(57)【要約】【課題】ユーザが視認しやすい向きで画像を投影機器に投影させる。【解決手段】投影制御装置（１）は、プロジェクタ（２３ａ）に対するユーザの位置を特定するユーザ位置特定部（１２）と、プロジェクタ（２３ａ）によって所定の投影方向に投影される画像の向きを、ユーザの位置に応じて調整する向き調整部（１５）とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
投影機器に画像を投影させる投影制御装置であって、
上記投影機器に対するユーザの位置を特定するユーザ位置特定部と、
上記投影機器によって所定の投影方向に投影される画像の向きを、上記ユーザ位置特定部によって特定された上記ユーザの位置に応じて調整する向き調整部と、を備えていることを特徴とする投影制御装置。
【請求項２】
上記投影方向が、水平より下向きである第１閾値角よりさらに下向きであるか否か、および、水平より上向きである第２閾値角よりさらに上向きであるか否かの少なくとも一方を判定する角度判定部をさらに備え、
上記角度判定部によって、上記投影方向が、上記第１閾値角より下向きである、または、上記第２閾値角より上向きであると判定された場合に、上記向き調整部は、上記画像の向きを調整することを特徴とする請求項１に記載の投影制御装置。
【請求項３】
上記ユーザ位置特定部は、上記投影機器からの方向を複数に区分するように、上記投影機器を中心として予め設定された複数の領域のうちいずれの領域内に、上記ユーザの位置があるかを特定し、
上記向き調整部は、上記ユーザ位置特定部によって特定された上記領域に応じて、上記画像の向きを調整することを特徴とする請求項１または２に記載の投影制御装置。
【請求項４】
上記向き調整部は、上記ユーザ位置特定部によって特定された上記領域に応じて、上記画像の向きを９０度単位で回転させることを特徴とする請求項３に記載の投影制御装置。
【請求項５】
上記向き調整部は、上記画像が上記ユーザに正対するように、上記画像の向きを調整することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の投影制御装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載の投影制御装置と、上記投影機器と、を備えていることを特徴とするロボット。
【請求項７】
投影機器に画像を投影させる投影制御装置の投影制御方法であって、
上記投影機器に対するユーザの位置を特定するユーザ位置特定ステップと、
上記投影機器によって所定の投影方向に投影される画像の向きを、上記ユーザ位置特定ステップにて特定した上記ユーザの位置に応じて調整する向き調整ステップと、を含んでいることを特徴とする投影制御装置の投影制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、投影機器に画像を投影させる投影制御装置、投影機器および投影制御装置を備えたロボット、および、投影機器に画像を投影させる投影制御装置の投影制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットが映像を用いて人間に情報を伝達する方法が従来技術として知られている。例えば、下記の特許文献１には、外部の状況および投影する情報の内容に応じて、当該情報を投影する投影先を決定するロボット装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５‐５９１８６号公報  （２００５年０３月１０日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の技術では、情報を投影する投影先が床に決定された場合、ユーザの位置によってはユーザと投影された映像とが正対しないことがあり、投影された映像はユーザにとって読み取り難いという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ユーザが視認しやすい向きで画像を投影機器に投影させる投影制御装置等を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る投影制御装置は、投影機器に画像を投影させる投影制御装置であって、上記投影機器に対するユーザの位置を特定するユーザ位置特定部と、上記投影機器によって所定の投影方向に投影される画像の向きを、上記ユーザ位置特定部によって特定された上記ユーザの位置に応じて調整する向き調整部と、を備えている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、投影制御装置は、投影機器に、ユーザが視認しやすい向きで画像を投影させるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態である投影制御装置を備えたロボットの要部構成を示すブロック図である。
【図２】上記ロボットが画像を投影している様子を概要的に示す図である。
【図３】上記ロボットの外観の一例を示す正面図である。
【図４】（ａ）〜（ｂ）はロボットの周囲を分割した領域の一例を示す上面図である。
【図５】本発明の実施形態１に係る投影制御装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）〜（ｃ）は、本発明の実施形態２に係るロボットから画像が投影されていることを示す図である。
【図７】（ａ）〜（ｂ）は、本発明の実施形態２に係る投影制御装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】（ａ）は、位置判定優先設定の表示画面の例を示す図であり、（ｂ）は、認識方法設定の表示画面の例を示す図である。
【図９】投影制御装置が実行する優先設定処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】（ａ）〜（ｂ）は、本発明の実施形態４に係るロボットが画像を投影している様子を上から見た図である。
【図１１】本発明の実施形態４に係る投影制御装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（ロボット１０による投影の概要）
