(57)【要約】      （修正有）【課題】車体の色に依存せず、車両を検出する技術を提供する。【解決手段】レーダ装置１０は、照射部１４と検出部１６とを備える。照射部１４は光を照射する。検出部１６は、照射部から照射された光が物体によって反射された反射光に基づいて、光を反射した物体を検出する。さらに、照射部１４は、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線に存在すると仮定した車両である隣接車両において、該隣接車両のホイールが存在すると想定される予め定められた範囲であるホイール範囲に光を照射する。【選択図】図１
2017040546.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光を照射する照射部（１４）と、
前記照射部から照射された光が物体によって反射された反射光に基づいて、光を反射した物体を検出する検出部（１６）と、
を備え、
前記照射部は、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線に存在すると仮定した車両である隣接車両において、該隣接車両のホイールが存在すると想定される予め定められた範囲であるホイール範囲に光を照射する
ことを特徴とする物体検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の物体検出装置であって、
前記照射部は、前記隣接車両におけるホイール範囲外と想定される範囲にも光を照射する
ことを特徴とする物体検出装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の物体検出装置であって、
前記照射部は、前記隣接車両においてタイヤが路面と接すると想定される位置よりも上方に、光を照射する
ことを特徴とする物体検出装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の物体検出装置であって、
前記照射部は、自車両の進行方向に対する右側の側部である右側部及び左側の側部である左側部の少なくとも一方において、該照射部から照射される光の光軸が地平面に対して平行又は略平行であるように設置される
ことを特徴とする物体検出装置。
【請求項５】
請求項４に記載の物体検出装置であって、
前記照射部は、前記隣接車両が軽自動車であると仮定した場合に、前記隣接車両のホイールの下端から上端までの部位が存在すると想定される範囲内にその光軸が位置するように設置される
ことを特徴とする物体検出装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の物体検出装置であって、
前記検出部は、前記反射光に基づいて前記物体までの距離を検出する
ことを特徴とする物体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体を検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、レーザ光を照射して、車両の側方の物体を検出する技術が知られている。特許文献１では、車両の前方へ照射するレーザ光の一部を反射鏡によって車両の側方に反射させて、車両の側方に位置する物体を検出する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１０３８４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、自車両の側方の車両が黒色の車両である場合、照射されるレーザ光は、黒色の車体本体で吸収されるため、反射光の強度が低くなり、該黒色の車両を検出できないおそれがあった。
【０００５】
本発明は、車体の色に依存せず、車両を検出する技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面は、レーダ装置であって、レーダ装置は、照射部と検出部とを備える。照射部は光を照射する。検出部は、照射部から照射された光が物体によって反射された反射光に基づいて、光を反射した物体を検出する。さらに、照射部は、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線に存在すると仮定した車両である隣接車両において、該隣接車両のホイールが存在すると想定される予め定められた範囲であるホイール範囲に光を照射する。
