(57)【要約】【課題】段差を容易に乗り越える。【解決手段】歩行器の駆動装置１は、固定フレーム１０と、歩行器の車輪の最下端位置よりも所定高さ上側の位置に配置される駆動輪２０と、固定フレーム１０に対して揺動可能に連結され、駆動輪２０を支持する支持フレーム３０と、支持フレーム３０の揺動を検出するスイッチ４０と、駆動輪２０を駆動する駆動ユニット５０と、を備える。駆動ユニット５０は、スイッチ４０によって支持フレーム３０の揺動が検出された場合に駆動輪２０を駆動する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行器に取り付けられる歩行器の駆動装置であって、
前記歩行器に固定される固定フレームと、
前記歩行器の車輪の最下端位置よりも所定高さ上側の位置に配置される駆動輪と、
前記固定フレームに対して揺動可能に連結され、前記駆動輪を回転可能に支持する支持フレームと、
前記支持フレームの揺動を検出するスイッチと、
前記駆動輪を駆動する駆動ユニットと、
を備え、
前記駆動ユニットは、前記スイッチによって前記支持フレームの揺動が検出された場合に前記駆動輪を駆動する、歩行器の駆動装置。
【請求項２】
前記駆動輪の回転軸と前記支持フレームの揺動軸とは互いに平行であり、
前記支持フレームの前記揺動軸は、前記駆動輪の前記回転軸よりも上側且つ前記歩行器の前側に位置している、請求項１に記載の歩行器の駆動装置。
【請求項３】
前記駆動ユニットは、
前記駆動輪を駆動する駆動源と、
前記駆動源の動作を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、前記スイッチによって前記支持フレームの揺動が検出された場合に前記駆動源を作動させ、前記駆動源を作動させた後、所定時間の経過後に前記駆動源の動作を停止させる、請求項１又は２に記載の歩行器の駆動装置。
【請求項４】
前記駆動ユニットに供給される電力の電流値を検出する電流検出部を更に備え、
前記駆動ユニットは、
前記電力を用いて前記駆動輪を駆動する駆動源と、
前記駆動源の動作を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、前記スイッチによって前記支持フレームの揺動が検出された場合に前記駆動源を作動させ、前記駆動源を作動させた後、前記電流検出部によって検出される電流値が所定電流値以下となった場合に前記駆動源の動作を停止させる、請求項１又は２に記載の歩行器の駆動装置。
【請求項５】
前記歩行器の走行距離を検出する距離検出部を更に備え、
前記駆動ユニットは、
前記駆動輪を駆動する駆動源と、
前記駆動源の動作を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、前記スイッチによって前記支持フレームの揺動が検出された場合に前記駆動源を作動させ、前記駆動源を作動させてからの前記歩行器の走行距離が所定距離以上となったことが前記距離検出部によって検出された場合に、前記駆動源の動作を停止させる、請求項１又は２に記載の歩行器の駆動装置。
【請求項６】
前記歩行器の利用者によって操作される停止スイッチを更に備え、
前記駆動ユニットは、前記停止スイッチが操作された場合に前記駆動輪の駆動を停止させる、請求項１から５のいずれか一項に記載の歩行器の駆動装置。
【請求項７】
歩行器に固定される固定フレームと、前記歩行器の車輪の最下端位置よりも所定高さ上側の位置に配置される駆動輪と、前記固定フレームに対して揺動可能に連結され、駆動輪の回転軸を支持する支持フレームと、前記支持フレームの揺動を検出するスイッチと、前記駆動輪を駆動する駆動ユニットと、を備える前記歩行器の駆動装置の制御方法であって、
前記スイッチを用いて前記支持フレームの揺動を検出すること、
前記スイッチによって前記支持フレームの揺動が検出された場合に前記駆動ユニットを作動させること、を含む歩行器の駆動装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、歩行器の駆動装置、及び歩行器の駆動装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
