(57)【要約】      （修正有）【課題】俯瞰画像を用いた車両周辺状況を把握しながら余裕のある対応を行うことができ、障害物等の物体が存在する場合に、物体との接触の危険性を低減する技術を提供する。【解決手段】画像取得部３２は、車両の周辺を撮像した画像を取得する。生成部３４は、画像取得部３２において取得した画像に対して、車両の上方から見たように視点を変換することによって、俯瞰画像を生成する。合成部４０は、状況取得部３６および障害物検出部３８からの情報に応じて、生成部３４において生成した俯瞰画像に対して、当該俯瞰画像における車両のサイズより大きく認識されるアイコンを合成する。表示制御部４２は、合成部４０においてアイコンを合成した俯瞰画像を表示パネル５０に表示させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮像した画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部において取得した画像に対して、前記車両の上方から見たように視点を変換することによって、俯瞰画像を生成する生成部と、
前記生成部において生成した俯瞰画像に対して、当該俯瞰画像における前記車両のサイズより大きく認識されるアイコンを合成する合成部と、
前記合成部においてアイコンを合成した俯瞰画像を表示部に表示させる表示処理部と、
を備えることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
前記合成部は、前記画像取得部において取得した画像の車両側端と、前記車両の端部との間の部分を含んだサイズを有したアイコンを合成することを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項３】
前記車両の動作状況を取得する状況取得部をさらに備え、
前記合成部は、前記状況取得部が取得した動作状況が、前記車両においてリバースギアが選択されている場合、俯瞰画像における前記車両のサイズより大きく認識されるアイコンを合成することを特徴とする請求項１または２に記載の車両用表示装置。
【請求項４】
前記車両の動作状況を取得する状況取得部をさらに備え、
前記合成部は、前記状況取得部が取得した動作状況が、前記車両が車庫入れをしている場合、俯瞰画像における前記車両のサイズより大きく認識されるアイコンを合成することを特徴とする請求項１または２に記載の車両用表示装置。
【請求項５】
前記車両の周辺における障害物を検出する障害物検出部をさらに備え、
前記合成部は、前記障害物検出部が前記車両から所定未満の距離に障害物を検出した場合、俯瞰画像における前記車両のサイズより大きく認識されるアイコンを合成することを特徴とする請求項１または２に記載の車両用表示装置。
【請求項６】
前記合成部において合成されるアイコンは、前記車両を上方から見た画像であって、かつ俯瞰画像における前記車両のサイズより大きなサイズを有した画像であることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の車両用表示装置。
【請求項７】
前記合成部において合成されるアイコンは、前記車両を上方から見た画像と、当該画像の周囲を囲む枠部を含むことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の車両用表示装置。
【請求項８】
車両の周辺を撮像した画像を取得するステップと、
取得した画像に対して、前記車両の上方から見たように視点を変換することによって、俯瞰画像を生成するステップと、
生成した俯瞰画像に対して、当該俯瞰画像における前記車両のサイズより大きく認識されるアイコンを合成するステップと、
アイコンを合成した俯瞰画像を表示部に表示させるステップと、
を備えることを特徴とする車両用表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用表示技術に関し、特に画像を表示する車両用表示装置および車両用表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載され、ドライバーに対して障害物までの距離等を認識させるための駐車アシスト装置では、車両に搭載されたカメラによって車両周囲を撮像して得られた画像を視点変換して俯瞰画像を生成し、当該俯瞰画像を表示する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−３４９６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
