(57)【要約】【課題】開閉蓋を備えるコネクタに、偏平ケーブルの両端を自動で接続できるケーブルの実装装置を提供する。【解決手段】コネクタ６を開ける開放爪３１Ｃを備える開放部材３１と、両端に補強板５で補強された接続端子２を備えるケーブル１の、一方の端部を把持する把持機構３２と、開いたコネクタ６を閉じる押圧部材３３と、把持機構３２及び押圧部材３３を駆動するアクチュエータ３４を備え、ロボットに取り付けられて動作するケーブルの実装装置４０であり、把持機構３２により把持したケーブル１の一方の端部を、一方のコネクタ６の位置で開放部材３１でコネクタ６を開け、把持機構３２でコネクタ６に接続端子２を載置し、押圧部材３３でコネクタ６を閉じることによってコネクタ６に接続し、ケーブル１に沿って移動してケーブル１の端部を把持機構３２によって把持して、他方のコネクタ６にケーブル１の端部を同様の動作で接続する。【選択図】図１４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
単腕型ロボットの腕の先端部に取り付けられ、開閉蓋を備えるコネクタに偏平ケーブルを接続するケーブルの実装装置であって、
前記開閉蓋を開ける開放爪を備える開放部材と、
自由端に接続端子が設けられた前記ケーブルの前記接続端子に隣接する部分を、両側と上下から把持できる部材を備える把持機構と、
開いた状態の前記開閉蓋を押圧して閉じることができる押圧部材と、
前記ケーブルの前記接続端子に隣接する部分を、両側と上下から把持できる部材を駆動することができるアクチュエータとを備え、
前記単腕型ロボットは、前記開放爪を移動させて前記開閉蓋を開け、前記アクチュエータにより前記ケーブルの前記接続端子に隣接する部分を把持している前記把持機構を移動させて前記接続端子を前記コネクタに載置し、その後に前記押圧部材を移動させて前記開閉蓋を押圧することで、前記コネクタに前記ケーブルを接続することができるケーブルの実装装置。
【請求項２】
前記接続端子は、保護フィルムに挟まれた複数の平行な導電線が、その端部において前記保護フィルムの一方が剥離されて露出することによって形成されており、
前記接続端子の裏側部分及びその近傍に位置する他方の前記保護フィルムには、前記保護フィルムと同じ幅の補強板が裏打ちされて設けられており、
前記把持機構は、前記補強板の前記コネクタとの接続時に、前記コネクタの外側に位置する部分を把持することを特徴とする請求項１に記載のケーブルの実装装置。
【請求項３】
前記把持機構には、前記補強板の両側面を把持するフィンガと、前記補強板の上面に圧接する圧接部とがあることを特徴とする請求項２に記載のケーブルの実装装置。
【請求項４】
両方の自由端に前記補強板で裏打ちされた前記接続端子が設けられた前記ケーブルの、前記接続端子のそれぞれをコネクタに接続するケーブルの実装装置であって、
前記開放部材、前記把持機構及び前記押圧部材は、前記アクチュエータの両側にそれぞれ設けられており、
前記単腕型ロボットは、まず、前記アクチュエータの一方の側に設けられた前記開放爪、前記把持機構及び前記押圧部材を用いて一方の前記コネクタに前記ケーブルを接続し、次に、前記ケーブルの実装装置を、前記把持機構によって保持されている前記ケーブル上を前記ケーブルの他端まで移動し、最後に、前記アクチュエータの他方の側に設けられた前記把持機構に、前記ケーブルの前記接続端子に隣接する部分を把持させた状態で、前記アクチュエータの他方の側に設けられた前記開放爪、前記把持機構及び前記押圧部材を用いて他方の前記コネクタに前記ケーブルを接続することを特徴とする請求項３に記載のケーブルの実装装置。
【請求項５】
ロボットに駆動されるケーブルの実装装置を用いて、開閉蓋を備えるコネクタ（６）に偏平ケーブルを接続する方法であって、
前記ケーブルの実装装置は、前記開閉蓋を開ける開放爪を備える開放部材と、自由端に接続端子が設けられた前記ケーブルの前記接続端子に隣接する部分を、両側と上下から把持できる部材を備える把持機構と、開いた状態の前記開閉蓋を押圧して閉じることができる押圧部材と、前記ケーブルの前記接続端子に隣接する部分を、両側と上下から把持できる部材を駆動することができるアクチュエータとを備え、前記ロボットによって、
前記ケーブルの実装装置を前記ケーブルの補充部に移動し、
前記把持機構により前記補充部から１つの前記ケーブルを把持し、
前記ケーブルの実装装置を前記コネクタの位置に戻し、
前記開放部材で前記開閉蓋を開け、
前記把持機構で前記開閉蓋が開いた前記コネクタに前記ケーブルの前記接続端子を載置し、
前記押圧部材で前記開閉蓋を閉じて前記コネクタに前記ケーブルを接続するケーブルの実装装置を用いたケーブルの実装方法。
【請求項６】
開閉蓋を備える２つのコネクタに、ロボットに駆動されるケーブルの実装装置を用いて偏平ケーブルの両端を接続する方法であって、
前記ケーブルの実装装置は、前記開閉蓋を開ける開放爪を備える開放部材と、自由端に接続端子が設けられた前記ケーブルの前記接続端子に隣接する部分を、両側と上下から把持できる部材を備える把持機構と、開いた状態の前記開閉蓋を押圧して閉じることができる押圧部材とを、前記ケーブルの前記接続端子に隣接する部分を、両側と上下から把持できる部材を駆動することができるアクチュエータの両側にそれぞれ備え、前記ロボットによって、
前記ケーブルの実装装置を前記ケーブルの補充部に移動し、
前記把持機構により前記補充部から１つの前記ケーブルを把持し、
前記ケーブルの実装装置を前記コネクタの位置に戻し、
前記開放部材で前記開閉蓋を開け、
前記把持機構で前記開閉蓋が開いた前記コネクタに前記ケーブルの前記接続端子を載置し、
前記押圧部材で前記開閉蓋を閉じて前記コネクタに前記ケーブルを接続し、
前記ケーブルの実装装置を前記２つのコネクタの他方の位置に移動させ、
前記開放部材で前記開閉蓋を開け、
前記把持機構で前記開閉蓋が開いた前記コネクタに前記ケーブルの前記接続端子を載置し、
