(57)【要約】      （修正有）【課題】作業ロボットを管理している卓上インタフェース装置を備えた機器管理システムと火災報知システムの連携により、火災時の施設スタッフによる消防活動や避難活動を支援して火災の抑制と安全な避難を可能とする。【解決手段】卓上インタフェース装置１５は、受信機１４から火災情報信号を受信した場合に、火災場所が示された施設の地図をテーブル画面に表示させると共に、搬送ロボット３４に搬送指示信号を送信して機材保管場所等の搬送元から火災場所に対応した搬送先に消火器等の消防機材を搬送し、施設スタッフによる消火活動を支援する。また、卓上インタフェース装置１５は、ストレッチャーロボット３６や車椅子ロボット３８に避難指示信号を送信して病室等の避難元に移動させ、施設スタッフが避難困難者を乗せて安全な避難先に運び出す避難作業を支援する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
施設内に設置された火災感知器からの火災信号を受信機で受信した場合に火災警報を出力すると共に、火災場所を含む火災情報信号を外部に出力する火災報知システムと、
表示画面を備えた制御装置を有し、通常状態で、前記施設内を移動して所定の作業を行う１又は複数の作業ロボットの管理と制御及び前記施設のスタッフが保有する携帯端末との通信を、前記制御装置を用いて処理する機器管理システムと、
を連携させる防災連携システムに於いて、
前記受信機は前記火災警報を出力した場合に、前記火災情報信号を前記制御装置に送信し、
前記制御装置は、前記受信機から前記火災情報信号を受信した場合に、前記火災場所が示された前記施設の地図を前記表示画面に表示させると共に、前記作業ロボットに搬送指示信号を送信して所定の搬送元から前記火災場所に対応した所定の搬送先に所定の機材を搬送させる、
ことを特徴とする防災連携システム。
【請求項２】
請求項１記載の防災連携システムに於いて、
前記制御装置は、前記表示画面を水平又は垂直に配置されるタッチパネル付きのテーブル画面とする卓上インタフェース装置とすることを特徴とする防災連携システム。
【請求項３】
請求項１記載の防災連携システムに於いて、
前記作業ロボットは、前記機材を搭載又は前記機材を搭載した台車を牽引する搬送ロボットであり、
前記搬送ロボットには、前記施設内での搬送経路が予め記憶されており、前記制御装置から受信した前記搬送指示信号により指示された前記搬送経路上に位置する前記搬送元から前記搬送先に前記機材を搬送させることを特徴とする防災連携システム。
【請求項４】
請求項３記載の防災連携システムに於いて、前記搬送ロボットは、前記搬送先に移動した後に所定の移動開始操作を検出した場合に、前記搬送元へ戻ることを特徴とする防災連携システム。
【請求項５】
（消防機材や救命機材の搬送）
請求項１に記載の防災連携システムに於いて、前記作業ロボットは、前記所定の機材として、消火器を含む所定の消防機材又は空気呼吸器を含む所定の救命機材を搬送することを特徴とする防災連携システム。
【請求項６】
請求項１記載の防災連携システムに於いて、更に、前記制御装置は、前記受信機から前記火災情報信号を受信した場合に、前記作業ロボットに避難指示信号を送信して所定の避難元から所定の避難先に避難困難者を乗せて移動させることを特徴とする防災連携システム。
【請求項７】
請求項６記載の防災連携システムに於いて、
前記作業ロボットは、前記避難困難者を乗せて移動するストレッチャーロボット又は車椅子ロボットであり、
前記ストレッチャーロボット及び前記車椅子ロボットには、前記施設内での移動経路が予め記憶されており、前記制御装置から受信した前記避難指示信号により指示された前記移動経路上に位置する前記避難元から前記避難先に前記避難困難者を載せて避難させることを特徴とする防災連携システム。
【請求項８】
請求項７記載の防災連携システムに於いて、
前記ストレッチャーロボット又は車椅子ロボットは、前記避難元又は前記避難先に移動した後に、所定の移動開始操作を検出した場合に前記避難先又は前記移動元への移動を開始することを特徴とする防災連携システム。
【請求項９】
請求項１記載の防災連携システムに於いて、前記制御装置は、前記施設内に無線通信エリアを構築し、前記作業ロボット及び前記携帯端末と無線通信回線により接続して信号を送受信させることを特徴とする防災連携システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、火災報知システムと作業ロボットを運用管理する卓上インタフェース装置を備えた機器管理システムを連携して火災時に施設スタッフによる消火活動や避難活動を支援する防災連携システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、病院や高齢者施設等の多数の人が在籍する施設にあっては、火災を監視する火災報知システムの受信機が施設内の防災センターや管理人室などに設置されており、受信機から警戒区域に引き出された感知器回線に接続された火災感知器や発信機からの火災信号を受信することで、火災代表表示を行うと共に主音響を鳴動させ、また、受信機から引き出された制御回線に接続された地区音響装置を鳴動させ、更に、制御回線に接続された防火戸や防火シャッター等の連動制御を行うようにしている。
【０００３】
また、火災報知システムと共に設置される避難誘導装置としては、常時点灯して避難を誘導する消防法で決められた誘導灯の他に、非常放送設備が設けられている。非常放送設備は、火災報知システムと連動し、火災が発生した場合に、施設内の廊下などに設置したスピーカから避難誘導のガイダンスを含む一斉非常放送を流し、速やかな避難を促すようにしている。
【０００４】
一方、病院や高齢者施設等の施設にあっては、医療現場や介護現場に必要な機材を運ぶ搬送ロボット、寝たきりの高齢者や入院患者等を運ぶストレッチャーロボット、歩行困難者を移動させる車椅子ロボット等の作業ロボットが実用化されている。
【０００５】
このような施設内で利用される各種の作業ロボットの運用管理を適切に行うため、複数の人がマンマシンインタフェースとして利用可能な卓上インタフェース装置を用いた機器管理システムが考えられている。
【０００６】
卓上インタフェース装置は、タッチパネルを備えた大画面の液晶ディスプレイをテーブルのように水平に配置し（垂直配置も可能）、関係者はテーブル画面の周囲を取り囲むようにして立つことで、画面表示を見たり、複数の人が同時に画面操作（マルチ操作）を行うことができる。
【０００７】
卓上インタフェース装置は施設内に引き出された伝送路に無線ＬＡＮのアクセスポイントを接続して施設内に無線ＬＡＮの通信エリアを構築しており、作業ロボットに搭載された端末装置と無線回線を介して接続し、卓上インタフェース装置に複数の作業ロボットの運用状態を表示すると共に、必要に応じて特定の作業ロボットを指定して所定の作業や移動等の制御を指示することで、作業ロボットを集中的に運用管理することを可能とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００９−０８７１１１号公報
