(57)【要約】【課題】Ｘ線画像上におけるデバイスとリモートカテーテルシステムのデバイスとの対応関係をユーザが容易に把握することができるＸ線診断装置および医用画像診断システムを提供する。【解決手段】本発明の一実施形態に係る医用画像診断システムは、被検体の体内に挿入される複数のデバイスと、少なくとも前記デバイスの１つを操作可能な操作部と、前記被検体を撮影した医用画像を取得する画像取得部と、前記操作部によって前記デバイスを操作した時の前記医用画像中の前記デバイスの動きに基づいて、操作している前記デバイスを特定する特定部と、前記特定部で特定した結果に基づいて、前記操作部によって操作する前記デバイスを識別可能に表示するディスプレイとを備える。【選択図】  図１
2017094073.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体の体内に挿入される複数のデバイスと、
少なくとも前記デバイスの１つを操作可能な操作部と、
前記被検体を撮影した医用画像を取得する画像取得部と、
前記操作部によって前記デバイスを操作した時の前記医用画像中の前記デバイスの動きに基づいて、操作している前記デバイスを特定する特定部と、
前記特定部で特定した結果に基づいて、前記操作部によって操作する前記デバイスを識別可能に表示するディスプレイと
を備える医用画像診断システム。
【請求項２】
前記操作部は、複数の前記デバイスのうち操作するデバイスの選択を受け付ける、
請求項１に記載の医用画像診断システム。
【請求項３】
前記ディスプレイは、前記操作部で選択された前記デバイスを識別可能に表示する、
請求項２に記載の医用画像診断システム。
【請求項４】
前記操作部は、
第１のデバイスを操作する第１の操作部と、第２のデバイスを操作する第２の操作部とを備える、
請求項１に記載の医用画像診断システム。
【請求項５】
前記ディスプレイは、
前記第１の操作部で操作される第１のデバイスと、前記第２の操作部で操作される第２のデバイスとを識別可能に表示する
請求項４に記載の医用画像診断システム。
【請求項６】
前記特定部は、異なる時間に撮影された前記医用画像のサブトラクション処理の結果に基づいて、操作している前記デバイスを特定する、
請求項１ないし５のいずれか１項に記載の医用画像診断システム。
【請求項７】
前記医用画像は、時系列的に連続して取得されたＸ線画像である、
請求項１ないし６のいずれか１項に記載の医用画像診断システム。
【請求項８】
前記被検体の動きおよび術者の目線の少なくとも一方の情報にもとづいて、操作対象外のデバイスの状態を制御する自動遷移部、
をさらに備えた請求項１ないし７のいずれか１項に記載の医用画像診断システム。
【請求項９】
前記医用画像に含まれるデバイスに対するユーザの交換対象となるデバイスの選択を受け付ける交換受付部と、
前記医用画像に含まれる前記デバイスのうち交換対象となるデバイスの情報を提示する交換対象提示部と、
をさらに備えた請求項１ないし８のいずれか１項に記載の医用画像診断システム。
【請求項１０】
前記特定部により特定されたデバイスの全体を前記医用画像上で識別可能に表示する画像を、前記医用画像に重畳して前記ディスプレイに表示させる識別部と、
所定の重畳条件が満たされると、前記識別表示する画像を前記医用画像に重畳してディスプレイに表示させるよう前記強調部を制御する一方、所定の消去条件が満たされると、前記医用画像に表示された前記識別表示する画像を消去するよう前記識別部を制御する切替部と、
をさらに備えた請求項１ないし９のいずれか１項に記載の医用画像診断システム。
【請求項１１】
前記医用画像に含まれるデバイスは、
先端部分の角度が可変に構成され、
前記切替部は、
前記医用画像に含まれるデバイスの先端部分の角度が変化すると、前記所定の重畳条件が満たされたと判断し、前記識別表示する画像を前記医用画像に重畳してディスプレイに表示させるよう前記識別部を制御する、
請求項１０記載の医用画像診断システム。
【請求項１２】
前記被検体を載置した寝台の移動量を取得する寝台移動量取得部と、
前記寝台の移動量にもとづいて、前記特定部により特定されたデバイスの前記寝台の移動後における前記医用画像上の位置を求め、この求めた前記医用画像上の位置に前記特定部により特定されたデバイスの全体を識別表示する画像を追従させる追従部と、
をさらに備えた請求項１ないし１１のいずれか１項に記載の医用画像診断システム。
【請求項１３】
前記被検体の３次元医用画像を取得する３次元画像取得部、
をさらに備え、
前記寝台の移動は、回転移動を含み、
前記追従部は、
前記３次元医用画像上の血管と、前記医用画像の血管形状と、のそれぞれについて、前記特定部により特定されたデバイスが挿入された血管内の位置を特定してこのデバイスの３次元座標を特定し、前記寝台の回転移動量にもとづいて、前記特定部により特定されたデバイスの前記寝台の回転移動後における前記医用画像上の位置を求め、この求めた前記医用画像上の位置に前記特定部により特定されたデバイスの全体を識別表示する画像を追従させる、
請求項１２記載の医用画像診断システム。
【請求項１４】
前記医用画像の撮像を行なう撮像系のＸ線照射軸の移動量を取得する照射軸移動量取得部と、
前記Ｘ線照射軸の移動量にもとづいて、前記特定部により特定されたデバイスの前記Ｘ線照射軸の移動後における前記医用画像上の位置を求め、この求めた前記医用画像上の位置に前記特定部により特定されたデバイスの全体を識別表示する画像を追従させる追従部と、
をさらに備えた請求項１ないし１３のいずれか１項に記載の医用画像診断システム。
【請求項１５】
前記被検体の３次元医用画像を取得する３次元画像取得部、
をさらに備え、
前記Ｘ線照射軸の移動は、回転移動を含み、
前記追従部は、
前記３次元医用画像上の血管と、前記医用画像の血管形状と、のそれぞれについて、前記特定部により特定されたデバイスが挿入された血管内の位置を特定してこのデバイスの３次元座標を特定し、前記Ｘ線照射軸の回転移動量にもとづいて、前記特定部により特定されたデバイスの前記Ｘ線照射軸の回転移動後における前記医用画像上の位置を求め、この求めた前記医用画像上の位置に前記特定部により特定されたデバイスの全体を識別表示する画像を追従させる、
請求項１４記載の医用画像診断システム。
【請求項１６】
前記操作部から、前記医用画像に含まれるデバイスの送り移動量の情報を取得する送り量取得部、
をさらに備え、
前記追従部は、
前記医用画像に含まれるデバイスの送り移動量の情報にもとづいて、前記特定部により特定されたデバイスの送り移動後における前記医用画像上の位置を求め、この求めた前記医用画像上の位置に前記特定部により特定されたデバイスの全体を識別表示する画像を追従させる、
請求項１５記載の医用画像診断システム。
【請求項１７】
前記操作部を有する前記デバイスを遠隔操作するためのシステムをさらに備えた、
請求項１ないし１５のいずれか１項に記載の医用画像診断システム。
【請求項１８】
前記デバイスを遠隔操作するためのシステムの処理回路と連携し、前記デバイスを遠隔操作するためのシステムのユーザに対し、現在の前記操作部の操作対象デバイスの情報を提示する操作対象提示部、
をさらに備えた請求項１７記載の医用画像診断システム。
【請求項１９】
前記識別部は、
前記ユーザに選択されたデバイスの全体を前記医用画像上で識別表示する画像を、前記医用画像に重畳して前記ディスプレイに表示させる、
請求項１７記載の医用画像診断システム。
【請求項２０】
体内に複数のデバイスを挿入された被検体を撮影した医用画像を取得する画像取得部と、
