(57)【要約】【課題】維持費用を低減できる駆動装置を提供すること。【解決手段】駆動装置１は、回転体４０の回転軸線Ａ１まわりに配置される複数の駆動シリンダ１０と、複数の駆動シリンダ１０に駆動される揺動体２０と、揺動体２０の変位を規制する変位規制部５０とを備える。複数の駆動シリンダ１０は、回転軸線Ａ１方向へ往復移動するピストン本体１１に固定される第一傾動支持体１２と、第一傾動支持体１２に一端側が傾動可能に支持される傾動体１３とをそれぞれ備え、揺動体２００は、揺動本体部２１の一面側に固定されると共に中心軸線Ａ２まわりに配置され、傾動体１３の他端側を傾動可能に支持する複数の第二傾動支持体２２と、揺動本体部２１の他面側に対し中心軸線Ａ２と同軸に配置される傘歯車２３とを備える。回転体４０は、傘歯車２３に噛合し、回転体４０の回転軸線Ａ１と同軸に配置される冠歯車４１を備える。【選択図】図１
2017096183.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハウジングに回転可能に支持される回転体と、
前記回転体の回転軸線まわりに配置される複数の駆動シリンダと、
前記複数の駆動シリンダに駆動される揺動体と、
前記揺動体を前記ハウジングに対して揺動可能に支持する揺動支持部と、
前記揺動体が前記回転体の回転軸線方向へ変位することを規制する変位規制部と、
を備え、
前記複数の駆動シリンダは、
油圧に応じて前記回転体の回転軸線方向へ往復移動するピストン本体と、
前記ピストン本体に固定される第一傾動支持体と、
前記第一傾動支持体に一端側が傾動可能に支持される傾動体と、
をそれぞれ備え、
前記揺動体は、
板状の揺動本体部と、
前記揺動本体部の一面側に固定されると共に前記揺動体の中心軸線まわりに配置され、前記傾動体の他端側を傾動可能に支持する複数の第二傾動支持体と、
前記揺動本体部の他面側に前記揺動体の中心軸線と同軸に配置される傘歯車と、
を備え、
前記回転体は、前記傘歯車に噛合すると共に、前記回転体の回転軸線と同軸に配置される冠歯車を備える、駆動装置。
【請求項２】
前記第一傾動支持体は、前記ピストン本体に対して着脱可能に固定され、
前記第二傾動支持体は、前記揺動本体部に対して着脱可能に固定される、請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
前記第一傾動支持体及び前記第二傾動支持体は、前記傾動体を摺動可能に支持するシューである、請求項１又は２に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記変位規制部は、前記回転体の回転軸線と同軸に配置され、且つ、前記回転体又は前記揺動体に固定された円柱状の部位であって、前記変位規制部の先端部分には、先端側へ向かうにつれて縮径するテープ部が形成される、請求項１−３の何れか一項に記載の駆動装置。
【請求項５】
前記揺動支持部は、
前記揺動体の外周側に配置される円環状の揺動支持本体と、
前記ハウジングに対し、前記揺動支持本体を、前記回転軸線に垂直な第一軸線まわりに回転可能に支持する第一軸支部と、
前記揺動支持本体に対し、前記揺動体を、前記中心軸線及び前記第一軸線に垂直な第二軸線まわりに回転可能に支持する第二軸支部と、
を備える、請求項１−４の何れか一項に記載の駆動装置。
【請求項６】
