(57)【要約】【課題】車両の周囲の物体との衝突を回避するために、複雑な走行制御による走行支援を実行できる技術を提供する。【解決手段】支援センタに設置され、車両の走行を支援する走行支援装置は、情報取得部と判定部と計画設定部とを備えている。Ｓ４０２において情報取得部は、少なくとも１台の車両の周囲の状況を表す周囲データと車両の走行状態を表す走行データとを走行情報として車両から無線通信により取得する。Ｓ４０４において判定部は、情報取得部が取得する走行情報に基づいて、車両が今の走行状態で走行すると車両の周囲に存在する物体と衝突するか否かを判定する。Ｓ４０６において計画設定部は、車両が物体と衝突すると判定部が判定すると、車両の走行を制御する制御量を仮想的に逐次変化させて車両を仮想的に走行させることにより、無線通信により車両に送信され、車両が走行を制御して物体との衝突を回避する走行計画を設定する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
支援センタ（１０）に設置され、車両（４０）の走行を支援する走行支援装置（２０）において、
少なくとも１台の前記車両の周囲状況を表す周囲データと前記車両の走行状態を表す走行データとを走行情報として前記車両から無線通信により取得するように構成された情報取得部（２２、Ｓ４０２）と、
前記情報取得部が取得する前記走行情報に基づいて、前記車両が今の走行状態で走行すると前記車両の周囲に存在する物体と衝突するか否かを判定するように構成された判定部（２４、Ｓ４０４）と、
前記車両が前記物体と衝突すると前記判定部が判定すると、前記車両の走行を制御する制御量を仮想的に逐次変化させて前記車両を仮想的に走行させることにより、無線通信により前記車両に送信され、前記車両が走行を制御して前記物体との衝突を回避する走行計画を設定するように構成された計画設定部（２６、Ｓ４０６）と、
を備える走行支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行支援装置において、
前記車両は複数で隊列（３００、３１０、３２０、３３０、３４０、３５０）を構成して走行し、
前記情報取得部は、前記隊列を構成する各車両から前記走行情報を無線通信により取得し、
前記判定部は、前記情報取得部が取得する前記走行情報に基づいて、前記隊列が前記物体と衝突するか否かを判定し、
前記計画設定部は、前記隊列が前記物体と衝突すると前記判定部が判定すると、前記各車両の走行を制御する制御量を仮想的に逐次変化させて前記各車両を仮想的に走行させることにより、前記各車両が走行を制御して前記物体との衝突を回避する前記走行計画を設定する、
走行支援装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の走行支援装置において、
前記車両を第１の車両とし、前記物体が前記第１の車両以外の第２の車両の場合、前記情報取得部は、さらに前記第２の車両の周囲状況を表す周囲データと前記第２の車両の走行状態を表す走行データとを走行情報として前記第２の車両から無線通信により取得し、
前記判定部は、さらに、前記情報取得部が取得する前記第２の車両の前記走行情報に基づいて、前記第１の車両と前記第２の車両とが今の走行状態で走行すると衝突するか否かを判定し、
前記計画設定部は、前記第１の車両と前記第２の車両とが衝突すると前記判定部が判定すると、さらに、前記第２の車両の走行を制御する制御量を仮想的に逐次変化させて前記第２の車両を仮想的に走行させることにより、無線通信により前記第２の車両に送信され、前記第２の車両が走行を制御して衝突を回避する走行計画を設定する、
走行支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の走行支援装置において、
前記第２の車両は複数で隊列を構成して走行し、
前記計画設定部は、前記第１の車両が構成する隊列と前記第２の車両が構成する隊列とが衝突すると前記判定部が判定すると、さらに、前記第２の車両のそれぞれの走行を制御する制御量を仮想的に逐次変化させて前記第２の車両をそれぞれ仮想的に走行させることにより、前記第２の車両が走行を制御して衝突を回避する走行計画を設定する、
走行支援装置。
【請求項５】
請求項３または４に記載の走行支援装置において、
前記情報取得部は前記第１の車両と前記第２の車両とからそれぞれの車両形状を取得し、