【特許文献２】特開２０１２−１９４７８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、病院や高齢者施設で火災が発生した場合、火災報知システムの受信機から火災警報が自動的に出力され、防災管理者や防災担当者等は、現場に出向いて火災を確認した場合は、火災確定操作を行うと共に消防機関に通報し、また、可能な限り初期消火に努め、更に、現場スタッフに連絡をとり、人の助けが必要となる入院患者や高齢者等の避難困難者を安全な場所に移動させる作業が必要となる。
【００１０】
しかしながら、防災管理者等が現場に出向いて火災を確認した場合の初期消火は、近くに設置している消火器を使用することになるが、消火器による消火剤の放出は２０〜３０秒といった限られた時間であり、火災の状況によっては消火器を使い切っても完全に消火することができない場合もある。
【００１１】
また、火災を知った施設スタッフは、日頃から行っている避難訓練に基づき、所定の保管場所からストレッチャーを火災場所に近い病室や居室に運び込み、入院患者や高齢者を載せて安全な場所に運び出す作業を急いで行うことになるが、避難元と避難先との間でのストレッチャーの移動に手間と時間がかかり、特に、夜間にあっては、少ない人数の施設スタッフで避難作業を行わなければならない場合もあり、安全で迅速な避難作業が困難となる状況が想定される。
【００１２】
本発明は、作業ロボットを管理している卓上インタフェース装置を備えた機器管理システムと火災報知システムの連携により、火災時の施設スタッフによる消火活動や避難活動を支援して火災の抑制と安全且つ迅速な避難を可能とする防災連携システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
（防災連携システム）
本発明は、
施設内に設置された火災感知器からの火災信号を受信機で受信した場合に火災警報を出力すると共に、火災場所を含む火災情報信号を外部に出力する火災報知システムと、
表示画面を備えた制御装置を有し、通常状態で、施設内を移動して所定の作業を行う１又は複数の作業ロボットの管理と制御及び施設のスタッフが保有する携帯端末との通信を、制御装置を用いて処理する機器管理システムと、
を連携させる防災連携システムに於いて、
受信機は火災警報を出力した場合に、火災情報信号を制御装置に送信し、
制御装置は、受信機から火災情報信号を受信した場合に、火災場所が示された施設の地図を表示画面に表示させると共に、作業ロボットに搬送指示信号を送信して所定の搬送元から火災場所に対応した所定の搬送先に所定の機材を搬送させることを特徴とする。
【００１４】
（卓上インタフェース装置）
制御装置は、表示画面を水平又は垂直に配置されるタッチパネル付きのテーブル画面とする卓上インタフェース装置とする。
【００１５】
（搬送ロボットによる機材搬送）
作業ロボットは、機材を搭載又は機材を搭載した台車を牽引する搬送ロボットであり、
搬送ロボットには、施設内での搬送経路が予め記憶されており、搬送経路上に位置する卓上インタフェース装置から受信した搬送指示信号により指示された搬送元から搬送先に機材を搬送させる。
【００１６】
（保管場所への帰還）
搬送ロボットは、搬送先に移動した後に所定の移動開始操作を検出した場合に、搬送元へ戻る。
【００１７】
（消防機材や救命機材の搬送）
作業ロボットは、所定の機材として、消火器を含む所定の消防機材又は空気呼吸器を含む所定の救命機材を搬送する。
【００１８】
（避難支援）
防災連携システムの制御装置は、更に、受信機から火災情報信号を受信した場合に、作業ロボットに避難指示信号を送信して所定の避難元から所定の避難先に避難困難者を乗せて移動させることを特徴とする。
【００１９】
（ストレッチャーロボットや車椅子ロボットによる避難支援）
作業ロボットは、避難困難者を乗せて移動するストレッチャーロボット又は車椅子ロボットであり、
ストレッチャーロボット及び車椅子ロボットには、施設内での移動経路が予め記憶されており、制御装置から受信した避難指示信号により指示された移動経路上に位置する避難元から避難先に避難困難者を乗せて避難させる。
【００２０】
（移動開始操作）
ストレッチャーロボット又は車椅子ロボットは、避難元又は避難先に移動した後に、所定の移動開始操作を検出した場合に避難先又は避難元への移動を開始する。
【００２１】
（施設内の無線通信エリア）
制御装置は、施設内に無線通信エリアを構築し、作業ロボット及び携帯端末と無線通信回線により接続して信号を送受信させる。
【発明の効果】
【００２２】
（基本的な効果）
本発明は、施設内に設置された火災感知器からの火災信号を受信機で受信した場合に火災警報を出力すると共に、火災場所を含む火災情報信号を外部に出力する火災報知システムと、表示画面を備えた制御装置を有し、通常状態で、施設内を移動して所定の作業を行う１又は複数の作業ロボットの管理と制御及び施設のスタッフが保有する携帯端末との通信を、制御装置を用いて処理する機器管理システムとを連携させる防災連携システムに於いて、受信機は火災警報を出力した場合に、火災情報信号を制御装置に送信し、制御装置は、受信機から火災情報信号を受信した場合に、火災場所が示された施設の地図を表示画面に表示させると共に、作業ロボットに搬送指示信号を送信して所定の搬送元から火災場所に対応した所定の搬送先に所定の機材を搬送させるようにしたため、火災が発生した場合に、制御装置からの指示に基づき、搬送元から火災場所に近い所定の搬送先に、火災対処に必要な機材、例えば消火器を搬送ロボットにより自動的に搬送し、火災現場で初期消火を行っている防災管理者等の施設スタッフに必要機材、例えば消火器を提供し、火災現場に近い場所に設置している消火器を使いきっても十分に消火できない状況にあっても、搬送ロボットが次々と消火器を運んでくることから、直ぐに新しい消火器に交換して消火することができ、また、施設スタッフが複数いる場合には、複数本の消火器を使用した強力な消火作業を行うことが可能となり、火災の発見が速い場合にはほぼ完全に消火することが可能となり、また、火災の規模が大きくなっていても、次々と消火器が使用できるため、消防隊が到着するまで火災を抑制し続けることを可能とする。
【００２３】
（卓上インタフェース装置による効果）
また、制御装置は、表示画面を水平又は垂直に配置されるタッチパネル付きのテーブル画面とした卓上インタフェース装置としたため、テーブル画面を複数の関係が囲んで作業ロボットによる消防機材搬送や避難運搬などの表示を見ながら、機材搬送や避難搬送に必要な指示を出す操作（マルチ操作）を可能とする。
