(57)【要約】【課題】ロボットに傾きが生じた場合においても被搬送物にアクセスできる。【解決手段】被搬送物を搬出する搬送動作を行なうロボット１１と、複数の水平線を等間隔に備えるラインパターン２００と、ロボット１１上に備えられた撮影装置２５０によって撮影されたラインパターン２００の画像に基づき、ロボット１１の傾きを検出する第１傾き検出部と、ロボット１１における被搬送物を把持する把持機構部２２０の姿勢を水平にする角度調整を行なう補正機構５００とを備える。【選択図】図１６
2017001824.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物を収納する収納棚と、
前記被搬送物を把持する把持部を備え、前記収納棚に前記被搬送物を搬入し、又は前記収納棚から前記被搬送物を搬出する搬送動作を行なうロボットと、
複数の水平線を等間隔に備えるラインパターンと、
前記ロボット上に備えられ、前記ラインパターンを撮影する撮影装置と、
前記撮影装置によって撮影された前記ラインパターンの画像に基づき、前記ロボットの傾きを検出する第１傾き検出部と、
前記ロボットにおける前記把持部の姿勢を水平にする角度調整を行なう補正機構と
を備えることを特徴とする、自動収納装置。
【請求項２】
前記第１傾き検出部が、前記撮影装置によって前記ラインパターンを線状に走査した画像に基づき、前記ロボットの傾きを検出することを特徴とする、請求項１記載の自動収納装置。
【請求項３】
前記収納棚に付与された基準マークに基づき、前記ロボットの傾きを検出する第２傾き検出部を備え、
前記第２傾き検出部によって検出された前記ロボットの傾き補正が予め規定された補正限界値より小さい場合に、前記補正機構が把持機構部の姿勢を水平にする角度調整を行なう
ことを特徴とする、請求項１又は２記載の自動収納装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動収納装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動収納装置の一例として、ライブラリ装置は、大容量外部記憶装置として機能するもので、その筐体内の収納棚に、例えば磁気テープを記憶媒体として収容するカートリッジを複数保管し、各カートリッジ内の記憶媒体に対して記録データの書込／読出等のアクセスを自動で行なっている。
また、ライブラリ装置には、前述のようにカートリッジを格納する収納棚（ストレージユニット）がそなえられるほか、カートリッジを外部から装置内へ投入もしくは装置内から外部へ排出するための機構〔例えば、ＣＡＳ(Cartridge Access Station)，ＤＥＥ（Direct Entry/Exit），ＦＥＳ(Forced Exit Station)〕や、カートリッジ内の記憶媒体（磁気テープ）に対して記録データの書込／読出等のアクセスを行なう複数の磁気テープドライブユニット（以下、ＭＴＵと略記）や、これらの収納棚やカートリッジ投入／排出機構やＭＴＵの間でカートリッジを移送するカートリッジ移送ロボット（以下、ロボットという）がそなえられている。
【０００３】
図３２は従来のライブラリ装置のロボットを例示する図である。
この図３２に示すロボット１０００は、ガイド部１００４，Ｘベース１００３，Ｚベース１００２およびハンド部１００１を備える。
Ｚベース部１００２はガイド部１００４に接続され、このガイド部１００４に沿ってＹ軸方向（図中の上下方向）に移動可能に構成されている（矢印Ａ１参照）。Ｘベース１００３はＺベース１００２上に配置され、このＺベース１００２に沿ってＺ軸方向（図中の左右方向）に移動可能に構成されている（矢印Ａ２参照）。ハンド部１００１は、Ｘベース１００３上に配置され、Ｘ軸方向（図中の奥行き方向）に移動可能に構成されている（矢印Ａ３参照）。また、Ｘベース１００３は、鉛直方向を中心軸にしてハンド部１００１を水平方向に回転可能に構成されている（矢印Ａ４参照）。
【０００４】
このようなライブラリ装置では、上位装置であるホストコンピュータから、あるカートリッジに対するアクセス要求を受けると、ロボット１０００が、収納棚へ移動して対象カートリッジを探し、そのカートリッジを、ハンド部１００１により把持した状態でＭＴＵまで移送してからそのＭＴＵに挿入する。これにより、ＭＴＵにおいて、カートリッジ内の記憶媒体（磁気テープ）に対する処理が行なわれる。処理を終了してＭＴＵから排出されたカートリッジは、再びロボット１０００のハンド部１００１によって把持され、収納棚まで移送されて所定位置に収納される。
【０００５】
図３３は従来のライブラリ装置のロボットの変形を説明するための図である。
図３２に示すライブラリ装置において、ロボット１０００は、Ｚベース１００２の一端がガイド部１００４に固定されている。長期間の使用により、Ｘベース１００３やハンド部１００１等の荷重による経年変化の影響で、図３３に示すように、Ｚベース１００２におけるガイド部１００４とは反対側の端部が垂下し、Ｚベース１００２に傾きが生じる。
【０００６】
図３４はライブラリ装置において傾きが生じた場合のハンド部１００１とカートリッジとの状態を例示する斜視図である。
ロボット１０００においてＺベース１００２の姿勢に傾きが生じると、この傾きに応じてハンド部１００１も傾斜する。図３４に示すように、ハンド部１００１が傾斜することで、収納棚に格納されたカートリッジとの間において、高さ方向にずれが生じる。これにより、ハンド部１００１がカートリッジを正常に掴むことができなくなり、媒体搬送エラーが生じる場合がある。
【０００７】
従来のライブラリ装置では、収納棚に対するカートリッジの出し入れ精度を高めるため、ロボットと収納棚との間でアライメント調整が行なわれている。
例えば、ハンド部（アクセッサ）の傾きの程度を測定するために設けられた基準フラグと、セルドラムに取り付けられた複数の相対位置フラグとを備え、ハンド部に取り付けられたフラグセンサで基準フラグを検出して、ハンド部の傾きを求める手法が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平７−９８９１８号公報
【特許文献２】国際公開ＷＯ２００９／０５０９２９号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、このような従来のライブラリ装置におけるアライメント調整は、基準フラグを測定することでハンド部の傾きを検知し、この検知された傾きに応じて、収納棚におけるセルの位置データを補正することで行なわれる。従って、経年変化や突然の変化によるロボットの傾きの大きなずれには対応できず、これにより、ロボットがカートリッジにアクセスする際に動作不能な状態に陥る場合がある。
【００１０】
１つの側面では、本発明は、ロボットに傾きが生じた場合においても、被搬送物にアクセスできるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
このため、この自動収納装置は、被搬送物を収納する収納棚と、前記被搬送物を把持する把持部を備え、前記収納棚に前記被搬送物を搬入し、又は前記収納棚から前記被搬送物を搬出する搬送動作を行なうロボットと、複数の水平線を等間隔に備えるラインパターンと、前記ロボット上に備えられ、前記ラインパターンを撮影する撮影装置と、前記撮影装置によって撮影された前記ラインパターンの画像に基づき、前記ロボットの傾きを検出する第１傾き検出部と、前記ロボットにおける前記被搬送物を把持する把持機構部の姿勢を水平にする角度調整を行なう補正機構とを備える。
【発明の効果】
【００１２】
一実施形態によれば、ロボットに傾きが生じた場合においても、被搬送物にアクセスできる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態の一例としてのライブラリ装置の構成を示す斜視図である。
【図２】実施形態の一例としてのライブラリ装置の構成を示す斜視図である。
【図３】実施形態の一例としてのライブラリ装置における収納棚の構成を示す図である。
【図４】実施形態の一例としてのライブラリ装置における基準フラグを例示する図である。
【図５】実施形態の一例としてのライブラリ装置のロボットの構成を示す斜視図である。
【図６】実施形態の一例としてのライブラリ装置のロボットの構成を示す斜視図である。
【図７】実施形態の一例としてのライブラリ装置のロボットのＸ軸搬送機構部の側面図である。
【図８】実施形態の一例としてのライブラリ装置のロボットの傾き補正機構の構成を示す図である。
【図９】実施形態の一例としてのライブラリ装置のロボットの傾き補正機構の構成を示す図である。
【図１０】実施形態の一例としてのライブラリ装置のロボットの傾き補正機構の構成を示す図である。
【図１１】実施形態の一例としてのライブラリ装置のロボットの傾き補正機構の構成を示す図である。
【図１２】実施形態の一例としてのライブラリ装置の傾き補正機構の角度補正範囲を例示する図である。
【図１３】実施形態の一例としてのライブラリ装置における傾き補正機構のベースプレートの構成を示す図である。
【図１４】実施形態の一例としてのライブラリ装置における傾き補正機構のラチェット機構を説明するための斜視図である。
【図１５】実施形態の一例としてのライブラリ装置における傾き補正機構のラチェット機構を説明するための斜視図である。
【図１６】実施形態の一例としてのライブラリ装置におけるロボットの傾き補正位置を例示する斜視図である。
【図１７】実施形態の一例としてのライブラリ装置における制御システムのハードウェア構成例を示す図である。
【図１８】実施形態の一例としてのライブラリ装置における制御システムの制御ボードのハードウェア構成例を示す図である。
【図１９】実施形態の一例としてのライブラリ装置における傾き補正制御部としての機能構成を示す図である。
【図２０】（ａ），（ｂ）はそれぞれ実施形態の一例としてのライブラリ装置におけるスキャンラインを用いた傾き検出方法を説明するための図である。
【図２１】実施形態の一例としてのライブラリ装置における、傾き補正動作の過程でのロボットの状態を例示する図である。
【図２２】実施形態の一例としてのライブラリ装置における、傾き補正動作の過程でのロボットの状態を例示する図である。
【図２３】実施形態の一例としてのライブラリ装置における、傾き補正動作の過程でのロボットの状態を例示する図である。
【図２４】実施形態の一例としてのライブラリ装置における、傾き補正動作の過程でのロボットの状態を例示する図である。
【図２５】実施形態の一例としてのライブラリ装置における、傾き補正動作の過程でのロボットの状態を例示する図である。
【図２６】実施形態の一例としてのライブラリ装置における、傾き補正動作の過程でのロボットの状態を例示する図である。
【図２７】実施形態の一例としてのライブラリ装置における、傾き補正動作の過程でのロボットの状態を例示する図である。
【図２８】実施形態の一例としてのライブラリ装置におけるロボットの傾き補正方法を説明するためのフローチャートである。
【図２９】実施形態の一例としてのライブラリ装置におけるカートリッジ搬送時の傾き補正制御方法を説明するフローチャートである。
【図３０】実施形態の一例としてのライブラリ装置におけるカートリッジ搬送時の傾き補正制御方法を説明するフローチャートである。
【図３１】実施形態の一例としてのライブラリ装置におけるカートリッジ搬送時の傾き補正制御方法の変形例を説明するフローチャートである。
【図３２】従来のライブラリ装置のロボットを例示する図である。
【図３３】従来のライブラリ装置のロボットの変形を説明するための図である。
【図３４】ライブラリ装置において傾きが生じた場合のハンド部とカートリッジとの状態を例示する斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本自動収納装置に係る実施の形態を説明する。ただし、以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、実施形態で明示しない種々の変形例や技術の適用を排除する意図はない。すなわち、本実施形態を、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。又、各図は、図中に示す構成要素のみを備えるという趣旨ではなく、他の機能等を含むことができる。
