(57)【要約】【課題】  低μ路上に位置するか否かを判断してブレーキ動作を制御する自動車のブレーキ動作制御装置の提供。【解決手段】  ブレーキ動作制御コンピュータ１００ａは、停止状態であると判断すると（Ｓ３０３）、低μ路情報がセットされているか否かを判断し（Ｓ３０５）、低μ路情報がセットされていると、ブレーキペダル動作情報を取得し（Ｓ３０７）、ブレーキペダル動作速度が０から上がっており、ブレーキペダルＢが踏み込む方向とは反対方向に動作するブレーキ解除と判断すると（Ｓ３０９）、所定時間後（Ｓ３１１）、ブレーキ動作解除情報を送信する（Ｓ３１３）。一方、低μ路情報がセットされておらず（Ｓ３０５）、ブレーキペダル動作情報を取得すると（Ｓ３２１）、車輪速度情報を取得し（Ｓ３２３）、左右の車輪速度に所定以上の差が存在すれば（Ｓ３２５）、車輪が空転状態にあると判断し、低μ路情報をセットする（Ｓ３２７）。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車が低μ路上に位置するか否かを判断する低μ路判断手段、
自動車が低μ路上に位置すると判断すると、自動車を停止状態から走行状態に移行させようとしてから所定時間経過後に、ブレーキ装置を動作させるブレーキ動作制御手段、
を有する自動車のブレーキ動作制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車のブレーキ動作制御装置に関し、特に、低μ路を判断するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動車のブレーキ動作制御装置では、様々条件によって、いわゆる自動ブレーキの開始タイミングを決定してきた。例えば、図７に示す車輪スリップ制御装置では、運転者の前進操作意思を示すメインスロットルバルブ６２の開度に関する情報を用いて自動ブレーキの開始タイミングを決定している（以上、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１６７４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述の車輪スリップ制御装置には、以下に示すような改善すべき点がある。凍結路等、低μ路においては、運転者はアクセルの操作をゆっくりと行うため、メインスロットルバルブ６２がゆっくりと開く。このため、メインスロットルバルブ６２の開度に関する情報を用いて自動ブレーキの開始タイミングを決定する前述の車輪スリップ制御装置では、メインスロットルバルブ６２が所定の開度になるまでに時間を要するため、結果として、運転者の意に反して、自動車が後退するという状況が発生してしまう、という改善すべき点がある。
【０００５】
また、運転者の意に反して、自動車が後退すると、運転者は自動車を前進させようとして、アクセルを急激に踏み込むため、結果として、車輪が空転し、自動車が、さらに、後退してしまうという状況が発生してしまう。
【０００６】
そこで、本発明は、低μ路上に位置するか否かを判断してブレーキ動作を制御する自動車のブレーキ動作制御装置を提供することを目的とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明における課題を解決するための手段及び発明の効果を以下に示す。
【０００８】
本発明に係る自動車のブレーキ動作制御装置は、自動車が低μ路上に位置するか否かを判断する低μ路判断手段、自動車が低μ路上に位置すると判断すると、自動車を停止状態から走行状態に移行させようとしてから所定時間経過後に、ブレーキ装置を動作させるブレーキ動作制御手段、を有する。
【０００９】
