(57)【要約】【課題】小型化かつ軽量化できる自励式流路切替装置及びこれを用いた多重チューブ推進装置を提供する。【解決手段】自励式流路切替装置２は、空圧源１に接続されるための１つの装置入力ポートＳＰ１及び各チューブ３−１、３−２、３−３に接続されるための３つの装置出力ポートＳＰ２−１、ＳＰ２−２、ＳＰ２−３を有する。装置入力ポートＳＰ１と各装置出力ポートＳＰ２−１、ＳＰ２−２、ＳＰ２−３との間にはシリンダユニットＵ１、Ｕ２、Ｕ３が設けられ、シリンダユニットＵ１、Ｕ２、Ｕ３の上部に傾斜板Ｑ１が設けられる。傾斜板Ｑ１は各シリンダユニットＵ１、Ｕ２、Ｕ３のプランジャ２２を押圧するためのものである。シリンダユニットＵ１、Ｕ２、Ｕ３は、実際には、円状に配置される。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
空圧源に接続されるための装置入力ポートと、
複数の装置出力ポートと、
前記装置入力ポートと前記各装置出力ポートとの間に接続され、円状に配置された複数のシリンダユニットと、
前記複数のシリンダユニット上に傾斜可能に設けられた傾斜板と
を具備し、
前記各シリンダユニットは、
シリンダと、
前記シリンダ内に摺動可能に配置され、シリンダ気室を区分するための第１、第２、第３のシールド部材が固定されたプランジャと、
前記シリンダに設けられ、前記装置入力ポートに接続されたシリンダ入力ポート、第１、第２のシリンダ出力ポート、第１、第２のシリンダ解放ポート、及び前記装置出力ポートの１つに接続され前記プランジャを制御するためのプランジャ制御ポートと
を具備し、
前記傾斜板は前記各シリンダユニットの前記シリンダから突出した前記プランジャの先端に接触し該各プランジャを押圧するように設けられ、
前記シリンダにおいて、前記プランジャ制御ポートの空圧に応じて前記プランジャが押下状態にされたときに、前記シリンダ入力ポートが前記第１のシリンダ出力ポートに導通しかつ前記第２のシリンダ解放ポートが前記第２のシリンダ出力ポートに導通し、前記プランジャ制御ポートの空圧に応じて前記プランジャが押上状態にされたときに、前記第１のシリンダ解放ポートが前記第１のシリンダ出力ポートに導通しかつ前記シリンダ出力ポートが前記第２のシリンダ出力ポートに導通し、
前記各シリンダユニットの前記第１のシリンダ出力ポートは当該シリンダユニットの前段シリンダユニットの前記装置出力ポートに接続され、
前記各シリンダユニットの前記第２のシリンダ出力ポートは当該シリンダユニットの後段シリンダユニットの前記装置出力ポートに接続された自励式流路切替装置。
【請求項２】
前記装置入力ポートは前記傾斜板を支持するボール状突起付支柱内に設けられた請求項１に記載の自励式流路切替装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の流路切替装置と、
前記流路切替装置の前記各装置出力ポートに接続された複数のチューブと
を具備する多重チューブ推進装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自励式流路切替装置及びこれを用いた多重チューブ推進装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、医療、工業分野における多重チューブ推進装置においては、空圧によって伸縮可能なチューブを複数束ねてチューブ束とし、これらを順次加減圧することによってチューブ束を周期的に屈曲運動させ、大腸、一般家庭の水道管等の管内を移動させる。
【０００３】
図８は従来の電磁弁式流路切替装置を含む多重チューブ推進装置を示す図である（参照：特許文献１）。尚、図８は螺旋状チューブ束の例を示すが、三つ編み状チューブ束（参照：特許文献２）に代えてもよい。
【０００４】
