(57)【要約】【課題】自動運転車両のユーザの利便性を向上させる。【解決手段】自動運転車両（１）は、当該車両の周辺の少なくとも一部を撮像する撮像部（１３）と、当該車両のユーザに関するユーザ画像情報と、所定の車両動作を示す一又は複数のジェスチャーに関するジェスチャー画像情報とを予め記憶する記憶部（１２）と、少なくとも撮像部により撮像された画像とユーザ画像情報とを照合し、当該車両の周辺にユーザが存在することを条件に、撮像部により撮像された画像とジェスチャー画像情報とから、ユーザのジェスチャーを特定し、該特定されたジェスチャーにより示される車両動作が実行されるように当該車両を自動制御する制御部（１１、１２）と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
当該車両の周辺の少なくとも一部を撮像する撮像部と、
当該車両のユーザに関するユーザ画像情報と、所定の車両動作を示す一又は複数のジェスチャーに関するジェスチャー画像情報とを予め記憶する記憶部と、
少なくとも前記撮像部により撮像された画像と前記ユーザ画像情報とを照合し、当該車両の周辺に前記ユーザが存在することを条件に、前記撮像部により撮像された画像と前記ジェスチャー画像情報とから、前記ユーザのジェスチャーを特定し、該特定されたジェスチャーにより示される車両動作が実行されるように当該車両を自動制御する制御部と、
を備えることを特徴とする自動運転車両。
【請求項２】
当該車両に対応する電子キーから送信される電波信号を受信する受信部を更に備え、
前記制御部は、前記受信部が前記電波信号を受信した場合に、前記撮像部により撮像された画像と前記ユーザ画像情報とを照合する
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転を行う自動運転車両の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の車両として、ユーザが所持する携帯端末により遠隔操作される車両が提案されている（特許文献１参照）。ここでは特に、自車両の駐車位置と、該自車両に搭乗予定のユーザの位置とに基づいて出庫位置が決定され、該決定された出庫位置まで自車両が自動的に移動することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１７７１２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術には、ユーザの利便性について改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記事実に鑑みてなされたものであり、ユーザの利便性を向上させることができる自動運転車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の自動運転車両は、上記課題を解決するために、当該車両の周辺の少なくとも一部を撮像する撮像部と、当該車両のユーザに関するユーザ画像情報と、所定の車両動作を示す一又は複数のジェスチャーに関するジェスチャー画像情報とを予め記憶する記憶部と、少なくとも前記撮像部により撮像された画像と前記ユーザ画像情報とを照合し、当該車両の周辺に前記ユーザが存在することを条件に、前記撮像部により撮像された画像と前記ジェスチャー画像情報とから、前記ユーザのジェスチャーを特定し、該特定されたジェスチャーにより示される車両動作が実行されるように当該車両を自動制御する制御部と、を備える。
【０００７】
本発明の自動運転車両は、撮像部により撮像された画像から、ユーザのジェスチャーを特定し、該特定されたジェスチャーにより示される車両動作を自動的に実行する。ユーザの視点では、ユーザが所定のジェスチャーを行うことにより、車両を遠隔操作することができる。従って、本発明によれば、例えば携帯端末により車両を遠隔操作する場合に比べて、ユーザの利便性を向上させることができる。
【０００８】
本発明の自動運転車両の一態様では、当該車両に対応する電子キーから送信される電波信号を受信する受信部を更に備え、前記制御部は、前記受信部が前記電波信号を受信した場合に、前記撮像部により撮像された画像と前記ユーザ画像情報とを照合する。
【０００９】
