(57)【要約】【課題】位置特定した対象物の挙動をより詳細にユーザに提示する。【解決手段】動的対象物の画像を取得する制御装置であって、取得した複数の探知地点における前記動的対象物の探知情報に基づいて、前記動的対象物の三次元座標位置を特定する位置特定部と、前記動的対象物の前記三次元座標位置に基づいて少なくとも１つ以上の撮像装置に前記動的対象物を撮像させる撮像制御部と、を備え、前記探知情報は、前記探知地点を起点とした前記動的対象物の方位及び俯仰角を含む、制御装置が提供される。【選択図】図５
2017156122.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
動的対象物の画像を取得する制御装置であって、
取得した複数の探知地点における前記動的対象物の探知情報に基づいて、前記動的対象物の三次元座標位置を特定する位置特定部と、
前記動的対象物の前記三次元座標位置に基づいて少なくとも１つ以上の撮像装置に前記動的対象物を撮像させる撮像制御部と、
を備え、
前記探知情報は、前記探知地点を起点とした前記動的対象物の方位及び俯仰角を含む、
制御装置。
【請求項２】
前記探知情報は、音響センサにより取得される情報である、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記位置特定部は、前記複数の探知地点おける前記探知情報に基づいて、前記探知地点を起点とした前記動的対象物の方位の交点を算出し、前記動的対象物の前記三次元座標位置を特定する、
請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記動的対象物の前記三次元座標位置を地図情報と対応付けて表示させる表示制御部、
をさらに備える、
請求項１〜３のいずれかに記載の制御装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、取得した前記動的対象物の画像をさらに前記地図情報と対応付けて表示させる、
請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記動的対象物の前記三次元座標位置の変化を地図情報と対応づけて表示させる、
請求項４または５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記撮像制御部は、前記動的対象物の前記三次元座標位置をブロードキャストし、前記ブロードキャストに係る情報を受信した撮像装置に前記動的対象物を撮像させる、
請求項１〜６のいずれかに記載の制御装置。
【請求項８】
前記動的対象物は、飛来物である、
請求項１〜７のいずれかに記載の制御装置。
【請求項９】
動的対象物の画像を取得する制御方法であって、
取得した複数の探知地点における前記動的対象物の探知情報に基づいて、前記動的対象物の三次元座標位置を特定することと、
前記動的対象物の前記三次元座標位置に基づいて少なくとも１つ以上の撮像装置に前記動的対象物を撮像させることと、
を含み、
前記探知情報は、前記探知地点を起点とした前記動的対象物の方位及び俯仰角を含む、
制御方法。
【請求項１０】
動的対象物の方位及び俯仰角を探知するセンサ部、及び
撮像部、
を備える探知装置と、
複数の前記探知装置から取得した前記動的対象物の方位及び俯仰角に基づいて、前記動的対象物の三次元座標位置を特定する位置特定部、及び
前記動的対象物の前記三次元座標位置に基づいて少なくとも１つ以上の前記探知装置に前記動的対象物を撮像させる撮像制御部、
を備える制御装置と、
を含む、探知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、制御方法、及び探知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、対象物の位置情報を取得するための種々の方法が提案されている。また、上記のような方法の一つとして、対象物の発する音を分析し音源の位置を特定する技術が知られている。音源の位置を特定する装置には、例えば、特許文献１に記載の音源検出装置がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−０６８４２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の音源検出装置では、ユーザが対象物の動作に係る情報を視覚的に取得できない、という問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、位置特定した対象物の挙動をより詳細にユーザに提示することが可能な、新規かつ改良された制御装置、制御方法、及び探知システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、動的対象物の画像を取得する制御装置であって、取得した複数の探知地点における前記動的対象物の探知情報に基づいて、前記動的対象物の三次元座標位置を特定する位置特定部と、前記動的対象物の前記三次元座標位置に基づいて少なくとも１つ以上の撮像装置に前記動的対象物を撮像させる撮像制御部と、を備え、前記探知情報は、前記探知地点を起点とした前記動的対象物の方位及び俯仰角を含む、制御装置が提供される。
【０００７】
前記探知情報は、音響センサにより取得される情報であってよい。
【０００８】
前記位置特定部は、前記複数の探知地点おける前記探知情報に基づいて、前記探知地点を起点とした前記動的対象物の方位の交点を算出し、前記動的対象物の前記三次元座標位置を特定してよい。
【０００９】
前記制御装置は、前記動的対象物の前記三次元座標位置を地図情報と対応付けて表示させる表示制御部、をさらに備えてよい。
【００１０】
前記表示制御部は、取得した前記動的対象物の画像をさらに前記地図情報と対応付けて表示させてよい。
【００１１】
前記表示制御部は、前記動的対象物の前記三次元座標位置の変化を地図情報と対応づけて表示させてよい。
【００１２】
前記撮像制御部は、前記動的対象物の前記三次元座標位置をブロードキャストし、前記ブロードキャストに係る情報を受信した撮像装置に前記動的対象物を撮像させてよい。
【００１３】
前記動的対象物は、飛来物であってよい。
【００１４】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、動的対象物の画像を取得する制御方法であって、取得した複数の探知地点における前記動的対象物の探知情報に基づいて、前記動的対象物の三次元座標位置を特定することと、前記動的対象物の前記三次元座標位置に基づいて少なくとも１つ以上の撮像装置に前記動的対象物を撮像させることと、を含み、前記探知情報は、前記探知地点を起点とした前記動的対象物の方位及び俯仰角を含む、制御方法が提供される。
【００１５】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、動的対象物の方位及び俯仰角を探知するセンサ部、及び撮像部、を備える探知装置と、複数の前記探知装置から取得した前記動的対象物の方位及び俯仰角に基づいて、前記動的対象物の三次元座標位置を特定する位置特定部、及び前記動的対象物の前記三次元座標位置に基づいて少なくとも１つ以上の前記探知装置に前記動的対象物を撮像させる撮像制御部、を備える制御装置と、を含む、探知システムが提供される。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように本発明によれば、位置特定した対象物の挙動をより詳細にユーザに提示することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る探知システムのシステム構成例である。
【図２】同実施形態に係る探知装置の機能ブロック図である。
【図３】同実施形態に係る制御装置の機能ブロック図である。
【図４】同実施形態に係る探知画面の構成を説明するための図である。
【図５】同実施形態に係る探知画面の挙動を説明するための図である。
【図６】同実施形態に係る制御装置による制御の流れを示すフローチャートである。
【図７】同実施形態に係る交点計算の制御の流れを示すフローチャートである。
【図８】同実施形態に係る交点計算を模式的に示した図である。
【図９】第２の実施形態に係る探知画面の表示例である。
【図１０】第３の実施形態に係るブロードキャストを説明するための図である。
【図１１】本発明に係るハードウェア構成例である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１９】
＜１．はじめに＞
近年の技術進歩により様々な装置が開発されている。一方、当該装置を悪用した犯罪行為の多発も懸念されている。また、上記のような犯罪は多様化の傾向にあり、一般の企業や団体などが標的とされることも考えられる。このため、企業や団体においては、種々の犯罪に対する自衛手段が求められている。
【００２０】
また、近年懸念されている犯罪の一つには、例えば、装置を利用した施設への攻撃や不正な侵入行為が挙げられる。上記のような不法行為に対しては、領域内に侵入する装置の情報をいち早く探知し、状況に応じた対応を行うことが求められる。
【００２１】
