(57)【要約】【課題】果肉の残留歩留まりの高い種押出部材、及び種抜き装置を提供することを目的とする。【解決手段】種押出部材３は、果実１０１に刺し込んで種１０４を押し出すためのものであって、種１０４の外周形状よりも小さな孔サイズの中空パイプ４と、果実１０１に刺し込むために中空パイプ４の先端の縁に設けられた刃部と、中空パイプ４の先端から中空パイプ４の途中まで設けられたスリット５とを備えるものである。種抜き装置は、種押出部材３を備えるものである。【選択図】図１１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
果実に刺し込んで種を押し出すための種押出部材であって、
前記種の外周形状よりも小さな孔サイズの中空パイプと、
前記果実に刺し込むために前記中空パイプの先端の縁に設けられた刃部と、
前記中空パイプの先端から前記中空パイプの途中まで設けられたスリットとを、
備えることを特徴とする種押出部材。
【請求項２】
前記スリットの長さが、前記果実の全長よりも長い長さに設定されていることを特徴とする請求項１に記載の種押出部材。
【請求項３】
複数本の前記スリットが、前記中空パイプに設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の種押出部材。
【請求項４】
請求項１から３のいずれかに記載の種押出部材と、
前記果実を載置するための載置台と、
前記載置台の横に位置するように配置され、弾性変形する板材に前記種の外周形状よりも小さな形状の扱き孔が形成されていて、前記扱き孔に前記種が押し当てられたときに前記扱き孔が押し広げられて前記種が通過可能であるように前記板材及び前記扱き孔が構成されている種扱き部材と、
前記載置台の上に載置された前記果実の横方向から前記扱き孔に向かって前記種押出部材を移動可能な種押出部材移動手段とを、
備えることを特徴とする種抜き装置。
【請求項５】
前記載置台には、前記果実を載置すべき位置から前記種扱き部材の方向に延びていて前記果実の移動をガイドするためのガイド溝が設けられていることを特徴とする請求項４に記載の種抜き装置。
【請求項６】
前記載置台には、前記果実を載置すべき位置のガイド溝側に配置され、前記果実を載置すべき位置に前記果実を位置合わせすると共に、前記ガイド溝に沿った前記果実の移動を妨げるための係止部材が設けられていて、
前記係止部材は、所定の力を超えた力で前記ガイド溝側に押されたときに倒れて前記果実の移動を妨げなくなる可倒式機構で支持されていることを特徴とする請求項５に記載の種抜き装置。
【請求項７】
前記種扱き部材に付着した前記果実を前記載置台側に押し返す果実押返手段を備えることを特徴とする請求項４から６のいずれかに記載の種抜き装置。
【請求項８】
前記果実の上部に当接可能に構成され、前記種扱き部材の方向への前記果実の移動をガイドするための上部ガイド部材を備えることを特徴とする請求項４から７のいずれかに記載の種抜き装置。
【請求項９】
前記載置台の上に載置された前記果実の高さを測定する測定手段と、
前記測定手段の測定した前記果実の高さから前記種の中心の高さを演算する演算手段と、
前記演算手段の演算した前記種の中心の高さに基づいて、前記種の中心、前記種押出部材の中空パイプの中心軸、及び前記扱き孔の中心の位置合せをする位置合せ手段とを、
備えることを特徴とする請求項４から８のいずれかに記載の種抜き装置。
【請求項１０】
前記載置台の上に載置された前記果実の高さを測定する測定手段と、
前記測定手段の測定した前記果実の高さから前記種の中心の高さを演算する演算手段と、
前記演算手段の測定した前記果実の高さに基づいて、前記上部ガイド部材を移動させて前記果実の上部に当接させる上部ガイド部材移動手段と、
前記演算手段の演算した前記種の中心の高さに基づいて、前記種の中心、前記種押出部材の中空パイプの中心軸、及び前記扱き孔の中心の位置合せをする位置合せ手段とを、
備えることを特徴とする請求項８に記載の種抜き装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、果実に刺し込んで種を押し出すための種押出部材、及びその種押出部材を備えた種抜き装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
果実の種を抜く種抜き装置には、種を押し出すための種押出部材が用いられているものがある。例えば特許文献１の果実の種抜き装置では、種押出部材として突き棒が用いられている。この突き棒の下面には、下向きに拡開するテーパ面を有するテーパ穴が形成されている。これにより、突き棒の外周下端は円周刃状のエッジ部になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２７８５３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された種押出部材（突き棒）では、円周刃状のエッジ部が果肉を切り裂いて挿入されるため、果肉にはテーパ穴の大きさの円筒状の穴が開く。この穴の分の果肉は種に付着して押し出されるため、回収できず無駄になる。
【０００５】