この態様によれば、受信部が、当該車両に対応する電子キーの電波信号を受信した場合（即ち、ユーザが当該車両からある程度の範囲内に存在する場合）に、撮像された画像とユーザ画像情報との照合が行われる（即ち、ユーザ認識が行われる）。このため、例えば待機中の車両の消費電力量を抑制することができる。
【００１０】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態に係る自動運転車両の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る自動運転車両が実行する処理の一部を示すフローチャートである。
【図３】実施形態に係る遠隔操作処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の自動運転車両に係る実施形態について、図１乃至図３を参照して説明する。本実施形態に係る自動運転車両は、車外のユーザのジェスチャーを認識可能な場合に、認識されたジェスチャーに応じて、所定範囲内（例えば数メートル〜数十メートル）を自動的に移動可能に構成されている。当該自動運転車両は、特に、駐車スペースが比較的狭く、該駐車スペースに駐車した状態での乗り降りが難しい場合に、ジェスチャーによる駐車や出庫を行うことができる。つまり、ユーザは、ジェスチャーという比較的簡便な方法により自動運転車両を遠隔操作することができる。
【００１３】
以下では、先ず、自動運転車両の概要を説明し、次に、駐車スペースから自動運転車両を出庫させる例を挙げつつ遠隔操作処理について説明する。
【００１４】
（車両の構成）
実施形態に係る自動運転車両の構成について、図１を参照して説明する。尚、本実施形態に係る自動運転車両は、駆動源としてエンジンのみを備える車両（所謂コンベンショナル車）であってもよいし、ハイブリッド車両であってもよいし、或いは、電気自動車であってもよい。
【００１５】
図１において、自動運転車両１は、制御用パーソナルコンピュータ（以降、適宜“制御用ＰＣ”と称する）１１と、認識用パーソナルコンピュータ（以降、適宜“認識用ＰＣ”と称する）１２と、自動運転車両１の周辺の少なくとも一部を撮像するカメラ１３と、自動運転車両１の車内の少なくとも一部を撮像するカメラ１４と、地図データベース１５と、当該自動運転車両１に対応する電子キー２０から発信される電波信号を受信可能な受信部１６ａ〜１６ｄと、車速センサ１７と、例えばＬｉｄａｒ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）等である物体検出センサ１８と、を備えて構成されている。
【００１６】
制御用ＰＣ１１は、自動運転車両１のユーザからの指示により、所定の出庫プログラムに基づいた自動運転車両１の出庫を行う（詳細については後述する）。
【００１７】
認識用ＰＣ１２は、自動運転車両１のユーザの顔画像を含むユーザ画像情報と、上記出庫プログラムに係る車両挙動を示すジェスチャーに関するジェスチャー画像情報と、を予め記憶する、例えばハードディスクや不揮発性メモリ等の記憶部（図示せず）を有している。
【００１８】
ジェスチャー画像情報には、出庫プログラムの実行を意味する「ＧＯ」に対応するジェスチャー（例えば片手を挙げる、手招きする等）と、緊急停止を意味する「ＳＴＯＰ」に対応するジェスチャー（例えば、上向けて開いた掌を前に出す等）とが含まれている。ジェスチャー画像情報には、「ＧＯ」及び「ＳＴＯＰ」に限らず、３以上のジェスチャーが含まれていてもよいし、或いは、１つのジェスチャーのみ含まれていてもよい。
【００１９】
制御用ＰＣ１１及び認識用ＰＣ１２以外の構成要素には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細についての説明は割愛する。尚、カメラ１３及び１４各々は、１台のカメラに限らず、複数台のカメラから構成されていてよい。
【００２０】
（駐車時の処理）
次に、制御用ＰＣ１１が、自動運転車両１が駐車スペースに駐車しているときに実行する処理について、図２のフローチャートを参照して説明する。制御用ＰＣ１１及び受信部１６ａ〜１６ｄには、自動運転車両１の駐車時（即ち、イグニッションオフ時）にも微小電力が、バッテリ（図示せず）から供給されている。
【００２１】
