(57)【要約】【課題】飛行方向取得手段の異常の有無を検出することにより、信頼性が向上する飛行安全システムを提供する。【解決手段】飛行方向取得部３２が正常であるとき、方向表示器に表示された方向表示２２と、飛行方向取得部３２で取得した機体ユニットの実際の飛行方向とは一致する。一方、飛行方向取得部３２に異常があるとき、方向表示器に表示された方向表示２２と、飛行方向取得部３２で取得した機体ユニットの実際の飛行方向との間にはずれが生じる。異常検出部３５は、この方向表示と実際の飛行方向との間のずれに基づいて、飛行方向取得部３２の異常の有無を自動的に検出する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
推進力を発生する複数のスラスタ（１５）を有する機体ユニット（１１）と、
前記機体ユニット（１１）に設けられ、前記機体ユニット（１１）の飛行方向を取得する飛行方向取得手段（３２）と、
前記機体ユニット（１１）と分離して地上または床上に設けられ、前記機体ユニット（１１）の試験時における飛行方向を方向表示（２２）として表示する方向表示手段（１２）と、
前記機体ユニット（１１）に設けられ、飛行中に前記方向表示手段（１２）で指示された前記方向表示（２２）を光学的に取得する情報取得手段（３３）と、
前記機体ユニット（１１）に設けられ、前記情報取得手段（３３）で取得した前記方向表示（２２）に基づいて、前記機体ユニット（１１）の飛行方向を前記方向表示（２２）が指示する方向へ制御する飛行制御手段（３４）と、
前記情報取得手段（３３）で取得した前記方向表示（２２）と前記飛行方向取得手段（３２）で取得した前記機体ユニット（１１）の実際の飛行方向とから、前記飛行方向取得手段（３２）の異常の有無を検出する異常検出手段（３５）と、
を備える飛行安全システム。
【請求項２】
前記指示表示手段（１２）は、前記方向表示（２２）を不規則または規則的に複数回繰り返して表示する請求項１記載の飛行安全システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行安全システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ドローンと称される無人の飛行装置の普及が進んでいる。ドローンを用いることにより、例えばこれまで人の侵入が困難であった構造物や自然環境の検査や調査が可能となっている。このような無人の飛行装置には、例えばＧＰＳ信号などを受信することによって自己の位置を特定しながら自立的に飛行するものがある。このように、自立的に飛行する飛行装置の場合、ＧＰＳ信号などで特定した自己の位置に対して、継続して飛行する飛行方向を正確に特定することが求められる。飛行方向は、一般に地磁気センサや高度センサなどの飛行方向取得手段で地磁気を検出することにより特定される（特許文献１参照）。
【０００３】
しかしながら、この飛行方向を検出する飛行方向取得手段に異常が生じると、飛行装置の自立的な飛行は維持できない。すなわち、飛行方向取得手段に異常が生じると、飛行装置は自己の飛行方向を特定できず、飛行装置の制御が不安定になるという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１０１７３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、本発明の目的は、飛行方向取得手段の異常の有無を検出することにより、信頼性が向上する飛行安全システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明では、飛行方向取得手段の異常の有無を検出する異常検出手段を備えている。機体ユニットに設けられた情報取得手段は、機体ユニットと分離して設けられている方向表示手段から、方向表示手段が表示する方向表示を光学的に取得する。飛行制御手段は、この情報取得手段で取得した方向表示に基づいて、機体ユニットの飛行方向を方向表示が指示する方向へ制御する。異常検出手段は、取得した方向表示と、方向表示に基づいて飛行制御手段によって制御された機体ユニットの実際の飛行方向とから、飛行方向取得手段の異常の有無を検出する。