図２は、本発明の一実施形態に係るロボット１０が画像１００を投影している様子を概要的に示す図である。図２に示すように、画像１００が、ロボット１０が戴置されている机３００の面を被投影面として、ロボット１０により投影されている。投影された画像１００は、ユーザ２００に対して正対している。ここで、画像１００がユーザ２００に対して正対するとは、投影された画像１００の上下方向が、ユーザ２００の視界における上下方向と一致することを意味する。図２では、机３００の面に投影された画像１００の向き（画像１００の上下方向）が、ユーザ２００が視認し易いように回転された状態にある。すなわち、ロボット１０が戴置されている机３００の面に投影された画像１００内の文字「あいう」の下部が、当該文字「あいう」の上部よりもユーザに近い位置にあり、画像１００がユーザ２００に対して正対している。
【００１０】
仮に、ロボット１０が画像を投影する際に、画像の向きを回転させないとすれば（不図示）、投影された画像は、ロボット１０と正対することとなり、ユーザ２００の位置によってはユーザ２００にとって視認し難いものとなる場合がある。一方、画像１００の向きが、図２に示すように回転された場合、画像１００が、ユーザ２００に対して正対した状態で投影される。このため、ユーザ２００は、画像の向きが回転された状態で投影された画像１００を、画像の向きが回転されない状態で投影された画像と比較して、視認し易くなる。
【００１１】
なお、ロボット１０により投影される画像１００は、画像１００を投影しようとするロボット１０の姿勢が固定された状態で投影される。すなわち、ロボット１０が画像１００を投影する際、画像１００が投影される投影方向、および画像１００が投影される被投影面は、変更されない。図２では、ロボット１０が机３００上に置かれており、画像１００が投影される被投影面は、ロボット１０の姿勢により必然的に、ロボット１０が載せられている机３００の面となっている。
【００１２】
〔実施形態１〕
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。なお、説明の便宜上、各実施形態に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付記し、適宜その説明を省略する。
【００１３】
まず、実施形態１について図１〜図５を参照しながら説明する。実施形態１では、図２にて説明したように、ロボット１０が画像を投影する被投影面が、ロボット１０の姿勢により必然的に、ロボット１０が戴置されている面（机、床の面等）になることを想定している。また、投影された画像１００の向きは、９０度単位で回転されることとしている。
【００１４】
（ロボット１０の要部構成について）
図１は、本発明の一実施形態である投影制御装置１を備えたロボット１０の要部構成を示すブロック図である。図１に示すように、ロボット１０は、投影制御装置１、操作パネル２０、第１検知部２１、第２検知部２２、出力部２３および記憶部２４を備えている。なお、本実施形態では、投影制御装置１は、ロボット１０に備えられているが、これに限定されない。例えば、投影制御装置１は、ロボット１０と無線または有線にて通信することにより、ロボット１０が画像を投影することを制御してもよい。
【００１５】
操作パネル２０は、ロボット１０を操作するためのパネルであり、ユーザからの入力を受け付けるものである。例えば、操作パネル２０は、ユーザの指等が当該パネルに接触することによりユーザからの入力を受け付けるタッチスクリーンであってもよいし、ユーザが押下するキー（ボタン）を備えているパネルであってもよい。
【００１６】
第１検知部２１は、ロボット１０の周囲の状況を検知するものであり、例えば、マイク２１ａおよびカメラ２１ｂのうち少なくとも一方を備えている。マイク２１ａは、ロボット１０の周囲の声を集音するマイクロフォンである。カメラ２１ｂは、ロボット１０の周囲の状況を撮影するものである。なお、カメラ２１ｂにより撮影されるデータは、静止画像データおよび動画像データのいずれであってもよい。
【００１７】
第２検知部２２は、ロボット１０の姿勢の状態を検知するものであり、例えば、センサ２２ａおよび駆動機構２２ｂのうち少なくとも一方を備えている。センサ２２ａは、ロボット１０の姿勢を監視するセンサであり、例えば赤外線センサ、ジャイロセンサ、加速度センサである。駆動機構２２ｂは、ロボット１０が動作を行うための可動部である。
【００１８】
出力部２３は、画像データおよび音声データを出力するものであり、例えば、プロジェクタ２３ａ（投影機器）およびスピーカ２３ｂを備えている。プロジェクタ２３ａは、記憶部２４に格納された画像データ２４ｂを画像として投影するものである。スピーカ２３ｂは、記憶部２４に格納された音声データ２４ｃを音声として出力するものである。スピーカ２３ｂが音声として出力する音声データ２４ｃは、プロジェクタ２３ａが画像として投影する画像データ２４ｂと関連している。例えば、画像データ２４ｂが動画像のデータである場合、プロジェクタ２３ａから投影される動画像に合わせて、スピーカ２３ｂから音声が出力される。
【００１９】
記憶部２４は、投影制御装置１が実行する制御プログラム、および、ロボット１０が使用する各種データを記憶するものである。また、記憶部２４は、所有者データ２４ａ、画像データ２４ｂ、音声データ２４ｃを格納している。所有者データ２４ａは、ロボット１０の所有者の音声を認識するための音声認識データ、および当該所有者の顔を認識するための顔認識データである。画像データ２４ｂは、出力部２３により画像として出力される画像データである。音声データ２４ｃは、出力部２３により音声として出力される音声データである。なお、画像データ２４ｂは、静止画像のデータであっても動画像のデータであっても構わない。
【００２０】
（ロボット１０の外観について）
次に、投影制御装置１以外のロボット１０が備える要部構成の配置場所の一例について説明する。図３は、ロボット１０の外観の一例を示す正面図である。図３に示すように、ロボット１０は、人に似た形をしており、頭部、胴部および足部の主要部を有している。
【００２１】
ロボット１０の頭部において、人間の額に相当する部位にプロジェクタ２３ａが配置され、人間の左耳および右耳に相当するそれぞれの部位にマイク２１ａが配置され、人間の口に相当する部位にスピーカ２３ｂが配置されている。また、ロボット１０の頭部の頂部には、カメラ２１ｂが配置されている。
【００２２】
マイク２１ａは、ロボット１０に対するユーザの位置を特定するために集音するものであるため、少なくとも２つのマイク２１ａのそれぞれが、互いに異なるロボット１０の位置に配置されている。より好ましくは、少なくとも３つのマイク２１ａのそれぞれが、互いに異なるロボット１０の位置に配置されている。３つのマイク２１ａがロボット１０に配置されている構成の場合、２つのマイク２１ａとユーザとが１直線に並んだとしても、ロボット１０に対するユーザの位置を正確に特定することができる。
