(57)【要約】      （修正有）【課題】ドライブ風景を考慮した経路をより適切に推薦する経路探索システム及び経路探索方法を提供する。【解決手段】経路探索システム１００は、道路リンクを有して構成される道路ネットワークデータ５００を記憶する記憶部３００と、道路ネットワークデータ５００を用いた経路探索処理によって経路を探索する処理部２００と、を備える。道路ネットワークデータ５００は、道路リンクに関連付けられた風景情報を有する。風景情報は、道路リンクが示す道路から見える風景を示す情報である。処理部２００は、道路リンクに関連付けられた風景情報を用いて、経路探索処理を行う。【選択図】図１
2017106850.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路リンクを有して構成される道路ネットワークデータを記憶する記憶部と、
前記道路ネットワークデータを用いた経路探索処理によって経路を探索する処理部と、
を備え、
前記道路ネットワークデータは、前記道路リンクに関連付けられた風景情報を有し、
前記風景情報は、前記道路リンクが示す道路から見える風景を示す情報であり、
前記処理部は、前記道路リンクに関連付けられた前記風景情報を用いて、前記経路探索処理を行う
経路探索システム。
【請求項２】
前記経路探索処理は、
前記道路リンクのリンクコストから、リンクコスト補正値を演算すること、
前記リンクコスト補正値を用いて、経路探索アルゴリズムによって経路を探索すること、
を含み、
前記リンクコスト補正値は、前記道路リンクに関連付けられた前記風景情報と、指定風景を示す指定風景情報と、に基づいて、前記道路リンクの前記リンクコストを補正することによって求められる
請求項１記載の経路探索システム。
【請求項３】
前記指定風景は、優先風景を含み、
前記リンクコスト補正値は、前記道路リンクに関連付けられた風景情報が示す風景が、前記優先風景に適合する場合には、前記道路リンクの前記リンクコストよりも低コストの値として求められる
請求項２記載の経路探索システム。
【請求項４】
前記指定風景は、忌避風景を含み、
前記リンクコスト補正値は、前記道路リンクに関連付けられた風景情報が示す風景が、前記忌避風景に適合する場合には、前記道路リンクの前記リンクコストよりも高コストの値として求められる
請求項２又は３記載の経路探索システム。
【請求項５】
前記経路探索処理は、
前記道路ネットワークデータを用いて、複数の経路候補を抽出すること、
複数の経路候補それぞれが有する道路リンクに関連付けられた前記風景情報と、指定風景を示す指定風景情報と、に基づいて、複数の前記経路候補を絞り込むこと、
を含む
請求項１〜４のいずれか１項に記載の経路探索システム。
【請求項６】
前記指定風景情報は、複数の前記指定風景それぞれの指定割合を示す割合情報を含み、
複数の前記経路候補を絞り込むことは、前記経路候補が有する複数の道路リンクに関連付けられた前記風景情報から算出される複数の風景の割合が、前記指定割合に適合する経路を、複数の前記経路候補の中から選択することを含む
請求項５記載の経路探索システム。
【請求項７】
前記指定風景情報は、風景が見える指定時間を示す時間情報を含み、
複数の前記経路候補を絞り込むことは、対象道路リンクに関連付けられた前記風景情報が示す風景が、前記指定風景に適合する経路を、複数の前記経路候補の中から選択することを含み、
前記対象道路リンクは、前記経路候補が有する複数の道路リンクのうち、前記経路候補を移動した場合において前記指定時間において位置することが推定される道路リンクである
請求項５又は６記載の経路探索システム。
【請求項８】
前記指定風景情報は、複数の風景の指定順序を示す指定順序情報を含み、
複数の前記経路候補を絞り込むことは、前記経路候補が有する複数の道路リンクに関連付けられた前記風景情報が示す風景の順序が、前記指定順序に適合する経路を、前記複数の経路候補の中から選択することを含む
請求項５〜７のいずれか１項に記載の経路探索システム。
【請求項９】
前記風景情報は、前記風景情報が示す風景の確からしさを示す確度情報を含む
請求項１〜８のいずれか１項に記載の経路探索システム。
【請求項１０】
前記風景情報は、前記道路リンクが示す道路の左右方向一方側に見える風景を示す第１情報と、左右方向他方側に見える風景を示す第２情報と、を含む
請求項１〜９のいずれか１項に記載の経路探索システム。
【請求項１１】
コンピュータが、道路リンクを有して構成される道路ネットワークデータを用いた経路探索処理を実行することを含み、
前記道路ネットワークデータは、前記道路リンクに関連付けられた風景情報を有し、
前記風景情報は、前記道路リンクが示す道路から見える風景を示す情報であり、
前記コンピュータは、前記風景情報を用いて前記経路探索処理を実行する
経路探索方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライブ風景を考慮した経路を推薦可能な経路探索システム及び経路探索方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
海沿いや山道、田園など、風景を楽しみながら走行することも、快適にドライブすることの重要な要素の一つである。ここで、特許文献１は、空中写真を解析して、利用者の嗜好に沿った地勢を有する地域を含む案内ルートを設定するルート探索装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−９６７０４号公報
【発明の概要】
【０００４】
特許文献１では、車両の現在位置から所定範囲内の空中写真データを解析し、そのエリアの地勢（土地の高低、山、川、森の配置などのその土地の地理的状況）を抽出している。この場合、空中写真データのエリアにおける大まかな地勢は考慮されるものの、そのようにして得られた地勢は、エリア内の道路を走行した場合の風景とは異なる場合がある。例えば、海の近くを走行している場合には、地勢は海沿いとなるが、建物や地形によって、風景が海沿い風景になるとは限らない。
