(57)【要約】【課題】作業者に操作されることでモータへの電力供給を停止するための停止スイッチ操作部を設けた場合において、手動停止スイッチ操作部の操作によってモータへの電力供給の停止動作を確実に行う。【解決手段】自走式芝刈機１の本体２に搭載された車輪及び刈刃駆動用のモータと、これに電力を供給するモータ電力制御系統と、本体２上面に設けられた手動停止スイッチ操作部１０１と、手動停止スイッチ操作部１０１でそれぞれ作動される複数のスイッチ部とを備え、前記モータ電力制御系統は、前記複数のスイッチ部の少なくとも一つが第１状態から第２状態へスイッチ動作を行ったときに、前記モータへの電力供給を停止する構成である。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
蓄電池の電力によりモータを駆動して動作する自走式芝刈機であって、
本体に搭載されたモータと、
前記モータに電力を供給するモータ電力制御系統と、
前記本体上面に設けられ、前記モータへの電力供給を停止するための手動停止スイッチ操作部と、
前記手動停止スイッチ操作部でそれぞれ作動される複数のスイッチ部とを備え、
前記モータ電力制御系統は、前記複数のスイッチ部の少なくとも一つが第１状態から第２状態へスイッチ動作を行ったときに、前記モータへの電力供給を停止することを特徴とする自走式芝刈機。
【請求項２】
前記複数のスイッチ部の全てが第２状態から第１状態へスイッチ動作を行ったときに、前記モータ電力制御系統による前記モータへの電力供給を可能にすることを特徴とする請求項１に記載の自走式芝刈機。
【請求項３】
前記複数のスイッチ部の少なくとも一つが第２状態から第１状態へスイッチ動作を行うための停止状態解除操作部を前記手動停止スイッチ操作部とは別に設けたことを特徴とする請求項２に記載の自走式芝刈機。
【請求項４】
前記複数のスイッチ部は相互に離間した位置に設けられていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の自走式芝刈機。
【請求項５】
前記複数のスイッチ部は前記本体の幅方向両側に配置されていることを特徴とする請求項４に記載の自走式芝刈機。
【請求項６】
前記手動停止スイッチ操作部に連動する伝達部材を介して前記複数のスイッチ部が作動されることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の自走式芝刈機。
【請求項７】
前記モータ電力制御系統は、前記蓄電池から電力供給を受ける駆動電源回路と、前記駆動電源回路の駆動電圧を変換して前記モータに供給するモータ駆動回路とを有していることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の自走式芝刈機。
【請求項８】
前記複数のスイッチ部の動作状態が、前記駆動電源回路に入力されるか、又は前記モータ駆動回路を制御するメイン制御部に入力されることを特徴とする請求項７に記載の自走式芝刈機。
【請求項９】
前記本体は前記蓄電池を収納する蓄電池収容部を備え、前記蓄電池収容部が密閉状態となっていない場合には、前記モータ電力制御系統による前記モータへの電力供給を停止することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の自走式芝刈機。
【請求項１０】
蓄電池の電力によりモータを駆動して動作する自走式芝刈機であって、
本体に搭載されたモータと、
前記モータに電力を供給するモータ電力制御系統と、
前記本体上面に設けられ、前記モータへの電力供給を停止するための手動停止スイッチ操作部と、
前記手動停止スイッチ操作部で作動されるスイッチ部とを備え、
前記本体は前記蓄電池を収納する蓄電池収容部を有し、前記蓄電池収容部が密閉状態となっていない場合には、前記モータ電力制御系統による前記モータへの電力供給を停止することを特徴とする自走式芝刈機。
【請求項１１】
前記本体の上部に開閉自在に本体カバーが取り付けられており、前記手動停止スイッチ操作部の操作により前記本体カバーは開放状態となり、前記蓄電池収容部が密閉状態となっていない場合には、前記本体カバーが閉鎖できないことを特徴とする請求項９又は１０に記載の自走式芝刈機。
【請求項１２】
前記蓄電池収容部は容器部と収容部蓋とを有し、前記収容部蓋が閉じていない状態では前記本体カバーが閉鎖できないことを特徴とする請求項１１に記載の自走式芝刈機。
【請求項１３】
前記容器部と前記収容部蓋との間にシール部材が介在していることを特徴とする請求項１２に記載の自走式芝刈機。
【請求項１４】
前記本体カバーには、前記本体カバーが閉鎖されるときに前記スイッチ部を作動させる操作凸部が設けられていることを特徴とする請求項１１乃至１３のいずれか一項に記載の自走式芝刈機。
【請求項１５】
前記蓄電池収容部が密閉状態となっていない場合には、前記スイッチ部がスイッチ動作を行うことができず、前記モータ電力制御系統による前記モータへの電力供給が停止状態であることを特徴とする請求項９乃至１４のいずれか一項に記載の自走式芝刈機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、蓄電池の電力によりモータを駆動して動作する自走式芝刈機に関する。
【背景技術】
【０００２】
地面に生えた芝生や雑草を刈り取るための芝刈機として、ワイヤ等で区画された芝刈領域内を自動的に走行して芝等を刈り取るようにした自走式の芝刈機が普及してきた。自走式芝刈機においては、車輪を駆動するための車輪モータと、芝刈用の刈刃を駆動する刈刃モータを設け、これらモータに電力を供給する蓄電池を搭載して制御装置にて自律走行を制御する。
【０００３】
この種の自走式芝刈機には、作業者に操作されることでモータへの電力供給を停止する停止用スイッチが本体上面に設けられており、この停止用スイッチが押されたときには、モータが停止する必要がある。
【０００４】
また、一般の自走式芝刈機は、本体内に蓄電池を内蔵し、簡単には着脱できない構造であり、蓄電池の残量が少なくなったときには充電が必要なため、すぐに動作させることができない。このため、本体に対して蓄電池を着脱自在に設けて蓄電池を交換容易にし、他のコードレス電動工具の蓄電池と共用できる構造が考慮されているが、蓄電池収容部の密閉が不完全な状態で芝刈作業を行うと、雨水や塵埃の浸入を招くおそれがある。
【０００５】
下記特許文献１は、自走式芝刈機の制御について開示する。下記特許文献２は、自走式装置用の充電装置の構成を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平５−２３００２号公報
【特許文献２】特開２００７−３３６６７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は上述した状況を認識してなされたものであり、その目的は、作業者に操作されることでモータへの電力供給を停止するための手動停止スイッチ操作部を設けた場合において、手動停止スイッチ操作部の操作によるモータへの電力供給の停止動作の信頼性を向上させた自走式芝刈機を提供することにある。
【０００８】
