(57)【要約】【課題】色標を用いて対象物の色を推定する作業を効率化する。【解決手段】コンピュータは、傾斜センサにより検出した撮像装置の傾きに基づいて、撮像装置に対して対象物と対象物に隣接する色標の撮影を指示する（ステップ７０１）。次に、コンピュータは、撮像装置を用いて撮影した画像から、対象物に対応する対象物画素値と、色標内に配置された基準色の複数の領域に対応する複数の基準色画素値とを抽出する（ステップ７０２）。そして、コンピュータは、抽出した対象物画素値と複数の基準色画素値とを用いて、対象物の色を推定し（ステップ７０３）、対象物の色を示す推定結果を出力する（ステップ７０４）。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
傾斜センサにより検出した撮像装置の傾きに基づいて、前記撮像装置に対して対象物と前記対象物に隣接する色標の撮影を指示し、
前記撮像装置を用いて撮影した画像から、前記対象物に対応する対象物画素値と、前記色標内に配置された基準色の複数の領域に対応する複数の基準色画素値とを抽出し、
前記対象物画素値と前記複数の基準色画素値とを用いて前記対象物の色を推定し、
前記対象物の色を示す推定結果を出力する、
処理をコンピュータに実行させる色推定プログラム。
【請求項２】
前記コンピュータは、前記撮像装置の傾きが、光源からの光量が所定値以下の前記対象物の表面を撮影する傾きである場合、前記対象物と前記色標を撮影することを特徴とする請求項１記載の色推定プログラム。
【請求項３】
前記傾斜センサは、ジャイロセンサ又は磁気センサを含み、前記コンピュータは、前記ジャイロセンサ又は前記磁気センサにより検出した前記撮像装置の傾きから、前記光源と前記対象物とを結ぶ直線に基づいて決められた基準面と前記撮像装置との間の角度を求め、前記角度が所定の条件を満たす場合、前記対象物と前記色標を撮影すると決定し、前記角度が前記所定の条件を満たさない場合、前記対象物と前記色標を撮影しないと決定することを特徴とする請求項２記載の色推定プログラム。
【請求項４】
前記コンピュータは、前記撮像装置の傾きと前記撮像装置の画角とに基づいて、撮影される角度範囲を求め、前記光源の方向が前記角度範囲に含まれる場合、前記対象物と前記色標を撮影すると決定し、前記光源の方向が前記角度範囲に含まれない場合、前記対象物と前記色標を撮影しないと決定することを特徴とする請求項２記載の色推定プログラム。
【請求項５】
前記光源が太陽である場合、前記コンピュータは、前記撮像装置の位置を示す位置情報と、前記撮影が行われる日時を示す日時情報とに基づいて、前記太陽の方向を求め、前記太陽の方向を前記光源の方向として用いることを特徴とする請求項４記載の色推定プログラム。
【請求項６】
傾斜センサにより検出した撮像装置の傾きに基づいて、前記撮像装置に対して対象物と前記対象物に隣接する色標の撮影を指示する指示部と、
前記撮像装置を用いて撮影した画像から、前記対象物に対応する対象物画素値と、前記色標内に配置された基準色の複数の領域に対応する複数の基準色画素値とを抽出し、前記対象物画素値と前記複数の基準色画素値とを用いて前記対象物の色を推定する推定部と、
前記対象物の色を示す推定結果を出力する出力部と、
を備えることを特徴とする色推定装置。
【請求項７】
コンピュータが、
傾斜センサにより検出した撮像装置の傾きに基づいて、前記撮像装置に対して対象物と前記対象物に隣接する色標の撮影を指示し、
前記撮像装置を用いて撮影した画像から、前記対象物に対応する対象物画素値と、前記色標内に配置された基準色の複数の領域に対応する複数の基準色画素値とを抽出し、
前記対象物画素値と前記複数の基準色画素値とを用いて前記対象物の色を推定し、
前記対象物の色を示す推定結果を出力する、
ことを特徴とする色推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、色推定プログラム、色推定装置、及び色推定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラのような撮像装置により撮影した画像を用いて、物体の色を計測する技術が知られている。例えば、肌の色の計測では、被験者の肌の真の色を推定し、日本人の平均色と比較して色白であるとか、赤味が強いとかの参考情報を提供したり、美白をうたう化粧品の効果を確認したりすることがある。
【０００３】
また、果実の色の計測では、果実の真の色を推定し、果実の色付き加減に基づいて収穫の適否を判断することがある。これにより、熟練作業者でなくても、短い収穫適期において同じ基準で収穫の適否を判断することができ、早摘み又は摘み残しが防止される。
【０００４】
既知の基準色の複数の標示領域を配置した色標を対象物と隣接させて撮影し、撮影した画像から対象物の色を計測する技術も知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００５】
撮像装置の傾きに基づいて画像処理を行う技術も知られている（例えば、特許文献２及び特許文献３を参照）。入力信号に対応するＲＧＢ色空間内の４面体を用いて、入力信号の色補正を行う技術も知られている（例えば、特許文献４及び特許文献５を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１３−１９５２４３号公報
【特許文献２】特開２００３−２４４５２８号公報
【特許文献３】特開２００７−３００３４８号公報
【特許文献４】特開平３−１３０６６号公報
【特許文献５】特開平５−３２８１１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１の色計測方法では、色標上の同じ基準色の２つの領域間における画素値の差が大きい撮影条件では、それらの画素値を用いて対象物の色を推定すると、推定精度が低下することが多い。しかし、領域間における画素値の差が大きい場合に撮影条件を変更して再撮影を行うと、撮影回数が増加して作業効率が低下する。
【０００８】
なお、かかる問題は、特許文献１の色標を用いる場合に限らず、基準色の複数の領域が配置された他の色標を用いる場合においても生ずるものである。
【０００９】
１つの側面において、本発明は、色標を用いて対象物の色を推定する作業を効率化することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
１つの案では、色推定プログラムは、以下の処理をコンピュータに実行させる。
（１）コンピュータは、傾斜センサにより検出した撮像装置の傾きに基づいて、撮像装置に対して対象物と対象物に隣接する色標の撮影を指示する。
（２）コンピュータは、撮像装置を用いて撮影した画像から、対象物に対応する対象物画素値と、色標内に配置された基準色の複数の領域に対応する複数の基準色画素値とを抽出する。
（３）コンピュータは、抽出した対象物画素値と複数の基準色画素値とを用いて、対象物の色を推定する。
