(57)【要約】      （修正有）【課題】侵入車両の存在を考慮して車両の発進を抑制するよう運転者に通知する。【解決手段】運転情報通知装置１０１は、自車両が停止中か走行中かを判定する車両状態判定部４と、車両状態判定部４が自車両を停止中と判定すると、自車両の走行予定進路への他車両の侵入可能性の有無を判断する侵入可能性判断部３と、侵入可能性判断部３が他車両の侵入可能性を有りと判断した場合に、自車両を停止状態に置くようにとの停止通知を自車両の運転者に行う通知制御部５と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が停止中か走行中かを判定する車両状態判定部と、
前記車両状態判定部が前記自車両を停止中と判定すると、前記自車両の走行予定進路への他車両の侵入可能性の有無を判断する侵入可能性判断部と、
前記侵入可能性判断部が前記他車両の侵入可能性を有りと判断した場合に、前記自車両を停止状態に置くようにとの停止通知を前記自車両の運転者に行う通知制御部と、を備える、
運転情報通知装置。
【請求項２】
前記通知制御部は、前記侵入可能性判断部が前記他車両の進入可能性有りと判断した場合に、前記自車両の走行速度が閾値以上であれば前記停止通知を行う、
請求項１に記載の運転情報通知装置。
【請求項３】
前記自車両の走行車線の信号機の表示情報を取得する信号機情報取得部をさらに備え、
前記通知制御部は、前記信号機の表示情報が走行可能を示していれば、前記侵入可能性判断部が前記他車両の進入可能性有りと判断した場合に前記停止通知を行う、
請求項１又は２に記載の運転情報通知装置。
【請求項４】
前記自車両の前方車両との車間距離を測定する車間距離測定部をさらに備え、
前記通知制御部は、前記自車両が停止中に前記車間距離が閾値以上増加すれば、前記侵入可能性判断部が前記他車両の進入可能性有りと判断した場合に前記停止通知を行う、
請求項１又は２に記載の運転情報通知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の運転者に運転情報を通知する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、信号が変化したことに気付かず信号待ちを続ける車両の運転者に、信号の切り替わりを報知して発進を促すことにより、交通の滞りを防ぐ技術が存在する（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−０１４３０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術は、信号の切り替わりを運転者に気付かせるという点で有用であるが、信号の切り替わりのみに基づいて発進を促すため、別の車両（侵入車両）が侵入してきた場合に、当該車両の存在を考慮して発進を抑制することは出来なかった。
【０００５】
本発明は上述の問題に鑑み、侵入車両の存在を考慮して車両の発進を抑制するよう運転者に通知することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る運転情報通知装置は、車両の発進を検知する発進検知部と、車両の走行予定進路への侵入車両を検知する侵入車両検知部と、発進検知部が車両の発進を検知し、車両検知部が侵入車両を検知した場合に、車両を停止状態に置くよう車両の運転者に停止通知を行う通知制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る運転情報通知装置は、車両の発進を検知する発進検知部と、車両の走行予定進路への侵入車両を検知する侵入車両検知部と、発進検知部が車両の発進を検知し、車両検知部が侵入車両を検知した場合に、車両を停止状態に置くよう車両の運転者に停止通知を行う通知制御部と、を備える。従って、侵入車両の存在を考慮して車両の発進を抑制することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る運転情報通知装置とその周辺装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る運転情報通知装置のハードウェア構成を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る運転情報通知装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態２に係る運転情報通知装置とその周辺装置の構成を示すブロック図である。