本発明のもう一つの目的は、蓄電池を収容するために蓄電池収容部を本体に設けた場合において、蓄電池収容部の密閉が不完全な状態ではモータへの電力供給を停止して、雨水や塵埃が本体内に浸入し易い条件下での動作を回避し、雨水や塵埃が本体内に浸入することを未然に防止可能な自走式芝刈機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１の態様は、蓄電池の電力によりモータを駆動して動作する自走式芝刈機であって、本体に搭載されたモータと、前記モータに電力を供給するモータ電力制御系統と、前記本体上面に設けられ、前記モータへの電力供給を停止するための手動停止スイッチ操作部と、前記手動停止スイッチ操作部でそれぞれ作動される複数のスイッチ部とを備え、
前記モータ電力制御系統は、前記複数のスイッチ部の少なくとも一つが第１状態から第２状態へスイッチ動作を行ったときに、前記モータへの電力供給を停止することを特徴とする。
【００１０】
前記第１の態様において、前記複数のスイッチ部の全てが第２状態から第１状態へスイッチ動作を行ったときに、前記モータ電力制御系統による前記モータへの電力供給を可能にする構成であるとよい。
【００１１】
前記第１の態様において、前記複数のスイッチ部の少なくとも一つが第２状態から第１状態へスイッチ動作を行うための停止状態解除操作部を前記手動停止スイッチ操作部とは別に設けるとよい。
【００１２】
前記第１の態様において、前記複数のスイッチ部は相互に離間した位置に設けられているとよい。
【００１３】
前記複数のスイッチ部は前記本体の幅方向両側に配置されているとよい。
【００１４】
前記第１の態様において、前記手動停止スイッチ操作部に連動する伝達部材を介して前記複数のスイッチ部が作動される構成であるとよい。
【００１５】
前記第１の態様において、前記モータ電力制御系統は、前記蓄電池から電力供給を受ける駆動電源回路と、前記駆動電源回路の駆動電圧を変換して前記モータに供給するモータ駆動回路とを有しているとよい。
【００１６】
前記複数のスイッチ部の動作状態が、前記駆動電源回路に入力されるか、又は前記モータ駆動回路を制御するメイン制御部に入力される構成であるとよい。
【００１７】
前記第１の態様において、前記本体は前記蓄電池を収納する蓄電池収容部を備え、前記蓄電池収容部が密閉状態となっていない場合には、前記モータ電力制御系統による前記モータへの電力供給を停止する構成であるとよい。
【００１８】
本発明の第２の態様は、蓄電池の電力によりモータを駆動して動作する自走式芝刈機であって、本体に搭載されたモータと、前記モータに電力を供給するモータ電力制御系統と、前記本体上面に設けられ、前記モータへの電力供給を停止するための手動停止スイッチ操作部と、前記手動停止スイッチ操作部で作動されるスイッチ部とを備え、
前記本体は前記蓄電池を収納する蓄電池収容部を有し、前記蓄電池収容部が密閉状態となっていない場合には、前記モータ電力制御系統による前記モータへの電力供給を停止することを特徴とする。
【００１９】
前記本体の上部に開閉自在に本体カバーが取り付けられており、前記手動停止スイッチ操作部の操作により前記本体カバーは開放状態となり、前記蓄電池収容部が密閉状態となっていない場合には、前記本体カバーが閉鎖できない構成であるとよい。
【００２０】
前記蓄電池収容部は容器部と収容部蓋とを有し、前記収容部蓋が閉じていない状態では前記本体カバーが閉鎖できない構成であるとよい。
【００２１】
前記容器部と前記収容部蓋との間にシール部材が介在しているとよい。
【００２２】
前記本体カバーには、前記本体カバーが閉鎖されるときに前記スイッチ部を作動させる操作凸部が設けられているとよい。
【００２３】
前記蓄電池収容部が密閉状態となっていない場合には、前記スイッチ部がスイッチ動作を行うことができず、前記モータ電力制御系統による前記モータへの電力供給が停止状態となる構成であるとよい。
【００２４】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法やシステムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、作業者に操作されることでモータへの電力供給を停止するための手動停止スイッチ操作部を設けた場合において、前記手動停止スイッチ操作部でそれぞれ作動される複数のスイッチ部の少なくとも一つが第１状態から第２状態へスイッチ動作を行ったときに、前記モータへの電力供給を停止することにより、電力供給の停止動作の信頼性を向上させることができる。
【００２６】
また、蓄電池を収容するために蓄電池収容部を本体に設けた場合において、蓄電池収容部の密閉が不完全な状態ではモータへの電力供給を停止して、雨水や塵埃が本体内に浸入し易い条件下での動作を回避可能である。このため、雨水や塵埃が本体内に浸入することを未然に防止可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の実施の形態に係る自走式芝刈機の本体カバーを開いた状態の後方からみた斜視図。
【図２】前記自走式芝刈機の本体カバーを閉じた状態の前方からみた斜視図。
【図３】前記自走式芝刈機の本体ハウジングを外した状態の平面図。
【図４】図３のＡ−Ａ断面図（自走式芝刈機の左右中心位置を通る鉛直断面図）。
【図５】前記自走式芝刈機における蓄電池及び蓄電池収容部付近の拡大断面図。
【図６】前記自走式芝刈機の本体の幅方向両側において、手動停止スイッチ操作部で作動されけるスイッチ部付近の拡大断面図。
【図７Ａ】前記手動停止スイッチ操作部及びスイッチ部付近であって、本体カバーを閉じた状態の拡大断面図。
【図７Ｂ】同じく本体カバーを開いた状態の拡大断面図。
【図８】前記自走式芝刈機の本体に装備される各種機能部品を示すブロック図。
【図９】前記自走式芝刈機の主としてモータ電力制御系統を含む回路構成を示すブロック図。
【図１０】前記自走式芝刈機の使用環境説明図。
【図１１】前記自走式芝刈機、充電ベース及びＡＣアダプタを示す概略図。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、図面を参照しながら本発明の好適な実施の形態を詳述する。なお、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材等には同一の符号を付し、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態においては、前後左右、上下の方向は図中に示す方向であるとして説明する。また、実施の形態は発明を限定するものではなく例示であり、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。
【００２９】
