(57)【要約】【課題】制御対象が停止中に外力を受けて移動することによって異音が発生することを抑制できる印刷装置及び印刷制御方法を提供する。【解決手段】印刷装置は、印刷部と、モーターの駆動力で移動される制御対象の位置を検出する位置検出部と、制御対象が不感域にある場合にはモーターに付加する付加電流値を、制御対象を無負荷状態のときに移動させるのに必要な最小電流値よりも小さい電流値としてモーターを制御し、制御対象が不感域の両側に設けられた疑似バネ制御域にある場合には制御対象を不感域に戻すために必要な電流値を付加電流値としてモーターを制御する制御部とを備える。制御部は、制御対象が不感域と疑似バネ制御域との間に設けられた過渡域に位置する場合に、制御対象が疑似バネ制御域に位置する場合にモーターに付加する初期電流値Ｉ＿ｓｔａｒｔよりも低い過渡電流値Ｍを付加電流値としてモーターを制御する。【選択図】図７
2017213822.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体に印刷を行う印刷部と、
モーターの駆動力によって移動される制御対象の位置を検出する位置検出部と、
前記位置検出部の検出結果に基づいて前記制御対象が目標位置を含む不感域に位置している場合には前記モーターに付加する付加電流値を、前記制御対象を無負荷状態のときに移動させるのに必要な最小電流値よりも小さい電流値として前記モーターを制御し、前記制御対象が前記不感域の両側に設けられた疑似バネ制御域に位置している場合には前記制御対象を前記目標位置に戻すために必要な電流値を演算し、当該演算した電流値を前記モーターに付加する付加電流値として前記モーターを制御する定位置戻し制御部と、
を備えた印刷装置であって、
前記不感域と前記疑似バネ制御域との間には過渡域が設けられ、
前記定位置戻し制御部は、前記制御対象が前記過渡域に位置する場合に、前記制御対象が前記疑似バネ制御域に位置する場合に前記モーターに付加する初期電流値よりも低い過渡電流値を前記モーターに付加する付加電流値として前記モーターを制御することを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
前記定位置戻し制御部は、前記制御対象が前記不感域から前記疑似バネ制御域に移動する場合及び前記制御対象が前記疑似バネ制御域から前記不感域に移動する場合のうち、一方の場合において前記制御対象が前記過渡域に位置する場合に前記過渡電流値を前記モーターに付加する付加電流値として前記モーターを制御し、他方の場合において前記制御対象が前記過渡域に位置する場合に前記モーターに付加する付加電流値を０にすることを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項３】
前記定位置戻し制御部は、前記制御対象が前記過渡域に位置する場合に、前記モーターに付加する付加電流値を変化させることを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項４】
前記付加電流値の波形は直線または曲線であることを特徴とする請求項３に記載の印刷装置。
【請求項５】
媒体に印刷を行う印刷部を制御するとともに、モーターの駆動力によって移動される制御対象が目標位置を含む不感域に位置している場合には前記モーターに付加する付加電流値を、前記制御対象を無負荷状態のときに移動させるのに必要な最小電流値よりも小さい電流値として前記モーターを制御し、前記制御対象が前記不感域の両側に設けられた疑似バネ制御域に位置している場合には前記制御対象を前記目標位置に戻すために必要な電流値を演算し、当該演算した電流値を前記モーターに付加する付加電流値として前記モーターを制御する印刷制御方法であって、
前記制御対象が前記不感域と前記疑似バネ制御域との間に設けられた過渡域に位置する場合には、前記制御対象が前記疑似バネ制御域に位置する場合に前記モーターに付加する初期電流値よりも低い過渡電流値を前記モーターに付加する付加電流値として前記モーターを制御することを特徴とする印刷制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばインクジェット式プリンターなどの印刷装置及び印刷制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、印刷装置の一種としてインクジェット式プリンターが広く知られている（例えば、特許文献１参照）。こうしたプリンターは、キャリッジと、キャリッジに固定された記録ヘッドとを備えており、キャリッジを走査方向に沿って往復移動させながらキャリッジに搭載されたインクカートリッジのインクを記録ヘッドから記録紙に吐出することで印刷を行う。
【０００３】
この場合、キャリッジの一部は走査方向において離れて配置された一対のプーリーに巻き掛けられた無端状のベルトの一部に連結され、一対のプーリーのうちの一方にはＤＣモーターの出力軸が接続されている。そして、キャリッジは、ＤＣモーターによって構成されたキャリッジモーターの駆動によりプーリー及びベルトが正逆両方向に回転することで、走査方向に沿って往復移動する。
【０００４】
また、上述のようなプリンターでは、通常、インクカートリッジの交換を行う場合、キャリッジを不感域で停止させた状態で行われるが、ユーザーが不意にキャリッジを不感域の両側にある疑似バネ領域に移動させた場合にはキャリッジが不感域に戻るようにキャリッジモーターの制御が行われるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−８８３８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上述のようなプリンターでは、キャリッジモーターの駆動によってキャリッジが疑似バネ領域から不感域に戻される力と釣り合うような力でユーザーがキャリッジを疑似バネ領域と不感域との間で疑似バネ領域側へ押圧すると、キャリッジが疑似バネ領域と不感域とを行ったり来たりすることで、振動音などの異音が発生するという問題がある。
【０００７】