前記揺動支持部は、前記揺動本体部の中心部分に装着された等速ジョイントである、請求項１−４の何れか一項に記載の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、第一の歯を有する円盤状の揺動体と、第一の歯に噛合可能な第二の歯を有する回転体とを備え、往復動する複数のピストンによって揺動体を揺動運動させ、第一の歯の一部を順次、第二の歯に噛合させることにより、回転体を回転させる技術が開示されている。特許文献１において、揺動体は、ピストンの先端が当接される凹部を備え、複数のピストンが往復動しながら凹部を押圧することで、揺動体が揺動運動する。なお、揺動体の揺動運動とは、揺動体の中心軸線（揺動体の円盤面の法線に平行な線）が、回転体の回転軸線に対して傾いた状態で、回転体の回転軸線まわりに回転する運動を指す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１８２４０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した特許文献１において、ピストンの先端が凹部を直接的に押圧するので、揺動体の凹部においてピストンの先端が押圧する位置は、逐次変化する。そのため、凹部は、ピストンによる摺動によって摩耗する。一方、第一の歯と第二の歯とを適切に噛合させるためには、凹部の形状に対して高い精度が要求されるので、凹部の形状が損なわれた場合には、揺動体を交換する必要がある。特許文献１においては、ピストンによる摺動により凹部が早期に摩耗しやすく、摩耗により凹部の形状が損なわれる度に揺動体を交換する必要があるので、維持費用が嵩む。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、維持費用を低減できる駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の駆動装置は、ハウジングに回転可能に支持される回転体と、前記回転体の回転軸線まわりに配置される複数の駆動シリンダと、前記複数の駆動シリンダに駆動される揺動体と、前記揺動体を前記ハウジングに対して揺動可能に支持する揺動支持部と、前記揺動体が前記回転体の回転軸線方向へ変位することを規制する変位規制部と、を備え、前記複数の駆動シリンダは、油圧に応じて前記回転体の回転軸線方向へ往復移動するピストン本体と、前記ピストン本体に固定される第一傾動支持体と、前記第一傾動支持体に一端側が傾動可能に支持される傾動体と、をそれぞれ備え、前記揺動体は、板状の揺動本体部と、前記揺動本体部の一面側に固定されると共に前記揺動体の中心軸線まわりに配置され、前記傾動体の他端側を傾動可能に支持する複数の第二傾動支持体と、前記揺動本体部の他面側に前記揺動体の中心軸線と同軸に配置される傘歯車と、を備え、前記回転体は、前記傘歯車に噛合すると共に、前記回転体の回転軸線と同軸に配置される冠歯車を備える。
【０００７】
本発明の駆動装置によれば、複数の駆動シリンダによって揺動体を揺動させ、傘歯車を冠歯車に噛合させることにより、回転体を回転軸線まわりに回転させる。傾動体は、第一傾動支持体及び第二傾動支持体に対して傾動可能に連結され、第一傾動支持体はピストン本体に、第二傾動支持体は揺動本体部に固定される。ピストン本体の回転軸線方向への押圧力は、傾動体を介して揺動体へ伝達されるので、ピストン本体が直接的に揺動本体部又は第二傾動支持体を押圧する場合と比べて、揺動本体部及び第二傾動支持体の摩耗を軽減することができる。その結果、揺動本体部及び第二傾動支持体の長寿命化を図ることができるので、駆動装置の維持費用を抑制することができる。
【０００８】
さらに、本発明の駆動装置によれば、揺動体が回転体の回転軸線方向へ変位することを規制する変位規制部を備えるので、傘歯車と冠歯車との干渉によって回転体の回転軸線方向の変位を規制する場合と比べて、傘歯車及び冠歯車の破損を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第一実施形態における駆動装置の軸方向断面を示す図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線における駆動装置の断面を模式的に表した図であり、駆動装置の一部を省略した図を示す。
【図３Ａ】図２に示す揺動体と回転体との噛合状態を模式的に表した図であり、揺動体及び回転体を平面視した図を示す。
