(57)【要約】【課題】ケーブルアンテナを利用して、他の車両と連なって走行可能な車両の円滑な走行を支援することが可能な車載装置、交通制御装置、交通制御方法および交通制御プログラムを提供する。【解決手段】車載装置は、他の車両と連なって走行可能な車両に搭載され、自己の車両の走行に関する自車走行情報を、道路に設置されたケーブルアンテナ経由で前記他の車両へ送信する送信処理、および前記他の車両の走行に関する他車走行情報を、前記ケーブルアンテナ経由で前記他の車両から受信する受信処理の少なくともいずれか一方を行う通信処理部を備える。【選択図】図１１
2017021421.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他の車両と連なって走行可能な車両に搭載される車載装置であって、
自己の車両の走行に関する自車走行情報を、道路に設置されたケーブルアンテナ経由で前記他の車両へ送信する送信処理、および前記他の車両の走行に関する他車走行情報を、前記ケーブルアンテナ経由で前記他の車両から受信する受信処理の少なくともいずれか一方を行う通信処理部を備える、車載装置。
【請求項２】
前記車載装置は、さらに、
前記通信処理部によって受信された前記他車走行情報に基づいて、自己の車両の走行を制御するための制御情報を作成する制御情報作成部を備える、請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
前記自車走行情報または前記他車走行情報は、前記ケーブルアンテナを基準とした前記車両の位置を示す、請求項１または請求項２に記載の車載装置。
【請求項４】
各前記車両は乗り合い車両であり、
前記自車走行情報または前記他車走行情報は、前記車両が乗降エリアに停車するか否かに関する情報を含む、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車載装置。
【請求項５】
前記通信処理部は、自己の車両が前記他の車両と連なって走行することを開始する旨の指令情報を前記ケーブルアンテナ経由で受信する処理を行う、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車載装置。
【請求項６】
前記通信処理部は、自己の車両の走行を制御するための制御情報を前記ケーブルアンテナ経由で前記他の車両以外における装置から受信する処理を行う、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車載装置。
【請求項７】
前記通信処理部は、自己の車両と他の車両との連なった走行を停止する旨の情報を前記ケーブルアンテナ経由で受信する処理を行う、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車載装置。
【請求項８】
連なって走行可能な車両の走行に関する走行情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記走行情報に基づいて、複数の前記車両の連なった走行のために、車両の走行を制御するための指令情報を前記複数の車両のうちの少なくともいずれか１つへ道路に設置されたケーブルアンテナ経由で送信するための処理を行う送信処理部とを備える、交通制御装置。
【請求項９】
前記送信処理部は、前記複数の車両のうちの先頭側車両に後続して走行すべき車両である後続車両に、前記先頭側車両と連なって走行することを開始する旨の指令情報を前記ケーブルアンテナ経由で送信する処理を行う、請求項８に記載の交通制御装置。
【請求項１０】
前記送信処理部は、さらに、乗降エリアにおける車両への乗車に関する指示情報を前記車両へ前記ケーブルアンテナ経由で送信する処理を行う、請求項８または請求項９に記載の交通制御装置。
【請求項１１】
前記送信処理部は、さらに、前記複数の車両のうちの先頭側車両に後続して走行する車両である後続車両に、前記後続車両と前記先頭側車両との連なった走行を停止する旨の指令情報を前記ケーブルアンテナ経由で送信する処理を行う、請求項８から請求項１０のいずれか１項に記載の交通制御装置。
【請求項１２】
他の車両と連なって走行可能な車両に搭載される車載装置における交通制御方法であって、
前記車載装置の搭載される車両の走行に関する自車走行情報を、道路に設置されたケーブルアンテナ経由で前記他の車両へ送信する送信処理、および前記他の車両の走行に関する他車走行情報を、前記ケーブルアンテナ経由で前記他の車両から受信する受信処理の少なくともいずれか一方を行うステップを含む、交通制御方法。
【請求項１３】
交通制御装置における交通制御方法であって、
連なって走行可能な車両の走行に関する走行情報を取得するステップと、
取得した前記走行情報に基づいて、前記複数の車両が連なって走行するように車両の走行を制御するための制御情報を前記複数の車両のうちの少なくともいずれか１つへ道路に設置されたケーブルアンテナ経由で送信するための処理を行うステップとを含む、交通制御方法。
【請求項１４】
他の車両と連なって走行可能な車両に搭載される車載装置において用いられる交通制御プログラムであって、コンピュータに、
前記車載装置の搭載される車両の走行に関する自車走行情報を、道路に設置されたケーブルアンテナ経由で前記他の車両へ送信する送信処理、および前記他の車両の走行に関する他車走行情報を、前記ケーブルアンテナ経由で前記他の車両から受信する受信処理の少なくともいずれか一方を行うステップを実行させるための、交通制御プログラム。
【請求項１５】
交通制御装置において用いられる交通制御プログラムであって、
コンピュータに、
連なって走行可能な車両の走行に関する走行情報を取得するステップと、
取得した前記走行情報に基づいて、前記複数の車両が連なって走行するように車両の走行を制御するための制御情報を前記複数の車両のうちの少なくともいずれか１つへ道路に設置されたケーブルアンテナ経由で送信するための処理を行うステップとを実行させるための、交通制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載装置、交通制御装置、交通制御方法および交通制御プログラムに関し、特に、ケーブルアンテナを用いる車載装置、交通制御装置、交通制御方法および交通制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
バス等をスケジュールに従って運行させるためのシステムとして、たとえば非特許文献１（“公共車両優先システム（ＰＴＰＳ）等” 、［online］、［平成２７年６月２２日検索］、インターネット〈URL:https://www.police.pref.osaka.jp/03kotsu/kisei/ptps/〉）には、次のような技術が開示されている。
【０００３】
すなわち、公共車両優先システムにおいて、光ビーコンは、自己の下方を通過するバス等に搭載された車載装置と通信を行うことにより、車載装置から当該バス等のＩＤを取得し、取得したＩＤを交通管制センタへ送信する。交通管制センタにおいて、当該ＩＤを用いてバス等の現在地を把握し、バス等の進路に設置された信号灯器において当該バス等が停止しないように当該信号灯器の灯色を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１６７３８４号公報
【特許文献２】実開平２−０６８５３５号公報
【特許文献３】特開平１０−１６２２９０号公報
【特許文献４】特開平１０−１０７７０５号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】“公共車両優先システム（PTPS）等” 、［online］、［平成２７年６月２２日検索］、インターネット〈URL:https://www.police.pref.osaka.jp/03kotsu/kisei/ptps/〉
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
非特許文献１に記載の公共車両優先システムにおいて、たとえば、バス等の周囲を他の大型車が走行している場合、光ビーコンから送信された情報が当該大型車によって遮断される等により、当該バス等の車載装置が当該情報を受信できないことがある。
【０００７】
この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、ケーブルアンテナを利用して、他の車両と連なって走行可能な車両の円滑な走行を支援することが可能な車載装置、交通制御装置、交通制御方法および交通制御プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係る車載装置は、他の車両と連なって走行可能な車両に搭載される車載装置であって、自己の車両の走行に関する自車走行情報を、道路に設置されたケーブルアンテナ経由で前記他の車両へ送信する送信処理、および前記他の車両の走行に関する他車走行情報を、前記ケーブルアンテナ経由で前記他の車両から受信する受信処理の少なくともいずれか一方を行う通信処理部を備える。
【０００９】
（８）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる交通制御装置は、連なって走行可能な車両の走行に関する走行情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記走行情報に基づいて、複数の前記車両の連なった走行のために、車両の走行を制御するための指令情報を前記複数の車両のうちの少なくともいずれか１つへ道路に設置されたケーブルアンテナ経由で送信するための処理を行う送信処理部とを備える。
【００１０】
（１２）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる交通制御方法は、他の車両と連なって走行可能な車両に搭載される車載装置における交通制御方法であって、前記車載装置の搭載される車両の走行に関する自車走行情報を、道路に設置されたケーブルアンテナ経由で前記他の車両へ送信する送信処理、および前記他の車両の走行に関する他車走行情報を、前記ケーブルアンテナ経由で前記他の車両から受信する受信処理の少なくともいずれか一方を行うステップを含む。
【００１１】
（１３）上記課題を解決するために、この発明の他の局面に係わる交通制御方法は、交通制御装置における交通制御方法であって、連なって走行可能な車両の走行に関する走行情報を取得するステップと、取得した前記走行情報に基づいて、前記複数の車両が連なって走行するように車両の走行を制御するための制御情報を前記複数の車両のうちの少なくともいずれか１つへ道路に設置されたケーブルアンテナ経由で送信するための処理を行うステップとを含む。
【００１２】
（１４）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる交通制御プログラムは、他の車両と連なって走行可能な車両に搭載される車載装置において用いられる交通制御プログラムであって、コンピュータに、前記車載装置の搭載される車両の走行に関する自車走行情報を、道路に設置されたケーブルアンテナ経由で前記他の車両へ送信する送信処理、および前記他の車両の走行に関する他車走行情報を、前記ケーブルアンテナ経由で前記他の車両から受信する受信処理の少なくともいずれか一方を行うステップを実行させるためのプログラムである。
【００１３】
（１５）上記課題を解決するために、この発明の他の局面に係わる交通制御プログラムは、交通制御装置において用いられる交通制御プログラムであって、コンピュータに、連なって走行可能な車両の走行に関する走行情報を取得するステップと、取得した前記走行情報に基づいて、前記複数の車両が連なって走行するように車両の走行を制御するための制御情報を前記複数の車両のうちの少なくともいずれか１つへ道路に設置されたケーブルアンテナ経由で送信するための処理を行うステップとを実行させるためのプログラムである。
【００１４】
本発明は、このような特徴的な処理部を備える車載装置として実現することができるだけでなく、車載装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現したり、車載装置を含むシステムとして実現したりすることができる。
【００１５】
本発明は、このような特徴的な処理部を備える交通制御装置として実現することができるだけでなく、交通制御装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現したり、交通制御装置を含むシステムとして実現したりすることができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、ケーブルアンテナを利用して、他の車両と連なって走行可能な車両の円滑な走行を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御システムにおけるケーブルアンテナの構成の一例を示す図である。
【図３】図３は、図２に示すケーブルアンテナの断面図である。
【図４】図４は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御システムにおけるケーブルアンテナの、軸方向に垂直な面における電波の指向性パターンの一例を示す図である。
【図５】図５は、本発明の第１の実施の形態に係る通信抑止装置におけるアンテナの構成の他の例を示す図である。
【図６】図６は、図５に示すアンテナの断面図である。
【図７】図７は、本発明の第１の実施の形態に係るアンテナにおいて電波の指向性を形成するための構成の一例を示す図である。
【図８】図８は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御システムにおける、ケーブルアンテナの設置例を示す図である。
【図９】図９は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御システムにおける、ケーブルアンテナの設置について説明するための図である。
【図１０】図１０は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御装置の構成を示す図である。
【図１１】図１１は、本発明の第１の実施の形態に係る車載装置の構成を示す図である。
【図１２】図１２は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、走行車線を走行するバスが駐車場の傍らを通過しようとする際の各処理部の動作について説明するための図である。
【図１３】図１３は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、走行車線を走行するバスが駐車場の傍らを通過した際の各処理部の動作について説明するための図である。
【図１４】図１４は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、後続するバスが隊列走行を開始した際の各処理部の動作について説明するための図である。
【図１５】図１５は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、２台のバスが隊列走行を行っている際の各処理部の動作について説明するための図である。
【図１６】図１６は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御システムにおける交通制御処理のシーケンスの一例を示す図である。
【図１７】図１７は、本発明の第２の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが走行車線を走行する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【図１８】図１８は、本発明の第２の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが車線変更を開始する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【図１９】図１９は、本発明の第２の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが追い越し車線を走行する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【図２０】図２０は、本発明の第２の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが追い越し車線を走行する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【図２１】図２１は、本発明の第３の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスを交差点で直進または右折させる際の各処理部の動作について説明するための図である。
【図２２】図２２は、本発明の第４の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが交差点を左折する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【図２３】図２３は、本発明の第５の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスがカーブを走行する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【図２４】図２４は、本発明の第６の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが交差点の近傍における横断歩道を通過する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【図２５】図２５は、本発明の第７の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが追い越し車線を走行する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【図２６】図２６は、本発明の第７の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが車線変更を開始する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【図２７】図２７は、本発明の第７の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが走行車線を走行する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【図２８】図２８は、本発明の第７の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが走行車線を走行する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【図２９】図２９は、本発明の第８の実施の形態に係る交通制御システムにおける、ケーブルアンテナの設置について説明するための図である。
【図３０】図３０は、本発明の第８の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが乗降エリアの上流側の走行車線を走行する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【図３１】図３１は、本発明の第８の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが停留所に停車している際の各処理部の動作について説明するための図である。
【図３２】図３２は、本発明の第８の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが停留所から発車する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【図３３】図３３は、本発明の第８の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが停留所を発車した後に通常走行を行う際の各処理部の動作について説明するための図である。
【図３４】図３４は、本発明の第８の実施の形態に係る交通制御システムにおける交通制御処理のシーケンスの一例を示す図である。
【図３５】図３５は、本発明の第９の実施の形態に係る交通制御システムにおける、ケーブルアンテナの設置について説明するための図である。
【図３６】図３６は、本発明の第９の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが駐車場の上流側の走行車線を走行する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【図３７】図３７は、本発明の第９の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが隊列走行の解除を行う際の各処理部の動作について説明するための図である。
【図３８】図３８は、本発明の第９の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行の解除を行ったバスの一方が駐車場で駐車する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【図３９】図３９は、本発明の第９の実施の形態に係る交通制御システムにおける交通制御処理のシーケンスの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
最初に、本発明の実施の形態の内容を列記して説明する。
【００１９】
（１）本発明の実施の形態に係る車載装置は、他の車両と連なって走行可能な車両に搭載される車載装置であって、自己の車両の走行に関する自車走行情報を、道路に設置されたケーブルアンテナ経由で前記他の車両へ送信する送信処理、および前記他の車両の走行に関する他車走行情報を、前記ケーブルアンテナ経由で前記他の車両から受信する受信処理の少なくともいずれか一方を行う通信処理部を備える。
