(57)【要約】      （修正有）【課題】電気コネクタに関連付けられた製作公差を補うために、電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入するための自動機械を操作する方法が提供される。【解決手段】電気コネクタに関連付けられた製作公差を補うために、オフセット値を有するプラグマップに基づいて、電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入することを含む。本方法は更に、オフセット値を有する複数の予め生成されたプラグマップから、複数の予め生成されたプラグマップの各々と関連付けられたオフセット値に基づいて、電気コネクタに対して最もよく適合する予め生成されたプラグマップを選択することを更に含む。オフセット値を有する選択された予め生成されたプラグマップは、電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入するために使用されるプラグマップに対応する。【選択図】なし【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気コネクタに関連付けられた製作公差を補うために、前記電気コネクタ（１１２）のグロメット空洞位置（１１０）にワイヤを挿入するための自動機械（１００）を操作する方法（７００）であって、
前記電気コネクタに関連付けられた複数の予め生成されたプラグマップ（３００）を、データ記憶装置（１０４）に記憶させること（７０２）と、
前記複数の予め生成されたプラグマップのうちの１つを、前記データ記憶装置から読み出すこと（７０４）と、
前記電気コネクタに関連付けられた製作公差を補うために、前記複数の予め生成されたプラグマップのうちの前記読み出されたプラグマップに基づいて、前記電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入すること（７０６）と
を含む方法。
【請求項２】
前記複数の予め生成されたプラグマップ（３００）から、前記電気コネクタ（１１２）に対して最もよく適合する予め生成されたプラグマップを選択すること（６０８）を更に含み、
前記選択された予め生成されたプラグマップは、前記複数の予め生成されたプラグマップのうちの読み出されたプラグマップに対応する、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
少なくとも１つのプラグマップに関連付けられたオフセット値を有する、前記少なくとも１つのプラグマップ（３００）を記憶させることは、
回転オフセット値、並進オフセット値、又はそれらの任意の組み合わせを有する少なくとも１つのプラグマップを記憶させること
を含む、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記電気コネクタ（１１２）に関連付けられた複数の所定のプラグマップ（３００）をデータ記憶装置（１０４）に記憶させることは、
前記電気コネクタに関連付けられた前記複数の予め生成されたプラグマップを、前記自動ワイヤ挿入機（１００）内に位置するデータ記憶装置に記憶させること
を含む、請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
異なる種類の電気コネクタ（１１２）に関連付けられた異なる複数の所定のプラグマップ（３００）を前記データ記憶装置に記憶させること
を更に含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
電気コネクタ（１１２）のグロメット空洞位置（１１０）にワイヤを挿入するための自動ワイヤ挿入機（１００）であって、
制御可能なワイヤ挿入ロボット（１０８）と、
前記電気コネクタの前記グロメット空洞位置にワイヤを挿入するために、オフセット値を有するプラグマップ（３００）に基づいてワイヤ挿入ロボットを制御するように構成された処理装置（１０２）と
を備える、自動ワイヤ挿入機（１００）。
【請求項７】
オフセット値を有する前記プラグマップ（３００）を記憶するように構成されたデータ記憶装置（１０４）
を更に備える、請求項６に記載の自動ワイヤ挿入機（１００）。
【請求項８】
オフセット値を有する前記プラグマップ（３００）が、前記電気コネクタ（１１２）に関連付けられた複数の予め生成されたプラグマップのうちの１つを含む、請求項７に記載の自動ワイヤ挿入機（１００）。
【請求項９】
