(57)【要約】【課題】フットプリントを小さくすることが可能な水平多関節型ロボットを提供する。【解決手段】基台と、前記基台に設けられた第１アームと、前記第１アームを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置の少なくとも一部は、前記基台の内部に位置する、水平多関節型ロボット。【選択図】図１
2017213670.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、
前記基台に設けられた第１アームと、
前記第１アームを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置の少なくとも一部は、前記基台の内部に位置する、
水平多関節型ロボット。
【請求項２】
前記第１アームは、第１回動軸の周りに回動可能に前記基台に直接的または間接的に設けられ、
前記第１回動軸の軸方向から見て、前記基台と重なる部分を有する第１筐体を備える、
請求項１に記載の水平多関節型ロボット。
【請求項３】
前記制御装置は、前記第１アームを駆動する第１駆動部に電源を供給する電源基板を有し、
前記電源基板の少なくとも一部は、前記第１筐体の内部に位置する、
請求項２に記載の水平多関節型ロボット。
【請求項４】
前記制御装置は、前記第１駆動部を制御する制御基板を有し、
前記制御基板は、前記基台の内部に位置する、
請求項３に記載の水平多関節型ロボット。
【請求項５】
前記第１駆動部は、前記第１筐体の内部に位置する、
請求項３または請求項４のいずれか１項に記載の水平多関節型ロボット。
【請求項６】
前記第１駆動部は、モーターと、前記モーターを駆動する駆動回路を有するアンプ部と、を有し、
前記アンプ部は、前記モーターに設けられている、
請求項３から請求項５のいずれか１項に記載の水平多関節型ロボット。
【請求項７】
前記第１筐体に設けられた表示部を備える、
請求項２から請求項６のいずれか１項に記載の水平多関節型ロボット。
【請求項８】
前記表示部は、前記第１筐体の正面に位置する、
請求項７に記載の水平多関節型ロボット。
【請求項９】
前記表示部は、前記第１回動軸の軸方向から見て、前記第１アームの可動領域内に位置する部分を有する、
請求項７または請求項８のいずれか１項に記載の水平多関節型ロボット。
【請求項１０】
前記表示部の前記第１筐体に設けられた位置は、変更可能である、
請求項７から請求項９のいずれか１項に記載の水平多関節型ロボット。
【請求項１１】
前記第１筐体は、開口部を有する、
請求項２から請求項１０のいずれか１項に記載の水平多関節型ロボット。
【請求項１２】
前記第１アームに設けられ、第２回動軸の周りに回動可能な第２アームと、
前記第１筐体と前記第２アームとを接続する保護部材と、を備える、
請求項２から請求項１１のいずれか１項に記載の水平多関節型ロボット。
【請求項１３】
前記第１筐体と前記保護部材との第１接続位置と、前記第２アームと前記保護部材との第２接続位置とは、前記第１回動軸の軸方向における位置が等しい、
請求項１２に記載の水平多関節型ロボット。
【請求項１４】
前記第１接続位置は、前記第１回動軸の軸上に位置する、
請求項１３に記載の水平多関節型ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水平多関節型ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
産業分野などで水平多関節型ロボットが使用されている。水平多関節型ロボットは、制御装置（コントローラー）と接続されて、当該制御装置により制御される。水平多関節型ロボットの一例として、スカラロボットがある。
従来では、水平多関節型ロボットと制御装置とは離れた位置に配置されていた（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１７７８４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、水平多関節型ロボットと制御装置とが離れた位置に配置される構成では、水平多関節型ロボットおよび制御装置を配置するための設置面積（フットプリント）が大きくなる場合があり、設置場所が制約される場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、基台と、前記基台に設けられた第１アームと、前記第１アームを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置の少なくとも一部は、前記基台の内部に位置する、水平多関節型ロボットである。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、基台に設けられた第１アームを制御する制御装置の少なくとも一部は当該基台の内部に位置する。これにより、水平多関節型ロボットでは、フットプリントを小さくすることが可能である。
【０００６】
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記第１アームは、第１回動軸の周りに回動可能に前記基台に直接的または間接的に設けられ、前記第１回動軸の軸方向から見て、前記基台と重なる部分を有する第１筐体を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、第１アームの第１回動軸の軸方向から見て、基台と重なる部分を有する第１筐体を備える。これにより、水平多関節型ロボットでは、第１筐体の内部に制御装置などの構成部を収容することが可能であり、フットプリントを小さくすることが可能である。
【０００７】
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記制御装置は、前記第１アームを駆動する第１駆動部に電源を供給する電源基板を有し、前記電源基板の少なくとも一部は、前記第１筐体の内部に位置する、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、第１アームを駆動する第１駆動部に電源を供給する電源基板の少なくとも一部は、第１筐体の内部に位置する。これにより、水平多関節型ロボットでは、電源基板の少なくとも一部を第１筐体の内部に収容することが可能であり、フットプリントを小さくすることが可能である。
【０００８】
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記制御装置は、前記第１駆動部を制御する制御基板を有し、前記制御基板は、前記基台の内部に位置する、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、第１駆動部を制御する制御基板は、基台の内部に位置する。これにより、水平多関節型ロボットでは、制御基板を基台の内部に収容することが可能であり、フットプリントを小さくすることが可能である。
【０００９】
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記第１駆動部は、前記第１筐体の内部に位置する、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、第１駆動部は、第１筐体の内部に位置する。これにより、水平多関節型ロボットでは、第１駆動部を第１筐体の内部に収容することが可能であり、フットプリントを小さくすることが可能である。
【００１０】
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記第１駆動部は、モーターと、前記モーターを駆動する駆動回路を有するアンプ部と、を有し、前記アンプ部は、前記モーターに設けられている、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、モーターを駆動する駆動回路を有するアンプ部は、当該モーターに設けられている。これにより、水平多関節型ロボットでは、アンプ部とモーターが一体化され、これらを接続する配線を短くすることが可能である。
【００１１】
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記第１筐体に設けられた表示部を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、第１筐体に設けられた表示部を備える。
これにより、水平多関節型ロボットでは、当該表示部により情報を表示することが可能である。
【００１２】
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記表示部は、前記第１筐体の正面に位置する、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、表示部は、第１筐体の正面に位置する。
これにより、水平多関節型ロボットでは、当該表示部により表示される情報を第１筐体の正面から見易くすることが可能である。
【００１３】
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記表示部は、前記第１回動軸の軸方向から見て、前記第１アームの可動領域内に位置する部分を有する、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、表示部は、第１回動軸の軸方向から見て、第１アームの可動領域内に位置する部分を有する。これにより、水平多関節型ロボットでは、当該表示部により表示される情報を、このような第１アームの可動領域を見る方向から、見易くすることが可能である。
【００１４】
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記表示部の前記第１筐体に設けられた位置は、変更可能である、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、表示部の第１筐体に設けられた位置は、変更可能である。これにより、水平多関節型ロボットでは、表示部の位置が変更されることで、使用状況に応じて、当該表示部により表示される情報を見易くすることが可能である。
【００１５】
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記第１筐体は、開口部を有する、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、第１筐体は、開口部を有する。これにより、水平多関節型ロボットでは、第１筐体が有する開口部により放熱を行うことが可能である。
【００１６】
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記第１アームに設けられ、第２回動軸の周りに回動可能な第２アームと、前記第１筐体と前記第２アームとを接続する保護部材と、を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、第１アームに設けられて第２回動軸の周りに回動可能な第２アームと第１筐体とを接続する保護部材を備える。これにより、水平多関節型ロボットでは、保護部材の内部に配線を収容することが可能である。
【００１７】
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記第１筐体と前記保護部材との第１接続位置と、前記第２アームと前記保護部材との第２接続位置とは、前記第１回動軸の軸方向における位置が等しい、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、第１筐体と保護部材との第１接続位置と、第２アームと当該保護部材との第２接続位置とは、第１回動軸の軸方向における位置が等しい。これにより、水平多関節型ロボットでは、保護部材の内部に収容された配線の断線のリスクを低減することが可能である。
【００１８】
