(57)【要約】【課題】噛み合い部と軸受での潤滑剤の往来を抑止するための加工が比較的容易で、かつ、噛み合いに悪影響を及ぼしにくい撓み噛合い式歯車装置を提供する。【解決手段】撓み噛合い式歯車装置１００は、起振体１０と、外歯歯車３０と、外歯歯車３０と噛み合う内歯歯車４０と、起振体１０と外歯歯車３０との間に配置される軸受２０と、外歯歯車３０および軸受２０の外輪部材の少なくとも一方と軸方向に対向する対向部材と、外歯歯車３０および軸受２０の外輪部材の少なくとも一方と対向部材との間に配置されるリング状のシール部材と、を備える。対向部材は、シール部材を保持するための環状溝を有する。シール部材は、外歯歯車３０の軸方向端面または軸受２０の外輪部材の軸方向端面に全周に渡って当接するよう保持される。【選択図】図１
2017096343.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
起振体と、
外歯歯車と、
前記外歯歯車と噛み合う内歯歯車と、
前記起振体と前記外歯歯車との間に配置される軸受と、
前記外歯歯車および前記軸受の外輪の少なくとも一方と軸方向に対向する対向部材と、  前記外歯歯車および前記軸受の外輪の少なくとも一方と前記対向部材との間に配置されるリング状のシール部材と、を備え、
前記対向部材は、前記シール部材を保持するための保持部を有し、
前記シール部材は、前記外歯歯車の軸方向端面または前記軸受の外輪の軸方向端面に全周に渡って当接するよう保持されることを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。
【請求項２】
前記保持部は、前記対向部材に形成された環状溝であることを特徴とする請求項１に記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項３】
前記シール部材は、前記外歯歯車の歯底よりも径方向内側に位置し、かつ前記軸受の外輪の軸方向端面の内周側角部よりも径方向外側に位置するよう保持されることを特徴とする請求項１または２に記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項４】
前記内歯歯車と一体化され、前記外歯歯車の軸方向側方に配置される側方部材を有し、
前記対向部材は、前記側方部材とは別部材とされ、前記外歯歯車および前記軸受の外輪の少なくとも一方と前記側方部材との間に配置されることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項５】
起振体と、
外歯歯車と、
前記外歯歯車と噛み合う内歯歯車と、
前記起振体と前記外歯歯車との間に配置される軸受と、
前記外歯歯車および前記軸受の外輪と軸方向に対向する対向部材と、
前記外歯歯車および前記軸受の外輪と前記対向部材との間に配置されるリング状のシール部材と、を備え、
前記外歯歯車の軸方向端面の内周角部に設けられる第１切欠部と、前記軸受の外輪の軸方向端面の外周角部に設けられる第２切欠部とによって、前記シール部材が配置される環状溝が構成されることを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。
【請求項６】
前記第１切欠部および前記第２切欠部は、軸を含む断面において、軸方向に対して傾斜する直線状に構成されていることを特徴とする請求項５に記載の撓み噛合い式歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撓み噛合い式歯車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
小型かつ軽量で高減速比が得られる歯車装置として、撓み噛合い式歯車装置が知られている。この装置は、剛性の内歯歯車と、その内側に配置された可撓性の外歯歯車と、軸受を介して、外歯歯車を半径方向に撓めて内歯歯車に対して２箇所で部分的に噛み合わせると共に噛み合わせ位置を周方向に移動させる起振体と、で構成される。
【０００３】
