(57)【要約】【課題】４輪に個別に舵角を与える機能を備えていてその場回転ができる車両を車庫などに駐車する際に、運転者の負担を軽減できる駐車支援方法を提供することを目的とする。【解決手段】その場回転ができる車両に、駐車スペースを検出するセンサと、そのセンサの検出データに基づいて車両の移動コースと運転条件を演算して駐車支援を行う駐車支援装置を設け、その装置によるナビゲートに従って車両が運転されて検出された駐車スペースに対する駐車可能位置に停止したら、その車両の走行モードをその場回転モードに切り替えさせて当該車両が前記駐車スペースに対する駐車可能姿勢になるまでその場回転でのナビゲートを実行し、その後、車両の走行モードを通常走行モードに戻させて駐車完了位置まで車両を後退、或いは前進移動させるためのナビゲートを実行するようにした。【選択図】図４
2017136990.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
４輪に個別に舵角を与える機能を備えていてその場回転ができる車両（１）に、周囲に存在する駐車スペースを検出するセンサ（２）と、そのセンサ（２）の検出データに基づいて車両の移動コースと運転条件を演算して駐車支援を行う駐車支援装置を設け、
その駐車支援装置によるナビゲートに従って車両（１）が検出された駐車スペースに対する駐車可能位置まで運転されてその駐車可能位置に停止したら、車両（１）の走行モードをその場回転モードに切り替えさせて車両（１）が前記駐車スペースに対する駐車可能姿勢になるまでその場回転でのナビゲートを実行し、その後、車両（１）の走行モードを通常走行モードに戻させて駐車完了位置まで車両（１）を後退、或いは前進移動させるためのナビゲートを実行する駐車支援方法。
【請求項２】
前記駐車支援装置に、オートマチック駐車支援モードとマニュアル駐車支援モードの選択機能を具備させ、前記車両（１）の運転者がマニュアル駐車支援モードを選択したときは、前記駐車支援装置による運転者に対しての音声及び画像の少なくともどちらかによるハンドル、アクセル、ブレーキ操作のナビゲートを実行し、一方、運転者がオートマチック駐車支援モードを選択したときは、上記のナビゲートに基づく車両の自動運転駐車を実行させる請求項１に記載の駐車支援方法。
【請求項３】
前記マニュアル駐車支援モードとオートマチック駐車支援モードの設定を、前記センサ（２）による駐車スペース検出の開始から駐車完了までの間の任意の時期に変更可能となした請求項２に記載の駐車支援方法。
【請求項４】
前記車両（１）の走行モードの切り替えを、運転者にモード切り替えスイッチを操作させて行う請求項１〜３のいずれかに記載の駐車支援方法。
【請求項５】
前記センサ（２）として撮像装置、ミリ波レーダ、赤外線レーダ、超音波センサ、レーザスキャンセンサの少なくとも１種を用いる請求項１〜４のいずれかに記載の駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、４輪に個別に舵角を与える機能を備えていてその場回転（旋回）ができる自動車を車庫などに入れる際に、運転者の負担を軽減するための支援を行う駐車支援方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来知られた駐車支援装置として、例えば、下記特許文献１に記載されたものがある。同文献に記載された駐車支援装置は、３台の撮像装置で車両の後方、左側方および右側方を撮像して得られた撮像画像をＥＣＵの処理回路に取り込んで処理し、その処理結果に基づいて駐車区画の検出と車両の現位置からの駐車地点までの駐車経路の演算を行い、その駐車経路に沿って車両を自動的に駐車区画に移動させて駐車させる。
【０００３】
一方、走行方向の自由度を高めた車両が例えば下記特許文献２などで提案されている。
その特許文献２の車両は、左右の車輪を逆方向に向ける転蛇機構を車両前後に備えており、その場回転や横移動、小回りなどの特殊移動モードを実現している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２４４８９０号公報
【特許文献２】特開２０１５−４４５６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の駐車支援装置を備えた車両においては、車庫入れなどの駐車を行う際に、前記特許文献１が示しているような複雑な制御アルゴリズムを検討する必要がある。
【０００６】
一方、特許文献２のような車両については、特殊移動モードを有効に活用して車両の利便性をさらに高めることが求められる。
