(57)【要約】【課題】条の位置に応じて、走行速度の影響が低減された施肥を行うこと。【解決手段】  走行車体（２）と、前記走行車体（２）に支持された施肥装置（５）であって、粉粒体を所定量ずつ送り出す繰出部材（７３）であって粉粒体を施す条の数に応じて配置された複数の前記繰出部材（７３）と、を有する前記施肥装置（５）と、前記繰出部材（７３）に応じて設置された複数の駆動源（Ｍ１）と、速度検出部材（ＳＮ４）と、走行速度（Ｖ）に基づいた駆動量（Ｎ）で各駆動源（Ｍ１）を制御する駆動制御手段（Ｃ３０）と、を備えた作業車両（１）。【選択図】図１２
2017121217.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車輪（１０，１１）が回転可能に支持された走行車体（２）と、
前記走行車体（２）に支持された施肥装置（５）であって、粉粒体が貯留される貯留部（６０）と、前記貯留部（６０）の下部に設けられ且つ粉粒体が流出する流出口（２０２）と、前記流出口（２０２）の下方に配置され且つ前記粉粒体を所定量ずつ送り出す繰出部材（７３）であって粉粒体を施す条の数に応じて配置された複数の前記繰出部材（７３）と、を有する前記施肥装置（５）と、
前記繰出部材（７３）を駆動する駆動源（Ｍ１）であって、前記繰出部材（７３）に応じて設置された複数の前記駆動源（Ｍ１）と、
前記走行車体（２）の走行速度（Ｖ）を検出する速度検出部材（ＳＮ４）と、
前記走行速度（Ｖ）に基づいた駆動量（Ｎ）で各駆動源（Ｍ１）を制御する駆動制御手段（Ｃ３０）と、
を備えたことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記走行車体（２）に支持され、前記走行車体（２）の走行方向（ｕ）に対して左右の深度（ｈａ，ｈｃ）を検出する深度検出部材（ＳＮ５）と、
前記左右の深度（ｈａ，ｈｃ）について一方に対する他方の大きさが予め設定された閾値（ｈＡ）を越えた場合に、深い方に対応する前記駆動源の駆動量（Ｎ）を小さくする前記駆動制御手段（Ｃ３０）と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記走行車体（２）に支持され、前記走行車体（２）の走行方向（ｕ）に対して左右の深度（ｈａ，ｈｃ）を検出する深度検出部材（ＳＮ５）と、
前記走行車体（２）に支持され、前記走行車体（２）の位置情報（Ｑ）を受信する位置情報受信部材（ＲＶ）と、
前記位置情報（Ｑ）と、前記左右の深度（ｈａ，ｈｃ）とに基づいて、畦側に対応する前記駆動源の駆動量（Ｎ）を小さくする前記駆動制御手段（Ｃ３０）と、
を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記走行車体（２）に支持され、前記走行車体（２）の位置情報（Ｑ）を受信する位置情報受信部材（ＲＶ）と、
前記位置情報（Ｑ）に基づいて前記走行車体（２）が走行した走行経路（Ｐ）を記憶する経路記憶手段（Ｃ１１）と、
前記位置情報（Ｑ）の履歴に基づいて、前記走行車体の走行方向（ｕ）を特定する方向特定手段（Ｃ１３）と、
前記走行方向（ｕ）と、前記走行経路（Ｐ）とに基づいて、前記走行車体（２）が施肥する予定の領域が施肥済みの領域（Ｒ１）に重複するか否かを判別する重複判別手段（Ｃ３３）と、
前記走行車体（２）が施肥する予定の領域が施肥済みの領域（Ｒ１）に重複する場合に、重複する領域に対応する前記駆動源の駆動量（Ｎ）を重複しない領域よりも小さくする前記駆動制御手段（Ｃ３０）と、
を備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の作業車両。
【請求項５】
前記走行車輪（１１）の回転に基づいて前記走行速度（Ｖ）を検出する前記速度検出部材（ＳＮ４）と、
前記走行車体（２）に支持され、前記走行車体（２）の位置情報（Ｑ）を受信する位置情報受信部材（ＲＶ）と、
前記位置情報に基づいて前記走行車体（２）が走行した走行経路（Ｐ）を記憶する経路記憶手段（Ｃ１１）と、
前記走行速度（Ｖ）と走行時間（Ｔ）とに基づいて、第１の移動距離（ｄ１）を演算する第１距離演算手段（Ｃ６４）と、
前記走行経路（Ｐ）の長さに基づいて、第２の移動距離（ｄ２）を演算する第２距離演算手段（Ｃ６５）と、
前記第１の移動距離（ｄ１）に対する前記第２の移動距離（ｄ２）の大きさに基づいて、前記走行車輪（１１）の空転率（ｓ）を演算する空転率の演算手段（Ｃ６６）と、
前記空転率（ｓ）が大きくなるのに応じて前記駆動源の駆動量（Ｎ１）を小さくする前記駆動制御手段（Ｃ３０）と、
を備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の作業車両。
【請求項６】
前記走行車体（２）に支持された苗植付部（４）と、
前記苗植付部（４）に設けられた複数条分の苗植付装置（５２）と、
前記複数条分の苗植付装置（５２）のうちの一部の植付条分の苗植付装置（５２）の駆動を断つ植付部分クラッチ（Ｄ２）と、
前記苗植付装置（５２）の植付条に対応して粉粒体を施す前記施肥装置（５）と、
前記植付部分クラッチ（Ｄ２）で苗植付装置（５２）の駆動が絶たれた場合に、駆動が絶たれた前記植付条に対応する前記駆動源（Ｍ１）を徐々に停止させる前記駆動制御手段（Ｃ３０）と、
を備えたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の作業車両。
【請求項７】
前記走行車体（２）の走行速度（Ｖ）を切り替える油圧式変速装置（２３）と、
前記走行車体（２）が停止状態で施肥を行う入力操作がされる操作部材（ＳＷ４）と、
前記油圧式変速装置（２３）の出力が前記走行車体（２）を停止させる状態で、施肥を行う入力操作がされた場合に、前記駆動源（Ｍ１）を駆動制御する前記駆動制御手段（Ｃ３０）と、
を備えたことを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載の作業車両。
【請求項８】
前記走行速度（Ｖ）が高速を示す所定の速度（ＶＡ）以上の場合に、前記駆動源の駆動量（Ｎ）を大きくする前記駆動制御手段（Ｃ３０）、
を備えたことを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項に記載の作業車両。
【請求項９】
前記走行車体（２）が施肥する予定の予定経路（Ｐｙ）を記憶する予定経路記憶手段（Ｃ６１）と、
前記位置情報（Ｑ）に基づいて、前記走行車体（２）が前記予定経路（Ｐｙ）から離脱したか否かを判別する離脱判別手段（Ｃ６２）と、
前記走行車体（２）が前記予定経路（Ｐｙ）から離脱した場合に、前記駆動源の駆動量（Ｎ）を小さくする前記駆動制御手段（Ｃ３０）と、
を備えたことを特徴とする請求項３ないし５のいずれか１項に記載の作業車両。
【請求項１０】
前記各繰出部材（７３）のそれぞれに配置され、前記各繰出部材（７３）への駆動力の伝達を入切するクラッチ部材（２３３）と、
前記クラッチ部材（２３３）を駆動の伝達位置と、非伝達位置との間で移動させるクラッチリンク機構（２４０）と、
前記走行車体（２）が施肥する予定の予定経路（Ｐｙ）を記憶する予定経路記憶手段（Ｃ６１）と、
前記位置情報（Ｑ）に基づいて、前記走行車体（２）が前記予定経路（Ｐｙ）から離脱したか否かを判別する離脱判別手段（Ｃ６２）と、
前記クラッチリンク機構（２４０）を駆動制御するクラッチ制御手段（Ｃ６）であって、前記走行車体（２）が前記予定経路（Ｐｙ）から離脱した場合に、前記クラッチ部材（２３３）を前記非伝達位置に移動させる前記クラッチ制御手段（Ｃ６）と、
を備えたことを特徴とする請求項３ないし５のいずれか１項に記載の作業車両。
【請求項１１】
前記位置情報（Ｑ）に基づいて、前記走行車体（２）が施肥済みの領域（Ｒ１）に接近したか否かを判別する接近判別手段（Ｃ７１）と、
前記走行車体（２）が施肥済みの領域（Ｒ１）に接近した場合に、接近した側に対応する前記駆動源の駆動量（Ｎ）を接近したと判別されない場合よりも小さくする前記駆動制御手段（Ｃ３０）と、
を備えたことを特徴とする請求項３ないし５のいずれか１項に記載の作業車両。
【請求項１２】
前記各繰出部材（７３）のそれぞれに配置され、前記各繰出部材（７３）への駆動力の伝達を入切するクラッチ部材（２３３）と、
前記クラッチ部材（２３３）を駆動の伝達位置と、非伝達位置との間で移動させるクラッチリンク機構（２４０）と、
前記位置情報（Ｑ）に基づいて、前記走行車体（２）が施肥済みの領域（Ｒ１）に接近したか否かを判別する接近判別手段（Ｃ７１）と、
前記クラッチリンク機構（２４０）を駆動制御するクラッチ制御手段（Ｃ６）であって、前記走行車体（２）が施肥済みの領域（Ｒ１）に接近した場合に、接近した側に対応する前記クラッチ部材（２３３）を前記非伝達位置に移動させる前記クラッチ制御手段（Ｃ６）と、
を備えたことを特徴とする請求項３ないし５のいずれか１項に記載の作業車両。
【請求項１３】
前記位置情報（Ｑ）の履歴に基づいて、前記走行車体（２）の走行方向（ｕ）を特定する方向特定手段（Ｃ１３）と、
圃場の各位置における土質の情報を記憶する圃場記憶手段（Ｃ５１）と、
前記走行方向（ｕ）と、前記土質の情報とに基づいて、前記走行車体（２）が予め設定された土質の位置に進入するか否かを判別する進入判別手段（Ｃ５２）と、
前記走行車体（２）が前記土質の位置に進入する場合に、前記駆動源の駆動量（Ｎ）を変更する前記駆動制御手段（Ｃ３０）と、
を備えたことを特徴とする請求項３ないし５のいずれか１項に記載の作業車両。
【請求項１４】
前記走行車体（２）の走行速度（Ｖ）を切り替える油圧式変速装置（２３）と、
前記油圧式変速装置（２３）のトラニオン軸の開度を制御する開度制御装置（ＴＳ）と、
前記位置情報（Ｑ）の履歴に基づいて、前記走行車体（２）の走行方向（ｕ）を特定する方向特定手段（Ｃ１３）と、
圃場の各位置における土質の情報を記憶する圃場記憶手段（Ｃ５１）と、
前記走行方向（ｕ）と、前記土質の情報とに基づいて、前記走行車体（２）が、走行が不安定になる予め設定された土質の位置に進入するか否かを判別する進入判別手段（Ｃ５２）と、
前記走行車体（２）が走行が不安定になる位置に進入する場合に、前記トラニオン軸の開度の上限を予め設定された上限に設定する開度設定手段（Ｃ２１′）と、
を備えたことを特徴とする請求項３ないし５のいずれか１項に記載の作業車両。
【請求項１５】
前記走行車体（２）の進行方向後部に昇降可能に設けた複数条分の苗植付装置（５２）を有する苗植付部（４）と、
前記苗植付部（４）に対して昇降可能に支持され、且つ、接地して地面を整地する整地具（２７）と、
前記整地具（２７）の昇降を制御する昇降制御装置（６３）と、
前記位置情報（Ｑ）の履歴に基づいて、前記走行車体（２）の走行方向（ｕ）を特定する方向特定手段（Ｃ１３）と、
圃場の各位置における土質の情報を記憶する圃場記憶手段（Ｃ５１）と、
前記走行方向（ｕ）と、前記土質の情報とに基づいて、前記走行車体（２）が、前記走行車輪（１０，１１）が沈み易い予め設定された土質の位置に進入するか否かを判別する進入判別手段（Ｃ５２）と、
前記走行車体（２）が、前記走行車輪（１０，１１）が沈み易い土質の位置に進入する場合に、前記整地具（２７）を上昇させる昇降制御手段（Ｃ２４′）と、
を備えたことを特徴とする請求項３ないし５のいずれか１項に記載の作業車両。
【請求項１６】
前記走行車体（２）の進行方向後部に昇降可能に設けた複数条分の苗植付装置（５２）を有する苗植付部（４）であって、前記走行車体（２）の幅方向および前記苗植付部（４）の昇降方向に交差する方向に延びる軸（４４）を回転中心としてローリング可能に支持された前記苗植付部（４）と、
前記苗植付部（４）のローリングを制御するローリング制御装置（ＲＳ）と、
前記位置情報（Ｑ）の履歴に基づいて、前記走行車体（２）の走行方向（ｕ）を特定する方向特定手段（Ｃ１３）と、
圃場の各位置における土質の情報を記憶する圃場記憶手段（Ｃ５１）と、
前記走行方向（ｕ）と、前記土質の情報とに基づいて、前記走行車体（２）が、前記走行車輪（１０，１１）が沈み易い予め設定された土質の位置と、前記走行車輪（１０，１１）が沈み難い予め設定された土質の位置と、に跨る位置に進入するか否かを判別する進入判別手段（Ｃ５２）と、
前記走行車体（２）が前記跨る位置に進入する場合に、前記苗植付部（４）を、前記走行車輪（１０，１１）が沈み易い土質の位置側を上方向にローリングさせるローリング制御手段（Ｃ２３′）と、
を備えたことを特徴とする請求項３ないし５のいずれか１項に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、施肥装置を備えた作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
施肥装置を備えた作業車両では、作業車両で作業を行なう際に、施肥装置で施肥又は播種を行うことができる。このような施肥装置を備えた作業車両に関して、例えば、特開２０１４−２１２７１８号公報に記載の技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２１２７１８号公報（「００４２」〜「００４４」、「００６１」〜「００６６」、「００７２」〜「００７２」、「００８１」〜「００８７」、図１〜図６）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１には、施肥装置を備えた苗移植機が記載されており、圃場で苗の植付け等の作業を行なう際に圃場に肥料を供給する施肥装置が記載されている。特許文献１の苗移植機は、走行車体の左右に深度センサーと、肥料濃度検知センサーと、肥料ホッパから供給される肥料を各条に対応して定量ずつ繰り出す施肥伝達機構と、施肥伝達機構から繰り出される施肥量を調節する高速繰出調節機構と、高速繰出し調節機構に対して施肥量の設定を行なうコントローラと、を備えている。これにより、特許文献１の苗移植機では、深度センサーと肥料濃度検知センサーの検知結果とに基づき、コントローラの設定に合わせて高速繰出調節機構によって自動的に肥料を散布している。ここで、特許文献１では、施肥伝達機構には、エンジンから駆動が伝達されており、走行動力から分離された駆動が伝達されている。そして、前記駆動は高速繰り出し調節機構を介して伝達され、施肥装置の各繰り出し部の回転駆動力は高速繰り出し調節機構により一律に変更されている。
【０００５】
したがって、従来の施肥装置は、各条毎に肥料の繰り出し量を変えることができない。すなわち、圃場の深さや肥料濃度が走行車体の左右で異なることを考慮されていない。このため、従来の構成では、適量な肥料が散布されない場合があるため、作物の生育の問題や、収穫量や品質が低下する問題が生じる。
【０００６】
また、走行車体が（左右どちらか）既に植えた隣接条に接近したときに重複して肥料を散布してしまう問題がある。
本発明は、条の位置に応じて、走行速度の影響が低減された施肥を行うことを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記技術的課題を解決するために、請求項１に記載の作業車両は、
走行車輪（１０，１１）が回転可能に支持された走行車体（２）と、
前記走行車体（２）に支持された施肥装置（５）であって、粉粒体が貯留される貯留部（６０）と、前記貯留部（６０）の下部に設けられ且つ粉粒体が流出する流出口（２０２）と、前記流出口（２０２）の下方に配置され且つ前記粉粒体を所定量ずつ送り出す繰出部材（７３）であって粉粒体を施す条の数に応じて配置された複数の前記繰出部材（７３）と、を有する前記施肥装置（５）と、
前記繰出部材（７３）を駆動する駆動源（Ｍ１）であって、前記繰出部材（７３）に応じて設置された複数の前記駆動源（Ｍ１）と、
前記走行車体（２）の走行速度（Ｖ）を検出する速度検出部材（ＳＮ４）と、
前記走行速度（Ｖ）に基づいた駆動量（Ｎ）で各駆動源（Ｍ１）を制御する駆動制御手段（Ｃ３０）と、
を備えたことを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、
前記走行車体（２）に支持され、前記走行車体（２）の走行方向（ｕ）に対して左右の深度（ｈａ，ｈｃ）を検出する深度検出部材（ＳＮ５）と、
前記左右の深度（ｈａ，ｈｃ）について一方に対する他方の大きさが予め設定された閾値（ｈＡ）を越えた場合に、深い方に対応する前記駆動源の駆動量（Ｎ）を小さくする前記駆動制御手段（Ｃ３０）と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、
前記走行車体（２）に支持され、前記走行車体（２）の走行方向（ｕ）に対して左右の深度（ｈａ，ｈｃ）を検出する深度検出部材（ＳＮ５）と、
前記走行車体（２）に支持され、前記走行車体（２）の位置情報（Ｑ）を受信する位置情報受信部材（ＲＶ）と、
前記位置情報（Ｑ）と、前記左右の深度（ｈａ，ｈｃ）とに基づいて、畦側に対応する前記駆動源の駆動量（Ｎ）を小さくする前記駆動制御手段（Ｃ３０）と、
を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両である。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、
前記走行車体（２）に支持され、前記走行車体（２）の位置情報（Ｑ）を受信する位置情報受信部材（ＲＶ）と、
前記位置情報（Ｑ）に基づいて前記走行車体（２）が走行した走行経路（Ｐ）を記憶する経路記憶手段（Ｃ１１）と、
前記位置情報（Ｑ）の履歴に基づいて、前記走行車体の走行方向（ｕ）を特定する方向特定手段（Ｃ１３）と、
前記走行方向（ｕ）と、前記走行経路（Ｐ）とに基づいて、前記走行車体（２）が施肥する予定の領域が施肥済みの領域（Ｒ１）に重複するか否かを判別する重複判別手段（Ｃ３３）と、
前記走行車体（２）が施肥する予定の領域が施肥済みの領域（Ｒ１）に重複する場合に、重複する領域に対応する前記駆動源の駆動量（Ｎ）を重複しない領域よりも小さくする前記駆動制御手段（Ｃ３０）と、
を備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の作業車両である。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、
