(57)【要約】【課題】搭乗中の搬送対象者の姿勢の変化を考慮して進路変更を可能とする電動車両の提供にある。【解決手段】搬送対象者が搭乗する搭乗部を備えた車体１１と、車体１１に搭載され、走行駆動源としての電動モータと、車体１１に搭載され、車体１１を操舵する操舵装置と、車体１１に搭載され、操舵装置を制御する車載コントローラ２１と、を備えた電動車両１０である。荷重検出センサ２３および車載コントローラ２１により搭乗者Ｈの車幅方向の傾きの有無が検知される。車載コントローラ２１は、搭乗者Ｈの傾きが検知されると、予定走行経路Ｘからオフセットして走行するように操舵装置を制御する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送対象者が搭乗する搭乗部を備えた車体と、
前記車体に搭載され、走行駆動源としての電動モータと、
前記車体に搭載され、前記車体を操舵する操舵装置と、
前記車体に搭載され、前記操舵装置を制御する操舵コントローラと、を備えた電動車両において、
前記搭乗部における前記搬送対象者の車幅方向の傾きの有無を検知する傾き検知装置が設けられ、
前記傾き検知装置が傾きを検知すると、前記操舵コントローラは、予定走行経路からオフセットして走行するように前記操舵装置を制御することを特徴とする電動車両。
【請求項２】
前記操舵コントローラは、前記搬送対象者の傾きの方向と同じ方向へ前記予定走行経路からオフセットして走行するように前記操舵装置を制御することを特徴とする請求項１記載の電動車両。
【請求項３】
前記予定走行経路からの最大オフセット距離は予め設定されていることを特徴する請求項１又は２記載の電動車両。
【請求項４】
前記車体の前記予定走行経路からのオフセット後に、前記搬送対象者の車幅方向の傾きが検知されないとき、前記操舵コントローラは、前記予定走行経路へ復帰するように前記操舵装置を制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の電動車両。
【請求項５】
被検出物との距離を測定する測距センサが設けられ、
前記測距センサにより検知した前記被検出物が障害物であると判断され、前記傾き検知装置が傾きを検知すると、前記操舵コントローラは、前記予定走行経路からオフセットして走行するように前記操舵装置を制御することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項記載の電動車両。
【請求項６】
前記操舵コントローラは、前記搬送対象者の傾きの方向と反対方向へ前記予定走行経路からオフセットして走行するように前記操舵装置を制御することを特徴とする請求項１記載の電動車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電動車両に関し、搬送対象者を搭乗可能とする電動車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、病院においては、入院中の患者が病院内を移動する場合がある。患者が歩行困難である場合には、例えば、看護師が介添者となり、看護師は一方の手で患者が着座する車椅子を操作するとともに、患者を移動させる場合がある。歩行困難者の移動手段としては電動車椅子も存在し、例えば、特許文献１に開示された電動車椅子が知られている。特許文献１に開示された電動車椅子では、利用者が電動車椅子の操作を行うことにより、家庭用エレベ−タ等のような狭い空間で壁面等と非干渉で１８０°回転させることを容易に行えるとしている。
【０００３】
一方、予め定められた目的地へ自動で移動する電動車両が存在する。この種の電動車両では、搬送対象者を搭乗させるが、電動車両は搬送対象者により運転されることなく走行される。電動車両は障害物を検知しつつ走行するため、障害物に接近しても干渉することはない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−３１３８５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の電動車両は、障害物を検知しつつ走行するものの、搭乗中の搬送対象者の姿勢の変化を考慮した一時的な進路変更は不可能である。また、特許文献１に記載された電動車椅子は、狭い空間で壁面等と非干渉とするための構造上の工夫が凝らされているに過ぎず、搭乗中の搬送対象者の姿勢の変化を考慮して移動されるものではない。
