(57)【要約】【課題】運転者が周囲の状況を認識することのできる前照灯制御装置を提供する。【解決手段】互いに独立して照射方向を変更可能な複数のランプを有する車両の前照灯を制御する前照灯制御装置であって、車両の進行路情報を取得する進行路情報取得部と、前照灯の照射方向を、進行路情報取得部が取得した進行路情報が示す車両の進行方向に制御する制御部と、車両の前方の物標を検出する物標検出部とを備え、制御部は、物標検出部が物標を検出した場合に、車両の運転者の視線方向にかかわらず、前照灯の照射方向を、車両の進行方向と物標検出部が検出した物標の方向とに制御する。【選択図】図６
2017001453.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに独立して照射方向を変更可能な複数のランプを有する車両の前照灯を制御する前照灯制御装置であって、
前記車両の進行路情報を取得する進行路情報取得部と、
前記前照灯の照射方向を、前記進行路情報取得部が取得した前記進行路情報が示す前記車両の進行方向に制御する制御部と、
前記車両の前方の物標を検出する物標検出部とを備え、
前記制御部は、前記物標検出部が前記物標を検出した場合に、前記車両の運転者の視線方向にかかわらず、前記前照灯の照射方向を、前記車両の進行方向と前記物標検出部が検出した前記物標の方向とに制御する
前照灯制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記物標検出部が複数の前記物標を検出した場合に、前記車両の運転者の視線方向にかかわらず、前記前照灯の照射方向を、前記車両の進行方向と前記物標検出部が検出した複数の前記物標の方向とに制御する
請求項１に記載の前照灯制御装置。
【請求項３】
さらに、
前記物標検出部が検出した前記物標の前記車両に対する危険の度合いを示す危険度を決定する危険度決定部を備え、
前記制御部は、前記物標検出部が前記物標を検出した場合に、さらに、前記危険度が決定した前記危険度に基づいて前記物標に照射する光の光量を制御する
請求項１または請求項２に記載の前照灯制御装置。
【請求項４】
さらに、
前記物標検出部が検出した前記物標の前記車両に対する危険の度合いを示す危険度を決定する危険度決定部を備え、
前記制御部は、前記物標検出部が前記物標を検出した場合に、さらに、前記危険度が決定した前記危険度に基づいて前記物標への光の照射態様を制御する
請求項１または請求項２に記載の前照灯制御装置。
【請求項５】
前記物標への光の照射態様は、前記前照灯の照射方向を前記物標の方向に移動させる態様である
請求項４に記載の前照灯制御装置。
【請求項６】
前記物標検出部は、さらに、検出した前記物標の種類を判定し、
前記制御部は、前記物標検出部が検出した前記物標の種類が人物の場合には、当該人物に対してハイビームの光を照射するように前記前照灯を制御する
請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の前照灯制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記物標検出部が検出した前記物標の種類が車の場合には、当該車に対する前記前照灯の制御を行わない
請求項６に記載の前照灯制御装置。
【請求項８】
互いに独立して照射方向を変更可能な複数のランプを有する車両の前照灯を制御する前照灯制御方法であって、
前記車両の進行路情報を取得する進行路情報取得ステップと、
前記車両の前方の物標を検出する物標検出ステップと、
前記物標検出ステップにおいて前記物標が検出された場合に、前記車両の運転者の視線方向にかかわらず、前記前照灯の照射方向を、前記進行路情報取得ステップにおいて取得された前記進行路情報が示す前記車両の進行方向と前記物標検出ステップにおいて検出された前記物標の方向とに制御する制御ステップと
を含む前照灯制御方法。
【請求項９】
互いに独立して照射方向を変更可能な複数のランプを有する車両の前照灯を制御するためのプログラムであって、
前記車両の進行路情報を取得する進行路情報取得ステップと、
前記車両の前方の物標を検出する物標検出ステップと、
前記物標検出ステップにおいて前記物標が検出された場合に、前記車両の運転者の視線方向にかかわらず、前記前照灯の照射方向を、前記進行路情報取得ステップにおいて取得された前記進行路情報が示す前記車両の進行方向と前記物標検出ステップにおいて検出された前記物標の方向とに制御する制御ステップと
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前照灯制御装置および前照灯制御方法に関し、特に、互いに独立して照射方向を変更可能な複数のランプを有する車両の前照灯を制御する前照灯制御装置および前照灯制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両にカーナビゲーションシステム、レーダ、フロントカメラおよびインナーカメラを備え、これらの出力に基づいて車両の前照灯を制御する前照灯制御装置が知られている。たとえば、特許文献１に記載の前照灯制御装置は、レーダおよびフロントカメラを用いて車両の前方にある歩行者などの物標を検出し、検出した物標に光を照射するように前照灯の照射方向を制御する。また、この前照灯制御装置は、インナーカメラを用いて運転者の視線を検出し、運転者が注視状態にあると判断した場合には、運転者の視線方向に前照灯の照射方向を変更する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−０００８９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の前照灯制御装置は、物標の方向よりも運転者の視線方向を優先して前照灯の照射方向を制御している。つまり、視線方向以外に物標があったとしても、視線方向に前照灯の照射方向が制御される。このため、視線方向以外の方向へ前照灯の照射が行き届かず、運転者が周囲の状況を認識しづらいという課題がある。
