(57)【要約】【課題】車両の積載重量をより精度よく算出する。【解決手段】基準データ生成装置１０は、車両の積載重量と、発進時における車両のエンジン回転数を加速度で除算した第１のパラメータとの対応付けを車両の車種毎に集計した基準データを生成する。重量検知装置３０は、基準データ生成装置１０から基準データを取得する。そして、重量検知装置３０は、発進時における自車両のエンジン回転数及び加速度を含む走行データを取得する。そして、重量検知装置３０は、取得したエンジン回転数を加速度で除算した第２のパラメータを算出する。そして、重量検知装置３０は、自車両の車種に該当する基準データにおいて、第２のパラメータに該当する第１のパラメータと対応する積載重量を自車両の積載重量として検知する。【選択図】図１
2017096704.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の積載重量と、発進時における該車両のエンジン回転数を加速度で除算した第１のパラメータとの対応付けが車両の車種毎に集計された基準データを取得する基準データ取得部と、
発進時における自車両のエンジン回転数及び加速度を含む走行データを取得する走行データ取得部と、
前記走行データ取得部により取得された前記エンジン回転数を前記加速度で除算した第２のパラメータを算出する算出部と、
自車両の車種に該当する前記基準データにおいて、前記算出部により算出された第２のパラメータに該当する前記第１のパラメータと対応する積載重量を自車両の積載重量として検知する検知部と
を備えたことを特徴とする重量検知装置。
【請求項２】
前記基準データは、前記発進時における、前記車両の車速、該車両が位置する地点の位置情報、該車両が位置する地点の勾配情報、該車両が位置する地点の天候情報、該車両の整備情報の少なくとも１つを条件として含み、前記積載重量及び前記第１のパラメータと対応付けられ、前記車両の車種毎かつ前記条件毎に集計され、
前記走行データ取得部は、前記条件をさらに含む走行データを取得し、
前記検知部は、前記自車両の車種及び前記条件に該当する前記基準データにおいて、前記第２のパラメータに該当する前記第１のパラメータと対応する積載重量を自車両の積載重量として検知する
ことを特徴とする請求項１に記載の重量検知装置。
【請求項３】
前記検知部により検知された積載重量に応じた報知を行う報知部
をさらに備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の重量検知装置。
【請求項４】
重量検知装置が実行する重量検知方法であって、
車両の積載重量と、発進時における該車両のエンジン回転数を加速度で除算した第１のパラメータとの対応付けを車両の車種毎に集計された基準データを取得する基準データ取得ステップと、
発進時における自車両のエンジン回転数及び加速度を含む走行データを取得する走行データ取得ステップと、
前記走行データ取得ステップにより取得された前記エンジン回転数を前記加速度で除算した第２のパラメータを算出する算出ステップと、
自車両の車種に該当する前記基準データにおいて、前記算出ステップにより算出された第２のパラメータに該当する前記第１のパラメータと対応する積載重量を自車両の積載重量として検知する検知ステップと
を含んだことを特徴とする重量検知方法。
【請求項５】
基準データ生成装置及び重量検知装置を含む重量検知システムであって、
前記基準データ生成装置は、
車両の積載重量と、発進時における該車両のエンジン回転数を加速度で除算した第１のパラメータとの対応付けを車両の車種毎に集計した基準データを生成する生成部
を備え、
前記重量検知装置は、
前記基準データ生成装置から前記基準データを取得する基準データ取得部と、
発進時における自車両のエンジン回転数及び加速度を含む走行データを取得する走行データ取得部と、
前記走行データ取得部により取得された前記エンジン回転数を前記加速度で除算した第２のパラメータを算出する算出部と、
自車両の車種に該当する前記基準データにおいて、前記算出部により算出された第２のパラメータに該当する前記第１のパラメータと対応する積載重量を自車両の積載重量として検知する検知部と
を備えた
ことを特徴とする重量検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、重量検知装置、重量検知方法及び重量検知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、物流や交通システムにおいて、大型自動車等の大型車両により、人貨の大量運搬が行われている。大型車両は、一度に多くの人貨を積載できるが、過積載等により、走行路へ与える物理的ダメージや事故発生時の交通遮断の影響等が大きい。そこで、積載重量を測定し、過積載を防止することが望まれる。しかし、積載重量の実測定は、トラックスケール等の台貫、車両の重量センサ等の特別な設備や機器の普及を要するため、コスト面等から現実的ではない。あるいは、車両に積載する人貨に紐付いた伝票を集計することにより積載重量を算出する方法もあるが、システムの運用実態にそぐわないといった課題がある。このため、推定重量を算出するための種々の技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２０００３０号公報
【特許文献２】特開２０１４−０３２０１９号公報
【特許文献３】特開２０１５−０５２５２１号公報
【特許文献４】特開２０１１−２５６９８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の技術では、実際の重量の裏付けを伴わないため、推定重量の算出精度に問題がある。例えば、特許文献１では、列車の走行地点の勾配及び曲率半径、同地点における列車の速度及び加速度等を用い、所定の計算式に基づいて列車重量を算出する。また、例えば、特許文献２では、車両が走行する波状路における車両の鉛直方向の変位に対応する角周波数をもとに車両重量を算出する。また、例えば、特許文献３では、エンジン回転数及びアクセル開度に基づいて推定される車両の駆動力、車両の発進直後の加速度、走行抵抗及び駆動力に基づいて車両の車両重量推定値を算出する。また、例えば、特許文献４では、エンジンへの燃料噴射量と車両加速度の関係や、ブレーキ作用力と車両の減速度等との関係から、車両に積載されている積載量を推定する。しかし、いずれも、算出した重量は、実際の重量の裏付けに基づかないことから、精度の根拠に乏しい。
【０００５】
本願の実施形態の一例は、例えば、車両の積載重量をより精度よく算出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願の実施形態の一例は、例えば、基準データ生成装置は、車両の積載重量と、発進時における車両のエンジン回転数を加速度で除算した第１のパラメータとの対応付けを車両の車種毎に集計した基準データを生成する。重量検知装置は、基準データ生成装置から基準データを取得する。そして、重量検知装置は、発進時における自車両のエンジン回転数及び加速度を含む走行データを取得する。そして、重量検知装置は、取得したエンジン回転数を加速度で除算した第２のパラメータを算出する。そして、重量検知装置は、自車両の車種に該当する基準データにおいて、第２のパラメータに該当する第１のパラメータと対応する積載重量を自車両の積載重量として検知する。
【発明の効果】
【０００７】
本願の実施形態の一例によれば、例えば、車両の積載重量をより精度よく算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態１に係る重量検知システムの一例を示す図である。
【図２】図２は、実施形態１に係る車両情報の一例を示す図である。
【図３】図３は、実施形態１に係る積載重量（積載定数算出用）の一例を示す図である。
【図４Ａ】図４Ａは、実施形態１に係る走行データ（積載定数算出用）の一例を示す図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、実施形態１に係る車種ＩＤ、積載重量及び積載定数の紐付けの一例を示す図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、実施形態１に係る積載定数テーブルの一例を示す図である。
【図４Ｄ】図４Ｄは、実施形態１に係る積載定数テーブル（ローカル）の一例を示す図である。
【図４Ｅ】図４Ｅは、実施形態１に係る走行データテーブル（推定積載重量検知用）の一例を示す図である。
【図４Ｆ】図４Ｆは、実施形態１に係る推定積載重量テーブルの一例を示す図である。
【図５Ａ】図５Ａは、実施形態１に係る積載定数テーブル生成処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図５Ｂ】図５Ｂは、実施形態１に係る推定積載重量検知処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図６Ａ】図６Ａは、実施形態２に係る走行データ（積載定数算出用）の一例を示す図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、実施形態２に係る車種ＩＤ、積載重量及び積載定数の紐付けの一例を示す図である。
【図６Ｃ】図６Ｃは、実施形態２に係る積載定数テーブルの一例を示す図である。