【０００７】
そこで、この発明は、特許文献２が開示しているような、その場回転ができる車両を車庫などに駐車する際に、運転者の負担を軽減できる駐車支援方法を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するため、この発明においては、４輪に個別に舵角を与える機能を備えていてその場回転ができる車両に、周囲に存在する駐車スペースを検出するセンサと、そのセンサの検出データに基づいて車両の移動コースと運転条件を演算して駐車支援を行う駐車支援装置を設け、
その駐車支援装置によるナビゲートに従って車両が検出された駐車スペースに対する駐車可能位置まで運転されてその駐車可能位置に停止したら、その車両の走行モードをその場回転モードに切り替えさせて当該車両が前記駐車スペースに対する駐車可能姿勢になるまでその場回転でのナビゲートを実行し、その後、車両の走行モードを通常走行モードに戻させて駐車完了位置まで車両を後退、或いは前進移動させるためのナビゲートを実行する駐車支援方法を提供する。
【０００９】
なお、この発明で言う「駐車スペース」とは、車庫も含めた駐車可能な区画である。
【００１０】
この方法は、前記駐車支援装置に、オートマチック駐車支援モードとマニュアル駐車支援モードの選択機能を具備させ、車両の運転者がマニュアル駐車支援モードを選択したときは、前記駐車支援装置による運転者に対しての音声及び画像の少なくともどちらかによるハンドル、アクセル、ブレーキ操作のナビゲートを実行し、一方、運転者がオートマチック駐車支援モードを選択したときは、上記のナビゲートに基づく車両の自動運転駐車を実行するものにすると好ましい。
【００１１】
また、マニュアル駐車支援モードとオートマチック駐車支援モードの設定が前記センサによる駐車スペース検出の開始から駐車完了までの間の任意の時期に変更可能なものにするとより好ましい。
【００１２】
マニュアル駐車支援モードとオートマチック駐車支援モードのどちらによる支援も、車両の走行モードの切り替え（その場回転モードへの切り替えと通常走行モードへの戻し）は、運転者にモード切り替えの操作をさせて行うのがよい。
【００１３】
自動での切り替え、戻しも可能であるが、この場合には、センサが検出した駐車スペースへの駐車を運転者が望まないときにもその駐車スペースへの駐車のナビゲートが実行される。これに対し、運転者によるモード切り替えでは、センサが検出した駐車スペースに対する駐車を運転者がしないと判断ときには、モード切り替えがなされないので、センサによる新たな駐車スペースの検出を続行させることができる。
【発明の効果】
【００１４】
この発明の方法によれば、車庫入れ駐車や駐車場での駐車スペースへの駐車が駐車支援装置によるナビゲートによってより簡単に行え、運転技術の未熟な運転手にとっては特に
、有効な支援となる。
【００１５】
また、この発明の方法は、その場回転のできる車両を適用対象にしているため、車両が空きスペースへの駐車可能位置に停止した後のナビゲートは、車両の向きが駐車可能姿勢になるまでの「その場回転」と、その後の直進移動について行えば良く、ハンドルを大きくきりながらの後退や前進がないため、駐車のための制御アルゴリズムが複雑にならない。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】（ａ）は、この発明の方法で駐車支援を行う車両の側面図、（ｂ）は、同車両の平面図である。
【図２】図１の車両に搭載されたセンサの検出範囲を示す平面図である。
【図３】（ａ）は、その場回転モードに切り替えられた図１の車両の側面図、（ｂ）は、同車両の平面図である。
【図４】この発明の駐車支援方法の支援手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】並列駐車での駐車スペースの一例を示す平面図である。
【図６】図５の駐車スペースを検出してその駐車スペースの入口に車両を停止させた状態を示す平面図である。
【図７】図６の状態から車両の走行モードをその場回転モードに切り替えた状態を示す平面図である。
【図８】駐車支援装置のその場回転のナビゲートに従って車両を図７の状態から９０°回転させた状態を示す平面図である。
【図９】図８の姿勢の車両の走行モードを通常走行モードに戻した状態を示す平面図である。