本発明は前記の課題を解決するためになされたもので、果肉の残留歩留まりの高い種押出部材、及びその種押出部材を備えた種抜き装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記の目的を達成するためになされた、特許請求の範囲の請求項１に記載された種押出部材は、果実に刺し込んで種を押し出すための種押出部材であって、前記種の外周形状よりも小さな孔サイズの中空パイプと、前記果実に刺し込むために前記中空パイプの先端の縁に設けられた刃部と、前記中空パイプの先端から前記中空パイプの途中まで設けられたスリットとを、備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載の種押出部材は、請求項１に記載のものであり、前記スリットの長さが、前記果実の全長よりも長い長さに設定されていることを特徴とする。
【０００８】
請求項３に記載の種押出部材は、請求項１又は２に記載のものであり、複数本の前記スリットが、前記中空パイプに設けられていることを特徴とする。
【０００９】
請求項４に記載された種抜き装置は、請求項１から３のいずれかに記載の種押出部材と、前記果実を載置するための載置台と、前記載置台の横に位置するように配置され、弾性変形する板材に前記種の外周形状よりも小さな形状の扱き孔が形成されていて、前記扱き孔に前記種が押し当てられたときに前記扱き孔が押し広げられて前記種が通過可能であるように前記板材及び前記扱き孔が構成されている種扱き部材と、前記載置台の上に載置された前記果実の横方向から前記扱き孔に向かって前記種押出部材を移動可能な種押出部材移動手段とを、備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項５に記載された種抜き装置は、請求項４に記載のものであり、前記載置台には、前記果実を載置すべき位置から前記種扱き部材の方向に延びていて前記果実の移動をガイドするためのガイド溝が設けられていることを特徴とする。
【００１１】
請求項６に記載された種抜き装置は、請求項５に記載のものであり、前記載置台には、前記果実を載置すべき位置のガイド溝側に配置され、前記果実を載置すべき位置に前記果実を位置合わせすると共に、前記ガイド溝に沿った前記果実の移動を妨げるための係止部材が設けられていて、前記係止部材は、所定の力を超えた力で前記ガイド溝側に押されたときに倒れて前記果実の移動を妨げなくなる可倒式機構で支持されていることを特徴とする。
【００１２】
請求項７に記載された種抜き装置は、請求項４から６のいずれかに記載のものであり、前記種扱き部材に付着した前記果実を前記載置台側に押し返す果実押返手段を備えることを特徴とする。
【００１３】
請求項８に記載された種抜き装置は、請求項４から７のいずれかに記載のものであり、前記果実の上部に当接可能に構成され、前記種扱き部材の方向への前記果実の移動をガイドするための上部ガイド部材を備えることを特徴とする。
【００１４】
請求項９に記載された種抜き装置は、請求項４から８のいずれかに記載のものであり、前記載置台の上に載置された前記果実の高さを測定する測定手段と、前記測定手段の測定した前記果実の高さから前記種の中心の高さを演算する演算手段と、前記演算手段の演算した前記種の中心の高さに基づいて、前記種の中心、前記種押出部材の中空パイプの中心軸、及び前記扱き孔の中心の位置合せをする位置合せ手段とを、備えることを特徴とする。
【００１５】
請求項１０に記載された種抜き装置は、請求項８に記載のものであり、前記載置台の上に載置された前記果実の高さを測定する測定手段と、前記測定手段の測定した前記果実の高さから前記種の中心の高さを演算する演算手段と、前記演算手段の測定した前記果実の高さに基づいて、前記上部ガイド部材を移動させて前記果実の上部に当接させる上部ガイド部材移動手段と、前記演算手段の演算した前記種の中心の高さに基づいて、前記種の中心、前記種押出部材の中空パイプの中心軸、及び前記扱き孔の中心の位置合せをする位置合せ手段とを、備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の種押出部材によれば、中空パイプの先端から途中までスリットが設けられているため、中空パイプの中の果肉が周囲の果肉に繋がることで周囲の果肉と共に回収できるため、果肉の残留歩留まりを高くすることができる。
【００１７】
スリットの長さが果実の全長よりも長い長さに設定されている場合、中空パイプの中の果肉と周囲の果肉とを繋ぐ接続部がほぼ果実の全長に亘って形成されるため、接続部の強度を強くすることができ、中空パイプの中の果肉を確実に回収することができる。複数本のスリットが中空パイプに設けられている場合、接続部の数が増えて強度をより強くすることができるため、中空パイプの中の果肉をより確実に回収することができる。
【００１８】
本発明の種抜き装置によれば、果実を載置するための載置台の横に位置するように、扱き孔を有する種扱き部材が配置され、載置台の上に載置された果実の横方向から扱き孔に向かって種押出部材を移動可能な種押出部材移動手段を備えることにより、果実から種を押し出せると共に、種の周りに付着した果肉を扱いて回収できるため、果肉の残留歩留まりを一層高くすることができる。
