(57)【要約】【課題】  降雪など周辺環境を自動監視して設定モードに従って随時自走し、積もらないうちに除雪作業をおこなう。【解決手段】  充電式のバッテリーを搭載して電気的に自在方向に向けて駆動走行するクローラータイプの作業機であって、作業用具としてショベルあるいは排雪板およびそれらの駆動機構を備え、さらに位置情報システムとコンピューターを内蔵したシステムコントローラー、および積雪監視システムとを備えており、積雪監視スステムでの監視カメラによる積雪撮像、あるいは降雪感知情報をもとにシステムコントローラーからの指示により除雪等の作業をおこなう。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
充電式のバッテリーを搭載して電気的に自在方向に向けて駆動走行するクローラータイプの作業機であって、作業用具としてショベルあるいは排雪板およびそれらの駆動機構を備え、さらに位置情報システムとコンピューターを内蔵したシステムコントローラー、および積雪監視システムとを備えており、積雪監視スステムでの監視カメラによる積雪撮像、あるいは降雪感知情報をもとにシステムコントローラーからの指示によりあらかじめ設定したエリア内あるいは航行通路に沿って除雪等の作業をおこなうようにしたことを特徴とした自走作業機。
【請求項２】
シシテムコントローラーには、コンピューターを内蔵し、方位検知手段により常時方位検知がなされているとともに各種プログラムを設定でき、入力側には地磁気センサー、位置情報検出手段により常時現在の自己位置情報が取得され、さらに人体検知センサー、測距センサーが接続されているとともに、降雪監視用のカメラまたは降雪感知装置が備えられており、これらの各情報を得て自動判別し、あらかじめ設定した走行エリア内を設定プログラムに従って自動的に作業をおこなうことができるようにした請求項１に記載の自走作業機。
【請求項３】
測距センサーが超音波センサーであるところの請求項１または請求項２に記載の自走作業機。
【請求項４】
作業機の作業用具が草刈用具に交換が可能であるところの請求項１〜３のいずれか１に記載の自走作業機。
【請求項５】
作業機とは別に補充充電ステーションを有し、作業機の搭載バッテリーが過放電により電力残量が減少した際に、システムコントローラーに設定されたプログラムに従って作業機が上記補充充電ステーションに自動帰還して作業機の搭載バッテリーに補充充電をおこなうようにした請求項１〜請求項４のいずれか１に記載の自走作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周辺環境を自動監視して設定モードに従って随時自走し、主に除雪や除草作業をおこなうための自走作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
積雪の多い地域において一般的に用いられている除雪機としては、簡単なものでは例えば自動車に連結装着して自動車の走行により除雪作業をおこなうようにしたもの（特開２００３−３０１４３３号）などが知られている。また除雪機としては、オーガ軸の軸線方向に沿って一対のオーガの間であって、回転方向に沿って２個のインペラとはそれぞれ異なる位置に２個のブレードが配置されており、車体の走行時において、その走行方向に沿ってブレードが雪中に挿入されると、その雪をブレードが削り取ってインペラへと送り出すことができ、雪はインペラにより上方へ跳ね上げられて投擲されるようにした除雪機が知られている（再公表特許WO２０１０/０９５２３４号）。
【０００３】
またクローラー走行による機体の前部に、上下移動、またローリング制御が可能な除雪部を有するとともに、掻き込まれた雪を投雪方向・距離を調節可能とした投雪シュートを上記した該除雪部に設けるとともに、前記したクローラーの走行装置をスピンターンさせる機能を備えた除雪機も知られている（特開平１０−２１９６４２号）。また簡単なものでは、車両の幅中央部に駆動輪とその駆動モーターを備えた車両の前部に雪を押し出す排雪部材を備え、該車両の後部に左右方向の、それぞれグリップ付きの操作ハンドルを備えた手押し式の除雪機も知られている（特開２０００−２４００２６号）。
【０００４】