【００２３】
また、カメラ２１ｂは、ロボット１０に対するユーザの位置を特定するために、ロボット１０の周囲３６０度を撮影するものである。カメラ２１ｂの個数が１つである場合、カメラ２１ｂは、ロボット１０の周囲３６０度を撮影できる全方位カメラであってもよい。また、カメラ２１ｂが全方位カメラでない場合、カメラ２１ｂが撮影する方向を、ロボット１０の周囲３６０度回転させてもよい。また、カメラ２１ｂの個数が複数である場合には、ロボット１０の周囲３６０度を撮影できるように、複数のカメラ２１ｂがそれぞれ異なる位置に配置されていればよい。例えば、４個のカメラ２１ｂがロボット１０の頂部に配置され、４個のカメラ２１ｂを用いてロボット１０の前後左右の４方向を同時に撮影できる構成とすればよい。
【００２４】
ロボット１０の頭部と胴部との繋ぎ目、すなわち人間の首に相当するロボット１０の部位には、ロボット１０が動作を行うための駆動機構２２ｂが配置されている。当該駆動機構２２ｂが可動することにより、ロボット１０の頭部は、駆動機構２２ｂを軸として回転することが可能であり、また、ロボット１０の胴部に対して傾斜することも可能である。なお、ロボット１０の胴部の背面、すなわち人間の背に相当するロボット１０の部位には、操作パネル２０が配置されている。
【００２５】
また、ロボット１０の胴部と足部との繋ぎ目、すなわち人間の腿の付け根に相当するロボット１０の部位にも、ロボット１０が動作を行うための駆動機構２２ｂが配置されている。当該駆動機構２２ｂが可動することにより、ロボット１０は自身で移動することが可能であり、また、ロボット１０の胴部はロボット１０の足部に対して傾斜することも可能である。
【００２６】
ロボット１０に配置されたこれら複数の駆動機構２２ｂが可動することにより、ロボット１０の姿勢が変化し、プロジェクタ２３ａが画像を投影する投影方向が変化することとなる。また、人間の胴部（中央）に相当するロボット１０の部位には、図１に示すセンサ２２ａが配置されており、センサ２２ａを用いることにより、駆動機構２２ｂが可動することによって変化したロボット１０の姿勢がどのような状態にあるかを検知することが可能となっている。なお、記憶部２４の配置場所については、任意とする。また、マイク２１ａ、カメラ２１ｂ、センサ２２ａ、プロジェクタ２３ａおよびスピーカ２３ｂの配置場所についても、上述した位置に限定されるものではなく任意の位置とすることができる。
【００２７】
（投影制御装置１の要部構成について）
図１に示す投影制御装置１は、ロボット１０が備えているプロジェクタ２３ａ（投影機器）に画像を投影させるものであり、操作検出部１１、ユーザ位置特定部１２、姿勢検出部１３、投影角度判定部１４、向き調整部１５および投影実行部１６を備えている。なお、操作検出部１１の詳細については実施形態３にて後述し、姿勢検出部１３および投影角度判定部１４の詳細については実施形態２にて後述する。
【００２８】
ユーザ位置特定部１２は、第１検知部２１が検知した結果に基づいて、プロジェクタ２３ａ（ロボット１０）に対するユーザの位置を特定する。なお、本実施形態では、ロボット１０の周囲には、人間が１人いることを想定している。
【００２９】
例えば、ユーザ位置特定部１２は、マイク２１ａが集音したロボット１０の周囲の声を示す情報から、ロボット１０に対するユーザの位置を特定する。ロボット１０に備えられているマイク２１ａの個数は複数であるため、ユーザが声を発すると、複数のマイク２１ａからユーザに向かう方向が、複数のマイク２１ａによってそれぞれ検知される。そして、ユーザ位置特定部１２は、複数のマイク２１ａが検知した上記方向から、ロボット１０に対するユーザの位置を特定する。
【００３０】
また、例えば、ユーザ位置特定部１２は、カメラ２１ｂが撮影したロボット１０の周囲の状況を示す情報から、ロボット１０に対するユーザの位置を特定する。カメラ２１ｂが撮影したロボット１０の周囲の状況に、ユーザが存在する場合、ユーザ位置特定部１２は、顔認識技術を用いてロボット１０に対するユーザの位置を特定する。
【００３１】
向き調整部１５は、プロジェクタ２３ａ（投影機器）によって所定の投影方向に投影される画像の向きを、ユーザ位置特定部１２によって特定されたユーザの位置に応じて調整する。ここで、画像が投影される被投影面は、ロボット１０が戴置されている面（机または床等の面）であってもよいし、壁であってもよいし、天井であってもよい。また、所定の投影方向とは、ロボット１０の姿勢により必然的に定まる投影方向であって、プロジェクタ２３ａが画像を投影する方向である。また、画像の向きとは、画像を正しい位置で視認した際における画像の上下方向である。
【００３２】
例えば、向き調整部１５は、ロボット１０によって被投影面に投影される画像の下部が、当該画像の上部よりもユーザの視界における下方に位置するように、画像を回転させることにより、画像の向きを調整する。なお、向き調整部１５のより具体的な処理については、図５にて後述する。
【００３３】
投影実行部１６は、向き調整部１５により調整された画像の向きで、記憶部２４に格納された画像データ２４ｂを画像として投影する旨の指示を出力部２３に通知する。
【００３４】
（ユーザ位置の特定について）
図４の（ａ）〜（ｂ）は、ロボット１０の周囲を分割した領域の一例を示す上面図である。本実施形態では、ロボット１０が投影する画像の向きを９０度単位で回転することを想定しているため、図４の（ａ）〜（ｂ）ではロボット１０の周囲の領域が４分割されている。例えば、図４の（ａ）に示すように、ロボット１０の位置を時計の中心とし、ロボット１０が画像を投影する投影方向（図４の（ａ）の矢印の方向）を時計の０時の方向として、２時の方向、４時の方向、８時の方向、および１０時の方向が、領域ａ〜領域ｄの境界として予め設定されている。また、例えば、図４の（ｂ）に示すように、２時の方向、３時の方向、９時の方向、および１０時の方向が、領域ａ〜領域ｄの境界として予め設定されている。なお、領域ａ〜領域ｄの境界は、図４の（ａ）〜（ｂ）に限定されず、任意に設定可能である。
【００３５】
ユーザ位置特定部１２は、プロジェクタ２３ａからの方向を複数に区分するように、プロジェクタ２３ａを中心として予め設定された複数の領域ａ〜ｄのうちいずれの領域内に、ユーザの位置があるかを特定する。そして、向き調整部１５は、ユーザ位置特定部１２によって特定された領域に応じて、画像の向きを調整する（画像の向きを９０度単位で回転させる）。
【００３６】