【図６Ｄ】図６Ｄは、実施形態２に係る積載定数テーブル（ローカル）の一例を示す図である。
【図６Ｅ】図６Ｅは、実施形態２に係る走行データテーブル（推定積載重量検知用）の一例を示す図である。
【図６Ｆ】図６Ｆは、実施形態２に係る推定積載重量テーブルの一例を示す図である。
【図７Ａ】図７Ａは、実施形態２の変形例に係る積載定数テーブルの一例を示す図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、実施形態２の変形例に係る積載定数テーブル（ローカル）の一例を示す図である。
【図８Ａ】図８Ａは、実施形態３に係る走行データ（積載定数算出用）の一例を示す図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、実施形態３に係る車種ＩＤ、積載重量及び積載定数の紐付けの一例を示す図である。
【図８Ｃ】図８Ｃは、実施形態３に係る積載定数テーブルの一例を示す図である。
【図８Ｄ】図８Ｄは、実施形態３に係る積載定数テーブル（ローカル）の一例を示す図である。
【図８Ｅ】図８Ｅは、実施形態３に係る走行データテーブル（推定積載重量検知用）の一例を示す図である。
【図８Ｆ】図８Ｆは、実施形態３に係る推定積載重量テーブルの一例を示す図である。
【図９Ａ】図９Ａは、実施形態４に係る走行データ（積載定数算出用）の一例を示す図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、実施形態４に係る車種ＩＤ、積載重量及び積載定数の紐付けの一例を示す図である。
【図９Ｃ】図９Ｃは、実施形態４に係る積載定数テーブルの一例を示す図である。
【図９Ｄ】図９Ｄは、実施形態４に係る積載定数テーブル（ローカル）の一例を示す図である。
【図９Ｅ】図９Ｅは、実施形態４に係る走行データテーブル（推定積載重量検知用）の一例を示す図である。
【図９Ｆ】図９Ｆは、実施形態４に係る推定積載重量テーブルの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して本願に係る重量検知装置、重量検知方法及び重量検知システムの実施形態の一例について説明する。なお、以下に示す実施形態は、開示の技術に係る構成及び処理について主に示し、その他の構成及び処理の説明を省略する。また、以下に示す実施形態は、開示の技術を限定するものではない。そして、各実施形態は、矛盾しない範囲で適宜組み合わせてもよい。また、各実施形態において、同一の構成及び処理には同一の符号を付与し、既出の構成及び処理の説明は省略する。
【００１０】
［実施形態１］
（実施形態１に係る重量検知システムについて）
図１は、実施形態１に係る重量検知システムの一例を示す図である。重量検知システム１は、例えば、エンジンやモータ等の動力源を搭載し、動力源内部で発生される回転運動により車輪を駆動し、人貨等を積載して走行する乗用車やトラック等の自動車の運行管理等に適用されるシステムである。以下では、車両は、貨物を積載する貨物自動車のうちのトラックである場合を例として説明するが、乗用車であってもよい。また、車両は、自動車に限らず、動力源内部の回転運動の回転数を計測できる車両であれば、いずれであってもよい。
【００１１】
重量検知システム１は、端末２、ネットワーク３、基準データ生成装置１０、記憶装置２０、積載重量検知装置３０、出力装置５０を含む。記憶装置２０は、基準データ生成装置１０に接続され、基準データ生成装置１０により生成された、後述の積載定数テーブルを記憶する。出力装置５０は、積載重量検知装置３０に接続され、積載重量検知装置３０が出力する各種情報を出力（画像表示あるいは音声出力）する。また、基準データ生成装置１０、記憶装置２０、積載重量検知装置３０は、ネットワーク３を介して接続される。基準データ生成装置１０、記憶装置２０、積載重量検知装置３０は、ネットワーク３との接続形態は、無線又は有線のいずれであってもよい。
【００１２】
なお、基準データ生成装置１０及び記憶装置２０は、ネットワーク３において、サーバ装置であり、積載重量検知装置３０は、各トラックに搭載されるクライアント装置であり、実施形態１ではドライブレコーダである。また、端末２は、トラックターミナル等の各物流拠点に配置される装置である。
【００１３】
（実施形態１に係る基準データ生成装置について）
基準データ生成装置１０は、データセンタ等に配置されるサーバ装置等である。基準データ生成装置１０は、ネットワーク３を介して端末２から収集した車両に関する情報をもとに、車両の積載重量を推定するための情報を生成し、記憶装置２０へ保存する。基準データ生成装置１０は、車両情報取得部１１、積載重量取得部１２、走行データ取得部１３、積載定数算出部１４、積載定数テーブル生成部１５を含む。
【００１４】
車両情報取得部１１は、トラックターミナル等において端末２から入力された、後述の積載重量データや走行データを取得する対象のトラックの車両情報（メーカ、車種、車重、積載可能重量等を含む情報）を、ネットワーク３を介して取得する。車両情報は、例えば図２に示すように、「メーカ」「車種」「車重」「積載可能重量」等の情報により識別される車両に関する識別情報であり、例えば識別情報毎に「車種ＩＤ」が付与される。車両情報は、ＡＩＲＩＳ（Automobile  Inspection  and  Registration  Information  System）から取得できる車検情報でもある。図２の例では、車両情報は、例えば、「メーカ」“Ａ社”、「車種」“a11”、「車重」“a12”、「積載可能重量」“a13”、「車種ＩＤ」“id_a1”を含む。なお、「車種」は、架装による分類に基づく。車両情報は、トラックターミナル等において、トラックに搭載される車両情報を管理する装置等から端末２により自動取得されてもよいし、端末２へ手作業により入力されてもよい。
【００１５】
積載重量取得部１２は、車両情報取得部１１により車両情報が取得されたトラックの積載重量を、端末２及びネットワーク３を介して取得する。積載重量は、例えば図３の例では、“wa1”［t］である。具体的には、積載重量取得部１２は、端末２及びネットワーク３を介して取得された、トラックターミナル等に設けられる台貫による計測で得られたトラックの満載重量から、車両情報取得部１１により取得されたトラックの車重を差し引いて求める。あるいは、トラックの積載重量は、該当トラックへ積載する荷物の伝票を集計して求められたものであってもよい。
【００１６】
走行データ取得部１３は、積載重量取得部１２により積載重量が取得されたトラックの走行データを、端末２及びネットワーク３を介して取得する。トラックの走行データは、トラックに搭載されるドライブレコーダやデジタルタコグラフにより記録されたトラックの走行記録であり、走行中の日時、エンジン回転数、加速度、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）情報（ＧＰＳ位置情報）等を含む。
【００１７】
ここで、エンジン回転数は、例えばトラックのＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）から取得できるデータである。加速度は、加速度センサから取得できるデータ、あるいは、車速の変化量を変化時間で除して取得できる、車両の発進時のデータである。走行データは、例えば図４Ａに示すように、「日時」「エンジン回転数」「加速度」「ＧＰＳ情報」等を含む情報であり、「日時」の時系列情報である。図４Ａの例では、走行データは、例えば、「日時」“d11”、「エンジン回転数」“r11”、「加速度」“ac11”、「ＧＰＳ情報」“p1”を含む。
【００１８】
積載定数算出部１４は、車両情報取得部１１により取得された「車種ＩＤ」、積載重量取得部１２により取得された「積載重量」、走行データ取得部１３により取得された「日時」「エンジン回転数」「加速度」「ＧＰＳ情報」のうち、「エンジン回転数」を「加速度」で除算して「日時」毎の「積載定数」を算出する。すなわち、「積載定数」＝「エンジン回転数」／「加速度」である。
【００１９】
ここで、「積載定数」とは、「エンジン回転数」は「加速度」を生み出す力に略比例することから、ニュートンの運動方程式に基づき、「エンジン回転数」を「加速度」で除算した値は、車両の全質量つまり積載時の全車両重量と略比例する、という考えに基づくパラメータである。「積載定数」は、積載時の全車両重量と略比例することから、積載時の全車両重量から車両単体の重量を減算した「積載重量」も、「積載定数」と略比例するといえる。
【００２０】
そして、積載定数算出部１４は、走行データ取得部１３により取得された走行データのレコード毎に、「車種ＩＤ」「積載重量」「日時」「積載定数」「ＧＰＳ情報」を対応付けて、図示しない記憶部へ蓄積する。図示しない記憶部へ蓄積する蓄積データは、例えば図４Ｂに示すように、「車種ＩＤ」「積載重量」「日時」「積載定数」「ＧＰＳ情報」を含む情報であり、「車種ＩＤ」毎かつ「積載重量」毎の「日時」に関する時系列情報である。図４Ｂの例では、蓄積データは、例えば、「車種ＩＤ」“id_a1”、「積載重量」“wa1”、「日時」“d11”、「積載定数」“ba1”、「ＧＰＳ情報」“p1”を含む。
【００２１】
