(57)【要約】【課題】簡易な構成で、スライド部材を減速可能なスライド機構の提供。【解決手段】スライド機構（１０）では、巻取ロール（５）が正回転又は逆回転し、前進ワイヤ（４ａ）等が巻き取られ、後退ワイヤ（４ｂ）等が繰り出されることにより、スライド部材（３）が前進又は後退する。巻取ロール（５）において、回転軸方向の一端部（５１ａ）及び他端部（５１ｅ）の径が、中央部（５１ｃ）の径よりも小さくなっている。スライド部材（３）が前進して前進停止位置（Ｘ３）近傍にまで到達するとき、巻取ロール（５）における前進ワイヤ（４ａ）の巻き取り位置が、中央部（５１ｃ）から他端部（５１ｅ）へ移行し、スライド部材（３）が後退して後退停止位置（Ｘ０）近傍にまで到達するとき、巻取ロール（５）における後退ワイヤ（４ｂ）の巻き取り位置が、中央部（５１ｃ）から一端部（５１ａ）へ移行する。【選択図】図２
2017040317.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ガイドと、
前記ガイドに沿って前進後退可能に支持されるスライド部材と、
前記スライド部材のスライド方向両端に、それぞれの一端が固定された前進ワイヤ及び後退ワイヤと、
前記前進ワイヤの他端及び前記後退ワイヤの他端が固定された巻取ロールと、
前記巻取ロールを回転駆動するモータと、を備え、
前記巻取ロールが正回転し、前記前進ワイヤが巻き取られ、前記後退ワイヤが繰り出されることにより、前記スライド部材が前進し、
前記巻取ロールが逆回転し、前記後退ワイヤが巻き取られ、前記前進ワイヤが繰り出されることにより、前記スライド部材が後退する、スライド機構であって、
前記巻取ロールにおいて、回転軸方向の一端部及び他端部の径が、中央部の径よりも小さくなっており、
前記スライド部材が前進して前進停止位置近傍にまで到達するとき、前記巻取ロールにおける前記前進ワイヤの巻き取り位置が、前記中央部から前記他端部へ移行し、
前記スライド部材が後退して後退停止位置近傍にまで到達するとき、前記巻取ロールにおける前記後退ワイヤの巻き取り位置が、前記中央部から前記一端部へ移行する、
スライド機構。
【請求項２】
前記巻取ロールは、
前記中央部と前記他端部とを接続する第１の傾斜部と、
前記中央部と前記一端部とを接続する第２の傾斜部と、をさらに備え、
前記第１の傾斜部の径は、前記中央部側から前記他端部側に向かうにつれて、小さくなり、
前記第２の傾斜部の径は、前記中央部側から前記一端部側に向かうにつれて、小さくなり、
前記スライド部材の前記前進停止位置近傍において、前記巻取ロールにおける前記前進ワイヤの巻き取り位置が、前記中央部から前記第１の傾斜部へ移行すると、前記スライド部材の前進速度が徐々に減じ、
前記スライド部材の前記後退停止位置近傍において、前記巻取ロールにおける前記後退ワイヤの巻き取り位置が、前記中央部から前記第２の傾斜部へ移行すると、前記スライド部材の後退速度が徐々に減じる、ことを特徴とする請求項１に記載のスライド機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スライド機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、スライド部材に連結されたワイヤを巻取ロールに巻き取ったり、繰り出したりすることにより、スライド部材を直線移動させるスライド機構が開示されている。ここで、巻取ロールは、モータにより駆動される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０５−１８０２９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
