(57)【要約】【課題】防振用の光学要素を保持する可動部材の動作の自由度が高く、可動部材の支持構造の動作の円滑性、耐久性、生産性やメンテナンス性にも優れる撮像装置を得る。【解決手段】被写体画像を得る撮像手段の少なくとも一部を支持する可動部材を、固定部材に対して光学系の光軸上の揺動中心点を中心として球心揺動可能に支持する支持部を備えた撮像装置において、可動部材に設けられ揺動中心点を中心とする球面の一部からなる被支持面と、固定部材側に設けられ、揺動中心点を通り光軸と略垂直な線を中心とする、被支持面と略同一の半径の円筒面の一部からなる支持面とを、光軸を中心とする周方向に位置を異ならせてそれぞれ複数設けた。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体画像を得る撮像手段の少なくとも一部を支持する可動部材と、
固定部材に対して上記可動部材を、上記撮像手段を構成する光学系の光軸上の揺動中心点を中心として球心揺動可能に支持する支持部と、
上記可動部材に推力を付与して上記球心揺動による像振れ補正を行わせる駆動部と
を備えた撮像装置において、
上記支持部は、
上記可動部材に、該可動部材が上記固定部材に対して上記球心揺動の初期位置に位置する初期状態での上記光軸を中心とする周方向に位置を異ならせて複数設けた、上記揺動中心点を中心とする球面の一部からなる被支持面と、
上記固定部材側に上記初期状態の上記光軸を中心とする周方向に位置を異ならせて複数設けられ、上記揺動中心点を通り上記初期状態の上記光軸と略垂直な線を中心とする、上記被支持面と略同一の半径の円筒面の一部からなり、上記被支持面が摺動可能に接する支持面と
を備えていることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
被写体画像を得る撮像手段の少なくとも一部を支持する可動部材と、
固定部材に対して上記可動部材を、上記撮像手段を構成する光学系の光軸上の揺動中心点を中心として球心揺動可能に支持する支持部と、
上記可動部材に推力を付与して上記球心揺動による像振れ補正を行わせる駆動部と
を備えた撮像装置において、
上記支持部は、
上記可動部材に、該可動部材が上記固定部材に対して上記球心揺動の初期位置に位置する初期状態での上記光軸を中心とする周方向に位置を異ならせて複数設けた、上記揺動中心点を中心とする球面の一部からなる被支持面と、
上記固定部材側に上記初期状態の上記光軸を中心とする周方向に位置を異ならせて複数設けられ、上記初期状態の上記光軸に沿う方向で互いに異なる位置で上記被支持面が摺動可能に接する複数の平面部を含む支持面と
を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項３】
請求項２記載の撮像装置において、上記支持面は、上記揺動中心点を通り上記初期状態の上記光軸に対して略垂直な面に関して略対称な一対の上記平面部を有する撮像装置。
【請求項４】
請求項３記載の撮像装置において、上記支持面はさらに、上記初期状態の上記光軸と略平行で上記一対の平面部を接続する第３の平面部を有する撮像装置。
【請求項５】
被写体画像を得る撮像手段の少なくとも一部を支持する可動部材と、
固定部材に対して上記可動部材を、上記撮像手段を構成する光学系の光軸上の揺動中心点を中心として球心揺動可能に支持する支持部と、
上記可動部材に推力を付与して上記球心揺動による像振れ補正を行わせる駆動部と
を備えた撮像装置において、
上記支持部は、
上記可動部材に、該可動部材が上記固定部材に対して上記球心揺動の初期位置に位置する初期状態での上記光軸を中心とする周方向に位置を異ならせて複数設けた、上記揺動中心点を中心とする球面の一部からなる被支持面と、
上記固定部材側に上記初期状態の上記光軸を中心とする周方向に位置を異ならせて複数設けられ、上記初期状態の上記光軸を含む平面内で上記被支持面と略同一の半径の円弧形状を有し、上記初期状態の上記光軸に略垂直な平面内で上記被支持面よりも大きい半径の円弧形状を有する円環面の一部からなり、上記被支持面が摺動可能に接する支持面と
を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれか１項記載の撮像装置において、上記被支持面と上記支持面はそれぞれ上記周方向に位置を異ならせて３つ設けられ、それぞれの上記被支持面の周方向間隔とそれぞれの上記支持面の周方向間隔が上記揺動中心点を中心とする３０度から１５０度の範囲である撮像装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれか１項記載の撮像装置において、
上記支持部は、
上記固定部材に対して上記初期状態の上記光軸を中心とする径方向に可動に支持され、上記径方向の内径側の端部に上記支持面を有する支持部材と、
上記固定部材と上記支持部材に設けられ、上記支持面が上記被支持面を上記球心揺動可能に支持する支持位置よりも内径方向への上記支持部材の移動を規制する規制部と、
上記支持部材を上記内径方向に付勢して上記支持位置に保持し、上記支持部材が上記支持位置から外径方向へ移動するときに負荷を吸収する緩衝部と
を備えている撮像装置。
【請求項８】
請求項７記載の撮像装置において、
上記支持部はさらに、
上記支持部材よりも上記外径方向に位置し、上記固定部材に対して上記径方向に可動に支持された押さえ部材と、
上記固定部材に対して上記押さえ部材を上記外径方向へ抜け止めする外側規制部と
を備え、
上記緩衝部は、上記支持部材と上記押さえ部材との間に挟まれる弾性部材からなる撮像装置。
【請求項９】
請求項８記載の撮像装置において、
上記固定部材は上記初期状態の上記光軸を中心とする筒部を有し、該筒部を径方向に貫通する貫通穴内に上記支持部材と上記弾性部材と上記押さえ部材が位置し、
上記外側規制部は、上記固定部材の上記筒部の外側に支持されて上記貫通穴の上記外径方向の開口を覆う外囲部材からなる撮像装置。
【請求項１０】
請求項９記載の撮像装置において、上記押さえ部材は、上記外囲部材から上記初期状態の上記光軸方向の力を受けて上記内径方向への移動分力を生じる案内面を有する撮像装置。
【請求項１１】
請求項１ないし１０のいずれか１項記載の撮像装置において、上記駆動部は、上記周方向で上記複数の被支持面と上記複数の支持面の間に設けられた複数のアクチュエータからなる撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、防振（像振れ補正）機構を備えた撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の撮像装置では、手振れなどを起因とする像振れを軽減させるための防振機構の搭載が一般的になっている。防振機構は、撮像装置に加わる振動や姿勢変化を検知して、その影響をキャンセルするように、撮像光学系や撮像素子を光軸に対してシフト（光軸と垂直な平面に沿う移動）やチルト（光軸に対して傾ける動作）させる。
【０００３】
撮像装置の用途の多様化を背景として、防振用の光学要素の動作スペック（駆動量や駆動方向の自由度）を向上させることが求められている。例えば特許文献１の撮像装置では、レンズユニットの外周面に形成した球面状の摺動部（凸状の球面）と固定部材の内周面に形成した球面状の支持部（凹状の球面）とを摺接させてレンズユニットを球心揺動可能に支持する構造や、この摺動部と支持部の間に複数の球体を挿入してレンズユニットを球心揺動可能に支持する構造が記載されている。このようにレンズユニットに球心揺動を行わせることで、動作方向の自由度が高く駆動量の大きい防振動作を実現している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−２４６４１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
防振用の光学要素を球心揺動可能に支持する場合、球面同士を摺接させる形態の支持構造では、互いの球面が広い範囲で面接触するため、部品の位置精度（球面の面精度）の管理が難しいという問題がある。また、接触面積が広いので球面間の摩擦力が大きくなりがちであり、小型で省電力の駆動源によるレスポンスのよい防振駆動を実現しにくいという問題がある。
【０００６】
互いの球面の間に球体を挟んで球心揺動可能に支持する形態の支持構造では、レンズユニット側の摺動部と固定部材側の支持部に対する球体の接触領域が極めて小さい。そのため、撮像装置の落下などによる強い衝撃が加わったときに、球体からの力が局所的に集中して摺動部や支持部に打痕が生じやすく、レンズユニットの支持精度に悪影響が及ぶおそれがある。また、複数の球体が摺動部と支持部の間の適切な位置に保持されるように管理する必要があり、レンズユニットの支持精度の設定や組み立ての難度が高い。
【０００７】
本発明は以上の問題点に鑑みてなされたものであり、防振用の光学要素を保持する可動部材の動作の自由度が高く防振性能に優れ、かつ可動部材を球心揺動可能に支持する構造における動作の円滑性、耐久性、生産性やメンテナンス性に優れる撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、被写体画像を得る撮像手段の少なくとも一部を支持する可動部材と、固定部材に対して可動部材を、撮像手段を構成する光学系の光軸上の揺動中心点を中心として球心揺動可能に支持する支持部と、可動部材に推力を付与して球心揺動による像振れ補正を行わせる駆動部とを備えた撮像装置において、支持部を以下の各態様で構成したことを特徴とする。
【０００９】
各態様の支持部に共通する構成として、可動部材には、該可動部材が固定部材に対して球心揺動の初期位置に位置する初期状態での光軸を中心とする周方向に位置を異ならせて、揺動中心点を中心とする球面の一部からなる複数の被支持面を設ける。
【００１０】
支持部の第１の態様では、固定部材側に、揺動中心点を通り初期状態の光軸と略垂直な線を中心とし、さらに被支持面と略同一の半径である円筒面の一部からなる支持面を、初期状態の光軸を中心とする周方向に位置を異ならせて複数設ける。各支持面が対応する被支持面に対して摺動可能に接する。
【００１１】
支持部の第２の態様では、固定部材側に、初期状態の光軸に沿う方向で互いに異なる位置で被支持面が摺動可能に接する複数の平面部を含む支持面を、初期状態の光軸を中心とする周方向に位置を異ならせて複数設ける。
【００１２】
この場合、支持面は、揺動中心点を通り初期状態の光軸に対して略垂直な面に関して略対称な一対の平面部を備えることが好ましい。支持面はさらに、この一対の平面部を接続する、初期状態の光軸と略平行な第３の平面部を備えてもよい。
【００１３】
支持部の第３の態様では、固定部材側に、初期状態の光軸を含む平面内で被支持面と略同一の半径の円弧形状を有し、初期状態の光軸に略垂直な平面内で被支持面よりも大きい半径の円弧形状を有する円環面の一部からなる支持面を、初期状態の光軸を中心とする周方向に位置を異ならせて複数設ける。各支持面が対応する被支持面に対して摺動可能に接する。
【００１４】
以上の各態様の支持部では、被支持面と支持面はそれぞれ周方向に位置を異ならせて３つ設けられ、それぞれの被支持面の周方向間隔とそれぞれの支持面の周方向間隔が揺動中心点を中心とする３０度から１５０度の範囲であることが好ましい。
【００１５】
支持部の構成要素として、固定部材に対して初期状態の光軸を中心とする径方向に可動に支持され、径方向の内径側の端部に上記の支持面を有する支持部材と、固定部材と支持部材に設けられて支持面が被支持面を球心揺動可能に支持する支持位置よりも内径方向への支持部材の移動を規制する規制部と、支持部材を内径方向に付勢して支持位置に保持し、支持部材が支持位置から外径方向へ移動するときに負荷を吸収する緩衝部とを備えるとよい。
【００１６】
支持部の構成要素としてさらに、支持部材よりも外径方向に位置し、固定部材に対して径方向に可動に支持された押さえ部材と、固定部材に対して押さえ部材を外径方向へ抜け止めする外側規制部とを備え、支持部材と押さえ部材との間に挟まれる弾性部材によって緩衝部を構成するとよい。
【００１７】
固定部材は初期状態の光軸を中心とする筒部を有し、該筒部を径方向に貫通する貫通穴内に支持部材と弾性部材と押さえ部材を位置させることができる。この場合、固定部材の筒部の外側に支持されて貫通穴の外径方向の開口を覆う外囲部材によって外側規制部を構成することが好ましい。
【００１８】
押さえ部材には、初期状態の光軸方向の力を外囲部材から受けて、内径方向への移動分力を生じる案内面を設けることが好ましい。
【００１９】