前記押圧部材で前記開閉蓋を閉じて前記コネクタの他方に前記ケーブルの他端を接続するケーブルの実装装置を用いたケーブルの実装方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本出願はケーブルの実装装置及び該装置を用いたケーブルの実装方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、スマートフォン、ノートパソコン、タブレット等の電子機器は薄型化、省スペース化が進みつつある。このため、これらの電子機器の内部回路を接続する配線材として、信号線数の少ない線材や撚線から、多数の信号線を被覆した柔軟な偏平ケーブルが使用されるようになってきている。柔軟な偏平ケーブルとしては、例えば、柔軟な印刷回路や柔軟な偏平ケーブルがある。柔軟な印刷回路はＦＰＣ（Flexible printed circuits）と呼ばれ、柔軟な偏平ケーブルはＦＦＣ（Flexible Flat Cable）と呼ばれる。よって、以後、柔軟な印刷回路はＦＰＣと記し、柔軟な偏平ケーブルはＦＦＣと記す。
【０００３】
ところが、ＦＰＣやＦＦＣの種類が多様化しているために、電子機器の組立の際に、ＦＰＣやＦＦＣを配線する動作が複雑であり、自動化が進んでいない。特に、２つのコネクタの間に直線的に接続される配線材であるＦＦＣは、自動組立を行うことが必要とされており、現在、双腕型のロボットで自動組み立てする試みがある。ここで、ＦＦＣ及びＦＦＣが接続されるコネクタについて、図１および図２を用いて説明する。
【０００４】
図１（ａ）は、ＦＦＣ１の外観を示すものであり、図１（ｂ）は、図１（ａ）のＡ部を部分的に拡大した斜視図である。また、図１（ｃ）は、図１（ｂ）に示したＦＦＣ１を裏面側から見た斜視図である。ＦＦＣ１は、図１（ｂ）、（ｃ）に示すように、銅箔で形成された複数の短冊状電極２が、２枚の保護フィルム３、４（第１の保護フィルム３と、第２の保護フィルム４）に挟まれて形成される。第１の保護フィルム３と第２の保護フィルム４は、複数の短冊状電極２を挟んで接着剤で貼り合わされている。更に、ＦＦＣ１の両端部には、ＦＦＣ１をコネクタに接続する際の補強となる所定長さを備える補強板５が貼り付けられており、補強板５の裏面側において第１の保護フィルム３が剥離され、短冊状電極２が露出している。露出した短冊状電極２がコネクタとの接続端子となる。
【０００５】
図２（ａ）は、図１（ａ）に示したＦＦＣ１の自由端部にある接続端子（短冊状電極２）を接続するコネクタ６の外観を示す斜視図である。コネクタ６は、回路基板に取り付けられて使用されるが、ここでは、回路基板の図示は省略してある。コネクタ６には、ＦＦＣの接続端子を受け入れるベース部６Ｂと、ベース部６ＢのＦＦＣとの接続端子部７の上を覆う蓋（以後カバーと記す）６Ｃがあり、ＦＦＣを挿入する側にケーブル挿入口８が開口している。ベース部６Ｂのケーブル挿入口８側の上面は接続端子部７であり、ＦＦＣ１の短冊状電極に接続する電極が設けられているが、ここでは電極の図示は省略している。
【０００６】
図２（ｂ）には、図２（ａ）に示したコネクタ６のカバー６Ｃを開けた状態と、このコネクタ６に接続するＦＦＣ１の一方の自由端部が示してある。ＦＦＣ１は、短冊状電極２がコネクタ６の接続端子部７に重なるように、補強板５をコネクタ６のカバー６Ｃ側にした状態でコネクタ６のケーブル挿入口８から挿入され、短冊状電極２がベース部６Ｂの接続端子部７の上に載置される。
【０００７】
図２（ｃ）は、図２（ａ）に示したコネクタ６にＦＦＣ１が接続された状態を示す斜視図である。ＦＦＣ１にある短冊状電極２が、コネクタ６の接続端子部７に重なるように、ＦＦＣ１がベース部６Ｂの上に載置された後に、カバー６Ｃを閉じると、ＦＦＣ１の短冊状電極２がコネクタ６の接続端子部７に圧接し、コネクタ６にＦＦＣ１が接続される。
【０００８】
図３（ａ）は、図２（ａ）に示したコネクタ６にＦＦＣ１を、図２（ｃ）に示すように接続する多関節の双腕型ロボット１０の概略を示す図である。双腕型ロボット１０の基台１５には、２本の腕１１，１２が設けられており、２本の腕１１，１２は関節によって自在に移動することができる。２本の腕１１，１２の動きは、制御装置１６により制御される。図２（ｂ）は、図２（ａ）に示した双腕型ロボット１０の、一方の腕１１の先端部に取り付けられるコネクタ蓋の開閉爪１３を拡大して示す斜視図である。また、図２（ｃ）は、図２（ａ）に示した双腕型ロボット１０の他方の腕１２の先端部に取り付けられるケーブル把持用のハンド１４を拡大して示す斜視図である。ハンド１４には２本のフィンガ１４Ｆがあり、フィンガ１４Ｆはその間隔を延ばしたり縮めたりすることによって物を把持することができる。
【０００９】
図４は、図３（ａ）に示した双腕型ロボット１０による、コネクタ６へのＦＦＣ１の自動接続動作の一例を説明するものである。コネクタ６にＦＦＣ１を接続する場合は、図３（ａ）に示した腕１１により、図４（ａ）に示すように、コネクタ６のケーブル挿入口８に開閉爪１３が近づけられる。次いで、図４（ｂ）に示すように、コネクタ６のケーブル挿入口８に開閉爪１３が矢印で示すように挿入される。そして、ケーブル挿入口８に開閉爪１３が挿入された状態で、図４（ｃ）に示すように、開閉爪１３が矢印で示す方向に引き上げられ、開閉爪１３の引き上げ動作により、コネクタ６のカバー６Ｃが開けられる。
【００１０】
コネクタ６のカバー６Ｃが開けられると、図４（ｄ）に示すように、図３（ａ）に示した腕１２の先端部にあるハンド１４により、コネクタ６のケーブル挿入口８に、ＦＦＣ１の自由端部が近づけられる。このとき、ＦＦＣ１は、ハンド１４にあるフィンガ１４Ｆで補強板５の両側が把持され、図３（ｃ）では図示を省略したが、ハンド１４にあるガイド部材１４Ｇで、第１と第２の保護フィルム３，４が上下から挟まれて保持されている。
【００１１】
