(57)【要約】【課題】清掃対象物の表面に対する走行力の確保された掃除機を提供する。【解決手段】本発明は、掃除機の吸込口に対する圧力変化を検知した後、その検知した圧力変化からモータの駆動速度が制御できるように構成したもので、これにより掃除機の吸込口に清掃対象物の表面が吸着または吸い込まれたときにモータの駆動速度を低減したまま清掃対象物の表面での掃除機の走行力を一定に維持させて清掃対象物の表面に対する清掃効率を高めると共に、吸込口に清掃対象物の吸着または吸い込まれる現象による騷音発生を防止すると共に製品満足度を向上させるものである。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
底面に吸込口を形成した本体と、該本体の一端に結合される集塵筒と、前記本体の内部に形成され、前記吸込口を介して埃を吸い込むことができるように駆動するモータと、前記モータの出力効率を制御するモータ制御部と、前記集塵筒に隣接されるように設けられ、前記モータの駆動により前記吸込口を介して集塵筒に異物が流入される際、その異物に含まれた埃が前記集塵筒の外部に排出されないようにフィルタリングする第１フィルタと、を含んで構成され、
前記吸込口の内側端には、前記吸込口側に清掃対象物の表面が吸着または吸着されない際の変化する吸入圧力を検知する圧力検知部を構成し、
前記モータ制御部は、前記圧力検知部から検知された吸入圧力の変化量に応じて前記清掃対象物の表面にて掃除機の走行力の低下が防止できるように、前記モータの出力効率を加減する制御動作を実行するように構成されたことを特徴とする、清掃対象物の表面に対する走行力の確保された掃除機。
【請求項２】
前記清掃対象物は、通気性のない布団であることを特徴とする、請求項１に記載の清掃対象物の表面に対する走行力の確保された掃除機。
【請求項３】
前記圧力検知部は、前記吸込口を通過する風圧に対する電圧の第１測定値を前記モータ制御部に出力するアナログ方式の圧力センサであることを特徴とする、請求項１に記載の清掃対象物の表面に対する走行力の確保された掃除機。
【請求項４】
前記圧力検知部により測定される電圧の第１測定値は、増幅部により増幅された後にデジタル信号に変換されて前記モータ制御部に出力されるように構成されることを特徴とする、請求項３に記載の清掃対象物の表面に対する走行力の確保された掃除機。
【請求項５】
前記圧力検知部は、前記吸込口を通過する風圧に対する圧力比の第２測定値をデジタル通信方式で前記モータ制御部に出力するデジタル方式の圧力センサであることを特徴とする、請求項１に記載の清掃対象物の表面に対する走行力の確保された掃除機。
【請求項６】
前記モータ制御部は、前記電圧の第１測定値にマッチングされた第１圧力値が保存される基準テーブルを有し、前記モータ制御部は、前記増幅部から増幅出力される電圧の第１測定値が入力される際、その入力された電圧の第１測定値にマッチングされる基準圧力値を前記基準テーブルから探索し、探索された基準圧力値から前記吸込口の吸入圧力を判断し、前記吸込口に清掃対象物の表面が吸着または前記吸込口の内部に清掃対象物の一部が吸い込まれたため吸入圧力が高くなったとき、前記清掃対象物の表面にて掃除機の走行力低下及び騷音発生が防止できるように前記モータの出力効率を制御する制御プログラムを搭載構成することを特徴とする、請求項４に記載の清掃対象物の表面に対する走行力の確保された掃除機。
【請求項７】
前記モータ制御部は、前記圧力比の第２測定値にマッチングする基準圧力値が保存された基準テーブルを有し、前記モータ制御部は、デジタル方式の前記圧力センサから出力される圧力比の第２測定値が入力される際、その入力された圧力比の第２測定値にマッチングする基準圧力値を前記基準テーブルから探索し、探索された基準圧力値から前記吸込口の吸入圧力を判断し、前記吸込口に清掃対象物の表面が吸着または前記吸込口の内部に清掃対象物の一部が吸い込まれて吸入圧力が高くなったとき、前記清掃対象物の表面にて掃除機の走行力低下及び騷音発生が防止できるように、前記モータの出力効率を制御する制御プログラムが搭載構成されることを特徴とする、請求項５に記載の清掃対象物の表面に対する走行力の確保された掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、掃除機に関し、特に清掃対象物の表面が掃除機の吸込口に吸着される際に発生する吸入圧力変化によりモータの駆動速度を加減させ、これにより清掃対象物の表面での掃除機走行力を一定に維持させて、清掃対象物の表面に対する清掃効率を高めると共に、清掃対象物の表面の吸着による騷音発生が防止できる清掃対象物の表面に対する走行力の確保された掃除機（Cleaner