(57)【要約】【課題】複数の画像人検知装置の撮像範囲が重複する領域でも、同一人物が重複して検知されるのを防止し、照明器具を適切に制御する。【解決手段】照明制御システム２９は、複数の画像人検知装置２１と、装置間通信線２２と、照明制御装置２３と、複数の照明器具２７とを備える。個々の画像人検知装置２１は、撮像素子１、画像処理部２、人検知処理部３、装置間通信部４、特定光検知処理部１０、画像分割メッシュ・領域ＩＤ記憶部１１、重複領域特定部１２、装置番号記憶部１４等を備える。重複領域特定制御では、特定光照射装置４０から照射される同一の特定光を複数の画像人検知装置２１が検知した場合に、この特定光の検知領域を重複領域と特定する。そして、同一の特定光を検知した各画像人検知装置２１のうち重複領域で人の検知を行う画像人検知装置２１を１つに限定し、その結果を学習する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれ個別に設定された撮像範囲を有し、当該撮像範囲で撮像した画像に基いて人を検知可能な複数の画像人検知装置と、
前記複数の画像人検知装置による人の検知結果に基いて照明器具を制御する照明制御装置と、
前記各画像人検知装置間の通信及び前記各画像人検知装置と前記照明制御装置との通信を行う装置間通信手段と、を備え、
個々の前記画像人検知装置は、
前記撮像範囲を複数の領域に区分するための情報を記憶した領域区分記憶手段と、
前記撮像範囲の各領域のうちで他の画像人検知装置と重複する領域を特定するために前記撮像範囲で照射される特定光を検知する特定光検知手段と、
２つ以上の前記画像人検知装置により同一の特定光が重複して検知された場合に、当該特定光が検知された領域を重複領域と特定し、当該特定光を検知した画像人検知装置のうち前記重複領域で人の検知を行う画像人検知装置を１つに限定する重複検知防止手段と、
を備えた照明制御システム。
【請求項２】
それぞれ個別に設定された撮像範囲を有し、当該撮像範囲で撮像した画像に基いて人を検知可能な複数の画像人検知装置と、
前記複数の画像人検知装置による人の検知結果に基いて照明器具を制御する照明制御装置と、
前記各画像人検知装置と前記照明制御装置との通信を行う装置間通信手段と、を備え、
個々の前記画像人検知装置は、
前記撮像範囲を区分した複数の領域のうちで他の画像人検知装置と重複する領域を特定するために前記撮像範囲で照射される特定光を検知する特定光検知手段を備え、
前記照明制御装置は、
前記撮像範囲を前記複数の領域に区分するための情報を前記各画像人検知装置にそれぞれ配信する領域区分配信手段と、
２つ以上の前記画像人検知装置により同一の特定光が重複して検知された場合に、当該特定光が検知された領域を重複領域と特定し、当該特定光を検知した画像人検知装置のうち前記重複領域で人の検知を行う画像人検知装置を１つに限定する重複検知防止手段と、
を備えた照明制御システム。
【請求項３】
個々の前記画像人検知装置に付与された優先順位を記憶した優先順位記憶手段を備え、
前記重複検知防止手段は、前記同一の特定光を検知した画像人検知装置のうちで前記優先順位が最も高い画像人検知装置を、前記重複領域で人の検知を行う画像人検知装置として選択する請求項１または２に記載の照明制御システム。
【請求項４】
個々の前記画像人検知装置に付与された優先順位を記憶した優先順位記憶手段を備え、
前記重複検知防止手段は、前記同一の特定光を検知した画像人検知装置のうちで前記優先順位が２番目以下の画像人検知装置において、人の検知を行う人検知対象領域から前記重複領域を除外する請求項３に記載の照明制御システム。
【請求項５】
前記重複検知防止手段は、２つ以上の前記画像人検知装置による特定光の検知時刻が相互に一致した場合に、該各画像人検知装置が同一の特定光を重複して検知したと判定する請求項１から４のうち何れか１項に記載の照明制御システム。
【請求項６】