撓み噛合い式歯車装置では、外歯歯車と内歯歯車との噛み合い部の摩耗粉が混じった潤滑剤が軸受に流れ込むと、軸受に損傷が生じ、撓み噛合い式歯車装置の寿命が短くなるという課題がある。グリースなどの半固形状の潤滑剤を用いた場合は、摩耗粉が混じった潤滑剤が流れ落ちずに軸受に留まるため、その影響が顕著になる。したがって、軸受の長寿命化のために、噛み合い部の潤滑剤が軸受に流れ込むのを抑止することが求められる。
【０００４】
また、噛み合い部に適した潤滑剤と、軸受に適した潤滑剤とが異なる場合がある。したがって、異なる特性の潤滑剤が混じらないよう両者間での潤滑剤の往来を抑止することが求められる。
【０００５】
従来では、これらの課題を解決可能な撓み噛合い式歯車装置として、噛み合い部分と軸受との間の流路にシール部材が設けた装置が提案されている（例えば特許文献１、２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平９−２９１９８５号公報
【特許文献２】特開平９−２５０６０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に記載される撓み噛合い式歯車装置では、外歯歯車の軸方向端部にシール部材が取り付けられる。しかしながら、一般に、外歯歯車の径方向の厚みは薄いため、シール部材を取り付けるため突起や溝を設ける加工を外歯歯車に施すのは困難または加工費が高くなる。
【０００８】
特許文献２に記載される撓み噛合い式歯車装置では、外歯歯車と固定部材とで径方向に弾性シールを挟んでシールしている。この場合、弾性シールの弾性力が弱いと起振体の長軸側または短軸側でシール性が低くなり、弾性シールの弾性力が強いと起振体の長軸側または短軸側で弾性シールの弾性力によって外歯歯車が径方向に変形し、噛み合いに悪影響が生じうる。
【０００９】
本発明は、こうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、噛み合い部と軸受との間での潤滑剤の往来を抑止するために必要となる加工が比較的容易で、かつ、噛み合いに悪影響を及ぼしにくい撓み噛合い式歯車装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の撓み噛合い式歯車装置は、起振体と、外歯歯車と、外歯歯車と噛み合う内歯歯車と、起振体と外歯歯車との間に配置される軸受と、外歯歯車および軸受の外輪の少なくとも一方と軸方向に対向する対向部材と、外歯歯車および軸受の外輪の少なくとも一方と対向部材との間に配置されるリング状のシール部材と、を備える。対向部材は、シール部材を保持するための保持部を有する。シール部材は、外歯歯車の軸方向端面または軸受の外輪の軸方向端面に全周に渡って当接するよう保持される。
【００１１】
この態様によると、シール部材を保持するための保持部が対向部材に形成される。これにより、外歯歯車などの径方向の厚みが薄い部材にシール部材を保持するための保持部を形成する場合と比べて、加工が容易となる。また、シール部材の押圧は外歯歯車に軸方向にかかるため、押圧で外歯歯車は変形しにくく、噛み合わせに影響が生じにくい。つまり、上述の態様によると、噛み合い部と軸受との間での潤滑剤の往来を抑止するために必要となる加工が比較的容易で、かつ、噛み合いに悪影響を及ぼしにくい撓み噛合い式歯車装置を実現できる。
【００１２】
本発明の別の態様は、撓み噛合い式歯車装置である。この装置は、起振体と、外歯歯車と、外歯歯車と噛み合う内歯歯車と、起振体と外歯歯車との間に配置される軸受と、外歯歯車および軸受の外輪と軸方向に対向する対向部材と、外歯歯車および軸受の外輪と対向部材との間に配置されるリング状のシール部材と、を備える。外歯歯車の軸方向端面の内周角部に設けられる第１切欠部と、軸受の外輪の軸方向端面の外周角部に設けられる第２切欠部とによって、シール部材が配置される環状溝が構成される。
【００１３】