そして、図４（ｅ）に示すように、カバー６Ｃが開いたコネクタ６に、ハンド１４で把持されたＦＦＣ１が挿入される。ハンド１４によってコネクタ６にＦＦＣ１が挿入されると、図３（ａ）に示した腕１１により、開閉爪１３がカバー６Ｃの表側に移動し、破線で示すように、カバー６Ｃを押す。すると、図４（ｆ）に示すように、ＦＦＣ１が挿入されたコネクタ６のカバー６Ｃが閉じられ、コネクタ６にＦＦＣ１が接続される。この後、ハンド１４のフィンガ１４Ｆが補強板５の把持を解除し、ハンド１４がコネクタ６の前から矢印で示す方向に移動する。双腕型ロボット１０により、ＦＦＣ１の他端を別のコネクタ６に接続する場合は、開閉爪１３とハンド１４による図４（ａ）〜（ｆ）で説明した動作が繰り返される。
【００１２】
図４（ａ）〜（ｆ）に示したように、コネクタ６へのＦＦＣ１の接続作業は、双腕型ロボット１０で自動的に行うことが可能である。しかしながら、コネクタ６にＦＦＣ１を双腕型ロボット１０で自動的に行う場合は、ＦＦＣ１の両端の補強板５の把持位置の教示が必要であり、コネクタ６及びＦＦＣ１の設計上の制約で、把持位置の変動に双腕型ロボット１０を対応させることが難しかった。
【００１３】
その理由は、ＦＦＣでは、その自由端部における短冊状電極の露出長さが規格化（３ｍｍ±０．０５ｍｍ）されており、補強板にも設計上の制約（長さ ５ｍｍ 以上）があり、ロボットのハンドが補強板を把持する範囲が約２ｍｍしかないからである。また、ハンドはコネクタに近い位置で補強板を把持するので、開いたコネクタのカバーと干渉するなどの不具合が生じ易く、ハンドの極小化及びハンドによる補強板の把持位置の安定した再現性が必要となる。
【００１４】
一方、ＦＦＣの設計及び製造性から、ＦＦＣの全長には公差が設定されており、ＦＦＣの全長には±２ｍｍの許容値が存在している。このため、ＦＦＣの両端にある補強板の把持位置を正確に制御装置に教示しても、ＦＦＣの製造ロット内、或いは製造ロットが変更された時点で、補強板の把持位置にバラツキが生じ、ハンドによる把持位置の不良が生じ易く、汎用性に課題が残る。更に、双腕型ロボットでは、双腕による非効率的な作業が大きな課題である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１５】
【特許文献１】特開平８−１６２２５０号公報
【００１６】
【特許文献２】特開２０１０−６９５８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
１つの側面では、上述の問題に鑑み、単腕型ロボットを用いて、或いは双腕型ロボットの一方の腕を用いて、ＦＦＣを効率的にコネクタに接続することが可能なケーブルの実装装置を提供することを目的とする。また他の側面では、ＦＦＣの両端にある補強板の把持位置にバラツキが生じても、ハンドによる把持位置の不良が生じないケーブルの実装装置及び該装置を用いたケーブルの実装方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
１つの形態によれば、単腕型ロボットの腕の先端部に取り付けられ、開閉蓋を備えるコネクタに偏平ケーブルを接続するケーブルの実装装置であって、開閉蓋を開ける開放爪を備える開放部材と、自由端に接続端子が設けられたケーブルの接続端子に隣接する部分を、両側と上下から把持できる部材を備える把持機構と、開いた状態の開閉蓋を押圧して閉じることができる押圧部材と、ケーブルの接続端子に隣接する部分を、両側と上下から把持できる部材を駆動することができるアクチュエータとを備え、単腕型ロボットは、開放爪を移動させて開閉蓋を開け、アクチュエータによりケーブルの接続端子に隣接する部分を把持している把持機構を移動させて接続端子をコネクタに載置し、その後に押圧部材を移動させて開閉蓋を押圧することで、コネクタにケーブルを接続することができるケーブルの実装装置が提供される。
【００１９】
他の形態によれば、開閉蓋を備える２つのコネクタに、ロボットに駆動されるケーブルの実装装置を用いて偏平ケーブルの両端を接続する方法であって、ケーブルの実装装置は、開閉蓋を開ける開放爪を備える開放部材と、自由端に接続端子が設けられたケーブルの接続端子に隣接する部分を、両側と上下から把持できる部材を備える把持機構と、開いた状態の開閉蓋を押圧して閉じることができる押圧部材とを、ケーブルの接続端子に隣接する部分を、両側と上下から把持できる部材を駆動することができるアクチュエータの両側にそれぞれ備え、ロボットによって、ケーブルの実装装置を前記ケーブルの補充部に移動し、把持機構により補充部から１つのケーブルを把持し、ケーブルの実装装置をコネクタの位置に戻し、開放部材で開閉蓋を開け、把持機構で開閉蓋が開いたコネクタにケーブルの接続端子を載置し、押圧部材で開閉蓋を閉じてコネクタにケーブルを接続し、ケーブルの実装装置を２つのコネクタの他方の位置に移動させ、開放部材で開閉蓋を開け、把持機構で開閉蓋が開いたコネクタにケーブルの接続端子を載置し、押圧部材で開閉蓋を閉じてコネクタの他方にケーブルの他端を接続するケーブルの実装装置を用いたケーブルの実装方法が提供される。
【発明の効果】
【００２０】
開示のケーブルの実装装置には、ロボットの単腕を用いて、ＦＦＣを効率的にコネクタに接続することが可能であるという効果がある。開示のケーブルの実装装置を用いたケーブルの実装方法によれば、ＦＦＣの両端にある補強板の把持位置にバラツキが生じても、ハンドによる把持位置の不良が生じないという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】（ａ）は本出願の実装装置が取り扱うケーブルの外観を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）のＡ部の部分拡大斜視図、（ｃ）は（ｂ）に示したケーブルを裏面側から見た部分拡大斜視図である。
【図２】（ａ）は図１（ａ）に示したケーブルの自由端部にある接続端子を接続するコネクタの外観を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）に示したコネクタのカバーを開けた状態とこのコネクタに接続するケーブルの部分拡大斜視図、（ｃ）は（ａ）に示したコネクタにケーブルが接続された状態を示す斜視図である。
