(57)【要約】【課題】クレーン本体の上部旋回体の左右方向の傾きとカウンタウェイト台車の左右方向の傾きとの不一致に起因する連結ビームの捩れ変形による破損を防ぐ。【解決手段】クレーン２は、下部走行体６とその下部走行体６上に縦軸回りに旋回可能となるように搭載された上部旋回体７とを有するクレーン本体３と、上部旋回体７から後方へ延びる連結ビーム５と、連結ビーム５を介して上部旋回体７に連結され、カウンタウェイト５０を搭載してクレーン本体３の動きに応じて移動可能な台車４と、連結ビーム５の捩れ指標値としての上部旋回体７と台車４との左右方向における相対角度を導出する導出装置１２と、導出装置１２によって導出される相対角度が規定値を超えたことに応じて警告を発する警告部としての制御部８２と、を備える。【選択図】図１
2017019659.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走可能な下部走行体とその下部走行体上に縦軸回りに旋回可能となるように搭載された上部旋回体とを有するクレーン本体と、
前記上部旋回体から後方へ延びる連結ビームと、
前記連結ビームを介して前記上部旋回体に連結され、カウンタウェイトを搭載して前記クレーン本体の動きに応じて移動可能なカウンタウェイト台車と、
前記上部旋回体の左右方向の傾きと前記カウンタウェイト台車の左右方向の傾きとの不一致に起因して前記連結ビームに生じる捩れ変形の指標値である捩れ指標値を導出する導出装置と、
前記導出装置によって導出される前記捩れ指標値が規定値を超えたことに応じて警告を発する警告部と、を備えた、クレーン。
【請求項２】
前記クレーン本体は、当該クレーン本体の走行を指示するために操作される走行操作部と、前記上部旋回体の旋回を指示するために操作される旋回操作部と、前記走行操作部の操作に応じて前記下部走行体を走行させる走行体駆動装置と、前記旋回操作部の操作に応じて前記上部旋回体を旋回させる旋回体駆動装置とを有し、
前記警告部は、前記導出装置によって導出される前記捩れ指標値が前記規定値を超えたことに応じて前記警告として前記走行体駆動装置による前記下部走行体の走行を前記走行操作部の操作に反して停止させるとともに前記旋回体駆動装置による前記上部旋回体の旋回を前記旋回操作部の操作に反して停止させる、請求項１に記載のクレーン。
【請求項３】
前記走行操作部は、前記クレーン本体の走行を指示する走行指示位置と前記クレーン本体の走行の停止を指示する走行停止指示位置との間で操作可能に構成され、
前記旋回操作部は、前記上部旋回体の旋回を指示する旋回指示位置と前記上部旋回体の旋回の停止を指示する旋回停止指示位置との間で操作可能に構成され、
前記警告部は、前記走行体駆動装置による前記下部走行体の走行を停止させるとともに前記旋回体駆動装置による前記上部旋回体の旋回を停止させた後、前記走行操作部が前記走行停止指示位置に配置されるとともに前記旋回操作部が前記旋回停止指示位置に配置されたことに応じて前記走行体駆動装置による前記下部走行体の走行の停止及び前記旋回体駆動装置による前記上部旋回体の旋回の停止を解除する、請求項２に記載のクレーン。
【請求項４】
前記クレーン本体は、前記下部走行体の走行の停止及び前記上部旋回体の旋回の停止を解除するために操作される解除操作部を有し、
前記走行操作部は、前記クレーン本体の走行を指示する走行指示位置と前記クレーン本体の走行の停止を指示する走行停止指示位置との間で操作可能に構成され、
前記旋回操作部は、前記上部旋回体の旋回を指示する旋回指示位置と前記上部旋回体の旋回の停止を指示する旋回停止指示位置との間で操作可能に構成され、
前記警告部は、前記走行体駆動装置による前記下部走行体の走行を停止させるとともに前記旋回体駆動装置による前記上部旋回体の旋回を停止させた後、前記走行操作部が前記走行停止指示位置に配置されるとともに前記旋回操作部が前記旋回停止指示位置に配置され且つ前記下部走行体の走行の停止及び前記上部旋回体の旋回の停止を解除するための前記解除操作部の操作がなされたことに応じて前記走行体駆動装置による前記下部走行体の走行の停止及び前記旋回体駆動装置による前記上部旋回体の旋回の停止を解除する、請求項２に記載のクレーン。
