(57)【要約】【課題】  通信トラフィックの増大による通信リンクの切断を抑制して、通信ルートの再構築処理の回数を減らすことができる通信端末、マルチホップ通信システム、およびプログラムを提供する。【解決手段】  子機２は、通信部２ａと、ルーティング部２ｃと、判定部２ｆとを備える。判定部２ｆは、接続端末からのルーティングパケットを通信部２ａが所定の待機時間の間に受信しなかった場合、通信部２ａから接続端末へ確認信号を送信させる。さらに、判定部２ｆは、確認信号を受信した接続端末からの返信である応答信号を通信部２ａが受信したか否かを判定する。そして、応答信号を受信したと判定部２ｆが判定した場合、ルーティング部２ｃは、接続端末との通信リンクを維持する。また、応答信号を受信しなかったと判定部２ｆが判定した場合、ルーティング部２ｃは、接続端末との通信リンクを切断して、通信ルートの再構築を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つ以上の子機が親機との間に１つ以上の通信リンクで構成される通信ルートを構築して、前記親機と前記１つ以上の子機とが互いにマルチホップ通信を行うマルチホップ通信システムの前記子機に用いられる通信端末であって、
直接通信が可能な親機または子機である隣接端末との間で信号を授受する通信部と、
前記通信ルートを決めるためのルーティングパケットを前記隣接端末から前記通信部が受信することで、いずれか１台の隣接端末を接続端末として、この接続端末を通る通信ルートを構築するルーティング部と、
前記接続端末からのルーティングパケットを前記通信部が所定の待機時間の間に受信しなかった場合、前記通信部から前記接続端末へ確認信号を送信させ、前記確認信号を受信した前記接続端末からの返信である応答信号を前記通信部が受信したか否かを判定する判定部とを備え、
前記応答信号を受信したと前記判定部が判定した場合、前記ルーティング部は、前記接続端末との通信リンクを維持し、前記応答信号を受信しなかったと前記判定部が判定した場合、前記ルーティング部は、前記接続端末との通信リンクを切断して、通信ルートの再構築を行う
ことを特徴とする通信端末。
【請求項２】
前記応答信号を受信したと前記判定部が判定して、前記ルーティング部が前記接続端末との通信リンクを維持した場合、前記判定部は、前記待機時間を延長することを特徴とする請求項１記載の通信端末。
【請求項３】
前記判定部は、前記待機時間を延長した後に、前記通信部が前記接続端末から前記ルーティングパケットを受信した場合、前記待機時間を短縮することを特徴とする請求項２記載の通信端末。
【請求項４】
前記通信部が受信したルーティングパケットの受信頻度を求める受信頻度導出部をさらに備え、
前記判定部は、前記受信頻度が低いほど前記待機時間を長くする
ことを特徴とする請求項２または３記載の通信端末。
【請求項５】
前記受信頻度導出部は、前記通信部が複数の隣接端末のそれぞれから受信したルーティングパケットの受信頻度を、前記複数の隣接端末のそれぞれについて求め、
前記判定部は、前記複数の隣接端末のうち前記接続端末となった隣接端末に対応する待機時間を、前記接続端末となった隣接端末の受信頻度が低いほど長くする
ことを特徴とする請求項４記載の通信端末。
【請求項６】
前記通信部が送信および受信した信号量に基づいて通信トラフィックを求めるトラフィック計算部をさらに備え、前記通信トラフィックが閾値以上であれば、前記判定部は、前記通信部から前記接続端末へ前記確認信号を送信させることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の通信端末。
【請求項７】
前記応答信号を受信したと前記判定部が判定した場合、前記判定部は、前記通信トラフィックが大きいほど、前記待機時間を長くすることを特徴とする請求項６記載の通信端末。
【請求項８】
前記応答信号を受信したと前記判定部が判定した場合、前記判定部は、前記通信トラフィックの時間変動に基づいて、前記待機時間を設定することを特徴とする請求項６記載の通信端末。
【請求項９】
１つ以上の子機が親機との間に１つ以上の通信リンクで構成される通信ルートを構築して、前記親機と前記１つ以上の子機とが互いにマルチホップ通信を行うマルチホップ通信システムであって、
前記１つ以上の子機は、
直接通信が可能な親機または子機である隣接端末との間で信号を授受する通信部と、
前記通信ルートを決めるためのルーティングパケットを前記隣接端末から前記通信部が受信することで、いずれか１台の隣接端末を接続端末として、この接続端末を通る通信ルートを構築するルーティング部と、
前記接続端末からのルーティングパケットを前記通信部が所定の待機時間の間に受信しなかった場合、前記通信部から前記接続端末へ確認信号を送信させ、前記確認信号を受信した前記接続端末からの返信である応答信号を前記通信部が受信したか否かを判定する判定部とを備え、
前記応答信号を受信したと前記判定部が判定した場合、前記ルーティング部は、前記接続端末との通信リンクを維持し、前記応答信号を受信しなかったと前記判定部が判定した場合、前記ルーティング部は、前記接続端末との通信リンクを切断して、通信ルートの再構築を行う
ことを特徴とするマルチホップ通信システム。
【請求項１０】
１つ以上の子機が親機との間に１つ以上の通信リンクで構成される通信ルートを構築して、前記親機と前記１つ以上の子機とが互いにマルチホップ通信を行うマルチホップ通信システムの前記子機が備えるコンピュータによって実行されるプログラムであって、
前記通信ルートを決めるために直接通信が可能な親機または子機である隣接端末から送信されたルーティングパケットを通信部が受信することで、いずれか１台の隣接端末を接続端末として、この接続端末を通る通信ルートを構築するルーティング部の機能と、
前記接続端末からのルーティングパケットが所定の待機時間の間に受信されなかった場合、前記接続端末へ確認信号を送信させ、前記確認信号を受信した前記接続端末からの返信である応答信号を受信したか否かを判定する判定部の機能と、
前記応答信号を受信したと前記判定部が判定した場合、前記接続端末との通信リンクを維持し、前記応答信号を受信しなかったと前記判定部が判定した場合、前記接続端末との通信リンクを切断して、通信ルートの再構築を行う前記ルーティング部の機能とを前記コンピュータに実現させる