that driving power for surface of cleaning object is secured）に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、布団及び枕とベッド用マットレスなどの寝具類は勿論、床用カーベットなどは比較的に人体と長く接することになる。
【０００３】
よって、寝具類やカーベットなど（以下、「清掃対象物」という）は塵埃などの一般の異物は勿論、皮膚から落ちる角質を餌にして生殖する家ほこりダニの排泄物と屍骸粉や微細塵埃などに汚染するしかなく、特に人体から発生する汗などがべた付いていたため、人体有害要素の細菌や家ほこりダニなどが生殖しやすい環境となっている。
【０００４】
一方、清掃対象物を汚染させる上記のような異物は、細菌や害虫の餌となるため清掃対象物自体が細菌や害虫の生殖場所となるので、清掃対象物の使用者が細菌や害虫によって被害を受けるという問題があった。
【０００５】
このような理由で、清掃対象物を随時にはたいて日光を与えたり、一部の薬品などによる殺菌剤及び殺虫剤を撒布して消毒していた。
【０００６】
しかし、細菌や害虫の大きさは小さいだけでなく、清掃対象物の表面は勿論、清掃対象物の奥深いところを生殖場所として寄生及び活動するので、清掃対象物をはたいて日光を与えたり、一部の薬品などによる殺菌剤及び殺虫剤を撒布して消毒しても細菌や害虫の除去が不十分であるという問題があった。
【０００７】
このような問題を解決するために、本願の出願人は、大韓民国特許公報第１０−０６６１６１９号（公告日、２００６年１２月２６日）、大韓民国特許公報第１０−１３０２６７３号（公告日、２０１３年９月３日）のような清掃機を開示することとなった。
【０００８】
上記清掃機は、本体、吸引電動機、ブラシ、打撃体、紫外線ランプ、フィルタなどを含むもので、モータの作動を介して清掃対象物の表面の異物を吸引する際にブラシが清掃対象物の表面を掃きおろし、打撃体が清掃対象物の表面を打撃するものであって、これにより清掃対象物から異物を容易に除去することができ、紫外線ランプからの紫外線照射により清掃対象物の表面の殺菌処理を可能としたものである。
【０００９】
しかし、このような掃除機は底面の吸込口を介して通気性のない清掃対象物（例えば、布団）の表面を掃除しようとする場合、モータの駆動速度により清掃対象物が吸込口に吸着される場合が度々発生し、これで通気性のない清掃対象物の場合には、掃除機が清掃対象物の表面で円滑に走行することができなく、清掃効率が低下する問題点を有していた。
【００１０】
すなわち、従来は通気性のない清掃対象物の表面に掃除機を置いた状態で掃除機のモータを駆動する際、その駆動速度に応じて吸込口を介して各種異物は勿論、微細埃を強制に吸い込まなければならないが、むしろ清掃対象物の表面が吸込口に吸着されるか、または吸込口の内部に吸い込まれる場合が多く、そのため使用者はモータの駆動をオフさせて吸込口に吸着、または吸い込まれた清掃対象物を除去した後、再びモータを駆動させる過程を繰り返す場合が多く、そのため、通気性のない清掃対象物の清掃効率は著しく低下するしかなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】韓国特許公報第１０−０６６１６１９号明細書
【特許文献２】韓国特許公報第１０−１３０２６７３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