本発明は、上記の点に着目して発想されたものであり、取得した複数の探知地点における動的対象物の探知情報に基づいて、当該動的対象物の三次元座標位置を特定すること、を特徴の一つとする。また、本発明では、動的対象物の三次元座標位置に基づいて、少なくとも１つ以上の撮像装置に動的対象物を撮像させることができる。
【００２２】
以降に説明される本実施形態では、本発明に係る制御装置、制御方法、及び探知システムについて、構成上の特徴を挙げながら、当該構成が奏する効果について説明する。なお、以降に説明される本発明の実施形態では、動的対象物の例として、種々の飛来物を想定し説明する。飛来物には、例えば、空中移動体や小型無人飛行機（回転翼、固定翼を含む）などが含まれてよい。
【００２３】
＜２．第１の実施形態＞
［２．１．探知システムのシステム構成例］
本実施形態に係る探知システムは、複数の探知装置により取得した動的対象物の方位及び俯仰角に基づいて、当該動的対象物の三次元座標位置を特定することができる。また、本実施形態に係る探知システムは、特定した動的対象物の三次元座標位置に基づいて、当該動的対象物を撮像することができる。
【００２４】
まず、図１を参照して、本実施形態に係る探知システムのシステム構成例について説明する。図１を参照すると、本実施形態に係る探知システムは、複数の探知装置１０ａ及び１０ｂと、制御装置３０と、を備える。また、複数の探知装置１０ａ及び１０ｂと、制御装置３０と、は互いに通信が行えるようにネットワーク２０を介して接続される。
【００２５】
ここで、探知装置１０ａ及び１０ｂは、動的対象物である飛来物４０を探知するための装置であり、探知範囲に応じて適宜設置されてよい。また、制御装置３０は、探知装置１０ａ及び１０ｂから取得した情報を分析し、当該分析の結果をユーザに提示する装置である。
【００２６】
また、ネットワーク２０は、探知装置１０ａ及び１０ｂと、制御装置３０と、を接続する機能を有する。ネットワーク２０は、インターネット、電話回線網、衛星通信網などの公衆回線網や、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を含む各種のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などを含んでもよい。また、ネットワーク２０は、ＩＰ−ＶＰＮ（Ｉｎｔｅｒｎｔ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ−Ｖｉｒｔｕａｌ  Ｐｒｉｖａｔｅ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの専用回線網を含んでもよい。
【００２７】
本実施形態に係る探知システムによれば、探知装置１０ａ及び１０ｂが取得した飛来物４０に係る探知情報を分析し、飛来物４０の挙動を視覚情報としてユーザに提供することが可能となる。
【００２８】
なお、本実施形態では、探知システムが２台の探知装置１０を備える場合を例に説明するが、本実施形態に係る探知システムの構成は係る例に限定されない。本実施形態に係る探知システムは、３台以上の探知装置１０を備えてもよい。この場合、探知システムは、より広い探知範囲で飛来物４０を探知することが可能となり、位置特定に係る精度の向上も期待できる。また、探知システムが４台以上の探知装置１０を備える場合、複数の飛来物４０に関する挙動を同時に分析しユーザに提示することも可能である。
【００２９】
［２．２．本実施形態に係る探知装置１０］
次に、本実施形態に係る探知装置１０について詳細に説明する。上述したとおり、本実施形態に係る探知装置１０は、飛来物４０を探知するための装置であり、探知装置１０を起点とした飛来物４０の方位、及び俯仰角を取得することができる。本実施形態に係る探知装置１０は、例えば、マイクロフォンやマイクアレイなどの音響センサにより取得した情報に基づいて、上記の方位及び俯仰角を取得することができる。また、本実施形態に係る探知装置１０は、制御装置３０による制御に基づいて、飛来物４０を撮像することが可能である。
【００３０】
図２は、本実施形態に係る探知装置１０の機能ブロック図である。図２を参照すると、探知装置１０は、センサ部１１０、撮像部１２０、及び処理通信部１３０を備える。以下、探知装置１０が備える各構成について詳細に説明する。
【００３１】
（センサ部１１０）
センサ部１１０は、探知装置１０を起点とした飛来物４０の方位、及び俯仰角を取得する機能を有する。本実施形態に係るセンサ部１１０は、上記の情報を取得するため、音響センサを含む複数のセンサを備えてよい。センサ部１１０は、例えば、複数のマイクロフォンを備え、各マイクロフォンにより集音された情報に基づいて、上記の方位及び俯仰角を取得してもよい。複数のマイクロフォンを用いた音源位置の特定については、特許文献１に記載されているＣＳＰ（Ｃｒｏｓｓ−ｐｏｗｅｒ  Ｓｐｅｃｔｒｕｍ  Ｐｈａｓｅ  ａｎａｌｙｓｉｓ）法などを用いてもよい。また、上記の方位及び俯仰角は、入力波形の相互相関関数により求めることも可能である。
【００３２】
さらには、本実施形態に係るセンサ部１１０は、特定方向の音を収音する指向性を有したマイクアレイを備えることもできる。センサ部１１０は、複数のマイクアレイが集音した情報に基づいて、飛来物４０の方位及び俯仰角を検出してもよい。また、上記で述べたマイクロフォン及びマイクアレイは、より音圧が高い飛来物４０に１対１で反応するように構成されてもよい。この場合、２つの飛来物４０が別々の方向に存在する状況においても、２つの探知装置１０ａ及び１０ｂは、それぞれ異なる飛来物４０の方位及び俯仰角を探知し、対応する方向を撮像することができる。
【００３３】
また、本実施形態に係るセンサ部１１０は、音以外の情報に基づいて、飛来物４０の方向及び俯仰角を取得してもよい。センサ部１１０は、例えば、レーダーとしての機能を有し、飛来物４０から反射する電波を探知することで、上記の方向及び俯仰角を取得することもできる。また、センサ部１１０は、後述する撮像部１２０が撮像した画像情報を分析し、上記の方位及び俯仰角を取得することも可能である。この場合、センサ部１１０は、予め記憶された飛来物４０の画像情報や、飛来物４０と共に撮像される距離マーカなどに基づいて、上記の方位及び俯仰角を算出することができる。
【００３４】
また、本実施形態に係るセンサ部１１０は、上記に例示したセンサの他にも様々なセンサを備えてよい。この場合、センサ部１１０は、いずれのセンサを適用するかを決めるセンサ切り替え手段を有し、当該センサ切り替え手段により、音響センサ、光センサ、温度センサおよび気圧センサの間で適用するセンサを切り替えることができる。具体的には、探知装置１０の起動時に音響センサが適用されている場合、センサ切り替え手段が、適用するセンサを、音響センサから光センサへと切り替えてもよい。また、センサ切り替え手段は、音響センサを単独で適用するモードから、音響センサと光センサを同時に適用するモードへと切り替え制御を行ってもよい。ここで、センサ切り替え手段は、所定間隔（例えば１０秒や８時間など）でセンサの切り替えを制御してもよいし、制御装置３０などの外部装置からの指示に基づいてセンサ切り替えを制御してもよい。上記の外部装置からの指示は、例えば、２０１６年２月２９日の午前６時に、適用するセンサを音響センサから温度センサに切り替えさせる指示命令であってもよい。また、例えば、外部装置に備えられる騒音計が、周辺の騒音レベルが８０ｄＢ（デジベル）を上回ったことを検出し、当該検出情報を探知装置１０に通知してもよい。この場合、センサ部１１０のセンサ切り替え手段は、受信した上記の検出情報に基づいて、適用するセンサを音響センサから光センサへと切り替えてもよい。さらに、センサ切り替え手段は、後述する撮像部１２０が撮像した飛来物４０の画像情報に係る分析結果に基づいて、適用するセンサの切り替え制御を行ってもよい。すなわち、センサ切り替え手段は、画像分析により取得された飛来物４０の性質に基づいて、適用するセンサの切り替えを制御することもできる。なお、センサ部１１０の構成は、周辺の環境に応じて適宜変更され得る。また、センサ部１１０の構成は、飛来物４０の性質に応じて適宜変更され得る。
【００３５】
（撮像部１２０）