図２において、制御用ＰＣ１１は、自動運転車両１のユーザ（ここでは、電子キー２０を所持している人）の接近を検出する（ステップＳ１０１）。具体的には、制御用ＰＣ１１は、電子キー２０から発信される電波信号の、受信部１６ａ〜１６ｄの少なくとも一つにおける受信強度に基づいて、自動運転車両１とユーザとの間の距離を推定する。制御用ＰＣ１１は、該推定された距離が所定距離以内である場合に、ユーザの接近が検出されたと判定する。
【００２２】
ステップＳ１０１の処理において、ユーザの接近が検出されない場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、制御用ＰＣ１１は、一旦処理を終了し、所定時間後に再びステップＳ１０１の処理を実行する。
【００２３】
他方、ステップＳ１０１の処理において、ユーザの接近が検出された場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、制御用ＰＣ１1は、電子キー２０から発信される電波信号の受信強度の時間変化に基づいて、ユーザの移動速度を求め、該求められた移動速度が一定速度以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００２４】
ステップＳ１０２の判定の結果、求められた移動速度が一定速度以上であると判定された場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、制御用ＰＣ１１は、一旦処理を終了し、所定時間後に再びステップＳ１０１の処理を実行する。この場合、ユーザが自動運転車両１の周囲を通り過ぎる可能性が高いからである。
【００２５】
他方、ステップＳ１０２の判定の結果、求められた移動速度が一定速度未満であると判定された場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、制御用ＰＣ１１は、自動運転車両１の電源を投入する（ステップＳ１０３）。このステップＳ１０３の処理の結果、認識用ＰＣ１２、カメラ１３及び１４等に電力が供給される。
【００２６】
ここで、「電源を投入」とは、所謂コンベンショナル車であれば、主要な電装品が立ち上がり、エンジンを始動させることができる状態を意味し、ハイブリッド車や電気自動車であれば、走行可能な状態（所謂レディ状態）を意味する。
【００２７】
（遠隔操作処理）
次に、上述したステップＳ１０３の処理の後に実行される、遠隔操作処理について、図３のフローチャートを参照して説明する。本実施形態では、自動運転車両１を遠隔操作により駐車スペースから出庫させる例を挙げる。
【００２８】
１．認識用ＰＣの動作（１）
図３において、認識用ＰＣ１２は、受信部１６ａ〜１６ｄ各々において受信された電子キー２０から発信される電波信号の受信強度に基づいて、電子キー２０の位置（例えば、自動運転車両１を中心とした方角、自動運転車両１からの距離等）を特定する（ステップＳ２１１）。尚、電子キー２０の位置特定方法には、既存の技術を適用可能であるので、その詳細についての説明は割愛する。
【００２９】
次に、認識用ＰＣ１２は、カメラ１３により撮像された画像のうち、ステップＳ２１１の処理において特定された電子キー２０の位置に相当する画像と、記憶部に予め記憶されているユーザ画像情報に含まれる顔画像とを照合する（ステップＳ２１２）。
【００３０】
次に、認識用ＰＣ１２は、ドライバー（ここでは、電子キー２０を所持しているユーザ）を特定したか否かを判定する（ステップＳ２１３）。具体的には、認識用ＰＣ１２は、カメラ１３により撮像された画像とユーザ画像情報に含まれる顔画像とを照合して（つまり、顔画像に基づく顔認証を行い）、該当者がいた場合に、ドライバーを特定したと判定する。他方で、該当者がいない場合、認識用ＰＣ１２は、ドライバーを特定していないと判定する。
【００３１】
尚、「該当者がいない場合」は、ユーザ画像情報により示されるユーザがいない場合に限らず、例えば他人や建造物等の何らかの障害物により、ユーザが鮮明に撮像されず、顔認証ができなかった場合も含む。
【００３２】
ステップＳ２１３の判定の結果、ドライバーを特定していないと判定された場合（ステップＳ２１３：Ｎｏ）、認識用ＰＣ１２は、処理を一旦終了し、所定時間後に再びステップＳ２１１の処理を実行する。
【００３３】
他方、ステップＳ２１３の判定の結果、ドライバーを特定したと判定された場合（以降、適宜、“電子キー２０を所持するユーザ”を“ドライバー”と称する）（ステップＳ２１３：Ｙｅｓ）、認識用ＰＣ１２は、カメラ１３により撮像された画像に含まれるドライバーの画像を記憶部に記憶する（以降、“記憶された特定ドライバー画像”と称する）。