前記複数の予め生成されたプラグマップ（３００）のうちの１つは、前記複数の予め生成されたプラグマップの各々に関連付けられたオフセット値に基づいて、前記電気コネクタ（１１２）に対して最もよく適合する予め生成されたプラグマップを含む、請求項８に記載の自動ワイヤ挿入機（１００）。
【請求項１０】
前記オフセット値は、回転オフセット値、並進オフセット値、又はそれらの任意の組み合わせを含む、請求項６から９のいずれか一項に記載の自動ワイヤ挿入機（１００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、ワイヤ挿入機に関し、具体的には、電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入するための自動機械を操作する方法、及び自動ワイヤ挿入機を対象とする。
【背景技術】
【０００２】
典型的なワイヤ挿入機は、電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入するロボットを含む。電気コネクタは、ワイヤ挿入機の基部に堅くつけられた取付固定具に取り付けられる。ワイヤ挿入機はまた、データ記憶装置に記憶されたプラグマップと、プラグラム命令に従ってワイヤを挿入するためにロボットを制御する処理装置も含む。プラグマップは、ロボットが電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入する空間座標を含む。
【０００３】
上述したワイヤ挿入機の操作の不利点は、ロボットがワイヤを挿入する一又は複数の空間座標が、ワイヤが良好に挿入されるほど十分に、対応する電気コネクタの正確なグロメット空洞位置と位置が合わない場合があることである。ワイヤが挿入されるべき空間座標が十分に、正確な対応するグロメット空洞位置と位置が合わない時に、ワイヤ挿入が失敗する。ワイヤ挿入機の操作における上記不利点を克服することが望ましい。
【発明の概要】
【０００４】
一態様では、電気コネクタに関連付けられた製作公差を補うために、電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入するための自動機械を操作する方法が提供される。本方法は、電気コネクタに関連付けられた製作公差を補うために、オフセット値を有するプラグマップに基づいて、電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入することを含む。
【０００５】
別の態様では、電気コネクタに関連付けられた製作公差を補うために、電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入するための自動機械を操作する方法が提供される。本方法は、データ記憶装置に、電気コネクタに関連付けられた複数の予め生成されたプラグマップを記憶させることを含む。本方法は更に、データ記憶装置から、複数の予め生成されたプラグマップのうちの１つを読み出すことを含む。本方法はまた、電気コネクタに関連付けられた製作公差を補うために、複数の予め生成されたプラグマップのうちの読み出されたプラグマップに基づいて電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入することも含む。
【０００６】
別の態様では、電気コネクタに関連付けられた製作公差を補うため、電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入するために、自動機械を操作する方法が提供される。本方法は、自動ワイヤ挿入機固有のデータ記憶装置に、電気コネクタに関連付けられた最初のプラグマップを記憶させることを含む。本方法は更に、自動ワイヤ挿入機の外にあるソースからオフセット値を受信することを含む。本方法は更に、最初のプラグマップ及びオフセット値に基づいて更新されたプラグマップを計算することを含む。本方法はまた、電気コネクタに関連付けられた製作公差を補うために、更新されたプラグマップに基づいて電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入することも含む。
【０００７】
更に別の態様では、電気コネクタのグロメット空洞位置へワイヤを挿入するための自動ワイヤ挿入機が提供される。自動ワイヤ挿入機は、制御可能ワイヤ挿入ロボット、及び電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入するための、オフセット値を有するプラグマップに基づいてワイヤ挿入ロボットを制御するように構成された処理装置を備える。
【０００８】