撮像部１２０は、飛来物４０を撮像する機能を有する。具体的には、本実施形態に係る撮像部１２０は、制御装置３０による制御に基づいて、飛来物４０の三次元座標位置を捉えるように撮像を行うことができる。このため、本実施形態に係る撮像部１２０は、動画像または静止画像を撮像する撮像装置を含んでよい。なお、撮像部１２０は、動画像または静止画像を撮像する際、第１モード、第２モードまたは第３モードで撮像してもよい。ここで、第１モードは、一般的なカラー撮影であってよい。また、第２モードは赤外線に感度をもたせた赤外線撮影であってよい。また、第３モードは赤外線に基づき温度分布の可視化を行うサーモグラフィ撮影であってよい。この場合、撮像部１２０は、第１モードに対応する第１撮像手段、第２モードに対応する第２撮像手段、第３モードに対応する第３撮像手段、及びいずれの撮像手段を適用するかを決める撮像手段切り替え手段を有する。具体的には、探知装置１０の起動時に第１撮像手段が適用されている場合、撮像手段切り替え手段が、適用する撮像手段を、第１撮像手段から第２撮像手段へと切り替えてもよい。また、撮像手段切り替え手段は、第１撮像手段を単独で適用する状態から、第２撮像手段と第３撮像手段を同時に適用する状態へと切り替え制御を行ってもよい。ここで、撮像手段切り替え手段は、所定間隔（例えば１０秒や８時間など）で撮像手段切り替えを制御してもよいし、制御装置３０などの外部装置からの指示に基づいて撮像手段切り替えを制御してもよい。上記の外部装置からの指示は、例えば、２０１６年２月２９日の午前６時に、適用する撮像手段を第１撮像手段から第２撮像手段に切り替えさせる指示命令であってもよい。また、例えば、外部装置に備えられる昼夜検知器（遮光センサ）が周辺の光の強度に基づいて昼か夜かを検知し、当該検出情報を探知装置１０に通知してもよい。この場合、撮像部１２０の撮像手段切り替え手段は、受信した上記の検出情報に基づいて、適用する撮像手段を第１撮像手段から第２撮像手段へと切り替えてもよい。さらに、撮像手段切り替え手段は、撮像部１２０が撮像した飛来物４０の画像情報に係る分析結果に基づいて、適用する撮像手段の切り替え制御を行ってもよい。すなわち、撮像手段切り替え手段は、画像分析により取得された飛来物４０の性質に基づいて、適用する撮像手段の切り替えを制御することもできる。なお、撮像部１２０の構成は、周辺の環境に応じて適宜変更され得る。
【００３６】
（処理通信部１３０）
処理通信部１３０は、ネットワーク２０を介して制御装置３０と通信を行う機能を有する。また、処理通信部１３０は、センサ部１１０及び撮像部１２０が取得したアナログ信号をデジタル信号に変換する機能を有してよい。具体的には、本実施形態に係る処理通信部１３０は、探知装置１０を起点とした飛来物４０の方位及び俯仰角を制御装置３０に送信する機能を有する。この際、処理通信部１３０は、上記の方位及び俯仰角を探知時間と紐付けて制御装置３０に送信してよい。また、処理通信部１３０は、制御装置３０から取得した制御情報を撮像部１２０に引き渡す機能を有する。
【００３７】
［２．３．本実施形態に係る制御装置３０］
次に、本実施形態に係る制御装置３０について詳細に説明する。本実施形態に係る制御装置３０は、複数の探知装置１０から取得した飛来物４０の探知情報に基づいて、飛来物４０の三次元座標位置を特定することができる。上述したとおり、上記の探知情報には、探知装置１０を起点とした飛来物４０の方位及び俯仰角に係る情報が含まれてよい。また、本実施形態に係る制御装置３０は、特定した飛来物４０の三次元座標位置に基づいて、探知装置１０の撮像部１２０を制御し飛来物４０を撮像させることができる。
【００３８】
図３は、本実施形態に係る制御装置３０の機能ブロック図である。図３を参照すると、制御装置３０は、通信部３１０、位置特定部３２０、撮像制御部３３０、及び表示制御部３４０を備える。以下、制御装置３０が備える各構成について詳細に説明する。
【００３９】
（通信部３１０）
通信部３１０は、ネットワーク２０を介して複数の探知装置１０と通信を行う機能を有する。具体的には、本実施形態に係る通信部３１０は、複数の探知装置１０から、飛来物４０の方位及び俯仰角に係る情報を受信する機能を有する。また、通信部３１０は、後述する撮像制御部３３０で生成する制御情報を、探知装置１０を含む複数の撮像装置に送信する機能を有する。
【００４０】
（位置特定部３２０）
位置特定部３２０は、複数の探知装置１０から取得した探知情報に基づいて、飛来物４０の三次元座標位置を特定する機能を有する。本実施形態に係る位置特定部３２０は、複数の探知装置１０から取得した飛来物４０の方位の交点を算出することで、飛来物４０の三次元座標位置を特定することができる。位置特定部３２０による上記機能の詳細については後述する。また、位置特定部３２０は、探知装置１０から取得した方位及び俯仰角の探知時間を、特定した飛来物４０の三次元座標位置と紐付けて記録する機能を有する。なお、位置特定部３２０は、通信部３１０を介して制御装置３０の外部に設置された記憶装置に上記の情報を記録させてもよい。このように外部の記憶装置に冗長的に記録することで、例えば制御装置３０の設置位置が飛来物４０によって攻撃された場合であっても探知情報や探知時間などの情報が破壊されることなく残せる可能性を高めることができる。
【００４１】
（撮像制御部３３０）
撮像制御部３３０は、位置特定部３２０が特定した飛来物４０の三次元座標位置に基づいて、探知装置１０の撮像部１２０に飛来物４０を撮像させる機能を有する。すなわち、撮像制御部３３０は、探知装置１０の撮像部１２０が、飛来物４０の三次元座標位置を捉えるように撮像方向を制御することが可能である。
【００４２】
また、撮像制御部３３０は、撮像部１２０のズーム倍率を制御してもよい。具体的には、撮像制御部３３０は、飛来物４０がより大きく、より鮮明に撮像されるように、撮像部１２０のズーム倍率を制御することができる。この場合、撮像制御部３３０は、取得した飛来物４０の三次元座標位置と、予め登録された飛来物４０の形状特性と、に基づいて撮像部１２０のズーム倍率を制御してよい。飛来物４０の大きさなどを含む形状特性が既知である場合、被写体距離（撮像部１２０と飛来物４０との距離）に応じた最適なズーム倍率を設定することが可能である。上記のズーム倍率制御を行うことで、予め設定した飛来物４０の大きさの動画像または静止画像をユーザに提示することが可能となり、ユーザにとって視認性の向上や確認作業の効率化を図ることができる。
【００４３】
さらには、撮像制御部３３０は、撮像部１２０のズーム倍率と共に、オートフォーカス（ＡＦ：Ａｕｔｏｆｏｃｕｓ）機能の実行を制御してよい。例えば、撮像制御部３３０は、撮像部１２０のズーム倍率を制御する際、撮像部１２０にコンティニュアスＡＦを実行させることができる。撮像制御部３３０が有する上記の機能により、飛来物４０をより鮮明に撮像し、ユーザに価値の高い視覚情報を提供することが可能となる。
【００４４】
また、本実施形態に係る撮像制御部３３０は、探知装置１０以外の撮像装置を制御することもできる。撮像制御部３３０は、ネットワーク２０を介して接続された複数の撮像装置を制御して、飛来物４０を撮像させてよい。また、撮像制御部３３０は、例えば、通信部３１０を介して飛来物４０の三次元座標位置をブロードキャストし、当該ブロードキャストの情報を受信した撮像装置に前記動的対象物を撮像させることも可能である。撮像制御部３３０による上記のブロードキャスト機能の詳細については後述する。
【００４５】
（表示制御部３４０）
表示制御部３４０は、探知装置１０及び制御装置３０の各構成が制御する情報を表示装置に表示させる機能を有する。すなわち、表示制御部３４０は、飛来物４０の探知状況や挙動に係る情報をユーザに提示するための探知画面を制御することができる。
【００４６】
具体的には、本実施形態に係る表示制御部３４０は、位置特定部３２０が特定した飛来物４０の三次元座標位置を地図情報と対応付けて表示させる機能を有する。この際、表示制御部３４０は、制御装置３０や外部の記憶装置に記憶される地図情報を用いてもよいし、インターネット上で提供される地図サービスなどを利用してもよい。
【００４７】
また、本実施形態に係る表示制御部３４０は、探知装置１０から取得した飛来物４０の画像をさらに地図情報と対応付けて表示させる機能を有する。さらに、本実施形態に係る表示制御部３４０は、飛来物４０の三次元座標位置の変化を地図情報と対応付けて表示させる機能を有する。この際、表示制御部３４０は、位置特定部３２０が記録する、探知時間と紐付いた飛来物４０の三次元座標位置を用いてよい。
【００４８】
なお、表示制御部３４０は、上記で説明した各種の情報を表示するための表示部としての機能を有してもよい。上記の表示部としての機能は、例えば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）ディスプレイ装置、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）装置、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）装置などにより実現されてもよい。
【００４９】
また、表示制御部３４０と撮像制御部３３０の両方、またはいずれか一方は、画像保存（キャプチャー）に係る機能を有してもよい。この場合、表示制御部３４０と撮像制御部３３０の両方、またはいずれか一方は、画像保存手段を有する。具体的には、画像保存手段は、探知装置１０の撮像部１２０が撮像する動画像または静止画像を、制御装置３０の記憶部（後述するＲＯＭ８７２、ＲＡＭ８７３、記憶部８８０、ドライブ８８１等）やサーバ（図１に図示されないネットワーク２０に接続するＷｅｂサーバ、ＦＴＰサーバ、ＮＡＳ（Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ａｔｔａｃｈｅｄ  Ｓｔｏｒａｇｅ）等）に保存（キャプチャー）するよう制御する。なお、画像保存手段が、画像保存をする際、例えば、制御装置３０または探知装置１０における時刻情報（年時分秒等）、探知装置１０に係わる位置情報（経度緯度高度、住所、制御装置３０を基準とする方位・距離等）、飛来物４０の三次元座標位置等の附帯情報を画像に付して保存するよう制御してもよい。また、画像保存手段は、画像保存をする際、画像を暗号化（画像自体を暗号化およびまたは画像ファイルを暗号化）して保存するよう制御してもよい。