【０００７】
このような構成によれば、隣接車両が存在する場合には、隣接車両のホイールに反射された光に基づいて該隣接車両の検出が行われる。つまり、車体本体が黒色の車両であっても、光の反射率が高いホイールに反射された光に基づいて、該車両を検出することができる。従って、隣接車両の車体の色に依存せず、車両を検出することができる。
【０００８】
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態の運転支援システム、レーダ装置の概略構成を示す説明図。
【図２】レーザ光を照射する領域の一例を示す模式図。
【図３】レーダ制御部の構成を示す機能ブロック図。
【図４】（ａ）は実験対象に対する水平方向の照射範囲（第１レイヤ〜第３レイヤ）を説明する図であり、（ｂ）は黒色車両を実験対象とした場合の実験結果を示す図であり、（ｃ）は白色車両を実験対象とした場合の実験結果を示す図。
【図５】隣接車両の説明図。
【図６】自車両及び隣接車両を車両の進行方向後方から見た図であって、（ａ）は、第１実施形態における照射部の照射範囲の一例を説明する図であり、（ｂ）は、第１実施形態の比較例としての照射部の照射範囲の一例を説明する図。
【図７】閾値が０．１以上である場合に、物体からの反射波が受光部１５にて検知限界強度を上回る受光強度で検出された実験結果の一例を示す図。
【図８】受信信号波形における路面による反射の影響を説明する図。
【図９】自車両及び隣接車両を車両の進行方向後方から見た図であって、第２実施形態における照射部の設置位置の一例を説明する図。
【図１０】自車両及び隣接車両を車両の進行方向後方から見た図であって、第２実施形態の変形例１及び変形例２における照射部の設置位置の一例を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．全体構成］
運転支援装置１は、例えば乗用車等の車両（以下「自車両」ともいう。）に搭載されており、図１に示すように、レーダ装置１０と、車両制御部３０と、を備える。
【００１１】
レーダ装置１０は、一例として、車両の進行方向に対して右側のドアミラーに設置され、車両の右側側方の物体を検出する（図５参照）。なお、レーダ装置１０は車両の左側及び右側の少なくとも一方の物体を検出できる場所に設置されてもよい。また、レーダ装置１０は、ドアミラーに限らず、任意の位置（高さ）に設定されてよい。物体の一例としては、車両や歩行者や建物等の種々の有体物が挙げられる。
【００１２】
レーダ装置１０は、レーダ制御部１１と、走査駆動部１２と、光学ユニット１３とを備える。光学ユニット１３は、照射部１４と受光部１５とを備える。なお以下では、説明に応じて、レーダ装置１０において、照射部１４を除いた残りの部分を検出部１６という。検出部１６は、照射部１４から照射された光が物体によって反射された反射光に基づいて、光を反射した物体を検出する。ここでいう、反射光に基づいてとは、例えば、光を照射部１４にて照射してからその反射光を受光する迄の時間や、受光した反射光の強度等に基づくことをいう。また、物体を検出するとは、例えば、物体までの距離を検出することや、物体の有無を検出すること、等をいう。
【００１３】
具体的には、レーダ制御部１１は、ＣＰＵ１８と、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ１９と、を備えた周知のマイクロコンピュータとして構成される。ＣＰＵ１８は、メモリ１９に記憶されたプログラムに従って、各種処理を実施する。各種処理としては、例えば、光学ユニット１３からの出力に基づいて物体までの距離、物体の速度、物体の加速度等を検出する処理が含まれる。なお、レーダ制御部１１は、回路等によるハードウェアで構成してもよい。
【００１４】
走査駆動部１２は、例えばモータ等のアクチュエータを備え、レーダ制御部１１からの指令を受けて、光学ユニット１３を水平方向および鉛直方向の任意の方向に向けることができるよう構成される。なお、走査駆動部１２は、レーダ制御部１１からの走査開始信号を受ける度に、レーザ光を照射すべき全ての領域から反射光を得る、１サイクル分の走査ができるように光学ユニット１３を駆動する。
【００１５】