すなわち、飛行方向取得手段が正常であれば、方向表示と、飛行方向取得手段で取得した機体ユニットの実際の飛行方向とは一致する。一方、飛行方向取得手段に異常が生じているとき、方向表示と、飛行方向取得手段で取得した機体ユニットの実際の飛行方向との間にはずれが生じる。異常検出手段は、この方向表示と実際の飛行方向との間のずれに基づいて、飛行方向取得手段の異常の有無を検出する。したがって、方向表示の読み取りという簡単な処理によって、飛行方向取得手段の異常の有無を検出することができ、信頼性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】一実施形態による飛行安全システムを示す模式的な斜視図
【図２】一実施形態による飛行安全システムを示す模式図
【図３】一実施形態による飛行安全システムの構成を示すブロック図
【図４】一実施形態による飛行安全システムにおける異常検出の流れを示す概略図
【図５】一実施形態による飛行安全システムにおける異常検出の流れを示す概略図
【図６】一実施形態による飛行安全システムにおける異常検出の流れを示す概略図
【図７】一実施形態による飛行安全システムにおける異常検出の流れを示す概略図
【図８】一実施形態による飛行安全システムにおける異常検出の流れを示す概略図
【図９】一実施形態による飛行安全システムにおける異常検出の流れを示す概略図
【図１０】一実施形態による飛行安全システムの方向表示にしたがった飛行を示す模式図
【図１１】一実施形態による飛行安全システムの方向表示にしたがった飛行を示す模式図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、飛行安全システムの一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１および図２に示すように飛行安全システム１０は、機体ユニット１１および方向表示器１２を備えている。機体ユニット１１は、本体１３および腕部１４を有している。本体１３は、機体ユニット１１の重心位置に設けられている。腕部１４は、この本体１３から外側へ突出している。本実施形態の場合、機体ユニット１１は、本体１３の周方向へ等間隔に４本の腕部１４を備えている。腕部１４の本数は、２本以上であれば、４本に限らず任意に設定することができる。
【０００９】
機体ユニット１１は、スラスタ１５を有している。スラスタ１５は、腕部１４の本体１３と反対側の端部に設けられている。このスラスタ１５は、いずれもプロペラ１６と、このプロペラ１６を回転駆動するモータ１７とを有している。スラスタ１５は、モータ１７の駆動力によってプロペラ１６が回転することにより推進力を発生する。
【００１０】
方向表示器１２は、機体ユニット１１と分離した別体である。方向表示器１２は、地上や構造物の床上など、飛行する機体ユニット１１から視認可能な位置に設けられている。一実施形態の場合、方向表示器１２は、地面１８に設けられている。方向表示器１２は、例えばタブレット端末などのように表示画面２１を有しており、機体ユニット１１に指示する情報を方向表示２２として表示する。この方向表示２２は、例えば飛行方向を指示するための矢印などの図形、あるいは飛行方向に関するデータが記憶された二次元コードなどを用いることができる。この方向表示器１２は、地上や床上などに置かれており、必要に応じて任意の場所に運搬することができる。なお、方向表示器１２が表示する方向表示２２は、上記の例に限らず、飛行方向を指示することができるものであれば文字や図形など任意に用いることができる。方向表示器１２が表示する方向表示２２は、機体ユニット１１を運用するユーザの遠隔操作によって任意に切り替えられる。
【００１１】