【０００５】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、運転者が周囲の状況を認識することのできる前照灯制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）上記目的を達成するために、本発明の一実施態様に係る前照灯制御装置は、互いに独立して照射方向を変更可能な複数のランプを有する車両の前照灯を制御する前照灯制御装置であって、前記車両の進行路情報を取得する進行路情報取得部と、前記前照灯の照射方向を、前記進行路情報取得部が取得した前記進行路情報が示す前記車両の進行方向に制御する制御部と、前記車両の前方の物標を検出する物標検出部とを備え、前記制御部は、前記物標検出部が前記物標を検出した場合に、前記車両の運転者の視線方向にかかわらず、前記前照灯の照射方向を、前記車両の進行方向と前記物標検出部が検出した前記物標の方向とに制御する。
【０００７】
（８）本発明の他の実施態様に係る前照灯制御方法は、互いに独立して照射方向を変更可能な複数のランプを有する車両の前照灯を制御する前照灯制御方法であって、前記車両の進行路情報を取得する進行路情報取得ステップと、前記車両の前方の物標を検出する物標検出ステップと、前記物標検出ステップにおいて前記物標が検出された場合に、前記車両の運転者の視線方向にかかわらず、前記前照灯の照射方向を、前記進行路情報取得ステップにおいて取得された前記進行路情報が示す前記車両の進行方向と前記物標検出ステップにおいて検出された前記物標の方向とに制御する制御ステップとを含む。
【０００８】
（９）本発明の他の実施態様に係るプログラムは、互いに独立して照射方向を変更可能な複数のランプを有する車両の前照灯を制御するためのプログラムであって、前記車両の進行路情報を取得する進行路情報取得ステップと、前記車両の前方の物標を検出する物標検出ステップと、前記物標検出ステップにおいて前記物標が検出された場合に、前記車両の運転者の視線方向にかかわらず、前記前照灯の照射方向を、前記進行路情報取得ステップにおいて取得された前記進行路情報が示す前記車両の進行方向と前記物標検出ステップにおいて検出された前記物標の方向とに制御する制御ステップとをコンピュータに実行させるためのプログラムである。
【０００９】
なお、本発明は、このような特徴的な処理部を備える前照灯制御装置として実現することができるだけでなく、前照灯制御装置に含まれる特徴的な処理部としてコンピュータを機能させるためのプログラムとして実現することもできる。そして、そのようなプログラムを、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体やインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのは、言うまでもない。また、本発明は、前照灯制御装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、前照灯制御装置を含む前照灯制御システムとして実現したりすることもできる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によると、運転者が周囲の状況を認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】従来の前照灯制御装置において、前照灯の照射方向を物標の方向に制御した時の前照灯の照射例を示す図である。
【図２】従来の前照灯制御装置において、運転者が注視状態の時の前照灯の照射例を示す図である。
【図３】従来の前照灯制御装置において、車両の前方に複数の歩行者がいる場合の前照灯の照射例を示す図である。
【図４】従来の前照灯制御装置において、車両の前方に複数の歩行者がいる場合に車両のフロントガラスから外を見た様子を模式的に示す図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る前照灯制御システムの構成を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る前照灯制御装置の機能的な構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る前照灯制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】前照灯の照射方向を模式的に示した図である。
【図９】フロントガラス越しの車両の前方を模式的に示す図である。
【図１０】前照灯の照射方向を模式的に示した図である。
【図１１】前照灯の照射方向を模式的に示した図である。
【図１２】前照灯の照射方向を模式的に示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［本発明の基礎となった知見］
本発明者は、「背景技術」の欄において記載した、従来の前照灯制御装置に関し、以下の問題が生じることを見出した。
【００１３】
図１は、前照灯の照射方向を物標の方向に制御した時の前照灯の照射例を示す図である。図１に示すように特許文献１に記載の前照灯制御装置は、レーダおよびフロントカメラを用いて、自動車（以下、「車両」という。）４０の前方にある歩行者５２などの物標を検出する。ここで、車両４０は、紙面左側から右側に向けて走行しているものとする。また、前照灯制御装置は、検出した物標に光が照射されるように車両４０の前照灯の照射方向を制御する。これにより、運転者に歩行者の存在を気づかせることができる。
【００１４】