積載定数テーブル生成部１５は、所定のタイミングで、図示しない記憶部へ蓄積される蓄積データを集計して「車種ＩＤ」「積載重量」「ＧＰＳ情報」が同一であるレコード間で「積載定数」の平均を算出する。なお、「車種ＩＤ」「積載重量」「ＧＰＳ情報」が同一であるとは、それぞれが同一の所定範囲内にある場合も含んでよい。また、積載定数算出部１４は、「車種ＩＤ」「積載重量」「ＧＰＳ情報」が同一であるレコード間で「積載定数」の平均を算出することに代えて、「積載定数」の加重平均、最頻値、中央値等のその他の統計値を算出してもよい。
【００２２】
そして、積載定数テーブル生成部１５は、「車種ＩＤ」「積載重量」「ＧＰＳ情報」毎の「積載定数」の平均を集計し、図４Ｃに示す積載定数テーブル２０ａを生成し、記憶装置２０へ保存する。積載定数テーブル２０ａは、例えば図４Ｃに示すように、「ＧＰＳ情報」毎に、「車種ＩＤ」と、各「積載重量」及び「積載定数」とを対応付けて記憶する。
【００２３】
図４Ｃの例では、積載定数テーブル２０ａは、例えば、「ＧＰＳ情報」“p1”である場合に、「車種ＩＤ」“id_a1”であれば、「積載重量」“0(積載なし)”［t］と対応する「積載定数」は“p1_ba10”、「積載重量」“0〜1”(0より大、1未満)［t］と対応する「積載定数」は“p1_ba11”、「積載重量」“1〜2”(1より大、2未満)［t］と対応する「積載定数」は“p1_ba12”である。すなわち、積載定数テーブル２０ａは、例えば、「ＧＰＳ情報」“p1”、「車種ＩＤ」“id_a1”、「積載重量」“0〜1”［t］であれば、「積載定数」“p1_ba11”であることを示す。逆に言うと、積載定数テーブル２０ａは、例えば、「ＧＰＳ情報」“p1”、「車種ＩＤ」“id_a1”、「積載定数」“p1_ba11”であれば、「積載重量」が“0〜1”［t］であると推定できることを示す。このように、積載定数テーブル２０ａが含む情報は、「積載重量」を推定するための基準となるので、以下、基準データと呼ぶ場合がある。
【００２４】
なお、図４Ｃに示す「積載定数」は、「エンジン回転数」が同一であれば「積載重量」が重くなればなるほど「加速度」が小さくなる。よって、「積載定数」＝「エンジン回転数」／「加速度」の定義式から、同一の「ＧＰＳ情報」及び「車種ＩＤ」であれば、「積載重量」が重くなるほど「積載定数」は大きい数値となる。例えば、図４Ｃに示す例では、「ＧＰＳ情報」“p1”、「車種ＩＤ」“id_a1”に該当する行において、「積載重量」が“0(積載なし)”“0〜1”“1〜2”それぞれに該当する「積載定数」“p1_ba10”“p1_ba11”“p1_ba12”は、少なくとも“p1_ba10≦p1_ba11≦p1_ba12”の大小関係が成り立つ。
【００２５】
また、基準データ生成装置１０が生成する基準データは、「車両情報」「積載重量」「走行データ」の蓄積の進行とともに、「積載重量」の推定精度が高まることが期待される。このため、基準データ生成装置１０は、膨大な「車両情報」「積載重量」「走行データ」をビッグデータとして蓄積し、新たなデータの蓄積の進行とともに基準データの再生成を繰り返すことで、「積載重量」の推定精度を高める。
【００２６】
（実施形態１に係る積載重量検知装置について）
積載重量検知装置３０は、トラック毎に搭載されるドライブレコーダあるいはデジタルタコグラフ等に、積載重量検知の機能が追加された装置である。あるいは、積載重量検知装置３０は、積載重量検知の機能を単体で有し、ドライブレコーダあるいはデジタルタコグラフ等から走行情報を取得する装置であってもよい。積載重量検知装置３０は、所定のタイミングでネットワーク３を介して記憶装置２０から取得した積載定数テーブルを自装置へ保存し、保存した積載定数テーブルを参照し、自装置が検知した「エンジン回転数」を「加速度」で除算した「積載定数」と対応する「積載重量」を特定することで、自装置が搭載されるトラックの積載重量を検知する。
【００２７】
積載重量検知装置３０は、車両情報取得部３１、積載定数テーブル取得部３２、走行データ取得部３３、積載定数算出部３４、推定積載重量検知部３５、報知部３６、記憶部３７、ＧＰＳセンサ４１、加速度センサ４２を含む。記憶部３７は、積載定数テーブル（ローカル）３８ａ、走行データテーブル３９ａ、推定積載重量テーブル４０ａを格納する。ＧＰＳセンサ４１は、積載重量検知装置３０のＧＰＳ位置情報を取得する。加速度センサ４２は、例えば３軸加速度センサであり、積載重量検知装置３０が搭載されるトラックの進行方向の加速度を取得する。加速度センサ４２は、例えば積載重量検知装置３０が搭載されるトラックの発進時の加速度を取得する。
【００２８】
車両情報取得部３１は、積載重量検知装置３０が搭載されるトラックの車両情報（メーカ、車種、車重、積載可能重量等を含む情報）を取得する。車両情報の取得元は、積載重量検知装置３０内の図示しない記憶部であってもよいし、積載重量検知装置３０が搭載されるトラックのＥＣＵ等であってもよい。なお、積載重量検知装置３０は、取得したトラックの車両情報に「車種ＩＤ」が含まれていなければ、基準データ生成装置１０等の外部装置へ、メーカ、車種、車重、積載可能重量等の情報をもとに、該当する「車種ＩＤ」を問い合わせるとしてもよい。
【００２９】
積載定数テーブル取得部３２は、車両情報取得部３１により取得された「車種ＩＤ」をもとに、記憶装置２０の積載定数テーブル２０ａから、該当「車種ＩＤ」と対応する情報を抽出して取得する。積載定数テーブル取得部３２は、例えば、「車種ＩＤ」が“id_a1”である場合に、図４Ｃに示す積載定数テーブル２０ａから、「車種ＩＤ」“id_a1”に該当する「ＧＰＳ情報」「積載重量」「積載定数」の各値を取得し、図４Ｄに示す積載定数テーブル（ローカル）３８ａを生成して記憶部３７へ保存する。なお、積載定数テーブル取得部３２は、ネットワーク３を介した通信により、記憶装置２０の積載定数テーブル２０ａから、該当「車種ＩＤ」と対応する情報を抽出して取得されてもよいし、フラッシュメモリや光磁気ディスク等の可搬型の記憶媒体を介して取得されてもよい。
【００３０】
走行データ取得部３３は、積載重量検知装置３０が搭載されるトラックの走行データである、発進時の「日時」「エンジン回転数」「加速度」「ＧＰＳ情報」を取得する。走行データ取得部３３は、積載重量検知装置３０が搭載されるトラックのＥＣＵから「日時」「エンジン回転数」を取得するとしてもよい。また、走行データ取得部３３は、加速度センサ４２から「加速度」を取得する。また、走行データ取得部３３は、ＧＰＳセンサ４１から「ＧＰＳ情報」を取得する。
【００３１】
走行データ取得部３３が取得する走行データテーブル３９ａは、例えば図４Ｅに示すように、「車種ＩＤ」「日時」「エンジン回転数」「加速度」「ＧＰＳ情報」等を含む情報であり、「日時」の時系列情報である。図４Ｅの例では、走行データは、例えば、「日時」“d21”、「エンジン回転数」“r21”、「加速度」“ac21”、「ＧＰＳ情報」“p1”を含む。
【００３２】
積載定数算出部３４は、走行データテーブル３９ａの「日時」「エンジン回転数」「加速度」「ＧＰＳ情報」のうち、「エンジン回転数」を「加速度」で除算して「日時」毎の「積載定数」を算出する。すなわち、「積載定数」＝「エンジン回転数」／「加速度」である。
【００３３】
そして、推定積載重量検知部３５は、走行データテーブル３９ａのレコード毎に、積載定数テーブル（ローカル）３８ａを参照し、積載定数算出部３４により算出された「車種ＩＤ」“id_a1”、「ＧＰＳ情報」“p1”と対応する「積載定数」に該当する「積載重量」を特定する。例えば、積載定数算出部３４により算出された「車種ＩＤ」“id_a1”、「日時」“d21”、「ＧＰＳ情報」“p1”と対応する「積載定数」が“p1_ba11”である場合には、図４Ｄの積載定数テーブル（ローカル）３８ａを参照すると、「積載重量」“0〜1”［t］と推定できる。このようにして、推定積載重量検知部３５は、「車種ＩＤ」「日時」毎の「推定積載重量」を算出し、図４Ｆに示すような推定積載重量テーブル４０ａを生成する。
【００３４】
報知部３６は、例えば図４Ｆに示す推定積載重量テーブル４０ａの各レコードが生成されるリアルタイムで、「推定積載重量」「ＧＰＳ情報」等に応じて、危険運転警告等の報知を、出力装置５０から出力する。報知部３６は、例えば、「ＧＰＳ情報」から、積載重量検知装置３０が搭載されるトラックが現在走行する地点が急カーブ地点であり、車速、加速度、前車との車間距離等が、「推定積載重量」から判定できるトラックの推定積載率に応じた閾値を越える場合に、危険運転の報知や、急カーブが多いなど通常走行でも危険を伴う場合が多いルートを回避する代替ルートの提示を行うとしてもよい。あるいは、報知部３６は、例えば、「ＧＰＳ情報」に基づく、積載重量検知装置３０が搭載されるトラックが現在走行する地点の地形や、トラックの推定積載重量や推定積載率に応じて、車速、加速度、前車との車間距離等を適切に維持するよう安全運転のアドバイスを行うとしてもよい。あるいは、報知部３６は、推定積載重量テーブル４０ａに含まれる推定積載重量と、積載重量検知装置３０が搭載されるトラックの積載可能重量との比較から、所定閾値を越えた過積載を報知してもよい。これにより、危険報知を行い、事故の発生の抑制効果が期待できる。
【００３５】
または、報知部３６は、推定積載重量テーブル４０ａに記録された情報を、リアルタイム処理又はバッチ処理で、所定機関のコンピュータ装置へ送信してもよい。例えば、所定機関がトラックの運行管理を行う物流センタである場合には、リアルタイムで受信した推定積載重量テーブル４０ａに記録された情報から各トラックの積載状況を判断し、さらなる積載可能余地がある場合には、トラックの運行路上で立ち寄ることが可能な場所において積載可能余地分だけの貨物をさらに積載指示することができる。よって、各トラックの積載能力を効率的に利用して、効率的な物流を実現することができる。
