(57)【要約】【課題】隣接して駐車されている隣接車両の挙動に対応して安全性を高めた出庫支援を可能にする。【解決手段】出庫支援装置は、自車両の駐車位置に隣接して駐車されている隣接車両の挙動を検知する手段と、駐車位置から自車両が出庫するときに、隣接車両の挙動に基づいて、自車両の運転者に対して安全に出庫するための運転支援を行う処理手段とを備える。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の駐車位置に隣接して駐車されている隣接車両の挙動を検知する手段と、
前記駐車位置から自車両が出庫するときに、前記隣接車両の挙動に基づいて、前記自車両の運転者に対して安全に出庫するための運転支援を行う処理手段と、を備えることを特徴とする出庫支援装置。
【請求項２】
前記処理手段は、前記隣接車両の挙動が所定条件を満たす場合には、前記自車両の出庫の安全性を確保するための報知を前記自車両の乗員に通知する、請求項１に記載の出庫支援装置。
【請求項３】
前記処理手段は、前記隣接車両の挙動に応じて、前記駐車位置から自車両が出庫するときの車両速度を減速させる、或いは、一旦停止させる制御を行う、請求項１または２に記載の出庫支援装置。
【請求項４】
前記処理手段は、前記隣接車両の挙動に応じて、前記駐車位置から自車両が出庫するときの車両速度の上限値を所定速度に制限する、請求項１から３の何れか一項に記載の出庫支援装置。
【請求項５】
前記隣接車両の挙動は、少なくとも前記隣接車両の運転者の有無、イグニッションスイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態、前記隣接車両の移動動作、ドアの開閉の一つを含む、請求項１から４の何れか一項に記載の出庫支援装置。
【請求項６】
コンピュータが、
自車両の駐車位置に隣接して駐車されている隣接車両の挙動を検知するステップと、
前記駐車位置から自車両が出庫するときに、前記隣接車両の前記挙動に基づいて、前記自車両の運転者に対して安全に出庫するための運転支援を行う処理ステップと、
を実行することを特徴とする出庫支援方法。
【請求項７】
通信装置を介して複数の車両と通信可能な出庫支援装置を備える出庫支援システムであって、
前記出庫支援装置は、
自車両の駐車位置に隣接して駐車されている隣接車両の挙動を検知する手段と、
前記駐車位置から自車両が出庫するときに、前記隣接車両の前記挙動に基づいて、前記自車両の運転者に対して安全に出庫するための運転支援を行う処理手段と、を備えることを特徴とする出庫支援システム。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出庫支援装置、出庫支援方法及び出庫支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車場に駐車した自車両が出庫する際に、自車両の出庫する進路上の左右から接近する他車両を検知して、運転者等に対して注意喚起を促すといったシステムが提案されている（例えば、特許文献１）。このようなシステムは、例えば、クロストラフィックアラートシステム（CTA:Cross Traffic Alert System）、リアクロストラフィックアラートシステム（RCTA:Rear Cross Traffic Alert System）とも称される。
【０００３】
上記システムでは、例えば、自車両が出庫する際の進路空間をカメラ等で撮影し、撮影された撮像画像を運転者が閲覧可能なディスプレイといった表示デバイスに表示する。また、例えば、レーダ波による物体検知等を用いて、自車両が出庫する際の進路空間に左右から接近する他車両の存在を検出し、アラーム音の発生やアラームランプ等の点灯・明滅を行う。運転者等は、上記システムで提供された画像情報、アラーム情報に基づいて、接近する他車両に対する気付きを行い、衝突を回避するように自車両を操作することが可能になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−４５１４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記システムの技術では自車両が出庫する進路空間に対しては注意喚起を促すことが可能であるが、例えば、自車両に隣接して駐車された他車両への配慮がなされていない。例えば、自車両と自車両に隣接して駐車された他車両とが同時に出庫する場合や、自車両の出庫のときに隣接する他車両のドアが開閉する場合では、運転者等の注意が出庫先の進路空間に向けられている。運転者の注意が出庫先の進路空間に向けられている場合には、例えば、自車両に隣接する車両への注意が疎かになる傾向にあり、十分な出庫支援が行えないことがあった。本発明は、隣接して駐車されている隣接車両の挙動に対応して安全性を高めた出庫支援を可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
開示の技術の一側面は、出庫支援装置によって例示される。すなわち、出庫支援装置は、自車両の駐車位置に隣接して駐車されている隣接車両の挙動を検知する手段と、駐車位置から自車両が出庫するときに、隣接車両の挙動に基づいて、自車両の運転者に対して安全に出庫するための運転支援を行う処理手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本出庫支援装置によれば、隣接して駐車されている隣接車両の挙動に対応して安全性を高めた出庫支援が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る出庫支援システムを説明する図である。
【図２】駐車場に駐車した車両の出庫時における接近車両との関係を説明する図である。
【図３】自車両と隣接車両との同時出庫を説明する図である。
【図４】本実施形態に係る出庫支援システムの構成を模式的に示す図である。
【図５】コンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。
【図６】本実施形態の出庫支援装置における隣接車両の出庫判断処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】本実施形態の出庫支援装置における隣接車両のドア開閉判断処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、一実施形態に係る出庫支援装置について説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本出庫支援装置は実施形態の構成には限定されない。
【００１０】
＜１．システム構成＞
