(57)【要約】【課題】  手振れの誤検出を防ぎ、適正な像ブレ補正処理を実行する。【解決手段】角度ぶれおよび回転ぶれに対する像ブレ補正処理と平行ぶれに対する像ぶれ補正処理を実行可能なデジタルカメラ１０において、ジャイロセンサ２８によって検出される角速度が基準レベルＬ以下であって、加速度センサ２９の出力信号から求められる速度が基準レベルＫ以下である場合、像ブレ補正処理をＯＦＦ設定する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置の角度ぶれおよび／又は回転ぶれを検出する第１ぶれ検出手段と、
撮像装置の平行ぶれを検出する第２ぶれ検出手段と、
前記第１ぶれ検出手段の出力信号と前記第２ぶれ検出手段の出力信号とに基づいて像ブレ補正手段を駆動制御し、像ブレを抑える制御部とを備え、
前記制御部が、前記第１ぶれ検出手段の出力演算値が第１基準レベル以下である場合、角度ぶれおよび／又は回転ぶれに対する像ブレ補正効果を抑え、
前記制御部が、前記第２ぶれ検出手段の出力演算値が第２基準レベル以下である場合、平行ぶれに対する像ブレ補正効果を抑えることを特徴とする防振制御装置。
【請求項２】
前記制御部が、前記第１ぶれ検出手段の出力演算値が第１基準レベル以下であって、かつ、前記第２ぶれ検出手段の出力演算値が第２基準レベル以下である場合、平行ぶれに対する像ブレ補正効果を抑えることを特徴とする防振制御装置。
【請求項３】
前記制御部が、像ブレ補正処理を実行させないことによって、像ブレ補正効果を抑えることを特徴とする請求項１又は２のいずれかに記載の防振制御装置。
【請求項４】
前記第１ぶれ検出手段の出力演算値が、角速度もしくは位置であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の防振制御装置。
【請求項５】
前記第２ぶれ検出手段の出力演算値が、加速度、速度、または位置であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の防振制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかに記載の防振制御装置を備えた光学機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手振れなどに起因する像ブレを抑える防振制御装置に関し、特に、平行ぶれを含めた像ブレ量の演算処理に関する。
【背景技術】
【０００２】
デジタルカメラなどでは、手振れによる画質低下を防ぐため、光学レンズあるいは撮像素子を光軸直交平面に沿って移動させる手振れ補正装置が設けられている。手振れには、大別して、ヨーイング、ピッチングなどの角度振れ、光軸中心周りの回転ぶれ、そしてカメラが垂直水平方向に動く平行ぶれ（並進ぶれ、シフトぶれともいう）がある。
【０００３】
一般的な撮影条件、例えば遠距離で撮影倍率の低い撮影条件では、角度ぶれが支配的であり、平行ぶれによる像ブレの影響は少ない。しかしながら、至近距離で撮影倍率の高い撮影条件（マクロ撮影）などでは、平行ぶれによる影響が大きくなる。そのため、角度ぶれとともに平行ぶれを検出し、これらを合わせて像ブレ量を演算する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３５１３９５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
加速度センサの出力は、手振れ周波数域において、外乱ノイズ、温度変化、あるいは姿勢変化に伴う重力変化など、環境変化の影響を受けやすい。平行ぶれ量は加速度センサから出力される加速度を２回積分することによって得られるため、その変化に伴う誤差量は累積的に大きくなる。例えば、三脚を使った長秒露光による撮影の場合平行ぶれの累積的誤差が顕著となり、風などの影響によって揺れてしまう場合には高精度の手振れ補正を行うことが難しい。また、ジャイロセンサについても、累積的誤差が顕著になる場合もある。
