(57)【要約】【課題】部品の温度を適切な温度環境に保つことができる自律走行装置を提供する。【解決手段】自律走行装置（１）において、部品（バッテリー（５）、モータ（１１））の温度（Ｔ）が、部品（バッテリー（５）、モータ（１１））の上限設定温度よりも低いニア上限設定温度を上回る場合、移動制御部（２１４）は、路面の低温領域に装置本体（２）を移動させるように自律走行制御部（２１０）を制御する。部品（バッテリー（５）、モータ（１１））の温度（Ｔ）が、部品（バッテリー（５）、モータ（１１））の下限設定温度よりも高いニア下限設定温度を下回る場合、移動制御部（２１４）は、路面の高温領域に装置本体（２）を移動させるように自律走行制御部（２１０）を制御する。【選択図】図６
2017130045.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置本体と、
前記装置本体を駆動するための駆動装置と、
走行ルート上で前記装置本体が自律走行するように前記駆動装置を制御する自律走行制御部と、
前記装置本体及び前記駆動装置の各々に設けられた部品の温度を監視する部品温度監視装置と、
前記走行ルート上における前記装置本体の周辺の路面を監視し、前記路面の温度分布を表す路面温度分布を生成する路面温度監視装置と、
前記路面温度分布を設定温度に基づいて解析し、前記路面温度分布を、前記路面の温度が前記設定温度を上回っていることを表す高温領域と、前記路面の温度が前記設定温度を下回っていることを表す低温領域と、に分ける解析部と、
前記部品の温度が、前記部品の上限設定温度よりも低いニア上限設定温度を上回る場合、前記路面の前記低温領域に前記装置本体を移動させるように前記自律走行制御部を制御し、前記部品の温度が、前記部品の下限設定温度よりも高いニア下限設定温度を下回る場合、前記路面の前記高温領域に前記装置本体を移動させるように前記自律走行制御部を制御する移動制御部と、
を具備することを特徴とする自律走行装置。
【請求項２】
前記移動制御部は、
前記装置本体が自律走行しているときに、前記部品の温度が前記ニア上限設定温度を上回る場合、前記路面の前記低温領域に前記装置本体を移動させて停止させるように前記自律走行制御部を制御し、
前記装置本体が自律走行しているときに、前記部品の温度が前記ニア下限設定温度を下回る場合、前記路面の前記高温領域に前記装置本体を移動させて停止させるように前記自律走行制御部を制御することを特徴とする請求項１に記載の自律走行装置。
【請求項３】
前記移動制御部は、
現在時刻から第１設定時間の前の時刻までの前記部品の温度を一次関数で近似し、
前記一次関数の延長線上において、前記現在時刻から第２設定時間の後の時刻までに予想される予想部品温度が、前記ニア上限設定温度を上回って前記上限設定温度に達する場合、前記路面の前記低温領域に前記装置本体を移動させて停止させるように前記自律走行制御部を制御し、
前記一次関数の延長線上において、前記現在時刻から第２設定時間の後の時刻までに予想される予想部品温度が、前記ニア下限設定温度を下回って前記下限設定温度に達する場合、前記路面の前記高温領域に前記装置本体を移動させて停止させるように前記自律走行制御部を制御することを特徴とする請求項１に記載の自律走行装置。
【請求項４】
前記移動制御部は、
前記装置本体が自律走行しているときに、前記部品の温度が前記ニア上限設定温度を上回る場合、前記路面の前記低温領域を選択しながら、前記装置本体を移動させるように前記自律走行制御部を制御し、
前記装置本体が自律走行しているときに、前記部品の温度が前記ニア下限設定温度を下回る場合、前記路面の前記高温領域を選択しながら、前記装置本体を移動させるように前記自律走行制御部を制御することを特徴とする請求項１に記載の自律走行装置。
【請求項５】
前記移動制御部は、
前記装置本体が停止しているときに、前記部品の温度が前記ニア上限設定温度を上回る場合、前記路面の前記低温領域に前記装置本体を移動させて停止させるように前記自律走行制御部を制御し、
前記装置本体が停止しているときに、前記部品の温度が前記ニア下限設定温度を下回る場合、前記路面の前記高温領域に前記装置本体を移動させて停止させるように前記自律走行制御部を制御することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の自律走行装置。
【請求項６】
前記解析部は、
前記高温領域を更に温度別に複数の高温領域に分け、
前記低温領域を更に温度別に複数の低温領域に分け、
前記移動制御部は、
前記部品の温度が前記ニア上限設定温度を上回る場合、前記複数の低温領域のうちの、前記部品の温度を前記ニア上限設定温度以下にするのに最適な低温領域を選択し、前記路面の前記最適な低温領域に前記装置本体を移動させるように前記自律走行制御部を制御し、
前記部品の温度が前記ニア下限設定温度を下回る場合、前記複数の高温領域のうちの、前記部品の温度を前記ニア下限設定温度以上にするのに最適な高温領域を選択し、前記路面の前記最適な高温領域に前記装置本体を移動させるように前記自律走行制御部を制御することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の自律走行装置。
【請求項７】
前記路面の障害物を監視する障害物監視装置、
を更に具備し、
前記移動制御部は、
前記部品の温度が前記ニア上限設定温度を上回る場合、前記路面の前記低温領域のうちの前記障害物がない領域に前記装置本体を移動させるように前記自律走行制御部を制御し、
前記部品の温度が前記ニア下限設定温度を下回る場合、前記路面の前記高温領域のうちの前記障害物がない領域に前記装置本体を移動させるように前記自律走行制御部を制御することを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の自律走行装置。
【請求項８】
複数の走行ルートの各々に対して、位置を表す位置情報と前記路面温度分布と時刻とを対応付ける走行ルート情報を記憶する走行ルート情報記憶部、
を更に具備し、
前記移動制御部は、
現在の時刻において、現在走行中の前記走行ルート上の第１位置情報が表す位置と第２位置情報が表す位置との間には前記路面温度分布として前記高温領域または前記低温領域が対応付けられている場合、前記走行ルート情報に基づいて、前記複数の走行ルートのうちの、前記部品の温度を前記ニア上限設定温度と前記ニア下限設定温度との間の範囲であるニア設定温度範囲内にするのに最適な走行ルートを選択し、前記最適な走行ルートで前記装置本体を自律走行させるように前記自律走行制御部を制御することを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の自律走行装置。
【請求項９】
前記走行ルート上における複数のステーションの各々に対して、位置を表す位置情報と前記路面温度分布と時刻とを対応付けるステーション情報を記憶するステーション情報記憶部、
を更に具備し、
前記移動制御部は、
現在の時刻において、前記複数のステーションのうちの、現在向かう予定のステーションが表す位置には前記路面温度分布として前記高温領域または前記低温領域が対応付けられている場合、前記ステーション情報に基づいて、前記複数のステーションのうちの、前記部品の温度を前記ニア上限設定温度と前記ニア下限設定温度との間の範囲であるニア設定温度範囲内にするのに最適なステーションを選択し、前記最適なステーションまで前記装置本体を自律走行させるように前記自律走行制御部を制御することを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の自律走行装置。
【請求項１０】
自律走行装置と、
前記自律走行装置が自律走行するための走行ルート上の路面を監視し、前記路面の温度分布を表す路面温度分布を前記自律走行装置に送信する路面温度監視装置と、
を具備し、
前記自律走行装置は、
装置本体と、
前記装置本体を駆動するための駆動装置と、
前記走行ルート上で前記装置本体が自律走行するように前記駆動装置を制御する自律走行制御部と、
前記装置本体及び前記駆動装置の各々に設けられた部品の温度を監視する部品温度監視装置と、
前記路面温度分布を設定温度に基づいて解析し、前記路面温度分布を、前記路面の温度が前記設定温度を上回っていることを表す高温領域と、前記路面の温度が前記設定温度を下回っていることを表す低温領域と、に分ける解析部と、
前記部品の温度が、前記部品の上限設定温度よりも低いニア上限設定温度を上回る場合、前記路面の前記低温領域に前記装置本体を移動させるように前記自律走行制御部を制御し、前記部品の温度が、前記部品の下限設定温度よりも高いニア下限設定温度を下回る場合、前記路面の前記高温領域に前記装置本体を移動させるように前記自律走行制御部を制御する移動制御部と、
を具備することを特徴とする自律走行システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行する自律走行装置などに関する。
【背景技術】
【０００２】
車輪を駆動させて自律走行する自律走行装置が開発されている。自律走行装置は、例えば、走行ルート（巡回経路）上の障害物を監視する場合などに利用される。この自律走行装置は、装置本体と、装置本体を駆動するためのモータと、バッテリーとを具備している。自律走行装置は、走行ルート上で装置本体が自律走行するようにモータを制御する。バッテリーは、装置本体に電力を供給する。
【０００３】
自律走行装置は、真夏の炎天下や、真冬の環境下など、過酷な環境で使用される。このため、自律走行装置は、外装から内部の各部品まで過酷な温度環境にさらされる。特に、バッテリーやモータなどの部品の温度は、路面の温度に影響されやすい。例えば、自律走行装置は、モータの温度が設定温度を上回ったときに停止する。また、自律走行装置は、バッテリーの温度が設定温度を下回ったときに停止する。
【０００４】
特許文献１には、車内の設定温度と外気温との比較結果に基づいて、エアコンを制御する技術が開示されている。しかし、特許文献１には、部品の温度と路面の温度との関係について開示されていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−７０１０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
自律走行装置において、モータの温度が設定温度を上回ったときに停止したり、バッテリーの温度が設定温度を下回ったときに停止したりする場合、次のような問題がある。
【０００７】
例えば、自律走行装置は、真夏の炎天下で使用される場合、モータなどの部品の温度は、路面の温度に影響されやすい。ここで、自律走行装置がモータの温度上昇を検知して、走行ルート上で停止したものとする。しかし、走行ルート上において、真夏の炎天下にさらされた路面に自律走行装置が停止している場合、モータの温度は適切な温度環境にはならない。したがって、自律走行装置では、モータの温度を適切な温度環境に保つ必要がある。
【０００８】
例えば、自律走行装置は、真冬の環境下で使用される場合、バッテリーなどの部品の温度は、路面の温度に影響されやすい。ここで、自律走行装置がバッテリーの温度下降を検知して、走行ルート上で停止したものとする。しかし、走行ルート上において、真冬の環境下にさらされた路面に自律走行装置が停止している場合、バッテリーの温度は適切な温度環境にはならない。したがって、自律走行装置では、バッテリーの温度を適切な温度環境に保つ必要がある。
【０００９】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであって、部品の温度を適切な温度環境に保つことができる自律走行装置などを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の自律走行装置は、装置本体と、前記装置本体を駆動するための駆動装置と、走行ルート上で前記装置本体が自律走行するように前記駆動装置を制御する自律走行制御部と、前記装置本体及び前記駆動装置の各々に設けられた部品の温度を監視する部品温度監視装置と、前記走行ルート上における前記装置本体の周辺の路面を監視し、前記路面の温度分布を表す路面温度分布を生成する路面温度監視装置と、前記路面温度分布を設定温度に基づいて解析し、前記路面温度分布を、前記路面の温度が前記設定温度を上回っていることを表す高温領域と、前記路面の温度が前記設定温度を下回っていることを表す低温領域と、に分ける解析部と、前記部品の温度が、前記部品の上限設定温度よりも低いニア上限設定温度を上回る場合、前記路面の前記低温領域に前記装置本体を移動させるように前記自律走行制御部を制御し、前記部品の温度が、前記部品の下限設定温度よりも高いニア下限設定温度を下回る場合、前記路面の前記高温領域に前記装置本体を移動させるように前記自律走行制御部を制御する移動制御部と、を具備することを特徴とする。
【００１１】
