(57)【要約】【課題】タイヤの空気圧の低下状態に応じて、より適切な処置を行うことが可能な自動運転システムを提供する。【解決手段】タイヤ空気圧が低下したときの案内地点は、タイヤ空気圧が第一閾値を下回るときは、少なくとも、現在位置から所定範囲内にある停車可能な箇所を含み、タイヤ空気圧が第一閾値よりも高い第二閾値を下回るとき、少なくとも、タイヤ空気圧の低下に対応可能な施設を含み、現在位置から案内地点までの経路を探索し、その経路にしたがって案内地点まで誘導するための自動運転制御を実行する。【選択図】図１
2017094815.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行状況を検出する走行状況検出部と、
前記車両の現在位置を検出する位置検出部と、
前記走行状況に基づいて、運転者による前記車両の運転操作の代わりに、該車両の走行を制御する自動運転制御を実行する運転制御部と、
前記車両の各車輪のタイヤ空気圧を含むタイヤ情報を取得するタイヤ情報取得部と、
前記タイヤ空気圧が予め定められた閾値を下回るとき、前記タイヤ空気圧の低下の度合いに応じて、前記現在位置から、予め定められた案内地点までの経路を探索する探索部と、
を備え、
前記案内地点は、
前記タイヤ空気圧が第一閾値を下回るときは、少なくとも、前記現在位置から所定範囲内にある停車可能な箇所を含み、
前記タイヤ空気圧が前記第一閾値よりも高い第二閾値を下回るとき、少なくとも、前記タイヤ空気圧の低下に対応可能な施設を含み、
前記運転制御部は、前記探索された経路にしたがって前記案内地点まで誘導するための自動運転制御を実行する自動運転システム。
【請求項２】
前記案内地点まで誘導するための自動運転制御を実行する旨の報知を行う報知部を備える請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項３】
前記施設では、前記タイヤ空気圧の補充あるいはタイヤの交換が可能である請求項１または請求項２に記載の自動運転システム。
【請求項４】
前記タイヤ空気圧が前記閾値のうちの少なくともいずれかを下回るとき、前記タイヤ空気圧の低下への対応を依頼する旨を含む送信信号を、前記施設に送信する無線通信部を備える請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の自動運転システム。
【請求項５】
前記施設からの、前記送信信号に対する返信信号を受信したとき、その施設を案内地点とする請求項４に記載の自動運転システム。
【請求項６】
前記タイヤ情報は、タイヤの位置を識別するための識別情報を含み、
前記タイヤ空気圧が前記閾値のうちの少なくともいずれかを下回るとき、前記運転制御部は、前記タイヤ空気圧の低下の度合いおよび前記タイヤ空気圧の低下したタイヤの位置に基づいて、操舵ハンドルの操舵角を制御する請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の自動運転システム。
【請求項７】
前記タイヤ情報は、車輪の回転に同期して取得し、
前記走行状況検出部とは別に、前記タイヤ情報の取得タイミングから前記車両の速度を算出する車速算出部を備える請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の自動運転システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の自動運転システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の前方に位置する車両等の特定物を検出し、先行車両との衝突を回避する衝突回避制御、先行車両との車間距離を安全な距離に保つ制御（ＡＣＣ：Adaptive  Cruise  Control）が知られている。
【０００３】