【００３４】
認識用ＰＣ１２は、更に、カメラ１３により撮像された画像に含まれるドライバーの画像と、記憶部に予め記憶されているジェスチャー画像情報とを照合する。具体的には例えば、認識用ＰＣ１２は、ドライバーの画像から特徴点を抽出し、該抽出された特徴点とジェスチャー画像情報とを用いたパターンマッチングを行う。
【００３５】
続いて、認識用ＰＣ１２は、照合の結果に基づいて、ドライバーのジェスチャーが認識されたか否か（即ち、ドライバーのジェスチャーが特定されたか否か）を判定する（ステップＳ２１４）。
【００３６】
ステップＳ２１４の判定の結果、ドライバーのジェスチャーが認識されないと判定された場合（ステップＳ２１４：Ｎｏ）、認識用ＰＣ１２は、処理を一旦終了し、所定時間後に再びステップＳ２１１の処理を実行してもよい。尚、上記ステップＳ２１４の処理では、典型的には、ドライバーが特定されてから所定の認識期間内にジェスチャーが認識されなかった場合に、「ジェスチャーが認識されない」と判定される。従って、認識用ＰＣ１２は、認識期間内にカメラ１３により逐次撮像された画像に含まれるドライバー画像と、ジェスチャー画像情報とを照合することとなる。
【００３７】
他方、ステップＳ２１４の判定の結果、ドライバーのジェスチャーが認識されたと判定された場合（ステップＳ２１４：Ｙｅｓ）、認識用ＰＣ１２は、ドライバーが意図してジェスチャーを行っているか否か（即ち、ドライバーに遠隔操作の意志があるか否か）を判定する（ステップＳ２１５）。
【００３８】
具体的には例えば、認識用ＰＣ１２は、（ｉ）カメラ１３により撮像された画像からドライバーの目線方向を特定し、該特定された目線方向が自動運転車両１の方向であるか否か、及び（ｉｉ）カメラ１３により撮像された画像からドライバーが、上記ステップＳ２１４の処理において認識されたジェスチャーを継続しているか否か、を判定する。認識用ＰＣ１２は、特定されたドライバーの目線方向が自動運転車両１の方向であり（即ち、ドライバーが自動運転車両１を見ており）、且つ、ドライバーが認識されたジェスチャーを継続している場合に、ドライバーに遠隔操作の意志があると判定する。
【００３９】
ステップＳ２１５の判定の結果、ドライバーに遠隔操作の意志がないと判定された場合（ステップＳ２１５：Ｎｏ）、認識用ＰＣ１２は、処理を一旦終了し、所定時間後に再びステップＳ２１１の処理を実行してもよい。
【００４０】
他方、ステップＳ２１５の判定の結果、ドライバーに遠隔操作の意志があると判定された場合（ここでは、ドライバーが、出庫プログラムの実行を意味する“ＧＯ”に対応するジェスチャーを行っているものとする）（ステップＳ２１５：Ｙｅｓ）、認識用ＰＣ１２は、制御用ＰＣ１１に対し、自動運転車両１の出庫指示を示す信号を送信する（ステップＳ２１６）。
【００４１】
２．制御用ＰＣの動作（１）
認識用ＰＣ１２から出庫指示を示す信号を受信した制御用ＰＣ１１は、自動運転車両１が移動することをドライバー（更には、周囲の人）に通知するために、例えばハザードランプを点滅させたり、ヘッドライトを点灯させたりする（ステップＳ２３１）。
【００４２】
続いて、制御用ＰＣ１１は、出庫プログラムにより予め設定された出庫位置まで自動運転車両１が移動するように、車速センサ１７を含む各種センサからの信号に基づいて、操舵機構（図示せず）、駆動機構（図示せず）及び制動機構（図示せず）を夫々制御する（ステップＳ２３２）。
【００４３】
ここで、出庫位置や、出庫位置までの自動運転車両１の進路は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）（図示せず）により認識された自動運転車両１の位置と、地図データベース１５と、カメラ１３や物体検出センサ１８による自動運転車両１周囲の障害物の検出結果と、に基づいて設定される。出庫位置は、典型的には、ドライバーが余裕を持って自動運転車両１に乗り込めるようなスペースを確保できる位置（例えば、ドアを少なくとも約６０度開けることが可能な位置）に設定される。出庫位置や進路の具体例については、上述した特許文献１を参照されたし。
【００４４】