俯瞰画像を生成するための視点変換では、車両に取り付けられたカメラが撮影した画像を視点変換して、車両の上方から見たような俯瞰画像を生成するため、車両の周辺に存在し上下方向の位置の差がある物体間の距離や位置関係を正確に表すことができない。そのため、違和感を生じたり、物体までの距離や位置関係を正確に把握できなかったりする場合がある。物体までの距離や位置関係が正確に把握できなければ、物体に接触する危険性が生じる。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、俯瞰画像を用いた車両周辺状況を把握しながら余裕のある対応を行うことができ、障害物等の物体が存在する場合に、物体との接触の危険性を低減することができる技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の車両用表示装置は、車両の周辺を撮像した画像を取得する画像取得部と、画像取得部において取得した画像に対して、車両の上方から見たように視点を変換することによって、俯瞰画像を生成する生成部と、生成部において生成した俯瞰画像に対して、当該俯瞰画像における車両のサイズより大きく認識されるアイコンを合成する合成部と、合成部においてアイコンを合成した俯瞰画像を表示部に表示させる表示処理部と、を備える。
【０００７】
本発明の別の態様は、車両用表示方法である。この方法は、車両の周辺を撮像した画像を取得するステップと、取得した画像に対して、車両の上方から見たように視点を変換することによって、俯瞰画像を生成するステップと、生成した俯瞰画像に対して、当該俯瞰画像における車両のサイズより大きく認識されるアイコンを合成するステップと、アイコンを合成した俯瞰画像を表示部に表示させるステップと、を備える。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、俯瞰画像を用いた車両周辺状況を把握しながら余裕のある対応を行うことができ、障害物等の物体が存在する場合に、物体との接触の危険性を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施例に係る車両の周辺に形成される撮像範囲を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施例に係る車両用表示装置の構成を示す図である。
【図３】図２の合成部において生成される俯瞰画像を示す図である。
【図４】図２の合成部において生成される別の俯瞰画像を示す図である。
【図５】図２の合成部において生成されるさらに別の俯瞰画像を示す図である。
【図６】図２の合成部における処理の概要を示す図である。
【図７】図２の合成部における処理の概要を示す図である。
【図８】図２の車両用表示装置による第１の表示手順例を示すフローチャートである。
【図９】図２の車両用表示装置による第２の表示手順例を示すフローチャートである。
【図１０】図２の車両用表示装置による第３の表示手順例を示すフローチャートである。
【図１１】図２の車両用表示装置による第４の表示手順例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明を具体的に説明する前に、まず前提を説明する。本発明の実施例は、車両に設置された複数の撮像部において撮像した画像に対して、視点変換により俯瞰画像を生成し、生成した俯瞰画像を表示する車両用表示装置に関する。視点変換によって、俯瞰画像に示される自車を示すアイコンと障害物との距離や位置関係が、実際の距離や位置関係と異なる場合がある。例えば、実際の障害物までの距離よりも、俯瞰画像における障害物までの距離が離れるように表示される。このような状況下において、運転者が、モニタに表示された俯瞰画像を見ながら車庫入れ等を実行すると、障害物など車両の周辺に存在する物体とに接触しないと判断して操舵した場合であっても、物体に接触したり、適切な回避が困難となったりする可能性がある。
【００１２】
これに対応するために、本実施例に係る車両用表示装置は、次の処理を実行する。車両用表示装置は、自車を上方から見た形状を有した自車アイコンを俯瞰画像に重畳するが、当該自車アイコンのサイズを、自車の大きさに対応したサイズよりも大きくする。自車アイコンを大きくして表示するので、車両の周辺に存在する障害物などの物体との距離や位置関係に対して余裕のある対応を行うことができ、物体に接触する危険性が低減される。