【０００５】
したがって、ドライブ風景を考慮した経路をより適切に推薦するための新たな技術が望まれる。
【０００６】
本発明の一の観点は、道路ネットワークデータを構成する道路リンクに関連付けられた風景情報を用いて経路探索処理を行うことである。
【０００７】
本発明の一の態様は、経路探索システムである。本発明の他の態様は、経路探索方法である。本発明の他の態様は、コンピュータを経路探索システムとして機能させるためのコンピュータプログラムである。コンピュータプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】経路探索システムのブロック図である。
【図２】道路ネットワークデータの説明図である。
【図３】風景情報の説明図である。
【図４】処理部が実行する処理を示すフローチャートである。
【図５】指定風景情報の説明図である。
【図６】経路探索処理のフローチャートである。
【図７】リンクコスト処理のフローチャートである。
【図８】リンクコスト処理のフローチャートである。
【図９】絞り込み処理のフローチャートである。
【図１０】絞り込み処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［１．実施形態の概要］
【００１０】
［第１項］
道路リンクを有して構成される道路ネットワークデータを記憶する記憶部と、
前記道路ネットワークデータを用いた経路探索処理によって経路を探索する処理部と、
を備え、
前記道路ネットワークデータは、前記道路リンクに関連付けられた風景情報を有し、
前記風景情報は、前記道路リンクが示す道路から見える風景を示す情報であり、
前記処理部は、前記道路リンクに関連付けられた前記風景情報を用いて、前記経路探索処理を行う
経路探索システム。
【００１１】
第１項によれば、道路リンクに風景情報が関連付けられているので、道路リンクを有する道路ネットワークデータを用いた経路探索において、風景情報を活用して、風景を考慮した適切な経路を推薦できる。
【００１２】
［第２項］
前記経路探索処理は、
前記道路リンクのリンクコストから、リンクコスト補正値を演算すること、
前記リンクコスト補正値を用いて、経路探索アルゴリズムによって経路を探索すること、
を含み、
前記リンクコスト補正値は、前記道路リンクに関連付けられた前記風景情報と、指定風景を示す指定風景情報と、に基づいて、前記道路リンクの前記リンクコストを補正することによって求められる
第１項記載の経路探索システム。
【００１３】
第２項によれば、風景情報をリンクコストに反映させることができる。
【００１４】
［第３項］
前記指定風景は、優先風景を含み、
前記リンクコスト補正値は、前記道路リンクに関連付けられた風景情報が示す風景が、前記優先風景に適合する場合には、前記道路リンクの前記リンクコストよりも低コストの値として求められる
第２項記載の経路探索システム。
【００１５】
第３項によれば、優先風景のリンクコストを下げることができる。
【００１６】
［第４項］
前記指定風景は、忌避風景を含み、
前記リンクコスト補正値は、前記道路リンクに関連付けられた風景情報が示す風景が、前記忌避風景に適合する場合には、前記道路リンクの前記リンクコストよりも高コストの値として求められる
第２項又は第３項記載の経路探索システム。
【００１７】
第４項によれば、忌避風景のリンクコストを上げることができる。
【００１８】
［第５項］
前記経路探索処理は、
前記道路ネットワークデータを用いて、複数の経路候補を抽出すること、
複数の経路候補それぞれが有する道路リンクに関連付けられた前記風景情報と、指定風景を示す指定風景情報と、に基づいて、複数の前記経路候補を絞り込むこと、
を含む
第１項〜第４項のいずれか１項に記載の経路探索システム。
【００１９】
第５項によれば、風景情報を考慮して、経路候補を絞り込むことができる。
【００２０】
［第６項］
前記指定風景情報は、複数の前記指定風景それぞれの指定割合を示す割合情報を含み、
複数の前記経路候補を絞り込むことは、前記経路候補が有する複数の道路リンクに関連付けられた前記風景情報から算出される複数の風景の割合が、前記指定割合に適合する経路を、複数の前記経路候補の中から選択することを含む
第５項記載の経路探索システム。
【００２１】
第６項によれば、指定割合に適合する経路候補に絞り込むことができる。
【００２２】
［第７項］
前記指定風景情報は、風景が見える指定時間を示す時間情報を含み、
複数の前記経路候補を絞り込むことは、対象道路リンクに関連付けられた前記風景情報が示す風景が、前記指定風景に適合する経路を、複数の前記経路候補の中から選択することを含み、
前記対象道路リンクは、前記経路候補が有する複数の道路リンクのうち、前記経路候補を移動した場合において前記指定時間において位置することが推定される道路リンクである
第５項又は第６項記載の経路探索システム。
【００２３】
第７項によれば、指定時間に指定風景が見える経路候補に絞り込むことができる。
【００２４】
［第８項］
前記指定風景情報は、複数の風景の指定順序を示す指定順序情報を含み、
複数の前記経路候補を絞り込むことは、前記経路候補が有する複数の道路リンクに関連付けられた前記風景情報が示す風景の順序が、前記指定順序に適合する経路を、前記複数の経路候補の中から選択することを含む
第５項〜第７項のいずれか１項に記載の経路探索システム。
【００２５】
第８項によれば、風景の指定順序に適合する経路候補に絞り込むことができる。
【００２６】
［第９項］
前記風景情報は、前記風景情報が示す風景の確からしさを示す確度情報を含む
第１項〜第８項のいずれか１項に記載の経路探索システム。
【００２７】
［第１０項］
前記風景情報は、前記道路リンクが示す道路の左右方向一方側に見える風景を示す第１情報と、左右方向他方側に見える風景を示す第２情報と、を含む
