(57)【要約】【課題】吐出部の位置がずれた場合であっても、液体を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができるロボットを提供すること。【解決手段】液体を吐出する吐出部を移動させる移動部を備え、位置検出器により前記吐出部の位置を検出し、前記検出した結果に基づいて、前記移動部により前記吐出部を移動させる、ロボット。【選択図】図４
2017119322.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
液体を吐出する吐出部を移動させる移動部を備え、
位置検出器により前記吐出部の位置を検出し、
前記検出した結果に基づいて、前記移動部により前記吐出部を移動させる、
ロボット。
【請求項２】
前記吐出部は、前記移動部に対して着脱可能である、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記位置検出器は、接触センサーである、
請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項４】
前記位置検出器は、レーザーセンサーである、
請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項５】
前記位置検出器は、力センサーである、
請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項６】
前記位置検出器は、撮像部である、
請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項７】
前記吐出部により吐出された前記液体が前記撮像部により撮像された第１画像に基づいて、前記移動部により前記吐出部を移動させる、
請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
前記第１画像に含まれる前記液体の位置に基づいて、前記移動部により前記吐出部を移動させる、
請求項７に記載のロボット。
【請求項９】
前記第１画像には、前記液体の位置である捨て打ち点が１以上含まれており、
前記第１画像に含まれる１以上の前記捨て打ち点に基づいて、前記移動部により前記吐出部を移動させる、
請求項８に記載のロボット。
【請求項１０】
前記液体が吐出される被吐出物には、マーカーが設けられており、
前記マーカーが前記撮像部により撮像された第２画像に基づいて、前記移動部により前記吐出部を移動させる、
請求項７から９のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１１】
前記第２画像に含まれる前記マーカーの位置に基づいて、前記移動部により前記吐出部を移動させる、
請求項１０に記載のロボット。
【請求項１２】
前記撮像部は、前記移動部に設けられている、
請求項６から１１のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１３】
前記液体は、接着剤である、
請求項１から１２のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１４】
請求項１から１３のうちいずれか一項に記載のロボットを制御する、
ロボット制御装置。
【請求項１５】
請求項１から１３のうちいずれか一項に記載のロボットと、
前記ロボットを制御するロボット制御装置と、
を備えるロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボット、ロボット制御装置、及びロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ディスペンサー等のように液体を吐出する器具によって当該液体を対象物に吐出する作業を行うロボットの研究や開発が行われている。
【０００３】
これに関し、回転制御式の接着剤ディスペンサーが鉛直方向を向いて配設されたＸＹロボットが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−３００３８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このようなロボットでは、ディスペンサーが吐出する液体が空になった場合やディスペンサーが破損した場合等においてディスペンサーが交換されると、ロボットのＴＣＰ（Tool  Center  Point）の位置とディスペンサーの先端部の位置との相対的な位置がずれてしまうことがある。このため、当該ロボットでは、ディスペンサーから対象物に液体を吐出する作業の精度を向上させることが困難な場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、液体を吐出する吐出部を移動させる移動部を備え、位置検出器により前記吐出部の位置を検出し、前記検出した結果に基づいて、前記移動部により前記吐出部を移動させる、ロボットである。
この構成により、ロボットは、位置検出器により吐出部の位置を検出し、検出した結果に基づいて、移動部により吐出部を移動させる。これにより、ロボットは、吐出部の位置がずれた場合であっても、液体を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【０００７】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記吐出部は、前記移動部に対して着脱可能である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、位置検出器により移動部に対して着脱可能である吐出部の位置を検出し、検出した結果に基づいて、移動部により吐出部を移動させる。これにより、ロボットは、移動部に対して着脱可能である吐出部の位置がずれた場合であっても、液体を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【０００８】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記位置検出器は、接触センサーである、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、接触センサーにより吐出部の位置を検出し、検出した結果に基づいて、移動部により吐出部を移動させる。これにより、ロボットは、吐出部の位置がずれた場合であっても、接触センサーにより検出した位置であって吐出部の位置に基づいて、液体を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【０００９】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記位置検出器は、レーザーセンサーである、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、レーザーセンサーにより吐出部の位置を検出し、検出した結果に基づいて、移動部により吐出部を移動させる。