これにより、自動車が低μ路上に位置すると判断した場合に、自動車を停止状態から走行状態に移行させようとしてから、ブレーキの減圧開始を所定時間だけ遅らせることができる。よって、自動車が凍結した坂道等、低μ路上に位置していた場合であっても、容易に、運転者の予期しない自動車の後退（ずり下がり）を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明に係る自動車のブレーキ動作制御装置の一実施例である自動車のブレーキ動作制御装置１００を示す図である。
【図２】ブレーキ動作制御装置１００のハードウェア構成を示す図である。
【図３】ブレーキ動作制御コンピュータ１００ａの動作を示す図である。
【図４】本発明に係る自動車のブレーキ動作制御装置の一実施例である自動車のブレーキ動作制御装置２００を示す図である。
【図５】ブレーキ動作制御装置２００のハードウェア構成を示す図である。
【図６】ブレーキ動作制御コンピュータ２００ａの動作を示す図である。
【図７】従来の自動車のブレーキ動作制御装置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら詳細に説明していく。
【実施例１】
【００１２】
本発明に係る自動車のブレーキ動作制御装置の一実施形態である自動車のブレーキ動作制御装置１００（以下、ブレーキ動作制御装置１００とする）について、図１を用いて説明する。ブレーキ動作制御装置１００は、左右の車輪の回転速度を検知する車輪速度検知センサＤ１、Ｄ２を有する自動車に搭載され、ブレーキの動作タイミングを調整する装置である。
【００１３】
自動車には、車輪速度検知センサＤ１、Ｄ２、ブレーキペダル動作速度検知センサＤ３、及び、ブレーキ油圧ポンプ制御装置Ｃが搭載されている。車輪速度検知センサＤ１、Ｄ２は、駆動輪（図１では、前輪）の左右の回転速度を検知する。ブレーキペダル動作速度検知センサＤ３は、ブレーキペダルＢの動作方向及び動作速度を検知する。ブレーキ油圧ポンプ制御装置Ｃは、ブレーキ油圧ポンプＰの動作を制御する。ブレーキ動作制御装置１００は、車輪速度検知センサＤ１、Ｄ２、ブレーキペダル動作速度検知センサＤ３、及び、ブレーキ油圧ポンプ制御装置Ｃと接続される。
【００１４】
ブレーキ動作制御装置１００のハードウェア構成について図２を用いて説明する。ブレーキ動作制御装置１００は、ブレーキ動作制御コンピュータ１００ａ、メモリ１００ｂ、車輪速度検知センサインターフェイス１００ｃ、ブレーキペダルセンサインターフェイス１００ｄ、及び、ブレーキ油圧ポンプ制御インターフェイス１００ｅを有している。ブレーキ動作制御コンピュータ１００ａは、ブレーキ動作制御プログラムに基づいて、ブレーキ油圧ポンプＰの動作、つまり、ブレーキの動作を制御する。メモリ１００ｂは、ブレーキ動作制御プログラムを記憶保持する。また、メモリ１００ｂは、ブレーキ動作制御コンピュータ１００ａに作業領域を提供する。さらに、メモリ１００ｂは、所定領域に、低μ路情報を記憶保持する。ここで、低μ路情報とは、自動車が低μ路上に存在しているか否かを示す情報である。
【００１５】
車輪速度検知センサインターフェイス１００ｃは、車輪速度検知センサＤ１、Ｄ２と接続される。ブレーキ動作制御コンピュータ１００ａは、車輪速度検知センサインターフェイス１００ｃを介して、車輪速度検知センサＤ１、Ｄ２から車輪速度情報を取得する。ブレーキペダルセンサインターフェイス１００ｄは、ブレーキペダル動作速度検知センサＤ３と接続される。ブレーキ動作制御コンピュータ１００ａは、ブレーキペダルセンサインターフェイス１００ｄを介して、ブレーキペダルＢの動作方向及び動作速度を示すブレーキペダル動作情報を取得する。ブレーキ油圧ポンプ制御インターフェイス１００ｅは、ブレーキ油圧ポンプ制御装置Ｃと接続される。ブレーキ動作制御コンピュータ１００ａは、ブレーキ油圧ポンプ制御インターフェイス１００ｅを介して、ブレーキ油圧ポンプＰの動作状態、つまり、ブレーキの動作状態を示すブレーキ状態情報を取得する。また、ブレーキ動作制御コンピュータ１００ａは、ブレーキ油圧ポンプ制御装置Ｃに対して、ブレーキ油圧ポンプＰの油圧を減圧する、つまり、ブレーキ動作を解除するブレーキ動作解除情報を提供する。
