(57)【要約】      （修正有）【課題】自走式機器を無駄に拘束する時間を低減し、全体として効率的な運用を可能とする。【解決手段】自走型画像形成装置は、サーバからの指示に基づいて自律走行する自律走行装置と、サーバより受信した印刷データに基づいて画像を形成する画像形成装置と、を備え、自律走行装置は、サーバから指示された移動先に移動した（Ｓ２）後、予約された時間が経過する前に移動先のホスト端末で予め設定された操作がされたか否かを判定する判定手段（Ｓ３）と、予め設定された操作がないと判定した（Ｓ４）とき、あるいは前記予め設定された操作が実行された場合に前記予約された時間が経過したと判定した（Ｓ４、Ｓ６）とき、予約案件を終了し、待機場所に戻る制御手段（Ｓ７）と、を備えた。【選択図】図１０
2017121736.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワークに接続されたホスト端末、サーバ装置及び自走型画像形成装置を含む画像形成システムであって、
前記自走型画像形成装置は、
前記サーバ装置からの指示に基づいて自律走行する自律走行装置と、
前記サーバ装置より受信した印刷データに基づいて画像を形成する画像形成装置と、を備え、
前記自律走行装置は、
前記サーバ装置から指示された移動先に移動した後、予約された時間が経過する前に移動先のホスト端末で予め設定された操作がされたか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段で予め設定された操作がないと判定したとき、あるいは前記予め設定された操作が実行された場合に前記予約された時間が経過したと判定したとき、予約案件を終了し、待機場所に戻る制御手段と、
を備えた自律走行画像形成システム。
【請求項２】
請求項１に記載の画像形成システムであって、
前記判定手段による判定が、一定時間間隔で行われる自律走行画像形成システム。
【請求項３】
請求項２に記載の画像形成システムであって、
前記一定時間間隔が、前記サーバ装置から指示された予約時間を予め設定された数で除算して得られた時間である自律走行画像形成システム。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の自律走行画像形成システムであって、
前記判定手段による判定が、終了操作の有無を含む自律走行画像形成システム。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の画像形成システムであって、
予約された時間が経過する前に使用の有無を確認するための通知を定期的に行う通知手段を備えた自律走行画像形成システム。
【請求項６】
サーバ装置より受信した印刷データに基づいて画像を形成する画像形成装置であって、
当該画像形成装置は、
前記印刷データに基づいて印刷画像を出力する画像形成手段と、
前記サーバ装置からの指示に基づいて自律走行する自律走行装置と、
を備え、
前記自律走行装置は、
前記サーバ装置から指示された移動先に移動した後、予約された時間が経過する前に移動先のホスト端末で予め設定された操作がされたか否かを判定する判定手段と、
前記判定する手段で予め設定された操作がないと判定したとき、あるいは前記予め設定された操作が実行された場合に前記予約された時間が経過したと判定したとき、予約案件を終了し、待機場所に戻る制御手段と、
を備えた画像形成装置。
【請求項７】
ネットワークに接続されたホスト端末から受け取った印刷ファイルデータを、自律走行装置によって移動する画像形成装置が解釈可能な印刷データに変換して当該画像形成装置に送るサーバ装置であって、
予約された時間が経過する前に移動先の前記ホスト端末で予め設定された操作がされたか否かを判定する判定手段と、当該判定手段で予め設定された操作がないと判定したとき、あるいは前記予め設定された操作が実行された場合に前記予約された時間が経過したと判定したとき、予約案件を終了し、待機場所に戻る制御手段と、を含む前記自律走行装置に、前記ホスト端末から受け付けた予約情報を通知する通知手段と、
前記自律走行装置の位置と予約を受け付けた前記ホスト端末の位置情報、及び地図情報に基づいて前記自律走行装置の走行経路を計算する計算手段と、
予約を受け付けた前記ホスト端末に対応した移動先を判断し、前記自律走行装置に前記移動先への移動を指示すると共に、前記画像形成装置に前記印刷データを送信する送信手段と、
を備えたサーバ装置。
【請求項８】
請求項７に記載のサーバ装置であって、
前記予約情報が、予約時刻、予約時間及び予約移動先を含むサーバ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行画像形成システム、画像形成装置及びサーバ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
設置台数の限られた画像形成装置を複数人で共有するオフィス環境における画像形成システムの提案の１つに、例えば、小型で小回りの利く自律走行可能な自走型画像形成装置を使用したシステムがある。
【０００３】
一方、自走型の機器を使用した技術として、例えば特開２０１４−０９９６８７号公報（特許文献１）に記載された発明が公知である。この技術は、自走式制御機器に被制御機器を制御させることにより、該被制御機器の予約運転を実現することを課題とし、この課題を解決するため、自走する自走式制御機器に、被制御機器を制御可能な制御可能位置まで走行させて、該被制御機器を制御させる機器制御装置（ホームサーバ）において、自走式制御機器と被制御機器との位置関係を示すマップ情報を参照して、自走式制御機器が上制御機器の制御可能位置に到達するまでの移動時間を算出する移動時間算出手段と、被制御機器が自走式制御機器によって制御されるべき時刻を指定する制御時刻を参照して、自走式制御機器が制御時刻までに制御可能位置に到達するための出発時刻を、算出された上記移動時間に基づいて決定する出発時刻決定手段と、を備えていることを特徴とするものである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１に記載された技術では、マップ情報を参照して、自走式制御機器の移動時間を算出し、算出された移動時間に基づいて出発時間を決定することはできる。しかし、これは目標位置（制御可能位置）が明確になっている場合であって、目標位置が明確でない場合は、出発時刻を決定することができず、いわゆる待ちぼうけの状態となる。待ちぼうけの状態は、いわばその状態で拘束されていることと同じであり、前記目標位置が明確になるまで拘束状態が持続することになる。そのため、次の目標位置が指示されたとしても、前記拘束状態が解消しないと、次の目標位置に移動することができなかった。
