(57)【要約】【課題】装置サイズの小型化を図ることができる移載装置、及びそのような移載装置を備える搬送システムを提供する。【解決手段】移載装置１０は、Ｙ軸方向において開閉する第１アーム１１及び第２アーム１２と、Ｘ軸方向における一方側において第１アーム１１及び第２アーム１２に設けられた第１クランプ部１３と、Ｘ軸方向における他方側において第１アーム１１及び第２アーム１２に設けられた第２クランプ部１４と、第１アーム１１及び第２アーム１２を開閉させるソレノイド１７と、Ｙ軸方向に沿って第１アーム１１を案内する一対の第１リニアガイド２３と、Ｙ軸方向に沿って第２アーム１２を案内する一対の第２リニアガイド２４と、を備える。【選択図】図４
2017019620.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１方向において開閉する第１アーム及び第２アームと、
前記第１方向に垂直な第２方向における一方側において前記第１アーム及び前記第２アームに設けられ、前記一方側に配置された第１荷物をクランプする第１クランプ部と、
前記第２方向における他方側において前記第１アーム及び前記第２アームに設けられ、前記他方側に配置された第２荷物をクランプする第２クランプ部と、
前記第１アーム及び前記第２アームを開閉させるソレノイドと、
前記ソレノイドに対して前記一方側及び前記他方側のそれぞれに配置され、前記第１方向に沿って前記第１アームを案内する少なくとも一対の第１リニアガイドと、
前記ソレノイドに対して前記一方側及び前記他方側のそれぞれに配置され、前記第１方向に沿って前記第２アームを案内する少なくとも一対の第２リニアガイドと、を備える、移載装置。
【請求項２】
前記ソレノイドから前記第１方向に延在し、前記第１アームが取り付けられた第１シャフトと、
前記第１方向に延在し、前記第２アームが取り付けられた第２シャフトと、
前記第１方向に延在するように前記第１シャフトに設けられた第１ラックギヤと、
前記第１方向に延在するように前記第２シャフトに設けられた第２ラックギヤと、
前記第１ラックギヤと前記第２ラックギヤとの間において前記第１ラックギヤ及び前記第２ラックギヤのそれぞれと噛み合う第１ピニオンギヤと、を更に備える、請求項１記載の移載装置。
【請求項３】
前記第２ラックギヤに対して前記第２アームとは反対側において前記第１方向に沿って前記第２シャフトを案内するブッシュを更に備える、請求項２記載の移載装置。
【請求項４】
前記ソレノイド、少なくとも一対の前記第１リニアガイド、及び少なくとも一対の前記第２リニアガイドが取り付けられた第１フレームと、
前記第１フレームを前記第２方向に沿って移動可能に支持する第２フレームと、
前記第１アーム及び前記第２アームに対して前記第１方向における側方に配置され、前記第１フレームに取り付けられたモータと、
前記モータに接続された第２ピニオンギヤと、
前記第２方向に延在するように前記第２フレームに取り付けられ、前記第２ピニオンギヤと噛み合う第３ラックギヤと、を更に備える、請求項１〜３のいずれか一項記載の移載装置。
【請求項５】
前記第１クランプ部は、前記第１荷物に係合する第１突出部を有し、
前記第２クランプ部は、前記第２荷物に係合する第２突出部を有する、請求項１〜４のいずれか一項記載の移載装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項記載の一対の移載装置と、
前記第１方向及び前記第２方向に垂直な鉛直方向に延在するマストと、
前記マストを前記第１方向に沿って移動させる移動機構と、
前記マストに対して前記第１方向における両側に配置された一対の前記移載装置を前記マストに沿って昇降させる昇降機構と、を備える、搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移載装置及び搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動倉庫において棚に対して荷物を移載する小型の移載装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１６７００８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したような移載装置には、例えば自動倉庫における荷物の保管効率を向上させる観点から、更なる装置サイズの小型化が求められている。