【図３Ｂ】図２に示す揺動体と回転体との噛合状態を模式的に表した図であり、揺動体及び回転体を正面視した図を示す。
【図３Ｃ】図３Ａに示す状態から、揺動体を揺動させたときの揺動体と回転体との噛合状態を模式的に表した図であり、揺動体及び回転体を平面視した図を示す。
【図３Ｄ】図３Ｂに示す状態から、揺動体を揺動させたときの揺動体と回転体との噛合状態を模式的に表した図であり、揺動体及び回転体を正面視した図を示す。
【図４】第二実施形態における駆動装置の軸方向断面を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜第一実施形態＞
以下、本発明に係る駆動装置を適用した実施形態について、図面を参照しながら説明する。まず、図１から図３Ｄを参照して、本発明の第一実施形態における駆動装置１について説明する。
【００１１】
（１．駆動装置１の概略）
図１に示すように、駆動装置１は、４つの駆動シリンダ１０と、揺動体２０と、揺動支持部３０と、回転体４０と、変位規制部５０と、を備える。駆動装置１は、４つの駆動シリンダ１０によって回転体４０を回転軸線Ａ１まわりに回転させる装置であり、揺動体２０は、揺動支持部３０により揺動可能に支持される。４つの駆動シリンダ１０を駆動させることにより、揺動体２０は変位規制部５０に支持されながら傾倒し、揺動体２０に形成された傘歯車２３の一部が、回転体４０に形成された冠歯車４１に噛合する。冠歯車４１に対して傘歯車２３が順次噛合するように揺動体２０が揺動することで、回転体４０は回転軸線Ａ１まわりに回転する。
【００１２】
（２．駆動装置１の各構成）
図１に示すように、駆動シリンダ１０は、揺動体２０を揺動させる駆動源となる油圧シリンダであり、４つの駆動シリンダ１０は、回転軸線Ａ１まわりにおいて周方向等間隔に配置される。駆動シリンダ１０は、油圧に応じて回転体４０の回転軸線Ａ１方向へ往復移動するピストン本体１１と、ピストン本体１１に装着される第一傾動支持体１２と、第一傾動支持体１２に連結される傾動体１３とを備える。揺動体２０は、円板状の揺動本体部２１と、揺動本体部２１の一面側に装着される４つの第二傾動支持体２２と、揺動本体部２１の他面側において揺動体２０の中心軸線Ａ２と同軸に配置される傘歯車２３とを備える。
【００１３】
第一傾動支持体１２及び第二傾動支持体２２は、球面状の摺動面が形成されたシューであり、４つの第二傾動支持体２２は、揺動体２０の中心軸線Ａ２まわりに周方向等間隔に配置される。傾動体１３は、長手方向両端部分が球状に形成された部材である。傾動体１３は、長手方向一端部が第一傾動支持体１２に対し、傾動体１３の長手方向他端部が第二傾動支持体２２に対し、それぞれ傾動可能に支持され、第一傾動支持体１２及び第二傾動支持体２２の摺動面に傾動体１３が面接触している。
【００１４】
なお、第一傾動支持体１２及び第二傾動支持体２２は、傾動体１３が摺動することによって摺動面が摩耗した場合、新たな第一傾動支持体１２又は第二傾動支持体２２に交換する必要がある。この点に関し、第一傾動支持体１２及び第二傾動支持体２２は、ピストン本体１１又は揺動本体部２１に対し、ボルトにより着脱可能に固定される。従って、第一傾動支持体１２又は第二傾動支持体２２が摩耗した場合には、摩耗した第一傾動支持体１２又は第二傾動支持体２２をピストン本体１１又は揺動本体部２１から取り外し、新しい第一傾動支持体１２又は第二傾動支持体２２をピストン本体１１に装着すれば良い。
【００１５】
即ち、第一傾動支持体１２はピストン本体１１に対し、第二傾動支持体２２は揺動支持部２１に対し、それぞれ固定されるので、第一傾動支持体１２とピストン本体１１との間、第二傾動支持体２２と揺動支持部２１との間では摩耗が生じない。よって、ピストン本体１１及び揺動本体部２１については交換の必要がなく、引き続き使用できるので、駆動装置１の維持に伴う部品コストを抑制できる。
【００１６】