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記第１接続位置は、前記第１回動軸の軸上に位置する、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、第１接続位置は、第１回動軸の軸上に位置する。これにより、水平多関節型ロボットでは、第１筐体と保護部材との第１接続位置が第１回動軸の軸上に位置する配置で、当該保護部材の内部に配線を収容することが可能である。
【００１９】
以上のように、本発明に係る水平多関節型ロボットによれば、基台に設けられた第１アームを制御する制御装置の少なくとも一部は当該基台の内部に位置する。これにより、本発明に係る水平多関節型ロボットでは、フットプリントを小さくすることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボットを含むロボットシステムの概略的な構成例を示す斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボットの基台の概略的な構成例を示す斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボットの筐体の概略的な構成例を示す斜視図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボットの覆い板の概略的な構成例を示す斜視図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボットの制御系の概略的な構成例を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボットにおける基板の配置の概略的な構成例を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボットにおける配管の配置の概略的な構成例を示す図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボットの変形例（第１変形例）の概略的な構成例を示す図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボットの変形例（第２変形例）の概略的な構成例を示す図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボットの筐体における表示部の配置の概略的な構成例を示す図である。
【図１１】本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボットの筐体における表示部の配置と第１アームの可動領域との関係の一例を示す図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボットの筐体における表示部の配置の変形例の概略的な構成例を示す図である。
【図１３】本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボットの筐体における表示部を有する覆い板の概略的な構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
なお、以下の実施形態において、「平行」、「垂直」、「同じ（または、同一）」、「等しい」などの語句は、例えば、設計誤差あるいは製造誤差などに起因して多少ずれる場合も包含する。つまり、「平行」、「垂直」、「同じ（または、同一）」、「等しい」などの態様は、それぞれ、「ほぼ平行」、「ほぼ垂直」、「ほぼ同じ（または、ほぼ同一）」、「ほぼ等しい」などの態様を包含する。
【００２２】
［ロボットシステムの概要］
図１は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット１１を含むロボットシステム１の概略的な構成例を示す斜視図である。
図２は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット１１の基台（ベース）３１の概略的な構成例を示す斜視図である。
図３は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット１１の筐体３２の概略的な構成例を示す斜視図である。
図４は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット１１の覆い板４１の概略的な構成例を示す斜視図である。
図１〜図４には、説明の便宜上から、三次元直交座標系であるＸＹＺ座標系を示してある。図２、図３、図４には、それぞれ、図１に示される水平多関節型ロボット１１の配置に合わせた向きで、基台３１、筐体３２、覆い板４１を示してある。
本実施形態では、ＸＹＺ座標系におけるそれぞれの座標軸の矢印は、それぞれの軸の負から正に向かう方向を表わしている。それぞれの軸について、矢印の向きは負から正への向きを示し、矢印と逆の向きは正から負への向きを示す。
【００２３】
ロボットシステム１は、水平多関節型ロボット１１と、対象物１２を備える。なお、ロボットシステム１は対象物１２を備えないと捉えることも可能であり、つまり、対象物１２はロボットシステム１の外部のものであると捉えられてもよい。
本実施形態では、水平多関節型ロボット１１は、対象物１２を処理の対象となる物体として、動作する。
ここで、対象物１２は、任意の物体であってもよく、例えば、生体ではない物体（非生体）であってもよく、または、生体であってもよい。
また、図１の例では、１個の対象物１２を示したが、複数個の対象物１２が用いられてもよい。
【００２４】
［水平多関節型ロボットの概要］
水平多関節型ロボット１１は、基台３１と、筐体３２と、アーム（以下、「第１アーム」ともいう。）３３と、アーム（以下、「第２アーム」ともいう。）３４と、作動部３５と、配管５１を備える。
概略的には、基台３１と筐体３２とが覆い板４１によって固定されており、第１アーム３３が基台３１に対して回動可能に設けられており、第２アーム３４が第１アーム３３に対して回動可能に設けられており、作動部３５が第２アーム３４に対して直動可能に設けられている。また、配管５１の一端が筐体３２と接続されており、当該配管５１の他の一端（他端）が第２アーム３４に接続されている。なお、作動部３５は、さらに、回動可能であってもよい。また、他の構成例として、作動部３５は、直動可能でなく、回動可能な構成であってもよい。
【００２５】
＜基台の概要＞
本実施形態では、基台３１は、第１アーム３３を直接的に支持している構成部である。なお、他の構成例として、基台３１は、第１アーム３３を間接的に支持している構成部であってもよい。
基台３１は、外形として、ほぼ直方体（または、立方体でもよい。）の形状を有しており、板状の面Ｄ１〜Ｄ６を含んで構成されていて、中空となっている。基台３１は、このように外形としてほぼ直方体の形状を有しているが、一つの面Ｄ５を対向して見た場合において一つの辺（辺Ｃ２１に対応する辺）のすべてを含む部分（一部分）が突起した形状を有している。基台３１は、この突起した部分における突起方向の面Ｄ３に、２個のネジ穴１３１を有している。また、基台３１は、この突起した部分に含まれる当該一つの辺Ｃ２１を含む残りの面（つまり、面Ｄ１〜Ｄ３以外の面）については、ほぼ開口しており、当該一つの辺Ｃ２１の両端のそれぞれにつながる辺Ｃ１、Ｃ１１に、当該辺Ｃ１、Ｃ１１に沿った板状の部分（板部）１１１を備える。板部１１１は、それぞれの当該辺Ｃ１、Ｃ１１に沿って４個のネジ穴１３２（２個の辺Ｃ１、Ｃ１１については計８個のネジ穴１３２）を有している。また、基台３１は、この突起した部分における突起方向の面Ｄ３に対向する面についても、ほぼ開口しており、当該辺Ｃ１、Ｃ１１につながる辺Ｃ２、Ｃ１２に、当該辺Ｃ２、Ｃ１２に沿った板状の部分（板部）１１２を備える。
【００２６】
なお、本実施形態では、基台３１に関して、２個のネジ穴１３１のうちの一方のみに符号を付してあり、２個の板部１１１のうちの一方のみに符号を付してあり、４個のネジ穴１３２（２個の板部１１１については計８個のネジ穴１３２）のうちの１個のみに符号を付してあり、２個の板部１１２のうちの一方のみに符号を付してある。
【００２７】
ここで、図示の例では、基台３１はＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれに平行な辺から構成されており、突起した部分はＺ軸の正の方向に突起しており、当該突起した部分はＸＹ平面と平行な面Ｄ５を対向して見た場合においてＹ軸の負の方向にあるＸ軸に平行な一つの辺（辺Ｃ２１に対応する辺）のすべてを含む部分であり、２個のネジ穴１３１は当該一つの辺Ｃ２１に沿って配置されており、当該２個のネジ穴１３１は当該一つの辺Ｃ２１の中点（当該中点を通るＺ軸に平行な線）に対してＸ軸の正の方向と負の方向とで対称な位置に配置されている。また、図示の例では、２個の板部１１１およびそれぞれの板部１１１に設けられた４個のネジ穴１３２は当該一つの辺Ｃ２１の中点（当該中点を通るＺ軸に平行な線）に対してＸ軸の正の方向と負の方向とで対称な位置に配置されている。
また、図示の例では、面Ｄ１と面Ｄ２とが平行に対向しており、板部１１１が設けられている側の開口した面と面Ｄ６とが平行に対向しており、板部１１２が設けられている側の開口した面と面Ｄ３および面Ｄ５のそれぞれとが平行に対向している。また、面Ｄ５に対して面Ｄ３がＺ軸の正の方向に突起しており、面Ｄ３と面Ｄ５とが面Ｄ４により接続されている。
【００２８】
＜筐体の概要＞
筐体３２は、外形として、直方体（または、立方体でもよい。）を構成する互いに対向する２個の面（面Ｅ１、Ｅ２に対応する面）に対して垂直な方向に、これら２個の面のそれぞれにおける１個の頂点を含む三角形の部分が除かれるように切り落とした形状の面（五角形の面Ｅ１、Ｅ２）を有している。ここで、当該部分を切り落とした形状の面（五角形の面Ｅ１、Ｅ２）は、必ずしも当該部分を切り落とす加工によって構成されなくてもよく、例えば、初めから同様な形状を形成する加工によって構成されてもよい。筐体３２は、外形としてこのような多面体の形状を有しており、板状の面Ｅ１〜Ｅ３、Ａ、Ｂを含んで構成されていて、中空となっている。
なお、このように本実施形態では、筐体３２が当該部分（例えば、角の部分）を切り落とした形状を有する面（五角形の面Ｅ１、Ｅ２）を備える場合を示すが、他の構成例として、筐体３２は任意の形状を有してもよく、例えば、本実施形態における当該部分（例えば、角の部分）を切り落とした形状を有する面（五角形の面Ｅ１、Ｅ２）の代わりに任意の形状を有する面を備えてもよい。
【００２９】
筐体３２は、互いに対向する２個の五角形状の面Ｅ１、Ｅ２を有しており、それぞれの五角形は長方形（または、正方形でもよい。）の隣接する２個の辺（２個の辺Ｃ４１、Ｃ１３、または、２個の辺Ｃ４２、Ｃ３）のそれぞれの途中の点を接続した線状の辺Ｃ３１、Ｃ３２（以下で、「斜辺」ともいう。）を有する形状を有している。また、筐体３２は、２個の五角形状の面Ｅ１、Ｅ２に対して垂直であって２個の斜辺Ｃ３１、Ｃ３２を含む面Ｅ３（以下で、「斜面」ともいう。）と、２個の五角形状の面Ｅ１、Ｅ２に対して垂直であってそれぞれの五角形において斜辺Ｃ３１、Ｃ３２につながる辺Ｃ４１、Ｃ４２を含む面Ａと、２個の五角形状の面Ｅ１、Ｅ２に対して垂直であってそれぞれの五角形における辺Ｃ４１、Ｃ４２につながる辺Ｃ４３を含む面Ｂを有している。
斜面Ｅ３と面Ａとは、共通の辺Ｃ３３を有している。斜面Ｅ３の残りの一つの辺Ｃ３４の側は中空となっている。
【００３０】
また、筐体３２は、斜面Ｅ３につながる五角形以外の面であって面Ａとは反対側の面については、ほぼ開口しており、当該斜面Ｅ３につながる２個の辺Ｃ３、Ｃ１３に、当該辺Ｃ３、Ｃ１３に沿った板状の部分（板部）２３１を備える。板部２３１は、当該辺Ｃ３、Ｃ１３に沿って２個のネジ穴２５１を有している。また、筐体３２は、当該辺Ｃ３につながる辺Ｃ４、Ｃ１４を含む残りの面についても、ほぼ開口しており、当該辺Ｃ４、Ｃ１４に沿った板状の部分（板部）２３２を備える。板部２３２は、当該辺Ｃ４、Ｃ１４の付近に１個のネジ穴２５２を有している。
また、筐体３２は、面Ａに、穴部２１１を有している。当該穴部２１１に、配管５１が収容される。ここで、本実施形態では、穴部２１１は、円状の形状を有しているが、他の構成例として、任意の形状を有していてもよい。