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信端末、マルチホップ通信システム、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、通信端末間で通信する際、情報を伝送しようとする通信端末間で通信を直接行うことができない場合に、他の通信端末を通信の中継に用いることによって通信を可能にするマルチホップ通信が知られている。マルチホップ通信の通信ルートを制御するルーティングプロトコルには、定期的に他の通信端末とルーティングパケットを交換して、最新の通信ルートを維持するプロアクティブ（Proactive）型プロトコルがある。
【０００３】
そして、通信端末は、所定時間内にルーティングパケットを受信しなければ、隣接端末との間で構築している通信リンクを切断して、新しい通信ルートの構築を開始する（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
上述のように、従来のマルチホップ通信システムでは、通信端末間でルーティングパケットが交換されることによって、それぞれの通信端末が、いずれかの隣接端末との間で通信リンクを構築している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−２７８１４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、システム内の通信トラフィックが大きくなり、パケットの衝突が増加すると、データパケットの通信は正常に行われているにも関わらず、ルーティングパケットを受信できない通信端末が生じることがある。すなわち、データパケットの通信は正常に行われているにも関わらず、自端末との間で通信リンクを構築している隣接端末からルーティングパケットを受信できない通信端末が生じる。この場合、隣接端末からルーティングパケットを受信できない通信端末は、データパケットの通信は正常に行われているにも関わらず、隣接端末との間で構築している通信リンクを切断して、新しい通信ルートの構築を開始してしまう。すなわち、通信トラフィックの増大によって通信リンクの切断が行われて、通信ルートの再構築が行われてしまう。
【０００７】
本発明は、上記事由に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、通信トラフィックの増大による通信リンクの切断を抑制して、通信ルートの再構築処理の回数を減らすことができる通信端末、マルチホップ通信システム、およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様に係る通信端末は、１つ以上の子機が親機との間に１つ以上の通信リンクで構成される通信ルートを構築して、前記親機と前記１つ以上の子機とが互いにマルチホップ通信を行うマルチホップ通信システムの前記子機に用いられる通信端末であって、直接通信が可能な親機または子機である隣接端末との間で信号を授受する通信部と、前記通信ルートを決めるためのルーティングパケットを前記隣接端末から前記通信部が受信することで、いずれか１台の隣接端末を接続端末として、この接続端末を通る通信ルートを構築するルーティング部と、前記接続端末からのルーティングパケットを前記通信部が所定の待機時間の間に受信しなかった場合、前記通信部から前記接続端末へ確認信号を送信させ、前記確認信号を受信した前記接続端末からの返信である応答信号を前記通信部が受信したか否かを判定する判定部とを備え、前記応答信号を受信したと前記判定部が判定した場合、前記ルーティング部は、前記接続端末との通信リンクを維持し、前記応答信号を受信しなかったと前記判定部が判定した場合、前記ルーティング部は、前記接続端末との通信リンクを切断して、通信ルートの再構築を行うことを特徴とする。
【０００９】
本発明の一態様に係るマルチホップ通信システムは、１つ以上の子機が親機との間に１つ以上の通信リンクで構成される通信ルートを構築して、前記親機と前記１つ以上の子機とが互いにマルチホップ通信を行うマルチホップ通信システムであって、前記１つ以上の子機は、直接通信が可能な親機または子機である隣接端末との間で信号を授受する通信部と、前記通信ルートを決めるためのルーティングパケットを前記隣接端末から前記通信部が受信することで、いずれか１台の隣接端末を接続端末として、この接続端末を通る通信ルートを構築するルーティング部と、前記接続端末からのルーティングパケットを前記通信部が所定の待機時間の間に受信しなかった場合、前記通信部から前記接続端末へ確認信号を送信させ、前記確認信号を受信した前記接続端末からの返信である応答信号を前記通信部が受信したか否かを判定する判定部とを備え、前記応答信号を受信したと前記判定部が判定した場合、前記ルーティング部は、前記接続端末との通信リンクを維持し、前記応答信号を受信しなかったと前記判定部が判定した場合、前記ルーティング部は、前記接続端末との通信リンクを切断して、通信ルートの再構築を行うことを特徴とする。
【００１０】
本発明の一態様に係るプログラムは、１つ以上の子機が親機との間に１つ以上の通信リンクで構成される通信ルートを構築して、前記親機と前記１つ以上の子機とが互いにマルチホップ通信を行うマルチホップ通信システムの前記子機が備えるコンピュータによって実行されるプログラムであって、前記通信ルートを決めるために直接通信が可能な親機または子機である隣接端末から送信されたルーティングパケットを通信部が受信することで、いずれか１台の隣接端末を接続端末として、この接続端末を通る通信ルートを構築するルーティング部の機能と、前記接続端末からのルーティングパケットが所定の待機時間の間に受信されなかった場合、前記接続端末へ確認信号を送信させ、前記確認信号を受信した前記接続端末からの返信である応答信号を受信したか否かを判定する判定部の機能と、前記応答信号を受信したと前記判定部が判定した場合、前記接続端末との通信リンクを維持し、前記応答信号を受信しなかったと前記判定部が判定した場合、前記接続端末との通信リンクを切断して、通信ルートの再構築を行う前記ルーティング部の機能とを前記コンピュータに実現させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