前記各画像人検知装置の撮像範囲で前記特定光を照射する特定光照射装置を備えた請求項１から５のうち何れか１項に記載の照明制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の撮像素子を用いて人を検知する機能を有し、人の検知結果に基いて照明器具を制御する照明制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術として、例えば特許文献１に記載されているような照明制御システムが知られている。従来技術の照明制御システムは、固有のアドレスを有する複数の照明器具と、複数の照明器具の照明範囲が含まれるように撮像範囲が設定された撮像素子と、撮像素子による撮像画像に基いて人の有無を検知する照明制御端末とを備えている。複数の照明器具は、外部からの調光信号に応じて個別に調光制御が可能に構成されている。照明制御端末は、撮像素子により撮像された画像に基いて人の有無を検知し、人を検知した場合には、人の位置に対応する照明器具を調光制御する。
【０００３】
また、照明制御端末は、外部からのトリガ信号により設定される照明領域認識モードを有している。照明制御端末は、照明領域認識モードに設定されると、全ての照明器具を同じ作動状態として基準画像を取得した後に、各照明器具を１台ずつ異なる作動状態として比較画像を取得する。そして、照明制御端末は、比較画像と基準画像とを比較することにより、各照明器具の照明領域を認識するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−４３１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来技術は、１つの撮像素子のみを備えた照明制御システムであり、１つの撮像素子のみではカバーできないような広い範囲で人の検知を行う場合には、複数の撮像素子を用いる必要がある。この場合、各撮像素子の撮像範囲が重なり合う領域では、同一人物が複数の撮像素子により別々に検知されることがある。この結果、従来技術では、例えば１人の人物しか存在しない場合でも、複数個所で照明器具が点灯される等の過剰な照明制御が行われる可能性があり、照明制御を適切に行うのが難しいという問題がある。
【０００６】
本発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、複数の画像人検知装置を用いて人を検知する構成において、各画像人検知装置の撮像範囲が重複する領域でも、同一人物が重複して検知されるのを防止して検知を正確に行うことができ、照明器具を適切に制御することが可能な照明制御システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る照明制御システムは、それぞれ個別に設定された撮像範囲を有し、当該撮像範囲で撮像した画像に基いて人を検知可能な複数の画像人検知装置と、複数の画像人検知装置による人の検知結果に基いて照明器具を制御する照明制御装置と、各画像人検知装置間の通信及び各画像人検知装置と照明制御装置との通信を行う装置間通信手段と、を備え、
個々の画像人検知装置は、撮像範囲を複数の領域に区分するための情報を記憶した領域区分記憶手段と、撮像範囲の各領域のうちで他の画像人検知装置と重複する領域を特定するために撮像範囲で照射される特定光を検知する特定光検知手段と、２つ以上の画像人検知装置により同一の特定光が重複して検知された場合に、当該特定光が検知された領域を重複領域と特定し、当該特定光を検知した画像人検知装置のうち重複領域で人の検知を行う画像人検知装置を１つに限定する重複検知防止手段と、を備えるものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、複数の画像人検知装置の撮像範囲が互いに重複する領域でも、重複領域に存在する人を１つの画像人検知装置のみで検知することができる。この結果、複数の画像人検知装置により同一人物が重複して検知されるのを防止することができる。従って、人の検知を正確に行うことができ、照明器具を適切に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態１による照明制御システムを示す構成図である。
