(57)【要約】【課題】挿入部の先端部の先端面の３次元位置を検出でき、非常に小径な挿入部内であっても組立性良く、強度を確保して配置できる構成を具備するコイルユニットを提供する。【解決手段】先端部内に設けられた基板１０１と、先端部内において基板１０１に電気的に接続された信号ケーブル１０２と、軸方向Ｊ１が長手軸方向Ｎと略平行に設定されるとともに先端部内において基板１０１に固定された、基板１０１を介して信号ケーブル１０２に電気的に接続された第１のコイル１０３と、先端部内において第１のコイル１０３に接触または離間して設けられた、基板１０１を介して信号ケーブル１０２に電気的に接続された第２のコイル１０４と、を具備する。【選択図】図６
2017213316.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体内に挿入される挿入部における先端部の先端面の位置を検出するコイルユニットであって、
前記先端部内に設けられた基板と、
前記先端部内において前記基板に電気的に接続された信号ケーブルと、
軸方向が前記挿入部の長手軸方向と略平行に設定されるとともに前記先端部内において前記基板に固定された、前記基板を介して前記信号ケーブルに電気的に接続された第１のコイルと、
前記先端部内において前記第１のコイルに接触または離間して設けられた、前記基板を介して前記信号ケーブルに電気的に接続された第２のコイルと、
を具備することを特徴とするコイルユニット。
【請求項２】
前記第１のコイルは、複数から構成されており、
複数の前記第１のコイルは、前記長手軸方向に略直交する方向に並設されていることを特徴とする請求項１に記載のコイルユニット。
【請求項３】
前記第２のコイルは、前記先端部内において前記第１のコイルにおける前記軸方向の端部に接触または離間して設けられていることを特徴とする請求項１に記載のコイルユニット。
【請求項４】
前記第２のコイルは、前記第１のコイルの前記軸方向の先端に設けられていることを特徴とする請求項３に記載のコイルユニット。
【請求項５】
前記第２のコイルは、前記先端部内において前記第１のコイルの前記軸方向に対して所定の角度において軸方向が交差して設定されていることを特徴とする請求項１に記載のコイルユニット。
【請求項６】
前記第２のコイルの前記軸方向は、前記第１のコイルの前記軸方向と略直交するよう設定されていることを特徴とする請求項５に記載のコイルユニット。
【請求項７】
前記信号ケーブルは、前記基板の第１面に電気的に接続されており、
前記第１のコイル及び前記第２のコイルは、前記基板の前記第１面とは反対の第２面に固定されていることを特徴とする請求項１に記載のコイルユニット。
【請求項８】
前記第１のコイルと前記第２のコイルとは、略平行に並設されていることを特徴とする請求項１に記載のコイルユニット。
【請求項９】
請求項１に記載の前記コイルユニットを前記挿入部内に具備することを特徴とする医療器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検体内に挿入される挿入部における先端部の位置を検出するコイルユニット、医療器具に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、被検体内に挿入される医療器具である内視鏡は、医療分野において広く利用されている。内視鏡は、細長い挿入部を被検体内に挿入することによって、被検体内を観察することができる。
【０００３】
また、内視鏡の挿入部の長手軸方向の先端側（以下、単に先端側と称す）に設けられた先端部内には、被検体内を撮像する撮像ユニットが設けられている。
【０００４】
撮像ユニットは、該撮像ユニットを構成する複数のレンズの内、最も先端側に位置する対物レンズが先端部の先端面から露出するよう設けられている。
【０００５】
尚、先端面には、被検体内に対して照明光を照明する照明窓や、既知の処置具挿通用管路の先端開口や、被検体内に液体を供給する前方送水管路の先端開口や、先端面から露出する対物レンズに気体または液体を供給する送気送水管路のノズル等が設けられている。