前記計画設定部は、さらに、前記情報取得部が取得する前記車両形状に基づいて、前記第１の車両と前記第２の車両との走行を制御する制御量をそれぞれ仮想的に逐次変化させて前記第１の車両と前記第２の車両とを仮想的に走行させることにより、前記第１の車両と前記第２の車両とが走行を制御して衝突を回避する走行計画を設定する、
走行支援装置。
【請求項６】
請求項３から５のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
前記計画設定部は、さらに、前記第１の車両と前記第２の車両とが走行する交差点と合流地点との少なくとも一方の形状に基づいて、前記第１の車両と前記第２の車両との走行を制御する制御量をそれぞれ仮想的に逐次変化させて前記第１の車両と前記第２の車両とを仮想的に走行させることにより、前記第１の車両と前記第２の車両とが走行を制御して衝突を回避する走行計画を設定する、
走行支援装置。
【請求項７】
請求項３から６のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
前記計画設定部は、さらに、前記第１の車両と前記第２の車両とが走行する道路網の形状に基づいて、前記第１の車両と前記第２の車両との走行を制御する制御量をそれぞれ仮想的に逐次変化させて前記第１の車両と前記第２の車両とを仮想的に走行させることにより、前記第１の車両と前記第２の車両とが走行を制御して衝突を回避する走行計画を設定する、
走行支援装置。
【請求項８】
請求項３から７のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
前記判定部は、さらに、前記第１の車両の一日の走行予定と前記第２の車両の一日の走行予定とに基づいて、前記第１の車両と前記第２の車両とがそれぞれ今の前記走行予定にしたがって走行すると衝突するか否かを判定し、
前記計画設定部は、今の前記走行予定にしたがって走行すると前記第１の車両と前記第２の車両とが衝突すると前記判定部が判定すると、前記第１の車両と前記第２の車両との衝突を回避するように、前記第１の車両と前記第２の車両とのうち少なくとも一方の前記走行予定を変更する、
走行支援装置。
【請求項９】
車両（５０）に搭載され前記車両の走行を支援する走行支援装置（８０）において、
前記車両の周囲状況を表す周囲データと前記車両の走行状態を表す走行データとを走行情報として取得するように構成された情報取得部（８２、Ｓ４３２）と、
前記情報取得部が取得する前記走行情報に基づいて、前記車両が今の走行状態で走行すると前記車両の周囲に存在する物体と衝突するか否かを判定する判定部（８４、Ｓ４３６）と、
前記車両が前記物体と衝突すると前記判定部が判定すると、前記車両の走行を制御する制御量を仮想的に逐次変化させて前記車両を仮想的に走行させることにより、前記車両が走行を制御して前記物体との衝突を回避する走行計画を設定するように構成された計画設定部（８６、Ｓ４３８）と、
前記計画設定部が設定する前記走行計画に基づいて前記車両の走行を制御するように構成された走行制御部（８８、Ｓ４４６）と、
を備える走行支援装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の走行支援装置において、
前記車両は少なくとも１台の他車両（１００）と隊列を構成して走行しており、
前記情報取得部（Ｓ４３４）は、さらに、前記他車両の周囲状況を表す周囲データと前記他車両の走行状態を表す走行データとを走行情報として無線通信により取得し、
前記判定部は、さらに、前記車両と前記他車両とのぞれぞれの前記走行情報に基づいて、前記隊列が今の走行状態で走行すると前記物体と衝突するか否かを判定し、
前記計画設定部は、前記隊列が前記物体と衝突すると前記判定部が判定すると、さらに、前記車両と前記他車両との走行をそれぞれ制御する制御量を仮想的に逐次変化させて前記車両と前記他車両とを仮想的に走行させることにより、無線通信により前記他車両に送信され、前記車両と前記他車両とが衝突を回避する前記走行計画を設定する、
走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の走行を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行を支援して車両の走行を制御する技術が知られている。例えば、特許文献１に記載されている技術では、車両が走行している第１の道路と合流または交差する第２の道路を他の車両が走行している場合、第１の道路と第２の道路とを走行している車両の位置を共通の車線上に投影して対応させる。
