(57)【要約】【課題】テープ巻きの際に、電線又は電線が挿入されたコルゲートチューブが回転してしまうこと及び無造作に動くことを抑制すること。【解決手段】テープ巻付装置は、粘着テープが巻回されたテープ巻回体を線状体の周囲に回転させることで、線状体の周囲に粘着テープを巻き付けるテープ巻付部と、線状体の延在方向に沿って線状体とテープ巻付部とを相対移動可能にする相対移動機構と、線状体の外周面の少なくとも一部に沿う形状に変形可能な一対の弾性部材９２Ｘで線状体を挟んで支持する挟持部９０と、を備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
粘着テープが巻回されたテープ巻回体を線状体の周囲に回転させることで、前記線状体の周囲に前記粘着テープを巻き付けるテープ巻付部と、
前記線状体の延在方向に沿って前記線状体と前記テープ巻付部とを相対移動可能にする相対移動機構と、
前記線状体の外周面の少なくとも一部に沿う形状に変形可能な一対の弾性部材で前記線状体を挟んで支持する挟持部と、を備えるテープ巻付装置。
【請求項２】
請求項１に記載のテープ巻付装置であって、
前記挟持部における前記一対の弾性部材は、前記線状体を挟みつつ、それぞれ回転可能に構成されている、テープ巻付装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のテープ巻付装置であって、
前記挟持部は、前記線状体の延在方向において前記テープ巻付部の上流側と下流側とにそれぞれ設けられている、テープ巻付装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のテープ巻付装置であって、
前記挟持部は、
前記一対の弾性部材と、
前記一対の弾性部材を前記線状体を挟む方向に付勢しつつそれぞれ支持する支持部と、を備える、テープ巻付装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のテープ巻付装置であって、
前記弾性部材は、シリコンゴムで構成されている、テープ巻付装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のテープ巻付装置であって、
前記挟持部及び前記テープ巻付部が、前記線状体に対し接近及び退避移動可能に支持されている、テープ巻付装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のテープ巻付装置であって、
前記相対移動機構は、前記線状体を前記線状体の延在方向に沿って引っ張る引張機構である、テープ巻付装置。
【請求項８】
請求項７に記載のテープ巻付装置と、
電線とスリットが形成され前記電線に外装されたチューブ状外装部材とを含む前記線状体のうち前記電線を案内する電線案内部と、前記チューブ状外装部材を前記スリットで広げつつ前記電線案内部を通って案内される前記電線に対して外装可能に案内するチューブ案内部と、を含み、前記テープ巻付装置に対して前記電線の引張方向の上流側に設けられたチューブ外装治具と、を備え、
前記引張機構は、前記電線が前記電線案内部にセットされると共に、前記チューブ状外装部材が前記チューブ案内部にセットされ、前記チューブ状外装部材の一端部が前記電線のうち前記電線案内部から延出する部分に外装された状態で、前記チューブ状外装部材及び前記電線を含む前記線状体を前記チューブ外装治具から前記線状体の延在方向に沿って引っ張り、
前記引張機構により前記チューブ外装治具から引っ張られた前記線状体における前記チューブ状外装部材の回りに、前記テープ巻付部を回転させることで、前記チューブ状外装部材周りに前記粘着テープを巻き付ける、チューブ状外装部材取付装置。
【請求項９】
請求項８に記載のチューブ状外装部材取付装置であって、
前記チューブ状外装部材は、太環状部と細環状部とが交互に連なるコルゲートチューブである、チューブ状外装部材取付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電線等の線状体の周囲にテープを巻き付ける技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
電線等の周囲にテープを巻回する技術が、例えば、特許文献１に開示されている。特許文献１に記載のテープ巻機は、スリットが形成されたコルゲートチューブに電線を挿入し、電線が挿入されたコルゲートチューブに対してその周囲にテープ巻回体を回転させることで、コルゲートチューブに対してテープが巻き付けられる。
【０００３】
また、特許文献１には、一対の送り用の円板が回転することで、電線が挿入されたコルゲートチューブが搬送されつつ、テープ巻機によってその周囲にテープ巻きが行われることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】登録実用新案第３０００１２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に示される例では、送り用の円板によって電線が挿入されたコルゲートチューブが挟持された状態で、テープ巻機によるテープ巻きが行われる。
【０００６】
ここで、特許文献１に示される例において、一対の円板の周面とコルゲートチューブの外周面との接触領域が少ない場合、テープ巻機の回転につられて電線が挿入されたコルゲートチューブが回転してしまう又は無造作に動いてしまうといった不都合が生じやすい。
【０００７】
そこで、本発明は、テープ巻きの際に、電線又は電線が挿入されたコルゲートチューブが回転してしまうこと及び無造作に動くことを抑制する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１態様に係るテープ巻付装置は、粘着テープが巻回されたテープ巻回体を線状体の周囲に回転させることで、前記線状体の周囲に前記粘着テープを巻き付けるテープ巻付部と、前記線状体の延在方向に沿って前記線状体と前記テープ巻付部とを相対移動可能にする相対移動機構と、前記線状体の外周面の少なくとも一部に沿う形状に変形可能な一対の弾性部材で前記線状体を挟んで支持する挟持部と、を備える。
【０００９】
第２態様に係るテープ巻付装置は、第１態様に係るテープ巻付装置の一態様である。第２態様に係るテープ巻付装置においては、前記挟持部における前記一対の弾性部材は、前記線状体を挟みつつ、それぞれ回転可能に構成されている。
【００１０】
第３態様に係るテープ巻付装置は、第１態様又は第２態様に係るテープ巻付装置の一態様である。第３態様に係るテープ巻付装置においては、前記挟持部は、前記線状体の延在方向において前記テープ巻付部の上流側と下流側とにそれぞれ設けられている。
【００１１】
第４態様に係るテープ巻付装置は、第１態様から第３態様のいずれか１つに係るテープ巻付装置の一態様である。第４態様に係るテープ巻付装置においては、前記挟持部は、前記一対の弾性部材と、前記一対の弾性部材を前記線状体を挟む方向に付勢しつつそれぞれ支持する支持部と、を備える。
【００１２】
第５態様に係るテープ巻付装置は、第１態様から第４態様のいずれか１つに係るテープ巻付装置の一態様である。第５態様に係るテープ巻付装置においては、前記弾性部材は、シリコンゴムで構成されている。
【００１３】
第６態様に係るテープ巻付装置は、第１態様から第５態様のいずれか１つに係るテープ巻付装置の一態様である。第６態様に係るテープ巻付装置においては、前記挟持部及び前記テープ巻付部が、前記線状体に対し接近及び退避移動可能に支持されている。
【００１４】
第７態様に係るテープ巻付装置は、第１態様から第６態様のいずれか１つに係るテープ巻付装置の一態様である。第７態様に係るテープ巻付装置においては、前記相対移動機構は、前記線状体を前記線状体の延在方向に沿って引っ張る引張機構である。
【００１５】
第８態様に係るチューブ状外装部材取付装置は、第７態様に係るテープ巻付装置と、電線とスリットが形成され前記電線に外装されたチューブ状外装部材とを含む前記線状体のうち前記電線を案内する電線案内部と、前記チューブ状外装部材を前記スリットで広げつつ前記電線案内部を通って案内される前記電線に対して外装可能に案内するチューブ案内部と、を含み、前記テープ巻付装置に対して前記電線の引張方向の上流側に設けられたチューブ外装治具と、を備え、前記引張機構は、前記電線が前記電線案内部にセットされると共に、前記チューブ状外装部材が前記チューブ案内部にセットされ、前記チューブ状外装部材の一端部が前記電線のうち前記電線案内部から延出する部分に外装された状態で、前記チューブ状外装部材及び前記電線を含む前記線状体を前記チューブ外装治具から前記線状体の延在方向に沿って引っ張り、前記引張機構により前記チューブ外装治具から引っ張られた前記線状体における前記チューブ状外装部材の回りに、前記テープ巻付部を回転させることで、前記チューブ状外装部材周りに前記粘着テープを巻き付ける。
【００１６】
第９態様に係るチューブ状外装部材取付装置は、第８態様に係るチューブ状外装部材取付装置の一態様である。第９態様に係るチューブ状外装部材取付装置においては、前記チューブ状外装部材は、太環状部と細環状部とが交互に連なるコルゲートチューブである。
【発明の効果】
【００１７】
上記の各態様においては、線状体の外周面の少なくとも一部に沿う形状に変形可能な弾性部材によって線状体が挟持された状態でテープ巻きが行われる。この場合、弾性部材によって線状体が挟持されているため、挟持部と線状体との接触領域を大きくすることができる。その結果、挟持部によって線状体をより安定して挟持することができる。このため、上記の各態様においては、テープ巻付部によりテープ巻きが行われる際に、線状体が回転してしまうこと及び無造作に動いてしまうことを抑制できる。
【００１８】
第２態様において、一対の弾性部材は、線状体を挟みつつ、それぞれ回転可能に構成されている。この場合、線状体を一対の弾性部材間に通過させつつ、テープ巻きを行うことができる。このため、線状体の延在方向において、連続してテープ巻きを行うことが容易となる。
【００１９】
第３態様において、挟持部は、線状体の延在方向においてテープ巻付部の上流側と下流側とにそれぞれ設けられている。この場合、線状体は、テープ巻きが行われる部分の前後で挟持部によって挟持される。このため、線状体が回転してしまうこと及び無造作に動いてしまうことをより抑制できる。
【００２０】
第４態様において、挟持部は、一対の弾性部材と一対の弾性部材を線状体を挟む方向に付勢しつつそれぞれ支持する支持部とを備える。この場合、挟持部が線状体を挟持する力が強くなり過ぎることを抑制する。即ち、線状体の挟持に適した力で線状体を挟持することが可能となる。また、第４態様においては、線状体の太さ又は形状等が変更となった場合でも、一対の弾性部材を線状体を挟む方向に付勢しつつそれぞれ支持する支持部により、線状体を安定して挟持できる。
【００２１】
第５態様において、弾性部材は、シリコンゴムで構成されている。この場合、線状体が一対の弾性部材との接触面上を滑ることを抑制できる。即ち、より安定して線状体が挟持される。
【００２２】
第６態様において、挟持部及びテープ巻付部が、線状体に対し移動可能に支持されている。この場合、テープ巻きの必要に応じて、テープ巻きが行われる部分に挟持部及びテープ巻付部を移動させることが可能となる。また、例えば、線状体をテープ巻付装置にセットする作業等、挟持部及びテープ巻付部が必要でない作業において、挟持部及びテープ巻付部を邪魔にならない位置に移動させることも可能である。
