ１３６４の位置が変更されるときにジョー１６０、１７０の回転を妨げるほどには直径が大きくないようにする。この位置合わせにおいて、カム６００、６０２は互いに係合して、ジョー１６０、１７０の相互の回転位置変更を案内する。より具体的には、第１のカム６００のＵ字形の空洞６７４が、第２のカム６０２の丸みを付けられた突起部６７６を受け取る。
【００５２】
ジョー１６０、１７０がヨーク１３０に取り付けられた後、閉塞クリップ１０２をジョーに取り付けることができる。例示的形態では、閉塞クリップ１０２は、その平行なビームが縦方向で位置合わせされてジョー１６０、１７０に対して差し込まれるように、かつ閉塞クリップの開端部がジョーの開端部に隣接するように向けられる。一連のスーチャ・ループ７２５（例えば、リテーナ・ループ）は、縦方向で離隔され、閉塞クリップ１０２の各ビームの長さに沿って延び、ここで、各リテーナの一部分が、隣接するジョー１６０、１７０の対応する開口６８６を通って延び、それにより、スーチャ・ループ７２５は、各開口６８６を通って延び、それぞれのジョーの外部に出る。その後、それぞれの配置ワイヤ１４０２、１４０４は、各スーチャ・ループ７２５を通って延びるようにそれぞれのチャネル７０２内に通される。この形態では、配置ワイヤ１４０２、１４０４がリテーナ・ループから引き抜かれ、それによりループが開口６８６を通して引き出されて、閉塞クリップをジョーから解放するまでは、閉塞クリップ１０２は、ジョー１６０、１７０から外れるのを妨げられる。さらに、配置ワイヤ１４０２、１４０４は、制御ワイヤ１１７４、１２７２、１２７４、１３６４と共に、ユーザ・コントロール２０を介して操作される。
【００５３】
次に、図１および２６〜２８を参照して、ユーザ・コントロール２０、第１のホイール・コントロール４０、第２のホイール・コントロール５０、位置変更可能ロック６０、位置変更可能タブ７０、レバー・コントロール８０およびグリップ・ハウジング９０についてより詳細に論じる。
【００５４】
グリップ・ハウジング９０は、それぞれの左側半ハウジング１０００および右側半ハウジング１００２を備える。左側ハウジング１０００は、全体に凸形の外部表面１００４および反対側の凹形の内部表面１００６を含む。外部表面１００４と内部表面１００６は、左側ハウジング１０００の全体の輪郭線を画定する周囲面１００８のところで互いにつながっている。この左側周囲面１００８は、（右側ハウジング１００２の反対側に位置する内部表面１０１２と外部表面１０１４とを橋絡する）右側周囲面１０１０と協力して、様々な構成要素の通過を可能にする５つの開口１０１６〜１０２４を画定する。互いに対して取り付けられるときのハウジングの位置合せを容易にするため、左側ハウジング周囲面１００８は、右側ハウジング周囲面１０１０の凹みの中にそれと合致した受け取られるリップ（ｌｉｐ）を含み得ることに留意すべきである。より詳細には、図１に示されているようにこれらのハウジングが互いに対して取り付けられたときに、右側周囲面１０１０が左側周囲面１００８と部分的に重なる。
【００５５】
一例として、第１の開口１０１６は、ハウジングの遠位端にあり、細長い円筒形のシャフト３０の近位部分に外接することおよびシャフト３０の近位部分を保持することができるサイズおよび円形の形状を有する。後により詳細に論じるが、細長い円筒形のシャフト３０は、右側ハウジング１００２の内部表面１０１２から延びる一対の保持板１０２６を受け取る縦方向の切抜き部分１３９２を含む。
【００５６】
第２の開口１０１８は、半ハウジング１０００、１００２の下側にある。この第２の開口１０１８は、レバー・コントロール８０の一部分を収容することができるサイズを有する。この第２の開口の遠位端から内側に入ったところに、右側ハウジング１００２の内部表面１０１２から延びる一体の中空のアクスル（ａｘｌｅ）１０２８がある。後により詳細に論じるが、レバー・コントロールの位置が変更されると、レバー・コントロール８０の一部分が、アクスル１０２８を軸にして回転する。アクスル１０２８を軸にして回転するレバー・コントロールのこの部分を保持するため、左側ハウジング１０００は、中空アクスル１０２８によって受け取られる保持ピン１０３０を含み、保持ピン１０３０は、ハウジング１０００、１００２の隣接する部分を互いに対して取り付ける働きをする。この第２の開口の近位端から内側に入ったところには、右側ハウジング１００２の内部表面１０１２から延びる一体のばね保持突起部１０３２がある。後により詳細に論じるが、ばね保持突起部１０３２にレバー・コントロール８０のばねが取り付けられる。ばね保持突起部１０３２に取り付けられたばねを保持するため、左側ハウジング１０００は、中空の保持シリンダ（ｃｙｌｉｎｄｅｒ）１０３４を含む。保持シリンダ１０３４は、ばね保持突起部１０３２を受け取ることおよびハウジング１０００、１００２の隣接する部分を互いに対して取り付けることができるサイズを有する。
【００５７】
第３の開口１０２０は、ハウジング１０００、１００２の近位端１０３６にあり、位置変更可能タブ７０の一部分を受け取ることができるサイズを有する。一例として、第３の開口１０２０は事実上円形であり、位置変更可能タブ７０の円筒部分を、摩擦ばめ（ｆｒｉｃｔｉｏｎ  ｆｉｔ）の一部として保持することができるサイズを有する。この摩擦ばめは、ユーザが、グリップ・ハウジング９０から円筒部分を引き抜くことによって解除することができる。しかしながら、円形以外の他の形状の開口を、第３の開口１０２０の部分として使用することもできることに留意すべきである。図４６および４７に示されているように、位置変更可能タブ７０は、位置変更可能タブを挿入したりグリップ・ハウジングから引き抜いたりするのに位置変更可能タブ７０をグリップ・ハウジング９０に対して回転させることが必要な任意の形状を有することができ、この形状には、限定はされないが、砂時計（ｈｏｕｒｇｌａｓｓ）形（図４６参照）、螺旋ねじ（ｈｅｌｉｃａｌ  ｔｈｒｅａｄ）形（図４７参照）および三角形が含まれる。
【００５８】
左側ハウジング１０００は、第３の開口１０２０から遠位方向に進んだところに、近位側から遠位側へ延びる直線的突起部１０３８を含む。突起部１０３８は、レバー・コントロール８０の一部分の運動を案内するように構成される。この直線的突起部１０３８の概ね反対側に、右側ハウジング１００２の内部表面１０１２から、長円形の中空リッジ１０４０が延びている。リッジ１０４０は、レバー・コントロール８０の一部分を受け取るが、レバー・コントロールのこの部分がリッジ１０４０内を所定の運動範囲内で移動することを許すサイズを有する。
【００５９】
第２の開口１０１８の上方の、右側ハウジング１００２の内部表面１０１２の第４の開口１０２２から近位方向に進んだところに、３つの円筒形突起部を備える制御ワイヤ・ガイド１０４２がある。これらの３つの円筒形突起部は、第１の突起部と第２の突起部の間に第１の間隙を形成し、第２の突起部と第３の突起部の間に第２の間隙を形成することを可能にするために、互いから垂直に間隔をあけて置かれている。後により詳細に論じるが、第２の突起部と第３の突起部の間に、レバー・コントロール８０に結合された制御ワイヤが延び、第１の突起部と第２の突起部の間に、位置変更可能タブ７０に結合された一対の配置ワイヤが延びる。制御ワイヤおよび配置ワイヤが前述の間隙内に留まることを保証するため、左側ハウジング１０００は、内部表面１００６から延びるリング１０４４を含む。リング１０４４は、制御ワイヤ・ガイド１０４２に外接して、これらのワイヤを、それぞれの間隙に保持する。