この態様によると、シール部材を保持するための溝が外歯歯車と軸受の外輪とに跨るように形成される。これにより、外歯歯車または軸受の外輪の一方にシール部材を保持するための溝を形成する場合と比べて、加工が容易で十分に大きな溝を形成できる。また、シール部材の押圧は外歯歯車に軸方向にかかるため、その押圧で外歯歯車は変形しにくく、噛み合わせに影響が生じにくい。つまり、上述の態様によると、噛み合い部と軸受との間での潤滑剤の往来を抑止するために必要となる加工が比較的容易で、かつ、噛み合いに悪影響を及ぼしにくい撓み噛合い式歯車装置を実現できる。
【００１４】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、噛み合い部と軸受との間での潤滑剤の往来を抑止するために必要となる加工が比較的容易で、かつ、噛み合いに悪影響を及ぼしにくい撓み噛合い式歯車装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。
【図２】図１のシール部材を軸方向から見た図である。
【図３】第２の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。
【図４】第１の実施の形態の変形例に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
【００１８】
実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置は、モータの高速回転出力を低速回転出力として取り出す減速機構として好適に用いられる。例えばロボットの関節部分に用いられるアクチュエータの減速機として好適に用いられる。
【００１９】
（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００を示す断面図である。撓み噛合い式歯車装置１００は、固定壁４（例えば、ロボットの第１部材）に固定される。撓み噛合い式歯車装置１００は、入力された回転を減速し、それを出力装置６（例えば、ロボットの第２部材）に出力する。
【００２０】
撓み噛合い式歯車装置１００は、起振体１０と、軸受２０と、外歯歯車３０と、内歯歯車４０と、入力軸５０と、第１対向部材６０ａ、第２対向部材６０ｂ（以下、これらをまとめて「対向部材６０」とも呼ぶ）と、第１シール部材７０ａ、第２シール部材７０ｂ（以下、これらをまとめて「シール部材７０」とも呼ぶ）と、を備える。撓み噛合い式歯車装置１００には、潤滑剤（例えばグリース）が封入されている。潤滑剤は、外歯歯車３０と内歯歯車４０との噛み合い部や軸受２０を潤滑する。
【００２１】
起振体１０は、回転軸Ｒに沿って延在する部材であり、回転軸Ｒに直交する断面は略楕円形状を有する。起振体１０には、回転軸Ｒを中心とする入力軸孔１１が形成されている。入力軸５０は、軸受８を介して、固定壁４に回転自在に支持される。入力軸５０の一端は入力軸孔１１に挿入され、例えば接着または圧入もしくはキー連結等により起振体１０と回転方向に連結される。入力軸５０の他端は、例えばモータ等の回転駆動源に接続される。入力軸５０の回転に伴って起振体１０が回転する。
【００２２】
軸受２０は、外歯歯車３０を支持する軸受であり、第１軸受２０ａと、第２軸受２０ｂと、を含む。第１軸受２０ａは、第２軸受２０ｂよりも固定壁４側（図１では右側）に位置する。第１軸受２０ａは、内輪部材２１の第１部分２１ａと、複数の第１転動体２２ａと、第１保持器２３ａと、第１外輪部材２４ａと、を含む。第２軸受２０ｂは、内輪部材２１の第２部分２１ｂと、複数の第２転動体２２ｂと、第２保持器２３ｂと、第２外輪部材２４ｂと、を含む。
【００２３】
内輪部材２１は、環状の部材であり、起振体１０に外嵌する。内輪部材２１は、可撓性を有し、起振体１０が嵌ると楕円状に撓められる。内輪部材２１は、接着または圧入により起振体１０に固定され、起振体１０と一体に回転する。内輪部材２１は、第１軸受２０ａおよび第２軸受２０ｂの両方の内輪部材として一体的に形成されている。なお、内輪部材２１は、起振体１０と一体に形成されてもよい。
【００２４】