本発明の自律走行システムは、自律走行装置と、前記自律走行装置が自律走行するための走行ルート上の路面を監視し、前記路面の温度分布を表す路面温度分布を前記自律走行装置に送信する路面温度監視装置と、を具備し、前記自律走行装置は、装置本体と、前記装置本体を駆動するための駆動装置と、前記走行ルート上で前記装置本体が自律走行するように前記駆動装置を制御する自律走行制御部と、前記装置本体及び前記駆動装置の各々に設けられた部品の温度を監視する部品温度監視装置と、前記路面温度分布を設定温度に基づいて解析し、前記路面温度分布を、前記路面の温度が前記設定温度を上回っていることを表す高温領域と、前記路面の温度が前記設定温度を下回っていることを表す低温領域と、に分ける解析部と、前記部品の温度が、前記部品の上限設定温度よりも低いニア上限設定温度を上回る場合、前記路面の前記低温領域に前記装置本体を移動させるように前記自律走行制御部を制御し、前記部品の温度が、前記部品の下限設定温度よりも高いニア下限設定温度を下回る場合、前記路面の前記高温領域に前記装置本体を移動させるように前記自律走行制御部を制御する移動制御部と、を具備することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、部品の温度がニア上限設定温度を上回る場合、路面の低温領域に装置本体を移動させることにより、部品の温度をニア上限設定温度以下にすることができる。部品の温度がニア下限設定温度を下回る場合、路面の高温領域に装置本体を移動させることにより、部品の温度をニア下限設定温度以上にすることができる。このため、部品の温度を適切な温度環境に保つことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態に係る自律走行装置１の側面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ’断面図である。
【図３】第１実施形態に係る自律走行装置１のブーム４０が屈折式ブームである場合の自律走行装置１の側面図である。
【図４】第１実施形態に係る自律走行装置１のブーム４０が屈折式ブームである場合の自律走行装置１の側面図である。
【図５】第１実施形態に係る自律走行装置１のブーム４０が屈折式ブームである場合の自律走行装置１の側面図である。
【図６】第１実施形態に係る自律走行装置１の電気的構成を示すブロック図である。
【図７】部品の許容温度を説明するための概念図である。
【図８】第１実施形態に係る自律走行装置１における路面温度分布画像ＩＲＳを示す図である。
【図９】第１実施形態に係る自律走行装置１の動作を示すフローチャートである。
【図１０】第１実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【図１１】第１実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【図１２】第１実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【図１３】第１実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【図１４】第２実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【図１５】第２実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【図１６】第３実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【図１７】第３実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【図１８】第３実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【図１９】第３実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【図２０】第４実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【図２１】第４実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【図２２】第４実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【図２３】第４実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【図２４】第５実施形態に係る自律走行装置１における路面温度分布画像ＩＲＳを示す図である。
【図２５】第５実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【図２６】第５実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【図２７】第６実施形態に係る自律走行装置１における路面温度分布画像ＩＲＳを示す図である。
【図２８】第６実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【図２９】第６実施形態に係る自律走行装置１における路面温度分布画像ＩＲＳを示す図である。
【図３０】第６実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【図３１】第７実施形態に係る自律走行装置１の記憶部２２の記憶領域を示す図である。
【図３２】第７実施形態に係る自律走行装置１の動作を説明するための図である。
【図３３】第７実施形態に係る自律走行装置１の動作を説明するための図である。
【図３４】第８実施形態に係る自律走行装置１の記憶部２２の記憶領域を示す図である。
【図３５】第８実施形態に係る自律走行装置１の動作を説明するための図である。
【図３６】第８実施形態に係る自律走行装置１の動作を説明するための図である。
【図３７】第９実施形態に係る自律走行システムの電気的構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照しながら実施形態について説明する。
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る自律走行装置１の側面図であり、図２は、図１のＡ−Ａ’断面図である。
【００１５】
図１、２に示されるように、自律走行装置１は、装置本体２と、駆動装置１０と、４つの車輪３と、を具備している。４つの車輪３は、左右の前輪３−１と左右の後輪３−２とに分けられる。
【００１６】
ここで、図１、２に示されるように、本実施形態では、装置本体２の背面（後方）から装置本体２の前面（前方）に向かう方向をＸ方向と称する。また、装置本体２の右側の側面から装置本体２の左側の側面に向かい、かつ、Ｘ方向に垂直な方向をＹ方向と称する。また、装置本体２の底面から上面に向かい、かつ、Ｘ方向とＹ方向に垂直な方向をＺ方向と称する。
【００１７】
駆動装置１０は車輪３を駆動する。この駆動装置１０は、左右のモータ１１と、左右のトランスミッション１２と、４つの車軸１３と、左右の前輪用スプロケット１４−１と、左右の後輪用スプロケット１４−２と、左右のベルト１５と、左右の軸受１６とを具備している。４つの車軸１３は、左右の前輪用軸１３−１と左右の後輪用軸１３−２とに分けられる。
【００１８】
駆動装置１０のうち、左右のモータ１１などの重量が重たい機構部（動力源）については、装置本体２内における装置本体２の一端部側に設けられている。例えば、装置本体２の一端部側を装置本体２の前面側（前方側）とした場合、上記動力源（左右のモータ１１など）は、装置本体２内における装置本体２の前面側（前方側）に設けられている。この場合、４つの車輪３のうちの、左右の前輪３−１を駆動輪と称し、左右の後輪３−２を従動輪と称する。
【００１９】
左右の前輪用軸１３−１は、それぞれ、その一端が左右の前輪３−１に接続され、その他端が左右のトランスミッション１２に接続されている。左右のトランスミッション１２は、それぞれ、左右のモータ１１に接続されている。左右のモータ１１は、後述の制御装置２０（図６を参照）により制御される。
【００２０】
左右の後輪用軸１３−２は、それぞれ、その一端が左右の後輪３−２に接続され、その他端が左右の軸受１６に接続されている。
【００２１】
左側の前輪用スプロケット１４−１、左側の後輪用スプロケット１４−２の中心には、それぞれ、左側の前輪用軸１３−１、左側の後輪用軸１３−２が設けられている。左側の前輪用スプロケット１４−１、左側の後輪用スプロケット１４−２の外周には、左側のベルト１５が設けられ、左側の前輪３−１（駆動輪）と左側の後輪３−２（従動輪）とは左側のベルト１５により連結している。ここで、前後の車輪３（前輪３−１、後輪３−２）を取り巻くものとして、ベルト１５をあげているが、これに限定されず、鋼板を帯状につないだキャタピラでもよい。
【００２２】
左側の前輪３−１（駆動輪）は、左側のモータ１１の動力を左側のトランスミッション１２を介して受けて、その動力に基づいて、左側の前輪用軸１３−１及び左側の前輪用スプロケット１４−１と共に回転する。左側の後輪３−２（従動輪）は、左側の前輪３−１（駆動輪）の回転運動を左側のベルト１５により受けて、その回転運動に基づいて、左側の後輪用軸１３−２及び左側の後輪用スプロケット１４−２と共に回転する。
【００２３】
右側の前輪用スプロケット１４−１、右側の後輪用スプロケット１４−２の中心には、それぞれ、右側の前輪用軸１３−１、右側の後輪用軸１３−２が設けられている。右側の前輪用スプロケット１４−１、右側の後輪用スプロケット１４−２の外周には、右側のベルト１５が設けられ、右側の前輪３−１（駆動輪）と右側の後輪３−２（従動輪）とは右側のベルト１５により連結している。ここで、前後の車輪３（前輪３−１、後輪３−２）を取り巻くものとして、ベルト１５をあげているが、これに限定されず、鋼板を帯状につないだキャタピラでもよい。
【００２４】
右側の前輪３−１（駆動輪）は、右側のモータ１１の動力を右側のトランスミッション１２を介して受けて、その動力に基づいて、右側の前輪用軸１３−１及び右側の前輪用スプロケット１４−１と共に回転する。右側の後輪３−２（従動輪）は、右側の前輪３−１（駆動輪）の回転運動を右側のベルト１５により受けて、その回転運動に基づいて、右側の後輪用軸１３−２及び右側の後輪用スプロケット１４−２と共に回転する。
【００２５】
トランスミッション１２は、例えば、クラッチ、ギアボックスを含んでいる。ギアボックスは、その一端がモータ１１に接続された軸１２Ａと、その軸１２Ａの外周に設けられた歯車（図示しない）などからなり、動力源（モータ１１）の動力をトルクや回転数、回転方向を変えて伝達する。そのため、トランスミッション１２と前輪用軸１３−１と後輪用軸１３−２と前輪用スプロケット１４−１と後輪用スプロケット１４−２とベルト１５とは、動力伝達部材として構成される。
【００２６】
左右のモータ１１は、それぞれ左右の動力伝達部材に動力を伝達することにより、４つの車輪３を駆動させて装置本体２の走行や停止を行なう。すなわち、自律走行装置１は、１つのモータ１１により前輪３−１（駆動輪）と後輪３−２（従動輪）とを同じ速度で回転させる構造となっている。
【００２７】
ここで、動力伝達部材として、トランスミッション１２を含まなくてもよい。この場合、モータ１１と左右の前輪用軸１３−１とを歯車（固定比）で結合し、モータ１１の回転数と回転方向を制御する。
【００２８】
また、動力伝達部材において、左右のベルト１５としては、タイミングベルト、Ｖベルト、リブドベルトなどがあげられるが、これに限定されない。例えば、ベルト１５の代わりに、チェーンでもよい。
【００２９】
駆動装置１０の動力源において、左右のモータ１１としては、ＤＣモータ、ブラシレスＤＣモータ、ＡＣモータなどがあげられる。
【００３０】
図１に示されるように、自律走行装置１は、更に、障害物監視装置４を具備している。障害物監視装置４は、ブーム４０と、監視カメラ４５と、路面センサ４６とを備えている。監視カメラ４５は、走行ルート上を撮影する。障害物監視装置４は、監視カメラ４５により撮影された画像と、走行ルートの背景画像とを比較して、走行ルート上の障害物（あるいは、不審物や不審者）を検出する。路面センサ４６は、走行ルートの路面の状態を監視（検知）する。障害物監視装置４は、路面センサ４６により検知された路面の状態に基づいて、走行ルート上の障害物（ぬかるみや積雪など）を検出する。
【００３１】
ブーム４０は装置本体２に設けられ、例えば、監視カメラ４５及び路面センサ４６はブーム４０に取り付けられている。具体的には、路面センサ４６として、例えばポール設置型の路面センサが用いられる。ブーム４０の一端部４０Ａには監視カメラ４５及び路面センサ４６が接続され、ブーム４０の他端部４０Ｂには装置本体２が接続されている。
【００３２】
ブーム４０は、屈折式ブームでもよいし、伸縮式ブームでもよいし、その組み合わせでもよい。
【００３３】
図３〜５は、第１実施形態に係る自律走行装置１のブーム４０が屈折式ブームである場合の自律走行装置１の側面図である。屈折式ブーム４０は、Ｍ個（例えば、Ｍは３）のブーム部材４１と、（Ｍ−１）個の関節部材４２とを有し、Ｍ個のブーム部材４１のうちの２つのブーム部材４１の間に、（Ｍ−１）個の関節部材４２のうちの１つの関節部材４２が設けられている。関節部材４２には、例えば、油圧シリンダーなどのシリンダー（図示しない）が取り付けられていて、このシリンダーの力により関節部材４２が動作する。
【００３４】
図６は、第１実施形態に係る自律走行装置１の電気的構成を示すブロック図である。図６に示されるように、自律走行装置１の装置本体２は、更に、制御装置２０と、バッテリー５とを具備している。
【００３５】
バッテリー５は、装置本体２に電力を供給する。バッテリー５としては、リチウムイオン電池、燐酸鉄リチウムイオン電池などの充電可能な二次電池があげられる。例えば、バッテリー５は、自律走行装置１が後述の充電領域にいるときに充電される。