また車体フレームの左右にクローラベルトを備えるとともに、該クローラベルトを駆動する駆動モーターおよびこれを駆動するバッテリーを備え、さらに上記車体フレームの前部に雪を押し出す排雪部材を備え、車体フレームの後部に操作ハンドルを備えた除雪機も知られている（特開２００１−１９３０３１号）。さらにクローラー走行式の除雪機であって、前方にオーガおよびインペラを備えるとともに車体後部にハンドルや、収納可能な乗車プレートを備え、該乗車プレートを引き出して作業員が乗って操作をおこなうようにした除雪機も知られている（特開２００３−２９３３３９号）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−３０１４３３号公報
【特許文献２】再公表特許WO２０１０/０９５２３４号公報
【特許文献３】特開平１０−２１９６４２号公報
【特許文献４】特開２０００−２４００２６号公報
【特許文献５】特開２００１−１９３０３１号公報
【特許文献６】特開２００３−２９３３３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記した特許文献１に開示された除雪装置は、自動車に装着して稼働させるものであるために自動車自体が積雪の中を十分に走行に耐えるものでなければならない。そのために除雪装置としては限られた場面でしか用いることができない。特許文献２に開示された除雪ユニット及び除雪機は除雪ユニットの前方に積もっている雪をオーガハウジング内に押し込み、オーガ軸の軸線方向に沿って中央側に集められ、フランジ板の内側に送り込まれ、インペラ本体により上方へ跳ね上げられ、シュータ内を通って除雪機の側方もしくは前方に向けて収束よく投擲されるため邪魔にならない場所に積み上げることができるものではあるが、構造が比較的大掛かりでコストも嵩み、また操作に熟練性を必要とする。
【０００７】
また特許文献３に開示された除雪機はクローラーの走行・旋回性を良好にし、集めた雪を一定の方向に向けて投雪させるので機能性は高まるが、上記引用文献２のものと同様に大掛かりでコスト高となり、しかも操作レバーの数が多く運転に熟練を要する。さらに特許文献４に開示された除雪機は、比較的小型で操作性も簡単ではあるが、基本的には手押しによる操作であるために作業員による負担が大きい。また特許文献５に開示されたものも、手押しではないがバッテリー駆動の歩行型であるために雪を押し出す排雪部材の排雪力が弱い。
【０００８】
さらに特許文献６に開示された除雪機は、既述した特許文献２あるいは特許文献３に記載のクローラー走行式の除雪機と略同様のタイプであって、車体後方部に乗車プレートを収納して使用時にこれを引き出して作業者がその上に乗って走行できるようにしたために歩きにくい場所でも楽に運転ができるものであるが、やはり大掛かりでコスト高となる課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
そこで本発明においては、多めに積もった雪の除雪ではなく、雪が降り始めたところで
これを感知し、無人で自動的に稼働して積雪量がきわめて少量のうちに昼夜間を問わず簡単に除雪して路面や敷地表面の積雪量をほとんどなくし、あるいは予めプログラムされた走行パターンに従って雪の降り始めを感知して自動的に稼働し、積雪量が少量のうちに除雪して目的箇所の積雪を無くすようにしたことを特徴とした自走式の作業機に関する。
【００１０】
すなわち、本発明は充電式のバッテリーを積載して電気的に自在方向に向けて駆動走行するクローラータイプの作業機であって、作業用のショベルや排雪板を備えるほか、ＧＰＳなどの位置情報システムとコンピューターを内蔵したシステムコントローラー、および積雪監視システムと補充充電ステーションへの自動帰還手段を搭載しており、非降雪時には特定の待機位置、もしくは補充充電ステーションにおいて満充電のまま待機している。
【００１１】
積雪監視システムが積雪もしくは降雪を検出すると、作業機は昼・夜間を問わず特定の待機位置あるいは補充充電システムの位置を離れて自動走行し、積雪がある方向に向かい、ただちに作業用のショベルや排雪板等の作業用具により除雪作業を開始する。なおこの場合に、たとえば企業や工場の敷地内など、広範な面積の除雪も可能であるが、通常はシステムコントローラーのコンピューターに予め記憶させた除雪通路確保のためのプログラムによりあらかじめプログラムされた走行パターンに従って位置情報システムを利用しつつ除雪作業を実施する。除雪作業が終了し、または搭載バッテリーの容量が減少した場合には自動的に補充充電ステーションに戻ってただちに充電を開始する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の作業機は充電式のバッテリーを積載して電気的に自在方向に向けて駆動走行するクローラータイプの作業機であって、作業用具であるショベルや排雪板等を備えるほか、ＧＰＳなどの位置情報システムとコンピューターを内蔵したシステムコントローラー、および降雪または積雪を監視するカメラや降雪感知器等の監視システムと補充充電ステーションへの自動帰還手段を搭載しているために、作業機を操作する作業員を必要としない。そのために深夜の無人状況であっても積雪監視システムを常時監視状態にしておけば無人状態においてシステムコントローラーに記録されているプログラムに従って目的の除雪通路を確実に除雪して歩行通路を確保することができる。
