(57)【要約】【課題】利用者が不明瞭と感じる案内が行われる可能性を低減すること。【解決手段】走行予定経路を取得する走行予定経路取得部と、前記走行予定経路を案内する案内部であって、前記走行予定経路に分岐専用車線が含まれている場合、前記分岐専用車線からの退出後の予め決められた距離以内に非直進方向へ進行する交差点が存在するのであれば、前記分岐専用車線への進入と前記分岐専用車線からの退出と前記交差点での退出方向とを案内し、前記分岐専用車線からの退出後の予め決められた距離以内に非直進方向へ進行する前記交差点が存在しないのであれば、前記分岐専用車線への進入を案内し、前記分岐専用車線からの退出を案内しない、案内部と、を備える経路案内システムを構成する。【選択図】図３
2017173006.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行予定経路を取得する走行予定経路取得部と、
前記走行予定経路を案内する案内部であって、
前記走行予定経路に分岐専用車線が含まれている場合、
前記分岐専用車線からの退出後の予め決められた距離以内に非直進方向へ進行する交差点が存在するのであれば、前記分岐専用車線への進入と前記分岐専用車線からの退出と前記交差点での退出方向とを案内し、
前記分岐専用車線からの退出後の予め決められた距離以内に非直進方向へ進行する前記交差点が存在しないのであれば、前記分岐専用車線への進入を案内し、前記分岐専用車線からの退出を案内しない、案内部と、
を備える経路案内システム。
【請求項２】
前記分岐専用車線への進入と前記分岐専用車線からの退出と前記交差点での退出方向との案内は、
車両の前方を基準とした前記分岐専用車線からの退出方向と、前記車両の前方を基準とした前記交差点での退出方向とが異なる場合に実行され、同じ場合は実行されない、
請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項３】
前記分岐専用車線への進入の案内は、
前記分岐専用車線を利用することによる進行方向の変化を少なくとも示す案内である、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の経路案内システム。
【請求項４】
コンピュータを、
走行予定経路を取得する走行予定経路取得部、
前記走行予定経路を案内する案内部であって、
前記走行予定経路に分岐専用車線が含まれている場合、
前記分岐専用車線からの退出後の予め決められた距離以内に非直進方向へ進行する交差点が存在するのであれば、前記分岐専用車線への進入と前記分岐専用車線からの退出と前記交差点での退出方向とを案内し、
前記分岐専用車線からの退出後の予め決められた距離以内に非直進方向へ進行する前記交差点が存在しないのであれば、前記分岐専用車線への進入を案内し、前記分岐専用車線からの退出を案内しない、案内部、
として機能させる経路案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地までの経路を取得する経路案内システムおよび経路案内プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車線案内が過度の案内とならないように案内を行うナビゲーション装置が知られている。例えば、特許文献１には、右折専用車線が連続する場合に、最初の道路分岐点に対して「右折専用車線が連続する」旨の案内を行い、その後の道路分岐点に対して案内を抑制する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２０８０８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
案内の抑制を全ての位置に対して一律に適用すると、不適切な案内になる場合があった。例えば、本線から斜め右方向に分岐して右折専用車線を走行し、当該右折専用車線で右折する経路がある場合に、斜め右方向への分岐と右折専用車線での右折とがともに右折であるために、過度の案内を防止するためには、右折専用車線に関する案内を抑制して「斜め右方向です」などと案内すると好ましい。しかし、同一の道路において、斜め右方向への分岐と、右折専用車線走行後の右折の後、すぐに左折がある場合、案内の抑制と左折の案内が行われると「斜め右方向です。その先左方向です」等の案内になる。しかし、このような案内においては、斜め右方向に分岐した後に右折専用車線で右折すべきであるのに左折を指示しているため、利用者は戸惑ってしまう。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、利用者が不明瞭と感じる案内が行われる可能性を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、経路案内システムは、走行予定経路を取得する走行予定経路取得部と、走行予定経路を案内する案内部であって、走行予定経路に分岐専用車線が含まれている場合、分岐専用車線からの退出後の予め決められた距離以内に非直進方向へ進行する交差点が存在するのであれば、分岐専用車線への進入と分岐専用車線からの退出と交差点での退出方向とを案内し、分岐専用車線からの退出後の予め決められた距離以内に非直進方向へ進行する交差点が存在しないのであれば、分岐専用車線への進入を案内し、分岐専用車線からの退出を案内しない、案内部と、を備える。