【０００６】
ここで、被検体内に挿入された挿入部の全体形状を術者がモニタから視認することができる内視鏡装置の構成が周知である。
【０００７】
具体的には、挿入部内において挿入部の長手軸方向に沿って設けられた上述した処置具挿通用管路内に、該処置具挿通用管路の長手軸方向の基端（以下、単に基端と称す）の挿入口から挿入形状検出プローブ（以下、単にプローブと称す）が挿入自在な内視鏡装置の構成が周知である。
【０００８】
このよう内視鏡装置においては、プローブから外部装置へとその時点におけるプローブの形状が伝送されることにより、外部装置のモニタに被検体内に挿入された挿入部全体の形状を３次元画像にて表示できる。
【０００９】
より具体的には、挿入部の形状検出が行える内視鏡装置は、プローブ内にコイルユニットが配置されており、該コイルユニットは、プローブの長手軸方向において設定間隔を有して配置された複数の電磁コイルを具備している。
【００１０】
また、内視鏡装置における外部装置は、各電磁コイルが発生する磁界を非接触にて受信し、該磁界から３次元空間内の各電磁コイルの位置を電流値の変化を検出して算出し、その後、各電磁コイルの位置と各電磁コイルの間隔から挿入部全体の形状を決定し、モニタに挿入部の全体形状を３次元画像にて表示する。
【００１１】
尚、挿入部の形状検出が行える内視鏡装置は、コイルユニットが複数の電磁コイル及び信号ケーブルから構成され、各電磁コイルが、外部装置から発生された磁界を非接触にて検出し、各磁界コイルに電気的に接続された信号ケーブルを介して、外部装置に磁界を伝送する構成であっても構わない。
【００１２】
外部装置は、磁界から３次元空間内の各電磁コイルの位置を電流値の変化を検出して算出し、その後、各電磁コイルの位置と各電磁コイルの間隔から挿入部全体の形状を決定し、モニタに挿入部の全体形状を３次元画像にて表示する。
【００１３】
また、特許文献１には、上述したコイルユニットを有するプローブが、内視鏡の挿入部内に配置されている内視鏡装置の構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１４】
【特許文献１】特開２００３−７９５６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
しかしながら、非常に小径な挿入部を有する内視鏡、例えば腎臓内に挿入される腎盂鏡においては、挿入部の径が３ｍｍ以下と非常に小径なため、特許文献１に開示されたコイルユニットを有するプローブを挿入部内に配置することが出来ないといった問題があった。
【００１６】
また、非常に小径な挿入部内のスペースに配置されるコイルユニットにおいては、コイルの素線も、例えば０.０２ｍｍ程度と極めて小径なため、コイルに信号ケーブルを電気的に接続する作業が困難である。さらに、コイル及び該コイルに対する信号ケーブルの接続部の強度が低いため、コイルユニットを、可撓性を有する挿入部内に配置することが困難であるといった問題があった。
【００１７】
さらに、腎盂鏡においては、処置具挿通用管路も、例えば１ｍｍ程度と非常に小径なため、処置具挿通用管路にもコイルユニットを有するプローブを挿入することができないといった問題があった。
【００１８】
そこで、従来、腎盂鏡を用いる場合は、腎臓内に挿入部を挿入した後、Ｘ線透視下において、挿入部の形状を２次元的に検出してモニタに表示していたが、腎臓は複雑な３次元構造を有しているため、正確な挿入部の形状が検出し難いといった問題があった。
【００１９】
ここで、腎盂鏡を用いて腎臓内の観察、処置を行う場合、例えば腎臓内の結石を処置具挿通用管路内に挿入したバスケット等の処置具を用いて採取する場合、必ずしも挿入部全体の３次元形状を検出する必要は無い。処置具が突出される処置具挿通用管路の先端開口位置、即ち挿入部の先端部の先端面の位置が検出できれば良い。これは、先端面の位置が分かれば、術者は処置具を用いた結石の採取位置が認識できるためである。
【００２０】
