(57)【要約】【課題】予め規定された迂回領域と利用者が設定した迂回領域とが併存する場合でも適切な探索コストを設定できる技術を提供する。【解決手段】経路探索システムは、予め規定された迂回推奨領域と利用者が設定した迂回希望領域とを示す情報を取得する領域取得部と、前記迂回推奨領域内の道路要素と前記迂回希望領域内の前記道路要素とに対して、互いに異なる探索コストを設定するコスト設定部と、走行予定経路を構成する前記道路要素の前記探索コストの総和が小さくなるように、前記走行予定経路を探索する探索部と、を備え、前記コスト設定部は、前記迂回推奨領域内かつ前記迂回希望領域内の前記道路要素に対して、前記迂回推奨領域内かつ前記迂回希望領域外である場合に設定する前記探索コストよりも大きい前記探索コストを設定する。【選択図】図３
2017173136.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め規定された迂回推奨領域と利用者が設定した迂回希望領域とを示す情報を取得する領域取得部と、
前記迂回推奨領域内の道路要素と前記迂回希望領域内の前記道路要素とに対して、互いに異なる探索コストを設定するコスト設定部と、
走行予定経路を構成する前記道路要素の前記探索コストの総和が小さくなるように、前記走行予定経路を探索する探索部と、を備え、
前記コスト設定部は、前記迂回推奨領域内かつ前記迂回希望領域内の前記道路要素に対して、前記迂回推奨領域内かつ前記迂回希望領域外である場合に設定する前記探索コストよりも大きい前記探索コストを設定する、
経路探索システム。
【請求項２】
前記迂回推奨領域は、治安状態に基づいて設定された危険領域である、
請求項１に記載の経路探索システム。
【請求項３】
前記コスト設定部は、前記迂回推奨領域内かつ当該迂回推奨領域の走行後に設定された前記迂回希望領域内の前記道路要素に対して、前記迂回推奨領域内かつ前記迂回希望領域外である場合に設定する前記探索コストよりも大きい前記探索コストを設定する、
請求項１または請求項２に記載の経路探索システム。
【請求項４】
前記コスト設定部は、前記迂回推奨領域内かつ当該迂回推奨領域の走行以前に設定された前記迂回希望領域内の前記道路要素に対して、前記迂回推奨領域内かつ前記迂回希望領域外である場合に設定する前記探索コストと同じ大きさの前記探索コストを設定する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の経路探索システム。
【請求項５】
前記コスト設定部は、
前記迂回推奨領域内かつ前記迂回希望領域外の前記道路要素に対して、当該道路要素の特性に依存した前記探索コストを設定し、
前記迂回推奨領域外かつ前記迂回希望領域内の前記道路要素に対して、当該道路要素の特性に非依存の前記探索コストを設定する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の経路探索システム。
【請求項６】
前記コスト設定部は、
前記迂回推奨領域内かつ前記迂回希望領域外の前記道路要素における推定車速が小さいほど大きい前記探索コストを設定する、
請求項５に記載の経路探索システム。
【請求項７】
前記コスト設定部は、
前記迂回推奨領域内かつ前記迂回希望領域外の前記道路要素における信号機の数が大きいほど大きい前記探索コストを設定する、
請求項５に記載の経路探索システム。
【請求項８】
コンピュータを、
予め規定された迂回推奨領域と利用者が設定した迂回希望領域とを示す情報を取得する領域取得部と、
前記迂回推奨領域内の道路要素と前記迂回希望領域内の前記道路要素とに対して、互いに異なる探索コストを設定するコスト設定部と、
走行予定経路を構成する前記道路要素の前記探索コストの総和が小さくなるように、前記走行予定経路を探索する探索部として機能させ、
前記コスト設定部は、前記迂回推奨領域内かつ前記迂回希望領域内の前記道路要素に対して、前記迂回推奨領域内かつ前記迂回希望領域外である場合に設定する前記探索コストよりも大きい前記探索コストを設定する、
経路探索プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路探索システムおよび経路探索プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、目的地まで向かう際に危険エリアを回避した経路を探索し、経路周辺に危険エリアがある場合には利用者に通知をする技術が知られている（特許文献１、参照）。この技術によれば、危険エリアの通行を回避することができる。また、ユーザが指定した領域を迂回する経路を案内する技術が知られている（特許文献２、参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２０２８９０号公報
【特許文献２】特開２０００−１９３４７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、危険エリアとユーザが指定した領域とが併存する場合に、これらの領域を双方とも考慮して適切な迂回経路を探索することができないという問題があった。具体的に、経路探索における探索コストを設定するにあたり、危険エリアとユーザが指定した領域とが重複する領域において、適切な探索コストを設定できないという課題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、予め規定された迂回領域と利用者が設定した迂回領域とが併存する場合でも適切な探索コストを設定できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の経路探索システムは、予め規定された迂回推奨領域と利用者が設定した迂回希望領域とを示す情報を取得する領域取得部と、迂回推奨領域内の道路要素と迂回希望領域内の道路要素とに対して、互いに異なる探索コストを設定するコスト設定部と、走行予定経路を構成する道路要素の探索コストの総和が小さくなるように、走行予定経路を探索する探索部と、を備える。コスト設定部は、迂回推奨領域内かつ迂回希望領域内の道路要素に対して、迂回推奨領域内かつ迂回希望領域外である場合に設定する探索コストよりも大きい探索コストを設定する。
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明の経路探索プログラムは、コンピュータを、予め規定された迂回推奨領域と利用者が設定した迂回希望領域とを示す情報を取得する領域取得部と、迂回推奨領域内の道路要素と迂回希望領域内の道路要素とに対して、互いに異なる探索コストを設定するコスト設定部と、走行予定経路を構成する道路要素の探索コストの総和が小さくなるように、走行予定経路を探索する探索部と、して機能させ、コスト設定部は、迂回推奨領域内かつ迂回希望領域内の道路要素に対して、迂回推奨領域内かつ迂回希望領域外である場合に設定する探索コストよりも大きい探索コストを設定する。
【０００７】
以上説明した本発明の構成において、迂回推奨領域内かつ迂回希望領域内の道路要素に対して、迂回推奨領域内かつ迂回希望領域外である場合に設定する探索コストよりも大きい探索コストが設定される。すなわち、道路要素が迂回推奨領域と迂回希望領域の双方に属する場合の方が、道路要素が迂回推奨領域のみに属する場合よりも探索コストを大きく設定される。これにより、道路要素が迂回推奨領域と迂回希望領域の双方に属する場合に、より走行予定経路を構成する道路要素として採用されにくくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】車載器のブロック図である。
【図２】図２Ａ〜図２Ｆは危険領域とアボイド領域の模式図である。
【図３】コスト設定処理のフローチャートである。
【図４】図４Ａ，図４Ｂは危険コスト設定処理のフローチャートである。
【図５】地図表示処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）車載器の構成：
（１−１）経路探索システム：
（１−２）地図表示システム：
（２）車載器の処理
（２−１）経路探索システムの処理：
（２−２）地図表示システムの処理：
（３）他の実施形態：
【００１０】
（１）車載器の構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる地図表示システムおよび経路探索システムとしての車載器１０の構成を示すブロック図である。車載器１０は車両に搭載されている。車載器１０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、当該記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたナビゲーションプログラム２１を制御部２０が実行する。
【００１１】
