(57)【要約】【課題】移動と設置を容易に行うことができるとともに、位置及び姿勢のずれを抑制することができるロボットを提供すること。【解決手段】ロボットであって、前記ロボットを移動させる複数の移動部と、操作部を有し、前記操作部を操作することにより、前記複数の移動部のうち少なくとも１つを前記ロボットの接地面から離間させることが可能な固定部と、を備えるロボット。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットであって、
前記ロボットを移動させる複数の移動部と、
操作部を有し、前記操作部を操作することにより、前記複数の移動部のうち少なくとも１つを前記ロボットの接地面から離間させることが可能な固定部と、
を備えるロボット。
【請求項２】
前記操作部は、ペダルである、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記固定部は、動かすことが可能である、
請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項４】
前記ロボットの非移動時は、前記複数の移動部のうち少なくとも１つと前記固定部が前記ロボットの接地面に接地され、前記複数の移動部のうちの他は前記接地面から離間している、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項５】
前記ロボットは、前記ロボットの非移動時に前記接地面と直交する回動軸を有する、
請求項１から４のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項６】
前記回動軸は、前記ロボットの最も根元側の回動軸である、
請求項５に記載のロボット。
【請求項７】
前記回動軸は、前記ロボットの移動時に前記接地面に対して傾いている、
請求項５又は６に記載のロボット。
【請求項８】
請求項１から７のうちいずれか一項に記載のロボットと、
前記ロボットを制御する制御装置と、
を備えるロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボット、及びロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットの移動と設置を容易に行う技術の研究や開発が行われている。
【０００３】
これに関し、特許文献１に記載された外科装置のように、ロボットに設けられた車輪の回動を固定し、当該ロボットを設置する設置方法が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００９−５３７２３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このような設置方法では、振動によってロボットの位置及び姿勢がずれる場合があり、ロボットの移動と設置を容易にすることと、ロボットによる作業の精度を向上させることとの両立が困難な場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、ロボットであって、前記ロボットを移動させる複数の移動部と、操作部を有し、前記操作部を操作することにより、前記複数の移動部のうち少なくとも１つを前記ロボットの接地面から離間させることが可能な固定部と、を備えるロボットである。
この構成により、ロボットは、複数の移動部によりロボットが移動され、操作部が操作されることにより、複数の移動部のうち少なくとも１つがロボットの接地面から離間させられる。これにより、ロボットは、移動と設置を容易に行うことができるとともに、位置及び姿勢のずれを抑制することができる。
【０００７】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記操作部は、ペダルである、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、ペダルが操作されることにより、複数の移動部のうち少なくとも１つがロボットの接地面から離間させられる。これにより、ロボットは、ペダルを操作することによって、移動と設置を容易に行うことができる。
【０００８】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記固定部は、動かすことが可能である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、固定部を動かすことが可能である。これにより、ロボットは、固定部の出し入れを行うことができる。
【０００９】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記ロボットの非移動時は、前記複数の移動部のうち少なくとも１つと前記固定部が前記ロボットの接地面に接地され、前記複数の移動部のうちの他は前記接地面から離間している、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、非移動時において、複数の移動部のうち少なくとも１つと固定部がロボットの接地面に接地され、複数の移動部のうちの他は接地面から離間している。これにより、ロボットは、複数の移動部のそれぞれの動きを制限することによってロボットを設置する場合と比較して、ロボットの非移動時における位置及び姿勢のずれを抑制することができる。
【００１０】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記ロボットは、前記ロボットの非移動時に前記接地面と直交する回動軸を有する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、ロボットが有する回動軸が非移動時に接地面と直交する。これにより、ロボットは、ロボットの根元側から当該回動軸までの間の関節を動かさない場合において、ロボットの移動と設置を行うたびに接地面に対するロボット座標系の相対的な位置関係のキャリブレーションを行う必要がなく、ロボット２０の設置に要する時間を短縮することができる。
【００１１】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記回動軸は、前記ロボットの最も根元側の回動軸である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、ロボットの非移動時に、ロボットの最も根元側の回動軸が接地面と直交する。これにより、ロボットは、ロボットの移動と設置を行うたびに接地面に対するロボット座標系の相対的な位置関係のキャリブレーションを行う必要がなく、ロボットの設置に要する時間を短縮することができる。
【００１２】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記回動軸は、前記ロボットの移動時に前記接地面に対して傾いている、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、ロボットが有する回動軸が移動時に接地面に対して傾く。これにより、ロボットは、ユーザーによる移動を容易にすることができる。