これにより、ロボットは、吐出部の位置がずれた場合であっても、レーザーセンサーにより検出した位置であって吐出部の位置に基づいて、液体を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【００１０】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記位置検出器は、力センサーである、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、力センサーにより吐出部の位置を検出し、検出した結果に基づいて、移動部により吐出部を移動させる。これにより、ロボットは、吐出部の位置がずれた場合であっても、力センサーにより検出した位置であって吐出部の位置に基づいて、液体を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【００１１】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記位置検出器は、撮像部である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、撮像部により吐出部の位置を検出し、検出した結果に基づいて、移動部により吐出部を移動させる。これにより、ロボットは、吐出部の位置がずれた場合であっても、撮像部により検出した位置であって吐出部の位置に基づいて、液体を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【００１２】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記吐出部により吐出された前記液体が前記撮像部により撮像された第１画像に基づいて、前記移動部により前記吐出部を移動させる、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、吐出部により吐出された液体が撮像部により撮像された第１画像に基づいて、移動部により吐出部を移動させる。これにより、ロボットは、吐出部の位置がずれた場合であっても、第１画像に基づいて、液体を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【００１３】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第１画像に含まれる前記液体の位置に基づいて、前記移動部により前記吐出部を移動させる、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第１画像に含まれる液体の位置に基づいて、移動部により吐出部を移動させる。これにより、ロボットは、吐出部の位置がずれた場合であっても、第１画像に含まれる液体の位置に基づいて、液体を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【００１４】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第１画像には、前記液体の位置である捨て打ち点が１以上含まれており、前記第１画像に含まれる１以上の前記捨て打ち点に基づいて、前記移動部により前記吐出部を移動させる、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第１画像に含まれる１以上の捨て打ち点に基づいて、移動部により吐出部を移動させる。これにより、ロボットは、吐出部の位置がずれた場合であっても、第１画像に含まれる１以上の捨て打ち点に基づいて、液体を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【００１５】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記液体が吐出される被吐出物には、マーカーが設けられており、前記マーカーが前記撮像部により撮像された第２画像に基づいて、前記移動部により前記吐出部を移動させる、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、液体が吐出される被吐出物には、マーカーが設けられており、マーカーが撮像部により撮像された第２画像に基づいて、移動部により吐出部を移動させる。これにより、ロボットは、吐出部の位置がずれた場合であっても、第１画像及び第２画像に基づいて、液体を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【００１６】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第２画像に含まれる前記マーカーの位置に基づいて、前記移動部により前記吐出部を移動させる、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第２画像に含まれるマーカーの位置に基づいて、移動部により吐出部を移動させる。これにより、ロボットは、吐出部の位置がずれた場合であっても、第１画像と第２画像に含まれるマーカーの位置とに基づいて、液体を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【００１７】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記撮像部は、前記移動部に設けられている、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、移動部に設けられた撮像部により吐出部の位置を検出し、検出した結果に基づいて、移動部により吐出部を移動させる。これにより、ロボットは、吐出部の位置がずれた場合であっても、移動部に設けられた撮像部により検出した位置であって吐出部の位置に基づいて、液体を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【００１８】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記液体は、接着剤である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、接着剤を吐出する吐出部の位置を位置検出器により検出し、検出した結果に基づいて、移動部により吐出部を移動させる。これにより、ロボットは、吐出部の位置がずれた場合であっても、接着剤を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【００１９】
また、本発明の他の態様は、上記のいずれかに記載のロボットを制御する、ロボット制御装置である。
この構成により、ロボット制御装置は、位置検出器により吐出部の位置を検出し、検出した結果に基づいて、移動部により吐出部を移動させる。これにより、ロボット制御装置は、吐出部の位置がずれた場合であっても、液体を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【００２０】
また、本発明の他の態様は、上記のいずれかに記載のロボットと、前記ロボットを制御するロボット制御装置と、を備えるロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムは、位置検出器により吐出部の位置を検出し、検出した結果に基づいて、移動部により吐出部を移動させる。これにより、ロボットシステムは、吐出部の位置がずれた場合であっても、液体を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【００２１】
