(57)【要約】【課題】簡易な構成でバスを路肩の縁石に近接させることができる運転支援装置を提供する。【解決手段】バス１を路肩の縁石Ｃに近接させるための運転支援装置１０である。運転支援装置１０は、バス１の車両前後方向における前方を撮像する撮像装置１１と、表示装置１２と、撮像装置１１で撮像された撮像画像を表示装置１２に表示させる制御装置１３と、を備える。制御装置１３は、撮像画像の歪みを補正する補正部１３１と、バス１の縁石Ｃ側の側面４の予想経路となるガイド線Ｌを撮像画像に重畳する重畳部１３２と、ガイド線Ｌが重畳された撮像画像を表示装置１２に表示させる出力部１３３と、を有する。これにより、バス１の運転手は、表示装置１２に表示された撮像画像においてガイド線Ｌが縁石Ｃに沿うように操舵することで、バス１を路肩の縁石Ｃに近接させることができる。【選択図】図１
2017200047.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
バスを路肩の縁石に近接させるための運転支援装置であって、
前記バスの車両前後方向における前方を撮像する撮像装置と、
表示装置と、
前記撮像装置で撮像された撮像画像を前記表示装置に表示させる制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記バスの前記縁石側の側面の予想経路となるガイド線を前記撮像画像に重畳する重畳部と、
前記ガイド線が重畳された前記撮像画像を前記表示装置に表示させる出力部と、を有する、
運転支援装置。
【請求項２】
前記撮像装置は、前記撮像画像に、前記バスの前記縁石側の車両前後方向における前端部が含まれるように撮像する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記ガイド線は、前記バスの前記縁石側の側面の延長線である、
請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記撮像画像の歪みを補正する補正部を更に有する、
請求項１〜３の何れか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記補正部は、前記ガイド線が直線状となるように、前記撮像画像の歪みを補正する、
請求項４に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バスを路肩の縁石に近接させるための運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
路線バス等のバスは、乗客が乗り降りする乗降口を備えており、バスが停留所に停車した際に、乗客がバスと停留所との間で乗降口から乗り降りする（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−０４４４４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、小さな子供やお年寄りも容易に乗降できるようにするためには、停留所が設けられた路肩の縁石とバスとの距離が所定幅以下となるように、バスを停留所に停車させることが有効である。なお、バスと停留所との間の隙間が所定幅以下となるようにバスが停留所に停車することを「正着」という。
【０００５】
ここで、バスを正着させるためには、停留場が設けられる路肩の縁石にバスを近接させる必要がある。しかしながら、従来は、バスを縁石に近接させるのは運転手の技量に委ねられていたため、バスを正着させるのが難しいという問題があった。
【０００６】
この点に関し、バスには、車両の左前方を確認するためのミラーが取り付けられている。しかしながら、当該ミラーは曲率が大きく像が歪んで見えるため、主に障害物の確認に用いられており、正着させるために用いるには不向きである。そこで、自動操舵システムによりバスの操舵を自動で行うことが考えられる。しかしながら、自動操舵システムは高価であるとともに、システム構成が複雑になるという問題がある。
【０００７】
そこで、本発明は、簡易な構成でバスを路肩の縁石に近接させることができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る運転支援装置は、バスを路肩の縁石に近接させるための運転支援装置であって、バスの車両前後方向における前方を撮像する撮像装置と、表示装置と、撮像装置で撮像された撮像画像を表示装置に表示させる制御装置と、を備え、制御装置は、バスの縁石側の側面の予想経路となるガイド線を撮像画像に重畳する重畳部と、ガイド線が重畳された撮像画像を表示装置に表示させる出力部と、を有する。