【００１３】
また、本発明の他の態様は、上記に記載のロボットと、前記ロボットを制御する制御装置と、を備えるロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムでは、ロボットが複数の移動部により移動され、操作部が操作されることにより、複数の移動部のうち少なくとも１つがロボットの接地面から離間させられる。これにより、ロボットシステムは、移動と設置を容易に行うことができるとともに、位置及び姿勢のずれを抑制することができる。
【００１４】
以上により、ロボットは、複数の移動部によりロボットが移動され、操作部が操作されることにより、複数の移動部のうち少なくとも１つがロボットの接地面から離間させられる。これにより、ロボットは、移動と設置を容易に行うことができるとともに、位置及び姿勢のずれを抑制することができる。
また、ロボットシステムでは、ロボットが複数の移動部により移動され、操作部が操作されることにより、複数の移動部のうち少なくとも１つがロボットの接地面から離間させられる。これにより、ロボットシステムは、移動と設置を容易に行うことができるとともに、位置及び姿勢のずれを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施形態に係るロボット２０の構成の一例を示す図である。
【図２】搭載部６０の構成の一例を示す図である。
【図３】操作部Ｃ１２及び操作部Ｃ２２のそれぞれが収納される前のロボット２０の状態を示す図である。
【図４】操作部Ｃ１２及び操作部Ｃ２２のそれぞれが収納された後のロボット２０の状態を示す図である。
【図５】ロボット２０が所定の作業を行う位置に設置された状態の一例を示す図である。
【図６】ユーザーがロボット２０の移動と設置を行う際の作業の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１７】
＜ロボット２０の構成＞
まず、ロボット２０の構成について説明する。
図１は、本実施形態に係るロボット２０の構成の一例を示す図である。ロボット２０は、第１アームと、第２アームと、ロボット制御装置３０と、教示装置４０と、第１アーム及び第２アームを支持する支持台５０と、支持台５０を搭載可能な搭載部６０を備える双腕ロボットである。
【００１８】
双腕ロボットは、この一例における第１アームと第２アームのような２本のアーム（腕）を備えるロボットである。図１に示したように、この一例におけるロボット２０は、第１アーム及び第２アームのように外部から見ることが可能な各部位を、人間の身体の各部位にそれぞれ対応付けることが可能な形状を有している。このため、以下では、ロボット２０の各部位を人間の身体の各部位に例えて説明する場合がある。
【００１９】
なお、ロボット２０は、双腕ロボットに代えて、単腕ロボットであってもよい。単腕ロボットは、１本のアームを備えるロボットである。例えば、単腕ロボットは、第１アームと第２アームのいずれか一方を備える。また、ロボット２０は、双腕ロボットに代えて、３本以上のアームを備える複腕ロボットであってもよい。
【００２０】
第１アームは、第１エンドエフェクターＥ１と第１マニピュレーターＭ１を備える。第１アームは、ロボット２０の各部位を人間の身体の各部位にそれぞれ対応付けた場合において、人間の左腕に対応する部分である。
【００２１】
第１エンドエフェクターＥ１は、この一例において、物体を把持可能な指部を備えるエンドエフェクターである。なお、第１エンドエフェクターＥ１は、当該指部を備えるエンドエフェクターに代えて、電動ドライバーを備えるエンドエフェクター等の他のエンドエフェクターであってもよい。
【００２２】
第１エンドエフェクターＥ１は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。これにより、第１エンドエフェクターＥ１は、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）等の規格によって行われる。また、第１エンドエフェクターＥ１は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。
【００２３】
第１マニピュレーターＭ１は、７つの関節と、第１撮像部２１を備える。また、７つの関節はそれぞれ、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、第１マニピュレーターＭ１を備える第１アームは、７軸垂直多関節型のアームである。第１アームは、支持台５０と、第１エンドエフェクターＥ１と、第１マニピュレーターＭ１と、第１マニピュレーターＭ１が備える７つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって７軸の自由度の動作を行う。なお、第１アームは、６軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、８軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
【００２４】
第１アームが７軸の自由度で動作する場合、第１アームは、６軸以下の自由度で動作する場合と比較して取り得る姿勢が増える。これにより第１アームは、例えば、動作が滑らかになり、更に第１アームの周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、第１アームが７軸の自由度で動作する場合、第１アームの制御は、第１アームが８軸以上の自由度で動作する場合と比較して計算量が少なく容易である。
【００２５】
第１マニピュレーターＭ１が備える７つの（関節に備えられた）アクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づいて、第１マニピュレーターＭ１を動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第１マニピュレーターＭ１が備える７つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。
【００２６】
第１撮像部２１は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）等を備えたカメラである。この一例において、第１撮像部２１は、第１マニピュレーターＭ１の一部に備えられる。そのため、第１撮像部２１は、第１アームの動きに応じて移動する。また、第１撮像部２１が撮像可能な範囲は、第１アームの動きに応じて変化する。第１撮像部２１は、当該範囲の静止画像を撮像する構成であってもよく、当該範囲の動画像を撮像する構成であってもよい。
【００２７】
また、第１撮像部２１は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、第１撮像部２１は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。
【００２８】