【００６０】
第４の開口１０２２は、半ハウジング１０００、１００２の頂面にある。この開口１０２２は、位置変更可能ロック６０の一部分を収容することができるサイズを有する。第４の開口１０２２の境界の下には、相補的な右レッジ１０４８および左レッジ１０５０が位置し、これらのレッジ上に位置変更可能ロック６０が着座する。半ハウジング１０００、１００２はそれぞれさらに、位置変更可能ロック６０の一部分を受け取るように構成された三角形の空洞１０５４を含む。
【００６１】
半ハウジング１０００、１００２の頂面にはさらに第５の開口１０２４があり、開口１０２４は、第４の開口１０２２の遠位側にある。この第５の開口１０２４は、第１のホイール・コントロール４０の一部分を収容することができるサイズを有する。特に言えば、ユーザが、コントロール・ノブを操作し、その結果として第１のホイールを回転させることを可能にするために、第１のホイール１１１０の一部分およびコントロール・ノブ１１６０が、ハウジング１０００、１００２の上方に延出する。
【００６２】
この第５の開口に隣接して、右側ハウジング１００２の頂面を完全に貫通して延びる第６の開口１０５２がある。第５の開口１０２４と第６の開口１０５２の間には、右側ハウジング１００２だけからなる円弧状の仕切りがある。この第６の開口１０５２は、第２のホイール・コントロール５０の一部分を収容することができるサイズを有する。特に言えば、ユーザが、コントロール・ノブを操作し、その結果として第２のホイールを回転させることを可能にするために、第２のホイール１１４０の一部分およびコントロール・ノブ１２６０が、ハウジング１００２の上方に延出する。
【００６３】
左側ハウジング１０００の内部表面１００６から外側に、一対の垂直ガイド１０５６が延びている。垂直ガイド１０５６は、右側ハウジング１００２の内部表面１０１２から延びる一対の垂直ガイド１０５８の鏡像である。左側垂直ガイド１０５６は、第１のホイール１１１０の外部トラック（ｔｒａｃｋ）１１５２と接触するように、および、トラックが、これらの垂直ガイドに対して回転式にスライドすることを可能にするように適合されている。同様に、右側垂直ガイド１０５８は、第２のホイール１１４０の外部トラック１２５２と接触するように、および、トラックが、これらの垂直ガイドに対して回転式にスライドすることを可能にするように適合されている。このようにすると、垂直ガイド１０５６、１０５８は、ホイール１１１０、１１４０およびプーリ１１２０、１１３０の横方向の境界の役目を果たす。垂直ガイド１０５６、１０５８間には、それぞれの内部表面１００６、１０１２から延びるそれぞれの中空円筒１０６０、１０６２がある。中空円筒１０６０、１０６２はそれぞれ、ホイール１１１０、１１４０およびプーリ１１２０、１１３０を貫通して延びるアクスル１４２０の一部分を受け取ることができるサイズを有する。必ずそうでなければならないというわけではないが、中空円筒１０６０、１０６２はそれぞれ、アクスル１４２０が摩擦ばめによって中空円筒内に保持されるような態様の寸法を有することができ、その場合、アクスルは中空円筒に対して回転することはできないが、ホイール・コントロール４０、５０の位置が変更されることは許す。
【００６４】
以前に論じたとおり、ユーザ・コントロール２０は、エンド・エフェクタ１００のヨーを変更するための第１のホイール・コントロール４０を含み、さらに、エンド・エフェクタのピッチを変更するための第２のホイール・コントロール５０を含む。ホイール・コントロール４０、５０の操作を選択的に阻止するため、位置変更可能ロック６０も提供される。さらに、ユーザ・コントロール２０はその近位端に位置変更可能タブ７０を含み、例示的な形態では、エンド・エフェクタ１００から左心耳（ＬＡＡ）閉塞クリップ１０２を外す目的に位置変更可能タブ７０を利用することができる。ユーザ・コントロール２０はさらにレバー・コントロール８０を含み、レバー・コントロール８０は、エンド・エフェクタ１００のジョー相互間の位置変更を制御するように動作可能である。レバー・コントロール８０、ホイール・コントロール４０、５０および位置変更可能ロック６０のいくつかの構成要素は、少なくとも部分的に、グリップ・ハウジング９０内にある。
【００６５】
図１および図２８〜３８に示されるように、第１のホイール・コントロール４０および第２のホイール・コントロール５０は、右側半ハウジング１０００および左側半ハウジング１００２から延びる中空円筒１０６０、１０６２によって画定された対応する空洞１０２４、１０５６内に受け取られたアクスル１４２０を軸に回転する。アクスル１４２０は円筒形であり、第１のホイール１１１０、第１のプーリ１１２０、第２のプーリ１１３０および第２のホイール１１４０の中心を貫通して延びる。第１のホイール１１１０および第１のプーリ１１２０は、第１のホイール・コントロール４０の構成要素であり、第２のホイール１１４０および第２のプーリ１１３０は、第２のホイール・コントロール５０の構成要素である。
【００６６】
図２９および３０を参照すると、例示的な形態では、第１のホイール１１１０が、全体に円形の形状を有する一体構造物を含み、この一体構造物は、アクスル１４２０の通過に適応する中心開口１１５０を含む。この開口１１５０の半径方向外側には、この開口に部分的に外接し、外部側面１１５４から外側に延びるトラック１１５２がある。この外部側面１１５４に隣接して周囲面１１５６があり、この側面と周囲面の間には円弧状の移行面１１５８がある。周囲面１１５６から半径方向外側にコントロール・ノブ１１６０が延びており、コントロール・ノブの頂部の印１１６２は、第１のホイール１１１０を回転させることが、エンド・エフェクタ１００の位置をＸ−Ｙ平面内において横方向に変化させるように作用することをユーザに示す。第１のホイール１１１０の回転をエンド・エフェクタ１００の横方向の運動に変化させるため、第１のホイールはさらに、一対の突出部１１６６を、半径方向に沿って開口１１５０の両側に含む。後により詳細に論じるが、第１のホイール１１１０の回転運動が第１のプーリの回転運動に伝達されるように、これらの突出部１１６６は、第１のプーリ１１２０の対応するポケット内に受け取られる。円周方向に差し込まれて円周の約９０度にわたって分布された複数の歯１１７０が、開口１１５０と、突出部１１６６の１つとから半径方向に突き出ており、歯１１７０は、位置変更可能なロック６０によって係合されるように適合されている。
【００６７】
図３１〜３３を参照すると、第１のホイール・コントロール４０の第２の構成要素である第１のプーリ１１２０は、第１のホイール１１１０の回転運動を、制御ワイヤの第１の対１１７２、１１７４のうちの少なくとも一方の制御ワイヤの縦方向の運動に変換するように動作可能である。制御ワイヤ１１７２、１１７４は、クランプ板（ｃｌａｍｐ  ｐｌａｔｅ）１１７６および止めねじ（ｓｅｔ  ｓｃｒｅｗ）１１７８を使用して、第１のプーリ１１２０に取り付けられる。例示的な形態では、第１のプーリ１１２０が、アクスルを軸に第１のプーリが回転することができるようにアクスル１４２０を受け取ることができるサイズおよび構成を有する第１の貫通開口１１８０と、クランプ板１１７６の直立したシリンダ（以後、直立シリンダ）１１８６を受け取ることができるサイズおよび構成を有する第２の貫通開口１１８２とを含む。しかしながら、第２の貫通開口１１８２は、クランプ板１１７６のバッキング板（ｂａｃｋｉｎｇ  ｐｌａｔｅ）１１８８の通過を許すには小さすぎる。これに応じて、第１のプーリ１１２０の後面は、バッキング板１１８８を受け取ることおよび第１のプーリ１１２０に対するバッキング板の回転を阻止することができるサイズおよび構成を有する凹み１１９０を含む。第１のプーリ１１２０の後面はさらに、第１の貫通開口１１８０を部分的に画定し、第１のプーリの中心から横方向に延びる半円形のスペーサ１１９１を含む。スペーサ１１９１は、第１のプーリ１１２０と第２のプーリ１１３０の間に間隙を提供するように働く。