自車両の走行状態が、所定の目標走行状態となるように自車両を加減速させるオートクルーズ装置において、タイヤの空気圧が低下している場合に、車両の加減速制御における加速を抑制して該タイヤの劣化を抑制する技術が開示されている（特許文献１参照）。
【０００４】
また、上述のような衝突回避制御やＡＣＣをさらに進化させ、運転者の積極的な操作を要することなく、車両を自動的に走行させる、いわゆる、自動運転技術が脚光を浴びている。自動運転では、車両内外の状態を検知するセンサと、その検知結果を用いた総合的な駆動処理によって快適な走行を実現できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−２０５８０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の構成は、タイヤの空気圧が低下している場合に減速させるのみで、それ以降の処置は運転者に委ねられる。しかし、運転者によっては、パンク（空気漏れ）による空気圧の漸減や、バースト（タイヤの破裂）による急激な空気圧の低下が発生した際に、状況を把握できず、タイヤの空気圧の低下状態に応じて、より適切な処置を行うことができないこともある。
【０００７】
上記課題を背景として、本発明は、タイヤの空気圧の低下状態に応じて、より適切な処置を行うことが可能な自動運転システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するための自動運転システムは、車両の走行状況を検出する走行状況検出部と、車両の現在位置を検出する位置検出部と、走行状況に基づいて、運転者による車両の運転操作の代わりに、該車両の走行を制御する自動運転制御を実行する運転制御部と、車両の各車輪のタイヤ空気圧を含むタイヤ情報を取得するタイヤ情報取得部と、タイヤ空気圧が予め定められた閾値を下回るとき、タイヤ空気圧の低下の度合いに応じて、現在位置から、予め定められた案内地点までの経路を探索する探索部と、を備え、
案内地点は、タイヤ空気圧が第一閾値を下回るときは、少なくとも、現在位置から所定範囲内にある停車可能な箇所を含み、タイヤ空気圧が第一閾値よりも高い第二閾値を下回るとき、少なくとも、タイヤ空気圧の低下に対応可能な施設を含み、運転制御部は、探索された経路にしたがって案内地点まで誘導するための自動運転制御を実行する。
【発明の効果】
【０００９】
上記構成によって、車両の乗員が、タイヤ空気圧が低下したことに気付かないとき、また、タイヤ空気圧が低下したことに気付いても対処方法が分からないとき、車両側で適切と考えられる動作（所定の地点あるいは施設までの自動運転）を行うので、タイヤ空気圧低下時の乗員の負担を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】自動運転システムの構成を示す図。
【図２】タイヤ空気圧低下時の自動運転処理を示すフロー図。
【図３】タイヤ空気圧低下時の自動運転を示す図。
【図４】操舵角補正処理を示すフロー図。
【図５】車速算出処理を示すフロー図。
【図６】車速の算出方法を説明する図。
【図７】車速の算出方法の別例を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１のように、自動運転システム１は、車両１２に搭載された、タイヤ空気圧監視装置１０、ナビゲーション装置８０、運転制御部９０、無線通信部１００、本発明の報知部である灯火装置１０５を含む。タイヤ空気圧監視装置１０、ナビゲーション装置８０、運転制御部９０、無線通信部１００、灯火装置１０５は、車内ＬＡＮ１１０を介して相互にデータ通信可能である。灯火装置１０５を含まない構成でもよい。
【００１２】
タイヤ空気圧監視装置１０は、本発明の車速算出部であるＥＣＵ７０と、車両１２の４個の車輪２０ａ（運転席側前輪）、２０ｂ（助手席側前輪）、２０ｃ（運転席側後輪）、２０ｄ（助手席側後輪）にそれぞれ備えられた、センサユニット５０ａ〜５０ｄを含む。