記録媒体３０は、地図情報３０ａを記録している。地図情報３０ａは、領域情報３０ａ１と施設情報３０ａ２とを含む。地図情報３０ａは、２個のノード間を接続するリンクを特定するリンクデータと、前記ノードを示すノードデータ等を含む。リンクは車両が走行可能な道路区間を意味し、ノードは道路区間の始点または終点に相当する交差点を意味する。リンクデータには、リンクごとに制限速度や旅行時間やリンク長を示す情報が含まれている。ノードデータには、ノードごとに信号機の有無を示す情報が含まれている。道路種別とは、高速道路（有料道路）と一般道路との区別である。さらに、地図情報３０ａには利用者の自宅の位置を示す情報が含まれている。
【００１２】
領域情報３０ａ１には、迂回推奨領域としての危険領域Ｒを示す情報と、迂回希望領域としてのアボイド領域Ｕとを示す情報が含まれている。迂回推奨領域は、治安状態に基づいて設定された危険領域Ｒである。本実施形態において、危険領域Ｒは、犯罪発生率や犯罪発生数が閾値以上となる行政区画や領域である。すなわち、危険領域Ｒは、犯罪に巻き込まれないように迂回すべき領域である。領域情報３０ａ１は、危険領域Ｒとアボイド領域Ｕとを地図上にて特定する座標情報を示す。領域情報３０ａ１においては、危険領域Ｒごとに、当該危険領域Ｒ内を車両が最初に走行した時刻が記録されている。
【００１３】
一方、アボイド領域Ｕは、後述するユーザＩ／Ｆ部４５にて利用者が設定した領域であり、利用者が迂回を希望する領域である。ユーザＩ／Ｆ部４５におけるアボイド領域Ｕの設定手法は種々考えられる。例えば、アボイド領域Ｕは、地図が表示されたタッチパネルディスプレイ上におけるタッチ操作に基づいてアボイド領域Ｕが設定されてもよく、頂点や輪郭上の点や中心点等を指定する座標や地名を入力することにより設定されてもよい。アボイド領域Ｕは、矩形等の多角形状の領域であってもよいし、円形や楕円形状の領域であってもよい。領域情報３０ａ１には、アボイド領域Ｕごとに当該アボイド領域Ｕの設定時刻を示す情報が含まれている。
【００１４】
施設情報３０ａ２には、地図上に存在する施設ごとに当該施設の位置と属性と名称とを示す情報が含まれている。さらに、施設情報３０ａ２には、地図上に存在する施設ごとに当該施設が有人の施設であるか否か示す情報が含まれている。有人の施設とは、従業員等が常駐する施設である。有人の施設であるか否かは時間帯ごとに規定されてもよい。むろん、施設情報３０ａ２には、施設の位置や属性や名称以外の情報が含まれてもよく、例えば施設の住所や電話番号や営業時間や利用料金等を示す情報が含まれてもよい。施設の属性の詳細については後述する。
【００１５】
車載器１０はサーバ５０と通信可能であり、当該サーバ５０において地図情報５０ａが更新されている。サーバ５０は、最新の地図情報５０ａを車載器１０に配信することにより、車載器１０は最新の地図情報３０ａを利用することができる。本実施形態において、サーバ５０は、地図情報３０ａのうち領域情報３０ａ１（危険領域Ｒを示す部分）を車載器１０に配信する。むろん、地図情報３０ａのうち領域情報３０ａ１以外の情報がサーバ５０から配信されてもよい。さらに、車載器１０の地図情報３０ａは必ずしもサーバ５０から配信されたものでなくてもよい。
【００１６】
車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３と燃料センサ４４とユーザＩ／Ｆ部４５と通信部４６とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。制御部２０は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を特定することで車両の現在地を取得する。ＧＰＳ受信部４１の出力信号は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等から特定される車両の現在地を補正する等に利用される。
【００１７】
燃料センサ４４は、車両が備えるエンジンに供給する燃料としてのガソリンの残量を検出するセンサである。ユーザＩ／Ｆ部４５は、ユーザに各種の情報を提供し、またはユーザの指示を入力するためのインタフェース部であり、本実施形態においては図示しないタッチパネルディスプレイと音声を出力するスピーカーとを備えている。制御部２０は、当該ユーザＩ／Ｆ部４５に対して制御信号を出力して任意の画像を表示し、任意の音声をスピーカーから出力する。また、制御部２０は、タッチパネルディスプレイに対するタッチ操作に基づいて利用者の設定（目的地やアボイド領域Ｕの設定等）を取得する。通信部４６は、サーバ５０と通信するための無線通信回路を含む。
【００１８】
ナビゲーションプログラム２１は、本発明の地図表示プログラムと経路探索プログラムに相当する。ナビゲーションプログラム２１は、領域取得モジュール２１ａと施設情報取得モジュール２１ｂとコスト設定モジュール２１ｃと探索モジュール２１ｄと判定モジュール２１ｅと表示モジュール２１ｆとを含む。領域取得モジュール２１ａと施設情報取得モジュール２１ｂとコスト設定モジュール２１ｃと探索モジュール２１ｄと判定モジュール２１ｅと表示モジュール２１ｆは、それぞれコンピュータとしての制御部２０を領域取得部と施設情報取得部とコスト設定部と探索部と判定部と表示部として機能させるプログラムモジュールである。
【００１９】
（１−１）経路探索システム：
以下、経路探索システムとしての車載器１０の構成を説明する。領域取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、予め規定された危険領域Ｒと利用者が設定したアボイド領域Ｕとを示す情報を取得する。すなわち、領域取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、記録媒体３０に記録されている領域情報３０ａ１から危険領域Ｒとアボイド領域Ｕとを示す情報を取得する。具体的に、制御部２０は、経路探索を行う際、および、地図をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる際に危険領域Ｒとアボイド領域Ｕとを示す情報を取得する。
【００２０】
施設情報取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、少なくとも施設の属性を示す施設情報３０ａ２を取得する。すなわち、施設情報取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、記録媒体３０に現在地周辺の地図をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる際に、当該地図の表示範囲内に存在する施設についての施設情報３０ａ２を取得する。施設の属性については後述する。
【００２１】
コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、危険領域Ｒ内の道路要素とアボイド領域Ｕ内の道路要素とに対して、互いに異なる探索コストを設定する。すなわち、コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、目的地までの経路探索を行う際に、道路要素としての各道路区間と各交差点のそれぞれに探索コストを設定する。以下、道路要素に対して設定される探索コストについて表１と図２Ａ〜図２Ｆを用いて説明する。図２Ａ〜図２Ｆは、危険領域Ｒとアボイド領域Ｕの模式図である。
【００２２】
【表１】
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表１に示すように、コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、コストモードＭ１〜Ｍ４に応じて互いに異なる探索コストを設定する。以下、コストモードＭ１〜Ｍ４を順に説明する。
【００２３】
コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、危険領域Ｒ外かつアボイド領域Ｕ外の道路要素に対してコストモードＭ１で探索コストを設定する（図２Ａ，図２Ｂおよび表１のケースＣ１）。コストモードＭ１における探索コストは通常コストＣのみで構成される。すなわち、図２Ａ〜図２Ｆに示すように、危険領域Ｒとアボイド領域Ｕのいずれにも属さない道路要素について通常コストＣを設定する。通常コストＣは正の数である。
【００２４】
例えば、制御部２０は、道路要素としての道路区間に対して、通常コストＣとして区間長と旅行時間が大きいほど大きくなる値を設定してもよい。以上の通常コストＣの設定手法は一例に過ぎず、あらゆる公知のコスト設定手法を適用することができる。ただし、制御部２０は、道路区間に対して推定車速に非依存の通常コストＣを設定し、交差点に対して信号機の数に非依存の通常コストＣを設定することとする。交差点の信号機の数は、１個または０個である。