（４）コンピュータは、対象物の色を示す推定結果を出力する。
【発明の効果】
【００１１】
１つの実施形態によれば、色標を用いて対象物の色を推定する作業を効率化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】色標を示す図である。
【図２】画素値の変化を示す図である。
【図３】画素値が線形に変化する場合を示す図である。
【図４】白飛びが発生した画像における画素値の変化を示す図である。
【図５】カメラの傾きと白飛びとの関係を示す図である。
【図６】色推定装置の機能的構成図である。
【図７】色推定処理のフローチャートである。
【図８】色推定装置の具体例を示す機能的構成図である。
【図９】色推定装置の傾きと撮影可否との関係を示す図である。
【図１０】色推定処理の具体例を示すフローチャートである。
【図１１】色推定装置の傾きを示す図である。
【図１２】点光源の場合の基準面を示す図である。
【図１３】面光源の場合の基準面を示す図である。
【図１４】判定テーブルを示す図である。
【図１５】色補正処理のフローチャートである。
【図１６】光源の方向を用いる色推定装置の機能的構成図である。
【図１７】太陽位置テーブルを示す図である。
【図１８】光源の方向を用いる色推定処理のフローチャートである。
【図１９】点光源又は面光源を示す光源情報を用いる色推定処理のフローチャートである。
【図２０】天候情報を用いる色推定処理のフローチャートである。
【図２１】情報処理装置の構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照しながら、実施形態を詳細に説明する。
図１は、特許文献１の色計測方法で用いられる色標の例を示している。図１の色標は、対象物が配置される貫通孔１０１を有し、色標の表面には、白色の標示領域であるＷｈ１〜Ｗｈ４と、他の色の標示領域であるＣ１１〜Ｃ１４、Ｃ２１〜Ｃ２４、Ｃ３１〜Ｃ３４、及びＣ４１〜Ｃ４４とが配置されている。Ｃ１１〜Ｃ１４は基準色Ｃ１の標示領域であり、Ｃ２１〜Ｃ２４は基準色Ｃ２の標示領域であり、Ｃ３１〜Ｃ３４は基準色Ｃ３の標示領域であり、Ｃ４１〜Ｃ４４は基準色Ｃ４の標示領域である。
【００１４】
白色及びＣ１〜Ｃ４の各基準色の４個の標示領域は、貫通孔１０１の中心に関して点対称に配置され、そのうち２個の標示領域の組は、中心からの距離が同じで、かつ、中心を挟んで互いに向かい合う位置に配置される。例えば、基準色Ｃ１の標示領域Ｃ１１及び標示領域Ｃ１３は一方の組に対応し、標示領域Ｃ１２及び標示領域Ｃ１４は他方の組に対応する。
【００１５】
このような基準色の配置によれば、撮影した画像内におけるＷｈ１〜Ｗｈ４の画素値の相加平均等を用いて、貫通孔１０１の位置における仮想的な白色が求められ、仮想的な白色を用いてホワイトバランスの補正量が求められる。また、他の基準色Ｃ１〜Ｃ４についても、４個の標示領域の画素値の相加平均等を用いて、貫通孔１０１の位置における仮想的な基準色(仮想基準色)が求められる。そして、ホワイトバランスの補正量と仮想基準色とを用いて対象物の画素値を補正することで、対象物の色を推定することができる。以下では、色標をカラーフレームと記すことがある。
【００１６】
図１の色標を用いた色計測方法は簡便であるが、撮影条件によっては、必ずしも正しい仮想基準色が求められるとは限らない。例えば、単純な相加平均によって仮想基準色を求めると、誤差が大きくなることがある。
【００１７】
図２は、画像内における画素値の変化の例を示している。この例では、対象物２０１を挟んで、対象物２０１に隣接する位置に、色標上の同じ色の領域Ａ及び領域Ｂが配置されている。図２のグラフの横軸は、領域Ａと領域Ｂとを結ぶ方向の位置Ｘを表し、縦軸は、ＲＧＢ色空間における画素値Ｒを表す。
【００１８】
領域Ａの中心位置Ｘ１におけるＲと、領域Ｂの中心位置Ｘ２におけるＲとの差が小さく、Ｘ１とＸ２を結ぶ直線上において、Ｒが折れ線２１１のように変化する場合、対象物２０１の位置では、折れ線２１１と線形平均を表す破線２２１との距離は小さい。このため、対象物２０１の位置における仮想的なＲとして破線２２１が示すＲを採用しても、誤差は小さくなる。
【００１９】
一方、Ｘ１におけるＲとＸ２におけるＲとの差が大きく、Ｘ１とＸ２を結ぶ直線上において、Ｒが折れ線２１２のように変化する場合、対象物２０１の位置では、折れ線２１２と線形平均を表す破線２２２との距離が大きくなる。このため、対象物２０１の位置における仮想的なＲとして破線２２２が示すＲを採用すると、誤差が大きくなる。ＲＧＢ色空間における画素値Ｇ及び画素値Ｂについても、同様の傾向が観察される。
【００２０】
このように、色標上の同じ基準色の２つの領域間における画素値の差が大きい撮影条件では、単純な相加平均によって仮想基準色を求めると、誤差が増大する。そこで、このような場合には、カメラの向きを変えて再撮影するように、ユーザを誘導することが考えられる。
【００２１】
しかし、図２に示した例とは異なり、２つの領域間における画素値の差が大きくても、それらの領域間で画素値が線形に変化する場合は、相加平均によって仮想基準色を求めたとしても、誤差はほとんど発生しない。２つの領域間で画素値が線形に変化するのは、逆光等の撮影条件によって撮影範囲が影に入り、影の濃さがグラデーション状に変化する場合である。
【００２２】
図３は、２つの領域間で画素値が線形に変化する場合の例を示している。対象物２０１は、カラーフレーム３０３上の領域Ａ及び領域Ｂの間に位置し、光源である太陽３０１に対して、対象物２０１、領域Ａ、及び領域Ｂが影に入っている。この状態で、スマートフォン３０２に搭載されたカメラにより、カラーフレーム３０３を斜め下から撮影すると、領域Ａと領域Ｂの間における画素値の差が大きく、かつ、それらの領域間で画素値が線形に変化する画像が撮影される。
【００２３】
この場合、領域Ａと領域Ｂの間における画素値の差に基づいて誤差を判定すると、誤差が大きいと判定されて、再撮影が促される可能性が高くなる。このように、領域Ａと領域Ｂの間で画素値が線形に変化する撮影条件では、実際には誤差が小さいにもかかわらず、必要以上に再撮影が促されるという問題がある。そこで、不要な再撮影を削減するため、発明者は、撮影条件による画像の品質について、次の点に着目した。
（１）領域Ａにおける画素値と領域Ｂにおける画素値の平均値と、それらの領域間の位置における実際の画素値との差が大きい場合、光源の写り込みによる白飛びが発生している可能性が高い。白飛びが発生している場合は、再撮影を行うことが望ましい。
（２）白飛びは、対象物の光源側の表面で発生する。
【００２４】