複数の第１転動体２２ａのそれぞれは略円柱形状を有し、その軸方向が回転軸Ｒ方向と略平行な方向を向いた状態で、周方向に所定の間隔で設けられる。第１転動体２２ａは、第１保持器２３ａにより、転動自在に保持される。第２転動体２２ｂは、第１転動体２２ａと同様に構成される。複数の第２転動体２２ｂは、第２保持器２３ｂにより、転動自在に保持される。
【００２５】
第１外輪部材２４ａは、複数の第１転動体２２ａを環囲する。第１外輪部材２４ａは、可撓性を有し、起振体１０が内輪部材２１に嵌ると第１転動体２２ａを介して楕円状に撓められる。第１外輪部材２４ａは、起振体１０が回転すると、起振体１０の形状に合わせて連続的に変形する。第２外輪部材２４ｂは、第１外輪部材２４ａと同様に構成される。第２外輪部材２４ｂは、第１外輪部材２４ａとは別体として形成される。なお、第２外輪部材２４ｂは、第１外輪部材２４ａと一体に形成されてもよい。以降では、第１外輪部材２４ａと第２外輪部材２４ｂとをまとめて「外輪部材２４」とも呼ぶ。
【００２６】
外歯歯車３０は、可撓性を有する環状の部材であり、その内側には起振体１０および軸受２０が嵌まる。外歯歯車３０は、起振体１０および軸受２０が嵌まることによって楕円状に撓められる。外歯歯車３０は、起振体１０が回転すると、起振体１０の形状に合わせて連続的に変形する。外歯歯車３０は、第１軸受２０ａが嵌まる第１外歯歯車３０ａと、第２軸受２０ｂが嵌まる第２外歯歯車３０ｂと、を含む。第１外歯歯車３０ａと第２外歯歯車３０ｂとは単一の基材に形成されており、同歯数である。
【００２７】
内歯歯車４０は、第１内歯歯車４０ａと、第２内歯歯車４０ｂと、を含む。第１内歯歯車４０ａと第２内歯歯車４０ｂは別体として形成される。第１内歯歯車４０ａは、剛性を有する環状の部材である。第１内歯歯車４０ａは楕円状に撓められた第１外歯歯車３０ａを環囲し、起振体１０の長軸方向の２領域で第１外歯歯車３０ａと噛み合う。第１内歯歯車４０ａは、第１外歯歯車３０ａよりも多くの歯を有する。例えば、第１内歯歯車４０ａの歯数は、第１外歯歯車３０ａよりも「２」だけ多い。第１内歯歯車４０ａには、回転軸Ｒ方向に貫通する複数のボルト挿通孔４１ａが形成される。このボルト挿通孔４１ａにボルト４２ａを挿入して固定壁４に形成されたねじ穴４ａに螺合することにより、撓み噛合い式歯車装置１００が固定壁４に固定される。つまり、固定壁４は、ボルト４２ａによって第１内歯歯車４０ａに一体化される。また、固定壁４は、第１外歯歯車３０ａの軸方向側方にまで延在されている。
【００２８】
第２内歯歯車４０ｂは、剛性を有する環状の部材である。第２内歯歯車４０ｂは楕円状に撓められた第２外歯歯車３０ｂを環囲し、起振体１０の長軸方向の２領域で第２外歯歯車３０ｂと噛み合う。第２内歯歯車４０ｂは、第２外歯歯車３０ｂと同数の歯を有する。第２内歯歯車４０ｂには、回転軸Ｒ方向に貫通する複数のボルト挿通孔４１ｂが形成される。このボルト挿通孔４１ｂにボルト４２ｂを挿入して出力装置６に形成されたねじ穴６ａに螺合することにより、撓み噛合い式歯車装置１００と出力装置６とが接続される。これにより、撓み噛合い式歯車装置１００の出力が出力装置６に伝達される。つまり、出力装置６は、ボルト４２ｂによって第２内歯歯車４０ｂに一体化される。また、出力装置６は、第２外歯歯車３０ｂの軸方向側方にまで延在されている。
【００２９】
第１対向部材６０ａは、平たいリング状の部材であり、固定壁４（側方部材）とは別部材として形成される。第１対向部材６０ａは、固定壁４と第１外歯歯車３０ａおよび第１外輪部材２４ａとの間に回転軸Ｒを環囲するよう配置される。第１対向部材６０ａは、固定壁４の内周に嵌合され、第１外歯歯車３０ａおよび第１外輪部材２４ａとの間には隙間を有する。第１対向部材６０ａの第１外歯歯車３０ａと対向する面には、回転軸Ｒを環囲するよう環状溝６１ａが形成されている。本実施の形態では、環状溝６１ａは、Ｖ字状の断面形状を有する。環状溝６１ａには第１シール部材７０ａの一部が収容される。これにより、第１シール部材７０ａは、移動しないよう保持される。つまり、環状溝６１ａは第１シール部材７０ａを保持するための保持部として機能する。したがって、環状溝６１ａは、第１シール部材７０ａを保持できる幅、深さに形成される。なお、環状溝６１ａは、断面がＵ字状、円形状、楕円形状、多角形状、その他の形状であってもよい。つまり、第１シール部材７０ａを保持できれば環状溝６１ａの形状は問わない。