【０００６】
また、上記の目的を達成するため、経路案内プログラムは、コンピュータを、走行予定経路を取得する走行予定経路取得部、走行予定経路を案内する案内部であって、走行予定経路に分岐専用車線が含まれている場合、分岐専用車線からの退出後の予め決められた距離以内に非直進方向へ進行する交差点が存在するのであれば、分岐専用車線への進入と分岐専用車線からの退出と交差点での退出方向とを案内し、分岐専用車線からの退出後の予め決められた距離以内に非直進方向へ進行する交差点が存在しないのであれば、分岐専用車線への進入を案内し、分岐専用車線からの退出を案内しない、案内部、として機能させる。
【０００７】
すなわち、経路案内システム、プログラムでは、走行予定経路に分岐専用車線が含まれ、分岐専用車線からの退出後の予め決められた距離以内に非直進方向へ進行する交差点が存在する場合に、分岐専用車線への進入と分岐専用車線からの退出と交差点での退出方向とを案内する。一方、分岐専用車線からの退出後の予め決められた距離以内に非直進方向へ進行する交差点が存在しない場合に、分岐専用車線への進入は案内するが分岐専用車線からの退出は案内しない。
【０００８】
分岐専用車線からの退出後、すぐに（予め決められた距離以内に）非直進方向へ進行する交差点が存在する場合、分岐専用車線に関する案内が抑制されると不明瞭になり得る。そこで、分岐専用車線からの退出後、すぐに（予め決められた距離以内に）非直進方向へ進行する交差点が存在する場合、分岐専用車線への進入のみならず、退出も案内する。一方、分岐専用車線からの退出後、すぐに（予め決められた距離以内に）非直進方向へ進行する交差点が存在しない場合、分岐専用車線に関する案内が抑制されても不明瞭にならない。そこで、分岐専用車線からの退出後、すぐに（予め決められた距離以内に）非直進方向へ進行する交差点が存在しない場合、分岐専用車線からの退出は案内しない。以上の構成によれば、利用者が不明瞭と感じる案内が行われる可能性を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】経路案内システムを含むナビゲーションシステムのブロック図である。
【図２】経路案内処理を示すフローチャートである。
【図３】図３Ａおよび図３Ｂは道路区間を示すリンクの例を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）経路案内処理：
（３）他の実施形態：
【００１１】
（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明にかかる経路案内システムを含むナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムとして図示しない経路案内プログラム２１が含まれている。制御部２０は、経路案内プログラム２１の処理により、車両の現在地を取得し、出発地から目的地（複数の目的地であってもよい）までの経路を取得し、当該経路に沿って利用者を案内する機能を実行することができる。
【００１２】
記録媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、経路の探索や車両の位置の特定に利用される情報であり、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置を示す形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物の位置や属性等を示す地物データ等を含んでいる。これらの地物は目的地となり得る。また、リンクデータには各リンクが示す道路区間のリンクコストが対応付けられている。
【００１３】
さらに、本実施形態においては、リンクデータに対してリンクが示す道路区間上での進行可能方向を示す情報と退出可能方向とが対応づけられている。例えば、道路区間上での進行可能方向を示す情報は、道路区間上で進行可能な方向が双方向、一方向のいずれであるのかを示す情報である。退出可能方向は、リンクの先端のノードが示す交差点において進行可能な方向を示している。例えば、ノードが示す交差点に４個の道路区間が接続され、ある道路から他の任意の道路に向けて退出可能であれば、当該ある道路を示すリンクから右左折方向および直進方向に進行可能であることを示す情報がリンクデータに対応づけられる。
【００１４】
本実施形態において、分岐専用車線は、当該分岐専用車線への進入地点が接続された本線から非直進方向の一つに進行する（分岐する）車両のみが走行可能な車線である。そして、本実施形態においては、あるリンクが示す道路区間が一方通行であり、当該あるリンクが示す道路区間から退出可能な方向が非直進方向の一方向のみである場合、当該道路区間は分岐専用車線である。例えば、リンクの退出地点に相当するノードに２個のリンクが接続され、当該リンクのリンクデータに一方通行であることが示す情報と、リンクの退出地点に相当するノードが示す交差点で右折のみ可能であることを示す（左折不可能である）情報とが対応づけられている場合、当該リンクは分岐専用車線としての右折専用車線を示している。なお、ナビゲーションシステム１０の運用過程において利用者が走行予定経路を設定すると、記録媒体３０には、走行予定経路を示す走行予定経路情報３０ｂが記録される。