【００１３】
以下、本発明の実施例について、図面を参照しつつ説明する。実施例に示す具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。
【００１４】
図１は、本発明の実施例に係る車両１００の周辺に形成される撮像範囲を示す斜視図である。車両１００の前方部分、例えばバンパー、ボンネット等には、前方撮像部１２が設置される。前方撮像部１２は、前方撮像部１２から前方に向かうように前方撮像領域２０を形成し、前方撮像領域２０において画像を撮像する。車両の左側方部分、例えば、左側ドアミラーの下部等には、左側方撮像部１４が設置される。左側方撮像部１４は、左側方撮像部１４から左方に向かうように左側方撮像領域２２を形成し、左側方撮像領域２２において画像を撮像する。
【００１５】
車両の後方部分、例えば、バンパー、トランク等には、後方撮像部１６が設置される。後方撮像部１６は、後方撮像部１６から後方に向かうように後方撮像領域２４を形成し、後方撮像領域２４において画像を撮像する。左側方撮像部１４と左右対称になるように、車両の右側部分には、図示しない右側方撮像部１８が設置される。右側方撮像部１８は、右側方撮像部１８から右方に向かうように、右側方撮像領域２６を形成し、右側方撮像領域２６において画像を撮像する。前方撮像部１２、左側方撮像部１４、後方撮像部１６および右側方撮像部１８を撮像部１０とし、撮像部１０において撮像した画像によって、車両１００の周辺が撮像される。
【００１６】
図２は、本発明の実施例に係る車両用表示装置３０の構成を示す。車両用表示装置３０は、撮像部１０を構成する前方撮像部１２、左側方撮像部１４、後方撮像部１６、右側方撮像部１８に接続されるとともに、表示パネル５０にも接続される。車両用表示装置３０は、画像取得部３２、生成部３４、状況取得部３６、障害物検出部３８、合成部４０、表示制御部４２を含む。
【００１７】
前方撮像部１２、左側方撮像部１４、後方撮像部１６、右側方撮像部１８は、前述のごとく、画像を撮像する。画像は動画像であるが、静止画像であってもよい。前方撮像部１２、左側方撮像部１４、後方撮像部１６、右側方撮像部１８は、画像を画像取得部３２に出力する。
【００１８】
画像取得部３２は、前方撮像部１２、左側方撮像部１４、後方撮像部１６、右側方撮像部１８のそれぞれから画像データを取得する。つまり、画像取得部３２は、車両１００の周辺を撮像した画像データを取得する。画像取得部３２は、取得した画像を生成部３４に出力する。
【００１９】
生成部３４は、画像取得部３２からの画像を入力する。生成部３４は、画像に対して、車両１００の上方から見たように視点を変換することによって俯瞰画像を生成する。当該変換には、公知の技術が使用されればよいが、例えば、仮想的な三次元空間における立体曲面に画像の各画素を投影するとともに、車両１００の上方からの仮想視点に応じて、立体曲面の必要な領域を切り出す。切り出した領域が、視点を変換した画像に相当する。生成部３４は、俯瞰画像を合成部４０に出力する。
【００２０】
状況取得部３６は、車両１００の動作状況を取得する。動作状況の一例は、車庫入れをしているか否かに関する。そのため、状況取得部３６は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）による測位情報を取得する機能を有しており、測位情報により現在位置情報を取得する。また、状況取得部３６は、地図データの参照機能も有しており、取得した現在位置が駐車場であるか否かを判定する。なお、駐車場であるか否かを判定するために、他の技術が使用されてもよい。取得した現在位置が駐車場であれば、状況取得部３６は、車庫入れ等の駐車を行うと判定する。以下、車庫入れを含む駐車動作を含めて車庫入れと称する。状況取得部３６は、判定結果を合成部４０に出力する。
【００２１】
障害物検出部３８は、車両１００の周辺における障害物を検出または障害物を検出した情報を取得する。例えば、障害物検出部３８は、レーダ等のセンサを有するかレーダ等のセンサからの情報を取得可能に接続されており、例えば車体から１ｍのような所定距離未満に反射物が存在するかを検出する。反射物を検出した場合、障害物検出部３８は、障害物を検出したとしてその検出結果を合成部４０に出力する。
