(57)【要約】【課題】  簡便なシステムで高精度に自動走行を可能ならしめる自動走行方法、及びその方法を利用した自動走行運搬車、並びに自動走行システムを提供する。【解決手段】  自動走行運搬車が走行する走行経路に沿って、所定の間隔で配置され、少なくとも固有のＩＤを有するＲＦＩＤタグが貼付された進行方向指示杭と、前記自動走行運搬車に取り付けられた磁気センサーと、前記磁気センサーからのデータに基づいて前記自動走行運搬車の進行方向を検出する磁方位検出部と、前記ＲＦＩＤタグからのデータを読み取るリーダ部と、前記リーダ部から読み取ったデータと前記磁方位検出部が検出した前記進行方向とから前記自動走行運搬車の走行方向を制御する走行制御データを生成し走行を制御する走行制御部とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動走行運搬車が走行する走行経路に沿って、所定の間隔で配置され、少なくとも固有のＩＤを有するＲＦＩＤタグが貼付された進行方向指示杭と、前記自動走行運搬車に取り付けられた磁気センサーと、前記磁気センサーからのデータに基づいて前記自動走行運搬車の進行方向を検出する磁方位検出部と、前記ＲＦＩＤタグからのデータを読み取るリーダ部と、前記リーダ部から読み取ったデータと前記磁方位検出部が検出した前記進行方向とから前記自動走行運搬車の走行方向を制御する走行制御データを生成し走行を制御する走行制御部とを備えたことを特徴とする自動走行システム。
【請求項２】
前記ＲＦＩＤタグに前記自動走行運搬車の進行方向を示す磁方位角及び／又は磁方位が記録されていることを特徴とする請求項1に記載の自動走行システム。
【請求項３】
前記走行制御部は前記ＩＤと関連づけられた前記自動走行運搬車の進行方向を示す磁方位角及び／又は磁方位を記録する磁方位記録部を有し、前記磁方位記録部から読み取った磁方位角及び／又は磁方位に基づいて走行制御することを特徴とする請求項１に記載の自動走行システム。
【請求項４】
遠隔から前記自動走行運搬車を無線操縦する無線操縦モードと、前記ＲＦＩＤタグのデータを読み取って自動走行する自動走行モードとを切り替えるモード切替え手段を備えたことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の自動走行システム。
【請求項５】
走行経路に沿って所定の間隔で配置され、少なくとも固有のＩＤを有するＲＦＩＤタグからのデータに基づいて自動走行する自動走行運搬車であって、磁気センサーと、前記磁気センサーからのデータに基づいて進行方向を検出する磁方位検出部と、前記ＲＦＩＤタグからのデータを読み取るリーダと、前記リーダから読み取ったデータと、前記磁方位検出部が検出した前記進行方向とから走行を制御する走行制御データを生成し走行を制御する走行制御部とを備えたことを特徴とする自動走行運搬車。
【請求項６】
前記走行制御部は前記ＩＤと関連づけられた進行方向を示す磁方位角及び／又は磁方位を記録する磁方位記録部を有し、前記磁方位記録部から読み取った磁方位角及び／又は磁方位に基づいて前記走行を制御することを特徴とする請求項５に記載の自動走行運搬車。
【請求項７】
遠隔から無線操縦する無線操縦モードと前記ＲＦＩＤタグのデータを読み取って自動走行する自動走行モードとを切り替えるモード切替え手段を備えたことを特徴とする請求項５又は６に記載の自動走行運搬車。
【請求項８】
自動走行運搬車が走行する走行経路に沿って、所定の間隔で少なくとも固有のＩＤを有するＲＦＩＤタグを貼付した方向指示杭を設け、
前記自動走行運搬車が進行している磁方位角及び／又は磁方位を、前記自動走行運搬車に取付けられている磁気センサーにより検知し、
前記ＲＦＩＤタグからのデータと、前記ＩＤと関連づけられた前記自動走行運搬車の進行する方向を示す磁方位及び／又は磁方角とから前記自動走行運搬車の走行を制御し、自動走行することを特徴とする自動走行運搬車の自動走行方法。
【請求項９】
前記ＲＦＩＤタグに前記自動走行運搬車の進行すべき磁方位及び／又は磁方位角が記録されていることを特徴とする請求項８に記載の自動走行方法。
【請求項１０】