機体ユニット１１は、制御ユニット３０を備えている。制御ユニット３０は、本体１３に収容されている。図３に示すように制御ユニット３０は、演算部３１を有している。演算部３１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有するマイクロコンピュータで構成されている。制御ユニット３０は、演算部３１のＲＯＭに記憶されているコンピュータプログラムを実行することにより、飛行方向取得部３２、情報取得部３３、飛行制御部３４および異常検出部３５をソフトウェア的に実現している。なお、これら飛行方向取得部３２、情報取得部３３、飛行制御部３４および異常検出部３５は、ソフトウェア的に限らず、ハードウェア的またはソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現してもよい。
【００１２】
飛行方向取得部３２は、地磁気センサ３６、高度センサ３７および処理部３８を有しており、機体ユニット１１の飛行方向を取得する。地磁気センサ３６は、地磁気を検出し、検出した地磁気に基づく方位を電気信号として処理部３８へ出力する。高度センサ３７は、機体ユニット１１の飛行高度を検出し、検出した飛行高度を電気信号として処理部３８へ出力する。処理部３８は、ソフトウェア的、ハードウェア的、またはソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されている。処理部３８は、地磁気センサ３６および高度センサ３７から出力された電気信号に基づいて、機体ユニット１１の飛行方向を特定する。この場合、飛行方向取得部３２は、飛行方向として、方位および高度を取得する。ここで、飛行方向取得部３２は、地磁気センサ３６から方位、すなわち水平面方向の飛行方向を取得する。この方位は、北磁極を「０°」とした絶対的な方位から機体ユニット１１の飛行方向を取得してもよく、任意に設定した基準方位を「０°」として相対的な方位から機体ユニット１１の飛行方位を取得してもよい。本実施形態では、北磁極を「０°」とする絶対的な方位を用いる例について説明する。また、飛行方向取得部３２は、高度センサ３７から高度、すなわち天地方向の飛行方向を取得する。この高度も、海面を基準とする絶対的な高度、または基準面に対する相対的な高度などいずれを用いてもよい。
【００１３】
情報取得部３３は、方向表示器１２に表示された方向表示２２を光学的に取得する。具体的には、情報取得部３３は、カメラ３９に接続している。カメラ３９は、例えばデジタルのビデオカメラまたはスチルカメラであり、本体１３の下部すなわち本体１３の地面１８側に設けられている。カメラ３９は、地面１８や床上に設けられている方向表示器１２に表示された情報を撮影する。例えば方向表示器１２が方向表示２２として矢印や二次元コードを表示している場合、カメラ３９はこの矢印や二次元コードの方向表示２２を撮影する。カメラ３９で撮影された方向表示２２の電子データは、情報取得部３３において処理される。これにより、情報取得部３３は、方向表示器１２が表示する方向表示２２に含まれる情報を取得する。
【００１４】
飛行制御部３４は、スラスタ１５の出力を制御することにより、機体ユニット１１の飛行方向、飛行姿勢および飛行高度などを制御する。具体的には、飛行制御部３４は、加速度センサ４１および角速度センサ４２などと接続している、また、飛行制御部３４は、飛行方向取得部３２を経由して地磁気センサ３６および高度センサ３７から方位および高度に関する情報も取得する。飛行制御部３４は、加速度センサ４１、角速度センサ４２、地磁気センサ３６および高度センサ３７から、機体ユニット１１の飛行方向および飛行姿勢を取得する。飛行制御部３４は、これら各種のセンサから取得した飛行方向および飛行姿勢などを用いて、スラスタ１５の出力を制御する。これにより、飛行制御部３４は、機体ユニット１１の安定した飛行を維持する。
【００１５】
本実施形態の場合、飛行制御部３４は、情報取得部３３で取得した方向表示２２に基づいて、機体ユニット１１の飛行方向を制御する。すなわち、情報取得部３３は、上述のようにカメラ３９を用いて方向表示器１２に表示された方向表示２２を撮影する。情報取得部３３は、この撮影した方向表示２２に基づいて、機体ユニット１１が飛行すべき飛行方向を特定する。つまり、情報取得部３３は、機体ユニット１１の飛行方向を、方向表示器１２に表示された方向表示２２として設定する。飛行制御部３４は、スラスタ１５の出力を制御することにより、機体ユニット１１がこの情報取得部３３によって設定された飛行方向となるように制御する。このように、飛行制御部３４は、情報取得部３３で方向表示２２が示す飛行方向を取得すると、この方向表示２２が示す飛行方向へ飛行するように機体ユニット１１を制御する。