【００２４】
（搬送ロボットによる機材搬送による効果）
また、作業ロボットは、機材を搭載又は機材を搭載した台車を牽引する搬送ロボットであり、搬送ロボットには、施設内での搬送経路が予め記憶されており、制御装置から受信した搬送指示信号により指示された搬送経路上に位置する搬送元から搬送先に機材を搬送させるようにしたため、予め記憶された搬送経路に沿って機材の搬送を日常作業として行っている搬送ロボットが、火災時には搬送経路上の搬送元と火災場所に近い搬送先との間で必要な機材を自動的に搬送し、施設スタッフによる火災対処を迅速且つ確実に支援可能とする。
【００２５】
（保管場所への帰還による効果）
また、搬送ロボットは、搬送先に移動した後に所定の移動開始操作を検出した場合に、搬送元へ戻るようにしたため、現場スタッフは搬送ロボットが搬送してきた機材を取り出した場合に、操作パネル等に設けられた所定スイッチを操作すると、搬送ロボットは自動的に搬送元に戻り、制御装置による次の機材の搬送指示を待つこととなり、少ない数の搬送ロボットであっても、効率良く火災対処に必要な機材を搬送可能とする。
【００２６】
（消防機材や救命機材の搬送による効果）
また、作業ロボットは、所定の機材として、消火器を含む所定の消防機材又は空気呼吸器を含む所定の救命機材を搬送するようにしたため、消火器を含む所定の消防機材の搬送により初期消火による鎮火や火災抑制が可能となり、また、空気呼吸器を搬送することで、現場スタッフは空気呼吸器を付けての消火活動ができ、火災による煙に巻かれても、安全且つ確実に消火作業を行うことを可能とする。
【００２７】
（避難支援による効果）
また、防災連携システムの制御装置は、更に、受信機から火災情報信号を受信した場合に、作業ロボットに避難指示信号を送信して所定の避難元から所定の避難先に避難困難者を乗せて移動させるようにしたため、火災時には、制御装置の指示により、患者や高齢者を搬送可能な作業ロボットは、火災場所に近い病室等の避難元に自動的に急行し、施設スタッフは到着した作業ロボットに入院患者や高齢者等の避難困難者を載せて送り出すだけで安全な避難先に移動させることができ、スタッフによる避難困難者の安全な避難先への移動作業が不要となり、少ないスタッフであっても、効率良く避難困難者を安全に避難させることを可能とする。
【００２８】
（ストレッチャーロボットや車椅子ロボットによる避難支援の効果）
また、作業ロボットは、避難困難者を乗せて移動するストレッチャーロボット又は車椅子ロボットであり、ストレッチャーロボット及び車椅子ロボットには、施設内での移動経路が予め記憶されており、制御装置から受信した避難指示信号により指示された移動経路上に位置する避難元から避難先に避難困難者を載せて避難させるようにしたため、予め記憶された移動経路に沿って避難困難者の移動を日常作業として行っているストレッチャーロボットや車椅子ロボットが、火災時には移動経路上の避難元と避難先との間で移動し、施設スタッフは避難困難者を乗り降りさせるだけで、避難困難者を安全且つ効率良く避難させることを可能とする。
【００２９】
（移動開始操作による効果）
また、ストレッチャーロボット又は車椅子ロボットは、避難元に移動した後又は避難先に移動した後に、所定の移動開始操作を検出した場合に避難先又は避難元への移動を開始するようにしたため、避難元に到着したストレッチャーロボット又は車椅子ロボットに施設スタッフは避難困難者を乗せ、安全を確認した後に、操作パネル等の移動開始スイッチを操作すると、自動的に避難先への移動を開始し、また、避難先に到着したストレッチャーロボット又は車椅子ロボットから施設スタッフは避難困難者を降ろし、安全を確認した後に、操作パネル等の移動開始スイッチを操作すると、自動的に避難元への移動を開始して戻り、少ない数のストレッチャーロボット又は車椅子ロボットであっても、効率良く避難困難者を安全に避難させることを可能とする。
【００３０】
（施設内の無線通信エリアによる効果）
また、制御装置は、施設内に無線通信エリアを構築し、作業ロボット及び携帯端末と無線通信回線により接続して信号を送受信させるようにしたため、作業ロボットは施設内を自由に移動しながら制御装置との間に通信接続を確立して必要な通信を可能とし、また、施設スタッフは携帯端末により制御装置の表示や指示を確認でき、火災の進展状況に対応した適切な対処が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】防災連携システムの概要を示した説明図
【図２】卓上インタフェース装置の外観を示した説明図
【図３】火災受信機と卓上インタフェース装置の機能構成を示したブロック図
【図４】搬送ロボットの機能構成を示したブロック図
【図５】搬送ロボットによる消火器の搬送を示した説明図
【図６】卓上インタフェース装置に表示される監視対象施設の平面図を搬送ロボットの搬送経路と共に示した説明図
【図７】火災発生時に卓上インタフェース装置に表示される監視対象施設の平面図を搬送ロボットによる搬送経路と共に示した説明図
【図８】火災発生時に卓上インタフェース装置に表示される監視対象施設の平面図をストレッチャーロボットの移動経路と共に示した説明図
【図９】火災受信機の制御を示したフローチャート
【図１０】卓上インタフェース装置の制御を示したフローチャート
【図１１】搬送ロボットの制御を示したフローチャート
【図１２】ストレッチャーロボットの制御を示したフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００３２】
［防災連携システムの概要］
図１は防災連携システムの概要を示した説明図である。図１に示すように、防災連携システムは、火災報知システム１０と機器管理システム１２で構成される。
【００３３】
（火災報知システム）
図１に示すように、火災報知システム１０は受信機１４を備え、受信機１４は病院や高齢者施設等の対象施設における防災センターや管理人室等に設置されている。受信機１４は例えば端末アドレスが識別可能なＲ型であり、施設内の監視区域に引き出された監視用の伝送路１６ａに火災感知器１８と発信機２０が接続され、また、受信機１４から引き出された制御用の伝送路１６ｂに、地区音響装置２２、防火戸２４、防火シャッター２６等の端末機器が接続されている。
【００３４】
伝送路１６ａに接続された火災感知器１８及び発信機２０には中継機能が設けられると共に固有のアドレスが設定されている。火災感知器１８は火災に伴う煙濃度又は温度を検出しており、煙濃度又は温度が火災レベルを示す所定の閾値に達した場合に火災と判断して発報し、火災信号を受信機１４に送信する。発信機２０は火災通報操作による押釦スイッチのオンにより、火災通報信号を受信機１４に送信させる。
【００３５】