周方向で複数の被支持面と複数の支持面の間に設けた複数のアクチュエータによって駆動部を構成することが好ましい。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の撮像装置によれば、可動部材側の球面状の被支持面と固定部材側の支持面とによって可動部材を球心揺動可能に支持するため、可動部材の動作の自由度が高く防振性能に優れる。固定部材側の支持面は、被支持面に対して球面を面接触させる形態よりも接触領域が小さい構成であり、摺動抵抗の小ささや精度管理の容易さにおいて有利である。また、固定部材側の支持面は、被支持面に対して球体を当接させる形態よりも負荷が局所的に集中しにくい構成であり、耐衝撃性において有利である。よって、防振用に球心揺動される可動部材における、動作の円滑性、耐久性、生産性やメンテナンス性などを高い次元で満足する撮像装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明を適用した撮像装置の外観を示す前方斜視図である。
【図２】撮像装置の後方斜視図である。
【図３】撮像装置の正面図である。
【図４】撮像装置の背面図である。
【図５】図３のV矢視図である。
【図６】蓋部材とイメージセンサユニットを取り外した状態の撮像装置の背面図である。
【図７】図３のVII-VII線に沿う断面図である。
【図８】図３のVIII-VIII線に沿う断面図である。
【図９】図５のIX-IX線に沿う断面図である。
【図１０】撮像装置を分解した状態の前方斜視図である。
【図１１】撮像装置を分解した状態の後方斜視図である。
【図１２】撮像装置を構成する可動ユニットを分解した状態の前方斜視図である。
【図１３】可動ユニットを分解した状態の正面図である。
【図１４】可動ユニットを分解した状態の後方斜視図である。
【図１５】可動ユニットを分解した状態の背面図である。
【図１６】可動ユニットの正面図である。
【図１７】可動ユニットの背面図である。
【図１８】図１６のXVIII矢視図である。
【図１９】図１６のXIX矢視図である。
【図２０】図１６のXX矢視図である。
【図２１】図１６のXXI矢視図である。
【図２２】固定ユニットを分解した状態の前方斜視図である。
【図２３】固定ユニットを分解した状態の正面図である。
【図２４】固定ユニットを分解した状態の後方斜視図である。
【図２５】固定ユニットを分解した状態の背面図である。
【図２６】分解した状態の球心揺動用の支持機構と固定ユニットの前方斜視図である。
【図２７】分解した状態の球心揺動用の支持機構と固定ユニットの後方斜視図である。
【図２８】球心揺動用の支持機構を構成する第１の実施形態の支持部材の斜視図である。
【図２９】図２８と異なる方向から見た第１の実施形態の支持部材の斜視図である。
【図３０】図２８のXXX矢視図である。
【図３１】図２８のXXXI矢視図である。
【図３２】第１の実施形態の支持部材によってバレルホルダを支持している状態を示す正面図である。
【図３３】図３２のXXXIII矢視図である。
【図３４】図３２のXXXIV-XXXIV線に沿う断面図である。
【図３５】図３３のXXXV-XXXV線に沿う断面図である。
【図３６】第２の実施形態の支持部材と、同支持部材によりバレルホルダを支持している状態を示す図である。
【図３７】第３の実施形態の支持部材と、同支持部材によりバレルホルダを支持している状態を示す図である。
【図３８】第４の実施形態の支持部材によりバレルホルダを支持している状態を示す正面図である。
【図３９】図３８のXXXIX矢視図である。
【図４０】図３８のXXXX-XXXX線に沿う断面図である。
【図４１】図３９のXXXXI-XXXXI線に沿う断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、添付図面を参照しながら本発明の一実施形態に係る撮像装置１０について説明する。撮像装置１０は、被写体画像を得るための撮像手段として、撮像光学系Ｌとイメージセンサユニット１９を有する。図中の「Ｏ」は撮像光学系Ｌの光軸であり、以下の説明では、光軸Ｏに沿う方向（光軸Ｏとその延長線が延びる方向、または光軸Ｏと平行な直線が延びる方向）を光軸方向とし、光軸方向における被写体（物体）側を前方、像側を後方とする。また、光軸Ｏを中心とする放射方向（光軸Ｏと垂直で光軸Ｏと交差する直線が延びる方向）を径方向とし、径方向において光軸Ｏに接近する方向を内径方向、光軸Ｏから離れる方向を外径方向とする。また、光軸Ｏを中心とする円周方向を周方向とする。なお、特に断りがない場合、光軸Ｏとは、後述する可動ユニット１７及び鏡筒１１の傾動を行っていない設計上の初期状態（以下、初期位置と呼ぶ）での光軸を意味するものとする。
【００２３】
図１ないし図５に撮像装置１０の外観を示す。図７ないし図１１に示すように、撮像装置１０は、鏡筒１１を挿入支持するバレルホルダ（可動部材）１２を備え、鏡筒１１とバレルホルダ１２の結合体がコイルホルダ（固定部材）１３と蓋部材１４からなるハウジング内に可動に支持されるという基本構造を有している。なお、図７では鏡筒１１の後端にイメージセンサユニット１９が取り付けられた状態を示しているが、図８ではイメージセンサユニット１９の図示を省略している。
【００２４】
図７ないし図１７、図３２、図３４、図３５に示すように、バレルホルダ１２は、光軸Ｏを囲む筒部１２ａの内部に光軸方向に貫通する穴である軸方向貫通部１２ｂを有している。軸方向貫通部１２ｂの後端付近には内径方向へ突出して軸方向貫通部１２ｂの内径サイズ（開口径）を小さくさせる環状の挿入規制フランジ１２ｃが形成されている。
【００２５】
図６ないし図１８、図２０に示すように、バレルホルダ１２の筒部１２ａの外面には３つの揺動案内面（支持部、被支持面）２０が形成されている。３つの揺動案内面２０は周方向に位置を異ならせて設けられており、それぞれを符号２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃで区別する。各揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは光軸Ｏ上の所定の点を中心とする同一の球面の一部であり、この球面の中心を球心揺動中心（揺動中心点）Ｑ（図７、図８、図３４）とする。揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは周方向に略同じ幅を有しており、かつ周方向に略等間隔（１２０度間隔）で配されている。図７、図８及び図３４に、光軸Ｏ（可動ユニット１７及び鏡筒１１の初期位置での光軸Ｏ）に対して略垂直で球心揺動中心Ｑを通る仮想平面Ｐ１を示した。
【００２６】
図６ないし図８、図１１、図１４、図１５、図１７ないし図２１、図３３、図３４に示すように、バレルホルダ１２の後端面には、光軸方向後方へ突出する複数の傾動制限突起３０が設けられている。傾動制限突起３０は、揺動案内面２０Ａの両側の周方向位置に設けられた一対の傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂと、揺動案内面２０Ｂの両側の周方向位置に設けられた一対の傾動制限突起３０Ｃ，３０Ｄと、揺動案内面２０Ｃの両側の周方向位置に設けられた一対の傾動制限突起３０Ｅ，３０Ｆの計６つからなる。各傾動制限突起３０は先端（光軸方向後方の端部）が半球面状の突起であり、バレルホルダ１２の後端面からのそれぞれの突出量が略等しい（図１８ないし図２１、図３３、図３４参照）。
【００２７】
図９ないし図１８、図２１、図３２、図３５に示すように、バレルホルダ１２の揺動案内面２０Ａ上には、周方向に離間する一対のロール範囲制限突起３１が設けられている。球心揺動中心Ｑ（図７、図８、図３４）を中心とする球面の一部である揺動案内面２０Ａは、光軸方向における前端と後端から中央に進むにつれて光軸Ｏからの距離が大きくなり、一対のロール範囲制限突起３１は、光軸Ｏからの揺動案内面２０Ａの距離が最も大きくなる光軸方向の中央付近（仮想平面Ｐ１上）に設けられている。すなわち、揺動案内面２０Ａのうち最も外径方向に突出している箇所にロール範囲制限突起３１が設けられている。
【００２８】
図１２ないし図１７、図３２、図３３に示すように、バレルホルダ１２は、３つの揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの間の周方向位置に３つの支持座２１，２２，２３を有している。支持座２１は揺動案内面２０Ａと揺動案内面２０Ｃの間に位置し、支持座２２は揺動案内面２０Ａと揺動案内面２０Ｂの間に位置し、支持座２３は揺動案内面２０Ｂと揺動案内面２０Ｃの間に位置している。支持座２１，２２，２３はそれぞれ、光軸Ｏを中心とする同一の円筒面の一部である支持面２１ａ，２２ａ，２３ａと、支持面２１ａ，２２ａ，２３ａよりも外径方向に突出する磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂを有している。支持面２１ａ，２２ａ，２３ａはそれぞれ支持座２１，２２，２３の周方向の両端部分に一対が設けられており、各一対の支持面２１ａ，２２ａ，２３ａの間は凹状になっている。
【００２９】
図８ないし図１５、図１８、図２０、図２１、図３２、図３３、図３５に示すように、磁石支持突起２１ｂと磁石支持突起２２ｂは、光軸方向の厚みが小さく周方向に長手方向を向けた板状の突起であり、互いの形状は略共通である。磁石支持突起２１ｂと磁石支持突起２２ｂのそれぞれの光軸方向の前面と後面は、互いに略平行で光軸Ｏに対して略垂直な平面となっている。磁石支持突起２１ｂと磁石支持突起２２ｂはそれぞれ、支持座２１と支持座２２の光軸方向の略中央に位置している。図６、図７、図９、図１２ないし図１７、図１９、図３２ないし図３５に示すように、磁石支持突起２３ｂは周方向の厚みが小さく光軸方向に長手方向を向けた板状の突起である。磁石支持突起２３ｂの周方向の両側面は、互いに略平行で光軸方向に延びる平面となっている。磁石支持突起２３ｂは支持座２３の周方向の略中央に位置している。
【００３０】
３つの支持座２１，２２，２３は、磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂを除く基礎部分（支持面２１ａ，２２ａ，２３ａ）の形状が略共通であり、この基礎部分が周方向に略等間隔（１２０度間隔）で配されている。図９、図１２ないし図１７に示すように、支持座２１上にヨーク２４が支持され、支持座２２上にヨーク２５が支持され、支持座２３上にヨーク２６が支持される。各ヨーク２４，２５，２６は金属製の磁性体で形成されており、支持面２１ａ，２２ａ，２３ａに沿う湾曲形状の底壁２４ａ，２５ａ，２６ａと、底壁２４ａ，２５ａ，２６ａの周方向の両端から外径方向に突出する各一対の立壁２４ｂ，２５ｂ，２６ｂを有する。ヨーク２４の底壁２４ａとヨーク２５の底壁２５ａには周方向に長手方向を向けた長穴２４ｃ，２５ｃが貫通形成されており、ヨーク２６の底壁２６ａには光軸方向に長手方向を向けた長穴２６ｃが貫通形成されている。長穴２４ｃと長穴２５ｃはそれぞれ磁石支持突起２１ｂと磁石支持突起２２ｂを挿入可能な形状であり、長穴２６ｃは磁石支持突起２３ｂを挿入可能な形状である。各磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂは対応する長穴２４ｃ，２５ｃ，２６ｃに対してガタつきなく挿入される断面形状を有しており、この挿入状態でバレルホルダ１２に対する各ヨーク２４，２５，２６の光軸方向及び周方向の位置が決まる。３つのヨーク２４，２５，２６は、底壁２４ａ，２５ａ，２６ａと立壁２４ｂ，２５ｂ，２６ｂについては略共通の形状を有しており、長穴２４ｃ及び長穴２５ｃに対する長穴２６ｃの形状のみが異なっている。
【００３１】
図９、図１６、図１７に示すように、ヨーク２４，２５，２６はそれぞれ、湾曲形状の底壁２４ａ，２５ａ，２６ａの内周面を支持面２１ａ，２２ａ，２３ａ上に載せて支持座２１，２２，２３上に支持される。このとき磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂがそれぞれ長穴２４ｃ，２５ｃ，２６ｃを通して外径方向に突出する。ヨーク２４，２５，２６が支持座２１，２２，２３上に支持された状態で、光軸Ｏを中心とする同一の円筒面上に底壁２４ａ，２５ａ，２６ａが位置する。図７、図８、図１８ないし図２１に示すように、ヨーク２４，２５，２６の光軸方向の長さはバレルホルダ１２の光軸方向の長さと略一致しており、各磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂと各長穴２４ｃ，２５ｃ，２６ｃの係合によって位置を定めた状態で、ヨーク２４，２５，２６の前縁部とバレルホルダ１２の前端面の光軸方向位置が重なり、ヨーク２４，２５，２６の後縁部とバレルホルダ１２の後端面の光軸方向位置が重なる。
【００３２】