【００１５】
本実施形態においては、経路案内プログラム２１による機能を実現するため、車両にＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４とが備えられている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。制御部２０は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を特定することで車両の現在地を取得する。ＧＰＳ受信部４１の出力信号は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等から特定される車両の現在地を補正するなどのために利用される。
【００１６】
ユーザＩ／Ｆ部４４は、運転者の指示を入力し、また、運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイやスイッチ、スピーカー等を備えている。すなわち、ユーザＩ／Ｆ部４４は、利用者による指示等の入力部として機能し、利用者に対する案内等の出力部として機能する。
【００１７】
本実施形態において制御部２０は、案内交差点の配置に基づいて分岐専用車線の案内態様を変えながら経路案内を行う。当該経路案内を実現するため、経路案内プログラム２１は、走行予定経路取得部２１ａと案内部２１ｂとを備えている。
【００１８】
走行予定経路取得部２１ａは、走行予定経路を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する。また、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４に対して制御信号を出力し、利用者が指示する目的地を受け付ける。そして、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、経路探索アルゴリズムを利用して現在地から目的地までの走行予定経路を取得する。走行予定経路が取得されると、制御部２０は、走行予定経路を示す走行予定経路情報３０ｂを記録媒体３０に記録する。
【００１９】
案内部２１ｂは、走行予定経路を案内する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得し、現在地が走行予定経路上となるように経路案内を行う。経路案内は種々の手法で実施することが可能であり、本実施形態において制御部２０は、走行予定経路情報３０ｂを参照し、走行予定経路に含まれる交差点での退出方向（進行方向）が非直進方向である場合に、当該交差点を案内交差点とみなす。
【００２０】
そして、制御部２０は、案内交差点から進行方向後方へ既定距離の地点を案内地点と見なし、車両の現在地が案内地点となった場合に、当該案内交差点での退出方向を案内する。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて案内交差点における進行方向を特定し、当該進行方向を示す音声をユーザＩ／Ｆ部４４に対して出力する。この結果、車両が案内地点に到達すると、ユーザＩ／Ｆ部４４のスピーカーから案内交差点での退出方向を示す音声が出力される。
【００２１】
本実施形態においては、走行予定経路に分岐専用車線が含まれている場合、案内交差点の配置に応じて案内内容を変化させる。すなわち、走行予定経路に分岐専用車線が含まれている場合、走行予定経路において分岐専用車線からの退出後の予め決められた距離以内に次の案内交差点が存在するのであれば、制御部２０は、案内部２１ｂの処理により、分岐専用車線への進入と分岐専用車線からの退出と次の案内交差点での退出方向とを案内する。
【００２２】
一方、走行予定経路に分岐専用車線が含まれている場合、走行予定経路において分岐専用車線からの退出後の予め決められた距離以内に次の案内交差点が存在しないのであれば、制御部２０は、案内部２１ｂの処理により、分岐専用車線への進入を案内し、分岐専用車線からの退出を案内しない。すなわち、制御部２０は、分岐専用車線からの退出地点と次の案内交差点との距離が十分長ければ退出地点からの退出方向の案内を抑制し、十分に長くなければ退出地点からの退出方向の案内を抑制しない。
【００２３】
具体的には、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、案内交差点に接続された道路区間を示すリンクデータに基づいて当該道路区間が分岐専用車線であるか否かを判定する。すなわち、制御部２０は、案内交差点に接続された道路区間を示すリンクデータを参照し、当該道路区間が一方通行であり、当該道路区間から退出可能な方向が非直進方向の一方向のみであるである場合に、案内交差点に接続された道路区間が分岐専用車線であると判定する。
【００２４】