第２アームは、第２エンドエフェクターＥ２と第２マニピュレーターＭ２を備える。第２アームは、ロボット２０の各部位を人間の身体の各部位にそれぞれ対応付けた場合において、人間の右腕に対応する部分である。
【００２９】
第２エンドエフェクターＥ２は、この一例において、物体を把持可能な指部を備えるエンドエフェクターである。なお、第２エンドエフェクターＥ２は、当該指部を備えるエンドエフェクターに代えて、電動ドライバーを備えるエンドエフェクター等の他のエンドエフェクターであってもよい。
【００３０】
第２エンドエフェクターＥ２は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。これにより、第２エンドエフェクターＥ２は、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第２エンドエフェクターＥ２は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。
【００３１】
第２マニピュレーターＭ２は、７つの関節と、第２撮像部２２を備える。また、７つの関節はそれぞれ、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、第２マニピュレーターＭ２を備える第２アームは、７軸垂直多関節型のアームである。第２アームは、支持台５０と、第２エンドエフェクターＥ２と、第２マニピュレーターＭ２と、第２マニピュレーターＭ２が備える７つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって７軸の自由度の動作を行う。なお、第２アームは、６軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、８軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
【００３２】
第２アームが７軸の自由度で動作する場合、第２アームは、６軸以下の自由度で動作する場合と比較して取り得る姿勢が増える。これにより第２アームは、例えば、動作が滑らかになり、更に第２アームの周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、第２アームが７軸の自由度で動作する場合、第２アームの制御は、第２アームが８軸以上の自由度で動作する場合と比較して計算量が少なく容易である。
【００３３】
第２マニピュレーターＭ２が備える７つの（関節に備えられた）アクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づいて、第２マニピュレーターＭ２を動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第２マニピュレーターＭ２が備える７つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。
【００３４】
第２撮像部２２は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤやＣＭＯＳ等を備えたカメラである。この一例において、第２撮像部２２は、第２マニピュレーターＭ２の一部に備えられる。そのため、第２撮像部２２は、第２アームの動きに応じて移動する。また、第２撮像部２２が撮像可能な範囲は、第２アームの動きに応じて変化する。第２撮像部２２は、当該範囲の静止画像を撮像する構成であってもよく、当該範囲の動画像を撮像する構成であってもよい。
【００３５】
また、第２撮像部２２は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、第２撮像部２２は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。
【００３６】
また、ロボット２０は、第３撮像部２３と、第４撮像部２４を備える。
第３撮像部２３は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤやＣＭＯＳ等を備えたカメラである。第３撮像部２３は、第４撮像部２４が撮像可能な範囲を第４撮像部２４とともにステレオ撮像可能な部位に備えられる。第３撮像部２３は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、第３撮像部２３は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。
【００３７】
第４撮像部２４は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤやＣＭＯＳ等を備えたカメラである。第４撮像部２４は、第３撮像部２３が撮像可能な範囲を第３撮像部２３とともにステレオ撮像可能な部位に備えられる。第４撮像部２４は、ケーブルによって通信可能にロボット制御装置３０と接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、第４撮像部２４は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。
【００３８】
なお、ロボット２０は、ロボット制御装置３０を内蔵する構成に代えて、外部に設置されたロボット制御装置３０により制御される構成であってもよい。この場合、ロボット２０と、ロボット制御装置３０とは、ロボットシステムを構成する。また、ロボット２０は、第１撮像部２１と、第２撮像部２２と、第３撮像部２３と、第４撮像部２４のうちの一部又は全部を備えない構成であってもよい。
【００３９】
ロボット制御装置３０は、ロボット２０に制御信号を送信することにより、教示装置４０に教示されたロボット２０の動作をロボット２０に行わせる。これにより、ロボット制御装置３０は、ロボット２０に所定の作業を行わせる。所定の作業は、例えば、対象物の組み立てや分解等である。対象物は、例えば、産業用の部品や部材、製品等である。なお、所定の作業は、これに代えて、他の作業であってもよい。また、対象物は、これに代えて、産業用と異なる他の部品や部材、製品等や、生体等の他の物体であってもよい。
【００４０】
教示装置４０は、ロボット制御装置３０にロボット２０の動作を教示（ティーチング）する。教示装置４０は、例えば、ティーチングペンダントである。教示装置４０は、ケーブルによって通信可能にロボット制御装置３０と接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、教示装置４０は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。
【００４１】