【００３０】
第２対向部材６０ｂは、第１対向部材６０ａと同様に平たいリング状の部材であり、出力装置６（側方部材）とは別部材として形成される。第２対向部材６０ｂは、出力装置６と第２外歯歯車３０ｂおよび第２外輪部材２４ｂとの間に回転軸Ｒを環囲するよう配置される。第２対向部材６０ｂは、出力装置６の内周に嵌合され、第２外歯歯車３０ｂおよび第２外輪部材２４ｂとの間には隙間を有する。第２対向部材６０ｂの第２外歯歯車３０ｂおよび第２外輪部材２４ｂと対向する面には、回転軸Ｒを環囲するよう環状溝６１ｂが形成される。本実施の形態では、環状溝６１ｂは、Ｖ字状の断面形状を有する。環状溝６１ｂには第２シール部材７０ｂの一部が収容される。これにより、第２シール部材７０ｂは、移動しないよう保持される。つまり、環状溝６１ｂは第２シール部材７０ｂを保持するための保持部として機能する。したがって、環状溝６１ｂは、第２シール部材７０ｂを保持できる幅、深さに形成される。なお、環状溝６１ｂは、環状溝６１ａと同様に、断面がＵ字状、円形状、楕円形状、多角形状、その他の形状であってもよい。以降では、環状溝６１ａと環状溝６１ｂとをまとめて「環状溝６１」とも呼ぶ。
【００３１】
図２は、第１シール部材７０ａを軸方向から見た図である。図２は、回転軸Ｒと直交するある平面に、第１シール部材７０ａ、第１外歯歯車３０ａおよび第１外輪部材２４ａを投影した図とも言える。図２において、実線の円８４、８５はそれぞれ、第１シール部材７０ａの内周面、外周面に対応する。点線の円（楕円）８８、８９はそれぞれ、第１外輪部材２４ａの内周面、外周面に対応する。二点鎖線の円（楕円）９２は、外歯歯車３０の内周面に対応する。二点鎖線の円（楕円）９３は、外歯歯車３０の歯底円（楕円）に対応する。ここで、歯底円とは、歯底を繋げた円（楕円）弧をいう。図１に加えて図２を参照して第１シール部材７０ａについて説明する。
【００３２】
第１シール部材７０ａは、弾性を有する環状の部材であり、第１対向部材６０ａと第１外歯歯車３０ａおよび第１外輪部材２４ａとの間に回転軸Ｒを環囲するよう配置される。第１シール部材７０ａは特に、その一部が環状溝６１ａに収容されるよう配置される。第１シール部材７０ａは、第１外歯歯車３０ａおよび第１外輪部材２４ａの少なくとも一方と第１対向部材６０ａとに挟まれて弾性変形し、その弾性力により第１外歯歯車３０ａまたは第１外輪部材２４ａと、全周にわたって当接および押圧する。
【００３３】
なお、第１シール部材７０ａが第１外歯歯車３０ａまたは第１外輪部材２４ａと全周にわたって当接し、かつ、第１外歯歯車３０ａの歯底円よりも径方向内側に位置し、第１外輪部材２４ａの内周角部よりも径方向外側に位置するためには、以下の式（１）、（２）を満たす必要がある。
（式１）ＯＤ１＜ＯＤ２
（式２）ＩＤ１＞ＩＤ２
ここで、ＯＤ１は第１シール部材７０ａの外径であり、ＯＤ２は第１外歯歯車３０ａの短軸位置での歯底円径であり、ＩＤ１は第１シール部材７０ａの内径であり、ＩＤ２は第１外輪部材２４ａの長軸位置での内径である。図１に戻る。
【００３４】
これにより、外歯歯車３０と内歯歯車４０の噛み合い部を潤滑している潤滑剤と軸受２０を潤滑している潤滑剤とが、固定壁４と第１外歯歯車３０ａおよび第１外輪部材２４ａとの間の隙間８０を通って往来するのを抑止できる。なお、本実施の形態では、第１シール部材７０ａは、第１外歯歯車３０ａおよび第１外輪部材２４ａの両方に全周に渡って当接および押圧するよう形成されている。
【００３５】
また、第１シール部材７０ａは、第１外歯歯車３０ａの歯底円よりも径方向内側に位置し、第１外輪部材２４ａの内周角部よりも径方向外側に位置する。これにより、第１シール部材７０ａは、第１外歯歯車３０ａの歯部および第１外輪部材２４ａの軸方向端面２６ａの内周側角部２５ａと当接しないよう保持される。第１シール部材７０ａが歯部や角部と当接すると、第１シール部材７０ａが損傷して寿命が短くなるおそれがあるところ、これを回避できる。
