(57)【要約】【課題】魚眼カメラにより受電装置と送電装置との間の空間を撮影する車両及び送電装置において、魚眼カメラの路面干渉を防止しつつ、撮影対象である送電コイル又は受電コイルの大きさに応じた適切な画像を撮影することができる車両及び送電装置を提供することである。【解決手段】車両１００において、魚眼カメラ１２０は、受電装置１１０下面の凹部に設けられている。ＥＣＵ１４０は、送電コイルが第１の大きさである場合に、送電コイルが第１の大きさよりも小さい第２の大きさである場合よりも車体下方向に魚眼カメラ１２０の位置を調整する制御を実行する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地面に設置された送電装置の送電コイルから非接触で受電する受電コイルを含み、車両の床下に設けられた受電装置を備え、
前記受電装置下面の中央部分に凹部が設けられており、
車体上下方向に位置調整可能な状態で前記凹部内に設けられており、前記送電装置を撮影可能な魚眼カメラと、
前記魚眼カメラの車体上下方向の位置を調整する制御を実行する制御装置とをさらに備え、
前記制御装置は、前記送電コイルが第１の大きさである場合に、前記送電コイルが前記第１の大きさよりも小さい第２の大きさである場合よりも車体下方向に前記魚眼カメラの位置を調整する制御を実行する、車両。
【請求項２】
地面に設置される送電装置であって、
前記送電装置上面の中央部分に凹部が設けられており、
車両の床下に設けられた受電装置の受電コイルに非接触で送電する送電コイルと、
前記送電装置の上下方向に位置調整可能な状態で前記凹部内に設けられており、前記受電装置を撮影可能な魚眼カメラと、
前記魚眼カメラの前記上下方向の位置を調整する制御を実行する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記受電コイルが第１の大きさである場合に、前記受電コイルが前記第１の大きさよりも小さい第２の大きさである場合よりも前記送電装置の上方向に前記魚眼カメラの位置を調整する制御を実行する、送電装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両及び送電装置に関し、特に、車両及び送電装置間で非接触電力伝送を行なう車両及び送電装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
送電装置から受電装置に非接触で電力伝送を行う非接触電力伝送システムが知られている（特許文献１〜６参照）。特開２００７−２６７５７８号公報（特許文献１）は、エネルギー供給装置（送電装置）から非接触で受電する受電装置を備えた車両を開示する。この車両が含まれるエネルギー供給システムにおいては、エネルギー供給装置と車両との間に存在する障害物が検知される。具体的には、エネルギー供給装置と車両との間の空間を撮影するカメラがエネルギー供給装置側に設けられ、このカメラにより撮影された画像に基づいて障害物が検知される。このエネルギー供給システムにおいて、エネルギー供給装置は、障害物が検知された場合に受電装置への送電を停止する（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２６７５７８号公報
【特許文献２】特開２０１３−１５４８１５号公報
【特許文献３】特開２０１３−１４６１５４号公報
【特許文献４】特開２０１３−１４６１４８号公報
【特許文献５】特開２０１３−１１０８２２号公報
【特許文献６】特開２０１３−１２６３２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に開示されるエネルギー供給システムにおいては、エネルギー供給装置（送電装置）側にカメラが設けられたが、カメラが車両側に設けられる構成も考えられる。また、受電装置と送電装置との間の空間を広範囲に撮影するために通常のカメラに代えて魚眼カメラを用いることも考えられる。送電装置が地面に設置される場合に、受電装置と送電装置との間の空間を車両に設けられた魚眼カメラにより撮影するためには、魚眼カメラを車両の床下に設ける必要がある。魚眼カメラが車両の床下に設けられた場合、魚眼カメラが路面干渉により損傷する可能性がある。