図１は、本実施形態に係る出庫支援システムを説明する説明図である。図１において、車両１は、駐車場に駐車した本実施形態に係る出庫支援装置を搭載する車両である。車両２は、車両１に隣接して駐車された車両である。本実施形態に係る出庫支援装置は、例えば、自車両（車両１）が駐車場から出庫するときに、隣接して駐車された車両２の挙動状態についての監視を行う。そして、本実施形態に係る出庫支援装置は、隣接して駐車された車両２の挙動状態から自車両の出庫に係る安全性を判定し、判定の結果を車両１の運転者等に通知する。また、本実施形態に係る出庫支援装置は、隣接する車両２と自車両との間で、十分な安全性の確保が困難な場合には、例えば、自車両の移動速度等を減速させるといった車両システムの制御を行う。本実施形態に係る出庫支援装置によれば、安全性を高めた出庫支援が可能になる。
【００１１】
図２は、駐車場に駐車した車両の出庫時における接近車両との関係を説明する説明図である。図２において、車両１は、駐車場から出庫する車両であり、車両３は車両１の出庫時に接近する車両である。車両１は、例えば、駐車した駐車場から後退しながら経路Ｒ１を移動し、出庫する。車両３は、経路Ｒ２を移動しながら駐車した車両１に接近する。駐車場を出庫する車両１の経路Ｒ１と該車両１の後方右側から接近する車両３の経路Ｒ２との間には、両車両の移動経路上に近接する箇所が存在する。
【００１２】
車両１に搭載された、従来のシステムでは、例えば、経路Ｒ１を後退しながら移動する車両１の、進路上の後方左側領域Ｚ１および後方右側領域Ｚ２の空間を対象として経路Ｒ２を移動して接近する車両３を検知する。例えば、従来のシステムでは、車両１の、進路上の後方左側領域Ｚ１および後方右側領域Ｚ２の空間をカメラ等の撮像装置で撮影し、撮影された撮影画像を運転者が閲覧可能なディスプレイといった表示デバイスに表示する。また、従来のシステムでは、例えば、レーダ波による物体検知等を用いて、進路上の後方左側領域Ｚ１および後方右側領域Ｚ２の空間に左右から接近する他車両の存在を検知する。従来のシステムでは、経路Ｒ２を移動して接近する車両３の存在は、例えば、表示デバイスに表示された撮影画像、アラーム音の発生やアラームランプ等を点灯・明滅により運転者等に通知される。車両１の運転者等は、通知された画像情報やアラーム情報に基づいて接近する車両３への気付きを行うことができる。
【００１３】
図３は、車両１と車両１に隣接して駐車された車両２とが同時に出庫するケースを説明する説明図である。図３において、車両１は、駐車場から出庫する車両であり、車両２は車両１に並列状態に隣接して駐車された車両である。車両１は、例えば、駐車した駐車場から後退しながら経路Ｒ１を移動し、出庫する。車両１に並列状態で隣接して駐車された車両２は、駐車場から後退しながら経路Ｒ３を移動し、車両１と同時に出庫する。
【００１４】
図２を用いて説明したように、従来のシステムでは、例えば、経路Ｒ１を後退しながら
移動する車両１の、進路上の後方左側領域Ｚ１および後方右側領域Ｚ２の空間を対象として図２の経路Ｒ２を移動して接近する車両３を検知する。従来のシステムでは、車両１の後方左側領域Ｚ１および後方右側領域Ｚ２の空間を接近する車両の検知範囲とするため、隣接する車両２の後退先の空間は死角となる。また、車両１の運転者等の注意は、例えば、車内に設けられたルームミラーに映る後側写像や車両１の側面に設けられたサイドミラーに映る後側写像の、主に動き出した車両１の出庫先の空間に向けられることになる。このため、車両１の運転者には、隣接する車両２の同時に出庫する動きが見落とされてしまい、例えば、図３の経路Ｒ３に対する十分な出庫支援が行えない場合があった。
【００１５】
また、図３において、並列状態に隣接して駐車された車両２の車両１側のドアが開いている場合、または、閉じられていたドアが開く場合についても、隣接する車両２の動きが見落とされる傾向がある。このため、上記の場合についても十分な出庫支援が行えない場合があった。
【００１６】
図１に例示の出庫支援システムに戻り、本実施形態に係る出庫支援装置は、例えば、並列状態に隣接して駐車された車両２（隣接車両とも称す）についてのセンシング情報を取得する。ここで、センシング情報とは、例えば、カメラ等の撮像装置によって、車両１に隣接して駐車された車両２を側方から撮影した撮像画像を解析して得られる情報である。また、センシング情報には、レーダ波や超音波等を用いて、車両１に隣接して駐車された車両２の外部側方から検出された情報が含まれる。
【００１７】
また、本実施形態に係る出庫支援装置は、例えば、車車間通信（V2V：Vehicle-to-Vehicle）、路車間通信（V2I：Vehicle-to-Infrastructure）といったＶ２Ｘ（Vehicle to Everything）が可能な通信端末を介し、並列状態に隣接して駐車された車両２についての隣接車両情報を取得する。車車間通信、路車間通信の規格として、例えば、通信規格IEEE（The Institute of Electrical and Electronics Engineers,Inc） 802.11p準拠等が例示
できる。
【００１８】
本実施形態に係る出庫支援装置は、例えば、隣接する車両２のハンドル取付位置、ハンドル取付位置に対応する運転席に着座する運転者の有無、車両２のイグニッションキーのＯＮ／ＯＦＦ状態、運転者の視線や顔向き、ドアの開閉、車両２の移動といった情報をセンシング情報として取得する。また、本実施形態に係る出庫支援装置は、例えば、隣接する車両２のドライバーの有無、車種情報、運転席位置情報（左ハンドル、右ハンドル）、イグニッション情報、車速、ブレーキ情報／ステアリングの操舵情報、シフトレバー位置情報、ドアオープンスイッチ情報といった情報を車車間通信を介し、隣接車両情報として取得する。
【００１９】
本実施形態に係る出庫支援装置は、取得したセンシング情報、隣接車両情報に基づいて、車両１に並列状態で隣接して駐車した車両２についての挙動状態を特定し、特定した挙動状態から車両２の出庫判断、ドア開閉判断を行う。本実施形態に係る出庫支援装置は、車両２が出庫すると判断する場合には、例えば、車両２の挙動状態に対応してアラーム音の発生やアラームランプ等の点灯・明滅、表示デバイスへのメッセージ表示等を行い、車両１の運転者等への注意喚起、警報等を通知する。同時に、本実施形態に係る出庫支援装置は、車両２が出庫すると判断する場合には、例えば、車両２の挙動状態に対応して、出庫する際の速度制限、或いは、移動中の車両１の減速・一旦停止といった車両１の運転に係るシステム制御を行う。この結果、本実施形態に係る出庫支援システムでは、隣接する車両２と同時出庫が発生した場合や車両２のドア開閉が発生した場合であっても、隣接する車両２の挙動状態を配慮した出庫支援が可能となる。本実施形態に係る出庫支援システムによれば、隣接して駐車されている他車両の状態に対応して安全性を高めた出庫支援サービスの提供が可能になる。
【００２０】
