(57)【要約】【課題】手動運転を実施する手間が抑制される経路をユーザが選択可能なナビゲーションシステムを提供する。【解決手段】ナビゲーションＥＣＵ１は、経路計算部Ｆ３と自動運転可能距離算出部Ｆ４と表示処理部Ｆ６を備える。経路計算部Ｆ３は、ユーザによって指定された目的地までの複数の経路候補を算出し、自動運転可能距離算出部Ｆ４は、経路計算部Ｆ３によって算出された複数の経路のそれぞれに対し、自動運転で移動可能な区間の距離である自動運転可能距離を算出する。そして、表示処理部Ｆ６は、経路候補毎の全長に対する自動運転可能距離を示す情報を含む経路選択画面を表示する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザによって指定された目的地までの経路の候補を、前記ユーザが利用する車両で用いられるディスプレイ（２）に表示するナビゲーションシステムであって、
前記目的地とする地点の情報を取得する目的地取得部（Ｆ１）と、
前記車両の出発地とする地点の情報を取得する出発地取得部（Ｆ２）と、
前記出発地取得部が取得した前記出発地から前記目的地取得部が取得した前記目的地までの経路の候補として、複数の経路を算出する経路計算部（Ｆ３）と、
自動運転による走行が許容されている道路である自動運転対応路を示すデータを記憶している自動運転対応路記憶部（Ｍ１）と、
前記自動運転対応路記憶部が記憶しているデータに基づいて、複数の前記経路のそれぞれに対して、前記経路のうち前記自動運転対応路となっている部分の距離である自動運転可能距離を算出する自動運転可能距離算出部（Ｆ４）と、
前記経路計算部が算出した複数の前記経路のうち、前記ユーザが走行予定経路として採用する経路を選択するための画面であって、各前記経路についての情報を表した画面である経路選択画面を、前記ディスプレイに表示する表示処理部（Ｆ６）と、を備え、
前記表示処理部は、複数の前記経路毎に、その経路に対して前記自動運転可能距離算出部が算出した前記自動運転可能距離に応じて定まる情報であって、その経路において前記ユーザが手動運転を実施する必要がある距離又は時間の長さを前記ユーザが認識するための情報である手動運転量情報を、前記経路選択画面に表示することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
請求項１において、
自動運転を実施する機能である自動運転機能を前記車両が備えているか否かを判定する自動運転可否判定部（Ｆ５）を備え、
前記表示処理部は、前記自動運転可否判定部によって前記車両が自動運転機能を備えていないと判定している場合には、前記経路毎の前記手動運転量情報を前記経路選択画面に表示しないことを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記表示処理部は、前記手動運転量情報として、前記経路において前記ユーザが手動運転を実施する必要がある部分の距離である手動運転距離と前記自動運転可能距離の少なくとも何れか一方を前記経路選択画面に表示することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項４】
請求項１から３の何れか１項において、
前記表示処理部は、前記経路において前記ユーザが手動運転を実施する必要がある部分の距離である手動運転距離と前記自動運転可能距離の少なくとも何れか一方と、前記経路の全長を、前記手動運転量情報として前記経路選択画面に表示することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項５】
請求項１から４の何れか１項において、
前記表示処理部は、前記手動運転量情報として、前記経路において手動運転を実施する時間の予測値である手動運転時間と、前記経路において自動運転によって走行する時間の予測値である自動運転時間の少なくとも何れか一方を、前記経路選択画面に表示することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項６】
請求項１から５の何れか１項において、
前記表示処理部は、複数の前記経路のうち、前記ユーザが手動運転を実施する必要がある距離又は時間が最も短い前記経路を前記ユーザが選択するためのボタンである最小経路選択ボタン（Ｂ１）を前記経路選択画面に表示することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項７】
ユーザによって指定された目的地までの経路の候補を、前記ユーザが利用する車両で用いられるディスプレイ（２）に表示するナビゲーションシステムであって、
前記目的地とする地点の情報を取得する目的地取得部（Ｆ１）と、
前記車両の出発地とする地点の情報を取得する出発地取得部（Ｆ２）と、
前記出発地取得部が取得した前記出発地から前記目的地取得部が取得した前記目的地までの経路の候補として、複数の経路を算出する経路計算部（Ｆ３）と、
自動運転による走行が許容されている道路である自動運転対応路を示すデータを記憶している自動運転対応路記憶部（Ｍ１）と、
前記出発地取得部が取得した前記出発地から前記目的地取得部が取得した前記目的地までの経路の候補として、複数の経路を算出する経路計算部（Ｆ３）と、
前記自動運転対応路記憶部が記憶しているデータに基づいて、前記経路計算部が算出した複数の前記経路のそれぞれに対して、前記経路のうち前記自動運転対応路となっている部分の距離である自動運転可能距離を算出する自動運転可能距離算出部（Ｆ４）と、
前記自動運転可能距離算出部が算出した前記経路毎の前記自動運転可能距離に基づいて、複数の前記経路のうち、前記ユーザが手動運転を実施する必要がある距離又は時間が最も短い前記経路である負荷最小経路を特定する最小経路特定部（Ｆ４１）と、
前記経路計算部が算出した複数の前記経路のうち、前記ユーザが走行予定経路として採用する経路を選択するための経路選択画面を前記ディスプレイに表示する表示処理部（Ｆ６）と、を備え、