【００３６】
バッテリー５には、充電接続部５０（図１〜５も参照）が設けられている。その充電接続部５０は、装置本体２の他端部側に設けられている。例えば、装置本体２の他端部側を装置本体２の背面側（後方側）とした場合、充電接続部５０は、装置本体２の背面側（後方側）に設けられている。充電接続部５０は、バッテリー５の充電時に、充電ステーション１５０と接続される。
【００３７】
充電ステーション１５０は、巡回領域ＡＲ内に設置されている。充電ステーション１５０は、接続部１５２を備えている。充電ステーション１５０は、接続部１５２とバッテリー５の充電接続部５０とが接続されているときに、バッテリー５を充電する。充電ステーション１５０は、接続部１５２などの機械的な機能（図示しない）と、バッテリー５を充電するための電気的な機能（図示しない）と、を有している。
【００３８】
図６に示されるように、制御装置２０は、装置本体２内に設けられ、制御部２１と、記憶部２２と、を具備している。制御部２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。記憶部２２には、コンピュータが実行可能なコンピュータプログラムが格納されていて、制御部２１は、そのコンピュータプログラムを読み出して実行する。
【００３９】
図６に示されるように、制御部２１は、自律走行制御部２１０を具備している。自律走行制御部２１０は、駆動装置１０を制御することにより、予め設定された走行ルート上に、指定された設定速度で、自律走行装置１（装置本体２）を自律走行させる。具体的には、自律走行制御部２１０は、自律走行装置１（装置本体２）が自律走行するように駆動装置１０を制御する。駆動装置１０は、自律走行制御部２１０の制御により、車輪３を駆動する。また、自律走行制御部２１０は、障害物監視装置４により検出された障害物を考慮して、走行ルート上で装置本体２を自律走行させる。
【００４０】
図２に示されるように、自律走行装置１は、１つのモータ１１により前輪３−１（駆動輪）と後輪３−２（従動輪）とを同じ速度で回転させる構造となっているため、自律走行制御部２１０（図６）は、自律走行装置１を直進させる場合、車輪３のうちの左右の前輪３−１（駆動輪）が同じ回転速度で回転するように、駆動装置１０の左右のモータ１１を制御する。また、自律走行制御部２１０（図６）は、自律走行装置１の進行方向を変える場合、車輪３のうちの左右の前輪３−１（駆動輪）の回転速度に差が生じるように、駆動装置１０の左右のモータ１１を制御する。さらに、自律走行制御部２１０（図６）は、自律走行装置１を旋回する、いわゆる、定置回転させる場合、車輪３のうちの左右の前輪３−１（駆動輪）の回転方向が互いに逆になるように、駆動装置１０の左右のモータ１１を制御する。
【００４１】
図６に示されるように、自律走行装置１の装置本体２は、更に、位置検出装置３０を具備している。
【００４２】
位置検出装置３０は、屋外における現在位置を表す位置情報を測位（検出）する。例えば、屋外における現在位置を表す位置情報を測位する技術として、米国のＧＰＳ（Global Positioning System）、日本の準天頂衛星システム（Quasi-Zenith Satellite System：ＱＺＳＳ）、ロシアのＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）、欧州連合（ＥＵ）のガリレオ、中国の北斗、インドのＩＲＮＳＳ（Indian Regional Navigational Satellite System）などの衛星を用いた技術が利用される。ＧＰＳの場合、位置検出装置３０は、ＧＰＳ受信機を有している。ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星（図示しない）からの電波を受信したときの受信時刻の差に基づいて、装置本体２の位置を表す位置情報を測位する。自律走行制御部２１０は、その位置情報に基づいて、走行ルート上で自律走行装置１（装置本体２）を自律走行させる。
【００４３】
自律走行装置１が屋外を走行しているときにトンネルなどに進入した場合、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信できないことがある。この場合、位置検出装置３０は、屋内における現在位置を表す位置情報を測位（検出）する。屋内における現在位置を表す位置情報を測位する技術としては、センサによる技術、近距離無線通信による技術、光による技術、監視カメラ４５による技術などが利用される。
【００４４】
例えば、屋内における現在位置を表す位置情報を測位する技術として、センサによる技術が利用される。この場合、位置検出装置３０は、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、方位センサなどの位置検出用センサ（図示しない）を有している。この場合、位置検出装置３０は、車速パルスと、位置検出用センサの出力とに基づいて、装置本体２の位置を表す位置情報を測位する。自律走行制御部２１０は、その位置情報に基づいて、走行ルート上で自律走行装置１（装置本体２）を自律走行させる。
【００４５】
例えば、屋内における現在位置を表す位置情報を測位する技術として、近距離無線通信による技術が利用される。この場合、位置検出装置３０は、近距離無線通信を行なうための受信機（近距離無線受信機）を有している。この場合、近距離無線受信機は、屋内に設置された無線局からの電波、あるいは、赤外線のような高周波信号を受信することにより、装置本体２の位置を表す位置情報を測位する。自律走行制御部２１０は、その位置情報に基づいて、走行ルート上で自律走行装置１（装置本体２）を自律走行させる。近距離無線通信としては、ビーコン、ブルートゥース、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、ジグビー、Ｗｉ−Ｆｉなどがあげられる。
【００４６】
例えば、屋内における現在位置を表す位置情報を測位する技術として光による技術が利用される。この場合、位置検出装置３０は、例えば、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）システムを有している。この場合、ＬＩＤＡＲシステムは、光を放射してから、反射光を検出するまでの時間差に基づいて、装置本体２の位置を表す位置情報を測位する。自律走行制御部２１０は、その位置情報に基づいて、走行ルート上で自律走行装置１（装置本体２）を自律走行させる。ここで、センシングのために光を放射する技術としては、レーザー、赤外線、可視光、超音波、電磁波などがあげられる。
【００４７】
例えば、位置検出装置３０は、監視カメラ４５により撮影された画像と、走行ルートの背景画像とを比較して、その比較結果に基づいて、位置情報を測位してもよい。または、位置検出装置３０は、上述の技術（センサによる技術や、光による技術）と監視カメラ４５とを組み合わせた方法で、位置情報を測位してもよい。
【００４８】
図６に示されるように、自律走行装置１の装置本体２は、更に、部品温度監視装置６０と、路面温度監視装置７０とを具備している。
【００４９】
部品温度監視装置６０は、装置本体２及び駆動装置１０の各々に設けられた部品の温度Ｔ（図１０、１２を参照）を監視する。図６に示されるように、部品温度監視装置６０は、複数の温度センサを備えている。本実施形態では、温度センサの数を２個とし、複数の温度センサを温度センサ６１、６２と称する。例えば、温度センサ６１は、上述の駆動装置１０の部品として、モータ１１の温度Ｔを監視（測定）する。例えば、温度センサ６２は、装置本体２の部品として、バッテリー５の温度Ｔを監視（測定）する。
【００５０】
路面温度監視装置７０は、走行ルート上における装置本体２の周辺の路面を監視する。図６に示されるように、路面温度監視装置７０は、赤外線温度カメラ７１（図１〜５も参照）を備えている。その赤外線温度カメラ７１は、装置本体２の一端部に設けられている。例えば、装置本体２の一端部を装置本体２の前面（前方）とした場合、赤外線温度カメラ７１は、装置本体２の前面（前方）に設けられている。赤外線温度カメラ７１は、走行ルート上における装置本体２の周辺の路面Ｒ（図１１、１３を参照）を監視（撮影）し、路面Ｒの温度分布を表す路面温度分布画像ＩＲＳ（図８を参照）を生成する。
【００５１】
図６に示されるように、制御部２１は、更に、昇降制御部２１１を具備している。昇降制御部２１１は、監視カメラ４５により障害物（例えば、不審物）が検出された場合、ブーム４０の一端部４０Ａの位置が指定された高さに昇降するように、ブーム４０を制御する。例えば、ブーム４０が屈折式ブームである場合、昇降制御部２１１は、屈折式ブーム４０の関節部材４２が動作するようにシリンダー（図示しない）を制御する（図３〜５を参照）。
【００５２】
図６に示されるように、制御部２１は、更に、判定部２１２を具備している。図７は、部品の許容温度を説明するための概念図である。
【００５３】
図７に示されるように、例えば、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の許容温度としては、温度の高い順に、部品の絶対最大定格上限温度、安全規格上の許容上限温度、部品の使用推奨上限温度、走行時の使用環境上限温度（上限設定温度ＴＵ）、走行時の使用環境下限温度（下限設定温度ＴＬ）、部品の使用推奨下限温度、安全規格上の許容下限温度、部品の絶対最大定格下限温度が設定されている。本実施形態では、安全上、上限設定温度ＴＵから下限設定温度ＴＬまでの範囲を逸脱しないように、この範囲よりも狭い範囲を設定することが好ましい。
【００５４】
そこで、図７に示されるように、本実施形態では、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の上限設定温度ＴＵよりも低いニア上限設定温度ＴＵｎと、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の下限設定温度ＴＬよりも高いニア下限設定温度ＴＬｎとが更に設定されている。これらの許容温度は、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）毎に異なる。
【００５５】
判定部２１２（図６）は、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア上限設定温度ＴＵｎを上回るか否か、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア下限設定温度ＴＬｎを下回るか否かを判定する。すなわち、判定部２１２（図６）は、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔが、ニア上限設定温度ＴＵｎとニア下限設定温度ＴＬｎとの間の範囲であるニア設定温度範囲内であるか否かを判定する。
【００５６】
図６に示されるように、制御部２１は、更に、解析部２１３を具備している。図８は、第１実施形態に係る自律走行装置１における路面温度分布画像ＩＲＳを示す図である。
【００５７】
図８に示されるように、路面温度分布画像ＩＲＳは、赤外線温度カメラ７１により装置本体２の前面（前方）から進行方向に向かって撮影された画像である。解析部２１３（図６）は、路面温度分布画像ＩＲＳが表す温度分布を設定温度に基づいて解析し、路面温度分布画像ＩＲＳを高温領域画像ＰＨと低温領域画像ＰＬとに分ける。ここで、高温領域画像ＰＨは、路面Ｒの温度が設定温度を上回っていることを表している。低温領域画像ＰＬは、路面Ｒの温度が設定温度を下回っていることを表している。また、図示しないが、設定温度は範囲を有していて、解析部２１３（図６）は、路面温度分布画像ＩＲＳを、路面Ｒの温度が設定温度の範囲内であることを表す普通領域画像と、高温領域画像ＰＨと、低温領域画像ＰＬとに分けてもよい（これの詳細については第７実施形態にて説明する）。
【００５８】
図６に示されるように、制御部２１は、更に、移動制御部２１４を具備している。移動制御部２１４は、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア設定温度範囲内ではない場合、その部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔに基づいて、装置本体２を移動させるように自律走行制御部２１０を制御する。
【００５９】
次に、第１実施形態に係る自律走行装置１の動作について説明する。図９は、第１実施形態に係る自律走行装置１の動作を示すフローチャートである。
【００６０】
まず、図９に示されるように、自律走行装置１（図６）において、位置検出装置３０（図６）は、現在位置を表す位置情報を測位（検出）し（ステップＳ１；位置検出処理）、自律走行制御部２１０（図６）は、位置検出装置３０（図６）により測位された位置情報に基づいて、走行ルート上に自律走行装置１（図６）を自律走行させる（ステップＳ２；自律走行処理）。次に、部品温度監視装置６０（図６）は、装置本体２及び駆動装置１０の各々に設けられた部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔを監視する（ステップＳ３；部品温度監視処理）。また、路面温度監視装置７０（図６）は、走行ルート上における装置本体２の周辺の路面Ｒ（図１１、１３を参照）を監視し、路面Ｒ（図１１、１３を参照）の温度分布を表す路面温度分布画像ＩＲＳ（図８）を生成する（ステップＳ４；路面温度監視処理）。解析部２１３（図６）は、路面温度分布画像ＩＲＳ（図８）が表す温度分布を設定温度に基づいて解析し、路面温度分布画像ＩＲＳ（図８）を高温領域画像ＰＨ（図８）と低温領域画像ＰＬ（図８）とに分ける（ステップＳ５；解析処理）。