移動しているスライド部材を停止させる場合、スライド部材を減速させる必要がある。特許文献１に開示されるスライド機構では、複雑なモータ制御を用いることで、巻取ロールの回転速度を減速させ、スライド部材を減速させている。具体的には、ステッピングモータやサーボモータ等の高精度な位置速度制御が可能なモータが用いられている。その結果、スライド機構のコストが高くなることがあった。
【０００５】
本発明は、簡易な構成で、スライド部材を減速可能なスライド機構を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明にかかるスライド機構によれば、
ガイドと、
前記ガイドに沿って前進後退可能に支持されるスライド部材と、
前記スライド部材のスライド方向両端に、それぞれの一端が固定された前進ワイヤ及び後退ワイヤと、
前記前進ワイヤの他端及び前記後退ワイヤの他端が固定された巻取ロールと、
前記巻取ロールを回転駆動するモータと、を備え、
前記巻取ロールが正回転し、前記前進ワイヤが巻き取られ、前記後退ワイヤが繰り出されることにより、前記スライド部材が前進し、
前記巻取ロールが逆回転し、前記後退ワイヤが巻き取られ、前記前進ワイヤが繰り出されることにより、前記スライド部材が後退する、スライド機構であって、
前記巻取ロールにおいて、回転軸方向の一端部及び他端部の径が、中央部の径よりも小さくなっており、
前記スライド部材が前進して前進停止位置近傍にまで到達するとき、前記巻取ロールにおける前記前進ワイヤの巻き取り位置が、前記中央部から前記他端部へ移行し、
前記スライド部材が後退して後退停止位置近傍にまで到達するとき、前記巻取ロールにおける前記後退ワイヤの巻き取り位置が、前記中央部から前記一端部へ移行する。
【０００７】
このような構成によれば、巻取ロールにおいて、回転軸方向における一端部及び他端部の径が、中央部の径よりも小さくなっており、スライド部材の停止位置の近傍において、巻取ロールにおける前進ワイヤ又は後退ワイヤの巻き取り位置が、中央部から一端部又は他端部へ移行する。一端部及び他端部の径が、中央部の径よりも小さいため、巻取ロールの回転数が一定であっても、前進ワイヤもしくは後退ワイヤの単位時間当たりの巻き取られる量が小さくなり、スライド部材の単位時間当たりの前進する距離又は後退する距離が小さくなる。そのため、スライド部材の前進停止位置もしくは後退停止位置の近傍において、複雑なモータ制御を行なうことなく、スライド部材を減速させることができる。したがって、簡易な構成でありつつも、移動するスライド部材を減速させることができる。
【０００８】
また、前記巻取ロールは、前記中央部と前記他端部とを接続する第１の傾斜部と、前記中央部と前記一端部とを接続する第２の傾斜部と、をさらに備え、前記第１の傾斜部の径は、前記中央部側から前記他端部側に向かうにつれて、小さくなり、前記第２の傾斜部の径は、前記中央部側から前記一端部側に向かうにつれて、小さくなり、前記スライド部材の前記前進停止位置近傍において、前記巻取ロールにおける前記前進ワイヤの巻き取り位置が、前記中央部から前記第１の傾斜部へ移行すると、前記スライド部材の前進速度が徐々に減じ、前記スライド部材の前記後退停止位置近傍において、前記巻取ロールにおける前記後退ワイヤの巻き取り位置が、前記中央部から前記第２の傾斜部へ移行すると、前記スライド部材の後退速度が徐々に減じる、ことを特徴としてもよい。
【０００９】
このような構成によれば、スライド部材の停止位置近傍において、スライド部材をスムーズに減速させることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は、簡易な構成で、スライド部材を減速可能なスライド機構を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１に係る搬送装置を示す平面図である。
【図２】実施の形態１に係る搬送装置を示す側面図である。
【図３】実施の形態１に係る搬送装置の要部を示す拡大図である。
【図４】実施の形態１に係る搬送装置の要部を示す拡大図である。