【請求項５】
前記クレーン本体は、前記下部走行体の走行の停止及び前記上部旋回体の旋回の停止を解除するために操作される解除操作部を有し、
前記走行操作部は、前記クレーン本体の走行を指示する走行指示位置と前記クレーン本体の走行の停止を指示する走行停止指示位置との間で操作可能に構成され、
前記旋回操作部は、前記上部旋回体の旋回を指示する旋回指示位置と前記上部旋回体の旋回の停止を指示する旋回停止指示位置との間で操作可能に構成され、
前記警告部は、前記規定値として段階的な複数の規定値を記憶していて、前記導出装置によって導出される前記捩れ指標値が前記複数の規定値のそれぞれを超える毎に前記走行体駆動装置による前記下部走行体の走行を前記走行操作部の操作に反して停止させるとともに前記旋回体駆動装置による前記上部旋回体の旋回を前記旋回操作部の操作に反して停止させ、前記捩れ指標値が前記複数の規定値のうちの最大の規定値を超えたことに応じて前記下部走行体の走行及び前記上部旋回体の旋回を停止させた場合には、その停止後、前記走行操作部が前記走行停止指示位置に配置されるとともに前記旋回操作部が前記旋回停止指示位置に配置され且つ前記下部走行体の走行の停止及び前記上部旋回体の旋回の停止を解除するための前記解除操作部の操作がなされたことに応じて前記走行体駆動装置による前記下部走行体の走行の停止及び前記旋回体駆動装置による前記上部旋回体の旋回の停止を解除し、前記捩れ指標値が前記最大の規定値以外の規定値を超えたことに応じて前記下部走行体の走行及び前記上部旋回体の旋回を停止させた場合には、その停止後、前記走行操作部が前記走行停止指示位置に配置されるとともに前記旋回操作部が前記旋回停止指示位置に配置されたことに応じて前記走行体駆動装置による前記下部走行体の走行の停止及び前記旋回体駆動装置による前記上部旋回体の旋回の停止を解除する、請求項２に記載のクレーン。
【請求項６】
前記導出装置は、水平面に対する前記上部旋回体の左右方向の傾斜角度を検出する旋回体傾斜センサと、水平面に対する前記カウンタウェイト台車の左右方向の傾斜角度を検出する台車傾斜センサと、前記旋回体傾斜センサにより検出された前記上部旋回体の左右方向の傾斜角度と前記台車傾斜センサにより検出された前記カウンタウェイト台車の左右方向の傾斜角度とに基づいて、前記上部旋回体と前記カウンタウェイト台車との左右方向における相対角度を前記捩れ指標値として算出する演算部とを有する、請求項１〜５のいずれか１項に記載のクレーン。
【請求項７】
前記警告部は、前記導出装置によって導出される前記捩れ指標値が前記規定値以下の状態から上昇して前記規定値を超えた時点で前記警告を発し、その後、当該導出装置によって導出される捩れ指標値が前記規定値以下に低下するか又は前記規定値よりも高い値に維持されている場合には前記警告を発するのを停止する、請求項１〜６のいずれか１項に記載のクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、クレーン本体の上部旋回体に連結ビームを介して連結されてクレーン本体の動きに応じて移動可能なカウンタウェイト台車を備えたクレーンが知られている。下記特許文献１には、このようなクレーンの一例が示されている。
【０００３】
特許文献１に開示されたクレーンは、そのクレーン本体の上部旋回体である旋回構造体と、その旋回構造体から後方へ延びる連結ビームとしての入れ子ビームと、旋回構造体に入れ子ビームを介して連結されたカウンタウェイト台車としての貨車とを備えている。クレーン本体は、自走可能に構成されている。また、貨車は、クレーン本体の走行や旋回構造体の旋回に応じて移動するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１９８６７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、クレーン本体の下部走行体が位置する地面の状態と貨車（カウンタウェイト台車）が位置する地面の状態とが異なっている場合には、上部旋回体の左右方向における傾きと貨車の左右方向における傾きとの間で不一致が生じる場合がある。この場合には、上部旋回体と貨車との間でそれらを互いに連結する入れ子ビーム（連結ビーム）にその軸回りの捩れ変形が生じる。しかしながら、クレーンを操作中のオペレータは、そのような捩れ変形が入れ子ビームに生じていることに気付かずにクレーンの操作を継続し、その結果、入れ子ビームが破損する虞がある。