【００５０】
なお、撮像制御部３３０における画像保存手段は、撮像制御部３３０が探知装置１０の撮像部１２０に飛来物４０を撮像させることで得た画像を保存するよう制御してよい。また、表示制御部３４０における画像保存手段は、表示制御部３４０が表示装置に対し表示させた探知画面（位置特定部３２０により特定された飛来物４０の三次元座標位置を地図情報と対応付けた表示を含む画面）におけるユーザ操作（保存画像選択操作、保存範囲選択操作、保存実行操作等）に基づいて画像保存を制御してよい。
【００５１】
［２．４．本実施形態に係る探知画面］
次に、本実施形態に係る探知画面について詳細に説明する。本実施形態に係る探知画面は、飛来物４０の探知情報をユーザ提示するための画面である。上述したとおり、探知画面は、表示制御部３４０により制御される画面であってよい。また、本実施形態に係る探知画面は、制御装置３０とネットワーク２０を介して接続される複数の表示装置に表示されてもよい。この場合、ユーザは、スマートフォンやタブレット上で探知画面を確認することも可能である。また、複数拠点における飛来物４０の探知情報を収集し、集中的にモニタリングすることも可能である。
【００５２】
以下、本実施形態に係る探知画面の画面構成、及び画面制御の流れについて説明する。図４は、飛来物４０の探知中に係る探知画面Ｗ１の画面表示例を示している。図４を参照すると、本実施形態に係る探知画面Ｗ１は、領域Ｒ１〜Ｒ５の５つの領域を含んでいる。
【００５３】
ここで、領域Ｒ１は、現在の日付及び時刻を表示するための領域であってよい。また、記録された過去の探知状況を確認する場合においては、領域Ｒ１には、当該探知状況に該当する日時情報が表示されてよい。
【００５４】
また、領域Ｒ２は、探知装置１０の設定位置や特定した飛来物４０の三次元座標位置を地図情報と対応付けて表示するための領域であってよい。図４に示す一例では、２つの探知装置１０の設置位置が、Ｐ１及びＰ２として示されている。また、Ｃ１及びＣ２は、それぞれＰ１及びＰ２に該当する探知装置１０の探知可能範囲を示す情報であってよい。すなわち、Ｃ１は、Ｐ１に設置された探知装置１０の探知可能範囲を示しており、当該探知可能範囲に飛来物４０が侵入した場合、探知装置１０は飛来物４０の方位及び俯仰角を探知することが可能である。
【００５５】
また、領域Ｒ２には、上記で説明した各情報の他、ユーザが予め登録した拠点情報などを地図情報と対応づけて表示することもできる。これにより、ユーザは、拠点を起点とした飛来物４０の方向や距離などを直観的に把握することが可能となる。なお、図４に示す例は、２つの探知装置１０がいずれも飛来物４０を探知していない状態を示しているため、領域Ｒ２には飛来物４０に係る情報が表示されていない。
【００５６】
領域Ｒ３は、探知装置１０の撮像部１２０が撮像した画像情報を表示するための領域であってよい。図４に示す一例では、Ｐ１及びＰ２に設置された２つの探知装置１０が撮像した画像情報が表示されている。探知装置１０が動画像を撮像する機能を有する場合、領域Ｒ３に表示される画像情報は、現在時刻におけるライブ映像であってよい。なお、図４に示す例は、２つの探知装置１０がいずれも飛来物４０を探知していない状態を示しているため、領域Ｒ３に表示される画像情報には飛来物４０が映り込んでいない。
【００５７】
領域Ｒ４は、飛来物４０の探知に係るログ情報を表示するための領域であってよい。領域Ｒ４には、例えば、探知装置１０が探知した飛来物４０の方位及び俯仰角、位置特定部３２０が特定した飛来物４０の三次元位置情報などが時間情報と共に表示されてよい。なお、図４に示す例は、２つの探知装置１０がいずれも飛来物４０を探知していない状態を示しているため、領域Ｒ４には上記の探知情報が表示されていない。
【００５８】
領域Ｒ５は、ユーザの操作を受け付ける各種のボタンを配置するための領域であってよい。図４を参照すると、領域Ｒ５には、ボタンＢ１〜Ｂ３の３つのボタンが配置されている。
【００５９】
ここで、ボタンＢ１は、探知の開始や停止を操作するためのボタンであってよい。図４に示す一例では、ボタンＢ１には、「探知中」というテキスト情報が表示されている。ユーザは、上記の状態におけるボタンＢ１を選択することで、探知を停止することができてよい。また、この際、ボタンＢ１に表示されるテキスト情報は、例えば、「探知開始」に切り替わってもよい。ユーザは、「探知開始」状態のボタンＢ１を選択することで、探知装置１０による飛来物４０の探知を開始することができる。
【００６０】
また、ボタンＢ２は、飛来物４０の探知に係る履歴情報を表示するためのボタンであってよい。ユーザによりボタンＢ２が選択された際、表示制御部３４０は、記録されている過去の探知情報を検索し、当該情報を表示させることができる。なお、この際表示される履歴情報は、領域Ｒ４に表示されるログ情報と同様の形式であってもよいし、より詳細な探知情報が含んでもよい。また、ユーザによるボタンＢ２の選択により履歴情報を表示するための領域を新たに設けてもよい。例えば、図４の領域Ｒ１に対向する領域Ｒ２中の位置に履歴情報を表示してもよい。また、履歴情報を表示する領域を新たに設けなくとも、例えば図４でいうところの領域Ｒ４といった既存の領域と置きかえて切換表示してもよい。
【００６１】
上記のように、表示制御部３４０が飛来物４０の探知に係る履歴情報を表示させることで、ユーザは探知画面Ｗ１を常に確認していなくても、探知された飛来物４０の情報を取得することが可能となる。なお、ユーザが確認していない履歴情報が存在する場合、表示制御部３４０は、ボタンＢ２の表示形式を強調して表示させてもよい。
【００６２】
ボタンＢ３は、探知システムに係る障害情報を表示するためのボタンであってよい。ユーザは、ボタンＢ３を選択することで、探知装置１０や制御装置３０に係る障害情報を閲覧することが可能である。なお、ユーザが確認していない障害情報が存在する場合、表示制御部３４０は、ボタンＢ３の表示形式を強調して表示させてもよい。
【００６３】
以上、飛来物４０の探知中に係る探知画面Ｗ１の画面表示例について説明した。続いて、図５を参照して、飛来物４０を探知した際の探知画面Ｗ１の画面表示例について説明する。
【００６４】
図５を参照すると、図４に示した探知中に係る表示例とは異なり、領域Ｒ２には、探知された飛来物４０の三次元座標位置を示すＯ１が表示されている。ここで、Ｐ１及びＰ２からＯ１に向けて伸張する線は、それぞれの探知装置１０を起点とした飛来物４０の方位と、当該探知方位の誤差範囲を示すものであってよい。また、領域Ｒ２には、飛来物４０が探知されたことを示すメッセージＭ１が表示されている。
【００６５】
図５に示すように、表示制御部３４０は、探知された飛来物４０の三次元座標位置を地図上にプロットすることで、ユーザに飛来物４０の侵入を知らせることができる。なお、この際、表示制御部３４０は、探知装置１０の探知可能範囲を示すＣ１及びＣ２の表示色を変化させることも可能である。これにより、ユーザはより直観的に飛来物４０の侵入を知覚することができる。なお、上記の色の変化は、探知装置１０ごとに制御されてもよい。Ｐ１に設置された探知装置１０のみが飛来物４０を探知している状況においては、表示制御部３４０は、探知可能範囲Ｃ１の表示色のみを変更させてよい。
【００６６】
また、飛来物４０が探知された場合、表示制御部３４０は、領域Ｒ３に表示される探知装置１０の撮像画像を強調して表示させてもよい。図５に示す一例では、表示制御部３４０は、画像の取得元である探知装置１０の識別名称を強調表示している。
【００６７】
なお、探知可能範囲と同様、撮像画像の強調表示は探知装置１０ごとに制御されてよい。すなわち、表示制御部３４０は、飛来物４０を探知した探知装置１０により撮像された画像のみを強調して表示することができる。表示制御部３４０による画像の強調制御は、領域Ｒ３に表示される画像が多くなるほど有用である。ユーザは、強調された画像を視認することで、どの探知装置１０により飛来物４０が探知されたかを直観的に把握することができる。図５では、探知装置１０の識別名称の例として、「センサアレイ１」及び「センサアレイ２」を用いているが、当該識別名称は、ユーザにより任意に設定されてよい。識別名称に、探知装置１０の設置位置に係る情報、例えば、「正門」や「南門」などを用いることで、より直観的に飛来物４０の探知情報を把握することもできる。
【００６８】
また、飛来物４０が探知された場合、表示制御部３４０は、領域Ｒ４に飛来物４０の探知情報を表示させてよい。図５に示すように、飛来物４０の探知情報には、それぞれの探知装置１０を起点とした飛来物４０の方位、俯仰角、三次元座標位置が含まれてよい。
【００６９】