第１項〜第９項のいずれか１項に記載の経路探索システム。
【００２８】
［第１１項］
コンピュータが、道路リンクを有して構成される道路ネットワークデータを用いた経路探索処理を実行することを含み、
前記道路ネットワークデータは、前記道路リンクに関連付けられた風景情報を有し、
前記風景情報は、前記道路リンクが示す道路から見える風景を示す情報であり、
前記コンピュータは、前記風景情報を用いて前記経路探索処理を実行する
経路探索方法。
【００２９】
［２．実施形態の詳細］
【００３０】
［２．１  経路探索システム］
【００３１】
［２．１．１  システム構成］
【００３２】
図１に示す経路探索システム１００は、処理部２００と、記憶部３００と、を備えたコンピュータを有して構成されている。処理部２００は、例えば、ＣＰＵを有して構成されている。記憶部３００は、処理部２００によって読み取られる情報が格納されている。記憶部３００には、コンピュータを経路探索システム１００として機能させ、経路探索に関連する処理を実行するためのコンピュータプログラム４００が格納されている。
【００３３】
経路探索システム１００は、カーナビゲーションシステムなどの車載機に搭載されていてもよいし、スマートフォンなどのモバイル端末に搭載されていてもよい。また、経路探索システム１００は、インターネットなどのネットワークを介してユーザ端末からアクセスされるサーバに搭載されていてもよい。
【００３４】
［２．１．２  道路ネットワークデータと風景情報］
【００３５】
記憶部３００は、道路ネットワークデータ５００を有している。なお、図１では、経路探索システム１００が、道路ネットワークデータ５００を有しているものとして示したが、道路ネットワークデータは、経路探索システム１００以外のコンピュータ、例えば、インターネット上のサーバなどの外部コンピュータが有していても良い。この場合、経路探索システム１００は、インターネットなどのネットワークを介して、外部コンピュータの道路ネットワークデータにアクセスし、必要なデータを取得する。
【００３６】
道路ネットワークデータ５００は、道路ネットワーク構造を示す情報である。図２に示すように、道路ネットワークデータ５００は、複数のノード５１と、ノード５１間を接続する複数の道路リンク５２と、を有して構成されている。複数のノード５１は、それぞれ、ノードデータ６１を有し、複数の道路リンク５２は、それぞれ、道路リンクデータ６２を有する。ノードデータ６１は、例えば、各ノード５１を識別するためのノード番号、及び各ノード５１の位置を示す情報である位置座標データを含む。道路リンクデータ６２は、例えば、各道路リンク６２を識別するためのリンク番号、道路属性データを含む。
【００３７】
道路リンクデータ６２は、リンクコストを示すデータを有しており、道路リンク５２とリンクコストとが関連付けられている。リンクコストは、道路リンクデータ６２が示す道路リンク５２を移動するのに要するコストであり、コストは、例えば、道路リンク５２を移動するのに要する時間又は道路リンク５１の距離である。リンクコストは、後述の経路探索処理に用いられる。経路探索処理に用いられるリンクコストは、道路リンクデータ６２に設定されている必要はなく、道路リンクデータ６２及び必要であれば他の情報（例えば、渋滞情報）を用いて、処理部２００によって算出されたものであってもよい。また、リンクコストは、道路リンクデータ６２として設定されたオリジナルのリンクコストを、処理部２００が、例えば渋滞情報を用いて、更新したものであってもよい。
【００３８】
道路リンクデータ６２は、さらに、風景情報６４を有しており、道路リンク５２と風景情報６４とが関連付けられている。風景情報６４は、道路から見える風景を示す情報である。風景情報６４は、道路を走行する車両に搭載された車載カメラから撮像した映像を解析することで生成したものであってもよいし、一又は複数の地理情報データから生成されたものであってもよい。地理情報データから風景情報を生成する技術は、本発明者らによる先行出願である特願２０１５−２３０６７４号に開示されている。
【００３９】
実施形態においては、道路から見える風景は、予め複数のカテゴリーに分類されている。風景のカテゴリーは、例えば、海沿い、川沿い、山間、田園、及び市街地である。風景のカテゴリーには、他の種類の風景が含まれていても良い。
【００４０】
図３（ａ）に示すように、風景の各カテゴリーに、風景ラベルＩＤが対応付けられている。実施形態においては、風景ラベルＩＤは、１以上の整数値で表される。例えば、海沿い風景の風景ラベルＩＤは”１”であり、川沿い風景の風景ラベルＩＤは”２”であり、山間風景の風景ラベルＩＤは”３”であり、田園風景の風景ラベルＩＤは”４”であり、市街地風景の風景ラベルＩＤは”５”である。以下では、風景ラベルＩＤの値（１〜５）及び風景ラベルＩＤで示される風景をｋで表すことがある。
【００４１】
図３（ｂ）に示すように、風景情報６４は、例えば、風景ラベルＩＤ６４ａを有して構成される。以下では、風景情報６４を、ｖで表すことがある。風景情報６４は、風景ラベルＩＤ６４ａが示す風景の確からしさを示す確度情報６４ｂを有することができる。確度情報６４ｂは、例えば、０よりも大きく１以下の値で示される。実施形態においては、確度情報６４ｂが示す値が大きいほど、風景ラベルＩＤ６４ａが示す風景が、実際に道路から見える風景と一致している可能性が高いことを示す。例えば、ある道路リンクデータ６２が有する風景情報６４における風景ラベルＩＤ６４ａの値ｋが３であり、確度情報６４ｂの値が、０．９であれば、その風景情報６４は、０．９という高い確度で、道路リンクデータ６２が示す道路から見える風景が山間風景であることを示す。なお、確度情報６４ｂはなくてもよい。
【００４２】