図６、図８、図９ないし図１８、図２０、図２１に示すように、ヨーク２４上に第１磁石ユニット（駆動部）２７が支持され、ヨーク２５上に第２磁石ユニット（駆動部）２８が支持される。第１磁石ユニット２７は周方向に長手方向を向けた円弧形状をなす一組の永久磁石２７-１と永久磁石２７-２からなり、第２磁石ユニット２８も同様に周方向に長手方向を向けた円弧形状をなす一組の永久磁石２８-１と永久磁石２８-２からなる。永久磁石２７-１と永久磁石２７-２は同形状であり、光軸Ｏを中心とする円筒面の一部である内周面２７ａと、内周面２７ａを含む円筒面よりも径の大きい同心状の円筒面の一部である外周面２７ｂを有している。また、永久磁石２７-１と永久磁石２７-２はそれぞれ、長手方向の両端に位置して内周面２７ａと外周面２７ｂを径方向に接続する一対の長手方向端面２７ｃと、一対の長手方向端面２７ｃの間を長手方向に延びて内周面２７ａと外周面２７ｂを径方向に接続する一対の側面２７ｄ，２７ｅを有している。永久磁石２８-１と永久磁石２８-２はいずれも永久磁石２７-１及び永久磁石２７-２と同形状の磁石であり、永久磁石２７-１，２７-２と同様の内周面２８ａ、外周面２８ｂ、一対の長手方向端面２８ｃ、一対の側面２８ｄ，２８ｅを有している。
【００３３】
第１磁石ユニット２７は、永久磁石２７-１が前方、永久磁石２７-２が後方となる関係で光軸方向（永久磁石２７-１と永久磁石２７-２の短手方向）に並列してヨーク２４上に配置される。図９、図１６ないし図１８、図２１に示すように、永久磁石２７-１と永久磁石２７-２のそれぞれの内周面２７ａが底壁２４ａ上に載置され、一対の長手方向端面２７ｃが一対の立壁２４ｂに対向する。内周面２７ａは底壁２４ａに沿う湾曲面であり、内周面２７ａと底壁２４ａの当接によって永久磁石２７-１と永久磁石２７-２が径方向に安定して支持される。また、一対の長手方向端面２７ｃを一対の立壁２４ｂで挟むことによって永久磁石２７-１と永久磁石２７-２の周方向の位置が定められる。さらに、長穴２４ｃを通して突出する磁石支持突起２１ｂを永久磁石２７-１の側面２７ｅと永久磁石２７-２の側面２７ｄの間に挟むことによって、永久磁石２７-１と永久磁石２７-２は光軸方向に所定の間隔をもって離間して並列する。磁石支持突起２１ｂは永久磁石２７-１と永久磁石２７-２よりも周方向に短く、永久磁石２７-１と永久磁石２７-２の長手方向の中央付近に磁石支持突起２１ｂが挟まれることにより、永久磁石２７-１の側面２７ｅと永久磁石２７-２の側面２７ｄの間に接着剤注入空間Ｍ１が形成される（図１８、図２１）。以上のヨーク２４と磁石支持突起２１ｂによる支持状態で、永久磁石２７-１の側面２７ｄはバレルホルダ１２の前端面（ヨーク２４の前縁部）と略同じ光軸方向位置にあり、永久磁石２７-２の側面２７ｅはバレルホルダ１２の後端面（ヨーク２４の後縁部）と略同じ光軸方向位置にある（図１８、図２１）。つまり、永久磁石２７-１と磁石支持突起２１ｂと永久磁石２７-２のそれぞれの光軸方向の幅の和が、バレルホルダ１２やヨーク２４の光軸方向長と略一致しており、第１磁石ユニット２７はバレルホルダ１２の前後に突出せずに支持される。
【００３４】
第２磁石ユニット２８は、永久磁石２８-１が前方、永久磁石２８-２が後方となる関係で光軸方向（永久磁石２８-１と永久磁石２８-２の短手方向）に並列してヨーク２５上に配置される。図８、図９、図１６ないし図１８、図２０に示すように、永久磁石２８-１と永久磁石２８-２のそれぞれの内周面２８ａが底壁２５ａ上に載置され、一対の長手方向端面２８ｃが一対の立壁２５ｂに対向する。内周面２８ａは底壁２５ａに沿う湾曲面であり、内周面２８ａと底壁２５ａの当接によって永久磁石２８-１と永久磁石２８-２が径方向に安定して支持される。また、一対の長手方向端面２８ｃを一対の立壁２５ｂで挟むことによって永久磁石２８-１と永久磁石２８-２の周方向の位置が定められる。さらに、長穴２５ｃを通して突出する磁石支持突起２２ｂを永久磁石２８-１の側面２８ｅと永久磁石２８-２の側面２８ｄの間に挟むことによって、永久磁石２８-１と永久磁石２８-２は光軸方向に所定の間隔をもって離間して並列する。磁石支持突起２２ｂは永久磁石２８-１と永久磁石２８-２よりも周方向に短く、永久磁石２８-１と永久磁石２８-２の長手方向の中央付近に磁石支持突起２２ｂが挟まれることにより、永久磁石２８-１の側面２８ｅと永久磁石２８-２の側面２８ｄの間に接着剤注入空間Ｍ２が形成される（図１８、図２０）。以上のヨーク２５と磁石支持突起２２ｂによる支持状態で、永久磁石２８-１の側面２８ｄはバレルホルダ１２の前端面（ヨーク２５の前縁部）と略同じ光軸方向位置にあり、永久磁石２８-２の側面２８ｅはバレルホルダ１２の後端面（ヨーク２５の後縁部）と略同じ光軸方向位置にある（図８、図１８、図２０）。つまり、永久磁石２８-１と磁石支持突起２２ｂと永久磁石２８-２のそれぞれの光軸方向の幅の和が、バレルホルダ１２やヨーク２５の光軸方向長と略一致しており、第２磁石ユニット２８はバレルホルダ１２の前後に突出せずに支持される。
【００３５】
図６、図９ないし図１７、図１９、図２０に示すように、ヨーク２６上に第３磁石ユニット（駆動部）２９が支持される。第３磁石ユニット２９は、光軸方向に長手方向を向けた一組の永久磁石２９-１と永久磁石２９-２からなる。永久磁石２９-１と永久磁石２９-２は同形状であり、光軸Ｏを中心とする円筒面の一部である内周面２９ａと、内周面２９ａを含む円筒面よりも径の大きい同心状の円筒面の一部である外周面２９ｂを有している。また、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２はそれぞれ、長手方向の両端に位置して内周面２９ａと外周面２９ｂを径方向に接続する一対の長手方向端面２９ｃと、一対の長手方向端面２９ｃの間を長手方向に延びて内周面２９ａと外周面２９ｂを径方向に接続する一対の側面２９ｄ，２９ｅを有している。
【００３６】
第１磁石ユニット２７や第２磁石ユニット２８と異なり、第３磁石ユニット２９は、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２を周方向（永久磁石２９-１と永久磁石２９-２の短手方向）に並列させてヨーク２６上に配置される。図７、図９、図１６、図１７、図１９に示すように、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２のそれぞれの内周面２９ａが底壁２６ａ上に載置され、永久磁石２９-１の側面２９ｄが一対の立壁２６ｂの一方に対向し、永久磁石２９-２の側面２９ｅが一対の立壁２６ｂの他方に対向する。内周面２９ａは底壁２６ａに沿う湾曲面であり、内周面２９ａと底壁２６ａの当接によって永久磁石２９-１と永久磁石２９-２が径方向に安定して支持される。長穴２６ｃを通して突出する磁石支持突起２３ｂを永久磁石２９-１の側面２９ｅと永久磁石２９-２の側面２９ｄの間に挟むことによって、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２は周方向に所定の間隔をもって離間して並列する。磁石支持突起２３ｂは永久磁石２９-１と永久磁石２９-２よりも光軸方向に短く、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２の長手方向の中央付近に磁石支持突起２３ｂが挟まれることにより、永久磁石２９-１の側面２９ｅと永久磁石２９-２の側面２９ｄの間に接着剤注入空間Ｍ３が形成される（図１９）。磁石支持突起２３ｂを挟んだ状態の永久磁石２９-１と永久磁石２９-２が一対の立壁２６ｂで両側から挟まれて第３磁石ユニット２９の周方向の位置が定められる。別言すれば、永久磁石２９-１と磁石支持突起２３ｂと永久磁石２９-２のそれぞれの周方向の幅の和が、周方向におけるヨーク２６の一対の立壁２６ｂの間隔と略一致している。また、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２のそれぞれの光軸方向の長さ（一対の長手方向端面２９ｃの間隔）はバレルホルダ１２やヨーク２６の光軸方向の長さと略一致しており、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２はそれぞれ、一対の長手方向端面２９ｃがバレルホルダ１２の前後の端面（ヨーク２６の前後の縁部）と重なり、その前後に突出せずに支持される（図１９）。
【００３７】
接着剤注入空間Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３のそれぞれに接着剤を注入する。接着剤注入空間Ｍ１に注入した接着剤によってヨーク２４と第１磁石ユニット２７がバレルホルダ１２（磁石支持突起２１ｂ）に対して固定され、接着剤注入空間Ｍ２に注入した接着剤によって、ヨーク２５と第２磁石ユニット２８がバレルホルダ１２（磁石支持突起２２ｂ）に対して固定され、接着剤注入空間Ｍ３に注入した接着剤によって、ヨーク２６と第３磁石ユニット２９がバレルホルダ１２（磁石支持突起２３ｂ）に対して固定される。つまり、接着剤注入空間Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３内に、各接着剤注入空間２７，２８，２９を構成する各磁石をそれぞれ磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂとヨーク２４，２５，２６に対して接着固定する接着固定部が形成される。
【００３８】
以上のようにしてヨーク２４，２５，２６と磁石ユニット２７，２８，２９をバレルホルダ１２に組み付けることで、図１６ないし図２１に示すサブアッセンブリである可動ユニット１７になる。可動ユニット１７では、ヨーク２４と第１磁石ユニット２７（磁石支持突起２１ｂを含む）のセットと、ヨーク２５と第２磁石ユニット２８（磁石支持突起２２ｂを含む）のセットと、ヨーク２６と第３磁石ユニット２９（磁石支持突起２３ｂを含む）のセットは、それぞれが周方向と光軸方向に略同じサイズとなり、これら３つのセットが周方向に略等間隔（１２０度間隔）で配置される。
【００３９】
図６、図９、図１６、図１７に示すように、可動ユニット１７における各磁石ユニット２７，２８，２９は、それぞれの外周面２７ｂ，２８ｂ，２９ｂが光軸Ｏを中心とする同一の円筒面上に位置し、外周面２７ｂ，２８ｂ，２９ｂを含む円筒面よりも径が小さく光軸Ｏを中心とする別の同一の円筒面上にそれぞれの内周面２７ａ，２８ａ，２９ａが位置する。
【００４０】
可動ユニット１７で第１磁石ユニット２７，第２磁石ユニット２８，第３磁石ユニット２９を構成する各永久磁石のＮ極とＳ極を図１３、図１５ないし図１７に符号「Ｎ」と「Ｓ」で概念的に表した。各永久磁石は径方向にＮ極とＳ極が並ぶように着磁されており、永久磁石２７-１と永久磁石２８-２と永久磁石２９-１はそれぞれ内径側がＳ極で外径側がＮ極であり、永久磁石２７-２と永久磁石２８-１と永久磁石２９-２はそれぞれ内径側がＮ極で外径側がＳ極となっている。各磁石ユニット２７，２８，２９を短手方向に並列する２つの永久磁石に分割した構成にすることで、各磁石ユニット２７，２８，２９を一つの大型の永久磁石で構成する場合よりも着磁を行いやすく、軽量化の面でも有利となる。
【００４１】
図７、図８、図１０、図１１、図２２ないし図２７に示すように、コイルホルダ１３は、光軸Ｏを囲む筒部１３ａの内部に光軸方向に貫通する軸方向貫通部１３ｂを有している。コイルホルダ１３の前端には内径方向に突出する前壁１３ｃが形成されており、前壁１３ｃの内縁部として形成された円形の中央開口１３ｄは、軸方向貫通部１３ｂよりも開口径が小さい。筒部１３ａの後端には、外径方向に突出する３つの取付突起１３ｅが周方向に略等間隔（１２０度間隔）で設けられている。各取付突起１３ｅには光軸方向に向けてビス挿通穴が形成されており、撮像装置１０を電子機器などに取り付ける際に、取付突起１３ｅのビス挿通穴に固定用のビスを螺合させることができる。
【００４２】
図６ないし図１１、図２２、図２４ないし図２７に示すように、コイルホルダ１３には、筒部１３ａの内周面から内径方向へ突出する３つの肉厚部４０が設けられている。３つの肉厚部４０は周方向に略等間隔（１２０度間隔）で設けられており、それぞれを符号４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃで区別する。各肉厚部４０は内径方向に進むにつれて周方向の幅を狭くする楔状の断面形状を有しており、径方向に貫通する貫通穴４１が内部に形成されている。貫通穴４１は光軸方向の長さが周方向の幅よりも大きい長穴であり、外径側に位置する外径穴部４１ａが、内径側に位置する内径穴部４１ｂよりも光軸方向に長くなっている（図７、図８）。また、外径穴部４１ａは内径穴部４１ｂよりも周方向の幅がわずかに大きい（図９）。貫通穴４１内にはさらに、外径穴部４１ａと内径穴部４１ｂの間の径方向位置にフランジ嵌合部４１ｃが形成されている（図７、図８）。フランジ嵌合部４１ｃは、周方向の幅が内径穴部４１ｂと略同じであり、光軸方向には、内径穴部４１ｂよりも長く外径穴部４１ａよりもわずかに短い。フランジ嵌合部４１ｃの内径側の底部には、外径方向に向く面である規制面（規制部）４１ｄが形成されている（図７、図８）。