他の態様が、以下の詳細な説明、添付の図面及び別記の特許請求の範囲により、明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】一実施形態に従って構成された、自動ワイヤ挿入機の一例のブロック図である。
【図２】図１の自動ワイヤ挿入機の外にあり、自動ワイヤ挿入機で使用するオフセット値を有するプラグマップを提供することができる、例示のコンピュータシステムを示す図である。
【図３】図１の自動ワイヤ挿入機で使用するオフセット値を有する例示のプラグマップを示す図である。
【図４】一実施形態による、オフセット値を有するプラグマップを予め生成するために、図２の例示のコンピュータシステムを操作する例示の方法を示すフロー図である。
【図５】一実施形態による、図１の例示の自動ワイヤ挿入機を操作する例示の方法を示すフロー図である。
【図６】図１の自動ワイヤ挿入機に、選択され予め生成されたオフセット値を有するプラグマップを提供するために、図２のコンピュータシステムを操作する例示の方法を示すフロー図である。
【図７】別の実施形態による、図１の自動ワイヤ挿入機を操作する例示の方法を示すフロー図である。
【図８】更に別の実施形態による、図１の自動ワイヤ挿入機を操作する例示の方法を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本願は、電気コネクタにワイヤを挿入するための自動機械を操作する方法を対象とする。自動ワイヤ挿入機の具体的な構成、及び機械が実行される産業は多様でありうる。以下の開示は、様々な実施形態の異なる特徴を実行するための幾つかの実施形態又は実施例を提供するものであることを理解すべきである。本開示を簡略化するために、構成要素及び配置の具体例を説明する。これらは単なる例であり、限定するものではない。
【００１１】
例として、以下の開示に、連邦航空局（ＦＡＡ）の規則に従って飛行機のパーツの電気コネクタにワイヤを挿入するためにボーイング社によって実行される自動ワイヤ挿入機と方法を説明する。
【００１２】
一実施形態にしたがって構成された例示の自動ワイヤ挿入機１００のブロック図を示す図１を参照する。ワイヤ挿入機の既存モデルを修正して、自動ワイヤ挿入機１００を提供することができる。例えば、スイスに位置するＫｏｍａｘ社によって製造されたモデルＫｏｍａｘ  Ｚｅｔａ６５６を修正して、自動ワイヤ挿入機１００を提供することができる。ワイヤ挿入機の他のモデルの修正も可能である。
【００１３】
自動ワイヤ挿入機１００は、内部データ記憶装置１０４、外部データ記憶装置（図示せず）、又はそれらの組み合わせに記憶された命令を実行する処理装置１０２を含む。処理装置１０２は、いずれかの種類の技術を備えうる。例えば、処理装置１０２は、専用電子プロセッサを備えうる。他の種類のプロセッサ及び処理装置技術も可能である。内部データ記憶装置１０４は、いずれかの種類の技術を備えうる。例えば、内部データ記憶装置１０４は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、固体メモリ、又はそれらいずれかの組み合わせを備えうる。他の種類のメモリ及びデータ記憶装置技術も可能である。
【００１４】
自動ワイヤ挿入機１００は更に、いずれかの種類の技術を備えうる幾つかの入力／出力（Ｉ／Ｏ）デバイス１０６を含む。例えば、Ｉ／Ｏデバイス１０６は、キーパッド、キーボード、タッチセンサー式ディスプレイスクリーン、液晶（ＬＣＤ）スクリーン、マイクロホン、スピーカー、又はこれらいずれかの組み合わせを含みうる。他の種類のＩ／Ｏデバイス技術も可能である。
【００１５】
自動ワイヤ挿入機１００は更に、処理装置１０２からの信号への応答において制御されたワイヤ挿入ロボット１０８を含む。更に具体的には、処理装置１０２は、ワイヤ挿入ロボット１０８の動作を制御して、図１に示す電気コネクタ１１２のグロメット空洞位置１１０にワイヤを挿入するために、データ記憶装置１０４に記憶されたワイヤ挿入アプリケーションプログラムの命令を実行する。電気コネクタ１１２は、ＭＩＬスペックタイプの電気コネクタを備え、自動ワイヤ挿入機１００の固定具に取り付けられうる。ワイヤ挿入ロボットの構造及び動作は周知であり、従ってこれ以上の説明はしない。
【００１６】