【００１５】
なお、以下、図中、既述の符号と同一の符号は同様の部分を示しているので、その説明は省略する。
図１及び図２は、それぞれ実施形態の一例としてのライブラリ装置１の構成を示す斜視図であり、図２は図１の収納棚１０Ｒを除去して示す図である。
ライブラリ装置（自動収納装置）１は、コンピュータシステムのデータをバックアップする外部記憶装置として備えられ、多数のカートリッジ式記録装置（可搬性記録媒体；以下、単に媒体とも言う）が収納される。可搬性記録媒体としては、例えば、磁気テープカートリッジ，フレキシブルディスク，光ディスク，リールに巻回された磁気テープ等がある。ここでは、磁気テープを記録媒体に用いた既知の磁気テープカートリッジ４（図１７参照）を可搬性記録媒体として用いる場合を説明する。磁気テープカートリッジ４は、その内部に磁気記録テープ等の記録媒体を収納している。以下、磁気テープカートリッジ４を、単に、カートリッジ４もしくは媒体ともいう。なお、カートリッジ４は図３４に示した従来のカートリッジと同様の構成を有する。
【００１６】
ライブラリ装置１は、図１に示すように、複数（図１に示す例では３つ）の収納棚１０Ｒ，１０Ｌ，１０Ｂ，複数（図２に示す例では４つ）のドライブ装置１２及び複数（図２に示す例では２つ）のロボット１１ａ，１１ｂを備える。
なお、以下、ロボットを示す符号としては、複数のロボットのうち１つを特定する必要があるときには符号１１ａ，１１ｂを用いるが、任意のロボットを指すときには符号１１を用いる。
【００１７】
（Ａ）構成
（Ａ−１）収納棚
収納棚１０Ｒ，１０Ｌ，１０Ｂは、カートリッジ４を収納するものであり、それぞれカートリッジ４を収納する複数に区分けされた収納空間部として複数のセル（収納セル）１４がマトリクス状に形成されている。
【００１８】
以下、収納棚を示す符号としては、複数の収納棚のうち１つを特定する必要があるときには符号１０Ｒ，１０Ｌ，１０Ｂを用いるが、任意の収納棚を指すときには符号１０を用いる。
また、以下、収納棚１０Ｒ，１０Ｌ，１０Ｂを、それぞれ右側セル，左側セル，バックセルという場合がある。
【００１９】
図１に示すように、ロボット１１ａ，１１ｂを３方から環囲するように収納棚１０Ｒ，１０Ｌ，１０Ｂが配置され、収納棚１０Ｒの対面側に収納棚１０Ｌが配置され、また、これらの収納棚１０Ｒ，１０Ｌと直交する一方の面に収納棚１０Ｂが配置されている。収納棚１０Ｂには複数のドライブ装置１２が設置されている。
図３は実施形態の一例としてのライブラリ装置１における収納棚１０の構成を示す図である。
【００２０】
収納棚１０Ｌには、マトリクス状の複数のセル１４が複数のセル群として例えば、３組のセル群１４１ａ、１４１ｂ、１４１ｃに分割されて設置されている。また、セル群１４１ａの上側とセル群１４１ｃの下側とにはそれぞれ基準フラグ表示部１６が設置されている。基準フラグ表示部１６には基準フラグ１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃが設置されている。
セル群１４１ａの第１行の先頭側及び後尾側、最終行の後尾側の各位置にセルフラグ１９がそれぞれ設置されている。同様に、セル群１４１ｂの第１行の後尾側、最終行の先頭及び後尾側の各位置にセルフラグ１９が設置されている。また、セル群１４１ｃにはセル群１４１ａと同様の位置にセルフラグ１９が設置されている。セルフラグ１９は、基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃを基準にし、収納棚１０に対する各セル群１４１ａ，１４１ｂ，１４１ｃ、各セル１４の基準位置となるフラグである。
【００２１】
各基準フラグ表示部１６はセル群１４１ａ，１４１ｂ，１４１ｃと同一幅に設定され、各基準フラグ表示部１６には、左右及び中心位置に基準フラグ１８Ａ、１８Ｃ、１８Ｂがそれぞれ設置されている。
収納棚１０Ｂには、マトリクス状の複数のセル１４として１組のセル群１４１ｄが設置されている。このセル群１４１ｄの下側に複数（本実施形態においては４つ）のドライブ装置１２が設置され、セル群１４１ｄの上側及びこれらの複数のドライブ装置１２の下側にそれぞれ基準フラグ表示部１６が設置されている。
【００２２】
ドライブ装置１２は、データの書込み・読出し手段であって、カートリッジ４内の記録手段に対するデータの書込み、記録手段からデータを読み取る手段である。本実施形態においては、４つのドライブ装置１２が、収納棚１０Ｂの下方にマトリクス状に並べて配置されている。
セル群１４１ｄの第１行の先頭側、その後尾側、最終行の最後尾の各位置にセルフラグ１９が設置され、また、各ドライブ装置１２にはドライブフラグ２１が設置されている。後側収納棚１０Ｂの基準フラグ表示部１６も同様にセル群１４１ｄと同一幅に設定され、同様に基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃが設置されている。
【００２３】
また、収納棚１０Ｒには、マトリクス状の複数のセル１４が複数のセル群として例えば、３組のセル群１４１ｅ，１４１ｆ，１４１ｇに分割されて設置され、セル群１４１ｅの上側およびセル群１４１ｇの下側の各位置には基準フラグ表示部１６がそれぞれ設置されている。
収納棚１０Ｒのセル群１４１ｅ，１４１ｆ，１４１ｇには、収納棚１０Ｌの各セルフラグ１９と対向する各位置にセルフラグ１９がそれぞれ設置され、収納棚１０Ｒ及び収納棚１０Ｌの各セルフラグ１９は左右対称の位置関係にある。また、収納棚１０Ｒの基準フラグ表示部１６には収納棚１０Ｌと同様に基準フラグ１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃが設置されている。
【００２４】
図４は実施形態の一例としてのライブラリ装置１における基準フラグ１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃを例示する図である。
基準フラグ１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃは例えば、長方形の板状部材からなるベース部１６０に第１の領域として第１、第２及び第３の白色部１６２，１６４，１６６と、第２の領域として黒色部１６８とを備えたものである。白色部１６２，１６４，１６６は、白色や銀色等の光反射率の高い塗料が塗布され、黒色部１６８は黒色等光反射率の低い塗料が塗布され、白色部１６２，１６４，１６６と黒色部１６８とは明度が著しく異なる境界を持つ領域を構成している。
【００２５】
白色部１６６は、ベース部１６０の中心位置に形成された長方形であり、各白色部１６２、１６４は、白色部１６６の中心軸を中心に左右に形成された直角二等辺三角形であって、白色部１６２，１６４の各斜辺部を白色部１６６を挟んで対向させてある。即ち、白色部１６６の中心にＸＹ座標のＹ軸を設定すれば、白色部１６２，１６４，１６６はＹ軸を中心に左右対称となっている。
【００２６】
基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃは、ライブラリ装置１の収納棚１０に対するロボット１１の基準位置を表すフラグである。また、セルフラグ１９やドライブフラグ２１も基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃと同様の構成を備える。
これらの基準フラグ１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃやセルフラグ１９，ドライブフラグ２１は、後述するロボット１１のセンサ２５０によって読み取られ、例えばライブラリ制御ボード１００のＣＰＵ１０１の機能により、ずれ測定や傾き測定が行われる。
【００２７】
これらのずれ測定や傾き測定は、例えば、基準フラグ１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃやセルフラグ１９，ドライブフラグ２１をセンサ２５０によって検出した検出ラインと、基準フラグ１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃやセルフラグ１９における白色部１６２，１６４，１６６の各辺との成す角度や交点位置等を測定することにより行なわれる。なお、このような位置決め基準フラグ１８やセルフラグ１９，ドライブフラグ２１を用いたずれ測定や傾き測定の手法は既知であり、その説明は省略する。
【００２８】
（Ａ−２）ロボット
ライブラリ装置１は、被搬送物としてのカートリッジ４を搬送するロボット１１ａ，１１ｂを備える。
ロボット１１ａ，１１ｂは、図示しないカートリッジ投入排出機構部（ＣＡＳ）から収納棚１０へカートリッジ４を搬送したり、また、収納棚１０からドライブ装置１２に対してカートリッジ４を搬送し、ドライブ装置１２からカートリッジ４を収納棚１０に搬送する搬送手段である。ロボット１１ａ，１１ｂのうち一方が運用系ロボットとして設定されており、他方のロボットは、運用系ロボットに異常が生じた場合に用いられる待機系ロボット（スタンバイロボット）として用いられる。
【００２９】
本ライブラリ装置１においては、ロボット１１を用いることで、収納棚１０のセル１４からカートリッジ４を取り出し、４つのドライブ装置１２の何れかに搬送して装着し、データの書込み又は読出しを実行する。また、データの書込み又は読出しを終了したカートリッジ４はドライブ装置１２から取り出して、ロボット１１によって搬送され、収納棚１０のセル１４に収納される。このような処理の後、ロボット１１はホストコンピュータ２（図１７参照）からの動作命令を受けるために待機する。
【００３０】
図５は実施形態の一例としてのライブラリ装置１のロボット１１の構成を示す斜視図である。
ロボット１１ａは、ロボット機構部として、把持機構部２２０、Ｘ軸搬送機構部２２２、Ｙ軸搬送機構部２２４及びＺ軸搬送機構部２２６を備える。把持機構部２２０は、図示しないピッカアーム等を備え、カートリッジ４を把持する手段である。
【００３１】
Ｘ軸搬送機構部２２２は、把持機構部２２０をガイドレール２２８に沿ってＸ軸方向に搬送する手段である。
Ｙ軸搬送機構部２２４は、把持機構部２２０を搭載したＺ軸搬送機構部２２６とともに把持機構部２２０をＹ軸方向に搬送する手段である。把持機構部２２０及びＸ軸搬送機構部２２２を搭載したＺ軸搬送機構部２２６に対してバランサ１３０が設置され、このバランサ１３０はガイドレール１３２、１３４で昇降方向が規制され、このバランサ１３０とＺ軸搬送機構部２２６とがタイミングベルト１３６を介して連結されている。タイミングベルト１３６はプーリ１３８、１４０に懸架されており、把持機構部２２０及びＸ軸搬送機構部２２２を搭載したＺ軸搬送機構部２２６とバランサ１３０とがタイミングベルト１３６を介してバランスしている。
【００３２】
Ｚ軸搬送機構部２２６は、把持機構部２２０を搭載したＸ軸搬送機構部２２２をガイドレール２４２（図６参照）に沿ってＺ軸方向に搬送する手段である。
ロボット１１ｂはロボット１１ａと同様に、把持機構部２２０、Ｘ軸搬送機構部２２２、Ｙ軸搬送機構部２２４及びＺ軸搬送機構部２２６を備え、これらの構成は、ロボット１１ａと同様であるので、同一符号を付し、その説明を省略する。
【００３３】
把持機構部２２０が搭載されたＸ軸搬送機構部２２２は、Ｚ軸搬送機構部２２６のガイドレール２４２に搭載されており、図示しないモータが駆動されることにより、その回転方向に応じた方向に移動する。
すなわち、モータを駆動することにより、把持機構部２２０は、ガイドレール２４２上をＺ軸方向に沿って移動する。
【００３４】
図６は実施形態の一例としてのライブラリ装置１のロボット１１ａ（１１ｂ）の構成を示す斜視図である。
図６に示すように、把持機構部２２０は、開口２２０１を備え、この開口２２０１内に、カートリッジ４を把持する把持手段としてのピッカーアーム（図示省略）を備える。ピッカアームは、カートリッジ４を把持した状態で開口２２０１から出し入れ自在に構成されている。すなわち、把持機構部２２０は、カートリッジ４を把持した状態で開口２２０１に収納され、この状態で本ライブラリ装置１内を搬送される。
