(57)【要約】【課題】移動体の停止時における異音の発生を抑制できる移動体駆動装置および移動体駆動方法を提供する。【解決手段】ＣＲモーター２５によって回転させられる第１プーリー２３と、引っ張りばね１９の付勢方向に沿って移動可能な第２プーリー２４と、の間に張架され、第１プーリーの回転に伴って周回可能なベルト１３と、ベルトの周回に伴って移動するキャリッジ２２と、ベルトの周回方向における第１プーリー側から第２プーリー側へのキャリッジの移動を度当てによって停止させる度当て部２９と、度当て部によるキャリッジの停止を示すＣＲモーターの停止回転トルクを検出する回転トルク検出部５２と、回転トルク検出部が停止回転トルクを検出してから一定の時間、ＣＲモーターの回転トルクが停止回転トルクよりもトルク値の小さい低回転トルクとなる駆動信号を、ＣＲモーターに供給するモーター駆動部５１と、を備える移動体駆動装置および移動体駆動方法。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
供給される駆動信号によって回転する駆動モーターと、
前記駆動モーターによって回転させられる第１プーリーと、付勢部材により付勢されつつ前記付勢部材による付勢方向に沿って移動可能な第２プーリーと、の間に張架され、前記第１プーリーの回転に伴って周回可能なベルトと、
張架された前記ベルトに取り付けられ、前記ベルトの周回に伴って移動する移動体と、
前記ベルトの周回方向における前記第１プーリー側から前記第２プーリー側への前記移動体の移動を度当てによって停止させる度当て部と、
前記度当て部による前記移動体の停止を示す前記駆動モーターの停止回転トルクを検出する回転トルク検出部と、
前記回転トルク検出部が前記停止回転トルクを検出してから一定の時間、前記駆動モーターの回転トルクが前記停止回転トルクよりもトルク値の小さい低回転トルクとなる前記駆動信号を、前記駆動モーターに供給するモーター駆動部と、
を備える移動体駆動装置。
【請求項２】
前記低回転トルクは、前記移動体が前記ベルトの周回に伴って移動する際の前記駆動モーターの回転トルクよりもトルク値が小さいことを特徴とする請求項１に記載の移動体駆動装置。
【請求項３】
前記一定の時間は、前記移動体の停止時において前記付勢部材による付勢方向とは反対方向へ移動した前記第２プーリーが、前記付勢方向と反対方向へ移動する前の位置に移動するまでの時間よりも長い時間であることを特徴とする請求項１または２に記載の移動体駆動装置。
【請求項４】
前記モーター駆動部は、前記一定の時間後、前記駆動モーターへの前記駆動信号の供給を終了することを特徴とする請求項１ないし３の何れか一項に記載の移動体駆動装置。
【請求項５】
前記度当て部に向かって移動する前記移動体の移動速度を検出する速度検出部を備え、
前記モーター駆動部は、前記速度検出部が検出した前記度当て部に度当たる際の前記移動体の移動速度に応じた回転トルクとなる前記駆動信号を、前記低回転トルクとなる前記駆動信号として前記駆動モーターに供給することを特徴とする請求項１ないし４の何れか一項に記載の移動体駆動装置。
【請求項６】
前記低回転トルクは大きさの異なる複数のトルク値を有し、
前記モーター駆動部は、前記一定の時間内において、前記複数のトルク値のうちトルク値が最も大きい前記低回転トルクとなる前記駆動信号から、前記複数のトルク値のうちトルク値が最も小さい前記低回転トルクとなる前記駆動信号までを、順次前記駆動モーターに供給することを特徴とする請求項１ないし５の何れか一項に記載の移動体駆動装置。
【請求項７】
駆動モーターによって回転させられる第１プーリーと、付勢部材により付勢されつつ前記付勢部材による付勢方向に沿って移動可能な第２プーリーと、の間に張架され、前記第１プーリーの回転に伴って周回可能なベルトに取り付けられた移動体を、モーター駆動部から駆動信号を供給して前記駆動モーターを回転させることによって移動させる移動体駆動方法であって、
前記ベルトの周回方向における前記第１プーリー側から前記第２プーリー側へ前記移動体を移動させ、前記移動体を度当て部へ度当てる移動体度当てステップと、
前記度当て部への度当てによる前記移動体の停止を示す前記駆動モーターの停止回転トルクを検出する回転トルク検出ステップと、
前記回転トルク検出ステップにて前記停止回転トルクを検出してから一定の時間、前記駆動モーターの回転トルクが前記停止回転トルクよりも小さい低回転トルクとなる前記駆動信号を、前記モーター駆動部から前記駆動モーターに供給する駆動信号供給ステップと、
を備える移動体駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動モーターを用いて移動体を移動させる移動体駆動装置および移動体駆動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、移動体の一例であるキャリッジを、駆動モーターを用いて一方向に移動（往復移動）させる移動体駆動装置を備え、移動するキャリッジに備えた液体を吐出する吐出ヘッドなどから用紙に液体の一例であるインクを吐出して画像等を印刷する印刷装置がある。このような印刷装置においては、キャリッジを移動させて度当て部に度当てさせ、このキャリッジが度当て部に度当たった度当て位置を、用紙に画像を印刷する際のキャリッジの基準位置（ホームポジション）とすることが行われる。
【０００３】
このため、従来から、キャリッジの度当て位置を、キャリッジを移動させる駆動モーターの回転トルクを用いて検出する技術がある。例えば、駆動モーターの回転トルクが、キャリッジが度当てされた状態で増加することを用いて、キャリッジの度当て位置を検出する技術がある（例えば特許文献１）。さらに、キャリッジの度当て位置を精度よく検出するために、増加した駆動モーターの回転トルクを所定の大きさだけ小さいトルク値にし、この小さいトルク値の回転トルクとされた状態においてキャリッジが移動していない場合、そのキャリッジの位置を度当て位置として検出する技術がある（例えば特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２４８１０４号公報
【特許文献２】特開２０１０−２５３７４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、駆動モーターによって回転させられる駆動プーリーと、付勢部材により付勢されつつその付勢部材による付勢方向に沿って移動可能な従動プーリーと、の間に張架された無端状のベルトに取り付けられた移動体が、度当て部への度当てにより停止したときに生ずる課題が本願の発明者らによって見出された。
【０００６】
すなわち、度当て部に向かってベルトの周回方向における駆動プーリー側から従動プーリー側へ移動する移動体が、度当て部への度当たりによって停止したとき、回転していた駆動モーターの回転トルクによって駆動プーリーが継続回転させられる。このため、張架されたベルトにおける従動プーリーよりも周回方向で下流側となる部分が駆動プーリーの回転に伴って周回方向の下流側に引っ張られるため、従動プーリーが付勢部材の付勢方向と反対方向に移動する。そして、移動体の度当て位置の検出後において、駆動モーターの回転が停止すると、付勢部材の付勢方向とは反対方向に移動していた従動プーリーが付勢部材の付勢力によって急速に移動前の位置に戻る。このとき、この従動プーリーの急速な戻りに起因する異音（突発音）の発生が、移動体駆動装置における移動体の停止時の課題として見出された。
