(57)【要約】【課題】揚陸する船舶が定められた揚陸地点に進入し、陸地に乗り上げるまでの操船制御と揚陸中における、この揚陸する船舶の位置保持制御および船首方位制御を自船のみで行なうことができる揚陸する船舶及び揚陸する船舶の制御方法を提供する。【解決手段】陸地に船首側を乗り上げて搭乗員及び／又は搭載車両を船首から揚陸する船舶１において、船首部に配置されているバウスラスター７と、船尾部に配置された２軸の推進器５と、これらの推進器５のそれぞれの後方に配置されていると共にこれらの推進器５が発生する水流を舷側方向へ変更して横力発生させる特殊舵６とを備えて構成される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
陸地に船首側を乗り上げて搭乗員及び／又は搭載車両を船首から揚陸する船舶において、船首部に配置されているバウスラスターと、船尾部に配置された２軸の推進器と、これらの推進器のそれぞれの後方に配置されていると共にこれらの推進器が発生する水流を舷側方向へ変更して横力発生させる特殊舵とを備えていることを特徴とする揚陸する船舶。
【請求項２】
船体幅方向に関して、前記特殊舵の舵軸が、前記推進器の中心軸よりも船体中心側に配置されている請求項１に記載の揚陸する船舶。
【請求項３】
船体幅方向に関して、前記特殊舵の舵軸が、前記推進器の中心軸から船体中心側に推進器の直径の０．１倍以上でかつ０．３倍以下の距離離れた位置に配置されている請求項２に記載の揚陸する船舶。
【請求項４】
ＧＰＳ装置を備えていると共に、このＧＰＳ装置からの位置情報を基に、当該揚陸する船舶が定められた揚陸地点に進入し、陸地に乗り上げるまでの操船制御、および／または、揚陸中におけるこの揚陸する船舶の位置保持制御および船首方位制御を自動で行う制御装置を備えている請求項１〜３のいずれか１項に記載の揚陸する船舶。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の揚陸する船舶において、前記バウスラスター、前記推進器および前記特殊舵を制御することにより、当該揚陸する船舶が定められた揚陸地点に進入し、陸地に乗り上げるまでの操船制御、および／または、揚陸中におけるこの揚陸する船舶の位置保持制御および船首方位制御を行なうことを特徴とする揚陸する船舶の制御方法。
【請求項６】
前記特殊舵の舵角を一定に固定した状態で、前記推進器が発生する水流の強さを変化させることにより、当該揚陸する船舶が定められた揚陸地点に進入し、陸地に乗り上げるまでの操船制御、および／または、揚陸中におけるこの揚陸する船舶の位置保持制御および船首方位制御を行なう請求項５に記載の揚陸する船舶の制御方法。
【請求項７】
前記推進器が発生する水流の強さを一定に固定した状態で、前記特殊舵の舵角を変化させることにより、当該揚陸する船舶が定められた揚陸地点に進入し、陸地に乗り上げるまでの操船制御、および／または、揚陸中におけるこの揚陸する船舶の位置保持制御および船首方位制御を行なう請求項５に記載の揚陸する船舶の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、揚陸する船舶及び揚陸する船舶の制御方法に関し、より詳細には、揚陸する船舶が定められた揚陸地点に進入し、陸地に乗り上げるまでの操船制御と、揚陸中における揚陸する船舶の位置保持制御および船首方位制御を自艇のみで行なうことができる揚陸する船舶及び揚陸する船舶の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
岸壁などの港湾設備に頼ることなく、海岸へ車両や人員を揚陸する能力を有する船舶として揚陸艦艇などの揚陸する船舶が知られている。この揚陸する船舶としては、例えば、海岸に対して直接揚陸する海岸揚陸船や、上陸用舟艇を積載したドッグ型揚陸船等があげられる。
【０００３】
これらの揚陸する船舶（上陸用舟艇を含む）では、海岸や川岸等の陸地に対して船首側から乗り上げるようにして揚陸（ビーチング）し、船首部が海岸や川岸に乗り上げた状態で搭乗員及び／又は搭載車両を船首から揚陸させる。これらの揚陸する船舶が揚陸地点に乗り上げる時には、船首方位を海岸線（波打ち際）等に対してほぼ直角にする必要があり、また、揚陸中では、揚陸する船舶が揚陸地点から移動しないようにするための位置保持制御と揚陸する船舶の船首方位を海岸線等に対して直角の状態に維持する船首方位制御を行なう必要がある。