【図１０】図９の状態から車両を後退させて駐車を完了させた状態を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、この発明の駐車支援方法の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。この発明の方法で駐車支援を行う車両は、既述の特許文献１に示されるようなものであって、「その場回転」が可能である。
【００１８】
図１（ａ）、（ｂ）に示した車両１は、左側通行で左側の駐車スペース（駐車枠）への並列（横並び）駐車を想定した「その場回転」の可能な車両であって、車体の左側部と後部にそれぞれ駐車スペースの検出が可能なセンサ２が搭載されている。
【００１９】
例示の車両に搭載したセンサ２は、ＣＣＤカメラなどの撮像装置であるが、撮像装置のほかにミリ波レーダ、赤外線レーダ、超音波センサ、レーザースキャンセンサなども使用できる。要は、空いている駐車スペースの有無を検出できるものであればよい。
【００２０】
このセンサの搭載箇所も、そのセンサが駐車スペースを検出できる位置にあればよく、車体の右側部や前部に搭載することも考えられる。車体の前部にもセンサがあれば、前進
駐車が要求される駐車場での駐車支援もできる。
【００２１】
また、搭載するセンサは一種類でもよいが、数種類のセンサを搭載すれば、それぞれのセンサの特徴を生かした高精度な駐車スペースの検出ができる。
【００２２】
例示の車両におけるセンサ２の検出範囲を図２に示す。車体の左側部のセンサ２は、図において一点鎖線枠内を検出範囲とし、一方、車体後部のセンサ２は二点鎖線枠内を検出範囲としている。
【００２３】
それぞれのセンサ２は、自己の検出領域内にある他の車両や、駐車枠の白線、縁石、歩道などの障害物の有無と距離を検出することができる。
【００２４】
また、図示の車両１は、４輪に個別に舵角を与える機能を備えていて前輪、後輪の双方について、左右の車輪５を図３に示すように相反する向き、かつ、同一円軌道上を転動できる向きに転蛇させ、この状態で少なくとも１輪を回転駆動して（複数の車輪を駆動する場合には、回転方向を一致させる）車両１を全４輪の中心（平面視における中心）を支点にしてその場で回転させることができる。
【００２５】
この車両１による駐車場での駐車の一例を図４のフローチャートを元に説明する。運転者は、駐車場内の駐車スペースに駐車する状況になったら車両１に対して駐車指令を出す。この指令は、所謂インパネ（インストルメントパネル）やハンドルなどに設けられた専用スイッチ（図示省略）を操作することによって行う。
【００２６】
駐車環境や運転者の状況に応じて、ハンドル、アクセル、ブレーキ操作等を全て自動で実行させるオートマチック駐車支援モードと、支援装置からのナビゲートに従ってハンド
ル、アクセル、ブレーキ等の操作を運転者が行うマニュアル駐車支援モードを選択するこ
とができる。
【００２７】
−運転者によるマニュアル駐車支援モードの選択−
図４のフローチャートにおいて、運転者がマニュアル駐車支援モードでの駐車指令スイッチをＯＮにすると（ステップＳ１）、センサ２が作動して空いている駐車スペースの検出が開始される（ステップＳ２）。
【００２８】
それぞれのセンサ２は、自己の検出領域内にある他の車両や、駐車枠の白線、縁石、歩
道などの障害物の有無を検出する。その検出データが駐車支援装置に設けられた演算・判定回路に送り込まれ、ここで自車から周囲の障害物までの距離の計測、駐車可能な位置までの走行経路やその走行経路に沿って車両を移動させるためのナビゲートデータの演算と、駐車スペース（空いている駐車枠）の有無の判断がなされる（ステップＳ３）。
【００２９】
駐車支援装置は、駐車スペースが見つかる位置まで、運転者に対して音声や画像などでナビゲート情報を提供し、運転者はそのナビゲート情報に従ってハンドル、アクセル、ブレーキ等の操作を行う。
【００３０】
次に、ナビゲートに従った運転操作により、車両が空いている駐車スペースの入口まで移動すると駐車スペース有りの判定がなされ（ステップＳ４）、さらに、その駐車スペースの両隣りの駐車車両３、４間の距離ａ（図６参照）や、空いている駐車枠を示す白線６、６間の距離ｂ、白線６の長さｃ（これも図６参照）が計算される。
【００３１】
そして、その計算結果のデータが、自車のサイズと照らされて駐車の可否が判定される（ステップＳ５）。
【００３２】
その判定結果が、「駐車可」の場合、運転者に対して車両の走行モードを「その場回転」モードに切り替える問いかけがなされる。
【００３３】
その問いかけに対し、運転者が検出された駐車スペースに駐車する意思を示したら、運転者のスイッチ操作（画像モニタのタッチ画面操作もスイッチ操作と考える）による走行モードの「その場回転」モードへの切り替えがなされる（ステップＳ６）。