例えば、ユーザ位置特定部１２は、特定したユーザの位置が、１０時の方向から２時の方向までの領域ａ内にあると特定した場合、向き調整部１５は、ユーザがロボット１０の正面に位置すると判断する。そして、向き調整部１５は、領域ａ内にいるユーザが画像を視認し易いように、画像の向きを１８０度回転させる。また、例えば、ユーザ位置特定部１２は、特定したユーザの位置が、特定したユーザの位置が、２時の方向から４時の方向までの領域ｂ内にあると特定した場合、向き調整部１５は、ユーザがロボット１０の右側に位置すると判断する。そして、向き調整部１５は、領域ｂ内にいるユーザが画像を視認し易いように、画像の向きを左に９０度回転させる。
【００３７】
（画像の向きの回転処理について）
図５は、投影制御装置１が実行する画像の向きの回転処理の一例を示すフローチャートである。図５に示すように、ユーザ位置特定部１２は、第１検知部２１が検知した結果に基づいて、ロボット１０に対するユーザの位置を特定する（Ｓ１１、ユーザ位置特定ステップ）。そして、ユーザ位置特定部１２は、特定したユーザの位置が、予め設定された複数の領域ａ〜ｄ内のうちいずれの領域内にあるかを特定する。
【００３８】
向き調整部１５は、Ｓ１１にて特定されたユーザの位置が、ロボットに対して正面にあるか否かを判定する（Ｓ１２）。例えば、Ｓ１１にて特定されたユーザの位置が、図４の（ａ）に示す領域ａ内にある場合、向き調整部１５は、Ｓ１１にて特定されたユーザの位置が、ロボットに対して正面にあると判定する（Ｓ１２にてＹＥＳ）。
【００３９】
Ｓ１２にてＹＥＳの場合、向き調整部１５は、画像の向きを１８０度回転させることにより、投影される画像の向きを調整する（向き調整ステップ）。そして、投影実行部１６は、向き調整部１５により調整された画像の向きで、画像データ２４ｂを画像として投影する旨の指示を出力部２３に通知し、プロジェクタ２３ａから画像が投影される（Ｓ１６）。ここで、向き調整部１５が画像の向きを１８０度回転させるということは、画像が、ロボット１０に対して正対する位置から、画像の中心を軸として被投影面上で１８０度回転することを意味する。すなわち、投影された画像は、ロボット１０に対して正対する画像と比較して、画像の上下方向が反対となっている。
【００４０】
また、向き調整部１５は、Ｓ１１にて特定されたユーザの位置が、ロボットに対して右側にあるか否かを判定する（Ｓ１３）。例えば、Ｓ１１にて特定されたユーザの位置が、図４の（ａ）に示す領域ｂ内にある場合、向き調整部１５は、Ｓ１１にて特定されたユーザの位置が、ロボットに対して右側にあると判定する（Ｓ１３にてＹＥＳ）。
【００４１】
Ｓ１３にてＹＥＳの場合、向き調整部１５は、画像の向きを左に９０度回転させることにより、投影される画像の向きを調整する（向き調整ステップ）。そして、投影実行部１６は、向き調整部１５により調整された画像の向きで、画像データ２４ｂを画像として投影する旨の指示を出力部２３に通知し、プロジェクタ２３ａから画像が投影される（Ｓ１７）。ここで、向き調整部１５が画像の向きを左に９０度回転させるということは、画像が、ロボット１０に対して正対する位置から、画像の中心を軸として被投影面上で反時計回りに９０度回転することを意味する。
【００４２】
また、向き調整部１５は、Ｓ１１にて特定されたユーザの位置が、ロボットに対して左側にあるか否かを判定する（Ｓ１４）。例えば、Ｓ１１にて特定されたユーザの位置が、図４の（ａ）に示す領域ｄ内にある場合、向き調整部１５は、Ｓ１１にて特定されたユーザの位置が、ロボットに対して左側にあると判定する（Ｓ１４にてＹＥＳ）。
【００４３】
Ｓ１４にてＹＥＳの場合、向き調整部１５は、画像の向きを右に９０度回転させることにより、投影される画像の向きを調整する（向き調整ステップ）。そして、投影実行部１６、向き調整部１５により調整された画像の向きで、画像データ２４ｂを画像として投影する旨の指示を出力部２３に通知し、プロジェクタ２３ａから画像が投影される（Ｓ１８）。ここで、向き調整部１５が画像の向きを右に９０度回転させるということは、画像が、ロボット１０に対して正対する位置から、画像の中心を軸として被投影面上で時計回りに９０度回転することを意味する。
【００４４】
一方、向き調整部１５は、Ｓ１１にて特定されたユーザの位置が、ロボットに対して正面にないと判定し（Ｓ１２にてＮＯ）、ロボットに対して右側にないと判定し（Ｓ１３にてＮＯ）、および、ロボットに対して左側にないと判定した場合（Ｓ１４にてＮＯ）、向き調整部１５は、画像の向きを回転させない。そして、投影実行部１６は、画像がロボット１０に正対した状態で、画像データ２４ｂを画像として投影する旨の指示を出力部２３に通知し、プロジェクタ２３ａから画像が投影される（Ｓ１５）。
【００４５】
なお、Ｓ１２〜Ｓ１４の判定処理は、図５に示した順序で実行されることに限定されない。例えば、Ｓ１２〜Ｓ１４の判定処理は、同時に実行されてもよい。
【００４６】
上記の構成によれば、ロボット１０が、長方形の外形を有する面の上（例えば机の上）に戴置さている場合、ユーザ位置特定部１２により特定された領域内に応じて、画像の向きを９０度単位で調整することができる。このため、向き調整部１５は、ロボット１０が戴置されている面の形状に合わせて、画像の向きを回転させることが可能となる。それゆえ、向き調整部１５は、画像が被投影面からはみ出ることなく、画像を回転させることが可能となる。
【００４７】
〔実施形態２〕
次に、実施形態２について、図１および図６〜図８を参照しながら説明する。実施形態２では、ロボット１０が画像を投影する被投影面が、ロボット１０が戴置されている机や床等の面になること（実施形態１）に加えて、当該被投影面が、壁または天井になることを想定している。このため、本実施形態では、被投影面に応じて、投影される画像の向きを回転させるか否かを判定する。
【００４８】
（投影角度の判定について）
図６の（ａ）は、ロボット１０が戴置されている机や床等の面を被投影面として、ロボット１０から画像が投影されていることを示す図であり、図６の（ｂ）は、壁を被投影面として、ロボット１０から画像が投影されていることを示す図であり、図６の（ｃ）は、天井を被投影面として、ロボット１０から画像が投影されていることを示す図である。
【００４９】
図６の（ａ）〜（ｃ）に示す点線の矢印は、画像の中心を通り、ロボット１０から画像が投影される投影方向である。また、画像の投影角度θは、水平面（ロボット１０が戴置されている床等の面と平行な面）に対して投影方向（点線の矢印）が傾斜している角度である。なお、図６の（ａ）に示すように、投影角度θが、ロボット１０から見て俯角θ１となる場合、投影角度θを負の値とする（θ１＜０）。また、図６の（ｂ）に示すように、投影角度θが、ロボット１０から見て仰角θ２となる場合、投影角度θを正の値とする（θ２＞０）。