しかしながら、特許文献１に記載の前照灯制御装置は、運転者が一定の方向を所定の時間以上注視している場合には注視状態であると判定し、注視している方向に車両４０の前照灯の制御方向を変更する。図２は、運転者が注視状態の時の前照灯の照射例を示す図である。図２に示すように、運転者が視線方向５４を注視している場合には、視線方向５４に光を照射するように前照灯の照射方向が制御される。このため、車両４０の前方斜めにいる歩行者５２には光が照射されず、運転者は歩行者５２の存在に気付くのに遅れてしまう場合がある。
【００１５】
図３は、車両４０の前方に複数の歩行者がいる場合の前照灯の照射例を示す図である。運転者が歩行者５３を注視している場合には、視線方向５４に光が照射されるように前照灯の照射方向が制御される。図４は、この時の車両４０のフロントガラスから外を見た様子を模式的に示す図である。図３および図４に示すように、歩行者５３には光が照射されるものの、運転者が注視していない左前方にいる歩行者５２には光が照射されない。このため運転者は歩行者５２の存在に気付くのに遅れてしまう場合がある。
【００１６】
このように、特許文献１に記載の前照灯制御装置では、歩行者５２などの物標の方向よりも運転者の視線方向５４を優先して前照灯の照射方向を制御している。つまり、視線方向５４以外に物標があったとしても、視線方向５４に前照灯の照射方向が制御される。このため、視線方向５４以外の方向へ前照灯の照射が行き届かず、運転者が周囲の状況を認識しづらいという課題がある。
【００１７】
本発明はこのような課題を解決するためになされた。最初に本発明の実施態様を列記して説明する。
【００１８】
（１）本発明の一実施態様に係る前照灯制御装置は、互いに独立して照射方向を変更可能な複数のランプを有する車両の前照灯を制御する前照灯制御装置であって、前記車両の進行路情報を取得する進行路情報取得部と、前記前照灯の照射方向を、前記進行路情報取得部が取得した前記進行路情報が示す前記車両の進行方向に制御する制御部と、前記車両の前方の物標を検出する物標検出部とを備え、前記制御部は、前記物標検出部が前記物標を検出した場合に、前記車両の運転者の視線方向にかかわらず、前記前照灯の照射方向を、前記車両の進行方向と前記物標検出部が検出した前記物標の方向とに制御する。
【００１９】
この構成によると、運転者の視線方向にかかわらず、物標検出部が物標を検出した場合には、物標に光が照射される。よって、運転者が物標の方向とは異なる方向を見ていたとしても、周辺視などにより物標に光が照射されていることを認識することができ、運転者は即座に物標に視線を移すことができる。このため、運転者は周囲の状況を認識することができる。たとえば、運転者が車両を運転中に前方車両を注視している状況において、側道を歩く歩行者が物標として検出された場合には、歩行者に光が照射される。運転者は、周辺視により側道の物標に光が照射されていることを認識することができる。光が照射されると運転者は光の照射方向に視線を移動させる。このため、運転者は歩行者を認識することができ、歩行者に注意しながら車両の運転を行うことができる。
【００２０】
（２）たとえば、前記制御部は、前記物標検出部が複数の前記物標を検出した場合に、前記車両の運転者の視線方向にかかわらず、前記前照灯の照射方向を、前記車両の進行方向と前記物標検出部が検出した複数の前記物標の方向とに制御してもよい。
【００２１】
この構成によると、物標が複数あったとしても、すべての物標に光が照射される。このため、運転者は周辺視により周囲の状況を認識することができる。たとえば、車両の左側と右側に歩行者などの物標がある場合には、両方の物標に光が照射される。このため、運転者は周辺視により車両の左右にある物標を認識することができ、物標に注意しながら運転を行うことができる。
【００２２】
（３）また、上述の前照灯制御装置は、さらに、前記物標検出部が検出した前記物標の前記車両に対する危険の度合いを示す危険度を決定する危険度決定部を備え、前記制御部は、前記物標検出部が前記物標を検出した場合に、さらに、前記危険度が決定した前記危険度に基づいて前記物標に照射する光の光量を制御してもよい。
【００２３】
この構成によると、車両に対する物標の危険度に応じて物標に照射される光量が調整される。たとえば、車道を歩いている歩行者または自転車などのように車両に接触する可能性がある物標は危険度が高く判定される。このため、このような物標に強い光を照射することにより、運転者に物標の存在を気づかせやすくすることができる。よって、運転者は危険度の高い物標に高い注意を払いながら運転を行うことができる。
【００２４】
（４）また、上述の前照灯制御装置は、さらに、前記物標検出部が検出した前記物標の前記車両に対する危険の度合いを示す危険度を決定する危険度決定部を備え、前記制御部は、前記物標検出部が前記物標を検出した場合に、さらに、前記危険度が決定した前記危険度に基づいて前記物標への光の照射態様を制御してもよい。
【００２５】
この構成によると、車両に対する物標の危険度に応じて物標への光の照射態様が制御される。たとえば、車道を歩いている歩行者または自転車などのように車両に接触する可能性がある物標は危険度が高く判定される。このため、このような物標にたとえば点滅した光を照射したり、青色光などの他の光とは異なる色の光を照射したりすることにより、運転者に物標の存在を気づかせやすくすることができる。よって、運転者は危険度の高い物標に高い注意を払いながら運転を行うことができる。
【００２６】
（５）たとえば、前記物標への光の照射態様は、前記前照灯の照射方向を前記物標の方向に移動させる態様であってもよい。
【００２７】
この構成によると、前照灯の照射方向が物標の方向に移動するように前照灯の照射方向が制御される。光が移動すると、運転者は移動する光を目で追うことになる。このため、運転者の視線を物標の方向に誘導することができ、運転者に物標の存在を気づかせやすくすることができる。よって、運転者は危険度の高い物標に高い注意を払いながら運転を行うことができる。
