(57)【要約】【課題】車両の接近を周囲の人間に知らせつつ、その周囲の人間が適切な警戒及び／又は回避行動をとることをより容易にする。【解決手段】車両Ａのドライバに携行され、ドライバ属性情報を無線通信によって送信するドライバタグ２と、車両Ａで用いられ、ドライバタグから送信されるドライバ属性情報を取得するドライバ属性取得部を備える車両側ユニット１ａと、歩行者Ｃに用いられ、車両側ユニット１ａと無線通信を行う歩行者タグ３とを含み、車両側ユニット１ａは、ドライバ属性情報を用いてセンタ４で決定された注意度が閾値以上である場合に、注意通知を歩行者タグ３へ無線通信によって直接的に送信するタグ通信部を備え、歩行者タグは、タグ通信部から送信された注意通知を受信した場合に、注意すべき車両の存在を示す報知を行わせるメイン処理部を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のドライバに携行され、前記ドライバの運転操作を信頼できる度合いに関連した属性を示すドライバ属性情報を無線通信によって送信する無線タグであるドライバタグ（２）と、
前記車両で用いられ、前記ドライバタグから送信される前記ドライバ属性情報を取得するドライバ属性取得部（１０３）を備える車両用通信装置（１ａ，６ａ）と、
前記車両の外部のユーザに用いられ、前記車両用通信装置と無線通信を行う通信端末（１ｂ，３，６ｂ）とを含み、
前記車両用通信装置は、
前記ドライバ属性情報を用いて決定される、前記車両の周囲がその車両を注意すべき度合いである注意度が閾値以上である場合に、注意すべき車両の存在を示す注意通知を、前記通信端末へ無線通信によって直接的に送信する注意通知部（２０，４０）を備え、
前記通信端末は、
前記注意通知部から送信された前記注意通知を受信した場合に、注意すべき車両の存在を示す報知を行わせる報知処理部（３４，１０９）を備える注意車両接近通知システム。
【請求項２】
請求項１において、
前記車両用通信装置は、
前記車両の挙動についての情報である挙動情報を取得する挙動取得部（１０１）を備え、
前記注意通知部は、前記ドライバ属性情報に加えて前記挙動情報も用いて決定された前記注意度が閾値以上である場合に、前記注意通知を送信する注意車両接近通知システム。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記車両用通信装置は、
前記通信端末との無線通信を、通信相手を特定して行うものであり、
前記注意通知部は、前記注意通知を送信した前記通信端末を記憶しておき、前記注意通知を一旦送信した前記通信端末に対しては、少なくとも所定期間内において再度の前記注意通知を行わない注意車両接近通知システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項において、
前記車両用通信装置と通信を行うセンタ（４）をさらに含み、
前記センタは、
前記車両用通信装置から送信される前記ドライバ属性情報を用いて、前記注意度を決定するセンタ側決定部（４２）を備え、
前記車両用通信装置（１ａ）は、
前記センタ側決定部で決定された前記注意度を取得する注意度取得部（１０６）を備え、
前記注意通知部は、前記注意度取得部で取得した前記注意度が閾値以上である場合に、前記注意通知を前記通信端末へ無線通信によって直接的に送信する注意車両接近通知システム。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか１項において、
前記車両用通信装置（６ａ）は、
前記ドライバ属性取得部で取得した前記ドライバ属性情報を用いて、前記注意度を決定する車両側決定部（６０６）を備え、
前記注意通知部は、前記車両側決定部で決定した前記注意度が閾値以上である場合に、前記注意通知を前記通信端末へ無線通信によって直接的に送信する注意車両接近通知システム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項において、
前記注意通知部は、注意すべき車両の存在に加えてその車両を注意すべき強度も示す注意通知も送信するものであり、
前記報知処理部は、前記注意通知部から送信された前記注意通知に示されている前記強度に応じて、注意すべき車両の存在を示す報知の強度を変更させる注意車両接近通知システム。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか１項において、
前記通信端末は、歩行者に用いられる、前記車両用通信装置との間で双方向に無線通信を行うアクティブ型の無線タグである注意車両接近通知システム。
【請求項８】
請求項７において、
前記通信端末は、
前記歩行者の属性を示す歩行者属性情報を無線通信によって送信するものであり、
前記車両用通信装置は、
前記通信端末との無線通信を、通信相手を特定して行うものであり、
前記通信端末から送信される前記歩行者属性情報を取得する歩行者属性取得部（１０４）を備え、
前記注意通知部は、注意すべき車両の存在に加えてその車両を注意すべき強度も示す注意通知も送信するものであり、
前記注意通知の送信先の前記通信端末から前記歩行者属性取得部で取得していた前記歩行者属性情報に応じて、その注意通知に示す前記強度を変更する強度設定部（１０７）をさらに備え、
前記報知処理部は、前記注意通知部から送信された前記注意通知に示されている前記強度に応じて、注意すべき車両の存在を示す報知の強度を変更させる注意車両接近通知システム。
【請求項９】
請求項１〜６のいずれか１項において、
前記通信端末は、前記車両以外の他車両で用いられる注意車両接近通知システム。
【請求項１０】
車両で用いられ、
前記車両のドライバに携行される無線タグであるドライバタグ（２）から無線通信によって送信される、前記ドライバの運転操作を信頼できる度合いに関連した属性を示すドライバ属性情報を取得するドライバ属性取得部（１０３）と、