前記複数のデバイスの少なくとも１つを操作可能な操作部によって前記デバイスを操作した時の前記医用画像中の前記デバイスの動きに基づいて、操作している前記デバイスを特定する特定部と、
前記特定部で特定した結果に基づいて、前記操作部によって操作する前記デバイスを識別可能にディスプレイに表示させる識別部と、
を備えたＸ線診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、Ｘ線診断装置および医用画像診断システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
カテーテル治療を行う際、ユーザは、Ｘ線診断装置によるＸ線撮像にもとづくＸ線透視画像またはＸ線撮影画像（以下、Ｘ線画像という）を手技中に表示させ、Ｘ線画像に描出されるカテーテルやガイドワイヤなどのデバイスの位置を確認しながら手技を行うことがある。たとえば、カテーテルアブレーションでは、カテーテルの先端に設けられた電極に高周波通電を行うことにより治療対象部位を選択的に焼灼する手技が行われる。
【０００３】
この種の手技を行うユーザは、自身が操作している操作対象デバイスがＸ線画像上でどの位置にあるかを的確に素早く把握することが重要である。しかし、ユーザは、Ｘ線画像上における操作対象デバイスの位置を見失ってしまうことがある。また、複数のデバイスを備えたリモートカテーテルシステムを利用してデバイス操作を行なう場合、Ｘ線画像上に複数のデバイスが描出されていると、ユーザは、操作対象デバイスがどちらのデバイスであるかをＸ線画像上で判断することが難しい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−３７５７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上述した事情を考慮してなされたもので、Ｘ線画像上におけるデバイスとリモートカテーテルシステムのデバイスとの対応関係をユーザが容易に把握することができるＸ線診断装置および医用画像診断システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態に係る医用画像診断システムは、上述した課題を解決するために、被検体の体内に挿入される複数のデバイスと、少なくとも前記デバイスの１つを操作可能な操作部と、前記被検体を撮影した医用画像を取得する画像取得部と、前記操作部によって前記デバイスを操作した時の前記医用画像中の前記デバイスの動きに基づいて、操作している前記デバイスを特定する特定部と、前記特定部で特定した結果に基づいて、前記操作部によって操作する前記デバイスを識別可能に表示するディスプレイと、を備えたものである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の第１実施形態に係るＸ線診断装置を含む医用画像診断システムの一例を示すブロック図。
【図２】２つのデバイスを備えたリモートカテーテルの一構成例を示す説明図。
【図３】第１実施形態に係る画像処理装置の一構成例を示すブロック図。
【図４】図３に示す処理回路により、Ｘ線画像上における複数のデバイスのそれぞれとリモートカテーテルシステムの複数のデバイスのそれぞれとの対応関係をユーザが容易に把握するための処理を行う際の手順の一例を示すフローチャート。
【図５】図４に示す手順によりＸ線画像上における操作対象デバイスの全体が識別表示される様子の一例を示す説明図。
【図６】（ａ）は識別表示の第１変形例を示す説明図、（ｂ）は識別表示の第２変形例を示す説明図、（ｃ）は識別表示の第３変形例を示す説明図。
【図７】図４に示した手順に加え、さらにＣアームや寝台の天板が移動した場合に、識別表示を追従させる際の手順の一例を示すフローチャート。
【図８】図７に示す手順によりＣアームや寝台の天板が移動した場合に、識別表示が追従する様子の一例を示す説明図。
【図９】図４に示した手順に加え、さらにデバイスの送り量にもとづいて識別表示を追従させる際の手順の一例を示すフローチャート。
【図１０】図９に示す手順によりデバイスの送り量にもとづいて識別表示が追従する様子の一例を示す説明図。
【図１１】Ｘ線画像上における２つのデバイスのそれぞれと実際の複数のデバイス２２のそれぞれとの対応関係をデバイスの送り移動量を用いて特定する様子の一例を示す説明図。
【図１２】第２実施形態に係る画像処理装置の一構成例を示すブロック図。
【図１３】図１２に示す処理回路により、リモートコンソールを介したユーザのデバイス選択情報に応じて操作対象デバイスを設定する際の手順の一例を示すフローチャート。
【図１４】図１３に示す手順によりリモートコンソールを介したユーザのデバイス選択情報に応じて操作対象デバイスが設定される様子の一例を示す説明図。
【図１５】第３実施形態に係る画像処理装置の一構成例を示すブロック図。
【図１６】第４実施形態に係る画像処理装置の一構成例を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明に係るＸ線診断装置および医用画像診断システムの実施の形態について、添付図面を参照して説明する。
【０００９】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態に係るＸ線診断装置１１を含む医用画像診断システム１０の一例を示すブロック図である。
【００１０】
Ｘ線診断装置１１は、たとえばＸ線アンギオ装置として構成され、画像処理装置１２、Ｘ線検出器１３、Ｘ線源１４、Ｃアーム１５、寝台１６、寝台１６の天板１７、ディスプレイ１８およびコントローラ１９を有する。
【００１１】
Ｘ線検出器１３は、寝台１６の天板（たとえばカテーテルテーブルなど）１７に支持された被検体Ｏを挟んでＸ線源１４と対向配置されるようＣアーム１５の一端に設けられる。Ｘ線検出器１３は、平面検出器（ＦＰＤ：ｆｌａｔ  ｐａｎｅｌ  ｄｅｔｅｃｔｏｒ）により構成され、被検体Ｏを透過してＸ線検出器１３に照射されたＸ線を検出し、この検出したＸ線にもとづいてＸ線の投影データを出力する。この投影データはコントローラ１９を介して画像処理装置１２に与えられる。なお、Ｘ線検出器１３は、イメージインテンシファイア、ＴＶカメラなどを含むものであってもよい。
【００１２】
Ｘ線源１４は、Ｃアーム１５の他端に設けられ、Ｘ線管球やＸ線絞りを有する。Ｘ線絞りは、たとえば複数枚の鉛羽で構成されるＸ線照射野絞りである。Ｘ線絞りは、コントローラ１９により制御されて、Ｘ線管球から照射されるＸ線の照射範囲を調整する。
【００１３】
Ｃアーム１５は、Ｘ線検出器１３とＸ線源１４とを一体として保持する。Ｃアーム１５がコントローラ１９に制御されて駆動されることにより、Ｘ線検出器１３およびＸ線源１４は一体として被検体Ｏの周りを移動する。
【００１４】
Ｘ線診断装置１１がＸ線アンギオ装置として用いられる場合、Ｘ線診断装置１１は、Ｘ線検出器１３とＸ線源１４とＣアーム１５とにより構成されるＸ線照射系を２系統有するバイプレーン式であってもよい。バイプレーン式の場合、Ｘ線診断装置１１は、床置き式Ｃアームを有するＦ（Frontal）側と、天井走行式Ωアームを有するＬ（Lateral）側の２方向からＸ線ビームを個別に照射させて、バイプレーン画像（Ｆ側画像およびＬ側画像）を取得することができる。
【００１５】
寝台１６は、床面に設置され、天板１７を有する。寝台１６は、コントローラ１９により制御されて、天板１７を水平方向、上下方向に移動させたりする。
【００１６】