前記表示処理部は、前記経路選択画面に、複数の前記経路のうち、前記最小経路特定部が特定している前記負荷最小経路を前記ユーザが選択するためのボタンである最小経路選択ボタン（Ｂ１）を表示することを特徴とするナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のユーザによって指定された目的地までの複数の経路候補をユーザに提示するナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に開示されているように、道路網の接続関係を示す地図データを用いて、ユーザによって設定された目的地までの経路として、複数種類の条件のそれぞれに対応する経路を計算するナビゲーションシステムがある。所定の条件に対応する経路とは、例えば、経路の行程が最も短くなる経路、目的地までの移動に要する時間が最小となる経路、経済コストが最小となる経路等である。
【０００３】
また、この種のナビゲーションシステムは、算出した複数の経路の中から、実際に走行する経路（以降、走行予定経路）をユーザが選択するための画面を表示する。そして、複数の経路のうち、ユーザによって選択された経路を、走行予定経路として認識する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３６７１７３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
近年は、車両の運転操作を自動的に実施する技術（つまり自動運転技術）の実用化が目指されている。便宜上、自動運転技術によって車両を自動的に走行させる機能を自動運転機能と称する。
【０００６】
自動運転技術の初期段階としては、例えば高速道路等の、比較的他車両との合流／分岐等が少ない道路から、自動運転による走行が許可されていくことが予測される。その結果、自動運転が実用化されていく過程においては、自動運転機能を利用できる道路（以降、自動運転対応路）と、ドライバが手動運転しなければならない道路（以降、手動運転路）とが混在する状況が生じうる。
【０００７】
そのように自動運転対応路と手動運転路とが混在する状況においては、できる限り手動運転をせずに、目的地まで到達したいというナビゲーションシステムのユーザの需要が想定される。しかしながら、従来のナビゲーションシステムでは、ユーザは、複数の経路のうち、どの経路が相対的に手動運転をせずに目的地まで到達できる経路であるかがわからない。
【０００８】
なお、ここでの手動運転とは、完全な手動運転に限らない。運転操作の一部をドライバ自身が実行する態様も含めてもよい。また、運転操作は自動で実行されているものの、周辺の交通状況に応じて手動運転を実施するための準備状態で待機している状態を、手動運転に含めてもよい。
【０００９】
本発明は、上述した事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、手動運転を実施する手間が抑制される経路をユーザが選択可能なナビゲーションシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
その目的を達成するための第１の発明は、ユーザによって指定された目的地までの経路の候補をユーザが利用する車両で用いられるディスプレイ（２）に表示するナビゲーションシステムであって、目的地とする地点の情報を取得する目的地取得部（Ｆ１）と、車両の出発地とする地点の情報を取得する出発地取得部（Ｆ２）と、出発地取得部が取得した出発地から目的地取得部が取得した目的地までの経路の候補として、複数の経路を算出する経路計算部（Ｆ３）と、自動運転による走行が許容されている道路である自動運転対応路を示すデータを記憶している自動運転対応路記憶部（Ｍ１）と、自動運転対応路記憶部が記憶しているデータに基づいて、複数の経路のそれぞれに対して、経路のうち自動運転対応路となっている部分の距離である自動運転可能距離を算出する自動運転可能距離算出部（Ｆ４）と、経路計算部が算出した複数の経路のうち、ユーザが走行予定経路として採用する経路を選択するための画面であって、各経路についての情報を表した画面である経路選択画面を、ディスプレイに表示する表示処理部（Ｆ６）と、を備え、表示処理部は、複数の経路毎に、その経路に対して自動運転可能距離算出部が算出した自動運転可能距離に応じて定まる情報であって、その経路においてユーザが手動運転を実施する必要がある距離又は時間の長さをユーザが認識するための情報である手動運転量情報を経路選択画面に表示することを特徴とする。
【００１１】
以上では、経路計算部が算出した複数の経路のそれぞれに対して、自動運転可能距離算出部が、その経路において自動運転が利用できる区間の距離を算出する。そして、表示処理部は、経路毎の手動運転量情報を経路選択画面に表示する。
【００１２】
ここで経路選択画面に表示される手動運転量情報は、自動運転可能距離に応じて定まる、ユーザが手動運転を実施する必要がある距離又は時間の長さをユーザが認識するための情報である。
【００１３】
このような態様によれば、ユーザは経路毎の手動運転量情報を比較することで、複数の経路のうち、手動運転を実施する手間が抑制される経路を選択することができる。
【００１４】
