(57)【要約】【課題】可動部を有するロボットに対して設けられ、前記ロボットの動作を予告する動作予告装置において、前記ロボットの動作をユーザが感知しやすくする。【解決手段】予告部３１は、ロボットに与えられた作業プログラム又はコマンドに応じて可動部を駆動して動作の予告を行う。ユーザ検出部３３は、予告部３１が予告を行ったときに、カメラ１５が撮影した画像に基づき、可動部が移動する範囲におけるユーザの存在を検出する。感知判断部３５は、ユーザ検出部３３によりユーザが検出されたとき、予告部３１による予告をそのユーザが感知したか否かを判断する。感知促進部３９は、ユーザが前記予告を感知していないと感知判断部３５が判断したとき、前記予告がなされたこと又はロボットの動作に対するユーザの感知を促す。【選択図】図２
2017094409.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動部（６）を有するロボット（１）に対して設けられ、前記ロボットの動作を予告する動作予告装置であって、
前記ロボットの動作を予告する予告部（３１，１３１）と、
前記動作がなされるに当たって前記可動部が移動する範囲内におけるユーザの存在を検出するユーザ検出部（３３，１３３）と、
前記ユーザ検出部がユーザの存在を検出した場合、当該検出されたユーザが前記予告を感知したか否かを判断する感知判断部（３５，１３５）と、
前記感知判断部が、前記ユーザが前記予告を感知していないと判断したとき、前記予告がなされたことに対するユーザの感知又は前記ロボットの動作に対する前記ユーザの感知を促す感知促進部（３９，１３９）と、
を備えた動作予告装置。
【請求項２】
前記感知判断部の判断結果に応じて、前記動作がなされる際の前記可動部の動作を制御する動作制御部（３７，１３７）を、
更に備えた請求項１に記載の動作予告装置。
【請求項３】
前記動作制御部は、前記ユーザが前記予告を感知していないと前記感知判断部が判断したとき、前記可動部の動作を制限することを特徴とする請求項２に記載の動作予告装置。
【請求項４】
前記動作制御部は、前記ユーザが前記予告を感知していないと前記感知判断部が判断したとき、前記可動部を、前記ユーザが前記予告を感知したと前記感知判断部が判断したときに比べて遅い速度で移動させることを特徴とする請求項３に記載の動作予告装置。
【請求項５】
前記感知判断部は、前記ユーザが前記可動部を注視したか否かに応じて、前記ユーザが前記予告を感知したか否かを判断することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の動作予告装置。
【請求項６】
前記予告部は、前記可動部を用いて当該可動部が次に移動する方向を示すことによって前記動作を予告することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の動作予告装置。
【請求項７】
前記可動部は、方向を提示可能な部分（１２Ａ）を有し、
前記前記予告部は、前記部分を前記方向に向けることによって前記可動部が次に移動する方向を示すことを特徴とする請求項６に記載の動作予告装置。
【請求項８】
前記感知判断部の判断結果に応じて、前記動作がなされる際の前記可動部の動作を制御する動作制御部（３７，１３７）を、
更に備え、
前記動作制御部は、前記ユーザが前記予告を感知していないと前記感知判断部が判断したとき、前記可動部を移動させる際に前記部分が常に前記方向を向くように前記可動部を制御することを特徴とする請求項７に記載の動作予告装置。
【請求項９】
前記感知促進部は、音声を発生することによって前記ユーザの感知を促すことを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の動作予告装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可動部を有するロボットに対して設けられ、前記ロボットの動作を予告する動作予告装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、マニピュレータの手首に画像投影装置を取り付けることにより、当該マニピュレータが作業を行おうとする対象物に投光する技術が提案されている（特許文献１参照）。この特許文献１では、前記投光によって、ユーザは、マニピュレータが作業を行おうとしている対象物を把握することができるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１２２３１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の装置では、ユーザが前記投光を感知していない場合、すなわち、ユーザが前記投光に気付いていない場合について、全く考慮がされていない。ユーザが投光に気付かないと、マニピュレータがユーザの体の直近まで移動して初めてユーザがマニピュレータの移動に気付く場合がある。
