(57)【要約】【課題】実物体のもつ存在感を損なわずに情報を提示することを可能にする。【解決手段】情報提示装置１０Ａは、送信側情報処理装置１２と受信側の情報処理装置１４とを含む。情報処理装置１２は、第１フィールドにおける物体の位置を示す物体位置情報を取得する物体位置情報取得部２０と、物体位置情報を情報処理装置１４に送信するための物体位置情報送信部２２を有する。情報処理装置１４は、情報処理装置１２から送信された物体位置情報を受信するための物体位置情報受信部２４と、第２フィールドにおけるロボットの位置を示すロボット位置情報を取得するロボット位置取得部２５と、ロボット位置情報と物体位置情報とに基づいて、ロボットの動作を制御するロボット位置制御部２６とを有する。【選択図】図１
2017086258.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１フィールドにおける物体の位置を示す物体位置情報を取得する物体位置取得手段と、
前記物体位置情報を送信するための物体位置情報送信手段と、
前記物体位置情報を受信するための物体位置情報受信手段と、
第２フィールドにおけるロボットの位置を示すロボット位置情報を取得するロボット位置取得手段と、
前記ロボット位置情報と前記物体位置情報とに基づいて、前記ロボットの動作を制御するロボット位置制御手段と
を具備することを特徴とする情報提示装置。
【請求項２】
フィールドにおけるロボットの位置を示すロボット位置情報を取得するロボット位置取得手段と、
前記ロボットの動きに作用する操作に関する操作情報を取得する操作情報取得手段と、
物理シミュレーションを行うために必要な環境情報を取得するためのシミュレーション情報取得手段と、
前記ロボット位置情報、前記操作情報及び前記環境情報をもとに、物理シミュレーションを行うシミュレーション実行手段と、
前記物理シミュレーションの結果に基づいて前記ロボットの動作を制御するロボット位置制御手段と
を具備することを特徴とする情報提示装置。
【請求項３】
フィールドにおけるロボットの位置を示すロボット位置情報を取得するロボット位置取得手段と、
前記ロボットの動きに作用する操作に関する操作情報を取得する操作情報取得手段と、
物理シミュレーションを行うために必要な環境情報を取得するためのシミュレーション情報取得手段と、
前記ロボット位置情報、前記操作情報及び前記環境情報をもとに、物理シミュレーションを行うシミュレーション実行手段と、
前記物理シミュレーションの結果に基づいて、前記ロボットの動作を制御するロボット位置制御手段と、
前記物理シミュレーションの結果に基づいて、前記フィールドに映像を投影する映像位置を取得する映像位置取得手段と、
前記映像位置に応じて前記フィールドに投影する映像を制御する第１映像制御手段と、
前記物理シミュレーションの結果を送信する送信手段と、
外部装置から前記フィールドにおける位置を示す位置情報を受信する物体位置情報受信手段と、
前記位置情報に応じて前記フィールドに投影する映像を制御する第２映像制御手段と
を具備することを特徴とする情報提示装置。
【請求項４】
第１フィールドにおける物体の位置を示す物体位置情報を取得し、
前記第１フィールドから離れた場所に位置する第２フィールドにおけるロボットの位置を示すロボット位置情報を取得し、
前記ロボット位置情報と前記物体位置情報とに基づいて、前記ロボットの動作を制御することを特徴とする情報提示方法。
【請求項５】
フィールドにおけるロボットの位置を示すロボット位置情報を取得し、
前記ロボットの動きに作用する操作に関する操作情報を取得し、
物理シミュレーションを行うために必要な環境情報を取得し、
前記ロボット位置情報、前記操作情報及び前記環境情報をもとに、物理シミュレーションを行い、
前記物理シミュレーションの結果に基づいて前記ロボットの動作を制御することを特徴とする情報提示方法。
【請求項６】
フィールドにおけるロボットの位置を示すロボット位置情報を取得し、
前記ロボットの動きに作用する操作に関する操作情報を取得し、
物理シミュレーションを行うために必要な環境情報を取得し、
前記ロボット位置情報、前記操作情報及び前記環境情報をもとに、物理シミュレーションを行い、
前記物理シミュレーションの結果に基づいて、前記ロボットの動作を制御し、
前記物理シミュレーションの結果に基づいて、前記フィールドに映像を投影する映像位置を取得し、
前記映像位置に応じて前記フィールドに投影する映像を制御し、
前記物理シミュレーションの結果を送信し、
外部装置から前記フィールドにおける位置を示す位置情報を受信し、
前記位置情報に応じて前記フィールドに投影する映像を制御することを特徴とする情報提示方法。
【請求項７】
請求項１乃至３の何れかに記載の情報提示装置が具備する各手段が行う処理を、当該情報提示装置が備えるコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報提示装置、情報提示方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
映像技術を用いてスポーツを楽しむことは広く行われている。例えば、スポーツをしている選手やボールの動きをカメラにより撮影すると共にマイクにより音声を入力して、映像と音声のデータを遠隔地の情報処理装置に送信する。情報処理装置は、映像と音声を出力させる。これにより、観客は、遠隔地にいてもスポーツ観戦を楽しむことができる。
【０００３】
また，スポーツ練習において，プロジェクタなどを用いてバーチャルな情報を提示して練習の臨場感を高めることも可能となっている。高臨場感な映像を提示するためには、例えば特許文献１に示されているように映像を３次元で表示する装置を利用する方法がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５０６９３６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された映像を３次元で表示する技術では、より臨場感の高い映像を提示することが可能となっている。しかしながら、映像を立体的に表現したものに過ぎず、実物体のもつ存在感を表現するには十分ではないという課題がある。
【０００６】
また、バーチャルな映像のみを用いてスポーツ練習を行う場合は、物体との接触における触覚情報を提示することができないため、実物体の存在感がなく臨場感が損なわれるという課題がある。
【０００７】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、本発明の目的は、実物体のもつ存在感を損なわずに情報を提示することが可能な情報提示装置、情報提示方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記の課題を解決するために、以下のような手段を講じている。  
