(57)【要約】【課題】搭乗者の意思に応じてブレーキホールド動作を適切に開始し且つ終了する。【解決手段】車両制御装置（１４）は、第１条件が成立した場合にブレーキホールド動作を開始し且つ第２条件が成立した場合にブレーキホールド動作を終了するようにブレーキ装置（１１）を制御する制御手段（１４３）と、車両（１）の走行経路に位置する信号（２）の灯色に関連する情報に基づいて停止時間（Ｔｓ）を予測し、停止時間が第１時間となる場合には停止時間が第１時間よりも短い第２時間となる場合と比較して、ブレーキホールド動作を開始しやすくなり且つ終了しにくくなるように、第１及び第２条件を設定する設定手段（１４２）とを備える。【選択図】図２
2017121898.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搭乗者のブレーキ操作に応じたブレーキ力を付与可能なブレーキ装置を備える車両を制御する車両制御装置であって、
（ｉ）第１条件が成立した場合に、前記ブレーキ操作がなくても前記ブレーキ力を付与するブレーキホールド動作を開始し、（ｉｉ）前記ブレーキホールド動作が行われている状況下で第２条件が成立した場合に、前記ブレーキホールド動作を終了するように前記ブレーキ装置を制御する制御手段と、
前記車両の走行経路に位置する信号の灯色に関連する情報を取得する取得手段と、
（ｉ）前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記車両がこの先継続して停止する停止時間を予測し、（ｉｉ）前記停止時間が第１時間となる場合には、前記停止時間が前記第１時間よりも短い第２時間となる場合と比較して、前記ブレーキホールド動作を開始しやすくなり且つ終了しにくくなるように、前記第１及び第２条件を設定する設定手段と
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキ力を付与可能なブレーキ装置を備える車両を制御する車両制御装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両は、ブレーキ力を付与可能なブレーキ装置を備えている。ブレーキ装置は、通常、搭乗者のブレーキ操作に応じたブレーキ力を付与する。一方で、特許文献１に記載されているように、搭乗者のブレーキ操作がなくてもブレーキ力を付与するブレーキ装置（いわゆる、ブレーキホールド機能を備えるブレーキ装置）が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−０５５４７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ブレーキ装置は、所定のブレーキホールド開始条件が成立した場合に、搭乗者のブレーキ操作がなくてもブレーキ力を付与する動作（以降、“ブレーキホールド動作”と称する）を開始する。その後、ブレーキ装置は、ブレーキホールド動作を行っている状況下で所定のブレーキホールド解除条件が成立した場合に、ブレーキホールド動作を終了する。
【０００５】
ブレーキホールド開始条件の一例として、車両の停止時間が所定時間以上になり且つ搭乗者によるブレーキペダルの踏み込み量が第１所定量以上になるという条件があげられる。ブレーキホールド開始条件の一例として、搭乗者によるアクセルペダルの踏み込み量が第２所定量以上になるという条件があげられる。このため、所定時間が短くなるほど又は第１所定量が小さくなるほど、ブレーキホールド動作が開始されやすくなる。また、第２所定量が小さくなるほど、ブレーキホールド動作が終了しやすくなる。従って、所定時間が相対的に短く且つ第１所定量（第２所定量）が相対的に小さい場合には、停止及び発進を繰り返すように車両が走行している状況において、ブレーキホールド動作の開始及び終了を意図していない（つまり、車両の停止及び発進を繰り返すだけの）搭乗者のアクセル操作及びブレーキ操作に反して、ブレーキホールド動作の開始及び終了が繰り返されてしまう可能性がある。つまり、搭乗者の意思に応じてブレーキホールド動作を適切に開始し且つ終了することが困難であるという技術的問題が生ずる。