【００２２】
合成部４０は、生成部３４からの俯瞰画像を入力するとともに、状況取得部３６からの判定結果、合成部４０からの検出結果を入力する。さらに、状況取得部３６は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介してＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）から、選択されているギアに関する情報、走行速度情報も取得する。合成部４０は、リバースギアが選択されている場合において、下記に示す条件を満たしていなければ、俯瞰画像７８における車両１００のサイズを有したアイコンを俯瞰画像７８に合成する。
【００２３】
図３は、合成部４０において生成される俯瞰画像７８を示す。図３における俯瞰画像７８の中央部分には、第１自車アイコン８０が配置される。第１自車アイコン８０は、車両１００を上方から見た画像であり、かつ俯瞰画像７８における車両１００のサイズを有する。第１自車アイコン８０の前方には前方画像７０が配置され、第１自車アイコン８０の左側方には左側方画像７２が配置され、第１自車アイコン８０の後方には後方画像７４が配置され、第１自車アイコン８０の右側方には右側方画像７６が配置される。図２に戻る。
【００２４】
前述した条件は、判定結果が車両１００の車庫入れを示している場合、あるいは検出結果が車両１００から所定未満の距離の障害物の存在を示している場合などである。言い換えると、車両の周辺に存在する物体との距離や位置関係を正確に把握したい状況となるような条件である。このような条件を満たしている場合、合成部４０は、俯瞰画像に対して、当該俯瞰画像における車両１００のサイズより大きなサイズを有したアイコンを合成する。ここで、合成部４０において合成されるアイコンは、車両１００を上方から見た画像であって、かつ俯瞰画像７８における車両１００のサイズより大きなサイズを有した画像である。図４は、合成部４０において生成される俯瞰画像７８を示す。俯瞰画像７８は、図３と同様に示されるが、第１自車アイコン８０の代わりに第２自車アイコン８２が、俯瞰画像７８の中央部分に配置される。第２自車アイコン８２は、第１自車アイコン８０よりも大きなサイズを有する。
【００２５】
また、合成部４０において合成されるアイコンは、車両１００を上方から見た画像と、当該画像の周囲を囲む枠部８４によって構成されてもよい。図５は、合成部４０において生成される別の俯瞰画像を示す。図３と同様に、俯瞰画像７８の中央部分には、第１自車アイコン８０が配置される。さらに、第１自車アイコン８０の周囲を囲むように枠部８４が配置される。第１自車アイコン８０と枠部８４との組合せは、第１自車アイコン８０よりも大きなサイズを有する。図２に戻る。
【００２６】
ここで、第２自車アイコン８２と第１自車アイコン８０との差のサイズ、枠部８４のサイズ、つまり第１自車アイコン８０よりも大きな部分のサイズについて説明する。図６は、合成部４０における処理の概要を示す。これは、図１の上面図に相当し、車両１００に搭載された前方撮像部１２、左側方撮像部１４、後方撮像部１６、右側方撮像部１８によって、前方撮像領域２０、左側方撮像領域２２、後方撮像領域２４、右側方撮像領域２６がそれぞれ形成される。前方撮像領域２０の車両１００側の境界、左側方撮像領域２２の車両１００側の境界、車両１００によって囲まれるように、第１非撮像範囲１１０が形成される。第１非撮像範囲１１０は、前方撮像部１２と左側方撮像部１４によって撮像されない範囲である。
【００２７】
左側方撮像領域２２の車両１００側の境界、後方撮像領域２４の車両１００側の境界、車両１００によって囲まれるように、第２非撮像範囲１１２が形成される。第２非撮像範囲１１２は、左側方撮像部１４と後方撮像部１６によって撮像されない範囲である。後方撮像領域２４の車両１００側の境界、右側方撮像領域２６の車両１００側の境界、車両１００によって囲まれるように、第３非撮像範囲１１４が形成される。第３非撮像範囲１１４は、後方撮像部１６と右側方撮像部１８によって撮像されない範囲である。右側方撮像領域２６の車両１００側の境界、前方撮像領域２０の車両１００側の境界、車両１００によって囲まれるように、第４非撮像範囲１１６が形成される。第４非撮像範囲１１６は、右側方撮像部１８と前方撮像領域２０によって撮像されない範囲である。
【００２８】