【０００７】
しかしながら、従来の技術は、移動体の度当て位置を検出する技術であり、移動体駆動装置において、移動体が度当てによって停止する際の異音発生の課題については考慮されていない。なお、このような課題は、駆動モーターによって回転させられる第１プーリーと、付勢部材に付勢されて移動可能な第２プーリーと、の間に張架されたベルトに取り付けられた移動体と、この移動体が度当たる度当て部と、を備える移動体駆動装置においては、概ね共通して発生するものである。
【０００８】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、移動体の停止時における異音の発生を抑制できる移動体駆動装置および移動体駆動方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する移動体駆動装置は、供給される駆動信号によって回転する駆動モーターと、前記駆動モーターによって回転させられる第１プーリーと、付勢部材により付勢されつつ前記付勢部材による付勢方向に沿って移動可能な第２プーリーと、の間に張架され、前記第１プーリーの回転に伴って周回可能なベルトと、張架された前記ベルトに取り付けられ、前記ベルトの周回に伴って移動する移動体と、前記ベルトの周回方向における前記第１プーリー側から前記第２プーリー側への前記移動体の移動を度当てによって停止させる度当て部と、前記度当て部による前記移動体の停止を示す前記駆動モーターの停止回転トルクを検出する回転トルク検出部と、前記回転トルク検出部が前記停止回転トルクを検出してから一定の時間、前記駆動モーターの回転トルクが前記停止回転トルクよりもトルク値の小さい低回転トルクとなる前記駆動信号を、前記駆動モーターに供給するモーター駆動部と、を備える。
【００１０】
この構成によれば、移動体の停止時において、駆動モーターに供給される駆動信号は回転トルクがゼロとなる駆動信号ではないので、ベルトが周回方向へ引っ張られることによって付勢部材の付勢方向とは反対方向へ移動した第２プーリーが、移動前の位置に急速に戻らないように抑制することができる。これにより、移動体の停止時における異音（突発音）の発生を抑制できる。
【００１１】
上記移動体駆動装置において、前記低回転トルクは、前記移動体が前記ベルトの周回に伴って移動する際の前記駆動モーターの回転トルクよりもトルク値が小さいことが好ましい。
【００１２】
この構成によれば、移動体の停止時において移動した第２プーリーを、付勢部材の付勢力によって、移動する前の位置に安定して戻すことができる。
上記移動体駆動装置において、前記一定の時間は、前記移動体の停止時において前記付勢部材による付勢方向とは反対方向へ移動した前記第２プーリーが、前記付勢方向と反対方向へ移動する前の位置に移動するまでの時間よりも長い時間であることが好ましい。
【００１３】
この構成によれば、移動体の停止時において移動した第２プーリーが、元の位置に戻るまで急速に移動しないように高い確率で抑制できる。
上記移動体駆動装置において、前記モーター駆動部は、前記一定の時間後、前記駆動モーターへの前記駆動信号の供給を終了することが好ましい。
【００１４】
この構成によれば、移動体の停止時において移動した第２プーリーが元の位置に戻った後、駆動信号を供給しないので、駆動モーターの発熱を抑制できる。
上記移動体駆動装置においては、前記度当て部に向かって移動する前記移動体の移動速度を検出する速度検出部を備え、前記モーター駆動部は、前記速度検出部が検出した前記度当て部に度当たる際の前記移動体の移動速度に応じた回転トルクとなる前記駆動信号を、前記低回転トルクとなる前記駆動信号として前記駆動モーターに供給することが好ましい。
【００１５】
この構成によれば、第２プーリーの移動量に応じたトルク値の低回転トルクによって、第２プーリーの元の位置への急速な移動を適切に抑制できる。
上記移動体駆動装置において、前記低回転トルクは大きさの異なる複数のトルク値を有し、前記モーター駆動部は、前記一定の時間内において、前記複数のトルク値のうちトルク値が最も大きい前記低回転トルクとなる前記駆動信号から、前記複数のトルク値のうちトルク値が最も小さい前記低回転トルクとなる前記駆動信号までを、順次前記駆動モーターに供給することが好ましい。
【００１６】
この構成によれば、移動体の停止時において移動した第２プーリーを例えば一定の速度や段階的に減少する速度などによって、移動前の位置に戻すことができる。
上記課題を解決する移動体駆動方法は、駆動モーターによって回転させられる第１プーリーと、付勢部材により付勢されつつ前記付勢部材による付勢方向に沿って移動可能な第２プーリーと、の間に張架され、前記第１プーリーの回転に伴って周回可能なベルトに取り付けられた移動体を、モーター駆動部から駆動信号を供給して前記駆動モーターを回転させることによって移動させる移動体駆動方法であって、前記ベルトの周回方向における前記第１プーリー側から前記第２プーリー側へ移動する前記移動体を度当て部へ度当てる移動体度当てステップと、前記度当て部への度当てによる前記移動体の停止を示す前記駆動モーターの停止回転トルクを検出する回転トルク検出ステップと、前記回転トルク検出ステップにて前記停止回転トルクを検出してから一定の時間、前記駆動モーターの回転トルクが前記停止回転トルクよりもトルク値の小さい低回転トルクとなる前記駆動信号を、前記モーター駆動部から前記駆動モーターに供給する駆動信号供給ステップと、を備える。
【００１７】
この方法によれば、ベルトが周回方向へ引っ張られることによって付勢部材の付勢方向とは反対方向へ移動した第２プーリーが、移動前の位置に急速に戻らないように抑制できるので、移動体の停止時における異音（突発音）の発生を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】移動体駆動装置を備える印刷装置の一例であるプリンターの構造を模式的に示す斜視図。
【図２】プリンターに備えられた移動体駆動装置に係る構成を示すブロック図。
【図３】駆動モーターに供給される駆動信号を示す説明図。
【図４】駆動信号に応じた駆動モーターの回転数と回転トルクとの関係を示すグラフ。
【図５】移動体駆動装置において行われる移動体の駆動処理を示すフローチャート。
【図６】移動体が度当て部へ度当りした状態を示す説明図。
【図７】移動体の駆動処理において供給される駆動信号と付勢部材の伸び量とを示すタイミングチャート。
【図８】移動体の度当て部が用紙の供給切換部である一例を示す概略構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、移動体駆動装置の一実施形態について、図を参照して説明する。