受信機１４は火災感知器１８からの火災信号または発信機２０からの火災通報信号を受信すると、火災代表表示を行うと共に主音響警報を出力させ、これに伴い防災担当者等が現場に出向いて火災を確認した場合の火災確定操作を受けて、受信機１４から引き出された制御用の伝送路１６ｂに接続している地区音響装置２２を作動して地区音響警報を出力させ、また、火災場所に対応した防火戸２４や防火シャッター２６を制御して防火区画を形成させる連動制御が行われる。
【００３６】
なお、受信機１４は、非常放送設備が設けられている場合には、非常放送設備の連動制御により非常放送を行わせることになる。
【００３７】
（機器管理システム）
図１に示すように、機器管理システム１２は表示画面を備えた制御装置として機能する卓上インタフェース装置１５を備え、施設内で使用している各種の作業ロボットの日常的な運用のための管理制御を集中的に行っている。
【００３８】
図２は卓上インタフェース装置の外観を示した説明図であり、テーブル台４４の上に、テーブル画面４６が水平に配置されており、テーブル画面４６はタッチパネル付きの液晶ディスプレイで構成されている。
【００３９】
卓上インタフェース装置１５のテーブル画面４６には、通常は施設内で使用されている作業ロボットの管理や制御に必要な画像が表示されており、火災報知システム１０の受信機１４から火災情報を受信した火災時には、テーブル画面４６に火災場所５０を示した施設地図４８が表示され、作業ロボットを活用した消火支援や避難支援のための制御処理に利用される。
【００４０】
再び図１を参照するに、卓上インタフェース装置１５からは施設内にＬＡＮケーブル等による伝送路２８が引き出されており、伝送路２８には無線ＬＡＮのアクセスポイント３０が接続され、施設内に無線ＬＡＮによる無線通信エリアが形成されている。
【００４１】
施設内で働いているスタッフ等の関係者は携帯端末３２を携帯しており、また、作業ロボットとして例えば搬送ロボット３４、ストレッチャーロボット３６、車椅子ロボット３８等が配置され、アクセスポイント３０を経由して卓上インタフェース装置１５と通信接続されて信号を送受信する。
【００４２】
搬送ロボット３４は、スタッフによる施設内の医療現場や介護現場等の搬送先の指定に基づき、機材保管場所等から必要とする機材を自動走行により搬送する作業を行っている。
【００４３】
ストレッチャーロボット３６や車椅子ロボット３８は歩行が困難な入院患者や高齢者を乗せ、スタッフが設定した施設内の目的地に、原則としてスタッフの付添いを伴いながら移動する支援作業を行っている。
【００４４】
（火災報知システムと機器管理システムの連携）
火災報知システム１０の受信機１４は、火災信号又は火災通報信号を受信して火災警報を出力した場合、火災場所を含む火災情報信号を機器管理システム１２の卓上インタフェース装置１５に送信する。
【００４５】
機器管理システム１２の卓上インタフェース装置１５は、受信機１４から火災情報信号を受信した場合に、図２に示したように、火災場所５０が示された施設の地図４８をテーブル画面４６に表示させると共に、搬送ロボット３４に搬送指示信号を送信して指示することにより、搬送元となる機材保管場所から火災場所に対応した所定の搬送先に消火器等の消防機材や空気呼吸器等の救命機材を搬送させる制御を行い、施設スタッフによる消火作業を支援する。
【００４６】
また、卓上インタフェース装置１５は、受信機１４から火災情報信号を受信した場合に、ストレッチャーロボット３６や車椅子ロボット３８に避難指示信号を送信して指示することにより、火災場所に近い病室や居室等の所定の避難元から安全な避難先に避難困難者を乗せて移動させる制御を行い、施設スタッフによる避難困難者を避難させる避難作業を支援する。
【００４７】
［防災連携システムの機能構成］
図３は受信機と卓上インタフェース装置の機能構成を示したブロック図である。
【００４８】
（受信機の機能構成）
図３に示すように、受信機１４には、受信制御部５２、伝送部５４、警報部５６、表示部５８、操作部６０、移報部６２及び伝送部６４が設けられている。
【００４９】
受信制御部５２は、ＣＰＵ、メモリ、各種の入出力ポートを備えたコンピュータ回路で構成しており、プログラムの実行により所定の受信制御機能を実現する。受信機１４からは施設の警戒エリアに向けて伝送路１６ａが引き出され、火災感知器１８及び発信機２０が接続されている。
【００５０】
火災感知器１８及び発信機２０は、受信機１４との間で情報を双方向伝送する伝送機能を備えており、受信機１４を含めて固有のアドレスが予め割り当てられている。１つの伝送路１６ａに接続できる火災感知器１８及び発信機２０の数は、例えば最大アドレス数が２５６アドレスの場合、受信機アドレスを除くことから、２５５台以下を接続することができる。なお、Ｐ型火災報知システムに使用されている発信機を使用する場合には、受信機１４との間で情報を双方向伝送する機能を備え、アドレスが設定された中継器を介して発信機が接続される。
【００５１】
また、受信機１４から引き出された制御用の伝送路１６ｂには、受信機１４との間で情報を双方向伝送する伝送機能を備え且つアドレスが設定された防火戸２４や防火シャッター２６等の端末機器が接続されている。
【００５２】
受信機１４から火災感知器１８及び発信機２０に対する下り信号は電圧モードで伝送されている。この電圧モードの信号は、伝送路１６ａの電圧を例えば１８ボルトと３０ボルトの間で変化させる電圧パルスとして伝送される。
【００５３】
これに対し火災感知器１８及び発信機２０からの上り信号は電流モードで伝送される。この電流モードにあっては、伝送路１６ａに伝送データのビット１のタイミングで信号電流を流し、いわゆる電流パルス列として上り信号が受信機に伝送される。受信機１４から防火戸２４や防火シャッター２６等の端末機器に対する下り信号と上り信号の伝送も同様である。
【００５４】
受信制御部５２による受信制御は火災感知器１８を例にとると、次のようになる。受信機１４は、通常の監視時にあっては、端末アドレスを順次指定した正常監視用のポーリングコマンドを送信しており、火災感知器１８は自己の設定アドレスに一致するポーリングコマンドを受信すると正常監視応答を行う。このため受信機１４にあっては、ポーリングコマンドに対し応答がなかった火災感知器１８を障害として故障を検出することができる。
【００５５】
また受信機１４は、すべての端末アドレスに対するポーリングコマンドの送信周期ごとに一括ＡＤ変換コマンドを繰り返し送信している。火災感知器１８は受信機１４からの一括ＡＤ変換コマンドを受信すると、検出している煙濃度や温度などのアナログ検出データをサンプリングし、予め定めた火災レベルと比較している。
【００５６】
火災感知器１８でサンプリングしたアナログ検出データが火災レベルを超えた場合には、受信機１４に対しポーリングコマンドに対する応答タイミングで割込信号を送信する。この割込信号は、応答ビット列をオール１とするような通常は使用されない信号を送る。
【００５７】