【００２８】
（６）また、前記物標検出部は、さらに、検出した前記物標の種類を判定し、前記制御部は、前記物標検出部が検出した前記物標の種類が人物の場合には、当該人物に対してハイビームの光を照射するように前記前照灯を制御してもよい。
【００２９】
この構成によると、人物を検出すると、人物にハイビームが照射される。このため、運転者は人物の存在に気づきやすくなる。
【００３０】
（７）また、前記制御部は、前記物標検出部が検出した前記物標の種類が車の場合には、当該車に対する前記前照灯の制御を行わなくてもよい。
【００３１】
この構成によると、対向車や前方を走行する車を検出するたびにそれらの車に光を照射することがなくなり、たとえば、対向車の運転者や同乗者を幻惑させるのを防止することができる。
【００３２】
（８）本発明の他の実施態様に係る前照灯制御方法は、互いに独立して照射方向を変更可能な複数のランプを有する車両の前照灯を制御する前照灯制御方法であって、前記車両の進行路情報を取得する進行路情報取得ステップと、前記車両の前方の物標を検出する物標検出ステップと、前記物標検出ステップにおいて前記物標が検出された場合に、前記車両の運転者の視線方向にかかわらず、前記前照灯の照射方向を、前記進行路情報取得ステップにおいて取得された前記進行路情報が示す前記車両の進行方向と前記物標検出ステップにおいて検出された前記物標の方向とに制御する制御ステップとを含む。
【００３３】
この構成によると、運転者の視線方向にかかわらず、物標検出ステップにおいて物標が検出された場合には、物標に光が照射される。運転者が物標の方向とは異なる方向を見ていたとしても、周辺視などにより物標に光が照射されていることを認識することができ、運転者は即座に物標に視線を移すことができる。このため、運転者は周囲の状況を認識することができる。たとえば、運転者が車両を運転中に前方車両を注視している状況において、側道を歩く歩行者を物標として検出した場合には、歩行者に光が照射される。運転者は、周辺視により側道の物標に光が照射されていることを認識することができる。光が照射されると運転者は光の照射方向に視線を移動させる。このため、運転者は歩行者を認識することができ、歩行者に注意しながら車両の運転を行うことができる。
【００３４】
（９）本発明の他の実施態様に係るプログラムは、互いに独立して照射方向を変更可能な複数のランプを有する車両の前照灯を制御するためのプログラムであって、前記車両の進行路情報を取得する進行路情報取得ステップと、前記車両の前方の物標を検出する物標検出ステップと、前記物標検出ステップにおいて前記物標が検出された場合に、前記車両の運転者の視線方向にかかわらず、前記前照灯の照射方向を、前記進行路情報取得ステップにおいて取得された前記進行路情報が示す前記車両の進行方向と前記物標検出ステップにおいて検出された前記物標の方向とに制御する制御ステップとをコンピュータに実行させるためのプログラムである。
【００３５】
この構成は、（８）に示した前照灯制御方法と同様の構成を有する。その作用および効果も（８）に示したものと同様である。
【００３６】
なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、集積回路、半導体装置、コンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、半導体装置、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
［本願発明の実施形態の詳細］
【００３７】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００３８】
（実施の形態）
［１．システムの全体構成］
図５は、本発明の実施の形態に係る前照灯制御システム１の構成を示す図である。前照灯制御システム１は、自動車などの車両４０に設けられたシステムであり、前照灯１１と、レーダ２１と、フロントカメラ２２と、インナーカメラ２３と、カーナビゲーションシステム２４と、前照灯制御装置３０とを備える。
【００３９】
前照灯１１は、車両４０の前端部の左右にそれぞれ設けられる。左右の前照灯１１は、それぞれ複数のランプ（バルブ）を有し、バルブごとに照射方向が変更可能なように構成されている。つまり、前照灯１１は、バルブごとに光軸方向を上下方向および車幅方向に変更させる駆動部を有している。バルブごとに駆動部に入力する信号を異ならせることにより、それぞれのバルブが異なる照射方向に光を照射することが可能となっている。なお、前照灯１１は、たとえば４つのバルブを備え、４つのバルブは互いに独立して照射方向を変更可能なように構成されていてもよい。
【００４０】
また、前照灯１１は、バルブごとにバルブに対する印加電圧等を制御することにより光量を可変とされている。
【００４１】
さらに、前照灯１１は、バルブごとに光の色を変えられるように構成されていてもよい。たとえば、バルブにＲＧＢの３色のＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）からなるフルカラーＬＥＤバルブを用いることで、光の色を変えることができる。
【００４２】
また、前照灯１１は、バルブごとに光を点滅させるように構成されていてもよい。たとえば、前照灯１１は、発振回路を備えることによりバルブごとに光を点滅させるように構成されている。
【００４３】
レーダ２１は、車両４０の前方の物標を検出するために、たとえばフロントバンパの前端部に取り付けられる。レーダ２１は、所定周波数の電波を送信し、車両４０の前方の車両や歩行者などの障害物に当たって反射した電波を受信し、受信信号を出力する。物標とは、たとえば、落下物、歩行者、動物などの車両４０の運転の妨げとなり得るものを指す。
【００４４】