前記自動走行運搬車は前記ＩＤと関連づけられ、前記自動走行運搬車の進行すべき方向を示す磁方位及び／又は磁方位角を記録する磁方位記録部を備えたことを特徴とする請求項８又は９に記載の自動走行方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を自動的に走行させる技術に関し、特に、山林から未利用間伐材等を自動運搬する自動走行運搬車の自動走行方法、及びその方法を利用した自動走行運搬車、並びに自動走行システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を自動的に走行させる技術には様々なものが開発されているが、その技術の一つとして、ＧＰＳ（Global Positioning System）技術を用いたものがある。例えば下記特許文献１に記載の技術は、車両を走行すべき移動経路で予め走行させ、そのときの車両の位置をＧＰＳ技術を用いて車両に認識させ、位置の変化を記録させる。そして、車両を自動で走行させるときには、車両が、記録した位置をたどるように移動することにより、走行すべき移動経路に沿って車両が移動する、というものである（下記特許文献１）。
また、下記特許文献２に記載の技術は、操作者が車両を予め走行させたときの操作内容、周囲を撮影した画像を記録しておき、記録した画像と自動走行において撮影した画像とが一致するように移動方向を制御する、というものである（下記特許文献２）。
しかし、特許文献１に記載の技術は、自動的に走行させたい車両がＧＰＳ技術に用いられる衛星からの信号を受信できる環境であり、かつ高精度での走行制御が不要である場合には有効であるが、山林などにおいては、衛星からの信号を受信できない場合があり、また受信できたとしても高精度での走行は難しい、という問題があった。
また、下記特許文献２は予め周囲の画像を撮影し、その画像を走行時の情報として自動走行する技術であるが、山林のような環境においては、木々の成長や季節変化など様々な要因によりすぐに状況が変わってしまう。このため、実際に自動で走行させる時と、予め撮影した画像とが異なるため、正確な走行経路をたどったとしても自動走行できない、という問題があった。
【０００３】
ＧＰＳや画像を用いない自動走行技術として下記特許文献３の記載の技術がある。特許文献３が開示する技術は、走行経路にＩＤ情報を含むＲＦＩＤタグを設置し、ＲＦＩＤタグ記憶部にＩＤ情報に対応してＲＦＩＤタグの位置と、ＲＦＩＤタグが配置されている通路の方位角とをそれぞれ関連づけられて記憶させる。自動走行するフォークリフトは、稼働中に位置算出部が推測航法技術によりフォークリフトの現在位置を求めると共に、リーダがＲＦＩＤタグのＩＤ情報を読み取ると、校正部はそのＩＤ情報に関連したタグ位置と通路方位角をタグ情報記憶部から読み出し、これらタグ位置及び通路方位角をそれぞれフォークリフトの現在位置及び方位角として位置算出部に入力し自動走行する、というものである。
特許文献３が開示する技術は、特許文献１、２の課題を解決するが、特許文献３で用いられているフォークリフトの位置を検出するための推測航法技術は、使用するに従い位置検出精度が低下する、あるいは高精度の位置検出を行うにはそのシステムが高価になる、という課題がある。また、作業者はＲＦＩＤタグの位置をＸ−Ｙ座標で特定し、かつ基準方向に対する方位角を併せてＲＦＩＤタグに書き込む必要があり、このため、その設置に多大な労力がかかるため、走行経路の変更が容易にできない、という問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−１１３６０７号公報
【特許文献２】特開２００８−１４６１９７号公報
【特許文献３】特開２００８−９５３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、本発明の課題は、このような課題を解消するためになされたものであり、簡便なシステムで高精度に自動走行を可能ならしめる自動走行方法、及びその方法を利用した自動走行運搬車、並びに自動走行システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、自動走行運搬車が走行する走行経路に沿って、所定の間隔で配置され、少なくとも固有のＩＤを有するＲＦＩＤタグが貼付された進行方向指示杭と、前記自動走行運搬車に取り付けられた磁気センサーと、前記磁気センサーからのデータに基づいて前記自動走行運搬車の進行方向を検出する磁方位検出部と、前記ＲＦＩＤタグからのデータを読み取るリーダ部と、前記リーダ部から読み取ったデータと前記磁方位検出部が検出した前記進行方向とから前記自動走行運搬車の走行方向を制御する走行制御データを生成し走行を制御する走行制御部とを備えたことを特徴とする自動走行システム、である。