受信機１４は、火災感知器１８からの割込信号を受信すると、グループ検索コマンドを発行し、火災を検出した火災感知器１８を含むグループからの割込応答を受信してグループを判別する。
【００５８】
続いて、判別したグループに含まれる個々の火災感知器１８に対し、順次アドレスを指定したポーリングを行い、アナログデータの火災応答を受けることで、火災を検出した火災感知器１８の感知器アドレスを認識し、火災警報動作を行うことになる。
【００５９】
受信機１４による防火戸２４や防火シャッター２６等の端末機器の制御は、通常の監視時にあっては、端末機器の端末アドレスを順次指定した正常監視用のポーリングコマンドを送信しており、特定の端末機器を作動させる場合には、そのアドレスを指定したポーリングコマンドのタイミングで所定の制御コマンドを送信し、端末機器は自己の設定アドレスに一致する制御コマンドを受信すると、制御コマンドで指定された制御動作を行う。
【００６０】
警報部５６はスピーカを備え、各種の警報音や音声メッセージを出力する。表示部５８には火災代表灯、障害代表灯、タッチパネルを備えた液晶ディスプレイ等が設けられている。操作部６０には、火災断定スイッチ、音響停止スイッチ、地区音響一時停止スイッチ等が設けられている。移報部６２は非常放送設備等の外部装置に火災移報信号を出力して連動させる。
【００６１】
伝送部６４は、受信制御部５２で火災信号又は火災通報信号を受信して火災警報が出力された場合、火災場所を含む火災情報信号を卓上インタフェース装置１５に送信する。
【００６２】
（卓上インタフェース装置の機能構成）
図３に示すように、卓上インタフェース装置１５には、装置制御部６６，通信部６８、伝送部７０、液晶ディスプレイ７２、タッチパネル７４、表示部７６、操作部７８及びデータベース８０が設けられている。液晶ディスプレイ７２とタッチパネル７４はテーブル画面４６を構成している。
【００６３】
装置制御部６６は、ＣＰＵ、メモリ、各種の入出力ポートを備えたコンピュータ回路で構成しており、プログラムの実行により所定の制御機能を実現する。通信部６８から施設内に向けてＬＡＮケーブルを用いた伝送路２８が引き出され、伝送路２８に接続されたアクセスポイント３０との間で例えばイーサネット（登録商標）に従って信号の送受信が行われる。
【００６４】
データベース８０には、火災時に画面表示される施設の地図情報や日常管理で画面表示される各種の情報が格納されている。
【００６５】
装置制御部６６は、通常時は、図１に示す施設内で使用している搬送ロボット３４、ストレッチャーロボット３６及び車椅子ロボット３８等の作業ロボットの運用に関する情報を、メニュー選択等により表示し、作業状況の確認や必要な制御を指示する操作等を可能としている。
【００６６】
また、装置制御部６６は、通常時に、施設に設けられた入退出管理システムからの情報信号に基づき施設の在籍者の情報を表示することも可能であり、更に、スタッフの携帯端末３２に対する信号送信により、業務の遂行に必要な各種の連絡事項やお知らせの通知等を行うことも可能である。
【００６７】
また、装置制御部６６は、伝送部７０を介して受信機１４から火災情報信号を受信した場合に、火災場所が示された施設の地図を液晶ディスプレイ７２の駆動によりテーブル画面４６に表示させると共に、搬送ロボット３４に搬送指示信号を送信することにより、機材保管場所等の搬送元から火災場所に対応した搬送先に、消火器等の消防機材や空気呼吸器等の救命機材を搬送させる制御を行う。
【００６８】
また、装置制御部６６は、伝送部７０を介して受信機１４から火災情報信号を受信した場合に、ストレッチャーロボット３６及び車椅子ロボット３８に避難指示信号を送信し、テーブル画面４６の操作により指定された避難元から予め設定された所定の避難先に避難困難者を乗せて移動させる制御を行う。
【００６９】
更に、装置制御部６６は、訓練モードによる制御処理が可能であり、施設内の任意の区画を疑似的な火災場所に設定した状態で、搬送ロボット３４を利用した消防機材や救命機材の搬送を伴う消火訓練やストレッチャーロボット３６及び車椅子ロボット３８を利用して避難困難者を避難元から避難先に運び出す避難訓練のための制御を行う。
【００７０】
この訓練モードによる装置制御部６６の制御は、例えば、夜間や休日等の時間帯を利用して行うことが望ましく、また、火災報知システムとの連携は解除し、卓上インタフェース装置１５、訓練スタッフの携帯端末３２及び搬送ロボット３４、ストレッチャーロボット３６及び車椅子ロボット３８等の作業ロボットを対象として、疑似的に発生した火災に対する対応処理を行う。
【００７１】
（搬送ロボットの機能構成）
図４は搬送ロボットの機能構成を示したブロック図である。図４に示すように、搬送ロボット３４には、ロボット制御部８２、アンテナ８５が接続された通信部８４、走行距離センサ８６、音声報知部８８、表示部９０、操作部９２及び走行駆動部９４が設けられている。
【００７２】
通信部８４は施設内に設置されている無線ＬＡＮのアクセスポイント３０との間で無線回線による通信接続を確立して信号の送受信を行い、アクセスポイント３０を介して卓上インタフェース装置１５との間で信号を送受信させる。
【００７３】
走行距離センサ８６は搬送ロボット３４に設けられた走行輪の回転数に基づいて走行距離を検出して出力させる。
【００７４】
音声報知部８８はスピーカを備え、搬送作業中に、注意を促すためにチャイム音等の所定の注意音を出力させる。また、音声報知部８８は火災時に、火災警報を音声メッセージ等により出力する警報報知部として利用することも可能である。
【００７５】
表示部９０は搬送ロボット３４の搬送作業に必要な各種の表示を行う。操作部９２は、搬送ロボット３４の搬送制御に必要な各種の設定操作や起動停止等の操作を行うための操作スイッチや操作ノブ等が設けられる。本実施形態では、操作部９２には、搬送ロボット３４の搬送制御に必要な搬送経路の設定操作を行う経路設定スイッチ、搬送経路に従って自動搬送を開始させる移動開始スイッチ、走行駆動部９４による走行を解除してスタッフ等により手押し移動を可能とする自動搬送解除スイッチ等が設けられている。
【００７６】
走行駆動部９４は搬送ロボット３４の走行輪を駆動する。本実施形態の搬送ロボット３４は独立して走行駆動可能な駆動輪を左右に備えており、両輪を同じ速度で回転駆動することで直進走行が行われ、何れか一方の駆動輪を回転させることで旋回走行が行われる。また、走行駆動部９４に接触センサ等を設け、壁等の障害物に接触した場合に走行を停止させる安全機能が設けられている。
【００７７】
図５は搬送ロボットによる消火器の搬送を示した説明図である。図５に示すように、搬送ロボット３４は、車台９５の両側に駆動輪９６が設けられ、前後に補助輪９６ａが設けられている。また車台９５の後部には支承部９５ａが起立され、支承部９５ａの上端には、表示部や操作部が設けられている。