【００１６】
次に、図３を用いて、ブレーキ動作制御コンピュータ１００ａの動作を説明する。ブレーキ動作制御コンピュータ１００ａは、常時、所定間隔で、ブレーキ状態情報を取得する（Ｓ３０１）。ブレーキ動作制御コンピュータ１００ａは、ブレーキ油圧ポンプＰが動作している状態、つまり、自動車が停止している状態であると判断すると（Ｓ３０３）、メモリ１００ｂの所定領域に低μ路情報がセットされているか否かを判断する（Ｓ３０５）。ブレーキ動作制御コンピュータ１００ａは、低μ路情報がセットされている、つまり、低μ路上に位置する状態で、ブレーキペダル動作情報を取得し（Ｓ３０７）、ブレーキペダル動作速度が０から上がっており、ブレーキペダルＢが踏み込む方向とは反対方向に動作している、つまり、運転者がブレーキを解除したと判断すると（Ｓ３０９）、所定時間が経過すると（Ｓ３１１）、ブレーキ動作解除情報をブレーキ油圧ポンプ制御装置Ｃに送信する（Ｓ３１３）。ブレーキ油圧ポンプ制御装置Ｃは、ブレーキ動作解除情報を取得すると、ブレーキ油圧ポンプＰにおける油圧を減圧し、ブレーキを解除する。
【００１７】
一方、ブレーキ動作制御コンピュータ１００ａは、ステップＳ３０５において、低μ路情報がセットされていないと判断した状態で、ブレーキペダル動作情報を取得すると（Ｓ３２１）、車輪速度情報を取得する（Ｓ３２３）。ブレーキ動作制御コンピュータ１００ａは、取得した車輪速度情報が示す車輪速度に所定以上の差が存在すると判断すると（Ｓ３２５）、車輪が空転状態にあると判断し、低μ路情報をセットする（Ｓ３２７）。
【００１８】
なお、ステップＳ３２５において取得した車輪速度情報が示す車輪速度に差がない場合は、自動車が停止状態から走行状態に移行できたことを示すため、ブレーキ動作制御コンピュータ１００ａは、特別な制御を行わない。
【００１９】
このように、ブレーキ動作制御装置１００では、駆動輪の左右の車輪速度を検知するだけで、容易に、自動車が低μ路上に位置するか否かを判断することができる。また、ブレーキ動作制御装置１００では、自動車が低μ路上に位置するか否かによって、ブレーキ油圧ポンプＰの動作を制御でき、特に、低μ路上に位置する場合には、ブレーキ油圧ポンプＰにおける油圧減圧のタイミングを、運転者がブレーキペダルＢを操作してから、所定時間だけ遅らせることができる。よって、自動車が凍結した坂道に位置していた場合であっても、運転者の予期しない自動車の後退（ずり下がり）を防止することができる。
【実施例２】
【００２０】
前述の実施例１においては、車輪が空転したことによって自動車が低μ路上に位置するか否かを判断した。一方、本発明に係るブレーキ動作制御装置２００では、アクセルペダルＡの動作方向及び動作速度によって、自動車が低μ路上に位置するか否かを判断するものである。なお、以下においては、実施例１と同様の構成については、実施例１と同様の符号を付し、詳細な説明を省略する。
【００２１】
図４に示すように、自動車には、アクセルペダル動作速度検知センサＤ５、及び、ブレーキ油圧ポンプ制御装置Ｃが搭載されている。アクセルペダル動作速度検知センサＤ５は、アクセルペダルＡの動作方向及び動作速度を検知する。自動車のブレーキ動作制御装置２００（以下、ブレーキ動作制御装置２００とする）は、アクセルペダル動作速度検知センサＤ５、及び、ブレーキ油圧ポンプ制御装置Ｃと接続される。
【００２２】
ブレーキ動作制御装置２００のハードウェア構成について図５を用いて説明する。ブレーキ動作制御装置２００は、ブレーキ動作制御コンピュータ２００ａ、メモリ２００ｂ、アクセルペダルセンサインターフェイス２００ｃ、及び、ブレーキ油圧ポンプ制御インターフェイス１００ｅを有している。ブレーキ動作制御コンピュータ２００ａは、ブレーキ動作制御プログラムに基づいて、ブレーキ油圧ポンプＰの動作、つまり、ブレーキの動作を制御する。メモリ２００ｂは、ブレーキ動作制御プログラムを記憶保持する。また、メモリ２００ｂは、ブレーキ動作制御コンピュータ２００ａに作業領域を提供する。アクセルペダルセンサインターフェイス２００ｃは、アクセルペダル動作速度検知センサＤ５と接続される。ブレーキ動作制御コンピュータ２００ａは、アクセルペダルセンサインターフェイス２００ｃを介して、アクセルペダルＡの動作方向及び動作速度を示すアクセルペダル動作情報を取得する。