【００１３】
また長時間作業後において作業機の充電量が減少した場合においては、システムコントローラーのプログラムに従って蓄電量があらかじめ設定した値より下回った場合に、自動的に補充充電ステーションに自動帰還して充電を開始するので、途中で作業機がバッテリー切れにより積雪中に立ち往生するようなことがない。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施例である自走作業機の概略の構成をあらわした全体斜視図。
【図２】本発明の一実施例である自走作業機のシステム構成のフローチャート。
【図３】本発明の実施例１として取り上げた「全自動走行モード」のフローチャートの前半図。
【図４】本発明の実施例１として取り上げた「全自動走行モード」のフローチャートの後半図。
【図５】本発明の第２実施例として取り上げた「指定領域内走行モード」のフローチャート前半図。
【図６】本発明の第２実施例として取り上げた「指定領域内走行モード」のフローチャート後半図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下において、本発明の具体的な実施形態について説明をする。図１の実施例における自走作業機において、１は作業機Ｐのフレーム本体、２はフレーム本体１の前側に取り付けられた前側駆動輪、３はフレーム本体１の後側に取り付けられた後側駆動輪、４aおよび４bは前側駆動輪２と後側駆動輪３とにかけ回された左右一対のゴム製の無端状クローラーをあらわしており、積載されているリチウム等のバッテリー５の電力によりモーター駆動する駆動装置（図示省略）によってフレーム本体１ごと前進、後退、右左折、およびフレーム本体中心部を回転軸心とした自由旋回移動ができる。
【００１６】
６は作業具（ショベル）Ｓの取り付け装置であって、図示しないモーター駆動手段によりピニオン軸８を介してショベルＳを上下動のほか左右方向への旋回を可能にし、ショベルＳを自由自在方向へ振り向かせることができる。なおこの場合にショベルＳを取り外して、別途除草を目的とした装置（例えば水平方向に回動させることのできる丸鋸、あるいは特開２００３−２３８０７号公報に開示された水田管理機等）に交換して雑草の刈り取り作業などにも用いることもできる。また７はシステムコントローラー、８はシステムコントローラー７の上面に立設させた位置情報検出装置（本実施例ではＧＰＳおよび地磁気センサー等の方位検知器を使用）、９は作業機の前方に向けて一定の高さ（本実施例の場合には、ショベルＳの上端部より高い位置）に取り付けられたカメラであって、本実施例においては監視システムをあらわしている。
【００１７】
さらに上記したシステムコントローラー７はコンピューターＣを内蔵し、作業機Ｐの電源（図示省略）がＯＮになっている状態においては常時バッテリー５の電源が供給され、図２にあらわされているように、内蔵されているコンピューターＣは図示しない方位検知手段１０により常時方位検知がなされており、〔入力側〕には「地磁気センサー」１１、「位置情報検出手段（ＧＰＳ）」１２により常時現在位置情報が知らされている。なおここで使用される位置情報検出手段としては、ＧＰＳに限られるものではなく、将来的に実現されるところの、より高精度の自位置測位システムを含むものである。
【００１８】
また人体検知センサー１３により、作業機Ｐの周辺近くに人がいないかどうかの探索をし、さらに測距センサーＡ、１４により周囲障害物の有無についての探索をおこない、さらに測距センサーＢ、１５によりショベルＳの下端部と地面との間の距離を検知して記憶し、ショベルＳと地面との衝突あるいは接触が殆どないように制御をおこなわせる。なお測距センサーＡ、１４と測距センサーＢ、１５は、この場合超音波センサーが用いられている。
【００１９】