【００１３】
ＥＣＵ７０は、車体側に取り付けられ、本発明のタイヤ情報取得部であるＴＰＭＳ通信機７１、メモリ７４、およびこれらが接続された制御部７３を含む。ＥＣＵ７０に、操作部、表示部を接続してもよい。この場合、操作部は、タイヤ空気圧監視装置１０に関する設定を行うために用いる。表示部は、タイヤ空気圧に関する情報（例えば、タイヤ空気圧低下の警告）を表示する。
【００１４】
ＴＰＭＳ通信機７１は、センサユニット５０（５０ａ〜５０ｄの総称、以下同じ）にそれぞれ備えられた通信機４０（４０ａ〜４０ｄの総称、以下同じ）からタイヤ情報を受信し、制御部７３に送る。
【００１５】
制御部７３は、周知のＣＰＵ、および周辺回路を含む。制御部７３では、車輪２０（２０ａ〜２０ｄの総称、以下同じ）から受信したタイヤ情報と、メモリ７４に記憶された車輪の装着位置とを結びつけて定期的にタイヤ空気圧を監視し、車輪２０の状態を判断する。表示部を含むときは、タイヤ空気圧が所定の閾値を下回った場合には、その旨を反映した警告表示をする。また、所定のタイミングで、車内ＬＡＮ１１０を介して、タイヤ情報を出力する。
【００１６】
センサユニット５０ａ〜５０ｄは、それぞれ、空気圧センサ３０ａ〜３０ｄと、空気圧センサ３０（３０ａ〜３０ｄの総称、以下同じ）により検出されたタイヤ空気圧を含むタイヤ情報を、無線でＴＰＭＳ通信機７１に送信する通信機４０ａ〜４０ｄを含む。
【００１７】
空気圧センサ３０は、タイヤ空気室の圧力を検出するように構成され、例えば、歪みゲージ式、ダイアフラム式、または半導体式の圧力センサを使用する。空気圧センサ３０による空気圧の検出は常時行ってもよいし、ＴＰＭＳ通信機７１からの指示があったときにのみ行ってもよい。検出されたタイヤ空気圧は通信機４０を介して、タイヤ情報をＴＰＭＳ通信機へ無線送信する。
【００１８】
通信機４０は、ＴＰＭＳ通信機７１との通信を行う通信機能の他に、センサユニット５０の全体制御を行う制御機能（ＣＰＵ、メモリ等）を有する。通信機４０は、自身を識別するための固有のセンサＩＤを記憶し、タイヤ情報に、本発明の識別情報であるセンサＩＤを含めて送信する。車輪２０あるいはセンサユニット５０の取り付け時に、センサＩＤと取付け位置とを関連付けてメモリ７４に記憶しておく。これにより、センサＩＤに基づいて、タイヤ情報を送信した車輪の取付け位置を判別できる。
【００１９】
ナビゲーション装置８０は、位置検出部８１で検出した車両１２の現在位置を地図上で表示するとともに、探索部８２で探索した、設定された目的地への推奨経路を地図上で示して、車両１２を目的地まで誘導する。
【００２０】
位置検出部８１は、例えば、周知のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ信号に基づいて、地図データ上での車両１２の現在位置を特定する。ナビゲーション装置８０は、位置検出部８１、探索部８２の他に、ＬＣＤ等の表示部、表示部の画面上に形成されたタッチパネル、スピーカ等を備えるが、周知の構成であるため、ここでの詳細な説明は省く。
【００２１】
運転制御部９０は、車両１２の自動運転を行うためのもので、本発明の走行状況検出部であるセンサ群９１、アクチュエータ群９２、操作部９３、本発明の報知部である表示部９４が接続される。報知部として、スピーカ（図示せず）を用いてもよい。
【００２２】
運転制御部９０は、周知のＣＰＵ９０ａ、メモリ９０ｂ、および周辺回路（図示せず）を含む。ＣＰＵ９０ａが、メモリ９０ｂに記憶された運転制御プログラムを実行することで、自動運転システムの各種機能を制御する。
【００２３】
センサ群９１は、以下のうちの少なくとも一つを含む。
・車両１２の速度を検出する、例えば、周知の車輪速センサを含む車速センサ。
・アクセルペダルの操作状況を検出するアクセルセンサ。
・ブレーキペダルの操作状況を検出するブレーキセンサ。