【０００９】
本発明に係る運転支援装置では、撮像装置が、バスの車両前後方向における前方を撮像するため、バスを停留所に正着させるためにバスを縁石に近接させている状態においては、バスの進行方向前方にある路肩の縁石が、撮像画像に含まれる。そして、制御装置が、バスの縁石側の側面の予想経路となるガイド線を重畳した撮像画像を表示装置に表示させるため、バスの運転手は、表示装置に表示された撮像画像においてガイド線が縁石に沿うように操舵することで、バスを路肩の縁石に近接させることができる。このため、自動操舵制御システムを用いる場合に比べて、簡易な構成でバスを路肩の縁石に近接させることができる。また、運転手の技量のみに委ねる場合に比べて、バスを路肩の縁石に近接させやすくなる。しかも、インフラストラクチャーの改良が不要であるため、簡易かつ低コストに運転支援を行うことができる。
【００１０】
上記の運転支援装置において、撮像装置は、撮像画像に、バスの縁石側の車両前後方向における前端部が含まれるように撮像してもよい。この運転支援装置では、撮像画像にバスの縁石側の車両前後方向における前端部も含まれるため、バスと縁石との位置関係をより視覚的に捉えやすくなる。これにより、運転手は、より容易にバスを路肩の縁石に近接させることができる。
【００１１】
また、上記の運転支援装置において、ガイド線は、バスの縁石側の側面の延長線であってもよい。この運転支援装置では、ガイド線がバスの縁石側の側面の延長線であるため、撮像画像におけるガイド線の位置が固定される。このため、容易にガイド線を撮像画像に重畳することができる。
【００１２】
また、上記の運転支援装置において、制御装置は、撮像画像の歪みを補正する補正部を更に有してもよい。撮像装置のレンズの種類や撮像方向によっては、撮像画像が歪んだ画像となってバスと縁石との位置関係を的確かつ迅速に把握するのが難しい場合がある。この運転支援装置では、補正部により歪みを補正した撮像画像を表示装置に表示するため、例えば、運転手が見やすくなるように撮像画像の歪みを補正することで、バスと縁石との位置関係をより的確かつ迅速に把握しやすくすることができる。
【００１３】
また、上記の運転支援装置において、補正部は、ガイド線が直線状となるように、撮像画像の歪みを補正してもよい。この運転支援装置では、ガイド線が直線状となるように撮像画像の歪みを補正するため、バスと縁石との位置関係をより的確かつ迅速に把握しやすくすることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、簡易な構成でバスを路肩の縁石に近接させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施形態に係る運転支援装置を搭載したバスの概略側面図である。
【図２】本実施形態に係る運転支援装置の機能構成を示す概略ブロック図である。
【図３】バスを縁石に近接させている状態を示す概略平面図である。
【図４】補正部により補正された撮像画像を示す図である。
【図５】重畳部によりガイド線が重畳された撮像画像を示す図である。
【図６】補正部により補正された別の撮像画像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、以下の説明では、車両前後方向における前方及び後方を、単に前方及び後方ともいう。
【００１７】
図１〜図３に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１０を搭載したバス１は、不特定多数の乗客が乗り降りする路線バスである。
【００１８】
運転支援装置１０は、バス１を路肩の縁石Ｃに近接させて、バス１を停留所Ｓに正着させる装置である。なお、本実施形態では、縁石Ｃは、バス１の左側に位置するものとして説明する。運転支援装置１０は、撮像装置１１と、表示装置１２と、制御装置１３と、を備える。
【００１９】