図１に示すように、本実施形態の移動体駆動装置を備える印刷装置の一例であるプリンター１１は、移動体の一例であるキャリッジ２２に備えられた吐出ヘッド２６から液体の一例であるインクを吐出して、文字や図形等を含む画像を被印刷体の一例である用紙Ｐに印刷するインクジェット式のプリンターである。本実施形態では、用紙Ｐに印刷を行う際に吐出ヘッド２６と対向する位置において用紙Ｐが一方向に搬送される。この用紙Ｐが搬送される方向を搬送方向Ｙとし、この搬送方向Ｙと交差（好ましくは、直交）する用紙Ｐの幅方向に沿う一方向を、キャリッジ２２（吐出ヘッド２６）が往復移動する走査方向Ｘとする。すなわち、本実施形態の走査方向Ｘ及び搬送方向Ｙは、互いに交差（好ましくは、直交）する方向であって、下方となる重力方向Ｚといずれも交差（好ましくは、直交）する方向である。
【００２０】
プリンター１１は、略四角箱状の装置本体１２内に用紙Ｐに対する走査方向Ｘを長手方向とする本体フレーム２０を有し、この本体フレーム２０の長手方向の両側に位置する側壁２０ａ間に所定長さを有するガイド軸２１が架設されている。このガイド軸２１には、キャリッジ２２がガイド軸２１の長手方向に往復移動可能な状態で設けられている。本体フレーム２０の長手方向に沿って延在する背板２０ｂには、駆動プーリーの一例である第１プーリー２３と従動プーリーの一例である第２プーリー２４とが取り付けられている。
【００２１】
すなわち、第１プーリー２３には、駆動信号によって回転する駆動モーターの一例であるＣＲモーター２５の駆動軸（出力軸）が連結されており、第１プーリー２３はＣＲモーター２５によって回転させられる。一方、第２プーリー２４は本体フレーム２０の背板２０ｂにおいて本体フレーム２０の長手方向に沿ってスライド移動可能なスライド板１８に回転自在に取り付けられている。
【００２２】
本体フレーム２０内には、その一端がスライド板１８に固定される一方、その他端が本体フレーム２０において第１プーリー２３から遠い側の一方の側壁２０ａに固定された付勢部材の一例である引っ張りばね１９が備えられている。そして、この引っ張りばね１９によってスライド板１８が引っ張られることによって、スライド板１８に取り付けられた第２プーリー２４は、第１プーリー２３から離れる方向に付勢されつつ、この引っ張りばね１９の付勢方向（ここでは走査方向Ｘ）に沿って移動可能である。
【００２３】
ＣＲモーター２５によって回転させられる第１プーリー２３と、引っ張りばね１９により付勢されつつその付勢方向に沿って移動可能な第２プーリー２４と、の間には無端状のベルト１３が架け渡されている。このベルト１３は、第２プーリー２４が引っ張りばね１９によって付勢されることによって張架すなわち張った状態で架け渡されつつ、第１プーリー２３の回転に伴って周回可能とされている。そして、キャリッジ２２は周回可能なこの張架されたベルト１３の一部に固定されている。
【００２４】
したがって、ＣＲモーター２５が正転駆動および逆転駆動されることに伴って、ベルト１３が正逆の両方向に周回することにより、キャリッジ２２はガイド軸２１に沿って、搬送される用紙Ｐの搬送方向Ｙと直交する幅方向でもある走査方向Ｘに沿って往復移動する。なお、本実施形態では、走査方向Ｘのうち、キャリッジ２２が第２プーリー２４側から第１プーリー２３側に向かう移動方向を往走査方向＋Ｘと呼び、その逆方向を復走査方向−Ｘと呼ぶ。
【００２５】
また、本体フレーム２０内には、往復移動するキャリッジ２２の走査方向Ｘにおける位置と速度とを検出するためのリニアエンコーダーが設けられている。すなわちリニアエンコーダーは、本体フレーム２０の背板２０ｂに設けられた走査方向Ｘと平行な直線状の符号板３０と、キャリッジ２２に設けられたフォトセンサー３１（図２参照）とによって構成され、フォトセンサー３１からキャリッジ２２の移動状態に応じた所定の電気信号を出力する。
【００２６】
キャリッジ２２の下部には、インクを吐出する吐出ヘッド２６が設けられている。キャリッジ２２の上部には、複数色として４色（例えば黒、シアン、マゼンタ、イエロー）のインクがそれぞれ収容された４個のインクカートリッジ２７が装填されている。そして、装填された各インクカートリッジ２７に収容されたインクは、図示しない流路を介して吐出ヘッド２６に供給される。供給されたインクは、プリンター１１の各動作を制御する制御部５０が設けられた図示しない制御基板からフレキシブル基板１５を介して吐出ヘッド２６に伝送される電気信号に基づいて、吐出ヘッド２６から（詳しくは吐出ヘッド２６に設けられた不図示のノズルから）インク滴（液滴）となって吐出される。
【００２７】
往復移動するキャリッジ２２の移動経路上の一端位置（ここでは復走査方向−Ｘ側の端位置）は、キャリッジ２２が非印刷時に待機する位置であって用紙Ｐに画像を印刷する際のキャリッジ２２の基準位置（ホームポジション）となっている。すなわち、本体フレーム２０の復走査方向−Ｘ側の側壁には度当て部２９が設けられ、復走査方向−Ｘに移動するキャリッジ２２の少なくとも一部がこの度当て部２９に度当たった度当て位置が、キャリッジ２２の基準位置とされている。
【００２８】
なお、本実施形態では、基準位置に移動したキャリッジ２２の直下には、ノズルのクリーニングを含む吐出ヘッド２６に対するメンテナンスを行うメンテナンス部の一例であるメンテナンス装置３５が配設されている。メンテナンス装置３５は、例えばノズルを囲むようにして吐出ヘッド２６に当接可能なキャップ３６を備え、キャップ３６が当接して形成される空間内を減圧してノズル内の不要なインクや気泡を排出させることによって、ノズルのクリーニングを行う。
【００２９】
ガイド軸２１に沿って往復移動するキャリッジ２２の移動経路の重力方向Ｚ側となる下側には、吐出ヘッド２６と用紙Ｐとの間隔（ギャップ）を規定する支持台２８が、ガイド軸２１に沿って延びるように設けられている。用紙Ｐは、支持台２８によって支持されながら、吐出ヘッド２６と支持台２８との間を通過して、走査方向Ｘと交差する搬送方向Ｙへローラー対によって搬送される。
【００３０】
ローラー対は、用紙Ｐの搬送方向Ｙにおいて支持台２８を挟んだ上流側と下流側に配置された搬送ローラー対３３と不図示の排出ローラー対とを含んで構成される。搬送ローラー対３３は、搬送モーター３２の動力で回転駆動する搬送駆動ローラー３３ａと、搬送駆動ローラー３３ａに当接して連れ回りする搬送従動ローラー３３ｂとから構成される。そして、本体フレーム２０に配設された搬送モーター３２が回転駆動されることで、用紙Ｐは、搬送ローラー対３３および排出ローラー対に挟持（ニップ）された状態で搬送方向Ｙに搬送される。
【００３１】
本実施形態のプリンター１１では、吐出ヘッド２６と支持台２８との間に搬送される用紙Ｐを供給する第１給紙トレイ４１と第２給紙トレイ４５とが装置本体１２に装着されている。第１給紙トレイ４１および第２給紙トレイ４５には、それぞれ用紙Ｐが積層状態で収容可能であり、収容された用紙Ｐは、給紙機構によって一枚ずつ搬送方向Ｙとは反対方向に送り出される。
【００３２】