以上説明したように、本発明では、通信トラフィックの増大による通信リンクの切断を抑制して、通信ルートの再構築処理の回数を減らすことができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係るマルチホップ通信システムの構成を示すブロック図である。
【図２】同上のマルチホップ通信システムにおいてハローパケットを用いたルーティング処理の概略を示す通信シーケンスである。
【図３】同上のマルチホップ通信システムにおけるルーティング処理の一例を示す通信シーケンスである。
【図４】同上のマルチホップ通信システムにおける通信ルートの構築例を示す説明図である。
【図５】同上のマルチホップ通信システムにおける子機の動作を示すフローチャートである。
【図６】同上のマルチホップ通信システムにおける変更後の通信ルートの構築例を示す説明図である。
【図７】同上のマルチホップ通信システムにおける変形例１，２の子機の構成を示すブロック図である。
【図８】同上のマルチホップ通信システムにおける変形例３の子機の構成を示すブロック図である。
【図９】同上のマルチホップ通信システムにおける変形例３の子機の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明は、通信端末、マルチホップ通信システム、およびプログラムに関する。より詳細には、本発明は、プロアクティブ型のマルチホップ通信を行う通信端末、マルチホップ通信システム、および通信端末に用いられるプログラムに関する。
【００１４】
以下に本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１５】
（実施形態）
本実施形態のマルチホップ通信システム１０は、図１に示すように、１台の親機１、複数の子機２を備える。図１は、需要家施設として集合住宅の住戸を例示している。しかしながら、需要家施設は、戸建て住宅、事務所、店舗、ビルのテナントなどであってもよく、その形態は限定されない。なお、子機２の台数は、１台以上であればよい。
【００１６】
親機１および子機２のそれぞれは、電力線搬送通信または無線通信を行う通信端末である。なお、子機２を個別に識別する場合、子機２１，２２，．．．，２Ｎと記す。
【００１７】
各子機２は、１つの対応する需要家施設に設けられている。各子機２は、当該子機２が設けられた需要家施設に関する所定データを、１台の親機１へ送信する機能を有する。親機１は、需要家施設のそれぞれに関する所定データを複数の子機２から取得し、取得した所定データを、上位の管理装置へ、光ファイバ回線や、インターネット等の広域通信網などを用いて送信する機能を有する。例えば、親機１が、需要家施設のそれぞれにおける電力使用量、ガス使用量、水道使用量等の検針データを、子機２から取得することによって、遠隔検針システムを構成できる。また、親機１が、予め設定された所定の情報を子機２との間で送信、受信することによって、需要家施設のそれぞれの機器の状態を監視する遠隔監視システム、需要家施設のそれぞれの機器の状態を制御する遠隔制御システム等を構成することも可能である。
【００１８】
マルチホップ通信システム１０において、親機１および子機２は、プロアクティブ型のマルチホップ通信により信号を互いに送信、受信している。すなわち、マルチホップ通信システム１０では、親機１と子機２との間で直接または間接に通信が行われ、親機１と直接通信できない子機２は、通信可能な距離にある他の子機２が通信パケットを順次中継することで、親機１との間で通信を行うことができる。なお、他の通信端末（親機１、子機２）が送信した通信パケットを中継する子機２を中継端末と呼ぶ。
【００１９】
親機１は、通信部１ａと、記憶部１ｂと、ルーティング部１ｃと、通信制御部１ｄとを備える。
【００２０】
通信部１ａは、他の通信端末（子機２）との間で、信号を授受する通信インターフェイスとして機能する。なお、通信部１ａが用いる通信方式は、電力線搬送通信または無線通信などであり、通信方式は特定の方式に限定されない。
【００２１】
記憶部１ｂは、たとえばＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read-Only Memory）、フラッシュメモリなどの書換え可能な不揮発性のメモリで構成されることが好ましい。そして、記憶部１ｂは、子機２との間に構築した通信ルートを表す通信ルート情報を記憶している。さらに記憶部１ｂは、親機１を動作させるための制御プログラム等の各プログラムや、各プログラムの実行に必要な情報、親機１の端末情報等も格納している。なお、端末情報とは、例えば、通信端末のアドレス情報、通信品質に関する情報などである。
【００２２】
ルーティング部１ｃは、通信部１ａを介して子機２との間で通信することによって、プロアクティブ型のマルチホップ通信の通信プロトコルで規定されているルーティング処理を行う機能を備える。
【００２３】
通信制御部１ｄは、ルーティング部１ｃが構築した通信ルートを用いたマルチホップ通信を制御する。
【００２４】
子機２は、通信部２ａと、記憶部２ｂと、ルーティング部２ｃと、通信制御部２ｄと、パケット監視部２ｅと、判定部２ｆとを備える。
【００２５】
通信部２ａは、他の通信端末（親機１、他の子機２）との間で、信号を授受する通信インターフェイスとして機能する。なお、通信部２ａが用いる通信方式は、電力線搬送通信または無線通信などであり、通信方式は特定の方式に限定されない。
【００２６】
記憶部２ｂは、たとえばＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリなどの書換え可能な不揮発性のメモリで構成されることが好ましい。そして、記憶部２ｂは、親機１との間に構築した通信ルートを表す通信ルート情報を格納している。さらに記憶部２ｂは、子機２を動作させるための制御プログラム等の各プログラムや、各プログラムの実行に必要な情報、子機２の端末情報等も格納している。
【００２７】
ルーティング部２ｃは、通信部２ａを介して親機１または他の子機２との間で通信することによって、プロアクティブ型のマルチホップ通信の通信プロトコルで規定されているルーティング処理を行う機能を備える。
【００２８】
通信制御部２ｄは、ルーティング部２ｃが構築した通信ルートを用いたマルチホップ通信を制御する。
【００２９】
