(57)【要約】      （修正有）【課題】充電モードの選択を受け付ける操作部の故障または操作部と車両制御装置との通信の異常が生じたとしても、充電の制御を可能とする。【解決手段】バッテリー１１８を搭載する電動車両１００に搭載される車両制御装置１１６は、バッテリー１１８の充電モードの選択を受け付ける第１の操作部との通信が途絶えている場合に、電動車両１００の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける第２の操作部が受け付けた操作に基づいて、充電モードを決定する充電モード決定部と、決定した充電モードに基づいてバッテリー１１８の充電を制御する充電制御部とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリーを搭載する電動車両に搭載される車両制御装置であって、
前記バッテリーの充電指示の入力を受け付ける第１の操作部との通信が途絶えている場合に、前記電動車両の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける第２の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かを判定する充電判定部と、
前記充電判定部の判定結果に基づいて前記バッテリーの充電を制御する充電制御部と
を備える車両制御装置。
【請求項２】
前記第１の操作部が、前記バッテリーの充電モードの選択を受け付け、
前記充電判定部が、前記第２の操作部が受け付けた操作に基づいて前記充電モードを決定し、
前記充電制御部が、決定した前記充電モードに基づいて前記バッテリーの充電を制御する
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記充電判定部が、前記第１の操作部との通信が途絶えていない場合に、前記第２の操作部が受け付けた操作に関わらず、前記第１の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かを判定する
請求項１または請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
互いに接続された複数の制御基板をさらに備え、
前記複数の制御基板のうち、前記第２の操作部と他の制御基板を介さずに接続されたものに、前記充電判定部および前記充電制御部が設けられ、
前記電動車両の停止中に、少なくとも１つの前記他の制御基板へ電源が供給されない
請求項１から請求項３の何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記電動車両に電源プラグが接続されたか否かを判定する接続判定部をさらに備え、
前記充電判定部が、前記電源プラグが接続されている場合において前記第１の操作部との通信が途絶えている場合に、前記第２の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かを判定する
請求項１から請求項４の何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記電動車両に前記電源プラグが接続されていない場合にのみ、前記第２の操作部が受け付けた操作に基づいて前記挙動を制御する挙動制御部をさらに備える
請求項５に記載の車両制御装置。
【請求項７】
電動車両であって、
バッテリーと、
前記バッテリーの充電指示の入力を受け付ける第１の操作部と、
前記電動車両の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける第２の操作部と、
請求項１から請求項６の何れか１項に記載の車両制御装置と
を備える電動車両。
【請求項８】
バッテリーを備える電動車両の充電制御方法であって、
前記バッテリーの充電指示の入力を受け付ける第１の操作部との通信が途絶えている場合に、前記電動車両の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける第２の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かの判定を行うステップと、
前記判定の結果に基づいて前記バッテリーの充電を制御するステップと
を有する充電制御方法。
【請求項９】
バッテリーを搭載する電動車両に搭載される車両制御装置を、
前記バッテリーの充電指示の入力を受け付ける第１の操作部との通信が途絶えている場合に、前記電動車両の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける第２の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かを判定する充電判定部、
前記充電判定部の判定結果に基づいて前記バッテリーの充電を制御する充電制御部
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バッテリーを搭載する電動車両、ならびに当該電動車両の車両制御装置、充電制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
二次電池などのバッテリーを搭載する電動車両の中には、外部から接続された充電プラグを介してバッテリーを充電する充電器を搭載するものが存在する（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２０１４６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、電動車両に搭載された充電器は、一般的に、充電開始ボタンなどの入力装置を介した入力に応じて充電を制御する。そのため、入力装置の故障、または入力装置と制御装置との通信の異常によって、充電器が正常であるにも関わらず、充電器によるバッテリーの充電ができなくなる可能性がある。
本発明の目的は、上述した課題を解決する車両制御装置、電動車両、充電制御方法およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様によれば、車両制御装置は、バッテリーを搭載する電動車両に搭載される車両制御装置であって、前記バッテリーの充電指示の入力を受け付ける第１の操作部との通信が途絶えている場合に、前記電動車両の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける第２の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かを判定する充電判定部と、前記充電判定部の判定結果に基づいて前記バッテリーの充電を制御する充電制御部とを備える。
【０００６】