【図２】本発明の実施の形態１による照明制御システムの画像人検知装置を示す構成図である。
【図３】２つの画像人検知装置により撮像範囲の重複領域で同一の特定光が検知された状態を示す説明図である。
【図４】本発明の実施の形態１において、照明制御システムにより実行される重複領域特定制御の一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態２による照明制御システムの画像人検知装置を示す構成図である。
【図６】本発明の実施の形態２において、照明制御システムにより実行される重複領域特定制御の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図１から図６を参照して、本発明の実施の形態について説明する。なお、各図においては、共通する要素に同一の符号を付す。また、本発明は、以下の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。
【００１１】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１による照明制御システムを示す構成図、図２は、実施の形態１による照明制御システムの画像人検知装置を示す構成図、図３は、２つの画像人検知装置により撮像範囲の重複領域で同一の特定光が検知された状態を示す説明図、図４は、実施の形態１において、照明制御システムにより実行される重複領域特定制御の一例を示すフローチャートである。なお、図１は、照明制御システムを上方からみた平面図を示している。図１に示すように、照明制御システム２９は、複数の画像人検知装置２１と、装置間通信線２２と、照明制御装置２３と、複数の照明器具２７とを備えている。照明制御システム２９は、予め設定された照明対象フロア２６内における人の有無及び位置に応じて、各照明器具２７を制御するものである。
【００１２】
画像人検知装置２１は、撮像素子１により撮像した画像に基いて人を検知する。照明対象フロア２６には、複数の画像人検知装置２１が互いに間隔をもって配置されている。画像人検知装置２１は、それぞれ個別に設定された撮像範囲２５を有している。各画像人検知装置２１の撮像範囲２５は、互いに隣接する画像人検知装置２１同士で撮像範囲２５の周縁部が重複するように予め設定されている。また、全ての画像人検知装置２１の撮像範囲２５を合わせた全体の撮像範囲は、照明対象フロア２６をカバーするように設定されている。装置間通信線２２は、全ての画像人検知装置２１及び照明制御装置２３からなる各装置を相互通信可能に接続している。
【００１３】
照明制御装置２３は、各画像人検知装置２１による人の検知結果に基いて、個々の照明器具２７の点灯及び消灯、調光率等を制御するものである。画像人検知装置２１と照明制御装置２３は、それぞれマイクロコンピュータ等により構成され、プロセッサ及びメモリを備えている。これらの装置２１，２３の機能は、プロセッサがメモリに予め記憶されたプログラムを実行して実現される。また、照明制御装置２３は、画像人検知装置２１と同様に、装置間通信部（図示せず）を備えている。一方、照明対象フロア２６には、複数の照明器具２７が互いに間隔をもって配置されている。各照明器具２７による照明は、照明対象フロア２６全体をカバーするように構成されている。
【００１４】
画像人検知装置２１は、図２に示すように、撮像素子１、画像処理部２、人検知処理部３、装置間通信部４、特定光検知処理部１０、画像分割メッシュ・領域ＩＤ記憶部１１、重複領域特定部１２、時刻計測・時刻同期処理部１３、装置番号記憶部１４等を備えている。
【００１５】
撮像素子１は、撮像範囲２５内で２次元の画像を撮像する。画像処理部２は、撮像素子１により撮像された画像データから特徴抽出処理を行うことにより、特徴データを生成する。人検知処理部３は、生成された特徴データの時系列変化に基いて、人１００の存在（有無）を検知する。装置間通信部４は、装置間通信線２２を介して他の画像人検知装置２１及び照明制御装置２３と相互通信を行う。画像人検知装置２１の装置間通信部４、照明制御装置２３の装置間通信部及び装置間通信線２２は、装置間通信手段の具体例に相当している。