【００１９】
載置台に果実の移動をガイドするためのガイド溝が設けられている場合、果実の姿勢を維持したまま扱き部材に押し付けることができるため、確実に種抜きをすることができる。果実の上部に当接可能に構成された上部ガイド部材を備える場合、さらに安定的に果実の姿勢を維持したまま扱き部材に果実を押し付けることができるため、より確実に種抜きをすることができる。
【００２０】
載置台の果実を載置すべき場所に、ガイド溝側への果実の移動を妨げるための係止部材が設けられていて、係止部材が可倒式機構で支持されている場合、載置台の所定の位置に果実を安定して載置することができると共に、所定の力を超える力で果実を押せば係止部材が倒れて果実をガイド溝に沿って移動させることができる。したがって、種押出部材の移動する力を利用して、果実を種扱き部材まで移動させることができる。
【００２１】
果実押返手段を備える場合、果実を載置台上に押し戻すことができる。
【００２２】
載置台の上に載置された果実の高さを測定する測定手段と、果実の高さから種の中心の高さを演算する演算手段と、種の中心の高さに基づいて、種の中心、種押出部材の中空パイプの中心軸、及び扱き孔の中心の位置合せをする位置合せ手段とを備える場合、個体ごとに大きさのばらつく多くの果実の種を抜く場合であっても、種押出部材に押された種が扱き孔を安定して通るため、多くの果実の種を高い精度で抜くことができる。演算手段の測定した果実の高さに基づいて、上部ガイド部材を移動させて果実の上部に当接させる上部ガイド部材移動手段を備える場合、個体ごとに大きさのばらつく多くの果実の種を抜く場合であっても、果実が姿勢よく扱き部材に押し付けられるため、一層安定して果実の種を高い精度で抜くことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明を適用する種押出部材の三面図である。
【図２】本発明を適用する種押出部材で種を抜く果実を示す二面図である。
【図３】本発明を適用する種押出部材の使用状態を示す側面図である。
【図４】本発明を適用する種押出部材で種抜きした後の果実を示す正面図である。
【図５】本発明を適用する種抜き装置を示す正面図である。
【図６】本発明を適用する種抜き装置に用いられる載置台を示す斜視図である。
【図７】本発明を適用する種抜き装置の高さ測定ステージＢを示す正面図である。
【図８】本発明を適用する種抜き装置の種抜きステージＣを示す平面図である。
【図９】図８中のＰ−Ｐ線から見た種抜きステージＣを示す正面図である。
【図１０】種抜きステージＣに備えられた種扱き部材の例を示す正面図である。
【図１１】種抜きステージＣの動作を示す図８中のＧ−Ｇ線断面図である。
【図１２】種抜きステージＣの動作を示す図８中のＧ−Ｇ線断面図である。
【図１３】本発明を適用する種抜き装置の検査ステージＤを示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明を実施するための形態を詳細に説明するが、本発明の範囲はこれらの形態例に限定されるものではない。
【００２５】
図１に、本発明を適用する種押出部材３を示す。図１（ａ）は平面図、図１（ｂ）は正面図、図１（ｃ）は側面図で種押出部材３を示している。この種押出部材３は、一例として、図２に示す果実１０１に使用される。図２（ａ）は正面図、図２（ｂ）は側面図で果実１０１を示している。図２に示す果実１０１は一例としてプルーンであり、長球（長軸が回転軸になった回転楕円体）にモデル化して図示している。
【００２６】
図１に示す種押出部材３は、果実１０１に刺し込んで種１０４を押し出すためのものである。種押出部材３は、中空パイプ４、中空パイプ４に形成された刃部６、及び中空パイプ４に形成されたスリット５を有している。同図では、スリット５の設けられた中空パイプ４の先端側の部位を図示している。同図では、中空パイプ４が丸パイプの例を図示しているが、中空パイプ４は角パイプであってもよい。
【００２７】
中空パイプ４は、金属で形成されている。中空パイプ４は、種１０４が中空パイプ４の内部に入り込まずに種１０４を押せるように、種１０４の外周形状よりも小さな孔サイズの孔径Ｋで形成されている。中空パイプ４（種押出部材３）は、果実１０１の長軸Ｑが中空パイプ４の軸と一致する向きで果実１０１に刺し込むことを想定している（図３参照）。そのため、中空パイプ４の孔径Ｋは、中空パイプ４（種押出部材３）の刺し込み方向から見た種１０４の外周形状、つまり図２（ａ）に示した種１０４の外周形状よりも小さく形成されている。中空パイプ４の刺し込み方向から見た種１０４の外周形状の最大幅Ｔ＞中空パイプ４の孔径Ｋの関係になる。
【００２８】
刃部６は、果実１０１に刺し込むために中空パイプ４の先端側の縁に設けられている。例えば、刃部６は、中空パイプ４の縁部の肉厚が先端側に向かって薄くなるように、縁部を斜めに削った形状に形成されている。図１（ａ）に示すように、対向する刃部６の延長線が角度θで交わる。角度θは、鋭角になるほど、果実１０１に刺し込みやすくなる。
【００２９】