【０００５】
すなわち、この技術を自走式機器である自走型画像形成装置を使用した自律走行画像形成システムに適用した場合、自走型画像形成装置を無駄に拘束する時間が生じ、システム全体として効率的に運用することができないことになる。
【０００６】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、自走型画像形成装置を無駄に拘束する時間を低減し、システム全体として効率的な運用を可能とすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するため、本発明の一態様は、ネットワークに接続されたホスト端末、サーバ装置及び自走型画像形成装置を含む自律走行画像形成システムにおいて、前記自走型画像形成装置は、前記サーバ装置からの指示に基づいて自律走行する自律走行装置と、前記サーバ装置より受信した印刷データに基づいて画像を形成する画像形成装置と、を備え、前記自律走行装置は、前記サーバ装置から指示された移動先に移動した後、予約された時間が経過する前に移動先のホスト端末で予め設定された操作がされたか否かを判定する判定手段と、前記判定する手段で予め設定された操作がないと判定したとき、あるいは前記予め設定された操作が実行された場合に前記予約された時間が経過したと判定したとき、予約案件を終了し、待機場所に戻る制御手段と、を備えた自律走行画像形成システムを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一態様によれば、自走型画像形成装置を無駄に拘束する時間を低減し、システム全体として効率的な運用が可能となる。なお、前記以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明において明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る自律走行画像形成システムのシステム構成を説明するためのブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る自走型画像形成装置の全体構成を示す説明図で、同図（ａ）は自走型画像形成装置の外形を示す斜視図、同図（ｂ）は画像形成装置と自律走行装置との関係を示す図である。
【図３】図２における自走型画像形成装置の構成とサーバとの通信構成を示す説明図である。
【図４】図２における画像形成装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図５】図２における自律走行装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図６】図２及び図３におけるサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図７】図３における画像形成装置の機能構成を示すブロック図である。
【図８】図３における自律走行装置の機能構成を示すブロック図である。
【図９】図２及び図３におけるサーバの機能構成を示すブロック図である。
【図１０】実施例１に係る自律走行画像形成システムの処理の流れを示すアクティビティ図である。
【図１１】実施例２に係る自律走行画像形成システムの処理の流れを示すアクティビティ図である。
【図１２】実施例３に係る自律走行画像形成システムの処理の流れを示すアクティビティ図である。
【図１３】実施例４に係る自律走行画像形成システムの処理の流れを示すアクティビティ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本実施形態の特徴は、複数台の自走型画像形成装置が設置されたシステム環境において、ユーザから予約を受けたサーバが、ユーザのもとに自走型画像形成装置を移動させた場合に、ユーザのホスト端末の操作状況から自走型画像形成装置の使用状況を判定し、使用無であれば元の場所へ戻り他のユーザの印刷指示を受けることを可能にすることにある。
【００１１】
以下、図面を参照し、本発明の実施形態について実施例を挙げて詳細に説明する。
【００１２】
図１は、本実施形態に係る自律走行画像形成システム（以下、単に画像形成システムと称する。）のシステム構成を説明するためのブロック図である。図１において、本実施形態に係る画像形成システム１は、同一ネットワーク２環境内に接続されたホスト端末１００群（１００−１，１００−２，・・・１００−Ｍ：Ｍは１以上の整数であり、接続されたホスト端末１００の台数に対応する。以下、符号１００で総称する。）、自走型画像形成装置２００群（２００−１，２００−２，・・・２００−Ｎ：Ｎは１以上の整数であり、接続された自走型画像形成装置の台数に対応する。以下、符号２００で総称する。）、及びサーバ装置としてのサーバ３００により構成される。
【００１３】
本画像形成システム１では、ホスト端末（本発明ではＰＣ端末、モバイル端末等）１００から送信されたデータを、ネットワーク２を介して例えば無線通信等の通信媒体４００によりサーバ３００が受信する。当該データを受信したサーバ３００は印刷要求があったホスト端末１００の場所を判断し、自走型画像形成装置２００に移動を指示する。また、サーバ３００は自走型画像形成装置２００の移動中（又は移動後）にデータを自走型画像形成装置２００に送信する。自走型画像形成装置２００は受信したデータを解釈して印刷すべきデータを生成して印刷する。