そこで、本発明は、上記のような従来の問題点を改善するためのもので、掃除機の吸込口に対する圧力変化を検知した後、その検知された圧力変化によりモータの駆動速度を制御するように構成することで、掃除機の吸込口に清掃対象物の表面が吸着または吸い込まれたときにモータの駆動速度を低下させたまま清掃対象物の表面での掃除機走行力を一定に維持させて清掃対象物の表面に対する清掃効率を高めると共に、吸込口に清掃対象物の吸着または吸い込まれる現象による騷音発生を防止させる、清掃対象物の表面に対する走行力の確保された掃除機を提供することにその目的がある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するために、本発明の清掃対象物の表面に対する走行力の確保された掃除機は、底面に吸込口を形成した本体と、該本体の一端に結合される集塵筒と、前記本体の内部に形成され、前記吸込口を介して埃を吸い込むように駆動するモータと、前記モータの出力効率を制御するモータ制御部と、前記集塵筒に隣接するように設けられ、前記モータの駆動により前記吸込口を介して集塵筒に異物が流入される際に、その異物に含まれた埃が前記集塵筒の外部に排出されないようにフィルタリングする第１フィルタとを含んで構成され、前記吸込口の内側端には、前記吸込口側に清掃対象物の表面が吸着または吸着されない場合に変化する吸入圧力を検知する圧力検知部を構成し、前記モータ制御部は、前記圧力検知部から検知した吸入圧力の変化量に応じて前記清掃対象物の表面にて掃除機の走行力低減が防止できるように、前記モータの出力効率を加減する制御動作を行うように構成したものである。
【００１４】
また、前記清掃対象物は通気性のない布団である。
【００１５】
また、前記圧力検知部は、前記吸込口を通過する風圧に対する電圧の第１測定値を前記モータ制御部に出力するアナログ方式の圧力センサである。
【００１６】
また、前記圧力検知部で測定した電圧の第１測定値は、増幅部で増幅された後にデジタル信号に変換されて前記モータ制御部に出力されるように構成される。
【００１７】
また、前記圧力検知部は、前記吸込口を通過する風圧に対する圧力比の第２測定値をデジタル通信方式に前記モータ制御部に出力するデジタル方式の圧力センサである。
【００１８】
また、前記モータ制御部は、前記電圧の第１測定値にマッチングする第１圧力値が保存された基準テーブルを有し、前記モータ制御部は、前記増幅部から増幅出力される電圧の第１測定値が入力される際に、その入力された電圧の第１測定値にマッチングする基準圧力値を前記基準テーブルから探索し、探索された基準圧力値から前記吸込口の吸入圧力を判断して、前記吸込口に清掃対象物の表面が吸着または前記吸込口の内部に清掃対象物の一部が吸い込まれて吸入圧力が高くなったとき、前記清掃対象物の表面にて掃除機の走行力低下及び騷音発生が防止できるように、前記モータの出力効率を制御する制御プログラムを搭載して構成される。
【００１９】
また、前記モータ制御部は、前記圧力比の第２測定値にマッチングする基準圧力値が保存された基準テーブルを有し、前記モータ制御部は、デジタル方式の前記圧力センサから出力される圧力比の第２測定値が入力される際にその入力された圧力比の第２測定値にマッチングする基準圧力値を前記基準テーブルから探索し、探索された基準圧力値から前記吸込口の吸入圧力を判断し、前記吸込口に清掃対象物の表面が吸着または前記吸込口の内部に清掃対象物の一部が吸い込まれて吸入圧力が高くなったとき、前記清掃対象物の表面にて掃除機の走行力低下及び騷音発生が防止できるように、前記モータの出力効率を制御する制御プログラムを搭載して構成される。
【発明の効果】
【００２０】
このように、本発明は、掃除機の吸込口に対する圧力変化を検知した後、その検知された圧力変化からモータの駆動速度を制御することができるように構成されたものであって、これで掃除機の吸込口に清掃対象物の表面が吸着または吸い込まれたときにモータの駆動速度を低減させたまま清掃対象物の表面での掃除機走行力を一定に維持させて清掃対象物の表面に対する清掃効率を高めると共に、吸込口に清掃対象物の吸着または吸い込まれる現象による騷音発生を防止することで、製品満足度を向上させる効果が期待される。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態に係る掃除機の構造を示す斜視図。
【図２】本発明の実施形態に係る掃除機の構造を示す断面概略図。
【図３】本発明の実施形態に係る清掃対象物の表面に対する掃除機の走行力を確保するための概略的なブロック構成図。