スリット５は、中空パイプ４の先端から中空パイプ４の途中まで設けられている。スリット５は、長さＬで形成されている。中空パイプ４には、互いに対向する位置関係で２本（複数本の一例）のスリット５が設けられている。スリット幅Ｗは、種押出部材３を果実１０１に押し込んだときの押し圧に耐えられるばね性が保持できる幅とする。又、中空パイプ４の肉厚とのバランスを考慮したスリット幅Ｗとする。
【００３０】
図３に、種押出部材３の使用状態を示す。果実１０１を予め保持しておいてから、同図に示すように、種押出部材３の軸を果実１０１の長軸Ｑに位置合わせして刺し込み、同図中に二点鎖線で示すように、種１０４を押し出す。種１０４を押し出した後、種押出部材３を果実１０１から引き抜く。
【００３１】
種１０４を長軸Ｑ方向に押し出す場合、短軸方向に押し出す場合よりも種１０４の外周形状（断面積）が小さいため、果実１０１からスムーズに種１０４を押し出すことができる共に、果実１０１の傷を小さくできる。
【００３２】
図４に、種押出部材３を引き抜いた後の果実１０１の正面図を示す。刺し跡１０６は種押出部材３が刺し込まれた跡である。種押出部材３のスリット５に対応して、果実１０１には、種押出部材３（中空パイプ４）の内部に入った果肉１１２と、その周囲の果肉１１１を繋ぐ接続部１０８が出来る。この接続部１０８により、果肉１１２が種１０４と一緒に排出されてしまったり、中空パイプ４の中に取り残されてしまったりすること無く、果肉１１２が果肉１１１に繋がった状態で残る。したがって、果肉の残留歩留まりを向上させることができる。
【００３３】
スリット５の長さＬ（図１参照）は、種押出部材３を刺し込む側の果実１０１の正面側まで接続部１０８が出来るように、種押出部材３（中空パイプ４）を果実１０１に刺し込む長さよりも長い長さに形成されていることが好ましい。種１０４を押し出すために、果実１０１の長軸Ｑ方向の長さＳ（図２参照）よりも種押出部材３（中空パイプ４）を長い長さで刺し込むことが好ましいため、スリット５の長さＬは、果実１０１の長さＳよりも長い長さ（Ｌ＞Ｓ）に形成されていることが好ましい。
【００３４】
接続部１０８が弱いと果肉１１２が果肉１１１から千切れて回収できなくなるため、接続部１０８の幅を広くして強くするように、スリット幅Ｗ（図１参照）を適度な広い幅で形成することが好ましい。又、接続部１０８を複数設けた方が強度を高くでき果肉１１２が千切れにくくなるため、種押出部材３に複数のスリット５を設けることが好ましい。本例では、２本のスリット５を設けている例を示しているが、３本、４本等の任意の数のスリット５を設けてもよい。
【００３５】
前述したように、本発明の種押出部材３を用いると果肉の残留歩留まりを向上させることができる。種押出部材３を用いるためには、刺し込むときに果実１０１を保持することや、果実１０１の長軸Ｑに位置合わせして種押出部材３を刺し込むことが必要である。以下では、種押出部材３を用いるのに適した種抜き装置１について説明する。
【００３６】
図５に、本発明を適用する種抜き装置１の正面図を模式的に示す。種抜き装置１は、果実１０１、１０１・・・を１つずつ載置するための載置台２、２・・・、及び図中に二点鎖線矢印で示した方向に載置台２、２・・・を間欠的に搬送する搬送手段１１を備えている。搬送手段１１は、載置台２を搬送可能であれば公知のどのような構造のものであってもよいが、一例としてチェーンコンベアである。チェーンコンベアは、駆動用歯車１２、１２・・・によって間欠的に搬送駆動されるように構成されている。
【００３７】
種抜き装置１は、果実載置ステージＡ、高さ測定ステージＢ、種抜きステージＣ、検査ステージＤ、不良品除去ステージＥ、及び良品収集ステージＦを有して構成されている。同図に示すように、搬送手段１１によって、載置台２は、ステージＡ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｆの順番に移動する。種抜き装置１の各部の動作はコンピュータ２０によって総合的に制御されている。
【００３８】
図６に、載置台２の斜視図を示す。載置台２は、一例として直方体形状に形成されている。この例では、載置台２の上面の中央部が、果実１０１の載置位置（果実１０１を載置すべき位置）になっている。載置台２の上面には、果実１０１の載置位置から、載置台２の一側面３７まで延びているガイド溝３１が設けられている。このガイド溝３１は、種１０４を抜く際に果実１０１の移動をガイドするための溝である。ガイド溝３１は、一例として断面が略Ｖ字型形状に形成されている。載置台２の中央部側のガイド溝３１の端部は、上側に向かって拡開するように傾斜した斜面３３になっている。
【００３９】
載置台２には、果実１０１の載置位置のガイド溝３１側に配置され、果実１０１の載置位置に果実１０１を位置合わせすると共に、ガイド溝３１に沿った果実１０１の移動を妨げるための係止部材４１が設けられている。果実１０１は、略Ｖ字型形状のガイド溝３１、斜面３３、及び係止部材４１によって囲まれた窪み領域に嵌り、載置台２の中央部に保持される。果実１０１は長球であるので、同図に示すように果実１０１を横に寝かせて長軸Ｑがガイド溝３１に沿う状態で嵌るように、ガイド溝３１、斜面３３、及び係止部材４１が設定されている。長球は立てるよりも寝かせた方が安定するため、果実１０１は安定して載置台２に載置される。ガイド溝３１が略Ｖ字型に形成されているため、果実１０１の外周形状の大小によらず、つまり短軸方向の外径Ｍ（図７参照）の大小によらずガイド溝３１に果実１０１が保持されると共に、ガイド溝３１の中心（溝に沿う方向の中心）上に果実１０１の軸Ｑが位置する（図７参照）。