【０００３】
そして、共通の車線上において車両同士が衝突することなく適切な車間距離になるようにそれぞれの道路上で車両の走行を制御してから、車両は合流または交差を開始する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−６１７８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の技術では、車両同士が合流または交差する前に車両の走行を実際に制御し、その結果として車両同士が衝突することなく合流または交差できるかを確認する。したがって、車両同士が合流または交差する前に、種々の走行パターンで車両を走行させて車両同士が合流または交差できるかを確認することは困難である。
【０００６】
そのため、特許文献１に記載の技術では、車両同士が衝突することなく合流または交差するために複雑な走行制御が必要な場合、複雑な走行制御により車両を実際に走行させて衝突を回避できるか否かを確認することは困難である。
【０００７】
本開示の一側面は、車両の周囲の物体との衝突を回避するために、複雑な走行制御による走行支援を実行できる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一態様は、支援センタ（１０）に設置され、車両（４０）の走行を支援する走行支援装置（２０）において、情報取得部（２２、Ｓ４０２）と、判定部（２４、Ｓ４０４）と、計画設定部（２６、Ｓ４０６）と、を備えている。
【０００９】
情報取得部は、少なくとも１台の車両の周囲の状況を表す周囲データと車両の走行状態を表す走行データとを走行情報として車両から無線通信により取得する。判定部は、情報取得部が取得する走行情報に基づいて、車両が今の走行状態で走行すると車両の周囲に存在する物体と衝突するか否かを判定する。
【００１０】
計画設定部は、車両が物体と衝突すると判定部が判定すると、車両の走行を制御する制御量を仮想的に逐次変化させて車両を仮想的に走行させることにより、無線通信により車両に送信され、車両が走行を制御して物体との衝突を回避する走行計画を設定する。
【００１１】
この構成によれば、車両を仮想的に走行させて車両が物体と衝突しない走行計画を設定してから、車両に走行計画が送信される。したがって、車両と物体との衝突を回避するために複雑な走行制御が必要であっても、実際に車両を走行させることなく、複雑な走行制御による走行計画を予め設定できる。
【００１２】
尚、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態による走行支援装置を示すブロック図。
【図２】支援センタの走行支援処理を示すフローチャート。
【図３】車両の走行制御処理を示すフローチャート。
【図４】車両の走行制御処理を示すフローチャート。
【図５】隊列同士の交差点の通過を説明する模式図。
【図６】隊列同士の交差点の他の通過を説明する模式図。
【図７】合流点における隊列同士の合流を説明する模式図。
【図８】単独車両同士の交差点の通過を説明する模式図。
【図９】走行支援処理を適用する道路網を示す模式図。
【図１０】車両の走行予定を示す模式図。
【図１１】第２実施形態による走行支援装置を示すブロック図。
【図１２】走行支援処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本開示の実施形態を図に基づいて説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す走行支援装置２０は、支援センタ１０に設置されている。走行支援装置２０は、少なくとも１台の車両４０と通信装置３０を介して無線通信することにより、車両４０の走行を支援する。
【００１５】
走行支援装置２０は、ＣＰＵと、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリとを備えるマイクロコンピュータを搭載している。尚、走行支援装置２０を構成するマイクロコンピュータの数は一つでも複数でもよい。
【００１６】
走行支援装置２０の各機能は、ＣＰＵがＲＯＭまたはフラッシュメモリ等の非遷移的実体的記録媒体に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。このプログラムが実行されることにより、プログラムに対応する方法が実行される。