以上により、ロボット、ロボット制御装置、及びロボットシステムは、位置検出器により吐出部の位置を検出し、検出した結果に基づいて、移動部により吐出部を移動させる。これにより、ロボット、ロボット制御装置、及びロボットシステムは、吐出部の位置がずれた場合であっても、液体を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。
【図２】ディスペンサーＤ１の一例を示す図である。
【図３】ロボット制御装置３０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４】ロボット制御装置３０の機能構成の一例を示す図である。
【図５】ロボット制御装置３０がロボット２０に所定の作業を行わせる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】ロボット２０がディスペンサーＤ１の先端部ＮＥによって第１位置検出器２１を押下している様子の一例を示す図である。
【図７】液滴Ｆ１が吐出された治具Ｊ１の上面及び対象物Ｏ１の上面を上から下に向かって見た場合の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００２４】
＜ロボットシステムの構成＞
まず、ロボットシステム１の構成について説明する。
図１は、実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。ロボットシステム１は、ロボット２０と、第１位置検出器２１と、第２位置検出器２２と、ロボット制御装置３０を備える。
【００２５】
ロボット２０は、スカラロボットである。
【００２６】
なお、ロボット２０は、スカラロボットに代えて、直角座標ロボットや単腕ロボット、複腕ロボット等の他のロボットであってもよい。直角座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。
【００２７】
図１に示した例において、ロボット２０は、床面に設置されている。なお、ロボット２０は、床面に代えて、壁面や天井面、テーブルや治具、台の上面等に設置される構成であってもよい。以下では、説明の便宜上、ロボット２０が設置されている面に直交する方向であって、ロボット２０の重心から当該面に向かう方向を下と称し、当該方向と反対の方向を上と称して説明する。ロボット２０が設置されている面に直交する方向であって、ロボット２０の重心から当該面に向かう方向は、例えば、ワールド座標系におけるＺ軸の負の方向、又はロボット２０のロボット座標系であるロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負の方向である。
【００２８】
ロボット２０は、床面に設置された支持台Ｂ１と、支持台Ｂ１に第１軸ＡＸ１周りに回動可能に支持された第１アームＡ１１と、第１アームＡ１１に第２軸ＡＸ２周りに回動可能に支持された第２アームＡ１２と、第２アームＡ１２に第３軸ＡＸ３周りに回動可能かつ第３軸ＡＸ３の軸方向に並進可能に支持されたシャフトＳ１を備える。なお、この一例では、第１アームＡ１１と第２アームＡ１２をまとめてアームＡと称して説明する場合がある。アームＡは、移動部の一例である。
シャフトＳ１は、円柱形状の軸体である。シャフトＳ１の周表面には、図示しないボールねじ溝とスプライン溝とがそれぞれ形成されている。シャフトＳ１は、第２アームＡ１２の端部のうちの第１アームＡ１１と反対側の端部を上下に貫通し、設けられている。また、シャフトＳ１には、この一例において、シャフトＳ１の端部のうちの上側の端部に当該円柱の半径よりも大きな半径の円盤形状のフランジが設けられている。当該円柱の中心軸は、当該フランジの中心軸と一致している。
【００２９】
シャフトＳ１のフランジが設けられていない方の端部には、液体を吐出することが可能なディスペンサーＤ１がエンドエフェクターとして着脱可能に設けられている。以下では、一例として、ディスペンサーＤ１が接着剤を当該液体として吐出する場合について説明する。なお、ディスペンサーＤ１は、接着剤に代えて、塗料やグリース、水等の他の液体を吐出する構成であってもよい。
【００３０】
ここで、図２を参照し、ディスペンサーＤ１について説明する。図２は、ディスペンサーＤ１の一例を示す図である。ディスペンサーＤ１は、シリンジ部Ｈ１と、ニードル部Ｎ１と、シリンジ部Ｈ１の内部に空気を注入する図示しない空気注入部とを備える。シリンジ部Ｈ１は、内部に接着剤を入れる空間を有する容器である。ニードル部Ｎ１は、シリンジ部Ｈ１に入っている接着剤を吐出する針を有する。また、ニードル部Ｎ１は、シリンジ部Ｈ１に着脱可能に取り付けられる。ニードル部Ｎ１は、当該針の先端部ＮＥから接着剤を吐出する。すなわち、ディスペンサーＤ１は、図示しない空気注入部がシリンジ部Ｈ１の内部に空気を注入することにより、シリンジ部Ｈ１の内部に入っている接着剤をニードル部Ｎ１の先端部ＮＥから吐出する。ディスペンサーＤ１は、液体を吐出する吐出部の一例である。
【００３１】
シャフトＳ１の端部のうちのディスペンサーＤ１が設けられた方の端部の位置には、当該端部とともに動くＴＣＰである制御点Ｔ１が設定される。当該端部の位置は、当該端部を下から上に向かって見た場合の当該端部の形状を表す図形の図心の位置のことである。当該端部の形状は、この一例において、円である。すなわち、当該端部の位置は、当該端部を下から上に向かって見た場合の当該端部の形状である円の中心の位置のことである。なお、制御点Ｔ１が設定される位置は、当該端部の位置に代えて、当該端部に対応付けられた他の位置であってもよい。
【００３２】
制御点Ｔ１には、制御点Ｔ１の位置及び姿勢を表す三次元局所座標系である制御点座標系ＴＣが設定される。制御点Ｔ１の位置及び姿勢は、制御点Ｔ１のロボット座標系ＲＣにおける位置及び姿勢のことである。ロボット座標系ＲＣは、ロボット２０のロボット座標系のことである。制御点座標系ＴＣの原点は、制御点Ｔ１の位置を表す。また、制御点座標系ＴＣの各座標軸の方向は、制御点Ｔ１の姿勢を表す。以下では、一例として、制御点座標系ＴＣにおけるＺ軸と、シャフトＳ１の中心軸とを一致させている場合について説明する。なお、制御点座標系ＴＣにおけるＺ軸は、必ずしもシャフトＳ１の中心軸と一致している必要はない。
【００３３】
支持台Ｂ１は、床面に固定されている。
【００３４】
第１アームＡ１１は、第１軸ＡＸ１周りに回動するので、水平方向に移動する。水平方向は、この一例において、上下方向と直交する方向である。水平方向は、例えば、ワールド座標系におけるＸＹ平面に沿った方向、又はロボット１１のロボット座標系であるロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面に沿った方向である。
【００３５】
第２アームＡ１２は、第２軸ＡＸ２周りに回動するので、水平方向に移動する。第２アームＡ１２は、図示しない上下動アクチュエーターと回動アクチュエーターとを備えてシャフトＳ１を支持する。上下動アクチュエーターは、シャフトＳ１のボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳ１を上下方向に移動（昇降）させる。回動アクチュエーターは、シャフトＳ１のスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳ１の中心軸周りにシャフトＳ１を回動させる。
【００３６】