なお、第一傾動支持体１２及び第二傾動支持体２２は共通の部品である。第一傾動支持体１２及び第二傾動支持体２２を共通化することにより、部品コストの低減を図ることができる。また、傾動体１３の長手方向両端部分に形成された球状の部位は、同一の形状を有する。よって、傾動体１３の長手方向両端部分を第一傾動支持体１２及び第二傾動支持体２２に取り付ける際に、傾動体１３の向きを合わせる作業を省略できるので、傾動体１３の取付作業を効率よく行うことができる。
【００１７】
図２に示すように、揺動支持部３０は、揺動支持本体３１と、第一軸支部３２と、第二軸支部３３とを備える。揺動支持本体３１は、揺動本体部２１の外周側に配置される円環状の部材であり、揺動体２０の中心軸線Ａ２と同軸に配置される。揺動支持本体３１は、一対の第一貫通孔３１ａ及び一対の第二貫通孔３１ｂを備える。
【００１８】
第一貫通孔３１ａ及び第二貫通孔３１ｂは、径方向に貫通形成された孔である。一対の第一貫通孔３１ａは、互いに逆位相となる位置において同軸に形成される。一対の第二貫通孔３１ｂは、一対の第一貫通孔３１ａに対して位相を９０度ずらした位置において、互いに逆位相となる位置において同軸に形成される。なお、揺動体２０の揺動本体部２１には、外周面から径方向内方へ向けて凹設された一対の凹部２１ａが、互いに逆位相となる位置において同軸に形成される。
【００１９】
第一軸支部３２は、軸状に形成された２つの第一軸支ピン３２ａを備える。２つの第一軸支ピン３２ａは、各々の一端側が第一貫通孔３１ａに挿入された状態で固定される。これにより、２つの第一軸支ピン３２ａが同軸に配置される。また、２つの第一軸支ピン３２ａは、各々の他端側がハウジング２に対し、軸受を介して回転可能に支持される。これにより、２つの第一軸支ピン３２ａは、回転軸線Ａ１に垂直な第一軸線Ａ３と同軸に配置され、揺動支持本体３１は、ハウジング２に対し、第一軸線Ａ３まわりに回転可能に支持される。
【００２０】
第二軸支部３３は、軸状に形成された２つの第二軸支ピン３３ａを備える。２つの第二軸支ピン３３ａは、各々の一端側が第二貫通孔３１ｂに挿入された状態で固定される。これにより、２つの第二軸支ピン３３ａが同軸に配置される。また、２つの第二軸支ピン３３ａは、各々の他端側が、揺動本体部２１に形成された一対の凹部２１ａに挿入され、軸受を介して回転可能に支持される。これにより、２つの第二軸支ピン３３ａは、中心軸線Ａ２及び第一軸線Ａ３に垂直な第二軸線Ａ４と同軸に配置され、揺動体２０は、揺動支持本体３１に対し、第二軸線Ａ４まわりに回転可能に支持される。
【００２１】
このように、揺動体２０は、回転軸線Ａ２と同軸に配置された揺動支持本体３１に支持された状態で、ハウジング２に対し、第一軸線Ａ３まわり且つ第二軸線Ａ４まわりに回転可能に支持される。よって、中心軸線Ａ２に垂直な仮想平面に対して揺動本体部２１を傾倒させることができる。また、揺動体２０は、揺動支持部３０に支持されることで、中心軸線Ａ２まわりの回転が規制される。
【００２２】
回転体４０は、ハウジング２に対し、軸受を介して回転可能に支持される。回転体４０は、揺動体２０と対向する部位に、傘歯車２３に噛合する冠歯車４１を備える。冠歯車４１は、回転軸線Ａ１と同軸に配置される歯車であり、傘歯車２３よりも歯数が少ない。
【００２３】
変位規制部５０は、回転軸線Ａ１と同軸に配置される円柱状の部位であり、冠歯車４１の内周側において回転体４０に固定される。変位規制部５０は、冠歯車４１よりも揺動体２０側へ突出し、その突出した先端部分には、先端側（揺動体２０側）へ向かうにつれて縮径するテーパ部５１が形成される。揺動体２０は、揺動本体部２１の他面側がテーパ部５１に当接することで、回転軸線Ａ１方向への変位が規制されると共に、回転軸線Ａ１に対して垂直な仮想平面に対する揺動本体部２１の傾倒量が制限される。従って、回転軸線Ａ１方向において傘歯車２３が冠歯車４１に押圧されることを防止できる。