【０００５】
路面干渉による魚眼カメラの損傷を抑制するために、受電装置に凹部を設け、この凹部内に魚眼カメラを設けることが考えられる。しかしながら、このような場合、凹部内における魚眼カメラの車体上下方向の位置によっては、魚眼カメラの撮影範囲に送電装置が入りきらないという事態（魚眼カメラが凹部の深い位置に配置されている場合）や、魚眼カメラの撮影範囲に送電装置が存在しない地面の領域が大きく入り込むという事態（魚眼カメラが凹部の浅い位置に配置されている場合）が生じ得る。魚眼カメラの撮影範囲に送電装置が入りきらない場合には、撮影範囲に入りきらなかった領域に異物（障害物）が存在したとしても異物が検知されない。また、魚眼カメラの撮影範囲に送電装置が存在しない地面の領域が大きく入りこむ場合には、受電装置と送電装置との間の空間以外に異物が存在する場合にも異物が検知されてしまう。
【０００６】
さらに、大きさが異なる複数種類の送電装置が存在する場合、凹部内における魚眼カメラの車体上下方向の位置が固定されると、たとえば、一部の種類の送電装置を撮影する場合に魚眼カメラの撮影範囲に送電装置が入りきらないという事態が生じ得る。
【０００７】
また、送電装置側に魚眼カメラが設けられた場合も送電装置上への車両の乗り上げなどによる魚眼カメラの損傷も考えられるため、同様の問題が生じ得る。
【０００８】
この発明は、このような問題を解決するためになされたものであって、その目的は、魚眼カメラにより受電装置と送電装置との間の空間を撮影する車両及び送電装置において、魚眼カメラの路面又は車両との干渉を防止しつつ、撮影対象である送電コイル又は受電コイルの大きさに応じた適切な画像を魚眼カメラにより撮影することができる車両及び送電装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明のある局面に従う車両は、受電装置と、魚眼カメラと、制御装置とを備える。受電装置は、地面に設置された送電装置の送電コイルから非接触で受電する受電コイルを含み、車両の床下に設けられる。受電装置下面の中央部分に凹部が設けられている。魚眼カメラは、車体上下方向に位置調整可能な状態で凹部内に設けられており、送電装置を撮影可能である。制御装置は、魚眼カメラの車体上下方向の位置を調整する制御を実行する。そして、制御装置は、送電コイルが第１の大きさである場合に、送電コイルが第１の大きさよりも小さい第２の大きさである場合よりも車体下方向に魚眼カメラの位置を調整する制御を実行する。
【００１０】
このように、この車両においては、魚眼カメラは受電装置の凹部内に設けられており、撮影対象である送電コイルの大きさによって、魚眼カメラの車体上下方向の位置が調整される。したがって、この車両によれば、魚眼カメラの路面干渉を防止しつつ、送電コイルの大きさに応じた適切な画像を魚眼カメラにより撮影することができる。
【００１１】
また、この発明の別の局面に従う送電装置は、地面に設置される。送電装置上面の中央部分に凹部が設けられている。この送電装置は、送電コイルと、魚眼カメラと、制御装置とを備える。送電コイルは、車両の床下に設けられた受電装置の受電コイルに非接触で送電する。魚眼カメラは、送電装置の上下方向に位置調整可能な状態で凹部内に設けられており、受電装置を撮影可能である。制御装置は、魚眼カメラの上下方向の位置を調整する制御を実行する。そして、制御装置は、受電コイルが第１の大きさである場合に、受電コイルが第１の大きさよりも小さい第２の大きさである場合よりも送電装置の上方向に魚眼カメラの位置を調整する制御を実行する。
【００１２】
このように、この送電装置においては、魚眼カメラは送電装置上面の凹部内に設けられており、撮影対象である受電コイルの大きさによって、魚眼カメラの上下方向の位置が調整される。したがって、この送電装置によれば、魚眼カメラの車両との干渉を防止しつつ、受電コイルの大きさに応じた適切な画像を魚眼カメラにより撮影することができる。
【発明の効果】
【００１３】