パケット監視部２ｅは、接続端末から送信された後述のハローパケット（Hello Packet）の受信状況を監視する。本実施形態では、子機２が直接通信可能（１ホップでの通信が可能）な親機１および他の子機２を隣接端末とし、隣接端末のうち、子機２が通信リンクを構築している隣接端末を接続端末とする。すなわち、接続端末は、子機２から親機１に至る通信ルートにおいて、１ホップ目の通信端末である。具体的には図２に示すように、子機２のパケット監視部２ｅは、接続端末からハローパケット１００を受信してから所定の待機時間Ｔ１が経過するまでに、この接続端末からのハローパケット１００を通信部２ａが再度受信したか否かを監視する。また、ハローパケット１００の送信周期Ｔ２は予め決められており、待機時間Ｔ１は、たとえば送信周期Ｔ２の時間長さの３倍に設定されている。なお、待機時間Ｔ１は、送信周期Ｔ２より長ければよく、その具体的な時間長さは限定されない。
【００３０】
判定部２ｆは、接続端末との通信リンクの状況を判定する機能を有する。
【００３１】
そして、親機１のルーティング部１ｃは、定期的にハローパケット１００をブロードキャストする。ハローパケット１００は、自機の生存を報知するパケットであり、通信端末間の通信ルートの構築、維持に用いられるルーティングパケットとしての機能を有する。親機１が送信するハローパケット１００には、送信元となる親機１の端末情報（例えば、アドレス情報、通信品質に関する情報など）と、送信元となる親機１が直接通信可能な隣接端末（子機２）の端末情報とが付加されている。
【００３２】
そして、子機２のルーティング部２ｃも、定期的にハローパケット１００をブロードキャストする。子機２が送信するハローパケット１００には、自機が直接通信可能な隣接端末（子機２、親機１）の端末情報（例えば、アドレス情報、通信品質に関する情報など）が付加されている。さらに、親機１との間で通信ルートを構築している子機２が送信するハローパケット１００には、親機１までの通信ルートを表す通信ルート情報、およびこの通信ルートの通信品質を表すルート品質情報がさらに付加されている。
【００３３】
図３において、子機２１のルーティング部２ｃは、親機１がブロードキャストしたハローパケット１００を受信することで、親機１との間で１ホップの通信ルートを構築することができる。
【００３４】
子機２２のルーティング部２ｃは、子機２１が通信ルートを構築した後に、子機２１がブロードキャストしたハローパケット１００を受信することで、子機２１を介した親機１との間の２ホップの通信ルートを構築することができる。
【００３５】
子機２３のルーティング部２ｃは、子機２２が通信ルートを構築した後に、子機２２がブロードキャストしたハローパケット１００を受信することで、子機２２，２１を介した親機１との間の３ホップの通信ルートを構築することができる。
【００３６】
そして、子機２１，２２，２３のそれぞれのルーティング部２ｃが親機１との間で通信ルートを構築した後、子機２１，２２，２３のそれぞれの通信制御部２ｄは、上述の通信ルートを用いたマルチホップ通信を親機１との間で行うことができる（図４参照）。なお、ハローパケット１００を受信した後の子機２における通信ルートの構築処理は周知であるので、詳細な説明は省略する。
【００３７】
さらに図４において、子機２４は、親機１との間で１ホップの通信ルートを構築している。また、子機２５は、子機２４を介した親機１との間の２ホップの通信ルートを構築している。また、子機２６は、子機２５，２４を介した親機１との間の２ホップの通信ルートを構築している。さらに、子機２７は、親機１との間で１ホップの通信ルートを構築している。また、子機２８は、子機２７を介した親機１との間の２ホップの通信ルートを構築している。
【００３８】
なお、図４において、実線または破線で接続された２つの通信端末は、互いに隣接端末であることを示す。さらに、通信端末間の実線は、現在の通信ルートを構成している通信リンクを示す。また、図４の通信端末間の通信リンクに付した（  ）内の数字は、通信端末間の通信リンクにおける通信品質を示す。数字が小さいほど、通信品質は高くなる（良好になる）。
【００３９】
上述のように、子機２は、受信したハローパケット１００に付加された通信ルート情報、ルート品質情報に基づいて、通信品質が最も良い通信ルートを構築できる。そして、子機２のルーティング部２ｃは、通信ルートを構築した後も、ハローパケット１００を定期的にブロードキャストする。通信ルートを既に構築している子機２のルーティング部２ｃは、接続端末から送信されたハローパケット１００を受信することで、接続端末との通信リンクを維持することができる。すなわち、通信ルートを既に構築している子機２のルーティング部２ｃは、接続端末から送信されたハローパケット１００を受信することで、現状の通信ルートを維持することができる。
【００４０】
しかし、通信トラフィックの増大によって輻輳が生じ、パケット同士の衝突などによって、接続端末からブロードキャストされたハローパケット１００を子機２が受信できない状態が一時的に発生することがある。このハローパケット１００の受信不能状態は一時的であって、通信トラフィックが減少すれば、接続端末からブロードキャストされたハローパケット１００を子機２が再び受信することができる。そこで、子機２は、図５のフローチャートに示す処理を実行する。
【００４１】
まず、子機２のパケット監視部２ｅは、ハローパケット１００の受信待ち状態になっている（Ｓ１）。
【００４２】
子機２のパケット監視部２ｅは、計時機能を有しており、通信部２ａが接続端末からのハローパケット１００を受信してから待機時間Ｔ１が経過するまでに、通信部２ａが接続端末からのハローパケット１００を受信するか否かを監視する（Ｓ２）。
【００４３】
通信部２ａが待機時間Ｔ１内にハローパケット１００を受信すれば、パケット監視部２ｅは、計時値をリセットして再び受信待ち状態となる（Ｓ３）。このとき、ルーティング部２ｃは、現状の接続端末との通信リンクを維持する。
【００４４】
また、通信部２ａが待機時間Ｔ１内にハローパケット１００を受信しなかった場合、判定部２ｆは、判定処理を開始する（Ｓ４）。判定処理を開始した判定部２ｆは、通信部２ａに対して、確認信号を接続端末へユニキャストするように指示する（Ｓ５）。確認信号は、送信先に対して応答信号の返信を要求する信号である。確認信号を受信した接続端末の通信制御部２ｄは、確認信号の送信元である子機２に対して通信部２ａから応答信号を返信させる。また、確認信号は、送信先から肯定応答ＡＣＫ（acknowledgement）が返信される信号であってもよい。