光学ユニット１３は、レーダ制御部１１からの指令に応じて光（レーザ光という）を照射する照射部１４と、照射部１４からのレーザ光（図１では実線の矢印で示す）が物体５０に反射したときの反射光（図１では破線の矢印で示す）を受光する受光部１５と、を備える。
【００１６】
なお、走査駆動部１２は、結果として照射部１４によるレーザ光の射出方向が受光部１５により反射光を受光可能な方向と同じ方向となるよう変化させられる構成であればよい。例えば、走査駆動部１２は、光学ユニット１３に換えて、光学ユニット１３に備えられたレーザ光および反射光を任意の方向に反射させるミラーを駆動するよう構成されてもよい。
【００１７】
この場合には、複数の反射面を有するミラーを走査駆動部１２で回転させることによって水平方向にレーザ光を走査し、反射面の角度をそれぞれ異なる角度に設定することによって、鉛直方向にもレーザ光を振りつつ走査する構成を採用すればよい。また、１つの反射面を有するミラーを任意の方向に向ける機構を採用してもよい。
【００１８】
また、走査駆動部１２は、受光部１５のみの方向を変化させる構成でもよい。この場合、照射部１４は、照射部１４の方向を変化させることなく、受光部１５が走査される領域の一部または全体にレーザ光を照射可能な構成にされていてもよい。
【００１９】
上述のようにレーダ装置１０は、自車両周囲の任意の方向（本実施形態では自車両の進行方向である前方）の所定領域に対して、走査しつつ間欠的に光波であるレーザ光を照射し、その反射光をそれぞれ受信することによって、自車両前方の物体を各検出点として検出するレーザレーダとして構成される。
【００２０】
ここで、本実施形態のレーダ装置１０においてレーダ制御部１１は、前述のように走査駆動部１２を利用して、光学ユニット１３から照射されるレーザ光を所定の領域内において走査させるが、詳細には図２に示すように、この領域の左上隅から右上隅に水平方向右側にレーザ光を照射させる範囲を変化させつつ間欠的に等間隔（等角度）でレーザ光を照射させ、レーザ光が右上隅に到達すると、左上隅よりも所定角度だけ下方の領域から水平方向右側にレーザ光を照射させる範囲を変化させつつ再びレーザ光を照射させる。
【００２１】
この作動を繰り返すことによってレーダ装置１０は、所定領域の全域に順次レーザ光を照射させることになる。そしてレーダ装置１０は、反射光を受信したタイミングとレーザ光を照射した方向とに基づいて、レーザ光を照射する度に物体（検出点）の位置を演算する。
【００２２】
レーザ光の出射方向については、レーザ光を照射する全領域をレーザ光が照射される領域毎にマトリクス状に区切り、各領域に番号を付すことによって特定できるようにしておく。例えば、図２に示すように、水平方向については左から順に番号を付し、この番号を方位番号と呼ぶ。また、鉛直方向については上から順に番号を付し、この番号をレイヤ番号と呼ぶ。なお、図２では垂直方向については、第１レイヤ〜第３レイヤの３つを設定しているが、３つに限るものではなく、任意の数のレイヤが設定されてよい。
【００２３】
次に、車両制御部３０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる周知のマイクロコンピュータを備え、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従って、自車両の挙動を制御する処理や、運転者に対する報知を行う等の各種処理を実施する。例えば、車両制御部３０は、自車両の挙動を変更するような（或いは挙動の変更を促すような）運転支援を行う旨の指令をレーダ装置１０から受けると、この指令に応じた制御信号を表示装置、音声出力装置、制動装置、操舵装置等の何れかに出力する。
【００２４】
レーダ制御部１１は、図３に示すように、ＡＤ変換器２１と、距離算出部２２とを備える。ＡＤ変換器２１は、受光部１５（図１参照）にて生成された受信信号をレーザ光の照射領域毎にサンプリングしたサンプリング値を出力する。距離算出部２２は、マイコン２０が実行する距離算出に関する処理を機能的に表した構成要素である。なお、ＡＤ変換器２１は、周知のように、予め定められた強度よりも小さい受光強度の受信信号が入力された場合は、検出不能となる（ＡＤ変換器２１にて検出可能な最小値として出力される）。以下では、このような予め定められた値を、検知限界強度という。