【００１６】
異常検出部３５は、飛行方向取得部３２の異常の有無を検出する。すなわち、異常検出部３５は、飛行方向取得部３２を構成する地磁気センサ３６および高度センサ３７や処理部３８の異常の有無を検出する。具体的には、異常検出部３５は、情報取得部３３で取得した方向表示２２と、この方向表示２２に基づいて機体ユニット１１の飛行方向が制御されたときの機体ユニット１１の実際の飛行方向とを取得する。異常検出部３５は、機体ユニット１１の実際の飛行方向を飛行方向取得部３２から取得する。そして、異常検出部３５は、方向表示２２と実際の飛行方向との間にずれがあるとき、飛行方向取得部３２の異常として検出する。
【００１７】
飛行方向取得部３２を構成する地磁気センサ３６、高度センサ３７および処理部３８がいずれも正常であれば、方向表示器１２が表示する方向表示２２と、飛行方向取得部３２で取得した機体ユニット１１の実際の飛行方向とは一致する。ところが、飛行方向取得部３２を構成する地磁気センサ３６、高度センサ３７または処理部３８のいずれかに異常が生じているとき、方向表示器１２が表示する方向表示２２と、飛行方向取得部３２で取得した機体ユニット１１の実際の飛行方向との間にはずれが生じる。このように、異常検出部３５は、方向表示２２と実際の飛行方向との間のずれに基づいて、飛行方向取得部３２の異常の有無を検出する。
【００１８】
次に、上記の構成による飛行安全システム１０における飛行方向取得部３２の異常検出の手順について図４〜図９に基づいて説明する。なお、以下の説明では、図１に示すように機体ユニット１１のヨー軸に一致する天地方向に上下を設定する。そして、東、西、南、北については、図１に示すように設定する。
【００１９】
異常検出を実行する場合、機体ユニット１１は方向表示器１２の上方に置かれる（Ｓ１０１）。そして、機体ユニット１１の電源がオンされ（Ｓ１０２）、機体ユニット１１は方向表示器１２の上方へ浮上する（Ｓ１０３）。飛行制御部３４は、機体ユニット１１が方向表示器１２の上方でホバリングするようにスラスタ１５を制御する。このとき、飛行制御部３４は、機体ユニット１１が例えば方向表示器１２から約１ｍほど上方において安定した姿勢でホバリングするように制御する。この方向表示器１２の上方でホバリングしている位置は、機体ユニット１１の異常検出時における基準の位置となる初期位置である。そして、飛行制御部３４は、自動飛行モードに切り替えられる（Ｓ１０４）。自動飛行モードの場合、飛行制御部３４は、方向表示器１２からの指示にしたがって機体ユニット１１の飛行を制御する。
【００２０】
Ｓ１０４において機体ユニット１１が自動モードに切り替えられ、機体ユニット１１の飛行姿勢が安定すると、方向表示器１２は図１に示すように方向表示２２として「北」を表示する（Ｓ１０５）。方向表示器１２の表示は、機体ユニット１１を利用するユーザが遠隔操作によって切り替える。情報取得部３３は、方向表示器１２に表示された方向表示「北」を取得する（Ｓ１０６）。すなわち、情報取得部３３は、カメラ３９で方向表示器１２に表示された「北」を示す方向表示２２を撮影する。飛行制御部３４は、Ｓ１０６で読み取られた方向表示「北」に基づいて、図１０に示すように機体ユニット１１を「北」へ向けて移動する（Ｓ１０７）。飛行制御部３４は、スラスタ１５の出力を調整し、機体ユニット１１を「北」へ向けて移動する。このとき、飛行方向取得部３２は、地磁気センサ３６から出力される信号に基づいて、機体ユニット１１の実際の飛行方向を取得する（Ｓ１０８）。
【００２１】