本発明の第１の態様は、第１フィールドにおける物体の位置を示す物体位置情報を取得する物体位置取得手段と、前記物体位置情報を送信するための物体位置情報送信手段と、前記物体位置情報を受信するための物体位置情報受信手段と、第２フィールドにおけるロボットの位置を示すロボット位置情報を取得するロボット位置取得手段と、前記ロボット位置情報と前記物体位置情報とに基づいて、前記ロボットの動作を制御するロボット位置制御手段とを具備する情報提示装置である。
【０００９】
本発明の第２の態様は、フィールドにおけるロボットの位置を示すロボット位置情報を取得するロボット位置取得手段と、前記ロボットの動きに作用する操作に関する操作情報を取得する操作情報取得手段と、物理シミュレーションを行うために必要な環境情報を取得するためのシミュレーション情報取得手段と、前記ロボット位置情報、前記操作情報及び前記環境情報をもとに、物理シミュレーションを行うシミュレーション実行手段と、前記物理シミュレーションの結果に基づいて前記ロボットの動作を制御するロボット位置制御手段とを具備する情報提示装置である。
【００１０】
本発明の第３の態様は、フィールドにおけるロボットの位置を示すロボット位置情報を取得するロボット位置取得手段と、前記ロボットの動きに作用する操作に関する操作情報を取得する操作情報取得手段と、物理シミュレーションを行うために必要な環境情報を取得するためのシミュレーション情報取得手段と、前記ロボット位置情報、前記操作情報及び前記環境情報をもとに、物理シミュレーションを行うシミュレーション実行手段と、前記物理シミュレーションの結果に基づいて、前記ロボットの動作を制御するロボット位置制御手段と、前記物理シミュレーションの結果に基づいて、前記フィールドに映像を投影する映像位置を取得する映像位置取得手段と、前記映像位置に応じて前記フィールドに投影する映像を制御する第１映像制御手段と、前記物理シミュレーションの結果を送信する送信手段と、外部装置から前記フィールドにおける位置を示す位置情報を受信する物体位置情報受信手段と、前記位置情報に応じて前記フィールドに投影する映像を制御する第２映像制御手段とを具備する情報提示装置である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、実物体のもつ存在感を損なわずに情報を提示することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態における情報提示装置の構成を示すブロック図。
【図２】第１実施形態の情報提示装置の動作を示すフローチャート。
【図３】第１実施形態におけるロボットの制御を説明するための図。
【図４】第２実施形態における情報提示装置の構成を示すブロック図。
【図５】第２実施形態の情報提示装置の動作を示すフローチャート。
【図６】第３実施形態における情報提示システムの構成を示すブロック図。
【図７】第３実施形態の情報提示装置の動作を示すフローチャート。
【図８】第３実施形態の第１形態におけるロボットの制御を説明するための図。
【図９】第３実施形態の第３形態におけるロボットと映像の投影の制御を説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。  
（第１実施形態）  
図１は、第１実施形態における情報提示装置１０Ａの構成を示すブロック図である。第１実施形態における情報提示装置１０Ａは、例えばスポーツ中継やレース（車、飛行機、ボート等）の中継に好適な装置であり、第１フィールドにおいて実施されているスポーツやレースなどの様子を、第１フィールドから離れた場所に設けられた第２フィールドにおいて、ロボットを用いて選手やスポーツやレースにおいて使用される各種の物体（球技スポーツのボール、カーリングのストーン、自動車、飛行機、ボートなど）の動きを再現する。
【００１４】
図１に示すように、情報提示装置１０Ａは、２つの情報処理装置１２，１４が含まれる。情報処理装置１２は、第１フィールド側（送信側）に設けられるもので、実際にスポーツが実施されている様子を表す情報を取得して、例えば第１フィールドから離れた場所（第２フィールド側）に設けられた情報処理装置１４に送信する。情報処理装置１４は、情報処理装置１２から受信される情報をもとに第２フィールド上のロボットの動きを制御して、第１フィールドにおいて実行されているスポーツの様子を再現する。
【００１５】
情報処理装置１２，１４は、それぞれ例えばコンピュータを実現する各種モジュールを有する。すなわち、情報処理装置１２，１４は、メモリやハードディスク装置等の記憶装置、メモリに記憶された各種プログラムを実行するプロセッサ（ＣＰＵ（Central Processing Unit）等）の他、キーボードやマウス等の各種入力装置、ディスプレイ、スピーカ等の出力装置、外部の電子機器や各種ネットワーク等との通信を制御する通信装置などを有する。また、情報処理装置１２，１４は、映像を撮影するカメラ、音声を入力するマイクなどの外部機器が接続される。図１では、情報処理装置１２には、カメラ１６が接続され、情報処理装置１４には、カメラ１８が接続された構成を示している。
【００１６】
情報処理装置１２，１４は、記憶媒体に記憶された基本プログラム（ＯＳ（Operating System）等）や各種プログラムをプロセッサにより実行することにより、各種機能を実現する。情報処理装置１２，１４は、インターネットなどのネットワークを介して接続され、ネットワークを通じて相互にデータを送受信する。第１実施形態では、情報処理装置１２は、第１フィールドにおいて実施されるスポーツの様子を示す情報を情報処理装置１４に送信する送信側の装置、情報処理装置１４は、情報処理装置１２から受信された情報をもとに、第２フィールドにおいてロボットの動きを制御して、第１フィールドで実施されるスポーツを再現する受信側の装置として使用される。
【００１７】
送信側の情報処理装置１２は、情報提示処理プログラムをプロセッサにより実行することにより、例えば物体位置情報取得部２０、物体位置情報記憶部２１、物体位置情報送信部２２の機能を実現する。受信側の情報処理装置１４は、情報提示処理プログラムをプロセッサにより実行することにより、例えば物体位置情報受信部２４、ロボット位置取得部２５、ロボット位置制御部２６の機能を実現する。
【００１８】
物体位置情報取得部２０は、第１フィールドにおける物体の位置を示す物体位置情報を取得する。物体位置情報は、例えば第１フィールドに存在するスポーツの実施に関係する各種の物体を個々に識別するための識別情報（以下、物体ＩＤと称する）と、第１フィールドにおける物体の座標位置とを含む。物体位置情報取得部２０は、例えば第１フィールドを俯瞰する位置に設けられたカメラ１６により撮影された映像をもとに、既存の画像処理によって第１フィールドに存在する全ての物体を抽出して、それぞれに固有の物体ＩＤを設定すると共に、第１フィールドにおける物体の位置を示す座標位置を検出する。物体位置情報取得部２０は、物体ＩＤを設定した物体が第１フィールドにおいて移動するのに伴って物体の位置を追跡し、継続して位置を検出して物体位置情報を取得する。