【００４３】
図７ないし図９、図２２、図２４、図２５に示すように、コイルホルダ１３の筒部１３ａには、径方向に貫通する３つの貫通穴４５，４６，４７が形成されている。貫通穴４５，４６，４７は３つの肉厚部４０の間の周方向位置にあり、肉厚部４０Ａと肉厚部４０Ｃの間に貫通穴４５が位置し、肉厚部４０Ａと肉厚部４０Ｂの間に貫通穴４６が位置し、肉厚部４０Ｂと肉厚部４０Ｃの間に貫通穴４７が位置する。貫通穴４５，４６はそれぞれ周方向に長手方向を向けた長穴であり、筒部１３ａを平面状に展開した場合に略矩形となる展開形状を有している。貫通穴４５と貫通穴４６の周方向長は略等しく、貫通穴４５と貫通穴４６の光軸方向長も略等しい。貫通穴４７も筒部１３ａを平面状に展開した場合に略矩形となる展開形状を有しているが、周方向長と光軸方向長の比率が貫通穴４５及び貫通穴４６とは異なっており、貫通穴４７の周方向長は貫通穴４５及び貫通穴４６の周方向長よりも小さく、貫通穴４７の光軸方向長は貫通穴４５及び貫通穴４６の光軸方向長よりも大きい。周方向における貫通穴４５，４６，４７の長さの中央をそれぞれ周方向の基準位置とした場合、３つの貫通穴４５，４６，４７の基準位置は周方向に略等間隔（１２０度間隔）の関係である。
【００４４】
図８ないし図１１、図２２ないし図２７に示すように、コイルホルダ１３の筒部１３ａの外周面上には、貫通穴４５，４６，４７の周囲に有底の支持凹部４８，４９，５０が形成されている。支持凹部４８，４９は周方向に長手方向が向く凹部であり、互いの周方向長と光軸方向長が略等しい。支持凹部５０は、支持凹部４８，４９よりも周方向には短く光軸方向には長い凹部である。
【００４５】
図７ないし図１１、図２２ないし図２７に示すように、支持凹部４８，４９，５０上にそれぞれコイル支持板５１，５２，５３が支持される。コイル支持板５１，５２，５３は筒部１３ａの外周面に沿う湾曲形状の板状部材であり、支持凹部４８，４９，５０上に支持される状態でコイル支持板５１，５２，５３の外面が筒部１３ａの外周面と略面一になる。すなわち、コイル支持板５１，５２，５３が光軸Ｏを中心とする同一の円筒面上に位置する。コイル支持板５１とコイル支持板５２は略共通の形状であり、それぞれの周方向及び光軸方向の中央付近に、内径方向へ突出するコイル支持突起５１ａ，５２ａが形成され、各コイル支持突起５１ａ，５２ａの裏側にセンサ支持凹部５１ｂ，５２ｂが形成されている。コイル支持板５３は、コイル支持板５１及びコイル支持板５２よりも周方向には短く光軸方向には長い。コイル支持板５３の周方向及び光軸方向の中央付近に、内径方向へ突出するコイル支持突起５３ａが形成され、コイル支持突起５３ａの裏側にセンサ支持凹部５３ｂが形成されている。コイル支持板５１，５２，５３にはさらに径方向に貫通する貫通穴５１ｃ，５２ｃ，５３ｃが形成されている。
【００４６】
コイル支持板５１に第１コイル（駆動部）５４が支持され、コイル支持板５２に第２コイル（駆動部）５５が支持され、コイル支持板５３に第３コイル（駆動部）５６が支持される。第１コイル５４と第２コイル５５はそれぞれ、周方向に延びる各一対の長辺部５４ａ，５５ａの周方向端部を光軸方向に延びる各一対の短辺部５４ｂ，５５ｂで接続した空芯コイルである。第３コイル５６は、光軸方向に延びる一対の長辺部５６ａの光軸方向端部を周方向に延びる一対の短辺部５６ｂで接続した空芯コイルである。第１コイル５４と第２コイル５５は略同じ形状であり、互いの長辺部５４ａ，５５ａの周方向長が略等しく、かつ互いの短辺部５４ｂ，５５ｂの光軸方向長が略等しい。第３コイル５６の長辺部５６ａの光軸方向長は第１コイル５４及び第２コイル５５の短辺部５４ｂ，５５ｂの光軸方向長よりも大きく、第３コイル５６の短辺部５６ｂの周方向長は第１コイル５４及び第２コイル５５の長辺部５４ａ，５５ａの周方向長よりも小さい。各コイル５４，５５，５６は、コイル支持板５１，５２，５３の内周面に沿う円筒面の一部である湾曲した外周面５４ｃ，５５ｃ，５６ｃと、外周面５４ｃ，５５ｃ，５６ｃを含む円筒面よりも小径の円筒面上に位置する湾曲した内周面５４ｄ，５５ｄ，５６ｄを有している。
【００４７】
第１コイル５４は、一対の長辺部５４ａと一対の短辺部５４ｂで囲まれる中空部にコイル支持突起５１ａを挿入し、外周面５４ｃをコイル支持板５１の内周面に当接させてコイル支持板５１に取り付けられる。コイル支持板５１と第１コイル５４は接着などで固定される。この状態でコイル支持板５１をコイルホルダ１３の支持凹部４８上に支持させると、第１コイル５４が貫通穴４５内に挿入されて内周面５４ｄがコイルホルダ１３の内径側に向く（図６、図９、図２７）。
【００４８】
第２コイル５５は、一対の長辺部５５ａと一対の短辺部５５ｂで囲まれる中空部にコイル支持突起５２ａを挿入し、外周面５５ｃをコイル支持板５２の内周面に当接させてコイル支持板５２に取り付けられる。コイル支持板５２と第２コイル５５は接着などで固定される。この状態でコイル支持板５２をコイルホルダ１３の支持凹部４９上に支持させると、第２コイル５５が貫通穴４６内に挿入されて内周面５５ｄがコイルホルダ１３の内径側に向く（図６、図８、図９）。
【００４９】
第３コイル５６は、各一対の長辺部５６ａと短辺部５６ｂで囲まれる中空部にコイル支持突起５３ａを挿入し、外周面５６ｃをコイル支持板５３の内周面に当接させてコイル支持板５３に取り付けられる。コイル支持板５３と第３コイル５６は接着などで固定される。この状態でコイル支持板５３をコイルホルダ１３の支持凹部５０上に支持させると、第３コイル５６が貫通穴４７内に挿入されて内周面５６ｄがコイルホルダ１３の内径側に向く（図６、図７、図９、図２７）。
【００５０】
コイル支持板５１，５２，５３を介してコイルホルダ１３に取り付けられた状態の各コイル５４，５５，５６の位置関係を図９に示す。図９から分かるように、各コイル５４，５５，５６は、それぞれの外周面５４ｃ，５５ｃ，５６ｃが光軸Ｏを中心とする同一の円筒面上に位置し、外周面５４ｃ，５５ｃ，５６ｃを含む円筒面よりも径が小さく光軸Ｏを中心とする別の同一の円筒面上にそれぞれの内周面５４ｄ，５５ｄ，５６ｄが位置する。
【００５１】
図７ないし図１１、図２２ないし図２７に示すように、コイル支持板５１，５２，５３のセンサ支持凹部５１ｂ，５２ｂ，５３ｂ内にホールセンサ（磁気センサ）５７，５８，５９が取り付けられる。センサ支持凹部５１ｂ，５２ｂ，５３ｂはそれぞれ、内径方向に突出するコイル支持突起５１ａ，５２ａ，５３ａの内部空間を利用して凹設されており、外径方向に向けて開放された凹部となっている。そのため、センサ支持凹部５１ｂ，５２ｂ，５３ｂ内に取り付けられたホールセンサ５７，５８，５９は、各コイル５４，５５，５６の中空部分の内側に収まる状態で保持される（図７ないし図９参照）。図９に示すように、この保持状態における各ホールセンサ５７，５８，５９は、周方向に略等間隔（１２０度間隔）で位置し、かつ光軸Ｏを中心とする同一の円筒面上に位置する（光軸Ｏからの径方向距離が略等しい）。また、各ホールセンサ５７，５８，５９は光軸方向において仮想平面Ｐ１上に位置する。
【００５２】
以上のようにしてコイル支持板５１，５２，５３を介して第１コイル５４，第２コイル５５，第３コイル５６とホールセンサ５７，５８，５９をコイルホルダ１３に組み付けることで、図１０、図１１、図２６、図２７に示すサブアッセンブリである固定ユニット１８が構成される。
【００５３】
可動ユニット１７は固定ユニット１８に対して、球心揺動中心Ｑを中心とする方向自在な回転動作（球心揺動）を行うことが可能に支持される。図７ないし図１１、図２６、図２７に示すように、可動ユニット１７を球心揺動可能に支持する支持機構の構成要素として、コイルホルダ１３の３つの貫通穴４１のそれぞれの内部に、内径側から順に支持部材（支持部）４２と弾性部材（支持部、緩衝部）４３と押さえ部材（支持部）４４が配設されている。
【００５４】
図２８ないし図３５に示すように、支持部材４２は、外径側に位置するフランジ４２ａから内径方向に向けて突出部４２ｂを突出させており、フランジ４２ａの外径側の端部に平面状の挟持面４２ｃが形成され、突出部４２ｂの内径側の端部に支持面（支持部）４２ｄが形成されている。支持面４２ｄは凹状の円筒面であり、その詳細については後述する。支持部材４２の周方向の両側には、フランジ４２ａと突出部４２ｂに連続して略平行な一対の側面４２ｅが形成されている。フランジ４２ａと突出部４２ｂのそれぞれの光軸方向の両端部は、一対の側面４２ｅを接続する湾曲面になっている。突出部４２ｂは、光軸方向の長さと周方向の幅が貫通穴４１の内径穴部４１ｂに対応している。フランジ４２ａは、突出部４２ｂよりも光軸方向に長く、光軸方向の長さと周方向の幅が貫通穴４１のフランジ嵌合部４１ｃに対応している。すなわち、フランジ４２ａは、貫通穴４１の外径穴部４１ａを通過してフランジ嵌合部４１ｃまで挿入可能であるが、規制面４１ｄにより規制されて内径穴部４１ｂには挿入できない形状である。
【００５５】
図７や図８に示すように、支持部材４２は、支持面４２ｄを内径側に向けて外径穴部４１ａの外径側の開口から貫通穴４１内に挿入され、フランジ４２ａが規制面４１ｄに当接することで、それ以上の内径側への移動（挿入）が規制される。このとき、支持面４２ｄを含む突出部４２ｂの内径側の一部が、内径穴部４１ｂを貫通して各肉厚部４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃの内径側に突出する（図６ないし図９）。この貫通穴４１への挿入状態において支持部材４２は、一対の側面４２ｅが貫通穴４１（内径穴部４１ｂとフランジ嵌合部４１ｃ）の内面に当接して周方向の位置が定まり、一対の側面４２ｅを接続する前後の湾曲面が貫通穴４１（内径穴部４１ｂとフランジ嵌合部４１ｃ）の内面に当接して光軸方向の位置が定まる。つまり、貫通穴４１に対して支持部材４２は、外径方向への移動のみ可能で、それ以外の方向への移動が規制された状態となる。
【００５６】
弾性部材４３は弾性変形可能な材質からなり、貫通穴４１の外径穴部４１ａ内に収まる大きさ（光軸方向の長さと周方向の幅）を有する略矩形の板状部材である。弾性部材４３は、貫通穴４１内で支持部材４２の挟持面４２ｃ上に支持される。
【００５７】
押さえ部材４４は、外径側を向く被押圧面４４ａと、内径側を向く挟持面４４ｂと、略平行な一対の側面４４ｃと、被押圧面４４ａの前後に位置する一対のテーパ面（案内面）４４ｄを有している。被押圧面４４ａと挟持面４４ｂは互いに略平行な平面である。押さえ部材４４の光軸方向の両端部は、一対の側面４４ｃを接続する湾曲面になっている。各テーパ面４４ｄは、被押圧面４４ａから離れて光軸方向の端部（湾曲面）に近づくにつれて外径側から内径側に進む（挟持面４４ｂに近づく）傾斜面である。押さえ部材４４は、光軸方向の長さと周方向の幅が貫通穴４１の外径穴部４１ａに対応しており、一対の側面４４ｃが貫通穴４１（外径穴部４１ａ）の内面に当接して周方向の位置が定まり、一対の側面４４ｃを接続する前後の湾曲面が貫通穴４１（外径穴部４１ａ）の内面に当接して光軸方向の位置が定まる。また、挟持面４４ｂが弾性部材４３に当接することで、内径側への押さえ部材４４の移動（挿入）が制限される。このとき押さえ部材４４は、被押圧面４４ａとテーパ面４４ｄを含む外径側の一部が、外径穴部４１ａから（筒部１３ａの外周面よりも）外径方向にわずかに突出する。
【００５８】
弾性部材４３と押さえ部材４４の組み付けの手順として、支持部材４２を貫通穴４１に挿入した後で貫通穴４１内へ順次挿入してもよいし、支持部材４２と共にまとめて貫通穴４１内へ挿入してもよい。いずれの形態でも、支持部材４２と弾性部材４３と押さえ部材４４はそれぞれ、外径穴部４１ａの外径側の開口から内径方向に向けて貫通穴４１内に挿入される。
【００５９】
以上のように、貫通穴４１に支持部材４２と弾性部材４３と押さえ部材４４を挿入すると、フランジ４２ａが規制面４１ｄに当接することで支持部材４２の径方向位置が定まり、支持部材４２の挟持面４２ｃと押さえ部材４４の挟持面４４ｂの間に弾性部材４３が挟まれる。貫通穴４１の外径側を塞いでいない状態では、自由状態にある弾性部材４３上に支持されている押さえ部材４４が外径穴部４１ａから外径方向に所定量突出している。なお、貫通穴４１、支持部材４２、弾性部材４３及び押さえ部材４４はそれぞれ、仮想平面Ｐ１（図７、図８、図３４）に関して略対称な形状であり、支持部材４２と弾性部材４３と押さえ部材４４はいずれも光軸方向に任意の向きで貫通穴４１に挿入することができる。
【００６０】
各貫通穴４１に支持部材４２、弾性部材４３及び押さえ部材４４を挿入した状態で、コイルホルダ１３の筒部１３ａの外側に外囲ヨーク（外側規制部、外囲部材）６０を取り付ける。外囲ヨーク６０は金属製の磁性体からなる筒状体である。外囲ヨーク６０はコイルホルダ１３の筒部１３ａよりも大径であり、コイルホルダ１３に外囲ヨーク６０を取り付ける前の状態で外囲ヨーク６０の中心軸と筒部１３ａの中心軸を一致させると、貫通穴４１から外径方向に突出する３つの押さえ部材４４のテーパ面４４ｄが外囲ヨーク６０の光軸方向の延長上に位置する関係となる。