【００１７】
走行支援装置２０は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、情報取得部２２と、判定部２４と、計画設定部２６とを備えている。走行支援装置２０を構成するこれらの要素を実現する手法は、ソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００１８】
情報取得部２２は、通信装置３０を介して、車両４０の周囲の状況を表す周囲データと、車両４０の走行状態を表す走行データとを走行情報として車両４０から無線通信により取得する。
【００１９】
判定部２４は、情報取得部２２が取得する車両４０の走行情報に基づいて、車両４０が今の走行状態で走行すると車両４０の周囲の物体に衝突するか否かを判定する。車両４０の周囲の物体は、車両４０の周囲を走行する車両、歩行者、道路上の落下物等である。
【００２０】
計画設定部２６は、車両４０と物体とが衝突すると判定部２４が判定すると、車両４０の走行を制御する制御量を仮想的に逐次変化させて車両４０を仮想的に走行させることにより、車両４０が走行を制御して物体との衝突を回避する走行計画を設定する。計画設定部２６が設定する走行計画は、計画設定部２６からの指示により、通信装置３０を介して車両４０に送信される。
【００２１】
車両４０の走行制御装置４２は、支援センタ１０から送信される走行計画を取得し、その走行計画に基づいて車両４０の走行を制御し、物体との衝突を回避する。車両４０の走行制御装置４２は、支援センタ１０の走行支援装置２０と走行支援システム２を構成している。
【００２２】
［１−２．処理］
（１）支援センタ１０による走行支援処理
図２に示す走行支援処理のフローチャートは、支援センタ１０に設置された走行支援装置２０により所定時間間隔で常時実行される。
【００２３】
Ｓ４００の判定がＹｅｓであり、通信装置３０が車両４０から走行計画の設定要求を受信すると、Ｓ４０２において情報取得部２２は、支援センタ１０が管理する走行エリア内の車両４０から車両４０の走行情報として周囲データと走行データとを取得する。
【００２４】
周囲データは、車両４０の周囲に存在する物体として、車両４０の周囲に存在する人、他の車両、道路上の落下物、道路の形状等を表している。走行データは、車両４０の走行状態として、車両４０の車速、操舵方向等を表している。
【００２５】
Ｓ４０４において判定部２４は、情報取得部２２が取得する走行情報に基づいて、車両４０が今の走行状態で走行すると車両４０の周囲の物体と衝突するか否かを判定する。Ｓ４０４の判定がＮｏであり、車両４０が車両４０の周囲の物体と衝突しない場合、車両４０は今の走行状態を変更する必要はないので、本処理は終了する。
【００２６】
Ｓ４０４の判定がＹｅｓであり、車両４０が今の走行状態で走行すると車両４０の周囲の物体と衝突する場合、Ｓ４０６において計画設定部２６は、車両４０の走行を制御する制御量を仮想的に逐次変化させて車両４０を仮想的に走行させる走行計画を設定する。車両４０の走行を制御する制御量は、車両４０のエンジンが発生するトルク、ブレーキの制動量、ステアリングハンドルの操舵量等である。
【００２７】
例えば、図５の上段に示すように、複数の車両４０がそれぞれ隊列３００、３１０を構成して交差点２００を交差して通過する場合を例にして、走行支援装置２０の走行計画の設定について説明する。
【００２８】
判定部２４は、このままの走行状態で隊列３００、３１０が矢印の方向に走行すると、隊列３００、３１０のいずれかの車両同士は衝突すると判定する。計画設定部２６は、一方の隊列の車両４０が前方を走行している他方の隊列の車両４０に衝突する場合、一方の隊列の車両４０を停止させる規則にしたがい、隊列３００、３１０を構成している車両４０の制御量を仮想的に逐次変化させて車両４０を仮想的に走行させる。
【００２９】
その結果、図５の上段に示す隊列３００、３１０を構成する車両４０がそれぞれ図５の下段に示すように平行四辺形の部分隊列３０２、３１２を構成して交互に交差点２００を通過することにより、隊列３００、３１０を構成する車両４０同士は衝突しなくなる。
【００３０】
図６に示すように、隊列３２０、３３０を分解して走行せずに隊列３２０、３３０が交差点２００を通過できる場合には、隊列３２０、３３０を分解せずに交差点２００を通過してもよい。
【００３１】