また、上記目的を達成するための第２の発明は、ユーザによって指定された目的地までの経路の候補を、ユーザが利用する車両で用いられるディスプレイ（２）に表示するナビゲーションシステムであって、目的地とする地点の情報を取得する目的地取得部（Ｆ１）と、車両の出発地とする地点の情報を取得する出発地取得部（Ｆ２）と、出発地取得部が取得した出発地から目的地取得部が取得した目的地までの経路の候補として、複数の経路を算出する経路計算部（Ｆ３）と、自動運転による走行が許容されている道路である自動運転対応路を示すデータを記憶している自動運転対応路記憶部（Ｍ１）と、出発地取得部が取得した出発地から目的地取得部が取得した目的地までの経路の候補として、複数の経路を算出する経路計算部（Ｆ３）と、自動運転対応路記憶部が記憶しているデータに基づいて、経路計算部が算出した複数の経路のそれぞれに対して、経路のうち自動運転対応路となっている部分の距離である自動運転可能距離を算出する自動運転可能距離算出部（Ｆ４）と、自動運転可能距離算出部が算出した経路毎の自動運転可能距離に基づいて、複数の経路のうち、ユーザが手動運転を実施する必要がある距離又は時間が最も短い経路である負荷最小経路を特定する最小経路特定部（Ｆ４１）と、経路計算部が算出した複数の経路のうち、ユーザが走行予定経路として採用する経路を選択するための経路選択画面をディスプレイに表示する表示処理部（Ｆ６）と、を備え、表示処理部は、経路選択画面に、複数の経路のうち、最小経路特定部が特定している負荷最小経路をユーザが選択するためのボタンである最小経路選択ボタン（Ｂ１）を表示することを特徴とする。
【００１５】
以上では、経路計算部が算出した複数の経路のそれぞれに対して、自動運転可能距離算出部が、その経路において自動運転が利用できる区間の距離を算出する。また、最小経路特定部は、経路計算部が算出した複数の経路のうち、手動運転を実施する必要性が最も小さい経路を、経路毎の自動運転可能距離に基づいて特定する。そして、表示処理部は、複数の経路のうち、手動運転を実施する必要性が最も小さい経路を選択するための最小経路選択ボタンを表示する。
【００１６】
このような構成によれば、ユーザは、最小経路選択ボタンを選択することで、複数の経路のうち、手動運転を実施する必要性が最も小さい経路を走行予定経路に設定することができる。つまり、以上の構成によればユーザは、複数の経路のうち、手動運転を実施する手間が抑制される経路を選択することができる。
【００１７】
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本実施形態に係る車載システム１００の概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図２】ナビゲーションＥＣＵ１の概略的な構成を示す機能ブロック図である。
【図３】経路候補表示処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】経路選択画面の一例を示す図である。
【図５】経路選択画面の一例を示す図である。
【図６】経路選択画面の一例を示す図である。
【図７】経路選択画面の一例を示す図である。
【図８】経路選択画面の一例を示す図である。
【図９】変形例におけるナビゲーションＥＣＵ１の概略的な構成を示す機能ブロック図である。
【図１０】変形例におけるナビゲーションシステムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態の一例を図面に基づいて説明する。本実施形態における車載システム１００は、車両に搭載されており、図１に示すように、ナビゲーションＥＣＵ１、ディスプレイ２、スピーカ３、入力装置４、及び位置検出器５を備える。ＥＣＵはElectronic Control Unitの略である。ナビゲーションＥＣＵ１は、車両内に構築されたローカルネットワーク（以降、ＬＡＮ：Local Area Network）６を介して、ディスプレイ２、スピーカ３、入力装置４、及び位置検出器５のそれぞれと相互通信可能に接続されている。以降では、車載システム１００が搭載された車両を自車両と称する。
【００２０】
ナビゲーションＥＣＵ１は、通常のコンピュータとして構成されており、ＣＰＵ１１、ＲＡＭ１２、フラッシュメモリ１３、Ｉ／Ｏ１４、及びこれらの構成を接続するバスラインなどを備えている。ＲＡＭ１２は、ＣＰＵ１１にとっての主記憶装置（いわゆるメモリ）として機能する。フラッシュメモリ１３は、補助記憶装置（いわゆるストレージ）として機能する。
【００２１】
フラッシュメモリ１３には、通常のコンピュータを、本実施形態におけるナビゲーションＥＣＵ１として機能させるためのプログラム（以降、ナビ用プログラム）等が格納されている。なお、上述のナビ用プログラムは、例えばフラッシュメモリやＲＯＭ等といった、非遷移的実体的記録媒体（non- transitory tangible storage medium）に格納されていればよい。ＣＰＵ１１が当該ナビ用プログラムを実行することは、当該ナビ用プログラムに対応する方法が実行されることに相当する。
【００２２】
このナビゲーションＥＣＵ１は、ディスプレイ２、スピーカ３などを用いて、ユーザによる走行予定経路の選択、及び、選択された走行予定経路に沿った運転操作を支援する装置である。このナビゲーションＥＣＵ１の詳細については別途後述する。
【００２３】
ディスプレイ２は、ナビゲーションＥＣＵ１から入力された画像を表示する。ディスプレイ２は、例えばインスツルメントパネルの中央付近や、運転席の前方に設けられたコンビネーションメータ内等に配置されている。ディスプレイ２は、例えばフルカラー表示が可能なものであり、周知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等を用いて実現することができる。なお、ディスプレイ２は周知のヘッドアップディスプレイであってもよい。
【００２４】
スピーカ３は、ナビゲーションＥＣＵ１から入力されたデータに応じた音を出力する。換言すれば、ナビゲーションＥＣＵ１は、スピーカ３から、所定の音声メッセージや、効果音、音楽などを出力させる。
【００２５】
入力装置４は、ナビゲーションＥＣＵ１に対するユーザの指示操作を受け付けるための装置である。例えば入力装置４は、ディスプレイ２と一体になったタッチパネルとすればよい。他の態様として、入力装置４は、メカニカルなスイッチ等であってもよいし、図示しないマイクを備えた音声認識装置であってもよい。また、入力装置４として、それら複数種類の装置を備えていても良い。