ディスプレイ１８は、１または複数の表示領域により構成され、コントローラ１９に制御されてＸ線画像などを表示する。ディスプレイ１８は、たとえば液晶ディスプレイやＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイなどの一般的な表示出力装置により構成される。なお、Ｘ線画像は、本願における医用画像の一例である。
【００１７】
コントローラ１９は、画像処理装置１２により制御されて、Ｘ線検出器１３を制御することにより、被検体ＯのＸ線撮影を実行して投影データを生成し、画像処理装置１２に与える。コントローラ１９は、画像処理装置１２により制御されて、たとえば、造影剤投与前後の投影データをそれぞれ生成し、画像処理装置１２に与える。
【００１８】
また、Ｘ線診断装置１１が回転ＤＳＡ（Digital Subtraction Angiography）撮影可能に構成される場合は、コントローラ１９は、画像処理装置１２により制御されて、回転ＤＳＡ撮影を実行して造影剤投与前後の投影データをそれぞれ生成し、画像処理装置１２に与える。回転ＤＳＡ撮影では、被検体Ｏの同一部位について造影剤の注入前の画像データ（マスク像データ）および造影剤の注入後の画像データ（コントラスト像データ）がそれぞれ生成される。回転ＤＳＡ撮影可能な場合、Ｘ線診断装置１１は、回転ＤＳＡ撮影で得られたコントラスト像データおよびマスク像にもとづいて、３次元血管画像（３Ｄ血管像）を得ることも可能である。
【００１９】
コントローラ１９は、プロセッサおよび記憶回路を少なくとも有する。コントローラ１９は、この記憶回路に記憶されたプログラムに従って画像処理装置１２により制御されて、Ｘ線照射系を制御することにより被検体Ｏの透視撮像などのＸ線撮像を実行し、投影データを出力する。
【００２０】
なお、図１にはコントローラ１９と画像処理装置１２とが有線接続される場合の例について示したが、コントローラ１９と画像処理装置１２とはネットワークを介してデータ送受信可能に接続されてもよい。
【００２１】
コントローラ１９の記憶回路は、コントローラ１９のプロセッサが実行するプログラムおよびデータを一時的に格納するワークエリアを提供する。また、コントローラ１９の記憶回路は、各種プログラムや、これらのプログラムを実行するために必要な各種データを記憶する。なお、コントローラ１９の記憶回路は、磁気的もしくは光学的記録媒体または半導体メモリなどの、プロセッサにより読み取り可能な記録媒体を含んだ構成を有し、これら記憶回路内のプログラムおよびデータの一部または全部は電子ネットワークを介してダウンロードされるように構成してもよい。
【００２２】
医用画像診断システム１０はさらに、リモートカテーテル２０と、リモートコンソール３０とを有する。リモートカテーテル２０とリモートコンソール３０とは、いわゆるリモートカテーテルシステムを構成する。
【００２３】
リモートカテーテル２０は、ロボットアーム２１とデバイス２２とを有し、リモートコンソール３０により制御されて、被検体Ｏの所定の部位（たとえば患部など）にデバイス２２を挿入する。また、リモートカテーテル２０は、ロボットアーム２１を構成する支持部材にディスプレイ２３が設けられてもよい。
【００２４】
また、リモートカテーテル２０がインジェクタ機能を有してもよく、この場合、リモートカテーテル２０は、デバイス２２としてのカテーテル（カテーテルチューブ、図示せず）を介して造影剤を注入する。造影剤の注入および停止のタイミングならびに造影剤の濃度および注入速度は、リモートコンソール３０により自動制御されてもよい。また、リモートコンソール３０の遠隔入力回路３３を介してユーザによる指示を受け付け、この指示に応じた濃度、速度、タイミングで造影剤を注入してもよい。
【００２５】
図２は、２つのデバイス２２を備えたリモートカテーテル２０の一構成例を示す説明図である。リモートカテーテル２０は、複数のデバイス２２を遠隔操作可能に構成される。
【００２６】
リモートコンソール３０は、表示入力回路３１および３２と、リモートカテーテル２０のデバイス２２を遠隔操作するための遠隔入力回路３３と、制御装置３４とを備える。
【００２７】
表示入力回路３１および３２は、ディスプレイと、ディスプレイの近傍に設けられたタッチセンサとを有する。ディスプレイは、たとえば液晶ディスプレイやＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイなどの一般的な表示出力装置により構成される。タッチセンサは、ユーザによるタッチセンサ上の指示位置の情報を制御装置３４の処理回路に与える。たとえば投影型の静電容量方式のパネルにより構成される場合、タッチセンサは、縦横に配置した電極列を有する。この場合、タッチセンサは、接触物の接触位置付近の静電容量の変化に応じた電極列の出力変化にもとづいて接触位置を取得することができる。
【００２８】
表示入力回路３１のディスプレイは、制御装置３４の処理回路に制御され、たとえばディスプレイ１８と同様の画像が表示される。
【００２９】
表示入力回路３２のディスプレイは、制御装置３４の処理回路に制御され、たとえば遠隔入力回路３３の現在の操作対象デバイスの情報を表示する。
【００３０】
遠隔入力回路３３は、たとえばトラックボールやトラックボールマウス、キーボード、タッチパネル、テンキー、音声入力回路、視線入力回路などの一般的なポインティングデバイスや、Ｘ線曝射タイミングを指示するためのハンドスイッチなどにより構成され、有線または無線により、制御装置３４を介してデバイス２２を遠隔操作するための信号をリモートカテーテル２０に出力する。ユーザは、遠隔入力回路３３を介して、少なくともデバイス２２の１つを操作することができる。具体的には、ユーザは遠隔入力回路３３を介して、複数のデバイス２２を同時に操作することもできるし、複数のデバイス２２を択一的に操作することもできる。また、医用画像診断システム１０は、複数の遠隔入力回路３３を備えてもよい。この場合、複数の遠隔入力回路３３の１つはＸ線診断装置１１が設置された手術室内に設けられてもよいし、手術室に隣接する部屋に設けられてもよいし、ネットワークを介して遠隔地に設けられてもよい。
【００３１】
制御装置３４は、プロセッサおよび記憶回路を少なくとも有する。制御装置３４の処理回路は、この記憶回路に記憶されたプログラムに従って画像処理装置１２と連携する。たとえば、制御装置３４の処理回路は、デバイス２２の送り移動量の情報を画像処理装置１２に与える。また、デバイス２２が複数ある場合には、制御装置３４の処理回路は、現在の遠隔入力回路３３の操作対象デバイスの設定情報を画像処理装置１２に与える。画像処理装置１２は、デバイス画像の少なくとも一部を強調した画像を表示入力回路３１および３２のディスプレイの少なくとも一方に表示させるよう、制御装置３４の処理回路を制御する。
【００３２】
図３は、第１実施形態に係る画像処理装置１２の一構成例を示すブロック図である。
【００３３】
画像処理装置１２は、ディスプレイ４１、入力回路４２、記憶回路４３および処理回路４４を有する。
【００３４】
ディスプレイ４１は、たとえば液晶ディスプレイやＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイなどの一般的な表示出力装置により構成され、処理回路４４の制御に従って各種情報を表示する。入力回路４２は、たとえばキーボード、タッチパネル、テンキー、音声入力回路、視線入力回路などの一般的な入力装置により構成され、ユーザの操作に対応した操作入力信号を処理回路４４に出力する。
【００３５】