【０００７】
自動走行運搬車が進行を変える必要がある位置毎に、進行方位を指示するデータを発信するＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）タグを貼付した進行方向指示杭を設けておく。ＲＦＩＤタグからのデータは、自動走行運搬車と進行方向指示杭とが近接したとき、自動走行運搬車に設置されている受信アンテナを介してリーダ部、磁方位検出部により、走行方向を指示する磁方位角及び／又は磁方位を示す走行制御データとなる。かかる走行制御データと磁気センサーから得られる、自動走行運搬車が進行している磁方位角及び／又は磁方位との差を進行方向補正量とし走行制御することで自動走行する。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項1に記載の自動走行システムであって、前記ＲＦＩＤタグに前記自動走行運搬車の進行方向を示す磁方位角及び／又は磁方位が記録されていることを特徴とする。
【０００９】
自動走行運搬車が走行すべき進行方向を指示する磁方位角及び／又は磁方位をデータとしＲＦＩＤタグに記憶させ、ＲＦＩＤタグからのデータを受信し、かかるデータと磁気センサーのデータとに基づいて走行制御データを生成する。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の自動走行システムであって、前記走行制御部は前記ＩＤと関連づけられた前記自動走行運搬車の進行方向を示す磁方位角及び／又は磁方位を記録する磁方位記録部を有し、前記磁方位記録部から読み取った磁方位角及び／又は磁方位に基づいて走行制御することを特徴とする。
【００１１】
ＲＦＩＤタグに自動走行運搬車が走行すべき磁方位角等のデータを持たせる代わりに、そのＲＦＩＤタグと関連づけた磁方位角等のデータを自動走行運搬車の磁方位記録部に持たせることで、走行制御データの生成がより効率的になる。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項１から３のいずれかに記載の自動走行システムであって、遠隔から前記自動走行運搬車を無線操縦する無線操縦モードと、前記ＲＦＩＤタグのデータを読み取って自動走行する自動走行モードとを切り替えるモード切替え手段を備えたことを特徴とする。
【００１３】
請求項５に記載の発明は、走行経路に沿って所定の間隔で配置され、少なくとも固有のＩＤを有するＲＦＩＤタグからのデータに基づいて自動走行する自動走行運搬車であって、磁気センサーと、前記磁気センサーからのデータに基づいて進行方向を検出する磁方位検出部と、前記ＲＦＩＤタグからのデータを読み取るリーダと、前記リーダから読み取ったデータと、前記磁方位検出部が検出した前記進行方向とから走行を制御する走行制御データを生成し走行を制御する走行制御部とを備えたことを特徴とする自動走行運搬車、である。
【００１４】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の自動走行運搬車であって、前記走行制御部は前記ＩＤと関連づけられた進行方向を示す磁方位角及び／又は磁方位を記録する磁方位記録部を有し、前記磁方位記録部から読み取った磁方位角及び／又は磁方位に基づいて前記走行を制御することを特徴とする。
【００１５】
請求項７に記載の発明は、請求項５又は６に記載の自動走行運搬車であって、遠隔から無線操縦する無線操縦モードと前記ＲＦＩＤタグのデータを読み取って自動走行する自動走行モードとを切り替えるモード切替え手段を備えたことを特徴とする。
【００１６】
請求項８に記載の発明は、自動走行運搬車が走行する走行経路に沿って、所定の間隔で少なくとも固有のＩＤを有するＲＦＩＤタグを貼付した方向指示杭を設け、
