(57)【要約】【課題】車線変更の回数を減らして円滑な走行案内を行うことができる走行経路設定装置および走行経路設定方法を提供すること。【解決手段】ナビゲーション装置は、所定の立ち寄り条件を満たす特定施設を設定する特定施設設定部４０と、目的地までの走行経路を経路探索処理を行って設定する際に、特定施設の所在地が走行経路に沿っている場合に、特定施設に隣接する走行車線を指定する経路探索処理部２２とを備えている。また、経路誘導処理部２４は、経路探索処理部２２によって得られた走行経路に沿って自車両の走行案内を行う経路誘導処理を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の立ち寄り条件を満たす特定施設を設定する特定施設設定手段と、
目的地までの走行経路を経路探索処理を行って設定する際に、前記特定施設の所在地が前記走行経路に沿っている場合に、前記特定施設に隣接する走行車線を指定する経路探索処理手段と、
を備えることを特徴とする走行経路設定装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記特定施設設定手段は、運転者の行動を予測して前記特定施設の設定を行うことを特徴とする走行経路設定装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記特定施設設定手段は、連続した運転時間を考慮した休憩時間帯に通過する休憩対象施設を前記特定施設として設定することを特徴とする走行経路設定装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項において、
前記特定施設設定手段は、食事時刻を考慮した食事時間帯に通過する食事対象施設を前記特定施設として設定することを特徴とする走行経路設定装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか一項において、
前記特定施設設定手段は、運転者の嗜好を反映して前記特定施設の設定を行うことを特徴とする走行経路設定装置。
【請求項６】
請求項２〜４のいずれか一項において、
過去に立ち寄ったことがある前記特定施設の履歴を格納する立ち寄り履歴格納手段をさらに備え、
前記特定施設設定手段は、前記立ち寄り履歴格納手段に履歴が格納された特定施設を対象に、または、前記立ち寄り履歴格納手段に履歴が格納された特定施設と同じあるいは類似の業種に属する施設を対象に、前記所定の立ち寄り条件を満たす特定施設を設定することを特徴とする走行経路設定装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項において、
前記経路探索処理手段によって設定された走行経路に沿って自車両の走行案内を行う案内手段と、運転中の運転者の疲労度または眠気を検出する運転状態検出手段をさらに備え、
前記案内手段は、前記運転状態検出手段によって検出した前記疲労度あるいは前記眠気の程度が基準値を超えたときに、前記特定施設に隣接する走行車線を自車両が走行するように自車両の走行案内の内容を変更することを特徴とする走行経路設定装置。
【請求項８】
請求項１〜６のいずれか一項において、
前記経路探索処理手段によって設定された走行経路に沿って自車両の走行案内を行う案内手段をさらに備え、
前記案内手段は、自車両が走行中に、前記特定施設設定手段によって設定された特定施設が近づいたときにその旨の通知を行うことを特徴とする走行経路設定装置。
【請求項９】
請求項１〜６のいずれか一項において、
前記経路探索処理手段によって設定された走行経路は、自車両を自動運転する際の走行経路として用いられることを特徴とする走行経路設定装置。
【請求項１０】
所定の立ち寄り条件を満たす特定施設を特定施設設定手段によって設定する特定施設設定ステップと、
目的地までの走行経路を経路探索処理を行って設定する際に、前記特定施設の所在地が前記走行経路に沿っている場合に、前記特定施設に隣接する走行車線を経路探索処理手段によって指定する経路探索処理ステップと、
を有することを特徴とする走行経路設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地までの走行経路を設定して車両の走行を案内する走行経路設定装置および走行経路設定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車が推奨車線を走行していない場合に、自車を推奨車線へ誘導するようにしたナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。このナビゲーション装置では、設定された走行経路に沿って右折等をする際に、自車が右折レーンにいるかどうかが判断され、いない場合には自車を右折レーンに案内する動作が行われる。
