(57)【要約】【課題】車両の乗員がヘッドアップディスプレイを介して車両の外部を視認する際の視認性を向上させることが可能な車両用表示装置を提供する。【解決手段】表示生成部により、複数の移動する点がヘッドアップディスプレイに投影される表示として生成される。ヘッドアップディスプレイの複数の移動する点が投影されている箇所は、当該箇所を介して車両の外部を視認する際の障害になり難い。そのため、キャラクターを投影する場合に比べて、車両の乗員がヘッドアップディスプレイを介して車両の外部を視認する際の視認性を向上させることができる。表示生成部により、表示により車両の乗員に認知させる情報の内容に応じて、複数の移動する点から構成された表示の内容が変更されるため、単にキャラクターの形状等を変更する場合に比べて、車両の乗員が表示により車両の乗員に認知させる情報の内容をより把握し易くなる。【選択図】図４
2017001525.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたヘッドアップディスプレイに投影された表示を前記車両の乗員に視認させる車両用表示装置であって、
前記表示により前記車両の乗員に認知させる情報の内容に応じて、複数の移動する点として前記ヘッドアップディスプレイに投影される前記表示の内容を変更しつつ前記表示を生成する表示生成部を備えた車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の一側面は、車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載されたヘッドアップディスプレイに投影された表示を車両の乗員に視認させる装置が提案されている。例えば、特許文献１には、車両の乗員に車両の外部の物体の存在を知らせるためのキャラクターをウィンドシールドに投影する際に、その物体の危険度及び緊急度の少なくとも一方に応じてキャラクターの形状、大きさ及び位置等を変更する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−９９４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のような装置では、車両の乗員が、ヘッドアップディスプレイのキャラクターが投影されている箇所を介して車両の外部を視認し難いという欠点がある。そのため、車両の乗員がヘッドアップディスプレイを介して車両の外部を視認する際の視認性を向上させることが望まれている。
【０００５】
そこで本発明は、車両の乗員がヘッドアップディスプレイを介して車両の外部を視認する際の視認性を向上させることが可能な車両用表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面は、車両に搭載されたヘッドアップディスプレイに投影された表示を車両の乗員に視認させる車両用表示装置であって、表示により車両の乗員に認知させる情報の内容に応じて、複数の移動する点としてヘッドアップディスプレイに投影される表示の内容を変更しつつ表示を生成する表示生成部を備えた車両用表示装置である。
【０００７】
この構成によれば、表示生成部により、複数の移動する点がヘッドアップディスプレイに投影される表示として生成される。ヘッドアップディスプレイの複数の移動する点が投影されている箇所は、当該箇所を介して車両の外部を視認する際の障害になり難い。そのため、ヘッドアップディスプレイにキャラクターを投影する場合に比べて、車両の乗員がヘッドアップディスプレイを介して車両の外部を視認する際の視認性を向上させることができる。