なお９は既述したように作業機の前方に向けて一定の高さに取り付けられたカメラであって、予めコンピューターＣに登録されている白色等の降雪場面や降雪による地面の白色化した画像と一致した場合に降雪の情報として検知し、この情報をコンピューターＣに送って降雪開始を知らせる。なお１６は上記のカメラ９とは別に取り付けられた降雪センサーであり、この降雪センサー１６またはカメラ９による監視情報がコンピューターＣに予め登録されている作業機Ｐの作業開始基準情報と一致したとき、ただちに作業機Ｐの作業開始モードに切り替わる。
【００２０】
また〔出力側〕としては、Ｍ１は走行モーター（１）１７、Ｍ２は走行モーター（２）１８、Ｍ３は自在アームＡ、１９、Ｍ４は自在アームＢ、２０、Ｍ５は自在アームＣ、２１に接続されている。さらに図１にも記載されているように２２は定置式の補充充電ステーションをあらわしており、この実施例の場合には充電ソケットが互いに接触するタイプの充電システムのものが使用されており、該補充充電ステーション２２には横方向に向けて突出させた充電ソケット２３ａが設けられている。
【００２１】
したがって作業機Ｐの待機位置が補充充電ステーション２２である場合には常時充電ソケット２３ａと受電ソケット２３ｂとは接触状態にあり、また作業機Ｐが作業により過放電となりバッテリー５の電力残量が少なくなった場合には自動的に補充充電ステーション２２に帰還し、該補充充電ステーション２２の直前で受電ソケット２３ｂが取り付けられている後方側を充電ソケット２３ａと対向させるべく作業機Ｐを後ろ向きの状態に反転し、システムコントローラー７の後面に取り付けられた受電ソケット２３ｂを補充充電ステーション２２の充電ソケット２３ａに接触させることによりバッテリー５の充電が開始される。
【００２２】
なおこの場合における常時充電ソケット２３ａに対向させるための作業機Ｐの後ろ向き反転動作は、作業機Ｐに搭載されているバッテリー５から通電される電動モーターと作業機Ｐに搭載される原動機とを備え該原動機で車輪を駆動してエリアワイヤーで規定される作業エリア内を走行しつつ前記電動モーターで作業機Ｐに搭載されている作業機を駆動して作業をするとともに、前記エリアワイヤーの磁界強度を前記作業機Ｐに配置される磁気センサーで検出しつつ走行して前記バッテリー補充充電ステーション２２に向かって帰還するようにし、しかも前記エリアワイヤーを平面視において左右いずれかの方向にオフセットさせ、これによって前記作業機Ｐが前記補充充電ステーション２２の電ソケット２３ａに接続されるとき、前記作業機Ｐが直進姿勢から前記オフセット方向に旋回し、ついで前記直線姿勢に戻るように作業機Ｐを誘導できるようにしてある。
またこのほかにも非接触型の充電システムの採用も可能であり、補充充電ステーション２２側に送電用のループコイルを、また作業機Ｐ側には受電用のループコイルを設けるようにして交流による充電を可能にすることもできる。
なおこの場合にバッテリー５の電気容量が満充電の場合には充電はおこなわれない。
【００２３】
なおこの場合における作業車の自動帰還については、モーター駆動によりクローラーを駆動させてエリアワイヤーで規定される作業エリアを走行しつつ作業するとともに、上記エリアワイヤーの磁界強度を作業車に配置された磁気センサーで検出しつつ走行し、上記エリアワイヤー上に配置された補充充電ステーション２２に帰還するとともに、作業車が補充充電ステーション２２に電気的に接続されるとき、作業車が直進態勢から左右のオフセット方向に旋回して後方の受電ソケット２３ｂを補充充電ステーション２２の充電ソケット２３ａに接触させるようにしてもよい。
【００２４】
なおコンピューターＣを内蔵した本実施例に示すシステムコントローラー７は、以下に示す３つの走行モードを備えている。
１．全自動走行モード
降雪センサー１６のほかに各種センサー類、コントローラー等を備えて予め指定したエリア内を自動走行させる。
２．指定領域内走行モード
人間がコントローラーに、走行するポイントを予め入力しておき、入力されたポイントを通過させたり、あるいは繰り返し走行させる。
３．遠隔操縦モード
人間がリモコン等により操縦しながら走行させるモード。
【実施例１】
【００２５】
上記の走行モードのうち、１．の「全自動走行モード」について図３(前半図)および図４(後半図)のフローチャートをもとに説明をする。
〔全自動走行モード〕は、スタート（待機開始）、およびストップ（待機終了）の指令だけを人間が設定し、待機開始から待機終了までの間を作業機が自己診断をして作業を自動的におこなうものである。