また、筐体３２は、面Ａに、ランプ７１を有している。当該ランプ７１は、例えば、水平多関節型ロボット１１における警告などを、点灯（または、点滅など）することにより、報知するために使用される。当該警告などとしては、一例として、１個または２個以上の任意のモーター（例えば、図５に示されるモーター４７１−１〜４７１−３）について、駆動されている（つまり、水平多関節型ロボット１１が動作している）ことを知らせる警告であってもよい。
【００３１】
また、筐体３２は、斜面Ｅ３に開口部９１を有しており、２個の五角形状の面Ｅ１、Ｅ２のうちの一方の面Ｅ１に開口部９２を有している。本実施形態では、これらの開口部９１、９２は、放熱のために設けられている。
ここで、開口部９１および開口部９２のそれぞれの形状としては、本実施形態では正方形（または、長方形でもよい。）であるが、他の構成例として、任意の形状であってもよい。
また、開口部９１および開口部９２のうちの一方または両方について、開口している部分（穴部）を覆う網が設けられてもよい。この場合、当該網によって、人の指または物体が筐体３２の外側から開口部９１あるいは開口部９２を通して筐体３２の内側に入ることを防止することができる。これにより、例えば、筐体３２の内部に電流の流れまたは電圧の印加などが存在する場合に、それに対する人の指または物体の接触などを防止することができる。
【００３２】
なお、本実施形態では、筐体３２に関して、２個の板部２３１のうちの一方のみに符号を付してあり、２個のネジ穴２５１（２個の板部２３１については計４個のネジ穴２５１）のうちの１個のみに符号を付してあり、２個の板部２３２のうちの一方のみに符号を付してあり、２個の板部２３２のネジ穴２５２（２個の板部２３２について計２個のネジ穴２５２）のうちの一方のみに符号を付してある。
また、本実施形態では、筐体３２に関して、斜面Ｅ３における１２個の開口部９１のうちの１個のみに符号を付してあり、五角形状の面Ｅ１における４個の開口部９２のうちの１個のみに符号を付してある。本実施形態では、斜面Ｅ３に１２個の開口部９１が４行３列（行と列の向きは任意であってもよい。）に等間隔で配置されているが、他の配置が用いられてもよい。同様に、本実施形態では、五角形状の面Ｅ１に４個の開口部９２が２行２列（行と列の向きは任意であってもよい。）に等間隔で配置されているが、他の配置が用いられてもよい。
【００３３】
また、本実施形態では、筐体３２が有する複数の面のうちの２個の面Ｅ３、Ｅ１の一方に開口部９１を設けるとともに他方に開口部９２を設けることにより、開口部９１と開口部９２との間で空気が流れやすい構成としたが、他の構成が用いられてもよい。例えば、開口部９１および開口部９２は、それぞれ、筐体３２の任意の面に設けられてもよい。また、開口部９１および開口部９２としては、例えば、任意の一方のみが設けられてもよい。
【００３４】
ここで、図示の例では、筐体３２は、斜辺Ｃ３１、Ｃ３２を除いて、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれに平行な辺から構成されている。また、図示の例では、２個の五角形状の面Ｅ１、Ｅ２はそれぞれＹＺ平面に平行な面であり、Ｘ軸の負の方向にある五角形状の面Ｅ１に開口部９２が設けられており、反対側の五角形状の面Ｅ２（Ｘ軸の正の方向の五角形状の面）には開口部は設けられていない。また、図示の例では、面ＡはＸＹ平面に平行な面であり、面ＢはＸＺ平面に平行な面であり、斜面Ｅ３はＹＺ平面に対して垂直な面である。また、図示の例では、２個の板部２３１はＸＺ平面に平行な面であり、２個の板部２３２はＸＹ平面に平行な面である。また、図示の例では、２個の板部２３１およびそれぞれの板部２３１に設けられた２個のネジ穴２５１は、当該板部２３１が存在する面（ＸＺ平面に平行な面）にある辺であって斜面Ｅ３と共通な一つの辺Ｃ３４の中点（当該中点を通るＺ軸に平行な線）に対してＸ軸の正の方向と負の方向とで対称な位置に配置されている。また、図示の例では、２個の板部２３２およびそれぞれの板部２３２に設けられた１個のネジ穴２５２は、当該板部２３２が存在する面（ＸＹ平面に平行な面）にある辺であって面Ｂと共通な一つの辺Ｃ５１の中点（当該中点を通るＹ軸に平行な線）に対してＸ軸の正の方向と負の方向とで対称な位置に配置されている。
【００３５】
このように、本実施形態では、筐体３２の面Ｅ３、Ｅ１に開口部９１、９２が設けられている。これにより、放熱を行うことができる。
また、図３の例では、筐体３２における２個（または、３個以上でもよい。）の異なる面Ｅ３、Ｅ１のそれぞれに開口部９１、９２が設けられている。これにより、開口部９１と開口部９２とで空気の循環がなされて、空気の対流により、筐体３２の内部に関して、放熱の効率を高めることができる。
なお、本実施形態では、開口部９１、９２が放熱に用いられることで、例えば、放熱フィンが制御装置（例えば、図５に示される制御装置４２１）などに設けられる場合と比べて、当該制御装置などの小型化、簡易化、あるいは、低コスト化などを図ることが可能である。
【００３６】
＜覆い板の概要＞
覆い板４１は、外形として、長方形（または、正方形でもよい。）の板状の形状の面Ｆ１を有している。
また、覆い板４１は、当該長方形の長辺Ｃ１０１、Ｃ１１１のそれぞれに沿って６個のネジ穴（２個のネジ穴３１１および４個のネジ穴３１２）を有している。
【００３７】
なお、本実施形態では、覆い板４１に関して、２個の辺Ｃ１０１、Ｃ１１１のそれぞれに沿った２個のネジ穴３１１（２個の辺Ｃ１０１、Ｃ１１１については計４個のネジ穴３１１）のうちの１個のみに符号を付してあり、２個の辺Ｃ１０１、Ｃ１１１のそれぞれに沿った４個のネジ穴３１２（２個の辺Ｃ１０１、Ｃ１１１については計８個のネジ穴３１２）のうちの１個のみに符号を付してある。
【００３８】
ここで、図示の例では、覆い板４１は、ＸＺ平面に平行な面Ｆ１を有している。当該面Ｆ１において、Ｚ軸の方向に平行な辺Ｃ１０１、Ｃ１１１が長辺となっており、Ｘ軸の方向に平行な辺Ｃ１０２、Ｃ１１２が短辺となっている。
また、図示の例では、当該面Ｆ１において、長辺Ｃ１０１、Ｃ１１１のそれぞれに沿って２個のネジ穴３１１および４個のネジ穴３１２が並んでおり、２個のネジ穴３１１はＺ軸の正の方向から負の方向を見た場合に１番目〜２番目のネジ穴であり、４個のネジ穴３１２はＺ軸の正の方向から負の方向を見た場合に３番目〜６番目のネジ穴である。
【００３９】
＜基台と筐体と覆い板との関係＞
ここで、基台３１と筐体３２とは、ＸＺ平面に平行な面におけるＸ軸の方向の長さが同じである。また、基台３１と筐体３２とは、基台３１の板部１１２がある面におけるＹ軸に平行な辺の長さと、筐体３２の板部２３２がある面におけるＹ軸に平行な辺の長さとが、同じである。つまり、基台３１において突起した部分を無視した場合におけるＸＹ平面に平行な面と、筐体３２において斜面を無視した場合におけるＸＹ平面に平行な面とが、同じ形状を有する。
そして、これらの面を重ねるように基台３１と筐体３２とが配置された場合に、基台３１の２個のネジ穴１３１と筐体３２の２個のネジ穴２５２とが同じ位置で重なる構成となっており、また、基台３１の２個の板部１１１のそれぞれの４個のネジ穴１３２と、筐体３２の２個の板部２３１のそれぞれの２個のネジ穴２５１とが、それぞれの辺（辺Ｃ１、Ｃ３、あるいは、辺Ｃ１１、Ｃ１３）において直線状に配置される構成となっている。
【００４０】
また、覆い板４１の長方形の長辺Ｃ１０１、Ｃ１１１は基台３１の板部１１１および筐体３２の板部２３１をネジ穴１３２、２５１が並ぶ方向で覆う程度の長さを有しており、当該長方形の短辺Ｃ１０２、Ｃ１１２はこれらの板部１１１、２３１のネジ穴１３２、２５１が並ぶ方向に対して垂直な辺Ｃ２１、Ｃ３４を覆う程度の長さを有している。つまり、覆い板４１は、基台３１の板部１１１および筐体３２の板部２３１がある開口部を覆う程度の形状の面Ｆ１を有している。
そして、覆い板４１により当該開口部を覆った状態において、覆い板４１の４個のネジ穴３１１と筐体３２の４個のネジ穴２５１とが同じ位置で重なる構成となっており、覆い板４１の８個のネジ穴３１２と基台３１の８個のネジ穴１３２とが同じ位置で重なる構成となっている。
【００４１】
図１に示されるように、基台３１と、筐体３２と、覆い板４１とが組み立てられる。基台３１と筐体３２とは、基台３１の２個のネジ穴１３１と筐体３２の２個のネジ穴２５２とが重ねられた状態で、それぞれのネジ穴を通してネジでとめられることで、固定される。
なお、基台３１と筐体３２とは、例えば、より多くのネジ穴（およびネジ）を用いて固定されてもよく、または、ネジ穴（およびネジ）以外の手法を用いてとめられてもよい。
【００４２】
また、図１に示されるように、覆い板４１は、筐体３２の４個のネジ穴２５１と覆い板４１の４個のネジ穴３１１とが重ねられるとともに、基台３１の８個のネジ穴１３２と覆い板４１の８個のネジ穴３１２とが重ねられた状態で、それぞれのネジ穴を通してネジでとめられることで、基台３１および筐体３２に対して固定される。これにより、基台３１と筐体３２と覆い板４１とが一体化されて固定される。図１には当該ネジ４６を示してあり、計１２個のネジ４６のうちの１個のみに符号を付してある。
なお、覆い板４１は、例えば、より多くのネジ穴（およびネジ）を用いて基台３１および筐体３２に対して固定されてもよく、または、ネジ穴（およびネジ）以外の手法を用いて基台３１および筐体３２に対してとめられてもよい。
【００４３】
ここで、本実施形態では、基台３１と筐体３２とが覆い板４１を介してネジ４６で固定される構成を示すが、基台３１と筐体３２とを取り付ける構成としては任意のものが用いられてもよい。
また、本実施形態では、基台３１と筐体３２とが、覆い板４１を着脱することで、着脱可能な構成を示すが、他の構成例として、基台３１と筐体３２とが取り外せない状態に一体化された構成が用いられてもよい。
本実施形態では、基台３１と筐体３２とは、別体で構成される。なお、基台３１と筐体３２とが同じ材料で構成されるような場合に、これらが一体化された形状の構成部（基台３１と筐体３２とを合わせた形状の構成部）のように見えてもよい。
ここで、基台３１と筐体３２とが別体で構成されると、例えば、それぞれのメンテナンス性を向上させることができ、また、基台３１と筐体３２との組み合わせのバリエーションを自由にすることができる。例えば、基台３１と筐体３２とのうちの一方に故障等が発生した場合に、これらの両方を交換する必要がなく、故障等が発生した部品を交換すればよい。
【００４４】
＜第１アームの概要＞
第１アーム３３は、ほぼ直方体（または、ほぼ立方体などでもよく、または、直方体、立方体などでもよい。）の形状を有しており、当該ほぼ直方体において互いに対向する２個のほぼ長方形の面に垂直な方向の回動軸（図示の例では、Ｚ軸の方向に平行な中心軸）の周りに回動（回転）することが可能に、基台３１に取り付けられている。本実施形態では、基台３１の突起部がある面（当該突起部以外のところの面Ｄ５）と、当該面Ｄ５に対向する筐体３２の面との間に、第１アーム３３の当該ほぼ長方形の面における一方の短辺（図示の例では、Ｙ軸の負の方向にある短辺）が含まれる一部（第１アーム３３の一部）が挟まれるように、配置されている。この挟まれた部分に当該回動軸が設けられている。つまり、当該回動軸の軸方向から見て、基台３１と筐体３２とは互いに重なる部分を有する。なお、第１アーム３３は、筐体３２の当該面から離れている。
ここで、本実施形態では、第１アーム３３のほぼ直方体の形状として、ほぼ長方形の面が厚みを有する形状が用いられており、また、当該ほぼ長方形の形状として、長方形の２個の短辺に丸み（曲率）が付けられた形状が用いられている。
【００４５】
＜第２アームの概要＞
第２アーム３４は、多面体の形状を有しており、本実施形態では、筐体３２と似た形状を有しており、第２アーム３４の斜面Ｇ１に接しない２個の長方形（または、正方形でもよい。）の面のうちの一方（図示の例では、Ｙ軸の負の方向にある面Ｇ２）と、筐体３２の斜面Ｅ３に接しない２個の長方形（または、正方形でもよい。）の面のうちの一方（図示の例では、面Ｂ）とが対向するように配置されている。