要介護者等の利用者の歩行を補助する歩行器がある。このような歩行器は、利用者が転倒しないように利用者の体を支えながら走行する。例えば、特許文献１には、利用者の移動を補助する装置として、段差を乗り越えることができる車椅子が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１０−５３６５１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
床面に段差がある場合、歩行器の車輪が引っ掛かるため歩行器を持ち上げて段差を乗り越える必要がある。このため、本開示は、段差を容易に乗り越えることができる歩行器の駆動装置、及び歩行器の駆動装置の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、歩行器に取り付けられる歩行器の駆動装置であって、歩行器に固定される固定フレームと、歩行器の車輪の最下端位置よりも所定高さ上側の位置に配置される駆動輪と、固定フレームに対して揺動可能に連結され、駆動輪を回転可能に支持する支持フレームと、支持フレームの揺動を検出するスイッチと、駆動輪を駆動する駆動ユニットと、を備え、駆動ユニットは、スイッチによって支持フレームの揺動が検出された場合に駆動輪を駆動する。
【０００６】
本開示は、歩行器に固定される固定フレームと、歩行器の車輪の最下端位置よりも所定高さ上側の位置に配置される駆動輪と、固定フレームに対して揺動可能に連結され、駆動輪を回転可能に支持する支持フレームと、支持フレームの揺動を検出するスイッチと、駆動輪を駆動する駆動ユニットと、を備える歩行器の駆動装置の制御方法であって、スイッチを用いて支持フレームの揺動を検出すること、スイッチによって支持フレームの揺動が検出された場合に駆動ユニットを作動させること、を含む。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、段差を容易に乗り越えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係る駆動装置が取り付けられた歩行器を示す斜視図である。
【図２】図１の駆動装置の左側面図である。
【図３】図１の駆動装置を左前方向から見た図である。
【図４】図１の駆動装置の揺動軸周りを示す断面図である。
【図５】図１の駆動ユニット周りを示すブロック図である。
【図６】駆動装置を駆動する処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】第１変形例における駆動装置の駆動ユニット周りを示すブロック図である。
【図８】第２変形例における駆動装置の駆動ユニット周りを示すブロック図である。
【図９】第３変形例における駆動装置の駆動ユニット周りを示すブロック図である。
【図１０】第４変形例における駆動装置の揺動軸周りを示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１０】
図１に示すように、駆動装置１は、歩行器１００に取り付けられる。駆動装置１は、歩行器１００に対して複数個取り付けられていてもよい。歩行器１００は、利用者を支えつつ、利用者の歩行を補助する装置である。歩行器１００は、下部フレーム１１０、前車輪１２０、後車輪１３０、支柱部１４０、及び支え部１５０を備えている。歩行器１００は、利用者によって押されることによって走行する。或いは、歩行器１００は、前車輪１２０又は後車輪１３０を駆動する歩行器用の駆動源を有しており、この駆動源によって前車輪１２０又は後車輪１３０が駆動されることによって、利用者の歩行に合わせて自動で走行する構成であってもよい。ここで、歩行器１００の進行方向側を「前」、進行方向に対して反対側を「後ろ」とする。また、歩行器１００を後ろ側から前側に向かって見たときに、右側を「右」、左側を「左」とする。
【００１１】
前車輪１２０及び後車輪１３０は、下部フレーム１１０の下面に取り付けられている。前車輪１２０は、後車輪１３０よりも前側に取り付けられている。支柱部１４０は、下部フレーム１１０に固定されている。支柱部１４０は、下部フレーム１１０から上側に向かって延びている。支え部１５０は、支柱部１４０の上端に固定されている。支柱部１４０は、利用者の腕等を支える。利用者は、支え部１５０に腕を載せる等を行って支え部１５０によって自身を支えつつ歩行する。
【００１２】