【００２０】
このような構成により、たとえば、道路を走行する車両等の周囲を他の大型車が走行している場合においても、道路に設置されたケーブルアンテナを用いて、自車走行情報を、送信処理を行う車載装置から受信処理を行う車載装置へより確実に無線送信することができる。これにより、たとえば、受信処理を行う車載装置を搭載する車両（以下、受信側車両とも称する。）は、受信した自車走行情報すなわち他車走行情報に基づいて、送信処理を行う車載装置を搭載する車両（以下、送信側車両とも称する。）との連なった走行を良好に行うことができる。したがって、ケーブルアンテナを利用して、他の車両と連なって走行可能な車両の円滑な走行を支援することができる。
【００２１】
（２）好ましくは、前記車載装置は、さらに、前記通信処理部によって受信された前記他車走行情報に基づいて、自己の車両の走行を制御するための制御情報を作成する制御情報作成部を備える。
【００２２】
このような構成により、たとえば、受信側車両において、作成した制御情報に従った走行制御を行うことができるので、送信側車両の走行に合わせた良好な走行を実現することができる。
【００２３】
（３）好ましくは、前記自車走行情報または前記他車走行情報は、前記ケーブルアンテナを基準とした前記車両の位置を示す。
【００２４】
このような構成により、たとえば、受信側車両において、ケーブルアンテナを基準とした車両の位置に基づいて送信側車両との車間距離を認識することができるので、送信側車両および受信側車両の連なった走行をより良好に行うことができる。
【００２５】
（４）好ましくは、各前記車両は乗り合い車両であり、前記自車走行情報または前記他車走行情報は、前記車両が乗降エリアに停車するか否かに関する情報を含む。
【００２６】
このような構成により、上記乗り合い車両は協調しながら乗降エリアへより円滑に停車することができる。
【００２７】
（５）好ましくは、前記通信処理部は、自己の車両が前記他の車両と連なって走行することを開始する旨の指令情報を前記ケーブルアンテナ経由で受信する処理を行う。
【００２８】
このような構成により、たとえば、受信側車両において、より確実に、送信側車両との連なった走行を適切なタイミングで開始することができる。
【００２９】
（６）好ましくは、前記通信処理部は、自己の車両の走行を制御するための制御情報を前記ケーブルアンテナ経由で前記他の車両以外における装置から受信する処理を行う。
【００３０】
このような構成により、たとえば、複数の車両の連なった走行を管理する装置から受信した制御情報に基づいて自己の車両の走行を制御することができるので、複数の車両の連なった走行の俯瞰的な制御が可能となる。
【００３１】
（７）好ましくは、前記通信処理部は、自己の車両と他の車両との連なった走行を停止する旨の情報を前記ケーブルアンテナ経由で受信する処理を行う。
【００３２】
このような構成により、たとえば、受信側車両において、送信側車両との連なった走行を停止すべき適切なタイミングで、送信側車両との連なった走行を停止することができる。
【００３３】
（８）本発明の実施の形態に係る交通制御装置は、連なって走行可能な車両の走行に関する走行情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記走行情報に基づいて、複数の前記車両の連なった走行のために、車両の走行を制御するための指令情報を前記複数の車両のうちの少なくともいずれか１つへ道路に設置されたケーブルアンテナ経由で送信するための処理を行う送信処理部とを備える。
【００３４】
このような構成により、たとえば、道路を走行する車両等の周囲を他の大型車が走行している場合においても、道路に設置されたケーブルアンテナを用いて、指令情報を上記複数の車両のうちの少なくともいずれか１つへより確実に無線送信することができる。これにより、たとえば、指令情報を受信した車両は、受信した指令情報に基づいて、複数の車両の連なった走行を良好に行うことができる。したがって、ケーブルアンテナを利用して、連なって走行可能な車両の円滑な走行を支援することができる。
【００３５】
（９）好ましくは、前記送信処理部は、前記複数の車両のうちの先頭側車両に後続して走行すべき車両である後続車両に、前記先頭側車両と連なって走行することを開始する旨の指令情報を前記ケーブルアンテナ経由で送信する処理を行う。
【００３６】
このような構成により、たとえば、複数の車両の連なった走行を開始すべき適切なタイミングで、後続車両に対して、先頭側車両との連なった走行を開始させることができる。
【００３７】
（１０）好ましくは、前記送信処理部は、さらに、乗降エリアにおける車両への乗車に関する指示情報を前記車両へ前記ケーブルアンテナ経由で送信する処理を行う。
【００３８】
このような構成により、乗降エリアにおける車両への乗客の乗車を俯瞰的に指示することができる。
【００３９】
（１１）好ましくは、前記送信処理部は、さらに、前記複数の車両のうちの先頭側車両に後続して走行する車両である後続車両に、前記後続車両と前記先頭側車両との連なった走行を停止する旨の指令情報を前記ケーブルアンテナ経由で送信する処理を行う。
【００４０】
このような構成により、たとえば、後続車両において、より確実に、先頭側車両との連なった走行を適切なタイミングで停止させることができる。
【００４１】
（１２）本発明の実施の形態に係る交通制御方法は、他の車両と連なって走行可能な車両に搭載される車載装置における交通制御方法であって、前記車載装置の搭載される車両の走行に関する自車走行情報を、道路に設置されたケーブルアンテナ経由で前記他の車両へ送信する送信処理、および前記他の車両の走行に関する他車走行情報を、前記ケーブルアンテナ経由で前記他の車両から受信する受信処理の少なくともいずれか一方を行うステップを含む。
【００４２】
このような構成により、たとえば、道路を走行する車両等の周囲を他の大型車が走行している場合においても、道路に設置されたケーブルアンテナを用いて、自車走行情報を、送信処理を行う車載装置から受信処理を行う車載装置へより確実に無線送信することができる。これにより、たとえば、受信側車両は、受信した自車走行情報すなわち他車走行情報に基づいて、送信側車両との連なった走行を良好に行うことができる。したがって、ケーブルアンテナを利用して、他の車両と連なって走行可能な車両の円滑な走行を支援することができる。
【００４３】
（１３）本発明の実施の形態に係る交通制御方法は、交通制御装置における交通制御方法であって、連なって走行可能な車両の走行に関する走行情報を取得するステップと、取得した前記走行情報に基づいて、前記複数の車両が連なって走行するように車両の走行を制御するための制御情報を前記複数の車両のうちの少なくともいずれか１つへ道路に設置されたケーブルアンテナ経由で送信するための処理を行うステップとを含む。
【００４４】
このような構成により、たとえば、道路を走行する車両等の周囲を他の大型車が走行している場合においても、道路に設置されたケーブルアンテナを用いて、指令情報を上記複数の車両のうちの少なくともいずれか１つへより確実に無線送信することができる。これにより、たとえば、指令情報を受信した車両は、受信した指令情報に基づいて、複数の車両の連なった走行を良好に行うことができる。したがって、ケーブルアンテナを利用して、連なって走行可能な車両の円滑な走行を支援することができる。
【００４５】
（１４）本発明の実施の形態に係る交通制御プログラムは、他の車両と連なって走行可能な車両に搭載される車載装置において用いられる交通制御プログラムであって、コンピュータに、前記車載装置の搭載される車両の走行に関する自車走行情報を、道路に設置されたケーブルアンテナ経由で前記他の車両へ送信する送信処理、および前記他の車両の走行に関する他車走行情報を、前記ケーブルアンテナ経由で前記他の車両から受信する受信処理の少なくともいずれか一方を行うステップを実行させるためのプログラムである。
【００４６】
このような構成により、たとえば、道路を走行する車両等の周囲を他の大型車が走行している場合においても、道路に設置されたケーブルアンテナを用いて、自車走行情報を、送信処理を行う車載装置から受信処理を行う車載装置へより確実に無線送信することができる。これにより、たとえば、受信側車両は、受信した自車走行情報すなわち他車走行情報に基づいて、送信側車両との連なった走行を良好に行うことができる。したがって、ケーブルアンテナを利用して、他の車両と連なって走行可能な車両の円滑な走行を支援することができる。
【００４７】
（１５）本発明の実施の形態に係る交通制御プログラムは、交通制御装置において用いられる交通制御プログラムであって、コンピュータに、連なって走行可能な車両の走行に関する走行情報を取得するステップと、取得した前記走行情報に基づいて、前記複数の車両が連なって走行するように車両の走行を制御するための制御情報を前記複数の車両のうちの少なくともいずれか１つへ道路に設置されたケーブルアンテナ経由で送信するための処理を行うステップとを実行させるためのプログラムである。
【００４８】
このような構成により、たとえば、道路を走行する車両等の周囲を他の大型車が走行している場合においても、道路に設置されたケーブルアンテナを用いて、指令情報を上記複数の車両のうちの少なくともいずれか１つへより確実に無線送信することができる。これにより、たとえば、指令情報を受信した車両は、受信した指令情報に基づいて、複数の車両の連なった走行を良好に行うことができる。したがって、ケーブルアンテナを利用して、連なって走行可能な車両の円滑な走行を支援することができる。
【００４９】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００５０】
＜第１の実施の形態＞
［構成および基本動作］
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御システムの構成を示す図である。
【００５１】
図１を参照して、交通制御システム１０１は、無線通信装置２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄと、ケーブルアンテナ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄと、複数の車載装置４と、複数の車載装置５とを備える。
【００５２】
以下、無線通信装置２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄの各々を無線通信装置２とも称する。また、ケーブルアンテナ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄの各々をケーブルアンテナ１０とも称する。
【００５３】
図１では、２つの車載装置４を代表的に示しているが、さらに多数の車載装置４が設けられてもよい。また、２つの車載装置５が代表的に示されているが、さらに少数または多数の車載装置５が設けられてもよい。
【００５４】
車載装置４は、他の車両と連なって走行（以下、隊列走行とも称する。）可能な車両（以下、隊列走行可能車両とも称する。）に搭載される。隊列走行可能車両は、たとえば乗り合い車両であるバス６である。バス６は、運転手により運転されてもよいし、自動で運転されてもよい。なお、隊列走行可能車両は、トラックおよび乗用車等であってもよい。車載装置５は、車両７に搭載されている。ケーブルアンテナ１０は、たとえば終端抵抗８を含む。
【００５５】
各無線通信装置２は、ケーブルアンテナ１０と接続される。具体的には、無線通信装置２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄは、ケーブルアンテナ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄとそれぞれ接続される。
【００５６】
交通制御装置３は、たとえば、交通管制センタに設置され、専用ネットワーク１経由で各無線通信装置２と有線接続される。各無線通信装置２は、対応のケーブルアンテナ１０経由で車載装置４および車載装置５と無線接続される。
【００５７】
具体的には、たとえば、無線通信装置２は、対応のケーブルアンテナ１０を用いることにより、当該ケーブルアンテナ１０からの電波の到達範囲に存在する車載装置４および車載装置５と無線通信を行う。
【００５８】
図２は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御システムにおけるケーブルアンテナの構成の一例を示す図である。図３は、図２に示すケーブルアンテナの断面図である。
【００５９】
図２および図３を参照して、ケーブルアンテナ１０は、中心導体１１と、絶縁体１２と、外部導体１３と、シース１４とを含む。この例では、ケーブルアンテナ１０は、漏洩同軸ケーブルである。
【００６０】
絶縁体１２は、中心導体１１の外周を囲んでいる。外部導体１３は、絶縁体１２の外周を囲んでいる。シース１４は、外部導体１３を囲んでいる。
【００６１】
中心導体１１、絶縁体１２、外部導体１３およびシース１４の各断面形状は、いずれも円形状である。中心導体１１、絶縁体１２、外部導体１３およびシース１４は、共通の中心軸を有するように構成されている。
【００６２】
ケーブルアンテナ１０は、電波の指向性を有するように形成されている。具体的には、外部導体１３の側面には、角丸長方形の複数の貫通孔１５が形成されている。
【００６３】
各貫通孔１５は、電波を放射可能な孔であり、ケーブルアンテナ１０の軸方向に沿って、一定の間隔で一列に並んで配置されている。また、各貫通孔１５は、長手方向がケーブルアンテナ１０の軸方向に対して斜めになるように配置されている。
【００６４】
中心導体１１および外部導体１３は、たとえば銅を用いて形成されている。絶縁体１２は、たとえば、発泡ポリエチレンを用いて形成されている。シース１４は、たとえば、難燃ポリエチレンを用いて形成されている。
【００６５】
図４は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御システムにおけるケーブルアンテナの、軸方向に垂直な面における電波の指向性パターンの一例を示す図である。
【００６６】
図４において、角度φ＝０°の方向が、ケーブルアンテナ１０の軸方向に垂直な面に沿って、ケーブルアンテナ１０の中心軸から外部導体１３における貫通孔１５の中心部へ向かう方向である。径方向の目盛は、ケーブルアンテナ１０からの電波の放射レベルすなわち漏洩量を示している。
【００６７】
図４を参照して、ケーブルアンテナ１０は、角度φ＝０°の方向において電波の漏洩量が最も大きくなり、角度φ＝１３５°および角度φ＝−１３５°の方向において電波の漏洩量が最も小さくなる指向性を有する。ここでは、電波の周波数は、たとえば５ＧＨｚである。ケーブルアンテナ１０における電波の指向性は、電波の周波数が高いほど鋭くなる。
【００６８】
図５は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御システムにおけるケーブルアンテナの構成の他の例を示す図である。図６は、図５に示すケーブルアンテナの断面図である。
【００６９】
図５および図６を参照して、ケーブルアンテナ１０は、ケーブル１９と、導体部材１６とを備える。ケーブル１９は、たとえば同軸ケーブルであり、中心導体１１と、絶縁体１２と、外部導体１３と、シース１４とを含む。
【００７０】
絶縁体１２は、中心導体１１の外周を囲んでいる。外部導体１３は、絶縁体１２の外周を囲んでいる。シース１４は、外部導体１３を囲んでいる。
【００７１】
中心導体１１、絶縁体１２、外部導体１３およびシース１４の各断面形状は、たとえば、いずれも円形状である。また、たとえば、中心導体１１、絶縁体１２、外部導体１３およびシース１４は、共通の中心軸を有するように構成されている。
【００７２】
導体部材１６は、シース１４の側面に取り付けられている。より詳細には、導体部材１６は、絶縁体１２、外部導体１３およびシース１４に一部が埋められており、中心導体１１と電気的に接続されている、ここでは一例として、導体部材１６は中心導体１１と接触している。また、たとえば、導体部材１６の形状は棒状である。導体部材１６は、電波を外部空間へ放射するための放射部として機能する。
【００７３】
中心導体１１、外部導体１３および導体部材１６は、たとえば銅を用いて形成されている。絶縁体１２は、たとえば発泡ポリエチレンを用いて形成されている。シース１４は、たとえば難燃ポリエチレンを用いて形成されている。
【００７４】
なお、ケーブル１９は、中心導体１１と、絶縁体１２と、外部導体１３と、シース１４とを含む同軸ケーブルであるとしたが、これに限定するものではない。ケーブル１９は、同軸ケーブルに限らず、中心導体１１と、絶縁体１２とを含むケーブルであればよい。
【００７５】
また、導体部材１６は、中心導体１１と接触する構成に限らず、抵抗およびインダクタ等の他の電気部品を介して中心導体１１と電気的に接続される構成であってもよいし、絶縁体を介して中心導体１１と容量結合する構成であってもよい。
【００７６】
また、導体部材１６の形状は、棒状に限らず、画鋲状、Ｌ字状およびコイル状等、ケーブルアンテナ１０の所望の電波特性を実現可能な形状であれば、どのような形状であってもよい。
【００７７】
図７は、本発明の第１の実施の形態に係るケーブルアンテナにおいて電波の指向性を形成するための構成の一例を示す図である。
【００７８】
図７を参照して、ケーブルアンテナ１０は、反射部材３５を備える構成であってもよい。この場合、ケーブルアンテナ１０は、反射部材３５を用いることによって、電波の指向性を有するように形成される。
【００７９】
反射部材３５は、銅等、電波を反射可能な材料で形成されており、ケーブルアンテナ１０に電波の指向性を持たせる目的で設けられる。たとえば、反射部材３５は、接地される等、基準電位点に接続される。
【００８０】
より詳細には、反射部材３５は、その反射面Ｓ１が、ケーブルアンテナ１０の外周部のうち、導体部材１６の通る外周の一部と対向するように設けられる。たとえば、反射部材３５は、湾曲した板状部材である。
【００８１】
このように、反射部材３５は、ケーブルアンテナ１０の全体にわたって設ける必要は無く、導体部材１６の位置に限定して設置すればよい。
【００８２】
図８は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御システムにおける、ケーブルアンテナの設置例を示す図である。
【００８３】
図８は、バス６および車両７の走行する車線２１の断面を示している。図８を参照して、ケーブルアンテナ１０は、道路２８に、車線２１の延伸方向に沿って設置されている。具体的には、たとえば、ケーブルアンテナ１０は、道路２８に、車線２１の延伸方向に沿って埋設されている。より具体的には、ケーブルアンテナ１０は、電波の放射レベルの最も大きい方向Ａｍが車線２１の上方であって、かつ車線２１の内側を向いた状態で埋設されている。
【００８４】
なお、ケーブルアンテナ１０は、埋設に限らず、たとえば路面に接した状態で設置されてもよいし、一部が露出した状態で道路に設置されてもよいし、道路の上方に架設されてもよい。
【００８５】
たとえば、このような構成において、ケーブルアンテナ１０から放射される電波の強度を調整することにより、ケーブルアンテナ１０からの電波の到達範囲３１をバス６および車両７の走行する車線２１の上方に制限することができる。
【００８６】
図９は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御システムにおける、ケーブルアンテナの設置について説明するための図である。
【００８７】
図９を参照して、道路２８は、車線２１である車線２１Ｒと車線２１Ｌとを含む。車線２１Ｒおよび車線２１Ｌは、走行方向が同じ車線である。以下、車線２１Ｒおよび車線２１Ｌを、追い越し車線２１Ｒおよび走行車線２１Ｌともそれぞれ称する。
【００８８】
車線２１Ｌにおけるたとえば車線２１Ｒの反対側の端には、バス６を駐車するための駐車場２５が設けられている。
【００８９】
道路２８において、複数のケーブルアンテナ１０が設置されている。具体的には、道路２８の車線２１Ｌには、ケーブルアンテナ１０Ａおよび１０Ｂが配置されている。車線２１Ｌにおいて、ケーブルアンテナ１０Ａおよび１０Ｂは、車線２１Ｌの延伸方向に沿って並ぶように配置されている。
【００９０】
また、道路２８の車線２１Ｒには、ケーブルアンテナ１０Ｃおよび１０Ｄが配置されている。車線２１Ｒにおいて、ケーブルアンテナ１０Ｃおよび１０Ｄは、車線２１Ｒの延伸方向に沿って並ぶように配置されている。
【００９１】
より具体的には、ケーブルアンテナ１０Ａおよび１０Ｂは、各々の長手方向が車線２１Ｌの延伸方向に沿うように上流側から下流側へこの順番で配置されている。また、ケーブルアンテナ１０Ｃおよび１０Ｄは、各々の長手方向が車線２１Ｒの延伸方向に沿うように上流側から下流側へこの順番で配置されている。
【００９２】
ケーブルアンテナ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄの一方の端部には、無線通信装置２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄがそれぞれ接続されている。
【００９３】
無線通信装置２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄは、対応のケーブルアンテナ１０を用いることにより、当該ケーブルアンテナ１０からの電波の到達範囲を走行するバス６および車両７、より詳細には車載装置４および車載装置５と通信することができる。
【００９４】
以下、無線通信装置２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄの通信可能な範囲をそれぞれ通信エリア２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄとも称する。
【００９５】