また、第２アーム３４は、斜面Ｇ１に接しない２個の長方形の面のうちの他方（図示の例では、Ｚ軸の負の方向にある面Ｇ３）に垂直な方向の回動軸（図示の例では、Ｚ軸の方向に平行な中心軸）の周りに回動（回転）することが可能に、第１アーム３３に取り付けられている。本実施形態では、第１アーム３３のほぼ長方形の面における他方の短辺（図示の例では、Ｙ軸の正の方向にある短辺）の近くの一部（第１アーム３３の一部）と、第２アーム３４の斜面Ｇ１に接しない２個の長方形の面のうちの他方（面Ｇ３）の一部とが重なるように、配置されている。この重なった部分に当該回動軸が設けられている。本実施形態では、第１アーム３３のほぼ長方形の面に対して、筐体３２および第２アーム３４は同じ側（図示の例では、Ｚ軸の正の方向の側）に配置されている。
【００４６】
また、第２アーム３４は、第１アーム３３に対向する面（図示の例では、Ｚ軸の負の方向にある面）に対して対向する面（図示の例では、Ｚ軸の正の方向にある面であって、斜面Ｇ１以外の部分の面Ｇ４）に、穴部を有している。図示の例では、当該面Ｇ４は、ＸＹ平面に平行な面である。当該穴部に、配管５１が収容される。当該穴部は、例えば、配管５１の直径が一定である場合には、筐体３２の穴部２１１と同じ直径を有してもよい。
【００４７】
＜作動部の概要＞
作動部３５は、概略的には棒状の形状（例えば、注射器またはペンに似た形状）を有する。作動部３５は、第２アーム３４において筐体３２に対向する面（図示の例では、Ｙ軸の負の方向にある面Ｇ３）に対して対向する面（図示の例では、Ｙ軸の正の方向にある面であって、斜面Ｇ１あるいは当該斜面Ｇ１以外の部分の面Ｇ４とのうちの一方または両方）に、設けられている。作動部３５は、当該棒状の方向が第１アーム３３の回動の回動軸および第２アーム３４の回動の回動軸と同じ方向（図示の例では、Ｚ軸に平行な方向）になるように、配置されている。また、作動部３５は、当該方向に沿って移動する（直動する）ことが可能な構成となっている。
また、作動部３５は、当該棒状の両端部のうちで第１アーム３３および基台３１の側（図示の例では、Ｚ軸の負の方向の側）の端部に、対象物１２を処理する処理機構部（図示せず）を有している。当該処理機構部は、本実施形態では、対象物１２を吸着する吸着機構部であるが、他の機構部であってもよい。なお、当該処理機構部は、当該棒状の両端部のうちで反対の側（図示の例では、Ｚ軸の正の方向の側）の端部に設けられてもよい。
また、作動部３５は、例えば、当該棒状に沿った回動軸（図示の例では、Ｚ軸の方向に平行な中心軸）の周りに回動（回転）することが可能な機構部を有していてもよい。
【００４８】
＜配管の概要＞
配管５１は、管状の形状を有しており、中空の細長い形状を有するチューブである。また、配管５１は、両端のそれぞれに、接続対象と接続するための部分（接続部）を有している。配管５１は、内部（当該中空の部分）に、信号線などの配線を収容することが可能である。本実施形態では、配管５１に、筐体３２と第２アーム３４との間を通される信号線などの配線が収容される。
ここで、本実施形態では、配管５１は、信号線などの配線を保護する部材（保護部材）の一例として用いられている。
当該保護部材として、配管５１以外のものが用いられてもよい。
【００４９】
＜水平多関節型ロボットの制御系の概要＞
図５は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット１１の制御系の概略的な構成例を示す図である。図５には、水平多関節型ロボット１１の内部の構成例と、外部の電源４１１を示してある。
水平多関節型ロボット１１は、制御装置４２１と、３個のモーター４７１−１〜４７１−３を備える。なお、図５には、第１アーム３３と、第２アーム３４と、作動部３５を示してある。また、図５の例では、作動部３５が回動可能である場合の構成については図示を省略してある。
【００５０】
制御装置４２１は、電源基板４３０を構成する駆動電源基板４３１および電源変換基板４３２と、制御基板４３３と、基板間の接続部４３４と、３個のモーター制御基板４５１−１〜４５１−３と、３個のエンコーダー４５２−１〜４５２−３と、３個のアンプ部４５３−１〜４５３−３を備える。接続部４３４は、駆動電源基板４３１と制御基板４３３と接続する。
【００５１】
ここで、モーター制御基板４５１−１と、エンコーダー４５２−１と、アンプ部４５３−１と、モーター４７１−１は、第１アーム３３を動作させる。また、モーター制御基板４５１−２と、エンコーダー４５２−２と、アンプ部４５３−２と、モーター４７１−２は、第２アーム３４を動作させる。また、モーター制御基板４５１−３と、エンコーダー４５２−３と、アンプ部４５３−３と、モーター４７１−３は、作動部３５を動作させる。
【００５２】
図５の例では、作動部３５の直動の動作をモーター４７１−３により駆動する場合を示すが、例えば、さらに、作動部３５の回動の動作を駆動する場合には、水平多関節型ロボット１１は、この駆動のための機能部（本実施形態では、モーター制御基板、エンコーダー、アンプ部、モーター）を備える。
【００５３】
電源４１１は、交流の電力を供給する。電源４１１としては、任意のものが用いられてもよい。
駆動電源基板４３１は、電源４１１から供給される電力を受けて、当該電力の信号（例えば、電流信号または電圧信号）を電源変換基板４３２に出力する。
電源変換基板４３２は、駆動電源基板４３１から出力された信号を入力し、当該信号を交流（ＡＣ）の信号から直流（ＤＣ）の信号へ変換して駆動電源基板４３１に出力する。
電源変換基板４３２は、交流の信号を直流の信号に変換する変換器の機能を有する。また、電源変換基板４３２は、信号の電圧のレベルなどを変換してもよい。
駆動電源基板４３１は、電源変換基板４３２から出力された信号を制御基板４３３および３個のアンプ部４５３−１〜４５３−３のそれぞれに出力することで、当該それぞれに電力を供給する。
ここで、制御基板４３３および３個のアンプ部４５３−１〜４５３−３のそれぞれに供給される信号の特性（電圧のレベルなど）は異なってもよく、この場合、電源変換基板４３２は、駆動電源基板４３１から入力された信号を制御基板４３３および３個のアンプ部４５３−１〜４５３−３のそれぞれに適した信号に変換して、これらを駆動電源基板４３１に出力する。そして、駆動電源基板４３１は、これらを出力する。
【００５４】
制御基板４３３は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を有しており、駆動電源基板４３１から供給される電力により各種の動作を行い、３個のモーター４７１−１〜４７１−３のそれぞれを制御するための信号（制御信号）をそれぞれのモーター制御基板４５１−１〜４５１−３に出力する。
なお、図５の例では、これらの制御信号は、制御基板４３３からまとめて出力されて、モーター制御基板４５１−１、モーター制御基板４５１−２、モーター制御基板４５１−３の順に直列に流れる共通の信号線を介して、それぞれのモーター制御基板４５１−１〜４５１−３に送られる。他の構成例として、これらの制御信号は、それぞれのモーター制御基板４５１−１〜４５１−３ごとに異なる信号線（並列の信号線）を介して送られてもよい。
【００５５】
それぞれのアンプ部４５３−１〜４５３−３は、それぞれのモーター４７１−１〜４７１−３を駆動するための駆動回路を有しており、駆動電源基板４３１から供給される電力により各種の動作を行い、例えば、それぞれのモーター制御基板４５１−１〜４５１−３に電力を供給する。
それぞれのモーター制御基板４５１−１〜４５１−３は、例えば、ＣＰＵを有しており、それぞれのアンプ部４５３−１〜４５３−３から供給される電力により各種の動作を行い、それぞれのエンコーダー４５２−１〜４５２−３およびそれぞれのモーター４７１−１〜４７１−３に電力を供給する。また、それぞれのモーター制御基板４５１−１〜４５１−３は、制御基板４３３から送られた制御信号に基づいて、それぞれのモーター４７１−１〜４７１−３を駆動（制御）するための信号（モーター駆動信号）をそれぞれのモーター４７１−１〜４７１−３に出力する。
【００５６】
それぞれのエンコーダー４５２−１〜４５２−３は、それぞれのモーター制御基板４５１−１〜４５１−３から供給される電力により動作を行い、それぞれのモーター４７１−１〜４７１−３の回転状況（例えば、回転数など）を検出して、この検出の結果の情報をそれぞれのモーター制御基板４５１−１〜４５１−３に出力する。
それぞれのモーター４７１−１〜４７１−３は、それぞれのモーター制御基板４５１−１〜４５１−３から供給される電力により動作を行い、それぞれのモーター制御基板４５１−１〜４５１−３から出力された信号を入力し、当該信号に基づいて駆動されることで、それぞれの対象（第１アーム３３、第２アーム３４、作動部３５）を動作させる。なお、それぞれのモーター４７１−１〜４７１−３に供給される電力の信号と制御の信号とは共通の信号（つまり、電力供給と制御の両方を行う信号）であってもよい。
【００５７】
このように、制御装置４２１は、第１アーム３３、第２アーム３４および作動部３５の動作を制御する。また、制御装置４２１は、水平多関節型ロボット１１における他の様々な処理を制御する。
また、制御装置４２１における駆動電源基板４３１および電源変換基板４３２は、第１アーム３３を駆動する駆動部（図５の例では、モーター制御基板４５１−１、アンプ部４５３−１、モーター４７１−１）、第２アーム３４を駆動する駆動部（図５の例では、モーター制御基板４５１−２、アンプ部４５３−２、モーター４７１−２）、作動部３５を駆動する駆動部（図５の例では、モーター制御基板４５１−３、アンプ部４５３−３、モーター４７１−３）に電源を供給する。なお、駆動部（または、その一部の機能）は、例えば、アクチュエーターと呼ばれてもよい。
【００５８】
ここで、図５の例では、それぞれのモーター４７１−１〜４７１−３について、モーター制御基板４５１−１〜４５１−３と、エンコーダー４５２−１〜４５２−３と、アンプ部４５３−１〜４５３−３が設けられた構成を示したが、他の構成例として、これらのうちの任意の２つまたは３つ（つまり、すべて）が一体化されてもよい。一例として、それぞれのモーター４７１−１〜４７１−３について、モーター制御基板４５１−１〜４５１−３と、アンプ部４５３−１〜４５３−３とが一体化されてもよい。また、例えば、エンコーダー４５２−１〜４５２−３が設けられない構成が用いられてもよい。
【００５９】
また、図５の例では、制御装置４２１にモーター４７１−１〜４７１−３が含まれない場合を示したが、他の構成例として、制御装置４２１にモーター４７１−１〜４７１−３が含まれてもよい。また、図５の例では、制御装置４２１にエンコーダー４５２−１〜４５２−３が含まれる場合を示したが、他の構成例として、制御装置４２１にエンコーダー４５２−１〜４５２−３が含まれなくてもよい。また、制御装置４２１は、他の構成であってもよい。
【００６０】
また、それぞれのモーター４７１−１〜４７１−３としては、例えば、モーターに関するアンプ部以外の部分（それぞれのモーター４７１−１〜４７１−３およびモーター制御基板４５１−１〜４５１−３の部分）とアンプ部の部分（それぞれのアンプ部４５３−１〜４５３−３の部分）とが一体化された構成が用いられてもよく、または、これらの部分が別体である構成が用いられてもよい。これらの部分が一体化される場合、例えば、エンコーダーの部分（それぞれのエンコーダー４５２−１〜４５２−３の部分）がさらに一体化されていてもよい。ここで、モーターに関するアンプ部以外の部分とアンプ部の部分とが一体化された構成では、これらを接続する配線を短くすることが可能であり、小型化が図られる場合がある。
【００６１】
また、図５の例では、３個のモーター制御基板４５１−１〜４５１−３が別体である場合を示したが、他の構成例として、これらのうちの２個以上が一体である構成（これらのうちの２個以上が共通の基板からなる構成）が用いられてもよい。
また、それぞれのモーター４７１−１〜４７１−３としては、例えば、交流（ＡＣ）のモーターが用いられてもよく、または、直流（ＤＣ）のモーターが用いられてもよい。