【００２３】
次に、図６を用いて、ブレーキ動作制御コンピュータ２００ａの動作を説明する。ブレーキ動作制御コンピュータ２００ａは、アクセルペダル動作情報を取得し（Ｓ６０１）、アクセルペダル動作速度が所定の値以下で、アクセルペダルＡを踏み込む方向とは反対方向に動作している、つまり、運転者がゆっくりとアクセルを踏み込んだと判断すると（Ｓ６０３）、自動車が低μ路上に位置すると判断し、所定時間経過後に、ブレーキ動作解除情報をブレーキ油圧ポンプ制御装置Ｃに送信する（Ｓ６０５）。ブレーキ油圧ポンプ制御装置Ｃは、ブレーキ動作解除情報を取得すると、ブレーキ油圧ポンプＰにおける油圧を減圧し、ブレーキを解除する（Ｓ６０７）。
【００２４】
なお、ステップＳ６０５において、所定以上の速度でアクセルペダルＡが動作した、つまり、運転者が通常通りアクセルペダルＡを操作したと判断すると、自動車が低μ路上に位置しないと判断し、ブレーキ動作制御コンピュータ２００ａは、特別な制御を行わない。
【００２５】
このように、ブレーキ動作制御装置２００では、アクセルペダルＡの動作状態を検知するだけで、容易に、自動車が低μ路上に位置するか否かを判断することができる。また、ブレーキ動作制御装置２００では、低μ路上に位置する場合には、ブレーキ油圧ポンプＰにおける油圧減圧のタイミングを、運転者がブレーキペダルＢを操作してから、所定時間だけ遅らせることができる。よって、自動車が凍結した坂道に位置していた場合であっても、運転者の予期しない自動車の後退（ずり下がり）を防止することができる。
【００２６】
［他の実施例］
（１）ブレーキの動作：前述の実施例１においては、ブレーキ油圧ポンプＰ及びブレーキ油圧ポンプ制御装置Ｃを用いて自動車にブレーキをかけるとしたが、自動車にブレーキをかけることができるものであれば、例示のものに限定されない。
【００２７】
（２）坂道の検出：前述の実施例１において、さらに、自動車が坂道に位置しているか否かを検出する自動車の前後傾斜検知センサを配置し、自動車が坂道に位置する場合のみに、ブレーキ動作制御コンピュータ１００ａによる制御を実行するようにしてもよい。実施例２についても同様である。
【産業上の利用可能性】
【００２８】
本発明に係る自動車のブレーキ動作制御装置は、例えば、自動車の坂道発進補助装置として用いることができる。
【符号の説明】
【００２９】
１００      ブレーキ動作制御装置
１００ａ      ブレーキ動作制御コンピュータ
１００ｂ      メモリ
１００ｃ      車輪速度検知センサインターフェイス
１００ｄ      ブレーキペダルセンサインターフェイス
１００ｅ      ブレーキ油圧ポンプ制御インターフェイス
２００      ブレーキ動作制御装置
２００ａ      ブレーキ動作制御コンピュータ
２００ｂ      メモリ
２００ｃ      アクセルペダルセンサインターフェイス
Ｄ１      車輪速度検知センサ
Ｄ３      ブレーキペダル動作速度検知センサ
Ｄ５      アクセルペダル動作速度検知センサ
Ｃ        ブレーキ油圧ポンプ制御装置
Ｂ        ブレーキペダル
Ｐ        ブレーキ油圧ポンプ
Ａ        アクセルペダル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2017171051.tif 000008
【図７】
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