また、表示生成部により、表示により車両の乗員に認知させる情報の内容に応じて、複数の移動する点から構成された表示の内容が変更されるため、単にキャラクターの形状等を変更する場合に比べて、車両の乗員が表示により車両の乗員に認知させる情報の内容をより把握し易くなる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一側面によれば、車両の乗員がヘッドアップディスプレイを通して車両の外部を視認する際の視認性を向上させることができ、車両の乗員が表示により車両の乗員に認知させる情報の内容をより把握し易くなる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態に係る車両用表示装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１の車両用表示装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】（ａ）は車両の乗員の視線方向及び瞬間認知範囲を示す図であり、（ｂ）は所定の時間に累積した瞬間認知範囲から推定された認知範囲を示す図である。
【図４】第１実施形態おけるウィンドシールドに投影された表示の例を示す図である。
【図５】第２実施形態に係る車両用表示装置の構成を示すブロック図である。
【図６】車両の乗員の視線方向、瞬間認知範囲、認知範囲、中心視野及び周辺視野を示す図である。
【図７】第２実施形態おけるウィンドシールドに投影された表示の例を示す図である。
【図８】第３実施形態に係る車両用表示装置の構成を示すブロック図である。
【図９】図８の車両用表示装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。
【００１１】
［第１実施形態］
図１に示すように、第１実施形態に係る車両用表示装置１００ａは、ドライバセンサ１、車外センサ３、ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ、Head-Up Display）１０及びＥＣＵ５０ａを備える。車両用表示装置１００ａは、車両に搭載されたＨＵＤ１０に投影された表示を車両の乗員に視認させる装置である。ヘッドアップディスプレイとは、車両のウィンドシールド等の透明な物体に表示を投影することにより、車両の外部を視認している車両の乗員の視野の中において当該表示を視認させる装置である。
【００１２】
ドライバセンサ１は、車両のドライバー等の乗員が車両の外部のどの範囲を認知しているか検知するためのセンサである。ドライバセンサ１は、車両のドライバー等の乗員に向けられた単眼カメラ、ステレオカメラ、マルチカメラ、ライダー（LIDER：LaserImaging Detection and Ranging）、レーザスキャナー等を適用することができる。ドライバセンサ１は、特定のパターンを照射する投光系の装置と単眼カメラ又はステレオカメラ等の受光系の装置とが組み合わされた装置でもよい。
【００１３】
車外センサ３は、車両の外部の少なくとも回避すべき障害物を検出するためのセンサである。車外センサ３は、レーダー（Radar）、ライダー（LIDER：LaserImaging Detection and Ranging）、レーザスキャナー、単眼カメラ、ステレオカメラ、マルチカメラ等を適用することができる。車外センサ３に障害物の相対的な位置を三次元的に求めることができない単眼カメラを用いる場合は、障害物の方向を容易に求めるために、単眼カメラの取付位置を、車両の左右の中央ではなく、ドライバーシートの左右の中央としてもよい。車外センサ３にステレオカメラ、マルチカメラ、レーダー、ライダー、レーザスキャナー等の障害物の相対位置を三次元的に求めることができるセンサを用いる場合は、これらのセンサの取付位置は、車両の外部の障害物を検出する上での有利さを基準に選択することができる。
【００１４】