【００６２】
＜水平多関節型ロボットにおける基板の配置の概要＞
図６は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット１１における基板の配置の概略的な構成例を示す図である。
図６には、説明の便宜上から、図１に示されるのと同じ三次元直交座標系であるＸＹＺ座標系を示してある。図６には、図１に示される水平多関節型ロボット１１の配置に合わせた向きで、水平多関節型ロボット１１を示してある。
図６は、図１に示される水平多関節型ロボット１１を、筐体３２の開口部９２が設けられた面Ｅ１（図示の例では、ＹＺ平面に平行な面）の外側から当該面Ｅ１に対して垂直な方向（図示の例では、Ｘ軸の負から正に向かう方向）で見た場合であって、基台３１および筐体３２については内部を透視した場合の概略図である。
【００６３】
図６の例では、基台３１の内部に、制御基板４３３と、第１アーム３３のモーター４７１−１が配置されて設けられている。また、筐体３２の内部に、電源変換基板４３２が配置されて設けられている。
ここで、本実施形態では、制御装置４２１に含まれる各機能部および３個のモーター４７１−１〜４７１−３が水平多関節型ロボット１１に設けられている。これらについて、図６の例では、制御基板４３３、モーター４７１−１および電源変換基板４３２以外のものについては、図示を省略してあるが、制御装置４２１の少なくとも一部が基台３１の内部に位置される構成において、それぞれ配置可能な任意の箇所に設けられてもよい。
【００６４】
例えば、駆動電源基板４３１は、基台３１の内部に配置されて設けられてもよく、または、筐体３２の内部に配置されて設けられてもよい。
例えば、第１アーム３３に関するモーター制御基板４５１−１、エンコーダー４５２−１およびアンプ部４５３−１は、モーター４７１−１と同様に、基台３１において、第１アーム３３の近くに配置されて設けられてもよい。
例えば、第２アーム３４に関するモーター制御基板４５１−２、エンコーダー４５２−２、アンプ部４５３−２およびモーター４７１−２は、第２アーム３４の内部に配置されて設けられてもよい。
例えば、作動部３５に関するモーター制御基板４５１−３、エンコーダー４５２−３、アンプ部４５３−３およびモーター４７１−３は、第２アーム３４において、作動部３５の近くに配置されて設けられてもよい。
【００６５】
このように、本実施形態に係る水平多関節型ロボット１１では、基台３１に設けられた第１アーム３３を制御する制御装置４２１の少なくとも一部は当該基台３１の内部に位置する。これにより、水平多関節型ロボット１１では、フットプリントを小さくすることが可能である。具体的には、従来と本実施形態とで、同じ程度のサイズを有する水平多関節型ロボットを製造する場合、従来では水平多関節型ロボット（本体）と制御装置とが別体で構成されるのに対して、本実施形態では水平多関節型ロボット１１の基台３１の内部に制御装置４２１の少なくとも一部が位置するため、従来の水平多関節型ロボットと比べて、フットプリントを小さくすることが可能である。
また、本実施形態では、水平多関節型ロボット１１において、制御装置４２１が内蔵されて一体化されている。図５の例では、制御装置４２１の構成部が基台３１、筐体３２、第１アーム３３、あるいは第２アーム３４の内部に設けられている。本実施形態では、筐体３２が設けられることで、当該筐体３２の内部に制御装置４２１の構成部などを収容することが可能な空間（スペース）が生じ、当該空間が利用されている。
【００６６】
これにより、本実施形態では、水平多関節型ロボット１１の小型化を図ることができ、安全性を高める（例えば、外界に与える影響を抑える）ことが可能である。
本実施形態では、水平多関節型ロボット１１において、例えば、基台３１において筐体３２に対向する面Ｄ５に対して反対の面を設置対象（例えば、床あるいは天井など）に設置する場合に、フットプリントを小さくすることが可能であり、マニピュレーター（本実施形態では、第１アーム３３と第２アーム３４と作動部３５の部分）および周辺装置のレイアウトの自由度を高めることが可能である。
【００６７】
本実施形態では、例えば、制御装置４２１の設置場所を設計しなくてもよい。
本実施形態では、例えば、基台３１のフットプリントの増大を抑えることが考慮された構成となっており、単純に基台のフットプリントを増大させて制御装置の部分を収容する構成と比べて、フットプリントの点で設置対象（例えば、床あるいは天井など）の領域を効率良く使用することが可能である。
本実施形態では、例えば、制御装置４２１の構成部が水平多関節型ロボット１１の内部（基台３１の内部、筐体３２の内部、第１アーム３３の内部、あるいは第２アーム３４の内部）に収容されることから、制御装置４２１により第１アーム３３、第２アーム３４および作動部３５を動作させるための配線（電源の線および制御の線）の経路設計が容易になる。
【００６８】
また、本実施形態では、水平多関節型ロボット１１において、制御装置４２１を構成する部品のうちで発熱量が大きい部品（図６の例では、電源変換基板４３２）と、制御装置４２１以外で発熱量が大きい部品（図６の例では、第１アーム３３のモーター４７１−１）とが、異なる構成部（本実施形態では、筐体３２と基台３１のそれぞれ）に配置されている。これにより、基台３１および筐体３２において、温度の上昇を抑制することができる。このように、制御装置４２１を構成する部品のうちで熱に弱い部品（例えば、最も熱に弱い部品）である電源変換基板４３２を隔離して集中的に熱対策を行うことで、例えば、熱の制限をしなければならないことによる機能の低下を小さく（好ましくは、最小限に）することができる。
【００６９】
ここで、本実施形態では、駆動電源基板４３１と電源変換基板４３２とが別体で設けられる場合を示したが、他の構成例として、駆動電源基板４３１と電源変換基板４３２とが一体化された基板（電源基板４３０）が設けられてもよい。この場合、例えば、一体化された当該基板が、発熱量が大きい部品（熱に弱い部品）として扱われてもよい。
【００７０】
なお、他の構成例として、制御装置４２１の少なくとも一部が基台３１の内部に位置される構成において、第２アーム３４に関するモーター制御基板４５１−２は、第２アーム３４から離れて配置されてもよく、例えば、基台３１の内部または筐体３２の内部に配置されて設けられてもよい。
同様に、他の構成例として、制御装置４２１の少なくとも一部が基台３１の内部に位置される構成において、作動部３５に関するモーター制御基板４５１−３は、作動部３５から離れて配置されてもよく、例えば、基台３１の内部または筐体３２の内部に配置されて設けられてもよい。
【００７１】
また、他の構成例として、図６に示される電源変換基板４３２および制御基板４３３についても、制御装置４２１の少なくとも一部が基台３１の内部に位置される構成において、他の配置が用いられることも可能であり、例えば、電源変換基板４３２が基台３１の内部に配置されて設けられてもよく、また、制御基板４３３が筐体３２の内部に配置されて設けられてもよく、また、電源変換基板４３２と制御基板４３３とが基台３１または筐体３２のうちの同じ方に設けられてもよい。
また、本実施形態では、電源変換基板４３２とモーター４７１−１とは、同じ構成部（例えば、基台３１あるいは筐体３２のうちのいずれか一方）ではなく異なる構成部に収容される構成が好ましいと考えられるが、同じ構成部に収容される構成が用いられてもよい。
【００７２】
例えば、本実施形態では、制御装置４２１に含まれる各基板（駆動電源基板４３１、電源変換基板４３２、制御基板４３３、モーター制御基板４５１−１〜４５１−３）のサイズを考慮した構成例を示したが、他の構成例として、小型のロボットなどにおいて、制御装置４２１に含まれる基板のすべてが一体化されて筐体３２の内部に設けられる構成が用いられてもよい。
【００７３】
＜水平多関節型ロボット１１における配管の配置の概要＞
図７は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット１１における配管５１の配置の概略的な構成例を示す図である。
図７には、説明の便宜上から、図１に示されるのと同じ三次元直交座標系であるＸＹＺ座標系を示してある。図７には、図１に示される水平多関節型ロボット１１の配置に合わせた向きで、水平多関節型ロボット１１を示してある。
図７は、図１に示される水平多関節型ロボット１１を、筐体３２の開口部９２が設けられた面（図示の例では、ＹＺ平面に平行な面Ｅ１）の外側から当該面に対して垂直な方向（図示の例では、Ｘ軸の負から正に向かう方向）で見た場合の概略的な外観図である。
【００７４】
本実施形態では、基台３１において筐体３２が設けられる側の面Ｄ５に対して対向する面（図示の例では、Ｚ軸の負の方向にある面）と、筐体３２において配管５１が接続される面Ａと、第２アーム３４において配管５１が接続される面（図示の例では、Ｚ軸の正の方向にある面Ｇ４）とが、平行（図示の例では、ＸＹ平面に平行）になっている。また、基台３１において筐体３２が設けられる側の面Ｄ５に対して対向する面に対する垂直距離（図示の例では、Ｚ軸の方向の距離）が、筐体３２において配管５１が接続される面Ａと、第２アーム３４において配管５１が接続される面Ｇ４とで、同じになっている。
【００７５】
図示の例では、配管５１の一端の接続部と筐体３２とを接続する箇所（接続位置Ａ１）と、配管５１の他端の接続部と第２アーム３４とを接続する箇所（接続位置Ａ２）とを結ぶ線（以下で、「基準線」という。）Ｈ１が、基台３１において筐体３２が設けられる側の面Ｄ５に対して対向する面に対して平行（図示の例では、ＸＹ平面に平行）となる。つまり、第１アーム３３の回動軸の軸方向において、接続位置Ａ１と接続位置Ａ２とが等しい位置である。
なお、図示の例では、配管５１の両端の接続部を除いた部分で基準線Ｈ１を引いてあるが、本実施形態では、配管５１の両端の接続部は同じ構成であり、当該接続部を除かない（つまり、当該接続部を含めた）場合においても、基準線Ｈ１は当該平行となる。
【００７６】
このように、本実施形態では、筐体３２の面Ａにおいて第１アーム３３の回動軸の位置に配管５１の一端が取り付けられているとともに、当該面Ａと同一の平面（当該面Ａを含むより広い平面）の上にある第２アーム３４の面Ｇ４において第２アーム３４の回動軸の位置に当該配管５１の他端が取り付けられている。これらの面Ａ、Ｇ４は、第１アーム３３の回動軸および第２アーム３４の回動軸に対して垂直な面である。
これにより、配管５１の一端と他端とが同一の平面に取り付けられた状態となり、例えば、配管５１の一端と他端とが同一の平面に含まれない２個の面（図示の例では、回動軸の方向でずれた面）のそれぞれに取り付けられる場合と比べて、配管５１にかかる応力を低減することができ、配管５１の揺れが抑えられる。このため、配管５１の内部に収容される配線の断線のリスクが低減される。また、配管５１に配線が収容される場合には、例えば、配管を使用せずに配線を外部で引き回す場合と比べて、配線の断線のリスクが低減される。
【００７７】
＜水平多関節型ロボットの変形例（第１変形例）＞
図８は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット５１１の変形例（第１変形例）の概略的な構成例を示す図である。
図８には、説明の便宜上から、図１に示されるのと同様な三次元直交座標系であるＸＹＺ座標系を示してある。図８には、図１に示される水平多関節型ロボット１１の配置に合わせた向きで、変形例に係る水平多関節型ロボット５１１を示してある。
【００７８】
図８には、水平多関節型ロボット５１１の概略を示してあり、具体的には、基台５３１と、筐体５３２と、アーム（以下、「第１アーム」ともいう。）５３３と、アーム（以下、「第２アーム」ともいう。）５３４と、作動部５３５と、覆い板５４１と、配管５５１と、ランプ５７１を示してある。
また、図８には、水平多関節型ロボット５１１の内部の構成例として、制御基板５９１と、第１アーム５３３のアンプ部５９２およびモーター５９３を示してある。
【００７９】