【０００４】
しかしながら、揚陸地点への進入時、陸地への乗り上げ時および揚陸中においては、揚陸する船舶は潮流や波、風の影響を受けるので、船体の船首方向が海岸線等に対して常に直角になっている状態を維持するためには、波力や潮流力や風力などの外力に応じて船舶に生じさせる横力の向きや力の大きさを制御する必要がある。また、複数隻での運用やせまい海岸では、定められた揚陸地点に正確な進路で進入して揚陸し、定められた揚陸地点から移動しないことが重要となる。
【０００５】
従来では、揚陸する船舶は、この船首方位制御を大型船や特殊船を離岸、着岸させる際に、その船を押したり曳いたりして離着岸の援助をする曳船（タグボート）(例えば、特許文献１参照)と船尾アンカーによって行っている。
【０００６】
具体的には、揚陸地点への揚陸する際には、タグボートや自船に搭載している小型艇により、揚陸する船舶の船尾側の船体側面を押したり引いたりすることで船首方位を制御しながら、この揚陸する船舶を操船して揚陸地点を目指し、揚陸直前に船尾アンカーを海底に打ち込んだ後に、船首を陸地に乗り上げて、搭乗員や搭載車両や物資等の揚陸中は、船舶の船体の後部側面をタグボートによってこの揚陸する船舶の船首方位を維持する制御を行い、進入時と同様にタグボートによって揚陸する船舶の船首方位を制御している。
【０００７】
そのため、従来の揚陸する船舶では揚陸地点への乗り上げおよび揚陸作業に時間が掛る上に、タグボートを用意する必要があるという問題や、小型艇を揚陸する船舶に搭載する場合には揚陸する搭乗員や搭載車両や揚陸物資等の搭載量が減少するという問題があった。さらに、タグボート又は小型艇の操船のための操船要員が必要になるという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平７−８９４８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は、上記の状況を鑑みてなされたものであり、その目的は、揚陸する船舶が定められた揚陸地点に進入し、陸地に乗り上げるまでの操船制御と、揚陸中における揚陸する船舶の位置保持制御および船首方位制御を自船のみで行なうことができる揚陸する船舶及びその制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記のような目的を達成するための本発明の揚陸する船舶は、陸地に船首側を乗り上げて搭乗員及び／又は搭載車両を船首から揚陸する船舶において、船首部に配置されているバウスラスターと、船尾部に配置された２軸の推進器と、これらの推進器のそれぞれの後方に配置されていると共にこれらの推進器が発生する水流を舷側方向へ変更して横力発生させる特殊舵とを備えて構成される。
【００１１】
この特殊舵としては、舵板の後端部に可働可能なフラップを取り付けて、このフラップを主舵面の舵角の２倍近くまで動かせるフラップ舵や、特殊な形状の舵板の上下端に整流板を取り付けて最大で７０度程度までの舵角を取れるシリング舵や、通常の舵角範囲である３５度を超えた舵角を取ることができる普通型舵等の高揚力舵を用いることができる。
【００１２】
この構成によれば、バウスラスターと推進器と舵を制御することにより、揚陸する船舶が定められた揚陸地点に進入し、陸地に乗り上げるまでの操船制御と、揚陸中における船舶の位置保持制御および船首方位制御を自船のみで制御することが可能となる。即ち、揚陸する船舶の揚陸作業の際に、従来のようにタグボートや小型艇を用いる必要がなくなるため、揚陸する船舶にタグボートの用意や小型艇の搭載の必要がなくなる。このことにより、従来の揚陸する船舶に比して、揚陸する搭乗員や搭載車両や揚陸物資等の搭載量を増加させることができる。また、タグボートや小型艇の操船要員を配備する必要もなくなる。
【００１３】
上記の揚陸する船舶において、船体幅方向に関して、前記特殊舵の舵軸が、前記推進器の中心軸よりも船体中心側に配置されている構成にすると、特殊舵によって、より効率よく推進器が発生する水流を舷側方向へ流すことができるようになり、より大きな横力を発生させることができる。そのため、揚陸する船舶の操船制御や位置保持制御、船首方向制御を行なうのに有利になる。
