(57)【要約】【課題】推奨速度情報を含む運転支援情報を提供することができる車載装置及び該車載装置を実現するためのコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車載装置は、車両の走行方向の複数の交差点に設置された信号灯器それぞれの信号情報を取得する信号情報取得部と、車両及び複数の交差点の位置情報を取得する位置情報取得部と、取得した信号情報及び位置情報に基づいて、車両が複数の交差点を信号待ちすることなく通過するための推奨速度域を算出する推奨速度域算出部と、算出した推奨速度域に係る推奨速度情報を含む運転支援情報を送信する送信部とを備える。【選択図】図２
2017091322.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載装置であって、
車両の走行方向の複数の交差点に設置された信号灯器それぞれの信号情報を取得する信号情報取得部と、
前記車両及び前記複数の交差点の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記信号情報取得部で取得した信号情報及び前記位置情報取得部で取得した位置情報に基づいて、前記車両が前記複数の交差点を信号待ちすることなく通過するための推奨速度域を算出する推奨速度域算出部と、
該推奨速度域算出部で算出した推奨速度域に係る推奨速度情報を含む運転支援情報を送信する送信部と
を備える車載装置。
【請求項２】
車載装置であって、
所定の推奨速度域に係る推奨速度情報を含む運転支援情報を送信する送信部を備える車載装置。
【請求項３】
前記信号情報取得部で取得した信号情報及び前記位置情報取得部で取得した位置情報に基づいて、前記複数の交差点のうち直近の交差点に設置された信号灯器の複数の灯色それぞれの表示時間の間に前記車両が前記交差点を通過することになる速度域を算出する速度域算出部を備え、
前記送信部は、
前記速度域算出部で算出した速度域に係る速度情報を含む前記運転支援情報を送信する請求項１又は請求項２に記載の車載装置。
【請求項４】
前記送信部は、
前記複数の交差点のうち直近の交差点までの距離に係る距離情報を含む前記運転支援情報を送信する請求項３に記載の車載装置。
【請求項５】
前記送信部は、
前記推奨速度域で通過する対象の各交差点までの距離に係る距離情報を含む前記運転支援情報を送信する請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の車載装置。
【請求項６】
前記送信部は、
前記速度域算出部で算出した速度域が所定の制限速度を超える場合、該制限速度以下の速度域に係る速度情報を含む前記運転支援情報を送信する請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の車載装置。
【請求項７】
前記車両の前方を走行する前方車両の速度情報を取得する前方車両情報取得部を備え、
前記送信部は、
前記速度域算出部で算出した速度域のうち、前記前方車両の速度に所定値を加算した加算速度以下の速度域に係る速度情報を含む前記運転支援情報を送信する請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の車載装置。
【請求項８】
前記車両が停止しているか否かを判定する停止判定部を備え、
前記送信部は、
前記停止判定部で前記車両が停止していると判定した場合、前記運転支援情報を送信しない請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の車載装置。
【請求項９】
コンピュータを、
車両の走行方向の複数の交差点に設置された信号灯器それぞれの信号情報を取得する信号情報取得部と、
前記車両及び前記複数の交差点の位置情報を取得する位置情報取得部と、
取得した信号情報及び位置情報に基づいて、前記車両が前記複数の交差点を信号待ちすることなく通過するための推奨速度域を算出する推奨速度域算出部と、
該推奨速度域算出部で算出した推奨速度域に係る推奨速度情報を含む運転支援情報を生成する生成部と
して機能させるコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する車載装置及び該車載装置を実現するためのコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転を支援する様々な技術が開発されている。例えば、複数の交差点について、信号機の信号情報、車両と信号機との距離などを取得し、信号機が青信号である間に車両が通過できる目標速度域を算出し、複数の信号機に対するそれぞれの目標速度域を表示することにより、車両が複数の交差点を停止することなく通過することができる運転支援装置が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５４５９２７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の装置は、複数の交差点を信号待ちすることなく通過できるように推奨速度を案内する機能を備えるものであるが、推奨速度で走行している車両に追従している後方車両は、前方の車両が推奨速度の案内に従って走行していることは分からない。一般的に、推奨速度は、制限速度よりも遅い場合がほとんどである。このため、後方車両の運転者は、不快に感じて、前方の車両との車間距離を詰めて前方の車両に対して速度を上げるような危険な運転を行うおそれがある。