＜２．装置構成＞
図４は、本実施形態に係る出庫支援システムの構成を模式的に示す図である。図４において、出庫支援システム１００には、車両１に搭載される出庫支援装置１０、ドライバーセンシング３１、Ｖ２Ｖ端末３２、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３３、制御ＥＣ
Ｕ（Electronic Control Unit）３４が含まれる。出庫支援装置１０は、ドライバーセン
シング３１、Ｖ２Ｖ端末３２、ＨＭＩ３３、制御ＥＣＵ３４のそれぞれに接続する。出庫支援装置１０は、隣接車出庫判断機能を提供する隣接車出庫判断部１０１、出庫時に接近する車両の有無判断機能を提供する接近車両有無判断部１０２を処理手段に備える。なお、出庫支援システム１００において、車両１に隣接して駐車される車両２には、Ｖ２Ｖ端末３２と車車間通信が可能なＶ２Ｖ端末２２が搭載される。車両２のＶ２Ｖ端末２２には、車両２についての隣接車両情報を提供するためのＥＣＵ群２１が接続する。
【００２１】
出庫支援装置１０は、いわゆるコンピュータである。図５は、コンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。出庫支援装置１０は、図５に例示のように、接続バス１６によって相互に接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、主記憶装置１２
、補助記憶装置１３、通信ＩＦ（Interface）１４、入出力ＩＦ１５を備える。ＣＰＵ１
１はプロセッサとも呼ばれる。ただし、ＣＰＵは、単一のプロセッサに限定される訳ではなく、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のＣＰＵがマルチコア構成であってもよい。
【００２２】
ＣＰＵ１１は、出庫支援装置１０全体の制御を行う中央処理演算装置である。ＣＰＵ１１は、補助記憶装置１３に記憶されたプログラムを主記憶装置１２の作業領域に実行可能に展開し、プログラムの実行を通じて周辺機器の制御を行うことで所定の目的に合致した機能を提供する。主記憶装置１２は、ＣＰＵ１１がプログラムやデータをキャッシュしたり、作業領域を展開したりする記憶媒体である。主記憶装置１２は、例えば、フラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）を含む。補助記憶装置１３は、ＣＰＵ１１により実行されるプログラムや、動作の設定情報などを記憶する記憶媒体である。補助記憶装置１３は、例えば、ＨＤＤ（Hard-disk Drive）やＳＳＤ
（Solid State Drive）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、フラッシュメモリ、ＵＳＢメモリ、ＳＤ（Secure Digital）メモリカード等である。通信ＩＦ１４は、出庫支援装置１０に接続するネットワークとのインターフェースである。入出力ＩＦ１５は、出庫支援装置１０に接続するセンサや装置との間でデータの入出力を行うインターフェースである。Ｖ２Ｖ端末３２は、通信ＩＦ１４を介し、出庫支援装置１０に接続する。同様にして、ドライバーセンシング３１、Ｖ２Ｖ端末３２、ＨＭＩ３３、制御ＥＣＵ３４のそれぞれは、入出力ＩＦ１５を介し、出庫支援装置１０に接続する。なお、上記の構成要素はそれぞれ複数に設けられてもよいし、一部の構成要素を設けないようにしてもよい。また、上記の構成要素は、車両１に搭載される他の車載器、例えば、車載用のオーディオ・ビジュアル・ナビゲーション一体機（ＡＶＮ機とも称す）の構成要素に含まれるとしてもよい。
【００２３】
出庫支援装置１０では、ＣＰＵ１１のプログラムの実行により、隣接車出庫判断部１０１、接近車両有無判断部１０２の処理が提供される。但し、上記各処理部の少なくとも一部の処理がDigital Signal Processor(DSP)、Application Specific Integrated Circuit（ASIC）等によって提供されてもよい。また、上記各処理部の少なくとも一部が、Field-Programmable Gate Array(FPGA)等の専用large scale integration（LSI）、その他のデ
ジタル回路であってもよい。また、上記各処理部の少なくとも一部にアナログ回路を含むとしてもよい。出庫支援装置１０は、上記各処理部が参照し、或いは、管理するデータの格納先として補助記憶装置１３を有する。
【００２４】
ドライバーセンシング３１は、並列状態に隣接して駐車された隣接車両（車両２）についてのセンシング情報を取得するための機器である。ドライバーセンシング３１は、例えば、カメラ等の撮像装置によって隣接車両を撮影した撮像画像を解析し、隣接する車両２のハンドル取付位置、ハンドル取付位置に対応する運転席に着座する運転者の有無、車両２のイグニッションキーのＯＮ／ＯＦＦ状態、運転者の視線や顔向き、ドアの開閉、車両２の移動といった情報をセンシング情報として取得する。ドライバーセンシング３１で取得されたセンシング情報は、入出力ＩＦ１５を介し、出庫支援装置１０に出力される。なお、ドライバーセンシング３１には、レーダ波や超音波、赤外線等を用いて隣接車両内の物体を検知する機器が含まれるとしてもよい。
【００２５】
Ｖ２Ｖ端末３２は、車車間通信、路車間通信といったＶ２Ｘが可能な通信端末である。Ｖ２Ｖ端末３２は、所定の通信規格に沿って、隣接して駐車された車両２が搭載するＶ２Ｖ端末２２との間で車車間通信を行う。Ｖ２Ｖ端末３２は、車車間通信を介し、隣接して駐車された車両２についての隣接車両情報を取得する。隣接車両情報は、例えば、隣接する車両２のドライバーの有無、車種情報、運転席位置情報（左ハンドル、右ハンドル）、イグニッション情報、車速、ブレーキ情報／ステアリングの操舵情報、シフトレバー位置情報、ドアオープンスイッチ情報といった情報が含まれる。車両２についての隣接車両情報は、車両２のＶ２Ｖ端末２２に接続するＥＣＵ群２１を介して提供される。Ｖ２Ｖ端末３２を介して取得された隣接車両情報は、通信ＩＦ１４を経由して出庫支援装置１０に出力される。
【００２６】
ＨＭＩ３２は、本実施形態の出庫支援装置１０から出力される注意喚起や警報といったアラーム情報を運転者等に通知するユーザインターフェースである。ＨＭＩ３２には、例えば、アラーム音を通知するスピーカや電子音を発生するデバイス、アラームランプ、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等の表示デバイスといった出力デバイスが含まれる。車両１の運転者等は、表示デバイスに表示された撮像画像、アラームランプの点灯・明滅、アラーム音の発生等を介して、他車両への衝突のリスクに対する気付きを行う。ＨＭＩ３２を介して、注意喚起や警報といったアラーム情報の通知を受けた運転者は、例えば、他車両との衝突を回避するよう自車両を制御・操作することで出庫時の安全性を高めることができる。