撮像装置１１は、バス１の車両前後方向における前方を撮像する。撮像装置１１としては、例えば、一般的なＣＣＤカメラを用いることができ、夜間の撮像を可能とする観点からは、赤外線カメラを用いることができる。撮像装置１１は、バス１の縁石Ｃ側に配置される左サイドミラー２の下面に取り付けられており、バス１の車両前後方向における前方だけでなく、バス１の車両上下方向における下方にも向けられている。そして、撮像装置１１は、撮像画像に、バス１の縁石Ｃ側の車両前後方向における前端部３も含まれるように撮像する。このため、バス１を停留所Ｓに正着させるためにバス１を縁石Ｃに近接させている状態においては、撮像装置１１により撮像された撮像画像には、バス１の前端部３と、バス１の進行方向前方にある縁石Ｃと、が含まれる。そして、撮像装置１１は、撮像画像を制御装置１３に送信する。
【００２０】
表示装置１２は、制御装置１３から指示された画像を表示する。表示装置１２としては、例えば、モニターを用いることができる。表示装置１２は、運転手から見える位置、例えば、ステアリング（不図示）の近傍や、ルームミラー（不図示）の近傍に設けることができる。
【００２１】
制御装置１３は、撮像装置１１で撮像された撮像画像を表示装置１２に表示させる。制御装置１３としては、例えば、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）を用いることができる。制御装置１３は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）通信回路等を有する電子制御ユニットである。制御装置１３では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。制御装置１３は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。制御装置１３には、ＣＡＮ通信回路を介して、撮像装置１１及び表示装置１２が接続されている。
【００２２】
制御装置１３は、機能的には、補正部１３１と、重畳部１３２と、出力部１３３と、を備える。
【００２３】
補正部１３１は、撮像画像の歪みを補正する。撮像装置１１のレンズの種類や撮像方向によっては、撮像画像が歪んだ画像となって、バス１と縁石Ｃとの位置関係を的確かつ迅速に把握するのが難しい場合がある。そこで、補正部１３１は、運転手が見やすくなるように撮像画像の歪みを補正して、運転手がバス１と縁石Ｃとの位置関係をより的確かつ迅速に把握しやすくなるようにする。なお、補正部１３１による撮像画像の歪みの補正方法については後述する。
【００２４】
重畳部１３２は、バス１の縁石Ｃ側の側面４の予想経路となるガイド線Ｌを撮像画像に重畳する。ガイド線Ｌは、バス１の操舵方向を考慮した曲線としてもよいが、制御の簡略化の観点から、バス１の操舵方向に関係なくバス１の縁石Ｃ側の側面４の延長線とすることが好ましい。そこで、本実施形態では、ガイド線Ｌは、バス１の縁石Ｃ側の側面４の延長線であるものとして説明する。この場合、撮像画像におけるガイド線Ｌの位置が固定されるため、重畳部１３２は、撮像画像の予め設定された位置にガイド線Ｌを重畳する。
【００２５】
ところで、ガイド線Ｌは、バス１の縁石Ｃ側の側面４の延長線であるため、実際には、直線状の線となる。そこで、補正部１３１は、このガイド線Ｌが直線状となるように、つまり、バス１の縁石Ｃ側の側面４の延長線が直線状となるように、撮像画像の歪みを補正する。この場合、補正部１３１は、ガイド線Ｌが撮像画像の上下方向に延びるように撮像画像の歪みを補正してもよい。図４は、補正部１３１により歪が補正された撮像画像の一例を示している。そして、重畳部１３２は、撮像画像に直線状のガイド線Ｌを重畳する。図５は、重畳部１３２によりガイド線Ｌが重畳された撮像画像の一例を示している。
【００２６】
出力部１３３は、ガイド線Ｌが重畳された撮像画像を表示装置１２に表示させる。
【００２７】
次に、運転支援装置１０の動作について説明する。
【００２８】
まず、撮像装置１１が、撮像を行うとともに、その撮像画像を制御装置１３に送信する。撮像装置１１による撮像は、少なくともバス１が縁石Ｃに近接しようとする際に行えばよく、例えば、バス１のエンジンが始動されてから停止されるまでの間、又は、運転手により運転支援装置１０の支援が支持されている間に行ってもよい。
【００２９】
そして、撮像装置１１から制御装置１３に撮像画像が送信されると、制御装置１３の補正部１３１が、撮像画像の歪みを補正し（図４参照）、制御装置１３の重畳部１３２が、ガイド線Ｌを撮像画像に重畳する（図５参照）。その後、制御装置１３の出力部１３３が、ガイド線Ｌが重畳された撮像画像を表示装置１２に表示させる。
【００３０】