【００３６】
また、例えば、所定機関が行政機関である場合には、行政機関は、推定積載重量テーブル４０ａに記録された過積載や危険運転の情報に基づき、トラックの運行者に対して行政指導を行うことができる。さらに、行政機関は、積載重量検知装置３０の報知部３６から受信した推定積載重量テーブル４０ａに記録された情報を積算することにより、どれだけの積載のトラックがどの程度、各道路を通行したかを把握できるので、道路の補修判断の材料とすることができる。
【００３７】
（実施形態１に係る積載定数テーブル生成処理について）
図５Ａは、実施形態１に係る積載定数テーブル生成処理の手順の一例を示すフローチャートである。積載定数テーブル生成処理は、データセンタのサーバ装置である基準データ生成装置１０により実行される。
【００３８】
積載定数テーブル生成処理は、トラックが貨物を積載して、トラックターミナル等のＡ拠点からＢ拠点まで走行して積載状態の走行データが記録されたときに、このＢ拠点において行われる積載重量データや走行データの吸い上げの都度行われる。そして、積載定数テーブル生成処理は、Ｂ拠点の端末２及びネットワーク３を介して吸い上げられた積載重量データや走行データは、基準データ生成装置１０へ送信する。基準データ生成装置１０は、積載定数テーブル生成処理において、受信した積載重量データや走行データが所定量だけ蓄積したと見なしうる所定契機のバッチ処理により、受信した積載重量データや走行データを集計して積載定数テーブルを生成する。
【００３９】
以下のステップＳ１１〜Ｓ１６の処理は、各拠点から送信されてくる各トラック個別のデータについて行われる。先ず、基準データ生成装置１０の車両情報取得部１１は、端末２及びネットワーク３を介して、各拠点からの各トラックの車両情報を取得する（ステップＳ１１）。次に、基準データ生成装置１０の積載重量取得部１２は、端末２及びネットワーク３を介して、各拠点からの各トラックの積載重量を取得する（ステップＳ１２）。
【００４０】
次に、基準データ生成装置１０の走行データ取得部１３は、端末２及びネットワーク３を介して、各拠点からの各トラックの走行データを取得する（ステップＳ１３）。次に、基準データ生成装置１０の積載定数算出部１４は、ステップＳ１１〜Ｓ１３で取得した車両情報、積載重量、走行データを紐付けする（ステップＳ１４）。
【００４１】
次に、積載定数算出部１４は、ステップＳ１４で紐付けした車両情報、積載重量、走行データのうち、走行データのレコード毎に積載定数を算出する（ステップＳ１５）。そして、積載定数算出部１４は、「車種ＩＤ」「積載重量」「日時」「積載定数」「ＧＰＳ情報」を対応付けて、図４Ｃに示すような車両毎の積載定数テーブルを生成し、図示しない記憶部へ蓄積する（ステップＳ１６）。
【００４２】
次に、基準データ生成装置１０の積載定数テーブル生成部１５は、ステップＳ１６で生成して蓄積した車両毎の積載定数テーブルをグループ化するか否かを判定する（ステップＳ１７）。積載定数テーブル生成部１５は、車両毎の積載定数テーブルをグループ化する場合（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、ステップＳ１８へ処理を移す。一方、積載定数テーブル生成部１５は、車両毎の積載定数テーブルをグループ化しない場合（ステップＳ１７：Ｎｏ）、ステップＳ１１へ処理を戻し、車両毎の積載定数テーブルの生成及び蓄積を継続する。
【００４３】
ステップＳ１８では、積載定数テーブル生成部１５は、図示しない記憶部へ蓄積される車両毎の積載定数テーブルを、「車両情報」等が同一であるレコード間でグループ化する。なお、積載定数テーブル生成部１５は、既にグループ化済の積載定数テーブル２０ａが存在する場合には、積載定数テーブル２０ａに、新たな車両毎の積載定数テーブルを追加反映するように、グループ化を行う。
【００４４】
次に、積載定数テーブル生成部１５は、ステップＳ１８でグループ化した「車両情報」毎の積載定数テーブルをもとに、積載定数テーブル２０ａの生成又は更新を行って、新たな積載定数テーブル２０ａを記憶装置２０へ保存する（ステップＳ１９）。ステップＳ１９が終了すると、基準データ生成装置１０は、処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ２０）。基準データ生成装置１０は、処理を終了する場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、積載定数テーブル生成処理を終了する。一方、基準データ生成装置１０は、処理を終了しない場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）、ステップＳ１１へ処理を戻す。
【００４５】
このように、基準データ生成装置１０は、各拠点から収集される「車両情報」「積載重量」「走行データ」に基づく車両毎の積載定数テーブルを蓄積する。そして、基準データ生成装置１０は、蓄積した車両毎の積載定数テーブルを所定のタイミングにおいて車両情報等でグループ化した積載定数テーブルを生成する。よって、車両毎の積載定数テーブルの蓄積量が多くなればなるほど、生成される積載定数テーブルの情報の信頼度が向上することから、積載定数をもとに積載重量を推定する推定精度が向上する。
【００４６】
（実施形態１に係る推定積載重量検知処理について）
図５Ｂは、実施形態１に係る推定積載重量検知処理の手順の一例を示すフローチャートである。推定積載重量検知処理は、各トラックに搭載される積載重量検知装置３０により実行される。推定積載重量検知処理は、トラックが貨物を積載し、トラックターミナル等の拠点を出発から走行中において走行データが記録される最中に行われる。
【００４７】
先ず、積載重量検知装置３０の車両情報取得部３１は、積載重量検知装置３０が搭載されるトラックの車両情報を取得する（ステップＳ３１）。次に、積載重量検知装置３０の積載定数テーブル取得部３２は、ネットワーク３を介して記憶装置２０から、ステップＳ３１で取得した車両情報に該当するレコードを積載定数テーブル２０ａから取得し、積載定数テーブル（ローカル）３８ａを生成して記憶部３７へ格納する（ステップＳ３２）。
【００４８】
次に、積載重量検知装置３０の走行データ取得部３３は、積載重量検知装置３０が搭載されるトラックのＥＣＵや、ＧＰＳセンサ４１、加速度センサ４２から、「車種ＩＤ」「日時」「エンジン回転数」「加速度」「ＧＰＳ情報」等を取得し、走行データテーブル３９ａを記憶部３７へ保存する（ステップＳ３３）。
【００４９】
次に、積載重量検知装置３０の積載定数算出部３４は、ステップＳ３３で取得した走行データのレコード毎に「エンジン回転数」を「加速度」で除算した積載定数を算出する（ステップＳ３４）。次に、積載定数算出部３４は、ステップＳ３４で算出した積載定数をもとに積載定数テーブル（ローカル）３８ａを参照し、算出した積載定数に該当する積載重量を特定することにより、積載重量等を推定する（ステップＳ３５）。積載定数算出部３４は、ステップＳ３５で推定した積載重量等を含む推定積載重量テーブル４０ａを記憶部３７へ保存する（ステップＳ３６）。
【００５０】
次に、報知部３６は、ステップＳ３６で保存した推定積載重量テーブル４０ａに含まれる推定積載重量と、そのときのＧＰＳ情報から判明するカーブ等の道路状況、車速、加速度等との関係から、危険運転報知や安全アドバイス報知を行う（ステップＳ３７）。ステップＳ３７の報知は、推定積載重量テーブル４０ａに含まれる推定積載重量と、積載重量検知装置３０が搭載されるトラックの積載可能重量との比較から、所定閾値を越えた過積載を報知してもよい。なお、ステップＳ３７の報知は、適宜省略してもよい。
【００５１】
次に、積載重量検知装置３０は、推定積載重量検知処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ３８）。積載重量検知装置３０は、推定積載重量検知処理を終了する場合（ステップＳ３８：Ｙｅｓ）、推定積載重量検知処理を終了する。一方、積載重量検知装置３０は、推定積載重量検知処理を終了しない場合（ステップＳ３８：Ｎｏ）、ステップＳ３３へ処理を戻し、ステップＳ３３の走行データ取得〜ステップＳ３７の報知の処理を継続する。
【００５２】
実施形態１によれば、車種、エンジン回転数、加速度、ＧＰＳ情報（地点情報）のうち、同一車種かつ同一地点であれば、エンジン回転数を加速度で除した積載定数は、積載重量が同一であれば同じ値となることを利用して、車種、積載重量、積載定数、ＧＰＳ情報の対応関係（積載定数テーブル）を、膨大なトラックの実積載重量データ及び実走行データから予め求めておく。そして、その膨大なトラックの実積載重量データ及び実走行データから予め求めた積載定数テーブルに、積載重量が不明である個別のトラックの実走行データを適用することにより、個別のトラックの積載重量を推定する。よって、膨大な実際の積載重量データの裏付けに基づいて個別のトラックの積載重量を推定するので、より精度よく積載重量を推定できる。精度よく積載重量を推定することで、積載重量の推定に基づく運行計画と手配の見直しにより、車両の積載率を改善できる。車両の積載率の改善により、運行台数の削減、道路の混雑緩和、及び二酸化炭素の排出を削減できる。