【０００５】
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、可動部を有するロボットに対して設けられ、前記ロボットの動作を予告する動作予告装置において、前記ロボットの動作をユーザに良好に感知させる技術の提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の動作予告装置は、予告部（３１，１３１）と、ユーザ検出部（３３，１３３）と、感知判断部（３５，１３５）と、感知促進部（３９，１３９）と、を備える。予告部は、ロボットの動作を予告する。ユーザ検出部は、前記動作がなされるに当たって前記可動部が移動する範囲内におけるユーザの存在を検出する。前記ユーザ検出部がユーザの存在を検出した場合、感知判断部は、当該検出されたユーザが前記予告を感知したか否かを判断する。前記感知判断部が、前記ユーザが前記予告を感知していないと判断したとき、感知促進部は、前記予告がなされたことに対する前記ユーザの感知又は前記ロボットの動作に対する前記ユーザの感知を促す。このため、前記予告をユーザが感知しなかった場合でも、感知促進部の動作によって前記予告がなされたこと又は前記ロボットの動作を事前にユーザが感知する場合があり、前記ロボットの動作をユーザに良好に感知させることができる。
【０００７】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態のロボットの構成を表す模式図である。
【図２】前記ロボットにおける動作予告装置の構成を表すブロック図である。
【図３】前記動作予告装置における動作予告処理を表すフローチャートである。
【図４】前記動作予告処理における方向提示動作を表す模式図である。
【図５】前記動作予告処理におけるユーザ検出動作を表す模式図である。
【図６】前記動作予告処理における移動動作を表す模式図である。
【図７】第２実施形態のロボット装置の構成を表す模式図である。
【図８】前記ロボット装置における動作予告装置の構成を表すブロック図である。
【図９】第３実施形態における動作予告処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示すロボット１は、６軸の垂直多関節型のロボットとして構成されている。ロボット１は、工場の床面などの据え付け面に固定されるベース（いわゆるベースリンク）５に、マニピュレータ６を連結して構成されている。マニピュレータ６は、ショルダ７、下アーム８、第１の上アーム９、第２の上アーム１０、手首アーム１１、フランジ１２を、図示省略した第１〜第６の各回転関節により順次連結して構成されている。なお、図１には、第１〜第６の各回転関節の回転軸を、第１軸ＡＸ１〜第６軸ＡＸ６として示したので参照されたい。
【００１０】
つまり、ショルダ７はベース５上に第１回転関節によって第１軸ＡＸ１を中心に水平方向に旋回可能に連結されている。下アーム８はショルダ７の上端部に第２回転関節によって第２軸ＡＸ２を中心に上下方向に旋回可能に支持されている。第１の上アーム９は下アーム８の先端部に第３回転関節によって第３軸ＡＸ３を中心に上下方向に旋回可能に支持されている。第２の上アーム１０は第１の上アーム９の先端部に第４回転関節によって第４軸ＡＸ４を中心に捻り回転可能に支持されている。手首アーム１１は第２の上アーム１０の先端部に第５回転関節によって第５軸ＡＸ５を中心に旋回可能に支持されている。さらに、フランジ１２は手首アーム１１の先端部に第６回転関節によって第６軸ＡＸ６を中心に捻り回転可能に支持されている。
【００１１】
図示省略したが、各回転関節には、サーボモータなどによって前記旋回又は捩り回転を可能にする周知の駆動機構と、当該回転関節に加わるトルクを検出するトルクセンサとが設けられている。以下、これらの駆動機構及びトルクセンサを、図２に示すロボット駆動部１４として総称する。
【００１２】