フロントカメラ２２は、車両４０の前方を撮像するカメラであり、たとえば、車両４０のルーフ前端部やルームミラーに取り付けられる。フロントカメラ２２は、たとえば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサやＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  ＭＯＳ）イメージセンサなどにより構成される。フロントカメラ２２は、車両４０の前方を撮像した画像データを出力する。なお、フロントカメラ２２は、車両４０のフロントやバンパーなどに設けられた機器から照射された近赤外光の反射光を受光する暗視装置の機能を備えていてもよい。これにより、夜間であっても高感度撮像が可能である。
【００４５】
インナーカメラ２３は、車両４０の運転者の目を撮像するためのカメラであり、たとえば、車室内のインストルメントパネルや、ルームミラーに取り付けられる。インナーカメラ２３もフロントカメラ２２と同様にＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサなどにより構成される。インナーカメラ２３は、運転者の目を撮像した画像データを出力する。
【００４６】
カーナビゲーションシステム２４は、たとえば車室内のダッシュボード上に取り付けられて位置情報を検出するＧＰＳ部と、道路情報を記憶する記憶部と、ＧＰＳ部が検出した位置情報に基づいて、現在位置周辺の道路情報を記憶部から読み出して、車両４０が進行する進行路情報を出力する出力部とを備える。
【００４７】
前照灯制御装置３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を備えるコンピュータシステムであり、レーダ２１が出力する受信信号、フロントカメラ２２が出力する画像データ、インナーカメラ２３が出力する画像データおよびカーナビゲーションシステム２４が出力する進行路情報に基づいて、前照灯１１の照射方向、光量、照射態様などを制御する。
【００４８】
［２．前照灯制御装置３０の構成］
図６は、前照灯制御装置３０の機能的な構成を示すブロック図である。前照灯制御装置３０は、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより実現される機能的な構成として、進行路情報取得部３１と、視線方向検出部３２と、注視状態検出部３３と、物標検出部３４と、危険度決定部３５と、制御部３６とを備える。
【００４９】
進行路情報取得部３１は、カーナビゲーションシステム２４から車両４０の進行路情報を取得する。
【００５０】
視線方向検出部３２は、インナーカメラ２３が撮像した運転者の目を撮像した画像データから運転者の視線方向を検出する。視線方向の検出方法は公知の技術であるため、その詳細な説明はここでは繰り返さない。なお、画像データから視線方向を検出するのではなく、眼電位などから視線方向を検出してもよい。この場合には、インナーカメラ２３の代わりに、たとえばメガネ型の眼電位計測センサなどを用いてもよい。
【００５１】
注視状態検出部３３は、視線方向検出部３２が検出した視線方向の情報に基づいて、運転者が一方向を注視している注視状態を検出する。たとえば、注視状態検出部３３は、運転者の視線方向の変化が所定の角度以内の状態が所定時間Ａ以上続いた場合に、運転者が注視状態にあることを検出してもよい。
【００５２】
物標検出部３４は、レーダ２１が出力する受信信号およびフロントカメラ２２が出力する画像データを解析して、車両４０の前方に存在する物標を検出する。また、物標検出部３４は、検出した物標の形状を分析して、物標の種類（たとえば、歩行者、車両、その他など）を特定する。また、物標検出部３４は、車両４０から見た物標が存在している方向（物標の方向）および物標までの距離を算出する。物標検出部３４は、物標を複数検出した場合には、物標ごとに、物標の種類、物標の方向および物標までの距離を算出する。
【００５３】
危険度決定部３５は、物標検出部３４が検出した物標の車両４０に対する危険の度合いを示す危険度を決定する。たとえば、危険度決定部３５は、物標検出部３４が算出した物標の種類、物標の方向および物標までの距離に基づいて、危険度を算出する。危険度決定部３５は、物標の種類が歩行者の場合には、物標の種類が車両やその他の場合に比べて危険度が高くなるように危険度を算出してもよい。また、危険度決定部３５は、物標の方向が車両４０の進行方向に近いほど危険度が高くなるように危険度を算出してもよい。さらに、危険度決定部３５は、物標までの距離が近いほど危険度が高くなるように危険度を算出してもよい。危険度の算出方法はこれに限定されるものではなく、物標の移動速度などを加味して危険度を算出してもよい。
【００５４】
制御部３６は、進行路情報取得部３１が取得した進行路情報、視線方向検出部３２が検出した視線方向、注視状態検出部３３が検出した注視状態情報、物標検出部３４が検出した物標に関する情報、危険度決定部３５が決定した危険度に基づいて、前照灯１１の各バルブの照射方向、光量、照射態様などを制御する。
【００５５】
［３．前照灯制御装置３０の処理フロー］
図７は、前照灯制御装置３０が実行する処理の流れを示すフローチャートである。
夜間など前照灯１１が点灯している状態であれば（Ｓ２でＹＥＳ）、制御部３６は、進行路情報取得部３１がカーナビゲーションシステム２４から取得した車両４０の進行路情報を、進行路情報取得部３１から取得する（Ｓ４）。
【００５６】
制御部３６は、物標検出部３４が検出した物標の種類および物標の方向の情報を物標検出部３４から取得する（Ｓ６）。
【００５７】
制御部３６は、視線方向検出部３２が検出した車両４０の運転者の視線方向を視線方向検出部３２から取得する（Ｓ８）。
【００５８】