図３(前半図)において、人間が「スタート」２２として待機モードに設定した後、「自己診断」２３をおこなう。具体的には作業機は図２にあらわした各センサー類、やモーター等の故障がないか自己診断をする。
「異常有り」２４の信号が発せられた場合には警告信号２５を発してシステムを停止・終了する。
【００２６】
異常がなければ、「メモリーにストア」２６する。
本機Ｐが予め指定したエリア外に出ないように自律走行してよい範囲を経度および緯度データとしてメモリーにストアする。
「走行パラメーターの初期化」２７
ここで走行時の速度等を初期化する。
「現在位置」２８
現状の位置をＧＰＳセンサーから取得する。
「現在位置の確認」２９
自己の位置があらかじめ設定した範囲内にあるかの確認をおこない、ＮＯであればＤに戻る。
【００２７】
「走行許可」３０
走行許可が不能（NO）であれば人間がリモコン等により操作することになる。基本的には上記Ｅに戻る。
「システム各部の確認」３１
システム各部に故障や異常がないかどうかの確認をおこなう。異常がある場合には停止信号３２を出し作業機を停止させて図３における前期Ｅに戻る。
「人や動物の確認」３３
周囲に人や動物がいないかの確認をおこない、いる場合には停止信号３２を出して作業機を停止させて図３における前記Ｅに戻る。
「衝突可能性のあるものの確認」３４
人等がいない場合には次の走行前方に衝突の可能性のある物の確認をおこなう。ここで衝突の可能性のある物が検出された場合には停止信号３２を出し作業機を停止させて図３における前記Ｅに戻る。
「作業機スタート」３５
作業機スタート３５後Ｇは後半の図４のＧ（システム各部の故障、異常がないかの確認３６の前)につながる。
図４(後半)「故障・異常」３６
システムに続いて各部の故障や異常がないかの確認をおこなう。故障や異常がある場合には停止モード３７により停止し、図３のＥ(走行許可３０の前)へ戻る。
【００２８】
「人や動物の確認」３８
周囲に人や動物がいないかの確認をおこなう。いる場合には停止モード３７により停止し、図３のＥ(走行許可３０の前)へ戻る。
「障害物の確認」３９
走行前方に衝突の可能性のあるものがないかどうかの確認をおこなう。ある場合には停止モード３７により作業機Ｐを停止し、図３のＥ(走行許可３０の前)へ戻る。
「雪の状態確認」４０
降雪または積雪確認までは待機状態となり、積雪状態か、または雪が降っているかについて監視カメラおよび降雪センサーにより監視する。
【００２９】
「自位置の確認」４１
作業機の現在位置がシステムコントローラー７にあらかじめ設定登録された指定エリア内にあるかどうかの確認をする。この場合に指定エリアから外れている場合には、
「指定エリア戻し」４２に接続し、また作業機の現在位置がシステムコントローラー７にあらかじめ設定登録された指定エリア内にあるものと確認された場合においては、次のバッテリー残量チェック４３に移動する。
「バッテリーチェック」４３
バッテリー電圧残量が不十分で「NO」と判定された場合には、次の補充充電ステーション２２に向かい、作業車Ｐが直進態勢から左右のオフセット方向に旋回して後方の受電ソケット２３ｂを補充充電ステーション２２の充電ソケット２３ａに接触させて補充充電ステーションでの充電４４を開始する。
「待機位置」４５
バッテリーチェックの結果充電状態が十分であるか、あるいは補充充電ステーション２２での充電が完了した場合には、作業機Ｐの待機位置に戻って待機する。
【００３０】
なおこの場合に、作業機Ｐの待機位置が、補充充電ステーション２２での補充充電状態位置としてもよい。
「設定条件」４６
作業機が降雪を感知して排雪作業を開始し、作業開始から一定の時間、あるいは走行距離、ショベルＳ内の雪量など、あらかじめコントローラー７に設定した条件に達した場合に、設定条件にしたがって雪捨て場に向かって排雪する。
「コントローラーによる停止命令」４７
一通りの除雪が完了した場合には、コントローラー７から作業停止の信号が出て停止モード４８となり、図３におけるＥ(走行許可３０の手前)に戻る。また作業が未完了などの場合には図３におけるＤ(メモリストアの前)の全自動走行モードに戻る。
【実施例２】
【００３１】
記述した３種の走行モードのうち、２．の「指定領域内走行モード」について図５(前半)および図６(後半)のフローチャートをもとに説明をする。なお２．の「指定領域内走行モード」はさらに２つの操作モードを有しており、随時人が必要に応じていずれか一方を選択することができる。
「スタート」４８
「自己診断」４９