すなわち、第１給紙トレイ４１には給紙機構４２が備えられ、この給紙機構４２が有する伝達歯車４２ｂの回転に伴って給紙ローラー４２ａが回転することによって、積層状態で収容された用紙Ｐが、図１において白抜きの二点鎖線矢印で示すように、一枚ずつ搬送方向Ｙとは反対方向に送り出される。同じく、図１では図示を省略しているが、第２給紙トレイ４５についても給紙機構４２と同様の給紙機構４６（図８参照）が備えられ、積層状態で収容された用紙Ｐが、一枚ずつ搬送方向Ｙとは反対方向に送り出される。そして、第１給紙トレイ４１あるいは第２給紙トレイ４５から送り出された用紙Ｐは、送り出し先側に設けられた不図示の湾曲搬送路でその移動方向が搬送方向Ｙ側に反転し、吐出ヘッド２６と支持台２８との間に向けて搬送される。
【００３３】
さて、プリンター１１では、記録媒体１６や信号ケーブル１７などを介して印刷コマンドや印刷データが入力される。そして、プリンター１１では、入力された印刷データに基づいて、キャリッジ２２が走査方向Ｘに往復移動しながら所定のタイミングで吐出ヘッド２６からインクが吐出される吐出動作と、用紙Ｐが搬送方向Ｙに所定の搬送量で搬送される搬送動作と、が交互に繰り返されることで、用紙Ｐに画像が印刷される。このため、プリンター１１では、制御部５０が、キャリッジ２２の走査方向Ｘに沿う移動動作と、吐出ヘッド２６からのインクの吐出動作と、用紙Ｐの搬送動作と、を制御する。
【００３４】
図２に示すように、制御部５０は、本実施形態では制御基板に設けられたＣＰＵ（中央演算素子）６１やＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、ＥＥＰＲＯＭ６４などの記憶素子により構成されたコンピューターと、主制御回路６５、ＣＲモーター駆動回路６６、ヘッド駆動回路６７、搬送モーター駆動回路６８の各電気回路と、を備えている。
【００３５】
ＣＲモーター駆動回路６６は、駆動信号Ｓｄｒを供給してＣＲモーター２５を駆動する。このＣＲモーター２５の駆動に伴って移動するキャリッジ２２の走査方向Ｘに沿った位置と速度を検出するためのリニアエンコーダーを構成するフォトセンサー３１から出力される電気信号は、主制御回路６５に入力される。
【００３６】
ヘッド駆動回路６７は、キャリッジ２２に備えられた吐出ヘッド２６に設けられた不図示の吐出機構を駆動させて、複数のノズルから用紙Ｐに向けてインク滴を吐出させる。なお、被印刷体としては、用紙Ｐ以外に紙、布、フィルム等も採用できる。
【００３７】
搬送モーター駆動回路６８は、搬送モーター３２を駆動させて搬送駆動ローラー３３ａを回転させ、これによって用紙Ｐを主走査方向と直交する搬送方向Ｙに移動させる。搬送モーター３２にはロータリーエンコーダー３２ａが設けられており、ロータリーエンコーダー３２ａから出力される電気信号は主制御回路６５に入力される。
【００３８】
主制御回路６５は、これらのＣＲモーター駆動回路６６、ヘッド駆動回路６７、搬送モーター駆動回路６８のそれぞれに制御信号を供給する機能を有している。また、主制御回路６５は、記録媒体１６や信号ケーブル１７を介して外部装置より入力され、インターフェース回路６９で受信した外部からの各種の印刷コマンドを解読する機能や、印刷データの調整に関する制御などを実行する機能も有している。
【００３９】
図１に示すように、プリンター１１では、このような構成を有する制御部５０において、記憶素子に記憶された所定のプログラムに基づいてコンピューターが動作することにより、制御部５０は、モーター駆動部５１、回転トルク検出部５２、速度検出部５３として機能する。
【００４０】
モーター駆動部５１は、主制御回路６５とＣＲモーター駆動回路６６とを含んで構成され、ＣＲモーター２５を回転駆動させる駆動信号ＳｄｒをＣＲモーター駆動回路６６からＣＲモーター２５に供給する。なお、本実施形態では、入力値（例えばキャリッジ２２の移動速度など）の制御が、出力値と目標値との偏差、その積分、およびその微分の３つの要素によって行う所謂ＰＩＤ制御によって行われ、モーター駆動部５１は、このＰＩＤ制御に基づく駆動信号ＳｄｒをＣＲモーター２５に供給する。
【００４１】
回転トルク検出部５２は、主制御回路６５を含んで構成され、ＣＲモーター２５の回転トルクを検出する。また、速度検出部５３は、主制御回路６５を含んで構成され、フォトセンサー３１から出力される電気信号を用いて、キャリッジ２２の移動速度を検出する。
【００４２】
ここで、図３と図４を参照して、モーター駆動部５１がＣＲモーター２５に供給する駆動信号Ｓｄｒと、回転トルク検出部５２が検出するＣＲモーター２５の回転トルクＫＱと、について説明する。
【００４３】
図３に示すように、本実施形態では、ＣＲモーター２５に供給される駆動信号Ｓｄｒは、一周期の時間Ｔｐのうち時間Ｔｏｎにおいて電圧Ｖｅが出力されるデューティＤｕ＝Ｔｏｎ／Ｔｐを有する電圧信号とされている。そして、ＣＲモーター２５としてブラシ付きＤＣモーターが使用され、ＣＲモーター２５の駆動電流値は、駆動信号ＳｄｒのデューティＤｕに比例する。
【００４４】
また、図４に示すように、ＣＲモーター２５が呈する回転トルクＫＱと回転数ＲＮとの関係を示すトルク／回転数特性線は、それぞれの駆動信号ＳｄｒのデューティＤｕに応じて定まる。なお、図４では、一例として、デューティＤｕ＝１（１００％）の駆動信号Ｓｄｒと、デューティＤｕ＝０．７（７０％）の駆動信号Ｓｄｒと、デューティＤｕ＝０．５（５０％）の駆動信号Ｓｄｒと、デューティＤｕ＝０．３（３０％）の駆動信号Ｓｄｒとについて、それぞれのトルク／回転数特性線が示されている。
【００４５】
したがって、図４に示すトルク／回転数特性線から、ＣＲモーター２５の回転数ＲＮが所定の回転数である場合、ＣＲモーター２５の回転トルクＫＱはＣＲモーター２５に供給される駆動信号ＳｄｒのデューティＤｕの大きさに応じた値になる。
【００４６】
例えば、ＣＲモーター２５がデューティＤｕ＝０．５の駆動信号Ｓｄｒによって回転数Ｒｃで回転している場合、ＣＲモーター２５の回転トルクＫＱはトルクＱ３となる。そして、ＣＲモーター２５の回転数ＲＮが回転数ＲｃであってＣＲモーター駆動回路６６から供給される駆動信号ＳｄｒがデューティＤｕ＝０．５より大きいデューティＤｕ＝０．７であれば、ＣＲモーター２５の回転トルクＫＱはトルクＱ３よりもトルク値の大きいトルクＱ２になる。さらに、ＣＲモーター２５の回転数ＲＮが回転数ＲｃであってＣＲモーター駆動回路６６から供給される駆動信号ＳｄｒがデューティＤｕ＝０．７より大きいデューティＤｕ＝１．０であれば、ＣＲモーター２５の回転トルクＫＱはトルクＱ２よりもトルク値の大きいトルクＱ１になる。逆に、ＣＲモーター２５の回転数ＲＮが回転数ＲｃであってＣＲモーター駆動回路６６から供給される駆動信号ＳｄｒがデューティＤｕ＝０．５より小さいデューティＤｕ＝０．３であれば、ＣＲモーター２５の回転トルクＫＱはトルクＱ３よりもトルク値の小さいトルクＱ４になる。
【００４７】