【００５３】
［実施形態１の変形例］
（１）推定積載重量のフィードバックによる積載定数の補正について
実施形態１では、基準データ生成装置１０は、「車両情報」「積載重量」「走行データ」を収集して基準データ（積載定数テーブル２０ａ）を生成し、積載重量検知装置３０は、積載定数テーブル３８ａをもとに、実走行中に推定される積載重量を算出し、保存するのみとした。しかし、これに限らず、積載重量検知装置３０は、記憶部３７へ保存した推定積載重量テーブル４０ａと、台貫計測もしくは配送伝票の集計により算出される実積載重量データとを基準データ生成装置１０へフィードバックするようにしてもよい。基準データ生成装置１０は、フィードバックされた推定積載重量テーブル４０ａと、実積載重量データとから、推定積載重量の乖離の統計を取り、その乖離を是正するように、積載定数テーブル２０ａの「積載定数」の補正係数を決定し、その補正係数を以って積載定数テーブル２０ａの「積載定数」を補正するようにしてもよい。あるいは、乖離を是正するように、「積載定数」を算出する「積載重量」の値の区分け（例えば図４Ｃに示す「積載重量」“0〜1”“1〜2”等の値の区分け）のスケールを調整してもよい。このように、フィードバックにより積載定数等を補正することにより、積載定数テーブル２０ａのデータ精度を、実測値により近付けることができるので、積載重量の推定精度をより高めることができる。
【００５４】
（２）ＧＰＳ情報の省略について
実施形態１では、走行データに「ＧＰＳ情報」を含め、「車種ＩＤ」「積載重量」及び「ＧＰＳ情報」毎に積載定数テーブルを作成するとした。しかし、これに限らず、「ＧＰＳ情報」を省略し、「車種ＩＤ」及び「積載重量」毎に積載定数テーブルを作成してもよい。
【００５５】
［実施形態２］
実施形態１では、走行データは、「日時」「エンジン回転数」「加速度」「ＧＰＳ情報」を含むとした。しかし、トラックが、例えば上り勾配を走行する場合には、同一エンジン回転数及び同一積載重量であっても、加速度は低下するため、積載定数が実際よりも大きくなってしまう。また、トラックが、例えば下り勾配を走行する場合には、同一エンジン回転数及び同一積載重量であっても、加速度は上昇するため、積載定数が実際よりも小さくなってしまう。よって、実施形態２では、走行データに勾配情報を含め、積載定数の算出の際に、走行地点の勾配情報を考慮し、勾配情報毎に積載定数を算出することにより、積載定数から勾配による影響を排除する。以下の実施形態２では、実施形態１における「ＧＰＳ情報」を「勾配情報」に読み替える。
【００５６】
例えば、実施形態２では、基準データ生成装置１０の走行データ取得部１３が取得する走行データは、図６Ａに示すように、「日時」「エンジン回転数」「加速度」「勾配情報」を含む。実施形態２では、説明の容易さのため、勾配角度で示す「勾配情報」は、“０”（勾配なし）“θ1”“θ2”の３レベルに分けられるとする。図６Ａに示す走行データは、例えば「日時」“d31”、「エンジン回転数」“r31”、「加速度」“ac31”、「勾配情報」“0”を含む。勾配情報は、トラックが搭載する加速度センサから取得してもよい。あるいは、ＧＰＳ情報をもとに該当地点の勾配情報を外部装置から取得してもよい。
【００５７】
そして、実施形態２では、基準データ生成装置１０の積載定数算出部１４は、車両情報取得部１１により取得された「車種ＩＤ」、積載重量取得部１２により取得された「積載重量」、走行データ取得部１３により取得された「日時」「エンジン回転数」「加速度」「勾配情報」のうち、「エンジン回転数」を「加速度」で除算して「日時」毎の「積載定数」を算出する。
【００５８】
そして、実施形態２では、積載定数算出部１４は、走行データ取得部１３により取得された走行データのレコード毎に、「車種ＩＤ」「積載重量」「日時」「積載定数」「勾配情報」を対応付けて、図示しない記憶部へ蓄積する。図示しない記憶部へ蓄積する蓄積データは、例えば図６Ｂに示すように、「車種ＩＤ」「積載重量」「日時」「積載定数」「勾配情報」を含む情報であり、「車種ＩＤ」毎かつ「積載重量」毎の「日時」に関する時系列情報である。図６Ｂの例では、蓄積データは、例えば、「車種ＩＤ」“id_a1”、「積載重量」“wa1”、「日時」“d31”、「積載定数」“ba1”、「勾配情報」“0”を含む。
【００５９】
実施形態２では、基準データ生成装置１０の積載定数テーブル生成部１５は、所定のタイミングで、図示しない記憶部へ蓄積される蓄積データを集計して「車種ＩＤ」「積載重量」「勾配情報」が同一であるレコード間で「積載定数」の平均を算出する。なお、「車種ＩＤ」「積載重量」「勾配情報」が同一であるとは、それぞれが同一の所定範囲内にある場合も含んでよい。
【００６０】
そして、実施形態２では、積載定数算出部１４は、「車種ＩＤ」「積載重量」「勾配情報」毎の「積載定数」の平均を集計し、図６Ｃに示す積載定数テーブル２０ｂを生成し、記憶装置２０へ保存する。積載定数テーブル２０ｂは、例えば図６Ｃに示すように、「勾配情報」毎に、「車種ＩＤ」と、各「積載重量」と、「積載定数」とを対応付けて記憶する。
【００６１】
図６Ｃの例では、積載定数テーブル２０ｂは、例えば、「勾配情報」“0”である場合に、「車種ＩＤ」“id_a1”であれば、「積載重量」“0(積載なし)”［t］と対応する「積載定数」は“ba10”、「積載重量」“0〜1”(0より大、1未満)［t］と対応する「積載定数」は“ba11”、「積載重量」“1〜2”(1より大、2未満)［t］と対応する「積載定数」は“ba12”である。
【００６２】
また、実施形態２では、積載重量検知装置３０の積載定数テーブル取得部３２は、車両情報取得部３１により取得された「車種ＩＤ」をもとに、記憶装置２０の積載定数テーブル２０ｂから、該当「車種ＩＤ」と対応する情報を抽出して取得する。積載定数テーブル取得部３２は、例えば、「車種ＩＤ」が“id_a1”である場合に、図６Ｃに示す積載定数テーブル２０ｂから、「車種ＩＤ」“id_a1”に該当する「勾配情報」「積載重量」「積載定数」の各値を取得し、図６Ｄに示す積載定数テーブル（ローカル）３８ｂを生成して記憶部３７へ保存する。
【００６３】
また、実施形態２では、積載重量検知装置３０の走行データ取得部３３は、積載重量検知装置３０が搭載されるトラックの走行データである、発進時の「日時」「エンジン回転数」「加速度」「勾配情報」「ＧＰＳ情報」を取得する。走行データ取得部３３は、加速度センサ４２から「勾配情報」を取得する。あるいは、走行データ取得部３３は、「ＧＰＳ情報」をもとに外部装置から該当地点の勾配情報を取得してもよい。
【００６４】
実施形態２では、積載重量検知装置３０の走行データ取得部３３が取得する走行データテーブル３９ｂは、例えば図６Ｅに示すように、「車種ＩＤ」「日時」「エンジン回転数」「加速度」「勾配情報」「ＧＰＳ情報」等を含む情報であり、「日時」の時系列情報である。図６Ｅの例では、走行データは、例えば、「日時」“d41”、「エンジン回転数」“r41”、「加速度」“ac41”、「勾配情報」“0”、「ＧＰＳ情報」“p1”を含む。
【００６５】
実施形態２では、積載重量検知装置３０の積載定数算出部３４は、走行データテーブル３９ｂの「日時」「エンジン回転数」「加速度」「勾配情報」「ＧＰＳ情報」のうち、「エンジン回転数」を「加速度」で除算して「日時」毎の「積載定数」を算出する。
【００６６】
そして、実施形態２では、推定積載重量検知部３５は、走行データテーブル３９ｂのレコード毎に、積載定数テーブル（ローカル）３８ｂを参照し、積載定数算出部３４により算出された「車種ＩＤ」“id_a1”、「勾配情報」“0”と対応する「積載定数」に該当する「積載重量」を特定する。例えば、積載定数算出部３４により算出された「車種ＩＤ」“id_a1”、「勾配情報」“0”と対応する「積載定数」が“ba11”である場合には、図６Ｄの積載定数テーブル（ローカル）３８ｂを参照すると、「積載重量」“0〜1”［t］と推定できる。このようにして、推定積載重量検知部３５は、「車種ＩＤ」「勾配情報」毎の「推定積載重量」を算出し、図６Ｆに示すような推定積載重量テーブル４０ｂを生成する。
【００６７】
また、実施形態２では、積載重量検知装置３０の報知部３６は、例えば図６Ｆに示す推定積載重量テーブル４０ｂの各レコードが生成されるリアルタイムで、「推定積載重量」「勾配情報」等に応じて、危険運転警告等の報知を、出力装置５０から出力する。報知部３６は、例えば、「勾配情報」から、積載重量検知装置３０が搭載されるトラックが現在走行する地点が急な下り坂の地点であり、車速、加速度、前車との車間距離等が、「推定積載重量」から判定できるトラックの推定積載率に応じた閾値を越える場合に、危険運転の報知を行うとしてもよい。あるいは、報知部３６は、例えば、「勾配情報」に基づく、積載重量検知装置３０が搭載されるトラックが現在走行する地点の勾配や、トラックの推定積載重量や推定積載率に応じて、車速、加速度、前車との車間距離等を適切に維持するよう安全運転のアドバイスを行うとしてもよい。
【００６８】
実施形態２によれば、トラックの加速度に影響を与える道路の勾配を考慮し、「車種ＩＤ」毎かつ「勾配情報」毎に積載定数テーブルを作成するので、勾配が積載定数に与える影響を排除して、精度が高い積載定数テーブルを用いて、より精度よく積載重量の推定を行うことができる。