【００１９】
なお、物体位置情報取得部２０は、第１フィールドにおいて、物体が二次元（平面）で移動する場合には座標位置（Ｘ，Ｙ）を検出し、物体が三次元で移動する場合には座標位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を検出する。
【００２０】
なお、カメラ１６は、１つである必要はなく、複数のカメラ１６を組み合わせて第１フィールドに存在する複数の物体をの像を撮影しても良い。また、カメラ１６は、俯瞰する位置に設けるだけでなく、物体の位置を検出することが容易な映像を撮影可能な位置（例えば、物体に対して横方向、斜め方向など）に設置可能であり、また物体の移動に合わせて移動可能としても良い。
【００２１】
また、物体位置情報取得部２０は、カメラ１６により撮影された映像をもとに、第１フィールドに存在する物体を検出するだけでなく、各種センサなどにより第１フィールド上の物体を検出させて、各種センサによる検出に基づいて物体位置情報を取得するようにしても良い。
【００２２】
物体位置情報記憶部２１は、物体位置情報取得部２０によって取得された物体位置情報を記憶装置に記憶させる。物体位置情報記憶部２１は、物体位置情報取得部２０により複数の物体について物体位置情報が取得された場合には、各物体のそれぞれについて物体ＩＤと座標位置を記憶する。
【００２３】
物体位置情報送信部２２は、物体位置情報記憶部２１により記憶された各物体の物体位置情報を、通信装置、ネットワークを通じて、情報処理装置１４の物体位置情報受信部２４に送信する。  
物体位置情報受信部２４は、物体位置情報送信部２２から送信される物体位置情報を受信する。
【００２４】
ロボット位置取得部２５は、第１フィールドから離れた場所にある第２フィールドにおけるロボット２８の位置を示すロボット位置情報を取得する。ロボット位置情報は、例えば第２フィールドに存在するロボット２８−１〜２８−Ｎを個々に識別するための識別情報（以下、ロボットＩＤと称する）と、第２フィールドにおけるロボットの座標位置とを含む。ロボット位置取得部２５は、例えば第２フィールドを俯瞰する位置に設けられたカメラ１８により撮影された映像をもとに、既存の画像処理によって第２フィールドに存在する全てのロボット２８−１〜２８−Ｎを抽出して、それぞれに固有のロボットＩＤを設定すると共に、第２フィールドにおけるロボットの位置を示す座標位置を検出する。ロボット位置取得部２５は、ロボットＩＤを設定した物体が第２フィールドにおいて移動するのに伴ってロボットの位置を追跡し、継続して位置を検出してロボット位置情報を取得する。
【００２５】
なお、ロボット位置取得部２５は、第１フィールドにおいて、物体が二次元（平面）で移動する場合には座標位置（Ｘ，Ｙ）を検出し、物体が三次元で移動する場合には座標位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を検出する。  
なお、カメラ１８は、１つである必要はなく、複数のカメラ１８を組み合わせて第２フィールドに存在する複数のロボット２８−１〜２８−Ｎの映像を撮影しても良い。また、カメラ１８は、俯瞰する位置に設けるだけでなく、ロボット２８−１〜２８−Ｎの位置を検出することが容易な映像を撮影可能な位置（例えば、ロボット２８−１〜２８−Ｎに対して横方向、斜め方向など）に設置可能であり、またロボット２８−１〜２８−Ｎの移動に合わせて移動可能としても良い。
【００２６】
また、ロボット位置取得部２５は、カメラ１８により撮影された映像をもとに、第２フィールドに存在する物体を検出するだけでなく、各種センサなどにより第２フィールド上のロボット２８−１〜２８−Ｎを検出させて、各種センサによる検出に基づいてロボット位置情報を取得するようにしても良い。
【００２７】
なお、ロボット２８−１〜２８−Ｎは、第１フィールドに存在する複数の物体のそれぞれに対応して設けられる。ロボット位置取得部２５は、第１フィールドに存在する物体を示す物体ＩＤと、当該物体に対応するロボット２８を示すロボットＩＤとを、物体とロボットの組み合わせのそれぞれについて対応づけて管理する。
【００２８】
ロボット位置制御部２６は、ロボット位置取得部２５により取得されたロボット位置情報と、物体位置情報受信部２４により受信された物体位置情報とに基づいて、ロボットの動作を制御する。例えば、ロボット位置制御部２６は、あるロボットＩＤが付されたロボット２８について、このロボット２８の位置が、ロボットＩＤと対応づけられた物体ＩＤの物体位置情報に含まれる座標位置の変化に合わせて座標位置が一致するように移動させる。
【００２９】
ロボット２８は、ロボット位置制御部２６からの指示に応じて移動するための機構部、ロボット位置制御部２６からの動作を制御するための信号を無線通信などにより受信するための情報通信部、情報通信部により受信された信号が示す制御内容に応じて機構部を駆動させる駆動制御部などが実装される。ロボット２８は、第１フィールドにおいて実施されるスポーツやレースに用いられる物体の動作を再現可能な構造及び機能が設けられる。例えば、カーリングを再現する場合には、ロボット２８は、カーリングで用いられるストーンのように水平面上を移動可能なオムニホイールと、オムニホイールを駆動するアクチュエータ等を実装する。
【００３０】
なお、スポーツやレースを再現するための第２フィールドは、実際のスポーツやレースが実施される第１フィールドと異なるサイズとすることも可能である。例えば第２フィールドを第１フィールドよりも縮小したサイズにすることで、大規模なフィールドで実施されるカーレースや飛行機レースなどを、実際よりも狭いフィールドにおいて再現することができる。この場合、ロボット２８は、第２フィールドのサイズ（縮小率）に応じて、第１フィールドに存在する物体を縮小したサイズにより構成される。このため、カーレースや飛行機レースを、模型の自動車や飛行機により実現されるロボット２８により再現させることもできる。
【００３１】
また、第２フィールドが第１フィールドのサイズと異なる場合、ロボット位置制御部２６は、第１フィールドと第２フィールドとのサイズ比、及び情報処理装置１２から受信される物体位置情報が示す物体の位置座標に基づいて、第１フィールドにおける物体の移動量を、第２フィールドのサイズに応じた移動量に変換してロボット２８の移動を制御する。
【００３２】
次に、第１実施形態における情報提示装置１０Ａの動作について説明する。  