したがって、本実施形態では、モーター駆動部５１は、ＰＩＤ制御における入力値として、キャリッジ２２の移動速度に応じたＣＲモーター２５の回転数ＲＮが設定され、この設定された回転数ＲＮとなるデューティＤｕの駆動信号Ｓｄｒを供給する。すなわち、キャリッジ２２の移動に伴う負荷が増加した場合、ＣＲモーター２５が設定された回転数ＲＮで回転するように、モーター駆動部５１は、ＣＲモーター駆動回路６６からＣＲモーター２５に供給する駆動信号ＳｄｒのデューティＤｕを大きくする。これによって、ＣＲモーター２５の駆動電流値が駆動信号ＳｄｒのデューティＤｕに比例して大きくなるので、ＣＲモーター２５の回転トルクＫＱが増加する。こうして、ＣＲモーター２５はＣＲモーター駆動回路６６から供給される駆動信号ＳｄｒのデューティＤｕに応じた回転トルクＫＱで駆動される。
【００４８】
また、回転トルク検出部５２は、速度検出部５３によって検出されたキャリッジ２２の移動速度に基づいてＣＲモーター２５の回転数ＲＮを算出する。そして、回転トルク検出部５２は、ＣＲモーター駆動回路６６からＣＲモーター２５へ供給される駆動信号ＳｄｒのデューティＤｕによって定まるＣＲモーター２５のトルク／回転数特性線において、算出したＣＲモーター２５の回転数ＲＮに対応するトルク値を、ＣＲモーター２５の回転トルクＫＱとして検出する。
【００４９】
本実施形態では、移動体の一例であるキャリッジ２２を駆動する移動体駆動装置は、ＣＲモーター２５と、第１プーリー２３と第２プーリー２４との間に張架されたベルト１３と、度当て部２９と、モーター駆動部５１と、回転トルク検出部５２と、速度検出部５３と、を含んで構成されている。
【００５０】
次に、このように構成された移動体駆動装置が行うキャリッジ２２の駆動処理における作用について図を参照して説明する。
図５に示すように、キャリッジ駆動処理が開始されると、まずステップＳ１にて、駆動信号ＳｄｒをＣＲモーター２５に供給してキャリッジ２２を度当て部に向かって移動させる処理が行われる。ここでは、制御部５０（モーター駆動部５１）が、キャリッジ２２を定められた移動速度で移動させるように、ＣＲモーター駆動回路６６から所定のデューティＤｕ（例えばＤｕ＝０．５）の駆動信号ＳｄｒをＣＲモーター２５に供給する。したがって、ＣＲモーター２５は定められたキャリッジ２２の移動速度に応じた所定の回転数ＲＮ（例えば回転数Ｒｃ）で回転し、キャリッジ２２は、度当て部２９に向かって第１プーリー２３から離れる復走査方向−Ｘへ移動する。
【００５１】
次にステップＳ２にて、キャリッジ２２は度当て部２９に度当たりしたか否かの判定処理が行われる。ここでは、制御部５０は、主制御回路６５に入力されるフォトセンサー３１からの電気信号が、キャリッジ２２が度当て部２９によって移動抑制されたことを示す電気信号であるか否かを判定する。例えば、フォトセンサー３１から出力されるキャリッジ２２の移動に応じた信号波形がそれまでの信号波形から変化したか否かによって判定する。
【００５２】
ステップＳ２での処理の結果、キャリッジ２２が度当て部２９に度当たりしていないと判定された場合は（ステップＳ２：ＮＯ）、ステップＳ１の処理を継続し、キャリッジ２２が度当たりしたと判定されたら（ステップＳ２：ＹＥＳ）、ステップＳ３の処理に進む。
【００５３】
次にステップＳ３にて、キャリッジ２２の停止時のＣＲモーター２５の回転トルクＫＱを停止回転トルクとして検出する処理が行われる。ここでは、制御部５０（回転トルク検出部５２）は、キャリッジ２２が度当て部２９に度当たって移動停止した時に、ＣＲモーター２５に供給されている駆動信号ＳｄｒのデューティＤｕに応じて定まる回転トルクＫＱを停止回転トルクとして検出する。
【００５４】
ここで、図６、図７を参照してステップＳ１〜Ｓ３の処理について補足説明する。
図６に示すように、ステップＳ１の処理によって復走査方向−Ｘに向かって移動するキャリッジ２２は、度当て部２９に度当たる。この度当て部２９への度当たりによってキャリッジ２２は復走査方向−Ｘへの移動が規制されるために、図６において網掛け部分で示すように、ベルト１３の周回方向に沿うキャリッジ２２から第１プーリー２３までの間の下流側の部分が、第１プーリー２３の回転に伴って生ずる力Ｆａによって引っ張られる。このベルト１３を引っ張る力ＦａによってＣＲモーター２５の回転に抗する負荷が増大するため、ＣＲモーター２５の回転数ＲＮは減少し始める。このため、モーター駆動部５１は、ＣＲモーター２５の回転数ＲＮを維持するべくデューティＤｕを大きくした駆動信号Ｓｄｒを供給してＣＲモーター２５の回転トルクＫＱを増加させる。
【００５５】
すなわち、図７に示すように、ステップＳ１の処理によって、例えば、デューティＤｕ＝０．５の駆動信号ＳｄｒによってＣＲモーター２５が所定の回転数ＲＮで回転し、定められた速度で移動するキャリッジ２２が、処理開始後の時間軸Ｔにおいて、時間Ｔｄにおいて度当て部２９に度当たる。この度当たりによるキャリッジ２２の移動停止により増加するＣＲモーター２５の負荷に応じて、ＣＲモーター２５の回転トルクＫＱを増加させるように駆動信号ＳｄｒのデューティＤｕの値が０．５よりも大きくなる。
【００５６】
本実施形態では、キャリッジ２２が度当て部２９への度当たりよって基準位置に停止した状態であることを示すデューティＤｕの値として閾値Ｄａが予め設定されている。そして、キャリッジ２２が度当て部２９に度当たった時間Ｔｄから所定時間経過した時間Ｔｓにおいて、ＣＲモーター２５へ供給される駆動信号ＳｄｒのデューティＤｕの値が閾値Ｄａとなった時、キャリッジ２２が基準位置に停止したとされる。したがって、制御部５０（回転トルク検出部５２）は、この閾値ＤａとなったデューティＤｕの駆動信号Ｓｄｒによって生ずるＣＲモーター２５の回転トルクを停止回転トルクＱａとして検出する。
【００５７】
例えば、図４に示すように、デューティＤｕ＝０．５の駆動信号Ｓｄｒによって回転数Ｒｃで回転するＣＲモーター２５に応じた速度で移動するキャリッジ２２が度当て部２９に度当たった時、閾値Ｄａとして値０．７が設定されている場合、制御部５０（回転トルク検出部５２）はトルクＱ２を停止回転トルクＱａとして検出する。
【００５８】
なお、実際に生ずるＣＲモーター２５の停止回転トルクＱａは、キャリッジ２２の移動が停止することに伴ってＣＲモーター２５の回転数ＲＮが減少するため、トルク／回転数特性線に示すように、トルクＱ２よりも大きなトルク値となる。また、ここでは具体的な説明を省略するが、増加したＣＲモーター２５の回転トルクＫＱをトルクＱ２よりも所定の大きさだけトルク値を小さくしてキャリッジ２２の度当て位置を精度よく検出するようにした場合は、この小さくしたトルク値の回転トルクが、キャリッジ２２が基準位置に停止した時の停止回転トルクＱａとして検出される。
【００５９】
ところで、図６、図７に示すように、キャリッジ２２の度当て部２９への度当たりから停止までの間となる時間Ｔｄから時間Ｔｓまでの間に、増加した回転トルクＫＱによって発生した力Ｆａがベルト１３を引っ張る。この引っ張りによって第２プーリー２４は、引っ張りばね１９の付勢力Ｆｂに抗して、その付勢方向とは反対の往走査方向＋Ｘに移動量Ｌで移動した状態になる。すなわち、図６において二点鎖線で示すように、ベルト１３の周回方向に沿うキャリッジ２２から第１プーリー２３までの間の下流側の部分（図６における網掛け部分）が力Ｆａで引っ張られて移動することにより、第２プーリー２４は第１プーリー２３に近づくように移動する。このため、図７において太い破線で示すように、第２プーリー２４を復走査方向−Ｘへ付勢する引っ張りばね１９は、時間Ｔｄから時間Ｔｓまでの間に、その付勢力Ｆｂに抗して往走査方向＋Ｘに移動する第２プーリー２４の移動量Ｌに相当する伸び量Ｌａで引き伸ばされる。