本発明の第２の態様によれば、第１の態様に係る車両制御装置は、前記第１の操作部が、前記バッテリーの充電モードの選択を受け付け、前記充電判定部が、前記第２の操作部が受け付けた操作に基づいて前記充電モードを決定し、前記充電制御部が、決定した前記充電モードに基づいて前記バッテリーの充電を制御する。
【０００７】
本発明の第３の態様によれば、第１または第２の態様に係る車両制御装置は、前記充電判定部が、前記第１の操作部との通信が途絶えていない場合に、前記第２の操作部が受け付けた操作に関わらず、前記第１の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かを判定する。
【０００８】
本発明の第４の態様によれば、第１から第３の何れかの態様に係る車両制御装置は、互いに接続された複数の制御基板をさらに備え、前記複数の制御基板のうち、前記第２の操作部と他の制御基板を介さずに接続されたものに、前記充電判定部および前記充電制御部が設けられ、前記電動車両の停止中に、少なくとも１つの前記他の制御基板へ電源が供給されない。
【０００９】
本発明の第５の態様によれば、第１から第４の何れかの態様に係る車両制御装置は、前記電動車両に電源プラグが接続されたか否かを判定する接続判定部をさらに備え、前記充電判定部が、前記電源プラグが接続されている場合において前記第１の操作部との通信が途絶えている場合に、前記第２の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かを判定する。
【００１０】
本発明の第６の態様によれば、第５の態様に係る車両制御装置は、前記電動車両に前記電源プラグが接続されていない場合にのみ、前記第２の操作部が受け付けた操作に基づいて前記挙動を制御する挙動制御部をさらに備える。
【００１１】
本発明の第７の態様によれば、電動車両は、電動車両であって、バッテリーと、前記バッテリーの充電指示の入力を受け付ける第１の操作部と、前記電動車両の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける第２の操作部と、第１から第６の何れかの態様に係る充電制御装置とを備える。
【００１２】
本発明の第８の態様によれば、充電制御方法は、バッテリーを備える電動車両の充電制御方法であって、前記バッテリーの充電指示の入力を受け付ける第１の操作部との通信が途絶えている場合に、前記電動車両の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける第２の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かの判定を行うステップと、前記判定の結果に基づいて前記バッテリーの充電を制御するステップとを有する。
【００１３】
本発明の第９の態様によれば、プログラムは、バッテリーを搭載する電動車両に搭載される車両制御装置を、前記バッテリーの充電指示の入力を受け付ける第１の操作部との通信が途絶えている場合に、前記電動車両の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける第２の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かを判定する充電判定部、前記充電判定部の判定結果に基づいて前記バッテリーの充電を制御する充電制御部として機能させる。
【発明の効果】
【００１４】
上記態様のうち少なくとも１つの態様によれば、充電制御装置は、充電モードの選択を受け付ける第１の操作部との通信が途絶えている場合に、電動車両の走行中の挙動に係る操作を受け付ける第２の操作部が受け付けた操作に基づいて充電モードを決定する。これにより、充電制御装置は、第１の操作部の故障または第１の操作部と充電制御装置との通信の異常が生じたとしても、バッテリーの充電を制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】一実施形態に係るフォークリフトの斜視図である。
【図２】一実施形態に係るフォークリフトの制御システムの構成を示す概略ブロック図である。
【図３】一実施形態に係る補機制御装置のソフトウェア構成を示す概略ブロック図である。
【図４】一実施形態に係るフォークリフトの充電制御方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
図１は、一実施形態に係るフォークリフトの斜視図である。
フォークリフト１００の車両本体１０１の前方には、車両本体１０１の幅方向の端に１つずつ、前方へ延びる１対のストラドルアーム１０２が設けられる。１対のストラドルアーム１０２には、フォーク１０４の昇降動作を案内するマスト１０３が、車両本体１０１の上方へ延びるように設けられる。マスト１０３には、荷役対象物を昇降させるフォーク１０４が取り付けられている。本実施形態に係るフォークリフト１００においては、前輪がストラドルアーム１０２に設けられ、後輪が車両本体１０１に設けられる。
【００１７】
フォーク１０４は、マスト１０３に沿って昇降する。フォーク１０４をマスト１０３に沿って昇降させる制御を、リフト制御という。また、フォーク１０４の基部を回動させてフォーク１０４の先端部を上下方向に傾ける制御をチルト制御という。マスト１０３は、フォーク１０４と共にストラドルアーム１０２に沿って進退する。マスト１０３およびフォーク１０４をストラドルアーム１０２に沿って進退させる制御を、リーチ制御という。
なお、マスト１０３およびフォーク１０４は、油圧回路によって作動する。
【００１８】
フォークリフト１００の車両本体１０１の上部には、前照灯１０５が設けられる。前照灯１０５は、フォークリフト１００の前方に光を照射する照明装置である。
また、車両本体１０１には、作業者が搭乗する運転席１０６が設けられる。運転席１０６には、アクセルレバー１０７、リフトレバー１０８、リーチレバー１０９、チルトレバー１１０、前照灯スイッチ１１１、非常停止スイッチ１１２、差込口１１３、ディスプレイユニット１１４、およびキースイッチ１１５が設けられる。
【００１９】
アクセルレバー１０７は、車両本体１０１の前進・後退を制御するためのレバーである。リフトレバー１０８は、リフト制御のためのレバーである。リーチレバー１０９は、リーチ制御のためのレバーである。チルトレバー１１０は、チルト制御のためのレバーである。前照灯スイッチ１１１は、前照灯１０５のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるためのスイッチである。なお、消費電力低減のため、差込口１１３に電源プラグが接続されている場合（充電時）には、前照灯スイッチ１１１がＯＮになったとしても、前照灯１０５が点灯しない。非常停止スイッチ１１２は、フォークリフト１００の全動作を停止するためのスイッチである。非常停止スイッチ１１２が押下された場合、フォークリフト１００が走行中であるか否か、および充電中であるか否かに関わらず、フォークリフト１００の全体の動作が停止する。差込口１１３は、外部電源に接続された電源プラグの差込を受け入れるプラグ受けである。