【００２３】
第７態様において、相対移動機構は、線状体を線状体の延在方向に沿って引っ張る引張機構である。この場合、引張機構で線状体を引っ張りつつテープ巻付部によってテープ巻きを行うことができる。このため、線状体の延在方向において、連続してテープ巻きを行うことが容易となる。
【００２４】
第８態様において、チューブ状外装部材取付装置は、電線を案内する電線案内部と、スリットが形成されたチューブ状外装部材をスリットで広げつつ電線案内部を通って案内される電線に対して外装可能に案内するチューブ案内部とを含み、テープ巻付装置に対して電線の引出方向上流側に設けられたチューブ外装治具を備える。このため、テープ巻付時に電線の周囲にチューブ状外装部材を取り付ける動作を容易に行うことができる。
【００２５】
第９態様において、チューブ状外装部材は、太環状部と細環状部とが交互に連なるコルゲートチューブであるため、チューブ状外装部材を容易に曲げることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】製造対象の一例であるチューブ状外装部材付電線モジュールを示す概略図である。
【図２】チューブ状外装部材取付装置の全体構成を示す概略平面図である。
【図３】取付ユニットとテープ巻付装置とを示す概略斜視図である。
【図４】テープ巻付ユニットを示す概略平面図である。
【図５】挟持部の正面図である。
【図６】テープ巻付部の概略正面図である。
【図７】チューブ状外装部材取付装置の動作を示す説明図である。
【図８】チューブ状外装部材取付装置の動作を示す説明図である。
【図９】チューブ状外装部材取付装置の動作を示す説明図である。
【図１０】チューブ状外装部材取付装置の動作を示す説明図である。
【図１１】チューブ状外装部材取付装置の動作を示す説明図である。
【図１２】チューブ状外装部材取付装置の動作を示す説明図である。
【図１３】チューブ状外装部材取付装置の動作を示す説明図である。
【図１４】チューブ状外装部材取付装置の動作を示す説明図である。
【図１５】チューブ状外装部材取付装置の動作を示す説明図である。
【図１６】図１５のＩＩ−ＩＩ線で切断した一部断面図である。
【図１７】チューブ状外装部材取付装置の動作を示す一部拡大説明図である。
【図１８】チューブ状外装部材取付装置の動作を示す説明図である。
【図１９】チューブ状外装部材取付装置の動作を示す説明図である。
【図２０】チューブ状外装部材取付装置の動作を示す説明図である。
【図２１】図２０のＩＩＩ−ＩＩＩ線で切断した説明図である。
【図２２】チューブ状外装部材取付装置の動作を示す説明図である。
【図２３】チューブ状外装部材取付装置の動作を示す説明図である。
【図２４】チューブ状外装部材取付装置の動作を示す説明図である。
【図２５】チューブ状外装部材取付装置の動作を示す説明図である。
【図２６】チューブ状外装部材取付装置の動作を示す説明図である。
【図２７】チューブ状外装部材取付装置の動作を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、添付の図面を参照しつつ、実施形態について説明する。以下の実施形態は、本発明を具現化した一例であり、本発明の技術的範囲を限定する事例ではない。
【００２８】
本実施形態では、テープ巻付装置２９０及びチューブ状外装部材取付装置２０について説明する。テープ巻付装置２９０は、後述するようにテープ巻付部３Ｘ、相対移動機構及び挟持部９０を備える。テープ巻付装置２９０は、チューブ状外装部材取付装置２０に組み込まれている。
【００２９】
はじめに、図１，８，１４を参照しつつ、チューブ状外装部材取付装置２０を用いて製造されるチューブ状外装部材付電線モジュール１０について説明する。図１は、チューブ状外装部材付電線モジュール１０の概略図である。図８，１４は、チューブ状外装部材取付装置２０の動作を示す説明図であり、チューブ状外装部材付電線モジュール１０におけるコルゲートチューブ１６が描かれている。
【００３０】
図１に示されるように、チューブ状外装部材付電線モジュール１０は、電線１２に対してチューブ状外装部材としてコルゲートチューブ１６を取付けた構成とされている。
【００３１】
ここでは、チューブ状外装部材付電線モジュール１０は、複数の端子付電線１１とコネクタ１４とを含む電線モジュール１０Ｂと、コルゲートチューブ１６と、を備える。
【００３２】
複数の端子付電線１１のいずれかの端部は、コネクタ１４に挿入接続されることで、一つのまとまった配線材を構成している。複数の端子付電線１１の他の端部は、他のコネクタに接続されていてもよいし、他のコネクタに接続されないままの状態であることもあり得る。
【００３３】
ここでは、チューブ状外装部材付電線モジュール１０が、車両配線用のワイヤーハーネスの一部を構成する仮結（サブアッシーとも呼ばれる）であることを想定している。すなわち、車両等において配線として用いられるワイヤーハーネスを製造するにあたっては、その完成品形態よりも小さい形態である仮結に分けて製造し、その仮結を複数組合わせてワイヤーハーネスの完成形態とする工法が採用されることがある。
【００３４】
コルゲートチューブ１６が取付けられる前の電線モジュール１０Ｂは、一つ又は複数の端子付電線１１と、一つ又は複数のコネクタ１４とを備えている。端子付電線１１のいずれかの端部がコネクタ１４に挿入接続されることで、一つ又は複数の端子付電線１１と一つ又は複数のコネクタ１４とが物理的に連結され、一つ又は複数の端子付電線１１と一つ又は複数のコネクタ１４とが一つにまとまった配線材として取扱われる。かかる電線モジュール１０Ｂが、他の仮結、電線等と組合わされることで、ワイヤーハーネスが製造される。
【００３５】
ここでは、電線束部分１１Ｂは、複数の端子付電線１１が、２つのコネクタ１４のいずれか又は両方に対して挿入接続された構成とされている。そして、端子付電線１１のうち２つのコネクタ１４に挿入接続される２つの電線束部分１１Ｂに対してコルゲートチューブ１６が外装されることで、チューブ状外装部材付電線モジュール１０として構成される。
【００３６】
コルゲートチューブ１６は、太環状部１６ａと細環状部１６ｂとが交互に連なる樹脂製の筒状部材である（図８参照）。かかるコルゲートチューブ１６は、比較的容易に曲げ変形できる。このため、コルゲートチューブ１６は、保護対象となる電線束部分１１Ｂを曲げ容易に保ちつつ当該電線束部分１１Ｂを保護する部材として用いられる。コルゲートチューブ１６には、延在方向に沿ってスリット１７が形成されている（図１４参照）。コルゲートチューブ１６を当該スリット１７で開いて電線束部分１１Ｂに取付ける。なお、ここでは、複数の端子付電線１１が束ねられた電線束部分１１Ｂにコルゲートチューブ１６を取付けて粘着テープ１８を巻き付ける例で説明するが、単一の電線に対してコルゲートチューブを取付けて粘着テープを巻き付ける場合にも同様に実施可能である。
【００３７】
上記したように、コルゲートチューブ１６には、粘着テープ１８が巻き付けられている。ここでは、粘着テープ１８は、コルゲートチューブ１６の両端部と当該端部から延出する電線束部分１１Ｂとに巻き付けられる。これにより、電線束部分１１Ｂに対してコルゲートチューブ１６が一定位置に位置決めされる。粘着テープ１８がコルゲートチューブ１６の両端部において、電線束部分１１Ｂに巻き付けられていることは必須ではない。
【００３８】
また、粘着テープ１８は、コルゲートチューブ１６の中間部に対しても巻き付けられている。ここでは、粘着テープ１８は、各巻付周回においてコルゲートチューブ１６の延在方向において互いに重なるように螺旋状に巻き付けられている（かかる巻き方は密巻きと呼ばれることがある）。例えば、粘着テープ１８の幅方向において半分程度重なるように、粘着テープ１８が巻き付けられる（かかる巻き方はハーフラップ巻きと呼ばれることがある）。粘着テープ１８は、各巻付周回においてコルゲートチューブ１６の延在方向において互いに重ならないように隙間をあけて螺旋状に巻き付けられていてもよい（かかる巻き方は荒巻と呼ばれることがある）。このように、粘着テープ１８を巻き付けることによって、コルゲートチューブ１６のスリット１７の開きが抑制されている。後に説明するチューブ状外装部材取付装置２０においては、少なくともコルゲートチューブ１６の中間部に対する粘着テープ１８の巻き付けが行われる。
【００３９】
なお、チューブ状外装部材がコルゲートチューブ１６であることは必須ではない。チューブ状外装部材は、樹脂等で形成された曲げ容易な管状の部材であればよい。
【００４０】
また、チューブ状外装部材取付電線モジュールが、ワイヤーハーネスの一部を構成する仮結であることは必須ではない。チューブ状外装部材取付電線モジュールが、ワイヤーハーネスの全体を構成する配線材であってもよい。
【００４１】
＜チューブ状外装部材取付装置の全体構成＞
チューブ状外装部材取付装置２０は、上記電線束部分１１Ｂに対してコルゲートチューブ１６を外装しつつ、当該コルゲートチューブ１６に粘着テープ１８を巻き付けるための装置である。
【００４２】
図２はチューブ状外装部材取付装置２０の全体構成を示す概略平面図であり、図３はチューブ状外装部材取付装置２０における取付ユニット５０とテープ巻付ユニット３０とを示す概略斜視図である。
【００４３】
チューブ状外装部材取付装置２０は、テープ巻付装置２９０とチューブ外装治具６０とを備える。なお、本実施形態においては、チューブ状外装部材取付装置２０は、テープ巻付装置２９０におけるテープ巻付部３Ｘと挟持部９０とを含むテープ巻付ユニット３０と、相対移動機構（ここでは引張機構８０）とチューブ外装治具６０とを含む取付ユニット５０と、備える。また、本実施形態では、チューブ状外装部材取付装置２０は、さらに、電線保持部材２２を備える。
【００４４】
電線保持部材２２は、電線モジュール１０Ｂのうちコルゲートチューブ１６の取付対象となる部分以外を保持可能に構成されている。ここでは、電線保持部材２２は、長尺部材に形成されており、その上向き部分に保持スリット２３が形成された構成とされている。保持スリット２３は、例えば、ゴム等の弾性部にスリットを形成すること、又は、一対の弾性片の先端部を突合わせた状態で、当該一対の弾性片の基端部を支持すること、等により構成されている。これにより、電線保持部材２２は、電線１２を弾性的に挟み込んで着脱可能に支持することができる。
【００４５】
ここでは、電線保持部材２２は、電線モジュール１０Ｂのうちコルゲートチューブ１６の取付対象となる端部以外の部分を支持する役割を果たす。なお、電線保持部材２２が設けられることは必須ではない。
【００４６】
複数の取付ユニット５０は、電線保持部材２２に対して間隔をあけて並列状態に配設されている。なお、ここでは、チューブ状外装部材取付装置２０が、２つの取付ユニット５０を備える場合について説明する。２つの取付ユニット５０が並ぶ方向は、電線保持部材２２の延在方向と同じである。従って、２つの取付ユニット５０は、それぞれ電線保持部材２２に対して同じ間隔をあけて配設されている。
【００４７】
取付ユニット５０は、後で説明するように、電線モジュール１０Ｂの２つの電線束部分１１Ｂに対してコルゲートチューブ１６を外装するためのチューブ外装治具６０と、電線束部分１１Ｂとテープ巻付部３Ｘとを相対移動させる相対移動機構と、を備える。なお、本実施形態では、チューブ状外装部材取付装置２０における相対移動機構として引張機構８０が採用されている場合の事例である。
【００４８】