ところが、Ｘ線透視下においては、上述した理由と同様に、腎臓内における先端面の位置も正確に検出することが難しいといった問題があった。
【００２１】
尚、以上の問題は、腎盂鏡に限定されず、非常に小径な挿入部を有する内視鏡においても同様である。非常に小径な挿入部を有する内視鏡の他の例としては、気管支鏡が挙げられる。
【００２２】
よって、非常に小径な挿入部を有する内視鏡であっても、挿入部の挿入性を向上させるためコイルユニットを配置することができ、３次元的に挿入部における先端部の先端面の位置を検出できる内視鏡の構成が望まれていた。
【００２３】
本発明は、以上の事情に鑑みなされたものであり、挿入部の先端部の先端面の３次元位置を検出でき、非常に小径な挿入部内であっても組立性良く、強度を確保して配置できる構成を具備するコイルユニット、医療器具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２４】
上記目的を達成するため本発明の一態様によるコイルユニットは、被検体内に挿入される挿入部における先端部の先端面の位置を検出するコイルユニットであって、前記先端部内に設けられた基板と、前記先端部内において前記基板に電気的に接続された信号ケーブルと、軸方向が前記挿入部の長手軸方向と略平行に設定されるとともに前記先端部内において前記基板に固定された、前記基板を介して前記信号ケーブルに電気的に接続された第１のコイルと、前記先端部内において前記第１のコイルに接触または離間して設けられた、前記基板を介して前記信号ケーブルに電気的に接続された第２のコイルと、を具備する。
【００２５】
また、本発明の一態様による医療器具は、請求項１に記載の前記コイルユニットを前記挿入部内に具備する。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、挿入部の先端部の先端面の３次元位置を検出でき、非常に小径な挿入部内であっても組立性良く、強度を確保して配置できる構成を具備するコイルユニット、医療器具を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本実施の形態のコイルユニットを有する内視鏡を、外部装置とともに示す内視鏡装置の図
【図２】図１の内視鏡における挿入部の先端側の内部構造を示す部分斜視図
【図３】図２の挿入部の先端側から撮像ユニットを取り除いて示す部分斜視図
【図４】図２の挿入部の先端側から処置具挿通用管路を取り除いて示す部分斜視図
【図５】図２の挿入部の先端側から撮像ユニット及び処置具挿通用管路を取り除いて示す部分斜視図
【図６】図２のコイルユニットを拡大して示す部分斜視図
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。尚、以下に示す実施の形態においては、医療器具は、内視鏡を例に挙げて説明する。
【００２９】
図１は、本実施の形態のコイルユニットを有する内視鏡を、外部装置とともに示す内視鏡装置の図である。
【００３０】
図１に示すように、内視鏡装置１は、内視鏡２と、外部装置２００とを具備して主要部が構成されている。
【００３１】
内視鏡２は、被検体内に挿入される挿入部１１と、該挿入部２の基端に連設された操作部１２と、該操作部１２から延出されたユニバーサルコード１３と、該ユニバーサルコード１３の延出端に設けられたコネクタ１０とを具備して主要部が構成されている。
【００３２】
挿入部１１は、先端側から順に先端部１４と、例えば上下左右方向に湾曲自在な湾曲部１５と、柔軟性を有する軟性な可撓管部１６とを具備して主要部が構成されている。
【００３３】
また、挿入部１１は、内視鏡２が腎盂鏡や気管支鏡等の場合、例えば３ｍｍ程度の非常に小径な外径に形成されている。
【００３４】
コネクタ１０は、外部装置２００の後述する光源装置４に着脱自在である。コネクタ１０に、ビデオ用コネクタ１０ａと、形状検出装置用コネクタ１０ｂとが設けられている。
【００３５】
外部装置２００は、ビデオプロセッサ３と、光源装置４と、モニタ５と、磁界ユニット６と、形状検出装置本体７とを具備して主要部が構成されている。