【０００５】
本発明は、装置サイズの小型化を図ることができる移載装置、及びそのような移載装置を備える搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の移載装置は、第１方向において開閉する第１アーム及び第２アームと、第１方向に垂直な第２方向における一方側において第１アーム及び第２アームに設けられ、一方側に配置された第１荷物をクランプする第１クランプ部と、第２方向における他方側において第１アーム及び第２アームに設けられ、他方側に配置された第２荷物をクランプする第２クランプ部と、第１アーム及び第２アームを開閉させるソレノイドと、ソレノイドに対して一方側及び他方側のそれぞれに配置され、第１方向に沿って第１アームを案内する少なくとも一対の第１リニアガイドと、ソレノイドに対して一方側及び他方側のそれぞれに配置され、第１方向に沿って第２アームを案内する少なくとも一対の第２リニアガイドと、を備える。
【０００７】
この移載装置では、第１アーム及び第２アームを開閉させる駆動源としてソレノイドが用いられているため、当該駆動源としてモータが用いられている場合に比べ、省スペース化を実現することができる。更に、ソレノイドの駆動力はモータの駆動力よりも小さくなり易いが、第１アームが少なくとも一対の第１リニアガイドによって案内され、第２アームが少なくとも一対の第２リニアガイドによって案内されるため、第１クランプ部及び第２クランプ部の確実な開閉動作を実現することができる。よって、この移載装置によれば、装置サイズの小型化を図ることが可能となる。
【０００８】
本発明の移載装置は、ソレノイドから第１方向に延在し、第１アームが取り付けられた第１シャフトと、第１方向に延在し、第２アームが取り付けられた第２シャフトと、第１方向に延在するように第１シャフトに設けられた第１ラックギヤと、第１方向に延在するように第２シャフトに設けられた第２ラックギヤと、第１ラックギヤと第２ラックギヤとの間において第１ラックギヤ及び第２ラックギヤのそれぞれと噛み合う第１ピニオンギヤと、を更に備えてもよい。これにより、更なる省スペース化を実現しつつ、１つのソレノイドで第１クランプ部及び第２クランプ部の確実な開閉動作を実現することができる。
【０００９】
本発明の移載装置は、第２ラックギヤに対して第２アームとは反対側において第１方向に沿って第２シャフトを案内するブッシュを更に備えてもよい。これにより、バックラッシを抑えつつ、第１クランプ部及び第２クランプ部の円滑な開閉動作を実現することができる。
【００１０】
本発明の移載装置は、ソレノイド、少なくとも一対の第１リニアガイド、及び少なくとも一対の第２リニアガイドが取り付けられた第１フレームと、第１フレームを第２方向に沿って移動可能に支持する第２フレームと、第１アーム及び第２アームに対して第１方向における側方に配置され、第１フレームに取り付けられたモータと、モータに接続された第２ピニオンギヤと、第２方向に延在するように第２フレームに取り付けられ、第２ピニオンギヤと噛み合う第３ラックギヤと、を更に備えてもよい。このように、第１アーム及び第２アームに対して側方にモータを配置し、当該モータを第１フレームに取り付けることで、更なる省スペース化を実現することができる。
【００１１】
本発明の移載装置では、第１クランプ部は、第１荷物に係合する第１突出部を有し、第２クランプ部は、第２荷物に係合する第２突出部を有してもよい。これにより、荷物の重量等に起因して十分なクランプ力が得られないような場合であっても、第１荷物及び第２荷物を確実に移載することができる。
【００１２】
本発明の搬送システムは、上記移載装置と、第１方向及び第２方向に垂直な鉛直方向に延在するマストと、マストを第１方向に沿って移動させる移動機構と、マストに対して第１方向における両側に配置された一対の移載装置をマストに沿って昇降させる昇降機構と、を備える。
【００１３】