駆動装置１は、歩行器１００の下部に取り付けられている。駆動装置１は、歩行器１００が段差を乗り越えることができるように、歩行器１００の走行を補助する。本実施形態において駆動装置１は、下部フレーム１１０の下面に取り付けられている。図１から図４に示すように、駆動装置１は、固定フレーム１０、駆動輪２０、支持フレーム３０、スイッチ４０、及び駆動ユニット５０を備えている。
【００１３】
固定フレーム１０は、歩行器１００の下部フレーム１１０の下面に固定される。固定フレーム１０は、上壁部１１、後ろ壁部１２、左壁部１３、及び右壁部１４を有している。上壁部１１は、下部フレーム１１０の下面に固定される。後ろ壁部１２は、上壁部１１の後ろ側の端部から下側に向かって延びている。左壁部１３は、上壁部１１の左側の端部から下側に向かって延びている。右壁部１４は、上壁部１１の右側の端部から下側に向かって延びている。
【００１４】
支持フレーム３０は、本体部３１、ストッパ部３２、左支持部３３、右支持部３４、連結部３５、バネ３６及びバネ３７を有している。本体部３１は、板状の部材であり、左壁部１３と右壁部１４との間に配置されている。ストッパ部３２は、本体部３１の上端部から前側に向かって延びている。左支持部３３及び右支持部３４は、本体部３１の下部から前側に向かって延びている。左支持部３３と右支持部３４との間には所定の隙間が設けられている。右支持部３４は、左支持部３３よりも右側に配置されている。
【００１５】
本体部３１の上端部は、連結部３５によって、揺動可能に左壁部１３及び右壁部１４に連結されている。連結部３５は、左右方向に沿った直線を軸として、本体部３１が揺動できるように本体部３１を左壁部１３及び右壁部１４に連結している。本体部３１の揺動の軸を、揺動軸Ｐ１とする（図２参照）。ストッパ部３２は、上壁部１１と当接することによって、左支持部３３が上壁部１１に近づく方向へ本体部３１が所定角度以上回動することを規制する。
【００１６】
バネ３６は、本体部３１と左壁部１３とを連結している。バネ３７は、本体部３１と右壁部１４とを連結している。バネ３６及びバネ３７は、ストッパ部３２が上壁部１１に当接した状態となるように、本体部３１を引っ張っている。
【００１７】
駆動輪２０は、左支持部３３及び右支持部３４によって回転可能に支持されている。駆動輪２０の回転軸Ｐ２（図２参照）は、左右方向に沿って延びている。すなわち、駆動輪２０は、歩行器１００が前方向に進むように回転することができる。また、揺動軸Ｐ１の延在方向と回転軸Ｐ２の延在方向とは、互いに平行である。本実施形態では、揺動軸Ｐ１は、回転軸Ｐ２よりも後ろ側に位置している。また、揺動軸Ｐ１は、回転軸Ｐ２よりも上側に位置している。
【００１８】
駆動輪２０は、歩行器１００の前車輪１２０及び後車輪１３０の最下端位置よりも、所定高さ上側の位置に配置されている。すなわち、駆動装置１が取り付けられた歩行器１００を床面上に置いた場合、床面と駆動輪２０との間に所定の隙間が形成される。駆動輪２０は、駆動輪２０の前端位置が前車輪１２０の前端位置よりも所定長さ前側に飛び出るように配置されている。或いは、駆動輪２０は、駆動輪２０の前端位置と前車輪１２０の前端位置とが前後方向において同じとなるように配置されていてもよい。駆動装置１が歩行器１００に取り付けられたときに、このような駆動輪２０の配置位置となるように、駆動輪２０等の大きさが設定されている。また、このような駆動輪２０の配置位置となるように駆動装置１が歩行器１００に取り付けられる。
【００１９】
スイッチ４０は、支持フレーム３０の揺動を検出する。具体的には、スイッチ４０は、本体部３１の後ろ側の面に取り付けられている。本体部３１が後ろ壁部１２に近づく側に揺動すると、スイッチ４０が押下される。スイッチ４０は、本体部３１と後ろ壁部１２とで挟まれて押下されることによって、支持フレーム３０の揺動を検出する。
【００２０】
駆動ユニット５０は、駆動輪２０を駆動する。また、駆動ユニット５０は、スイッチ４０によって支持フレーム３０の揺動が検出された場合に駆動輪２０を駆動する。より詳細には、駆動ユニット５０は、図２及び図５に示すように、駆動源５１、及び制御部５２を有している。駆動源５１は、駆動輪２０を駆動する駆動源である。
【００２１】