ロボット２０が備える各アクチュエーターは、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。これにより、当該各アクチュエーターは、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、当該アクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。
【００３７】
第１位置検出器２１は、例えば、円柱形状のマイクロスイッチである。第１位置検出器２１は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第１位置検出器２１は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。
【００３８】
第１位置検出器２１は、第１位置検出器２１の上面を下方向に向かって所定の距離だけ押された場合、第１位置検出器２１のスイッチがオンになり、第１位置検出器２１が押下されたことを示す情報をロボット制御装置３０に出力する。これにより、第１位置検出器２１は、ある物体が第１位置検出器２１を押下した場合の当該物体の第１位置検出器２１に接触している部位の高さを検出する。高さは、この一例において、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸方向（上下方向）の位置のことである。なお、第１位置検出器２１は、マイクロスイッチに代えて、接触センサーやレーザーセンサー、力センサー、撮像部等のように、当該物体の第１位置検出器２１に接触している部位の高さを検出する他のセンサーや装置であってもよい。第１位置検出器２１が力センサーの場合、例えば、第１位置検出器２１は、第１位置検出器２１に物体が接触する（ど当たりする）ことによって当該物体が第１位置検出器２１に接触した時の当該物体が第１位置検出器２１に接触した部位の高さを検出する。また、第１位置検出器２１の形状は、円柱形状に代えて、他の形状であってもよい。
【００３９】
第２位置検出器２２は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）等を備えたカメラ（撮像部）である。この一例において、第２位置検出器２２は、シャフトＳ１に設けられたエンドエフェクター（この一例において、ディスペンサーＤ１）が作業を行うことが可能な領域を含む範囲を撮像可能な位置に設置される。以下では、一例として、第２位置検出器２２が上から下に向かって当該範囲を撮像するようにロボット２０の第２アームＡ１２に設けられている場合について説明する。なお、第２位置検出器２２は、これに代えて、他の方向に向かって当該範囲を撮像する構成であってもよい。
【００４０】
以下では、一例として、後述するロボット制御装置３０が、第２位置検出器２２により撮像された撮像画像に基づいて撮像画像に含まれる物体のロボット座標系ＲＣにおける位置を検出する場合について説明する。当該位置は、上下方向と直交する面内における位置である。なお、ロボット制御装置３０に代えて、第２位置検出器２２は、撮像した撮像画像に基づいて撮像画像に含まれる物体の位置を検出し、検出した位置を示す情報をロボット制御装置３０に出力する構成であってもよい。また、第２位置検出器２２は、位置を検出したい対象物の上下方向と直交する面内における位置を検出可能であれば、接触センサー等の他のセンサーや装置であってもよい。
【００４１】
第２位置検出器２２は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第２位置検出器２２は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。
【００４２】
ロボット制御装置３０は、ロボット２０、第１位置検出器２１、第２位置検出器２２のそれぞれに制御信号を送信することにより、ロボット２０、第１位置検出器２１、第２位置検出器２２のそれぞれを動作させる。これにより、ロボット制御装置３０は、ロボット２０に所定の作業を行わせる。なお、ロボット制御装置３０は、ロボット２０の外部に設置される構成に代えて、ロボット２０に内蔵される構成であってもよい。
【００４３】
＜ロボット制御装置が行う処理の概要＞
以下、ロボット制御装置３０が行う処理の概要について説明する。
図１に示した例において、ロボット２０がディスペンサーＤ１によって作業可能な範囲には、作業台ＴＢの上面が含まれる。作業台ＴＢは、テーブルや台等である。作業台ＴＢの上面には、第１位置検出器２１と、治具Ｊ１と、対象物Ｏ１とのそれぞれが重ならないように配置されている。
【００４４】
治具Ｊ１は、平板状の治具である。治具Ｊ１の上下方向における高さであって作業台ＴＢの上面に対する高さは、この一例において、第１位置検出器２１のスイッチがオンになる高さであって作業台ＴＢの上面に対する高さと同じ高さである。なお、治具Ｊ１の上下方向における高さであって作業台ＴＢの上面に対する高さは、第１位置検出器２１のスイッチがオンになる高さであって作業台ＴＢの上面に対する高さと異なる高さであってもよい。
【００４５】
対象物Ｏ１は、ロボット制御装置３０がロボット２０に接着剤を吐出させる被吐出物の一例である。対象物Ｏ１は、例えば、プリンターやプロジェクター、ＰＣ（Personal  Computer）、多機能携帯電話端末（スマートフォン）等の筐体のような産業用の部品や部材、装置である。なお、対象物Ｏ１は、産業用の部品や部材、装置に代えて、日用品等の非産業用の部品や部材、装置等であってもよく、細胞等の生体等の他の物体であってもよい。図１に示した例では、対象物Ｏ１は、直方体形状の物体として表されている。なお、対象物Ｏ１の形状は、直方体形状に代えて、他の形状であってもよい。
【００４６】
ロボット制御装置３０は、ロボット２０に所定の作業を行わせる。所定の作業は、この一例において、対象物Ｏ１に接着剤を吐出する作業である。なお、所定の作業は、これに代えて、他の作業であってもよい。
【００４７】
ロボット２０に所定の作業を行わせる際、ロボット制御装置３０は、液体を吐出する吐出部（この一例において、ディスペンサーＤ１）の位置を位置検出器（この一例において、第１位置検出器２１と第２位置検出器２２のうち少なくとも一方）により検出し、検出した結果に基づいて、移動部（この一例において、アームＡ）により吐出部を移動させる。これにより、ロボット制御装置３０は、吐出部の位置がずれた場合であっても、液体を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【００４８】
より具体的には、ロボット制御装置３０は、第１位置検出器２１を用いてディスペンサーＤ１の先端部ＮＥの高さと制御点Ｔ１の高さとの相対的な高さを検出する。また、ロボット制御装置３０は、第２位置検出器２２を用いてディスペンサーＤ１の先端部ＮＥの平面内位置と制御点Ｔ１の平面内位置との相対的な平面内位置を検出する。平面内位置は、ロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面内の位置である。ＸＹ平面内の位置は、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸方向（上下方向）と直交する面内における位置のことである。
【００４９】