制御部３６は、車両４０の進行方向に光を照射するように前照灯１１の照射方向を制御する（Ｓ１０）。つまり、制御部３６は、バルブの光軸の向きを調整して、前照灯１１の照射方向を車両４０の進行方向または進行方向と所定角度範囲内の方向に一致させる。
【００５９】
制御部３６は、物標検出部３４が物標を検出しているか否かを判断し（Ｓ１２）、物標検出部３４が物標を検出していれば（Ｓ１２でＹＥＳ）、物標検出部３４から取得した情報に基づいて物標の種類が車であるか否かを判断する（Ｓ１４）。
【００６０】
物標の種類が車の場合には（Ｓ１４でＹＥＳ）、制御部３６は、処理を終了する。これにより、対向車や前方を走行する車が物標として検出されるたびにそれらの車に光を照射することがなくなり、たとえば、対向車の運転者や同乗者を幻惑させるのを防止することができる。
【００６１】
物標の種類が車以外の場合には（Ｓ１４でＮＯ）、制御部３６は、物標検出部３４から取得した情報に基づいて物標の数が１つか否かを判断する（Ｓ１６）。
【００６２】
物標の数が１つの場合には（Ｓ１６でＹＥＳ）、制御部３６は、車両４０の進行方向のみならず、物標の方向にも光が照射されるように、前照灯１１の照射方向を制御する（Ｓ１８）。つまり、制御部３６は、前照灯１１の複数のバルブのうち、第１バルブは車両４０の進行方向に光を照射し、第２バルブは物標の方向に光を照射するように、それぞれのバルブの光軸を変更する。
【００６３】
物標の数が２以上の場合には（Ｓ１６でＹＥＳ）、制御部３６は、物標ごとに、危険度決定部３５が算出した危険度に応じて光量を決定する（Ｓ２０）。たとえば、制御部３６は、物標の危険度が大きいほど当該物標に照射する光の光量が大きくなるように光量を決定する。
【００６４】
制御部３６は、決定した光量の光をそれぞれの物標に照射するように前照灯１１の照射方向と光量を制御する（Ｓ２２）。つまり、制御部３６は、前照灯１１の複数のバルブのうち、第１バルブは車両４０の進行方向に光を照射し、それ以外の複数のバルブが複数の物標の方向に光を照射するように、各バルブの光軸を変更する。また、制御部３６は、バルブごとに、バルブの光量を、ステップＳ２０で決定された光量に調整する。
【００６５】
図８は、前照灯１１の照射方向を模式的に示した図である。制御部３６は、車両４０の進行方向５５に光を照射するとともに、歩行者５２の方向および歩行者５３の方向にも光を照射するように、前照灯１１の各バルブの光軸を変更する。ここで、歩行者５２の方向の方が歩行者５３の方向に比べて進行方向５５に近いため、歩行者５２の危険度の方が歩行者５３の危険度よりも高く決定されたとする。このとき、歩行者５２に歩行者５３よりも強い光が当たるように、制御部３６は前照灯１１のバルブの光量を調整する。
【００６６】
図９は、フロントガラス越しの車両４０の前方を模式的に示す図である。図９に示すように、歩行者５２および歩行者５３のいずれにも光が照射される。このため、運転者は、別の方向を見ていたとしても周辺視により歩行者５２および歩行者５３を確認することができる。これにより、運転者は歩行者５２および歩行者５３に注意しながら車両４０の運転を行うことができる。なお、図９では、進行方向５５の光については図示を省略している。
【００６７】
ステップＳ１８またはステップＳ２２の後、制御部３６は、注視状態検出部３３が運転者の注視状態を検出しているか否かを判断する（Ｓ２４）。
【００６８】
運転者の注視状態が検出されていれば（Ｓ２４でＹＥＳ）、制御部３６は、車両４０の進行方向および物標の方向のみならず、視線方向にも光が照射されるように、前照灯１１の照射方向を制御する（Ｓ２６）。つまり、制御部３６は、複数のバルブのうち、第１バルブは車両４０の進行方向に光を照射し、第２バルブは物標の方向に光を照射し、第３バルブは運転者の視線方向に光を照射するように、それぞれのバルブの光軸を変更する。
【００６９】
物標検出部３４が物標を検出していなければ（Ｓ１２でＮＯ）、制御部３６は、注視状態検出部３３が運転者の注視状態を検出しているか否かを判断する（Ｓ２８）。
【００７０】
運転者の注視状態を検出していれば（Ｓ２８でＹＥＳ）、制御部３６は、注視状態が所定時間Ｔ以上継続しているか否かを判断する（Ｓ３０）。注視状態が所定時間Ｔ以上継続していれば、運転者は注視方向を特に注意して見ていると考えられる。
【００７１】
このため、注視状態が所定時間Ｔ以上継続している場合には（Ｓ３０でＹＥＳ）、制御部３６は、通常の注視状態の時よりも光量を上昇させた上で視線方向に光を照射するように前照灯１１の照射方向と光量を制御する（Ｓ３２）。つまり、制御部３６は、前照灯１１の複数のバルブのうち、第１バルブが車両４０の進行方向に光を照射し、第２バルブが視線方向に光を照射するように、各バルブの光軸を変更する。その上で、第２バルブの光量を通常の注視状態の時の光量よりも大きくする。
【００７２】
注視状態が所定時間Ｔ未満しか継続していない場合には（Ｓ３０でＹＥＳ）、制御部３６は、視線方向に光を照射するように前照灯１１の照射方向を制御する（Ｓ３４）。つまり、制御部３６は、前照灯１１の複数のバルブのうち、第１バルブが車両４０の進行方向に光を照射し、第２バルブが視線方向に光を照射するように、各バルブの光軸を変更する。なお、第２バルブの光量は、あらかじめ定められた通常の注視状態の光量であり、ステップＳ３２における第２バルブの光量よりも小さい。
【００７３】
前照灯制御装置３０は、以上説明したステップＳ２からＳ３４の処理を繰り返し実行する。
【００７４】
［４．実施の形態１の効果等］
以上説明したように実施の形態１によると、運転者の視線方向にかかわらず、物標検出部３４が歩行者などの物標を検出した場合には、物標に光が照射される。よって、運転者が物標の方向とは異なる方向を見ていたとしても、周辺視などにより物標に光が照射されていることを認識することができ、運転者は即座に物標に視線を移すことができる。このため、運転者は周囲の状況を認識することができる。たとえば、運転者が車両４０を運転中に前方車両を注視している状況において、側道を歩く歩行者を物標として検出した場合には、歩行者に光が照射される。運転者は、周辺視により側道の物標に光が照射されていることを認識することができる。光が照射されると運転者は光の照射方向に視線を移動させる。このため、運転者は歩行者を認識することができ、歩行者に注意しながら車両４０の運転を行うことができる。