図４は、白飛びが発生した画像における画素値の変化の例を示している。領域Ａ及び領域Ｂが太陽３０１の方向を向いている場合、領域Ａ上で反射光４０１が発生し、領域Ｂ上で反射光４０２が発生する。この状態で、太陽３０１と同じ側からスマートフォン３０２により対象物２０１、領域Ａ、及び領域Ｂを撮影した場合、画像内における輝度値は、折れ線４１１のように変化する。領域Ｂの位置では、反射光４０２によって白飛びが発生し、輝度値が急激に増加している。このため、対象物２０１の位置では、折れ線４１１と線形平均を表す破線４２１との距離が大きくなる。
【００２５】
図５は、カメラの傾きと白飛びとの関係の例を示している。対象物２０１上において、光源である太陽３０１と同じ側の表面は、特定の方向から光が当たることが多い。このため、矢印５０１の向きから撮影すると、白飛びが発生しやすい。一方、太陽３０１とは反対側の表面（裏面）は影に入っており、乱反射した光が様々な方向から当たるため、矢印５０２の向きから撮影すると、白飛びは発生しない。
【００２６】
なお、屋外における光源は、主として太陽３０１であり、対象物２０１の上方に位置する。また、屋内における照明器等の光源も、対象物２０１の上方に位置することが多い。
【００２７】
以上の点に着目した結果、発明者は、カメラの傾きに基づいて光源の写り込みリスクを判定し、写り込みリスクが小さい場合にのみ撮影を許可することで、不要な再撮影を削減できることに気が付いた。具体的には、カメラの傾きが、光源からの光量が所定値よりも大きな対象物の表面を撮影する傾きである場合、写り込みリスクが大きいと判定することができる。また、カメラの傾きが、光源からの光量が所定値以下の対象物の表面を撮影する傾きである場合、写り込みリスクが小さいと判定することができる。
【００２８】
図６は、実施形態の色推定装置の機能的構成例を示している。色推定装置６０１は、指示部６１１、推定部６１２、及び出力部６１３を含む。指示部６１１は、撮像装置に対して対象物と色標の撮影を指示し、推定部６１２は、撮影された画像から対象物の色を推定し、出力部６１３は、推定結果を出力する。
【００２９】
図７は、図６の色推定装置６０１が行う色推定処理の例を示すフローチャートである。まず、指示部６１１は、傾斜センサにより検出した撮像装置の傾きに基づいて、撮像装置に対して対象物と対象物に隣接する色標の撮影を指示する（ステップ７０１）。
【００３０】
次に、推定部６１２は、撮像装置を用いて撮影した画像から、対象物に対応する対象物画素値と、色標内に配置された基準色の複数の領域に対応する複数の基準色画素値とを抽出する（ステップ７０２）。そして、推定部６１２は、抽出した対象物画素値と複数の基準色画素値とを用いて、対象物の色を推定し（ステップ７０３）、出力部６１３は、対象物の色を示す推定結果を出力する（ステップ７０４）。
【００３１】
図６の色推定装置６０１によれば、色標を用いて対象物の色を推定する作業を効率化することができる。
【００３２】
図８は、図６の色推定装置６０１の具体例を示している。図８の色推定装置６０１は、指示部６１１、推定部６１２、記憶部８０１、傾斜センサ８０２、撮像装置８０３、表示部８０４、及び通信部８０５を含む。色推定装置６０１は、例えば、スマートフォン等の携帯端末であってもよい。
【００３３】
傾斜センサ８０２は、例えば、ジャイロセンサ又は磁気センサを含み、色推定装置６０１の傾きを検出して、検出した傾きを撮像装置８０３の傾きとして指示部６１１へ出力する。さらに、傾斜センサ８０２は、色推定装置６０１が静止しているか否かを検出する加速度センサを含み、色推定装置６０１が静止している場合に、ジャイロセンサ又は磁気センサによって色推定装置６０１の傾きを検出してもよい。撮像装置８０３は、指示部６１１からの指示に基づいて、対象物と色標を撮影し、対象物と色標を含む画像を生成して、推定部６１２へ出力する。
【００３４】
記憶部８０１は、撮像装置８０３の傾きに対する所定の条件を記述する判定テーブル８１１を記憶する。指示部６１１は、判定テーブル８１１を参照し、撮像装置８０３の傾きが所定の条件を満たす場合、撮像装置８０３の傾きが、光源からの光量が所定値以下の対象物の表面を撮影する傾きであると判定し、対象物と色標の撮影を行うと決定する。一方、撮像装置８０３の傾きがその条件を満たさない場合、指示部６１１は、撮像装置８０３の傾きが、光源からの光量が所定値よりも大きな対象物の表面を撮影する傾きであると判定し、対象物と色標の撮影を行わないと決定する。
【００３５】
推定部６１２は、撮像装置８０３が生成した画像から対象物画素値と複数の基準色画素値とを抽出し、抽出した画素値を用いて対象物の色を推定して、推定結果８１２を記憶部８０１に格納する。表示部８０４は、図６の出力部６１３に対応し、推定結果８１２を画面上に表示する。通信部８０５は、通信ネットワークを介してサーバ等の装置と通信する。
【００３６】
図９は、図８の色推定装置６０１の傾きと撮影可否との関係の例を示している。貫通孔を有するカラーフレーム９０２を対象物９０１の表面に置いて、色推定装置６０１の撮像装置８０３により撮影を行う際、傾斜センサ８０２は、色推定装置６０１の傾きを検出する。例えば、水平面に対する色推定装置６０１の傾きを仰角及び俯角を用いて表す場合、対象物９０１を上から見下ろす向きの傾きは仰角（正の値）となり、対象物９０１を下から見上げる向きの傾きは俯角（負の値）となる。
【００３７】
傾きが仰角である場合、白飛びのような不均等な色彩成分が写る可能性が高いため、指示部６１１は、撮影を禁止するか、又は対象物９０１の色の推定精度が低下することを示す警告を出力する。一方、傾きが俯角である場合、不均等な色彩成分が写る可能性が低いため、指示部６１１は、撮影を許可する。
【００３８】
このように、傾斜センサ８０２が検出した傾きに基づいて撮影可否を決定することで、推定精度が低下する撮影条件での撮影を防止することができる。これにより、不要な撮影が削減されるとともに、推定精度が向上する撮影条件で撮影された画像に基づいて、高精度な推定結果８１２が提供される。
【００３９】
図１０は、図８の色推定装置６０１が行う色推定処理の具体例を示すフローチャートである。まず、色推定装置６０１は、ユーザからの指示に基づいて、撮影準備処理を行う（ステップ１００１）。撮影準備処理では、例えば、色補正処理を行うアプリケーションプログラムの起動処理、撮像装置８０３の起動処理等が行われる。
【００４０】
次に、ユーザが撮像装置８０３の撮影ボタンを軽く押して半押し状態にし（ステップ１００２）、傾斜センサ８０２が色推定装置６０１の傾きを検出する（ステップ１００３）。
【００４１】
図１１は、色推定装置６０１の傾きの例を示している。この例では、色推定装置６０１の傾きが、基準面１１０１に対する色推定装置６０１のピッチ角α、ロール角β、及びヨー角γにより表される。基準面１１０１に対するピッチ角αが正の場合は仰角となり、ピッチ角αが負の場合は俯角となる。
【００４２】
図１２は、光源が点光源である場合の基準面の例を示している。例えば、晴天のときの太陽、照明器の電球、蛍光灯等が点光源に該当する。この場合、点光源１２０１と対象物９０１とを結ぶ直線１２０２と垂直に交差し、かつ、点光源１２０１と同じ側で対象物９０１と接する平面を、基準面１１０１として用いることができる。