【０００５】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、推奨速度情報を含む運転支援情報を提供することができる車載装置及び該車載装置を実現するためのコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施の形態に係る車載装置は、車載装置であって、車両の走行方向の複数の交差点に設置された信号灯器それぞれの信号情報を取得する信号情報取得部と、前記車両及び前記複数の交差点の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記信号情報取得部で取得した信号情報及び前記位置情報取得部で取得した位置情報に基づいて、前記車両が前記複数の交差点を信号待ちすることなく通過するための推奨速度域を算出する推奨速度域算出部と、該推奨速度域算出部で算出した推奨速度域に係る推奨速度情報を含む運転支援情報を送信する送信部とを備える。
【０００７】
本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、車両の走行方向の複数の交差点に設置された信号灯器それぞれの信号情報を取得する信号情報取得部と、前記車両及び前記複数の交差点の位置情報を取得する位置情報取得部と、取得した信号情報及び位置情報に基づいて、前記車両が前記複数の交差点を信号待ちすることなく通過するための推奨速度域を算出する推奨速度域算出部と、該推奨速度域算出部で算出した推奨速度域に係る推奨速度情報を含む運転支援情報を生成する生成部として機能させる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、推奨速度情報を含む運転支援情報を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施の形態の車載装置を含む運転支援システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態の車載装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本実施の形態の車載装置を搭載した自車両の走行の様子の一例を示す模式図である。
【図４】本実施の形態の車載装置による推奨速度域及び信号通過速度の算出方法の一例を示す模式図である。
【図５】本実施の形態の車載装置が表示する推奨速度域及び信号通過速度の一例を示す模式図である。
【図６】本実施の形態の車載装置が提供する運転支援情報を表示する場合の一例を示す模式図である。
【図７】本実施の形態の車載装置が提供する運転支援情報の表示の第１実施例を示す模式図である。
【図８】本実施の形態の車載装置が提供する運転支援情報の表示の第２実施例を示す模式図である。
【図９】本実施の形態の車載装置が提供する運転支援情報の表示の第３実施例を示す模式図である。
【図１０】本実施の形態の車載装置が提供する運転支援情報の表示の第４実施例を示す模式図である。
【図１１】本実施の形態の車載装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［本願発明の実施形態の説明］
本発明の実施の形態に係る車載装置は、車載装置であって、車両の走行方向の複数の交差点に設置された信号灯器それぞれの信号情報を取得する信号情報取得部と、前記車両及び前記複数の交差点の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記信号情報取得部で取得した信号情報及び前記位置情報取得部で取得した位置情報に基づいて、前記車両が前記複数の交差点を信号待ちすることなく通過するための推奨速度域を算出する推奨速度域算出部と、該推奨速度域算出部で算出した推奨速度域に係る推奨速度情報を含む運転支援情報を送信する送信部とを備える。
【００１１】
本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、車両の走行方向の複数の交差点に設置された信号灯器それぞれの信号情報を取得する信号情報取得部と、前記車両及び前記複数の交差点の位置情報を取得する位置情報取得部と、取得した信号情報及び位置情報に基づいて、前記車両が前記複数の交差点を信号待ちすることなく通過するための推奨速度域を算出する推奨速度域算出部と、該推奨速度域算出部で算出した推奨速度域に係る推奨速度情報を含む運転支援情報を生成する生成部として機能させる。
【００１２】
信号情報取得部は、車両の走行方向の複数の交差点に設置された信号灯器それぞれの信号情報を取得する。信号情報は、例えば、現在表示中の灯色の残存時間、各灯色の表示時間などを含む。
【００１３】
位置情報取得部は、車両の位置情報及び複数の交差点の位置情報を取得する。車両の位置情報及び交差点の位置情報に基づいて、車両と交差点との距離を取得することができる。また、交差点の位置情報に交差点までの距離を含めることもできる。
【００１４】
推奨速度域算出部は、取得した信号情報及び位置情報に基づいて、車両が複数の交差点を信号待ちすることなく通過するための推奨速度域を算出する。推奨速度域は、例えば、Ｖｐ１〜Ｖｐ２（＞Ｖｐ１）の如く範囲で表すことができ、車速（自車速）がＶｐ１〜Ｖｐ２の範囲で走行すれば、複数の交差点それぞれで信号待ちをすることなく通過することができる速度範囲である。
【００１５】
送信部は、推奨速度域算出部で算出した推奨速度域に係る推奨速度情報を含む運転支援情報を送信する。これにより、推奨速度域に係る推奨速度情報を含む運転支援情報を提供することができる。また、自車両に追従して走行する後方車両の運転者は、前方の自車両が推奨速度で走行していることが分かるので、不快に感じることがなく、前方の自車両との車間距離を詰めて前方の自車両に対して速度を上げるような危険な運転を行うおそれを防止することができる。なお、送信する運転支援情報と同じ運転支援情報を自車両の運転者に提供するようにしてもよい。