ここで、図８に示される変形例に係る水平多関節型ロボット５１１は、図１に示される水平多関節型ロボット１１と比べて、概略的には、内部の構成および第１アーム５３３に関する構成が異なっており、他の部分の構成については同じである。
ここでは、主に、図８に示される変形例に係る水平多関節型ロボット５１１について、図１に示される水平多関節型ロボット１１と比べて異なる構成部分を説明する。
【００８０】
図８は、水平多関節型ロボット５１１を、筐体５３２の開口部（図１に示される開口部９２に相当するもの）が設けられた面（図示の例では、ＹＺ平面に平行な面）の外側から当該面に対して垂直な方向（図示の例では、Ｘ軸の負から正に向かう方向）で見た場合であって、基台５３１および筐体５３２については内部を透視した場合の概略図である。
【００８１】
図８の例では、第１アーム５３３は、ほぼ直方体（または、ほぼ立方体などでもよく、または、直方体、立方体などでもよい。）の形状を有しており、当該ほぼ直方体において互いに対向する２個のほぼ長方形の面に垂直な方向の回動軸（図示の例では、Ｚ軸の方向に平行な中心軸）の周りに回動（回転）することが可能に、筐体５３２に取り付けられている。図８の例では、基台５３１の突起部がある面Ｄ１１（当該突起部以外のところ）と、当該面Ｄ１１に対向する筐体５３２の面Ｉ１との間に、第１アーム５３３の当該ほぼ長方形の面における一方の短辺（図示の例では、Ｙ軸の負の方向にある短辺）が含まれる一部（第１アーム５３３の一部）が挟まれるように、配置されている。この挟まれた部分に当該回動軸が設けられている。つまり、当該回動軸の軸方向から見て、基台５３１と筐体５３２とは互いに重なる部分を有する。なお、第１アーム５３３は、基台５３１の当該面Ｄ１１から離れている。
ここで、図８の例では、第１アーム５３３のほぼ直方体の形状として、ほぼ長方形の面が厚みを有する形状が用いられており、また、当該ほぼ長方形の形状として、長方形の２個の短辺に丸み（曲率）が付けられた形状が用いられている。
このように、図１の例では、第１アーム３３が基台３１に取り付けられているのに対して、図８の例では、第１アーム５３３が筐体５３２に取り付けられている。図８の例では、基台５３１は、筐体５３２を介して、第１アーム５３３を間接的に支持している構成部である。
【００８２】
また、図８の例では、基台５３１の内部に、制御基板５９１が配置されて設けられている。また、筐体５３２の内部に、第１アーム５３３のアンプ部５９２およびモーター５９３が配置されて設けられている。
ここで、本実施形態では、制御装置（図５に示される制御装置４２１に相当するもの）に含まれる各機能部および３個のモーター（図５に示される３個のモーター４７１−１〜４７１−３に相当するもの）が水平多関節型ロボット５１１に設けられている。これらについて、図８の例では、制御基板５９１（図５に示される制御基板４３３に相当するもの）、第１アーム５３３のアンプ部５９２（図５に示されるアンプ部４５３−１に相当するもの）およびモーター５９３（図５に示されるモーター４７１−１に相当するもの）以外のものについては、図示を省略してあるが、制御装置の少なくとも一部が基台５３１の内部に位置される構成において、それぞれ配置可能な任意の箇所に設けられてもよい。例えば、図８の例において、電源変換基板（図５に示される電源変換基板４３２に相当するもの）が基台５３１の内部に設けられてもよい。
また、他の構成例として、図８に示される制御基板５９１、第１アーム５３３のアンプ部５９２およびモーター５９３についても、制御装置の少なくとも一部が基台５３１の内部に位置される構成において、それぞれ、他の配置が用いられてもよい。
【００８３】
ここで、図８の例では、基台５３１の内部に制御基板５９１が収容されており、筐体５３２の内部に第１アーム５３３のアンプ部５９２およびモーター５９３が収容されている。また、筐体５３２によって第１アーム５３３が支持されており、筐体５３２（図８の例では、第１アーム５３３のアンプ部５９２およびモーター５９３の近くの位置）に配管５５１が接続されている。
【００８４】
このような構成では、制御あるいは電源に関する源となる構成部（制御基板５９１と駆動電源基板と電源変換基板）、第１アーム５３３の駆動に関する構成部（アンプ部５９２およびモーター５９３と、モーター制御基板とエンコーダー）、配管５５１、第２アーム５３４の駆動に関する構成部（アンプ部およびモーターと、モーター制御基板とエンコーダー）、作動部５３５の駆動に関する構成部（アンプ部およびモーターと、モーター制御基板とエンコーダー）を一つの向き（ここでは、途中で行ったり戻ったりしないという意味の向き）に配置することが可能である。このような配置により、例えば、これらの構成部に関して、全体的な配線の流れが当該一つの向きになり、全体的な配線の流れを円滑にすることが可能である。この構成では、例えば、制御あるいは電源に関する源となる構成部、第１アーム５３３の駆動に関する構成部、第２アーム５３４の駆動に関する構成部、作動部５３５の駆動に関する構成部の順に、配線が流れていくように構成される。当該一つの向きの配線の流れは、例えば、数珠つなぎの流れであってもよい。
また、第２アーム５３４の駆動に関する構成部および作動部５３５の駆動に関する構成部への配線は、配管５５１の内部を通って流れる。なお、第２アーム５３４の駆動に関する構成部は、例えば、第２アーム５３４の内部に配置され、第２アーム５３４の回動軸の近くに配置される。また、作動部５３５の駆動に関する構成部は、例えば、作動部５３５の近くに配置され、第２アーム５３４の内部に配置されてもよい。
【００８５】
＜水平多関節型ロボットの変形例（第２変形例）＞
図９は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット６１１の変形例（第２変形例）の概略的な構成例を示す図である。
図９には、説明の便宜上から、図１に示されるのと同様な三次元直交座標系であるＸＹＺ座標系を示してある。図９には、図１に示される水平多関節型ロボット１１の配置に合わせた向きで、変形例に係る水平多関節型ロボット６１１を示してある。
【００８６】
図９には、水平多関節型ロボット６１１の概略を示してあり、具体的には、基台６３１と、筐体６３２と、アーム（以下、「第１アーム」ともいう。）６３３と、アーム（以下、「第２アーム」ともいう。）６３４と、作動部６３５と、覆い板６４１と、ランプ６７１を示してある。
また、図９には、水平多関節型ロボット６１１の内部の構成例として、制御基板６９１と、第１アーム６３３のアンプ部６９２およびモーター６９３を示してある。
【００８７】
ここで、図９に示される変形例に係る水平多関節型ロボット６１１は、図１に示される水平多関節型ロボット１１と比べて、概略的には、内部の構成、基台６３１および筐体６３２の形状、第１アーム６３３および第２アーム６３４に関する構成が異なっており、また、図１に示される配管５１を備えておらず、他の部分の構成については同じである。
ここでは、主に、図９に示される変形例に係る水平多関節型ロボット６１１について、図１に示される水平多関節型ロボット１１と比べて異なる構成部分を説明する。
【００８８】
図９は、水平多関節型ロボット６１１を、筐体６３２の開口部（図１に示される開口部９２に相当するもの）が設けられた面（図示の例では、ＹＺ平面に平行な面）の外側から当該面に対して垂直な方向（図示の例では、Ｘ軸の負から正に向かう方向）で見た場合であって、基台６３１および筐体６３２については内部を透視した場合の概略図である。
【００８９】
図９の例では、第１アーム６３３は、ほぼ直方体（または、ほぼ立方体などでもよく、または、直方体、立方体などでもよい。）の形状を有しており、当該ほぼ直方体において互いに対向する２個の長方形の面に垂直な方向の回動軸（図示の例では、Ｚ軸の方向に平行な中心軸）の周りに回動（回転）することが可能に、筐体６３２に取り付けられている。図９の例では、基台６３１の突起部がある面Ｄ２１（当該突起部以外のところ）と、当該面Ｄ２１に対向する筐体６３２の面Ｉ１１との間に、第１アーム６３３の当該ほぼ長方形の面における一方の短辺（図示の例では、Ｙ軸の負の方向にある短辺）が含まれる一部（第１アーム６３３の一部）が挟まれるように、配置されている。この挟まれた部分に当該回動軸が設けられている。つまり、当該回動軸の軸方向から見て、基台６３１と筐体６３２とは互いに重なる部分を有する。なお、第１アーム６３３は、基台６３１の当該面Ｄ２１から離れている。
ここで、図９の例では、第１アーム６３３のほぼ直方体の形状として、ほぼ長方形の面が厚みを有する形状が用いられており、また、当該ほぼ長方形の形状として、長方形の２個の短辺に丸み（曲率）が付けられた形状が用いられている。
【００９０】
また、図９の例では、第２アーム６３４は、第１アーム６３３に対して、基台６３１がある方向（図示の例では、Ｚ軸の負の方向）の側に、回動（回転）することが可能に、取り付けられている。また、図９の例では、第２アーム６３４において斜面Ｇ１１に接する２個の長方形（または、正方形でもよい。）の面のうちで作動部６３５の直動方向（図示の例では、Ｚ軸の方向）に対して垂直な面（図示の例では、Ｚ軸の正の方向にある面Ｇ１２）が第１アーム６３３に取り付けられている。
【００９１】
このように、図１の例では、第１アーム３３が基台３１に取り付けられているのに対して、図９の例では、第１アーム６３３が筐体６３２に取り付けられている。図９の例では、基台６３１は、筐体６３２を介して、第１アーム６３３を間接的に支持している構成部である。
また、図１の例に対して、図９の例では、第２アーム６３４が取り付けられる第１アーム６３３の面が、反対側の面になっている。また、図１の例に対して、図９の例では、第１アーム６３３に取り付けられる第２アーム６３４の面Ｇ１２が、反対側の面になっている。
【００９２】
また、図９の例では、基台６３１の内部に、制御基板６９１が配置されて設けられている。また、筐体６３２の内部に、第１アーム６３３のアンプ部６９２およびモーター６９３（図示の例では、モーター６９３の一部が当該内部にある。）が配置されて設けられている。
ここで、本実施形態では、制御装置（図５に示される制御装置４２１に相当するもの）に含まれる各機能部および３個のモーター（図５に示される３個のモーター４７１−１〜４７１−３に相当するもの）が水平多関節型ロボット６１１に設けられている。これらについて、図９の例では、制御基板６９１（図５に示される制御基板４３３に相当するもの）、第１アーム６３３のアンプ部６９２（図５に示されるアンプ部４５３−１に相当するもの）およびモーター６９３（図５に示されるモーター４７１−１に相当するもの）以外のものについては、図示を省略してあるが、制御装置の少なくとも一部が基台６３１の内部に位置される構成において、それぞれ配置可能な任意の箇所に設けられてもよい。
また、他の構成例として、図９に示される制御基板６９１、第１アーム６３３のアンプ部６９２およびモーター６９３についても、制御装置の少なくとも一部が基台６３１の内部に位置される構成において、それぞれ、他の配置が用いられてもよい。
【００９３】
ここで、図９の例では、基台６３１の内部に制御基板６９１が収容されており、筐体６３２の内部に第１アーム６３３のアンプ部６９２およびモーター６９３が収容されている。また、筐体６３２によって第１アーム６３３が支持されている。
このような構成では、図８の例と同様に、制御あるいは電源に関する源となる構成部、第１アーム６３３の駆動に関する構成部、第２アーム６３４の駆動に関する構成部、作動部６３５の駆動に関する構成部を一つの向き（ここでは、途中で行ったり戻ったりしないという意味の向き）に配置することが可能である。このような配置により、例えば、これらの構成部に関して、全体的な配線の流れが当該一つの向きになり、全体的な配線の流れを円滑にすることが可能である。当該一つの向きの配線の流れは、例えば、数珠つなぎの流れであってもよい。
なお、図９の例では、配管が設けられてなく、第２アーム６３４の駆動に関する構成部および作動部６３５の駆動に関する構成部への配線は、例えば、第１アーム６３３の内部を通って流れてもよく、または、外部を通って流れてもよい。他の構成例として、配管が設けられて、配線が当該配管に収容されてもよい。