【００４３】
図１３は、光源が面光源である場合の基準面の例を示している。例えば、曇天、ルーバ照明器等が面光源に該当する。この場合、対象物９０１に最も近い面光源１３０１上の点と対象物９０１とを結ぶ直線１３０２と垂直に交差し、かつ、面光源１３０１と同じ側で対象物９０１と接する平面を、基準面１１０１として用いることができる。
【００４４】
なお、光源が点光源であるか面光源であるかにかかわらず、水平面を基準面１１０１として用いてもよい。
【００４５】
図１４は、判定テーブル８１１の例を示している。撮影範囲は、撮影が許可される傾きの範囲を表し、警告範囲は、推定精度低下の警告が出力される傾きの範囲を表し、撮影禁止範囲は、撮影が禁止される傾きの範囲を表す。α１及びα２は、ピッチ角αの閾値であり、β１及びβ２は、ロール角βの閾値であり、γ１及びγ２は、ヨー角γの閾値である。｜β｜は、ロール角βの絶対値を表し、｜γ｜は、ヨー角γの絶対値を表す。
【００４６】
α１は、例えば、−２０度〜２０度の範囲の角度であり、好ましくは０度である。α２は、α１よりも大きな角度であり、α１が０度である場合、α２は２０度であってもよい。β１は、例えば、０度〜３０度の範囲の角度であり、１０度であってもよい。β２は、β１よりも大きな角度であり、β１が１０度である場合、β２は３０度であってもよい。γ１は、例えば、０度〜３０度の範囲の角度であり、１０度であってもよい。γ２は、γ１よりも大きな角度であり、γ１が１０度である場合、γ２は３０度であってもよい。
【００４７】
指示部６１１は、傾斜センサ８０２が検出した色推定装置６０１の傾きから、色推定装置６０１のピッチ角α、ロール角β、及びヨー角γを求める。そして、指示部６１１は、判定テーブル８１１を参照して、ピッチ角α、ロール角β、及びヨー角γが撮影範囲、警告範囲、又は撮影禁止範囲のいずれに属するかをチェックする。
【００４８】
例えば、傾斜センサ８０２が水平面に対する色推定装置６０１の傾きを検出する場合、ユーザは、水平面と基準面との間の角度を色推定装置６０１に入力してもよい。この場合、指示部６１１は、入力された水平面と基準面との間の角度と、傾斜センサ８０２が検出した水平面に対する色推定装置６０１の傾きとから、ピッチ角α、ロール角β、及びヨー角γを求めることができる。
【００４９】
まず、指示部６１１は、ピッチ角αをα２と比較し（ステップ１００４）、αがα２以上である場合（ステップ１００４，Ｎｏ）、傾きが撮影禁止範囲に属するため、撮影を許可しない。この場合、撮影ボタンを押し続けても画像が撮影されないため、ユーザは、色推定装置６０１の傾きを変更し、色推定装置６０１は、ステップ１００２以降の処理を繰り返す。
【００５０】
一方、αがα２よりも小さい場合（ステップ１００４，Ｙｅｓ）、指示部６１１は、αをα１と比較する（ステップ１００５）。そして、αがα１よりも大きい場合（ステップ１００５，Ｎｏ）、傾きが警告範囲に属するため、指示部６１１は、警告表示を表示部８０４に指示し、表示部８０４は、警告を画面上に表示する（ステップ１００６）。
【００５１】
ユーザは、表示された警告に基づき、撮影を中止するか又は撮影を続行するかを決定し、指示を入力する。指示部６１１は、ユーザが入力した指示をチェックし（ステップ１００７）、指示が撮影中止である場合（ステップ１００７，Ｙｅｓ）、撮影を許可しない。この場合、ユーザは、色推定装置６０１の傾きを変更し、色推定装置６０１は、ステップ１００２以降の処理を繰り返す。
【００５２】
αがα１以下である場合（ステップ１００５，Ｙｅｓ）、又は指示が撮影続行である場合（ステップ１００７，Ｎｏ）、指示部６１１は、ロール角βをβ２と比較する（ステップ１００８）。そして、βがβ２以上である場合（ステップ１００８，Ｎｏ）、傾きが撮影禁止範囲に属するため、指示部６１１は、撮影を許可しない。この場合、ユーザは、色推定装置６０１の傾きを変更し、色推定装置６０１は、ステップ１００２以降の処理を繰り返す。
【００５３】
一方、βがβ２よりも小さい場合（ステップ１００８，Ｙｅｓ）、指示部６１１は、βをβ１と比較する（ステップ１００９）。そして、βがβ１よりも大きい場合（ステップ１００９，Ｎｏ）、傾きが警告範囲に属するため、指示部６１１は、警告表示を表示部８０４に指示し、表示部８０４は、警告を画面上に表示する（ステップ１０１０）。
【００５４】
ユーザは、撮影中止又は撮影続行の指示を入力する。指示部６１１は、ユーザが入力した指示をチェックし（ステップ１０１１）、指示が撮影中止である場合（ステップ１０１１，Ｙｅｓ）、撮影を許可しない。この場合、ユーザは、色推定装置６０１の傾きを変更し、色推定装置６０１は、ステップ１００２以降の処理を繰り返す。
【００５５】
βがβ１以下である場合（ステップ１００９，Ｙｅｓ）、又は指示が撮影続行である場合（ステップ１０１１，Ｎｏ）、指示部６１１は、ヨー角γをγ２と比較する（ステップ１０１２）。そして、γがγ２以上である場合（ステップ１０１２，Ｎｏ）、傾きが撮影禁止範囲に属するため、指示部６１１は、撮影を許可しない。この場合、ユーザは、色推定装置６０１の傾きを変更し、色推定装置６０１は、ステップ１００２以降の処理を繰り返す。
【００５６】
一方、γがγ２よりも小さい場合（ステップ１０１２，Ｙｅｓ）、指示部６１１は、γをγ１と比較する（ステップ１０１３）。そして、γがγ１よりも大きい場合（ステップ１０１３，Ｎｏ）、傾きが警告範囲に属するため、指示部６１１は、警告表示を表示部８０４に指示し、表示部８０４は、警告を画面上に表示する（ステップ１０１４）。
【００５７】
ユーザは、撮影中止又は撮影続行の指示を入力する。指示部６１１は、ユーザが入力した指示をチェックし（ステップ１０１５）、指示が撮影中止である場合（ステップ１０１５，Ｙｅｓ）、撮影を許可しない。この場合、ユーザは、色推定装置６０１の傾きを変更し、色推定装置６０１は、ステップ１００２以降の処理を繰り返す。
【００５８】
γがγ１以下である場合（ステップ１０１３，Ｙｅｓ）、又は指示が撮影続行である場合（ステップ１０１５，Ｎｏ）、指示部６１１は、撮影を許可し、ユーザが撮影ボタンを押す操作に応じて、撮像装置８０３に対して撮影を指示する（ステップ１０１６）。
【００５９】
撮像装置８０３は、対象物９０１とカラーフレーム９０２を含む画像を生成して、推定部６１２へ出力する。推定部６１２は、撮像装置８０３が生成した画像に対する色補正処理を行って、対象物９０１の色を推定し、推定結果８１２を記憶部８０１に格納する（ステップ１０１７）。そして、表示部８０４は、推定結果８１２を画面上に表示する（ステップ１０１８）。
【００６０】
図１５は、図１０のステップ１０１７における色補正処理の例を示すフローチャートである。この色補正処理では、例えば、特許文献１の色計測方法が用いられる。