本発明は、このような従来技術に存在する問題点に着目してなされたものである。その目的とするところは、制御対象が停止中に外力を受けて移動することによって異音が発生することを抑制できる印刷装置及び印刷制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する印刷装置は、媒体に印刷を行う印刷部と、モーターの駆動力によって移動される制御対象の位置を検出する位置検出部と、前記位置検出部の検出結果に基づいて前記制御対象が目標位置を含む不感域に位置している場合には前記モーターに付加する付加電流値を、前記制御対象を無負荷状態のときに移動させるのに必要な最小電流値よりも小さい電流値として前記モーターを制御し、前記制御対象が前記不感域の両側に設けられた疑似バネ制御域に位置している場合には前記制御対象を前記目標位置に戻すために必要な電流値を演算し、当該演算した電流値を前記モーターに付加する付加電流値として前記モーターを制御する定位置戻し制御部と、を備えた印刷装置であって、前記不感域と前記疑似バネ制御域との間には過渡域が設けられ、前記定位置戻し制御部は、前記制御対象が前記過渡域に位置する場合に、前記制御対象が前記疑似バネ制御域に位置する場合に前記モーターに付加する初期電流値よりも低い過渡電流値を前記モーターに付加する付加電流値として前記モーターを制御する。
【０００９】
この構成によれば、不感域及び過渡域間でのモーターに付加する付加電流値（モーターのトルク）の差及び疑似バネ制御域及び過渡域間でのモーターに付加する付加電流値の差は、それぞれ不感域及び疑似バネ制御域間でのモーターに付加する付加電流値の差よりも小さくなる。このため、制御対象の不感域及び過渡域間での移動に伴う振動及び制御対象の疑似バネ制御域及び過渡域間での移動に伴う振動は、それぞれ特許文献１における制御対象の不感域及び疑似バネ制御域間での移動に伴う振動よりも低減される。したがって、制御対象が停止中に外力を受けて移動することによって振動音などの異音が発生することを抑制できる。
【００１０】
上記印刷装置において、前記定位置戻し制御部は、前記制御対象が前記不感域から前記疑似バネ制御域に移動する場合及び前記制御対象が前記疑似バネ制御域から前記不感域に移動する場合のうち、一方の場合において前記制御対象が前記過渡域に位置する場合に前記過渡電流値を前記モーターに付加する付加電流値として前記モーターを制御し、他方の場合において前記制御対象が前記過渡域に位置する場合に前記モーターに付加する付加電流値を０にすることが好ましい。
【００１１】
この構成によれば、制御対象の過渡域を介した不感域及び疑似バネ制御域間での往復移動において、制御対象の往路及び復路のうちのいずれか一方で過渡域を省略することができる。このため、過渡域設定の自由度を高めることができる。
【００１２】
上記印刷装置において、前記定位置戻し制御部は、前記制御対象が前記過渡域に位置する場合に、前記モーターに付加する付加電流値を変化させることが好ましい。
この構成によれば、例えば過渡域での付加電流値を段階的または無段階に変化させることで付加電流値が緩やかに変化するようになるので、制御対象の振動を抑制できる。
【００１３】
上記印刷装置において、前記付加電流値の波形は直線または曲線であることが好ましい。
この構成によれば、過渡域での付加電流値がより一層緩やかに変化するようになるので、制御対象の振動をより一層抑制できる。
【００１４】
上記課題を解決する印刷制御方法は、媒体に印刷を行う印刷部を制御するとともに、モーターの駆動力によって移動される制御対象が目標位置を含む不感域に位置している場合には前記モーターに付加する付加電流値を、前記制御対象を無負荷状態のときに移動させるのに必要な最小電流値よりも小さい電流値として前記モーターを制御し、前記制御対象が前記不感域の両側に設けられた疑似バネ制御域に位置している場合には前記制御対象を前記目標位置に戻すために必要な電流値を演算し、当該演算した電流値を前記モーターに付加する付加電流値として前記モーターを制御する印刷制御方法であって、前記制御対象が前記不感域と前記疑似バネ制御域との間に設けられた過渡域に位置する場合には、前記制御対象が前記疑似バネ制御域に位置する場合に前記モーターに付加する初期電流値よりも低い過渡電流値を前記モーターに付加する付加電流値として前記モーターを制御する。
【００１５】
この構成によれば、上記印刷装置と同様の作用効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】一実施形態の印刷装置の構成を示すブロック図。
【図２】キャリッジ周辺の構成を示す斜視図。
【図３】リニアエンコーダーの構成を示す模式図。
【図４】キャリッジモーターの正転時におけるリニアエンコーダーの出力パルスの波形を示す説明図。
【図５】キャリッジモーターの逆転時におけるリニアエンコーダーの出力パルスの波形を示す説明図。
【図６】印刷制御装置の構成を示すブロック図。
【図７】キャリッジの目標位置からの変位量とキャリッジモーターに付加すべき電流値との関係を示すグラフ。
【図８】印刷制御装置の動作を示すフローチャート。
【図９】印刷制御装置の動作を示すフローチャート。
【図１０】変更例における過渡域の波形を示すグラフ。
【図１１】変更例における過渡域の波形を示すグラフ。
【図１２】変更例における過渡域の波形を示すグラフ。
【図１３】変更例における過渡域の波形を示すグラフ。
【図１４】変更例における過渡域の波形を示すグラフ。
【図１５】変更例における過渡域の波形を示すグラフ。
【図１６】変更例における過渡域の波形を示すグラフ。
【図１７】変更例における過渡域の波形を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、印刷装置の一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、例えばインクジェット式プリンターなどで構成される印刷装置１１は、用紙などの媒体１２を支持する支持台１３と、媒体１２を搬送可能な搬送ローラー１４とを備えている。搬送ローラー１４は、紙送りモータードライバー１５によって駆動される紙送りモーター（以下、「ＰＦモーター」ともいう）１６によって回転駆動されることで、支持台１３上の媒体１２を上流側から下流側に向かって搬送する。この場合、紙送りモーター１６の回転は、ロータリーエンコーダー１７によって検出される。
【００１８】
また、印刷装置１１は、制御対象の一例としてのキャリッジ１８と、キャリッジ１８における支持台１３側に固定されて支持台１３上の媒体１２にインクを吐出して印刷を行う印刷部の一例としてのヘッド１９と、ヘッド１９を駆動制御するヘッドドライバー２０とを備えている。キャリッジ１８は、ＣＲモータードライバー２１によって駆動されるキャリッジモーター（以下、「ＣＲモーター」ともいう）２２の駆動力によって走査方向Ｘ（図１では左右方向）に沿って往復移動される。