【００２０】
ディスプレイユニット１１４は、表示部１４１と入力部１４２とを備える入出力コンポーネントである。表示部１４１は、フォークリフト１００の走行時に、バッテリー１１８の残存容量、走行速度、走行距離、フォーク１０４の負荷などの情報を表示する。また表示部１４１は、差込口１１３に電源プラグが差し込まれた場合に、バッテリー１１８の充電モードの設定のための情報を表示する。表示部１４１は、例えばＶＦＤ（Ｖａｃｕｕｍ  Ｆｌｕｏｒｅｓｃｅｎｔ  Ｄｉｓｐｌａｙ：蛍光管ディスプレイ）によって実現される。また、入力部１４２は、利用者から表示部１４１の表示の切り替えのための操作を受け付ける。具体的には、入力部１４２は、差込口１１３に電源プラグが差し込まれた場合に、バッテリー１１８の充電モードの選択操作（充電指示の入力）を受け付ける。バッテリー１１８の充電モードとしては、普通充電モード、均等充電モード、および予約充電モードがある。普通充電モードとは、バッテリー１１８の電圧が所定の電圧（例えばバッテリー１１８の上限充電率に相当する電圧）になるように充電を制御する充電モードである。均等充電モードとは、バッテリー１１８を構成する複数の電池セル間の充電率が均等になるよう充電を制御する充電モードである。具体的には、均等充電モードは、普通充電モードの充電制御により電圧が所定の電圧に達した時刻から２時間ほど長く充電を継続する充電モードである。予約充電モードとは、予め設定された時刻に充電を開始する充電モードである。入力部１４２は、例えば複数のボタンによって実現される。ディスプレイユニット１１４は、図示しない制御装置を備え、後述する車両制御装置１１６との通信を行う。
【００２１】
キースイッチ１１５は、キーの挿入孔を有する。キースイッチ１１５の状態は、キーのキーポジション（回転操作位置）により切り換えられる。キーポジションは、キーの回転可能範囲の反時計回り側から順に、ＯＦＦ位置、ＯＮ位置、およびスタート位置の３つである。キーポジションをＯＦＦ位置にすることで、モータおよび各電気機器への電源供給が遮断される。また、キーポジションをＯＮ位置にすることで、各電気機器にバッテリー１１８からの電力が供給されて、動作可能な状態となる。また、キーをＯＮ位置から更に時計回りに回転させ、キーポジションをスタート位置（キーの回転可能範囲の時計回り側の端）にすると、図示しないモータを起動することができる。そして、モータが起動した後、キーへの回転力を緩める（キーを放す）と、キーはＯＮ位置に戻り、モータは回転を続けフォークリフト１００を運行することができる。またキースイッチ１１５は、キーポジションがＯＦＦ位置である場合にのみ、キーを取り外せるような構造になっている。なお、誤動作防止のため、差込口１１３に充電プラグが接続されている場合（充電時）には、キースイッチ１１５のキーポジションがＯＮ位置またはスタート位置に変更されても、各電気機器への電源供給は開始されない。
【００２２】
図２は、一実施形態に係るフォークリフトの制御システムの構成を示す概略ブロック図である。
車両本体１０１の内部には、車両制御装置１１６、充電装置１１７、およびバッテリー１１８が設けられる。車両制御装置１１６は、メインボード２０１およびサブボード２０２を備える。メインボード２０１およびサブボード２０２は、制御基板の一例である。
メインボード２０１は、フォークリフト１００の主制御である走行および荷役を制御する基板である。メインボード２０１には、主制御装置２１１、走行制御装置２１２および荷役制御装置２１３が設けられる。またメインボード２０１には、アクセルレバー１０７、リフトレバー１０８、リーチレバー１０９およびチルトレバー１１０が接続される。
主制御装置２１１は、フォークリフト１００の各種機能を管理する。例えば、主制御装置２１１は、フォークリフト１００の走行速度、走行距離、フォーク１０４の負荷、各種設定情報などを管理する。なお、主制御装置２１１と走行制御装置２１２および荷役制御装置２１３、ならびにサブボード２０２とは電気的に接続される。走行制御装置２１２は、アクセルレバー１０７の傾きなどの情報に基づいて図示しない走行モータの回転数を決定する。荷役制御装置２１３は、リフトレバー１０８、リーチレバー１０９およびチルトレバー１１０の傾きなどの情報に基づいて図示しない荷役モータの回転数を決定する。
【００２３】
サブボード２０２は、フォークリフト１００の補機を制御する基板である。フォークリフト１００の補機としては、たとえば、ディスプレイユニット１１４および充電装置１１７が挙げられる。サブボード２０２には、補機制御装置２２１が設けられる。補機制御装置２２１は、ディスプレイユニット１１４および充電装置１１７を制御する。サブボード２０２には、充電装置１１７、ディスプレイユニット１１４、前照灯スイッチ１１１、およびキースイッチ１１５が接続される。補機制御装置２２１、充電装置１１７、ディスプレイユニット１１４、前照灯スイッチ１１１、およびキースイッチ１１５は、互いにＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信により通信を行う。
【００２４】
充電装置１１７は、差込口１１３に接続された電源プラグを介して外部電源から供給される電力によって、バッテリー１１８を充電する。
バッテリー１１８は、フォークリフト１００に搭載される各種電気機器に供給すべき電気を蓄える。
【００２５】
メインボード２０１とサブボード２０２は、互いに電気的に接続されることで、データの受け渡しを行う。なお、メインボード２０１およびサブボード２０２は、ＣＰＵである主制御装置２１１、走行制御装置２１２および荷役制御装置２１３、ならびに補機制御装置２２１以外に、図示しない主記憶装置、補助記憶装置、インタフェースを備える。メインボード２０１とサブボード２０２は、互いにインタフェースを介して接続される。具体的には、メインボード２０１とサブボード２０２は、ＣＡＮ通信やＣＲ（Ｃｅｌｌ  Ｒｅｌａｙ）通信などの通信規格に従って接続される。
【００２６】
なお、キースイッチ１１５のキーポジションがＯＦＦ位置にある場合、メインボード２０１への電源供給が停止される。他方、充電制御のため、キースイッチ１１５のキーポジションがＯＦＦ位置にある場合であっても、サブボード２０２への電源供給は継続される。
【００２７】
図３は、一実施形態に係る補機制御装置のソフトウェア構成を示す概略ブロック図である。