この搬送システムでは、一対の移載装置がマストに対して両側に配置されているため、省スペース化を実現しつつ、移載の作業効率を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、装置サイズの小型化を図ることができる移載装置、及びそのような移載装置を備える搬送システムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態の搬送システムが適用された自動倉庫の正面図である。
【図２】図１のII−II線に沿っての断面図である。
【図３】図２の搬送システムの移載装置の拡大図である。
【図４】図３のIV−IV線に沿っての断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１７】
図１及び図２に示されるように、搬送システム１は、マスト２と、マスト案内レール３と、移動機構４と、移動機構案内レール５と、昇降機構６と、一対の移載装置１０と、を備えている。搬送システム１は、複数のトレイ（第１荷物）Ａ１を支持する第１支持フレーム７と、複数のトレイ（第２荷物）Ａ２を支持する第２支持フレーム８と、を備える自動倉庫に適用されている。
【００１８】
第１支持フレーム７と第２支持フレーム８とは、Ｘ軸方向（第１方向に垂直な第２方向）において互いに対向している。第１支持フレーム７には、Ｘ軸方向に沿って第２支持フレーム８側に延在するように複数対の支持アーム９が設けられている。第２支持フレーム８には、Ｘ軸方向に沿って第１支持フレーム７側に延在するように複数対の支持アーム９が設けられている。複数対の支持アーム９は、第１支持フレーム７及び第２支持フレーム８のそれぞれにおいて、ＹＺ平面に沿ってマトリックス状に配置されている。各対の支持アーム９は、各トレイＡ１，Ａ２の開口部に設けられたフランジＦを支持する。この自動倉庫では、各対の支持アーム９によって各トレイＡ１，Ａ２が支持されるそれぞれの領域が棚として機能している。
【００１９】
マスト２は、第１支持フレーム７と第２支持フレーム８との間において、Ｚ軸方向（第１方向及び第２方向に垂直な鉛直方向）に延在している。マスト２の下端部には、Ｙ軸方向（第１方向）に延在するマスト案内レール３に沿って走行可能なローラ等が設けられている。移動機構４は、マスト２の中間部に設けられており、Ｙ軸方向に延在する移動機構案内レール５に沿って移動することで、マスト２をＹ軸方向に沿って移動させる。昇降機構６は、マスト２に沿って昇降することで、マスト２に対してＹ軸方向における両側に配置された一対の移載装置１０をマスト２に沿って昇降させる。以上のように構成された搬送システム１によって、一対の移載装置１０は、第１支持フレーム７に複数のトレイＡ１が支持される領域と第２支持フレーム８に複数のトレイＡ２が支持される領域との間の領域をＹＺ平面に沿って移動させられる。
【００２０】
以下、一対の移載装置１０のうち、一方の移載装置１０の構成について、詳細に説明する。他方の移載装置１０の構成は、マスト２を基準として一方の移載装置１０の構成と対称の関係にあるため、他方の移載装置１０の構成については、説明を省略する。
【００２１】
図３及び図４に示されるように、移載装置１０は、第１アーム１１及び第２アーム１２と、第１クランプ部１３と、第２クランプ部１４と、ソレノイド１７と、第１フレーム１８と、一対の第１リニアガイド２３と、一対の第２リニアガイド２４と、を備えている。
【００２２】
第１クランプ部１３は、Ｘ軸方向における一方側（第１支持フレーム７側）において第１アーム１１及び第２アーム１２に設けられている。第１クランプ部１３は、第１アーム１１及び第２アーム１２がＹ軸方向において開閉することで、その動作に伴い、Ｙ軸方向において開閉する。第１クランプ部１３を構成する一対のクランプ片１３ａ，１３ｂのそれぞれには、Ｙ軸方向において互いに対向する一対のパッド１５及び一対の突出部（第１突出部）１６が設けられている。パッド１５は、ゴム等の弾性材料からなり、突出部１６は、金属等の材料からなる。
【００２３】
第１クランプ部１３は、第１支持フレーム７に支持された（或いは、支持させる予定の）トレイＡ１の側面に両側から一対のパッド１５を当接させると共に、当該トレイＡ１の側面に設けられた一対の溝Ｇ１に一対の突出部１６を両側から係合させることで、当該トレイＡ１をクランプする。なお、一対の溝Ｇ１は、第１支持フレーム７に支持されたトレイＡ１に着目すると（図１参照）、トレイＡ１の中心に対して第２支持フレーム８側に位置し且つＹ軸方向において対向するように、トレイＡ１の側面に設けられている。
