(57)【要約】【課題】自車両の運動を制御する車両制御装置において、自動運転から手動運転に切り替える際に、運転者が自車両をスムーズに運転できるようにする技術を提供する。【解決手段】自車両の運動を制御する車両制御装置において、車両制御部は、自車両の周囲の状況を取得し、該周囲の状況に従って、自車両の加減速に関する制御を表す加減速制御および自車両の操舵に関する制御を表す操舵制御を含む車両制御を行う。また、第１中止部は、Ｓ１１０にて、車両制御を中止する指令を表す中止指令が入力されると、加減速制御および操舵制御のうちの一方を表す第１制御を中止させる。そして、第２中止部は、Ｓ３１０にて、第１制御を中止させるタイミングとは異なるタイミングで、加減速制御および操舵制御のうちの他方を表す第２制御を中止させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の運動を制御するように構成された車両制御装置（１０）であって、
自車両の周囲の状況を取得し、該周囲の状況に従って、自車両の加減速に関する制御を表す加減速制御および自車両の操舵に関する制御を表す操舵制御を含む車両制御を行うように構成された車両制御部（１０）と、
前記車両制御を中止する指令を表す中止指令が入力されると、前記加減速制御および前記操舵制御のうちの一方を表す第１制御を中止させるように構成された第１中止部（Ｓ１１０）と、
前記第１制御を中止させるタイミングとは異なるタイミングで、前記加減速制御および前記操舵制御のうちの他方を表す第２制御を中止させるように構成された第２中止部（Ｓ３１０）と、
を備えた車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記中止指令が入力されると、予め設定された中止条件が成立したか否かを繰り返し判定するように構成された中止判定部（Ｓ２４０、Ｓ４２０、Ｓ４６０）と、
前記中止条件が成立するまでの間、前記第１中止部が前記第１制御を中止させる作動、および前記第２中止部が前記第２制御を中止させる作動のうちの少なくとも一方を禁止するように構成された中止禁止部（Ｓ２４０、Ｓ４２０、Ｓ４６０）と、
をさらに備えた車両制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両制御装置であって、
前記中止判定部は、自車両の運転者が前記中止指令を受け入れたか否かを繰り返し判定するように構成され、
前記中止禁止部は、自車両の運転者が前記中止指令を受け入れたと判定されるまでの間、前記第１中止部が前記第１制御を中止させる作動、または前記第２中止部が前記第２制御を中止させる作動を禁止する
ように構成された車両制御装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の車両制御装置であって、
前記中止指令が入力されると、前記第１制御または前記第２制御が中止される旨を報知するように構成された中止報知部（Ｓ４１０）と、
前記中止報知部が報知を開始してから予め設定された報知時間内に前記中止条件が成立したか否かを判定するように構成された成立判定部（Ｓ４３０）と、
前記報知時間内に前記中止条件が成立しない場合に、前記報知をより強い報知に変更するように構成された報知変更部（Ｓ４４０）と、
をさらに備えた車両制御装置。
【請求項５】
請求項２から請求項４の何れか１項に記載の車両制御装置であって、
前記中止条件が成立した回数をカウントし、該回数が予め設定された判定回数以上であるか否かを判定するように構成された回数判定部（Ｓ４６０）、
をさらに備え、
前記中止禁止部は、前記中止条件が成立し、前記回数が前記判定回数以上になるまでの間、前記第１中止部が前記第１制御を中止させる作動、または前記第２中止部が前記第２制御を中止させる作動を禁止する
ように構成された車両制御装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５の何れか１項に記載の車両制御装置であって、
自車両の加減速に関する操作を表す加減速操作および自車両の操舵に関する操作を表す操舵操作のうちの前記第１制御に関する操作について、実際に運転者が入力した操作量を表す入力操作量を取得するように構成された入力取得部（Ｓ２２０）と、
前記第１制御の中止後において、前記入力操作量が、予め設定された条件を満たす操作に該当するか否かを判定するように構成された条件判定部（Ｓ２３０、Ｓ２４０）と、
前記条件を満たす操作が実施されていない場合に、前記第２中止部が前記第２制御を中止させる作動を禁止するように構成された条件禁止部（Ｓ２４０）と、
をさらに備えた車両制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両制御装置であって、
前記第１制御の中止後において、自車両の周囲の状況に従って、前記第１制御に関する操作について、運転者が入力すべき操作量を表す基準操作量を演算するように構成された基準演算部（Ｓ２１０）、
をさらに備え、