【図５】実施の形態２に係る運転情報通知装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態２に係る運転情報通知装置の動作を説明する図である。
【図７】実施の形態３に係る運転情報通知装置とその周辺装置の構成を示すブロック図である。
【図８】実施の形態３に係る運転情報通知装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態３に係る運転情報通知装置の動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜Ａ．実施の形態１＞
＜Ａ−１．構成＞
図１は、実施の形態１に係る運転情報通知装置１０１とその周辺装置の構成を示すブロック図である。運転情報通知装置１０１は、車両に搭載され、当該車両の運転者に必要に応じて車両の停止を通知する装置である。以下、本明細書では、運転情報通知装置１０１が通知対象とする車両を単に「車両」と呼び、他の車両と区別する必要に応じて「自車両」とも呼ぶ。
【００１０】
運転情報通知装置１０１は、外部情報取得部１、内部情報取得部２、侵入可能性判断部３、車両状態判定部４及び通知制御部５を備えている。
【００１１】
外部情報取得部１は、車両の外部情報としてカメラ２１の撮影画像及びレーダ２２の測定データを取得する。カメラ２１は、車両に搭載されて車両の前方を撮影する。レーダ２２は、車両にその前方に向けて設置され、車両前方の障害物を検知する。
【００１２】
内部情報取得部２は、車両の内部情報として車速センサ２３から車速情報、パーキングブレーキセンサ２４からセンサ情報を取得する。内部情報取得部２が取得した内部情報は車両状態判定部４に送られる。
【００１３】
車両状態判定部４は、内部情報に基づき車両状態を判定する。具体的には、車速とパーキングブレーキの稼働状態から、車両が停車中か走行中かを判定し、車両状態が停車中から走行中に切り替わったときに、車両が発進したことを検知する。
【００１４】
侵入可能性判断部３は、車両状態判定部４が自車両を停止中と判定すると、自車両の走行予定進路へ他車両が進入する可能性があるか否かを判断する。侵入可能性の判断は、外部情報取得部１から取得する外部情報、すなわち自車両前方の画像又は障害物検知結果に基づき行う。以下、自車両の走行予定進路へ侵入する他車両を「侵入車両」と呼ぶ。例えば、車両前方の２０ｍ程度の走行予定進路を侵入車両の検知区間に設定する。また、走行予定進路への侵入には、例えば他の車線から自車両の走行車線へ車線変更すること、自車両とは別の方向から自車両の走行予定の交差点へ侵入すること、等がある。
【００１５】
通知制御部５は、侵入可能性判断部３が他車両の進入可能性を有りと判断した場合に、自車両を停止状態に置くよう運転者に通知（停止通知）を行う。通知の形態は、スピーカ２５からの音声出力やディスプレイ２６における表示等である。
【００１６】
すなわち、実施の形態１に係る運転情報通知装置１０１は、自車両が停止中か走行中かを判定する車両状態判定部４と、車両状態判定部４が自車両を停止中と判定すると、自車両の走行予定進路への他車両の侵入可能性の有無を判断する侵入可能性判断部３と、侵入可能性判断部３が他車両の進入可能性を有りと判断した場合に、自車両を停止状態に置くようにとの停止通知を自車両の運転者に行う通知制御部５と、を備える。従って、他車両の侵入可能性がある場合には車両の発進を抑制するよう運転者に促すことが出来る。
【００１７】
図２は、運転情報通知装置１０１のハードウェア構成を示す図である。運転情報通知装置１０１は、プロセッサ３１、メモリ３２及び受信装置３３により構成される。外部情報取得部１及び内部情報取得部２は、受信装置３３により実現する。また、侵入可能性判断部３、車両状態判定部４及び通知制御部５は、メモリ３２に格納されたソフトウェアプログラムをプロセッサ３１が実行することにより実現する。なお、プロセッサ３１は複数あっても良い。
【００１８】
＜Ａ−２．動作＞
図３は、運転情報通知装置１０１の動作を示すフローチャートである。運転情報通知装置１０１は、例えば車両のアクセサリー電源がオンしたタイミングで以下の動作を開始する。まず、車両状態判定部４が内部情報に基づき車両が停止中か否かを判定する（ステップＳ１１）。車両が走行中であれば、車両が停止するまでステップＳ１１を繰り返し、車両が停止すればステップＳ１２に移行する。