【００２４】
第２クランプ部１４は、Ｘ軸方向における他方側（第２支持フレーム８側）において第１アーム１１及び第２アーム１２に設けられている。第２クランプ部１４は、第１アーム１１及び第２アーム１２がＹ軸方向において開閉することで、その動作に伴い、Ｙ軸方向において開閉する。第２クランプ部１４を構成する一対のクランプ片１４ａ，１４ｂのそれぞれには、Ｙ軸方向において互いに対向する一対のパッド１５及び一対の突出部（第２突出部）１６が設けられている。
【００２５】
第２クランプ部１４は、第２支持フレーム８に支持された（或いは、支持させる予定の）トレイＡ２の側面に両側から一対のパッド１５を当接させると共に、当該トレイＡ２の側面に設けられた一対の溝Ｇ２に一対の突出部１６を両側から係合させることで、当該トレイＡ２をクランプする。なお、一対の溝Ｇ２は、第２支持フレーム８に支持されたトレイＡ２に着目すると（図１参照）、トレイＡ２の中心に対して第１支持フレーム７側に位置し且つＹ軸方向において対向するように、トレイＡ２の側面に設けられている。
【００２６】
ソレノイド１７は、第１アーム１１及び第２アーム１２を開閉させる電磁式のアクチュエータである。ソレノイド１７は、第１アーム１１及び第２アーム１２に対してＹ軸方向における側方（マスト２とは反対側）に配置されており、板状の第１フレーム１８の下面に固定されている。
【００２７】
一対の第１リニアガイド２３は、Ｙ軸方向に沿って第１アーム１１を案内する。各第１リニアガイド２３は、レール２３ａと、ボール、ローラ等を介してレール２３ａに取り付けられたスライダ２３ｂと、を有している。各レール２３ａは、Ｙ軸方向に沿って延在するように、第１フレーム１８の下面に固定されている。各スライダ２３ｂは、第１アーム１１を支持する第１支持部材２１の上面に固定されている。
【００２８】
一対の第１リニアガイド２３は、ソレノイド１７に対して、Ｘ軸方向における一方側及び他方側のそれぞれに配置されている。つまり、Ｘ軸方向において、一方の第１リニアガイド２３の中心（当該中心のＸ座標）は、ソレノイド１７の中心（当該中心のＸ座標）に対して一方側に位置しており、Ｘ軸方向において、他方の第１リニアガイド２３の中心（当該中心のＸ座標）は、ソレノイド１７の中心（当該中心のＸ座標）に対して他方側に位置している。
【００２９】
一対の第２リニアガイド２４は、Ｙ軸方向に沿って第２アーム１２を案内する。各第２リニアガイド２４は、レール２４ａと、ボール、ローラ等を介してレール２４ａに取り付けられたスライダ２４ｂと、を有している。各レール２４ａは、Ｙ軸方向に沿って延在するように、第１フレーム１８の下面に固定されている。各スライダ２４ｂは、第２アーム１２を支持する第２支持部材２２の上面に固定されている。
【００３０】
一対の第２リニアガイド２４は、ソレノイド１７に対して、Ｘ軸方向における一方側及び他方側のそれぞれに配置されている。つまり、Ｘ軸方向において、一方の第２リニアガイド２４の中心（当該中心のＸ座標）は、ソレノイド１７の中心（当該中心のＸ座標）に対して一方側に位置しており、Ｘ軸方向において、他方の第２リニアガイド２４の中心（当該中心のＸ座標）は、ソレノイド１７の中心（当該中心のＸ座標）に対して他方側に位置している。
【００３１】
移載装置１０は、第１シャフト２５と、第２シャフト２６と、第１ラックギヤ２７と、第２ラックギヤ２８と、第１ピニオンギヤ２９と、を更に備えている。
【００３２】
第１シャフト２５は、ソレノイド１７からＹ軸方向に延在している。第１シャフト２５の一端部２５ａは、ソレノイド１７の駆動シャフトに固定されている。第１シャフト２５の他端部２５ｂは、第１支持部材２１に固定されている。つまり、第１シャフト２５には、第１アーム１１が取り付けられている。第２シャフト２６は、第２支持部材２２からＹ軸方向に延在している。第２シャフト２６の一端部２６ａは、第２支持部材２２に固定されている。つまり、第２シャフト２６には、第２アーム１２が取り付けられている。第２シャフト２６の他端部２６ｂは、何らの部材にも固定されていない。なお、第１シャフト２５は、第２支持部材２２に設けられた挿通孔２２ａ内に配置されている。
