(57)【要約】【課題】摩擦制動部材がフェード状態に陥る事態を抑制する。【解決手段】車両用制動装置１１は、車両１２の車輪に摩擦制動力を発生させる摩擦制動機構３７と、車両１２を加減速する際に操作され、加減速に係る操作範囲に加速領域及び減速領域が設定されたアクセルペダル２１と、アクセルペダル２１が減速操作された際に、車両１２に作用する実制動力が、当該減速操作に対応する目標減速度ＴＧに基づく大きさの目標制動力に追従するように、車両１２の制動制御を行う加減速制御部７３と、パッド温度値Ｔｐｄを取得する入出力部６１と、を備える。加減速制御部７３は、パッド温度値Ｔｐｄが第１温度閾値Ｔｐｄth1を超える場合、車両１２に作用する実制動力を減少させ、当該減少した実制動力を用いて車両１２の制動制御を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車輪に摩擦制動部材を作用させることで摩擦制動力を発生させる摩擦制動部と、
前記車両を加減速する際に操作され、当該加減速に係る操作範囲に加速領域及び減速領域が設定された加減速操作子と、
前記加減速操作子の減速操作に基づき目標減速度を算出し、当該算出された目標減速度に基づく制動制御を行う制動制御部と、
前記摩擦制動部材に係る温度を取得する温度取得部と、を備え、
前記制動制御部は、前記摩擦制動部材に係る温度が所定の温度閾値を超える場合、前記温度閾値以下である場合と比べて前記目標減速度を減少させる
ことを特徴とする車両用制動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用制動装置であって、
前記摩擦制動部材に係る温度が前記温度閾値を超える場合の前記減速領域における目標減速度の総和は、前記摩擦制動部材に係る温度が前記温度閾値以下である場合と比べて小さい値に設定されている
ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両用制動装置であって、
前記目標減速度の最大値は、前記摩擦制動部材に係る温度が高くなるほど小さくなる特性に設定されている
ことを特徴とする車両用制動装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の車両用制動装置であって、
前記目標減速度の最大値は、前記摩擦制動部材に係る温度の高低にかかわらず、共通となる特性に設定されており、
前記目標減速度は、前記減速操作の量の変化に対する増加量が非線形となる特性に設定されている
ことを特徴とする車両用制動装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用制動装置であって、
前記制動制御部は、前記摩擦制動部材に係る温度が前記温度閾値を超える場合において、前記温度閾値以下である場合と比べて減少させた補正後の目標減速度を前記目標減速度として更新設定するに際し、前記加減速操作子が操作されている場合には、操作されていない場合よりも時間的に緩やかに、前記目標減速度が前記補正後の目標減速度に追従するように減少させる
ことを特徴とする車両用制動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、内燃機関エンジンを用いて駆動力及びエンジン制動力を発生させる車両用制動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、内燃機関エンジンを用いて駆動力及び制動力を発生させる車両では、アクセルペダルの操作量に応じた駆動力（駆動トルク）を内燃機関エンジンに発生させるとともに、アクセルオフ時には燃料供給を遮断等することで内燃機関エンジン及び動力伝達機構（変速機を含む）の連係によるエンジン制動力（一般に「エンジンブレーキ」と呼ばれる。）や、ブレーキパッド、ディスクロータを含む摩擦制動部材による摩擦制動力を発生させて車速を低下させる。
【０００３】
特許文献１には、内燃機関エンジンを搭載した車両において、ひとつのペダルの操作量に応じて車両の駆動力及び制動力の両者を制御するワンペダルモード制御を実行する走行制御装置の発明が開示されている。特許文献１に係る走行制御装置は、摩擦制動力を発生させるブレーキパッドやディスクロータ等の摩擦制動部材の温度を計測する温度計測手段と、温度計測手段で計測した摩擦制動部材の温度に基づいて目標制動力を補正する目標制動力補正手段と、を備える。
【０００４】
特許文献１に係る走行制御装置によれば、摩擦制動部材の温度に基づいて目標制動力を補正することで摩擦制動力を適正に発生させることができるため、摩擦制動部材の温度によらずに安定した摩擦制動力を得ることができるという。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−０７１７９４号公報（例えば請求項２２を参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に係る走行制御装置では、摩擦ブレーキ（摩擦制動力）を頻用すると、摩擦制動部材が過熱しフェード状態に陥る事態が懸念される。そのため、ワンペダルモード制御に基づく制動力として摩擦制動力の適用が想定される場合に、摩擦制動部材の温度に基づき目標制動力を補正する際、摩擦制動部材がフェード状態に陥る事態を抑制するための格別な配慮が求められる。この点、特許文献１に係る走行制御装置には、摩擦制動部材の温度に基づく目標制動力の補正をいかにして行うのかについての具体的な記載はない。
【０００７】
本発明は、前記実情に鑑みてなされたものであり、加減速操作子の減速操作に基づく実制動力として摩擦制動力の適用が想定される場合に、摩擦制動部材がフェード状態に陥る事態を抑制可能な車両用制動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、（１）に係る発明は、車両の車輪に摩擦制動部材を作用させることで摩擦制動力を発生させる摩擦制動部と、前記車両を加減速する際に操作され、当該加減速に係る操作範囲に加速領域及び減速領域が設定された加減速操作子と、前記加減速操作子の減速操作に基づき目標減速度を算出し、当該算出された目標減速度に基づく制動制御を行う制動制御部と、前記摩擦制動部材に係る温度を取得する温度取得部と、を備え、前記制動制御部は、前記摩擦制動部材に係る温度が所定の温度閾値を超える場合、前記温度閾値以下である場合と比べて前記目標減速度を減少させることを最も主要な特徴とする。