たとえば、通信エリア２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄは、それぞれ、ケーブルアンテナ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄから放射される電波の到達範囲である。
【００９６】
通信エリア２０Ａは、車線２１Ｌにおけるケーブルアンテナ１０Ａ付近のエリアを含んでいる。通信エリア２０Ｂは、車線２１Ｌにおけるケーブルアンテナ１０Ｂ付近のエリアおよび駐車場２５を含んでいる。
【００９７】
通信エリア２０Ｃ，２０Ｄは、車線２１Ｒにおけるケーブルアンテナ１０Ｃ，１０Ｄ付近のエリアをそれぞれ含んでいる。
【００９８】
また、通信エリア２０Ａ，２０Ｂは、車線２１Ｒを含まないように設定されている。また、通信エリア２０Ｃ，２０Ｄは、車線２１Ｌを含まないように設定されている。
【００９９】
隣り合うケーブルアンテナ１０間の位置は、バス６の駐車場２５の位置に基づく位置である。具体的には、隣り合うケーブルアンテナ１０間の位置は、車線２１の延伸方向において駐車場２５から所定距離以内の位置である。
【０１００】
たとえば、走行車線２１Ｌにおいて、ケーブルアンテナ１０Ａおよび１０Ｂ間の位置２２ＡＢは、駐車場２５の走行車線２１Ｌ側かつ上流側の端から、走行車線２１Ｌの延伸方向において距離Ｌａｂ以内の位置である。
【０１０１】
また、たとえば、追い越し車線２１Ｒにおいて、ケーブルアンテナ１０Ｃおよび１０Ｄ間の位置２２ＣＤは、駐車場２５の走行車線２１Ｌ側かつ下流側の端から、追い越し車線２１Ｒの延伸方向において距離Ｌｃｄ以内の位置である。
【０１０２】
図１０は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御装置の構成を示す図である。
【０１０３】
図１０を参照して、交通制御装置３は、取得部５１と、判断部５２と、作成部５３と、送信処理部５４とを備える。
【０１０４】
取得部５１は、連なって走行可能な車両すなわち隊列走行可能車両の走行に関する走行情報（以下、隊列走行情報とも称する。）を取得する。
【０１０５】
送信処理部５４は、取得部５１によって取得された隊列走行情報に基づいて、複数の隊列走行可能車両の連なった走行のために、車両の走行を制御するための指令情報を複数の隊列走行可能車両のうちの少なくともいずれか１つへ道路に設置されたケーブルアンテナ１０経由で送信するための処理を行う。
【０１０６】
具体的には、送信処理部５４は、たとえば、複数の隊列走行可能車両のうちの先頭側車両に後続して走行すべき車両である後続車両に、当該先頭側車両と連なって走行することを開始する旨の指令情報をケーブルアンテナ１０経由で送信する処理を行う。
【０１０７】
図１１は、本発明の第１の実施の形態に係る車載装置の構成を示す図である。
【０１０８】
図１１を参照して、車載装置４は、通信処理部６１と、制御部６２と、制御情報作成部６３と、走行情報処理部６４とを備える。
【０１０９】
通信処理部６１は、自己の車両の走行に関する自車走行情報を、道路に設置されたケーブルアンテナ１０経由で他の車両へ送信する送信処理、および他の車両の走行に関する他車走行情報を、ケーブルアンテナ１０経由で他の車両から受信する受信処理の少なくともいずれか一方を行う。
【０１１０】
以下、２台のバス６が隊列走行を開始する場合において、交通制御装置３および車載装置４における各処理部の具体的な動作について説明する。なお、交通制御システム１０１において、３台以上のバス６が隊列走行を行ってもよい。
【０１１１】
図１２は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、走行車線を走行するバスが駐車場の傍らを通過しようとする際の各処理部の動作について説明するための図である。
【０１１２】
図１２は、図９に示す道路２８を車両が通行している様子、および２台のバスが駐車場２５において駐車している様子を示している。具体的には、図１２を参照して、車線２１をバス６および複数の車両７が矢印ＡＲに沿う方向へ走行している。
【０１１３】
以下、車線２１を走行しているバス６をバス６ｔとも称する。バス６ｔは、たとえば上記先頭側車両に相当する。駐車場２５において、道路２８の下流側に駐車しているバス６をバス６ｆとも称する。バス６ｆは、たとえば上記後続車両に相当する。
【０１１４】
また、たとえば、交通制御システム１０１において３台以上のバス６が隊列走行を行う場合、隊列走行を行うバス６のうち、隣接する２台のバス６に注目したときに、先頭側のバス６が上記先頭側車両に相当し、また、先頭側と反対側のバス６が上記後続車両に相当する。
【０１１５】
また、バス６ｔおよび６ｆに搭載された車載装置４を、それぞれ車載装置４ｔおよび車載装置４ｆとも称する。車載装置４ｔにおける通信処理部６１、制御部６２、制御情報作成部６３および走行情報処理部６４を、それぞれ通信処理部６１ｔ、制御部６２ｔ、制御情報作成部６３ｔおよび走行情報処理部６４ｔとも称する。また、車載装置４ｆにおける通信処理部６１、制御部６２、制御情報作成部６３および走行情報処理部６４を、それぞれ通信処理部６１ｆ、制御部６２ｆ、制御情報作成部６３ｆおよび走行情報処理部６４ｆとも称する。
【０１１６】
バス６ｔは、車線２１Ｌにおける駐車場２５の上流側に位置している。バス６ｔは、駐車場２５の傍らを通過する予定である。
【０１１７】
各無線通信装置２は、対応のケーブルアンテナ１０を用いることで、自己の通信エリア２０内に存在する車両７、具体的には、当該車両７に搭載された車載装置５と通信することが可能である。また、各無線通信装置２は、自己の通信エリア２０内に存在するバス６、具体的には、当該バス６に搭載された車載装置４と通信することが可能である。
【０１１８】
無線通信装置２は、たとえば、自己の通信エリア２０内に存在する車両７の台数および位置を認識している。より詳細には、無線通信装置２は、たとえば、自己の通信エリア２０内に存在する車両７と対応のケーブルアンテナ１０を介して定期的に通信を行い、車両７から当該車両７の固有情報を取得する。
【０１１９】
たとえば、無線通信装置２は、取得した固有情報に基づいて、車両７の種類が乗用車、バスまたはトラックのいずれであるかを判別する。
【０１２０】
たとえば、無線通信装置２は、新たな固有情報を取得すると、当該固有情報を有する車両７が自己の通信エリア２０へ進入したと判断し、自己の通信エリア２０内に存在する車両７の台数を示す台数カウント値Ｃｃｎをインクリメントする。
【０１２１】
一方、たとえば、無線通信装置２は、定期的に取得していた固有情報が取得できなくなると、当該固有情報を有する車両７が自己の通信エリア２０から脱したと判断し、台数カウント値Ｃｃｎをデクリメントする。
【０１２２】
また、無線通信装置２は、たとえば、対応のケーブルアンテナ１０を基準とした車両７の位置（以下、ケーブル基準位置とも称する。）を認識している。具体的には、無線通信装置２は、たとえば、新たな固有情報の取得元の無線信号のレベルを固有情報ごとに保持する。そして、無線通信装置２は、たとえば、固有情報ごとの無線信号のレベルに基づいて対応の車両７のケーブル基準位置を算出する。
【０１２３】
図１０〜図１２を参照して、たとえば、通信エリア２０Ａを走行するバス６ｔにおいて、車載装置４ｔにおける走行情報処理部６４ｔは、隊列走行情報ＣＩ１ｔを作成し、作成した隊列走行情報ＣＩ１ｔを通信処理部６１ｔへ出力する。走行情報処理部６４ｔは、隊列走行情報ＣＩ１ｔをたとえば定期的に作成する。
【０１２４】
駐車場２５より上流側にバス６ｔが位置する状態において、通信処理部６１ｔは、走行情報処理部６４ｔから受ける隊列走行情報ＣＩ１ｔをたとえばケーブルアンテナ１０Ａ経由で無線通信装置２Ａへ送信する。
【０１２５】
ここで、隊列走行情報ＣＩ１ｔは、バス６ｔの固有情報、乗客人数、現在地および行き先等を示す。たとえば、隊列走行情報ＣＩ１ｔに含まれるバス６ｔの現在地を示す情報は、走行情報処理部６４ｔがバス６ｔに搭載されたＧＰＳ装置から取得したＧＰＳ情報である。
【０１２６】
交通制御装置３における取得部５１は、隊列走行情報ＣＩ１ｔを取得する。具体的には、取得部５１は、たとえば隊列走行情報ＣＩ１ｔを無線通信装置２Ａから取得する。より詳細には、無線通信装置２Ａは、たとえば、隊列走行情報ＣＩ１ｔを車載装置４ｔからケーブルアンテナ１０Ａ経由で受信し、受信した隊列走行情報ＣＩ１ｔを交通制御装置３へ送信する。
【０１２７】
取得部５１は、たとえば、隊列走行情報ＣＩ１ｔを車載装置４ｔから取得すると、取得した隊列走行情報ＣＩ１ｔを判断部５２へ出力する。
【０１２８】
判断部５２は、たとえば、取得部５１から隊列走行情報ＣＩ１ｔを受けると、受けた隊列走行情報ＣＩ１ｔに基づいて、バス６ｔが次に停留する停留所を出発する際のバス６ｔにおける乗客の人数を推定する。
【０１２９】
より詳細には、判断部５２は、たとえば、隊列走行情報ＣＩ１ｔの示す乗客人数、現在地および行き先、ならびに通常の利用者数についての情報等から、バス６ｔが次に停留する停留所を出発する際のバス６ｔにおける乗客の人数を推定する。
【０１３０】
判断部５２は、たとえば、推定した乗客の人数に基づいて、バス６ｆをバス６ｔに後続させて走行する隊列走行を行うべきか否かを判断する。
【０１３１】
判断部５２は、たとえば、隊列走行を行うべきであると判断すると、判断結果を示す判断結果情報を作成部５３へ出力する。
【０１３２】
作成部５３は、たとえば、判断部５２から判断結果情報を受けると、受けた判断結果情報に基づいて退避情報を作成し、作成した退避情報を送信処理部５４へ出力する。
【０１３３】
ここで、退避情報は、たとえば、バス６ｔの後方において、バス６ｔが減速することなく、隊列走行を行うことが可能な速度までバス６ｆが加速するための加速スペースを設けることを目的として、バス６ｔの後方を走行する車両７に対して減速を促すか、または追い越し車線２１Ｒへの退避を促すことを示す。
【０１３４】
送信処理部５４は、たとえば、作成部５３から退避情報を受けると、受けた退避情報を無線通信装置２Ａ経由で対応の通信エリアを走行する車両７へ送信する。具体的には、送信処理部５４は、たとえば退避情報を無線通信装置２Ａへ送信する。無線通信装置２Ａは、たとえば、交通制御装置３から受信した退避情報をケーブルアンテナ１０Ａ経由で通信エリア２０Ａを走行する車両７へ送信する。
【０１３５】
図１３は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、走行車線を走行するバスが駐車場の傍らを通過した際の各処理部の動作について説明するための図である。
【０１３６】
図１３を参照して、バス６ｔは、駐車場２５の傍らを通過して、走行車線２１Ｌの駐車場２５より下流側を走行している。車両７は、通信エリア２０Ｂの外側に退避している。
【０１３７】
通信エリア２０Ａを走行する車両７において、車載装置５は、たとえば、交通制御装置３から退避情報を受信すると、受信した退避情報に従って、減速するための制御または追い越し車線２１Ｒへ退避するための制御を自己の車両７に対して行う。
【０１３８】
交通制御装置３における判断部５２は、たとえば、バス６ｔの後方において加速スペースが設けられたか否かを確認する。より詳細には、判断部５２は、たとえば、取得部５１によって取得された無線通信装置２Ｂからの台数カウント値Ｃｃｎおよび固有情報に基づいて、車両７が通信エリア２０Ｂの外側に退避したことを認識すると、バス６ｔの後方において加速スペースが設けられたと判断する。
【０１３９】
判断部５２は、たとえば、バス６ｔの後方において加速スペースが設けられたと判断すると、バス６ｆに隊列走行を開始させるべきであると判断し、判断結果を示す判断結果情報を作成部５３へ出力する。
【０１４０】
作成部５３は、たとえば、判断部５２から判断結果情報を受けると、受けた判断結果情報に基づいて、バス６ｆがバス６ｔと連なって走行し、かつバス６ｆおよびバス６ｔ間で車車間通信を行うことを開始する旨の指令情報ＯＩ１を作成し、作成した指令情報ＯＩ１を送信処理部５４へ出力する。
【０１４１】
送信処理部５４は、たとえば、作成部５３から指令情報ＯＩ１を受けると、受けた指令情報ＯＩ１を無線通信装置２Ｂ経由で対応の通信エリアにおいて駐車中のバス６ｆへ送信する。具体的には、送信処理部５４は、たとえば指令情報ＯＩ１を無線通信装置２Ｂへ送信する。無線通信装置２Ｂは、たとえば、交通制御装置３から受信した指令情報ＯＩ１をケーブルアンテナ１０Ｂ経由で通信エリア２０Ｂにおいて駐車中のバス６ｆへ送信する。
【０１４２】
また、送信処理部５４は、たとえば、指令情報ＯＩ１を無線通信装置２Ｂおよびケーブルアンテナ１０Ｂ経由で通信エリア２０Ｂにおいて走行中のバス６ｔへ送信する。
【０１４３】
図１４は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、後続するバスが隊列走行を開始した際の各処理部の動作について説明するための図である。
【０１４４】
図１４を参照して、バス６ｔは、駐車場２５の傍らを通過し、走行車線２１Ｌの駐車場２５より下流側を走行している。バス６ｆは、駐車場２５から発進してバス６ｔとの隊列走行を開始している。
【０１４５】
通信エリア２０Ｂを走行するバス６ｆにおいて、車載装置４ｆにおける通信処理部６１ｆは、たとえば、自己の車両が他の車両と連なって走行することを開始する旨の指令情報をケーブルアンテナ１０経由で受信する処理を行う。
【０１４６】
具体的には、通信処理部６１ｆは、たとえば、指令情報ＯＩ１をケーブルアンテナ１０Ｂ経由で無線通信装置２Ｂから受信すると、受信した指令情報ＯＩ１を制御部６２ｆへ出力する。
【０１４７】
制御部６２ｆは、たとえば、通信処理部６１ｆから指令情報ＯＩ１を受けると、受けた指令情報ＯＩ１に従って、バス６ｔと連なって走行するための制御、およびバス６ｔとの車車間通信を開始するとともに、自己の車載装置４ｆの制御モードを追従モードに設定する。
【０１４８】
また、たとえば、走行情報処理部６４ｆは、隊列走行情報ＣＩ１ｆを作成し、作成した隊列走行情報ＣＩ１ｆを通信処理部６１ｆへ出力する。走行情報処理部６４ｆは、隊列走行情報ＣＩ１ｆをたとえば定期的に作成する。
【０１４９】
通信処理部６１ｆは、たとえば、走行情報処理部６４ｆから受ける隊列走行情報ＣＩ１ｆを、ケーブルアンテナ１０Ｂ，無線通信装置２Ｂ経由で交通制御装置３へ送信する。
【０１５０】
通信エリア２０Ｂを走行するバス６ｔにおいて、車載装置４ｔにおける通信処理部６１ｔは、たとえば、無線通信装置２Ｂからケーブルアンテナ１０Ｂ経由で指令情報ＯＩ１を受信すると、受信した指令情報ＯＩ１を制御部６２ｔへ出力する。
【０１５１】
制御部６２ｔは、たとえば、通信処理部６１ｔから指令情報ＯＩ１を受けると、受けた指令情報ＯＩ１に基づいて、バス６ｆが自己のバス６に後続することを認識し、バス６ｆとの車車間通信を開始するとともに、自己の車載装置４ｆの制御モードを先行モードに設定する。
【０１５２】
通信処理部６１ｔは、たとえば、バス６ｔの走行に関する自車走行情報を、道路に設置されたケーブルアンテナ１０経由でバス６ｆへ送信する送信処理を行う。
【０１５３】
より詳細には、走行情報処理部６４ｔは、自己の車載装置４ｔの制御モードが先行モードである場合、アクセルの踏込度、ブレーキの踏込度およびステアリングの切れ角等の自己のバス６ｔの制御状態を取得する。
【０１５４】
また、走行情報処理部６４ｔは、自己のバス６ｔのケーブル基準位置を無線通信装置２Ｂからケーブルアンテナ１０Ｂおよび通信処理部６１経由で取得する。
【０１５５】
走行情報処理部６４ｔは、たとえば、自己のバス６ｔの制御状態、およびケーブル基準位置を示す自車走行情報ＲＩ１ｔを作成し、作成した自車走行情報ＲＩ１ｔを通信処理部６１ｔへ出力する。
【０１５６】
通信処理部６１ｔは、たとえば、走行情報処理部６４ｔから自車走行情報ＲＩ１ｔを受けると、受けた自車走行情報ＲＩ１ｔを車載装置４ｆへ送信する。より詳細には、通信処理部６１ｔは、たとえば、自車走行情報ＲＩ１ｔをケーブルアンテナ１０Ｂ経由で無線通信装置２Ｂへ送信する。
【０１５７】
無線通信装置２Ｂは、たとえば、車載装置４ｔから自車走行情報ＲＩ１ｔを受信すると、受信した自車走行情報ＲＩ１ｔをケーブルアンテナ１０Ｂ経由で車載装置４ｆへ送信する。
【０１５８】
通信エリア２０Ｂを走行するバス６ｆにおいて、制御情報作成部６３ｆは、たとえば、通信処理部６１ｆによって受信された他車走行情報に基づいて、自己の車両の走行を制御するための制御情報を作成する。
【０１５９】
より詳細には、通信処理部６１ｆは、たとえば、車載装置４ｔからケーブルアンテナ１０Ｂ経由で自車走行情報ＲＩ１ｔすなわち他車走行情報ＲＩ１ｔを受信すると、受信した他車走行情報ＲＩ１ｔを制御情報作成部６３ｆへ出力する。
【０１６０】
制御情報作成部６３ｆは、たとえば、通信処理部６１ｆから他車走行情報ＲＩ１ｔを受けると、受けた他車走行情報ＲＩ１ｔに基づいて、自己のバス６ｆの走行を制御するための制御情報ＣＩ１を作成し、作成した制御情報ＣＩ１を制御部６２ｆへ出力する。
【０１６１】
より詳細には、制御情報作成部６３ｆは、たとえば、自己のバス６ｆのケーブル基準位置を無線通信装置２Ｂからケーブルアンテナ１０Ｂおよび通信処理部６１ｆ経由で取得する。
【０１６２】
制御情報作成部６３ｆは、たとえば、取得した自己のバス６ｆのケーブル基準位置と他車走行情報ＲＩ１ｔの示すバス６ｔのケーブル基準位置とからバス６ｆおよび６ｔ間の車間距離を算出する。
【０１６３】
また、制御情報作成部６３ｆは、たとえば、他車走行情報ＲＩ１ｔの示す制御状態に基づいて、バス６ｔにおけるアクセルの踏込度、ブレーキの踏込度およびステアリングの切れ角等を認識する。
【０１６４】
制御情報作成部６３ｆは、たとえば、認識したバス６ｔにおけるアクセルの踏込度、ブレーキの踏込度およびステアリングの切れ角等、ならびに車間距離に基づいて、車間距離が目標値に近づくように自己のバス６ｆを制御するための制御情報ＣＩ１を作成し、作成した制御情報ＣＩ１を制御部６２ｆへ出力する。
【０１６５】
制御部６２ｆは、たとえば、制御情報作成部６３ｆから制御情報ＣＩ１を受けると、受けた制御情報ＣＩ１に従って、自己のバス６ｆを制御する。
【０１６６】
図１５は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、２台のバスが隊列走行を行っている際の各処理部の動作について説明するための図である。
【０１６７】
図１５を参照して、バス６ｔ，６ｆは、走行車線２１Ｌの駐車場２５より下流側において隊列走行を行っている。
【０１６８】
交通制御装置３において、判断部５２は、たとえば、バス６ｔ，６ｆが隊列走行を開始したことを確認する。
【０１６９】
より詳細には、判断部５２は、たとえば、ケーブルアンテナ１０Ｂ，無線通信装置２Ｂ，取得部５１経由で車載装置４ｔ，４ｆからそれぞれ定期的に受信する隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆに基づいて、バス６ｔ，６ｆが隊列走行を開始したことを確認する。
【０１７０】
判断部５２は、たとえば、バス６ｔ，６ｆが隊列走行を開始したことを確認すると、通信エリア２０Ａ，２０Ｃを走行する車両７に対して通常の走行に戻ってよい旨を通知すべきであると判断し、判断結果を示す判断結果情報を作成部５３へ出力する。
【０１７１】
作成部５３は、たとえば、判断部５２から判断結果情報を受けると、受けた判断結果情報に基づいて、通常走行に戻ってよい旨の退避解除情報を作成し、作成した退避解除情報を送信処理部５４へ出力する。
【０１７２】
送信処理部５４は、たとえば、作成部５３から退避解除情報を受けると、受けた退避解除情報を無線通信装置２Ａ，２Ｃへ送信する。
【０１７３】
無線通信装置２Ａ，２Ｃは、たとえば、交通制御装置３から退避解除情報を受信すると、受信した退避解除情報をケーブルアンテナ１０Ａ，１０Ｃ経由で通信エリア２０Ａ，２０Ｃを走行する車両７へそれぞれ送信する。
【０１７４】
通信エリア２０Ａを走行する車両７において、車載装置５は、たとえば、無線通信装置２Ａからケーブルアンテナ１０経由で退避解除情報を受信すると、受信した退避解除情報に従って、加速スペースを設けるために減速した速度を通常の速度に戻すための制御を自己の車両７に対して行う。
【０１７５】
通信エリア２０Ｃを走行する車両７において、車載装置５は、たとえば、無線通信装置２Ａからケーブルアンテナ１０経由で退避解除情報を受信すると、受信した退避解除情報に従って、退避のために移った追い越し車線２１Ｒから走行車線２１Ｌへ戻って走行するための制御を自己の車両７に対して行う。
【０１７６】
［動作］
交通制御システム１０１における各装置は、コンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のシーケンスの各ステップの一部または全部を含むプログラムを図示しないメモリから読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。
【０１７７】
図１６は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御システムにおける交通制御処理のシーケンスの一例を示す図である。
【０１７８】
図１６は、たとえば、バス６ｔ，６ｆが図１２〜図１５に示す場所に位置している場合における交通制御処理のシーケンスを示している。
【０１７９】
図１６を参照して、まず、通信エリア２０Ａを走行するバス６ｔにおいて、車載装置４ｔは、隊列走行情報ＣＩ１ｔを定期的に作成し、作成した隊列走行情報ＣＩ１ｔをケーブルアンテナ１０Ａ経由で無線通信装置２Ａへ送信する。無線通信装置２Ａは、車載装置４ｔから隊列走行情報ＣＩ１ｔを受信すると、受信した隊列走行情報ＣＩ１ｔを交通制御装置３へ送信する（ステップＳ１０２）。
【０１８０】
次に、交通制御装置３は、無線通信装置２Ａから隊列走行情報ＣＩ１ｔを受信すると、受信した隊列走行情報ＣＩ１ｔに基づいて、バス６ｆをバス６ｔに後続させて走行する隊列走行を行うべきであると判断する（ステップＳ１０４）。
【０１８１】