前記走行車輪（１１）の回転に基づいて前記走行速度（Ｖ）を検出する前記速度検出部材（ＳＮ４）と、
前記走行車体（２）に支持され、前記走行車体（２）の位置情報（Ｑ）を受信する位置情報受信部材（ＲＶ）と、
前記位置情報に基づいて前記走行車体（２）が走行した走行経路（Ｐ）を記憶する経路記憶手段（Ｃ１１）と、
前記走行速度（Ｖ）と走行時間（Ｔ）とに基づいて、第１の移動距離（ｄ１）を演算する第１距離演算手段（Ｃ６４）と、
前記走行経路（Ｐ）の長さに基づいて、第２の移動距離（ｄ２）を演算する第２距離演算手段（Ｃ６５）と、
前記第１の移動距離（ｄ１）に対する前記第２の移動距離（ｄ２）の大きさに基づいて、前記走行車輪（１１）の空転率（ｓ）を演算する空転率の演算手段（Ｃ６６）と、
前記空転率（ｓ）が大きくなるのに応じて前記駆動源の駆動量（Ｎ１）を小さくする前記駆動制御手段（Ｃ３０）と、
を備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の作業車両である。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、
前記走行車体（２）に支持された苗植付部（４）と、
前記苗植付部（４）に設けられた複数条分の苗植付装置（５２）と、
前記複数条分の苗植付装置（５２）のうちの一部の植付条分の苗植付装置（５２）の駆動を断つ植付部分クラッチ（Ｄ２）と、
前記苗植付装置（５２）の植付条に対応して粉粒体を施す前記施肥装置（５）と、
前記植付部分クラッチ（Ｄ２）で苗植付装置（５２）の駆動が絶たれた場合に、駆動が絶たれた前記植付条に対応する前記駆動源（Ｍ１）を徐々に停止させる前記駆動制御手段（Ｃ３０）と、
を備えたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の作業車両である。
【００１３】
請求項７に記載の発明は、
前記走行車体（２）の走行速度（Ｖ）を切り替える油圧式変速装置（２３）と、
前記走行車体（２）が停止状態で施肥を行う入力操作がされる操作部材（ＳＷ４）と、
前記油圧式変速装置（２３）の出力が前記走行車体（２）を停止させる状態で、施肥を行う入力操作がされた場合に、前記駆動源（Ｍ１）を駆動制御する前記駆動制御手段（Ｃ３０）と、
を備えたことを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載の作業車両である。
【００１４】
請求項８に記載の発明は、
前記走行速度（Ｖ）が高速を示す所定の速度（ＶＡ）以上の場合に、前記駆動源の駆動量（Ｎ）を大きくする前記駆動制御手段（Ｃ３０）、
を備えたことを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項に記載の作業車両である。
【００１５】
請求項９に記載の発明は、
前記走行車体（２）が施肥する予定の予定経路（Ｐｙ）を記憶する予定経路記憶手段（Ｃ６１）と、
前記位置情報（Ｑ）に基づいて、前記走行車体（２）が前記予定経路（Ｐｙ）から離脱したか否かを判別する離脱判別手段（Ｃ６２）と、
前記走行車体（２）が前記予定経路（Ｐｙ）から離脱した場合に、前記駆動源の駆動量（Ｎ）を小さくする前記駆動制御手段（Ｃ３０）と、
を備えたことを特徴とする請求項３ないし５のいずれか１項に記載の作業車両である。
【００１６】
請求項１０に記載の発明は、
前記各繰出部材（７３）のそれぞれに配置され、前記各繰出部材（７３）への駆動力の伝達を入切するクラッチ部材（２３３）と、
前記クラッチ部材（２３３）を駆動の伝達位置と、非伝達位置との間で移動させるクラッチリンク機構（２４０）と、
前記走行車体（２）が施肥する予定の予定経路（Ｐｙ）を記憶する予定経路記憶手段（Ｃ６１）と、
前記位置情報（Ｑ）に基づいて、前記走行車体（２）が前記予定経路（Ｐｙ）から離脱したか否かを判別する離脱判別手段（Ｃ６２）と、
前記クラッチリンク機構（２４０）を駆動制御するクラッチ制御手段（Ｃ６）であって、前記走行車体（２）が前記予定経路（Ｐｙ）から離脱した場合に、前記クラッチ部材（２３３）を前記非伝達位置に移動させる前記クラッチ制御手段（Ｃ６）と、
を備えたことを特徴とする請求項３ないし５のいずれか１項に記載の作業車両である。
【００１７】
請求項１１に記載の発明は、
前記位置情報（Ｑ）に基づいて、前記走行車体（２）が施肥済みの領域（Ｒ１）に接近したか否かを判別する接近判別手段（Ｃ７１）と、
前記走行車体（２）が施肥済みの領域（Ｒ１）に接近した場合に、接近した側に対応する前記駆動源の駆動量（Ｎ）を接近したと判別されない場合よりも小さくする前記駆動制御手段（Ｃ３０）と、
を備えたことを特徴とする請求項３ないし５のいずれか１項に記載の作業車両である。
【００１８】
請求項１２に記載の発明は、
前記各繰出部材（７３）のそれぞれに配置され、前記各繰出部材（７３）への駆動力の伝達を入切するクラッチ部材（２３３）と、
前記クラッチ部材（２３３）を駆動の伝達位置と、非伝達位置との間で移動させるクラッチリンク機構（２４０）と、
前記位置情報（Ｑ）に基づいて、前記走行車体（２）が施肥済みの領域（Ｒ１）に接近したか否かを判別する接近判別手段（Ｃ７１）と、
前記クラッチリンク機構（２４０）を駆動制御するクラッチ制御手段（Ｃ６）であって、前記走行車体（２）が施肥済みの領域（Ｒ１）に接近した場合に、接近した側に対応する前記クラッチ部材（２３３）を前記非伝達位置に移動させる前記クラッチ制御手段（Ｃ６）と、
を備えたことを特徴とする請求項３ないし５のいずれか１項に記載の作業車両である。
【００１９】
請求項１３に記載の発明は、
前記位置情報（Ｑ）の履歴に基づいて、前記走行車体（２）の走行方向（ｕ）を特定する方向特定手段（Ｃ１３）と、
圃場の各位置における土質の情報を記憶する圃場記憶手段（Ｃ５１）と、
前記走行方向（ｕ）と、前記土質の情報とに基づいて、前記走行車体（２）が予め設定された土質の位置に進入するか否かを判別する進入判別手段（Ｃ５２）と、
前記走行車体（２）が前記土質の位置に進入する場合に、前記駆動源の駆動量（Ｎ）を変更する前記駆動制御手段（Ｃ３０）と、
を備えたことを特徴とする請求項３ないし５のいずれか１項に記載の作業車両である。
【００２０】
請求項１４に記載の発明は、
前記走行車体（２）の走行速度（Ｖ）を切り替える油圧式変速装置（２３）と、
前記油圧式変速装置（２３）のトラニオン軸の開度を制御する開度制御装置（ＴＳ）と、
前記位置情報（Ｑ）の履歴に基づいて、前記走行車体（２）の走行方向（ｕ）を特定する方向特定手段（Ｃ１３）と、
圃場の各位置における土質の情報を記憶する圃場記憶手段（Ｃ５１）と、
前記走行方向（ｕ）と、前記土質の情報とに基づいて、前記走行車体（２）が、走行が不安定になる予め設定された土質の位置に進入するか否かを判別する進入判別手段（Ｃ５２）と、
前記走行車体（２）が走行が不安定になる位置に進入する場合に、前記トラニオン軸の開度の上限を予め設定された上限に設定する開度設定手段（Ｃ２１′）と、
を備えたことを特徴とする請求項３ないし５のいずれか１項に記載の作業車両である。
【００２１】
請求項１５に記載の発明は、
前記走行車体（２）の進行方向後部に昇降可能に設けた複数条分の苗植付装置（５２）を有する苗植付部（４）と、
前記苗植付部（４）に対して昇降可能に支持され、且つ、接地して地面を整地する整地具（２７）と、
前記整地具（２７）の昇降を制御する昇降制御装置（６３）と、
前記位置情報（Ｑ）の履歴に基づいて、前記走行車体（２）の走行方向（ｕ）を特定する方向特定手段（Ｃ１３）と、
圃場の各位置における土質の情報を記憶する圃場記憶手段（Ｃ５１）と、
前記走行方向（ｕ）と、前記土質の情報とに基づいて、前記走行車体（２）が、前記走行車輪（１０，１１）が沈み易い予め設定された土質の位置に進入するか否かを判別する進入判別手段（Ｃ５２）と、
前記走行車体（２）が、前記走行車輪（１０，１１）が沈み易い土質の位置に進入する場合に、前記整地具（２７）を上昇させる昇降制御手段（Ｃ２４′）と、
を備えたことを特徴とする請求項３ないし５のいずれか１項に記載の作業車両である。
【００２２】
請求項１６に記載の発明は、
前記走行車体（２）の進行方向後部に昇降可能に設けた複数条分の苗植付装置（５２）を有する苗植付部（４）であって、前記走行車体（２）の幅方向および前記苗植付部（４）の昇降方向に交差する方向に延びる軸（４４）を回転中心としてローリング可能に支持された前記苗植付部（４）と、
前記苗植付部（４）のローリングを制御するローリング制御装置（ＲＳ）と、
前記位置情報（Ｑ）の履歴に基づいて、前記走行車体（２）の走行方向（ｕ）を特定する方向特定手段（Ｃ１３）と、
圃場の各位置における土質の情報を記憶する圃場記憶手段（Ｃ５１）と、
前記走行方向（ｕ）と、前記土質の情報とに基づいて、前記走行車体（２）が、前記走行車輪（１０，１１）が沈み易い予め設定された土質の位置と、前記走行車輪（１０，１１）が沈み難い予め設定された土質の位置と、に跨る位置に進入するか否かを判別する進入判別手段（Ｃ５２）と、
前記走行車体（２）が前記跨る位置に進入する場合に、前記苗植付部（４）を、前記走行車輪（１０，１１）が沈み易い土質の位置側を上方向にローリングさせるローリング制御手段（Ｃ２３′）と、
を備えたことを特徴とする請求項３ないし５のいずれか１項に記載の作業車両である。
【発明の効果】
【００２３】
請求項１に記載の発明によれば、複数の繰出部材（７３）に応じて設置された複数の前記駆動源（Ｍ１）を、走行速度（Ｖ）に基づいた駆動量（Ｎ）で制御することができ、駆動源（Ｍ１）の駆動量（Ｎ）を変えて繰出部材（７３）が粉粒体を繰り出す量を変更することができる。また、走行速度（Ｖ）に応じて粉粒体を繰り出す量を調整することができる。さらに、駆動源（Ｍ１）毎に駆動することにより、条の位置に応じて粉粒体を繰り出す量を変えることができる。よって、条の位置に応じて、走行速度の影響が低減された施肥を行うことができる。
【００２４】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、前記走行車体（２）の左右の深度（ｈａ，ｈｃ）について一方に対する他方の大きさが予め設定された閾値（ｈＡ）を越えた場合に、深い方に対応する前記駆動源の駆動量（Ｎ）を小さくして施肥量を少なくすることができる。よって、粉粒体が滞留し易い深い方の施肥量を少なくして適量にすることができる。また、雨風の影響を受けて過剰な粉粒体が流出することも低減される。
【００２５】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、畦側に対応する駆動源の駆動量（Ｎ）を小さくすることができ、畦側に対応する駆動源の駆動量（Ｎ）を小さくしない場合に比べて、粉粒体が滞留し易い畦側の施肥量を少なくして適量にすることができる。
【００２６】
請求項４に記載の発明によれば、請求項１ないし３のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、走行車体（２）が施肥する予定の領域が施肥済みの領域（Ｒ１）に重複する場合に、駆動源の駆動量（Ｎ）を重複しない領域よりも小さくすることができ、重複する領域に過剰な施肥をすることを抑制できる。
【００２７】
請求項５に記載の発明によれば、請求項１ないし４のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、走行車輪（１１）の空転率（ｓ）が大きくなるのに応じて駆動源の駆動量（Ｎ）を小さくすることができ、空転率（ｓ）に応じない場合にくらべて、正確な走行速度に応じて施肥することができる。
【００２８】
請求項６に記載の発明によれば、請求項１ないし５のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、植付部分クラッチ（Ｄ２）で苗植付装置（５２）の駆動が絶たれた場合に、駆動が絶たれた植付条に対応する駆動源（Ｍ１）を徐々に停止させることができ、苗植付装置（５２）が停止するまでのタイムラグに応じて施肥することができる。また、粉粒体の散布ムラの発生を抑制することができる。
【００２９】
請求項７に記載の発明によれば、請求項１ないし６のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、走行車体（２）が停止状態で施肥を行うことができる。
請求項８に記載の発明によれば、請求項１ないし７のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、貯留部（６０）の流出口（２０２）から粉粒体が落下する動作が繰出部材（７３）の高速動作に追いつかず、繰出部材（７３）の一回当たりの繰出量が下がる場合に、繰出部材（７３）の繰出回数を増加させることができる。よって、走行車体（２）が高速の場合に、施肥量が減ることを抑制することができる。
【００３０】
請求項９に記載の発明によれば、請求項３ないし５のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、走行車体（２）が予定経路（Ｐｙ）から離脱した場合に、駆動源の駆動量（Ｎ）を小さくして施肥量を少なくしたり０にしたりすることができる。よって、施肥済みの領域にさらに施肥したり、本来の予定よりも先に施肥することを抑制することができる。したがって、重複して過剰に施肥することを抑制することができる。
【００３１】
請求項１０に記載の発明によれば、請求項３ないし５のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、走行車体（２）が予定経路（Ｐｙ）から離脱した場合に、繰出部材（７３）への駆動力の伝達を切って施肥量を０にすることができる。よって、施肥済みの領域にさらに施肥したり、本来の予定よりも先に施肥することを抑制することができる。したがって、重複して過剰に施肥することを抑制することができる。
【００３２】
請求項１１に記載の発明によれば、請求項３ないし５のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、走行車体（２）が施肥済みの領域（Ｒ１）に接近した場合に、接近した側に対応する駆動源の駆動量（Ｎ）を小さくして施肥量を少なくしたり０にしたりすることができる。よって、走行車体（２）が施肥済みの領域に接近し過ぎた場合に、接近した側で重複して過剰に施肥することを抑制することができる。
【００３３】
請求項１２に記載の発明によれば、請求項３ないし５のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、走行車体（２）が施肥済みの領域（Ｒ１）に接近した場合に、接近した側に対応する繰出部材（７３）への駆動力の伝達を切って施肥量を０にすることができる。よって、走行車体（２）が施肥済みの領域に接近し過ぎた場合に、接近した側で重複して過剰に施肥することを抑制することができる。
【００３４】
請求項１３に記載の発明によれば、請求項３ないし５のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、走行車体（２）が予め設定された土質の位置に進入する場合に、駆動源の駆動量（Ｎ）を変更することができ、予め設定された土質に応じた施肥量を供給することができる。
【００３５】
請求項１４に記載の発明によれば、請求項３ないし５のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、走行車体（２）が走行が不安定になる位置に進入する場合に、走行車体の速度を抑制し易く、開度の上限を設定しない場合に比べて、安全性を高めることができる。
【００３６】
請求項１５に記載の発明によれば、請求項３ないし５のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、走行車体（２）が、走行車輪（１０，１１）が沈み易い土質の位置に進入する場合に整地具（２７）を上昇させない場合に比べて、走行車体（２）が傾いた場合に、整地具（２７）が圃場面に接触し難くして圃場面を荒らすことを抑制することができる。
【００３７】
請求項１６に記載の発明によれば、請求項３ないし５のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、走行車輪（１０，１１）が沈み易い側を上方向にローリングさせない場合に比べて、走行車体（２）が傾いた場合に、苗植付部（４）が圃場面に過剰に接触することを抑制して圃場面を荒らすことを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明を用いた一実施例である乗用型苗移植機の側面図である。
【図２】図１の乗用型苗移植機の平面図である。
【図３】整地ロータの支持構造の背面図である。
【図４】整地ロータの駆動部の説明図である。
【図５】実施例１の施肥装置の要部断面図である。
【図６】実施例１のホッパシャッタの下方部の斜視図である。
【図７】実施例１の施肥装置の一部断面を示す側面図である。
【図８】実施例１の繰出部材のクラッチ機構の一部断面を示す側面図である。
【図９】実施例１の施肥装置の背面図であり、図９Ａは肥料回収管部分を省略した背面図、図９Ｂは伝動関係を省略した背面図である。
【図１０】実施例１の施肥装置の平面図である。
【図１１】実施例１の乗用型苗移植機の制御部分が備えている各機能をブロック図で示した図である。
【図１２】実施例１の乗用型苗移植機の制御部分が備えている各機能をブロック図で示した図であり、図１１の要部説明図である。
【図１３】マップ情報の説明図である。
【図１４】重複判別の処理方法の説明図である。
【図１５】実施例１の乗用型苗移植機の第１の施肥モータの駆動処理のフローチャートの説明図である。
【図１６】繰出ロールの回転数と繰出量の説明図である。
【図１７】実施例１の他の構成の乗用型苗移植機の制御部分が備えている各機能をブロック図で示した図であり、図１１の要部説明図である。
【図１８】図１８（ａ）は圃場の情報の説明図、図１８（ｂ）はＸＶＩＩＩ線−ＸＶＩＩＩ線断面図に対応する圃場面の説明図である。
【図１９】実施例１の他の構成の乗用型苗移植機の第１の施肥モータの駆動処理のフローチャートの説明図である。