図１乃至図９を用いた本発明の実施の形態に係る自走式芝刈機１の詳細説明の前に、自走式芝刈機１の使用環境及び充電のための構成を説明する。図１０は自走式芝刈機１の使用環境説明図であり、図１１は、自走式芝刈機１、充電ベース（充電ステーション）５０、及びＡＣアダプタ６０を示す概略図である。自走式芝刈機１の詳細は後述するが、自走式芝刈機１は、駆動輪としての左右の車輪（後輪）３Ａ，３Ｂ及び刈刃４を有する本体２と、本体２の蓄電池収容部５に着脱自在に装着される蓄電池（電池パック）３０とを備える。自走式芝刈機１は、蓄電池３０の電力によって動作し、蓄電池３０の残容量が低下すると、充電ベース５０まで自走して蓄電池３０を充電する。自走式芝刈機１に着脱可能な蓄電池３０は、好ましくは他の種類の電動作業機（例えばヘッジトリマ）でも共用可能である。
【００３０】
図１０に示すガイドワイヤ（誘導ワイヤ）８０は、充電ベース５０に接続され、自走式芝刈機１の走行エリア、すなわち芝刈領域を区画するために配設される（例えば埋設される）。ガイドワイヤ８０には充電ベース５０から電流が供給され、自走式芝刈機１は、ガイドワイヤ８０に流れる電流により発生する磁界をガイドワイヤセンサ（例えば本体２の前後に配置されるコイル等の磁気検出手段であり、図８にて後述する。）によって検出し、芝刈領域を認識する。充電ベース５０は、芝刈領域の隅に設置され、ケーブル７０によってＡＣアダプタ６０に接続される。ケーブル７０は、一端がＡＣアダプタ６０の出力端子に着脱自在であり、他端が充電ベース５０の入力端子に着脱自在である。ＡＣアダプタ６０は、商用交流電源等の外部交流電源に接続され、外部交流電源から供給される交流電圧（例えば１００Ｖ）を、直流電圧（例えば２１Ｖ）に変換する。ＡＣアダプタ６０が出力する直流電圧は、ケーブル７０によって充電ベース５０に伝達され、充電ベース５０の２つの直流出力端子５１，５２間に出力される。充電ベース５０の出力電圧は、好ましくは２５Ｖ以下であり、そうすることで充電ベース５０の出力電圧を受ける自走式芝刈機１の回路部品を耐圧が２５Ｖ以下の安価なものにすることができる。
【００３１】
図１乃至図９を用いて自走式芝刈機１を詳述する。図１は自走式芝刈機１の本体カバー３３を開いた状態の後方からみた斜視図、図２は本体カバー３３を閉じた状態の前方からみた斜視図、図３は本体ハウジング３２を外した状態の平面図、及び図４は図３のＡ−Ａ断面図である。これらの図に示すように、自走式芝刈機１の本体２は、本体シャーシ３１と、この外側を囲む本体ハウジング３２と、本体２の上部に開閉自在に設けられる本体カバー３３と、駆動輪である大径の後輪３Ａ，３Ｂと、走行方向に沿って転回または揺動可能に設けられる小径の前輪３Ｃ，３Ｄとを具備し、さらに図８に示す各種機能部品等を有する。後述するが図９は、左右の後輪３Ａ，３Ｂを駆動する左車輪モータ２２Ａ、右車輪モータ２２Ｂ及び刈刃４を駆動する刈刃モータ２２Ｃにそれぞれ電力を供給するモータ電力制御系統を主として示している。
【００３２】
自走式芝刈機１は、本体シャーシ３１に対して取付支持された本体ハウジング３２によって上部全体が覆われる。本体ハウジング３２の上側には、本体ハウジング３２の上部開口を覆うことのできる本体カバー３３が前方側の回動軸を中心に開閉自在に取り付けられている。本体カバー３３は透明性を有する樹脂部材により構成され、本体カバー３３を開けることにより図３に示すダイヤルノブ３９、ディスプレイ・キーボード基板４４にアクセス可能となる。ディスプレイ・キーボード基板４４は表示部としてのディスプレイ４４ａと運転情報入力手段としてのキーボード４４ｂが搭載されているものである。本体ハウジング３２の前方には前面視で略長方形の開口部３２ｄが設けられ、充電時に開口部３２ｄを介して充電ベース５０の直流出力端子５１，５２が充電端子（受電端子）１０ａ，１０ｂと接触可能となる。端子１０ａが正極端子，端子１０ｂが負極端子である。
【００３３】
図３に示すように、本体シャーシ３１は、先端が凸状に、上面視で三角形状に絞り込まれており、開口部３２ｄの内側には、本体シャーシ３１の先端部分が位置し、その左側側面と右側側面には充電端子１０ａ，１０ｂが設けられる。本体ハウジング３２の開口部３２ｄの左右両側には、前輪３Ｃ，３Ｄの上部を覆うためのフェンダー３２ａ、３２ｂが形成されている。本体ハウジング３２の後方側上部には、作業者によって操作されて自走式芝刈機１を強制的に停止するための手動停止スイッチ１００の操作部１０１が設けられる。手動停止スイッチ１００の構成については図６、図７Ａ、図７Ｂで後述する。
【００３４】
本体シャーシ３１は上面視で三角形状に絞り込まれているが、その斜面から左右両側に取付アーム３４Ａ，３４Ｂが伸びるように設けられる。取付アーム３４Ａ，３４Ｂにはそれぞれ前輪３Ｃ，３Ｄが軸支され、自走式芝刈機１の移動方向に応じて各前輪３Ｃ，３Ｄの向きが自在に追従可能なようにそれぞれ保持される。本体シャーシ３１の後方側には後輪３Ａ，３Ｂが設けられる。ここでは後輪３Ａ，３Ｂに大径の車輪を用いて、それぞれ独立した走行用の車輪モータ（左車輪モータ２２Ａ、右車輪モータ２２Ｂ）で駆動される。２つの車輪モータは、同期して又は非同期に駆動することによりメイン基板４０による操舵制御を可能としている。例えば、後輪３Ａ，３Ｂを同期して駆動することにより自走式芝刈機１が真っ直ぐ前進又は後退し、後輪３Ａ，３Ｂの回転差を生じさせるように駆動することにより所定方向に自走式芝刈機１を転回させることができる。
【００３５】
本体シャーシ３１の左右両側に延長した取付アーム３４Ａ，３４Ｂの水平部の上側には、本体ハウジング３２を支持するために、本体ハウジング３２の内壁部に設けられる板ばね部（図示せず）の端部を所定範囲内で移動可能に収容する凹部３５Ａ，３５Ｂが設けられる。本体シャーシ３１の後方側端部付近にも、本体ハウジング３２の内壁部に設けられる板ばね部（図示せず）の端部を所定範囲内で移動可能に収容する凹部３５Ｄ（左側端部付近の凹部は図示せず）が設けられる。
【００３６】
本体シャーシ３１の中央付近には、刈刃４を回転駆動する刈刃モータ２２の上下方向を移動させることによって刈刃４の地面からの高さ、即ち、刈り込み高さを調整する刈り込み高さ調整機構３６が設けられる。刈り込み高さ調整機構３６は、本体シャーシ３１の中央付近下側に位置するように刈刃モータ２２が内側に取り付けられたモータ筒部３７を、本体シャーシ３１に固定された円筒部３８の内側に螺旋状に回転自在に設けたものである。モータ筒部３７の上面に形成されたダイヤルノブ３９を回転操作することで本体シャーシ３１に対するモータ筒部３７の高さ、つまり刈刃モータ２２Ｃ及びこの出力軸に取り付けられた刈刃４の高さを可変調整できる。本体カバー３３を開けた状態において、作業者によってダイヤルノブ３９は回転操作が可能である。
【００３７】
地面と概略平行に所定の距離を隔てて回転するロータリー式の刈刃４はダイヤルノブ３９の回転中心と同軸上で回転し、刈刃モータ２２Ｃは、本体シャーシ３１の前後方向に見て前輪３Ｃ，３Ｄと後輪３Ａ，３Ｂの間に設けられる。刈刃４の外縁位置は、前輪３Ｃ，３Ｄと後輪３Ａ，３Ｂのそれぞれの中心位置を結んだ仮想四角形の範囲内に収まるように配置される。また、図３において点線で示す本体ハウジング３２の外縁位置は、刈刃４の外縁位置よりも十分外側に位置するように設定され、刈刃４と本体ハウジング３２とのクリアランスが十分確保される。
【００３８】
本体ハウジング３２の前方下端３２ｃは、地面との間に所定距離の隙間を隔てるように構成され、この隙間から本体ハウジング３２の内部に入りこんだ芝等が、本体シャーシ３１の下側に配置される刈刃４によって刈り取られる。