【０００９】
摩擦制動部材がフェード状態に陥る要因は、摩擦制動力の頻用による摩擦制動部材の過熱である。そのため、摩擦制動部材に係る温度が所定の温度閾値を超える場合（摩擦制動部材が過熱状態に陥る蓋然性の高い場合）には、摩擦制動部材がフェード状態に陥る事態が想定されるため、その対策を採ることが好ましい。
【００１０】
そこで、（１）に係る発明では、制動制御部は、摩擦制動部材に係る温度が所定の温度閾値を超える場合、温度閾値以下である場合と比べて前記目標減速度を減少させる構成を採用することとした。
目標減速度を減少させると、実制動力も減少する。しかし、ワンペダルモード制御に基づく実制動力を減少させたとしても、制動力の不足を感知した運転者は、ブレーキペダルを踏み込む等の制動操作を行うため、運転者に違和感を与える蓋然性は低い。なお、制動操作に基づく摩擦制動力の頻用は、摩擦制動部材がフェード状態に陥る要因として周知されている。そのため、運転者は摩擦制動部材がフェード状態に陥ることのないように用心しながら制動操作を行うであろう。
【００１１】
ここで、摩擦制動部材に係る温度を取得するとは、摩擦制動部材（例えばブレーキパッド及びディスクロータ）に係る温度値を取得する他、摩擦制動力を媒介する液圧値等の、摩擦制動部材に係る温度に相関する値を取得することを包括して含む概念である。
【００１２】
（１）に係る発明によれば、制動制御部は、摩擦制動部材に係る温度が所定の温度閾値を超える場合、温度閾値以下である場合と比べて前記目標減速度を減少させる（その結果、実制動力を減少させる）ため、加減速操作子の減速操作に基づく実制動力として摩擦制動力の適用が想定される場合に、摩擦制動部材がフェード状態に陥る事態を抑制することができる。
【００１３】
また、（２）に係る発明は、（１）に記載の車両用制動装置であって、前記摩擦制動部材に係る温度が前記温度閾値を超える場合の前記減速領域における目標減速度の総和は、前記摩擦制動部材に係る温度が前記温度閾値以下である場合と比べて小さい値に設定されていることを特徴とする。
【００１４】
本発明者らの研究によれば、減速領域における目標減速度（摩擦制動力と同意）の総和は、摩擦制動部材がフェード状態に陥るか否かを判定する際の指標として有効であることがわかっている。
【００１５】
そこで、（２）に係る発明では、摩擦制動部材に係る温度が温度閾値を超える場合の減速領域における目標減速度の総和は、摩擦制動部材に係る温度が温度閾値以下である場合と比べて小さい値に設定されている構成を採用することとした。
【００１６】
（２）に係る発明によれば、摩擦制動部材に係る温度が温度閾値を超える場合の減速領域における目標減速度の総和は、摩擦制動部材に係る温度が温度閾値以下である場合と比べて小さい値に設定されており、摩擦制動部材がフェード状態に陥る蓋然性が高い場合には、その際に生じる摩擦制動力が減じられる結果として、摩擦制動部材がフェード状態に陥る事態を抑制することができる。
【００１７】
また、（３）に係る発明は、（１）又は（２）に記載の車両用制動装置であって、前記目標減速度の最大値は、前記摩擦制動部材に係る温度が高くなるほど小さくなる特性に設定されていることを特徴とする。
【００１８】
（３）に係る発明によれば、目標減速度の最大値は、摩擦制動部材に係る温度が高くなるほど小さくなる特性に設定されており、摩擦制動部材がフェード状態に陥る蓋然性が高くなるほど、その際に生じる摩擦制動力が小さくなる結果として、摩擦制動部材がフェード状態に陥る事態を抑制することができる。
【００１９】
また、（４）に係る発明は、（１）又は（２）に記載の車両用制動装置であって、前記目標減速度の最大値は、前記摩擦制動部材に係る温度の高低にかかわらず、共通となる特性に設定されており、目標減速度は、前記減速操作の度合いの変化に対する増加量が非線形となる特性に設定されていることを特徴とする。
【００２０】
（４）に係る発明では、目標減速度の最大値は、摩擦制動部材に係る温度の高低にかかわらず、共通となる特性に設定されている。そのため、（４）に係る発明によれば、摩擦制動部材がフェード状態に陥る蓋然性の高低にかかわらず、その際に生じる摩擦制動力の最大値が共通に設定されるため、摩擦制動部材がフェード状態に陥る事態を抑制しながら、必要に応じて、比較的大きい実制動力を生じさせることができる。
また、（４）に係る発明によれば、目標減速度は、減速操作の度合いの変化に対する（目標減速度の）増加量が非線形となる特性、具体的には、減速操作の度合いが大きくなるにつれて目標減速度の増加量が大きくなる特性、に設定されているため、目標減速度の増加が抑制される結果として、摩擦制動部材がフェード状態に陥る事態を抑制することができる。
【００２１】
また、（５）に係る発明は、（１）〜（４）のいずれか一に記載の車両用制動装置であって、前記制動制御部は、前記摩擦制動部材に係る温度が前記温度閾値を超える場合において、前記温度閾値以下である場合と比べて減少させた補正後の目標減速度を前記目標減速度として更新設定するに際し、前記加減速操作子が操作されている場合には、操作されていない場合よりも時間的に緩やかに、前記目標減速度が前記補正後の目標減速度に追従するように減少させることを特徴とする。
【００２２】
摩擦制動部材に係る温度が温度閾値を超える場合において、温度閾値以下である場合と比べて減少させた補正後の目標減速度を目標減速度として更新設定するに際し、加減速操作子が操作されている場合には、目標減速度を急峻に減少させると、運転者に違和感を抱かせてしまう。また、加減速操作子が操作されていないタイミングで、目標減速度を補正後の目標減速度に追従（減少）させる構成を採用すると、例えば、長い下り坂を走行するケースでは、加減速操作子が操作され続けることで目標減速度の減少補正ができない事態も想定される。