フランジ１２には、各種部品を把持するグリッパなど、各種エンドエフェクタが装着可能であるが、以下では、図１に示すような真空吸着用のエンドエフェクタ２０がフランジ１２に装着された例を用いて説明する。図１に示すように、このエンドエフェクタ２０は、パイプ２１の先端に吸引パッド２２を備えた周知の構成を有している。ロボット１は、例えば工場の床面に載置されたワークＷを、吸引パッド２２を介して真空吸着して他の場所へ搬送するなどの作業を実行する。なお、パイプ２１には、吸引パッド２２の内側に負圧を印加するための周知のチューブなどが接続されているが、図１ではそれらの部材の図示を省略した。
【００１３】
フランジ１２は、エンドエフェクタ２０などの各種エンドエフェクタが装着される面として先端面１２Ａを備えている。図４に示すように、この先端面１２Ａには、カメラ１５が装着されている。このため、各種エンドエフェクタの先端方向の映像をカメラ１５を介して撮影することができる。
【００１４】
図２に示すように、ロボット１は、この他、動作予告装置３０及びスピーカ４３を備えている。これらの構成要素は、ロボット１の内部、例えばベース５の内部に設けられてもよく、ロボット１の外部に設けられて信号線又は無線を介してロボット１と接続されてもよい。
【００１５】
動作予告装置３０は、図示省略したＣＰＵと、同じく図示省略したＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ（以下、単にメモリと総称する場合がある。）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。動作予告装置３０の各種機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、動作予告装置３０を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１６】
動作予告装置３０は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図２に示すように、予告部３１と、ユーザ検出部３３と、感知判断部３５と、動作制御部３７と、感知促進部３９とを備える。動作予告装置３０を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路などを組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００１７】
予告部３１は、ロボット１に与えられた作業プログラム又はコマンドに応じて予告を行う。より具体的には、後に詳述するように、ロボット駆動部１４に指令を行ってマニピュレータ６を駆動することによってロボット１の動作を予告する。ユーザ検出部３３は、予告部３１が予告を行ったときに、カメラ１５が撮影した画像に基づき、マニピュレータ６が移動する範囲Ｅにおけるロボット１のユーザの存在を検出する。なお、前記範囲Ｅは、後に詳述するが、例えば図５に例示されているので参照されたい。感知判断部３５は、ユーザ検出部３３によりユーザが検出されたとき、そのユーザが予告部３１による予告を感知したか否かを判断する。
【００１８】
動作制御部３７は、感知判断部３５の判断結果に応じて、前記動作がなされる際のマニピュレータ６の動作を制御する。感知促進部３９は、ユーザが前記予告を感知していないと感知判断部３５が判断したとき、前記予告がなされたこと又はマニピュレータ６の移動に対するユーザの感知を促す。
【００１９】
［１−２．処理］
次に、動作予告装置３０が実行する動作予告処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。ロボット１に、マニピュレータ６の移動を指示する作業プログラム又はコマンドが与えられたとき、動作予告装置３０のＣＰＵは、当該動作予告装置３０のメモリに格納されたプログラムに基づいて、図３に示す処理を実行する。
【００２０】
この処理では、先ず、Ｓ１（Ｓはステップを表す：以下同様）にて、次作業位置の方向を提示する処理が実行される。このＳ１の処理では、ロボット駆動部１４に指令が送られ、フランジ１２の先端面１２Ａが次の作業位置の方向に向けられることによって、当該方向が提示される。例えば、ロボット１が実行すべき次の作業が、ワークＷをエンドエフェクタ２０で吸着する作業である場合、次の作業位置はワークＷが載置された位置となる。その場合、図４に矢印Ａで示すように手首アーム１１を移動させ、フランジ１２の先端面１２ＡをワークＷに向ける。これによって、矢印Ｂで示すように、次の作業位置としてのワークＷが載置された方向を提示することができる。その結果、マニピュレータ６が矢印Ｂの方向に移動することが予告される。なお、このＳ１の処理は、予告部３１に対応する処理である。