ここでは、電線モジュール１０Ｂの２つの電線束部分１１Ｂが、それぞれ２つの取付ユニット５０に向けて引っ張られる。なお、電線保持部材２２と各取付ユニット５０との間では、電線束部分１１Ｂは弛んだ状態とされており、各電線束部分１１Ｂを電線保持部材２２から引っ張ることができるようになっている。
【００４９】
また、本実施形態では、テープ巻付ユニット３０が、各取付ユニット５０において、コルゲートチューブ１６に対して粘着テープ１８のテープ巻きを行う。なお、ここでは、テープ巻付ユニット３０は、テープ巻付ユニット移動機構１００によって、２つの取付ユニット５０間を移動可能に支持されている。
【００５０】
テープ巻付ユニット移動機構１００は、水平移動機構１０２と、昇降移動機構１０４とを備える。水平移動機構１０２は、エアシリンダ、油圧シリンダ、リニアモータ等のリニアアクチュエータによって構成されており、２つの取付ユニット５０の下方に、当該２つの取付ユニット５０を結ぶ方向に沿って配設されている。この水平移動機構１０２によって、昇降移動機構１０４及びテープ巻付部３Ｘが２つの取付ユニット５０を結ぶ方向に沿って移動可能に支持されている。
【００５１】
昇降移動機構１０４は、エアシリンダ、油圧シリンダ、リニアモータ等のリニアアクチュエータによって構成されており、テープ巻付部３Ｘを昇降移動可能に支持している。そして、水平移動機構１０２の駆動によって、昇降移動機構１０４が各取付ユニット５０の下方に移動した状態で、当該昇降移動機構１０４がテープ巻付部３Ｘを上昇させることで、テープ巻付部３Ｘが取付ユニット５０の上方に上昇移動し、各取付ユニット５０において粘着テープ１８の巻付作業を行えるようになる。また、当該昇降移動機構１０４がテープ巻付部３Ｘを下降させることで、テープ巻付部３Ｘが各取付ユニット５０の下方で当該取付ユニット５０との干渉を回避できる位置に下降する。これにより、水平移動機構１０２が、取付ユニット５０の下方で、昇降移動機構１０４とテープ巻付部３Ｘとを水平移動できるようになる。
【００５２】
なお、チューブ状外装部材取付装置２０の各部の動作制御は、制御ユニット１１０によってなされる。制御ユニット１１０は、マイクロプロセッサと、マイクロプロセッサと結合された主記憶部と、補助記憶部とを備える。主記憶部は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等によって構成され、補助記憶部は、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ(Erasable Programmable ROM)、ハードディスク装置等の非一時的な記憶装置によって構成されている。補助記憶部には、マイクロプロセッサに対する指示を記述したプログラムが格納されており、マイクロプロセッサは、当該プログラムを読込んで後述する各処理ステップを実行する。なお、制御ユニット１１０が実行する各種処理の一部又は全部がハードウェアによって実現されてもよい。ここでは、プログラムに、上記各駆動部の駆動タイミング（条件）、動作内容（移動位置、移動方向、回転量）等が記述されており、本装置の各部は、そのプログラムの記述に従って、後で説明する動作を実行する。
【００５３】
＜取付ユニットについて＞
図３を参照して取付ユニット５０について説明する。なお、図３において、電線束部分１１Ｂが配設されるラインＬを２点鎖線で示している。
【００５４】
取付ユニット５０は、チューブ外装治具６０と、引張機構８０とを備える。チューブ外装治具６０は、コルゲートチューブ１６が電線束部分１１Ｂに外装されるように、電線としての電線束部分１１Ｂ及びコルゲートチューブ１６を案内可能に構成されている。引張機構８０は、チューブ外装治具６０から電線束部分１１Ｂを引っ張り可能に構成されている。チューブ状外装部材取付装置２０においては、電線束部分１１Ｂは、引張機構８０に引っ張られることで、チューブ外装治具６０から引き出される。
【００５５】
そして、電線束部分１１Ｂ及びコルゲートチューブ１６をチューブ外装治具６０にセットした状態で、電線束部分１１Ｂを引っ張ることで、コルゲートチューブ１６が電線束部分１１Ｂに対して順次外装されるようになっている。また、このように、コルゲートチューブ１６及び電線束部分１１Ｂを、チューブ外装治具６０から引っ張る際に、チューブ外装治具６０の下流側に上記テープ巻付部３Ｘを配設しておいて、当該テープ巻付部３Ｘによって粘着テープ１８の巻付作業を実施することで、電線束部分１１Ｂに対して外装されつつ引っ張られるコルゲートチューブ１６に対して順次粘着テープ１８を巻き付けることができるようになっている。
【００５６】
上記チューブ外装治具６０及び引張機構８０は、ベース板５１上に支持されている。なお、引張機構８０には、電線束部分に対して事前にコルゲートチューブ１６が外装されたものがセットされ、これを引っ張る構成であってもよい。
【００５７】
各部構成についてより具体的に説明する。チューブ外装治具６０は、電線案内部６３とチューブ案内部６５とを備えており、ベース板５１上に支持柱部５１ｐを介して所定の高さ位置に支持されている。
【００５８】
チューブ外装治具６０は、例えば、板状部材を略Ｕ字状に曲げた形状に形成されている。ここでは、チューブ外装治具６０は、略二等辺三角形状の板状部材を、その底辺の垂直２等分線に沿って略Ｕ字状に折曲げたような形状に形成されているものとして説明する。
【００５９】
上記板状部材のうちの曲げ部分は、略Ｕ字状断面を有する半円筒状の電線案内部６３に形成されている。この電線案内部６３は、内部に挿入された電線束部分１１Ｂを直線状に案内可能に構成されている。
【００６０】
また、上記板状部材のうち電線案内部６３を挟む両側片部分の外辺部分にチューブ案内部６５が設けられている。チューブ案内部６５は、スリット１７が形成されたコルゲートチューブ１６を、スリット１７で広げつつ、電線案内部６３を通って案内される電線束部分１１Ｂに対して外装可能に案内可能に構成されている。例えば、上記板状部材のうち電線案内部６３を挟む両側片部分が、チューブ案内部６５の延在方向に対して斜行する外辺部分を有する略板状に形成される。この両側片部分の外辺部分は、外方に向けて延出するように折曲げることで、フランジ部に形成されている。このフランジ部は、電線案内部６３の延在方向に対して斜行する方向に延在すると共に、電線案内部６３における電線束部分１１Ｂの引張方向下流側に向けて順次近づくように設けられている。ここでは、この一対のフランジ部によってチューブ案内部６５が構成されている。
【００６１】
そして、スリット１７を広げた状態で、一対のフランジ部を、スリット１７を通じてコルゲートチューブ１６内に挿入することで、コルゲートチューブ１６が、スリット１７を広げられた状態で、電線案内部６３の延在方向に斜行する方向に沿って案内される。
【００６２】
そして、チューブ案内部６５によって案内されるコルゲートチューブ１６の一端部を、電線束部分１１Ｂのうち電線案内部６３を通って案内されて引張方向下流側に引っ張られた部分に被せておく。この状態で、電線案内部６３で案内された電線束部分１１Ｂ及びコルゲートチューブ１６を引っ張ることで、上記のように広げられたスリット１７を通じて電線束部分１１Ｂがコルゲートチューブ１６内に連続的に挿入されることになる。
【００６３】
なお、チューブ外装治具６０は、ベース板５１に対して着脱可能とされることが好ましい。これにより、チューブ外装治具６０に対するコルゲートチューブ１６及び電線束部分１１Ｂのセットを容易に行える。
【００６４】
また、チューブ状外装部材取付装置２０は、チューブ移動機構７０を備える。チューブ移動機構７０は、ここでは、テープ巻付ユニット移動機構１００によってテープ巻付部３Ｘと共に移動可能に設けられている。もっとも、チューブ移動機構７０は、ベース板５１に固定されていてもよい。
【００６５】
チューブ移動機構７０は、粘着テープ１８の先端部をチューブ外装治具６０から引っ張られる電線束部分１１Ｂに巻き付けた後、コルゲートチューブ１６をチューブ外装治具６０から引っ張る方向に移動可能に構成されている。このチューブ移動機構７０は、粘着テープ１８をスリット１７の端部に配設するための機構である。
【００６６】
即ち、チューブ移動機構７０は、チューブ把持機構７２と、チューブ把持機構７２をチューブ外装治具６０から引っ張る側に移動させる水平移動機構７４とを備える。
【００６７】
チューブ把持機構７２は、ソレノイドを利用した電磁チャック又はエアシリンダを利用したチャック等によって構成されており、開閉駆動可能な一対の把持部７２ａを備えている。そして、チューブ外装治具６０の先端側で、一対の把持部７２ａを閉じることで、当該チューブ外装治具６０から引張されるコルゲートチューブ１６の端部を把持し、一対の把持部７２ａを開くことで、コルゲートチューブ１６の把持を解除できるようになっている。
【００６８】
水平移動機構７４は、エアシリンダ、油圧シリンダ、リニアモータ等のリニアアクチュエータによって構成されており、電線束部分１１Ｂの引張方向に沿って設けられている。この水平移動機構７４によって、支持部７４Ｂを介してチューブ把持機構７２が電線束部分１１Ｂの引張方向に沿って移動可能に支持されている。
【００６９】
そして、コルゲートチューブ１６が電線束部分１１Ｂと共にチューブ外装治具６０の先端側に引っ張られた状態で、チューブ把持機構７２の一対の把持部７２ａを閉じることで、コルゲートチューブ１６の端部を把持することができる。この状態で、水平移動機構７４の駆動によって、チューブ把持機構７２を、電線束部分１１Ｂの引張方向下流側に移動させることで、コルゲートチューブ１６を電線束部分１１Ｂの引張方向下流側に移動させることができるようになっている。これにより、後述するように、粘着テープ１８をコルゲートチューブ１６のスリット１７内に容易に入り込ませることができるようになっている。
【００７０】
引張機構８０は、電線束部分１１Ｂを電線案内部６３にセットすると共に、コルゲートチューブ１６をチューブ案内部６５にセットして、コルゲートチューブ１６の一端部を電線束部分１１Ｂのうち電線束部分１１Ｂから延出する部分に外装した状態で、コルゲートチューブ１６及び電線束部分１１Ｂをチューブ外装治具６０から引っ張り可能に構成されている。
【００７１】
ここでは、引張機構８０は、電線保持部材２２に対して、チューブ外装治具６０をはさんで反対側に設けられており、コルゲートチューブ１６及び電線束部分１１Ｂを電線保持部材２２から離れる方向に引っ張るように構成されている。
【００７２】
また、本実施形態において、引張機構８０は、電線引張機構８２を備える。電線引張機構８２は、電線束部分１１Ｂの端部に取付けられた端部取付部材としてのコネクタ１４を引っ張ることで、電線束部分１１Ｂを引っ張り可能に構成されている。電線束部分１１Ｂの端部に取付られる端部取付部材としては、上記コネクタ１４の他、電線の端部の露出芯線部に圧着または溶接等によって接続取付けされた端子である場合が考えられる。特に、端子が、相手側にボルト接続等される端子（例えば、アース端子）である場合には、当該端子自体比較的丈夫であるため、電線を引っ張るのに適する。
【００７３】
より具体的には、電線引張機構８２は、引張駆動部８４と、コネクタセット部８６とを備える。引張駆動部８４は、エアシリンダ、油圧シリンダ、リニアモータ等のリニアアクチュエータによって構成されており、電線束部分１１Ｂから側方に離れた位置でベース板５１上に支持されている。そして、引張駆動部８４によって電線束部分１１Ｂの延在方向に沿って移動可能に支持される可動部８５が、引張駆動部８４から電線束部分１１Ｂに向けて延出するように支持されており、この可動部８５の先端部上にコネクタセット部８６が支持されている。