【００３３】
第１ラックギヤ２７は、Ｙ軸方向に延在するように第１シャフト２５の中間部に設けられている。第２ラックギヤ２８は、Ｙ軸方向に延在するように第２シャフト２６の中間部に設けられている。第１ラックギヤ２７と第２ラックギヤ２８とは、Ｘ軸方向において互いに対向している。第１ピニオンギヤ２９は、第１ラックギヤ２７と第２ラックギヤ２８との間において第１ラックギヤ２７及び第２ラックギヤ２８のそれぞれと噛み合っている。第１ピニオンギヤ２９は、第１フレーム１８に回転可能に支持されている。
【００３４】
第１フレーム１８の下面には、ブッシュ３１が固定されている。ブッシュ３１は、樹脂等の低摩擦材料からなる管状のすべり軸受であり、第２シャフト２６を支持している。ブッシュ３１は、第２ラックギヤ２８に対して第２アーム１２とは反対側において、Ｙ軸方向に沿って第２シャフト２６を案内する。
【００３５】
第１フレーム１８の下面には、第１ラックギヤ２７における第１支持部材２１側の端面２７ａと対向するようにストッパ３２が設けられている。ストッパ３２において第１ラックギヤ２７の端面２７ａと対向する面には、ゴム等の弾性材料からなるパッド３３が取り付けられている。ストッパ３２及びパッド３３には、挿通孔が設けられており、当該挿通孔には、第１シャフト２５のうち、第１ラックギヤ２７に対して第１アーム１１側の部分が配置されている。ストッパ３２と第１支持部材２１との間には、第１シャフト２５を包囲するコイルスプリング３４が、圧縮された状態で配置されている。
【００３６】
図３に示されるように、移載装置１０は、第２フレーム３５と、モータ３６と、第２ピニオンギヤ３８と、第３ラックギヤ３９と、を更に備えている。
【００３７】
第２フレーム３５は、Ｘ軸方向において両側に開口する矩形筒状の部材であり、移載装置１０の各構成を収容する筐体を成している。第２フレーム３５の上壁３５ａの下面と第１フレーム１８の上面との間には、一対の第３リニアガイド４１が配置されている。各第３リニアガイド４１は、レール４１ａと、ボール、ローラ等を介してレール４１ａに取り付けられたスライダ４１ｂと、を有している。各レール４１ａは、Ｘ軸方向に沿って延在するように、第２フレーム３５の上壁３５ａの下面に固定されている。各スライダ４１ｂは、第１フレーム１８の上面に固定されている。このように、第２フレーム３５は、第１フレーム１８をＸ軸方向に沿って移動可能に支持している。
【００３８】
第２フレーム３５の下壁３５ｂの上面には、一対の支持部材３７が固定されている。一対の支持部材３７は、第２フレーム３５の一方の開口部を介して移載装置１０に移載されたトレイＡ１をＸ軸方向に沿って摺動可能に支持する。同様に、一対の支持部材３７は、第２フレーム３５の他方の開口部を介して移載装置１０に移載されたトレイＡ２をＸ軸方向に沿って摺動可能に支持する。
【００３９】
モータ３６は、例えばステッピングモータである。モータ３６は、第１アーム１１及び第２アーム１２に対してＹ軸方向における側方（マスト２とは反対側）に配置されており、第１フレーム１８の下面に固定されている。モータ３６は、ソレノイド１７と共に、第２アーム１２と第２フレーム３５の側壁３５ｃとの間の領域に配置されている。第２ピニオンギヤ３８は、モータ３６の駆動シャフト３６ａに接続されている。第３ラックギヤ３９は、Ｘ軸方向に延在するように第２フレーム３５の上壁３５ａに固定されており、第２ピニオンギヤ３８と噛み合っている。
【００４０】
以上のように構成された搬送システム１及び移載装置１０の動作について説明する。ここでは、第１支持フレーム７において棚として機能する領域の１つから一方の移載装置１０にトレイＡ１を移載する場合について説明する。
【００４１】