第１非撮像範囲１１０、第２非撮像範囲１１２、第３非撮像範囲１１４、第４非撮像範囲１１６を含むように、第２自車アイコン８２のサイズが決定される。また、第１非撮像範囲１１０、第２非撮像範囲１１２、第３非撮像範囲１１４、第４非撮像範囲１１６を含むように、枠部８４のサイズも決定される。
【００２９】
図７は、合成部４０における処理の概要を示す。これは、図６のＡ−Ａ’断面図である。第１非撮像範囲１１０に搭載された左側方撮像部１４によって、左側方撮像領域２２が形成される。ここで、左側方撮像領域２２における車両１００側の境界が、車両側端９２と示される。また、車両１００の左側方撮像領域２２側の端が、端部９０と示される。端部９０と車両側端９２の間が非撮像範囲であり、当該比撮像範囲を含んだサイズを有するように、第２自車アイコン８２のサイズ、枠部８４のサイズが決定される。図２に戻る。
【００３０】
合成部４０は、第１自車アイコン８０が合成された俯瞰画像７８、第２自車アイコン８２が合成された俯瞰画像７８、第１自車アイコン８０および枠部８４が合成された俯瞰画像７８のいずれかを表示制御部４２に出力する。表示制御部４２は、合成部４０からの俯瞰画像７８を入力する。表示制御部４２は、合成部４０が生成した俯瞰画像７８を表示する処理を実行することによって、俯瞰画像７８を表示パネル５０に表示させる。表示パネル５０には、図３、図４、図５のような俯瞰画像７８が表示される。
【００３１】
この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ソフトウエアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００３２】
以上の構成による車両用表示装置３０の動作を説明する。以下の各実施形態において、通常サイズのアイコンとは、図３に示す第１自車アイコン８０を示し、自車サイズが大きく認識されるアイコンとは、図４に示す第２自車アイコン８２、または図５に示す第１自車アイコン８０と枠部８４との組み合わせを示す。図８は、車両用表示装置３０による第１の表示手順例を示すフローチャートである。合成部４０が状況取得部３６からリバースギアが選択された情報を取得した場合（Ｓ１０のＹ）、合成部４０は俯瞰画像７８に自車サイズが大きく認識されるアイコンを合成し、表示制御部４２は、自車サイズが大きく認識されるアイコンが合成された俯瞰画像７８を表示パネル５０に表示させる（Ｓ１２）。本処理は、合成部４０が状況取得部３６からリバースギアが選択された情報を取得することによって開始されてもよい。合成部４０は、状況取得部３６からリバースギアが選択された情報を取得していない場合（Ｓ１０のＮ）、処理は終了される。
【００３３】
自車サイズが大きく認識されるアイコンが合成された俯瞰画像７８が表示されている間に合成部４０が状況取得部３６からリバースギアが解除された情報を取得しない場合（Ｓ１４のＮ）、待機される。一方、自車サイズが大きく認識されるアイコンが合成された俯瞰画像７８が表示されている間に合成部４０が状況取得部３６からリバースギアが解除された情報を取得した場合（Ｓ１４のＹ）、処理は終了される。
【００３４】
ステップ１０の判断は、リバースギアの選択に加えて後方への走行開始を条件としてもよい。この場合、リバースギアが選択されてから後方への走行を開始するまでの間、通常の俯瞰画像７８が表示される。この場合、ステップ１４の判断は、後方への走行が停止されたか否かの判断となり、後方への走行の停止後、リバースギアが解除されるまでの間、通常の俯瞰画像７８が表示される。
【００３５】
図８の処理は、リバースギアが選択されているときは、リバースギアが選択されずに俯瞰画像が表示されているときの自車アイコンサイズより自車サイズが大きく認識されるアイコンが合成された俯瞰画像を表示する。リバースギア選択時は、車庫入れ等の駐車動作を行う場合や、操舵輪の前後が逆になることにより意図した操舵ができないなどの状況が発生する。このため、障害物等の有無によらず、俯瞰画像を用いた自車周辺状況を把握しながら余裕のある対応を行うことができる。
【００３６】
図９は、車両用表示装置３０による第２の表示手順例を示すフローチャートである。図９においては、図８における処理と同一の処理については説明を省略する。ステップ２０の処理は図８に示すステップ１０と同一である。合成部４０が状況取得部３６からリバースギアが選択された情報を取得した場合（Ｓ２０のＹ）、合成部４０は俯瞰画像７８に通常サイズのアイコンを合成し、表示制御部４２は通常サイズのアイコンが合成された俯瞰画像７８を表示パネル５０に表示させる（Ｓ２２）。ステップ２２においては、図３に示された俯瞰画像７８が表示される。合成部４０が状況取得部３６からリバースギアが選択された情報を取得しない場合（Ｓ２０のＮ）、処理は終了される。