【００２４】
（３．揺動体２０の揺動動作）
次に、図１、図３Ａ及び図３Ｂに示す状態から揺動体２０を揺動させ、図３Ｃ及び図３Ｄに示す状態へ移行するまでの動作態様を例に挙げ、揺動体２０の揺動動作についてを説明する。なお、揺動体２０の揺動動作とは、揺動体２０が中心軸線Ａ２を回転軸線Ａ１に対して傾けた状態で、回転軸線Ａ１まわりに回転する動作を指す。
【００２５】
また、説明の便宜上、４つの駆動シリンダ１０のうち、図３Ａにおいて中心軸線Ａ２の右方（図１及び図３Ｂにおいて中心軸線Ａ２の上方）に配置される駆動シリンダ１０を「第一駆動シリンダ１０ａ」と称し、図３Ａにおいて中心軸線Ａ２の左方（図１及び図３Ｂにおいて中心軸線Ａ２の下方）に配置される駆動シリンダ１０を「第二駆動シリンダ１０ｂ」と称し、図３Ａにおいて中心軸線Ａ２の下方向に配置される駆動シリンダ１０を「第三駆動シリンダ１０ｃ」と称し、図３Ａにおいて中心軸線Ａ２の上側に配置される駆動シリンダ１０を「第四駆動シリンダ１０ｄ」と称する。
【００２６】
図１、図３Ａ及び図３Ｂに示す状態では、図１及び図３Ｂに示す回転軸線Ａ１の上方において、傘歯車２３が冠歯車４１に噛合している。第一駆動シリンダ１０ａは、油圧の上昇によってピストン本体１１が最も揺動体２０に近接する方向へ移動した状態にある。一方、中心軸線Ａ２を挟んで第一駆動シリンダ１０ａの反対側に配置された第二駆動シリンダ１０ｂは、油圧が低下し、第一駆動シリンダ１０ａ等により押圧された揺動体２０によってピストン本体１１が揺動体２０から離間する方向へ押し戻されている。
【００２７】
また、図１、図３Ａ及び図３Ｂに示す状態において、第三駆動シリンダ１０ｃ及び第四駆動シリンダ１０ｄでは、第二傾動支持体２２が軸方向において同じ位置にある。第三駆動シリンダ１０ｃは、油圧の上昇により、ピストン本体１１を揺動体２０へ近接する方向へ移動させながら揺動体２０を押圧している。一方、第四駆動シリンダ１０ｄは、油圧の低下より、ピストン本体１１が揺動体２０に押し戻されて揺動体２０から離間する方向へ移動している。
【００２８】
続いて、図１、図３Ａ及び図３Ｂに示す状態から、第二駆動シリンダ１０ｂ及び第三駆動シリンダ１０ｃの油圧を上昇させつつ、第一駆動シリンダ１０ａ及び第四駆動シリンダ１０ｄの油圧を低下させた場合における揺動体２０の揺動動作を説明する。
【００２９】
このとき、第二駆動シリンダ１０ｂ及び第三駆動シリンダ１０ｃでは、油圧によりピストン本体１１が揺動体２０側へ移動する。これに伴い、第二駆動シリンダ１０ｂ及び第三駆動シリンダ１０ｃが、傾動体１３を介して第二傾動支持体２２を回転軸線Ａ１方向一方側（図３Ａ右側）へ押圧する。これにより、揺動体２０は、第二駆動シリンダ１０ｂ及び第三駆動シリンダ１０ｃが連結された第二傾動支持体２２を回転軸線Ａ１方向へ変位させながら傾倒する。
【００３０】
揺動体２０は、揺動本体部２１の他面側が変位規制部５０に支持されているので、第二駆動シリンダ１０ｂ及び第三駆動シリンダ１０ｃが連結された第二傾動支持体２２と逆位相となる位置に配置される第二傾動支持体２２は、上記した揺動体２０の傾倒に伴い、回転軸線Ａ１方向他方側（図３Ｃ左側）へ変位する。これにより、回転軸線Ａ１方向他方側へ変位した第二傾動支持体２２に連結された第一駆動シリンダ１０ａ及び第四駆動シリンダ１０ｄのピストン本体１１は、回転軸線Ａ１方向他方側へ押し戻される。こうした一連の動作により、揺動体２０は、傘歯車２３を冠歯車４１に噛合させながら揺動し、第三駆動シリンダ１０ｃのピストン本体１１が最も揺動体２０に近接した位置まで移動することにより、図３Ｃ及び図３Ｄに示す状態となる。
【００３１】