【００３９】
図４及び図５に示すように、本体シャーシ３１の後方側には、蓄電池３０を交換自在に収容する略直方体状空間の蓄電池収容部５が設けられている。蓄電池収容部５は、本体シャーシ３１に一体的に固定された合成樹脂製の容器部４６と、容器部４６の開口部を開閉可能なようにヒンジ４５を介して容器部４６に連結された収容部蓋４７とを有している。容器部４６の中には蓄電池３０が着脱可能に配置可能である。容器部４６の内側には、装着された蓄電池３０の各端子（図９の電池パックの＋端子、−端子、Ｃ＋端子、５Ｖ端子、ＬＤ端子、Ｔ端子、ＬＳ端子）に接続可能な電池接続ターミナル４２（図８及び図９に図示）が配設されている。図３に示すように収容部蓋４７の上面には液晶表示パネル等のディスプレイ４４ａと、キーボード４４ｂとが上側に配置されたディスプレイ・キーボード基板４４が取り付けられており、またメインスイッチＳＷ１が設けられる。作業者はキーボード４４ｂを操作して芝刈スケジュールの設定等を行うことができる。メイン基板４０は蓄電池収容部５の前方側に隣接して配置されている。
【００４０】
図５に蓄電池３０を収納する空間を有する蓄電池収容部５付近の、本体シャーシ３１や、本体ハウジング３２等の拡大断面を示す。収容部蓋４７の固定は、容器部４６の開口端面に形成されたナット部に螺合する固定手段としての蓋固定ボルト４８によって行う。収容部蓋４７と容器部４６の間にはシール部材として弾性体のパッキン（Ｏ−リング）４９が設けられており（図５では容器部４６の開口端面の環状溝にパッキン４９が配置されており）、収容部蓋４７を閉め、蓋固定ボルト４８を締めこんだ状態ではパッキン４９がつぶれて収容部蓋４７と容器部４６に密着して密閉性を確保する構造となっている。蓋固定ボルト４８は収容部蓋４７に対して回転自在であるが、収容部蓋４７から容易に取り外せない取付構造となっている。
【００４１】
蓋固定ボルト４８の頭は収容部蓋４７の面より上に飛び出る形状となっている。図５のように、収容部蓋４７が完全に閉まっていない状態では、蓋固定ボルト４８が、収容部蓋４７を完全に閉めて容器部４６を密閉した位置より上側にある。このため、本体カバー３３の下面に形成された当接リブ３３ａと蓋固定ボルト４８の頭が干渉し、本体カバー３３を閉鎖することができない。また、蓋固定ボルト４８で収容部蓋４７を完全に閉めて容器部４６を密閉した状態では、蓋固定ボルト４８の頭は当接リブ３３ａと干渉しない位置まで下がるため、本体カバー３３を閉じることができる。
【００４２】
図６、図７Ａ及び図７Ｂに示すように、手動停止スイッチ１００は、スイッチ操作部１０１と、これと一体のスイッチレバー１０２と、スイッチ操作部１０１の押し下げ操作（つまりスイッチレバー１０２の回動）により開く方向に駆動される本体カバー３３下面に一体に形成された一対の舌片状操作凸部１０３Ａ，１０３Ｂと、一対の舌片状操作凸部１０３Ａ，１０３Ｂに対応するスイッチ部（具体的にはマイクロスイッチ）ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂとを有している。スイッチレバー１０２と、本体カバー３３の舌片状操作凸部１０３Ａ，１０３Ｂは、スイッチ操作部１０１と連動する伝達部材を構成している。スイッチ操作部１０１と伝達部材、スイッチ部ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂはそれぞれ本体ハウジング３２に設けられており、スイッチ部ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂは図示しない配線により本体シャーシ３１のメイン基板４０に接続されている。図１に示すように、一対の舌片状操作凸部１０３Ａ，１０３Ｂは本体カバー３３下面の幅方向両側（両端付近）に設けられており、スイッチ部ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂは本体カバー３３が閉じられたときに舌片状操作凸部１０３Ａ，１０３Ｂにより作動されるように本体ハウジング３２の左右の内側位置において本体ハウジング３２に固定されている。
【００４３】
スイッチレバー１０２は本体ハウジング３２に設けられたピン１０４で回動自在に支持されており、操作部１０１とは反対側の端部に本体カバー３３の押上部１０２ａが、中間部に係止解除部１０２ｂがそれぞれ形成されている（設けられている）。本体カバー３３を閉じた状態に保持するために本体カバー３３の下面には可撓性を有する紙面奥側が凸状に形成された爪状係止部１０５が形成されており、本体カバー３３を閉じると、爪状係止部１０５が本体ハウジング３２の係止部（図示省略）に係合して本体カバー３３の閉じた状態を保持するようになっている。スイッチレバー１０２に設けられた係止解除部１０２ｂは、スイッチ操作部１０１が押し下げられたときに爪状係止部１０５を本体ハウジング３２の係止部から外れる向き（紙面手前側）に撓ませて両者の係合を解除し、本体カバー３３は押上部１０２ａ押し上げられて開放可能な状態となる。
【００４４】
図７Ａに示す本体カバー３３が正しく閉じられた状態（本体カバー３３の左右端部に浮き上がりが無い状態で本体ハウジング３２の上部開口が閉鎖されている場合）では、爪状係止部１０５が本体ハウジング３２の係止部に係合して本体カバー３３の閉じた状態が保持されるとともに、舌片状操作凸部１０３Ａ，１０３Ｂがスイッチ部ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂの前面に差し込まれた状態となり、スイッチ部ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂ共にオン（ＯＮ：第１状態）となる。図８及び図９で後述するが、スイッチ部ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂ共にオンの条件下で左車輪モータ２２Ａ、右車輪モータ２２Ｂ及び刈刃モータ２２Ｃへの電力供給を許容する。
【００４５】
作業者が手動停止スイッチ１００のスイッチ操作部１０１を押し下げた場合、本体カバー３３の爪状係止部１０５と本体シャーシ３１側の係止部との係合が外れるとともに、スイッチレバー１０２端部の押上部１０２ａが本体カバー３３を押し上げる結果、図７Ｂに示すように本体カバー３３は開いた状態となり、舌片状操作凸部１０３Ａ，１０３Ｂがスイッチ部ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂの前面から上方に抜け出た状態となり、スイッチ部ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂ共にオフ（ＯＦＦ：第２状態）となる。図８及び図９で後述するが、信頼性向上のため、スイッチ部ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂの少なくとも一方がオフの条件下で左車輪モータ２２Ａ、右車輪モータ２２Ｂ及び刈刃モータ２２Ｃへの電力供給を停止する。