記憶回路４３は、磁気的もしくは光学的記録媒体または半導体メモリなどの、プロセッサにより読み取り可能な記録媒体を含んだ構成を有する。これら記憶媒体内のプログラムおよびデータの一部または全部は電子ネットワークを介した通信によりダウンロードされるように構成してもよい。
【００３６】
処理回路４４は、記憶回路４３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、Ｘ線画像上における複数のデバイスのそれぞれとリモートカテーテルシステムの複数のデバイス２２のそれぞれとの対応関係をユーザが容易に把握するための処理を実行するプロセッサである。
【００３７】
図３に示すように、処理回路４４は、Ｘ線画像取得機能５１、特定機能５２、識別機能５３、切替機能５４、追従機能５５、寝台移動量取得機能５６、Ｃアーム移動量取得機能５７、３Ｄ画像取得機能５８、および送り量取得機能５９を実現する。これらの各機能は、それぞれプログラムの形態で記憶回路４３に記憶されている。以下、各機能の動作の詳細について、図４−９を参照して説明する。
【００３８】
図４は、図３に示す処理回路４４により、Ｘ線画像上における複数のデバイスのそれぞれとリモートカテーテルシステムの複数のデバイス２２のそれぞれとの対応関係をユーザが容易に把握するための処理を行う際の手順の一例を示すフローチャートである。図４において、Ｓに数字を付した符号はフローチャートの各ステップを示す。
【００３９】
また、図５は、図４に示す手順によりＸ線画像上における操作対象デバイスの全体が識別表示される様子の一例を示す説明図である。
【００４０】
なお、図４および図５には、Ｘ線画像上に２つのデバイスの画像が含まれ、いずれか一方がユーザによる操作中の操作対象デバイスであり、他方が静止したデバイスである場合の例について示した。
【００４１】
まず、Ｘ線画像取得機能５１は、被検体Ｏを撮影した医用画像を取得する。たとえば、Ｘ線画像取得機能５１は、時系列的に連続した被検体ＯのＸ線撮像により得られた投影データにもとづいて生成された時系列的に連続したＸ線画像を、順次取得する（ステップＳ１）。
【００４２】
次に、ステップＳ２において、特定機能５２は、第１のＸ線画像から、第１のＸ線画像より所定時間前に撮像された第２のＸ線画像をサブトラクションする。たとえば、特定機能５２は、時系列的に連続したＸ線画像が順次取得されるごとに、最新のＸ線画像を第１のＸ線画像としてあつかうとともに、第１のＸ線画像より所定時間前に撮像されたＸ線画像を第２のＸ線画像としてあつかうとよい。
【００４３】
次に、特定機能５２は、遠隔入力回路３３によってデバイス２２を操作したときの医用画像中のデバイスの動きにもとづいて、操作対象デバイスを特定する。たとえば、特定機能５２は、第１のＸ線画像に含まれる複数のデバイスのうち、所定時間の間に動いたデバイスを抽出する（ステップＳ３）。この抽出されたデバイスは、ユーザが操作を行うことにより所定時間の間に動いたデバイス、すなわちユーザの操作対象デバイス（アクティブデバイス）である。一方、抽出されなかったデバイス、すなわち静止していたデバイスは、ユーザの操作対象外デバイス（非アクティブデバイス）である。特定機能５２は、医用画像中のデバイスのうち、抽出したデバイスをアクティブデバイスと特定して記憶回路４３に記憶させるとともに、抽出しなかったデバイスを非アクティブデバイスと特定して記憶回路４３に記憶させる（ステップＳ４）。
【００４４】
操作対象デバイスおよび操作対象外デバイスの特定方法についてより具体的に説明する。処理回路４４は、Ｘ線画像上の複数のデバイスの画像それぞれが、いずれのデバイス２２であるかをあらかじめ同定している。処理回路４４は、Ｘ線画像上の複数のデバイスの画像のそれぞれを示す情報と、たとえば複数のデバイス２２のそれぞれに定義されたＩＤの情報（たとえば「カテ１」と「カテ２」など）とを関連付けて記憶回路４３に記憶させている。この関連付け情報に対し、特定機能５２はステップＳ４において、ステップＳ３で抽出したデバイスがアクティブデバイスである旨の情報と、抽出したデバイス以外のデバイスが非アクディブデバイスである旨の情報と、をさらに関連付ける。
【００４５】
次に、ステップＳ５において、識別機能５３は、特定機能５２の特定結果にもとづいて、遠隔入力回路３３によって操作するデバイス２２を識別可能な画像を生成する。具体的には、識別機能５３は、特定機能５２により特定された操作対象デバイスの全体を、第１のＸ線画像上で識別可能に表示する画像を生成する。そして、識別機能５３は、操作対象デバイスの全体を識別可能に表示する画像を第１のＸ線画像に重畳し、ディスプレイ１８や表示入力回路３１のディスプレイに表示（以下、操作対象デバイスの識別表示という）させる。
【００４６】
識別表示の態様としては、操作対象デバイス全体を色付きにする、太い線で重畳あるいはふち取る、輝度を高める、点滅させる、操作対象デバイスであることを示す文字情報を表示する、あるいはこれらの組み合わせなど、操作対象デバイスを識別することができる種々の態様を用いることができる（たとえば図５の最下段参照）。また、識別表示と通常表示（識別表示の解除）を周期的に切り替えて、周期的に識別表示が点滅する態様であってもよい。
【００４７】
また、ロボットアーム２１の支持部材にディスプレイ２３が設けられる場合は、識別機能５３は、少なくとも、複数のデバイス２２のうち操作対象デバイスを識別可能な情報を、ディスプレイ２３を介してユーザに提示する。ディスプレイ２３は、たとえば複数のＬＥＤで構成されたインジケータであってもよい。
【００４８】
次に、ステップＳ６において、切替機能５４は、識別表示をＯＦＦにするか否かを判定する。識別表示をＯＦＦにする場合は、一連の手順は終了となる。一方、識別表示がＯＮである場合は、ステップＳ１にもどって新たなＸ線画像を取得する。
【００４９】
切替機能５４は、操作対象デバイスの識別表示をＯＮにするかＯＦＦにするかを自動切り替えする機能を有する。具体的には、切替機能５４は、所定の重畳条件が満たされると識別表示をＯＮにする一方、所定の消去条件が満たされると識別表示をＯＦＦにする。
【００５０】
所定の重畳条件としては、撮像位置の変更、撮像の開始、識別表示すべき旨の入力回路４２を介したユーザ指示（音声認識を含む）、などが挙げられる。また、デバイスの先端位置が所定距離だけ変化したことを所定の重畳条件としてもよい。また、デバイスが、その先端部分の角度が可変に構成されたいわゆる能動カテーテルである場合は、切替機能５４は、第１のＸ線画像に含まれるデバイスの先端部分の角度が変化すると、所定の重畳条件が満たされたと判断し、識別表示をＯＮにしてもよい。
【００５１】
所定の消去条件としては、識別表示ＯＮからの一定時間の経過、識別表示を終了すべき旨の入力回路４２を介したユーザ指示（音声認識を含む）などが挙げられる。
【００５２】
以上の手順により、ユーザは、Ｘ線画像上における複数のデバイスのそれぞれとリモートカテーテルシステムの複数のデバイス２２のそれぞれとの対応関係を容易に把握することができる。
【００５３】
ステップＳ３を実行すると、図５の中段に示すように、特定機能５２は、操作対象デバイスの画像のうち、所定時間の間に動いた部分のみを特定することになる。しかし、動いた部分のサイズは小さいことが多い。このため、ステップＳ３の実行により特定された部分をユーザに提示しても、ユーザは第１のＸ線画像上でこの特定された部分を探し当てることが難しい。また、この特定された部分の端点のいずれが先端であるかを識別することも難しい。
【００５４】