図８においては、空圧源１０１の所定空圧は比較的硬い空圧入力管１０２ａを介して電磁弁式流路切替装置１０２に入力される。電磁弁式流路切替装置１０２は制御ユニット１０３によって制御され、空圧入力管１０２ａの空圧を切替えてチューブ１０４−１、１０４−２、１０４−３の１つに直接供給する。この場合も、電磁弁式流路切替装置１０２の３つの空圧出力管（図示せず）は存在するが非常に短かい。
【０００５】
チューブ１０４−１、１０４−２、１０４−３は柔軟な材料たとえばシリコーン樹脂によって形成され、お互いに螺旋状に撚り合せた後（特許文献１）又は三つ編み状に撚り合わせた後（特許文献２）にその表面をシリコーンゴムを塗布、被覆し、互いに接着されてチューブ束１０４を構成している。従って、電磁弁式流路切替装置１０２によってチューブ１０４−１、１０４−２、１０４−３が順次加減圧されると、螺旋状に撚り合せたチューブ束１０４は管１０５内を螺旋捻転運動して移動し、他方、三つ編み状に撚り合わせたチューブ束（特許文献２）は正弦波状に屈曲運動して移動する。このとき、加減圧の順序が反転すると、チューブ束１０４の管の１０５内の運動方向は反転する。尚、管１０５はたとえば大腸、一般家庭の水道管の径の小さい管等であり、チューブ束１０４の先端には、大腸、水道管等を撮影するためのカメラ等の先端デバイス１０６が設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１３-１１１１号公報
【特許文献２】特開２０１３-１８０１０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、図８の多重チューブ推進装置においては、電磁弁式流路切替装置１０２は３つの電磁弁及び３つのソレノイドよりなり、従って、電磁弁式流路切替装置１０２は管１０５の直径に比較して大型であり、この結果、電磁弁式流路切替装置１０２は管１０５内を移動できず、管１０５外部に配置される。従って、探索する管１０５が長くなると、電磁弁式流路切替装置１０２の付け根から先端デバイス１０６までの距離Ｄが大きくなり、この結果、チューブ１０４−１、１０４−２、１０４−３全体が長くなって容積が大きくなる。従って、注入される容圧（空気量）が大きくなり、この結果、動作周期が大きくなり、動作が遅くなるという課題がある。また、電磁弁式流路切替装置１０２及び制御ユニット１０４の製造コストは高いので、多重チューブ推進装置の製造コストが高くなるという課題もある。
【０００８】
図８の多重チューブ推進装置の変更例である図９に示すごとく、電磁弁式流路切替装置１０２の空圧出力管１０２ｂ−１、１０２ｂ−２、１０２ｂ−３をより長くし空圧出力管１０２ｂ―１、１０２ｂ−２、１０２ｂ−３を管１０５の内部まで侵入させることもできる、この場合には、管１０５内部のチューブ１０４−１、１０４−２、１０４−３を短くでき、この分、  チューブ１０４−１、１０４−２、１０４−３全体に注入される空圧（空気量）は小さくなるので、動作周期は小さくなることが期待される。しかしながら、図９の多重チューブ推進装置においても、依然として、電磁弁式流路切替装置１０２の付け根から先端デバイス１０６までの距離Ｄは大きく、電磁弁式流路切替装置１０２の空圧（空気量）が先端デバイス１０６に到達するのに時間を要し、従って、動作周期は依然として大きいという課題は存在する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述の課題を解決するために、本発明に係る自励式流路切替装置は、空圧源に接続されるための装置入力ポートと、複数の装置出力ポートと、装置入力ポートと各装置出力ポートとの間に接続され、円状に配置された複数のシリンダユニットと、複数のシリンダユニット上に傾斜可能に設けられた傾斜板とを具備し、各シリンダユニットは、シリンダと、シリンダ内に摺動可能に配置され、シリンダ気室を区分するための第１、第２、第３のシールド部材が固定されたプランジャと、シリンダに設けられ、装置入力ポートに接続されたシリンダ入力ポート、第１、第２のシリンダ出力ポート