補機制御装置２２１は、接続判定部２２２、通信判定部２２３、充電モード決定部２２４、充電制御部２２５、挙動制御部２２６を備える。
接続判定部２２２は、差込口１１３に電源プラグが接続されているか否かを判定する。接続判定部２２２は、例えば、差込口１１３の電圧を検出することにより電源プラグの接続の有無を判定することができる。
通信判定部２２３は、ディスプレイユニット１１４との通信が継続しているか否かを判定する。通信判定部２２３は、例えば、ディスプレイユニット１１４に生存確認信号を送信し、ディスプレイユニット１１４から応答を受信したか否かに基づいて通信が継続しているか否かを判定することができる。また例えば、通信判定部２２３は、ディスプレイユニット１１４が定期的に送信する生存通知信号を受信することで、通信が継続しているか否かを判定することができる。
充電モード決定部２２４は、ディスプレイユニット１１４から充電モードを示す信号を受信したか否かに基づいて、充電制御を開始するか否かを判定する。充電モード決定部２２４は、ディスプレイユニット１１４から充電モードを示す信号を受信し、充電制御部２２５によるバッテリー１１８の充電モードを受信した信号が示す充電モードに決定する。また充電モード決定部２２４は、差込口１１３に電源プラグが接続され、かつディスプレイユニット１１４との通信が途絶えている場合に、前照灯スイッチ１１１およびキースイッチ１１５の状態に基づいて、充電制御を開始するか否かを判定する。充電モード決定部２２４は、差込口１１３に電源プラグが接続され、かつディスプレイユニット１１４との通信が途絶えている場合に、前照灯スイッチ１１１およびキースイッチ１１５が受け付けた操作に基づいて充電モードを決定する。具体的には、充電モード決定部２２４は、キースイッチ１１５のキーポジションが、５秒間継続してＯＮ位置である場合に、充電モードを普通充電モードに決定する。また、充電モード決定部２２４は、キースイッチ１１５のキーポジションが、５秒間継続してスタート位置である場合に、充電モードを均等充電モードに決定する。また、充電モード決定部２２４は、前照灯スイッチ１１１がＯＮになっている場合に、充電モードを予約充電モードに決定する。充電モード決定部２２４は、バッテリー１１８の充電制御を開始するか否かを判定する充電判定部の一例である。
充電制御部２２５は、充電モード決定部２２４が決定した充電モードに基づいて、充電装置１１７によるバッテリー１１８の充電を制御する。
挙動制御部２２６は、差込口１１３に電源プラグが接続されていない場合に、キースイッチ１１５の操作に応じて各種電気機器への電力供給を制御する。また、挙動制御部２２６は、差込口１１３に電源プラグが接続されていない場合に、前照灯スイッチ１１１の操作に応じて前照灯１０５の点灯を制御する。
【００２８】
次に、本実施形態に係るフォークリフト１００の充電制御方法について説明する。
図４は、一実施形態に係るフォークリフトの充電制御方法を示すフローチャートである。
キースイッチ１１５のキーポジションがＯＦＦ位置に切り替えられると、補機制御装置２２１の接続判定部２２２は、差込口１１３に電源プラグが接続されているか否かを判定する（ステップＳ１）。差込口１１３に電源プラグが接続されていない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、補機制御装置２２１は、ステップＳ１の判定を繰り返す。他方、差込口１１３に電源プラグが接続されている場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、通信判定部２２３は、補機制御装置２２１とディスプレイユニット１１４との通信が継続しているか否かを判定する（ステップＳ２）。
補機制御装置２２１とディスプレイユニット１１４との通信が継続している場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、充電モード決定部２２４は、ディスプレイユニット１１４から充電モードを示す信号の受信を待機する（ステップＳ３）。ディスプレイユニット１１４から信号を受信しない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、補機制御装置２２１は処理をステップＳ１に戻し、電源プラグの接続の有無の判定を行う。他方、充電モード決定部２２４は、ディスプレイユニット１１４から信号を受信すると（ステップＳ３：ＹＥＳ）、充電制御を開始すると判定し、充電装置１１７によるバッテリー１１８の充電モードを、受信した信号が示す充電モードに決定する（ステップＳ４）。
【００２９】
他方、補機制御装置２２１とディスプレイユニット１１４との通信が途絶えている場合（ステップＳ２：ＮＯ）、充電モード決定部２２４は、キースイッチ１１５のキーポジションが５秒間継続してＯＮ位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５）。キースイッチ１１５のキーポジションが５秒間継続してＯＮ位置にある場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、充電モード決定部２２４は、充電制御を開始すると判定し、充電装置１１７によるバッテリー１１８の充電モードを、普通充電モードに決定する（ステップＳ６）。他方、キースイッチ１１５のキーポジションが５秒間継続してＯＮ位置にない場合（ステップＳ５：ＮＯ）、充電モード決定部２２４は、キースイッチ１１５のキーポジションが５秒間継続してスタート位置にあるか否かを判定する（ステップＳ７）。キースイッチ１１５のキーポジションが５秒間継続してスタート位置にある場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、充電モード決定部２２４は、充電制御を開始すると判定し、充電装置１１７によるバッテリー１１８の充電モードを、均等充電モードに決定する（ステップＳ８）。他方、キースイッチ１１５のキーポジションが５秒間継続してスタート位置にない場合（ステップＳ７：ＮＯ）、充電モード決定部２２４は、前照灯スイッチ１１１がＯＮになっているか否かを判定する（ステップＳ９）。前照灯スイッチ１１１がＯＮである場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、充電モード決定部２２４は、充電制御を開始すると判定し、充電装置１１７によるバッテリー１１８の充電モードを、予約充電モードに決定する（ステップＳ１０）。
他方、キースイッチ１１５のキーポジションがＯＦＦ位置にあり、かつ前照灯スイッチ１１１がＯＦＦである場合（ステップＳ９：ＮＯ）、充電制御を開始しないと判定し、補機制御装置２２１は処理をステップＳ１に戻し、電源プラグの接続の有無の判定を行う。