作業機Ｐの各部に取り付けられている各種のセンサー類、モーター等の主要部品に故障がないかどうかについて自己診断をおこなう。診断の結果異常があった場合５０には警告信号５１を発してシステムを停止し、当面の待機状態を終了する。
「入力情報のストア」５２
前記した自己診断の結果、異常が認められない場合には、人が作業機Ｐの走行・通過ポイントを経度・緯度データとしてコントローラー７に入力（ストア）し、同時に走行させる順番についても入力する。
【００３２】
「必要事項の入力」５３
さらに作業機Ｐの作業開始ポイント、終了ポイント、繰り返し回数等を必要に応じてコントローラー７に入力しておく。
「走行許可」５４
リモコン等より発信される信号によってコントローラー７側で走行可能な状態に至った場合には、次の人感センサーによる判断に移行するが、走行可能に至らない場合、つまりNOと判断された場合においては図５のＤに戻る。
「人感センサー」５５
人感センサーを読み取り、作業機１の周りに人や動物等がいないかどうかを判断する。周囲に人等がいる場合５６には作業機Ｐの停止信号５７を出し、作業機Ｐの走行を止めるとともに、走行を停止したことを知らせ５８、さらに図５のＤに戻る。
【００３３】
「カメラ撮像」５９
人感センサー５５の読み取り結果において周囲に人等がいないことが確認された場合には、つぎにカメラ撮像から作業車Ｐの進行方向に障害物があるかどうかの検出をおこなう。
「障害物」６０
カメラ撮像から作業車１の進行方向に障害物があるかどうかについての判定をし、障害物ありの判定の場合には図５における上記したＡに戻り、停止信号を出して作業車１を停止させるとともに走行を停止したことを知らせる。そして改めて「走行許可」の判定を受けることになる。
「走行パラメーターの初期化」６１
作業車Ｐの進行方向に障害物が存在しない場合においては、あらためて走行速度等の設定をしなおしてパラメーターの初期化をはかる。
「現位置の確認」６２
作業車１に取り付けた自己位置確認システム（本実施例ではＧＰＳセンサーによる確認システム）によって表示された経度および緯度から現在位置を取得する。
【００３４】
図５の最後、現位置の確認６２後はＨとして図６の駆動モーターのコントロール６３の手前のＨに続く。図６において、
「駆動モーターのコントロール」６３
第１目標ポイントと現在位置から作業機Ｐが進行するにあたっての作業機Ｐの舵角、速度等を演算してモーターの駆動をコントロールする。
「第１目標ポイントへの到着」６４
作業機Ｐが予め設定した第１目標ポイントに到着したか否かの確認をおこない、到着していなければ図５のＢへ戻る。
「各目標位置との比較走行」６５
第１目標ポイントに到着していれば、以後は常に予めコントローラー７のメモリーに設定しておいた第２、第３、・・・ｎまでの各ポイント位置と作業機Ｐの自己の現在位置との比較をしながら走行する。
【００３５】
「各ポイント位置の通過確認」６６
あらかじめコントローラー７のメモリーにストアしておいた各目標ポイントを通過し、すべてのミッションを果たしたか否かの確認をおこない、果たしていない場合には図６上のＥに戻る。
「システム終了」６７
上記の「各ポイント位置の通過確認」６６ですべてのミッションを果たした場合においてはシステム終了６８となる。この場合に通常の待機位置が補充充電ステーション２２に充電ソケット２３ａと２３ｂとを接触させた状態の位置である場合においては待機位置が補充充電ステーション２２に接した位置となり、次の降雪時に備えることになる。
【００３６】
〈安全検出プログラム〉
なお、本実施例におけるシステムには以下の安全検出プログラムを組み込むことができる。つまり図６のＣ位置に次の「Ｃルーチン」を組み込む。これは
「システム各部の故障や異常発生検知」６９
「人や動物の検知」７０
つまり赤外線センサーあるいは人感センサー等を用いて作業機Ｐの周辺に人や動物が存在していないかどうかの確認をする。
「障害物検知」７１
作業車Ｐに備え付けのカメラ装置により走行前方に衝突のおそれがあるものが存在しないかの確認をおこなう。ここで障害物等の存在信号が確認された場合７２においては、既述した図４のＡに戻ることにより処理される。なお、ここで障害物等が検出されなければ次工程、すなわち図６Ｃの第１目標ポイントに到着したか否かのチャート６４に戻ることになる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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