【００２５】
コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、危険領域Ｒ外かつアボイド領域Ｕ内の道路要素に対して、当該道路要素の特性に非依存の探索コストを設定する。
具体的に、制御部２０は、危険領域Ｒ外かつアボイド領域Ｕ内の道路要素に対して、コストモードＭ２で探索コストを設定する（図２Ａ，図２Ｂおよび表１のケースＣ２）。コストモードＭ２における探索コストは、通常コストＣとアボイドコストとの合計値によって構成される。アボイドコストは、通常コストＣに当該通常コストＣのＹ％の値であるアボイドコスト（Ｃ＊Ｙ／１００）を合計した値（Ｃ＋Ｃ＊Ｙ／１００）である。Ｙは、予め決められた一定値であり、０より大きく１未満の数である。ここで、道路要素の特性とは、危険領域Ｒを迂回する迂回理由に関連する特性であり、危険領域Ｒにおける滞在期間を長期化させる要因となる道路区間の推定車速および交差点の信号機の数である。上述したように、通常コストＣは道路要素の特性に非依存であるため、アボイドコスト（Ｃ＋Ｃ＊Ｙ／１００）も道路要素の特性に非依存となる。
【００２６】
一方、コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、危険領域Ｒ内かつアボイド領域Ｕ外の道路要素に対して、当該道路要素の特性に依存した探索コストを設定する。具体的に、制御部２０は、危険領域Ｒ内かつアボイド領域Ｕ外の道路要素に対して、コストモードＭ３で探索コストを設定する（図２Ａおよび表１のケースＣ３）。コストモードＭ３における探索コストは、通常コストＣと危険コストとの合計値によって構成される。危険コストは、通常コストＣと当該通常コストＣのＸ％の値である危険コスト（Ｃ＊Ｘ／１００）を合計した値（Ｃ＋Ｃ＊Ｘ／１００）である。Ｘは、可変値であり、０より大きく１未満の数である。
【００２７】
制御部２０は、コストモードＭ３において、道路要素の特性に応じて、可変値ＸをＸ１〜Ｘ４のいずれかに切り替える。具体的に、コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、危険領域Ｒ内かつアボイド領域Ｕ外の道路要素としての道路区間における推定車速が小さいほど大きい探索コストを設定する。本実施形態において、制御部２０は、道路区間の道路種別が高速道路である場合に可変値ＸにＸ１を適用し、道路区間の道路種別が通常道路である場合に可変値ＸにＸ２（＞Ｘ１）を適用する。つまり、道路区間の道路種別が通常道路である場合、道路区間が高速道路である場合よりも推定車速が小さいと見なし、道路種別が高速道路である場合の探索コスト（Ｃ＋Ｃ＊Ｘ１／１００）よりも大きい探索コスト（Ｃ＋Ｃ＊Ｘ２／１００）が設定される。なお、推定車速は、法定の制限速度やプローブ情報や感知器等によって実際に計測された車速であってもよく、推定車速に応じて３以上の段階に可変値Ｘが切り替えられてもよい。
【００２８】
さらに、コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、危険領域Ｒ内かつアボイド領域Ｕ外の道路要素における信号機の数が大きいほど大きい探索コストを設定する。本実施形態において、制御部２０は、交差点の信号機の数が０個である場合に可変値ＸにＸ３を適用し、交差点の信号機の数が１個である場合に可変値ＸにＸ４（＞Ｘ３）を適用する。なお、本実施形態の地図情報３０ａにおいては、交差点ごとに信号機の有無が規定されることとしたが、道路区間ごとに信号機の個数が規定されてもよい。また、単一の道路区間が複数の交差点を含むように区切られてもよい。このような場合、単一の道路要素としての道路区間に２個以上の信号機が存在し得ることとなるため、信号機の数に応じて３以上の段階に可変値Ｘが切り替えられてもよい。
【００２９】
さらに、コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、危険領域Ｒ内かつアボイド領域Ｕ内の道路要素に対して、危険領域Ｒ内かつアボイド領域Ｕ外である場合に設定する探索コストよりも大きい探索コストを設定する。具体的に、制御部２０は、危険領域Ｒ内かつアボイド領域Ｕ内の道路要素に対して、コストモードＭ４で探索コストを設定する（図２Ａ，図２Ｂおよび表１のケースＣ４）。コストモードＭ４における探索コストは、通常コストＣとアボイドコストと危険コストとの合計値によって構成される。アボイドコストは正の数であるため、危険領域Ｒ内かつアボイド領域Ｕ外である場合に設定されるコストモードＭ３の探索コストよりも、危険領域Ｒ内かつアボイド領域Ｕ内である場合に設定されるコストモードＭ４の探索コストは大きくなる。
【００３０】
図２Ａ，図２Ｂに示すように、以上説明した処理によって、道路要素が存在する領域（表１のケースＣ１〜Ｃ４）に応じてコストモードＭ１〜Ｍ４が切り替えられることとなる。ただし、制御部２０は、以下に説明する場合において、ケースＣ３に該当しない場合でも例外的にコストモードＭ３で探索コストを設定する。
【００３１】
すなわち、コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、少なくとも一部分が危険領域Ｒと重複するアボイド領域Ｕ内の道路要素に対して、危険領域Ｒ内かつアボイド領域Ｕ外である場合に設定する探索コストと同じ探索コストを設定する。具体的に、コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、危険領域Ｒと重複している部分の面積率が閾値以上であるアボイド領域Ｕ内の道路要素に対して、危険領域Ｒ内かつアボイド領域Ｕ外である場合に設定する探索コストと同じ探索コストを設定する。すなわち、制御部２０は、道路要素がアボイド領域Ｕ内に存在し、かつ、当該アボイド領域Ｕのうち危険領域Ｒと重複している部分の面積率が閾値（例えば６０％）以上である場合（図２Ｃ，図２Ｄおよび表１のケースＣ５）、道路要素が危険領域Ｒ内かつアボイド領域Ｕ外である場合（表１のケースＣ３）と同様に、コストモードＭ３で探索コストを設定する。この場合、道路要素自体が危険領域Ｒ内であるか否かに拘わらず、コストモードＭ３で探索コストが設定される。面積率は、アボイド領域Ｕのうち危険領域Ｒと重複している部分の面積を、当該アボイド領域Ｕ全体の面積で除算した値の百分率である。
【００３２】
図２Ｃ，図２Ｄに示すように、大部分が危険領域Ｒと重複するアボイド領域Ｕ内の道路要素に対して、当該道路要素自体が危険領域Ｒ内であるか否かに拘わらず、コストモードＭ３で探索コストを設定されることとなる。なお、単一のアボイド領域Ｕが複数の危険領域Ｒと重複する場合も考えられるが、各危険領域Ｒと重複する部分の合計の面積率が閾値以上であるか否かを判定してもよい。
【００３３】
さらに、コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、危険領域Ｒ内かつ当該危険領域Ｒの走行以前に設定されたアボイド領域Ｕ内の道路要素に対して、危険領域Ｒ内かつアボイド領域Ｕ外である場合に設定する探索コストと同じ大きさの探索コストを設定する。上述したように、制御部２０は、危険領域Ｒ内かつアボイド領域Ｕ内の道路要素に対して、コストモードＭ４で探索コストを設定するのが原則であるが、当該アボイド領域Ｕが当該危険領域Ｒの走行以前に設定されていた場合（図２Ｅ，図２Ｆおよび表１のケースＣ６）には、例外として、道路要素が危険領域Ｒ内かつアボイド領域Ｕ外である場合（表１のケースＣ３）と同様に、コストモードＭ３で探索コストを設定する。
【００３４】
一方、コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、危険領域Ｒ内かつ当該危険領域Ｒの走行後に設定されたアボイド領域Ｕ内の道路要素に対して、危険領域Ｒ内かつアボイド領域Ｕ外である場合に設定する探索コストよりも大きい探索コストを設定する。すなわち、制御部２０は、道路要素が危険領域Ｒ内かつアボイド領域Ｕ内に存在し、当該アボイド領域Ｕが当該危険領域Ｒの走行後に設定されていた場合（図２Ａ，図２Ｂおよび表１のケースＣ４）には、原則通り、コストモードＭ４で探索コストを設定する。
【００３５】
探索モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、走行予定経路を構成する道路要素の探索コストの総和が小さくなるように、走行予定経路を探索する。すなわち、制御部２０は、出発地（例えば現在地）から目的地までを連続的に接続する一連の道路区間の探索コストの総和が小さくなるように、当該一連の道路区間で構成される走行予定経路を探索する。例えば、ダイクストラ法等の公知の探索手法を用いてもよい。