【００６１】
まず、推定部６１２は、撮影された画像からカラーフレーム９０２の領域を抽出し（ステップ１５０１）、カラーフレーム９０２の領域から、各基準色の領域と対象物９０１の領域とを抽出する（ステップ１５０２）。
【００６２】
次に、推定部６１２は、抽出した各領域のＲＧＢ値を計算し（ステップ１５０３）、各基準色の複数の領域のＲＧＢ値を用いて、対象物９０１の位置における仮想基準色を計算する（ステップ１５０４）。
【００６３】
次に、推定部６１２は、対象物９０１の位置におけるホワイトバランスの補正量を計算し、その補正量を用いてホワイトバランス処理を行う（ステップ１５０５）。ホワイトバランス処理では、白色以外の仮想基準色のＲＧＢ値と対象物９０１のＲＧＢ値に対して、ホワイトバランスの補正量が乗算される。
【００６４】
次に、推定部６１２は、ホワイトバランス処理が施された仮想基準色のＲＧＢ値を用いて、白色以外の各基準色の変化量を計算する（ステップ１５０６）。ある基準色の変化量は、対応する仮想基準色のＲＧＢ値と、基準色のマスタデータに登録されたＲＧＢ値との差分に対応する。
【００６５】
次に、推定部６１２は、各基準色の変化量を用いて、ホワイトバランス処理が施された対象物９０１のＲＧＢ値を補正することで、対象物の色を表すＲＧＢ値を計算する（ステップ１５０７）。このとき、推定部６１２は、ＲＧＢ色空間において、仮想基準色のＲＧＢ値と対象物９０１のＲＧＢ値との距離が近い基準色ほど、その変化量の重みが大きくなるような重み付けを用いて、対象物９０１のＲＧＢ値を補正する。
【００６６】
図１０の色推定処理によれば、色推定装置６０１の傾きが低い推定精度の撮影条件に対応する場合、撮影を中止して色推定装置６０１の傾きを変更することが可能になる。したがって、不要な撮影が削減され、高精度な推定結果８１２を得ることができる。
【００６７】
推定部６１２は、ステップ１５０４〜ステップ１５０７の処理の代わりに、特許文献４又は特許文献５のような色補正処理を行ってもよく、ＲＧＢ値の代わりに、色差信号等の他の画素値を用いて、色補正処理を行ってもよい。
【００６８】
なお、ピッチ角α、ロール角β、及びヨー角γのうち、ロール角β及びヨー角γに起因して白飛びが発生する可能性は、ピッチ角αに起因して白飛びが発生する可能性よりも低いと考えられる。このため、図１０のステップ１００８〜ステップ１０１５の処理は省略してもよい。
【００６９】
図１６は、光源の方向に基づいて撮影可否を決定する色推定装置の機能的構成例を示している。図１６の色推定装置６０１は、図８の色推定装置６０１に、Global Positioning System（ＧＰＳ）受信機１６０１を追加した構成を有する。図１６の記憶部８０１は、判定テーブル８１１の代わりに、太陽位置テーブル１６１１を記憶する。
【００７０】
ＧＰＳ受信機１６０１は、衛星から送信される電波を受信して、色推定装置６０１の位置を示す位置情報を取得し、指示部６１１へ出力する。指示部６１１は、太陽位置テーブル１６１１を参照して、色推定装置６０１の位置情報と、撮影が行われる日時を示す日時情報とから太陽の方向を求める。また、指示部６１１は、色推定装置６０１の傾きと撮像装置８０３の画角とに基づいて、撮影される角度範囲を求める。
【００７１】
撮影される角度範囲に太陽の方向が含まれる場合、図５の矢印５０２の向きからの撮影に対応し、白飛びが発生する可能性は低い。一方、撮影される角度範囲に太陽の方向が含まれない場合、矢印５０１の向きからの撮影に対応する可能性があり、白飛びが発生する可能性が高いと考えられる。
【００７２】
そこで、指示部６１１は、撮影される角度範囲に太陽の方向が含まれる場合、光源からの光量が所定値以下の対象物の表面を撮影する傾きであると判定し、撮影を許可する。一方、撮影される角度範囲に太陽の方向が含まれない場合、指示部６１１は、撮像装置８０３の傾きが、光源からの光量が所定値よりも大きな対象物の表面を撮影する傾きであると判定し、撮影を許可しない。
【００７３】
図１７は、図１６の太陽位置テーブル１６１１の例を示している。図１７の太陽位置テーブル１６１１において、位置は、色推定装置６０１の位置を表す。この例では、大阪、兵庫、岡山等の都道府県名と、各都道府県の緯度及び経度が登録されている。日時は、撮影が行われる日時を表す。この例では、１５分間隔で日時が登録されている。
【００７４】
太陽の方位は、各位置における日時毎の太陽の方位を表し、太陽の高度は、各位置における日時毎の太陽の高度を表す。撮影位置における撮影日時の太陽の方位及び高度から、撮影時の太陽の方向を特定することができる。
【００７５】
図１８は、図１６の色推定装置６０１が行う色推定処理の例を示すフローチャートである。まず、色推定装置６０１は、ユーザからの指示に基づいて、撮影準備処理を行う（ステップ１８０１）。このとき、ユーザは、光源が移動光源であるか否かを示す光源情報を、色推定装置６０１に入力する。移動光源は、晴天のときの太陽を表し、曇天のときの太陽は、移動光源には該当しない。また、屋内の照明器も移動光源には該当しない。
【００７６】
指示部６１１は、入力された光源情報をチェックし（ステップ１８０２）、光源情報が移動光源を示している場合（ステップ１８０２，Ｙｅｓ）、ステップ１８０３〜ステップ１８０８の移動光源処理を行う。
【００７７】
まず、指示部６１１は、ＧＰＳ受信機１６０１が出力する位置情報を取得し（ステップ１８０３）、太陽位置テーブル１６１１を参照して、位置情報が示す位置と現在の日時とに対応する太陽の方位及び高度から太陽の方向を求める（ステップ１８０４）。このとき、指示部６１１は、太陽位置テーブル１６１１に登録されている日時のうち、現在時刻に最も近い日時の太陽の方位及び高度を用いて、太陽の方向を求める。
【００７８】
次に、ユーザが撮像装置８０３の撮影ボタンを軽く押して半押し状態にする（ステップ１８０５）。そして、指示部６１１は、傾斜センサ８０２が出力する色推定装置６０１の傾きを取得し、その傾きと撮像装置８０３の画角から、撮影される角度範囲を求める（ステップ１８０６）。例えば、指示部６１１は、色推定装置６０１の傾きから撮像装置８０３の光軸の方向を計算し、その光軸を中心線とする画角の範囲を角度範囲として計算する。
【００７９】
次に、指示部６１１は、求めた角度範囲に太陽の方向が含まれるか否かをチェックする（ステップ１８０７）。角度範囲に太陽の方向が含まれない場合（ステップ１８０７，Ｎｏ）、指示部６１１は、太陽の方向が変化したか否かをチェックする（ステップ１８０８）。
【００８０】
例えば、ステップ１８０４で太陽の方向を求めてから一定時間が経過し、太陽位置テーブル１６１１において、現在時刻に最も近い日時が変化している場合、太陽の方向が変化したと判定される。一方、現在時刻に最も近い日時が変化していない場合、太陽の方向は変化していないと判定される。
【００８１】