【００２３】
そこで、（５）に係る発明では、制動制御部は、摩擦制動部材に係る温度が温度閾値を超える場合において、温度閾値以下である場合と比べて減少させた補正後の目標減速度を目標減速度として更新設定するに際し、加減速操作子が操作されている場合には、操作されていない場合よりも時間的に緩やかに、目標減速度が補正後の目標減速度に追従するように減少させる構成を採用することとした。
【００２４】
（５）に係る発明によれば、例えば、長い下り坂を走行するケースであっても、運転者に違和感を抱かせることなく、加減速操作子が操作され続けることで目標減速度の減少補正ができない事態を未然に回避し、これをもって、摩擦制動部材がフェード状態に陥る事態を抑制することができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明に係る車両用制動装置によれば、加減速操作子の減速操作に基づく実制動力として摩擦制動力の適用が想定される場合に、摩擦制動部材がフェード状態に陥る事態を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用制動装置の概要を表すブロック構成図である。
【図２】第１実施形態に係る車両用制動装置の動作を表すフローチャート図である。
【図３】第１実施形態に係る車両用制動装置の動作説明に供する図である。
【図４】第２実施形態に係る車両用制動装置の動作を表すフローチャート図である。
【図５Ａ】第２実施形態に係る車両用制動装置の動作説明に供する図である。
【図５Ｂ】第２実施形態に係る車両用制動装置の動作説明に供する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明の実施形態に係る車両用制動装置について、図面を参照して詳細に説明する。
なお、以下に示す図において、共通の機能を有する部材間、または、相互に対応する機能を有する部材間には、原則として共通の参照符号を付するものとする。また、説明の便宜のため、部材のサイズおよび形状は、変形または誇張して模式的に表す場合がある。
【００２８】
〔本発明の実施形態に係る車両用制動装置１１〕
本発明の実施形態に係る車両用制動装置１１について、内燃機関エンジン４１を搭載した車両１２を例示して、図１を参照して説明する。図１は、本発明の実施形態に係る車両用制動装置１１の概要を表すブロック構成図である。
なお、図１に示す車両用制動装置１１に係るブロック構成図は、本発明に係る第１及び第２実施形態間で共通である。ただし、車両用制動装置１１に係る一部の機能部において、その機能が相互に異なる。そこで、以下では、特に断らない限り、第１実施形態に係る車両用制動装置１１について説明する。また、第２実施形態に係る車両用制動装置１１に特有の機能部について説明する際には、その旨を断るものとする。
【００２９】
本発明の実施形態に係る車両用制動装置１１は、図１に示すように、加減速ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１３、ＡＢＳ−ＥＣＵ１５、ＶＳＡ−ＥＣＵ１６、及びメータＥＣＵ１７の間を、ＣＡＮ（Control Area Network）等の通信媒体１９を介して相互にデータ交換可能に接続して構成されている。
加減速ＥＣＵ１３、ＡＢＳ−ＥＣＵ１５、ＶＳＡ−ＥＣＵ１６、及びメータＥＣＵ１７の各々は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えたマイクロコンピュータにより構成される。このマイクロコンピュータは、ＲＯＭに記憶されているプログラムやデータを読み出して実行し、加減速ＥＣＵ１３、ＡＢＳ−ＥＣＵ１５、ＶＳＡ−ＥＣＵ１６、及びメータＥＣＵ１７の各々が有する各種機能の実行制御を行うように動作する。
【００３０】
加減速ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１３は、車両１２の加減速制御を行う機能を有する。加減速ＥＣＵ１３の内部構成について、詳しくは後記する。ＡＢＳ−ＥＣＵ１５は、車両１２の制動操作時における車輪（不図示）のロックを防ぐ機能を有する。ＶＳＡ（「ＶＳＡ」は登録商標）−ＥＣＵ１６は、車両１２に係る挙動安定化を支援する機能を有する。メータＥＣＵ１７は、車速、エンジン回数数、冷却水温、摩擦制動部材４５（詳しくは後記する）のフェード警戒情報等を含む各種情報を表示するための表示部１８を備え、車両に関する各種情報の表示制御を行う機能を有する。
【００３１】
通信媒体１９には、図１に示すように、アクセルペダル２１の初期位置（運転者による操作が解除された状態）からの踏込み操作量を検出するアクセルペダルセンサ２３、ブレーキペダル２５の踏込み操作量を検出するブレーキペダルセンサ２７、車両１２の速度（車速）を検出する車速センサ２９、車両１２に生じている前後方向の加減速度を検出する前後Ｇセンサ３１、ＡＰ操作モード切替スイッチ３３、駆制動機構３５、及び、摩擦制動機構３７が接続されている。
アクセルペダルセンサ２３、ブレーキペダルセンサ２７、車速センサ２９、前後Ｇセンサ３１により検出された各種データ、ＡＰ操作モード切替スイッチ３３に係るモード切替データは、通信媒体１９を介して、加減速ＥＣＵ１３、ＡＢＳ−ＥＣＵ１５、ＶＳＡ−ＥＣＵ１６、及びメータＥＣＵ１７に送られる。
なお、車両１２を加減速する際に操作されるアクセルペダル２１は、本発明の「加減速操作子」に相当する。
【００３２】
ＡＰ操作モード切替スイッチ３３は、アクセルペダル２１の操作モード（以下「ＡＰ操作モード」という。）を切り替える際に操作されるスイッチである。ＡＰ操作モード切替スイッチ３３は、車室内のインストルメントパネル（不図示）等に設けられる。ＡＰ操作モードとしては、アクセルペダル２１の踏込み操作量に応じた加速制御のみを行う通常モードと、アクセルペダル２１の踏込み／踏戻し操作量に応じた加減速制御を行うワンペダルモードとが設定されている。ワンペダルモードについて、詳しくは後記する。