【０００３】
また、従来から、車両の自動運転に際して、運転者の視線の向きに基づいて車線変更時の安全確認動作の有無を判定した後、運転者の車線変更の意思に応じて操舵を制御することにより、運転者の意図に合致した車線変更を行うようにした操舵制御装置が知られている（例えば、特許文献２参照。）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５５３６９７６号公報
【特許文献２】特開２００９−２８００１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上述した特許文献１に開示されたナビゲーション装置では、次に右折交差点がある場合に右折レーンに案内する動作が行われるが、右折交差点に至る道路上であって道路に沿った左側に休憩等のための特定店舗を運転者が見つけた場合に、その特定店舗に行くためには、右折レーン寄りの車線から左側車線に一旦車線変更した後にその特定店舗に立ち寄る必要があるため、車線変更の回数が多くなって円滑な走行案内を行うことができないという問題があった。車線変更の回数が多くなれば、それだけ運転者の負担が増えるため望ましくない。この点は、特許文献２に開示された操舵制御装置を用いた場合も同様であり、特定店舗が運転者の視界に入ったときに運転者の意図に合致した車線変更を自動運転において行うことが可能になるが、車線変更の回数が多い点については何ら変更はない。
【０００６】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、車線変更の回数を減らして円滑な走行案内を行うことができる走行経路設定装置および走行経路設定方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するために、本発明の走行経路設定装置は、所定の立ち寄り条件を満たす特定施設を設定する特定施設設定手段と、目的地までの走行経路を経路探索処理を行って設定する際に、特定施設の所在地が走行経路に沿っている場合に、特定施設に隣接する走行車線を指定する経路探索処理手段とを備えている。
【０００８】
また、本発明の走行経路設定方法は、所定の立ち寄り条件を満たす特定施設を特定施設設定手段によって設定する特定施設設定ステップと、目的地までの走行経路を経路探索処理を行って設定する際に、特定施設の所在地が走行経路に沿っている場合に、特定施設に隣接する走行車線を経路探索処理手段によって指定する経路探索処理ステップとを有している。
【０００９】
立ち寄る可能性のある特定施設が走行経路に沿って存在する場合に、この特定施設に立ち寄る可能性があることを考慮して経路上の走行車線が指定されるため、実際に特定施設に立ち寄る場合に車線変更の回数を減らして、目的地までの円滑な走行案内を行うことができる。
【００１０】
また、上述した特定施設設定手段は、運転者の行動を予測して特定施設の設定を行うことが望ましい。これにより、運転者が立ち寄る可能性が高い特定施設を他の施設と区別して設定することができる。
【００１１】
また、上述した特定施設設定手段は、連続した運転時間を考慮した休憩時間帯に通過する休憩対象施設を特定施設として設定することが望ましい。これにより、運転者が休憩する可能性が高い特定施設寄りの走行車線を指定した走行経路の設定が可能となる。
【００１２】
また、上述した特定施設設定手段は、食事時刻を考慮した食事時間帯に通過する食事対象施設を特定施設として設定することが望ましい。これにより、運転者が食事する可能性が高い特定施設寄りの走行車線を指定した走行経路の設定が可能となる。
【００１３】
また、上述した特定施設設定手段は、運転者の嗜好を反映して特定施設の設定を行うことが望ましい。これにより、運転者が好んで利用する可能性が高い特定施設寄りの走行車線を指定した走行経路の設定が可能となる。
【００１４】
また、過去に立ち寄ったことがある特定施設の履歴を格納する立ち寄り履歴格納手段をさらに備え、特定施設設定手段は、立ち寄り履歴格納手段に履歴が格納された特定施設を対象に、または、立ち寄り履歴格納手段に履歴が格納された特定施設と同じあるいは類似の業種に属する施設を対象に、所定の立ち寄り条件を満たす特定施設を設定することが望ましい。これにより、運転者が普段から立ち寄る特定施設あるいは同種の特定施設を特定してこの特定施設寄りの走行車線を指定した走行経路の設定が可能となる。