前記ドライバ属性情報を用いて決定される、前記車両の周囲がその車両を注意すべき度合いである注意度が閾値以上である場合に、注意すべき車両の存在を示す注意通知を、前記車両の外部のユーザに用いられる通信端末（１ｂ，３，６ｂ）へ無線通信によって直接的に送信する注意通知部（２０，４０）とを備える車両用通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、注意すべき車両の接近を通知する注意車両接近通知システム、及びその注意車両接近通信システムに含まれる車両用通信装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の接近を周囲に知らせる技術が知られている。例えば、特許文献１には、歩行者が携行するＧＰＳ付き携帯電話機が発した無線電波を、車両に搭載する無線識別装置で受信したことをもとに、車両に搭載された音源装置から疑似エンジン音を発することで、歩行者に車両の接近を知らせる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４６２０７９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示の技術では、注意すべき度合いの区別なく、車両の接近を歩行者に一律に知らせるだけであるので、歩行者がどの程度警戒したり回避行動をとったりすればよいかが判別しづらい。よって、歩行者が適切な警戒及び／又は回避行動をとることが困難であった。
【０００５】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、車両の接近を周囲の人間に知らせつつ、その周囲の人間が適切な警戒及び／又は回避行動をとることをより容易にする注意車両接近通知システム及び車両用通信装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の注意車両接近通知システムは、車両のドライバに携行され、ドライバの運転操作を信頼できる度合いに関連した属性を示すドライバ属性情報を無線通信によって送信する無線タグであるドライバタグ（２）と、車両で用いられ、ドライバタグから送信されるドライバ属性情報を取得するドライバ属性取得部（１０３）を備える車両用通信装置（１ａ，６ａ）と、車両の外部のユーザに用いられ、車両用通信装置と無線通信を行う通信端末（１ｂ，３，６ｂ）とを含み、車両用通信装置は、ドライバ属性情報を用いて決定される、車両の周囲がその車両を注意すべき度合いである注意度が閾値以上である場合に、注意すべき車両の存在を示す注意通知を、通信端末へ無線通信によって直接的に送信する注意通知部（２０，４０）を備え、通信端末は、注意通知部から送信された注意通知を受信した場合に、注意すべき車両の存在を示す報知を行わせる報知処理部（３４，１０９）を備える。
【０００８】
また、本発明の車両用通信装置は、車両で用いられ、車両のドライバに携行される無線タグであるドライバタグ（２）から無線通信によって送信される、ドライバの運転操作を信頼できる度合いに関連した属性を示すドライバ属性情報を取得するドライバ属性取得部（１０３）と、ドライバ属性情報を用いて決定される、車両の周囲がその車両を注意すべき度合いである注意度が閾値以上である場合に、注意すべき車両の存在を示す注意通知を、車両の外部のユーザに用いられる通信端末（１ｂ，３，６ｂ）へ無線通信によって直接的に送信する注意通知部（２０，４０）とを備える。
【０００９】
これらの構成によれば、ドライバ属性情報はドライバの運転操作を信頼できる度合いに関連しているため、このドライバ属性情報を用いて決定される注意度は、車両の周囲がその車両を注意すべき度合いをより精度良く表していると言える。この注意度が閾値以上の場合に、車両用通信装置の注意通知部が注意通知を通信端末に送信するので、この注意度が閾値未満の場合まで、注意すべき車両の存在を示す報知を、車両の外部のユーザに用いられる通信端末で行わせなくても済むようになる。よって、そのユーザが車両に対する適切な警戒及び／又は回避行動をとることがより容易になる。また、注意通知部は、注意通知を通信端末へ無線通信によって直接的に送信するので、注意通知を受信するのは、車両用通信装置を用いる車両周囲の通信端末に限られることになる。よって、注意通知を通信端末に送信することによって、車両周囲にある通信端末のユーザに、車両の接近を知らせることが可能になる。その結果、車両の接近を周囲の人間に知らせつつ、その周囲の人間が適切な警戒及び／又は回避行動をとることをより容易にすることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】注意車両接近通知システム５の概略的な構成の一例を示す図である。
【図２】ドライバタグ２の概略的な構成の一例を示す図である。
【図３】歩行者タグ３の概略的な構成の一例を示す図である。
【図４】センタ４の概略的な構成の一例を示す図である。
【図５】車両側ユニット１の概略的な構成の一例を示す図である。
【図６】車両側ユニット１ａでの注意通知関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】注意車両接近通知システム７の概略的な構成の一例を示す図である。
【図８】車両側ユニット６の概略的な構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態及び変形例を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態及び変形例の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態及び／又は変形例における説明を参照することができる。
【００１２】
（実施形態１）
＜注意車両接近通知システム５の概略構成＞
以下、本発明の実施形態１について図面を用いて説明する。図１に示すように、注意車両接近通知システム５は、車両側ユニット１、ドライバタグ２、歩行者タグ３、及びセンタ４を含んでいる。
【００１３】
図１に示すように、車両側ユニット１は、複数の車両Ａ，Ｂの各々で用いられる。図１では車両側ユニット１を２つしか示していないが、必ずしもこれに限らず、注意車両接近通知システム５に含まれる車両側ユニット１が３つ以上である構成としてもよい。以降では、便宜上、車両Ａで用いられる車両側ユニット１と車両Ｂで用いられる車両側ユニット１とを区別して説明する場合、車両Ａで用いられる車両側ユニット１を車両側ユニット１ａ、車両Ｂで用いられる車両側ユニット１を車両側ユニット１ｂと呼ぶ。車両Ａ，Ｂは車両であれば自動車に限らないが、ここでは自動車であるものとして説明を続ける。
【００１４】