なお、ＡＰ操作モード切替スイッチ３３は、デフォルトでワンペダルモードに設定することで、運転者の操作を省略する構成を採用してもよい。
【００３３】
駆制動機構３５は、図１に示すように、車両１２の駆動源である内燃機関エンジン４１と、無段変速機（ＣＶＴ：Continuously Variable Transmission）４３とを備えて構成される。ただし、無段変速機４３は、ふつう（有段）の変速機であってもよい。駆制動機構３５は、加減速ＥＣＵ１３の制御指令に基づいて、車両１２を駆動するとともに、必要に応じてエンジン制動力を発生させる機能を有する。
【００３４】
摩擦制動機構３７は、ブレーキパッド及びディスクロータを含む摩擦制動部材４５、油圧系統４７等の摩擦制動に係る構成要素を備えて構成される。摩擦制動機構３７は、加減速ＥＣＵ１３の制御指令に基づいて、車両１２の車輪に摩擦制動力を発生させる機能を有する。摩擦制動部材４５には、ブレーキパッドの温度を検出するパッド温度センサ４９が設けられている。パッド温度センサ４９で検出されたパッド温度値データＴｐｄは、通信媒体１９を介して、加減速ＥＣＵ１３宛に送られる。摩擦制動機構３７は、本発明の「摩擦制動部」に相当する。
【００３５】
〔加減速ＥＣＵ１３の内部構成〕
次に、加減速ＥＣＵ１３の内部構成について、図１を参照して説明する。
加減速ＥＣＵ１３は、図１に示すように、入出力部６１と、演算部６３と、記憶部６５と、を備えて構成されている。
【００３６】
入出力部６１は、入力データとして、アクセルペダルセンサ２３に係る加減速操作量データ（ＡＰ加減速操作量データ）、ブレーキペダルセンサ２７に係る制動操作量データ（ＢＰ制動操作量データ）、車速センサ２９に係る車速データ、前後Ｇセンサ３１に係る前後Ｇデータ、パッド温度センサ４９に係るパッド温度値データＴｐｄ、ＡＰ操作モード切替スイッチ３３に係るモード切替データ等を入力する一方、出力データとして、内燃機関エンジン４１に係る駆制動制御データ、摩擦制動部材４５に係る摩擦制動制御データ等を出力する機能を有する。入出力部６１は、本発明の「温度取得部」に相当する。
【００３７】
演算部６３は、ＡＰ加減速操作量データ、ＢＰ制動操作量データ、車速データ、前後Ｇデータ、パッド温度値データＴｐｄ、モード切替データ等に基づいて、内燃機関エンジン４１に係る駆制動制御データ、摩擦制動部材４５に係る摩擦制動制御データ等を演算する機能を有する。詳しく述べると、演算部６３は、目標加減速度設定部７１と、加減速制御部７３と、を有する。
【００３８】
目標加減速度設定部７１は、ＡＰ加減速操作量データ、ＢＰ制動操作量データ、パッド温度センサ４９に係るパッド温度値データＴｐｄ等の入力データに基づいて、車両１２の加減速度に係る目標値（「目標加減速度」と呼ぶ場合がある。）を設定する機能を有する。
【００３９】
具体的には、通常モードでは、目標加減速度設定部７１は、ＢＰ制動操作量データに基づいて目標減速度を設定する一方、ＡＰ加減速操作量データに基づいて目標加速度を設定する。すなわち、通常モードでは、ＡＰ加減速操作量データに応じて車両１２の加速のみが制御される。その結果、アクセルペダル２１の踏込み／踏戻し操作範囲（ＡＰ加減速操作量データが取り得る範囲）の全てが、原則として、車両１２の加速に用いられる。ただし、通常モードにおいて、アクセルペダル２１を初期位置付近まで踏戻した際に生じるエンジン制動力は、通常通り作用する。
【００４０】
これに対し、ワンペダルモードでは、目標加減速度設定部７１は、ＢＰ制動操作量データに基づいて目標減速度ＴＧを設定する点は通常モードと同様であるが、ＡＰ加減速操作量データ及びパッド温度値データＴｐｄに基づいて、目標加速度及び目標減速度ＴＧを設定する点が、通常モードでのケースと相違している。ワンペダルモードにおいて、ＡＰ加減速操作量データ及びパッド温度値データＴｐｄに基づいて目標減速度ＴＧを設定する態様について、詳しくは後記する。
【００４１】
単一のペダル（アクセルペダル２１）操作によって加速度及び減速度の両方を設定するために、アクセルペダル２１に係る踏込み操作量（ＡＰ加減速操作量データ）に対応する目標加減速度の関係は、運転者によるアクセルペダル２１の操作が解除された状態の初期位置において最大となる目標減速度ＴＧが対応付けられる一方、初期位置を起点とする減速領域では、原則として（踏込み度合いが増しても目標減速度ＴＧが一定値を維持する部分がある。）、踏込み度合いが増すほど目標減速度ＴＧが下がるように設定されている。その結果、ワンペダルモードでは、ＡＰ加減速操作量データに応じて、車両１２の加速及び減速の両方が制御される。
【００４２】
アクセルペダル２１の踏込み／踏戻しに係る操作範囲（ＡＰ加減速操作量データが取り得る範囲）に対応する目標減速度ＴＧのうち、例えば図３に示すように、アクセルペダル２１の初期位置に対応する初期値（目標減速度ＴＧ＝最大減速度）Ｐ０を起点として境界閾値Ｐ１を終点とする減速のための領域を「減速領域」と呼ぶ。また、境界閾値Ｐ１を超えてアクセルペダル２１が踏込み操作される加速のための領域を「加速領域」と呼ぶ。なお、減速領域及び加速領域のそれぞれの範囲の広狭（境界閾値Ｐ１の大小）は、車速の増減に応じて可変となる。
【００４３】
加減速制御部７３は、車速データ、前後Ｇデータ等の入力データ、目標加減速度設定部７１で設定された目標加減速度に基づいて車両１２の加減速制御を行う機能を有する。こうした加減速制御を実現するために、加減速制御部７３は、エンジン制御部７５、及びブレーキ制御部７７を備える。
目標加減速度設定部７１及び加減速制御部７３は、本発明の「制動制御部」に相当する。
【００４４】
エンジン制御部７５は、目標加減速度設定部７１で設定された目標加減速度に基づいて、内燃機関エンジン４１に係る駆動力及びエンジン制動力を発揮する駆制動機構３５の制御を行う。ブレーキ制御部７７は、目標加減速度設定部７１で設定された目標減速度ＴＧに基づいて、摩擦制動力を発揮する摩擦制動機構３７を制御する。
【００４５】