【００６８】
直立シリンダ１１８６は、止めねじ１１７８のねじ山とかみ合うようにねじが切られた軸方向の貫通開口１１９２と、制御ワイヤ１１７２、１１７４のうちの少なくとも一方のワイヤを受け取ることができるサイズおよび構成を有する半径方向の４つの開口１１９４とを含む。一例として、半径方向の４つの開口１１９４は円形であり、直立シリンダ１１８６の円周に沿って互いに等間隔に置かれるように半径方向に分布する。第１および第２の半径方向の開口１１９４は、横方向外側に延び第２の貫通開口１１８２に隣接する壁１２００を貫通して延びる第１および第２の開口１１９８の近くに位置する。
【００６９】
例示的な形態では、第１の制御ワイヤ１１７２が、第１の制御ワイヤの自由端が半径方向の壁１２０４と第１のガイド１２０６の間を通るように、第１のプーリ１１２０から横方向外側に延びる第１の円弧状表面１２０２に沿って導かれる。第１の制御ワイヤ１１７２の自由端は次いで、底部開口（第２の開口）１１９８および最も近い半径方向の開口１１９４を通して導かれる。最も近い半径方向の開口を通過した後、第１の制御ワイヤ１１７２の自由端は、第１の制御ワイヤが既に通った半径方向の開口とは反対側（１８０度反対側）の半径方向の開口に通される。同様に、第２の制御ワイヤ１１７４が、第２の制御ワイヤの自由端が半径方向の壁１２０４と第２のガイド１２１６の間を通るように、第１のプーリ１１２０から横方向外側に延びる第２の円弧状表面１２１２に沿って導かれる。第２の制御ワイヤ１１７４の自由端は次いで、頂部開口（第１の開口）１１９８および最も近い半径方向の開口１１９４を通して導かれる。最も近い半径方向の開口を通過した後、第２の制御ワイヤ１１７４の自由端は、第２の制御ワイヤが既に通った半径方向の開口とは反対側（１８０度反対側）の半径方向の開口に通される。両方の制御ワイヤ１１７２、１１７４が半径方向の開口１１９４を通過した後、制御ワイヤを押し付けてその場に固定するため、軸方向の貫通開口１１９２内に止めねじ１１７８がねじ込まれる。この固定操作は、両方の制御ワイヤ１１７２、１１７４が所定量の張力で引っ張られ、エンド・エフェクタ１００がＸ−Ｚ平面内における中立位置にある間に実施される。
【００７０】
次に、図１および３４〜３８を参照すると、第２のホイール・コントロール５０の第２のホイール１１４０は、全体に円形の形状を有する一体構造物を含み、この一体構造物は、アクスル１４２０の通過に適応する中心開口１２５０を含む。この開口１２５０の半径方向外側には、この開口に部分的に外接し、外部側面１２５４から外側に延びるトラック１２５２がある。この外部側面１２５４に隣接して周囲面１２５６があり、この側面と周囲面の間には円弧状の移行面１２５８がある。周囲面１２５６から半径方向外側にコントロール・ノブ１２６０が延びており、コントロール・ノブの頂部の印１２６２は、第２のホイール１１４０を回転させることが、エンド・エフェクタ１００の位置をＹ−Ｘ平面内において垂直に変化させるように作用することをユーザに示す。第２のホイール１１４０の回転をエンド・エフェクタ１００の垂直運動に変化させるため、第２のホイールの反対側の側面に円筒形の突起部１２６６があり、突起部１２６６は、互いに等間隔に置かれた、開口１２５０の周囲から半径方向に延びる３本のスポーク（ｓｐｏｋｅ）を有する。後により詳細に論じるが、第２のホイール１１４０の回転運動が第２のプーリの回転運動に伝達されるように、円筒形の突起部１２６６およびこれらのスポークは、第２のプーリ１１３０の対応するポケット内に受け取られる。円周方向に差し込まれ、円周の約９０度にわたって分布された複数の歯１２７０が、開口１２５０および円柱形の突起部１２６６から半径方向に出ており、歯１２７０は、位置変更可能なロック６０によって係合されるように適合される。
【００７１】
第２のホイール・コントロール５０の第２の構成要素である第２のプーリ１１３０は、第２のホイール１１４０の回転運動を、制御ワイヤの第２の対１２７２、１２７４のうちの少なくとも一方の制御ワイヤの縦方向の運動に変換するように動作可能である。制御ワイヤ１２７２、１２７４は、クランプ板１２７６および止めねじ１２７８を使用して、第２のプーリ１１３０に取り付けられる。例示的な形態では、第２のプーリ１１３０が、アクスルを軸に第２のプーリが回転することができるようにアクスル１４２０を受け取ることができるサイズおよび構成を有する第１の貫通開口１２８０と、クランプ板１２７６の直立シリンダ１２８６を受け取ることができるサイズおよび構成を有する第２の貫通開口１２８２とを含む。しかしながら、第２の貫通開口１２８２は、クランプ板１２７６のバッキング板１２８８の通過を許すには小さすぎる。これに応じて、第２のプーリ１１３０の前面は、バッキング板１２８８を受け取ることおよび第２のプーリ１１３０に対するバッキング板の回転を阻止することができるサイズおよび構成を有する凹み１２９０を含む。第２のプーリ１１３０の前面はさらに、第２のホイール１１４０の円筒形の突起部１２６６およびスポークを受け取ることができるサイズを有する凹陥部１２９１を含む。
【００７２】
クランプ板１２７６の直立シリンダ１２８６は、止めねじ１２７８のねじ山とかみ合うようにねじが切られた軸方向の貫通開口１２９２と、制御ワイヤ１２７２、１２７４のうちの少なくとも一方のワイヤを受け取ることができるサイズおよび構成を有する半径方向の４つの開口１２９４とを含む。一例として、半径方向の４つの開口１２９４は円形であり、直立シリンダ１２８６の円周に沿って互いに等間隔に置かれるように半径方向に分布する。第１および第２の半径方向の開口１２９４は、横方向外側に延び第２の貫通開口１２８２に隣接する壁１３００を貫通して延びる第１および第２の開口１２９８の近くに位置する。
【００７３】
例示的な形態では、第１の制御ワイヤ１２７２が、第１の制御ワイヤの自由端が半径方向の壁１３０４と第１のガイド１３０６の間を通るように、第２のプーリ１１３０から横方向外側に延びる第１の円弧状表面１３０２に沿って導かれる。第１の制御ワイヤ１２７２の自由端は次いで、底部開口（第２の開口）１２９８および最も近い半径方向の開口１２９４を通して導かれる。最も近い半径方向の開口を通過した後、第１の制御ワイヤ１２７２の自由端は、第１の制御ワイヤが既に通った半径方向の開口とは反対側（１８０度反対側）の半径方向の開口に通される。同様に、第２の制御ワイヤ１２７４が、第２の制御ワイヤの自由端が半径方向の壁１３０４と第２のガイド１３１６の間を通るように、第２のプーリ１１３０から横方向外側に延びる第２の円弧状表面１３１２に沿って導かれる。第２の制御ワイヤ１２７４の自由端は次いで、頂部開口（第１の開口）１２９８および最も近い半径方向の開口１２９４を通して導かれる。最も近い半径方向の開口を通過した後に、第２の制御ワイヤ１２７４の自由端は、第２の制御ワイヤが既に通った半径方向の開口とは反対側（１８０度反対側）の半径方向の開口に通される。両方の制御ワイヤ１２７２、１２７４が半径方向の開口１２９４を通過した後、制御ワイヤを押し付けてその場に固定するため、軸方向の貫通開口１２９２内に止めねじ１２７８がねじ込まれる。この固定操作は、両方の制御ワイヤ１２７２、１２７４が所定量の張力で引っ張られ、エンド・エフェクタ１００がＹ−Ｚ平面内において中立位置にある間に実施される。固定した後、ホイール１１１０、１１４０の回転は、エンド・エフェクタ１００の横方向および垂直方向の位置を変化させるように働く。また、ユーザ操作によって所定の位置に達したときには、位置変更可能ロック６０を使用してそれらの位置を維持することができる。