【００４５】
そして、判定部２ｆは、確認信号が送信されてから一定時間内に通信部２ａが応答信号を受信したか否かを判定する（Ｓ６）。通信部２ａが応答信号を受信した場合、通信トラフィックが増加したために、一時的にハローパケット１００の未受信状態が発生していることが考えられる。たとえば、マルチホップ通信システム１０内の通信トラフィックの増大によって輻輳が生じ、パケット同士の衝突などによって、接続端末からブロードキャストされたハローパケット１００を子機２が一時的に受信できない状態が発生している。
【００４６】
そこで、応答信号が受信された場合、パケット監視部２ｅは、待機時間Ｔ１（の時間長さ）を現状より延長する（Ｓ７）。具体的には、待機時間Ｔ１を、たとえば送信周期Ｔ２の３倍から４倍に延長する。そして、ルーティング部２ｃは、現状の接続端末との通信リンクを維持し、パケット監視部２ｅは、接続端末から送信されるハローパケットの受信待ち状態に戻る（Ｓ１）。すなわち、通信部２ａが応答信号を受信した場合、ルーティング部２ｃは通信ルートの再構築を行わない。
【００４７】
また、通信部２ａが応答信号を受信しなかった場合、接続端末の撤去、接続端末の動作停止、または電気機器の設置などによる背景雑音の増大などによって、接続端末との通信が不可能であることが考えられる。そこで、通信部２ａが応答信号を受信しなかった場合、ルーティング部２ｃは、現状の接続端末との通信リンクを切断して、通信ルートの再構築を行う（Ｓ８）。具体的に、通信部２ａが周囲の隣接端末から受信したハローパケット１００に基づいて、ルーティング部２ｃは、通信ルートの再構築を行う。そして、ルーティング部２ｃは、新たな接続端末との間で通信リンクを接続して、親機１との間の通信ルートを再構築する。通信ルートの再構築後、パケット監視部２ｅは、ハローパケット１００の受信待ち状態になる（Ｓ１）。
【００４８】
なお、判定部２ｆの判定処理が繰り返されて、予め決められた所定回数（たとえば３回）連続して応答信号が受信されなかった場合にのみ、ルーティング部２ｃは、現状の接続端末との通信リンクを切断して、親機１との間の通信ルートを再構築してもよい。
【００４９】
さらに、待機時間Ｔ１が延長された後に、通信部２ａが接続端末からブロードキャストされたハローパケット１００を受信した場合、パケット監視部２ｅは、待機時間Ｔ１を短縮することが好ましい。たとえばパケット監視部２ｅは、待機時間Ｔ１を、送信周期Ｔ２の３倍から４倍に延長した後に、通信部２ａがハローパケット１００を受信すると送信周期Ｔ２の３倍に戻す。
【００５０】
また、判定部２ｆの判定処理が繰り返されて、予め決められた所定回数（たとえば３回）連続して応答信号が受信された場合にのみ、パケット監視部２ｅは、待機時間Ｔ１を現状より延長してもよい。
【００５１】
一例として、子機２３における判定処理について説明する。この場合、子機２３の接続端末は子機２２になる。以下、必要に応じて、子機２２を接続端末２２と呼ぶ。
【００５２】
子機２３は、待機時間Ｔ１内に子機２２のハローパケット１００を受信しなかった場合、判定処理を開始する。判定処理を開始した子機２３は、接続端末２２へ確認信号をユニキャストする。接続端末２２は、確認信号を受信すると、確認信号の送信元である子機２３に対して応答信号を返信する。子機２３は、応答信号を受信すると、接続端末２２との通信リンクを維持する。さらに、子機２３は、待機時間Ｔ１を延長して、子機２２のハローパケット１００を受信しやすくする。
【００５３】
また子機２３は、応答信号を受信しなかった場合、周囲の隣接端末から受信したハローパケット１００に基づいて、通信ルートの再構築を行う。そして、子機２３のルーティング部２ｃは、新たな接続端末（たとえば、子機２８）との間で通信リンクを接続して、親機１との間の通信ルートを再構築する（図６参照）。
【００５４】
次に、本実施形態の変形例１について、図７を用いて説明する。
【００５５】
変形例１の子機２は、受信頻度導出部２ｇをさらに備える。受信頻度導出部２ｇは、通信部２ａが受信したハローパケット１００の受信頻度を求めることができる。変形例１の受信頻度導出部２ｇは、全ての隣接端末から受信したハローパケット１００の１時間当たりの総数（個／時間）を、受信頻度として定期的に求める。そして、パケット監視部２ｅは、上述のステップＳ７において、ハローパケット１００の受信頻度が低いほど待機時間Ｔ１の延長時間（＝延長後の待機時間Ｔ１−延長前の待機時間Ｔ１）を長くする。また、パケット監視部２ｅは、上述のステップＳ７において、ハローパケット１００の受信頻度が高いほど待機時間Ｔ１の延長時間を短くする。
【００５６】
ここで、ハローパケット１００の受信頻度が高ければ、マルチホップ通信システム１０内の通信トラフィックが低いために子機２はハローパケット１００を受信しやすいと考えられる。また、ハローパケット１００の受信頻度が低ければ、マルチホップ通信システム１０内の通信トラフィックが高いために子機２はハローパケット１００を受信し難いと考えられる。
【００５７】
そこで、子機２は、全ての隣接端末から送信されたハローパケット１００の受信頻度に基づいて、待機時間Ｔ１の時間長さを上述のように調整する。この結果、子機２は、接続端末が送信するハローパケット１００を待機時間Ｔ１内に受信する確率が高くなる。さらに、子機２は、接続端末との通信が不可能になった場合に、通信不可能期間を不要に長引かせることなく、通信リンクの切断を速やかに行うこともできる。
【００５８】
次に、本実施形態の変形例２について、図７を用いて説明する。
【００５９】
変形例２の子機２のルーティング部２ｃは、複数の隣接端末が存在する場合、複数の隣接端末のいずれか１台を接続端末とし、接続端末以外の隣接端末を予備端末とする。予備端末とは、接続端末との通信リンクが切断された場合に、次の接続端末の候補となる通信端末である。
【００６０】
そして、子機２の受信頻度導出部２ｇは、隣接端末のそれぞれから受信したハローパケット１００の１時間当たりの総数（個／時間）を、隣接端末ごとの受信頻度として定期的に求める。そして、パケット監視部２ｅは、上述のステップＳ７において、接続端末が送信するハローパケット１００の受信頻度が低いほど待機時間Ｔ１の延長時間を長くし、受信頻度が高いほど待機時間Ｔ１の延長時間を短くする。
【００６１】