【００４０】
ガイド溝３１の溝底及び斜面３３には、載置台２の内部側からガイド溝３１内に係止部材４１が突き出すための突き出し孔３５が形成されている。載置台２の内部は、係止部材４１の動きに干渉しないように、下面側が凹状に窪んだ形状に形成されている。
【００４１】
係止部材４１は、所定の力を超えた力でガイド溝３１側（一側面３７側）に押されたときに倒れ、果実１０１の移動を妨げなくなるような可倒式機構で載置台２に支持されている。具体的には、係止部材４１は、一例として、板材４２、重り４７、中空軸５１、支持軸５３、及びストッパー５５を備えて構成されている。板材４２は、開角度が鈍角の略Ｖ字型（逆への字型）に形成されている。ガイド溝３１に突き出る側の板材４２の先端部４４は、果実１０１の表面に擦れるため、滑らかに擦れるように円弧形状に形成されている。板材４２の中央部付近に形成された貫通孔４３には、中空軸５１が挿通されて板材４２と一体的に固定されている。中空軸５１の内部には、支持軸５３が挿通されている。支持軸５３の両端は、載置台２に固定されている。このため、支持軸５３を軸心として、中空軸５１に固定された板材４２が回転可能になっている。
【００４２】
板材４２には、先端部４４とは逆側の他端部４６に重り４７が固定されている。この重り４７により、支持軸５３を軸心として板材４２が回転し、板材４２の先端部４４側が上がり、他端部４６側が下がるようになっている。先端部４４が適度な高さに位置するように、重り４７側の板材４２の下部に当たるストッパー５５が載置台２に固定されている。
【００４３】
係止部材４１は、板材４２の先端部４４側が一側面３７側に押されると、押された力が重り４７の作用する力（所定の力）を超えている場合に回転し、先端部４４の位置が下がり倒れるように動く。
【００４４】
なお、重り４７に換え、コイルばねや板ばねなどの弾性体を用いた可倒式機構で係止部材４１を支持してもよい。
【００４５】
図５に示す果実載置ステージＡは、載置台２の中央部（載置位置）に果実１０１を載置するステージである。果実載置ステージＡでは、人手又は自動載置ロボット（図示せず）によって、前述したように果実１０１の長軸Ｑ（図６参照）が載置台２のガイド溝３１に沿う向きになるように、載置台２の中央部に載置される。果実１０１を載置した載置台２は高さ測定ステージＢに移動する。
【００４６】
高さ測定ステージＢは、載置台２に載置された果実１０１の上部の高さＨを測定して、種１０４の中心の高さを演算するステージである。高さ測定ステージＢは、果実１０１の上部の高さＨを測定するための高さ測定手段２１、及び、果実１０１の上部の高さＨに基づいて種１０４の中心の高さを演算する演算手段２２を備えている。
【００４７】
図７に、高さ測定ステージＢを模式的に示す正面図を示す。搬送手段１１の図示は省略している。
【００４８】
高さ測定手段２１は、果実１０１の上部までの距離を検出可能な公知のどのような測定器であってもよい。例えば、高さ測定手段２１は、レーザー式距離センサのような非接触式距離センサ、デジタルゲージ若しくは測長エアシリンダのような接触式距離センサ、又は、カメラ及び画像処理装置を用いて距離を測長する測長システムである。同図では、高さ測定手段２１の例としてレーザー式距離センサを図示している。
【００４９】
演算手段２２として、装置の動作を制御するコンピュータ２０が兼用して用いられている。
【００５０】
高さ測定ステージＢでは、先ず、高さ測定手段２１が果実１０１の上部位置について高さ（距離）の測定を行う。この測定結果により、演算手段２２が、例えば、載置台２の上面（基準位置）から果実１０１の上部までの高さＨを演算する。基準位置は別の位置であってもよい。演算手段２２は、高さＨに基づいて、載置台２の上面（基準位置）から種１０４の中心までの高さｈ１を演算する。
【００５１】
演算手段２２は、例えば、果実１０１の短軸方向の外径が円形であるものとして、果実１０１の上部の高さＨ、ガイド溝３１のＶ字型の斜面の角度、及びガイド溝３１の溝の深さから果実１０１の直径Ｍを演算する。演算手段２２は、直径Ｍの円の中心（長軸Ｑ）が種１０４の中心であるものとして、載置台２の上面（基準位置）から種１０４の中心の高さｈ１を演算する。演算が終了すると、載置台２は種抜きステージＣに移動する。
【００５２】
図５に示す種抜きステージＣは、果実１０１から種１０４を抜くステージである。種抜きステージＣは、種抜き機構２３を備えている。抜かれた種は、一例として、滑り台のような経路に形成されたシューター８３を通って所定の場所に溜められる。
【００５３】
図８に、種抜きステージＣを上側から見た種抜き機構２３の平面図を示し、図９に、図８中にＰ−Ｐ線で示した位置から見た種抜き機構２３の正面図を示し、図１０に、種扱き部材７の正面図を示し、図１１、図１２に、種抜きステージＣの動作を示す図８中のＧ−Ｇ線断面図を示す。なお、図８では、図９に示した上部ガイド部材移動手段１７の図示を省略している。又、各図では、搬送手段１１の図示を省略している。