前記条件判定部は、前記条件として、前記基準操作量と前記入力操作量との差分が予め設定された制御閾値以上であるか否かを判定する
ように構成された車両制御装置。
【請求項８】
請求項６または請求項７に記載の車両制御装置であって、
前記入力操作量に応じて、前記第１制御に関する操作に対する制御量を表す操作制御量を生成するように構成された制御量生成部（Ｓ２３５）と、
前記基準操作量と前記入力操作量との差分が予め設定された操作閾値以上である場合に、前記差分がより小さい場合に生成される制御量に前記操作制御量を変更するように構成された制御量変更部（Ｓ２６０、Ｓ２７０）と、
をさらに備えた車両制御装置。
【請求項９】
請求項８に記載の車両制御装置であって、
前記制御量変更部は、前記操作制御量を、前記差分を小さくするために予め設けられた限界制御量に変更する
ように構成された車両制御装置。
【請求項１０】
請求項８または請求項９に記載の車両制御装置であって、
前記操作制御量が変更された際に、操作制御量が変更された旨を自車両の運転者に報知するように構成された変更報知部（Ｓ２８０）、
をさらに備えた車両制御装置。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０の何れか１項に記載の車両制御装置であって、
前記第１制御および前記第２制御が実施されているか中止されているかを示す実施状況を自車両の運転者に報知するように構成された実施報知部（Ｓ１２０、Ｓ３２０）、
をさらに備えた車両制御装置。
【請求項１２】
請求項１から請求項１１の何れか１項に記載の車両制御装置であって、
前記第１制御の中止後において、自車両の運転者の運転操作に対する余裕度を取得するように構成された余裕度取得部（Ｓ１４０）と、
前記余裕度が予め設定された基準値未満である場合に、前記第２中止部が前記第２制御を中止させる作動を延期するように構成された余裕延期部（Ｓ１５０、Ｓ１６０）と、
をさらに備えた車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自車両の運動を制御する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記の車両制御装置として、自車両の自動運転を行う技術が広く知られている。特許文献１の技術では、自動運転から手動運転に瞬時に切り替えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１９６８０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、自動運転から手動運転に切り替える際には、運転者が運転操作の勘を取り戻すまでに時間が必要であり、自動運転から手動運転に瞬時に切り替えてしまうと、手動運転に切り替えられた直後に運転者が自車両をスムーズに運転できない虞があった。
【０００５】
本開示は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、自車両の運動を制御する車両制御装置において、自動運転から手動運転に切り替える際に、運転者が自車両をスムーズに運転できるようにする技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一側面の車両制御装置において、車両制御部（１０）は、自車両の周囲の状況を取得し、該周囲の状況に従って、自車両の加減速に関する制御を表す加減速制御および自車両の操舵に関する制御を表す操舵制御を含む車両制御を行うように構成される。また、第１中止部は、車両制御を中止する指令を表す中止指令が入力されると、加減速制御および操舵制御のうちの一方を表す第１制御を中止させるように構成される（Ｓ１１０）。そして、第２中止部は、第１制御を中止させるタイミングとは異なるタイミングで、加減速制御および操舵制御のうちの他方を表す第２制御を中止させるように構成される（Ｓ３１０）。
【０００７】
このような車両制御装置によれば、加減速制御と操舵制御とを異なるタイミングで中止させるので、自動運転から手動運転に切り替える際に、運転者は、加減速制御の中止と操舵制御の中止とに対して順に対応すればよい。よって、運転者が自車両をスムーズに運転することができる。
【０００８】
なお、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。また、各請求項の記載は任意に組み合わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態において制御部が実行する手動切替処理のフローチャートである。
【図３】加減速制御および操舵制御が自動である際の表示例を示す説明図である。
【図４】加減速制御が自動であり、操舵制御が手動である際の表示例を示す説明図である。
【図５】操舵についてのアシストを実施する際の表示例を示す説明図である。
【図６】加減速制御および操舵制御が手動である際の表示例を示す説明図である。