ＥＣＵ５０ａは、車両用表示装置１００ａの動作を制御する。ＥＣＵ５０ａは、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ５０ａは、認知範囲推定部２ａ、障害物検出部４、障害物方向推定部５、認知判断部６、障害物識別部７、表示種類選択部８及び表示生成部９ａを有している。ＥＣＵ５０ａでは、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、上記の認知範囲推定部２ａ等の各部の制御を実行する。ＥＣＵ５０ａは、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
【００１５】
認知範囲推定部２ａは、ドライバセンサ１からの信号を受信し、車両のドライバー等の乗員が、車両の外部のどの範囲を認知しているかを推定する。認知範囲推定部２ａが、乗員が認知している認知範囲を推定する手法の詳細については後述する。
【００１６】
障害物検出部４は、車外センサ３からの信号を受信し、車両の外部の少なくとも回避すべき障害物を検出する。車外センサ３が単眼カメラの場合には、モーションステレオ技術を用いて、車両の外部の所定の大きさ以上の立体物を検出できるようにしてもよい。また、ＧＰＳ（GlobalPositioning System）等による車両の位置に関する情報と車外センサ３による障害物に関する情報とを関連付けて記録しておき、特定の位置において記録された過去の走行時の障害物に関する情報と、当該特定の位置において現在の車外センサ３により得られた情報とを比較することにより、障害物を検出してもよい。障害物に関する情報及び車両の位置に関する情報は、車両の外部のデータベース等から提供される情報であってもよい。
【００１７】
障害物方向推定部５は、車外センサ３及び障害物検出部４からの信号を受信し、車外センサ３により検出された障害物が、車両のドライバー等の乗員から視て、どの方向に位置するのかを推定する。車外センサ３が単眼カメラである場合には、障害物方向推定部５は、車外センサ３の取付位置に関する情報と障害物が検出された画素の位置に関する情報とから、障害物が存在する方向を推定する。車外センサ３がステレオカメラ、マルチカメラ、レーダー、ライダー、レーザスキャナーである場合には、障害物方向推定部５は、車外センサ３から障害物との相対的な位置を直接推定することができるため、車外センサ３の検出結果と取付位置とから障害物の方向を算出することができる。障害物方向推定部５は、障害物の方向だけではなく距離を推定してもよい。
【００１８】
認知判断部６は、認知範囲推定部２ａにより推定された乗員が認知している範囲と、障害物方向推定部５により推定された障害物の方向とを照合し、車両のドライバー等の乗員が当該障害物を認知しているか否かを判断し、乗員に対してＨＵＤ１０の表示により障害物の認知を誘導するか否かを判断する。例えば、認知判断部６は、乗員が認知している範囲に障害物の存在する方向が含まれていない場合に、車両の乗員が当該障害物を認知していないために、乗員に対して障害物の認知を誘導することを判断することができる。
【００１９】
障害物識別部７は、車外センサ３及び障害物検出部４からの信号を受信し、当該障害物の種類、移動方向及び移動速度等の障害物に関する付加的な情報を識別する。障害物識別部７が当該障害物の種類等の情報を識別できない場合には、障害物識別部７は識別できなかった当該障害物の種類等の情報の項目のそれぞれについて識別不可として出力してもよい。
【００２０】
表示種類選択部８は、認知判断部６により車両の乗員が障害物を認知していないと判断された場合に、障害物識別部７により識別された当該障害物の種類等の情報に基づいて、表示生成部９ａにより生成される表示の種類を選択する。表示種類選択部８が、表示生成部９ａにより生成される表示の種類を選択する処理の詳細については後述する。
【００２１】