【００３６】
第２シール部材７０ｂは、第１シール部材７０ａと同様に形成される。第２シール部材７０ｂは、第２対向部材６０ｂと第２外歯歯車３０ｂおよび第２外輪部材２４ｂとの間に回転軸Ｒを環囲するよう配置され、その一部が環状溝６１ｂに収容される。第２シール部材７０ｂは、第２外歯歯車３０ｂおよび第２外輪部材２４ｂの少なくとも一方と、第２対向部材６０ｂとに挟まれて弾性変形し、その弾性力により第２外歯歯車３０ｂまたは第２外輪部材２４ｂと全周に渡って当接および押圧する。これにより、外歯歯車３０と内歯歯車４０の噛み合い部を潤滑している潤滑剤と軸受２０を潤滑している潤滑剤とが、出力装置６と第２外歯歯車３０ｂおよび第２外輪部材２４ｂとの間の隙間８２を通って往来するのを抑止できる。なお、本実施の形態では、第２シール部材７０ｂは、第２外歯歯車３０ｂおよび第２外輪部材２４ｂの両方に全周に渡って当接および押圧するよう形成されている。
【００３７】
また、第２シール部材７０ｂは、第１シール部材７０ａと同様に、第２外歯歯車３０ｂの歯部および第２外輪部材２４ｂの軸方向端面２６ｂの内周側角部２５ｂと当接しないよう保持される。
【００３８】
以上のように構成された撓み噛合い式歯車装置１００の動作を説明する。ここでは、第１外歯歯車３０ａの歯数が１００、第２外歯歯車３０ｂが１００、第１内歯歯車４０ａの歯数が１０２、第２内歯歯車４０ｂの歯数が１００の場合を例に説明する。
【００３９】
第１外歯歯車３０ａが楕円形状の長軸方向の２箇所で第１内歯歯車４０ａと噛み合っている状態で、入力軸５０の回転により起振体１０が回転すると、これに伴って第１外歯歯車３０ａと第１内歯歯車４０ａとの噛み合い位置も周方向に移動する。第１外歯歯車３０ａと第１内歯歯車４０ａとは歯数が異なるため、この際、第１内歯歯車４０ａに対して第１外歯歯車３０ａが相対的に回転する。本実施の形態では、第１内歯歯車４０ａが固定状態にあるため、第１外歯歯車３０ａは、歯数差に相当する分だけ自転することになる。つまり、起振体１０の回転が大幅に減速されて第１外歯歯車３０ａに出力される。その減速比は以下のようになる。
減速比＝（第１外歯歯車３０ａの歯数−第１内歯歯車４０ａの歯数）／第１外歯歯車３０ａの歯数
＝（１００−１０２）／１００
＝−１／５０
【００４０】
第２外歯歯車３０ｂは、第１外歯歯車３０ａと一体的に形成されているため、第１外歯歯車３０ａと一体に回転する。第２外歯歯車３０ｂと第２内歯歯車４０ｂは歯数が同一であるため、相対回転は発生せず、第２外歯歯車３０ｂと第２内歯歯車４０ｂとは一体に回転する。このため、第１外歯歯車３０ａの自転と同一の回転が第２内歯歯車４０ｂに出力される。結果として、第２内歯歯車４０ｂからは起振体１０（入力軸５０）の回転を−１／５０に減速した出力を取り出すことができる。
【００４１】
本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００によると、シール部材７０を保持するための溝が対向部材６０に形成される。これにより、例えば外歯歯車３０などの径方向の厚みが薄い部材にシール部材７０を保持するための保持部を形成する場合と比べて、加工が容易となる。また、シール部材７０の弾性力による押圧が外歯歯車３０に軸方向にかかるため、その押圧によって外歯歯車が変形しにくく、噛み合わせに影響が生じにくい。つまり、本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００によると、潤滑剤の往来を抑止するために必要となる加工が比較的容易で、かつ、噛み合いに悪影響を及ぼしにくい撓み噛合い式歯車装置を実現できる。
【００４２】
また、本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００によると、シール部材７０は、外歯歯車３０の歯部や外輪部材２４の角部に当接しないよう保持される。これにより、シール部材７０が歯部や角部で破損するのが抑止され、その結果、シール部材７０の長寿命化が図られる。
【００４３】