記憶部６５は、不図示の不揮発性メモリ及び揮発性メモリからなる。不揮発性メモリは、例えばフラッシュメモリ又はＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）であり、演算部６３における各種処理を実行するためのプログラム等が記憶される。揮発性メモリは、例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）であり、演算部６３における各種処理を実行する際に、入出力データや演算結果が一時的に記憶される。
【００４６】
また、記憶部６５には、ＡＰ加減速操作量データ及びパッド温度値データＴｐｄに基づき目標加減速度設定部７１で設定される複数種類のＡＰ−減速度特性情報に関し、基準特性情報ＧＳＣ０、第１特性情報ＧＳＣ１、第２特性情報ＧＳＣ２、及び第３特性情報ＧＳＣ３（図３参照）がそれぞれ記憶されている。さらに、記憶部６５には、摩擦制動部材４５がフェード状態に陥る事態に関する警戒度を判定する際に参照される、パッド温度値Ｔｐｄの属する温度領域を画定するための温度閾値として、第１温度閾値Ｔｐｄth1、第２温度閾値Ｔｐｄth2、第３温度閾値Ｔｐｄth3（ただし、Ｔｐｄth1＜Ｔｐｄth2＜Ｔｐｄth3）がそれぞれ記憶されている。
【００４７】
複数種類のＡＰ−減速度特性情報としては、パッド温度値Ｔｐｄが属する温度領域の高低に応じて、所定の特性情報が対応付けられる。具体的には、図３に示すように、パッド温度値Ｔｐｄ＜＝第１温度閾値Ｔｐｄth1では基準特性情報ＧＳＣ０が、第１温度閾値Ｔｐｄth1＜パッド温度値Ｔｐｄ＜＝第２温度閾値Ｔｐｄth2では第１特性情報ＧＳＣ１が、第２温度閾値Ｔｐｄth2＜パッド温度値Ｔｐｄ＜＝第３温度閾値Ｔｐｄth3では第２特性情報ＧＳＣ２が、パッド温度値Ｔｐｄ＞第３温度閾値Ｔｐｄth3では第３特性情報ＧＳＣ３が、それぞれ対応付けて選択的に用いられる。
【００４８】
〔第１実施形態に係る車両用制動装置１１の動作〕
次に、第１実施形態に係る車両用制動装置１１の動作について、図２及び図３を参照して説明する。図２は、第１実施形態に係る車両用制動装置１１の動作を表すフローチャート図である。図３は、第１実施形態に係る車両用制動装置の動作説明に供する図である。
ただし、前提として、ＡＰ操作モードはワンペダルモードに設定されているものとする。
【００４９】
図２に示すステップＳ１１において、加減速ＥＣＵ１３は、通信媒体１９を介して、ＡＰ加減速操作量データ、パッド温度値データＴｐｄを含む各種データを入力する。
【００５０】
ステップＳ１２において、加減速ＥＣＵ１３の演算部６３は、パッド温度値Ｔｐｄが第３温度閾値Ｔｐｄth3を超えているか否か（Ｔｐｄ＞Ｔｐｄth3？）を判定する。なお、第３温度閾値Ｔｐｄth3としては、図３に示すように、摩擦制動部材４５がフェード状態に陥る事態に関するフェード警戒度として最高レベルに対応するパッド温度値Ｔｐｄを適宜採用すればよい。
【００５１】
ステップＳ１２の判定の結果、パッド温度値Ｔｐｄが第３温度閾値Ｔｐｄth3以下である（ステップＳ１２の「Ｎｏ」）旨の判定が下された場合、加減速ＥＣＵ１３は、処理の流れを次のステップＳ１３へと進ませる。
一方、ステップＳ１２の判定の結果、パッド温度値Ｔｐｄが第３温度閾値Ｔｐｄth3を超えている（ステップＳ１２の「Ｙｅｓ」）旨の判定が下された場合、加減速ＥＣＵ１３は、処理の流れをステップＳ１８へとジャンプさせる。
【００５２】
ステップＳ１３において、加減速ＥＣＵ１３の演算部６３は、パッド温度値Ｔｐｄが第２温度閾値Ｔｐｄth2を超えているか否か（Ｔｐｄ＞Ｔｐｄth2？）を判定する。なお、第２温度閾値Ｔｐｄth2としては、図３に示すように、フェード警戒度として中レベルに対応するパッド温度値Ｔｐｄを適宜採用すればよい。
【００５３】
ステップＳ１３の判定の結果、パッド温度値Ｔｐｄが第２温度閾値Ｔｐｄth2以下である（ステップＳ１３の「Ｎｏ」）旨の判定が下された場合、加減速ＥＣＵ１３は、処理の流れを次のステップＳ１４へと進ませる。
一方、ステップＳ１３の判定の結果、パッド温度値Ｔｐｄが第２温度閾値Ｔｐｄth2を超えている（ステップＳ１３の「Ｙｅｓ」）旨の判定が下された場合、加減速ＥＣＵ１３は、処理の流れをステップＳ１７へとジャンプさせる。
【００５４】
ステップＳ１４において、加減速ＥＣＵ１３の演算部６３は、パッド温度値Ｔｐｄが第１温度閾値Ｔｐｄth1を超えているか否か（Ｔｐｄ＞Ｔｐｄth1？）を判定する。なお、第１温度閾値Ｔｐｄth1としては、図３に示すように、フェード警戒度として小レベルに対応するパッド温度値Ｔｐｄを適宜採用すればよい。
【００５５】
ステップＳ１４の判定の結果、パッド温度値Ｔｐｄが第１温度閾値Ｔｐｄth1以下（フェード警戒度：最低レベルに対応）である（ステップＳ１４の「Ｎｏ」）旨の判定が下された場合、加減速ＥＣＵ１３は、処理の流れを次のステップＳ１５へと進ませる。
一方、ステップＳ１４の判定の結果、パッド温度値Ｔｐｄが第１温度閾値Ｔｐｄth1を超えている（ステップＳ１４の「Ｙｅｓ」）旨の判定が下された場合、加減速ＥＣＵ１３は、処理の流れをステップＳ１６へとジャンプさせる。
【００５６】
ステップＳ１５において、加減速ＥＣＵ１３の加減速制御部７３は、パッド温度値Ｔｐｄが第１温度閾値Ｔｐｄth1以下（フェード警戒度：最低レベル）である旨の判定結果に基づいて、ＡＰ−減速度特性情報として基準特性情報ＧＳＣ０を選択し、選択した基準特性情報ＧＳＣ０を用いて、通常処理と同様の制動制御を実行する。その後、加減速ＥＣＵ１３は、一連の処理の流れを終了させる。
【００５７】
ステップＳ１６において、加減速ＥＣＵ１３の加減速制御部７３は、パッド温度値Ｔｐｄが第１温度閾値Ｔｐｄth1を超えている（フェード警戒度：小レベル）である旨の判定結果に基づいて、ＡＰ−減速度特性情報として第１特性情報ＧＳＣ１を選択し、選択した第１特性情報ＧＳＣ１を用いて、ステップＳ１５の通常処理と比べて最大減速度が減少された状態で制動制御を実行する。また、メータＥＣＵ１７は、フェード警戒度が「小レベル」である旨を表示部１８に表示させることで、運転者に対してフェードに対する警戒を促す。その後、加減速ＥＣＵ１３は、一連の処理の流れを終了させる。