【図５】実施の形態１に係る搬送装置を用いた搬送方法の一具体例を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態１に係る搬送装置を用いた搬送方法の一具体例を示す図である。
【図７】実施の形態１に係る搬送装置を用いた搬送方法の一具体例を示す図である。
【図８】実施の形態１に係る搬送装置を用いた搬送方法の一具体例を示す図である。
【図９】実施の形態１に係る搬送装置を用いた搬送方法の一具体例を示す図である。
【図１０】実施の形態１に係る搬送装置を用いた搬送方法の一具体例を示す図である。
【図１１】実施の形態１に係る搬送装置を用いた搬送方法の一具体例を示す図である。
【図１２】スライド部材の位置に対する速度を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態１．
図１〜図４を参照して実施の形態１に係る搬送装置について説明する。図１は、実施の形態１に係る搬送装置を示す平面図である。図２は、実施の形態１に係る搬送装置を示す側面図である。図３及び図４は、実施の形態１に係る搬送装置の要部を示す拡大図である。図１〜図４では、右手系ｘｙｚ三次元座標が規定されている。ここで、実施の形態１に係る搬送装置は、スライド機構の一実施形態である。なお、実施の形態１では、説明の便宜上、ｘ軸プラス側を前方とし、ｘ軸マイナス側を後方としている。
【００１３】
図１及び図２に示すように、搬送装置１０は、本体１と、ガイド２と、スライド部材３と、前進ワイヤ４ａと、後退ワイヤ４ｂと、巻取ロール５と、モータ６と、前進ワイヤガイドロール７ａと、後退ワイヤガイドロール７ｂと、前進ワイヤ張力付与ユニット８ａと、後退ワイヤ張力付与ユニット８ｂとを含む。
【００１４】
本体１は、スライド部材３が直線移動することができるのに必要な機械的強度を有する材料、例えば、金属材料からなる略長方形板状体である。本体１は、バネやガイド２等の搬送装置１０の各構成要素を備え付けるためのバネ固定ピン１ａ、１ｂやボルト穴を適宜有する。また、本体１は、必要に応じて補強部材１ｃを有し、補強部材１ｃは、本体１とボルト締結し、本体１の機械的強度を補う。
【００１５】
ガイド２は、スライド部材３を略直線上を前進後退移動可能に支持する部材であり、例えば、直動ガイドである。このような直動ガイドは、スライド部材３を、玉や転がりなどの転動体を用いて、直線運動させるガイドであり、例えば、ＬＭガイド（登録商標）である。ガイド２は、本体１の長手方向（ここでは、ｘ軸方向）に沿って、本体１の主面上に設けられている。
【００１６】
スライド部材３は、スライド本体３１と、天板３２と、前進ワイヤ固定部３１ａと、後退ワイヤ固定部３１ｂとを含む。スライド本体３１は、ガイド２上に直線移動可能又はスライド可能に設置され、ガイド２に沿って前後後退可能に支持されている。天板３２は、スライド本体３１の上面にボルト締結されている。前進ワイヤ固定部３１ａは、前進ワイヤ４ａをスライド部材３に固定するものであればよく、例えば、複数のブロックの間に前進ワイヤ４ａを挟み込んだ状態で、これらのブロックをスライド本体３１のスライド方向（ここでは、ｘ軸方向）の一端にボルト締結することによって、前進ワイヤ４ａの一端をスライド部材３に固定することができる。また、後退ワイヤ固定部３１ｂは、後退ワイヤ４ｂの一端をスライド部材３であればよく、スライド部材３のスライド方向の他端に固定するものであるとよい。後退ワイヤ固定部３１ｂは、例えば、複数のブロックの間に後退ワイヤ４ｂを挟み込んだ状態で、これらのブロックをスライド本体３１にボルト締結することによって、後退ワイヤ４ｂをスライド部材３に固定することができる。スライド部材３は、被搬送物（図示略）を搬送するために、被搬送物を保持する保持部を備えてもよい。
【００１７】