また、表示制御部３４０は、撮像部１２０の撮像画角情報を地図上に表示させてもよく、さらに画角範囲を領域Ｒ３と同様に強調して表示させてもよい。上記の撮影画角情報は、例えば、図５に示すＰ１及びＰ２のそれぞれに設置された探知装置１０の撮像部１２０が撮像している撮像画角の範囲を、Ｐ１及びＰ２を中心として図形的視覚化したものであってもよい。上記の図形的視覚化は、例えば、Ｐ１及びＰ２を中心として放射して広がった図形や扇形で表現されてもよい。また、上記の図形的視覚化は、撮像方向の中心を表す線などを地図上に表示し、撮像部１２０の撮像画角情報である画角の範囲の表示色を変更することで表現されてもよい。このとき、表示制御部３４０は、画角の範囲の表示色と、領域Ｒ３に表示される探知装置１０の識別名称の表示色とが同一色となるように強調表示の制御を行ってよい。これにより、ユーザは、領域Ｒ３に示される撮像内容が、どの探知装置１０が備える撮像部１２０の、どの角度から撮像された映像かを直感的に把握することができる。また、図４、図５には図示しないが、新たに撮像部１２０の撮像角度と方位を対応付ける図を表示する領域を設けてもよい。例えば、撮像部１２０が３６０度全方位カメラの場合、３６０度方位情報と撮像部１２０の画角情報を予め紐付けておき、撮像部１２０の撮像画角情報と連動させることで撮像部１２０の撮像画角を視覚的に認識することができる。このとき、上記の新たな領域には、例えば、３６０度のドーナツ型に表示される撮影画角や、３６０度全方位カメラが撮像した実画像が表示されてもよい。
【００７０】
以上、本実施形態に係る探知画面について説明した。上記で述べたとおり、本実施形態に係る表示制御部３４０は、飛来物４０の三次元座標位置を地図情報と対応付けて表示させることができる。また、本実施形態に係る表示制御部３４０は、飛来物４０の撮像画像をユーザに提示することができる。これにより、ユーザは、侵入した飛来物４０の探知情報を視覚的に確認することができ、当該飛来物４０に対する対策を実施することが可能となる。
【００７１】
なお、上記では、飛来物４０の三次元座標位置が特定されたことに基づいて、表示制御部３４０が当該位置情報を地図上にプロットする場合を例に説明したが、本実施形態に係るプロットは係る例に限定されない。表示制御部３４０は、飛来物４０の三次元座標位置が所定の回数以上、特定されたことに基づいて、当該位置情報を地図上にプロットしてもよい。例えば、所定の回数が５回の場合、表示制御部３４０は、所定の時間内（例えば５秒）に５回の三次元座標位置が特定されたタイミング、または探知装置１０より受信する探知情報から連続して三次元座標位置が５回特定されたタイミングで、地図上に当該位置情報をプロットしてよい。後述する探知情報の読込間隔の場合、上記の連続特定のタイミングは、２．５秒の間で５回三次元座標位置が特定された場合を指す。また、地図上にプロットされる位置情報は、特定された全ての位置情報、すなわち上記の例でいう５つの位置情報であってもよいし、特定された最後の位置情報、すなわち上記の例でいう５回目に特定された位置情報のみであってもよい。表示制御部３４０が飛来物４０の探知情報を複数回取得してプロットを制御することで、飛来物４０の探知情報を表示する際、飛来物４０の探知情報をより確実な侵入情報としてユーザに提示することが可能となる。また、表示制御部３４０は、飛来物４０の三次元座標位置が特定された後、探知装置１０により撮像された飛来物４０の画像情報を照合し、当該画像が予め登録された飛来物４０の画像情報と一致することに基づいて、プロットを行ってもよい。表示制御部３４０が画像照合を行うことで、飛来物４０の探知情報の正誤を判定し、飛来物４０の探知情報をより確実な侵入情報としてユーザに提示することが可能となる。また、表示制御部３４０は、飛来物４０の三次元座標位置が複数回特定された後、飛来物４０の移動方向が所定の方向（施設の方向など）を示していることに基づいて、プロットを行ってもよい。さらに、表示制御部３４０は、飛来物４０の三次元座標位置が複数回特定された後、飛来物４０の移動方向が所定の方向（施設の方向など）を示していないことに基づいて、プロットを行わず経過監視を行ってもよい。例えば、表示制御部３４０は、所定の時間内に複数の三次元座標位置が特定された場合、探知時間と三次元座標位置の時系列関係から飛来物４０の移動方向を特定することができる。この際、表示制御部３４０は、予め登録した地点や領域に飛来物４０の移動方向が向いていることに基づいて、地図上に位置情報をプロットしてよい。なお、上記の予め登録した地点や領域は、侵入を防ぎたい領域や施設の位置に応じて定められてよい。一方、表示制御部３４０は、予め登録した地点や領域に飛来物４０の移動方向が向いていない場合は、位置情報をプロットしないように制御する。表示制御部３４０が上記の制御を行うことで、ユーザにとって危険な侵入の可能性が高い、特定領域へ向かって継続的に侵入する飛来物４０に係る探知情報のみをユーザに提示することが可能となる。また、探知可能範囲において探知はしたがユーザにとって危険の低い探知情報を非提示とすることでユーザの確認負担を軽減することができる。
【００７２】
［２．５．探知画面の制御の流れ］
次に、本実施形態に係る探知画面の制御の流れについて説明する。図６は、本実施形態に係る制御装置３０による探知画面の制御の流れを示すフローチャートでる。なお、以下では、制御装置３０が２つの探知装置１０と接続される場合を例に説明する。
【００７３】
図６を参照すると、制御装置３０は、まず、２つの探知装置１０の緯度、経度、及び基準角に係る情報を読み込む（Ｓ１１０１）。ここで、上記の緯度、経度、及び基準角は、探知装置１０ごとに予め取得されている情報であってよい。なお、上記の基準角は経線に対する角度及び俯仰角であってもよい。また、基準角は、探知装置１０の撮像部１２０が初回起動時に捉える方向であってよい。基準角はユーザにより設定され得る角度情報であり、例えば、０°であってもよい。
【００７４】
次に、制御装置３０の位置特定部３２０は、２つの探知装置１０の間の直線距離Ｌを算出する（Ｓ１１０２）。位置特定部３２０は、ステップＳ１１０１で読み込んだ探知装置の緯度及び経度に基づいて上記の直線距離Ｌを算出することができる。
【００７５】
次に、表示制御部３４０は、ユーザにより探知開始が指示されているか否かを判定する（Ｓ１１０３）。すなわち、表示制御部３４０は、探知画面Ｗ１において、ボタンＢ１が、「探知中」の状態となっているか否かを判定する。ここで、ユーザにより探知開始が指示されていない場合（Ｓ１１０３：Ｎｏ）、表示制御部３４０は、探知画面の制御を終了する。
【００７６】
一方、ユーザにより探知開始が指示されている場合（Ｓ１１０３：Ｙｅｓ）、制御装置３０は所定時間だけ待機を行う（Ｓ１１０４）。ここで、上記の所定時間は、制御装置３０が探知装置１０から探知情報を読み込む間隔を示すものであってよい。上記の所定時間は、例えば、０．５秒であってもよい。この場合、制御装置３０は、０．５秒間隔で探知装置１０から探知情報の読込を行う（Ｓ１１０５）。なお、上記の間隔による探知情報の通信は、探知装置１０により制御されてもよい。この場合、探知装置１０は、位置特定部３２０相当の構成をさらに備え、センサ部１１０が探知した情報を基に後述するステップＳ１１０６の判定を行ってよい。ここで、飛来物４０を探知したと判定した場合、探知装置１０は、制御装置３０に探知情報を送信することができる。これにより、制御装置３０は所定の間隔で探知装置１０の探知情報を読み込む必要がなくなり、適切なタイミングで必要な情報だけを受け取ることが可能となる。
【００７７】
再び図６を参照して、制御装置３０による制御について説明を続ける。ステップＳ１１０５における処理の後、位置特定部３２０は、探知装置１０から読み込んだ情報を基に、飛来物４０が探知されたか否かの判定を行う（Ｓ１１０６）。ここで、飛来物４０が探知されていないと判定された場合（Ｓ１１０６：Ｎｏ）、制御装置３０はステップＳ１１０３に復帰し、以降の処理を繰り返し実行する。
【００７８】
一方、飛来物４０が探知されたと判定された場合（Ｓ１１０６：Ｙｅｓ）、位置特定部３２０は、複数の探知装置１０から取得した探知情報に基づいて、交点計算を実行する（Ｓ１１０７）。ここで、上記の交点とは、それぞれの探知装置１０を起点とした飛来物４０の方位に係る交点であってよい。なお、交点計算の詳細については、後述する。
【００７９】
次に、表示制御部３４０は、ステップＳ１１０７における交点計算により算出された飛来物４０の三次元座標位置を取得し、当該位置情報を地図情報に対応付けて探知画面Ｗ１に表示させる（Ｓ１１０８）。
【００８０】
また、撮像制御部３３０は、飛来物４０の三次元座標位置に基づいて、探知装置１０の撮像部１２０を制御する（Ｓ１１０９）。この際、撮像制御部３３０は、読み込んだ方位及び俯仰角と、所定時間前に読み込んだ同一の探知装置１０が取得した方位及び俯仰角と、の差を算出することで撮像部１２０の変位角度を算出し、当該撮像部１２０を制御してもよい。なお、ステップＳ１１０８及びＳ１１０９は、並行して実行されてよい。
【００８１】
以降、制御装置３０は、ユーザにより探知の停止が指示されるまで、ステップＳ１１０３〜Ｓ１１０９も処理を繰り返し実行する。
【００８２】
［２．６．交点計算に係る制御の流れ］
次に、本実施形態の交点計算に係る制御の流れについて説明する。図７は、本実施形態に係る位置特定部３２０による交点計算の流れを示すフローチャートでる。なお、以下では、制御装置３０が２つの探知装置１０と接続される場合を例に説明する。
【００８３】
図７を参照すると、位置特定部３２０は、まず、探知装置１０から探知情報を受信できたか否かを判定する（Ｓ１２０１）。なお、上記の判定では、受信情報のバリデーションチェックなどが同時に行われてもよい。ここで、探知装置１０からの探知情報が正常に受信できていない場合（Ｓ１２０１：Ｎｏ）、位置特定部３２０は交点計算に係る処理を終了する。
【００８４】