【図３】（ａ）は図２（ａ）に示したコネクタにケーブルを図２（ｃ）に示すように接続する双腕型ロボットの概略図、（ｂ）は（ａ）に示した双腕型ロボットの一方の腕の先端部に取り付けられるコネクタカバーの開閉爪を拡大して示す斜視図、（ｃ）は（ａ）に示した双腕型ロボットの他方の腕の先端部に取り付けられるケーブル把持用のハンドを拡大して示す斜視図である。
【図４】図３（ａ）に示した双腕型ロボットによるコネクタへのケーブルの接続動作を説明するものであり、（ａ）はコネクタのケーブル挿入口に開閉爪が接近した状態の斜視図、（ｂ）はコネクタのケーブル挿入口に開閉爪が挿入された状態を示す斜視図、（ｃ）は開閉爪によりコネクタのカバーが開けられた状態を示す斜視図、（ｄ）はカバーが開いたコネクタにハンドで把持されたケーブルが挿入される状態を示す斜視図、（ｅ）はコネクタにハンドによってケーブルが挿入された後に開閉爪がカバーに近づく状態を示す斜視図、（ｆ）はケーブルが挿入されたコネクタのカバーが開閉爪で閉じられ、ハンドがコネクタ前から移動する状態を示す斜視図である。
【図５】（ａ）は単腕型ロボットの概略図、（ｂ）は（ａ）に示した単腕型ロボットの腕の先端部に取り付けるケーブルの実装装置の第１の実施例の斜視図である。
【図６】（ａ）は図５（ｂ）に示したケーブルの実装装置の把持機構の一部分を省略してハンド部分を構造を説明する斜視図、（ｂ）は図５（ｂ）に示した把持機構の動作を説明する説明図である。
【図７】第１の実施例のケーブルの実装装置に設けられた開放爪の動作を説明するものであり、（ａ）は開放爪がコネクタに接近した状態を示す斜視図、（ｂ）は開放爪が下降してコネクタのケーブル挿入口に接近した状態の斜視図、（ｃ）は開放爪が前進してコネクタのケーブル挿入口に挿入される状態を示す斜視図、（ｄ）は開放爪が上昇してコネクタのカバーが開けられた状態を示す斜視図である。
【図８】第１の実施例のケーブルの実装装置に設けられた把持機構の動作を説明するものであり、（ａ）は把持機構が移動してケーブルの補充テーブルに接近した状態を示す斜視図、（ｂ）は把持機構が下降してケーブルを把持した状態を示す斜視図、（ｃ）は把持機構がコネクタ位置まで移動して下降する状態を示す斜視図、（ｄ）は把持機構が前進して、カバーが開いたコネクタに把持機構で把持されたケーブルが挿入される状態を示す斜視図、（ｅ）はコネクタに把持機構によってケーブルが挿入された後に締結部材がカバーに近づいてカバーを閉じる状態を示す斜視図、（ｆ）はケーブルが挿入されたコネクタのカバーが締結部材で閉じられ、把持機構がコネクタから上昇する状態を示す斜視図である。
【図９】（ａ）は図５（ａ）に示した単腕型ロボットの腕の先端部に取り付けるケーブルの実装装置の第２の実施例の斜視図、（ｂ）は（ａ）に示したケーブルの実装装置の把持機構の一部を除去して示す斜視図である。
【図１０】第２の実施例のケーブルの実装装置に設けられたケーブルの上を走行する装置を示す側面図である。
【図１１】第２の実施例のケーブルの実装装置のケーブルの実装処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１２】（ａ）は第２の実施例のケーブルの実装装置により、一方のコネクタにケーブルが接続された後の動作を示す斜視図、（ｂ）は第２の実施例のケーブルの実装装置が他方のコネクタに向かって前進する状態を示す斜視図である。
【図１３】（ａ）は第２の実施例のケーブルの実装装置が他方のコネクタに接近した状態を示す斜視図、（ｂ）は第２の実施例のケーブルの実装装置が他方のコネクタに対して下降して、ケーブルを他方のコネクタに接続する動作を開始できる状態を示す斜視図である。
【図１４】第２の実施例のケーブルの実装装置により２つのコネクタにケーブルが接続されてケーブルの実装装置がケーブルから退避する状態を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、添付図面を用いて本出願の実施の形態を、具体的な実施例に基づいて詳細に説明する。
【００２３】
図５（ａ）は、図２（ａ）に示したコネクタ６にＦＦＣ１を、図２（ｃ）に示すように接続する多関節の単腕型ロボット２０の概略を示す図である。単腕型ロボット２０の基台２５には、１本の腕２１が設けられており、腕２１は関節によって自在に移動することができる。腕２１の動きは、制御装置２６により制御される。単腕型ロボット２０の腕２１の先端部には、本出願が開示するケーブルの実装装置３０が取り付けられており、以下にこのケーブルの実装装置３０の実施の形態を、いくつかの実施例に基づいて説明する。
【００２４】
図５（ｂ）は、図５（ａ）に示した単腕型ロボット２０の、腕２１の先端部に取り付けられる第１の実施例のケーブルの実装装置３０の構造を示すものである。なお、ケーブルの実装装置３０の、単腕型ロボット２０の腕２１への取り付けについては図示及び説明を省略する。第１の実施例のケーブルの実装装置３０には、開放爪３１Ｃを備える開放部材３１と、ＦＦＣ１の端部を把持する把持機構３２と、押圧部材３３、及びアクチュエータ３４とが備えられている。開放部材３１は、図２に示したコネクタ６のカバー６Ｃを開けるための開放爪３１Ｃを備えている。
【００２５】
把持機構３２はハンド機構とも呼ばれ、ＦＦＣ１の自由端部に取り付けられている補強板を把持する２本のフィンガ３２Ｆと、ＦＦＣ１に圧接する圧接部３２Ｐを備える。２本のフィンガ３２Ｆの先端部は、アクチュエータ３４から離れる方向にＬ字状に折り曲げられており、先端側の対向する部分にＦＦＣ１を下側から保持する保持部３２Ｈがある。また、フィンガ３２Ｆの折り曲げられた部分の内側が、ケーブル１を両側から挟み込む挟み込み部３２Ｃとなっている。挟み込み部３２Ｃは狭小面積で良い。フィンガ３２Ｆ及び圧接部３２Ｐは、アクチュエータ３４によって駆動される。アクチュエータ３４は、フィンガ３２Ｆに補強板を把持させ、圧接部３２ＰをＦＦＣ１に圧接する動作を行わせる。また、圧接部３２Ｐに隣接する部分には、開いた状態のコネクタのカバー６Ｃを押圧して閉じる押圧部材３３がある。押圧部材３３はアクチュエータ３４により、把持機構３２とは独立して昇降動作を行うことができる。
【００２６】