本実施形態において、駆動源５１の駆動力は、一例として、プーリ５３、プーリ５４、ベルト５５、及びテンショナー５６によって駆動輪２０に伝達される。プーリ５３は、駆動源５１の回転軸に取り付けられている。プーリ５４は、駆動輪２０の回転軸に取り付けられている。ベルト５５は、プーリ５３の回転をプーリ５４に伝達する。テンショナー５６は、ベルト５５に対してプーリ５３が滑らないように、及びベルト５５に対してプーリ５４が滑らないように、ベルト５５にテンションを与える。
【００２２】
制御部５２は、駆動源５１の動作を制御する。制御部５２は、スイッチ４０によって支持フレーム３０の揺動が検出された場合に駆動源５１を作動させて、駆動輪２０の駆動を開始する。また、制御部５２は、駆動源５１を作動させた後、所定時間の経過後に駆動源５１の動作を停止させる。この所定時間は、予め設定された値でもよく、利用者によって変更されてもよい。制御部５２は、時間を計測する機能を有している。これにより、制御部５２は、駆動源５１を作動させた後、所定時間が経過したか否かを判定することができる。
【００２３】
制御部５２は、例えば支持フレーム３０に取り付けられている等、駆動装置１の適宜の位置に設けられている。制御部５２は、ハードウェア上の構成として、例えば図５に示す回路５２ａを有する。回路５２ａは、プロセッサ５２ｂと、メモリ５２ｃと、ストレージ５２ｄと、入出力ポート５２ｅと、ドライバ５２ｆとを有する。ドライバ５２ｆは、駆動源５１を作動させるための回路である。入出力ポート５２ｅは、外部信号の入出力を行うことに加え、ドライバ５２ｆに対する信号の入出力も行う。プロセッサ５２ｂは、メモリ５２ｃ及びストレージ５２ｄの少なくとも一方と協働してプログラムを実行し、入出力ポート５２ｅを介した信号の入出力を実行することで、上述のように駆動源５１の動作を制御する。
【００２４】
なお、制御部５２のハードウェア上の構成は、必ずしもプログラムの実行によって上述のように駆動源５１の動作を制御するものに限定されない。例えば制御部５２は、専用の論理回路により、又はこれを集積したＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）により上述のように駆動源５１の動作を制御してもよい。
【００２５】
次に、床に段差が存在する場合に、駆動装置１が作動を開始する様子について説明する。図２に示すように、歩行器１００が走行する床Ｆに段差Ｘが存在している。利用者が歩行器１００を走行させると、駆動装置１の駆動輪２０が段差Ｘに当接する。この当接により、揺動軸Ｐ１を軸として駆動輪２０が後ろ側に移動するように支持フレーム３０が揺動する。この揺動によってスイッチ４０が後ろ壁部１２に押し付けられるため、スイッチ４０は支持フレーム３０が揺動したことを検出する。スイッチ４０によって支持フレーム３０の揺動が検出されると、制御部５２は、駆動輪２０が段差Ｘを乗り越えるように（歩行器１００が前に進むように）駆動源５１によって駆動輪２０を駆動させる。
【００２６】
駆動輪２０が駆動されることによって、駆動輪２０が段差Ｘを乗り越える。すなわち、駆動装置１は、段差Ｘを乗り越えるように歩行器１００を走行させる。なお、駆動輪２０として、段差Ｘを容易に乗り越えることができるように摩擦係数が高い車輪、或いは段差Ｘに噛み合うように凹凸を有する車輪を用いてもよい。歩行器１００が段差Ｘを乗り上げると、駆動輪２０が段差Ｘに当接しなくなる。これにより、バネ３６及びバネ３７の作用によって左支持部３３が上壁部１１に近づく向きに支持フレーム３０が揺動し、スイッチ４０の押下が解除される。
【００２７】
次に、制御部５２によって行われる駆動装置１の制御方法について図６を用いて説明する。制御部５２は、スイッチ４０によって支持フレーム３０の揺動が検出されたか否かを判定する（Ｓ１１）。揺動が検出されない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、制御部５２は、揺動が検出されるまでＳ１１の処理を行う。揺動が検出された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、制御部５２は、駆動輪２０が段差Ｘを乗り越えるように、駆動源５１を作動させる。駆動源５１を作動させた後、制御部５２は、駆動源５１を作動させてから所定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１３）。所定時間が経過した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、制御部５２は、駆動源５１の作動を停止させる。そして、制御部５２は、再び、Ｓ１１の処理を行う。