図１に示した例では、教示装置４０は、ロボット２０に着脱可能に搭載されている。ロボット制御装置３０にロボット２０の動作を教示する場合、教示装置４０は、ロボット２０から取り外されてユーザーにより使用されることが望ましいが、ロボット２０に取り付けられたままユーザーにより使用されてもよい。また、ロボット制御装置３０によりロボット２０が所定の作業を行っている場合、教示装置４０は、ロボット２０から取り外されてユーザーにより使用されることが望ましいが、ロボット２０に取り付けられたままユーザーにより使用されてもよい。これら両方の場合において、教示装置４０がロボット２０から取り外されてユーザーにより使用されることが望ましい理由は、ロボット２０が動作している際に、ロボット２０の第１アーム及び第２アームが届く範囲に近づくことにより、ユーザーが第１アーム及び第２アームと接触してしまう可能性があるためである。
【００４２】
支持台５０は、前述した第１アームと第２アームを支持し、更に、回動部Ｊ０と、手摺部Ｈ１を備える。支持台５０は、搭載部６０に搭載されている。
【００４３】
回動部Ｊ０は、支持台５０の上部を回転させる図示しないアクチュエーターを備える。支持台５０の上部は、回動部Ｊ０よりもロボット２０の接地面に対して上側の部分であり、第１アーム及び第２アームを支持している部分を含む。また、回動部Ｊ０の回動軸は、ロボットの最も根元側の回動軸である。回動部Ｊ０は、ロボット２０の各部位を人間の身体の各部位にそれぞれ対応付けた場合において、人間の胴体のうちの腰に対応する部分である。回動部Ｊ０が備えるアクチュエーターは、ケーブルによって通信可能にロボット制御装置３０と接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、回動部Ｊ０が備えるアクチュエーターは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。回動部Ｊ０の回動軸は、ロボットの最も根元側の回動軸の一例である。
【００４４】
手摺部Ｈ１は、ユーザーがロボット２０を押して移動させる際の手摺と、教示装置４０を載置することが可能な台である教示装置台Ｐ１と、当該手摺及び教示装置台Ｐ１を支持台５０に固定するための部材を備える。この一例において、手摺部Ｈ１が備える手摺は、支持台５０の面のうちの、前述した第３撮像部２３及び第４撮像部２４が設けられている側の面と反対側の面に設けられる。すなわち、ユーザーは、ロボット２０を押して移動させる際、支持台５０の面のうちの第３撮像部２３及び第４撮像部２４が設けられている側の面を前面とし、支持台５０の面のうちの当該手摺が設けられている側の面を後面として、前面に向けて移動させる。
【００４５】
教示装置台Ｐ１は、この一例において、教示装置４０側の嵌合部と嵌合する嵌合部のように、教示装置４０を物理的に固定する部材が備えられている。これにより、教示装置台Ｐ１は、ユーザーがロボット２０を移動させる際、教示装置４０が振動等によって落ちてしまうことを抑制することができる。
【００４６】
この一例において、教示装置台Ｐ１は、図１に示したように、手摺部Ｈ１に含まれる手摺に設けられている。具体的には、教示装置台Ｐ１は、当該手摺のうちのユーザーが左手によって掴む部位と、ユーザーが右手によって掴む部位との間に設けられる。これにより、ユーザーは、ロボット２０を移動させている最中にロボット２０の第１アームと第２アームとのうちいずれか一方又は両方を動かす必要が発生した場合、ロボット２０を押している位置から移動することなく当該第１アームと当該第２アームとのうちいずれか一方又は両方を教示装置台Ｐ１に載置された教示装置４０によって動かすことができる。この結果、ユーザーは、作業効率を向上させることができる。
【００４７】
搭載部６０は、支持台５０を搭載する。また、搭載部６０は、ロボット２０の移動及び設置を可能にする台である。搭載部６０は、ロボット２０を移動させる複数の移動部と、操作部を有し、当該操作部を操作することにより、当該複数の移動部のうち少なくとも１つをロボット２０の接地面から離間させることが可能な固定部とを備える。以下では、この一例として、搭載部６０が、操作部Ｃ１１を備えた固定部Ｆ１１と、操作部Ｃ１２を備えた固定部Ｆ１２と、操作部Ｃ２１を備えた固定部Ｆ２１と、操作部Ｃ２２を備えた固定部Ｆ２２と、移動部Ｍ１１と、移動部Ｍ１２と、移動部Ｍ１３と、移動部Ｍ２１と、移動部Ｍ２２と、移動部Ｍ２３とを備える場合について説明する。
【００４８】
搭載部６０は、ロボット２０を移動させる際（ロボット２０の移動時）には、移動部Ｍ１１と、移動部Ｍ１２と、移動部Ｍ１３と、移動部Ｍ２１と、移動部Ｍ２２と、移動部Ｍ２３とによって移動させる。この一例において、これらの移動部は、ロボット２０を移動させる際、ユーザーによりロボット２０に加えられた力に応じてロボット２０を移動させる。すなわち、これらの移動部は、アクチュエーターを備えておらず、自動でロボット２０を移動させることができない。例えば、これらの移動部のそれぞれは、車輪を有するキャスターである。なお、これらの移動部は、これに代えて、無線通信等によって操作されるアクチュエーターを備え、ユーザーによる操作に基づいて当該アクチュエーターが自動でロボット２０を移動させる構成であってもよい。
【００４９】
また、搭載部６０は、ロボット２０を設置させる際（ロボット２０の非移動時）には、固定部Ｆ１１と、固定部Ｆ１２と、固定部Ｆ２１と、固定部Ｆ２２と、移動部Ｍ１３と、移動部Ｍ２３とをそれぞれロボット２０の接地面に接地させ、移動部Ｍ１１と、移動部Ｍ１２と、移動部Ｍ２１と、移動部Ｍ２２とをそれぞれロボット２０の接地面から離間させ、接地面に対してロボット２０が動かないように固定（支持）する。
【００５０】
すなわち、搭載部６０は、ロボット２０の非移動時において、６点によってロボット２０が接地面に対して動かないように固定する。当該６点は、固定部Ｆ１１と、固定部Ｆ１２と、固定部Ｆ２１と、固定部Ｆ２２と、移動部Ｍ１３と、移動部Ｍ２３のそれぞれと接地面との６つの接点のことである。なお、搭載部６０は、ロボット２０の非移動時において、３点以上によってロボット２０が接地面に対して動かないように固定する構成であれば、６点以外によってロボット２０が接地面に対して動かないように固定する構成であってもよい。ロボット２０の非移動時において３点によってロボット２０が設置面に対して動かないように固定される場合、搭載部６０は、１の移動部と２の固定部とのそれぞれと接地面との３つの接点によってロボット２０が接地面に対して動かないように固定する。
【００５１】
なお、搭載部６０は、これに代えて、ロボット２０の非移動時において、複数の固定部のみによって、設置面に対してロボット２０が動かないように固定する構成であってもよい。この場合、ロボット２０の非移動時において、搭載部６０が備える全ての移動部は、ロボット２０の接地面から離間する。
【００５２】
ここで、図２を参照し、搭載部６０の構成について具体的に説明する。図２は、搭載部６０の構成の一例を示す図である。図２において、前述のロボット２０の後面から前面に向かう方向と、三次元座標系におけるＸ軸の正の方向である＋Ｘ方向とが一致している。また、図２において、＋Ｘ方向は、ロボット２０が接地する接地面に対して水平である。そして、当該接地面に垂直な方向を当該三次元座標系におけるＺ軸の正の方向である＋Ｚ方向とし、当該Ｘ軸と当該Ｚ軸とに直交する方向であって第２アームから第１アームに向かう方向を当該三次元座標系のＹ軸の正の方向である＋Ｙ方向とする。以下では、説明の便宜上、ロボット２０の面のうちの−Ｙ方向側の面側を右側と称し、＋Ｙ方向側の面側を左側と称して説明する。また、以下では、当該Ｘ軸の負の方向を−Ｘ方向と称し、当該Ｙ軸の負の方向を−Ｙ方向と称し、当該Ｚ軸の負の方向を−Ｚ方向と称して説明する。