【図７】第２実施形態において制御部が実行する手動切替処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す車両制御装置１は、例えば乗用車等の車両に搭載されており、この車両の自動運転を行う装置である。特に、本実施形態の車両制御装置１は、自車両の加減速に関する制御を表す加減速制御および自車両の操舵に関する制御を表す操舵制御を含む車両制御を異なるタイミングで手動運転に移行させる機能を備えている。なお、自車両とは、車両制御装置１が搭載された車両をいう。
【００１１】
車両制御装置１は、図１に示すように、制御部１０と、カメラ２１と、センサ類２２と、自動運転アクチュエータ２６と、報知部２７とを備えている。
カメラ２１は、自車両の前方を含む自車両の周囲を撮像する周知のカメラである。このカメラ２１は、撮像画像を画像処理することによって自車両の周囲の状況を認識するために用いられる。なお、撮像画像を画像処理する機能については、カメラ２１に備えられていてもよいし、制御部１０に備えられていてもよい。
【００１２】
ここで、自車両の周囲の状況とは、自車両を自動運転する際に必要となる、自車両周囲における複数の物体の位置の集合を示す。具体的には、自車両の走行に障害となりうる障害物や自車両が走行可能な道路上の領域の有無や位置を認識した認識結果が含まれる。
【００１３】
センサ類２２は、自車両に搭載された複数のセンサを示す。センサ類２２には、自車両の自動運転に必要となる周知のセンサが含まれ、例えば、車速センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ、ステアリングセンサ、アクセル開度センサ、ブレーキペダルセンサ等が含まれる。センサ類２２による各種検知結果は制御部１０に送られる。
【００１４】
なお、車速センサは自車両の車速を検知するセンサであり、ヨーレートセンサは自車両の旋回角速度を検知するセンサである。また、舵角センサは操舵輪における舵角を検知するセンサであり、ステアリングセンサはステアリングの操作角度を検知するセンサである。
【００１５】
また、アクセル開度センサは、アクセルペダルの操作量を検知するセンサであり、ブレーキペダルセンサはブレーキペダルの操作量を検知するセンサである。なお、操作量とは、操作によりペダル等の被操作部が変位する量や、操作による力の大きさを表す。
【００１６】
自動運転アクチュエータ２６は、制御部１０によって設定されたアクセル制御量、ブレーキ制御量、操舵制御量を含む各種制御量に従って車両を実際に駆動させるアクチュエータとして構成されている。自動運転アクチュエータ２６には、アクセル制御量に従ってエンジンやモータ等に動力を発生させる動力装置、ブレーキ制御量に従ってブレーキ油圧を増減圧させるブレーキ装置、操舵制御量に従って舵角を変更する操舵装置が含まれる。
【００１７】
報知部２７は、制御部１０からの指令に応じて、加減速制御や操舵制御の作動状態を音声や画像、ランプの点灯等を用いて報知する。特に、本実施形態では、ヘッドアップディスプレイ３０を用いて画像で報知を行う態様を含む。なお、この報知態様については後述する。
【００１８】
制御部１０は、ＣＰＵ１１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリであるメモリ１２と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。制御部１０の各種機能は、ＣＰＵ１１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ１２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部１０を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１９】
制御部１０は、ＣＰＵ１１がプログラムを実行することで実現される機能として、自車両の自動運転を行う自動運転機能や、自動運転機能の作動状態を報知する報知機能等を含む。自動運転機能では、カメラ２１による撮像画像から自車両の周囲の状況を認識し、この認識結果と予め設定された目的地と目的地までの経路とに従って自車両が実際に走行する軌道を設定し、この軌道に沿って自車両を制御する。この際、制御部１０は、周囲の車両の位置や速度、他の障害物の位置や移動速度等を加味して、アクセル制御量、ブレーキ制御量、操舵制御量を設定する。
【００２０】
制御部１０がこれらの機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の機能を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００２１】
［１−２．処理］
次に、制御部１０が実行する手動切替処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。手動切替処理は、自動運転についての車両制御を中止し、手動運転に切り替える旨を表す中止指令が入力されると開始される処理である。
【００２２】