【００５８】
ステップＳ１７において、加減速ＥＣＵ１３の加減速制御部７３は、パッド温度値Ｔｐｄが第２温度閾値Ｔｐｄth2を超えている（フェード警戒度：中レベル）である旨の判定結果に基づいて、ＡＰ−減速度特性情報として第２特性情報ＧＳＣ２を選択し、選択した第２特性情報ＧＳＣ２を用いて、ステップＳ１６の処理と比べてさらに最大減速度が減少された状態で制動制御を実行する。また、メータＥＣＵ１７は、フェード警戒度が「中レベル」である旨を表示部１８に表示させることで、運転者に対してフェードに対する警戒を促す。その後、加減速ＥＣＵ１３は、一連の処理の流れを終了させる。
【００５９】
ステップＳ１８において、加減速ＥＣＵ１３の加減速制御部７３は、パッド温度値Ｔｐｄが第３温度閾値Ｔｐｄth3を超えている（フェード警戒度：最高レベル）である旨の判定結果に基づいて、ＡＰ−減速度特性情報として第３特性情報ＧＳＣ３を選択し、選択した第３特性情報ＧＳＣ３を用いて、ステップＳ１７の処理と比べてさらに最大減速度が減少された状態で制動制御を実行する。また、メータＥＣＵ１７は、フェード警戒度が「最高レベル」である旨を表示部１８に表示させることで、運転者に対してフェードに対する警告を発する。その後、加減速ＥＣＵ１３は、一連の処理の流れを終了させる。
【００６０】
〔第２実施形態に係る車両用制動装置１１の構成〕
第２実施形態に係る車両用制動装置１１の記憶部６５には、ＡＰ加減速操作量データ及びパッド温度値データＴｐｄに基づき目標加減速度設定部７１で設定される複数種類のＡＰ−減速度特性情報に関し、基準特性情報ＧＳＣ０、第４特性情報ＧＳＣ４、第５特性情報ＧＳＣ５、及び第６特性情報ＧＳＣ６（図５Ａ、図５Ｂ参照）がそれぞれ記憶されている。さらに、記憶部６５には、摩擦制動部材４５がフェード状態に陥る事態に関する警戒度を判定する際に参照される、パッド温度値Ｔｐｄの属する温度領域を画定するための温度閾値として、第４温度閾値Ｔｐｄth4、第５温度閾値Ｔｐｄth5、第６温度閾値Ｔｐｄth6（ただし、Ｔｐｄth4＜Ｔｐｄth5＜Ｔｐｄth6）がそれぞれ記憶されている。
【００６１】
複数種類のＡＰ−減速度特性情報としては、パッド温度値Ｔｐｄが属する温度領域の高低に応じて、所定の特性情報が対応付けられる。具体的には、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、パッド温度値Ｔｐｄ＜＝第４温度閾値Ｔｐｄth4では基準特性情報ＧＳＣ０が、第４温度閾値Ｔｐｄth4＜パッド温度値Ｔｐｄ＜＝第５温度閾値Ｔｐｄth5では第４特性情報ＧＳＣ４が、第５温度閾値Ｔｐｄth5＜パッド温度値Ｔｐｄ＜＝第６温度閾値Ｔｐｄth6では第５特性情報ＧＳＣ５が、パッド温度値Ｔｐｄ＞第６温度閾値Ｔｐｄth6では第６特性情報ＧＳＣ６が、それぞれ対応付けて選択的に用いられる。
【００６２】
〔第２実施形態に係る車両用制動装置１１の動作〕
次に、第２実施形態に係る車両用制動装置１１の動作について、図４、図５Ａ、及び図５Ｂを参照して説明する。図４は、第２実施形態に係る車両用制動装置１１の動作を表すフローチャート図である。図５Ａ、図５Ｂは、第２実施形態に係る車両用制動装置１１の動作説明に供する図である。
ただし、前提として、ＡＰ操作モードはワンペダルモードに設定されているものとする。
【００６３】
図４に示すステップＳ２１において、加減速ＥＣＵ１３は、通信媒体１９を介して、ＡＰ加減速操作量データ、パッド温度値データＴｐｄを含む各種データを入力する。
【００６４】
ステップＳ２２において、加減速ＥＣＵ１３の演算部６３は、パッド温度値Ｔｐｄが第６温度閾値Ｔｐｄth6を超えているか否か（Ｔｐｄ＞Ｔｐｄth6？）を判定する。なお、第６温度閾値Ｔｐｄth6としては、図５Ｂに示すように、摩擦制動部材４５がフェード状態に陥る事態に関するフェード警戒度として最高レベルに対応するパッド温度値Ｔｐｄを適宜採用すればよい。
【００６５】
ステップＳ２２の判定の結果、パッド温度値Ｔｐｄが第６温度閾値Ｔｐｄth6以下である（ステップＳ２２の「Ｎｏ」）旨の判定が下された場合、加減速ＥＣＵ１３は、処理の流れを次のステップＳ２３へと進ませる。
一方、ステップＳ２２の判定の結果、パッド温度値Ｔｐｄが第６温度閾値Ｔｐｄth6を超えている（ステップＳ２２の「Ｙｅｓ」）旨の判定が下された場合、加減速ＥＣＵ１３は、処理の流れをステップＳ２８へとジャンプさせる。
【００６６】
ステップＳ２３において、加減速ＥＣＵ１３の演算部６３は、パッド温度値Ｔｐｄが第５温度閾値Ｔｐｄth5を超えているか否か（Ｔｐｄ＞Ｔｐｄth5？）を判定する。なお、第５温度閾値Ｔｐｄth5としては、図５Ｂに示すように、フェード警戒度として中レベルに対応するパッド温度値Ｔｐｄを適宜採用すればよい。
【００６７】
ステップＳ２３の判定の結果、パッド温度値Ｔｐｄが第５温度閾値Ｔｐｄth5以下である（ステップＳ２３の「Ｎｏ」）旨の判定が下された場合、加減速ＥＣＵ１３は、処理の流れを次のステップＳ２４へと進ませる。
一方、ステップＳ２３の判定の結果、パッド温度値Ｔｐｄが第５温度閾値Ｔｐｄth5を超えている（ステップＳ２３の「Ｙｅｓ」）旨の判定が下された場合、加減速ＥＣＵ１３は、処理の流れをステップＳ２７へとジャンプさせる。
【００６８】
ステップＳ２４において、加減速ＥＣＵ１３の演算部６３は、パッド温度値Ｔｐｄが第４温度閾値Ｔｐｄth4を超えているか否か（Ｔｐｄ＞Ｔｐｄth4？）を判定する。なお、第４温度閾値Ｔｐｄth4としては、図５Ｂに示すように、フェード警戒度として小レベルに対応するパッド温度値Ｔｐｄを適宜採用すればよい。
【００６９】
ステップＳ２４の判定の結果、パッド温度値Ｔｐｄが第４温度閾値Ｔｐｄth4以下（フェード警戒度：最低レベルに対応）である（ステップＳ２４の「Ｎｏ」）旨の判定が下された場合、加減速ＥＣＵ１３は、処理の流れを次のステップＳ２５へと進ませる。