前記自動走行運搬車が進行している磁方位角及び／又は磁方位を、前記自動走行運搬車に取付けられている磁気センサーにより検知し、
前記ＲＦＩＤタグからのデータと、前記ＩＤと関連づけられた前記自動走行運搬車の進行する方向を示す磁方位及び／又は磁方角とから前記自動走行運搬車の走行を制御し、自動走行することを特徴とする自動走行運搬車の自動走行方法。
【００１７】
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の自動走行方法であって、前記ＲＦＩＤタグに前記自動走行運搬車の進行すべき磁方位及び／又は磁方位角が記録されていることを特徴とする。
【００１８】
請求項１０に記載の発明は、請求項８又は９に記載の自動走行方法であって、前記自動走行運搬車は前記ＩＤと関連づけられ、前記自動走行運搬車の進行すべき方向を示す磁方位及び／又は磁方位角を記録する磁方位記録部を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、山林などのＧＰＳ信号を受信しづらい環境、周囲の状況の変化が大きい環境においても、簡易なシステムで運搬車を自動走行させることができる。また、磁方位角／磁方位を走行制御に用いることで正確性の高い自動走行システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施の形態における自動走行運搬車１００の走行経路、及び運搬した間伐材を搬出する経路を説明する図である。
【図２】本発明の一実施の形態における自動走行運搬車１００の外観を説明する図である。
【図３】本発明の一実施の形態における自動走行運搬車１００が作業道１５０を自動走行する様子を説明した図である。
【図４】自動走行運搬車１００が走行する作業道の路肩に設置するＲＦＩＤタグ５２を取り付けた進行方向指示杭５０を示した図である。
【図５】本発明の一実施の形態における自動走行運搬車１００を自動走行させる全体システムを説明する図である。
【図６】本発明の一実施の形態における無線操縦送信データを説明する図である。
【図７】本発明の一実施の形態におけるＲＦＩＤタグ５２に書き込まれているデータを説明する図である。
【図８】本発明の一実施の形態のおける自動走行のフローチャートを示した図である。
【図９】本発明の一実施の形態のおける自動走行のフローチャートを示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明の一実施の形態について、図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。図１は本発明の一実施の形態である自動走行運搬車１００（図２参照）の走行経路、及び運搬した間伐材を搬出する経路を説明する図である。図１において、Ａ１からＡ５の地域は間伐材伐採エリアＡであり、ここには伐採された未利用間伐材が散在している。作業員は自動走行運搬車１００を手動モードにて運転操作し、間伐材伐採エリアＡの間伐材をグラップル１１３（図２参照）により把持・運搬し、間伐材運搬作業場Ｂに一旦集積する。
【００２２】
作業員は、間伐材運搬作業場Ｂに集積された間伐材をグラップル１１３により把持させ自動走行モードに切り替える。自動走行モードに切り替えられた自動走行運搬車１００は、作業道１５０の路肩に設置されている進行方向指示杭５０からデータを受信しながら自動走行し、間伐材集積場Ｃ間伐材を集積する。間伐材集積場Ｃに集積された間伐材は、トレーラーにより林道を通って搬出される。
【００２３】
間伐材集積場Ｃに間伐材を降ろした自動走行運搬車１００は、行き（往路）と同様に作業道１５０の路肩に設置されている進行方向指示杭５０からのデータを受信しながら帰り（復路）を自動走行し、間伐材伐採エリアＡに戻る。
【００２４】
図２は本発明の一実施の形態における自動走行運搬車１００の外観を説明する図である。自動走行運搬車１００の後方には、車体後端部から所定の距離離れた場所に磁気センサー３０が設置されている。車体後端部から所定の距離離すのは、車体が金属製であるため車体に直接設置すると磁気センサー３０にノイズ等の問題が生じるためである。かかる磁気センサー３０により、自動走行運搬車１００の現在進行している磁方位角／磁方位を求める。なお、自動走行運搬車１００が走行する経路は、悪路走行の場合もあるため磁気センサー３０は３軸型であっても良い。