手動切替処理では、図２に示すように、まずＳ１１０にて、操舵制御を中止し、手動操作に切り替える。操舵制御が手動操作に切り替えられると、操舵制御のための操舵制御量が自動運転アクチュエータ２６に出力される作動を中止する。続いて、Ｓ１２０にて、操舵制御が手動操作に切り替えられた旨を報知する。
【００２３】
ここで、操舵制御を制御部１０が実行しているときにおいて、制御部１０は、図３に示すように、ヘッドアップディスプレイ３０において、操舵自動アイコン３１Ａと、アクセル自動アイコン３２Ａと、ブレーキ自動アイコン３３Ａとを表示させる。操舵自動アイコン３１Ａには、ステアリングを示す図柄と、制御部１０が作動している旨、つまりステアリング操作に関して自動運転である旨を示す「ＡＵＴＯ」の文字とが含まれる。
【００２４】
また、アクセル自動アイコン３２Ａには、アクセルペダルを示す図柄と、アクセル操作に関して自動運転である旨を示す「ＡＵＴＯ」の文字とが含まれる。また、ブレーキ自動アイコン３３Ａには、ブレーキペダルを示す図柄と、ブレーキ操作に関して自動運転である旨を示す「ＡＵＴＯ」の文字とが含まれる。
【００２５】
そして、操舵制御が手動操作に切り替えられると、制御部１０は、図４に示すように、ヘッドアップディスプレイ３０において、前述の操舵自動アイコン３１Ａに換えて、操舵手動アイコン３１Ｂを表示させる。なお、アクセル自動アイコン３２Ａと、ブレーキ自動アイコン３３Ａとについては変更することなく表示させる。
【００２６】
操舵手動アイコン３１Ｂは、ステアリングを示す図柄と、制御部１０が作動していない旨、つまりステアリング操作に関して手動運転である旨を示す「ＭＡＮＵ」の文字とが含まれる。なお、「制御部１０が作動していない」とは、制御部１０において該当の機能、ここでは操舵制御に関する機能、が作動していない旨を示す。
【００２７】
また、操舵手動アイコン３１Ｂにおいて、ステアリングを示す図柄は、操舵自動アイコン３１Ａにおいてステアリングを示す図柄とは、異なる態様で表示される。例えば、色や
明度が異なる図柄とされる。運転者が一目で自動か手動かを識別できるようにするためである。なお、運転者とは、自車両を運転する者を示す。
【００２８】
続いて、Ｓ１３０にて、カメラ２１による画像に基づく物体の位置や、センサ類２２にて得られたセンサ値を取得する。カメラ２１から画像を取得した場合には、画像処理を実施することによって自車両の周囲の物体の位置と種別を認識する。なお、画像処理の際には周知のパターンマッチングや白線認識等の技術を用いることができる。
【００２９】
続いて、Ｓ１４０にて、余裕度を算出する。余裕度とは、運転者による運転負荷の大きさを示し、旋回中や勾配路の走行中である場合や、加減速や操舵を必要な交差点、合流地点、分岐地点までの距離が基準距離未満の場合に、余裕度がより小さくなるよう算出される。具体的には、旋回中道路の曲率半径が小さくなるにつれて、勾配が大きくなるにつれて、或いは交差点、合流地点、分岐地点までの距離近くなるにつれて、余裕度が小さく設定される。
【００３０】
続いて、Ｓ１５０にて、設定された余裕度に応じて、加減速に関する制御の切替タイミングを設定する。この処理では、余裕度が小さくなり、運転者の余裕が無くなるにつれて、より遅いタイミングが設定される。切替タイミングは、例えば、余裕度が十分に大きい場合に操舵制御が手動操作に切り替えられてから５秒後程度に設定されるのに対して、余裕度が十分に小さい場合には、操舵制御が手動操作に切り替えられてから２０秒後程度に設定されたり、或いは無限大に設定されたりする。つまり、切替タイミングが無限大に設定されると、加減速に関する制御は余裕度が大きくなるまで延期されることになる。
【００３１】
続いて、Ｓ１６０にて、切替タイミングになったか否かを判定する。切替タイミングになっていなければ、Ｓ１３０の処理に戻る。この場合、余裕度が再演算されることになる。
【００３２】
また、切替タイミングになっていれば、Ｓ２１０にて、目標操舵方向および目標操舵量を含む基準操作量を演算する。目標操舵方向および目標操舵量は、操舵制御を継続していたと仮定した場合に、制御部１０が周囲の状況や目的地までの経路に基づいて目標として設定する操舵方向および操舵量である。
【００３３】
続いて、Ｓ２２０にて、入力操舵方向および入力操舵量を含む入力操作量を取得する。入力操舵方向および入力操舵量は、センサ類２２による検知結果のうちの、自車両の運転者によって実際にステアリングに入力された操舵方向および操舵量である。
【００３４】
続いて、Ｓ２３０にて、基準操作量と入力操作量との差分を算出する。つまり、目標操舵方向と入力操舵方向との差分、および目標操舵量と入力操舵量との差分を算出する。
続いて、Ｓ２３５にて、操作入力量に従って操舵制御量を生成する。ここでの操舵制御量は、例えば、周知のパワーステアリング装置によって出力されるアシスト制御量を意味する。
【００３５】
続いて、Ｓ２４０にて、この差分の絶対値と予め設定された制御閾値とを比較する。この処理では、運転者が入力した操作が、予め設定された条件を満たす操作であるかを判定している。
【００３６】