、第１、第２のシリンダ解放ポート、及び装置出力ポートの１つに接続され前記プランジャを制御するためのプランジャ制御ポートとを具備し、傾斜板は各シリンダユニットのシリンダから突出したプランジャの先端に接触し各プランジャを押圧するように設けられ、シリンダにおいて、プランジャ制御ポートの空圧に応じてプランジャが押下状態にされたときに、シリンダ入力ポートが第１のシリンダ出力ポートに導通しかつ第２のシリンダ解放ポートが第２のシリンダ出力ポートに導通し、プランジャ制御ポートの空圧に応じてプランジャが押上状態にされたときに、第１のシリンダ解放ポートが第１のシリンダ出力ポートに導通しかつシリンダ出力ポートが第２のシリンダ出力ポートに導通し、各シリンダユニットの第１のシリンダ出力ポートは当該シリンダユニットの前段シリンダユニットの装置出力ポートに接続され、各シリンダユニットの第２のシリンダ出力ポートは当該シリンダユニットの後段シリンダユニットの装置出力ポートに接続されたものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、自励式流路切替装置は、電磁弁及びその制御ユニットを不要とするので、小型化かつ軽量化できる。また、大腸、水道管等の径の小さい管内に挿入して移動できるので、多重チューブ推進装置に用いた場合、チューブ全体を短くでき、従って、容量を小さくでき、この結果、その動作周期を小さくできる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係る自励式流路切替装置を含む多重チューブ推進装置を示す図である。
【図２】図１の自励式流路切替装置の詳細を示す図である。
【図３】図２のシリンダユニットの詳細を示す図であって、（Ａ）はプランジャ押下状態を示し、（Ｂ）はプランジャ押上状態を示す。
【図４】図２の傾斜板の詳細を示す斜視図である。
【図５】図２の自励式流路切替装置の自励動作を説明する図である。
【図６】試作された図２の自励式流路切替装置を示す図である。
【図７】図６の試作された自励式流路切替装置を用いて多重チューブ推進装置を示す写真である。
【図８】従来の電磁弁式流路切替装置を含む多重チューブ推進装置を示す図である。
【図９】図８の変更例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１は本発明に係る自励式流路切替装置を含む多重チューブ推進装置を示す図である。
【００１３】
図１において、空圧源１の空圧管１ａは自励式流路切替装置２の空圧入力管２ａに接続され、自励式流路切替装置２の３つの空圧出力管２ｂ−１、２ｂ−２、２ｂ−３はチューブ束３のチューブ３−１、３−２、３−３に接続され、空圧源１の空圧が切替えられてチューブ３−１、３−２、３−３に供給される。自励式流路切替装置２は図８、図９の制御ユニット１０３を不要とし、しかも、小型化かつ軽量化できるので、自励式流路切替装置２は管４内を移動できる。チューブ束３の先端にはカメラ等の先端デバイス５を接続する。
【００１４】
自励式流路切替装置２は管４内を移動できるので、チューブ３−１、３−２、３−３の全体を短くでき、その容積を小さくできる。従って、注入される空圧（空気量）は小さくなる。しかも、自励式流路切替装置２の付け根から先端デバイス５までの距離Ｄも小さくなる。この結果、動作周期を小さくでき、動作速度を大きくできる。
【００１５】
図２は図１の自励式流路切替装置２の詳細を示す図である。
【００１６】
図２に示すように、自励式流路切替装置２は、空圧源１に接続されるための１つの装置入力ポートＳＰ１及び各チューブ３−１、３−２、３−３に接続されるための３つの装置出力ポートＳＰ２−１、ＳＰ２−２、ＳＰ２−３を有する。また、装置入力ポートＳＰ１と各装置出力ポートＳＰ２−１、ＳＰ２−２、ＳＰ２−３との間にはシリンダユニットＵ１、Ｕ２、Ｕ３が設けられ、シリンダユニットＵ１、Ｕ２、Ｕ３の上部に傾斜板Ｑ１が設けられる。傾斜板Ｑ１は各シリンダユニットＵ１、Ｕ２、Ｕ３のプランジャ２２を押圧するためのもので、これにより、シリンダユニットＵ１、Ｕ２、Ｕ３の同期駆動を保証する。