例えば、本体カバー３３が正しく閉じられずに本体カバー３３の左右端部に浮き上がりが存在した状態では、スイッチ部ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂの少なくとも一方がオフのままとなるから、本体カバー３３の閉まりが不完全な状態での自走式芝刈機１の運転を阻止できる。また、スイッチ部ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂの一方が短絡故障しても、正常なスイッチ部がオフとなることで、運転停止動作が可能となる。作業者は、本体カバー３３を下げて爪上係止部１０５の下端部が本体ハウジング３２と当接している状態で上方から押すことで、爪上係止部１０５が撓んで戻ることで再び本体ハウジング３２の係止部に係合し、本体カバー３３が閉じた状態とされる。本体カバー３３が閉じることで、舌片状操作凸部１０３Ａ，１０３Ｂによって再びスイッチ部ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂ共にオンとなるとともに、本体カバー３３の下面が押上部１０２ａを操作してスイッチレバー１０２が回動して図７Ａの状態となる。尚、自走式芝刈機１を停止状態とするための手動停止スイッチ１００のみを図７Ａの状態に戻すよう操作しても、本体カバー３３を押し下げる力が働かないため、本体カバー３３が閉じられることはなく、停止状態が解除されることはない。すなわち、手動停止スイッチ１００とは異なる部材である本体カバー３３の操作によってのみ停止状態が解除される構成であり、本体カバー３３は手動停止スイッチ１００とは別の停止状態解除用の操作部として作用する。
【００４６】
図８は自走式芝刈機１の本体２に装備される各種機能部品を示す。本体シャーシ３１側に取り付けられたメイン基板４０には、図９のモータ２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ及びモータ駆動回路（ドライバ）１８，１９，２０を除いた回路部分が搭載されており、図１１の充電ベース５０の直流出力端子５１，５２に接続、離脱可能な充電端子１０ａ，１０ｂ及び蓄電池収容部５に装着された電池パックである蓄電池３０の端子（出力電圧端子及び識別用端子）と着脱自在に接続する電池接続ターミナル４２がメイン基板４０に接続されている。メインスイッチＳＷ１は電池接続ターミナル４２及びメイン基板４０の接続線路に挿入されている。また、メイン基板４０には、左車輪モータ２２Ａ、右車輪モータ２２Ｂ及び刈刃モータ２２Ｃがモータ駆動回路１８，１９，２０を介して接続されるとともに、第１及び第２ガイドワイヤセンサＳ１，Ｓ２、リフトセンサＳ３、傾斜センサＳ４、手動停止スイッチ１００、ディスプレイ・キーボード基板４４が接続されている。
【００４７】
図９は、自走式芝刈機１のモータ電力制御系統を主として示す回路構成である。自走式芝刈機１は、図１０の充電ベース５０の直流出力端子５１，５２と接続、離脱可能な充電端子１０ａ，１０ｂを本体２に有する。充電ベース５０から充電端子１０ａ，１０ｂに入力されるＤＣ２１Ｖは、被判別回路１１及び充電回路としての昇降圧回路１３に供給され、また逆流防止用ダイオードＤ１を通して制御用電源回路１４に供給される。なお、制御用電源回路１４には、逆流防止用ダイオードＤ２を通して後述の駆動電源回路１７の出力電圧（例えばＤＣ１８Ｖ）も供給される。
【００４８】
被判別回路１１は、充電ベース５０に自走式芝刈機１の本体２が接続されたことを、充電ベース５０側にて判別させるために設けられており、蓄電池３０の電力で動作するものではなく、充電ベース５０からの電力供給で動作し、蓄電池３０の放電が進んでいわゆる電池切れ（残容量が実質的にゼロ）になった場合にも充電ベース５０側にて判別可能にする。被判別回路１１は、例えば所定のＣＲ時定数回路である。充電ベース５０の直流出力端子５１，５２間が短絡されたような場合には、充電ベース５０は、自走式芝刈機１の本体２が接続されたとは認識せず、動作を停止することができる。
【００４９】
制御用電源回路１４は、充電端子１０ａ，１０ｂ間のＤＣ２１Ｖ又は後述の駆動電源回路１７が出力するＤＣ１８Ｖを入力とし、ＤＣ５Ｖをメイン制御部としての制御部（マイクロコンピュータ）１５に供給するものであり、具体的にはＤＣ−ＤＣコンバータ（電圧変換手段）である。蓄電池３０が電池切れになった場合にも充電ベース５０への接続時には充電ベース５０から制御用電源回路１４に電力が供給され、制御部１５は、充電のための制御を実行可能である。すなわち、蓄電池３０が電池切れになった場合、消費電力をゼロにするため制御用電源回路１４への蓄電池３０経由の電力供給（駆動電源回路１７からの電力供給）は無くなるが、そのような場合にも充電ベース５０への接続時には充電のための制御部１５による制御を支障なく行うことができる。
【００５０】
昇降圧回路１３は、蓄電池３０の定格出力電圧に応じて充電端子１０ａ，１０ｂ間のＤＣ２１Ｖを昇圧又は降圧し、蓄電池３０の定格出力電圧に適合する充電電圧で蓄電池３０を充電するＤＣ−ＤＣコンバータ（電圧変換手段）である。なお、昇降圧回路１３による降圧は、例えば蓄電池３０の定格出力電圧が１８Ｖで消耗が激しい場合に緩やかに充電したいときや、１８Ｖより低い蓄電池を使用可能とし、例えば１４Ｖの蓄電池を充電したい場合に行われる。図４等に示す本体２の蓄電池収容部５に蓄電池３０が装着されると、蓄電池３０の各端子（図９に示す＋端子、−端子、Ｃ＋端子、５Ｖ端子、ＬＤ端子、Ｔ端子、ＬＳ端子）が、本体２の電池接続ターミナル４２（電池接続用の各ターミナル）に接続される。制御部１５は、Ｔ端子から蓄電池３０の種類（定格出力電圧等）の識別信号を受信し、装着された蓄電池３０の定格出力電圧に合わせた電圧で昇降圧回路１３が充電動作を行うように制御する。制御部１５による蓄電池３０の種類の識別は、蓄電池３０が装着される毎に、あるいは充電ベース５０と本体２が接続される毎に行われる。ここでは、蓄電池３０の定格出力電圧が、３６Ｖと１８Ｖの２種類である場合を想定している。蓄電池３０の定格出力電圧が３６Ｖの場合、昇降圧回路１３は、充電端子１０ａ，１０ｂ間のＤＣ２１Ｖを、３６Ｖよりやや高い直流電圧に昇圧して出力する。蓄電池３０の定格出力電圧が１８Ｖの場合、昇降圧回路１３は、充電端子１０ａ，１０ｂ間のＤＣ２１Ｖを、１８Ｖよりやや高い直流電圧に降圧して出力する。
【００５１】