また、図７に示すように、交差点ではなく、道路の合流点２１０に隊列３４０、３５０を構成している車両が合流する場合も、隊列３４０、３５０を構成する車両４０の走行を制御する制御量を逐次変化させて車両４０を仮想的に走行させる。
【００３２】
図７の場合、計画設定部２６は、隊列３５０を構成する車両４０の車速だけでなく操舵も仮想的に逐次変化させる。そして、車両４０が走行を制御して隊列３４０、３５０を構成している車両４０同士の衝突を回避する走行計画を設定する。
【００３３】
図５〜図７において計画設定部２６は、さらに交差点２００、合流点２１０の形状に基づいて走行計画を設定する。交差点２００と合流点２１０の形状とは、道路同士が形成する角度である。さらに交差点の場合、交差点に集まる道路の本数も交差点の形状に含める。
【００３４】
図６と図７とにおいて、計画設定部２６は、さらに車両４０の形状に基づいて、車両４０同士の衝突を回避する走行計画を設定する。例えば、四角形の車両の場合、一方の車両が前方を通過しないと、他方の車両は走行を開始できない。
【００３５】
これに対し、図６と図７に示す車両４０のように、車両４０の前方と後方に向かって車幅が狭くなっている形状の場合、一方の車両４０の後部部に他方の車両４０の前方部が重なることにより、一方の隊列の車両４０の前方に他方の隊列の車両４０が存在しても、車両４０同士は停止せずに走行を継続できる。
【００３６】
Ｓ４０６において、隊列３００、３１０が衝突せずに交差点を通過する走行計画が設定されると、Ｓ４０８において計画設定部２６は、設定した走行計画を通信装置３０から車両４０に送信する。
【００３７】
（２）車両４０の走行制御装置４２による走行制御処理
図３の走行支援処理は、車両４０の走行制御装置４２により所定時間間隔で常時実行される。Ｓ４１０において走行制御装置４２は、車両４０にとって支援センタ１０が設定する走行計画が必要になる可能性のある新しい走行エリアに進入するか否かを判定する。
【００３８】
走行エリアは、一箇所の交差点２００、合流点２１０でもよいし、複数の交差点２００、合流点２１０で構成される道路網もよいし、一つの街でもよい。
Ｓ４１０の判定がＮｏであり、車両４０が新しい走行エリアに進入していない場合、走行制御装置４２は本処理を終了する。
【００３９】
Ｓ４１０の判定がＹｅｓであり、車両４０が新しい走行エリアに進入している場合、Ｓ４１２において走行制御装置４２は、支援センタ１０が走行計画を設定済みの走行エリアか否かを支援センタ１０に問い合わせる。
【００４０】
Ｓ４１４において走行制御装置４２は、問い合わせに対する支援センタ１０からの返信により、走行計画を設定済みの走行エリアか否かを判定する。Ｓ４１４の判定がＹｅｓであり、支援センタ１０が走行計画を設定済みの走行エリアの場合、走行制御装置４２は本処理を終了する。
【００４１】
Ｓ４１４の判定がＮｏであり、支援センタ１０がまだ走行計画を設定していない走行エリアの場合、Ｓ４１６において走行制御装置４２は、車両４０から走行情報として、車載のカメラ、ＬＩＤＡＲから車両４０の周囲の状況を表す周囲データを取得する。さらに、走行制御装置４２は、車載の車速センサ、操舵角センサから車両の走行状態を表す走行データを取得する。
【００４２】
Ｓ４１８において走行制御装置４２は、車載のセンサから取得した走行情報を支援センタ１０に送信する。
（３）車両４０の走行制御装置４２による他の走行制御処理
図４の走行制御処理は、走行制御装置４２が支援センタ１０から走行計画を取得すると実行される。Ｓ４２０において走行制御装置４２は、支援センタ１０から送信される走行計画を取得する。Ｓ４２２において走行制御装置４２は、車両４０が含まれる隊列を構成する他の車両４０と通信し、互いの移動タイミングを確認する。
【００４３】
Ｓ４２４において走行制御装置４２は、車両４０が、支援センタ１０から取得した走行計画に基づいて、自車両の移動開始タイミングであるか否かを判定する。Ｓ４２４の判定がＹｅｓであり、自車両の移動開始タイミングになると、Ｓ４２６において走行制御装置４２は、走行計画に基づいて車両４０の走行を制御する。
【００４４】
Ｓ４２８において走行制御装置４２は、走行計画に基づいた走行制御による移動が完了すると、隊列を構成する他車両に移動完了を送信する。
尚、図８に示すように、１台の車両４０がそれぞれ隊列を構成せずに単独で交差点２００を通過する場合も、走行支援装置２０は、車両４０の走行を制御する制御量を逐次変化させて車両４０を仮想的に走行させることによりに、車両４０が走行を制御して車両４０同士の衝突を回避する走行計画を設定する。図８においても、計画設定部２６は、車両４０同士の形状に基づいて、走行計画を設定する。