図６（ａ）は、図５（ｂ）に示したケーブルの実装装置３０の、圧接部３２Ｐと押圧部材３３を除去して、フィンガ３２Ｆの先端部の形状を明確にしたものである。また、図６（ｂ）は、図５（ｂ）に示した把持機構３２の動作を説明するものである。２本のフィンガ３２Ｆは、アクチュエータ３４によってその間隔が開いたり狭まったりすることができ、圧接部３２Ｐは、アクチュエータ３４によって上下動することができる。よって、下面側から短冊状電極２、第２の保護フィルム４及び補強板５がこの順に重なっているＦＦＣ１の先端部は、フィンガ３２Ｆの保持部３２Ｈで下支えされ、補強板５が挟み込み部３２Ｃに挟み込まれ、上面が圧接部３２Ｐで押圧されて固定される。このため、ＦＦＣ１の先端部は把持機構３２によって安定した姿勢で確実に保持される。
【００２７】
ここで、図７及び図８を用いて第１の実施例のケーブルの実装装置３０がＦＦＣ１の先端部をコネクタ６に取り付ける動作を説明する。なお、開示のケーブルの実装装置３０に備えられた各部材は、図５（ａ）に示したロボット２０にケーブルの実装装置３０が駆動されることによって各種動作を行うが、以下の説明では、各部材の動作がロボット２０によって行われることについては記載を省略する。
【００２８】
図７（ａ）から（ｄ）は、第１の実施例のケーブルの実装装置３０に設けられた開放部材３１の動作を説明するものである。コネクタ６のカバー６Ｃを開ける場合は、図７（ａ）に示すように、開放部材３１がコネクタ６の前方の上方に移動する。次いで、開放部材は図７（ｂ）に示すように下降し、開放部材３１にある開放爪３１Ｃがコネクタ６のケーブル挿入口の前に位置する。この状態で、図７（ｃ）に示すように、開放部材３１がコネクタ６の方向に前進し、これによって開放爪３１Ｃが前進してコネクタ６のケーブル挿入口の内部に進入する。開放爪３１Ｃがコネクタ６のケーブル挿入口から内部に挿入されると、図７（ｄ）に示すように、開放部材３１が上昇し、この結果、コネクタ６のケーブル挿入口に挿入されている開放爪３１Ｃも上昇して、コネクタ６のカバー６Ｃが開く。
【００２９】
次に、図８（ａ）から（ｆ）により、カバー６Ｃが開いたコネクタ６に、ＦＦＣ１を接続する動作を説明する。コネクタ６にＦＦＣ１を接続する動作では、開放部材３１は使用されない。コネクタ６にＦＦＣ１を接続する動作では、まず、ケーブルの実装装置３０がＦＦＣ１の補充テーブルにＦＦＣ１を取りに行く。補充テーブルにあるＦＦＣ１の位置が正確であれば、ケーブルの実装装置３０の把持機構３２は、ＦＦＣ１を正しく把持できる。なお、ＦＦＣ１が置かれた補充テーブルは、図５（ａ）に示したロボット２０の腕２１の移動範囲内にあるが、ここではその図示及び説明を省略する。
【００３０】
図８（ａ）は、ケーブルの実装装置３０が移動して、把持機構３２がＦＦＣ１の補充テーブルに接近した状態を示すものである。把持機構３２は、ＦＦＣ１の補強板５の先端部側から離れた位置の両側をフィンガ３２Ｆが挟み込める位置に移動する。ＦＦＣ１の補強板５の先端部側から離れた位置の両側を、フィンガ３２Ｆが挟み込める位置に把持機構３２が移動したら、図８（ｂ）に示すように、把持機構３２が下降し、フィンガ３２ＦでＦＦＣ１の補強板５を両側から挟み込む。このとき、図６（ｂ）で説明したように、ＦＦＣ１の先端部は、フィンガ３２Ｆの保持部３２Ｈで下支えされ、補強板５が挟み込み部３２Ｃに挟み込まれ、上面が圧接部３２Ｐで押圧されて把持機構３２に固定される。
【００３１】
把持機構３２がＦＦＣ１の先端部を把持したら、図８（ｃ）に示すように、把持機構３２がコネクタ６がある位置まで移動した後、把持機構３２が下降してＦＦＣ１の先端部にある補強板５をコネクタ６のケーブル挿入口の前に位置付けする。把持機構３２が下降した状態でも、把持機構３２に隣接配置されている押圧部材３３は、コネクタ６の開いた状態のカバー６Ｃよりも上空に位置している。補強板５がコネクタ６のケーブル挿入口の前に位置付けされたら、図８（ｄ）に示すように、把持機構３２が前進して、カバー６Ｃが開いたコネクタ６に、把持機構３２に把持されたＦＦＣ１が挿入される。
【００３２】
コネクタ６にＦＦＣ１が挿入されたら、図８（ｅ）に示すように、把持機構３２がＦＦＣ１を把持した状態で、押圧部材３３が下降し、コネクタ６のカバー６Ｃを閉じる。コネクタ６のカバー６Ｃが閉じられると、ＦＦＣ１の先端部にある短冊状電極がコネクタ６に接続される。ＦＦＣ１がコネクタ６に接続されると、図８（ｆ）に示すように、把持機構３２がＦＦＣ１の把持を解除し、開放部材３１、把持機構３２及び押圧部材３３がＦＦＣ１から上昇する。第１の実施例のケーブルの実装装置３０によれば、以上のような動作でコネクタ６にＦＦＣ１が自動的に接続される。以上のようなＦＦＣ１をコネクタ６に接続する動作は、繰り返し行うことができる。
【００３３】
図９（ａ）は、図５（ａ）に示した単腕型ロボット２０の腕２１の先端部に、第１の実施例のケーブルの実装装置３０の代わりに取り付ける、第２の実施例のケーブルの実装装置４０の構造を示すものである。第２の実施例のケーブルの実装装置４０は、第１の実施例のケーブルの実装装置３０において、アクチュエータ３４の一方の側に設けられた開放部材３１、把持機構３２、押圧部材３３を、アクチュエータ３４の反対側に、もう一組設けたものである。但し、図９（ａ）には、把持機構３２と押圧部材３３を駆動するアクチュエータ３４の図示は省略してある。
【００３４】
開放部材３１、把持機構３２及び押圧部材３３は、ケーブルの実装装置４０を２分割する面に対して対称位置に設けられている。これは、開放部材３１、把持機構３２及び押圧部材３３が対称位置にあると、ケーブルの実装装置４０がＦＦＣの両端部を、２つのコネクタに同じ動作で接続することができるためである。このように、第２の実施例のケーブルの実装装置４０には、第１の実施例のケーブルの実装装置３０に備えられている開放部材３１、把持機構３２及び押圧部材３３が２組あるが、同じ機能を備える部材には同じ符号が付してある。
【００３５】