【０００６】
本発明の目的は、クレーン本体の上部旋回体の左右方向の傾きとカウンタウェイト台車の左右方向の傾きとの不一致に起因する連結ビームの捩れ変形による破損を防ぐことが可能なクレーンを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明によるクレーンは、自走可能な下部走行体とその下部走行体上に縦軸回りに旋回可能となるように搭載された上部旋回体とを有するクレーン本体と、前記上部旋回体から後方へ延びる連結ビームと、前記連結ビームを介して前記上部旋回体に連結され、カウンタウェイトを搭載して前記クレーン本体の動きに応じて移動可能なカウンタウェイト台車と、前記上部旋回体の左右方向の傾きと前記カウンタウェイト台車の左右方向の傾きとの不一致に起因して前記連結ビームに生じる捩れ変形の指標値である捩れ指標値を導出する導出装置と、前記導出装置によって導出される前記捩れ指標値が規定値を超えたことに応じて警告を発する警告部と、を備えている（請求項１）。
【０００８】
このクレーンでは、クレーン本体の上部旋回体の左右方向の傾きとカウンタウェイト台車の左右方向の傾きとの不一致に起因して連結ビームに生じる捩れ変形の指標値である捩れ指標値が規定値を超えた時に警告部が警告を発するから、クレーンを操作中のオペレータが、連結ビームの捩れ変形が増大したことに気付いてクレーンの操作を中止することができる。このため、それ以上の連結ビームの捩れ変形の増大を抑制でき、連結ビームの破損を防ぐことができる。
【０００９】
前記クレーンにおいて、前記クレーン本体は、当該クレーン本体の走行を指示するために操作される走行操作部と、前記上部旋回体の旋回を指示するために操作される旋回操作部と、前記走行操作部の操作に応じて前記下部走行体を走行させる走行体駆動装置と、前記旋回操作部の操作に応じて前記上部旋回体を旋回させる旋回体駆動装置とを有し、前記警告部は、前記導出装置によって導出される前記捩れ指標値が前記規定値を超えたことに応じて前記警告として前記走行体駆動装置による前記下部走行体の走行を前記走行操作部の操作に反して停止させるとともに前記旋回体駆動装置による前記上部旋回体の旋回を前記旋回操作部の操作に反して停止させることが好ましい（請求項２）。
【００１０】
この構成によれば、導出装置によって導出された捩れ指標値が規定値を超えた時に警告として下部走行体の走行及び上部旋回体の旋回が強制的に停止されるから、オペレータが警告を無視したり警告に気付かなかったりしてクレーンの操作を継続するのを防ぐことができる。このため、より確実に連結ビームの破損を防ぐことができる。
【００１１】
この場合において、前記走行操作部は、前記クレーン本体の走行を指示する走行指示位置と前記クレーン本体の走行の停止を指示する走行停止指示位置との間で操作可能に構成され、前記旋回操作部は、前記上部旋回体の旋回を指示する旋回指示位置と前記上部旋回体の旋回の停止を指示する旋回停止指示位置との間で操作可能に構成され、前記警告部は、前記走行体駆動装置による前記下部走行体の走行を停止させるとともに前記旋回体駆動装置による前記上部旋回体の旋回を停止させた後、前記走行操作部が前記走行停止指示位置に配置されるとともに前記旋回操作部が前記旋回停止指示位置に配置されたことに応じて前記走行体駆動装置による前記下部走行体の走行の停止及び前記旋回体駆動装置による前記上部旋回体の旋回の停止を解除してもよい（請求項３）。
【００１２】
この構成によれば、オペレータが、走行操作部の操作に反する下部走行体の走行の停止及び旋回操作部の操作に反する上部旋回体の旋回の停止により、連結ビームの捩れ変形が増大したことを認識した上で、走行操作部を走行停止指示位置に戻すとともに旋回操作部を旋回停止指示位置に戻すことで下部走行体の走行の停止及び上部旋回体の旋回の停止を解除してクレーンの操作を再開することができる。