【００３６】
以上説明した本実施形態の構成において、危険領域Ｒ内かつアボイド領域Ｕ内の道路要素に対して、危険領域Ｒ内かつアボイド領域Ｕ外である場合に設定する探索コスト（コストモードＭ３）よりも大きい探索コスト（コストモードＭ４）が設定される。すなわち、道路要素が危険領域Ｒとアボイド領域Ｕの双方に属する場合の方が、道路要素が危険領域Ｒのみに属する場合よりも探索コストが大きく設定される。これにより、道路要素が危険領域Ｒとアボイド領域Ｕの双方に属する場合に、より走行予定経路を構成する道路要素として採用されにくくすることができる。
【００３７】
以上説明した本実施形態の構成において、少なくとも一部分が危険領域Ｒと重複するアボイド領域Ｕ内の道路要素に対して、危険領域Ｒ内かつアボイド領域Ｕ外である場合に設定する探索コスト（コストモードＭ３）と同じ探索コストが設定される。これにより、危険領域Ｒと同様の迂回理由によって設定されたアボイド領域Ｕ内の道路要素について、危険領域Ｒ内の道路要素と同程度に走行予定経路を構成する道路要素として採用されにくくすることができる。
【００３８】
ここで、危険領域Ｒと重複している部分の面積率が閾値以上であるアボイド領域Ｕは、危険領域Ｒと同様の迂回理由によってアボイド領域Ｕに設定された可能性が大きい。従って、危険領域Ｒと重複している部分の面積率が閾値以上であるアボイド領域Ｕ内の道路要素に対して、危険領域Ｒ内かつアボイド領域Ｕ外である場合に設定する探索コストと同じ探索コストを設定することにより、危険領域Ｒと同様の迂回理由によって設定されたアボイド領域Ｕの道路要素に対して、危険領域Ｒ内の道路要素と同様の探索コストを設定できる。
【００３９】
また、迂回推奨領域は、治安状態に基づいて設定された危険領域Ｒであるため、危険領域を迂回するとともに、利用者が設定した領域を迂回する経路を探索できる。ここで、危険領域Ｒであることを認識して走行したにもかかわらず、敢えて同じような領域をアボイド領域Ｕに設定したということは、利用者が強く通行しないことを希望しているものと推定できる。そのため、危険領域Ｒ内かつ当該危険領域Ｒの走行後に設定されたアボイド領域Ｕ内の道路要素に対して、危険領域Ｒ内かつアボイド領域Ｕ外である場合に設定する探索コスト（コストモードＭ３）よりも大きい探索コスト（コストモードＭ４）を設定することにより、より走行予定経路を構成する道路要素として採用されにくくすることができる。
【００４０】
コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、危険領域Ｒ内かつ当該危険領域Ｒの走行以前に設定されたアボイド領域Ｕ内の道路要素に対して、危険領域Ｒ内かつアボイド領域Ｕ外である場合に設定する探索コスト（コストモードＭ３）と同じ大きさの探索コストを設定している。ここで、危険領域Ｒを走行する前に、同じような領域をアボイド領域Ｕに設定したということは、危険領域Ｒが規定された理由と同じような迂回理由で利用者がアボイド領域Ｕに設定したものと推定できる。従って、迂回推奨領域と同じような迂回理由で設定された迂回希望領域内の道路要素が、迂回推奨領域内の道路要素と同程度に迂回されるように走行予定経路を探索できる。
【００４１】
さらに、危険領域Ｒについては迂回理由が既知なので、当該迂回理由に関連する当該道路要素の特性も既知となる。そのため、迂回理由に関連する当該道路要素の特性に探索コストを依存させることにより、迂回理由に適した探索コストを設定できる。これに対して、アボイド領域Ｕは利用者の意図する迂回理由が分からないため、一律に探索コストを設定して処理を簡素化することができる。
【００４２】
ここで、道路要素を高速で走り抜ける場合には、当該道路要素が存在する領域の迂回理由の影響度が小さい（危険領域Ｒで被害を受ける等）。これに対して、道路要素を低速で走行する場合には、当該道路要素が存在する領域の迂回理由の影響度が大きいと言える。そのため、推定車速が小さい道路要素ほど探索コストを大きくすることにより、迂回理由の影響度が大きくなる道路要素ほど迂回される可能性を大きくすることができる。
【００４３】
ここで、道路要素において信号機で停止する回数が小さい場合には、当該道路要素が存在する領域の迂回理由の影響度が小さい。これに対して、信号機で停止する回数が大きい場合には、当該道路要素が存在する領域の迂回理由の影響度が大きいと言える。そのため、信号機の数が大きい道路要素ほど探索コストを大きくすることにより、迂回理由の影響度が大きくなる道路要素ほど迂回される可能性を大きくすることができる。
【００４４】
（１−２）地図表示システム：
以下、地図表示システムとしての車載器１０の構成を説明する。判定モジュール２１ｅの機能により制御部２０は、危険領域Ｒ内の施設について、当該施設に立ち寄る必要性があるか否かを施設の属性に基づいて判定する。具体的に、判定モジュール２１ｅの機能により制御部２０は、緊急時に立ち寄る属性を有する危険領域Ｒ内の施設については立ち寄る必要性があると判定する。なお、地図表示システムの説明において、危険領域Ｒ内の施設には、危険領域Ｒ内の施設のほかに、表１のコストモードＭ３で探索コストが設定される危険領域Ｒ外の施設（危険領域Ｒと重複している部分の面積率が閾値以上であるアボイド領域Ｕ内の施設）も含まれることとする。
【００４５】
【表２】
2017173136.tif 000004
表２は、施設の属性と立ち寄る必要性の関係を示す表である。同図に示すように、属性４の施設として、医療施設と警察施設とが例示されている。属性４の施設は、緊急時に立ち寄る性質を有するため、危険領域Ｒ内であるか否かに拘わらず最寄りの施設に立ち寄る必要性がある施設であると言うことができる。従って、判定モジュール２１ｅの機能により制御部２０は、属性４の施設については、立ち寄る必要性があると判定する。
【００４６】
さらに、判定モジュール２１ｅの機能により制御部２０は、車両状態または走行予定経路に応じて立ち寄る必要性の大きさが変化する属性を有する危険領域Ｒ内の施設については、車両状態または走行予定経路に基づいて立ち寄る必要性があるか否かを判定する。表２に示すように、属性２の施設として、ガソリンスタンドと駐車場とが例示されている。
判定モジュール２１ｅの機能により制御部２０は、属性２の施設について、車両状態または走行予定経路に基づいて立ち寄る必要性があるか否かを判定する。
【００４７】
具体的に、制御部２０は、燃料センサ４４からガソリンの残量を取得し、当該ガソリンの残量が予め決められた基準残量以下である場合に、ガソリンスタンドに立ち寄る必要性があると判定する（表２の表示条件１）。車両の走行に必要な燃料の残量に基づいて立ち寄る必要性の有無を判定すればよく、燃料は燃料電池のための水素であってもよい。なお、車両が電気自動車である場合、制御部２０は、バッテリー残量が予め決められた基準残量以下である場合に、充電ステーションに立ち寄る必要性があると判定してもよい。基準残量は、一定値であってもよいし、危険領域Ｒの大きさが大きいほど大きくなる値であってもよいし、走行予定経路の残距離が大きいほど大きく設定されてもよい。また、制御部２０は、走行予定経路の目的地を取得し、当該目的地から駐車場までの距離が判定距離（例えば３００ｍ）以下である場合に、当該駐車場に立ち寄る必要性があると判定する（表２の表示条件１）。判定距離は、徒歩可能な距離として利用者が設定可能な距離であってもよい。
【００４８】
また、表示モジュール２１ｆの機能により制御部２０は、表２の属性１の施設については立ち寄る必要性があると判定しない。属性１の施設として、趣味的な施設や存在個数が大きい施設（例えば存在密度が閾値以上）が挙げられている。趣味的な施設であれば、危険領域Ｒ内の施設に立ち寄らなくても問題となりにくい。また、存在個数が大きい施設であればわざわざ危険領域Ｒ内の施設に立ち寄らなくても容易に危険領域Ｒ外の施設に立ち寄ることができる。例えば、存在個数が小さく、かつ、生活必需品を販売する商店は立ち寄る必要性が大きいため、当該商店は属性１以外の属性に分類されてもよい。
【００４９】
表示モジュール２１ｆの機能により制御部２０は、立ち寄る必要性があると判定された施設の施設情報３０ａ２を地図上に表示する。表示モジュール２１ｆの機能により制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５のタッチパネルディスプレイに表示させる地図の表示範囲が変化する場合に、変化後の表示範囲を取得し、当該表示範囲内の施設についての施設情報３０ａ２を取得する。車両の現在地周辺の地図を表示している場合には、現在地が変化した場合に表示範囲が変化する。また、利用者が地図をスクロールさせている場合には、スクロールの操作が受け付けられた場合に表示範囲が変化する。さらに、地図の縮尺が変更された場合にも表示範囲が変化する。また、地図を新たに表示する場合も、地図の表示範囲が変化する場合に含まれる。制御部２０は、表示範囲内の施設についての施設情報３０ａ２のうち、立ち寄る必要性があると判定された施設の施設情報３０ａ２を地図上に表示する。例えば、制御部２０は、地図上の施設の位置に施設のアイコンや名称を表示してもよい。