【０００６】
そこで、搭乗者のアクセル操作及びブレーキ操作に反してブレーキホールド動作の開始及び終了が繰り返されてしまうことを抑制するために、所定時間を相対的に長くする又は第１所定量（第２所定量）を相対的に大きくする（つまり、ブレーキホールド終了条件及び同じブレーキホールド開始条件を緩やかにする）対応策が考えられる。しかしながら、所定時間が長くなるほど又は第１所定量が大きくなるほど、ブレーキホールド動作が開始されにくくなる。また、第２所定量が大きくなるほど、ブレーキホールド動作が終了しにくくなる。従って、ブレーキホールド動作を開始又は終了させるために、搭乗者は、ブレーキペダル又はアクセルペダルを相対的に大きく踏み込む必要が出てくる。つまり、搭乗者の負担が過度に増加してしまう。従って、一律にブレーキホールド終了条件及び同じブレーキホールド開始条件を緩やかにするだけでは、搭乗者による操作性が悪化するがゆえに、搭乗者は、ブレーキホールド動作の開始又は終了を意図する搭乗者の意思を車両に伝えにくくなる。その結果、搭乗者の意思に応じてブレーキホールド動作を適切に開始し且つ終了することが依然として困難であるという技術的問題が生ずる。
【０００７】
このような技術的問題は、車両が停止及び発進を繰り返す状況の違いを考慮することなく同じブレーキホールド終了条件及び同じブレーキホールド開始条件が用いられていることに起因していると考えられる。具体的には、車両が停止及び発進を繰り返す状況は、車両の走行経路に位置する信号の灯色に応じて停止及び発進を繰り返す状況であると想定される。この場合、信号が赤に切り替わった直後に車両が停止した場合には、車両がしばらくの間停止し続けると想定されるがゆえに、ブレーキホールド動作が開始することが好ましい。一方で、信号が赤に切り替わってからしばらく経過した後に車両が停止する場合には、信号が相対的に早く青に切り替わる可能性が高いがゆえに、ブレーキホールド動作が開始しなくてもよい。従って、搭乗者の意思に応じてブレーキホールド動作を適切に開始し且つ終了するためには、信号の灯色に応じて適切なブレーキホールド終了条件及びブレーキホールド開始条件を用いる（言い換えれば、設定する）ことが一つの対応策として想定される。
【０００８】
本発明が解決しようとする課題には上記のようなものが一例として挙げられる。本発明は、信号の灯色に基づいてブレーキホールド動作を開始し且つ終了することで、搭乗者の意思に応じてブレーキホールド動作を適切に開始し且つ終了することが可能な車両制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の車両制御装置の第１の態様は、搭乗者のブレーキ操作に応じたブレーキ力を付与可能なブレーキ装置を備える車両を制御する車両制御装置であって、（ｉ）第１条件が成立した場合に、前記ブレーキ操作がなくても前記ブレーキ力を付与するブレーキホールド動作を開始し、（ｉｉ）前記ブレーキホールド動作が行われている状況下で第２条件が成立した場合に、前記ブレーキホールド動作を終了するように前記ブレーキ装置を制御する制御手段と、前記車両の走行経路に位置する信号の灯色に関連する情報を取得する取得手段と、（ｉ）前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記車両がこの先継続して停止する停止時間を予測し、（ｉｉ）前記停止時間が第１時間となる場合には、前記停止時間が前記第１時間よりも短い第２時間となる場合と比較して、前記ブレーキホールド動作を開始しやすくなり且つ終了しにくくなるように、前記第１及び第２条件を設定する設定手段とを備える。
【００１０】