図３Ａおよび図３Ｂは道路の実例を説明するための説明図である。これらの図は同一の道路を示しており、道路上に設定されるノードを黒丸、リンクを実線で示しており、細い実線が道路区間に相当するリンク、太い実線が走行予定経路となっている道路区間に相当するリンクである。また、リンクＬrが示す道路区間は交差点Ｉ1に接続された右折専用車線であり、走行予定経路において交差点Ｉ2，Ｉ3の退出方向は左折方向である。従って、図３Ａに示す例において制御部２０は、交差点Ｉ1，Ｉ2を案内交差点と見なし、図３Ｂに示す例において制御部２０は、交差点Ｉ1，Ｉ3を案内交差点と見なす。また、車両の位置が交差点Ｉ1から既定距離Ｌ1だけ後方の案内地点Ｐgに達した場合、制御部２０は、案内交差点としての交差点Ｉ1に接続された道路区間（リンクＬr）が分岐専用車線としての右折専用車線であると判定する。
【００２５】
案内交差点に接続された道路区間が分岐専用車線である場合、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、当該分岐専用車線の退出地点（すなわち、退出側の交差点を示すノード）を特定する。また、制御部２０は、走行予定経路情報３０ｂおよび地図情報３０ａを参照し、退出地点の次の案内交差点（非直進方向へ進行する交差点）の位置を特定する。さらに、制御部２０は、分岐専用車線の退出地点と当該次の案内交差点の位置との距離を取得し、閾値（予め決められた距離の値）と比較する。
【００２６】
図３Ａおよび図３Ｂにおいては、閾値をＬthと示しており、図３Ａに示す例において、分岐専用車線の退出地点Ｐoと次の案内交差点である交差点Ｉ2の位置との距離Ｌ2は閾値Ｌth以下である。従って、図３Ａに示す例において制御部２０は、分岐専用車線の退出地点と当該次の案内交差点の位置との距離が閾値以下であると判定する。一方、図３Ｂに示す例において、分岐専用車線の退出地点Ｐoと次の案内交差点である交差点Ｉ3の位置との距離Ｌ3は閾値Ｌthより大きい。従って、図３Ｂに示す例において制御部２０は、分岐専用車線の退出地点と当該次の案内交差点の位置との距離が閾値以下であると判定しない。
【００２７】
分岐専用車線からの退出後、すぐに（予め決められた距離以内に）非直進方向へ進行する交差点が存在する場合、分岐専用車線に関する案内が抑制されると不明瞭になり得る。そこで、制御部２０は、分岐専用車線からの退出後、すぐに（予め決められた距離以内に）非直進方向へ進行する交差点が存在する場合、分岐専用車線への進入のみならず、退出も案内する。このため、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４に対して制御信号を出力し、分岐専用車線への進入と分岐専用車線からの退出と交差点での退出方向とをスピーカーによって案内させる。
【００２８】
一方、分岐専用車線からの退出後、すぐに（予め決められた距離以内に）非直進方向へ進行する交差点が存在しない場合、分岐専用車線に関する案内が抑制されても不明瞭にならない。そこで、制御部２０は、分岐専用車線からの退出後、すぐに（予め決められた距離以内に）非直進方向へ進行する交差点が存在しない場合、分岐専用車線からの退出は案内しない。すなわち、この場合、制御部２０は、分岐専用車線からの退出の案内を抑制する。以上の構成によれば、利用者が不明瞭と感じる案内が行われる可能性を低減することができる。
【００２９】
例えば、図３Ａに示す例において、制御部２０は、案内地点ＰgにおいてユーザＩ／Ｆ部４４を制御し、「斜め右方向です、交差点で右折して、その先左方向です」等の音声をスピーカーから出力させる。この例は、リンクＬrが示す右折専用車線への進入路が斜め右であることから斜め右方向である案内がなされ、リンクＬrが示す右折専用車線からの退出方向が右折であることから交差点での右折が案内され、次の案内交差点である交差点Ｉ2からの退出方向が左折であることからその先左方向である旨の案内がなされている例である。以上のような案内がなされると、利用者に明確に経路案内を行うことができる。
【００３０】
図３Ｂに示す例において、制御部２０は、案内地点ＰgにおいてユーザＩ／Ｆ部４４を制御し、「斜め右方向です」等の音声をスピーカーから出力させる。この例は、リンクＬrが示す右折専用車線への進入路が斜め右であることから斜め右方向である案内がなされる例である。このように、次の案内交差点が遠い場合には、分岐専用車線の退出に関する案内が抑制されても、不明瞭と感じさせることなく経路案内を行うことが可能である。
【００３１】
なお、本実施形態において、閾値は、案内交差点と案内地点との距離である既定距離と同一である。閾値がこのような値となる場合、分岐専用車線が接続された案内交差点の次の案内交差点に関する案内地点が、分岐専用車線内（または分岐専用車線への進入地点より後方）であるか否かを判定することができる。例えば、図３Ａに示す閾値Ｌthは、既定距離Ｌ1と同一である。この状況において、分岐専用車線の退出地点Ｐoと交差点Ｉ2との距離Ｌ2が閾値Ｌth以下である図３Ａでは、交差点Ｉ2が案内交差点である場合の案内地点がリンクＬr内に存在する。
【００３２】