【図２０】実施例１の他の構成の乗用型苗移植機の第１の施肥モータの駆動処理のフローチャートの説明図であり、図１９の続きの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
次に図面を参照しながら、本発明の実施の形態の具体例（以下、実施例と記載する）を説明するが、本発明は以下の実施例に限定されるものではない。
なお、以後の説明の理解を容易にするために、図面において、前後方向をＸ軸方向、左右方向をＹ軸方向、上下方向をＺ軸方向とし、矢印Ｘ，−Ｘ，Ｙ，−Ｙ，Ｚ，−Ｚで示す方向または示す側をそれぞれ、前方、後方、左方、右方、上方、下方、または、前側、後側、左側、右側、上側、下側とする。
【００４０】
また、図中、「○」の中に「・」が記載されたものは紙面の裏から表に向かう矢印を意味し、「○」の中に「×」が記載されたものは紙面の表から裏に向かう矢印を意味するものとする。
【００４１】
なお、以下の図面を使用した説明において、理解の容易のために説明に必要な部材以外の図示は適宜省略されている。
本発明の実施例として施肥又は播種を行うことができる作業車両である施肥装置付乗用型苗移植機を図面と共に説明する。
【００４２】
図１は本発明を用いた一実施例である乗用型苗移植機の側面図である。
図２は本発明を用いた一実施例である乗用型苗移植機の平面図である。
図１、図２において、この乗用型苗移植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着されている。
【００４３】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。
【００４４】
また、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
さらに、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸（図示せず）を支点にして後輪ギアケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギアケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸１１ａに後輪１１，１１が取り付けられている。
【００４５】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）２３などを介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。
【００４６】
そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギアケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチ（図示せず）に伝達され、それから植付伝動軸によって苗植付部４へ伝動される。
【００４７】
エンジン２０の上部に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。フロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は多数の穴が設けられており（図２参照）、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。
【００４８】
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台３８を設けても良い。昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。
【００４９】
そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降用油圧シリンダ４６が設けられており、該シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００５０】
苗植付部４は６条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分ずつ各条の苗取出口５１ａ，…に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ，…に供給すると苗送りベルト５４，…により苗を下方に移送する苗載台５１、苗取出口５１ａ，…に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２，…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ（図示せず）等を備えている。苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にサイドフロート５６，５６がそれぞれ設けられている。
【００５１】
これらフロート５５，５６，５６を、圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５，５６，５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２，…により苗が植付けられる。各フロート５５，５６，５６は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動がフロート傾斜角センサ（図示せず）により検出され、その検出結果に応じ前記昇降用油圧シリンダ４６を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
【００５２】
苗植付部４には、整地装置の一例である、センターロータ２７ｂと左右一対のサイドロータ２７ａ，２７ａからなる整地ロータ２７が取り付けられている。また、苗載台５１は苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａ（図１）をレールとして左右方向にスライドする構成である。
【００５３】
施肥装置５は、貯留部の一例としての粉粒体ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１，…によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２，…でフロート５５，５６，５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず），…まで導き、施肥ガイド，…の前側に設けた作溝体６４（図１），…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込むようになっている。ブロア用電動モータ５３で駆動するブロア６７で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ６８を経由して施肥ホース６２，…に吹き込まれ、施肥ホース６２，…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
【００５４】
なお、縦リンク４３には、ローリング用シリンダ装置（図示せず）が取り付けられている。ローリング用シリンダ装置では、シリンダ本体から左右に突出移動するピストンロッドの先端が苗植付部４の左右のフレームにそれぞれ連結されており、ピストンロッドを突出、引き込み制御することで、苗植付部４が連結軸４４に対してローリング制御される。なお、ローリング用シリンダ装置は、従来公知であり、例えば、特許５３８７１１４号公報等に記載の構成を適用可能であるため、図示及び詳細な説明は省略する。
【００５５】
図３は、整地ロータの支持構造の背面図である。
図４は、整地ロータの駆動部の説明図である。
ロータ駆動部には、苗載台５１の前記支持枠体６５の両側辺部材６５ｂに上端を回動自在に支持された梁部材１０６と該梁部材１０６の両端に固着した支持アーム１０７と該支持アーム１０７に回動自在に取り付けられたロータ支持フレーム１０８が設けられている。また、ロータ昇降用モータ６３（図３）が梁部材１０６の軸方向延長線上に設けられている。ロータ支持フレーム１０８の下端には整地ロータ２７の中央及び左右一対の駆動軸１０５ａ，１０５ｂが取り付けられている。また、該ロータ支持フレーム１０８の下端部近くは伝動ケース５０に回動自在に取り付けられた連結部材１１１（図１）に連結している。
【００５６】
なお、部分条スイッチ（図示せず）が操作されると、制御部（図示せず）がロータ昇降用モータ６３を駆動させ、支持アーム１０７を介してロータ支持フレーム１０８を上下動させる。また、図３に示すロータ昇降用モータ６３に代えて支持アーム１０７に支持されたロータ高さ調節レバー１０９（図１）の操作により支持アーム１０７を前後方向に回動させてロータ支持フレーム１０８を上下動させても良い。
【００５７】
苗植付部４を昇降自在にするリンク機構３をリンクベースフレーム４２に装着するが、リンク機構３のリンクベースフレーム４２への取付支点を後輪１１の車軸１１ａよりも機体前側に配置した。これにより、苗植付部４を上昇させると苗植付部４が後退しつつ上昇する構成となるため、苗植付部４の昇降により整地伝動軸１１２ａ，１１２ｂの連結状態または非連結状態が切り替わるため、苗植付部４が所定高さ以下になると整地ロータ２７が作動する構成とすることができるので、旋回の開始及び終了時、苗植付作業の開始及び終了時等に整地ロータ２７の操作が不要となり、作業能率と操作性が従来より向上する。
【００５８】
図４に示すように、フロート５５，５６との配置位置の関係でセンターフロート５５の前方にあるセンターロータ２７ｂは、サイドフロート５６の前方にあるサイドロータ２７ａより前方に配置されている。そのため、左側のサイドロータ２７ａの駆動軸１０５ａへの動力は後輪ギアケース１８内のギア（図示せず）から整地伝動シャフト１１２等を介して伝達される。また、センターロータ２７ｂの中央駆動軸１０５ｂには左側のサイドロータ２７ａの側部駆動軸１０５ａの車体内側の端部から動力が伝達され、右側の側部駆動軸１０５ａにはロータ伝動軸ケース１１３内の駆動チェーン（図示せず）を介して動力伝達される。
【００５９】
また、センターロータ２７ｂは、ロータ伝動軸ケース１１３を橋渡しする補強部材１１４を介して梁部材１０６に上端部が支持された一対のリンク部材１１６，１１７によりスプリング１１８を介して吊り下げられている。
【００６０】
図３に示すように、該一対のリンク部材１１６，１１７は梁部材１０６に一端部が固着支持された第一リンク部材１１６と該第一リンク部材１１６の他端部に一端が回動自在に連結した第二リンク部材１１７からなり、該第二リンク部材１１７の他端部と両方のロータ伝動軸ケース１１３を橋渡しする補強部材１１４に支持された取付片１１４ａ（図４参照）との間に前記スプリング１１８が接続している。
【００６１】
ロータ昇降用モータ６３の作動により、第一リンク部材１１６を上方へ回動する向きに梁部材１０６が回動し、該梁部材１０６の回動に伴って、ロータ支持フレーム１０８を介して第一リンク部材１１６と第二リンク部材１１７とスプリング１１８に吊り下げられたセンターロータ２７ｂを上方に上げることができる。センターロータ２７ｂを上方に移動させると、ロータ駆動軸１０５ｂを介して一対のサイドロータ２７ａ，２７ａも同時に上方に移動する。
【００６２】
本実施例では、標準位置で圃場面より４０ｍｍの高さにある整地ロータ２７をロータ昇降用モータ６３の回動で標準位置より最大１５ｍｍ高くでき、またロータ昇降用モータ６３の逆向きの回動で標準位置より最大１５ｍｍ低くできるように設定している。
【００６３】
図３に示すように、上記整地ロータ２７をロータ昇降用モータ６３で上下動ができる構成にしているので、整地ロータ２７で畦際を整地しながら苗の植付を行う場合に、梁部材１０６の軸を回動可能にした整地ロータ２７の作業状態から整地ロータ２７の収納状態への切替えを苗植付部４の上昇に連動させてロータ昇降用モータ６３で自動的に行う構成とすることができる。  
【００６４】
苗植付部４の上昇時に整地ロータ２７ｂが昇降リンク装置３の下リンク４１，４１から逃げるように苗植付部４に対してスプリング１１８などを介して支持されているので、センターロータ２７ｂが融通性をもって苗植付部４に支持される。
【００６５】
図５は、実施例１の施肥装置の要部断面図である。
以下、図５〜図１０に示す施肥装置の各部の構成について説明する。
粉粒体ホッパ６０は各条共用で、上部に開閉可能な蓋６０ａが取り付けられている。粉粒体ホッパ６０の下部は施肥条数分に分岐して漏斗状になっており、その下部が繰出部６１，…の上端に接続されている。
【００６６】
図５において、実施例１の粉粒体ホッパ６０の下部は、下方に行くに従って前後方向の内側に傾斜する傾斜部２０１を有する。
傾斜部２０１の下端には、粉粒体ホッパ６０に収容された粉粒体が流出する流出口の一例としての肥料出口２０２が形成されている。傾斜部２０１の下端には、肥料出口２０２の縁に対応して、下方に屈曲する屈曲部２０３が形成されている。屈曲部２０３の下端には、第１の密閉部の一例としての内側シール２０４が支持されている。内側シール２０４は、伸縮可能な弾性体により構成されており、例えば、ゴムや発泡ウレタン等の従来公知のシール部材により構成可能である。
【００６７】
また、傾斜部２０１には、屈曲部２０３よりも前後方向の両側に、下方に延びる被支持部の一例としての支持脚２０６が形成されている。支持脚２０６の下端には、第２の密閉部の一例としての外側シール２０７が支持されている。外側シール２０７は、内側シール２０４と同様に弾性体により構成されている。外側シール２０７は、粉粒体ホッパ６０が繰り出し部６１に装着された状態で、繰り出し部６１の上端に接触して、内部を外部に対して密閉する。
【００６８】
図６は、実施例１のホッパシャッタの下方部の斜視図である。
図５、図６において、前記粉粒体ホッパ６０の下部には、粉粒体ホッパ６０を左右方向に貫通する回転軸２０８が回転可能に支持されている。回転軸２０８には、肥料出口２０２を開閉するホッパシャッタ２０９が支持されている。ホッパシャッタ２０９は、左右一対の扇形状のアーム部２１１を有する。アーム部２１１は、扇の中心部分が、傾斜部２０１の左右の外側において、回転軸２０８に回転可能に支持されている。アーム部２１１同士の下端は、左右方向に延びるシャッタ本体２１２により接続されている。実施例１のシャッタ本体２１２は、回転軸２０８を中心とする部分円筒状の板により構成されている。
【００６９】
また、アーム部２１１には、シャッタ開閉用の操作部の一例としてのシャッタ開閉ロッド２１３の一端部が連結されている。したがって、シャッタ開閉ロッド２１３を前後方向に移動させることで、ホッパシャッタ２０９が回転軸２０８を中心として、実線で示す開放位置と、二点鎖線で示す閉塞位置との間で移動し、肥料出口２０２が開閉される。なお、実施例１では、シャッタ開閉ロッド２１３は、ホッパシャッタ２０９の１つずつに設定されている。
【００７０】
したがって、ホッパシャッタ２０９を設けたことにより、施肥作業時以外に肥料が繰り出し部６１に移動することを防止できる。よって、施肥作業の開始時に設定量よりも多い肥料が施肥されることが防止され、肥料の無駄や肥料過多による生育不良が防止される。
【００７１】
また、ホッパシャッタ２０９の下面の形状を肥料出口２０２の形状と同様の形状としたことにより、ホッパシャッタ２０９を閉じた際に、ホッパシャッタ２０９と肥料出口２０２（の縁）との間に隙間が生じることを防止できる。よって、走行時の振動等により隙間を通じて肥料等が漏れ出すことを抑制でき、漏れだした肥料等が繰出部６１に溜まることが防止され、設定量通りの施肥を行うことができる。
【００７２】
さらに、実施例１のホッパシャッタ２０９は、開放位置に移動した状態では、内側シール２０４と外側シール２０７との間に保持されるため、ホッパシャッタ２０９は、肥料出口２０２を塞がない位置に退避させることができる。よって、肥料等がホッパシャッタ２０９の上面に載って供給されなくなることが防止され、安定的に肥料を供給できる。
【００７３】
また、開放位置において、ホッパシャッタ２０９が外側シール２０７の内側に保持されており、ホッパシャッタ２０９が外部に露出することが防止されている。したがって、粉粒体ホッパ６０からこぼれた肥料や作業時に跳ねる泥等がホッパシャッタ２０９に付着することが防止される。
【００７４】
さらに、ホッパシャッタ２０９が閉塞位置に移動した状態では、内側シール２０４の間に保持されるため、内側シール２０４の弾性変形により微小な隙間も埋められ、隙間の発生がさらに抑制される。よって、漏れだした肥料等が繰出部６１に溜まることが防止され、設定量通りの施肥を行うことができる。
【００７５】
また、実施例１のホッパシャッタ２０９には、それぞれにシャッタ開閉ロッド２１３が設けられており、条毎に肥料の供給を切り替えることができる。したがって、様々な作業環境に適応でき、作業の適応性が向上する。
【００７６】
なお、実施例１では、回転軸２０８にアーム部２１１を回転可能に支持して、各アーム部２１１にシャッタ開閉ロッド２１３を設けることで、条毎にホッパシャッタ２０９を開閉させる構成としたが、これに限定されない。例えば、連結部材の一例としての回転軸２０８に全てのアーム部２１１を固定支持して、回転軸２０８を粉粒体ホッパ６０に回転可能に支持し、１つのアーム部２１１にシャッタ開閉ロッド２１３を設けることで、１つのシャッタ開閉ロッド２１３を操作することで、全てのホッパシャッタ２０９を同時に開閉させる構成とすることも可能である。なお、シャッタ開閉ロッド２１３は、アーム部２１１に支持する構成に限定されず、回転軸２０８等、任意の位置に支持することが可能である。
【００７７】
また、例えば、１つの回転軸２０８に２つのホッパシャッタ２０９が固定され且つ１つのシャッタ開閉ロッド２１３を設けた構成を３組設置することで、１つのシャッタ開閉ロッド２１３を操作することで、２つのホッパシャッタ２０９を同時に開閉する構成とすることも可能である。
【００７８】
このように、１つのシャッタ開閉ロッド２１３を操作することで、複数のホッパシャッタ２０９を開閉する構成を採用した場合、個別に行う場合に比べて、肥料等の供給を切り替える際に時間がかからず、作業能率が向上すると共に、余分に消費される肥料を減少させることができる。
【００７９】