表示生成部９ａは、表示により車両の乗員に認知させる情報の内容に応じて、複数の移動する点としてヘッドアップディスプレイに投影される表示の内容を変更しつつ表示を生成する。具体的には、表示生成部９ａは、表示種類選択部８により選択された表示の種類に応じて、表示の内容を変更しつつ表示を生成する。乗員に認知させる情報の内容とは、例えば、障害物の種類及び障害物の危険度等を意味する。また、乗員に認知させる情報の内容とは、例えば、信号、標識、見通しの悪い交差点等を含む車両のドライバー等の乗員が認知すべき全ての事物の位置及び状況等でもよい。あるいは、乗員に認知させる情報の内容とは、例えば、乗員の視線方向の誘導、乗員の運転操作等の行動の誘導及び乗員の感情の誘導等の情報を乗員に認知させる目的であってもよい。表示の内容とは、例えば、後述するように表示されるバイオロジカルモーションの動物の種類や、表示の動作の速度を意味する。複数の移動する点から構成された表示の詳細や、表示により車両の乗員に認知させる情報の内容の詳細については後述する。
【００２２】
ＨＵＤ１０は、ＥＣＵ５０ａの表示生成部９ａが生成した表示を車両のウィンドシールドに投影することにより、当該表示を車両の乗員に視認させる装置である。ＨＵＤ１０において、表示が投影される透明な物体は、ウィンドシールド以外の車両の内部又は外部に配置された透明な板状部材でもよい。ＨＵＤ１０は、乗員から視て表示を無限遠に表示することができるヘッドアップディスプレイである。ＨＵＤ１０は、車両の前方の任意の距離に表示を障害物と重畳させて表示することができる二次元ヘッドアップディスプレイでもよい。また、ＨＵＤ１０は、障害物が存在する位置に表示を障害物と重畳させて表示することができる三次元ヘッドアップディスプレイでもよい。ＨＵＤ１０が三次元ヘッドアップディスプレイである場合は、ＨＵＤ１０は、障害物の存在する場所や障害物が存在する位置よりも手前に表示を表示してもよい。
【００２３】
以下、本実施形態の車両用表示装置１００ａで実行される処理について説明する。図２に示すように、ＥＣＵ５０ａの認知範囲推定部２ａにより、車両のドライバー等の乗員の認知範囲が推定される（Ｓ１０１）。乗員の認知範囲を推定する方法としては、以下の二つの方法が考えられる。第１の方法は、乗員の瞬間的な認知範囲を任意の時間に亘って累積することにより乗員の認知範囲を推定する方法である。第２の方法は、乗員が認知していない物を乗員の行動から推定する方法である。
【００２４】
第１の方法では、上述した車両のドライバー等の乗員に向けられた単眼カメラ等のドライバセンサ１が適用される。第１の方法では、例えば、カメラ及び深度センサ等を用いて、乗員からカメラまでの距離を計測し、カメラに乗員を写すことで乗員の骨格の様々な動きを検出してもよい。このような乗員の三次元形状を推定する技術により、乗員の顔の方向を検出することができる。また、カメラに写った乗員の眼の白目の部分と黒目の部分とを検出することにより、乗員の視線方向を推定し、視線方向推定信号として出力することができる。この場合、近赤外線光源を用いれば、視線方向を推定する精度を向上させることができる。
【００２５】
図３（ａ）に示すように、第１の方法においては、認知範囲推定部２ａは、離散時間ごとに、ドライバセンサ１により検出された乗員の視線方向ＶＬを中心とした所定の立体角で区画される範囲である瞬間認知範囲ＲＩを記録する。図３（ｂ）に示すように、認知範囲推定部２ａは、任意の時間に亘る複数の瞬間認知範囲ＲＩにより覆われた範囲を認知範囲ＲＡとして推定することができる。この場合、認知範囲推定部２ａは、認知範囲ＲＡの推定の精度を向上させるために、瞬間認知範囲ＲＩが所定の閾値以上に重なっている領域（長時間に亘って視線が注がれた領域）に、認知範囲ＲＡを限定してもよい。
【００２６】
第２の方法においては、認知範囲推定部２ａ又は認知判断部６は、車外センサ３と接続され、車外センサ３からの信号を受信する。また、認知範囲推定部２ａ又は認知判断部６は、車両の走行状態を検出する車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサ等と接続され、車速センサ等からの信号を受信する。さらに、認知範囲推定部２ａ又は認知判断部６は、車両のドライバーの運転操作を検出するアクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ及び操舵角センサ等と接続され、アクセルペダルセンサ等からの信号を受信する。一方、第２の方法においては、第１の方法のように、ドライバー等の乗員の視線方向を検出するカメラ等は必須ではない。