【００６１】
外囲ヨーク６０の後端部に、コイルホルダ１３の３つの取付突起１３ｅが嵌合可能な３つの嵌合凹部６０ａが周方向に略等間隔（１２０度間隔）で形成されている。図１ないし図８に示すように、各嵌合凹部６０ａと各取付突起１３ｅが嵌合するまで、外囲ヨーク６０に対してコイルホルダ１３を光軸方向に挿入する（コイルホルダ１３に対して外囲ヨーク６０を被せる）。具体的には、取付突起１３ｅがコイルホルダ１３の後端部に設けられているため、外囲ヨーク６０の後端側からコイルホルダ１３の前端部を挿入する（コイルホルダ１３の前端側から外囲ヨーク６０を被せる）。この挿入の際に、各貫通穴４１内に挿入された押さえ部材４４のテーパ面４４ｄ（一対のテーパ面４４ｄのうち光軸方向前方のテーパ面４４ｄ）に対して外囲ヨーク６０の後端部が当接し、外囲ヨーク６０により加わる光軸方向の力から、テーパ面４４ｄの傾斜形状によって押さえ部材４４を内径方向へ押圧する分力が生じる。この分力によって内径方向に押し込まれた押さえ部材４４が、挟持面４４ｂで弾性部材４３を押圧して圧縮（弾性変形）させる。
【００６２】
図１ないし図８に示す外囲ヨーク６０の取り付け完了状態では、押さえ部材４４の被押圧面４４ａが外囲ヨーク６０の内周面に当接して外径方向の移動が規制され、弾性部材４３を圧縮変形させた状態が維持される。圧縮された弾性部材４３が復元しようとする力によって、支持部材４２に対して内径方向への押圧力が働き、押さえ部材４４に対して外径方向への押圧力が働く。支持部材４２と押さえ部材４４はそれぞれ当該押圧方向への移動が規制されているため、径方向における支持部材４２と押さえ部材４４の位置が定まる。別言すれば、外囲ヨーク６０と押さえ部材４４と弾性部材４３によって支持部材４２を内径側に押し付ける力を付与し、規制面４１ｄが位置基準となるように支持部材４２の径方向位置を安定させている。規制面４１ｄにフランジ４２ａを当接させた状態の支持部材４２の径方向位置（図６ないし図９、図３２ないし図３５に示す位置）を支持位置とする。各支持部材４２が支持位置にある状態で、支持部材４２の内径側の端部に設けられた支持面４２ｄは、球心揺動中心Ｑを通り光軸Ｏに対して略垂直な線（図７や図８の紙面に対して略垂直な線）を中心とする円筒面（円筒凹面）の一部となる。
【００６３】
コイルホルダ１３の筒部１３ａの外側に取り付けられた外囲ヨーク６０は、周方向に位置を異ならせた３つの押さえ部材４４との間で摩擦力が働くため、筒部１３ａに対して位置ずれせずに安定して保持される。また、磁石ユニット２７，２８，２９からの磁気的吸引力によっても外囲ヨーク６０は安定する。さらに、３つの嵌合凹部６０ａを取付突起１３ｅに嵌合させていることで、コイルホルダ１３に対する外囲ヨーク６０の位置が確実に定まる。このようにコイルホルダ１３に対して取り付けた状態で、外囲ヨーク６０の中心軸は光軸Ｏと略一致する。なお、コイルホルダ１３に対する外囲ヨーク６０の保持をさらに確実にするために、必要に応じて接着などの手段で固定させてもよい。
【００６４】
図８に示すように、光軸方向における第２磁石ユニット２８の範囲（長さ）２８Ｚよりも、光軸方向における外囲ヨーク６０の範囲（長さ）６０Ｚの方が大きい。なお、前方の永久磁石２８-１の側面２８ｄから後方の永久磁石２８-２の側面２８ｅまでの間隔が第２磁石ユニット２８の光軸方向範囲２８Ｚである。第２磁石ユニット２８の光軸方向範囲２８Ｚの中心と、外囲ヨーク６０の光軸方向範囲６０Ｚの中心は、いずれも球心揺動中心Ｑを通る仮想平面Ｐ１上に位置している（光軸方向範囲２８Ｚの中心、光軸方向範囲６０Ｚの中心、球心揺動中心Ｑが同じ光軸方向位置にある）。さらに、第２コイル５５の光軸方向範囲の中心も仮想平面Ｐ１上に位置している。図８には表れていないが、第１磁石ユニット２７は第２磁石ユニット２８と同形状、同サイズであるため、第１磁石ユニット２７も外囲ヨーク６０に対して第２磁石ユニット２８と同様の条件となる。
【００６５】
図７に示すように、光軸方向における第３磁石ユニット２９の範囲（長さ）２９Ｚよりも、光軸方向における外囲ヨーク６０の範囲（長さ）６０Ｚの方が大きい。なお、各永久磁石２９-１，２９-２の一対の長手方向端面２９ｃの間隔が第３磁石ユニット２９の光軸方向範囲２９Ｚとなる。第３磁石ユニット２９の光軸方向範囲２９Ｚの中心と、外囲ヨーク６０の光軸方向範囲６０Ｚの中心は、いずれも球心揺動中心Ｑを通る仮想平面Ｐ１上に位置している（光軸方向範囲２９Ｚの中心、光軸方向範囲６０Ｚの中心、球心揺動中心Ｑが同じ光軸方向位置にある）。さらに、第３コイル５６の光軸方向範囲の中心も仮想平面Ｐ１上に位置している。
【００６６】
可動ユニット１７は、バレルホルダ１２に形成した揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの周方向位置をそれぞれ肉厚部４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃに対応させて（径方向に対向させて）、軸方向貫通部１３ｂ内に挿入される。図６ないし図８に示すように、支持位置にある支持部材４２の突出部４２ｂのうち最も内径方向に突出している部分は、バレルホルダ１２の揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃのうち最も外径方向に突出している部分よりも内径側に位置している（図６のように光軸Ｏに沿って見たときに、球面の一部である揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃと円筒面の一部である支持面４２ｄが径方向にオーバーラップした関係にある）。そのため、３つの支持部材４２が全て支持位置にある状態では、固定ユニット１８（コイルホルダ１３）に対する可動ユニット１７（バレルホルダ１２）の光軸方向への挿入が支持部材４２による制限を受けてしまう。従って、外囲ヨーク６０の取り付けによる各支持部材４２の支持位置への最終的な保持は、少なくとも固定ユニット１８内に可動ユニット１７を組み付けた後で行うことが望ましい。外囲ヨーク６０を取り付ける前の段階では、各支持部材４２は対応する貫通穴４１内で外径方向への移動が許されるため、支持部材４２を外径方向に退避させて（揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃと干渉しない状態にさせて）固定ユニット１８内への可動ユニット１７の挿入を行うことができる。固定ユニット１８内に可動ユニット１７を挿入した後で外囲ヨーク６０を取り付けて各支持部材４２を支持位置に保持する。なお、固定ユニット１８に可動ユニット１７を挿入する段階では、支持部材４２、弾性部材４３及び押さえ部材４４のいずれも貫通穴４１に挿入せず、可動ユニット１７の挿入後に、貫通穴４１への支持部材４２、弾性部材４３及び押さえ部材４４の挿入と外囲ヨーク６０の組み付けを行ってもよい。
【００６７】
固定ユニット１８への可動ユニット１７の組み付けが完了し、かつ各支持部材４２が支持位置に保持されると、図７ないし図９に示すように、肉厚部４０Ａから内径方向に突出する支持部材４２の支持面４２ｄが揺動案内面２０Ａに対向し、肉厚部４０Ｂから内径方向に突出する支持部材４２の支持面４２ｄが揺動案内面２０Ｂに対向し、肉厚部４０Ｃから内径方向に突出する支持部材４２の支持面４２ｄが揺動案内面２０Ｃに対向する。そして、各支持面４２ｄに沿って揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃが案内されることで、固定ユニット１８（コイルホルダ１３）の軸方向貫通部１３ｂ内に支持された可動ユニット１７（バレルホルダ１２）は、揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃを含む球面の中心である球心揺動中心Ｑを中心とする球心揺動を行うことが可能になる。
【００６８】
図３２ないし図３５は、支持位置にある支持部材４２と揺動案内面２０（２０Ａ）の関係を示したものである。球心揺動中心Ｑを中心とする球面の一部である揺動案内面２０（２０Ａ）と、球心揺動中心Ｑを通り光軸Ｏと略垂直な線を中心とする円筒面の一部である支持面４２ｄは、光軸Ｏに沿って延びる円弧状の線状領域で接触する。より詳しくは、光軸Ｏを含む断面上（図３４）では、支持面４２ｄは球心揺動中心Ｑを中心とする半径ｒの円弧に沿う形状であり、この半径ｒは揺動案内面２０の半径と略一致する。一方、光軸Ｏと垂直な断面上（図３５）では、支持面４２ｄは揺動案内面２０（２０Ａ）に対する接線の形状となり、周方向において点状の領域のみで支持面４２ｄが揺動案内面２０（２０Ａ）に接触する。従って、揺動案内面２０（２０Ａ）と支持面４２ｄは、支持部材４２の周方向の中心を通り光軸Ｏを含む図３４の断面内で、球心揺動中心Ｑを中心とする円弧状の線状領域で接触する。
【００６９】
図３２と図３５に示すように、揺動案内面２０（２０Ａ）の周方向の幅は、支持面４２ｄの周方向の幅よりも大きい。図３３と図３４に示すように、揺動案内面２０（２０Ａ）が形成される光軸方向の範囲は、支持面４２ｄが形成される光軸方向の範囲よりも広い。そのため、可動ユニット１７（バレルホルダ１２）は、揺動案内面２０Ａが支持面４２ｄに対向して上述の円弧状の線状領域で接触する状態を維持しながら、所定量の球心揺動を行うことができる。
【００７０】
図３２ないし図３５に示す揺動案内面２０Ａと同様に、揺動案内面２０Ｂと揺動案内面２０Ｃは、対応する支持部材４２の支持面４２ｄに対して、球心揺動中心Ｑを中心として光軸Ｏに沿って延びる（光軸Ｏを含む平面上で球心揺動中心Ｑを中心とする）円弧状の線状領域で接触しながら、可動ユニット１７の球心揺動を案内することができる。
【００７１】
コイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂの後端に蓋部材１４が組み付けられる。図２、図４、図７、図８、図１０、図１１に示すように、蓋部材１４は軸方向貫通部１３ｂの内周部に嵌る径の円盤状部材であり、径方向の中央に位置する円形の中央開口１４ａと、中央開口１４ａの外径側を囲む板状の蓋部１４ｂとを有している。蓋部１４ｂの前面側には、中央開口１４ａを囲む環状の領域に傾動規制面１４ｃが形成されている。図７と図８に示すように、蓋部材１４は、蓋部１４ｂの前面を３つの肉厚部４０（４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ）の後端面に当接させる位置でコイルホルダ１３に固定される。この状態で、傾動規制面１４ｃは光軸Ｏに対して略垂直な平面となる。
【００７２】
可動ユニット１７を構成するバレルホルダ１２内に鏡筒１１が支持される。鏡筒１１は複数のレンズで構成される撮像光学系Ｌ（図７、図８参照）を内部に保持した筒状体である。図７、図８、図１０、図１１に示すように、鏡筒１１は光軸方向に進むにつれて段階的に径の大きさを変化させており、光軸方向の最前部に最も径が大きい大径部１１ａを有し、その後方に大径部１１ａよりも小径の中間部１１ｂを有し、光軸方向の最後部に最も径が小さい小径部１１ｃを有する。
【００７３】
鏡筒１１は、小径部１１ｃを後方に向けて前方からバレルホルダ１２の軸方向貫通部１２ｂに挿入され、中間部１１ｂと小径部１１ｃの間の段部が挿入規制フランジ１２ｃの前面に当接することで光軸方向へのそれ以上の挿入が規制される（図７、図８）。図１、図２、図５、図７、図８に示すように、この状態で小径部１１ｃは挿入規制フランジ１２ｃの内側を通ってバレルホルダ１２の後方に突出し、大径部１１ａは軸方向貫通部１２ｂに挿入されずにバレルホルダ１２の前方に位置する。バレルホルダ１２から後方に突出した小径部１１ｃの外周面には周面ネジ１１ｄ（図７、図８、図１０、図１１）が形成されており、周面ネジ１１ｄに対して押え環１５が取り付けられる。押え環１５は周面ネジ１１ｄに螺合するネジ溝を内周面に有する環状体であり、挿入規制フランジ１２ｃの後面に当て付くまで押え環１５を締め付けることで、バレルホルダ１２に対して鏡筒１１が固定される。図７や図８に示すように、蓋部材１４の中央開口１４ａの開口径は押え環１５の径よりも大きく、コイルホルダ１３に蓋部材１４を取り付けた後に、中央開口１４ａを通して押え環１５の着脱が可能である。
【００７４】