【００２６】
位置検出器５は、自車両の現在位置を逐次（例えば１００ミリ秒毎に）検出する。この位置検出器５は、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）に用いられる受信機（以降、ＧＮＳＳ受信機）を用いて実現されればよい。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳを構成する測位衛星から送信された電波を受信することで、当該ＧＮＳＳ受信機の位置を特定する装置である。なお、位置検出器５は、ヨーレートセンサや加速度センサなどの検出値を用いて、現在位置を推定する処理（いわゆるデッドレコニング：Dead Reckoning）を行うものであってもよい。
【００２７】
位置検出器５の検出結果としての自車両の現在位置を示す情報は、例えば緯度と経度で表されれば良い。位置検出器５が検出する現在位置は、逐次ナビゲーションＥＣＵ１に提供される。
【００２８】
＜ナビゲーションＥＣＵ１について＞
次に、図２を用いてナビゲーションＥＣＵ１が備える機能について述べる。ナビゲーションＥＣＵ１は、ユーザによって設定された走行予定経路の案内を実施する、いわゆるナビゲーション装置に相当するデバイスである。つまり、ナビゲーションＥＣＵ１は、周知のナビゲーション装置としての機能を備えている。ただし、周知のナビゲーションＥＣＵが備える機能のうち、経路の選択に関連しない部分についての説明は省略する。
【００２９】
ナビゲーションＥＣＵ１は、ＣＰＵ１１がナビ用プログラムを実行することで実現される機能ブロックとして図２に示すように、目的地取得部Ｆ１、出発地取得部Ｆ２、経路計算部Ｆ３、自動運転可能距離算出部Ｆ４、自動運転可否判定部Ｆ５、及び、表示処理部Ｆ６を備える。なお、ナビゲーションＥＣＵ１が備える種々の機能ブロックのそれぞれは、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に実現されてもよい。ナビゲーションＥＣＵ１が請求項に記載のナビゲーションシステムに相当する。
【００３０】
また、ナビゲーションＥＣＵ１は、地図データ記憶部Ｍ１、及び、車両情報記憶部Ｍ２を備える。
【００３１】
地図データ記憶部Ｍ１は、地図データを記憶している。地図データは、道路の接続関係（すなわち道路網）を示す道路データや、背景データ、テキストデータ、音声データ、イメージ（２Ｄ画像や３Ｄ画像やポリゴン画像）データなどを含む。
【００３２】
道路データは、複数の道路が交差、合流、分岐する地点（以降、ノード）に関するノードデータと、その地点間を結ぶ道路（以降、リンク）に関するリンクデータを有する。なお、ノードとして設定される地点は、複数の道路が交差、合流、分岐する地点に限らない。道路の行き止まり地点や、道路上において道路の種別が変化する地点、有料道路区間の始点・終点、道路網の表現上便宜的に設定される地点などもノードに設定される。
【００３３】
ノードデータは、ノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノードの座標、ノード名称、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、及び交差点種別などの各データを備える。ノードの座標は、例えば緯度、経度で表されればよい。
【００３４】
リンクデータは、リンク毎に固有の番号を付したリンクＩＤ、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード、高速道路や一般道路などの道路種別、道路幅員、リンク方位、道路名称、車線数、制限速度などの各データを備える。また、リンクデータは、リンク毎に、そのリンクが自動運転機能による走行（以降、自動走行）が許容されている道路であるか否かを示すデータを備えている。
【００３５】
ここでの自動運転機能とは、ユーザによって設定されている走行予定経路に沿って走行するように、操舵、加速、減速を自動的に実行する機能である。なお、自動運転機能による走行（つまり、自動走行）は、例えば、ユーザによって自動運転機能が有効化されてあって、かつ、ユーザによって走行予定経路が設定されており、かつ、自動走行が許容されている道路上に自車両が存在する場合に実施されればよい。
【００３６】
道路網を構築する種々の道路（換言すればリンク）のうち、自動走行が許容される道路を、以降では便宜上、自動運転対応路と称する。種々の道路のうち、自動運転対応路とする道路は、行政機関によって設定されればよい。ここでは一例として、高速道路などの有料道路が、自動運転対応路として設定されているものとする。
【００３７】
背景データは、地図上の各施設や地形等を、地図上の座標と関連付けたデータとして構成している。なお、施設に関しては、その施設に関連付けて電話番号や、住所等のデータも記憶されている。また、テキストデータは、地名、施設名、道路名等を地図上に表示するものであって、その表示すべき位置に対応する座標データと関連付けて記憶されている。音声データは、音声を出力するためのデータである。画像データは、ディスプレイ２に表示する画像を描画するためのデータである。例えば、経路選択画面を描画するためのデータなどが画像データに含まれている。
【００３８】
車両情報記憶部Ｍ２は、自車両が自動運転機能を搭載している車両であるか否かを示すデータを記憶している。自車両が自動運転機能を搭載している車両であるか否かを示すデータの車両情報記憶部Ｍ２への登録は、ユーザやディーラーなどによって実施されればよい。
【００３９】