また、自動運転車両１の移動中、制御用ＰＣ１１は、カメラ１３や物体検出センサ１８による障害物の検出結果に応じて、自動運転車両１が一時停止する（更には、進路変更する）ように制動機構等を制御する。制御用ＰＣ１１は、例えば、自動運転車両１が一時停止する際に、ヘッドライトを点滅させて、一時停止であることをドライバーに通知するように構成されてもよい。
【００４５】
自動運転車両１が、所謂コンベンショナル車である場合、ステップＳ２３２の処理においてエンジンが自動的に始動される。また、自動運転車両１がハイブリッド車両である場合には、必要に応じてエンジンが自動的に始動される。
【００４６】
３．認識用ＰＣ１２の動作（２）
認識用ＰＣ１２は、自動運転車両１の移動中（即ち、上述したステップＳ２１６の処理の後）、カメラ１３により撮像された画像に含まれるドライバーの画像と、ジェスチャー画像情報とを照合し、ドライバーが、緊急停止を意味する「ＳＴＯＰ」に対応するジェスチャーを行ったか否かを判定する（ステップＳ２１７）。
【００４７】
ステップＳ２１７の判定の結果、ドライバーがＳＴＯＰに対応するジェスチャーを行っていないと判定された場合（ステップＳ２１７：Ｎｏ）、認識用ＰＣ１２は、自動運転車両１が所定の出庫位置で停止したか否かを判定する（ステップＳ２１８）。自動運転車両１が所定の出庫位置で停止したか否かは、制御用ＰＣ１１から出力される信号に基づいて判定される。
【００４８】
ステップＳ２１８の判定の結果、自動運転車両１が所定の出庫位置で停止していない（移動中である）と判定された場合（ステップＳ２１８：Ｎｏ）、認識用ＰＣ１２は、ステップＳ２１７の処理を実行する。つまり、認識用ＰＣ１２は、自動運転車両１の移動中、常に、ドライバーのジェスチャーをモニタする。
【００４９】
尚、自動運転車両１の移動中に、ドライバーがジェスチャーを中断した場合、或いは、ドライバーの目線方向が自動運転車両１とは異なる方向となった場合（つまり、上述したステップＳ２１５の処理において、ドライバーに遠隔操作の意志があると判定される条件が不成立となった場合）、認識用ＰＣ１２は、制御用ＰＣ１１に対し、ドライバーに遠隔操作の意志がないことを示す信号を送信してもよい。この場合、制御用ＰＣ１１は、自動運転車両１の周囲の状況を確認しつつ、安全な位置で自動運転車両１を停止させてよい。
【００５０】
ステップＳ２１７の判定の結果、ドライバーがＳＴＯＰに対応するジェスチャーを行ったと判定された場合（ステップＳ２１７：Ｙｅｓ）、認識用ＰＣ１２は、制御用ＰＣ１１に対し、ＳＴＯＰを示す信号を送信する。その後、認識用ＰＣ１２は、後述するステップＳ２１９の処理を実行する。
【００５１】
４．制御用ＰＣ１１の動作（２）
上述したステップＳ２１７及びＳ２１８の処理と並行して、制御用ＰＣ１１は、ドライバーがＳＴＯＰに対応するジェスチャーを行ったか否かを判定する（ステップＳ２３３）。制御用ＰＣ１１は、認識用ＰＣ１２からＳＴＯＰを示す信号を受信した場合に、ドライバーがＳＴＯＰに対応するジェスチャーを行ったと判定する。
【００５２】
ステップＳ２３３の判定の結果、ドライバーがＳＴＯＰに対応するジェスチャーを行ったと判定された場合（ステップＳ２３３：Ｙｅｓ）、制御用ＰＣ１１は、自動運転車両１が直ちに停止するように制動機構を制御して（ステップＳ２３６）、後述するステップＳ２３７の処理を実行する。
【００５３】
他方、ステップＳ２３３の判定の結果、ドライバーがＳＴＯＰに対応するジェスチャーを行っていないと判定された場合（ステップＳ２３３：Ｎｏ）、制御用ＰＣ１１は、自動運転車両１が所定の出庫位置まで移動したか否かを判定する（ステップＳ２３４）。
【００５４】
ステップＳ２３４の判定の結果、自動運転車両１が所定の出庫位置まで移動していないと判定された場合（ステップＳ２３４：Ｎｏ）、制御用ＰＣ１１は、ステップＳ２３３の処理を実行する。所定の出庫位置まで移動したか否かは、例えばＧＰＳにより認識された自動運転車両１の位置と地図データベース１５とに基づいて判定すればよい。
【００５５】
他方、ステップＳ２３４の判定の結果、自動運転車両１が所定の出庫位置まで移動したと判定された場合（ステップＳ２３４：Ｙｅｓ）、制御用ＰＣ１１は、自動運転車両１が停止するように制動機構を制御する（ステップＳ２３５）。このとき、制御用ＰＣ１１は、認識用ＰＣ１２に対し、自動運転車両１の停止を示す信号を送信する。
【００５６】
続いて、制御用ＰＣ１１は、例えばヘッドライトを点滅させて、ドライバーに自動運転車両１が停止したことを通知する（ステップＳ２３７）。