【００１４】
なお、ネットワーク２は、ＬＡＮ（Local Area Network）あるいはインターネットなどによって構成され、電話回線等の公衆回線などによって接続するように構成することもできる。また、図１では、複数台のホスト端末１００及び自走型画像形成装置２００がネットワーク２に接続されて画像形成システム１を構成しているが、ホスト端末１００及び自走型画像形成装置２００は単数でもよいことはいうまでもない。さらに、図１においては、画像形成システム１が単一のネットワーク２に接続された構成となっているが、異なるネットワークに接続されて１つのシステムを構築するように構成することもできる。
【００１５】
また、図１におけるネットワーク２は、例えば、イーサーネット（Ethernet:登録商標）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ブルートゥース（Bluetooth:登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless Fidelity:登録商標）、ＦｅｌｉＣａ（登録商標）、ＰＣＩｅ（Peripheral Component Interconnect Express）、ＶＧＡ（Video Graphic Array）、ＤＶＩ（Digital Visual Interface）、ＩＥＥＥ（The Institute of Electrical and Electronics Engineers）規格などのインターフェースを利用したネットワークにより実現されても良い。
【００１６】
ホスト端末１００群はそれぞれ、ユーザが操作する情報処理端末であり、ＰＣ（Personal Computer）が一般的であるが、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、スマートフォン、タブレット端末等の携帯情報端末を使用することもできる。
【００１７】
また、ホスト端末１００群は、それぞれユーザ操作に応じて、画像形成装置（プリンタ）２１０（図３）による印刷対象となる電子化データ（以下、「印刷ファイル」とする）をサーバ３００に送信して蓄積させ、蓄積させた印刷ファイルの中から選択した印刷ファイルについての印刷指示を出す。
【００１８】
サーバ３００は、ネットワーク２上に存在する共有サーバであり、画像形成装置２１０を、各ホスト端末１００から利用することが可能なように管理する。また、サーバ３００は、各ホスト端末１００から出された印刷指示に従って、そのホスト端末１００から送信されてきた印刷ファイルを蓄積し、蓄積された印刷ファイルの中から選択された印刷ファイルを画像形成装置２１０に印刷させる。
【００１９】
図２は、自走型画像形成装置の全体構成を示す説明図で、同図（ａ）は自走型画像形成装置２００の外形を示す斜視図、同図（ｂ）は画像形成装置２１０と自律走行装置２６０との関係を示す図である。
【００２０】
本実施形態に係る自走型画像形成装置２００は、基本的に上部の画像形成装置２１０と下部の自律走行装置２６０とから構成されている。画像形成装置２１０は、後述の通信部２１０１を備え、ユーザの指令をパソコンやＰＤＡなどの他の情報機器から受信し、その指令に基づいて画像形成を行うと共に、その指令で指定された位置まで自走してユーザに出力した画像（印刷物）を配送する機能を有したロボット型の画像形成装置である。
【００２１】
画像形成装置２１０は、本実施形態では、複写機、プリンタ、ファクシミリの機能が搭載された複合型の電子写真方式の画像形成装置である。画像形成装置２１０は、装置本体２０２０、画像読取部２０２１、光学ユニット２０２２、画像形成部２０２３、転写部２０２４、定着部２０２５、駆動バッテリ２２６及び排紙部２０２８などから構成されている。
【００２２】
装置本体２０２０は画像形成装置２１０の筐体であり、画像読取部２０２１は、装置本体２０２０の最上部に配置され、原稿画像を読取るスキャナ機能を有する。光学ユニット２０２２は、画像読取部２０２１の直下に配置され、後述の感光体ドラム上に静電潜像を書き込む。画像形成部２０２３は、光学ユニット２０２２の直下に配置され、画像を形成する。転写部２０２４は、画像形成部２０２３の直下に配置され、画像形成部２０２３で形成されたトナー像をコピー用紙に転写する。定着部２０２５は、転写部２０２４の用紙搬送方向下流側となる装置本体２０２０の一側寄りに配置され、トナー像を用紙に定着する。
【００２３】
駆動バッテリ２２６は、定着部２０２５の下部に配置され、動力源としての蓄電池（バッテリ）である。給紙部２０２７は装置本体２０２０の最下部に配置され、シート材であるコピー用紙を複数枚収容して一枚ずつ給紙する。排紙部２０２８は、装置本体２０２０の一側面の外側に配置され、画像が定着された用紙を積層載置して収容する。
【００２４】
なお、電子写真方式の画像形成装置２１０の作像要素自体の構成は公知なので、各部の詳細についての説明は省略する。また、図２では、電子写真方式の画像形成装置を例示しているが、その他公知の画像形成方式の画像形成装置、例えばインクジェット方式などの液滴噴射方式で画像を形成する画像形成装置でもよいことはいうまでもない。
【００２５】
駆動バッテリ２２６は、蓄電池としてリチウムイオン二次電池を有し、図示しない給電部から充電されて繰り返し蓄電可能となっており、画像形成装置２１０本体内の各装置及び後述の移動手段に電力を供給する機能を有する蓄電装置である。
【００２６】