【００２１】
図３に戻って、続くＳ２では、次作業位置の方向周囲に存在するユーザを検出する処理が実行される。このＳ２の処理では、例えば図５に例示するように、マニピュレータ６が次の作業位置へ移動する際にそのマニピュレータ６が移動する範囲Ｅにおけるユーザの存在が検出される。前述のように、Ｓ１の処理でフランジ１２の先端面１２Ａが次の作業位置の方向に向けられているので、このＳ２の処理は、フランジ１２の先端面１２Ａに設けられたカメラ１５が撮影した画像を解析することによってなされる。
【００２２】
なお、このＳ２の処理は、ユーザ検出部３３に対応する処理である。また、このＳ２の処理では、マニピュレータ６が移動する範囲から多少外れていても当該範囲に侵入してマニピュレータ６と接触する可能性のあるユーザ、すなわち、前記範囲の周囲に存在するユーザも、検出される。
【００２３】
図３に戻って、続くＳ３では、Ｓ２の処理結果に基づき、前記範囲にユーザが検出されたか否かが判断される。検出されていない場合は（Ｓ３：Ｎ）、処理はＳ４へ移行する。Ｓ４では、マニピュレータ６の通常の移動が実行されて、処理が終了する。すなわち、Ｓ４では、ロボット駆動部１４に指令が送られることによってマニピュレータ６が駆動され、フランジ１２が通常の速度で次の作業位置へ移動される。例えば、図６に矢印Ｃで示すように、次の作業位置としてのワークＷの上方へ、フランジ１２が移動される。
【００２４】
このＳ４の処理は、動作制御部３７に対応する処理である。なお、このＳ４の処理による移動中も、矢印Ｂで示すようにフランジ１２の先端面１２ＡをワークＷに向けることによって、次の作業位置としてのワークＷが載置された方向が提示され続けてもよい。
【００２５】
一方、Ｓ３の処理で、ユーザが検出されたと判断された場合（Ｓ３：Ｙ）、処理はＳ６へ移行する。Ｓ６では、カメラ１５を介して当該ユーザの視線方向が検出される。なお、このＳ６の処理が実行される際、必要に応じて手首アーム１１又はフランジ１２の方向が一時的に変更されて、ユーザの目が撮影できるようにカメラ１５の撮影方向が変更されてもよい。
【００２６】
続くＳ７では、Ｓ１の処理によってなされた方向の提示、すなわちマニピュレータ６の移動に係る予告を、当該ユーザが感知したか否かが、Ｓ６で検出されたユーザの視線方向に基づいて判断される。例えば、Ｓ７では、ユーザがマニピュレータ６を注視したか否かに基づいて、当該ユーザが予告を感知したか否かが判断される。ユーザが予告を感知した場合は（Ｓ７：Ｙ）、処理は前述のＳ４へ移行し、ユーザが予告を感知していない場合は（Ｓ７：Ｎ）、処理はＳ８へ移行する。なお、このＳ６，Ｓ７の処理は、感知判断部３５に対応する処理である。
【００２７】
Ｓ８では、マニピュレータ６が次の作業位置へ移動することが提示される。例えば、スピーカ４３が駆動されることにより、予め設定された音調・音階、又は、言語によって、前記予告がなされたこと、及び、マニピュレータ６が次の作業位置へ移動することが提示される。このＳ８の処理は、感知促進部３９に対応する処理である。
【００２８】
続くＳ９では、マニピュレータ６が安全を確保しつつ移動されて、処理が終了する。Ｓ９では、ロボット駆動部１４に指令が送られることによってマニピュレータ６が駆動され、万が一ユーザがマニピュレータ６に接触しても緊急停止できる速度で、フランジ１２が次の作業位置へ移動される。マニピュレータ６がある一定速度以下で駆動されている場合、ユーザがマニピュレータ６と接触して異常なトルクが関節に加わったときにマニピュレータ６を緊急停止させる制御は、一般的であるのでここでは詳述しない。なお、Ｓ９の処理によりマニピュレータ６が駆動される速度は、Ｓ４の処理によりマニピュレータ６が駆動される速度よりも遅い。
【００２９】
このＳ９の処理は、動作制御部３７に対応する処理である。このＳ９の処理によるマニピュレータ６の移動中は、例えば図６に矢印Ｂで示すように、フランジ１２の先端面１２ＡをワークＷに向けることによって、次の作業位置としてのワークＷが載置された方向が提示され続けるのが望ましい。また、Ｓ８の処理により実行された音声による提示は、Ｓ９の処理によりマニピュレータ６が移動されている間継続されてもよい。
【００３０】