【０００６】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、搭乗中の搬送対象者の姿勢の変化を考慮して進路変更を可能とする電動車両の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明は、搬送対象者が搭乗する搭乗部を備えた車体と、前記車体に搭載され、走行駆動源としての電動モータと、前記車体に搭載され、前記車体を操舵する操舵装置と、前記車体に搭載され、前記操舵装置を制御する操舵コントローラと、を備えた電動車両において、前記搭乗部における前記搬送対象者の車幅方向の傾きの有無を検知する傾き検知装置が設けられ、前記傾き検知装置が傾きを検知すると、前記操舵コントローラは、予定走行経路からオフセットして走行するように前記操舵装置を制御することを特徴とする。
【０００８】
本発明では、電動車両の走行中に、搭乗中の搬送対象者の姿勢が変化して、搬送対象者の車幅方向の傾きが検知されると、操舵コントローラは、操舵装置を制御する。操舵装置は操舵コントローラの制御により電動車両の進路変更を行い、電動車両は予定走行経路からオフセットして走行する。本発明によれば、搭乗中の搬送対象者の姿勢の変化を考慮した電動車両の進路変更が可能である。なお、電動車両が予定走行経路からオフセットして走行するとは、電動車両が、予定走行経路から離れ、予定走行経路から予め設定された距離だけ離れた経路を走行することを意味する。
【０００９】
また、上記の電動車両において、前記操舵コントローラは、前記搬送対象者の傾きの方向と同じ方向へ前記予定走行経路からオフセットして走行するように前記操舵装置を制御する構成としてもよい。
この場合、搭乗中の搬送対象者の傾きの方向と同じ方向になるように、電動車両は予定走行経路から車体がオフセットされる。例えば、電動車両が障害物と干渉しないものの接近する場合、搭乗中の搬送対象者が障害物から遠ざかるように車幅方向に体を傾けることにより、電動車両が予定走行経路からオフセットして走行し、一層、障害物から遠ざかる。このことにより、搭乗中の搬送対象者の障害物への接近に対する不安を軽減又は解消することが可能である。
【００１０】
また、上記の電動車両において、前記予定走行経路からの最大オフセット距離は予め設定されている構成としてもよい。
この場合、予定走行経路からの最大オフセット距離は予め設定されているから、電動車両が予定走行経路から一時的にオフセットして走行しても、電動車両を予定走行経路へ復帰させることができる。
【００１１】
また、上記の電動車両において、前記車体の前記予定走行経路からのオフセット後に、前記搬送対象者の車幅方向の傾きが検知されないとき、前記操舵コントローラは、前記予定走行経路へ復帰するように前記操舵装置を制御する構成としてもよい。
この場合、搭乗中の搬送対象者の車幅方向の傾きが解消されると、電動車両は予定走行経路へ復帰することができる。
【００１２】
また、上記の電動車両において、被検出物との距離を測定する測距センサが設けられ、前記測距センサにより検知した前記被検出物が障害物であると判断され、前記傾き検知装置が傾きを検知すると、前記操舵コントローラは、前記予定走行経路からオフセットして走行するように前記操舵装置を制御する構成としてもよい。
この場合、予定走行経路の近傍に電動車両と干渉しない障害物が存在し、傾き検知装置が傾きを検知すると、電動車両は、この障害物からより遠ざかるために予定走行経路からオフセットして走行することができる。
【００１３】
また、上記の電動車両において、前記操舵コントローラは、前記搬送対象者の傾きの方向と反対方向へ前記予定走行経路からオフセットして走行するように前記操舵装置を制御する構成としてもよい。
この場合、搭乗中の搬送対象者の傾きの方向と反対方向になるように予定走行経路から車体がオフセットされる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、搭乗中の搬送対象者の姿勢の変化を考慮して進路変更を可能とする電動車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る電動車両の側面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る電動車両の正面図である。