【００１３】
前記警告部が前記警告として前記走行体駆動装置による前記下部走行体の走行を停止させるとともに前記旋回体駆動装置による前記上部旋回体の旋回を停止させる構成において、前記クレーン本体は、前記下部走行体の走行の停止及び前記上部旋回体の旋回の停止を解除するために操作される解除操作部を有し、前記走行操作部は、前記クレーン本体の走行を指示する走行指示位置と前記クレーン本体の走行の停止を指示する走行停止指示位置との間で操作可能に構成され、前記旋回操作部は、前記上部旋回体の旋回を指示する旋回指示位置と前記上部旋回体の旋回の停止を指示する旋回停止指示位置との間で操作可能に構成され、前記警告部は、前記走行体駆動装置による前記下部走行体の走行を停止させるとともに前記旋回体駆動装置による前記上部旋回体の旋回を停止させた後、前記走行操作部が前記走行停止指示位置に配置されるとともに前記旋回操作部が前記旋回停止指示位置に配置され且つ前記下部走行体の走行の停止及び前記上部旋回体の旋回の停止を解除するための前記解除操作部の操作がなされたことに応じて前記走行体駆動装置による前記下部走行体の走行の停止及び前記旋回体駆動装置による前記上部旋回体の旋回の停止を解除してもよい（請求項４）。
【００１４】
この構成によれば、オペレータが、走行操作部の操作に反する下部走行体の走行の停止及び旋回操作部の操作に反する上部旋回体の旋回の停止により、連結ビームの捩れ変形が増大したことを認識した上で、走行操作部を走行停止指示位置に戻すとともに旋回操作部を旋回停止指示位置に戻し且つ前記停止を解除するための解除操作部の操作を行うことで下部走行体の走行の停止及び上部旋回体の旋回の停止を解除してクレーンの操作を再開することができる。すなわち、走行操作部を走行停止指示位置に戻すとともに旋回操作部を旋回停止指示位置に戻すだけではなく、さらに解除操作部の操作を行うことでクレーンの操作を再開できるため、オペレータに連結ビームの捩れ変形が増大したことをより強く意識させて、操作再開後のクレーンのより慎重な操作を促すことができる。
【００１５】
前記警告部が前記警告として前記走行体駆動装置による前記下部走行体の走行を停止させるとともに前記旋回体駆動装置による前記上部旋回体の旋回を停止させる構成において、前記クレーン本体は、前記下部走行体の走行の停止及び前記上部旋回体の旋回の停止を解除するために操作される解除操作部を有し、前記走行操作部は、前記クレーン本体の走行を指示する走行指示位置と前記クレーン本体の走行の停止を指示する走行停止指示位置との間で操作可能に構成され、前記旋回操作部は、前記上部旋回体の旋回を指示する旋回指示位置と前記上部旋回体の旋回の停止を指示する旋回停止指示位置との間で操作可能に構成され、前記警告部は、前記規定値として段階的な複数の規定値を記憶していて、前記導出装置によって導出される前記捩れ指標値が前記複数の規定値のそれぞれを超える毎に前記走行体駆動装置による前記下部走行体の走行を前記走行操作部の操作に反して停止させるとともに前記旋回体駆動装置による前記上部旋回体の旋回を前記旋回操作部の操作に反して停止させ、前記捩れ指標値が前記複数の規定値のうちの最大の規定値を超えたことに応じて前記下部走行体の走行及び前記上部旋回体の旋回を停止させた場合には、その停止後、前記走行操作部が前記走行停止指示位置に配置されるとともに前記旋回操作部が前記旋回停止指示位置に配置され且つ前記下部走行体の走行の停止及び前記上部旋回体の旋回の停止を解除するための前記解除操作部の操作がなされたことに応じて前記走行体駆動装置による前記下部走行体の走行の停止及び前記旋回体駆動装置による前記上部旋回体の旋回の停止を解除し、前記捩れ指標値が前記最大の規定値以外の規定値を超えたことに応じて前記下部走行体の走行及び前記上部旋回体の旋回を停止させた場合には、その停止後、前記走行操作部が前記走行停止指示位置に配置されるとともに前記旋回操作部が前記旋回停止指示位置に配置されたことに応じて前記走行体駆動装置による前記下部走行体の走行の停止及び前記旋回体駆動装置による前記上部旋回体の旋回の停止を解除してもよい（請求項５）。
【００１６】