すると、表示装置１２には、バス１の前端部３と、バス１の進行方向前方にある縁石Ｃと、バス１の側面４の延長線であるガイド線Ｌと、が表示される。これにより、バス１の運転手は、表示装置１２に表示された撮像画像においてガイド線Ｌが縁石Ｃに沿うように操舵することで、バス１を路肩の縁石Ｃに近接させて停留所Ｓに正着させることができる。
【００３１】
このように、本実施形態に係る運転支援装置１０では、撮像装置１１が、バス１の車両前後方向における前方を撮像するため、バス１を停留所Ｓに正着させるためにバス１を縁石Ｃに近接させている状態においては、バス１の進行方向前方にある路肩の縁石Ｃが撮像画像に含まれる。そして、制御装置１３が、バス１の縁石Ｃ側の側面４の予想経路となるガイド線Ｌを重畳した撮像画像を表示装置１２に表示させるため、バス１の運転手は、表示装置１２に表示された撮像画像においてガイド線Ｌが縁石Ｃに沿うように操舵することで、バス１を路肩の縁石Ｃに近接させることができる。このため、自動操舵制御システムを用いる場合に比べて、簡易な構成でバス１を路肩の縁石Ｃに近接させることができる。また、運転手の技量のみに委ねる場合に比べて、バス１を路肩の縁石Ｃに近接させやすくなる。しかも、インフラストラクチャーの改良が不要であるため、簡易かつ低コストに運転支援を行うことができる。
【００３２】
また、この運転支援装置１０では、撮像画像にバス１の縁石Ｃ側の車両前後方向における前端部３も含まれるため、バス１と縁石Ｃとの位置関係をより視覚的に捉えやすくなる。これにより、運転手は、より容易にバス１を路肩の縁石Ｃに近接させることができる。
【００３３】
また、この運転支援装置１０では、ガイド線Ｌがバス１の縁石Ｃ側の側面４の延長線であるため、撮像画像におけるガイド線Ｌの位置が固定される。このため、容易にガイド線Ｌを撮像画像に重畳することができる。
【００３４】
また、この運転支援装置１０では、補正部１３１により歪みを補正した撮像画像を表示装置１２に表示するため、例えば、運転手が見やすくなるように撮像画像の歪みを補正することで、バス１と縁石Ｃとの位置関係をより的確かつ迅速に把握しやすくすることができる。そして、この運転支援装置１０では、ガイド線Ｌが直線状となるように撮像画像の歪みを補正するため、バス１と縁石Ｃとの位置関係をより的確かつ迅速に把握しやすくすることができる。
【００３５】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形し、又は他のものに適用してもよい。
【００３６】
例えば、上記実施形態では、運転支援装置は、路線バスに搭載されるものとして説明したが、観光バスや長距離バス等の様々なバスに搭載されてもよい。
【００３７】
また、上記実施形態では、撮像画像の歪みを補正した後に撮像画像にガイド線を重畳するものとして説明したが、撮像画像にガイド線を重畳した後に撮像画像の歪みを補正してもよい。
【００３８】
また、上記実施形態では、補正部はガイド線が直線状となるように撮像画像の歪みを補正するものとして説明したが、補正部は、運転手が見やすくなるように撮像画像の歪みを補正すれば、如何なる補正を行ってもよい。例えば、撮像画像における縁石が直線状となるように撮像画像の歪みを補正してもよく、更に、図６に示すように、縁石が撮像画像の上下方向に延びるように撮像画像の歪みを補正してもよい。
【００３９】
また、上記実施形態では、補正部により撮像画像の歪みを補正するものとして説明したが、撮像装置が運転手の見やすい画像を撮像できる場合は、補正部により撮像画像の歪みを補正しなくてもよい。なお、運転手の見やすい画像とは、ガイド線と縁石との位置関係を把握しやすい画像であることをいう。
【００４０】
また、上記実施形態では、撮像装置は、バスの縁石側の車両前後方向における前端部も撮像するものとして説明したが、必ずしも当該前端部まで撮影しなくてもよい。
【符号の説明】
【００４１】
１…バス、２…左サイドミラー、３…前端部、４…側面、１０…運転支援装置、１１…撮像装置、１２…表示装置、１３…制御装置、１３１…補正部、１３２…重畳部、１３３…出力部、Ｃ…縁石、Ｌ…ガイド線、Ｓ…停留所。
【図１】
2017200047.tif 000003
【図２】
2017200047.tif 000004
【図３】
2017200047.tif 000005
【図４】
2017200047.tif 000006
【図５】
2017200047.tif 000007
【図６】
2017200047.tif 000008