【００５０】
実施形態２における投影制御装置１は、図１に示すように、実施形態１にて説明した構成（ユーザ位置特定部１２、向き調整部１５および投影実行部１６）に加えて、姿勢検出部１３および投影角度判定部１４を備えている。
【００５１】
姿勢検出部１３は、第２検知部２２からの検知結果に基づいて、ロボット１０の姿勢を検出する。そして、姿勢検出部１３は、検出したロボット１０の姿勢によって必然的に定まる投影方向を特定し、当該投影方向が水平面に対して傾斜する投影角度θを取得する。上記投影方向は、図６の（ａ）〜（ｃ）における例では、点線の矢印が示す方向である。また、水平面は、ロボット１０が戴置されている床または机等の面と平行な面である。
【００５２】
投影角度判定部１４（角度判定部）は、投影方向が、水平より下向きである第１閾値角よりさらに下向きであるか否か、および、水平より上向きである第２閾値角よりさらに上向きであるか否かの少なくとも一方を判定する。
【００５３】
第１閾値角は、被投影面が床または壁のいずれになるのかを判定するための値であり、予め定められている。例えば、第１閾値角は、プロジェクタ２３ａと被投影面（机または床）に投影された画像との水平面における距離が、プロジェクタ２３ａとユーザの位置との水平面における距離と等しい場合における投影角度に設定される。投影角度判定部１４が、投影方向が第１閾値角よりさらに下向きであると判定した場合（投影角度θは第１閾値角未満であると判定した場合）、図６の（ａ）に示すように、ロボット１０が戴置されている面（床の面）が、被投影面となると判定され、向き調整部１５は画像の向きを調整する。また、投影角度判定部１４が、投影方向が第１閾値角より上向きであると判定した場合（投影角度θは第１閾値角以上であると判定した場合）、図６の（ｂ）に示すように壁が被投影面となると判定され、向き調整部は画像の向きを調整しない。
【００５４】
また、第２閾値角は、被投影面が壁または天井のいずれになるのかを判定するための値である。例えば、第２閾値角は、プロジェクタ２３ａと被投影面（天井）に投影された画像との水平面における距離が、プロジェクタ２３ａとユーザの位置との水平面における距離と等しい場合における投影角度に設定される。投影角度判定部１４が、投影方向が第２閾値角よりさらに上向きであると判定した場合（投影角度θは第２閾値角を超えると判定した場合）、図６の（ｃ）に示すように天井が被投影面となると判定され、向き調整部１５は画像の向きを調整する。また、投影角度判定部１４が、投影方向が第２閾値角より下向きであると判定した場合（投影角度θは第２閾値角以下であると判定した場合）、図６の（ｂ）に示すように壁が被投影面になると判定され、向き調整部１５は画像の向きを調整しない。
【００５５】
なお、投影角度判定部１４（角度判定部）は、投影方向が、水平より下向きである第１閾値角よりさらに下向きであるか否か、および、水平より上向きである第２閾値角よりさらに上向きであるか否かの両方を判定してもよい。投影角度判定部１４が、投影方向が、第１閾値角より上向きであり、第２閾値角より下向きである判定した場合（投影角度θは第１閾値角以上であり第２閾値角以下であると判定した場合）、図６の（ｂ）に示すように壁が被投影面になると判定され、向き調整部１５は画像の向きを調整しない。
【００５６】
（投影角度に応じた画像の向きの回転処理について）
図７の（ａ）は、被投影面が床または壁となる場合を想定したフローチャートである。図７の（ａ）に示すように、姿勢検出部１３は、第２検知部２２からの検知結果に基づいて、ロボット１０の姿勢を検出する。そして、姿勢検出部１３は、検出したロボット１０の姿勢によって必然的に定まる投影方向を特定し、当該投影方向が水平面に対して傾斜する投影角度θを取得する（Ｓ２１）。
【００５７】
投影角度判定部１４は、Ｓ２１にて取得された投影角度θが第１閾値角未満であるか否か（投影方向が、水平より下向きである第１閾値角よりさらに下向きであるか否か）を判定する（Ｓ２２）。投影角度判定部１４によって、Ｓ２１にて取得された投影角度θが第１閾値角未満であると判定された場合（Ｓ２２にてＹＥＳ）、向き調整部１５は、被投影面はロボット１０が戴置されている面（床等）になると判断し、画像の向きを調整する処理（図５のＳ１１）に移行する。
【００５８】
一方、投影角度判定部１４によって、Ｓ２１にて取得された投影角度θが第１閾値角以上であると判定された場合（Ｓ２２にてＮＯ）、向き調整部１５は、被投影面は壁になると判断し、画像の向きを調整（回転させない）しない。そして、投影実行部１６は、画像がロボット１０に正対した状態で、画像データ２４ｂを画像として投影する旨の指示を出力部２３に通知し、プロジェクタ２３ａから画像が投影される（Ｓ２３）。
【００５９】
これにより、ユーザが床を見下ろして床に投影された画像を視認する際、ユーザは、当該画像の上部を当該画像の下部よりもユーザの視界における上部に捉えることが可能となる。その結果、被投影面に投影された画像は、ユーザにとって読み取り易いということが可能となる。
【００６０】
また、図７の（ｂ）は、被投影面が床、壁および天井のいずれかになる場合を想定したフローチャートである。図７の（ｂ）に示すように、姿勢検出部１３は、投影角度θを取得する（Ｓ３１、図７の（ａ）におけるＳ２１と同様の処理）。投影角度判定部１４は、Ｓ３１にて取得された投影角度θが第１閾値角未満であるか否かを判定する（Ｓ３２、図７の（ａ）におけるＳ２２と同様の処理）。投影角度判定部１４によって、Ｓ３１にて取得された投影角度θが第１閾値角未満であると判定された場合（Ｓ３２にてＹＥＳ）、向き調整部１５は、被投影面はロボット１０が戴置されている面（床等）になると判断し、画像の向きを調整する処理（図５のＳ１１）に移行する。
【００６１】
また、向き調整部１５は、Ｓ３１にて取得された投影角度θが第２閾値角以上であるか否か（水平より上向きである第２閾値角よりさらに上向きであるか否か）を判定する（Ｓ３３）。投影角度判定部１４によって、Ｓ３１にて取得された投影角度θが第２閾値角以上であると判定された場合（Ｓ３３にてＹＥＳ）、向き調整部１５は、被投影面はロボット１０の上方にある天井になると判断し、画像の向きを調整する処理（図５のＳ１１）に移行する。
【００６２】