【図３】（ａ）は電動車両の要部を示す平面図であり、（ｂ）は電動車両の構成を示すブロック図である。
【図４】電動車両が予定走行経路から左にオフセットして走行する状態を示す平面図である。
【図５】変形例に係る電動車両が予定走行経路から右にオフセットして走行する状態を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る電動車両について図面を参照して説明する。本実施形態の電動車両は、大規模な病院における患者を搬送対象としており、搬送対象者である患者を搬送する患者搬送用の一人乗りの電動車両である。本実施形態では、電動車両の進行方向を前方、進行方向と反対方向を後方、搭乗者を基準して前方の右を右方、前方の左を左方とする。
【００１７】
図１、図２に示す電動車両１０は、座席１２を備えた車体１１を有している。座席１２は座部１３、背もたれ部１４および肘掛部１５を備えている。座部１３は搬送対象者である搭乗者Ｈの着座を可能とし、背もたれ部１４は搭乗者Ｈの背中を支える。肘掛部１５は搭乗者Ｈの腕を支持する。車体１１における座席１２の前方には、搭乗者Ｈの足が置かれる足置き部１６が備えられている。座席１２および足置き部１６は、搭乗部に相当する。背もたれ部１４の頂部付近には、一対の測距センサ１７が設けられている。測距センサ１７は、レーザ光によって被検出物との距離を測定する光波距離計（ＬＲＦ：Ｌａｓｅｒ  Ｒａｎｇｅ  Ｆｉｎｄｅｒ）である。
【００１８】
図３（ａ）に示すように、車体１１の前部寄りには左右一対の従動輪１８が設けられ、車体１１の後部寄りには左右一対の駆動輪１９が備えられている。前輪である従動輪１８は転動自在の車輪である。後輪である駆動輪１９は車体１１に設けた走行用の電動モータ２０により駆動される車輪である。つまり、電動モータ２０は、走行駆動源として駆動輪１９を回転させる駆動力を伝達する。本実施形態では、駆動輪１９毎に設けた左右の電動モータ２０（２０Ｒ、２０Ｌ）の回転速度の差を生じさせることにより電動車両１０の操舵を行う。従って、本実施形態の電動モータ２０は走行駆動源であるとともに操舵装置に相当する。電動モータ２０は車体１１に搭載されたバッテリ（図示せず）からの電力供給により駆動される。電動モータ２０の回転力は減速機（図示せず）を介して駆動輪１９に伝達される。電動モータ２０は直流サーボモータであり、電動モータ２０に供給される駆動電圧を調整することにより電動モータ２０の回転速度が調整される。
【００１９】
車体１１には車載コントローラ２１が搭載されている。車載コントローラ２１は、電動車両１０の各部を制御する制御装置である。本実施形態の車載コントローラ２１は、電動車両１０の操舵を行う電動モータ２０を制御する機能を有し、操舵コントローラに相当する。車載コントローラ２１には、図示されないが、各種データの処理やプログラムを実行する演算処理部、各種データやプログラムを記憶する記憶部および通信のための通信部が備えられている。従って、車載コントローラ２１では、電動車両１０の制御を行うためのプログラムが実行されるほか、各種データの処理が行われ、各種データが記憶部に記憶される。例えば、記憶部には、測距センサ１７により検出した被検出物の位置情報を求めるプログラムや、病院内のルートマップ等が記憶されている。
【００２０】
車載コントローラ２１は病院内に設置された運行管理システム２２と通信可能である。運行管理システム２２は、例えば、複数台の電動車両１０を管理することができる電動車両１０の上位のシステムである。運行管理システム２２には、図示されないが、各種データを処理するほかプログラムを実行する演算処理部と、各種データやプログラムを記憶する記憶部と、が備えられている。また、運行管理システム２２は、各種データ等の入力のための入力部と、各種情報を表示する表示部と、車載コントローラ２１との通信のための通信部とを備える。運行管理システム２２は、オペレータの指令を電動車両１０へ伝達するほか、電動車両１０の運行状態や搭乗者Ｈの搬送状況を把握する機能を有する。
【００２１】