【００３０】
ステップＳ４、ステップＳ６、ステップＳ８、またはステップＳ１０により、充電モード決定部２２４が充電モードを決定すると、充電制御部２２５は、決定された充電モードで充電装置１１７を制御する（ステップＳ１１）。
【００３１】
このように、本実施形態によれば、充電モード決定部２２４は、ディスプレイユニット１１４との通信が途絶えている場合に、前照灯スイッチ１１１およびキースイッチ１１５が受け付けた操作に基づいて、充電制御を開始するか否かを判定する。また、充電制御部２２５は、判定結果に基づいてバッテリー１１８の充電を制御する。これにより、車両制御装置１１６は、補機制御装置２２１は、ディスプレイユニット１１４との通信が途絶えたとしても、バッテリー１１８の充電を制御することができる。なお、ディスプレイユニット１１４は、バッテリー１１８の充電指示の入力を受け付ける操作部の一例である。また、前照灯スイッチ１１１およびキースイッチ１１５は、フォークリフト１００の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける操作部の一例である。
なお、本実施形態では、充電モード決定部２２４は、充電制御を開始するか否かの判定に加え、充電モードの決定を行うが、他の実施形態では、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る充電モード決定部２２４は、単に充電制御を開始するか否かのみを判定しても良い。この場合、充電制御部２２５は、予め定められた充電モード（例えば、普通充電モード）で、充電制御を開始する。
【００３２】
また、車両制御装置１１６は、フォークリフト１００に設けられる様々な操作部のうち、非充電時の挙動に係る操作を受け付ける操作部が受け付けた操作により、充電モードを決定する。これにより、車両制御装置１１６は、当該操作部の本来の動作を妨げることなく、バッテリー１１８の充電の制御を行うことができる。例えば、フォークリフト１００の状態に関わらず全体の動作を停止するための非常停止スイッチ１１２を充電制御に用いると、充電制御中に非常停止処理を行うことができなくなる。
なお、他の実施形態においては、非充電時の挙動に係る操作を受け付ける操作部として、前照灯スイッチ１１１およびキースイッチ１１５以外の操作部を用いてもよい。例えば、非充電時の挙動に係る操作を受け付ける操作部として、方向指示器スイッチ、ホーンスイッチなどの他の操作部を用いても良い。
【００３３】
このように、本実施形態によれば、充電モード決定部２２４は、ディスプレイユニット１１４との通信が途絶えている場合に、前照灯スイッチ１１１およびキースイッチ１１５が受け付けた操作に基づいて、充電モードを決定する。また、充電制御部２２５は、決定した充電モードに基づいてバッテリー１１８の充電を制御する。これにより、車両制御装置１１６は、補機制御装置２２１は、ディスプレイユニット１１４との通信が途絶えたとしても、バッテリー１１８の充電を制御することができる。なお、ディスプレイユニット１１４は、バッテリー１１８の充電モードの選択を受け付ける操作部の一例である。また、前照灯スイッチ１１１およびキースイッチ１１５は、フォークリフト１００の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける操作部の一例である。また、車両制御装置１１６は、フォークリフト１００に設けられる様々な操作部のうち、非充電時の挙動に係る操作を受け付ける操作部が受け付けた操作により、充電モードを決定する。これにより、車両制御装置１１６は、当該操作部の本来の動作を妨げることなく、バッテリー１１８の充電の制御を行うことができる。例えば、フォークリフト１００の状態に関わらず全体の動作を停止するための非常停止スイッチ１１２を充電制御に用いると、充電制御中に非常停止処理を行うことができなくなる。
なお、他の実施形態においては、非充電時の挙動に係る操作を受け付ける操作部として、前照灯スイッチ１１１およびキースイッチ１１５以外の操作部を用いてもよい。例えば、非充電時の挙動に係る操作を受け付ける操作部として、方向指示器スイッチ、ホーンスイッチなどの他の操作部を用いても良い。
【００３４】
また、本実施形態によれば、充電モード決定部２２４は、ディスプレイユニット１１４との通信が途絶えていない場合に、前照灯スイッチ１１１およびキースイッチ１１５の操作に関わらず、充電装置１１７の充電モードをディスプレイユニット１１４が受け付けた充電モードに決定する。これにより、ディスプレイユニット１１４の動作が正常である場合に、前照灯スイッチ１１１またはキースイッチ１１５による誤動作が生じることを防ぐことができる。前照灯スイッチ１１１またはキースイッチ１１５による誤動作の例としては、前照灯スイッチ１１１またはキースイッチ１１５がＯＮとなったまま電源プラグが接続されることにより、利用者が意図しない充電モードでの充電がなされることが挙げられる。なお、他の実施形態に係る充電モード決定部２２４は、ディスプレイユニット１１４との通信が途絶えていない場合にも、前照灯スイッチ１１１およびキースイッチ１１５の操作によって充電モードを決定してもよい。
【００３５】
また、本実施形態によれば、車両制御装置１１６は、互いに接続されたメインボード２０１およびサブボード２０２を備える。また、補機制御装置２２１が設けられたサブボード２０２に、キースイッチ１１５および前照灯スイッチ１１１が直接接続される。これにより、車両制御装置１１６は、省電力のためにキーオフ時にメインボード２０１の電源を遮断したとしても、前照灯スイッチ１１１およびキースイッチ１１５による充電モードの制御を行うことができる。
例えば、メインボード２０１を介してサブボード２０２に接続されるアクセルレバー１０７を充電制御に用いる場合、キーオフ時にメインボード２０１とサブボード２０２の両方へ電源を供給し続ける必要がある。なお、他の実施形態に係る充電モード決定部２２４は、メインボード２０１などの他の制御基板を介して接続される操作部を用いて充電制御を行ってもよい。また、本実施形態は、メインボード２０１とサブボード２０２の２つの基盤を備えるが、他の実施形態はこれに限られない。例えば、他の実施形態に係る車両制御装置１１６は、３つ以上の制御基板を備えても良いし、１つの制御基板を備えても良い。
【００３６】