図１の自動ワイヤ挿入機１００の外側にあり、自動ワイヤ挿入機１００で使用される（図３を参照しながら以下にさらに詳細に説明する）オフセット値を有するプラグマップを提供することができる、例示のコンピュータシステム２００を示す図２を参照する。コンピュータシステム２００は、内部データ記憶装置２０４、外部データ記憶装置（図示せず）、又はそれらの組み合わせに記憶された命令を実行する処理装置２０２を含む。処理装置２０２は、いずれかの種類の技術を含みうる。例えば、処理装置２０２は、汎用電子プロセッサを備えうる。他の種類のプロセッサ及び処理装置、及び技術も可能である。内部データ記憶装置２０４は、いずれかの種類の技術を含みうる。例えば、内部データ記憶装置２０４はランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、固体メモリ、又はそれらのいずれかの組み合わせを含みうる。他の種類のメモリ及びデータ記憶装置技術も可能である。
【００１７】
コンピュータシステム２００は更に、任意の種類の技術を備えうる幾つかの入力／出力（Ｉ／Ｏ）デバイス２０６を含む。例えば、Ｉ／Ｏデバイス２０６は、キーパッド、キーボード、タッチセンサー式ディスプレイスクリーン、液晶（ＬＣＤ）スクリーン、マイクロホン、スピーカー、又はこれらいずれかの組み合わせを含みうる。他の種類のＩ／Ｏデバイス、及び技術も可能である。
【００１８】
図１の自動ワイヤ挿入機１００で使用される、オフセット値を有する例示のプラグマップ３００を示す図３を参照する。より具体的には、例示のプラグマップ３００は、電気コネクタ１１２（図１）の最初の空洞位置に対応する第１の空洞位置３１０のセット３１０（図３に実線の円で示す）を含む。最初の空洞位置は各々（すなわち、第１の空洞位置３１０のセットは各々）、自動ワイヤ挿入機１００がワイヤを挿入しようとする空間座標に対応する。プラグマップ３００は更に、第１のセットの空洞位置３１０に対する中心点３３０周囲で回転オフセット（角度オフセット）がある第２のセットの空洞位置３２０（図３に点線円で示す）を含む。角度オフセットがある空洞位置（すなわち各第２のセットの空洞位置３２０）は各々、以下に詳細に説明するように、自動ワイヤ挿入機１００が、例示の実施形態に従ってワイヤを挿入しようとする空間座標に対応する。
【００１９】
一実施形態による、オフセット値を有するプラグマップを予め生成するために、図２の例示のコンピュータシステムを操作する例示の方法を示すフロー図４００を示す図４を参照する。ブロック４０２において、例えば図１に示す電気コネクタ１１２等の電気コネクタの最初のプラグマップが取得される。最初のプラグマップは、理想的に製造された電気コネクタの各グロメット空洞位置の質量中心に対応する空間座標を表すデータを含む。このデータは、例えば電気コネクタ１１２の製造業者から取得されうる。プロセスは次いで、ブロック４０４へ進む。
【００２０】
ブロック４０４において、電気コネクタ１１２の潜在的な回転誤差範囲が定義される。例えば、潜在的な回転誤差範囲は、±３．０度と定義されうる。ブロック４０６において、回転公差が定義される。例えば、回転公差は、０．１度と定義されうる。プロセスは次いで、ブロック４０８へ進む。
【００２１】
ブロック４０８において、潜在的な回転オフセット値の全ての変更が計算され、ブロック４０４において定義された潜在的な誤差範囲、及びブロック４０６において定義された回転公差に基づいて定義される。次に、ブロック４１０において、ブロック４０２において取得した最初のプラグマップと、ブロック４０８において定義された潜在的な回転オフセット値の変更に基づいて、オフセット値を有するプラグマップ（例えば図３に示すオフセット値を有するプラグマップ３００）が作成される。潜在的な回転公差の例示範囲が±３．０度、及び例示の回転公差が０．１度と仮定すると、結果的に、６０の異なるオフセット値（すなわち±０．１°、±０．２°、±０．３°．．．±２．８°、±２．９°、±３．０°のオフセット値）を有するプラグマップが得られる。
【００２２】
一例として、座標ペアの新たなＸ座標部分は、ｃｏｓ（θ）Ｘ−ｓｉｎ（θ）Ｙと等しい。座標ペアの新たなＹ座標部分は各々、ｓｉｎ（θ）Ｘ＋ｃｏｓ（θ）Ｙに等しい。角度θは、０度と３６０度の間、又は０と２πラジアンの間の角度として定義される。従って、この実施例において、合計６１の電気コネクタ１１２に関連付けられたプラグマップ（すなわち、最初のプラグマップと、オフセット値を有する６０のプラグマップ）がある。プロセスは次いで、ブロック４１２へ進む。
【００２３】
ブロック４１２において、電気コネクタ１１２に関連付けられた合計６１のプラグマップ（すなわち、最初のプラグマップと、オフセット値を有する６０の予め生成されたプラグマップ）が、自動ワイヤ挿入機１００のデータ記憶装置１０４に局所的に記憶される。最初のプラグマップと、他の電気コネクタに関連付けられたオフセット値を有する対応するプラグマップを、自動ワイヤ挿入機１００のデータ記憶装置１０４に局所的に記憶させることが可能である。プロセスはその後、終了する。
【００２４】