【００５４】
図８、図９に示すように、種抜きステージＣは、種抜き機構２３として、種押出部材３、種押出部材移動手段１５、種扱き部材７、果実押返部材１３、果実押返部材移動手段１６、上部ガイド部材１４、上部ガイド部材移動手段１７、及び位置合せ手段１８（図１１（１）参照）を備えている。種押出部材移動手段１５、果実押返部材移動手段１６、上部ガイド部材移動手段１７、及び位置合せ手段１８は、コンピュータ２０（図５参照）によって、動作を制御されている。又、種押出部材移動手段１５、果実押返部材移動手段１６、上部ガイド部材移動手段１７、及び位置合せ手段１８には、電力、圧縮空気、又は油圧を利用して駆動可能なアクチュエータ、シリンダなどの公知の駆動装置が用いられている。
【００５５】
種抜きステージＣでは、図８、図９に示す位置に載置台２が搬送されて停止する。載置台２のガイド溝３１が繋がる一側面３７の横に位置するように、種扱き部材７が配置されている。
【００５６】
種扱き部材７は、弾性変形する合成樹脂で形成された板材である。種扱き部材７は、例えば、バンコラン（登録商標）などの低摩耗性ウレタンゴムで形成されたものであることが好ましい。図１０（ａ）に示すように、種扱き部材７の中央部には、扱き孔８が形成されている。扱き孔８は、種押出部材３の刺し込み方向から見た種１０４の外周形状よりも小さな形状に形成されている。種扱き部材７は、種１０４が扱き孔８に押し当てられたときに扱き孔８が押し広げられて種１０４が通過可能であるように板材及び扱き孔８が構成されている（図１１（４）参照）。
【００５７】
図１０（ａ）に示すように、種扱き部材７は、外形が四角形状に形成されており、その４辺を枠９によって挟まれて保持されている。種扱き部材７及び枠９の形状が円形、又は多角形に形成されていてもよい。枠９は図示しないが種抜き装置１に支持されている。図１０（ａ）は、扱き孔８が円形に形成されている種扱き部材７の例である。扱き孔８は、図１０（ｂ）、（ｃ）のように形成されていてもよい。図１０（ｂ）は、扱き孔８が種押出部材３の刺し込み方向から見た種１０４の外周形状の相似形に形成されている例である。図１０（ｃ）は、図１０（ｂ）の扱き孔８の縁から放射状に延びるように複数（例えば４本）の切れ込み５８が形成されている例である。
【００５８】
図８に示すように、種押出部材３は、種扱き部材７の配置された載置台２の一側面３７側とは反対側の載置台２の横に配置されている。種押出部材３は、種押出部材移動手段１５によって移動可能に構成されている。種押出部材移動手段１５は、種押出部材３を、載置台２の上に載置された果実１０１を種扱き部材７に押し付けて果実１０１に刺し込み、種１０４を押し出すように、果実１０１の横方向から種扱き部材７の扱き孔８に向かって移動させるものである。
【００５９】
果実押返部材１３は、棒状に形成されており、載置台２に対して種扱き部材７よりも外側に配置されている。果実押返部材１３は、果実押返部材移動手段１６によって移動可能に構成されている。果実押返部材１３は、種扱き部材７に付着した果実１０１を載置台２側に押し返すものである。果実押返部材１３及び果実押返部材移動手段１６は、本発明における果実押返手段の一例である。
【００６０】
図９に示すように、載置台２の上方には、上部ガイド部材１４が配置されている。上部ガイド部材１４は、果実１０１の上部に当接可能に構成されている。上部ガイド部材１４は、種扱き部材７の方向への果実１０１の移動をガイドするためのものである。上部ガイド部材１４は、シャフト６３で繋がる上部ガイド部材移動手段１７によって上下方向に移動可能に構成されている。上部ガイド部材１４は、一例として、平坦な板材６１、及び板材６１の下面に設けられた２本の平行なガイドレール６２で構成されている。ガイドレール６２は、ガイド溝３１の上方に位置し、ガイド溝３１に平行に沿うように板材６１に設けられている。上部ガイド部材１４を下方に下げたときに、２本のガイドレール６２が果実１０１の上部に当たるように、ガイドレール６２の間隔や大きさ（径）が設定されている。
【００６１】
図８、図１１（１）に示すように、種押出部材３（中空パイプ４）の中心軸、扱き孔８の中心、及び果実押返部材１３の中心軸が共通の軸Ｒに一致するように、種押出部材３、種扱き部材７、及び果実押返部材１３の位置関係が設定されている。さらに、図１１（１）に示すように、種押出部材３、種扱き部材７、及び果実押返部材１３が軸Ｒに一致するように互いの位置関係を保ったまま上下方向に移動可能に位置合せ手段１８が構成されている。
【００６２】
図１１、図１２を参照して、種抜きステージＣの動作を説明する。
【００６３】
図１１（１）に示すように、種抜きステージＣに搬送されてきた果実１０１の長軸Ｑ（種１０４の中心）と、種押出部材３、扱き孔８、及び果実押返部材１３の軸Ｒとの高さには差が生じている。この差は、個々の果実１０１の大きさに違いがあるため、果実１０１毎に違う差になる。種１０４の中心の長軸Ｑの高さｈ１（図７参照）は、前段の高さ測定ステージＢで求められている。種押出部材３、扱き孔８、及び果実押返部材１３の軸Ｒの高さは、位置合せ手段１８により制御可能である。又、果実１０１の高さＨ（図７参照）は、前段の高さ測定ステージＢで測定している。上部ガイド部材１４の高さは、上部ガイド部材移動手段１７（図７参照）により制御可能である。