図２は、第１実施形態の情報提示装置１０Ａの動作を示すフローチャートである。  
第１実施形態では、カーリングの試合をパブリックビューイングにおいて中継する際に、ロボット２８を用いて試合の状況を再現する場合を例にして説明する。すなわち、カーリングの試合が行われている競技場を送信側、遠隔地でカーリングをパブリックビューイングにより観戦する場所を受信側とする。ロボット２８は、カーリングで使用されるストーンを表現するために使用する。この場合、ロボット２８を実際のストーンの動きと同様に動かすことで、実物体の持つ存在感を損なわずにカーリングが実施されている様子を表現することができる。さらに、ロボット２８の外観形状をカーリングのストーンを模して構成することで、より実物体の持つ存在感を損なわずに済む。
【００３３】
カーリングの試合が開始されると、送信側の情報処理装置１２は、物体位置情報取得部２０により物体位置情報を取得する。すなわち、物体位置情報取得部２０は、カメラ１６により撮影される映像に対する画像処理により、カーリングが実施されるフィールドにおける各ストーン（物体）を検出し、各ストーン（物体）の座標位置を検出する。物体位置情報取得部２０は、各ストーンの物体ＩＤ（ｉ）と、ストーンの位置座標（Ｘｉ，Ｙｉ）とを対応づけた物体位置情報を生成する（ステップＡ１）。物体位置情報記憶部２１は、物体位置情報取得部２０により生成された物体位置情報を記憶装置に順次記憶させる。
【００３４】
物体位置情報送信部２２は、物体位置情報記憶部２１により記憶された物体位置情報を、情報処理装置１４の物体位置情報受信部２４に送信する（ステップＡ２）。物体位置情報送信部２２は、例えばストーンの位置の変化があった場合に、物体位置情報受信部２４に物体位置情報を送信するようにしても良い。
【００３５】
情報処理装置１２は、カーリングの試合が終了されるまでの間（ステップＡ３、Ｎｏ）、前述した処理（ステップＡ１，Ａ２）を繰り返して実行する。
【００３６】
一方、受信側の情報処理装置１４は、物体位置情報受信部２４により物体位置情報送信部２２から送信された物体位置情報を受信する（ステップＢ１）。
【００３７】
また、ロボット位置取得部２５は、カメラ１８により撮影される映像に対する画像処理により、カーリングの試合を再現するために設けられた第２フィールドにおけるロボット２８を検出し、各ロボット２８の座標位置を検出する。ロボット位置取得部２５は、各ロボット２８のロボットＩＤ（ｊ）と、ロボット２８の位置座標（Ｘｊ，Ｙｊ）とを対応づけたロボット位置情報を生成する（ステップＢ２）。
【００３８】
ロボット位置制御部２６は、ロボット位置取得部２５により取得されたロボット位置情報と、物体位置情報受信部２４により受信された物体位置情報とに基づいて、ロボットの動作を制御する。すなわち、ロボット位置制御部２６は、あるロボットＩＤが付されたロボット２８のロボット位置情報を取得し、このロボット位置情報が示すロボット２８の位置と、ロボットＩＤと対応づけられた物体ＩＤの物体位置情報に含まれる座標位置との差異を計算する。ロボット位置制御部２６は、ロボット２８の位置と、物体位置情報の座標位置が示す第１フィールドにおけるストーンの位置に差がある場合、差異が０となる（座標位置が一致する）ようにロボット２８を移動させる。
【００３９】
図３（Ａ）（Ｂ）は、第１実施形態におけるロボット２８の制御を説明するための図である。図３（Ａ）は、カーリングの試合が実施されている第１フィールドの様子を示す図である。図３（Ａ）では、静止しているストーンＴ１，Ｔ２，Ｔ３と、投擲された移動中のストーンＴ４を示している。送信側の情報処理装置１２は、ストーンＴ１〜Ｔ４のそれぞれについて、物体位置情報を情報処理装置１４に送信する。
【００４０】
図３（Ｂ）は、カーリングの試合が再現される第２フィールドの様子を示す図である。図３（Ｂ）では、静止しているストーンＴ１，Ｔ２，Ｔ３のそれぞれに対応するロボットＲ１，Ｒ２，Ｒ３と、移動中のストーンＴ４に対応するロボットＲ４を示している。
【００４１】
受信側の情報処理装置１４は、ストーンＴ１，Ｔ２，Ｔ３の物体位置情報が位置の変化を示さないため、ロボットＲ１，Ｒ２，Ｒ３を停止した状態のままにする。一方、ストーンＴ４の物体位置情報では位置の変化を示すため、情報処理装置１４は、図３（Ｂ）に示すストーンＴ４の現在位置に移動するようにロボットＲ４を駆動制御する。これにより、第１フィールドにおけるストーンＴ４の移動を第２フィールドにおいて再現することができる。
【００４２】
なお、ストーンＴ４がストーンＴ１に衝突し、さらにストーンＴ１と衝突されたストーンＴ４が、他のストーンＴ２，Ｔ３に衝突して移動した場合には、情報処理装置１４は、ストーンＴ１〜Ｔ４の移動に伴って、第２フィールドにおいて、ストーンＴ１〜Ｔ４に対応するロボットＲ１〜Ｒ４のそれぞれを駆動制御する。これにより、第１フィールドにおいて実施されるカーリングの試合の様子を、第２フィールド上においてロボットによって再現することができる。
【００４３】
このようにして、第１実施形態の情報提示装置１０Ａでは、第１フィールドで実施されるスポーツやレースの様子を、第１フィールドから離れた場所に設けられた第２フィールドにおいてロボットにより再現してスポーツ中継を実現できる。第２フィールドでは、注目させたい物体（例えばカーリングにおけるストーンやサッカーにおけるボールなど）をロボットで表現することで、臨場感や実物体の存在感を損なわずにスポーツやレースを表現することができる。
【００４４】
（第２実施形態）  
図４は、第２実施形態における情報提示装置１０Ｂの構成を示すブロック図である。第２実施形態における情報提示装置１０Ｂは、例えば任意の環境下でのスポーツ練習のシミュレーションを、ロボットを利用して実現するのに好適な装置である。
【００４５】
図４に示すように、情報提示装置１０Ｂは、情報処理装置３２により実現される。情報処理装置３２は、スポーツの練習において、任意の条件下でのスポーツで使用される物体（球技スポーツのボール、カーリングのストーンなど）の挙動を物理シミュレーションにより算出し、シミュレーション結果を用いてロボットの動きを制御することで、臨場感をともなった任意の環境下でのスポーツ練習をシミュレーションする。
【００４６】
情報処理装置３２は、例えばコンピュータを実現する各種モジュールを有する。すなわち、情報処理装置３２は、メモリやハードディスク装置等の記憶装置、メモリに記憶された各種プログラムを実行するプロセッサ（ＣＰＵ等）の他、キーボードやマウス等の各種入力装置、ディスプレイ、スピーカ等の出力装置、外部の電子機器や各種ネットワーク等との通信を制御する通信装置などを有する。また、情報処理装置３２は、映像を撮影するカメラ、音声を入力するマイク、各種センサなどの外部機器が接続される。図４では、情報処理装置３２には、カメラ４６及び加速度センサ４７が接続された構成を示している。