なお、蓄電池としてリチウムイオン電池等の二次電池の他に、電気二重層キャパシタ等の大容量キャパシタなども用いることができる。しかし、大容量キャパシタは、リチウムイオン電池等の二次電池と比較して、蓄電容量が小さく、内部電源２６の充電を頻繁に行う必要がある。但し、大容量キャパシタは、蓄電容量は小さいが、充放電による劣化が少なく急速充放電特性に優れているため、短時間で充電作業（給電動作）を終えることができると共に、蓄電池がメンテナンスフリーとなるメリットがある。
【００２７】
自律走行装置２６０は、筐体２６３０と、走行用車輪２６３１を含む図示しない走行駆動機構と、この走行駆動機構を制御する走行制御部２６０６（図８）と、から主に構成されている。自律走行装置２６０は、筐体２６３０の上部に上方に前記画像形成装置２１０を搭載し、通信部２６０１（図８）を介してユーザ操作によりサーバ３００から指示された指定場所まで自走する機能を有している。
【００２８】
本実施形態では、図２に示すように、走行駆動機構は、走行用車輪２６３１の前輪２６３１ａ及び後輪２６３１ｂを回転駆動する駆動モータ２６４（図５）、前輪２６３１ａ及び後輪２６３１ｂ（又は前輪２６３１ａのみ）のステアリング動作（操舵）を行うステアリング機構などから構成されている。なお、走行駆動機構は、４輪駆動のものに限られず２輪駆動でもよい。また、３輪構成のものでもよく、さらに多くの多輪式のもの、あるいはキャタピラ式のものであってもよい。
【００２９】
図３は、本画像形成システムにおける自走型画像形成装置の構成とサーバとの通信構成を示す説明図である。本画像形成システム１において、自走型画像形成装置２００は画像形成装置２１０と自律走行装置２６０を含み、それぞれがサーバ３００とネットワーク２を介して無線通信を行う。画像形成装置２１０はサーバ３００より印刷データや画像形成装置２１０の制御に関する命令等を受信し、またサーバ３００に対し機器の状態を通知する。自律走行装置２６０はサーバ３００から目的地や走行経路に関する情報等を受け取り、サーバ３００に対し自身の位置情報などの機器の情報を通知する。
【００３０】
図４は、本画像形成システムにおける画像形成装置のハードウェア構成を示すブロック図である。同図において、画像形成装置（プリンタ）２１０は、画像形成装置２１０本体の制御を行うコントローラ２１２と、用紙に画像を印刷するためのプリンタエンジン２１３と、ユーザが入力を行い画像形成装置本体の状態等を表示する操作パネル２１４と、駆動バッテリ２２６から基本的に構成され、ネットワーク２と繋がっている。
【００３１】
ネットワーク２はサーバ３００との通信を行うためのものである。プリンタエンジン２１３はコントローラ２１２からの信号により書き込みヘッドを制御し、また給紙部より転写紙を給紙することで、画像を形成する。操作パネル２１４はユーザが入力を行い、また、画像形成装置２１０本体の状態等を表示する表示装置を備えたユーザＩ／Ｆである。駆動バッテリ２２６は画像形成処理を実現するために画像形成装置２１０に電力を供給するバッテリである。
【００３２】
コントローラ２１２は、そのとき設定されている制御モード及びホストから受け取った制御コードに従って、ホストからの印字データをビデオデータに変換してプリンタエンジン２１３へ出力する制御機構の総称である。コントローラ２１２は、ネットワークＩ／Ｆ２１５、プログラムＲＯＭ２１６、フォントＲＯＭ２１７、操作部Ｉ／Ｆ２１８、ＨＤＤ２２４、ＣＰＵ２１９、ＲＡＭ２２０、ＮＶ−ＲＡＭ２２１、エンジンＩ／Ｆ２２２、及びバッテリＩ／Ｆ２２５の各モジュールを含む。
【００３３】
各モジュールの機能は、次の通りである。ネットワークＩ／Ｆ２１５は、サーバ３００との通信を行うためのインターフェースであり、プログラムＲＯＭ（Programmable Read Only Memory、以下、同様。）２１５は、コントローラ２１２内でのデータの管理及び周辺モジュールを制御するためのプログラムを格納している。フォントＲＯＭ（ＦＯＮＴ  ＲＯＭ、以下、同様。）２１６は、印字に使用されるさまざまな種類のフォントを格納している。操作部Ｉ／Ｆ２１８は操作パネル２１４のインターフェースである。
【００３４】
ＣＰＵ（Central Processing Unit、以下、同様。）２１９はプログラムＲＯＭ２１６に格納されたプログラムの手順に従ってホストからのデータ（印字データ、制御データ）を処理する。ＲＡＭ（Random Access Memory、以下、同様。）２２０は、ＣＰＵ２１９が処理するときのワークメモリであり、ホストからのデータを一時記憶するバッファ及びバッファに記憶されたデータを処理するメモリ等に使われる。
【００３５】
ＮＶ−ＲＡＭ２２１は、電源を切っても保持したいデータを格納しておくための不揮発性ＲＡＭである。エンジンＩ／Ｆ２２２はコントローラ２１２からプリンタエンジン２１３を制御するインターフェースである。ＨＤＤ２２４は、大容量のデータを読み書き可能に保持する大容量記憶媒体である。バッテリＩ／Ｆ２２５は、駆動バッテリ２２６とのインターフェースである。
【００３６】
図５は、本画像形成システムにおける自律走行装置のハードウェア構成を示すブロック図である。同図において、自律走行装置２６０は、当該自律走行装置２６０の制御を行うコントローラ２７０と、位置認識装置２６２、障害物センサ２６３、駆動モータ２６４及び駆動バッテリ２６５から基本的に構成され、ネットワーク２と繋がっている。
【００３７】
ネットワーク２はサーバ３００との通信を行うためのものである。位置認識装置２６２は自律走行装置２６０の現在位置を認識（計測）するための装置である。障害物センサ２６３は自律走行装置２６０の走行経路上の障害物を認識するためのセンサである。
【００３８】
障害物センサ２６３としては、例えばレーザーレンジファインダ（ＬＲＦ：Ｌａｓｅｒ  Ｒａｎｇｅ  Ｆｉｎｄｅｒ）といわれる測距機器が使用される。ＬＲＦは、レーザーを出射し、その反射光を受光し、出射-受光間の時間と出射したレーザー光と受光したレーザー光の位相差から、反射点の距離を測定するものである。障害物センサ２６３は、レーザー光を出射する方向を水平走査させることによって、自律走行装置２６０から障害物までの距離を測定することができる。