【００１６】
本発明の実施の形態に係る車載装置は、車載装置であって、所定の推奨速度域に係る推奨速度情報を含む運転支援情報を送信する送信部を備える。
【００１７】
送信部は、所定の推奨速度域に係る推奨速度情報を含む運転支援情報を送信する。推奨速度域は、例えば、Ｖｐ１〜Ｖｐ２（＞Ｖｐ１）の如く範囲で表すことができ、車速（自車速）がＶｐ１〜Ｖｐ２の範囲で走行すれば、複数の交差点それぞれで信号待ちをすることなく通過することができる速度範囲である。
【００１８】
これにより、推奨速度域に係る推奨速度情報を含む運転支援情報を提供することができる。また、自車両に追従して走行する後方車両の運転者は、前方の自車両が推奨速度で走行していることが分かるので、不快に感じることがなく、前方の自車両との車間距離を詰めて前方の自車両に対して速度を上げるような危険な運転を行うおそれを防止することができる。なお、送信する運転支援情報と同じ運転支援情報を自車両の運転者に提供するようにしてもよい。
【００１９】
本発明の実施の形態に係る車載装置は、前記信号情報取得部で取得した信号情報及び前記位置情報取得部で取得した位置情報に基づいて、前記複数の交差点のうち直近の交差点に設置された信号灯器の複数の灯色それぞれの表示時間の間に前記車両が前記交差点を通過することになる速度域を算出する速度域算出部を備え、前記送信部は、前記速度域算出部で算出した速度域に係る速度情報を含む前記運転支援情報を送信する。
【００２０】
速度域算出部は、取得した信号情報及び位置情報に基づいて、複数の交差点のうち直近の交差点に設置された信号灯器の複数の灯色それぞれの表示時間の間に車両が交差点を通過することになる速度域を算出する。速度域は、車両と直近の交差点との間の距離、信号灯器の表示開始時刻、表示時間などに基づいて算出することができる。なお、便宜上、灯色が青の間に通過することになる速度域を青信号通過速度、灯色が黄の間に通過することになる速度域を黄信号通過速度、灯色が赤の間に通過することになる速度域を赤信号通過速度とも称する。
【００２１】
送信部は、算出した速度域に係る速度情報を含む運転支援情報を送信する。すなわち、運転者は、複数の交差点を通過可能な推奨速度域だけでなく、直近の交差点を通過する際の灯色と当該灯色に対応する速度域（青信号通過速度、黄信号通過速度、赤信号通過速度）も同時に認識することができる。
【００２２】
これにより、運転支援情報の提供を受けた運転者（例えば、後方車両の運転者、自車両の運転者）は、直近の交差点を青信号で通過するための速度域も分かるので、直近の交差点を青信号で通過することができるのか不安を感じることがなく、運転者の不安感を軽減することができる。また、推奨速度域だけでなく、青信号通過速度、黄信号通過速度及び赤信号通過速度も分かるので、運転者は、どの程度の速度で走行するとどうなるのかを容易に把握することができ、所望の速度で運転することを支援することができる。
【００２３】
本発明の実施の形態に係る車載装置は、前記送信部は、前記複数の交差点のうち直近の交差点までの距離に係る距離情報を含む前記運転支援情報を送信する。
【００２４】
送信部は、複数の交差点のうち直近の交差点までの距離に係る距離情報を含む運転支援情報を送信する。これにより、運転支援情報の提供を受けた運転者（例えば、後方車両の運転者、自車両の運転者）は、直近の交差点までの距離を把握することができ、所望の速度で運転することを支援することができる。
【００２５】
本発明の実施の形態に係る車載装置は、前記送信部は、前記推奨速度域で通過する対象の各交差点までの距離に係る距離情報を含む前記運転支援情報を送信する。
【００２６】
送信部は、推奨速度域で通過する対象の各交差点までの距離に係る距離情報を含む運転支援情報を送信する。これにより、運転支援情報の提供を受けた運転者（例えば、後方車両の運転者、自車両の運転者）は、推奨速度域で通過する対象の各交差点までの距離を把握することができ、所望の速度で運転することを支援することができる。
【００２７】
本発明の実施の形態に係る車載装置は、前記送信部は、前記速度域算出部で算出した速度域が所定の制限速度を超える場合、該制限速度以下の速度域に係る速度情報を含む前記運転支援情報を送信する。
【００２８】
送信部は、速度域算出部で算出した速度域が所定の制限速度を超える場合、制限速度以下の速度域に係る速度情報を含む運転支援情報を送信する。例えば、青信号通過速度の一部が制限速度を超える場合、制限速度以下の速度域に係る速度情報を含む運転支援情報を送信し、制限速度を超える速度域に係る速度情報は送信しない。これにより、制限速度を超えて走行する事態を防止して安全性を高めることができる。また、不要な運転支援情報の送信を防止することができる。
【００２９】
本発明の実施の形態に係る車載装置は、前記車両の前方を走行する前方車両の速度情報を取得する前方車両情報取得部を備え、前記送信部は、前記速度域算出部で算出した速度域のうち、前記前方車両の速度に所定値を加算した加算速度以下の速度域に係る速度情報を含む前記運転支援情報を送信する。
【００３０】
前方車両情報取得部は、車両の前方を走行する前方車両の速度情報を取得する。送信部は、速度域算出部で算出した速度域のうち、前方車両の速度に所定値を加算した加算速度以下の速度域に係る速度情報を含む運転支援情報を送信する。所定値は、例えば、０〜５ｋｍ／ｈ程度の値とすることができ、車両（自車）が前方車両の接近しすぎないようにするために設定することができる。これにより、前方車両に接近しすぎる事態を防止して安全性を高めることができる。