【００５０】
以上説明したように、原則として、制御部２０は、危険領域Ｒ内の施設のうち、立ち寄る必要性があると判定された施設の施設情報３０ａ２を地図上に表示する。ただし、立ち寄る必要性があると判定された施設の施設情報３０ａ２であっても、以下に説明する場合には、例外的に地図上に表示しない。すなわち、表示モジュール２１ｆの機能により制御部２０は、立ち寄る必要性があると判定された危険領域Ｒ内の施設であっても、人が存在しない施設または危険領域Ｒの境界から基準距離以上離れた施設については、施設情報３０ａ２を地図上に表示しない。すなわち、制御部２０は、立ち寄る必要性があると判定された属性２の施設のうち、安全でない施設（有人でない施設、または、危険領域Ｒの境界から基準距離以上の施設）については、施設情報３０ａ２を地図上に表示しない（表２の表示条件２）。一方、制御部２０は、属性４の施設については、有人でない施設または危険領域Ｒの境界から基準距離以上離れた施設であっても地図上に表示する。
【００５１】
また、表示モジュール２１ｆの機能により制御部２０は、立ち寄る必要性があると判定されなかった危険領域Ｒ内の施設であっても、地図上において目印となる属性を有する施設については、利用者が実際に立ち寄る可能性が基準よりも小さいことを条件に施設情報３０ａ２を地図上に表示する。具体的に、制御部２０は、利用者が実際に立ち寄る可能性を、利用者の自宅と施設との間の距離に応じて判定する。制御部２０は、表２の属性３−１の宿泊施設について、利用者の自宅からの距離が予め決められた帰宅距離（例えば５０ｋｍ）よりも小さい場合に、利用者が実際に立ち寄る可能性が基準よりも小さいと判定する。利用者の自宅からの距離が帰宅距離よりも小さければ、宿泊施設に宿泊するよりも自宅に帰宅する可能性が大きいからである。帰宅距離は、利用者によって設定されてもよいし、過去の宿泊履歴（例えば深夜から早朝までを含む時間帯において車両が停止していた施設の履歴）に基づいて設定されてもよい。宿泊施設は、建物規模が大きく目印として有効に利用できる。すなわち、利用者の自宅で実現できる用途の施設については、当該施設に行かずとも自宅で用を済ますことができるため、自宅からの距離が小さいほど実際に立ち寄る可能性が小さくなると判定できる。
【００５２】
制御部２０は、表２の属性３−２の公共施設について、利用者の自宅からの距離が予め決められた上限距離（例えば１５ｋｍ）よりも大きい場合に、利用者が実際に立ち寄る可能性が基準よりも小さいと判定する。公共施設（体育施設等）については自宅から行きやすい施設に行く可能性が大きいとともに、公共施設（行政施設等）については自宅が属する行政区画の施設に行く可能性が大きい。そのため、利用者の自宅からの距離が上限距離よりも小さければ、利用者が実際に立ち寄る可能性が基準よりも小さいと判定できる。このように、定期的に利用する施設や行政手続を行う施設は自宅からの距離が大きくなるほど実際に立ち寄る可能性が小さくなると判定できる。公共施設は、建物規模が大きく目印として有効に利用できる。
【００５３】
また、表示モジュール２１ｆの機能により制御部２０は、立ち寄る必要性があると判定されなかった危険領域Ｒ内の施設であっても、走行予定経路の目的地となっている施設については、施設情報３０ａ２を地図上に表示する。すなわち、制御部２０は、表２のいかなる属性の施設であっても、走行予定経路の目的地となっている施設については、施設情報３０ａ２を地図上に表示する。
【００５４】
以上説明した本発明の構成において、立ち寄る必要性があると判定されなかった施設の施設情報３０ａ２は地図上に表示されないこととなるため、利用者が施設情報３０ａ２を見ることを防止でき、当該施設に立ち寄る可能性を低減できる。一方、立ち寄る必要性がある施設については利用者に施設情報３０ａ２を案内できる。また、迂回推奨領域は、治安状態に基づいて設定された危険領域Ｒであるため、治安状態が望ましくない危険領域内に不必要に施設情報３０ａ２を表示することを防止でき、危険領域内に不必要に立ち寄る可能性を低減できる。
【００５５】
制御部２０は、緊急時に立ち寄る属性を有する危険領域Ｒ内の施設については立ち寄る必要性があると判定している。これにより、緊急時に立ち寄る施設、すなわち最寄りの施設に立ち寄らざるを得ない施設については、危険領域Ｒ内であっても施設情報を表示でき、緊急時に備えることができる。
【００５６】
また、制御部２０は、車両状態または走行予定経路に応じて立ち寄る必要性の大きさが変化する属性を有する危険領域Ｒ内の施設については、車両状態または走行予定経路に基づいて立ち寄る必要性があるか否かを判定している。これにより、車両状態や走行予定経路に応じて施設に立ち寄る必要性があるか否かを判定できる。
【００５７】
さらに、制御部２０は、立ち寄る必要性があると判定されなかった危険領域Ｒ内の施設であっても、地図上において目印となる属性を有する施設については、利用者が実際に立ち寄る可能性が基準よりも小さいことを条件に施設情報３０ａ２を地図上に表示している。すなわち、危険領域Ｒ内の施設であっても、実際に立ち寄る可能性が小さい施設であれば表示しても差し支えないため、目印として利用できるように表示できる。
【００５８】
また、制御部２０は、立ち寄る必要性があると判定された危険領域Ｒ内の施設であっても、人が存在しない施設または危険領域Ｒの境界から基準距離以上離れた施設については、施設情報３０ａ２を地図上に表示しないようにしている。これにより、立ち寄る必要性がある施設であっても、人の助けを借りることができない施設や危険領域Ｒ外へと容易に脱出できない施設に立ち寄る可能性を抑制できる。
【００５９】
制御部２０は、立ち寄る必要性があると判定されなかった危険領域Ｒ内の施設であっても、走行予定経路の目的地となっている施設については、施設情報３０ａ２を地図上に表示している。目的地は、そもそも利用者が立ち寄ることを明確に意図している施設である。従って、立ち寄ることを明確に意図している施設についての施設情報３０ａ２を表示できる。
【００６０】
（２）車載器の処理：
（２−１）経路探索システムの処理：
図３は、走行予定経路を探索する際に実行されるコスト設定処理のフローチャートである。コスト設定処理は、地図情報３０ａに定義された地図上の道路要素（道路区間、交差点）のうち、例えば出発地と目的地とを含む探索領域内の道路要素ごとに実行される処理である。コスト設定処理によって探索領域内のすべての道路要素について探索コストを設定すると、探索モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、設定された探索コストを用いて走行予定経路を探索する。
【００６１】
まず、コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、設定対象の道路要素が危険領域Ｒ外かつアボイド領域Ｕ外であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。すなわち、設定対象の道路要素が危険領域Ｒとアボイド領域Ｕのいずれにも属さないか否かを判定する。設定対象の道路要素が危険領域Ｒ外かつアボイド領域Ｕ外であると判定した場合（ステップＳ１００：Ｙ）、コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、設定対象の道路要素に対して、コストモードＭ１で探索コストを設定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、図２Ａ〜図２Ｆおよび表１のケースＣ１に該当する場合に通常コストＣのみで構成される探索コストを設定する。
【００６２】
設定対象の道路要素が危険領域Ｒ外かつアボイド領域Ｕ外であると判定しなかった場合（ステップＳ１００：Ｎ）、コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、設定対象の道路要素が危険領域Ｒ内かつアボイド領域Ｕ外であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。設定対象の道路要素が危険領域Ｒ内かつアボイド領域Ｕ外であると判定した場合（ステップＳ１２０：Ｙ）、コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、コストモードＭ３で探索コストを設定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、図２Ａ，図２Ｃ〜図２Ｅおよび表１のケースＣ３に該当する場合に、通常コストＣと危険コスト（Ｃ＊Ｘ／１００）とを合計した値（Ｃ＋Ｃ＊Ｘ／１００）を探索コストとして設定する。なお、道路要素の特性（道路区間の推定車速、交差点の信号機の数）に依存するように危険コスト（Ｃ＊Ｘ／１００）を設定する危険コスト設定処理については後述する。