異常検出部３５は、Ｓ１０６で取得した方向表示「北」と、Ｓ１０８で地磁気センサ３６から取得した実際の飛行方向とを比較し、方向表示「北」と実際の飛行方向とが一致しているか否かを判断する（Ｓ１０９）。すなわち、異常検出部３５は、機体ユニット１１が方向表示器１２に表示された方向表示「北」にしたがって実際に「北」へ飛行したか否かを判断する。異常検出部３５は、Ｓ１０９において方向表示「北」と実際の飛行方向とが一致しているとき（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、その旨をユーザに通知する（Ｓ１１０）。この通知は、例えばユーザが所持している端末への視覚的な報知、あるいはブザーの鳴動による聴覚的な通知など、任意の手段を用いることができる。ユーザは、Ｓ１１０の通知を確認すると、図１１に示すように方向表示器１２に機体ユニット１１を初期位置へ復帰させるための方向表示「復帰」を表示する（Ｓ１１１）。これにより、飛行制御部３４は、機体ユニット１１を初期位置に移動させる（Ｓ１１２）。すなわち、方向表示器１２に「復帰」を示す方向表示２２が表示されると、情報取得部３３はカメラ３９で方向表示２２を撮影する。飛行制御部３４は、この「復帰」を示す方向表示２２に基づいて、スラスタ１５を制御し、機体ユニット１１を初期位置へ移動させる。
【００２２】
Ｓ１１２において機体ユニット１１が初期位置に復帰すると、方向表示器１２は方向表示２２として「東」を表示する（Ｓ１１３）。この場合も、方向表示器１２の方向表示２２は、ユーザの遠隔操作によって切り替えられる。以下の手順は、上述の飛行方向として「北」を表示する場合と同様であるので簡単に説明する。情報取得部３３は、方向表示器１２に表示された方向表示「東」を取得する（Ｓ１１４）。飛行制御部３４は、Ｓ１１４で読み取られた方向表示「東」に基づいて、機体ユニット１１を「東」へ向けて移動する（Ｓ１１５）。このとき、飛行方向取得部３２は、地磁気センサ３６から機体ユニット１１の実際の飛行方向を取得する（Ｓ１１６）。
【００２３】
異常検出部３５は、Ｓ１１４で取得した方向表示「東」と、Ｓ１１６で地磁気センサ３６から取得した実際の飛行方向とを比較し、方向表示「東」と実際の飛行方向とが一致しているか否かを判断する（Ｓ１１７）。異常検出部３５は、方向表示「東」と実際の飛行方向とが一致しているとき（Ｓ１１７：Ｙｅｓ）、その旨をユーザに通知する（Ｓ１１８）。ユーザは、Ｓ１１８の通知を確認すると、方向表示器１２に方向表示「復帰」を表示する（Ｓ１１９）。これにより、飛行制御部３４は、機体ユニット１１を初期位置へ移動させる（Ｓ１２０）。
【００２４】
Ｓ１２０において機体ユニット１１が初期位置に復帰すると、方向表示器１２は方向表示２２として「南」を表示する（Ｓ１２１）。情報取得部３３は、方向表示器１２に表示された方向表示「南」を取得する（Ｓ１２２）。飛行制御部３４は、Ｓ１２２で読み取られた方向表示「南」に基づいて、機体ユニット１１を「南」へ向けて移動する（Ｓ１２３）。このとき、飛行方向取得部３２は、地磁気センサ３６から機体ユニット１１の実際の飛行方向を取得する（Ｓ１２４）。
【００２５】
異常検出部３５は、Ｓ１２２で取得した方向表示「南」と、Ｓ１２４で地磁気センサ３６から取得した実際の飛行方向とを比較し、方向表示「南」と実際の飛行方向とが一致しているか否かを判断する（Ｓ１２５）。異常検出部３５は、方向表示「南」と実際の飛行方向とが一致しているとき（Ｓ１２５：Ｙｅｓ）、その旨をユーザに通知する（Ｓ１２６）。ユーザは、Ｓ１２６の通知を確認すると、方向表示器１２に方向表示「復帰」を表示する（Ｓ１２７）。これにより、飛行制御部３４は、機体ユニット１１を初期位置へ移動させる（Ｓ１２８）。
【００２６】
Ｓ１２８において機体ユニット１１が初期位置に復帰すると、方向表示器１２は方向表示２２として「西」を表示する（Ｓ１２９）。情報取得部３３は、方向表示器１２に表示された方向表示「西」を取得する（Ｓ１３０）。飛行制御部３４は、Ｓ１３０で読み取られた方向表示「西」に基づいて、機体ユニット１１を「西」へ向けて移動する（Ｓ１３１）。このとき、飛行方向取得部３２は、地磁気センサ３６から機体ユニット１１の実際の飛行方向を取得する（Ｓ１３２）。
【００２７】