一実施形態による、図１の例示の自動ワイヤ挿入機１００を操作する例示の方法を示すフロー図５００を示す図５を参照する。ブロック５０２において、自動ワイヤ挿入機１００のデータ記憶装置１０４に記憶されたオフセット値を有するプラグマップに基づいて、電気コネクタ１１２（図１）のグロメット空洞位置１１０の中へワイヤが挿入される。プロセスはその後、終了する。
【００２５】
図１の自動ワイヤ挿入機１００のオフセット値を有する選択された予め生成されたプラグマップを提供するために、図２のコンピュータシステム２００を操作する例示の方法を示すフロー図６００を示す図６を参照する。この例示の実施形態では、最初のプラグマップと、図４の予め生成されたオフセット値を有するプラグマップもまた、コンピュータシステム２００（図２）のデータ記憶装置２０２に記憶されうる。フロー図６００に、最もよく適合する予め生成されたプラグマップを選択するプロセスを示す。
【００２６】
ブロック６０２において、図１に示す電気コネクタ１１２の測定されたプラグマップが取得される。測定されたプラグマップは、電気コネクタ１１２の各グロメット空洞位置１１０の質量中心に対応する空間座標を表すデータを含有する。このデータは例えば、電気コネクタ１１２の画像をキャプチャする視覚システム（図示せず）によって取得されうる。測定されたプラグマップを提供するために使用されうる例示の視覚システムは、米国マサチューセッツ州ナティックに位置するＣｏｇｎｅｘ社によって製造されるモデルＩｎ−Ｓｉｇｈｔ５６０５を含む。視覚システムの視覚ソフトウェアは、個別の空洞各々の質量中心の本当の位置を見つけるように仕込まれている。各空洞の本当の位置は、最初のプラグマップと同じ直交座標系（Ｘ，Ｙ）において得られる。プロセスは次いで、ブロック６０４へ進む。
【００２７】
ブロック６０４において、測定されたプラグマップと、予め生成されたプラグマップの各プラグマップとの間のオフセットが、個別の空洞ごとに計算される。次に、ブロック６０６において、予め生成されたプラグマップの各々に対して、その特定の予め生成されたプラグマップに関連付けられたオフセット値の合計が計算される。より具体的には、下記のように表される距離の公式を使用して、各オフセット値が計算される。
オフセット値＝［（Ｘ２−Ｘ１）２＋（Ｙ２−Ｙ１）２］１／２
上記式において、（Ｘ１、Ｙ１）は測定されたプラグマップからのポイントの空間座標であり、
（Ｘ２、Ｙ２）は、予め生成されたプラグマップからのポイントの空間座標である。
各オフセット値は、電気コネクタ１１２の関連付けられたグロメット空洞位置の、本当の位置からの距離を表す。このプロセスは、予め生成されたプラグマップ各々の各空洞に対して繰り返し行われる。予め生成されたプラグマップ各々に関連付けられた全てのオフセット値の合計が次に取得される。従って、６０個のオフセット値の合計が得られる。プロセスは次いで、ブロック６０８へ進む。
【００２８】
ブロック６０８において、最小の合計値のオフセット値を有する予め生成されたプラグマップが選択される。この選択された予め生成されたプラグマップは、ブロック６０２において取得した測定されたプラグマップに最も適合する（すなわち、「ベストマッチ」又は「最良適合」）。次に、ブロック６１０において、ブロック６０８の選択された予め生成されたプラグマップは、例えばそのプラグマップの数によって識別される。プラグマップの数が自動ワイヤ挿入機１００（図１）に提供され、これにより、挿入機１００がデータ記憶装置１０４から対応する予め生成されたプラグマップを読み出して、識別された予め生成されたプラグマップに基づいて電気コネクタ１１２のグロメット空洞位置１１０の中へワイヤを挿入することが可能になる。図６のフロー図６００のプロセスはその後、終了する。
【００２９】
別の実施形態による、図１の自動ワイヤ挿入機１００を操作する例示の方法を示すフロー図７００を示す図７を参照する。ブロック７０２において、電気コネクタ１１２に関連付けられた複数の予め生成されたプラグマップが、自動ワイヤ挿入機１００のデータ記憶装置１０４に記憶される。次に、ブロック７０４において、データ記憶装置１０４に記憶された予め生成されたプラグマップのうちの１つが読み出される。ブロック７０６において、ブロック７０４で読み出された予め生成されたプラグマップに基づいて、電気コネクタ１１２のグロメット空洞位置１１０の中へワイヤが挿入される。プロセスはその後、終了する。
【００３０】