【００１４】
上記の揚陸する船舶において、船体幅方向に関して、前記特殊舵の舵軸が、前記推進器の中心軸から船体中心側に推進器の直径の０．１倍以上でかつ０．３倍以下の距離離れた位置に配置されている構成にすると、効率よく横力を発生できる。この舵の舵軸が推進器の中心軸から船体中心側に推進器の直径寸法の０．１倍未満の位置となると、推進器が発生する水流を舷側方向へ流す効率が悪くなり、また、推進器の直径寸法の０．３倍より大きくなると、推進器が発生する水流を効率よく受けるためには、特殊舵の幅を大きくする必要が生じ、特殊舵及びこの操舵機が大きくなり、実用的ではなくなる。
【００１５】
上記の揚陸する船舶において、ＧＰＳ装置を備えていると共に、このＧＰＳ装置からの位置情報を基に、当該揚陸する船舶が定められた揚陸地点に進入し、陸地に乗り上げるまでの操船制御、および／または、揚陸中におけるこの揚陸する船舶の位置保持制御および船首方位制御を自動で行う制御装置を備えて構成されると、ＧＰＳ装置によって測定されたこの揚陸する船舶の位置測定データに基づいて、正確に揚陸地点にこの揚陸する船舶を進入及び陸地乗り上げすることができるようになる。また、ＧＰＳ装置を船首方向に複数配置することにより、この揚陸する船舶の船首方位を検出できるので、方位ジャイロの替りもでき、揚陸する船舶の進入時、陸地乗り上げ時および揚陸中におけるこの揚陸する船舶の船首方位も制御することが容易にできるようになる。
【００１６】
上記の目的を達成するための揚陸する船舶の制御方法は、上記のいずれかの揚陸する船舶において、前記バウスラスター、前記推進器および前記特殊舵を制御することにより、当該揚陸する船舶が定められた揚陸地点に進入し、陸地に乗り上げるまでの操船制御、および／または、揚陸中におけるこの揚陸する船舶の位置保持制御および船首方位制御を行なうことを特徴とする方法である。
【００１７】
この方法によれば、バウスラスター、推進器および特殊舵を制御して当該揚陸する船舶が定められた揚陸地点に進入し、陸地に乗り上げるまでの操船制御、および／または、揚陸中におけるこの揚陸する船舶の位置保持制御および船首方位制御を行うので、少ない操作人員で、比較的容易に、揚陸する船舶の揚陸作業を行うことができる。
【００１８】
上記の揚陸する船舶の制御方法において、前記特殊舵の舵角を一定に固定した状態で、前記推進器が発生する水流の強さを変化させることにより、当該揚陸する船舶が定められた揚陸地点に進入し、陸地に乗り上げるまでの操船制御、および／または、揚陸中におけるこの揚陸する船舶の位置保持制御および船首方位制御を行うか、あるいは、前記推進器が発生する水流の強さを一定に固定した状態で、前記特殊舵の舵角を変化させることにより、この揚陸する船舶が定められた揚陸地点に進入し、陸地に乗り上げるまでの操船制御、および／または、揚陸中におけるこの揚陸する船舶の位置保持制御および船首方位制御を行うかすると、推進器が発生する水流の強さ又は特殊舵の舵角の一方のみを変化させるので、相互干渉が無くなり、揚陸する船舶の制御が単純化する。
【００１９】
なお、通常の推進器と舵の関係では、陸地に船首を乗り上げる場合には、低速で近づくため、推進器による推進力を弱めるために回転数を低下させて、舵に当たる水流を弱くするので、舵の効きが悪くなるが、本発明の揚陸する船舶では、特殊舵を舷側側に開いてハの字型にすることで、推進器の回転数を落とすことなく、発生する水流の強さを一定に維持して水流を大きな舵角の特殊舵で方向転換させて舷側側に流すことで、推進器による推進力を舷側側への横力に変化させることができるので、推進器の回転数を低下させることなく、船速を低下できる。
【００２０】