地図データ記憶部Ｍ１や車両情報記憶部Ｍ２は、不揮発性の記憶媒体を用いて実現されれば良い。ここでは一例として、地図データ記憶部Ｍ１及び車両情報記憶部Ｍ２はナビゲーションＥＣＵ１が備えるフラッシュメモリ１３を用いて実現されているものとする。他の態様として、地図データ記憶部Ｍ１や車両情報記憶部Ｍ２はフラッシュメモリ１３以外の記憶媒体を用いて実現されても良い。例えば地図データ記憶部Ｍ１は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）や光学記憶媒体等を用いて実現されてもよい。
【００４０】
なお、地図データ記憶部Ｍ１は、地図データの一部として、自動運転対応路を示すデータを記憶している。したがって、地図データ記憶部Ｍ１が請求項に記載の自動運転対応路記憶部に相当する。
【００４１】
目的地取得部Ｆ１は、入力装置４を介してユーザが目的地として指定した地点の情報を取得する。出発地取得部Ｆ２は、目的地までの経路候補を算出する上での始点とする地点（つまり出発地）の情報を取得する。出発地は、位置検出器５で取得される現在位置とすればよい。なお、出発地は、現在位置に限らず、入力装置４を介してユーザによって指定された地点であってもよい。
【００４２】
経路計算部Ｆ３は、出発地から目的地までの経路の候補を、地図データ記憶部Ｍ１が記憶している地図データに基づいて算出する。ここでは一例として、経路計算部Ｆ３は、出発地から目的地までの経路の候補として、複数種類の条件のそれぞれに対応する、複数の経路を算出するものとする。具体的には、経路計算部Ｆ３は、経路の構成が最も簡素な推奨経路、有料道路を優先的に利用する有料優先経路、有料道路の利用を抑制する一般優先経路、移動距離が最小となる距離優先経路、及び、他の経路候補が通らないリンクを優先して採用する迂回経路を算出する。
【００４３】
所定の条件を優先した経路の計算方法は周知の方法を援用すればよい。例えば、ダイクストラ法において各リンクやノードに付与する重み（いわゆるコスト）を、優先する条件に適合するほど小さくすることで、所望の条件を優先した経路を探索すればよい。
【００４４】
実際に走行する経路（以降、走行予定経路）の候補として経路計算部Ｆ３が算出した複数の経路（以降、経路候補）のそれぞれについての情報（以降、経路情報）は、自動運転可能距離算出部Ｆ４及び表示処理部Ｆ６に提供される。経路情報には、経路候補を構成するリンクやノードの情報、出発地から目的地までの移動距離（つまり経路候補の全長）、目的地に到着するまでの所要時間の予測値などが含まれればよい。また、経路情報には、その経路を探索する上で優先した条件も含まれている。
【００４５】
なお、経路候補を算出する際に用いる条件は、上述したものに限らない。例えば経路計算部Ｆ３は、経路候補の１つとして、出発地から目的地までの移動に要する時間の予測値が最小となる時間優先経路を算出してもよい。さらに、経路候補の１つとして、消費燃料又は消費電力に対する費用に、有料道路の利用代金をあわせた総合的な経済的コストが最小となる経路を算出してもよい。なお、経路の構成が簡素であるということは、右左折等の回数が相対的に少ないことに相当する。
【００４６】
また、本実施形態では、経路候補として、それぞれ異なる条件を優先した複数の経路を計算する態様とするが、これに限らない。１つの条件に対して複数の経路を算出する態様としてもよい。
【００４７】
自動運転可能距離算出部Ｆ４は、経路計算部Ｆ３が算出した複数の経路候補のそれぞれに対して、経路を構成する道路のうち、自動運転対応路となっている区間の長さの合計値を、地図データに基づいて算出する。或る経路候補における自動運転対応路となっている区間の長さの合計値が、その経路候補における自動運転可能な距離（以降、自動運転可能距離）に相当する。或る経路候補における自動運転可能距離は、その経路を構成するリンクのリンクデータを順次参照していき、自動運転対応路となっているリンクの長さを積み重ねていくことで特定すればよい。
【００４８】
自動運転可能距離算出部Ｆ４が算出した経路候補毎の自動運転可能距離は、その経路候補と対応付けて表示処理部Ｆ６に提供される。
【００４９】
自動運転可否判定部Ｆ５は、車両情報記憶部Ｍ２を参照し、自車両が自動運転機能を搭載している車両であるか否かを判定する。自動運転可否判定部Ｆ５の判定結果は、表示処理部Ｆ６に提供される。なお、ここでは一例として、自車両が自動運転機能を搭載している車両であるか否かを示す情報が車両情報記憶部Ｍ２に格納されており、自動運転可否判定部Ｆ５は、車両情報記憶部Ｍ２を参照することで、上記判定を実施する態様とするがこれに限らない。
【００５０】
他の態様として、自動運転可否判定部Ｆ５は、ＬＡＮ６に接続している他のＥＣＵ等から、自車両が自動運転機能を搭載している車両（以降、自動運転対応車）であるか否かを示す情報を取得してもよい。例えば、自動運転機能を提供するＥＣＵがＬＡＮ６に接続されていることを検出できた場合に、自車両は自動運転対応車であると判定すればよい。また、自動運転機能を提供するＥＣＵがＬＡＮ６に接続されていることを検出できない場合に、自車両は自動運転対応車ではないと判定すればよい。
【００５１】
表示処理部Ｆ６は、ディスプレイ２に表示させる画像を生成する。例えば、表示処理部Ｆ６は、経路計算部Ｆ３から提供される経路情報に基づいて、経路選択画面としてディスプレイ２に表示するための画像データを生成する。そして、表示処理部Ｆ６は、生成した画像データをディスプレイ２に出力し、表示させる。つまり、表示処理部Ｆ６は、ディスプレイ２の表示画面を制御する。
【００５２】
なお、経路選択画面とは、複数の経路候補の中から、走行予定経路として採用する経路候補をユーザが選択するための画面である。例えば経路選択画面は、経路候補毎の概略的な形状を地図画像上に示すとともに、各経路候補を走行予定経路として採用するためのボタン（以降、経路選択用ボタン）を配置した画面とすればよい。この経路選択画面の詳細については別途後述する。
【００５３】
＜経路候補表示処理＞