【００２５】
距離算出部２２は、ＡＤ変換器２１にてサンプリングされた複数のサンプリング値が示す波形である受信信号波形に基づいて、例えばＴＯＦ（Time of flight）時間を用いる手法のような周知の手法を用いて、レーザ光を反射した物体（検出点）と自車両との距離を算出し、算出結果を車両制御部３０に出力する。なお、ＴＯＦ時間は、照射部１４にてレーザ光が照射されてから物体に反射されたレーザ光が受光部１５にて受信される迄の時間に基づいて算出される時間である。
【００２６】
なお、一例として本実施形態では、後述する図８の（ａ）に示すように、ＡＤ変換器２１にてサンプリングされた複数のサンプリング値のうち、予め定められた閾値以上のサンプリング値が示す受信信号波形（図８の（ａ）の斜線部分）の重心を算出し、該重心に対応するＴＯＦ時間を特定し、特定したＴＯＦ時間に基づいて距離を算出する。
【００２７】
［１−２．照射部の構成］
ところで、本発明の発明者は、光学ユニット１３と同様の実験用の光学ユニットを用いて、次のような実験を行った。すなわち、実験用の光学ユニット（１３）から約１０ｍ離れて位置する実験対象である乗用車両（以下、実験対象という）の側面に、照射部（１４）によりレーザ光を照射させ、反射光を受光部（１５）に受光させて、受光部（１５）にて生成された受光信号の強度を測定する実験を実施した。
【００２８】
一例として図４（ａ）に示すように、実験用の光学ユニット（１３）は、実験対象９０の側面における前後方向の中心線Ｍが位置する方向に、照射部（１４）による水平方向の照射範囲の中心となる軸である中心軸が向くように設置されるものとする。なお、実験結果は、水平方向における方位番号に代えて、中心軸を中心とした方位角（水平方位角）を用いて示されるものとする。
【００２９】
また、一例として図４（ａ）に示すように、実験用の光学ユニット（１３）では、照射部（１４）が垂直方向にレーザ光を照射させる範囲（図２参照）のうち、第１レイヤ及び第２レイヤを実験対象９０における車両本体部を照射させるように設定する。また、第３レイヤを実験対象９０のタイヤに設けられたホイール（又はホイールを覆うホイールキャップ）を照射させるように設定する。
【００３０】
黒色の乗用車両を実験対象９０として場合の実験結果を図４（ｂ）に示し、白色の乗用車両を実験対象９０とした場合の実験結果を図４（ｃ）に示す。
ここで、実験対象９０が黒色の乗用車両である場合（図４（ｂ）参照）は、第１レイヤ及び第２レイヤにおいては、一部の鏡面反射部を除く水平方位のほぼ全範囲において、前述の検知限界強度付近の弱い受光強度で受光信号が検出された。車体本体部が黒色であるため、照射部１４から照射されたレーザ光の多くが該車両本体部に吸収されたためと考えられる。ただし、第３レイヤにおいては、検知限界強度を上回る強い受光強度で受光信号が検出された。照射部１４から照射されたレーザ光の多くがホイール（ホイールキャップ）において反射されたためと考えられる。
【００３１】
一方、実験対象９０が白色の乗用車両である場合（図４（ｃ）参照）は、第１レイヤ〜第３レイヤともに、検知限界強度を上回る強い受光強度の受光信号が検出された。なお、第１レイヤ及び第２レイヤにおいて検知限界強度を下回る弱い受光強度で検出された範囲は、タイヤにおけるゴムの部分（黒色）が存在する範囲に相当すると考えられる。
【００３２】
物体からの反射波が受光部１５にて検知限界強度を上回る強い受光強度で検出されるということは、換言すれば、レーザ光を反射した該物体が検出部１６にて精度よく検出されることを意味する。
【００３３】
そこで、本発明の発明者は、運転支援装置１におけるレーダ装置１０の照射部１４から照射したレーダ光が物体に反射されて、反射光が受光部１５にて検知限界強度を上回る強い受光強度で検出されるように、光学ユニット１３における照射部１４を、次の（１）〜（３）に示す事項を満たすように構成することに至った。
【００３４】
（１）照射部１４は、隣接車両のホイール範囲に光を照射すること。
隣接車両とは、一例として図５に示すように、自車両７が走行する車線（自車線という）１０１に隣接する隣接車線２０２に存在すると仮定した車両（隣接車両）９をいう。また、ホイール範囲９３とは、一例として図６（ａ）に示すように、隣接車両９のタイヤ９１におけるホイール９２が存在すると想定される予め定められた範囲（ホイール範囲）をいう。