【００１９】
また、印刷装置１１は、キャリッジ１８の走査方向Ｘの位置を把握するべく、キャリッジ１８の側部に固定されたリニアエンコーダー２３と、所定の間隔にスリット２４ａが形成された走査方向Ｘに延びる符号板２４とを備えている。また、印刷装置１１は、図１及び図２に示すように、走査方向Ｘに離れるとともに回転可能に配置された一対のプーリー２５と、一対のプーリー２５に巻き掛けられた無端状のベルト２６とを備えている。
【００２０】
図２に示すように、一対のプーリー２５のうちの一方はＣＲモーター２２の出力軸に取付けられ、ベルト２６の一部はキャリッジ１８に連結されている。そして、ＣＲモーター２２が回転駆動されると、その駆動力が一対のプーリー２５及びベルト２６を介してキャリッジ１８に伝達されることで、キャリッジ１８が走査方向Ｘに延びるガイド部材２７にガイドされながら走査方向Ｘに沿って移動される。
【００２１】
ヘッド１９における媒体１２との対向面となる下面には、キャリッジ１８に着脱自在に装着されたインクカートリッジ２８から供給されるカラーやブラックなどのインクを吐出する複数のノズル（図示略）が形成されている。そして、キャリッジ１８と共にヘッド１９を走査方向Ｘに移動させながら、各ノズルから支持台１３上を走査方向Ｘと直交する方向に搬送される媒体１２に向けて各インクを吐出することで、媒体１２に文字や画像が印刷される。
【００２２】
また、キャリッジ１８の移動領域のうち印刷が行われない非印刷領域には、ヘッド１９のクリーニングなどのメンテナンスを行うメンテナンスユニット２９が設けられている。メンテナンスユニット２９は、ヘッド１９をキャッピングすることが可能なキャップ３０を有している。そして、印刷が行われる印刷領域（無負荷領域）から印刷が行われない非印刷領域（負荷領域）にキャリッジ１８が移動されると、キャリッジ１８が図示しないレバーに当接することでキャップ３０が上昇してヘッド１９がキャッピングされるようになっている。
【００２３】
図１に示すように、印刷装置１１は、ＣＰＵ３１と、タイマーＩＣ３２と、インターフェース部（以下、「ＩＦ」ともいう）３３と、ＡＳＩＣ３４と、ＡＳＩＣ３４及びＣＰＵ３１の作業領域やプログラム格納領域として用いられるＰＲＯＭ３５、ＲＡＭ３６及びＥＥＰＲＯＭ３７と、ＤＣユニット３８とを備えている。
【００２４】
ＣＰＵ３１は、印刷装置１１全体を統括的に制御する。タイマーＩＣ３２は、ＣＰＵ３１に対して周期的に割込み信号を発生する。ＩＦ３３は、ホストコンピューター３９との間でデータの送受信を行う。ＡＳＩＣ３４は、ホストコンピューター３９からＩＦ３３を介して送られてくる印刷情報に基づいて印刷解像度やヘッド１９の駆動波形等を制御する。ＰＲＯＭ３５、ＲＡＭ３６及びＥＥＰＲＯＭ３７は、ＡＳＩＣ３４及びＣＰＵ３１の作業領域やプログラム格納領域として用いられる。
【００２５】
ＤＣユニット３８は、ＣＰＵ３１から送られてくる制御指令及びエンコーダー１７，２３の出力に基づいて紙送りモータードライバー１５及びＣＲモータードライバー２１を駆動制御する。なお、本実施形態では、紙送りモーター１６及びＣＲモーター２２はいずれもＤＣモーターによって構成されている。
【００２６】
次に、キャリッジ１８に固定されたリニアエンコーダー２３の構成について詳述する。
図３に示すように、リニアエンコーダー２３は、発光ダイオード４１と、コリメーターレンズ４２と、検出処理部４３とを備えている。検出処理部４３は、複数（本例では４個）のフォトダイオード４４と、信号処理回路４５と、２個のコンパレーター４６ａ，４６ｂとを有している。
【００２７】
そして、発光ダイオード４１の両端に抵抗を介して電圧Ｖccが印加されると、発光ダイオード４１から光が発せられる。この光は、コリメーターレンズ４２によって平行にされて符号板２４を通過する。符号板２４には、所定の間隔（例えば１／１８０インチ）毎にスリット２４ａが設けられている。
【００２８】
この符号板２４を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード４４に入射して電気信号に変換される。４個のフォトダイオード４４から出力される電気信号は、信号処理回路４５において信号処理される。この信号処理回路４５から出力される信号はコンパレーター４６ａ，４６ｂにおいて比較され、その比較結果がパルスとして出力される。このコンパレーター４６ａ，４６ｂから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂがリニアエンコーダー２３の出力となる。
【００２９】
パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは、位相が９０度だけ異なっている。ＣＲモーター２２が正転しているとき、すなわちキャリッジ１８が走査方向Ｘの一方側に向かって移動しているときには、図４に示すように、パルスＥＮＣ−ＡがパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進む。一方、ＣＲモーター２２が逆転しているとき、すなわちキャリッジ１８が走査方向Ｘの他方側に向かって移動しているときには、図５に示すように、パルスＥＮＣ−ＡがパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れる。なお、パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの１周期Ｔは、符号板２４における隣り合うスリット２４ａ同士の間隔（例えば１／１８０インチ）に対応しており、キャリッジ１８がスリット２４ａ同士の間隔を移動する時間に等しい。
【００３０】
また、ＰＦモーター１６の回転を検出するロータリーエンコーダー１７は、符号板がＰＦモーター１６の回転に応じて回転する回転円板である以外、上述したリニアエンコーダー２３と同様の構成となっている。なお、印刷装置１１においては、ＰＦモーター１６の回転を検出するロータリーエンコーダー１７の符号板に設けられている複数のスリット同士の間隔は１／１８０インチであるが、ＰＦモーター１６がスリット同士の間隔分だけ回転すると、１／１４４０インチだけ媒体１２が移動される。
【００３１】
次に、ＤＣユニット３８に含まれる印刷制御装置５０の構成について説明する。