【００１９】
ステップＳ１２では、侵入可能性判断部３において、車両前方の走行予定進路に他車両（侵入車両）が侵入する可能性があるか否かを判断する。侵入車両としては、信号待ちで停車した車両が、信号が変わったタイミングで発進し交差点に侵入しようとした際に、右側又は左側の道路から同じ交差点に侵入する車両等が想定される。また、信号待ちの列に並んで停車した車両が、前方の車両との間隔が広がったため発進しようとした際に、道路脇の駐車場から割り込んでくる車両等が想定される。
【００２０】
侵入可能性判断部３が侵入可能性有りと侵入車両を検知した場合は（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、通知制御部５が、車両を停止状態に置くよう運転者に停止通知を行い（ステップＳ１３）、処理を終了する。侵入車両を検知しなければ（ステップＳ１２：Ｎｏ）、そのまま処理を終了する。
【００２１】
＜Ａ−３．変形例＞
以上の説明では、通知制御部５は車両が発進した際に侵入車両が検知されれば常に車両の停止通知を行っていた。しかし、通知制御部５は車両の速度に基づき停止通知を行うか否かの判断を行っても良い。例えば、車両が交差点に侵入しようと発進した際に、交差点への侵入車両を検知した場合であっても、車両の現在の走行速度から、車両が交差点に侵入した際に当該侵入車両が既に通過していることが想定される場合には、車両が侵入車両と衝突する危険性はないと考え、停止通知を行わなくても良い。例えば、車両の進行方向及び速度、侵入車両の進行方向及び速度から、車両と侵入車両が衝突する可能性のある車両の速度を算出し、当該速度に余裕速度をもたせて速度の閾値を設定する。そして、車両の速度が当該閾値以上である場合に、衝突可能性があると判断して停止通知を行う。なお、侵入車両の進行方向及び速度は、カメラ２１の撮影画像又はレーダ２２の他、車車間通信によって取得しても良い。
【００２２】
すなわち、実施の形態１の変形例に係る運転情報通知装置によれば、通知制御部５は、車両の走行速度が閾値以上の場合に限り停止通知を行う。従って、例えば車両が低速で走行しており、侵入車両と衝突する可能性が低いと考えられる場合には停止通知を行わないことにより、交通を円滑にすることができる。
【００２３】
また、以上の説明では、侵入可能性判断部３、車両状態判定部４及び通知制御部５は、図２のプロセッサ３１がメモリ３２等に記憶されたソフトウェアプログラムに従って動作することにより実現された。しかしこれに代えて、侵入可能性判断部３、車両状態判定部４及び通知制御部５は、当該動作をハードウェアの電気回路で実現する信号処理回路により実現されてもよい。ソフトウェアの侵入可能性判断部３、車両状態判定部４及び通知制御部５と、ハードウェアの侵入可能性判断部３、車両状態判定部４及び通知制御部５とを合わせた概念として、「部」という語に代えて「処理回路」という語を用いることもできる。
【００２４】
＜Ｂ．実施の形態２＞
＜Ｂ−１．構成＞
図４は、本発明の実施の形態２に係る運転情報通知装置１０２とその周辺装置の構成を示すブロック図である。運転情報通知装置１０２は、実施の形態１に係る運転情報通知装置１０１の外部情報取得部１において信号機情報取得部６を加えたものである。これ以外の運転情報通知装置１０２の構成は運転情報通知装置１０１と同様である。
【００２５】
信号機情報取得部６は、カメラ２１（図４で図示省略、図１参照）の撮影画像から画像処理によって車両前方の信号機の表示（青、赤、黄、矢印等）を認識する。信号機情報取得部６の認識結果は、信号機情報として通知制御部５に送信される。
【００２６】
通知制御部５は、侵入可能性判断部３が他車両の進入可能性を有りと判断した場合に、信号機情報が青色等、走行可能を示す表示であれば、自車両を停止状態に置くよう運転者に通知（停止通知）を行う。通知の形態は実施の形態１と同様である。例えば、車両前方の信号機の表示が赤から青に変われば、運転者は車両を発進させる可能性が高い。こうした状況下で、他車両の侵入可能性に基づき発進を抑制させることが出来る。
【００２７】