風景情報６４は、例えば、複数の道路リンクデータ６２に対して個別に設定される。つまり、複数の道路リンク５２それぞれに風景情報６４が設定される。経路探索に用いられる道路リンク５２それぞれに風景情報６４が設定されていることで、経路探索の際に風景情報を考慮することが可能となる。また、道路リンク５２毎の風景情報を考慮することで、風景情報をより適切に考慮した経路探索が行える。
【００４３】
一つの道路リンクデータ６２に設定される風景情報６４の数は、一つであっても良いし、複数であっても良い。例えば、ある一つの道路リンクデータ６２に、複数の風景ラベルＩＤ６４ａが設定されていてもよい。複数の風景情報６４は、例えば、海沿い風景を示す風景ラベルＩＤと田園風景を示す風景ラベルＩＤとから構成される。この場合、複数の風景情報６４を有する道路リンクデータ６２が示す道路から見える風景は、海沿い風景であるとともに、田園風景でもあることを示す。
【００４４】
一つの道路リンクデータ６２に、複数の風景ラベルＩＤ６４ａが設定されている場合、複数の風景ラベルＩＤ６４ａそれぞれが、確度情報６４ｂを有することができる。例えば、海沿い風景を示す風景ラベルＩＤ６４ａに対応する確度情報６４ｂの値として０．７が設定され、田園風景を示す風景ラベルＩＤ６４ａに対応する確度情報６４ｂの値として０．３が設定されているものとすることができる。この場合の風景は、海沿い風景であるとともに、田園風景でもあるが、海沿い風景のほうが景色として優位であることを示す。
【００４５】
図３（ｃ）に示すように、一つの道路リンクデータ６２に含まれる風景情報６４は、道路の左右方向一方側に見える風景を示す第１側方風景情報（第１情報）１６４と、道路の左右方向他方側に見える風景を示す第２側方風景情報（第２情報）２６４と、を有していても良い。第１側方風景情報１６４は、例えば、道路リンク５２の一端側のノード５２から他端側のノード５２に向かって移動した場合において、左手に見える風景を示す。第２側方風景情報２６４は、例えば、道路リンク５２の一端側のノード５２から他端側のノード５２に向かって移動した場合において、右手に見える風景を示す。
【００４６】
第１側方風景情報１６４及び第２側方風景情報２６４は、それぞれ、図３（ｂ）の風景情報６４と同様に、風景ラベルＩＤ６４ａを含むことができ、さらに、確度情報６４ｂを含んでも良い。一つの道路リンクデータ６２は、第１側方風景情報１６４及び第２側方風景情報１６５をそれぞれ複数有していても良い。
【００４７】
［２．２  経路探索方法］
【００４８】
［２．２．１  処理概要］
図４は、処理部２００がコンピュータプログラム４００を実行することで、処理部２００が行う処理の手順を示している。ステップＳ１１において、処理部２００は、図示しない入力デバイス又はネットワークを介して、ユーザ入力を受け付ける。
【００４９】
入力される情報には、出発地、目的地、指定風景情報が含まれる。出発地は、探索される経路の起点となる地点である。目的地は、探索される経路の終点となる地点である。出発地と目的地として同じ地点が入力されてもよい。指定風景情報は、指定風景を示す情報である。指定風景は、探索される経路のドライブ中にユーザが見たい風景又は忌避したい風景など経路探索において考慮されるべき風景として指定される。本実施形態において、指定風景情報は、ユーザから入力されるが、処理部２００が生成したものであってもよいし、外部のサーバからネットワークを介して取得したものであってもよい。指定風景情報が処理部２００によって生成される場合、指定風景情報は、例えば、過去の走行履歴に基づいて推定されるユーザの風景の嗜好を反映した情報として生成される。指定風景情報の内容については後述する。
【００５０】
入力される情報には、ドライブ時間や出発時刻を含んでも良い。ドライブ時間は、出発地から目的地に到着するまでの走行時間としてユーザが希望する時間である。出発地と目的地とが同じ場合、ドライブ時間は、例えば、当該ドライブ時間内に周遊する経路を探索するために用いられる。ドライブ時間は入力されなくてもよい。出発時間は、出発地から走行開始する時刻としてユーザが希望する時刻である。出発時間の入力がない場合、処理部２００は、現在時刻を出発時刻として扱うことができる。
【００５１】
ステップＳ１２において、処理部２００は、経路探索処理を行う。経路探索処理は、風景情報を有する道路ネットワークデータ５００を用いて行われる。経路探索処理の詳細については後述する。
【００５２】
ステップＳ１３において、処理部２００は、経路探索処理によって得られた経路を推薦経路として出力する。経路の出力は、例えば、経路探索システム１００が有する表示装置（図示省略）による経路の表示することであってもよいし、ネットワークを介してユーザ端末へ経路を送信することであってもよい。出力される推薦経路は、一つでもよいし、複数でもよい。処理部２００は、推薦経路を出力した後、再び、ステップＳ１１の入力受付を行って、再入力されたデータ（特に、再入力された指定風景情報）に基づいて、ステップＳ１２の経路探索処理を再度行うこともできる。
【００５３】
［２．２．２  指定風景情報］
【００５４】
図５は、指定風景情報の具体例を示している。図５（ａ）は、ｎ次元ベクトルとして構成された指定風景情報ｐを示している。ここで、ｎは、風景のカテゴリーの数であり、風景のカテゴリーの数が５であれば、指定風景情報は５次元ベクトルとなり、５つのベクトル要素ｐｋ（ｋ＝１〜５）を有する。指定風景情報を構成する各要素ｐｋは、各風景の指定値を示す。なお、ｐｋの添え字ｋは、その値が風景ラベルＩＤに対応しており、ｋが１であれば海沿い風景を示し、２であれば川沿い風景を示し、３であれば山間風景を示し、４であれば田園風景を示し、５であれば市街地風景を示す。したがって、ｐ１は海沿い風景の指定値を示し、ｐ２は川沿い風景の指定値を示し、ｐ３は山間風景の指定値を示し、ｐ４は田園風景の指定値を示し、ｐ５は市街地風景の指定値を示す。
【００５５】