【００６０】
このように引っ張りばね１９が伸び量Ｌａで引き伸ばされた状態において、従来のようにＣＲモーター２５への駆動信号Ｓｄｒの供給を停止した場合、ＣＲモーター２５の回転トルクＫＱがゼロとなるために、発生していたベルト１３を引っ張る力Ｆａがなくなる。この結果、伸び量Ｌａ分引き伸ばされていた引っ張りばね１９は、その付勢力Ｆｂによって元の長さに急速に戻る。このとき、元の長さに急速に戻る引っ張りばね１９によって、第２プーリー２４（スライド板１８）も復走査方向−Ｘへ急速移動し、この第２プーリー２４の急速移動に起因して、移動体駆動装置において異音が突発する現象が生じる。
【００６１】
そこで、図５に戻り、次のステップＳ４にて、停止回転トルクＱａよりもトルク値の小さい低回転トルクとなる駆動信号ＳｄｒをＣＲモーターへ供給する処理が行われる。ここでは、制御部５０が、停止回転トルクＱａを検出した後、ＣＲモーター２５の回転トルクＫＱが停止回転トルクＱａよりもトルク値が小さく、大きさの異なる複数（ここでは２つ）の低回転トルクとなる駆動信号ＳｄｒをＣＲモーター２５に供給する。
【００６２】
すなわち、本実施形態では、制御部５０は、停止回転トルクＱａを検出した時間Ｔｓ後、一定の時間Ｔｂ内において、２つのトルク値のうちトルク値が大きい低回転トルクとなる駆動信号Ｓｄｒから、２つのトルク値のうちトルク値が小さい低回転トルクとなる駆動信号Ｓｄｒを、順次、ＣＲモーター２５に供給する。例えば、図７に示すように、停止回転トルクＱａを検出した時間Ｔｓ後、一定の時間Ｔｂよりも短い時間Ｔａ、トルク値が大きい方の低回転トルクとなるデューティＤｕ＝０．３の駆動信号Ｓｄｒを供給し、時間Ｔａの経過後、一定の時間Ｔｂまで、デューティＤｕ＝０．１の駆動信号Ｓｄｒを供給する。
【００６３】
この結果、停止回転トルクＱａの検出後において、ＣＲモーター２５の回転トルクＫＱは、供給されるデューティＤｕ＝０．３の駆動信号ＳｄｒとデューティＤｕ＝０．１の駆動信号Ｓｄｒのそれぞれに応じたトルク値となり、このトルク値に応じてベルト１３を引っ張る力Ｆａが発生する。この発生した力Ｆａは、図６に示すように、第２プーリー２４に対して、引っ張りばね１９が第２プーリー２４を付勢する付勢方向（復走査方向−Ｘ）とは反対方向に作用するので、第２プーリー２４の復走査方向−Ｘ側への急速な移動を抑制する。
【００６４】
また、図７に示すように、引っ張りばね１９が往走査方向＋Ｘ側へ伸び量Ｌａ分引き伸ばされている状態では、引っ張りばね１９の復走査方向−Ｘへの付勢力Ｆｂはその伸び量Ｌａに応じて大きくなっている。そこで、この大きくなっている付勢力Ｆｂに抗するように、最初にトルク値が大きい方の低回転トルクとなるデューティＤｕ＝０．３の駆動信号Ｓｄｒを供給する。次に、引き伸ばされていた引っ張りばね１９が、その付勢力Ｆｂによって縮んで伸び量Ｌａが所定量となる時間Ｔａが経過した時点で、トルク値が小さい方の低回転トルクとなるデューティＤｕ＝０．１の駆動信号Ｓｄｒを供給する。
【００６５】
この結果、例えば図７において太い破線で示すように、引っ張りばね１９は、伸び量Ｌａで引き伸ばされていた状態から徐々に収縮し、時間Ｔｃが経過した時点で伸び量Ｌａがゼロとなる位置、すなわち第２プーリー２４が引っ張りばね１９の付勢方向と反対方向へ移動する前の位置に、一定の速度や段階的に減少する速度などで徐々に移動する。
【００６６】
また、本実施形態では、時間Ｔｓ後にＣＲモーター２５に供給される駆動信号ＳｄｒのデューティＤｕは、キャリッジ２２が度当て部２９に度当たる時間Ｔｄまで供給されるキャリッジ２２を移動させる駆動信号ＳｄｒのデューティＤｕ＝０．５よりも小さいデューティＤｕ＝０．３およびデューティＤｕ＝０．１の駆動信号Ｓｄｒである。すなわち、移動体駆動装置において、ＣＲモーター２５の低回転トルクは、キャリッジ２２がベルト１３の周回に伴って移動する際のＣＲモーター２５の回転トルクＫＱよりも小さいトルク値とされている。したがって、低回転トルクのトルク値は、引っ張りばね１９が少しでも（例えば１ミリメートル）でも伸びた際に発生するばね力（付勢力Ｆｂ）に抗してベルト１３を引っ張る力Ｆａを発生させないトルク値、すなわち第２プーリー２４を引っ張りばね１９による付勢方向とは反対方向へ移動させないトルク値になっている。
【００６７】
図５に戻り、次にステップＳ５にて、低回転トルクとなる駆動信号Ｓｄｒは一定の時間Ｔｂ供給されたか否かを判定する処理が行われる。ここでは、制御部５０が時間Ｔｓからの経過時間を計測し、設定された一定の時間Ｔｂが経過したか否かを判定処理する。判定の結果、一定の時間Ｔｂが経過していない場合（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ４に戻って低回転トルクとなる駆動信号ＳｄｒをＣＲモーター２５に供給する処理を継続する。
【００６８】
一方、判定の結果、一定の時間Ｔｂが経過した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ステップＳ６にて駆動信号Ｓｄｒの供給を終了する処理が行われ、ここでの処理が終了する。ステップＳ６での処理では、モーター駆動部５１がＣＲモーター駆動回路６６からの駆動信号Ｓｄｒの出力を停止して、ＣＲモーター２５への駆動信号Ｓｄｒの供給を終了させる。
【００６９】
本実施形態では、図７に示すように、一定の時間Ｔｂは、キャリッジ２２の停止時において引っ張りばね１９による付勢方向とは反対方向（往走査方向＋Ｘ）へ移動した第２プーリー２４が、付勢方向と反対の方向へ移動する前の位置に戻るまでの時間Ｔｃよりも長い時間である。換言すれば、このキャリッジ移動処理において、一定の時間Ｔｂは、時間Ｔｃよりも長くなるように設定されている。
【００７０】
なお、図５に示すキャリッジ２２の駆動処理において、ステップＳ１とステップＳ２とが、ベルト１３の周回方向における第１プーリー２３側から第２プーリー２４側へキャリッジ２２を移動させ、キャリッジ２２を度当て部２９へ度当てる移動体度当てステップに相当する。また、ステップＳ３が、度当て部２９への度当てによるキャリッジ２２の停止を示すＣＲモーター２５の停止回転トルクＱａを検出する回転トルク検出ステップに相当する。さらに、ステップＳ４とステップＳ５とステップＳ６とが、回転トルク検出ステップにて停止回転トルクＱａを検出してから一定の時間Ｔｂ、ＣＲモーター２５の回転トルクＫＱが停止回転トルクＱａよりも小さい低回転トルクとなる駆動信号Ｓｄｒを、モーター駆動部５１からＣＲモーター２５に供給する駆動信号供給ステップに相当する。