【００３１】
本発明の実施の形態に係る車載装置は、前記車両が停止しているか否かを判定する停止判定部を備え、前記送信部は、前記停止判定部で前記車両が停止していると判定した場合、前記運転支援情報を送信しない。
【００３２】
停止判定部は、車両が停止しているか否かを判定する。送信部は、車両が停止していると判定した場合、運転支援情報を送信しない。車両が停止している場合は、運転支援情報は必要ないので、不要な情報の送信をやめることにより、運転者が煩わしいと感じることを防止することができる。
【００３３】
［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明に係る車載装置及びコンピュータプログラムの実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は本実施の形態の車載装置５０を含む運転支援システムの構成の一例を示すブロック図である。運転支援システムは、車載装置５０、車載装置５０を搭載した車両１、２、路側装置２０、情報提供装置１０などを備える。なお、以下の説明では、便宜上、車両１を自車両（自車）１とする。
【００３４】
車両１、２の間は、車車間通信を行うことができる。また、車両１、２と路側装置２０との間は、路車間通信を行うことができる。また、車両１、２と情報提供装置１０との間、及び路側装置２０と情報提供装置１０との間は、電話回線による通信又はインターネット通信などを行うことができる。
【００３５】
情報提供装置１０は、例えば、グローバル・テレマティクス・サーバであり、プローブ車両からプローブ情報を収集し、車両からの要求に応じて推奨経路情報又は道路交通情報などを送信する。
【００３６】
情報提供装置１０は、路側装置２０、車両１、２から受信した情報をそのまま送信することができ、また受信した情報の所定の処理を加えて得られた情報を送信することができる。また、路側装置２０は、情報提供装置１０、車両１、２から受信した情報をそのまま送信することができ、また受信した情報の所定の処理を加えて得られた情報を送信することができる。
【００３７】
図２は本実施の形態の車載装置５０の構成の一例を示すブロック図である。車載装置５０は、装置全体を制御する制御部５１、通信部５２、ＧＰＳ受信部５３、ナビゲーション部５４、センサ部５５、所定の情報を記憶する記憶部５６、推奨速度域算出部５７、速度域算出部５８、走行判定部５９、停止判定部６０などを備える。
【００３８】
図３は本実施の形態の車載装置５０を搭載した自車両１の走行の様子の一例を示す模式図である。図３に示すように、自車両１の走行方向には、複数の交差点としての交差点Ａ、Ｂがある。交差点Ａには信号灯器２０１が設置され、交差点Ｂには信号灯器２０２が設置されている。交差点Ａは、自車両１から見て直近の交差点である。また、自車両１の後方には、後続車両２（後方車両）が走行している。なお、図３では交差点を２つ例示しているが、交差点の数は２つに限定されるものではなく、３つ以上であってもよい。
【００３９】
通信部５２は、車車間通信、路側装置２０との間の路車間通信、情報提供装置１０との間の電話回線による通信又はインターネット通信などの機能を有する。
【００４０】
通信部５２は、信号情報取得部としての機能を有し、例えば、路側装置２０又は情報提供装置１０から、自車両１の走行方向の複数の交差点に設置された信号灯器それぞれの信号情報を取得する。信号情報は、例えば、現在表示中の灯色の残存時間、各灯色の表示時間などを含む。
【００４１】
また、通信部５２は、位置情報取得部としての機能を有し、自車両１の走行方向の複数の交差点の位置情報を取得する。交差点の位置情報に交差点までの距離を含めることもできる。
【００４２】
ＧＰＳ受信部５３は、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）又はＲＴＫ−ＧＰＳ(Real-Time KinematicＧＰＳ)などのＧＰＳ受信機能を備え、複数のＧＰＳを含むＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からの電波を随時繰り返し受信し、自車位置を測位する。すなわち、ＧＰＳ受信部５３は、位置情報取得部としての機能を有し、自車両１の位置情報を取得する。これにより、車載装置５０は、任意の地点での自車両１の位置を取得することができる。自車両１の位置情報及び交差点の位置情報に基づいて、自車両１と交差点との距離を取得することができる。
【００４３】
センサ部５５は、車速センサ、ジャイロセンサ、距離計、超音波センサ、ミリ波センサ等の車載センサ、ビデオカメラなどを備える。ビデオカメラは、例えば、車両のフロントグリル、前部バンパなどに配置され、自車両１の前方を走行する前方車両を撮像できるようにしてある。
【００４４】
ナビゲーション部５４は、地図データベース等を内蔵し、ＧＰＳ受信部５３からの情報、センサ部５５からの情報に基づいて、自車両１の位置（例えば、複数の交差点それぞれからの距離など）、自車両１の速度等を所定の時間周期（例えば、０．１秒）で求めることができる。
【００４５】
推奨速度域算出部５７は、取得した信号情報及び位置情報に基づいて、自車両１が複数の交差点Ａ、Ｂを信号待ちすることなく通過するための推奨速度域を算出する。推奨速度域は、例えば、Ｖｐ１〜Ｖｐ２（＞Ｖｐ１）の如く範囲で表すことができ、車速（自車速）がＶｐ１〜Ｖｐ２の範囲で走行すれば、複数の交差点Ａ、Ｂそれぞれで信号待ちをすることなく通過することができる速度範囲である。