すなわち、実施の形態２に係る運転情報通知装置１０２は、実施の形態１に係る運転情報通知装置１０１の構成に加えて、自車両の走行車線の信号機の表示情報を取得する信号機情報取得部６を備える。そして、通知制御部５は、信号機の表示情報が走行可能を示していれば、侵入可能性判断部３が他車両の進入可能性有りと判断した場合に停止通知を行う。従って、信号機の表示を見た運転者が車両を発進する可能性が高い状況下で、他車両の進入可能性を考慮して車両を停止状態に置くことが出来る。
【００２８】
また、通知制御部５は停止通知の他に、侵入可能性判断部３が他車両の進入可能性を無しと判断した場合には、自車両を発進させるよう運転者に通知（発進通知）を行う。
【００２９】
＜Ｂ−２．動作＞
図５は、運転情報通知装置１０２の動作を示すフローチャートである。運転情報通知装置１０２は、例えば車両のアクセサリー電源がオンしたタイミングで以下の動作を開始する。まず、車両状態判定部４が内部情報取得部２から取得した内部情報に基づき、自車両が停止中であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。車両が走行中であれば、車両が停止するまでステップＳ２１を繰り返し、車両が停止すればステップＳ２２に移行する。
【００３０】
ステップＳ２２では、信号機情報取得部６がカメラ２１の撮影画像を画像認識して信号機情報を取得する。ここで取得した信号機情報は通知制御部５に送られ、信号機の表示が走行可能であることを示しているか否かが判断される（ステップＳ２３）。信号機の表示が赤色など走行不可であることを示している場合には、信号機の表示が青色など走行可能を示すものに変わるまでステップＳ２３を繰り返す。
【００３１】
信号機の表示が走行可能を示すものになれば、通知制御部５は侵入可能性判断部３から他車両の侵入可能性の判断結果を取得する。他車両の侵入可能性があれば（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、通知制御部５は自車両の停止通知を行う（ステップＳ２７）。なお、ここでは実施の形態１の変形例と同様、自車両の速度が閾値以上である場合に限って、停止通知を行っても良い。
【００３２】
また、他車両の進入可能性がなければ、自車両が停止中か否かを車両状態判定部４が再度判定する（ステップＳ２５）。そして、自車両が走行中であれば何も通知せず処理を終了し、自車両が停止中であれば運転者に車両の発進を通知（発進通知）して（ステップＳ２６）処理を終了する。なお、ステップＳ２５では、車速が時速０ｋｍのときだけでなく、オートマチックトランスミッション車両のクリープ現象等のようにアクセルを踏まずに低速で走行している場合も停止中と同等と判断し、ステップＳ２６で発進通知を行っても良い。
【００３３】
図６は、交差点の手前で車両が信号待ちをする際の運転情報通知装置１０２の動作を説明する図である。信号５３の表示が赤であるため、自車両５１が交差点の手前で停車している（図６（ａ））。図６（ｂ）に示すように信号５３の表示が青に変わると、運転者はそれに気づいて発進し交差点に進入しようと考える。しかし、自車両５１の右前方から信号を無視する車両５４が交差点に進入してきた場合、運転情報通知装置１０２は車両５４が自車両５１の走行予定進路に侵入する可能性ありと判断し、停止通知を行う。従って、仮に運転者が車両５４を見落としていたとしても、停止通知に従って停止する、あるいは発進を待つことによって車両５４との衝突を回避することができる。
【００３４】
一方、図６（ｃ）に示すように、信号５３の表示が青に変わっても運転者がそれに気づかず発進しない場合には、他車両が自車両５１の走行予定経路に侵入する可能性がなければ、発進通知を行う。従って、運転者が信号に気づかず発進が遅れることが防止され、円滑な交通が実現する。
【００３５】
＜Ｃ．実施の形態３＞
＜Ｃ−１．構成＞
図７は、本発明の実施の形態３に係る運転情報通知装置１０３とその周辺装置の構成を示すブロック図である。運転情報通知装置１０３は、実施の形態２に係る運転情報通知装置１０２の構成に車間距離判定部７を加えたものである。これ以外の運転情報通知装置１０３の構成は運転情報通知装置１０２と同様である。
【００３６】
車間距離判定部７は、外部情報取得部１からレーダ２２のセンシングデータを取得し、当該センシングデータから自車両とその前方を走る車両との車間距離を取得し、車間距離が増加したかを判定する。そして、前方車両との車間距離が増加したと判断すると、通知制御部５にその旨を通知する。
【００３７】