一方、探知装置１０から探知情報が正常に受信されている場合（Ｓ１２０１：Ｙｅｓ）、位置特定部３２０は、複数の探知装置１０からの探知情報を受信しているか否かを判定する（Ｓ１２０２）。ここで、取得した探知情報が単一の探知装置１０から送信されたものである場合（Ｓ１２０２：Ｎｏ）、交点を検出することができないため、位置特定部３２０は交点計算に係る処理を終了する。
【００８５】
一方、複数の探知装置１０からの探知情報を受信している場合（Ｓ１２０３：Ｙｅｓ）、位置特定部３２０は、探知装置１０が探知した飛来物４０の方位に交点が存在するか否かを判定する（Ｓ１２０３）。この際、位置特定部３２０は、下記の数式（１）を用いて上記の判定を行うことができる。
【００８６】
【数１】
2017156122.tif 000003
【００８７】
上記の数式（１）において、θ１及びθ２は、２つの探知装置１０が探知した飛来物４０の方位をそれぞれ示す値であってよい。また、θ１及びθ２は、０°方向に対する水平方向の角度を示す値であってよい。位置特定部３２０は、上記の数式（１）により、２つの探知装置１０が探知した飛来物４０の方位に交点が存在するか否かを判定することができる。
【００８８】
ここで、交点が存在しないと判定した場合（Ｓ１２０３：Ｎｏ）、位置特定部３２０は交点計算に係る処理を終了する。
【００８９】
一方、交点が存在すると判定した場合（Ｓ１２０３：Ｙｅｓ）、位置特定部３２０は、交点の水平距離を算出する（Ｓ１２０４）。すなわち、位置特定部３２０は、交点のＸ軸上の距離及びＹ軸上の距離を算出する。この際、位置特定部３２０は、下記の数式（２）及び数式（３）を用いて、計算を行うことができる。
【００９０】
【数２】
2017156122.tif 000004
【００９１】
図８は、位置特定部３２０が行う交点計算を模式的に表した図である。図８には、２つの探知装置１０ａ及び１０ｂと、探知装置１０ａ及び１０ｂがそれぞれ探知した飛来物４０の方位θ１及びθ２が示されている。また、上述したとおり、Ｌは探知装置１０ａ及び１０ｂの間の直線距離を示す値であってよい。図８に示すように、位置特定部３２０は、２つの探知装置１０ａ及び１０ｂが探知した飛来物４０の方位θ１及びθ２と、直線距離Ｌの値を得ることで、交点（ＸＣ，ＹＣ）を算出することが可能である。
【００９２】
再び、図７を参照して説明を続ける。ステップＳ１２０４において交点のＸ軸上の距離及びＹ軸上の距離を算出した後、位置特定部３２０は、交点の垂直距離を算出する（Ｓ１２０５）。すなわち、位置特定部３２０は、交点のＺ軸上の距離を算出する。この際、位置特定部３２０は、下記の数式（４）を用いて、計算を行うことができる。
【００９３】
【数３】
2017156122.tif 000005
【００９４】
上記の数式（４）において、φは、探知装置１０が探知した飛来物４０の俯仰角を示す値であってよい。すなわち、位置特定部３２０は、上記の数式（２）及び数式（３）により算出したＸ軸上の距離及びＹ軸上の距離と、飛来物４０の俯仰角と、を用いて、交点のＺ軸上の距離を算出することができる。
【００９５】
交点のＺ軸上の距離を算出した後、位置特定部３２０は、算出した交点情報を表示制御部３４０に引き渡し（Ｓ１２０６）、交点計算に係る処理を終了する。
【００９６】
以上説明したように、本実施形態に係る位置特定部３２０は、２つの探知装置１０ａ及び１０ｂから取得した探知情報に基づいて、飛来物４０の三次元座標位置を特定することが可能である。位置特定部３２０が有する上記の機能により、本実施形態に係る制御装置３０は、飛来物４０の位置情報をユーザに提供することができる。
【００９７】
＜３．第２の実施形態＞
続いて、本発明に係る第２の実施形態について説明する。本発明に係る第２の実施形態では、位置特定部３２０が特定した飛来物４０の三次元座標位置の変化を地図情報と対応づけて表示させることが可能である。なお、以下の説明においては、第１の実施形態との差異を中心に述べる。探知装置１０及び制御装置３０の構成や、飛来物４０の三次元座標位置の特定については、第１の実施形態と共通しているため、説明を省略する。
【００９８】
図９は、本実施形態に係る探知画面に表示される領域Ｒ２を示す図である。図９を参照すると、図５を用いて説明した第１の実施形態に係る領域Ｒ２の表示に加え、第２の実施形態に係る領域Ｒ２には、過去に特定された飛来物４０の三次元座標位置を示す軌跡Ｆ１及びＦ２が表示されている。また、軌跡Ｆ１及びＦ２には、それぞれ飛来物４０の三次元座標位置を特定した際の飛来物４０の撮像画像Ｓ１及びＳ２が対応付いて表示されている。
【００９９】
このように、本発明に係る第２の実施形態では、飛来物４０に係る位置情報の変化を地図上にプロットしてユーザに提供することが可能である。表示制御部３４０は、記録された飛来物４０の三次元座標位置の履歴を取得し、探知画面の表示を制御することができる。本実施形態に係る上記の機能により、ユーザは、飛来物４０の挙動をより詳細に把握することができる。特に、飛来物４０の移動方向を把握することが可能となるため、ユーザは、飛来物４０に対する適切な対策を講じることができる。
【０１００】
なお、図９では、飛来物４０の軌跡を地図上に点でプロットする場合を例示したが、本実施形態に係る軌跡の表示は係る例に限定されない。本実施形態に係る飛来物４０の軌跡は、移動方向を示す矢印などの線によって示されてもよい。また、飛来物４０の軌跡は、３Ｄ表示により、より詳細に表示されてもよい。さらには、ユーザの操作により、上記で例示した表示形式が切り替わるように構成することも可能である。表示制御部３４０が上記の機能を有することで、ユーザのニーズに合わせた情報を提供することが可能となる。
【０１０１】
＜４．第３の実施形態＞
続いて、本発明に係る第３の実施形態について説明する。本発明に係る第３の実施形態では、位置特定部３２０が特定した飛来物４０の三次元座標位置をブロードキャストし、当該ブロードキャストに係る情報を受信した撮像装置に飛来物４０を撮像させることが可能である。なお、以下の説明においては、第１の実施形態、及び第２の実施形態との差異を中心に述べる。探知装置１０及び制御装置３０の構成や、飛来物４０の三次元座標位置の特定については、第１の実施形態及び第２の実施形態と共通しているため、説明を省略する。
【０１０２】
図１０は、本実施形態に係る探知画面に表示される領域Ｒ２を示す図である。図１０を参照すると、図５を用いて説明した第１の実施形態に係る領域Ｒ２の表示に加え、第３の実施形態に係る領域Ｒ２には、制御装置３０の設置位置を示すＰ３と、制御装置３０からのブロードキャストを受信する２つの撮像装置の設置位置Ｐ４及びＰ５とが表示されている。
【０１０３】
本実施形態に係る制御装置３０は、設置位置Ｐ１及びＰ２に設置された探知装置１０からの探知情報に基づいて飛来物４０の三次元座標位置を特定し、当該位置情報をブロードキャストにより発信することが可能である。この際、制御装置３０は、飛来物４０の三次元座標位置をＧＰＳ座標に変換してブロードキャストしてもよい。上記のブロードキャストを受信した撮像装置は、受信した飛来物４０の位置情報に基づいて、飛来物４０の撮像を行う。このとき、撮像装置は設置位置を特定するための設置位置特定手段を備えてもよい。撮像装置は例えばＧＰＳ機能により緯度、経度を取得し、基準角を撮像装置が初回起動時に捉える方向として設定してもよい。基準角はユーザにより設定され得る角度情報であり、例えば、０°であってもよい。撮像装置は、受信した飛来物４０の位置情報、及び自身の設置位置情報から飛来物４０の方位を算出し、上述の基準角との差を求めて撮像部を飛来物４０の方位に向ける。
【０１０４】
以上説明したように、本実施形態に係る制御装置３０によれば、探知装置１０とは異なる撮像装置に飛来物４０を撮像させることが可能となる。このため、本実施形態では、飛来物４０の探知に係るセンサを備えない装置を探知システムの一部として活用することができる。ブロードキャストを受信する撮像装置は、既存に設置された防犯カメラなどであってもよい。制御装置３０の有するブロードキャスト機能を用いることで、探知システムに係るコストを低減することができる。
【０１０５】
また、本実施形態に係るブロードキャスト機能によれば、飛来物４０を多様な方向から撮像することが可能である。本特徴は、例えば、雲の影響などにより探知装置１０が飛来物４０の映像を捉えられない場合、特に有用な効果を奏する。本実施形態に係る探知システムでは、上記のような状況においても、他の撮像装置により飛来物４０を撮像し、ユーザに情報を提供することが可能である。この場合、表示制御部３４０は、図４及び図５に示した領域Ｒ３に、探知装置１０（図１０のＰ１，Ｐ２）が撮像した画像情報に加え、Ｐ４及びＰ５に設置される撮像装置が撮像した画像情報を表示させてもよい。表示制御部３４０は、例えば、図５の領域Ｒ３に表示される上述の探知装置１０の識別名称のセンサアレイ１、センサアレイ２に加えて、Ｐ４及びＰ５に設置される撮像装置の識別名称を撮像装置１、撮像装置２として、それぞれの撮像装置が撮像した画像情報を表示させてもよい。また、表示制御部３４０は、第２の実施形態のように図１０の探知画面に表示される領域Ｒ２に、飛来物４０の三次元座標位置をブロードキャストして撮像した際の飛来物４０の撮像画像を飛来物４０の三次元座標位置に対応付けて表示させてもよい。この場合、ブロードキャストを受信したＰ４及びＰ５の撮像装置により撮像した画像が飛来物４０の三次元座標位置に対応付けられて表示される。