［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１Ａ）本実施形態では、マニピュレータ６の移動がなされる前に当該移動が予告される（Ｓ１）。しかしながら、ユーザはその予告を感知しない場合がある。そこで、その場合（Ｓ７：Ｎ）、スピーカ４３が駆動されることによって、前記予告がなされたこと及びマニピュレータ６が移動しつつあることに対するユーザの感知が促される（Ｓ８）。従って、マニピュレータ６が移動しつつあることを、ユーザに良好に感知させることができる。このため、本実施形態では、ロボット１の安全性を向上させることができる。
【００３１】
（１Ｂ）しかも、ユーザが予告を感知しなかった場合は（Ｓ７：Ｎ）、ユーザが予告を感知した場合に比べてマニピュレータ６が遅い速度で駆動される（Ｓ９）。また、その速度は、マニピュレータ６が緊急停止可能な速度である。このため、本実施形態では、ロボット１の安全性を一層向上させることができる。
【００３２】
（１Ｃ）本実施形態では、ユーザがマニピュレータ６を注視したか否かに基づいて、当該ユーザが予告を感知したか否かが判断される。このため、ユーザは、予告を感知したことを感知判断部３５に知らせるための特別な動作をする必要がなく、ロボット１の操作性を向上させることができる。
【００３３】
（１Ｄ）本実施形態では、フランジ１２の先端面１２Ａが次の作業位置の方向に向けられることによって、マニピュレータ６の移動が予告される。このため、ユーザはマニピュレータ６の移動方向も即座に知ることができ、ロボット１の安全性を一層向上させることができる。しかも、音声を発生せずに予告が実行できるので、音声の発生をユーザが煩わしく感じるのも抑制することができる。
【００３４】
（１Ｅ）さらに、ユーザが予告を感知しなかった場合に（Ｓ７：Ｎ）、先端面１２Ａが前記方向に向けられる制御が継続される場合、ユーザはマニピュレータ６の移動中にもその移動方向を知ることができる。従って、その場合、ロボット１の安全性を一層向上させることができる。
【００３５】
（１Ｆ）本実施形態では、ユーザが予告を感知しなかった場合（Ｓ７：Ｎ）、前記予告がなされたこと、及び、マニピュレータ６が次の作業位置へ移動することに対する感知を、音声によって促している。このため、例えばマニピュレータ６の動作だけで前記感知を促す場合に比べて、より効果的に前記感知を促すことができる。従って、ロボット１の安全性を一層向上させることができる。
【００３６】
（１Ｇ）特許文献１のように、次の作業位置を投光によってユーザに感知させる場合、外光の影響によって前記投光が見難くなったり、マニピュレータ６に投光器を設ける必要が生じて当該マニピュレータ６の動作が制限されたりする。これに対して、本実施形態では、フランジ１２の先端面１２Ａを向けることによって次の作業位置をユーザに感知させるので、外光の影響を受けたりマニピュレータ６の動作が制限されたりするのを抑制することができる。
【００３７】
［特許請求の範囲の要素との対応］
なお、前記実施形態において、マニピュレータ６が可動部に対応し、フランジ１２の先端面１２Ａが方向を提示可能な部分に対応する。
【００３８】
［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００３９】
前述した第１実施形態では、マニピュレータ６のフランジ１２に設けられたカメラ１５によってユーザを検出した。これに対し、第２実施形態のロボット装置１００は、図７に示すように、ロボット１０１と、工場の天井などに設けられてユーザを検出する複数のカメラ１１５とによって構成されている点で、第１実施形態と相違する。図７に示すように、この複数のカメラ１５１によっても、マニピュレータ６が移動する範囲Ｅにおけるユーザの存在を検出可能である。
【００４０】
ロボット１０１は、カメラ１５を備えていない点を除けば、第１実施形態のロボット１と同様に構成されている。また、ロボット１０１の動作予告装置１３０は、図８に示すように、第１実施形態における予告部３１，動作制御部３７，感知促進部３９と同様の予告部１３１，動作制御部１３７，感知促進部１３９を備えている。本実施形態における動作予告装置１３０は、複数のカメラ１５１が撮影した画像に基づいて、マニピュレータ６が移動する範囲Ｅにおけるユーザの存在をユーザ検出部１３３が検出する点で、第１実施形態におけるユーザ検出部３３と相違する。また、感知判断部１３５も、複数のカメラ１５１が撮影した画像に基づいてユーザの視線方向を検出する。
【００４１】
［２−２．処理］
この第２実施形態における動作予告処理も、図３に示した第１実施形態における動作予告処理とほぼ同様である。但し、Ｓ２におけるユーザの検出と、Ｓ６における視線方向の検出が、複数のカメラ１５１を用いて実行される点で相違する。
【００４２】