この点、以上の手順によれば操作対象デバイスの全体が識別表示されるため、Ｘ線画像に複数のデバイスの画像が含まれる場合、ユーザは、Ｘ線画像上における複数のデバイスのそれぞれとリモートカテーテルシステムの複数のデバイス２２のそれぞれとの対応関係を容易に把握することができる。よって、ユーザは、自身が操作している操作対象デバイスがいずれのデバイスであるかを、Ｘ線画像を確認するだけで直感的に把握することができる。このため、ユーザは操作対象デバイスの位置を記憶する負担や目で追う負担から開放され、手技に集中することができる。また、操作対象デバイスを誤認することによる誤操作を未然に防止することができる。また、識別表示が不要な際には識別表示をＯＦＦにすることも可能であり、たとえば識別表示がユーザの手技にとって障害になることがない。
【００５５】
また、図４には、Ｘ線画像取得機能５１がリアルタイムにＸ線画像を順次取得する場合の例について示したが、事前に取得した複数のＸ線画像に対するポストプロセスとして図４の手順を実行しても構わない。
【００５６】
図６（ａ）は識別表示の第１変形例を、（ｂ）は第２変形例を、（ｃ）は第３変形例をそれぞれ示す説明図である。図６に示すように、操作対象デバイスだけでなく、操作対象外デバイスにも識別表示を行ってもよい。たとえば、図６（ａ）に示すように、ディスプレイ１８や表示入力回路３１のディスプレイは、各デバイスの役割を示す情報を表示してもよいし、図６（ｂ）に示すように、あらかじめ定められた互いに異なる色で各デバイスの全体を着色してもよい。また、図６（ｃ）に示すように、ディスプレイ１８や表示入力回路３１のディスプレイは、各デバイスの一部を着色するように識別表示してもよい。図６（ｃ）には、各デバイスの先端から所定の長さだけ識別表示を行う場合の例を示した。
【００５７】
図７は、図４に示した手順に加え、さらにＣアーム１５や寝台１６の天板１７が移動した場合に、識別表示を追従させる際の手順の一例を示すフローチャートである。図４と同等のステップには同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００５８】
また、図８は、図７に示す手順によりＣアーム１５や寝台１６の天板１７が移動した場合に、識別表示が追従する様子の一例を示す説明図である。
【００５９】
ステップＳ１１において、追従機能５５は、特定機能５２によって特定された操作対象デバイスのＸ線画像上における現在の位置を記憶回路４３に記憶させる。
【００６０】
ステップＳ１２において、寝台移動量取得機能５６は、被検体Ｏを載置した寝台１６の天板１７の移動量を取得する。また、Ｃアーム移動量取得機能５７は、Ｃアーム１５の移動量を取得することにより、Ｘ線撮像を行なう撮像系のＸ線照射軸の移動量を取得する。寝台１６の天板１７の移動量およびＣアーム１５の移動量は、直交３軸に沿った平行移動の量（たとえば３次元ベクトル）および直交３軸まわりの回転移動の量により構成される。
【００６１】
次に、ステップＳ１３において、追従機能５５は、寝台１６の天板１７の移動量およびＣアーム１５の移動量にもとづいて、寝台１６の天板１７およびＣアーム１５の移動後における操作対象デバイスのＸ線画像上の位置を求める。このとき、追従機能５５は、寝台１６の高さやＸ線画像のディスプレイ上における拡大率にもとづいて移動量を補正してもよい。
【００６２】
次に、ステップＳ１４において、識別機能５３は、移動後の位置において、操作対象デバイスの全体を識別表示する（図８参照）。
【００６３】
ここで、ステップＳ１１およびステップＳ１３の処理について、より具体的に説明する。たとえば、寝台１６の天板１７およびＣアーム１５が平行移動した場合、追従機能５５は、平行移動量の情報にもとづいて、移動後の操作対象デバイスのＸ線画像上の座標を求めればよい。
【００６４】
一方、寝台１６の天板１７およびＣアーム１５の移動が回転移動を含むことが想定される場合は、ステップＳ１１において、３Ｄ画像取得機能５８は、被検体Ｏの３次元医用画像データを取得する。この３次元医用画像データは、あらかじめＸ線ＣＴ(computed tomography)装置やＭＲＩ（Magnetic Resonance Imaging）装置などにより取得された被検体ＯのＣＴ画像やＭＲＩ画像のボリュームデータなどを用いることができる。またこの場合、ステップＳ１１において、追従機能５５は、３次元医用画像上の血管と、第１のＸ線画像の血管形状と、のそれぞれについて、特定機能５２により特定された操作対象デバイスが挿入された血管内の位置を特定してこのデバイスのＸ線画像上の３次元座標を特定しておく。そして、ステップＳ１３において、追従機能５５は、寝台１６の天板１７の回転移動量の情報にもとづいて、寝台１６の天板１７およびＣアーム１５の移動後における操作対象デバイスのＸ線画像上の位置座標を求めればよい。
【００６５】
以上の手順により、Ｃアーム１５や寝台１６の天板１７が移動してＸ線画像の視野が移動した場合であっても、識別表示を追従させることができる。
【００６６】
Ｘ線画像がリアルタイムに順次取得されるごとに実行される場合には、リアルタイムに識別表示を追従させることができる。また、Ｃアーム１５や寝台１６の天板１７の移動の間にＸ線照射が行われない場合であっても、移動の前後に撮像されたＸ線画像に対して図７に示す手順を適用することにより、識別表示を追従させることができる。
【００６７】
図７に示す手順は、図４に示した手順と同様の効果を奏する。また、図７に示す手順によれば、Ｃアーム１５や寝台１６の天板１７が移動した場合であっても操作対象デバイスの全体がＸ線画像上で識別表示されるため、ユーザはより一層手技に集中することができる。
【００６８】
図９は、図４に示した手順に加え、さらにデバイスの送り量にもとづいて識別表示を追従させる際の手順の一例を示すフローチャートである。図４および図７と同等のステップには同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００６９】
また、図１０は、図９に示す手順によりデバイスの送り量にもとづいて識別表示が追従する様子の一例を示す説明図である。
【００７０】
ステップＳ１１において、３Ｄ画像取得機能５８は、被検体Ｏの３次元医用画像データを取得する。また、追従機能５５は、３次元医用画像上の血管と、第１のＸ線画像の血管形状と、のそれぞれについて、特定機能５２により特定された操作対象デバイスが挿入された血管内の位置を特定してこのデバイスのＸ線画像上の３次元座標を特定しておく。
【００７１】
ステップＳ２１において、追従機能５５は、３次元医用画像にもとづいて、操作対象デバイスが位置する血管形状の情報を取得する。
【００７２】
次に、ステップＳ２２において、追従機能５５は、操作対象デバイスが位置する血管形状の情報と、Ｘ線画像上の造影剤の走行にもとづいて、操作対象デバイスの進路を特定する。
【００７３】
次に、ステップＳ２３において、送り量取得機能５９は、リモートコンソール３０の制御装置３４の処理回路から、操作対象デバイスの送り移動量の情報を取得する。
【００７４】
次に、ステップＳ２４において、追従機能５５は、特定した操作対象デバイスの進路と送り移動量の情報とにもとづいて、送り移動後における第１のＸ線画像上の位置を求める。このとき、追従機能５５は、寝台１６の高さやＸ線画像のディスプレイ上における拡大率にもとづいて移動量を補正してもよい。
【００７５】
次に、ステップＳ２５において、識別機能５３は、移動後の位置において、操作対象デバイスの全体を識別表示する（図１０参照）。
【００７６】