このような場合において、分岐専用車線からの退出地点と交差点との距離が閾値以下であれば、分岐専用車線からの退出前に次の案内交差点についての案内が行われる。この案内において、分岐専用車線からの退出に関する案内が抑制（または省略）され、次の案内交差点での退出方向が案内されると、分岐専用車線からの退出方向が不明瞭になる。例えば、図３Ａに示す例においてリンクＬrが示す分岐専用車線内で「交差点で右折して」が省略され、「その先左方向です」等の音声のみが案内されると、退出地点Ｐoで右折すべき利用者が戸惑ってしまう。
【００３３】
しかし、本実施形態においては、図３Ａに示す例は、案内が抑制されない条件であるため分岐専用車線内では分岐専用車線の退出案内の抑制が行われない。また、リンクＬrが示す分岐専用車線内においては、分岐専用車線への進入地点を過ぎているため、分岐専用車線への進入は案内されない。このため、「交差点で右折して、その先左方向です」等の音声が出力される。この結果、不明瞭な案内が行われる可能性を低減することができる。一方、図３Ｂに示す例は、案内が抑制される条件であるため分岐専用車線内では分岐専用車線の退出案内が抑制され、この段階で車両が交差点Ｉ3から進行方向後方に既定距離Ｌ1の案内地点に到達していないため案内が行われない。
【００３４】
（２）経路案内処理：
次に、図２に示すフローチャートに基づいて経路案内処理を説明する。制御部２０は、走行予定経路取得部２１ａの処理により走行予定経路を探索し、探索された走行予定経路を走行予定経路情報３０ｂとして記録媒体３０に記録する。当該走行予定経路情報３０ｂが記録媒体３０に記録された状態で、制御部２０は、案内部２１ｂの処理により、一定期間毎（例えば、１００ｍｓ毎）に経路案内処理を実行する。
【００３５】
経路案内処理が開始されると、制御部２０は、前方に案内交差点が存在するか否かを判定する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する。そして、制御部２０は、走行予定経路情報３０ｂおよび地図情報３０ａを参照し、車両の現在地の前方に非直進方向に進行する案内交差点が存在するか否かを判定する。案内交差点が存在する場合、制御部２０は、案内交差点の位置をＲＡＭに記録する。
【００３６】
ステップＳ１００において、前方に案内交差点が存在すると判定されない場合、音声による案内が不要であるとみなし、制御部２０は、経路案内処理を終了する。ステップＳ１００において、前方に案内交差点が存在すると判定されると、制御部２０は、案内地点に到達したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、ＲＡＭに記録された案内交差点の中から車両の前方において現在地に最も近い案内交差点を抽出し、当該案内交差点の位置から既定距離だけ後方の地点を案内地点と見なす。そして、制御部２０は、車両の現在地と案内地点とを比較し、車両の現在地が案内地点より前方である場合に案内地点に到達したと判定する。例えば、図３Ａ，図３Ｂに示す例であれば、制御部２０は、車両が案内地点Ｐｇを通過すると案内地点に到達したと判定する。
【００３７】
ステップＳ１０５において、案内地点に到達したと判定されない場合、制御部２０は、音声による案内を行う段階ではないとみなし、制御部２０は、経路案内処理を終了する。ステップＳ１０５において、案内地点に到達したと判定された場合、制御部２０は、案内交差点の先が分岐専用車線であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて、車両の前方において現在地に最も近い案内交差点に接続された道路区間のリンクデータを取得する。そして、当該リンクデータが示す道路区間が走行予定経路前方に向けた一方通行であり、かつ、非直進方向の一方向のみに退出可能である場合、制御部２０は、案内交差点の先が分岐専用車線であると判定する。例えば、図３Ａ，図３Ｂに示す例の場合、案内地点Ｐｇの前方の最寄りの案内交差点は交差点Ｉ1であるため、制御部２０は、交差点Ｉ1の先のリンクＬrが示す道路区間が分岐専用車線であると判定する。
【００３８】
ステップＳ１１０において、案内交差点の先が分岐専用車線であると判定された場合、制御部２０は、分岐専用車線の退出地点から閾値以内の距離に次の案内交差点が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の前方において現在地に最も近い案内交差点に接続された分岐専用車線の退出地点を特定する。図３Ａ，図３Ｂに示す例の場合、制御部２０は、リンクＬrが示す道路区間の前方の端点を分岐専用車線の退出地点Ｐoとして特定する。
【００３９】
また、制御部２０は、地図情報３０ａおよび走行予定経路情報３０ｂを参照し、ステップＳ１００にて抽出された案内交差点の中から車両の前方において現在地に２番目に近い案内交差点の位置を次の案内交差点の位置として特定する。図３Ａに示す例の場合、制御部２０は、交差点Ｉ2の位置を次の案内交差点の位置として特定し、図３Ｂに示す例の場合、制御部２０は、交差点Ｉ3の位置を次の案内交差点の位置として特定する。
【００４０】
さらに、制御部２０は、案内交差点と案内地点との間の距離（既定距離）を閾値の値として特定する。図３Ａ，図３Ｂに示す例の場合、閾値Ｌth＝既定距離Ｌ1である。そして、制御部２０は、分岐専用車線の退出地点と次の案内交差点の位置との距離を取得し、当該距離が閾値以下である場合に、分岐専用車線の退出地点から閾値以内の距離に次の案内交差点が存在すると判定する。