【００７４】
次に、図３９〜４１を参照すると、位置変更可能ロック６０は、ベース・プレート１３２２に対してばねバイアスがかけられた親指ボタン１３２０を含む。例示的な形態では、親指ボタン１３２０が、ばね１３２４およびパイロン（ｐｙｌｏｎ）１３２６の一部分を受け取ることができるサイズを有する、親指ボタンの下側に開いた中空空洞１３３４を含む。位置変更可能ロック６０の組立ては、ベース・プレート１３２２を貫通して延びる開口１３３０に、パイロン１３２６のテーパの付いた端部１３２８を通して、パイロンの反対端にあるフランジ（ｆｌａｎｇｅ）１３３２がパイロンの完全な通過を阻止するようにすることを含む。ベース・プレート１３２２にパイロン１３２６を通した後、ばね１３２４を、パイロンの縦方向の長さの大部分に外接するように配置する。その後、パイロン１３２６のテーパの付いた端部１３２８を、ばね１３２４の一部分とともに、親指ボタン１３２０の下側に開いた中空空洞１３３４に挿入する。
【００７５】
位置変更可能ロック６０をハウジング１０００、１００２に取り付けるときには、相補的な右レッジ１０４８および左レッジ１０５０の上にベース・プレート１３２２の底部を着座させる。位置変更可能ロック６０をバイアスがかけられた状態に維持するために、第４の開口１０２２の横方向または幅方向の寸法は、親指ボタン１３２０のベース１３３６の横方向または幅方向の寸法よりも小さく、それによって、ハウジングが互いに取り付けられたときに、ハウジング１０００、１００２の内部から親指ボタン（および位置変更可能ロック６０の内部構成要素）が垂直方向に外れることを防ぐ。言い換えると、ハウジング１０００、１００２のレッジ１０５０、１０４８および周囲面１００８、１０１０は、位置変更可能ロック６０の構成要素（親指ボタン１３２０の親指パッド１３４０を除く）を、それらの間に挟み込むように機能する。第４の開口１０２２を画定するそれぞれのハウジング１０００、１００２の部分はオーバーハングとして機能し、その結果、それぞれのハウジングの三角形の空洞１０５４が、親指ボタン１３２０の対応する三角形の突起部１３３８と縦方向に整列する。このようにすると、位置変更可能ロック６０が、ハウジング１０００、１００２に対して所定の運動範囲内で縦方向に（近位−遠位方向に）位置変更可能となる。この運動範囲の近位端で、親指ボタン１３２０の三角形の突起部１３３８は、ハウジング１０００、１００２の三角形の空洞１０５４内に受け取られる。この位置にあるとき、位置変更可能ロック６０は、第１および第２のホイール・コントロール４０、５０の移動エリアから外れている。しかしながら、親指ボタン１３２０の親指パッド１３４０を押し下げ、遠位方向へ移動させ、それによって、親指ボタンを、レッジ１０４８、１０５０の上、周囲面１００８、１０１０の下でスライドさせると、三角形の突起部１３３８が、ハウジング１０００、１００２の三角形の空洞１０５４から外れる。位置変更可能ロック６０の運動範囲の遠位端に到達すると、ベース・プレート１３２２のテーパの付いた遠位端１３４２が、それぞれの複数の歯１１７０、１２７０の隣接する２つの歯の間に入り、それによって、両方のホイール１１１０、１１４０の回転運動および両方のプーリ１１２０、１１３０回転運動を阻止する。この遠位位置では、位置変更可能ロック６０が、エンド・エフェクタ１００の垂直位置および横方向位置を固定するように動作可能である。この固定された位置にある間に、レバー・コントロール８０を使用してエンド・エフェクタ１００を操作し、それによってエンド・エフェクタ１００のジョー１６０、１７０の位置を変更して閉塞クリップ１０２を開くことが想像される。
【００７６】
図４２〜４４を参照すると、レバー・コントロール８０は、右側ハウジング１００２の内部表面１０１２から延びる中空アクスル１０２８（図２８参照）にピボット回転するように取り付けられたハンドル１３５０を備える。中空アクスル１０２８には、引き金１３５２が、同時にピボット回転するように取り付けられる。引き金１３５２は、ハンドル１３５０の間隔をあけて置かれたループ１３５４間に位置する。スライド・アーム１３５６に対するハンドルの位置を固定し、選択的に固定解除するために、引き金１３５２は、ハンドル１３５０に対して位置変更可能である。例示的な形態では、スライド・アーム１３５６が、ピン１３５８を使用してハンドル１３５０にピボット回転するように取り付けられ、同時に、ボビン（ｂｏｂｂｉｎ）１３６０にも取り付けられる。ボビン１３６０は、右側ハウジング１００２の長円形の中空のリッジ１０４０内で近位および遠位方向にスライドするように構成される。スライド・アーム１３５６と右側ハウジング１００２のばね保持突起部１０３２とに取り付けられたばね１３６２が、スライド・アーム１３５６を、その最も遠位側の位置にバイアスするように動作する。しかしながら、このばねバイアスには、ユーザがハンドル１３５０を上方へ（第２の開口１０１８に向かって）引くことによって打ち勝つことができ、これにより、ハンドルは、スライド・アーム１３５６を近位方向へピボット回転させ、スライド・アーム１３５６の位置を近位方向へ変更する。スライド・アーム１３５６の位置が変更されると、ボビン１３６０およびボビンに取り付けられた制御ワイヤ１３６４の位置も変更される。より詳細には、ハウジング１０００、１００２の方へハンドル１３５０が引かれることによって、ボビン１３６０の位置が近位方向に変更されると、より大きな張力の下に置かれる結果として、制御ワイヤ１３６４の位置が近位方向に変更される。ボビン１３５６が、その運動範囲の近位側付近またはその運動範囲の最も近位側に到達すると、引き金１３５２がスライド・アーム１３５６と係合して、ボビンを遠位方向へ移動させるであろう運動を阻止する。このようにすると、引き金１３５２は、スライド・アーム１３５６およびボビン１３６０の位置を固定するように働く。例示的な形態では、この固定が、閉塞クリップ１０２を左心耳の周囲に配置するためにエンド・エフェクタ１００がジョー１６０、１７０および閉塞クリップ１０２を開くことに対応する。
【００７７】
ハンドル１３５０は、凹形の後部輪郭および凸形の前部輪郭を有する、全体に円弧状の形状を有する。この前部輪郭上には、一段高い一連の出っ張り１３６６があり、それらの出っ張りは、ユーザがハンドル１３５０をより容易に握ることを可能にする。後部輪郭は主に、間隔をあけて置かれた一対のストラット（ｓｔｒｕｔ）１３６８によって画定される。ストラット１３６８の間には一連のリブ（ｒｉｂ）１３７０があり、ストラット１３６８とリブ１３７０が協力して、一連の中空部分を形成する。ストラット１３６８はそれぞれ貫通オリフィスを含み、この貫通オリフィスは、他方の貫通オリフィスと整列し、スライド・アーム１３５６がそれを軸に回転するピン１３５８を受け取ることができるサイズを有する。また、それぞれのストラット１３６８は、ハウジング１０００、１００２にハンドル１３５０を取り付けることを容易にする間隔をあけて置かれたループ１３５４のところで終わり、同時に、スライド・アーム１３５６の回転を妨げない。