一方、ステップＳ２４の判定の結果、パッド温度値Ｔｐｄが第４温度閾値Ｔｐｄth4を超えている（ステップＳ２４の「Ｙｅｓ」）旨の判定が下された場合、加減速ＥＣＵ１３は、処理の流れをステップＳ２６へとジャンプさせる。
【００７０】
ステップＳ２５において、加減速ＥＣＵ１３の加減速制御部７３は、パッド温度値Ｔｐｄが第４温度閾値Ｔｐｄth4以下（フェード警戒度：最低レベル）である旨の判定結果に基づいて、ＡＰ−減速度特性情報として基準特性情報ＧＳＣ０を選択し、選択した基準特性情報ＧＳＣ０を用いて、通常処理と同様の制動制御を実行する。その後、加減速ＥＣＵ１３は、一連の処理の流れを終了させる。
【００７１】
ステップＳ２６において、加減速ＥＣＵ１３の加減速制御部７３は、パッド温度値Ｔｐｄが第４温度閾値Ｔｐｄth4を超えている（フェード警戒度：小レベル）である旨の判定結果に基づいて、ＡＰ−減速度特性情報として第４特性情報ＧＳＣ４を選択し、選択した第４特性情報ＧＳＣ４を用いて、ステップＳ２５の通常処理と比べて最大減速度が減少された状態で制動制御を実行する。また、メータＥＣＵ１７は、フェード警戒度が「小レベル」である旨を表示部１８に表示させることで、運転者に対してフェードに対する警戒を促す。その後、加減速ＥＣＵ１３は、一連の処理の流れを終了させる。
【００７２】
ステップＳ２７において、加減速ＥＣＵ１３の加減速制御部７３は、パッド温度値Ｔｐｄが第５温度閾値Ｔｐｄth5を超えている（フェード警戒度：中レベル）である旨の判定結果に基づいて、ＡＰ−減速度特性情報として第５特性情報ＧＳＣ５を選択し、選択した第５特性情報ＧＳＣ５を用いて、ステップＳ２６の処理と比べてさらに最大減速度が減少された状態で制動制御を実行する。また、メータＥＣＵ１７は、フェード警戒度が「中レベル」である旨を表示部１８に表示させることで、運転者に対してフェードに対する警戒を促す。その後、加減速ＥＣＵ１３は、一連の処理の流れを終了させる。
【００７３】
ステップＳ２８において、加減速ＥＣＵ１３の加減速制御部７３は、パッド温度値Ｔｐｄが第６温度閾値Ｔｐｄth6を超えている（フェード警戒度：最高レベル）である旨の判定結果に基づいて、ＡＰ−減速度特性情報として第６特性情報ＧＳＣ６を選択し、選択した第６特性情報ＧＳＣ６を用いて、ステップＳ２７の処理と比べてさらに最大減速度が減少された状態で制動制御を実行する。また、メータＥＣＵ１７は、フェード警戒度が「最高レベル」である旨を表示部１８に表示させることで、運転者に対してフェードに対する警告を発する。その後、加減速ＥＣＵ１３は、一連の処理の流れを終了させる。
【００７４】
〔本発明の実施形態に係る車両用制動装置１１の作用効果〕
次に、本発明の実施形態に係る車両用制動装置１１の作用効果について説明する。
第１の観点に基づく車両用制動装置１１は、車両１２の車輪に摩擦制動部材４５を作用させることで摩擦制動力を発生させる摩擦制動部（摩擦制動機構）３７と、車両１２を加減速する際に操作され、当該加減速に係る操作範囲に加速領域及び減速領域が境界閾値Ｐ１を挟んで設定されたアクセルペダル（加減速操作子）２１と、アクセルペダル２１の減速操作（ＡＰ加減速操作量）に基づき目標減速度ＴＧを算出し、当該算出された目標減速度ＴＧに基づく制動制御を行う加減速制御部（制動制御部）７３と、パッド温度値（摩擦制動部材４５に係る温度）Ｔｐｄを取得する入出力部（温度取得部）６１と、を備え、加減速制御部７３は、パッド温度値Ｔｐｄが第１温度閾値Ｔｐｄth1（第４温度閾値Ｔｐｄth4）（所定の温度閾値）を超える場合、パッド温度値Ｔｐｄが第１温度閾値Ｔｐｄth1（第４温度閾値Ｔｐｄth4）以下である場合と比べて目標減速度ＴＧを減少させる構成を採用することとした。
【００７５】
目標減速度ＴＧを減少させると、実制動力も減少する。しかし、ワンペダルモード制御に基づく実制動力を減少させたとしても、制動力の不足を感知した運転者は、ブレーキペダル２５を踏み込む等の制動操作を行うため、運転者に違和感を与える蓋然性は低い。なお、制動操作に基づく摩擦制動力の頻用は、摩擦制動部材４５がフェード状態に陥る要因として周知されている。そのため、運転者は摩擦制動部材４５がフェード状態に陥ることのないように用心しながら制動操作を行うであろう。
【００７６】
第１の観点に基づく車両用制動装置１１によれば、加減速制御部７３は、パッド温度値Ｔｐｄが第１温度閾値Ｔｐｄth1（第４温度閾値Ｔｐｄth4）を超える場合、パッド温度値Ｔｐｄが第１温度閾値Ｔｐｄth1（第４温度閾値Ｔｐｄth4）以下である場合と比べて目標減速度ＴＧを減少させるため、アクセルペダル２１の減速操作に基づく実制動力として摩擦制動力の適用が想定される場合に、摩擦制動部材４５がフェード状態に陥る事態を抑制することができる。
【００７７】
第２の観点に基づく車両用制動装置１１は、第１の観点に基づく車両用制動装置１１であって、パッド温度値Ｔｐｄが第１温度閾値Ｔｐｄth1（第４温度閾値Ｔｐｄth4）を超える場合の減速領域における目標減速度ＴＧの総和は、パッド温度値Ｔｐｄが第１温度閾値Ｔｐｄth1（第４温度閾値Ｔｐｄth4）以下である場合と比べて小さい値に設定されている構成を採用してもよい。
【００７８】
本発明者らの研究によれば、減速領域における目標減速度（摩擦制動力と同意）の総和は、摩擦制動部材４５がフェード状態に陥るか否かを判定する際の指標として有効であることがわかっている。
【００７９】
第２の観点に基づく車両用制動装置１１によれば、パッド温度値Ｔｐｄが第１温度閾値Ｔｐｄth1（第４温度閾値Ｔｐｄth4）を超える場合の減速領域における目標減速度ＴＧの総和は、パッド温度値Ｔｐｄが第１温度閾値Ｔｐｄth1（第４温度閾値Ｔｐｄth4）以下である場合と比べて小さい値に設定されており、摩擦制動部材４５がフェード状態に陥る蓋然性が高い場合には、その際に生じる摩擦制動力が減じられる結果として、摩擦制動部材４５がフェード状態に陥る事態を抑制することができる。
【００８０】