【００１５】
また、上述した経路探索処理手段によって設定された走行経路に沿って自車両の走行案内を行う案内手段と、運転中の運転者の疲労度または眠気を検出する運転状態検出手段をさらに備え、案内手段は、運転状態検出手段によって検出した疲労度あるいは眠気の程度が基準値を超えたときに、特定施設に隣接する走行車線を自車両が走行するように自車両の走行案内の内容を変更することが望ましい。これにより、予め設定された特定施設だけでなく、運転者が疲れたり眠くなったりした場合にも、特定施設寄りの走行車線を指定して走行経路を変更することが可能となる。
【００１６】
また、上述した経路探索処理手段によって設定された走行経路に沿って自車両の走行案内を行う案内手段をさらに備え、案内手段は、自車両が走行中に、特定施設設定手段によって設定された特定施設が近づいたときにその旨の通知を行うことが望ましい。これにより、運転者は、走行中に走行経路に沿った特定施設の有無を気にすることなく運転を行うことが可能となる。
【００１７】
また、上述した経路探索処理手段によって設定された走行経路は、自車両を自動運転する際の走行経路として用いられることが望ましい。これにより、自動運転中に、運転者が特定施設を見つけて立ち寄る場合に、多くの車線変更を繰り返す必要がなく、特定施設に立ち寄る際の円滑な運転が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】一実施形態のナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図２】経路探索処理を行って走行経路を設定した後この走行経路に沿って経路誘導処理を行う動作手順を示す流れ図である。
【図３】経路誘導処理によって行われる走行案内の説明図である。
【図４】特定施設が接近したときに通知を行うようにした変形例の動作手順を示す流れ図である。
【図５】運転中に疲労度や眠気を検出したときに特定位置に立ち寄りやすくするために走行車線を変更する動作手順を示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の走行経路設定装置および走行経路設定方法を適用した一実施形態のナビゲーション装置について、図面を参照しながら説明する。
【００２０】
図１は、一実施形態のナビゲーション装置の構成を示す図である。図１に示すナビゲーション装置は、ナビゲーションコントローラ１、地図データ記憶装置３、操作部４、車両位置検出部５、表示装置６、オーディオ部７を含んで構成されている。このナビゲーション装置は、車両に搭載されている。
【００２１】
ナビゲーションコントローラ１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用いて所定の動作プログラムを実行することにより、自車位置周辺の地図画像表示動作や施設検索動作、経路探索・誘導動作などの各種機能を実現する。ナビゲーションコントローラ１の詳細構成については後述する。
【００２２】
地図データ記憶装置３は、地図表示、施設検索、経路探索などに必要な地図データが格納されている記憶媒体およびその読み取り装置である。この地図データ記憶装置３には、経度および緯度で適当な大きさに区切られた矩形形状の図葉を単位とした地図データが格納されている。各図葉の地図データは、図葉番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。地図データ記憶装置３は、ハードディスク装置や半導体メモリによって、あるいは、ＤＶＤとその読み取り装置によって実現される。また、地図データ記憶装置３を通信装置に置き換えて、外部の地図配信サーバ（図示せず）から地図データを取得するようにしてもよい。
【００２３】
操作部４は、利用者の指示（操作）を受け付けるためのものであり、各種の操作ボタンや操作つまみ類を備えている。また、操作部４は、表示装置６の画面に取り付けられたタッチパネルを含んでおり、画面上の一部を直接利用者が指等で指し示すことにより、操作指示を行うことができるようになっている。車両位置検出部５は、例えば、ＧＰＳ受信機、方位センサ、距離センサなどを備えており、所定のタイミングで車両位置（経度、緯度）の検出を行い、検出結果を出力する。
【００２４】
表示装置６は、例えばＬＣＤ（液晶表示装置）によって構成されており、ナビゲーションコントローラ１から出力される映像信号に基づいて自車位置周辺の地図画像や交差点案内画像、あるいは、施設検索によって得られた施設の詳細情報が含まれる検索結果画像などを表示する。オーディオ部７は、ナビゲーションコントローラ１から入力される音声信号に基づいて生成した案内音声等を車室内に出力する。