【００７８】
例示的な形態では、スライド・アーム１３５６が、ピン１３５８を受け取るオリフィスを有するヘッド１３７２を含み、このヘッドは、ネック１３７６を介してスライド・アームの本体１３７４に接続されている。スライド・アーム１３５６の頂面側の、ヘッド１３７２とネック１３７６とが互いに接合する場所の近くに、Ｖ字形の空洞１３８０があり、これに付随して、ヘッドに形成されたキャッチ１３８２がある。後により詳細に論じるが、Ｖ字形の空洞１３８０は、引かれていない位置にハンドルがあるときに、引き金１３５２のライダ（ｒｉｄｅｒ）１３８４の一部分を受け取ることが意図されている。しかしながら、ハンドル１３５０を上方へ回転させると、ライダ１３８４は、スライド・アーム１３５６の頂面に沿ってＶ字形の空洞１３８０の外へスライドし、ハンドルがハウジング１０００、１００２に完全にまたはほぼ完全に隣接したとき（これは、スライド・アーム１３５６が近位側に置かれて、制御ワイヤ１３６４をぴんと張っていることを示す。例示的な形態では、これが、ジョー１６０、１７０を互いから遠ざけて、閉塞クリップ１０２を開くように作用する）に、ライダ１３８４はキャッチ空洞１３８２内に着座する。ハウジング１０００、１００２に隣接したこの回転後の位置からハンドルを解放するためには、引き金１３５２の前端１３８６を押し下げ、それによって、ライダ１３８４を、キャッチ空洞１３８２内からＶ字形の空洞１３８０内へ移動させる。ライダ１３８４がＶ字形の空洞１３８０内へ移動すると（これに加えて制御ワイヤ１３６４がたるみ、ジョー１６０、１７０が互いに向かって移動する）、ユーザがハンドル１３５０を上方へ引いていないとすれば、ばね１３６２が引っ張られていることに起因するばねバイアスによって、スライド・アーム１３５６は遠位方向に移動し、ハンドル１３５０を軸にしてピボット回転し、それによって、ハンドルを、ハウジング１０００、１００２から遠ざける。制御ワイヤ、配置ワイヤおよびシャフト・アセンブリ３０については後により詳細に論じる。
【００７９】
図１、２２〜２５および４５を参照すると、シャフト・アセンブリ３０は、エンド・エフェクタ１００をユーザ・コントロール２０に結合する。例示的な形態では、シャフト・アセンブリが、縦方向の一対の切抜き部分１３９２を有する細長いシャフト１３９０を含み、それらの切抜き部分１３９２は、右側ハウジング１００２の内部表面１０１２から延びる一対の保持板１０２６を受け取ることができるサイズを有する。保持板１０２６は、シャフト・アセンブリ３０をユーザ・コントロール２０に取り付ける。保持板１０２６はさらに、ユーザ・コントロールから独立したシャフト・アセンブリの近位−遠位位置変更を阻止する働きをする。細長いシャフト１３９０は円筒形であり、概ね直線方向に延びる。細長いシャフト１３９０の内部は中空であり、それぞれの端部に、反対側に位置する円形の近位および遠位開口１３９４を含む。近位開口１３９４は、３つの専用貫通チャネル１４０６、１４０８および１４１０を有するワイヤ整列ガイド１３９８（これはさらに、保持板１０２６を受け取るための対応する切抜き部分を有する）の挿入を可能にするサイズを有する。これらの貫通チャネルはそれぞれ、少なくとも２本のワイヤを受け取るように構成され、隣接するワイヤが絡み合うのを阻止する働きをする。より詳細には、第１のチャネル１４０６は、第１のプーリ１１２０に取り付けられた制御ワイヤ１１７２、１１７４を受け取る。第２のチャネル１４０８は、位置変更可能タブ７０に取り付けられた配置ワイヤ１４０２、１４０４、およびボビン１３６０に取り付けられた制御ワイヤ１３６４を受け取る。最後に、第３のチャネル１４１０は、第２のプーリ１１３０に取り付けられた制御ワイヤ１２７２、１２７４を受け取る。細長いシャフトに外接し摩擦ばめによって細長いシャフトに接続するクレビス１１０を使用してワイヤが分離される場合には、遠位端の開口１３９６が、全てのワイヤ１１７２、１１７４、１２７２、１２７４、１３６４、１４０２、１４０４の通過を提供するように、ワイヤ整列ガイド１３９８が細長いシャフト１３９０の全長にわたって延びる必要はない。より詳細には、クレビス１１０の近位端４０４にある縦方向の通路４０２が、細長いシャフト１３９０の遠位端を受け取ることができるサイズを有する。このようにすると、制御ワイヤ１２７２、１２７４は別々に、クレビス１１０のそれぞれの貫通穴４１０を通って延び、残りのワイヤ１１７２、１１７４、１３６４、１４０２、１４０４は、クレビスの細長い貫通穴４１２を通って延びる。クレビス１１０の下流で、制御ワイヤ１２７２、１２７４は別々に、ユニバーサル１２０の拡大された円筒形の開口４６９のうちの一方の開口に通され、それに対応してユニバーサルに取り付けられる。同様に、制御ワイヤ１１７２、１１７４は別々に、ユニバーサル１２０のそれぞれのチャネル４７６、４７８を通って延び、残りのワイヤ１３６４、１４０２、１４０４は、ユニバーサルの開口４７４を通って延びる。ユニバーサル１２０の下流で、制御ワイヤ１１７２、１１７４が別々に、ヨーク１３０の開口５２８の１つに通され、それに対応してヨークに取り付けられる。逆に、他のワイヤ１３６４、１４０２、１４０４は、ヨーク１３０のチャネル５４６を通って延びる。ヨーク１３０の下流で、制御ワイヤ１３６４は、プーリ２００、２１０に取り付けられており、配置ワイヤ１４０２、１４０４は、ジョー１６０、１７０の開口６７４にそれぞれ導かれる。
【００８０】
再び図２６〜４５を参照して、例示的なユーザ・コントロール２０の組立てをより詳細に説明する。例示的な形態では、ワイヤ１１７２、１１７４、１２７２、１２７４、１３６４、１４０２、１４０４を、細長いシャフト１３９０およびワイヤ整列ガイド１３９８を通して、ハウジング１０００、１００２の内部へ導く。特に言えば、配置ワイヤ１４０２、１４０４を、ユーザ・コントロール２０の近位端に導き、位置変更可能タブ７０に取り付ける。例示的には、位置変更可能タブ７０は、摩擦によって近位開口１０２０内に着座させることができ、または、位置変更可能タブの取外しに回転運動が必要となるような他の方法で近位開口１０２０に取り付けることができる。配置ワイヤ１４０２、１４０４に加えて配置ワイヤ１３６４も導く。一例として、右側ハウジング１００２の中空アクスル１０２８が引き金１３５２とハンドル１３５０の両方を貫通して延びるように、引き金１３５２とハンドル１３５０とを整列させる。同様に、ピン１３５８によって、スライド・アーム１３５６をハンドル１３５０にピボット回転するように取り付ける。スライド・アーム１３５６の反対側の部分をボビン１３６０に、中空リッジ１０４０によって画定された右側ハウジング１００２の空洞内にボビンの一部分が着座するように、取り付ける。配置ワイヤ１３６４をボビン１３６０に取り付け、ばね１３６２と係合させることによって、スライド・アーム１３５６およびボビンにばねバイアスをかける。ばね１３６２は、右側ハウジング１００２にも取り付けられる。このようにすると、レバー・コントロール８０にばねバイアスがかかり、レバー・コントロール８０は、ジョー１６０、１７０を開閉するように動作可能となる。