【００２５】
自動走行運搬車１００の後部には、進行方向指示杭５０に設置されているＲＦＩＤタグ５２（図３参照）からのデータを受信するＲＦＩＤタグ用アンテナ２７が設置され、運転室１１２内に設置されているＲＦＩＤタグ・リーダ・ライター部２８（図５参照）は、ＲＦＩＤタグ用アンテナ２７を介して、走行経路１５０の路肩に設置されているＲＦＩＤタグ５２とデータの送受信を行う。
【００２６】
自動走行運搬車１００には間伐材を把持するグラップル１１３が設置されているが、作業道１５０を走行する際にグラップル１１３が下がった状態では邪魔になる場合がある。このため進行方向を指示するデータの一環として、グラップル１１３に接続するアーム１１１の昇降を指示するデータを記憶させておくことが好ましい。
【００２７】
運転室１１２内には、図５に示すようなＲＦＩＤタグ・リーダ・ライター部２８からのデータに基づいて、自動走行運搬車１００を自動走行するための制御データを生成する自動走行制御部２９が設けられている。
【００２８】
自動走行制御部２９は、ＲＦＩＤタグ・リーダ・ライター部２８から磁方位角のデータを取り込み、取り込んだデータを元に自動走行運搬車１００の進行方向（ハンドルの操舵角等）を決めるデータを生成する。また、ＲＦＩＤタグ５２からのデータにより前進・後退・停止等の動作を行うデータを生成する。こうして決定されたデータは、自動走行制御データとして自動走行運転部２４に送られる。
【００２９】
図３は本発明の一実施の形態における自動走行運搬車１００が作業道１５０を自動走行する様子を説明した図である。自動走行運搬車１００は作業道１５０の路肩に設置されている進行方向指示杭５０（図４参照）からの経路データを受信し、受信した経路データに基づいて自動走行する。
【００３０】
図４は自動走行運搬車１００が走行する作業道１５０の路肩に設置するＲＦＩＤタグ５２を杭５１に取り付けた進行方向指示杭５０の外観を示した図である。作業道路肩の両脇に方向指示杭５０が設置されているが、本実施の形態においては、作業道１５０を登るときは左側の進行方向指示杭５０からのデータを読み取り、降りるときは右側の進行方向指示杭５０からのデータを読み取るようにしている。一方で、後述するシーケンスＩＤの識別により、そのような進行方向指示杭５０の設置位置を限定する必要はない。
【００３１】
図５は本発明の一実施の形態における自動走行運搬車１００を自動走行させる全体システムを説明する図である。本発明の一実施の形態である自動走行運搬車の自動走行システムは、無線送信装置１０と走行制御装置２０とから構成されている。なお、自走走行制御装置２０は自動走行運搬車１００に設置される。
【００３２】
無線送信装置１０は、無線操縦データ生成部１１、方向指示部１２、無線操縦／自動走行モード切替スイッチ１３、無線データ送信部１４、アンテナ１５とから構成されている。遠隔地にある自動走行運搬車１００を遠隔地から無線操縦するか、自動走行させるかのモード切替は、無線操縦／自動走行モード切替スイッチ１３で行う。
【００３３】
無線操縦により走行させる場合は無線操縦モードに切り替えた後、方向指示部１２を操作し自動走行運搬車１００を遠隔無線操縦する。これらの制御データを生成するのが無線操縦データ生成部１１であり、ここで生成されたデータを無線送信装置１０の無線データ送信部１４により自動走行装置２０に送信する。
【００３４】
走行制御装置２０は、無線送信装置１０から送信されてきたデータをアンテナを介して無線データ受信部２１により受信し、無線操縦／自動走行モード切替スイッチ２３によりモードの切り替えを行う。
【００３５】
無線操縦モードの場合は、無線送信装置１０から送信されてきた操縦データを無線操縦データ処理部２２により運転制御部２４が認識できるようにデータを加工/変換する。運転制御部２４はかかるデータに基づいて自動走行運搬車１００の曲げ方向や曲げ角を決める。
【００３６】