鏡筒１１の大径部１１ａとバレルホルダ１２はそれぞれ、コイルホルダ１３の前壁１３ｃの中央開口１３ｄを通過しない径方向の大きさを有しているため、鏡筒１１はコイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂに対して光軸方向前方から挿入可能で、バレルホルダ１２はコイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂに対して光軸方向後方から挿入可能となる。撮像装置１０の組み立ての手順として、コイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂに対してバレルホルダ１２を含む可動ユニット１７を後方から挿入した上で蓋部材１４を取り付け、続いてバレルホルダ１２の軸方向貫通部１２ｂに対して前方から鏡筒１１を挿入し、蓋部材１４の中央開口１４ａを通して押え環１５を組み付けてバレルホルダ１２に鏡筒１１を固定させるとよい。可動ユニット１７の取り付けに際しては、一対のロール範囲制限突起３１の間に肉厚部４０Ａ（厳密には、肉厚部４０Ａから内径方向に突出する支持部材４２の突出部４２ｂ）が位置するように周方向位置を定める。
【００７５】
バレルホルダ１２の軸方向貫通部１２ｂに挿入した状態の鏡筒１１は、大径部１１ａがコイルホルダ１３の前方に突出し、小径部１１ｂの後端部分がコイルホルダ１３の後方に突出しており、小径部１１ｂの後端部分にイメージセンサユニット１９を取り付ける。鏡筒１１と可動ユニット１７は、先に述べた球心揺動中心Ｑを中心とする球心揺動を一体的に行う。鏡筒１１の後端部分にイメージセンサユニット１９を取り付けた状態で、鏡筒１１と可動ユニット１７からなる可動部分の重心が球心揺動中心Ｑと略一致する。
【００７６】
イメージセンサユニット１９は光軸Ｏ上に受光面が位置するイメージセンサ１９ａ（図７）を有しており、撮像光学系Ｌを通して得られる被写体像がイメージセンサ１９ａにより光電変換され、その画像信号がフレキシブル基板１９ｂを通して伝送される。フレキシブル基板１９ｂは撮像装置１０を制御する制御回路３５（図７に概念的に示す）に接続し、制御回路３５において画像信号の処理を行い、表示デバイスへの画像表示や記録媒体への画像データの記録を行う。制御回路３５にはさらに、撮像装置１０の姿勢を検知する姿勢検知センサ３６（図７）からの信号が入力される。
【００７７】
コイルホルダ１３に対する各コイル５４，５５，５６と各ホールセンサ５７，５８，５９の組み付けは、コイルホルダ１３に外囲ヨーク６０を取り付ける前に行う。前述のように、各コイル５４，５５，５６を取り付けた状態のコイル支持板５１，５２，５３をコイルホルダ１３の支持凹部４８，４９，５０上に載せて接着などで固定することで、各コイル５４，５５，５６が貫通穴４５，４６，４７内に挿入される。貫通穴４５を通してコイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂ内に露出した第１コイル５４の内周面５４ｄが、可動ユニット１７を構成する第１磁石ユニット２７の各永久磁石２７-１，２７-２の外周面２７ｂに対向して位置する。同様に、貫通穴４６を通してコイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂ内に露出した第２コイル５５の内周面５５ｄが、第２磁石ユニット２８の各永久磁石２８-１，２８-２の外周面２８ｂに対向して位置し、貫通穴４７を通してコイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂ内に露出した第３コイル５６の内周面５６ｄが、第３磁石ユニット２９の各永久磁石２９-１，２９-２の外周面２９ｂに対向して位置する。径方向に対向する第１コイル５４と第１磁石ユニット２７が第１のアクチュエータを構成し、径方向に対向する第２コイル５５と第２磁石ユニット２８が第２のアクチュエータを構成し、径方向に対向する第３コイル５６と第３磁石ユニット２９が第３のアクチュエータを構成する。
【００７８】
第１のアクチュエータでは第１磁石ユニット２７と共にヨーク２４が磁気回路を形成し、第２のアクチュエータでは第２磁石ユニット２８と共にヨーク２５が磁気回路を形成し、第３のアクチュエータでは第３磁石ユニット２９と共にヨーク２６が磁気回路を形成する。ヨーク２４，２５，２６は、底壁２４ａ，２５ａ，２６ａと立壁２４ｂ，２５ｂ，２６ｂで各磁石ユニット２７，２８，２９を囲み、立壁２４ｂ，２５ｂ，２６ｂの先端を外径方向に位置するコイル５４，５５，５６に向けることによって、各磁石ユニット２７，２８，２９の磁力線をコイル５４，５５，５６側（外周面２７ｂ，２８ｂ，２９ｂと立壁２４ｂ，２５ｂ，２６ｂの先端の間）に集中させて、コイル５４，５５，５６に作用する磁力を増幅させる。先に述べたように、ヨーク２４，２５，２６はさらに、対応する磁石ユニット２７，２８，２９を保持する機能を有する。
【００７９】
さらに、コイルホルダ１３の外側に取り付けた磁性体からなる外囲ヨーク６０も各アクチュエータにおける磁気回路の構成要素となる。図６や図９に示すように、外囲ヨーク６０はコイルホルダ１３の筒部１３ａの外側を全周的に覆っており、各磁石ユニット２７，２８，２９の磁力線をコイル５４，５５，５６側に集中させると共に、撮像装置１０の外部への磁束の漏れを防ぐことができる。
【００８０】
各ホールセンサ５７，５８，５９は、コイル支持板５１，５２，５３のセンサ支持凹部５１ｂ，５２ｂ，５３ｂ内に組み付けられることで、各磁石ユニット２７，２８，２９の外周面２７ｂ，２８ｂ，２９ｂに対して径方向に若干の隙間を有する状態で位置する（図７ないし図９参照）。各ホールセンサ５７，５８，５９は、対応する各コイル５４，５５，５６の長手方向及び短手方向の略中心（径方向に延びる直線に沿って各コイル５４，５５，５６を平面視したときの各コイル５４，５５，５６の外形中心）に位置している（図７ないし図１１、図２２ないし図２７参照）。ホールセンサ５７によって第１のアクチュエータ（第１磁石ユニット２７）における磁界の変化を検出し、ホールセンサ５８によって第２のアクチュエータ（第２磁石ユニット２８）における磁界の変化を検出し、ホールセンサ５９によって第３のアクチュエータ（第３磁石ユニット２９）における磁界の変化を検出する。センサ支持凹部５１ｂ，５２ｂ，５３ｂは内径方向に突出するコイル支持突起５１ａ，５２ａ，５３ａの内部空間を利用して凹設されているので、優れたスペース効率でホールセンサ５７，５８，５９を配置することができる。また、ホールセンサ５７，５８，５９を磁石ユニット２７，２８，２９に近づけて位置させて、検出の精度を高めることができる。
【００８１】
コイル支持板５１，５２，５３の外周面上に図示を省略するフレキシブル基板が配設される。フレキシブル基板は、センサ支持凹部５１ｂ，５２ｂ，５３ｂ内のホールセンサ５７，５８，５９に接続するセンサ接続部と、貫通穴５１ｃ，５２ｃ，５３ｃを通して第１コイル５４と第２コイル５５と第３コイル５６のそれぞれに接続するコイル接続部を有している。フレキシブル基板は制御回路３５（図７）に接続し、ホールセンサ５７，５８，５９で得られる磁界の情報がフレキシブル基板を介して制御回路３５に送られ、このセンサ情報に基づいて可動ユニット１７と鏡筒１１の姿勢が検出される。また、制御回路３５によって第１コイル５４，第２コイル５５，第３コイル５６への通電制御が行われる。なお、図７では制御回路３５と第３コイル５６及びホールセンサ５９の接続関係のみを示しているが、第１コイル５４、第２コイル５５、ホールセンサ５７，５８についても同様に制御回路３５と電気的に接続される。
【００８２】
第１のアクチュエータでは、第１コイル５４の一対の長辺部５４ａと第１磁石ユニット２７の各永久磁石２７-１，２７-２のそれぞれの長手方向が周方向を向き、前側の長辺部５４ａと永久磁石２７-１が径方向に対向し、後側の長辺部５４ａと永久磁石２７-２が径方向に対向している。永久磁石２７-１と永久磁石２７-２はそれぞれ図１３、図１５ないし図１７に示すように着磁されているため、第１コイル５４に通電すると、フレミングの左手の法則により、第１コイル５４の長辺部５４ａに沿って電流の流れる方向と、永久磁石２７-１，２７-２による長辺部５４ａ周りの磁界の向きに対して略垂直な方向の推力が働く。この第１のアクチュエータによる推力を図１８と図２１に矢印Ｆ１１と矢印Ｆ１２で概念的に示した。第１コイル５４の電流の方向によって推力の作用方向がＦ１１とＦ１２に切り替わる。第１のアクチュエータでは、第１磁石ユニット２７の長手方向と第１コイル５４の長辺部５４ａがそれぞれ周方向に長く延びている。これによって推力Ｆ１１，Ｆ１２を効率良く生じさせることができる。
【００８３】
第２のアクチュエータでは、第２コイル５５の一対の長辺部５５ａと第２磁石ユニット２８の各永久磁石２８-１，２８-２のそれぞれの長手方向が周方向を向き、前側の長辺部５５ａと永久磁石２８-１が径方向に対向し、後側の長辺部５５ａと永久磁石２８-２が径方向に対向している。永久磁石２８-１と永久磁石２８-２はそれぞれ図１３、図１５ないし図１７に示すように着磁されているため、第２コイル５５に通電すると、フレミングの左手の法則により、第２コイル５５の長辺部５５ａに沿って電流の流れる方向と、永久磁石２８-１，２８-２による長辺部５５ａ周りの磁界の向きに対して略垂直な方向の推力が働く。この第２のアクチュエータによる推力を図１８と図２０に矢印Ｆ２１と矢印Ｆ２２で概念的に示した。第２コイル５５の電流の方向によって推力の作用方向がＦ２１とＦ２２に切り替わる。第２のアクチュエータでは、第２磁石ユニット２８の長手方向と第２コイル５５の長辺部５５ａがそれぞれ周方向に長く延びている。これによって推力Ｆ２１，Ｆ２２を効率良く生じさせることができる。
【００８４】
第３のアクチュエータでは、第３コイル５６の一対の長辺部５６ａと第３磁石ユニット２９の各永久磁石２９-１，２９-２のそれぞれの長手方向が光軸方向に延び、一方の長辺部５６ａと永久磁石２９-１が径方向に対向し、他方の長辺部５６ａと永久磁石２９-２が径方向に対向している。永久磁石２９-１と永久磁石２９-２はそれぞれ図１３、図１５ないし図１７に示すように着磁されているため、第３コイル５６に通電すると、フレミングの左手の法則により、第３コイル５６の長辺部５６ａに沿って電流の流れる方向と、永久磁石２９-１，２９-２による長辺部５６ａ周りの磁界の向きに対して略垂直な方向の推力が働く。この第３のアクチュエータによる推力を図１９と図２０に矢印Ｆ３１と矢印Ｆ３２で概念的に示した。第３コイル５６の電流の方向によって推力の作用方向がＦ３１とＦ３２に切り替わる。第１及び第２のアクチュエータと異なり、第３のアクチュエータでは、第３磁石ユニット２９の長手方向と第３コイル５６の長辺部５６ａが延びる方向がそれぞれ、周方向ではなく光軸方向になっている。これによってローリング方向の推力Ｆ３１，Ｆ３２を効率良く生じさせることができる。
【００８５】
各コイル５４，５５，５６はコイルホルダ１３に固定的に支持されているので、各アクチュエータの推力は、各磁石ユニット２７，２８，２９を有する可動ユニット１７を動作させる力として働く。前述の通り、可動ユニット１７は球心揺動中心Ｑを中心として回転自在に支持されており、第１のアクチュエータと第２のアクチュエータの推力Ｆ１１，Ｆ１２，Ｆ２１，Ｆ２２によって、可動ユニット１７と鏡筒１１は球心揺動中心Ｑを中心として光軸Ｏを傾けるチルト動作を行う。例えば、第１のアクチュエータと第２のアクチュエータの中間の周方向位置を通りチルト前の光軸Ｏを含む仮想平面Ｐ２（図３）と、仮想平面Ｐ２に垂直でチルト前の光軸Ｏを含む仮想平面Ｐ３（図３）を設定し、仮想平面Ｐ２に沿う可動ユニット１７と鏡筒１１の傾動をピッチング方向の動作、仮想平面Ｐ３に沿う可動ユニット１７と鏡筒１１の傾動をヨーイング方向の動作とすると、第１のアクチュエータと第２のアクチュエータの推力Ｆ１１，Ｆ１２，Ｆ２１，Ｆ２２によって、ピッチング方向の成分とヨーイング方向の成分を含むあらゆる方向のチルト動作を可動ユニット１７と鏡筒１１に行わせることができる。
【００８６】
また、第３のアクチュエータの推力Ｆ３１，Ｆ３２によって、可動ユニット１７と鏡筒１１は光軸Ｏを中心とするローリング方向の回転動作（周方向の角度変化）を行う。可動ユニット１７と鏡筒１１が第１と第２のアクチュエータの駆動によって初期位置からチルトした状態にあるときには、第３アクチュエータの推力Ｆ３１，Ｆ３２のうち、チルトした状態の光軸を中心とする回転方向の推力成分により回転動作を行う。
【００８７】