車両側ユニット１ａは、車両Ａの周辺車両である車両Ｂで用いられる車両側ユニット１ｂと通信を行ったり、車両Ａのドライバが携行するドライバタグ２と通信を行ったり、歩行者タグ３と通信を行ったり、センタ４と通信を行ったりする。車両側ユニット１ｂについても、車両側ユニット１ａと同様の機能を持つが、本実施形態では便宜上、車両側ユニット１ｂについては、車両側ユニット１ａとの間での通信に関連した機能についてのみ後述する。この車両側ユニット１ｂが請求項の通信端末に相当する。
【００１５】
車両側ユニット１同士が直接的に行う通信（以下、車車間通信）は、例えば７６０ＭＨｚ帯の電波を用い、ＷＡＶＥ（Wireless Access in Vehicular Environment）の通信規格に従って行う構成とすればよい。なお、車車間通信で用いる電波の周波数帯は、２．４ＧＨｚ，５．９ＧＨｚ帯等の他の周波数帯であってもよい。また、車車間通信で採用する通信規格はＷＡＶＥ以外の通信規格であってもよい。
【００１６】
ドライバタグ２は、ドライバによって携行される無線タグである。ドライバタグ２は、電源として例えばリチウム電池等を備えている。また、ドライバタグ２は、ボタン操作等によって電源のオンオフが切り替え可能であることが好ましい。ドライバタグ２には予め、ドライバタグ２を携行するドライバの属性を示すドライバ属性情報、及び個々のドライバタグ２を識別するための識別情報（以下、ドライバタグＩＤ）が記憶されている。ここで言うところのドライバ属性情報とは、ドライバの運転操作を信頼できる度合いに関連した属性を示す情報である。一例としては、高齢者か否か、運転初心者か否か、保険の等級といった安全運転の経歴、運転に影響するおそれのある持病の有無等の情報がある。
【００１７】
ドライバタグ２は、所定の周波数帯の電波を用いて、ドライバタグ２に記憶されているドライバタグＩＤとドライバ属性情報とを含むパケット（以下、ドライバパケット）を、車両側ユニット１ａから送信される問い合わせ信号を受信したことをトリガとして送信する。なお、ドライバタグ２は、電源がオンになった場合に、電源がオフになるまでドライバパケットを所定の送信周期で送信する構成としてもよい。以降では、ドライバタグ２がドライバパケットを、車両側ユニット１ａから送信される問い合わせ信号を受信したことをトリガとして送信する場合を例に挙げて説明を行う。
【００１８】
歩行者タグ３は、歩行者Ｃによって携行されて、車両側ユニット１ａとの間で双方向に無線通信を行うアクティブ型の無線タグである。歩行者タグ３は、電源として例えばリチウム電池等を備えている。また、歩行者タグ３は、ボタン操作等によって電源のオンオフが切り替え可能であることが好ましい。歩行者タグ３には予め、歩行者タグ３を携行する歩行者Ｃの属性を示す歩行者属性情報、及び個々の歩行者タグ３を識別するための識別情報（以下、歩行者タグＩＤ）が記憶されている。ここで言うところの歩行者属性情報とは、交通事故の被害に遭いやすい度合いに関連した属性を示す情報である。一例としては、高齢者か否か、妊婦か否か、年少者か否か、要介護者か否か、障碍者か否かといった交通弱者か否かの情報がある。
【００１９】
歩行者タグ３は、電源がオンになった場合に、所定の周波数帯の電波を用いて、歩行者タグ３に記憶されている歩行者タグＩＤと歩行者属性情報とを含むパケット（以下、歩行者パケット）を、電源がオフになるまで所定の送信周期で送信する。なお、歩行者タグ３は、車両側ユニット１ａから送信される問い合わせ信号を受信したことをトリガとして歩行者パケットを送信する構成としてもよい。以降では、歩行者タグ３が、電源がオンになった場合に、電源がオフになるまで、歩行者パケットを所定の送信周期で送信する場合を例に挙げて説明を行う。なお、図１では歩行者Ｃが携行する歩行者タグ３を１つしか示していないが、注意車両接近通知システム５に含まれる歩行者タグ３が複数である構成としてもよい。
【００２０】
センタ４は、例えばサーバ装置であり、携帯電話網、インターネット等の公衆通信網を介して、車両側ユニット１ａと通信を行う。なお、センタ４は、１つのサーバ装置からなるものであってもよいし、複数のサーバ装置からなっているものであってもよい。
【００２１】
＜ドライバタグ２の概略構成＞
続いて、図２を用いてドライバタグ２の概略構成を説明する。ドライバタグ２は図２に示すように、近距離通信部２１、メモリ２２、及びメイン処理部２３を備える。メイン処理部２３は、近距離通信部２１及びメモリ２２と接続されている。
【００２２】
近距離通信部２１は、車両側ユニット１ａと近距離通信を行うための通信モジュールである。例えば近距離通信部２１は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙの規格に沿って信号を送受信する。なお、近距離通信部２１は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙの規格以外の通信規格に沿って送受信を行う構成としてもよい。近距離通信部２１の最大通信距離は、ドライバタグ２を携行するドライバの車両Ａ以外の車両Ｂで用いられる車両側ユニット１ｂと通信を行わない程度の近距離に設定されているものとする。例えば、最大通信距離が数ｍ未満に設定されている構成とすればよい。なお、ドライバタグ２は、特定の車両側ユニット１ｂを予め登録しておくことによって、この特定の車両側ユニット１ｂに限って近距離通信部２１で通信を行う構成としてもよい。
【００２３】
メモリ２２は、例えばフラッシュメモリ等の書き換え可能な不揮発性の記憶媒体である。メモリ２２には、前述したドライバタグＩＤ、及びドライバ属性情報が格納されている。なお、ドライバタグ２は、メモリ２２に格納されているドライバ属性情報を、リーダライタ等によって書き換え可能な構成であることが好ましい。
【００２４】
メイン処理部２３は、近距離通信部２１の動作を制御する。メイン処理部２３は、例えば、ＣＰＵ，ＩＣ等を用いて実現されればよい。メイン処理部２３は、近距離通信部２１と協働し、ドライバパケットを送信する処理を実施する。メイン処理部２３は、車両側ユニット１ａからの問い合わせ信号を近距離通信部２１で受信したことをトリガとして、ドライバパケットを送信する処理を実施する。なお、ドライバタグ２は、問い合わせ信号を受信していない状態においては、問い合わせ信号を受信したことを検出するために必要な機能以外の動作を停止させることで消費電力を抑制するスリープモードになっていることが好ましい。
【００２５】
＜歩行者タグ３の概略構成＞