第２の実施例のケーブルの実装装置４０において、アクチュエータ３４の両側に開放部材３１、把持機構３２、押圧部材３３が設けられている理由は、ＦＦＣの両端を、２つのコネクタに正確に接続するためである。このため、ケーブルの実装装置４０では、アクチュエータ３４の両側にある把持機構３２のフィンガ３２Ｆが連結部材３２Ｌで接続されて一体化されていると共に、圧接部３２Ｐも結合部材３２Ｍで接続されて一体化されている。また、把持機構３２に２組あるフィンガ３２Ｆと圧接部３２Ｐには、図９（ｂ）に示すように、それぞれＦＦＣ１の上を走行することができるローラ４１が設けられている。
【００３６】
図１０は、第２の実施例のケーブルの実装装置４０に設けられた、ローラ４１の位置を示す側面図である。ローラ４１は、フィンガ３２Ｆと圧接部３２Ｐを貫通して設けられており、ＦＦＣ１の上を走行することができる。２つのローラ４１の一方には、ローラ４１の回転数から、ケーブルの実装装置４０の実際の移動距離を計測するロータリーエンコーダ４２が設けられている。
【００３７】
ケーブルの実装装置４０は、フィンガ３２Ｆの先端部にある保持部３２Ｈと圧接部３２ＰでＦＦＣ１を挟み込んだ状態で、ＦＦＣ１に沿って、接続を終えたコネクタからこれから接続を行うコネクタに向かって移動する。ロータリーエンコーダ４２の回転軸は、従動ローラ４４でローラ４１に接続されており、ローラ４１の直径と従動ローラ４４の直径は既知であるので、ローラ４１の回転数で、ケーブルの実装装置４０の実際の移動距離を正確に計測することができる。
【００３８】
また、ケーブルの実装装置４０が、ＦＦＣ１に沿って移動する際の先頭部の近傍の圧接部３２Ｐには、ＦＦＣ１に設けられている補強板のエッジを検出するセンサ４３が設けられている。このため、接続を終えたコネクタから、これから接続を行うコネクタに向かってＦＦＣ１に沿って移動するケーブルの実装装置４０は補強板のエッジを検出することができる。そして、ロータリーエンコーダ４２で計測された移動距離と、センサ４３で検出された補強板の端部位置に基づいて、把持機構３２が正確に補強板を把持位置で把持することができる。
【００３９】
図１１は、図９（ａ）に示した第２の実施例のケーブルの実装装置４０が、ＦＦＣ１の両端部をコネクタにそれぞれ接続する処理手順の一例を示すフローチャートであり、この処理は、図５（ａ）に示した制御装置２６によって行われる。なお、図１１には各部材の符号は付していないが、以後の説明では符号を付してある。図１１には、ケーブルの実装装置４０がまず、一方のコネクタにＦＦＣ１の一端を接続し、その後に、ＦＦＣ１に沿って他方のコネクタ６に移動して、ＦＦＣ１の他端を接続する処理が示されている。この処理におけるケーブルの実装装置４０の移動は、図５（ａ）に示したロボット２０によって行われる。
【００４０】
ステップ１１０１では、一方のコネクタ６のカバー６Ｃが閉じているか否かが判定され、カバー６Ｃが閉じている場合（ＹＥＳ）はステップ１１０２に進んでカバー６Ｃを開く処理を行う。一方、ステップ１１０１で、一方のコネクタ６のカバー６Ｃが開いていると判定された場合（ＮＯ）はステップ１１０３に進む。ステップ１１０３では、ケーブルの実装装置４０をＦＦＣ１の補充テーブルに移動する処理が行われ、ケーブルの実装装置４０にある把持機構３２がＦＦＣ１を把持することができる位置に到達する。
【００４１】
続くステップ１１０４では、ＦＦＣ１の端部を把持機構３２で把持する処理が行われ、ＦＦＣ１の端部が把持機構３２で把持されたらステップ１１０５に進み、把持機構３２で把持されたＦＦＣ１をコネクタ６に接続する位置にケーブルの実装装置４０が移動する。そして、ステップ１１０６において、開放部材３１、把持機構３２及び押圧部材３３により、ＦＦＣ１をコネクタ６に接続する処理が行われる。続くステップ１１０７では、ＦＦＣ１のコネクタ６への接続が完了したか否かが判定され、完了していない場合（ＮＯ）はステップ１１０６の処理を引き続き行い、完了している場合（ＹＥＳ）はステップ１１０８に進む。なお、ステップ１１０１からステップ１１０６の処理は、第１の実施例のケーブルの実装装置３０によっても行われる処理であり、開放部材３１、把持機構３２及び押圧部材３３の動作は図７及び図８により既に説明したので、ここでは図を用いた説明は省略した。
【００４２】
ステップ１１０８以降の処理については、図１２から図１４を併用して説明する。ステップ１１０８では、ケーブルの実装装置４０がＦＦＣ１の反対側に移動する。このため、図１２（ａ）に示すように、ケーブルの実装装置４０によるＦＦＣ１の把持力が解除、或いは弱められ、フィンガ３２Ｆが開き、圧接部３２ＰがＦＦＣ１の押圧を解除する。そして、図１２（ｂ）に示すように、ケーブルの実装装置４０は、ローラ４１によりＦＦＣ１の上を移動し、他方のコネクタ６の近くに位置するＦＦＣ１の反対側の端部に向かう。例えば、把持機構３２によるＦＦＣ１の把持力を１割程度弱めて、ケーブルの実装装置４０が移動する時の抵抗を軽減すれば良い。
【００４３】
続くステップ１１０９では、他方のコネクタ６のカバー６Ｃが閉じているか否かが判定され、カバー６Ｃが閉じている場合（ＹＥＳ）はステップ１１１０に進んでカバー６Ｃを開く処理を行う。一方、ステップ１１０９で、他方のコネクタ６のカバー６Ｃが開いていると判定された場合（ＮＯ）はステップ１１１１に進む。なお、図１２（ｂ）及び図１３（ａ）には、既に他方のコネクタ６のカバー６Ｃが開いている状態が示されている。
【００４４】
図１３に示すように、ケーブルの実装装置４０が他方のコネクタ６の近くに位置するＦＦＣ１の反対側の端部に近づくと、ステップ１１１１の処理が行われ、前述のように、ローラ４１とセンサ４３の計測値で補強板５のエッジ位置が検出される。補強板５のエッジ位置が検出されると、ステップ１１１２に進む。ステップ１１１２では、ローラ４１の回転量を検出するロータリエンコーダ（図１３（ａ）には図示されず）の計測値で把持機構３２の位置が調整される。そして、図１３（ｂ）に示すように、ケーブルの実装装置４０が下降し、把持機構３２がＦＦＣ１の端部（補強板５）を把持する。なお、補強板５のエッジの検出には、光センサ、ＦＦＣ配線部と補強板の色識別が可能なセンサ、または補強板５の段差部で衝突的な衝撃を検知する触覚センサや、歪ゲージなどを用いることも可能である。そして、補強板５のエッジの検出でケーブルの実装装置４０の移動の微調整を行えば、一層の精度で補強板５の把持が可能で、安定したＦＦＣ１の挿入が可能になる。