【００１６】
特定光検知処理部１０は、画像処理部２により生成された特徴データの時系列変化に基いて、特定光照射装置４０から照射された特定光を検知する。特定光検知処理部１０は、図３に示すように、撮像素子１の撮像範囲２５内の、画像処理部２が特徴抽出する際に画像を複数の領域に区切って処理するために用いる画像分割メッシュ３０により区分された個々の領域毎に特定光の有無を検知する。特定光の検知は、撮像範囲２５の各領域のうちで他の画像人検知装置２１が重複する領域（以下、重複領域と表記する）を特定するために行われる。なお、特定光検知処理部１０は、特定光検知手段の具体例に相当している。
【００１７】
画像分割メッシュ・領域ＩＤ記憶部１１には、画像分割メッシュ３０に関する情報と、画像分割メッシュ３０により区分された各領域毎に割り当てられた領域ＩＤとが予め記憶されている。撮像範囲２５は、画像分割メッシュ３０ａ，３０ｂにより複数の領域に区分されており、個々の領域には、それぞれ異なる領域ＩＤが割当てられている。なお、画像分割メッシュ・領域ＩＤ記憶部１１は、領域区分記憶手段の具体例に相当している。装置番号記憶部１４は、各画像人検知装置２１毎に割り当てられた固有の装置番号を記憶する。時刻計測・時刻同期処理部１３は時刻を同期し、また装置間通信部４を用いた装置間通信により時刻同期を行う。
【００１８】
重複領域特定部１２は、装置間通信部４を用いた装置間通信により他の画像人検知装置２１から得た特定光検知情報と自機の特定光検知情報とを比較し、同一時刻に検知した検知光であれば、その検知領域が重複していると特定する。重複領域特定部１２は、２つ以上の画像人検知装置２１により同一の特定光が重複して検知された場合に、その特定光が検知された領域を重複領域と特定する。また、重複領域特定部１２は、同一の特定光を検知した画像人検知装置２１のうち、重複領域で人の検知を行う画像人検知装置２１を１つに限定する。このとき、重複領域特定部１２は、同一の特定光を検知した画像人検知装置２１のうちで後述の優先順位が最も高い画像人検知装置を、重複領域で人の検知を行う画像人検知装置２１として選択する。また、重複領域特定部１２は、同一の特定光を検知した画像人検知装置２１のうちで優先順位が２番目以下の画像人検知装置２１において、人の検知を行う人検知対象領域から重複領域を除外する。
【００１９】
重複領域特定部１２は、２つ以上の画像人検知装置２１により同一の特定光が重複して検知されたか否かを、次のように判定する。まず、各画像人検知装置２１の重複領域特定部１２は、装置間通信により規定の特定光検知情報を相互に送信及び受信する機能を備えている。特定光検知情報には、画像分割メッシュ３０により区分された各領域のうち、特定光が検知された領域（特定光検知領域）の領域ＩＤと、特定光が検知された時刻（検知時刻）と、特定光を検知した画像人検知装置２１の装置番号とが含まれている。
【００２０】
ここで、特定光検知領域の領域ＩＤは、特定光検知処理部１０による特定光の検知結果から取得される。検知時刻は、時刻計測・時刻同期処理部１３から取得される。時刻計測・時刻同期処理部１３は、時刻を計測する機能と、装置間通信により各画像人検知装置２１の間で時刻を同期する機能とを備えている。装置番号は、画像人検知装置２１毎にそれぞれ異なる番号として付与された固有の番号であり、各画像人検知装置２１の装置番号記憶部１４に予め記憶されている。装置番号は、各画像人検知装置２１の優先順位に相当するものである。なお、本実施の形態では、装置番号が小さいほど優先順位が高くなるように設定する場合を例示している。
【００２１】
重複領域特定部１２は、自機により特定光が検知された場合に、自機の特定光検知情報を全ての他機に送信する。また、特定光を検知した全ての他機から特定光検知情報を受信する。そして、自機の特定光検知情報に含まれる検知時刻と、他機の特定光検知情報に含まれる検知時刻とを比較することにより、自機及び他機が同一の特定光を重複して検知したか否かを判定する。この判定処理では、自機による検知時刻と、少なくとも１つの他機による検知時刻とが相互に一致した場合に、自機及び当該他機からなる２つ以上の画像人検知装置２１が同一の特定光を重複して検知したと判定する。そして、該当する画像人検知装置２１の装置番号を比較することにより、重複領域で人の検知を行う画像人検知装置２１を１つに限定する。このとき、重複領域は、自機及び他機の特定光検知情報に含まれる領域ＩＤに基いて特定される。