【００３６】
ビデオプロセッサ３は、ビデオ用コネクタ１０ａにビデオケーブル１７を介して電気的に接続されており、先端部１４内に設けられた後述する撮像ユニット７０（図２参照）の駆動及び撮像ユニット７０から伝送された電気信号から映像信号を生成する。
【００３７】
光源装置４は、後述するライトガイド８０及び照明窓８１（いずれも図２参照）を介して被検体内に照明光を供給するものである。
【００３８】
モニタ５は、ビデオプロセッサ３から出力された映像信号が入力されることにより、被検体内の内視鏡画像２０が表示されるものである。
【００３９】
尚、モニタ５には、ビデオプロセッサ３から出力された先端部１４の先端面１４ｓの３次元位置を示すポインタ等の指標２１も表示される。尚、内視鏡画像２０にポインタ等の指標２１の画像を、図１の点線に示すようにピクチャーインピクチャーにて表示するようにしてもよいし、２つのモニタをビデオプロセッサ３に接続し、２つのモニタの一方５ａに内視鏡画像２０が表示され、他方５ｂにポインタ等の指標２１が表示されても構わない。さらに、２つのモニタのうち、他方のモニタは形状検出装置本体７に直接接続して、指標２１が表示されるようにしてもよい。
【００４０】
また、図１においては、指標２１は、矢印状のものを例に挙げて示したが、それ以外の形状、例えば指型状でも良いことは勿論である。
【００４１】
磁界ユニット６は、接続ケーブル１９を介して形状検出装置本体７に電気的に接続されており、形状検出装置本体７の駆動制御により磁界を発生する。
【００４２】
形状検出装置本体７は、コネクタ１０の形状検出装置用コネクタ１０ｂに、形状検出信号ケーブル１８を介して電気的に接続されているとともに、ビデオプロセッサ３に、指標信号ケーブル２９を介して電気的に接続されている。尚、形状検出信号ケーブル１８を用いずに、形状検出信号ケーブル１８の機能を信号ケーブル２９にまとめても良い。
【００４３】
形状検出装置本体７は、後述するコイルユニット１００（図２参照）から伝送された電流値から被検体内における先端面１４ｓの３次元位置を検出し、ビデオプロセッサ３に位置情報を伝送するものである。
【００４４】
次に、図１の内視鏡２内に設けられるコイルユニット１００の構成を、挿入部１１の先端側の内部構造とともに図２〜図６を用いて説明する。
【００４５】
図２は、図１の内視鏡における挿入部の先端側の内部構造を示す部分斜視図、図３は、図２の挿入部の先端側から撮像ユニットを取り除いて示す部分斜視図である。
【００４６】
また、図４は、図２の挿入部の先端側から処置具挿通用管路を取り除いて示す部分斜視図、図５は、図２の挿入部の先端側から撮像ユニット及び処置具挿通用管路を取り除いて示す部分斜視図、図６は、図２のコイルユニットを拡大して示す部分斜視図である。
【００４７】
図１、図２、図４に示すように、先端部１４内に先端硬質部材５０と、硬質な部材から筒状に構成されたつなぎ部材９０とが設けられている。
【００４８】
つなぎ部材９０は、先端硬質部材５０の基端に連設されている。その結果、先端硬質部材５０及びつなぎ部材９０内に、空間Ｉが形成されている。また、先端硬質部材９０及びつなぎ部材９０は、外周面の一部が切り欠かれていることにより、該外周面を介して空間Ｉが露出されている。このように構成されることにより、先端硬質部材５０の径をより小さくすることができることから、挿入部１１の被検体内への挿入性が向上する。
【００４９】
尚、実際の先端部１４の構成においては、先端硬質部材９０及びつなぎ部材９０の外周面には、樹脂等の外皮が被覆されていることから、空間Ｉが外部に露出されていることはない。
【００５０】
先端硬質部材５０の先端側に、図２、図３、図５に示すように、挿入部１１の長手軸方向Ｎに沿って、撮像ユニット配置孔５５が形成されている。
【００５１】
撮像ユニット配置孔５５の挿入部１１の長手軸方向の先端（以下、単に先端と称す）は、先端硬質部材５０の先端面５０ｓに開口されており、基端は、空間Ｉに開口されている。撮像ユニット配置孔５５には、被写体を撮像する撮像ユニット７０の先端側が配置される。