また、本実施形態によれば、車両制御装置１１６は、フォークリフト１００に電源プラグが接続されたか否かを判定する接続判定部２２２と、電源プラグが接続されていない場合にのみ、前照灯スイッチ１１１およびキースイッチ１１５が受け付けた操作に基づいて挙動を制御する挙動制御部２２６を備える。また、充電モード決定部２２４は、電源プラグが接続されている場合においてディスプレイユニット１１４との通信が途絶えている場合に、前照灯スイッチ１１１およびキースイッチ１１５が受け付けた操作に基づいて、充電モードを決定する。これにより、前照灯スイッチ１１１およびキースイッチ１１５の挙動を、電源プラグの接続の有無によって切り替えることができる。つまり、電源プラグが接続されていない場合に、キースイッチ１１５のキーポジションをスタートにすると、挙動制御部２２６は、バッテリー１１８の電力を各電気機器に供給する。他方、電源プラグが接続されている場合に、キースイッチ１１５のキーポジションを５秒間スタート位置に固定すると、充電制御部２２５は、バッテリー１１８を均等充電モードで充電する。なお、他の実施形態に係る車両制御装置１１６は、電源プラグの接続の有無以外の事象によって、前照灯スイッチ１１１およびキースイッチ１１５の機能を切り替えてもよい。例えば、他の実施形態に係る車両制御装置１１６は、デッドマンブレーキのＯＮ／ＯＦＦに基づいて前照灯スイッチ１１１およびキースイッチ１１５の機能を切り替えてもよい。
【００３７】
以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。例えば、上述した実施形態では、電動車両の一例としてフォークリフト１００について説明したが、これに限られない。他の実施形態では、車両制御装置１１６を他の電動車両に適用しても良い。
【符号の説明】
【００３８】
１００  フォークリフト
１１１  前照灯スイッチ
１１３  差込口
１１４  ディスプレイユニット
１１５  キースイッチ
１１６  車両制御装置
１１７  充電装置
１１８  バッテリー
２２２  接続判定部
２２３  通信判定部
２２４  充電モード決定部
２２５  充電制御部
２２６  挙動制御部
【図１】
2017051007.tif 000003
【図２】
2017051007.tif 000004
【図３】
2017051007.tif 000005
【図４】
2017051007.tif 000006
【手続補正書】
【提出日】平成28年7月14日(2016.7.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリーを搭載する電動車両に搭載される車両制御装置であって、
前記バッテリーの充電指示の入力を受け付ける第１の操作部との通信が途絶えている場合に、前記電動車両の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける第２の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かを判定し、前記第１の操作部との通信が途絶えていない場合に、前記第２の操作部が受け付けた操作に関わらず、前記第１の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かを判定する充電判定部と、
前記充電判定部の判定結果に基づいて前記バッテリーの充電を制御する充電制御部と
を備える車両制御装置。
【請求項２】
前記第１の操作部が、前記バッテリーの充電モードの選択を受け付け、
前記充電判定部が、前記第２の操作部が受け付けた操作に基づいて前記充電モードを決定し、
前記充電制御部が、決定した前記充電モードに基づいて前記バッテリーの充電を制御する
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
互いに接続された複数の制御基板をさらに備え、
前記複数の制御基板のうち、前記第２の操作部と他の制御基板を介さずに接続されたものに、前記充電判定部および前記充電制御部が設けられ、
前記電動車両の停止中に、少なくとも１つの前記他の制御基板へ電源が供給されない
請求項１または請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記電動車両に電源プラグが接続されたか否かを判定する接続判定部をさらに備え、
前記充電判定部が、前記電源プラグが接続されている場合において前記第１の操作部との通信が途絶えている場合に、前記第２の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かを判定する
請求項１から請求項３の何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記電動車両に前記電源プラグが接続されていない場合にのみ、前記第２の操作部が受け付けた操作に基づいて前記挙動を制御する挙動制御部をさらに備える
請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
電動車両であって、
バッテリーと、
前記バッテリーの充電指示の入力を受け付ける第１の操作部と、
前記電動車両の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける第２の操作部と、
請求項１から請求項５の何れか１項に記載の充電制御装置と
を備える電動車両。
【請求項７】
バッテリーを備える電動車両の充電制御方法であって、
前記バッテリーの充電指示の入力を受け付ける第１の操作部との通信が途絶えている場合に、前記電動車両の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける第２の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かの判定を行うステップと、
前記第１の操作部との通信が途絶えていない場合に、前記第２の操作部が受け付けた操作に関わらず、前記第１の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かの判定を行うステップと、
前記判定の結果に基づいて前記バッテリーの充電を制御するステップと
を有する充電制御方法。
【請求項８】
バッテリーを搭載する電動車両に搭載される車両制御装置を、
前記バッテリーの充電指示の入力を受け付ける第１の操作部との通信が途絶えている場合に、前記電動車両の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける第２の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かを判定し、前記第１の操作部との通信が途絶えていない場合に、前記第２の操作部が受け付けた操作に関わらず、前記第１の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かを判定する充電判定部、
前記充電判定部の判定結果に基づいて前記バッテリーの充電を制御する充電制御部