【００４５】
また、走行支援装置２０は、一箇所の交差点２００、合流点２１０だけではなく、図９に示すように、例えば複数の交差点２００で構成される道路網について、車両４０が走行を制御して物体との衝突を回避する走行計画を設定してもよい。この場合、走行支援装置２０は、交差点２００、合流点２１０を含む道路網の形状に基づいて走行計画を設定することが望ましい。
【００４６】
また、走行支援装置２０は、図１０に示すように、各車両４０の一日の走行予定を、これまでに各車両４０から取得した走行情報に基づいて推定し、取得した走行予定に基づいて走行支援装置２０の走行計画を設定してもよい。走行支援装置２０は、各車両４０の一日の走行予定を各車両４０から直接取得してもよい。
【００４７】
［１−３．効果］
上記第１実施形態によると、以下の効果を得ることができる。
（１）車両４０の走行を制御する制御量を仮想的に逐次変化させて車両４０を仮想的に走行させ、人、他の車両、道路上の落下物等の車両４０の周囲に存在する物体と衝突しない走行計画を設定する。これにより、車両４０と物体との衝突を回避するために複雑な走行制御による走行支援が必要であっても、実際に車両４０を走行させることなく、複雑な走行制御による走行計画を予め設定できる。
【００４８】
（２）車両の形状に基づいて走行計画を設定するので、車両の形状によっては、車両の前方に他車両が存在しても、車両同士が停止せずに走行を継続する走行計画を設定できる。
【００４９】
（３）交差点２００、合流点２１０の形状として、交差点２００、合流点２１０を構成する道路同士の角度、道路の本数に基づいて走行計画を設定するので、交差点２００、合流点２１０の形状に応じた適切な走行計画を設定できる。
【００５０】
（４）単独の交差点２００、合流点２１０の形状ではなく、交差点２００、合流点２１０を含む道路網の形状に基づいて走行計画を設定するので、道路網の形状に応じた適切な走行計画を選っていできる。
【００５１】
（５）複数の車両の一日の走行予定を取得している場合には、車両同士の衝突を回避するために、少なくともいずれかの車両の走行予定を予め変更することにより、走行中の車両の走行状態を変化させて衝突を回避する必要がない。
【００５２】
以上説明した第１実施形態において、隊列３００と隊列３１０、隊列３２０と隊列３３０、隊列３４０と隊列３５０、のそれぞれの組み合わせにおいて、一方の隊列を構成する車両４０が第１の車両に対応し、他方の隊列を構成する車両４０が第２の車両に対応する。
【００５３】
また、図８において、一方の車両４０が第１の車両に対応し、他方の車両４０が第２の車両に対応する。
また、Ｓ４０２が情報取得部としての処理に対応し、Ｓ４０４が判定部としての処理に対応し、Ｓ４０６が計画設定部としての処理に対応する。
【００５４】
［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態では、車両５０に搭載された走行支援装置８０が、車両５０と物体とが衝突すると判定すると、車両５０の走行を制御する制御量を逐次変化させて車両５０を仮想的に走行させることによりに、車両５０が走行を制御して物体との衝突を回避する走行計画を設定する点で、第１実施形態と異なっている。
【００５５】
［２−２．構成］
図１１に示す走行支援システム４は、車両５０に搭載され、カメラ６０と、ＬＩＤＡＲ６２と、車速センサ６４と、操舵角センサ６６と、衛星測位装置６８と、通信装置７０と、走行支援装置８０と、パワートレインシステム９０と、ブレーキシステム９２と、ステアリングシステム９４とを備えている。
【００５６】
尚、ＬＩＤＡＲは、Light Detection and RangingまたはLaser Imaging Detection and Rangingの略である。
カメラ６０は、例えば単眼カメラまたはステレオカメラであり、車両の前方側と後方側とにそれぞれ取り付けられている。カメラ６０は、車両の周囲を撮像した画像データを走行支援装置８０に出力する。
【００５７】
ＬＩＤＡＲ６２は、車両の前方側と後方側とにそれぞれ取り付けられており、レーザ光を送信して車両の周囲の他車両、標識、路側物、歩行者、路面の表示、白線等から反射された反射光を受信するまでの時間に基づいて、物体までの距離を算出する。さらに、反射光の受信方向により車両に対する物体の方位、すなわち角度が定まる。ＬＩＤＡＲ６２は、計算した距離と角度とを走行支援装置８０に出力する。