［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ａ）〜（１Ｇ）に加え、以下の効果が得られる。
【００４３】
（２Ａ）本実施形態では、工場の天井などに設けられた複数のカメラ１１５を用いて、ユーザの検出や視線方向の検出が実行される。このため、ユーザの存在に係る検出精度及び視線方向に係る検出精度を向上させることができる。従って、ユーザが予告を感知していないにも拘わらずＳ４の処理により通常の速度でマニピュレータ６が駆動されたり、ユーザが予告を感知しているにも拘わらずＳ８の処理により音声による提示がなされたりするのを抑制することができる。
【００４４】
［３．第３実施形態］
［３−１．第１実施形態又は第２実施形態との相違点］
第３実施形態は、動作予告処理におけるＳ８以降の処理が、第１実施形態及び第２実施形態と次のように異なる。装置の機械的構成及びＳ８以前の処理は、第１実施形態又は第２実施形態のいずれと同様とすることもできる。
【００４５】
図９に示すように、Ｓ８の処理により、前記予告がなされたこと及びマニピュレータ６が次の作業位置へ移動することがスピーカ４３を介して提示されると、処理はＳ１６へ移行する。Ｓ１６では、Ｓ８による提示、すなわち再予告をユーザが感知したか否かが、Ｓ６，Ｓ７と同様に判断される。そして、ユーザが再予告を感知した場合は（Ｓ１６：Ｙ）、処理は前述のＳ４へ移行する。
【００４６】
一方、ユーザが再予告を感知していない場合は（Ｓ１６：Ｎ）、処理はＳ１７へ移行する。Ｓ１７では、ユーザの視線方向が検出されることにより、ユーザがマニピュレータ６の移動を感知したか否かが判断される。ユーザがマニピュレータ６の移動を感知した場合は（Ｓ１７：Ｙ）、処理は前述のＳ４へ移行する。一方、ユーザがマニピュレータ６の移動を感知していない場合は（Ｓ１７：Ｎ）、処理はＳ１８へ移行する。Ｓ１８では、マニピュレータ６の移動が完了したか否かが判断される。マニピュレータ６の移動が完了している場合は（Ｓ１８：Ｙ）、処理はそのまま終了し、マニピュレータ６の移動が完了していない場合は（Ｓ１８：Ｎ）、処理はＳ１９へ移行する。Ｓ１９では、前述のＳ９と同様に、マニピュレータ６が安全を確保しつつ移動されて、処理は前述のＳ１７へ移行する。
【００４７】
［３−３．効果］
以上詳述した第３実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ａ）〜（１Ｇ）又は第２実施形態の効果（１Ａ）〜（１Ｇ），（２Ａ）に加え、以下の効果が得られる。
【００４８】
（３Ａ）本実施形態では、Ｓ８の処理によってなされた再予告をユーザが感知した場合（Ｓ１６：Ｙ）、Ｓ４の処理により通常の移動が実行される。また、再予告をユーザが感知しない場合は（１６：Ｎ）、Ｓ１９の処理により、マニピュレータ６の移動は安全を確保しつつ低速で実行される。しかしながら、この低速での移動中にも、移動が完了するまでの間は（Ｓ１８：Ｎ）、Ｓ１７の処理によってマニピュレータ６の移動をユーザが感知したか否かが随時判断される。そして、マニピュレータ６の移動をユーザが感知した場合（Ｓ１７：Ｙ）、Ｓ４の処理により通常の移動が実行される。
【００４９】
このため、再予告又はマニピュレータ６の移動をユーザが感知して、マニピュレータ６を通常の速度で移動させても安全が確保される状態となると（Ｓ１６：Ｙ又はＳ１７：Ｙ）、Ｓ４の処理により通常の速度で移動が実行される。従って、本実施形態では、ロボット１又は１０１の作業効率を一層向上させることができる。
【００５０】
［４．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記各実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００５１】
（４Ａ）前記各実施形態では、カメラ１５又は１１５が撮影した映像に基づいてユーザが検出されたが、これに限定されるものではない。ユーザの検出方法は種々の形態を採り得る。例えば、カメラ１５又は１１５は赤外線カメラであってもよい。また、ロボットに取り付けられたレーザセンサによってユーザが検出されてもよい。また、ロボットが動作する環境又はロボット自身に設けられたマイクによって、会話音やユーザの動作音が検出されることによってユーザが検出されてもよい。また、ロボットが動作する環境又はロボット自身に設けられた温度センサ、サーモグラフィ、又はＣＯ2 センサによってユーザが検出されてもよい。また、ユーザが所定の電波を発信する端末又はＩＣタグを携帯することによって、当該ユーザが検出されてもよい。また、これらのユーザ検出手法は、組み合わせて適用されてもよい。