【００４６】
通信部５２は、送信部としての機能を有し、所定の推奨速度域に係る推奨速度情報を含む運転支援情報を送信する。例えば、通信部５２は、推奨速度域算出部５７で算出した推奨速度域に係る推奨速度情報を含む運転支援情報を送信することができる。
【００４７】
これにより、推奨速度域に係る推奨速度情報を含む運転支援情報を提供することができる。また、自車両に追従して走行する後方車両の運転者は、前方の自車両が推奨速度で走行していることが分かるので、不快に感じることがなく、前方の自車両との車間距離を詰めて前方の自車両に対して速度を上げるような危険な運転を行うおそれを防止することができる。なお、送信する運転支援情報と同じ運転支援情報を自車両の運転者に提供するようにしてもよい。
【００４８】
速度域算出部５８は、取得した信号情報及び位置情報に基づいて、複数の交差点Ａ、Ｂのうち直近の交差点Ａに設置された信号灯器２０１の複数の灯色それぞれの表示時間の間に自車両１が交差点を通過することになる速度域を算出する。速度域は、自車両１と直近の交差点Ａとの間の距離、信号灯器２０１の表示開始時刻、表示時間などに基づいて算出することができる。なお、便宜上、灯色が青の間に通過することになる速度域を青信号通過速度、灯色が黄の間に通過することになる速度域を黄信号通過速度、灯色が赤の間に通過することになる速度域を赤信号通過速度とも称する。また、青信号通過速度、黄信号通過速度及び赤信号通過速度を纏めて信号通過速度と称する。
【００４９】
図４は本実施の形態の車載装置５０による推奨速度域及び信号通過速度の算出方法の一例を示す模式図である。図４において、横軸は距離を示し、具体的には複数の交差点それぞれからの距離を示す。図４の縦軸は時間を示す。また、図４では、交差点Ａ、Ｂにおける信号灯器の灯色（青、黄、赤）の表示及び切り替わりを便宜上縦棒で示す。また、図４中の斜線は、自車両１の走行軌跡を示し、各線分の傾きが自車両１の車速（自車速）を表す。
【００５０】
図５は本実施の形態の車載装置５０による推奨速度域及び信号通過速度の計算式の一例を示す説明図である。図５は図４に例示する場合の自車両１の速度を示す。例えば、自車両１が直近の交差点Ａを通過する際の赤信号通過速度を速度Ｖ１〜Ｖ２（＞Ｖ１）の範囲とすると、速度Ｖ１は、Ｖ１＝Ｌａ／（Ｔｒａ＋Ｒａ）で算出することができる。ここで、Ｌａは自車両１の位置Ｘと交差点Ａとの間の距離である。また、Ｔｒａは、交差点Ａの現在時刻から赤信号開始までの時間であり、Ｒａは交差点Ａの赤信号の表示時間である。また、速度Ｖ２は、Ｖ２＝Ｌａ／Ｔｒａで算出することができる。すなわち、自車両１が速度Ｖ１〜Ｖ２の範囲の速度で走行すると、交差点Ａを通過する際の信号灯器２０１の灯色は赤となる。
【００５１】
また、自車両１が直近の交差点Ａを通過する際の黄信号通過速度を速度Ｖ２〜Ｖ３（＞Ｖ２）の範囲とすると、速度Ｖ３は、Ｖ３＝Ｌａ／Ｔｙａで算出することができる。ここで、Ｔｙａは、交差点Ａの現在時刻から黄信号開始までの時間である。すなわち、自車両１が速度Ｖ２〜Ｖ３の範囲の速度で走行すると、交差点Ａを通過する際の信号灯器２０１の灯色は黄となる。
【００５２】
また、自車両１が直近の交差点Ａを通過する際の青信号通過速度を速度Ｖ３〜Ｖ４（＞Ｖ３）の範囲とすると、速度Ｖ４は、Ｖ４＝Ｌａ／Ｔｇａで算出することができる。ここで、Ｔｇａは、交差点Ａの現在時刻から青信号開始までの時間である。すなわち、自車両１が速度Ｖ３〜Ｖ４の範囲の速度で走行すると、交差点Ａを通過する際の信号灯器２０１の灯色は青となる。
【００５３】
また、自車両１が交差点Ａ、Ｂを信号待ちすることなく通過することができる推奨速度域を速度Ｖｐ１〜Ｖｐ２（＞Ｖｐ１）の範囲とすると、速度Ｖｐ１は、Ｖｐ１＝Ｌｂ／（Ｔｇｂ＋Ｇｂ）で算出することができる。ここで、Ｌｂは自車両１の位置Ｘと交差点Ｂとの間の距離である。Ｔｇｂは交差点Ｂの現在時刻から青信号開始までの時間であり、Ｇｂは交差点Ｂの青信号の表示時間である。また、速度Ｖｐ２は、Ｖｐ２＝Ｌｂ／Ｔｇｂで算出することができる。すなわち、自車両１が速度Ｖｐ１〜Ｖｐ２の範囲の速度で走行すると、交差点Ａ、Ｂを信号待ちすることなく通過することができる。
【００５４】
通信部５２は、速度域算出部５８で算出した速度域に係る速度情報を含む運転支援情報を送信する。すなわち、運転支援情報の提供を受けた運転者（例えば、後方車両の運転者、自車両の運転者）は、複数の交差点を通過可能な推奨速度域だけでなく、直近の交差点を通過する際の灯色と当該灯色に対応する速度域（青信号通過速度、黄信号通過速度、赤信号通過速度）も同時に認識することができる。
【００５５】
これにより、運転支援情報の提供を受けた運転者（例えば、後方車両の運転者、自車両の運転者）は、直近の交差点を青信号で通過するための速度域も分かるので、直近の交差点を青信号で通過することができるのか不安を感じることがなく、運転者の不安感を軽減することができる。また、推奨速度域だけでなく、青信号通過速度、黄信号通過速度及び赤信号通過速度も分かるので、運転者は、どの程度の速度で走行するとどうなるのかを容易に把握することができ、所望の速度で運転することを支援することができる。
【００５６】
次に、車載装置１００が提供する運転支援を利用する場合の例について説明する。
【００５７】
図６は本実施の形態の車載装置１００が提供する運転支援情報を表示する場合の一例を示す模式図である。図６に例示する表示は、例えば、車両のスピードメータの表示と同様な表示態様となっている。なお、図６の例では、簡便のため自車速は省略している。例えば、赤信号通過速度（Ｖ１〜Ｖ２）の速度域は赤色の表示を行い、黄信号通過速度（Ｖ２〜Ｖ３）の速度域は黄色の表示を行い、青信号通過速度（Ｖ３〜Ｖ４）の速度域は青色の表示を行う。また、推奨速度域（Ｖｐ１〜Ｖｐ２）の速度域は他の色又は模様（図６の例では斜線で示す）の表示を行う。