次に、交通制御装置３は、判断結果に基づいて退避情報を作成し、作成した退避情報を無線通信装置２Ａへ送信する。無線通信装置２Ａは、交通制御装置３から退避情報を受信すると、受信した退避情報をケーブルアンテナ１０Ａ経由で通信エリア２０Ａを走行する車両７へ送信する。通信エリア２０Ａを走行する車両７において、車載装置５は、無線通信装置２Ａから退避情報を受信すると、受信した退避情報に従って、減速するための制御または追い越し車線２１Ｒへ退避するための制御を自己の車両７に対して行う（ステップＳ１０６）。
【０１８２】
次に、交通制御装置３は、無線通信装置２Ｂから台数カウント値Ｃｃｎおよび固有情報を取得し、取得した台数カウント値Ｃｃｎおよび固有情報に基づいて、バス６ｔの後方において加速スペースが設けられたと判断する（ステップＳ１０８）。
【０１８３】
次に、交通制御装置３は、指令情報ＯＩ１を作成し、作成した指令情報ＯＩ１を無線通信装置２Ｂへ送信する。無線通信装置２Ｂは、交通制御装置３から指令情報ＯＩ１を受信すると、受信した指令情報ＯＩ１をケーブルアンテナ１０Ｂ経由で車載装置４ｔ，４ｆへ送信する。通信エリア２０Ａを走行するバス６ｔ，６ｆのそれぞれにおける車載装置４ｔ，４ｆは、交通制御装置３から指令情報ＯＩ１を受信すると、互いに車車間通信を開始する（ステップＳ１１０）。
【０１８４】
次に、車載装置４ｔは、自車走行情報ＲＩ１ｔを作成する（ステップＳ１１２）。
【０１８５】
次に、車載装置４ｔは、作成した自車走行情報ＲＩ１ｔをケーブルアンテナ１０Ｂ経由で無線通信装置２Ｂへ送信する。無線通信装置２Ｂは、車載装置４ｔから自車走行情報ＲＩ１ｔを受信すると、受信した自車走行情報ＲＩ１ｔをケーブルアンテナ１０Ｂ経由で車載装置４ｆへ送信する（ステップＳ１１４）。
【０１８６】
次に、車載装置４ｆは、車載装置４ｔから自車走行情報ＲＩ１ｔを受信すると、受信した自車走行情報ＲＩ１ｔすなわち他車走行情報ＲＩ１ｔに基づいて制御情報ＣＩ１を作成する（ステップＳ１１６）。
【０１８７】
次に、車載装置４ｆは、作成した制御情報ＣＩ１に従って、自己のバス６ｆを制御する（ステップＳ１１８）。
【０１８８】
次に、通信エリア２０Ｂを走行するバス６ｔにおいて、車載装置４ｔは、隊列走行情報ＣＩ１ｔを定期的に作成し、作成した隊列走行情報ＣＩ１ｔをケーブルアンテナ１０Ｂ経由で無線通信装置２Ｂへ送信する。無線通信装置２Ｂは、車載装置４ｔから隊列走行情報ＣＩ１ｔを受信すると、受信した隊列走行情報ＣＩ１ｔを交通制御装置３へ送信する（ステップＳ１２０）。
【０１８９】
また、通信エリア２０Ｂを走行するバス６ｆにおいて、車載装置４ｆは、隊列走行情報ＣＩ１ｆを定期的に作成し、作成した隊列走行情報ＣＩ１ｆをケーブルアンテナ１０Ｂ経由で無線通信装置２Ｂへ送信する。無線通信装置２Ｂは、車載装置４ｆから隊列走行情報ＣＩ１ｆを受信すると、受信した隊列走行情報ＣＩ１ｆを交通制御装置３へ送信する（ステップＳ１２２）。
【０１９０】
次に、交通制御装置３は、車載装置４ｔ，４ｆからそれぞれ受信する隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆに基づいて、バス６ｔ，６ｆが隊列走行を開始したことを確認する（ステップＳ１２４）。
【０１９１】
次に、交通制御装置３は、退避解除情報を作成し、作成した退避解除情報を無線通信装置２Ａ，２Ｃへ送信する。無線通信装置２Ａ，２Ｃは、交通制御装置３から退避解除情報を受信すると、受信した退避解除情報をケーブルアンテナ１０Ａ，１０Ｃ経由で通信エリア２０Ａ，２０Ｃをそれぞれ走行する車両７へ送信する。通信エリア２０Ａを走行する車両７において、車載装置５は、無線通信装置２Ａから退避解除情報を受信すると、受信した退避解除情報に従って、加速スペースを設けるために減速した速度を通常の速度に戻すための制御を自己の車両７に対して行う。通信エリア２０Ｃを走行する車両７において、車載装置５は、無線通信装置２Ｃから退避解除情報を受信すると、受信した退避解除情報に従って、退避のために移った追い越し車線２１Ｒから走行車線２１Ｌへ戻って走行するための制御を自己の車両７に対して行う（ステップＳ１２６）。
【０１９２】
上記ステップＳ１０６およびＳ１２６において、退避情報および退避解除情報を車載装置５へ送信する構成により、バス６ｆが駐車場２５から出発してバス６ｔに合流することを周辺の車両７に通知することができる。また、隊列走行用の専用レーンを設けることなく、他の車両７と協調しながらバス６ｔ，６ｆの隊列走行を行うことができる。
【０１９３】
また、交通制御装置３は、上記ステップＳ１０６において送信した退避情報を無視し、バス６ｔ，６ｆの間に割り込もうとする車両７に対しては、割り込みをやめさせる旨の警告を当該車両７に与えてもよい。
【０１９４】
なお、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御装置では、送信処理部５４は、指令情報ＯＩ１をバス６ｔ，６ｆの両方へケーブルアンテナ１０経由で送信する処理を行う構成であるとしたが、これに限定するものではない。送信処理部５４は、指令情報ＯＩ１を後続車両であるバス６ｆにケーブルアンテナ１０経由で送信する処理を行う構成であればよい。
【０１９５】
ところで、非特許文献１に記載の公共車両優先システムにおいて、たとえば、バス等の周囲を他の大型車が走行している場合、光ビーコンから送信された情報が当該大型車によって遮断される等により、当該バス等の車載装置が当該情報を受信できないことがある。
【０１９６】
また、隊列走行における走行方向の制御は、たとえば、道路に設置されたレーンマーカもしくは先頭側車両に設けられたマーカの画像検知、道路に設置された磁気マーカの磁気検知、レーダ検知、または隊列走行を行う車両同士のケーブルアンテナを介さない車車間通信（以下、直接車車間通信とも称する。）等を用いて行われる場合がある。
【０１９７】
また、隊列走行における車間距離の制御は、たとえば、先頭側車両に設けられたマーカの画像検知、レーダを用いた測長、または直接車車間通信等を用いて行われる場合がある。直接車車間通信では、たとえば、位置情報、速度情報、加減速情報、およびステアリングの切れ角を示す情報等がやり取りされる。
【０１９８】
たとえば、レーンマーカが設置されていない道路を走行する場合、マーカが鮮明でない場合、または悪天候、急カーブ、もしくは他の車両に遮られることによりレーンマーカもしくはマーカの検出が困難となる場合、画像検知を用いた制御が困難となる。
【０１９９】
また、たとえば、磁気検知を用いた制御を行うためには、磁気マーカを道路に設置するためのコストを要する。
【０２００】
また、たとえば、直接車車間通信を用いた制御を行う場合、通信障害が発生すると当該制御が困難となる。通信障害は、たとえば、先頭側車両と後続車両との間に他の車が割り込んだり、また、急カーブ走行時において先頭側車両と後続車両との間に看板または建築物等の障害物が位置したりすると発生する。また、直接車車間通信では、電波が拡散するためセキュリティーを確保できない場合がある。
【０２０１】
これに対して、本発明の第１の実施の形態に係る車載装置では、車載装置４ｔは、バス６ｆと連なって走行可能なバス６ｔに搭載される。通信処理部６１ｔは、バス６ｔの走行に関する自車走行情報ＲＩ１ｔを、道路２８に設置されたケーブルアンテナ１０経由でバス６ｆへ送信する送信処理を行う。また、車載装置４ｆは、バス６ｔと連なって走行可能なバス６ｆに搭載される。通信処理部６１ｆは、バス６ｔの走行に関する他車走行情報ＲＩ１ｔすなわち自車走行情報ＲＩ１ｔを、ケーブルアンテナ１０経由でバス６ｔから受信する受信処理を行う。
【０２０２】
このような構成により、たとえば、道路２８を走行するバス６ｔ，６ｆの周囲を他の大型車が走行している場合においても、道路２８に設置されたケーブルアンテナ１０を用いて、自車走行情報ＲＩ１ｔをバス６ｔから６ｆへより確実に無線送信することができる。これにより、たとえば、バス６ｆは、受信した自車走行情報ＲＩ１ｔすなわち他車走行情報ＲＩ１ｔに基づいて、バス６ｔ，６ｆの連なった走行を良好に行うことができる。したがって、ケーブルアンテナ１０を利用して隊列走行可能車両の円滑な走行を支援することができる。
【０２０３】
また、たとえば、レーンマーカ、マーカまたは磁気マーカを用いない構成により、画像検知を用いた制御が困難な環境下においてもバス６ｔ，６ｆの連なった走行を良好に行うととともに、磁気マーカを道路に設置するコストを不要にすることができる。
【０２０４】
また、ケーブルアンテナ１０を介した車車間通信を行う構成により、通信障害が発生する可能性を低減することができる。これにより、先頭側車両と後続車両との間に他の車が割り込んだり、また、急カーブ走行時において先頭側車両と後続車両との間に看板または建築物等の障害物が位置したりする場合においても、バス６ｔ，６ｆの連なった走行を良好に行うことができる。また、電波の拡散を抑制することができるので、車車間通信におけるセキュリティーを確保することができる。
【０２０５】
また、本発明の第１の実施の形態に係る車載装置では、制御情報作成部６３ｆは、通信処理部６１ｆによって受信された他車走行情報ＲＩ１ｔに基づいて、バス６ｆの走行を制御するための制御情報ＣＩ１を作成する。
【０２０６】
このような構成により、たとえば、バス６ｆにおいて、作成した制御情報ＣＩ１に従った走行制御を行うことができるので、先頭側のバス６ｔの走行に合わせた良好な走行を実現することができる。
【０２０７】
また、本発明の第１の実施の形態に係る車載装置では、他車走行情報ＲＩ１ｔは、ケーブルアンテナ１０を基準としたバス６ｔの位置すなわちケーブル基準位置を示す。
【０２０８】
このような構成により、たとえば、バス６ｆにおいて、ケーブル基準位置に基づいて先頭側のバス６ｔとの車間距離を認識することができるので、バス６ｔ，６ｆの連なった走行をより良好に行うことができる。
【０２０９】
また、本発明の第１の実施の形態に係る車載装置では、通信処理部６１ｆは、自己の車両すなわちバス６ｆがバス６ｔと連なって走行することを開始する旨の指令情報ＯＩ１をケーブルアンテナ１０経由で受信する処理を行う。
【０２１０】
このような構成により、たとえば、バス６ｆにおいて、より確実に、バス６ｔとの連なった走行を適切なタイミングで開始することができる。
【０２１１】
また、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御装置では、取得部５１は、隊列走行可能車両、具体的にはバス６ｔの走行に関する隊列走行情報ＣＩ１ｔを取得する。送信処理部５４は、取得部５１によって取得された隊列走行情報ＣＩ１ｔに基づいて、複数の隊列走行可能車両、具体的にはバス６ｔ，６ｆの連なった走行のために、隊列走行可能車両の走行を制御するための指令情報ＯＩ１をバス６ｔ，６ｆのうちの少なくともいずれか１つへ道路２８に設置されたケーブルアンテナ１０経由で送信するための処理を行う。
【０２１２】
このような構成により、たとえば、道路２８を走行するバス６ｔ，６ｆの周囲を他の大型車が走行している場合においても、道路２８に設置されたケーブルアンテナ１０を用いて、指令情報ＯＩ１をバス６ｔ，６ｆへより確実に無線送信することができる。これにより、たとえば、バス６ｔ，６ｆは、受信した指令情報ＯＩ１に基づいて、複数の隊列走行可能車両の連なった走行を良好に行うことができる。したがって、ケーブルアンテナ１０を利用して隊列走行可能車両の円滑な走行を支援することができる。
【０２１３】
また、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御装置では、送信処理部５４は、バス６ｔ，６ｆのうちの先頭側車両すなわちバス６ｔに後続して走行すべき車両である後続車両すなわちバス６ｆに、バス６ｔと連なって走行することを開始する旨の指令情報ＯＩ１をケーブルアンテナ１０経由で送信する処理を行う。
【０２１４】
このような構成により、たとえば、複数の隊列走行可能車両の連なった走行を開始すべき適切なタイミングで、バス６ｆに対して、バス６ｔとの連なった走行を開始させることができる。
【０２１５】
次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【０２１６】
＜第２の実施の形態＞
本実施の形態は、第１の実施の形態に係る交通制御システムと比べて、隊列走行するバスの走行車線から追い越し車線への車線変更を支援する交通制御システムに関する。以下に説明する内容以外は、第１の実施の形態に係る交通制御システムと同様である。
【０２１７】
図１７は、本発明の第２の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが走行車線を走行する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【０２１８】
図１７を参照して、道路２８は、図９に示す道路２８と同様である。
【０２１９】
通信エリア２０Ａ，２０Ｂは、走行車線２１Ｌにおけるケーブルアンテナ１０Ａ，１０Ｂ付近のエリアをそれぞれ含んでいる。通信エリア２０Ｃ，２０Ｄは、追い越し車線２１Ｒにおけるケーブルアンテナ１０Ｃ，１０Ｄ付近のエリアをそれぞれ含んでいる。
【０２２０】
走行車線２１Ｌにおけるケーブルアンテナ１０Ａおよび１０Ｂ間の位置２２ＡＢは、追い越し車線２１Ｒにおけるケーブルアンテナ１０Ｃおよび１０Ｄ間の位置２２ＣＤに対して、走行車線２１Ｌの延伸方向の上流側に存在する。
【０２２１】
隊列走行するバス６ｔ，６ｕは、たとえば、走行車線２１Ｌにおける位置２２ＡＢの上流側を矢印ＡＲに沿う方向へ走行している。交通制御装置３は、たとえば、バス６ｔ，６ｕの速度を乱さずに、バス６ｔ，６ｕに車線変更をさせる予定である。より詳細には、交通制御装置３は、たとえば、通信エリア２０Ｂにおいて、バス６ｔ，６ｕに走行車線２１Ｌから追い越し車線２１Ｒへの車線変更動作を開始させる予定である。
【０２２２】
交通制御装置３は、たとえば、隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆをケーブルアンテナ１０Ａ，無線通信装置２Ａ経由で車載装置４ｔ，４ｆからそれぞれ取得し、取得した隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆに基づいて、バス６ｔ，６ｕが通信エリア２０Ｂに到達しつつあることを確認すると、以下の処理を行う。
【０２２３】
すなわち、交通制御装置３は、たとえば、退避情報を作成し、作成した退避情報を無線通信装置２Ｃ，ケーブルアンテナ１０Ｃ経由で通信エリア２０Ｃを走行する車両７に搭載された車載装置５へ送信する。
【０２２４】
ここで、退避情報は、たとえば、バス６ｔ，６ｕの速度を乱すことなく、バス６ｔ，６ｕに走行車線２１Ｌから追い越し車線２１Ｒへの車線変更をさせるための追い越し車線２１Ｒにおける車線変更スペースを設けることを目的として、追い越し車線２１Ｒを走行する車両７に対して減速を促すか、または走行車線２１Ｌへの退避を促すことを示す。
【０２２５】
通信エリア２０Ｃを走行する車両７において、車載装置５は、たとえば、交通制御装置３から退避情報を受信すると、受信した退避情報に従って、減速するための制御または走行車線２１Ｌへ退避するための制御を自己の車両７に対して行う。
【０２２６】
図１８は、本発明の第２の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが車線変更を開始する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【０２２７】
図１８を参照して、交通制御装置３は、たとえば、無線通信装置２Ｄからの台数カウント値Ｃｃｎおよび固有情報に基づいて、追い越し車線２１Ｒにおいて車線変更スペースが設けられたか否かを判断する。
【０２２８】
交通制御装置３は、たとえば、追い越し車線２１Ｒにおいて車線変更スペースが設けられたと判断すると、追い越し車線２１Ｒに車線変更すべき旨を示す指令情報ＯＩ２を作成し、作成した指令情報ＯＩ２を無線通信装置２Ｂおよびケーブルアンテナ１０Ｂ経由で通信エリア２０Ｂを走行するバス６ｔへ送信する。
【０２２９】
通信エリア２０Ｂを走行するバス６ｔにおいて、車載装置４ｔは、たとえば、交通制御装置３から指令情報ＯＩ２を受信すると、受信した指令情報ＯＩ２に従って、自己のバス６ｔに走行車線２１Ｌから追い越し車線２１Ｒへの車線変更をさせるとともに、指令情報ＯＩ２に基づいて自車走行情報ＲＩ２ｔを作成し、作成した自車走行情報ＲＩ２ｔをバス６ｆに搭載された車載装置４ｆへ送信する。
【０２３０】
ここで、自車走行情報ＲＩ２ｔは、たとえば車線変更に関する情報を含む。具体的には、自車走行情報ＲＩ２Ａｔは、たとえば自己のバス６ｔの制御状態、およびバス６ｔ，６ｆが追い越し車線２１Ｒに車線変更する旨を含む。
【０２３１】
通信エリア２０Ｂを走行するバス６ｆにおいて、車載装置４ｆは、たとえば、車載装置４ｔから自車走行情報ＲＩ２ｔすなわち他車走行情報ＲＩ２ｔを受信すると、受信した他車走行情報ＲＩ２ｔに基づいて制御情報ＣＩ１を作成し、作成した制御情報ＣＩ１に従って自己のバス６ｆに走行車線２１Ｌから追い越し車線２１Ｒへの車線変更をさせる。
【０２３２】
図１９は、本発明の第２の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが追い越し車線を走行する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【０２３３】
図１９を参照して、交通制御装置３は、たとえば、無線通信装置２Ｄからの台数カウント値Ｃｃｎおよび固有情報に基づいて、バス６ｔ，６ｆが追い越し車線２１Ｒを走行していることを確認すると、通信エリア２０Ａ，２０Ｃを走行する車両７に対して通常の走行に戻ってよい旨を通知すべきであると判断する。
【０２３４】
交通制御装置３は、たとえば、判断結果に基づいて、通常走行に戻ってよい旨の退避解除情報を作成し、作成した退避解除情報を無線通信装置２Ａ，ケーブルアンテナ１０Ａおよび無線通信装置２Ｃ，ケーブルアンテナ１０Ｃ経由で通信エリア２０Ａおよび２０Ｃを走行する車両７へそれぞれ送信する。
【０２３５】
図２０は、本発明の第２の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが追い越し車線を走行する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【０２３６】
図２０を参照して、通信エリア２０Ａ，２０Ｃを走行する車両７において、車載装置５は、たとえば、退避解除情報を受信すると、受信した退避解除情報に従って、通常走行時の制御を自己の車両７に対して行う。
【０２３７】
その他の構成および動作は第１の実施の形態に係る交通制御システムと同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
【０２３８】
次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【０２３９】
＜第３の実施の形態＞
本実施の形態は、第１の実施の形態に係る交通制御システムと比べて、隊列走行するバスを交差点で直進もしくは右折させるか、または当該バスに注意喚起させる交通制御システムに関する。以下で説明する内容以外は第１の実施の形態に係る交通制御システムと同様である。
【０２４０】
交通制御システム１０１は、図１に示す交通制御システム１０１と比べて、さらに、無線通信装置２Ｅ〜２Ｐと、ケーブルアンテナ１０Ｅ〜１０Ｐとを備える。
【０２４１】
交通制御システム１０１における無線通信装置２Ｅ〜２Ｐの動作およびケーブルアンテナ１０Ｅ〜１０Ｐの構成等は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御システム１０１における無線通信装置２およびケーブルアンテナ１０とそれぞれ同様である。
【０２４２】
以下、無線通信装置２Ａ〜２Ｐの各々を無線通信装置２とも称する。また、ケーブルアンテナ１０Ａ〜１０Ｐの各々をケーブルアンテナ１０とも称する。
【０２４３】
図２１は、本発明の第３の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが交差点に進入する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【０２４４】
図２１を参照して、道路２８Ａは、車線２１ＬＡ１，２１ＲＡ１，２１ＬＡ２，２１ＲＡ２を含む。車線２１ＬＡ１，２１ＲＡ１は、走行方向が同じ車線である。車線２１ＬＡ２，２１ＲＡ２は、走行方向が車線２１ＬＡ１，２１ＲＡ１と逆向きの車線である。
【０２４５】
道路２８Ｅは、車線２１ＬＥ１，２１ＲＥ１，２１ＬＥ２，２１ＲＥ２を含む。車線２１ＬＥ１，２１ＲＥ１は、走行方向が同じ車線である。車線２１ＬＥ２，２１ＲＥ２は、走行方向が車線２１ＬＥ１，２１ＲＥ１と逆向きの車線である。
【０２４６】
以下、車線２１ＬＡ１，２１ＬＡ２，２１ＬＥ１，２１ＬＥ２を、走行車線２１ＬＡ１，２１ＬＡ２，２１ＬＥ１，２１ＬＥ２ともそれぞれ称する。また、車線２１ＲＡ１，２１ＲＡ２，２１ＲＥ１，２１ＲＥ２を、追い越し車線２１ＲＡ１，２１ＲＡ２，２１ＲＥ１，２１ＲＥ２ともそれぞれ称する。
【０２４７】
道路２８Ａと道路２８Ｅとの交差部分が交差点ＣＳ１である。交差点ＣＳ１において、たとえば車両用交通信号灯器が設けられていない状況を想定する。
【０２４８】
道路２８Ａにおいて、車線２１ＬＡ１には、ケーブルアンテナ１０Ａおよび１０Ｂが、それぞれ、交差点ＣＳ１へ流入する車両の走行する区間（以下、流入区間とも称する。）、および交差点ＣＳ１から流出する車両の走行する区間（以下、流出区間とも称する。）において、車線２１ＬＡ１の延伸方向に沿うように設けられている。また、車線２１ＲＡ１には、ケーブルアンテナ１０Ｃおよび１０Ｄが、それぞれ、流入区間および流出区間において、車線２１ＲＡ１の延伸方向に沿うように設けられている。また、車線２１ＬＡ２には、ケーブルアンテナ１０Ｉおよび１０Ｊが、それぞれ、流入区間および流出区間において、車線２１ＬＡ２の延伸方向に沿うように設けられている。また、車線２１ＲＡ２には、ケーブルアンテナ１０Ｋおよび１０Ｌが、それぞれ、流入区間および流出区間において、車線２１ＲＡ２の延伸方向に沿うように設けられている。