【００２５】
次に、ナビゲーションコントローラ１の詳細構成について説明する。図１に示すナビゲーションコントローラ１は、地図バッファ１０、地図読出制御部１２、地図描画部１４、車両位置計算部２０、経路探索処理部２２、経路誘導処理部２４、施設検索部３０、目的地設定部３２、特定施設設定部４０、立ち寄り履歴格納・更新部４２、運転状態検出部４４、入力処理部５０、表示処理部６０を含んで構成されている。
【００２６】
地図バッファ１０は、地図データ記憶装置３から読み出された地図データを一時的に格納する。地図読出制御部１２は、車両位置計算部２０により算出される車両位置や利用者が操作部４を操作して指定した位置に応じて、所定範囲の地図データの読み出し要求を地図データ記憶装置３に出力する。地図描画部１４は、地図バッファ１０に格納された地図データに基づいて、表示装置６に地図画像を表示するために必要な描画処理を行って地図画像描画データを作成する。
【００２７】
車両位置計算部２０は、車両位置検出部５から出力される検出データに基づいて自車位置を計算するとともに、計算した自車位置が地図データの道路上にない場合には、自車位置を修正するマップマッチング処理を行う。
【００２８】
経路探索処理部２２は、経路探索処理を行って、出発地と目的地との間を所定の探索条件にしたがって結ぶ走行経路（誘導経路）を探索する。この探索処理によって設定される走行経路では、走行車線が複数ある場合には,自車両が走行する走行車線位置が指定される。例えば、次の交差点で右折する場合には、右側の車線が走行車線として指定される。また、走行経路に沿って特定施設（後述する）が存在する場合には、この特定施設への立ち寄りがしやすいようにこの特定施設側の車線が走行車線として指定される。経路誘導処理部２４は、経路探索処理部２２によって得られた走行経路に沿って自車両の走行案内を行う経路誘導処理を行う。具体的には、経路探索処理部２２による経路探索処理によって得られた誘導経路を地図上に重ねて表示したり、右左折交差点の詳細を示す交差点拡大図や走行経路内において自車両の走行が指示された車線を示す車線案内図を表示するための誘導経路描画データを作成するとともに、誘導経路に沿って車両を誘導するために必要な交差点案内等の音声信号を生成する。
【００２９】
施設検索部３０は、操作部４を用いて設定された検索条件を満たす施設を検索する。例えば、検索条件として、施設のジャンルを指定して候補となる施設を絞り込む場合や、電話番号あるいは住所等を特定して施設を絞り込む場合などが考えられる。このようにして特定の施設が抽出された後、この施設を目的地として用いた経路探索処理などが行われる。
【００３０】
目的地設定部３２は、経路探索処理部２２によって行われる経路探索処理に必要な目的地を設定する。例えば、施設検索部３０による検索によって抽出された施設を目的地として設定する場合や、利用者が操作部４を操作して直接指定した地図画像上の地点を目的地として設定する場合などが考えられる。
【００３１】
特定施設設定部４０は、所定の立ち寄り条件を満たす特定施設を設定する。立ち寄り履歴格納・更新部４２は、過去に立ち寄ったことがある特定施設（特定施設となり得る施設も含む）の履歴を格納、更新する。例えば、立ち寄った時間が所定値（例えば１０分）を超えた施設について、施設名や所在地、属性（施設の種類）やチェーン展開の有無、利用日時などが履歴情報として作成されて格納される。
【００３２】
運転状態検出部４４は、運転中の運転者の疲労度および眠気を検出する。疲労度および眠気を検出する具体的な方法は、従来から行われている各種の方法を用いることができる。例えば、心拍数に基づいて疲労度や眠気を検出する方法や、有効視野に基づいて疲労度を検出する方法などが知られている。また、必ずしも疲労度と眠気の両方を検出する必要はなく、いずれか一方のみを検出するようにしてもよい。
【００３３】
入力処理部５０は、操作部４から入力される各種の操作指示に対応する動作を行うための命令をナビゲーションコントローラ１内の各部に向けて出力する。
【００３４】
表示処理部６０は、地図描画部１４によって作成される地図画像描画データが入力されており、この描画データに基づいて所定範囲の地図画像を表示装置６の画面に表示する。また、経路誘導処理部２４によって作成された誘導経路や交差点拡大図、車線案内図を示す描画データが入力されると、表示処理部６０は、これらの描画データを地図画像に重ねて表示装置６の画面に表示する。
【００３５】