図３（ｂ）に示すように、車載コントローラ２１は、測距センサ１７と電気的に接続されている。測距センサ１７は、予め設定した走査範囲においてレーザ光を走査し、被検出物によって反射されたレーザ光の反射光を受光する。測距センサ１７は、レーザ光の出射から受光までの時間（伝播時間）から、電動車両１０と被検出物との相対的な距離を検出する。測距センサ１７は、検出した被検出物との距離に係る距離情報（極座標データ）を車載コントローラ２１に出力する。車載コントローラ２１では、電動車両１０と被検出物との相対的な距離情報に基づき、図４に示すように、電動車両１０の予定走行経路Ｘを設定したり、障害物Ｇを認識したりする。
【００２２】
ところで、本実施形態の電動車両１０では、搭乗者Ｈの車幅方向である左右方向の傾きの有無を検知する傾き検知装置が設けられている。本実施形態の傾き検知装置は、座部１３の内部に設けた荷重検出センサ２３および車載コントローラ２１により構成される。図２に示すように、座部１３の内部には、一対の荷重検出センサ２３が左右に配置されている。荷重検出センサ２３は、荷重を電気信号に変換するロードセルである。図３（ｂ）に示すように、荷重検出センサ２３は、車載コントローラ２１と電気的に接続されている。
【００２３】
搭乗者Ｈが搭乗中の状態では、荷重検出センサ２３に座部１３を通じて荷重がかかり、荷重検出センサ２３は荷重を検出し、検出信号は車載コントローラ２１へ伝達される。車載コントローラ２１は、左右の荷重検出センサ２３から求められる荷重差が一定以上であって、一定以上の荷重差が所定時間を継続される場合に、搭乗者Ｈの左右方向の傾きが有ると判断する。左右の荷重検出センサ２３が検出する荷重差が一定未満の場合や荷重差が一定以上であっても一定以上の荷重差が所定時間継続されない場合には、車載コントローラ２１は、搭乗者Ｈの左右方向の傾きが無いと判断する。つまり、車載コントローラ２１の判断によって搭乗者Ｈの左右方向の傾きの有無が検知される。図２では、左右の傾きのない搭乗者Ｈを実線にて示し、左に傾いている搭乗者Ｈの二点鎖線にて例示する。
【００２４】
車載コントローラ２１は、搭乗者Ｈの左右方向の傾きが無いと判断する場合には、電動車両１０を予定走行経路Ｘ上に走行させるように電動モータ２０を制御する機能を備える。また、車載コントローラ２１は、搭乗者Ｈの左右方向の傾きが有ると判断する場合には、電動車両１０を予定走行経路Ｘからオフセットさせてオフセット経路Ｙを走行させるように電動モータ２０を制御する機能を備える。さらに、車載コントローラ２１は、電動車両１０が予定走行経路Ｘからオフセットしてオフセット経路Ｙを走行しているとき、搭乗者Ｈの左右方向の傾きが無いと判断すると、電動車両１０を予定走行経路Ｘへ復帰させるように電動モータ２０を制御する機能を備える。車載コントローラ２１には、電動車両１０を予定走行経路Ｘからオフセット経路Ｙへオフセットさせたり、オフセット経路Ｙから予定走行経路Ｘへ復帰させたりするプログラムが格納されている。予定走行経路Ｘとオフセット経路Ｙとのオフセット距離Ｌは、搭乗者Ｈの左右方向の傾きが大きいほど大きくなるが、予定走行経路Ｘとオフセット経路Ｙとの最大オフセット距離は、予め設定されている。なお、オフセット経路Ｙは、予定走行経路Ｘのように予め設定される走行経路ではなく、搭乗者Ｈの左右方向の傾きの有無により一時的に電動車両１０が走行する経路である。
【００２５】
次に、本実施形態の電動車両１０の走行について説明する。電動車両１０は、運行管理システム２２からの命令を受信することにより、搬送対象者である患者を乗せるために所定位置まで走行する。運行管理システム２２は、電動車両１０から患者が搭乗した旨の情報を受信すると、目的地まで搭乗者Ｈを搬送する旨の情報を送信する。電動車両１０は、搬送する旨の情報を受信すると、搭乗者Ｈの搬送を開始する。
【００２６】
電動車両１０は、予め記憶されているルートマップから選択された予定走行経路Ｘを走行する。走行中には測距センサ１７は被検出物を検出する。測距センサ１７は、被検出物を検出すると、検出した被検出物との距離を示す距離情報を車載コントローラ２１に出力する。車載コントローラ２１は、測距センサ１７から出力された距離情報を受け取ると、距離情報において示される被検出物の距離と検出範囲とに基づいて、被検出物を特定する。車載コントローラ２１は、被検出物が障害物であると判断すると、障害物と干渉しないように障害物を回避して電動車両１０を走行させ、回避できない場合には電動車両１０を停止させる。