【００１７】
シリンダユニットＵ１、Ｕ２、Ｕ３は図２においては１次元的に図示されているが、実際には、円状に配置される。
【００１８】
図３は図２のシリンダユニットＵ１（Ｕ２、Ｕ３）の詳細な断面図であって、（Ａ）はプランジャ押下状態を示し、（Ｂ）はプランジャ押上状態を示す。
【００１９】
図３において、シリンダユニットＵ１（Ｕ２、Ｕ３）は、シリンダ２１と、シリンダ２１内に摺動可能に配置され、３つのシールド部材２２ａ、２２ｂ、２２ｃが固定されたプランジャ２２とを備えている。シリンダ２１はプランジャ２２のシールド部材２２ａ、２２ｂ、２２ｃによって複数の気室に分割される。シリンダ２１には、空圧源１の空圧が供給されるシリンダ入力ポートＰ１、シリンダ出力ポートＰ２、Ｐ３、シリンダ気室を大気圧に開放するためのシリンダ解放ポートＰ４、Ｐ５、及びプランジャ２２の位置を制御するためのプランジャ制御ポートＰ６が設けられている。
【００２０】
プランジャ制御ポートＰ６の空圧が低いとき、つまり、大気圧のときに、図３の（Ａ）に示すごとく、プランジャ２２は押下状態となる。この場合、シリンダ入力ポートＰ１がシールド部材２２ａ、２２ｂ間の気室によってシリンダ出力ポートＰ２に導通し、かつシリンダ解放ポートＰ５がシールド部材２２ｂ、２２ｃ間の気室によってシリンダ出力ポートＰ３に導通する。
【００２１】
他方、プランジャ制御ポートＰ６の空圧が高いとき、つまり、空圧源１の空圧のときに、図３の（Ｂ）に示すごとく、プランジャ２２は押上状態となる。この場合、シリンダ解放ポートＰ４がシールド部材２２ａ、２２ｂ間の気室によってシリンダ出力ポートＰ２に導通し、かつシリンダ入力ポートＰ１がシールド部材２２ｂ、２２ｃ間の気室によってシリンダ出力ポートＰ３に導通する。
【００２２】
図４は図２の傾斜板Ｑ１の詳細を示す斜視図である。
【００２３】
図４に示すように、傾斜板Ｑ１は、シリンダユニットＵ１、Ｕ２、Ｕ３の３つのプランジャ２２によって押圧されるように、シリンダ構造体Ｕ（参照：図６）に設けられている。具体的には、シリンダ構造体Ｕの円状に配置されたシリンダユニットＵ１、Ｕ２、Ｕ３の中心にボール状突起Ｑ２が付いた支柱Ｑ３を固定する。このとき、予め傾斜板Ｑ１の中心孔をボール状突起Ｑ２に嵌合しておき、３つのプランジャ２２によって傾斜板Ｑ１が押圧されるように設置する。尚、図４においては、シリンダユニットＵ１のプランジャ２２は図３のプランジャ押下状態にあり、他方、シリンダユニットＵ２、Ｕ３のプランジャ２２は図３のプランジャ押上状態にある。
【００２４】
自励式流路切替装置２が空圧源１からの空圧を受けただけ自励式動作を行うために、シリンダユニットＵ１、Ｕ２、Ｕ３のシリンダ解放ポートＰ４、Ｐ５を除く各シリンダポートはシリンダユニットＵ１、Ｕ２、Ｕ３間で接続され、また、装置入力ポートＳＰ１、装置出力ポートＳＰ２−１、ＳＰ２−２、ＳＰ２−３に接続される。これを図５の（Ａ）を用いて説明する。尚、図５の（Ａ）においては、シリンダユニットＵｉ（ｉ＝１、２、３）のシリンダポートＰ１、Ｐ２、…、Ｐ６をＰｉｊ（ｊ＝１、２、…、６）で表す。
【００２５】
すなわち、シリンダユニットＵｉの各シリンダ入力ポートＰｉ１は装置入力ポートＳＰ１に接続され、他方、シリンダユニットＵｉのプランジャ制御ポートＰｉ６は装置出力ポートＳＰ２−ｉに接続される。
【００２６】
シリンダユニットＵｉのシリンダ出力ポートＰｉ２は前段のシリンダユニットＵ（ｉ−１）の装置出力ポートＳＰ２−（ｉ−１）に接続され、他方、シリンダユニットＵｉのシリンダ出力ポートＰｉ３は後段のシリンダユニットＵ（ｉ＋１）の装置出力ポートＳＰ２−（ｉ＋１）に接続される。
【００２７】