なお、制御閾値は正の値に設定される。差分の絶対値が制御閾値未満であれば、後述するＳ３１０に移行する。また、差分が制御閾値以上であれば、Ｓ２５０にて、差分と予め設定された制限閾値とを比較する。ここで、制限閾値は、制御閾値よりも絶対値が大きな値に設定される。
【００３７】
差分が制限閾値以上であれば、Ｓ２６０にて、操舵制御量を制限する。すなわち、Ｓ２３５にて設定された操舵制御量を、予め設定された上限値に変更する。この結果、操舵制御量は、差分が小さくなる方向に補正されることになる。この処理の後、Ｓ２７０に移行する。
【００３８】
また、差分が制限閾値未満であれば、Ｓ２７０にて、操舵制御量を差分が小さくなる方向に補正する。つまり、Ｓ２１０にて演算された目標操舵量および目標操舵方向に近づくように操舵制御量を補正する。例えば、操舵制御量に対して所定の定数を乗じることによって操舵制御量を補正する。なお、操舵制御量が上限値に変更された場合には、さらに差分が小さくなる方向に補正されることになる。
【００３９】
続いて、Ｓ２８０にて、操舵制御量が上限値に変更された旨や操舵制御量が補正されアシスト制御量が変更された旨を報知する。この際には、例えば図５に示すように、制御部１０は操舵手動アイコン３１Ｂを点滅させる等、表示態様に変化を与えることによって視覚によって操舵制御量の変更を認識できるようにする。この処理が終了すると、Ｓ１２０に戻る。
【００４０】
また、Ｓ３１０では、加減速制御を中止し、手動操作に切り替える。つまり、アクセル制御量およびブレーキ制御量が自動運転アクチュエータ２６に出力される作動を中止する。
【００４１】
続いて、Ｓ３２０にて、加減速制御が手動操作に変更された旨を報知する。例えば、図６に示すように、ヘッドアップディスプレイ３０において、前述のアクセル自動アイコン３２Ａおよびブレーキ自動アイコン３３Ａに換えて、アクセル手動アイコン３２Ｂおよびブレーキ手動アイコン３３Ｂを表示させる。なお、前述の操舵手動アイコン３１Ｂも表示させる。
【００４２】
アクセル手動アイコン３２Ｂおよびブレーキ手動アイコン３３Ｂは、各ペダルを示す図柄と、制御部１０が作動していない旨、つまりペダル操作に関して手動運転である旨を示す「ＭＡＮＵ」の文字とが含まれる。アクセル手動アイコン３２Ｂおよびブレーキ手動アイコン３３Ｂにおいて、ペダルを示す図柄は、アクセル手動アイコン３２Ｂおよびブレーキ手動アイコン３３Ｂにおいてペダルを示す図柄とは、異なる態様で表示される。
【００４３】
このような処理が終了すると、手動切替処理を終了する。
［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
【００４４】
（１ａ）上記の車両制御装置１において、制御部１０は、自車両の周囲の状況を取得し、該周囲の状況に従って、自車両の加減速に関する制御を表す加減速制御および自車両の操舵に関する制御を表す操舵制御を含む車両制御を行う。また、制御部１０は、車両制御を中止する指令を表す中止指令が入力されると、加減速制御および操舵制御のうちの一方を表す第１制御を中止させる。そして、制御部１０は、第１制御を中止させるタイミングとは異なるタイミングで、加減速制御および操舵制御のうちの他方を表す第２制御を中止させる。
【００４５】
このような車両制御装置１によれば、加減速制御と操舵制御とを異なるタイミングで中止させるので、自動運転から手動運転に切り替える際に、運転者は、加減速制御の中止と操舵制御の中止とに対して順に対応すればよい。よって、運転者が自車両をスムーズに運転することができる。
【００４６】
（１ｂ）上記の車両制御装置１において、制御部１０は、自車両の加減速に関する操作を表す加減速操作および自車両の操舵に関する操作を表す操舵操作のうちの第１制御に関する操作について、実際に運転者が入力した操作量を表す入力操作量を取得する。そして、制御部１０は、第１制御の中止後において、入力操作量が、予め設定された条件を満たす操作に該当するか否かを判定し、条件を満たす操作が実施されていない場合に、第２制御を中止させる作動を禁止する。
【００４７】
このような車両制御装置１によれば、予め設定された条件を満たす操作をしない場合に、第２制御を中止させることなく部分的な自動運転を継続する。したがって、運転者による操作状態に応じて第２制御を中止するタイミングを適切なタイミングに調整することができる。
【００４８】
（１ｃ）上記の車両制御装置１において、制御部１０は、第１制御の中止後において、自車両の周囲の状況に従って、第１制御に関する操作について、運転者が入力すべき操作量を表す基準操作量を演算し、前述の条件として、基準操作量と入力操作量との差分が予め設定された制御閾値以上であるか否かを判定する。
【００４９】
このような車両制御装置１によれば、基準操作量と入力操作量との差分によって条件を満たす操作をしたか否かを判定するので、当該装置が想定しない操作が実施されたときには第２制御を中止しないようにすることで自車両の安全性を確保することができる。
【００５０】