そして、左右の横力の大小関係を制御することで、船尾側の横力を左右方向のいずれかの方向にしたり、その横力の大きさを制御できるので、進入時にはバウスラスターが発生する船首側の横力と共同して、陸地に乗り上げた後の揚陸中は、船尾側の横力のみで、この横力の大きさを、波力や潮流力や風力などの外力に応じて制御することで、船首方位を任意の方向に向けたり、維持したりすることができる。なお、この横力の制御は設定された船首方位を海岸線等に対して直角の状態に維持するように、自動制御装置により自動制御される。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の揚陸する船舶によれば、陸地に船首側を乗り上げて搭乗員及び／又は搭載車両を船首から揚陸する船舶において、船首部に配置されているバウスラスターと、船尾部に配置された２軸の推進器と、これらの推進器のそれぞれの後方に配置されていると共にこれらの推進器が発生する水流を舷側方向へ変更して横力発生させる特殊舵とを備えて構成されるので、バウスラスターと推進器と舵を制御することにより、揚陸する船舶が定められた揚陸地点に進入し、陸地に乗り上げるまでの操船制御、および／または、揚陸中における船舶の位置保持制御および船首方位制御を自船のみで制御することが可能となる。
【００２２】
即ち、揚陸する船舶の揚陸作業の際に、従来のようにタグボートや小型艇を用いる必要がなくなるため、揚陸する船舶にタグボートの用意や小型艇の搭載の必要がなくなる。このことにより、従来の揚陸する船舶に比して、揚陸する搭乗員や搭載車両や揚陸物資等の搭載量を増加させることができる。また、タグボートや小型艇の操船要員を配備する必要もなくなる。
【００２３】
また、本発明の揚陸する船舶の制御方法によれば、上記の揚陸する船舶において、バウスラスター、推進器および特殊舵を制御することにより、揚陸する船舶が定められた揚陸地点に進入し、陸地に乗り上げるまでの操船制御、および／または、揚陸中における船舶の位置保持制御および船首方位制御を行なうので、少ない操作人員で、比較的容易に、揚陸する船舶の揚陸作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明に係る実施の形態の揚陸する船舶が陸地へ乗り上げる時の状況を模式的に示す平面図である。
【図２】本発明に係る実施の形態の揚陸する船舶の揚陸中の状況を模式的に示す平面図である。
【図３】図２の揚陸する船舶を拡大した平面図である。
【図４】図３の揚陸する船舶の舵部分をさらに拡大した平面図である。
【図５】図４のＡ−Ａ断面図である。
【図６】従来の揚陸する船舶の揚陸中の状況を模式的に示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明に係る実施の形態の揚陸する船舶を図面を参照しながら説明する。
【００２６】
図１〜図５に示すように、本発明に係る実施の形態の揚陸する船舶１は、船首部２に配置されたバウスラスター７と、船尾部３に配置された２軸の推進器（プロペラ）５、５と、これらの推進器５、５のそれぞれの後方に配置されている、推進器５、５が発生する水流を舷側方向へ変更して横力発生させる特殊舵(以下、特殊舵という)６、６とを備えている。さらに、この実施の形態では、揚陸する船舶１は、２台のＧＰＳ装置８、８と、自動制御装置９とを備えている。
【００２７】
２軸のそれぞれの推進器５、５は推進装置４、４に接続されており、それぞれの推進装置４、４を制御することにより、それぞれの推進器５、５の発生する水流の強さ（推進力）を個別に変更できる構成になっている。これらの推進器５、５は、船体中心線Ｃｆに対して左右対称に配置されている。
【００２８】
特殊舵６は、上記したように、推進器５が発生する水流を揚陸する船舶１の舷側方向へ変更して横力発生させることができる機構を有する舵である。言い換えると、特殊舵６は、推進器５が発生する水流を舷側方向の横力に変更することで、舷側方向に水流を発生させて横力を発生するバウスラスターやスランスラスターのように利用できる高揚力舵である。この特殊舵６は、揚陸する際以外の航行中には、一般の舵と同様の役割を担い、揚陸する船舶１が揚陸する際には、揚陸する船舶１の操船制御や位置保持制御、船首方位制御をするための横力を発生する重要な役割を果たす特殊な舵として機能する。
【００２９】
この実施の形態の揚陸する船舶１における特殊舵６は、図４に示すように、舵軸６ａと舵板６ｂとフラップ６ｃで構成されている。舵板６ｂは舵軸６ａを中心軸として回動する機構になっており、舵板６ｂの後端部にはこの後端部の一部を回転軸として回転可能にフラップ６ｃが取付けられている。そして、このフラップ６ｃは主舵面（舵板６ｂ）の舵角の２倍近くまで動かせるように構成されている。