・操舵ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサ。
・車両１２の前方画像（あるいは後方画像）を取得する前方カメラ（あるいは後方カメラ）。
・前方車両（あるいは後方車両）の有無や前方車両（あるいは後方車両）の速度を検出する前方レーザレーダ（あるいは後方レーザレーダ）。
【００２４】
アクチュエータ群９２は、以下のうちの少なくとも一つを含む。
・スロットルの開度を調節することでエンジンの出力を調節するスロットルアクチュエータ。
・ブレーキパッドをブレーキ面に押し付けることで車両１２を減速（あるいは停止）させるブレーキアクチュエータ。
・車両１２の進行方向（操舵角）を変更するためのステアリングアクチュエータ。
【００２５】
操作部９３は、車両１２の「運転方法」を、乗員の運転操作に基づく「手動運転」、または、車両状況に基づく「自動運転」のいずれを選択するかの設定など、運転制御部９０の関する設定を行う。表示部９４は、車両１２の運転時の運転操作の制御状況を表示する。表示部として、ナビゲーション装置８０の表示部（図示せず）、あるいは、車両の速度、エンジン回転数、水温等の各種情報を表示するメータ装置の表示部を用いてもよい。
【００２６】
運転制御部９０は、センサ群９１からセンサ情報を取得する。また、ナビゲーション装置８０から得られた地図情報に基づいて、車両１２が走行しているエリアに関するエリア情報（例えば、住宅地や市街地、高速道路などのうち何れであるか）や、道路の形状に関する情報（例えば、直線路であるか、カーブした道路であるか）を取得する。これらセンサ情報およびエリア情報に基づいて、アクチュエータ群９２の動作を制御することで、車両１２の自動運転制御を行う。車両の自動運転制御については、例えば、特開２０１５−０８９８０１号公報に詳細が記載されている。
【００２７】
無線通信部１００は、例えば、公衆通信回線を介して外部（例えば、Webサーバ）に接続し、データ通信を行うために用いる。
【００２８】
灯火装置１０５は、車両１２の、前照灯、補助灯、室内灯、方向指示灯、ブレーキ灯、後退灯、およびこれらを点灯制御する灯火ＥＣＵ（いずれも図示せず）を含む。
【００２９】
表示部９４あるいは灯火装置１０５を備える構成が、「案内地点まで誘導するための自動運転制御を実行する旨の報知を行う報知部を備える」ものに相当する。本構成によって、車両の乗員が、タイヤ空気圧が低下したことに気付かせることができる。また、他の車両にも、少なくとも、何らかの異常が発生したことを報知できる。
【００３０】
なお、図１では、自動運転システム１を、タイヤ空気圧監視装置１０、ナビゲーション装置８０、運転制御部９０の組み合わせにより実現しているが、これらの装置を１つの装置に統合してもよい。例えば、タイヤ空気圧監視装置１０の機能を運転制御部９０に含めてもよい。
【００３１】
図２に、タイヤ空気圧低下時の自動運転処理を示す。本処理は、主に運転制御部９０において実行する。まず、車内ＬＡＮ１１０を介して、タイヤ情報を取得する（Ｓ１１）。ＥＣＵ７０にタイヤ情報取得要求を送信してタイヤ情報を取得してもよい。
【００３２】
次に、タイヤ情報に含まれるタイヤ空気圧が、予め定められた第一閾値を下回るかを判定する。第一閾値には、タイヤがバーストしたときに示すと考えられる値を設定する。
【００３３】
タイヤ空気圧が第一閾値を下回るとき（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、案内地点を、現在位置から所定範囲内（例えば、車両の走行方向前方３００ｍ以内）にある停車可能な箇所とする（Ｓ２１）。停車可能箇所として、路肩、非常駐車帯、サービスエリア、パーキングエリア、駐車場（店舗、施設に併設されたもの）が挙げられる。
【００３４】
一方、タイヤ空気圧が第一閾値を上回るとき（Ｓ１２：Ｎｏ）、予め定められた第二閾値を下回るかを判定する。第二閾値には、第一閾値よりも高く、例えば、タイヤ空気圧の指定値の７５％程度の値を設定する。