【図４】本発明の実施形態に係るアナログ方式の圧力検知部に対する概略的な回路図。
【図５】本発明の実施形態に係るデジタル方式の圧力検知部に対する概略的な回路図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明の利点及び特徴、そして、これらを達成する方法は、添付図面と共に詳細に後述する実施形態を参照することで明確にされるであろう。しかしながら、本発明は、以下に開示する実施形態に限定されず、互いに異なる多様な形態で実現することができる。ただし、本実施形態は、本発明の開示が完全なものになるようにし、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者に発明の範疇を完全に開示するために提供するものであって、本発明は請求項の範疇に限って定義される。
【００２３】
本明細書に使用する用語は実施形態を説明するためのもので、本発明を制限するものではない。本明細書において、単数は文章において特に言及しない限り複数も含む。
【００２４】
本明細書において、「含む」または「有する」などの用語は、明細書上に記載した特徴、数字、段階、動作、構成要素、部分品またはこれらを組み合わせたものが存在することを指定するものであるか、または１つまたはそれ以上の他の特徴や数字、段階、動作、構成要素、部分品またはこれらを組み合わせたものなどの存在または付加可能性を事前に排除しないものと理解すべきである。
【００２５】
また、本明細書において記述の実施形態は、本発明の理想的な例示図である断面図及び／または平面図を参考して説明される。図面において、膜及び領域の厚さは、技術的内容の効果的な説明のために誇張され得る。従って、製造技術及び／または許容誤差などにより例示図の形態が変形され得る。よって、本発明の実施形態は、図示の特定形態に制限されず、製造工程に応じて生成されるか、または必要な形態としての変化も含むものとする。例えば、直角に図示した領域がラウンドされたり、所定曲率を有する形態とすることができる。よって、図面において例示された領域は概略的な属性を有していて、図面において例示された領域の形状は装置の領域の特定形態を例示するためであって、発明の範疇を制限するためのものではない。
【００２６】
明細書全文にわたって同一参照符号は同一構成要素を指称する。よって、同一参照符号または類似参照符号は該当図面で言及または説明がなくても他の図面を参照して説明される。また、参照符号の表示がなくても他の図面を参照して説明される。
【００２７】
以下、本発明の実施形態を、添付図面を参照して説明する。
【００２８】
図１は、本発明の実施形態に係る掃除機の構造を示す斜視図であり、図２は、本発明の実施形態に係る掃除機の構造を示す断面概略図であり、図３は、本発明の実施形態に係る清掃対象物の表面に対する掃除機の走行力を確保するための概略的なブロック構成図である。
【００２９】
添付の図１ないし図３を参照すると、本発明の実施形態に係る清掃対象物の表面に対する走行力の確保された掃除機は、吸込口１ａを有する本体１と、該本体１の一端に結合される集塵筒２と、前記本体１の内部に形成され、前記吸込口１ａを介して埃を吸い込むことができるように駆動するモータ３と、前記モータ３の出力効率を制御するモータ制御部４と、前記集塵筒２に隣接するように設けられ、前記モータ３の駆動により前記吸込口１ａを介して集塵筒２に異物が流入される際に、その異物に含まれた埃が前記集塵筒２の外部に排出されないようにフィルタリングする第１フィルタ５とを含み、それに加えて、前記吸込口１ａの内側に圧力検知部１０をさらに含んで構成される。
【００３０】
前記圧力検知部１０は、前記吸込口１ａ側に通気性のない清掃対象物（例えば、布団）の表面を吸着または吸着しない場合の変化する吸入圧力を検知するものであって、前記吸込口１ａを通過する吸入圧力を測定した後に、その測定による電圧の第１測定値を前記モータ制御部４に出力するように構成される。
【００３１】
そこで、前記圧力検知部１０は、添付の図４のように、前記吸込口１ａを通過する吸入圧力の測定に対する電圧の第１測定値をアナログ信号からデジタル信号に変換（ＡＤＣ）して前記モータ制御部４に出力する、アナログ方式の圧力センサで構成するか、または添付の図５のように、前記吸込口１ａを通過する吸入圧力に対する圧力比の第２測定値をデジタル通信方式に前記モータ制御部４に出力するデジタル方式の圧力センサで構成される。