【００６１】
ここで、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア設定温度範囲内である場合（ステップＳ６−Ｙｅｓ）、ステップＳ１以降が実行される。一方、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア設定温度範囲内ではない場合（ステップＳ６−Ｎｏ）、移動制御部２１４（図６）は、その部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔに基づいて、装置本体２を移動させるように自律走行制御部２１０を制御する（ステップＳ７；移動処理）。その後、ステップＳ１以降が実行される。
【００６２】
ここで、移動処理（図９のステップＳ７）は、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア上限設定温度ＴＵｎ（図７）を上回る場合の移動処理と、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア下限設定温度ＴＬｎを下回る場合の移動処理とを含んでいる。
【００６３】
まず、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア上限設定温度ＴＵｎ（図７）を上回る場合について説明する。図１０、１１は、第１実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【００６４】
図１０に示されるように、自律走行装置１（図６）が走行ルート上を走行中であるときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア上限設定温度ＴＵｎを上回っていない（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｙｅｓ）。
【００６５】
その後、図１０に示されるように、時刻ｔ１０１において、自律走行装置１（図６）が走行ルート上を走行中であるときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア上限設定温度ＴＵｎを上回ったものとする（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｎｏ）。この場合、図１１に示されるように、移動処理（図９のステップＳ７）において、移動制御部２１４（図６）は、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア上限設定温度ＴＵｎ（図１０）以下にするために、自律走行制御部２１０（図６）を制御して、路面Ｒの高温領域画像ＰＨ（図８）に対応する高温領域ＲＨから、路面Ｒの低温領域画像ＰＬ（図８）に対応する低温領域ＲＬに、装置本体２（図６）を移動させて停止させる。
【００６６】
その後、図１０に示されるように、時刻ｔ１０２において、自律走行装置１（図６）が走行ルート上の低温領域ＲＬ（図１１）に停止しているときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア上限設定温度ＴＵｎ以下になる。
【００６７】
次に、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア下限設定温度ＴＬｎを下回る場合について説明する。図１２、１３は、第１実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【００６８】
図１２に示されるように、自律走行装置１（図６）が走行ルート上を走行中であるときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア下限設定温度ＴＬｎを下回っていない（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｙｅｓ）。
【００６９】
その後、図１２に示されるように、時刻ｔ１１１において、自律走行装置１（図６）が走行ルート上を走行中であるときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア下限設定温度ＴＬｎを下回ったものとする（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｎｏ）。この場合、図１３に示されるように、移動処理（図９のステップＳ７）において、移動制御部２１４（図６）は、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア下限設定温度ＴＬｎ（図１２）以上にするために、自律走行制御部２１０（図６）を制御して、路面Ｒの低温領域画像ＰＬ（図８）に対応する低温領域ＲＬから、路面Ｒの高温領域画像ＰＨ（図８）に対応する高温領域ＲＨに、装置本体２（図６）を移動させて停止させる。
【００７０】
その後、図１２に示されるように、時刻ｔ１１２において、自律走行装置１（図６）が走行ルート上の高温領域ＲＨ（図１３）に停止しているときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア下限設定温度ＴＬｎ以上になる。
【００７１】
以上の説明により、第１実施形態に係る自律走行装置１は、装置本体２と、装置本体２を駆動するための駆動装置１０と、走行ルート上で装置本体２が自律走行するように駆動装置１０を制御する自律走行制御部２１０と、装置本体２及び駆動装置１０の各々に設けられた部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔを監視する部品温度監視装置６０と、走行ルート上における装置本体２の周辺の路面Ｒを監視し、路面Ｒの温度分布を表す路面温度分布（路面温度分布画像ＩＲＳ）を生成する路面温度監視装置７０と、路面温度分布（路面温度分布画像ＩＲＳが表す温度分布）を設定温度に基づいて解析し、路面温度分布（路面温度分布画像ＩＲＳ）を、路面Ｒの温度が設定温度を上回っていることを表す高温領域（高温領域画像ＰＨ）と、路面Ｒの温度が設定温度を下回っていることを表す低温領域（低温領域画像ＰＬ）と、に分ける解析部２１３と、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔが、部品（バッテリー５、モータ１１）の上限設定温度ＴＵよりも低いニア上限設定温度ＴＵｎを上回る場合、路面Ｒの低温領域（低温領域画像ＰＬに対応する低温領域ＲＬ）に装置本体２を移動させるように自律走行制御部２１０を制御し、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔが、部品（バッテリー５、モータ１１）の下限設定温度ＴＬよりも高いニア下限設定温度ＴＬｎを下回る場合、路面Ｒの高温領域（高温領域画像ＰＨに対応する高温領域ＲＨ）に装置本体２を移動させるように自律走行制御部２１０を制御する移動制御部２１４と、を具備している。
【００７２】
具体的には、第１実施形態に係る自律走行装置１において、移動制御部２１４は、装置本体２が自律走行しているときに、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア上限設定温度ＴＵｎを上回る場合、路面Ｒの低温領域ＲＬに装置本体２を移動させて停止させるように自律走行制御部２１０を制御する。これにより、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア上限設定温度ＴＵｎ以下にすることができる。移動制御部２１４は、装置本体２が自律走行しているときに、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア下限設定温度ＴＬｎを下回る場合、路面Ｒの高温領域ＲＨに装置本体２を移動させて停止させるように自律走行制御部２１０を制御する。これにより、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア下限設定温度ＴＬｎ以上にすることができる。このため、第１実施形態に係る自律走行装置１によれば、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔを適切な温度環境に保つことができる。
【００７３】
［第２実施形態］
第２実施形態では、第１実施形態からの変更点を説明する。
【００７４】
まず、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア上限設定温度ＴＵｎ（図７）を上回る場合について説明する。図１４は、第２実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【００７５】
図１４に示されるように、時刻ｔ２０１において、自律走行装置１（図６）が走行ルート上を走行中であるときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア上限設定温度ＴＵｎを上回っていない（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｙｅｓ）。
【００７６】
その後、図１４に示されるように、時刻ｔ２０２において、自律走行装置１（図６）が走行ルート上を走行中であるときに、移動制御部２１４（図６）は、現在時刻（時刻ｔ２０２）から第１設定時間の前の時刻（時刻ｔ２０１）までの部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔを一次関数Ｆ２１で近似する。ここで、一次関数Ｆ２１の延長線上において、現在時刻（時刻ｔ２０２）から第２設定時間の後の時刻（時刻ｔ２０３）までに予想される予想部品温度Ｔｐ２１が、ニア上限設定温度ＴＵｎを上回って上限設定温度ＴＵに達するものとする（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｎｏ）。この場合、図１４に示されるように、移動処理（図９のステップＳ７）において、移動制御部２１４（図６）は、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア上限設定温度ＴＵｎ以下にするために、自律走行制御部２１０（図６）を制御して、路面Ｒ（図１１）の高温領域画像ＰＨ（図８）に対応する高温領域ＲＨ（図１１）から、路面Ｒ（図１１）の低温領域画像ＰＬ（図８）に対応する低温領域ＲＬ（図１１）に、装置本体２（図６）を移動させて停止させる。
【００７７】
その後、図１４に示されるように、時刻ｔ２０３において、自律走行装置１（図６）が走行ルート上の低温領域ＲＬ（図１１）に停止しているときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア上限設定温度ＴＵｎ以下になる。
【００７８】
次に、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア下限設定温度ＴＬｎを下回る場合について説明する。図１５は、第２実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【００７９】
図１５に示されるように、時刻ｔ２１１において、自律走行装置１（図６）が走行ルート上を走行中であるときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア下限設定温度ＴＬｎを下回っていない（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｙｅｓ）。
【００８０】
その後、図１５に示されるように、時刻ｔ２１２において、自律走行装置１（図６）が走行ルート上を走行中であるときに、移動制御部２１４（図６）は、現在時刻（時刻ｔ２１２）から第１設定時間の前の時刻（時刻ｔ２１１）までの部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔを一次関数Ｆ２２で近似する。ここで、一次関数Ｆ２２の延長線上において、現在時刻（時刻ｔ２１２）から第２設定時間の後の時刻（時刻ｔ２１３）までに予想される予想部品温度Ｔｐ２２が、ニア下限設定温度ＴＬｎを下回って下限設定温度ＴＬを達するものとする（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｎｏ）。この場合、図１５に示されるように、移動処理（図９のステップＳ７）において、移動制御部２１４（図６）は、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア下限設定温度ＴＬｎ以上にするために、自律走行制御部２１０（図６）を制御して、路面Ｒ（図１３）の低温領域画像ＰＬ（図８）に対応する低温領域ＲＬ（図１３）から、路面Ｒ（図１３）の高温領域画像ＰＨ（図８）に対応する高温領域ＲＨ（図１３）に、装置本体２（図６）を移動させて停止させる。
【００８１】
その後、図１５に示されるように、時刻ｔ２１３において、自律走行装置１（図６）が走行ルート上の高温領域ＲＨ（図１３）に停止しているときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア下限設定温度ＴＬｎ以上になる。