【００７５】
また、物標が複数あったとしても、すべての物標に光が照射される。このため、運転者は周辺視により周囲の状況を認識することができる。たとえば、車両４０の左側と右側に歩行者などの物標がある場合には、両方の物標に光が照射される。このため、運転者は周辺視により車両４０の左右にある物標を認識することができ、物標に注意しながら運転を行うことができる。
【００７６】
また、車両４０に対する物標の危険度に応じて物標に照射される光量が調整される。たとえば、車道を歩いている歩行者または自転車などのように車両４０に接触する可能性がある物標は危険度が高く判定される。このため、このような物標に強い光を照射することにより、運転者に物標の存在を気づかせやすくすることができる。よって、運転者は危険度の高い物標に高い注意を払いながら運転を行うことができる。
【００７７】
また、車両４０に対する物標の危険度に応じて物標への光の照射態様が制御される。たとえば、車道を歩いている歩行者または自転車などのように車両４０に接触する可能性がある物標は危険度が高く判定される。このため、このような物標ほど光量が大きい光を当てている。これにより、運転者に危険度の高い物標の存在を気づかせやすくすることができる。よって、運転者は危険度の高い物標に高い注意を払いながら運転を行うことができる。
【００７８】
また、制御部３６は、物標検出部３４が検出した物標の種類が車の場合には、当該車に対する前照灯の制御を行わないようにしている。このため、物標検出部３４が対向車や前方を走行する車を検出するたびにそれらの車に光を照射することがなくなり、たとえば、対向車の運転者や同乗者を幻惑させるのを防止することができる。
【００７９】
［５．付記］
以上、本発明の実施の形態に係る前照灯制御装置３０と前照灯制御装置３０を備える前照灯制御システム１とについて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。
【００８０】
（変形例１）
上述の実施の形態では、複数の物標が検出された場合には、危険度に応じて物標に照射する光の光量を変える例を説明した。変形例１では、危険度に応じて光の点滅を変える例について説明する。
【００８１】
つまり、図７のステップＳ２０の代わりに、制御部３６は危険度が最も高い物標を決定する。また、図７のステップＳ２２の代わりに、制御部３６は、光をそれぞれの物標に照射するように前照灯１１の照射方向を制御する。このとき、制御部３６は、危険度が最も高い物標に対しては点滅光を照射するようにバルブを制御する。なお、点滅光を照射する物標は危険度が最も高い物標に限定されるものではない。
【００８２】
図１０は、前照灯１１の照射方向を模式的に示した図である。制御部３６は、車両４０の進行方向５５に光を照射するとともに、歩行者５２の方向および歩行者５３の方向にも光を照射するように、前照灯１１の各バルブの光軸を変更する。ここで、歩行者５２の方向の方が歩行者５３の方向に比べて進行方向５５に近いため、歩行者５２の危険度の方が歩行者５３の危険度よりも高く決定されたとする。このとき、歩行者５２に点滅光が照射されるように、制御部３６は前照灯１１のバルブの光量を調整する。
【００８３】
変形例１によると、車両４０に対する物標の危険度に応じて物標への光の照射態様が制御される。たとえば、車道を歩いている歩行者または自転車などのように車両４０に接触する可能性がある物標は危険度が高く判定される。このため、このような物標に点滅した光を照射することにより、運転者に物標の存在を気づかせやすくすることができる。よって、運転者は危険度の高い物標に高い注意を払いながら運転を行うことができる。
【００８４】
（変形例２）
上述の実施の形態では、物標が検出されると、物標にいきなり光が照射される例を説明した。変形例２では、徐々に物標に光が照射される例について説明する。
【００８５】
つまり、図７のステップＳ２０の代わりに、制御部３６は危険度が最も高い物標を決定する。また、図７のステップＳ２２の代わりに、制御部３６は、危険度が最も高い物標の方向に前照灯１１の照射方向が移動するように、バルブを制御する。なお、照射方向の移動は危険度が最も高い物標に対してだけに限定されるものではない。
【００８６】
図１１および図１２は、前照灯１１の照射方向を模式的に示した図である。図１１に示すように、物標検出部３４が歩行者５２および歩行者５３を検出したとする。ここで、歩行者５２の方向の方が歩行者５３の方向に比べて進行方向５５に近いため、歩行者５２の危険度の方が歩行者５３の危険度よりも高く決定されたとする。このとき、制御部３６は、歩行者５３に通常の光が照射され、進行方向５５に照射した光が分離されて一部の光が歩行者５２の方に連続的に移動するように、バルブを制御する。図１２は、光の移動が完了した後の状態を示しており、車両４０の進行方向５５、歩行者５２および歩行者５３のそれぞれに光が当たっている。なお、進行方向５５に照射した光を移動させるのではなく、他の光、たとえば、視線方向５４に照射した光を移動させてもよい。
【００８７】
変形例２によると、前照灯１１の照射方向が物標の方向に移動するように前照灯１１の照射方向が制御される。光が移動すると、運転者は移動する光を目で追うことになる。このため、運転者の視線を物標の方向に誘導することができ、運転者に物標の存在を気づかせやすくすることができる。よって、運転者は危険度の高い物標に高い注意を払いながら運転を行うことができる。
【００８８】