として機能させるためのプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
本発明の第１の態様によれば、車両制御装置は、バッテリーを搭載する電動車両に搭載される車両制御装置であって、前記バッテリーの充電指示の入力を受け付ける第１の操作部との通信が途絶えている場合に、前記電動車両の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける第２の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かを判定し、前記第１の操作部との通信が途絶えていない場合に、前記第２の操作部が受け付けた操作に関わらず、前記第１の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かを判定する充電判定部と、前記充電判定部の判定結果に基づいて前記バッテリーの充電を制御する充電制御部とを備える。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明の第８の態様によれば、充電制御方法は、バッテリーを備える電動車両の充電制御方法であって、前記バッテリーの充電指示の入力を受け付ける第１の操作部との通信が途絶えている場合に、前記電動車両の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける第２の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かの判定を行うステップと、前記第１の操作部との通信が途絶えていない場合に、前記第２の操作部が受け付けた操作に関わらず、前記第１の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かの判定を行うステップと、前記判定の結果に基づいて前記バッテリーの充電を制御するステップとを有する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
本発明の第９の態様によれば、プログラムは、バッテリーを搭載する電動車両に搭載される車両制御装置を、前記バッテリーの充電指示の入力を受け付ける第１の操作部との通信が途絶えている場合に、前記電動車両の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける第２の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かを判定し、前記第１の操作部との通信が途絶えていない場合に、前記第２の操作部が受け付けた操作に関わらず、前記第１の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かを判定する充電判定部、前記充電判定部の判定結果に基づいて前記バッテリーの充電を制御する充電制御部として機能させる。
【手続補正書】
【提出日】平成28年12月15日(2016.12.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリーを搭載する電動車両に搭載される車両制御装置であって、
互いに接続された複数の制御基板と、
前記バッテリーの充電指示の入力を受け付ける第１の操作部との通信が途絶えている場合に、前記電動車両の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける第２の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かを判定する充電判定部と、
前記充電判定部の判定結果に基づいて前記バッテリーの充電を制御する充電制御部と
を備え、
前記複数の制御基板のうち、前記第２の操作部と他の制御基板を介さずに接続されたものに、前記充電判定部および前記充電制御部が設けられ、
前記電動車両の停止中に、少なくとも１つの前記他の制御基板へ電源が供給されない
車両制御装置。
【請求項２】
バッテリーを搭載する電動車両に搭載される車両制御装置であって、
前記電動車両に電源プラグが接続されたか否かを判定する接続判定部と、
前記電源プラグが接続されている場合において前記バッテリーの充電指示の入力を受け付ける第１の操作部との通信が途絶えている場合に、前記電動車両の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける第２の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かを判定する充電判定部と、
前記充電判定部の判定結果に基づいて前記バッテリーの充電を制御する充電制御部と
を備える車両制御装置。
【請求項３】
前記第１の操作部が、前記バッテリーの充電モードの選択を受け付け、
前記充電判定部が、前記第２の操作部が受け付けた操作に基づいて前記充電モードを決定し、
前記充電制御部が、決定した前記充電モードに基づいて前記バッテリーの充電を制御する
請求項１または請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記充電判定部が、前記第１の操作部との通信が途絶えていない場合に、前記第２の操作部が受け付けた操作に関わらず、前記第１の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かを判定する
請求項１から請求項３の何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記電動車両に前記電源プラグが接続されていない場合にのみ、前記第２の操作部が受け付けた操作に基づいて前記挙動を制御する挙動制御部をさらに備える
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項６】
電動車両であって、
バッテリーと、
前記バッテリーの充電指示の入力を受け付ける第１の操作部と、
前記電動車両の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける第２の操作部と、
請求項１から請求項５の何れか１項に記載の充電制御装置と
を備える電動車両。
【請求項７】
バッテリーを備える電動車両の充電制御方法であって、
前記電動車両に電源プラグが接続されたか否かを判定するステップと、
前記電源プラグが接続されている場合において前記バッテリーの充電指示の入力を受け付ける第１の操作部との通信が途絶えている場合に、前記電動車両の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける第２の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かの判定を行うステップと、