【００３５】
（２）照射部１４は、隣接車両９におけるホイール範囲９３外と想定される範囲にも光を照射すること。
ホイール範囲９３外と想定される範囲とは、一例として図６（ａ）に示すように、光学ユニット１３（照射部１４）によって隣接車両９の自車両７側の側面に光が照射されると想定される範囲である全範囲９４のうち、ホイール範囲９３を除いた範囲をいう。
【００３６】
（３）照射部１４は、隣接車両９においてタイヤ９１が路面と接すると想定される位置よりも上方に、光を照射すること。
隣接車両９においてタイヤ９１が路面と接すると想定される位置よりも上方に、光を照射する、とは、一例として図６（ｂ）に示すように照射部１４から照射されるレーザ光の照射範囲に路面Ｒが含まれた状態とならないように、隣接車両９のタイヤ９１が路面Ｒと接すると想定される位置よりも上方に、レーザ光の照射範囲の下端が位置することをいう。
【００３７】
ここで特に本実施形態では、隣接車両９における全範囲９４のうちの、ホイール９２の下端より上部の範囲をボディ照射範囲９５という。そして、照射部１４は、ボディ照射範囲９５の上下方向の長さｈに対する、ホイール範囲９３の上下方向の長さｂの値が、予め定められた閾値Ｓ以上となるように、レーザ光を照射するように構成される（（１）式参照）。
【００３８】
【数１】
2017040546.tif 000003
本実施形態では、照射部１４（光学ユニット１３）が設置された自車両７の隣接車両９側の側面と、隣接車両９の自車両７側の側面との距離である側方距離Ｌを３（ｍ）とした場合の閾値Ｓを、０．１に設定する。単に、自車両７と隣接車両９との距離Ｌという。３（ｍ）という値は、一般道路において、自車両７が自車線２０１の中央を走行し、隣接車両９が隣接車線２０２の中央を走行すると仮定した場合に想定される側方距離の値である。
【００３９】
本実施形態では、一例として図７に示すように、閾値Ｓが０．１以上である場合に、隣接車両９の水平方向において、物体からの反射波が受光部１５にて検知限界強度を上回る受光強度で検出されることが確認された。
【００４０】
なお、側方距離Ｌは、自車両７が走行する道路の幅に応じて、３（ｍ）とは異なる任意の値に設定されてもよい。また、閾値Ｓは、自車両７が走行する道路の道路幅に従って設定された側方距離Ｌに応じて、０．１とは異なる任意の値に設定されてよい。
【００４１】
本実施形態においては、照射部１４による照射範囲のうち、第３レイヤによる照射範囲が上記（１）〜（３）及び（１）式を満たすように構成されるものとする。ただし、これに限らず、第１レイヤ〜３の少なくとも１つが上記（１）〜（３）及び（１）式を満たすように構成されていればよい。
【００４２】
［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
［１Ａ］照射部１４は、ホイール範囲９３に、光を照射する。これによれば、ホイール範囲９３からは検知限界強度よりも強い強度の受光信号を得ることができる。つまり、仮に車体本体が黒色の車両であっても、光の反射率が高いホイールに反射された光に基づいて、該車両を検出することができる。従って、車両の色によらず、隣接車線の車両を検出することができる。
【００４３】
［１Ｂ］照射部１４は、隣接車両９におけるホイール範囲９３外と想定される範囲にも光を照射する。これによれば、ホイール範囲９３を含む広範囲に光が照射されるので、隣接車両９の位置が想定の範囲外である場合にもホイール範囲９３からの反射光が受光されやすい。隣接車両９の位置が想定の範囲外とは、例えば、側方距離Ｌが想定した３（ｍ）よりも短い場合、又は長い場合をいう。
【００４４】
つまり、ホイール範囲９３外と想定される範囲であってホイール範囲９３の上方の範囲にも光が照射される場合は、側方距離Ｌが想定した値よりも長くなった場合にも、ホイール範囲９３からの反射光が受光されやすい。また、ホイール範囲９３外と想定される範囲であってホイール範囲９３の下方の範囲にも光が照射される場合は、側方距離Ｌが想定した値よりも短くなった場合にも、ホイール範囲９３からの反射光が受光されやすい。
【００４５】
［１Ｃ］照射部１４は、隣接車両９においてタイヤ９１が路面Ｒと接すると想定される位置よりも上方に、光を照射する。これによれば、路面Ｒによる反射の影響を抑制することができる。