【００４７】
情報処理装置３２は、記憶媒体に記憶された基本プログラム（ＯＳ等）や各種プログラムをプロセッサにより実行することにより、各種機能を実現する。情報処理装置３２は、情報提示処理プログラムをプロセッサにより実行することにより、例えばシミュレーション実行部４０、ロボット位置取得部４１、操作情報取得部４２、シミュレーション情報取得部４３、シミュレーション情報データベース（ＤＢ）４４、ロボット位置制御部４５の機能を実現する。
【００４８】
シミュレーション実行部４０は、例えばスポーツ練習をシミュレーションをする場合に、スポーツ練習を実施する環境（フィールド）におけるスポーツに使用される物体の動きをソフトウェアにより物理シミュレーションする。第２実施形態では、スポーツに使用される物体をロボット４８により代替させて、スポーツでの物体と同様にフィールド上においてロボット４８を移動させる。シミュレーション実行部４０は、ロボット位置取得部４１により取得されるロボット位置情報が示すロボット４８の位置、操作情報取得部４２により取得される操作情報が示すロボット４８の動きに影響を与える操作内容、シミュレーション情報ＤＢ４４に登録された、スポーツを実施する環境（フィールド）に関する環境情報（各種パラメータ）等をもとに、物体の動きを物理シミュレーションする。
【００４９】
ロボット位置取得部４１は、スポーツ練習をするフィールドにおけるロボット４８の位置を示すロボット位置情報を取得する。ロボット位置情報は、例えばフィールドに存在するロボット４８−１〜４８−Ｎを個々に識別するための識別情報（ロボットＩＤ）と、フィールドにおけるロボットの座標位置とを含む。ロボット位置取得部４１は、例えばフィールドを俯瞰する位置に設けられたカメラ４６により撮影された映像をもとに、既存の画像処理によってフィールドに存在する全てのロボット４８−１〜４８−Ｎを抽出して、それぞれに固有のロボットＩＤを設定すると共に、フィールドにおけるロボットの位置を示す座標位置を検出する。ロボット位置取得部４１は、ロボットＩＤを設定した物体がフィールドにおいて移動するのに伴ってロボットの位置を追跡し、継続して位置を検出してロボット位置情報を取得する。
【００５０】
なお、ロボット位置取得部４１は、第１実施形態と同様にして、ロボット４８の位置を示す位置座標として二次元（平面）での座標位置（Ｘ，Ｙ）、あるいは三次元空間での座標位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を検出することが可能である。また、カメラ４６は、第１実施形態のカメラ１６，１８と同様に、個数、設置場所などについて制限されない。
【００５１】
さらに、ロボット位置取得部４１は、カメラ４６により撮影された映像をもとに、フィールドに存在するロボット４８を検出するだけでなく、各種センサなどによりフィールド上のロボット４８を検出させて、各種センサによる検出に基づいてロボット位置情報を取得するようにしても良い。
【００５２】
操作情報取得部４２は、ロボット４８の動きに作用する操作に関する操作情報を取得する。操作情報取得部４２は、ロボット４８に対する直接的な操作や、ロボット４８が移動する環境（走行面の状態や傾斜、障害物、風力など）を変更する、例えばスポーツ練習をする選手による操作を検出し、これらの操作内容を示す操作情報を生成してシミュレーション実行部４０に提供する。操作情報取得部４２は、例えばスポーツ練習をする人物やスポーツで使用される道具、あるいはロボット４８に装着された加速度センサ４７により検出される動きをもとに操作情報を生成する。これにより、操作情報取得部４２は、操作情報をシミュレーション実行部４０よる物体の物理シミュレーションに反映させる。なお、加速度センサ４７は、１つに限らず複数あっても良い。また、加速度センサ４７だけでなく、物理シミュレーションに必要な情報を収集可能な複数種類のセンサを組み合わせて実装しても良い。
【００５３】
シミュレーション情報取得部４３は、シミュレーション実行部４０が物理シミュレーションを行うために必要な環境情報をシミュレーション情報ＤＢ４４から取得する。
【００５４】
シミュレーション情報ＤＢ４４は、シミュレーション実行部４０によって実行される物理シミュレーションに使用される環境情報（パラメータ）が登録されている。シミュレーション情報ＤＢ４４には、シミュレーション実行部４０による物理シミュレーションの対象とするスポーツに応じた環境情報（パラメータ）が用意されている。例えば、カーリングが物理シミュレーションの対象とされる場合、ストーンの重さ、氷の静摩擦係数、動摩擦係数、ストーンの反発係数、重力加速度、空気抵抗、スイープ時の摩擦係数の変化などのパラメータが登録される。
【００５５】
ロボット位置制御部４５は、シミュレーション実行部４０による物理シミュレーションの結果に基づいて、ロボット４８の動作を制御する。すなわち、シミュレーション実行部４０によりシミュレーションされた、スポーツで使用される物体と同様にロボット４８が移動するように駆動制御する。
【００５６】
ロボット４８は、第１実施形態におけるロボット２８と同様にして構成されるものとして詳細な説明を省略する。ロボット４８は、シミュレーションの対象とするスポーツで使用される物体の動きをシミュレーション（再現）可能な構造及び機能が設けられる。
【００５７】
次に、第２実施形態における情報提示装置１０Ｂの動作について説明する。  
図５は、第２実施形態の情報提示装置１０Ｂの動作を示すフローチャートである。  
第２実施形態では、カーリングの練習を、フローリングの床上（フィールド）でロボット４８を用いて実施する場合を例にして説明する。すなわち、フローリングの床上での練習でありながら、氷上での練習をシミュレートできるようにする。ロボット４８は、カーリングで使用されるストーンを表現するために使用するもので、第１実施形態におけるロボット２８と同様に構成されるものとする。ロボット４８を実際の氷上におけるストーンと同様に動かすことで、実物体の持つ存在感を損なわずにフローリングの床上でカーリングの練習をすることができる。さらに、ロボット４８の外観形状をカーリングのストーンを模して構成することで、より実物体の持つ存在感を損なわずに済む。
【００５８】
なお、加速度センサ４７は、カーリングで使用されるブラシ、あるいはブラシを操作する選手の手首に装着されるものとする。これにより、ロボット４８（カーリングでのストーン）の動きに作用する、ブラシを用いたスイープ操作に関する操作情報を取得することができる。
【００５９】