また、ロボット制御装置３０は、第２位置検出器２２を用いて、ロボット２０に接着剤を吐出させる位置であって対象物Ｏ１に対応付けられた位置を検出する。この一例において、対象物Ｏ１の上面には、マーカーＭＫが設けられている。マーカーＭＫは、当該位置を示す印である。なお、マーカーＭＫは、対象物Ｏ１の一部であってもよい。ロボット制御装置３０は、第２位置検出器２２により撮像された撮像画像に含まれるマーカーＭＫに基づいて、ロボット２０に接着剤を吐出させる位置を検出する。
【００５０】
ロボット制御装置３０は、第１位置検出器２１及び第２位置検出器２２によって検出した位置に基づいて、ロボット２０に所定の作業を行わせる。以下では、ロボット制御装置３０が第１位置検出器２１及び第２位置検出器２２を用いて各種の位置を検出する処理と、検出した位置に基づいてロボット制御装置３０がロボット２０に所定の作業を行わせる処理とについて詳しく説明する。
【００５１】
＜ロボット制御装置のハードウェア構成＞
以下、図３を参照し、ロボット制御装置３０のハードウェア構成について説明する。図３は、ロボット制御装置３０のハードウェア構成の一例を示す図である。ロボット制御装置３０は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）３１と、記憶部３２と、入力受付部３３と、通信部３４と、表示部３５を備える。また、ロボット制御装置３０は、通信部３４を介してロボット２０と通信を行う。これらの構成要素は、バスＢｕｓを介して相互に通信可能に接続されている。
【００５２】
ＣＰＵ３１は、記憶部３２に格納された各種プログラムを実行する。
記憶部３２は、例えば、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やＳＳＤ（Solid  State  Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read−Only  Memory）、ＲＯＭ（Read−Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等を含む。なお、記憶部３２は、ロボット制御装置３０に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。記憶部３２は、ロボット制御装置３０が処理する各種情報や画像、プログラム等を格納する。
【００５３】
入力受付部３３は、例えば、キーボードやマウス、タッチパッド等を備えたティーチングペンダントや、その他の入力装置である。なお、入力受付部３３は、タッチパネルとして表示部３５と一体に構成されてもよい。
通信部３４は、例えば、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポートやイーサネット（登録商標）ポート等を含んで構成される。
表示部３５は、例えば、液晶ディスプレイパネル、あるいは、有機ＥＬ（ElectroLuminescence）ディスプレイパネルである。
【００５４】
＜ロボット制御装置の機能構成＞
以下、図４を参照し、ロボット制御装置３０の機能構成について説明する。図４は、ロボット制御装置３０の機能構成の一例を示す図である。ロボット制御装置３０は、記憶部３２と、制御部３６を備える。
【００５５】
制御部３６は、ロボット制御装置３０の全体を制御する。制御部３６は、撮像制御部４１と、画像取得部４３と、位置検出部４５と、ロボット制御部４７を備える。制御部３６が備えるこれらの機能部は、例えば、ＣＰＵ３１が、記憶部３２に記憶された各種プログラムを実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部又は全部は、ＬＳＩ（Large  Scale  Integration）やＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。
【００５６】
撮像制御部４１は、第２位置検出器２２が撮像可能な範囲を第２位置検出器２２に撮像させる。
画像取得部４３は、第２位置検出器２２が撮像した撮像画像を第２位置検出器２２から取得する。
【００５７】
位置検出部４５は、第１位置検出器２１から第１位置検出器２１が押下されたことを示す情報を取得すると、現在のディスペンサーＤ１の先端部ＮＥの高さが、予め決められた高さである吐出高さであることを検出する。吐出高さは、対象物Ｏ１の上面の高さから上方向に所定の離間距離（ノズルギャップ）だけ高い高さである。所定の離間距離は、例えば、０．２ミリメートルである。なお、所定の離間距離は、これに代えて、他の距離であってもよい。また、位置検出部４５は、画像取得部４３が取得した撮像画像に基づいて、各種の平面内位置を検出する。
【００５８】
ロボット制御部４７は、位置検出部４５が検出した位置に基づいてロボット２０を動作させる。
【００５９】
＜ロボット制御装置がロボットに所定の作業を行わせる処理＞
以下、図５を参照し、ロボット制御装置３０がロボット２０に所定の作業を行わせる処理について説明する。図５は、ロボット制御装置３０がロボット２０に所定の作業を行わせる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００６０】
ロボット制御部４７は、高さ検出位置情報を記憶部３２から読み出す。高さ検出位置情報は、所定の高さ検出位置Ｔ２を示す情報であり、記憶部３２に予め記憶された情報である。高さ検出位置Ｔ２は、この一例において、第１位置検出器２１の上面の中心から上方向に所定の距離だけ離れた位置である。所定の第１距離は、制御点Ｔ１の位置を高さ検出位置Ｔ２に一致させた場合においてディスペンサーＤ１の先端部ＮＥが第１位置検出器２１の上面と接触しない距離である。所定の第１距離は、例えば、制御点Ｔ１とディスペンサーＤ１の先端部ＮＥとの間の距離の１．５倍の距離である。なお、所定の第１距離は、制御点Ｔ１の位置を高さ検出位置Ｔ２に一致させた場合においてディスペンサーＤ１の先端部ＮＥが第１位置検出器２１の上面と接触しない距離であれば他の距離であってもよい。ロボット制御部４７は、記憶部３２から読み出した高さ検出位置情報に基づいてアームＡを動作させ、制御点Ｔ１の位置を高さ検出位置Ｔ２に一致させる（ステップＳ１１０）。
【００６１】
次に、ロボット制御部４７は、シャフトＳ１を動作させ、制御点Ｔ１を第１方向Ａ１に向かって移動させ始める（ステップＳ１２０）。第１方向Ａ１は、第１位置検出器２１の上面を押下させる方向であり、この一例において、下方向である。次に、ロボット制御部４７は、第１位置検出器２１から第１位置検出器２１が押下されたことを示す情報を取得するまで、ステップＳ１２０において開始した動作をロボット２０に続けさせる（ステップＳ１３０）。
【００６２】
第１位置検出器２１から第１位置検出器２１が押下されたことを示す情報を取得した場合（ステップＳ１３０−ＹＥＳ）、ロボット制御部４７は、シャフトＳ１の動きを止め、第１方向Ａ１へ向かう制御点Ｔ１の移動を停止させる。そして、位置検出部４５は、現在のディスペンサーＤ１の先端部ＮＥの高さが、所定の吐出高さであることを検出（特定）する。位置検出部４５は、現在の制御点Ｔ１の高さを順運動学に基づいて算出し、算出した当該高さと先端部ＮＥの高さとの相対的な高さを示す情報である吐出高さ情報を記憶部３２に記憶させる（ステップＳ１４０）。
【００６３】