【００５８】
すなわち、運転者は、複数の交差点を通過可能な推奨速度域だけでなく、直近の交差点を通過する際の灯色と当該灯色に対応する速度域（青信号通過速度、黄信号通過速度、赤信号通過速度）も同時に認識することができる。
【００５９】
これにより、前述のように、運転者は、直近の交差点を青信号で通過するための速度域も分かるので、直近の交差点を青信号で通過することができるのか不安を感じることがなく、運転者の不安感を軽減することができる。また、推奨速度域だけでなく、青信号通過速度、黄信号通過速度及び赤信号通過速度も分かるので、運転者は、どの程度の速度で走行するとどうなるのかを容易に把握することができ、所望の速度で運転することを支援することができる。
【００６０】
なお、図６は円形状に表示する例であるが、図６の例に限定されるものではない。例えば、縦バー状又は横バー状に表示してもよい。また、音声出力部（不図示）を設けておき、交差点通過時の灯色を音声で出力してもよい。例えば、青信号通過速度の場合には「信号を通過できます。」、黄信号通過速度の場合には「信号が赤になりそうです。」、赤信号通過速度の場合には「信号が赤になります。」の如くである。
【００６１】
なお、図６の例において、推奨速度域及び青信号通過速度だけを表示してもよく、あるいは推奨速度域、青信号通過速度及び黄信号通過速度だけを表示してもよい。
【００６２】
通信部５２は、速度域算出部５８で算出した速度域が所定の制限速度例えば、４０ｋｍ／ｈなど）を超える場合、制限速度以下の速度域に係る速度情報を含む運転支援情報を送信する。例えば、青信号通過速度の一部が制限速度を超える場合、制限速度以下の速度域に係る速度情報を含む運転支援情報を送信し、制限速度を超える速度域に係る速度情報は送信しない。これにより、制限速度を超えて走行する事態を防止して安全性を高めることができる。また、不要な運転支援情報の送信を防止することができる。
【００６３】
センサ部５５は、前方車両情報取得部としての機能を有し、自車両１の前方を走行する前方車両の速度情報を取得する。
【００６４】
通信部５２は、速度域算出部５８で算出した速度域のうち、前方車両の速度に所定値を加算した加算速度以下の速度域に係る速度情報を含む運転支援情報を送信する。所定値は、例えば、０〜５ｋｍ／ｈ程度の値とすることができ、車両（自車）が前方車両の接近しすぎないようにするために設定することができる。これにより、前方車両に接近しすぎる事態を防止して安全性を高めることができる。
【００６５】
停止判定部６０は、センサ部５５の車速センサで計測した車速に基づいて、自車両１が停止しているか否かを判定する。
【００６６】
通信部５２は、停止判定部６０で車両が停止していると判定した場合、運転支援情報を送信しない。車両が停止している場合は、運転支援情報は必要ないので、不要な情報の送信をやめることにより、運転者が煩わしいと感じることを防止することができる。
【００６７】
また、通信部５２は、複数の交差点のうち直近の交差点までの距離に係る距離情報を含む運転支援情報を送信する。これにより、運転支援情報の提供を受けた運転者（例えば、後方車両の運転者、自車両の運転者）は、直近の交差点までの距離を把握することができ、所望の速度で運転することを支援することができる。
【００６８】
また、通信部５２は、推奨速度域で通過する対象の各交差点までの距離に係る距離情報を含む運転支援情報を送信する。これにより、運転支援情報の提供を受けた運転者（例えば、後方車両の運転者、自車両の運転者）は、推奨速度域で通過する対象の各交差点までの距離を把握することができ、所望の速度で運転することを支援することができる。
【００６９】
次に、運転支援情報の表示例について説明する。図７は本実施の形態の車載装置５０が提供する運転支援情報の表示の第１実施例を示す模式図であり、図８は本実施の形態の車載装置５０が提供する運転支援情報の表示の第２実施例を示す模式図である。なお、図７及び図８では簡便のため、推奨速度域の表示は省略している。図７に示す第１実施例は、自車両１が前方車両に近づいている場合を示し、例えば、衝突までに１０秒以内の状態にある場合を示す。なお、衝突までに１０秒というのは一例であって、他の秒数でもよく、あるいは前方車両との距離が所定の閾値以下となる状態でもよい。また、図８に示す第２実施例は、前方車両がいないか、あるいは相当程度遠方に存在するような状態を示す。図７及び図８において、格子模様は赤信号通過速度を示し、横線模様は黄信号通過速度を示し、縦線模様は青信号通過速度を示し、斜線模様は制限速度超過速度を示す。また、白抜きは表示がない箇所を示す。
【００７０】
まず、自車両１が前方車両に近づいている場合について説明する。図７に示すように、自車速＝０、すなわち自車両１が停止している場合、運転支援情報の表示をしない（メータ表示なし）。車両が停止している場合は、運転支援情報は必要ないので、不要な情報の表示をやめることにより、運転者が煩わしいと感じることを防止することができる。なお、自車両１が前方車両に接近している旨の情報は表示することができる。
【００７１】
前方車両の速度を先行車速と称する。０＜自車速（例えば、２５ｋｍ／ｈ）＜先行車速（例えば、３５ｋｍ／ｈ）＜制限速度（例えば、４０ｋｍ／ｈ）の場合、運転支援情報の表示を行う（メータ表示あり）。そして、速度域の表示は、先行車速までを表示する。なお、速度域の表示を、先行車速に０以外の所定値を加算した加算速度までとしてもよい。これにより、前方車両に接近しすぎる事態を防止して安全性を高めることができる。