続いて、図３を用いて歩行者タグ３の概略構成を説明する。歩行者タグ３は図３に示すように、中距離通信部３１、メモリ３２、報知部３３、及びメイン処理部３４を備える。メイン処理部３４は、中距離通信部３１、メモリ３２、及び報知部３３と接続されている。この歩行者タグ３が請求項の通信端末に相当する。
【００２６】
中距離通信部３１は、車両側ユニット１ａと中距離通信を行うための通信モジュールである。例えば中距離通信部３１は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙの規格に沿って信号を送受信する構成とすればよい。なお、中距離通信部３１は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙの規格以外の通信規格に沿って送受信を行う構成としてもよい。中距離通信部３１の最大通信距離は、歩行者Ｃの通行に影響を与える可能性が著しく低いと推定される車両Ａの車両側ユニット１ａと通信を行わないようにしつつ、車両Ａに対して歩行者Ｃが対処する余裕を確保できると推定される距離で通信を開始することができる程度の中距離に設定されているものとする。例えば、最大通信距離が十数ｍ〜数十ｍ程度に設定されている構成とすればよい。
【００２７】
メモリ３２は、例えばフラッシュメモリ等の書き換え可能な不揮発性の記憶媒体である。メモリ３２には、前述した歩行者タグＩＤ、及び歩行者属性情報が格納されている。なお、歩行者タグ３は、メモリ３２に格納されている歩行者属性情報を、リーダライタ等によって書き換え可能な構成であることが好ましい。
【００２８】
報知部３３は、メイン処理部３４の指示に従って、注意すべき車両の存在を示す報知を行う。報知部３３での報知は、低い消費電力実施でき、且つ、歩行者タグ３を携行中の歩行者Ｃが気づきやすいものが好ましい。報知部３３での報知の一例としては、振動子の振動，スピーカからのメロディ出力等がある。また、報知部３３は、報知の強度を変更できることが好ましい。例えば、振動子の振動であれば、振動の周期を変更することで、報知の強度を変更すればよい。スピーカからのメロディ出力であれば、音量，曲調等によって、報知の強度を変更すればよい。
【００２９】
メイン処理部３４は、中距離通信部３１及び報知部３３の動作を制御する。メイン処理部３４は、例えば、ＣＰＵ，ＩＣ等を用いて実現されればよい。メイン処理部２３は、中距離通信部３１と協働し、歩行者パケットを送信する処理を実施する。メイン処理部３４は、歩行者タグ３の電源がオンになった場合に、歩行者パケットを所定の送信周期で送信する処理を、電源がオフになるまで実施する。また、メイン処理部３４は、車両側ユニット１ａから中距離通信部３１で、注意すべき強度を示す注意通知を含む後述の注意パケットを受信した場合に、この注意パケットに含まれる注意通知をもとにして、報知部３３に報知を行わせる。よって、このメイン処理部３４が請求項の報知処理部に相当する。一例としては、メイン処理部３４は、注意通知が示す注意すべき強度に応じた強度で、報知部３３に報知を行わせる。
【００３０】
＜センタ４の概略構成＞
続いて、図４を用いてセンタ４の概略構成を説明する。センタ４は、図４に示すように広域通信部４１及びセンタ側制御部４２を備える。センタ側制御部４２は、広域通信部４１と接続されている。
【００３１】
広域通信部４１は、車両側ユニット１ａと公衆通信網を介した通信を行うための通信モジュールである。広域通信部４１は、受信したデータをセンタ側制御部４２に出力するとともに、センタ側制御部４２から入力されたデータを変調して公衆通信網に出力する。公衆通信網に出力されたパケットは、所定のルーティング技術によって、車両側ユニット１ａに送信される。
【００３２】
センタ側制御部４２は、ＣＰＵ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。センタ側制御部４２は、車両側ユニット１ａからアップロードされてくるパケットに含まれる情報をもとに、車両Ａの周囲が車両Ａを注意すべき度合い（以下、注意度）を決定する。よって、このセンタ側制御部４２が請求項のセンタ側決定部に相当する。また、センタ側制御部４２は、決定した注意度を広域通信部４１に出力し、広域通信部４１からこの注意度を含むパケットを公衆通信網に出力させる。なお、注意度の決定の詳細については後述する。
【００３３】
＜車両側ユニット１の概略構成＞
続いて、図５を用いて車両側ユニット１の概略構成を説明する。車両側ユニット１は、図５に示すように、車両側制御部１０、タグ通信部２０、センタ通信部３０、及び車車間通信部４０を備えており、車両センサ５１及び報知装置５２と接続されている。車両側制御部１０は、タグ通信部２０、センタ通信部３０、及び車車間通信部４０と接続されている。
【００３４】
車両センサ５１は、自車の挙動に関する状態量を検出するセンサである。車両センサ５１としては、車速を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ、操舵角を検出する舵角センサ等がある。なお、車両センサ５１としては、上述したセンサのうちの一部を用いる構成であってもよいし、上述した以外のセンサを用いる構成であってもよい。
【００３５】
報知装置５２は、車両側ユニット１の指示に従って、注意すべき車両の存在を示す報知を行う。報知装置５２としては、車両側ユニット１を用いる車両に搭載された表示装置，音声出力装置等を用いる構成とすればよい。ここで言うところの表示装置としては、例えばコンビネーションメータ、ＣＩＤ（Center Information Display）、ＨＵＤ（Head-Up Display）等があり、テキスト及び／又は画像の表示によって報知を行う。ここで言うところの音声出力装置としては、例えばオーディオスピーカ等があり、音声によって報知を行う。なお、報知装置５２は、車両側ユニット１から直接指示を受けるのでなくて、報知装置５２を制御するＥＣＵを介して車両側ユニット１からの指示を受ける構成としてもよい。なお、車両側ユニット１が報知装置５２を備えている構成としてもよい。
【００３６】
タグ通信部２０は、ドライバタグ２及び歩行者タグ３と無線通信を実施するための通信モジュールである。タグ通信部２０は、車両側制御部１０から入力されたデータを変調して送信するとともに、受信した信号を復調して車両側制御部１０に出力する。本実施形態では、タグ通信部２０は、歩行者タグ３と一対一で接続することで、通信相手を特定して通信を行う場合を例に挙げて以降の説明を行う。