この発明によれば、魚眼カメラにより受電装置と送電装置との間の空間を撮影する車両及び送電装置において、魚眼カメラの路面又は車両との干渉を防止しつつ、撮影対象である送電コイル又は受電コイルの大きさに応じた適切な画像を魚眼カメラにより撮影することができる車両及び送電装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施の形態１における非接触電力伝送システムの構成図である。
【図２】車両の下方から受電装置を見た場合の受電装置の構成を示す図である。
【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ断面図である。
【図４】魚眼カメラが凹部内の深い位置（車体上方寄り）に配置されている場合の魚眼カメラによる撮影範囲を示す側方図である。
【図５】図４における送電装置を上面から見た図である。
【図６】魚眼カメラが凹部内の浅い位置（車体下方寄り）に配置されている場合の魚眼カメラによる撮影範囲を示す側方図である。
【図７】図６における送電装置を上面から見た図である。
【図８】魚眼カメラの車体上下方向の位置調整が行なわれた状態の送電装置を上面から見た図である。
【図９】魚眼カメラの車体上下方向の位置調整の処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態２における非接触電力伝送システムの構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【００１６】
（実施の形態１）
（非接触電力伝送システムの構成）
図１は、この実施の形態１に従う車両が適用される非接触電力伝送システムの構成図である。なお、図中、矢印Ｄは鉛直方向下方を示し、矢印Ｕは鉛直方向上方を示す。矢印Ｆは車両１００の前方向を示し、矢印Ｂは車両１００の後ろ方向を示す。これらは図２−８，１０においても共通である。
【００１７】
図１を参照して、非接触電力伝送システム１は、車両１００と送電装置２００とを備える。車両１００と送電装置２００との間では、非接触電力伝送が行なわれる。
【００１８】
送電装置２００は、地面に設置される。送電装置２００は、送電コイル２１０と、送電電力生成部２２０と、通信部２３０と、制御装置２４０とを含む。送電装置２００は、交流電源３００（たとえば、系統電源）から電力供給を受けて、送電コイル２１０を通じて車両１００に送電する。
【００１９】
送電電力生成部２２０は、交流電源３００から供給された電力を基に送電電力を生成する。たとえば、送電電力生成部２２０は、整流器及びインバータを含み、交流電源３００から供給された電力を基に所望の周波数の送電電力を生成する。
【００２０】
送電コイル２１０は、送電電力生成部２２０により生成された送電電力を受けることにより磁界を形成し、形成された磁界を通じて受電コイル１１５（後述）に非接触で送電する。なお、送電コイル２１０の巻き数は、Ｑ値（たとえば、Ｑ≧１００）及び結合係数κが大きくなるように適宜設計される。
【００２１】
通信部２３０は、車両１００の通信部１３０（後述）と通信可能である。通信部２３０は、たとえば、ＩＥＥＥ（Institute  of  Electrical  and  Electronic  Engineers）８０２．１１等の無線ＬＡＮ規格に準拠した通信モジュールで構成される。受電コイル１１５の送電コイル２１０に対する位置合わせが行なわれる時（非接触電力伝送の準備のための駐車動作時）に、通信部２３０，１３０間の通信が行なわれる。
【００２２】
車両１００は、受電装置１１０と、魚眼カメラ１２０と、通信部１３０と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１４０とを含む。車両１００においては、送電装置２００から非接触で受電された電力が蓄電装置（不図示）に蓄えられる。そして、車両１００においては、蓄電装置に蓄えられた電力に基づいて走行駆動力が生成される。
【００２３】
受電装置１１０は、受電コイル１１５を含む。受電コイル１１５は、送電コイル２１０から非接触で受電する。受電コイル１１５により受電された電力（交流）は、直流電力に変換され、電圧が所望の電圧に変換された上で蓄電装置（不図示）に蓄えられる。なお、受電コイル１１５における導線の巻き数は、Ｑ値（たとえば、Ｑ≧１００）及び結合係数κが大きくなるように適宜設計される。また、受電装置１１０は、車両１００の床下に設けられ、下面の中央部分に凹部を有する。