【００５２】
撮像ユニット７０は、周知のように、図示しない複数のレンズ及び撮像素子等から構成されており、図２に示すように、複数のレンズを構成する対物レンズ７１が先端面５０ｓに露出されるよう、先端側が撮像ユニット配置孔５５に長手軸方向Ｎに沿って設けられている。
【００５３】
また、撮像ユニット７０には、撮像ケーブル７２の先端が電気的に接続されている。即ち、撮像ケーブル７２は、撮像ユニット７０から延出されている。
【００５４】
撮像ケーブル７２は、挿入部１１、操作部１２、ユニバーサルコード１３、コネクタ１０内に挿通されており、基端がビデオ用コネクタ１０ａに電気的に接続されている。
【００５５】
よって、撮像ユニット７０によって撮像された被写体像の電気信号は、撮像ケーブル７２、ビデオケーブル１７を介してビデオプロセッサ３に伝送される。
【００５６】
尚、撮像ユニット７０における撮像ユニット配置孔５５に挿通されていない部位や、撮像ケーブル７２の先端の撮像ユニット７０への接続部位は、長手軸方向Ｎに沿って空間Ｉに位置している。
【００５７】
また、先端硬質部材５０の先端側に、図２〜図５に示すように、長手軸方向Ｎに沿って空間Ｉに連通する処置具挿通用管路配置孔６１が形成されている。
【００５８】
処置具挿通用管路配置孔６１は、先端面５０ｓに開口されており、処置具挿通用管路配置孔６１には、例えば１.２ｍｍ程度の内径を有する処置具挿通用管路６０の先端側が空間Ｉを介して挿通されている。
【００５９】
尚、処置具挿通用管路６０は、例えば内視鏡２が腎盂鏡であれば、腎臓内の結石を取り除くバスケット等の処置具が挿通されるものである。
【００６０】
さらに、先端硬質部材５０の先端側に、図２、図５に示すように、長手軸方向Ｎに沿って空間Ｉに連通する照明ユニット配置孔８５が形成されている。
【００６１】
照明ユニット配置孔８５は、先端面５０ｓに開口されており、照明ユニット配置孔８５に、先端面５０ｓに露出されるよう照明窓８１が配置されている。
【００６２】
また、照明ユニット配置孔８５に、ライトガイド８０の先端側が、空間Ｉを介して照明窓８１の基端に対向するよう挿通されている。
【００６３】
ライトガイド８０は、挿入部１１、操作部１２、ユニバーサルコード１３、コネクタ１０内に挿通されている。ライトガイド８０は、光源装置４から供給された照明光を、照明窓８１に伝達するものである。
【００６４】
図２〜図５に示すように、空間Ｉにおいて、つなぎ部材９０に、湾曲部１５を湾曲させる湾曲ワイヤ９１の先端が固定されている。
【００６５】
湾曲ワイヤ９１は、挿入部１１及び操作部１２内に挿通されており、基端が操作部１２内に設けられた図示しないプーリに巻回されている。
【００６６】
ここで、図２〜図５に示すように、空間Ｉにおいて、例えば撮像ユニット７０の下方の領域に、被検体内における先端部１４の先端面１４ｓの３次元位置を検出するコイルユニット１００が設けられている。
【００６７】
コイルユニット１００は、図６に示すように、基板１０１と、信号ケーブル１０２と、第１のコイル１０３と、第２のコイル１０４とを具備して主要部が構成されており、外径が非常に小径に形成されている。
【００６８】
基板１０１は、薄型に形成されており、例えばフレキシブル基板から構成されている。尚、基板１０１は、薄型であれば、リジット基板から構成されていても構わない。
【００６９】
信号ケーブル１０２は、例えば複数の銅線に絶縁部材が被覆されることによって構成されており、空間Ｉにおいて、基板１０１の撮像ユニット７０に対向する第１面１０１ｊに先端が、半田等により電気的に接続されている。
【００７０】
信号ケーブル１０２は、挿入部１１、操作部１２、ユニバーサルコード１３、コネクタ１０内に挿通され、基端が形状検出装置用コネクタ１０ｂに電気的に接続されている。
【００７１】
信号ケーブル１０２は、第１のコイル１０３及び第２のコイル１０４で検出された磁界ユニット６の磁界を、形状検出信号ケーブル１８を介して形状検出装置本体７に伝送するものである。
【００７２】