【００４６】
ここで、比較例としての図示しない照射部（光学ユニット）が、隣接車両９においてタイヤ９１が路面Ｒと接すると想定される位置を含んで光を照射した場合の、ＴＯＦ時間に基づく距離の算出について説明する。この場合、一例として図８の（ｂ）に示すように、路面Ｒからの反射波の影響によって、閾値以上のサンプリング値が示す受信信号波形（図８の（ｂ）の斜線部分）の重心は、路面Ｒによる反射の影響を抑制することができた場合の受信信号波形（図８の（ａ）の斜線部分）とは異なる波形となる。つまり、ＴＯＦ時間、ひいては距離に誤差が生じることになる。
【００４７】
これに対して、本実施形態では、前述のように路面Ｒによる反射の影響を抑制することができるため、物体までの距離を精度よく検出することができる。
［１Ｄ］前述のように、検出部１６は、照射部１４から照射されたレーザ光が物体によって反射された反射光に基づいて、物体までの距離を検出する構成を備える。これにより、検出した物体までの距離に基づいて、運転支援装置１は、車両の運転支援に関する様々な制御を実行することができる。
【００４８】
なお、第１実施形態では、レーダ装置１０が物体検出装置としての一例に相当する。
［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００４９】
前述した第１実施形態では、光学ユニット１３における照射部１４（以下、照射部１４ａという）から照射されるレーザ光の光軸の方向は任意であった。これに対し、第２実施形態では、照射部１４は、自車両７の進行方向に対して、右側の側部である右側部、及び、左側の側部である車両から見える部分である左側部の少なくとも一方において、照射部１４から照射されるレーザ光の光軸が地平面に対して平行又は略平行であるように設置される点で、第１実施形態とは異なる。側部とは、側方から自車両７を見たとき見える自車両７における部分をいう。
【００５０】
なお、本件明細書等（特許請求の範囲を含む）の記載において、略平行とは、完全には平行でないものの、平行である状態から誤差の範囲内に収まる状態であり、平行である場合と概ね同様の効果が得られる状態であることを示す。
【００５１】
［２−２．照射部の構成］
本実施形態では、一例として、照射部１４（１４ｂ）は、自車両７の右側部の中央付近であって、図９に示すように、自車両７が備えるタイヤにおけるホイールの中心が位置する高さに設置される。一例として本実施形態では、自車両７は普通自動車であるものとする。
【００５２】
また、照射部１４（１４ｂ）は、レーザ光を照射する際の光軸Ｐ（Ｐｂ）が、地平面に対して平行又は略平行となっている。
これにより、照射部１４（照射部１４ｂ）からのレーザ光は、ホイール範囲９３に照射される。なお、本実施形態では、隣接車両９として、普通自動車を想定している。
【００５３】
ただし、これに限らず、照射部１４（１４ｃ、１４ｄ）は、例えば、自車両７の側部であって、自車両７が備えるタイヤにおけるホイールの上端が位置する高さに設置されてもよいし（照射部１４ｃ）、ホイールの下端が位置する高さに設置されてもよい（照射部１４ｃ）。そして、これらの照射部１４（１４ｃ、１４ｄ）から照射されるレーザ光の光軸Ｐ（Ｐｃ、Ｐｄ）が、地平面に対して平行又は略平行であればよい。
【００５４】
なお、照射部１４は、自車両７の右側部及び左側部の少なくとも一方に設置されていればよい。
［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果［１Ａ］に加え、以下の効果が得られる。
【００５５】
［２Ａ］照射部１４（１４ｂ〜１４ｄ）は、光軸Ｐ（Ｐｂ〜Ｐｄ）が地平面に対して平行及び略平行であり、ホイール範囲９３の下端から上端までの間に光軸Ｐ（Ｐｂ〜Ｐｄ）が位置するように、自車両７の側部に設置される。
【００５６】
これによれば、正対してホイールキャップからの反射波を得ることができるため、照射部１４からのレーザ光が地面に照射されることが抑制される。したがって、物体までの距離の検出精度を向上させることができる。
【００５７】
［２−４．変形例１］
上記実施形態では、隣接車両９が普通自動車であると想定して設置位置を定めたが、隣接車両９が軽自動車であると想定して設置位置を定めてもよい。
【００５８】