【００３９】
駆動モータ２６４は自律走行装置２６０を自律走行させるための駆動力を与えるためのモータであり、駆動バッテリ２６５は駆動モータ２６４その他による自律走行装置２６０の走行駆動を実現するための電力を供給するバッテリである。
【００４０】
コントローラ２７０は、そのとき設定されている制御モード及びホストから受け取った制御コードに従って、目的地までの自律走行を行う制御機構の総称である。コントローラ２７０は、ネットワークＩ／Ｆ２７１、プログラムＲＯＭ２７２、ＣＰＵ２７３、ＲＡＭ２７４、ＮＶ−ＲＡＭ２７５、位置認識装置Ｉ／Ｆ２７６、障害物センサＩ／Ｆ２７７、モータＩ／Ｆ２７８及びバッテリＩ／Ｆ２７９の各モジュールを含む。
【００４１】
各モジュールの機能は次の通りである。ネットワークＩ／Ｆ２７１は、サーバ３００との通信を行うためのインターフェースである。プログラムＲＯＭ２７２はコントローラ２７０内でのデータの管理及び周辺モジュールを制御すためのプログラムを格納している。ＣＰＵ２７３はプログラムＲＯＭ２７２に格納されたプログラムの手順に従ってデータを処理する。ＲＡＭ２７４はＣＰＵ２７３が処理するときのメモリ等に使われる。ＮＶ−ＲＡＭ２７５は、電源を切っても保持したいデータを格納しておくための不揮発性ＲＡＭである。
【００４２】
位置認識装置Ｉ／Ｆ２７６はコントローラ２７０から位置認識装置２６２を制御するためのインターフェースである。障害物センサＩ／Ｆ２７７はコントローラ２７０から障害物センサ２６３を制御するためのインターフェースである。モータＩ／Ｆ２７８はコントローラ２７０から自律走行装置２６０の駆動モータ２６４を制御するためのインターフェースである。バッテリＩ／Ｆ２７９はコントローラ２７０から駆動バッテリ２６５を制御するためのインターフェースである。
【００４３】
図６は、本画像形成システムにおけるサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。同図において、サーバ３００は、当該サーバ３００の制御を行うコントローラ３１０を備え、ネットワーク２と繋がっている。コントローラ３１０はホスト端末１００から受け取った制御コードに従って、使用する自走型画像形成装置２００の決定、走行経路の作成、また、印刷データの管理、変換を行う制御機構の総称である。コントローラ３１０は、ネットワークＩ／Ｆ３１１、プログラムＲＯＭ３１２、ＣＰＵ３１３、ＲＡＭ３１４、ＮＶ−ＲＡＭ３１５及びＨＤＤ３１６の各モジュールを含む。ネットワーク２は、サーバ３００と、ホスト端末１００及び自走型画像形成装置２００との通信を行うためのものである。
【００４４】
各モジュールの機能は次の通りである。ネットワークＩ／Ｆ３１１は、コントローラ３１０がホスト端末１００及び自走型画像形成装置２００との通信を行うためのインターフェースである。プログラムＲＯＭ３１２はコントローラ３１０内でのデータの管理及び周辺モジュールを制御するためのプログラムを格納している。
【００４５】
ＣＰＵ３１３はプログラムＲＯＭ３１２に格納されたプログラムの手順に従ってデータを処理する。ＲＡＭ３１４はＣＰＵ３１３が処理するときのメモリ等に使われる。ＮＶ−ＲＡＭ３１５は電源を切っても保持したいデータを格納しておくための不揮発性ＲＡＭである。ＨＤＤ３１６は、大容量のデータを読み書き可能に保持する大容量記憶媒体である。本画像形成システム１では、ホスト端末１００から受信した印刷情報、ホスト端末１００及び自走型画像形成装置２００のホーム位置、またその他の設備の位置が記録された地図データ等を保持する。
【００４６】
図７は、本画像形成システムにおける画像形成装置本体の機能構成を示すブロック図である。
【００４７】
同図において、画像形成装置２１０本体は、データ処理部２１０２を中心に構成され、データ処理部２１０２に対して、通信部２１０１、データ記憶部２１０３、表示部２１０４、機器情報記憶部２１０５、画像生成部２１０６及び印刷部２１０７がデータの送信及び受信可能に接続されている。通信部２１０１は、外部のサーバ３００と無線通信し、サーバ３００との間でデータの送受信を行う。
【００４８】
通信部２１０１は、本実施形態では、無線ＬＡＮ規格の８０２．１１ｇに対応するインターフェイスカード（ＮＩＣ）を備え、本規格の無線通信によりユーザの各情報機器や後述の消耗品供給装置などと双方向通信可能となっている。勿論、他の規格、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ／ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ／ＩＥＥＥ８０２．１１ｎなどのいわゆる汎用の無線ＬＡＮ規格で通信可能であればよく、その場合は、データの送受信を担うＩＥＥＥ８０２．１１ａ／ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ規格のネットワークボード等を備え、これらを制御する通信制御プログラムを用い、無線ＬＡＮを構築すればよい。また、他の無線規格としてBluetooth（Ｒ）規格を採用することもできる。なお、インターフェイスカードを拡張カードとして備えるのではなく、最初から標準装備して無線通信可能としてもよいことはいうまでもない。
【００４９】
データ処理部２１０２は、画像形成装置２１０の書き込みヘッドのメンテナンスが必要か否かを判断する。書き込みヘッドが例えばインクジェットヘッドである場合には、データ記憶部２１０３は、インクジェットヘッドのメンテナンスが必要となる閾値（時間）データを保持する。その他、作像要素のメンテナンスに必要な情報を保持する。
【００５０】
表示部２１０４はユーザからの指示を受け付け、ユーザへメッセージの通知を行うユーザインターフェイスである。機器情報記憶部２１０５は機器の情報（ＩＰアドレス等）を保持し、また、前回印刷時からの経過時間も保持する機能を有する。画像生成部２１０６は印刷データの画像を描画する。印刷部２１０７は画像生成部２１０６で描画された画像を用紙に印刷する。