【００６９】
［実施形態２の変形例］
（１）勾配情報の係数化
実施形態２では、図６Ｃに示すように、積載定数テーブル２０ｂにおいて、「勾配情報」毎かつ「車種ＩＤ」毎に、積載定数を算出するとした。しかし、これに限らず、「勾配情報」“0”を基準とし、その他の「勾配情報」“θ1”“θ2”の場合には、積載定数そのものを算出するのではなく、積載定数に代えて、「勾配情報」“0”の場合に対する比を係数化した勾配情報を採用してもよい。この場合の積載定数テーブル２０ｃは、図７Ａに示すようになり、積載定数テーブル（ローカル）３８ｃは、図７Ｂに示すようになる。例えば、図７Ａ及び図７Ｂでは、「勾配情報」“θ1”、「車種ＩＤ」“id_a1”の場合の「積載重量」“0（積載なし）”の積載定数は、“ba10×k1_ba10”と等しくなる。
【００７０】
例えば「勾配情報」“θ1”かつ「車種ＩＤ」“id_a1”の場合、算出した積載定数が“x”であったとする。この場合、“x”を、「勾配情報」“0”、「車種ＩＤ」“id_a1”に該当する各積載定数“ba10”“ba11”“ba12”で除算した結果のうちの１つが、積載定数テーブル（ローカル）３８ｃの“ba11”（「勾配情報」“0”の各積載定数“ba10”“ba11”“ba12”うちの１つ）になったとする。よって、「積載定数」“ba11”と対応する「積載重量」“0〜1”［t］を、推定積載重量とすることができる。
【００７１】
（２）勾配情報の加重係数化
あるいは、「勾配情報」を各勾配に応じて加重係数化し、グルーピングによる積載定数の算出の際の加重係数としてもよい。これにより、図６Ｃ又は図７Ａに示すような勾配情報毎に積載定数の一覧を分けることなく、１つの積載定数の一覧の中の各積載定数を、各「勾配情報」が加味された積載定数とすることができ、積載定数参照の処理の効率化、テーブル格納領域の節減を図ることができる。
【００７２】
［実施形態３］
実施形態１では、走行データは、「日時」「エンジン回転数」「加速度」「ＧＰＳ情報」を含むとした。しかし、トラックが、例えば雨天の路面を走行する場合には、同一エンジン回転数及び同一積載重量であっても、タイヤのスリップ等により加速度は低下するため、積載定数が実際よりも大きくなってしまう。よって、実施形態３では、走行データに天候情報を含め、積載定数の算出の際に、走行地点の天候情報を考慮し、天候情報毎に積載定数を算出することにより、積載定数から天候による影響を排除する。以下の実施形態３では、実施形態１における「ＧＰＳ情報」又は実施形態２における「勾配情報」を「天候情報」に読み替える。
【００７３】
なお、実施形態３では、天候情報を雨天情報とし、降雨レベル毎に積載定数を算出する。しかし、トラックの加速度に影響を与える天候情報は、降雨に限らず、降雪、向かい風や追い風等もある。これら他の天候情報についても、降雨と同様に取り扱うことができるので、以下では、降雨を例として説明する。
【００７４】
例えば、実施形態３では、基準データ生成装置１０の走行データ取得部１３が取得する走行データは、図８Ａに示すように、「日時」「エンジン回転数」「加速度」「天候情報」を含む。実施形態３では、説明の容易さのため、降雨量のレベルで示す「天候情報」は、“降雨レベル０”（降雨なし）“降雨レベル１”（時間雨量が第１の所定範囲内）“降雨レベル２”（時間雨量が第１の所定範囲よりも大きい第２の所定範囲内）の３レベルに分けられるとする。図８Ａに示す走行データは、例えば「日時」“d51”、「エンジン回転数」“r51”、「加速度」“ac51”、「天候情報」“降雨レベル０”を含む。ＧＰＳ情報をもとに該当地点の天候情報を外部装置から取得するとする。
【００７５】
そして、実施形態３では、基準データ生成装置１０の積載定数算出部１４は、車両情報取得部１１により取得された「車種ＩＤ」、積載重量取得部１２により取得された「積載重量」、走行データ取得部１３により取得された「日時」「エンジン回転数」「加速度」「天候情報」のうち、「エンジン回転数」を「加速度」で除算して「日時」毎の「積載定数」を算出する。
【００７６】
そして、実施形態３では、積載定数算出部１４は、走行データ取得部１３により取得された走行データのレコード毎に、「車種ＩＤ」「積載重量」「日時」「積載定数」「天候情報」を対応付けて、図示しない記憶部へ蓄積する。図示しない記憶部へ蓄積する蓄積データは、例えば図８Ｂに示すように、「車種ＩＤ」「積載重量」「日時」「積載定数」「天候情報」を含む情報であり、「車種ＩＤ」毎かつ「積載重量」毎の「日時」に関する時系列情報である。図８Ｂの例では、蓄積データは、例えば、「車種ＩＤ」“id_a1”、「積載重量」“wa1”、「日時」“d51”、「積載定数」“ba1”、「天候情報」“降雨レベル０”を含む。
【００７７】
実施形態３では、基準データ生成装置１０の積載定数テーブル生成部１５は、所定のタイミングで、図示しない記憶部へ蓄積される蓄積データを集計して「車種ＩＤ」「積載重量」「天候情報」が同一であるレコード間で「積載定数」の平均を算出する。なお、「車種ＩＤ」「積載重量」「天候情報」が同一であるとは、それぞれが同一の所定範囲内にある場合も含んでよい。
【００７８】
そして、実施形態３では、積載定数算出部１４は、「車種ＩＤ」「積載重量」「天候情報」毎の「積載定数」の平均を集計し、図８Ｃに示す積載定数テーブル２０ｄを生成し、記憶装置２０へ保存する。積載定数テーブル２０ｄは、例えば図８Ｃに示すように、「降雨レベル」毎に、「車種ＩＤ」と、各「積載重量」と、「積載定数」とを対応付けて記憶する。
【００７９】
図８Ｃの例では、積載定数テーブル２０ｄは、例えば、「天候情報」“降雨レベル０”である場合に、「車種ＩＤ」“id_a1”であれば、「積載重量」“0(積載なし)”［t］と対応する「積載定数」は“ba10”、「積載重量」“0〜1”(0より大、1未満)［t］と対応する「積載定数」は“ba11”、「積載重量」“1〜2”(1より大、2未満)［t］と対応する「積載定数」は“ba12”である。
【００８０】
また、実施形態３では、積載重量検知装置３０の積載定数テーブル取得部３２は、車両情報取得部３１により取得された「車種ＩＤ」をもとに、記憶装置２０の積載定数テーブル２０ｄから、該当「車種ＩＤ」と対応する情報を抽出して取得する。積載定数テーブル取得部３２は、例えば、「車種ＩＤ」が“id_a1”である場合に、図８Ｃに示す積載定数テーブル２０ｄから、「車種ＩＤ」“id_a1”に該当する「天候情報（降雨レベル）」「積載重量」「積載定数」の各値を取得し、図８Ｄに示す積載定数テーブル（ローカル）３８ｄを生成して記憶部３７へ保存する。
【００８１】
また、実施形態３では、積載重量検知装置３０の走行データ取得部３３は、積載重量検知装置３０が搭載されるトラックの走行データである、発進時の「日時」「エンジン回転数」「加速度」「天候情報」「ＧＰＳ情報」を取得する。走行データ取得部３３は、ＧＰＳセンサ４１による「ＧＰＳ情報」をもとに外部装置から該当地点の天候情報を取得する。
【００８２】
実施形態３では、積載重量検知装置３０の走行データ取得部３３が取得する走行データテーブル３９ｄは、例えば図８Ｅに示すように、「車種ＩＤ」「日時」「エンジン回転数」「加速度」「天候情報」「ＧＰＳ情報」等を含む情報であり、「日時」の時系列情報である。図８Ｅの例では、走行データは、例えば、「日時」“d61”、「エンジン回転数」“r61”、「加速度」“ac61”、「天候情報」“降雨レベル１”、「ＧＰＳ情報」“p1”を含む。
【００８３】
実施形態３では、積載重量検知装置３０の積載定数算出部３４は、走行データテーブル３９ｄの「日時」「エンジン回転数」「加速度」「天候情報」「ＧＰＳ情報」のうち、「エンジン回転数」を「加速度」で除算して「日時」毎の「積載定数」を算出する。
【００８４】
そして、実施形態３では、推定積載重量検知部３５は、走行データテーブル３９ｄのレコード毎に、積載定数テーブル（ローカル）３８ｄを参照し、積載定数算出部３４により算出された「車種ＩＤ」“id_a1”、「天候情報」“降雨レベル１”と対応する「積載定数」に該当する「積載重量」を特定する。例えば、積載定数算出部３４により算出された「車種ＩＤ」“id_a1”、「天候情報」“降雨レベル１”と対応する「積載定数」が“R1_ba11”である場合には、図８Ｄの積載定数テーブル（ローカル）３８ｄを参照すると、「積載重量」“0〜1”［t］と推定できる。このようにして、推定積載重量検知部３５は、「車種ＩＤ」「天候情報」毎の「推定積載重量」を算出し、図８Ｆに示すような推定積載重量テーブル４０ｄを生成する。
【００８５】
また、実施形態３では、積載重量検知装置３０の報知部３６は、例えば図８Ｆに示す推定積載重量テーブル４０ｄの各レコードが生成されるリアルタイムで、「推定積載重量」「天候情報」等に応じて、危険運転警告等の報知を、出力装置５０から出力する。報知部３６は、例えば、「天候情報」から、積載重量検知装置３０が搭載されるトラックが現在走行する地点が集中豪雨の地点であり、車速、加速度、前車との車間距離等が、「推定積載重量」から判定できるトラックの推定積載率に応じた閾値を越える場合に、危険運転の報知を行うとしてもよい。あるいは、報知部３６は、例えば、「天候情報」に基づく、積載重量検知装置３０が搭載されるトラックが現在走行する地点の天候や、トラックの推定積載重量や推定積載率に応じて、車速、加速度、前車との車間距離等を適切に維持するよう安全運転のアドバイスを行うとしてもよい。