【００５３】
図２には、ロボット２０の非移動時における搭載部６０の状態を示している。図２に示したように、搭載部６０は、支持台５０と治具やボルト、ナット等によって接続されている。また、搭載部６０のうちのロボット２０の右側の第１部分Ｂ１には、固定部Ｆ１１と、固定部Ｆ１２と、移動部Ｍ１１と、移動部Ｍ１２と、移動部Ｍ１３とが設けられる。また、搭載部６０のうちのロボット２０の左側の第２部分Ｂ２には、固定部Ｆ２１と、固定部Ｆ２２と、移動部Ｍ２１と、移動部Ｍ２２と、移動部Ｍ２３とが設けられる。
【００５４】
図２では、ロボット２０の右側からロボット２０を見た図が示されているため、固定部Ｆ２１と、固定部Ｆ２２と、移動部Ｍ２１と、移動部Ｍ２２と、移動部Ｍ２３とのそれぞれは見えていない。以下では、一例として、搭載部６０の形状が左右対称である場合について説明する。なお、搭載部６０の形状は、これに代えて、左右非対称であってもよい。
【００５５】
固定部Ｆ１１及び固定部Ｆ１２は、ロボット２０の非移動時においてロボット２０が接地面に対して動かないように固定することが可能な部材であるとともに、ロボット２０の移動時において接地面から離間させることが可能な部材である。固定部Ｆ１１及び固定部Ｆ１２は、例えば、伸縮が可能なジャッキである。
【００５６】
固定部Ｆ１１は、第１部分Ｂ１のうちのロボット２０の後面側の端部Ｂ１１に設けられる。なお、端部Ｂ１１は、ロボット２０の非移動時においてロボット２０が転倒してしまうことを抑制するため、Ｘ軸上におけるロボット２０の重心の位置よりも−Ｘ方向側に位置することが望ましい。
【００５７】
固定部Ｆ１１が備える操作部Ｃ１１は、例えば、ペダル部と、当該ペダル部を踏むたびにジャッキである固定部Ｆ１１をＺ軸に沿って伸縮させる機構部とを有する。また、当該ペダル部は、ユーザーにより足で踏まれる部材であるペダルと、固定部Ｆ１１に当該ペダルを取り付ける取付部とを有する。ペダルは、当該取付部からＺ軸と直交する方向に延在する踏付面を有する。当該踏付面は、ユーザーにより踏まれる面である。操作部Ｃ１１が有するペダルは、この一例において、当該取付部を基点として−Ｘ方向に向かって延伸している。また、当該ペダルの少なくとも一部は、図２に示した−Ｙ方向から＋Ｙ方向に向かって搭載部６０を見た場合において、端部Ｂ１１よりも−Ｘ方向に伸びている（突出している）。当該一部は、例えば、当該ペダルが有する踏付面である。
【００５８】
より具体的には、当該ペダルの少なくとも一部である踏付面は、ロボット２０の後面よりも更に後ろ側に伸びている。このため、ユーザーは、ユーザーの足によって当該ペダルを踏む際、支持台５０と接地面との間の空間に当該足を入れることなく当該ペダルを踏むことができる。その結果、ユーザーは、ユーザーの足を入れ難い空間である支持台５０と接地面との間の空間にユーザーの足を入れる必要がなく、当該ペダルを踏むことによって容易に固定部Ｆ１１を接地面に接地させることができる。
【００５９】
また、固定部Ｆ１１が接地面から離間している状態において操作部Ｃ１１が操作された場合（例えば、操作部Ｃ１１が有するペダルの踏付面が踏まれた場合）、固定部Ｆ１１は、−Ｚ方向に向かって伸び、接地面に接地する。そして、固定部Ｆ１１は、更に伸びることによって搭載部６０とともに支持台５０を接地面に対して持ち上げて支持する。この際、固定部Ｆ１１は、前述した回動部Ｊ０の回動軸のＺ軸に対する傾きがゼロになる高さまで支持台５０を接地面に対して持ち上げる。一方、固定部Ｆ１１が接地面に接地している状態において操作部Ｃ１１が操作された場合（例えば、当該ペダルが再び踏まれた場合）、固定部Ｆ１１は、＋Ｚ方向に向かって縮み、接地面から離間する。
【００６０】
また、固定部Ｆ１２は、第１部分Ｂ１のうちのロボット２０の前面側の端部Ｂ１２と端部Ｂ１１との間に設けられる。なお、端部Ｂ１２は、ロボット２０の非移動時においてロボット２０が転倒してしまうことを抑制するため、Ｘ軸上におけるロボット２０の重心の位置よりも＋Ｘ方向側に位置することが望ましい。図２では、端部Ｂ１２は、ロボット２０の前面よりも＋Ｘ方向側に位置している。
【００６１】
固定部Ｆ１２が備える操作部Ｃ１２は、例えば、ペダル部と、当該ペダル部を踏むたびにジャッキである固定部Ｆ１２をＺ軸に沿って伸縮させる機構部とを有する。また、当該ペダル部は、ユーザーにより足で踏まれる部材であるペダルと、固定部Ｆ１２に当該ペダルを取り付ける当該取付部とを有する。ペダルは、当該取付部からＺ軸と直交する方向に延在する踏付面を有する。当該踏付面は、ユーザーにより踏まれる面である。操作部Ｃ１２が有するペダルは、この一例において、当該取付部を基点として−Ｙ方向に向かって延伸している。また、当該ペダルの少なくとも一部は、＋Ｘ方向から−Ｘ方向に向かって搭載部６０を見た場合において、第１部分Ｂ１よりも−Ｙ方向に伸びている（突出している）。当該一部は、例えば、当該ペダルが有する踏付面である。
【００６２】
より具体的には、当該ペダルの少なくとも一部である踏付面は、ロボット２０の右側の面よりも更に右側に伸びている。このため、ユーザーは、ユーザーの足によって当該ペダルを踏む際、支持台５０と接地面との間の空間に当該足を入れることなく当該ペダルを踏むことができる。その結果、ユーザーは、ユーザーの足を入れ難い空間である支持台５０と接地面との間の空間にユーザーの足を入れる必要がなく、当該ペダルを踏むことによって容易に固定部Ｆ１２を接地面に接地させることができる。
【００６３】
また、固定部Ｆ１２が接地面から離間している状態において操作部Ｃ１２が操作された場合（例えば、操作部Ｃ１２が有するペダルの踏付面が踏まれた場合）、固定部Ｆ１２は、−Ｚ方向に向かって伸び、接地面に接地する。そして、固定部Ｆ１２は、更に伸びることによって搭載部６０とともに支持台５０を接地面に対して持ち上げて支持する。この際、固定部Ｆ１２は、前述した回動部Ｊ０の回動軸のＺ軸に対する傾きがゼロになる高さまで支持台５０を接地面に対して持ち上げる。一方、固定部Ｆ１２が接地面に接地している状態において操作部Ｃ１２が操作された場合（例えば、当該ペダルが再び踏まれた場合）、固定部Ｆ１２は、当該Ｚ軸の正の方向に向かって縮み、接地面から離間する。
【００６４】
固定部Ｆ２１及び固定部Ｆ２１が備える操作部Ｃ２１の構造（形状や大きさ、機構部の仕組み等）は、固定部Ｆ１１及び固定部Ｆ１１が備える操作部Ｃ１１の構造と同様の構造を有するため、説明を省略する。
【００６５】
また、固定部Ｆ２２及び固定部Ｆ２２が備える操作部Ｃ２２の構造（形状や大きさ、機構部の仕組み等）は、操作部Ｃ１２が有するペダルが延伸する方向を除いて、固定部Ｆ１２及び固定部Ｆ１２が備える操作部Ｃ１２の構造と同様の構造を有するため、説明を省略する。当該方向は、操作部Ｃ１２が有するペダルの取付部を基点とした＋Ｙ方向である。また、当該ペダルの少なくとも一部は、＋Ｘ方向から−Ｘ方向に向かって搭載部６０を見た場合において、第２部分Ｂ２よりも＋Ｙ方向に伸びている（突出している）。より具体的には、当該ペダルの少なくとも一部は、ロボット２０の左側の面よりも更に左側に伸びている。