巻取ロール５は、本体１上の、ガイド２から離間した位置に、回転可能に設置される。巻取ロール５には、前進ワイヤ４ａの他端及び後退ワイヤ４ｂの他端が固定される。巻取ロール５が回転すると、前進ワイヤ４ａ又は後退ワイヤ４ｂが巻取ロール５から繰り出され、若しくは、巻取ロール５に巻取られる。
【００１８】
具体的には、図３及び図４に示すように、巻取ロール５は、巻取筒状体５１と、駆動軸５２と、ボルト５３とを含む。巻取筒状体５１は、駆動軸５２に挿し込まれて、駆動軸５２の先端近傍に固定される。巻取筒状体５１は、一端部５１ａと、傾斜部５１ｂ（第２の傾斜部と称してもよい。）と、中央部５１ｃと、傾斜部５１ｄ（第１の傾斜部と称してもよい。）と、他端部５１ｅと、前進ワイヤ固定部５１ｆと、後退ワイヤ固定部５１ｇとを含む。
【００１９】
一端部５１ａと、傾斜部５１ｂと、中央部５１ｃと、傾斜部５１ｄと、他端部５１ｅとは、巻取筒状体５１の軸方向（ここでは、ｙ軸マイナス側方向）にこの順に接続している。中央部５１ｃは、一端部５１ａと他端部５１ｅと比較して、大きな径を有する。中央部５１ｃの径は、巻取筒状体５１の軸方向において、略一定である。一端部５１ａと他端部５１ｅとは、同じ大きさの径を有するとよい。傾斜部５１ｂの径は、一端部５１ａ側から中央部５１ｃ側に向うにつれて、徐々に大きくなる。傾斜部５１ｄの径は、中央部５１ｃ側から他端部５１ｅ側に向うにつれて、徐々に小さくなる。傾斜部５１ｂ、５１ｄの外周面は、巻取筒状体５１の軸に対して傾斜する。一端部５１ａと、傾斜部５１ｂと、中央部５１ｃと、傾斜部５１ｄと、他端部５１ｅとは、前進ワイヤ４ａ及び後退ワイヤ４ｂを巻取しやすくするための溝を有する。このような溝は、巻取筒状体５１の外周面上に、螺旋状に設けられる。
【００２０】
前進ワイヤ固定部５１ｆは、巻取筒状体５１の一端部５１ａ側（ここでは、ｙ軸プラス側方向）の端部に設けられ、後退ワイヤ固定部５１ｇは、巻取筒状体５１の他端部５１ｅ側（ここでは、ｙ軸マイナス側方向）の端部に設けられる。ボルト５３は、駆動軸５２の端部に嵌め込まれている。
【００２１】
図１及び図２に示すように、モータ６は、電源（図示略）から電流を供給されて、巻取ロール５を回転駆動させる。具体的には、モータ６は、駆動力を駆動軸５２に与えることで、巻取ロール５を正回転方向、又は、逆回転方向に回転駆動させる。モータ６による巻取ロール５の回転方向は、正回転及び逆回転である。モータ６として、サーボモータやステッピングモータを必ずしも必要とすることなく、所定の回転速度で正回転方向、又は、逆回転方向に回転するモータを利用することができる。このようなモータは、サーボモータやステッピングモータと比較して、簡易な構成を有する。
【００２２】
前進ワイヤガイドロール７ａは、前進ワイヤ４ａをスライド部材３の前進ワイヤ固定部３１ａから巻取ロール５へ導くように、本体１に設置される。前進ワイヤ４ａは、前進ワイヤガイドロール７ａの外周面に掛けられるように配置されることで、巻取ロール５へ導かれる。前進ワイヤガイドロール７ａは、前進ワイヤ４ａに応じて、少なくとも１つ配置すればよく、例えば、本体１の主面においてｘ軸プラス側端部側の２つの角部近傍にそれぞれ１つ配置されている。
【００２３】
後退ワイヤガイドロール７ｂは、後退ワイヤ４ｂをスライド部材３の後退ワイヤ固定部３１ｂから巻取ロール５へ導くように、本体１に設置される。後退ワイヤ４ｂは、後退ワイヤガイドロール７ｂの外周面に掛けられるように配置されることで、巻取ロール５へ導かれる。後退ワイヤガイドロール７ｂは、後退ワイヤ４ｂに応じて、少なくとも１つ配置すればよく、例えば、本体１の主面においてｘ軸マイナス側端部の２つの角部近傍にそれぞれ１つ配置されている。
【００２４】
前進ワイヤ張力付与ユニット８ａは、巻取ロール５による前進ワイヤ４ａの繰り出し、及び、巻き取りの動作を良好に行えるように、前進ワイヤ４ａに張力を適度に付与する技術的な手段である。
【００２５】