ここで、図６を参照し、ステップＳ１１０〜ステップＳ１４０の処理について説明する。図６は、ロボット２０がディスペンサーＤ１の先端部ＮＥによって第１位置検出器２１を押下している様子の一例を示す図である。また、図６は、上下方向と直交する方向から第１位置検出器２１及びディスペンサーＤ１に向かって第１位置検出器２１及びディスペンサーＤ１を見た図である。
【００６４】
ステップＳ１１０において、ロボット制御部４７は、高さ検出位置情報に基づいて制御点Ｔ１を移動させ、制御点Ｔ１の位置を図６に示した高さ検出位置Ｔ２に一致させる。そして、ロボット制御部４７は、ステップＳ１２０において、シャフトＳ１を動作させ、制御点Ｔ１を第１方向Ａ１に向かって移動させ始める。図６には、ステップＳ１２０において制御点Ｔ１が第１方向Ａ１に向かって移動している最中が描かれている。このため、図６では、制御点Ｔ１の位置は、高さ検出位置Ｔ２よりも下に位置している。
【００６５】
ディスペンサーＤ１の先端部ＮＥは、このような制御点Ｔ１の第１方向Ａ１へ向かう移動によって、図６に示したように第１位置検出器２１の上面に接触する。ロボット制御部４７は、ステップＳ１３０において第１位置検出器２１から第１位置検出器２１が押下されたことを示す情報を取得するまで、制御点Ｔ１を第１方向Ａ１に向かって移動させる。
【００６６】
ステップＳ１３０において第１位置検出器２１から第１位置検出器２１が押下されたことを示す情報を取得した場合、すなわち先端部ＮＥの高さが図６に示した吐出高さＸ１と一致した場合、ステップＳ１４０においてロボット制御部４７は、シャフトＳ１の動きを止め、第１方向Ａ１へ向かう制御点Ｔ１の移動を停止させる。そして、位置検出部４５は、現在の制御点Ｔ１の高さを順運動学に基づいて算出し、算出した当該高さと先端部ＮＥの高さとの相対的な高さを示す情報である吐出高さ情報を記憶部３２に記憶させる。
【００６７】
ステップＳ１４０の処理が行われた後、ロボット制御部４７は、平面内位置検出位置情報を記憶部３２から読み出す。平面内位置検出位置情報は、平面内位置検出位置Ｔ３を示す情報であり、記憶部３２に予め記憶された情報である。平面内位置検出位置Ｔ３は、この一例において、上から下に向かって治具Ｊ１を見た場合に治具Ｊ１の上面内に含まれる位置を示す情報であって、治具Ｊ１の上面の中心から上方向に所定の第２距離だけ離れた位置である。所定の第２距離は、制御点Ｔ１の位置を平面内位置検出位置Ｔ３に一致させた場合においてディスペンサーＤ１の先端部ＮＥが治具Ｊ１の上面と接触しない距離である。所定の第２距離は、例えば、制御点Ｔ１とディスペンサーＤ１の先端部ＮＥとの間の距離の１．５倍の距離である。なお、所定の第２距離は、制御点Ｔ１の位置を平面内位置検出位置Ｔ３に一致させた場合においてディスペンサーＤ１の先端部ＮＥが治具Ｊ１の上面と接触しない距離であれば他の距離であってもよい。ロボット制御部４７は、記憶部３２から読み出した平面内位置検出位置情報に基づいてアームＡを動作させ、制御点Ｔ１の平面内位置を平面内位置検出位置Ｔ３に一致させる（ステップＳ１５０）。
【００６８】
次に、ロボット制御部４７は、記憶部３２に記憶された吐出高さ情報を記憶部３２から読み出す。この一例において、治具Ｊ１の高さは、接着剤を吐出する対象となる面である対象物Ｏ１の上面の高さと同じ高さである。このため、ロボット制御部４７は、記憶部３２から読み出した吐出高さ情報に基づいて制御点Ｔ１を移動させ、先端部ＮＥの高さを所定の吐出高さと一致させる。そして、ロボット制御部４７は、捨て打ちを行う（ステップＳ１６０）。捨て打ちは、対象物Ｏ１の上面に接着剤を吐出する前に試験的に接着剤を吐出することである。具体的には、捨て打ちは、シリンジ部Ｈ１の内部に空気を注入することにより、シリンジ部Ｈ１の内部に入っている接着剤をニードル部Ｎ１の先端部ＮＥから治具Ｊ１の上面に対して吐出することである。捨て打ちにおいて接着剤が吐出された位置（点）であって治具Ｊ１の上面における位置は、捨て打ち点の一例である。この一例では、当該位置、すなわち捨て打ち点が１つの場合について説明しているが、ロボット制御部４７は、複数の捨て打ちを行うことによって複数の捨て打ち点を治具Ｊ１の上面に形成する構成であってもよい。また、捨て打ちが行われた治具Ｊ１は、物体の一例である。なお、ロボット制御部４７は、捨て打ちを治具Ｊ１の上面に行う構成に代えて、対象物Ｏ１の上面等の他の物体に捨て打ちを行う構成であってもよい。
【００６９】
次に、ロボット制御部４７は、第２位置検出器位置情報を記憶部３２から読み出す。第２位置検出器位置情報は、第２位置検出器２２のロボット座標系ＲＣにおける位置と制御点Ｔ１のロボット座標系ＲＣにおける位置との相対的な位置を示す情報であり、記憶部３２に予め記憶された情報である。ロボット制御部４７は、記憶部３２から読み出した第２位置検出器位置情報に基づいて制御点Ｔ１を移動させ、第２位置検出器２２の平面内位置をステップＳ１６０において捨て打ちを行った際の制御点Ｔ１の平面内位置と一致させる。また、ロボット制御部４７は、記憶部３２から読み出した第２位置検出器位置情報に基づいて制御点Ｔ１を移動させ、第２位置検出器２２の高さを所定の撮像高さと一致させる（ステップＳ１７０）。所定の撮像高さは、第２位置検出器２２の高さを所定の撮像高さと一致させた場合においてディスペンサーＤ１の先端部ＮＥが治具Ｊ１の上面と接触しない高さである。また、所定の撮像高さは、ステップＳ１６０における捨て打ちによって治具Ｊ１の上面に対して吐出された接着剤である液滴Ｆ１を撮像可能な高さである。
【００７０】
次に、撮像制御部４１は、ステップＳ１６０における捨て打ちによって治具Ｊ１の上面に対して吐出された液滴Ｆ１を含む範囲を第２位置検出器２２に撮像させる（ステップＳ１７３）。ステップＳ１７３において第２位置検出器２２が撮像した撮像画像であって液滴Ｆ１（捨て打つ点）を含む範囲が撮像された撮像画像は、第１画像の一例である。次に、画像取得部４３は、ステップＳ１７３において第２位置検出器２２が撮像した撮像画像を第２位置検出器２２から取得する（ステップＳ１７７）。
【００７１】
次に、位置検出部４５は、ステップＳ１７７において画像取得部４３が取得した撮像画像に基づいて、撮像画像に含まれる液滴Ｆ１の撮像画像上における位置を検出する。例えば、位置検出部４５は、ステップＳ１７７において画像取得部４３が取得した撮像画像に基づいて、パターンマッチング等によって当該位置を検出する。位置検出部４５は、検出した当該位置と現在の制御点Ｔ１の平面内位置とに基づいて液滴Ｆ１の平面内位置を算出する。ここで、撮像画像上の位置には、制御点Ｔ１の平面内位置から当該撮像画像上の位置に対応する平面内位置までの相対的な位置が予めキャリブレーション等によって対応付けられている。算出した液滴Ｆ１の平面内位置は、ステップＳ１６０において捨て打ちを行った際の先端部ＮＥの平面内位置と誤差を除いて一致するはずである。そこで、位置検出部４５は、算出した液滴Ｆ１の平面内位置と、ステップＳ１６０において捨て打ちを行った際の制御点Ｔ１の平面内位置とに基づいて、先端部ＮＥの平面内位置と制御点Ｔ１の平面内位置との相対的な位置を算出する（ステップＳ１８０）。ここで、撮像画像上における液滴Ｆ１の位置は、この一例において、撮像画像上における液滴Ｆ１の重心（又は図心）の位置によって表される。なお、撮像画像上における液滴Ｆ１の位置は、撮像画像上における液滴Ｆ１の重心（又は図心）の位置によって表される構成に代えて、撮像画像上における液滴Ｆ１に対応付けられた他の部分の位置によって表される構成であってもよい。
【００７２】