【００３７】
センタ通信部３０は、公衆通信網に無線接続し、センタ４と公衆通信網を介して通信を行うための通信モジュールである。センタ通信部３０は、車両側制御部１０から入力されたデータをセンタ４に送信するとともに、センタ４から送信された車両側ユニット１宛てのデータを受信して車両側制御部１０に出力する。
【００３８】
車車間通信部４０は、自車の周辺車両で用いられる車両側ユニット１と車車間通信を行うための通信モジュールである。車車間通信部４０は、車両側制御部１０から入力されたデータを変調して送信するとともに、受信した信号を復調して車両側制御部１０に出力する。
【００３９】
車両側制御部１０は、ＣＰＵ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、非遷移的実体的記録媒体に記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。なお、車両側制御部１０が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。車両側制御部１０の詳細については、以下で述べる。
【００４０】
＜車両側制御部１０の概略構成＞
ここで、図５を用いて車両側制御部１０の概略構成を説明する。車両側制御部１０は、図５に示すように、機能ブロックとして、挙動取得部１０１、タグ通信処理部１０２、ドライバ属性取得部１０３、歩行者属性取得部１０４、センタ通信処理部１０５、注意度取得部１０６、通知判断部１０７、車車間通信処理部１０８、及び報知処理部１０９を備えている。
【００４１】
挙動取得部１０１は、車両センサ５１を用いて検出された自車の挙動に関する状態量（以下、挙動情報）を逐次取得する。具体例としては、自車の車速、加速度、ヨーレート、操舵角等を取得する。なお、挙動情報は、車両センサ５１からＥＣＵを介して挙動取得部１０１が取得する構成としてもよい。挙動取得部１０１が取得した挙動情報は、揮発性メモリに一定時間格納される。
【００４２】
タグ通信処理部１０２は、タグ通信部２０がドライバタグ２から受信するドライバパケット、及びタグ通信部２０が歩行者タグ３から受信する歩行者パケットを取得する。タグ通信処理部１０２は、取得したドライバパケットはドライバ属性取得部１０３に出力し、取得した歩行者パケットは歩行者属性取得部１０４に出力する。また、タグ通信処理部１０２は、通知判断部１０７から、自車を周囲が注意すべき強度を示す注意通知が出力された場合に、この注意通知を含むパケット（以下、注意パケット）を生成して、タグ通信部２０へ出力する。なお、注意通知で示される注意すべき強度は、注意すべき強度を示すだけでなく、注意すべき車両の存在も示していることになる。
【００４３】
タグ通信部２０は、タグ通信処理部１０２から入力された注意パケットを変調し、通信接続できる歩行者タグ３へ無線通信によって直接的に送信する。よって、このタグ通信部２０が請求項の注意通知部に相当する。ここで言うところの無線通信によって直接的に送信とは、他の機器による中継を経ずに直接的に無線通信によって送信することを示す。
【００４４】
また、タグ通信部２０は、例えば注意パケットを送信した歩行者タグ３の歩行者タグＩＤ及び送信時刻を例えば揮発性メモリに記憶しておく構成としてもよい。そして、この歩行者タグＩＤ及び送信時刻をもとに、同一の歩行者タグ３に対しては、所定期間内においては再度の注意パケットの送信を行わない構成としてもよい。ここで言うところの所定期間は、注意パケットの送信による歩行者タグ３での報知の頻度が歩行者Ｃを煩わしくさせないと考えられる程度の期間であればよく、任意に設定可能である。なお、歩行者タグＩＤをもとに、同一の歩行者タグ３に対しては、一旦送信した注意パケットの送信を再度行わない構成としてもよい。これによれば、同じ内容の注意パケットの送信によって歩行者タグ３での報知が連続して行われるのを防ぎ、歩行者Ｃに煩わしさを感じさせにくくすることができる。
【００４５】
ドライバ属性取得部１０３は、タグ通信処理部１０２で取得したドライバパケットに含まれるドライバ属性情報を取得する。ドライバ属性取得部１０３が取得したドライバ属性情報は、揮発性メモリに格納される。揮発性メモリに格納されるドライバ属性情報は、ドライバ属性取得部１０３がドライバ属性情報を新たに取得するごとに、新たに取得したドライバ属性情報で上書きされる構成とすればよい。
【００４６】
歩行者属性取得部１０４は、タグ通信処理部１０２で取得した歩行者パケットに含まれる歩行者属性情報及び歩行者タグＩＤを取得する。歩行者属性取得部１０４が取得した歩行者属性情報及び歩行者タグＩＤは、お互いを紐付けて、揮発性メモリに一時的に格納される。なお、紐付けられた歩行者タグＩＤが同一の歩行者属性情報については、格納済みのものに上書きする構成としてもよいし、破棄する構成としてもよい。
【００４７】
センタ通信処理部１０５は、挙動取得部１０１で取得した一定時間分の挙動情報と、ドライバ属性取得部１０３で取得したドライバ属性情報とを含むパケットを生成して、センタ通信部３０へ出力する。一定時間分の挙動情報は、揮発性メモリに格納されたものを読み出して用いる構成とすればよい。ここで言うところの一定時間とは任意に設定可能な値である。センタ通信部３０は、センタ通信処理部１０５から入力されたパケットをセンタ４にアップロードする。また、センタ通信処理部１０５は、センタ通信部３０がセンタ４からダウンロードしたパケットを取得する。センタ４からダウンロードするパケットは、センタ通信部３０からアップロードしたパケットをもとにセンタ４で決定した注意度を含むパケットである。
【００４８】
ここで、センタ通信部３０からアップロードしたパケットをもとにしたセンタ４での注意度の決定について説明を行う。注意度の決定は、前述したようにセンタ４のセンタ側制御部４２が行う。センタ側制御部４２は、センタ通信部３０からアップロードされたパケットに含まれるドライバ属性情報及び一定時間分の挙動情報から注意度を決定する。
【００４９】