【０００６】
したがって、平行ぶれ、角度ぶれ、あるいは回転ぶれの検出が環境変化などによって影響を受けても、適切に像ブレ量を算出し、手振れ補正を精度よく行うことが求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の防振制御装置は、光学機器、電子機器などに適用可能であり、撮像装置の角度ぶれと回転ぶれの少なくとも一方（以下、角度ぶれおよび／又は回転ぶれという）を検出する第１ぶれ検出手段と、撮像装置の平行ぶれを検出する第２ぶれ検出手段と、第１ぶれ検出手段の出力信号と第２ぶれ検出手段の出力信号とに基づいて像ブレ補正手段を駆動制御し、像ブレを抑える制御部とを備える。
【０００８】
そして、制御部は、第１ぶれ検出手段の出力演算値が第１基準レベル以下である場合、角度ぶれおよび／又は回転ぶれに対する像ブレ補正効果を抑え、制御部が、第２ぶれ検出手段の出力演算値が第２基準レベル以下である場合、平行ぶれに対する像ブレ補正効果を抑える。ここで出力演算値とは、第１、第２ぶれ検出手段の出力信号に対して演算処理した値を示し、出力信号そのもの、積分値など様々である。例えば、第１ぶれ検出手段の出力演算値は、角速度もしくは位置であり、第２ぶれ検出手段の出力演算値は、加速度、速度、または位置であり、制御部は、像ブレ補正効果を抑える処理として、像ブレ補正処理を実行させないようにすることができる。例えば、電源ＯＮ、レリーズボタン半押し、全押しなど撮影シーケンスの所定動作に合わせて像ブレ補正処理を実行する場合、実行／非実行の判断処理を所定時間間隔で実行し続け、所定動作時の判断内容に従って実行／非実行を定めればよい。
【０００９】
制御部は、第１ぶれ検出手段の出力演算値が第１基準レベル以下であって、かつ、第２ぶれ検出手段の出力演算値が第２基準レベル以下である場合、平行ぶれに対する像ブレ補正効果を抑えるようにすればよい。
【発明の効果】
【００１０】
このように本発明によれば、手振れの誤検出を防ぎ、適正な像ブレ補正処理を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態におけるデジタルカメラのブロック図である。
【図２】手振れ補正装置を示した図である。
【図３】演算部のブロック図である。
【図４】撮影シーケンスのフローチャートである。
【図５】像ブレ補正ＯＮ／ＯＦＦの判定処理を示すフローチャートである。
【図６】ジャイロセンサによって検出される角速度と、加速度センサからの出力信号から得られる速度の時系列的変化を示したグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下では、図面を参照して本実施形態について説明する。
【００１３】
図１は、第１の実施形態であるデジタルカメラのブロック図である。図２は、手振れ補正装置を示した図である。
【００１４】
デジタルカメラ１０は、カメラ本体２０と、カメラ本体２０に着脱自在に装着される撮影レンズ３０とを備え、撮影レンズ３０には、固定レンズ群３１Ａ、変倍レンズ群３１Ｂ、フォーカシングレンズ群３１Ｃを含む複数のレンズ群から成る撮影光学系３１が収納されている。カメラ上部にはレリーズボタン（図示せず）が設けられており、カメラ背面にはＬＣＤなどの画像モニタ２４が設置されている。
【００１５】
ＤＳＰ(Digital Signal Processor)などで構成されるシステムコントロール回路４０は、レリーズボタンさらには電源ボタン（図示せず）など操作部材に対する入力操作に応じて、撮影動作、画像記録処理、再生表示処理などカメラ全体の動作制御を行なう。カメラ動作制御に関するプログラムは、ＲＯＭ（図示せず）などのメモリに記憶されている。
【００１６】