第３の観点に基づく車両用制動装置１１は、第１又は第２の観点に基づく車両用制動装置１１であって、減速領域における目標減速度ＴＧの最大値は、パッド温度値Ｔｐｄが高くなるほど小さくなる特性に設定されている構成を採用してもよい。
【００８１】
第３の観点に基づく車両用制動装置１１によれば、減速領域における目標減速度ＴＧの最大値は、パッド温度値Ｔｐｄが高くなるほど小さくなる特性に設定されており、摩擦制動部材４５がフェード状態に陥る蓋然性が高くなるほど、その際に生じる摩擦制動力が小さくなる結果として、摩擦制動部材４５がフェード状態に陥る事態を抑制することができる。
【００８２】
第４の観点に基づく車両用制動装置１１は、第１又は第２の観点に基づく車両用制動装置１１であって、減速領域における目標減速度ＴＧの最大値は、パッド温度値Ｔｐｄの高低にかかわらず共通となる特性に設定されており、目標減速度ＴＧは、減速操作の度合いの変化に対する増加量が非線形となる特性に設定されている構成を採用してもよい。
【００８３】
第４の観点に基づく車両用制動装置１１では、目標減速度ＴＧの最大値は、パッド温度値Ｔｐｄの高低にかかわらず共通となる特性に設定されている。そのため、第４の観点に基づく車両用制動装置１１によれば、摩擦制動部材がフェード状態に陥る蓋然性の高低にかかわらず、その際に生じる摩擦制動力の最大値が共通に設定されるため、摩擦制動部材がフェード状態に陥る事態を抑制しながら、必要に応じて、比較的大きい実制動力を生じさせることができる。
また、第４の観点に基づく車両用制動装置１１によれば、目標減速度ＴＧは、減速操作の度合いの変化に対する（目標減速度ＴＧの）増加量が非線形となる特性、具体的には、減速操作の度合いが大きくなるにつれて目標減速度ＴＧの増加量が大きくなる特性、に設定されているため、目標減速度ＴＧの増加が抑制される結果として、摩擦制動部材４５がフェード状態に陥る事態を抑制することができる。
【００８４】
第５の観点に基づく車両用制動装置１１は、第１〜第４のいずれか一の観点に基づく車両用制動装置１１であって、パッド温度値Ｔｐｄが第１温度閾値Ｔｐｄth1（第２実施形態では第４温度閾値Ｔｐｄth4；以下同様。）を超える場合において、第１温度閾値Ｔｐｄth1以下である場合と比べて減少させた補正後の目標減速度ＴＧを目標減速度ＴＧとして更新設定するに際し、アクセルペダル２１が操作されている場合には、操作されていない場合よりも時間的に緩やかに、目標減速度ＴＧが補正後の目標減速度ＴＧに追従するように減少させる構成を採用してもよい。
【００８５】
パッド温度値Ｔｐｄが第１温度閾値Ｔｐｄth1を超える場合において、第１温度閾値Ｔｐｄth1以下である場合と比べて減少させた補正後の目標減速度ＴＧを目標減速度ＴＧとして更新設定するに際し、アクセルペダル２１が操作されている場合には、目標減速度ＴＧを急峻に減少させると、運転者に違和感を抱かせてしまう。また、アクセルペダル２１が操作されていないタイミングで、目標減速度ＴＧを補正後の目標減速度ＴＧに追従（減少）させる構成を採用すると、例えば、長い下り坂を走行するケースでは、アクセルペダル２１が操作され続けることで目標減速度ＴＧの減少補正ができない事態も想定される。
【００８６】
そこで、第５の観点に基づく車両用制動装置１１では、加減速制御部７３は、パッド温度値Ｔｐｄが第１温度閾値Ｔｐｄth1を超える場合において、第１温度閾値Ｔｐｄth1以下である場合と比べて減少させた補正後の目標減速度ＴＧを目標減速度ＴＧとして更新設定するに際し、アクセルペダル２１が操作されている場合には、操作されていない場合よりも時間的に緩やかに、目標減速度ＴＧが補正後の目標減速度ＴＧに追従するように減少させる構成を採用することとした。
【００８７】
第５の観点に基づく車両用制動装置１１によれば、例えば、長い下り坂を走行するケースであっても、運転者に違和感を抱かせることなく、アクセルペダル２１が操作され続けることで目標減速度ＴＧの減少補正ができない事態を未然に回避し、これをもって、摩擦制動部材４５がフェード状態に陥る事態を抑制することができる。
【００８８】
〔その他の実施形態〕
以上説明した複数の実施形態は、本発明の具現化の例を示したものである。したがって、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。
【００８９】
例えば、本発明の第１及び第２実施形態において、ＡＰ加減速操作量の変化に対応付けた目標減速度ＴＧの関係情報であるＡＰ−減速度特性情報について、主として線形の特性を有する例をあげて説明したが、本発明はこの例に限定されない。ＡＰ−減速度特性情報として、実験やシュミレーションに基づく非線形の特性を有する態様を適宜採用しても構わない。
【００９０】
最後に、本発明に係る実施形態において、動力源として内燃機関エンジン４１を搭載した車両１２に対して、本発明に係る電動車両用制動装置１１を適用する例をあげて説明したが、本発明はこの例に限定されない。動力源として内燃機関エンジン４１及びモータジェネレータを搭載したハイブリッド車両や、動力源としてモータジェネレータのみを搭載（内燃機関エンジンを搭載しない）した電動車両に対して、本発明を適用してもよいことはもちろんである。
【符号の説明】
【００９１】
１１    車両用制動装置
１２    車両
２１    アクセルペダル（加減速操作子）
３７    摩擦制動機構（摩擦制動部）
４５    摩擦制動部材
６１    入出力部（温度取得部）
７１    目標加減速度設定部（制動制御部）
７３    加減速制御部（制動制御部）
ＴＧ    目標減速度
Ｔｐｄ  パッド温度値（摩擦制動部材に係る温度）
【図１】
2017200780.tif 000003
【図２】
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【図３】
2017200780.tif 000005
【図４】
2017200780.tif 000006
【図５Ａ】
2017200780.tif 000007
【図５Ｂ】
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