【００３５】
また、把持機構部２２０は、矢印Ｓで示す方向に回転させるための回転機構部２４８を備えている。把持機構部２２０の上部にはセンサ２５０が設置されている。センサ２５０は例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device ）等の撮像装置であり、このセンサ２５０によって、前述した基準フラグ１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃやセルフラグ１９を画像として検出（撮影，撮像）する。また、センサ２５０は、後述するラインパターン２００（図１６参照）のラスタースキャンを行なう。なお、図６においては、センサ２５０の周囲がカバー２５１によって環囲されている。
【００３６】
把持機構部２２０が搭載されたＸ軸搬送機構部２２２は、Ｚ軸搬送機構部２２６のガイドレール２４２に搭載されており、図示しないモータが駆動されることにより、その回転方向に応じて、ガイドレール２４２に沿って移動することでＺ軸方向に移動する。
また、把持機構部２２０には、後述する傾き補正機構５００が備えられている。
図７は実施形態の一例としてのライブラリ装置１のロボット１１ａ（１１ｂ）のＸ軸搬送機構部２２２の側面図である。この図７においては、図６のＡ矢印方向から見たＸ軸搬送機構部２２２を示しており、また、簡便のためにロボット１１における他の構成の図示を省略している。
【００３７】
Ｘ軸搬送機構部２２２は、図７に示すように、そのＺ軸方向における中央付近に、Ｘ軸方向に沿って突出するように形成された軸５０３を備え、この軸５０３はＸ軸搬送機構部２２２に固定されている。また、この軸５０３は、Ｘ軸搬送機構部２２２の反対側における対称の位置にも形成されている。
軸５０３は、ベース５０２に、このベース５０２の移動方向（Ｚ軸方向）と直交する方向（Ｘ軸方向）に回転自在に枢支されている。これにより、Ｘ軸搬送機構部２２２は、軸５０３を中心に揺動自在に構成されている（図７の矢印Ｂ参照）。
【００３８】
また、Ｘ軸搬送機構部２２２の上部には把持機構部２２０が載置されている。すなわち、Ｘ軸搬送機構部２２２を軸５０３を中心に回転させることで、把持機構部２２０の姿勢（傾き）を変化させることができる。そして、本ライブラリ装置１においては、傾き補正機構５００がＸ軸搬送機構部２２２の角度を調整することで、把持機構部２２０の姿勢を水平に保つ。以下、ロボット１１において、把持機構部２２０の姿勢を水平にすることを、把持機構部２２０の角度を補正する、もしくは把持機構部２２０の角度を調整すると表現する場合がある。
【００３９】
ベース５０２は、Ｚ軸搬送機構部２２６のガイドレール２４２上において、Ｚ軸方向に移動可能に載置されている。このベース５０２が、前述した図示しないモータの駆動に伴い、ガイドレール２４２に沿って移動するように構成されている。
図８〜図１１は実施形態の一例としてのライブラリ装置１のロボット１１ａ（１１ｂ）の傾き補正機構５００の構成を示す図である。図８は傾き補正機構５００の表側を示す斜視図、図９はその表側の正面図である。また、図１０は傾き補正機構５００の裏側を示す斜視図、図１１はその裏側を示す図である。
【００４０】
以下、ロボット１１ａに備えられた傾き補正機構５００について説明する。
傾き補正機構５００は、ロボット１１ａにおける収納棚１０Ｒに対向する側に配設されている。以下、ロボット１１ａにおける傾き補正機構５００が取り付けられている側を表側という。
Ｘ軸搬送機構部２２２に備えられた軸５０３における収納棚１０Ｒに対向する側（表側）の端部には、シーソーギア５０４が同軸状に固定されている。これにより、軸５０３はシーソーギア５０４の回転軸として機能する。すなわち、シーソーギア５０４の回転に従って軸５０３は回転し、これにより、Ｘ軸搬送機構部２２２も回動する。
【００４１】
シーソーギア５０４の表側には、中継ギア５０９が隣接して配置されている。図１０および図１１に示すように、中継ギア５０９は、第１ギア５０９ａおよび第２ギア５０９ｂを同軸に並べて固定した２段ギアとして構成されており、軸５１１を中心軸として回転可能に構成されている。
図１１に示すように、中継ギア５０９の第１ギア５０９ａには、シーソーギア５０４が歯合するように外接している。第１ギア５０９ａの表側には、第１ギア５０９ａよりも大きい第２ギア５０９ｂが隣接して同軸に固定されている。
【００４２】
第２ギア５０９ｂは、図８および図９に示すように、駆動レバー５０５の一端に固定されたギア５０６と歯合するように外接している。駆動レバー５０５及びギア５０６は軸５１０を中心軸として回動自在に構成されている。これにより、駆動レバー５０５を軸５１０を中心軸として回転させるとギア５０６が回転する。
このように構成された傾き補正機構５００において、駆動レバー５０５を軸５１０を中心軸として回転させると（例えば図９の矢印Ｃ参照）、駆動レバー５０５に固定されたギア５０６も軸５１０を中心軸として回転する（例えば図９の矢印Ｃ１参照）。軸５０６は、前述の如く中継ギア５０９の第２ギア５０９ｂと歯合しているので、ギア５０６の回転に従って、第２ギア５０９ｂが回転し（例えば図９の矢印Ｃ２参照）、これにより中継ギア５０９の第１ギア５０９ａが軸５１１を中心軸として回転する（例えば図１１の矢印Ｃ２参照）。
【００４３】
第１ギア５０９ａが軸５１１を中心軸として回転すると、この第１ギア５０９ａと歯合するシーソーギア５０４が回転し（例えば図９の矢印Ｃ３参照）、これにより軸５０３を介して把持機構部２２０が回動する（例えば図９の矢印Ｅ参照）。すなわち、把持機構部２２０の角度が変更される。また、駆動レバー５０５を上述した方向とは反対の方向に回転させることで（例えば図９の矢印Ｄ参照）、把持機構部２２０は上記とは反対方向に回転する（例えば図９の矢印Ｆ参照）。
【００４４】
このように、駆動レバー５０５をいずれかの方向に回転させることにより、把持機構部２２０の姿勢（角度）を変更することができる。すなわち、駆動レバー５０５，ギア５０６，中継ギア５０９およびシーソーギア５０４が、把持機構部２２０の傾き（姿勢）を任意に変更する機能を実現する。以下、これらの駆動レバー５０５，ギア５０６，中継ギア５０９およびシーソーギア５０４を、姿勢変更機構５６０という場合がある。
【００４５】
傾き変更機構５６０においては、駆動レバー５０５を軸５１０を中心に回転させる回転運動が、ギア５０６，中継ギア５０９およびシーソーギア５０４を介して伝達され、Ｘ軸駆動部１０６（把持機構部２２０）の角度変更運動（回転運動）に変換される。従って、ギア５０６，中継ギア５０９，およびシーソーギア５０４は駆動レバー５０５の回転運動を把持機構部２２０に伝達する姿勢変更伝達機構として機能する。
【００４６】
また、把持機構部２２０の回転角度は駆動レバー５０５の回転角度に応じて変更され、駆動レバー５０５を大きく回転させる（回転角度を大きくする）ことで把持機構部２２０の回転角度が大きくなる。また、駆動レバー５０５を小さく回転させる（回転角度を小さくする）ことで把持機構部２２０の回転角度が小さくなる。
また、軸５１０には、ラチェット機構５０８ａ，５０８ｂを構成するラッチ歯車５０８５ａ，５０８５ｂが同軸に固定されており、駆動レバー５０５の回転に応じて、ラッチ歯車５０８５ａ，５０８５ｂも回転する。
【００４７】
図１２は実施形態の一例としてのライブラリ装置１の傾き補正機構５００の角度補正範囲を例示する図である。
図１２においては、中継ギア５０９のギア比が１／１００であり、ラッチ歯車５０８５ａに形成されたラッチ歯５０８６ａ、および、ラッチ歯車５０８５ｂに形成されたラッチ歯５０８６ｂが、それぞれ３６歯を有する例について示す。
【００４８】
本例においては、把持機構部２２０の傾きはラッチ歯５０８６ａ，５０８６ｂに対して１歯あたり０．１°補正することが可能である。駆動レバー５０５の駆動角度を例えば−８０゜から８０°の範囲とすると、図１２中において時計回り（矢印Ｃ方向）および反時計回り（矢印Ｄ方向）の傾きをそれぞれ０．８°まで補正することができる。一般に、ライブラリ装置において、把持機構部の実際の経年変化による傾きの最大値は０．７°程度であるので、本ライブラリ装置１の傾き補正機構５００で補正可能な角度範囲で十分に対処することができる。
【００４９】
傾き補正機構５００には、ラチェット機構５０８ａ，５０８ｂが備えられている。ラチェット機構５０８ａ，５０８ｂは把持機構部２２０の回転を抑制するための機構であり、それぞれ把持機構部２２０の回転を一方向に制限する機能を備える。
これらのラチェット機構５０８ａ，５０８ｂが、上述した姿勢変更機構５６０によって角度が変更された把持機構部２２０の姿勢を維持する姿勢維持部として機能する。
【００５０】
ラチェット機構５０８ａは、把持機構部２２０の一方（第１傾斜方向：図９に示す例では矢印Ｆ方向）への回転を抑止する一方で、把持機構部２２０の他方（第２傾斜方向：図９に示す例では矢印Ｅ方向）への回転は妨げずに許容する。一方、ラチェット機構５０８ｂは、把持機構部２２０の一方（第２傾斜方向：図９に示す例では矢印Ｅ方向）への回転を抑止する一方で、把持機構部２２０の他方（第１傾斜方向：図９に示す例では矢印Ｅ方向）への回転は妨げずに許容する。
【００５１】
ラチェット機構５０８ａは、図９に示すように、ラッチ歯車５０８５ａ（第１ラッチ歯車），ラッチ爪５０８１ａ（第１ラッチ爪），ラッチレバー５０８２ａ，第１ばね５０８３ａおよび第２ばね５０８４ａを備える。
また、ラチェット機構５０８ｂは、図９に示すように、ラッチ歯車５０８５ｂ（第２ラッチ歯車），ラッチ爪５０８１ｂ（第２ラッチ爪），ラッチレバー５０８２ｂ，第１ばね５０８３ｂおよび第２ばね５０８４ｂを備える。
【００５２】
ラッチ歯車５０８５ａ，５０８５ｂは、駆動レバー５０５の一端において、ギア５０６と同軸となるように、ギア５０６および駆動レバー５０５に固定されている。これにより、駆動レバー５０５を軸５１０を中心軸として回転させると、これらのラッチ歯車５０８５ａ，５０８５ｂも一体に回転する。
図１０に示すように、ラッチ歯車５０８５ａの外周には、ラッチ歯５０８６ａが形成されており、ラッチ歯車５０８５ｂの外周には、ラッチ歯５０８６ｂが形成されている。
【００５３】
ラッチ歯５０８６ａ,５０８６ｂは、いずれも一方方向に傾斜するように形成され、これらの傾斜はラッチ歯５０８６ａとラッチ歯５０８６ｂとでは逆方向になっている。
ラッチ爪５０８１ａの一端はくさび状に形成され、ラッチ歯車５０８５ａのラッチ歯５０８６ａの間に進入して、ラッチ歯５０８６ａと係合する。これにより、ラッチ爪５０８１ａは、ラッチ歯車５０８５ａの一方方向（以下、第１方向という：例えば図８に示す例では矢印Ｄ方向）への回転を抑止する。以下、ラッチ爪５０８１ａにおいて、ラッチ歯５０８６ａと係合するくさび状の端部をラッチ爪５０８１ａの先端という場合がある。
【００５４】
以下、ラッチ爪５０８１ａの先端がラッチ歯５０８６ａ間に進入して係合した状態をラチェット機構５０８ａによるラッチロック状態もしくは単にラッチロック状態という場合がある。
図１１においては、ラチェット機構５０８ａによるラッチロック状態を示している。図１１に示すように、ラチェット機構５０８ａによるラッチロック状態においては、駆動レバー５０５を第１方向（矢印Ｄ方向）に回転させようとしても、ラッチ爪５０８１ａの先端がラッチ歯５０８６ａ間に進入して歯底部に当接し、その回転が阻止される。すなわち、ラチェット機構５０８ａによるラッチロック状態では、駆動レバー５０５は、第１方向（矢印Ｄ方向）へ回転させることができない。
【００５５】
また、ラッチ爪５０８１ａの他端は、図９に示すように、ラッチレバー５０８２ａの端部に形成されたラッチ爪ホルダ５０８７ａにおいて、Ｘ軸方向に沿って配置された軸５０８８ａによって軸支されている。これにより、ラッチ爪５０８１ａの先端は上方に回動可能に構成されている。また、ラッチ爪５０８１ａは、第２ばね５０８４ａにより上方から押圧するように付勢されている。
【００５６】