指定値ｐｋは、例えば、１又は０の値、すなわち２値をとる。実施形態においては、指定値ｐｋが１であれば、風景ｋが指定風景（優先風景）であることを示し、指定値ｐｋが０であれば、風景ｋは無指定、すなわち指定風景でないことを示す。優先風景は、経路探索処理Ｓ１２において優先して考慮される風景であり、無指定の風景は、経路探索処理Ｓ１２において特段の考慮がされない風景である。
【００５６】
図５（ａ）の例１に示すように、指定風景情報ｐ＝（１，０，０，０，０）である場合、この指定風景情報ｐは、海沿い風景が、優先風景として指定されており、他の風景（川沿い風景、山間風景、田園風景、市街地風景）は無指定であることを示す。この場合、経路探索処理Ｓ１２では、海沿い風景の風景ラベルＩＤを持つ道路リンクができるだけ多くなるように推薦経路を決定する処理が行われる。
【００５７】
指定風景情報ｐに含まれる指定風景の数は、一つである必要はなく、複数でもよい。例えば、図５（ａ）の例２に示すように、指定風景情報ｐ＝（１，０，１，０，０）である場合、この指定風景情報ｐは、海沿い風景及び山間風景が優先風景として指定されており、他の風景（川沿い風景、田園風景、市街地風景）は無指定であることを示す。この場合、経路探索処理Ｓ１２では、海沿い風景の風景ラベルＩＤを持つ道路リンク及び山間風景の風景ラベルＩＤを持つ道路リンクができるだけ多くなるように推薦経路を決定する処理が行われる。
【００５８】
指定値ｐｋは、例えば、０から１までの実数値をとることもできる。この場合の指定値ｐｋの大きさは、例えば、風景ｋの重みを示し、値が大きいほど、指定される風景ｋの重みが大きいことを示す。例えば、図５（ａ）の例３に示すように、指定風景情報ｐ＝（０．８，０．２，０．６，０．３，０．１）である場合、この指定風景情報ｐは、海沿い風景が０．８の重みで優先風景として指定され、川沿い風景が０．２の重みで優先風景として指定され、山間風景が０．６の重みで優先風景として指定され、田園風景が０．３の重みで優先風景として指定され、市街地風景が０．１の重みで優先風景として指定されていることを示す。この場合、経路探索処理Ｓ１２では、指定値ｐｋの値が大きい風景ｋに対応した風景ラベルＩＤを持つ道路リンクほど多くなるように推計経路を決定する処理が行われる。なお、ｐｋ＝０であれば、風景ｋの重みがゼロ、すなわち、風景ｋが無指定であることを示す。
【００５９】
指定値ｐｋは、忌避風景であることを示す値をとってもよい。忌避風景は、経路探索処理１２において忌避されるべき風景として考慮される風景である。本実施形態では、指定値ｐｋに対応する風景ｋが忌避風景であることは、ｐｋがｎｕｌｌに設定されることで示される。ｎｕｌｌは、ｐｋが、０又は１の値をとる場合（例１，２）、及び、０から１までの実数値をとる場合（例３）のいずれでも設定可能である。図５（ａ）の例４に示すように、指定風景情報ｐ＝（０．８，０．２，０．６，０．３，ｎｕｌｌ）である場合、この指定風景情報ｐは、市街地風景が忌避風景として指定されていることを示し、他の風景については、例３と同様である。なお、実施形態では、忌避風景には、重みがないが、忌避風景も優先風景と同様に重みを有していても良い。
【００６０】
指定値ｐｋが０から１までの実数値をとる場合、指定値ｐｋの大きさは、経路全体における、複数の風景ｋそれぞれの割合（指定割合）を示す割合情報となっていても良い。この場合、例えば、複数の指定値ｐｋの合計が１となるように、各風景ｋの指定値ｐｋの大きさが割り当てられる。例えば、図５（ａ）の例５に示すように、指定風景情報ｐ＝（０．５，０．３，０．２，０，０）である場合、この指定風景情報ｐは、一つの経路全体における海沿い風景の割合が５０％、川沿い風景の割合が３０％、山間風景の割合が２０％で指定されていることを示す。なお、例５において、田園風景及び市街地風景は、割合は０％、すなわち、無指定風景である。この場合、経路探索処理Ｓ１２では、割合情報である指定値ｐｋによって示される指定割合（海沿い風景の割合５０％、川沿い風景の割合３０％、山間風景２０％）に近い経路を推薦経路として決定する処理が行われる。指定値ｐｋが割合情報となっている場合においても、各指定値Ｐｋは、忌避風景を示すｎｕｌｌをとることができる。
【００６１】
指定風景情報ｐは、指定風景が見える時間（指定時間；ユーザ希望時間）の指定を示す情報（指定時間を示す時間情報）を含むことができる。例えば、図５（ａ）の例６に示すように、指定風景情報ｐ＝（１，０，０，０，０）＠１５：００である場合、＠１５：００が指定時間を示す時間情報である。この指定風景情報ｐは、優先風景として指定された海沿い風景が見えるべき指定時間が、１５：００であることを示す。
【００６２】
図５（ｂ）は、指定風景情報ｐの他の例を示している。図５（ｂ）に示す指定風景情報ｐは、複数の風景の順序（指定順序）を示す指定順序情報として構成されている。この指定順序は、経路において見える風景の順序の指定である。指定順序情報は、例えば、風景ラベルＩＤに対応する風景ｋの順序を示す順序系列として構成される。系列は、ｉ個（ｉは、１以上（多くの場合、２以上）の整数）の指定風景ｋｉを有して構成される。各指定風景ｋｉは、風景ラベルＩＤに対応した値、例えば、１から５までの値をとる。例えば、図５（ｂ）の例７に示す指定風景情報ｐ＝＜ｋ１，ｋ２，ｋ３＞＝＜１，３，１＞は、＜海沿い風景，山間風景，海沿い風景＞という３つの指定風景の順序系列を示す。この順序系列は、経路を走行した場合に見える風景の順序が、まず海沿い風景であり、その次が山間風景であり、さらにその次が海沿い風景であることの指定を示す。
【００６３】
指定順序情報として構成された指定風景情報ｐは、指定風景ｋｉが見える時間（指定時間；ユーザ希望時間）の指定を示す情報（指定時間を示す時間情報）を含むことができる。例えば、図５（ｂ）の例８に示すように、指定風景情報ｐ＝＜ｋ１，ｋ２，ｋ３＞＝＜ｋ１＝１＠１５：００，ｋ２＝３，ｋ３＝５＠１９：００＞である場合、＜海沿い風景，山間風景，市街地風景＞という風景順序の指定を示すとともに、１番目の海沿い風景（ｋ１＝１）が見えるべき指定時間が、１５：００であり、３番目の市街地風景（ｋ３＝５）が見えるべき指定時間が、１９：００であることを示す。２番目の山間風景については、時間は無指定である。ただし、例８の場合、山間風景は、１５：００から１９：００の間に見えるべきことが実質的に指定されていることになる。