上述した特定施設設定部４０が特定施設設定手段に、経路探索処理部２２が経路探索処理手段に、立ち寄り履歴格納・更新部４２が立ち寄り履歴格納手段に、経路誘導処理部２４が案内手段に、運転状態検出部４４が運転状態検出手段にそれぞれ対応する。
【００３６】
本実施形態のナビゲーション装置はこのような構成を有しており、次に、その動作を説明する。
【００３７】
本明細書では、目的地までの走行経路に沿った位置にあって、運転者の行動を予測して立ち寄る可能性のある施設を「特定施設」とし、この特定施設に立ち寄りやすくするために、この特定施設を通過する際の走行車線をこの特定施設寄りとしている。例えば、自車両の進行方向に対して道路の左側に特定施設がある場合には最も左寄りの車線が走行車線として指定され、反対に、道路の右側であってこの特定施設に右折で進入可能な場合には最も右寄りの車線が走行車線として指定される。特定施設設定部４０によって設定される特定施設の具体例としては、以下の場合が考えられる。
【００３８】
（ケース１）連続した運転時間を考慮した休憩時間帯に通過する休憩対象施設を「特定施設」として設定する。ここで、休憩対象施設とは、飲食物を提供するレストランや食堂、喫茶店などであり、チェーン展開されたファミリーレストランやハンバーガーショップ、コンビニエンスストアなども含まれる。例えば、運転開始から１時間前後（５０分から７０分の間）を休憩時間帯とし、この時間帯に通過する可能性のある休憩対象施設が特定施設として抽出される。
【００３９】
（ケース２）食事時刻を考慮した食事時間帯に通過する食事対象施設を「特定施設」として設定する。ここで、食事対象施設とは、食事を提供するレストランや食堂などであって、上述した休憩対象施設と一部重複する。例えば、正午前後（午前１１時３０分から午後１時までの間）を食事時間帯とし、この時間帯に通過する可能性のある食事対象施設が特定施設として抽出される。
【００４０】
（ケース３）運転者の嗜好を反映して「特定施設」を設定する。例えば、立ち寄り履歴格納・更新部４２に格納された履歴情報に対応する施設が、または、この施設と同じあるいは類似の業種に属する施設が、運転者が日頃利用している特定施設として抽出される。
【００４１】
なお、これらのケース１〜３で示した特定施設の設定手法は、いずれか１つを用いるようにしてもよいが、２以上を並行して用いる場合の他、組み合わせて用いるようにしてもよい。例えば、運転者の嗜好を反映した施設を立ち寄り履歴格納・更新部４２に格納された履歴情報に基づいて抽出した後、これら抽出した施設の中から休憩時間帯や食事時間帯に利用可能である施設を特定施設として設定するようにしてもよい。
【００４２】
図２は、経路探索処理を行って走行経路を設定した後この走行経路に沿って経路誘導処理を行う動作手順を示す流れ図である。利用者（運転者）の指示に応じて目的地設定部３２によって目的地が設定された後（ステップ１００）、経路探索処理部２２は、出発地（例えば、その時点の自車位置）と目的地を結ぶように経路探索処理を行って最適な走行経路を設定する（ステップ１０２）。なお、この経路探索処理による走行経路の設定は、基本的に横形探索（ＢＦＳ）法やダイクストラ法等の従来から行われている手法を用いて行われる。
【００４３】
また、経路探索処理部２２は、経路探索処理によって設定された走行経路に対して、自車両が走行する車線を指定した走行経路（誘導経路）データを作成する（ステップ１０４）。例えば、次の交差点で右折する場合にはこの交差点に至る走行経路では、走行車線が右側の車線であることを示すデータが追加される。反対に、次の交差点で左折する場合にはこの交差点に至る走行経路では、走行車線が左側の車線であることを示すデータが追加される。さらに、次の交差点を直進する場合にはこの交差点に至る走行経路では、走行車線が中央の車線（２車線の場合には左側あるいは右側の車線）であることを示すデータが追加される。
【００４４】
なお、これらの走行車線を示すデータを追加する処理は、走行経路が複数の車線を有する場合に限られ、片側１車線以下の走行経路については行われない。また、これらの走行車線を示すデータを追加する処理は、ステップ１０２の経路探索処理が終了した後に行うようにしたが、ステップ１０２の経路探索処理と並行して行うようにしてもよい。
【００４５】
次に、特定施設設定部４０は、立ち寄り条件を満たす特定施設を設定し（ステップ１０６）、経路探索処理部２２は、設定した走行経路データに対して修正を加える（ステップ１０８）。例えば、現在の時刻を出発時刻とすることにより、上述したケース１の休憩時間帯やケース２の食事時間帯に対象になる特定施設を抽出することが可能となる。走行経路に沿った特定施設が存在する場合であってこの走行経路が片側２車線以上の道路の場合には、この特定施設に立ち寄りやすいように、自車両が走行する車線を設定（変更）する。例えば、進行方向左側に特定施設が存在する場合であって、修正前に右側の車線が走行車線として設定されている場合には、左側の車線が走行車線となるように走行経路データが変更される。