【００５２】
（４Ｂ）また、前記各実施形態では、マニピュレータ６が移動する範囲Ｅにおけるユーザの存在が検出されたが、これに限定されるものではない。例えば、ユーザ検出部は、ロボットが設置された部屋全体など、ロボットの可動部が移動する範囲を含んだより広い範囲におけるユーザの存在を検出してもよい。
【００５３】
（４Ｃ）前記実施形態では、予告部３１又は１３１は、エンドエフェクタ２０が装着されるフランジ１２の先端面１２Ａを当該フランジ１２の移動方向に向けることによって予告を行ったが、これに限定されるものではない。例えば、制御対象のロボットが人型ロボットであれば、予告部は当該ロボットに指さし動作をさせることによって移動方向を予告してもよい。また、ロボットに顔があれば、予告部はロボットの視線を向けて移動方向を予告してもよく、ロボットの頭部全体を向けて移動方向を予告してもよい。なお、前記視線とは、例えばカメラなど、目に相当する部分が配設される方向であってもよい。
【００５４】
（４Ｄ）また、予告部は、前述のような先端面１２Ａ、指、目、頭部などの方向を提示可能な部分を利用することなく、マニピュレータ６などの可動部全体又はロボット全体を動かすことによって当該可動部の移動方向を提示してもよい。
【００５５】
（４Ｅ）また、予告部は、ロボットに設置された液晶ディスプレイなどの表示デバイスの表示面を可動部の移動方向に向けることによって、当該可動部の移動方向を予告してもよい。
【００５６】
（４Ｆ）また、予告部は、液晶ディスプレイなどの表示デバイスに文字やイメージ図を表示することによって、可動部の移動方向を予告してもよい。その場合、表示デバイスはロボットに固定されていなくてもよく、タブレット等の端末をロボットと通信可能な位置に配置することによって前記表示デバイスとして機能させてもよい。そして、その場合、前記端末は、ロボットの周囲に据え付けられてもよく、ユーザに携帯されてもよい。後者の場合、予告部は、周辺にいるユーザの端末にだけ、前記表示による予告を実行させることも可能となる。また、前記端末と予告部とは、無線で通信可能であってもよく、有線で通信可能であってもよい。
【００５７】
（４Ｇ）また、予告部は、音や言語を発生することによって、可動部の移動方向を予告してもよい。その場合、予告部は、可動部の移動方向のみならず、注意の必要度などといった各種状況に応じた音又は言語を発生してもよい。
【００５８】
（４Ｈ）また、予告部は、ロボットの筐体の一部を発光させることによって、可動部の移動方向を予告してもよい。ロボットの筐体の一部を発光させることは、例えば、ロボットの筐体にＬＥＤ等を設けておくことによって実行することができる。その場合、予告部は、可動部の移動方向のみならず、注意の必要度などといった各種状況に応じた色に前記一部を発光させてもよい。
【００５９】
（４Ｉ）また、予告部は、必ずしも可動部の移動方向を予告しなくてもよく、単に可動部が何らかの動作を行うことを予告するだけであってもよい。その場合、予告部は、予め設定された音調・音階、又は、言語を発してもよい。また、予告部が可動部による何らかの動作がなされることを単に予告する場合、その予告部は、可動部の移動方向に拘わらずロボットの筐体の特定部分を発光させてもよい。
【００６０】
また、予告部が可動部による何らかの動作がなされることを単に予告する場合、その予告部は、周辺にいるユーザに予め設定された風量で送風することにより、ユーザの触覚に訴えて前記予告を実行してもよい。また、予告部が可動部による何らかの動作がなされることを単に予告する場合、その予告部は、周辺にいるユーザに予め設定された波長の超音波を放射することにより、ユーザの触覚に訴えて前記予告を実行してもよい。
【００６１】
また、予告部が可動部による何らかの動作がなされることを単に予告する場合、その予告部は、周辺にいるユーザに予め設定された温度の冷風又は温風を送ることにより、ユーザの温感に訴えて前記予告を実行してもよい。また、予告部が可動部による何らかの動作がなされることを単に予告する場合、その予告部は、周辺にいるユーザの覚醒レベルを向上させる香りを発生することにより、ユーザの嗅覚に訴えて前記予告を実行してもよい。また、予告部が可動部による何らかの動作がなされることを単に予告する場合、その予告部は、周辺にいるユーザの認知感度を向上させる香りを発生することにより、ユーザの嗅覚に訴えて前記予告を実行してもよい。なお、この（４Ｉ）に挙げた予告の動作は、前記光，音，風等の強度によって注意の必要度等も報知してもよい。