各シリンダユニットＵ１、Ｕ２、Ｕ３のプランジャ２２の先端は、図４に示すごとく、１本のプランジャ２２が押し上げられると、他の２本のプランジャ２２は図４の傾斜板Ｑ１によって押し下げられる。
【００２８】
次に、図２の自励式流路切替装置２の動作を図５を参照して説明する。
【００２９】
始めに、図５の（Ａ）のシリンダ状態を参照すると、シリンダユニットＵ１のプランジャ２２が図３の（Ｂ）に示す押上状態になっているので、傾斜板Ｑ１によってシリンダユニットＵ２、Ｕ３のプランジャ２２は図３の（Ａ）に示す押下状態になる。このとき、空圧源１の空圧はシリンダユニットＵ１のシリンダ出力ポートＰ１３から後段のシリンダユニットＵ２のプランジャ制御ポートＰ２６（装置出力ポートＳＰ２−２）に出力され、また、同時に、空圧源１の空圧は前段のシリンダユニットＵ３のシリンダ出力ポートＰ３２からシリンダユニットＵ２のプランジャ制御ポートＰ２６（装置出力ポートＳＰ２−２）に出力される。従って、装置出力ポートＳＰ２−２の空圧が上昇してチューブ３−２が膨張し始める。チューブ３−２が十分膨張すると、シリンダユニットＵ２のプランジャ制御ポートＰ２６の空圧によりシリンダユニットＵ２のプランジャ２２は図３の（Ｂ）に示す押上状態となる。この結果、シリンダユニットＵ１のプランジャ２２は傾斜板Ｑ１によって押し下げられる。シリンダユニットＵ１のプランジャ２２が押し下げられると、シリンダユニットＵ１のシリンダ出力ポートＰ１３はシリンダ解放ポートＰ１５に接続されてチューブ３−２の空圧は維持できなくなり、チューブ３−２は収縮する。他方、空圧源１に接続されたシリンダユニットＵ２のシリンダ出力ポートＰ２３の空圧によって後段のシリンダユニットＵ３のプランジャ制御ポートＰ３６（装置出力ポートＳＰ２−３）が上昇してチューブ３−３が膨張する。このようにして、図５の（Ｂ）に示すシリンダ状態となる。
【００３０】
次に、図５の（Ｂ）のシリンダ状態においては、空圧源１の空圧はシリンダユニットＵ２のシリンダ出力ポートＰ２３から後段のシリンダユニットＵ３のプランジャ制御ポートＰ３６（装置出力ポートＳＰ２−３）に出力され、また、同時に、空圧源１の空圧は前段のシリンダユニットＵ１のシリンダ出力ポートＰ１２からシリンダユニットＵ３のプランジャ制御ポートＰ３６（装置出力ポートＳＰ２−３）に出力される。従って、装置出力ポートＳＰ２−３の空圧が上昇してチューブ３−３が膨張し始める。チューブ３−３が十分膨張すると、シリンダユニットＵ３のプランジャ制御ポートＰ３６の空圧によりシリンダユニットＵ３のプランジャ２２は図３の（Ｂ）に示す押上状態となる。この結果、シリンダユニットＵ２のプランジャ２２は傾斜板Ｑ１によって押し下げられる。シリンダユニットＵ２のプランジャ２２が押し下げられると、シリンダユニットＵ２のシリンダ出力ポートＰ２３はシリンダ解放ポートＰ２５に接続されてチューブ３−３の空圧は維持できなくなり、チューブ３−３は収縮する。他方、空圧源１に接続されたシリンダユニットＵ３のシリンダ出力ポートＰ３３の空圧によって後段のシリンダユニットＵ１のプランジャ制御ポートＰ１６（装置出力ポートＳＰ２−１）が上昇してチューブ３−１が膨張する。このようにして、図５の（Ｃ）に示すシリンダ状態となる。
【００３１】
次に、図５の（Ｃ）のシリンダ状態においては、空圧源１の空圧はシリンダユニットＵ３のシリンダ出力ポートＰ３３から後段のシリンダユニットＵ１のプランジャ制御ポートＰ１６（装置出力ポートＳＰ２−１）に出力され、また、同時に、空圧源１の空圧は前段のシリンダユニットＵ２のシリンダ出力ポートＰ２２からシリンダユニットＵ１のプランジャ制御ポートＰ１６（装置出力ポートＳＰ２−１）に出力される。従って、装置出力ポートＳＰ２−１の空圧が上昇してチューブ３−１が膨張し始める。チューブ３−１が十分膨張すると、シリンダユニットＵ１のプランジャ制御ポートＰ１６の空圧によりシリンダユニットＵ１のプランジャ２２は図３の（Ｂ）に示す押上状態となる。この結果、シリンダユニットＵ３のプランジャ２２は傾斜板Ｑ１によって押し下げられる。シリンダユニットＵ３のプランジャ２２が押し下げられると、シリンダユニットＵ３のシリンダ出力ポートＰ３３はシリンダ解放ポートＰ３５に接続されてチューブ３−１の空圧は維持できなくなり、チューブ３−１は収縮する。他方、空圧源１に接続されたシリンダユニットＵ１のシリンダ出力ポートＰ１３の空圧によって後段のシリンダユニットＵ２のプランジャ制御ポートＰ２６（装置出力ポートＳＰ２−３）が上昇してチューブ３−２が膨張する。このようにして、図５の（Ａ）に示すシリンダ状態となる。