また、施肥の必要のない区間ではホッパシャッタ２０９を閉じ、施肥の必要な区間のみホッパシャッタ２０９を開くことが容易になるため、余分な肥料の消費が抑えられると共に、肥料過多による作物の生育不良や品質の低下が防止される。
【００８０】
図７は、実施例１の施肥装置の一部断面を示す側面図である。
図７において、粉粒体ホッパ６０は、左右方向に長い施肥フレーム７０に支持された左右２箇所の回動アーム７１に取り付けられていて、この回動アーム７１の下端部を支点に後方に回動させて繰出部６１，…から分離させられるようになっている。
【００８１】
回動アーム７１は外側から１条目の繰出部と２条目の繰出部との間に配置されている（左右対称位置に２つ設けられている）。
粉粒体ホッパ６０の左右両端には、左右外方に突出する突起部２２１が形成されている。また、粉粒体ホッパ６０を支持する施肥フレーム７０の上端部には、突起部２２１に対応して、左右一対の着脱支持部の一例としての抜け止めプレート２２２が支持されている。抜け止めプレート２２２には、Ｌ字状の溝部の一例としての抜け止め溝２２３が形成されている。抜け止め溝２２３は、上端から上下方向に延びる第１の穴部２２３ａと、第１の穴部２２３ａから前方に延びる第２の穴部２２３ｂとを有する。各穴部２２３ａ、２２３ｂは、突起部２２１の直径よりも大きく、突起部２２１が通過可能な幅を有する。
したがって、粉粒体ホッパ６０が回動アーム７１の下端を中心として回転した場合に、突起部２２１がＬ字状の抜け止め溝２２３に沿って通過可能に構成されている。
【００８２】
また、施肥フレーム７０の後端部には、抑制部材の一例としてのロック錠２２４が形成されている。ロック錠２２４は、施肥フレーム７０から上方に延びるロックアーム２２６を有する。ロックアーム２２６の下端は、施肥フレーム７０に回転可能に支持されており、ロックアーム２２６の上端は、粉粒体ホッパ６０の前側の外側面に接触可能に構成されている。ロックアーム２２６の下端には、図示しないネジリバネが装着されており、ロックアーム２２６は、ネジリバネにより後方に付勢されている。
【００８３】
したがって、粉粒体ホッパ６０が繰り出し部６１に装着されると、ロックアーム２２６が粉粒体ホッパ６０の外側面に接触して、粉粒体ホッパ６０を前方に押す。よって、粉粒体ホッパ６０に支持された突起部２２１が、第２の穴部２２３ｂの奥に向かう方向に押された状態で保持される。よって、粉粒体ホッパ６０が繰り出し部６１から離脱、脱落する方向（上方）に回転移動することが抑制される。したがって、粉粒体ホッパ６０を繰り出し部６１に固定することができ、作業中に粉粒体ホッパ６０が揺れたり、回動して外れたりすることが防止され、施肥量が増減したり、肥料等がこぼれ出すことが防止される。
【００８４】
また、ロックアーム２２６を作業者が手で操作して、粉粒体ホッパ６０との接触を解除、すなわち、ロックを解除した後に、抜け止め溝２２３に沿って移動させると粉粒体ホッパ６０を繰出部６１から外すことができる構成となっている。このとき、ロックを解除しただけでは、突起部２２１が抜け止め溝２２３の第２の穴部２２３ｂに嵌った状態であるため、粉粒体ホッパ６０が前後に移動しようとしても、第２の穴部２２３ｂの範囲内でしか移動できない。したがって、粉粒体ホッパ６０が前後に自由に移動することが抑制されており、肥料がこぼれ出すことが防止される。また、粉粒体ホッパ６０を繰出部６１から外す際に、ロックを解除して、抜け止め溝２２３に沿って移動させれば良く、工具等が必要ないため、粉粒体ホッパ６０の着脱が容易になり、作業能率やメンテナンス性も向上する。
【００８５】
図５に示すように、繰出部６１は、繰り出し部材の一例として、粉粒体ホッパ６０内の肥料を下方に繰り出す２個の繰出ロール７３Ａ、７３Ｂを内蔵している。これらの繰出ロール７３Ａ，７３Ｂは、外周部に溝状の凹部７４，…が形成された回転体で、左右方向に設けた共通の繰出軸７５の角軸部７５ａ（図示例は四角軸）にそれぞれ一体回転するように嵌合している。
【００８６】
繰出ロール７３Ａ，７３Ｂが図８の矢印方向に回転することにより、粉粒体ホッパ６０から落下供給される肥料が凹部７４に収容されて下方に繰り出される。両繰出ロール７３Ａ，７３Ｂにより繰り出された肥料は、下端の繰出口６１ａから吐出される。
【００８７】
図示例の繰出ロール７３Ａ，７３Ｂの凹部７４の数は６個であり、両者の凹部７４の位相が異ならせてある。このため、両繰出ロール７３Ａ，７３Ｂの凹部が交互に肥料を繰り出すこととなり、繰出口６１ａから吐出される肥料の量が時間的に均等化されている。いずれかの繰出ロール７３Ａ又は７３Ｂを繰出軸７５から外して位相を適当に変更して付け直すことにより、両繰出ロール７３Ａ，７３Ｂの凹部の位相を等しくすることもできる。これで、圃場に点状に肥料を散布する場合に適用可能となる。
【００８８】
また、繰出部６１の内部には、凹部７４が下方に移動する側（前側）の繰出ロール７３の外周面に摺接するブラシ７６が着脱自在に設けられている。このブラシ７６によって繰出ロール７３Ａ，７３Ｂの凹部７４に肥料が摺り切り状態で収容され、繰出ロール７３Ａ，７３Ｂによる肥料繰出量が一定に保たれる。
【００８９】
図８は、実施例１の繰出部材のクラッチ機構の一部断面を示す側面図である。
実施例１の繰出部６１では、各繰出軸７５の軸方向の端部に、駆動が伝達される繰出ギア２３１が支持されている。
【００９０】
また、繰出部６１には、繰出軸７５に並行して、左右方向に延びる伝達軸２３２が配置されている。前記伝達軸２３２は、２条単位で配置されている。よって、実施例１では、３本の伝達軸２３２が配置されている。各伝達軸２３２には、各伝達軸２３２に対応して配置された駆動源の一例としての施肥モータＭ１から図示しないギア列を介して駆動が伝達されている。実施例１では、第１の施肥モータＭ１ａからの駆動は、左側の２条に対応する繰出ロール７３Ａ，７３Ｂに伝達可能に構成されている。また、第２の施肥モータＭ１ｂからの駆動は、中央の２条に対応する繰出ロール７３Ａ，７３Ｂに伝達可能に構成されている。さらに、第３の施肥モータＭ１ｃからの駆動は、右側の２条に対応する繰出ロール７３Ａ，７３Ｂに伝達可能に構成されている。
【００９１】
伝達軸２３２には、各繰出ギア２３１に対応して、クラッチ部材の一例としてのクラッチギア２３３が支持されている。クラッチギア２３３は、伝達軸２３２と一体的に回転可能、且つ、伝達軸２３２の軸方向に移動可能に支持されている。
【００９２】
クラッチギア２３３は、円筒状のクラッチ本体部２３３ａを有する。クラッチ本体部２３３ａの繰出ギア２３１側には、繰出ギア２３１に噛み合い可能なギア部２３３ｂが形成されている。また、クラッチ本体部２３３ａには、軸方向に対してギア部２３３ｂの反対側にクラッチ本体部２３３ａよりも大径の円板状のフランジ部２３３ｃが形成されている。
【００９３】
また、伝達軸２３２には、各クラッチギア２３３のフランジ部２３３ｃに対向して円板状のクリップ２３４が固定支持されている。クリップ２３４とフランジ部２３３ｃとの間には、弾性部材の一例としてのコイルバネ２３６が装着されている。したがって、クラッチギア２３３は、コイルバネ２３６により、繰出ギア２３１に噛み合う方向に押されている。
【００９４】
前記クラッチギア２３３のクラッチ本体部２３３ａには、クラッチ入切部材の一例としてのクラッチ入切アーム２３７の一端部が回転可能に連結されている。クラッチ入切アーム２３７は、繰り出し部６１に回転軸２３７ａを中心として回転可能に支持されている。
【００９５】
クラッチ入切アーム２３７の他端部は、連結部材の一例としての連動アーム２３８に連結されている。実施例１では、クラッチ入切アーム２３７の他端は、連動アーム２３８に形成された左右方向に延びる長孔２３８ａに連結されており、左右方向に遊びを有する。また、実施例１の連動アーム２３８は、隣接する２つのクラッチ入切アーム２３７の他端部が連結されている。
【００９６】
前記クラッチ入切アーム２３７および連動アーム２３８により、実施例１のクラッチリンク機構２４０が構成されている。また、連動アーム２３８の左右方向の端部には、クラッチ操作部材の一例としてのワイヤ状のクラッチハーネス２３９の一端が連結されている。クラッチハーネス２３９の他端には、ハーネス引張機構（図示せず）が支持されている。ハーネス引張機構はモータ（図示せず）を有しており、モータの回転力でクラッチハーネス２３９を引っ張り可能に構成されている。
【００９７】
したがって、ハーネス引張機構が駆動すると、クラッチハーネス２３９が引っ張られる。よって、クラッチリンク機構２４０を介して、クラッチギア２３３が一点鎖線で示す伝達位置から、実線で示す非伝達位置に移動する。したがって、クラッチギア２３３が繰出ギア２３１から離脱する。よって、繰出ギア２３１に伝達軸２３２の駆動が伝達されなくなり、繰出ロール７３Ａ，７３Ｂが回転しない。
【００９８】
また、作業者が部分条施肥スイッチ（図示せず）を切ると、ハーネス引張機構ＨＫのクラッチハーネス２３９を引っ張る力が解除される。よって、コイルバネ２３６に押されて、クラッチギア２３３が実線で示す非伝達位置から一点鎖線で示す伝達位置に移動する。したがって、クラッチギア２３３が繰出ギア２３１に噛み合う。よって、繰出ギア２３１に伝達軸２３２の駆動が伝達され、繰出ロール７３Ａ，７３Ｂが回転する。
【００９９】
したがって、実施例１では、１つのクラッチハーネス２３９の操作で、複数の繰出ロール７３Ａ，７３Ｂの回転駆動力を一斉に入切することができるので、操作性が向上すると共に、不要な肥料の供給が防止され、肥料の消費量が抑えられる。また、クラッチギア２３３に個別にクラッチハーネス２３９を設ける場合に比べて、連動アーム２３８が共通化されており、部品点数を減らすことができる。
【０１００】
なお、実施例１では、１つの連動アーム２３８に２条分のクラッチギア２３３を連動させる。よって、３つのクラッチ機構２４０が配置されている。その上で、これに限定されず３つ以上のクラッチギア２３３を連動させる構成とすることも可能である。
【０１０１】
図９は実施例１の施肥装置の背面図であり、図９Ａは肥料回収管部分を省略した背面図、図９Ｂは伝動関係を省略した背面図である。
図１０は実施例１の施肥装置の平面図である。
図５、図９において、繰出部６１の繰出口６１ａには、前後方向に連通する接続管８０が接続されている。そして、この接続管８０の後端部に施肥ホース６２が接続されている。施肥ホース６２の外周螺旋溝に施肥フレーム７０の下端部が係合しているので、施肥ホース６２が接続管８０から抜けにくい。一方、各条の接続管８０の前端部はエアチャンバ６８の背面部に挿入連結されている。
【０１０２】
図９、図１０において、エアチャンバ６８の左端部はエア切替管８１を介してブロア６７に接続されており、該ブロア６７からのエアがエアチャンバ６８を経由し接続管８０から施肥ホース６２（図１）に吹き込まれるようになっている。
【０１０３】
図９、図１０に示すようにブロア６７に分岐風路であるエア切替管８１を装着し、該エア切替管８１の一側にエアチャンバ（通風路）６８を設け、エア切替管８１の他側に、繰出部６１から放出された粒状体を下方に案内すると共に、粒状体の排出口に泥土や水が進入することを防止するエアを送る肥料回収管（排出風路）８５を設け、エア切替管８１の分岐部に、エアの行き先を変更するエア切替シャッタ（切替弁）８６を配置し、該エア切替シャッタ８６は、繰出部６１の入切を操作すると連動して切り替わる構成としている。エア切替シャッタ８６はエアチャンバ６８と肥料回収管８５の間の前後中央部にあるので、両者へのエア供給が安定している。肥料回収管８５の右端部は肥料回収口８７になっている。
【０１０４】
作業状態に合わせてエア切替管８１が操作され、エアがエアチャンバ６８と肥料回収管８５のいずれか一方の風路に供給される構成としたことにより、繰出部６１に付着した夾雑物の除去に必要な風量を確保することができるので、繰出部６１が繰り出す粒状体の量が一定に保たれるため、作物の生育が安定する。
【０１０５】
また、粒状体の排出口への泥土や水の進入を防止するために必要な風量を確保することができるので、粒状体の排出口に付着した泥土や水に粒状体が貼り付き、肥料の供給量や種子の播種量が減少することが防止される。  
【０１０６】
繰出部６１の入切に合わせてエア切替管８５が作動する構成としたことにより、風路が必要な方向に送られるため、上記の効果が一層向上する。
エアチャンバ６８は、接続管８０が取り付けられたゴム管６８ａと、中間部分の樹脂管６８ｂとを交互に繋ぎ合わせて構成されている。この構成とすると、エアチャンバ６８を簡単に分解、組み立てできるので、繰出部６１を一体的に取り外してのメンテナンスが容易である。ゴム管６８ａの長さを一対の繰出部の間隔よりも長くしておくと、樹脂管６８ｂからゴム管６８ａを抜きやすい。
【０１０７】
また、図５に示すように、繰出部ケース７８の背面部には、粉粒体ホッパ６０内の肥料を取り出すための肥料排出口８３が形成されている。この肥料排出口８３には、上端側を支点にして開閉自在な排出シャッタ８４が取り付けられている。各繰出部の肥料排出口８３は、繰出部６１の後方に設けた左右方向に長い肥料回収管８５に接続されている。肥料回収管８５の左端部は、前記エア切替管８１を介してブロア６７に接続されている。
【０１０８】
図９に示すように、肥料回収口８７に肥料袋８８を装着できるようにしておくと、雨の日等において回収した肥料が吸湿するおそれがなくなる。また回収肥料を地面において受けることも無くなるので、肥料が汚れない。
【０１０９】
肥料回収口８７の近傍には、肥料回収レバー９０が回動自在に設けられている。肥料回収レバー９０は、操作に応じて、図示しない連動機構を介して、排出シャッタ８４やエア切替シャッタ８６を開閉可能に構成されている。なお、肥料回収レバー９０の構成は、従来公知であり、例えば、特開２０１３−２２００２号公報等に記載されているため、図示及び詳細な説明は省略する。
【０１１０】
また、実施例１では、エア切替管８１には、エアチャンバ６８と肥料回収管８５との分岐部分よりもブロア６７側に、上方に分岐するホッパ送風管２４１の一端が接続されている。ホッパ送風管２４１の他端は、粉粒体ホッパ６０に接続されている。前記ホッパ送風管２４１の中間部には、開閉弁２４２が配置されている。したがって、開閉弁２４２が開の状態では、ホッパ送風管２４１を介して、ブロア６７から粉粒体ホッパ６０に搬送風が送り込まれる。なお、開閉弁２４２を間欠的に開閉することで、粉粒体ホッパ６０内に搬送風を間欠的に送り込むことも可能である。
【０１１１】
したがって、粉粒体ホッパ６０内にホッパ送風管２４１を経由してブロア６７からの搬送風が送り込まれることにより、粉粒体ホッパ６０内の肥料を空気の流れで撹拌すると共に、乾燥させることができる。こうして、肥料が自重や粉粒体ホッパ６０内の湿気によって塊になり、詰まることが防止されるため、肥料の供給や排出が滞ることが防止され、肥料不足の発生が防止されると共に、肥料の排出作業時間が長くなることが防止される。
【０１１２】
また、肥料の排出後に、粉粒体ホッパ６０に送風することで、粉粒体ホッパ６０の内部と肥料回収管８５やエアチャンバ６８に溜まった肥料を排出して清掃することも可能である。
【０１１３】
また、粉粒体ホッパ６０に接続したホッパ送風管２４１の中間部に設けた開閉弁２４２によってホッパ送風管２４１を開閉させ、粉粒体ホッパ６０内に搬送風が入らないタイミングを生じさせることにより肥料が浮き上がり、繰出部６１や肥料排出口（開口部）８３に移動しなくなることを防止することができるので、肥料の供給や排出が滞ることが防止され、肥料不足の発生が防止されると共に、肥料の排出作業時間が長くなることが防止される。
【０１１４】
ホッパ送風管２４２は、エア切替管８１から分岐させて構成したことにより、ホッパ送風管２４２の配置構成が複雑化することを防止できるので、施肥装置５（粉粒体ホッパ６０、繰出部６１、ブロア６７、エアチャンバ６８、肥料回収管８５、ホッパ送風管２４１などから構成される）の構成が簡潔になる。
【０１１５】
また、ホッパ送風管２４１に開閉弁２４２を設けたことにより、肥料の供給作業、または肥料の排出作業をしながら粉粒体ホッパ６０内に搬送風を送り込むことができるので、肥料の撹拌や乾燥を別工程として行う必要が無く、作業能率が従来技術より向上する。
【０１１６】
粉粒体ホッパ６０内に、内部の湿度を検出するセンサ（図示せず）と開閉弁２４２を制御するモータや制御回路等を設け、所定値以上の湿度（例：７０％）を検知すると前記開閉弁２４２を開き、湿度センサが前記所定値未満の湿度を検知すると、開閉弁２４２を閉じる制御を行っても良い。なお、開閉弁２４２の開閉のハンチングを防ぐために開閉弁２４２を開く時の所定湿度と閉じる時の所定湿度を別々に設定してもよい。
【０１１７】
こうして、粉粒体ホッパ６０内の湿度に合わせて開閉弁２４２が開閉する構成としたことにより、湿度が高いときにだけ粉粒体ホッパ６０内に搬送風が入り込んで内部の湿気を追い出し、肥料の乾燥を行うことができるので、肥料の詰まりが防止され、作業能率が従来以上に向上すると共に、いろいろな流路に詰まった肥料の除去作業が不要となる。
【０１１８】
また、湿度が下がると開閉弁２４２が閉じられて搬送風が移動しなくなることにより、粉粒体ホッパ６０の排出口８３への搬送又は粉粒体ホッパ６０から肥料の圃場への搬送に十分な風量を供給することができるので、肥料不足が防止されて作物の生育が良好になると共に、肥料の排出作業に要する時間が短縮される。
【０１１９】
また、粉粒体ホッパ６０内部の湿度が所定値以上であるとき、開閉弁２４２を間欠的に開くことにより、粉粒体ホッパ６０内に過度の搬送風が入り込むことを防止できるので、肥料が舞い上がって繰出部６１や排出口８３から離れることが防止され、肥料の供給や排出が確実且つ能率的に行われる。
【０１２０】
また、搬送風が間欠的にホッパ送風管２４１に移動することにより、湿度が所定値よりも高い間中、肥料を圃場に搬送するエアチャンバ６８と余った肥料を圃場に捨てることも可能な肥料回収管８５への送風を確実に行うことで、肥料搬送力が弱くなって、肥料の搬送能率が低下することが防止される。
【０１２１】