【００６４】
［２．２．３  経路探索処理］
【００６５】
図６は、図４の経路探索処理（ステップＳ１２）の例を示している。図６（ａ）は、風景情報をリンクコストの補正に用いる例であり、図６（ｂ）は、風景情報を複数の経路候補の絞り込みに用いる例である。
【００６６】
図６（ａ）の経路探索処理では、処理部２００は、ステップＳ２１において、道路ネットワークデータ５００の各道路リンク５２のリンクコスト補正することで、道路ネットワークデータ５００を更新する。処理部２００は、ステップＳ２２において、リンクコストが補正された更新後の道路ネットワークデータ５００に対して、経路探索アルゴリズムを適用する。すなわち、処理部２００は、更新後の道路ネットワークデータ５００を用いて経路を探索する。風景情報を用いてリンクコストを補正することで、既存の経路探索アルゴリズム用いつつも風景情報を考慮して経路の探索をすることができる。
【００６７】
経路探索アルゴリズムは、例えば、リンクのリンクコストを用いて、出発地から目的地までのリンクコストが最小化される経路を探索するためのアルゴリズムが採用される。そのようなアルゴリズムとしては、例えば、ダイクストラ法がある。
【００６８】
本実施形態では、道路ネットワークデータ５００の全リンクコストを補正してから、経路探索アルゴリズムを実行するが、経路探索アルゴリズム実行中に、経路探索に用いられるリンクコストを補正してもよい。
【００６９】
図７は、リンクコスト補正処理（ステップＳ２１）の例を示している。処理部２００は、ステップＳ４１において、道路ネットワーク５００に含まれる道路リンクｊ（ｊは、道路リンク番号）に設定された風景情報ｖｊを取得する。処理部２００は、ステップＳ４２において、風景情報ｖｊが、指定風景情報ｐが示す指定風景に対応する風景ラベルＩＤ６４ａを有するか否かを判断する。
【００７０】
例えば、道路リンクｊの風景情報ｖｊが有する風景ラベルＩＤが”１”（海沿い風景）であり、指定風景情報が例１のｐ＝（１，０，０，０，０）である場合、指定風景情報ｐが示す指定風景である海沿い風景は、風景ラベルＩＤ６４ａが示す風景である海沿い風景と一致する。この場合、指定風景と道路リンクの風景とが適合しており、ステップＳ４２においてＹＥＳと判断される。
【００７１】
一方、道路リンクｊの風景情報ｖｊが有する風景ラベルＩＤが”２”（川沿い風景）であり、指定風景情報が例１のｐ＝（１，０，０，０，０）である場合、指定風景情報ｐが示す指定風景である海沿い風景は、風景ラベルＩＤ６４ａが示す風景である川沿い風景と一致しない。この場合、ステップＳ４２においてＮＯと判断される。ステップＳ４２においてＮＯと判断されると、道路リンクｊのリンクコストＣｊは補正されず、道路リンクｊの道路リンクデータ６２に設定されたリンクコストＣｊが経路の探索に用いられる。
【００７２】
ステップＳ４２において、風景情報ｖｊが有する風景ラベルＩＤ６４ａが、複数ある場合には、複数の風景ラベルＩＤ６４ａのいずれか一つが、指定風景情報ｐが示す指定風景と一致する場合に、処理部２００はＹＥＳと判断することができる。また、複数の風景ラベルＩＤ６４ａ全てが、指定風景情報ｐが示す複数の指定風景（図５（ａ）の例２参照）と一致する場合に、処理部２００はＹＥＳと判断してもよい。
【００７３】
ステップＳ４２において、指定風景情報ｐが複数の指定風景（図５（ａ）の例２参照）を示している場合には、複数の指定風景のいずれか一つが、風景情報ｖｊが有する一又は複数の風景ラベルＩＤ６４ａと一致する場合に、処理部２００はＹＥＳと判断することができる。
【００７４】
例えば、道路リンクｊの風景情報ｖｊが有する風景ラベルＩＤが”１”（海沿い風景）であり、指定風景情報が例２のｐ＝（１，０，１，０，０）である場合、指定風景情報ｐが示す指定風景である海沿い風景及び山間風景のうち、海沿い風景が、風景ラベルＩＤ６４ａが示す風景である海沿い風景と一致する。この場合、ステップＳ４２においてＹＥＳと判断される。
【００７５】
ステップＳ４２において、指定風景情報ｐの指定値ｐｋが風景ｋの重みを示している場合、指定値ｐｋが０よりも大きい風景ｋ又は指定値ｐｋがｎｕｌｌである風景ｋは、指定風景として取り扱われる（図５（ａ）の例３，４参照）。つまり、例３，４では、５つの風景全てが指定風景である。
【００７６】
処理部２００は、ステップＳ４３において、風景情報ｖｊが有する風景ラベルＩＤに一致する指定風景が、優先風景であるか（Ｐｋ＞０）、忌避風景であるか（ｐｋ＝ｎｕｌｌ）であるかを判断する。
【００７７】
例えば、指定風景情報ｐが例４のｐ＝（０．８，０．２，０．６，０．３，ｎｕｌｌ）であり、風景ラベルＩＤが”５”（市街地風景）である場合、風景ラベルＩＤに一致する指定風景ｐ５＝ｎｕｌｌであるから、忌避風景であると判断される。
【００７８】
ステップＳ４３において、風景情報ｖｊが有する複数の風景ラベルＩＤに一致する複数の指定風景がある場合、複数の風景ラベルＩＤに一致する複数の指定風景に少なくとも一つの忌避風景が含まれていれば、処理部２００は、忌避風景と判断することができる。また、処理部２００は、複数の風景ラベルＩＤに一致する複数の指定風景に少なくとも一つの忌避風景が含まれ、かつ、複数の風景ラベルＩＤに一致する複数の指定風景のうち優先風景の指定値ｐｋが閾値（例えば、０．５）以下であるときに、忌避風景と判断することができる。
【００７９】
ステップＳ４３において、忌避風景であると判断すべき要因がない場合には、処理部２００は、基本的に、風景ラベルＩＤに一致する指定風景を優先風景と判断することができる。
【００８０】