本発明の車両制御装置の第１の態様によれば、信号の灯色に関する情報に基づいて第１条件（つまり、ブレーキホールド動作を開始するために満たされるべき条件）及び第２条件（つまり、ブレーキホールド動作を終了するために満たされるべき条件）が設定される。従って、車両制御装置は、搭乗者の意思に応じてブレーキホールド動作を適切に開始し且つ終了することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本実施形態の車両の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、ブレーキ装置にブレーキホールド動作を行わせるための制御動作の流れを示すフローチャートである。
【図３】図３は、停止時間を予測するために用いられるマップである。
【図４】図４（ａ）から図４（ｂ）は、夫々、開始条件を設定するために用いられるマップであり、図４（ｃ）は、終了条件を設定するために用いられるマップである。
【図５】図５は、信号機の灯色に基づいて終了条件及び開始条件を設定するために用いられるテーブルである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照しながら、本発明の車両制御装置の実施形態について説明する。以下では、本発明の車両制御装置の実施形態が適用された車両１を用いて説明を進める。
【００１３】
（１）車両１の構成
図１のブロック図を参照しながら、本実施形態の車両１の構成について説明する。図１に示すように、車両１は、ブレーキ装置１１と、センサ１２と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）処理部１３と、「車両制御装置」の一具体例である制御装置１４とを備えている。
【００１４】
ブレーキ装置１１は、制御装置１４の制御下で、車両１の搭乗者のブレーキ操作（つまり、ブレーキペダルの操作）に応じたブレーキ力を、車両１が備える車輪に付与可能である。ブレーキ装置１１は、油圧を利用したブレーキ力を付与するものとする。加えて、ブレーキ装置１１は、制御装置１４の制御下で、搭乗者のブレーキ操作がなくても、ブレーキ力を車輪に付与可能である。以下、搭乗者のブレーキ操作がなくてもブレーキ力を車輪に付与する動作を、“ブレーキホールド動作”と称する。
【００１５】
センサ１２は、車両１の内部状況及び外部状況の少なくとも一方を検出する。センサ１２の検出結果を示す検出情報は、制御装置１４に対して適宜出力される。図１に示す例では、センサ１２は、車速センサ１２１と、アクセルペダルセンサ１２２と、ブレーキペダルセンサ１２３と、カメラ１２４とを備えている。尚、センサ１２は、レーダーを更に備えていてもよい。
【００１６】
車速センサ１２１は、車両１の内部状況の一具体例として、車両１の車速Ｖを検出する。アクセルペダルセンサ１２２は、車両１の内部状況の一具体例として、車両１のアクセルペダルの踏み込み量（つまり、搭乗者によるアクセルペダルの操作量）を検出する。ブレーキペダルセンサ１２３は、車両１の内部状況の一具体例として、車両１のブレーキペダルの踏み込み量（つまり、搭乗者によるブレーキペダルの操作量）を検出する。カメラ１２４は、車両１の前方を撮像する。その結果、カメラ１２４は、車両１の外部状況の一具体例として、車両１の前方の状況を検出する。
【００１７】
ＧＰＳ処理部１３は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ電波を受信する。ＧＰＳ処理部１３は、受信したＧＰＳ電波に基づいて、車両１の現在位置（以降、“車両位置”と称する）を算出する。ＧＰＳ処理部１３が算出した車両位置を示す位置情報は、制御装置１４に対して適宜出力される。
【００１８】
制御装置１４は、車両１全体の動作を制御する。本実施形態では特に、制御装置１４は、ブレーキホールド動作を行うようにブレーキ装置１１を制御する。主としてブレーキホールド動作を行うようにブレーキ装置１１を制御するために、制御装置１４は、「取得手段」の一具体例である情報受信部１４１と、「設定手段」の一具体例である条件設定部１４２と、「制御手段」の一具体例であるブレーキ制御部１４３とを備えている。
【００１９】
情報受信部１４１は、センサ１２の検出結果である検出情報及びＧＰＳ処理部１３の算出結果である位置情報を受信する。情報受信部１４１は、受信した検出情報及び位置情報を、条件設定部１４２に出力する。情報受信部１４１は、受信した検出情報を、ブレーキ制御部１４３に出力する。