【００３０】
図４に示すように、この舵板６ｂの可動範囲は、例えば、舵板６ｂと船体前後方向（船体中心線Ｃｆの方向）とのなす角度である操舵角度(舵角)αが、３０°≦α≦７０°の範囲であり、舵板６ｂに対するフラップ６ｃの可動範囲は、例えば、舵板６ｂとフラップ６ｃとのなす角度である操舵角度βが、２０°≦β≦６０°の範囲である。舵板６ｂとフラップ６ｃを可動させることで、フラップ６ｃは船体前後方向とのなす角度γ(＝α＋β)は、５０°≦γ≦１００°の範囲まで可働する。
【００３１】
また、図４に示すように、特殊舵６の舵軸６ａは、船体幅方向に関して、推進器５の中心軸５ａ（推進器の中心線Ｘ０）よりも船体中心側（船体中心線Ｃｆ側）に配置され、かつ、船体中心線Ｃｆに対して左右対称に配置されている。
【００３２】
より詳しくは、特殊舵６の舵軸６ａは、船体幅方向に関して、推進器５の中心軸５ａから船体中心側に推進器５の直径Ｄｐの０．１倍以上でかつ０．３倍以下の距離離れた位置に配置されている。言い換えると、推進器５の中心軸５ａから船体中心方向に推進器５の直径Ｄｐの０．１倍の距離である第１位置Ｘ１と、推進器５の中心軸５ａから船体中心方向に推進器５の直径Ｄｐの０．３倍の距離である第２位置Ｘ２との間の第１領域内Ｒ１に特殊舵６の舵軸６ａが配置されている。
【００３３】
このように、船体幅方向に関して、特殊舵６の舵軸６ａが、推進器５の中心軸５ａよりも船体中心側に配置されていると、特殊舵６によって、より効率よく推進器５が発生する水流を舷側方向へ流すことができるようになり、より大きな横力を発生させることができる。
【００３４】
さらに、船体幅方向に関して、特殊舵６の舵軸６ａが、推進器５の中心軸５ａから船体中心側に推進器５の直径の０．１倍以上でかつ０．３倍以下の距離離れた位置に配置されていると、効率よく横力を発生できる。舵軸６ａが推進器５の中心軸５ａから船体中心側に推進器５の直径寸法の０．１倍未満の位置となると、推進器５が発生する水流を舷側方向へ流す効率が悪くなり、また、推進器５の直径寸法の０．３倍より大きくなると、推進器５が発生する水流を効率よく受けるためには、特殊舵６の幅を大きくする必要が生じ、特殊舵６及びこの操舵機が大きくなり、実用的ではなくなる。
【００３５】
なお、特殊舵６としては、この実施の形態で示した構成に限らず、他にも例えば、特殊な形状の舵板の上下端に整流板を取り付けて最大で７０度程度までの舵角を取れるシリング舵や、通常の舵角範囲である３５度を超えた舵角を取ることができる普通型舵等の高揚力舵を採用することができる。
【００３６】
ＧＰＳ装置８は、揚陸する船舶１の位置情報を取得する装置である。この実施の形態では、揚陸する船舶１の船首方位を検出できるように、船首方向に間隔を置いてＧＰＳ装置８を２台配置している。なお、ＧＰＳ装置８の設置台数は特に限定されず、例えば、ＧＰＳ装置８が単独で船首方位を検出できる機能を有している場合には、ＧＰＳ装置８の設置台数を１台で構成することもできるし、船首方位を検出精度を高めたい場合には、ＧＰＳ装置８の設置台数を３台以上で構成することもできる。なお、ＧＰＳ装置８が安価で簡便であるが、船首方位の検出に方位ジャイロを用いてもよい。
【００３７】
バウスラスター７、推進器５（推進装置４）、特殊舵６およびＧＰＳ装置８は、揚陸する船舶１の制御装置９に有線または無線で接続されており、ＧＰＳ装置８の位置測定データに基づいて、制御装置９によってバウスラスター７、推進器５（推進装置４）および特殊舵６を総括的に制御する構成とし、この個々の装置の操縦は、操縦ステックなどの操縦指示装置によって入力された指示に従って自動的に行われるように構成する。さらには、目標となる揚陸地点を入力し、揚陸地点における船首方位を入力するだけで、自動的に揚陸する船舶が定められた揚陸地点に進入し、陸地に乗り上げ、その揚陸地点においてこの揚陸する船舶１の位置保持と船首方位維持をするように、バウスラスター７、推進器５（推進装置４）および特殊舵６を総括的に制御するように構成することが好ましい。この自動操船と自動位置保持および自動船首方位制御の技術は定点保持などの周知の制御技術を使用することができる。
【００３８】