【００７１】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）キャリッジ２２の停止時において、ＣＲモーター２５に供給される駆動信号Ｓｄｒは回転トルクＫＱがゼロとなる駆動信号ではない。そのため、停止回転トルクＱａを有するＣＲモーター２５によって回転させられる第１プーリー２３の回転に伴って、ベルト１３が周回方向へ引っ張られることにより、引っ張りばね１９の付勢方向とは反対方向へ移動した第２プーリー２４が、移動前の位置である元の位置に急速に戻らないように抑制することができる。これにより、キャリッジ２２の停止時における異音（突発音）の発生を抑制できる。
【００７２】
（２）引っ張りばね１９による付勢方向とは反対方向への第２プーリー２４の移動が生じない大きさの低回転トルクにより、キャリッジ２２の停止時において移動した第２プーリー２４を、引っ張りばね１９の付勢力Ｆｂによって、例えばベルト１３が張られた状態を保ちつつ移動前の位置に安定して戻すことができる。
【００７３】
（３）低回転トルクとされる一定の時間Ｔｂは、第２プーリー２４が移動する前の位置に戻るまでの時間Ｔｃよりも長い時間であるので、キャリッジ２２の停止時において移動した第２プーリー２４が、元の位置に戻るまで急速に移動しないように高い確率で抑制できる。
【００７４】
（４）モーター駆動部５１は、一定の時間Ｔｂ後、すなわちキャリッジ２２の停止時において移動した第２プーリー２４が元の位置に戻った後、ＣＲモーター２５へ駆動信号Ｓｄｒを供給しないので、ＣＲモーター２５の発熱を抑制できる。
【００７５】
（５）キャリッジ２２の停止後のＣＲモーター２５の回転トルクＫＱを、伸び量Ｌａに伴って変化する引っ張りばね１９の付勢力Ｆｂに応じた回転トルクＫＱにするので、キャリッジ２２の停止時において移動した第２プーリー２４を、例えば一定の速度や段階的に減少する速度などで、移動前の位置に徐々に戻すことができる。
【００７６】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態において、速度検出部５３は、度当て部２９に向かって移動するキャリッジ２２の移動速度を検出する。そして、モーター駆動部５１は、速度検出部５３が検出した度当て部２９に度当たる際のキャリッジ２２の移動速度に応じた回転トルクＫＱとなる駆動信号Ｓｄｒを、低回転トルクとなる駆動信号ＳｄｒとしてＣＲモーター２５に供給するようにしてもよい。
【００７７】
図４に示すように、キャリッジ２２が度当て部２９に度当たる際のＣＲモーター２５の回転トルクＫＱは、そのときＣＲモーター２５に供給されている駆動信号ＳｄｒのデューティＤｕによって特定されるトルク／回転数特性線におけるＣＲモーター２５の回転数ＲＮに応じて変化する。したがって、本変形例では、例えば、度当て部２９に向かって移動するキャリッジ２２の移動速度を検出する速度検出部５３が、検出したキャリッジ２２の移動速度に基づいて算出したＣＲモーター２５の回転数ＲＮに対応するＣＲモーター２５の回転トルクＫＱをトルク／回転数特性線から求める。そして、モーター駆動部５１が、求められたＣＲモーター２５の回転トルクＫＱに応じたトルク値（例えば求められた回転トルクＫＱのトルク値よりも小さいトルク値）となる駆動信号Ｓｄｒを、低回転トルクとなる駆動信号ＳｄｒとしてＣＲモーター２５に供給してもよい。
【００７８】
この変形例によれば、上記実施形態の効果（１）〜（５）に加えて次の効果を得る。
（６）キャリッジ２２の度当たり時における移動速度から求まるＣＲモーター２５の回転トルクＫＱに応じた移動量Ｌで第２プーリー２４が移動する場合、第２プーリー２４の移動量Ｌに応じたトルク値の低回転トルクによって、第２プーリー２４の元の位置への急速な移動を適切に抑制できる。したがって、第２プーリー２４の移動量Ｌに応じて大きくなる引っ張りばね１９の付勢力Ｆｂに抗して、例えば、第２プーリー２４を移動前の位置にゆっくり戻すことができる。
【００７９】
・上記実施形態において、ＣＲモーター２５の低回転トルクは、大きさの異なる２つより多い複数のトルク値を有していてもよい。この場合は、モーター駆動部５１は、一定の時間Ｔｂ内において、複数のトルク値のうちトルク値が最も大きい低回転トルクとなる駆動信号Ｓｄｒから、複数のトルク値のうちトルク値が最も小さい低回転トルクとなる駆動信号Ｓｄｒまでを、順次、ＣＲモーター２５に供給することが好ましい。
【００８０】
・上記実施形態において、ＣＲモーター２５の低回転トルクは、複数ではなく、１つのトルク値を有していてもよい。この場合、モーター駆動部５１は、例えば、図７に示すデューティＤｕ＝０．３の駆動信号ＳｄｒおよびデューティＤｕ＝０．１の駆動信号Ｓｄｒのいずれかを、１つのトルク値を有する低回転トルクとなる駆動信号Ｓｄｒとして、一定の時間Ｔｂ、ＣＲモーター２５に供給するようにしてもよい。
【００８１】
・上記実施形態において、モーター駆動部５１は、必ずしも、一定の時間Ｔｂ後、ＣＲモーター２５への駆動信号Ｓｄｒの供給を終了しなくてもよい。例えば、キャリッジ２２が度当て位置（基準位置）に留まるように、キャリッジ２２が第２プーリー２４側から第１プーリー２３側に移動しない小さいトルク値の回転トルクＫＱとなる駆動信号Ｓｄｒを、低回転トルクの駆動信号Ｓｄｒの供給後にＣＲモーター２５に供給してもよい。
【００８２】
・上記実施形態において、一定の時間Ｔｂは、必ずしも、キャリッジ２２の停止時において、引っ張りばね１９の付勢方向とは反対方向へ移動した第２プーリー２４が、移動する前の位置に戻るまでの時間Ｔｃよりも長い時間でなくてもよい。例えば、一定の時間Ｔｂは時間Ｔｃと同じ長さの時間でもよいし、一定の時間Ｔｂは時間Ｔｃよりも短い時間でもよい。なお、一定の時間Ｔｂが時間Ｔｃよりも短い時間とされた場合は、一定の時間Ｔｂは、付勢方向と反対の方向へ移動量Ｌで移動した第２プーリー２４が、例えば移動量Ｌの半分以上戻った位置など、移動する前の位置に近い位置まで戻る時間であることが好ましい。
【００８３】
・上記実施形態において、低回転トルクは、ベルト１３の周回に伴ってキャリッジ２２が移動する際のＣＲモーター２５の回転トルクＫＱよりもトルク値が大きくてもよい。例えば、図７において、一定の時間Ｔｂ内にＣＲモーター２５に供給される少なくともデューティＤｕ＝０．３の駆動信号Ｓｄｒを、キャリッジ２２を度当て部２９に向かって移動させる際に供給される駆動信号ＳｄｒのデューティＤｕ＝０．５よりも大きなデューティＤｕの駆動信号Ｓｄｒにしてもよい。もとより、この大きなデューティＤｕの駆動信号ＳｄｒによるＣＲモーター２５の回転トルクＫＱは、停止回転トルクＱａよりも小さいトルク値であって、第１プーリー２３を介して発生させるベルト１３を引っ張る力Ｆａが、引っ張りばね１９の付勢力Ｆｂよりも小さい力であることが好ましい。
【００８４】
・上記実施形態において、移動体駆動装置は、２つよりも多い複数のプーリーを備えてもよい。この場合、複数のプーリーのうち、ＣＲモーター２５によって回転させられるプーリーを第１プーリー２３とし、引っ張りばね１９により付勢されつつその付勢方向に沿って移動可能なプーリーを第２プーリー２４とすればよい。
【００８５】
・上記実施形態において、付勢部材として、引っ張りばね１９に替えて圧縮ばねを採用してもよい。この場合、圧縮ばねは、図１において、スライド板１８を往走査方向＋Ｘ側から復走査方向−Ｘ側に押すように、第２プーリー２４に対して引っ張りばね１９とは反対側において圧縮された状態で配置すればよい。