【００２７】
制御ＥＣＵ３４は、車両１の車速やブレーキ等を制御する装置（ユニット）である。制御ＥＣＵ３４は、本実施形態の出庫支援装置１０から出力される制御信号に基づいて、車両１の出庫時の車速の上限値を所定値（例えば、５ｋｍ／ｈ）に制限するよう動作する。また、同様にして、制御ＥＣＵ３４は、移動中の車両１の速度を減速、一旦停止するよう動作する。出庫支援装置１０は、制御ＥＣＵ３４を介して車両１の出庫時の車速やブレーキ等を制御することで、車両１の運転者に対して、検知された他車両との衝突を回避する出庫支援を行うことができる。なお、本実施形態の出庫支援システム１００で提供される出庫支援は、例えば、車両１が運転者に依らず自立して走行する自動運転にも適用が可能である。
【００２８】
隣接車出庫判断部１０１は、ドライバーセンシング３１を介して取得したセンシング情報、Ｖ２Ｖ端末３２を介して取得した隣接車両情報に基づいて、自車両に隣接して駐車された車両（隣接車両）が存在するかを判断する。隣接する車両が存在する場合には、隣接車出庫判断部１０１は、センシング情報、隣接車両情報に基づいて、隣接車両の運転席にドライバーが存在するかを判断する。隣接車両の運転席にドライバーが存在する場合には、隣接車出庫判断部１０１は、センシング情報、隣接車両情報に基づいて隣接車両の動きを検知する。なお、センシング情報に含まれる、隣接する車両の撮像画像は、例えば、ＬＣＤ等の表示デバイスに表示されるとしてもよい。車両１の運転者等は表示デバイスに表示された撮像画像に基づいて、出庫中の自車両に対する隣接車両の気付きを行うことがで
きる。
【００２９】
隣接車出庫判断部１０１は、例えば、隣接車両の出庫する動きが検知された場合には、隣接車両と自車両との同時出庫が発生したと判断し、自車両の運転者等に警報を通知するためのアラーム情報を生成する。また、隣接車出庫判断部１０１は、隣接車両の出庫する動きが検知された場合には、出庫中の車両速度を減速する、或いは、一旦停止させるための車両制御信号を生成する。隣接車出庫判断部１０１で生成されたアラーム情報は、入出力ＩＦ１５を介して出庫支援装置１０に接続するＨＭＩ３３に出力される。同様にして、隣接車出庫判断部１０１で生成された車両制御信号は、入出力ＩＦ１５を介して出庫支援装置１０に接続する制御ＥＣＵ３４に出力される。出庫支援装置１０を搭載する車両１では、例えば、警報を示すアラーム音、警報を示すアラームランプの点灯・明滅が発生すると共に、出庫中の車両速度を減速する、或いは、一旦停止させる処置が動作する。出庫支援装置１０を搭載する車両１では、同時出庫された隣接車両との衝突する危険性を回避することが可能となる。
【００３０】
なお、隣接車出庫判断部１０１は、隣接車両の出庫する動きを検知した場合には、隣接車両との間で同時出庫が発生する蓋然性が高いと判断し、自車両の運転者等に注意喚起を促すためのアラーム情報を生成する。また、隣接車出庫判断部１０１は、隣接車両の出庫する動きを検知しない場合には、出庫中の車両速度の上限値を所定速度に制限するための車両制御信号を生成する。隣接車出庫判断部１０１で生成されたアラーム情報はＨＭＩ３３に出力され、車両制御信号は制御ＥＣＵ３４に出力される。出庫支援装置１０を搭載する車両１では、例えば、注意喚起を促すアラーム音、アラームランプの点灯・明滅が発生すると共に、出庫中の車両速度の上限値を制限する処置が動作する。出庫支援装置１０を搭載する車両１では、隣接車両との間で同時出庫が発生した場合の安全性を確保した状態での出庫支援が可能となる。
【００３１】
また、隣接車出庫判断部１０１は、センシング情報、隣接車両情報に基づいて、隣接車両のドア開閉状態を判断する。隣接車出庫判断部１０１は、隣接車両のドア開閉状態が開いている状態、或いは、開く途中の状態である場合には、出庫時の安全性を確保するために、自車両の運転者等に注意喚起を促すためのアラーム情報を生成する。また、隣接車出庫判断部１０１は、出庫中の車両速度の上限値を所定速度に制限するための車両制御信号を生成する。アラーム情報はＨＭＩ３３に出力され、車両制御信号は制御ＥＣＵ３４に出力される。車両１では、例えば、注意喚起を促すアラーム音、アラームランプの点灯・明滅が発生すると共に、出庫中の車両速度の上限値を制限する処置が動作する。出庫支援装置１０を搭載する車両１では、隣接車両の開いているドア、或いは、開く途中のドアに対する安全性を確保した状態での出庫支援が可能となる。
【００３２】
接近車両有無判断部１０２は、出庫する車両１の進路上の後方左側領域Ｚ１および後方右側領域Ｚ２の空間をカメラ等の撮像装置で撮影し、撮影された撮影画像をＬＣＤ等の表示デバイスに表示する。また、接近車両有無判断部１０２は、レーダ波や超音波等による物体検知等を用いて、進路上の後方左側領域Ｚ１および後方右側領域Ｚ２の空間に左右から接近する他車両等の移動体の存在を検知する。
【００３３】
接近車両有無判断部１０２は、上記空間内で接近する他車両等の移動体の存在を検知した場合には、例えば、自車両の運転者等に注意喚起を促す、或いは、警報を通知するためのアラーム情報を生成する。また、接近車両有無判断部１０２は、出庫中の車両速度の上限値を所定速度に制限するための車両制御信号、或いは、出庫中の車両速度を減速する、または、一旦停止させるための車両制御信号を生成する。接近車両有無判断部１０２で生成されたアラーム情報はＨＭＩ３３に出力され、車両制御信号は制御ＥＣＵ３４に出力される。車両１では、例えば、注意喚起を促すアラーム音、アラームランプの点灯・明滅が
発生すると共に、出庫中の車両速度の上限値を制限する処置が動作する。また、車両１では、例えば、警報を示すアラーム音、アラームランプの点灯・明滅が発生すると共に、出庫中の車両速度を減速する、或いは、一旦停止させる処置が動作する。出庫支援装置１０を搭載する車両１では、出庫する車両１の進路上に接近する他車両等の移動体に対する安全性を確保した状態での出庫支援が可能となる。出庫支援システム１００で提供される出庫支援は、例えば、自立して走行する自動運転にも適用が可能である。
【００３４】
＜３．処理フロー＞
以下、図６、７を参照し、本実施形態の出庫支援装置１０の隣接車出庫判断処理を説明する。図６は、隣接車両の出庫判断処理の一例を示すフローチャートである。図７は、隣接車両のドア開閉判断処理の一例を示すフローチャートである。図６、７に例示の処理は、主に隣接車出庫判断部１０１で行われる。
【００３５】
図６のフローチャートにおいて、処理の開始は、車両１を始動させるためのイグニッションキーのＯＮ入力（ＩＧ−ＯＮ）が例示できる。出庫支援システム１００の出庫支援装置１０は、イグニッションキーのＯＮ入力で始動した車両１が、駐車場等に駐車状態にあることを判断する（Ｓ１）。