【０２４９】
道路２８Ｅにおいて、車線２１ＬＥ１には、ケーブルアンテナ１０Ｅおよび１０Ｆが、それぞれ、流入区間および流出区間において、車線２１ＬＥ１の延伸方向に沿うように設けられている。また、車線２１ＲＥ１には、ケーブルアンテナ１０Ｇおよび１０Ｈが、それぞれ、流入区間および流出区間において、車線２１ＲＥ１の延伸方向に沿うように設けられている。また、車線２１ＬＥ２には、ケーブルアンテナ１０Ｍおよび１０Ｎが、それぞれ、流入区間および流出区間において、車線２１ＬＥ２の延伸方向に沿うように設けられている。また、車線２１ＲＥ２には、ケーブルアンテナ１０Ｏおよび１０Ｐが、それぞれ、流入区間および流出区間において、車線２１ＲＥ２の延伸方向に沿うように設けられている。
【０２５０】
ケーブルアンテナ１０Ａ〜１０Ｐの一方の端部には、図示しない無線通信装置２Ａ〜２Ｐがそれぞれ接続されている。以下、無線通信装置２Ａ〜２Ｐの通信可能な範囲をそれぞれ通信エリア２０Ａ〜２０Ｐとも称する。
【０２５１】
通信エリア２０Ａ，２０Ｂは、車線２１ＬＡ１におけるケーブルアンテナ１０Ａ，１０Ｂ付近のエリアをそれぞれ含んでいる。通信エリア２０Ｃ，２０Ｄは、車線２１ＲＡ１におけるケーブルアンテナ１０Ｃ，１０Ｄ付近のエリアをそれぞれ含んでいる。通信エリア２０Ｉ，２０Ｊは、車線２１ＬＡ２におけるケーブルアンテナ１０Ｉ，１０Ｊ付近のエリアをそれぞれ含んでいる。通信エリア２０Ｋ，２０Ｌは、車線２１ＲＡ２におけるケーブルアンテナ１０Ｋ，１０Ｌ付近のエリアをそれぞれ含んでいる。
【０２５２】
通信エリア２０Ｅ，２０Ｆは、車線２１ＬＥ１におけるケーブルアンテナ１０Ｅ，１０Ｆ付近のエリアをそれぞれ含んでいる。通信エリア２０Ｇ，２０Ｈは、車線２１ＲＥ１におけるケーブルアンテナ１０Ｇ，１０Ｈ付近のエリアをそれぞれ含んでいる。通信エリア２０Ｍ，２０Ｎは、車線２１ＬＥ２におけるケーブルアンテナ１０Ｍ，１０Ｎ付近のエリアをそれぞれ含んでいる。通信エリア２０Ｏ，２０Ｐは、車線２１ＲＥ２におけるケーブルアンテナ１０Ｏ，１０Ｐ付近のエリアをそれぞれ含んでいる。また、通信エリア２０Ａ〜２０Ｐは、互いに重複しない。
【０２５３】
車線２１ＬＡ１，２１ＲＡ１において、車両７が、矢印ＡＲＡ１に沿う方向へ走行している。車線２１ＬＡ２，２１ＲＡ２において、車両７が、矢印ＡＲＡ２に沿う方向へ走行している。車線２１ＬＥ１，２１ＲＥ１において、車両７が、矢印ＡＲＥ１に沿う方向へ走行している。車線２１ＬＥ２，２１ＲＥ２において、車両７が、矢印ＡＲＥ２に沿う方向へ走行している。
【０２５４】
［バス６ｔ，６ｕの交差点ＣＳ１の直進］
隊列走行するバス６ｔ，６ｕは、たとえば、追い越し車線２１ＲＡ１における流入区間を矢印ＡＲＡ１に沿う方向へ走行している。交通制御装置３は、たとえば、バス６ｔ，６ｕを交差点ＣＳ１で円滑に直進させる予定である。
【０２５５】
交通制御装置３は、たとえば、隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆをケーブルアンテナ１０Ｃ，無線通信装置２Ｃ経由で車載装置４ｔ，４ｆからそれぞれ取得し、取得した隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆに基づいて、バス６ｔ，６ｕが交差点ＣＳ１に到達しつつあることを確認すると、以下の処理を行う。
【０２５６】
すなわち、交通制御装置３は、たとえば、注意情報を作成し、作成した注意情報を無線通信装置２Ｅ，ケーブルアンテナ１０Ｅ、通信装置２Ｇ，ケーブルアンテナ１０Ｇ、通信装置２Ｍ，ケーブルアンテナ１０Ｍおよび通信装置２Ｏ，ケーブルアンテナ１０Ｏ経由で通信エリア２０Ｅ、２０Ｇ、２０Ｍおよび２０Ｏを走行する車両７に搭載された車載装置５へそれぞれ送信する。
【０２５７】
ここで、注意情報は、たとえば、交差点ＣＳ１におけるバス６ｔ，６ｕとの出会いがしらの衝突に注意すべき旨を示す。
【０２５８】
通信エリア２０Ｅ，２０Ｇ，２０Ｍ，２０Ｏを走行する車両７において、車載装置５は、たとえば、交通制御装置３から注意情報を受信すると、受信した注意情報に従って、交差点ＣＳ１におけるバス６ｔ，６ｕとの出会いがしらの衝突に注意すべき旨を自己の車両７の運転者に報知する。
【０２５９】
また、交通制御装置３は、たとえば、通信エリア２０Ｅ，２０Ｇ，２０Ｍ，２０Ｏを走行する車両７が停止したと判断すると、円滑に直進可能であると確認できたので交差点ＣＳ１をそのまま直進すべき旨を示す指令情報ＯＩ３Ａを作成し、作成した指令情報ＯＩ３Ａを無線通信装置２Ｃおよびケーブルアンテナ１０Ｃ経由で通信エリア２０Ｃを走行するバス６ｔへ送信する。
【０２６０】
ここで、交通制御装置３は、たとえば、通信エリア２０Ｅ，２０Ｇ，２０Ｍ，２０Ｏを走行する車両７の速度を示す速度情報を当該車両７からケーブルアンテナ１０経由で取得するか、または路側センサ等から取得し、取得した速度情報に基づいて当該車両７が停止したか否かを判断する。
【０２６１】
通信エリア２０Ｃを走行するバス６ｔにおいて、車載装置４ｔは、たとえば、交通制御装置３から指令情報ＯＩ３Ａを受信すると、受信した指令情報ＯＩ３Ａに従って、自己のバス６ｔを交差点ＣＳ１で直進させる。
【０２６２】
［バス６ｔ，６ｕの交差点ＣＳ１の右折］
隊列走行するバス６ｔ，６ｕは、たとえば、走行車線２１ＲＡ１における流入区間を矢印ＡＲＡ１に沿う方向へ走行している。交通制御装置３は、たとえば、バス６ｔ，６ｕを交差点ＣＳ１で円滑に右折させる予定である。
【０２６３】
交通制御装置３は、たとえば、隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆをケーブルアンテナ１０Ｃ，無線通信装置２Ｃ経由で車載装置４ｔ，４ｆからそれぞれ取得し、取得した隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆに基づいて、バス６ｔ，６ｕが交差点ＣＳ１に到達しつつあることを確認すると、以下の処理を行う。
【０２６４】
すなわち、交通制御装置３は、たとえば、注意情報を作成し、作成した注意情報を無線通信装置２Ｅ，ケーブルアンテナ１０Ｅ、通信装置２Ｇ，ケーブルアンテナ１０Ｇ、通信装置２Ｍ，ケーブルアンテナ１０Ｍ、通信装置２Ｏ，ケーブルアンテナ１０Ｏ、無線通信装置２Ｉ，ケーブルアンテナ１０Ｉおよび通信装置２Ｋ，ケーブルアンテナ１０Ｋ経由で通信エリア２０Ｅ、２０Ｇ、２０Ｍ、２０Ｏ、２０Ｉおよび２０Ｋを走行する車両７に搭載された車載装置５へそれぞれ送信する。
【０２６５】
ここで、注意情報は、たとえば、交差点ＣＳ１におけるバス６ｔ，６ｕとの衝突に注意すべき旨を示す。
【０２６６】
通信エリア２０Ｅ，２０Ｇ，２０Ｍ，２０Ｏ，２０Ｉ，２０Ｋを走行する車両７において、車載装置５は、たとえば、交通制御装置３から注意情報を受信すると、受信した注意情報に従って、交差点ＣＳ１におけるバス６ｔ，６ｕとの衝突に注意すべき旨を自己の車両７の運転者に報知する。
【０２６７】
また、交通制御装置３は、たとえば、通信エリア２０Ｅ，２０Ｇ，２０Ｍ，２０Ｏ，２０Ｉ，２０Ｋを走行する車両７が停止したと判断すると、円滑に右折可能であると確認できたので交差点ＣＳ１を右折すべき旨を示す指令情報ＯＩ３Ｂを作成し、作成した指令情報ＯＩ３Ｂを無線通信装置２Ｃおよびケーブルアンテナ１０Ｃ経由で通信エリア２０Ｃを走行するバス６ｔへ送信する。
【０２６８】
通信エリア２０Ｃを走行するバス６ｔにおいて、車載装置４ｔは、たとえば、交通制御装置３から指令情報ＯＩ３Ｂを受信すると、受信した指令情報ＯＩ３Ｂに従って、自己のバス６ｔを交差点ＣＳ１で右折させる。
【０２６９】
［交差点ＣＳ１へ進入するバス６ｔ，６ｕへの注意喚起］
たとえば、交差点ＣＳ１において、上記想定と異なり、車両用交通信号灯器が設けられている状況、または一時停止等の交通規制が行われている状況を想定する。
【０２７０】
隊列走行するバス６ｔ，６ｕは、たとえば、追い越し車線２１ＲＡ１における流入区間を矢印ＡＲＡ１に沿う方向へ走行している。交通制御装置３は、たとえば、バス６ｔ，６ｕを円滑に交差点ＣＳ１へ進入させる予定である。
【０２７１】
交通制御装置３は、たとえば、隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆをケーブルアンテナ１０Ｃ，無線通信装置２Ｃ経由で車載装置４ｔ，４ｆからそれぞれ取得し、取得した隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆに基づいて、バス６ｔ，６ｕが交差点ＣＳ１に到達しつつあることを確認すると、以下の処理を行う。
【０２７２】
すなわち、交通制御装置３は、たとえば、所定条件を満たした場合、注意情報を作成し、作成した注意情報を無線通信装置２Ｃおよびケーブルアンテナ１０Ｃ経由で通信エリア２０Ｃを走行するバス６ｔへ送信する。この際、交通制御装置３は、たとえば、バス６ｔ，６ｆの交差点ＣＳ１の優先的な通過が可能なように車両用交通信号灯器の制御を行うことも可能である。
【０２７３】
ここで、上記所定条件は、たとえばバス６ｔ，６ｕの走行方向に対応する車両用信号灯器の灯色が「赤色」であることである。この場合、注意情報は、バス６ｔ，６ｕの走行方向に対応する車両用信号灯器の灯色が「赤色」であるので注意すべき旨を示す。
【０２７４】
また、上記所定条件は、たとえばバス６ｔ，６ｕが交差点ＣＳ１に進入する手前において一時停止等の交通規制が行われていることである。この場合、注意情報は、交差点ＣＳ１に進入する手前において一時停止を行うべき旨を示す。
【０２７５】
通信エリア２０Ｃを走行するバス６ｔにおいて、車載装置４ｔは、たとえば、交通制御装置３から注意情報を受信すると、受信した注意情報に基づいて、注意情報の示す内容を加味しながら自己のバス６ｔを交差点に進入させる。
【０２７６】
その他の構成および動作は第１の実施の形態に係る交通制御システムと同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
【０２７７】
次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【０２７８】
＜第４の実施の形態＞
本実施の形態は、第１の実施の形態に係る交通制御システムと比べて、隊列走行するバスを交差点で左折させる交通制御システムに関する。以下で説明する内容以外は第１の実施の形態に係る交通制御システムと同様である。
【０２７９】
交通制御システム１０１は、図１に示す交通制御システム１０１と比べて、さらに、無線通信装置２Ｅ〜２Ｑと、ケーブルアンテナ１０Ｅ〜１０Ｑとを備える。
【０２８０】
交通制御システム１０１における無線通信装置２Ｅ〜２Ｑの動作およびケーブルアンテナ１０Ｅ〜１０Ｑの構成等は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御システム１０１における無線通信装置２およびケーブルアンテナ１０とそれぞれ同様である。
【０２８１】
以下、無線通信装置２Ａ〜２Ｑの各々を無線通信装置２とも称する。また、ケーブルアンテナ１０Ａ〜１０Ｑの各々をケーブルアンテナ１０とも称する。
【０２８２】
図２２は、本発明の第４の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが交差点を左折する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【０２８３】
図２２を参照して、道路２８Ａ，２８Ｅは、図２１に示す道路２８Ａ，２８Ｅとそれぞれ同様である。ケーブルアンテナ１０Ａ〜１０Ｐの配置は、図２１に示すケーブルアンテナ１０Ａ〜１０Ｐの配置とそれぞれ同様である。交差点ＣＳ１は、図２１に示す交差点ＣＳ１と同様である。
【０２８４】
車線２１ＬＡ１の流入区間における車線２１ＲＡ１の反対側、および車線２１ＬＥ１の流出区間における車線２１ＲＥ１の反対側には、たとえば歩道２９が設けられている。
【０２８５】
車線２１ＬＡ１において、通信エリア２０Ａの外側であって車線２１ＲＡ１の反対側のエリアには、ケーブルアンテナ１０Ｑが、車線２１ＬＡ１の延伸方向に沿うように設けられている。
【０２８６】
ケーブルアンテナ１０Ｑの一方の端部には、図示しない無線通信装置２Ｑが接続されている。以下、無線通信装置２Ｑの通信可能な範囲を通信エリア２０Ｑとも称する。
【０２８７】
通信エリア２０Ｑは、車線２１ＬＡ１におけるケーブルアンテナ１０Ｑ付近のエリアおよび歩道２９の一部を含んでいる。通信エリア２０Ｑは、通信エリア２０Ａ〜２０Ｐのいずれとも重複しない。
【０２８８】
［バス６ｔ，６ｕの交差点ＣＳ１の左折］
隊列走行するバス６ｔ，６ｕは、たとえば、走行車線２１ＬＡ１における流入区間を矢印ＡＲＡ１に沿う方向へ走行している。交通制御装置３は、たとえば、バス６ｔ，６ｕを交差点ＣＳ１で円滑に左折させる予定である。
【０２８９】
交通制御装置３は、たとえば、隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆをケーブルアンテナ１０Ａ，無線通信装置２Ａ経由で車載装置４ｔ，４ｆからそれぞれ取得し、取得した隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆに基づいて、バス６ｔ，６ｕが交差点ＣＳ１に到達しつつあることを確認すると、以下の処理を行う。
【０２９０】
すなわち、交通制御装置３は、たとえば、注意情報を作成し、作成した注意情報を、通信エリア２０Ｑを走行する二輪車に搭載された車載装置、および通信エリア２０Ｑにおける歩行者が保持する無線端末装置等へ無線通信装置２Ｑおよびケーブルアンテナ１０Ｑ経由で送信する。
【０２９１】
ここで、無線端末装置は、たとえばスマートホンである。注意情報は、たとえば、交差点ＣＳ１を左折するバス６ｔ，６ｕとの衝突に注意すべき旨を示す。
【０２９２】
通信エリア２０Ｑを走行する二輪車において、上記車載装置は、たとえば、交通制御装置３から注意情報を受信すると、受信した注意情報に従って、交差点ＣＳ１を左折するバス６ｔ，６ｕとの衝突に注意すべき旨を自己の二輪車の運転者に報知する。
【０２９３】
通信エリア２０Ｑにおける歩行者が保持する無線端末装置は、たとえば、交通制御装置３から注意情報を受信すると、受信した注意情報に従って、交差点ＣＳ１を左折するバス６ｔ，６ｕとの衝突に注意すべき旨を当該歩行者に報知する。
【０２９４】
また、交通制御装置３は、たとえば、通信エリア２０Ｑを走行する二輪車が停止し、かつ通信エリア２０Ｑにおける歩行者が停止したと判断すると、円滑に左折可能であると確認できたので交差点ＣＳ１を左折すべき旨を示す指令情報ＯＩ４を作成し、作成した指令情報ＯＩ４を無線通信装置２Ａおよびケーブルアンテナ１０Ａ経由で通信エリア２０Ａを走行するバス６ｔへ送信する。
【０２９５】
ここで、交通制御装置３は、たとえば、通信エリア２０Ｑを走行する二輪車の速度を示す速度情報を当該二輪車からケーブルアンテナ１０Ｑ経由で取得するか、または路側センサ等から取得し、取得した速度情報に基づいて当該二輪車が停止したか否かを判断する。
【０２９６】
また、交通制御装置３は、たとえば、通信エリア２０Ｑにおける歩行者の速度を示す速度情報を当該歩行者が保持する無線端末装置からケーブルアンテナ１０Ｑ経由で取得するか、または路側センサ等から取得し、取得した速度情報に基づいて当該歩行者が停止したか否かを判断する。
【０２９７】
通信エリア２０Ａを走行するバス６ｔにおいて、車載装置４ｔは、たとえば、交通制御装置３から指令情報ＯＩ４を受信すると、受信した指令情報ＯＩ４に従って、自己のバス６ｔを交差点ＣＳ１で左折させる。
【０２９８】
その他の構成および動作は第１の実施の形態に係る交通制御システムと同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
【０２９９】
次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【０３００】
＜第５の実施の形態＞
本実施の形態は、第１の実施の形態に係る交通制御システムと比べて、隊列走行するバスをカーブに沿って走行させる交通制御システムに関する。以下で説明する内容以外は第１の実施の形態に係る交通制御システムと同様である。
【０３０１】
交通制御システム１０１は、図１に示す交通制御システム１０１と比べて、さらに、無線通信装置２Ｅ〜２Ｈと、ケーブルアンテナ１０Ｅ〜１０Ｈとを備える。
【０３０２】
交通制御システム１０１における無線通信装置２Ｅ〜２Ｈの動作およびケーブルアンテナ１０Ｅ〜１０Ｈの構成等は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御システム１０１における無線通信装置２およびケーブルアンテナ１０とそれぞれ同様である。
【０３０３】
以下、無線通信装置２Ａ〜２Ｈの各々を無線通信装置２とも称する。また、ケーブルアンテナ１０Ａ〜１０Ｈの各々をケーブルアンテナ１０とも称する。
【０３０４】
図２３は、本発明の第５の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスがカーブを走行する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【０３０５】
図２３を参照して、道路２８Ａは、車線２１ＬＡ１，２１ＲＡ１，２１ＬＡ２，２１ＲＡ２を含む。車線２１ＬＡ１，２１ＲＡ１は、走行方向が同じ車線である。車線２１ＬＡ２，２１ＲＡ２は、走行方向が車線２１ＬＡ１，２１ＲＡ１と逆向きの車線である。
【０３０６】
以下、車線２１ＬＡ１，２１ＬＡ２を、走行車線２１ＬＡ１，２１ＬＡ２ともそれぞれ称する。また、車線２１ＲＡ１，２１ＲＡ２を、追い越し車線２１ＲＡ１，２１ＲＡ２ともそれぞれ称する。
【０３０７】
道路２８Ａには、カーブＣｖ１が設けられている。カーブＣｖ１は、たとえば急カーブ、または見通しの悪いカーブである。
【０３０８】
道路２８Ａにおいて、車線２１ＬＡ１には、ケーブルアンテナ１０Ａおよび１０Ｂが、車線２１ＬＡ１の延伸方向に沿うように設けられている。また、車線２１ＲＡ１には、ケーブルアンテナ１０Ｃおよび１０Ｄが、車線２１ＲＡ１の延伸方向に沿うように設けられている。また、車線２１ＬＡ２には、ケーブルアンテナ１０Ｅおよび１０Ｅが、車線２１ＬＡ２の延伸方向に沿うように設けられている。また、車線２１ＲＡ２には、ケーブルアンテナ１０Ｇおよび１０Ｈが、車線２１ＲＡ２の延伸方向に沿うように設けられている。
【０３０９】
ケーブルアンテナ１０Ａ〜１０Ｈの一方の端部には、図示しない無線通信装置２Ａ〜２Ｈがそれぞれ接続されている。以下、無線通信装置２Ａ〜２Ｈの通信可能な範囲をそれぞれ通信エリア２０Ａ〜２０Ｈとも称する。
【０３１０】
通信エリア２０Ａ，２０Ｂは、車線２１ＬＡ１におけるケーブルアンテナ１０Ａ，１０Ｂ付近のエリアをそれぞれ含んでいる。通信エリア２０Ｃ，２０Ｄは、車線２１ＲＡ１におけるケーブルアンテナ１０Ｃ，１０Ｄ付近のエリアをそれぞれ含んでいる。通信エリア２０Ｅ，２０Ｆは、車線２１ＬＡ２におけるケーブルアンテナ１０Ｅ，１０Ｆ付近のエリアをそれぞれ含んでいる。通信エリア２０Ｇ，２０Ｈは、車線２１ＲＡ２におけるケーブルアンテナ１０Ｇ，１０Ｈ付近のエリアをそれぞれ含んでいる。また、通信エリア２０Ａ〜２０Ｈは、互いに重複しない。
【０３１１】
車線２１ＬＡ１，ＲＡ１において、車両７が、矢印ＡＲＡ１に沿う方向へ走行している。車線２１ＬＡ２，ＲＡ２において、車両７が、矢印ＡＲＡ２に沿う方向へ走行している。
【０３１２】
車線２１ＬＡ１におけるケーブルアンテナ１０Ａおよび１０Ｂ間の位置２２ＡＢ、車線２１ＲＡ１におけるケーブルアンテナ１０Ｃおよび１０Ｄ間の位置２２ＣＤ、車線２１ＬＡ２におけるケーブルアンテナ１０Ｅおよび１０Ｆ間の位置２２ＥＦ、ならびに車線２１ＲＡ２におけるケーブルアンテナ１０Ｇおよび１０Ｈ間の位置２２ＧＨは、たとえばカーブＣｖ１に存在する。
【０３１３】
［バス６ｔ，６ｕのカーブＣｖ１の通過］
隊列走行するバス６ｔ，６ｕは、たとえば、追い越し車線２１ＲＡ１を矢印ＡＲＡ１に沿う方向へ走行している。交通制御装置３は、たとえば、バス６ｔ，６ｕをカーブＣｖ１に沿って円滑に走行させる予定である。
【０３１４】
交通制御装置３は、たとえば、隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆをケーブルアンテナ１０Ｃ，無線通信装置２Ｃ経由で車載装置４ｔ，４ｆからそれぞれ取得し、取得した隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆに基づいて、バス６ｔ，６ｕがカーブＣｖ１に到達しつつあることを確認すると、以下の処理を行う。
【０３１５】
すなわち、交通制御装置３は、たとえば、バス６ｔ，６ｕがカーブＣｖ１に進入すると判断し、減速すべき旨を示す指令情報ＯＩ５Ａを作成し、作成した指令情報ＯＩ５Ａを無線通信装置２Ｃおよびケーブルアンテナ１０Ｃ経由で通信エリア２０Ｃを走行するバス６ｔへ送信する。
【０３１６】
通信エリア２０Ｃを走行するバス６ｔにおいて、車載装置４ｔは、たとえば、交通制御装置３から指令情報ＯＩ５Ａを受信すると、受信した指令情報ＯＩ５Ａに従って、自己のバス６ｔをカーブＣｖ１の手前で減速させる。
【０３１７】
交通制御装置３は、たとえば、無線通信装置２Ｄからの台数カウント値Ｃｃｎおよび固有情報、または路側センサ等からの情報に基づいて、追い越し車線２１ＲＡ１における通信エリア２０Ｄに車両７が位置するか否かを判断する。
【０３１８】
交通制御装置３は、たとえば、通信エリア２０Ｄに車両７が位置する場合において、バス６ｔ，６ｕが通信エリア２０Ｄにおける車両７に追突する可能性があると判断すると、さらに減速すべき旨を示す指令情報ＯＩ５Ｂを作成する。交通制御装置３は、たとえば、作成した指令情報ＯＩ５Ｂを無線通信装置２Ｃ，ケーブルアンテナ１０Ｃおよび無線通信装置２Ｄ，ケーブルアンテナ１０Ｄ経由で通信エリア２０Ｃまたは２０Ｄを走行するバス６ｔへ送信する。
【０３１９】
通信エリア２０Ｃまたは２０Ｄを走行するバス６ｔにおいて、車載装置４ｔは、たとえば、交通制御装置３から指令情報ＯＩ５Ｂを受信すると、受信した指令情報ＯＩ５Ｂに従って、自己のバス６ｔをさらに減速させる。