【００６６】
また、この一例において、搭載部６０では、第１部分Ｂ１がロボット２０の右側の面よりも更に右側に形成されており、第２部分Ｂ２がロボット２０の左側の面よりも更に左側に形成されている。このように形成されている理由は、ロボット２０の非移動時におけるロボット２０の安定性の向上のため、すなわちロボット２０の非移動時におけるロボット２０の位置及び姿勢のずれの発生を抑制するためである。なお、搭載部６０では、第１部分Ｂ１がロボット２０の右側の面よりも左側に形成される構成と、第２部分Ｂ２がロボット２０の左側の面よりも右側に形成される構成とのうちいずれか一方又は両方の構成が実施されていてもよい。
【００６７】
また、ロボット２０の非移動時において、固定部Ｆ１１と、固定部Ｆ１２と、固定部Ｆ２１と、固定部Ｆ２２のそれぞれが接地面に接地した際にＺ軸に対する回動部Ｊ０の回動軸の傾きがゼロとなる場合、すなわち当該回動軸が接地面に対して直交する場合、ロボット２０は、ロボット２０の移動と設置を行うたびに接地面に対するロボット座標系の相対的な位置関係のキャリブレーションを行う必要がなくなるため、ロボット２０の設置に要する時間を短縮することができる。
【００６８】
このため、この一例における固定部Ｆ１１の高さと、固定部Ｆ１２の高さと、固定部Ｆ２１の高さと、固定部Ｆ２２の高さのそれぞれは、これらの固定部がすべて接地面に接地した状態において、等しい高さである。固定部Ｆ１１の高さは、固定部Ｆ１１が設けられている第１部分Ｂ１の面から接地面までの垂線の長さである。また、固定部Ｆ１２の高さは、固定部Ｆ１２が設けられている第１部分Ｂ１の面から接地面までの垂線の長さである。また、固定部Ｆ２１の高さは、固定部Ｆ２１が設けられている第２部分Ｂ２の面から接地面までの垂線の長さである。また、固定部Ｆ２２の高さは、固定部Ｆ２２が設けられている第２部分Ｂ２の面から接地面までの垂線の長さである。なお、ロボット２０は、これらの高さが、互いに異なる高さに調整できる構成であってもよい。例えば、接地面に凹凸がある場合には、これらの高さは、互いに異ならせた方がロボット２０の非移動時にロボット２０が振動等によって接地面に対して動いてしまうことを抑制することができる。
【００６９】
また、固定部Ｆ１２は、動かすことが可能である。例えば、固定部Ｆ１２は、回動部ＦＪ１２を備える構成であってもよい。回動部ＦＪ１２は、固定部Ｆ１２が接地面に接地していない状態において、操作部Ｃ１２を回転させることにより、操作部Ｃ１２が有するペダルが延伸する方向を他の方向に変える。より具体的には、回動部ＦＪ１２は、操作部Ｃ１２を回転させることにより、操作部Ｃ１２が有するペダルが延伸する方向を、−Ｙ方向から−Ｘ方向に変えることができる。すなわち、回動部ＦＪ１２は、操作部Ｃ１２が有するペダルを第１部分Ｂ１（又は支持台５０）と接地面との間の空間へと収納させることができる。また、回動部ＦＪ１２は、操作部Ｃ１２が有するペダルを第１部分Ｂ１（又は支持台５０）と接地面との間の空間から出させることができる。これにより、ユーザーは、第１部分Ｂ１（又はロボット２０の右側の面）よりも−Ｙ方向側に延伸しているペダルと周囲の物体とが干渉してしまうことを抑制し、ロボット２０の移動を容易に行うことができる。
【００７０】
また、固定部Ｆ２２は、動かすことが可能である。例えば、固定部Ｆ２２は、図示しない回動部ＦＪ２２を備える構成であってもよい。回動部ＦＪ２２は、固定部Ｆ２２が接地面に接地していない状態において、操作部Ｃ２２を回転させることにより、操作部Ｃ２２が有するペダルが延伸する方向を他の方向に変える。より具体的には、回動部ＦＪ２２は、操作部Ｃ２２を回転させることにより、操作部Ｃ２２が有するペダルが延伸する方向を、＋Ｙ方向から−Ｘ方向に変えることができる。すなわち、回動部ＦＪ２２は、操作部Ｃ２２が有するペダル部を第２部分Ｂ２（支持台５０）と接地面との間の空間へと収納させることができる。また、回動部ＦＪ２２は、操作部Ｃ２２が有するペダルを第２部分Ｂ２（又は支持台５０）と接地面との間の空間から出させることができる。これにより、ユーザーは、第２部分Ｂ２（又はロボット２０の左側の面）よりも＋Ｙ方向側に延伸しているペダルと周囲の物体とが干渉してしまうことを抑制し、ロボット２０の移動を容易に行うことができる。
【００７１】
ここで、図３及び図４を参照し、操作部Ｃ１２及び操作部Ｃ２２のそれぞれの収納について説明する。図３は、操作部Ｃ１２及び操作部Ｃ２２のそれぞれが収納される前のロボット２０の状態を示す図である。また、図４は、操作部Ｃ１２及び操作部Ｃ２２のそれぞれが収納された後のロボット２０の状態を示す図である。
【００７２】
なお、図３及び図４は、図２に示したロボット２０を＋Ｚ方向から−Ｚ方向に向かって見た場合の図である。すなわち、図３及び図４に示した三次元座標系のそれぞれの座標軸の方向は、図２に示した三次元座標系のそれぞれの座標軸の方向と一致している。
【００７３】
図３において、ロボット２０のＹ軸に沿って最も長くなっている幅は、操作部Ｃ１２の−Ｙ方向側の端部から操作部Ｃ２２の＋Ｙ方向側の端部までの幅Ｗ１である。一方、図４において、ロボット２０のＹ軸に沿って最も長くなっている幅は、手摺部Ｈ１が有する手摺の＋Ｙ方向の端部から−Ｙ方向の端部までの幅以外の幅の中では、操作部Ｃ１２が第１部分Ｂ１と接地面との間の空間に収納され、操作部Ｃ２２が第２部分Ｂ２と接地面との間の空間に収納されているため、固定部Ｆ１２の−Ｙ方向側の端部から固定部Ｆ２２の＋Ｙ方向側の端部までの幅Ｗ２である。
【００７４】
幅Ｗ２は、第１部分Ｂ１から−Ｙ方向側に伸びていた操作部Ｃ１２の少なくとも一部の長さと、第２部分Ｂ２から＋Ｙ方向側に伸びていた操作部Ｃ２２の少なくとも一部の長さとの分が短縮されているため、幅Ｗ１に比べて短い。これにより、ロボット２０は、ロボット２０の移動時において周囲の物体と操作部Ｃ１２及び操作部Ｃ２２のそれぞれとを干渉させることなく移動させることができる。
【００７５】
なお、図４では、搭載部６０に被せるカバーが外されたロボット２０を示しているため、Ｙ軸に沿ったロボット２０の幅のうちの最も長い幅は、手摺部Ｈ１が有する手摺の＋Ｙ方向の端部から−Ｙ方向の端部までの幅である。しかし、搭載部６０に当該カバーが被せられたロボット２０の場合、Ｙ軸に沿ったロボット２０の幅のうちの最も長い幅は、＋Ｙ方向の当該カバーの端部から−Ｙ方向の当該カバーの端部までの幅となる。なお、当該幅は、前述の幅Ｗ１よりも短い幅である。すなわち、収納されていない操作部Ｃ１２の少なくとも一部は、当該カバーの−Ｙ方向の端部よりも−Ｙ方向側に伸びている。また、収納されていない操作部Ｃ２２の少なくとも一部は、当該カバーの＋Ｙ方向の端部よりも＋Ｙ方向側に伸びている。
【００７６】