【００７８】
車台９５には例えば消防機材としてバケット９７に収納された消火器９８が２本搭載されている。また、車台９５には必要に応じて消火器以外の消防機材や、空気呼吸器や防毒マスク等の救命機材を搭載して搬送させることができる。
【００７９】
搬送ロボット３４は図４に示した通信部８４により施設の天井側に設置されたアクセスポイント３０を経由して卓上インタフェース装置１５との間で信号の送受信を行う。
【００８０】
図５にあっては、搬送ロボット３４に消火器９８を搭載して搬送しているが、これ以外に、別途準備された台車に消防機材や救命機材を搭載し、この台車を搬送ロボット３４により後ろから押して移動させるか、前から引いて移動させるといった牽引搬送としても良い。
【００８１】
（ストレッチャーロボット及び車椅子ロボットの機能構成）
図１に示したストレッチャーロボット３６及び車椅子ロボット３８の機能構成も、図４に示した搬送ロボット３４の場合と基本的に同じ機能構成になる。
【００８２】
［卓上インタフェース装置による防災連携処理］
図６は卓上インタフェース装置に表示される監視対象施設の平面図を搬送ロボットの搬送経路と共に示した説明図である。
【００８３】
図６に示すように、通常状態において、卓上インタフェース装置１５のテーブル画面４６には例えば施設を平面で示した施設地図４８が表示されている。図６の施設地図４８は、病院の入院病棟を例にとっており、スタッフステーションを中心として上下両側に示す病室が配置され、病室並びの中央付近にはラウンジが配置されている。また、スタッフステーションの左右両側にはエレベータ（ＥＬ）室と階段室が配置されている。
【００８４】
このような施設地図４８で示される施設内を対象に、矢印で示す搬送ロボット３４の搬送経路１００が予め設定されている。搬送経路１００の設定は、図４に示した操作部９２に設けられた搬送経路設定スイッチを使用して搬送ロボット３４を実際に走行させ、実走行で得られた走行距離と旋回角度の組合せにより搬送経路情報を生成してメモリに記憶する。
【００８５】
搬送経路１００の設定が終了した後の搬送制御は、搬送経路１００上の搬送開始位置となる搬送元と搬送目的位置となる搬送先を設定し、移動開始スイッチを操作すると、搬送経路１００に従って搬送元から搬送先に自動走行により移動し、必要な機材を搬送することになる。
【００８６】
（搬送ロボットにより消火支援）
図７は火災発生時に卓上インタフェース装置に表示される監視対象施設の平面図を搬送ロボットによる搬送経路と共に示した説明図である。
【００８７】
図７に示すように、卓上インタフェース装置１５は受信機１４から火災情報信号を受信すると、テーブル画面４６に火災対象地区を示す施設地図４８を表示させ、この例では施設地図４８の左下隅に示す病室が火災場所１０２として表示されており、火災場所１０２の病室に設置されている火災感知器１８が作動して受信機１４から火災警報が出力されている。なお、テーブル画面４６には必要があれば火災階の直上階または選択操作した階の地図が表示される。
【００８８】
卓上インタフェース装置１５は、火災情報信号に基づく火災場所１０２を示した施設地図４８の表示に伴い、施設内で働いているスタッフが携帯している携帯端末３２に火災情報信号を送信し、例えば、図７のテーブル画面４６と同じ施設地図４８を表示し、日頃の避難訓練で習得している手順に従って対処行動を開始させる。
【００８９】
また、卓上インタフェース装置１５は、火災が発生した施設内に配置されている搬送ロボット３４−１，３４−２に対し、消防機材や救命機材等の火災対処に必要な機材の搬送を指示する搬送指示信号を送信する。
【００９０】
卓上インタフェース装置１５から搬送ロボット３４に送信する搬送指示信号には、機材保管場所となる備品室１０４を示す搬送元情報、火災場所１０２に近い搬送先Ｐ１を示す搬送先情報、搬送を行う搬送ロボット３４−１のロボットＩＤが設定されており、これらの設定情報を含む搬送指示信号が搬送ロボット３４−１で受信されることで、火災時搬送経路１０６−１が設定される。
【００９１】
火災時搬送経路１０６−１の設定を受けた搬送ロボット３４−１は、搬送元として設定された備品室１０４に自動走行により移動して待機する。
【００９２】
備品室１０４にいるスタッフは、卓上インタフェース装置１５のスタッフの操作よる指示信号が携帯端末３２で受信され、指示内容が表示されることから、指示された消火器等の消防機材や空気呼吸器等の救命機材を待機している搬送ロボット３４−１に搭載し、続いて、搬送ロボット３４−１の移動開始スイッチを操作する。
【００９３】
搬送ロボット３４−１はスタッフによる移動開始スイッチの操作を検出すると、火災時搬送経路１０６−１に沿って移動を開始し、火災場所１０２の移動先Ｐ１に向かって、例えば図５に示すように消火器９８を搬送する。搬送ロボット３４−１は火災時搬送経路１０６−１に従った搬送中には、周囲の人に注意を喚起するため、音と光により注意警報を出しながら走行することになる。
【００９４】
搬送ロボット３４−１は搬送先Ｐ１に到達すると停止し、火災場所１０２の消火にあたっているスタッフは、到着した搬送ロボット３４−１から消火器９８を降ろし、消火作業を継続する。また、搬送ロボット３４−１から消火器９８を降ろしたスタッフは、搬送ロボット３４−１の移動開始スイッチを操作する。搬送ロボット３４−１はスタッフによる移動開始スイッチの操作を検出すると、火災時搬送経路１０６−１に沿って搬送元となる備品室１０４に戻るための走行を開始し、備品室１０４に戻って次の機材搬送を待つことになる。
【００９５】
図７にあっては、搬送ロボット３４−１以外に搬送ロボット３４−２も消火機材や救命機材といった火災対処機材の搬送に利用しており、卓上インタフェース装置１５からの搬送指示信号を受信することにより、搬送ロボット３４−２には、搬送元を備品室１０４とし、火災場所１０２に近い別の位置を搬送先Ｐ２とした火災時搬送経路１０６−２が設定され、同様にして、備品室１０４から火災対処機材を火災場所１０２に近い搬送先Ｐ２に搬送し、火災場所１０２にいる現場スタッフに必要な機材を搬送して消火作業を支援している。
【００９６】
なお、図７の例では、搬送ロボット３４−１，３４−２の各々に異なる搬送先Ｐ１，Ｐ２と火災時搬送経路１０６−１，１０６−２を設定して火災対処機材を搬送させているが、同じ搬送先を複数台の搬送ロボット３４に設定して火災対処機材を搬送させるようにしても良い。この場合には、搬送先へ向かう往路と搬送先から戻る復路が重複しないように搬送経路を設定することで、複数台の搬送ロボットが衝突しないようにする。
【００９７】
（ストレッチャーロボットによる避難支援）
図８は火災発生時に卓上インタフェース装置に表示される監視対象施設の平面図をストレッチャーロボットの移動経路と共に示した説明図である。
【００９８】