次に、位置検出部４５は、ステップＳ１８０において算出した液滴Ｆ１の平面内位置に対して、液滴Ｆ１の平面内位置を原点とする局所座標系である基準座標系ＬＣを設定する（ステップＳ１９０）。基準座標系ＬＣは、この一例において、二次元局所直交座標系である。なお、基準座標系ＬＣは、二次元局所直交座標系に代えて、三次元局所直交座標系等の他の直交座標系であってもよく、極座標系等の他の座標系であってもよい。そして、位置検出部４５は、ステップＳ１８０において算出した位置であって先端部ＮＥの平面内位置と制御点Ｔ１の平面内位置との相対的な位置に基づいて、基準座標系ＬＣにおける現在の先端部ＮＥの位置を算出する。
【００７３】
次に、ロボット制御部４７は、対象物撮像位置情報を記憶部３２から読み出す。対象物撮像位置情報は、第２位置検出器２２が対象物Ｏ１の上面に設けられたマーカーＭＫを撮像する際の第２位置検出器２２のロボット座標系ＲＣにおける位置である対象物撮像位置Ｔ４を示す情報であり、記憶部３２に予め記憶された情報である。対象物撮像位置Ｔ４は、対象物Ｏ１の上面を含む範囲を撮像可能な位置であって、第２位置検出器２２の位置を対象物撮像位置Ｔ４と一致させた場合においてディスペンサーＤ１の先端部ＮＥが対象物Ｏ１の上面と接触しない位置である。ロボット制御部４７は、記憶部３２から読み出した対象物撮像位置情報に基づいて制御点Ｔ１を移動させ、第２位置検出器２２の位置を対象物撮像位置Ｔ４と一致させる（ステップＳ２００）。
【００７４】
次に、撮像制御部４１は、対象物Ｏ１の上面を含む範囲、すなわちマーカーＭＫを含む範囲を第２位置検出器２２に撮像させる（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３において第２位置検出器２２が撮像した撮像画像であってマーカーＭＫを含む範囲が撮像された撮像画像は、第２画像の一例である。次に、画像取得部４３は、ステップＳ２０３において第２位置検出器２２が撮像した撮像画像を第２位置検出器２２から取得する（ステップＳ２０７）。
【００７５】
次に、位置検出部４５は、ステップＳ２０７において画像取得部４３が取得した撮像画像に基づいて、撮像画像に含まれるマーカーＭＫが示す位置であって撮像画像上の位置を検出する。例えば、位置検出部４５は、ステップＳ２０７において画像取得部４３が取得した撮像画像に基づいて、パターンマッチング等によって当該位置を検出する。位置検出部４５は、検出した当該位置と、現在の制御点Ｔ１の平面内位置とに基づいて、基準座標系ＬＣにおけるマーカーＭＫが示す位置を算出する。位置検出部４５は、算出した当該位置と、ステップＳ１９０において算出した基準座標系ＬＣにおける先端部ＮＥの位置とに基づいて、当該位置から基準座標系ＬＣにおけるマーカーＭＫが示す位置までの変位を示すベクトルＶ１を算出する（ステップＳ２１０）。
【００７６】
ここで、図７を参照して、ステップＳ１５０〜ステップＳ２１０の処理について説明する。図７は、液滴Ｆ１が吐出された治具Ｊ１の上面及び対象物Ｏ１の上面を上から下に向かって見た場合の一例を示す図である。図７に示した位置Ｙ０は、ステップＳ１８０における制御点Ｔ１の平面内位置を表している。図７に示した位置Ｙ１は、ステップＳ１８０における先端部ＮＥの平面内位置を表している。また、図７に示した位置Ｙ２は、マーカーＭＫが示す位置の平面内位置を表している。
【００７７】
ステップＳ１５０及びステップＳ１６０において、ロボット制御部４７は、図６に示したように治具Ｊ１の上面に対して液滴Ｆ１を吐出する。そして、ステップＳ１７０〜ステップＳ１７７の処理によって、制御部３６は、第２位置検出器２２が撮像した撮像画像であって図６に示した液滴Ｆ１を含む範囲が撮像された撮像画像を第２位置検出器２２から取得する。
【００７８】
液滴Ｆ１を含む範囲が撮像された撮像画像を第２位置検出器２２から取得した後、位置検出部４５は、ステップＳ１８０において、液滴Ｆ１の平面内位置、及び先端部ＮＥの平面内位置である位置Ｙ１と制御点Ｔ１の平面内位置である位置Ｙ０との相対的な位置を算出し、ステップＳ１９０において、液滴Ｆ１の平面内位置に対して図７に示したように基準座標系ＬＣを設定する。位置検出部４５は、先端部ＮＥの平面内位置である位置Ｙ１を、この基準座標系ＬＣにおける位置として表し直す（算出し直す）。
【００７９】
先端部ＮＥの平面内位置である位置Ｙ１を基準座標系ＬＣにおける位置として表し直した後、位置検出部４５は、ステップＳ２００〜ステップＳ２０７の処理によって、第２位置検出器２２が撮像した撮像画像であって図６に示した対象物Ｏ１の上面を含む範囲、すなわちマーカーＭＫを含む範囲が撮像された撮像画像を第２位置検出器２２から取得する。
【００８０】
マーカーＭＫを含む範囲が撮像された撮像画像を第２位置検出器２２から取得した後、位置検出部４５は、ステップＳ２１０において、当該撮像画像上におけるマーカーＭＫが示す位置と、ステップＳ２１０における制御点Ｔ１の平面内位置とに基づいて、マーカーＭＫが示す位置の平面内位置である位置Ｙ２を基準座標系ＬＣにおけるマーカーＭＫが示す位置として表し直す（算出し直す）。そして、位置検出部４５は、図６に示したように、基準座標系ＬＣにおける先端部ＮＥの位置から基準座標系ＬＣにおけるマーカーＭＫが示す位置までの変位を示すベクトルＶ１を算出する。
【００８１】
ステップＳ２１０においてベクトルＶ１が算出された後、ロボット制御部４７は、ステップＳ２１０において算出したベクトルＶ１に基づいて制御点Ｔ１を移動させ、先端部ＮＥの平面内位置を、基準座標系ＬＣにおけるマーカーＭＫが示す位置と一致させる（ステップＳ２２０）。次に、ロボット制御部４７は、シリンジ部Ｈ１の内部に空気を注入することにより、シリンジ部Ｈ１の内部に入っている接着剤をニードル部Ｎ１の先端部ＮＥからマーカーＭＫが示す位置であって対象物Ｏ１の上面における位置に対して吐出し（ステップＳ２３０）、処理を終了する。
【００８２】
このように、ロボット制御装置３０は、ロボット２０に所定の作業を行わせる。なお、ロボット制御装置３０は、ステップＳ１６０においてロボット２０に捨て打ちを行わせる際、治具Ｊ１の上面に接着剤の液滴Ｆ１を吐出させる構成に代えて、ディスペンサーＤ１によって当該上面に接着剤によりプラス（＋）型を描かせる構成等の他の構成であってもよい。この場合、ステップＳ１８０においてロボット制御装置３０は、撮像画像に含まれる液滴Ｆ１の撮像画像上における位置に代えて、撮像画像に含まれるプラス型の撮像画像上における位置を検出する。プラス型の位置は、例えば、プラス型の２本の直線が交差する交差点の位置によって表される。また、ロボット制御装置３０は、ステップＳ１６０においてロボット２０に捨て打ちを行わせる際、治具Ｊ１の上面に接着剤の液滴Ｆ１を吐出させる構成に代えて、先端部ＮＥを当該上面に設けられた感圧紙に押し付ける構成であってもよい。この場合、ロボット制御装置３０は、ステップＳ１８０において撮像画像に含まれる液滴Ｆ１の撮像画像上における位置に代えて、当該感圧紙に先端部ＮＥが押し付けられた跡の位置を検出する。
【００８３】
また、ロボット制御装置３０は、ステップＳ１１０〜ステップＳ１９０の処理を、ロボット２０に所定の作業を行わせるたびに行ってもよく、所定の作業が行われた後に接着剤が吐出された対象物Ｏ１に不具合が発生すること等の所定の判定条件が満たされるたびに行ってもよく、ユーザーから受け付けた操作に基づいて行ってもよい。当該判定条件の他の例は、ディスペンサーＤ１が交換されることや、ニードル部Ｎ１が他の物体に接触すること等である。