以上の手順により、デバイスの送り量にもとづいて識別表示を追従させることができる。図９に示す手順は、図４に示した手順と同様の効果を奏する。また、図９に示す手順によれば、操作対象デバイスを移動させた場合であっても、操作対象デバイスの全体がＸ線画像上で追従して識別表示されるため、ユーザはより一層手技に集中することができる。また、図９に示す手順は、図７に示した手順と組み合わせて同時並行的に実行することができる。
【００７７】
図４、図７および図９には、上述の通り、Ｘ線画像上に２つのデバイスの画像が含まれるとともに、一方が動いているデバイスであり、他方が静止したデバイスである場合の例を示したが、Ｘ線画像に含まれる２つのデバイスの両方が動いているデバイスであってもよい。
【００７８】
たとえば、遠隔入力回路３３は、２つのデバイス２２を同時に操作可能に構成されてもよい。また、２つのデバイス２２のそれぞれに対応する第１の遠隔入力回路３３と第２の遠隔入力回路３３の２つの遠隔入力回路３３が設けられてもよい。この場合は、２つのデバイス２２が同時に操作されることがある。
【００７９】
この場合、たとえば図９に示す手順において２つのデバイス２２が同時に操作される場合には、追従機能５５は、各デバイス２２の送り移動量にもとづいて各デバイス２２のＸ線画像上の位置を予測し、予測した移動後の位置において各デバイス２２の全体を識別表示すればよい。
【００８０】
また、特定機能５２は、Ｘ線画像上で同時に動いている２つのデバイスのそれぞれと、複数のデバイス２２のそれぞれとを、たとえばデバイスの送り量にもとづいて対応づければよい。
【００８１】
図１１は、Ｘ線画像上における２つのデバイスのそれぞれと実際の複数のデバイス２２のそれぞれとの対応関係をデバイスの送り移動量を用いて特定する様子の一例を示す説明図である。たとえば、追従機能５５は、図９を用いて説明した方法と同様の方法で、各デバイス２２の進路と送り移動量の情報とにもとづいて、送り移動後におけるＸ線画像上の位置を予測する。そして、特定機能５２は、この送り移動量にもとづく予想位置と、実際にＸ線画像上で動いた各デバイス２２の画像の移動量とを比較することにより、Ｘ線画像上における２つのデバイスのそれぞれと実際の複数のデバイス２２のそれぞれとの対応関係を特定することができる（図１１）。
【００８２】
（第２の実施形態）
次に、本発明に係るＸ線診断装置および医用画像診断システムの第２実施形態について説明する。
【００８３】
図１２は、第２実施形態に係る画像処理装置１２の一構成例を示すブロック図である。
【００８４】
この第２実施形態に示す画像処理装置１２の処理回路４４Ａは、第１実施形態に示した処理回路４４に比べ、リモートコンソール３０を介したユーザのデバイス選択情報に応じて操作対象デバイスを設定する機能が付加されている。他の構成および作用については図３に示した処理回路４４と実質的に異ならないため、同じ構成には同一符号を付して説明を省略する。
【００８５】
図１２に示すように、処理回路４４Ａは、各機能５１ー５９に加えてさらに、選択受付機能６１、操作対象設定機能６２および操作対象提示機能６３を実現する。これらの各機能は、それぞれプログラムの形態で記憶回路４３に記憶されている。以下、各機能の動作の詳細について、図１３および図１４を参照して説明する。
【００８６】
また、第１実施形態に係る処理回路４４と同様に、処理回路４４Ａは、Ｘ線画像上の複数のデバイスの画像それぞれが、いずれのデバイス２２であるかをあらかじめ同定している。処理回路４４Ａは、Ｘ線画像上の複数のデバイスの画像のそれぞれを示す情報と、たとえば複数のデバイス２２のそれぞれに定義されたＩＤの情報（たとえば「カテ１」と「カテ２」など）とを関連付けて記憶回路４３に記憶させている。
【００８７】
図１３は、図１２に示す処理回路４４Ａにより、リモートコンソール３０を介したユーザのデバイス選択情報に応じて操作対象デバイスを設定する際の手順の一例を示すフローチャートである。この手順は、図４、図７、図９に示した手順と同時並行的に実行可能である。また、図１４は、図１３に示す手順によりリモートコンソール３０を介したユーザのデバイス選択情報に応じて操作対象デバイスが設定される様子の一例を示す説明図である。
【００８８】
ステップＳ３１において、選択受付機能６１は、第１のＸ線画像に含まれるデバイスに対するユーザの選択を受け付ける。たとえば、ユーザは表示入力回路３１または３２のタッチパネルや遠隔入力回路３３のハードキーなどを介して、これから操作したいと所望するデバイスを制御装置３４の処理回路に指示する（図１４の中段参照）。制御装置３４の処理回路は、この指示情報を選択受付機能６１に与える。ユーザは、この選択指示によって、たとえばアクティブデバイスを切り替えることができる。
【００８９】
遠隔入力回路３３のハードキーを介して選択指示を受け付ける場合は、選択受付機能６１は、たとえばハードキーが押下されるごとに、操作対象となるデバイス２２を巡回的に順次切り替えてもよい。このとき、巡回する順序は、過去に利用された回数が多い順とするとよい。
【００９０】
次に、ステップＳ３２において、操作対象設定機能６２は、遠隔入力回路３３の操作権限をユーザに選択されたデバイスに割り当てることによって、ユーザに選択されたデバイスを遠隔入力回路３３の操作対象デバイスに設定する。たとえば、遠隔入力回路３３が２つのデバイス２２のいずれかを択一的に操作可能に構成されている場合は、ユーザに選択された方のデバイス２２を遠隔入力回路３３の操作対象デバイスに設定し、他方のデバイス２２を遠隔入力回路３３では操作できないように設定する。また、２つのデバイス２２のそれぞれに対応する遠隔入力回路３３が設けられる場合、操作対象デバイスではないデバイスに対応する遠隔入力回路３３による操作を禁止してもよい。
【００９１】
次に、ステップＳ３３において、操作対象提示機能６３は、制御装置３４の処理回路と連携し、遠隔入力回路３３のユーザに対し、遠隔入力回路３３の現在の操作対象デバイスの情報を提示する。
【００９２】
この提示の方法としては、たとえば表示入力回路３２のディスプレイに操作対象デバイスを示す画像６５を表示する方法や、リモートコンソール３０の図示しないスピーカを介した音声により操作対象デバイスを案内する方法などが考えられる（図１４の下段左参照）。なお、画像６５は、選択指示後の現在の操作対象デバイスが識別可能な画像であればよく、たとえば記号や矢印であってもよい。また、画像６５は、各デバイスの役割を示す情報（たとえばメインカテーテルかサブカテーテルかを示す情報など）を含んでもよい。
【００９３】
もちろん、表示入力回路３１や３２のディスプレイに表示されたＸ線画像上の操作対象デバイスを識別表示してもよい（図１４の下段右参照）。識別表示の態様としては、選択された操作対象デバイスの少なくとも一部を色付きにする、太い線で重畳あるいはふち取る、輝度を高める、点滅させる、操作対象デバイスであることを示す文字情報を表示する、あるいはこれらの組み合わせなど、選択された操作対象デバイスを識別することができる種々の態様を用いることができる。また、遠隔入力回路３３の現在の操作対象デバイスの情報は、Ｘ線診断装置１１のディスプレイ１８に提示してもよい。また、ロボットアーム２１を構成する支持部材に設けられたディスプレイ２３に、選択指示後の現在の操作対象デバイスの情報を表示してもよい。
【００９４】
なお、「音声」とは、聞き手に人の声として認識される音によりテキストデータを読み上げた音をいう。また、「音」は、「音声」を含むほか、「音楽」や「効果音（ビープ音など）」などを含むものとする。
【００９５】