一方、投影角度判定部１４によって、Ｓ３１にて取得された投影角度θが第１閾値角以上であると判定され（Ｓ３２にてＮＯ）、Ｓ３１にて取得された投影角度θが第２閾値角未満であると判定された（Ｓ３３にてＮＯ）場合、向き調整部１５は、被投影面は壁になると判断し、画像の向きを調整（回転させない）しない。そして、投影実行部１６は、画像がロボット１０に正対した状態で、画像データ２４ｂを画像として投影する旨の指示を出力部２３に通知し、プロジェクタ２３ａから画像が投影される（Ｓ３４）。
【００６３】
これにより、ユーザが天井を見上げて、天井に投影された画像を視認する際、およびユーザが床を見下ろして床に投影された画像を視認する際、ユーザは、当該画像の上部を当該画像の下部よりもユーザの視界における上部に捉えることが可能となる。その結果、被投影面に投影された画像は、ユーザにとって読み取り易いということが可能となる。
【００６４】
〔実施形態３〕
実施形態３について、図８〜図９を参照しながら説明する。実施形態３では、ロボット１０の周囲に複数の人間がいることを想定している。このため、ユーザ位置特定部１２が特定するユーザの位置について、優先設定を設けている。
【００６５】
（優先設定について）
図８の（ａ）は、位置判定優先設定の表示画面の例を示す図である。図８の（ａ）に示すように、操作パネル２０に表示された位置判定優先設定では、ユーザ位置特定部１２によって特定されるユーザの位置を、３つの項目（「所有者の位置」、「大人数の位置」および「最も近い人の位置」）のうちのいずれかに優先して設定することができる。例えば図示のように項目「最も近い人の位置」が選択された場合、ロボット１０の周囲にいる複数の人間のうちロボット１０の位置から最も近い人間の位置が、ユーザの位置として優先される。なお、項目「所有者の位置」はロボット１０の所有者の位置であり、項目「大人数の位置」はロボット１０の周囲のうち最も多くの数の人間が集まっている位置である。
【００６６】
図８の（ｂ）は、認識方法設定の表示画面の例を示す図である。図８の（ｂ）に示すように、操作パネル２０に表示された認識方法設定では、第１検知部２１がロボット１０の周囲の状況を検知する方法を、２つの項目（「マイク（音声認識）」および「カメラ（画像認識）」）のうちのいずれか一方に優先して設定することができる。例えば、図示のように、項目「カメラ（画像認識）」が選択された場合、第１検知部２１がロボット１０の周囲の状況を検知する方法として、カメラ２１ｂが優先して用いられる。
【００６７】
実施形態３における投影制御装置１は、図１に示すように、実施形態１にて説明した構成（ユーザ位置特定部１２、向き調整部１５および投影実行部１６）、または実施形態２にて説明した構成（ユーザ位置特定部１２、姿勢検出部１３、投影角度判定部１４、向き調整部１５および投影実行部１６）に加えて、操作検出部１１を備えている。操作検出部１１は、優先ユーザ設定部１１ａおよび認識方法設定部１１ｂを備えている。
【００６８】
優先ユーザ設定部１１ａは、操作パネル２０が受け付けたユーザからの入力に従って、位置判定優先設定において選択された項目を、ユーザ位置特定部１２によって特定されるユーザの位置として優先する設定を行う。そして、ユーザ位置特定部１２は、優先ユーザ設定部１１ａが行った設定に従って、ユーザの位置を特定する。例えば、位置判定優先設定において「所有者の位置」が選択された場合、優先ユーザ設定部１１ａは、ロボット１０の所有者の位置をユーザの位置として優先するという設定を行う。そして、ユーザ位置特定部１２は、優先ユーザ設定部１１ａが行った設定に従って、ユーザの位置を、ロボット１０の所有者の位置として特定する。
【００６９】
認識方法設定部１１ｂは、操作パネル２０が受け付けたユーザからの入力に従って、認識方法設定において選択された項目を、第１検知部２１が検知する方法として優先する設定を行う。そして、第１検知部２１は、優先ユーザ設定部１１ａが行った設定に従って、ロボット１０の周囲の状況を検知する。例えば、「マイク（音声認識）」が選択された場合、認識方法設定部１１ｂは、第１検知部２１がロボット１０の周囲の状況を検知する方法としてマイク２１ａを優先して用いるという設定を行う。そして、マイク２１ａは、ロボット１０の周囲の声を集音し、ユーザ位置特定部１２は、マイク２１ａが検知した結果に基づいて、ロボット１０に対するユーザの位置を特定する。
【００７０】
（優先設定処理について）
図９は、投影制御装置１が実行する優先設定処理の一例を示すフローチャートである。図９に示すように、操作パネル２０が受け付けたユーザからの入力が、位置判定優先設定において「所有者の位置」が選択されたことを示す場合（Ｓ５１にてＹＥＳ）、優先ユーザ設定部１１ａは、ロボット１０の所有者の位置をユーザの位置として優先するという設定を行う（Ｓ５２）。その結果、ユーザ位置特定部１２は、優先ユーザ設定部１１ａが行った設定に従って、ユーザの位置を、ロボット１０の所有者の位置として特定することが可能となる。
【００７１】
また、操作パネル２０が受け付けたユーザからの入力が、位置判定優先設定において「大人数の位置」が選択されたことを示す場合（Ｓ５３にてＹＥＳ）、優先ユーザ設定部１１ａは、ロボット１０の周囲のうち最も多くの数の人間が集まっている位置を、ユーザの位置として優先するという設定を行う（Ｓ５４）。その結果、ユーザ位置特定部１２は、優先ユーザ設定部１１ａが行った設定に従って、ユーザの位置を、ロボット１０の周囲のうち最も多くの数の人間が集まっている位置として特定することが可能となる。
【００７２】
また、操作パネル２０が受け付けたユーザからの入力が、位置判定優先設定において「所有者の位置」が選択されたことを示さず（Ｓ５１にてＮＯ）、「大人数の位置」が選択されたことを示さない場合（Ｓ５３にてＮＯ）、すなわち、操作パネル２０が受け付けたユーザからの入力が、位置判定優先設定において「最も近い人の位置」が選択されたことを示す場合、優先ユーザ設定部１１ａは、ロボット１０の周囲にいる複数の人間のうちロボット１０の位置から最も近い人間の位置を、ユーザの位置として優先するという設定を行う（Ｓ５５）。その結果、ユーザ位置特定部１２は、優先ユーザ設定部１１ａが行った設定に従って、ユーザの位置を、ロボット１０の周囲にいる複数の人間のうちロボット１０の位置から最も近い人間の位置として特定することが可能となる。
【００７３】
また、操作パネル２０が受け付けたユーザからの入力が、認識方法設定において「マイク（音声認識）」が選択されたことを示す場合（Ｓ５６にてＹＥＳ）、認識方法設定部１１ｂは、第１検知部２１がロボット１０の周囲の状況を検知する方法として、マイク２１ａを優先して用いるという設定を行う（Ｓ５７）。その結果、マイク２１ａは、ロボット１０の周囲の声を集音し、ユーザ位置特定部１２は、マイク２１ａが集音した結果に基づいて、ロボット１０に対するユーザの位置を特定することが可能となる。