【００８１】
４本の制御ワイヤ１１７２、１１７４、１２７２、１２７４を、第１および第２のホイール・コントロール４０、５０に結合する。詳細には、ホイール・コントロール４０、５０の組立てが、右側ハウジング１００２の第６の開口１０５２を通して延出するように、第２のホイール１１４０を配置することを含む。第２のホイール１１４０の中心を通り、ハウジング１０００、１００２の中空円筒１０６２内に受け取られるように、アクスルを配置する。しかしながら、ハウジング１０００、１００２を組み付ける前に、アクスル１４２０は、第２のプーリ１１３０、第１のプーリ１１２０および第１のホイール１１１０を連続して受け取る。アクスル１４２０上にプーリ１１２０、１１３０が受け取られた後、制御ワイヤ１１７２、１１７４、１２７２、１２７４をプーリ１１２０、１１３０に取り付ける。この間、エンド・エフェクタ１００が、ヨーおよびピッチに関して中立位置にあることを保証する。以前に論じたとおり、２本の制御ワイヤ１１７２、１２７２はそれぞれのプーリ１１２０、１１３０の上、残りの２本の制御ワイヤ１１７４、１２７４はそれぞれのプーリの下を通り、次いで、クランプ板１１７６、１２７６および止めねじ１１７８、１２７８によって、それぞれのプーリに固定される。このようにした場合、エンド・エフェクタ１００のヨーを変更すると決めたとき、ユーザは、第１のホイール１１１０のコントロール・ノブ１１６０に触れ、第１のホイールを時計回りまたは逆時計回りに回転させる。例示的には、第１のホイール１１１０を時計回りに回転させる（コントロール・ノブを近位方向へ動かす）ことが、クレビス１１０に対してユニバーサル１２０を右へピボット回転させるように作用し、第１のホイールを逆時計回りに回転させる（コントロール・ノブ１２６０を遠位方向へ動かす）ことが、クレビスに対してユニバーサルを左へピボット回転させるように作用する。また、エンド・エフェクタ１００のピッチを変更すると決めたとき、ユーザは、第２のホイール１１４０のコントロール・ノブ１２６０に触れ、第２のホイールを時計回りまたは逆時計回りに回転させる。例示的には、第２のホイール１１４０を時計回りに回転させる（コントロール・ノブ１２６０を近位方向へ動かす）ことが、ユニバーサル１２０に対してヨーク１３０を上方へピボット回転させるように作用し、第２のホイールを逆時計回りに回転させる（コントロール・ノブを遠位方向へ動かす）ことが、ユニバーサル１２０に対してヨーク１３０を下方へピボット回転させるように作用する。
【００８２】
第１および第２のホイール１１１０、１１４０の不必要な回転を妨げるため、位置変更可能ロック６０の設置は、位置変更可能ロックを上で論じたとおりに組み立てた後に、ベース・プレート１３３６を、対応するレッジ１０４８、１０５０の上（最初は右側レッジ１０４８の上）に着座させることを含む。適正に設置されると、親指ボタン１３２０の親指パッド１３４０だけがハウジング１０００、１００２から上方へ延出する。さらに、位置変更可能なロック６０の近位方向および遠位方向運動が利用可能であり、ここで、位置変更可能なロックの最も遠位の位置は、ホイール１１１０、１１４０の対応する歯１１７０、１２７０の間に挿間するようにベース・プレート１３４２を配置し、それにより、ホイールがさらに回転して、Ｘ−ＹおよびＹ−Ｚ平面内またはＸ−ＹおよびＹ−Ｚ自由度でエンド・エフェクタ１００を定位置に固定するのを妨げる。位置変更可能ロック６０の解除は、ベース・プレート１３４２がホイール１１１０、１１４０の対応する歯１１７０、１２７０ともはやかみ合わなくなるまで親指パッド１３４０を近位方向へ移動させることによって簡単に達成することができる。
【００８３】
これらの関連構成要素を設置し、右側ハウジング１００２に取り付けた後、左側ハウジング１０００を配置して、内部を閉じ、構成要素の所望の部分を収容することができる。ハウジング１０００、１００２の継続的な閉鎖を保証するため、本発明の範囲には、限定はされないが、プレスばめ（ｐｒｅｓｓ  ｆｉｔ）、ねじ／留め具（ｆａｓｔｅｎｅｒ）、接着剤、超音波溶接、熱溶接、レーザ溶接などの任意の選択肢を使用して、ハウジングの周囲面を溶接しまたは他の方法でしっかりと留めることが含まれる。
【００８４】
以下の記述は、左心耳（ＬＡＡ）を閉塞するために閉塞クリップ１０２を配置するために例示的な外科手術用具１０を利用するための例示的な手順である。最初に、ＬＡＡへの所望のアプローチ角度に適した肋間空間内で胸壁の左側または右側に、切開口が形成される。切開口は、様々な手順の一部として、胸壁を通して、または腹部を通して（または背中を通して）形成することができ、そのような手順は、限定はしないが、開胸胸骨切開術、左開胸術、右開胸術、左ポート法、右ポート法、剣状突起下到達法、および経横隔膜到達法を含む。切開後、トロカール（例えば１２ミリメートル以下）を、胸腔内に延びるように切開口を通して挿入することができる。場合によっては、トロカール挿入に続き、周知の手法を使用して胸腔にガスを吹き込むことが好ましい。心膜の切開を含む、ＬＡＡへの出口（ｅｇｒｅｓｓ）を提供するための一連の切開を実行するために、切開口とトロカールのうちの少なくとも一方を使用して、胸腔内に外科手術器具を導入する。ＬＡＡへのアクセスを得た後、切開口またはトロカールを通して、外科手術用具１０のエンド・エフェクタ１００を胸腔に挿入することができる。
【００８５】
トロカールまたは切開口にエンド・エフェクタ１００を通す。ユーザは、ユーザ・コントロール２０を操作して、エンド・エフェクタをＬＡＡの近くに誘導する。一例として、第１のホイール・コントロール４０は、Ｘ−Ｙ平面内においてエンド・エフェクタ１００のヨーを変更するように動作可能であり（例えば、座標系（ｆｒａｍｅ  ｏｆ  ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ）に従って、第１のホイール・コントロール４０は、ハウジング１０００、１００２に対するエンド・エフェクタ１００の横方向の調整能力（ａｄｊｕｓｔａｂｉｌｉｔｙ）を提供する）、第２のホイール・コントロール５０は、Ｙ−Ｚ平面内においてエンド・エフェクタのピッチを変更するように動作可能である（例えば、座標系に従って、第２のホイール・コントロール５０は、ハウジングに対するエンド・エフェクタの上下方向の調整能力を提供する）。詳細には、ユーザ・コントロール２０を把持したユーザは、第１のホイール１１１０を回転させて、クレビス１１０を貫通して延びユニバーサル１２０に取り付けられた制御ワイヤ１１７２、１１７４をぴんと張ることによって、ＬＡＡ閉塞クリップ１０２が取り付けられたエンド・エフェクタ１００の横方向の位置を変化させることができる。同様に、ユーザ・コントロール２０を把持したユーザは、第２のホイール１１４０を回転させて、クレビス１１０およびユニバーサル１２０を貫通して延びヨーク１３０に取り付けられた制御ワイヤ１２７２、１２７４をぴんと張ることによって、エンド・エフェクタ１００の垂直位置を変化させることができる。所望ならば、外科手術用具１０のユーザは、位置変更可能ロック６０の親指ボタン１３２０を使用して、エンド・エフェクタ１００をその位置に固定し（Ｘ−ＹおよびＹ−Ｚ平面内における向きを固定し）、それによって単一位置の動かない外科手術用具１０を得ることができる。ＬＡＡ閉塞クリップ１０２をＬＡＡの近くに誘導した後、ＬＡＡ上に配置する前に、閉塞クリップを開く。