また別の実施形態による、図１の自動ワイヤ挿入機を操作する例示の方法を示すフロー図８００を示す図８を参照する。ブロック８０２において、電気コネクタ１１２に関連付けられた最初のプラグマップが、自動ワイヤ挿入機１００のデータ記憶装置１０４に局所的に記憶される。次に、ブロック８０４において、自動ワイヤ挿入機１００の外にあるソースからオフセット値が受信される。オフセット値は、例えば最初のプラグマップと、測定されたプラグマップとの間の各ポイントにおける差を取ることによって取得可能である。測定されたプラグマップは、例えば視覚システムによって取得されうる。プロセスは、ブロック８０６へ進む。
【００３１】
ブロック８０６において、データ記憶装置１０４に記憶された最初のプラグマップと、ブロック８０４において受信したオフセット値に基づいて、更新されたプラグマップが計算される。更新されたプラグマップが、データ記憶装置１０４に記憶される。次に、ブロック８０８において、ブロック８０６の更新されたプラグマップに基づいて、電気コネクタ１１２のグロメット位置１１０にワイヤが挿入される。図８のフロー図８００のプロセスが、その後終了する。
【００３２】
上述したオフセット値を有するプラグマップにより、電気コネクタに関連付けられた製作公差を補うために、電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを自動的に挿入することが可能になることが明らかである。電気コネクタのグロメット空洞位置は正しい位置及び寸法を有さないため、自動的なワイヤ挿入を可能にするにはオフセット値を有するプラグマップが必要である。ワイヤが挿入される時にワイヤが電気コネクタにぶつからないようにするために、オフセット値が必要である。ワイヤの挿入において、ワイヤ挿入が失敗する危険性は非常に低い。
【００３３】
また、オフセット値の変更を記憶することによって、ロボットが電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを迅速に挿入することが可能になることも明らかである。オフセット値を有する大量の予め生成されたプラグマップを手動で検索することは困難であるが、処理装置を使用して、オフセット値を有する大量の予め生成されたプラグマップを検索することは比較的簡単である。
【００３４】
上述の説明には、回転オフセット値を記載したが、並進オフセット値、又は回転オフセット値及び並進オフセット値の組み合わせの使用もあり得る。
【００３５】
また、上述の説明には、予め生成されたオフセット値を有する６０のプラグマップを記載したが、オフセット値を有するプラグマップは幾つでも予め生成可能であると考えることができる。例えば、オフセット値を有するプラグマップの数は、特定の用途に対する潜在的な誤差範囲、及び公差によって何百個、何千個、又は何万個であってもよい。
【００３６】
更に、ＭＩＬスペックタイプの電気コネクタのグロメット空洞位置に自動的にワイヤを挿入するために使用される、オフセット値を有するプラグマップを上述したが、オフセット値を有するプラグマップを、非ＭＩＬスペックタイプの電気コネクタのグロメット空洞位置に自動的に挿入するために使用することも考えられる。
【００３７】
ＦＡＡの規則に従って航空産業において飛行機のパーツの電気コネクタのグロメット空洞位置に自動的にワイヤを挿入しやすくするための方法を上記において説明したが、本方法を応用可能な業界基準に従っていかなる業界においてもいずれかの種類の電気コネクタにおいて自動的にワイヤを挿入しやすくするために、実行可能である。
【００３８】
開示された実施形態の態様は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、又はそれらの組み合わせにおいて実行されうる。個別あるいは組み合わせのいずれかの、システムの様々なエレメントは、プロセッサによって実行される機械可読記憶装置において有形で具現化されたコンピュータプログラム製品として実行されうる。実施形態の様々なステップは、入力において動作し、出力を生成することによって機能を実施するために、コンピュータ可読媒体上に有形で具現化されたプログラムを実行するコンピュータプロセッサによって実施されうる。コンピュータ可読媒体は例えば、メモリ、例えばコンパクトディスク、又はフラッシュドライブ等の可搬型の媒体であってよく、これにより開示された実施形態の態様を具現化するコンピュータプログラムがコンピュータに読み込まれうる。
【００３９】
更に、本開示は下記の条項による実施形態を含む。
【００４０】
条項１．電気コネクタに関連付けられた製作公差を補うために、電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入するための自動機械を操作する方法であって、