【００３６】
出庫支援装置１０は、例えば、車両１の備えるナビゲーション機能を機能させ、自車両の現在位置（緯度、経度）が、地図上の駐車場といった車両１が走行する道路外であることを特定する。また、出庫支援装置１０は、直近のイグニッションキーのＯＦＦ入力から３０分、１時間といった一定期間を経過していることを特定する。例えば、出庫支援装置１０は、エンジン制御を行うＥＣＵを介してイグニッションキーのＯＦＦ入力を検知する。出庫支援装置１０は、検知した上記ＯＦＦ入力と検知時の時刻情報とを対応付けて主記憶装置１２の所定の領域に一時的に記憶する。そして、出庫支援装置１０は、イグニッションキーのＯＮ入力の発生を上記ＥＣＵを介して取得し、該ＯＮ入力が発生した時刻情報と主記憶装置１２に記憶された直近の上記ＯＦＦ入力の時刻情報との差分が一定期間以上であることを判断する。出庫支援装置１０は、例えば、自車両の現在位置が地図上の駐車場といった車両１が走行する道路外であり、直近のイグニッションキーのＯＦＦ入力から一定期間を経過している場合には、自車両は駐車状態（駐車中）であると判断する。
【００３７】
出庫支援装置１０は、自車両が駐車状態（駐車中）である場合には（Ｓ２，Ｙｅｓ）、Ｓ３の処理に移行する。一方、出庫支援装置１０は、自車両が駐車状態（駐車中）でない場合には（Ｓ２，Ｎｏ）、図６に示す処理を終了する。例えば、自車両の現在位置が地図上の道路沿いに存在する場合、直近のイグニッションキーのＯＦＦ入力から一定期間を経過してない場合には、一時的な停車中と判断できるからである。
【００３８】
Ｓ３の処理では、出庫支援装置１０は、駐車状態にある自車両が運転者等の出庫操作による移動を受け付け可能な状態であるかを判断する。出庫支援装置１０は、例えば、入出力ＩＦ１５に接続する自車両のシフトレバーの操作位置を検出するセンサを介し、運転者の操作によって選択されたシフトポジションを取得する。出庫支援装置１０は、取得したシフトポジションがパーキングを示す「Ｐ」、或いは、ニュートラルを示す「Ｎ」以外の状態であることを判定する。運転者の操作により選択されたシフトポジションが、上記「Ｐ」、「Ｎ」以外、例えば、ドライブを示す「Ｄ」、或いは、後退を示す「Ｒ」といった位置の場合には、駐車状態にある自車両が運転者等の出庫操作を受け付けて移動可能と判断できるからである。
【００３９】
出庫支援装置１０は、シフトポジションが、「Ｐ」、「Ｎ」以外の場合には（Ｓ３，Ｙｅｓ）、Ｓ４の処理に移行する。一方、出庫支援装置１０は、シフトポジションが、「Ｐ」、「Ｎ」の場合には（Ｓ３，Ｎｏ）、「Ｐ」、「Ｎ」以外のシフトポジションを検知す
るまでＳ３の処理を繰り返す。
【００４０】
Ｓ４の処理では、出庫支援装置１０は、隣接車両の有無を確認する。隣接車両の有無は、例えば、通信ＩＦ１４に接続するＶ２Ｖ端末３２を介した車車間通信、路車間通信、或いは、入出力ＩＦ１５に接続する超音波センサやカメラ等の撮像画像によるセンシング（自律系センシングとも称す）により検知した情報に基づいて確認することができる。
【００４１】
（車車間通信）
出庫支援装置１０は、例えば、近隣の他車両に対して位置情報の問合せを行う。例えば、出庫支援装置１０は、近隣の他車両に対して該他車両に一意に割当てられた識別情報（ＩＤ情報）を応答するよう要求する。イグニッションキーの状態がＯＮの場合では、近隣の他車両に搭載されたＶ２Ｖ端末２２は、上記要求に対してＩＤ情報を応答する。なお、隣接する車両から出庫支援装置１０の上記要求に対して応答がない場合には、例えば、隣接する車両のイグニッションキーの状態はＯＦＦと判定できる。イグニッションキーの状態がＯＦＦの場合では、同時出庫の発生する蓋然性は低いと見做すことができる。
【００４２】
出庫支援装置１０は、応答があった識別情報に対して個別に、位置情報の問合せを行う。出庫支援装置１０は、問合せに対して応答された識別情報毎の位置情報と自車両の位置情報とに基づいて、識別情報毎の相対位置を特定する。出庫支援装置１０は、例えば、特定した相対位置が自車両位置を中心として所定の距離範囲に含まれる場合には、隣接車両が存在すると判断する。ここで、所定の距離範囲として、例えば、１ｍ、１，５ｍといった距離が例示できる。また、隣接車両を実験的に駐車させて自車両との距離を測定し、測定した距離に基づいて所定の距離範囲を定めるとしてもよい。
【００４３】
（路車間通信）
自車両が駐車した駐車場にて駐車場を管理するシステムが存在する場合には、該システムに対して路車間通信を用いて駐車枠の空き状況を確認することが可能である。例えば、上記システムは、路車間通信が可能であり、駐車場に入庫した車両に対して入庫ＩＤを発行し、該入庫ＩＤと該入庫ＩＤが発行された車両の駐車位置、或いは、駐車枠の識別番号とを対応付けて駐車場の入出庫を管理しているものとする。出庫支援装置１０は、例えば、発行された入庫ＩＤと共に自車位置や駐車枠の識別番号等を上記システムに通知し、自車両が駐車する両隣の駐車箇所についての空き状況を問い合わせる。出庫支援装置１０は、上記問合せに対する駐車場を管理するシステムからの応答に基づいて、隣接車両の有無が判断できる。
【００４４】
（自律系センシング）
出庫支援装置１０は、例えば、超音波センサを用いて自車両の側方に存在する物体の有無を検出する。出庫支援装置１０は、例えば、自車両の側方に超音波センサで検出された物体が存在する場合には、隣接車両が存在すると見做すことができる。
【００４５】
また、出庫支援装置１０は、例えば、自車両の側方に設けられたサイドカメラで撮影された撮像画像を解析し、パターンマッチング等により車両形状や、タイヤの形状を認識する。同様にして、出庫支援装置１０は、撮像画像の解析により、隣接する壁や立体物（障害物）を検知する。出庫支援装置１０は、撮像画像の解析の結果、例えば、車両形状やタイヤの形状が認識された場合、隣接する壁や立体物が検知された場合には、隣接車両が存在するものと見做すことができる。
【００４６】
出庫支援装置１０は、Ｓ４の処理で隣接車両があると判断する場合には（Ｓ５，Ｙｅｓ）、Ｓ６の処理に移行する。一方、出庫支援装置１０は、Ｓ４の処理で隣接車両がないと判断する場合には（Ｓ５，Ｙｅｓ）、図６に示す処理を終了する。例えば、出庫支援装置
１０は、隣接車両がないと判断する場合では、同時出庫の発生する蓋然性が低いと見做すことができるからである。
【００４７】
Ｓ６の処理では、出庫支援装置１０は、隣接車両のドライバー（運転者）の有無を確認する。隣接車両の有無は、例えば、Ｓ４の処理と同様に、車車間通信、路車間通信、或いは、ドライバーセンシング３１を含む自律系センシングにより検知した情報に基づいて確認することができる。
【００４８】
（車車間通信）