また、本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００によると、対向部材６０は、固定壁４や出力装置６とは別部材として形成される。したがって、比較的容易に対向部材６０に環状溝６１を加工できる。
【００４４】
また、本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００によると、シール部材７０は、対向部材６０と、外歯歯車３０および外輪部材２４と当接する。外歯歯車３０および外輪部材２４は、入力軸の回転数に対して十分減速された回転数で回転する。したがって、例えば起振体１０や内輪部材２１と当接する場合と比べて、摩耗によるシール部材７０の損傷が抑えられ、シール部材７０の長寿命化を図ることができる。
【００４５】
（第２の実施の形態）
図３は、第２の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置２００を示す断面図である。本実施の形態では、第１対向部材６０ａには環状溝は形成されず、第１外歯歯車３０ａと第１外輪部材２４ａとの間に環状溝６１ａが形成されている。環状溝６１ａは、第１外歯歯車３０ａの軸方向端面３２ａの内周側角部に形成された切欠部３４ａと、第１外輪部材２４ａの軸方向端面２６ａの外周側角部に形成された切欠部３５ａとが合わさって構成される。切欠部３４ａと切欠部３５ａは特に、回転軸Ｒを含む断面において、軸方向に対して所定角度傾斜する直線状に構成される。
【００４６】
同様に、第２対向部材６０ｂには環状溝は形成されず、第２外歯歯車３０ｂと第２外輪部材２４ｂとの間に環状溝６１ｂ形成されている。環状溝６１ｂは、第２外歯歯車３０ｂの軸方向端面３２ｂの内周側角部に形成された切欠部３４ｂと、第２外輪部材２４ｂの軸方向端面２６ｂの外周側角部に形成された切欠部３５ｂとが合わさって構成される。切欠部３４ｂと切欠部３５ｂもまた、回転軸Ｒを含む断面において、軸方向に対して所定角度傾斜する直線状に構成される。
【００４７】
本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置２００によると、第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００によって奏される作用効果と同様の作用効果が奏される。加えて、本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置２００によると、外歯歯車３０と外輪部材２４との間に、すなわち外歯歯車３０と外輪部材２４とを跨るように環状溝６１が形成される。したがって、径方向の厚みが薄い外歯歯車３０に環状溝を形成する場合に比べて、環状溝６１を比較的大きく形成できる。これにより、シール部材７０を比較的強固に保持できる。
【００４８】
加えて、本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置２００によると、外歯歯車３０の軸方向端面の内周側角部に形成された切欠部と外輪部材２４の軸方向端面の外周側角部に形成された切欠部とによって環状溝６１が形成される。つまり、外歯歯車３０および外輪部材２４の角部を研磨することによって環状溝を形成できるため、加工が容易である。特に、切欠部３４ｂと切欠部３５ｂを、回転軸Ｒを含む断面において、軸方向に対して所定角度傾斜する直線状に構成することにより、加工がより容易になる。
【００４９】
以上、実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置の構成と動作ついて説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素の組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００５０】
（変形例１）