自動走行モードの場合については、磁気センサー２５が受信したデータが磁方位検出部２６に送られ、自動走行運搬車１００が進行している方向である磁方位角／磁方位が検出部される。検出された磁方位角／磁方位のデータは自動走行制御部２９に送られる。
【００３７】
自動走行制御部２９はＲＦＩＤタグ・リード・ライタ部２８からの進行方向を指示する磁方位角／磁方位と、磁方位検出部２６が検出した自動走行運搬車１００が進行している方向を示す磁方位角／磁方位との差分を補正するデータをもとに、自動走行運搬車１００が進行すべき方向となるようにハンドルの曲げ方向や曲げ角を決める。また、図７に示すようなデータに基づいて、前進・後退・停止等の動作も決め、これらのデータを操縦データとして運転制御部２４に送る。
【００３８】
図６は無線操縦の場合に、無線送信装置１０が送信する送信データを示した図である。送信データはスイッチデータ、操縦データ、そして補機類制御データから構成される。スイッチデータ中のキーセレクトは、エンジンキーのオフ、オン、スタートの選択である。油圧ＡＵＸは自動走行運搬車１００の駆動用油圧の制御であり、グラップル１１３であれば、掴む爪の開閉を制御するものである。オペレーションスイッチは、自動走行運搬車１００の操縦の操作権の取得であり、自動走行運搬車１００の操縦室あるいは遠隔操作により先取りで操作権を取得するためのものである。
【００３９】
補機類制御データは、リレー駆動データ、自動走行／無線操縦、電動スロットルから構成されるが、リレー駆動とはパトロール（パト）ランプの発光制御と、運転中に音楽を流し周囲の注意を喚起するためのものである。電動スロットルは、アクセルの踏み込み具合を制御するものである。以上の他、自動走行運搬車１００に搭載されている監視カメラのパン・チルト（カメラの向く方向）制御を行うデータを含めることは好ましい。
【００４０】
図７はＲＦＩＤタグ５２に書き込まれるデータを示した図である。進行方向指示杭５０に設置するＲＦＩＤタグ５２にはユニークな識別番号であるＩＤと、行き（往路）セクション、帰り（復路）セクション、ＧＰＳセクション、セーフティセクションの４つのセクションに関するデータが書き込まれている。
【００４１】
行き（往路）セクション、帰り（復路）セクションのデータ項目は共通しており、シーケンスＩＤ、磁北に対して自動走行運搬車１００が進むべき方位（方位角でも良い）、端フラグ、停止フラグ、自動走行運搬車１００のアクセル制御する速度、その場回転、アーム、そして将来の拡張エリアとしてフリーを設けている。なお、各データのビット数は図７に示すように１から８バイトで構成している。
【００４２】
図７においてシーケンスＩＤは、例えばシーケンスＩＤとして、１、２、３・・を付与した場合、この順番（道順）でＲＦＩＤタグの読込みを行うように制御する。自動走行運搬車１００がＲＦＩＤタグからのデータを読込む場合、例えばヘアピンカーブ上でＲＦＩＤタグが接近している場合には複数のタグを同時に読み込む場合がある。かかる場合にはどちらのＲＦＩＤタグのデータを処理するかは、このＩＤの順番により判断される。
【００４３】
次に停止フラグとは、例えば作業員の制服にＲＦＩＣタグに停止フラグを書き込んでおくと、このＲＦＩＤタグを受信した自動走行運搬車１００はその場で静止する。自動走行の開始は、例えば停止コマンドのタグを読まなくなって一定時間（例えば３０秒）経過し、さらにタグを読まなくなれば、自動走行を開始する、といった制御が考えられる。
【００４４】
端フラグとは、ＲＦＩＣタグ５２の設置した場所が、走行経路の終点であること示すコマンドである。速度は、自動運搬車１００が走行する場所の地面が固く速度も出せそうだという時には速度を上げるコマンドである。またアームは、作業道の場所が狭く、鋭角で曲がらなければならない場所では、グラップル１１３が邪魔になるためアーム１１１を上げるためのコマンドである。
【００４５】
本発明の一実施の形態における自動走行運搬車１００は、基本的には地磁気方位により自動走行するものでありＧＰＳを自動走行には用いない。しかし、ＧＰＳを捕捉可能な場所においては、ＧＰＳにより緯度・経度データを取得し、これと地磁気方位とを併用することで、より安全性の高い自動走行が可能となる。
【００４６】