【００９４】
＜水平多関節型ロボットの筐体における表示部の配置の概要＞
本実施形態では、水平多関節型ロボット１１は、自己（当該水平多関節型ロボット１１）の状態などを表示するために使用される表示部を備えている。当該表示部は、例えば、光を発光する発光部であってもよく、または、他のものであってもよい。当該発光部は、発光ダイオード（ＬＥＤ：Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）であってもよい。当該発光部は、例えば、１個の点の光によって情報を表わしてもよく、または、複数の点（例えば、画素）の光の集合によって文字や図形の情報を表してもよい。
【００９５】
図１０は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット１１の筐体３２における表示部７１１の配置の概略的な構成例を示す図である。
図１０には、説明の便宜上から、図１に示されるのと同様な三次元直交座標系であるＸＹＺ座標系を示してある。図１０には、図１に示される水平多関節型ロボット１１の配置に合わせた向きで、筐体３２を示してある。
【００９６】
本実施形態では、筐体３２が有する複数の面のうちの１個の面Ｂに、発光部であるＬＥＤから構成される表示部７１１が備えられている。本実施形態では、第２アーム３４の側にある面Ｂに、６個の表示部７１１が設けられている。
本実施形態では、図５に示される制御装置４２１（例えば、電源に関する駆動電源基板４３１および電源変換基板４３２、制御に関する制御基板４３３）により、表示部７１１に対して電力が供給され、表示部７１１に対して表示（本実施形態では、発光）を制御するための信号（表示制御信号）が送信される。表示部７１１は、当該表示制御信号を受信して、当該表示制御信号に基づいて表示の動作（表示しない場合も含む。）を行う。この場合、例えば、制御装置４２１と表示部７１１とは、有線（配線）で通信可能に接続されてもよく、または、無線で通信可能に接続されてもよい。
【００９７】
表示部７１１は、水平多関節型ロボット１１の状態などに関し、任意の情報を表示してもよい。当該情報は、例えば、水平多関節型ロボット１１における所定の箇所に故障が発生したか否かを表す情報であってもよい。一例として、当該故障が発生した場合に表示部７１１により所定の光を発光し、当該故障が発生していない場合に当該表示部７１１により当該所定の光を発生しない構成が用いられてもよい。
【００９８】
なお、本実施形態では、６個の表示部７１１のうちの１個のみに符号を付してある。本実施形態では、面Ｂに６個の表示部７１１が２行３列（行と列の向きは任意であってもよい。）に等間隔で配置されているが、他の配置が用いられてもよい。本実施形態では、６個の表示部７１１があり、例えば、それぞれの表示部７１１（１個の表示部７１１）ごとに異なる情報を表わしてもよく、または、２個以上の表示部７１１の組み合わせにより情報を表わしてもよい。
また、表示部７１１の数は、１個以上の任意の数であってもよい。
また、表示部７１１は、筐体３２が有する複数の面のうちの任意の面に設けられてもよい。
また、表示部７１１は、筐体３２が有する複数の面のうちの２個以上の面に設けられてもよい。
また、本実施形態では、筐体３２に表示部７１１が設けられたが、他の構成例として、水平多関節型ロボット１１の任意のところに表示部７１１が設けられてもよく、例えば、基台３１などに表示部７１１が設けられてもよい。
【００９９】
図１１は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット１１の筐体３２における表示部７１１の配置と第１アーム３３の可動領域との関係の一例を示す図である。
図１１の例は、図１０の例に対応する。
図１１には、説明の便宜上から、図１に示されるのと同様な三次元直交座標系であるＸＹＺ座標系を示してある。図１１には、図１に示される水平多関節型ロボット１１の配置に合わせた向きで、筐体３２を示してある。
【０１００】
図１１は、第１アーム３３が回動する面（図示の例では、ＸＹ平面に平行な面）に対して垂直な方向であって、筐体３２から基台３１に向かう方向（図示の例では、Ｚ軸の正から負に向かう方向）で、筐体３２を見た場合の図である。
図１１には、第１アーム３３の回動の回動軸の位置７６１を示してあり、また、回動可能な範囲の中心に位置する第１アーム３３とともに、回動可能な範囲の一方の端に位置する第１アーム３３−２（第１アーム３３と同じものであり、図１１では仮想的に示されたもの）と、回動可能な範囲の他方の端に位置する第１アーム３３−３（第１アーム３３と同じものであり、図１１では仮想的に示されたもの）を示してある。これらの両端に位置する第１アーム３３−２、３３−３（第１アーム３３と同じものであり、図１１では仮想的に示されたもの）の間の範囲が、第１アーム３３の可動領域（回動範囲）となる。
【０１０１】
本実施形態では、図１１に示される方向（または、逆の方向も同様）で見た場合に、第１アーム３３の可動領域に表示部７１１（本実施形態では、６個の表示部７１１）の全部が含まれる構成となっている。他の構成例として、図１１に示される方向（または、逆の方向も同様）で見た場合に、第１アーム３３の可動領域に表示部７１１（本実施形態では、６個の表示部７１１）の一部が含まれる構成が用いられてもよい。
【０１０２】
このように、本実施形態では、表示部７１１の少なくとも一部は、第１アーム３３が回動する回動軸の軸方向から見て、第１アーム３３の可動領域の内部に位置する。
このような構成では、筐体３２に対して第１アーム３３がある方から筐体３２の方を見た場合（図示の例では、Ｙ軸の正の方から負の方を見た場合）に、表示部７１１による表示が見易くなる。
【０１０３】
ここで、一般に、水平多関節型ロボット１１に関して、第１アーム３３が設けられている方の面（図示の例では、Ｙ軸の正の方の面であって、筐体３２の面Ｂの方の面）が「正面」と呼ばれることがあり、当該正面に対して対向する反対側の面（図示の例では、Ｙ軸の負の方向の面であって、覆い板４１が設けられる方の面）が「背面」と呼ばれることがある。
【０１０４】
ここで、図１０および図１１の例では、表示部７１１が水平多関節型ロボット１１の正面の側に設けられている。この構成では、例えば、表示部が水平多関節型ロボットの背面の側に設けられる構成と比べて、表示部７１１による表示内容を見易くすることができる場合がある。例えば、水平多関節型ロボット１１の背面の側に他の物体が存在する場合、水平多関節型ロボット１１の背面の側が壁の近くに配置される場合、あるいは、水平多関節型ロボット１１の動作を見る人（例えば、作業員）が当該水平多関節型ロボット１１の正面の側に位置する場合などに、表示部７１１による表示内容が見易くなる。
図１０および図１１の例では、筐体３２の正面の側に表示部７１１が配置されることで、例えば、表示部７１１による表示内容を目立たせることが可能であり、異常の発生などに関するエラーの警告などの情報を人（例えば、作業員）にとって把握し易くすることが可能である。
【０１０５】
＜水平多関節型ロボットの筐体における表示部の配置の変形例＞
図１２は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット１１の筐体８１１における表示部８７１の配置の変形例の概略的な構成例を示す図である。
図１２には、説明の便宜上から、図１に示されるのと同様な三次元直交座標系であるＸＹＺ座標系を示してある。図１２には、図１に示される水平多関節型ロボット１１の配置に合わせた向きで、変形例に係る筐体８１１を示してある。
【０１０６】
ここでは、主に、図１２に示される変形例に係る筐体８１１について、図１に示される水平多関節型ロボット１１の筐体３２と比べて異なる構成部分を説明する。
図１２には、筐体８１１の概略を示してあり、具体的には、図１（図３も同様）に示される筐体３２と同様な構成において、さらに、筐体８１１が有する複数の面のうちの１個の面Ｅ１１に、表示部８７１（図１２の例では、６個の表示部８７１）を有する覆い板８６１（例えば、蓋のようなもの）を備えている。当該面Ｅ１１は、開口部９２が設けられた面である。
図１２には当該表示部８７１を示してあり、計６個の表示部８７１のうちの１個のみに符号を付してある。図１２の例では、当該面Ｅ１１に６個の表示部８７１が１行６列（行と列の向きは任意であってもよい。）に等間隔で配置されているが、他の配置が用いられてもよい。また、図１２の例では、当該面Ｅ１１において、開口部９２が設けられている位置と比べて、面Ａ１１の方（図示の例では、Ｚ軸の正の方）の位置に覆い板８６１が配置されているが、他の配置が用いられてもよい。
【０１０７】
図１３は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット１１の筐体８１１における表示部８７１を有する覆い板８６１の概略的な構成例を示す図である。
図１３は、図１２に示される覆い板８６１を、筐体８１１の中空の内部から見た場合の図である。つまり、図１２に示される覆い板８６１の外観と、図１３に示される覆い板８６１の外観とは、互いに表裏の関係にある外観である。
【０１０８】
覆い板８６１は、枠部８８１と、基板８８２を有している。
枠部８８１は、覆い板８６１の枠となる部分である。図１２および図１３の例では、枠部８８１は、長方形（または、正方形でもよい。）の外形の形状を有しており、当該枠部８８１の内部に当該長方形よりも小さい相似する形状を有する穴部（図示せず）を有している。当該枠部８８１の外形と当該穴部とは、例えば、それぞれの中心点が重なる配置となっている。
また、枠部８８１には、当該穴部を覆う配置で、基板８８２が設けられている。枠部８８１と基板８８２とは、貼り付けなどによって、互いに固定されて一体化されている。基板８８２の一方の面（図１２に示される方の面）には、表示部８７１が設けられている。
基板８８２は、表示部８７１を表示（本実施形態では、発光）させるための電子部品を有していてもよく、この場合、図５に示される制御装置４２１（例えば、電源に関する駆動電源基板４３１および電源変換基板４３２、制御に関する制御基板４３３）により、当該電子部品（および、これにより表示部８７１）に対して電力が供給され、表示部８７１に対して表示を制御するための信号（表示制御信号）が送信される。
【０１０９】
また、枠部８８１は、当該長方形のそれぞれの頂点の近くに、ネジ穴８８６（計４個のネジ穴８８６）を有している。図１３には当該ネジ穴８８６を示してあり、計４個のネジ穴８８６のうちの１個のみに符号を付してある。
また、筐体８１１において覆い板８６１が設けられる面Ｅ１１には、当該覆い板８６１の枠部８８１のネジ穴８８６と同じ配置を有する同数のネジ穴（図示せず）が設けられている。
そして、筐体８１１と覆い板８６１とは、筐体８１１の当該面Ｅ１１に設けられたネジ穴の位置と、覆い板８６１の枠部８８１のネジ穴８８６の位置とが重ねられた状態で、それぞれのネジ穴を通してネジ８６２（計４個のネジ８６２）でとめられることで、固定される。
図１２には当該ネジ８６２を示してあり、計４個のネジ８６２のうちの１個のみに符号を付してある。
なお、筐体８１１と覆い板８６１とは、例えば、より多くのネジ穴（およびネジ）を用いて固定されてもよく、または、ネジ穴（およびネジ）以外の手法を用いてとめられてもよい。
【０１１０】
ここで、覆い板８６１の枠部８８１の材料は、例えば、筐体８１１の材料（筐体８１１において当該覆い板８６１が設けられる面Ｅ１１の材料）と同じであってもよく、または、他の材料であってもよい。筐体８１１の材料は、例えば、金属であってもよい。
また、筐体８１１において当該覆い板８６１が設けられる面Ｅ１１は、例えば、当該覆い板８６１が取り付けられるところに、当該覆い板８６１により覆われる穴部（図示せず）を有している。
また、図１２の例では、筐体８１１において開口部９２が設けられるのと同じ面Ｅ１１に覆い板８６１が設けられた場合を示したが、他の面に覆い板８６１が設けられてもよい。
【０１１１】