（１ｄ）上記の車両制御装置１において、制御部１０は、入力操作量に応じて、第１制御に関する操作に対する制御量を表す操作制御量を生成し、基準操作量と入力操作量との差分が予め設定された操作閾値以上である場合に、差分がより小さい場合に生成される制御量に操作制御量を変更する。
【００５１】
このような車両制御装置１によれば、基準操作量と入力操作量との差分が予め設定された第２閾値以上である場合に、この差分が小さくなるように入力操作量を変更するので、第１制御を中止した後において運転者が過度な操作を実施したとしても、車両がこの操作に対して過度に反応しないようにすることができる。よって、自動運転から手動運転に変更する際の安全性を向上させることができる。
【００５２】
（１ｅ）上記の車両制御装置１において、制御部１０は、操作制御量を、基準操作量と入力操作量との差分を小さくするために予め設けられた限界制御量に変更する。
このような車両制御装置１によれば、操作制御量を上限値または下限値となる限界制御量とすることができる。よって、簡素な構成で自動運転から手動運転に変更する際の安全性を向上させることができる。
【００５３】
（１ｆ）上記の車両制御装置１において、制御部１０は、操作制御量が変更された際に、操作制御量が変更された旨を自車両の運転者に報知する。
このような車両制御装置１によれば、操作制御量が変更されたときにその旨を自車両の運転者に報知するので、操作制御量が変更されることによって運転者が違和感を覚えにくくするとともに、運転者に注意を喚起することができる。
【００５４】
（１ｇ）上記の車両制御装置１において、制御部１０は、第１制御および第２制御が実施されているか中止されているかを示す実施状況を自車両の運転者に報知する。
このような車両制御装置１によれば、加減速制御および操舵制御が実施されているか否かを運転者に報知することができる。
【００５５】
（１ｈ）上記の車両制御装置１において、制御部１０は、第１制御の中止後において、自車両の運転者の運転操作に対する余裕度を取得し、余裕度が予め設定された基準値未満である場合に、第２中止部が第２制御を中止させる作動を延期する。
【００５６】
このような車両制御装置１によれば、運転者の余裕度が低いときに第２制御を中止するタイミングを遅らせるので、運転者の運転操作に余裕を与えることができる。
［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００５７】
前述した第１実施形態では、操舵に関して制御する権限を運転者に委譲してから、加減速に関して制御する権限を運転者に委譲するまでに、種々の条件を満たすか否かを判定し、種々の条件を満たす場合に加減速に関して制御する権限を運転者に委譲するように構成した。これに対し、第２実施形態では、操舵に関して制御する権限を運転者に委譲する前に、種々の条件を満たすか否かを判定する点で、第１実施形態と相違する。また、権限を委譲するための条件や、報知を行うタイミングについても第１実施形態と相違する。
【００５８】
［２−２．処理］
次に、制御部１０が、第１実施形態の手動切替処理に代えて実行する第２実施形態の手動切替処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。第２実施形態の手動切替処理は、例えば自動運転が実施されると開始される。
【００５９】
第２実施形態の手動切替処理では、まず、前述のＳ１３０の処理を実施する。この際、自動運転を終了しようとする位置および自車両の位置を示す情報も取得する。
続いて、Ｓ１６０にて切替タイミングになったか否かを判定する。この処理では、前述のように余裕度に応じて操舵制御または加減速制御を自動から手動に切り替えるタイミングを切替タイミングとして設定しておいてもよいが、本実施形態では自動運転を終了しようとする位置および自車両の位置が概ね一致する場合を切替タイミングとする。
【００６０】
切替タイミングでなければ、Ｓ１３０の処理に戻る。また、切替タイミングであれば、前述の中止指令が入力されたものとして、以下の処理を実施する。まず、Ｓ４１０では操舵手動報知を行う。
【００６１】
ここでの報知は、前述のＳ１２０における報知と同様の態様を採用できる。ただし、Ｓ１２０では操舵制御が手動操作に切り替えられた旨を報知するのに対し、Ｓ４１０の報知では操舵制御が手動操作に切り替えられる前に、操舵制御が手動操作に切り替えられようとしている旨を報知する点で異なる。
【００６２】
続いて、Ｓ４２０にて、予め設定された中止条件が成立したか否かを判定する。ここでは、中止条件として、自車両の運転者が中止指令を受け入れたか否かを判定する。なお、前述のＳ２４０の処理も中止条件の判定に相当する。
【００６３】
運転者が中止指令を受け入れた場合としては、例えば、運転者による所定のボタン操作が検知された場合、ステアリング等に設けられたセンサによって運転者がステアリングに触れた或いはステアリングを握ったことが検知された場合、着座センサ等のセンサによって運転者が足を座席上に上げた状態からペダル付近に足を下した状態に変化したことが検知された場合、カメラ等のセンサによって運転者の顔の向きが自車両の進行方向に向けられていることが検知された場合、等が該当する。