【００２４】
魚眼カメラ１２０は、車両１００の床下に設けられた受電装置１１０の凹部内において車体方向に位置調整可能な状態で設けられる。魚眼カメラ１２０の位置調整については後程詳しく説明する。魚眼カメラ１２０は、送電装置２００を撮影可能である。魚眼カメラ１２０による送電装置２００の撮影は、たとえば、送電コイル２１０に対する受電コイル１１５の位置合わせ時に行なわれ、撮影された画像はモニタ（不図示）に表示される。ユーザは、魚眼カメラ１２０により撮影された画像を参照することにより、送電コイル２１０に対する受電コイル１１５の位置合わせを容易に行なうことができる。魚眼カメラ１２０は、たとえば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサやＣＣＤ（Charge-Coupled Device）イメージセンサを含むカメラユニットで構成される。
【００２５】
図２は、車両１００の下方から受電装置１１０を見た場合の受電装置１１０の構成を示す図である。矢印Ｌは、運転手が車両１００に乗った場合における運転手にとっての左方向を示す。矢印Ｒは、運転手が車両１００に乗った場合における運転手にとっての右方向を示す。これは図３−８，１０においても共通である。図２を参照して、受電装置１１０は、下面の中央部分に凹部１１３を有する。魚眼カメラ１２０は、凹部１１３内に設けられている。
【００２６】
図３は、図２のＩＩＩ−ＩＩＩ断面図である。図３を参照して、魚眼カメラ１２０は、受電装置１１０が有する凹部１１３内に設けられている。また、受電装置１１０は、魚眼カメラ１２０を路面干渉から保護するためのプラスチック板１１４を有する。プラスチック板１１４は、たとえば、無色透明の強化プラスチックである。魚眼カメラ１２０は、凹部１１３とプラスチック板１１４とにより形成される空間内において、車体上下方向に位置調整可能な状態で設けられている。たとえば、魚眼カメラ１２０は、モータ駆動により車体上下方向に伸縮可能な台座に取り付けられ、ＥＣＵ１４０が台座のモータ駆動を制御することにより、車体上下方向に位置調整される。
【００２７】
再び図１を参照して、通信部１３０は、送電装置２００の通信部２３０と通信可能である。通信部１３０は、たとえば、ＩＥＥＥ（Institute  of  Electrical  and  Electronic  Engineers）８０２．１１等の無線ＬＡＮ規格に準拠した通信モジュールで構成される。
【００２８】
ＥＣＵ１４０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）及びメモリを内蔵し、当該メモリに記憶された情報や各センサ（不図示）からの情報に基づいて車両１００の各機器（受電装置１１０、魚眼カメラ１２０、通信部１３０等）を制御する。
【００２９】
ＥＣＵ１４０による制御として、魚眼カメラ１２０の位置制御がある。ＥＣＵ１４０は、撮影対象である送電装置２００の大きさに応じて、魚眼カメラ１２０の車体上下方向の位置を調整する。魚眼カメラ１２０の位置制御については後程詳しく説明する。
【００３０】
（異物誤検知の可能性低減）
魚眼カメラが車両の床下に設けられた場合、魚眼カメラが路面干渉により損傷する可能性がある。この実施の形態１に従う車両１００において、魚眼カメラ１２０は、受電装置１１０の凹部１１３内に設けられる。したがって、魚眼カメラ１２０が路面に接触する可能性は低い。よって、この車両１００においては、魚眼カメラ１２０が路面干渉により損傷する可能性は低減される。
【００３１】
しかしながら、車両１００においては魚眼カメラ１２０が凹部１１３内に設けられるため、凹部１１３内における魚眼カメラ１２０の車体上下方向の位置によっては、魚眼カメラ１２０の撮影範囲に送電装置２００が入りきらないという事態が生じ得る。なお、一般的に、送電装置２００の大きさは、送電コイル２１０の大きさと相関を有し、送電コイル２１０の大きさが大きい場合には、送電装置２００の大きさも大きくなる。