【００６３】
設定対象の道路要素が危険領域Ｒ内かつアボイド領域Ｕ外であると判定しなかった場合（ステップＳ１２０：Ｎ）、コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、設定対象の道路要素が属するアボイド領域Ｕのうち危険領域Ｒと重複する部分の面積率が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、設定対象の道路要素が属するアボイド領域Ｕが危険領域Ｒと同様の迂回理由によって設定されたものであるか否かを判定する。ここで、ステップＳ１００，Ｓ１２０がいずれもＮＯである場合、設定対象の道路要素がアボイド領域Ｕに属することを意味する。なお、設定対象の道路要素が属するアボイド領域Ｕのうち危険領域Ｒと重複する部分が存在しない場合も、制御部２０は、設定対象の道路要素が属するアボイド領域Ｕのうち危険領域Ｒと重複する部分の面積率（＝０％）が閾値以上であると判定しない。
【００６４】
設定対象の道路要素が属するアボイド領域Ｕのうち危険領域Ｒと重複する部分の面積率が閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１５０：Ｙ）、コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、コストモードＭ３で探索コストを設定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、図２Ｃ，図２Ｄおよび表１のケースＣ５に該当する場合に、通常コストＣと危険コスト（Ｃ＊Ｘ／１００）とを合計した値（Ｃ＋Ｃ＊Ｘ／１００）を探索コストとして設定する。ここで、ケースＣ５に該当する場合とは、危険領域Ｒと同様の迂回理由で設定されたアボイド領域Ｕ内に設定対象の道路要素が属する場合である。ケースＣ５には、設定対象の道路要素が危険領域Ｒ内かつアボイド領域Ｕ内である場合だけでなく、危険領域Ｒ外かつアボイド領域Ｕ内である場合も含まれることとなる。
【００６５】
設定対象の道路要素が属するアボイド領域Ｕのうち危険領域Ｒと重複する部分の面積率が閾値以上であると判定しなかった場合（ステップＳ１５０：Ｎ）、コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、設定対象の道路要素が危険領域Ｒ内である否かを判定する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御部２０は、設定対象の道路要素が危険領域Ｒ内かつアボイド領域Ｕ（危険領域Ｒとは異なる迂回理由で設定されたアボイド領域Ｕ）内であるか否かを判定する。
【００６６】
設定対象の道路要素が危険領域Ｒ内であると判定しなかった場合（ステップＳ１６０：Ｎ）、コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、コストモードＭ２で探索コストを設定する（ステップＳ１７０）。すなわち、制御部２０は、図２Ａ，図２Ｂ，図２Ｅ，図２Ｆおよび表１のケースＣ２に該当する場合に、通常コストＣとアボイドコスト（Ｃ＊Ｙ／１００）とを合計した値（Ｃ＋Ｃ＊Ｙ／１００）を探索コストとして設定する。すなわち、制御部２０は、道路要素の特性（道路区間の推定車速、交差点の信号機の数）に非依存のアボイドコスト（Ｃ＊Ｙ／１００）と通常コストＣとを合計した探索コストを設定する。
【００６７】
設定対象の道路要素が危険領域Ｒ内であると判定した場合（ステップＳ１６０：Ｙ）、コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、設定対象の道路要素が属する危険領域Ｒの走行後に当該道路要素が属するアボイド領域Ｕが設定されたか否かを判定する（ステップＳ１８０）。設定対象の道路要素が属する危険領域Ｒの走行後に当該道路要素が属するアボイド領域Ｕが設定されたと判定した場合（ステップＳ１８０：Ｙ）、コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、コストモードＭ４で探索コストを設定する（ステップＳ１９０）。すなわち、制御部２０は、図２Ａ，図２Ｂおよび表１のケースＣ４に該当する場合に、通常コストＣと危険コスト（Ｃ＊Ｘ／１００）とアボイドコスト（Ｃ＊Ｙ／１００）とを合計した値（Ｃ＋Ｃ＊Ｘ／１００＋Ｃ＊Ｙ／１００）を探索コストとして設定する。
【００６８】
一方、設定対象の道路要素が属する危険領域Ｒの走行後に当該道路要素が属するアボイド領域Ｕが設定されたと判定しなかった場合（ステップＳ１８０：Ｎ）、コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、コストモードＭ３で探索コストを設定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、図２Ｅ，図２Ｆおよび表１のケースＣ６に該当する場合に、通常コストＣと危険コスト（Ｃ＊Ｘ／１００）とを合計した値（Ｃ＋Ｃ＊Ｘ／１００）を探索コストとして設定する。
【００６９】
危険コスト（Ｃ＊Ｘ／１００）を含む探索コストを設定するコストモードＭ３，Ｍ４においては、道路要素の特性（道路区間の推定車速、交差点の信号機の数）に依存するように危険コスト（Ｃ＊Ｘ／１００）が設定される。以下、危険コスト（Ｃ＊Ｘ／１００）を設定する危険コスト設定処理について説明する。
【００７０】
図４Ａは、設定対象の道路要素が道路区間である場合の危険コスト設定処理のフローチャートである。まず、コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、設定対象の道路区間の道路種別が高速道路であるか否かを判定する（ステップＳ２００）。設定対象の道路区間の道路種別が高速道路であると判定した場合（ステップＳ２００：Ｙ）、コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、設定対象の道路区間の危険コスト（Ｃ＊Ｘ）として（Ｃ＊Ｘ１）を設定する（ステップＳ２１０）。一方、設定対象の道路区間の道路種別が高速道路であると判定しなかった場合（ステップＳ２００：Ｎ）、コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、設定対象の道路区間の危険コスト（Ｃ＊Ｘ）として（Ｃ＊Ｘ２）を設定する（ステップＳ２２０）。Ｘ２はＸ１よりも大きいため、設定対象の道路区間が通常道路である場合には、当該道路区間が高速道路である場合に設定される危険コスト（Ｃ＊Ｘ１）よりも大きい危険コスト（Ｃ＊Ｘ２）が設定されることとなる。
【００７１】
図４Ｂは、設定対象の道路要素が交差点である場合の危険コスト設定処理のフローチャートである。まず、コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、設定対象の交差点に信号機がないか否かを判定する（ステップＳ２５０）。設定対象の道路区間の交差点に信号機がないと判定した場合（ステップＳ２５０：Ｙ）、コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、設定対象の道路区間の危険コスト（Ｃ＊Ｘ）として（Ｃ＊Ｘ３）を設定する（ステップＳ２６０）。一方、設定対象の交差点に信号機がないと判定しなかった場合（ステップＳ２５０：Ｎ）、コスト設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、設定対象の道路区間の危険コスト（Ｃ＊Ｘ）として（Ｃ＊Ｘ４）を設定する（ステップＳ２７０）。Ｘ４はＸ３よりも大きいため、設定対象の交差点に信号機がある場合には、当該交差点に信号機がない場合に設定される危険コスト（Ｃ＊Ｘ３）よりも大きい危険コスト（Ｃ＊Ｘ４）が設定されることとなる。
【００７２】
（２−２）地図表示システムの処理：
図５は、地図の表示範囲に変更があった際に実行される地図表示処理のフローチャートである。まず、判定モジュール２１ｅの機能により制御部２０は、地図の表示範囲に危険領域Ｒが存在するか否かを判定する（ステップＳ３００）。具体的に、制御部２０は、地図の表示範囲に危険領域Ｒの少なくとも一部が存在するか否かを判定する。地図の表示範囲に危険領域Ｒが存在すると判定しなかった場合、制御部２０は、地図表示処理を終了する。すなわち、危険領域Ｒを考慮して施設情報３０ａ２の表示可否を判定する必要がない場合に、地図表示処理を終了する。この場合、制御部２０は、施設が地図の表示範囲内であれば当該施設の施設情報３０ａ２を地図上に表示する。