【０１０６】
さらに、本実施形態に係るブロードキャストは、ユーザ操作により情報を送信するタイミングが決定されてもよい。この場合、図４、図５には図示しないが、ブロードキャストを実行し他の撮像装置より画像を取得するためのボタンを設けてもよい。例えば、上述の第１の実施形態によって取得した画像情報からユーザの所望する画像情報が得られなかったとユーザが判断した場合に、上記のブロードキャストに係るボタンを選択することで新たに他の撮像装置より画像情報を得ることができる。
【０１０７】
また、ブロードキャスト機能を有する制御装置３０はブロードキャストをする際に送信出力を制御する送信出力制御手段を備えてもよい。さらに、制御装置３０は、上記のブロードキャストに係るボタンがユーザ操作により選択されたことに基づいて、送信出力を制御してもよい。例えば、基準の出力を１００ｍＷとし、１００ｍＷで届く範囲が１００ｍである場合、ユーザは、ボタン操作により出力を１２０ｍＷと高く制御することで、ブロードキャストの範囲を例えば２００ｍに拡大することができてよい。これにより、ユーザは、遠方に設置される撮像装置をブロードキャストの範囲に含めることができる。一方で、近くに設置される撮像装置の範囲でブロードキャストしたい際には、出力を５０ｍＷと低く制御することで例えば５０ｍといった狭域範囲にブロードキャストすることができる。
【０１０８】
また、上述の送信出力制御手段は、飛来物４０の三次元座標位置が複数回特定された後に特定できる飛来物４０の移動方向に基づいて制御を行ってもよい。この場合、制御装置３０は移動方向判定手段をさらに設けてもよい。図１０を例にすると、探知装置１０が設置されるＰ１及びＰ２からの探知情報に基づいて特定した飛来物４０の複数の三次元座標位置の時系列関係から算出した飛来物４０の移動方向が、制御装置３０を設置するＰ３に対して遠ざかる方向に移動していると移動方向判定手段が判定した場合には、送信出力制御手段は遠方に設置される撮像装置を含む範囲でブロードキャストするように高い出力で送信制御を行う。一方で、飛来物４０の移動方向がＰ３に対して近づく方向に移動していると判定した場合には、送信出力制御手段は、基準の出力、或いは低い出力で送信出力を制御する。
【０１０９】
また、送信出力制御手段は、飛来物４０の三次元座標位置に基づいて送信出力を制御してもよい。送信出力制御手段は、例えば、探知時の飛来物４０の三次元座標位置が制御装置３０を設置するＰ３に対して遠方にあると判断した場合、遠方に設置される撮像装置を含む広い範囲にブロードキャストするように高い出力で送信制御し、飛来物４０の三次元座標位置がＰ３に対して近傍にあると判断した場合には基準の出力、或いは低い出力で送信出力を制御してもよい。なお、上述の送信出力制御において、制御の基準情報となるＰ３に対する方向や距離、及びブロードキャストの範囲と送信出力の関係は制御装置３０に記憶されてもよい。また、ブロードキャストされる情報を受信する撮像装置は特定の周波数でのみ受信する特定周波数受信手段を設けてもよい。この場合、制御装置３０は周波数変更制御手段をさらに備え、周波数変更制御手段により周波数を変えることにより、特定の撮像装置や予め特定の周波数情報でグループ化した撮像装置群に対して制御情報をブロードキャストすることができる。
【０１１０】
さらに、制御装置３０及び撮像装置は、それぞれ暗号化手段及び復号手段を備えてもよい。暗号化手段と復号手段をそれぞれに備えることで、制御装置３０と撮像装置の間でセキュアな通信を確立することができる。具体的には、制御装置３０は特定した飛来物４０の三次元座標位置の情報を暗号化手段によって暗号化してブロードキャストし、復号手段を持つ撮像装置は暗号化された上記の情報を受信し、復号手段によって復号することで飛来物４０の三次元座標位置の情報を取得することができる。
【０１１１】
さらに、制御装置３０は、共通鍵を撮像装置に予め送信する共通鍵送信手段をさらに備えてもよい。共通鍵を利用することで、さらにセキュアな通信を制御装置３０と撮像装置の間で実現することができる。制御装置３０は特定した飛来物４０の三次元座標位置をブロードキャストする前に、共通鍵送信手段により撮像装置に共通鍵を送信しておく。制御装置３０は飛来物４０の三次元座標位置の情報を暗号化手段によって暗号化してブロードキャスト送信し、復号手段を持つ撮像装置は暗号三次元座標位置情報を受信し、復号手段と共通鍵で復号することで飛来物４０の三次元座標位置の情報を取得することができる。これにより、復号手段及び共通鍵を持つ撮像装置のみに撮像を行わせることができる。さらに、制御装置３０は複数の異なる共通鍵を管理する共通鍵管理テーブルと、共通鍵選択手段を備えてもよい。例えば、制御装置３０は共通鍵Ａ及び共通鍵Ｂを管理し、共通鍵選択手段により図１０のＰ４に設置される撮像装置には共通鍵Ａを、Ｐ５に設置される撮像装置には共通鍵Ａ及び共通鍵Ｂを選択し、上述の共通鍵送信手段により送信することができる。この際、制御装置３０が共通鍵Ｂで飛来物４０の三次元座標位置の情報を暗号化してブロードキャスト送信した場合には、共通鍵Ｂを予め受信しているＰ５に設置される撮像装置のみが飛来物４０の三次元座標位置の情報を取得することができる。また、制御装置３０が共通鍵Ａで飛来物４０の三次元座標位置の情報を暗号化してブロードキャスト送信した場合には、共通鍵Ａを予め受信しているＰ４及びＰ５に設置される撮像装置が飛来物４０の三次元座標位置の情報を取得することができる。これにより、制御装置３０は復号手段、特定の共通鍵を持つ撮像装置のみに撮像を行わせることができる。
【０１１２】
＜５．第４の実施形態＞
続いて、本発明に係る第４の実施形態について説明する。第１の実施形態、第２の実施形態及び第３の実施形態は、探知画面を介して情報を提供するものであった。本発明に係わる第４の実施形態では、探知画面を介しての情報提供とは別にユーザに対する通知をすることが可能である。具体的には、本発明に係る第４の実施形態は、位置特定部３２０が飛来物４０を特定すると電話発信を制御して通知する。したがって、第４の実施形態の制御装置３０は、第１の実施形態、第２の実施形態及び第３の実施形態の制御装置３０と違って、ユーザの電話端末に対し電話発信を制御する通知手段を有する。
【０１１３】
通知手段は、制御装置３０による飛来物４０の探知（Ｓ１１０６：Ｙｅｓ）、制御装置３０による探知画面の提供（Ｓ１１０８（Ｓ１１０８及びＳ１１０９））又はユーザ操作に応じて電話発信を制御する。ユーザ操作に応じた電話発信の制御とは、飛来物４０が探知されたことを示すメッセージ（図５のＭ１）を選択する操作や通知のボタン（図４の領域Ｒ５に図示されないボタン）を選択する操作がされると通知手段が電話発信を制御するものである。ここで、図５において飛来物４０が探知されたことを示すメッセージＭ１が例示されているが、第４の実施形態においては、例えば、「探知！」に加えて「警備員に通知します。この表示を押下して下さい。」とメッセージ表示するようにしてもよい。また、図４において領域Ｒ５のボタンが例示されているが、第４の実施形態においては、例えば、飛来物４０が探知されたことを示すメッセージＭ１の表示に伴って通知のボタンが表示されるようにしてもよい。
【０１１４】
通知手段は、第１通知処理、第２通知処理及び第３通知処理のいずれかの通知処理を実施しユーザの電話端末に対し電話発信を制御できる。
【０１１５】
［５．１．第１通知処理］
第１通知処理は、通知手段が電話発信を行って音声ガイダンスを与えるものである。第１通知処理を実施する場合、通知手段は、発信先となる電話端末の電話番号情報、音声ガイダンス情報（例えば音声「探知しました」等）、電話番号情報に基づき電話網とやりとりして発信先の電話端末との間で通話パスを形成（通話確立）する通話確立手段及び確立した通話パスに音声ガイダンスを再生する音声ガイダンス手段を含む。ここで、第１通知処理による電話発信は、内線発信であっても外線発信であっても携帯電話発信であってもよい。
【０１１６】
第１通知処理で内線発信する場合、通知手段は、発信先となる内線電話端末の内線電話番号情報、音声ガイダンス情報、内線電話網とやりとりして発信先の内線電話端末との間で内線通話を確立する内線通話確立手段及び確立した内線通話に音声ガイダンスを再生する音声ガイダンス手段を含む。
【０１１７】
第１通知処理で外線発信する場合、通知手段は、発信先となる外線電話端末の外線電話番号情報（例えば「外線発信特番＋外線電話番号」や「外線電話端末に付与されたＦＭＣ（Ｆｉｘｅｄ  Ｍｏｂｉｌｅ  Ｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅ）用の内線電話番号」等）、音声ガイダンス情報、内線電話網とやりとりして発信先の外線電話端末との間で内線電話網を介する外線通話を確立する外線通話確立手段及び確立した外線通話に音声ガイダンスを再生する音声ガイダンス手段を含む。
【０１１８】
第１通知処理で携帯電話発信する場合、通知手段は、発信先となる携帯電話端末の携帯電話番号情報、音声ガイダンス情報、携帯電話事業者網とやりとりして発信先の携帯電話端末との間で携帯電話通話を確立する携帯電話通話確立手段及び確立した携帯電話通話に音声ガイダンスを再生する音声ガイダンス手段を含む。