ピッチング方向やヨーイング方向の成分を含む可動ユニット１７のチルト動作が所定量まで達すると、バレルホルダ１２に計６つ設けた傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ, ３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆのいずれかが、蓋部材１４の傾動規制面１４ｃに当接し、それ以上の可動ユニット１７の傾動が機械的に制限される。６つの傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ, ３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆは、光軸Ｏからの径方向距離が略同じで、光軸方向の位置も同じであり、かつ隣り合う２つの傾動制限突起３０の周方向間隔が全て略一致している。別言すれば、図１５や図１７のように光軸Ｏに沿って見た状態で、周方向に隣り合う傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ, ３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆの中心を順に直線で接続すると正六角形となる。このように配置したことで、可動ユニット１７のチルト動作量を、特定の方向に偏りを持たずに概ね均等に制限することができる。特に、光軸Ｏを含む平面のうち、隣接する２つの傾動制限突起３０から等距離を通る平面に沿って可動ユニット１７が傾動した場合には、該２つの傾動制限突起３０が共に傾動規制面１４ｃに当接する。例えば、第１コイル５４の周方向の中央を通り光軸Ｏを含む平面に沿って可動ユニット１７が傾動した場合、傾動制限突起３０Ａ，３０Ｆのペアまたは傾動制限突起３０Ｃ，３０Ｄのペアが傾動規制面１４ｃに当接する。第２コイル５５の周方向の中央を通りと光軸Ｏを含む平面に沿って可動ユニット１７が傾動した場合、傾動制限突起３０Ｂ，３０Ｃのペアまたは傾動制限突起３０Ｅ，３０Ｆのペアが傾動規制面１４ｃに当接する。第３コイル５６の周方向の中央を通り光軸Ｏを含む平面（仮想平面Ｐ２）に沿って可動ユニット１７が傾動した場合、傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂのペアまたは傾動制限突起３０Ｄ，３０Ｅのペアが傾動規制面１４ｃに当接する。２つの傾動制限突起３０が傾動規制面１４ｃに当接するこれらの状態では、１つの傾動制限突起３０が傾動規制面１４ｃに当接する状態よりも可動ユニット１７の高い安定性と精度を得ることができ、撮像装置１０の起動時や防振機能が無効状態から有効状態に切り替わったときなどに、これらの傾動の機械的移動端を基準位置として参照して、チルト動作に関するホールセンサ５７，５８，５９（特にホールセンサ５７，５８）による検出のイニシャライズ（初期化）を行う。特に、第１コイル５４の周方向の中央を通り光軸Ｏを含む平面に沿って可動ユニット１７が傾動する場合（傾動制限突起３０Ａ，３０Ｆのペアまたは傾動制限突起３０Ｃ，３０Ｄのペアが傾動規制面１４ｃに当接する場合）と、第２コイル５５の周方向の中央を通り光軸Ｏを含む平面に沿って可動ユニット１７が傾動する場合（傾動制限突起３０Ｂ，３０Ｃのペアまたは傾動制限突起３０Ｅ，３０Ｆのペアが傾動規制面１４ｃに当接する場合）が、ホールセンサ５７，５８で検出される磁束密度変化量が大きいため、この２つの平面に沿う傾動方向でイニシャライズを行うと効果的である。
【００８８】
６つの傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ, ３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆの光軸方向の突出量を等しくすることで、イニシャライズ時の移動量計算や部品管理が容易になるという利点がある。但し、各傾動制限突起３０の突出量を異なるものにすることも可能である。
【００８９】
ローリング方向に可動ユニット１７が回転動作すると、その動作方向に応じて、バレルホルダ１２の揺動案内面２０Ａ上に設けた一対のロール範囲制限突起３１の一方と他方が、コイルホルダ１３の肉厚部４０Ａから突出する支持部材４２の突出部４２ｂの一方と他方の側面４２ｅに当接することで、動作範囲が制限される。図６と図９に示すように、一対のロール範囲制限突起３１の周方向間隔は支持部材４２の一対の側面４２ｅの周方向幅よりも大きく、各ロール範囲制限突起３１と支持部材４２の側面４２ｅとの間の周方向の隙間が、ローリング方向への可動ユニット１７（バレルホルダ１２）の可動量となる。撮像装置１０の起動時や防振機能が無効状態から有効状態に切り替わったときなどに、各ロール範囲制限突起３１が支持部材４２の側面４２ｅに当接する機械的移動端を基準位置として参照して、ロール動作に関するホールセンサ５７，５８，５９（特にホールセンサ５９）による検出のイニシャライズを行う。
【００９０】
以上のように、第１から第３のアクチュエータを用いて、可動ユニット１７と鏡筒１１にピッチング、ヨーイング、ローリングの各動作成分を含む自在な方向の動作（球心揺動中心Ｑを中心とする回転）を行わせることができる。この動作によって、光軸Ｏの向き（イメージセンサ１９ａの受光面の傾き）や、光軸Ｏを中心とするイメージセンサ１９ａの回転方向位置を変化させることができる。例えば、撮像装置１０に手振れによる振動などが作用した場合に、その姿勢変化に伴うイメージセンサ１９ａ上での画像の振れを軽減させる方向及び大きさに可動ユニット１７と鏡筒１１を動作させて撮影画像品質の低下を軽減する防振（像振れ補正）制御を行うことができる。防振制御は、姿勢検知センサ３６（図７）による撮像装置１０の姿勢情報と、ホールセンサ５７，５８，５９による可動ユニット１７及び鏡筒１１の位置情報に基づいて、制御回路３５が各コイル５４，５５，５６の通電を制御することで実行される。特に本実施形態の撮像装置１０では、撮像光学系Ｌとイメージセンサユニット１９を支持する鏡筒１１を方向自在に回転可能に支持することで、光軸Ｏと垂直な平面に沿って光学系を動作させるタイプの撮像装置に比して、コンパクトな構成でありながら対応可能な像振れ補正角を大きくすることが可能になっている。そのため、手持ちで撮影することを前提としたカメラのみならず、身体の任意の位置に取り付けられるウエアラブルカメラや、自動車などの移動機械に搭載されるカメラのような、大きな像振れが生じやすい条件の撮像装置においても、優れた像振れ補正効果を得ることができる。
【００９１】
また、可動ユニット１７と鏡筒１１とイメージセンサユニット１９を含む可動部分の重心と球心揺動中心Ｑが略一致するため、可動ユニット１７と鏡筒１１を駆動する際の負荷変動が少なく、小型軽量な第１，第２及び第３のアクチュエータでレスポンス良く高精度に可動ユニット１７と鏡筒１１の動作を制御することができる。
【００９２】
また、周方向に略等間隔で配置した略円弧形状の３つの磁石ユニット２７，２８，２９と、磁性体金属からなる外囲ヨーク６０との間で磁気的な吸引力が働き、各アクチュエータによって推力を発生させていない状態で、この磁気吸引力のバランスによって可動ユニット１７が概ね初期位置に保持される。そのため、可動ユニット１７を初期位置に位置させるための消費電力を少なくすることができる。
【００９３】
以上の撮像装置１０では、固定ユニット１８に対して可動ユニット１７を球心揺動可能に支持させる構成として、球心揺動中心Ｑを中心とする凸状の球面の一部からなる揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃを可動ユニット１７（バレルホルダ１２）に備え、球心揺動中心Ｑを中心とする凹状の円筒面からなる３つの支持面４２ｄを固定ユニット１８（コイルホルダ１３）側に備えている。
【００９４】
上述のように、この構成では、各揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃに対する支持面４２ｄの接触領域が球心揺動中心Ｑを中心とする円弧状の線状領域となる。そのため、凸状の球面と凹状の球面を面接触させて球心揺動可能に支持する既存の構成に比して摺動抵抗が少なく、アクチュエータへの負荷が小さい円滑な球心揺動を実現することができる。また、凸状の球面と凹状の球面を面接触させる既存の構成に比して、部品の精度誤差が動作精度に及ぼす影響（感度）が低く、部品の製造や組み付けにおける精度管理が容易になる。
【００９５】
また、凸状の球面に対して球体を当接（点接触）させて球心揺動可能に支持する構成に比べて荷重を受ける領域が広い（長い）ため、衝撃が加わったときに、各揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃと支持面４２ｄとの間で局所的な荷重の集中による変形や破損（例えば揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ上への打痕）が生じにくく、耐衝撃性に優れており、高い耐久性を得ることができる。
【００９６】
また、凸状の球面に対して球体を当接させる構成では、支持の安定性を得るために、周方向の一位置あたりに複数個の球体を並べて配することが多い。そのため、複数個の球体同士の精度ばらつきが生じやすく、精度管理の難度が高い。これに対して本実施形態の支持面４２ｄは一部材の支持部材４２に設けたものであるため、複数個の球体を並べる構成に比して精度管理が容易である。部品組み付けの容易性という点でも、複数個の球体を保持させるよりも、単一の支持部材４２を挿入する構成の方が優れている。
【００９７】
さらに、支持面４２ｄを有する支持部材４２は、弾性部材４３の付勢力に抗して各揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃから離れる外径方向への移動が可能であり、この支持部材４２の外径方向への移動と弾性部材４３の弾性変形によって衝撃を吸収できる。なお、支持部材４２が支持位置にある状態で、支持面４２ｄと各揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの間には、可動ユニット１７のガタつきを生じさせない程度のごくわずかなクリアランスがある。そのため、弾性部材４３の付勢力は、支持部材４２のフランジ４２ａを貫通穴４１内の規制面４１ｄに押し付ける力として働いており、各揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃに対して支持面４２ｄを押し付ける力としては作用せず、アクチュエータにかかる負荷を抑えて可動ユニット１７に円滑な球心揺動を行わせることができる。
【００９８】
支持部材４２と弾性部材４３と押さえ部材４４を含む支持機構は、防振駆動用の３つのアクチュエータと周方向に交互に配置されており（図９参照）、撮像光学系Ｌの周りにスペース効率良く収められている。また、支持部材４２と弾性部材４３と押さえ部材４４はそれぞれ、コイルホルダ１３を径方向に貫通する貫通穴４１に対して外径側から挿入されるため、撮像装置１０において球心揺動中心Ｑに近い奥まった部分に揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃと支持面４２ｄが位置する支持構造でありながら、組み立てやメンテナンスの作業性にも優れている。
【００９９】
さらに、貫通穴４１内に挿入された支持部材４２と弾性部材４３と押さえ部材４４は、外囲ヨーク６０によって外径方向への抜けが防止されて保持される。外囲ヨーク６０は金属製の筒状体であるため強度的に優れており、弾性部材４３からの付勢力や支持部材４２を外径方向に突発的に押し込もうとする衝撃力が押さえ部材４４から外囲ヨーク６０に作用しても、外囲ヨーク６０は容易に変形することがなく、支持部材４２の高精度で安定した保持に寄与する。外囲ヨーク６０はさらに、コイルホルダ１３を含む撮像装置１０全体の剛性向上にも寄与する。
【０１００】
また、撮像装置１０の組み立て時には、外囲ヨーク６０とコイルホルダ１３の間の光軸方向の相対的な移動によって３つの押さえ部材４４を同時に内径方向に押し込んで支持部材４２を支持位置に保持させるため、外囲ヨーク６０によって各押さえ部材４４を抜け止めする構成は、組み立て時の作業性の良さという点でも優れている。
【０１０１】
固定ユニット１８側に設けられる支持部材の支持面の形状を異ならせた別実施形態を図３６ないし図４１に示す。これらの各実施形態において、先に説明した実施形態と共通する要素については同じ符号を付しており、共通する部分の説明は省略する。なお、以下の各実施形態では揺動案内面２０Ａに接する一つの支持部材のみを図示しているが、先に説明した実施形態と同様に、周方向に位置を異ならせて３つの支持部材を有するものとする。
【０１０２】
図３６に示す第２の実施形態の支持部材（支持部）７０は、内径側の端部に設けた支持面（支持部）７１が、第１平面部７１ａと第２平面部７１ｂによって構成されている。第１平面部７１ａは、光軸方向の前方から後方に進むにつれて外径方向に進む傾斜を有する平面であり、第２平面部７１ｂは、光軸方向の後方から前方に進むにつれて外径方向に進む傾斜を有する平面であり、第１平面部７１ａと第２平面部７１ｂのそれぞれの最も外径側に位置する端部が互いに仮想平面Ｐ１上で接している。第１平面部７１ａと第２平面部７１ｂは、仮想平面Ｐ１に関して略対称な形状である。
【０１０３】