次に図３に示すフローチャートを用いて、本ナビゲーションＥＣＵ１が実施する経路候補表示処理について説明する。ここでの経路候補表示処理とは、複数の経路候補を示す経路選択画面をディスプレイ２に表示するためにナビゲーションＥＣＵ１が実施する一連の処理を指す。この図３に示すフローチャートは、ユーザによる目的地の入力操作が完了したことを示す制御信号が入力装置４から入力された場合に開始されればよい。
【００５４】
まず、ステップＳ１では目的地取得部Ｆ１が、入力装置４を介してユーザが入力した目的地を取得してステップＳ２に移る。ステップＳ２では経路計算部Ｆ３が、出発地から目的地までの複数の経路候補を算出する。そして、算出した経路候補毎の経路情報を自動運転可能距離算出部Ｆ４及び表示処理部Ｆ６に提供してステップＳ３に移る。
【００５５】
ステップＳ３では自動運転可否判定部Ｆ５が、車両情報記憶部Ｍ２を参照し、自車両が自動運転対応車であるか否かを判定する。自車両が自動運転対応車である場合には、ステップＳ３が肯定判定されてステップＳ４に移る。一方、自車両が自動運転対応車ではない場合には、ステップＳ３が否定判定されてステップＳ６に移る。
【００５６】
ステップＳ４では自動運転可能距離算出部Ｆ４が、経路候補毎に自動運転可能距離を算出する。そして、算出した自動運転可能距離を経路候補と対応付けて表示処理部Ｆ６に提供する。ステップＳ４での処理が完了するとステップＳ５に移る。
【００５７】
ステップＳ５では表示処理部Ｆ６が、経路選択画面として、自動運転機能を搭載している車両用の経路選択画面（以降、搭載車用経路選択画面）を生成し、ディスプレイ２に表示して本フローを終了する。
【００５８】
搭載車用経路選択画面は、経路候補毎の概略的な形状と経路選択用ボタンに加えて、自動運転可能距離に応じて定まる経路候補毎の、ユーザが手動運転で走行する必要がある距離又は時間を明示又は示唆する手動運転量情報を表示した画面である。
【００５９】
例えば搭載車用経路選択画面は、図４に示すように、経路候補毎の手動運転量情報として、経路候補毎の全長と自動運転可能距離とを示した画面とすればよい。図４は、各経路候補に対応する経路選択用ボタンの右側に、経路候補の全長と自動運転可能距離とを併記している態様を例示している。
【００６０】
より具体的には、図４において有料優先経路は、全長が１２０Ｋｍであって、そのうち、８０Ｋｍが自動運転対応路となっていることを示している。言い換えれば、全長１２０Ｋｍのうち、４０Ｋｍはユーザが手動運転を実施する必要があることを表している。
【００６１】
なお、ここでの手動運転とは、完全な手動運転に限らない。運転操作の一部をドライバ自身が実行する態様も含めてもよい。また、運転操作は自動で実行されているものの、周辺の交通状況に応じて手動運転を実施するための準備状態で待機している状態を、手動運転に含めてもよい。
【００６２】
このような態様によれば、ユーザは、経路候補毎の手動運転量情報を見比べることで、手動運転を実施する必要がある距離又は時間が最も小さい経路を特定することができる。つまり、以上の構成によれば、手動運転を実施する必要性が相対的に少ない経路をユーザが選択可能となる。
【００６３】
なお、図４においては便宜上、各経路候補の概略的な形状を、二重線や、破線、一点鎖線、二点鎖線といった線種で区別して表しているが、実際には色の違いによって各経路を区別して表せばよい。経路選択用ボタン内には、その経路の算出に用いた条件を表すテキストやアイコン画像等が配置されれば良い。
【００６４】
ステップＳ６では、経路選択画面として、経路候補毎の概略的な軌跡を地図画像上に示した地図画像と、各経路候補に対応する経路選択用ボタンを配置した画面を表示する。すなわち、自車両に自動運転機能が搭載されていない場合には、通常の経路選択画面を表示する。通常の経路選択画面とは、手動運転量情報を含まない経路選択画面に相当する。
【００６５】
＜実施形態のまとめ＞
以上の構成では、自車両が自動運転機能を搭載している場合には、ユーザが走行予定経路を決定するための画面（つまり経路選択画面）として、手動運転量情報を含む搭載車用経路選択画面を表示する。
【００６６】
この搭載車用経路選択画面において表示される経路候補毎の手動運転量情報は、前述の通り、自動運転可能距離に応じて定まる、ユーザが手動運転で走行する必要がある距離又は時間を表している。
【００６７】
このような構成によればユーザは、経路候補毎の手動運転量情報を比較することで、手動運転を実施する必要がある距離又は時間が最も小さい経路を認識することができる。つまり、手動運転を実施する必要性が相対的に低減される経路をユーザが選択可能となる。
【００６８】
また、以上の構成では、自車両が自動運転機能を搭載していない場合には、ユーザが走行予定経路を決定するための画面（つまり経路選択画面）として、手動運転量情報を含まない非搭載車用経路選択画面を表示する。
【００６９】
これは、自動運転機能を備えていない車両のユーザにとっては、経路候補毎の手動運転量情報は不要な情報であるためである。不要な情報を表示すると、かえってユーザに煩わしさを与えてしまう恐れがある。そのような課題に対し、本実施形態の構成によれば、ユーザに煩わしさを与えてしまう恐れを低減することができる。
【００７０】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、以降で述べる種々の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００７１】
なお、前述の実施形態で述べた部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。また、構成の一部のみに言及している場合、他の部分については先に説明した実施形態の構成を適用することができる。
【００７２】
＜変形例１＞