一例としては、センタ側制御部４２は、ドライバの運転操作を信頼しにくいドライバ属性情報が多くなるほど重みづけを大きくする。ドライバの運転操作を信頼しにくいドライバ属性情報は、例えば高齢者、運転初心者、保険の等級が一定等級以下、運転に影響するおそれのある持病を有していること等である。なお、保険の等級については、等級が低くなるほど重みづけを大きくしてもよい。また、センタ側制御部４２は、一定時間分の挙動情報が、急加速、急制動、急操舵等の不安定な挙動を多く示すほど重みづけを大きくする。急加速及び急制動は、車速の変化率が閾値以上であること、及び／又は加速度が閾値以上であることから判断すればよい。急操舵は、ヨーレートの変化率及び／又は操舵角の変化率が閾値以上であることから判断すればよい。ここで言うところの閾値は個々の挙動情報ごとに任意に設定可能な値である。センタ側制御部４２は、ドライバ属性情報から求めた重みと挙動情報から求めた重みとを総合した重みが大きくなるのに応じて、注意度を高く決定すればよい。注意度は、複数段階であれば何段階としてもよいが、本実施形態では、「高」、「中」、「低」の３段階である場合を例に挙げて以降の説明を続ける。
【００５０】
注意度取得部１０６は、センタ通信処理部１０５で取得したパケットに含まれる注意度を取得する。通知判断部１０７は、注意通知に関する判断を行う。通知判断部１０７は、注意度取得部１０６で取得した注意度が閾値以上である場合に、自車を周囲が注意すべき強度を示す注意通知を、車車間通信処理部１０８及びタグ通信処理部１０２に出力する。通知判断部１０７は、注意度取得部１０６で取得した注意度が閾値未満である場合には、注意通知を出力しない。ここで言うところの閾値は、自車を注意すべきことを周囲に通知しなければならない程度の注意度であって、任意に設定可能である。例えば本実施形態では、注意度「中」であるものとする。この場合、注意度「高」若しくは「中」の場合に、注意通知を出力することになる。
【００５１】
なお、注意通知では、注意すべき強度を、センタ通信処理部１０５で取得したパケットに含まれる注意度で表す構成としてもよいし、この注意度に応じた値で表す構成としてもよい。例えば、注意度が１０段階等の多段階にわたる場合に、自車を周囲が注意すべき強度を、注意度の段階分けよりも少ない段階分けに変換する等してもよい。
【００５２】
また、通知判断部１０７は、タグ通信処理部１０２に出力する注意通知については、歩行者属性取得部１０４で取得していた歩行者属性情報及び歩行者タグＩＤをもとに、送信先の歩行者タグ３ごとに、注意すべき強度を設定する。具体的には、その歩行者タグ３の歩行者タグＩＤに対応付けられた歩行者属性情報に応じて、注意すべき強度を変更する。よって、この通知判断部１０７が請求項の強度設定部に相当する。一例としては、歩行者属性情報が交通弱者を示す場合には、交通弱者を示していない場合よりも注意すべき強度を高く変更する構成とすればよい。
【００５３】
これによれば、タグ通信処理部１０２及びタグ通信部２０を介して歩行者タグ３に送信する注意通知に示す注意すべき強度を、注意通知の送信先の歩行者タグ３の歩行者属性情報に応じて変更することができる。よって、交通弱者が用いる歩行者タグ３に送信する注意通知において、注意すべき強度を高くすることにより、歩行者タグ３からの報知の強度を高くすることが可能になる。その結果、回避行動を迅速にとりにくい人ほど報知に気付きやすくし、回避行動をとりやすくすることが可能になる。
【００５４】
車車間通信処理部１０８は、通知判断部１０７から注意通知が出力された場合に、この注意通知を含む注意パケットを生成して、車車間通信部４０へ出力する。車車間通信部４０は、車車間通信処理部１０８から入力された注意パケットを変調し、周辺車両の車両側ユニット１へ車車間通信によって送信する。よって、この車車間通信部４０も請求項の注意通知部に相当する。また、車車間通信処理部１０８は、車車間通信部４０が周辺車両の車両側ユニット１から受信した注意パケットを取得し、報知処理部１０９に出力する。
【００５５】
報知処理部１０９は、周辺車両の車両側ユニット１から受信した注意パケットを車車間通信処理部１０８から取得した場合に、この注意パケットに含まれる注意通知をもとにして、報知装置５２に報知を行わせる。一例としては、報知処理部１０９は、注意通知が示す注意すべき強度に応じた強度で、報知装置５２に報知を行わせる。例えば、強度が高くなるほど、音声出力装置からの報知の音量を大きくしたり、表示装置での表示の頻度を高くしたりする等すればよい。
【００５６】
また、報知処理部１０９は、注意パケットに含まれる注意通知をもとに報知を行わせた場合、少なくとも所定期間内においては、送信元が同じ注意パケットに含まれる注意通知をもとにした報知を再度行わせないことが好ましい。これによれば、同じ内容の注意パケットの送信によって報知装置５２で報知が連続して行われるのを防ぎ、ユーザに煩わしさを感じさせにくくすることができる。
【００５７】
＜車両側ユニット１ａでの注意通知関連処理＞
ここで、図６のフローチャートを用いて、車両側ユニット１ａでの注意通知の送信に関連する処理（以下、注意通知関連処理）の流れの一例について説明を行う。この車両側ユニット１が請求項の車両用通信装置に相当する。図６のフローチャートは、例えば車両Ａのイグニッション電源がオンになり、タグ通信部２０から車両Ａのドライバが携行するドライバタグ２へ問い合わせ信号を送信したときに開始する構成とすればよい。問い合わせ信号を受信したドライバタグ２からは、ドライバ属性情報を含むドライバパケットが送信されることになる。
【００５８】
まず、ステップＳ１では、ドライバ属性取得部１０３が、車両Ａのドライバが携行するドライバタグ２から送信されるドライバパケットに含まれるドライバ属性情報を取得する。ステップＳ２では、挙動取得部１０１が、車両センサ５１を用いて検出された車両Ａの挙動情報を一定時間分取得する。
【００５９】
ステップＳ３では、センタ通信処理部１０５が、Ｓ１で取得したドライバ属性情報と、Ｓ２で取得した挙動情報とを含むパケットを生成し、センタ通信部３０がこのパケットをセンタ４へアップロードする。Ｓ１で取得したドライバ属性情報と、Ｓ２で取得した挙動情報とを含むパケットがアップロードされたセンタ４では、センタ側制御部４２が、アップロードされたパケットに含まれるドライバ属性情報及び一定時間分の挙動情報から注意度を決定することになる。
【００６０】