【００３５】
タイヤ空気圧が第二閾値を上回るとき（Ｓ１３：Ｎｏ）、本処理を終了する。一方、タイヤ空気圧が第一閾値を下回るとき（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、案内地点を、タイヤ空気圧低下に対応可能な施設とする（Ｓ１４）。該施設として、車両のディーラー、ガソリンスタンド、タイヤショップが挙げられる。
【００３６】
上述の構成が、「施設では、タイヤ空気圧の補充あるいはタイヤの交換が可能である」ものに相当する。本構成では、単にタイヤ空気圧が低下したこと報知するだけではなく、タイヤ空気圧低下時の処置が可能な施設まで自動運転する。よって、例えば、地理不案内な場所でタイヤ空気圧が低下したとき、対応可能な施設を探し、該施設までの慣れない道路を走行する、乗員の手間や心理的負担を低減できる。また、車両に詳しくない（一度も、ボンネットを開けたことがない）乗員にとっても、タイヤ交換等の作業を自分で行わずに済む。
【００３７】
Ｓ１４において、案内地点を、現在位置から所定範囲内にある停車可能な箇所としてもよい。
【００３８】
次に、タイヤ空気圧低下への対応を依頼する設定になっているかを調べる。該設定は、操作部９３の操作により予めメモリ９０ｂに記憶されている。乗員がタイヤ空気圧の低下に気付いたときに操作・設定できるようにしてもよい。
【００３９】
該設定になっていないとき（Ｓ１５：Ｎｏ）、Ｓ１７へ進む。一方、該設定になっているとき（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、無線通信部１００を介して、タイヤ空気圧の低下への対応を依頼する旨（以下のうちの少なくとも一つ）を含む送信信号を送信する（Ｓ１６）。
・タイヤへの空気の補充依頼。
・タイヤ交換依頼。
【００４０】
上述の構成が、「タイヤ空気圧が閾値のうちの少なくともいずれかを下回るとき、タイヤ空気圧の低下への対応を依頼する旨を含む送信信号を、施設に送信する無線通信部を備える」ものに相当する。本構成によって、予め、タイヤ空気圧低下に関する情報を施設に送信することで、施設側で事前に対応準備を整えることができるので、乗員の作業待ちの時間を短縮できる。
【００４１】
例えば、メモリ９０ｂには、対応施設の連絡先（メールアドレス、ＵＲＬ等）を含む施設情報、装着されているタイヤの情報（タイヤ幅、偏平率、リム径）、あるいは、車種、グレードを含む車両情報を予めに記憶しておく。そして、運転制御部９０は、施設情報に含まれる対応施設あるいは対応施設を含むジャンルを指定し、車両１２の現在位置から所定範囲内にある対応施設を探索するよう、ナビゲーション装置８０に探索指示を送信する。
【００４２】
ナビゲーション装置８０から、車両１２の現在位置および探索結果を取得したら、車両１２の現在位置、およびメモリ９０ｂから読み出した車両情報を含む対応依頼を作成し、メモリ９０ｂから対応する施設の連絡先を読み出し、該連絡先に、タイヤ空気圧の低下への対応を依頼する旨を含む送信信号を送信する。
【００４３】
送信信号に対する返信信号を受信したとき、返信信号を送信した施設を他の施設に優先して案内地点としてもよい。本構成が、「施設からの、送信信号に対する返信信号を受信したとき、その施設を案内地点とする」ものに相当する。本構成によって、タイヤ空気圧の低下に対応可能な施設のうち、休業日の施設、作業待ちの車両が多い施設を案内地点から除外することができ、より確実に、タイヤ空気圧の低下に対応できる施設へ案内することができる。
【００４４】
Ｓ１７では、ナビゲーション装置８０に、案内地点までの案内経路を探索するよう指示する。案内経路は、ナビゲーション装置８０の表示部（図示せず）に表示させる（Ｓ１８）。表示部９４に表示させてもよい。次に、案内経路に基づく案内を行うよう指示する（Ｓ１９）。