前進ワイヤ張力付与ユニット８ａの一具体例は、アーム８１ａと、バネ８２ａと、張力付与ロール８３ａとを含む。アーム８１ａの一端は、本体１に回転可能に支持されている。アーム８１ａは、例えば、前進ワイヤガイドロール７ａと同一の軸を中心に回転してもよい。アーム８１ａの他端は、張力付与ロール８３ａを正回転方向及び逆回転方向に回転可能に支持する。バネ８２ａの一端は本体１のバネ固定ピン１ａに固定され、バネ８２ａの他端はアーム８１ａの中央部又は他端部に固定される。バネ８２ａは、アーム８１ａの本体１に対する相対的な回転角度が所定の範囲内に収まるように、アーム８１ａと機械的に接続される。張力付与ロール８３ａは、必要に応じて、前進ワイヤ４ａに押し当たり、前進ワイヤ４ａに張力を付与する。前進ワイヤ４ａが緩んでも、張力付与ロール８３ａが前進ワイヤ４ａを押し当たって張力を与えるため、巻取ロール５による前進ワイヤ４ａの繰り出し、及び、巻き取りの動作が良好に行われる。
【００２６】
後退ワイヤ張力付与ユニット８ｂは、巻取ロール５による後退ワイヤ４ｂの繰り出し、及び、巻き取りの動作を良好に行えるように、後退ワイヤ４ｂに張力を適度に付与する技術的な手段であればよい。
【００２７】
後退ワイヤ張力付与ユニット８ｂの一具体例は、アーム８１ｂと、バネ８２ｂと、張力付与ロール８３ｂとを含む。アーム８１ｂの一端は、本体１に回転可能に支持されている。アーム８１ｂは、例えば、後退ワイヤガイドロール７ｂと同一の軸を中心に回転してもよい。アーム８１ｂの他端は、張力付与ロール８３ｂを正回転方向及び逆回転方向に回転可能に支持する。バネ８２ｂの一端は本体１のバネ固定ピン１ｂに固定され、バネ８２ｂの他端はアーム８１ｂの中央部又は他端部に固定される。バネ８２ｂは、アーム８１ｂの本体１に対する相対的な回転角度が所定の範囲内に収まるように、アーム８１ｂと機械的に接続される。張力付与ロール８３ｂは、必要に応じて、後退ワイヤ４ｂに押し当たり、後退ワイヤ４ｂに張力を付与する。後退ワイヤ４ｂが緩んでも、張力付与ロール８３ｂが後退ワイヤ４ｂを押し当たって張力を与えるため、巻取ロール５による後退ワイヤ４ｂの繰り出し、及び、巻き取りの動作が良好に行われる。
【００２８】
（搬送方法）
次に、図１〜図１１を参照して、搬送装置１０を用いた搬送方法について説明する。
図５は、実施の形態１に係る搬送装置を用いた搬送方法の一具体例を示すフローチャートである。図６〜図１１は、実施の形態１に係る搬送装置を用いた搬送方法の一具体例を示す図である。図１２は、スライド部材の位置に対する速度を示すグラフである。具体的には、スライド部材３を後方から前方（ここでは、ｘ軸プラス側方向）へ搬送させる場合の搬送方法について説明する。
【００２９】
まず、図１及び図２に示すように、スライド部材３を前進開始位置Ｘ０から前方（ここでは、ｘ軸プラス側）に発進させる（前進開始ステップＳ１）。スライド部材３の位置Ｘは、スライド部材３の後端の前後方向（ここでは、Ｘ軸方向）における位置である。具体的には、スライド部材３の後端は、スライド部材３のスライド方向の他端（ここでは、ｘ軸マイナス側の端）であり、前進開始ステップＳ１が開始したとき、前進開始位置Ｘ０に位置している。ここで、前進ワイヤ４ａは、一端部５１ａに巻き回されており、後退ワイヤ４ｂは、傾斜部５１ｂと、中央部５１ｃと、傾斜部５１ｄと、他端部５１ｅとに巻き回されている。まず、モータ６が巻取ロール５を正回転方向に回転駆動させる。巻取ロール５の回転駆動により、前進ワイヤ４ａが巻取ロール５、特に傾斜部５１ｂに巻き取られていくとともに、後退ワイヤ４ｂが巻取ロール５、特に傾斜部５１ｂから繰り出されていく。続いて、スライド部材３が前進ワイヤ４ａに引っ張られつつ、前方に移動を開始する。ここで、繰り出された後退ワイヤ４ｂがスライド部材３の動きに従属する。
【００３０】