【００２７】
ところで、図４に示すように、電動車両１０が予定走行経路Ｘを走行するとき、電動車両１０が予定走行経路Ｘを走行しても、近くを通るものの電動車両１０と干渉しない被検出物としての障害物Ｇが存在する場合がある。このとき、電動車両１０は測距センサ１７により障害物Ｇを検知している。この場合、搭乗者Ｈによっては、障害物Ｇとの接近に不安を感じて、座席１２において障害物Ｇから離れるように、姿勢を変化させて体を傾けることが考えられる。例えば、障害物Ｇが予定走行経路Ｘの右側に存在するとき、搭乗者Ｈは体を左に傾けて障害物Ｇからできるだけ離れようとする場合である（図２を参照）。搭乗者Ｈが体を左に傾けると、左の荷重検出センサ２３（２３Ｌ）から検出される荷重が右の荷重検出センサ２３（２３Ｒ）から検出される荷重より大きくなる。このとき、車載コントローラ２１は、左右の荷重検出センサ２３が検出する荷重差が一定以上であって、一定以上の荷重差が所定時間継続する場合には、搭乗者Ｈの左方向の傾きが有ると判断する。
【００２８】
車載コントローラ２１は、搭乗者Ｈの左方向の傾きが有ると判断すると、電動モータ２０Ｒ、２０Ｌを制御する。電動車両１０は、駆動輪１９の差動により、予定走行経路Ｘよりも左へオフセットされ、予定走行経路Ｘと平行なオフセット経路Ｙを走行する。このため、電動車両１０と障害物Ｇとの距離は、予定走行経路Ｘを走行する場合と比較して大きくなり、搭乗者Ｈの障害物Ｇへの接近に対する不安が軽減あるいは解消される。電動車両１０が予定走行経路Ｘのオフセット後に障害物Ｇを通過して、搭乗者Ｈの左方向の傾きが解消される場合には、オフセット経路Ｙから予定走行経路Ｘへ復帰し、目的地までの搬送を継続する。なお、電動車両１０がオフセット経路Ｙを走行する間も測距センサ１７は周囲の被検出物を検出する。このように、本実施形態では、搭乗者Ｈが左へ傾くと電動車両１０は予定走行経路Ｘから左へオフセットし、搭乗者Ｈが右へ傾くと電動車両１０は予定走行経路Ｘから右へオフセットする。なお、本実施形態では、電動車両１０が測距センサ１７により障害物Ｇを検知していない状態において、搭乗者Ｈが左右方向に傾いても、予定走行経路Ｘの走行が維持される。
【００２９】
本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
（１）電動車両１０の走行中に、搭乗者Ｈの姿勢が変化して、搭乗者Ｈの車幅方向の傾きが検知されると、車載コントローラ２１は電動モータ２０Ｒ、２０Ｌを制御する。電動モータ２０Ｒ、２０Ｌは、車載コントローラ２１の制御により電動車両１０の進路変更を行い、電動車両１０は予定走行経路Ｘからオフセットしてオフセット経路Ｙを走行する。その結果、搭乗中の搭乗者Ｈの姿勢の変化を考慮した電動車両１０の進路変更が可能である。
【００３０】
（２）搭乗者Ｈの傾きの方向と同じ方向になるように、電動車両１０は予定走行経路Ｘからオフセットされる。例えば、電動車両１０が障害物Ｇと干渉しないものの接近する場合、搭乗者Ｈが障害物Ｇから遠ざかるように車幅方向に体を傾けることにより、電動車両１０が予定走行経路Ｘからオフセットしてオフセット経路Ｙを走行し、一層、障害物Ｇから遠ざかる。このことにより、搭乗者Ｈの障害物Ｇへの接近に対する不安を軽減又は解消することが可能である。
【００３１】
（３）予定走行経路Ｘからのオフセット経路Ｙまでの最大オフセット距離は予め設定されているため、電動車両１０が予定走行経路Ｘから一時的にオフセットしてオフセット経路Ｙを走行しても、電動車両１０を予定走行経路Ｘへ復帰させることができる。また、搭乗者Ｈの傾きの程度に応じて予定走行経路Ｘからオフセットする距離を変更することができる。
【００３２】
（４）電動車両１０がオフセット経路Ｙを走行しているとき、搭乗者Ｈの車幅方向の傾きが解消されて検知されなくなると、電動車両１０は予定走行経路Ｘへ復帰することができる。
【００３３】
（変形例）
次に、変形例に係る電動車両について説明する。変形例に係る電動車両は、搭乗者の傾く方向と反対方向に予定走行経路からオフセットしてオフセット経路を走行する。電動車両の構成は実施形態と同一である。
【００３４】