【００２２】
なお、重複領域特定部１２は、重複検知防止手段の具体例に相当するもので、装置番号記憶部１４は、優先順位記憶手段に相当している。また、本明細書において、「自機」とは、各画像人検知装置２１のうち着目した画像人検知装置２１を意味し、「他機」とは、自機以外の画像人検知装置２１を意味している。
【００２３】
特定光照射装置４０は、画像人検知装置２１により検知可能な光である特定光を照射するものである。特定光は、後述の重複領域特定制御において、照明対象フロア２６内の各位置で照射され、撮像範囲２５の各領域のうちの重複領域を特定するために用いられる。ここで、特定光としては、撮像素子１により撮像された画像から特定光の照射位置が特定可能であれば、任意の光を用いることができる。具体的に述べると、特定光は、特定の波長を含む光でもよいし、日中において周囲の照度と十分に区別できる高照度の光でもよい。また、消灯した夜間においては、中低照度の光を特定光として用いることもできる。さらに、特定光照射装置４０は、人により携帯または運搬される装置でもよいし、無人搬送車等に搭載された状態で自動的に移動する装置でもよい。
【００２４】
先ず、画像人検知装置２１の撮像範囲２５で人１００が撮像された場合の動作について説明する。
【００２５】
画像人検知装置２１に備えられた撮像素子１で撮像された撮像範囲２５内の画像は画像処理部２に入力される。画像処理部２は画像分割メッシュ・領域ＩＤ記憶部１１から入力された画像分割メッシュ３０により画像を領域に分割し、領域毎に特徴抽出処理を行い、画像分割メッシュ・領域ＩＤ記憶部１１から入力された領域ＩＤを付加して特徴データを生成し、人検知処理部３に出力する。ここで画像分割メッシュ３０と領域ＩＤ情報は、出荷時に画像分割メッシュ・領域ＩＤ記憶部１１に格納されたものでも良いし、照明制御装置２３から装置間通信線２２を通して送信され装置間通信部４で受信して画像分割メッシュ・領域ＩＤ記憶部１１に格納したものでも良い。
【００２６】
画像処理部２は一定周期、または、処理完了を開始トリガーとして、または、人検知処理部３乃至特定光検知処理部１０からの処理要求を開始トリガーとして特徴データ生成を繰り返し行い、処理完了毎に特徴データを人検知処理部３に出力する。
【００２７】
人検知処理部３は、画像処理部２から入力されていた過去の特徴データと、人１００が写った画像から特徴抽出された特徴データとを同一領域ＩＤの領域毎に比較し、特徴データの差異から領域に人１００がいる特徴があるかどうかを判断し、人１００を検知した領域の領域ＩＤを得る。
【００２８】
人検知処理部３は装置間通信部４を用い、装置間通信線２２を通して照明制御装置２３に人１００の検知領域を示す情報と、予め装置番号記憶部１４に記憶された自機の装置番号とを含む人検知情報を送信する。ここで検知領域を示す情報は、人１００を検知した領域の領域ＩＤでも良いし、人検知をした領域を含む複数の領域をまとめた領域のＩＤでも良い。
【００２９】
人検知情報を受信した照明制御装置２３は、該人検知情報に基づいて人１００がいる領域といない領域の照明を制御する。例えば照明制御装置２３は、人１００がいる領域に対しては照明器具２７を点灯させ、人１００がいない領域に対しては照明器具２７を点灯させないように制御する。その際、人１００の量に応じて調光を制御して明るくしたり、暗くしたりしてもよい。
【００３０】
次に、フロアに複数設置された画像人検知装置２１の内の一つの画像人検知装置２１ａの撮像範囲２５ａで特定光照射装置４０の照射した特定光が撮像された場合の動作について説明する。
【００３１】