【００４５】
また、施設は、該施設の場所の他に、営業時間に基づいて選択してもよい。営業時間、および現在時刻を含む日時情報は、例えば、ナビゲーション装置８０から取得する。メモリ９０ｂに、施設の場所および営業時間を含む施設情報を記憶し、車両１２の現在位置、および日時情報に基づいて、案内地点となる施設を選択してもよい。
【００４６】
次に、表示部９４に、空気圧の低下に対応した自動運転を行っている旨のメッセージを表示する（Ｓ２０）。また、ハザードランプの点滅等、灯火装置１０５に、予め定められた点灯態様により、該自動運転を行っている旨の報知を行ってもよい。
【００４７】
図３に、タイヤ空気圧低下時（パンク確定時）の自動運転の状態の一例を示す。まず、タイヤ空気圧の低下を検出したとき、低下の度合いに応じてパンクか否かを判定する。パンクであると判定したとき、基地局２０１を介して、上述の施設等に関連したＷＥＢサーバ２０５に、空気圧補充依頼あるいはタイヤ交換依頼を通知する（Ｓ１）。
【００４８】
ＷＥＢサーバ２０５では、車両１２からの依頼を受信すると、依頼に対応できるか否かを判定する。そして、対応の可否および誘導場所等を含む依頼結果を、基地局（２０１または２０２）を介して、車両１２に通知する（Ｓ２）。
【００４９】
車両１２（運転制御部９０）は、ＷＥＢサーバ２０５からの通知を受信すると、該通知に含まれる、空気圧補充可能あるいはタイヤ交換可能な施設に誘導（自動運転）する（Ｓ３）。無論、最寄りの駐停車可能な地点に誘導してもよい。
【００５０】
また、車両１２は、タイヤ空気圧の低下を検出したとき、その旨を、表示部９４にて報知する。さらに、タイヤ空気圧の低下の度合い、あるいは走行状況に応じて、減速あるいは停止の制御を行う（Ｓ４）。
【００５１】
図４に、運転制御部９０において実行する操舵角補正処理を示す。本処理は、少なくとも、自動運転時に所定のタイミングで実行する。操舵角補正処理が、「タイヤ情報は、タイヤの位置を識別するための識別情報を含み、タイヤ空気圧が閾値のうちの少なくともいずれかを下回るとき、運転制御部は、タイヤ空気圧の低下の度合いおよびタイヤ空気圧の低下したタイヤの位置に基づいて、操舵ハンドルの操舵角を制御する」ものに相当する。本構成によって、車両が蛇行することを低減でき、乗員に安心感を与えることができる。
【００５２】
まず、各車輪からタイヤ情報を取得する（Ｓ３１）。次に、タイヤ情報に含まれるタイヤ空気圧を参照し、左前輪のタイヤ空気圧と左後輪のタイヤ空気圧との和（Ｐ１）を求める（Ｓ３２）。同様に、右前輪のタイヤ空気圧と右後輪のタイヤ空気圧との和（Ｐ２）を求める（Ｓ３３）。
【００５３】
次に、Ｐ１とＰ２との差の絶対値（ＤＬ＿Ｒ）を求める（Ｓ３４）。次に、ＤＬ＿Ｒが、予め定められた閾値を上回るか否かを判定する。ＤＬ＿Ｒが閾値を下回るとき（Ｓ３５：Ｎｏ）、本処理を終了する。一方、ＤＬ＿Ｒが閾値を上回るとき（Ｓ３５：Ｙｅｓ）、Ｐ１とＰ２との差が正か負かを判定する。
【００５４】
Ｐ１とＰ２との差が正であるとき（Ｓ３６：Ｙｅｓ）、差の値に応じた操舵角で、操舵ハンドルを左方向に回転させるよう、ステアリングアクチュエータに指令を送る（Ｓ３７）。車両１２の左側の空気圧の和が大きいと、左側の車輪の摩擦力が大きくなるので、操舵ハンドルが直進位置にあっても車両１２は右方向へ進もうとする。よって、右方向へ進む力を抑制するために、操舵ハンドルを左方向に回転させる。
【００５５】
一方、Ｐ１とＰ２との差が負であるとき（Ｓ３６：Ｎｏ）、差の値に応じた操舵角で、操舵ハンドルを右方向に回転させるよう、ステアリングアクチュエータに指令を送る（Ｓ３８）。
【００５６】
図４の処理を、ＥＣＵ７０において実行してもよい。この場合、運転制御部９０に、ＤＬ＿Ｒの演算結果を出力してもよいし、操舵角の補正情報を出力してもよい。
【００５７】