スルー画像を表示する場合、撮影光学系３１、絞り３２を通った被写体からの光が、イメージセンサ２２の受光面に結像する。システムコントロール回路４０では、イメージセンサ２２から順次読み出される１フィールド又は１フレーム分の画素信号に対し、ホワイトバランス調整、色変換処理などの画像信号処理などを施し、カラー画像データを生成する。生成された画像データにより、リアルタイムの動画像がスルー画像として画像モニタ２４に表示される。
【００１７】
システムコントロール回路４０は、レリーズボタンが半押しされると、撮影操作スイッチ２６からの信号によって半押し操作を検出する。そして、コントラスト方式によるＡＦ処理を実行し、フォーカシングレンズ群３１Ｃを駆動して焦点調整を行う。また、生成される画像データから被写体像の明るさが検出されることにより、シャッタスピード、絞り値などの露出値を演算する。
【００１８】
さらにシステムコントロール回路４０は、撮影操作スイッチ２６からの信号によってレリーズボタンの全押しを検出すると、絞り／シャッタ駆動回路２３を制御し、演算された露出値に基づいて絞り３２、シャッタ２１等を駆動する。これによって、１フレーム分の画像信号がイメージセンサ２２から読み出される。
【００１９】
システムコントロール回路４０は、読み出された１フレーム分の画素信号に基づいて静止画像データを生成する。生成された静止画像データは、画像メモリ２５に記録される。再生モードが設定されると、画像メモリ２５に記憶された一連の記録画像のうち選択された画像が読み出され、画像モニタ２４に再生表示される。
【００２０】
ユーザはメニュー画面において撮影内容を選択することが可能であり、例えば、ブラケット撮影、あるいは、長秒露光撮影などを設定することが可能である。長秒露光撮影が設定されると、撮影時に数秒あるいはそれ以上の長時間に渡るシャッタスピードを設定して撮影を行う。
【００２１】
撮影レンズ３０は、撮影光学系３１の解像力、絞り３２の開口径などのレンズ情報データを記憶する通信用メモリ３３を備えている。撮影レンズ３０がカメラ本体２０に装着されると、記憶されたデータがシステムコントロール回路４０へ送られる。
【００２２】
カメラ本体２０内には、像ブレ補正装置５０が撮影光学系３１の後方に配置されている。像ブレ補正装置５０は、図２に示すように、固定支持基板に対して光軸垂直平面に沿って移動可能な可動ステージ５４を備えている。ただし、図２は、可動ステージ５４を前方（撮影レンズ側）から見た図である。
【００２３】
イメージセンサ２２の背面は回路基板２２ｂに装着されており、回路基板２２ｂの開口部５４ａ中央部に位置するように、回路基板２２ｂが可動ステージ５４に取り付け固定されている。回路基板２２ｂの背面にはイメージセンサ駆動用ＦＰＣ（Flexible Printed Circuits）５５が接続されている。
【００２４】
可動ステージ５４の前面には、一対の駆動用巻き線コイル（ボイスコイル）Ｃ１、Ｃ２が、イメージセンサ２２の下方側に所定間隔離れて配置されており、また、イメージセンサ２２の左右両サイドに一対の駆動用巻き線コイルＣ３、Ｃ４が配置されている。巻き線コイルＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４は、可動ステージ５４の裏面に固定された駆動制御用ＦＰＣ５６に実装されており、可動ステージ５４に形成された開口部５４ｂ１、５４ｂ２、５４ｂ３、５４ｂ４から可動ステージ５４の前面側に露出している。
【００２５】
駆動制御用ＦＰＣ５６に実装された巻き線コイルＣ１、Ｃ２、Ｃ３の略中央には、ホールセンサＨ１、Ｈ２、Ｈ３が実装されている。前側ヨーク板（図示せず）の裏面（イメージセンサ２２と向かい合う面）には、巻き線コイルＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４と対向する位置に永久磁石（図示せず）が配置されている。
【００２６】