太陽の方向が変化していない場合（ステップ１８０８，Ｎｏ）、ユーザは、色推定装置６０１の傾きを変更し、色推定装置６０１は、ステップ１８０５以降の処理を繰り返す。一方、太陽の方向が変化した場合（ステップ１８０８，Ｙｅｓ）、色推定装置６０１は、ステップ１８０４以降の処理を繰り返す。
【００８２】
そして、角度範囲に太陽の方向が含まれる場合（ステップ１８０７，Ｙｅｓ）、指示部６１１は、撮影を許可し、色推定装置６０１は、ステップ１８０９〜ステップ１８１１の処理を行う。ステップ１８０９〜ステップ１８１１の処理は、図１０のステップ１０１６〜ステップ１０１８の処理と同様である。
【００８３】
光源情報が移動光源を示していない場合（ステップ１８０２，Ｎｏ）、指示部６１１は、ステップ１８１２〜ステップ１８１５の固定光源処理を行う。
【００８４】
まず、指示部６１１は、対象物９０１の上方の所定範囲に光源が存在すると仮定して、光源の方向を求める（ステップ１８１２）。この場合、光源は、曇天のような屋外の面光源、屋内の面光源、屋内の点光源等に対応する。
【００８５】
所定範囲としては、例えば、対象物９０１の表面上の点を頂点として上方に広がる、逆さまの円錐を用いることができる。円錐の断面を表す二等辺三角形の頂角は、例えば、１０度〜５０度の範囲であり、３０度であってもよい。この場合、指示部６１１は、円錐の底面全体を光源とみなして、色推定装置６０１から見た底面の方向を光源の方向に決定する。
【００８６】
次に、色推定装置６０１は、ステップ１８１３以降の処理を行う。ステップ１８１３及びステップ１８１４の処理は、ステップ１８０５及びステップ１８０６の処理と同様である。
【００８７】
次に、指示部６１１は、求めた角度範囲に光源の方向が含まれるか否かをチェックする（ステップ１８１５）。角度範囲に光源の方向が含まれない場合（ステップ１８１５，Ｎｏ）、ユーザは、色推定装置６０１の傾きを変更し、色推定装置６０１は、ステップ１８１３以降の処理を繰り返す。
【００８８】
そして、角度範囲に光源の方向が含まれる場合（ステップ１８１５，Ｙｅｓ）、指示部６１１は、撮影を許可し、色推定装置６０１は、ステップ１８０９以降の処理を行う。
【００８９】
このような色推定処理によれば、撮影時の太陽の方向と色推定装置６０１の傾きとの関係に応じて動的に推定精度を判定し、撮影可否を決定することが可能になる。したがって、推定結果８１２の精度がさらに向上する。
【００９０】
なお、ステップ１８０３において、指示部６１１は、ＧＰＳ受信機１６０１から位置情報を取得する代わりに、ユーザが入力した位置情報を用いてもよい。この場合、ユーザは、現在位置に対応する都道府県名を色推定装置６０１に入力し、指示部６１１は、その都道府県名に対応する太陽位置テーブル１６１１のエントリから、太陽の方位及び高度を取得する。
【００９１】
ステップ１８０４において、指示部６１１は、太陽位置テーブル１６１１を参照する代わりに、色推定装置６０１の位置情報と現在の日時とから太陽の方向を計算してもよい。
【００９２】
図１９は、移動光源であるか否かを示す光源情報の代わりに、点光源又は面光源のいずれかを示す光源情報を用いる色推定処理の例を示すフローチャートである。まず、色推定装置６０１は、ユーザからの指示に基づいて、撮影準備処理を行う（ステップ１９０１）。このとき、ユーザは、光源が点光源又は面光源のいずれであるかを示す光源情報を、色推定装置６０１に入力する。
【００９３】
ユーザは、例えば、光源が晴天のときの太陽、照明器の電球、蛍光灯等である場合、点光源を示す光源情報を入力し、光源が曇天、ルーバ照明器等である場合、面光源を示す光源情報を入力する。
【００９４】
指示部６１１は、入力された光源情報をチェックし（ステップ１９０２）、光源情報が点光源を示している場合（ステップ１９０２，Ｙｅｓ）、ユーザに対して撮影種別を問い合わせる（ステップ１９０３）。ユーザは、屋外撮影又は屋内撮影のいずれかを示す撮影種別を、色推定装置６０１に入力する。
【００９５】
指示部６１１は、入力された撮影種別をチェックし（ステップ１９０４）、撮影種別が屋外撮影を示している場合（ステップ１９０４，Ｙｅｓ）、図１８のステップ１８０３〜ステップ１８０８と同様の移動光源処理を行う（ステップ１９０５）。一方、撮影種別が屋内撮影を示している場合（ステップ１９０４，Ｎｏ）、図１８のステップ１８１２〜ステップ１８１５と同様の固定光源処理を行う（ステップ１９０９）。
【００９６】
そして、指示部６１１が撮影を許可した場合、色推定装置６０１は、ステップ１９０６〜ステップ１９０８の処理を行う。ステップ１９０６〜ステップ１９０８の処理は、図１０のステップ１０１６〜ステップ１０１８の処理と同様である。
【００９７】
このような色推定処理によれば、ユーザは、点光源又は面光源のいずれかを明示的に指定して、色推定処理を行うことが可能になる。
【００９８】
図２０は、点光源又は面光源のいずれかを示す光源情報の代わりに、現在の天候を示す天候情報を用いる色推定処理の例を示すフローチャートである。まず、色推定装置６０１は、ユーザからの指示に基づいて、撮影準備処理を行う（ステップ２００１）。
【００９９】
次に、ユーザは、現在の天候を示す天候情報を、色推定装置６０１に入力する（ステップ２００２）。指示部６１１は、入力された天候情報が点光源又は面光源のいずれに対応するかをチェックする（ステップ２００３）。天候情報が晴天を示している場合、点光源に対応すると判定され、天候情報が曇天を示している場合、面光源に対応すると判定される。
【０１００】
天候情報が点光源に対応する場合（ステップ２００３，Ｙｅｓ）、指示部６１１は、ステップ２００４〜ステップ２００６の処理を行う。ステップ２００４〜ステップ２００６の処理は、図１９のステップ１９０３〜ステップ１９０５の処理と同様である。
【０１０１】
一方、天候情報が面光源に対応する場合（ステップ２００３，Ｎｏ）、指示部６１１は、ステップ２０１０の処理を行う。ステップ２０１０の処理は、図１９のステップ１９０９の処理と同様である。
【０１０２】
そして、指示部６１１が撮影を許可した場合、色推定装置６０１は、ステップ２００７〜ステップ２００９の処理を行う。ステップ２００７〜ステップ２００９の処理は、図１０のステップ１０１６〜ステップ１０１８の処理と同様である。
【０１０３】
このような色推定処理によれば、ユーザは、点光源又は面光源のいずれかを明示的に指定することなく、天候情報を入力するだけで、色推定処理を行うことが可能になる。
【０１０４】
なお、ステップ２００２において、指示部６１１は、ユーザが入力した天候情報を用いる代わりに、インターネットから取得した天候情報を用いてもよい。この場合、通信部８０５は、インターネットから天候情報を取得して指示部６１１へ出力し、指示部６１１は、その天候情報が点光源又は面光源のいずれに対応するかをチェックする。
【０１０５】