駆動電源回路１７は、少なくとも降圧が可能なＤＣ−ＤＣコンバータであり、自走式芝刈機１に装着可能な蓄電池３０のうち定格出力電圧が最も低い蓄電池の定格出力電圧以下の駆動電圧を出力する。ここでは、駆動電源回路１７は、蓄電池３０の出力電圧を、１８Ｖの安定した直流電圧に変換して出力する。駆動電源回路１７の出力電圧は、逆流防止用ダイオードＤ２を介して制御用電源回路１４に供給されるとともに、モータ駆動回路としての左車輪ドライバ１８、右車輪ドライバ１９、及び刈刃ドライバ２０にそれぞれ供給される。左車輪ドライバ１８、右車輪ドライバ１９、及び刈刃ドライバ２０は、それぞれ駆動電源回路１７の駆動電圧を変換して各モータ２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃに供給するものであり、それぞれ、三相ブリッジ接続されたＦＥＴやＩＧＢＴ等の複数の（図示の例では６つの）スイッチング素子を有する。左車輪ドライバ１８は、左車輪３Ａを回転駆動する左車輪モータ２２Ａに、例えばＰＷＭ制御で電力供給する。右車輪ドライバ１９は、右車輪３Ｂを回転駆動する右車輪モータ２２Ｂに、例えばＰＷＭ制御で電力供給する。刈刃ドライバ２０は、刈刃４を駆動する刈刃モータ２２Ｃに、例えばＰＷＭ制御で電力供給する。左車輪モータ２２Ａ、右車輪モータ２２Ｂ、及び刈刃モータ２２Ｃは、好ましくはブラシレスモータである。左車輪ドライバ１８、右車輪ドライバ１９、及び刈刃ドライバ２０は、制御部１５により制御される。具体的には、各ドライバ（モータ駆動回路）は複数のスイッチング素子を有し、各スイッチング素子が制御部１５により例えばＰＷＭ制御される。
【００５２】
図１０に示したように、自走式芝刈機１の芝刈領域を規定するために充電ベース５０にガイドワイヤ８０（誘導ワイヤ）が接続されている。このガイドワイヤ８０は充電ベース５０を含む芝刈領域を囲み、自走式芝刈機１はガイドワイヤで囲まれた領域の内側を自動走行することが前提となっている。図８に示した第１及び第２ガイドワイヤセンサＳ１，Ｓ２は例えば本体２の前後に配置されるコイルであり、ガイドワイヤの交流電気信号を受信してメイン基板４０に出力することで、芝刈領域の境界をメイン基板４０に搭載された図９の制御部１５で認識し、自走式芝刈機１の方向制御等を左車輪モータドライバ１８や右車輪モータドライバ１９を介して左車輪モータ２２Ａ及び右車輪モータ２２Ｂの回転方向、回転数制御等で実行する。
【００５３】
図８に示したリフトセンサＳ３は自走式芝刈機１の本体２が持ち上げられたときに、これを検知してメイン基板４０に出力し、制御部１５によって、左車輪モータ２２Ａ、右車輪モータ２２Ｂ及び刈刃モータ２２Ｃを停止させる。傾斜センサＳ４は自走式芝刈機１が地面に対して所定角度以上傾斜したときに、これを検知して傾斜面に侵入しないよう、メイン基板４０に出力し、制御部１５によって左車輪モータ２２Ａ、右車輪モータ２２Ｂの制御を変更して進行方向を変え、傾斜センサＳ４が正常値に戻ることを試みる。傾斜センサＳ４がさらに前記所定角度以上のしきい値を超えたことを検知した場合、左車輪モータ２２Ａ、右車輪モータ２２Ｂ及び刈刃モータ２２Ｃを停止させる。ディスプレイ・キーボード基板４４は芝刈りに関する情報の入力装置であり、本体カバー３３を開いた状態では作業者が手動操作可能なように本体ハウジング３２の外面に配置され、動作開始の指示、タイマ設定、作業領域等の設定を行うものである。なお、各センサＳ１〜Ｓ４、ディスプレイ・キーボード基板４４等への電力供給は制御用電源回路１４から行われる。
【００５４】
手動停止スイッチ１００は手動停止手段であり、手動操作で自動走行若しくは芝刈り中の自走式芝刈機１を停止させるもので、本体ハウジング３２の上面にスイッチ操作部１０１を有する。図７Ａ及び図７Ｂで説明したように、スイッチ操作部１０１が操作されず、かつ本体カバー３３が正常に閉められていれば、スイッチ部ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂ共にオン（第１状態）となり、図９のスイッチ状態検知回路としてのＡＮＤゲートＧ１（論理積回路）が、スイッチ部ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂ共にオンであることを検知し、ＡＮＤゲートＧ１のアクティブ（ハイレベル）となった出力信号が駆動電源回路１７に出力され、左車輪モータ２２Ａ、右車輪モータ２２Ｂ及び刈刃モータ２２Ｃへの電力供給を許容する。
【００５５】
なお、本体カバー３３が正常に閉じていない場合（例えば本体カバー３３の一方の端部の浮き上がり等）には、全てのスイッチ部がオンになることはできないため、左車輪モータ２２Ａ、右車輪モータ２２Ｂ及び刈刃モータ２２Ｃへの電力供給は許容されない。このため、本体カバー３３の閉じた状態が不完全のまま、自走式芝刈機１を運転してしまう不都合を回避でき、本体カバー３３の開いたところから雨水や塵埃が本体２内に浸入することを未然に防止可能である。
【００５６】
スイッチ操作部１０１が作業者によって押し下げ操作された場合、本体カバー３３の閉た状態の保持が解除されて本体カバー３３は開く。このため、スイッチ部ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂ共にオフ（第２状態）となり、図９のスイッチ状態検知回路としての、反転入力を有するＯＲゲートＧ２（論理和回路）が、スイッチ部ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂの少なくとも一つがオフであることを検知し、ＯＲゲートＧ２のアクティブ（ハイレベル）となった出力信号が駆動電源回路１７に出力され、左車輪モータ２２Ａ、右車輪モータ２２Ｂ及び刈刃モータ２２Ｃへの電力供給を遮断（停止）する。スイッチ部ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂのオン、オフ状態を検知するスイッチ状態検知回路の具体的構成は適宜変更可能である。
【００５７】
なお、手動停止スイッチ１００が複数のスイッチ部ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂを有するため、いずれかのスイッチ部が短絡故障を起こしても、スイッチ操作部１０１の押し下げ操作（本体カバー３３の開き）を正常なスイッチ部がオフとなることで検知できる。
【００５８】
また、蓄電池収容部５の収容部蓋４７が完全に閉まっていない状態、つまり容器部４６に対する収容部蓋４７の蓋固定ボルト４８による締め付け固定が不十分で蓄電池収容部５が密閉されていない状態では、本体カバー３３の下面に形成された当接リブ３３ａと蓋固定ボルト４８の頭が干渉し、本体カバー３３を閉じることができず、ひいてはスイッチ部ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂをオンにすることができない。このため蓄電池収容部５の密閉が確保されていない状態で自走式芝刈機１を運転してしまう不都合を回避でき、密閉不全の蓄電池収容部５に雨水や塵埃が浸入し、さらには蓄電池収容部５を経由して本体２内に雨水や塵埃が浸入してしまうことを未然に防止可能である。
【００５９】
以上の自走式芝刈機１の構成において、芝刈作業を行う際には、まず電池パックである蓄電池３０を、本体シャーシ３１に設けられた蓄電池収容部５内部に取付け、収容部蓋４７を閉じて蓋固定ボルト４８を締める。その後メインスイッチＳＷ１をオンにし、ディスプレイ・キーボード基板４４のキーボード４４ｂを操作し、自走式芝刈機１をスタンバイ状態にし、本体カバー３３を閉じる。この時、図７Ａのように本体カバー３３の舌片状操作凸部１０３Ａ，１０３Ｂが手動停止スイッチ１００のスイッチ部ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂの前面に差し込まれた状態となり、スイッチ部ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂ共にオン（ＯＮ：第１状態）となり、自走式芝刈機１は自律走行及び芝刈作業を開始する。