【００６４】
図１１（２）に示すように、位置合せ手段１８は、種１０４の中心の高さｈ１に基づいて、長軸Ｑと軸Ｒとが一致するように、種押出部材３、種扱き部材７、及び果実押返部材１３を上下方向に移動させる。さらに、上部ガイド部材移動手段１７（図７参照）が、果実１０１の高さＨの位置まで上部ガイド部材１４を下降（移動）させ、上部ガイド部材１４のガイドレール６２を果実１０１の上部に当接させる。
【００６５】
続いて、図１１（３）に示すように、種押出部材移動手段１５（図８参照）が、種押出部材３を種扱き部材７の扱き孔８に向けて水平に移動させる。種押出部材３を移動させる力は係止部材４１を押し倒すために必要な所定の力を超える力である。そのため、係止部材４１が倒れ、果実１０１が移動して種扱き部材７に押し付けられる。このとき、果実１０１は、ガイド溝３１、及び上部ガイド部材１４のガイドレール６２によって、種扱き部材７方向への移動をガイドされる。又、種押出部材３が果実１０１のちょうど真ん中を押す。そのため、果実１０１は、長軸Ｑと軸Ｒとがほぼ一致した姿勢のまま移動して、種扱き部材７に押し付けられる。
【００６６】
続いて、図１１（４）に示すように、種押出部材３がさらに移動して果実１０１に突き刺さり、種１０４を押して扱き孔８を通ることで、果実１０１から種１０４を押し出す。押し出された種１０４は、シューター８３（図５参照）に落下する。
【００６７】
前述したように、種押出部材３にはスリット５が形成されているため、種押出部材３の中の果肉１１２（図４参照）を回収することができる。さらに、扱き孔８を種１０４が押し通るときに、種１０４の周囲に付着した果肉が扱かれて回収できるため、果肉の残留歩留まりを一層高くすることができる。
【００６８】
続いて、図１２（５）に示すように、種押出部材３が後退する。種１０４の抜かれた果実１０１は、同図中に二点鎖線で示すように載置台２の載置位置まで戻るものもあれば、同図に実線で示すように種扱き部材７に付着してしまうものもある。
【００６９】
そこで、図１２（６）に示すように、果実押返部材１３が載置台２の外側から扱き孔８を押し通るように、果実押返部材移動手段１６（図８参照）が移動させる。これにより、果実１０１が載置台２の上に押し戻される。上部ガイド部材移動手段１７（図７参照）は、果実押返部材１３を移動させる前又は後に、上部ガイド部材１４を上方の待機位置に戻すように移動させる。
【００７０】
続いて、図１２（７）に示すように、果実押返部材１３を元の待機位置まで戻すように果実押返部材移動手段１６（図８参照）が移動させて、種抜きステージＣの工程が終了する。載置台２は、次に検査ステージＤに移動する。
【００７１】
図５に示す検査ステージＤは、果実１０１から種１０４が抜かれたか否か、つまり種の有無を検査するステージである。検査ステージＤは、検査手段２５を備えている。
【００７２】
図１３に、検査ステージＤ（検査手段２５）の一例を模式的に正面図で示す。搬送手段１１の図示は省略している。
【００７３】
図１３（１）に示すように、検査手段２５は、検査器７１、検査器移動手段７２、及び検出器７３を備えている。検査器７１は、例えば複数の検査針である。検査器移動手段７２は、検査器７１を上下方向に移動可能に構成されている。検査器移動手段７２は、公知の駆動装置であり、コンピュータ２０（図５参照）によって、動作を制御されている。検出器７３は、一例として、検査器７１の位置によってオン／オフするスイッチである。一例として、検査器７１が下方の載置台２まで下がっているときに検出器７３がオン、検査器７１が載置台２まで下がらないときには検出器７３がオフになるように設定されている。
【００７４】
検査ステージＤでは、検査器移動手段７２が検査器７１を載置台２に向けて下降させる。果実１０１から種１０４が抜けている場合、図１３（２）に示すように、検査器７１が果実１０１に刺さって載置台２まで下降する。このため、検出器７３がオンになる。一方、果実１０１から種１０４が抜けていない場合、図１３（３）に示すように、検査器７１（検査針）が種１０４に当たり、載置台２まで下がらず停止する。このため、検出器７３はオフである。このように、検出器７３のオン／オフによって種１０４の有無を検査することができる。検出器７３の検出した検査結果は、コンピュータ２０に出力される。検査が終了すると、検査器移動手段７２が検査器７１を上方の待機位置に戻し、載置台２は次の不良品除去ステージＥに移動する。
【００７５】
なお、検査手段２５として検査針を使用した例を示したが、種１０４を検出可能な公知の接触式又は非接触式の種々の検査装置を用いることができる。
【００７６】