【００８２】
以上の説明により、第２実施形態に係る自律走行装置１において、移動制御部２１４は、現在時刻（時刻ｔ２０２、ｔ２１２）から第１設定時間の前の時刻（時刻ｔ２０１、ｔ２１１）までの部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔを一次関数（一次関数Ｆ２１、Ｆ２２）で近似する。移動制御部２１４は、一次関数Ｆ２１の延長線上において、現在時刻（時刻ｔ２０２）から第２設定時間の後の時刻（時刻ｔ２０３）までに予想される予想部品温度Ｔｐ２１が、ニア上限設定温度ＴＵｎを上回って上限設定温度ＴＵに達する場合、路面Ｒの低温領域ＲＬに装置本体２を移動させて停止させるように自律走行制御部２１０を制御する。これにより、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア上限設定温度ＴＵｎ以下にすることができる。移動制御部２１４は、一次関数Ｆ２２の延長線上において、現在時刻（時刻ｔ２１２）から第２設定時間の後の時刻（時刻ｔ２１３）までに予想される予想部品温度Ｔｐ２２が、ニア下限設定温度ＴＬｎを下回って下限設定温度ＴＬに達する場合、路面Ｒの高温領域ＲＨに装置本体２を移動させて停止させるように自律走行制御部２１０を制御する。これにより、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア下限設定温度ＴＬｎ以上にすることができる。このため、第２実施形態に係る自律走行装置１によれば、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔを適切な温度環境に保つことができる。
【００８３】
［第３実施形態］
第３実施形態では、第１実施形態からの変更点を説明する。
【００８４】
まず、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア上限設定温度ＴＵｎ（図７）を上回る場合について説明する。図１６、１７は、第３実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【００８５】
図１６に示されるように、自律走行装置１（図６）が走行ルート上を走行中であるときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア上限設定温度ＴＵｎを上回っていない（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｙｅｓ）。
【００８６】
その後、図１６に示されるように、時刻ｔ３０１において、自律走行装置１（図６）が走行ルート上を走行中であるときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア上限設定温度ＴＵｎを上回ったものとする（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｎｏ）。この場合、図１７に示されるように、移動処理（図９のステップＳ７）において、移動制御部２１４（図６）は、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア上限設定温度ＴＵｎ（図１６）以下にするために、自律走行制御部２１０（図６）を制御して、路面Ｒの低温領域ＲＬを選択しながら、装置本体２（図６）を移動させる。
【００８７】
その後、図１６に示されるように、自律走行装置１（図６）が走行ルート上の低温領域ＲＬ（図１７）を選択しながら走行（移動）しているときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア上限設定温度ＴＵｎ以下になる。
【００８８】
次に、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア下限設定温度ＴＬｎを下回る場合について説明する。図１８、１９は、第３実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【００８９】
図１８に示されるように、自律走行装置１（図６）が走行ルート上を走行中であるときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア下限設定温度ＴＬｎを下回っていない（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｙｅｓ）。
【００９０】
その後、図１８に示されるように、時刻ｔ３１１において、自律走行装置１（図６）が走行ルート上を走行中であるときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア下限設定温度ＴＬｎを下回ったものとする（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｎｏ）。この場合、図１９に示されるように、移動処理（図９のステップＳ７）において、移動制御部２１４（図６）は、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア下限設定温度ＴＬｎ（図１８）以上にするために、自律走行制御部２１０（図６）を制御して、路面Ｒの高温領域ＲＨを選択しながら、装置本体２（図６）を移動させる。
【００９１】
その後、図１８に示されるように、自律走行装置１（図６）が走行ルート上の高温領域ＲＨ（図１９）を選択しながら走行（移動）しているときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア下限設定温度ＴＬｎ以上になる。
【００９２】
以上の説明により、第３実施形態に係る自律走行装置１において、移動制御部２１４は、装置本体２が自律走行しているときに、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア上限設定温度ＴＵｎを上回る場合、路面Ｒの低温領域ＲＬを選択しながら、装置本体２を移動させるように自律走行制御部２１０を制御する。これにより、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア上限設定温度ＴＵｎ以下にすることができる。移動制御部２１４は、装置本体２が自律走行しているときに、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア下限設定温度ＴＬｎを下回る場合、路面Ｒの高温領域ＲＨを選択しながら、装置本体２を移動させるように自律走行制御部２１０を制御する。これにより、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア下限設定温度ＴＬｎ以上にすることができる。このため、第３実施形態に係る自律走行装置１によれば、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔを適切な温度環境に保つことができる。
【００９３】
［第４実施形態］
第４実施形態では、第１〜第３実施形態からの変更点を説明する。
【００９４】
まず、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア上限設定温度ＴＵｎ（図７）を上回る場合について説明する。図２０、２１は、第４実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【００９５】
図２０に示されるように、自律走行装置１（図６）が走行ルート上で停止しているときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア上限設定温度ＴＵｎを上回っていない（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｙｅｓ）。
【００９６】
その後、図２０に示されるように、時刻ｔ４０１において、自律走行装置１（図６）が走行ルート上で停止しているときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア上限設定温度ＴＵｎを上回ったものとする（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｎｏ）。この場合、図２１に示されるように、移動処理（図９のステップＳ７）において、移動制御部２１４（図６）は、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア上限設定温度ＴＵｎ（図２０）以下にするために、自律走行制御部２１０（図６）を制御して、路面Ｒの低温領域ＲＬに装置本体２（図６）を移動させて停止させる。
【００９７】
その後、図２０に示されるように、時刻ｔ４０２において、自律走行装置１（図６）が走行ルート上の低温領域ＲＬ（図２１）で停止しているときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア上限設定温度ＴＵｎ以下になる。
【００９８】
次に、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア下限設定温度ＴＬｎを下回る場合について説明する。図２２、２３は、第４実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【００９９】
図２２に示されるように、自律走行装置１（図６）が走行ルート上で停止しているときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア下限設定温度ＴＬｎを下回っていない（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｙｅｓ）。
【０１００】
その後、図２２に示されるように、時刻ｔ４１１において、自律走行装置１（図６）が走行ルート上で停止しているときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア下限設定温度ＴＬｎを下回ったものとする（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｎｏ）。この場合、図２３に示されるように、移動処理（図９のステップＳ７）において、移動制御部２１４（図６）は、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア下限設定温度ＴＬｎ（図２２）以上にするために、自律走行制御部２１０（図６）を制御して、路面Ｒの高温領域ＲＨに装置本体２（図６）を移動させて停止させる。
【０１０１】
その後、図２２に示されるように、時刻ｔ４１２において、自律走行装置１（図６）が走行ルート上の高温領域ＲＨ（図２３）で停止しているときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア下限設定温度ＴＬｎ以上になる。
【０１０２】
以上の説明により、第４実施形態に係る自律走行装置１において、移動制御部２１４は、装置本体２が停止しているときに、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア上限設定温度ＴＵｎを上回る場合、路面Ｒの低温領域ＲＬに装置本体２を移動させて停止させるように自律走行制御部２１０を制御する。これにより、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア上限設定温度ＴＵｎ以下にすることができる。移動制御部２１４は、装置本体２が停止しているときに、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア下限設定温度ＴＬｎを下回る場合、路面Ｒの高温領域ＲＨに装置本体２を移動させて停止させるように自律走行制御部２１０を制御する。これにより、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア下限設定温度ＴＬｎ以上にすることができる。このため、第４実施形態に係る自律走行装置１によれば、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔを適切な温度環境に保つことができる。
【０１０３】
［第５実施形態］
第５実施形態では、第１〜第４実施形態からの変更点を説明する。
【０１０４】
図２４は、第５実施形態に係る自律走行装置１における路面温度分布画像ＩＲＳを示す図である。第１〜第４実施形態において、解析部２１３（図６）は、路面温度分布画像ＩＲＳ（図８）が表す温度分布を設定温度に基づいて解析し、路面温度分布画像ＩＲＳ（図８）を高温領域画像ＰＨ（図８）と低温領域画像ＰＬ（図８）とに分ける。第５実施形態では、図２４に示されるように、解析部２１３（図６）は、高温領域画像ＰＨ（図８）を更に温度別に複数の高温領域画像ＰＨ１、ＰＨ２に分け、低温領域画像ＰＬ（図８）を更に温度別に複数の低温領域画像ＰＬ１、ＰＬ２に分ける。複数の高温領域画像ＰＨ１、ＰＨ２において、高温領域画像ＰＨ２が表す温度は、高温領域画像ＰＨ１が表す温度よりも高い。複数の低温領域画像ＰＬ１、ＰＬ２において、低温領域画像ＰＬ２が表す温度は、低温領域画像ＰＬ１が表す温度よりも低い。
【０１０５】