図６に示すように、印刷制御装置５０は、キャリッジ１８の位置を検出する位置検出部の一例としての位置カウンター５１と、カウンター５２と、タイマーカウンター５３と、キャリッジ位置判定部（以下、ＣＲ位置判定部ともいう）５４と、定位置戻し制御部５５と、Ｄ／Ａコンバーター５６とを備えている。この印刷制御装置５０は、キャリッジ１８が無負荷領域で停止した状態で例えばインクカートリッジ２８の交換を行う際にキャリッジ１８が例えばユーザーからの外力を受けて移動させられた場合に、移動させられる前の元の停止位置を含む不感域にキャリッジ１８を戻す定位置戻し制御に使用される。
【００３２】
位置カウンター５１は、リニアエンコーダー２３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを検出し、この検出したエッジの個数を計数するとともに当該立ち上がりエッジ及び当該立ち下がりエッジに同期してパルスを出力する。この計数においては、ＣＲモーター２２が正転しているときに１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、ＣＲモーター２２が逆転しているときに１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。
【００３３】
パルスＥＮＣ−Ａ及びＥＮＣ−Ｂの各々の周期は符号板２４のスリット２４ａ同士の間隔に等しく且つパルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっているので、上述の計数のカウント値「１」は符号板２４のスリット２４ａ同士の間隔の１／４に対応する。このため、上述の計数値にスリット２４ａ同士の間隔の１／４を乗算すれば、計数値が「０」に対応する位置からのキャリッジ１８の移動量を求めることができる。
【００３４】
例えば、計数値が「０」の位置をホーム位置とすれば、ホーム位置を基準としたキャリッジ１８の位置を得ることができる。この場合、リニアエンコーダー２３の解像度は、符号板２４のスリット２４ａ同士の間隔の１／４となる。例えば、上述のスリット２４ａ同士の間隔を１／１８０インチとすれば、解像度は１／７２０インチとなる。なお、位置カウンター５１は、ＣＲモーター２２の回転方向（正転及び逆転）の情報も出力する。
【００３５】
カウンター５２は、定位置戻し制御部５５からの指令を受信したときにカウント値Ｐを「１」だけカウントアップし、設定値（例えば１０００）に到達した後にリセットされる。タイマーカウンター５３は、定位置戻し制御部５５からの起動指令に基づいて動作し、カウント値が所定の値Ｔ＿ｓｔ（例えば１ｍｓｅｃ）に達したときにＣＲ位置判定部５４に起動指令を送る。
【００３６】
ＣＲ位置判定部５４は、タイマーカウンター５３からの起動指令を受信すると、位置カウンター５１の出力に基づいてキャリッジ１８の現在の位置が図７に示す不感域、過渡域、疑似バネ制御域、及び制御範囲外域のいずれかにあるかを判定する。本実施形態では、図７に示すように、目標位置を中心に距離Ａの範囲に不感域があり、この不感域の両側に長さがＢの疑似バネ制御域があり、この疑似バネ制御域の外側Ｃに制御範囲外域があり、不感域と疑似バネ制御域との間に長さがＫの過渡域が設けられた構成となっている。
【００３７】
また、ＣＲ位置判定部５４は、キャリッジ１８の位置が不感域から他の領域に移動した回数Ｌをカウントし、そのカウント数が所定値（例えば３回）を超えた場合及びキャリッジ１８が制御範囲外域に位置している場合（不感域、過渡域、及び疑似バネ制御域に位置していない場合）に定位置戻し制御部５５に指令信号を送り、キャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒを「０」にしてショートブレーキ運転させる。この場合、キャリッジ１８を無負荷状態のときに移動させるのに必要な最小電流値よりも小さい電流値を付加電流値Ｉ＿ｃｕｒとしてもよい。
【００３８】
定位置戻し制御部５５は、ＣＲ位置判定部５４の判定結果に基づいて、キャリッジ１８が目標位置を含む不感域に位置している場合に、キャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒを「０」としてキャリッジモーター２２を制御する。この場合、キャリッジ１８を無負荷状態のときに移動させるのに必要な最小電流値よりも小さい電流値を付加電流値Ｉ＿ｃｕｒとしてもよい。
【００３９】
また、定位置戻し制御部５５は、ＣＲ位置判定部５４の判定結果に基づいて、キャリッジ１８が疑似バネ制御域に位置している場合に、キャリッジ１８を不感域の目標位置に戻すために必要な付加電流値Ｉ＿ｃｕｒを演算して決定し、当該演算して決定した付加電流値Ｉ＿ｃｕｒに基づいてＤ／Ａコンバーター５６及びＣＲモータードライバー２１を介してキャリッジモーター２２を制御する。
【００４０】
さらに、定位置戻し制御部５５は、ＣＲ位置判定部５４の判定結果に基づいて、キャリッジ１８が過渡域に位置している場合に、キャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒを過渡電流値Ｍとしてキャリッジモーター２２を制御する。この過渡電流値Ｍは、予めＥＥＰＲＯＭ３７（図１参照）に記憶され、疑似バネ制御域でキャリッジモーター２２に付加される最小電流値である初期電流値Ｉ＿ｓｔａｒｔ（＞０）よりも低い値に設定される。本実施形態では過渡電流値Ｍが初期電流値Ｉ＿ｓｔａｒｔの半分の値になるように設定されている。
【００４１】
またさらに、定位置戻し制御部５５は、ＣＲ位置判定部５４の判定結果に基づいて、キャリッジ１８が制御範囲外域に位置している場合に、キャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒを「０」にしてキャリッジモーター２２をショートブレーキ運転とする。この場合、キャリッジ１８を無負荷状態のときに移動させるのに必要な最小電流値よりも小さい電流値を付加電流値Ｉ＿ｃｕｒとしてもよい。
【００４２】
Ｄ／Ａコンバーター５６は、定位置戻し制御部５５によって決定されたキャリッジモーター２２に付加すべき付加電流値Ｉ＿ｃｕｒをアナログ電流値に変換する。そして、この変換したアナログ電流値に基づいてキャリッジモーター２２がＣＲモータードライバー２１によって駆動される。
【００４３】