異常検出部３５は、Ｓ１３０で取得した方向表示「西」と、Ｓ１３２で地磁気センサ３６から取得した実際の飛行方向とを比較し、方向表示「西」と実際の飛行方向とが一致しているか否かを判断する（Ｓ１３３）。異常検出部３５は、方向表示「西」と実際の飛行方向とが一致しているとき（Ｓ１３３：Ｙｅｓ）、その旨をユーザに通知する（Ｓ１３４）。ユーザは、Ｓ１３４の通知を確認すると、方向表示器１２に方向表示「復帰」を表示する（Ｓ１３５）。これにより、飛行制御部３４は、機体ユニット１１を初期位置へ移動させる（Ｓ１３６）。
【００２８】
Ｓ１３６において機体ユニット１１が初期位置に復帰すると、方向表示器１２は方向表示２２として「上昇」を表示する（Ｓ１３７）。情報取得部３３は、方向表示器１２に表示された方向表示「上昇」を取得する（Ｓ１３８）。飛行制御部３４は、Ｓ１３８で読み取られた方向表示「上昇」に基づいて、機体ユニット１１を「上昇」側へ移動する（Ｓ１３９）。このとき、飛行方向取得部３２は、高度センサ３７から機体ユニット１１の実際の飛行方向である高度の変化を取得する（Ｓ１４０）。
【００２９】
異常検出部３５は、Ｓ１３８で取得した方向表示「上昇」と、Ｓ１４０で高度センサ３７から取得した実際の高度の変化とを比較し、方向表示「上昇」と実際の飛行方向とが一致しているか否かを判断する（Ｓ１４１）。異常検出部３５は、方向表示「上昇」と実際の飛行方向とが一致しているとき（Ｓ１４１：Ｙｅｓ）、その旨をユーザに通知する（Ｓ１４２）。ユーザは、Ｓ１４２の通知を確認すると、方向表示器１２に方向表示「復帰」を表示する（Ｓ１４３）。これにより、飛行制御部３４は、機体ユニット１１を初期位置へ移動させる（Ｓ１４４）。
【００３０】
Ｓ１４４において機体ユニット１１が初期位置に復帰すると、方向表示器１２は方向表示２２として「下降」を表示する（Ｓ１４５）。情報取得部３３は、方向表示器１２に表示された方向表示「下降」を取得する（Ｓ１４６）。飛行制御部３４は、Ｓ１４６で読み取られた方向表示「下降」に基づいて、機体ユニット１１を「下降」側へ移動する（Ｓ１４７）。このとき、飛行方向取得部３２は、高度センサ３７から機体ユニット１１の実際の飛行方向である高度の変化を取得する（Ｓ１４８）。
【００３１】
異常検出部３５は、Ｓ１４６で取得した方向表示「下降」と、Ｓ１４８で高度センサ３７から取得した実際の高度の変化とを比較し、方向表示「下降」と実際の飛行方向とが一致しているか否かを判断する（Ｓ１４９）。異常検出部３５は、方向表示「下降」と実際の飛行方向とが一致しているとき（Ｓ１４９：Ｙｅｓ）、その旨をユーザに通知する（Ｓ１５０）。ユーザは、Ｓ１５０の通知を確認すると、方向表示器１２に方向表示「復帰」を表示する（Ｓ１５１）。これにより、飛行制御部３４は、機体ユニット１１を初期位置へ移動させる（Ｓ１５２）。そして、飛行制御部３４は、自動飛行モードとして予め設定された飛行プログラムを実行する（Ｓ１５３）。
【００３２】
ところで、異常検出部３５は、Ｓ１０９において方向表示「北」と実際の飛行方向とが一致しない（Ｓ１０９：Ｎｏ）と判断されたとき、その旨をユーザに通知する（Ｓ１５４）。そして、飛行制御部３４は、機体ユニット１１について自動飛行モードを終了して手動飛行モードへ切り替える（Ｓ１５５）。
【００３３】
同様に、異常検出部３５は、Ｓ１１７において方向表示「東」と実際の飛行方向とが一致しない（Ｓ１１７：Ｎｏ）と判断されたとき、その旨をユーザに通知する（Ｓ１５４）。そして、飛行制御部３４は、機体ユニット１１について自動飛行モードを終了して手動飛行モードへ切り替える（Ｓ１５５）。さらに、異常検出部３５は、Ｓ１２５において方向表示「南」と実際の飛行方向とが一致しない（Ｓ１２５：Ｎｏ）と判断されたとき、その旨をユーザに通知する（Ｓ１５４）。そして、飛行制御部３４は、機体ユニット１１について自動飛行モードを終了して手動飛行モードへ切り替える（Ｓ１５５）。
【００３４】