【００２７】
認知範囲推定部２ａ又は認知判断部６は、車外センサ３による情報から最も適切な運転操作を算出する。認知範囲推定部２ａは、算出された最も適切な運転操作と、車両の走行状態及びドライバーの運転操作と比較することにより、ドライバーが車外センサ３により検出された障害物を認知しているか否かを推定することができる。
【００２８】
例えば、車両の前方の十数ｍの距離に低速な他車両が存在する場合を仮定する。この場合、当該他車両を検出している車外センサ３による情報から算出される最も適切な運転操作は、ブレーキ操作である。したがって、認知範囲推定部２ａ又は認知判断部６は、もしドライバーによるブレーキ操作がブレーキペダルセンサ等により検出されなかった場合は、ドライバーが当該他車両を認知していないと推定することができる。
【００２９】
図２に戻り、ＥＣＵ５０ａの障害物検出部４は、車両の外部の障害物を検出する（Ｓ１０２）。ＥＣＵ５０ａの障害物方向推定部５は、障害物の方向を推定する。ＥＣＵ５０ａの障害物識別部７は、当該障害物の種類、移動方向及び移動速度等の障害物に関する付加的な情報を識別する。
【００３０】
障害物が存在する場合は（Ｓ１０３）、ＥＣＵ５０ａの認知判断部６は、車両のドライバー等の乗員が当該障害物を認知しているか否かを判断する（Ｓ１０４）。上記の第１の方法によれば、認知範囲推定部２ａにより推定された認知範囲ＲＡに、障害物方向推定部５による推定された当該障害物の存在する方向が含まれていない場合に、車両の乗員が当該障害物を認知していないと判定する。上記の第２の方法によれば、当該障害物に対して最も適切な運転操作が車両のドライバーによって行われなかった場合に、認知範囲推定部２ａ又は認知判断部６は、車両のドライバーが当該障害物を認知していないと判定する。障害物が存在しない場合は、ＥＣＵ５０ａは処理を終了する（Ｓ１０３）。
【００３１】
車両のドライバー等の乗員が当該障害物を認知していない場合は（Ｓ１０５）、ＥＣＵ５０ａの表示種類選択部８は、障害物識別部７により識別された当該障害物の種類等の情報に基づいて、ＥＣＵ５０ａの表示生成部９ａにより生成される表示の種類を選択する（Ｓ１０６）。表示生成部９ａは、表示種類選択部８により選択された表示の種類に応じて、表示の内容を変更しつつ表示を生成する（Ｓ１０７）。ＨＵＤ１０は、表示生成部９ａにより生成された表示を車両のウィンドシールドに投影する（Ｓ１０８）。車両のドライバー等の乗員が当該障害物を認知している場合は、ＥＣＵ５０ａは処理を終了する（Ｓ１０５）。
【００３２】
図４に示すように、本実施形態においては、表示生成部９ａは、ＨＵＤ１０のウィンドシールドＷに、複数の移動する点ｐから構成される表示ＢＭを投影する。複数の点ｐの大きさは、例えば、車両のドライバー等の視認可能であると推定される最小直径の１〜１０倍の大きさとすることができる。例えば、複数の点ｐのそれぞれの移動の方向及び速さは互いに異なる。複数の点ｐの数は、例えば、５〜２５個とすることができる。
【００３３】
本実施形態においては、複数の移動する点ｐから構成される表示ＢＭは、例えば、バイオロジカルモーション（biologicalmotion）を適用することができる。バイオロジカルモーシヨンとは、生物を少数の点の動きのみで表現したものである。バイオロジカルモーシヨンは、人間がある物体の存在を認知する感覚に強く働きかける。バイオロジカルモーシヨンは、少数の点の動きで構成されるため、実際の物体としての形状はほとんど保持しておらず、周囲の風景と重畳して表示した場合も視認性を妨げることはない。