また、待機時間Ｔ１が延長された後に、接続端末からブロードキャストされたハローパケット１００を通信部２ａが受信した場合、パケット監視部２ｅは、待機時間Ｔ１を短縮する。このとき、パケット監視部２ｅは、接続端末が送信するハローパケット１００の受信頻度が低いほど待機時間Ｔ１の短縮時間（＝短縮前の待機時間Ｔ１−短縮後の待機時間Ｔ１）を短くし、受信頻度が高いほど待機時間Ｔ１の短縮時間を長くすることが好ましい。
【００６２】
また、子機２は、現状の接続端末との通信リンクが切断されて、予備端末が新しい接続端末となった場合、新しい接続端末が送信するハローパケット１００の受信頻度に基づいて、待機時間Ｔ１の延長時間を決定する。
【００６３】
ここで、ハローパケット１００の受信頻度が高ければ、マルチホップ通信システム１０内の通信トラフィックが低いために子機２はハローパケット１００を受信しやすいと考えられる。また、ハローパケット１００の受信頻度が低ければ、マルチホップ通信システム１０内の通信トラフィックが高いために子機２はハローパケット１００を受信し難いと考えられる。
【００６４】
そこで、子機２は、接続端末から送信されたハローパケット１００の受信頻度に基づいて、待機時間Ｔ１の時間長さを上述のように調整する。この結果、子機２は、接続端末が送信するハローパケット１００を待機時間Ｔ１内に受信する確率が高くなる。さらに、子機２は、接続端末との通信が不可能になった場合に、通信不可能期間を不要に長引かせることなく、通信リンクの切断を速やかに行うこともできる。
【００６５】
次に、本実施形態の変形例３について、図８、図９を用いて説明する。
【００６６】
変形例３の子機２は、図８に示すように、トラフィック計算部２ｈをさらに備えることが好ましい。トラフィック計算部２ｈは、通信部２ａが送信および受信した信号量に基づいて自機の周囲の通信トラフィックを求める機能を有する。具体的に、トラフィック計算部２ｈは、通信部２ａが受信したパケット数（受信パケット数）、通信部２ａが送信したパケット数（送信パケット数）を計数する。そして、トラフィック計算部２ｈは、単位時間あたりの受信パケット数と送信パケット数との合計である総パケット数を、通信トラフィックとして定期的に求める。単位時間は、たとえば１分間または１時間などの任意の時間長さに設定される。
【００６７】
ここで、通信トラフィックが閾値以上であれば、待機時間Ｔ１内にハローパケット１００を受信できない原因は、通信トラフィックが高いことである可能性が高い。一方、通信トラフィックが閾値未満であれば、待機時間Ｔ１内にハローパケット１００を受信できない原因は、接続端末の撤去、接続端末の動作停止、または電気機器の設置などによる背景雑音の増大によって、接続端末との通信が不可能である可能性が高い。
【００６８】
そこで、通信部２ａが待機時間Ｔ１内にハローパケット１００を受信しなければ（図９のＳ２）、判定部２ｆは、通信トラフィックが閾値以上であるか否かを判定する（図９のＳ１１）。そして、判定部２ｆは、通信トラフィックが閾値以上であれば、判定処理を行う（図９のＳ４）。すなわち、通信部２ａが待機時間Ｔ１内にハローパケット１００を受信しなかった場合であっても、通信トラフィックが閾値未満であれば、判定部２ｆは、確認信号の送信を通信部２ａに対して指示しない。そして、通信部２ａが待機時間Ｔ１内にハローパケット１００を受信せず、且つ通信トラフィックが閾値未満であれば、ルーティング部２ｃは、現状の接続端末との通信リンクを切断して、通信ルートの再構築を行う。一方、判定部２ｆは、通信部２ａが待機時間Ｔ１内にハローパケット１００を受信せず、かつ通信トラフィックが閾値以上であれば、確認信号の送信を通信部２ａに対して指示する。
【００６９】
したがって、子機２は、通信トラフィックの高低に応じて判定部２ｆの判定処理の可否を判断することで、不要な判定処理の実行を抑制できる。この結果、判定処理による確認信号および応答信号の送信回数が減るので、マルチホップ通信システム１０内の通信トラフィックが抑えられ、通信エラーの発生を抑制できる。
【００７０】
また、判定部２ｆが判定処理を実行して応答信号が受信された場合、判定部２ｆは、トラフィック計算部２ｈが求めた通信トラフィックに基づいて、待機時間Ｔ１を設定することが好ましい。具体的に、判定部２ｆは、応答信号の受信時における通信トラフィックが高いほど、待機時間Ｔ１を長く設定する。すなわち、通信トラフィックが高いほど、待機時間Ｔ１が長く設定されるので、子機２は、接続端末が送信するハローパケット１００の受信確率が高くなり、不要な判定処理の実行を抑制できる。この結果、判定処理による確認信号および応答信号の送信回数が減るので、マルチホップ通信システム１０内の通信トラフィックが抑えられ、通信エラーの発生を抑制できる。
【００７１】
また、通信トラフィックが高い場合、ハローパケット１００が他のパケットと衝突する可能性が高くなる。すなわち、接続端末からのハローパケット１００が受信できない状態は、通信トラフィックが一時的に高いことが原因である可能性が高い。そこで、判定部２ｆは、通信トラフィックが高い場合に待機時間Ｔ１を長くすることで、接続端末との間の通信リンクを切断することを抑制することができる。
【００７２】
また、通信トラフィックが低い場合、ハローパケット１００が他のパケットと衝突する可能性は低くなる。すなわち、接続端末からのハローパケット１００が受信できない状態は、接続端末の撤去、接続端末の動作停止、または電気機器の設置などによる背景雑音の増大が原因である可能性が高い。そこで、判定部２ｆは、通信トラフィックが低い場合に待機時間Ｔ１を短くすることで、通信ルートの再構築タイミングを早めることができる。
【００７３】
あるいは、判定部２ｆが判定処理を実行して応答信号が受信された場合、判定部２ｆは、通信トラフィックの時間変動に基づいて、待機時間Ｔ１を設定してもよい。たとえば、判定部２ｆは、トラフィック計算部２ｈが求めた通信トラフィックの履歴に基づいて、通信トラフィックの時間変動を認識できる。そして、判定部２ｆは、通信トラフィックが所定値（たとえばシステムの仕様によって決められている通信トラフィックの最大値の３０％）以上となる累積時間が単位時間のうち５０％以上を占める場合、予め決められた所定時間だけ待機時間Ｔ１を延長する。なお、単位時間は、たとえば最新の１時間、３時間、または２４時間などの任意の時間に設定されればよく、単位時間の具体的な時間長さは限定されない。
【００７４】