巻き線コイルＣ３、Ｃ４に駆動電流が流れると、巻き線コイルＣ３、Ｃ４は電磁石として機能し、コイル近傍において磁界変化が生じる。前側ヨーク板に設けられた永久磁石と巻き線コイルＣ３、Ｃ４との磁気相互作用により、可動ステージ５４がＸ方向（カメラ横方向）に沿って移動する。また、巻き線コイルＣ１、Ｃ２に駆動電流が流れると、同様に磁気相互作用によって可動ステージ５４がＹ方向（カメラ縦方向）に移動する。
【００２７】
ジャイロセンサ２８は、カメラ１０のヨーイング、ピッチングの角度ぶれと、光軸周りの回転ぶれを検知する複数のジャイロセンサ２８で構成されており、カメラ本体２０のＸ，Ｙ，Ｚ３軸回りの角速度をそれぞれ検出する。演算部８０は、ジャイロセンサ２８からの出力信号（第１出力信号）に基づいて角度ぶれ、回転ぶれによる像ブレ補正量（変位量）を算出する。ただし、像ブレ補正量はＸ方向、Ｙ方向それぞれの成分ごとに求められる。
【００２８】
一方、加速度センサ２９は、手振れのうち平行ぶれが生じたときの加速度を検知する。加速度センサ２９は、例えばイメージセンサ２２背面付近で光軸上に沿った場所に配置されている。ただし、加速度センサ２９は、カメラ１０を通常姿勢でユーザが保持したときの水平方向に対応するＸ方向（カメラ横方向）に沿った加速度検出用のセンサと、それに垂直なＹ方向に沿った加速度検出用のセンサをそれぞれ備え、Ｘ方向、Ｙ方向に沿ってカメラ１０が変位したときの加速度をそれぞれ検出する。演算部６０は、加速度センサ２９からの出力信号（第２出力信号）に基づいて、平行ぶれによる像ブレ補正量（変位量）を算出する。
【００２９】
システムコントロール回路４０は、ジャイロセンサ２８、加速度センサ２９からの出力信号に基づいて像ブレ補正量を演算する。そして、移動部材駆動回路５９へ駆動信号を出力し、手振れによる像ブレを相殺するように可動ステージ５４をＸ−Ｙ平面に沿って移動させる。このとき、ホールセンサＨ１〜Ｈ３からの信号に基づいて可動ステージ５４の位置をフィードバック制御する。
【００３０】
加速度センサ２９からの出力信号には、手振れによって生じる平行ぶれ方向の加速度成分だけでなく、重力加速度成分が含まれている。演算部６０は、以下説明するように、ジャイロセンサ２８からの出力信号を用いずに重力加速度成分を除去する。
【００３１】
図３は、演算部６０のブロック図である。ここでは、Ｙ方向に応じた加速度センサ出力信号に対する演算部の構成について説明する。Ｘ方向に応じた加速度センサ出力信号に対しても同様の構成となる。
【００３２】
演算部６０は、ローパスフィルタ（ＬＰＦ）６２とハイパスフィルタ（ＨＰＦ）６４とを備え、さらに、ＨＰＦ６６、積分器６８、ＨＰＦ７０、積分器７２とを備える。ＨＰＦ６４、６６は、重力加速度成分を除去する機能をもち、積分器６８、ＨＰＦ７０、積分器７２によって重力加速度成分を除いた並進振れ成分の像ブレ量を演算する。加速度センサ２９から出力された信号は、ＬＰＦ６２の側（以下、サブ側という）とＨＰＦ６６の側（以下、メイン側という）に分岐される。
【００３３】
演算部６０のサブ側では、ＬＰＦ６２によって高周波ノイズが除去された後、ＨＰＦ６４によって重力加速度成分が除去される。重力加速度（＝９．８ｍ／ｓ２）は一定値であり、その周波数は極めて小さいものとみなせる。ＨＰＦ６４は、重力加速度成分を短時間で正確に取り除く機能を有し、ここではＨＰＦ６４のカットオフ周波数ｆｍが、比較的大きな５Ｈｚに定められている。
【００３４】
ＨＰＦ６４は、積分器（図示せず）を備えており、重力加速度成分に応じた値が積算される。カットオフ周波数ｆｍ＝５Ｈｚの場合、時定数（＝１／２πｆｍ）はおよそ０．０３秒となる。一般的に時定数の６倍で１００％近く収束することから、およそ０．１８秒程度で収束する。
【００３５】
一方、メイン側に送られた加速度センサ２９からの出力信号は、ＨＰＦ６６へ入力され、重力加速度成分が除去される。重力加速度成分除去後の信号は、平行振れに応じた加速度成分に相当し、積分器６８、ＨＰＦ７０、積分器７２を経由することで２回積分される。これにより、手振れ（並進振れ）による像ブレ量の値がシステムコントロール回路４０へ入力される。システムコントロール回路４０では、撮影倍率に応じて並進振れによる像ブレ量が補正される。