通知制御部５は、信号機情報取得部６からの信号機情報に加えて、車間距離判定部７から車間距離が大きくなった旨の通知を取得する。そして、信号機情報が走行可能を示す表示であり、車間距離が大きくなった場合に、侵入可能性判断部３が他車両の進入可能性を有りと判断した場合には、自車両を停止状態に置くよう運転者に通知（停止通知）を行う。通知の形態は実施の形態１と同様である。
【００３８】
すなわち、実施の形態３に係る運転情報通知装置１０３は、実施の形態１に係る運転情報通知装置１０１の構成に加えて、自車両の前方車両との車間距離を測定する車間距離判定部７（車間距離測定部）を備える。そして、通知制御部５は、車間距離が自車両の停車時の値から閾値以上増加すれば、侵入可能性判断部３が他車両の進入可能性有りと判断した場合に停止通知を行う。例えば、車両前方の信号機の表示が赤から青に変わり、前方車両との車間距離が大きくなれば、運転者は車両を発進させる可能性が高い。こうした状況下で、運転情報通知装置１０３によれば、他車両の侵入可能性を考慮して停止通知を行うことにより、発進を抑制させあるいは停止させることが出来る。
【００３９】
＜Ｃ−２．動作＞
図８は、運転情報通知装置１０３の動作を示すフローチャートである。運転情報通知装置１０３は、例えば車両のアクセサリー電源がオンしたタイミングで以下の動作を開始する。まず、車両状態判定部４が内部情報取得部２から取得した内部情報に基づき、自車両が停止中であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。車両が走行中であれば、車両が停止するまでステップＳ３１を繰り返し、車両が停止すればステップＳ３２に移行する。
【００４０】
ステップＳ３２では、車間距離判定部７がレーダ２２のセンシングデータから、前方車両がいるか否かを判断する。前方車両がいなければステップＳ３６に移行する。前方車両があれば、レーダ２２のセンシングデータから車間距離の初期値Ｌ１を取得する（ステップＳ３３）。レーダ２２は一定周期など適宜繰り返し前方車両との車間距離を取得しているので、車間距離判定部７は引き続き車間距離Ｌ２を取得する（ステップＳ３４）。そして、車間距離Ｌ２をその初期値Ｌ１と比較して車間距離が増加したか否かを判断する（ステップＳ３５）。車間距離が増加しなければ、ステップＳ３４に戻って車間距離Ｌ２を再び取得する。ステップＳ３５では、例えばＬ２が初期値Ｌ１よりも一定値以上大きくなった場合に、車間距離が増加したと判断し、ステップＳ３６に移行する。
【００４１】
ステップＳ３６以降の動作は実施の形態２で説明した図５のステップＳ２４移行の動作と同様であるため、ここでは説明を省略する。
【００４２】
図９は、交差点の手前で車両が信号待ちをする際の運転情報通知装置１０３の動作を説明する図である。信号５３の表示が赤であり、自車両５１が前方車両５２に続いて交差点の手前で停車している（図９（ａ））。そのときの自車両５１と前方車両５２との車間距離を図９（ａ）にＬ１で示している。図９（ｂ）に示すように信号５３の表示が青に変わると、前方車両は発進し交差点に進入するので、車間距離はＬ２に広がる。通常、このような状態で運転者は自車両５１を発進させると考えられる。しかし、自車両５１の右前方から信号を無視する車両５４が交差点に進入してきた場合は、運転情報通知装置１０３は車両５４が自車両５１の走行予定進路に侵入する可能性ありと判断し、停止通知を行う。従って、前方車両５２との車間距離が大きくなるという運転者が自車両５１を発進させる可能性が高い状況下で、仮に運転者が車両５４を見落としていたとしても、停止通知に従って停止する、あるいは発進を待つことによって車両５４との衝突を回避することができる。
【００４３】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００４４】
１  外部情報取得部、２  内部情報取得部、３  侵入可能性判断部、４  車両状態判定部、５  通知制御部、６  信号機情報取得部、７  車間距離判定部、２１  カメラ、２２  レーダ、２３  車速センサ、２４  パーキングブレーキセンサ、２５  スピーカ、２６  ディスプレイ、３１  プロセッサ、３２  メモリ、３３  受信装置、１０１，１０２，１０３  運転情報通知装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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