前記電気コネクタに関連付けられた製作公差を補うために、オフセット値を有するプラグマップに基づいて、前記電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入すること
を含む方法。
【００４１】
条項２．複数の予め生成されたプラグマップの各々に関連づけられたオフセット値に基づいて、オフセット値を有する複数の予め生成されたプラグマップから、電気コネクタに対して最もよく適合する予め生成されたプラグマップを選択することを更に含み、
前記オフセット値を有する選択された予め生成されたプラグマップは、電気コネクタのグロメット空洞位置の中へワイヤを挿入するために使用されるプラグマップに対応する、条項１に記載の方法。
【００４２】
条項３．オフセット値を有するプラグマップに基づいて、電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入することは、
オフセット値を有する予め生成されたプラグマップに基づいて、電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入することを含む、条項１に記載の方法。
【００４３】
条項４．オフセット値を有するプラグマップに基づいて、電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入することは、
オフセット値を有する計算されたプラグマップに基づいて、電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入すること
を含む、条項１に記載の方法。
【００４４】
条項５．オフセット値を有するプラグマップに基づいて、電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入することは、
回転オフセット値、並進オフセット値、又はそれらの任意の組み合わせを有するプラグマップに基づいて、電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入すること
を含む、条項１に記載の方法。
【００４５】
条項６．異なるオフセット値を有する異なるプラグマップに基づいて、異なる種類の電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入すること
を更に含む、条項１に記載の方法。
【００４６】
条項７．本方法が、コンピュータによって読み取り可能なプログラム記憶媒体に有形で具現化された命令の一又は複数のプログラムを実行するメモリを有するコンピュータによって実施される、条項１に記載の方法。
【００４７】
条項８．電気コネクタに関連付けられた製作公差を補うように電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入するために、自動機械を操作する方法であって、
データ記憶装置に、電気コネクタに関連付けられた複数の予め生成されたプラグマップを記憶させることと、
データ記憶装置から、複数の予め生成されたプラグマップのうちの１つを読み出すことと、
電気コネクタに関連付けられた製作公差を補うために、複数の予め生成されたプラグマップのうちの読み出されたプラグマップに基づいて電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入することと
を含む方法。
【００４８】
条項９．複数の予め生成されたプラグマップから、電気コネクタに対して最もよく適合する予め生成されたプラグマップを選択することを更に含み、
選択された予め生成されたプラグマップは、複数の予め生成されたプラグマップのうちの読み出されたプラグマップに対応する、条項８に記載の方法。
【００４９】
条項１０．データ記憶装置に、電気コネクタに関連付けられた複数の予め生成されたプラグマップを記憶させることが、
最初のプラグマップに関連づけられた、オフセット値を有さない最初のプラグマップを記憶させることと、
少なくとも１つのプラグマップに関連づけられたオフセット値を有する少なくとも１つのプラグマップを記憶させることと
を含む、条項８に記載の方法。
【００５０】
条項１１．少なくとも１つのプラグマップに関連づけられたオフセット値を有する少なくとも１つのプラグマップを記憶させることは、
回転オフセット値、並進オフセット値、又はそれらの任意の組み合わせを有する少なくとも１つのプラグマップを記憶させること
を含む、条項１０に記載の方法。
【００５１】
条項１２．電気コネクタに関連付けられた複数の所定のプラグマップをデータ記憶装置に記憶させることは、