【０３２０】
その他の構成および動作は第１の実施の形態に係る交通制御システムと同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
【０３２１】
次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【０３２２】
＜第６の実施の形態＞
本実施の形態は、第１の実施の形態に係る交通制御システムと比べて、隊列走行するバスの交差点近傍における横断歩道の通過を支援する交通制御システムに関する。以下で説明する内容以外は第１の実施の形態に係る交通制御システムと同様である。
【０３２３】
交通制御システム１０１は、図１に示す交通制御システム１０１と比べて、さらに、無線通信装置２Ｅ〜２Ｔと、ケーブルアンテナ１０Ｅ〜１０Ｔとを備える。
【０３２４】
交通制御システム１０１における無線通信装置２Ｅ〜２Ｔの動作およびケーブルアンテナ１０Ｅ〜１０Ｔの構成等は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御システム１０１における無線通信装置２およびケーブルアンテナ１０とそれぞれ同様である。
【０３２５】
以下、無線通信装置２Ａ〜２Ｔの各々を無線通信装置２とも称する。また、ケーブルアンテナ１０Ａ〜１０Ｔの各々をケーブルアンテナ１０とも称する。
【０３２６】
図２４は、本発明の第６の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが交差点の近傍における横断歩道を通過する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【０３２７】
図２４を参照して、道路２８Ａ，２８Ｅは、図２１に示す道路２８Ａ，２８Ｅとそれぞれ同様である。ケーブルアンテナ１０Ａ〜１０Ｐの配置は、図２１に示すケーブルアンテナ１０Ａ〜１０Ｐの配置とそれぞれ同様である。
【０３２８】
交差点ＣＳ１には、たとえば車両用交通信号灯器および歩行者用灯器が設けられている。
【０３２９】
道路２８には、たとえば横断歩道ＰＣ１〜ＰＣ４が設けられている。以下、横断歩道ＰＣ１〜ＰＣ４の各々を、横断歩道ＰＣとも称する。
【０３３０】
より詳細には、道路２８Ａには、横断歩道ＰＣ１，ＰＣ３が交差点ＣＳ１を挟んで対向するように設けられている。横断歩道ＰＣ１は、たとえば車線２１ＬＡ１の流入区間に設けられている。横断歩道ＰＣ３は、たとえば車線２１ＬＡ１の流出区間に設けられている。
【０３３１】
また、道路２８Ｅには、横断歩道ＰＣ２，ＰＣ４が交差点ＣＳ１を挟んで対向するように設けられている。横断歩道ＰＣ２は、たとえば車線２１ＬＥ１の流入区間に設けられている。横断歩道ＰＣ４は、たとえば車線２１ＬＥ１の流出区間に設けられている。
【０３３２】
道路２８Ａにおいて、交差点ＣＳ１と横断歩道ＰＣ１との間には、ケーブルアンテナ１０Ｑが、道路２８Ａの横断方向に沿うように設けられている。また、交差点ＣＳ１と横断歩道ＰＣ３との間には、ケーブルアンテナ１０Ｓが、道路２８Ａの横断方向に沿うように設けられている。
【０３３３】
道路２８Ｅにおいて、交差点ＣＳ１と横断歩道ＰＣ２との間には、ケーブルアンテナ１０Ｒが、道路２８Ｅの横断方向に沿うように設けられている。また、交差点ＣＳ１と横断歩道ＰＣ４との間には、ケーブルアンテナ１０Ｔが、道路２８Ｅの横断方向に沿うように設けられている。
【０３３４】
ケーブルアンテナ１０Ａ〜１０Ｔの一方の端部には、図示しない無線通信装置２Ａ〜２Ｔがそれぞれ接続されている。以下、無線通信装置２Ａ〜２Ｔの通信可能な範囲をそれぞれ通信エリア２０Ａ〜２０Ｔとも称する。
【０３３５】
通信エリア２０Ｑ，２０Ｓは、道路２８Ａにおける横断歩道ＰＣ１，ＰＣ３付近のエリアをそれぞれ含んでいる。通信エリア２０Ｒ，２０Ｔは、道路２８Ｅにおける横断歩道ＰＣ２，ＰＣ４付近のエリアをそれぞれ含んでいる。
【０３３６】
通信エリア２０Ｑは、他の通信エリア２０と重複しない。通信エリア２０Ｒは、他の通信エリア２０と重複しない。通信エリア２０Ｓは、他の通信エリア２０と重複しない。通信エリア２０Ｔは、他の通信エリア２０と重複しない。
【０３３７】
［バス６ｔ，６ｕの横断歩道ＰＣの通過］
隊列走行するバス６ｔ，６ｕは、たとえば、走行車線２１ＬＡ１における流入区間を矢印ＡＲＡ１に沿う方向へ走行している。また、バス６ｔ，６ｕの走行方向に対応する車両用信号灯器の灯色は、たとえば「青色」である。交通制御装置３は、たとえば、バス６ｔ，６ｕの交差点ＣＳ１近傍における横断歩道ＰＣの円滑な通過を支援する予定である。
【０３３８】
交通制御装置３は、たとえば、隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆをケーブルアンテナ１０Ａ，無線通信装置２Ａ経由で車載装置４ｔ，４ｆからそれぞれ取得し、取得した隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆに基づいて、バス６ｔ，６ｕが横断歩道ＰＣ１に到達しつつあることを確認すると、以下の処理を行う。
【０３３９】
すなわち、交通制御装置３は、たとえば、横断歩道ＰＣ１またはＰＣ３において、歩行者等が歩行者用灯器の灯色が「赤色」であるにも関わらず横断していることを検知した場合、または横断歩道ＰＣ１またはＰＣ３において、歩行者等の存在を検知した場合、検知した内容を示す注意情報を作成する。歩行者等は、自転車に乗車している人間を含む。
【０３４０】
ここで、交通制御装置３は、歩行者等が保持する無線端末装置からの信号をケーブルアンテナ１０経由で受信し、受信した信号に基づいて横断歩道ＰＣにおける歩行者の検知を行う。このような構成により、たとえば画像、遠赤外線またはレーダを用いた歩行者の検知と比べて、横断歩道ＰＣにおける歩行者をより確実に検知することができる。
【０３４１】
そして、交通制御装置３は、たとえば、作成した注意情報を無線通信装置２Ｃおよびケーブルアンテナ１０Ｃ経由で通信エリア２０Ｃを走行するバス６ｔへ送信する。
【０３４２】
通信エリア２０Ｃを走行するバス６ｔにおいて、車載装置４ｔは、たとえば、交通制御装置３から注意情報を受信すると、受信した注意情報に基づいて、注意情報の示す内容を加味しながら自己のバス６ｔの交差点ＣＳ１近傍における横断歩道ＰＣの通過を制御する。
【０３４３】
その他の構成および動作は第１の実施の形態に係る交通制御システムと同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
【０３４４】
次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【０３４５】
＜第７の実施の形態＞
本実施の形態は、第１の実施の形態に係る交通制御システムと比べて、隊列走行するバスの追い越し車線から走行車線への車線変更を支援する交通制御システムに関する。以下に説明する内容以外は、第１の実施の形態に係る交通制御システムと同様である。
【０３４６】
図２５は、本発明の第７の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが追い越し車線を走行する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【０３４７】
図２５を参照して、道路２８は、図９に示す道路２８と同様である。
【０３４８】
通信エリア２０Ａ，２０Ｂは、走行車線２１Ｌにおけるケーブルアンテナ１０Ａ，１０Ｂ付近のエリアをそれぞれ含んでいる。通信エリア２０Ｃ，２０Ｄは、追い越し車線２１Ｒにおけるケーブルアンテナ１０Ｃ，１０Ｄ付近のエリアをそれぞれ含んでいる。
【０３４９】
走行車線２１Ｌにおけるケーブルアンテナ１０Ａおよび１０Ｂ間の位置２２ＡＢは、追い越し車線２１Ｒにおけるケーブルアンテナ１０Ｃおよび１０Ｄ間の位置２２ＣＤに対して、走行車線２１Ｌの延伸方向の下流側に存在する。
【０３５０】
隊列走行するバス６ｔ，６ｕは、たとえば、追い越し車線２１Ｒにおける位置２２ＣＤの上流側を矢印ＡＲに沿う方向へ走行している。交通制御装置３は、たとえば、バス６ｔ，６ｕの速度を乱さずに、バス６ｔ，６ｕに車線変更をさせる予定である。より詳細には、交通制御装置３は、たとえば、通信エリア２０Ｄにおいて、バス６ｔ，６ｕに追い越し車線２１Ｒから走行車線２１Ｌへの車線変更動作を開始させる予定である。
【０３５１】
交通制御装置３は、たとえば、隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆをケーブルアンテナ１０Ｃ，無線通信装置２Ｃ経由で車載装置４ｔ，４ｆからそれぞれ取得し、取得した隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆに基づいて、バス６ｔ，６ｕが通信エリア２０Ｄに到達しつつあることを確認すると、以下の処理を行う。
【０３５２】
すなわち、交通制御装置３は、たとえば、退避情報を作成し、作成した退避情報を無線通信装置２Ｂ，ケーブルアンテナ１０Ｂ経由で通信エリア２０Ｂを走行する車両７に搭載された車載装置５へ送信する。
【０３５３】
ここで、退避情報は、たとえば、バス６ｔ，６ｕの速度を乱すことなく、バス６ｔ，６ｕに追い越し車線２１Ｒから走行車線２１Ｌへの車線変更をさせるための走行車線２１Ｌにおける車線変更スペースを設けることを目的として、走行車線２１Ｌを走行する車両７に対して加速を促すか、または追い越し車線２１Ｒへの退避を促すことを示す。
【０３５４】
通信エリア２０Ｂを走行する車両７において、車載装置５は、たとえば、交通制御装置３から退避情報を受信すると、受信した退避情報に従って、加速するための制御または追い越し車線２１Ｒへ退避するための制御を自己の車両７に対して行う。
【０３５５】
図２６は、本発明の第７の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが車線変更を開始する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【０３５６】
図２６を参照して、交通制御装置３は、たとえば、無線通信装置２Ｂからの台数カウント値Ｃｃｎおよび固有情報に基づいて、走行車線２１Ｌにおいて車線変更スペースが設けられたか否かを判断する。
【０３５７】
交通制御装置３は、たとえば、走行車線２１Ｌにおいて車線変更スペースが設けられたと判断すると、走行車線２１Ｌに車線変更すべき旨を示す指令情報ＯＩ９を作成し、作成した指令情報ＯＩ９を無線通信装置２Ｄおよびケーブルアンテナ１０Ｄ経由で通信エリア２０Ｄを走行するバス６ｔへ送信する。
【０３５８】
通信エリア２０Ｄを走行するバス６ｔにおいて、車載装置４ｔは、たとえば、交通制御装置３から指令情報ＯＩ９を受信すると、受信した指令情報ＯＩ９に従って、自己のバス６ｔに追い越し車線２１Ｒから走行車線２１Ｌへの車線変更をさせるとともに、指令情報ＯＩ９に基づいて自車走行情報ＲＩ９ｔを作成し、作成した自車走行情報ＲＩ９ｔをバス６ｆに搭載された車載装置４ｆへ送信する。
【０３５９】
ここで、自車走行情報ＲＩ９ｔは、たとえば車線変更に関する情報を含む。具体的には、自車走行情報ＲＩ９ｔは、たとえば自己のバス６ｔの制御状態、およびバス６ｔ，６ｆが走行車線２１Ｌに車線変更する旨を含む。
【０３６０】
通信エリア２０Ｄを走行するバス６ｆにおいて、車載装置４ｆは、たとえば、車載装置４ｔから自車走行情報ＲＩ９ｔすなわち他車走行情報ＲＩ９ｔを受信すると、受信した他車走行情報ＲＩ９ｔに基づいて制御情報ＣＩ１を作成し、作成した制御情報ＣＩ１に従って自己のバス６ｆに追い越し車線２１Ｒから走行車線２１Ｌへの車線変更をさせる。
【０３６１】
図２７は、本発明の第７の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが走行車線を走行する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【０３６２】
図２７を参照して、交通制御装置３は、たとえば、無線通信装置２Ｂからの台数カウント値Ｃｃｎおよび固有情報に基づいて、バス６ｔ，６ｆが走行車線２１Ｌを走行していることを確認すると、通信エリア２０Ａ，２０Ｃを走行する車両７に対して通常の走行に戻ってよい旨を通知すべきであると判断する。
【０３６３】
交通制御装置３は、たとえば、判断結果に基づいて、通常走行に戻ってよい旨の退避解除情報を作成し、作成した退避解除情報を無線通信装置２Ａ，ケーブルアンテナ１０Ａおよび無線通信装置２Ｃ，ケーブルアンテナ１０Ｃ経由で通信エリア２０Ａおよび２０Ｃを走行する車両７へそれぞれ送信する。
【０３６４】
図２８は、本発明の第７の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが走行車線を走行する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【０３６５】
図２８を参照して、通信エリア２０Ａ，２０Ｃを走行する車両７において、車載装置５は、たとえば、退避解除情報を受信すると、受信した退避解除情報に従って、通常走行時の制御を自己の車両７に対して行う。
【０３６６】
その他の構成および動作は第１の実施の形態に係る交通制御システムと同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
【０３６７】
次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【０３６８】
＜第８の実施の形態＞
本実施の形態は、第１の実施の形態に係る交通制御システムと比べて、隊列走行するバスを停留所へ停車させる交通制御システムに関する。以下に説明する内容以外は、第１の実施の形態に係る交通制御システムと同様である。
【０３６９】
交通制御システム１０１は、図１に示す交通制御システム１０１と比べて、さらに、無線通信装置２Ｅ，２Ｆと、ケーブルアンテナ１０Ｅ，１０Ｆとを備える。
【０３７０】
交通制御システム１０１における無線通信装置２Ｅ，２Ｆの動作およびケーブルアンテナ１０Ｅ，１０Ｆの構成等は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御システム１０１における無線通信装置２およびケーブルアンテナ１０とそれぞれ同様である。
【０３７１】
以下、無線通信装置２Ａ〜２Ｆの各々を無線通信装置２とも称する。また、ケーブルアンテナ１０Ａ〜１０Ｆの各々をケーブルアンテナ１０とも称する。
【０３７２】
図２９は、本発明の第８の実施の形態に係る交通制御システムにおける、ケーブルアンテナの設置について説明するための図である。
【０３７３】
図２９を参照して、道路２８は、図９に示す道路２８と同様である。
【０３７４】
車線２１Ｌにおけるたとえば車線２１Ｒの反対側の端には、バス６が停留所２４において乗客を乗せたり降ろしたりするための乗降エリア２３が設けられている。具体的には、たとえば、乗降エリア２３はバスベイである。
【０３７５】
道路２８の車線２１Ｌには、ケーブルアンテナ１０Ａ、１０Ｆおよび１０Ｂが配置されている。車線２１Ｌにおいて、ケーブルアンテナ１０Ａ、１０Ｆおよび１０Ｂは、車線２１Ｌの延伸方向に沿って並ぶように配置されている。
【０３７６】
また、道路２８の車線２１Ｒには、ケーブルアンテナ１０Ｃおよび１０Ｄが配置されている。車線２１Ｒにおいて、ケーブルアンテナ１０Ｃおよび１０Ｄは、車線２１Ｒの延伸方向に沿って並ぶように配置されている。
【０３７７】
また、乗降エリア２３における道路２８と反対側には、ケーブルアンテナ１０Ｅが配置されている。乗降エリア２３において、ケーブルアンテナ１０Ｅは、乗降エリア２３の道路２８と反対側の端に沿うように配置されている。
【０３７８】
より具体的には、ケーブルアンテナ１０Ａ、１０Ｆおよび１０Ｂは、各々の長手方向が車線２１Ｌの延伸方向に沿うように上流側から下流側へこの順番で配置されている。また、ケーブルアンテナ１０Ｃおよび１０Ｄは、各々の長手方向が車線２１Ｒの延伸方向に沿うように上流側から下流側へこの順番で配置されている。ケーブルアンテナ１０Ｅは、乗降エリア２３における道路２８と反対側の端から略一定の距離を保つように配置されている。
【０３７９】
ケーブルアンテナ１０Ａ〜１０Ｆの一方の端部には、無線通信装置２Ａ〜２Ｆがそれぞれ接続されている。
【０３８０】
無線通信装置２Ａ〜２Ｆは、対応のケーブルアンテナ１０を用いることにより、当該ケーブルアンテナ１０からの電波の到達範囲を走行するバス６および車両７にそれぞれ搭載されている車載装置４および車載装置５と通信することができる。
【０３８１】
以下、無線通信装置２Ａ〜２Ｆの通信可能な範囲をそれぞれ通信エリア２０Ａ〜２０Ｆとも称する。
【０３８２】
たとえば、通信エリア２０Ａ〜２０Ｆは、それぞれ、ケーブルアンテナ１０Ａ〜１０Ｆから放射される電波の到達範囲である。
【０３８３】
通信エリア２０Ａ，２０Ｆ，２０Ｂは、車線２１Ｌにおけるケーブルアンテナ１０Ａ，１０Ｆ，１０Ｂ付近のエリアをそれぞれ含んでいる。
【０３８４】
通信エリア２０Ｃ，２０Ｄは、車線２１Ｒにおけるケーブルアンテナ１０Ｃ，１０Ｄ付近のエリアをそれぞれ含んでいる。通信エリア２０Ｅは、乗降エリア２３を含んでいる。
【０３８５】
また、通信エリア２０Ａ，２０Ｆ，２０Ｂは、車線２１Ｒおよび乗降エリア２３を含まないように設定されている。また、通信エリア２０Ｃ，２０Ｄは、車線２１Ｌおよび乗降エリア２３を含まないように設定されている。また、通信エリア２０Ｅは、車線２１Ｌおよび２１Ｒを含まないように設定されている。
【０３８６】
隣り合うケーブルアンテナ１０間の位置は、バス６の乗降エリア２３の位置に基づく位置である。具体的には、隣り合うケーブルアンテナ１０間の位置は、車線２１の延伸方向において乗降エリア２３から所定距離以内の位置である。
【０３８７】
たとえば、走行車線２１Ｌにおいて、ケーブルアンテナ１０Ａおよび１０Ｆ間の位置２２ＡＦは、乗降エリア２３の走行車線２１Ｌ側かつ上流側の端から、走行車線２１Ｌの延伸方向の下流側において距離Ｌａｆ以内の位置である。
【０３８８】
また、たとえば、走行車線２１Ｌにおいて、ケーブルアンテナ１０Ｂおよび１０Ｆ間の位置２２ＢＦは、乗降エリア２３の走行車線２１Ｌ側かつ下流側の端から、走行車線２１Ｌの延伸方向の上流側において距離Ｌｂｆ以内の位置である。
【０３８９】
また、たとえば、追い越し車線２１Ｒにおいて、ケーブルアンテナ１０Ｃおよび１０Ｄ間の位置２２ＣＤは、乗降エリア２３の走行車線２１Ｌ側かつ下流側の端から、追い越し車線２１Ｒの延伸方向の上流側において距離Ｌｃｄ以内の位置である。
【０３９０】
図３０は、本発明の第８の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが乗降エリアの上流側の走行車線を走行する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【０３９１】
図３０は、図２９に示す道路２８を車両および２台のバスが通行している様子を示している。具体的には、図１０、図１１および図３０を参照して、隊列走行を行っている２台のバス６が乗降エリア２３に停車する場合において、交通制御装置３および車載装置４における各処理部の具体的な動作について説明する。
【０３９２】
たとえば、乗り合い車両であるバス６ｔ，６ｆは、走行車線２１Ｌにおける乗降エリア２３の上流側における通信エリア２０Ａを矢印ＡＲに沿う方向へ走行している。
【０３９３】
交通制御装置３における取得部５１は、たとえば、隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆをケーブルアンテナ１０Ａ，無線通信装置２Ａ経由で車載装置４ｔ，４ｆからそれぞれ取得し、取得した隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆを判断部５２へ出力する。
【０３９４】
また、取得部５１は、たとえば、停留所２４でバス６を待っている人の人数を示す停留所人数情報を停留所２４に設置されたセンサから取得し、取得した停留所人数情報を判断部５２へ出力する。
【０３９５】
判断部５２は、たとえば、取得部５１から受けた隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆおよび停留所人数情報に基づいて、バス６ｔ，６ｆを乗降エリア２３に停車させるべきか否かを判断する。
【０３９６】
判断部５２は、たとえば、バス６ｔ，６ｆを乗降エリア２３に停車させるべきであると判断すると、判断結果を示す判断結果情報を作成部５３へ出力する。
【０３９７】
作成部５３は、たとえば、判断部５２から判断結果情報を受けると、受けた判断結果情報に基づいて退避情報を作成し、作成した退避情報を送信処理部５４経由で通信エリア２０Ｆおよび２０Ｂを走行する車両７に搭載された車載装置５へ送信する。
【０３９８】
ここで、退避情報は、たとえば、バス６ｔ，６ｆを停留所２４までスムーズに走行させるための走行スペースを設けることを目的として、バス６ｔ，６ｆの周辺を走行する車両７に対してバス６ｔ，６ｆとの車間距離の拡大を促すか、または追い越し車線２１Ｒへの退避を促すことを示す。
【０３９９】
通信エリア２０Ｆまたは２０Ｂを走行する車両７において、車載装置５は、たとえば、交通制御装置３から退避情報を受信すると、受信した退避情報に従って、バス６ｔ，６ｆとの車間距離を拡大するための制御または追い越し車線２１Ｒへ退避するための制御を自己の車両７に対して行う。
【０４００】
交通制御装置３における判断部５２は、たとえば、取得部５１によって取得された無線通信装置２Ｆ，２Ｂ，２Ｅからの各台数カウント値Ｃｃｎおよび各固有情報に基づいて、走行スペースが設けられたか否かを判断する。
【０４０１】
判断部５２は、たとえば、走行スペースが設けられたか否かの判断結果を示す判断結果情報を作成部５３へ出力する。
【０４０２】
作成部５３は、たとえば、走行スペースが設けられた旨を示す判断結果情報を判断部５２から受ける場合、乗降エリア２３に停車すべき旨を示す指令情報ＯＩ１０Ａを作成し、作成した指令情報ＯＩ１０Ａを送信処理部５４へ出力する。
【０４０３】