本ステップでは、図１２に示すように、スライド部材３の速度Ｖは、前進開始位置Ｘ０近傍では、０（ゼロ）から徐々に増大する。一端部５１ａは、中央部５１ｃの径と比較して小さな径を有するため、モータ６による巻取ロール５の回転駆動のトルクは、当初高いものの、次第に減じる。
【００３１】
続いて、スライド部材３を加速させる（加速ステップＳ２）。具体的には、前進ワイヤ４ａは、傾斜部５１ｂに徐々に巻き取られて、加速ステップＳ２が完了したとき、一端部５１ａ及び傾斜部５１ｂに巻き回されることになる。一方、後退ワイヤ４ｂは、傾斜部５１ｂに徐々に繰り出されて、加速ステップＳ２が完了したとき、中央部５１ｃと、傾斜部５１ｄと、他端部５１ｅとに巻き回されることになる。傾斜部５１ｂの径の外周面の、巻取ロール５の軸に対する傾斜角度が大きいほど、スライド部材３の加速度が大きくなる。
【００３２】
本ステップでは、図１２に示すように、スライド部材３が前進開始位置Ｘ０から定速開始位置Ｘ１に到達するまで、スライド部材３の前後方向における速度Ｖは、０（ゼロ）から所定の速度Ｖｃに、スムーズに加速する。
【００３３】
図６〜図８に示すように、スライド部材３が定速開始位置Ｘ１に到達してから、定速完了位置Ｘ２に到達するまで、スライド部材を一定の速度Ｖｃで移動させる（定速ステップＳ３）。具体的には、前進ワイヤ４ａは、中央部５１ｃに徐々に巻き取られて、スライド部材３が定速完了位置Ｘ２に到達するときに、一端部５１ａ、傾斜部５１ｂ及び中央部５１ｃに巻き回されることになる。一方、後退ワイヤ４ｂは、中央部５１ｃに徐々に繰り出されて、スライド部材３が定速完了位置Ｘ２に到達するときに、傾斜部５１ｄと、他端部５１ｅとに巻き回されることになる。巻取ロール５の軸方向（ここでは、ｙ軸方向）における中央部５１ｃの長さは、スライド部材３が一定の速度Ｖｃで移動する距離、すなわち、定速開始位置Ｘ１から定速完了位置Ｘ２までの距離に応じて、決めるとよい。
【００３４】
本ステップでは、図１２に示すように、スライド部材３が定速開始位置Ｘ１から定速完了位置Ｘ２に到達するまで、スライド部材３の前後方向における速度Ｖは、所定の速度Ｖｃを維持する。
【００３５】
続いて、スライド部材３を減速させる（減速ステップＳ４）。前進ワイヤ４ａが、傾斜部５１ｄに巻き取られ、スライド部材３の前進速度が減じる。具体的には、スライド部材３が前進して前進停止位置Ｘ３近傍にまで到達するとき、巻取ロール５における前進ワイヤ４ａの巻き取り位置が、中央部５１ｃから傾斜部５１ｄ又は他端部５１ｅへ移行する。
より具体的には、減速ステップＳ４が開始した時点では、スライド部材３ｈは定速完了位置Ｘ２にあり、前進ワイヤ４ａは、一端部５１ａ、傾斜部５１ｂ、中央部５１ｃに巻き回されている。減速ステップＳ４の進行中において、前進ワイヤ４ａは、傾斜部５１ｄに徐々に巻き取られて、減速ステップＳ４が完了したとき、一端部５１ａ、傾斜部５１ｂ、中央部５１ｃ、及び、傾斜部５１ｄに巻き回されることになり、さらに他端部５１ｅにも巻き回されていてもよい。一方、減速ステップＳ４が開始した時点では、後退ワイヤ４ｂは、傾斜部５１ｄ及び他端部５１ｅに巻き回されている。減速ステップＳ４の進行中において、後退ワイヤ４ｂは、傾斜部５１ｄから徐々に繰り出されて、減速ステップＳ４が完了したとき、他端部５１ｅのみに巻き回されることになる。傾斜部５１ｄの径の外周面の、巻取ロール５の軸に対する傾斜角度が大きいほど、スライド部材３の速度が大きく減じる。
【００３６】
本ステップでは、図１２に示すように、スライド部材３が定速完了位置Ｘ２から前進停止位置Ｘ３に到達するまで、スライド部材３の前後方向における速度Ｖは、所定の速度Ｖｃから０（ゼロ）に、スムーズに減速する。
【００３７】
最後に、スライド部材３を前進停止位置Ｘ３で停止させる（前進完了ステップＳ５）。具体的には、スライド部材３の後端が前進停止位置Ｘ３に位置している。ここで、前進ワイヤ４ａは、一端部５１ａと、傾斜部５１ｂと、中央部５１ｃと、傾斜部５１ｄとに巻き回されており、後退ワイヤ４ｂは、他端部５１ｅとに巻き回されている。前進ワイヤ４ａは、さらに他端部５１ｅにも巻き回されていてもよい。