【００８６】
・上記実施形態において、度当て部２９は、キャリッジ２２を基準位置に位置決めする機能の他に、第１給紙トレイ４１と第２給紙トレイ４５の何れかから用紙Ｐの供給を切り換える用紙の供給切換部として機能してもよい。この変形例について図を参照して説明する。
【００８７】
図８に示すように、プリンター１１には、第１給紙トレイ４１に備えられた給紙機構４２が有する伝達歯車４２ｂを連動して回転させる連動歯車４２ｃと、第２給紙トレイ４５に備えられた給紙機構４６が有する伝達歯車４６ｂを連動して回転させる連動歯車４６ｃとが、走査方向Ｘに並んでそれぞれ回転自在に軸支されている。また、プリンター１１には、この連動歯車４２ｃと連動歯車４６ｃにそれぞれ噛み合い可能であって、図示しない駆動モーターによって回転駆動される駆動歯車１４Ｇが軸支され、走査方向Ｘに沿ってスライド移動可能なスライド体１４が取り付けられている。
【００８８】
このスライド体１４は、走査方向Ｘにおいて、復走査方向−Ｘ側に位置するレバー部１４ａと往走査方向＋Ｘ側に位置するレバー部１４ｂとが設けられている。レバー部１４ａには、走査方向Ｘに沿って復走査方向−Ｘに向かって移動するキャリッジ２２が当接可能であり、レバー部１４ｂには、走査方向Ｘに沿って往走査方向＋Ｘに向かって移動するキャリッジ２２が当接可能である。
【００８９】
いま、スライド体１４は、図８において実線で示すように駆動歯車１４Ｇが連動歯車４２ｃと噛み合っている状態であるものとする。この状態では、駆動歯車１４Ｇの回転によって連動歯車４２ｃが回転するため、給紙機構４２における伝達歯車４２ｂが連動歯車４２ｃに連動して回転する。この結果、給紙機構４２において給紙ローラー４２ａが回転して、第１給紙トレイ４１から用紙Ｐが供給される。
【００９０】
この状態から、復走査方向−Ｘへキャリッジ２２を移動させ、キャリッジ２２をレバー部１４ａに当接させる。その後、レバー部１４ａがキャリッジ２２に当接したスライド体１４は、図８において二点鎖線で示すように、キャリッジ２２の復走査方向−Ｘへの更なる移動とともに、レバー部１４ａがキャリッジ２２との間に挟まれた状態で度当て部２９に度当たるまで復走査方向−Ｘへスライド移動する。このスライド体１４の復走査方向−Ｘへのスライド移動に伴い、駆動歯車１４Ｇは、連動歯車４２ｃとの噛み合いが外れて連動歯車４６ｃと噛み合う。この状態では、駆動歯車１４Ｇの回転によって、連動歯車４６ｃが回転するため、給紙機構４６における伝達歯車４６ｂが連動歯車４６ｃに連動して回転する。この結果、給紙機構４６において給紙ローラー４６ａが回転して、第２給紙トレイ４５から用紙Ｐが供給される。
【００９１】
このように、度当て部２９に対して、復走査方向−Ｘへ移動するキャリッジ２２が、キャリッジ２２との間にスライド体１４のレバー部１４ａを挟んで度当たることによって、度当て部２９は、スライド体１４の復走査方向−Ｘへのスライド移動を度当てによって抑制して位置決めする。このスライド体１４の度当て部２９による位置決めによって、用紙Ｐの供給元が第１給紙トレイ４１から第２給紙トレイ４５に切り換えられる。すなわち、度当て部２９は、キャリッジ２２を基準位置に位置決めする機能の他に、第１給紙トレイ４１と第２給紙トレイ４５の何れかから用紙Ｐの供給を切り換える用紙の供給切換部として機能する。
【００９２】
なお、度当て部２９は、往走査方向＋Ｘへ移動するキャリッジ２２を、スライド体１４のレバー部１４ｂを挟んで度当たりさせるようにしてもよい。このキャリッジ２２の度当たりによって、スライド体１４はキャリッジ２２の移動とともに往走査方向＋Ｘへスライド移動して、そのレバー部１４ｂが度当て部（図８では不図示）に度当たる。このスライド体１４の往走査方向＋Ｘへのスライド移動に伴い、駆動歯車１４Ｇは、図８において実線で示すように、連動歯車４６ｃとの噛み合いが外れて連動歯車４２ｃと噛み合う。
【００９３】
・上記実施形態において、吐出ヘッド２６は、複数色のインクとして４つよりも少ない複数色のインクを吐出してもよいし、４つよりも多い複数色のインクを吐出してもよい。
・上記実施形態において、インクはインクカートリッジ２７からではなく、例えば装置本体１２の外側に備えられたインクタンク（図示略）から供給されてもよい。
【００９４】
・上記実施形態のプリンター１１は、例えば、長尺の被印刷体の一例である用紙Ｐに印刷（記録）を行うラージフォーマットのプリンターであってもよい。この場合、プリンター１１は、用紙Ｐがロール状に巻かれた状態から巻き解かれて支持台２８上に搬送されるようにしてもよい。
【００９５】
・上記実施形態において、印刷に用いられる液体は、インク以外の流体（液体や、機能材料の粒子が液体に分散又は混合されてなる液状体、ゲルのような流状体、流体として流して吐出できる固体を含むもの）であってもよい。例えば、液晶ディスプレイ、ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）ディスプレイ及び面発光ディスプレイの製造などに用いられる電極材や色材（画素材料）などの材料を分散または溶解のかたちで含む液状体を吐出して記録を行う構成にしてもよい。
【００９６】
・上記実施形態において、印刷装置としてのプリンター１１は、ゲル（例えば物理ゲル）などの流状体を吐出する流状体吐出装置であってもよい。なお、本明細書において「流体」とは、気体のみからなる流体を含まない概念であり、流体には、例えば液体（無機溶剤、有機溶剤、溶液、液状樹脂、液状金属（金属融液）等を含む）、液状体、流状体などが含まれる。
【符号の説明】
【００９７】
１１…プリンター（印刷装置の一例）、１２…装置本体、１３…ベルト、１５…フレキシブル基板、１６…記録媒体、１７…信号ケーブル、１８…スライド板、１９…引っ張りばね（付勢部材の一例）、２０…本体フレーム、２０ａ…側壁、２０ｂ…背板、２１…ガイド軸、２２…キャリッジ（移動体の一例）、２３…第１プーリー、２４…第２プーリー、２５…ＣＲモーター(駆動モーターの一例)、２６…吐出ヘッド、２７…インクカートリッジ、２８…支持台、２９…度当て部、３０…符号板、３１…フォトセンサー、３２…搬送モーター、３３…搬送ローラー対、３３ａ…搬送駆動ローラー、３３ｂ…搬送従動ローラー、３５…メンテナンス装置、３６…キャップ、４１…第１給紙トレイ、４２…給紙機構、４２ａ…給紙ローラー、４２ｂ…伝達歯車、４５…第２給紙トレイ、５０…制御部、５１…モーター駆動部、５２…回転トルク検出部、５３…速度検出部、ＫＱ…回転トルク、Ｑａ…停止回転トルク、ＲＮ…回転数、Ｔｂ…一定の時間、Ｔａ，Ｔｃ，Ｔｄ，Ｔｐ，Ｔｓ，Ｔｏｎ…時間、Ｓｄｒ…駆動信号、Ｐ…用紙（被印刷体の一例）、Ｘ…走査方向、＋Ｘ…往走査方向、−Ｘ…復走査方向、Ｙ…搬送方向、Ｚ…重力方向。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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