(57)【要約】【課題】通信手段を持たない車両に対しても確実に衝突回避の信号を伝達し、安全な走行を可能とする車両制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】自車１１周辺の車両を検知する車両検知部と、検知された車両内に車車間通信不可且つ路車間通信可能な非自動運転車両１３と、車車間通信可能且つ路車間通信可能な自動運転車両１２と、が存在した場合、非自動運転車両１３が自動運転車両１２と衝突する可能性を判断する衝突可能性判断部と、衝突可能性があると判断された場合、路車間通信と同じ周波数帯域にて衝突可能性有り情報に基づく信号を非自動運転車両１３へ報知する報知部と、を有する構成とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車周辺の車両を検知する車両検知部と、
検知された前記車両内に車車間通信不可且つ路車間通信可能な第１の車両と、車車間通信可能且つ路車間通信可能な第２の車両と、が存在した場合、前記第１の車両が前記第２の車両と衝突する可能性を判断する衝突可能性判断部と、
衝突可能性があると判断された場合、路車間通信と同じ周波数帯域にて衝突可能性有り情報に基づく信号を前記第１の車両へ報知する報知部と、を有する車両制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両制御装置において、
衝突可能性の判断結果に基づいて、路車間通信と干渉させて送信するか、干渉させないで送信するかを切り替える車両制御装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両制御装置において、
前記衝突可能性有り情報に基づく信号は、警報信号である車両制御装置。
【請求項４】
請求項３記載の車両制御装置において、
前記警報信号は、複数の異なる警報音を報知する信号であって、衝突可能性が有りと判断された場合は、ETCカードが無い場合の警報音とは異なる警報音を報知する信号である車両制御装置。
【請求項５】
請求項１記載の車両制御装置において、
前記車両検知部は、ETC用プロトコルによる通信可能な車両の存在を確認し、ETC用プロトコルで通信が確定した車両からETC用のプロトコルによる通信で車両情報として車両ナンバーを入手し、自車のカメラにより前方の車両のナンバーを認識し、車両のナンバー照合を行い、前方の車両がETC用プロトコルによる通信可能な車両であるかを判定し、該判定に基づいて前方の車両が前記第１の車両であることを確定する車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自車周辺の情報を取得して車両制御する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自車周辺の情報を検知し、衝突回避して自動運転走行する制御方法が提案されている。
【０００３】
例えば、車車間通信を用いた方法として、通信手段を有した複数の車両が交差点内に差し掛かるとき、複数の車両どうしが通信手段を通じてお互いの位置情報を知り、衝突する可能性があると判断した場合、それぞれの車両が衝突回避を行う方法が提案されている（特許文献１）。
【０００４】
また、通信手段を有さない車両については、車車間通信と、レーダーやカメラ等による認識手段と、クラクションやパッシングといった既存の技術を用いて衝突回避の意思を伝達する方法が提案されている（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開2009-179125号公報
【特許文献２】特開2012-250632号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１のように交差点での衝突を回避するための方法は数多く提案されているが、いずれも衝突回避の信号を得られるのは、通信手段を有した車両だけである。
【０００７】
また特許文献２のように、クラクションやパッシングを用いるため、通信手段を有さない車両との位置によっては大きな効果を得られない等、いずれの方法も通信手段を有しない車両の衝突回避方法としては必ずしも有効な手段となっていない。
【０００８】
本発明は上記課題に鑑み、通信手段を持たない車両に対しても確実に衝突回避の信号を伝達し、安全な走行を可能とする車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の車両制御装置は、自車周辺の車両を検知する車両検知部と、検知された前記車両内に車車間通信不可且つ路車間通信可能な第１の車両と、車車間通信可能且つ路車間通信可能な第２の車両と、が存在した場合、前記第１の車両が前記第２の車両と衝突する可能性を判断する衝突可能性判断部と、衝突可能性があると判断された場合、路車間通信と同じ周波数帯域にて衝突可能性有り情報に基づく信号を前記第１の車両へ報知する報知部と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は、通信手段を持たない車両に対しても確実に衝突回避の信号を伝達し、安全な走行を可能とすることが出来る。本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。また、上記した以外の、課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本システムの構成を示す全体図である。