粉粒体ホッパ６０の外側に、外気の湿度を検知する湿度センサ（図示せず）を設け、内部の湿度と外部の湿度とを比較し、２つの湿度の差が設定値よりも大きくなると、開閉弁２４２を作動（間欠的に開閉）させる制御とすることも可能である。例えば、外気は低湿でも粉粒体ホッパ６０内部が高湿であるときは当然乾燥が必要であり、逆に粉粒体ホッパ６０内は低湿でも外気が高湿であるときは、肥料補充時に湿気が進入することを考慮し、肥料を普段より乾燥気味にする必要がある。
【０１２２】
こうして粉粒体ホッパ６０の内外の湿度を検知し、その差が大きいときに開閉弁２４２を作動させてホッパ送風管２４１から搬送風が粉粒体ホッパ６０内に入り込む構成としたことにより、肥料を圃場に供給するエアチャンバ６８と余った肥料を捨てることも可能な肥料回収管８５への搬送風の供給量が低下することを一層防止できるので、搬送風が弱く肥料の搬送能率が低下することが防止される。
【０１２３】
さらに、実施例１の施肥装置５では、粉粒体ホッパ６０の下方に配置された繰出部６１やブロア６７等が、覆い部材の一例としての覆いカバー２５１（点線で示す）により覆われている。実施例１の覆いカバー２５１は、袋状の部材により構成されているが、容器状の構成等、任意に変更可能である。覆いカバー２５１に囲まれた内部の空間により、熱風室２５２が構成されている。なお、施肥ホース６２やクラッチハーネス２３９等は、覆いカバー２５１を貫通して外部に導出されている。
【０１２４】
熱風室２５２の左端には、吸気口２５３が形成され、右端には排気口２５４が形成されている。
吸気口２５３には、エンジン２０（図１）から延びる排気ダクト２５６から分岐した分岐ダクト２５７が接続されている。分岐ダクト２５７には、分岐ダクトへの熱風の流入を制御するバルブ２５８と、熱風を熱風室２５２内に吸引するファン２５９とが配置されている。なお、バルブ２５８には、図示しないモータが接続されており、施肥作業中は開の状態となり、施肥作業が終了すると閉の状態となるが、手動で開閉する構成を採用することも可能である。
【０１２５】
したがって、実施例１の施肥装置５では、熱風室２５２には、バルブ２５８が開の状態になると、ファン２５９により、熱風が内部に導入される。したがって、熱風室２５２内は、外部に対して圧力が高い状態となるため、作業中の肥料の粉や水分が熱風室内に進入することを阻止できる。よって、ブロア６７や繰出ロール７３Ａ，７３Ｂ等において、錆や、埃等による部品の作動不良や劣化を防止でき、耐久性を向上させることができる。また、熱風室２５２には、エンジン２０における排熱を利用した熱風が導入されており、施肥装置５内の乾燥性を従来よりも向上させることができると共に、ブロア６７が熱風を吸引して、供給することで、肥料を乾燥させることも可能である。また、熱風室２５２には、エンジン２０からの排熱を、ファン２５９で強制的に吸い込んでおり、排熱を促進し、エンジン２０の冷却性を向上させることもできる。さらに、熱風室２５２には、エンジン２０の排熱を利用しており、別個に熱源を設ける場合に比べて、省エネルギー化されている。
【０１２６】
図５において、繰出部ケース７８は、側面視で前下がりに傾斜した分割面Ｆ−Ｆで、下側の固定部分７８ａと上側の離脱部分７８ｂとに分割されている。繰出ロール７３Ａ，７３Ｂ及び排出シャッタ８４（肥料排出口８３）は固定部分７８ａに設けられている。一方、ブラシ７６は離脱部分７８ｂに設けられている。粉粒体ホッパ６０が接続される上部開口部及び繰出口６１ａは分割されていないので、両者の気密性が良好に保たれる。
【０１２７】
粉粒体ホッパ６０を最も後方に回動させると、側面視で前記離脱部分７８ｂを離脱させる方向に投影した区域外に粉粒体ホッパ６０が位置するようになっている。このため、離脱部分７８ｂを無理なく離脱させられる。また、分割面Ｆ−Ｆの延長先はエアチャンバ６８の上端よりも下側に位置するとともに、側面視で離脱部分７８ｂを離脱させる方向に投影した区域外にエアチャンバ６８が位置している。このため、離脱部分７８ｂを取り外した状態で、走行車体２上から繰出ロール７３Ａ，７３Ｂのメンテナンスを行いやすい。
【０１２８】
なお、図示しないが、 繰出ロール７３Ａ，７３Ｂの下に繰出ロール７３Ａ，７３Ｂの凹部７４に噛み合うロールまたは掃除用ブラシを設け、凹部７４を掃除することもできる。
【０１２９】
（機能ブロック図の説明）
図１１は実施例１の乗用型苗移植機の制御部分が備えている各機能をブロック図で示した図である。
図１２は実施例１の乗用型苗移植機の制御部分が備えている各機能をブロック図で示した図であり、図１１の要部説明図である。
【０１３０】
図１１、図１２において、実施例１の制御部Ｃは、外部との信号の入出力等を行う入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）、必要な処理を行うためのプログラムおよび情報等が記憶されたＲＯＭ（リードオンリーメモリ）、必要なデータを一時的に記憶するためのＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うＣＰＵ（中央演算処理装置）、ならびに発振器等を有する小型情報処理装置、いわゆる、マイクロコンピュータにより構成されており、前記ＲＯＭやＲＡＭ、不揮発性メモリ等の記憶部材に記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。
【０１３１】
（乗用型苗移植機の制御部Ｃに接続された信号出力要素）
乗用型苗移植機１の制御部Ｃは、走行ポテンショメータＳＮ１、操舵検知部材ＳＮ２、リンクセンサＳＮ３、速度センサＳＮ４、深度センサＳＮ５ａ，ＳＮ５ｂ、ローリング角センサＳＮ６、左右傾斜センサＳＮ７、ロータセンサＳＮ８、植付スイッチＳＷ１、部分条スイッチＳＷ２ａ〜ＳＷ２ｃ、部分条施肥スイッチＳＷ３ａ〜ＳＷ３ｃ、停止播きスイッチＳＷ４、ＧＰＳ受信機ＲＶ、タブレット端末ＴＡＢ等の信号出力要素からの出力信号が入力されている。
【０１３２】
走行ポテンショメータＳＮ１は、走行操作レバー（図示せず）に設けられ、走行操作レバーの操作量、すなわち、前後進やその速度を検出する。
操舵検知部材ＳＮ２は、ハンドル３４に設けられ、ハンドル３４が操作されているか否か、すなわち、パワーステアリングが作動中か否かを検出する。
【０１３３】
リンクセンサＳＮ３は、昇降リンク装置３の昇降を検出する。
速度センサＳＮ４は、後輪１１の回転数に基づいて走行速度Ｖを検出する。
深度センサＳＮ５ａ，ＳＮ５ｂは前輪１０の位置に対応して左右に一対配置されている。左右の深度センサＳＮ５ａ，ＳＮ５ｂは、超音波センサで構成されており、左側の深度ｈａと右側の深度ｈｃとを検出する。
【０１３４】
ローリング角センサＳＮ６は、連結軸４４の近傍に配置されており、走行車体２に対する苗植付部４の回転角度を検出する。
左右傾斜センサＳＮ７は、走行車体２の水平方向に対する左右方向の傾斜角度を検出する。
【０１３５】
ロータセンサＳＮ８は、整地ロータ２７の昇降を検出する。
植付スイッチＳＷ１は、苗植付部４により植付を行うか否かの入力を切り替える。
部分条スイッチＳＷ２ａ，ＳＷ２ｂ，ＳＷ２ｃは、対応する苗植付装置５２ａ，５２ｂ，５２ｃに駆動を伝達するか否かの入力を切り替える。なお、本明細書の説明において、部分条スイッチＳＷ２ａ，ＳＷ２ｂ，ＳＷ２ｃなど、同様の構成を有する部材同士は、部分条スイッチＳＷ２と略記して説明する場合がある。
【０１３６】
部分条施肥スイッチＳＷ３ａ，ＳＷ３ｂ，ＳＷ３ｃは対応する施肥モータＭ１ａ，Ｍ１ｂ，Ｍ１ｃを駆動するか否かの入力を切り替える。
停止播きスイッチ（操作部材）ＳＷ４は、前記走行車体２が停止状態で施肥を行うか否かの入力を切り替える。
【０１３７】
ＧＰＳ受信機（位置情報受信部材）ＲＶは、フロントカバー３２の左右方向の中央部に応じて配置されており、走行車体２の位置情報を受信する。
タブレット端末ＴＡＢは、表示部であり且つ操作部であるタッチパネルを有し、タッチパネルの操作情報を検出する。なお、タブレット端末ＴＡＢも制御部を有しており、後述する機能手段は、乗用型苗移植機の制御部Ｃに替えて、タブレット端末の制御部が有する構成も可能である。また、上記スイッチなどの入力操作をタブレット端末から入力させる構成も可能である。
【０１３８】
（乗用型苗移植機の制御部Ｃに接続された被制御要素）
乗用型苗移植機１の制御部Ｃは、植付クラッチモータユニットＭＵと、部分条クラッチ切替機構ＫＫと、施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃと、ハーネス引張機構ＨＫａ〜ＨＫｃと、トラニオン軸制御装置ＴＳと、ローリング制御装置ＲＳ、昇降モータ６３、タブレット端末ＴＡＢ、その他の図示しない制御要素に接続されている。
【０１３９】
植付クラッチモータユニットＭＵは、植付クラッチＤ１を作動させて、苗植付部４への駆動の伝達、非伝達を切り替える。
部分条クラッチ切替機構ＫＫは、部分条クラッチＤ２ａ〜Ｄ２ｃを作動させて、各苗植付装置５２に対する駆動の伝達、非伝達を切り替える。実施例１では、部分条クラッチ切替機構ＫＫは、２条単位の部分条クラッチＤ２ａ〜Ｄ２ｃを作動させて、苗植付装置５２ａ〜５２ｃに対する駆動の伝達、非伝達を切り替える。
【０１４０】
施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃは、対応する２条分の繰出ロール７３を回転させる。
ハーネス引張機構ＨＫａ〜ＨＫｃは、図示しないモータでクラッチハーネスを引っ張って、クラッチリンク機構２４０ａ〜２４０ｃを作動させ、それぞれのクラッチギア２３３を繰出ロール７３への駆動の伝達、非伝達との間で切り替える。
【０１４１】
トラニオン軸制御装置ＴＳは、ＨＳＴ２３のトラニオン軸（図示せず）の開度を制御する。なお、実施例１のＨＳＴ２３は、トラニオン軸の開度を電動で制御可能な従来公知のＨＳＴ、いわゆる、電動ＨＳＴにより構成されている。
【０１４２】
ローリング制御装置ＲＳは、苗植付部４を左右方向にローリングさせる。
昇降モータ６３は、整地ロータ２７を昇降させる。
タブレット端末ＴＡＢは、制御部Ｃからの信号に基づいて画像を表示する。
【０１４３】
（乗用型苗移植機の制御部Ｃの機能）
乗用型苗移植機１の制御部Ｃは、前記信号出力要素からの入力信号に応じた処理を実行して、前記各制御要素に制御信号を出力する機能を有している。すなわち、制御部Ｃは下記の機能手段を有している。
【０１４４】
走行判別手段Ｃ１は、走行ポテンショメータＳＮ１の検知信号に基づいて、乗用型苗移植機１の走行を判別する。実施例１の走行判別手段Ｃ１は、走向操作レバー（図示せず）の位置に基づいて、乗用型苗移植機１の前後進、あるいは、停車状態であるかを判別する。
【０１４５】
操舵判別手段Ｃ２は、操舵検知部材ＳＮ２の検知信号に基づいて、ハンドル３４が操作中であるか否かを判別する。
リンク判別手段Ｃ３は、リンクセンサＳＮ３の検知信号に基づいて、昇降リンク装置３の昇降を判別する。
【０１４６】
エンジン始動判別手段Ｃ４は、図示しないエンジンキーが操作されて、エンジン２０が始動したか否かを判別する。
エンジンの動作識別情報の一例としてのエンジンフラグＦＬ０は、初期値は「０」である。エンジン２０が始動したと判別された場合に「１」になり、エンジン２０が切られるまで「１」に保持される。そして、エンジン２０が切られると初期値の「０」に戻る。
【０１４７】
植付クラッチ制御手段Ｃ５は、植付スイッチＳＷ１のＯＮ、ＯＦＦに基づいて、植付クラッチモータユニットＭＵを制御し、植付クラッチＤ１を伝達位置と非伝達位置との間で移動させる。実施例１の植付クラッチ制御手段Ｃ５は、植付スイッチＳＷ１がＯＮの場合に植付クラッチＤ１を伝達位置に移動させる。よって、苗植付部４に、走行車体２からエンジン２０の駆動が伝達可能となる。
【０１４８】
部分条クラッチ制御手段Ｃ６は、部分条スイッチＳＷ２のＯＮ、ＯＦＦに基づいて部分条クラッチ切替機構ＫＫを制御して、部分条クラッチＤ２を伝達位置と非伝達位置との間で移動させる。実施例１の部分条クラッチの制御手段Ｃ６は、ＯＮの部分条スイッチＳＷ２ａ〜ＳＷ２ｃに対応する部分条クラッチＤ２ａ〜Ｄ２ｃを伝達位置に移動させる。よって、植付スイッチＳＷ１がＯＮで且つ部分条スイッチＳＷ２ａ〜ＳＷ２ｃがＯＮの場合に、ＯＮの部分条スイッチＳＷ２ａ〜ＳＷ２ｃに対応する苗植付装置５２ａ〜５２ｃに駆動が伝達される。
【０１４９】
植付条判別手段Ｃ７は、苗植付装置５２が作動中であるか否かを判別する。実施例１では、植付スイッチＳＷ１がＯＮで、且つ、第１の部分条スイッチＳＷ２ａがＯＮの場合に、第１の苗植付装置５２ａが作動中であると判別する。また、植付スイッチＳＷ１がＯＮで、且つ、第２の部分条スイッチＳＷ２ｂがＯＮの場合に、第２の苗植付装置５２ｂが作動中であると判別する。さらに、植付スイッチＳＷ１がＯＮで、且つ、第３の部分条スイッチＳＷ２ｂがＯＮの場合に、第３の苗植付装置５２ｃが作動中であると判別する。
【０１５０】
部分条の作業識別情報の一例としての部分条の作業フラグＦＬ１ａ〜ＦＬ１ｃは、初期値は「０」である。そして、対応する部分条スイッチＳＷ２ａ〜ＳＷ２ｃがＯＦＦになった場合に「１」になる。そして、対応する部分条スイッチＳＷ２ａ〜ＳＷ２ｃがＯＮになった場合や、エンジン２０が切られると「０」となる。すなわち、実施例１の部分条の作業フラグＦＬ１ａ〜ＦＬ１ｃは、作業中に部分条スイッチＳＷ２がＯＦＦになると「１」になる。
【０１５１】
施肥モータ電源制御手段Ｃ８は、植付スイッチＳＷ１のＯＮ、ＯＦＦに基づいて、施肥モータＭ１に電力を供給する。実施例１の施肥モータ電源制御手段Ｃ８は、植付スイッチＳＷ１がＯＮの場合に全ての施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃに通電する。よって、施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃが駆動可能となる。
【０１５２】
部分条施肥クラッチ制御手段Ｃ９は、部分条施肥スイッチＳＷ３ａ〜ＳＷ３ｃのＯＮ、ＯＦＦに基づいて、ハーネス引張機構ＨＫａ〜ＨＫｃを制御する。すなわち、部分条施肥クラッチ制御手段Ｃ９は、部分条施肥スイッチＳＷ３ａ〜ＳＷ３ｃのＯＮ、ＯＦＦに基づいて、対応するクラッチギア２３３を、施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃの駆動を繰出ロール７３に伝達する位置と、非伝達の位置との間で移動させる。実施例１の部分条施肥クラッチ制御手段Ｃ９は、ＯＮの部分条施肥スイッチＳＷ２ａ〜ＳＷ２ｃに対応するクラッチギア２３３を伝達位置に移動させて、部分条施肥スイッチＳＷ２ａ〜ＳＷ２ｃに対応する繰出ロール７３に駆動が伝達可能となる。
【０１５３】
施肥判別手段Ｃ１０は、繰出ロール７３が作動中であるか否かを判別する。実施例１では、植付けスイッチＳＷ１がＯＮで、且つ、第１の部分条施肥スイッチＳＷ３ａがＯＮの場合に、左側の２条分の繰出ロール７３が作動中であると判別する。また、植付けスイッチＳＷ１がＯＮで、且つ、第２の部分条施肥スイッチＳＷ３ｂがＯＮの場合に、中央の２条分の繰出ロール７３が作動中であると判別する。さらに、植付けスイッチＳＷ１がＯＮで、且つ、第３の部分条施肥スイッチＳＷ３ｃがＯＮの場合に、右側の２条分の繰出ロール７３が作動中であると判別する。
【０１５４】
図１３はマップ情報の説明図である。
経路記憶手段Ｃ１１は、ＧＰＳ受信機ＲＶが受信した位置情報に基づいて走行車体２が走行した走行経路Ｐを記憶する。実施例１では、所定の時間間隔で走行車体２の位置Ｑ、すなわち、位置情報Ｑを受信する。受信した位置情報Ｑは累積的に記憶する。これにより、走行経路Ｐが記憶される。すなわち、図１３において、記憶した位置情報の順に位置をＱ１，Ｑ２，…，Ｑｎで表すと、各位置情報の位置Ｑ１，Ｑ２，…，Ｑｎを順に辿ることで走行経路Ｐが特定可能となっている。
【０１５５】
マップ作成手段Ｃ１２は、乗用型苗移植機１の作業位置を記録した作業マップ情報を作成する。実施例１のマップ作成手段Ｃ１２は、位置情報Ｑ１〜Ｑｎが取得される度に、各判別手段Ｃ１〜Ｃ３、Ｃ６、Ｃ１０の判別結果などを記憶する。よって、各位置情報Ｑ１〜Ｑｎに１対１に対応して各条の植付作業の有無や施肥作業の有無等が記憶される。これにより、作業マップが作成される。具体的には、例えば、図１３において、位置Ｑ１〜Ｑ１３で特定される部分については、中央の２条について、植付作業を行なった位置を印○で示すと、位置Ｑ１〜Ｑ４，Ｑ６〜Ｑ１０，Ｑ１２では植付作業が行われ、位置Ｑ５，Ｑ１１では植付作業が行なわれなかったことが特定可能である。
【０１５６】
方向特定手段Ｃ１３は、位置情報の履歴に基づいて、走行車体２の走行方向ｕを特定する。図１３において、方向特定手段Ｃ１３は、位置情報の履歴として、取得した最新の位置情報Ｑｎと、最新の位置情報Ｑｎの前の位置情報Ｑｎ−１との差分に基づいて走行車体２が走行する方向である走行方向ｕ、いわゆる、ベクトルを特定する。
【０１５７】
ＨＳＴ制御手段Ｃ２１は、トラニオン軸制御装置ＴＳを介して、ＨＳＴ２３のトラニオン軸（図示せず）の開度を制御する。実施例１のＨＳＴ開度設定手段Ｃ２１は、植付動作が行われている場合には、トラニオン軸の開度の上限を予め設定された開度に設定する。すなわち、植付動作時の最高速度が、予め設定された速度よりも速くならないように制限する。
【０１５８】
苗植付部の昇降手段Ｃ２２は、リンクセンサＳＮ３の検出結果に基づき、昇降リンク装置３を介して、苗植付部４の昇降を制御する。
ローリング制御手段Ｃ２３は、ローリング角センサＳＮ６、左右傾斜センサＳＮ７の検出結果に基づき、ローリング制御装置ＲＳを介して、苗植付部４の左右方向の傾斜を制御する。
【０１５９】
ロータ昇降手段Ｃ２４は、ロータセンサＳＮ８の検出結果に基づき、昇降モータ６３を介して、整地ロータ２７の昇降を制御する。
施肥モータの制御手段（駆動制御手段）Ｃ３０は、施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃを、駆動量の一例としての単位時間当たりの回転数Ｎａ〜Ｎｃで駆動する。実施例１では、後述する回転数設定手段Ｃ３１〜Ｃ３８に基づいて決定された回転数Ｎａ〜Ｎｃで、各施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃを駆動する。
【０１６０】