【００８６】
実施形態３によれば、トラックの加速度に影響を与える道路の走行地点の天候を考慮し、「車種ＩＤ」毎かつ「天候情報」毎に積載定数テーブルを作成するので、天候が積載定数に与える影響を排除し、精度が高い積載定数テーブルを用いて、より精度よく積載重量の推定を行うことができる。
【００８７】
［実施形態４］
実施形態１では、走行データは、「日時」「エンジン回転数」「加速度」「ＧＰＳ情報」を含むとした。しかし、例えばタイヤの空気圧が低下した状態でトラックが走行する場合には、同一エンジン回転数及び同一積載重量であっても、タイヤの転がり抵抗等により加速度は低下するため、積載定数が実際よりも大きくなってしまう。よって、実施形態４では、走行データに車両の整備情報を含め、積載定数の算出の際に、車両の整備情報を考慮し、整備情報毎に積載定数を算出することにより、積載定数から車両の整備状況による影響を排除する。以下の実施形態４では、実施形態１における「ＧＰＳ情報」、実施形態２における「勾配情報」、又は、実施形態３における「天候情報」を「整備情報」に読み替える。
【００８８】
なお、実施形態４では、整備情報をタイヤの空気圧レベル（降下レベル）とし、降下レベル毎に積載定数を算出する。しかし、トラックの加速度に影響を与える整備情報は、タイヤの空気圧の降下レベルに限らない。これら他の整備情報についても、タイヤの空気圧の降下レベルと同様に取り扱うことができるので、以下では、タイヤの空気圧の降下レベルを例として説明する。タイヤの空気圧の降下レベルは、整備記録から取得できる。
【００８９】
例えば、実施形態４では、基準データ生成装置１０の走行データ取得部１３が取得する走行データは、図９Ａに示すように、「日時」「エンジン回転数」「加速度」「タイヤ空気圧レベル」を含む。実施形態４では、説明の容易さのため、降下レベルで示す「タイヤ空気圧レベル」は、“正常レベル”（規定空気圧からの降下なし）、“降下レベル１”（降下レベルが第３の所定範囲内）、“降下レベル２”（降下レベルが第３の所定範囲よりも大きい第４の所定範囲内）の３レベルに分けられるとする。図９Ａに示す走行データは、例えば「日時」“d71”、「エンジン回転数」“r71”、「加速度」“ac71”、「タイヤ空気圧レベル」“降下レベル１”を含む。
【００９０】
そして、実施形態４では、基準データ生成装置１０の積載定数算出部１４は、車両情報取得部１１により取得された「車種ＩＤ」、積載重量取得部１２により取得された「積載重量」、走行データ取得部１３により取得された「日時」「エンジン回転数」「加速度」「タイヤ空気圧レベル」のうち、「エンジン回転数」を「加速度」で除算して「日時」毎の「積載定数」を算出する。
【００９１】
そして、実施形態４では、積載定数算出部１４は、走行データ取得部１３により取得された走行データのレコード毎に、「車種ＩＤ」「積載重量」「日時」「積載定数」「タイヤ空気圧レベル」を対応付けて、図示しない記憶部へ蓄積する。図示しない記憶部へ蓄積する蓄積データは、例えば図９Ｂに示すように、「車種ＩＤ」「積載重量」「日時」「積載定数」「タイヤ空気圧レベル」を含む情報であり、「車種ＩＤ」毎かつ「積載重量」毎の「日時」に関する時系列情報である。図９Ｂの例では、蓄積データは、例えば、「車種ＩＤ」“id_a1”、「積載重量」“wa1”、「日時」“d71”、「積載定数」“ba1”、「タイヤ空気圧レベル」“降下レベル１”を含む。
【００９２】
実施形態４では、基準データ生成装置１０の積載定数テーブル生成部１５は、所定のタイミングで、図示しない記憶部へ蓄積される蓄積データを集計して「車種ＩＤ」「積載重量」「タイヤ空気圧レベル」が同一であるレコード間で「積載定数」の平均を算出する。なお、「車種ＩＤ」「積載重量」「タイヤ空気圧レベル」が同一であるとは、それぞれが同一の所定範囲内にある場合も含んでよい。
【００９３】
そして、実施形態４では、積載定数算出部１４は、「車種ＩＤ」「積載重量」「タイヤ空気圧レベル」毎の「積載定数」の平均を集計し、図９Ｃに示す積載定数テーブル２０ｅを生成し、記憶装置２０へ保存する。積載定数テーブル２０ｅは、例えば図９Ｃに示すように、「タイヤ空気圧レベル」毎に、「車種ＩＤ」と、各「積載重量」及び「積載定数」とを対応付けて記憶する。
【００９４】
図９Ｃの例では、積載定数テーブル２０ｅは、例えば、「タイヤ空気圧レベル」“正常レベル”である場合に、「車種ＩＤ」“id_a1”であれば、「積載重量」“0(積載なし)”［t］と対応する「積載定数」は“ba10”、「積載重量」“0〜1”(0より大、1未満)［t］と対応する「積載定数」は“ba11”、「積載重量」“1〜2”(1より大、2未満)［t］と対応する「積載定数」は“ba12”である。
【００９５】
また、実施形態４では、積載重量検知装置３０の積載定数テーブル取得部３２は、車両情報取得部３１により取得された「車種ＩＤ」をもとに、記憶装置２０の積載定数テーブル２０ｅから、該当「車種ＩＤ」と対応する情報を抽出して取得する。積載定数テーブル取得部３２は、例えば、「車種ＩＤ」が“id_a1”である場合に、図９Ｃに示す積載定数テーブル２０ｅから、「車種ＩＤ」“id_a1”に該当する「タイヤ空気圧レベル」「積載重量」「積載定数」の各値を取得し、図９Ｄに示す積載定数テーブル（ローカル）３８ｅを生成して記憶部３７へ保存する。
【００９６】
また、実施形態４では、積載重量検知装置３０の走行データ取得部３３は、積載重量検知装置３０が搭載されるトラックの走行データである、発進時の「日時」「エンジン回転数」「加速度」「ＧＰＳ情報」を取得する。
【００９７】
実施形態４では、積載重量検知装置３０の走行データ取得部３３が取得する走行データテーブル３９ｅは、例えば図９Ｅに示すように、「車種ＩＤ」「日時」「エンジン回転数」「加速度」「ＧＰＳ情報」等を含む情報であり、「日時」の時系列情報である。図９Ｅの例では、走行データは、例えば、「日時」“d81”、「エンジン回転数」“r81”、「加速度」“ac81”、「ＧＰＳ情報」“p1”を含む。
【００９８】
実施形態４では、積載重量検知装置３０の積載定数算出部３４は、走行データテーブル３９ｅの「日時」「エンジン回転数」「加速度」「ＧＰＳ情報」のうち、「エンジン回転数」を「加速度」で除算して「日時」毎の「積載定数」を算出する。
【００９９】
そして、実施形態４では、推定積載重量検知部３５は、走行データテーブル３９ｅのレコード毎に、積載定数テーブル（ローカル）３８ｅを参照し、積載定数算出部３４により算出された「車種ＩＤ」“id_a1”と対応する「積載定数」に該当する「積載重量」を特定する。例えば、積載定数算出部３４により算出された「車種ＩＤ」“id_a1”と対応する「積載定数」が“L1_ba11”である場合には、図９Ｄの積載定数テーブル（ローカル）３８ｅを参照すると、「タイヤ空気圧レベル」“降下レベル１”かつ「積載重量」“0〜1”［t］と推定できる。このようにして、推定積載重量検知部３５は、「車種ＩＤ」毎の「推定積載重量」及び「タイヤ空気圧レベル」を算出し、図９Ｆに示すような推定積載重量テーブル４０ｅを生成する。
【０１００】
また、実施形態４では、積載重量検知装置３０の報知部３６は、例えば図９Ｆに示す推定積載重量テーブル４０ｅの各レコードが生成されるリアルタイムで、「推定積載重量」「推定タイヤ空気圧レベル」等に応じて、危険運転警告等の報知を、出力装置５０から出力する。報知部３６は、例えば、車速、加速度、前車との車間距離等が、「推定タイヤ空気圧レベル」及び「推定積載重量」から判定できるトラックの推定積載率に応じた閾値を越える場合に、危険運転の報知を行うとしてもよい。あるいは、報知部３６は、例えば、「推定タイヤ空気圧レベル」や、トラックの推定積載重量や推定積載率に応じて、車速、加速度、前車との車間距離等を適切に維持するよう安全運転のアドバイスを行うとしてもよい。あるいは、「推定タイヤ空気圧レベル」が“降下レベル１”又は“降下レベル２”のように、安全基準を満たさない降下レベルである場合に、タイヤ整備を促す報知を行ってもよい。
【０１０１】
実施形態４によれば、トラックの加速度に影響を与えるタイヤの空気圧の降下を考慮し、「車種ＩＤ」毎かつ「タイヤ空気圧レベル」毎に積載定数テーブルを作成するので、タイヤの空気圧の降下が積載定数に与える影響を排除して、精度が高い積載定数テーブルを用いて、より精度よく積載重量の推定を行うことができる。さらに、積載重量の推定を行うと同時に、タイヤの空気圧の低下レベルも推定するので、早期の整備対応を促し、整備不良による事故や故障の発生を回避し、燃費の低下等を低減することができる。
【０１０２】
［その他の実施形態］
（１）実施形態１〜４の組合せ
実施形態１は、基準データ生成装置１０が収集する走行データとして「エンジン回転数」「加速度」「ＧＰＳ情報」を含み、「車種ＩＤ」毎かつ「ＧＰＳ情報」毎に積載定数を集計するとした。また、実施形態２は、基準データ生成装置１０が収集する走行データとして「エンジン回転数」「加速度」「勾配情報」を含み、「車種ＩＤ」毎かつ「勾配情報」毎に積載定数を集計するとした。また、実施形態３は、基準データ生成装置１０が収集する走行データとして「エンジン回転数」「加速度」「天候情報」を含み、「車種ＩＤ」毎かつ「天候情報」毎に積載定数を集計するとした。また、実施形態４は、基準データ生成装置１０が収集する走行データとして「エンジン回転数」「加速度」「整備情報」を含み、「車種ＩＤ」毎かつ「整備情報」毎に積載定数を集計するとした。