画像人検知装置２１ａの撮像範囲２５ａに特定光照射装置４０が入り特定光を照射する。ここで特定光は撮像画像から照射した位置が特定できる光であれば良いため、特定波長を含む光でも良いし、日中に周囲の照度と十分に区別できる高照度の光でも良いし、消灯した夜間であれば中低照度の光でも良い。特定光照射装置４０は人が携帯して移動させても良いし、無人搬送車等に備えて移動させても良い。
【００３２】
画像人検知装置２１ａに備えられた撮像素子１で撮像された撮像範囲２５ａ内の特定光を含む画像は画像処理部２に入力される（ステップＳ１−Ｙｅｓ）。
画像処理部２は画像分割メッシュ・領域ＩＤ記憶部１１から入力された画像分割メッシュ３０ａにより画像を領域に分割し、領域毎に特徴抽出処理を行い、画像分割メッシュ・領域ＩＤ記憶部１１から入力された特定光検知領域ＩＤを付加して特徴データを生成し、特定光検知処理部１０に出力する。
【００３３】
特定光検知処理部１０は、画像処理部２から入力されていた過去の特徴データと特定光照射装置４０が照射した特定光が写った画像から特徴抽出された特徴データとを同一領域ＩＤの領域毎に比較し、特徴データの差異から領域に特定光の照射の特徴があるかどうかを判断し、特定光の照射を検知した領域３１ａの領域ＩＤを得る（ステップＳ２）。
【００３４】
特定光検知処理部１０は、照明制御装置２３に特定光を検知した特定光検知領域３１ａの領域ＩＤと、予め装置間通信により時刻同期を行っている時刻計測・時刻同期処理部１３で計測した特定光を検知した時刻と、予め装置番号記憶部１４に記憶された自機の装置番号とを含む特定光検知情報を、装置間通信線２２を通して他の全ての画像人検知装置２１にブロードキャスト送信する（ステップＳ３）。同時に自機の重複領域特定部１２にも特定光検知情報を出力する。
【００３５】
複数設置された画像人検知装置２１の内の一つの画像人検知装置２１ｂの撮像範囲２５ｂが画像人検知装置２１ａの撮像範囲２５ａと重なっており、重なった撮像範囲で特定光照射装置４０が特定光を照射した場合、画像人検知装置２１ｂは画像人検知装置２１ａと同等の特定光検知処理を行い、特定光検知情報をブロードキャスト送信する。
【００３６】
特定光を検知した画像人検知装置２１が他の画像人検知装置２１から特定光検知情報を受信した場合、重複領域特定部１２にてその特定光検知情報に含まれる特定光検知時刻と自機の特定光検知処理部１０から入力された特定光検知情報に含まれる特定光検知時刻とを比較する。
【００３７】
重複領域特定部１２が自機の特定光検知時刻と他の画像人検知装置２１の特定光検知情報中の特定光検知時刻が同一と判断した場合（ステップＳ４−Ｙｅｓ）、その特定光検知情報中の装置番号と自機の装置番号とを、例えば装置番号が小さい方が優先などの比較ルールに基づき比較する。
【００３８】
重複領域特定部１２は比較した結果、自機の装置番号が他の装置番号より大きく優先でない場合、重複領域特定部１２から画像処理部２に特定光検知情報中の特定光を検知した特定検知領域の領域ＩＤを重複領域の領域ＩＤとして通知する（ステップＳ５−Ｙｅｓ）。
【００３９】
重複領域特定部１２から重複領域の領域ＩＤの通知を受けた画像処理部２は、その領域ＩＤを画像処理の対象外とする。
【００４０】
以上のように構成されているため、撮像素子１を用いて人検知をする照明制御システムにおいて複数の画像人検知装置２１を配置し撮像範囲２５が重なり合う場合でも、全ての撮像範囲２５で一つの画像人検知装置２１のみが人検知を行うことが可能になり、適切な照明環境を実現可能である。
なお、上記実施の形態１では、自機の装置番号が大きく優先でないと判断し、自機側の画像処理部２が他の画像人検知装置１との重複領域の領域ＩＤを画像処理の対象外とする場合を例示したが、逆に、装置番号が大きい方を優先として他の画像人検知装置２１の画像処理部２が該重複領域の領域ＩＤを対象外とするように構成してもよい。
【００４１】
以上詳述した通り、本実施の形態によれば、複数の画像人検知装置２１の撮像範囲２５が互いに重複する領域でも、当該重複領域に存在する人を１つの画像人検知装置２１のみで検知することができる。この結果、複数の画像人検知装置２１により同一人物が重複して検知されるのを防止することができる。従って、人の検知を正確に行うことができ、当該検知結果に基いて各照明器具２７を適切に制御することができる。