【００５８】
車速センサ６４は、車両の車速を検出する。操舵角センサ６６は車両の操舵角を検出する。
衛星測位装置６８は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ等の測位システムの測位衛星から測位信号を受信し、車両の位置を緯度、経度により測位して走行支援装置８０に出力する。通信装置７０は、車車間通信により他車両と通信する。
【００５９】
走行支援装置８０は、ＣＰＵと、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリとを備えるマイクロコンピュータを搭載している。尚、走行支援装置８０を構成するマイクロコンピュータの数は一つでも複数でもよい。
【００６０】
走行支援装置８０の各機能は、ＣＰＵがＲＯＭまたはフラッシュメモリ等の非遷移的実体的記録媒体に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。このプログラムが実行されることにより、プログラムに対応する方法が実行される。
【００６１】
走行支援装置８０は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、情報取得部８２と、判定部８４と、計画設定部８６と、走行制御部８８とを備えている。
【００６２】
走行支援装置８０を構成するこれらの要素を実現する手法は、ソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。走行支援装置８０が備える各機能の詳細は後述する。
【００６３】
走行支援装置８０は、計画設定部８６が設定する走行計画に基づいて、パワートレインシステム９０、ブレーキシステム９２、ステアリングシステム９４を制御する。つまり、走行支援装置８０は、車両の車速と操舵角とを制御する。
【００６４】
パワートレインシステム９０は、走行支援装置８０から指示される駆動出力にしたがって、駆動源として内燃機関を搭載している場合にはスロットル装置の開度および燃料噴射量を制御し、駆動源としてモータを搭載している場合にはモータへの供給電力を制御する。
【００６５】
ブレーキシステム９２は、走行支援装置８０から指示される制動力にしたがって、油圧式ブレーキの液圧回路に設けられたアクチュエータを制御する。車両が駆動源としてモータを搭載している場合には、ブレーキシステム９２は、走行支援装置８０から指示される制動力にしたがって、モータへの供給電力を制御して回生ブレーキによる制動力を生成してもよい。
【００６６】
ステアリングシステム９４は、走行支援装置８０から指示されるトルクにしたがってステアリングハンドルを駆動し、車両を操舵する。
［２−３．処理］
以下、走行支援装置８０が実行する走行支援処理を、図１２のフローチャートに基づいて説明する。図１２のフローチャートは所定時間間隔で常時実行される。
【００６７】
Ｓ４３０において情報取得部８２は、車両５０にとって走行計画が必要な新しい走行エリアに進入するか否かを判定する。
Ｓ４３０の判定がＮｏであり、車両５０が新しい走行エリアに進入していない場合、本処理は終了する。
【００６８】
Ｓ４３０の判定がＹｅｓであり、車両５０が新しい走行エリアに進入している場合、Ｓ４３２において情報取得部８２は、車両５０の周囲の状況を表す周囲データと、車両５０の走行状態を表す走行データとを走行情報として取得する。
【００６９】
情報取得部８２は、カメラ６０、ＬＩＤＡＲ６２から周囲データを取得する。情報取得部８２は、走行データとして、車速センサ６４から車両５０の車速を取得し、操舵角センサ６６から車両５０の操舵角を取得し、衛星測位装置６８から車両５０の位置を取得する。
【００７０】
Ｓ４３４において情報取得部８２は、車両５０と隊列を構成している他車両１００と、車両５０と隊列を構成していない車両５０の周囲に存在する他車両１１０とから、周囲データと走行データとを走行情報として取得する。他車両１１０が隊列を構成しているか否かは、いずれでもよい。
【００７１】
Ｓ４３６において判定部８４は、車両５０と他車両１００、１１０との走行情報に基づいて、隊列走行をしている車両５０と他車両１００とのいずれかが今の走行状態で走行すると、車両５０と他車両１００とが他車両１１０と衝突するか否かを判定する。Ｓ４３６の判定がＮｏであり、車両５０と他車両１００とが他車両１１０と衝突しない場合、車両５０と他車両１００とは今の走行状態を変更する必要はないので、本処理は終了する。