出庫支援装置１０は、例えば、隣接車両にドライバーモニタ用カメラが搭載されている場合には、該カメラで撮影された映像を送信するよう要求する。出庫支援装置１０は、隣接車両から取得したカメラ映像に基づいてドライバーの有無を判断する。例えば、出庫支援装置１０は、自車両に搭載されたドライバー認識を行うＥＣＵにカメラ映像を出力する。ドライバー認識を行うＥＣＵは、例えば、カメラ映像から顔認識等により運転席（ドライバー席）に着座する人物（ドライバー）を認識する。出庫支援装置１０は、上記ＥＣＵの認識結果から、隣接車両のドライバーの有無を判断する。
【００４９】
なお、出庫支援装置１０は、隣接車両に搭載されたドライバー認識を行うＥＣＵで認識された結果を取得し、隣接車両のドライバーの有無を判断するとしてもよい。また、出庫支援装置１０は、隣接車両から、運転席位置、運転席での押圧検知の有無といった情報を取得し、ドライバーの有無を判断するとしてもよい。イグニッションキーがＯＮ状態で、運転席での押圧が検知されている場合には、運転者が運転席に着座していると見做すことができる。
【００５０】
（路車間通信）
駐車場を管理するシステムに対して、隣接車両の駐車料金の支払い状況が確認できる場合には、出庫支援装置１０は、例えば、路車間通信を用いて隣接車両が駐車する駐車枠の識別番号等を上記システムに通知し、隣接車両の料金支払いが済んでいるか否かを確認できる。出庫支援装置１０は、隣接車両について駐車料金の支払いが済んでいる場合には、近い将来に隣接車両が出庫する可能性が高いと判断できるため、隣接車両にはドライバーありと見做すことができる。
【００５１】
（自律系センシング）
出庫支援装置１０は、例えば、車車間通信を介し、隣接車両の車格等の車種情報や運転席位置情報（ハンドル取付位置）を取得する。出庫支援装置１０は、例えば、超音波センサ等を用いて運転席位置に存在する物体（障害物）の有無を判断する。出庫支援装置１０は、隣接車両の運転席位置に存在する物体がある場合には、ドライバーありと見做すことができる。
【００５２】
また、出庫支援装置１０は、例えば、自車両の側方に設けられたサイドカメラで撮影された撮像画像を解析し、パターンマッチング等により、隣接車両のハンドル取付位置を特定する。同様にして、出庫支援装置１０は、撮像画像の解析により、特定したハンドル取付位置に相対する座席に着座する人物を顔認識等で認識する。出庫支援装置１０は、撮像画像の解析の結果、例えば、ハンドル取付位置に相対する座席に着座する人物が認識された場合には、ドライバーが存在するものと見做すことができる。
【００５３】
出庫支援装置１０は、Ｓ６の処理でドライバーが存在すると判断する場合には（Ｓ７，Ｙｅｓ）、Ｓ８の処理に移行する。一方、出庫支援装置１０は、Ｓ６の処理でドライバーが存在しないと判断する場合には（Ｓ７，Ｎｏ）、図６に示す処理を終了する。出庫支援装置１０は、隣接車両にドライバーが存在しないと判断する場合には、同時出庫の発生す
る蓋然性が低いと見做せるからである。
【００５４】
Ｓ８の処理では、出庫支援装置１０は、隣接車両の動きを検知する。隣接車両の動きは、例えば、Ｓ４の処理と同様に、車車間通信、路車間通信、或いは、自律系センシングにより検知した情報に基づいて検知することができる。
【００５５】
（車車間通信）
出庫支援装置１０は、例えば、隣接車両から、車速、ブレーキペダルの踏込位置といったブレーキ情報、ハンドルの操舵角といったステアリング情報、シフトレバーのポジションといったシフト情報を取得し、隣接車両の移動状態を検知する。出庫支援装置１０は、自車両が出庫中である場合には、車車間通信を介して上記情報の取得を継続し、隣接車両の移動状況の変化を検知する。
【００５６】
（自律系センシング）
出庫支援装置１０は、例えば、自車両の側方に設けられたサイドカメラで撮影された撮像画像を解析し、タイヤの回転状態を確認する。出庫支援装置１０は、例えば、１０ｍｓといった周期間隔で撮影された撮像画像の、時系列上のタイヤの位置変化、タイヤのブロックパターンの変化、タイヤ側面に刻印された文字等の変化等から、タイヤの回転状態を検知する。
【００５７】
また、出庫支援装置１０は、例えば、超音波やミリ波等のレーダを用いて、自車両と隣接車両との相対距離を測距する。出庫支援装置１０は、例えば、測距値と自車両の移動軌跡から予測される駐車状態の隣接車両との相対距離との差分値を求め、隣接車両の移動状態を検知する。上記予測に用いられるデータは、例えば、隣接車両を駐車状態とし、出庫中の自車両と該隣接車両との相対距離を自車両の移動軌跡に対応付けて実験的に取得すればよい。
【００５８】
出庫支援装置１０は、Ｓ８の処理で隣接車両の動きが検知された場合には（Ｓ９，Ｙｅｓ）、隣接車が出庫すると判定し、Ｓ１０の処理に移行する。一方、出庫支援装置１０は、Ｓ８の処理で隣接車両の動きが検知されない場合には（Ｓ９，Ｎｏ）、Ｓ１２の処理に移行する。
【００５９】
Ｓ１０の処理では、出庫支援装置１０は、自車両の運転者等に警報を通知するためのアラーム情報を生成する。生成されたアラーム情報は、入出力ＩＦ１５を介してＨＭＩ３３に出力される。ＨＭＩ３３は、例えば、アラーム情報に基づいて、警報を示すアラーム音、警報を示すアラームランプの点灯・明滅を行い、運転者等に警報を通知する。
【００６０】
Ｓ１１の処理では、出庫支援装置１０は、出庫中の車両速度を減速する、或いは、一旦停止させるための車両制御信号を生成する。生成された車両制御信号は、入出力ＩＦ１５を介して制御ＥＣＵ３４に出力される。制御ＥＣＵ３４は、例えば、車両制御信号に基づいて制御を行い、出庫中の車両速度を減速する、或いは、一旦停止させる（車両制御＃１）。
【００６１】
Ｓ１２の処理では、出庫支援装置１０は、隣接車両との間で同時出庫の発生する蓋然性が高いため、自車両の運転者等に注意喚起を促すためのアラーム情報を生成する。生成されたアラーム情報は、入出力ＩＦ１５を介してＨＭＩ３３に出力される。ＨＭＩ３３は、例えば、アラーム情報に基づいて、注意喚起を促すためのアラーム音、アラームランプの点灯・明滅を行い、運転者等に隣接車両への注意喚起を促す。
【００６２】
Ｓ１３の処理では、出庫支援装置１０は、出庫中の車両速度の上限値を所定速度に制限
するための車両制御信号を生成する。生成された車両制御信号は、入出力ＩＦ１５を介して制御ＥＣＵ３４に出力される。制御ＥＣＵ３４は、例えば、車両制御信号に基づいて制御を行い、出庫中の車両速度の上限値を制限する（車両制御＃２）。
【００６３】
出庫支援装置１０は、Ｓ１１およびＳ１３の処理後、Ｓ５の処理に移行し、Ｓ５−Ｓ１３の処理を繰り返す。出庫支援装置１０では、Ｓ５−Ｓ１１の処理は、駐車場等に駐車した自車両の出庫が完了するまでの間、継続して実行される。
【００６４】
なお、出庫支援装置１０は、Ｓ１０，１２の処理で生成したアラーム情報を、例えば、車車間通信を介して、隣接車両に通知するとしてもよい。同時出庫が発生した隣接車両、或いは、同時出庫の発生する蓋然性が高い隣接車両に対して警報や自車両に対する注意喚起を促すことが可能となる。