ＣＲモータードライバー２１は、例えば４個のトランジスタを備えており、Ｄ／Ａコンバーター５６の出力に基づいて当該トランジスタを各々ＯＮまたはＯＦＦさせることにより、（ａ）ＣＲモーター２２を正転または逆転させる運転モード、（ｂ）回生ブレーキ運転モード（ショートブレーキ運転モード、すなわちＣＲモーター２２の停止を維持する運転モード）、（ｃ）ＣＲモーター２２を停止させようとするモード、を行わせることが可能な構成となっている。なお、ＣＲモータードライバー２１は、（ａ）ＣＲモーター２２を正転または逆転させる運転モードのときには、上記トランジスタのゲートに印加される信号の強さを変えることにより、ＣＲモーター２２に所望の電流を供給可能な構成となっている。
【００４４】
次に、印刷制御装置５０の動作を図８及び図９に示すフローチャートに従って説明する。
さて、印刷制御装置５０は、定位置戻し制御の起動指令を受信すると、キャリッジ１８が不感域から他の領域に移動した回数Ｌを「０」にリセットする（ステップＳ１）。続いて、印刷制御装置５０は、カウンター５２のカウント値Ｐを「０」にリセットする（ステップＳ２）。このとき、定位置戻し制御部５５からタイマーカウンター５３に起動信号が送られてタイマーカウンター５３が起動される。
【００４５】
続いて、印刷制御装置５０は、タイマーカウンター５３のカウント値が所定の値Ｔ＿ｓｔに達すると、タイマーカウンター５３からＣＲ位置判定部５４に起動指令を送る（ステップＳ３）。続いて、印刷制御装置５０は、位置カウンター５１からの出力に基づいて、キャリッジ１８が不感域に位置しているか否かをＣＲ位置判定部５４で判定する（ステップＳ４）。
【００４６】
ステップＳ４の判定結果が否定判定である場合、印刷制御装置５０は、キャリッジ１８が不感域から他の領域に移動した回数Ｌの値を「１」だけカウントアップする（ステップＳ５）。続いて、印刷制御装置５０は、ステップＳ５でカウントアップされたＬの値が３以上であるか否かをＣＲ位置判定部５４で判定する（ステップＳ６）。
【００４７】
ステップＳ６の判定結果が肯定判定である場合、印刷制御装置５０は、定位置戻し制御部５５によってキャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒが「０」となるようにＤ／Ａコンバーター５６及びＣＲモータードライバー２１を介してキャリッジモーター２２を制御した後（ステップＳ７）、定位置戻し制御を終了する。この場合、キャリッジ１８を無負荷状態のときに移動させるのに必要な最小電流値よりも小さい電流値を付加電流値Ｉ＿ｃｕｒとしてもよい。これによりキャリッジモーター２２がショートブレーキ運転されてキャリッジ１８が停止する。
【００４８】
一方、ステップＳ６の判定結果が否定判定である場合、印刷制御装置５０は、ＣＲ位置判定部５４によってキャリッジ１８が過渡域に位置しているか否かを判定する（ステップＳ８）。ステップＳ８の判定結果が肯定判定である場合、印刷制御装置５０は、定位置戻し制御部５５によってキャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒが過渡電流値ＭとなるようにＤ／Ａコンバーター５６及びＣＲモータードライバー２１を介してキャリッジモーター２２を制御した後（ステップＳ９）、その処理をステップＳ８に移行する。
【００４９】
一方、ステップＳ８の判定結果が否定判定である場合、印刷制御装置５０は、ＣＲ位置判定部５４によってキャリッジ１８が疑似バネ制御域に位置しているか否かを判定する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０の判定結果が否定判定である場合、印刷制御装置５０は、その処理をステップＳ７に移行する。一方、ステップＳ１０の判定結果が肯定判定である場合、印刷制御装置５０は、定位置戻し制御部５５によって位置カウンター５１の出力に基づきキャリッジ１８の目標位置（図７参照）からの変位量Ｎ（≧０）を演算する（ステップＳ１１）。
【００５０】
続いて、印刷制御装置５０は、ステップＳ１１で演算された変位量Ｎに基づいて、キャリッジ１８を不感域の目標位置に戻すために必要な付加電流値Ｉ＿ｃｕｒをＩ＿ｃｕｒ＝Ｉ＿ｓｔ×（Ｎ−Ａ）＋Ｉ＿ｓｔａｒｔとして定位置戻し制御部５５で演算する（ステップＳ１２）。この場合、Ｉ＿ｓｔ（＞０）は、図７に示す疑似バネ制御域における変位量と付加電流値との特性グラフの傾きを示し、Ｉ＿ｓｔａｒｔ（＞０）は疑似バネ制御域でキャリッジモーター２２に付加される最小電流値（初期電流値）であって無負荷状態のキャリッジ１８を動かすのに必要な最小電流値以上の値とされている。
【００５１】
続いて、印刷制御装置５０は、キャリッジ１８を目標位置に戻すための方向を定位置戻し制御部５５で判定する（ステップＳ１３）。そして、キャリッジモーター２２を正転させてキャリッジ１８を移動させる場合、すなわち例えばキャリッジ１８を印刷領域側である８０桁側から１桁側へ移動させる場合、定位置戻し制御部５５によって正の付加電流値Ｉ＿ｃｕｒがＤ／Ａコンバーター５６及びＣＲモータードライバー２１を介してキャリッジモーター２２に付加されて制御される（ステップＳ１４）。
【００５２】
一方、キャリッジモーター２２を逆転させてキャリッジ１８を移動させる場合、すなわち例えばキャリッジ１８を１桁側から８０桁側へ移動させる場合、定位置戻し制御部５５によって負の付加電流値−Ｉ＿ｃｕｒがＤ／Ａコンバーター５６及びＣＲモータードライバー２１を介してキャリッジモーター２２に付加されて制御される（ステップＳ１５）。
【００５３】
続いて、印刷制御装置５０は、ステップＳ１４またはステップＳ１５でキャリッジモーター２２に付加電流値が付加されてキャリッジ１８が移動された後、ＣＲ位置判定部５４によってキャリッジ１８が不感域に位置しているか否かを判定する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６の判定結果が否定判定である場合、印刷制御装置５０は、その処理をステップＳ１１に移行する。
【００５４】
一方、ステップＳ１６の判定結果が肯定判定である場合及びステップＳ４の判定結果が肯定判定である場合、印刷制御装置５０は、定位置戻し制御部５５からカウンター５２に指令信号を送り、カウント値Ｐを「１」だけカウントアップする（ステップＳ１７）。続いて、定位置戻し制御部５５は、キャリッジモーター２２に付加すべき付加電流値Ｉ＿ｃｕｒを、Ｉ＿ｃｕｒ＝０として、Ｄ／Ａコンバーター５６に送出する（ステップＳ１８）。