【図２】自動運転車両の前方車両確認処理のフローである。
【図３】自動運転車両の衝突回避の検知及び他車への通知処理のフローである。
【図４】非自動運転車両（ETC2.0）の衝突回避処理である。
【図５】非自動運転車両（ETC1.0）の衝突回避処理である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
以下の実施例は、本発明の一実施例の車車間通信を有した車車間通信を用いた車両の衝突回避システムで、車車間通信及び、自車付近の障害物を検知する認識技術を有した車両と、ETCによる路車間通信しか有さない車両の混在する走行において、車車間通信と認識技術を有した車両Ａ（自車）は、自車周辺を走行する他の車両Ｂを認識し、その認識した他の車両Ｂが車車間通信を有しているか、またはETCによる路車間通信しか有していないか確認を行う。また同時に、自車周辺を走行中の車車間通信を有したさらに他の車両Ｃ（第２の車両）がいる場合はその車両Ｃを車車間通信にて動向を認識する。
【００１３】
そして、車両Ａは車両Ｂと車両Ｃとが衝突の可能性があると判断したとき、車両Ｃに対しては車車間通信にて衝突回避の信号を送信する。一方、車両Ｂ（第１の車両）に対してはETCの路車間通信で使用している通信プロトコルにて、暫定的な車車間通信を行い、衝突回避の信号を送信する。車両Ｂは前記暫定的な車車間通信を受信したら、ETCのエラー音等、ETC既存の機能を用い、運転者に衝突回避を促す。
【００１４】
まず、図１を用いて本実施例の車車間通信を用いた車両衝突回避システムを説明する。図１の実施形態では、車車間通信を有した車両１１（自車）及び１２（第２の車両）と、ETCを搭載した車両１３（第３の車両）が交差点に進入する様子を示している。車両１１に搭載された車車間通信装置は車両１２に搭載された車車間通信装置と図示２１のように相互に送受信を行う事ができる。車両１１は、車車間通信及び、自車付近の物体を認識できる認識装置を有した車両であり、車両制御装置を有している。車両１２は、車車間通信可能且つ路車間通信可能な自動運転車両、車両１３は、車車間通信を有さないETCを搭載した車両である。
【００１５】
一方、車両１３に搭載されたETCはその本来の機能として、極狭い範囲での路車間通信を行う機能を有するが、前記車両１１及び１２で使用される車車間通信と同じ周波数帯域を使用しているため、車両１１及び車両１２の車車間通信でも車両１３の路車間通信で使用されている有料道路自動料金収受システム標準規格に準拠した通信プロトコルを用いることで、車車間通信を有した車両１１と通信を行う事が可能となる。ただし前記のとおり、車両１３に搭載の路車間通信は距離的制約により、図１において車両１３は近傍の車両１１とは図示２２に示す通信を行う事ができるが、車両１２とは図示２３に示す通信を行う事ができない。車両１３は、車車間通信不可且つ路車間通信可能な非自動運転車両である。
【００１６】
さらに、車両１１にはレーダー或いはカメラ等により、自車付近の物体を認識できる認識装置３１が搭載されており、車車間通信を有しない車両１３を認識することができる。なお、車両１２も認識装置３１と同様の機能を持つ認識機能３２を有しているが、本実施例では車両１３は車両１２に搭載の認識装置３２の検知範囲外であり、車両１２から車両１３を検知することができない。
【００１７】
そこで、本実施形態における衝突回避システムは、車両１１、車両１２、車両１３が交差点に差し掛かる状況において、車両１１は車両１１に搭載の認識機能３１にて車両１３の位置を常に把握し、且つ、同時に車両１２とは車車間通信により、車両１２の位置を把握し（車両検知処理）、その両者の位置から車両１２と車両１３の距離を予想する手段により、車両１２と車両１３の衝突の可能性を予測し（衝突可能性判断処理）、衝突の可能性が高いと判断したら、車両１２に対しては車車間通信により衝突回避の信号を送信する。
【００１８】
一方、車両１３に対しても前記２２で示す通信により衝突回避の信号（衝突可能性有り情報に基づく信号である警報信号）を送信する。その際、車両１３はETCしか搭載されていないため、車両１１から送信する衝突回避の信号により、車両１３に搭載のETCの機能を用いて動作させる。すなわち、車両１１は、車両１２と車両１３の衝突の可能性があると判断した場合に、路車間通信と同じ周波数帯域にて衝突可能性有りの情報に基づく信号を車両１３に対して報知する（報知処理）。
【００１９】
次に、本実施形態で用いるシステムを図２以降に示す制御フローチャートによって説明する。まず、図２は車両１１に搭載の前方車両確認処理のフローチャートである。
【００２０】
S101では、車両（自車）１１の前方に他の車両がいるか確認を行う（車両検知部）。具体的には、車載カメラ或いはレーダーにて車両１１前方の検索を行い、他の車両がいると判定されたとき、”Y”が選択される。
【００２１】
S102では前方の車両と車車間通信により、通信を試み、車車間通信が成立したら前方車両は車車間通信可能な車両として“Y”が選択される。
【００２２】
S103ではS102の判定結果から、前方車両が車車間通信可能な車両（第２の車両）として認識し、前方車両確認処理を終了する。