【００４６】
なお、走行経路に沿った近い位置に２つの特定施設がある場合であって進行方向の左右にこれらの特定施設が分かれている場合には、左側にある特定施設を優先させたり、各特定施設毎に予め設定された優先順位が高い方を選択して、一の走行車線を設定する必要がある。また、右折交差点に近い位置であって進行方向の左側に特定施設がある場合など、その特定施設に立ち寄ることが実質的に困難な場合には、この修正処理は行われない。
【００４７】
このようにして、設定された全ての特定施設について走行経路データの修正が終了すると、経路誘導処理部２４は、修正後の走行経路データを用いて経路誘導処理（走行案内）を開始し（ステップ１１０）、目的地に到着したか否かを判定する（ステップ１１２）。到着していない場合には否定判断が行われ、案内動作が行われる（ステップ１１４）。その後、ステップ１１２に戻って到着判定が繰り返される。また、目的地に到着した場合にはステップ１１２の判定において肯定判断が行われ、一連の案内動作が終了する。
【００４８】
図３は、経路誘導処理によって行われる走行案内の説明図である。図３には、Ｇで示された自車位置周辺の地図画像が示されている。この地図画像には、経路誘導処理部２４によって描画された走行経路（誘導経路）Ｓおよび車線案内図Ｐと、特定施設設定部４０によって設定された特定施設Ａの所在地を示す特定施設マークＡとが含まれる。この中で、車線案内図Ｐは、走行中の道路が複数の車線を含む場合に、自車両が走行すべき車線（走行車線）を示すものであり、矢印の数が走行車線数に対応し、矢印にハッチングを付すことで自車の走行位置を示している。
【００４９】
このように、本実施形態のナビゲーション装置では、立ち寄る可能性のある特定施設が走行経路に沿って存在する場合に、この特定施設に立ち寄る可能性があることを考慮して経路上の走行車線が指定されるため、実際に特定施設に立ち寄る場合に車線変更の回数を減らして、目的地までの円滑な走行案内を行うことができる。
【００５０】
特に、運転者の行動を予測して特定施設の設定を行うことにより、運転者が立ち寄る可能性が高い特定施設を他の施設と区別して設定することができる。具体的には、連続した運転時間を考慮した休憩時間帯に通過する休憩対象施設を特定施設として設定することにより、運転者が休憩する可能性が高い特定施設寄りの走行車線を指定した走行経路の設定が可能となる。また、食事時刻を考慮した食事時間帯に通過する食事対象施設を特定施設として設定することにより、運転者が食事する可能性が高い特定施設寄りの走行車線を指定した走行経路の設定が可能となる。
【００５１】
また、運転者の嗜好を反映して特定施設の設定を行うことにより、運転者が好んで利用する可能性が高い特定施設寄りの走行車線を指定した走行経路の設定が可能となる。具体的には、過去に立ち寄ったことがある特定施設の履歴を立ち寄り履歴格納・更新部４２に格納しておいて、この履歴として格納された特定施設を対象に、または、履歴として格納された特定施設と同じあるいは類似の業種に属する施設を対象に、特定施設の設定を行うことにより、運転者が普段から立ち寄る特定施設あるいは同種の特定施設を特定してこの特定施設寄りの走行車線を指定した走行経路の設定が可能となる。
【００５２】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、走行経路に沿って特定施設があった場合に、単にその特定施設寄りの車線を走行するように経路誘導処理を行ったが、その特定施設が接近したとき（例えば１００ｍ手前の位置を通過したとき）に、その特定施設が存在することを運転者に通知するようにしてもよい。
【００５３】
図４は、特定施設が接近したときに通知を行うようにした変形例の動作手順を示す流れ図である。図４に示した動作手順は、図２に示した動作手順に対して、ステップ１１２とステップ１１４の間にステップ１１３Ａ、１１３Ｂを追加した点が異なっている。以下では、これらの追加されたステップ１１３Ａ、１１３Ｂに着目して説明を行う。
【００５４】