図５に戻って説明を続けると、不良品除去ステージＥは、前段の検査ステージＤで種１０４が抜けていないと判別された果実１０１を除去するステージである。不良品除去ステージＥは、載置台２から果実１０１を押し出してシューター８４に落下させる仕分手段２７を備えている。仕分手段２７は、コンピュータ２０によって動作を制御されている。このような仕分手段２７として、公知の仕分装置を用いることができる。落とされた果実１０１は、一例として、滑り台のような経路に形成されたシューター８４を通って所定の場所に溜められる。
【００７７】
良品収集ステージＦは、検査ステージＤで種１０４が抜けていると判別された果実１０１を集めるステージである。良品収集ステージＦは、載置台２から果実１０１を押し出してシューター８５に落下させる仕分手段２９を備えている。仕分手段２９は、コンピュータ２０によって動作を制御されている。このような仕分手段２９として、公知の仕分装置を用いることができる。落とされた果実１０１は、一例として、滑り台のような経路に形成されたシューター８５を通って所定の場所に溜められる。
【００７８】
種抜き装置１では、複数の載置台２が各々果実１０１を載せて各ステージＡからＦまで順次搬送されていくことで、大量の果実１０１の種１０４を自動的に抜くことができる。
【００７９】
なお、果実１０１が長球に近い形状の例について説明したが、果実１０１が球、短球、扁平の楕円体に近い形状であってもよい。ガイド溝３１の溝形状や、上部ガイド部材１４の形状は、果実１０１の形状に合わせて適宜変更することができる。上部ガイド部材１４がガイドレール６２を有する例を示したが、上部ガイド部材１４がガイド溝３１のような略Ｖ字型形状のガイド溝を有するようにしてもよい。又、載置台２がガイド溝３１に換えて２本のガイドレールを備えていてもよい。ガイド溝３１、及び上部ガイド部材１４を備えた例を説明したが、必要性に応じて、いずれか一方だけを備えるようにしてもよい。
【００８０】
果実１０１がプルーンである例を説明したが、果実１０１が杏子、梅、プラム、ネクタリン、サクランボ、スモモ、桃、マンゴー、オリーブなどの種を一つ有する核果であれば本発明の種押出部材３、及び種抜き装置１を使用することができる。又、果実１０１が、梅干しのように加工したものであってもよい。
【００８１】
種抜き装置１として、高さ測定ステージＢ、種抜きステージＣを２つに分けて構成した例を説明したが、これらを１つのステージ（場所）で行うように構成してもよいし、３つ以上のステージで行うように構成してもよい。必要性に応じて、他のステージの構成を変えてもよい。不良品除去ステージＥと良品収集ステージＦとの順番を逆にしてもよい。又、種抜きステージＣが果実押返手段になる果実押返部材１３及び果実押返部材移動手段１６を備えた例を説明したが、果実押返手段として、エアーを吹き付けて果実１０１を押し返すエアー噴射器を備えてもよい。又、種抜きステージＣが果実押返部材１３及び果実押返部材移動手段１６を備えた例を説明したが、種抜きした果実１０１が種扱き部材７に付着しないで載置台２上に戻る場合には、果実押返部材１３及び果実押返部材移動手段１６の構成を省略してもよい。又、位置合せ手段１８が種押出部材３、種扱き部材７、及び果実押返部材１３を上下方向に移動させる例を説明したが、載置台２を上下方向に移動させてもよい。又、果実１０１の大きさがほぼ揃っている場合には、位置合せ手段１８の構成を省略してもよい。
【００８２】
載置台２及び上部ガイド部材１４により種抜きの際に果実１０１を保持した例を説明したが、ロボットアーム等の他の構成で果実１０１を保持するようにしてもよい。種押出部材３を横方向（水平方向）に移動させる例を説明したが、上下方向（垂直方向）に移動させてもよい。
【符号の説明】
【００８３】
１は種抜き装置、２は載置台、３は種押出部材、４は中空パイプ、５はスリット、６は刃部、７は種扱き部材、８は扱き孔、９は枠、１１は搬送手段、１２は駆動用歯車、１３は果実押返部材、１４は上部ガイド部材、１５は種押出部材移動手段、１６は果実押返部材移動手段、１７は上部ガイド部材移動手段、１８は位置合せ手段、２０はコンピュータ、２１は高さ測定手段、２２は演算手段、２３は種抜き機構、２５は検査手段、２７は仕分手段、２９は仕分手段、３１はガイド溝、３３は斜面、３５は突き出し孔、３７は一側面、４１は係止部材、４２は板材、４３は貫通孔、４４は先端部、４６は他端部、４７は重り、５１は中空軸、５３は支持軸、５５はストッパー、５８は切れ込み、６１は板材、６２はガイドレール、６３はシャフト、７１は検査器、７２は検査器移動手段、７３は検出器、８３・８４・８５はシューター、１０１は果実、１０４は種、１０６は刺し跡、１０８は接続部、１１１・１１２は果肉、Ａは果実載置ステージ、Ｂは高さ測定ステージ、Ｃは種抜きステージ、Ｄは検査ステージ、Ｅは不良品除去ステージ、Ｆは良品収集ステージ、Ｈは果実１０１の上部の高さ、ｈ１は種１０４の中心の高さ、Ｋは中空パイプ４の孔径（内径）、Ｌはスリット５の長さ、Ｍは果実１０１の短軸方向の外径、Ｑは果実１０１の長軸、Ｒは軸、Ｓは果実１０１の長軸Ｑ方向の長さ、Ｔは種１０４の外周形状の最大幅、Ｗはスリット幅、θは角度である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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