カーリングの練習が開始されると、情報処理装置３２は、ロボット位置取得部４１によりロボット位置情報を取得する。すなわち、ロボット位置取得部４１は、カメラ４６により撮影される映像に対する画像処理により、カーリングが実施されるフィールドにおける各ロボット４８を検出し、各ロボット４８の座標位置を検出する。ロボット位置取得部４１は、各ロボット４８のＩＤ（ｉ）と、ロボット４８の位置座標（Ｘｉ，Ｙｉ）とを対応づけたロボット位置情報を生成する（ステップＣ１）。すなわち、フィールドに複数のロボット４８が存在する場合には、各ロボット４８についてロボット位置情報を生成する。
【００６０】
また、操作情報取得部４２は、ロボット位置取得部４１によるロボット位置情報の取得と並行して、加速度センサ４７による検出結果をもとに操作情報を生成する。例えば、操作情報取得部４２は、ロボット４８を投げる速度、加速度センサ４７により検出されるブラシの操作回数（フィールドをブラシで擦るスイープの回数）を含む操作情報を生成する（ステップＣ２）。
【００６１】
なお、操作情報取得部４２は、カメラ４６により撮影される映像からブラシが操作されている位置を検出し、ブラシの操作位置を操作情報に含めても良い。例えば、ロボット４８の進行方向において操作されていることが検出された場合に、ストーン（ロボット４８）の動きに作用する操作がされたものとして物理シミュレーションを実行できるようにする。
【００６２】
シミュレーション情報取得部４３は、想定しているシミュレーション環境に基づき、このシミュレーション環境における物理シミュレーションに必要な環境情報（パラメータ）をシミュレーション情報ＤＢ４４から取得して、シミュレーション実行部４０に提供する（ステップＣ３）。ここでは、シミュレーション情報取得部４３は、カーリングにおけるストーンの挙動を物理シミュレーションにより算出するために必要な環境情報を取得して、シミュレーション実行部４０に提供する。例えば、シミュレーション情報取得部４３は、シミュレーション情報ＤＢ４４からストーンの重さ、氷の静摩擦係数、動摩擦係数、ストーンの反発係数、重力加速度、空気抵抗、スイープ時の摩擦係数の変化などのパラメータを、シミュレーション実行部４０に提供する。
【００６３】
シミュレーション実行部４０は、ロボット位置取得部４１により取得されるロボット位置情報が示すロボット４８の位置、操作情報取得部４２により取得される操作情報が示すロボット４８の動きに影響を与える操作内容、シミュレーション情報取得部４３から提供される環境情報（各種パラメータ）をもとに、カーリングのストーンの動きについて物理シミュレーションを実施する（ステップＣ４）。シミュレーション実行部４０は、フィールドに複数のロボット４８が存在する場合には、各ロボット４８に対応するストーンについての物理シミュレーションを実行する。シミュレーション実行部４０は、物理シミュレーションされた結果が示すストーンの位置座標（Ｘｊ，Ｙｊ）と、カーリングのストーン（物体）のＩＤ（ｊ）とを対応づけた位置情報を生成する。
【００６４】
次に、ロボット位置制御部４５は、シミュレーション実行部４０による物理シミュレーションの結果に基づいて、ロボット４８の動作を制御する。すなわち、ロボット位置制御部４５は、シミュレーション実行部４０によりシミュレーションされたＩＤ（ｊ）の位置座標（Ｘｊ，Ｙｊ）に、ＩＤ（ｊ）が示すストーンに対応するＩＤ（ｉ）のロボット４８を移動させる。すなわち、ロボット位置制御部４５は、位置座標（Ｘｊ，Ｙｊ）と位置座標（Ｘｉ，Ｙｉ）との差異が０（Ｘｉ−Ｘｊ＝Ｙｉ−Ｙｊ＝０）となるようにロボット４８をフィールド上で移動させる。
【００６５】
このようにして、第２実施形態では、スポーツ練習において、ロボット４８を用いることで、臨場感を保ちつつ、任意の環境下でのシミュレーション練習を実施可能となる。ロボット４８を用いることで選手は触覚情報を得ることができるため、バーチャルな映像のみを用いたシミュレーション練習に比べて、より実環境に近い練習効果が得られる。
【００６６】
（第３実施形態）  
図６は、第３実施形態における情報提示システム４９の構成を示すブロック図である。第３実施形態における情報提示システム４９は、第１実施形態と第２実施形態において説明した技術を利用して、離れた場所に設置される２つの情報提示装置１０Ｃ，１０Ｄを用いて、例えばロボットと映像と物理シミュレーションを組み合わせてスポーツ対戦を実現するのに好適なシステムである。
【００６７】
第３実施形態では、例えば次の第１〜第３形態により実施可能である。  
第１形態では、情報提示装置１０Ｃ，１０Ｄは、それぞれのスポーツを再現するフィールドにおいて、自チームの選手が操作する物体（例えばカーリングの投擲されるストーン）のみをロボットにより再現し、その他の物体（例えば、カーリングの投擲されるストーン以外の自チームと相手チームのストーン）については物体を表す映像を投影することで表現する。第１形態では、情報提示装置１０Ｃ，１０Ｄは、例えば実際に操作される物体（ロボット）の位置情報を相互に送受信し、その他の物体については物理シミュレーションにより位置を算出する。
【００６８】
第２形態では、情報提示装置１０Ｃ，１０Ｄは、第１形態と同様にして、スポーツを再現するフィールドにおいて、自チームの選手が操作する物体のみをロボットにより再現し、その他の物体については物体を表す映像を投影することで表現するが、実際に操作される物体（ロボット）だけでなく、投影される物体を表す映像の位置（映像位置）とを含む位置情報とを相互に送受信する。情報提示装置１０Ｃ，１０Ｄは、対戦相手のフィールドにおける物体については物理シミュレーションを実行せずに、位置情報が示す位置に物体を表す映像を投影する。
【００６９】
第３形態では、情報提示装置１０Ｃ，１０Ｄは、自チームの選手が操作する物体だけでなく、その他の自チーム側の物体あるいは対戦相手が操作する物体についてもロボットにより再現すると共に、第１形態と同様に物理シミュレーションにより算出された位置に基づいて、ロボットにより再現される物体を含む各物体を表す映像を投影する。
【００７０】
図６に示すように、情報提示システム４９は、２つの情報提示装置１０Ｃ，１０Ｄが含まれる。情報提示装置１０Ｃ，１０Ｄは、第１実施形態と第２実施形態に示す情報提示装置１０Ａ，１０Ｂの機能を組み合わせて構成される。なお、情報提示装置１０Ｃ，１０Ｄは、同様の構成を有するものとして、情報提示装置１０Ｃについて詳細を示し、情報提示装置１０Ｄの説明を省略する。情報提示装置１０Ｃは、情報処理装置３４により実現される。図６では、情報提示装置１０Ｃには、第２実施形態におけるカメラ４６及び加速度センサ４７と同様にそれぞれ使用されるカメラ７０、加速度センサ７１が接続される。また、情報提示装置１０Ｃでは、自装置側のフィールドにおいて選手が操作する物体をシミュレーションするために使用されるロボット７３と、情報提示装置１０Ｄ側のフィールドにおいて選手が操作する物体をシミュレーションするために使用されるロボット７４が設けられる。また、情報提示装置１０Ｃには、スポーツが再現されるフィールドに対して、スポーツで使用される物体（カーリング麻ストーンなど）を表す映像を投影することができるプロジェクタ７２が接続される。