【００４５】
把持機構３２がＦＦＣ１の端部（補強板５）を把持したら、ステップ１１１３に進み、ＦＦＣ１をコネクタ６に接続する処理が行われる。ＦＦＣ１をコネクタ６に接続する処理は、図８（ｄ）から図８（ｆ）を用いて説明した、第１の実施例のケーブルの実装装置３０によるＦＦ１をコネクタ６に接続する処理と同じである。
【００４６】
続くステップ１１１４は、ＦＦＣ１をコネクタ６に接続する処理が終了したか否かを判定するものであり、終了していない場合（ＮＯ）はステップ１１１３のＦＦＣ１をコネクタ６に接続する処理を継続し、終了した場合（ＹＥＳ）はステップ１１１５に進む。ステップ１１１５では、図１４に示すように、ケーブルの実装装置４０の退避動作が行われ、ＦＦＣ１のコネクタ６への接続が完了する。
【００４７】
以上説明したケーブルの実装装置４０によるＦＦＣ１のコネクタ６への接続処理では、２つのコネクタ６のカバー６Ｃを開ける処理をステップ１１０２とステップ１１１０で別々に行うようにしている。しかし、２つのコネクタ６のカバー６Ｃを開ける処理は、ケーブルの実装装置４０がＦＦＣ１を把持する前のステップ１１０２において、２つ同時に行っても良い。また、ロボットに画像装置を併設し、ＦＦＣ１のコネクタ６への挿入量のモニタを行ったり、把持機構３２に力覚センサなどを用いて、所定量の挿入を確認しても良い。
【００４８】
以上のように開示のケーブルの実装装置には以下のような効果が期待できる。
・ケーブルを３点で把持することによって、把持機構のケーブル把持部分の面積が狭小でも姿勢を安定させることが可能になり、コネクタ仕様およびＦＦＣ仕様の最小条件下でもFFCなどのコネクタへの挿入が可能になった。
・コネクタを開閉するカバーを、開閉する機構を設けたことにより、一連の実装動作を単椀で可能にすることができた。
・アクチュエータの両側に同一構造の開閉部材、把持機構、押圧部材を線対称に形成することで、ケーブルの両端を両側のコネクタへの実装を可能にした。
・ケーブルの実装装置の移動距離の計測、他方の補強板のエッジ検出を行うことにより、ＦＦＣの全長のバラツキ±２ｍｍを吸収できる粗調整および微調整が可能になり、ＦＦＣを正確に把持できて、安定してＦＦＣ実装が行えるようになった。
【００４９】
以上、本出願を特にその好ましい実施の形態を参照して詳細に説明した。本出願の容易な理解のために、本出願の具体的な形態を以下に付記する。
【００５０】
（付記１）  単腕型ロボットの腕の先端部に取り付けられ、開閉蓋を備えるコネクタに偏平ケーブルを接続するケーブルの実装装置であって、
前記開閉蓋を開ける開放爪を備える開放部材と、
自由端に接続端子が設けられた前記ケーブルの前記接続端子に隣接する部分を、両側と上下から把持できる部材を備える把持機構と、
開いた状態の前記開閉蓋を押圧して閉じることができる押圧部材と、
前記ケーブルの前記接続端子に隣接する部分を、両側と上下から把持できる部材を駆動することができるアクチュエータとを備え、
前記単腕型ロボットは、前記開放爪を移動させて前記開閉蓋を開け、前記アクチュエータにより前記ケーブルの前記接続端子に隣接する部分を把持している前記把持機構を移動させて前記接続端子を前記コネクタに載置し、その後に前記押圧部材を移動させて前記開閉蓋を押圧することで、前記コネクタに前記ケーブルを接続することができるケーブルの実装装置。
（付記２）  前記接続端子は、保護フィルムに挟まれた複数の平行な導電線が、その端部において前記保護フィルムの一方が剥離されて露出することによって形成されており、
前記接続端子の裏側部分及びその近傍に位置する他方の前記保護フィルムには、前記保護フィルムと同じ幅の補強板が裏打ちされて設けられており、
前記把持機構は、前記補強板の前記コネクタとの接続時に、前記コネクタの外側に位置する部分を把持することを特徴とする付記１に記載のケーブルの実装装置。
（付記３）  前記把持機構には、前記補強板の両側面を把持するフィンガと、前記補強板の上面に圧接する圧接部とがあることを特徴とする付記２に記載のケーブルの実装装置。
（付記４）  前記フィンガの先端部には、前記ケーブルの下面を保持する保持部があることを特徴とする付記３に記載のケーブルの実装装置。
（付記５）  両方の自由端に前記補強板で裏打ちされた前記接続端子が設けられた前記ケーブルの、前記接続端子のそれぞれをコネクタに接続するケーブルの実装装置であって、
前記開放部材、前記把持機構及び前記押圧部材は、前記アクチュエータの両側にそれぞれ設けられており、
前記単腕型ロボットは、まず、前記アクチュエータの一方の側に設けられた前記開放爪、前記把持機構及び前記押圧部材を用いて一方の前記コネクタに前記ケーブルを接続し、次に、前記ケーブルの実装装置を、前記把持機構によって保持されている前記ケーブル上を前記ケーブルの他端まで移動し、最後に、前記アクチュエータの他方の側に設けられた前記把持機構に、前記ケーブルの前記接続端子に隣接する部分を把持させた状態で、前記アクチュエータの他方の側に設けられた前記開放爪、前記把持機構及び前記押圧部材を用いて他方の前記コネクタに前記ケーブルを接続することを特徴とする付記３または４に記載のケーブルの実装装置。
【００５１】
（付記６）  前記ケーブルの実装装置は、前記ケーブル上を移動するための走行ローラを備えることを特徴とする付記５に記載のケーブルの実装装置。
（付記７）  前記走行ローラには、前記ケーブルの実装装置が前記ケーブル上を移動した距離を計測する距離計測装置が設けられており、
前記ケーブルの実装装置は、前記ケーブルの長さに応じて、前記距離計測装置の測定結果で前記ケーブルの他端で停止することを特徴とする付記６に記載のケーブルの実装装置。
（付記８）  前記ケーブルの実装装置は、前記ケーブルの両端部に設けられた前記補強板の端部を検出するセンサを備えており、