【００３４】
表示生成部９ａは、バイオロジカルモーションの表示ＢＭを予めモーションキャプチャ等により作成し、ＨＵＤ１０に投影するときまで記録しておくことができる。表示生成部９ａは、車両用表示装置１００ａの外部で作成されたバイオロジカルモーションの表示ＢＭをＨＵＤ１０に投影するときまで記録しておいてもよい。バイオロジカルモーションの表示ＢＭの作成は、例えば、生物の関節等の複数の特定部位それぞれの座標位置を任意の離散時間ごとに記録し、当該特定部位それぞれの離散時間ごとの座標位置を点ｐで表現することにより作成することができる。バイオロジカルモーションの表示ＢＭの情報は、当該特定部位それぞれの座標位置の時系列情報により表現することができる。表示ＢＭを表現する座標系は、二次元座標系及び三次元座標系のいずれでもよい。
【００３５】
バイオロジカルモーションの表示ＢＭは、生物の動きを記録した画像から、手動による入力作業により作成してもよく、画像処理等により自動的に作成してもよい。例えば、障害物検出部４により検出された障害物が歩行者であり、表示生成部９ａが当該歩行者のバイオロジカルモーションの表示ＢＭを即時に生成する場合は、例えば、車外センサ３の単眼カメラ等により得られた歩行者の画像から当該歩行者の関節それぞれの座標位置の時系列情報を抽出することにより、表示生成部９ａは当該歩行者のバイオロジカルモーションの表示ＢＭを即時に生成することができる。
【００３６】
表示種類選択部８が選択可能なバイオロジカルモーションの表示ＢＭの生物の種類や動きは可能な限り多くの種類を予め用意しておくことができる。例えば、表示種類選択部８は、障害物の種類とバイオロジカルモーションの表示ＢＭの生物の種類とを自由に組み合わせることができる。表示種類選択部８は、選択するバイオロジカルモーションの表示ＢＭの生物の種類を無作為に決定してもよく、障害物の種類とバイオロジカルモーションの表示ＢＭの生物の種類との組み合わせを予め定めておいてもよく、バイオロジカルモーションの表示ＢＭの生物の種類を特定の生物に固定してもよい。
【００３７】
生物の動きに対する人間の反応は、外敵などの危険が迫ったときに素早く対応できるように備えられた機能であるため、表示種類選択部８は、人間にとって本能的に脅威となる蛇、蜘蛛、ヒョウモンダコ等の毒を持つ生物やライオン等の猛獣の種類と、それらの威嚇及び走行等の動作とをバイオロジカルモーションの表示ＢＭとして優先して選択してもよい。例えば、図４の例では、他車両である障害物Ｏに対して点ｐにより蛇の動きを表現したバイオロジカルモーションの表示ＢＭが表示されている。障害物が複数存在する場合には、表示種類選択部８は、障害物のそれぞれについて、それぞれ異なる種類の生物を表現したバイオロジカルモーションの表示ＢＭを選択してもよい。
【００３８】
また、表示種類選択部８は、人間以外の生物を表現するバイオロジカルモーションの表示ＢＭを選択してもよい。歩行者のように人間の動きは車両の外部の多くの場所で存在するため、人間以外の生物を表現するバイオロジカルモーションの表示ＢＭを表示することにより、乗員に障害物を認知させ易くすることができる。この場合、表示種類選択部８は、障害物の種類とバイオロジカルモーションの表示ＢＭが表現する生物の種類とが互いに異なるようにしてもよい。また、表示種類選択部８は、障害物が車両、二輪車、標識及び交差点等の非生物である場合にのみ、バイオロジカルモーションの表示ＢＭを選択してもよい。
【００３９】
表示種類選択部８が選択可能なバイオロジカルモーションの表示ＢＭの種類について、さらに説明する。乗員に緊急な注意を喚起する場合には、上述した蛇、蜘蛛、ヒョウモンダコ等の毒を持つ生物やライオン等の猛獣を表現したバイオロジカルモーションの表示ＢＭが選択される。このような本能に根付いた敵の表示ＢＭにより、乗員の視線方向を変化させ、乗員の早期の認知や確実な認知を期待することができる。
【００４０】