図６、図８、及び図１６の色推定装置６０１の構成は一例に過ぎず、色推定装置６０１の用途又は条件に応じて、一部の構成要素を省略又は変更してもよい。例えば、図８及び図１６の傾斜センサ８０２及び撮像装置８０３が色推定装置６０１の外部に設けられる場合は、傾斜センサ８０２及び撮像装置８０３を省略することができる。色推定装置６０１が通信ネットワークに接続されない場合は、図８及び図１６の通信部８０５を省略することができる。
【０１０６】
図７、図１０、図１５、及び図１８〜図２０のフローチャートは一例に過ぎず、色推定装置６０１の構成又は条件に応じて一部の処理を省略又は変更してもよい。例えば、図１０の色推定処理において、ロール角β及びヨー角γを撮影可否の判定に用いない場合は、ステップ１００８〜ステップ１０１５の処理を省略することができる。推定精度低下の警告を出力することなく、警告範囲における撮影を許可する場合は、ステップ１００５〜ステップ１００７、ステップ１００９〜ステップ１０１１、及びステップ１０１３〜ステップ１０１５の処理を省略することができる。
【０１０７】
図１８の色推定処理において、ステップ１８０８の処理を省略してもよい。この場合、指示部６１１は、太陽の方向が変化したか否かにかかわらず、ステップ１８０４において太陽の方向を再度求める。
【０１０８】
図１〜図４及び図９の色標は一例に過ぎず、色推定装置６０１の構成又は条件に応じて、別の色標を用いてもよい。図１２及び図１３の基準面１１０１は一例に過ぎず、色推定装置６０１の構成又は条件に応じて、別の基準面を用いてもよい。
【０１０９】
図１４の判定テーブル及び図１７の太陽位置テーブルは一例に過ぎず、色推定装置６０１の構成又は条件に応じて、別の判定テーブル又は太陽位置テーブルを用いてもよい。例えば、ロール角β及びヨー角γを撮影可否の判定に用いない場合は、図１４のロール角β及びヨー角γの撮影範囲、警告範囲、及び撮影禁止範囲を省略することができる。
【０１１０】
図６、図８、及び図１６の色推定装置６０１は、例えば、図２１に示すような情報処理装置（コンピュータ）を用いて実現可能である。図２１の情報処理装置は、Central Processing Unit（ＣＰＵ）２１０１、メモリ２１０２、入力装置２１０３、出力装置２１０４、補助記憶装置２１０５、媒体駆動装置２１０６、及びネットワーク接続装置２１０７を備える。これらの構成要素はバス２１０８により互いに接続されている。図８及び図１６の傾斜センサ８０２及び撮像装置８０３は、バス２１０８に接続されていてもよい。
【０１１１】
メモリ２１０２は、例えば、Read Only Memory（ＲＯＭ）、Random Access Memory（ＲＡＭ）、フラッシュメモリ等の半導体メモリであり、処理に用いられるプログラム及びデータを格納する。メモリ２１０２は、図８及び図１６の記憶部８０１として用いることができる。
【０１１２】
ＣＰＵ２１０１（プロセッサ）は、例えば、メモリ２１０２を利用してプログラムを実行することにより、図６、図８、及び図１６の指示部６１１及び推定部６１２として動作する。
【０１１３】
入力装置２１０３は、例えば、キーボード、ポインティングデバイス等であり、オペレータ又はユーザからの指示や情報の入力に用いられる。出力装置２１０４は、例えば、表示装置、プリンタ、スピーカ等であり、オペレータ又はユーザへの問い合わせ又は指示、及び処理結果の出力に用いられる。出力装置２１０４は、図６の出力部６１３、又は図８及び図１６の表示部８０４として用いることができる。処理結果は、推定結果８１２であってもよい。
【０１１４】
補助記憶装置２１０５は、例えば、磁気ディスク装置、光ディスク装置、光磁気ディスク装置、テープ装置等である。補助記憶装置２１０５は、ハードディスクドライブ又はフラッシュメモリであってもよい。情報処理装置が携帯端末である場合、補助記憶装置２１０５としてフラッシュメモリを用いることができる。補助記憶装置２１０５は、図８及び図１６の記憶部８０１として用いることができる。
【０１１５】
情報処理装置は、補助記憶装置２１０５にプログラム及びデータを格納しておき、それらをメモリ２１０２にロードして使用することができる。
【０１１６】
媒体駆動装置２１０６は、可搬型記録媒体２１０９を駆動し、その記録内容にアクセスする。可搬型記録媒体２１０９は、メモリデバイス、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク等である。可搬型記録媒体２１０９は、Compact Disk Read Only Memory（ＣＤ−ＲＯＭ）、Digital Versatile Disk（ＤＶＤ）、Universal Serial Bus（ＵＳＢ）メモリ等であってもよい。情報処理装置が携帯端末である場合、可搬型記録媒体２１０９としてメモリカードを用いることができる。
【０１１７】
オペレータ又はユーザは、この可搬型記録媒体２１０９にプログラム及びデータを格納しておき、それらをメモリ２１０２にロードして使用することができる。
【０１１８】
このように、処理に用いられるプログラム及びデータを格納するコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、メモリ２１０２、補助記憶装置２１０５、又は可搬型記録媒体２１０９のような、物理的な（非一時的な）記録媒体である。
【０１１９】
ネットワーク接続装置２１０７は、Local Area Network、Wide Area Network等の通信ネットワークに接続され、通信に伴うデータ変換を行う通信インタフェースである。情報処理装置が携帯端末である場合、ネットワーク接続装置２１０７として無線装置を用いることができる。ネットワーク接続装置２１０７は、図８及び図１６の通信部８０５と、図１６のＧＰＳ受信機１６０１として用いることができる。
【０１２０】
情報処理装置は、プログラム及びデータを外部の装置からネットワーク接続装置２１０７を介して受信し、それらをメモリ２１０２にロードして使用することができる。
【０１２１】
情報処理装置は、ネットワーク接続装置２１０７を介して、ユーザ端末から処理要求を受信し、推定結果８１２をユーザ端末へ送信することもできる。この場合、ネットワーク接続装置２１０７は、図６の出力部６１３として用いられる。
【０１２２】
なお、情報処理装置が図２１のすべての構成要素を含む必要はなく、用途又は条件に応じて一部の構成要素を省略することも可能である。例えば、情報処理装置がユーザ端末から通信ネットワーク経由で処理要求を受信する場合は、入力装置２１０３及び出力装置２１０４を省略してもよい。また、可搬型記録媒体２１０９又は通信ネットワークを利用しない場合は、媒体駆動装置２１０６又はネットワーク接続装置２１０７を省略してもよい。
【０１２３】
情報処理装置が携帯端末である場合、マイク及びスピーカのような通話用の装置を含んでいてもよい。
【０１２４】
開示の実施形態とその利点について詳しく説明したが、当業者は、特許請求の範囲に明確に記載した本発明の範囲から逸脱することなく、様々な変更、追加、省略をすることができるであろう。