【０１０３】
しかし、実施形態１〜４を組合せて、基準データ生成装置１０が収集する走行データとして「エンジン回転数」「車速」「加速度」「勾配情報」「天候情報」「整備情報」「ＧＰＳ情報」を含み、「車種ＩＤ」毎かつ「ＧＰＳ情報」毎かつ「車速」毎かつ「勾配情報」毎かつ「天候情報」毎かつ「整備情報」毎に積載定数を集計するとしてもよい。または、走行データは、「エンジン回転数」「加速度」を含み、さらに「車速」「勾配情報」「天候情報」「整備情報」「ＧＰＳ情報」のうちの１つ以上を含み、「車速」「勾配情報」「天候情報」「整備情報」「ＧＰＳ情報」のうち走行データに含まれる項目（条件）毎に積載定数を算出するとしてもよい。これにより、多様な条件を反映した積載定数を算出でき、積載重量の算出精度をより高めることができる。
【０１０４】
（２）積載定数を集計する際の各種条件の加重係数化
あるいは、基準データ生成装置１０が収集する走行データとして、「エンジン回転数」「加速度」を含み、さらに「勾配情報」「天候情報」「整備情報」「ＧＰＳ情報」のうちの１又は複数を含み、「勾配情報」「天候情報」「整備情報」「ＧＰＳ情報」のうち走行データに含まれる項目の値に応じて加重係数を付与して、加重平均により積載定数を集計して算出してもよい。例えば、走行データとして、「エンジン回転数」「加速度」「勾配情報」を含む場合を考える。この場合、基準データ生成装置１０は、例えば「勾配情報」“0(勾配なし)”のレコードは、「積載定数」＝「エンジン回転数」／「加速度」に対して加重係数“α”を乗算する。また、基準データ生成装置１０は、例えば「勾配情報」“θ1”のレコードは、積載定数＝「エンジン回転数」／「加速度」に対して加重係数“β”を乗算する。ただし、“α”“β”は、「勾配情報」に応じてそれぞれ定まる加重係数である。そして、基準データ生成装置１０は、加重係数を乗じた各積載定数の和を取って、加重平均を算出する。このように、「勾配情報」「天候情報」「整備情報」「ＧＰＳ情報」の各値に応じた加重係数を乗じた各積載定数の和を取って、加重平均を算出してもよい。これにより、積載定数テーブルの簡略化及び簡略化による記憶領域の削減、積載定数テーブル参照処理の効率化を図ることができる。
【０１０５】
また、上記の“α”“β”等の加重係数は、積載重量検知装置３０から基準データ生成装置１０へフィードバックされる推定積載重量と、台貫等による実測積載重量との乖離を是正するように、適宜更新変更されるようにしてもよい。
【０１０６】
（３）積載定数を算出する際に車速を用いる点について
実施形態１〜４では、「積載定数」＝「エンジン回転数」／「加速度」として積載定数を算出した。しかし、これに限らず、「加速度」に代えて「車速」を用い、「積載定数」＝「エンジン回転数」／「車速」として積載定数を算出してもよい。
【０１０７】
（４）積載定数テーブルの補間について
積載定数テーブル２０ａ〜２０ｅ、積載定数テーブル（ローカル）３８ａ〜３８ｅは、蓄積情報が十分でない場合には、全ての「車種ＩＤ」及びその他の項目について、該当する全ての「積載重量」と対応する「積載定数」が算出されておらず、「積載定数」が“Null”となる「積載重量」が存在する場合がある。この場合には、同一の「車種ＩＤ」及びその他の項目について、「積載定数」が算出されている２つの「積載重量」間の直線補間等により、「積載定数」が“Null”である「積載重量」と対応する「積載定数」を算出し、暫定的に用いるとしてもよい。
【０１０８】
（５）積載定数集計の際の異常値除外について
実施形態２〜４では、「勾配情報」毎、「天候情報」毎、「整備情報」毎に集計して積載定数を算出するとした。しかし、これに限らず、「勾配情報」「天候情報」「整備情報」のうち、所定閾値を越える異常値に該当する積載定数は、集計から除外するとしてもよい。これにより、異常値を除外して、より精度よく積載定数を集計することができる。
【０１０９】
（各装置の構成について）
実施形態１〜４で示した基準データ生成装置１０、記憶装置２０、積載重量検知装置３０の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示のように構成されていることを要さない。すなわち、基準データ生成装置１０、記憶装置２０、積載重量検知装置３０の機能の分散及び統合の具体的形態は図示のものに限られず、全部又は一部を、各種の負荷や使用状況等に応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散又は統合して構成することができる。
【０１１０】
また、基準データ生成装置１０、積載重量検知装置３０において行われる各処理は、全部又は任意の一部が、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等の処理装置及び処理装置により解析実行されるプログラムにて実現されてもよい。また、基準データ生成装置１０、積載重量検知装置３０において行われる各処理は、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現されてもよい。
【０１１１】
また、実施形態１〜４において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部又は一部を手動的に行うこともできる。もしくは、実施形態１〜４において説明した各処理のうち、手動的に行われるものとして説明した処理の全部又は一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。この他、上述及び図示の処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて適宜変更することができる。例えば、実施形態１〜４では、データ形式の一例としてテーブル形式を示したが、テーブル形式に限られるものではない。
【０１１２】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細及び代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲及びその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１１３】
１  重量検知システム
２  端末
３  ネットワーク
１０  基準データ生成装置
１１  車両情報取得部
１２  積載重量取得部
１３  走行データ取得部
１４  積載定数算出部
１５  積載定数テーブル生成部
２０  記憶装置
２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ、２０ｅ  積載定数テーブル
３０  積載重量検知装置
３１  車両情報取得部
３２  積載定数テーブル取得部
３３  走行データ取得部
３４  積載定数算出部
３５  推定積載重量検知部
３６  報知部
３７  記憶部
３８ａ、３８ｂ、３８ｃ、３８ｄ、３８ｅ  積載定数テーブル
３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄ、３９ｅ  走行データテーブル
４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄ、４０ｅ  推定積載重量テーブル
４１  ＧＰＳセンサ
４２  加速度センサ
５０  出力装置
【図１】
2017096704.tif 000003
【図２】
2017096704.tif 000004
【図３】
2017096704.tif 000005
【図４Ａ】
2017096704.tif 000006
【図４Ｂ】
2017096704.tif 000007
【図４Ｃ】
2017096704.tif 000008
【図４Ｄ】
2017096704.tif 000009
【図４Ｅ】
2017096704.tif 000010
【図４Ｆ】
2017096704.tif 000011
【図５Ａ】
2017096704.tif 000012
【図５Ｂ】
2017096704.tif 000013
【図６Ａ】
2017096704.tif 000014
【図６Ｂ】
2017096704.tif 000015
【図６Ｃ】
2017096704.tif 000016
【図６Ｄ】
2017096704.tif 000017
【図６Ｅ】
2017096704.tif 000018
【図６Ｆ】
2017096704.tif 000019
【図７Ａ】
2017096704.tif 000020
【図７Ｂ】
2017096704.tif 000021
【図８Ａ】
2017096704.tif 000022
【図８Ｂ】
2017096704.tif 000023
【図８Ｃ】
2017096704.tif 000024
【図８Ｄ】
2017096704.tif 000025
【図８Ｅ】
2017096704.tif 000026
【図８Ｆ】
2017096704.tif 000027
【図９Ａ】
2017096704.tif 000028
【図９Ｂ】
2017096704.tif 000029
【図９Ｃ】
2017096704.tif 000030
【図９Ｄ】
2017096704.tif 000031
【図９Ｅ】
2017096704.tif 000032
【図９Ｆ】
2017096704.tif 000033