【００２３】
S104ではS102処理で車車間通信できないことから、ETC用のプロトコルにて通信を試み、通信を行う事ができたとき“Y”が選択される。ただし、S104の処理では近距離にETC用プロトコルによる通信可能な車両の存在が確認されただけであり、前方車両がETC用のプロトコルによる通信可能な車両と特定できたわけではない。
【００２４】
S105では前方車両がETC用のプロトコルによる通信可能な車両か判断するため、S105でETC用のプロトコルで通信が確定した車両からETC用のプロトコルによる通信で車両情報として車両ナンバーを入手する。
【００２５】
S106では車両１１に搭載のカメラにより、前方の車両のナンバーを認識し、読み取り処理を行う。
【００２６】
S107ではS105とS106の情報から車両のナンバー照合を行い、前方の車両がETC用プロトコルによる通信可能な車両と判定されたとき“Y”が選択される。
【００２７】
S108ではS107の判定結果から、前方車両が車車間通信はできないが、ETC用プロトコルによる通信は可能な車両１２（第１の車両）であることを確定し、前方車両確認処理を終了する。
【００２８】
S109では、前記S101からS108の処理の結果、前方車両が無い、または前方車両といかなる通信もできない事を確定し、前方車両確認処理を終了する。
【００２９】
図３は車両１１に搭載の衝突回避処理のフローチャートである。
S201では車両１１は付近に存在する車車間通信機能を備えた車両１３との間で、前記図２にて説明済の車車間通信にて通信を行い、通信が確定しているとき“Y”が選択される。
【００３０】
S202では車両１１はETC用プロトコルによる通信機能を有し、且つ、車両１１の前方を走行している車両１２との間で通信が確定しているとき“Y”が選択される。
【００３１】
S203では車両１１の前方の車両１３が走行する道路の前方の交差点まで所定内の距離に近づくと、交差点に接近と判定し“Y”が選択される。
【００３２】
S204ではS201処理で通信を確定している車両１２が前方の交差点に接近したとき”Y”が選択される。
【００３３】
S205では前記カメラ、レーダー、通信によりもたらされた各種データから、車両１２と車両１３の位置を算出する。
【００３４】
S206では前記S205処理で算出した値から、車両１２が車両１３と衝突する可能性を判断し（衝突可能性判断部）、車両１２と車両１３が衝突する可能性が高いと判定したとき”Y”を選択する。
【００３５】
S207では車両１２に対して衝突の可能性が有ることを車車間通信により衝突回避信号（衝突可能性有り信号）を送信する。
【００３６】
S208では車両１３に対して衝突の可能性が有ることを送信する。衝突可能性有り情報は、ETC用プロトコルを用いて、衝突回避信号として送信される。衝突回避信号の送信方法は、路車間通信と干渉させないで送信する。
【００３７】
図４は車両１３に搭載のETCが車両１１の車車間通信により送信された衝突回避信号から運転者に対し衝突回避を促すシステムのフローチャートである。なお、本図４で使用するETCはETC2.0を用いている。
【００３８】
S301では車両１１の車車間通信により衝突回避信号を受領したとき“Y”が選択される。なお、前記のとおり、本図４ではETC2.0を使用しているため、車両１１の車車間通信で送信される衝突回避の信号はプッシュ型情報配信アプリケーションに対応したものとなっている。
【００３９】
S302では衝突回避の信号の内容をETC用の表示用画面または、ETCと連動するナビゲーションシステムの画面に表示し、運転者に衝突回避を促す。
【００４０】
S303では運転者に衝突回避を促すため、ETC本体または付属する装置から警報音を発する。衝突回避信号（警報信号）は、複数の異なる警報音を報知する信号であって、衝突可能性が有りと判断された場合は、ETCカードが無い場合の警報音とは異なる警報音で報知される。
【００４１】
図５は車両１３に搭載のETCが車両１１の車車間通信により送信された衝突回避信号から運転者に対し衝突回避を促すシステムのフローチャートである。なお、本図５で使用するETCはETC1.0を用いている。
【００４２】
S401では車両１１の車車間通信により衝突回避信号を受領したとき“Y”が選択される。なお、前記のとおり、本図５ではETC1.0を使用しているため、車両１１の車車間通信で送信される衝突回避の信号はプッシュ型情報配信アプリケーションに対応はしていない。
【００４３】
S402では運転者に衝突回避を促すため、ETC本体または付属する装置から警報音を発する。衝突回避信号（警報信号）は、複数の異なる警報音を報知する信号であって、衝突可能性が有りと判断された場合は、ETCカードが無い場合の警報音とは異なる警報音で報知される。
【符号の説明】
【００４４】
１１…車両、１２…車両、１３…車両、２１…車車間通信の概念、２２…ETC用プロトコルを用いた車車間通信の概念（ただし通信可）、２３…ETC用プロトコルを用いた車車間通信の概念（但し通信不可）、３１〜３２…カメラまたはレーダ等の認識装置による検知の概念
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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