【００５５】
これによりＤ／Ａコンバーター５６の出力に基づいてＣＲモータードライバー２１によってキャリッジモーター２２に付加される付加電流値Ｉ＿ｃｕｒが「０」となるように制御される。この場合、キャリッジ１８を無負荷状態のときに移動させるのに必要な最小電流値よりも小さい電流値を付加電流値Ｉ＿ｃｕｒとしてもよい。
【００５６】
続いて、印刷制御装置５０は、カウンター５２のカウント値Ｐが設定値（例えば１０００）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１９）。ステップＳ１９の判定結果が否定判定である場合、印刷制御装置５０は、その処理をステップＳ３に移行する。一方、ステップＳ１９の判定結果が肯定判定である場合、印刷制御装置５０は、インクカートリッジ２８の交換が終了したか否かを判定する（ステップＳ２０）。この場合、印刷制御装置５０は、例えばキャリッジ１８に設けられたインクカートリッジ有無検出器から送出されるインクカートリッジ交換終了信号を受信した場合に、インクカートリッジ２８の交換が終了したものと判定する。
【００５７】
そして、ステップＳ２０の判定結果が否定判定である場合、印刷制御装置５０は、その処理をステップＳ１に移行する。一方、ステップＳ２０の判定結果が肯定判定である場合、印刷制御装置５０は、定位置戻し制御を終了する。
【００５８】
次に、印刷装置１１の作用をインクカートリッジ２８の交換時に着目して説明する。
さて、インクカートリッジ２８の交換は、通常、キャリッジ１８を不感域で停止させた状態でユーザーによって行われる。そして、例えばユーザーがインクカートリッジ２８の交換時にキャリッジ１８を誤って疑似バネ制御域まで移動させてしまった場合には、キャリッジモーター２２が駆動されてキャリッジ１８が不感域に戻される。
【００５９】
この場合、キャリッジモーター２２の駆動によってキャリッジ１８が疑似バネ領域から不感域に戻される力と釣り合うような力で、ユーザーが誤ってキャリッジ１８を疑似バネ領域と不感域との間で疑似バネ領域側へ押圧すると、キャリッジ１８が疑似バネ領域と不感域とを過渡域を経由して行ったり来たりする。
【００６０】
このとき、疑似バネ領域と不感域との間に位置する過渡域でキャリッジモーター２２に付加される過渡電流値Ｍは、疑似バネ制御域でキャリッジモーター２２に付加される最小電流値である初期電流値Ｉ＿ｓｔａｒｔの半分の値になるように設定されている。このため、不感域及び過渡域間でのキャリッジモーター２２に付加する付加電流値（キャリッジモーター２２のトルク）の差及び疑似バネ制御域及び過渡域間でのキャリッジモーター２２に付加する付加電流値の差は、それぞれ不感域及び疑似バネ制御域間でのキャリッジモーター２２に付加する付加電流値の差の半分になる。
【００６１】
すなわち、本実施形態では、例えばキャリッジ１８が不感域から疑似バネ制御域に移動する場合に過渡域を経由するため、キャリッジモーター２２に付加される付加電流値が０、過渡電流値Ｍ、初期電流値Ｉ＿ｓｔａｒｔの順で段階的に大きくなる一方、特許文献１では、過渡域が存在しないので、例えばキャリッジ１８が不感域から疑似バネ制御域に移動する場合、キャリッジモーター２２に付加される付加電流値が０から一気に初期電流値Ｉ＿ｓｔａｒｔまで上がる。
【００６２】
したがって、過渡域が存在する本実施形態の構成におけるキャリッジ１８の不感域及び過渡域間での移動に伴う振動及びキャリッジ１８の疑似バネ制御域及び過渡域間での移動に伴う振動は、それぞれ過渡域が存在しない特許文献１の構成におけるキャリッジの不感域及び疑似バネ制御域間での移動に伴う振動よりも格段に小さくなる。
【００６３】
よって、過渡域が存在する本実施形態の構成においてキャリッジ１８が疑似バネ領域と不感域とを過渡域を経由して行ったり来たりするときに発生する振動音（異音）は、過渡域が存在しない特許文献１の構成においてキャリッジが不感域と疑似バネ制御域とを行ったり来たりするときに発生する振動音（異音）よりも格段に小さくなる。つまり、本実施形態では、キャリッジ１８が停止中に例えばユーザーからの外力を受けて移動されることによって振動音（異音）が発生することが効果的に抑制される。
【００６４】
以上、詳述した実施形態によれば以下の効果を得ることができる。
（１）印刷装置１１において、定位置戻し制御部５５は、キャリッジ１８が過渡域に位置する場合に、キャリッジ１８が疑似バネ制御域に位置する場合にキャリッジモーター２２に付加する初期電流値Ｉ＿ｓｔａｒｔよりも低い過渡電流値Ｍをキャリッジモーター２２に付加する付加電流値としてキャリッジモーター２２を制御する。このため、不感域及び過渡域間でのキャリッジモーター２２に付加する付加電流値（キャリッジモーター２２のトルク）の差及び疑似バネ制御域及び過渡域間でのキャリッジモーター２２に付加する付加電流値の差は、それぞれ不感域及び疑似バネ制御域間でのキャリッジモーター２２に付加する付加電流値の差よりも小さくなる。このため、印刷装置１１におけるキャリッジ１８の不感域及び過渡域間での移動に伴う振動及びキャリッジ１８の疑似バネ制御域及び過渡域間での移動に伴う振動は、それぞれ特許文献１におけるキャリッジの不感域及び疑似バネ制御域間での移動に伴う振動よりも小さくなる。したがって、キャリッジ１８が停止中に外力を受けて移動することによって振動音などの異音が発生することを抑制できる。
【００６５】
（２）印刷装置１１は、不感域と疑似バネ制御域との間に過渡域が設けられているので、疑似バネ制御域での初期電流値Ｉ＿ｓｔａｒｔ（＞０）をより高く設定することができる。このため、図７に示す疑似バネ制御域における変位量と付加電流値との特性グラフの傾きＩ＿ｓｔ（＞０）の設定やキャリッジモーター２２の荷重設定の自由度を高めることができる。
【００６６】
（３）印刷装置１１は、疑似バネ制御域でのキャリッジ１８（キャリッジモーター２２）の疑似バネ定数を下げなくてもキャリッジ１８の移動に伴う振動音などの異音の発生を抑制できるので、設計の自由度を高めることができる。
【００６７】
（変更例）