【００６４】
運転者が中止指令を受け入れていない場合等、中止条件が成立しない場合には、Ｓ４３０にて、予め設定された報知時間Ａが経過したか否かを判定する。報知時間Ａとは、Ｓ４１０にて報知が開始されてからの経過時間を表す。
【００６５】
報知時間Ａは、操舵制御が手動操作に切り替えられようとしている旨の報知を開始してから運転者が手動運転の準備をするために必要とされる程度の時間に設定される。報知時間Ａは一例として３−５秒程度に設定される。
【００６６】
報知時間Ａが経過していなければ、Ｓ４２０の処理に戻る。また、報知時間Ａが経過していれば、Ｓ４４０にて操舵手動報知をより強い報知に変更する。より強い報知とは、運転者がより気付きやすい報知を表す。人間は、赤以外の色よりも赤が気付きやすく、点滅しない物体よりも点滅する物体が気付きやすく、静止物よりも移動物のほうが気付きやすいという特性がある。
【００６７】
また、人間は、視覚に訴える作動だけよりも、聴覚に訴える作動を併用するほうが気付きやすいという特性がある。そこで、本処理では、人間がより気付きやすい報知態様に変更することでより強い報知を実現する。このようなＳ４４０の処理後にはＳ４２０の処理に戻る。
【００６８】
なお、Ｓ４２０、Ｓ４３０を繰り返す場合、中止条件が成立するまでの間、操舵制御を中止させる作動、および加減速制御を中止させる作動が禁止されることになる。Ｓ４２０にて運転者が中止指令を受け入れた場合等、中止条件が成立した場合には、前述のＳ２１０−Ｓ２４０の処理を実施する。
【００６９】
Ｓ２４０では、別の中止条件が成立したか否かを判定する。ここでは、目標操舵方向と入力操舵方向との差分と予め設定された制御閾値とを比較するとともに、目標操舵量と入力操舵量との差分と予め設定された別の制御閾値とを比較する。これらの差分がそれぞれの制御閾値未満である場合に、別の中止条件が成立したものと判定される。
【００７０】
差分が制御閾値以上であれば、別の中止条件が成立していないものとして、前述のＳ２３５−Ｓ２８０の処理を実施し、Ｓ２１０の処理に戻る。差分が制御閾値未満であれば、別の中止条件が成立したものとして、Ｓ４６０にて別の中止条件が成立した回数をカウントし、この回数と予め設定された判定回数Ｂとを比較する。
【００７１】
判定回数Ｂは、ノイズ等の影響によりたまたま中止条件が成立した場合の誤作動を抑制するために設定される。したがって、判定回数Ｂは、２以上の数値であって、一例として２−５程度の値に設定される。
【００７２】
別の中止条件が成立した回数が判定回数Ｂ未満であれば、前述のＳ２３５に移行する。別の中止条件が成立した回数が判定回数Ｂ以上であれば、Ｓ４７０にて、Ｓ４１０およびＳ４４０の処理から実施開始されていた操舵手動報知を終了する。
【００７３】
続いて、Ｓ４８０にて、Ｓ１１０と同様に、操舵制御を中止して手動操作に切り替える処理を実施し、Ｓ３２０およびＳ３１０の処理を順に実施し、手動切替処理を終了する。
［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１ａ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
【００７４】
（２ａ）上記の車両制御装置２において、制御部１０は、中止指令が入力されると、予め設定された中止条件が成立したか否かを繰り返し判定するように構成され、中止条件が成立するまでの間、第１制御を中止させる作動、および第２制御を中止させる作動のうちの少なくとも一方を禁止するように構成される。
【００７５】
このような車両制御装置２によれば、中止条件が成立するまでの間、第１制御および第２制御のうちの少なくとも一方が中止されないようにすることができるので、より安全に第１制御または第２制御を運転者の操作に委ねることができる。
【００７６】
（２ｂ）上記の車両制御装置２において、制御部１０は、自車両の運転者が中止指令を受け入れたか否かを繰り返し判定し、自車両の運転者が中止指令を受け入れたと判定されるまでの間、第１制御を中止させる作動または第２制御を中止させる作動を禁止する。
【００７７】
このような車両制御装置２によれば、自車両の運転者が中止指令を受け入れる準備ができるまでは第１制御および第２制御のうちの少なくとも一方が中止されないようにすることができるので、より安全に第１制御または第２制御を運転者の操作に委ねることができる。
【００７８】
（２ｃ）上記の車両制御装置２において、制御部１０は、中止指令が入力されると、第１制御または第２制御が中止される旨を報知し、この報知を開始してから予め設定された報知時間内に中止条件が成立したか否かを判定する。そして、報知時間内に中止条件が成立しない場合に、報知をより強い報知に変更する。
【００７９】
このような車両制御装置２によれば、報知時間内に中止条件が成立しない場合に、報知をより強い報知に変更するので、中止条件を成立させるように運転者に促すことができる。
【００８０】