同様に、異常検出部３５は、Ｓ１３３において方向表示「西」と実際の飛行方向とが一致しない（Ｓ１３３：Ｎｏ）と判断されたとき、その旨をユーザに通知する（Ｓ１５４）。そして、飛行制御部３４は、機体ユニット１１について自動飛行モードを終了して手動飛行モードへ切り替える（Ｓ１５５）。また、異常検出部３５は、Ｓ１４１において方向表示「上昇」と実際の飛行方向とが一致しない（Ｓ１４１：Ｎｏ）と判断されたとき、その旨をユーザに通知する（Ｓ１５４）。そして、飛行制御部３４は、機体ユニット１１について自動飛行モードを終了して手動飛行モードへ切り替える（Ｓ１５５）。さらに、異常検出部３５は、Ｓ１４９において方向表示「下降」と実際の飛行方向とが一致しない（Ｓ１４９：Ｎｏ）と判断されたとき、その旨をユーザに通知する（Ｓ１５４）。そして、飛行制御部３４は、機体ユニット１１について自動飛行モードを終了して手動飛行モードへ切り替える（Ｓ１５５）。これにより、異常検出部３５で異常が検出されたとき、飛行制御部３４は、機体ユニット１１をユーザから誘導によって飛行を継続する手動飛行モードとして処理を終了する。
【００３５】
上記の手順により、異常検出部３５は、飛行方向取得部３２の異常の有無を検出し、その旨をユーザに通知する。このように、異常検出部３５による飛行方向取得部３２の異常の検出は、機体ユニット１１が飛行を開始してから運用のための自立的な飛行に移行するまでの間に実施される。
【００３６】
以上説明したように一実施形態では、異常検出部３５は、情報取得部３３で取得した方向表示２２と、方向表示２２に基づいて飛行制御部３４によって制御された機体ユニット１１の実際の飛行方向とから、飛行方向取得部３２の異常の有無を検出する。すなわち、飛行方向取得部３２が正常であれば、方向表示２２と、飛行方向取得部３２で取得した機体ユニット１１の実際の飛行方向とは一致する。一方、飛行方向取得部３２に異常が生じているとき、方向表示２２と、飛行方向取得部３２で取得した機体ユニット１１の実際の飛行方向との間にはずれが生じる。異常検出部３５は、この方向表示２２と実際の飛行方向との間のずれに基づいて、飛行方向取得部３２の異常の有無を検出する。したがって、方向表示２２の読み取りという簡単な処理によって、飛行方向取得部３２の異常の有無を検出することができ、信頼性を向上することができる。
【００３７】
以上説明した本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
上記の一実施形態では、方向表示器１２は、方向表示２２を「北」、「東」、「南」、「西」、「上昇」および「下降」の順で規則的に１回ずつ表示する例について説明した。しかし、方向表示器１２は、これらの方向表示２２を不規則に複数回繰り返して表示する構成としてもよい。また、上記の一実施形態では、機体ユニット１１が方向表示２２にしたがって移動するごとにユーザが遠隔操作によって方向表示器１２の表示を「復帰」や他の方向表示２２に切り替える例について説明した。しかし、方向表示器１２に対し、方向表示２２として移動方向を示す表示と「復帰」を示す表示とを自動的に繰り返すようにプログラミングしてもよい。この場合、方向表示器１２は、一連の移動方向を示す方向表示２２と復帰を示す方向表示２２とを所定の間隔で繰り返す。
【００３８】
さらに、一実施形態では、異常検出部３５が飛行方向取得部３２の異常を検出したとき、自動飛行モードから手動飛行モードへ移行する例について説明した。しかし、機体ユニット１１は、飛行方向取得部３２の異常が検出されたとき、手動飛行モードへ移行することなく着陸し、飛行を中止する構成としてもよい。
【符号の説明】
【００３９】
図面中、１０は飛行安全システム、１１は機体ユニット、１２は方向表示器（方向表示手段）、１５はスラスタ、２２は方向表示、３２は飛行方向取得部（飛行方向取得手段）、３３は情報取得部（情報取得手段）、３４は飛行制御部（飛行制御手段）、３５は異常検出部（異常検出手段）を示す。
【図１】
2017136879.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2017136879.tif 000008
【図７】
2017136879.tif 000009
【図８】
2017136879.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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