【００７３】
地図の表示範囲に危険領域Ｒが存在すると判定した場合（ステップＳ３００：Ｙ）、判定モジュール２１ｅの機能により制御部２０は、危険領域Ｒ内のいずれかの施設が表示範囲内に入ったか否かを判定する（ステップＳ３０５）。危険領域Ｒ内のいずれかの施設が表示範囲内に入ったと判定しなかった場合（ステップＳ３０５：Ｎ）、判定モジュール２１ｅの機能により制御部２０は、地図表示処理を終了し、ステップＳ３００に戻る。すなわち、制御部２０は、危険領域Ｒ内のいずれかの施設が表示範囲内に入るまで待機する。
【００７４】
危険領域Ｒ内のいずれかの施設が表示範囲内に入ったと判定した場合（ステップＳ３０５：Ｙ）、判定モジュール２１ｅの機能により制御部２０は、当該施設が属性１（表２）の施設であるか否かを判定する（ステップＳ３１０）。以下、表示範囲内に入った危険領域Ｒ内の施設を判定対象の施設と表記する。判定対象の施設が属性１の施設であると判定した場合（ステップＳ３１０：Ｙ）、表示モジュール２１ｆの機能により制御部２０は、判定対象の施設の施設情報３０ａ２を表示しない。すなわち、制御部２０は、判定対象の施設が属性１の施設である場合、判定対象の施設が立ち寄る必要性がない施設であると判定し、施設情報３０ａ２を表示しない。
【００７５】
判定対象の施設が属性１の施設であると判定しなかった場合（ステップＳ３１０：Ｎ）、判定モジュール２１ｅの機能により制御部２０は、判定対象の施設が属性２（表２）の施設であるか否かを判定する（ステップＳ３２０）。表２の例では、判定対象の施設がガソリンスタンドまたは駐車場であるか否かが判定される。判定対象の施設が属性２の施設であると判定した場合（ステップＳ３２０：Ｙ）、判定モジュール２１ｅの機能により制御部２０は、ガソリンの残量または走行予定経路の目的地に基づいて判定対象の施設に立ち寄る必要性があるか否かを判定する（ステップＳ３２５）。
【００７６】
具体的に、制御部２０は、ガソリンの残量が予め決められた基準残量以下である場合に、判定対象の施設としてのガソリンスタンドに立ち寄る必要性があると判定する。具体的に、制御部２０は、走行予定経路から駐車場までの距離が判定距離（例えば３００ｍ）以下である場合に、判定対象の施設としての駐車場に立ち寄る必要性があると判定する。ガソリンの残量または目的地に基づいて判定対象の施設に立ち寄る必要性があると判定しなかった場合（ステップＳ３２５：Ｎ）、表示モジュール２１ｆの機能により制御部２０は、判定対象の施設の施設情報３０ａ２を表示しない（ステップＳ３１５）。
【００７７】
ガソリンの残量または目的地に基づいて判定対象の施設に立ち寄る必要性があると判定した場合（ステップＳ３２５：Ｙ）、判定モジュール２１ｅの機能により制御部２０は、判定対象の施設が有人の施設であるか否かを判定する（ステップＳ３３０）。すなわち、制御部２０は、判定対象の施設に立ち寄った場合に人の助けを容易に得ることができるか否かを判定する。判定対象の施設が有人の施設であると判定しなかった場合（ステップＳ３３０：Ｎ）、表示モジュール２１ｆの機能により制御部２０は、判定対象の施設の施設情報３０ａ２を表示しない（ステップＳ３１５）。すなわち、制御部２０は、判定対象の施設が立ち寄る必要性がある施設であっても、人の助けを得ることが困難な施設であると判定し、施設情報３０ａ２を表示しない。
【００７８】
一方、判定対象の施設が有人の施設であると判定した場合（ステップＳ３３０：Ｙ）、判定モジュール２１ｅの機能により制御部２０は、判定対象の施設が危険領域Ｒ外まで基準距離以内の施設であるか否かを判定する（ステップＳ３３５）。すなわち、制御部２０は、判定対象の施設に立ち寄った場合に容易に危険領域Ｒ外に脱出できるか否かを判定する。判定対象の施設が危険領域Ｒ外まで基準距離以内の施設であると判定しなかった場合（ステップＳ３３５：Ｎ）、表示モジュール２１ｆの機能により制御部２０は、判定対象の施設の施設情報３０ａ２を表示しない（ステップＳ３１５）。すなわち、制御部２０は、判定対象の施設が立ち寄る必要性がある施設であっても、立ち寄った場合に容易に危険領域Ｒ外に脱出できない施設であると判定し、施設情報３０ａ２を表示しない。
【００７９】
一方、判定対象の施設が危険領域Ｒ外まで基準距離以内の施設であると判定した場合（ステップＳ３３５：Ｙ）、表示モジュール２１ｆの機能により制御部２０は、判定対象の施設の施設情報３０ａ２を地図上に表示する（ステップＳ３４０）。すなわち、制御部２０は、判定対象の施設が立ち寄る必要性がある施設であり、かつ、安全に立ち寄ることができる場合に、判定対象の施設の施設情報３０ａ２を地図上に表示する。なお、ステップＳ３３０とステップＳ３３５の双方がＹｅｓである場合に判定対象の施設の施設情報３０ａ２を地図上に表示することとしたが、ステップＳ３３０とステップＳ３３５のいずれか一方がＹｅｓである場合に判定対象の施設の施設情報３０ａ２を地図上に表示してもよい。
【００８０】
判定対象の施設が属性２の施設であると判定しなかった場合（ステップＳ３２０：Ｎ）、判定モジュール２１ｅの機能により制御部２０は、判定対象の施設が属性４（表２）の施設であるか否かを判定する（ステップＳ３４５）。すなわち、制御部２０は、判定対象の施設が緊急時に立ち寄る施設であるか否かを判定する。判定対象の施設が属性４の施設であると判定した場合（ステップＳ３４５：Ｙ）、表示モジュール２１ｆの機能により制御部２０は、判定対象の施設の施設情報３０ａ２を地図上に表示する（ステップＳ３４０）。すなわち、制御部２０は、判定対象の施設が緊急時に立ち寄る施設である場合に、判定対象の施設の施設情報３０ａ２を地図上に表示する。
【００８１】
判定対象の施設が属性４の施設であると判定しなかった場合（ステップＳ３４５：Ｎ）、判定モジュール２１ｅの機能により制御部２０は、自宅から判定対象の施設までの距離が閾値以内であるか否かを判定する（ステップＳ３５０）。自宅から判定対象の施設までの距離が閾値以内であると判定した場合（ステップＳ３５５：Ｙ）、判定モジュール２１ｅの機能により制御部２０は、判定対象の施設が属性３−１（表２）の施設であるか否かを判定する（ステップＳ３５５）。すなわち、制御部２０は、判定対象の施設が自宅近くの宿泊施設であるか否かを判定する。
【００８２】
判定対象の施設が属性３−１の施設であると判定した場合（ステップＳ３５５：Ｙ）、表示モジュール２１ｆの機能により制御部２０は、判定対象の施設の施設情報３０ａ２を地図上に表示する（ステップＳ３４０）。すなわち、制御部２０は、判定対象の施設が自宅近くの宿泊施設であり、実際に立ち寄る可能性が小さく、かつ、目印となる施設であると判断される場合に、判定対象の施設の施設情報３０ａ２を地図上に表示する。一方、判定対象の施設が属性３−１の施設であると判定しなかった場合（ステップＳ３５５：Ｎ）、表示モジュール２１ｆの機能により制御部２０は、判定対象の施設の施設情報３０ａ２を表示しない（ステップＳ３１５）。すなわち、制御部２０は、判定対象の施設が立ち寄る必要性がなく、かつ、実際に立ち寄る可能性がある施設であると判定し、施設情報３０ａ２を表示しない。
【００８３】
自宅から判定対象の施設までの距離が閾値以内であると判定しなかった場合（ステップＳ３５０：Ｎ）、判定モジュール２１ｅの機能により制御部２０は、判定対象の施設が属性３−２（表２）の施設であるか否かを判定する（ステップＳ３６０）。すなわち、制御部２０は、判定対象の施設が自宅から遠い公共施設であるか否かを判定する。
【００８４】
判定対象の施設が属性３−２の施設であると判定した場合（ステップＳ３６０：Ｙ）、表示モジュール２１ｆの機能により制御部２０は、判定対象の施設の施設情報３０ａ２を地図上に表示する（ステップＳ３４０）。すなわち、制御部２０は、判定対象の施設が自宅から遠い公共施設であり、実際に立ち寄る可能性が小さく、かつ、目印となる施設であると判断される場合に、判定対象の施設の施設情報３０ａ２を地図上に表示する。一方、判定対象の施設が属性３−２の施設であると判定しなかった場合（ステップＳ３６０：Ｎ）、表示モジュール２１ｆの機能により制御部２０は、判定対象の施設の施設情報３０ａ２を表示しない（ステップＳ３１５）。すなわち、制御部２０は、判定対象の施設が立ち寄る必要性がなく、かつ、実際に立ち寄る可能性がある施設であると判定し、施設情報３０ａ２を表示しない。
【００８５】
（３）他の実施形態：