【００７２】
０＜自車速（例えば、２５ｋｍ／ｈ）＜制限速度（例えば、４０ｋｍ／ｈ）＜先行車速の場合、運転支援情報の表示を行う（メータ表示あり）。そして、速度域の表示は、制限速度までを表示する。これにより、制限速度を超えて走行する事態を防止して安全性を高めることができる。
【００７３】
０＜先行車速（例えば、２５ｋｍ／ｈ）＜自車速（例えば、３５ｋｍ／ｈ）＜制限速度（例えば、４０ｋｍ／ｈ）の場合、運転支援情報の表示を行う（メータ表示あり）。そして、速度域の表示は、先行車速までを表示する。これにより、前方車両に接近しすぎる事態を防止して安全性を高めることができる。
【００７４】
０＜先行車速＜制限速度（例えば、４０ｋｍ／ｈ）＜自車速（例えば、４５ｋｍ／ｈ）の場合、運転支援情報の表示を行う（メータ表示あり）。そして、自車速が制限速度以上であることを表示する。
【００７５】
次に、前方車両がいないか、あるいは相当程度遠方に存在する場合について説明する。図８に示すように、自車速＝０、すなわち自車両１が停止している場合、運転支援情報の表示をしない（メータ表示なし）。車両が停止している場合は、運転支援情報は必要ないので、不要な情報の表示をやめることにより、運転者が煩わしいと感じることを防止することができる。
【００７６】
０＜自車速（例えば、２５ｋｍ／ｈ）＜先行車速＜制限速度（例えば、４０ｋｍ／ｈ）の場合、運転支援情報の表示を行う（メータ表示あり）。そして、速度域の表示は、制限速度までを表示する。これにより、制限速度を超えて走行する事態を防止して安全性を高めることができる。
【００７７】
０＜自車速（例えば、２５ｋｍ／ｈ）＜制限速度（例えば、４０ｋｍ／ｈ）＜先行車速の場合、運転支援情報の表示を行う（メータ表示あり）。そして、速度域の表示は、制限速度までを表示する。これにより、制限速度を超えて走行する事態を防止して安全性を高めることができる。
【００７８】
０＜先行車速＜自車速（例えば、３５ｋｍ／ｈ）＜制限速度（例えば、４０ｋｍ／ｈ）の場合、運転支援情報の表示を行う（メータ表示あり）。そして、速度域の表示は、制限速度までを表示する。これにより、制限速度を超えて走行する事態を防止して安全性を高めることができる。
【００７９】
０＜先行車速＜制限速度（例えば、４０ｋｍ／ｈ）＜自車速（例えば、４５ｋｍ／ｈ）の場合、運転支援情報の表示を行う（メータ表示あり）。そして、自車速が制限速度以上であることを表示する。
【００８０】
走行判定部５９は、自車両１が運転支援情報に基づいて走行しているか否かを判定する。例えば、自車両１が、推奨速度域、青信号通過速度、黄信号通過速度又は赤信号通過速度のいずれで走行しているのかを判定する。
【００８１】
通信部５２は、自車両１が運転支援情報に基づいて走行していると判定した場合、所定の走行情報を送信する。
【００８２】
例えば、自車両１が推奨速度域で走行している場合、推奨速度域で走行中である旨の情報を外部（例えば、後続車両２）へ送信する。情報の送信は、例えば、車車間通信、路車間通信、又はサーバなどとの無線通信を使用することができる。
【００８３】
これにより、自車両１の後続車両２の運転者が、前方車両（自車両１）が制限速度よりも遅い速度で走行しているため不快に感じるおそれがある場合でも、自車両１が推奨速度域で走行していることを後続車両２に提供するので、後続車両２の運転車が不快を感じることを防止できる。
【００８４】
また、通信部５２は、自車両１が青信号通過速度で走行している場合、青信号通過速度で走行中である旨の情報を外部（例えば、後続車両２）へ送信する。
【００８５】
これにより、自車両１が青信号通過速度で走行していることを後続車両２に提供することができ、後続車両２の運転車は、追従して走行すれば直近の交差点Ａを青信号で通過することができることが分かるので、直近の交差点Ａを青信号で通過できるのか否かを不快に感じることを防止できる。
【００８６】
上述の例では、運転支援情報の提供を受ける後続車両２が車車間通信、路車間通信、又はサーバなどとの無線通信機能を具備していることを前提としたが、以下では、運転支援情報の提供を受ける後続車両２、あるいは運転支援情報を提供する自車両１が車車間通信、路車間通信、又はサーバなどとの無線通信機能を具備しない場合について説明する。
【００８７】
例えば、自車両１が推奨速度域で走行している場合、推奨速度域で走行中である旨の情報を車両の後部に表示する。これにより、自車両１の後方を走行する後続車両２、あるいは運転支援情報を提供する自車両１が車車間通信、路車間通信、又はサーバなどとの無線通信機能を具備しない場合でも、後続車両２の運転者が、前方車両（自車両１）が制限速度よりも遅い速度で走行しているため不快に感じるおそれがある場合でも、前方車両（自車両１）が推奨速度域で走行していることが分かるので、後続車両２の運転車が不快を感じることを防止できる。
【００８８】
また、自車両１が青信号通過速度で走行している場合、青信号通過速度で走行中である旨の情報を車両の後部に表示する。これにより、自車両１の後方を走行する後続車両２、あるいは運転支援情報を提供する自車両１が車車間通信、路車間通信、又はサーバなどとの無線通信機能を具備しない場合でも、自車両１が青信号通過速度で走行していることを後続車両２に提供することができ、後続車両２の運転者は、追従して走行すれば青信号で通過することができることが分かるので、直近の交差点Ａを青信号で通過できるのか否かを不快に感じることを防止できる。
【００８９】