従って、ラチェット機構５０８ａによるラッチロック状態において、ラッチ歯車５０８５ａを前記第１方向とは逆方向である第２方向に回転させる際には、ラッチ爪５０８１ａがラッチ歯５０８６ａによって上方に押され、第２ばね５０８４ａを押し縮めるようにその先端が上方に退避し、ラッチ歯５０８６ａとの係合が解除される。
すなわち、ラチェット機構５０８ａは、ラッチ爪５０８１ａがラッチ歯５０８６ａに係合したラッチロック状態においても、駆動レバー５０５が、前記第１方向とは逆の第２方向（矢印Ｃ方向）へ回転することを妨げない。
【００５７】
また、ラッチ爪５０８１ａはラッチ歯５０８６ａに対して離接可能に構成されている。ラッチレバー５０８２ａは、ラッチ爪５０８１ａを移動させて、ラッチ爪５０８１ａとラッチ歯車５０８５ａとを係合させたラッチロック状態と、ラッチ爪５０８１ａをラッチ歯車５０８５ａから離隔させてラッチ爪５０８１ａとラッチ歯５０８６ａとの係合が解除されたラッチ解放状態とのいずれかの状態に配置する。
【００５８】
ラッチ爪５０８１ｂはラッチ爪５０８１ａと同様の構成を有する。すなわち、ラッチ爪５０８１ｂの一端はくさび状に形成され、ラッチ歯車５０８５ｂのラッチ歯５０８６ｂの間に進入して、ラッチ歯５０８６ｂ係合する。これにより、ラッチ爪５０８１ｂは、ラッチ歯車５０８５ｂの一方方向（以下、第２方向という：例えば図８に示す例では矢印Ｃ方向）への回転を抑止する。以下、ラッチ爪５０８１ｂにおいて、ラッチ歯５０８６ｂと係合するくさび状の端部をラッチ爪５０８１ｂの先端という場合がある。
【００５９】
以下、ラッチ爪５０８１ｂの先端がラッチ歯５０８６ｂ間に進入して係合した状態をラチェット機構５０８ｂによるラッチロック状態もしくは単にラッチロック状態という場合がある。
図１０においては、ラチェット機構５０８ｂによるラッチロック状態を示している。図１０に示すように、ラチェット機構５０８ｂによるラッチロック状態においては、駆動レバー５０５を第２方向（矢印Ｃ方向）に回転させようとしても、ラッチ爪５０８１ｂの先端がラッチ歯５０８６ｂ間に進入して歯底部に当接し、その回転が阻止される。すなわち、ラチェット機構５０８ｂによるラッチロック状態では、駆動レバー５０５は、第２方向へ回転させることができない。
【００６０】
また、ラッチ爪５０８１ｂの他端は、ラチェット機構５０８ａと同様に、ラッチレバー５０８２ｂの端部に形成されたラッチ爪ホルダ５０８７ｂにおいて、Ｘ軸方向に沿って配置された軸５０８８ｂによって軸支されている。これにより、ラッチ爪５０８１ｂの先端は上方に回動可能に構成されている。また、ラッチ爪５０８１ｂは、第２ばね５０８４ａと同様に備えられた図示しない第２ばね５０８４ｂにより上方から押圧するように付勢されている。
【００６１】
従って、ラチェット機構５０８ｂによるラッチロック状態において、ラッチ歯車５０８５ｂを前記第１方向とは逆方向である第２方向に回転させる際には、ラッチ爪５０８１ｂがラッチ歯５０８６ｂによって上方に押され、第２ばね５０８４ｂを押し縮めるようにその先端が上方に退避し、ラッチ歯５０８６ｂとの係合が解除される。
すなわち、ラチェット機構５０８ｂは、ラッチ爪５０８１ｂがラッチ歯５０８６ｂに係合したラッチロック状態においても、駆動レバー５０５が、前記第１方向（矢印Ｄ方向）へ回転することを妨げない。
【００６２】
また、ラッチ爪５０８１ｂはラッチ歯５０８６ｂに対して離接可能に構成されている。ラッチレバー５０８２ｂは、ラッチ爪５０８１ｂを移動させて、ラッチ爪５０８１ｂとラッチ歯車５０８５ｂとを係合させたラッチロック状態と、ラッチ爪５０８１ｂをラッチ歯車５０８５ｂから離隔させてラッチ爪５０８１ｂとラッチ歯５０８６ｂとの係合が解除されたラッチ解放状態とのいずれかの状態に配置する。
【００６３】
以下、便宜上、Ｚ軸に沿った方向において、傾き補正機構５００におけるラッチレバー５０８２ｂが備えられている側をＺプラス側といい、ラッチレバー５０８２ａが備えられている側をＺマイナス側という。
傾き補正機構５００において、駆動レバー５０５をＺプラス側（第１方向：矢印Ｄ方向）に回転させることで、把持機構部２２０はＺマイナス側端部が下降（Ｚプラス側端部が上昇）する方向（矢印Ｆ方向）に回動する。また、駆動レバー５０５をＺマイナス側（第２方向：矢印Ｃ方向）に回転させることで、把持機構部２２０はＺプラス側端部が下降（Ｚマイナス側端部が上昇）する方向（矢印Ｅ方向）に回動する。
【００６４】
図１３は実施形態の一例としてのライブラリ装置１における傾き補正機構５００のベースプレート５２０の構成を示す図である。
上述した、シーソーギア５０４，駆動レバー５０５，ギア５０６，中継ギア５０９，軸５１０，ラチェット機構５０８ａ，５０８ｂ，中継ギア５０９およびラチェット機構５０８ａ，５０８ｂは、ベースプレート５２０に取り付けられる。
【００６５】
ベースプレート５２０には、軸穴５２２，５２３，５２４が形成されており、軸穴５２２には軸５０３が、軸穴５２３には軸５１１が、軸穴５２４には軸５１０がそれぞれ挿入され、これらの軸５０３，５１１，５１０がそれぞれ軸支される。
また、ベースプレート５２０において、軸穴５２４を挟んで水平方向において対向する各位置にラッチ移動用溝５２７ａ，５２７ｂが形成されている。
【００６６】
これらのラッチ移動用溝５２７ａ，５２７ｂは、それぞれ水平方向に形成された水平方向溝部５２７１と、鉛直方向に形成された鉛直方向溝部５２７２とを連通して構成されている。ラッチ移動用溝５２７ａ，５２７ｂのそれぞれにおいて、鉛直方向溝部５２７２は、水平方向溝部５２７１における軸穴５２４から遠い側の端部に連通している。また、ラッチ移動用溝５２７ａ，５２７ｂのそれぞれにおいて、水平方向溝部５２７１と鉛直方向溝部５２７２とは円弧形状等を成すようになだらかに連通していることが望ましい。
【００６７】
ラッチレバー５０８２ａは、図示しない突起をラッチ移動用溝５２７ａに係合させ、ベースプレート５２０上において、このラッチ移動用溝５２７ａに案内される。ラッチレバー５０８２ａをラッチ移動用溝５２７ａの水平方向溝部５２７１に沿って移動させることにより、ラッチレバー５０８２ａのラッチ爪ホルダ５０８７ａに取り付けられたラッチ爪５０８１ａはラッチ歯車５０８５ａに対して近接する方向と離隔する方向とに移動される。
【００６８】
従って、これらのラッチ移動用溝５２７ａやラッチレバー５０８２ａ，第１ばね５０８３ａが、ラッチ爪５０８１ａをラッチ歯車５０８５ａに対して離接させる第１離接機構として機能する。
また、ラッチレバー５０８２ａをラッチ移動用溝５２７ａの鉛直方向溝部５２７２に進入させることにより、ラッチレバー５０８２ａのラッチ爪ホルダ５０８７ａに取り付けられたラッチ爪５０８１ａはラッチ歯車５０８５ａから離隔した状態で保持される。
【００６９】
ベースプレート５２０において、ラッチ移動用溝５２７ａに対して軸穴５２４とは反対側の位置には、支持板５２５ａが、また、ラッチ移動用溝５２７ｂに対して軸穴５２４とは反対側の位置には、支持板５２５ｂが、それぞれ突出するように形成されている。
図９等に示すように、支持板５２５ａとラッチレバー５０８２ａのラッチ爪ホルダ５０８７ａとの間には第１ばね５０８３ａが配置され、ラッチ爪ホルダ５０８７ａをラッチ歯車５０８５ａに向けて押圧するように付勢している。
【００７０】
これにより、ラッチレバー５０８２ａがラッチ移動用溝５２７ａにおける水平方向溝部５２７１に案内されている状態においては、ラッチ爪ホルダ５０８７ａおよびラッチ爪５０８１ａは、ラッチ歯車５０８５ａに向けて押し付けられる。
ラッチレバー５０８２ａは水平方向に延在し、また、そのラッチ爪ホルダ５０８７ａが形成されている側とは反対側端部は、Ｌ字状に折り曲げられて垂下するよう構成される。
【００７１】
ラッチレバー５０８２ｂはラッチレバー５０８２ａと同様の構成を備える。すなわち、ラッチレバー５０８２ｂは、図示しない突起をラッチ移動用溝５２７ｂに係合させ、ベースプレート５２０上において、このラッチ移動用溝５２７ｂに案内される。ラッチレバー５０８２ｂをラッチ移動用溝５２７ｂの水平方向溝部５２７１に沿って移動させることにより、ラッチレバー５０８２ｂのラッチ爪ホルダ５０８７ｂに取り付けられたラッチ爪５０８１ｂはラッチ歯車５０８５ｂに対して近接する方向と離隔する方向とに移動される。
【００７２】
従って、これらのラッチ移動用溝５２７ｂやラッチレバー５０８２ｂ，第１ばね５０８３ｂが、ラッチ爪５０８１ｂをラッチ歯車５０８５ｂに対して離接させる第２離接機構として機能する。
また、ラッチレバー５０８２ｂをラッチ移動用溝５２７ｂの鉛直方向溝部５２７２に進入させることにより、ラッチレバー５０８２ｂのラッチ爪ホルダ５０８７ｂに取り付けられたラッチ爪５０８１ｂはラッチ歯車５０８５ｂから離隔した状態で保持される。
【００７３】
図９等に示すように、支持板５２５ｂとラッチレバー５０８２ｂのラッチ爪ホルダ５０８７ｂとの間には第１ばね５０８３ｂが配置され、ラッチ爪ホルダ５０８７ｂ（ラッチ爪５０８１ｂ）をラッチ歯車５０８５ｂに向けて押圧するように付勢している。
これにより、ラッチレバー５０８２ｂがラッチ移動用溝５２７ｂにおける水平方向溝部５２７１に案内されている状態においては、ラッチ爪ホルダ５０８７ｂおよびラッチ爪５０８１ｂは、ラッチ歯車５０８５ｂに向けて押し付けられる。
【００７４】
ラッチレバー５０８２ｂは水平方向に延在し、また、そのラッチ爪ホルダ５０８７ｂが形成されている側とは反対側端部は、Ｌ字状に折り曲げられて垂下するよう構成される。
図１４および図１５は実施形態の一例としてのライブラリ装置１における傾き補正機構５００のラチェット機構５０８ａ，５０８ｂを説明するための斜視図である。
まず、図１４を用いてラチェット機構５０８ｂのラッチ解放状態にするための動作について説明する。
【００７５】
傾き補正機構５００において、例えば、ラッチレバー５０８２ｂを、ラッチ移動用溝５２７ｂの水平方向溝部５２７１に沿って移動させてラッチ歯車５０８５ｂから離隔させる方向（Ｚプラス側：図１４の矢印Ｇ参照）に引っぱる。これにより、ラッチ爪５０８１ｂがラッチ歯５０８６ｂから離隔され、ラチェット機構５０８ｂがラッチ解放状態となる。
水平方向溝部５２７１における、ラッチ歯車５０８５ｂとは反対側の端部において、ラッチレバー５０８２ｂは、その自重により鉛直方向溝部５２７２に沿って下方へ移動する（図１４の矢印Ｈ参照）。
【００７６】
このように、ラッチレバー５０８２ｂが鉛直方向溝部５２７２に案内されている状態においては、ラッチ爪ホルダ５０８７ｂに取り付けられたラッチ爪５０８１ｂはラッチ歯車５０８５ｂから離隔した状態で保持される。
また、ラッチレバー５０８２ａにおいても、同様に、ラッチレバー５０８２ａを、ラッチ移動用溝５２７ａの水平方向溝部５２７１に沿って移動させてラッチ歯車５０８５ａから離隔させる方向（Ｚマイナス側）に引っぱる。これにより、ラッチ爪５０８１ａがラッチ歯５０８６ａから離隔され、ラチェット機構５０８ａがラッチ解放状態となる。
【００７７】
水平方向溝部５２７１における、ラッチ歯車５０８５ａとは反対側の端部において、ラッチレバー５０８２ａは、その自重により鉛直方向溝部５２７２に沿って下方へ移動する。
このように、ラッチレバー５０８２ａが鉛直方向溝部５２７２に案内されている状態においては、ラッチ爪ホルダ５０８７ａに取り付けられたラッチ爪５０８１ａはラッチ歯車５０８５ａから離隔した状態で保持される。
【００７８】
次に、図１５を用いて、ラチェット機構５０８ｂをラッチロック状態にするための動作について説明する。
図１４に示したラチェット機構５０８ｂのラッチ解放状態において、ラッチレバー５０８２ｂを、ラッチ移動用溝５２７ｂの鉛直方向溝部５２７２に沿って持ち上げる（図１５の矢印Ｊ参照）。
【００７９】
ラッチ移動用溝５２７ｂにおいて、ラッチレバー５０８２ｂの突起が水平方向溝部５２７１に進入すると、ラッチレバー５０８２ｂは、第１ばね５０８３ｂにより押圧され、水平方向溝部５２７１を案内されてラッチ歯車５０８５ｂに押し付けられる（図１５の矢印Ｋ参照）。
これにより、ラッチ爪５０８１ｂがラッチ歯５０８６ｂに係合し、ラチェット機構５０８ｂがラッチロック状態となる。
【００８０】