電気コネクタに関連付けられた複数の予め生成されたプラグマップを、自動ワイヤ挿入機内に位置するデータ記憶装置に記憶させること
を含む、条項８に記載の方法。
【００５２】
条項１３．異なる種類の電気コネクタに関連付けられた異なる複数の所定のプラグマップをデータ記憶装置に記憶させること
を更に含む、条項８に記載の方法。
【００５３】
条項１４．本方法が、コンピュータによって読み取り可能なプログラム記憶媒体に有形で具現化された命令の一又は複数のプログラムを実行するメモリを有するコンピュータによって実施される、条項８に記載の方法。
【００５４】
条項１５．電気コネクタに関連付けられた製作公差を補うため、電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入するために、自動機械を操作する方法であって、
自動ワイヤ挿入機固有のデータ記憶装置に、電気コネクタに関連付けられた最初のプラグマップを記憶させることと、
自動ワイヤ挿入機の外にあるソースからオフセット値を受信することと、
最初のプラグマップ及びオフセット値に基づいて更新されたプラグマップを計算することと、
電気コネクタに関連付けられた製作公差を補うために、更新されたプラグマップに基づいて電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入することと
を含む方法。
【００５５】
条項１６．自動ワイヤ挿入機の外にあるソースからオフセット値を受信することは、
自動ワイヤ挿入機の外にあるソースから、回転オフセット値、並進オフセット値、又はそれらの任意の組み合わせを受信すること
を含む、条項１５に記載の方法。
【００５６】
条項１７．異なる種類の電気コネクタに関連付けられた異なる最初のプラグマップを、自動ワイヤ挿入機固有のデータ記憶装置に記憶させること
を更に含む、条項１５に記載の方法。
【００５７】
条項１８．本方法が、コンピュータによって読み取り可能なプログラム記憶媒体に有形で具現化された命令の一又は複数のプログラムを実行するメモリを有するコンピュータによって実施される、条項１５に記載の方法。
【００５８】
条項１９．電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入するための自動ワイヤ挿入機であって、
制御可能なワイヤ挿入ロボットと、
電気コネクタのグロメット空洞位置にワイヤを挿入するために、オフセット値を有するプラグマップに基づいてワイヤ挿入ロボットを制御するように構成された処理装置と
を備える、自動ワイヤ挿入機。
【００５９】
条項２０．オフセット値を有するプラグマップを記憶するように構成されたデータ記憶装置
を更に備える、条項１９に記載の自動ワイヤ挿入機。
【００６０】
条項２１．オフセット値を有するプラグマップが、電気コネクタに関連付けられた複数の予め生成されたプラグマップのうちの１つを含む、条項２０に記載の自動ワイヤ挿入機。
【００６１】
条項２２．複数の予め生成されたプラグマップのうちの１つは、複数の予め生成されたプラグマップの各々に関連付けられたオフセット値に基づいて、電気コネクタに対して最もよく適合する予め生成されたプラグマップを含む、条項２１に記載の自動ワイヤ挿入機。
【００６２】
条項２３．電気コネクタに関連付けられた最初のプラグマップを記憶するように構成されたデータ記憶装置
を更に備える、条項１９に記載の自動ワイヤ挿入機。
【００６３】
条項２４．オフセット値が、自動ワイヤ挿入機の外にあるソースから受信されたものである、条項２３に記載の自動ワイヤ挿入機。
【００６４】
条項２５．処理装置は更に、データ記憶装置に記憶された最初のプラグマップと、自動ワイヤ挿入機の外にあるソースから受信したオフセット値とに基づいて、オフセット値を有するプラグマップを計算するように構成される、条項２４に記載の自動ワイヤ挿入機。
【００６５】
条項２６．オフセット値は、回転オフセット値、並進オフセット値、又はそれらの任意の組み合わせを含む、条項１９に記載の自動ワイヤ挿入機。
【００６６】
開示されている実施形態の様々な態様を示し説明してきたが、当業者は、明細書を読むことで、変更を想起しうる。本願は、こうした変更例を含み、特許請求の範囲によってのみ限定される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【外国語明細書】
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2017224593000002.pdf
2017224593000003.pdf
2017224593000004.pdf