【００７２】
Ｓ４３６の判定がＹｅｓであり、車両５０と他車両１００とが今の走行状態で走行すると他車両１１０と衝突する場合、Ｓ４３８において計画設定部８６は、車両５０と他車両１００、１１０とのそれぞれの走行を制御する制御量を仮想的に逐次変化させて車両５０と他車両１００、１１０とを仮想的に走行させる走行計画を設定する。
【００７３】
Ｓ４３８で実行する走行計画の設定は、第１実施形態のＳ４０６で説明した走行計画の設定と同じであるから説明を省略する。
Ｓ４３８において、車両５０と他車両１００とが構成する隊列が他車両１１０と衝突せずに交差点を通過する走行計画を設定できると、Ｓ４４０において計画設定部８６は、設定した走行計画を通信装置７０から他車両１００、１１０に送信する。
【００７４】
Ｓ４４２において走行制御部８８は、他車両１００と通信し、互いの移動タイミングを確認する。
Ｓ４４４において走行制御部８８は、計画設定部８６が設定した走行計画に基づいて、車両５０の移動開始タイミングであるか否かを判定する。Ｓ４４４の判定がＹｅｓであり、車両５０の移動開始タイミングになると、Ｓ４４６において走行制御部８８は、走行計画に基づいて車両５０の走行を制御する。
【００７５】
Ｓ４４８において走行制御部８８は、走行計画に基づいた走行制御による移動が完了すると、隊列を構成する他車両１００に移動完了を送信する。
［２−４．効果］
以上説明した第２記実施形態では、第１実施形態の（１）〜（５）の効果に加え、以下の効果を得ることができる。
【００７６】
車両５０に搭載された走行支援装置８０が走行計画を設定するので、走行計画を設定するために要する時間を短縮できる。
以上説明した第２実施形態において、Ｓ４３２、Ｓ４３４が情報取得部としての処理に対応し、Ｓ４３６が判定部としての処理に対応し、Ｓ４３８が計画設定部としての処理に対応し、Ｓ４４６が走行制御部としての処理に対応する。
【００７７】
［３．他の実施形態］
（１）上記第１、第２実施形態では、車両同士の衝突を回避するための走行計画を走行支援装置が設定することについて主に説明した。これに限らず、人、落下物等の物体と車両が衝突することを回避するための走行計画を走行支援装置が設定してもよい。
【００７８】
（２）２個の隊列同士の衝突に限らず、３個以上の隊列同士の衝突を回避するための走行計画を走行支援装置が設定してもよい。
（３）第２実施形態では、車両５０に搭載された走行支援装置８０が、隊列を構成する車両５０と他車両１００以外に、車両５０と隊列を構成しない他車両１１０も加えて走行計画を設定した。これに対し、隊列を構成する車両５０と他車両１００とだけについて、走行計画を設定してもよい。
【００７９】
（４）上記実施形態における一つの構成要素が有する複数の機能を複数の構成要素によって実現したり、一つの構成要素が有する一つの機能を複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を一つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される一つの機能を一つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。尚、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００８０】
（５）上述した走行支援装置２０、８０の他、当該走行支援装置２０、８０を構成要素とする走行支援システム２、４、当該走行支援装置２０、８０としてコンピュータを機能させるための走行支援プログラム、この走行支援プログラムを記録した記録媒体、走行支援方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００８１】
２、４：走行支援システム、１０：支援センタ、２０、８０：走行支援装置、２２、８２：情報取得部、２４、８４：判定部、２６、８６：計画設定部、４０：車両（第１の車両、第２の車両）、８８：走行制御部、１００：他車両、２００：交差点、２１０：合流部、３００、３１０、３２０、３３０、３４０、３５０：隊列
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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