ステップＳ４では、センタ通信部３０が、Ｓ３でアップロードしたパケットをもとにセンタ４で決定した注意度を含むパケットをダウンロードし、センタ通信処理部１０５が、センタ通信部３０からそのパケットを取得する。そして、注意度取得部１０６が、センタ通信処理部１０５で取得したパケットに含まれる注意度を取得する。ステップＳ５では、注意度取得部１０６で取得した注意度が閾値以上である場合（Ｓ５でＹＥＳ）には、ステップＳ６に移る。一方、注意度が閾値未満である場合（Ｓ５でＮＯ）には、ステップＳ７に移る。ここで言うところの閾値は、前述したように、自車を注意すべきことを周囲に通知しなければならない程度の注意度である。
【００６１】
ステップＳ６では、通知判断部１０７が、車両Ａを周囲が注意すべき強度を示す注意通知を、車車間通信処理部１０８及びタグ通信処理部１０２に出力する。通知判断部１０７からの注意通知の出力を受けた車車間通信処理部１０８は、この注意通知を含む注意パケットを生成し、車車間通信部４０に出力する。そして、車車間通信部４０が車両Ａの周囲の車両Ｂにその注意パケットを送信する。また、通知判断部１０７からの注意通知の出力を受けたタグ通信処理部１０２は、この注意通知を含む注意パケットを生成し、タグ通信部２０に出力する。そして、タグ通信部２０が車両Ａの周囲の歩行者Ｃが携行する歩行者タグ３にその注意パケットを送信する。
【００６２】
ステップＳ７では、注意通知関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ７でＹＥＳ）には、注意通知関連処理を終了する。一方、注意通知関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ７でＮＯ）には、Ｓ２に戻って処理を繰り返す。注意通知関連処理の終了タイミングの一例としては、車両Ａのイグニッション電源がオフになったときが挙げられる。図６のフローチャートで示したように、注意通知関連処理は、車両Ａのイグニッション電源がオフになるごとに終了し、車両Ａのイグニッション電源がオンになり、タグ通信部２０から車両Ａのドライバが携行するドライバタグ２へ問い合わせ信号を送信するごとに開始することが好ましい。これによれば、車両Ａのイグニッション電源がオフになり、車両Ａのドライバが入れ替わった可能性が生じるごとに、ドライバ属性情報を取得し直すことが可能になる。
【００６３】
＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、ドライバ属性情報は車両Ａのドライバの運転操作を信頼できる度合いに関連した属性を示す情報であるため、このドライバ属性情報を用いて、車両Ａの周囲が車両Ａを注意すべき度合いである注意度を精度良く決定できる。また、ドライバ属性情報だけでなく、車両Ａの挙動情報も用いて注意度を決定するので、注意度をさらに精度良く決定することができる。
【００６４】
また、実施形態１の構成では、この注意度が車両Ａを注意すべきことを周囲に通知しなければならない程度の閾値以上の場合に、注意通知を歩行者タグ３及び車両Ｂの車両側ユニット１ｂに送信する一方、閾値未満の場合には、注意通知を送信しない。よって、車両Ａに注意する必要性の低い場合まで、注意すべき車両Ａの存在を示す報知を、歩行者タグ３及び車両Ｂの車両側ユニット１ｂで行わせなくても済むようになる。さらに、実施形態１の構成では、車両Ａを周囲が注意すべき強度を示す注意通知を送信し、注意通知を受信した歩行者タグ３及び車両Ｂの車両側ユニット１ｂにおいて、この強度に応じた強度で報知を行う。よって、歩行者タグ３及び車両Ｂの車両側ユニット１ｂのユーザが、車両Ａにどの程度注意すべきかをより容易に認識することができる。従って、車両Ａの周囲の人間が適切な警戒及び／又は回避行動をとることがより容易になる。
【００６５】
さらに、実施形態１の構成によれば、車両側ユニット１ａから注意通知を歩行者タグ３及び車両Ｂの車両側ユニット１ｂへ無線通信によって直接的に送信するので、注意通知を受信するのは、車両Ａの周囲の歩行者タグ３及び車両側ユニット１ｂに限られることになる。よって、車両Ａの周囲の歩行者タグ３及び車両側ユニット１ｂのユーザに限って、車両Ａの接近を報知することが可能になる。
【００６６】
他にも、実施形態１の構成によれば、ドライバ属性情報及び挙動情報をもとにした注意度の決定をセンタ４で行うので、この注意度の決定を車両側ユニット１ａで行う構成に比べ、車両側ユニット１ａの処理負荷を軽減することができる。
【００６７】
（実施形態２）
実施形態１では、ドライバ属性情報及び挙動情報をもとにした注意度の決定をセンタ４で行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、以下の実施形態２の構成としてもよい。
【００６８】
以下、本発明の実施形態２について図面を用いて説明する。実施形態２の注意車両接近通知システム７は、図７に示すように、複数の車両Ａ，Ｂの各々で用いられる車両側ユニット６、ドライバタグ２、及び歩行者タグ３を含んでいる。以降では、便宜上、車両Ａで用いられる車両側ユニット６と車両Ｂで用いられる車両側ユニット６とを区別して説明する場合、車両Ａで用いられる車両側ユニット６を車両側ユニット６ａ、車両Ｂで用いられる車両側ユニット６を車両側ユニット６ｂと呼ぶ。実施形態２の注意車両接近通知システム７は、センタ４を含まない点、及び複数の車両Ａ，Ｂの各々で用いられる車両側ユニット１の代わりに車両側ユニット６を用いる点を除けば、実施形態１の注意車両接近通知システム５と同様である。実施形態２の注意車両接近通知システム７では、実施形態１の注意車両接近通知システム５のようにセンタ４で注意度を決定する代わりに、車両側ユニット６で注意度を決定する。
【００６９】
続いて、図８を用いて、車両側ユニット６についての説明を行う。図８に示すように、車両側ユニット６は、車両側制御部６０、タグ通信部２０、及び車車間通信部４０を備えている。車両側ユニット６は、センタ通信部３０を備えない点と、車両側制御部１０の代わりに車両側制御部６０を備える点を除けば、実施形態１の車両側ユニット１と同様である。
【００７０】
また、図８に示すように、車両側制御部６０は、機能ブロックとして、挙動取得部１０１、タグ通信処理部１０２、ドライバ属性取得部１０３、歩行者属性取得部１０４、通知判断部１０７、車車間通信処理部１０８、報知処理部１０９、及び注意度決定部６０６を備えている。車両側制御部６０は、センタ通信処理部１０５及び注意度取得部１０６を備えていない点と、注意度決定部６０６を備えている点とを除けば、実施形態１の車両側制御部１０と同様である。
【００７１】