処理部２００は、ステップＳ４３において道路リンクｊの風景が優先風景であると判断すると、ステップＳ４４において、道路リンクｊのリンクコストＣｊの補正をする。ステップＳ４４において、リンクコストＣｊの補正値は、例えば、（１−ｗ）Ｃｊとして求められる。ここで、ｗは、０＜ｗ≦１である。ｗは、例えば、０．５に設定される。リンクコストＣｊの補正が不要な場合には、ｗ＝０に設定し、（１−ｗ）Ｃｊの演算を行っても良い。
【００８１】
ステップＳ４４の演算では、リンクコストＣｊの補正値は、元のリンクコストＣｊよりも小さい値（低コストの値）となる。この結果、優先風景として指定された風景が見える道路リンクｊのリンクコストが小さくなるため、経路探索の際に、道路リンクｊが選択され易くなる。
【００８２】
ｗは、０．５などの固定値でもよいし、指定値ｐｋに基づいて決まる値であってもよい。例えば、風景情報ｖｊが有する風景ラベルＩＤに一致する指定風景ｋの指定値ｐｋが、０．８であれば、ｗも０．８とすることができる。この場合、優先風景としての重みが大きいほど、リンクコストＣｊの補正値が小さくなり、経路探索の際に、道路リンクｊがより選択され易くなる。
【００８３】
ｗを指定値ｐｋに基づいて決める場合において、風景情報ｖｊが有する風景ラベルＩＤに一致する指定風景ｋの指定値ｐｋが複数あるときには、複数の指定値ｐｋのいずれか一方（例えば、大きい方）をｗの値として採用することができる。また、複数の指定値ｐｋの平均値をｗの値として採用してもよい。
【００８４】
ｗは、風景情報Ｖｊが有する確度情報６４ｂに基づいて決まる値であっても良い。例えば、確度情報６４ｂの値をＡとした場合、ｗは、例えば、Ａとすることができる。ｗは、Ａとしてもよく、この場合、ｗは、指定値ｐｋ及び確度情報６４ｂに基づいて決まる値となる。
【００８５】
処理部２００は、ステップＳ４３において道路リンクｊの風景が忌避風景であると判断した場合、ステップＳ４５において、道路リンクｊのリンクコストＣｊの補正をする。ステップＳ４４において、リンクコストＣｊの補正値は、例えば、Ｃｍａｘに設定される。Ｃｍａｘは、道路ネットワークデータ５００の全道路リンクのリンクコストのうちの最大値又は最大値よりも大きい値である。また、リンクコストＣｊの補正値は、例えば、Ｃｊ＋αとして求められても良い。αは、１以上の値である。
【００８６】
ステップＳ４５の演算では、リンクコストＣｊの補正値は、元のリンクコストＣｊよりも大きい値（高コストの値）となる。この結果、忌避風景として指定された風景が見える道路リンクｊのリンクコストが大きくなるため、経路探索の際に、道路リンクｊが選択され難くなる。忌避風景の指定は、忌避風景を持つ道路リンクｊのリンクコストの増加を生じさせるが、忌避風景を持つ道路リンクｊが経路探索の際に完全に忌避されるわけではない。忌避風景を持つ道路リンクｊを移動せざるを得ない場合、例えば、道路リンクｊが目的地に到達するために通る必要がある道路リンクである場合には、忌避風景を持つ道路リンクｊを含む経路が選択されることがある。
【００８７】
処理部２００は、ステップＳ４６において、道路リンクネットワークデータ５００の全道路リンクのリンクコストの補正が完了したか否かを判断する。処理部２００は、ステップＳ４６においてＮｏと判断すると、ステップＳ４１に戻り、他の道路リンクのリンクコストの補正を行い、ステップＳ４６においてＹｅｓと判断すると、リンクコスト補正処理を終了する。
【００８８】
図６（ｂ）に戻り、この経路探索処理では、処理部２００は、ステップＳ３１において、道路ネットワークデータ５００に対して、経路探索アルゴリズムを適用して、複数の経路候補を抽出する。複数の経路候補を抽出する経路探索アルゴリズムは、例えば、ｋ個の経路候補を抽出するｔｏｐ−ｋ検索アルゴリズムである。ｋ個の経路候補は、例えば、コストが最も小さいものからｋ番目までの経路である。なお、ステップＳ３１の経路探索アルゴリズムの適用の際に用いられるリンクコストＣｊは、ステップＳ２２とは異なり、風景情報６４で補正されたものである必要はない。
【００８９】
処理部２００は、ステップＳ３２において、複数の経路候補を、風景情報６４を用いて絞り込む。図８（ａ）は、絞り込み処理（ステップＳ３２）の例を示している。処理部２００は、ステップＳ５１において、複数の経路候補それぞれにおける風景の割合を算出する。より具体的には、処理部２００は、経路候補が有する複数の道路リンク５２の風景情報６４を取得し、その経路候補における風景ｋの割合を求める。
【００９０】
例えば、ある経路候補が１００本の道路リンクからなり、そのうち、４３本の道路リンクが海沿い風景を示す風景ラベルＩＤ６４ａを有し、２８本の道路リンクが川沿い風景を示す風景ラベルＩＤ６４ａを有し、１５本の道路リンクが山間風景を示す風景ラベルＩＤ６４ａを有し、４本の道路リンクが田園風景を示す風景ラベルＩＤ６４ａを有し、１０本の道路リンクが市街地風景を示す風景ラベルＩＤ６４ａを有しているものとする。この場合、その経路候補における風景ｋの割合は、図８（ｂ）に示すように、海沿い風景が４８％、川沿い風景が２８％、山間風景が１５％、田園風権が４％、市街地風景が１０％となる。
【００９１】
なお、一つの道路リンクが、複数の風景ラベルＩＤ６４ａを有している場合、各風景を割合算出に用いても良いし、いずれか一つ（例えば、確度情報６４ｂが示す値が最も大きいもの）を用いても良い。なお、各風景を割合算出に用いる場合、風景の割合の合計が１００％を超えても良い。また、各風景を割合算出に用いる場合であっても、風景の割合の合計が１００％を超えないようにしてもよい。
【００９２】
処理部２００は、ステップＳ５２において、複数の経路候補それぞれと、割合情報としての指定風景情報ｐ（図５（ａ）の例５参照）との適合指数を算出する。適合指数は、経路候補における風景割合と割合情報で示される指定割合との適合度を示す指数である。適合指数は、例えば、図８（ｃ）に示すように、経路候補における各風景の割合と各風景の指定割合との差の絶対値の総和として算出される。実施形態において、適合指数は、小さいほど適合度が高いことを示し、大きいほど適合度が低いことを示す。図５（ａ）の例５に示す指定風景情報ｐ＝（０．５，０．３，０．２，０，０）である場合、図８（ｂ）に示す風景割合との適合指数は、｜０．４３−０．５｜＋｜０．２８−０．３｜＋｜０．１５−０．２｜＋｜０．０４−０｜＋｜０．１−０｜＝０．２８である。