【００４２】
また、本実施の形態では、各画像人検知装置２１の装置番号に基いて優先順位を設定し、同一の特定光を検知した画像人検知装置２１のうちで優先順位が最も高い画像人検知装置２１を、重複領域で人の検知を行う画像人検知装置２１として選択する。これにより、装置番号を利用して各画像人検知装置２１の優先順位を容易に設定することができる。また、優先順位が２番目以下の画像人検知装置２１では、人の検知を行う人検知対象領域から前記重複領域を除外するので、前記重複領域で人の検知を行う画像人検知装置２１を１つに限定することができる。なお、本発明では、必ずしも優先順位を用いる必要はなく、複数の画像人検知装置２１が同一の特定光を検知した場合には、例えば重複領域で人の検知を行う１つの画像人検知装置２１を乱数等によりランダムに選択してもよい。
【００４３】
また、本実施の形態では、２つ以上の画像人検知装置２１による特定光の検知時刻が相互に一致した場合に、該各画像人検知装置２１が同一の特定光を重複して検知したと判定するので、各画像人検知装置２１が時計機能を備えるだけで、同一の特定光を検知した複数の画像人検知装置２１を容易に把握することができる。
【００４４】
実施の形態２．
次に、図５及び図６を参照して、本発明の実施の形態２について説明する。本実施の形態は、各画像人検知装置の構成要素の一部を照明制御装置に配置したことを特徴としている。図５は、本発明の実施の形態２による照明制御システムの画像人検知装置を示す構成図である。また、図６は、本発明の実施の形態２において、照明制御システムにより実行される重複領域特定制御の一例を示すフローチャートである。なお、本実施の形態の照明制御システムは、図１と同様に構成されている。
【００４５】
実施の形態１では、画像分割メッシュ３０とその領域毎に振られた領域ＩＤとを記憶する画像分割メッシュ・領域ＩＤ記憶部１１と、他の画像人検知装置２１から得た特定光検知情報と自機の特定光検知情報とを比較し、同一時刻に検知した特定光であれば検知領域が重複していると特定する重複領域特定部１２とを、画像人検知装置２１側に配置して構成する場合を例示したが、実施の形態２では、後述する、画像人検知装置２１毎の画像分割メッシュと領域ＩＤを記憶し該画像人検知装置２１に配信する画像分割メッシュ・領域ＩＤ配信部５０と、画像人検知装置２１からの特定光検知情報に基づき重複領域を特定し、優先度の低い画像人検知装置２１に対して特定光検知情報中の領域を人検知の対象外とするよう通知する重複領域特定部５１とを、照明制御装置２３側に配置して構成してもよい。以下、具体的に説明する。
【００４６】
図５において、本実施の形態の画像人検知装置２１は、撮像素子１と、撮像素子１が撮像した画像から特徴抽出処理を行い特徴データを生成する画像処理部２と、画像処理部２が生成した特徴データの時系列変化から人１００の存在を検知する人検知処理部３と、画像処理部２が生成した特徴データからの時系列変化から特定光照射装置４０が照射した特定光を検知する特定光検知処理部１０と、を有している。更に、装置間通信線２２に接続する画像人検知装置２１または照明制御装置２３と装置間通信を行う装置間通信部４と、撮像素子１の撮像範囲２５内の、画像処理部２が特徴抽出する際に画像を領域に区切って処理するために用いる画像分割メッシュ３０及び領域毎に振られた領域ＩＤとを記憶する画像分割メッシュ・領域ＩＤ記憶部１１と、画像人検知装置２１毎に割り当てられた固有の装置番号を記憶する装置番号記憶部１４とを備える。照明制御装置２３は、画像人検知装置２１毎の画像分割メッシュと領域ＩＤを記憶し、画像人検知装置２１に配信する画像分割メッシュ・領域ＩＤ配信部５０と、画像人検知装置２１からの人検知情報に基づき照明制御を行う照明制御部５２と、画像人検知装置２１からの特定光検知情報に基づき重複領域を特定し、優先度の低い画像人検知装置２１に対して特定光検知情報中の領域を人検知の対象外とするよう通知する重複領域特定部５１とを備える。
【００４７】