まず、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア上限設定温度ＴＵｎ（図７）を上回る場合について説明する。図２５は、第５実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【０１０６】
自律走行装置１（図６）が走行ルート上を走行中であるときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア上限設定温度ＴＵｎ（図７）を上回っていない（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｙｅｓ）。
【０１０７】
その後、自律走行装置１（図６）が走行ルート上を走行中であるときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア上限設定温度ＴＵｎ（図７）を上回ったものとする（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｎｏ）。この場合、移動処理（図９のステップＳ７）において、移動制御部２１４（図６）は、複数の低温領域画像ＰＬ１、ＰＬ２（図２４）のうちの、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア上限設定温度ＴＵｎ（図７）以下にするのに最適な低温領域画像を選択する。ここで、低温領域画像ＰＬ２（図２４）が表す温度は、低温領域画像ＰＬ１（図２４）が表す温度よりも低いため、移動制御部２１４（図６）は、最適な低温領域画像として、低温領域画像ＰＬ１（図２４）を選択する。図２５に示されるように、移動制御部２１４（図６）は、自律走行制御部２１０（図６）を制御して、路面Ｒの低温領域ＲＬ１、ＲＬ２のうちの、低温領域画像ＰＬ１（図２４）に対応する低温領域ＲＬ１に装置本体２（図６）を移動させる。
【０１０８】
その後、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア上限設定温度ＴＵｎ（図７）以下になる。
【０１０９】
次に、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア下限設定温度ＴＬｎを下回る場合について説明する。図２６は、第５実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【０１１０】
自律走行装置１（図６）が走行ルート上を走行中であるときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア下限設定温度ＴＬｎ（図７）を下回っていない（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｙｅｓ）。
【０１１１】
その後、自律走行装置１（図６）が走行ルート上を走行中であるときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア下限設定温度ＴＬｎ（図７）を下回ったものとする（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｎｏ）。この場合、移動処理（図９のステップＳ７）において、移動制御部２１４（図６）は、複数の高温領域画像ＰＨ１、ＰＨ２（図２４）のうちの、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア下限設定温度ＴＬｎ（図７）以上にするのに最適な高温領域画像を選択する。ここで、高温領域画像ＰＨ２（図２４）が表す温度は、高温領域画像ＰＨ１（図２４）が表す温度よりも高いため、移動制御部２１４（図６）は、最適な高温領域画像として、高温領域画像ＰＨ２（図２４）を選択する。図２６に示されるように、移動制御部２１４（図６）は、自律走行制御部２１０（図６）を制御して、路面Ｒの高温領域ＲＨ１、ＲＨ２のうちの、高温領域画像ＰＨ２（図２４）に対応する高温領域ＲＨ２に装置本体２（図６）を移動させる。
【０１１２】
その後、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア下限設定温度ＴＬｎ（図７）以上になる。
【０１１３】
以上の説明により、第５実施形態に係る自律走行装置１において、解析部２１３は、高温領域（高温領域画像ＰＨ）を更に温度別に複数の高温領域（複数の高温領域画像ＰＨ１、ＰＨ２）に分け、低温領域（低温領域画像ＰＬ）を更に温度別に複数の低温領域（複数の低温領域画像ＰＬ１、ＰＬ２）に分ける。移動制御部２１４は、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア上限設定温度ＴＵｎを上回る場合、複数の低温領域（複数の低温領域画像ＰＬ１、ＰＬ２）のうちの、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア上限設定温度ＴＵｎ以下にするのに最適な低温領域（最適な低温領域画像ＰＬ１）を選択し、路面Ｒの最適な低温領域（最適な低温領域画像ＰＬ１に対応する低温領域ＲＬ１）に装置本体２を移動させるように自律走行制御部２１０を制御する。これにより、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア上限設定温度ＴＵｎ以下にすることができる。移動制御部２１４は、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア下限設定温度ＴＬｎを下回る場合、複数の高温領域（複数の高温領域画像ＰＨ１、ＰＨ２）のうちの、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア下限設定温度ＴＬｎ以上にするのに最適な高温領域（最適な高温領域画像ＰＨ２）を選択し、路面Ｒの最適な高温領域（最適な高温領域画像ＰＨ２に対応する高温領域ＲＨ２）に装置本体２を移動させるように自律走行制御部２１０を制御する。これにより、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア下限設定温度ＴＬｎ以上にすることができる。このため、第５実施形態に係る自律走行装置１によれば、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔを適切な温度環境に保つことができる。
【０１１４】
［第６実施形態］
第６実施形態では、第１〜第５実施形態からの変更点を説明する。
【０１１５】
図２７、２９は、第６実施形態に係る自律走行装置１における路面温度分布画像ＩＲＳを示す図である。路面温度分布画像ＩＲＳには、路面Ｒ（図２８、３０を参照）上の障害物１１０が映されている。この障害物１１０は、障害物監視装置４（図１、６）により検出される。前述のように、障害物監視装置４（図１、６）は、監視カメラ４５（図１、６）により撮影された画像と、走行ルートの背景画像とを比較して、走行ルート上の障害物１１０（例えば、不審物や不審者）を検出する。障害物監視装置４（図１、６）は、路面センサ４６（図１、６）により検知された路面の状態に基づいて、走行ルート上の障害物１１０（例えば、ぬかるみや積雪など）を検出する。
【０１１６】
まず、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア上限設定温度ＴＵｎ（図７）を上回る場合について説明する。図２８は、第６実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【０１１７】
自律走行装置１（図６）が走行ルート上を走行中であるときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア上限設定温度ＴＵｎ（図７）を上回っていない（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｙｅｓ）。
【０１１８】
その後、自律走行装置１（図６）が走行ルート上を走行中に、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア上限設定温度ＴＵｎ（図７）を上回ったものとする（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｎｏ）。この場合、図２８に示されるように、移動処理（図９のステップＳ７）において、移動制御部２１４（図６）は、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア上限設定温度ＴＵｎ（図７）以下にするために、自律走行制御部２１０（図６）を制御して、路面Ｒの低温領域ＲＬのうちの障害物１１０がない領域に装置本体２（図６）を移動させる。
【０１１９】
その後、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア上限設定温度ＴＵｎ（図７）以下になる。
【０１２０】
次に、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア下限設定温度ＴＬｎを下回る場合について説明する。図３０は、第６実施形態に係る自律走行装置１の動作として、移動処理（図９のステップＳ７）を説明するための図である。
【０１２１】
自律走行装置１（図６）が走行ルート上を走行中であるときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア下限設定温度ＴＬｎ（図７）を下回っていない（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｙｅｓ）。
【０１２２】
その後、自律走行装置１（図６）が走行ルート上を走行中に、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア下限設定温度ＴＬｎ（図７）を下回ったものとする（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｎｏ）。この場合、図３０に示されるように、移動処理（図９のステップＳ７）において、移動制御部２１４（図６）は、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア下限設定温度ＴＬｎ（図７）以上にするために、自律走行制御部２１０（図６）を制御して、路面Ｒの高温領域ＲＨのうちの障害物１１０がない領域に装置本体２（図６）を移動させる。
【０１２３】
その後、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア下限設定温度ＴＬｎ（図１２）以上になる。
【０１２４】
以上の説明により、第６実施形態に係る自律走行装置１は、路面Ｒの障害物１１０を監視する障害物監視装置４を更に具備している。移動制御部２１４は、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア上限設定温度ＴＵｎを上回る場合、路面Ｒの低温領域ＲＬのうちの障害物１１０がない領域に装置本体２を移動させるように自律走行制御部２１０を制御する。これにより、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア上限設定温度ＴＵｎ以下にすることができる。移動制御部２１４は、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア下限設定温度ＴＬｎを下回る場合、路面Ｒの高温領域ＲＨのうちの障害物１１０がない領域に装置本体２を移動させるように自律走行制御部２１０を制御する。これにより、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア下限設定温度ＴＬｎ以上にすることができる。このため、第６実施形態に係る自律走行装置１によれば、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔを適切な温度環境に保つことができる。
【０１２５】
［第７実施形態］
第７実施形態では、第１〜第６実施形態からの変更点を説明する。
【０１２６】
図３１は、第７実施形態に係る自律走行装置１の記憶部２２の記憶領域を示す図である。記憶部２２は、走行ルート情報記憶部２２１を具備している。走行ルート情報記憶部２２１は、時刻と、位置検出装置３０（図６）により検出される位置情報と、路面温度監視装置７０（図６）により監視（生成）された路面温度分布画像ＩＲＳと、を対応付ける走行ルート情報７００を格納している。
【０１２７】
路面温度分布画像ＩＲＳに関して、前述の設定温度は範囲を有している。この場合、解析部２１３（図６）は、路面温度分布画像ＩＲＳが表す温度分布を設定温度に基づいて解析し、普通領域画像「Ｎ」と高温領域画像「Ｈ」と低温領域画像「Ｌ」とに分ける。普通領域画像「Ｎ」は、路面温度分布画像ＩＲＳを、路面Ｒ（図３２、３３を参照）の温度が設定温度の範囲内であることを表している。高温領域画像「Ｈ」は、第１〜第６実施形態における高温領域画像ＰＨ（例えば、図８を参照）に対応し、路面Ｒ（図３２、３３を参照）の温度が設定温度の範囲を上回っていることを表している。低温領域画像「Ｌ」は、第１〜第６実施形態における低温領域画像ＰＬ（例えば、図８を参照）に対応し、路面Ｒ（図３２、３３を参照）の温度が設定温度の範囲を下回っていることを表している。
【０１２８】