【００３２】
図４は、魚眼カメラ１２０が凹部１１３内の深い位置（車体上方寄り）に配置されている場合の魚眼カメラ１２０による撮影範囲を示す図である。図４を参照して、魚眼カメラ１２０が凹部１１３内の深い位置に配置されている場合、魚眼カメラ１２０による撮影範囲はＡ１となり、送電装置２００の全体を撮影することができない。
【００３３】
図５は、図４における送電装置２００を上面から見た図である。図５を参照して、魚眼カメラ１２０は、送電装置２００全体のうち撮影範囲Ａ１のみを撮影可能である。したがって、この場合には、撮影範囲Ａ１に含まれる異物は、正確に検知され得る。一方、送電装置２００全体のうち撮影範囲Ａ１以外の領域（誤検知領域）に含まれる異物は、正確に検知されない。たとえば、誤検知領域に異物が存在したとしても、異物が検知されないという事態が生じ得る。
【００３４】
また、凹部１１３における魚眼カメラ１２０の車体上下方向の位置によっては、魚眼カメラ１２０の撮影範囲に送電装置２００が存在しない地面の領域が大きく入り込むという事態が生じ得る。
【００３５】
図６は、魚眼カメラ１２０が凹部１１３内の浅い位置（車体下方寄り）に配置されている場合の魚眼カメラ１２０による撮影範囲を示す図である。図６を参照して、魚眼カメラ１２０が凹部１１３内の浅い位置に配置されている場合、魚眼カメラ１２０による撮影範囲はＡ２となる。すなわち、魚眼カメラ１２０は、送電装置２００及び送電装置２００が存在しない地面の領域を撮影することとなる。
【００３６】
図７は、図６における送電装置２００を上面から見た図である。図７を参照して、魚眼カメラ１２０は、送電装置２００及び送電装置２００が存在しない地面の領域を含む撮影範囲Ａ２を撮影する。したがって、この場合には、送電装置２００上に存在する異物のみならず、送電装置２００が存在しない地面の領域に存在する異物も検知されてしまう。
【００３７】
したがって、魚眼カメラ１２０の車体上下方向の位置調整は、異物の誤検知を低減する上で重要である。また、送電装置の上面の大きさ（送電コイルの大きさ）は一律とは限らない。大きさが異なる複数種類の送電装置が存在する場合、凹部１１３内における魚眼カメラ１２０の車体上下方向の位置が固定されると、たとえば、一部の種類の送電装置を撮影する場合に魚眼カメラ１２０の撮影範囲に送電装置が入りきらないという事態が生じる。
【００３８】
この実施の形態１に従う車両１００においてＥＣＵ１４０は、送電コイル２１０が第１の大きさである場合に、送電コイル２１０が第１の大きさよりも小さい第２の大きさである場合よりも車体下方向に魚眼カメラ１２０の位置を調整する制御を実行する。たとえば、魚眼カメラ１２０の位置は、どのような大きさの送電装置を撮影するときも送電装置が魚眼カメラ１２０の撮影範囲に丁度収まるように調整される。
【００３９】
図８は、魚眼カメラ１２０の車体上下方向の位置調整が行なわれた状態の送電装置２００を上面から見た図である。図８を参照して、送電装置２００は、魚眼カメラ１２０による撮影範囲Ａ３に丁度収まっている。車両１００においては、送電コイル２１０の大きさに拘わらず、送電装置が魚眼カメラ１２０の撮影範囲に丁度収まるように魚眼カメラ１２０の車体上下方向の位置が調整される。これにより、車両１００によれば、送電コイル２１０の大きさに応じた適切な画像を魚眼カメラ１２０により撮影することができる。以下、魚眼カメラ１２０の車体上下方向の位置制御の処理手順について説明する。
【００４０】
（魚眼カメラの位置制御）
図９は、魚眼カメラ１２０の車体上下方向の位置調整の処理手順を示すフローチャートである。このフローチャートに示される処理は、送電コイル２１０に対する受電コイル１１５の位置合わせ時にＥＣＵ１４０により実行される。
【００４１】
図９を参照して、ＥＣＵ１４０は、通信部１３０，２３０間の通信を確立するように通信部１３０を制御する（ステップＳ１００）。通信部１３０，２３０間の通信により、送電コイル２１０に対する受電コイル１１５の位置合わせに必要な情報がやり取りされる。
【００４２】