【０１２５】
図１乃至図２１を参照しながら説明した実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
（付記１）
傾斜センサにより検出した撮像装置の傾きに基づいて、前記撮像装置に対して対象物と前記対象物に隣接する色標の撮影を指示し、
前記撮像装置を用いて撮影した画像から、前記対象物に対応する対象物画素値と、前記色標内に配置された基準色の複数の領域に対応する複数の基準色画素値とを抽出し、
前記対象物画素値と前記複数の基準色画素値とを用いて前記対象物の色を推定し、
前記対象物の色を示す推定結果を出力する、
処理をコンピュータに実行させる色推定プログラム。
（付記２）
前記コンピュータは、前記撮像装置の傾きが、光源からの光量が所定値以下の前記対象物の表面を撮影する傾きである場合、前記対象物と前記色標を撮影することを特徴とする付記１記載の色推定プログラム。
（付記３）
前記傾斜センサは、ジャイロセンサ又は磁気センサを含み、前記コンピュータは、前記ジャイロセンサ又は前記磁気センサにより検出した前記撮像装置の傾きから、前記光源と前記対象物とを結ぶ直線に基づいて決められた基準面と前記撮像装置との間の角度を求め、前記角度が所定の条件を満たす場合、前記対象物と前記色標を撮影すると決定し、前記角度が前記所定の条件を満たさない場合、前記対象物と前記色標を撮影しないと決定することを特徴とする付記２記載の色推定プログラム。
（付記４）
前記コンピュータは、前記撮像装置の傾きと前記撮像装置の画角とに基づいて、撮影される角度範囲を求め、前記光源の方向が前記角度範囲に含まれる場合、前記対象物と前記色標を撮影すると決定し、前記光源の方向が前記角度範囲に含まれない場合、前記対象物と前記色標を撮影しないと決定することを特徴とする付記２記載の色推定プログラム。
（付記５）
前記光源が太陽である場合、前記コンピュータは、前記撮像装置の位置を示す位置情報と、前記撮影が行われる日時を示す日時情報とに基づいて、前記太陽の方向を求め、前記太陽の方向を前記光源の方向として用いることを特徴とする付記４記載の色推定プログラム。
（付記６）
前記光源が面光源又は屋内の点光源である場合、前記コンピュータは、前記対象物の上方の所定範囲に前記光源が存在すると仮定して、前記光源の方向を求めることを特徴とする付記４記載の色推定プログラム。
（付記７）
傾斜センサにより検出した撮像装置の傾きに基づいて、前記撮像装置に対して対象物と前記対象物に隣接する色標の撮影を指示する指示部と、
前記撮像装置を用いて撮影した画像から、前記対象物に対応する対象物画素値と、前記色標内に配置された基準色の複数の領域に対応する複数の基準色画素値とを抽出し、前記対象物画素値と前記複数の基準色画素値とを用いて前記対象物の色を推定する推定部と、
前記対象物の色を示す推定結果を出力する出力部と、
を備えることを特徴とする色推定装置。
（付記８）
前記指示部は、前記撮像装置の傾きが、光源からの光量が所定値以下の前記対象物の表面を撮影する傾きである場合、前記対象物と前記色標を撮影することを特徴とする付記７記載の色推定装置。
（付記９）
前記傾斜センサは、ジャイロセンサ又は磁気センサを含み、前記指示部は、前記ジャイロセンサ又は前記磁気センサにより検出した前記撮像装置の傾きから、前記光源と前記対象物とを結ぶ直線に基づいて決められた基準面と前記撮像装置との間の角度を求め、前記角度が所定の条件を満たす場合、前記対象物と前記色標を撮影すると決定し、前記角度が前記所定の条件を満たさない場合、前記対象物と前記色標を撮影しないと決定することを特徴とする付記８記載の色推定装置。
（付記１０）
前記指示部は、前記撮像装置の傾きと前記撮像装置の画角とに基づいて、撮影される角度範囲を求め、前記光源の方向が前記角度範囲に含まれる場合、前記対象物と前記色標を撮影すると決定し、前記光源の方向が前記角度範囲に含まれない場合、前記対象物と前記色標を撮影しないと決定することを特徴とする付記８記載の色推定装置。
（付記１１）
コンピュータが、
傾斜センサにより検出した撮像装置の傾きに基づいて、前記撮像装置に対して対象物と前記対象物に隣接する色標の撮影を指示し、
前記撮像装置を用いて撮影した画像から、前記対象物に対応する対象物画素値と、前記色標内に配置された基準色の複数の領域に対応する複数の基準色画素値とを抽出し、
前記対象物画素値と前記複数の基準色画素値とを用いて前記対象物の色を推定し、
前記対象物の色を示す推定結果を出力する、
ことを特徴とする色推定方法。
（付記１２）
前記コンピュータは、前記撮像装置の傾きが、光源からの光量が所定値以下の前記対象物の表面を撮影する傾きである場合、前記対象物と前記色標を撮影することを特徴とする付記１１記載の色推定方法。
（付記１３）
前記傾斜センサは、ジャイロセンサ又は磁気センサを含み、前記コンピュータは、前記ジャイロセンサ又は前記磁気センサにより検出した前記撮像装置の傾きから、前記光源と前記対象物とを結ぶ直線に基づいて決められた基準面と前記撮像装置との間の角度を求め、前記角度が所定の条件を満たす場合、前記対象物と前記色標を撮影すると決定し、前記角度が前記所定の条件を満たさない場合、前記対象物と前記色標を撮影しないと決定することを特徴とする付記１２記載の色推定方法。
（付記１４）
前記コンピュータは、前記撮像装置の傾きと前記撮像装置の画角とに基づいて、撮影される角度範囲を求め、前記光源の方向が前記角度範囲に含まれる場合、前記対象物と前記色標を撮影すると決定し、前記光源の方向が前記角度範囲に含まれない場合、前記対象物と前記色標を撮影しないと決定することを特徴とする付記１２記載の色推定方法。
【符号の説明】
【０１２６】
１０１  貫通孔
２０１、９０１  対象物
２１１、２１２、４１１  折れ線
２２１、２２２、４２１  破線
３０１  太陽
３０２  スマートフォン
３０３、９０２  カラーフレーム
４０１、４０２  反射光
５０１、５０２  矢印
６０１  色推定装置
６１１  指示部
６１２  推定部
６１３  出力部
８０１  記憶部
８０２  傾斜センサ
８０３  撮像装置
８０４  表示部
８０５  通信部
８１１  判定テーブル
８１２  推定結果
１１０１  基準面
１２０１  点光源
１２０２、１３０２  直線
１３０１  面光源
１６０１  ＧＰＳ受信機
１６１１  太陽位置テーブル
２１０１  ＣＰＵ
２１０２  メモリ
２１０３  入力装置
２１０４  出力装置
２１０５  補助記憶装置
２１０６  媒体駆動装置
２１０７  ネットワーク接続装置
２１０８  バス
２１０９  可搬型記録媒体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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