図８に示すように、卓上インタフェース装置１５は受信機１４から火災情報信号を受信すると、図７と同様に、テーブル画面４６に火災場所１０２を示す施設地図４８を表示する。
【００９９】
卓上インタフェース装置１５は、火災が発生した施設内に配置されているストレッチャーロボット３６−１〜３６−３に対し、ベッドに寝たきりの入院患者や高齢者等の避難困難者の避難作業の支援を指示する避難指示信号を送信する。
【０１００】
卓上インタフェース装置１５から例えばストレッチャーロボット３６−１に送信する避難指示信号には、火災場所１０２に隣接した病室を避難元Ｐ１として示す避難元情報、火災時にも使用可能としているエレベータ室を避難先Ｑ１として示す避難先情報、避難搬送を行うストレッチャーロボット３６−１のロボットＩＤが設定されており、これらの設定情報を含む避難指示信号がストレッチャーロボット３６−１で受信されることで、避難経路１１０−１が設定される。
【０１０１】
ここで、卓上インタフェース装置１５による避難指示信号の送信は、卓上インタフェース装置１５についている防火管理者等のスタッフが、火災場所１０２に隣接した病室に向かうスタッフからの携帯端末３２による連絡を受け、そこを避難元Ｐ１に設定する操作を行い、また火災時にも使用可能としているエレベータ室を避難先Ｑ１に設定する操作を行うことで、避難経路１１０−１が設定され、更に、ストレッチャーロボット３６−１のロボットＩＤを設定する操作を行い、これらの設定操作に基づき前述した避難指示信号が生成されてストレッチャーロボット３６−１に送信される。
【０１０２】
卓上インタフェース装置１５から避難元、避難先、ロボットＩＤを含む避難指示信号を受信したストレッチャーロボット３６−１は、指示された避難元Ｐ１に移動して待機する。
【０１０３】
避難元Ｐ１の病室にいる担当スタッフは、到着したストレッチャーロボット３６−１に避難困難者を乗せ、続いて、ストレッチャーロボット３６−１の操作部に設けられた移動開始スイッチを操作する。ストレッチャーロボット３６−１はスタッフによる移動開始スイッチの操作を検出すると、避難経路１１０−１に沿って移動を開始し、避難先Ｑ１となるエレベータ室に移動する。
【０１０４】
エレベータ室に待機しているスタッフは、ストレッチャーロボット３６−１が到着したら、避難困難者を降ろし、エレベータを使用して安全な階へ避難させ、また、ストレッチャーロボット３６−１の移動開始スイッチを操作する。ストレッチャーロボット３６−１はスタッフによる移動開始スイッチの操作を検出すると、避難経路１１０−１に沿って避難元Ｐ１に戻り、次の避難困難者の避難作業に備える。
【０１０５】
図８にあっては、ストレッチャーロボット３６−１以外にストレッチャーロボット３６−２，３６−３も、卓上インタフェース装置１５からの避難指示信号に基づく避難元と避難先Ｑ２（例えば階段室）との間に避難経路１１０−２，１１０−３を設定し、病室から階段室に避難困難者を運び出す避難支援を行っている。
【０１０６】
このような避難経路の設定によるストレッチャーロボット３６−１〜３６−３による避難支援は、車椅子ロボット３８による避難支援も同様となる。
【０１０７】
［防災連携システムの制御動作］
（火災感知器の制御動作）
図９は受信機の制御を示したフローチャートであり、図３の受信機１４に設けられた受信制御部５２による制御動作となる。
【０１０８】
図９に示すように、受信機１４の受信制御部５２は、ステップＳ１で火災感知器１８の作動（発報）又は発信機２０の操作に基づく火災受信の有無を判別しており、火災受信を判別するとステップＳ２に進み、火災警報を出力させる。
【０１０９】
この火災警報の出力を受けて防災担当者が火災を現場確認すると、火災確定操作が行われることから、火災確定操作をステップＳ３で判別して、火災場所に対応した防火戸２４や防火シャッター２６を作動させ、更に、排煙ダンパを開いて火災による煙を排出させる防排煙連動制御を行わせ、更に、ステップＳ５に進んで、火災場所を含む火災情報信号を卓上インタフェース装置１５に送信する。
【０１１０】
続いて、ステップＳ６に進んで受信制御部５２は２報目以降の火災受信の有無を判別しており、２報目以降の火災受信を判別するとステップＳ７に進んで拡大した火災に対応した地区表示と防排煙連動制御を行うと共に、ステップＳ８で拡大した火災場所を含む火災情報信号を卓上インタフェース装置１５に送信する。
【０１１１】
続いて、受信制御部５２はステップＳ９で復旧操作を判別するまでステップＳ６からの処理を繰り返しており、火災が鎮火に対応して行われる復旧操作をステップＳ９で判別するとステップＳ１０に進み、それまでの火災受信制御を復旧させた後、ステップＳ１１で火災復旧信号を卓上インタフェース装置１５に送信し、ステップＳ１の火災受信の判別に戻る。
【０１１２】
（卓上インタフェース装置の制御動作）
図１０は卓上インタフェース装置の制御を示したフローチャートであり、図３に示した卓上インタフェース装置１５の装置制御部６６による制御動作となる。
【０１１３】
図１０に示すように、卓上インタフェース装置１５の装置制御部６６は、ステップＳ２１で所定の日常的な表示や制御、例えば施設内に配置している各種の作業ロボットの状態等を表示して、その運用管理を可能としている。
【０１１４】
続いて、装置制御部６６はステップＳ２２で受信機１４からの火災情報信号の受信の有無を判別しており、火災情報信号の受信を判別するとステップＳ２３に進み、スタッフの携帯している携帯端末３２及び全ての作業ロボットに対し火災情報信号を送信して火災発生を通知し、スタッフは火災発生を知って次の指示を待ち、また作業ロボットは日常的な作業を中止して次の指示を待つことになる。
【０１１５】
続いて、装置制御部６６は、ステップＳ２４でテーブル画面４６に火災場所を含む施設の地図を表示させ、ステップＳ２５で待機状態にある搬送ロボット３４に搬送元となる備品室への移動を指示する移動指示信号を送信し、更にステップＳ２６でストレッチャーロボット３６と車椅子ロボット３８に待機指示信号を送信して待機させる。
【０１１６】
続いて、装置制御部６６は、ステップＳ２７において火災現場で消火作業に当たっているスタッフの携帯端末３２からの機材要求信号の受信を判別するとステップＳ２８に進み、備品室のスタッフの携帯端末３２に要求のあった機材の搬送を指示する指示信号を送信すると共に、備品室で待機している搬送ロボット３４にロボットＩＤ、搬送元及び搬送先を含む搬送指示信号を送信する。
【０１１７】
続いて、装置制御部６６は、ステップＳ２９において避難困難者の避難作業に当たっているスタッフの携帯端末３２からの避難搬送要求信号の受信を判別するとステップＳ３０に進み、待機状態にあるストレッチャーロボット３６又は車椅子ロボット３８のロボットＩＤ、避難元及び避難先を含む避難指示信号を送信する。
【０１１８】