【００７４】
コネクタセット部８６には、コネクタ１４を嵌め込み可能な凹部８６ｈが形成されており、コネクタ１４を当該凹部８６ｈに嵌め込むことで、コネクタ１４がコネクタセット部８６に対して一定位置に支持される。なお、コネクタセット部は、コネクタ１４を挟込んで支持する構成であってもよい。また、電線引張機構は、電線束部分１１Ｂを掴んだ状態で、電線束部分１１Ｂを引っ張る構成であってもよい。
【００７５】
そして、コネクタセット部８６にコネクタ１４をセットした状態で、引張駆動部８４によってコネクタセット部８６を電線束部分１１Ｂの延在方向に沿ってチューブ外装治具６０から離れる方向に移動させることで、コネクタ１４が同方向に移動し、もって、電線束部分１１Ｂが電線束部分１１Ｂの引張方向に沿ってチューブ外装治具６０から離れる方向に引っ張られる。
【００７６】
なお、引張機構８０が、電線引張機構８２を備えていることは必須ではない。引張機構は、例えば、コルゲートチューブ１６を引き出すチューブ引張機構を備えた構成であってもよい。コルゲートチューブ１６の一端部と電線束部分１１Ｂとが、粘着テープ１８の巻始め部分によって固定されていれば、コルゲートチューブ１６の一端部と電線束部分１１Ｂとの一方を引っ張ることによって、それらの両方を引っ張ることができるからである。
【００７７】
なお、このチューブ状外装部材取付装置２０では、チューブ外装治具６０に対して電線束部分１１Ｂの引張方向とは反対側、即ち、電線保持部材２２側に、ガイド溝部２６が設けられている。ガイド溝部２６は、電線束部分１１Ｂを案内可能に構成されている。例えば、間隔をあけて対向配置された一対のガイド面２６ａの間に電線束部分１１Ｂを通すことにより、電線束部分１１Ｂを案内することができる。これにより、電線束部分１１Ｂを直線状に保つことができ、当該電線束部分１１Ｂが外装治具内に容易に入り込んで通過することができる。
【００７８】
＜テープ巻付ユニットについて＞
次に、図４〜６，９，１６を参照しつつ、テープ巻付ユニット３０について説明する。テープ巻付ユニット３０は、テープ巻付部３Ｘと挟持部９０とを備える。図４は、テープ巻付ユニット３０の概略平面図である。図５は、テープ巻付ユニット３０における挟持部９０の一部断面図である。図６は、テープ巻付ユニット３０におけるテープ巻付部３Ｘの正面図である。図９，１６は、チューブ状外装部材取付装置２０の動作を示す説明図である。図９には、テープ巻付ユニット３０におけるテープ押付部３５が描かれている。図１６には、テープ巻付ユニット３０におけるローラ３８ａが描かれている。まず、テープ巻付部３Ｘについて説明する。
【００７９】
ここでは、図４に示すように、テープ巻付部３Ｘは、チューブ外装治具６０に対して電線束部分１１Ｂの引張方向下流側に設けられている。そして、引張機構８０によりチューブ外装治具６０からコルゲートチューブ１６が引張される際に、コルゲートチューブ１６周りに粘着テープ１８を巻付可能に構成されている。
【００８０】
より具体的には、図４，６に示されるように、テープ巻付部３Ｘは、テープ巻付機構３１とテープ保持部４１とテープ貼付部４７とテープカット部４９とを備える。
【００８１】
テープ巻付機構３１は、回転体３２と、巻回体支持部３３と、回転支持部３４と、回転駆動部３６と、経路変更部３７とを備える。さらにここでは、テープ巻付機構３１は、テープ押付部３５を備える。
【００８２】
回転体３２は、円板状部材の外周周りの一部から中心に向けてＵ字状の凹部３２ｈを形成した構成とされている。回転体３２の一方面側（引張方向下流側）には、弧状ガイド３２ａとテープ押付部３５とが設けられている。
【００８３】
弧状ガイド３２ａは、一対設けられ、それぞれ板状部材が略四半円弧状に曲げられた形状に形成されている。一対の弧状ガイド３２ａは、回転体３２の凹部３２ｈの底の周縁に、凹面を凹部３２ｈに向けた状態で回転体３２に取り付けられている。この際、一方の弧状ガイド３２ａの一方側端部と他方の弧状ガイド３２ａの一方側端部とが間隔をあけて対向するように配設されている。そして、一対の弧状ガイド３２ａの間にテープ巻回体１８Ｂから延在する粘着テープ１８の先端側部分が通されることで、線状体に貼り付けられる前の粘着テープ１８の先端がテープ押付部３５により線状体に貼付可能な位置に位置するように保持される。
【００８４】
テープ押付部３５は、弧状ガイド３２ａ及び回転体３２に対して回動可能に設けられている。テープ押付部３５は、粘着テープ１８の先端がテープ押付部３５と線状体との間に位置する状態で後述するテープ貼付部４７の押圧部４７ａによって押圧されることで回動し、粘着テープ１８の先端を線状体に向けて押しつける（図１０参照）。具体的には、テープ押付部３５は被押圧部３５ａと押付パッド３５ｂとを含む。
【００８５】
被押圧部３５ａは、板状に形成され、一端側部分が一方の弧状ガイド３２ａの他端側より外方に延在するように取り付けられる。当該一端側部分は、例えば、回転体３２の凹部３２ｈの位置と回転支持部３４の後述する凹部３４ｈの位置とが一致している状態でテープ貼付部４７の押圧部４７ａによって押圧可能な位置に位置し、その外面（線状体側とは反対側を向く面）が押圧部４７ａに押圧される。被押圧部３５ａの他端側部分は、例えば、ヒンジを介して回転体３２及び弧状ガイド３２ａとの間に連結される。この際、被押圧部３５ａは、線状体側とは反対側に付勢されていることが考えられる。これにより、回転体３２の回転中に被押圧部３５ａが線状体に向けて回動して粘着テープ１８の巻付の邪魔になることを抑制することができる。
【００８６】
押付パッド３５ｂは、被押圧部３５ａよりも柔軟な部材で形成され、テープを押しつける際の衝撃をやわらげる緩衝部材としての役割を果たす。押付パッド３５ｂは、被押圧部３５ａの一端側部分の内面（線状体側を向く面）に取り付けられる。
【００８７】
巻回体支持部３３は、回転体３２の一方面側の外周側よりの部分に設けられている。巻回体支持部３３は、粘着テープ１８を巻回収容したテープ巻回体１８Ｂを回転可能に支持する。
【００８８】
回転支持部３４は、平板状に形成されると共に、その一方側部から幅方向中央に向けて凹部３４ｈが形成された構成とされている。そして、凹部３４ｈに回転体３２の凹部３２ｈを回転可能に支持する軸受部３４ａが設けられると共に、回転体３２周りの位置に、回転支持円板３４ｃ等が配設されることで、回転支持部３４によって回転体３２が回転可能に支持されている。回転体３２を回転支持部３４に対して回転させ、回転体３２の凹部３２ｈの位置と回転支持部３４の凹部３４ｈの位置とを一致させることで、回転体３２の中心に電線束部分１１Ｂを配設できるようになっている。また、この状態で、回転体３２を回転させることで、回転体３２の中心に電線束部分１１Ｂを配設した状態で、その周りにテープ巻回体１８Ｂを回転させることができるようになっている。
【００８９】
回転駆動部３６は、上記回転体３２を回転駆動可能に構成されている。ここでは、回転駆動部３６は、モータ等によって構成されている。ここでは、回転体３２周りに設けられた２つの回転支持円板３４ｃが歯車によって構成されており、当該歯車が回転体３２周りに形成された歯車に噛合っている。また、回転駆動部３６の駆動軸に取付けられた駆動歯車３６ａが２つの回転支持円板３４ｃに噛合っている。そして、回転駆動部３６の回転駆動力が駆動歯車３６ａから２つの回転支持円板３４ｃを介して回転体３２に伝達され、これにより、回転体３２が回転駆動するようになっている。この際、回転体３２の凹部３２ｈの位置に拘らず、２つの回転支持円板３４ｃの少なくとも一方が回転体３２周りに形成された歯車に噛合う。このため、回転体３２を継続して３６０度以上回転させることができるようになっている。
【００９０】
そして、引張機構８０によりチューブ外装治具６０からコルゲートチューブ１６を引っ張りつつ、このテープ巻付部３Ｘによってテープ巻回体１８Ｂをコルゲートチューブ１６周りに回転させることで、コルゲートチューブ１６に粘着テープ１８を螺旋状に巻いていくことができる。
【００９１】
また、粘着テープ１８の先端部をチューブ外装治具６０から引張される電線束部分１１Ｂに巻き付けるように、電線束部分１１Ｂ周りにテープ巻回体１８Ｂを回転させることで、当該粘着テープ１８の先端部をコルゲートチューブ１６の一端部の外方で電線束部分１１Ｂに巻き付けることができる。そして、この状態で、コルゲートチューブ１６を電線束部分１１Ｂの延在方向に対して移動させて、電線束部分１１Ｂより外方に向う粘着テープ１８をコルゲートチューブ１６のスリット１７内に入り込ませ、この状態で、コルゲートチューブ１６の一端部周りにテープ巻回体１８Ｂを回転させると、粘着テープ１８がコルゲートチューブ１６の一端部にも巻き付けられる。これにより、粘着テープ１８が電線束部分１１Ｂ及びコルゲートチューブ１６の一端部に巻き付けられ、コルゲートチューブ１６の一端部と電線束部分１１Ｂとを固定できる。
【００９２】
経路変更部３７は、回転体３２の一方面側に設けられている。経路変更部３７は、亘部分１８ａを所定の長さ寸法にする第１の状態（以降、短尺状態と称する）と、亘部分１８ａを所定の長さ寸法に余長を付加した第２の状態（以降、長尺状態と称する）との間で状態変更可能となるように構成されている。そして、経路変更部３７は、回転体３２を回転させて線状体に粘着テープ１８を巻き付けている際に長尺状態から短尺状態へと状態変更可能に構成されている。
【００９３】
ここでは、経路変更部３７は、リニアガイド３９と、ガイド部３８と、弾性部４０とを備える。
【００９４】
リニアガイド３９は、亘部分１８ａのうち線状体に近い部分（ここでは、ガイド部３８と弧状ガイド３２ａとの間の部分）が直線状態を保ったまま当該直線の延長線に沿って短尺状態と長尺状態との間で状態変更可能となるように設けられている。より具体的には、リニアガイド３９は、レール３９ａとスライダ３９ｂとを含む。
【００９５】
レール３９ａは、回転体３２に設けられ、直線状に敷設されている。ここでは、レール３９ａは、弧状ガイド３２ａを挟んで巻回体支持部３３に対して反対側から回転体３２の外方に延びるように設けられている。レール３９ａは、亘部分１８ａが弧状ガイド３２ａに当接して曲がる量がなるべく少なくなるように敷設されるとよい。例えば、レール３９ａは、粘着テープ１８の亘部分１８ａのうち線状体から一対の弧状ガイド３２ａの間のギャップ部に向かって延びる部分と略平行になるように敷設される。なお、レール３９ａの両端にはスライダ止が設けられているとよい。ここでは、レール３９ａは、ガイド部３８が短尺状態及び長尺状態の両方の状態で亘部分１８ａを迂回させるように設けられている。もっとも、レール３９ａは、短尺状態では亘部分１８ａを迂回させないように設けられていてもよい。
【００９６】
スライダ３９ｂは、レール３９ａに沿って摺動自在に配設される。ここでは、スライダ３９ｂにガイド部３８が設けられている。
【００９７】
ガイド部３８は、亘部分１８ａを迂回させるように亘部分１８ａをガイドする。ここでは、ガイド部３８の位置を変化させることで亘部分１８ａの迂回量を変化させて第１状態と第２状態との間の状態変更を行う。具体的には、ガイド部３８は、回転自在に支持され、テープ巻回体１８Ｂからの粘着テープ１８の引出に伴って従動回転しつつ亘部分１８ａをガイドするローラ３８ａを含む。もっとも、ガイド部３８がローラ３８ａを含むことは必須ではなく、ガイド部３８としては、回転しない部材が亘部分１８ａをガイドする構成であってもよい。