【００６０】
本体２の蓄電池収容部５内部に装着された蓄電池３０を充電する場合、自走式芝刈機１を充電ベース５０に接続すれば（本体側充電端子１０ａ，１０ｂを充電ベース５０の直流出力端子５１，５２に接続すれば）、充電ベース５０は被判別回路１１から自走式芝刈機１が接続されたと判別して２１Ｖの直流電圧を自走式芝刈機１に供給する。本体２において、昇降圧回路１３は、蓄電池３０の定格出力電圧を識別した制御部１５の指令に従って、蓄電池３０の定格出力電圧（３６Ｖ又は１８Ｖ）に適合する直流電圧で蓄電池３０を充電する。
【００６１】
充電完了後、自走式芝刈機１は、充電ベース５０から離脱して、ディスプレイ・キーボード基板４４から入力された、若しくは制御部１５により予め定められた自動走行動作及び芝刈動作を行う。自走式芝刈機１は、要求された芝刈動作が終了したとき、又は蓄電池３０の残容量が低下したときは、充電ベース５０に向けて自動的に帰還走行を行い、自動的に充電が行われる。なお、蓄電池３０の残容量が低下したと判断するしきい値は、接続される蓄電池３０の定格出力電圧によって変更される（例えば定格出力電圧に対する所定の割合とされる）。すなわち、制御部１５は、蓄電池３０の定格出力電圧が３６Ｖの場合、蓄電池３０の定格出力電圧が１８Ｖの場合よりも高い電圧で残容量が低下したと判断し、充電ベース５０への帰還動作を開始する。
【００６２】
また、残量が低下した蓄電池３０の代わりに、充電済みの蓄電池３０と交換して芝刈作業を継続したい場合、蓄電池３０の交換が必要になる。この蓄電池３０の交換は、作業者が手動停止スイッチ１００のスイッチ操作部１０１を押し下げて本体カバー３３を開け、蓄電池収容部５の収容部蓋４７を締め付ける蓋固定ボルト４８を弛めて容器部４６の開口端面に形成されたナット部との螺合を外し、収容部蓋４７を開けることによって行う。新たな蓄電池３０を蓄電池収容部５内に装着した後、容器部４６の開口を収容部蓋４７で閉じるが、このとき蓋固定ボルト４８の締め付けが不十分で容器部４６が密閉されていないと、蓋固定ボルト４８の頭の位置が高く、本体カバー３３の当接リブ３３ａと干渉し、本体カバー３３を閉じることができない。このため、スイッチ部ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂがオフのままであり（オンにならず）、駆動電源回路１７による、左車輪モータ２２Ａ、右車輪モータ２２Ｂ及び刈刃モータ２２Ｃへの電力供給の遮断（停止）状態が維持される。従って、蓄電池収容部５が密閉されていない状態での自走式芝刈機１の運転を未然に防止できる。
【００６３】
蓄電池３０の交換後、蓋固定ボルト４８の締め付けが正しく行われて容器部４６が密閉されていれば、本体カバー３３の当接リブ３３ａと蓋固定ボルト４８の頭とが干渉することはなく、本体カバー３３を正常に閉じることができる。この結果、スイッチ部ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂが共にオンとなり、駆動電源回路１７は左車輪モータ２２Ａ、右車輪モータ２２Ｂ及び刈刃モータ２２Ｃへの電力供給を許容する。
【００６４】
本実施の形態によれば、下記の効果を奏することができる。
【００６５】
(1) 自走式芝刈機１の本体２上側に設けられた手動停止スイッチ１００は、スイッチ操作部１０１の押し下げ操作（本体カバー３３の開き）でそれぞれ作動される複数のスイッチ部ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂを有し、図９に示すモータ電力制御系統（本実施の形態では駆動電源回路１７、ドライバ１８，１９，２０を少なくとも含む）は、複数のスイッチ部ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂの少なくとも一つがオン（第１状態）からオフ（第２状態）へスイッチ動作を行ったときに、モータ２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃへの電力供給を停止する。このため、いずれかのスイッチ部が短絡故障を起こしても、スイッチ操作部１０１の押し下げ操作（本体カバー３３の開き）を正常なスイッチ部がオフとなることで検知できる。従って、手動停止スイッチ１００による自走式芝刈機１の運転停止を確実に行うことができる。
【００６６】
(2) 手動停止スイッチ１００が有する複数のスイッチ部ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂの全てがオフからオンへスイッチ動作を行ったときに、前記モータ電力制御系統による前記モータへの電力供給を可能にしている。このため、本体カバー３３が正常に閉じていない場合（例えば本体カバー３３の一方の端部の浮き上がり等）には、全てのスイッチ部がオンになることはできないため、モータ２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃへの電力供給は許容されない。このため、本体カバー３３の閉じた状態が不完全のまま、自走式芝刈機１を運転してしまう不都合を回避でき、本体カバー３３の開いたところから雨水や塵埃が本体２内に浸入することを未然に防止可能である。
【００６７】
(3) 本体２は蓄電池３０を収納する蓄電池収容部５を有し、蓄電池収容部５が密閉状態となっていない場合には、前記モータ電力制御系統によるモータ２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃへの電力供給を停止するため、蓄電池収容部５の密閉が確保されていない状態で自走式芝刈機１を運転してしまう不都合を回避でき、密閉不全の蓄電池収容部５に雨水や塵埃が浸入し、さらには蓄電池収容部５を経由して本体２内に雨水や塵埃が浸入してしまうことを未然に防止可能である。
【００６８】
(4) モータ電力制御系統に含まれる駆動電源回路１７に複数のスイッチ部ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂのオン、オフ情報をスイッチ状態検知回路（ＡＮＤゲートＧ１及びＯＲゲートＧ２）を介し入力して、自走式芝刈機１を運転許容状態又は運転停止としており、制御部１５を介さない制御となっている。このため、制御部１５に不具合が発生しても自走式芝刈機１の停止が可能である。
【００６９】
(5) 蓄電池３０からの供給電圧を駆動電源回路１７で例えば１８Ｖの駆動電圧に変換して左車輪ドライバ１８、右車輪ドライバ１９、及び刈刃ドライバ２０に供給するため、左車輪ドライバ１８、右車輪ドライバ１９、及び刈刃ドライバ２０の制御を変更しなくても複数種の定格出力電圧の蓄電池３０の使用が可能である。
【００７０】