一方、乗員の心情を誘導するバイオロジカルモーションの表示ＢＭが選択されてもよい。例えば、人間の恐怖や驚きの表情を表現するバイオロジカルモーションの表示ＢＭによれば、乗員の緊張感を高めることができ、上述した蛇や蜘蛛の表示ＢＭと同様の効果を得ることができる。また、人間の笑顔の表情を表現するバイオロジカルモーションの表示ＢＭによれば、例えば、高齢者や児童がゆっくりと横断している場合において表示することにより、乗員の精神状態を穏やかにすることができる。
【００４１】
あるいは、ある程度の時間に余裕がある場合に乗員に視線を向けるべき場所を誘導するために、人間の視線を表現するバイオロジカルモーションの表示ＢＭが選択されてもよい。これにより、乗員の視線の方向を誘導することができる。
【００４２】
本実施形態によれば、表示生成部９ａにより、複数の移動する点ｐがＨＵＤ１０に投影される表示ＢＭとして生成される。ＨＵＤ１０の複数の移動する点ｐが投影されている箇所は、当該箇所を介して車両の外部を視認する際の障害になり難い。そのため、ヘッドアップディスプレイにキャラクターを投影する場合に比べて、車両の乗員がＨＵＤ１０を介して車両の外部を視認する際の視認性を向上させることができる。また、表示生成部９ａにより、表示により車両の乗員に認知させる情報の内容に応じて、複数の移動する点ｐから構成された表示ＢＭの内容が変更されるため、単にキャラクターの形状等を変更する場合に比べて、車両の乗員が表示ＢＭにより車両の乗員に認知させる情報の内容をより把握し易くなる。
【００４３】
［第２実施形態］
図５に示すように、第２実施形態に係る車両用表示装置１００ｂは、ＥＣＵ５０ｂに認知範囲推定部２ｂと表示生成部９ｂとを有している点が上記第１実施形態と異なり、その他は上記第１実施形態と同様である。
【００４４】
認知範囲推定部２ｂは、車両のドライバー等の乗員の認知範囲として、中心視野と周辺視野とを推定する。図６に示すように、認知範囲推定部２ｂは、最新の視線方向ＶＬの近傍における２°程度の立体角で示される範囲を中心視野ＶＣと推定し、最新の視線方向ＶＬを中心とした一定の範囲（例えば４０°程度、又は水平方向で１８０°〜２１０°程度）であって、且つ中心視野ＶＣを除いた範囲を周辺視野ＶＰとする。あるいは、認知範囲推定部２ｂは、最新の視線方向ＶＬの近傍における２°程度の立体角で示される範囲を中心視野ＶＣと推定し、それ以外の第１実施形態と同様に推定された認知範囲ＲＡを周辺視野ＶＰと推定してもよい。また、認知範囲推定部２ｂは、認知範囲推定部２ｂは、推定された中心視野ＶＣ及び周辺視野ＶＰに関する情報を表示生成部９ｂに出力する。
【００４５】
図７に示すように、表示生成部９ｂは、バイオロジカルモーションの表示ＢＭを中心視野ＶＣの外側の周辺視野ＶＰに表示する。図７に示すように、中心視野ＶＣの中の視線方向ＶＬから障害物Ｏに向かう方向ｄと同一方向となる位置にバイオロジカルモーションの表示ＢＭが表示されてもよい。
【００４６】
バイオロジカルモーションの表示ＢＭは周辺視野ＶＰにおいて、人間の感度が高く、視線方向ＶＬの先に表示しなくとも、人間に強い注意を喚起することができる。これは、外敵等の危険が迫ったときに素早く対応できるように、生物の本能として人間が備えている機能であることに起因する。本実施形態では、バイオロジカルモーションの表示ＢＭを中心視野ＶＣの外側の周辺視野ＶＰに表示することにより、車両の乗員の中心視野ＶＣを妨げることなく、乗員に障害物Ｏを認知させることができる。
【００４７】
［第３実施形態］
図８に示すように、第３実施形態に係る車両用表示装置１００ｃは、ＥＣＵ５０ｃに障害物衝突時間検出部１１、障害物危険度推定部１２及び表示速度決定部１３を有している点が上記第２実施形態と異なり、その他は上記第２実施形態と同様である。
【００４８】
障害物衝突時間検出部１１は、車外センサ３からの信号を受けて、障害物と衝突するまでの予測時間を検出する。害物と衝突するまでの予測時間は、障害物からの距離と相対速度とから算出することができる。