【００２８】
一方、所定時間が経過していない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、制御部５２は、所定時間が経過するまで駆動源５１を作動させる（Ｓ１２）。
【００２９】
本実施形態は以上のように構成され、床Ｆに段差Ｘがある状態で歩行器１００を走行させると、駆動輪２０が段差Ｘに当接して支持フレーム３０が揺動する。スイッチ４０は、支持フレーム３０の揺動を検出する。駆動ユニット５０は、スイッチ４０よって支持フレーム３０の揺動が検出されると、駆動輪２０を駆動する。駆動輪２０が駆動されることで、駆動輪２０は段差Ｘを乗り越えることができる。すなわち、歩行器１００の駆動装置１は、段差Ｘを乗り越えるように歩行器１００を走行させることができる。
【００３０】
制御部５２は、駆動源５１を作動させた後、所定時間の経過後に駆動源５１の動作を停止させる。これにより、制御部５２は、駆動源５１が動作し続けることを防止して適切なタイミングで駆動源５１の動作を停止させることができる。
【００３１】
（第１変形例）
次に、駆動装置の第１変形例について説明する。本変形例における駆動装置は、実施形態における駆動装置１に対して、駆動源５１の動作を停止させるタイミングが異なっている。以下、第１変形例として、実施形態と異なる構成を中心に説明する。図７に示すように、本変形例における駆動装置１Ａは、実施形態における駆動装置１の駆動ユニット５０に代えて駆動ユニット５０Ａを備えている。また、駆動装置１Ａは、更に電流検出部６０を備えている。図７では駆動ユニット５０Ａ周りの構成のみを図示しているが、駆動装置１Ａは、実施形態における駆動装置１と同様に、固定フレーム１０、駆動輪２０、及び支持フレーム３０等を備えている。
【００３２】
駆動源５１は、電力を用いて駆動輪２０を駆動する。電流検出部６０は、駆動ユニット５０Ａの駆動源５１に供給される電力の電流値を検出する。
【００３３】
制御部５２Ａは、駆動源５１の動作を制御する。制御部５２Ａのハードウェア上の構成は、実施形態における制御部５２と同様であり、説明を省略する。制御部５２Ａは、スイッチ４０によって支持フレーム３０の揺動が検出された場合に駆動源５１を作動させて、駆動輪２０の駆動を開始する。また、制御部５２Ａは、駆動源５１を作動させた後、電流検出部６０によって検出される電流値が所定電流値以下となった場合に駆動源５１の動作を停止させる。
【００３４】
ここで、駆動源５１に供給される電力の電流値は、駆動源５１に加わる負荷が大きくなるにしたがって大きくなる。すなわち、駆動輪２０が段差Ｘを乗り上げているときに駆動源５１に供給される電力の電流値は、駆動輪２０が浮いた状態のときに駆動源５１に供給される電力の電流値よりも大きい。このため、駆動源５１に供給される電力の電流値を検出することによって、駆動源５１が浮いた状態であるか否かを判定することができる。上記の所定電流値は、駆動輪２０が段差を乗り上げている（負荷がかかっている）ときに駆動源５１に供給される電力の電流値よりも小さい値が設定される。
【００３５】
このように、制御部５２Ａは、電流検出部６０によって検出される電流値が所定電流値以下となった場合、すなわち、駆動輪２０が段差を乗り越えて浮いた状態となった場合に、駆動源５１の動作を停止させる。これにより、駆動装置１Ａは、駆動輪２０が段差を乗り越えた後、適切なタイミングで駆動源５１の動作を停止させることができる。
【００３６】
（第２変形例）
次に、駆動装置の第２変形例について説明する。本変形例における駆動装置は、実施形態における駆動装置１に対して、駆動源５１の動作を停止させるタイミングが異なっている。以下、第２変形例として、実施形態と異なる構成を中心に説明する。図８に示すように、本変形例における駆動装置１Ｂは、実施形態における駆動装置１の駆動ユニット５０に代えて駆動ユニット５０Ｂを備えている。また、駆動装置１Ｂは、更に距離検出部７０を備えている。図８では駆動ユニット５０Ｂ周りの構成のみを図示しているが、駆動装置１Ｂは、実施形態における駆動装置１と同様に、固定フレーム１０、駆動輪２０、及び支持フレーム３０等を備えている。
【００３７】