以上の手順により、リモートコンソール３０を介したユーザのデバイス選択情報に応じて操作対象デバイスを設定することができる。
【００９６】
なお、第１のＸ線画像に含まれる２つのデバイスどうしが近接している場合など、ユーザがＸ線画像上における２つのデバイスのそれぞれと実際の２つのデバイス２２のそれぞれとの対応関係を把握することが難しい場合がある。この場合は、処理回路４４Ａは、たとえば一方のデバイスをわずかに自動的に、たとえばデバイスが戻る方向に移動させるとよい。一方のデバイスが移動することにより、ユーザは目的のデバイスを把握しやすくなる。この自動移動処理は、たとえば、ステップＳ３１の前に、ユーザから選択指示を行いたい旨の入力や、２つのデバイスどうしが画像上で近接している旨の入力があると、処理回路４４Ａが行うとよい。
【００９７】
第２実施形態に係る医用画像診断システム１０によれば、第１実施形態に係る医用画像診断システム１０と同様の効果を奏するとともに、ユーザは容易に操作対象デバイスを切り替えることができ、切り替えた現在の操作対象デバイスを容易に把握することができる。
【００９８】
（第３の実施形態）
次に、本発明に係るＸ線診断装置および医用画像診断システムの第３実施形態について説明する。
【００９９】
第３実施形態に示す医用画像診断システム１０は、第１実施形態に比べ、リモートカテーテルシステムの複数のデバイス２２の操作対象外デバイスが複数の状態をとりうる点、および被検体Ｏおよび術者の少なくとも一方を撮影するための光学式のカメラ７０を備える点で異なる。他の構成および作用については図１に示した医用画像診断システム１０と実質的に異ならないため、同じ構成には同一符号を付して説明を省略する。
【０１００】
第３実施形態において、操作対象外デバイスは、フリー、弱い固定、強い固定、圧力付加の４つの状態の中の１つあるいはその組み合わせ状態を有する。
【０１０１】
ここで、フリーとは、は操作対象外デバイスに全くに力が加わっていない状態をいう。また、弱い固定および強い固定とは、操作対象外デバイスが現在の状態を保持し続けようとする状態をいう。弱い固定は、操作対象外デバイスに外力がかかっても動かないように、操作対象外デバイスに対して所定範囲までの外力に反発する程度の力をかける状態とする。一方、強い固定は、操作対象外デバイスに外力がかかっても動かないように、操作対象外デバイスに対して所定範囲以上の外力にも反発する力をかける状態とする。
【０１０２】
また、圧力付加とは、操作対象外デバイスが所定の対象物にひっかかっている状態を保持し続けようとする状態をいう。操作対象外デバイスの圧力付加状態は、他の操作対象デバイスがたとえば動脈瘤の外に飛び出さないように保持するために利用される。圧力付加は、所定の対象物に対するひっかかり状態を維持するために、操作対象外デバイスに加わる力の向きおよび大きさを制御することが必要となる。
【０１０３】
ユーザは、表示入力回路３１または３２のタッチパネルや遠隔入力回路３３のハードキーなどを介して、制御装置３４の処理回路に対して操作対象外デバイスの状態の設定指示をする。制御装置３４の処理回路は、この設定指示に応じて操作対象外デバイスの状態を制御する。
【０１０４】
図１５は、第３実施形態に係る画像処理装置１２の一構成例を示すブロック図である。なお、カメラ７０はＸ線診断装置１１に含まれなくてもよい。
【０１０５】
カメラ７０は、被検体Ｏの動きを検知可能な画像、および術者の目線を検知可能な画像の少なくとも一方を撮影する。術者の目線を撮影する場合、カメラ７０として、被検体Ｏの頭部に装着されるメガネ型デバイスに含まれた撮像素子を用いてもよい。
【０１０６】
処理回路４４Ｂは、各機能５１ー５９に加えてさらに、自動遷移機能７１を実現する。これらの各機能は、それぞれプログラムの形態で記憶回路４３に記憶されている。
【０１０７】
また、第１実施形態に係る処理回路４４と同様に、処理回路４４Ｂは、Ｘ線画像上の複数のデバイスの画像それぞれが、いずれのデバイス２２であるかをあらかじめ同定している。処理回路４４Ｂは、Ｘ線画像上の複数のデバイスの画像のそれぞれを示す情報と、たとえば複数のデバイス２２のそれぞれに定義されたＩＤの情報（たとえば「カテ１」と「カテ２」など）とを関連付けて記憶回路４３に記憶させている。
【０１０８】
自動遷移機能７１は、カメラ７０が撮像した画像にもとづいて、操作対象外デバイスの状態を、弱い固定状態と強い固定状態の間で自動的に遷移させる。
【０１０９】
たとえば、カメラ７０の撮像した画像が被検体Ｏの動きを検知可能な画像である場合は、自動遷移機能７１は、被検体Ｏの動きが所定程度以上大きいとき弱い固定とし、動きが所定程度より小さいとき強い固定とするとよい。また、カメラ７０の撮像した画像が術者の目線を検知可能な画像である場合は、自動遷移機能７１は、術者の目線が離れているとき弱い固定とし、目線が離れていないとき強い固定とするとよい。
【０１１０】
また、第２実施形態に係る現在の操作対象デバイスの情報の提示の方法と同様に、自動遷移機能７１は、制御装置３４の処理回路と連携し、遠隔入力回路３３のユーザに対して遠隔入力回路３３の操作対象外デバイスの状態を自動遷移した旨の情報を提示してもよい。
【０１１１】
第３実施形態に係る医用画像診断システム１０は、第１実施形態に係る医用画像診断システム１０と同様の効果を奏するとともに、被検体Ｏの動きおよび術者の目線の少なくとも一方にもとづいて操作対象外デバイスの状態を、弱い固定状態と強い固定状態の間で自動的に遷移させることができる。また、第３実施形態に係る処理回路４４Ｂは、第２実施形態に係る機能６１−６３を実現してもよい。
【０１１２】
（第４の実施形態）
次に、本発明に係るＸ線診断装置および医用画像診断システムの第４実施形態について説明する。
【０１１３】
図１６は、第４実施形態に係る画像処理装置１２の一構成例を示すブロック図である。
【０１１４】
この第４実施形態に示す画像処理装置１２の処理回路４４Ｃは、第１実施形態に示した処理回路４４に比べ、ユーザの交換対象のデバイス選択情報に応じて交換対象となるデバイスを設定する機能が付加されている。他の構成および作用については図３に示した処理回路４４と実質的に異ならないため、同じ構成には同一符号を付して説明を省略する。
【０１１５】
図１６に示すように、処理回路４４Ｃは、各機能５１ー５９に加えてさらに、交換受付機能８１および交換対象提示機能８２を実現する。これらの各機能は、それぞれプログラムの形態で記憶回路４３に記憶されている。
【０１１６】
また、第１実施形態に係る処理回路４４と同様に、処理回路４４Ｃは、Ｘ線画像上の複数のデバイスの画像それぞれが、いずれのデバイス２２であるかをあらかじめ同定している。処理回路４４Ｃは、Ｘ線画像上の複数のデバイスの画像のそれぞれを示す情報と、たとえば複数のデバイス２２のそれぞれに定義されたＩＤの情報（たとえば「カテ１」と「カテ２」など）とを関連付けて記憶回路４３に記憶させている。
【０１１７】
交換受付機能８１は、第１のＸ線画像に含まれるデバイスに対する、ユーザの交換対象となるデバイスの選択を受け付ける。交換対象となるデバイスとは、被検体Ｏに挿入されて第１のＸ線画像に含まれるデバイスのうち、交換によってロボットアーム２１から取り除かれるデバイスをいう。たとえば、ユーザは表示入力回路３１または３２のタッチパネルや遠隔入力回路３３のハードキーなどを介して、交換対象となるデバイスを制御装置３４の処理回路に指示する（図１４の中段参照）。制御装置３４の処理回路は、この交換対象となるデバイスの指示情報を交換受付機能８１に与える。
【０１１８】