また、この一例における操作部Ｃ１２と操作部Ｃ２２の収納は、ユーザーの手動によって行われる。しかし、当該収納は、有線通信又は無線通信によって操作が可能なアクチュエーターによって行われてもよい。すなわち、回動部ＦＪ１２と回動部ＦＪ２２とのそれぞれが当該アクチュエーターを備え、操作部Ｃ１２と操作部Ｃ２２とが自動で収納される構成であってもよい。また、更にこの場合、教示装置４０によって当該アクチュエーターが操作可能であってもよい。
【００７７】
また、操作部Ｃ１２は、回動部ＦＪ１２に代えて、操作部Ｃ１２が有するペダルの全体を支持台５０と接地面との間の空間へとスライドさせることができるスライド部を備える構成等の他の構成であってもよい。また、操作部Ｃ２２は、回動部ＦＪ２２に代えて、操作部Ｃ２２が有するペダルの全体を支持台５０と接地面との間の空間へとスライドさせることができるスライド部を備える構成等の他の構成であってもよい。
【００７８】
また、固定部Ｆ１１及び固定部Ｆ２１のそれぞれも、固定部Ｆ１２及び固定部Ｆ２２のように、操作部Ｃ１１及び操作部Ｃ２１のそれぞれが有するペダルが延伸する方向を変更することが可能な回動部を有する構成であってもよい。
【００７９】
また、操作部Ｃ１１は、固定部Ｆ１１を伸縮させるスイッチであってもよい。この場合、固定部Ｆ１１は、操作部Ｃ１１が操作されることによって、例えば、油圧等により伸縮する。また、操作部Ｃ１２は、固定部Ｆ１２を伸縮させるスイッチであってもよい。この場合、固定部Ｆ１２は、操作部Ｃ１２が操作されることによって、例えば、油圧等により伸縮する。また、操作部Ｃ２１は、固定部Ｆ２１を伸縮させるスイッチであってもよい。この場合、固定部Ｆ２１は、操作部Ｃ２１が操作されることによって、例えば、油圧等により伸縮する。また、操作部Ｃ２２は、固定部Ｆ２２を伸縮させるスイッチであってもよい。この場合、固定部Ｆ２２は、操作部Ｃ２２が操作されることによって、例えば、油圧等により伸縮する。
【００８０】
また、上記で説明したように、搭載部６０では、固定部Ｆ１１が端部Ｂ１２ではなく端部Ｂ１１に設けられ、固定部Ｆ１２が端部Ｂ１１と端部Ｂ１２との間に設けられていた。また、搭載部６０では、固定部Ｆ２１が端部Ｂ２２ではなく端部Ｂ２１に設けられ、固定部Ｆ２２が端部Ｂ２１と端部Ｂ２２との間に設けられていた。すなわち、端部Ｂ１２及び端部Ｂ２２には、固定部が設けられていない。ここで、図５を参照し、このように端部Ｂ１２及び端部Ｂ２２に固定部を設けていないことによる利点について説明する。
【００８１】
図５は、ロボット２０が所定の作業を行う位置に設置された状態の一例を示す図である。なお、図５に示した三次元座標系の座標軸のそれぞれは、図２に示した三次元座標系の座標軸のそれぞれと一致している。図５は、当該状況において、ロボット２０を＋Ｚ方向から−Ｚ方向に向かって見た場合の図である。図５に示したように、ロボット２０が所定の作業を行う位置に設置された場合、ロボット２０の前面には、図５に示したように、第１アームと第２アームのうちいずれか一方又は両方によって作業を行う作業台ＴＢが設置されていることが多い。
【００８２】
この場合、端部Ｂ１２及び端部Ｂ２２に固定部が設けられていると、ユーザーは、作業台ＴＢと接地面との間の空間に入り込んで当該固定部が備える操作部を操作しなければならない。作業台ＴＢの形状によっては、当該空間にユーザーが入り込むことが不可能な場合もある。
【００８３】
これに対し、搭載部６０のように固定部Ｆ１１が端部Ｂ１２ではなく端部Ｂ１１に設けられ、固定部Ｆ１２が端部Ｂ１１と端部Ｂ１２との間に設けられ、固定部Ｆ２１が端部Ｂ２２ではなく端部Ｂ２１に設けられ、固定部Ｆ２２が端部Ｂ２１と端部Ｂ２２との間に設けられている場合、ユーザーは、作業台ＴＢと接地面との間の空間に入り込むことなく、固定部Ｆ１１と、固定部Ｆ１２と、固定部Ｆ２１と、固定部Ｆ２２とのそれぞれを容易に接地させることができ、その結果、ロボット２０を容易に設置することができる。
【００８４】
図２に戻る。前述したように、この一例において、移動部Ｍ１１〜移動部Ｍ１３のそれぞれは、車輪を有するキャスターである。以下では、一例として、これらの移動部それぞれの形状及び大きさが、互いに同じ形状及び大きさである場合について説明する。
【００８５】
移動部Ｍ１１は、固定部Ｆ１１の隣に設けられる。この一例において、当該隣は、第１部分Ｂ１において固定部Ｆ１１よりも端部Ｂ１２側の隣を示す。移動部Ｍ１１は、搭載部６０にスペーサーＳ１１を介して設けられている。スペーサーＳ１１は、図２に示した三次元座標系のＺ軸方向の厚さが所定の厚さＡ１１（単位は、例えば、センチメートル）の部材である。厚さＡ１１は、例えば、１センチメートルである。なお、厚さＡ１１は、１センチメートル以外の他の厚さであってもよい。
【００８６】
移動部Ｍ１２は、固定部Ｆ１２の隣に設けられる。この一例において、当該隣は、第１部分Ｂ１において固定部Ｆ１２よりも端部Ｂ１１側の隣を示す。移動部Ｍ１２は、搭載部６０にスペーサーＳ１２を介して設けられている。スペーサーＳ１２は、図２に示した三次元座標系のＺ軸方向の厚さが所定の厚さＡ１２（単位は、例えば、センチメートル）の部材である。厚さＡ１２は、厚さＡ１１よりも厚く、例えば、３センチメートルである。なお、厚さＡ１２は、厚さＡ１１よりも厚ければ、３センチメートル以外の他の厚さであってもよい。
【００８７】
移動部Ｍ１３は、例えば、第１部分Ｂ１のうちの端部Ｂ１２側に設けられる。移動部Ｍ１３は、搭載部６０にスペーサーＳ１３を介して設けられている。スペーサーＳ１３は、図２に示した三次元座標系のＺ軸方向の厚さが所定の厚さＡ１３（単位は、例えば、センチメートル）の部材である。厚さＡ１３は、厚さＡ１２よりも厚く、例えば、５センチメートルである。なお、厚さＡ１３は、厚さＡ１２よりも厚ければ、５センチメートル以外の他の厚さであってもよい。
【００８８】
このように、図２に示した例では、移動部Ｍ１１〜移動部Ｍ１３のそれぞれの形状及び大きさが互いに同じ形状及び大きさであり、スペーサーＳ１１〜スペーサーＳ１３のそれぞれの厚みが互いに異なる厚みであるため、ロボット２０は、ロボット２０の移動時において後面側に傾く。換言すると、ロボット２０は、ロボット２０の移動時において、回動部Ｊ０の回動軸が接地面に対して傾いている。このため、ロボット２０は、ユーザーにロボット２０の移動を容易に行わせることができる。例えば、ロボット２０の移動時にロボット２０の移動速度を緩めた場合や、当該移動速度をゼロにした場合、ロボット２０が後面側に傾いていることによって、ロボット２０が前面側に倒れてしまうことを抑制することができる。その結果、ユーザーは、ロボット２０が後面側に傾いていない場合と比較して、容易にロボット２０を移動させることができる。
【００８９】
なお、これらの移動部Ｍ１１〜移動部Ｍ１３それぞれの形状及び大きさは、これに代えて、互いに異なる形状及び大きさであってもよい。この場合、移動部Ｍ１１〜移動部Ｍ１３のそれぞれは、必ずしも前述のスペーサーＳ１１〜スペーサーＳ１３のそれぞれを介して搭載部６０に設けられる必要はない。ただし、移動部Ｍ１１の高さと、移動部Ｍ１２の高さと、移動部Ｍ１３の高さとは、移動部Ｍ１１の高さが最も低く、移動部Ｍ１３の高さが最も高く、移動部Ｍ１２の高さが移動部Ｍ１１の高さと移動部Ｍ１３の高さの中間の高さとなることが望ましい。このようにすることで、前述したように、ロボット２０は、ロボット２０の移動時において後面側に傾くため、ユーザーにロボット２０の移動を容易に行わせることができるからである。