なお、点滅光を照射したり、光の照射方向を移動させたりする以外にも、照射する光の色を変えることで物標を運転者に知らせてもよい。たとえば、物標に対して青色光などの他の光とは異なる色の光を照射することにより、運転者に物標の存在を気づかせやすくすることができる。
【００８９】
また、物標の種類に応じて光の種類を異ならせてもよい。たとえば、図７のステップＳ１８またはステップＳ２２において、制御部３６は、物標の種類が人物の場合には、人物に対してハイビームの光を照射するように前照灯１１を制御してもよい。これにより、運転者は人物の存在に気づきやすくなる。ただし、人物を幻惑させないために、ハイビームの光を照射する時間は一定時間とし、制御部３６は、一定時間が経過した後は自動的にロービームに変更するように前照灯１１を制御してもよい。
【００９０】
また、上記の前照灯制御装置３０は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムとして構成されてもよい。ＲＡＭまたはハードディスクドライブには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、前照灯制御装置３０は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
【００９１】
さらに、上記の前照灯制御装置３０を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ：大規模集積回路）から構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。
【００９２】
さらにまた、上記の前照灯制御装置３０を構成する構成要素の一部または全部は、前照灯制御装置３０に脱着可能なＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）カードまたは単体のモジュールから構成されているとしてもよい。ＩＣカードまたはモジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されるコンピュータシステムである。ＩＣカードまたはモジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、ＩＣカードまたはモジュールは、その機能を達成する。このＩＣカードまたはモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。
【００９３】
また、本発明は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、本発明は、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよいし、前記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。
【００９４】
さらに、本発明は、上記コンピュータプログラムまたは上記デジタル信号をコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）  Ｄｉｓｃ）、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。また、これらの非一時的な記録媒体に記録されている上記デジタル信号であるとしてもよい。
【００９５】
また、本発明は、上記コンピュータプログラムまたは上記デジタル信号を、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。
【００９６】
また、本発明は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、上記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、上記マイクロプロセッサは、上記コンピュータプログラムに従って動作するとしてもよい。
【００９７】
また、上記プログラムまたは上記デジタル信号を上記非一時的な記録媒体に記録して移送することにより、または上記プログラムまたは上記デジタル信号を上記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしてもよい。
さらに、上記実施の形態および上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。
【００９８】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００９９】
１      前照灯制御システム
１１    前照灯
２１    レーダ
２２    フロントカメラ
２３    インナーカメラ
２４    カーナビゲーションシステム
３０    前照灯制御装置
３１    進行路情報取得部
３２    視線方向検出部
３３    注視状態検出部
３４    物標検出部
３５    危険度決定部
３６    制御部
４０    車両
５２    歩行者
５３    歩行者
５４    視線方向
５５    進行方向
【図１】
2017001453.tif 000003
【図２】
2017001453.tif 000004
【図３】
2017001453.tif 000005
【図４】
2017001453.tif 000006
【図５】
2017001453.tif 000007
【図６】
2017001453.tif 000008
【図７】
2017001453.tif 000009
【図８】
2017001453.tif 000010
【図９】
2017001453.tif 000011
【図１０】
2017001453.tif 000012
【図１１】
2017001453.tif 000013
【図１２】
2017001453.tif 000014