【００５１】
図８は、本画像形成システムにおける自律走行装置の機能構成を示すブロック図である。
【００５２】
同図において、自律走行装置２６０は、データ処理部２６０２を中心に構成され、データ処理部２６０２に対して、通信部２６０１、データ記憶部２６０３、障害物計測部２６０４、位置計測部２６０５及び走行制御部２６０６が接続されている。通信部２６０１はサーバ３００と通信し、サーバ３００との間でデータの送受信を行う。データ処理部２６０２は、前記各部２６０１，２６０３，２６０４，２６０５，２６０６の各機能に関わるデータ処理を行う。データ記憶部２６０３は自律走行装置２６０の走行経路情報を管理する。障害物計測部２６０４は、障害物センサを使用して自律走行装置２６０の走行経路上に障害物があるかを計測する。位置計測部２６０５は自律走行装置２６０の位置情報を計測する。走行制御部２６０６はサーバ３００からの情報、位置情報、障害物情報等を元に、自律走行装置２６０の走行を制御する。
【００５３】
図９は、本画像形成システムにおけるサーバの機能構成を示すブロック図である。
【００５４】
同図において、サーバ３００はデータ処理部３００２を中心に構成され、データ処理部３００２に対して通信部３００１、データ記憶部３００３、印刷データ変換部３００４、移動装置判断部３００５及び走行経路演算部３００６が接続されている。通信部３００１は、ホスト端末１００、画像形成装置２１０及び自律走行装置２６０と通信し、これらとの間でデータの送受信を行う。データ処理部３００２は前記各部３００１，３００３，３００４，３００５，３００６の各機能に関わるデータ処理を行う。データ記憶部３００３は地図情報あるいはホスト端末１００から受け取った印刷情報を保持する。
【００５５】
印刷データ変換部３００４は、ホスト端末１００から受け取った印刷ファイルデータを、画像形成装置２１０が解釈可能な印刷データに変換する。移動装置判断部３００５は、複数の自走型画像形成装置２００の稼動状態、メンテナンスの要否を元にどの自律走行装置２６０を使用するかを判断する。走行経路演算部３００６は、自走型画像形成装置２００の位置と、印刷要求のあったユーザの位置情報、また、地図情報を元に、走行経路を計算する。
【００５６】
なお、変換された印刷データは、例えば自律走行装置２６０が移動先のホスト端末１００のユーザが操作可能な位置（移動先）へ到着した旨の通知を受けた後に送信される。これにより、途中でキャンセルされるなどして印刷データの送信が無駄になることがない。
【００５７】
以下、ホスト端末１００、自走型画像形成装置２００及びサーバ３００から構成された画像形成システムの処理の流れについて、実施例を挙げて説明する。
＜実施例１＞
図１０は、本実施形態の実施例１に係る画像形成システムの処理の流れを示すアクティビティ図である。
【００５８】
実施例１では、ユーザが予約条件として予約時刻、予約時間及び予約移動先の情報をサーバ３００へ登録し、印刷を予約する（制御Ｓ１）。
【００５９】
自律走行装置２６０はサーバ３００から予約時刻、予約時間及び予約移動先の情報を取得し、予約時刻に予約移動先へ移動する（制御Ｓ２）。
【００６０】
移動先ではユーザの操作を判定し（制御Ｓ３）、分岐Ｓ４での分岐判定に移る。この判定で所定の操作がされたと判定された場合、予約時間が経過するまで予約案件に対応する（制御Ｓ５，Ｓ６）。
【００６１】
分岐Ｓ４の判定で、ユーザの所定の操作がないと判定された場合、又は制御Ｓ６において予約時間が経過したら予約案件を終了して、待機場所へ戻る（制御Ｓ７）。
【００６２】
なお、制御Ｓ６では、予約時間が経過するまで制御Ｓ３に戻り、以降の処理を繰り返す。
【００６３】
ここで分岐Ｓ４にいう所定の操作とは、例えば、
・画像形成装置２１０の操作パネル２１４のボタンを押下する（ユーザが移動先のホスト端末１００の傍にいることを認識するため）。
・画像形成装置２１０の操作パネル２１４から認証番号を入力する（ホスト端末１００を操作するユーザが第三者でないことを確認するため）。
等の操作が該当する。
＜実施例２＞
図１１は、本実施形態の実施例２に係る画像形成システムの処理の流れを示すアクティビティ図である。
【００６４】
実施例２では、ユーザが予約条件として予約時刻、予約時間及び予約移動先の情報をサーバ３００へ登録し、印刷を予約する（制御Ｓ１）。
【００６５】
自律走行装置２６０はサーバ３００から予約時刻、予約時間及び予約移動先の情報を取得し、予約時刻に予約移動先へ移動する（制御Ｓ２）。
【００６６】
移動先ではユーザの操作を判定し（制御Ｓ３）、一定時間間隔の判定を行う（制御Ｓ３ａ）。一定時間間隔経過判定の結果（分岐Ｓ４ａ）、一定時間間隔の間に所定の操作がされないことがあったと判定された場合は、自律走行装置２６０は予約時間が経過する前に予約案件を終了し、待機場所に戻る（制御Ｓ７）。
【００６７】
一方、分岐Ｓ４ａで一定時間間隔の間に所定の操作がされ続けたと判定された場合、予約時間経過まで待機する（制御Ｓ５→分岐Ｓ６→制御Ｓ３→制御Ｓ３ａ→分岐Ｓ４ａ→制御Ｓ５→分岐Ｓ６）。そして、分岐Ｓ６で予約時間が経過したと判定されたら、自律走行装置２６０は予約案件を終了して、待機場所へ戻る（分岐Ｓ６→制御Ｓ７）。
【００６８】
ここで制御Ｓ３ａにおける時間間隔は、
・時間間隔＝固定時間
あるいは
・時間間隔＝予約時間/Ｎ  （Ｎは１以上の自然数）
として設定される。後者の場合、例えば予約時間が60分、除算する数Nが３だとすると、時間間隔は20分となり、この間に操作がないことを警告する。なお、会議中に3回程度の警告を行うのであれば会議に支障をきたすことはない。このようにして数Ｎを設定すると、会議時間に合わせた間隔の設定が可能となる。なお、数Ｎはこの場合、会議時間に合わせ、当該時間にあった適切な間隔として予め設定される。
＜実施例３＞