また、ラッチレバー５０８２ａにおいても、同様に、ラチェット機構５０８ａのラッチ解放状態において、ラッチレバー５０８２ａを、ラッチ移動用溝５２７ａの鉛直方向溝部５２７２に沿って持ち上げる。
ラッチ移動用溝５２７ａにおいて、ラッチレバー５０８２ａの突起が水平方向溝部５２７１に進入すると、ラッチレバー５０８２ａは、第１ばね５０８３ａにより押圧され、水平方向溝部５２７１を案内されてラッチ歯車５０８５ａに押し付けられる。
【００８１】
これにより、ラッチ爪５０８１ａがラッチ歯５０８６ａに係合し、ラチェット機構５０８ａがラッチロック状態となる。
以下、ロボット１１において、Ｚ軸搬送機構部２２６によってＺ軸方向に移動される、Ｘ軸搬送機構部２２２，把持機構部２２０，センサ２５０および傾き補正機構５００を被搬送ロボット部１１１という場合がある。
【００８２】
図１６は実施形態の一例としてのライブラリ装置１におけるロボット１１ａの傾き補正位置５５０を例示する斜視図である。
本ライブラリ装置１において、傾き補正機構５００によるロボット１１の傾き補正は、この傾き補正位置５５０において行なわれる。
傾き補正位置５５０は、本ライブラリ装置１においてセル１４やドライブ装置１２間でカートリッジ４の移動を行なう通常動作時にロボット１１が進入することがない領域に形成され、ロボット１１の傾き補正を行なう場合に、この傾き補正位置５５０に移動する。
【００８３】
図１６に示す例においては、傾き補正位置５５０は、収納棚１０Ｌの下方（ライブラリ装置底部）に形成されている。なお、傾き補正位置５５０の設置場所は収納棚１０Ｌの下方位置に限定されるものではなく、例えば、収納棚１０Ｒの下方や、収納棚１０Ｌや収納棚１０Ｒの上方等、種々変形して実施することができる。
傾き補正位置５５０には、図１６に示すように、傾き補正突起５５１ａ，５５１ｂと２つのラインパターン２００とが備えられている。
【００８４】
傾き補正突起５５１ａ，５５１ｂは、収納棚１０Ｌの下方に配置された基準フラグ表示部１６の下方において、Ｚ軸方向において互いに離れた位置に、それぞれＸ軸方向に沿って立設している。
傾き補正突起５５１ａ，５５１ｂは、上述した傾き補正機構５００の駆動レバー５０５およびラッチレバー５０８２ａ，５０８２ｂの操作に用いられる。すなわち、後述する傾き補正制御部３０（ロボット位置制御部３３）（図１９参照）が、駆動レバー５０５を傾き補正突起５５１ａに押し当てるように、傾き補正機構５００をＺ軸方向に沿って移動させることで、駆動レバー５０５を回動（例えば、図９の矢印Ｃ，Ｄ方向）させる。
【００８５】
例えば、傾き補正制御部３０は、傾き補正機構５００の駆動レバー５０５に傾き補正突起５５１ａに当接させた状態で、傾き補正機構５００をＺ軸方向に沿って移動させることで、駆動レバー５０５を一方の方向（例えば、図９の矢印Ｄ方向）に回動させる。
同様に、傾き補正制御部３０は、傾き補正機構５００の駆動レバー５０５に傾き補正突起５５１ｂに当接させた状態で、傾き補正機構５００をＺ軸方向に沿って移動させることで、駆動レバー５０５を他方の方向（例えば、図９の矢印Ｃ方向）に回動させる。
【００８６】
このように、２つの傾き補正突起５５１ａ，５５１ｂを備えることで、駆動レバー５０５をいずれの方向にも容易に回動させることができる。
なお、本実施形態においては、傾き補正位置５５０に２つの傾き補正突起５５１ａ，５５１ｂが備えられているが、これに限定されるものではなく、１つもしくは３つ以上の傾き補正突起を備えてもよく、種々変形して実施することができる。
【００８７】
以下、傾き補正突起５５１ａ，５５１ｂに駆動レバー５０５を当接させることを、駆動レバー５０５を傾き補正突起５５１ａ，５５１ｂに突き当てると表現する場合がある。
本ライブラリ装置１においては、このように、傾き補正突起５５１ｂに駆動レバー５０５を突き当てて、駆動レバー５０５を回動させることで、把持機構部２２０の角度を変更する。
【００８８】
また、傾き補正制御部３０は、ラッチロック状態のラッチ歯車５０８５ａについて、傾き補正機構５００のラッチレバー５０８２ａの端部において垂下される部分を傾き補正突起５５１ａに当接させた状態で、傾き補正機構５００をＺ軸方向に沿って移動させる制御を行なう。これにより、ラッチ歯車５０８５ａからラッチ爪５０８１ａを離隔させ、傾き補正機構５００をラッチ解放状態にするのである。
【００８９】
さらに、傾き補正制御部３０は、ラッチ解放状態のラッチ歯車５０８５ａについて、傾き補正機構５００のラッチレバー５０８２ａの下方から傾き補正突起５５１ａを当接させた状態で、傾き補正機構５００をＹ軸方向に沿って下方に移動させる制御を行なう。これにより、ラッチ歯車５０８５ａにラッチ爪５０８１ａを係合させ、傾き補正機構５００をラッチロック状態にするのである。
【００９０】
同様に、傾き補正制御部３０が、ラッチロック状態のラッチ歯車５０８５ｂについて、傾き補正機構５００のラッチレバー５０８２ｂの端部において垂下される部分を傾き補正突起５５１ｂに当接させた状態で、傾き補正機構５００をＺ軸方向に沿って移動させる制御を行なう。これにより、ラッチ歯車５０８５ｂからラッチ爪５０８１ｂを離隔させ、傾き補正機構５００をラッチ解放状態にするのである。
【００９１】
さらに、傾き補正制御部３０が、ラッチ解放状態のラッチ歯車５０８５ｂについて、傾き補正機構５００のラッチレバー５０８２ｂの下方から傾き補正突起５５１ｂを当接させた状態で、傾き補正機構５００をＹ軸方向に沿って下方に移動させる制御を行なう。これにより、ラッチ歯車５０８５ｂにラッチ爪５０８１ｂを係合させ、傾き補正機構５００をラッチロック状態にするのである。
【００９２】
このように、傾き補正突起５５１ａ，５５１ｂを用いることで、ラッチレバー５０８２ａ，５０８２ｂを操作して、ラッチロック状態およびラッチ解放状態に容易に設定することができる。
ラインパターン２００は、把持機構部２２０の傾きを測定するために用いられるものであり、ロボット１１のセンサ２５０で撮像（ラスタースキャン）することによって用いられる。
【００９３】
ラインパターン２００は、傾き補正突起５５１ａに駆動レバー５０５を当接させた状態でセンサ２５０に対向する位置と、傾き補正突起５５１ｂに駆動レバー５０５を当接させた状態でセンサ２５０に対向する位置とのそれぞれに配置されている。
図１６に示す例においては、ラインパターン２００は、収納棚１０Ｌの基準フラグ表示部１６において、基準フラグ１８Ａの下方と基準フラグ１８Ｃの下方とにそれぞれ配置されている。
【００９４】
ラインパターン２００は、図２０（ａ），（ｂ）に示すように、複数の水平線を等間隔で並べることにより構成されている。
後述する傾き補正制御部３０（第１傾き検出部３２）（図１９参照）は、センサ２５０によってラインパターン２００のラスタースキャンを行なうことで、ロボット１１の傾きを検出する。
【００９５】
なお、この傾き補正制御部３０によるラインパターン２００を用いたロボット１１の傾き検出方法の詳細は、図２０（ａ），（ｂ）を用いて後述する。
（Ａ−３）制御システム
次に、本ライブラリ装置１の制御システムについて、図１７及び図１８を参照しながら説明する。
【００９６】
図１７は実施形態の一例としてのライブラリ装置１における制御システムのハードウェア構成例を示す図、図１８は、その制御ボードのハードウェア構成例を示す図である。
なお、図中、同一部分には同一符号を付してある。また、図中、既述の符号と同一の符号は同様の部分を示しているので、その詳細な説明は省略する。
本ライブラリ装置１のライブラリシステム６０は、図１７に示すように、ロボット制御ボード２０１ａ，２０１ｂ及びライブラリ制御ボード１００を備える。ロボット制御ボード２０１ａは、ロボット１１ａの制御を行ない、ロボット制御ボード２０１ｂは、ロボット１１ｂの制御を行なう。
【００９７】
これらのロボット制御ボード２０１ａ，２０１ｂは互いに同様の構成を備える。以下、ロボット制御ボードを示す符号としては、複数のロボット制御ボードのうち１つを特定する必要があるときには符号２０１ａ，２０１ｂを用いるが、任意のロボット制御ボードを指すときには符号２０１を用いる。
ライブラリ制御ボード１００は、本ライブラリ装置１における全系統の制御を行なう。ライブラリ制御ボード１００には、オペレータパネル２０２が接続されているとともに、ホストコンピュータ２が接続されている。オペレータパネル２０２は情報の入出力手段であって、オペレータの操作により情報の入出力が行なわれる。
【００９８】
各ドライブ装置１２にはホストコンピュータ２が接続され、ドライブ装置１２に装着されたカートリッジ４の記録媒体に対する情報の書込み又は読出しが、このホストコンピュータ２により実行される。
ライブラリ制御ボード１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）１０１，記憶部１０３及びＲＡＭ（Random-Access Memory）１０２を備える。ＣＰＵ１０１は、記憶部１０３にあるＯＳ（Operating System）やプログラムを実行し、ホストコンピュータ２から指定されたカートリッジ４の記録媒体に対し、情報の読出し又は書込み等の制御を行なう。記憶部１０３は例えば、不揮発性メモリで構成され、ホストコンピュータ２との通信制御やカートリッジ４に対する読出し又は書込みを実行するためのプログラムや、セル１４に格納されているカートリッジ４を特定するための識別情報等が格納されている。
【００９９】
ロボット１１ａ，１１ｂには、Ｘ軸搬送機構部２２２のＸ軸駆動部１０６、Ｙ軸搬送機構部２２４のＹ軸駆動部１０７、Ｚ軸搬送機構部２２６のＺ軸駆動部１０８が設置されているとともに、センサ２５０、回転機構部２４８に対応する回転駆動部１０９、図示しないピッカアームの開閉駆動をする把持機構駆動部１１０が備えられている。これらはロボット制御ボード２０１からの駆動信号によって駆動されるとともに、センサ２５０のセンサ出力はロボット制御ボード２０１のＣＰＵ２１１に取り込まれる。
【０１００】
ロボット制御ボード２０１は、図１８に示すように、ＣＰＵ２１１，記憶部２１３及びＲＡＭ２１２を備える。
記憶部２１３は、例えば、不揮発性メモリで構成され、ＯＳやロボット制御プログラム、アライメント調整プログラム等が格納されている。また、記憶部２１３にはロボット１１に対応する位置データ等も格納されている。
【０１０１】
記憶部２１３に格納されている位置データは、例えば、各基準フラグ１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃや各セルフラグ１９の位置を表すデータである。
ＲＡＭ２１２は、一次記憶メモリあるいはワーキングメモリとして利用される。
ＣＰＵ２１１は、記憶部２１３にあるＯＳや制御プログラムを実行し、カートリッジ４の搬送制御やロボット１１の傾き補正制御部３０としての機能を実現する。
【０１０２】
（Ａ−４）セルアクセス制御の機能構成
図１９は実施形態の一例としてのライブラリ装置１における傾き補正制御部３０としての機能構成を示す図である。
上述したロボット制御ボード２０１ａ，２０１ｂの各ＣＰＵ２１１が、制御プログラムを実行することにより、傾き補正制御部３０として機能する。
【０１０３】
なお、この傾き補正制御部３０としての機能を実現するためのプログラムは、例えばフレキシブルディスク，ＣＤ（ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ，ＣＤ−ＲＷ等），ＤＶＤ（Ｄ
ＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−ＲＡＭ，ＤＶＤ−Ｒ，ＤＶＤ＋Ｒ，ＤＶＤ−ＲＷ，ＤＶＤ＋ＲＷ，ＨＤ  ＤＶＤ等），ブルーレイディスク，磁気ディスク，光ディスク，光磁気ディスク等の、コンピュータ読取可能な記録媒体に記録された形態で提供される。そして、コンピュータはその記録媒体からプログラムを読み取って内部記憶装置又は外部記憶装置に転送し格納して用いる。又、そのプログラムを、例えば磁気ディスク，光ディスク，光磁気ディスク等の記憶装置（記録媒体）に記録しておき、その記憶装置から通信経路を介してコンピュータに提供するようにしてもよい。
【０１０４】