【００８４】
以上説明したように、実施形態におけるロボット２０は、位置検出器（この一例において、第１位置検出器２１と第２位置検出器２２の少なくとも一方）により吐出部（この一例において、ディスペンサーＤ１）の位置を検出し、検出した結果に基づいて、移動部（この一例において、アームＡ）により吐出部を移動させる。これにより、ロボット２０は、吐出部の位置がずれた場合であっても、液体（この一例において、接着剤）を対象物（この一例において、対象物Ｏ１）に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【００８５】
また、ロボット２０は、位置検出器により移動部に対して着脱可能である吐出部の位置を検出し、検出した結果に基づいて、移動部により吐出部を移動させる。これにより、ロボット２０は、移動部に対して着脱可能である吐出部の位置がずれた場合であっても、液体を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【００８６】
また、ロボット２０は、接触センサーにより移動部に対して着脱可能である吐出部の位置を検出し、検出した結果に基づいて、移動部により吐出部を移動させる。これにより、ロボット２０は、吐出部の位置がずれた場合であっても、接触センサーにより検出した位置であって吐出部の位置に基づいて、液体を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【００８７】
また、ロボット２０は、レーザーセンサーにより移動部に対して着脱可能である吐出部の位置を検出し、検出した結果に基づいて、移動部により吐出部を移動させる。これにより、ロボット２０は、吐出部の位置がずれた場合であっても、レーザーセンサーにより検出した位置であって吐出部の位置に基づいて、液体を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【００８８】
また、ロボット２０は、力センサーにより移動部に対して着脱可能である吐出部の位置を検出し、検出した結果に基づいて、移動部により吐出部を移動させる。これにより、ロボット２０は、吐出部の位置がずれた場合であっても、力センサーにより検出した位置であって吐出部の位置に基づいて、液体を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【００８９】
また、ロボット２０は、撮像部（この一例において、第２位置検出器２２）により移動部に対して着脱可能である吐出部の位置を検出し、検出した結果に基づいて、移動部により吐出部を移動させる。これにより、ロボット２０は、吐出部の位置がずれた場合であっても、撮像部により検出した位置であって吐出部の位置に基づいて、液体を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【００９０】
また、ロボット２０は、吐出部により吐出された液体が撮像部により撮像された第１画像に基づいて、移動部により吐出部を移動させる。これにより、ロボット２０は、吐出部の位置がずれた場合であっても、第１画像（この一例において、第２位置検出器２２により液滴Ｆ１を含む範囲が撮像された撮像画像）に基づいて、液体を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【００９１】
また、ロボット２０は、第１画像に含まれる液体の位置に基づいて、移動部により吐出部を移動させる。これにより、ロボット２０は、吐出部の位置がずれた場合であっても、第１画像に含まれる液体の位置に基づいて、液体を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【００９２】
また、ロボット２０は、第１画像に含まれる１以上の捨て打ち点に基づいて、移動部により吐出部を移動させる。これにより、ロボット２０は、吐出部の位置がずれた場合であっても、第１画像に含まれる１以上の捨て打ち点に基づいて、液体を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【００９３】
また、ロボット２０は、液体が吐出される被吐出物（この一例において、対象物Ｏ１）には、マーカー（この一例において、マーカーＭＫ）が設けられており、マーカーが撮像部により撮像された第２画像（この一例において、第２位置検出器２２によりマーカーＭＫを含む範囲が撮像された撮像画像）に基づいて、移動部により吐出部を移動させる。これにより、ロボット２０は、吐出部の位置がずれた場合であっても、第１画像及び第２画像に基づいて、液体を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【００９４】
また、ロボット２０は、第２画像に含まれるマーカーの位置に基づいて、移動部により吐出部を移動させる。これにより、ロボット２０は、吐出部の位置がずれた場合であっても、第１画像と第２画像に含まれるマーカーの位置とに基づいて、液体を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【００９５】
また、ロボット２０は、移動部に設けられた撮像部により移動部に対して着脱可能である吐出部の位置を検出し、検出した結果に基づいて、移動部により吐出部を移動させる。これにより、ロボット２０は、吐出部の位置がずれた場合であっても、移動部に設けられた撮像部により検出した位置であって吐出部の位置に基づいて、液体を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【００９６】
また、ロボット２０は、接着剤を吐出する吐出部の位置を位置検出器により検出し、検出した結果に基づいて、移動部により吐出部を移動させる。これにより、ロボット２０は、吐出部の位置がずれた場合であっても、接着剤を対象物に吐出する作業を高い精度で行うことができる。
【００９７】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
【００９８】
また、以上に説明した装置（例えば、ロボット制御装置３０）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Operating  System）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ（Compact  Disk）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【００９９】
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【符号の説明】
【０１００】
１…ロボットシステム、２０…ロボット、２１…第１位置検出器、２２…第２位置検出器、３０…ロボット制御装置、３１…ＣＰＵ、３２…記憶部、３３…入力受付部、３４…通信部、３５…表示部、３６…制御部、４１…撮像制御部、４３…画像取得部、４５…位置検出部、４７…ロボット制御部
【図１】
2017119322.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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