距離検出部７０は、歩行器１００の走行距離を検出する。距離検出部７０は、例えば、前車輪１２０又は後車輪１３０の回転数に基づいて、走行距離を検出してもよい。或いは、距離検出部７０は、前車輪１２０等の回転数以外にも、他のセンサ等を用いて歩行器１００の走行距離を検出してもよい。また、距離検出部７０は、駆動源５１が作動を開始してからの走行距離を検出する。
【００３８】
制御部５２Ｂは、駆動源５１の動作を制御する。制御部５２Ｂのハードウェア上の構成は、実施形態における制御部５２と同様であり、説明を省略する。制御部５２Ｂは、スイッチ４０によって支持フレーム３０の揺動が検出された場合に駆動源５１を作動させて、駆動輪２０の駆動を開始する。また、制御部５２Ｂは、駆動源５１を作動させてからの歩行器１００の走行距離が所定距離以上となったことが距離検出部７０によって検出された場合に、駆動源５１の動作を停止させる。この所定距離は、例えば、歩行器１００の前車輪１２０及び後車輪１３０が段差に乗り上げたと推定される距離であってもよい。
【００３９】
このように、制御部５２Ｂは、歩行器１００が所定距離移動した後に駆動源５１の動作を停止させる。これにより、駆動装置１Ｂは、駆動源５１が動作し続けることを防止して適切なタイミングで駆動源５１の動作を停止させることができる。
【００４０】
（第３変形例）
次に、駆動装置の第３変形例について説明する。本変形例における駆動装置は、実施形態における駆動装置１に対して、駆動源５１の動作を停止させるタイミングが異なっている。以下、第３変形例として、実施形態と異なる構成を中心に説明する。図９に示すように、本変形例における駆動装置１Ｃは、実施形態における駆動装置１の駆動ユニット５０に代えて駆動ユニット５０Ｃを備えている。また、駆動装置１Ｃは、更に停止スイッチ８０を備えている。図９では駆動ユニット５０Ｃ周りの構成のみを図示しているが、駆動装置１Ｃは、実施形態における駆動装置１と同様に、固定フレーム１０、駆動輪２０、及び支持フレーム３０等を備えている。
【００４１】
停止スイッチ８０は、歩行器１００の利用者によって操作される。停止スイッチ８０は、利用者によって行われる、駆動輪２０の駆動の停止の指示を受け付ける。停止スイッチ８０は、例えば、歩行器１００の支え部１５０の付近など、利用者が操作し易い場所に設けられる。
【００４２】
制御部５２Ｃは、駆動源５１の動作を制御する。制御部５２Ｃのハードウェア上の構成は、実施形態における制御部５２と同様であり、説明を省略する。制御部５２Ｃは、スイッチ４０によって支持フレーム３０の揺動が検出された場合に駆動源５１を作動させて、駆動輪２０の駆動を開始する。また、制御部５２Ｃは、駆動源５１を作動させた後、停止スイッチ８０によって駆動源５１の停止の指示が受け付けられた場合に、駆動源５１の動作を停止させる。
【００４３】
このように、駆動装置１Ｃは停止スイッチ８０を備えているので、利用者は、停止スイッチ８０を操作することによって任意のタイミングで駆動源５１の動作を停止させることができる。
【００４４】
なお、第３変形例で説明したように停止スイッチ８０の操作に基づいて駆動源５１の動作を停止させる構成は、実施形態における駆動装置１、第１変形例における駆動装置１Ａ、及び第２変形例における駆動装置１Ｂに適用してもよい。この場合、実施形態における駆動装置１、第１変形例における駆動装置１Ａ、及び第２変形例における駆動装置１Ｂは、利用者の操作に応じても駆動源５１の動作を停止させることができる。
【００４５】
（第４変形例）
次に、駆動装置の第４変形例について説明する。本変形例における駆動装置は、実施形態における駆動装置１に対して、駆動輪を支持する支持フレームの揺動軸と駆動輪の回転軸との位置関係が異なっている。以下、第４変形例として、実施形態と異なる構成を中心に説明する。図１０に示すように、本変形例における駆動装置１Ｄは、固定フレーム１０、駆動輪２０、支持フレーム３０Ａ、スイッチ４０、及び駆動ユニット５０を備えている。支持フレーム３０Ａは、一対の支持部３８、及び押下部３９を有している。
【００４６】
一対の支持部３８は、固定フレーム１０の左壁部１３と右壁部１４との間に配置されている。一対の支持部３８は、左壁部１３及び右壁部１４から下側に向かって延びている。一対の支持部３８同士の間には、所定の隙間が設けられている。一対の支持部３８のうちの一方の支持部３８の上端部は、連結部３５Ａによって、揺動可能に右壁部１４に連結されている。同様に、一対の支持部３８のうちの他方の支持部３８の上端部は、連結部３５Ａによって、揺動可能に左壁部１３に連結されている。連結部３５Ａは、左右方向に沿った直線を軸として、支持部３８が揺動できるように支持部３８を左壁部１３及び右壁部１４に連結している。支持部３８の揺動の軸を、揺動軸Ｐ１とする。