この構成によれば、導出装置によって導出される捩れ指標値が段階的な複数の規定値をそれぞれ超える毎に下部走行体の走行及び上部旋回体の旋回が停止されるため、オペレータは、連結ビームの捩れ変形の段階的な増大を認識することができる。また、この構成では、下部走行体の走行及び上部旋回体の旋回の停止が、捩れ指標値が複数の規定値のうちの最大の規定値を超えたことに起因するものである場合には、前記停止の解除のために走行操作部の走行停止指示位置への配置及び旋回操作部の旋回停止指示位置への配置に加えて解除操作部の操作が必要である一方、下部走行体の走行及び上部旋回体の旋回の停止が、捩れ指標値が最大の規定値以外の規定値を超えたことに起因するものである場合には、走行操作部の走行停止指示位置への配置及び旋回操作部の旋回停止指示位置への配置だけで前記停止を解除できる。すなわち、捩れ指標値が最大の規定値を超えた場合の前記停止の解除に要する手間を捩れ指標値が最大の規定値以外の規定値を超えた場合の前記停止の解除に要する手間よりも多くすることで、捩れ指標値が最大の規定値を超えた場合の前記停止を解除するにあたってオペレータに連結ビームの捩れ変形が規定した中で最大になったことを認識させた上で操作再開後のクレーンのより慎重な操作を促すことができる。
【００１７】
前記クレーンにおいて、前記導出装置は、水平面に対する前記上部旋回体の左右方向の傾斜角度を検出する旋回体傾斜センサと、水平面に対する前記カウンタウェイト台車の左右方向の傾斜角度を検出する台車傾斜センサと、前記旋回体傾斜センサにより検出された前記上部旋回体の左右方向の傾斜角度と前記台車傾斜センサにより検出された前記カウンタウェイト台車の左右方向の傾斜角度とに基づいて、前記上部旋回体と前記カウンタウェイト台車との左右方向における相対角度を前記捩れ指標値として算出する演算部とを有していてもよい（請求項６）。
【００１８】
この構成によれば、連結ビームの前記捩れ指標値を導出する導出装置を具体化することができる。
【００１９】
前記クレーンにおいて、前記警告部は、前記導出装置によって導出される前記捩れ指標値が前記規定値以下の状態から上昇して前記規定値を超えた時点で前記警告を発し、その後、当該導出装置によって導出される捩れ指標値が前記規定値以下に低下するか又は前記規定値よりも高い値に維持されている場合には前記警告を発するのを停止することが好ましい（請求項７）。
【００２０】
この構成によれば、クレーン操作中に前記捩れ指標値が上昇して前記規定値を超えて警告部から警告が発せられた後、前記捩れ指標値が前記規定値以下に低下した場合や前記捩れ指標値が前記規定値よりも高い値で維持されている場合には警告が発せられない。このため、オペレータが、あるクレーン操作を行って前記捩れ指標値が前記規定値を超えた後、別のクレーン操作を行った場合に当該別のクレーン操作によって前記捩れ指標値が前記規定値を超えたと誤認するのを防ぐことができる。
【発明の効果】
【００２１】
以上説明したように、本発明によれば、クレーン本体の上部旋回体の左右方向の傾きとカウンタウェイト台車の左右方向の傾きとの不一致に起因する連結ビームの捩れ変形による破損を防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態によるクレーンの側面図である。
【図２】クレーン本体の下部走行体を上から見た平面図である。
【図３】クレーン本体の下部走行体を後方から見た図である。
【図４】カウンタウェイト台車を後方から見た図である。
【図５】連結ビームを側方から見た図である。
【図６】クレーン本体の上部旋回体と連結ビームとの結合部を側方から見た図である。
【図７】連結ビームのうちビームアウターとインナー本体とを水平面に沿って破断させて示す図である。
【図８】クレーン本体に対してカウンタウェイト台車が相対的に左にＡ°傾斜した状態での連結ビームの軸方向に垂直な断面図である。
【図９】クレーン本体に対してカウンタウェイト台車が相対的に左にＤ°傾斜した状態での連結ビームの軸方向に垂直な断面図である。
【図１０】走行体駆動装置、台車駆動装置及び旋回体駆動装置を制御するためにクレーンに搭載された制御システムの機能ブロック図である。