【００３６】
ＨＰＦ６６は、ＨＰＦ６４と同様の回路構成であって、加速度センサ２９からの出力信号が入力されると、重力加速度成分に応じた値が積分器に積算される。手振れの周波数が１Ｈｚ〜１０Ｈｚの範囲にあり、１Ｈｚ前後の平行振れ成分もＨＰＦ６６を通過させることから、ＨＰＦ６６のカットオフ周波数ｆｎは、サブ側のＨＰＦ６４と比べて小さく設定されている。
【００３７】
ＨＰＦ６６の非常に小さいカットオフ周波数ｆｎでは、カメラ１０の姿勢変化が生じてから平行振れの検出を有効に行うまでに時間がかかり、その間有効に像ブレ補正を行うことができない。そこで、サブ側のＨＰＦ６４の積分値を利用したメイン側のＨＰＦ６６の演算処理を、撮影シーケンスに応じて行う。
【００３８】
具体的には、電源が立ち上がると、ＨＰＦ６４とＨＰＦ６６両方において内部演算処理が行われ、図示しないレリーズボタンが半押し状態になる、あるいは電源立ち上げ直後などのタイミングで、サブ側のＨＰＦ６４の積分値に対してカットオフ周波数比ｆｍ／ｆｎを乗じた値を、ＨＰＦ６６に入力し、ＨＰＦ６６の積分値として出力させる。レリーズボタンが全押しされると、ＨＰＦ６４からＨＰＦ６６への積分値入力を停止し、ＨＰＦ６６の動作によって重力加速度成分を除去する。
【００３９】
本実施形態では、外乱などによって像ブレ量の誤差が増大するのを防ぐため、角度ぶれ、回転ぶれに対する像ブレ補正の実行／非実行および平行ぶれに対する像ブレ補正の実行／非実行を、ジャイロセンサ２８および加速度センサ２９からの出力信号に基づいて判断する。以下、これについて詳述する。
【００４０】
図４は、撮影シーケンスのフローチャートである。図５は、像ブレ補正ＯＮ／ＯＦＦの判定処理を示すフローチャートである。
【００４１】
電源がＯＮ状態になると、像ブレ補正ＯＮ／ＯＦＦ判定を実行開始する（Ｓ１０１）。そして、レリーズボタンが半押しされると合焦動作、露出演算処理が実行される。レリーズボタンが全押しされると、像ブレ補正ＯＮ／ＯＦＦの判定処理を終了する（Ｓ１０１〜Ｓ１０６）。したがって、レリーズ全押し時あるいはその直前の判定結果に基づいて、露光期間中の像ブレ補正処理を行う。なお、レリーズ半押しタイミングに合わせて像ブレ補正処理を実行してもよく、また、電源ＯＮ直後から続けて像ブレ補正処理を実行してもよい。
【００４２】
図５に示す像ブレ補正ＯＮ／ＯＦＦの判定処理は、所定時間間隔で実行される。ステップＳ２０１では、ジャイロセンサ２８の出力信号から求められる角速度が基準レベル（第１基準レベル）Ｌ以下であるか否かが判断される。ただし、角速度の絶対値と基準レベルの絶対値が比較判断される。角速度が基準レベルＬ以下の場合、角度ぶれ及び回転ぶれに対する像ブレ補正処理をＯＦＦ設定する（Ｓ２０２）。一方、角速度が基準レベルＬを超える場合、像ブレ補正処理をＯＮ設定する（Ｓ２０３）。
【００４３】
図６は、ジャイロセンサ２８によって検出される角速度と、加速度センサ２９からの出力信号から得られる速度の時系列的変化を示したグラフである。期間Ａ、Ｂでは、角速度が基準レベルＬ以下であるため、像ブレ補正処理がＯＦＦ設定される。基準レベルＬは、実際にカメラが揺れるときの角速度をあらかじめ計測するなどによってその大きさが定められている。
【００４４】
ステップＳ２０４では、加速度センサ２９の出力信号から得られる速度が基準レベル（第２基準レベル）Ｋ以下であるか否かが判断される。基準レベルＫについても、事前の計測などに基づいて定められている。速度が基準レベルＫ以下である場合、ステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０６では、先のステップＳ２０２の判断によって角度ぶれ及び回転ぶれに対する像ブレ補正処理がＯＦＦ設定されたか（Ｓ２０２）否かが判断される。
【００４５】