【００８６】
ＬＡＡ閉塞クリップ１０２は、レバー・コントロール８０を作動させることによって開く。特に、ハンドル１３５０が、ハウジング１０００、１００２に向けてピボット回転可能に位置を変更され、ハンドル１３５０は、制御ワイヤ１３６４をぴんと張って、エンド・エフェクタ１００にそのジョー１６０、１７０を互いにさらに離隔させてクリップ１０２を開かせるように働く。ＬＡＡ閉塞クリップ１０２を開いた後、クリップは、ＬＡＡの基部の近位でＬＡＡの側部から前進されて、ＬＡＡの全周がクリップの対応する閉塞表面の間に挿間することを保証する。ＬＡＡ閉塞クリップ１０２を配置するときには、鉗子を使用してＬＡＡの一部分を把持してもよいことに留意すべきである。ＬＡＡの基部にクリップ１０２が配置された後、クリップの対応する閉塞面間にＬＡＡが位置する状態で、外科手術用具１０のユーザは、クリップ１０２を閉じて、閉塞面間にＬＡＡを挟み込むことができる。
【００８７】
ＬＡＡ閉塞クリップ１０２の閉鎖も、レバー・コントロール８０を作動させることによって行う。詳細には、ユーザは、引き金１３５２を引いて、ハンドル１３５２（ハウジング１０００、１００２から離れるようにバイアスされている）が、ハウジング１０００、１００２から離れる方向へ位置を変更することを許し、その後、ハウジングから離れる方向にハンドルを案内する。ハウジング１０００、１００２から離れるようにハンドル１３５２の位置を変更することによって、制御ワイヤ１３６４の位置が変更されて、（クリップがエンド・エフェクタ１００に取り付けられた状態でクリップ１０２のバイアスによって）エンド・エフェクタ１００のジョー１６０、１７０が互いに接近し、それによって、ＬＡＡに穿孔することなくＬＡＡの周囲にクリップを配置することを容易にする。限定はしないが、直接の目視検査や経食道心エコー図の利用など、ＬＡＡの一部分の全周がクリップ１０２によって挟まれることを保証するために様々なステップを行うことができることに留意すべきである。クリップ１０２の配置について問題が生じた場合、ＬＡＡに対するクリップの位置決めを調節するために、クリップ開閉シーケンスを繰り返すことができる。ＬＡＡ基部の近位で、ＬＡＡの一部分の周縁の周りでＬＡＡ閉塞クリップ１０２を閉じ、閉じたクリップの配置がＬＡＡを閉塞するのに有効なものであることを確認した後、術者は、クリップをエンド・エフェクタ１００から解放することができる。
【００８８】
エンド・エフェクタ１００からクリップ１０２を解放するためには、ユーザが、ユーザ・コントロール２０の近位端から、位置変更可能タブ７０を取り外す。位置変更可能タブ７０のこの取外しによって、配置ワイヤ１４０２、１４０４は、その位置を近位方向へ変更し、スーチャ・ループ（ｓｕｔｕｒｅ  ｌｏｏｐ）７２５との係合を絶つ。スーチャ・ループ７２５との係合が絶たれたとき、閉塞クリップ１０２はもはやジョー１６０、１７０に固定されていない（すなわち、クリップの位置を変更することなしにジョーを開閉することができる）。以前に論じたとおり、位置変更可能タブ７０は、まっすぐに引き、摩擦ばめの力に打ち勝つことによってユーザ・コントロール２０から引き抜くことができ、または、他の運動を介してユーザ・コントロール２０から引き抜くことができる。この他の運動には、限定はされないが、回転運動および回転運動とまっすぐに引くことの組合せが含まれ、これには、ねじ山またはデテント（ｄｅｔｅｎｔ）を利用することができる。閉塞クリップ１０２とエンド・エフェクタ１００とが分離した後、エンド・エフェクタを心腔から取り出す。
【００８９】
患者の体内からのエンド・エフェクタ１００の取出しはユーザによって制御される。エンド・エフェクタ１００の端部は開いているため、エンド・エフェクタの位置をＬＡＡに沿って上方へ変更する必要はない。エンド・エフェクタを横方向に引き抜くことができるためである。したがって、エンド・エフェクタとＬＡＡとが接触する可能性が低下する。言い換えると、ＬＡＡの先端をジョー１６０、１７０の間に通すことなしに、ＬＡＡの周囲からエンド・エフェクタ１００を取り外すことができる。心腔および胸腔からのエンド・エフェクタ１００の取出しの一部として、切開口またはトロカールを通して患者の体腔から引き抜くことを可能にするために、ユーザは、ユーザ・コントロール２０を操作し、エンド・エフェクタ１００の位置を変化させる。一例として、トロカールまたは切開口を通してエンド・エフェクタを取り外す前にエンド・エフェクタ１００をシャフト・アセンブリ３０と縦方向に整列させるために、ユーザが、第１および第２のホイール・コントロール４０、５０の位置を変更することが想像される。
【００９０】
以上の説明および発明の概要を検討すれば、本明細書に記載された方法および装置は本発明の例示的な実施形態を構成するが、本明細書に含まれる発明は、上記の実施形態だけに限定されないこと、および以下に提案される新規の特徴によって定義される本発明の範囲から逸脱することなく変更を加えることができることが理解されることが、当業者には明白なはずである。同様に、本発明の範囲に含まれるために、本明細書に開示された本発明の識別された利点または目的のうちのいずれかまたは全てを満たす必要はないことも理解される。本明細書において明示的に論じられていない場合であっても、本発明の固有の利点および／または予期しない利点が存在する可能性があるためである。
【符号の説明】
【００９１】
１０  外科手術用具
２０  ユーザ・コントロール
３０  シャフト・アセンブリ
４０  第１のホイール・コントロール
５０  第２のホイール・コントロール
６０  位置変更可能ロック
７０  位置変更可能タブ
８０  レバー・コントロール
９０  グリップ・ハウジング
１００  エンド・エフェクタ
１０２  左心耳（ＬＡＡ）閉塞クリップ
１１０  クレビス
１２０  ユニバーサル
１３０  ヨーク
１４０  第１のピン
１５０  第２のピン
１６０  ジョー
１７０  ジョー
１８０  第３のピン
１９０  第４のピン
２００  プーリ
２１０  プーリ
２２０  バイアスばね
４００  外殻
４０２  縦方向の通路
４０４  近位端
４０６  内側表面
４０８  ダム
４１０  貫通穴
４１２  貫通穴
４１６  オーバーハング
４１８  アンダーハング
４２２  内部壁
４２４  上壁および下壁
４２６  凹陥部
４３０  周囲面
４３２  段状壁
４３６  側面
４３８  遠位曲面
４４０  近位端
４４２  壁
４５０  突起部
４５１  遠位端
４５２  左側面および右側面
４５４  高原面
４５６  周囲面
４６０  頂面および底面
４６２  近位端
４６４  凹陥部
４６６  中心チャネル
４６８  鍵形の貫通開口
４６９  拡大された円筒形の開口
４７０  内部表面
４７４  貫通開口
４７６  左側チャネル
４７８  右側チャネル
４８２  壁
４８４  壁
４９０  遠位延長部分
４９２  内部壁
４９６  凹陥部
４９８  周囲面
５０２  段状壁
５０４  縁
５１０  突起部
５１２  外部頂面および外部底面
５１４  高原面
５１６  周囲面
５２０  右側面および左側面
５２２  近位端
５２６  チャネル
５２８  開口
５３０  外側保持アーム
５３２  外側保持アーム
５４０  凹陥部
５４６  中央貫通チャネル
５５４  外面
５５６  内面
５５８  表面
５６０  表面