その後、ＥＣＵ１４０は、通信部１３０を通じて送電装置２００から送電コイル２１０の大きさを示す情報を取得する（ステップＳ１１０）。送電コイル２１０の大きさを示す情報は、たとえば、送電コイル２１０の直径を示す情報や、送電コイル２１０のタイプを示す情報である。送電コイル２１０のタイプを示す情報を取得する場合には、送電コイル２１０のタイプと大きさとの関係が規格などにより予め定められている必要がある。
【００４３】
その後、ＥＣＵ１４０は、送電コイル２１０の大きさに応じた車体上下方向の位置に魚眼カメラ１２０を調整する制御を実行する（ステップＳ１２０）。たとえば、送電コイル２１０の大きさに応じて魚眼カメラ１２０を車体上下方向のどの位置に調整するかを決定するための情報がＥＣＵ１４０の内部メモリ（不図示）に記憶される。この内部メモリに記憶される情報は、送電コイル２１０の大きさが大きい程、魚眼カメラ１２０の車体上下方向の位置が車体下方に調整されるような情報である。ＥＣＵ１４０は、内部メモリに記憶された情報を参照することにより、魚眼カメラ１２０の車体上下方向の位置を調整する制御を実行する。たとえば、魚眼カメラ１２０が車体上下方向にモータ駆動する台座に取り付けられている場合には、ＥＣＵ１４０は、送電コイル２１０の大きさに応じた車体上下方向の位置に魚眼カメラ１２０が位置するように台座のモータを制御する。
【００４４】
このように、この実施の形態１に従う車両１００において魚眼カメラ１２０は、受電装置１１０の凹部１１３内に設けられる。そして、ＥＣＵ１４０は、送電コイル２１０が第１の大きさである場合に、送電コイル２１０が第１の大きさよりも小さい第２の大きさである場合よりも車体下方向に魚眼カメラ１２０の位置を調整する制御を実行する。これにより、この車両１００によれば、魚眼カメラ１２０の路面干渉を防止しつつ、撮影対象である送電コイル２１０の大きさに応じた適切な画像を魚眼カメラ１２０により撮影することができる。
【００４５】
（実施の形態２）
実施の形態１においては魚眼カメラ１２０が車両１００側に設けられた。図１０は、実施の形態２に従う送電装置が適用される非接触電力伝送システムの構成図である。図１０を参照して、この実施の形態２においては魚眼カメラ２５０が送電装置２００Ａ側に設けられる。以下、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。
【００４６】
送電装置２００Ａは、送電コイル２１０と、送電電力生成部２２０と、通信部２３０と、制御装置２４０Ａと、魚眼カメラ２５０とを含む。送電装置２００Ａは、上面の中央部分に凹部を有する。魚眼カメラ２５０は、送電装置２００Ａ上面の凹部内に設けられている。魚眼カメラ２５０は、送電装置２００Ａの上下方向に位置調整可能である。魚眼カメラ２５０は、受電装置１１０Ａを撮影可能である。
【００４７】
制御装置２４０Ａは、受電コイル１１５が第１の大きさである場合に、受電コイル１１５が第１の大きさよりも小さい第２の大きさである場合よりも送電装置２００Ａの上方向に魚眼カメラ２５０の位置を調整する制御を実行する。このように、この送電装置２００Ａにおいては、魚眼カメラ２５０は、送電装置２００Ａ上面の凹部内に設けられており、撮影対象である受電コイル１１５の大きさによって、魚眼カメラ２５０の本体上下方向の位置が調整される。これにより、この送電装置２００Ａによれば、魚眼カメラ２５０の路面干渉を防止しつつ、受電コイル１１５の大きさに応じた適切な画像を魚眼カメラ２５０により撮影することができる。
【００４８】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００４９】
１００，１００Ａ  車両、１１０，１１０Ａ  受電装置、１１３  凹部、１１４  プラスチック板、１１５  受電コイル、１２０，２５０  魚眼カメラ、１３０，２３０    通信部、１４０，１４０Ａ  ＥＣＵ、２００，２００Ａ  送電装置、２１０  送電コイル、２２０  送電電力生成部、２４０，２４０Ａ  制御装置、３００  交流電源。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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