図１に示されるように、搬送システム１は、移動機構４及び昇降機構６を駆動させることで一対の移載装置１０を移動させ、第１支持フレーム７において棚として機能する領域の１つと一方の移載装置１０とがＸ軸方向において互いに対向する状態で一対の移載装置１０を停止させる。続いて、一方の移載装置１０は、図３に示されるように、モータ３６を駆動させることで第１クランプ部１３を第１支持フレーム７側に移動させ、トレイＡ１の一対の溝Ｇ１に第１クランプ部１３の一対の突出部１６を両側から係合させ得る位置で第１クランプ部１３を停止させる。より詳細には、モータ３６が駆動させられると、第２ピニオンギヤ３８が回転させられる。このとき、モータ３６は、第１フレーム１８に固定されており、第２ピニオンギヤ３８は、Ｘ軸方向に延在するように第２フレーム３５に固定された第３ラックギヤ３９と噛み合っているため、第１フレーム１８は、モータ３６及び第２ピニオンギヤ３８と共に、第１支持フレーム７側に移動させられる。これにより、第１クランプ部１３が第１支持フレーム７側に移動させられる。
【００４２】
なお、第１クランプ部１３が第１支持フレーム７側に移動させられる際には、ソレノイド１７がＯＦＦとされ（すなわち、ソレノイド１７の電磁コイルに電流が流されず）、第１クランプ部１３が開いた状態とされる。より詳細には、ソレノイド１７がＯＦＦとされた状態では、第１シャフト２５は、コイルスプリング３４の付勢力によって、第１ラックギヤ２７の端面２７ａがパッド３３に接触した状態とされる。この状態のときに、第１クランプ部１３が開いた状態となるように、第１ピニオンギヤ２９が第１ラックギヤ２７及び第２ラックギヤ２８のそれぞれと噛み合っている。
【００４３】
続いて、ソレノイド１７がＯＮとされ（すなわち、ソレノイド１７の電磁コイルに電流が流され）、第１クランプ部１３が閉じた状態とされる。これにより、トレイＡ１の側面に両側から一対のパッド１５が当接すると共に、トレイＡ１の一対の溝Ｇ１に一対の突出部１６が両側から係合して、第１クランプ部１３がトレイＡ１をクランプする。より詳細には、ソレノイド１７がＯＮとされると、ソレノイド１７の駆動シャフトが磁力によって引き付けられ、第１シャフト２５がＹ軸方向に沿ってソレノイド１７側に（すなわち、コイルスプリング３４の付勢力に対抗して、第１ラックギヤ２７の端面２７ａがパッド３３から離間するように）移動させられる（図４参照）。このとき、第１ラックギヤ２７、第１ピニオンギヤ２９及び第２ラックギヤ２８を介して、第２シャフト２６がＹ軸方向に沿ってソレノイド１７とは反対側に移動させられる。これにより、第１クランプ部１３がトレイＡ１をクランプする。
【００４４】
続いて、一方の移載装置１０は、モータ３６を駆動させることで第１クランプ部１３を第１支持フレーム７とは反対側に移動させ、トレイＡ１が一対の支持部材３７上に載置された位置で第１クランプ部１３を停止させる。続いて、搬送システム１は、移動機構４及び昇降機構６を駆動させることで一対の移載装置１０を移動させ、一方の移載装置１０に移載されたトレイＡ１を自動倉庫の出庫ポートに搬送する。
【００４５】
なお、一方の移載装置１０から第１支持フレーム７において棚として機能する領域の１つにトレイＡ１を移載する場合には、上述した搬送システム１及び移載装置１０の動作とは逆の動作が実施される。また、第２支持フレーム８において棚として機能する領域の１つと一方の移載装置１０との間でトレイＡ２を移載する場合には、一方の移載装置１０は、第１クランプ部１３に代えて第２クランプ部１４を動作させる。
【００４６】
以上説明したように、移載装置１０では、第１アーム１１及び第２アーム１２を開閉させる駆動源としてソレノイド１７が用いられているため、当該駆動源としてモータが用いられている場合に比べ、省スペース化を実現することができる。更に、ソレノイド１７の駆動力はモータの駆動力よりも小さくなり易いが、第１アーム１１が一対の第１リニアガイド２３によって案内され、第２アーム１２が一対の第２リニアガイド２４によって案内されるため、第１クランプ部１３及び第２クランプ部１４の確実な開閉動作を実現することができる。よって、移載装置１０によれば、装置サイズの小型化を図ることが可能となる。
【００４７】
また、移載装置１０は、ソレノイド１７からＹ軸方向に延在し、第１アーム１１が取り付けられた第１シャフト２５と、Ｙ軸方向に延在し、第２アーム１２が取り付けられた第２シャフト２６と、Ｙ軸方向に延在するように第１シャフト２５に設けられた第１ラックギヤ２７と、Ｙ軸方向に延在するように第２シャフト２６に設けられた第２ラックギヤ２８と、第１ラックギヤ２７と第２ラックギヤ２８との間において第１ラックギヤ２７及び第２ラックギヤ２８のそれぞれと噛み合う第１ピニオンギヤ２９と、を備えている。これにより、更なる省スペース化を実現しつつ、１つのソレノイド１７で第１クランプ部１３及び第２クランプ部１４の確実な開閉動作を実現することができる。