【００６２】
（４Ｊ）前記（４Ｃ）〜（４Ｉ）に挙げた予告の動作は、組み合わせて実行されてもよい。また、（４Ｃ）〜（４Ｉ）に挙げた予告の動作は、感知促進部の動作として実行されてもよい。すなわち、（４Ｃ）〜（４Ｉ）に挙げた動作は、Ｓ８による再予告の動作として実行されてもよい。
【００６３】
（４Ｋ）また、動作制御部３７，１３７は必ずしも必要ではなく、予告部による予告も可動部の移動もユーザが感知していない場合に感知促進部によってユーザの感知が促進されるだけであってもよい。その場合も、前記（１Ａ）の効果は生じる。
【００６４】
（４Ｌ）前記各実施形態では、動作制御部３７又は１３７は、予告部３１又は１３１による予告もマニピュレータ６の移動もユーザが感知していない場合、可動部としてのマニピュレータ６の速度を低下させているが、これに限定されるものではない。例えば、予告部による予告も可動部の移動もユーザが感知していない場合、動作制御部は可動部の回転半径を小さくしてもよい。また、予告部による予告も可動部の移動もユーザが感知していない場合、動作制御部は、感知促進部の動作としての再予告をユーザが感知するまで可動部を停止した状態に維持して、前記再予告が繰り返されてもよい。
【００６５】
（４Ｍ）前記各実施形態では、感知判断部１３５は、ユーザが予告を感知したか否かをユーザの視線に基づいて判断したが、これに限定されるものではない。例えば、感知判断部は、ユーザが予告を感知したか否かをユーザの表情又は挙動に基づいて判断してもよい。そして、ユーザの視線、表情、又は挙動を検出するためのカメラ又はその他のセンサは、ユーザ自身が装着してもよい。前記その他のセンサとしては、種々のものが適用可能であるが、例えば、筋肉の動きを電気的に検出するセンサが適用されてもよい。
【００６６】
また、感知判断部は、ユーザが予告を感知したか否かを、当該予告を感知した旨の応答がユーザからあったか否かに基づいて判断してもよい。この応答としては、種々の形態が考えられる。例えば、ユーザが口頭で「了解」等と発声することによって応答がなされてもよく、ユーザが携帯端末のボタン又はタッチパネルを操作することによって感知した旨の応答がなされてもよい。
【００６７】
（４Ｎ）前記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、前記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、前記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の前記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００６８】
（４Ｏ）上述した動作予告装置の他、当該動作予告装置を構成要素とするシステム、当該動作予告装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、動作予告方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００６９】
１，１０１…ロボット         ５…ベース                   ６…マニピュレータ
７…ショルダ                 ８…下アーム                 ９…第１の上アーム
１０…第２の上アーム         １１…手首アーム             １２…フランジ
１２Ａ…先端面               １４…ロボット駆動部         １５，１１５…カメラ
２０…エンドエフェクタ       ３０，１３０…動作予告装置   ３１，１３１…予告部
３３，１３３…ユーザ検出部   ３５，１３５…感知判断部   ３７，１３７…動作制御部
３９，１３９…感知促進部     ４３…スピーカ             １００…ロボット装置
Ｗ…ワーク
【図１】
2017094409.tif 000003
【図２】
2017094409.tif 000004
【図３】
2017094409.tif 000005
【図４】
2017094409.tif 000006
【図５】
2017094409.tif 000007
【図６】
2017094409.tif 000008
【図７】
2017094409.tif 000009
【図８】
2017094409.tif 000010
【図９】
2017094409.tif 000011