図５に、ＥＣＵ７０において実行する車速算出処理を示す。車速算出処理が、「タイヤ情報は、車輪の回転に同期して取得し、走行状況検出部とは別に、タイヤ情報の取得タイミングから車両の速度を演算する車速演算部を備える」ものに相当する。本構成によって、走行状況検出部に含まれる車速センサ（車輪速センサ）からの信号が途絶したとき、車両にタイヤ空気圧監視システムを備える構成であれば、上述のように車速を演算でき、車両の走行に影響を及ぼすことを低減できる。
【００５８】
まず、各車輪からタイヤ情報を取得したとき（Ｓ５１：Ｙｅｓ）、タイヤ毎のタイヤ情報の受信周期を測定する（Ｓ５２）。次に、受信周期に基づき、車速を算出する（Ｓ５３）。
【００５９】
図６のように、空気圧センサ３０（図６では、３０ｂ、３０ｄを例示）が車輪２０（２０ｂ、２０ｄ）の回転方向に回転する場合、空気圧センサ３０に発生する、鉛直方向の重力Ｇに対する車軸方向（タイヤ半径方向）の重力分力Ｇｒは、遠心力等の外力を考慮しなければ以下のようになる。
・空気圧センサ３０がＡ（「１２時」）の位置にあるとき、Ｇｒは「−１Ｇ」となる。
・空気圧センサ３０がＢ（「６時」）の位置にあるとき、Ｇｒは「＋１Ｇ」となる。
・空気圧センサ３０が「３時」または「９時」）の位置にあるとき、Ｇｒは「０Ｇ」となる。
【００６０】
そこで、空気圧センサ３０にＧセンサを含む構成とし、Ｇセンサの検出値に基づいて、空気圧センサ３０がＡおよびＢの位置にあること判定したとき、タイヤ情報を送信するようにすれば、タイヤが半回転する時間Ｔを算出できる。車輪の外径は既知であるので、車速を算出できる。
【００６１】
また、ＴＰＭＳ通信機７１で、空気圧センサ３０が送信する信号を受信したときのＲＳＳＩ（受信信号強度）を計測し、ＲＳＳＩの変化に基づいて、車速を算出してもよい。図７のように、空気圧センサのＲＳＳＩは、概ね、車輪の回転に同期して変化する（１回転で１周期）。
【００６２】
そこで、ＲＳＳＩが増加傾向にあり、かつ、予め定められた閾値ＴＨを超えたタイミングＣ１からＣ２までの時間Ｔ１が、車輪が１回転する時間に相当する。よって、車輪の外径が既知であれば、Ｔ１と車輪の外径とから車速を算出できる。
【００６３】
図５に戻り、算出した車速を、車内ＬＡＮ１１０を介して、運転制御部９０のような他の装置に出力する（Ｓ５４）。出力は、周期的に行ってもよいし、他の装置からの送信要求を受信したときにのみ行ってもよい。
【００６４】
図５の処理を、運転制御部９０で実行してもよい。この場合、ＥＣＵ７０が各車輪からタイヤ情報を受信したとき、受信したタイヤ情報を車内ＬＡＮ１１０に出力する。運転制御部９０は、車内ＬＡＮ１１０を介して、タイヤ情報を取得する。
【００６５】
以上、実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、上記形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲を逸脱しない限り、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００６６】
１  自動運転システム
１０  タイヤ空気圧監視装置
１２  車両
２０  車輪（タイヤ）
３０  空気圧センサ
７０  ＥＣＵ（車速算出部）
７１  ＴＰＭＳ通信機（タイヤ情報取得部）
８０  ナビゲーション装置
８１  位置検出部
８２  探索部
９０  運転制御部（タイヤ情報取得部）
９１  センサ群（走行状況検出部）
９４  表示部（報知部）
１００  無線通信部
１０５  灯火装置（報知部）
【図１】
2017094815.tif 000003
【図２】
2017094815.tif 000004
【図３】
2017094815.tif 000005
【図４】
2017094815.tif 000006
【図５】
2017094815.tif 000007
【図６】
2017094815.tif 000008
【図７】
2017094815.tif 000009