このようにして、駆動装置１では、複数の駆動シリンダ１０によって揺動体２０を揺動させ、傘歯車２３を冠歯車４１に噛合させることにより、回転体４０を回転軸線Ａ１まわりに回転させる。このとき、ピストン本体１１の回転軸線Ａ１方向への押圧力は、傾動体１３を介して揺動体２０へ伝達され、傾動体１３は、揺動本体部２１に固定された第二傾動支持体２２の摺動面を摺動する。よって、ピストン本体１１が直接的に揺動本体部２１又は第二傾動支持体２２を押圧する場合と比べて、揺動本体部２１及び第二傾動支持体２２の摩耗を軽減することができる。その結果、揺動本体部２１及び第二傾動支持体２２の長寿命化を図ることができるので、駆動装置１の維持費用を抑制することができる。
【００３２】
ここで、駆動シリンダ１０では、ピストン本体１１の往復運動に伴い、傾動体１３が第一傾動支持体１２及び第二傾動支持体２２の摺動面を摺動しながら傾動するので、第一傾動支持体１２及び第二傾動支持体２２に摩耗が生じる。この点に関し、第一傾動支持体１２はピストン本体１１に、第二傾動支持体２２は揺動本体部２１に対し、それぞれ着脱可能に固定されている。従って、第一傾動支持体１２又は第二傾動支持体２２が摩耗した場合には、第一傾動支持体１２又は第二傾動支持体２２のみを交換すればよく、ピストン本体１１や揺動本体部２１は引き続き使用することができる。従って、駆動装置１の維持費用を抑制できると共に、交換作業に要する時間を短縮できる。
【００３３】
なお、本実施形態では、第一傾動支持体１２及び第二傾動支持体２２として、傾動体１３を摺動可能に支持する摺動面を有するシューを用いているので、駆動装置１の構造を簡素化できると共に、駆動装置１の部品コストを低減できる。なお、傾動体１３、第一傾動支持体１２及び第二傾動支持体２２の代わりに、ボールジョイントを用いてもよい。
【００３４】
さらに、傾動体１３は、長手方向両端部が球状に形成され、第一傾動支持体１２及び第二傾動支持体２２の摺動面に対して面接触した状態で摺動するので、第一傾動支持体１２及び第二傾動支持体２２の一部分に応力が集中することを抑制することができる。これにより、第一傾動支持体１２及び第二傾動支持体２２が早期に摩耗することを抑制できる。
【００３５】
また、図１、図３Ａ及び図３Ｂに示す状態から図３Ｃ及び図３Ｄに示す状態へ移行する過程において、揺動体２０は、揺動本体部２１の一面側が第二駆動シリンダ１０ｂ及び第三駆動シリンダ１０ｃに押圧されるのに対し、揺動本体部２１の他面側が変位規制部５０に支持される。これにより、揺動体２０が回転軸線Ａ１方向へ変位することを防止することができる。また、傘歯車２３が冠歯車４１と干渉することにより、揺動体２０が回転軸線Ａ１方向へ変位することを規制する場合と比べて、傘歯車２３及び冠歯車４１の破損を抑制できる。
【００３６】
さらに、揺動体２０は、揺動本体部２１が変位規制部５０のテーパ部５１に支持された状態で揺動する。これにより、揺動体２０のぐらつきが抑制されるので、揺動体２０の動作を安定させることができる。
【００３７】
＜第二実施形態＞
次に、図４を参照して、第二実施形態について説明する。第一実施形態では、揺動支持部３０が、円環状の揺動支持本体３１と、揺動支持本体３１をハウジング２に対して第一軸線Ａ３まわりに回転可能に支持する第一軸支部３２と、揺動体２０を揺動支持本体３１に対して第二軸線Ａ４まわりに回転可能に支持する第二軸支部３３とを備える場合について説明した。これに対し、第二実施形態では、揺動支持部２３０として、揺動本体部２２１を揺動可能に支持する等速ジョイントを用いる。なお、上記した第一実施形態と同一の部品には同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００３８】
（４．駆動装置２０１の構成及び動作）
図４に示すように、駆動装置２０１は、複数の駆動シリンダ１０と、揺動体２２０と、揺動支持部２３０と、回転体４０と、変位規制部５０と、を備える。揺動支持部２３０は、回転軸線Ａ１と同軸に配置された等速ジョイントである。
【００３９】