【００２０】
情報受信部１４１は、更に、車両１の走行経路（具体的には、車両１がこの先走行することになる走行経路）上に位置する信号機２の灯色に関する情報である信号情報を受信する。情報受信部１４１は、受信した信号情報を、条件設定部１４２に出力する。車両１の走行経路上に複数の信号機２が位置する場合には、情報受信部１４１は、車両１に最も近い信号機２の灯色に関する信号情報を受信することが好ましい。情報受信部１４１は、信号機２が備える情報送信部２１が送信する信号情報を受信してもよい。情報受信部１４１は、信号機２が備える情報送信部２１が送信した情報を中継するサーバ３から、信号情報を受信してもよい。
【００２１】
信号情報は、信号機２の灯色が変わる（特に、青色に変わる）までに要する時間を示す情報を含む。例えば、信号情報は、信号機２の現在の灯色が赤色である場合には、信号機２の灯色が赤色から青色に変わるまでに要する時間を含む。信号情報は、信号機２の現在の灯色を示す情報を更に含む。
【００２２】
条件設定部１４２は、情報受信部１２１が受信した検出情報、位置情報及び信号情報のうちの少なくとも一つに基づいて、ブレーキ装置１１がブレーキホールド動作を開始するために満たされるべき開始条件及びブレーキ装置１１がブレーキホールド動作を終了するために満たされるべき終了条件のうちの少なくとも一方を設定する。尚、条件設定部１４２の動作については、後に詳述する（図２から図５参照）。
【００２３】
ブレーキ制御部１４３は、条件設定部１４２が設定した開始条件が満たされたことをトリガとしてブレーキホールド動作を開始するように、ブレーキ装置１１を制御する。ブレーキ制御部１４３は、条件設定部１４２が設定した終了条件が満たされたことをトリガとしてブレーキホールド動作を終了するように、ブレーキ装置１１を制御する。
【００２４】
（２）ブレーキホールド動作を行わせるための制御動作
続いて、図２のフローチャートを参照しながら、ブレーキ装置１１にブレーキホールド動作を行わせるための制御動作の流れについて説明する。図２に示すように、ブレーキ制御部１４３は、車速Ｖがゼロであるか否か（つまり、車両１が停止しているか否か）を判定する（ステップＳ１１）。
【００２５】
ステップＳ１１の判定の結果、車速Ｖがゼロでないと判定される場合には（ステップＳ１１：Ｎｏ）、車両１が停止していないがゆえに、ブレーキ装置１１は、ブレーキホールド動作を開始することができない。従って、制御装置１４は、図２に示す制御動作を終了する。この場合、制御装置１４は、第１所定時間が経過した後に、図２に示す制御動作を再度開始してもよい。
【００２６】
他方で、ステップＳ１１の判定の結果、車速Ｖがゼロである（つまり、車両１が停止している）と判定される場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、条件設定部１４２は、情報受信部１４１が受信した信号情報を取得する（ステップＳ１２）。その後、条件設定部１４２は、ステップＳ１２で取得した信号情報に基づいて、停止している車両１がこの先継続して停止し続ける時間である停止時間Ｔｓを予測（つまり、算出）する（ステップＳ１３）。
【００２７】
条件設定部１４２は、信号機２の灯色が赤色から青色に変わるまでに要する変化時間Ｔ１に対して所定の付加時間Ｔ２を加算することで、停止時間Ｔｓを予測する。つまり、条件設定部１４２は、Ｔｓ＝Ｔ１＋Ｔ２という数式を用いて、停止時間Ｔｓを予測する。
【００２８】
条件設定部１４２は、変化時間Ｔ１を、信号情報から容易に特定可能である。具体的には、停止時間Ｔｓが予測される時点では車両１が停止しているため、車両１の走行経路に位置する信号機２の灯色は赤色であると推定される。従って、信号情報は、信号機２の灯色が赤色から青色に変わるまでに要する変化時間Ｔ１を含む。
【００２９】