【００４１】
図３Ａに示す例の場合、退出地点Ｐoと交差点Ｉ2の位置との距離Ｌ2が閾値Ｌth以下であるため、制御部２０は、分岐専用車線の退出地点から閾値以内の距離に次の案内交差点が存在すると判定する。図３Ｂに示す例の場合、退出地点Ｐoと交差点Ｉ3の位置との距離Ｌ3が閾値Ｌth以下でないため、制御部２０は、分岐専用車線の退出地点から閾値以内の距離に次の案内交差点が存在すると判定しない。
【００４２】
ステップＳ１１５において、分岐専用車線の退出地点から閾値以内の距離に次の案内交差点が存在すると判定された場合、制御部２０は、分岐専用車線への進入と分岐専用車線からの退出と次の案内交差点での退出方向を案内する（ステップＳ１２０）。本実施形態において、制御部２０は、地図情報３０ａおよび走行予定経路情報３０ｂを参照し、分岐専用車線への進入方向と、分岐専用車線からの退出方向を特定する。また、制御部２０は、地図情報３０ａおよび走行予定経路情報３０ｂを参照し、最寄りの案内交差点の次の案内交差点での退出方向を特定する。そして、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４に制御信号を出力し、特定した各方向を示す案内の音声をスピーカーから出力させる。
【００４３】
例えば、図３Ａに示す例において、制御部２０は、リンクＬrが示す分岐専用車線への進入方向が斜め右方向、退出方向が右方向であると特定する。また、制御部２０は、次の案内交差点である交差点Ｉ2からの退出方向が左方向であると特定する。この結果、制御部２０は、ステップＳ１２０において、ユーザＩ／Ｆ部４４を制御し、「斜め右方向です、交差点で右折して、その先左方向です」等の音声をスピーカーから出力させる。
【００４４】
このように、分岐専用車線からの退出が抑制されない状態で案内が行われた場合、分岐専用車線から退出するまで案内が抑制された状態が継続することが好ましい。そこで、本実施形態において制御部２０は、分岐専用車線内であると判定されるまで待機する（ステップＳ１２４）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地が分岐専用車線に到達したか否かを判定し、到達したと判定されるまで一定期間毎に判定を繰り返す。
【００４５】
ステップＳ１２４において、分岐専用車線内であると判定された場合、制御部２０は、分岐専用車線からの退出と交差点での退出方向を案内する（ステップＳ１２６）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａおよび走行予定経路情報３０ｂを参照し、分岐専用車線からの退出方向と次の案内交差点での退出方向を特定する。そして、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４に制御信号を出力し、特定した各方向を示す案内の音声をスピーカーから出力させる。例えば、図３Ａに示す例において、リンクＬrが示す分岐専用車線に車両が到達すると、制御部２０は、分岐専用車線からの退出方向が右方向であると特定する。また、制御部２０は、次の案内交差点である交差点Ｉ2からの退出方向が左方向であると特定する。この結果、制御部２０は、ステップＳ１２６において、ユーザＩ／Ｆ部４４を制御し、「交差点で右折して、その先左方向です」等の音声をスピーカーから出力させる。案内が行われた後、分岐専用車線から退出すると制御部２０は、ステップＳ１２６から抜け、一定期間毎に経路案内処理を実行する状態に復帰する。
【００４６】
一方、ステップＳ１１０において案内交差点の先が分岐専用車線であると判定されない場合、または、ステップＳ１１５において分岐専用車線の退出地点から閾値以内の距離に次の案内交差点が存在すると判定されない場合、制御部２０は、案内交差点での退出方向を案内する（ステップＳ１３０）。ステップＳ１１０を経てステップＳ１３０が実行される場合、制御部２０は、地図情報３０ａおよび走行予定経路情報３０ｂを参照し、案内交差点からの退出方向を特定する。そして、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４に制御信号を出力し、案内交差点からの退出方向を示す案内の音声をスピーカーから出力させる。
【００４７】
ステップＳ１１５を経てステップＳ１３０が実行される場合、制御部２０は、地図情報３０ａおよび走行予定経路情報３０ｂを参照し、分岐専用車線への進入方向を特定する。そして、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４に制御信号を出力し、分岐専用車線への進入方向を示す案内の音声をスピーカーから出力させる。例えば、図３Ｂに示す例において、制御部２０は、リンクＬrが示す分岐専用車線への進入方向が斜め右方向であると特定する。この結果、制御部２０は、ステップＳ１３０において、ユーザＩ／Ｆ部４４を制御し、「斜め右方向です」等の音声をスピーカーから出力させる。そして、ステップＳ１３０において、制御部２０は、分岐専用車線からの退出は案内しない。従って、ステップＳ１３０においては当該分岐専用車線からの退出案内は抑制された状態となる。