前記判定の結果に基づいて前記バッテリーの充電を制御するステップと
を有する充電制御方法。
【請求項８】
バッテリーを搭載する電動車両に搭載される車両制御装置に備えられる互いに接続された複数の制御基板のうち、前記電動車両の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける第２の操作部と他の制御基板を介さずに接続されたものを、
前記バッテリーの充電指示の入力を受け付ける第１の操作部との通信が途絶えている場合に、前記第２の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かを判定する充電判定部、
前記充電判定部の判定結果に基づいて前記バッテリーの充電を制御する充電制御部
として機能させるためのプログラム。
【請求項９】
バッテリーを搭載する電動車両に搭載される車両制御装置を、
前記電動車両に電源プラグが接続されたか否かを判定する接続判定部、
前記電源プラグが接続されている場合において前記バッテリーの充電指示の入力を受け付ける第１の操作部との通信が途絶えている場合に、前記電動車両の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける第２の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かを判定する充電判定部、
前記充電判定部の判定結果に基づいて前記バッテリーの充電を制御する充電制御部
として機能させるためのプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
本発明の第１の態様によれば、車両制御装置は、バッテリーを搭載する電動車両に搭載される車両制御装置であって、互いに接続された複数の制御基板と、前記バッテリーの充電指示の入力を受け付ける第１の操作部との通信が途絶えている場合に、前記電動車両の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける第２の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かを判定する充電判定部と、前記充電判定部の判定結果に基づいて前記バッテリーの充電を制御する充電制御部とを備え、前記複数の制御基板のうち、前記第２の操作部と他の制御基板を介さずに接続されたものに、前記充電判定部および前記充電制御部が設けられ、前記電動車両の停止中に、少なくとも１つの前記他の制御基板へ電源が供給されない。
本発明の第２の態様によれば、車両制御装置は、バッテリーを搭載する電動車両に搭載される車両制御装置であって、前記電動車両に電源プラグが接続されたか否かを判定する接続判定部と、前記電源プラグが接続されている場合において前記バッテリーの充電指示の入力を受け付ける第１の操作部との通信が途絶えている場合に、前記電動車両の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける第２の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かを判定する充電判定部と、前記充電判定部の判定結果に基づいて前記バッテリーの充電を制御する充電制御部とを備える。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明の第３の態様によれば、第１または第２の態様に係る車両制御装置は、前記第１の操作部が、前記バッテリーの充電モードの選択を受け付け、前記充電判定部が、前記第２の操作部が受け付けた操作に基づいて前記充電モードを決定し、前記充電制御部が、決定した前記充電モードに基づいて前記バッテリーの充電を制御する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明の第４の態様によれば、第１から第３の態様に係る車両制御装置は、前記充電判定部が、前記第１の操作部との通信が途絶えていない場合に、前記第２の操作部が受け付けた操作に関わらず、前記第１の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かを判定する。
本発明の第６の態様によれば、第２の態様に係る車両制御装置は、前記電動車両に前記電源プラグが接続されていない場合にのみ、前記第２の操作部が受け付けた操作に基づいて前記挙動を制御する挙動制御部をさらに備える。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明の第８の態様によれば、充電制御方法は、バッテリーを備える電動車両の充電制御方法であって、前記電動車両に電源プラグが接続されたか否かを判定するステップと、前記電源プラグが接続されている場合において前記バッテリーの充電指示の入力を受け付ける第１の操作部との通信が途絶えている場合に、前記電動車両の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける第２の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かの判定を行うステップと、前記判定の結果に基づいて前記バッテリーの充電を制御するステップとを有する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
本発明の第９の態様によれば、プログラムは、バッテリーを搭載する電動車両に搭載される車両制御装置に備えられる互いに接続された複数の制御基板のうち、前記電動車両の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける第２の操作部と他の制御基板を介さずに接続されたものを、前記バッテリーの充電指示の入力を受け付ける第１の操作部との通信が途絶えている場合に、前記第２の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かを判定する充電判定部、前記充電判定部の判定結果に基づいて前記バッテリーの充電を制御する充電制御部として機能させる。
本発明の第１０の態様によれば、プログラムは、バッテリーを搭載する電動車両に搭載される車両制御装置を、前記電動車両に電源プラグが接続されたか否かを判定する接続判定部、前記電源プラグが接続されている場合において前記バッテリーの充電指示の入力を受け付ける第１の操作部との通信が途絶えている場合に、前記電動車両の非充電時の挙動に係る操作を受け付ける第２の操作部が受け付けた操作に基づいて、前記バッテリーの充電制御を開始するか否かを判定する充電判定部、前記充電判定部の判定結果に基づいて前記バッテリーの充電を制御する充電制御部として機能させる。