図１２に示される筐体８１１が用いられる場合、表示部８７１を有する覆い板８６１が筐体８１１（本体）に対して着脱可能である。そして、当該覆い板８６１は、筐体８１１（本体）から取り外された状態で、任意のところに任意の向きで置かれるように配置することが可能である。これにより、覆い板８６１に設けられた表示部８７１による表示内容（本実施形態では、光）を、任意のところから任意の向きに出力させることが可能である。
なお、この場合、例えば、覆い板８６１の基板８８２に設けられた電子部品と、筐体８１１（本体）に収容された制御装置４２１（例えば、駆動電源基板４３１、電源変換基板４３２、制御基板４３３）とが、有線（配線）で通信可能に接続されてもよく、または、無線で通信可能に接続されてもよい。無線の通信が用いられる場合には、信号線が無いことから、覆い板８６１の配置の自由度が高まり得ると考えられる。
【０１１２】
このように、図１２の例では、表示部８７１を有する覆い板８６１を正面、背面、これらの間の側面Ｅ１１（例えば、２個の五角形状の面であり、他の例として、斜面Ｅ１２、あるいは配管５１が接続される面Ａ１１であってもよい。）のうちの任意の面に配置することが可能である。
【０１１３】
ここで、図１２の例では、筐体８１１において開口部９２が設けられた面Ｅ１１に覆い板８６１が着脱される場合を示した。
他の構成例として、筐体８１１の正面、背面、これらの間の側面のうちの任意の２個以上の面に、覆い板８６１を着脱可能とする機構部（例えば、図１２の例と同様な機構部）が設けられてもよく、この場合、水平多関節型ロボット１１の使用状況（レイアウトなど）に応じて、当該機構部が設けられた２個以上の面のうちの任意の面に、表示部８７１を有する覆い板８６１を取り付けることが可能である。なお、表示部８７１を有する覆い板８６１が取り付けられない当該機構部に、表示部を有しない覆い板（蓋のようなものであり、図示せず）が取り付けられて塞がれるような構成が用いられてもよい。
また、図１２の例では、筐体８１１に表示部８７１が設けられたが、他の構成例として、水平多関節型ロボット１１の任意のところに表示部８７１（例えば、表示部８７１を有する覆い板８６１）が設けられてもよく、基台３１などに表示部８７１（例えば、表示部８７１を有する覆い板８６１）が設けられてもよい。
【０１１４】
［水平多関節型ロボットの設置］
図１を参照して、水平多関節型ロボット１１の設置について説明する。
水平多関節型ロボット１１は、様々なところに様々な向きで設置されてもよい。
【０１１５】
＜床などの下面に設置＞
一例として、水平多関節型ロボット１１を床などの下面に設置することが可能である。
当該床などとしては、例えば、テーブルなどの台であってもよい。この場合、例えば、水平多関節型ロボット１１の基台３１が床などの下面に設置される。
この場合、図１に示されるＸＹＺ座標系において、Ｚ軸の正から負に向かう方向が重力の方向となる。一般的に使用される上下左右の方向にあてはめると、基台３１が下側に位置し、筐体３２が上側に位置する。第１アーム３３および第２アーム３４は上下方向に対して垂直な面において回動し、作動部３５は上下方向に直動する。また、作動部３５が回動する場合、作動部３５は上下方向に対して垂直な面において回動する。
【０１１６】
＜天井などの上面に設置＞
一例として、水平多関節型ロボット１１を天井などの上面に設置することが可能である。この場合、例えば、水平多関節型ロボット１１の基台３１が天井などの上面に設置される。
この場合、図１に示されるＸＹＺ座標系において、Ｚ軸の負から正に向かう方向が重力の方向となる。一般的に使用される上下左右の方向にあてはめると、基台３１が上側に位置し、筐体３２が下側に位置する。第１アーム３３および第２アーム３４は上下方向に対して垂直な面において回動し、作動部３５は上下方向に直動する。また、作動部３５が回動する場合、作動部３５は上下方向に対して垂直な面において回動する。
【０１１７】
＜壁などの横面に設置＞
一例として、水平多関節型ロボット１１を壁などの横面に設置することが可能である。
この場合、例えば、水平多関節型ロボット１１の基台３１が壁などの横面に設置される。
この場合、図１に示されるＸＹＺ座標系において、ＸＹ平面に、重力の方向が含まれる。一般的に使用される上下左右の方向にあてはめると、基台３１と筐体３２とは上下方向に関して同じ高さに位置する。第１アーム３３および第２アーム３４は壁などの横面に対して平行な面において回動し、作動部３５は壁などの横面に対して垂直な方向に直動する。また、作動部３５が回動する場合、作動部３５は壁などの横面に対して平行な面において回動する。
【０１１８】
＜他の面に設置＞
なお、水平多関節型ロボット１１は、他の任意の面に設置されてもよい。
【０１１９】
［実施形態のまとめ］
一構成例として、基台（図１の例では基台３１、図８の例では基台５３１、図９の例では基台６３１）と、基台に設けられた第１アーム（図１の例では第１アーム３３、図８の例では第１アーム５３３、図９の例では第１アーム６３３）と、第１アームを制御する制御装置（図５の例では、制御装置４２１）と、を備え、制御装置の少なくとも一部は、基台の内部に位置する、水平多関節型ロボット（図１の例では水平多関節型ロボット１１、図８の例では水平多関節型ロボット５１１、図９の例では水平多関節型ロボット６１１）である。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、第１アームは、第１回動軸（第１アームの回動軸）の周りに回動可能に基台に直接的または間接的に設けられ、第１回動軸の軸方向から見て、基台と重なる部分を有する第１筐体（図１の例では筐体３２、図８の例では筐体５３２、図９の例では筐体６３２、図１２の例では筐体８１１）を備える。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、制御装置は、第１アームを駆動する第１駆動部（図５の例では、モーター制御基板４５１−１、アンプ部４５３−１、モーター４７１−１を含む駆動部）に電源を供給する電源基板４３０（図５の例では、駆動電源基板４３１および電源変換基板４３２）を有し、電源基板４３０の少なくとも一部（図６の例では、電源変換基板４３２）は、第１筐体の内部に位置する。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、制御装置は、第１駆動部を制御する制御基板（図５および図６の例では制御基板４３３、図８の例では制御基板５９１、図９の例では制御基板６９１）を有し、制御基板は、基台の内部に位置する。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、第１駆動部は、第１筐体の内部に位置する（例えば、図８の例）。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、第１駆動部は、モーター（図５の例では、モーター４７１−１）と、モーターを駆動する駆動回路を有するアンプ部（図５の例では、アンプ部４５３−１）と、を有し、アンプ部は、モーターに設けられている。
【０１２０】
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、第１筐体に設けられた表示部（図１０の例では表示部７１１、図１２の例では表示部８７１）を備える。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、表示部は、第１筐体の正面に位置する（例えば、図１０の例）。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、表示部は、第１回動軸の軸方向から見て、第１アームの可動領域内に位置する部分を有する（例えば、図１１の例）。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、表示部の第１筐体に設けられた位置は、変更可能である（例えば、図１２の例）。
【０１２１】
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、第１筐体は、開口部（図１の例では、開口部９１、９２）を有する。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、第１アームに設けられ、第２回動軸（第２アームの回動軸）の周りに回動可能な第２アーム（図１の例では第２アーム３４、図８の例では第２アーム５３４、図９の例では第２アーム６３４）と、第１筐体と第２アームとを接続する保護部材（図１の例では配管５１、図８の例では配管５５１）と、を備える。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、第１筐体と保護部材との第１接続位置（図７の例では、接続位置Ａ１）と、第２アームと保護部材との第２接続位置（図７の例では、接続位置Ａ２）とは、第１回動軸の軸方向における位置（図７の例では、基準線Ｈ１のところの位置）が等しい。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、第１接続位置は、第１回動軸の軸上に位置する（例えば、図７あるいは図８の例）。
【０１２２】
なお、以上に説明した装置（例えば、制御装置４２１）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体（記憶媒体）に記録（記憶）し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、オペレーティングシステム（ＯＳ：Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）あるいは周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークあるいは電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーあるいはクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）あるいは電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【０１２３】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
以上の実施形態は、任意の構成を有する水平多関節型ロボットに適用されてもよい。例えば、水平多関節型ロボットが有する動作の軸の数は任意の数であってもよい。
【符号の説明】
【０１２４】
１…ロボットシステム、１１、５１１、６１１…水平多関節型ロボット、１２…対象物、３１、５３１、６３１…基台、３２、５３２、６３２、８１１…筐体、３３、３３−２、３３−３、５３３、６３３…アーム（第１アーム）、３４、５３４、６３４…アーム（第２アーム）、３５、５３５、６３５…作動部、４１、６４１、８６１…覆い板、４６、８６２…ネジ、５１、５５１…配管、７１、５７１、６７１…ランプ、９１、９２…開口部、１１１、１１２、２３１、２３２…板部、１３１、１３２、２５１、２５２、３１１、３１２、８８６…ネジ穴、２１１…穴部、４１１…電源、４２１…制御装置、４３０…電源基板、４３１…駆動電源基板、４３２…電源変換基板、４３３、５９１、６９１…制御基板、４５１−１〜４５１−３…モーター制御基板、４５２−１〜４５２−３…エンコーダー、４５３−１〜４５３−３、５９２、６９２…アンプ部、４７１−１〜４７１−３、５９３、６９３…モーター、７１１、８７１…表示部、７６１…回動軸の位置、８８１…枠部、８８２…基板、Ａ１、Ａ２…接続位置、Ｈ１…基準線、Ａ、Ａ１１、Ｂ、Ｄ１〜Ｄ６、Ｄ１１、Ｄ２１、Ｅ１〜Ｅ３、Ｅ１１〜Ｅ１２、Ｆ１、Ｇ１〜Ｇ４、Ｇ１１〜Ｇ１２、Ｉ１、Ｉ１１…面、Ｃ１〜Ｃ４、Ｃ１１〜Ｃ１４、Ｃ２１、Ｃ３１〜Ｃ３４、Ｃ４１〜Ｃ４３、Ｃ５１、Ｃ１０１〜Ｃ１０２、Ｃ１１１〜Ｃ１１２…辺
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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