基準の回転設定手段Ｃ３１は、施肥モータＭ１ａ，Ｍ１ｂ，Ｍ１ｃを駆動する回転数Ｎａ，Ｎｂ，Ｎｃを決定するための回転数Ｎ１ａ，Ｎ１ｂ，Ｎ１ｃを走行速度Ｖに基づいて設定する。実施例１では、第１の回転数Ｎ１ａは、実験等に基づき予め設定された正の係数ａを用いて、Ｎ１ａ＝ａ・Ｖと設定する。同様に、第２の回転数Ｎ１ｂは、Ｎ１ｂ＝ａ・Ｖと設定する。また、第３の回転数Ｎ１ｃは、Ｎ１ｃ＝ａ・Ｖと設定する。なお、実施例１の基準の回転設定手段Ｃ３１では、回転数Ｎ１ａ〜Ｎ１ｃを走行速度Ｖに比例させる構成を例示したが、これに限定されない。例えば、走行速度Ｖを複数の速度範囲で区分けして、区分毎に設定された値に回転数Ｎ１ａ〜Ｎ１ｃを設定する構成、いわゆる、ルックアップテーブルを用いた構成が可能である。また、予め実験などで定めた関数ｆに基づき、Ｎ１ａ＝ｆ（Ｖ）等として、走行速度Ｖの関数ｆ（Ｖ）に基づいて回転数Ｎ１ａ〜Ｎ１ｃを設定するなどの構成が可能である。
【０１６１】
深度時の回転設定手段Ｃ３２は、前記左右の深度ｈａ，ｈｃについて一方に対する他方の大きさが予め設定された閾値ｈＡを越えた場合に、深い方に対応するモータＭ１ａ，Ｍ１ｃの回転数Ｎ１ａ，Ｎ１ｃを小さく設定する。実施例１の深度時の回転設定手段Ｃ３２は、左側の深度ｈａと右側の深度ｈｃとの差分ｈａ−ｈｃを演算する。そして、差分ｈａ−ｈｃが所定の閾値ｈＡに比べて大きいか否かを判別する。差分ｈａ−ｈｃが所定の閾値ｈＡに比べて大きい場合、すなわち、ｈａ−ｈｃ＞ｈＡの場合には、第１の回転数Ｎ１ａを小さくする。同様にして、ｈａ−ｈｃ＜−ｈＡの場合、すなわち、ｈｃ−ｈａ＞ｈＡの場合には、第３の回転数Ｎ１ｃを小さくする。
【０１６２】
実施例１では、回転数Ｎ１ａ，Ｎ１ｃを小さくする場合には、一例として、予め設定された０より大きく１以下の係数ｂに対して、Ｎ１ａ＝Ｎ１ａ−ｂ・Ｎ１ａ，Ｎ１ｃ＝Ｎ１ｃ−ｂ・Ｎ１ｃとして、基準の回転設定手段Ｃ３１で設定された回転数Ｎ１ａ，Ｎ１ｃを小さく補正する。なお、一方に対する他方の大きさを判別する場合に、実施例１では、差分を演算する構成を例示したが、比で判別する構成も可能である。
【０１６３】
図１４は重複判別の処理方法の説明図である。
重複判別手段Ｃ３３は、走行方向ｕと、走行経路Ｐとに基づいて、走行車体２が施肥する予定の領域が施肥済みの領域Ｒ１に重複するか否かを判別する。図１４において、実施例１では、作業マップ情報に基づいて、走行経路Ｐに沿った施肥済みの領域Ｒ１を抽出する。そして、判別範囲として予め設定された距離だけ、現在位置から走行方向ｕに進んだ位置を演算する。前記進んだ位置が施肥済みの領域Ｒ１の内部か否かを判別する。内部にある場合には重複すると判別する。内部にない場合には重複しないと判別する。なお、実施例１では２条単位で重複を判別する。したがって、上記により、走行車体２の位置情報に対応する中央の２条の重複が判別されている。
【０１６４】
左側の２条については、位置情報に対する施肥ホース６２の位置のズレＷａを予め測定しておき、ズレＷａだけずれた位置から、走行方向ｕに進んだ位置を演算する。そして、前記進んだ位置が施肥済の領域Ｒ１の内部か否か判別する。これにより、左側２条の重複が判別可能である。同様に、右側の２条についても、施肥ホース６２の位置のズレＷｃに基づいて、右側の２条の重複が判別される。
【０１６５】
重複時の回転設定手段Ｃ３４は、走行車体２が施肥する予定の領域が施肥済みの領域Ｒ１に重複する場合に、重複する領域に対応する施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃの回転数Ｎ１ａ〜Ｎ１ｃを重複しない領域よりも小さくする。実施例１では、左側の２条が重複すると判別された場合には、第１の回転数Ｎ１ａを小さくする。よって、第１の回転数Ｎ１ａは、施肥する予定の領域が重複しない領域の場合よりも回転数Ｎ１ａが小さくなる。同様に、中央の２条が重複する場合には、第２の回転数Ｎ１ｂを小さくする。さらに、右側の２条が重複する場合には、第３の回転数Ｎ１ｃを小さくする。なお、実施例１では、回転数Ｎ１ａ〜Ｎ１ｃを小さくする場合には、一例として、予め設定された０より大きく１以下の係数ｃに対して、Ｎ１ａ＝Ｎ１ａ−ｃ・Ｎ１ａ，Ｎ１ｂ＝Ｎ１ｂ−ｃ・Ｎ１ｂ，Ｎ１ｃ＝Ｎ１ｃ−ｃ・Ｎ１ｃとして、設定した回転数Ｎ１ａ，Ｎ１ｂ，Ｎ１ｃを小さくする。なお、以下の説明では、Ｎ１ａ＝Ｎ１ａ−ｃ・Ｎ１ａ，Ｎ１ｂ＝Ｎ１ｂ−ｃ・Ｎ１ｂ，Ｎ１ｃ＝Ｎ１ｃ−ｃ・Ｎ１ｃと各回転数Ｎ１ａ〜Ｎ１ｃについて同様の演算をすることを説明する場合には、Ｎ１＝Ｎ１−ｃ・Ｎ１と略記する表現も使用する。
【０１６６】
高速時の回転設定手段Ｃ３５は、走行速度Ｖが高速を示す所定の速度ＶＡ以上の場合に、施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃの回転数Ｎ１ａ〜Ｎ１ｃを大きくする。実施例１では、一例として、予め設定された正の係数ｄに対して、Ｎ１＝Ｎ１＋ｄ・Ｎ１として、設定した回転数Ｎ１ａ，Ｎ１ｂ，Ｎ１ｃを大きくする。
【０１６７】
停止播きの回転設定手段Ｃ３６は、ＨＳＴ２３の出力が走行車体２を停止させる状態で、施肥を行う入力操作がされた場合に、施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃを駆動制御する。実施例１では、走行操作レバーの操作量が停止状態の場合で、停止播きスイッチＳＷ４がＯＮの場合に、一例として、予め設定された回転数ＮＡに基づいて、Ｎ１＝ＮＡとする。
【０１６８】
苗植付連動の回転設定手段Ｃ３７は、部分条クラッチＤ２ａ〜Ｄ２ｃで苗植付装置５２ａ〜５２ｃの駆動が絶たれた場合に、駆動が絶たれた前記植付条に対応する施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃを徐々に停止させるように回転数Ｎ１ａ〜Ｎ１ｃを設定する。実施例１では、部分条の作業フラグＦＬ１ａ〜ＦＬ１ｃが「１」になった場合に、徐々に回転数を小さくする予め設定された回転数ＮＢに基づいて、Ｎ１＝Ｎ１−ＮＢとして、回転数Ｎ１ａ〜Ｎ１ｃを小さくする。そして、回転数Ｎ１ａ〜Ｎ１ｃが０未満になるまで、これを繰り返す。
【０１６９】
施肥スイッチの回転設定手段Ｃ３８は、部分条施肥スイッチＳＷ３ａ〜ＳＷ３ｃがＯＦＦの場合に、ＯＦＦの部分条施肥スイッチＳＷ３ａ〜ＳＷ３ｃに対応する施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃの回転数Ｎａ〜Ｎｃを０にする。すなわち、停止とする。
【０１７０】
回転数決定手段Ｃ３９は、回転設定手段Ｃ３１，Ｃ３２，Ｃ３４〜Ｃ３８の設定が終了した回転数Ｎ１ａ〜Ｎ１ｃを、施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃを駆動する回転数Ｎａ〜Ｎｃとする。すなわち、Ｎａ＝Ｎ１ａ，Ｎｂ＝Ｎ１ｂ，Ｎｃ＝Ｎ１ｃとする。
【０１７１】
（実施例１の流れ図の説明）
次に、実施例１の乗用型苗移植機における制御の流れを流れ図、いわゆるフローチャートを使用して説明する。
【０１７２】
（第１の施肥モータの駆動処理のフローチャートの説明）
図１５は実施例１の乗用型苗移植機の第１の施肥モータの駆動処理のフローチャートの説明図である。
図１５のフローチャートの各ステップＳＴの処理は、乗用型苗移植機１の制御部Ｃに記憶されたプログラムに従って行われる。また、この処理は乗用型苗移植機１の他の各種処理と並行して実行される。
【０１７３】
図１５に示すフローチャートは乗用型苗移植機１の電源投入により開始される。
図１５のＳＴ１において、エンジンフラグＦＬ０が「１」か否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１を繰り返す。
【０１７４】
ＳＴ２において、第１の部分条施肥スイッチＳＷ３ａがＯＮか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ３に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１８に進む。
ＳＴ３において、第１の部分条の作業フラグＦＬ１ａが「１」か否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１５に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ４に進む。
【０１７５】
ＳＴ４において、操作レバーが停止状態か否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１３に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ５に進む。
ＳＴ５において、回転数Ｎ１ａを回転速度Ｖに基づいて設定する。図１５のＳＴ５では、Ｎ１ａ＝ａ・Ｖとする。そして、ＳＴ６に進む。
【０１７６】
ＳＴ６において、左側の深度ｈａに対する右側の深度ｈｃの差が所定の差分ｈＡよりも大きいか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ７に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ８に進む。
【０１７７】
ＳＴ７において、第１の回転数Ｎ１ａを小さくする。図１５のＳＴ７では、Ｎ１ａ＝Ｎ１ａ−ｂ・Ｎ１ａとする。そして、ＳＴ８に進む。
ＳＴ８において、位置情報と走行経路とに基づいて、「第１」に対応する条の位置が重複するか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ９に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１０に進む。
【０１７８】
ＳＴ９において、第１の回転数Ｎ１ａを小さくする。図１５のＳＴ９では、Ｎ１ａ＝Ｎ１ａ−ｃ・Ｎ１ａとする。そして、ＳＴ１０に進む。
ＳＴ１０において、回転速度Ｖが高速か否か、すなわち、所定の速度ＶＡ以上か否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１１に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１２に進む。
【０１７９】
ＳＴ１１において、第１の回転数Ｎ１ａを大きくする。図１５のＳＴ１１では、Ｎ１ａ＝Ｎ１ａ＋ｄ・Ｎ１ａとする。そして、ＳＴ１２に進む。
ＳＴ１２において、第１の施肥モータＭ１ａを駆動する回転数Ｎａを、第１の回転数Ｎ１ａとする。すなわち、第１の施肥モータＭ１ａを第１の回転数Ｎ１ａで駆動する。そして、ＳＴ１に戻る。
【０１８０】
ＳＴ１３において、停止播きスイッチＳＷ４がＯＮか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１４に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１に戻る。
ＳＴ１４において、第１の施肥モータＭ１ａを駆動する回転数Ｎａを、回転数ＮＡとする。すなわち、第１の施肥モータＭ１ａを回転数ＮＡで駆動する。そして、ＳＴ１に戻る。
【０１８１】
ＳＴ１５において、第１の回転数Ｎ１ａを小さくする。図１５のＳＴ１５では、Ｎ１ａ＝Ｎ１ａ−ＮＢとする。そして、ＳＴ１６に進む。
ＳＴ１６において、第１の回転数Ｎ１ａが０より大きいか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１７に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１８に進む。
【０１８２】
ＳＴ１７において、第１の施肥モータＭ１ａを駆動する回転数Ｎａを、第１の回転数Ｎ１ａとする。すなわち、第１の施肥モータＭ１ａを第１の回転数Ｎ１ａで駆動する。そして、ＳＴ１５に戻る。
【０１８３】
ＳＴ１８において、第１の施肥モータＭ１ａを駆動する回転数Ｎａを、０とする。すなわち、第１の施肥モータＭ１ａを停止させる。そして、ＳＴ１に戻る。
【０１８４】
（第２の施肥モータの駆動処理のフローチャートの説明）
第２の施肥モータの駆動処理のフローチャートでは、第１の施肥モータＭ１ａに対応するスイッチＳＷ３ａやフラグＦＬ１ａ、回転数Ｎａ，Ｎ１ａに替えて、第２の施肥モータＭ１ｂに対応するスイッチＳＷ３ｂやフラグＦＬ１ｂ、回転数Ｎｂ，Ｎ１ｂに基づいて制御される点が第１の施肥モータの駆動処理のフローチャートとは異なっている。ここで、第２の施肥モータの駆動処理のフローチャートでは、図１５において、ＳＴ６、ＳＴ７が省略されて、ＳＴ５の次にＳＴ８が実行される点以外は、図１５に示すフローチャートと同様に処理される。よって、フローチャートの図示や詳細な説明は省略する。
【０１８５】
（第３の施肥モータの駆動処理のフローチャートの説明）
第３の施肥モータの駆動処理のフローチャートでは、第１の施肥モータＭ１ａに対応するスイッチＳＷ３ａやフラグＦＬ１ａ、回転数Ｎａ，Ｎ１ａに替えて、第３の施肥モータＭ１ｃに対応するスイッチＳＷ３ｃやフラグＦＬ１ｃ、回転数Ｎｃ，Ｎ１ｃに基づいて制御される点が第１の施肥モータの駆動処理のフローチャートとは異なっている。ここで、第３の施肥モータの駆動処理のフローチャートでは、図１５のＳＴ６において、右側の深度ｈｃに対する左側の深度ｈａの差が所定の差分ｈＡよりも大きいか否かを判別する点以外は、図１５に示すフローチャートと同様に処理される。よって、フローチャートの図示や詳細な説明は省略する。
【０１８６】
したがって、実施例１の乗用型苗移植機１では、植付スイッチＳＷ１がＯＮの場合に、スイッチＳＷ２，ＳＷ３のＯＮ、ＯＦＦに応じて、苗植付装置５２や施肥装置５の繰出ロール７３が作動する。すなわち、部分条施肥スイッチＳＷ３ａ〜ＳＷ３ｃのＯＮに対応して、対応するクラッチギア２３３が伝達位置に移動する。よって、ＯＮの部分条施肥スイッチＳＷ３ａ〜ＳＷ３ｃの条の位置のみ繰出ロール７３が駆動する構成であり、条の位置に応じて調整した量の肥料を散布し易くなっている。
【０１８７】
ここで、実施例１では、走行車体２の走行速度Ｖに基づいて施肥モータＭ１の回転数Ｎが設定される。よって、繰出ロール７３は走行速度Ｖに応じた回転数で回転され、走行速度に応じた量の肥料が散布される。ここで、特許文献１には、回転量が制御可能な構成が記載されているが、特許文献１では、作業者が設定した回転量で制御される。よって、走行速度Ｖが変化して、単位時間当たりに走行車体２が通過する圃場の面積が変化しても、一定の回転量で施肥が行なわれ、面積当たりの施肥量にバラツキが生じ易い。よって、従来の構成では、適切な肥料が散布されない場合があり、作物の生育の問題や、収穫量や品質が低下する問題が生じた。これに対して、実施例１では、走行速度Ｖに応じて、施肥モータＭ１の回転数Ｎが変更されており、圃場に対して予め設定された量の散布をし易くなっている。
【０１８８】
また、特許文献１に記載の構成では、繰出ロールの回転は一律に変更される構成である。よって、条毎に施肥量を変えるのは困難であった。これに対して、実施例１では、２条単位で施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃが配置されている。よって、施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃ毎に回転数Ｎａ〜Ｎｃを変更して駆動することで、条の位置毎に適切な量の施肥を行い易くなっている。
【０１８９】
さらに、実施例１では、深度センサＳＮ５で深度ｈａ，ｈｃを検出しており、左右の深度差が大きい場合には、深い方の施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃの回転数Ｎａ〜Ｎｃを小さくして、施肥量を少なくしている。ここで、深い部分の場所では、浅い場所の部分から肥料が流れ込んで来たり、肥料が滞留する場合がある。よって、肥料濃度が高くなり過ぎる場合がある。その上、雨や風の影響を受けた場合には、溜まっていた高濃度の肥料が深い部分から流出する場合があり、他の部分でも肥料濃度が高くなる場合がある。すなわち、生育不良等の生じ易い場所が深い部分だけに制限されず、広がる恐れがある。
【０１９０】
これに対して、実施例１では、肥料が流れて来たり滞留することを見越して、深い部分への施肥量を少なくしており、深い場所の肥料濃度が適正になり易くなっている。また、肥料が深い部分から流出しても、高濃度の肥料が流出する場合に比べて、他の部分に対する影響も少なくなっている。
【０１９１】
また、実施例１では、走行車体２が施肥する予定の領域が、施肥済みの領域Ｒ１に重複する場合には、重複する領域に対応する施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃの回転数Ｎａ〜Ｎｃを小さくしている。よって、小さくしない場合に比べて、肥料を余分に散布することが抑制されている。また、過剰な施肥量となり難く、苗の生育がバラツキ難くなっている。
【０１９２】
図１６は繰出ロールの回転数と繰出量の説明図である。
さらに、実施例１では、走行速度Ｖが高速の場合には、施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃの回転数Ｎａ〜Ｎｃを大きくしている。図５において、繰出ロール７３が高速に回転すると、流出口２０２から流出する肥料が繰出ロール７３の凹部７４に十分に充填される前に、凹部７４が流出口２０２を通過してしまう場合があった。したがって、図１６に示すように、繰出ロール７３の回転数が増大しても、施肥量が減少する場合がある。
【０１９３】
これに対して、実施例１では、所定の速度以上の場合には、施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃの回転数Ｎａ〜Ｎｃを大きくしている。よって、凹部７４の回転回数が増加し、凹部７４の充填量の減少を相殺させ易くなっており、肥料の繰出量が確保され易くなっている。なお、実施例１では、施肥の基準の設定量に関わらず、所定の速度以上の場合に大きくする構成を例示したが、これに限定されない。例えば、施肥の基準の設定量（図１６に示す最小の回転数の繰出量）が５０ｋｇ未満の場合には、走行速度Ｖが所定の速度以上でも回転数Ｎａ〜Ｎｃは大きくはせず、施肥の基準の設定量が５０ｋｇを越える場合に、基準の回転数で設定される回転数Ｎａ〜Ｎｃよりも大きくするなど、施肥の基準の設定量に応じて、回転数を大きくする構成も可能である。