【００３８】
本ステップでは、図１２に示すように、スライド部材３の速度Ｖは、前進停止位置Ｘ３近傍では、徐々に減少して、０（ゼロ）に至る。以上より、スライド部材３の速度Ｖは、前進開始位置Ｘ０から前進停止位置Ｘ３へ向かう方向（ここでは、矢印Ａ１が指す方向）に、速度曲線上にしたがって、推移することになる。
【００３９】
なお、スライド部材３を後方から前方（ここでは、ｘ軸プラス側方向）へ搬送させる場合の搬送方法について説明したが、搬送装置１０は、巻取ロール５を逆回転方向に回転させることによって、前進停止位置Ｘ３（ここでは、後退開始位置Ｘ３と称してもよい。）にあるスライド部材３を前方から後方（ここでは、ｘ軸マイナス側方向）へ搬送させることができる。このような搬送では、スライド部材３の位置、前進ワイヤ４ａ及び後退ワイヤ４ｂの巻取り位置、スライド部材３の位置に対する速度は、上記した前進開始ステップＳ１〜前進完了ステップＳ５を逆の順番で処理したときと、同じように変化する。具体的には、図１、図２、図６、図７、図９、及び、図１０に示すように、スライド部材３の位置は、前進停止位置Ｘ３から前進開始位置Ｘ０（ここでは、後退停止位置Ｘ０と称してもよい。）に移動する。図３、図８及び図１１に示すように、前進ワイヤ４ａ及び後退ワイヤ４ｂの巻取り位置は、他端部５１ｅから一端部５１ａへ移動する。具体例の一つとして、スライド部材３が後退して後退停止位置Ｘ０（ここでは、前進開始位置Ｘ０と同じ位置）近傍にまで到達するとき、巻取ロール５における後退ワイヤ４ｂの巻き取り位置が、中央部５１ｃから傾斜部５１ｂ又は一端部５１ａへ移行する。
【００４０】
また、図１２に示すように、スライド部材３の速度Ｖは、後退開始位置Ｘ３から後退停止位置Ｘ０へ向かう方向（ここでは、矢印Ａ２が指す方向）に、同じ速度曲線上にしたがって、推移することになる。また、後方から前方へ搬送させること、及び、前方から後方へ搬送させることを繰り返すことで、スライド部材を往復運動させることができる。搬送装置１０は、スライド部材３を、所定の間隔をおいて配置された２地点の間を直線移動、又は、往復運動させることで、搬送させることができる。搬送装置１０は、例えば、溶接ラインに設置されて、溶接装置の一構成要素を所定の２地点間を往復運動させることができる。
【００４１】
また、ここでは、スライド部材３の移動方向がｘ軸方向となるように搬送装置１０を配置した例について説明したが、スライド部材３の移動方向は、特に限定されることなく、様々な方向であってもよく、例えば、ｙ軸方向、ｚ軸方向、垂直方向、水平方向、斜め方向であってもよい。スライド部材３の移動方向がこれらのような方向となるように搬送装置１０を配置してよく、例えば、スライド部材３の移動方向が垂直方向となる垂直置きや、スライド部材３の移動方向が水平方向となる水平置きであってもよい。また、スライド部材３の天板３２は、どのような方向を向いてもよく、例えば、上方に向いていてもよいし、下方に向いていてもよい。
【００４２】
以上、実施の形態１に係る搬送装置では、巻取ロール５において、回転軸方向の他端部５１ｅの径が、中央部５１ｃの径よりも小さくなっている。ここで、スライド部材３を前進させるとき、スライド部材３の前進停止位置近傍Ｘ３近傍において、巻取ロール５における前進ワイヤ４ａの巻き取り位置が、中央部５１ｃから他端部５１ｅへ移行する。他端部５１ｅの径が、中央部５１ｃの径よりも小さいため、巻取ロールの回転数が一定であっても、前進ワイヤ４ａの単位時間当たりの巻き取られる量が小さくなり、スライド部材３の単位時間当たりの前進する距離が小さくなる。そのため、スライド部材３の前進停止位置近傍Ｘ３において、複雑なモータ制御が不要で簡易な構成を有するモータ６を用いて、スライド部材３の前進速度を減速させることができる。