次に、この揚陸する船舶１の制御方法を説明する。以下の説明では、揚陸する船舶１の進入時、陸地への乗り上げ時、揚陸中という流れで説明を行う。
【００３９】
揚陸する船舶１の進入時、即ち、揚陸地点に乗り上げる前の段階では、揚陸する船舶１を操船することにより、定められた揚陸地点に向って正確な進路で進入する。
【００４０】
本発明の揚陸する船舶１では、この操船制御を、バウスラスター７、推進器５（推進装置４）および特殊舵６を制御することによって行なう。即ち、バウスラスター７によって発生させる船首部２の舷側側への横力と、推進器５および特殊舵６によって発生させる船尾部３の舷側側への横力や船尾側へ発生させる推進力を波力や潮流力や風力などの外力に対応させて制御することで、船首方位を任意の方向に向けたり、目標に船首方位に維持したりして、揚陸する船舶１が定められた揚陸地点に向って正確な進路で進入するように操船制御を行う。
【００４１】
より具体的には、バウスラスター７においては、発生させる水流の強さ（バウスラスター７の回転数）と、水流を発生させる向き（バウスラスター７の回転の向き）とを制御する。推進器５および特殊舵６においては、推進器５によって発生させる水流の強さ（推進器５の回転数）と、特殊舵６の操舵角度α（必要に応じてフラップ６ｃの操舵角度β）とを右舷側と左舷側で相対的に制御することにより、船尾部３に生じる横力の向きや大きさ、揚陸する船舶１の進行方向への速度等を制御する。
【００４２】
この実施の形態の揚陸する船舶１は、ＧＰＳ装置８によって測定された揚陸する船舶１の位置測定データ（船首方位、位置情報）に基づいて、自動制御装置９によってバウスラスター７と、推進器５（推進装置４）および特殊舵６とを総括的に自動制御することにより、揚陸する船舶１の操船制御を行なう。そして、操船制御を行うことにより、揚陸する船舶１を定められた揚陸地点に向って正確な進路で進入させる。
【００４３】
本発明の揚陸する船舶１は、推進器５および特殊舵６の制御において、推進器５によって発生させる水流の強さと、特殊舵６の操舵角度α(必要に応じてフラップの操舵角度β)をそれぞれ制御することで、この揚陸する船舶１の船首方位制御を行なうこともできるが、推進器５または特殊舵６のいずれか一方を一定の状態にして、他方のみを制御することで揚陸する船舶１の操船制御を行なうこともできる。
【００４４】
具体的には、例えば、特殊舵６の操舵角度αを一定に固定した状態で、推進器５が発生する水流の強さを変化させることにより、揚陸する船舶１の操船制御を行なうことができる。即ち、特殊舵６の操舵角度αを一定に固定した状態にすることで推進器５が発生させる水流の流出方向を一定とし、左舷側および右舷側のそれぞれの推進器５が発生する水流の強さを変化させて、左舷側および右舷側に生じさせるそれぞれの横力の大きさを変化させることにより、揚陸する船舶１の操船制御を行なう。
【００４５】
また、例えば、推進器５が発生する水流の強さを一定に固定した状態で、特殊舵６の操舵角度αを変化させることにより、揚陸する船舶１の操船制御を行なうこともできる。即ち、左舷側および右舷側のそれぞれの特殊舵６の操舵角度αを変化させて左舷側および右舷側のそれぞれの推進器５が発生させる水流の流出方向を変化させて、左舷側および右舷側に生じさせるそれぞれの横力の大きさを変化させることにより、揚陸する船舶１の操船制御を行なう。
【００４６】
このように、推進器５が発生する水流の強さ又は特殊舵６の操舵角度αのいずれか一方のみを変化させるようにして制御を行なうと、相互干渉が無くなるので、揚陸する船舶１の制御を単純化することができる。そのため、特に揚陸する船舶１の操船制御を手動で行なう構成にする場合には有効な制御方法である。
【００４７】
揚陸する船舶１が陸地（海岸）へ乗り上げる時には、図１に示すように、揚陸する船舶１の船首方位を海岸線に対して直角に維持した状態で陸地に近づき、船首部２を陸地に乗り上げるようにして揚陸する。
【００４８】
揚陸する船舶１が陸地へ乗り上げる時の操船制御は進入時の制御方法と同様の方法で行なう。具体的には、ＧＰＳ装置８によって測定された揚陸する船舶１の位置測定データ（船首方位）に基づいて、自動制御装置９によってバウスラスター７と、推進器５（推進装置４）および特殊舵６とを総括的に自動制御することにより、揚陸する船舶１の操船制御を行ない、揚陸する船舶１の船首方位を海岸線に対して直角にした状態を維持した状態で揚陸点に進入し、船首部２を陸地に乗り上げる。