【００９８】
ローラ３８ａは、円柱状に形成され、その周面に亘部分１８ａが当接する。ローラ３８ａは、支持部３８ｂを介してスライダ３９ｂに回転自在に設けられ、亘部分１８ａが線状体側に移動する際に、回転して送り出す。これにより粘着テープ１８の引出しにかかる力が大きくなることを抑制する。
【００９９】
また、ローラ３８ａは、中心軸方向が線状体の延在方向と平行となる平行姿勢と、中心軸方向が線状体の延在方向と交差する傾斜姿勢との間で姿勢変更可能に設けられている（図１６参照）。例えば、ローラ３８ａを支持する支持部３８ｂが、ピンなどでレール３９ａの延在方向に直交する軸周りに回動可能にスライダ３９ｂに取り付けられることで、ローラ３８ａが姿勢変更可能となる構成が考えられる。この際、支持部３８ｂは、ローラ３８ａが平行姿勢と傾斜姿勢との間で自在に姿勢変更可能となるように、スライダ３９ｂに対して平行姿勢に対応する状態と傾斜姿勢に対応する状態との間で回動自在に取り付けられていることが考えられる。なお、傾斜姿勢の最大値は、例えば、ローラ３８ａの中心軸方向が線状体の延在方向に直交する方向と略３０度をなす角度であることが考えられる。もっとも、ローラ３８ａは、姿勢変更しないように設けられていてもよい。また、ローラが姿勢変更する場合でも平行姿勢と傾斜姿勢との間で自在に姿勢変更可能であることは必須ではなく、ローラは、平行姿勢と傾斜姿勢とのうちどちらか一方の姿勢に向けて付勢されている場合もあり得る。
【０１００】
なお、ここでは、粘着テープ１８は、粘着面がローラ３８ａ側を向くように配設される。このため、ローラ３８ａは、粘着テープ１８が粘着しにくい材料で形成されるか、その外周面に粘着テープ１８が粘着しにくい材料でコーティング等されているとよい。もっとも、粘着テープ１８は粘着面がローラ３８ａ側とは反対側を向くように配設されていてもよい。
【０１０１】
弾性部４０は、例えば引張りコイルばね又は空気ばね等で構成され、亘部分１８ａの余長を大きくする方向に付勢力を生じる部分である。ここでは、弾性部４０は、ローラ３８ａを付勢している。より詳細には、弾性部４０は、レール３９ａの一端とスライダ３９ｂとを結ぶように設けられている。この際、弾性部４０はスライダ３９ｂに対して回転体３２の凹部３２ｈ側に設けられると共に、スライダ３９ｂがレール３９ａの他端に位置する状態で弾性部４０が若干圧縮状態となるように設けられている。これにより弾性部４０は、スライダ３９ｂをレール３９ａの他端側に向けて付勢しており、スライダ３９ｂに設けられたローラ３８ａが弾性部４０により余長が大きくなる方向に付勢されている。そして、スライダ３９ｂがレール３９ａの一端側に向けて移動すると、弾性部４０は圧縮が大きくなる。
【０１０２】
ここで、弾性部４０の弾性変形とテープ巻回体１８Ｂからの粘着テープ１８の引出との関係について詳述する。
【０１０３】
回転体３２を回転させて線状体に粘着テープ１８を巻き付けていくと、回転体３２の回転により亘部分１８ａが引っ張られる。この引張りにより亘部分１８ａの先端に亘部分１８ａの先端側に向かう張力がかかる。当該張力は、弾性部４０を変形させる力及びテープ巻回体１８Ｂから粘着テープ１８を引出す力として作用する。通常、回転体３２の回転が速くなるにつれて当該張力は大きくなる。そして、当該張力が変化することで亘部分１８ａがローラ３８ａを介して弾性部４０を押圧する力が変化することにより弾性部４０の変形、つまり、経路変更部における短尺状態と長尺状態との間の状態変更が行われる。また、当該張力が大きくなることで、テープ巻回体１８Ｂからの粘着テープ１８の引出が行われる。また、当該張力が大きくなると、粘着テープ１８を線状体に巻き付ける際の巻圧が強くなると考えられる。
【０１０４】
この際、テープ巻回体１８Ｂから粘着テープ１８を引き出すには、張力がある閾置を超える必要が有ると考えられる。一方、弾性部４０の弾性変形においては、弾性部４０は、張力に応じた状態に逐次弾性変形するものと考えられる。従って、当該張力が大きくなると、閾値を超えるまでは、主に、弾性部４０を長尺状態から短尺状態に向けて弾性変形させて亘部分１８ａの余長部分（長尺状態と短尺状態と経路差に相当する部分）が線状体に巻き付けられる。つまり、この状態では、亘部分１８ａの長さ寸法が徐々に短くなる。
【０１０５】
そして、このまま巻き続けると弾性力が大きくなっていくことで当該張力も大きくなっていき、やがて当該張力が閾値を超え、弾性部４０を変形させずに、テープ巻回体１８Ｂから粘着テープ１８を引出す状態に移行する。この状態では、テープ巻回体１８Ｂから引き出された粘着テープ１８が亘部分１８ａを経て順次線状体に巻き付けられる。つまり、この状態では、亘部分１８ａの長さ寸法はほとんど変化しない。
【０１０６】
ここで、弾性部４０の変形に係る力としては、上記張力の他に例えば、弾性部４０の弾性力、回転体３２の回転による遠心力、ローラ３８ａと粘着テープ１８との摩擦力（ローラ３８ａに対する粘着テープ１８の粘着力を含む）、ローラ３８ａの回転に係る摩擦力及びスライダ３９ｂとレール３９ａとの摩擦力等が考えられる。また、テープ巻回体１８Ｂから粘着テープ１８の引出しに係る力としては、上記張力の他に例えば、粘着テープ１８の粘着力及び巻回体支持部３３の回転に係る摩擦力等が考えられる。
【０１０７】
以上より、長尺状態から短尺状態に移行中（余長を小さくするように移行中）は、弾性部４０の変形が止まった後の短尺状態であって移行中と同じ速度で回転している場合と比較して上記張力は小さく抑えられる。これにより、長尺状態から短尺状態に移行中における線状体にかかる巻圧は、短尺状態における線状体にかかる巻圧よりも小さくなると考えられる。この際、ここでは、初期状態が長尺状態に設定され、線状体に粘着テープ１８を巻始める巻始めにおいて長尺状態から短尺状態に移行するため、特に巻始めにおいて線状体にかかる巻圧を抑えることができる。これにより以下に示すメリットを得ることができる。
【０１０８】
即ち、ここでは、スリット１７の設けられたコルゲートチューブ１６の周囲に粘着テープ１８が巻き付けられる際の巻きはじめにおいて、コルゲートチューブ１６のスリット１７を挟む両端部が固定されていないため、巻圧が強くなると、容易に当該両端部が重なるように変形してしまう。特にここでは、コルゲートチューブ１６を電線１２に対して固定するために、先に電線束部分１１Ｂにテープを巻き付けた後、電線束部分１１Ｂから延在する粘着テープ１８をスリット１７に通すことで電線束部分１１Ｂのうち当該粘着テープ１８が巻き付けられた部分の周囲にコルゲートチューブ１６を配設させる。そして、電線束部分１１Ｂから延在する粘着テープ１８がスリット１７を通してコルゲートチューブ１６の外方に延びる状態で、スリット１７を挟むコルゲートチューブ１６の両端部のうちの一方から粘着テープ１８を巻き付け始める。このような巻き付け方においては、巻始めの巻圧が強いと、先に巻始める一方側端部が内側につぶれてしまい、そのまま巻き続けると他方側端部が一方側端部の外側に重なるような変形が生じやすい。一方、他方側端部が一方側端部の内側に入り込もうとしても、一方側端部と電線１２との間には粘着テープ１８が掛け渡されているため、他方側端部は一方側端部の内側に入りこみにくいと考えられる。以上より、巻始めの部分において巻圧を抑えられると、コルゲートチューブ１６の一方側端部が内側につぶれにくくなり、もって、一方側端部と他方側端部との重なりを抑えやすいと考えられる。
【０１０９】
この際、巻始めではない部分、つまり、既に粘着テープ１８がコルゲートチューブ１６の周囲に巻き付けられている部分においては、すでに巻き付けられた粘着テープ１８によりコルゲートチューブ１６の形状がある程度保たれる。このため、多少巻圧が強くなっても、当該両端部が重なるような変形は生じにくいと考えられる。特に、粘着テープ１８がスリット１７を挟む両端に架け渡されるように巻き付けられていると、粘着テープ１８によりコルゲートチューブ１６の形状がより確実に保たれる。
【０１１０】
なお、粘着テープ１８の巻付け力を小さくすることは、粘着テープ１８をスリットの形成されたチューブ状外装部材に巻き付ける際にだけではなく、電線束に巻き付ける際にも有効である。巻付け力が強すぎると、粘着テープを巻き付けている途中で電線束が大きく振り回される恐れがあり、粘着テープをきれいに巻き付けられないからである。
【０１１１】
また、ここでは、テープ巻付機構３１は、テープ巻付機構移動機構４６によって移動可能に設けられている。
【０１１２】
テープ巻付機構移動機構４６は、エアシリンダ、油圧シリンダ、リニアモータ等のリニアアクチュエータによって構成されており、線状体の延在方向、つまり、電線１２の引張方向と交差する方向（ここでは、直交する方向）に沿って配設されている。このテープ巻付機構移動機構４６によって、回転体３２を含むテープ巻付機構３１が線状体の延在方向と交差する方向（ここでは、直交する方向）に沿って線状体に対して接近移動又は離間移動可能に支持されている。テープ巻付機構移動機構４６は、回転体移動機構の一実施例である。
【０１１３】
テープ保持部４１は、粘着テープ１８が線状体に巻き付けられた状態で亘部分１８ａの一部を把持する部分である。より詳細には、テープ保持部４１は、亘部分１８ａのうちテープカット部４９によりカットされる部分とテープ巻回体１８Ｂの間の部分を把持する。これにより、カットすることで隔てられた粘着テープ１８の両端部のうちテープ巻回体１８Ｂに連なる側の端部がカットの衝撃で所望しない方向に移動することを抑制する。
【０１１４】
具体的には、テープ保持部４１は、テープ把持機構４２とテープ把持機構４２をテープに向けて移動させるテープ把持機構移動機構４３とを含む。ここでは、テープ保持部４１は、テープ巻付機構移動機構４６によってテープ巻付機構３１と共に移動可能に設けられている。
【０１１５】
テープ保持部４１は、粘着テープ１８が線状体に巻き付けられた状態で亘部分１８ａの一部を把持する部分である。より詳細には、テープ保持部４１は、亘部分１８ａのうちテープカット部４９によりカットされる部分とテープ巻回体１８Ｂの間の部分を把持する。これにより、カットすることで隔てられた粘着テープ１８の両端部のうちテープ巻回体１８Ｂに連なる側の端部がカットの衝撃で所望しない方向に移動することを抑制する。
【０１１６】
具体的には、テープ保持部４１は、テープ把持機構４２とテープ把持機構４２をテープに向けて移動させるテープ把持機構移動機構４３とを含む。ここでは、テープ保持部４１は、テープ巻付機構移動機構４６によってテープ巻付機構３１と共に移動可能に設けられている。
【０１１７】
テープ把持機構４２は、ソレノイドを利用した電磁チャック又はエアシリンダを利用したチャック等によって構成されており、開閉駆動可能な一対の把持爪４２ａを備えている。そして、亘部分１８ａの延在方向に沿ってテープカット部４９よりもテープ巻回体１８Ｂ側で、一対の把持爪４２ａを閉じることで、当該亘部分１８ａの一部を把持し、一対の把持爪４２ａを開くことで、亘部分１８ａの把持を解除できるようになっている。
【０１１８】
テープ把持機構移動機構４３は、第１水平移動機構４４と第２水平移動機構４５とを備える。
【０１１９】
第１水平移動機構４４は、エアシリンダ、油圧シリンダ、リニアモータ等のリニアアクチュエータによって構成されており、テープ巻付機構移動機構４６の移動方向に沿って設けられている。この第１水平移動機構４４によって、テープ把持機構４２及び第２水平移動機構４５がテープ巻付機構移動機構４６の移動方向に沿って移動可能に支持されている。