また、交換受付機能８１は、ユーザによるデバイスの用途等の情報の入力を受けてもよい。この場合、交換受付機能８１は、この用途等の情報にもとづいて交換対象となるデバイス２２を特定する。
【０１１９】
第２実施形態に係る現在の操作対象デバイスの情報の提示の方法と同様に、交換対象提示機能８２は、制御装置３４の処理回路と連携し、遠隔入力回路３３のユーザに対して第１のＸ線画像に含まれるデバイスのうち交換対象となるデバイスの情報を提示する。
【０１２０】
また、医用画像診断システム１０が複数の遠隔入力回路３３を備える場合、交換対象提示機能８２は、少なくとも交換対象となるデバイス２２に対応する遠隔入力回路３３の表示入力回路３２のディスプレイに、交換対象となるデバイスの情報を提示するとよい。
【０１２１】
また、交換受付機能８１は、第１のＸ線画像に含まれるデバイスではなく、交換後のデバイスの情報を受け付けてもよい。交換後のデバイスとは、交換によってロボットアーム２１に装着されるデバイスいう。この場合、記憶回路４３は、交換後のデバイス候補となるデバイスの商品名、型番、メーカー、形状等などの情報を、あらかじめテーブルとして格納しておくとよい。この場合も同様に、交換対象提示機能８２は、制御装置３４の処理回路と連携し、遠隔入力回路３３のユーザに対して交換後のデバイスの情報を提示する。
【０１２２】
また、交換受付機能８１は、たとえば手技のワークフローがあらかじめ設定されている場合は、手技の進行状況に応じて交換時期、交換対象となるデバイスや交換後のデバイスなどの情報を特定してもよい。この場合、交換対象提示機能８２は、特定された交換時期、交換対象となるデバイスや交換後のデバイスなどの情報をユーザに提示する。
【０１２３】
第４実施形態に係る医用画像診断システム１０は、第１実施形態に係る医用画像診断システム１０と同様の効果を奏するとともに、交換対象となるデバイスの情報および交換後のデバイスの情報をユーザに提示することができる。また、第４実施形態に係る処理回路４４Ｃは、第２実施形態に係る機能６１−６３を実現してもよいし、第３実施形態に係る機能７１を実現してもよいし、これらの全てを実現してもよい。第３実施形態に係る機能７１を実現する場合は、医用画像診断システム１０はカメラ７０を備える。
【０１２４】
以上説明した少なくとも１つの実施形態に係るＸ線診断装置１１によれば、操作対象デバイスの少なくとも一部をＸ線画像上で識別可能に表示することができる。このため、ユーザは、Ｘ線画像上における複数のデバイスのそれぞれとリモートカテーテルシステムの複数のデバイス２２のそれぞれとの対応関係を容易に把握することができる。
【０１２５】
なお、本実施形態における表示入力回路３１または３２のタッチパネルや遠隔入力回路３３は、特許請求の範囲における操作部に対応する。また、本実施形態におけるディスプレイ１８、表示入力回路３１または表示入力回路３２のディスプレイは、特許請求の範囲におけるディスプレイに対応する。また、本実施形態における処理回路４４のＸ線画像取得機能５１、特定機能５２、識別機能５３、切替機能５４、追従機能５５、寝台移動量取得機能５６、Ｃアーム移動量取得機能５７、３Ｄ画像取得機能５８および送り量取得機能５９は、特許請求の範囲におけるＸ線画像取得部、特定部、識別部、切替部、追従部、寝台移動量取得部、照射軸移動量取得部、３次元画像取得部および送り量取得部にそれぞれ対応する。また、本実施形態における処理回路４４Ａの選択受付機能６１、操作対象設定機能６２および操作対象提示機能６３は、特許請求の範囲における選択受付部、操作対象設定部および操作対象提示部にそれぞれ対応する。また、本実施形態における処理回路４４Ｂの自動遷移機能７１ならびに処理回路４４Ｃの交換受付機能８１および交換対象提示機能８２は、特許請求の範囲における自動遷移部ならびに交換受付部および交換対象提示部にそれぞれ対応する。
【０１２６】
また、本実施形態における画像処理装置１２の処理回路４４、４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃおよびリモートコンソール３０の制御装置３４の処理回路に係る「プロセッサ」という文言は、たとえば、専用または汎用のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、あるいは、特定用途向け集積回路（Application Specific Integrated Circuit：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（たとえば、単純プログラマブル論理デバイス（Simple Programmable Logic Device：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Complex Programmable Logic Device：ＣＰＬＤ）、およびフィールドプログラマブルゲートアレイ（Field Programmable Gate Array：ＦＰＧＡ））等の回路を意味する。プロセッサは、記憶回路に保存されたプログラムを読み出して実行することにより、各種機能を実現する。
【０１２７】
なお、記憶回路にプログラムを保存するかわりに、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むよう構成してもよい。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出して実行することで各種機能を実現する。また、上記実施形態では単一の処理回路が各機能を実現する場合の例について示したが、複数の独立したプロセッサを組み合わせて処理回路を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することにより各機能を実現してもよい。また、プロセッサが複数設けられる場合、プログラムを記憶する記憶媒体は、プロセッサごとに個別に設けられてもよいし、１つの記憶回路が全てのプロセッサの機能に対応するプログラムを一括して記憶してもよい。
【０１２８】
なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせても良い。
【０１２９】
また、本発明の実施形態では、フローチャートの各ステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理の例を示したが、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別実行される処理をも含むものである。
【符号の説明】
【０１３０】
１０  医用画像診断システム
１１  Ｘ線診断装置
１６  寝台
２２  デバイス
３１、３２  表示入力回路（ディスプレイ、操作部）
３３  遠隔入力回路（操作部）
４４、４４Ａ  処理回路
５１  Ｘ線画像取得機能
５２  特定機能
５３  識別機能
５４  切替機能
５５  追従機能
５６  寝台移動量取得機能
５７  Ｃアーム移動量取得機能
５８  ３Ｄ画像取得機能
５９  送り量取得機能
６１  選択受付機能
６２  操作対象設定機能
６３  操作対象提示機能
７１  自動遷移機能
８１  交換受付機能
８２  交換対象提示機能
【図１】
2017094073.tif 000003
【図２】
2017094073.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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