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・図１０に示すように、キャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒを、過渡域における疑似バネ制御域との境界から不感域との境界に向かって、初期電流値Ｉ＿ｓｔａｒｔから過渡電流値Ｍまでリニア（無段階）に下がるようにしてもよい。すなわち、定位置戻し制御部５５は、キャリッジ１８が過渡域に位置する場合に、キャリッジ１８の過渡域内での位置に応じてキャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒを変化させるようにしてもよい。この場合、キャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒの波形は傾斜した直線となる。このようにすれば、キャリッジ１８の過渡域内での位置に応じてキャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒが緩やかに変化するようになるので、キャリッジ１８の振動を抑制できる。
【００６８】
・図１１に示すように、キャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒを、過渡域における疑似バネ制御域との境界から不感域との境界に向かって、初期電流値Ｉ＿ｓｔａｒｔから過渡電流値Ｍまで徐々に下がるようにしてもよい。すなわち、定位置戻し制御部５５は、キャリッジ１８が過渡域に位置する場合に、キャリッジ１８の過渡域内での位置に応じてキャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒを変化させるようにしてもよい。この場合、キャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒの波形は外側に膨らむ曲線となる。このようにすれば、キャリッジ１８の過渡域内での位置に応じてキャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒが緩やかに変化するようになるので、キャリッジ１８の振動を抑制できる。
【００６９】
・図１２に示すように、キャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒを、過渡域における疑似バネ制御域との境界から不感域との境界に向かって、初期電流値Ｉ＿ｓｔａｒｔから過渡電流値Ｍまで徐々に下がるようにしてもよい。すなわち、定位置戻し制御部５５は、キャリッジ１８が過渡域に位置する場合に、キャリッジ１８の過渡域内での位置に応じてキャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒを変化させるようにしてもよい。この場合、キャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒの波形は内側に膨らむ曲線となる。このようにすれば、キャリッジ１８の過渡域内での位置に応じてキャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒが緩やかに変化するようになるので、キャリッジ１８の振動を抑制できる。
【００７０】
・図１３に示すように、キャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒを、過渡域における疑似バネ制御域との境界から不感域との境界に向かって、初期電流値Ｉ＿ｓｔａｒｔから「０」までリニア（無段階）に下がるようにしてもよい。すなわち、定位置戻し制御部５５は、キャリッジ１８が過渡域に位置する場合に、キャリッジ１８の過渡域内での位置に応じてキャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒを変化させるようにしてもよい。この場合、キャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒの波形は傾斜した直線となる。このようにすれば、キャリッジ１８の過渡域内での位置に応じてキャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒが緩やかに変化するようになるので、キャリッジ１８の振動を抑制できる。
【００７１】
・図１４に示すように、キャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒを、過渡域における疑似バネ制御域との境界から不感域との境界に向かって、初期電流値Ｉ＿ｓｔａｒｔから「０」まで徐々に下がるようにしてもよい。すなわち、定位置戻し制御部５５は、キャリッジ１８が過渡域に位置する場合に、キャリッジ１８の過渡域内での位置に応じてキャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒを変化させるようにしてもよい。この場合、キャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒの波形は外側に膨らむ曲線となる。このようにすれば、キャリッジ１８の過渡域内での位置に応じてキャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒが緩やかに変化するようになるので、キャリッジ１８の振動を抑制できる。
【００７２】
・図１５に示すように、キャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒを、過渡域における疑似バネ制御域との境界から不感域との境界に向かって、初期電流値Ｉ＿ｓｔａｒｔから「０」まで徐々に下がるようにしてもよい。すなわち、定位置戻し制御部５５は、キャリッジ１８が過渡域に位置する場合に、キャリッジ１８の過渡域内での位置に応じてキャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒを変化させるようにしてもよい。この場合、キャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒの波形は内側に膨らむ曲線となる。このようにすれば、キャリッジ１８の過渡域内での位置に応じてキャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒが緩やかに変化するようになるので、キャリッジ１８の振動を抑制できる。
【００７３】