注意度決定部６０６は、挙動取得部１０１で取得した一定時間分の挙動情報と、ドライバ属性取得部１０３で取得したドライバ属性情報とから、実施形態１のセンタ側制御部４２と同様にして注意度を決定する。そして、注意度決定部６０６は、決定した注意度を通知判断部１０７に出力する。この注意度決定部６０６が請求項の車両側決定部に相当する。
【００７２】
車両側ユニット６ａでの注意通知関連処理では、図６のフローチャートのＳ３，Ｓ４の処理の代わりに、Ｓ１で取得したドライバ属性情報とＳ２で取得した挙動情報とから注意度決定部６０６が注意度を決定する処理が行われる。この車両側ユニット６ａも請求項の車両用通信装置に相当する。
【００７３】
実施形態２の構成を採用した場合であっても、実施形態１と同様に、車両Ａの周囲の歩行者タグ３及び車両側ユニット１ｂのユーザに限って、車両Ａの接近を報知することが可能になるとともに、車両Ａの周囲の人間が適切な警戒及び／又は回避行動をとることがより容易になる。     
【００７４】
（変形例１）
前述の実施形態では、ドライバ属性情報と挙動情報とから注意度を決定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ドライバ属性情報から注意度を決定する構成（以下、変形例１）としてもよい。変形例１の構成を採用する場合には、ドライバの運転操作を信頼しにくいドライバ属性情報が多くなるのに応じて注意度を高く決定する構成とすればよい。
【００７５】
（変形例２）
前述の実施形態では、車両側ユニット１ａ，６ａが、車両Ａを周囲が注意すべき強度を示す注意通知を送信する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車両側ユニット１ａ，６ａが、車両Ａの存在を示す注意通知を送信する構成（以下、変形例２）としてもよい。変形例２の構成を採用する場合には、注意通知をもとに行わせる報知部３３及び報知装置５２での報知について、報知の強度を変更させない構成とすればよい。
【００７６】
（変形例３）
前述の実施形態では、注意パケットの受信側の車両側ユニット１において、少なくとも所定期間内においては、送信元が同じ注意パケットに含まれる注意通知をもとにした報知を再度行わせない構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、注意パケットの送信側の車両側ユニット１において、少なくとも所定期間内においては、同一の車両側ユニット１に対しては、一旦送信した注意パケットの送信を再度行わせない構成（以下、変形例３）としてもよい。
【００７７】
変形例３の構成を採用する場合には、車車間通信部４０は、例えば注意パケットを送信した車両側ユニット１を識別するためのＩＤ等の識別情報及び送信時刻を例えば揮発性メモリに記憶しておく構成としてもよい。そして、この識別情報及び送信時刻をもとに、同一の車両側ユニット１に対しては、所定期間内においては再度の注意パケットの送信を行わない構成とすればよい。また、変形例３の構成を採用する場合には、車車間通信部４０は、周辺車両の車両側ユニット１と一対一で接続することで、通信相手を特定して通信を行うものとする。
【００７８】
（変形例４）
前述の実施形態では、少なくとも所定期間内においては、同一の歩行者タグ３及び／又は車両側ユニット１に対しては、一旦送信した注意パケットの送信を再度行わせない構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、同一の歩行者タグ３及び／又は車両側ユニット１に対して、一旦送信した注意パケットの送信を再度行わせないようにする処理を実施しない構成（以下、変形例４）としてもよい。変形例４の構成を採用する場合には、タグ通信部２０は、歩行者タグ３と一対一で接続することで、通信相手を特定して注意パケットの送信を行う構成に限らず、同報送信を行う構成としてもよい。
【００７９】
（変形例５）
前述の実施形態では、通知判断部１０７が、タグ通信処理部１０２に出力する注意通知については、歩行者属性取得部１０４で取得していた歩行者属性情報に応じて、注意すべき強度を変更する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、歩行者属性情報に応じた注意すべき強度の変更を行わない構成（以下、変形例５）としてもよい。変形例５の構成を採用する場合には、歩行者タグ３が歩行者パケットを送信しない構成としてもよいし、車両側ユニット１が歩行者属性取得部１０４を備えない構成としてもよい。
【００８０】
（変形例６，７）
前述の実施形態では、車両側ユニット１ａが、注意通知を歩行者タグ３と車両側ユニット１ｂとのいずれにも送信する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車両側ユニット１ａが、注意通知を歩行者タグ３と車両側ユニット１ｂとのうちの歩行者タグ３にのみ送信する構成（以下、変形例６）としてもよい。また、車両側ユニット１ａが、注意通知を歩行者タグ３と車両側ユニット１ｂとのうちの車両側ユニット１ｂにのみ送信する構成（以下、変形例７）としてもよい。
【００８１】
なお、本発明は、上述した実施形態及び変形例に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態及び変形例にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８２】
１，６  車両側ユニット、１ａ，６ａ  車両側ユニット（車両用通信装置）、１ｂ，６ｂ  （通信端末）、２  ドライバタグ、３  歩行者タグ（通信端末）、４  センタ、５  注意車両接近通知システム、７  注意車両接近通知システム、１０，６０  車両側制御部、２０  タグ通信部（注意通知部）、３３  報知部、３４  メイン処理部（報知処理部）、４０  車車間通信部（注意通知部）、４２  センタ側制御部（センタ側決定部）、５１  車両センサ、５２  報知装置、１０１  挙動取得部、１０３  ドライバ属性取得部、１０４  歩行者属性取得部、１０６  注意度取得部、１０７  通知判断部（強度設定部）、１０９  報知処理部、６０６  注意度決定部（車両側決定部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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