【００７１】
情報処理装置３４は、第１実施形態における情報処理装置１２，１４、第２実施形態における情報処理装置３２と同様にして、コンピュータを実現する各種モジュールを有するものとして詳細な説明については省略する。情報処理装置３４は、情報提示処理プログラムをプロセッサにより実行することにより、シミュレーション実行部５０、送信側ロボット位置取得部５１、操作情報取得部５２、シミュレーション情報取得部５３、シミュレーション情報ＤＢ５４、送信側映像位置取得部５５、物体位置情報送信部６０、送信側映像制御部６１、受信側映像位置取得部６２、受信側映像制御部６３、物体位置情報受信部６４、送信側ロボット位置制御部６５、受信側ロボット位置取得部６６、受信側ロボット位置制御部６７の機能を実現する。
【００７２】
シミュレーション実行部５０、送信側ロボット位置取得部５１、操作情報取得部５２、シミュレーション情報取得部５３、シミュレーション情報ＤＢ５４、送信側ロボット位置制御部６５は、それぞれ第２実施形態におけるシミュレーション実行部４０、ロボット位置取得部４１、操作情報取得部４２、シミュレーション情報取得部４３、シミュレーション情報ＤＢ４４、ロボット位置制御部４５と基本的に同様の機能を有するものとして詳細な説明を省略する。
【００７３】
物体位置情報送信部６０、物体位置情報受信部６４、受信側ロボット位置取得部６６、受信側ロボット位置制御部６７は、それぞれ第１実施形態における物体位置情報送信部２２、物体位置情報受信部２４、ボット位置取得部２５、ロボット位置制御部２６と基本的に同様の機能を有するものとして詳細な説明を省略する。各部の第１実施形態及び第２実施形態と異なる機能について以下に説明する。
【００７４】
送信側映像位置取得部５５は、シミュレーション実行部５０による物理シミュレーションの結果に基づいて、自チーム側の物体を表す映像をフィールドに投影する位置（映像位置）を取得する。
【００７５】
送信側映像制御部６１は、送信側映像位置取得部５５により取得された映像位置をもとに、プロジェクタ７２により自チーム側の物体を表す映像をフィールドに投影させるための制御をする。
【００７６】
受信側映像位置取得部６２は、シミュレーション実行部５０による物理シミュレーションの結果（第１形態の場合）、あるいは物体位置情報受信部６４により受信された位置情報（第２形態の場合）に基づいて、相手チーム側の物体を表す映像をフィールドに投影する位置（映像位置）を取得する。
【００７７】
受信側映像制御部６３は、送信側映像位置取得部５５により取得された映像位置をもとに、プロジェクタ７２により相手チーム側の物体を表す映像をフィールドに投影させるための制御をする。
【００７８】
次に、第３実施形態における情報提示装置１０Ｃの動作について説明する。  
図７は、第３実施形態の情報提示装置１０Ｃの動作を示すフローチャートである。  
第３実施形態では、第２実施形態と同様にして、フローリングの床上（フィールド）でカーリングの試合を実施する場合を例にして説明する。ロボット７３，７４は、カーリングで使用されるストーンを表現するために使用する。
【００７９】
まず、第１形態について説明する。第１形態では、自チームの選手が操作する物体のみをロボット７３により再現する（ロボット７４は使用しない）。情報提示装置１０Ｄとの間においてスポーツ対戦が開始されると、情報提示装置１０Ｃ，１０Ｄのそれぞれのフィールドにおいて、順番にストーンを表すロボットが投擲される。
【００８０】
情報提示装置１０Ｃ側のフィールドにおいてロボット７３が投擲されると（自ターンの場合）、情報処理装置３４は、図７に示すステップＤ２以降の処理を実行する。第１形態の場合には、フィールド上の物体が投擲されたロボット７３のみであるため、ロボット７３の位置情報が取得される（ステップＤ２）。なお、ステップＤ３〜Ｄ５の処理は、第２実施形態における図５に示すステップＣ２〜Ｃ４と同様に実行されるものとして詳細な説明を省略する。なお、第１形態では、シミュレーション実行部５０は、自チームと相手チームの全てのストーン（物体）を対象として物理シミュレーションを実行する。
【００８１】
送信側ロボット位置制御部６５は、シミュレーション実行部５０による物理シミュレーションの結果に基づいて、第２実施形態と同様にして、ロボット７３を移動させる。すなわち、送信側ロボット位置制御部６５は、ロボット７３の位置を示す位置座標（Ｘｊ，Ｙｊ）と物理シミュレーションにより算出された位置座標（Ｘｉ，Ｙｉ）との差異が０（Ｘｉ−Ｘｊ＝Ｙｉ−Ｙｊ＝０）となるようにロボット７３をフィールド上で移動させる。
【００８２】
また、送信側映像制御部６１と受信側映像制御部６３は、それぞれ物理シミュレーションの結果に基づいて、自チームと相手チームの各物体（ストーン）について物理シミュレーションにより算出された位置座標に、ストーンを表す映像をプロジェクタ７２によって投影させる（ステップＤ６）。
【００８３】
また、物体位置情報送信部６０は、物理シミュレーションにより算出された、ロボット７３の位置を示す位置情報を情報提示装置１０Ｄに送信する（ステップＤ７）。
【００８４】
一方、情報提示装置１０Ｄ側のフィールドにおいてロボットが投擲されると（相手ターンの場合）、物体位置情報受信部６４は、情報提示装置１０Ｄ側のフィールドにおいて投擲されたロボットの位置を示す位置情報を受信する（ステップＤ１）。この場合、情報処理装置３４は、情報提示装置１０Ｄから受信された位置情報を含む各物体の位置情報を取得し、前述と同様にして、ステップＤ２〜Ｄ６（ステップＤ７は実行しない）の処理により物理シミュレーションの結果をもとに算出された位置に各物体の映像を投影する。なお、ステップＤ６では、先に自フィールドにおいて投擲したロボット７３の位置にストーンを表す映像を投影し、ロボット７３がフィールドから除去されているものとする。
【００８５】
図８（Ａ）（Ｂ）は、第３実施形態の第１形態におけるロボット７３の制御を説明するための図である。図８（Ａ）は、情報提示装置１０Ｃ側のカーリングが実施されているフィールドの様子を示す図である。図８（Ａ）では、投擲済みの自チームのストーンＴ１と相手チームのストーンＲ１，Ｒ２が映像により投影され、自チームの選手により投擲された移動中のストーンＴ２を表現するロボット７３を示している。
【００８６】
図８（Ｂ）は、相手ターン時のフィールドの様子を示す図である。図８（Ｂ）では、投擲済みの自チームのストーンＴ１，Ｔ２と相手チームのストーンＲ１，Ｒ２が映像により投影されている。また、相手ターンのため情報提示装置１０Ｄ側のフィールドではストーンＲ３に相当するロボットが投擲されているが、情報提示装置１０Ｃ側のフィールドでは、ストーンＲ３を表す映像が、情報提示装置１０Ｄから受信される位置情報が示す位置に投影される。