【０１９４】
また、従来の構成では、走行車輪１０，１１に伝達される駆動を分離して導き施肥装置５を駆動していた。よって、走行車体２が停止状態の場合には、施肥装置５を駆動できない場合があった。これに対して、実施例１では、施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃの駆動で繰出ロール７３を回転させる構成であり、走行車体２が停止状態でも繰出可能になっている。実施例１では、走行車体２が停止状態の場合に停止播きスイッチＳＷ４がＯＮにされると、施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃが駆動して施肥される。よって、枕地や、畦際などにも施肥を行い易くなっている。
【０１９５】
さらに、実施例１の乗用型苗移植機１では、作業中に、植付用の部分条スイッチＳＷ２ａ〜ＳＷ２ｃがＯＦＦにされた場合、施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃの回転数Ｎａ〜Ｎｃを徐々に小さくして０にしている。よって、苗の植付作業に連動させて施肥の入り切りが行なわれており、余計に施肥することが抑制されている。
【０１９６】
ここで、部分条スイッチＳＷ２ａ〜ＳＷ２ｃがＯＦＦにされると、部分条クラッチ切替機構ＫＫでは、ワイヤ（図示せず）を引っ張って部分条クラッチＤ２ａ〜Ｄ２ｃを作動させる。よって、部分条スイッチＳＷ２ａ〜ＳＷ２ｃがＯＦＦにされてから、駆動が非伝達となって苗植付装置５２ａ〜５２ｃが停止するまでには、タイムラグが生じ易く、苗の植付け作業が続行される場合がある。
【０１９７】
したがって、部分条スイッチＳＷ２ａ〜ＳＷ２ｃがＯＦＦにされた場合に、瞬時に、施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃの駆動を停止させると、苗が植付けられた場所であっても施肥が行われない場合がある。よって、苗が植付けた場所において、施肥された場所と施肥されない場所とで散布量にムラが生じる恐れがある。これに対して、実施例１では、苗の植付け作業中に部分条スイッチＳＷ２ａ〜ＳＷ２ｃがＯＦＦにされた場合には、施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃの回転数Ｎａ〜Ｎｃを徐々に小さくして、施肥量を徐々に少なくしている。よって、施肥された場所と施肥されない場所との差がぼかされており、余分な肥料の散布を抑制しつつ、苗植付装置５２のタイムラグに対応した施肥を行い易くなっている。
【０１９８】
（機能ブロック図の説明）
図１７は実施例１の他の構成の乗用型苗移植機の制御部分が備えている各機能をブロック図で示した図であり、図１１の要部説明図である。
乗用型苗移植機１の制御部分としては、図１２の制御部分と以下の点で異なる図１７に示す制御部分の構成も可能である。
【０１９９】
（乗用型苗移植機の制御部Ｃの機能）
図１７の制御部Ｃには、以下の制御手段Ｃ５１，Ｃ５２、Ｃ６１〜Ｃ６７、Ｃ７１〜Ｃ７６が追加されている。また、図１７の制御部Ｃは、図１２の制御手段Ｃ２１、Ｃ２３、Ｃ２４、Ｃ３９に替えて制御手段Ｃ２１′、Ｃ２３′、Ｃ２４′、Ｃ３９′を有する。
【０２００】
図１８（ａ）は圃場の情報の説明図、図１８（ｂ）はＸＶＩＩＩ線−ＸＶＩＩＩ線断面図に対応する圃場面の説明図である。
圃場記憶手段Ｃ５１は、圃場の位置情報と、圃場の各位置における土質の情報とを記憶する。圃場の各位置における土質の情報として、走行が不安定になり易いか土質か否か、柔らかい土質か否か、固い土質か否かがそれぞれ記憶されている。
【０２０１】
進入判別手段Ｃ５２は、不安定位置進入手段Ｃ５２ａと、盛土進入判別手段Ｃ５２ｂと、切土進入判別手段Ｃ５２ｃと、跨り判別手段Ｃ５２ｄと、を有する。進入判別手段Ｃ５２は、走行方向ｕと、土質の情報とに基づいて、前記走行車体２が予め設定された土質の位置に進入するか否かを判別する。
【０２０２】
不安定位置進入判別手段Ｃ５２ａは、不安定になり易い土質の位置に基づいて、不安定領域Ｒ２を抽出する。そして、判別範囲として予め設定された距離だけ、現在位置から走行方向ｕに進んだ位置を演算する。次に、前記進んだ位置が不安定領域Ｒ２の内部か否かを判別する。内部にある場合には進入すると判別する。内部にない場合には進入しないと判別する。なお、不安定位置進入判別手段Ｃ５２ａは、重複判別処理と同様に、ズレＷａ，Ｗｃに基づいて、各条について進入するか否かを判別する。
【０２０３】
盛土進入判別手段Ｃ５２ｂは、不安定になり易い土質であり、且つ、柔らかい土質である位置に基づいて、盛土領域Ｒ３を抽出する。そして、盛土領域Ｒ３に基づいて、走行車体２が進入するか否かを判別する点以外は、不安定位置進入判別手段Ｃ５２ａと同様に進入を判別するため、盛土進入判別手段Ｃ５２ｂの詳細な説明は省略する。
【０２０４】
切土進入判別手段Ｃ５２ｃは、不安定になり易い土質であり、且つ、固い土質である位置に基づいて、切土領域Ｒ４を抽出する。そして、切土領域Ｒ４に基づいて、走行車体２が進入するか否かを判別する点以外は、不安定位置進入判別手段Ｃ５２ａと同様に進入を判別するため、切土進入判別手段Ｃ５２ｃの詳細な説明は省略する。
【０２０５】
跨り判別手段Ｃ５２ｄは、走行車体２が、走行車輪１０，１１が沈み易い予め設定された土質の位置と、走行車輪１０，１１が沈み難い予め設定された土質の位置と、に跨る位置に進入するか否かを判別する。実施例１では、盛土判別手段Ｃ５２ｂで盛土に進入する条があると判別され、且つ、切土判別手段Ｃ５２ｄで切土に進入する条があると判別された場合に、走行車体２が前記跨る位置に進入すると判別する。
【０２０６】
ＨＳＴ制御手段Ｃ２１′は、図１２のＨＳＴ制御手段Ｃ２１の制御に加えて、走行車体２が不安定位置に進入すると判別された場合に、トラニオン軸の開度の上限を、不安定位置に進入すると判別されない場合よりも小さい予め設定された開度に設定する。
【０２０７】
ローリング制御手段Ｃ２３′は、図１２のローリング制御手段Ｃ２３の制御に加えて、走行車体２が跨る位置に進入すると判別された場合に、進入すると判別されない場合に比べて、苗植付部４の盛土側を上方向にローリングさせる。
【０２０８】
ロータ昇降手段Ｃ２４′は、図１２のロータ制御手段Ｃ２４の制御に加えて、走行車体２が盛土の位置に進入すると判別された場合に、進入すると判別されない場合に比べて、整地ロータ２７を上昇させる。
【０２０９】
予定経路記憶手段Ｃ６１は、走行車体２が施肥する予定の予定経路Ｐｙを記憶する。図１８において、実施例１では、複数の位置情報からなる予定経路Ｐｙとして記憶する。
離脱判別手段Ｃ６２は、位置情報Ｑｎに基づいて、走行車体２が予定経路Ｐｙから離脱したか否かを判別する。実施例１では、予定経路Ｐｙで示される位置と、位置情報の位置Ｑとの距離を演算する。そして、前記距離が予め設定された閾値以上か否かを判別する。閾値以上の場合には、走行車体２が離脱したと判別する。また、閾値未満の場合には、走行車体２が予定経路Ｐｙに沿って走行していると判別する。
【０２１０】
離脱時の回転設定手段Ｃ６３は、走行車体２が予定経路Ｐｙから離脱した場合に、施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃの回転数Ｎ１ａ〜Ｎ１ｃを小さくする。実施例１では、一例として、Ｎ１＝０にする。すなわち、停止させる。
【０２１１】
第１距離演算手段Ｃ６４は、走行速度Ｖと走行時間Ｔとに基づいて、第１の移動距離ｄ１を演算する。すなわち、第１距離演算手段Ｃ６４は走行速度Ｖを時間積分する。
第２距離演算手段Ｃ６５は、前記走行時間Ｔに対応する走行経路Ｐの長さに基づいて、第２の移動距離ｄ２を演算する。
【０２１２】
スリップ率の演算手段（空転率の演算手段）Ｃ６６は、第１の移動距離ｄ１に対する第２の移動距離ｄ２の大きさに基づいて、走行車輪１１のスリップ率（空転率）ｓを演算する。実施例１では、スリップ率ｓを、一例として、ｓ＝（ｄ１−ｄ２）／ｄ１で演算する。
【０２１３】
スリップ補正の回転設定手段Ｃ６７は、スリップ率ｓが大きくなるのに応じて施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃの回転数Ｎ１ａ〜Ｎ１ｃを小さくする。実施例１では、Ｎ１＝Ｎ１−ｓ・Ｎ１とする。
【０２１４】
接近判別手段Ｃ７１は、位置情報に基づいて、走行車体２が施肥済みの領域Ｒ１に接近したか否かを判別する。接近判別手段Ｃ７１は、位置情報と、ズレＷａ，Ｗｃとに基づいて、各条について施肥済みの領域Ｒ１と接近したかいなか判別する。例えば、位置情報とズレＷａ，Ｗｃに基づく各条に対応する位置と、施肥済みの領域Ｒ１との距離を演算する。そして、演算された距離が予め設定された閾値未満か否かを判別する。閾値未満の場合には、接近したと判別する。また、閾値以上の場合には、接近していないと判別可能である。
【０２１５】
接近時の回転設定手段Ｃ７２は、走行車体２が施肥済みの領域Ｒ１に接近した場合に、接近した側に対応する施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃの回転数Ｎ１ａ〜Ｎ１ｃを接近したと判別されない場合よりも小さくする。実施例１では、一例として、予め設定された０より大きく、重複時の係数ｄより小さい係数ｉに対して、Ｎ１＝Ｎ１−ｉ・Ｎ１とする。
【０２１６】
畦際の判別手段Ｃ７３は、位置情報に基づいて、畦際に移動したか否かを判別する。実施例１の畦際の判別手段Ｃ７３は、位置情報と圃場の境界の位置との距離を演算する。演算された距離が予め設定された閾値未満か否かを判別する。閾値未満の場合には、畦際に移動したと判別する。なお、閾値以上の場合には、畦際にいないと判別する。
【０２１７】
畦際の回転設定手段Ｃ７４は、畦際に移動したと判別された場合に、畦側に対応する施肥モータＭ１ａ，Ｍ１ｃの回転数Ｎ１ａ，Ｎ１ｃを小さくする。実施例１では、畦際に移動したと判別された場合に、左右の深度ｈａ，ｈｃの大小を判別する。そして、深度ｈａ，ｈｃが大きい方を畦側と判別して、大きい方の回転数Ｎ１ａ，Ｎ１ｃを小さくする。実施例１では、一例として、予め設定された０より大きく１以下の係数ｊに対して、Ｎ１ａ＝Ｎ１ａ−ｊ・Ｎ１ａ，Ｎ１ｃ＝Ｎ１ｃ−ｊ・Ｎ１ｃとする。
【０２１８】
盛土の回転設定手段Ｃ７５は、走行車体２が盛土に進入する場合に、盛土に進入すると判別された施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃの回転数Ｎ１ａ〜Ｎ１ｃを大きくする。実施例１では、一例として、予め設定された正の係数ｍに対して、Ｎ１＝Ｎ１＋ｍ・Ｎ１として、回転数Ｎ１ａ〜Ｎ１ｃを大きくする。
【０２１９】
切土の回転設定手段Ｃ７６は、走行車体２が切土に進入する場合に、切土に進入すると判別された施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃの回転数Ｎ１ａ〜Ｎ１ｃを小さくする。実施例１では、一例として、予め設定された０より大きく１以下の係数ｉに対して、Ｎ１＝Ｎ１−ｎ・Ｎ１として、設定した回転数Ｎ１ａ〜Ｎ１ｃを小さくする。
【０２２０】
回転数決定手段Ｃ３９′は、回転設定手段Ｃ３１，Ｃ３２，Ｃ３４〜Ｃ３８，Ｃ６３，Ｃ６７，Ｃ７２，Ｃ７４〜Ｃ７６の設定が終了した回転数Ｎ１ａ〜Ｎ１ｃを、施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃを駆動する回転数Ｎａ〜Ｎｃとする。
【０２２１】
（第１の施肥モータの駆動処理のフローチャートの説明）
図１９は実施例１の他の構成の乗用型苗移植機の第１の施肥モータの駆動処理のフローチャートの説明図である。
図２０は実施例１の他の構成の乗用型苗移植機の第１の施肥モータの駆動処理のフローチャートの説明図であり、図１９の続きの説明図である。
図１９、図２０のフローチャートでは、図１５のフローチャートに対して以下の点で異なっている。図１９、図２０では、ＳＴ２とＳＴ３との間にＳＴ１０１が追加されている。また、ＳＴ５とＳＴ６との間に、ＳＴＳＴ１０２〜ＳＴ１０４が追加されている。さらに、ＳＴ８とＳＴ９との間には、ＳＴ８がノー（Ｎ）の場合に対応して、ＳＴ１０５，ＳＴ１０６が追加されている。
【０２２２】
また、ＳＴ１１とＳＴ１２との間には、ＳＴＳＴ１０７〜ＳＴ１１３が追加されている。これら以外の図１９、図２０のＳＴの処理は図１５と同様である。よって、ＳＴ１０１〜ＳＴ１１３についてのみ説明する。
【０２２３】
ＳＴ１０１において、走行車体２が予定経路Ｐｙから離脱したか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１８に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ３に進むに戻る。
ＳＴ１０２において、次の（１），（２）の処理を実行する。そして、ＳＴ１０１に進む。
（１）第１の移動距離ｄ１を演算する。
（２）第２の移動距離ｄ２を演算する。
【０２２４】
ＳＴ１０３において、第１移動距離ｄ１と第２移動距離ｄ２とに基づいてスリップ率ｓを演算する。図２０のＳＴ１０３では、ｓ＝（ｄ１−ｄ２）／ｄ１とする。そして、ＳＴ１０４に進む。
【０２２５】
ＳＴ１０４において、第１の回転数Ｎ１ａをスリップ率ｓで補正する。図１９、図２０のＳＴ１０４では、Ｎ１ａ＝Ｎ１ａ−ｓ・Ｎ１ａとする。そして、ＳＴ６に進む。
ＳＴ１０５において、対応する条が施肥済みの領域Ｒ１に接近したか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１０６に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１０に進む。
【０２２６】
ＳＴ１０６において、第１の回転数Ｎ１ａを小さくする。図１９、図２０のＳＴ１０６では、Ｎ１ａ＝Ｎ１ａ−ｉ・Ｎ１ａとする。そして、ＳＴ１０に進む。
ＳＴ１０７において、畦際か否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１０８に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１１０に進む。
【０２２７】
ＳＴ１０８において、左側の深度ｈａの方が深いか否か、すなわち、ｈａ＞ｈｃであるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１０９に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１１０に進む。
【０２２８】
ＳＴ１０９において、第１の回転数Ｎ１ａを小さくする。図１９、図２０のＳＴ１０９では、Ｎ１ａ＝Ｎ１ａ−ｊ・Ｎ１ａとする。そして、ＳＴ１１０に進む。
ＳＴ１１０において、盛土に進入するか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１１１に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１１２に進む。
【０２２９】
ＳＴ１１１において、第１の回転数Ｎ１ａを大きくする。図１９、図２０のＳＴ１１１では、Ｎ１ａ＝Ｎ１ａ＋ｍ・Ｎ１ａとする。そして、ＳＴ１１２に進む。
ＳＴ１１２において、切土に進入するか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１１３に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１２に進む。
【０２３０】
ＳＴ１１３において、第１の回転数Ｎ１ａを小さくする。図１９、図２０のＳＴ１１３では、Ｎ１ａ＝Ｎ１ａ−ｎ・Ｎ１ａとする。そして、ＳＴ１２に進む。
【０２３１】
（第２の施肥モータの駆動処理のフローチャートの説明）
本構成の第２の施肥モータの駆動処理のフローチャートでは、第２の施肥モータＭ１ｂに対応するスイッチＳＷ３ｂなどに基づいて制御される点が図１９、図２０とは異なっている。ここで、第２の施肥モータの駆動処理のフローチャートでは、図１９、図２０において、ＳＴ６、ＳＴ７、ＳＴ１０７〜ＳＴ１０９が省略される点以外は、図１９、図２０に示すフローチャートと同様に処理される。よって、本構成の第２の施肥モータの駆動処理のフローチャートの図示や詳細な説明は省略する。
【０２３２】
（第３の施肥モータの駆動処理のフローチャートの説明）
第３の施肥モータの駆動処理のフローチャートでは、第３の施肥モータＭ１ｃに対応するスイッチＳＷ３ｃなどに基づいて制御される点が図１９、図２０とは異なっている。ここで、第３の施肥モータの駆動処理のフローチャートでは、図１９、図２０において、ＳＴ６とＳＴ１０８とにおいて、ｈａとｈｃを入れ替えて処理する点以外は、図１９、図２０に示すフローチャートと同様に処理される。よって、本構成の第３の施肥モータの駆動処理のフローチャートの図示や詳細な説明は省略する。
【０２３３】
図１７に示す制御部を備えた本構成の乗用型苗移植機１でも、図１１、図１２に示す機能手段と同様の機能手段を有している。よって、図１７の制御部を備えた本構成でも、施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃ毎に回転数を変更しており、条の位置に応じて、走行速度Ｖの影響が低減された施肥を行うことができる。
【０２３４】
また、本構成では、それらに加えて、予定経路Ｐｙから離脱した場合には施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃの回転数が０にされており、施肥が行なわれない。したがって、施肥済みの領域Ｒ１に、さらに肥料を散布したり、これから施肥を行う予定の場所に、誤って先に肥料を散布してしまうことが抑制されている。また、例えば、図１８（ａ）の一点鎖線で示すように、圃場の出入口付近では苗の植付を回避するために、走行車体２が斜め方向に移動し易いが、このとき、走行車体２は予定経路Ｐｙから離脱したと判別され易い。よって、圃場の出入口付近などでも、重複して肥料を散布することが抑制されている。
【０２３５】