条件設定部１４２は、付加時間Ｔ２を、図３に示すマップに基づいて特定可能である。図３に示すマップは、停止している車両１と信号機２との間の距離ｄ（或いは、信号機２の手前で停止している全ての車両の総数ｄ）と、付加時間Ｔ２との間の関係を示す。図３に示すように、距離ｄが長くなる（或いは、総数ｄが多くなる）ほど付加時間Ｔ２は長くなる。但し、距離ｄが一定距離以下となる（或いは、総数ｄが一定数以下となる）場合には付加時間Ｔ２はゼロになる。というのも、距離ｄが長くなる（或いは、総数ｄが多くなる）ほど、信号機２の灯色が赤色から青色に変わってから車両１が実際に発進するまでに要する時間が長くなる。このため、距離ｄが長くなる（或いは、総数ｄが多くなる）ほど、停止時間Ｔｓは長くなるはずである。このような理由から、図３に示すマップは、距離ｄが長くなる（或いは、総数ｄが多くなる）ほど付加時間Ｔ２が長くなる（その結果、停止時間Ｔｓが長くなる）という関係を示している。
【００３０】
条件設定部１４２は、距離ｄ（或いは、総数ｄ）を、検出情報（特に、カメラ１２４の撮像結果）に基づいて特定可能である。具体的には、条件設定部１４２は、カメラ１２４の撮像結果に対して所定の画像処理を施すことで、距離ｄ（或いは、総数ｄ）を特定可能である。或いは、条件設定部１４２は、距離ｄを、位置情報に基づいて特定可能である。具体的には、条件設定部１４２は、位置情報に基づいて、車両位置を特定可能である。更に、条件設定部１４２は、車両１が備えるナビゲーション装置が格納する地図情報に基づいて、信号機２の位置を特定可能である。従って、条件設定部１４２は、車両位置及び信号機２の位置に基づいて、距離ｄを特定可能である。
【００３１】
再び図２において、その後、条件設定部１４２は、ステップＳ１３で予測した停止時間Ｔｓに基づいて、開始条件及び終了条件を設定（言い換えれば、決定、調整又は変更）する（ステップＳ１４）。本実施形態では、開始条件として、車速Ｖがゼロであると判定されてからの経過時間（つまり、車両１がこれまでに継続して停止し続けた時間）Ｔが所定の閾値Ｔｃ以上であり且つブレーキ装置１１の油圧（以降、“ブレーキ油圧”と称する）Ｐが所定の閾値Ｐｂ以上であるという条件が用いられる。更に、終了条件として、アクセル開度Ａが所定の閾値Ａａ以上であるという条件が用いられる。条件設定部１４２は、停止時間Ｔｓに基づいて閾値Ｔｃ及びＰｂを設定することで、開始条件を設定する。条件設定部１４２は、停止時間Ｔｓに基づいて閾値Ａａを設定することで、開始条件を設定する。
【００３２】
条件設定部１４２は、図４（ａ）に示すマップを用いて、閾値Ｔｃを設定する。図４（ａ）に示すマップは、停止時間Ｔｓと閾値Ｔｃとの間の関係を示す。図４（ａ）に示すように、停止時間Ｔｓが時間Ｔ１１以下である場合には、閾値Ｔｃは、ゼロより大きい一定値Ｔｃ４１となる。停止時間Ｔｓが時間Ｔ１１より長く且つ時間Ｔ１２（但し、Ｔ１２＞Ｔ１１）より短い場合には、閾値Ｔｃは、一定値Ｔｃ４１より小さくなると共に、停止時間Ｔｓが長くなるほど小さくなる。停止時間Ｔｓが時間Ｔ１２以上となる場合には、閾値Ｔｃは、ゼロとなる。
【００３３】
条件設定部１４２は、図４（ｂ）に示すマップを用いて、閾値Ｐｂを設定する。図４（ｂ）に示すマップは、停止時間Ｔｓと閾値Ｐｂとの間の関係を示す。図４（ｂ）に示すように、停止時間Ｔｓが時間Ｔ２１以下である場合には、閾値Ｐｂは、ゼロより大きい一定値Ｐｂ４１となる。停止時間Ｔｓが時間Ｔ２１より長く且つ時間Ｔ２２（但し、Ｔ２２＞Ｔ２１）より短い場合には、閾値Ｐｂは、一定値Ｐｂ４１より小さくなり、一定値Ｐｂ４２（但し、Ｐｂ４２＜Ｐｂ４１）より大きくなり、停止時間Ｔｓが長くなるほど小さくなる。停止時間Ｔｓが時間Ｔ２２以上となる場合には、閾値Ｐｂは、一定値Ｐｂ４２となる。
【００３４】
条件設定部１４２は、図４（ｃ）に示すマップを用いて、閾値Ａａを設定する。図４（ｃ）に示すマップは、停止時間Ｔｓと閾値Ａａとの間の関係を示す。図４（ｃ）に示すように、停止時間Ｔｓが時間Ｔ３１以下である場合には、閾値Ａａは、ゼロより大きい一定値Ａａ４２となる。停止時間Ｔｓが時間Ｔ３１より長く且つ時間Ｔ３２（但し、Ｔ３２＞Ｔ３１）より短い場合には、閾値Ａａは、一定値Ａａ４２より大きくなり、一定値Ａａ４１（但し、Ａａ４１＞Ａａ４２）より小さくなり、停止時間Ｔｓが長くなるほど大きくなる。停止時間Ｔｓが時間Ｔ３２以上となる場合には、閾値Ａａは、一定値Ａａ４１となる。