【００４７】
一対の支持部３８のうちの一方の支持部３８の下端部によって、駆動輪２０の回転軸の一方の端部が回転可能に支持されている。同様に、一対の支持部３８のうちの他方の支持部３８の下端部によって、駆動輪２０の回転軸の他方の端部が回転可能に支持されている。駆動輪２０の回転軸Ｐ２は、左右方向に沿って延びている。揺動軸Ｐ１の延在方向と回転軸Ｐ２の延在方向とは、互いに平行である。本変形例では、揺動軸Ｐ１は、回転軸Ｐ２よりも前側に位置している。また、揺動軸Ｐ１は、回転軸Ｐ２よりも上側に位置している。
【００４８】
揺動軸Ｐ１を軸として支持部３８が揺動すると、支持部３８の上端面が固定フレーム１０の上壁部１１の下面に当接する。支持部３８の上端面と上壁部１１の下面との間の隙間を調整することにより、揺動軸Ｐ１を軸とした支持部３８の揺動範囲を決定することができる。
【００４９】
支持部３８の後ろ側の部分には、支持部３８から後ろ側に向かって延びるように押下部３９が取り付けられている。スイッチ４０は、上壁部１１の下面に取り付けられている。押下部３９が上壁部１１に近づく側に支持部３８が揺動すると、押下部３９によってスイッチ４０が押下される。スイッチ４０は、押下部３９と上壁部１１とで挟まれて押下されることによって、支持フレーム３０Ａの揺動を検出する。
【００５０】
駆動ユニット５０は、支持部３８に取り付けられている。駆動ユニット５０は、スイッチ４０によって支持フレーム３０Ａの揺動が検出された場合に駆動輪２０を駆動する。
【００５１】
次に、床の段差に駆動輪２０が当接した場合に、支持部３８が揺動する様子について説明する。駆動輪２０が段差Ｘに当接すると、矢印Ｙで示すように、揺動軸Ｐ１を軸として、支持部３８の下端部が後ろ側、且つ上側に向かって移動するように、支持部３８が揺動する。すなわち、駆動輪２０が後ろ側、且つ上側に向かって移動するように支持部３８が揺動する。駆動輪２０が上側に向かって移動することで、駆動輪２０が段差Ｘを乗り越え易くなる。
【００５２】
このように、駆動装置１Ｄは、駆動輪２０が段差Ｘに当接したとき、駆動輪２０が段差Ｘを乗り越える(上側に移動する)ように支持フレーム３０Ａが揺動する。これにより、駆動輪２０は、段差Ｘを乗り越え易くなる。
【００５３】
第４変形例では揺動軸Ｐ１を回転軸Ｐ２よりも前側に位置させた。第４変形例の更なる変形例として、揺動軸Ｐ１と回転軸Ｐ２とが前後方向において同じ位置に配置されていてもよい。この場合も、第４変形例と同様の作用効果を奏する。
【００５４】
なお、第４変形例、及び第４変形例の変形例において説明した、揺動軸Ｐ１と回転軸Ｐ２との位置関係は、第１変形例から第３変形例における駆動装置１Ａから駆動装置１Ｃに適用してもよい。
【００５５】
以上、実施形態及び種々の変形例について説明したが、本開示は、上記実施形態及び種々の変形例に限定されるものではない。例えば、駆動ユニット５０、５０Ａ〜５０Ｃは、スイッチ４０の検出結果に基づいて駆動源５１を作動させことに限定されない。駆動ユニット５０、５０Ａ〜５０Ｃは、利用者によって操作される開始スイッチの操作に基づいて駆動源５１を作動させてもよい。また、駆動ユニット５０、５０Ａ〜５０Ｃは、支持フレーム３０，３０Ａの揺動をスイッチ４０で検出すること以外にも、例えば、レーザ等を用いて段差を検出するセンサの検出結果に基づいて、駆動源５１を作動させてもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１，１Ａ〜１Ｄ…駆動装置、１０…固定フレーム、２０…駆動輪、３０，３０Ａ…支持フレーム、４０…スイッチ、５０，５０Ａ〜５０Ｃ…駆動ユニット、５１…駆動源、５２，５２Ａ〜５２Ｃ…制御部、６０…電流検出部、７０…距離検出部、８０…停止スイッチ、１００…歩行器、Ｐ１…揺動軸、Ｐ２…回転軸。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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