さらに、本構成では、走行車輪１１のスリップ率ｓが演算されており、スリップ率ｓが増大するのに応じて、回転数Ｎａ〜Ｎｃを小さくしている。ここで、圃場では走行車輪１１がスリップする場合があり、走行車輪１１の回転に基づいて施肥量を設定するだけでは、施肥量が過剰になる恐れがある。これに対して、本構成では、スリップ率ｓに基づいて回転数Ｎａ〜Ｎｃが補正されており、予め設定された施肥量を供給し易くなっている。
【０２３６】
また、本構成では、施肥済みの領域Ｒ１に接近した場合には、回転数Ｎａ〜Ｎｃを小さくしている。よって、施肥済みの領域Ｒ１に、接近した領域から過剰な肥料が流入し難くなっている。特に、圃場の条件によっては、ハンドルが取られやすく、走行車体２の直進性が確保され難い場合がある。よって、走行車体２が施肥済みの領域Ｒ１の条に近くなり過ぎる場合がある。これに対して、本構成では、接近した条の回転数Ｎａ〜Ｎｃが小さくされており、接近した条の施肥量が過剰になることが低減されている。
【０２３７】
さらに、本構成では、走行車体２が畦際に移動した場合には、深い方の施肥モータＭ１，Ｍ３の回転数Ｎａ，Ｎｃを小さくしている。ここで、畦側では、圃場の内側に比べて深くなり易く、圃場によっては施肥量が過剰になる恐れがある。これに対して、本構成では、畦際で施肥量が過剰になることが抑制されている。
【０２３８】
また、本構成では、走行車体２が柔らかい土質の位置の一例としての盛土の位置に移動したと判別されると、回転数Ｎａ〜Ｎｃが大きくされる。盛土の位置では、土壌が柔らかい傾向があり、肥料が浸透し易くて肥料が消費され易い場合がある。よって、本構成では、肥料が消費され易い盛土の位置に進入する場合には、適切な施肥量となり易くなっている。
【０２３９】
さらに、本構成では、走行車体２が固い土質の位置の一例としての切土の位置に移動したと判別されると、回転数Ｎａ〜Ｎｃが小さくされる。切土の位置では、土壌が固い傾向があり、肥料が浸透し難くて、肥料が滞留し易い場合がある。よって、本構成では、肥料が滞留し易い切土の位置に進入する場合には、適切な施肥量となり易くなっている。
【０２４０】
なお、本構成では、走行車体２が不安定となる土質の位置に進入する場合には、ＨＳＴ２３の開度の上限が小さくされる。よって、元畦や、盛土、切土など、走行車体２が走行する場合に直進性が低下し易い場合には、走行速度Ｖの上限が制限されている。よって、走行車体２が低速の走行速度で移動し易く、走行が安定して、走行速度の上限が制限されない場合に比べて安全性が向上している。
【０２４１】
さらに、本構成では、走行車体２が盛土に進入する場合には、盛土に進入しない場合に比べて、ロータ２７の位置が高くされる。ロータ２７の位置が低過ぎると、走行車輪１１が盛土に沈んだ場合に、ロータ２７が柔らかい盛土の表面を荒らす場合がある。これに対して、ロータ２７の位置が高くなる本構成では、圃場面を安定させ易くなっている。
【０２４２】
また、本構成では、走行車体２が盛土と切土とを跨ぐ位置に進入すると判別された場合には、苗植付部４の盛土側を上方向にローリングさせている。走行車輪１１は盛土では沈み易いため、走行車体２全体が盛土側に傾斜し易い。このとき、本構成では、苗植付部４の盛土側が上方にローリングされており、苗植付部４が圃場を荒らすことが低減されている。
【０２４３】
なお、前記構成では、盛土では回転数を多くし、切土では回転数を小さくする構成を例示したがこれに限定されない。たとえば、圃場の条件によっては、盛土では肥料が浸透し易く、肥料が圃場面に滞留し難くて肥料が流され難い場合がある。また、切土では肥料が浸透し難く、肥料が滞留して流され易い場合がある。よって、盛土では回転数を小さくし、切土では回転数を大きくする構成も可能である。
【０２４４】
また、前記構成では、離脱した場合に施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃを全て停止させる構成を例示したが、これに限定されず、圃場の内側、すなわち、畦から遠ざかる側の施肥モータＭ１ａ〜Ｍ１ｃの回転数Ｎａ〜Ｎｃを小さくする構成が可能である。これにより、施肥済みであることが多い内側で重複して施肥されることを抑制し易くすることができる。
【０２４５】
なお、実施例１においては、単独の走行速度Ｖに基づいて全ての回転数Ｎａ〜Ｎｃを決定する構成を例示したが、これに限定されない。例えば、左側の走行車輪１１の回転に基づく走行速度に応じて第１の回転数Ｎａを設定し、右側の走行車輪１１の回転に基づく走行速度に応じて第３の回転数Ｎｃを設定し、左右の回転数の平均の走行速度に応じて第２の回転数Ｎｂを設定するなどの構成も可能である。また、左側の走行車輪１１の回転に基づく走行速度と、右側の走行車輪１１の回転に基づく走行速度との差を演算し、前記差が所定の閾値以上の場合に、速度差が小さい側に向けて、回転数Ｎａ〜Ｎｃを小さくする構成も可能である。
【０２４６】
また、実施例１では、予め設定された順序で各条件を満たすか否かが判別され、各回転量設定手段が回転の設定を重畳的に行なう構成を例示したが、これに限定されない。条件の判別する順序を変えて回転数を設定する構成が可能である。また、一部の条件のみを判別する構成とし、一部の回転数の設定を省略した構成も可能である。
【０２４７】
さらに、実施例１では、回転の設定が重畳的に行なわれる構成を例示したが、これに限定されない。例えば、条件の優先順位を決めておき、条件を満たす場合には、その条件のみに基づいて回転数を決定し、条件を満たさない場合にのみ、次の条件を判別して回転数を決定する構成なども可能である。
【０２４８】
また、上記回転数の設定は、例えば、タブレット端末ＴＡＢから必要な条件の回転設定を行なうか否かを入力する構成として、入力に応じて条件判別を行なって回転数を設定する構成が可能である。また、回転数の設定の係数、いわゆる、パラメータａ〜ｄ，ｉ，ｊ，ｍ，ｎなどをタブレット端末ＴＡＢから設定する構成も可能である。
【０２４９】
さらに、前記実施例においては、繰出ロール７３を停止させる場合には、施肥モータＭ１ａの回転数を０にする構成を例示したが、部分条施肥クラッチ制御手段Ｃ６が、クラッチリンク機構２４０ａ〜２４０ｃを介してクラッチギア２３３を非伝達位置に移動させる構成も可能である。
【０２５０】
また、実施例１において作業車両として、施肥装置付き乗用型苗植移植機１を例示したが、種を播く播種機などに本構成を適用することも可能である。
【符号の説明】
【０２５１】
１  施肥装置付き乗用型苗移植機  ２  走行車体
３  昇降リンク装置              ４  苗植付部
５  施肥装置                    １０  前輪
１１  後輪                      １１ａ  後輪車軸
１２  ミッションケース          １３  前輪ファイナルケース
１４  畦クラッチレバー
１５  メインフレーム            １８  後輪ギアケース
２０  エンジン                  ２２  畦越えアーム
２３  静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）
２７  整地ロータ                ２７ａ  サイドロータ
２７ｂ  センターロータ
３１  座席                      ３２  フロントカバー
３４  ハンドル                  ３５  フロアステップ
３６  リヤステップ              ３８  予備苗載台
４０  上リンク                  ４１  下リンク
４２  リンクベースフレーム      ４３  縦リンク
４４  連結軸                    ４６  昇降用油圧シリンダ
５０  伝動ケース                ５１  苗載台
５１ａ  苗取出口                
５２（５２ａ，５２ｂ，５２ｃ）  苗植付装置
５３  ブロア用電動モータ        ５４  苗送りベルト
５５  センターフロート          ５６  サイドフロート
６０  肥料ホッパ                ６０ａ  蓋
６１  繰出部                    ６１ａ  繰出口
６２  施肥ホース                ６３  ロータ昇降用モータ
６４  作溝体                    ６５  苗植付部支持枠体
６５ａ  支持ローラ              ６５ｂ  両側辺部材
６７  ブロア                    ６８  エアチャンバ
６８ａ  ゴム管                  ６８ｂ  樹脂管
７０  施肥フレーム              ７３（７３Ａ，７３Ｂ）   繰出ロール
７４  凹部                      ７５  繰出軸
７５ａ  角軸部                  ７６  清掃ブラシ
７８  繰出部ケース              ７８ａ  固定部分
７８ｂ  離脱部分                ８０  接続管
８１  エア切替管                ８３  肥料排出口
８４  排出シャッタ              ８４ａ  回動軸
８４ｂ  シャッタ本体            ８５  肥料回収管
８６  切替弁（エア切替シャッタ）８７  肥料回収口
８８  肥料袋                    ９０  肥料回収レバー
１０５（１０５ａ，１０５ｂ）  ロータ駆動軸
１０６  梁部材                  １０７  支持アーム
１０８  ロータ支持フレーム      １０９  ロータ高さ調節レバー
１１０ａ  畦クラッチレバーセンサ
１１１  連結部材                １１２  整地伝動軸
１１３  ロータ駆動軸ケース      １１４  補強部材
１１４ａ  取付片                １１６  第一リンク部材
１１７  第二リンク部材          １１８  スプリング
２０１  傾斜部                  ２０２  肥料出口
２０３  屈曲部                  ２０４  内側シール
２０６  支持脚                  ２０７  外側シール
２０８  回転軸                  ２０９  ホッパシャッタ
２１１  アーム部                ２１２  シャッタ本体
２１３  シャッタ開閉ロッド      ２２１  突起部
２２２  抜け止めプレート        ２２３  抜け止め溝
２２３ａ  第１の穴部            ２２３ｂ  第２の穴部
２２４  ロック錠                ２２６  ロックアーム
２３１  繰出ギア                ２３２  伝達軸
２３３  クラッチギア            ２３３ａ  クラッチ本体部
２３３ｂ  ギア部                ２３３ｃ  フランジ部
２３４  クリップ                ２３６  コイルバネ
２３７  クラッチ入切アーム      ２３８  連動アーム
２３８ａ  長孔                  ２３９  クラッチハーネス
２４０  クラッチリンク機構      ２４０ａ  第１のクラッチリンク機構
２４０ｂ  第２のクラッチリンク機構
２４０ｃ  第３のクラッチリンク機構
２４１  ホッパ送風管
２４２  開閉弁                  ２５１  覆いカバー
２５２  熱風室                  ２５３  吸気口
２５４  排気口                  ２５６  排気ダクト
２５７  分岐ダクト              ２５８  バルブ
２５９  ファン                  ３０１  下部
３０２  傾斜面                  ３０３  円弧状の内周面
３０４  ホッパシャッタ          ３０６  回転軸
３０７  アーム部                ３０８  シャッタ本体
３０８ａ  下面                  ３０８ｂ  上面
３０９  シャッタ開閉ロッド      ３１１  ロッド通過口
４０１  ホッパ送風管            ４０２  回転中心
Ｃ  制御部                      Ｃ１  走行判別手段
Ｃ２  操舵判別手段              Ｃ３  リンク判別手段
Ｃ４  エンジン始動判別手段      Ｃ５  植付クラッチ制御手段
Ｃ６  部分条クラッチ制御手段    Ｃ７  植付条判別手段
Ｃ８  施肥モータ電源制御手段    Ｃ９  部分条施肥クラッチ制御手段
Ｃ１０  施肥判別手段            Ｃ１１  経路記憶手段
Ｃ１２  マップ作成手段          Ｃ１３  方向特定手段
Ｃ２１，Ｃ２１′  ＨＳＴ制御手段
Ｃ２２，Ｃ２２′  苗植付部の昇降手段
Ｃ２３  ローリング制御手段      Ｃ２４，Ｃ２４′  ロータ昇降手段
Ｃ３０  施肥モータの制御手段（駆動制御手段）
Ｃ３１  基準の回転設定手段      Ｃ３２  深度時の回転設定手段
Ｃ３３  重複判別手段            Ｃ３４  重複時の回転設定手段
Ｃ３５  高速時の回転設定手段    Ｃ３６  停止播きの回転設定手段
Ｃ３７  植付連動の回転設定手段  Ｃ３８  クラッチ連動の回転設定手段
Ｃ３９，Ｃ３９′  回転数決定手段
Ｃ５１  圃場記憶手段            Ｃ５２  進入判別手段
Ｃ５２ａ  不安定位置進入判別手  Ｃ５２ｂ  盛土進入判別手段
Ｃ５２ｃ  切土進入判別手段      Ｃ５２ｄ  跨り判別手段
Ｃ６１  予定経路記憶手段        Ｃ６２  離脱判別手段
Ｃ６３  離脱時の回転設定手段    Ｃ６４  第１距離演算手段
Ｃ６５  第２距離演算手段        
Ｃ６６  スリップ率の演算手段（空転率の演算手段）
Ｃ６７  スリップ補正の回転設定手段
Ｃ７１  接近判別手段            Ｃ７２  接近時の回転設定手段
Ｃ７３  畦際の判別手段          Ｃ７４  畦際の回転設定手段
Ｃ７５  盛土の回転設定手段      Ｃ７６  切土の回転設定手段
Ｄ１  植付クラッチ
Ｄ２  部分条クラッチ            Ｄ２ａ  第１の部分条クラッチ
Ｄ２ｂ  第２の部分条クラッチ    Ｄ２ｃ  第３の部分条クラッチ
ＦＬ０  エンジンフラグ
ＦＬ１ａ  第１の部分条の作業フラグ
ＦＬ１ｂ  第２の部分条の作業フラグ
ＦＬ１ｃ  第３の部分条の作業フラグ
ＨＫａ  第１のハーネス引張機構
ＨＫｂ  第２のハーネス引張機構
ＨＫｃ  第３のハーネス引張機構
ＫＫ  部分条クラッチ切替機構
Ｎ  回転数（駆動量）            Ｎａ  第１の回転数（駆動量）
Ｎｂ  第２の回転数（駆動量）    Ｎｃ  第３の回転数（駆動量）
Ｎ１  回転数                    Ｎ１ａ  第１の回転数
Ｎ１ｂ  第２の回転数            Ｎ１ｃ  第３の回転数
ＮＢ  予め設定された回転数
Ｍ１  施肥モータ                Ｍ１ａ  第１の施肥モータ
Ｍ１ｂ  第２の施肥モータ        Ｍ１ｃ  第３の施肥モータ
ＭＵ  植付クラッチモータユニット
Ｐ  走行経路                    Ｐｙ  予定経路
Ｑ（Ｑ１，Ｑ２，・・・，Ｑｎ）  位置情報
Ｒ１  施肥済み領域              Ｒ２  不安定領域
Ｒ３  盛土領域                  Ｒ４  切土領域
ＲＳ  ローリング制御装置
ＲＶ  ＧＰＳ受信機（位置情報受信部材）
ＳＮ１  走行ポテンショメータ    ＳＮ２  操舵検知部材
ＳＮ３  リンクセンサ            ＳＮ４  速度センサ
ＳＮ５（ＳＮ５ａ，ＳＮ５ｂ）  深度センサ
ＳＮ６  ローリング角センサ      ＳＮ７  左右傾斜センサ
ＳＮ８  ロータセンサ            ＳＷ１  植付スイッチ
ＳＷ２  部分条スイッチ          ＳＷ２ａ  第１の部分条スイッチ
ＳＷ２ｂ  第２の部分条スイッチ  ＳＷ２ｃ  第３の部分条スイッチ
ＳＷ３  部分条施肥スイッチ
ＳＷ３ａ  第１の部分条施肥スイッチ
ＳＷ３ｂ  第２の部分条施肥スイッチ
ＳＷ３ｃ  第３の部分条施肥スイッチ
ＳＷ４  停止播きスイッチ（操作部材）
ＴＡＢ  タブレット端末
Ｖ  走行速度                    Ｗａ，Ｗｃ  ズレ
ａ  係数                        ｂ  係数
ｃ  係数                        ｄ  係数
ｄ１  第１の移動距離            ｄ２  第２の移動距離
ｈａ  左側の深度                ｈｃ  右側の深度
ｈＡ  閾値
ｉ  係数                        ｊ  係数
ｍ  係数                        ｎ  係数
ｓ  スリップ率（空転率）        ｕ  走行方向
【図１】
2017121217.tif 000003
【図２】
2017121217.tif 000004
【図３】
2017121217.tif 000005
【図４】
2017121217.tif 000006
【図５】
2017121217.tif 000007
【図６】
2017121217.tif 000008
【図７】
2017121217.tif 000009
【図８】
2017121217.tif 000010
【図９】
2017121217.tif 000011
【図１０】
2017121217.tif 000012
【図１１】
2017121217.tif 000013
【図１２】
2017121217.tif 000014
【図１３】
2017121217.tif 000015
【図１４】
2017121217.tif 000016
【図１５】
2017121217.tif 000017
【図１６】
2017121217.tif 000018
【図１７】
2017121217.tif 000019
【図１８】
2017121217.tif 000020
【図１９】
2017121217.tif 000021
【図２０】
2017121217.tif 000022