一方、作成部５３は、たとえば、走行スペースが設けられていない旨を示す判断結果情報を判断部５２から受ける場合、早期の減速または一時停止を行いながら乗降エリア２３に停車すべき旨を示す指令情報ＯＩ１０Ａを作成し、作成した指令情報ＯＩ１０Ａを送信処理部５４へ出力する。
【０４０４】
送信処理部５４は、たとえば、作成部５３から指令情報ＯＩ１０Ａを受けると、受けた指令情報ＯＩ１０Ａを無線通信装置２Ａおよびケーブルアンテナ１０Ａ経由で通信エリア２０Ａを走行するバス６ｔへ送信する。
【０４０５】
通信エリア２０Ａを走行するバス６ｔにおいて、通信処理部６１ｔは、たとえば、交通制御装置３から指令情報ＯＩ１０Ａを受信すると、受信した指令情報ＯＩ１０Ａを走行情報処理部６４ｔおよび制御部６２ｔへ出力する。
【０４０６】
走行情報処理部６４ｔは、たとえば、通信処理部６１ｔから指令情報ＯＩ１０Ａを受けると、受けた指令情報ＯＩ１０Ａに基づいて自車走行情報ＲＩ１０Ａｔを作成し、作成した自車走行情報ＲＩ１０Ａｔを通信処理部６１ｔへ出力する。
【０４０７】
ここで、自車走行情報ＲＩ１０Ａｔは、たとえば隊列走行可能車両が乗降エリア２３に停車するか否かに関する情報を含む。具体的には、自車走行情報ＲＩ１０Ａｔは、たとえば自己のバス６ｔの制御状態、およびバス６ｔ，６ｆが乗降エリア２３に停車する旨を含む。
【０４０８】
通信処理部６１ｔは、たとえば、走行情報処理部６４ｔから自車走行情報ＲＩ１０Ａｔを受けると、受けた自車走行情報ＲＩ１０Ａｔを車載装置４ｆへ送信する。
【０４０９】
また、制御部６２ｔは、たとえば、通信処理部６１ｔから受ける指令情報ＯＩ１０Ａが乗降エリア２３に停車すべき旨を示す場合、指令情報ＯＩ１０Ａに従って自己のバス６ｔを乗降エリア２３に停車させる。
【０４１０】
一方、制御部６２ｔは、たとえば、通信処理部６１ｔから受ける指令情報ＯＩ１０Ａが早期の減速または一時停止を行いながら乗降エリア２３に停車すべき旨を示す場合、指令情報ＯＩ１０Ａに従って自己のバス６ｔを減速または一時停止させながら乗降エリア２３に停車させる。
【０４１１】
通信エリア２０Ｂを走行するバス６ｆにおいて、制御情報作成部６３ｆは、たとえば、通信処理部６１ｆ経由で車載装置４ｔから自車走行情報ＲＩ１０Ａｔすなわち他車走行情報ＲＩ１０Ａｔを受信すると、受信した他車走行情報ＲＩ１０Ａｔに基づいて制御情報ＣＩ１を作成し、作成した制御情報ＣＩ１を制御部６２ｆへ出力する。
【０４１２】
制御部６２ｆは、たとえば、制御情報作成部６３ｆから制御情報ＣＩ１を受けると、受けた制御情報ＣＩ１に従って自己のバス６ｆを乗降エリア２３に停車させる。
【０４１３】
図３１は、本発明の第８の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが停留所に停車している際の各処理部の動作について説明するための図である。
【０４１４】
図３１を参照して、たとえば、交通制御装置３における取得部５１は、乗降エリア２３で停車しているバス６ｔ，６ｆから隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆをケーブルアンテナ１０Ｅ，無線通信装置２Ｅ経由でそれぞれ取得し、取得した隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆを判断部５２へ出力する。
【０４１５】
判断部５２は、たとえば、取得部５１から隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆを受けると、受けた隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆに基づいて乗降エリア２３における車両への乗車に関する指示情報を作成する。
【０４１６】
より詳細には、判断部５２は、たとえば、隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆの各々の示す乗客人数、および停留所人数情報に基づいて、乗客の乗降が完了した状態におけるバス６ｔ，６ｆの各乗客人数を算出する。
【０４１７】
そして、判断部５２は、たとえば、算出した各乗客人数に基づいて、すべての乗客をバス６ｔに乗車させることが可能であるか否かを判断し、判断結果を示す判断結果情報を作成部５３へ出力する。
【０４１８】
作成部５３は、たとえば、乗降エリア２３における車両への乗車に関する指示情報を作成する。具体的には、作成部５３は、たとえば、判断部５２から受ける判断結果情報がすべての乗客をバス６ｔに乗車させることが可能である旨を示す場合、停留所２４における乗客にバス６ｔへの乗車を促すか、またはバス６ｆに乗車中の乗客のバス６ｔへの移動を促す旨の指示情報を作成し、作成した指示情報を送信処理部５４へ出力する。
【０４１９】
一方、作成部５３は、たとえば、判断結果情報がすべての乗客をバス６ｔに乗車させることが不可能である旨を示す場合、バス６ｔ，６ｆに均等に乗車するように乗客に促す旨の指示情報を作成し、作成した指示情報を送信処理部５４へ出力する。
【０４２０】
送信処理部５４は、たとえば、指示情報を乗降エリア２３における車両へケーブルアンテナ１０経由で送信する処理を行う。
【０４２１】
具体的には、送信処理部５４は、たとえば、作成部５３から指示情報を受けると、受けた指示情報を無線通信装置２Ｅおよびケーブルアンテナ１０Ｅ経由で通信エリア２０Ｅにおいて停車しているバス６ｔ，６ｆへ送信する。
【０４２２】
たとえば、乗降エリア２３で停車しているバス６ｔにおいて、制御部６２ｔは、通信処理部６１ｔ経由で交通制御装置３から指示情報を受信すると、受信した指示情報に従って、当該指示情報の示す内容を停留所２４における乗客および自己のバス６ｔの乗客に周知する。
【０４２３】
また、たとえば、乗降エリア２３で停車しているバス６ｆにおいて、制御部６２ｆは、通信処理部６１ｆ経由で交通制御装置３から指示情報を受信すると、受信した指示情報に従って、当該指示情報の示す内容を停留所２４における乗客および自己のバス６ｆの乗客に周知する。
【０４２４】
交通制御装置３において、判断部５２は、たとえば、バス６ｔ，６ｆを発車させる時刻になると、バス６ｔ，６ｆを乗降エリア２３から発車させるべきであると判断し、判断結果を示す判断結果情報を作成部５３へ出力する。
【０４２５】
作成部５３は、たとえば、判断部５２から判断結果情報を受けると、受けた判断結果情報に基づいて新たな退避情報を作成し、作成した退避情報を送信処理部５４、無線通信装置２Ｂおよびケーブルアンテナ１０Ｂ経由で通信エリア２０Ｂを走行する車両７へ送信する。
【０４２６】
ここで、新たな退避情報は、たとえば、バス６ｔ，６ｆを乗降エリア２３からスムーズに発車させるための走行スペースを設けることを目的として、通信エリア２０Ｂを走行する車両７に対して追い越し車線２１Ｒへの退避を促すことを示す。
【０４２７】
通信エリア２０Ｂを走行する車両７において、車載装置５は、たとえば、交通制御装置３から退避情報を受信すると、受信した退避情報に従って、追い越し車線２１Ｒへ退避するための制御を自己の車両７に対して行う。
【０４２８】
交通制御装置３における判断部５２は、たとえば、取得部５１によって取得された無線通信装置２Ｂからの台数カウント値Ｃｃｎおよび固有情報に基づいて、走行スペースが設けられたか否かを判断する。
【０４２９】
判断部５２は、たとえば、走行スペースが設けられたか否かの判断結果を示す判断結果情報を作成部５３へ出力する。
【０４３０】
作成部５３は、たとえば、判断部５２から受ける判断結果情報が、走行スペースが設けられた旨を示す場合、乗降エリア２３から発車すべき旨を示す指令情報ＯＩ１０Ｂを作成する。
【０４３１】
一方、作成部５３は、たとえば、判断結果情報が、走行スペースが設けられていない旨を示す場合、走行スペースが設けられるまで乗降エリア２３で待機すべき旨を示す指令情報ＯＩ１０Ｂを作成する。
【０４３２】
作成部５３は、たとえば、作成した指令情報ＯＩ１０Ｂを送信処理部５４、無線通信装置２Ｅおよびケーブルアンテナ１０Ｅ経由で通信エリア２０Ｅにおいて停車しているバス６ｔへ送信する。
【０４３３】
乗降エリア２３で停車しているバス６ｔにおいて、通信処理部６１ｔは、たとえば、指令情報ＯＩ１０Ｂを交通制御装置３から受信すると、受信した指令情報ＯＩ１０Ｂを走行情報処理部６４ｔおよび制御部６２ｔへ出力する。
【０４３４】
走行情報処理部６４ｔは、たとえば、通信処理部６１ｔから指令情報ＯＩ１０Ｂを受けると、隊列走行可能車両が乗降エリア２３を発車するか否かに関する情報を含む自車走行情報ＲＩ１０Ｂｔを作成し、作成した自車走行情報ＲＩ１０Ｂｔを通信処理部６１ｔへ出力する。
【０４３５】
具体的には、走行情報処理部６４ｔは、たとえば、乗降エリア２３から発車すべき旨を指令情報ＯＩ１０Ｂが示す場合、自己のバス６ｔの制御状態、およびバス６ｔ，６ｆが乗降エリア２３を発車する旨を示す自車走行情報ＲＩ１０Ｂｔを作成する。
【０４３６】
一方、走行情報処理部６４ｔは、たとえば、走行スペースが設けられるまで乗降エリア２３で待機すべき旨を指令情報ＯＩ１０Ｂが示す場合、バス６ｔ，６ｆが乗降エリア２３で待機する旨を示す自車走行情報ＲＩ１０Ｂｔを作成する。
【０４３７】
走行情報処理部６４ｔは、たとえば、作成した自車走行情報ＲＩ１０Ｂｔを通信処理部６１ｔ経由で車載装置４ｆへ送信する。
【０４３８】
また、制御部６２ｔは、たとえば、通信処理部６１ｔから受ける指令情報ＯＩ１０Ｂが乗降エリア２３から発車すべき旨を示す場合、自己のバス６ｔを乗降エリア２３から発車させる。
【０４３９】
一方、制御部６２ｔは、たとえば、指令情報ＯＩ１０Ｂが、走行スペースが設けられるまで乗降エリア２３で待機すべき旨を示す場合、乗降エリア２３から発車すべき旨の指令情報ＯＩ１０Ｂを通信処理部６１ｔ経由で交通制御装置３から受信するまで待機し、当該情報を受信すると、自己のバス６ｔを乗降エリア２３から発車させる。
【０４４０】
乗降エリア２３で停車しているバス６ｆにおいて、制御情報作成部６３ｆは、たとえば、通信処理部６１ｆ経由で車載装置４ｔから自車走行情報ＲＩ１０Ｂｔすなわち他車走行情報ＲＩ１０Ｂｔを受信すると、受信した他車走行情報ＲＩ１０Ｂｔに基づいて制御情報ＣＩ１を作成し、作成した制御情報ＣＩ１を制御部６２ｆへ出力する。
【０４４１】
制御部６２ｆは、たとえば、制御情報作成部６３ｆから制御情報ＣＩ１を受けると、受けた制御情報ＣＩ１に従って、自己のバス６ｆを乗降エリア２３から発車させるか、または待機後、自己のバス６ｔを乗降エリア２３から発車させる。
【０４４２】
図３２は、本発明の第８の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが停留所から発車する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【０４４３】
図３２を参照して、交通制御装置３において、判断部５２は、たとえば、取得部５１によって取得された無線通信装置２Ｂからの台数カウント値Ｃｃｎおよび固有情報に基づいて、バス６ｔ，６ｆが走行車線２１Ｌを走行していることを確認すると、通信エリア２０Ａ，２０Ｆ，２０Ｃを走行する車両７に対して通常の走行に戻ってよい旨を通知すべきであると判断し、判断結果を示す判断結果情報を作成部５３へ出力する。
【０４４４】
作成部５３は、たとえば、判断部５２から判断結果情報を受けると、受けた判断結果情報に基づいて、通常走行に戻ってよい旨の退避解除情報を作成し、作成した退避解除情報を送信処理部５４経由で無線通信装置２Ａ，２Ｆ，２Ｃへ送信する。
【０４４５】
無線通信装置２Ａ，２Ｆ，２Ｃは、たとえば、交通制御装置３から退避解除情報を受信すると、受信した退避解除情報をケーブルアンテナ１０Ａ，１０Ｆ，１０Ｃ経由で通信エリア２０Ａ，２０Ｆ，２０Ｃを走行する車両７へそれぞれ送信する。
【０４４６】
図３３は、本発明の第８の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが停留所を発車した後に通常走行を行う際の各処理部の動作について説明するための図である。
【０４４７】
図３３を参照して、通信エリア２０Ａ，２０Ｆ，２０Ｃを走行する車両７において、車載装置５は、たとえば、退避解除情報を受信すると、受信した退避解除情報に従って、通常走行時の制御を自己の車両７に対して行う。
【０４４８】
［動作］
図３４は、本発明の第８の実施の形態に係る交通制御システムにおける交通制御処理のシーケンスの一例を示す図である。
【０４４９】
図３４は、たとえば、バス６ｔ，６ｆが図３０〜図３３に示す場所に位置している場合における交通制御処理のシーケンスを示している。
【０４５０】
図３４を参照して、まず、通信エリア２０Ａを走行するバス６ｔにおいて、車載装置４ｔは、隊列走行情報ＣＩ１ｔを定期的に作成し、作成した隊列走行情報ＣＩ１ｔをケーブルアンテナ１０Ａおよび無線通信装置２Ａ経由で交通制御装置３へ送信する（ステップＳ２００）。
【０４５１】
また、通信エリア２０Ａを走行するバス６ｆにおいて、車載装置４ｆは、隊列走行情報ＣＩ１ｆを定期的に作成し、作成した隊列走行情報ＣＩ１ｆをケーブルアンテナ１０Ａおよび無線通信装置２Ａ経由で交通制御装置３へ送信する（ステップＳ２０２）。
【０４５２】
次に、交通制御装置３は、車載装置４ｔ，４ｆから隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆをそれぞれ受信すると、受信した隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆに基づいて、バス６ｔ，６ｆを乗降エリア２３に停車させるべきであると判断する（ステップＳ２０４）。
【０４５３】
次に、交通制御装置３は、判断結果に基づいて退避情報を作成し、作成した退避情報を無線通信装置２Ｆ，ケーブルアンテナ１０Ｆおよび無線通信装置２Ｂ，ケーブルアンテナ１０Ｂ経由で通信エリア２０Ｆおよび２０Ｂをそれぞれ走行する車両７へ送信する。通信エリア２０Ｆまたは２０Ｂを走行する車両７において、車載装置５は、交通制御装置３から退避情報を受信すると、受信した退避情報に従って、バス６ｔ，６ｆとの車間距離を拡大するための制御または追い越し車線２１Ｒへ退避するための制御を自己の車両７に対して行う（ステップＳ２０６）。
【０４５４】
次に、交通制御装置３は、無線通信装置２Ｆ，２Ｂ，２Ｅから台数カウント値Ｃｃｎおよび固有情報をそれぞれ取得し、取得した各台数カウント値Ｃｃｎおよび各固有情報に基づいて、たとえば走行スペースが設けられたと判断する（ステップＳ２０８）。
【０４５５】
次に、交通制御装置３は、たとえば、乗降エリア２３に停車すべき旨を示す指令情報ＯＩ１０Ａを作成し、作成した指令情報ＯＩ１０Ａを無線通信装置２Ａおよびケーブルアンテナ１０Ａ経由で車載装置４ｔへ送信する（ステップＳ２１０）。
【０４５６】
次に、車載装置４ｔは、受信した指令情報ＯＩ１０Ａに基づいて自車走行情報ＲＩ１０Ａｔを作成する（ステップＳ２１２）。
【０４５７】
次に、車載装置４ｔは、作成した自車走行情報ＲＩ１０Ａｔを車載装置４ｆへ送信するとともに、指令情報ＯＩ１０Ａに従って自己のバス６ｔを乗降エリア２３に停車させる（ステップＳ２１４）。
【０４５８】
次に、車載装置４ｆは、車載装置４ｔから自車走行情報ＲＩ１０Ａｔを受信すると、受信した自車走行情報ＲＩ１０Ａｔすなわち他車走行情報ＲＩ１０Ａｔに基づいて制御情報ＣＩ１を作成する（ステップＳ２１６）。
【０４５９】
次に、車載装置４ｆは、作成した制御情報ＣＩ１に従って、自己のバス６ｆを制御する（ステップＳ２１８）。
【０４６０】
次に、乗降エリア２３で停車しているバス６ｔにおいて、車載装置４ｔは、隊列走行情報ＣＩ１ｔを定期的に作成し、作成した隊列走行情報ＣＩ１ｔをケーブルアンテナ１０Ｅおよび無線通信装置２Ｅ経由で交通制御装置３へ送信する（ステップＳ２２０）。
【０４６１】
また、乗降エリア２３で停車しているバス６ｆにおいて、車載装置４ｆは、隊列走行情報ＣＩ１ｆを定期的に作成し、作成した隊列走行情報ＣＩ１ｆをケーブルアンテナ１０Ｅおよび無線通信装置２Ｅ経由で交通制御装置３へ送信する（ステップＳ２２２）。
【０４６２】
次に、交通制御装置３は、車載装置４ｔ，４ｆから隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆをそれぞれ受信すると、受信した隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆに基づいて、乗降エリア２３における車両への乗車に関する指示情報を作成する（ステップＳ２２４）。
【０４６３】
次に、交通制御装置３は、作成した指示情報を無線通信装置２Ｅおよびケーブルアンテナ１０Ｅ経由で通信エリア２０Ｅにおいて停車しているバス６ｔ，６ｆの車載装置４ｔ，４ｆへそれぞれ送信する。車載装置４ｔ，４ｆは、交通制御装置３から指示情報を受信すると、受信した指示情報の示す内容を停留所２４における乗客および自己のバス６の乗客に周知する（ステップＳ２２６）。
【０４６４】
次に、交通制御装置３は、バス６ｔ，６ｆを発車させる時刻になると、バス６ｔ，６ｆを乗降エリア２３から発車させるべきであると判断する（ステップＳ２２８）。
【０４６５】
次に、交通制御装置３は、判断結果に基づいて退避情報を作成し、作成した退避情報を無線通信装置２Ｂおよびケーブルアンテナ１０Ｂ経由で通信エリア２０Ｂを走行する車両７へ送信する。通信エリア２０Ｂを走行する車両７において、車載装置５は、交通制御装置３から退避情報を受信すると、受信した退避情報に従って、追い越し車線２１Ｒへ退避するための制御を自己の車両７に対して行う（ステップＳ２３０）。
【０４６６】
次に、交通制御装置３は、無線通信装置２Ｂから台数カウント値Ｃｃｎおよび固有情報を取得し、取得した台数カウント値Ｃｃｎおよび固有情報に基づいて、たとえば走行スペースが設けられたと判断する（ステップＳ２３２）。
【０４６７】
次に、交通制御装置３は、たとえば、乗降エリア２３から発車すべき旨を示す指令情報ＯＩ１０Ｂを作成し、作成した指令情報ＯＩ１０Ｂを無線通信装置２Ｅおよびケーブルアンテナ１０Ｅ経由で車載装置４ｔへ送信する（ステップＳ２３４）。
【０４６８】
次に、車載装置４ｔは、受信した指令情報ＯＩ１０Ｂに基づいて自車走行情報ＲＩ１０Ｂｔを作成する（ステップＳ２３６）。
【０４６９】
次に、車載装置４ｔは、作成した自車走行情報ＲＩ１０Ｂｔを車載装置４ｆへ送信するとともに、指令情報ＯＩ１０Ｂに従って自己のバス６ｔを乗降エリア２３から発車させる（ステップＳ２３８）。
【０４７０】
次に、車載装置４ｆは、車載装置４ｔから自車走行情報ＲＩ１０Ｂｔを受信すると、受信した自車走行情報ＲＩ１０Ｂｔすなわち他車走行情報ＲＩ１０Ｂｔに基づいて制御情報ＣＩ１を作成する（ステップＳ２４０）。
【０４７１】
次に、車載装置４ｆは、作成した制御情報ＣＩ１に従って、自己のバス６ｆを制御する（ステップＳ２４２）。
【０４７２】
次に、交通制御装置３は、無線通信装置２Ｂから台数カウント値Ｃｃｎおよび固有情報を取得し、取得した台数カウント値Ｃｃｎおよび固有情報に基づいて、たとえばバス６ｔ，６ｆが走行車線２１Ｌを走行していることを確認する（ステップＳ２４４）。
【０４７３】
次に、交通制御装置３は、退避解除情報を作成し、作成した退避解除情報を無線通信装置２Ａ，２Ｆ，２Ｃへ送信する。無線通信装置２Ａ，２Ｆ，２Ｃは、交通制御装置３から退避解除情報を受信すると、受信した退避解除情報をケーブルアンテナ１０Ａ，１０Ｆ，１０Ｃ経由で通信エリア２０Ａ，２０Ｆ，２０Ｃをそれぞれ走行する車両７へ送信する。通信エリア２０Ａ，２０Ｆ，２０Ｃを走行する車両７において、車載装置５は、退避解除情報を受信すると、受信した退避解除情報に従って、通常走行時の制御を自己の車両７に対して行う（ステップＳ２４６）。
【０４７４】
以上のように、本発明の第８の実施の形態に係る車載装置では、バス６ｔ，６ｆは乗り合い車両である。自車走行情報ＲＩ１０Ａｔすなわち他車走行情報ＲＩ１０Ａｔは、バス６ｔ，６ｆが乗降エリア２３に停車するか否かに関する情報を含む。
【０４７５】
このような構成により、バス６ｔ，６ｆは協調しながら乗降エリア２３へより円滑に停車することができる。
【０４７６】
また、本発明の第８の実施の形態に係る交通制御装置では、送信処理部５４は、乗降エリア２３におけるバス６ｔ，６ｆへの乗車に関する指示情報をバス６ｔ，６ｆへケーブルアンテナ１０経由で送信する処理を行う。
【０４７７】
このような構成により、乗降エリア２３におけるバス６ｔ，６ｆへの乗客の乗車を俯瞰的に指示することができる。
【０４７８】
その他の構成および動作は第１の実施の形態に係る交通制御システムと同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
【０４７９】
次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【０４８０】
＜第９の実施の形態＞
本実施の形態は、第１の実施の形態に係る交通制御システムと比べて、隊列走行するバスの隊列走行を解除させる交通制御システムに関する。以下に説明する内容以外は、第１の実施の形態に係る交通制御システムと同様である。
【０４８１】
交通制御システム１０１は、図１に示す交通制御システム１０１と比べて、さらに、無線通信装置２Ｅ，２Ｆと、ケーブルアンテナ１０Ｅ，１０Ｆとを備える。
【０４８２】
交通制御システム１０１における無線通信装置２Ｅ，２Ｆの動作およびケーブルアンテナ１０Ｅ，１０Ｆの構成等は、本発明の第１の実施の形態に係る交通制御システム１０１における無線通信装置２およびケーブルアンテナ１０とそれぞれ同様である。
【０４８３】
以下、無線通信装置２Ａ〜２Ｆの各々を無線通信装置２とも称する。また、ケーブルアンテナ１０Ａ〜１０Ｆの各々をケーブルアンテナ１０とも称する。
【０４８４】
図３５は、本発明の第９の実施の形態に係る交通制御システムにおける、ケーブルアンテナの設置について説明するための図である。
【０４８５】
図３５を参照して、道路２８は、図９に示す道路２８と同様である。
【０４８６】
車線２１Ｌにおけるたとえば車線２１Ｒの反対側の端には、バス６を駐車するための駐車場２６が設けられている。
【０４８７】