【００３４】
その切り替え操作がなされると、駐車支援装置から「その場回転」での駐車可能姿勢に
なるまでの回転角度のナビゲートがなされ、車両１が図７の向きから図８の向きに変わるまで運転者によるアクセル及びブレーキの操作がなされて「その場回転」が実行される（ステップＳ７）。
【００３５】
また、「その場回転」が実行されて車両１が図８に示すように、センサ２によって検出された駐車スペースに対する駐車可能姿勢になったら、駐車支援装置から車両の走行モードを通常走行モードに戻す指示が出され、その指示に従って運転者は車両の走行モードを通常走行モードに切り替える（ステップＳ８）。
【００３６】
その後、駐車支援装置による駐車完了位置まで車両を後退させるためのナビゲートが実施され、運転者はそのナビゲートに従ってハンドル、アクセル、及びブレーキ操作を行って車両を後退させ（ステップＳ９）、車両が駐車枠に納まった位置で駐車を完了する（ステップＳ１０）。
【００３７】
なお、ここでのハンドル操作は、ステップＳ７での「その場回転」に若干の誤差が生じた場合にその誤差を修正する程度のものとなる。ステップＳ７での「その場回転」が誤差無く行われていれば、方向転換のためのハンドル操作は不要である。
【００３８】
図４のステップＳ４において、駐車スペースの有無の問いに対する回答が「駐車スペース無し」の時には、ステップＳ１１に移って検出を続行するかが問われ、その結果がＹＥＳの場合、ステップＳ２に戻り、ステップＳ４での有無判定が「有」になるまで、ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ１１のフローが繰り返される。
【００３９】
また、ステップＳ１１に移った後に、運転者が駐車中止の判断をして駐車指令スイッチをＯＦＦにしたら、駐車支援装置による支援が中止される（ステップＳ１２）。
【００４０】
さらに、ステップＳ５における判定結果が「駐車可」である場合にも、運転者が検出された駐車スペースに駐車する意思を示さなかったら（その駐車スペースに対する駐車を良しとしなかったら）、運転者による走行モードのその場回転モードへの切り替えがなされないため、ステップＳ５での駐車の可否判断が所定時間経過後に「否」に変更されてステップＳ１１に移り、検出が続行される。
【００４１】
−運転者によるオートマチック駐車支援モードの選択−
運転者がオートマチック駐車支援モードを選んでそのモードでの駐車指令スイッチをＯＮにすると、上記マニュアル駐車支援モードで運転者が行うハンドル、アクセル、ブレーキの各操作と、「その場回転」モードへの切り替え、「その場回転」モードから「通常走行モード」への戻しが車両搭載の装置によって自動で行われる。
【００４２】
なお、マニュアル駐車支援モードからオートマチック駐車支援モードへの切り替え、或いはそれとは逆の切り替えは、駐車支援開始から駐車完了までの間の任意の時期に行うことができる。
【００４３】
この発明の方法によれば、駐車支援の対象車両が、前輪と後輪を通常走行モードでの直進状態から９０°転蛇させることができ、さらに、前輪と後輪の左右輪の少なくとも片方が同期して駆動可能な車両（横移動も可能な車両）である場合には、縦列駐車の支援も行うことができる。
【００４４】
その縦列駐車は、駐車支援装置のナビゲートに従って前後の駐車車両間にある駐車スペ
ースの真横に車を移動させ、この位置で車両の走行モードを「横移動」モードに切り替える。そして、その後のナビゲートに基づく横移動を運転者の運転操作や車両搭載の装置による自動運転によって行って駐車スペース内に車両を移動させ、駐車を完了する。
【符号の説明】
【００４５】
１、３，４  車両
２          センサ
５          車輪
６          白線
ａ          両隣の駐車車両間の距離
ｂ          駐車枠を示す白線間の距離
ｃ          駐車枠を示す白線の長さ
【図１】
2017136990.tif 000003
【図２】
2017136990.tif 000004
【図３】
2017136990.tif 000005
【図４】
2017136990.tif 000006
【図５】
2017136990.tif 000007
【図６】
2017136990.tif 000008
【図７】
2017136990.tif 000009
【図８】
2017136990.tif 000010
【図９】
2017136990.tif 000011
【図１０】
2017136990.tif 000012