【００４８】
この例においては、分岐専用車線への進入方向が案内されるが、ここでは、分岐専用車線を利用することによる進行方向の変化を少なくとも示す案内であればよい。すなわち、分岐専用車線への進入に関する案内は、当該案内を認識した利用者が分岐専用車線に進入する経路を選択できるように支援する案内であれば良い。分岐専用車線を利用する際には当該分岐専用車線の利用に伴って利用者の進行方向が変化するため、当該進行方向の変化が認識されるように案内されれば利用者に分岐専用車線の利用を促すことができる。そして、図３Ｂに示すような「斜め右方向です」等の案内は、本線から分岐専用車線に移動する際の進行方向の変化を示しているため、当該案内によれば、利用者は容易に分岐専用車線に進入する経路を選択することが可能になる。
【００４９】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーションシステム１０とともに移動する移動体は任意であり、自動車であっても良いし、二輪車であっても良く、種々の例が想定される。また、経路案内システムは、車両等に搭載された装置であっても良いし、可搬型の端末によって実現される装置であっても良いし、複数の装置（例えば、クライアントとサーバ）によって実現されるシステムであっても良い。
【００５０】
さらに、経路案内システムを構成する走行予定経路取得部２１ａ、案内部２１ｂの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在していても良い。例えば、走行予定経路取得部２１ａは、ナビゲーションシステム１０の外部に設置されたサーバによって実現されてもよい。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。
【００５１】
走行予定経路取得部は、走行予定経路を取得することができればよい。走行予定経路は、利用者が指定した条件（目的地等）に基づいて探索された経路であっても良いし、利用者の走行履歴や現在地（現在地の推移を含む）等に基づいて推定された経路であってもよい。
【００５２】
案内部は、走行予定経路を案内する。そして、走行予定経路に分岐専用車線が含まれている場合、案内部は、走行予定経路において分岐専用車線からの退出後の予め決められた距離以内に非直進方向へ進行する交差点が存在するのであれば、分岐専用車線への進入と分岐専用車線からの退出と交差点での退出方向とを案内する。すなわち、分岐専用車線からの退出地点と交差点との距離が予め決められた距離以内である場合、分岐専用車線からの退出の案内が抑制（または省略）され、交差点での退出方向が案内されると、分岐専用車線からの退出が不明瞭になる。そこで、この場合には抑制を行わない構成とすることで、不明瞭な案内が行われないように構成される。
【００５３】
一方、走行予定経路に分岐専用車線が含まれている場合、案内部は、走行予定経路において分岐専用車線からの退出後の予め決められた距離以内に非直進方向へ進行する交差点が存在しないのであれば、分岐専用車線への進入を案内し、分岐専用車線からの退出を案内しない。すなわち、分岐専用車線からの退出地点と交差点との距離が予め決められた距離以内でなければ、分岐専用車線からの退出の案内が抑制（または省略）されても案内が不明瞭にならない。そこで、この場合には分岐専用車線からの退出の案内が抑制される。
【００５４】
なお、分岐専用車線は、当該分岐専用車線への進入地点が接続された本線から非直進方向の一つに進行する（分岐する）車両のみが走行可能な車線である。従って、例えば、分岐専用車線は、複数の道路が接続された位置（交差点等）において、元の道路から直進方向以外の一方向に走行するための車線であれば良い。右折専用車線や左折専用車線等が分岐専用車線に該当するが、むろん、直進方向以外の進行方向は直角方向に限定されず斜め方向であってもよい。分岐専用車線における直進、非直進の区別は、例えば、非直進方向に走行することによって道路を曲がるという感覚が利用者に想起されるか否か、案内が抑制された場合に不明瞭性が生じ得るか否か等によって区別されればよい。
【００５５】
このような区別の手法は、種々の手法で行ってよく、例えば、直進方向の範囲が、直線に沿った方向にマージンが設けられた範囲として定義されていてもよいし、非直進方向に進行し得ない車線（合流を行うための車線等）が分岐専用車線とされてもよい。交差点における非直進方向も同様であり、角度によって直進、非直進が区別されてもよいし、交差点進入前の走行方向に最も近い方向が直進、他が非直進などと区別されてもよく、種々の構成を採用可能である。
【００５６】
分岐専用車線からの退出地点と交差点との間について予め決められた距離は、当該距離以下である場合に分岐専用車線からの退出に関する案内が抑制されると、交差点に関する案内が分岐専用車線からの退出に関する案内であると誤解を与えるような距離として、予め決められていればよい。予め決められた距離は、種々の定義が可能であり、固定値であってもよいし、動的に変動する値であってもよい。後者としては、分岐専用車線の長さに基づいて閾値を決定する構成、例えば、既定距離から分岐専用車線の長さを減じて得られた値を閾値とする構成等が挙げられる。案内部における案内の態様は、種々の態様であってよく、画像による案内や音声による案内であってもよいし、これらが併用されてもよい。