５６４  貫通穴
６００  カム
６０２  カム
６６０  近位端
６６２  開口
６６６  頂面
６６８  底面
６７０  内面
６７２  端部
６７４  空洞
６７６  突起部
６７８  ショルダ
６８０  空洞
６８２  貫通開口
６８４  貫通開口
６８６  開口
６９０  内面
６９２  外面
６９４  周面
６９６  頂面
６９８  底面
７００  凹み
７０２  チャネル
７２５  スーチャ・ループ
１０００  左側半ハウジング
１００２  右側半ハウジング
１００４  外部表面
１００６  内部表面
１００８  周囲面
１０１０  周囲面
１０１２  内部表面
１０１４  外部表面
１０１６  第１の開口
１０１８  第２の開口
１０２０  第３の開口
１０２２  第４の開口
１０２４  第５の開口、空洞
１０２６  保持板
１０２８  アクスル
１０３０  保持ピン
１０３２  ばね保持突起部
１０３４  保持シリンダ
１０３６  近位端
１０３８  直線的突起部
１０４０  長円形中空リッジ
１０４２  制御ワイヤ・ガイド
１０４４  リング
１０４８  右レッジ
１０５０  左レッジ
１０５２  第６の開口
１０５４  三角形の空洞
１０５６  垂直ガイド、空洞
１０５８  垂直ガイド
１０６０  中空円筒
１０６２  中空円筒
１１１０  第１のホイール
１１２０  第１のプーリ
１１３０  第２のプーリ
１１４０  第２のホイール
１１５０  中心開口
１１５２  トラック
１１５４  外部側面
１１５６  周囲面
１１５８  移行面
１１６０  コントロール・ノブ
１１６２  印
１１６６  突出部
１１７０  歯
１１７２  制御ワイヤおよび配置ワイヤ
１１７４  制御ワイヤおよび配置ワイヤ
１１７６  クランプ板
１１７８  止めねじ
１１８０  第１の貫通開口
１１８２  第２の貫通開口
１１８６  直立シリンダ
１１８８  バッキング板
１１９０  凹み
１１９１  スペーサ
１１９２  貫通開口
１１９４  開口
１１９８  開口
１２００  壁
１２０２  第１の円弧状表面
１２０４  壁
１２０６  第１のガイド
１２１２  第２の円弧状表面
１２１６  第２のガイド
１２５０  中心開口
１２５２  トラック
１２５４  外部側面
１２５６  周囲面
１２５８  移行面
１２６０  コントロール・ノブ
１２６２  印
１２６６  突起部
１２７０  歯
１２７２  制御ワイヤおよび配置ワイヤ
１２７４  制御ワイヤおよび配置ワイヤ
１２７６  クランプ板
１２７８  止めねじ
１２８０  第１の貫通開口
１２８２  第２の貫通開口
１２８６  直立シリンダ
１２８８  バッキング板
１２９０  凹み
１２９１  凹陥部
１２９２  貫通開口
１２９４  開口
１２９８  開口
１３００  壁
１３０２  第１の円弧状表面
１３０４  壁
１３０６  第１のガイド
１３１２  第２の円弧状表面
１３１６  第２のガイド
１３２０  親指ボタン
１３２２  ベース・プレート
１３２４  ばね
１３２６  パイロン
１３２８  端部
１３３０  開口
１３３２  フランジ
１３３４  中空空洞
１３３６  ベース
１３３８  三角形の突起部
１３４０  親指パッド
１３４２  遠位端、ベース・プレート
１３５０  ハンドル
１３５２  引き金
１３５４  ループ
１３５６  スライド・アーム、ボビン
１３５８  ピン
１３６０  ボビン
１３６２  ばね
１３６４  制御ワイヤおよび配置ワイヤ
１３６６  出っ張り
１３６８  ストラット
１３７０  リブ
１３７２  ヘッド
１３７４  本体
１３７６  ネック
１３８０  Ｖ字形の空洞
１３８２  キャッチ
１３８４  ライダ
１３８６  前端
１３９０  細長いシャフト
１３９２  切抜き部分
１３９４  開口
１３９６  開口
１３９８  ワイヤ整列ガイド
１４０２  制御ワイヤおよび配置ワイヤ
１４０４  制御ワイヤおよび配置ワイヤ
１４０６  チャネル
１４０８  チャネル
１４１０  チャネル
１４２０  アクスル
【図１】
2017018576.tif 000003
【図２】
2017018576.tif 000004
【図３】
2017018576.tif 000005
【図４】
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【図５】
2017018576.tif 000007
【図６】
2017018576.tif 000008
【図７】
2017018576.tif 000009
【図８】
2017018576.tif 000010
【図９】
2017018576.tif 000011
【図１０】
2017018576.tif 000012
【図１１】
2017018576.tif 000013
【図１２】
2017018576.tif 000014
【図１３】
2017018576.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
2017018576.tif 000017
【図１６】
2017018576.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
2017018576.tif 000020
【図１９】
2017018576.tif 000021
【図２０】
2017018576.tif 000022
【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
2017018576.tif 000030
【図２９】
2017018576.tif 000031
【図３０】
2017018576.tif 000032
【図３１】
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【図３２】
2017018576.tif 000034
【図３３】
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【図３４】
2017018576.tif 000036
【図３５】
2017018576.tif 000037
【図３６】
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【図３７】
2017018576.tif 000039
【図３８】
2017018576.tif 000040
【図３９】
2017018576.tif 000041
【図４０】
2017018576.tif 000042
【図４１】
2017018576.tif 000043
【図４２】
2017018576.tif 000044
【図４３】
2017018576.tif 000045
【図４４】
2017018576.tif 000046
【図４５】
2017018576.tif 000047
【図４６】
2017018576.tif 000048
【図４７】
2017018576.tif 000049
【図４８】
2017018576.tif 000050
【外国語明細書】
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2017018576000002.pdf
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