【００３２】
すなわち、前記圧力検知部１０をアナログ方式の圧力センサで構成する場合、アナログ方式の前記圧力センサでは、添付の図４のように、吸込口１ａを通過する吸入圧力に対する微細な電圧（例えば、０〜数十ｍＶ）の第１測定値を出力することになり、このように出力された電圧の第１測定値はＯＰアンプ（ＯＰ−ＡＭＰ）の増幅部１１を介して前記モータ制御部４が判読できるように、所定範囲（例えば、０〜５Ｖ範囲）内の電圧に増幅した後、デジタル信号に変換されて前記モータ制御部４に出力されるように構成される。
【００３３】
一方、添付の図５のように、前記圧力検知部１０をデジタル方式の圧力センサで構成する場合に前記増幅部１１を設けなくてもよいが、その理由はデジタル方式の前記圧力センサが前記モータ制御部４とＩ２Ｃ（Inter-Integrated Circuit）またはＳＰＩ（Serial Peripheral Interface）形態のデジタル通信方式で接続されながら測定された吸入圧力に対する圧力比の第２測定値を直接前記モータ制御部４に出力するからである。
【００３４】
このとき、前記モータ制御部４は前記圧力検知部１０と電気的に接続されるものであって、前記圧力検知部１０で測定された吸入圧力に対する電圧の第１測定値または圧力比の第２測定値を基準テーブル（図示せず）に保存された基準圧力値とマッチングさせ、前記吸込口１ａ側に清掃対象物が吸着、または一部が吸い込まれたかを判断し、その判断結果によって前記モータ３の駆動速度を加減するように出力効率を決定する制御動作が行われる。
【００３５】
すなわち、前記吸込口１ａ側に清掃対象物が吸着されないと、前記圧力検知部１０で検知して増幅部１１を介して増幅出力される電圧の第１測定値または圧力比の第２測定値は、前記モータ制御部４の出力効率より減少するか、または平均値を維持することになり、前記吸込口１ａ側に清掃対象物の吸着または清掃対象物の一部が吸込口１ａの内部に流入されると、電圧の第１測定値または圧力比の第２測定値は前記モータ制御部４の出力効率よりも高くなるので、前記モータ制御部４は、吸入圧力及びこれと連動する電圧の第１測定値または圧力比の第２測定値が変化した場合にその変化量に応じて出力効率を調節しながら前記モータ３の駆動速度を加減し、通気性のない前記清掃対象物の表面に存在する各種異物を真空吸い込むように構成される。
【００３６】
一例として、前記モータ制御部４は、前記吸込口１ａに清掃対象物の表面が未吸着、または清掃対象物の一部が流入しないと、前記吸込口１ａを通過する吸入圧力が低減または平均値を維持するので、前記モータ３の駆動速度を増加させ、逆に前記吸込口１ａに清掃対象物の表面が吸着されたり清掃対象物の一部が流入されて前記吸込口１ａを通過する吸入圧力が高くなると、前記モータ３の駆動速度を減少させる制御動作を行い、本体１の吸込口１ａを介して行われる掃除機の吸入圧力を常に一定に維持させることで、前記本体１が前記清掃対象物の表面で停止せず、いつも所定な走行力が付与されるようにしたもので、このような制御動作は搭載した制御プログラムに基づいて行われる。
【００３７】
そこで、前記モータ制御部４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、直列または並列の入出力ポート（I/O PORT）、タイマ／カウンタ処理機などが１つの半導体チップに集積されて機械制御機能を行うマイクロプロセッサ（MCU：Micro Controller Unit）で構成されるが、前記モータ制御部４に上記のようなマイクロプロセッサを接続し、前記マイクロプロセッサにより出力効率が制御されるように構成することもでき、この場合に前記圧力検知部１０により検知された信号は前記モータ制御部４でない、前記マイクロプロセッサに出力されるように構成される。
【００３８】