すなわち、判定部２ｆは、通信トラフィックの変動に基づいて、ハローパケットの受信確率を精度よく予測することができ、この予測結果に応じた待機時間Ｔ１を設定できる。
【００７５】
また、上述の各変形例の構成を適宜組み合わせることも可能である。
【００７６】
上述の子機２は、１つ以上の子機２が親機１との間に１つ以上の通信リンクで構成される通信ルートを構築して、親機１と１つ以上の子機２とが互いにマルチホップ通信を行うマルチホップ通信システム１０の子機に用いられる通信端末である。子機２は、通信部２ａと、ルーティング部２ｃと、判定部２ｆとを備える。通信部２ａは、直接通信が可能な親機１または子機２である隣接端末との間で信号を授受する。ルーティング部２ｃは、通信ルートを決めるためのルーティングパケット（ハローパケット１００）を隣接端末から通信部２ａが受信することで、いずれか１台の隣接端末を接続端末として、この接続端末を通る通信ルートを構築する。判定部２ｆは、接続端末からのルーティングパケットを通信部２ａが所定の待機時間Ｔ１の間に受信しなかった場合、通信部２ａから接続端末へ確認信号を送信させる。さらに、判定部２ｆは、確認信号を受信した接続端末からの返信である応答信号を通信部２ａが受信したか否かを判定する。そして、応答信号を受信したと判定部２ｆが判定した場合、ルーティング部２ｃは、接続端末との通信リンクを維持する。また、応答信号を受信しなかったと判定部２ｆが判定した場合、ルーティング部２ｃは、接続端末との通信リンクを切断して、通信ルートの再構築を行う。
【００７７】
すなわち、判定処理を開始した子機２は、応答信号を受信すると、接続端末との通信リンクを維持する。また判定処理を開始した子機２は、応答信号を受信しなかった場合、周囲の隣接端末から受信したルーティングパケットに基づいて、通信ルートの再構築を行う。したがって、子機２は、通信トラフィックの増大による通信リンクの切断を抑制して、通信ルートの再構築処理の回数を減らすことができる。
【００７８】
また、応答信号を受信したと判定部２ｆが判定して、ルーティング部２ｃが接続端末との通信リンクを維持した場合、判定部２ｆは、待機時間Ｔ１を延長することが好ましい。
【００７９】
この場合、判定処理を開始した子機２は、応答信号を受信すると待機時間Ｔ１を延長して、接続端末からのハローパケット１００の受信確率を向上させることができる。したがって、子機２は、通信トラフィックの増大による通信リンクの切断をさらに抑制して、通信ルートの再構築処理の回数をさらに減らすことができる。
【００８０】
また、判定部２ｆは、待機時間Ｔ１を延長した後に、通信部２ａが接続端末からルーティングパケットを受信した場合、待機時間Ｔ１を短縮することが好ましい。
【００８１】
この場合、子機２は、ルーティングパケットの受信状況に応じて、待機時間Ｔ１の最適化を図ることができる。
【００８２】
また、子機２は、通信部２ａが受信したルーティングパケットの受信頻度を求める受信頻度導出部２ｇをさらに備えて、判定部２ｆは、受信頻度が低いほど待機時間Ｔ１を長くすることが好ましい。
【００８３】
この場合、子機２は、全ての隣接端末から送信されたルーティングパケットの受信頻度に基づいて、待機時間Ｔ１の時間長さを調整する。この結果、子機２は、接続端末が送信するルーティングパケットを待機時間Ｔ１内に受信する確率が高くなる。さらに、子機２は、接続端末との通信が不可能になった場合に、通信不可能期間を不要に長引かせることなく、通信リンクの切断を速やかに行うこともできる。
【００８４】
また、受信頻度導出部２ｇは、通信部２ａが複数の隣接端末のそれぞれから受信したルーティングパケットの受信頻度を、複数の隣接端末のそれぞれについて求めることが好ましい。判定部２ｆは、複数の隣接端末のうち接続端末となった隣接端末に対応する待機時間Ｔ１を、接続端末となった隣接端末の受信頻度が低いほど長くする。
【００８５】
この場合、子機２は、接続端末から送信されたルーティングパケットの受信頻度に基づいて、待機時間Ｔ１の時間長さを調整する。この結果、子機２は、接続端末が送信するルーティングパケットを待機時間Ｔ１内に受信する確率が高くなる。さらに、子機２は、接続端末との通信が不可能になった場合に、通信不可能期間を不要に長引かせることなく、通信リンクの切断を速やかに行うこともできる。
【００８６】
また、子機２は、通信部２ａが送信および受信した信号量に基づいて通信トラフィックを求めるトラフィック計算部２ｈをさらに備えることが好ましい。そして、通信トラフィックが閾値以上であれば、判定部２ｆは、通信部２ａから接続端末へ確認信号を送信させる。
【００８７】
この場合、子機２は、通信トラフィックの高低に応じて判定部２ｆの判定処理の可否を判断することで、不要な判定処理の実行を抑制できる。この結果、判定処理による確認信号および応答信号の送信回数が減るので、マルチホップ通信システム１０内の通信トラフィックが抑えられ、通信エラーの発生を抑制できる。
【００８８】
また、応答信号を受信したと判定部２ｆが判定した場合、判定部２ｆは、通信トラフィックが大きいほど、待機時間Ｔ１を長くすることが好ましい。
【００８９】
この場合、子機２は、接続端末が送信するルーティングパケットの受信確率が高くなり、不要な判定処理の実行を抑制できる。この結果、判定処理による確認信号および応答信号の送信回数が減るので、マルチホップ通信システム１０内の通信トラフィックが抑えられ、通信エラーの発生を抑制できる。
【００９０】
また、応答信号を受信したと判定部２ｆが判定した場合、判定部２ｆは、通信トラフィックの時間変動に基づいて、待機時間Ｔ１を設定することが好ましい。
【００９１】
この場合、子機２は、通信トラフィックの変動に基づいて、ルーティングパケットの受信確率を精度よく予測することができ、この予測結果に応じた待機時間Ｔ１を設定できる。
【００９２】