目的地に到着しておらず、ステップ１１２の判定において否定判断が行われると、次に、経路誘導処理部２４は、特定施設が接近しているか否かを判定する（ステップ１１３Ａ）。接近していない場合には否定判断が行われ、ステップ１１４に移行して案内動作が継続される。また、特定施設が接近している場合にはステップ１１３Ａの判定において肯定判断が行われる。次に、経路誘導処理部２４は、特定施設が接近していることを運転者に知らせる通知を行う（ステップ１１３Ｂ）。例えば、この通知として、特定施設が接近していることやその名称などが含まれる画像表示や音声出力（いずれか一方、あるいは両方）が行われる。その後、ステップ１１４に移行して案内動作が継続される。このような通知を行うことにより、運転者は、走行中に走行経路に沿った特定施設の有無を気にすることなく運転を行うことが可能となる。
【００５５】
また、上述した実施形態では、経路誘導処理を開始する前に特定施設を設定したが、運転中に運転者の疲労度や眠気の程度が基準値を超えたときに、その後接近する特定施設に立ち寄りやすくなるように走行車線を変更するようにしてもよい。
【００５６】
図５は、運転中に疲労度や眠気を検出したときに特定施設に立ち寄りやすくするために走行車線を変更する動作手順を示す流れ図である。図５に示す動作手順は、図３に示した動作手順に対して、ステップ１１２とステップ１１４の間にステップ２００、２０２、２０４、２０６を追加した点が異なっている。以下では、これらの追加されたステップ２００〜２０６に着目して説明を行う。
【００５７】
目的地に到着しておらず、ステップ１１２の判定において否定判断が行われると、次に、運転状態検出部４４は、運転中の運転者の疲労度および眠気を検出し、疲労度あるいは眠気の程度が基準値を超えたか否かを判定する（ステップ２００）。超えていない場合には否定判断が行われ、ステップ１１４に移行して案内動作が行われる。
【００５８】
また、疲労度あるいは眠気の程度が基準値を超えている場合にはステップ２００の判定において肯定判断が行われる。次に、経路誘導処理部２４は、次に（あるいは、その後）到来する特定施設に隣接する車線を自車両が走行するように走行車線を変更する（ステップ２０２）。なお、この特定施設としては、上述したケース１の休憩対象施設やケース３の運転者の嗜好を反映した施設が含まれることが望ましい。
【００５９】
次に、経路誘導処理部２４は、特定施設が接近しているか否かを判定する（ステップ２０４）。接近していない場合には否定判断が行われ、ステップ１１４に移行して案内動作が継続される。また、特定施設が接近している場合にはステップ２０４の判定において肯定判断が行われる。次に、経路誘導処理部２４は、特定施設が接近していることを運転者に知らせる通知を行う（ステップ２０６）。その後、ステップ１１４に移行して案内動作が継続される。このような疲労度等の判定を行って誘導経路データを変更することにより、予め設定された特定施設だけでなく、運転者が疲れたり眠くなったりした場合にも、特定施設寄りの走行車線を指定して走行経路を変更することが可能となる。
【００６０】
また、上述した実施形態では、車両の走行を案内する動作について本発明を適用したが、走行車線を含んで設定した走行経路に沿って、自車両を自動運転する場合にも本発明を適用することができる。例えば、自動運転のLevel３、４では、事前の行動計画にしたがって自動運転を行うことが可能になるが、この際の行動計画として本発明で設定した走行経路データを用いるようにしてもよい。この場合に、自動運転を中断して特定施設に立ち寄る場合であっても、多くの車線変更を繰り返す必要がなく、特定施設に立ち寄る際の円滑な運転が可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
上述したように、本発明によれば、立ち寄る可能性のある特定施設が走行経路に沿って存在する場合に、この特定施設に立ち寄る可能性があることを考慮して経路上の走行車線が指定されるため、実際に特定施設に立ち寄る場合に車線変更の回数を減らして、目的地までの円滑な走行案内を行うことができる。
【符号の説明】
【００６２】
１  ナビゲーションコントローラ
３  地図データ記憶装置
４  操作部
５  車両位置検出部
６  表示装置
７  オーディオ部
１０  地図バッファ
１２  地図読出制御部
１４  地図描画部
２０  車両位置計算部
２２  経路探索処理部
２４  経路誘導処理部
３０  施設検索部
３２  目的地設定部
４０  特定施設設定部
４２  立ち寄り履歴格納・更新部
４４  運転状態検出部
５０  入力処理部
６０  表示処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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