第１のコイル１０３は、電磁コイルであって、磁界ユニット６の磁界を非接触にて検出するものであり、基板１０１の第１面１０１ｊとは反対側の第２面１０１ｔに、半田等によって固定されている。
【００７３】
第１のコイル１０３は、例えば０.０２ｍｍ程度の非常に小径な素線を、例えば長手軸方向Ｎに沿って１ｍｍ程度となるよう巻回することにより、例えば０.３ｍｍ程度の外径に構成されている。
【００７４】
また、第１のコイル１０３は、軸方向Ｊ１が長手軸方向Ｎと略平行に設定されて第２面１０１ｔに固定されており、基板１０１を介して信号ケーブル１０２に電気的に接続されている。
【００７５】
さらに、第１のコイル１０３は、複数、例えば２本から構成されており、２本の第１のコイル１０３は、長手軸方向Ｎに略直交する方向Ｍにおいて並設されている。
【００７６】
尚、２本の交差するコイルを用いて３次元位置を特定する構成は周知であるため、その詳しい説明は省略する。
【００７７】
また、第１のコイル１０３は、２本以上から構成されていても、１つから構成されていても構わない。第１のコイル１０３の本数が増える程、磁界の検出精度が向上する。
【００７８】
また、第１のコイル１０３内には、検出した磁界から受ける電流値を上げるパーマロイ等の芯材１０３ｐが挿通されている。
【００７９】
尚、芯材１０３ｐを用いるのは、空間Ｉの小型化を図るため、即ち、コイルユニット１００の外径を小さくするため、第２面１０１ｔに固定できる第１のコイル１０３の本数が限られているためである。
【００８０】
第２のコイル１０４は、電磁コイルであって、磁界ユニット６の磁界を非接触で検出するものであり、第２面１０１ｔにおいて、第１のコイル１０３の長手軸方向Ｎの端部、例えば先端１０３ａに、半田等によって固定されている。尚、第２のコイル１０４は、第１のコイル１０３の基端に固定されていても構わない。また、第２のコイル１０４は、第１のコイル１０３の長手軸方向Ｎの端部に対して、接触して固定されていても良いし、離間して固定されていても良い。尚、第２のコイル１０４は、第１のコイル１０３に対して、長手軸方向Ｎの端部以外の位置においても接触または離間して固定されていても良い。さらに、第２のコイル１０４は、第１のコイル１０３に対して略平行に並設されていても良い。
【００８１】
第２のコイル１０４は、例えば０.０２ｍｍ程度の非常に小径な素線を、例えば長手軸方向Ｎに沿って１ｍｍ程度となるよう巻回することにより、例えば０.３ｍｍ程度の外径に構成されている。
【００８２】
また、第２のコイル１０４は、軸方向Ｊ２が軸方向Ｊ１に対して所定の角度θにおいて交差して設定されるよう第２面１０１ｔに固定されており、基板１０１を介して信号ケーブル１０２に電気的に接続されている。
【００８３】
尚、所定の角度θとしては、例えば軸方向Ｊ２が方向Ｍと略平行となる略９０°が挙げられるが、先端面１４ｓの３次元位置を検出できる角度であれば、９０°以外でも良いことは勿論である。
【００８４】
また、本実施の形態においては、第２のコイル１０４は、１本から構成されているが、第１のコイル１０３と同様の理由により、２本以上から構成されていても構わない。
【００８５】
また、第２のコイル１０４内にも、検出した磁界から受ける電流値を上げるパーマロイ等の芯材１０４ｐが挿通されている。尚、芯材１０４ｐを用いる理由は、芯材１０３ｐを用いる理由と同じである。
【００８６】
このような構成を有するコイルユニット１００は、各コイル１０３、１０４が、磁界ユニット６から発生された磁界を非接触にて検出し、信号ケーブル１０２、形状検出信号ケーブル１８を介して、形状検出装置本体７に磁界を伝送する。
【００８７】
形状検出装置本体７は、磁界から被検体内における３次元空間内の各コイル１０３、１０４の位置を電流値の変化を検出して算出し、その後、各コイル１０３、１０４の位置から先端部１４の先端面１４ｓの３次元位置を決定する。最後に、指標信号ケーブル２９、ビデオプロセッサ３を介してモニタ５に表示された３次元画像である内視鏡画像２０に、指標２１を重畳表示する。尚、内視鏡画像２０にポインタ等の指標２１の画像を、図１の点線に示すようにピクチャーインピクチャーにて表示するようにしてもよいし、２つのモニタをビデオプロセッサ３に接続し、２つのモニタの一方５ａに内視鏡画像２０が表示され、他方５ｂにポインタ等の指標２１が表示されても構わない。さらに、２つのモニタのうち、他方のモニタは形状検出装置本体７に直接接続して、指標２１が表示されるようにしてもよい。