【００４９】
ただし、揚陸する船舶１が陸地へ乗り上げる時には、揚陸する船舶１の船速（進行方向への速度）が高速であると、陸地へ乗り上げる際の衝撃が大きくなるため、揚陸する船舶１の船速を低速にする必要がある。
【００５０】
この揚陸する船舶１の船速を低速にする方法としては、推進器５による推進力を弱める方法もあるが、推進器５による推進力を弱めると特殊舵６に当たる水流が弱まるため、特殊舵６の舵効きが悪くなり、操船制御を行ない難くなる。そのため、推進器５による推進力を弱めずに、推進器５による進行方向への推進力を特殊舵６によって舷側側への横力に変化させることにより、揚陸する船舶１の船速を低下させる。
【００５１】
具体的には、図３に示すように、右舷側と左舷側のそれぞれの特殊舵６を舷側側に開いてハの字型にして、特殊舵６の操舵角度αを大きくすることで、右舷側と左舷側のそれぞれの推進器５による進行方向への流れをそれぞれ右舷側への流れと左舷側への流れに方向転換させ、右舷側への横力と左舷側への横力とを拮抗させつつ、推進器５による進行方向への推進力を低下させる。
【００５２】
このように、本発明の揚陸する船舶１は、特殊舵６の操舵角度αの大きさを変化させることで、推進器５によって発生させる水流の強さを一定に維持した状態であっても、揚陸する船舶１の船速を変化させることができる。即ち、推進器５による推進力を弱めることなく、特殊舵６の舵効きの良い状態を維持した状態で、揚陸する船舶１の船速を低速にするとともに、推進器５の推進力を船首方位を制御するための横力として利用することができるので、本発明の揚陸する船舶１は、操船制御を高い精度で行ないながら、陸地へ乗り上げを行うことができる。
【００５３】
陸地へ乗り上げ後、即ち、揚陸中には、図２に示すように、船首部２を陸地に乗り上げた位置を保持するとともに、揚陸する船舶１の船首方位を海岸線に対して直角に維持した状態で、搭乗員及び／又は搭載車両の陸上への揚陸作業を行なう。即ち、揚陸中には、揚陸する船舶１の位置保持制御と船首方位制御を行なう。
【００５４】
揚陸中における位置保持制御および船首方位制御は、進入時や陸地へ乗り上げる時の操船制御の方法と同様に、バウスラスター７と、推進器５（推進装置４）および特殊舵６とを制御することによって行なう。具体的には、ＧＰＳ装置８によって測定された揚陸する船舶１の位置測定データ（船首方位）に基づいて、自動制御装置９によってバウスラスター７と、推進器５（推進装置４）および特殊舵６とを総括的に自動制御することにより、揚陸する船舶１の位置保持制御および船首方位制御を行なう。より具体的には、必要に応じて前進推力を発生させたりすることでこの揚陸する船舶１を揚陸地点の位置に保持するとともに、揚陸する船舶１に生じさせる横力の大きさを、波力や潮流力や風力などの外力に応じて制御することにより、この揚陸する船舶１の船首方位を海岸線に対して直角にした状態を維持する。
【００５５】
ただし、揚陸する船舶１の揚陸中には、船首部２が陸上に乗り上げた状態になるため、場合によっては、バウスラスター７が使用できない場合がある。その場合には、バウスラスター７を使用せずに、推進器５（推進装置４）および特殊舵６を制御することによって船尾側の横力のみで、この横力の大きさを、波力や潮流力や風力などの外力に応じて制御することによって位置保持制御および船首方位制御を行う。
【００５６】
揚陸する船舶１の揚陸中の位置保持制御および船首方位制御においても、進入時や陸地へ乗り上げる時の操船制御の方法と同様に、推進器５または特殊舵６のいずれか一方を一定の状態にして、他方のみを制御することで、この揚陸する船舶１の操船制御を行なうこともできる。揚陸中においても同様に、推進器５が発生する水流の強さ又は特殊舵６の操舵角度αのいずれか一方のみを変化させるようにして制御を行なうと、相互干渉が無くなるので、この揚陸する船舶１の制御を単純化することができる。そのため、特に揚陸する船舶１の位置保持制御および船首方位制御を手動で行なう構成にする場合には有効な制御方法である。
【００５７】