【００３２】
このように、図２の自励式流路切替装置においては、空圧源１の所定の空圧のみが与えられると、図５の（Ａ）のシリンダ状態→図５の（Ｂ）のシリンダ状態→図５の（Ｃ）のシリンダ状態→図５の（Ａ）のシリンダ状態→…が繰返される。
【００３３】
図６は試作された図２の自励式流路切替装置を示す写真である。
【００３４】
図６に示すように、樹脂によって形成された円柱状のシリンダ構造体Ｕの軸方向に３つのシリンダユニットＵ１、Ｕ２、Ｕ３用の孔（図示せず）を開け、また、シリンダユニットＵ１、Ｕ２、Ｕ３からシリンダ構造体Ｕの表面に各シリンダポートＰ１〜Ｐ６用の孔を開け、さらに、シリンダ構造体Ｕの表面に、シリンダユニットＵ１、Ｕ２、Ｕ３間を接続する管用の溝を形成してある。これら溝は樹脂によって形成されたカバーＣにより塞いで流路とする。シリンダ構造体Ｕの上方には傾斜板Ｑ１、ボール状突起Ｑ２及び支柱Ｑ３が設けられる。この支柱Ｑ３は装置入力ポートＳＰ１も兼ねる。他方、シリンダ構造体Ｕの下方には装置出力ポートＳＰ２−１、ＳＰ２−２、ＳＰ２−３が設けられる。図６の自励式流路切替装置のサイズは直径２０ｍｍ×長さ５０ｍｍであり、図７に示すごとく、内径２８ｍｍの水道管の多重チューブ推進装置に適用できる。
【００３５】
尚、上述の実施の形態においては、シリンダユニットＵ１、Ｕ２、Ｕ３の数は３つであるが、本発明は４つ以上のシリンダユニットにも適用できる。
【００３６】
また、本発明は上述の実施の形態の自明の範囲のいかなる変更にも適用できる。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
本発明に係る自励式流路切替装置は、電気を用いずに駆動できるので、磁気共鳴画像装置（ＭＲＩ）環境下で駆動できる手術支援装置としての多重チューブ推進装置に利用できると共に、空気圧駆動式アクチュエータ（参照：特開平１１−９３６１２号公報）にも利用できる。
【符号の説明】
【００３８】
１：空圧源
２：自励式流路切替装置
２ａ：空圧入力管
２ｂ−１、２ｂ−２、２ｂ−３：空圧出力管
３：チューブ束
３−１、３−２、３−３：チューブ
４：管
５：先端デバイス
ＳＰ１：装置入力ポート
ＳＰ２−１、ＳＰ２−２、ＳＰ２−３：装置出力ポート
Ｕ１、Ｕ２、Ｕ３：シリンダユニット
Ｑ１：傾斜板
Ｑ２：ボール状突起
Ｑ３：支柱
２１：シリンダ
２２：プランジャ
２２ａ、２２ｂ、２２ｃ：シールド部材
Ｐ１：シリンダ入力ポート
Ｐ２、Ｐ３：シリンダ出力ポート
Ｐ４、Ｐ５：シリンダ解放ポート
Ｐ６：プランジャ制御ポート
１０１：空圧源
１０２：電磁弁式流路切替装置
１０２ａ：空圧入力管
１０２ｂ−１、１０２ｂ−２、１０２ｂ−３：空圧出力管
１０３：制御ユニット
１０４：チューブ束
１０４−１、１０４−２、１０４−３：チューブ
１０５：管
１０６：先端デバイス    
【図１】
2017213043.tif 000003
【図２】
2017213043.tif 000004
【図３】
2017213043.tif 000005
【図４】
2017213043.tif 000006
【図５】
2017213043.tif 000007
【図６】
2017213043.tif 000008
【図７】
2017213043.tif 000009
【図８】
2017213043.tif 000010
【図９】
2017213043.tif 000011