道路２８の車線２１Ｌには、ケーブルアンテナ１０Ａ、１０Ｆおよび１０Ｂが配置されている。車線２１Ｌにおいて、ケーブルアンテナ１０Ａ、１０Ｆおよび１０Ｂは、車線２１Ｌの延伸方向に沿って並ぶように配置されている。
【０４８８】
また、道路２８の車線２１Ｒには、ケーブルアンテナ１０Ｃおよび１０Ｄが配置されている。車線２１Ｒにおいて、ケーブルアンテナ１０Ｃおよび１０Ｄは、車線２１Ｒの延伸方向に沿って並ぶように配置されている。
【０４８９】
また、駐車場２６における道路２８と反対側には、ケーブルアンテナ１０Ｅが配置されている。駐車場２６において、ケーブルアンテナ１０Ｅは、駐車場２６における道路２８と反対側の端に沿うように配置されている。
【０４９０】
より具体的には、ケーブルアンテナ１０Ａ、１０Ｆおよび１０Ｂは、各々の長手方向が車線２１Ｌの延伸方向に沿うように上流側から下流側へこの順番で配置されている。また、ケーブルアンテナ１０Ｃおよび１０Ｄは、各々の長手方向が車線２１Ｒの延伸方向に沿うように上流側から下流側へこの順番で配置されている。ケーブルアンテナ１０Ｅは、駐車場２６の道路２８と反対側の端から略一定の距離を保つように配置されている。
【０４９１】
ケーブルアンテナ１０Ａ〜１０Ｆの一方の端部には、無線通信装置２Ａ〜２Ｆがそれぞれ接続されている。
【０４９２】
無線通信装置２Ａ〜２Ｆは、対応のケーブルアンテナ１０を用いることにより、当該ケーブルアンテナ１０からの電波の到達範囲を走行するバス６および車両７にそれぞれ搭載されている車載装置４および車載装置５と通信することができる。
【０４９３】
以下、無線通信装置２Ａ〜２Ｆの通信可能な範囲をそれぞれ通信エリア２０Ａ〜２０Ｆとも称する。
【０４９４】
たとえば、通信エリア２０Ａ〜２０Ｆは、それぞれ、ケーブルアンテナ１０Ａ〜１０Ｆから放射される電波の到達範囲である。
【０４９５】
通信エリア２０Ａ，２０Ｆ，２０Ｂは、車線２１Ｌにおけるケーブルアンテナ１０Ａ，１０Ｆ，１０Ｂ付近のエリアをそれぞれ含んでいる。
【０４９６】
通信エリア２０Ｃ，２０Ｄは、車線２１Ｒにおけるケーブルアンテナ１０Ｃ，１０Ｄ付近のエリアをそれぞれ含んでいる。通信エリア２０Ｅは、駐車場２６を含んでいる。
【０４９７】
また、通信エリア２０Ａ，２０Ｆ，２０Ｂは、車線２１Ｒおよび駐車場２６を含まないように設定されている。また、通信エリア２０Ｃ，２０Ｄは、車線２１Ｌおよび駐車場２６を含まないように設定されている。また、通信エリア２０Ｅは、車線２１Ｌおよび２１Ｒを含まないように設定されている。
【０４９８】
隣り合うケーブルアンテナ１０間の位置は、バス６の駐車場２６の位置に基づく位置である。具体的には、隣り合うケーブルアンテナ１０間の位置は、車線２１の延伸方向において駐車場２６から所定距離以内の位置である。
【０４９９】
たとえば、走行車線２１Ｌにおいて、ケーブルアンテナ１０Ａおよび１０Ｆ間の位置２２ＡＦは、駐車場２６の走行車線２１Ｌ側かつ上流側の端から、走行車線２１Ｌの延伸方向の下流側において距離Ｌａｆ以内の位置である。
【０５００】
また、たとえば、走行車線２１Ｌにおいて、ケーブルアンテナ１０Ｂおよび１０Ｆ間の位置２２ＢＦは、駐車場２６の走行車線２１Ｌ側かつ下流側の端から、走行車線２１Ｌの延伸方向の上流側において距離Ｌｂｆ以内の位置である。
【０５０１】
また、たとえば、追い越し車線２１Ｒにおいて、ケーブルアンテナ１０Ｃおよび１０Ｄ間の位置２２ＣＤは、駐車場２６の走行車線２１Ｌ側かつ下流側の端から、追い越し車線２１Ｒの延伸方向の下流側において距離Ｌｃｄ以内の位置である。
【０５０２】
図３６は、本発明の第９の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが駐車場の上流側の走行車線を走行する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【０５０３】
図３６は、図３５に示す道路２８を車両および２台のバスが通行している様子を示している。具体的には、図１０、図１１および図３６を参照して、隊列走行を行っている２台のバス６が隊列走行の解除を行う場合における、交通制御装置３および車載装置４における各処理部の具体的な動作について説明する。
【０５０４】
たとえば、乗り合い車両であるバス６ｔ，６ｆは、走行車線２１Ｌにおける駐車場２６の上流側における通信エリア２０Ａを矢印ＡＲに沿う方向へ走行している。ここで、たとえば、バス６ｆにおいて、乗客が搭乗していない状況を想定する。
【０５０５】
交通制御装置３における取得部５１は、たとえば、隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆをケーブルアンテナ１０Ａ，無線通信装置２Ａ経由で車載装置４ｔ，４ｆからそれぞれ取得し、取得した隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆを判断部５２へ出力する。
【０５０６】
判断部５２は、たとえば、取得部５１から隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆを受けると、受けた隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆに基づいて、バス６ｔが次に停留する停留所を出発する際のバス６ｔ，６ｆにおける乗客の人数を推定する。
【０５０７】
判断部５２は、たとえば、推定した乗客の人数、およびバス６ｔ，６ｆに搭乗している乗客の人数に基づいて、バス６ｆをバス６ｔから切り離すべきか否か、すなわち隊列走行の解除を行うべきか否かを判断する。
【０５０８】
たとえば、判断部５２は、推定した乗客数の乗客すべてをバス６ｔに搭乗させることが可能であり、かつバス６ｆに搭乗している乗客がゼロである場合、隊列走行の解除を行うべきであると判断する。
【０５０９】
判断部５２は、たとえば、隊列走行の解除を行うべきであると判断すると、判断結果を示す判断結果情報を作成部５３へ出力する。
【０５１０】
作成部５３は、たとえば、判断部５２から判断結果情報を受けると、受けた判断結果情報に基づいて退避情報を作成し、作成した退避情報を送信処理部５４経由で通信エリア２０Ｂおよび２０Ｆを走行する車両７に搭載された車載装置５へ送信する。
【０５１１】
ここで、退避情報は、たとえば、バス６ｆをバス６ｔから切り離した後、バス６ｔを走行車線２１Ｌにおいてスムーズに走行させ、かつバス６ｆを駐車場２６までスムーズに走行させるための走行スペースを設けることを目的として、バス６ｔ，６ｆの周辺を走行する車両７に対してバス６ｔ，６ｆとの車間距離の拡大を促すか、または追い越し車線２１Ｒへの退避を促すことを示す。
【０５１２】
通信エリア２０Ｂまたは２０Ｆを走行する車両７において、車載装置５は、たとえば、交通制御装置３から退避情報を受信すると、受信した退避情報に従って、バス６ｔ，６ｆとの車間距離を拡大するための制御または追い越し車線２１Ｒへ退避するための制御を自己の車両７に対して行う。
【０５１３】
交通制御装置３における判断部５２は、たとえば、取得部５１によって取得された無線通信装置２Ｆ，２Ｂ，２Ｅからの各台数カウント値Ｃｃｎおよび各固有情報に基づいて、走行スペースが設けられたか否かを判断する。
【０５１４】
判断部５２は、たとえば、走行スペースが設けられたか否かの判断結果を示す判断結果情報を作成部５３へ出力する。
【０５１５】
作成部５３は、たとえば、連なって走行する複数の車両のうちの先頭側車両に後続して走行する車両である後続車両に、当該後続車両と先頭側車両との連なった走行を停止する旨の指令情報を作成する。
【０５１６】
具体的には、作成部５３は、たとえば、判断部５２から受ける判断結果情報が、走行スペースが設けられた旨を示す場合、連なって走行するバス６ｔ，６ｆのうちの先頭側車両であるバス６ｔに後続して走行するバス６ｆに、バス６ｆとバス６ｔとの連なった走行を停止し、駐車場２６に駐車すべき旨の指令情報ＯＩ１１を作成する。作成部５３は、たとえば、作成した指令情報ＯＩ１１を送信処理部５４へ出力する。
【０５１７】
送信処理部５４は、たとえば、指令情報をケーブルアンテナ１０経由で送信する処理を行う。具体的には、送信処理部５４は、たとえば、指令情報ＯＩ１１を作成部５３から受けると、受けた指令情報ＯＩ１１を無線通信装置２Ａおよびケーブルアンテナ１０Ａ経由で通信エリア２０Ａを走行するバス６ｔ，６ｆへ送信する。
【０５１８】
通信エリア２０Ａを走行するバス６ｆにおいて、通信処理部６１ｆは、たとえば、自己の車両すなわちバス６ｆの走行を制御するための制御情報をケーブルアンテナ１０経由で他の車両以外における装置から受信する処理を行う。
【０５１９】
また、通信処理部６１ｆは、たとえば、自己の車両と他の車両との連なった走行を停止する旨の情報をケーブルアンテナ１０経由で受信する処理を行う。
【０５２０】
具体的には、通信処理部６１ｆは、たとえば、交通制御装置３からケーブルアンテナ１０Ａ経由で指令情報ＯＩ１１を制御情報ＯＩ１１として受信する処理を行う。
【０５２１】
通信処理部６１ｆは、たとえば、受信した制御情報ＯＩ１１を制御部６２ｆへ出力する。
【０５２２】
図３７は、本発明の第９の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行するバスが隊列走行の解除を行う際の各処理部の動作について説明するための図である。
【０５２３】
図３７を参照して、制御部６２ｆは、たとえば、通信処理部６１ｆから制御情報ＯＩ１１を受けると、受けた制御情報ＯＩ１１に従って、バス６ｔと連なって走行するための制御、およびバス６ｔとの車車間通信を終了するとともに、自己の車載装置４ｆの制御モードを通常モードに設定し、自己のバス６ｆを駐車場２６に駐車させる。
【０５２４】
通信エリア２０Ａを走行するバス６ｔにおいて、通信処理部６１ｔは、たとえば、指令情報ＯＩ１１をケーブルアンテナ１０Ａ経由で交通制御装置３から制御情報ＯＩ１１として受信すると、受信した制御情報ＯＩ１１を制御部６２ｔへ出力する。
【０５２５】
制御部６２ｔは、たとえば、通信処理部６１ｔから制御情報ＯＩ１１を受けると、受けた制御情報ＯＩ１１に従って、バス６ｆとの車車間通信を終了するとともに、自己の車載装置４ｔの制御モードを通常モードに設定し、自己のバス６ｔを行き先に向けて走行させる。
【０５２６】
図３８は、本発明の第９の実施の形態に係る交通制御システムにおいて、隊列走行の解除を行ったバスの一方が駐車場で駐車する際の各処理部の動作について説明するための図である。
【０５２７】
図３８を参照して、交通制御装置３において、判断部５２は、たとえば、取得部５１によって取得された無線通信装置２Ｅ，２Ｆからの各台数カウント値Ｃｃｎおよび各固有情報に基づいて、バス６ｆがバス６ｔから切り離されたことを確認すると、通信エリア２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄ，２０Ｆを走行する車両７に対して通常の走行に戻ってよい旨を通知すべきであると判断し、判断結果を示す判断結果情報を作成部５３へ出力する。
【０５２８】
作成部５３は、たとえば、判断部５２から判断結果情報を受けると、受けた判断結果情報に基づいて、通常走行に戻ってよい旨の退避解除情報を作成し、作成した退避解除情報を送信処理部５４経由で無線通信装置２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ，２Ｆへ送信する。
【０５２９】
無線通信装置２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ，２Ｆは、たとえば、交通制御装置３から退避解除情報を受信すると、受信した退避解除情報をケーブルアンテナ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ，１０Ｆ経由で通信エリア２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄ，２０Ｆを走行する車両７へそれぞれ送信する。
【０５３０】
通信エリア２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄ，２０Ｆを走行する車両７において、車載装置５は、たとえば、退避解除情報を受信すると、受信した退避解除情報に従って、通常走行時の制御を自己の車両７に対して行う。
【０５３１】
［動作］
図３９は、本発明の第９の実施の形態に係る交通制御システムにおける交通制御処理のシーケンスの一例を示す図である。
【０５３２】
図３９は、たとえば、バス６ｔ，６ｆが図３６〜図３８に示す場所に位置している場合における交通制御処理のシーケンスを示している。
【０５３３】
図３９を参照して、まず、通信エリア２０Ａを走行するバス６ｔにおいて、車載装置４ｔは、隊列走行情報ＣＩ１ｔを定期的に作成し、作成した隊列走行情報ＣＩ１ｔをケーブルアンテナ１０Ａおよび無線通信装置２Ａ経由で交通制御装置３へ送信する（ステップＳ３００）。
【０５３４】
また、通信エリア２０Ａを走行するバス６ｆにおいて、車載装置４ｆは、隊列走行情報ＣＩ１ｆを定期的に作成し、作成した隊列走行情報ＣＩ１ｆをケーブルアンテナ１０Ａおよび無線通信装置２Ａ経由で交通制御装置３へ送信する（ステップＳ３０２）。
【０５３５】
次に、交通制御装置３は、車載装置４ｔ，４ｆから隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆをそれぞれ受信すると、受信した隊列走行情報ＣＩ１ｔ，ＣＩ１ｆに基づいて、隊列走行の解除を行うべきであると判断する（ステップＳ３０４）。
【０５３６】
次に、交通制御装置３は、判断結果に基づいて退避情報を作成し、作成した退避情報を無線通信装置２Ｂ，ケーブルアンテナ１０Ｂおよび無線通信装置２Ｆ，ケーブルアンテナ１０Ｆ経由で通信エリア２０Ｂおよび２０Ｆをそれぞれ走行する車両７へ送信する。通信エリア２０Ｂまたは２０Ｆを走行する車両７において、車載装置５は、交通制御装置３から退避情報を受信すると、受信した退避情報に従って、バス６ｔ，６ｆとの車間距離を拡大するための制御または追い越し車線２１Ｒへ退避するための制御を自己の車両７に対して行う（ステップＳ３０６）。
【０５３７】
次に、交通制御装置３は、無線通信装置２Ｆ，２Ｂ，２Ｅから台数カウント値Ｃｃｎおよび固有情報をそれぞれ取得し、取得した各台数カウント値Ｃｃｎおよび各固有情報に基づいて、たとえば走行スペースが設けられたと判断する（ステップＳ３０８）。
【０５３８】
次に、交通制御装置３は、たとえば、駐車場２６に駐車すべき旨の指令情報ＯＩ１１を作成し、作成した指令情報ＯＩ１１を無線通信装置２Ａおよびケーブルアンテナ１０Ａ経由で車載装置４ｔ，４ｆへ送信する（ステップＳ３１０）。
【０５３９】
次に、車載装置４ｆは、指令情報ＯＩ１１を制御情報ＯＩ１１として受信し、受信した制御情報ＯＩ１１に従って、自己のバス６ｆを制御する、具体的には、バス６ｔと連なって走行するための制御を終了し、自己のバス６ｆを駐車場２６に駐車させる（ステップＳ３１２）。
【０５４０】
また、車載装置４ｔは、指令情報ＯＩ１１を制御情報ＯＩ１１として受信し、受信した制御情報ＯＩ１１に従って、自己のバス６ｔを制御する、具体的には、自己のバス６ｔを行き先に向けて走行させる（ステップＳ３１４）。
【０５４１】
次に、車載装置４ｔ，４ｆは、制御情報ＯＩ１１に従って、車車間通信を終了する（ステップＳ３１６）。
【０５４２】
次に、交通制御装置３は、無線通信装置２Ｆ，２Ｅから台数カウント値Ｃｃｎおよび固有情報をそれぞれ取得し、取得した各台数カウント値Ｃｃｎおよび各固有情報に基づいて、バス６ｆがバス６ｔから切り離されたことを確認する（ステップＳ３１８）。
【０５４３】
次に、交通制御装置３は、退避解除情報を作成し、作成した退避解除情報を無線通信装置２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ，２Ｆへ送信する。無線通信装置２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ，２Ｆは、交通制御装置３から退避解除情報を受信すると、受信した退避解除情報をケーブルアンテナ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ，１０Ｆ経由で通信エリア２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄ，２０Ｆをそれぞれ走行する車両７へ送信する。通信エリア２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄ，２０Ｆを走行する車両７において、車載装置５は、退避解除情報を受信すると、受信した退避解除情報に従って、通常走行時の制御を自己の車両７に対して行う（ステップＳ３２０）。
【０５４４】
なお、本発明の第９の実施の形態に係る交通制御装置では、送信処理部５４は、指令情報ＯＩ１１をバス６ｔ，６ｆの両方へケーブルアンテナ１０経由で送信する構成であるとしたが、これに限定するものではない。送信処理部５４は、指令情報ＯＩ１１を後続車両であるバス６ｆにケーブルアンテナ１０経由で送信する処理を行う構成であればよい。
【０５４５】
以上のように、本発明の第９の実施の形態に係る車載装置では、通信処理部６１ｆは、自己の車両すなわちバス６ｆの走行を制御するための制御情報ＯＩ１１をケーブルアンテナ１０経由で他の車両すなわちバス６ｔ以外における装置、具体的には、交通制御装置３から受信する処理を行う。
【０５４６】
このような構成により、たとえば、隊列走行を管理する交通制御装置３から受信した制御情報ＯＩ１１に基づいて自己の車両の走行を制御することができるので、複数の隊列走行可能車両の連なった走行の俯瞰的な制御が可能となる。
【０５４７】
また、本発明の第９の実施の形態に係る車載装置では、通信処理部６１ｆは、自己の車両すなわちバス６ｆとバス６ｔとの連なった走行を停止する旨の指令情報ＯＩ１１をケーブルアンテナ１０経由で受信する処理を行う。
【０５４８】
このような構成により、たとえば、バス６ｆにおいて、複数の隊列走行可能車両の連なった走行を停止すべき適切なタイミングで、バス６ｔとの連なった走行を停止することができる。
【０５４９】
また、本発明の第９の実施の形態に係る交通制御装置では、送信処理部５４は、バス６ｔ，６ｆのうちの先頭側車両すなわちバス６ｔに後続して走行する車両である後続車両すなわちバス６ｆに、バス６ｆとバス６ｔとの連なった走行を停止する旨の指令情報ＯＩ１１をケーブルアンテナ１０経由で送信する処理を行う。
【０５５０】
このような構成により、たとえば、バス６ｆにおいて、より確実に、バス６ｔとの連なった走行を適切なタイミングで停止させることができる。
【０５５１】
その他の構成および動作は第１の実施の形態に係る交通制御システムと同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
【０５５２】
なお、本発明の第１の実施の形態〜第９の実施の形態に係る各装置の構成要素および動作のうち、一部または全部を適宜組み合わせることも可能である。
【０５５３】
上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【０５５４】
以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
【０５５５】
［付記１］
他の車両と連なって走行可能な車両に搭載される車載装置であって、
自己の車両の走行に関する自車走行情報を、道路に設置されたケーブルアンテナ経由で前記他の車両へ送信する送信処理、および前記他の車両の走行に関する他車走行情報を、前記ケーブルアンテナ経由で前記他の車両から受信する受信処理の少なくともいずれか一方を行う通信処理部を備え、
前記通信処理部は、前記ケーブルアンテナの設置された前記道路に位置する前記車両へ前記ケーブルアンテナ経由で前記自車走行情報を送信する送信処理、および前記他の車両の走行に関する他車走行情報を、前記ケーブルアンテナの設置された前記道路に位置する前記他の車両から前記ケーブルアンテナ経由で受信する受信処理の少なくともいずれか一方を行う、車載装置。
【０５５６】
［付記２］
交通制御装置であって、
連なって走行可能な車両の走行に関する走行情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記走行情報に基づいて、複数の前記車両の連なった走行のために、車両の走行を制御するための指令情報を前記複数の車両のうちの少なくともいずれか１つへ道路に設置されたケーブルアンテナ経由で送信するための処理を行う送信処理部とを備え、
前記交通制御装置は、交通管制センタに設置され、
前記送信処理部は、前記走行情報に基づいて、複数の前記車両の連なった走行のために、前記ケーブルアンテナの設置された前記道路に位置する前記車両へ前記ケーブルアンテナ経由で前記指令情報を送信するための処理を行う、交通制御装置。
【符号の説明】
【０５５７】
１  専用ネットワーク
２  無線通信装置
３  交通制御装置
４  車載装置
５  車載装置
６  バス
７  車両
８  終端抵抗
１０  ケーブルアンテナ
１１  中心導体
１２  絶縁体
１３  外部導体
１４  シース
１５  貫通孔
１６  導体部材
１９  ケーブル
２０  通信エリア
２１  車線
２３  乗降エリア
２４  停留所
２５，２６  駐車場
２８  道路
３１  到達範囲
３５  反射部材
５１  取得部
５２  判断部
５３  作成部
５４  送信処理部
６１  通信処理部
６２  制御部
６３  制御情報作成部
６４  走行情報処理部
１０１  交通制御システム
【図１】
2017021421.tif 000003
【図２】
2017021421.tif 000004
【図３】
2017021421.tif 000005
【図４】
2017021421.tif 000006
【図５】
2017021421.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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