【００４８】
また、移載装置１０は、第２ラックギヤ２８に対して第２アーム１２とは反対側においてＹ軸方向に沿って第２シャフト２６を案内するブッシュ３１を備えている。これにより、バックラッシを抑えつつ、第１クランプ部１３及び第２クランプ部１４の円滑な開閉動作を実現することができる。
【００４９】
また、移載装置１０は、ソレノイド１７、一対の第１リニアガイド２３及び一対の第２リニアガイド２４が取り付けられた第１フレーム１８と、第１フレーム１８をＸ軸方向に沿って移動可能に支持する第２フレーム３５と、第１アーム１１及び第２アーム１２に対してＹ軸方向における側方に配置され、第１フレーム１８に取り付けられたモータ３６と、モータ３６に接続された第２ピニオンギヤ３８と、Ｘ軸方向に延在するように第２フレーム３５に取り付けられ、第２ピニオンギヤ３８と噛み合う第３ラックギヤ３９と、を備えている。このように、第１アーム１１及び第２アーム１２に対して側方にモータ３６を配置し、当該モータ３６を第１フレーム１８に取り付けることで、更なる省スペース化を実現することができる。
【００５０】
また、移載装置１０では、第１クランプ部１３が、トレイＡ１に係合する突出部１６を有し、第２クランプ部１４が、トレイＡ２に係合する突出部１６を有している。これにより、トレイＡ１の重量等に起因して十分なクランプ力が得られないような場合であっても、トレイＡ１及びトレイＡ２を確実に移載することができる。
【００５１】
また、搬送システム１では、一対の移載装置１０がマスト２に対して両側に配置されているため、省スペース化を実現しつつ、移載の作業効率を向上させることができる。
【００５２】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。
【００５３】
例えば、第１リニアガイド２３は、ソレノイド１７に対して、Ｘ軸方向における一方側及び他方側のそれぞれに少なくとも一対配置されていれば、３つ以上設けられていてもよい。同様に、第２リニアガイド２４は、ソレノイド１７に対して、Ｘ軸方向における一方側及び他方側のそれぞれに少なくとも一対配置されていれば、３つ以上設けられていてもよい。
【００５４】
また、各第１リニアガイド２３に関し、スライダ２３ｂが第１フレーム１８の下面に固定され、レール２３ａが第１支持部材２１の上面に固定されていてもよい。同様に、各第２リニアガイド２４に関し、スライダ２４ｂが第１フレーム１８の下面に固定され、レール２４ａが第２支持部材２２の上面に固定されていてもよい。また、Ｙ軸方向において互いに対向する第１リニアガイド２３及び第２リニアガイド２４に関し、上記実施形態のように、レール２３ａ及びレール２４ａが第１フレーム１８の下面に固定されている場合には、レール２３ａ及びレール２４ａが互いに連続していてもよい。また、各第３リニアガイド４１に関し、スライダ４１ｂが第２フレーム３５の上壁３５ａの下面に固定され、レール４１ａが第１フレーム１８の上面に固定されていてもよい。
【００５５】
また、モータ３６が第２フレーム３５に取り付けられ、第３ラックギヤ３９が第１フレーム１８に取り付けられていてもよい。その場合には、モータ３６が駆動させられると、第１フレーム１８は、第３ラックギヤ３９と共に、移動させられる。
【符号の説明】
【００５６】
１…搬送システム、２…マスト、４…移動機構、６…昇降機構、１０…移載装置、１１…第１アーム、１２…第２アーム、１３…第１クランプ部、１４…第２クランプ部、１６…突出部（第１突出部、第２突出部）、１７…ソレノイド、１８…第１フレーム、２３…第１リニアガイド、２４…第２リニアガイド、２５…第１シャフト、２６…第２シャフト、２７…第１ラックギヤ、２８…第２ラックギヤ、２９…第１ピニオンギヤ、３１…ブッシュ、３５…第２フレーム、３６…モータ、３８…第２ピニオンギヤ、３９…第３ラックギヤ、Ａ１…トレイ（第１荷物）、Ａ２…トレイ（第２荷物）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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