【０１１９】
［５．２．第２通知処理］
第２通知処理は、通知手段が電話発信を行って２者の間の通話を確立させるものである。ここで、２者とは、例えば、制御装置３０のユーザ以外のユーザＡ（例えば屋内の警備室）及びユーザＢ（例えば屋外の警備員）である。なお、制御装置３０のユーザであるユーザＡと制御装置３０のユーザ以外のユーザＢであってもよい。第２通知処理を実施する場合、通知手段は、第１発信先となるユーザＡの電話端末の第１電話番号情報、第２発信先となるユーザＢの電話端末の第２電話番号情報及び第１電話番号情報に基づき電話網とやりとりし第１発信先の電話端末に着信させユーザＡの操作に応じて通話を保留させると共に第２電話番号情報に基づき電話網とやりとりし第２発信先の電話端末に着信させユーザＢの操作に応じて保留中の第１発信先の電話端末との間で通話パスを形成（通話確立）させる通話確立手段を含む。
【０１２０】
［５．３．第３通知処理］
第３通知処理は、通知手段が電話発信を行って通話できるものである。第３通知処理を実施する場合、制御装置３０がマイクロフォンとスピーカとを備え、通知手段は、発信先となる電話端末の電話番号情報、電話番号情報に基づき電話網とやりとりして発信先の電話端末との間で通話パスを形成（通話確立）する通話確立手段及び通話パス及び制御装置３０のマイクロフォンから入力される音声を通話パスに与え通話パスから得る音声を制御装置３０のスピーカに与える通話機能手段を含む。
【０１２１】
［５．４．その他の態様］
本発明に係わる第４の実施形態は、電話発信を制御して通知するものとして説明した。本発明が適用されたシステムの運用形態にあわせ、通知手段をその他の態様としてもよい。例えば、その他の態様としてＳＭＳ（Ｓｈｏｒｔ  Ｍｅｓｓａｇｅ  Ｓｅｒｖｉｃｅ）、電子メール等による通知が適用し得る。
【０１２２】
通知手段がＳＭＳによる通知を行う場合、通知手段は、ＳＭＳ送信先となる電話端末の電話番号情報、メッセージ情報（例えば文字「探知しました」等）及び電話番号情報に基づき電話網とやりとりしてＳＭＳ送信をするＳＭＳ送信手段を含む。
【０１２３】
通知手段が電子メールによる通知を行う場合、通知手段は、電子メール送信先となる電子メールアドレス情報、メッセージ情報（例えば文字「探知しました」等）及び電子メールアドレス情報に基づき電話網とやりとりして電子メール送信をする電子メール送信手段を含む。
【０１２４】
＜６．ハードウェア構成例＞
次に、本発明に係る探知装置１０と制御装置３０に共通するハードウェア構成例について説明する。図１１は、本発明に係る探知装置１０と制御装置３０のハードウェア構成例を示すブロック図である。図１１を参照すると、探知装置１０と制御装置３０は、例えば、ＣＰＵ８７１と、ＲＯＭ８７２と、ＲＡＭ８７３と、ホストバス８７４と、ブリッジ８７５と、外部バス８７６と、インターフェース８７７と、入力部８７８と、出力部８７９と、記憶部８８０と、ドライブ８８１と、接続ポート８８２と、通信部８８３と、を有する。なお、ここで示すハードウェア構成は一例であり、構成要素の一部が省略されてもよい。また、ここで示される構成要素以外の構成要素をさらに含んでもよい。
【０１２５】
（ＣＰＵ８７１）
ＣＰＵ８７１は、例えば、演算処理装置又は制御装置として機能し、ＲＯＭ８７２、ＲＡＭ８７３、記憶部８８０、又はリムーバブル記録媒体９０１に記録された各種プログラムに基づいて各構成要素の動作全般又はその一部を制御する。
【０１２６】
（ＲＯＭ８７２、ＲＡＭ８７３）
ＲＯＭ８７２は、ＣＰＵ８７１に読み込まれるプログラムや演算に用いるデータ等を格納する手段である。ＲＡＭ８７３には、例えば、ＣＰＵ８７１に読み込まれるプログラムや、そのプログラムを実行する際に適宜変化する各種パラメータ等が一時的又は永続的に格納される。
【０１２７】
（ホストバス８７４、ブリッジ８７５、外部バス８７６、インターフェース８７７）
ＣＰＵ８７１、ＲＯＭ８７２、ＲＡＭ８７３は、例えば、高速なデータ伝送が可能なホストバス８７４を介して相互に接続される。一方、ホストバス８７４は、例えば、ブリッジ８７５を介して比較的データ伝送速度が低速な外部バス８７６に接続される。また、外部バス８７６は、インターフェース８７７を介して種々の構成要素と接続される。
【０１２８】
（入力部８７８）
入力部８７８には、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、スイッチ、マイク、及びレバー等が用いられる。さらに、入力部８７８としては、赤外線やその他の電波を利用して制御信号を送信することが可能なリモートコントローラ（以下、リモコン）が用いられることもある。
【０１２９】
（出力部８７９）
出力部８７９には、例えば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）、ＬＣＤ、又は有機ＥＬ等のディスプレイ装置（表示装置）、スピーカ、ヘッドホン等のオーディオ出力装置、プリンタ、携帯電話、又はファクシミリ等、取得した情報を利用者に対して視覚的又は聴覚的に通知することが可能な装置である。
【０１３０】
（記憶部８８０）
記憶部８８０は、各種のデータを格納するための装置である。記憶部８８０としては、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、又は光磁気記憶デバイス等が用いられる。
【０１３１】
（ドライブ８８１）
ドライブ８８１は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリ等のリムーバブル記録媒体９０１に記録された情報を読み出し、又はリムーバブル記録媒体９０１に情報を書き込む装置である。
【０１３２】
（リムーバブル記録媒体９０１）
リムーバブル記録媒体９０１は、例えば、ＤＶＤメディア、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）メディア、ＨＤ  ＤＶＤメディア、各種の半導体記憶メディア等である。もちろん、リムーバブル記録媒体９０１は、例えば、非接触型ＩＣチップを搭載したＩＣカード、又は電子機器等であってもよい。
【０１３３】
（接続ポート８８２）
接続ポート８８２は、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）ポート、ＩＥＥＥ１３９４ポート、ＳＣＳＩ（Ｓｍａｌｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、ＲＳ−２３２Ｃポート、又は光オーディオ端子等のような外部接続機器９０２を接続するためのポートである。
【０１３４】
（外部接続機器９０２）
外部接続機器９０２は、例えば、プリンタ、携帯音楽プレーヤ、デジタルカメラ、デジタルビデオカメラ、又はＩＣレコーダ等である。
【０１３５】
（通信部８８３）
通信部８８３は、ネットワーク９０３に接続するための通信デバイスであり、例えば、有線又は無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又はＷＵＳＢ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  ＵＳＢ）用の通信カード、光通信用のルータ、ＡＤＳＬ（Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｃ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ  Ｌｉｎｅ）用のルータ、又は各種通信用のモデム等である。また、内線電話網や携帯電話事業者網等の電話網に接続してもよい。
【０１３６】
＜７．まとめ＞
以上説明したように、本発明に係る制御装置３０は、複数の探知装置１０から取得した飛来物４０の探知情報に基づいて、飛来物４０の三次元座標位置を特定することができる。また、本実施形態に係る制御装置３０は、特定した飛来物４０の三次元座標位置に基づいて、探知装置１０の撮像部１２０を制御し、飛来物４０を撮像させることができる。係る構成によれば、位置特定した対象物の挙動をより詳細にユーザに提示することが可能となる。
【０１３７】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【符号の説明】
【０１３８】
１０    探知装置
１１０  センサ部
１２０  撮像部
１３０  処理通信部
２０    ネットワーク
３０    制御装置
３１０  通信部
３２０  位置特定部
３３０  撮像制御部
３４０  表示制御部
【図１】
2017156122.tif 000006
【図２】
2017156122.tif 000007
【図３】
2017156122.tif 000008
【図４】
2017156122.tif 000009
【図５】
2017156122.tif 000010
【図６】
2017156122.tif 000011
【図７】
2017156122.tif 000012
【図８】
2017156122.tif 000013
【図９】
2017156122.tif 000014
【図１０】
2017156122.tif 000015
【図１１】
2017156122.tif 000016