揺動支持部２３０は、例えば、回転中心固定型のボール型等速ジョイントを適用する。一般に、ボール型等速ジョイントは、外周面に内輪溝を有する内輪、内周面に外輪溝を有する外輪、内輪溝及び外輪溝を転動する転動体(ボール)、及び、転動体を保持する保持器を備える。本実施形態における揺動支持部２３０は、一端をハウジング２０２に固定され他端に内輪溝が形成された内側部材としてのシャフト２３１と、揺動本体部２２１（等速ジョイントの外輪に相当）の中央孔に形成される外輪溝２３２と、シャフト２３１に形成された内輪溝と揺動本体部２２１に形成された外輪溝２３２とを転動する転動体２３３と、転動体２３３を保持する保持器２３４とを備える。駆動装置２０１では、揺動支持部２３０として等速ジョイントを用いているので、揺動体２２０を円滑に揺動させることができる。
【００４０】
（５．その他）  
以上、上記各実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記各形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。
【００４１】
例えば、上記各実施形態で挙げた数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。例えば、上記実施の形態では、駆動シリンダ１０を４つ備える場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、駆動シリンダ１０を３つ以下又は５つ以上備えていてもよい。
【００４２】
また、上記各実施形態では、円柱状に形成された変位規制部５０が、回転体４０に固定され、揺動体２０，２２０側へ突出する場合について説明したが、変位規制部５０が揺動本体部２１，２２１に固定され、回転体４０側へ突出するように構成してもよい。
【００４３】
（６．効果）  
駆動装置１，２０１は、ハウジング２，２０２に回転可能に支持される回転体４０と、回転体４０の回転軸線Ａ１まわりに配置される複数の駆動シリンダ１０と、複数の駆動シリンダ１０に駆動される揺動体２０，２２０と、揺動体２０，２２０をハウジング２，２０２に対して揺動可能に支持する揺動支持部３０，２３０と、揺動体２０，２２０が回転体４０の回転軸線Ａ１方向へ変位することを規制する変位規制部５０とを備える。さらに、駆動装置１，２０１において、複数の駆動シリンダ１０は、油圧に応じて回転体４０の回転軸線Ａ１方向へ往復移動するピストン本体１１と、ピストン本体１１に固定された第一傾動支持体１２と、第一傾動支持体１２に一端側が傾動可能に支持される傾動体１３と、をそれぞれ備える。さらに、駆動装置１，２０１において、揺動体２０，２２０は、板状の揺動本体部２１，２２１と、揺動本体部２１，２２１の一面側に固定されると共に揺動体２０，２２０の中心軸線Ａ２まわりに配置され、傾動体１３の他端側を傾動可能に支持する複数の第二傾動支持体２２と、揺動本体部２１，２２１の他面側に揺動体２０の中心軸線Ａ２と同軸に配置される傘歯車２３と、を備える。さらに、駆動装置１，２０１は、回転体４０は、傘歯車２３に噛合すると共に、回転体４０の回転軸線Ａ１と同軸に配置される冠歯車４１を備える。
【００４４】
上記した駆動装置１，２０１によれば、複数の駆動シリンダ１０によって揺動体２０，２２０を揺動させ、傘歯車２３を冠歯車４１に噛合させることにより、回転体４０を回転軸線Ａ１まわりに回転させる。傾動体１３は、第一傾動支持体１２及び第二傾動支持体２２に対して傾動可能に連結され、第一傾動支持体１２はピストン本体１１に、第二傾動支持体２２は揺動本体部２１，２２１に固定される。ピストン本体１１の回転軸線Ａ１方向への押圧力は、傾動体１３を介して揺動体２０，２２０へ伝達されるので、ピストン本体１１が直接的に揺動本体部２１，２２１又は第二傾動支持体２２を押圧する場合と比べて、揺動本体部２１及び第二傾動支持体２２の摩耗を軽減することができる。その結果、揺動本体部２１，２２１及び第二傾動支持体２２の長寿命化を図ることができるので、駆動装置１，２０１の維持費用を抑制することができる。