【００３５】
再び図２において、その後、ブレーキ制御部１４３は、ステップＳ１４で設定した開始条件が満たされているか否かを判定する（ステップＳ１５）。つまり、ブレーキ制御部１４３は、経過時間Ｔが閾値Ｔｃ以上であるか否か及びブレーキ油圧Ｐが閾値Ｐｂ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。尚、ブレーキ油圧Ｐは、ブレーキペダルの踏み込み量（つまり、ブレーキペダルセンサ１２３の検出結果）から算出可能である。ブレーキ油圧Ｐは、ブレーキペダルの踏み込み量が大きくなるほど大きくなる。
【００３６】
ステップＳ１５の判定の結果、開始条件が満たされていない（つまり、経過時間Ｔが閾値Ｔｃ以上でないか又はブレーキ油圧Ｐが閾値Ｐｂ以上でない）と判定される場合には（ステップＳ１５：Ｎｏ）、ブレーキ制御部１４３は、ブレーキホールド動作を開始するようにブレーキ装置１１を制御しない。この場合、制御装置１４は、ステップＳ１１以降の動作を繰り返す。
【００３７】
他方で、ステップＳ１５の判定の結果、開始条件が満たされている（つまり、経過時間Ｔが閾値Ｔｃ以上であり且つブレーキ油圧Ｐが閾値Ｐｂ以上である）と判定される場合には（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、ブレーキ制御部１４３は、ブレーキホールド動作を開始するようにブレーキ装置１１を制御する（ステップＳ１６）。その結果、ブレーキ装置１１は、ブレーキホールド動作を開始する。
【００３８】
ブレーキホールド動作が開始された後には、ブレーキ制御部１４３は、ステップＳ１４で設定した終了条件が満たされているか否かを判定する（ステップＳ１７）。つまり、ブレーキ制御部１４３は、アクセル開度Ａが閾値Ａａ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１７）。尚、アクセル開度Ａは、アクセルペダルの踏み込み量（つまり、アクセルペダルセンサ１２２の検出結果）から算出可能である。アクセル開度Ａは、アクセルペダルの踏み込み量が大きくなるほど大きくなる。
【００３９】
ステップＳ１７の判定の結果、終了条件が満たされていない（つまり、アクセル開度Ａが閾値Ａａ以上でない）と判定される場合には（ステップＳ１７：Ｎｏ）、ブレーキ制御部１４３は、ブレーキホールド動作を終了するようにブレーキ装置１１を制御しない。従って、ブレーキ装置１１は、ブレーキホールド動作を継続する。更に、ブレーキ制御部１４３は、再度、終了条件が満たされているか否かを判定する。
【００４０】
他方で、ステップＳ１７の判定の結果、終了条件が満たされている（つまり、アクセル開度Ａが閾値Ａａ以上である）と判定される場合には（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、ブレーキ制御部１４３は、ブレーキホールド動作を終了するようにブレーキ装置１１を制御する（ステップＳ１８）。その結果、ブレーキ装置１１は、ブレーキホールド動作を終了する。その後、制御装置１４は、図２に示す制御動作を終了する。この場合、制御装置１４は、第１所定時間が経過した後に、図２に示す制御動作を再度開始してもよい。
【００４１】
以上説明したように、本実施形態の制御装置１４は、信号情報に基づいて開始条件及び終了条件を設定することができる。従って、制御装置１４は、搭乗者の意思に応じてブレーキホールド動作を適切に開始し且つ終了するようにブレーキ装置１１を制御することができる。
【００４２】