【０１２０】
第２水平移動機構４５は、エアシリンダ、油圧シリンダ、リニアモータ等のリニアアクチュエータによって構成されており、第１水平移動機構４４の移動方向と交差する方向（ここでは、線状体の延在方向）に沿って設けられている。この第２水平移動機構４５によって、テープ把持機構４２が線状体の延在方向に沿って移動可能に支持されている。
【０１２１】
そして、粘着テープ１８が線状体の周囲に巻き付けられた状態で、テープ巻付機構移動機構４６の駆動によってテープ巻付機構３１を線状体から離間させることで、テープが引張される。この時、テープ保持部４１も一緒に移動する。そして、テープ把持機構移動機構４３の駆動によってテープ把持機構４２が亘部分１８ａのうちテープカット部４９によりカットされる部分とテープ巻回体１８Ｂとの間に移動する。この状態で、一対の把持爪４２ａを閉じることで、亘部分１８ａの一部を把持することができる。これにより、粘着テープ１８がカットされても、テープ巻回体１８Ｂに連なる端部を把持しておくことができる。また、これにより、後述するように、次の取付作業に向けて亘部分１８ａの余長を大きくすることができるようになっている。
【０１２２】
テープ貼付部４７は、粘着テープ１８を線状体に巻き付ける際に、最初に粘着テープ１８の先端を線状体に貼り付ける部分である。テープ貼付部４７は、巻付位置にセットされた回転体３２の凹部３２ｈに対して引張方向下流側の下方に配設される。具体的には、テープ貼付部４７は、押圧部４７ａと押圧部移動機構とを備える。
【０１２３】
押圧部４７ａは、粘着テープ１８を直接的又は間接的に押圧する押圧面を含む。ここでは、押圧部４７ａは、回転体３２に設けられた被押圧部３５ａを介して粘着テープ１８を押圧する。
【０１２４】
押圧部移動機構は、エアシリンダ、油圧シリンダ、リニアモータ等のリニアアクチュエータによって構成されており、昇降移動機構１０４の移動方向に沿って設けられている。この押圧部移動機構によって、押圧部４７ａが昇降移動機構１０４の移動方向に沿って移動可能に支持されている。
【０１２５】
そして、粘着テープ１８がその粘着面を線状体に向けた態様で線状体の外方に位置する状態で、押圧部移動機構の駆動によって押圧部４７ａを線状体に向けて移動させることで、粘着テープ１８のうち粘着面とは反対側の面が被押圧部３５ａを介して押圧部４７ａにより押圧される。これにより、粘着面が線状体に貼り付けられる。
【０１２６】
テープカット部４９は、粘着テープ１８が線状体に巻き付けられた状態で、亘部分１８ａの一部をカットする部分である。より詳細には、テープカット部４９は、亘部分１８ａのうちテープ保持部４１に保持される部分よりも線状体側をカットする。テープカット部４９は、テープ貼付部４７の側方に配設される。具体的には、テープカット部４９は、切断刃４９ａと切断刃移動機構とを備える。
【０１２７】
切断刃４９ａは、刃先を上方に向けた状態で配設される。切断刃４９ａは、例えば、粘着テープ１８の幅寸法よりも大きい幅寸法に形成される。
【０１２８】
切断刃移動機構は、エアシリンダ、油圧シリンダ、リニアモータ等のリニアアクチュエータによって構成されており、昇降移動機構１０４の移動方向に沿って設けられている。この切断刃移動機構によって、切断刃４９ａが昇降移動機構１０４の移動方向に沿って移動可能に支持されている。
【０１２９】
そして、粘着テープ１８が線状体に巻き付けられた状態で、切断刃移動機構の駆動によって切断刃４９ａを亘部分１８ａに向けて移動させることで、亘部分１８ａのうちテープ保持部４１によって保持される部分よりも線状体側がカットされる。
【０１３０】
次に、テープ巻付ユニット３０に含まれる挟持部９０について説明する。ここでは、挟持部９０は、線状体（電線束部分１１Ｂ及びコルゲートチューブ１６）の外周面の少なくとも一部に沿う形状に変形可能な一対の弾性部材９２Ｘで線状体を挟んで支持する。本実施形態においては、挟持部９０により、線状体の周囲に粘着テープ１８が巻き付けられている際に、線状体を保持し、巻圧等により線状体にねじれ等の変形が生じてしまうこと及び線状体の回転又は線状体が無造作に動いてしまうことが抑制される。なお、弾性部材９２Ｘは、柔軟な部材である。
【０１３１】
本実施形態において、挟持部９０は、テープ巻付部３Ｘと共に、テープ巻付ユニット移動機構１００によって移動可能に設けられている。即ち、挟持部９０は、線状体に対し移動可能に設けられている。
【０１３２】
また、本実施形態において、挟持部９０における一対の弾性部材は、線状体を挟みつつ、それぞれ回転可能に構成されている。ここでは、図５に示されるように、挟持部９０は、回転可能に構成された一対のローラ９２と、一対のローラ９２の外周面に設けられた弾性部材９２Ｘと、を含む。ここでは、シート状に形成された弾性部材９２Ｘがローラ９２の外周面全部を覆うように取り付けられている。このため、一対のローラ９２が回転することでそのローラ９２に設けられた弾性部材９２Ｘも回転する構成とされている。
【０１３３】
また、本実施形態において、挟持部９０は、さらに、一対のローラ９２及び弾性部材９２Ｘを線状体を挟む方向に付勢しつつそれぞれ支持する支持部９３を備える。以下、各構成の詳細について説明する。
【０１３４】
本実施形態において、ローラ９２は、円柱状に形成され、その中心軸周りに回転自在に支持部９２Ｂに取り付けられている。例えば、ローラ９２は、中間部分に向けて徐々に径が小さくなるように形成される。これにより、一対のローラ９２で線状体を挟み込んだ際に、線状体が一対のローラ９２に対して径が小さくなる部分に位置しやすくなることによって、線状体を位置決めすることができる。なお、以下、ローラ９２における徐々に径が小さくなるように形成された部分を、第一部分９２１と称し、ローラ９２における径が一定の部分、即ち、ローラ９２の端部を、第二部分９２２と称する。
【０１３５】
弾性部材９２Ｘは、図５に示されるように、ローラ９２の外周面の周方向において全周に亘って設けられている。ここでは、ローラ９２における第二部分９２２に対して弾性部材９２Ｘが固着されている。また、弾性部材９２Ｘは、ローラ９２における第一部分９２１に対し間隔を空けて設けられている。即ち、弾性部材９２Ｘは、自然状態において、ローラ９２の第二部分９２２で固着され、第一部分９２１でローラ９２の外周面に対し間隔が空くように設けられている。一方、後述するように、一対のローラ９２及び弾性部材９２Ｘで線状体が挟持される時には、弾性部材９２Ｘがローラ９２側に押し付けられる。これにより、弾性部材９２Ｘのうち自然状態でローラ９２の第一部分９２１と間隔を空けて設けられていた部分は、その内側のローラ９２の第一部分９２１の外周面に接触する状態となる。
【０１３６】
なお、ここでは、弾性部材９２Ｘは、引張機構８０によって引っ張られた線状体を挟持した状態で、弾性部材９２Ｘにおける線状体との接触面上を線状体が滑らないような部材で構成されている。例えば、弾性部材９２Ｘとして、シリコンゴムが採用されれば、より線状体が弾性部材９２Ｘに対して滑りにくい。なお、弾性部材９２Ｘが、上記以外のゴムである場合も考えられる。
【０１３７】
次に、支持部９３について説明する。本実施形態において、支持部９３は、開閉駆動機構９３１と弾性部９４とを備える。ここでは、開閉駆動機構９３１は、ソレノイドを利用した電磁チャック又はエアシリンダを利用したチャック等によって構成されており、開閉駆動可能な一対の開閉部材９３ａを備えている。当該一対の開閉部材９３ａにそれぞれローラ９２が取り付けられている。そして、一対のローラ９２の間にコルゲートチューブ１６が位置した状態で一対の開閉部材９３ａを閉じることで、一対のローラ９２により当該コルゲートチューブ１６の一部を挟み込んで保持し、一対の開閉部材９３ａを開くことで、コルゲートチューブ１６の挟み込みを解除できるようになっている。ここで、一対のローラ９２を支持する支持部９２Ｂは、弾性部９４を介して開閉部材９３ａに取り付けられている。これにより、一対のローラ９２が線状体を挟み込む力が大きくなりすぎることを抑制することができる。弾性部９４としては、例えば、コイルバネ又は空気ばね等が採用されることが考えられる。弾性部９４は、一対のローラ９２が近付く方向に付勢している。
【０１３８】
また、ここでは、図５に示されるように、支持部９２Ｂは、開閉部材９３ａ側の部分から開閉部材９３ａに延出する延出部９２１Ｂを備える。また、開閉部材９３ａのローラ９２側の面には、延出部９２１Ｂを挿入可能な挿入孔９３９が形成されている。本実施形態では、延出部９２１Ｂが挿入孔９３９に挿入された状態で、弾性部９４を介して支持部９２Ｂが開閉部材９３ａに取り付けられている。これにより、支持部９２Ｂが、一対のローラ９２の対向方向に直交する方向に位置ずれすることを抑制できる。その結果、一対のローラ９２で線状体を挟み込んだ際に、線状体が一対のローラ９２における第一部分９２１に位置する状態を安定して作ることができる。
【０１３９】
また、本実施形態において、挟持部９０は、線状体の延在方向においてテープ巻付部３Ｘの上流側と下流側とにそれぞれ設けられている。ここでは、挟持部９０は、線状体の延在方向においてテープ巻付部３Ｘの上流側と下流側とにそれぞれ１つずつ設けられている場合が示されている。以下、必要に応じ、上流側の挟持部９０を、上流側挟持部９０１と称し、下流側の挟持部９０を、下流側挟持部９０２と称する。
【０１４０】
なお、本実施形態において、下流側挟持部９０２は、平面視でコネクタセット部８６の初期位置と重なる位置であって、コネクタセット部８６よりも下方に設けられている。
【０１４１】
また、本実施形態では、テープ巻付ユニット３０は、テープ巻付ユニット移動機構１００によって２つの取付ユニット５０間を移動可能に支持されているとともに、線状体（ここでは、電線束部分１１Ｂ）に対し接近及び退避移動可能に支持されている。これにより、挟持部９０及びテープ巻付部３Ｘを、線状体に対し接近及び退避移動させることが可能である。
【０１４２】
＜動作＞
本チューブ状外装部材取付装置２０の動作について説明する。図７は、本チューブ状外装部材取付装置２０を用いて、粘着テープ１８を螺旋状に巻き付ける際のフローチャートである。図８〜図２７はチューブ状外装部材取付装置２０の動作を示す説明図である。なお、図１６，１７，２１は、テープ巻付ユニット３０における挟持部９０を拡大した説明図である。
【０１４３】
まず、初期状態において、図２及び図８に示すように、作業者が、電線モジュール１０Ｂ及びコルゲートチューブ１６を本チューブ状外装部材取付装置２０にセットする。より具体的には、電線モジュール１０Ｂの２つの電線束部分１１Ｂの中間部分を２つの取付ユニット５０のそれぞれのチューブ外装治具６０の電線案内部６３に通すと共に、２つのコルゲートチューブ１６を２つの取付ユニット５０のそれぞれのチューブ外装治具６０のチューブ案内部６５にセットする。この際、コルゲートチューブ１６の一端部をチューブ案内部６５から引出して、電線束部分１１Ｂのうち電線案内部６３から引出される部分に外装する。この状態では、チューブ案内部６５の一端側部分で、電線案内部６３より引出される電線束部分１１Ｂがスリット１７を通じてコルゲートチューブ１６内に導かれている。この状態で、コルゲートチューブ１６及び電線束部分１１Ｂがチューブ外装治具６０に沿って案内される。
【０１４４】