図２、図４、図５、図６を用いて本発明の実施の形態２の動作について説明する。画像人検知装置２１の撮像範囲２５で人１００が撮像された場合の動作は実施の形態１と同様である。次に、フロアに複数設置された画像人検知装置２１の内の一つの画像人検知装置２１ａの撮像範囲２５ａで特定光照射装置４０の照射した特定光が撮像された場合の動作について説明する。
【００４８】
画像人検知装置２１ａの撮像範囲２５ａに特定光照射装置４０が入り特定光を照射する。ここで特定光は撮像画像から照射した位置が特定できる光であれば良いため、特定波長を含む光でも良いし、日中に周囲の照度と十分に区別できる高照度の光でも良いし、消灯した夜間であれば中低照度の光でも良い。特定光照射装置は人が携帯して移動させても良いし、無人搬送車等に備えて移動させても良い。
【００４９】
画像人検知装置２１ａに備えられた撮像素子１で撮像された撮像範囲２５ａ内の特定光を含む画像は画像処理部２に入力される（ステップＳ１１−Ｙｅｓ）。画像処理部２は画像分割メッシュ・領域ＩＤ記憶部１１から入力された画像分割メッシュ３０ａにより画像を領域に分割し、領域毎に特徴抽出処理を行い、画像分割メッシュ・領域ＩＤ記憶部１１から入力された領域ＩＤを付加して特徴データを生成し、特定光検知処理部１０に出力する。
【００５０】
特定光検知処理部１０は、画像処理部２から入力されていた過去の特徴データと特定光照射装置４０が照射した特定光が写った画像から特徴抽出された特徴データとを同一領域ＩＤの領域毎に比較し、特徴データの差異から領域に特定光の照射の特徴があるかどうかを判断し、特定光の照射を検知した特定光検知領域３１ａの領域ＩＤを得る（ステップＳ１２）。
【００５１】
特定光検知処理部１０は、照明制御装置２３に特定光を検知した特定光検知領域３１ａの領域ＩＤと、予め装置番号記憶部１４に記憶された自機の装置番号とを含む特定光検知情報を、装置間通信部４により装置間通信線２２を通して照明制御装置２３に送信する（ステップＳ１３）。
【００５２】
照明制御装置２３の重複領域特定部５１は、同時刻に複数の画像人検知装置２１から特定光検知情報を受信した場合（ステップＳ１４−Ｙｅｓ）、特定光検知情報に含まれる装置番号を、例えば装置番号が小さい方を優先する等の比較ルールに基づき比較する。比較した結果、装置番号が大きく優先度の低い装置番号を与えられた画像人検知装置２１の検知領域を人検知の対象としない検知領域とする（ステップＳ１５）。
【００５３】
照明制御装置２３は、人検知の対象としない画像人検知装置２１の検知領域の領域ＩＤを重複領域の領域ＩＤとして、装置間通信部４により画像人検知装置２１に通知する（ステップＳ１６）。
【００５４】
重複領域の領域ＩＤの通知を受けた画像人検知装置２１の画像処理部２は、該領域ＩＤを画像処理の対象外とする。
【００５５】
以上のように構成されているため、撮像素子１を用いて人検知をする照明制御システムにおいては、複数の画像人検知装置２１を配置して撮像範囲２５が重なり合う場合でも、全ての撮像範囲２５で一つの画像人検知装置２１のみが人検知を行うことが可能になり、適切な照明環境を実現可能である。
【符号の説明】
【００５６】
１  撮像素子
２  画像処理部
３  人検知処理部
４  装置間通信部（装置間通信手段）
１０  特定光検知処理部（特定光検知手段）
１１  画像分割メッシュ・領域ＩＤ記憶部（領域区分記憶手段）
１２，５１  重複領域特定部（重複検知防止手段）
１３  時刻計測・時刻同期処理部
１４  装置番号記憶部（優先順位記憶手段）
２１，２１ａ，２１ｂ  画像人検知装置
２２  装置間通信線（装置間通信手段）
２３  照明制御装置
２５，２５ａ，２５ｂ  撮像範囲
２６  照明対象フロア
２７  照明器具
２９  照明制御システム
３０，３０ａ，３０ｂ  画像分割メッシュ
３１ａ，３１ｂ  領域
４０  特定光照射装置
５０  画像分割メッシュ・領域ＩＤ配信部
５２  照明制御部
１００  人
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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