傾き補正制御部３０としての機能を実現する際には、内部記憶装置（本実施形態ではＲＡＭ２１２）に格納されたプログラムがコンピュータのマイクロプロセッサ（本実施形態ではＣＰＵ２１１）によって実行される。このとき、記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータが読み取って実行するようにしてもよい。
傾き補正制御部３０は、ロボット１１の傾きを補正するための姿勢制御を行なうものであり、例えば、ライブラリ制御ボード１００の機能により、ロボット１１による媒体搬送異常が検出されると、把持機構部２２０の傾きを解消して水平にするための制御（以下、傾き補正制御という）を実行する。
【０１０５】
傾き補正制御部３０は、図１９に示すように、スキャン制御部３１，第２傾き検出部３４，第１傾き検出部３２およびロボット位置制御部３３としての機能を備える。
スキャン制御部３１は、センサ２５０を用いて、収納棚１０における基準フラグ１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃやセルフラグ１９，ラインパターン２００の読み取り（ラスタースキャン）を行なう。例えば、スキャン制御部３１は、センサ２５０によってラインパターン２００を、水平方向に沿って線状に走査することでラスタースキャンを行なう。以下、ラインパターン２００をラスタースキャンすることにより得られる線状のスキャンデータをスキャンラインという場合がある。
【０１０６】
第２傾き検出部３４は、ロボット１１（把持機構部２２０）の傾きを検出する。この第１傾き検出部３２は、スキャン制御部３１によって読み取られた、基準フラグ１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃやセルフラグ１９の画像に基づき、ロボット１１の傾き、すなわち把持機構部２２０の傾きを測定する。
例えば、第２傾き検出部３４は、基準フラグ１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃの画像における各部と、センサ２５０による検出ラインとの交点位置や、白色部１６２，１６４，１６６と黒色部１６８との境界点の位置等に基づき、把持機構部２２０の傾きを求める。また、第２傾き検出部３４は、セルフラグ１９との画像における各部と、センサ２５０による検出ラインとの交点位置や、白色部１６２，１６４，１６６と黒色部１６８との境界点の位置等に基づき、把持機構部２２０の傾きを求める。
【０１０７】
なお、第２傾き検出部３４による、基準フラグ１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃやセルフラグ１９の画像に基づく、ロボット１１の傾きの測定方法は、例えば、国際公開ＷＯ２００９／０５０９２９号パンフレットに開示された既知の手法を用いて実現することができ、その詳細な説明は省略する。
第１傾き検出部３２は、ロボット１１（把持機構部２２０）の傾きを検出する。この第１傾き検出部３２は、スキャン制御部３１によって読み取られたラインパターン２００の画像に基づき、ロボット１１の傾き、すなわち把持機構部２２０の傾きを測定する。
【０１０８】
図２０（ａ），（ｂ）はそれぞれ実施形態の一例としてのライブラリ装置１におけるラインパターン２００を用いた傾き検出方法を説明するための図であり、（ａ）は正常状態を示す図、（ｂ）は傾きが生じている状態を示す図である。
第１傾き検出部３２は、センサ２５０によってラインパターン２００を水平にラスタースキャンすることで、ラインパターン２００を線状に走査し、スキャンラインを取得する。ラインパターン２００は、上述の如く、例えば水平な複数の黒線を等間隔で配置することにより構成されており、黒線間は白色であるものとする。
【０１０９】
把持機構部２２０が水平な姿勢である状態においては、センサ２５０によりラインパターン２００のラスタースキャンを行なうと、走査線は水平となり、ラインパターン２００を構成する黒い水平線となる。従って、図２０（ａ）に示すように、ラスタースキャンにより得られるスキャンラインは、ラインパターン２００を構成する黒い水平線または黒線間の白色部分のいずれかの画像となる。
【０１１０】
これに対して、把持機構部２２０が水平な姿勢でない状態においては、センサ２５０が傾斜した状態でラインパターン２００のラスタースキャンが行なわれる。従って、その結果得られるスキャンラインには、図２０（ｂ）に示すように、ラインパターン２００を構成する黒線と、黒線間の白色部分とが交互に配置された画像となる。
ロボット１１が傾斜している場合には、ラインパターン２００をラスタースキャンして得られるスキャンラインの中における、白色部分もしく黒色部分の個数によりロボット１１の傾きを求めることができる。
【０１１１】
例えば、簡便のために、ラインパターン２００を、白色の背景において、所定の線幅の黒色の水平線を前記線幅と同じ間隔で引くことにより構成する。このラインパターン２００は、同じ線幅の白色線と黒色線とを交互に形成したものに相当する。このような場合に、ロボット１１の傾きθを以下の式（１）により求めることができる。
θ=ｔａｎ−１（１ピクセルあたり長さ×白または黒の数／センサが取り込み可能なライン幅）  ・・・（１）
ここで、「１ピクセルあたり長さ」と「センサが取り込み可能なライン」はセンサ２５０の仕様によって決定される値である。例えば、センサ２５０の仕様が、横幅９６０ピクセルで縦幅が５４０ピクセルの中に９．６ｃｍのライン幅が取り込めるとする。この場合、１ピクセルは０．１ｍｍの長さを表すことになる。
【０１１２】
例えば、ラインパターン２００において、０．１ｍｍ幅の白色線と０．１ｍｍ幅の黒色線とを交互に形成する。この場合には、上記式（１）より、以下ようにロボット１１の傾きを求めることができる。
傾きθ=ｔａｎ−１（０．１×白または黒の数／９６）
第１傾き検出部３２は、センサ２５０によって撮影されたラインパターン２００のスキャンラインにおいて、白色部分または黒色部分が複数検知された場合に、把持機構部２２０に傾きが生じていると判断する。
【０１１３】
また、第１傾き検出部３２は、センサ２５０によって撮影されたラインパターン２００のスキャンラインにおいて、白色部分だけまたは黒色部分だけが検知された場合に、把持機構部２２０が水平であると判断する。
後述の如く、傾き補正位置５５０において、センサ２５０によりラインパターン２００のラスタースキャンを行ないながら、傾き補正機構５００の駆動レバー５０５を回転駆動させる。スキャンラインにおいて白色部分だけまたは黒色部分だけが検知された状態で、把持機構部２２０が水平となったと判断することができる。
【０１１４】
ロボット位置制御部３３は、Ｚ軸搬送機構部２２６により、被搬送ロボット部１１１（図２１〜図２７参照）をガイドレール２４２に沿ってＺ軸方向に搬送することで、傾き補正機構５００の駆動レバー５０５を傾き補正突起５５１ａ，５５１ｂに押し付けて回転させる。これにより、把持機構部２２０の傾きを制御する。
ロボット位置制御部３３は、ロボット１１のＸ軸駆動部１０６，Ｙ軸駆動部１０７及びＺ軸駆動部１０８に対して、制御情報である所定のタコパルス数を送信することで、被搬送ロボット部１１１を所定の方向に搬送させる。このタコパルス数は、把持機構部２２０を移動させるための、Ｘ軸駆動部１０６，Ｙ軸駆動部１０７及びＺ軸駆動部１０８の駆動量を示す。
【０１１５】
例えば、ロボット位置制御部３３は、Ｚ軸駆動部１０８に対して、当該Ｚ軸駆動部１０８を駆動するための所定のタコパルス数を送信することで、被搬送ロボット部１１１（把持機構部２２０）をガイドレール２４２に沿ってＺ軸方向に搬送する。
ロボット位置制御部３３は、被搬送ロボット部１１１をガイドレール２４２に沿ってＺ軸方向のＺプラス側に搬送し、傾き補正機構５００の駆動レバー５０５のＺプラス側の辺を傾き補正突起５５１ｂに押し当てることで、駆動レバー５０５を第２方向（矢印Ｃ方向）に回動させる。これにより、把持機構部２２０をＺプラス側端部が下降（Ｚマイナス側端部が上昇）する方向（矢印Ｅ方向）に回動する。
【０１１６】
また、ロボット位置制御部３３は、被搬送ロボット部１１１をガイドレール２４２に沿ってＺ軸方向のＺマイナス側に搬送し、傾き補正機構５００の駆動レバー５０５のＺマイナス側の辺を傾き補正突起５５１ａに押し当てることで、駆動レバー５０５を第１方向（矢印Ｄ方向）に回動させる。これにより、把持機構部２２０をＺマイナス側端部が下降（Ｚプラス側端部が上昇）する方向（矢印Ｆ方向）に回動する。
【０１１７】
（Ｂ）動作
上述の如く構成された実施形態の一例としてのライブラリ装置１におけるロボット１１の傾き補正方法を、図２１〜図２７を参照しながら、図２８に示すフローチャート（ステップＡ１〜Ａ７）に従って説明する。
なお、図２１〜図２７は、それぞれ実施形態の一例としてのライブラリ装置１における、傾き補正動作の過程でのロボット１１の状態を例示する図である。
【０１１８】
なお、以下に示す例においては、傾き補正機構５００の駆動レバー５０５のＺプラス側の辺を傾き補正突起５５１ｂに押し当てて、駆動レバー５０５をＺマイナス側（図９の矢印Ｃ方向）に回動させることで、把持機構部２２０を回動させて水平にする例について示す。
ホストコンピュータ２からカートリッジ４の搬送指示が発行されると、ロボット１１によるカートリッジ４の搬送が開始される。
【０１１９】
ステップＡ１において、例えばライブラリ制御ボード１００の機能により、媒体搬送異常が検出されると、傾き補正制御部３０は、被搬送ロボット部１１１を傾き補正位置５５０に移動させる（図２１参照）。
この傾き補正位置５５０において、ロボット位置制御部３３が、センサ２５０がラインパターン２００を撮影可能な位置に被搬送ロボット部１１１を移動させる。
【０１２０】
ステップＡ２において、ラチェット機構５０８ａ，５０８ｂのうち、傾き補正動作における把持機構部２２０の回動を妨げる側のラッチロック状態を解除する。
前述の如く、ラチェット機構５０８ａによるラッチロック状態においては、駆動レバー５０５のＺプラス側（第１方向：図９の矢印Ｄ方向）への回転が阻止される。また、ラチェット機構５０８ｂによるラッチロック状態においては、駆動レバー５０５のＺマイナス側（第２方向：図９の矢印Ｃ方向）への回転が阻止される。
【０１２１】
本例においては、上述の如く駆動レバー５０５をＺマイナス側（図９の矢印Ｃ方向）に回動させることで、把持機構部２２０を水平にする傾き補正動作を行なう。従って、ラチェット機構５０８ｂのラッチロック状態を解除する。
ロボット位置制御部３３は、チェット機構５０８ｂのラッチロック状態を解除するために、被搬送ロボット部１１１を移動させて、傾き補正突起５５１ｂにラッチレバー５０８２ｂを引っ掛ける（図２２参照）。
【０１２２】
すなわち、図２２に示すように、ラッチレバー５０８２ｂの端部のＬ字状に折り曲げられ垂下される部分に、傾き補正突起５５１ｂがＺマイナス側から当接する位置に、被搬送ロボット部１１１を配置する。そして、この状態で、ロボット位置制御部３３は、被搬送ロボット部１１１をＺマイナス側に移動させる。
これにより、傾き補正機構５００において、ラッチレバー５０８２ｂが傾き補正突起５５１ｂによりＺプラス側に引っ張られる。ラッチレバー５０８２ｂは、ベースプレート５２０に形成された水平方向溝部５２７１に案内されてＺプラス方向に移動し、ラチェット機構５０８ｂがラッチ解放状態となる。
【０１２３】
水平方向溝部５２７１に案内されたラッチレバー５０８２ｂは、水平方向溝部５２７１のＺプラス側の端部位置において、その自重により鉛直方向溝部５２７２に沿って下方へ移動する。ラッチレバー５０８２ｂが鉛直方向溝部５２７２に案内されている状態においては、ラッチ爪ホルダ５０８７ｂに取り付けられたラッチ爪５０８１ｂはラッチ歯車５０８５ａから離隔した状態で保持される。すなわち、ラチェット機構５０８ｂがラッチ解放状態で保持される。
【０１２４】
その後、ロボット位置制御部３３は、被搬送ロボット部１１１をＹ軸方向に沿って上方に移動させて、駆動レバー５０５が傾き補正突起５５１ｂとほぼ同じ高さとなる位置で停止させる（図２３参照）。すなわち、ロボット位置制御部３３は、駆動レバー５０５を傾き補正突起５５１ｂに突き当て可能な位置に、被搬送ロボット部１１１を移動させる。