【００９３】
処理部２００は、ステップＳ５３において、複数の経路候補の中から、適合指数が最も小さい経路候補（適合経路）を選択する。これにより、割合情報としての指定風景情報ｐに適合する経路が選択される。
【００９４】
図９は、絞り込み処理（ステップＳ３２）の他の例を示している。処理部２００は、ステップＳ６１において、複数の経路候補それぞれにおいて、指定風景情報ｐに含まれる時間情報が示す指定時間に位置すると推定される道路リンクを対象道路リンクとして特定する。例えば、図５（ａ）の例６に示すように、指定風景情報ｐ＝（１，０，０，０，０）＠１５：００である場合、処理部２００は、経路候補において、指定時間である１５：００に位置する対象道路リンクを推定する。対象道路リンクの推定は、出発時間又は現在時刻から指定時間（１５：００）までの時間において、出発地から到達できる地点の道路リンクとして推定される。推定される対象道路リンクは、一つだけでもよいし、その一つの道路リンク周辺の他の道路リンクを含んでも良い。
【００９５】
処理部２００は、ステップＳ６２において、一又は複数の対象道路リンクの風景情報６４が示す風景ｋが、指定風景情報ｐが示す指定風景に適合する経路を、複数の経路候補の中から選択する。指定風景情報ｐ＝（１，０，０，０，０）＠１５：００である場合、指定風景は、海沿い風景であるから、対象道路リンクの風景情報６４が示す風景ｋが海沿い風景である経路が、複数の経路候補の中から選択される。これにより、１５：００の時点で海が見える経路が選択される。
【００９６】
なお、対象道路リンクの風景情報６４が示す風景ｋが、指定風景情報ｐが示す指定風景に適合する経路が複数ある場合には、複数の経路を推薦経路としてもよいし、複数の経路を更に絞り込んでも良い。
【００９７】
図１０は、絞り込み処理（ステップＳ３２）の他の例を示している。処理部２００は、ステップＳ７１において、各経路候補が有する複数の道路リンクの風景情報６４が示す風景の順序が、指定風景情報ｐに含まれる指定順序に適合する経路を、複数の経路候補の中から選択する。例えば、図５（ｂ）の例７に示す指定風景情報ｐ＝＜ｋ１，ｋ２，ｋ３＞＝＜１，３，１＞の場合、処理部２００は、経路候補の道路リンク６４の風景情報６４を参照し、出発地から目的地まで各道路リンクの風景の系列を作成する。処理部２００は、経路候補の風景情報６４から作成された風景の系列が、指定風景の順序系列＜海沿い風景，山間風景，海沿い風景＞に適合する経路を、複数の経路候補の中から選択する。
【００９８】
なお、指定風景の順序系列＜海沿い風景，山間風景，海沿い風景＞における各風景ｋｉには、それぞれ、最少移動時間ｔｍｉｎ（又は最小移動距離）を設定することができる。この場合、処理部２００は、風景情報６４が示す風景ｋが指定風景ｋｉに一致しており、かつ、その風景ｋが最少移動時間ｔｍｉｎ（最小移動距離）以上継続する場合において、順序系列における指定風景に適合していると判断する。なお、風景情報６４が示す風景ｋと指定風景ｋｉとの多少の不一致は、ノイズとみなして、無視してもよい。
【００９９】
指定風景の順序系列＜海沿い風景，山間風景，海沿い風景＞に適合する経路が、複数の経路候補の中から見つからない場合には、条件を緩和して、経路を選択する。条件の緩和は、例えば、指定風景の順序系列を＜海沿い風景，＊，山間風景，＊，海沿い風景＞のように、各指定風景の間に、任意の風景カテゴリーを許容するワイルドカードが挟まれたものとすることで行える。また、条件の緩和は、最少移動時間ｔｍｉｎ又は最小移動距離を小さくすることでもよい。
【０１００】
なお、処理部２００は、指定風景の順序系列＜海沿い風景，山間風景，海沿い風景＞において、ある指定風景＝海沿い風景と、次の指定風景＝山間風景の間においては、両風景が混在するような道路リンクを有する経路を優先して選択してもよい。
【０１０１】
処理部２００は、ステップＳ７１によって選択された複数の経路に対して、ステップＳ６１及びステップＳ６２の処理を行っても良い。例えば、図５（ｂ）の例８に示すように、指定風景情報ｐ＝＜ｋ１，ｋ２，ｋ３＞＝＜ｋ１＝１＠１５：００，ｋ２＝３，ｋ３＝１＠１９：００＞である場合、ステップＳ７１で選択された複数の経路のうち、１５：００時頃に海沿い風景となり、１９：００頃に市街地風景となるものに絞り込まれる。
【０１０２】
上記の実施形態において、指定風景情報ｐは、風景の見える方向（ユーザ進行方向の左側又は右側）を示す方向情報を含んでも良い。この場合、方向情報が示す方向に対応した風景情報１６４，２６４が、上記の経路探索処理において用いられる風景情報となる。
【０１０３】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１０４】
５１  ノード
５２  道路リンク
６１  ノードデータ
６２  道路リンクデータ
６４  風景情報
１００  経路探索システム
２００  処理部
３００  記憶部
４００  プログラム
５００  道路ネットワークデータ
【図１】
2017106850.tif 000003
【図２】
2017106850.tif 000004
【図３】
2017106850.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2017106850.tif 000009
【図８】
2017106850.tif 000010
【図９】
2017106850.tif 000011
【図１０】
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