図９は本実施の形態の車載装置５０が提供する運転支援情報の表示の第３実施例を示す模式図であり、図１０は本実施の形態の車載装置５０が提供する運転支援情報の表示の第４実施例を示す模式図である。図９に示す第３実施例は、前方車両がいないか、あるいは相当程度遠方に存在するような状態を示す。また、図１０に示す第４実施例は、自車両１が前方車両に近づいている場合を示し、例えば、衝突までに１０秒以内の状態にある場合を示す。なお、衝突までに１０秒というのは一例であって、他の秒数でもよく、あるいは前方車両との距離が所定の閾値以下となる状態でもよい。
【００９０】
まず、前方車両がいないか、あるいは相当程度遠方に存在する場合について説明する。図９に示すように、自車速＝０、すなわち自車両１が停止している場合、後部表示を行わない。車両が停止している場合は、情報の表示は不要であるからである。
【００９１】
自車両１が青信号通過速度で走行中の場合、例えば、ナンバープレートの枠を青色で点灯し、青通過速度走行中であることを示す。
【００９２】
また、自車両１が黄信号通過速度で走行中の場合、例えば、ナンバープレートの枠を黄色で点滅し、まもなく赤信号であることを示す。
【００９３】
また、自車両１が赤信号通過速度で走行中の場合、例えば、ナンバープレートの枠を赤色で点滅し、赤信号に変わることを示す。
【００９４】
これにより、車両の走行状況に応じて適切な情報を変更して後方の車両へ伝えることができ、後続車両の運転者の不快感を軽減することができ、また、安全性を高めることができる。
【００９５】
次に、自車両１が前方車両に近づいている場合について説明する。図１０に示すように、自車両１が前方車両に近づいている場合には、自車両１が前方車両に接近し、衝突を避けるために減速する可能性があるので、推奨速度域、青信号通過速度、黄信号通過速度又は赤信号通過速度などの運転支援情報を表示しない。また、車両の後部に追突注意を促す情報を表示すべく、ナンバープレートの枠を赤色で点灯する。これにより、運転者の不快感を軽減することができ、また、安全性を高めることができる。
【００９６】
次に、本実施の形態の車載装置５０の動作について説明する。図１１は本実施の形態の車載装置５０の処理手順の一例を示すフローチャートである。以下では、便宜上処理の主体を制御部５１として説明する。制御部５１は、自車両１の走行方向にある複数の交差点に設置された信号灯器の信号情報、交差点の位置情報、自車の位置情報を取得する（Ｓ１１）。
【００９７】
制御部５１は、直近の交差点までの距離≦所定距離であるか否かを判定する（Ｓ１２）。所定距離は、例えば、制限速度で走行した場合に、信号の１サイクルの間に交差点に到達することができる距離とすることができるが、これに限定されるものではない。
【００９８】
直近の交差点までの距離≦所定距離でない場合（Ｓ１２でＮＯ）、制御部５１は、ステップＳ１２の処理を続ける。直近の交差点までの距離≦所定距離である場合（Ｓ１２でＹＥＳ）、制御部５１は、推奨速度域を算出し（Ｓ１３）、直近の交差点の信号灯色それぞれの表示中に通過することになる速度域を算出する（Ｓ１４）。速度域は、例えば、青信号通過速度、黄信号通過速度及び赤信号通過速度である。
【００９９】
制御部５１は、自車速と青信号通過速度域との差が閾値以下であるか否かを判定し（Ｓ１５）、自車速と青信号通過速度域との差が閾値以下である場合（Ｓ１５でＹＥＳ）、運転支援情報を送信し（Ｓ１６）、後述のステップＳ１７の処理を行う。自車速と青信号通過速度域との差が閾値以下でない場合（Ｓ１５でＮＯ）、制御部５１は、ステップＳ１６の処理を行うことなく、後述のステップＳ１７の処理を行う。自車速と青信号通過速度域との差が閾値以下でない場合には、自車両の速度を青信号通過速度域内にするためには、運転者に急加速又は急減速を促す必要があり、却って危険が伴うからである。
【０１００】
制御部５１は、処理を終了するか否かを判定し（Ｓ１７）、処理を終了しない場合（Ｓ１７でＮＯ）、ステップＳ１１以降の処理を続ける。処理を終了する場合（Ｓ１７でＹＥＳ）、制御部５１は、処理を終了する。
【０１０１】
本実施の形態の車載装置５０は、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＡＭなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図１１に示すような、各処理の手順を定めたコンピュータプログラムをコンピュータに備えられたＲＡＭにロードし、コンピュータプログラムをＣＰＵ（プロセッサ）で実行することにより、コンピュータ上で車載装置５０を実現することができる。
【０１０２】
開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１０３】
１  自車両
２  後続車両
１０  情報提供装置
２０  路側装置
５０  車載装置
５１  制御部
５２  通信部
５３  ＧＰＳ受信部
５４  ナビゲーション部
５５  センサ部
５６  記憶部
５７  推奨速度算出部
５８  速度域算出部
５９  走行判定部
６０  停止判定部
２０１、２０２  信号灯器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2017091322.tif 000009
【図８】
2017091322.tif 000010
【図９】
2017091322.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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