【００７４】
また、操作パネル２０が受け付けたユーザからの入力が、認識方法設定において「マイク（音声認識）」が選択されたことを示さない場合（Ｓ５６にてＮＯ）、すなわち、操作パネル２０が受け付けたユーザからの入力が、認識方法設定において「カメラ（画像認識）」が選択されたことを示す場合、認識方法設定部１１ｂは、第１検知部２１がロボット１０の周囲の状況を検知する方法として、カメラ２１ｂを優先して用いるという設定を行う（Ｓ５８）。その結果、カメラ２１ｂは、ロボット１０の周囲の状況を撮影し、ユーザ位置特定部１２は、カメラ２１ｂが撮影した結果に基づいて、ロボット１０に対するユーザの位置を特定することが可能となる。
【００７５】
そして、Ｓ５７およびＳ５８の後、図５に示すＳ１１の処理に移行する。なお、Ｓ５７およびＳ５８の後、図７の（ａ）に示すＳ２１の処理に移行してもよいし、図７の（ｂ）に示すＳ３１の処理に移行してもよい。
【００７６】
〔実施形態４〕
実施形態４について、図１０〜図１１を参照しながら説明する。実施形態４では、投影された画像１００の向きが無段階で回転される点で、投影された画像１００の向きが９０度単位で回転されるという実施形態１と異なる。すなわち、本実施形態４における向き調整部１５は、画像がユーザに正対するように、画像の向きを調整する。なお、以下では、ロボット１０が画像を投影する被投影面が、ロボット１０が戴置されている面（机、床の面等）になることとして説明する。
【００７７】
図１０の（ａ）〜（ｂ）は、実施形態４に係るロボット１０が画像１００を投影している様子を上から見た図である。図１０の（ａ）に示すように、ロボット１０は、ロボット１０が戴置されている机３００の面に画像１００を投影している。机３００の面に投影された画像１００は、ユーザ２００に対して正対している。上記画像１００がユーザ２００に対して正対しているとは、図１０の（ｂ）に示すように、机３００の面上において、ロボット１０によって投影される画像の横（左右）の方向と平行な直線Ｈが、画像１００の中心Ｂとユーザの位置Ｃとを結ぶ直線ＢＣと垂直に交わることを意味する。
【００７８】
ここで、ロボット１０から画像が投影される被投影面（机３００の面）において、ロボットの位置Ａから画像１００の中心Ｂまでの距離を距離Ｌ１とし、ロボットの位置Ａからユーザの位置Ｃまでの距離を距離Ｌ２とする。
【００７９】
実施形態４における投影制御装置１は、図１に示すように、実施形態１にて説明した構成（ユーザ位置特定部１２、向き調整部１５および投影実行部１６）に加えて、投影画像位置特定部１７を備えている。投影画像位置特定部１７は、ロボット１０の位置Ａから、投影される画像の中心Ｂまでの、被投影面における距離Ｌ１を算出する。また、投影画像位置特定部１７は、ロボット１０に対する、ロボット１０から投影される画像の中心Ｂを特定する。
【００８０】
例えば、実施形態４におけるロボット１０の第１検知部２１は、図１に示すように、光学式距離センサ２１ｃを備えている構成である。この構成の場合、光学式距離センサ２１ｃは、プロジェクタ２３ａが配置されているロボット１０の部位に配置されている。光学式距離センサ２１ｃは、ロボット１０のプロジェクタ２３ａから画像が投影される投影方向において、プロジェクタ２３ａと投影される画像の中心Ｂとの間の距離を測定する。そして、投影画像位置特定部１７は、光学式距離センサ２１ｃが測定した距離、およびロボット１０が画像を投影する投影方向に基づいて、ロボット１０の位置Ａから、投影される画像の中心Ｂまでの被投影面における距離Ｌ１を算出する。また、投影画像位置特定部１７は、光学式距離センサ２１ｃが測定した距離、およびロボット１０が画像を投影する投影方向に基づいて、ロボット１０に対する、ロボット１０から投影される画像の中心Ｂの位置を特定する。
【００８１】
図１１は、投影制御装置１が実行する画像の向きの回転処理の一例を示すフローチャートである。図１１に示すように、投影画像位置特定部１７は、画像が投影される被投影面において、ロボット１０の位置Ａから、投影される画像の中心Ｂまでの距離Ｌ１を算出する（Ｓ６１）。また、投影画像位置特定部１７は、ロボット１０に対する、ロボット１０から投影される画像の中心Ｂの位置を特定する（Ｓ６２）。
【００８２】
ユーザ位置特定部１２は、画像が投影される被投影面において、ロボット１０の位置Ａからユーザの位置Ｃまでの距離Ｌ２を算出する（Ｓ６３）。また、ユーザ位置特定部１２は、ロボット１０に対するユーザの位置Ｃを特定する（Ｓ６４）。
【００８３】
そして、向き調整部１５は、ロボット１０によって投影される画像の横（左右）の方向と平行な直線Ｈが、Ｓ６２にて特定された中心Ｂの位置とＳ６４にて特定された位置Ｃとを結ぶ直線ＢＣと垂直に交わるように、被投影面において画像の向きを回転させる（Ｓ６５）。Ｓ６４の後、投影実行部１６は、Ｓ６５にて回転された画像の向きで、画像データ２４ｂを画像として投影する旨の指示を出力部２３に通知し、プロジェクタ２３ａから画像が投影される（Ｓ６６）。
【００８４】
上記の構成によれば、向き調整部１５は、画像がユーザに正対するように、画像の向きを調整することができる。このため、投影制御装置１は、プロジェクタ２３ａに、ユーザが視認しやすい向きで画像を投影させることが可能となる。
【００８５】
〔ソフトウェアによる実現例〕
投影制御装置１の制御ブロック（特に操作検出部１１、ユーザ位置特定部１２、姿勢検出部１３、投影角度判定部１４、向き調整部１５、投影実行部１６および投影画像位置特定部１７）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【００８６】
後者の場合、投影制御装置１は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００８７】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る投影制御装置（１）は、投影機器（２３ａ）に画像を投影させる投影制御装置であって、上記投影機器に対するユーザの位置を特定するユーザ位置特定部（１２）と、上記投影機器によって所定の投影方向に投影される画像の向きを、上記ユーザ位置特定部によって特定された上記ユーザの位置に応じて調整する向き調整部（１５）と、を備えている。
【００８８】