例えば、時刻「１１：００」において、走行ルート情報７００は、位置情報Ｐ７０１〜Ｐ７０３が表す走行ルート上の位置と、路面温度分布画像ＩＲＳとして高温領域画像「Ｈ」、高温領域画像「Ｈ」、普通領域画像「Ｎ」とを対応付けている。時刻「１９：００」において、走行ルート情報７００は、位置情報Ｐ７０１〜Ｐ７０３が表す走行ルート上の位置と、路面温度分布画像ＩＲＳとして低温領域画像「Ｌ」、低温領域画像「Ｌ」、普通領域画像「Ｎ」とを対応付けている。
【０１２９】
ここで、第１〜第６実施形態においては、移動処理（図９のステップＳ７）は、上述のように、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア上限設定温度ＴＵｎ（図７）を上回る場合の移動処理と、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア下限設定温度ＴＬｎを下回る場合の移動処理とを含んでいる。第７実施形態では、更に、移動処理（図９のステップＳ７）は、現在走行中の走行ルート上のある位置には高温領域ＲＨ（例えば、図１１を参照）のみが対応付けられている場合の移動処理と、現在走行中の走行ルート上のある位置には低温領域ＲＬ（例えば、図１３を参照）のみが対応付けられている場合の移動処理とを含んでいる。
【０１３０】
まず、現在走行中の走行ルート上のある位置には高温領域ＲＨ（例えば、図１１を参照）のみが対応付けられている場合について説明する。図３２は、第７実施形態に係る自律走行装置１の動作を説明するための図である。
【０１３１】
図３２に示されるように、走行ルートＲＲ１、ＲＲ２は、自律走行装置１（図６）が、チェックポイントＣＰが表す位置を巡回しながら走行するための走行ルートである。チェックポイントＣＰは、複数の走行ルートＲＲ１、ＲＲ２、…に共通して設けられ、自律走行装置１（図６）が必ず巡回をしなければならない位置である。具体的には、走行ルートＲＲ１は、自律走行装置１（図６）が、最初のチェックポイントＣＰが表す位置から、位置情報Ｐ７０１が表す位置と、位置情報Ｐ７０２が表す位置とを経由して、次のチェックポイントＣＰが表す位置まで走行するための走行ルートである。走行ルートＲＲ２は、自律走行装置１（図６）が、最初のチェックポイントＣＰが表す位置から、位置情報Ｐ７０１が表す位置と、位置情報Ｐ７０３が表す位置とを経由して、次のチェックポイントＣＰが表す位置まで走行するための走行ルートである。
【０１３２】
例えば、図３２に示されるように、自律走行装置１（図６）が走行ルートＲＲ１上の最初のチェックポイントＣＰを通過したときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア上限設定温度ＴＵｎ（図７）を上回っていない（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｙｅｓ）。
【０１３３】
図３２に示されるように、現在の時刻「１１：００」において、現在走行中の走行ルートＲＲ１上の第１位置情報（位置情報Ｐ７０１）が表す位置と第２位置情報（次のチェックポイントＣＰ）が表す位置との間には路面温度分布画像ＩＲＳとして高温領域画像「Ｈ」のみが対応付けられている。具体的には、時刻「１１：００」に自律走行装置１（図６）が走行ルートＲＲ１を走行する場合、位置情報Ｐ７０１が表す位置から、位置情報Ｐ７０２が表す位置を介して、次のチェックポイントＣＰが表す位置まで、路面Ｒには、高温領域画像「Ｈ」に対応する高温領域ＲＨ（例えば、図１１を参照）のみが存在する。この場合、自律走行装置１（図６）が走行ルートＲＲ１上の位置情報Ｐ７０１が表す位置を通過したときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア上限設定温度ＴＵｎ（図７）を上回る可能性がある（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｎｏ）。
【０１３４】
このとき、図３２に示されるように、移動処理（図９のステップＳ７）において、移動制御部２１４（図６）は、走行ルート情報７００（図３１）に基づいて、複数の走行ルートＲＲ１、ＲＲ２、…のうちの、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア上限設定温度ＴＵｎ（図７）とニア下限設定温度ＴＬｎ（図７）との間の範囲であるニア設定温度範囲内にするのに最適な走行ルートを選択する。ここで、現在の時刻「１１：００」において、走行ルートＲＲ２は、位置情報Ｐ７０２が表す位置を経由しない走行ルートであるため、移動制御部２１４（図６）は、最適な走行ルートとして、走行ルートＲＲ２を選択する。移動制御部２１４（図６）は、自律走行制御部２１０（図６）を制御して、最適な走行ルートＲＲ２で装置本体２（図６）を自律走行させる。
【０１３５】
次に、現在走行中の走行ルート上のある位置には低温領域ＲＬ（例えば、図１３を参照）のみが対応付けられている場合について説明する。図３３は、第７実施形態に係る自律走行装置１の動作を説明するための図である。
【０１３６】
例えば、図３３に示されるように、自律走行装置１（図６）が走行ルートＲＲ１上の最初のチェックポイントＣＰを通過したときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア上限設定温度ＴＵｎ（図７）を上回っていない（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｙｅｓ）。
【０１３７】
図３３に示されるように、現在の時刻「１９：００」において、現在走行中の走行ルートＲＲ１上の第１位置情報（位置情報Ｐ７０１）が表す位置と第２位置情報（次のチェックポイントＣＰ）が表す位置との間には路面温度分布画像ＩＲＳとして低温領域画像「Ｌ」のみが対応付けられている。具体的には、時刻「１９：００」に自律走行装置１（図６）が走行ルートＲＲ１を走行する場合、位置情報Ｐ７０１が表す位置から、位置情報Ｐ７０２が表す位置を介して、次のチェックポイントＣＰが表す位置まで、路面Ｒには、低温領域画像「Ｌ」に対応する低温領域ＲＬ（例えば、図１３を参照）のみが存在する。この場合、自律走行装置１（図６）が走行ルートＲＲ１上の位置情報Ｐ７０１が表す位置を通過したときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア下限設定温度ＴＬｎ（図７）を下回る可能性がある（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｎｏ）。
【０１３８】
このとき、図３３に示されるように、移動処理（図９のステップＳ７）において、移動制御部２１４（図６）は、走行ルート情報７００（図３１）に基づいて、複数の走行ルートＲＲ１、ＲＲ２、…のうちの、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア上限設定温度ＴＵｎ（図７）とニア下限設定温度ＴＬｎ（図７）との間の範囲であるニア設定温度範囲内にするのに最適な走行ルートを選択する。ここで、現在の時刻「１９：００」において、走行ルートＲＲ２は、位置情報Ｐ７０２が表す位置を経由しない走行ルートであるため、移動制御部２１４（図６）は、最適な走行ルートとして、走行ルートＲＲ２を選択する。移動制御部２１４（図６）は、自律走行制御部２１０（図６）を制御して、最適な走行ルートＲＲ２で装置本体２（図６）を自律走行させる。
【０１３９】
以上の説明により、第７実施形態に係る自律走行装置１は、複数の走行ルートＲＲ１、ＲＲ２、…の各々に対して、現在位置を表す位置情報Ｐ７０１、Ｐ７０２、Ｐ７０３、…と路面温度分布（路面温度分布画像ＩＲＳ）と時刻とを対応付ける走行ルート情報７００を記憶する走行ルート情報記憶部２２１を更に具備している。移動制御部２１４は、現在の時刻において、現在走行中の走行ルートＲＲ１上の第１位置情報（位置情報Ｐ７０１）が表す位置と第２位置情報（次のチェックポイントＣＰ）が表す位置との間には路面温度分布（路面温度分布画像ＩＲＳ）として高温領域（高温領域画像「Ｈ」）または低温領域（低温領域画像「Ｌ」）が対応付けられている場合、走行ルート情報７００に基づいて、複数の走行ルートＲＲ１、ＲＲ２、…のうちの、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア上限設定温度ＴＵｎとニア下限設定温度ＴＬｎとの間の範囲であるニア設定温度範囲内にするのに最適な走行ルートＲＲ２を選択し、最適な走行ルートＲＲ２で装置本体２を自律走行させるように自律走行制御部２１０を制御する。このように、自律走行装置１は、走行ルートＲＲ１を走行中に部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア上限設定温度ＴＵｎを上回る可能性がある場合や、走行ルートＲＲ１を走行中に部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア下限設定温度ＴＬｎを下回る可能性がある場合は、最適な走行ルートＲＲ２に変更して走行することにより、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア設定温度範囲内にすることができる。このため、第７実施形態に係る自律走行装置１によれば、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔを適切な温度環境に保つことができる。
【０１４０】
［第８実施形態］
第８実施形態では、第１〜第７実施形態からの変更点を説明する。
【０１４１】
図３４は、第８実施形態に係る自律走行装置１の記憶部２２の記憶領域を示す図である。記憶部２２は、ステーション情報記憶部２２２を具備している。ステーション情報記憶部２２２は、走行ルート上における複数の充電ステーション１５０（充電ステーション１５０Ａ、１５０Ｂ、…）の各々に対して、時刻と、位置検出装置３０（図６）により検出される位置情報Ｐ８０１、Ｐ８０２、…と、路面温度監視装置７０（図６）により監視（生成）された路面温度分布画像ＩＲＳと、を対応付けるステーション情報８００を格納している。
【０１４２】
第７実施形態と同様に、路面温度分布画像ＩＲＳに関して、前述の設定温度は範囲を有している。この場合、解析部２１３（図６）は、路面温度分布画像ＩＲＳが表す温度分布を設定温度に基づいて解析し、普通領域画像「Ｎ」と高温領域画像「Ｈ」と低温領域画像「Ｌ」とに分ける。
【０１４３】
例えば、時刻「１１：００」において、ステーション情報８００は、位置情報Ｐ８０１、Ｐ８０２が表す走行ルート上の充電ステーション１５０Ａ、１５０Ｂの位置と、路面温度分布画像ＩＲＳとして高温領域画像「Ｈ」、普通領域画像「Ｎ」とを対応付けている。時刻「１９：００」において、ステーション情報８００は、位置情報Ｐ８０１、Ｐ８０２が表す走行ルート上の充電ステーション１５０Ａ、１５０Ｂの位置と、路面温度分布画像ＩＲＳとして低温領域画像「Ｌ」、普通領域画像「Ｎ」とを対応付けている。
【０１４４】
ここで、第１〜第６実施形態においては、移動処理（図９のステップＳ７）は、上述のように、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア上限設定温度ＴＵｎ（図７）を上回る場合の移動処理と、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア下限設定温度ＴＬｎを下回る場合の移動処理とを含んでいる。第７実施形態では、更に、移動処理（図９のステップＳ７）は、現在走行中の走行ルート上に高温領域ＲＨ（例えば、図１１を参照）のみが存在する場合の移動処理と、現在走行中の走行ルート上に低温領域ＲＬ（例えば、図１３を参照）のみが存在する場合の移動処理とを含んでいる。第８実施形態では、更に、移動処理（図９のステップＳ７）は、現在向かう予定の走行ルート上の充電ステーションの位置には高温領域ＲＨ（例えば、図１１を参照）のみが対応付けられている場合の移動処理と、現在向かう予定の走行ルート上の充電ステーションの位置には低温領域ＲＬ（例えば、図１３を参照）のみが対応付けられている場合の移動処理とを含んでいる。
【０１４５】
まず、現在向かう予定の走行ルート上の充電ステーションの位置には高温領域ＲＨ（例えば、図１１を参照）のみが対応付けられている場合について説明する。図３５は、第８実施形態に係る自律走行装置１の動作を説明するための図である。
【０１４６】
例えば、自律走行装置１（図６）が走行ルート上を走行しているときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア上限設定温度ＴＵｎ（図７）を上回っていない（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｙｅｓ）。
【０１４７】
現在の時刻「１１：００」において、複数の充電ステーション１５０Ａ、１５０Ｂ、…のうちの、現在向かう予定の充電ステーション１５０Ａが表す位置には路面温度分布画像ＩＲＳとして高温領域画像「Ｈ」が対応付けられている。この場合、自律走行装置１（図６）が走行ルート上の充電ステーション１５０Ａが表す位置でバッテリー５（図６）を充電したときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア上限設定温度ＴＵｎ（図７）を上回る可能性がある（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｎｏ）。
【０１４８】