上述した実施形態では、手動運転量情報として、経路候補毎の自動運転可能距離と全長とを表示する態様を例示したがこれに限らない。図５に示すように、手動運転量情報として、経路候補毎の手動運転距離と全長とを表示してもよい。或る経路候補における手動運転距離は、その経路においてユーザが手動運転を実施しなければならない区間の長さを表すものである。換言すれば、経路候補を構成するリンクのうち、自動運転対応路ではないリンクの長さの合計値である。手動運転距離は、経路の全長から自動運転可能距離を減算することで求めてもよい。
【００７３】
＜変形例２＞
上述した実施形態及び変形例１では、手動運転量情報として経路候補の全長を、自動運転可能距離又は手動運転距離とともに表示する態様を例示したが、これに限らない。例えば、図６に示すように、自動運転可能距離のみを表示してもよい。また、同様に、手動運転距離のみを表示してもよい。
【００７４】
さらには、自動運転可能距離と手動運転距離の両方を表示してもよい。自動運転可能距離と手動運転距離の和は全長に相当する。もちろん、自動運転可能距離、手動運転距離、及び全長のそれぞれを表示してもよい。
【００７５】
＜変形例３＞
以上では、手動運転を実施する必要性の度合いを、自動運転可能距離や手動運転距離といった、距離の概念で表した態様を例示したがこれに限らない。手動運転を実施する必要性の度合いは、時間の概念によって表現されていてもよい。そのような態様によっても、上述した実施形態と同様の効果を奏する。
【００７６】
例えば、手動運転量情報として図７に示すように、自動運転で走行可能な時間の予測値（以降、自動運転時間）と、手動運転で走行する必要がある区間の走行時間の予測値（以降、手動運転時間）を表示してもよい。
【００７７】
自動運転時間は、自動運転対応路を巡航速度で走行した場合に要する時間である。ここでの巡航速度は、法定速度の上限値に応じて適宜設計された値としてもよいし、実際の交通の流れに応じて動的に決定されてもよい。自動運転時間は、経路候補に含まれる自動運転路となっているリンク毎の所要時間の合計値とすればよい。自動運転路となっている或るリンクの所要時間は、そのリンク長をそのリンクにおける巡航速度で除算することで定まる。なお、仮に経路候補に含まれる自動運転対応路の巡航速度が一定の値である場合には、自動運転可能距離を巡航速度で除算した値が自動運転時間に相当する。
【００７８】
手動運転時間は、経路候補を構成するリンクのうち、自動運転対応路となっていないリンク毎の所要時間の合計値とすればよい。リンク当りの所要時間は、自動運転時間と同様に求めればよい。つまり、リンク長をそのリンクにおける巡航速度で除算することで求めればよい。
【００７９】
なお、手動運転時間は、総所要時間から自動運転時間を差し引いた時間としてもよい。総所要時間は周知の方法で算出されればよい。自動運転時間と手動運転時間の和は、その経路候補を採用した場合の総所要時間に相当する。自動運転時間や手動運転時間には、経路を構成する各ノードを通過するために要する時間も含まれていることが好ましい。手動運転時間や自動運転時間の算出は、自動運転可能距離算出部Ｆ４が実施してもよいし、表示処理部Ｆ６が実施してもよい。ここでは一例として、自動運転可能距離算出部Ｆ４が算出するものとする。
【００８０】
ところで、図７では、手動運転量情報を時間の概念で表す態様の一例として、手動運転時間と自動運転時間を表示する態様を例示しているが、これに限らない。手動運転量情報として、手動運転時間と総所要時間を表示してもよいし、自動運転時間と総所要時間を表示してもよい。さらに、手動運転量情報として、手動運転時間と自動運転時間と総所要時間を表示してもよい。もちろん、手動運転時間と自動運転時間の何れか一方のみを表示してもよい。
【００８１】
また、経路候補毎の手動運転を実施する必要性の度合いは、総所要時間に占める手動運転時間の比率で表しても良い。その比率は、数値で表されても良いし、円グラフ等、図形的に表されていても良い。
【００８２】
＜変形例４＞
また、表示処理部Ｆ６は、手動運転量情報として、自動運転可能距離、自動運転時間、手動運転距離、及び手動運転時間を、搭載車用経路選択画面に表示してもよい。つまり、経路候補毎の手動運転を実施する必要性の度合いは、距離の長さと時間の長さの両方で表してもよい。
【００８３】
＜変形例５＞
また、搭載車用経路選択画面には、経路選択用ボタンに加えて、図８に示すように、複数の経路候補のうち、手動運転を実施する必要性（換言すれば手間）が最も小さい経路候補を選択するためのボタン（以降、手動運転最小ボタン）Ｂ１を表示してもよい。手動運転最小ボタンＢ１が請求項に記載の最小経路選択ボタンに相当する。
【００８４】
複数の経路候補のうち、手動運転を実施する必要性が最も小さい経路候補とは、例えば、手動運転時間が最小となる経路候補とすれば良い。もちろん、複数の経路候補のうち、手動運転距離が最小となる経路候補を、手動運転を実施する必要性が最も小さい経路候補と見なしてもよい。
【００８５】
便宜上、複数の経路候補のうち、手動運転を実施する必要性が最も小さい経路候補を以降では、負荷最小経路と記載する。手動運転距離や手動運転時間は、自動運転可能距離に応じて定まるため、複数の経路候補のうち、負荷最小経路となる経路候補もまた、経路候補毎の自動運転可能距離に応じて定まると言える。
【００８６】
この変形例５に対応するナビゲーションＥＣＵ１は、例えば、図９に示す構成によって実現されれば良い。自動運転可能距離算出部Ｆ４が備える最小経路特定部Ｆ４１は、経路計算部Ｆ３が算出した複数の経路候補のうち、負荷最小経路を特定する機能ブロックである。
【００８７】
なお、ここでは一例として、最小経路特定部Ｆ４１は、自動運転可能距離算出部Ｆ４に備得られている態様とするがこれに限らない。最小経路特定部Ｆ４１は、ナビゲーションＥＣＵ１が備えていればよい。また、変形例９として後述するようにナビゲーションシステムがサーバＳｒｖを備える場合には、最小経路特定部Ｆ４１はサーバＳｒｖが備えていても良い。