ところで、電動車両１０に搭乗中の搭乗者が睡眠中である場合では、搭乗者Ｈは左右のいずれか傾く場合がある。図５に示すように、搭乗者Ｈの体の傾き方によっては電動車両１０から体の一部がはみ出す場合が考えられ、はみ出した体の一部が被検出物としての壁Ｗ等と過度に接近する可能性が発生する。変形例に係る電動車両１０は、電動車両１０が測距センサ１７により壁Ｗを検知しているとき、搭乗者Ｈの傾く方向と反対方向に予定走行経路Ｘからオフセットしてオフセット経路Ｚを走行することにより、はみ出した体の一部と壁Ｗ等との接近を回避する。
【００３５】
図５に示すように、予定走行経路Ｘを走行中の電動車両１０において、車載コントローラ２１は、搭乗者Ｈの左への傾きが有ると判断すると、電動モータ２０Ｒ、２０Ｌを制御する。電動車両１０は、駆動輪１９の差動により、予定走行経路Ｘよりも右へオフセットさせ、予定走行経路Ｘと平行なオフセット経路Ｚを走行する。本変形例では、搭乗者Ｈが左へ傾くと電動車両１０は予定走行経路Ｘから右へオフセットし、搭乗者Ｈが右へ傾くと電動車両１０は予定走行経路Ｘから左へオフセットする。本実施形態では、電動車両１０が測距センサ１７により壁Ｗを検知していない状態において、搭乗者Ｈが左右方向に傾いても、予定走行経路Ｘの走行が維持される。
【００３６】
本発明は、上記の実施形態（変形例を含む）に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
【００３７】
○  上記の実施形態（変形例を含む）では、傾き検知装置として、座部に設けた左右一対の荷重検知センサおよび荷重差を求めて判断する車載コントローラにより構成されたが、この限りではない。傾き検知装置は、例えば、測距センサとは別であって座席に左右に設けた光学センサでもよい。この場合、搭乗中の搬送対象者の体の左方向又は右方向の傾きが光学センサのセンサ光と干渉したときに、搬送対象者の体の傾きが有るとすればよい。また、荷重検出センサを用いる場合、左右一対に限らず複数の荷重検出センサを配列してもよく、荷重検出センサは座部だけでなく肘掛部に設けてもよい。
○  上記の実施形態（変形例を含む）では、予定走行経路は、測距センサに基づいて車載コントローラが設定するとしたがこの限りではない。予定走行経路は、磁気テープやマーカー等により路面に設けた誘導ラインであってもよい。また、予定走行経路は直線状としたが、予定走行経路は直線状に限定されず、カーブを描く曲線状であってもよく、また、オフセット経路も予定走行経路に合わせた曲線状としてもよい。
○  上記の実施形態（変形例を含む）では、操舵装置は、駆動輪毎に設けた電動モータとしたがこの限りではない。操舵装置は、例えば、従動輪の向きを変更して進路変更する操舵方式としてもよい。
○  上記の実施形態（変形例を含む）では、車載コントローラを操舵コントローラとしたがこの限りではない。車載コントローラと別に操舵コントローラを設けてもよい。
○  上記の実施形態（変形例を含む）では、予定走行経路とオフセット経路との最大オフセット距離が設定され、搬送対象者の傾きの程度に応じて、予定走行経路とオフセット経路とのオフセット距離が設定されるとしたがこの限りではない。予定走行経路とオフセット経路とのオフセット距離は、搬送対象者の傾きの程度とは関係なく、一定としてもよい。
○  上記の実施形態（変形例を含む）では、病院において患者を搬送対象者とする電動車両としたが、電動車両は病院の患者移動用に限定されない。電動車両は、例えば、ショッピングモールやイベント会場等において客移動用として用いてもよい。
【符号の説明】
【００３８】
１０  電動車両
１１  車体
１２  座席
１３  座部
１４  背もたれ部
１５  肘掛部
１６  足置き部
１７  測距センサ
１８  従動輪（前輪）
１９  駆動輪（後輪）
２０（２０Ｒ、２０Ｌ）  電動モータ
２１  車載コントローラ
２２  運行管理システム
２３（２３Ｒ、２３Ｌ）  荷重検出センサ
Ｈ  搭乗者（搬送対象者）
Ｇ  障害物
Ｗ  壁
Ｘ  予定走行経路
Ｙ  オフセット経路（左）
Ｚ  オフセット経路（右）
【図１】
2017086453.tif 000003
【図２】
2017086453.tif 000004
【図３】
2017086453.tif 000005
【図４】
2017086453.tif 000006
【図５】
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