続いて、装置制御部６６は、ステップＳ３１に進み、火災復旧信号を受信するまでステップＳ２６からの処理を繰り返しており、ステップＳ３１で火災復旧信号の受信を判別するとステップＳ３２に進み、それまでの火災対応制御を復旧させ、ステップＳ２１の日常表示制御に戻る。
【０１１９】
（搬送ロボットの制御動作）
図１１は搬送ロボットの制御を示したフローチャートであり、図４に示した搬送ロボット３４のロボット制御部８２による制御動作となる。
【０１２０】
図１１に示すように、搬送ロボット３４のロボット制御部８２は、ステップＳ４１で卓上インタフェース装置１５からの指示またはスタッフによる操作部の操作に基づき、設定された搬送元から搬送先に機材を搬送させる制御を行っており、搬送制御中にステップＳ４２で卓上インタフェース装置１５からの火災情報信号の受信を判別するとステップＳ４３に進み、火災発生に伴う搬送作業の中止を音声メッセージ等により報知して待機状態となる。
【０１２１】
続いて、ロボット制御部８２はステップＳ４４で卓上インタフェース装置１５からの搬送元となる備品室への移動指示信号の受信を判別するとステップＳ４４に進み、備品室に移動する。
【０１２２】
続いて、ロボット制御部８２は、ステップＳ４５で卓上インタフェース装置１５からの搬送指示信号の受信を判別するとステップＳ４６に進み、現在位置している搬送元から搬送先への火災時搬送経路を設定し、ステップＳ４７でスタッフの機材搭載に伴う移動開始スイッチの操作を判別するとステップＳ４８に進んで設定された搬送先に機材を搬送する。
【０１２３】
続いて、ロボット制御部８２は、搬送先でスタッフが機材を取り出した後に行う移動開始スイッチの操作をステップＳ４９で判別するとステップＳ５０に進み、搬送元となる備品室に戻り、次の移動開始操作に備える。
【０１２４】
続いて、ロボット制御部８２は、ステップＳ５１で火災復旧信号の受信を判別するまでは、ステップＳ４７からの処理を繰り返しており、ステップＳ５１で火災復旧信号の受信を判別すると、ステップＳ４１に戻って日常的な機材の搬送制御を行うことになる。
【０１２５】
（ストレッチャーロボットの制御動作）
図１２はストレッチャーロボットの制御を示したフローチャートであり、ストレッチャーロボット３６のロボット制御部による制御動作となる。
【０１２６】
図１２に示すように、ストレッチャーロボット３６のロボット制御部は、ステップＳ６１で卓上インタフェース装置１５からの指示信号の受信またはスタッフによる操作部の操作に基づき、設定された搬送元から搬送先に歩行困難者を搬送させる制御を行っており、搬送制御中にステップＳ６２で卓上インタフェース装置１５からの火災情報信号の受信を判別するとステップＳ６３に進み、火災発生に伴う搬送作業の中止を音声メッセージ等により報知して待機状態となる。
【０１２７】
続いて、ロボット制御部は、ステップＳ６４で卓上インタフェース装置１５からの避難指示信号の受信を判別するとステップＳ６５に進み、指示された避難元と搬送先を結ぶ避難経路を設定し、ステップＳ６６でスタッフがストレッチャーロボット３６を避難元に送るための移動開始スイッチの操作を判別するとステップＳ６７に進み、設定された避難経路に沿って避難元に移動する。
【０１２８】
続いて、ロボット制御部は、避難元でスタッフが避難困難者をストレッチャーロボット３６に載せて安全な確認した後に行う移動開始スイッチの操作をステップＳ６８で判別するとステップＳ６９に進み、避難経路に沿って避難先に移動する。
【０１２９】
続いて、ロボット制御部は、ステップＳ７０で火災復旧信号の受信を判別するまでは、ステップＳ６６からの処理を繰り返しており、ステップＳ７０で火災復旧信号の受信を判別すると、ステップＳ６１に戻って日常的な搬送制御を行うことになる。
【０１３０】
なお、車椅子ロボット３８の制御も図１２に示したストレッチャーロボット３６の制御と基本的に同じになる。
【０１３１】
［本発明の変形例］
（火災報知システム）
上記の実施形態は、火災感知器等に端末アドレスを設定して火災場所や制御場所を識別可能なＲ型の火災報知システムを例にとっているが、回線単位に火災を検出したり端末機器を制御するＰ型の火災報知システムとしても良い。
【０１３２】
（対象施設）
上記の実施形態は避難困難者が予想される病院や高齢者施設を例にとっているが、これに限定されない。例えば、多数の人が出入りするオフィスビルや商業施設等の適宜の施設を対象としても良い。
【０１３３】
（その他）
また、搬送ロボットは火災時搬送経路を通って機材を搬送しているが、当該経路を避難経路として使用している場合は別の搬送経路を用いるようにしても良い。この場合、卓上インタフェース装置側で人の避難状況を監視し、搬送経路を設定するようにしても良い。
【０１３４】
また、搬送ロボットに火災による煙濃度、温度、ガス濃度の少なくとも何れかを検出する火災センサを備え、搬送作業中に周囲の環境を監視するようにし、センサデータやセンサデータに基づく危険情報を卓上インタフェース装置に送信するようにしても良い。
【０１３５】
また本発明は、その目的と利点を損なわない適宜の変形を含み、更に上記の実施形態に示した数値による限定は受けない。
【符号の説明】
【０１３６】
１０：火災報知システム
１２：機器管理システム
１４：受信機
１５：卓上インタフェース装置
１６ａ，１６ｂ，２８：伝送路
１８：火災感知器
２０：発信機
２２：地区音響装置
２４：防火戸
２６：防火シャッター
３０：アクセスポイント
３２：携帯端末
３４，３４−１，３４−２：搬送ロボット
３６，３６−１〜３６−３：ストレッチャーロボット
３８：車椅子ロボット
４６：テーブル画面
４８：施設地図
５０：火災場所
５２：受信制御部
５４，６４，７０：伝送部
６６：装置制御部
６８，８４：通信部
７２：液晶ディスプレイ
７４：タッチパネル
８０：データベース
８２：ロボット制御部
８６：走行距離センサ
８８：音声報知部
９０：表示部
９２：操作部
９４：走行駆動部
９５：台車
９５ａ：支承部
９６：駆動輪
９６ａ：補助輪
９７：バケット
９８：消火器
１００：搬送経路
１０２：火災場所
１０４：備品室
１０６−１，１０６−２：火災時搬送経路
１１０−１〜１１０−３：避難経路
【図１】
2017213011.tif 000003
【図２】
2017213011.tif 000004
【図３】
2017213011.tif 000005
【図４】
2017213011.tif 000006
【図５】
2017213011.tif 000007
【図６】
2017213011.tif 000008
【図７】
2017213011.tif 000009
【図８】
2017213011.tif 000010
【図９】
2017213011.tif 000011
【図１０】
2017213011.tif 000012
【図１１】
2017213011.tif 000013
【図１２】
2017213011.tif 000014