（２ｄ）上記の車両制御装置２において、制御部１０は、中止条件が成立した回数をカウントし、該回数が予め設定された判定回数以上であるか否かを判定し、中止条件が成立し、回数が判定回数以上になるまでの間、第１制御を中止させる作動または第２制御を中止させる作動を禁止する。
【００８１】
このような車両制御装置２によれば、中止条件が成立した回数が判定回数以上になるまでの間、第１制御を中止させる作動または第２制御を中止させる作動を禁止するので、ノイズ等の影響によりたまたま中止条件が成立した場合の誤作動を抑制することができる。
【００８２】
［３．他の実施形態］
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００８３】
（３ａ）上記実施形態では、操舵制御、加減速制御の順に手動運転に切り替えたが、これに限定されるものではない。例えば、加減速制御、操舵制御の順に手動運転に切り替えてもよい。また、操舵制御、加減速制御以外の他制御を含んでいてもよく、この他制御を含めて手動運転に切り替える順序を設定してもよい。
【００８４】
（３ｂ）上記実施形態では、第１実施形態の手動切替処理と第２実施形態の手動切替処理とを別々に説明したが、第１実施形態の手動切替処理と第２実施形態の手動切替処理とを任意に組み合わせてもよい。
【００８５】
具体的には、操舵制御を手動運転に切り替える前に、図２に示す手動切替処理のうちの任意の処理を実施してもよく、また、加減速制御を手動運転に切り替える前に、図７に示す手動切替処理のうちの任意の処理を実施してもよい。
【００８６】
（３ｃ）上記実施形態では、運転者が誤操作することを想定せずに処理を行ったが、運転者が誤操作したか否かを周知の構成を用いて判定し、運転者が誤操作をした場合には、その操作をキャンセルするようにしてもよい。例えば、ドライバがペダルの踏み間違いをして、車両制御装置１，２が減速すべきと判断しているにも拘わらず運転者がアクセルペダルを強く踏んだ場合等には、車両制御装置１，２は運転者によるアクセルペダルを踏む操作を無効としてもよい。  
【００８７】
（３ｄ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００８８】
（３ｅ）上述した車両制御装置１の他、当該車両制御装置１を構成要素とするシステム、当該車両制御装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、車両制御方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【００８９】
［４．実施形態における構成と本開示における構成との対応関係］
上記実施形態における制御部１０は本開示でいう車両制御装置および車両制御部に相当する。また、上記実施形態において制御部１０が実行する処理のうちのＳ１１０の処理は本開示でいう第１中止部に相当し、上記実施形態におけるＳ１２０、Ｓ３２０の処理は本開示でいう実施報知部に相当する。
【００９０】
また、上記実施形態におけるＳ１４０の処理は本開示でいう余裕度取得部に相当し、上記実施形態におけるＳ１５０、Ｓ１６０の処理は本開示でいう余裕延期部に相当する。また、上記実施形態におけるＳ２１０の処理は本開示でいう基準演算部に相当し、上記実施形態におけるＳ２２０の処理は本開示でいう入力取得部に相当する。
【００９１】
また、上記実施形態におけるＳ２３０、Ｓ２４０の処理は本開示でいう条件判定部に相当し、上記実施形態におけるＳ２３５の処理は本開示でいう制御量生成部に相当する。また、上記実施形態におけるＳ２４０の処理は本開示でいう条件禁止部に相当し、上記実施形態におけるＳ２６０、Ｓ２７０の処理は本開示でいう制御量変更部に相当する。
【００９２】
また、上記実施形態におけるＳ２８０の処理は本開示でいう変更報知部に相当し、上記実施形態におけるＳ３１０の処理は本開示でいう第２中止部に相当する。また、上記実施形態におけるＳ２４０、Ｓ４２０、Ｓ４６０の処理は本開示でいう中止判定部および中止禁止部に相当し、上記実施形態におけるＳ４１０の処理は本開示でいう中止報知部に相当する。
【００９３】
また、上記実施形態におけるＳ４３０の処理は本開示でいう成立判定部に相当し、上記実施形態におけるＳ４４０の処理は本開示でいう報知変更部に相当する。また、上記実施形態におけるＳ４６０の処理は本開示でいう回数判定部に相当する。
【符号の説明】
【００９４】
１…車両制御装置、１０…制御部、１１…ＣＰＵ、１２…メモリ、２１…カメラ、２２…センサ類、２６…自動運転アクチュエータ、２７…報知部、３０…ヘッドアップディスプレイ、３１Ａ…操舵自動アイコン、３１Ｂ…操舵手動アイコン、３２Ａ…アクセル自動
アイコン、３２Ｂ…アクセル手動アイコン、３３Ａ…ブレーキ自動アイコン、３３Ｂ…ブレーキ手動アイコン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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