そして、２つの電線束部分１１Ｂの端部のコネクタ１４を、コネクタセット部８６にセットする。また、電線束部分１１Ｂのうちコネクタ１４とは反対側の部分の中間部を、ガイド溝部２６に通す。また、電線束部分１１Ｂの中間部をガイド溝部２６と電線保持部材２２との間で弛ませた状態で、電線モジュール１０Ｂの端子付電線１１の他の部分を電線保持部材２２により保持させる（図２参照）。
【０１４５】
なお、初期状態では、テープ巻付ユニット３０は、一方の取付ユニット５０において、チューブ外装治具６０に対して電線束部分１１Ｂの引出方向下流側の側方位置にある。また、回転体３２の凹部３２ｈは電線束部分１１Ｂに向けた位置に開口している。
【０１４６】
各部材のセットが完了したら、作業者は開始スイッチ等を通じてチューブ状外装部材取付装置２０に開始の指令を与える。
【０１４７】
すると、ステップＳ１では、テープ巻付機構３１を移動させると共に粘着テープ１８の先端部を貼り付け、粘着テープ１８の巻付けを開始する。
【０１４８】
具体的には、図８に示すように、テープ巻付機構移動機構４６の駆動により、テープ巻付機構３１がチューブ外装治具６０に対して電線束部分１１Ｂの引出方向下流側で、電線束部分１１Ｂに向けて移動する。これにより、電線束部分１１Ｂのうち、チューブ外装治具６０から引出され、かつ、コルゲートチューブ１６から延出する部分が、テープ巻付機構３１の回転体３２の中心に配設される。
【０１４９】
そして、テープ巻付機構３１の移動が完了すると粘着テープ１８の先端部が電線束部分１１Ｂのうち、チューブ外装治具６０から引出され、かつ、コルゲートチューブ１６から延出する部分に貼付けられる。具体的には、図９，１０に示すように、テープ貼付部４７によって粘着テープ１８の先端部を電線束部分１１Ｂに貼付ける。より具体的には、押圧部移動機構により押圧部４７ａを上昇移動させ、被押圧部３５ａを押圧させる。これにより被押圧部３５ａが回動し、被押圧部３５ａに取り付けられた押付パッド３５ｂが押付パッド３５ｂの上方に位置する粘着テープ１８を電線束部分１１Ｂに押し付け、粘着テープ１８の先端部が電線束部分１１Ｂに貼付けられる。
【０１５０】
そして、回転駆動部３６を駆動させて電線束部分１１Ｂの周囲に粘着テープ１８の巻付を開始する。
【０１５１】
次ステップＳ２では、粘着テープ１８を所定量巻き付けた後テープの巻付を停止させると共に、コルゲートチューブ１６を把持する。
【０１５２】
具体的には、テープ巻付機構３１がテープ巻回体１８Ｂを電線束部分１１Ｂの周りに所定量回転させることで、粘着テープ１８が電線束部分１１Ｂに巻き付けられる。例えば、粘着テープ１８を電線束部分１１Ｂに対して５、６回程度巻き付ける。この際、図１１に示すように、電線束部分１１Ｂから延在する粘着テープ１８が電線束部分１１Ｂに対して下方に延在するような位置に位置させた状態で、回転駆動部３６の回転を停止させ、粘着テープ１８の巻付を中断する。
【０１５３】
この後、図１２に示すように、チューブ移動機構７０のチューブ把持機構７２が一対の把持部７２ａを近接移動させて、コルゲートチューブ１６のうちチューブ外装治具６０から延出する端部を把持する。なお、チューブ把持機構７２は、電線束部分１１Ｂにテープ巻き付けている最中、又は、電線束部分に粘着テープ１８を巻き付ける前にコルゲートチューブを把持していてもよい。
【０１５４】
次ステップＳ３では、コルゲートチューブ１６を移動させる。より具体的には、図１３に示すように、水平移動機構７４の駆動により、チューブ把持機構７２に把持されたコルゲートチューブ１６をチューブ外装治具６０から電線束部分１１Ｂの引出方向下流側に移動させ、コルゲートチューブ１６の端部をテープ巻付機構３１の位置まで移動させる。
【０１５５】
この際、図１４に示すように、電線束部分１１Ｂに巻き付けられていた粘着テープ１８のうち当該電線束部分１１Ｂから外方に向う部分が、コルゲートチューブ１６のスリット１７内に入り込む。
【０１５６】
ここで、電線束部分１１Ｂへの巻き付けが完了した状態で、経路変更部３７は、長尺状態から短尺状態へと状態変更をする。しかしながら、コルゲートチューブ１６の移動のために回転体３２が停止している最中に、経路変更部３７は、弾性部４０の付勢力によってテープ巻回体１８Ｂから粘着テープ１８を引出して長尺状態へ向かうように状態変更する。これにより、亘部分１８ａの余長を大きくした状態でコルゲートチューブ１６への巻き付けに移ることができる。
【０１５７】
次ステップＳ４では、コルゲートチューブ１６の把持を解除すると共に上流側挟持部９０１でコルゲートチューブ１６を保持した状態でテープの巻付を再開する。
【０１５８】
具体的には、図１５に示すように、チューブ移動機構７０のチューブ把持機構７２によるコルゲートチューブ１６の把持が解除される。そして、水平移動機構７４によりチューブ把持機構７２が初期位置に戻される。この後、図１６に示されるように、上流側挟持部９０１の開閉駆動機構９３１により、一対のローラ９２を近接移動させて、一対のローラ９２にコルゲートチューブ１６を保持させる。なお、経路変更部３７が長尺状態へ向かう状態変更が完了していない場合、この間にも、経路変更部３７が長尺状態へ向かうように状態変更していることが考えられる。
【０１５９】
テープ巻付機構３１がテープ巻回体１８Ｂをコルゲートチューブ１６の端部の周りに回転させることで、粘着テープ１８がコルゲートチューブ１６の端部に巻き付けられる。このように、粘着テープ１８の巻始め部分が電線束部分１１Ｂ及びコルゲートチューブ１６の一端部に巻き付けられることで、コルゲートチューブ１６の一端部が電線束部分１１Ｂに対して固定されることになる。
【０１６０】
粘着テープ１８をコルゲートチューブ１６へ巻始めると、上述したように、経路変更部３７は長尺状態に近い状態から短尺状態へと状態変更をする。これにより、コルゲートチューブ１６の巻始めにおいて巻圧が強くなりすぎることを抑制することができる。なお、短尺状態へと移行後は、テープ巻回体１８Ｂから粘着テープ１８が引き出され、テープ巻回体１８Ｂから引き出された粘着テープ１８が亘部分１８ａを経て順次コルゲートチューブ１６に巻き付けられる。もっとも、長尺状態から短尺状態へと移行中にもテープ巻回体１８Ｂから粘着テープ１８が引き出されることもあり得る。
【０１６１】
次ステップＳ５では、電線１２及びコルゲートチューブ１６の引っ張りを開始する。具体的には、電線引張機構８２の引張駆動部８４の駆動によってコネクタセット部８６を引張方向下流側に移動させる。これによりコネクタ１４が引張方向下流側に引っ張られることによって電線束部分１１Ｂも引張方向下流側に引っ張られる。上述したように、コルゲートチューブ１６の端部は巻き付け済の粘着テープ１８によって電線束部分１１Ｂに対して固定されているため、電線束部分１１Ｂが引っ張られると、コルゲートチューブ１６も電線束部分１１Ｂと共に引っ張られる。
【０１６２】
引張機構８０によって電線束部分１１Ｂ及びコルゲートチューブ１６を引っ張りつつ、テープ巻付機構３１がテープ巻回体１８Ｂをコルゲートチューブ１６の端部の周りに回転させる。すると、粘着テープ１８がコルゲートチューブ１６に対して順次螺旋状に巻き付けられていく（図１８参照）。なお、電線束部分１１Ｂ及びコルゲートチューブ１６の引張速度と、テープ巻回体１８Ｂの回転速度とを適宜調整することで、粘着テープ１８をコルゲートチューブ１６に対して密に巻くこともできるし、粗く巻くこともできる。
【０１６３】
ここで、粘着テープ１８がコルゲートチューブ１６に対して螺旋状に巻き付けられるに当たり、図１９に示すようにローラ３８ａが傾斜姿勢を取る。具体的には、テープ巻回体１８Ｂから延在する粘着テープ１８がコルゲートチューブ１６に貼り付けられた状態で、コルゲートチューブ１６が引張方向下流側に引っ張られる。このため、亘部分１８ａの先端が引張方向下流側に引っ張られる。この引張力を受けて支持部３８ｂが回動しローラ３８ａが傾斜姿勢を取るように首振りを行う。この際、上記したように、ローラ３８ａは所定の範囲内（ここでは、０度以上３０度以下）で首振り自在に設けられているため、ローラ３８ａは引張力を受けて螺旋巻に追従するように首振りを行う。より詳細には、例えば、巻付角度が３０度以下の場合には、ローラ３８ａはローラ３８ａより先端の亘部分１８ａの延在方向と引張方向に直交する方向とのなす角度が巻付角度と一致するように首振りし、巻付角度が３０度より大きい場合には、ローラ３８ａは３０度首振りする。
【０１６４】
次のステップＳ６では、電線が所定量引っ張られたのかどうかを判別する。ここで判別する所定の引張量とは、引張方向に沿ってテープ巻回体１８Ｂと下流側挟持部９０２との間隔と同程度の寸法である。即ち、当該ステップＳ６では、コルゲートチューブ１６の下流側端部が引張方向に沿って下流側挟持部９０２を通過する程度引っ張られたかどうかを判別する。そして、ＹＥＳと判別されれば、次ステップＳ７に進み、ＮＯと判別された場合には、ＹＥＳと判別されるまで、繰り返し判別する。
【０１６５】
次のステップＳ７では、下流側挟持部９０２がコルゲートチューブ１６を保持する。具体的には、下流側挟持部９０２の昇降移動機構の駆動によって一対のローラ９２及び弾性部材９２Ｘと支持部９３とを上方に移動させる。そして、この状態で、図２０に示すように、下流側挟持部９０２の開閉駆動機構９３１の駆動によって、一対のローラ９２を近接移動させて、一対のローラ９２及び弾性部材９２Ｘでコルゲートチューブ１６を挟持させる。
【０１６６】
上流側挟持部９０１及び下流側挟持部９０２は、一対のローラ９２及び弾性部材９２Ｘによってコルゲートチューブ１６を挟持することで、コルゲートチューブ１６の回転及びコルゲートチューブ１６が無造作に動いてしまうことを抑制する役割を果たす。ここでは、上流側挟持部９０１及び下流側挟持部９０２の一対のローラ９２及び弾性部材９２Ｘによってコルゲートチューブ１６を保持することで、コルゲートチューブ１６の回転及び無造作に動いてしまうことを抑制でき、スリット１７を直線的に延在させつつ、粘着テープ１８の巻付を行える。この際、テープ巻付機構３１に対して引張方向上流側と下流側との両方でコルゲートチューブ１６を保持することで、コルゲートチューブ１６の回転及び無造作に動いてしまうことをより効果的に抑制できる。また、例えば、上流側挟持部９０１及び下流側挟持部９０２とテープ巻付部３Ｘとの距離は、３０ｍｍ〜７０ｍｍである場合が考えられる。なお、上流側挟持部９０１及び下流側挟持部９０２をテープ巻付部３Ｘに対してできるだけ近い位置に配設することで、コルゲートチューブ１６の回転及び無造作に動いてしまうことをより確実に抑制できる。また、上流側挟持部９０１及び下流側挟持部９０２により、コルゲートチューブ１６のねじれも抑制できる。また、上流側挟持部９０１とテープ巻付部３Ｘとの距離と、下流側挟持部９０２とテープ巻付部３Ｘとの距離と、は、同じであっても異なっていてもよい。例えば、上流側挟持部９０１とテープ巻付部３Ｘとの距離が、下流側挟持部９０２とテープ巻付部３Ｘとの距離に比べ、小さい場合等が考えられる。
【０１６７】
また、本実施形態では、図１５〜１７に示されるように、コルゲートチューブ１６は、一対のローラ９２に設けられた弾性部材９２Ｘがコルゲートチューブ１６の外周面に沿う形状に変形した状態で、一対のローラ９２及び弾性部材９２Ｘに挟持されている。コルゲートチューブ１６を挟持する一対の弾性部材９２Ｘは、元の形状（ローラ９２の第一部分９２１と間隔を空けた状態）へ復帰しようとするため、コルゲートチューブ１６がより安定して挟持される。
【０１６８】