一方、前記モータ制御部４には、アナログ方式またはデジタル方式の圧力センサで構成された前記圧力検知部１０の測定情報を介して前記吸込口１ａ側に清掃対象物の表面の吸着または清掃対象物の表面の一部が流入したか否かを判断することができるように、電圧の第１測定値または圧力比の第２測定値にマッチングされる基準圧力値が保存された基準テーブル（図示せず）を有するものとし、前記基準テーブルに保存された基準圧力値は多くの実験を介して構築したものである。
【００３９】
したがって、前記モータ制御部４は、添付の図４のように、前記増幅部１１から増幅出力する電圧の第１測定値が入力される場合、入力された前記電圧の第１測定値にマッチングする基準圧力値を基準テーブルから探索し、その探索された基準圧力値から前記吸込口１ａ側に清掃対象物の表面の吸着または清掃対象物の表面の一部が流入したか否かを判断するか、またはデジタル方式圧力センサから吸入圧力を測定する際にその吸入圧力測定による圧力比の第２測定値にマッチングする基準圧力値を基準テーブルから探索し、その探索された基準圧力値から前記吸込口１ａ側に清掃対象物の表面の吸着または清掃対象物の表面の一部が流入したか否かを判断することができる。
【００４０】
このように、本発明の実施形態による清掃対象物の表面に対する走行力の確保された掃除機は、添付の図１ないし図５のように、まず作動スイッチ（図示せず）により掃除機に電源が供給されると、掃除機のモータ制御部４はモータ３の駆動速度を制御することになる。
【００４１】
それにより、前記モータ３の駆動速度に応じて吸入力が発生し、このような吸入力から掃除機本体１の底面に形成された吸込口１ａを介して通気性のない清掃対象物（例えば、布団）の表面に存在する各種異物と埃などが強制吸入され、このように強制吸入された各種異物と埃などは集塵筒２に流入されて集塵が行われる。
【００４２】
このとき、前記吸込口１ａの吸入圧力により、前記吸込口１ａ側に通気性のない清掃対象物の表面が吸着または清掃対象物の表面一部が前記吸込口１ａの内部に流入されるため、前記掃除機本体１が前記清掃対象物の表面に沿って走行できない場合が発生し得る。
【００４３】
これに対し、前記吸込口１ａの内側端に形成されたアナログ方式またはデジタル方式の圧力センサからなる圧力検知部１０は、前記吸込口１ａ側に清掃対象物の表面が吸着または清掃対象物の表面一部が前記吸込口１ａの内部に流入されるために発生する吸入圧力の変化量を測定して電圧の第１測定値または圧力比の第２測定値をモータ制御部４に出力することになる。
【００４４】
そこで、前記モータ制御部４は、搭載された判断プログラムを用いて入力された電圧の第１測定値または圧力比の第２測定値にマッチングされる基準圧力値を基準テーブルから探索し、その探索された基準圧力値から前記吸込口１ａ側に清掃対象物の表面が吸着または清掃対象物の表面一部が前記吸込口１ａの内部に流入したか否かを判断した後、出力効率調節を介して前記モータ３の駆動速度を減少させることになる。
【００４５】
すなわち、前記吸込口１ａ側に清掃対象物の表面が吸着または清掃対象物の表面一部が前記吸込口１ａの内部に流入されると、前記吸込口１ａを介して行われる吸入圧力は出力効率よりも高くなるので、前記モータ制御部４は出力効率調節を介して前記モータ３の駆動速度を減少させ、前記吸込口１ａ側に清掃対象物の表面が吸着されないようにするか、または清掃対象物の表面一部が前記吸込口１ａの内部に流入されないようにする。
【００４６】
そうすることで、前記掃除機本体１が通気性のない清掃対象物の表面にてその走行が可能であると共に、前記吸込口１ａから発生する吸入圧力により清掃対象物の表面から各種異物は勿論、埃などを強制吸い込むことができ、さらに前記吸込口１ａ側に清掃対象物の表面が吸着または清掃対象物の表面一部が前記吸込口１ａの内部に流入して発生する騷音を防止することができる。
【００４７】
以上説明したように、本発明は上記の実施形態に限らず、請求範囲で請求する本発明の要旨を逸脱しない範囲中で変更可能であり、そのような変更は記載の請求範囲内にある。
【符号の説明】
【００４８】
１  本体
１ａ  吸込口
２  集塵筒
３  モータ
４  モータ制御部
５  第１フィルタ
１０  圧力検知部
１１  増幅部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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