図３６の下半の断面部分に示すように、支持部材７０がコイルホルダ１３の貫通穴４１内の支持位置にある状態では、支持面７１の第１平面部７１ａと第２平面部７１ｂがそれぞれ仮想平面Ｐ１の前方と後方で揺動案内面２０（２０Ａ）に対して摺動可能に接する。支持部材７０は、この２つの接触部分を介してバレルホルダ１２を球心揺動可能に支持する。
【０１０４】
図３７に示す第３の実施形態の支持部材（支持部）７２は、内径側の端部に設けた支持面（支持部）７３が、第１平面部７３ａと第２平面部７３ｂと第３平面部７３ｃによって構成されている。第１平面部７３ａは、光軸方向の前方から後方に進むにつれて外径方向に進む傾斜を有する平面であり、第２平面部７３ｂは、光軸方向の後方から前方に進むにつれて外径方向に進む傾斜を有する平面である。第３平面部７３ｃは、光軸Ｏと略平行な平面であり、仮想平面Ｐ１に対して略垂直な関係にある。第３平面部７３ｃの光軸方向の中央が仮想平面Ｐ１上に位置しており、第１平面部７３ａと第２平面部７３ｂは仮想平面Ｐ１に関して略対称な形状である。
【０１０５】
図３７の下半の断面部分に示すように、支持部材７２がコイルホルダ１３の貫通穴４１内の支持位置にある状態では、支持面７３の第１平面部７３ａと第２平面部７３ｂがそれぞれ仮想平面Ｐ１の前方と後方で揺動案内面２０（２０Ａ）に対して摺動可能に接すると共に、第３平面部７３ｃが概ね仮想平面Ｐ１上で揺動案内面２０（２０Ａ）に対して摺動可能に接する。支持部材７２は、この３つの接触部分を介してバレルホルダ１２を球心揺動可能に支持する。
【０１０６】
第２と第３の実施形態の支持部材７０，７２のように、複数の平面部（７１ａ，７１ｂ、７３ａ，７３ｂ，７３ｃ）を有する支持面７１，７３によって球面状の揺動案内面２０を球心揺動可能に支持する構成も、第１の実施形態の支持部材４２と同様の効果を得ることができる。円弧状の線状領域で揺動案内面２０に接する支持部材４２の支持面４２ｄとは異なり、支持面７１の平面部７１ａ，７１ｂと，支持面７３の平面部７３ａ，７３ｂ及び７３ｃはそれぞれ、揺動案内面２０に対して狭い点状の領域で接するが、揺動案内面２０に対して球体を当接させる構成に比して局所的な負荷の集中が起こりにくく、球体で支持するよりも耐衝撃性や耐久性に優れている。また、揺動案内面２０に対して凹状の球面や複数の球体を当接させる構成に比して、精度管理が容易であると共に、摺動抵抗の少ない円滑な球心揺動を実現することができる。例えば、第２の実施形態では第１平面部７１ａと第２平面部７１ｂを一つの支持部材７０上に形成し、第３実施形態では第１平面部７３ａと第２平面部７３ｂと第３平面部７３ｃを一つの支持部材７２上に形成しているので、光軸方向に複数個の球体を個別に配置する構成と異なり、組み付け段階での各平面部同士の精度ばらつきが生じず、容易に高い精度の支持を実現することができる。また、複数の球体を準備するためのコストがかからず、コスト的にも有利である。
【０１０７】
図３８ないし図４１に示す第４の実施形態の支持部材（支持部）７４は、内径側の端部に湾曲した形状の支持面（支持部）７５を有している。この支持面７５は、方向により半径の大きさが異なる凹状の曲面形状（円環面）で構成されている。より詳しくは、光軸Ｏを含む平面上（図４０）では、支持面７５は球心揺動中心Ｑを中心とする半径ｒの円弧に沿う形状であり、この半径ｒは揺動案内面２０（２０Ａ）の半径と一致する。つまり、光軸Ｏに沿う図４０の断面（光軸Ｏを含む平面）上では、支持面７５は、第１の実施形態の支持部材４２の支持面４２ｄと略一致する形状となる。一方、光軸Ｏと垂直な平面上（図４１）では、支持面７５は球心揺動中心Ｑを中心とする半径ｒよりも大きい半径Ｒの円弧に沿う形状である。そのため、図４１で拡大して示すように、光軸Ｏと垂直な平面に沿う方向では、支持面７５は揺動案内面２０（２０Ａ）よりも曲率が小さく、周方向において特定の箇所のみで支持面７５が揺動案内面２０に接触する。
【０１０８】
このように、支持部材７４の支持面７５は、光軸Ｏに沿う平面（断面）方向では揺動案内面２０（２０Ａ）と略同じ曲率を有し、光軸Ｏと垂直な平面（断面）方向では揺動案内面２０（２０Ａ）よりも小さい曲率の曲面形状となっている。そのため、支持面７５は、第１の実施形態の支持部材４２の支持面４２ｄと同様に、光軸Ｏに沿う方向に延びる円弧状の線状領域で揺動案内面２０（２０Ａ）に接触し、球面同士を摺接させる構成に比して摺動抵抗の小ささや精度管理の容易さに優れ、球面に対して球体を当接させる構成に比して耐衝撃性や生産性において有利となる。なお、図３５と図４１の対比から分かるように、支持面７５は、揺動案内面２０（２０Ａ）に対して接触する周方向の中央部分を挟んだ両側部分における揺動案内面２０（２０Ａ）との間隔が、支持面４２ｄよりも小さい。この相違により、揺動案内面２０（２０Ａ）に対する摺動抵抗の小ささについてはわずかに支持面４２ｄが有利となり、耐衝撃性についてはわずかに支持面７５が有利となる。
【０１０９】
以上、図示実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は要旨の範囲内において図示実施形態とは異なる形態にすることが可能である。例えば、実施形態では、バレルホルダ１２に設ける３つの揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃが、球心揺動中心Ｑを中心とする同一球面の一部である（球心揺動中心Ｑを中心とする揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの径が同一である）が、揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃに代えて、球心揺動中心Ｑを中心とする互いの径が異なる３つの球面をバレルホルダ１２側の被支持面とすることも可能である。この場合、コイルホルダ１３側に設ける各支持部材（４２，７０，７２，７４）の支持面（４２ｄ，７１，７３，７５）を、３つの球面の異なる径に対応した形状に設定する。
【０１１０】
実施形態では、球心揺動用の支持機構として、周方向に位置を異ならせて３つの揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０と３つの支持面４２ｄ（７１，７３，７５）を備えている。周方向の複数位置でバレルホルダ１２を球心揺動可能に支持する場合、支持位置が２つ以下であると、光軸直交面内でのバレルホルダ１２の位置が定まらないので支持手段として成立しない。また、支持位置が４つ以上あると、互いの精度誤差によってバレルホルダ１２の位置が不安定になるおそれがある。従って実施形態のように周方向の支持位置が３箇所であることが好適となる。しかし、実施形態の支持部材４２（７０，７２，７４）は弾性部材４３を弾性変形させながら誤差吸収できる余地があるため、周方向の支持位置を４箇所以上とすることも可能である。
【０１１１】
周方向の支持位置を３箇所とする場合、実施形態のように揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０と支持面４２ｄ（７１，７３，７５）をそれぞれ周方向に略等間隔（１２０度間隔）で配置することが望ましい。但し、可動部材（バレルホルダ１２）側の被支持面の周方向間隔と、固定部材（コイルホルダ１３）側の支持面の周方向間隔をそれぞれ、３０度から１５０度の範囲に設定することで、球心揺動用の支持機構として必要な安定性や精度を確保することができるため、支持位置を１２０度間隔以外の配置にすることも可能である。なお、被支持面や支持面の周方向の間隔は、各被支持面や各支持面における周方向の中央を基準位置として設定を行うものとする。
【０１１２】
実施形態では、外囲ヨーク６０が、押さえ部材４４の抜け止めと、アクチュエータを外囲するヨーク（磁性体）を兼ねた役割を有しているが、外囲ヨーク６０の材質を磁性体以外にものに変更して、押さえ部材４４に対する抜け止め機能のみを有するようにしてもよい。
【０１１３】
また、球心揺動用のアクチュエータの具体的構成などは、実施形態に限定されず任意のものとすることができる。例えば、実施形態の撮像装置１０は、防振用の駆動手段としてボイスコイルモータを用いているが、防振用の駆動手段としてボイスコイルモータ以外を採用してもよい。また、実施形態は防振動作時に移動する可動部材（バレルホルダ１２）に磁石を支持し、防振動作時に移動しない固定部材（コイルホルダ１３）にコイルを支持した、いわゆるムービングマグネットタイプのボイスコイルモータであるが、この配置関係を逆にしたムービングコイルタイプのボイスコイルモータを用いることもできる。
【０１１４】
実施形態の撮像装置１０では、撮像光学系Ｌとイメージセンサユニット１９を含む撮像手段の全体にチルト動作やロール動作を行わせているが、撮像光学系Ｌの一部のレンズ（レンズ群）やイメージセンサ１９ａのみを動作させて像振れ補正を行うタイプの撮像装置にも本発明を適用可能である。
【符号の説明】
【０１１５】
１０  撮像装置
１１  鏡筒
１１ａ  大径部
１１ｂ  中間部
１１ｃ  小径部
１１ｄ  周面ネジ
１２  バレルホルダ（可動部材）
１２ａ  筒部
１２ｂ  軸方向貫通部
１２ｃ  挿入規制フランジ
１３  コイルホルダ（固定部材）
１３ａ  筒部
１３ｂ  軸方向貫通部
１３ｃ  前壁
１３ｄ  中央開口
１３ｅ  取付突起
１４  蓋部材
１４ａ  中央開口
１４ｂ  蓋部
１４ｃ  傾動規制面
１５  押え環
１７  可動ユニット
１８  固定ユニット
１９  イメージセンサユニット（撮像手段）
１９ａ  イメージセンサ
１９ｂ  フレキシブル基板
２０（２０Ａ  ２０Ｂ  ２０Ｃ）  揺動案内面（支持部、被支持面）
２１  ２２  ２３  支持座
２１ａ  ２２ａ  ２３ａ  支持面
２１ｂ  ２２ｂ  ２３ｂ  磁石支持突起
２４  ２５  ２６  ヨーク
２４ａ  ２５ａ  ２６ａ  底壁
２４ｂ  ２５ｂ  ２６ｂ  立壁
２４ｃ  ２５ｃ  ２６ｃ  長穴
２７  第１磁石ユニット（駆動部）
２８  第２磁石ユニット（駆動部）
２９  第３磁石ユニット（駆動部）
２７-１  ２８-１  ２９-１  永久磁石
２７-２  ２８-２  ２９-２  永久磁石
２７ａ  ２８ａ  ２９ａ  内周面
２７ｂ  ２８ｂ  ２９ｂ  外周面
２７ｃ  ２８ｃ  ２９ｃ  長手方向端面
２７ｄ  ２７ｅ  ２８ｄ  ２８ｅ  ２９ｄ  ２９ｅ  側面
３０（３０Ａ  ３０Ｂ  ３０Ｃ  ３０Ｄ  ３０Ｅ  ３０Ｆ）  傾動制限突起
３１  ロール範囲制限突起
３２  回転規制ピン
３３  回転規制穴
３３ａ  対向面
３４  貫通部
３５  制御回路
３６  姿勢検知センサ
４０（４０Ａ  ４０Ｂ  ４０Ｃ）  肉厚部
４１  貫通穴
４１ａ  外径穴部
４１ｂ  内径穴部
４１ｃ  フランジ嵌合部
４１ｄ  規制面（規制部）
４２  ７０  ７２  ７４  支持部材（支持部）
４２ａ  フランジ（規制部）
４２ｂ  突出部
４２ｃ  挟持面
４２ｄ  ７１  ７３  ７５  支持面（支持部）
４２ｅ  側面
４３  弾性部材（支持部、緩衝部）
４４  押さえ部材（支持部）
４４ａ  被押圧面
４４ｂ  挟持面
４４ｃ  側面
４４ｄ  テーパ面（案内面）
４５  ４６  ４７  貫通穴
４８  ４９  ５０  支持凹部
５１  ５２  ５３  コイル支持板
５１ａ  ５２ａ  ５３ａ  コイル支持突起
５１ｂ  ５２ｂ  ５３ｂ  センサ支持凹部
５１ｃ  ５２ｃ  ５３ｃ  貫通穴
５４  第１コイル（駆動部）
５５  第２コイル（駆動部）
５６  第３コイル（駆動部）
５４ａ  ５５ａ  ５６ａ  長辺部
５４ｂ  ５５ｂ  ５６ｂ  短辺部
５４ｃ  ５５ｃ  ５６ｃ  外周面
５４ｄ  ５５ｄ  ５６ｄ  内周面
５７  ５８  ５９  ホールセンサ
６０  外囲ヨーク（外側規制部、外囲部材）
７１ａ  ７３ａ  第１平面部
７１ｂ  ７３ｂ  第２平面部
７３ｃ  第３平面部
Ｌ  撮像光学系（撮像手段）
Ｍ１  Ｍ２  Ｍ３  接着剤注入空間
Ｏ  光軸
Ｑ  球心揺動中心（揺動中心点）
【図１】
2017173756.tif 000003
【図２】
2017173756.tif 000004
【図３】
2017173756.tif 000005
【図４】
2017173756.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2017173756.tif 000009
【図８】
2017173756.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2017173756.tif 000015
【図１４】
2017173756.tif 000016
【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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