・図１６に示すように、キャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒを、過渡域における疑似バネ制御域との境界から不感域との境界に向かって、初期電流値Ｉ＿ｓｔａｒｔから「０」まで段階的（段階数は２段階以上で任意に変更してもよい）に下がるようにしてもよい。すなわち、定位置戻し制御部５５は、キャリッジ１８が過渡域に位置する場合に、キャリッジ１８の過渡域内での位置に応じてキャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒを変化させるようにしてもよい。
【００７４】
・印刷装置１１において、定位置戻し制御部５５は、キャリッジ１８が不感域から疑似バネ制御域に移動する場合及びキャリッジ１８が疑似バネ制御域から不感域に移動する場合のうち、一方の場合においてキャリッジ１８が過渡域に位置する場合に過渡電流値Ｍをキャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒとしてキャリッジモーター２２を制御し、他方の場合においてキャリッジ１８が過渡域に位置する場合にキャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒを「０」にするようにしてもよい。このようにすれば、キャリッジ１８の過渡域を介した不感域及び疑似バネ制御域間での往復移動において、キャリッジ１８の往路及び復路のうちのいずれか一方で過渡域を省略することができる。このため、過渡域設定の自由度を高めることができる。例えば、図１７に示すように、定位置戻し制御部５５は、キャリッジ１８が疑似バネ制御域から不感域に移動する場合においてキャリッジ１８が過渡域に位置する場合に過渡電流値Ｍをキャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒとしてキャリッジモーター２２を制御する一方、キャリッジ１８が不感域から疑似バネ制御域に移動する場合においてキャリッジ１８が過渡域に位置する場合にキャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒを「０」にするようにしてもよい。これらの場合の付加電流値Ｉ＿ｃｕｒの変化は、図１７の一点鎖線の矢印及び二点鎖線の矢印でそれぞれ示されている。
【００７５】
・印刷装置１１において、定位置戻し制御部５５は、キャリッジ１８が不感域から疑似バネ制御域に移動する場合と、キャリッジ１８が疑似バネ制御域から不感域に移動する場合とで、キャリッジ１８が過渡域に位置する場合にキャリッジモーター２２に付加する付加電流値Ｉ＿ｃｕｒを異ならせるようにしてもよい。この場合、これら２つの付加電流値Ｉ＿ｃｕｒは、０よりも大きく且つ初期電流値Ｉ＿ｓｔａｒｔよりも小さい範囲に設定される。このようにすれば、例えば、キャリッジ１８の振動を抑制しつつ、ユーザーの操作感を損なわないような設定をすることができる。
【００７６】
・過渡域では、定位置戻し制御を行ってもよいし行わなくてもよい。
・キャリッジ１８を疑似バネ制御域から目標位置（不感域）に戻すために必要な電流値（キャリッジモーター２２に付加する付加電流値）が、所定の値よりも小さい場合に過渡域を設けず、所定の値以上の場合に過渡域を設けるようにしてもよい。この場合、所定の値は、キャリッジ１８の移動に伴って発生する振動音などの異音の大きさなどに基づいて設定することが好ましい。
【００７７】
・キャリッジ１８が受ける負荷に応じて過渡電流値Ｍを設定するようにしてもよい。
・紙送りモーター１６及びＣＲモーター２２のうち少なくとも一方をＤＣモーター以外のモーター（例えばＡＣモーター）によって構成してもよい。
【００７８】
・上記実施形態における定位置戻し制御を、モーターで駆動する排紙トレイやＣＤ−Ｒ（Compact Disc Recordable）トレイに適用してもよい。この場合、排紙トレイやＣＤ−Ｒトレイによって制御対象が構成される。
【符号の説明】
【００７９】
１１…印刷装置、１２…媒体、１３…支持台、１４…搬送ローラー、１５…紙送りモータードライバー、１６…紙送りモーター（ＰＦモーター）、１７…ロータリーエンコーダー、１８…制御対象の一例としてのキャリッジ、１９…印刷部の一例としてのヘッド、２０…ヘッドドライバー、２１…ＣＲモータードライバー、２２…モーターの一例としてのキャリッジモーター（ＣＲモーター）、２３…リニアエンコーダー、２４…板、２４ａ…スリット、２５…プーリー、２６…ベルト、２７…ガイド部材、２８…インクカートリッジ、２９…メンテナンスユニット、３０…キャップ、３１…ＣＰＵ、３２…タイマーＩＣ、３３…ＩＦ、３３…インターフェース部、３４…ＡＳＩＣ、３５…ＰＲＯＭ、３６…ＲＡＭ、３７…ＥＥＰＲＯＭ、３８…ＤＣユニット、３９…ホストコンピューター、４１…発光ダイオード、４２…コリメーターレンズ、４３…検出処理部、４４…フォトダイオード、４５…信号処理回路、４６ａ，４６ｂ…コンパレーター、５０…印刷制御装置、５１…位置検出部の一例としての位置カウンター、５２…カウンター、５３…タイマーカウンター、５４…キャリッジ位置判定部（ＣＲ位置判定部）、５５…定位置戻し制御部、５６…Ｄ／Ａコンバーター、Ａ，Ｋ…距離、Ｂ…長さ、Ｃ…外側、Ｌ…回数、Ｍ…過渡電流値、Ｎ…変位量、Ｐ…カウント値、Ｔ…１周期、Ｘ…走査方向、Ｖｃｃ…電圧、ＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂ…パルス、Ｉ＿ｃｕｒ，−Ｉ＿ｃｕｒ…付加電流値、Ｉ＿ｓｔａｒｔ…初期電流値。
【図１】
2017213822.tif 000003
【図２】
2017213822.tif 000004
【図３】
2017213822.tif 000005
【図４】
2017213822.tif 000006
【図５】
2017213822.tif 000007
【図６】
2017213822.tif 000008
【図７】
2017213822.tif 000009
【図８】
2017213822.tif 000010
【図９】
2017213822.tif 000011
【図１０】
2017213822.tif 000012
【図１１】
2017213822.tif 000013
【図１２】
2017213822.tif 000014
【図１３】
2017213822.tif 000015
【図１４】
2017213822.tif 000016
【図１５】
2017213822.tif 000017
【図１６】
2017213822.tif 000018
【図１７】
2017213822.tif 000019