上記の構成によれば、投影制御装置は、投影機器によって所定の投影方向に投影される画像の向きを、ユーザの位置に応じて調整することができる。ここで、画像の向きとは、画像を正しい位置で視認した際における画像の上下方向である。例えば、机上に投影機器があり、机の右側にユーザが位置する場合、投影制御装置は、投影機器によって机上に投影される画像の向きを左（反時計回り）に９０度回転させた状態で、投影機器に画像を投影させる。また例えば、机上に投影機器があり、机を挟んで正面にユーザが位置する場合、投影制御装置は、投影機器によって机上に投影される画像の向きを左に１８０度回転させた状態で、投影機器に画像を投影させる。これにより、投影制御装置は、投影機器に、ユーザが視認しやすい向きで画像を投影させることが可能となる。例えば、投影される画像に文字が含まれていた場合、ユーザは文字を正しい向きで視認することが可能となる。
【００８９】
本発明の態様２に係る投影制御装置は、上記態様１において、上記投影方向が、水平より下向きである第１閾値角よりさらに下向きであるか否か、および、水平より上向きである第２閾値角よりさらに上向きであるか否かの少なくとも一方を判定する角度判定部（投影角度判定部１４）をさらに備え、上記角度判定部によって、上記投影方向が、上記第１閾値角より下向きである、または、上記第２閾値角より上向きであると判定された場合に、上記向き調整部は、上記画像の向きを調整してもよい。
【００９０】
上記の構成によれば、投影制御装置は、投影方向が、水平より下向きである第１閾値角よりさらに下向きである場合に、投影機器に投影させる画像の向きを調整することができる。投影方向が上記第１閾値角より下向きである場合、投影機器から投影される画像の被投影面は、例えば、投影機器が戴置されている面（床、机等の面）である。これにより、投影制御装置は、投影機器に、ユーザが視認しやすい向きで画像を投影させることが可能となる。
【００９１】
また、上記の構成によれば、投影制御装置は、投影方向が、水平より上向きである第２閾値角よりさらに上向きである場合に、投影機器に投影させる画像の向きを調整することができる。投影方向が上記第２閾値角より上向きである場合、投影機器から投影される画像の被投影面は、例えば、天井である。これにより、投影制御装置は、投影機器に、ユーザが視認しやすい向きで画像を投影させることが可能となる。
【００９２】
本発明の態様３に係る投影制御装置は、上記態様１または２において、上記ユーザ位置特定部は、上記投影機器からの方向を複数に区分するように、上記投影機器を中心として予め設定された複数の領域（ａ〜ｄ）のうちいずれの領域内に、上記ユーザの位置があるかを特定し、上記向き調整部は、上記ユーザ位置特定部によって特定された上記領域に応じて、上記画像の向きを調整してもよい。
【００９３】
上記の構成によれば、投影制御装置は、上記ユーザの位置が、予め設定された複数の領域のうちいずれの領域内にあるかを特定し、特定された上記領域に応じて、上記画像の向きを調整することができる。このため、投影制御装置は、ユーザの位置を正確に特定せずとも、ユーザがどの領域にいるかを特定するだけで、画像の向きを調整することが可能となる。それゆえ、投影制御装置は、投影機器に、ユーザが視認しやすい向きで画像を投影させることが容易に可能となる。
【００９４】
本発明の態様４に係る投影制御装置は、上記態様３において、上記向き調整部は、上記ユーザ位置特定部によって特定された上記領域に応じて、上記画像の向きを９０度単位で回転させてもよい。上記の構成によれば、投影制御装置は、上記ユーザの位置が、予め設定された複数の領域のうちいずれの領域内にあるかを特定し、特定された上記領域内に応じて、上記画像の向きを９０度単位で調整することができる。このため、投影機器が、長方形の面の上（例えば机の上）に投影する場合、投影制御装置は、投影する面の形状に合わせて、画像の向きを回転させることが可能となる。それゆえ、投影制御装置は、画像が被投影面からはみ出ることなく、画像を回転させることが可能となる。
【００９５】
本発明の態様５に係る投影制御装置は、上記態様１から３のいずれか一態様において、上記向き調整部は、上記画像が上記ユーザに正対するように、上記画像の向きを調整してもよい。上記の構成によれば、投影制御装置は、画像がユーザに正対するように、画像の向きを調整することができる。ここで、画像がユーザに正対するとは、投影された画像の上下方向が、ユーザの視界における上下方向と一致することを意味する。このため、投影制御装置は、投影機器に、ユーザが視認しやすい向きで画像を投影させることが可能となる。
【００９６】
本発明の態様６に係るロボット（１０）は、上記態様１から５のいずれか一態様に記載の投影制御装置と、上記投影機器（プロジェクタ２３ａ）と、を備えている。上記の構成によれば、上記態様１から５のいずれか一態様と同様の効果を奏する。
【００９７】
本発明の態様７に係る投影制御装置の投影制御方法は、投影機器に画像を投影させる投影制御方法であって、上記投影機器に対するユーザの位置を特定するユーザ位置特定ステップと、上記投影機器によって所定の投影方向に投影される画像の向きを、上記ユーザ位置特定ステップにて特定した上記ユーザの位置に応じて調整する向き調整ステップと、を含んでいる。上記の構成によれば、上記態様１と同様の効果を奏する。
【００９８】
また、本発明の各態様に係る投影制御装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記投影制御装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記投影制御装置をコンピュータにて実現させる投影制御装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【００９９】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【符号の説明】
【０１００】
１  投影制御装置、１０  ロボット、１１  操作検出部、１１ａ  優先ユーザ設定部、１１ｂ  認識方法設定部、１２  ユーザ位置特定部、１３  姿勢検出部、１４  投影角度判定部（角度判定部）、１５  向き調整部、１６  投影実行部、１７  投影画像位置特定部、２３ａ  プロジェクタ（投影機器）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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