前記把持機構は前記センサの検出値に応じて、前記補強板の両側面を把持することを特徴とする付記７に記載のケーブルの実装装置。
（付記９）  ロボットに駆動されるケーブルの実装装置を用いて、開閉蓋を備えるコネクタに偏平ケーブルを接続する方法であって、
前記ケーブルの実装装置は、前記開閉蓋を開ける開放爪を備える開放部材と、自由端に接続端子が設けられた前記ケーブルの前記接続端子に隣接する部分を、両側と上下から把持できる部材を備える把持機構と、開いた状態の前記開閉蓋を押圧して閉じることができる押圧部材と、前記ケーブルの前記接続端子に隣接する部分を、両側と上下から把持できる部材を駆動することができるアクチュエータとを備え、前記ロボットによって、
前記ケーブルの実装装置を前記ケーブルの補充部に移動し、
前記把持機構により前記補充部から１つの前記ケーブルを把持し、
前記ケーブルの実装装置を前記コネクタの位置に戻し、
前記開放部材で前記開閉蓋を開け、
前記把持機構で前記開閉蓋が開いた前記コネクタに前記ケーブルの前記接続端子を載置し、
前記押圧部材で前記開閉蓋を閉じて前記コネクタに前記ケーブルを接続するケーブルの実装装置を用いたケーブルの実装方法。
（付記１０）  前記接続端子は、保護フィルムに挟まれた複数の平行な導電線が、その端部において前記保護フィルムの一方が剥離されて露出することによって形成されており、
前記接続端子の裏側部分及びその近傍に位置する他方の前記保護フィルムには、前記保護フィルムと同じ幅の補強板が裏打ちされて設けられており、
前記把持機構には、前記補強板の両側面を把持するフィンガと、前記補強板の上面に圧接する圧接部とがあることを特徴とする付記９に記載のケーブルの実装装置を用いたケーブルの実装方法。
【００５２】
（付記１１）  開閉蓋を備える２つのコネクタに、ロボットに駆動されるケーブルの実装装置を用いて偏平ケーブルの両端を接続する方法であって、
前記ケーブルの実装装置は、前記開閉蓋を開ける開放爪を備える開放部材と、自由端に接続端子が設けられた前記ケーブルの前記接続端子に隣接する部分を、両側と上下から把持できる部材を備える把持機構と、開いた状態の前記開閉蓋を押圧して閉じることができる押圧部材とを、前記ケーブルの前記接続端子に隣接する部分を、両側と上下から把持できる部材を駆動することができるアクチュエータの両側にそれぞれ備え、前記ロボットによって、
前記ケーブルの実装装置を前記ケーブルの補充部に移動し、
前記把持機構により前記補充部から１つの前記ケーブルを把持し、
前記ケーブルの実装装置を前記コネクタの位置に戻し、
前記開放部材で前記開閉蓋を開け、
前記把持機構で前記開閉蓋が開いた前記コネクタに前記ケーブルの前記接続端子を載置し、
前記押圧部材で前記開閉蓋を閉じて前記コネクタに前記ケーブルを接続し、
前記ケーブルの実装装置を前記２つのコネクタの他方の位置に移動させ、
前記開放部材で前記開閉蓋を開け、
前記把持機構で前記開閉蓋が開いた前記コネクタに前記ケーブルの前記接続端子を載置し、
前記押圧部材で前記開閉蓋を閉じて前記コネクタの他方に前記ケーブルの他端を接続するケーブルの実装装置を用いたケーブルの実装方法。
（付記１２）  前記接続端子は、保護フィルムに挟まれた複数の平行な導電線が、その端部において前記保護フィルムの一方が剥離されて露出することによって形成されており、
前記接続端子の裏側部分及びその近傍に位置する他方の前記保護フィルムには、前記保護フィルムと同じ幅の補強板が裏打ちされて設けられており、
前記把持機構には、前記補強板の両側面を把持するフィンガと、前記補強板の上面に圧接する圧接部とがあることを特徴とする付記１１に記載のケーブルの実装装置を用いたケーブルの実装方法。
（付記１３）  前記ケーブルの実装装置は、前記ケーブル上を移動するための走行ローラを備えることを特徴とする付記１２に記載のケーブルの実装装置を用いたケーブルの実装方法。
（付記１４）  前記走行ローラには、前記ケーブルの実装装置が前記ケーブル上を移動した距離を計測する距離計測装置が設けられており、
前記ケーブルの実装装置は、前記ケーブルの長さに応じて、前記距離計測装置の測定結果で前記ケーブルの他端で停止することを特徴とする付記１３に記載のケーブルの実装装置を用いたケーブルの実装方法。
（付記１５）  前記ケーブルの実装装置は、前記ケーブルの両端部に設けられた前記補強板の端部を検出するセンサを備えており、
前記把持機構は前記センサの検出値に応じて、前記補強板の両側面を把持することを特徴とする付記１４に記載のケーブルの実装装置を用いたケーブルの実装方法。
【符号の説明】
【００５３】
１    ＦＦＣ（柔軟な偏平ケーブル）
２    短冊状電極
５    補強板
６    コネクタ
６Ｃ    カバー
２０    単腕型ロボット
３０，４０    ケーブルの実装装置
３１    開放部材
３２    把持機構
３２Ｃ    挟み込み部
３２Ｆ    フィンガ
３２Ｈ    保持部
３２Ｌ    連結部材
３２Ｍ    結合部材
３２Ｐ    圧接部
３４    アクチュエータ
４１    ローラ
４２    距離計測装置（ロータリーエンコーダ）
４３    センサ
【図１】
2017224527.tif 000003
【図２】
2017224527.tif 000004
【図３】
2017224527.tif 000005
【図４】
2017224527.tif 000006
【図５】
2017224527.tif 000007
【図６】
2017224527.tif 000008
【図７】
2017224527.tif 000009
【図８】
2017224527.tif 000010
【図９】
2017224527.tif 000011
【図１０】
2017224527.tif 000012
【図１１】
2017224527.tif 000013
【図１２】
2017224527.tif 000014
【図１３】
2017224527.tif 000015
【図１４】
2017224527.tif 000016