このように、本発明の揚陸する船舶１によれば、バウスラスター７、推進器５および特殊舵６を制御することにより、揚陸する船舶１が定められた揚陸地点に進入し、陸地に乗り上げるまでの操船制御と揚陸中における、この揚陸する船舶の位置保持制御および船首方位制御を自船のみで行うことが可能となる。即ち、揚陸する船舶１の揚陸作業の際に、図６に示す、従来の１軸の推進器５（推進器４）と舵１０を備えた揚陸する船舶１ＸのようにタグボートＴや小型艇を用いる必要がなくなるため、揚陸する船舶１にタグボートＴの用意や小型艇の搭載の必要がなくなる。このことにより、従来の揚陸する船舶１Ｘに比して、揚陸する搭乗員や搭載車両や揚陸物資等の搭載量を増加させることができる。また、タグボートＴや小型艇の操船要員を配備する必要もなくなる。
【００５８】
また、バウスラスター７、推進器５および特殊舵６を制御して揚陸する船舶１が定められた揚陸地点に進入し、陸地に乗り上げるまでの操船制御と、揚陸中におけるこの揚陸する船舶の位置保持制御および船首方位制御を行うので、少ない操作人員で、比較的容易に、揚陸する船舶１の揚陸作業を行うことができる。
【００５９】
また、従来の揚陸する船舶１Ｘでは、タグボートＴや船尾アンカー１１を用いるため、揚陸地点への乗り上げまでに多くの時間を要していたが、本発明の揚陸する船舶１では、バウスラスター７、推進器５および特殊舵６の制御を行うだけで揚陸地点への乗り上げを行うことができるので、従来の揚陸する船舶１Ｘに比して揚陸地点への乗り上げに要する時間を短縮することができる。
【００６０】
また、この実施の形態の揚陸する船舶１は、ＧＰＳ装置８を備えていると共に、このＧＰＳ装置８からの位置情報を基に、揚陸する船舶１が定められた揚陸地点に進入し、陸地に乗り上げるまでの操船制御と、揚陸中におけるこの揚陸する船舶１の位置保持制御および船首方位制御を行う制御装置９を備えているので、ＧＰＳ装置８によって測定された揚陸する船舶１の位置測定データに基づいて、正確に揚陸地点に揚陸する船舶１を進入及び陸地乗り上げすることができる。また、ＧＰＳ装置８を船首方向に複数配置することで、方位ジャイロのように、揚陸する船舶１の船首方位を検出することができるので、揚陸する船舶１の進入時、陸地乗り上げ時および揚陸中における揚陸する船舶１の船首方位の制御を容易に行うことができる。
【００６１】
なお、上記で示した実施の形態では、ＧＰＳ装置８と制御装置９とを備え、ＧＰＳ装置８の位置測定データに基づいて、バウスラスター７、推進器５（推進装置４）および特殊舵６を自動的に制御する構成にしているが、例えば、制御装置９の自動制御機能（自動操縦機能）を用いずに、船員がバウスラスター７、推進器５（推進装置４）および特殊舵６の操作（制御）を手動で行なう構成にすることもできるし、ＧＰＳ装置８を用いずに、目視やレーダー等で揚陸する船舶１の船首方向や位置を確認する構成にすることもできる。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
本発明の揚陸する船舶及び揚陸する船舶の制御方法によれば、陸地に船首側を乗り上げて搭乗員及び／又は搭載車両を船首から揚陸する船舶において、バウスラスター、推進器および特殊舵を制御することにより、揚陸する船舶が定められた揚陸地点に進入し、陸地に乗り上げるまでの操船制御および／または、揚陸中におけるこの揚陸する船舶の位置保持制御および船首方位制御を行なうため、少ない操作人員で、比較的容易に、揚陸する船舶の揚陸作業を行うことができる。そのため、多くの揚陸する船舶に利用することができる。
【符号の説明】
【００６３】
１  揚陸する船舶
１Ｘ  従来の揚陸する船舶
２  船首部
３  船尾部
４  推進装置
５  プロペラ（推進器）
５ａ  推進器の中心軸
６  特殊舵
６ａ  舵軸
６ｂ  舵板
６ｃ  フラップ
７  バウスラスター
８  ＧＰＳ装置
９  制御装置
１０  舵
１１  船尾アンカー
Ｔ  タグボート
Ｃｆ  船体中心線
Ｘ０  推進器の中心線
Ｘ１  第１位置
Ｘ２  第２位置
Ｒ１  第１領域内
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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