図１２は、本実施形態の実施例３に係る画像形成システムの処理の流れを示すアクティビティ図である。
【００６９】
実施例３では、ユーザが予約条件として予約時刻、予約時間及び予約移動先の情報をサーバ３００へ登録し、印刷を予約する（制御Ｓ１）。
【００７０】
自律走行装置２６０はサーバ３００から予約時刻、予約時間及び予約移動先の情報を取得し、予約時刻に予約移動先へ移動する（制御Ｓ２）。
【００７１】
移動先ではユーザの操作を判定し（制御Ｓ３）、所定の操作がされた場合は予約時間が経過するまで予約案件に対応する（分岐Ｓ４ｂ→制御Ｓ５→制御Ｓ６→制御Ｓ３→分岐Ｓ４ｂ→制御Ｓ５→制御Ｓ６）。ユーザの所定の操作がない、又は終了操作がされた場合には自律走行装置２６０は予約案件を終了し、待機場所に戻る（分岐Ｓ４ｂ→制御Ｓ７）。分岐Ｓ６で予約時間が経過したと判定された場合も自律走行装置２６０は予約案件を終了し、待機場所に戻る（分岐Ｓ６→制御Ｓ７）。
＜実施例４＞
図１３は、本実施形態の実施例４に係る画像形成システムの処理の流れを示すアクティビティ図である。
【００７２】
実施例４では、ユーザが予約条件として予約時刻、予約時間及び予約移動先の情報をサーバ３００へ登録し、印刷を予約する（制御Ｓ１）。
【００７３】
自律走行装置２６０はサーバ３００から予約時刻、予約時間及び予約移動先の情報を取得し、予約時刻に予約移動先へ移動する（制御Ｓ２）。
【００７４】
移動先ではユーザの操作を判定し（制御Ｓ３）、所定の操作がされた場合は予約時間が経過するまで予約案件に対応する（分岐Ｓ４ｂ→制御Ｓ５→分岐Ｓ６→制御Ｓ８→制御Ｓ３→分岐Ｓ４ｂ→制御Ｓ５→分岐Ｓ６）。本実施例４では、この対応の間に、制御Ｓ８としてユーザに定期的に催促通知を行う。なお、催促通知では、例えば、使用しない場合は終了操作する、旨を通知する。すなわち、催促通知は、使用の有無を確認するための通知である。
【００７５】
ユーザの所定の操作がない、もしくは終了操作がされた場合には、自律走行装置２６０は、予約案件を終了し、待機位置に戻る（分岐Ｓ４ｂ→制御Ｓ７）。分岐Ｓ６で予約時間が経過したと判定された場合も自律走行装置２６０は予約案件を終了し、待機場所に戻る（分岐Ｓ６→制御Ｓ７）。
【００７６】
なお、実施例１−４では、制御１で予約条件として、予約時刻、予約時間及び予約移動先の情報をサーバ３００へ登録し、印刷を予約するように制御しているが、予約条件としてこの条件以外に、あるいはこの条件に加えて本画像形成システム１を採用したオフィス環境に応じて適宜設定できることはいうまでもない。
【００７７】
以上のように、本実施形態によれば、次のような効果を奏する。なお、以下の説明では、特許請求の範囲における各構成要素と本実施形態の各部について対応を取り、両者の用語が異なる場合には後者をかっこ書きで示し、両者の対応関係を明確にした。
【００７８】
（１）  ネットワーク２に接続されたホスト端末１００、サーバ装置（サーバ３００）及び自走型画像形成装置２００を含む自律走行画像形成システム１において（図１）、前記自走型画像形成装置２００は、前記サーバ装置（サーバ３００）からの指示に基づいて自律走行する自律走行装置２６０と、前記サーバ装置（サーバ３００）より受信した印刷データに基づいて画像を形成する画像形成装置２１０と、を備え（図３）、前記自律走行装置２６０は、前記サーバ装置（サーバ３００）から指示された移動先に移動した（制御Ｓ２）後、予約された時間が経過する前に移動先のホスト端末１００で予め設定された操作がされたか否かを判定する判定手段（ＣＰＵ２７３、制御Ｓ３）と、前記判定手段（ＣＰＵ２７３、制御Ｓ３）で予め設定された操作がないと判定した（分岐Ｓ４）とき、あるいは前記予め設定された操作が実行された場合に前記予約された時間が経過したと判定した（分岐Ｓ４、制御Ｓ６）とき、予約案件を終了し、待機場所に戻る制御手段（ＣＰＵ２７３、制御Ｓ７）と、を備えた（図１０）ので、予約したユーザが自走型画像形成装置２００を無駄に拘束する時間を低減することができる。その結果、他のユーザの自走型画像形成装置２００の使用時間を増やすことが可能となり、システム全体として効率的な運用を行うことができる。すなわち、予約したホスト端末（ユーザ）１００のもとへ移動した自走型画像形成装置２００が、移動先で使用されないにも拘わらず待たされることがなくなる。これにより、他のユーザの自走型画像形成装置２００の待ち時間の短縮化を図ることができる。
【００７９】
（２）  前記（１）の自律走行画像形成システム１において、前記判定手段（ＣＰＵ２７３）による判定が、一定時間間隔で行われる（制御Ｓ３、制御Ｓ３ａ：図１１）ので、一定時間ごとにチェックする判定で、移動先においてユーザの操作がないと判定された場合、予約時間を経過する前に移動先での待機を終了することができる。これにより、例えば、移動先での自走型画像形成装置２００の使用が中止になった場合、自動的に予約がキャンセルされる（制御Ｓ３→分岐Ｓ４ａ→制御Ｓ７）ので、他のユーザの待ち時間の短縮化を図ることができる。
【００８０】
（３）  前記（２）の自律走行画像形成システム１において、前記一定時間間隔が前記サーバ装置（サーバ３００）から指示された予約時間を予め設定された数（Ｎ）で除算して得られた時間（制御Ｓ３ａ：図１１）なので、予約時間に合わせた間隔の設定が可能となる。その結果、使用が早く終わったときには、最後まで待つ必要なく、次のユーザの使用に備えて移動することができる。
【００８１】
（４）  前記１ないし３のいずれかの自律走行画像形成システム１において、前記判定手段（ＣＰＵ２７３）による判定が、終了操作の有無を含む（制御Ｓ３、分岐Ｓ４ｂ：図１２）ので、自走型画像形成装置２００の使用（印刷）が不要になった場合、自動的に予約がキャンセルされる（制御Ｓ３→分岐Ｓ４ｂ→制御Ｓ７）ので、他のユーザの待ち時間の短縮化を図ることができる。
【００８２】