【００６５】
以上の処理により、本実施形態の出庫支援システム１００によれば、自律系センシング、車車間通信、路車間通信を介して、自車両に駐車位置に隣接して駐車されている隣接車両の挙動が検知できる。出庫支援装置１０は、隣接車両の出庫する動きが検知された場合には、自車両の運転者等に対して警報を通知することができる。また、出庫支援装置１０は、隣接車両の出庫する動きが検知された場合には、出庫中の車両速度を減速する、或いは、一旦停止させることができる。出庫支援装置１０は、同時出庫された隣接車両との間の安全性を確保することが可能となる。出庫支援装置１０によれば、隣接車両の挙動を考慮して安全性を高めた出庫支援が可能となる。
【００６６】
また、出庫支援装置１０は、隣接車両の出庫する動きを検知しない場合であっても、運転席に運転者が存在する場合には、隣接車両との間で同時出庫の発生する蓋然性が高いと判断し、自車両の運転者等に注意喚起を促す通知を行うことができる。そして、出庫支援装置１０は、出庫中の車両速度の上限値を所定速度に制限することができる。出庫支援装置１０は、隣接車両との間で同時出庫が発生した場合に備えて、安全性を高めた出庫支援が可能になる。
【００６７】
出庫支援装置１０は、少なくとも、隣接車両の動き（移動）、隣接車両の運転者の有無、イグニッションキーのステータス（ＯＮ／ＯＦＦ）状態から隣接車両の挙動を判定できる。出庫支援装置１０は、隣接車両の挙動をより正確に予測することが可能になり、隣接車両の移動の開始前に、早期に自車両の運転者等に対して注意喚起を促すことが可能になる。出庫支援装置１０によれば、隣接して駐車されている他車両の状態に対応して安全性を高めた出庫支援が可能になる。
【００６８】
次に、図７を参照し、隣接車両のドア開閉判断処理を説明する。図７のフローチャートにおいて、処理の開始は、図６に例示の処理と同様に、自車両（車両１）を始動させるためのイグニッションキーのＯＮ入力（ＩＧ−ＯＮ）が例示できる。出庫支援システム１００の出庫支援装置１０は、イグニッションキーのＯＮ入力で始動した車両１に対し、図６に例示のＳ１−Ｓ３の処理を実行する。但し、出庫支援装置１０は、シフトポジションが、「Ｐ」、「Ｎ」以外の場合には（Ｓ３，Ｙｅｓ）、Ｓ２１の処理に移行する。
【００６９】
Ｓ２１の処理では、出庫支援装置１０は、自車両が出庫中であるかを判定する。出庫支援装置１０は、例えば、入出力ＩＦ１５に接続する車速センサ等を介し、自車両の車速を取得する。出庫支援装置１０は、取得した車速と予め定められた所定の閾値との比較を行い、車速が所定の閾値未満の場合には（Ｓ２１，Ｙｅｓ）、自車両は出庫中と判断し、Ｓ２２の処理に移行する。一方、出庫支援装置１０は、車速が所定の閾値未満の場合には（Ｓ２１，Ｙｅｓ）、自車両の出庫は完了したと判断し、図７に例示の処理を終了する。
【００７０】
Ｓ２２の処理では、出庫支援装置１０は、近接の他車両との間で車車間通信を行う。出庫支援装置１０は、近接の他車両との間で車車間通信が成立しない場合には（Ｓ２３，Ｎｏ）、Ｓ２８に移行する。一方、出庫支援装置１０は、近接の他車両との間で車車間通信が成立する場合には（Ｓ２３，Ｙｅｓ）、Ｓ２４に移行する。
【００７１】
Ｓ２４の処理では、出庫支援装置１０は、車車間通信が成立した車両が隣接車両かを判定する。車車間通信が成立した車両に対する隣接車両の判定は、位置情報の問合せによって行われる。位置情報の問合せに基づく隣接車両の判定は、図６のＳ４の処理で説明した。
【００７２】
出庫支援装置１０は、車車間通信が成立した車両が隣接車両と判断する場合には（Ｓ２４，Ｙｅｓ）、Ｓ２５の処理に移行する。一方、出庫支援装置１０は、車車間通信が成立した車両が隣接車両でない判断する場合には（Ｓ２４，Ｎｏ）、Ｓ３の処理に移行し、自車両の出庫が完了するまでの間、Ｓ３、Ｓ２１−Ｓ２７の処理を繰り返す。
【００７３】
Ｓ２５の処理では、出庫支援装置１０は、隣接車両のドア開閉状態を判定する。出庫支援装置１０は、例えば、隣接車両に対して問合せを行い、ドア開閉についての情報（ドアＯｐｅｎＳＷ情報）を取得する。出庫支援装置１０は、取得した隣接車両のドア開閉についての情報から、自車両側のドア開閉状態を判定する。例えば、取得したドアＯｐｅｎＳＷがオープンステータスを示す場合には、隣接車両のドアは開いていると見做すことができる。また、例えば、取得したドアＯｐｅｎＳＷがクローズドステータスを示す場合には、隣接車両のドアは閉じられていると見做すことができる。
【００７４】
出庫支援装置１０は、自車両側のドアが開を示す場合には（Ｓ２５，Ｙｅｓ）、隣接車両のドア状態は開放中と判定し、Ｓ２６の処理に移行する。一方、出庫支援装置１０は、自車両側のドアが開を示さない場合には（Ｓ２５，Ｎｏ）、隣接車両のドア状態は不明と判定し、Ｓ３の処理に移行する。Ｓ３の処理に移行した出庫支援装置１０は、自車両の出庫が完了するまでの間、Ｓ３、Ｓ２１−Ｓ２７の処理を繰り返す。
【００７５】
Ｓ２６の処理では、出庫支援装置１０は、隣接車両の開いたドアに対する安全性を確保するため、自車両の運転者等に注意喚起を促すためのアラーム情報を生成する。生成されたアラーム情報は、入出力ＩＦ１５を介してＨＭＩ３３に出力される。ＨＭＩ３３は、例えば、アラーム情報に基づいて、注意喚起を促すためのアラーム音、アラームランプの点灯・明滅を行い、運転者等に隣接車両への注意喚起を促す。
【００７６】
Ｓ２７の処理では、出庫支援装置１０は、出庫中の車両速度の上限値を所定速度に制限するための車両制御信号を生成する。生成された車両制御信号は、入出力ＩＦ１５を介して制御ＥＣＵ３４に出力される。制御ＥＣＵ３４は、例えば、車両制御信号に基づいて制御を行い、出庫中の車両速度の上限値を制限する（車速制御）。出庫支援装置１０は、Ｓ２７の処理後、Ｓ３の処理に移行し、自車両の出庫が完了するまでの間、Ｓ３、Ｓ２１−Ｓ２７の処理を繰り返す。
【００７７】
Ｓ２８の処理では、出庫支援装置１０は、自律系センシングにより検知した情報に基づいて隣接車両のドア状態を判定する。出庫支援装置１０は、例えば、超音波センサを用いて自車両の側方に存在する物体の有無を検出する。出庫支援装置１０は、例えば、自車両の側方に超音波センサで検出された物体が存在する場合には、隣接車両が存在すると見做すことができる。また、出庫支援装置１０は、例えば、自車両の側方に存在する物体について超音波センサを介して測距された計測距離を取得し、計測距離の一部が他の計測距離と異なる場合には、隣接車両のドア状態は開いていると判定する。
【００７８】