【００９０】
ここで、移動部Ｍ１１の高さは、移動部Ｍ１１が設けられた第１部分Ｂ１の面から、ロボット２０の移動時において移動部Ｍ１１が接地面と接地する移動部Ｍ１１の端部までの垂線の長さである。また、移動部Ｍ１２の高さは、移動部Ｍ１２が設けられた第１部分Ｂ１の面から、ロボット２０の移動時において移動部Ｍ１２が接地面と接地する移動部Ｍ１２の端部までの垂線の長さである。また、移動部Ｍ１３の高さは、移動部Ｍ１３が設けられた第１部分Ｂ１の面から、ロボット２０の移動時において移動部Ｍ１３が接地面と接地する移動部Ｍ１３の端部までの垂線の長さである。
【００９１】
例えば、移動部Ｍ１１〜移動部Ｍ１３のそれぞれの高さは、これらの移動部それぞれがキャスターである場合、これらの移動部それぞれのキャスターの車輪の大きさを互いに異なる大きさにすることによって調整することができる。
【００９２】
なお、移動部Ｍ２１の構造（形状や大きさ、第２部分Ｂ２に設けられる場合に使用されるスペーサーＳ２１の厚さ等）は、移動部Ｍ１１の構造と同様の構造を有するため、説明を省略する。また、移動部Ｍ２２の構造（形状や大きさ、第２部分Ｂ２に設けられる場合に使用されるスペーサーＳ２２の厚さ等）は、移動部Ｍ１２の構造と同様の構造を有するため、説明を省略する。また、移動部Ｍ２３の構造（形状や大きさ、第２部分Ｂ２に設けられる場合に使用されるスペーサーＳ２３の厚さ等）は、移動部Ｍ１３の構造と同様の構造を有するため、説明を省略する。
【００９３】
また、移動部Ｍ１１〜移動部Ｍ１３と、移動部Ｍ２１〜移動部Ｍ２３とのそれぞれは、有線通信又は無線通信によって操作が可能なアクチュエーターを備える構成であってもよい。この場合、ユーザーは、当該アクチュエーターを操作することによって、ロボット２０を自動で移動させることができる。
【００９４】
＜ロボットの移動と設置の流れ＞
以下、図６を参照し、ユーザーがロボット２０の移動と設置を行う際の作業について説明する。図６は、ユーザーがロボット２０の移動と設置を行う際の作業の流れの一例を示すフローチャートである。
【００９５】
ユーザーは、搭載部６０が備える操作部（この一例において、操作部Ｃ１１、操作部Ｃ１２、操作部Ｃ２１、操作部Ｃ２２）毎に、ステップＳ１１０の作業を繰り返し行う（ステップＳ１００）。ユーザーは、ステップＳ１００において選択した操作部を操作し、当該操作部が備えられた固定部を接地面から離間させる（ステップＳ１１０）。この一例では、ユーザーは、ステップＳ１１０において、ステップＳ１００において選択した操作部が有するペダルを踏むことにより、当該固定部を接地面から離間させる。
【００９６】
ステップＳ１００において選択可能なすべての操作部についてステップＳ１１０の作業を行った後、ユーザーは、ロボット２０を設置する位置へロボット２０を移動させる（ステップＳ１２０）。具体的には、ユーザーは、ロボット２０が備える手摺部Ｈ１の手摺を掴み、ロボット２０を押すことによってロボット２０を設置する位置へロボット２０を移動させる。なお、ロボット２０は、ユーザーにより引っ張られて移動されてもよい。
【００９７】
次に、ユーザーは、搭載部６０が備える操作部（この一例において、操作部Ｃ１１、操作部Ｃ１２、操作部Ｃ２１、操作部Ｃ２２）毎に、ステップＳ１４０の作業を繰り返し行う（ステップＳ１３０）。ユーザーは、ステップＳ１３０において選択した操作部を操作し、当該操作部が備えられた固定部を接地面に接地させ、接地面に対してロボット２０を当該固定部に持ち上げさせる（ステップＳ１４０）。この一例では、ユーザーは、ステップＳ１４０において、ステップＳ１３０において選択した操作部が有するペダルを踏むことにより、接地面に対してロボット２０を当該固定部に持ち上げさせる。
【００９８】
そして、ステップＳ１３０において選択可能なすべての操作部についてステップＳ１４０の作業を行うことによって、ユーザーは、ロボット２０の設置を完了する。
なお、図６において説明した作業の流れは、一例に過ぎず、例えば、ステップＳ１１０とステップＳ１４０とのうちいずれか一方又は両方の作業を複数人により並列に行ってもよい。
【００９９】
以上説明したように、実施形態におけるロボット２０は、複数の移動部（この一例において、移動部Ｍ１１、移動部Ｍ１２、移動部Ｍ１３、移動部Ｍ２１、移動部Ｍ２２、移動部Ｍ２３）によりロボット２０が移動され、操作部（この一例において、操作部Ｃ１１、操作部Ｃ１２、操作部Ｃ２１、操作部Ｃ２２）が操作されることにより、複数の移動部のうち少なくとも１つがロボット２０の接地面から離間させられる。これにより、ロボット２０は、移動と設置を容易に行うことができるとともに、位置及び姿勢のずれを抑制することができる。
【０１００】
また、ロボット２０は、ペダルが操作されることにより、複数の移動部のうち少なくとも１つがロボット２０の接地面から離間させられる。これにより、ロボット２０は、ペダルを操作することによって、移動と設置を容易に行うことができる。
【０１０１】
また、ロボット２０では、固定部（例えば、上記の固定部Ｆ１２、固定部Ｆ２２）を動かすことが可能である。これにより、ロボット２０は、固定部の出し入れを行うことができる。
【０１０２】
また、ロボット２０は、非移動時において、複数の移動部のうち少なくとも１つと固定部がロボット２０の接地面に接地され、複数の移動部のうちの他は接地面から離間している。これにより、ロボット２０は、複数の移動部のそれぞれの動きを制限することによってロボット２０を設置する場合と比較して、ロボット２０の非移動時における位置及び姿勢のずれを抑制することができる。
【０１０３】
また、ロボット２０では、ロボット２０が有する回動軸（この一例において、回動部Ｊ０）が非移動時に接地面と直交する。これにより、ロボット２０は、ロボット２０の根元側から当該回動軸までの間の関節を動かさない場合において、ロボット２０の移動と設置を行うたびに接地面に対するロボット座標系の相対的な位置関係のキャリブレーションを行う必要がなく、ロボット２０の設置に要する時間を短縮することができる。
【０１０４】
また、ロボット２０が有する回動軸が移動時に接地面に対して傾く。これにより、ロボット２０は、ユーザーによる移動を容易にすることができる。
【０１０５】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
【符号の説明】
【０１０６】
２０…ロボット、２１…第１撮像部、２２…第２撮像部、２３…第３撮像部、２４…第４撮像部、３０…ロボット制御装置、４０…教示装置、５０…支持台、６０…搭載部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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