ステップＡ３において、ロボット位置制御部３３は、被搬送ロボット部１１１をＺ軸方向のＺプラス側に移動させる。これにより、ロボット位置制御部３３は、駆動レバー５０５を傾き補正突起５５１ｂに付き当て（図２４参照）、傾き補正突起５５１ｂにより駆動レバー５０５をＺマイナス側（図９の矢印Ｃ方向）に回動させる（図２５参照）。これにより、把持機構部２２０をＺプラス側端部が下降（Ｚマイナス側端部が上昇）する方向（第１傾斜方向：図９の矢印Ｅ方向）に回動させる傾き補正が行なわれる。
【０１２５】
また、傾き補正機構５００においては、ラチェット機構５０８ａが、把持機構部２２０の第２傾斜方向（図９に示す例では矢印Ｅ方向）への回転は妨げずに許容する一方で、把持機構部２２０の第１傾斜方向（図９に示す例では矢印Ｆ方向）への回転を抑止する。すなわち、ラチェット機構５０８ａは、把持機構部２２０の第１傾斜方向への回転を抑止することにより、上述した傾き補正動作によって回動された把持機構部２２０の姿勢（傾き）が保持される。
【０１２６】
また、この傾き補正の実行中には、スキャン制御部３１によるラインパターン２００の撮像と、第１傾き検出部３２による把持機構部２２０の傾き検出とが並行して行なわれる。
すなわち、ステップＡ４において、スキャン制御部３１がセンサ２５０を用いてラインパターン２００を撮影し、第１傾き検出部３２が、センサ２５０によって撮影されたラインパターン２００をラスタースキャンして得られるスキャンラインの画像に基づき、把持機構部２２０の傾きを測定する。
【０１２７】
具体的には、センサ２５０によってラインパターン２００のラスタースキャンを行ない、得られたスキャンラインにおいて、黒色部分または白色部分が複数検出された場合に、第１傾き検出部３２は、把持機構部２２０に傾きが生じていると判断する。一方、スキャンラインにおいて、黒色部分または白色部分が１つだけ検出された場合に、第１傾き検出部３２は、把持機構部２２０に傾きが生じていないと判断する。
【０１２８】
ステップＡ５において、傾きが検出されたか否かが判断される。傾きが検出された場合には（ステップＡ５のＹＥＳルート参照）、処理がステップＡ３に戻る。
また、傾きが検出されない場合には（ステップＡ５のＮＯルート参照）、把持機構部２２０の傾きが解消（補正）され、第１傾き検出部３２が把持機構部２２０が水平になったと判断することができる。すなわち、把持機構部２２０の角度調整が完了する（ステップＡ６）。
【０１２９】
その後、ステップＡ７において、ロボット位置制御部３３が０、上記ステップＡ２においてラッチロック状態を解除したラチェット機構５０８ｂをラッチロック状態に戻す動作を行なう。
ロボット位置制御部３３は、被搬送ロボット部１１１を移動させる。すなわち、図２６に示すように、ラッチレバー５０８２ｂの下方に傾き補正突起５５１ｂが当接する位置に被搬送ロボット部１１１を配置する。その後、ロボット位置制御部３３は、被搬送ロボット部１１１を下方に移動させる。これにより、傾き補正機構５００においては、相対的に傾き補正突起５５１ｂがラッチレバー５０８２ｂを押し上げる（図１５の矢印Ｊ参照）。ラッチレバー５０８２ａは、ベースプレート５２０に形成された鉛直方向溝部５２７２に案内されて水平方向溝部５２７１に進入する。この水平方向溝部５２７１において、ラッチレバー５０８２ｂは、第１ばね５０８３ｂにより押圧され、水平方向溝部５２７１を案内されてＺマイナス側に移動し、ラッチ歯車５０８５ｂに押し付けられる（図１５の矢印Ｋ参照）。
【０１３０】
これにより、ラッチ爪５０８１ｂがラッチ歯５０８６ｂに係合し、ラチェット機構５０８ｂがラッチロック状態となる。以上により、傾き補正動作が完了する。
その後、ロボット位置制御部３３は、被搬送ロボット部１１１を傾き補正位置５５０から復帰させ、通常動作へ移行する（図２７参照）。
次に、実施形態の一例としてのライブラリ装置１におけるカートリッジ（媒体）搬送時の傾き補正制御方法を、図２９および図３０に示すフローチャート（ステップＢ１〜Ｂ１８）に従って説明する。なお、図２９においてはステップＢ１〜Ｂ７を示し、図３０においてはステップＢ８〜Ｂ１８を示す。
【０１３１】
ステップＢ１において、例えばライブラリ制御ボード１００のＣＰＵ１０１は、搬送対象のカートリッジ４が格納されているセル１４（搬送元セル１４）が閉塞しているか否かを確認する。セル１４が閉塞していてカートリッジ４が取り出せない状態である場合には（ステップＢ１のＹＥＳルート参照）、図示しないホストコンピュータに対して、搬送動作が異常終了した旨の通知を行ない、処理を終了する。
【０１３２】
搬送対象のカートリッジ４が収納されているセル１４が閉塞していない場合には（ステップＢ１のＮＯルート参照）、ステップＢ２において、ロボット１１を用いて、セル１４からカートリッジ４を取り出しドライブ装置１２等に搬送する。
ステップＢ３において、カートリッジ４の搬送にリトライが発生し、搬送異常となったか否かを確認する。搬送異常が生じていない場合には（ステップＢ３のＮＯルート参照）、カートリッジ４の搬送は正常に完了し、処理を終了する。
【０１３３】
カートリッジ４の搬送において異常が生じた場合には（ステップＢ３のＹＥＳルート参照）、ステップＢ４において、第２傾き検出部３４が、搬送元セル１４を含むセル群１４１のセルフラグ１９をセンサ２５０を用いて読み取る。第２傾き検出部３４は読み取ったセルフラグ１９の画像に基づいて傾きを測定する。
ステップＢ５において、第２傾き検出部３４は、ステップＢ４において測定した傾きが、予め規定された補正限界を超えているか否かを確認する。検出された傾きが補正限界（傾き補正限界）を超えている場合には（ステップＢ５のＹＥＳ（スロット面不良）ルート参照）、ステップＢ６に移行する。ステップＢ６においては、ＣＰＵ１０１は、当該セル群１４１を閉塞状態にする。また、ＣＰＵ１０１は、ホストコンピュータに対して、セル群１４１の傾き不良を原因とする搬送動作の異常終了を通知して、処理を終了する。
【０１３４】
一方、検出された傾きが補正限界（傾き補正限界）を超えていない場合には（ステップＢ５のＮＯルート参照）、ステップＢ７へ移行する。ステップＢ７においては、ロボット位置制御部３３が、いずれか（例えば最寄）の基準フラグ１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃへ被搬送ロボット部１１１を移動させる。そして、センサ２５０によって基準フラグ１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃを読み取り、ＣＰＵ１０１の機能により傾き測定が行われる。
【０１３５】
次に、ステップＢ８において、ステップＢ４においてセル群１４１のセルフラグ１９に基づいて測定した傾きと、ステップＢ７において基準フラグ１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃに基づいて測定した傾きとで向きが同じであるか否かを確認する。
確認の結果、２つの傾きの向きが異なる場合には（ステップＢ８のＮＯルート参照）、ステップＢ９においてセル群１４１が傾いていると判断する。一方、２つの傾きの向きが同じである場合には（ステップＢ８のＹＥＳルート参照）、ステップＢ１０においてロボット１１のみが傾いていると判断する。
【０１３６】
ステップＢ１１において、ロボット位置制御部３３が被搬送ロボット部１１１を傾き補正位置５５０に移動させ、ステップＢ１２において、ロボット１１の傾き補正を行なう。
ステップＢ１２において、ロボット１１の傾き補正が完了したか否かを確認する。傾き補正ができた場合には（ステップＢ１３のＹＥＳルート参照）、ステップＢ１４に移行する。ステップＢ１４においては、ロボット１１によりカートリッジ４の搬送を行なう。ＣＰＵ１０１は、ホストコンピュータに対して、カートリッジ４の搬送が正常に完了した旨の通知を行ない、処理を終了する。
【０１３７】
一方、ロボット１１の傾き補正ができなかった場合には（ステップＢ１３のＮＯルート参照）、ステップＢ１５に移行する。なお、ロボット１１の傾き補正ができなかった場合とは、例えば駆動レバー５０５を駆動角度の限界まで回動させても把持機構部２２０を水平にできなかった場合である。
ステップＢ１５においては、ステップＢ１０における判断結果に基づき、ロボット１１のみが傾いているか否かを確認する。確認の結果、ロボット１１のみが傾いているのではないと判断された場合には（ステップＢ１５のＮＯルート参照）、ステップＢ１６において、ＣＰＵ１０１は、セル群１４１を閉塞状態にして、処理を終了する。
【０１３８】
また、ステップＢ１５における確認の結果、ロボット１１のみが傾いていると判断した場合には（ステップＢ１５のＹＥＳルート参照）、ステップＢ１７に移行する。ステップＢ１７において、ＣＰＵ１０１は、ロボット１１のうちスタンバイロボットは正常であるか否かを確認する。なお、ロボット１１が正常に動作しているか否かは既知の手法によって管理される。例えば、ロボット１１に関してなんらかの異常が検知された場合に、ＲＡＭ１０２の所定の領域にロボット１１に異常が発生している旨を表す情報が設定される。
【０１３９】
ステップＢ１７における確認の結果、スタンバイロボットが正常である場合には（ステップＢ１７のＹＥＳルート参照）、ステップＢ４に移行する。また、スタンバイロボットに異常が生じている場合には（ステップＢ１７のＮＯルート参照）、ＣＰＵ１０１は、本ライブラリ装置１を閉塞させ、処理を終了する。
（Ｃ）効果
このように、実施形態の一例としてのライブラリ装置１によれば、被搬送ロボット部１１１に傾き補正機構５００をそなえ、第１傾き検出部３２がロボット１１の傾きを検出した場合に、傾き補正機構５００により把持機構部２２０が水平になるように傾き補正を行なう。これにより、ロボット１１に傾きが生じた場合であっても、把持機構部２２０によるセル４のカートリッジ４に対するアクセスを継続して行なうことができ、装置の信頼性を向上させることができる。
【０１４０】
傾き補正位置５５０において、第１傾き検出部３２が、複数の水平線を所定間隔で並べることにより構成されたラインパターン２００をラスタースキャンし、その結果得られたスキャンラインに基づき、把持機構部２２０の傾きの有無を判断する。これにより、把持機構部２２０の傾きの有無を容易に判断することができる。
セルの搬送異常が生じた場合に、第２傾き検出部３４が、セル群１４１のセルフラグ１９をセンサ２５０を用いて読み取り、その画像に基いて傾きを測定する。そして、この傾きが、予め規定された傾き補正限界を超えている場合には当該セル群１４１を閉塞状態にする。これにより、アクセス不可なセル１４に対する不要なアクセスの発生を防止することができる。
【０１４１】
セルの搬送異常が生じた場合において、第２傾き検出部３４が、セル群１４１のセルフラグ１９に基づいて測定した傾きと、基準フラグ１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃに基づいて測定した傾きとで向きが同じであるか否かを確認する。これにより、傾きがセル群１４１に発生しているか、ロボット１１のみに生じているかを容易に判断することができる。
また、傾きがロボット１１のみに生じていると判断した場合に、スタンバイロボット１１に切り替えることで、セル４のカートリッジ４に対するアクセスを継続して行なうことができ、装置の信頼性を向上させることができる。
【０１４２】
ガイドレール２４２上をＺ軸方向に移動可能なベース５０２に、Ｘ軸搬送機構部２２２を軸５０３を中心に揺動自在に搭載する。そして、このＸ軸搬送機構部２２２に把持機構部２２０を搭載する。これにより、把持機構部２２０の角度を変更することができる。
また、傾き補正機構５００において、駆動レバー５０５を軸５１０を中心に回転させる回転運動が、ギア５０６，中継ギア５０９およびシーソーギア５０４を介して伝達され、Ｘ軸駆動部１０６（把持機構部２２０）の角度変更運動（回転運動）に変換される。これにより、駆動レバー５０５を回動させることで、把持機構部２２０の姿勢（角度）を容易に変更することができる。
【０１４３】