【００８８】
この変形例５のナビゲーションＥＣＵ１は例えば次のように動作する。ナビゲーションＥＣＵ１は入力装置４と協働し、経路選択画面を表示中においてユーザによって手動運転最小ボタンＢ１が選択されたことを検出すると、複数の経路候補のうち、最小経路特定部Ｆ４１が特定している負荷最小経路を、走行予定経路に設定する。そして、例えば走行予定経路の案内等といった後続の処理を実施する。
【００８９】
このような態様によれば、ユーザは、手動運転最小ボタンＢ１を選択する操作を実施するだけで、複数の経路候補のうち、手動運転を実施する必要性が最も小さい経路候補を、走行予定経路に設定することができる。すなわち、上述した実施形態よりも簡単に、手動運転を実施する必要性が相対的に低減される経路を選択することができる。
【００９０】
＜変形例６＞
ところで、上述した変形例５では、手動運転最小ボタンＢ１と、経路候補毎の手動運転量情報を経路選択画面に表示する態様を例示したが、これに限らない。ユーザは、手動運転最小ボタンＢ１を選択すれば自動的に手動運転を実施する必要性が最も小さい経路候補が選択されるため、経路候補毎の手動運転量情報を表示する必要は小さい。
【００９１】
つまり、手動運転最小ボタンＢ１を表示する場合には、経路候補毎の手動運転量情報を表示しなくともよい。そのような態様によっても、ユーザは、手動運転を実施する必要性が相対的に低減される経路を選択することができる。
【００９２】
＜変形例７＞
以上では、自車両が自動運転機能を搭載しているか否かによって異なる経路選択画面を表示する態様を例示したが、これに限らない。自車両が自動運転機能を搭載しているか否かに関わらず、手動運転量情報を表示してもよい。つまり、自動運転可否判定部Ｆ５は備えていなくとも良い。
【００９３】
＜変形例８＞
以上では、請求項に記載のナビゲーションシステムを、車両に搭載されているナビゲーションＥＣＵ１を用いて実現した態様を例示したが、これに限らない。ナビゲーションシステムは、車両に持ち込み可能な携帯型ナビゲーション端末によって実現されてもよい。また、周知のスマートフォンや、タブレット端末に、ナビ用プログラムをインストールすることで、請求項に記載のナビゲーションシステムとして機能させても良い。
【００９４】
ナビゲーションシステムが携帯型ナビゲーション端末やスマートフォンなどを用いて実現される場合には、当該携帯型ナビゲーション端末やスマートフォンが備えるディスプレイが、請求項に記載のディスプレイに相当する。つまり、ディスプレイ自体も、車両に搭載されているものに限らず、ユーザによって車両に持ち込まれるものであってもよい。
【００９５】
＜変形例９＞
上述したナビゲーションＥＣＵ１が備える機能の一部は、図１０に示すように、車両の外部に設けられてあって、かつ、ナビゲーションＥＣＵ１と広域通信網８を介して相互通信可能に構成されているサーバＳｒｖが備えていても良い。例えば、経路計算部Ｆ３や、自動運転可能距離算出部Ｆ４、地図データ記憶部Ｍ１はサーバＳｒｖが備えていても良い。つまり、請求項に記載のナビゲーションシステムは、ナビゲーションＥＣＵ１とサーバＳｒｖとを用いて実現されてもよい。
【００９６】
なお、この変形例９における車載システム１００は広域通信網８にアクセスするための無線通信装置７を備えており、ナビゲーションＥＣＵ１は、ＬＡＮ６を介して、無線通信装置７と接続されているものとする。
【００９７】
この変形例９においてナビゲーションＥＣＵ１及びサーバＳｒｖはそれぞれ、例えば次のように動作すればよい。まず、ナビゲーションＥＣＵ１は、目的地取得部Ｆ１が取得した目的地及び出発地取得部Ｆ２が取得した出発地を示すデータをサーバＳｒｖに送信する。サーバＳｒｖが備える経路計算部Ｆ３は、ナビゲーションＥＣＵ１から送信されてきた目的地と出発地に基づいて、複数の経路候補を算出する。また、自動運転可能距離算出部Ｆ４が、各経路候補についての自動運転可能距離を算出するとともに、自動運転可能距離に応じて定まる手動運転量情報を生成する。そして、経路候補毎の経路情報及び手動運転量情報をナビゲーションＥＣＵ１に返送する。
【００９８】
ナビゲーションＥＣＵ１の表示処理部Ｆ６は、サーバＳｒｖから返送されてきた経路候補毎の経路情報及び手動運転量情報に基づいて、搭載車用経路選択画面を生成してディスプレイ２に表示する。もちろん、自動運転可否判定部Ｆ５が自車両は自動運転対応車ではないと判定している場合には、非搭載車用経路選択画面を表示してもよい。
【００９９】
この変形例９の構成によっても、先に説明した実施形態と同様の効果を奏する。また、この変形例９の構成によれば、車両で用いられるナビゲーションＥＣＵ１が備えるべき機能や記憶容量を低減することができる。
【符号の説明】
【０１００】
１００  車載システム、１  ナビゲーションＥＣＵ（ナビゲーションシステム）、２  ディスプレイ、３  スピーカ、４  入力装置、５  位置検出器、Ｆ１  目的地取得部、Ｆ２  出発地取得部、Ｆ３  経路計算部、Ｆ４  自動運転可能距離算出部、Ｆ５  自動運転可否判定部、Ｆ６  表示処理部、Ｍ１  地図データ記憶部（自動運転対応路記憶部）、Ｍ２  車両情報記憶部、Ｂ１  手動運転最小ボタン（最小経路選択ボタン）
【図１】
2017078605.tif 000003
【図２】
2017078605.tif 000004
【図３】
2017078605.tif 000005
【図４】
2017078605.tif 000006
【図５】
2017078605.tif 000007
【図６】
2017078605.tif 000008
【図７】
2017078605.tif 000009
【図８】
2017078605.tif 000010
【図９】
2017078605.tif 000011
【図１０】
2017078605.tif 000012