【００５７】
さらに、分岐専用車線への進入と分岐専用車線からの退出と交差点での退出方向との案内は、車両の前方を基準とした分岐専用車線からの退出方向と、車両の前方を基準とした交差点での退出方向とが異なる場合に実行され、同じ場合は実行されない構成であってもよい。すなわち、分岐専用車線からの退出が抑制されない状態での案内は、利用者から見て同一方向に曲がる走行が連続する場合に実行されてもよい。利用者から見て同一方向に曲がる走行が連続しない場合には、分岐専用車線からの退出の案内は実行されない（抑制される）。
【００５８】
車両の前方を基準とした分岐専用車線からの退出方向と、車両の前方を基準とした交差点での退出方向とが異なる場合とは、例えば、右折専用車線から右折によって退出した後に交差点で左折する場合である。このような場合に右折専用車線からの退出の案内が抑制されると、右折専用車線で右折すべきであるのに左折するように案内が行われるため、利用者が戸惑いやすい。例えば、図３Ａに示す例において、「斜め右方向です、交差点で右折して、その先左方向です」等の案内ではなく、「斜め右方向です、その先左方向です」と案内されると、前方で右折すべきである利用者が戸惑いやすい。
【００５９】
一方、図３Ａに示す例において、仮に走行予定経路において交差点Ｉ2の退出方向が右折方向である場合、右折専用車線からの退出の案内が抑制されても利用者の誤解は生じにくい。例えば、図３Ａに示す例において、交差点Ｉ2の退出方向が右折方向である場合に「斜め右方向です、その先右方向です」と案内されても、前方で右折すべきである利用者が戸惑うことは少ない。
【００６０】
そこで、車両の前方を基準とした分岐専用車線からの退出方向と、車両の前方を基準とした交差点での退出方向とが異なる場合に、分岐専用車線からの退出方向の案内を抑制しない構成とすれば、利用者が不明瞭と感じる案内が行われる可能性を低減することができる。また、車両の前方を基準とした分岐専用車線からの退出方向と、車両の前方を基準とした交差点での退出方向とが同一である場合に、分岐専用車線からの退出方向の案内を抑制する構成とすれば、利用者が不明瞭と感じる案内が行われる可能性を低減し、過度の案内がなされる可能性を低減することもできる。なお、分岐専用車線からの退出方向と交差点での退出方向との同一性は、車両の前方を基準とした場合に特定される方向にマージンを加えた範囲内であるか否かに基づいて定義される構成等を採用可能であり、種々の構成を採用可能である。
【００６１】
さらに、分岐専用車線への進入の案内は、分岐専用車線を利用することによる進行方向の変化を少なくとも示す案内である構成が採用されてもよい。すなわち、当該案内は、当該案内を認識した利用者が分岐専用車線に進入する経路を選択できるように支援する案内であれば良い。分岐専用車線を利用する際には当該分岐専用車線の利用に伴って利用者の進行方向が変化するため、当該進行方向の変化が認識されるように案内されれば利用者に分岐専用車線の利用を促すことができる。
【００６２】
利用者の進行方向の変化は、分岐専用車線の利用に伴って発生すればよく、典型的には、分岐専用車線への進入地点、退出地点で発生する。例えば、本線から斜め方向に走行して分岐専用車線に進入する場合、当該斜め方向への進行方向の変化が案内されると、分岐専用車線への進入を促す案内になる。また、分岐専用車線は、一般的には走行中の利用者にとって用途が明らかであり、分岐専用車線によってどちらの方向に向かうべきか事前にわかることが多い。そこで、分岐専用車線からの退出地点での進行方向の変化が案内されると、利用者は当該分岐専用車線を利用すべきであると容易に推定することができる。むろん、分岐専用車線がカーブ区間である場合に当該カーブを利用すべき案内等が行われてもよく、種々の態様が採用可能である。ただし、いずれの案内が行われるとしても、分岐専用車線への進入方向と分岐専用車線からの退出方向の双方が案内されず、何れか一方が案内されること、すなわち、案内が抑制されることが好ましい。
【００６３】
さらに、本発明のように、分岐専用車線からの退出後の予め決められた距離以内に非直進方向へ進行する交差点が存在する場合に案内を抑制しない手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のようなシステムを備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００６４】
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…経路案内プログラム、２１ａ…走行予定経路取得部、２１ｂ…案内部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…走行予定経路情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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