【００５７】
５．認識用ＰＣの動作（３）
上述したステップＳ２１８の判定の結果、自動運転車両１が停止したと判定された場合（即ち、認識用ＰＣ１２が、制御用ＰＣ１１から自動運転車両１の停止を示す信号を受信した場合）（ステップＳ２１８：Ｙｅｓ）、或いは、ドライバーがＳＴＯＰに対応するジェスチャーを行ったと判定された場合（ステップＳ２１７：Ｙｅｓ）、認識用ＰＣ１２は、カメラ１４により撮像された画像と、上述の記憶された特定ドライバー画像とを照合することにより、自動運転車両１の搭乗者を認識する（ステップＳ２１９）。
【００５８】
続いて、認識用ＰＣ１２は、搭乗者と、上述したステップＳ２１３の処理においてドライバーとして特定されたユーザとが同一であるか否かを判定する（ステップＳ２２０）。ステップＳ２２０の判定の結果、同一であると判定された場合（ステップＳ２２０：Ｙｅｓ）、認識用ＰＣ１２は、制御用ＰＣ１１に対し、同一であることを示す信号を送信して（ステップＳ２２１）、処理を終了する。
【００５９】
他方、ステップＳ２２０の判定の結果、同一でないと判定された場合（ステップＳ２２０：Ｎｏ）、認識用ＰＣ１２は、制御用ＰＣ１１に対し、同一でないことを示す信号を送信して、処理を終了する。
【００６０】
尚、認識用ＰＣ１２は、出庫プログラムの実行後自動運転車両１が停止してから、所定時間（例えば数分）経過しても自動運転車両１への乗車が検出されない場合、制御用ＰＣ１１に対して乗車がないことを示す信号を送信してもよい。この場合、制御用ＰＣ１１は、
自動運転車両１が所謂コンベンショナル車であればエンジンを停止し、自動運転車両１がハイブリッド車両又は電気自動車であればレディオフ状態としてもよい。認識用ＰＣ１２は、可能であれば、上述したステップＳ２１３の処理においてドライバーとして特定されたユーザに対し、例えば電子メール等で通知してもよい。
【００６１】
６．制御用ＰＣの動作（３）
上述したステップＳ２３７の処理の後、制御用ＰＣ１１は、搭乗者と、上述したステップＳ２１３の処理においてドライバーとして特定されたユーザとが同一であるか否かを判定する（ステップＳ２３８）。
【００６２】
制御用ＰＣ１１は、認識用ＰＣ１２から同一であることを示す信号を受信した場合、同一であると判定し（ステップＳ２３８：Ｙｅｓ）、自動運転車両１の現在の状態を維持して、処理を終了する。
【００６３】
他方、制御用ＰＣ１１は、認識用ＰＣ１２から同一でないことを示す信号を受信した場合、同一でないと判定し（ステップＳ２３８：Ｎｏ）、自動運転車両１が所謂コンベンショナル車であればエンジンを停止し、自動運転車両１がハイブリッド車両又は電気自動車であればレディオフ状態として（ステップＳ２３９）、処理を終了する。
【００６４】
（効果）
上述した遠隔操作処理によれば、ユーザが行うジェスチャーが認識され、該認識されたジェスチャーに応じて所定の出庫プログラムが実行される。言い換えれば、ユーザは、所定のジェスチャーを行いさえすれば、自動運転車両１を所定の出庫位置まで移動させることができる。つまり、ユーザは、比較的簡便な方法により自動運転車両１を遠隔操作することができる。
【００６５】
実施形態に係る「認識用ＰＣ１２」及び「カメラ１３」は、夫々、本発明に係る「記憶部」及び「撮像部」の一例である。実施形態に係る「制御用ＰＣ１１」及び「認識用ＰＣ１２」は、本発明に係る「制御部」の一例である。
【００６６】
上述した実施形態では、出庫プログラムにより自動運転車両１が出庫する例を挙げたが、例えば駐車プログラムにより自動運転車両１が所定の駐車位置に駐車する構成も可能である。
【００６７】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う自動運転車両もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００６８】
１…自動運転車両、１１…制御用パーソナルコンピュータ、１２…認識用パーソナルコンピュータ、１３、１４…カメラ、１５…地図データベース、１６ａ〜１６ｄ…受信部、１７…車速センサ、１８…物体検出センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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