【００４５】
さらに、上記した駆動装置１，２０１によれば、揺動体２０，２２０が回転体４０の回転軸線Ａ１方向へ変位することを規制する変位規制部５０を備えるので、傘歯車２３と冠歯車４１との干渉によって回転体４０の回転軸線Ａ１方向への変位を規制する場合と比べて、傘歯車２３及び冠歯車４１の破損を抑制できる。
【００４６】
上記した駆動装置１，２０１において、第一傾動支持体１２は、ピストン本体１１に対して着脱可能に固定され、第二傾動支持体２２は、揺動本体部２１，２２１に対して着脱可能に固定される。この駆動装置１，２０１によれば、傾動体１３が傾動することに伴って第一傾動支持体１２及び第二傾動支持体２２が摩耗した場合に、摩耗した第一傾動支持体１２又は第二傾動支持体２２をピストン本体１１又は揺動本体部２１，２２１から取り外し、新たな第一傾動支持体１２又は第二傾動支持体２２を装着すればよい。即ち、第一傾動支持体１２及び第二傾動支持体２２は、ピストン本体１１又は揺動本体部２１，２２１に固定され、ピストン本体１１又は揺動本体部２１，２２１との間で摩耗が生じないので、ピストン本体１１及び揺動本体部２１，２２１については交換が不要であり、引き続き使用できる。従って、駆動装置１，２０１の維持費用を抑制できる。
【００４７】
上記した駆動装置１，２０１において、第一傾動支持体１２及び第二傾動支持体２２は、傾動体１３を摺動可能に支持するシューである。この場合、駆動装置１の構造を簡素化できるので、部品コストを抑制できる。
【００４８】
変位規制部５０は、回転体４０の回転軸線Ａ１と同軸に配置され、且つ、回転体４０又は揺動体２０，２２０に固定された円柱状の部位であって、変位規制部５０の先端部分には、先端側へ向かうにつれて縮径するテープ部５１が形成される。この場合、揺動体２０，２００のぐらつきが抑制されるので、揺動体２０，２００の動作を安定させることができる。
【００４９】
上記した駆動装置１において、揺動支持部３０は、揺動体２０の外周側に配置される円環状の揺動支持本体３１と、ハウジング２に対し、揺動支持本体３１を、回転軸線Ａ１に垂直な第一軸線Ａ３まわりに回転可能に支持する第一軸支部３２と、揺動支持本体３１に対し、揺動体２０を、中心軸線Ａ２及び第一軸線Ａ３に垂直な第二軸線Ａ４まわりに回転可能に支持する第二軸支部３３と、を備える。
【００５０】
この場合、揺動体２０をハウジング２に対して円滑に揺動させることができる。また、揺動体２０が、回転軸線Ａ１まわり及び中心軸線Ａ２まわりに回転することを確実に防止できるので、回転体を効率よく回転させることができる。
【００５１】
上記した駆動装置２０１において、揺動支持部２３０は、揺動本体部２２１の中心部分に装着された等速ジョイントである。この駆動装置２０１によれば、揺動体２２０を円滑に動かすことができる。
【符号の説明】
【００５２】
１，２０１：駆動装置、  ２，２０２：ハウジング、  １０：駆動シリンダ、  １１：ピストン本体、  １２：第一傾動支持体、  １３：傾動体、  ２０，２２０：揺動体、  ２１，２２１：揺動本体部、  ２２：第二傾動支持体、  ２３：傘歯車、  ３０，２３０：揺動支持部、  ３１：揺動支持本体、  ３２：第一軸支部、  ３３：第二軸支部、  ４０：回転体、  ４１：冠歯車、  ５０：変位規制部、  ５１：テーパ部  Ａ１：回転軸線、  Ａ２：中心軸線、  Ａ３：第一軸線、  Ａ４：第二軸線
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図３Ｄ】
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【図４】
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