【００８８】
尚、その他のコイルユニット１００の構成は周知であるため、その説明は省略する。
【００８９】
このように、本実施の形態においては、先端部１４内の空間Ｉに、被検体内における先端面１４ｓの３次元位置を検出するコイルユニット１００が設けられていると示した。
【００９０】
また、コイルユニット１００において、第１のコイル１０３は、軸方向Ｊ１が長手軸方向Ｎに略平行となるよう基板１０１の第２面１０１ｔに固定され、第２のコイル１０４は、軸方向Ｊ２が軸方向Ｊ１に対して所定の角度θ交差するよう第２面１０１ｔに固定されていると示した。
【００９１】
このことによれば、軸方向Ｊ１、Ｊ２が交差する第１のコイル１０３及び第２のコイル１０４により、小型のコイルユニット１００であっても、確実かつ正確に先端面１０４ｓの３次元位置を検出することができる。
【００９２】
また、第１のコイル１０３及び第２のコイル１０４は、薄型の基板１０１を介して信号ケーブル１０２に電気的に接続されていると示した。
【００９３】
このことによれば、従来のように、第１のコイル１０３及び第２のコイル１０４に、直接信号ケーブル１０２を電気的に接続する作業が不要となる。
【００９４】
このため、基板１０１の第２面１０１ｔに対し、各コイル１０３、１０４を半田固定し、第１面１０１ｊに対して信号ケーブル１０２を半田接続すれば良いため、コイルユニット１００の組立性が向上する。
【００９５】
また、各コイル１０３、１０４、基板１０１に対する信号ケーブル１０２の接続部は、先端部１４内の硬質な枠体によって覆われた空間Ｉに設けられている。
【００９６】
このため、各コイル１０３、１０４、基板１０１に対する信号ケーブル１０２の接続部の強度を十分確保することができる。
【００９７】
さらに、基板１０１は、薄型である他、各コイル１０３、１０４も外径が非常に小さいため、コイルユニット１００を、空間Ｉに省スペースに配置することができる。
【００９８】
以上から、挿入部１１における先端部１４の先端面１４ｓの３次元位置を検出でき、非常に小径な挿入部１１内であっても組立性良く、強度を確保して配置できる構成を具備するコイルユニット１００、内視鏡２を提供することができる。
【００９９】
以下、変形例を示す。上述した本実施の形態においては、各コイル１０３、１０４が磁界ユニット６の磁界を検出し、該磁界から形状検出装置本体７は、先端面１４ｓの３次元位置を決定すると示した。
【０１００】
これに限らず、磁界ユニット６が、各コイル１０３、１０４が電流の印加に伴い発生する磁界を非接触にて受信し、該磁界から３次元空間内の各コイル１０３、１０４の位置を電流値の変化を検出して算出し、その後、各コイル１０３、１０４の位置から先端面１４ｓの３次元位置を決定し、モニタ５に先端面１４ｓの３次元位置を示す指標２１を表示する構成であっても構わない。
【０１０１】
また、上述した本実施の形態においては、医療器具は、内視鏡を例に挙げて示したが、これに限らず、被検体内に挿入される他の医療器具でも良いことは勿論である。
【符号の説明】
【０１０２】
２…内視鏡
１１…挿入部
１４…先端部
１４ｓ…先端面
１００…コイルユニット
１０１…基板
１０１ｊ…基板の第１面
１０１ｔ…基板の第２面
１０２…信号ケーブル
１０３…第１のコイル
１０３ａ…第１のコイルの先端（端部）
１０４…第２のコイル
Ｊ１…第１のコイルの軸方向
Ｊ２…第２のコイルの軸方向
Ｎ…長手軸方向
Ｍ…長手軸方向に略直交する方向
θ…所定の角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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