【００４９】
障害物危険度推定部１２は、障害物識別部７による障害物の種類（障害物の大きさ等を数値で表現したもの）及び障害物衝突時間検出部１１により検出された障害物と衝突するまでの予測時間の少なくともいずれか、あるいは両方から当該障害物の危険度を推定する。障害物の危険度は、当該障害物が車両に与える危険を表す指標であり、数値で表現される。障害物の危険度は、障害物の種類と障害物と衝突するまでの予測時間とにそれぞれ重み付けをする評価指数を乗じたものを加算することにより算出することができる。
【００５０】
表示速度決定部１３は、障害物危険度推定部１２により推定された障害物の危険度に応じて、表示ＢＭの点ｐの移動の速度を決定する。表示速度決定部１３は、例えば、障害物の危険度が予め定めた閾値以上である場合に、表示ＢＭの点ｐの移動の速度を増加することができる。また、表示速度決定部１３は、障害物の危険度が高くなるにつれて、表示ＢＭの点ｐの移動の速度を増加してもよい。
【００５１】
車両用表示装置１００ｃの動作は、図９に示すように、図２に示した上記第１実施形態のＳ１０１〜Ｓ１０６と同様のＳ２０１〜Ｓ２０６の処理が実行される。ＥＣＵ５０ｃの障害物衝突時間検出部１１により障害物と衝突するまでの予測時間が検出され、障害物危険度推定部１２により当該障害物の危険度が推定される。危険度が閾値以上であるときは（Ｓ２０７）、ＥＣＵ５０ｃの表示速度決定部１３は、表示ＢＭの点ｐの移動の速度を増加する（Ｓ２０８）。一方、危険度が閾値未満であるときは（Ｓ２０７）、表示速度決定部１３は、点ｐの移動の速度を通常の速度に決定する。
【００５２】
表示生成部９ｂは、表示速度決定部１３により決定された点ｐの移動の速度に従い、バイオロジカルモーションの表示ＢＭを生成する（Ｓ２０９）。ＨＵＤ１０は、表示生成部９ａにより生成された表示ＢＭを車両のウィンドシールドに投影する（Ｓ２１０）。
【００５３】
バイオロジカルモーションの表示ＢＭは、人間の動作を同調させる効果がある。例えば、バイオロジカルモーションの表示ＢＭの点ｐの速度が速くなると、表示ＢＭを視認した人間の障害物に対する認知、判断及び操作時間が速くなる。そこで、本実施形態では、障害物の危険度が高いほど、バイオロジカルモーションの表示ＢＭの点ｐの移動の速度を速くすることにより、車両のドライバー等の乗員の動作の速さをより速く誘導することができる。なお、本実施形態では、車両が走行する走行環境に応じて、バイオロジカルモーションの表示ＢＭの点ｐの移動の速度を変化させてもよい。例えば、高速道路のサグ等の渋滞発生場所では点ｐの速度を速くし、通学路では点ｐの速度を遅くすることができる。
【００５４】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。例えば、表示ＢＭにより車両の乗員に認知させる情報の内容は、上記実施形態の障害物の種類や危険度以外にも、例えば、信号、標識、見通しの悪い交差点等を含む車両のドライバー等の乗員が認知すべき全ての事物の位置、状況等の内容が含まれる。
【符号の説明】
【００５５】
１…ドライバセンサ、２ａ，２ｂ…認知範囲推定部、３…車外センサ、４…障害物検出部、５…障害物方向推定部、６…認知判断部、７…障害物識別部、８…表示種類選択部、９ａ，９ｂ…表示生成部、１０…ＨＵＤ、１１…障害物衝突時間検出部、１２…障害物危険度推定部、１３…表示速度決定部、５０ａ，５０ｂ，５０ｃ…ＥＣＵ、１００ａ，１００ｂ，１００ｃ…車両用表示装置、ＶＬ…視線方向、ＲＩ…瞬間認知範囲、ＲＡ…認知範囲、ＶＣ…中心視野、ＶＰ…周辺視野、ｐ…点、ＢＭ…表示、Ｏ…障害物、ｄ…方向。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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