また、傾き補正機構５００において、ラチェット機構５０８ａ，５０８ｂをそなえ、駆動レバー５０５の回動により変更した把持機構部２２０の姿勢を維持することができる。また、ラッチレバー５０８２ａ，８０５２ｂを操作することで、ラチェット機構５０８ａ，５０８ｂをラッチ解放状態とラッチロック状態とを自在に切り替えることができ、利便性が高い。
【０１４４】
また、傾き補正突起５５１ａ，５５１ｂにより、傾き補正機構５００のラッチレバー５０８２ａ，５０８２ｂを容易に操作することができる。
（Ｄ）その他
そして、開示の技術は上述した実施形態に限定されるものではなく、本実施形態の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。本実施形態の各構成及び各処理は、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせてもよい。
【０１４５】
例えば、図２９および図３０に示したカートリッジ４の搬送時の傾き補正制御方法をより簡素化してもよい、
図３１は実施形態の一例としてのライブラリ装置１におけるカートリッジ（媒体）搬送時の傾き補正制御方法の変形例を説明するフローチャート（ステップＣ１〜Ｃ９）である。
【０１４６】
ホストコンピュータ２からカートリッジ４の搬送指示が発行されると、ロボット１１によるカートリッジ４の搬送が開始される。
ステップＣ１において、ロボット位置制御部３３が、把持機構部２２０を、搬送対象のカートリッジ４が格納されているセル１４（搬送元セル１４）の前へ移動させる。
ステップＣ２において、例えばライブラリ制御ボード１００のＣＰＵ１０１は、把持機構部２２０がセル１４内のカートリッジ(被）４を把持できるか否かを確認する。
【０１４７】
把持機構部２２０がカートリッジ４を把持できる場合には（ステップＣ２のＹＥＳルート参照）、ロボット１１は当該カートリッジ４を正常に搬送して、処理を終了する。
一方、把持機構部２２０がカートリッジ４を把持できない場合には（ステップＣ２のＮＯルート参照）、ステップＣ３において、傾き補正制御部３０は、被搬送ロボット部１１１を傾き補正位置５５０に移動させる。
【０１４８】
この傾き補正位置５５０において、ロボット位置制御部３３が、センサ２５０がラインパターン２００を撮影可能な位置に被搬送ロボット部１１１を移動させる。
ステップＣ４において、ラチェット機構５０８ａ，５０８ｂのうち、傾き補正動作における把持機構部２２０の回動を妨げる側のラッチロック状態を解除する。
ステップＣ５において、ロボット位置制御部３３は、駆動レバー５０５を傾き補正突起５５１ｂに付き当て、傾き補正突起５５１ｂにより駆動レバー５０５をＺマイナス側（図９の矢印Ｃ方向）に回動させる。これにより、把持機構部２２０をＺプラス側端部が下降（Ｚマイナス側端部が上昇）する方向（第１傾斜方向：矢印Ｅ方向）に回動させる傾き補正が行なわれる。
【０１４９】
また、上述した傾き補正動作によって回動された把持機構部２２０の姿勢（傾き）は、ラチェット機構５０８ａにより保持される。
また、この傾き補正の実行中には、スキャン制御部３１によるラインパターン２００の撮像と、第１傾き検出部３２による把持機構部２２０の傾き検出とが並行して行なわれる。
【０１５０】
すなわち、ステップＣ６において、スキャン制御部３１がセンサ２５０を用いてラインパターン２００を撮影し、第１傾き検出部３２が、センサ２５０によって撮影されたラインパターン２００をラスタースキャンして得られるスキャンラインの画像に基づき、把持機構部２２０の傾きを測定する。
具体的には、センサ２５０によってラインパターン２００のラスタースキャンを行ない、得られたスキャンラインにおいて、黒色部分または白色部分が複数検出された場合に、第１傾き検出部３２は、把持機構部２２０に傾きが生じていると判断する。一方、スキャンラインにおいて、黒色部分または白色部分が１つだけ検出された場合に、第１傾き検出部３２は、把持機構部２２０に傾きが生じていないと判断する。
【０１５１】
ステップＣ７において、傾きが検出されたか否かが判断される。傾きが検出された場合には（ステップＣ７のＹＥＳルート参照）、処理がステップＣ５に戻る。
また、傾きが検出されない場合には（ステップＣ７のＮＯルート参照）、把持機構部２２０の傾きが解消（補正）され、第１傾き検出部３２が把持機構部２２０が水平になったと判断することができる。すなわち、把持機構部２２０の角度調整が完了する（ステップＣ８）。
【０１５２】
その後、ステップＣ９において、ロボット位置制御部３３が０、上記ステップＣ４においてラッチロック状態を解除したラチェット機構５０８ａをラッチロック状態に戻す動作を行なう。
ラチェット機構５０８ｂがラッチロック状態となることで、傾き補正動作が完了する。その後、ロボット位置制御部３３は、被搬送ロボット部１１１を傾き補正位置５５０から復帰させ、通常動作へ移行する。
【０１５３】
また、上述した実施形態において、例えばロボット制御ボード２０１ａ，２０１ｂは、
測定した位置ずれの値を用いて把持機構部２２０の位置や姿勢を補正するようにアライメント調整を行なうことで、セル１４に対する把持機構部２２０の位置ずれを無くしてもよい。
このアライメント調整は、ロボット１１と収納棚１０の各セル１４との相対位置関係の補正であって、カートリッジ４を搬入又は搬出する位置、すなわち各セル１４の座標の補正を行なう。なお、このアライメント調整の手法は既知であり、その説明は省略する。
【０１５４】
また、上述した実施形態においては、第１傾き検出部３２が、センサ２５０によってラインパターン２００を水平にラスタースキャンすることで、ラインパターン２００を線状に走査することでスキャンラインを取得しているが、これに限定されるものではない。例えば、センサ２５０によってラインパターン２００全体の画像を撮像し、この撮像したラインパターン２００の画像を水平方向に沿って線状に走査することでスキャンラインを取得してもよい。
【０１５５】
さらに、上述した実施形態においては、収納棚１０Ｌにのみ傾き補正位置５５０を備えているが、これに限定されるものではなく、収納棚１０に傾き補正位置５５０を備えてもよい。これにより、収納棚１０毎に傾きが異なる場合にも対処することができる。
また、上述した実施形態においては、第１傾き検出部３２がラインパターン２００をラスタースキャンして得られたスキャンラインに基づいて、把持機構部２２０の傾きを判断しているが、これに限定されるものではない。例えば、把持機構部２２０にジャイロセンサ等を備えることで把持機構部２２０の傾きを判断する等、種々変形して実施することができる。
【０１５６】
さらに、上述した実施形態においては、センサ２５０によりラインパターン２００のラスタースキャンを行ないながら、傾き補正機構５００の駆動レバー５０５を回転駆動させ、スキャンラインにおいて白色部分だけまたは黒色部分だけが検知された状態で、把持機構部２２０が水平となったと判断しているが、これに限定されるものではない。例えば、上記式（１）に基づいてボット１１の傾きθを求め、この傾きθが０となるように駆動レバー５０５を回転駆動する制御を行なってもよい。
【０１５７】
また、自動収納装置の例として、本実施例の磁気テープライブラリ装置の他、図書センタの図書を搬送する自動収納装置や物品配送センタ等で物品搬送用のカートリッジを搬送する自動収納装置などの把持機構部の調整にも同様に適用可能である。  
【符号の説明】
【０１５８】
１    ライブラリ装置（自動収納装置）
２    ホストコンピュータ
４    カートリッジ
１０Ｂ，１０Ｌ，１０Ｒ，１０    収納棚
１４    セル
１１ａ，１１ｂ，１１    ロボット
１１１  被搬送ロボット部
１２    ドライブ装置
１６    基準フラグ表示部
１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃ    基準フラグ
１９    セルフラグ
２１    ドライブフラグ
３０    傾き補正制御部
３１    スキャン制御部
３２    第１傾き検出部
３３    ロボット位置制御部
３４    第２傾き検出部
１００    ライブラリ制御ボード
１０１    ＣＰＵ
１０２    ＲＡＭ
１０３    記憶部
１０６    Ｘ軸駆動部
１０７    Ｙ軸駆動部
１０８    Ｚ軸駆動部
１０９    回転駆動部
１１０    把持機構駆動部
１３０    バランサ
１３２，１３４    ガイドレール
１３６    タイミングベルト
１３８，１４０    プーリ    
１４１ａ，１４１ｂ，１４１ｃ，１４１ｄ，１４１ｅ，１４１ｆ，１４１ｇ    セル群  ２００    ラインパターン
２０１ａ，２０１ｂ    ロボット制御ボード
２１１    ＣＰＵ
２１２    ＲＡＭ
２１３    記憶部
２２０    把持機構部
２２０１    開口
２２２    Ｘ軸搬送機構部
２２４    Ｙ軸搬送機構部
２２６    Ｚ軸搬送機構部
２４２，２２８    ガイドレール
２４４，２４６    ピッカアーム部
２４８    回転機構部
２５０    センサ
５００    傾き補正機構
５０１    可動ベース
５０２    ベース
５０４    シーソーギア
５０５    駆動レバー
５０６    ギア
５０８ａ，５０８ｂ，５０８    ラチェット機構
５０８１ａ，５０８１ｂ    ラッチ爪
５０８２ａ，５０８２ｂ    ラッチレバー
５０８３ａ，５０８３ｂ    第１ばね
５０８４ａ，５０８４ｂ    第２ばね
５０８５ａ，５０８５ｂ    ラッチ歯車
５０８６ａ，５０８６ｂ    ラッチ歯
５０８７ａ，５０８７ｂ    ラッチ爪ホルダ
５０８８ａ，５０８８ｂ    軸
５０９    中継ギア
５０９ａ    第１ギア
５０９ｂ    第２ギア
５０３，５１０，５１１    軸
５２０    ベースプレート
５２２，５２３，５２４    軸穴
５２７ａ，５２７ｂ    ラッチ移動用溝
５２７１    水平方向溝部
５２７２    鉛直方向溝部
５２５ａ，５２５ｂ    支持板
５５１ａ，５５１ｂ    傾き補正突起
５５０    傾き補正位置
５６０    姿勢変更機構
【図１】
2017001824.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2017001824.tif 000009
【図８】
2017001824.tif 000010
【図９】
2017001824.tif 000011
【図１０】
2017001824.tif 000012
【図１１】
2017001824.tif 000013
【図１２】
2017001824.tif 000014
【図１３】
2017001824.tif 000015
【図１４】
2017001824.tif 000016
【図１５】
2017001824.tif 000017
【図１６】
2017001824.tif 000018
【図１７】
2017001824.tif 000019
【図１８】
2017001824.tif 000020
【図１９】
2017001824.tif 000021
【図２０】
2017001824.tif 000022
【図２１】
2017001824.tif 000023
【図２２】
2017001824.tif 000024
【図２３】
2017001824.tif 000025
【図２４】
2017001824.tif 000026
【図２５】
2017001824.tif 000027
【図２６】
2017001824.tif 000028
【図２７】
2017001824.tif 000029
【図２８】
2017001824.tif 000030
【図２９】
2017001824.tif 000031
【図３０】
2017001824.tif 000032
【図３１】
2017001824.tif 000033
【図３２】
2017001824.tif 000034
【図３３】
2017001824.tif 000035
【図３４】
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