具体的には、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、停止時間Ｔｓが相対的に長い場合には、停止時間Ｔｓが相対的に短い場合と比較して、閾値Ｔｃ及びＰｂの夫々が小さくなる。従って、停止時間Ｔｓが相対的に長い場合には、停止時間Ｔｓが相対的に短い場合と比較して、開始条件が満たされやすくなる。つまり、停止時間Ｔｓが相対的に長い場合には、停止時間Ｔｓが相対的に短い場合と比較して、ブレーキホールド動作が開始されやすくなる。同様に、図４（ｃ）に示すように、停止時間Ｔｓが相対的に長い場合には、停止時間Ｔｓが相対的に短い場合と比較して、閾値Ａａが大きくなる。従って、停止時間Ｔｓが相対的に長い場合には、停止時間Ｔｓが相対的に短い場合と比較して、終了条件が満たされにくくなる。つまり、停止時間Ｔｓが相対的に長い場合には、停止時間Ｔｓが相対的に短い場合と比較して、ブレーキホールド動作が終了されにくくなる。
【００４３】
ここで、停止時間Ｔｓが相対的に長い場合には、停止している車両１がしばらくの間停止し続けると想定される。例えば、信号機２の灯色が赤色に切り替わった直後に車両１が信号機２で停止した場合には、停止している車両１がしばらくの間停止し続けるがゆえに、停止時間Ｔｓが相対的に長くなると想定される。このため、停止時間Ｔｓが相対的に長い場合には、搭乗者は、ブレーキホールド動作の開始を望む可能性が相対的に高い。本実施形態では、停止時間Ｔｓが相対的に長い場合には、ブレーキホールド動作が開始されやすくなり且つ終了されにくくなる。つまり、ブレーキホールド動作の開始を望む（言い換えれば、ブレーキホールド動作の終了を望まない）搭乗者の意図に応じて、ブレーキホールド動作が開始されやすくなり且つ終了されにくくなる。言い換えれば、停止時間Ｔｓが相対的に長い場合には閾値Ｔｃが相対的に小さくなるがゆえに、ブレーキホールド動作の開始を実質的に指示するために搭乗者に要求されるブレーキペダルの踏み込み量が相対的に小さくなる。このため、ブレーキホールド動作を開始するためのユーザの操作の負担感が小さくなる。
【００４４】
一方で、停止時間Ｔｓが相対的に短い場合には、停止している車両１がすぐに発進すると想定される。例えば、信号機２の灯色が赤色に切り替わってからしばらく経過した後に車両１が信号機２で停止した場合には、信号機２の灯色が青色に切り替わるまでに要する時間が相対的に短いがゆえに、停止時間Ｔｓもまた相対的に短くなると想定される。このため、停止時間Ｔｓが相対的に短い場合には、搭乗者は、ブレーキホールド動作の開始を望まない可能性が相対的に高い。本実施形態では、停止時間Ｔｓが相対的に短い場合には、ブレーキホールド動作が開始されにくくなり且つ終了されやすくなる。つまり、ブレーキホールド動作の開始を望まない（言い換えれば、ブレーキホールド動作の終了を望む）搭乗者の意図に応じて、ブレーキホールド動作が開始されにくくなり且つ終了されやすくなる。言い換えれば、停止時間Ｔｓが相対的に短い場合には閾値Ｔｃが相対的に大きくなるがゆえに、ブレーキホールド動作の開始を実質的に指示するために搭乗者に要求されるブレーキペダルの踏み込み量が相対的に大きくなる。このため、ブレーキペダルを軽く踏み込む程度では、ユーザの意図に反してブレーキホールド動作が開始することは殆どない。同様に、停止時間Ｔｓが相対的に短い場合には閾値Ａａが相対的に小さくなるがゆえに、ブレーキホールド動作の終了を実質的に指示するために搭乗者に要求されるアクセルペダルの踏み込み量が相対的に小さくなる。このため、ブレーキホールド動作を終了するためのユーザの操作の負担感が小さくなる。
【００４５】
尚、上述の説明では、条件設定部１４２は、停止時間Ｔｓ＝変化時間Ｔ１＋付加時間Ｔ２という数式を用いて、停止時間Ｔｓを予測している。しかしながら、条件設定部１４２は、停止時間Ｔｓ＝変化時間Ｔ１という数式を用いて、停止時間Ｔｓを予測してもよい。
【００４６】