さらに、上述のマルチホップ通信システム１０は、１つ以上の子機２が親機１との間に１つ以上の通信リンクで構成される通信ルートを構築して、親機１と１つ以上の子機２とが互いにマルチホップ通信を行う。複数の子機２のそれぞれは、通信部２ａと、ルーティング部２ｃと、判定部２ｆとを備える。通信部２ａは、直接通信が可能な親機１または子機２である隣接端末との間で信号を授受する。ルーティング部２ｃは、通信ルートを決めるためのルーティングパケット（ハローパケット１００）を隣接端末から通信部２ａが受信することで、いずれか１台の隣接端末を接続端末として、この接続端末を通る通信ルートを構築する。判定部２ｆは、接続端末からのルーティングパケットを通信部２ａが所定の待機時間Ｔ１の間に受信しなかった場合、通信部２ａから接続端末へ確認信号を送信させる。さらに、判定部２ｆは、確認信号を受信した接続端末からの返信である応答信号を通信部２ａが受信したか否かを判定する。そして、応答信号を受信したと判定部２ｆが判定した場合、ルーティング部２ｃは、接続端末との通信リンクを維持する。また、応答信号を受信しなかったと判定部２ｆが判定した場合、ルーティング部２ｃは、接続端末との通信リンクを切断して、通信ルートの再構築を行う。
【００９３】
すなわち、判定処理を開始した子機２は、応答信号を受信すると、接続端末との通信リンクを維持する。また判定処理を開始した子機２は、応答信号を受信しなかった場合、周囲の隣接端末から受信したルーティングパケットに基づいて、通信ルートの再構築を行う。したがって、子機２は、通信トラフィックの増大による通信リンクの切断を抑制して、通信ルートの再構築処理の回数を減らすことができる。
【００９４】
また、親機１は、コンピュータを備えており、このコンピュータがプログラムを実行することによって、上述の親機１の各機能が実現されている。コンピュータは、プログラムを実行するプロセッサを備えたデバイスと、他の装置との間でデータを授受するためのインターフェイス用のデバイスと、データを記憶するための記憶用のデバイスとを主な構成要素として備える。プロセッサを備えたデバイスは、半導体メモリと別体であるＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）のほか、半導体メモリを一体に備えるマイコンのいずれであってもよい。記憶用のデバイスは、半導体メモリのようにアクセス時間が短い記憶装置と、ハードディスク装置のような大容量の記憶装置とが併用される。
【００９５】
また、子機２は、コンピュータを備えており、このコンピュータがプログラムを実行することによって、上述の子機２の各機能が実現されている。コンピュータは、プログラムを実行するプロセッサを備えたデバイスと、他の装置との間でデータを授受するためのインターフェイス用のデバイスと、データを記憶するための記憶用のデバイスとを主な構成要素として備える。プロセッサを備えたデバイスは、半導体メモリと別体であるＣＰＵまたはＭＰＵのほか、半導体メモリを一体に備えるマイコンのいずれであってもよい。記憶用のデバイスは、半導体メモリのようにアクセス時間が短い記憶装置と、ハードディスク装置のような大容量の記憶装置とが併用される。
【００９６】
親機１および子機２に対するプログラムの提供形態としては、コンピュータに読み取り可能なＲＯＭ（Read Only Memory）、光ディスク等の記録媒体に予め格納されている形態、インターネット等を含む広域通信網を介して記録媒体に供給される形態等がある。
【００９７】
上述のマルチホップ通信システム１０の子機２が備えるコンピュータによって実行されるプログラムは、以下の各機能をコンピュータに実現させる。マルチホップ通信システム１０は、１つ以上の子機２が親機１との間に１つ以上の通信リンクで構成される通信ルートを構築して、親機１と１つ以上の子機２とが互いにマルチホップ通信を行う。
・通信ルートを決めるために直接通信が可能な親機または子機である隣接端末から送信されたルーティングパケットを通信部２ａが受信することで、いずれか１台の隣接端末を接続端末として、この接続端末を通る通信ルートを構築するルーティング部２ｃの機能。
・接続端末からのルーティングパケットが所定の待機時間Ｔ１の間に受信されなかった場合、接続端末へ確認信号を送信させ、確認信号を受信した接続端末からの返信である応答信号を受信したか否かを判定する判定部２ｆの機能。
・応答信号を受信したと判定部２ｆが判定した場合、接続端末との通信リンクを維持し、応答信号を受信しなかったと判定部２ｆが判定した場合、接続端末との通信リンクを切断して、通信ルートの再構築を行うルーティング部２ｃの機能。
【００９８】
すなわち、判定処理を開始した子機２は、応答信号を受信すると、接続端末との通信リンクを維持する。また判定処理を開始した子機２は、応答信号を受信しなかった場合、周囲の隣接端末から受信したルーティングパケットに基づいて、通信ルートの再構築を行う。したがって、子機２は、通信トラフィックの増大による通信リンクの切断を抑制して、通信ルートの再構築処理の回数を減らすことができる。
【００９９】
また、上述のマルチホップ通信方法は、以下の各ステップを備える。上述のマルチホップ通信システム１０の子機２が備えるコンピュータによって実行されるプログラムは、以下の各機能をコンピュータに実現させる。マルチホップ通信システム１０は、１つ以上の子機２が親機１との間に１つ以上の通信リンクで構成される通信ルートを構築して、親機１と１つ以上の子機２とが互いにマルチホップ通信を行う。
・通信ルートを決めるために直接通信が可能な親機または子機である隣接端末から送信されたルーティングパケットを通信部２ａが受信することで、いずれか１台の隣接端末を接続端末として、この接続端末を通る通信ルートを構築するステップ。
・接続端末からのルーティングパケットが所定の待機時間Ｔ１の間に受信されなかった場合、接続端末へ確認信号を送信させ、確認信号を受信した接続端末からの返信である応答信号を受信したか否かを判定するステップの機能。
・応答信号を受信したと判定部２ｆが判定した場合、接続端末との通信リンクを維持し、応答信号を受信しなかったと判定部２ｆが判定した場合、接続端末との通信リンクを切断して、通信ルートの再構築を行うステップ。
【０１００】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【０１０１】
１  親機
１ａ  通信部
１ｂ  記憶部
１ｃ  ルーティング部
１ｄ  通信制御部
２（２１，２２，．．．）  子機
２ａ  通信部
２ｂ  記憶部
２ｃ  ルーティング部
２ｄ  通信制御部
２ｅ  パケット監視部
２ｆ  判定部
２ｇ  受信頻度導出部
２ｈ  トラフィック計算部
１０  マルチホップ通信システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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