図３５に示されるように、移動処理（図９のステップＳ７）において、移動制御部２１４（図６）は、ステーション情報８００（図３４）に基づいて、複数の充電ステーション１５０Ａ、１５０Ｂ、…のうちの、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア上限設定温度ＴＵｎ（図７）とニア下限設定温度ＴＬｎ（図７）との間の範囲であるニア設定温度範囲内にするのに最適な充電ステーションを選択する。ここで、現在の時刻「１１：００」において、充電ステーション１５０Ｂの位置（位置情報Ｐ８０２）は普通領域画像「Ｎ」に対応付けられているため、移動制御部２１４（図６）は、最適な充電ステーションとして、充電ステーション１５０Ｂを選択する。移動制御部２１４（図６）は、自律走行制御部２１０（図６）を制御して、最適な充電ステーション１５０Ｂまで装置本体２（図６）を自律走行させる。
【０１４９】
次に、現在向かう予定の走行ルート上の充電ステーションの位置には低温領域ＲＬ（例えば、図１３を参照）のみが対応付けられている場合について説明する。図３６は、第８実施形態に係る自律走行装置１の動作を説明するための図である。
【０１５０】
例えば、自律走行装置１（図６）が走行ルート上を走行しているときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア上限設定温度ＴＵｎ（図７）を上回っていない（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｙｅｓ）。
【０１５１】
現在の時刻「１９：００」において、複数の充電ステーション１５０Ａ、１５０Ｂ、…のうちの、現在向かう予定の充電ステーション１５０Ａが表す位置には路面温度分布画像ＩＲＳとして低温領域画像「Ｌ」が対応付けられている。この場合、自律走行装置１（図６）が走行ルート上の充電ステーション１５０Ａが表す位置でバッテリー５（図６）を充電したときに、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔは、ニア下限設定温度ＴＬｎ（図７）を下回る可能性がある（図９のステップＳ１〜Ｓ５、Ｓ６−Ｎｏ）。
【０１５２】
このとき、図３６に示されるように、移動処理（図９のステップＳ７）において、移動制御部２１４（図６）は、ステーション情報８００（図３４）に基づいて、複数の充電ステーション１５０Ａ、１５０Ｂ、…のうちの、部品（図６のバッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア上限設定温度ＴＵｎ（図７）とニア下限設定温度ＴＬｎ（図７）との間の範囲であるニア設定温度範囲内にするのに最適な充電ステーションを選択する。ここで、現在の時刻「１９：００」において、充電ステーション１５０Ｂの位置（位置情報Ｐ８０２）は普通領域画像「Ｎ」に対応付けられているため、移動制御部２１４（図６）は、最適な充電ステーションとして、充電ステーション１５０Ｂを選択する。移動制御部２１４（図６）は、自律走行制御部２１０（図６）を制御して、最適な充電ステーション１５０Ｂまで装置本体２（図６）を自律走行させる。
【０１５３】
以上の説明により、第８実施形態に係る自律走行装置１は、走行ルート上における複数のステーション（複数の充電ステーション１５０Ａ、１５０Ｂ、…）の各々に対して、現在位置を表す位置情報と路面温度分布（路面温度分布画像ＩＲＳ）と時刻とを対応付けるステーション情報８００を記憶するステーション情報記憶部２２２を更に具備している。移動制御部２１４は、現在の時刻において、複数のステーション（複数の充電ステーション１５０Ａ、１５０Ｂ、…）のうちの、現在向かう予定のステーション（充電ステーション１５０Ａ）が表す位置には路面温度分布（路面温度分布画像ＩＲＳ）として高温領域（高温領域画像「Ｈ」）または低温領域（低温領域画像「Ｌ」）が対応付けられている場合、ステーション情報８００に基づいて、複数のステーション（複数の充電ステーション１５０Ａ、１５０Ｂ、…）のうちの、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア上限設定温度ＴＵｎとニア下限設定温度ＴＬｎとの間の範囲であるニア設定温度範囲内にするのに最適なステーション（充電ステーション１５０Ｂ）を選択し、最適なステーション（充電ステーション１５０Ｂ）まで装置本体２を自律走行させるように自律走行制御部２１０を制御する。これにより、自律走行装置１が最適なステーション（充電ステーション１５０Ｂ）に戻ったときに、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア設定温度範囲内にすることができる。このため、第８実施形態に係る自律走行装置１によれば、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔを適切な温度環境に保つことができる。
【０１５４】
［第９実施形態］
第９実施形態では、第１〜第８実施形態からの変更点を説明する。
【０１５５】
図３７は、第９実施形態に係る自律走行システムの電気的構成を示すブロック図である。自律走行システムは、第１〜第８実施形態における自律走行装置１と、障害物監視装置９４０と、路面温度監視装置９７０とを具備している。障害物監視装置９４０は、第１〜第８実施形態における障害物監視装置４の一部に対応し、第１〜第８実施形態における路面センサ４６を備えている。路面温度監視装置９７０は、第１〜第８実施形態における路面温度監視装置７０に対応し、第１〜第８実施形態における赤外線温度カメラ７１を備えている。
【０１５６】
以上の説明により、第９実施形態に係る自律走行システムは、自律走行装置１と、自律走行装置１が自律走行するための走行ルート上の路面Ｒを監視し、路面Ｒの温度分布を表す路面温度分布（路面温度分布画像ＩＲＳ）を自律走行装置１に送信する路面温度監視装置９７０と、を具備している。自律走行装置１は、装置本体２と、装置本体２を駆動するための駆動装置１０と、走行ルート上で装置本体２が自律走行するように駆動装置１０を制御する自律走行制御部２１０と、装置本体２及び駆動装置１０の各々に設けられた部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔを監視する部品温度監視装置６０と、路面温度分布（路面温度分布画像ＩＲＳが表す温度分布）を設定温度に基づいて解析し、路面温度分布（路面温度分布画像ＩＲＳ）を、路面Ｒの温度が設定温度を上回っていることを表す高温領域（高温領域画像ＰＨ）と、路面Ｒの温度が設定温度を下回っていることを表す低温領域（低温領域画像ＰＬ）と、に分ける解析部２１３と、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔが、部品（バッテリー５、モータ１１）の上限設定温度ＴＵよりも低いニア上限設定温度ＴＵｎを上回る場合、路面Ｒの低温領域（低温領域画像ＰＬに対応する低温領域ＲＬ）に装置本体２を移動させるように自律走行制御部２１０を制御し、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔが、部品（バッテリー５、モータ１１）の下限設定温度ＴＬよりも高いニア下限設定温度ＴＬｎを下回る場合、路面Ｒの高温領域（高温領域画像ＰＨに対応する高温領域ＲＨ）に装置本体２を移動させるように自律走行制御部２１０を制御する移動制御部２１４と、を具備している。
【０１５７】
このように、第９実施形態に係る自律走行システムによれば、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア上限設定温度ＴＵｎを上回る場合、路面Ｒの低温領域ＲＬに装置本体２を移動させることにより、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア上限設定温度ＴＵｎ以下にすることができる。部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔがニア下限設定温度ＴＬｎを下回る場合、路面Ｒの高温領域ＲＨに装置本体２を移動させることにより、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔをニア下限設定温度ＴＬｎ以上にすることができる。このため、第９実施形態に係る自律走行システムによれば、部品（バッテリー５、モータ１１）の温度Ｔを適切な温度環境に保つことができる。
【０１５８】
以上のように、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、請求項に示した範囲で適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１５９】
１  …  自律走行装置
２  …  装置本体
３  …  車輪
３−１  …  前輪
３−２  …  後輪
４  …  障害物監視装置
５  …  バッテリー
１０  …  駆動装置
１１  …  モータ（動力源）
１２  …  トランスミッション
１２Ａ  …  軸
１３  …  車軸
１３−１  …  前輪用軸
１３−２  …  後輪用軸
１４−１  …  前輪用スプロケット
１４−２  …  後輪用スプロケット
１５  …  ベルト
１６  …  軸受
２０  …  制御装置
２１  …  制御部
２２  …  記憶部
３０  …  位置検出装置
４０  …  ブーム
４０Ａ  …  一端部
４０Ｂ  …  他端部
４１  …  ブーム部材
４２  …  関節部材
４５  …  監視カメラ
４６  …  路面センサ
５０  …  充電接続部
６０  …  部品温度監視装置
６１  …  温度センサ
６２  …  温度センサ
７０  …  路面温度監視装置
７１  …  赤外線温度カメラ
１１０  …  障害物
１５０  …  充電ステーション
１５０Ａ  …  充電ステーション
１５０Ｂ  …  充電ステーション
１５２  …  接続部
２１０  …  自律走行制御部
２１１  …  昇降制御部
２１２  …  判定部
２１３  …  解析部
２１４  …  移動制御部
２２１  …  走行ルート情報記憶部
２２２  …  ステーション情報記憶部
７００  …  走行ルート情報
８００  …  ステーション情報
９４０  …  障害物監視装置
９７０  …  路面温度監視装置
ＡＲ  …  巡回領域
ＣＰ  …  チェックポイント
Ｆ２１  …  一次関数
Ｆ２２  …  一次関数
ＩＲＳ  …  路面温度分布画像
ＰＨ  …  高温領域画像
ＰＨ１  …  高温領域画像
ＰＨ２  …  高温領域画像
ＰＬ  …  低温領域画像
ＰＬ１  …  低温領域画像
ＰＬ２  …  低温領域画像
Ｒ  …  路面
ＲＨ  …  高温領域
ＲＨ１  …  高温領域
ＲＨ２  …  高温領域
ＲＬ  …  低温領域
ＲＬ１  …  低温領域
ＲＬ２  …  低温領域
ＲＲ１  …  走行ルート
ＲＲ２  …  走行ルート
Ｔ  …  温度
ＴＬ  …  下限設定温度
ＴＬｎ  …  ニア下限設定温度
ＴＵ  …  上限設定温度
ＴＵｎ  …  ニア上限設定温度
【図１】
2017130045.tif 000003
【図２】
2017130045.tif 000004
【図３】
2017130045.tif 000005
【図４】
2017130045.tif 000006
【図５】
2017130045.tif 000007
【図６】
2017130045.tif 000008
【図７】
2017130045.tif 000009
【図８】
2017130045.tif 000010
【図９】
2017130045.tif 000011
【図１０】
2017130045.tif 000012
【図１１】
2017130045.tif 000013
【図１２】
2017130045.tif 000014
【図１３】
2017130045.tif 000015
【図１４】
2017130045.tif 000016
【図１５】
2017130045.tif 000017
【図１６】
2017130045.tif 000018
【図１７】
2017130045.tif 000019
【図１８】
2017130045.tif 000020
【図１９】
2017130045.tif 000021
【図２０】
2017130045.tif 000022
【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
2017130045.tif 000028
【図２７】
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【図２８】
2017130045.tif 000030
【図２９】
2017130045.tif 000031
【図３０】
2017130045.tif 000032
【図３１】
2017130045.tif 000033
【図３２】
2017130045.tif 000034
【図３３】
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【図３４】
2017130045.tif 000036
【図３５】
2017130045.tif 000037
【図３６】
2017130045.tif 000038
【図３７】
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