また、出庫支援装置１０は、例えば、自車両の側方に設けられたサイドカメラで撮影された撮像画像を解析し、パターンマッチング等により車両形状や、タイヤの形状を認識する。出庫支援装置１０は、撮像画像の解析の結果、例えば、車両形状やタイヤの形状が認識された場合には、隣接車両が存在するものと見做すことができる。また、出庫支援装置１０は、例えば、撮像画像を解析し隣接車両の稜線を抽出する。出庫支援装置１０は、抽出された稜線に、異なる稜線が含まれている場合には、隣接車両のドア状態は開いていると判定する。なお、出庫支援装置１０は、ドアを開いた状態の隣接車両の稜線を実験的に取得し、ドア開放時の稜線パターンを予め保持するとしてもよい。出庫支援装置１０は、予め保持されたドア開放時の稜線パターンと、抽出された稜線とのパターンマッチングを行うことで隣接車両のドア状態を判定するとしてもよい。
【００７９】
また、出庫支援装置１０は、例えば、隣接車両が存在する場合に、隣接車両の存在する側方側にレーダ波を照射し、照射されたレーダ波の反射波を受信・解析し、ドアが閉じられた状態から開いた状態への動きに伴うドップラーの発生を検知するとしてもよい。出庫支援装置１０は、レーダ波に基づいて、ドアが閉じられた状態から開いた状態への状態遷移を検知することができる。なお、レーダ波を用いたドアの閉じられた状態から開いた状態への状態遷移の検知は、Ｓ２５の処理に含まれるとしてもよい。出庫支援装置１０は、Ｓ２５の処理において、ドアの閉じられた状態から開いた状態への状態遷移を判定に含むことができる。
【００８０】
出庫支援装置１０は、Ｓ２８の処理で隣接車両のドアが開いた状態、或いは、ドアが閉じられた状態から開いた状態への状態遷移を検知した場合には（Ｓ２９，Ｙｅｓ）、Ｓ３０の処理に移行する。一方、出庫支援装置１０は、Ｓ２８の処理で隣接車両のドアが開いた状態、或いは、ドアが閉じられた状態から開いた状態への状態遷移を検知しない場合には（Ｓ２９，Ｎｏ）、隣接車両のドア状態は不明と判定し、Ｓ３２の処理に移行する。
【００８１】
Ｓ３０の処理では、出庫支援装置１０は、隣接車両の開いたドア、或いは、閉じられた状態から開いた状態へ遷移中のドアとの間の安全性を確保するため、自車両の運転者等に注意喚起を促すためのアラーム情報を生成する。生成されたアラーム情報は、入出力ＩＦ１５を介してＨＭＩ３３に出力される。ＨＭＩ３３は、例えば、アラーム情報に基づいて、注意喚起を促すためのアラーム音、アラームランプの点灯・明滅を行い、運転者等に隣接車両への注意喚起を促す。
【００８２】
Ｓ３１の処理では、出庫支援装置１０は、出庫中の車両速度の上限値を所定速度に制限するための車両制御信号を生成する。生成された車両制御信号は、入出力ＩＦ１５を介して制御ＥＣＵ３４に出力される。制御ＥＣＵ３４は、例えば、車両制御信号に基づいて制御を行い、出庫中の車両速度の上限値を制限する（車速制御）。出庫支援装置１０は、Ｓ３１の処理後、Ｓ３の処理に移行し、自車両の出庫が完了するまでの間、Ｓ３、Ｓ２１−Ｓ２３、Ｓ２８−Ｓ３６の処理を繰り返す。
【００８３】
Ｓ３２の処理では、出庫支援装置１０は、例えば、駐車場を管理するシステムに対して、路車間通信を行う。出庫支援装置１０は、駐車場を管理するシステムとの間で路車間通信が成立する場合には（Ｓ３３，Ｙｅｓ（成立））、Ｓ３４の処理に移行する。一方、出庫支援装置１０は、駐車場を管理するシステムとの間で路車間通信が成立しない場合には（Ｓ３３，Ｎｏ（不成立））、Ｓ３の処理に移行し、自車両の出庫が完了するまでの間、Ｓ３、Ｓ２１−Ｓ２３、Ｓ２８−Ｓ３６の処理を繰り返す。
【００８４】
Ｓ３４の処理では、出庫支援装置１０は、例えば、駐車場を管理するシステムに対して、隣接車両が駐車する駐車枠の識別番号等を上記システムに通知し、隣接車両の入庫時刻の問合せを行う。出庫支援装置１０は、上記問合せに対する応答から隣接車両の入庫時刻
を取得する。出庫支援装置１０は、例えば、隣接車両の入庫時刻と現時点での時刻情報とを比較し、隣接車両が入庫直後であるかを判定する。
【００８５】
出庫支援装置１０は、隣接車両が入庫直後と判定する場合には（Ｓ３５，Ｙｅｓ（直後））、Ｓ３６の処理に移行する。一方、出庫支援装置１０は、隣接車両が入庫直後でない場合や隣接車両の入庫時刻が取得できない場合には（Ｓ３５，Ｎｏ）、Ｓ３の処理に移行し、自車両の出庫が完了するまでの間、Ｓ３、Ｓ２１−Ｓ２３、Ｓ２８−Ｓ３６の処理を繰り返す。
【００８６】
入庫直後の状態では、近い将来にドアを開けて隣接車両の乗員が降車してくると判断できる。このため、Ｓ３６の処理では、出庫支援装置１０は、乗員降車時に開くドアとの間の安全性を確保するため、出庫中の車両速度の上限値を所定速度に制限するための車両制御信号を生成する。生成された車両制御信号は、入出力ＩＦ１５を介して制御ＥＣＵ３４に出力される。制御ＥＣＵ３４は、例えば、車両制御信号に基づいて制御を行い、出庫中の車両速度の上限値を制限する（車速制御）。出庫支援装置１０は、Ｓ３６の処理後、Ｓ３の処理に移行し、自車両の出庫が完了するまでの間、Ｓ３、Ｓ２１−Ｓ２７の処理を繰り返す。
【００８７】
以上の処理により、本実施形態の出庫支援システム１００によれば、自律系センシング、車車間通信、路車間通信を介して、自車両に駐車位置に隣接して駐車されている隣接車両のドア開閉状態が検知できる。出庫支援装置１０は、隣接車両のドアが開いている状態、或いは、閉じられたドアが開く途中の状態である場合には、上記ドアとの間の安全性を確保するための、注意喚起を促す警報を通知することができる。そして、出庫支援装置１０は、出庫中の車両速度の上限値を所定速度に制限することができる。出庫支援装置１０は、隣接車両との間で同時出庫が発生した場合に備え、衝突の回避が可能な状態での出庫支援が可能になる。
【００８８】
また、出庫支援装置１０は、少なくとも、ドアの開閉を用いて隣接車両の挙動をより正確に予測することが可能である。出庫支援装置１０によれば、隣接車両の移動の開始前に、早期に自車両の運転者等に対して注意喚起を促すことが可能になる。
【符号の説明】
【００８９】
１      車両（自車両）
２      車両（隣接車両）
３      車両（接近車両）
１０    出庫支援装置
１１    ＣＰＵ
１２    主記憶装置
１３    補助記憶装置
１４    通信ＩＦ
１５    入出力ＩＦ
１６    接続バス
２１    ＥＣＵ群
２２    Ｖ２Ｖ端末
３１    ドライバーセンシング
３２    Ｖ２Ｖ端末
３３    ＨＭＩ
３４    制御ＥＣＵ
１００  出庫支援システム
１０１  隣接車出庫判断部
１０２  接近車両有無判断部
【図１】
2017224075.tif 000003
【図２】
2017224075.tif 000004
【図３】
2017224075.tif 000005
【図４】
2017224075.tif 000006
【図５】
2017224075.tif 000007
【図６】
2017224075.tif 000008
【図７】
2017224075.tif 000009