【００３７】
通常サイズのアイコンが合成された俯瞰画像７８が表示されているとき、合成部４０は、状況取得部３６が取得した自車の走行速度情報に基づき、後退速度が所定速度未満であるか否かを判断する（Ｓ２４）。リバースギアが選択されてから後退を開始するときは、通常初速度０から後退が開始される。ステップ２４の判断は、後退開始時を含む所定速度未満のときを対象としてもよく、後退開始時は対象としないこととしてもよい。後退開始時を含む所定速度未満の後退の場合は、リバースギア選択時から自車の周辺状況を慎重に確認しながらの後退である場合である。後退開始時を含まない所定速度未満の後退の場合は、一旦所定速度以上での後退で、自車の周辺状況を慎重に確認しながら後退する位置まで走行後に、自車の周辺状況を慎重に確認しながら後退する場合である。ステップ２４での所定速度は、例えば時速５ｋｍ／ｈである。
【００３８】
後退速度が所定速度未満と判断された場合（Ｓ２４のＹ）、図８のステップＳ１２同様の俯瞰画像７８を表示させる（Ｓ２６）。ステップ２８の処理はステップ１４と同一であり、リバースギアが解除されていない場合（Ｓ２８のＮ）、ステップ２４の処理に戻る。また、ステップ２４において後退速度が所定速度未満ではない場合（Ｓ２４のＮ）、ステップ２８の判断を行う。リバースギアが解除されている場合（Ｓ２８のＹ）、処理は終了される。
【００３９】
図９の処理は、リバースギアが選択されたときは通常の俯瞰画像を表示し、後退速度が所定速度未満の間は、通常の俯瞰画像の自車アイコンサイズより自車サイズが大きく認識されるアイコンが合成された俯瞰画像を表示する。リバースギア選択時であって特に所定速度未満の速度で後退している場合は、車庫入れ等の駐車動作などで自車両周辺の状況を慎重に確認しながら後退する場合である。このため、障害物等の有無によらず、俯瞰画像を用いた自車周辺状況を把握しながら余裕のある対応を行うことができる。
【００４０】
図１０は、車両用表示装置３０による第３の表示手順例を示すフローチャートである。図１０においは、図８における処理と同一の処理については説明を省略する。合成部４０が状況取得部３６から自車が車庫入れ状態である情報を取得した場合（Ｓ３０のＹ）、合成部４０は図８のステップ１２同様に俯瞰画像７８に自車サイズが大きく認識されるアイコンを合成し、表示制御部４２は、自車サイズが大きく認識されるアイコンが合成された俯瞰画像７８を表示パネル５０に表示させる（Ｓ３２）。合成部４０が状況取得部３６から自車が車庫入れ状態である情報を取得していない場合（Ｓ３０のＮ）、処理は終了される。
【００４１】
ステップ３０の判断は、状況取得部３６が取得した現在位置情報と地図情報との参照により現在位置が駐車場であるか否かを判断する。状況取得部３６が、ナビゲーション装置や外部サーバなどから、自車の現在位置情報に対応する施設名や道路名などの地点情報を常時取得していてもよい。駐車場であるか否かの判断は、現在位置が各種施設の駐車場である場合に加えて、ユーザが登録した自宅や職場の駐車場も対象としてもよい。
【００４２】
また、ステップ３０の判断は、画像取得部３２が取得した画像に対し、図示しない画像分析部を状況取得部３６として機能させてもよい。具体的には、前方撮像部１２または後方撮像部１６など、進行方向を中心に撮影する撮像部から画像取得部３２が取得した画像を画像分析部が分析し、駐車場枠に該当する枠線が検出された場合に車庫入れ状態であると判断してもよい。
【００４３】
自車サイズが大きく認識されるアイコンが合成された俯瞰画像７８が表示されている間に合成部４０が状況取得部３６から車庫入れが完了した情報を取得しない場合（Ｓ３４のＮ）、待機される。一方、自車サイズが大きく認識されるアイコンが合成された俯瞰画像７８が表示されている間に合成部４０が状況取得部３６から車庫入れが完了した情報を取得した場合（Ｓ３４のＹ）、処理は終了される。
【００４４】
ステップ３４の判断は、状況取得部３６によりギアの選択がパーキングとなった情報や、パーキングブレーキが動作した情報などにより判断される。
【００４５】