（５）  前記１ないし４のいずれかの自律走行画像形成システム１において、予約された時間が経過する前に使用の有無を確認するための通知を定期的に行う通知手段（ＣＰＵ２７３、データ処理部２６０２、通信部２６０１、制御Ｓ８：図１３）を備えたので、通知したときに不要であれば予約が自動的にキャンセルされる（制御Ｓ８→制御Ｓ３→分岐Ｓ４ｂ→制御Ｓ７）ので、他のユーザの待ち時間の短縮化を図ることができる。
【００８３】
（６）  サーバ装置（サーバ３００）より受信した印刷データに基づいて画像を形成する画像形成装置（自走型画像形成装置２００：図３）において、当該画像形成装置（自走型画像形成装置２００）は、前記印刷データに基づいて印刷画像を出力する画像形成手段（画像形成装置２１０、プリンタエンジン２１３）と、前記サーバ装置（サーバ３００）からの指示に基づいて自律走行する自律走行装置２６０と、を備え、前記自律走行装置２６０は、前記サーバ装置（サーバ３００）から指示された移動先に移動した後、予約された時間が経過する前に移動先の前記ホスト端末１００で予め設定された操作がされたか否かを判定する判定手段（ＣＰＵ２７３、制御Ｓ３）と、  前記判定手段（ＣＰＵ２７３、制御Ｓ３）で予め設定された操作がないと判定した（分岐Ｓ４）とき、あるいは前記予め設定された操作が実行された場合に前記予約された時間が経過したと判定した（分岐Ｓ４、制御Ｓ６）とき、予約案件を終了し、待機場所に戻る制御手段（ＣＰＵ２７３、制御Ｓ７）と、備えた（図１０）ので、予約したユーザが自走型画像形成装置２００を無駄に拘束する時間を低減することができる。その結果、他のユーザの自走型画像形成装置２００の使用時間を増やすことが可能となり、全体として効率的な運用を行うことができる。
【００８４】
（７）  ネットワーク２に接続されたホスト端末１００から受け取った印刷ファイルデータを、自律走行装置２６０によって移動する画像形成装置２１０が解釈可能な印刷データに変換して当該画像形成装置２１０に送るサーバ装置（サーバ３００）において（図３）、予約された時間が経過する前に移動先のホスト端末１００で予め設定された操作がされたか否かを判定する判定手段（ＣＰＵ２７３、制御Ｓ３）と、前記判定手段（ＣＰＵ２７３、制御Ｓ３）で予め設定された操作がないと判定した（分岐Ｓ４）とき、あるいは前記予め設定された操作が実行された場合に前記予約された時間が経過したと判定した（分岐Ｓ４、制御Ｓ６）とき、予約案件を終了し、待機場所に戻る制御手段（ＣＰＵ２７３、制御Ｓ７）と、を含む前記自律走行装置２６０に、前記ホスト端末１００から受け付けた予約情報を通知する通知手段（通信部３００１、データ処理部３００２、制御Ｓ１）と、前記自律走行装置２６０の位置と予約を受け付けた前記ホスト端末１００の位置情報、及び地図情報に基づいて前記自律走行装置２６０の走行経路を計算する計算手段（走行経路演算部３００６）と（図９）、予約を受け付けた前記ホスト端末１００に対応した移動先（当該ホスト端末を操作するユーザの位置）を判断し、前記自律走行装置２６０に前記移動先への移動を指示する（データ処理部３００２、移動装置判断部３００５、走行経路演算部３００６）と共に、前記画像形成装置２１０に前記印刷データを送信する送信手段（通信部３００１、データ処理部３００２、データ記憶部３００３）と、を備えたので、予約したユーザが自走型画像形成装置２００を無駄に拘束する時間を低減することができる。その結果、他のユーザの自走型画像形成装置２００の使用時間を増やすことが可能となり、サーバ装置（サーバ３００）によってシステム全体を効率的に運用することができる。その際、自律走行装置２６０はサーバ装置（サーバ３００）からの指示に沿った経路を走行し、移動先に移動し、待機位置に戻ることができる。
【００８５】
（８）  前記（７）のサーバ装置（サーバ３００）において、前記予約情報が、予約時刻、予約時間及び予約移動先を含むので、サーバ装置（サーバ３００）はホスト端末１００から入力された予約時刻、予約時間及び予約移動先に基づいて自律走行装置２６０に適切な指示を与えることができる。
【００８６】
なお、本発明は前述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であり、特許請求の範囲に記載された技術思想に含まれる技術的事項の全てが本発明の対象となる。前記実施例は、好適な例を示したものであるが、当業者ならば、本明細書に開示の内容から、各種の代替例、修正例、変形例あるいは改良例を実現することができ、これらは添付の特許請求の範囲に記載された技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８７】
１  画像形成システム（自律走行画像形成システム）
２  ネットワーク
１００  ホスト端末
２００  自走型画像形成装置
２１０  画像形成装置
２１３  プリンタエンジン
２６０  自律走行装置
２６０１  通信部
２６０２  データ処理部
２７３  ＣＰＵ
３００  サーバ（サーバ装置）
３００１  通信部
３００２  データ処理部
３００３  記憶部
３００５  移動装置判断部
３００６  走行経路演算部
【先行技術文献】
【特許文献】
【００８８】
【特許文献１】特開２０１４−０９９６８７号公報
【図１】
2017121736.tif 000003
【図２】
2017121736.tif 000004
【図３】
2017121736.tif 000005
【図４】
2017121736.tif 000006
【図５】
2017121736.tif 000007
【図６】
2017121736.tif 000008
【図７】
2017121736.tif 000009
【図８】
2017121736.tif 000010
【図９】
2017121736.tif 000011
【図１０】
2017121736.tif 000012
【図１１】
2017121736.tif 000013
【図１２】
2017121736.tif 000014
【図１３】
2017121736.tif 000015