第１の実施の形態では、対向部材６０に形成された環状溝６１がシール部材７０を保持する保持部として機能する場合について説明したが、これに限られない。図４は、第１の実施の形態の変形例に係る撓み噛合い式歯車装置３００を示す断面図である。本変形例では、第１対向部材６０ａは、環状溝６１ａの代わりに、第１外歯歯車３０ａ側に突出する環状突出部６２ａを有する。第１シール部材７０ａは、その内周面が環状突出部６２ａに引っ掛かるようにして保持される。同様に、第２対向部材６０ｂは、環状溝６１ｂの代わりに、固定壁４側に突出する環状突出部６２ｂを有する。第２シール部材７０ｂは、その内周面が環状突出部６２ｂに引っ掛かるようにして保持される。本変形例によれば、第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００によって奏される作用効果と同様の作用効果が奏される。
【００５１】
（変形例２）
第１、２の実施の形態では、第１対向部材６０ａや第２対向部材６０ｂが、固定壁４や出力装置６と別部材として構成されていたが、これに限られず、第１対向部材６０ａや第２対向部材６０ｂが、固定壁４や出力装置６と一体的に構成されてもよい。また、第１、２の実施の形態では、第１内歯歯車４０ａと固定壁４が別部材とされ、第２内歯歯車４０ｂと出力装置６が別部材とされていたが、内歯歯車と側方部材は一体的に構成されてもよい。
【００５２】
（変形例３）
第１の実施の形態では、シール部材７０が外歯歯車３０および外輪部材２４の両方に当接するよう配置される場合について説明したが、これに限られない。シール部材７０は、外歯歯車３０にだけ当接するよう配置されてもよい。この場合、対向部材６０は、（外輪部材２４とは対向せずに、）外歯歯車３０とだけ対向するよう形成されてもよい。またシール部材７０は、外輪部材２４にだけ当接するよう配置されてもよい。この場合、対向部材６０は、（外歯歯車３０とは対向せずに、）外輪部材２４とだけ対向するよう形成されてもよい。またシール部材７０は、周方向の一部では外歯歯車３０とだけ当接し、周方向の他の部分では外輪部材２４とだけ当接するように配置されてもよい。
【００５３】
また、第２の実施の形態では、外歯歯車３０および外輪部材２４により環状溝６１が形成される、すなわち外歯歯車３０と外輪部材２４との間に環状溝６１が形成される場合について説明したが、これに限られない。環状溝６１は、外歯歯車３０にだけ形成されてもよい。この場合、対向部材６０は、（外輪部材２４とは対向せずに、）外歯歯車３０とだけ対向するよう形成されてもよい。また、環状溝６１は、外輪部材２４にだけ形成されてもよい。この場合、この場合、対向部材６０は、（外歯歯車３０とは対向せずに、）外輪部材２４とだけ対向するよう形成されてもよい。
【００５４】
（変形例４）
第１、２の実施の形態では、転動体が略円柱形状を有する円筒ころである場合について説明したが、これに限られない。転動体は、例えば、玉や円すいころであってもよい。
【００５５】
（変形例５）
第１、２の実施の形態では、２つの内歯歯車（第１内歯歯車４０ａ、第２内歯歯車４０ｂ）を有し、外歯歯車３０が筒型であるフラット型の撓み噛合い式歯車装置について説明したが、これに限られない。第１、２の実施の形態の技術思想は、内歯歯車が１つのカップ型、シルクハット型、その他のタイプの撓み噛合い式歯車装置にも適用できる。
【００５６】
上述した実施の形態および変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施の形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。
【符号の説明】
【００５７】
８  軸受、  １０  起振体、  ３０  外歯歯車、  ４０  内歯歯車、  ６０ａ  第１対向部材、  ６０ｂ  第２対向部材、  ６１ａ，６１ｂ  環状溝、  ７０ａ  第１シール部材、  ７０ｂ  第２シール部材、  １００，２００，３００  撓み噛合い式歯車装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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