図１０の処理は、車庫入れ状態と判断されているときは、車庫入れ状態ではないときに俯瞰画像が表示されているときの自車アイコンサイズより自車サイズが大きく認識されるアイコンが合成された俯瞰画像を表示する。車庫入れ等の駐車動作を行う場合は、進行方向や障害物の有無によらず、俯瞰画像を用いた自車周辺状況を把握しながら余裕のある対応を行うことができる。
【００４６】
図１１は、車両用表示装置３０による第４の表示手順例を示すフローチャートである。図１１においては、図９に示す処理と同一の処理については説明を省略する。図１１に示す処理と図９に示す処理の違いは、ステップ２４の処理に代えてステップ５４の処理が行われることである。
【００４７】
ステップＳ５４の処理は、障害物検出部３８による検出結果を用いる。障害物検出部３８による障害物の検出範囲は、少なくとも俯瞰画像７８として表示される範囲であり、合成部４０は、障害物検出部３８の検出結果に基づき所定未満の距離に障害物があることを示す情報を取得した場合（Ｓ５４のＹ）、図９のステップ２４同様、自車サイズが大きく認識されるアイコンを合成し、表示制御部４２は、自車サイズが大きく認識されるアイコンが合成された俯瞰画像７８を表示パネル５０に表示させる。合成部４０は、障害物検出部３８の検出結果に基づき所定未満の距離に障害物があることを示す情報を取得しない場合（Ｓ５４のＮ）、ステップ５６はスキップされる。
【００４８】
図１１の処理は、リバースギアが選択されたときは通常の俯瞰画像を表示し、車両１００から所定未満の距離に障害物が存在しているときは、通常の俯瞰画像の自車アイコンサイズより自車サイズが大きく認識されるアイコンが合成された俯瞰画像を表示する。リバースギア選択時であって特に車両１００の周囲に障害物が存在する場合は、障害物に衝突しないように、自車両周辺の状況を慎重に確認しながら後退する場合である。このため、俯瞰画像を用いた自車周辺状況の対応に対して余裕のある対応を行うことができる。また、図１１のステップ５２の後に、図９のステップ２４の処理を含めてもよい。
【００４９】
上述した各実施例によれば、俯瞰画像における車両のサイズより自車サイズが大きく認識されるアイコンを俯瞰画像に合成するので、障害物等の物体との接触の危険性を低減できる。また、車両が車庫入れをしている場合、俯瞰画像における車両のサイズより自車サイズが大きく認識されるアイコンを俯瞰画像に合成するので、車庫入れの際に物体に接触する危険性を低減できる。また、車両から所定未満の距離に障害物を検出した場合、俯瞰画像における車両のサイズより自車サイズが大きく認識されるアイコンを俯瞰画像に合成するので、障害物に接触する危険性を低減できる。
【００５０】
また、自車サイズが大きく認識されるアイコンのサイズを、画像の車両側端と、車両の端部との間の部分を含んだサイズを有するサイズとするため、非撮像範囲において接触が生じる危険性を低減できる。また、車両を上方から見た画像であって、かつ俯瞰画像における前記車両のサイズより大きなサイズを有した画像が使用されるので、自車の位置を認識しやすくできる。また、車両を上方から見た画像と、当該画像の周囲を囲む枠部を含んだアイコンを使用するので、車両の周囲の部分を認識しやすくできる。
【００５１】
また、表示制御部４２は、合成部４０によって車両１００のサイズより自車サイズが大きく認識されるアイコンが合成された俯瞰画像７８の表示範囲を拡大し、自車サイズが大きく認識されるアイコンの表示上の大きさが変化しないように表示させてもよい。このような表示を行うことで、俯瞰画像に対して自車サイズが大きく認識されるアイコンが合成され、上述した各実施形態の効果を有するとともに、表示パネル５０の画面サイズに対してはアイコンの大きさは変化しないため、表示上の違和感を低減する。
【００５２】
以上、実施例をもとに本発明を説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【符号の説明】
【００５３】
１０  撮像部、  １２  前方撮像部、  １４  左側方撮像部、  １６  後方撮像部、  １８  右側方撮像部、  ３０  車両用表示装置、  ３２  画像取得部、  ３４  生成部、  ３６  状況取得部、  ３８  障害物検出部、  ４０  合成部、  ４２  表示制御部、  ５０  表示パネル、  １００  車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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