セーフティセクションは、自動走行中に何らかの危険、例えば前方に障害物が出願した場合に自動停止する機能であり、安全挙動、挙動時間を設けることにより自動走行運搬車１００の走行時の安全性が確保できる。そのため自動走行運搬車１００は超音波センサーを備え、前方の物体から跳ね返る時間によって障害物の検知とその距離を測定する手段を備えることは好ましい。また、レーザーレンジＦｉｎｄｅｒを備え、レーザーを発射し、前方の物体から跳ね返る時間を測定することにより障害物の検知とその距離を測定する手段を備えることは好ましい。なお、超音波による障害物検知より、レーザーによる検知は、その指向性が極めて強いため、レーザーを扇状に照射し精密な角度とその物体との距離を測定することができる。
【００４７】
上述したようなＲＦＩＤタグ５２に図６に示すようなデータを書き込むのに代え、単にユニークなＩＤとシーケンスＩＤのみを、ＲＦＩＤタグ５２に書き込む。例えば、シーケンスＩＤとして１、２、３，４・・といったデータだけを書き込み、ＩＤ０００１のＲＦＩＤタグを読み込んだとき、そのＲＦＩＤタグと関連付けられたデータ、例えばシーケンスＩＤ０００１というタグを読んだときにはアームを上げ、前進する、シーケンスＩＤ０００４を読んだときは磁方位角が３８度である、といったデータを記録する磁方位記録部を走行自動走行制御部２９に持たせる。このような構成にすることで、作業道の路肩に設置するＲＦＩＤタグに対して、命令を書き込む必要がなく、磁方位記録部に蓄積された進行方向指示データの書き換えで自動運搬車１００の自動走行が可能となり、作業効率が極めて高くなる。
【００４８】
図８は本発明の一実施の形態における自動走行のフローチャートを示した図である。先ず、走行するにあたっては初期データとして最初のＲＦＩＤタグのデータを読み込み（Ｓ１）、それが停止命令であるか否かを判断し（Ｓ２）、停止命令でなければ、磁気センサー２５から自動走行運搬車１００が進行している方向を示す磁方位角／磁方位を読み込む（Ｓ３）。ＲＦＩＤタグからの進行すべき方向である磁方位角／磁方位と、自動走行運搬車１００が進行している磁方位角／磁方位との差分を算出し（Ｓ４）、差分データから自動走行運搬車１００の走行制御データを生成する（Ｓ５）。その走行制御データに基づいて自動走行運搬車１００は操舵角等を変えて自動走行する（Ｓ６）。次のＲＦＩＤタグ５２が検出されると（Ｓ７）、新たに検出したＲＦＩＤタグのデータを読み込み（Ｓ８）、以降、Ｓ２からのステップを繰り返す。
【００４９】
Ｓ７において、新たなＲＦＩＤが検出されなければ走行を継続するが、走行中に遠隔から無線操縦モードに切り替え命令が入った場合には（Ｓ９）、その時点で自動走行を終了する。また、Ｓ２において、停止命令により目的地に到着した場合にも自動走行は終了する（Ｓ１０）が、目的地に到着せずに停止命令が出た場合には、一定時間経過後、又は手動操作によりスタートに戻り、自走走行を開始する（Ｓ１０）。
【００５０】
図９はＳ８をより詳細に説明するフローチャートである。Ｓ８においてＲＦＩＤタグ５２の進行方向指示データを読み込むとき、複数のＲＦＩＤタグ５２を読み込場合がある。かかる場合には、自動走行運搬車が走行に使用しているＲＦＩＤタグ５２のシーケンスＩＤの次のシーケンスＩＤにあたるＲＦＩＤタグ５２を読込み、走行制御データとする（Ｓ８１、Ｓ８２）。読み込んだ走行制御データは、運転制御部２４のデータ（共有データ）として更新され（Ｓ８３）、Ｓ２に戻る。
【符号の説明】
【００５１】
無線送信装置  １０
無線操縦データ生成部  １１
方向指示部  １２
無線操縦／自動走行モード切替スイッチ  １３  ２３
無線データ送信部  １４
データ処理部  ２２
運転制御部  ２４
磁気センサー  ２５
磁方位検出部  ２６
ＲＦＩＤタグアンテナ  ２７
ＲＦＩＤタグ・リード・ライタ部  ２８
自動走行制御部  ２９
進行方向指示杭  ５０
杭  ５１
ＲＦＩＤタグ  ５２
自動走行運搬車  １００
アーム  １１１
運転室  １１２
グラップル  １１３
【図１】
2017194764.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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