本発明においては、迂回推奨領域内かつ迂回希望領域内の道路要素に対して、迂回推奨領域内かつ迂回希望領域外である場合に設定する探索コストよりも大きい探索コストを設定すればよく、以下の実施態様を採用することもできる。例えば、制御部２０は、施設が迂回推奨領域内であるか否かに応じて施設情報３０ａ２を表示するか否かを切り替えなくてもよい。さらに、制御部２０は、迂回推奨領域と重複する迂回希望領域内の道路要素に対して、迂回推奨領域内かつ迂回希望領域外である場合に設定する探索コストと同じ探索コストを設定しなくてもよい。また、制御部２０は、迂回推奨領域内かつ当該迂回推奨領域の走行以前に設定された迂回希望領域内の道路要素に対して、迂回推奨領域内かつ迂回希望領域外である場合に設定する探索コストよりも大きい探索コストを設定してもよい。すなわち、制御部２０は、迂回希望領域の設定タイミングに拘わらず、迂回推奨領域内かつ迂回希望領域内の道路要素に対して、迂回推奨領域内かつ迂回希望領域外である場合に設定する探索コストよりも大きい探索コストを設定してもよい。
【００８６】
また、制御部２０は、迂回希望領域のうち迂回推奨領域と重複している部分の面積率が閾値以上であるか否かに拘わらず、迂回推奨領域内かつ迂回希望領域内の道路要素に対して、迂回推奨領域内かつ迂回希望領域外である場合に設定する探索コストよりも大きい探索コストを設定してもよい。さらに、制御部２０は、迂回推奨領域内かつ迂回希望領域外の道路要素に対して、当該道路要素の特性に非依存の探索コストを設定してもよい。また、制御部２０は、迂回推奨領域外かつ迂回希望領域内の道路要素に対して、当該道路要素の特性に依存する探索コストを設定してもよい。また、本発明の経路探索システムはサーバによって実現されてもよく、サーバが探索した走行予定経路が車載器１１０に配信されてもよい。
【００８７】
領域取得部は、記録媒体から迂回推奨領域や迂回希望領域を示す情報を取得してもよいし、地図を表示する際に通信を介してサーバ等から迂回推奨領域や迂回希望領域を示す情報を取得してもよい。迂回推奨領域とは、走行することや立ち入ることを避けることが推奨される領域であり、迂回推奨領域として設定される理由は種々考えられる。一方、迂回希望領域とは、走行することや立ち入ることを避けることを利用者が希望する領域である。むろん、迂回推奨領域として設定される理由は、利用者に依存し、種々考えられる。探索部は、走行予定経路を構成する道路要素の探索コストの総和が小さくなるように、走行予定経路を探索すればよく、ダイクストラ法等の公知の探索手法を用いてもよい。探索コストの総和とは、探索コストの単純な合計値に限定されない。
【００８８】
互いに異なる探索コストを設定するとは、互いに異なるコスト設定規則にしたがって探索コストを設定することを意味する。すなわち、互いに異なる探索コストを設定するとは、同一の道路要素が迂回推奨領域と迂回希望領域に存在すると想定した場合に、迂回推奨領域に存在する場合と、迂回希望領域に存在する場合とで互いに異なる値のコスト設定されることを意味する。道路要素とは、車両が走行する道路の一部分（道路区間、交差点、レーン等）であり、探索コストを設定する単位である。迂回推奨領域内かつ迂回希望領域内の道路要素の探索コストが、迂回推奨領域内かつ迂回希望領域外の道路要素の探索コストよりも大きければよく、迂回推奨領域内かつ迂回希望領域内の道路要素の探索コストに規定の割合を乗じた値だけ大きくてもよいし、一定値だけ大きくてもよい。
【００８９】
また、迂回推奨領域は、治安状態に基づいて設定された危険領域であってもよい。これにより、危険領域を迂回するとともに、利用者が設定した領域を迂回する経路を探索できる。ただし、迂回推奨領域は、必ずしも危険領域でなくてもよく、立ち寄りを避けるべき事象（火災、水害、地震、伝染病等）が発生している領域であってもよい。
【００９０】
さらに、コスト設定部は、迂回推奨領域内かつ当該迂回推奨領域の走行後に設定された迂回希望領域内の道路要素に対して、迂回推奨領域内かつ迂回希望領域外である場合に設定する探索コストよりも大きい探索コストを設定してもよい。ここで、迂回推奨領域であることを認識して走行したにもかかわらず、敢えて同じような領域を迂回希望領域に設定したということは、利用者が強く通行しないことを希望しているものと推定できる。このような状況の道路要素については、より走行予定経路を構成する道路要素として採用されにくくすることができる。
【００９１】
また、コスト設定部は、迂回推奨領域内かつ当該迂回推奨領域の走行以前に設定された迂回希望領域内の道路要素に対して、迂回推奨領域内かつ迂回希望領域外である場合に設定する探索コストと同じ大きさの探索コストを設定してもよい。ここで、迂回推奨領域を走行する前に、同じような領域を迂回希望領域に設定したということは、迂回推奨領域が規定された理由と同じような迂回理由で利用者が迂回希望領域に設定したものと推定できる。従って、迂回推奨領域と同じような迂回理由で設定された迂回希望領域内の道路要素が、迂回推奨領域内の道路要素と同程度に迂回されるように走行予定経路を探索できる。
【００９２】
さらに、コスト設定部は、迂回推奨領域内かつ迂回希望領域外の道路要素に対して、当該道路要素の特性に依存した探索コストを設定し、迂回推奨領域外かつ迂回希望領域内の道路要素に対して、当該道路要素の特性に非依存の探索コストを設定してもよい。迂回推奨領域については迂回理由が既知なので、当該迂回理由に関連する当該道路要素の特性も既知となる。そのため、迂回理由に関連する当該道路要素の特性に探索コストを依存させることにより、迂回理由に適した探索コストを設定できる。これに対して、迂回希望領域は利用者の意図する迂回理由が分からないため、例えば一律に探索コストを設定して処理を簡素化してもよい。ここで、道路要素の特性とは、迂回推奨領域を迂回する理由である迂回理由に関連する特性である。犯罪や病気の感染や災害等を避けるために長期間滞在するのが望ましくない迂回推奨領域においては、道路要素における滞在期間に関する事項が道路要素の特性となってもよい。例えば、水害が発生している迂回推奨領域においては、道路要素の標高に関する事項が道路要素の特性となってもよい。
【００９３】
また、コスト設定部は、迂回推奨領域内かつ迂回希望領域外の道路要素における推定車速が小さいほど大きい探索コストを設定してもよい。ここで、道路要素を高速で走り抜ける場合には、当該道路要素が存在する領域の迂回理由の影響度が小さい（危険領域で被害を受ける等）。これに対して、道路要素を低速で走行する場合には、当該道路要素が存在する領域の迂回理由の影響度が大きいと言える。そのため、推定車速が小さい道路要素ほど探索コストを大きくすることにより、迂回理由の影響度が大きくなる道路要素ほど迂回される可能性を大きくすることができる。推定車速とは、制限速度であってもよいし、実際に車両が走行した際の車速を統計処理して得られた車速であってもよい。実際に車両が走行した際の車速は、プローブ情報や感知器から得られてもよい。
【００９４】
さらに、コスト設定部は、迂回推奨領域内かつ迂回希望領域外の道路要素における信号機の数が大きいほど大きい探索コストを設定してもよい。ここで、道路要素において信号機で停止する回数が小さい場合には、当該道路要素が存在する領域の迂回理由の影響度が小さい。これに対して、信号機で停止する回数が大きい場合には、当該道路要素が存在する領域の迂回理由の影響度が大きいと言える。そのため、信号機の数が大きい道路要素ほど探索コストを大きくすることにより、迂回理由の影響度が大きくなる道路要素ほど迂回される可能性を大きくすることができる。
【００９５】
さらに、本発明のように、迂回推奨領域内かつ迂回希望領域内の道路要素に対して、迂回推奨領域内かつ迂回希望領域外である場合に設定する探索コストよりも大きい探索コストを設定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。
例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、地図情報表示システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００９６】
１０…車載器、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…領域取得モジュール、２１ｂ…施設情報取得モジュール、２１ｃ…コスト設定モジュール、２１ｄ…探索モジュール、２１ｅ…判定モジュール、２１ｆ…表示モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ａ１…領域情報、３０ａ２…施設情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…燃料センサ、４５…ユーザＩ／Ｆ部、４６…通信部、５０…サーバ、５０ａ…地図情報、１１０…車載器、Ｃ…通常コスト、Ｍ１〜Ｍ４…コストモード、Ｒ…危険領域、Ｕ…アボイド領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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