すなわち、一例として図１０に示すように、隣接車両９が軽自動車であると仮定した場合に、照射部１４（１４ｅ〜１４ｆ）は、隣接車両９のタイヤ１０１が備えるホイール１０２の下端から上端までの部位が存在すると想定される範囲内（以下、ホイール範囲９３ｂという）にその光軸Ｐが位置するように、設置されればよい。
【００５９】
本変形例では、図１０に示すように、照射部１４（１４ｅ）は、自車両７の右側部の中央付近であって、軽自動車に適用されるタイヤのホイールの中心が位置する高さに設置される。
【００６０】
また、照射部１４（１４ｅ）から照射されるレーザ光の光軸Ｐｅは、第２実施形態と同様に、地平面に対して平行又は略平行となっている。
これによれば、普通自動車のホイール範囲９３（以下、９３ａと記載する）は軽自動車のホイール範囲９３ｂよりも広いため、普通自動車のホイール範囲９３ａに照射部１４（１４ｅ〜１４ｆ）からのレーザ光をより確実に照射することができる。したがって、軽自動車の検出精度を向上させるとともに、普通自動車の検出精度を向上させることができる。
【００６１】
なお、照射部１４は、自車両７の側部において、軽自動車に適用されるタイヤにおけるホイールが位置する高さの範囲内において任意の高さに設置されてもよい。
［２−５．変形例２］
上記実施形態では、照射されるレーザ光の光軸が隣接車両９のホイール９２の下端から上端までの部位が存在すると想定される範囲であるホイール範囲９３に位置するように、照射部１４の設置位置を定めた。これに対し、特に、照射されるレーザ光の光軸が隣接車両９のホイール９２の中心から上端までの部位が存在すると想定される範囲（ホイール範囲９３の中心から上端までの間）に位置するように、照射部１４の設置位置を定めてもよい。
【００６２】
具体的には、本変形例では、一例として図１０に示すように、隣接車両９が軽自動車であると想定して、照射部１４（１４ｆ）は、自車両７の右側部の中央付近であって、軽自動車に適用されるタイヤのホイールの上端が位置する高さに設置される。なお、照射部１４は、軽自動車に適用されるタイヤのホイールの中心から上端までの部分が位置する高さの範囲において任意の高さに設置されてよい。または、照射部１４は、普通自動車に適用されるタイヤのホイールの中心から上端までの部分が位置する高さの範囲において任意の高さに設置されてよい。
【００６３】
また、照射部１４（１４ｆ）から照射されるレーザ光の光軸Ｐｆは、第２実施形態と同様に、地平面に対して平行又は略平行となっている。
これによれば、照射部１４（１４ｆ）からのレーザ光が地面に照射されることがより抑制されるため、物体までの距離の検出精度を向上させることができる。
【００６４】
［３．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００６５】
［３Ａ］上記実施形態では、照射部１４は、隣接車両９のタイヤのホイールが位置すると想定される範囲（ホイール範囲９３）に、レーダ光を照射するように構成されていたが、これに限るものではない。隣接車両９のタイヤがホイールキャップを備える場合は、隣接車両９のタイヤのホイールキャップが位置すると想定される範囲に、レーダ光を照射するように構成されてもよい。
【００６６】
［３Ｂ］上記実施形態では、運転支援装置１において、レーダ装置１０における照射部１４（光学ユニット１３）が、自車両７の右側部に設置され、自車両７の右側の隣接車線２０２における車両を検出する例を示したがこれに限るものではない。例えば、レーダ装置１０における照射部１４（光学ユニット１３）は、自車両７の左側部に設置され、自車両７の左側の隣接車線における車両を検出するものであってもよい。また、運転支援装置１は、自車両７の右側部及び左側部の両方に、レーダ装置１０（照射部１４）を備えるものであってもよい。
【００６７】
［３Ｃ］上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【符号の説明】
【００６８】
１…運転支援装置  １０…レーダ装置  １１…車載センサ部  １２…自動運転スイッチ部  １３…光学ユニット  １４（１４ａ〜１４ｆ）…照射部  １６…検出部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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