また、実施の形態１に係る搬送装置では、巻取ロール５において、回転軸方向の一端部５１ａの径が、中央部５１ｃの径よりも小さくなっている。ここで、スライド部材３を後退開始位置Ｘ３から後退停止位置Ｘ０に後退させるとき、スライド部材３の後退停止位置Ｘ０近傍において、巻取ロール５における後進ワイヤ４ｂの巻き取り位置が、中央部５１ｃから一端部５１ａへ移行する。一端部５１ａの径が、中央部５１ｃの径よりも小さいため、巻取ロール５の回転数が一定であっても、後進ワイヤ４ｂの単位時間当たりの巻き取られる量が小さくなり、スライド部材３の単位時間当たりの後退する距離が小さくなる。そのため、スライド部材３の後退停止位置Ｘ０において、複雑なモータ制御が不要で簡易な構成を有するモータ６を用いて、スライド部材３の後退速度を減速させることができる。
【００４３】
また、実施の形態１に係る搬送装置は、中央部５１ｃ側から他端部５１ｅ側に向うにつれて、径が徐々に小さくなる傾斜部５１ｄを有する。そのため、スライド部材３を前進させるとき、スライド部材３の前進停止位置Ｘ３近傍において、巻取ロール５における前進ワイヤ４ａの巻き取り位置が、中央部５１ｃから傾斜部５１ｄへ移行すると、前進ワイヤ４ａの単位時間当たりの巻き取られる量が徐々に小さくなる。そのため、スライド部材３の単位時間当たりの前進する距離が徐々に減じ、スライド部材３の前進停止位置Ｘ３近傍において、スライド部材３をスムーズに減速させることできる。
また、実施の形態１に係る搬送装置は、中央部５１ｃ側から一端部５１ａ側に向うにつれて、径が徐々に小さくなる傾斜部５１ｂを有する。そのため、スライド部材３を後退させるとき、スライド部材３の後退停止位置Ｘ０近傍において、巻取ロール５における後退ワイヤ４ｂの巻き取り位置が、中央部５１ｃから傾斜部５１ｂへ移行すると、後退ワイヤ４ｂの単位時間当たりの巻き取られる量が徐々に小さくなる。そのため、スライド部材３の単位時間当たりの後退する距離が徐々に減じ、スライド部材３の後退停止位置Ｘ０近傍において、スライド部材３をスムーズに減速させることできる。
【００４４】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述の実施の形態では、本発明を搬送装置として説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明は、搬送装置以外の、スライド機構を有する装置に適用することも可能である。
【符号の説明】
【００４５】
１０  搬送装置
２  ガイド                                ３  スライド部材
４ａ  前進ワイヤ                          ４ｂ  後退ワイヤ
５  巻取ロール                            ６  モータ
３１ａ  前進ワイヤ固定部                  ３１ｂ  後退ワイヤ固定部
５１ａ  一端部                            ５１ｂ  傾斜部
５１ｃ  中央部                            ５１ｄ  傾斜部
５１ｅ  他端部                            ５２  駆動軸
Ｘ０  前進開始位置（後退停止位置）        Ｘ１  定速開始位置
Ｘ２  定速完了位置                        Ｘ３  前進停止位置（後退開始位置）
Ｓ１  前進開始ステップ                    Ｓ２  加速ステップ
Ｓ３  定速ステップ                        Ｓ４  減速ステップ
Ｓ５  前進完了ステップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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