【００８７】
なお、ストーン（ロボット７３）の投擲により、他のストーンに衝突したことが物理シミュレーションにより算出された場合には、衝突によって移動するストーンの位置に応じて、それぞれのストーンに対応する映像の投影位置が変更される。これにより、情報提示装置１０Ｃ，１０Ｄのそれぞれのフィールドにおいて、カーリングの試合の様子が、ロボット７３と映像の投影によって再現することができる。
【００８８】
このようにして、第３実施形態の第１形態では、自チームが投擲するストーンをロボット７３で表現し、相手チームが投擲するストーンを含む、その他のフィールド上に存在するストーンをプロジェクタの映像で表現する。すなわち、フィールド上に存在する全てのストーンの動きをロボットで再現すると、情報提示装置１０Ｃの処理能力やロボット７３の移動性能などの物理的な制約から、正確な位置にロボットを動かすことが困難となり、対戦のリアルタイム性が損なわれるおそれがある。このため、第３実施形態の第１形態では、自チームの投擲されるストーンなど特に臨場感を向上させたい対象のみをロボット７３で表現し、その他のストーンを映像で表現する。プロジェクタ７２により投影される映像でストーンを表現する場合は、リアルタイム性を損失させることなくストーンを表す映像の投影位置を移動させることができる。従って、遠隔地同士でカーリングのようなターン制のスポーツ対戦を行う場合に、リアルタイム性を保ちながら臨場感を向上させることが可能となる。
【００８９】
次に、第２形態について説明する。第１形態では、実際に投擲されるロボット７３の位置情報を相互に送受信し、その他のストーンについては物理シミュレーションにより算出した位置に映像を投影しているが、第２形態では、実際に投擲されるロボット７３の位置情報を含む、物理シミュレーションにより算出した映像を投影する各ストーン（自チームと相手チームのストーンを含む）の位置を示す位置情報を相互に送受信する。
【００９０】
なお、各ストーンの位置情報については、前述と同様にして算出されるものとして詳細な説明を省略する。情報提示装置１０Ｃは、自チームのターンでは、ステップＤ７において、各ストーンの位置情報を情報提示装置１０Ｄに送信する。一方、相手ターンでは、ステップＤ１において、情報提示装置１０Ｄ側のフィールドにおいて投擲されたロボットの位置情報に応じて、物理シミュレーションにより算出された各ストーンの位置情報を受信する。情報提示装置１０Ｃは、物理シミュレーションを実行せずに、情報提示装置１０Ｄから受信した位置情報に応じて、プロジェクタ７２により各ステーションに対応する映像をフィールドに投影する。これにより、第２実施形態では、前述した第１形態と同様の効果を得ることができると共に、物理シミュレーション分の処理負担を軽減して、リアルタイム性を維持することが可能となる。
【００９１】
次に、第３形態について説明する。第１形態と第２形態では、自チームにおいて投擲されるストーンのみをロボット７４により表しているが、さらには、その他の自チーム側のストーンについてもロボットにより再現する。この場合、送信側ロボット位置制御部６５は、自チームの複数のストーンを表す複数のロボット７３を駆動制御する。さらには相手チームのストーンについても、ロボット７４によって再現しても良い。この場合、受信側ロボット位置制御部６７は、相手チームの複数のストーンを表す複数のロボット７４を駆動制御する。第３形態では、フィールドの各ロボット７３，７４に対して、前述のようにして物理シミュレーションによって算出された各ストーンの位置をもとにストーンを表す映像を投影する。すなわち、１個の物体（ストーン）について、ロボット７３，７４と映像の両方で重ねあわせて表現することで、ロボット７３，７４のみで表現する場合のリアルタイム性の損失を補う。
【００９２】
図９は、第３実施形態の第３形態におけるロボット７３，７４と映像の投影の制御を説明するための図である。図９では、自チームのストーンＴ１，Ｔ２を表現するロボット７３と、相手チームのストーンＲ１，Ｒ２を表現するロボット７４がフィールドに存在しており、投擲されたストーンＴ２の衝突によって、ストーンＴ２，Ｒ１，Ｒ２が移動中にある様子を示している。
【００９３】
第３形態では、ストーンＴ２，Ｒ１，Ｒ２に対して、それぞれに対応するストーンを表現する映像ＴＰ２，ＲＰ１，ＲＰ２が、物理シミュレーションにより算出された位置情報に応じて投影されている。すなわち、ロボット７３，７４の移動性能などの物理的な制約のために、物理シミュレーションにより算出された位置にロボット７３，７４をリアルタイムで移動させることができない場合であっても、映像ＴＰ２，ＲＰ１，ＲＰ２をリアルタイムで位置が移動するように投影することで、ロボット７３，７４のみで表現する場合のリアルタイム性の損失を補うことができる。
【００９４】
なお、前述した第１〜第３実施例において、物体を表現するためにロボットを用いているが、ロボットの他に、磁場や音場などを利用してフィールド上に力覚を提示する仕組みを用意することで、物体の位置を制御しても良い。
【００９５】
また、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００９６】
１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ，１０Ｄ…情報提示装置、１６，１８，４６，７０…カメラ、２０…物体位置情報取得部、２１…物体位置情報記憶部、２２，６０…物体位置情報送信部、２４，６１…物体位置情報受信部、２５…ロボット位置取得部、２６…ロボット位置制御部、２８，４８，７３，７４…ロボット、３４…情報処理装置、４０，５０…シミュレーション実行部、４１…ロボット位置取得部、４２，５２…操作情報取得部、４３，５３…シミュレーション情報取得部、４４，５４…シミュレーション情報ＤＢ、４７，７１…加速度センサ、４９…情報提示システム、５１…送信側ロボット位置取得部、５５…送信側映像位置取得部、６１…送信側映像制御部、６２…受信側映像位置取得部、６３…受信側映像制御部、６５…送信側ロボット位置制御部、６７…受信側ロボット位置制御部、７２…プロジェクタ。
【図１】
2017086258.tif 000003
【図２】
2017086258.tif 000004
【図３】
2017086258.tif 000005
【図４】
2017086258.tif 000006
【図５】
2017086258.tif 000007
【図６】
2017086258.tif 000008
【図７】
2017086258.tif 000009
【図８】
2017086258.tif 000010
【図９】
2017086258.tif 000011