上述の説明では、条件設定部１４２は、停止時間Ｔｓを予測し、予測した停止時間Ｔｓに基づいて開始条件及び終了条件を設定している。しかしながら、条件設定部１４２は、停止時間Ｔｓを予測することなく、信号機２の現在の灯色に基づいて開始条件及び終了条件を設定してもよい。例えば、図５に示すように、信号機２の現在の灯色が黄色である場合には、条件設定部１４２は、閾値Ｔｃが所定値Ｔｃ５１となり、閾値Ｐｂが所定値Ｐｂ５１となり、且つ、閾値Ａａが所定値Ａａ５１となるように、開始条件及び終了条件を設定してもよい。信号機２の現在の灯色が赤色である場合には、条件設定部１４２は、閾値Ｔｃが所定値Ｔｃ５２（但し、Ｔｃ５２＞Ｔｃ５１）となり、閾値Ｐｂが所定値Ｐｂ５２（但し、Ｐｂ５２＞Ｐｂ５１）となり、且つ、閾値Ａａが所定値Ａａ５２（但し、Ａａ５２＜Ａａ５１）となるように、開始条件及び終了条件を設定してもよい。信号機２の現在の灯色が青色である場合には、条件設定部１４２は、閾値Ｔｃが所定値Ｔｃ５３（但し、Ｔｃ５３＞Ｔｃ５２）となり、閾値Ｐｂが所定値Ｐｂ５３（但し、Ｐｂ５３＞Ｐｂ５２）となり、且つ、閾値Ａａが所定値Ａａ５３（但し、Ａａ５３＜Ａａ５２）となるように、開始条件及び終了条件を設定してもよい。尚、信号機２の現在の灯色が黄色である場合における停止時間Ｔｓは、信号機２の現在の灯色が赤色である場合における停止時間Ｔｓよりも長いはずである。同様に、信号機２の現在の灯色が赤色である場合における停止時間Ｔｓは、信号機２の現在の灯色が青色である場合における停止時間Ｔｓよりも長いはずである。このため、図５に示す態様で開始条件及び終了条件を設定する動作は、図４に示す態様で開始条件及び終了条件を設定する動作（つまり、停止時間Ｔｓが相対的に長い場合には、停止時間Ｔｓが相対的に短い場合と比較して、閾値Ｔｃ及びＰｂの夫々を小さくする一方で閾値Ａａを大きくする動作）と同様の動作であると言える。但し、信号機２の現在の灯色に基づいて開始条件及び終了条件が設定される場合には、条件設定部１４２は、信号情報を用いることなく、カメラ１２４の撮像結果を用いて開始条件及び終了条件を設定可能である。なぜならば、条件設定部１４２は、カメラ１２４の撮像結果に対して所定の画像処理を行うことで、撮像結果に含まれる信号機２の灯色を特定することができるからである。このため、車両１が信号機２と信号情報をやりとりしなくてもよいと言う点で、車両１の構成が簡略化可能である。
【００４７】
条件設定部１４２は、信号機２の現在の灯色に基づいて開始条件及び終了条件を設定する場合にも、上述した付加時間Ｔ２を考慮して、開始条件及び終了条件を設定してもよい。この場合には、付加時間Ｔ２が考慮されるがゆえに、付加時間Ｔ２が考慮されない場合と比較して、開始条件及び終了条件がより適切に設定される。更に、上述したように付加時間Ｔ２もまたカメラ１２４の撮像結果から特定可能であるがゆえに、車両１が信号機２と情報をやりとりしなくてもよいと言う点で、車両１の構成が簡略化可能である。
【００４８】
上述の説明では、終了条件は、ブレーキ油圧が閾値Ｐｂ以上であるという条件を含んでいる。しかしながら、終了条件は、ブレーキ油圧が閾値Ｐｂ以上であるという条件に代えて、ブレーキ装置１１が付与するべきブレーキ力の目標値を示す要求ブレーキ力（要求ブレーキトルク）が閾値Ｐｂ以上であるという条件を含んでいてもよい。終了条件は、ブレーキ油圧が閾値Ｐｂ以上であるという条件に代えて、ブレーキペダルの踏み込み量（つまり、ブレーキペダルセンサ１２３の検出結果）が閾値Ｐｂ以上であるという条件を含んでいてもよい。
【００４９】
上述の説明では、ブレーキホールド動作は、油圧を用いたブレーキ装置１１によって行われる。しかしながら、ブレーキホールド動作は、機械的なアクチュエータが発生する力をブレーキ力として付与可能なブレーキ装置によって行われてもよい。
【００５０】
尚、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う車両制御装置もまた本発明の技術思想に含まれる。
【符号の説明】
【００５１】
１  車両
１１  ブレーキ装置
１２  センサ
１４  制御装置
１４１  情報受信部
１４２  条件設定部
１４３  ブレーキ制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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