角度ぶれおよび回転ぶれに対する像ブレ補正処理がＯＦＦ設定されていた場合、平行ぶれに対する像ブレ補正処理がＯＦＦ設定される（Ｓ２０７）。一方、速度が基準レベルＫ以下である（Ｓ２０４）、あるいは速度が基準レベルＫを超えていても、角度ぶれおよび回転ぶれに対する像ブレ補正処理がＯＮ設定であった（Ｓ２０３）場合、平行ぶれに対する像ブレ補正処理がＯＮ設定される（Ｓ２０５）。
【００４６】
図６では、期間Ｃと期間Ｄにおいて、速度が基準レベルＫ以下になっている。期間Ｃは、期間Ａと重なっていない。したがって、平行ぶれに対する像ブレ補正処理はＯＮ設定となる、一方、期間Ｂと期間Ｄには重複期間ＤＤが存在し、重複期間ＤＤでは平行ぶれに対する像ブレ補正処理がＯＦＦ設定される。したがって、図６に示すタイミングでレリーズボタンが全押しされると、平行ぶれに対する像ブレ補正処理がＯＦＦ設定される。
【００４７】
このように本実施形態によれば、角度ぶれおよび回転ぶれに対する像ブレ補正処理と平行ぶれに対する像ぶれ補正処理を実行可能なデジタルカメラ１０において、ジャイロセンサ２８によって検出される角速度が基準レベルＬ以下であって、加速度センサ２９の出力信号から求められる速度が基準レベルＫ以下である場合、像ブレ補正処理がＯＦＦ設定される。
【００４８】
カメラ揺れがどちらの成分も比較的少ない撮影条件を三脚撮影と判断し、誤検出による像ブレ補正処理の実行を防ぐことができる。一方、角度ぶれ及び回転ぶれに対する像ブレ補正処理がＯＮ設定の場合には、手持ち撮影の可能性が高いため、仮に速度が基準レベルＫ以下であっても平行ぶれに対する像ブレ補正処理がＯＮ設定される。これによって、手振れ撮影では像ブレを効果的に抑えることができる。
【００４９】
平行ぶれに基づく像ブレ量の検出精度が角度ぶれおよび回転ぶれに基づく像ブレ量よりも低いことを前提として上記像ブレ補正処理のＯＮ／ＯＦＦ設定を行っているが、誤検出の精度が逆の場合、その判断を逆にすればよい。すなわち、平行ぶれに対する像ブレ補正処理がＯＦＦ設定されていて（速度が基準レベルＫ以下）、かつ、角速度が基準レベルＬ以下である場合、角度ぶれおよび回転ぶれに対する像ブレ補正処理をＯＦＦ設定すればよい。
【００５０】
また、平行ぶれに対する像ブレ補正処理のＯＮ／ＯＦＦ設定と、角度ぶれおよび回転ぶれに対する像ブレ補正処理のＯＮ／ＯＦＦ設定とを別々に判断してもよい。例えば撮影倍率の高い三脚撮影を行った場合、風などでカメラに揺れが生じても回転成分が主であるため、平行ぶれに対する像ブレ補正処理をＯＦＦ設定することにより誤検出が蓄積されるのを防ぐことができる。図６では、期間Ａ、期間Ｂにおいて角度ぶれおよび回転ぶれに対する像ブレ補正処理がＯＦＦ設定となり、期間Ｃ、期間Ｄにおいて平行ぶれに対する像ブレ補正処理がＯＦＦ設定となる。
【００５１】
また、像ブレ補正処理のＯＮ／ＯＦＦ設定の代わりに、係数（＜１）をジャイロセンサおよび加速度センサの出力信号から求められる像ブレ量などの演算値に対して乗算し、補正効果を抑えるようにしてもよい。例えば、速度の代わりに加速度、位置に基づいて判断してもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１０  デジタルカメラ（撮像装置）
２０  カメラ本体
２８  ジャイロセンサ（第１ぶれ検出手段）
２９  加速度センサ（第２ぶれ検出手段）
３０  撮影レンズ（光学機器）
４０  システムコントロール回路（制御部）
５０  像ブレ補正装置（像ブレ補正手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
2017194531.tif 000005
【図４】
2017194531.tif 000006
【図５】
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【図６】
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