また、本実施形態では、弾性部材９２Ｘがコルゲートチューブ１６の外周面に沿う形状に変形していることで、弾性部材９２Ｘの外周面とコルゲートチューブ１６の外周面との接触領域が大きくなる。また、ここでは、図１７に示されるように、さらに弾性部材９２Ｘが、コルゲートチューブ１６の太環状部１６ａと細環状部１６ｂとによって生じる延在方向における凹凸形状に沿っても変形する。このため、コルゲートチューブ１６と弾性部材９２Ｘとの接触領域をより大きくすることができる。その結果、一対のローラ９２及び弾性部材９２Ｘによってコルゲートチューブ１６がより安定して挟持され、これにより、テープ巻回体１８Ｂをコルゲートチューブ１６の端部の周りに回転させる際に、コルゲートチューブ１６が回転してしまうこと及び無造作に動いてしまうことを効果的に抑制できる。
【０１６９】
また、ここでは、弾性部材９２Ｘは、柔軟なゴム部材である。この場合、一対の弾性部材９２Ｘの周面上をコルゲートチューブ１６が滑ることを抑制できる。
【０１７０】
次ステップＳ８では、電線が所定量引っ張られたかどうかを判別する。ここで判別する所定の引張量とは、テープを巻き付ける対象の引張方向に沿った長さ寸法である。即ち、当該ステップＳ８では、所望の寸法分粘着テープ１８を巻き付けたかどうかを判別する。そして、ＹＥＳと判別されれば、次ステップＳ９に進み、ＮＯと判別された場合には、ＹＥＳと判別されるまで、繰り返し判別する。
【０１７１】
ここでは、粘着テープ１８は、図２０に示すように、コルゲートチューブ１６の他端部及び当該他端部から延出する電線束部分１１Ｂに対して巻き付けられているものとして説明するが、このことは必須ではない。粘着テープ１８は、コルゲートチューブ１６の他端部から延出する電線束部分１１Ｂに対して巻き付けられていなくてもよい。この際、粘着テープ１８は、コルゲートチューブ１６の他端部まで巻き付けられていてもよいし、コルゲートチューブ１６の中間部まで巻き付けられるものであってもよい。
【０１７２】
なお、本実施形態では、図２０，２１に示されるように、上流側挟持部９０１が、電線１２の部分（電線１２が露出する電線束部分１１Ｂ）を挟持する場合、一対のローラ９２に設けられた弾性部材９２Ｘは、電線束部分１１Ｂの外周面に沿う形状に変形する。このため、本実施形態においては、電線束部分１１Ｂの外周面との接触領域も大きくすることができ、これにより、上流側挟持部９０１で電線束部分１１Ｂのうち電線１２が露出する部分も安定して挟持することができる。その結果、線状体（コルゲートチューブ１６及び電線１２）が回転すること及び無造作に動いてしまうことをより効果的に抑制できる。
【０１７３】
また、下流側挟持部９０２が、図２０に示されるように、粘着テープ１８が巻き付けられたコルゲートチューブ１６を挟持する場合、一対のローラ９２に設けられた弾性部材９２Ｘは、粘着テープ１８が巻き付けられたコルゲートチューブ１６の外周面に沿う形状に変形する。このため、粘着テープ１８が巻き付けられた部分も安定して挟持される。
【０１７４】
次ステップＳ９では、電線の引っ張りを停止させるとともに、テープの巻き付けを停止する。即ち、電線引張機構８２の駆動を停止させると共に、回転駆動部３６の駆動を停止させる。テープの巻き付けを停止させた状態では、図２２のようになる。図２２に示すように、線状体を凹部３２ｈから排出可能となるように、凹部３２ｈと凹部３４ｈとが一致するように回転体３２の姿勢を調整する。
【０１７５】
次ステップＳ１０では、テープカットが行われる。また、挟持部９０の挟持状態の解除も行われる。具体的には、図２３，２４に示すように、テープ巻付機構３１をテープ巻付機構移動機構４６の駆動によって電線束部分１１Ｂから離間移動させる。これにより、テープ巻回体１８Ｂから延在する粘着テープ１８が電線束部分１１Ｂに貼り付けられた状態でテープ巻回体１８Ｂが電線束部分１１Ｂから離間することによって、粘着テープ１８がテープ巻回体１８Ｂから新たに引き出され、亘部分１８ａの長さ寸法が大きくなる。さらに、図２４に示すように、テープ把持機構移動機構４３の第１水平移動機構４４及び第２水平移動機構４５の駆動によって一対の把持爪４２ａが開状態のテープ把持機構４２をテープに向けて移動させる。この際、一対の把持爪４２ａがテープカット部４９とガイド部３８との間の部分に位置するように移動させる。そして、一対の把持爪４２ａの間に亘部分１８ａが位置する状態で、テープ把持機構４２が一対の把持爪４２ａを閉じることで亘部分１８ａが把持される。
【０１７６】
ここで、テープ巻付ユニット３０は、線状体移動抑制部４８をさらに備えることが考えられる（図２３，２４参照）。線状体移動抑制部４８は、例えば、テープ貼付部４７の押圧部４７ａの側方に突設され、押圧部移動機構の駆動によって押圧部４７ａと一体的に移動可能に設けられる。より詳細には、線状体移動抑制部４８は、粘着テープ１８の亘部分１８ａと干渉しないように設けられ、押圧部４７ａの下流側から側方に突出する第１部分４８ａと第１部分４８ａの先端から上方に突出する第２部分４８ｂとを含み、略Ｌ字状に形成される。そして、テープ巻回体１８Ｂから延在する粘着テープ１８が電線束部分１１Ｂに貼り付けられた状態でテープ巻回体１８Ｂが電線束部分１１Ｂから離間する際に、線状体がテープ巻付機構３１に引き付けられそうになった場合に、第２部分４８ｂが線状体の移動を抑制する。
【０１７７】
なお、テープ把持機構４２が亘部分１８ａを把持してからテープ巻付機構３１を線状体から離間移動させてもよい。つまり、亘部分１８ａのうち切断される部分よりも先端側が一定位置に支持された状態で、テープ巻付機構３１が線状体から離間移動すればよい。
【０１７８】
この後、図２５，２６に示すように、切断刃移動機構の駆動によって切断刃４９ａを上方に移動させ、亘部分１８ａのうちテープ保持部４１と電線束部分１１Ｂの間の部分を切断する。
【０１７９】
この後、テープ把持機構４２の把持を解除すると、図２７に示すように、ガイド部３８は弾性部４０が弾性復帰する力を受けて移動する。これによりテープ巻回体１８Ｂから被押圧部３５ａの上方に位置する部分までの粘着テープ１８の長さ寸法が大きくなる。即ち、続けて粘着テープ１８の巻付作業を行うに当たり、余長が最大の状態で開始することができる。また、弾性部４０が弾性復帰することにより、テープ巻回体１８Ｂから延在する粘着テープ１８の先端部が被押圧部３５ａの上方に位置し、続けてテープの貼付けを行える状態となる。
【０１８０】
そして、上流側挟持部９０１及び下流側挟持部９０２の挟持を解除することで、テープ巻付ユニット３０が他方の取付ユニット５０側に移動可能となる。
【０１８１】
そして、テープ巻付ユニット移動機構１００の駆動によって、テープ巻付ユニット３０が他方の取付ユニット５０側に移動し、上記と同様にして、他方のコルゲートチューブ１６に対して粘着テープ１８の巻付を行う。
【０１８２】
最後に、チューブ状外装部材付電線モジュール１０に対する各把持等を解除する。この際、チューブ状外装部材付電線モジュール１０の取外し作業の邪魔とならないように、テープ巻付ユニット３０等を下降させることが好ましい。そして、作業者が、チューブ状外装部材付電線モジュール１０を、各取付ユニット５０から取外すと、チューブ状外装部材付電線モジュール１０が完成する。そして、コネクタセット部８６等を元の位置に戻し、チューブ状外装部材取付装置２０を初期状態に戻す。
【０１８３】
＜変形例＞
粘着テープ１８をコルゲートチューブ１６の一端から他端にかけて連続的に螺旋状に巻き付けていくことは必須ではない。例えば、粘着テープ１８をコルゲートチューブ１６の一端部分と中間部分と他端部分とのそれぞれの領域において、巻き付けるたびに切断するようにして部分的に巻き付けてもよい。なお、この場合、コルゲートチューブ１６の一端部分と他端部分とにテープ巻きが行われている際には、上流側挟持部９０１及び下流側挟持部９０２のうち一方が電線１２を挟持し、他方がコルゲートチューブ１６を挟持していることが考えられる。一方、コルゲートチューブ１６の中間部分にテープ巻きが行われている際には、上流側挟持部９０１及び下流側挟持部９０２は、ともにコルゲートチューブ１６を挟持していることが考えられる。
【０１８４】
また、実施形態において、テープ巻付装置は、チューブ状外装部材取付装置２０に組み込まれているものとして説明したがこのことは必須ではない。テープ巻付装置は、単独で運用されてもよい。この際、テープ巻付装置は、上記引張機構８０のような、回転体の凹部に挿通された線状体を線状体の延在方向に沿って引っ張る引張機構を備えていることが考えられる。例えば、上記チューブ状外装部材取付装置２０からチューブ外装治具６０を除いた部分を、テープ巻付装置としてとらえた構成をこのような構成としてみなすことができる。この場合、予め電線束部分１１Ｂが挿通されているコルゲートチューブ１６にテープ巻付装置を用いて粘着テープ１８を巻き付けることもあり得る。
【０１８５】
また、実施形態において、電線束部分１１Ｂに対して一方端部に最も近い部分（１分岐目）にコルゲートチューブ１６を取り付ける例で説明したが、このことは必須ではない。電線束部分１１Ｂの一方端部に対して分岐を挟んで他方端部側（２分岐目）にコルゲートチューブ１６を取り付けるものであってもよい。
【０１８６】
また、実施形態において、２つの取付ユニット５０を用いて１つのチューブ状外装部材付電線モジュール１０を製造するものとして説明したがこのことは必須ではない。例えば、２つの取付ユニット５０を用いてそれぞれ別のチューブ状外装部材付電線モジュールを製造してもよい。
【０１８７】
また、実施形態では、挟持部９０が、回転可能に構成されている場合を説明したが、このことは必須ではない。例えば、線状体が、回転不可能に固定された挟持部９０の間を滑るようにして引張機構８０によって引っ張られる場合も考えられる。また、回転不可能に固定された挟持部９０によって線状体が固定されている場合も考えられる。この場合、挟持部９０によって固定された線状体に対し、テープ巻付部３Ｘが線状体の延在方向に沿って移動させられることで、テープ巻きが行われることが考えられる。
【０１８８】
また、実施形態では、挟持部９０において、一対のローラ９２の外周面に弾性部材９２Ｘが設けられている構成であったが、別の態様も考えられる。例えば、挟持部９０が、ローラ状に形成された一対の弾性部材を備える場合、即ち、弾性部材で構成された一対のローラを備える構成であってもよい。
【０１８９】
また、相対移動機構が、固定された線状体に対し、テープ巻付部３Ｘを線状体の線材方向に沿って移動させる移動機構である場合も考えられる。
【０１９０】
なお、本発明に係るテープ巻付装置及びチューブ状外装部材取付装置は、各請求項に記載された発明の範囲において、以上に示された実施形態及び変形例を自由に組み合わせること、或いは、実施形態及び変形例を適宜、変形する又は一部を省略することによって構成されることも可能である。
【符号の説明】
【０１９１】
１０  チューブ状外装部材付電線モジュール
１０Ｂ  電線モジュール
１２  電線
１６  コルゲートチューブ
１６ａ  太環状部
１６ｂ  細環状部
１８  粘着テープ
１８Ｂ  テープ巻回体
２０  チューブ状外装部材取付装置
２９０  テープ巻付装置
３０  テープ巻付ユニット
３Ｘ  テープ巻付部
６０  チューブ外装治具
８０  引張機構
９０  挟持部
９０１  上流側挟持部
９０２  下流側挟持部
９２  ローラ
９２Ｘ  弾性部材
９３  支持部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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