(6) ３６Ｖ等の高い定格出力電圧の蓄電池３０を使用する場合でも、駆動電源回路１７により１８Ｖの駆動電圧に変換して各ドライバに供給することで、３６Ｖをそのまま供給する場合と比較して、低速回転制御が可能となる。すなわち、高い定格出力電圧の蓄電池３０を使用する場合、各ドライバのスイッチング素子の最低スイッチング時間の制約により低速回転制御が困難となる場合があるが、本実施の形態では、蓄電池３０の出力電圧を１８Ｖの駆動電圧に変換して各ドライバに供給することで、蓄電池３０の定格出力電圧が高い場合でも好適に低速回転制御が可能となる。特に自走式芝刈機１では車輪の走行等、低速で行う必要があり、低速回転の詳細制御を行える意義は大きい。
【００７１】
(7) 自走式芝刈機１では、複数のモータを使用するため、モータ駆動用に多数のスイッチング素子が必要となり、各スイッチング素子を３６Ｖに対応可能な高い耐圧の素子にすると高コストになるという問題があるが、本実施の形態では、蓄電池３０の出力電圧を１８Ｖの駆動電圧に変換して各ドライバに供給することで、各スイッチング素子を耐圧の低い安価な素子にすることができ、コスト安である。
【００７２】
(8) 被判別回路１１を本体２が有しているため、充電ベース５０は自走式芝刈機１が接続されたことを認識でき、また直流出力端子５１，５２間の短絡等の不測の事態を判別できる。
【００７３】
(9) 蓄電池３０が電池切れになった場合にも充電ベース５０への接続時には充電ベース５０から制御用電源回路１４に電力が供給され、制御部１５は、充電のための制御を実行可能なため、蓄電池３０が電池切れとなっても充電ベース５０に自走式芝刈機１を接続することで充電動作を開始できる。
【００７４】
(10) 自走式芝刈機１は、本体２に充電回路としての昇降圧回路１３を有し、昇降圧回路１３により充電ベース５０からの供給電圧を蓄電池３０の定格出力電圧に応じた直流電圧に変換して蓄電池３０を充電するため、定格出力電圧が３６Ｖの蓄電池３０を確実に満充電にすることができる。
【００７５】
(11) 自走式芝刈機１では二次側回路内に着脱部が必要となり、充電ベース５０からの直流出力電圧は４２Ｖ以下にすることが求められるが、本実施の形態では本体２に昇降圧回路１３を設けたことで、充電ベース５０の出力電圧は４２Ｖに対して余裕を大きく取ることができ、設計上有利であると共に、充電ベース５０の出力電圧が加わる自走式芝刈機１の回路部品を耐圧の低い安価な部品にすることができ、コスト安である。また、充電ベース５０の出力電圧が低いため、自走式芝刈機１においては制御部１５の電源となるＤＣ５Ｖを一段の電源回路（制御用電源回路１４）で作成でき、充電ベース５０の出力電圧が高くＤＣ５Ｖの作成に二段以上の電源回路が必要な場合と比較して部品点数を削減できる。
【００７６】
(12) ＡＣアダプタ６０は、出力電圧がＤＣ２１Ｖ程度の汎用性が高いものでよいため、低コスト化に有利である。
【００７７】
(13) 昇降圧回路１３で蓄電池３０を充電するため、複数種の定格出力電圧の蓄電池３０の充電が可能である。
【００７８】
(14) 従来の自走式芝刈機は専用の蓄電池を内蔵しており、内蔵蓄電池の残容量が低下した場合は充電のために動作させることができなかったが、本実施の形態に係る自走式芝刈機１は、本体２の蓄電池収容部５に蓄電池３０を着脱自在に装着する構造であり、蓄電池３０の残容量が低下した場合には、充電済みの蓄電池と交換することで、芝刈り作業を続行可能である。
【００７９】
(15) 蓄電池３０は、他の種類の電動作業機でも共用可能な電池パックであるため、作業者は自走式芝刈機１と他の種類の電動作業機との間で蓄電池３０を互いに流用できて便利である。
【００８０】
以上、実施の形態を例に本発明を説明したが、実施の形態の各構成要素や各処理プロセスには請求項に記載の範囲で種々の変形が可能であることは当業者に理解されるところである。以下、変形例について触れる。
【００８１】
上記実施の形態では、蓄電池収容部５が容器部４６と収容部蓋４７とを有し、容器部４６に対して収容部蓋４７を固定手段としての蓋固定ボルト４８で締め付けて容器部４６を密閉する構造としたが、収容部蓋４７を固定手段としてのラッチによって容器部４６に密着状態で装着する構造としてもよい。
【００８２】
上記実施の形態では、手動停止スイッチ１００が有する複数のスイッチ部の動作状態を示すスイッチ状態検知回路(ＡＮＤゲートＧ１及びＯＲゲートＧ２)の出力信号が駆動電源回路１７に供給され、駆動電源回路１７によって各モータ２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃへの電力供給を停止又は電力供給を可能にしたが、スイッチ状態検知回路の出力信号を制御部１５に供給し、制御部１５を介してモータ駆動回路（ドライバ１８，１９，２０）を制御して各モータ２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃへの電力供給を停止又は可能にする構成でもよい。この場合、前記複数のスイッチ部の動作状態が制御部１５経由してモータ駆動回路に入力されることになる。
【００８３】
また、上記実施の形態では、充電ベース５０とＡＣアダプタ６０が別体である場合を説明したが、充電ベース５０がＡＣアダプタ６０の機能（交流電圧を直流電圧に変換する機能）を内蔵してもよい。実施の形態では充電回路として昇降圧回路１３を例示したが、定格出力電圧が３６Ｖの蓄電池３０を確実に満充電にする観点では、充電回路は少なくとも昇圧機能を有していればよい。駆動電源回路１７の出力電圧で刈刃モータ２２Ｃを駆動する場合、蓄電池３０の定格出力電圧が変わったときに制御を変更する必要が無いため、刈刃モータ２２Ｃはブラシ付きモータとしてもよい。自走式芝刈機１は、定格出力電圧の異なる３種類以上の蓄電池を択一的に装着可能であってもよい。実施の形態で例示した具体的な数値、例えば蓄電池３０の定格出力電圧や充電ベース５０の出力電圧及びその上限値等は、説明上の一例に過ぎず、実際の使用環境に合わせて適宜設定されるものである。
【符号の説明】
【００８４】
１  自走式芝刈機、２  本体、３Ａ，３Ｂ  後輪、４  刈刃、５  蓄電池収容部、１０ａ，１０ｂ  充電端子、１１  被判別回路、１３  昇降圧回路、１４  制御用電源回路、１５  制御部、１７  駆動電源回路、１８  左車輪ドライバ、１９  右車輪ドライバ、２０  刈刃ドライバ、２２Ａ  左車輪モータ、２２Ｂ  右車輪モータ、２２Ｃ  刈刃モータ、３０  蓄電池（電池パック）、３１  本体シャーシ、３２  本体ハウジング、３３  本体カバー、４０  メイン基板、４２  電池接続ターミナル、４４  ディスプレイ・キーボード基板、４５  ヒンジ、４６  容器部、４７  収容部蓋、４８  ボルト、４９  パッキン、５０  充電ベース、６０  ＡＣアダプタ、７０  ケーブル、８０  ガイドワイヤ（誘導ワイヤ）、１００  手動停止スイッチ、１０１  スイッチ操作部、１０２  スイッチレバー、１０３Ａ，１０３Ｂ  舌片状操作凸部、１０４  ピン、１０５  爪状係止部、Ｄ１，Ｄ２  逆流防止用ダイオード、Ｇ１  ＡＮＤゲート、Ｇ２  ＯＲゲート、ＭＳ１Ａ，ＭＳ１Ｂ  スイッチ部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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