【図１１】走行体駆動装置、台車駆動装置及び旋回体駆動装置の油圧回路図である。
【図１２】本発明の一実施形態によるクレーンにおいて、上部旋回体とカウンタウェイト台車との左右方向における相対角度に応じた警告を発するプロセスを示すフローチャートである。
【図１３】本発明の一実施形態の一変形例によるクレーンにおいて、上部旋回体とカウンタウェイト台車との左右方向における相対角度に応じた警告を発するプロセスを示すフローチャートである。
【図１４】図１３のフローチャートにおいてステップＳ１９でＹＥＳと判断された場合に実施されるプロセスのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明の一実施形態によるクレーン２は、図１に示すように、クレーン本体３と、カウンタウェイト台車４と、連結ビーム５とを備える。以下、カウンタウェイト台車４を単に台車４と称する。
【００２４】
クレーン本体３は、下部走行体６と、上部旋回体７と、走行体駆動装置１８（図１０参照）と、旋回体駆動装置８（図１０参照）と、走行操作装置９と、旋回操作装置１０と、コントローラ１１と、導出装置１２と、解除装置１３とを備える。
【００２５】
下部走行体６は、クローラ式であり、自走可能に構成されている。下部走行体６は、図２に示すように、トラックフレーム１４と、そのトラックフレーム１４に設けられた一対のクローラ装置１７と、を備える。
【００２６】
一対のクローラ装置１７は、トラックフレーム１４の左右に分かれて配置されている。各クローラ装置１７は、トラックフレーム１４に取り付けられて前後方向に延びるクローラフレーム１７ａ（図１参照）と、そのクローラフレーム１７ａの外周に周回運動可能に設けられたクローラ１７ｂと、クローラフレーム１７ａの前端部に設けられた遊動輪１７ｃと、クローラフレーム１７ａの後端部に設けられた駆動輪１７ｄとを有する。右側のクローラ装置１７のクローラフレーム１７ａは、トラックフレーム１４の右端部に取り付けられており、左側のクローラ装置１７のクローラフレーム１７ａは、トラックフレーム１４の左端部に取り付けられている。
【００２７】
走行体駆動装置１８は、走行操作装置９の走行操作レバー９ａ（後述）の操作に応じて下部走行体６を走行させる駆動力を生成するものである。具体的には、走行体駆動装置１８は、各クローラ装置１７の駆動輪１７ｄを回転駆動することにより対応するクローラ１７ｂを周回運動させ、それによって各クローラ装置１７のクローラ１７ｂに下部走行体６の走行のための駆動力を発生させるものである。走行体駆動装置１８は、図１１に示すように、作動油を吐出する油圧ポンプ２０と、作動油が供給されることによって作動して駆動輪１７ｄを回転駆動する油圧モータ２１と、油圧ポンプ２０から吐出される作動油を油圧モータ２１へ導くとともにその作動油の供給量を制御する作動油制御装置２２とを有する。なお、図１１では、一対のクローラ装置１７のうちの一方のクローラ装置１７の駆動輪１７ｄを回転駆動する走行体駆動装置１８について示しているが、この走行体駆動装置１８と同様のものがもう一方のクローラ装置１７の駆動輪１７ｄを回転駆動するための駆動装置として設けられている。
【００２８】
油圧モータ２１は、第１給排口２１ａ及び第２給排口２１ｂを有する。油圧モータ２１は、第１給排口２１ａに作動油が供給されることにより駆動輪１７ｄを一方の回転方向（例えば下部走行体６を前進させる方向にクローラ１７ｂを周回運動させる回転方向）へ回転させるように作動し、第２給排口２１ｂに作動油が供給されることにより駆動輪１７ｄを前記一方の回転方向と逆の回転方向（例えば下部走行体６を後進させる方向にクローラ１７ｂを周回運動させる回転方向）へ回転させるように作動する。
【００２９】
作動油制御装置２２は、油圧回路２４と、第１切換弁２６と、第２切換弁２８とを有する。
【００３０】
油圧回路２４は、油圧モータ２１を作動させるときに油圧ポンプ２０から吐出される作動油を油圧モータ２１へ導くとともに油圧モータ２１から排出された作動油をタンク３０へ導くことが可能なように構成されている。油圧回路２４は、図１１に示すように、制御弁３２と、供給配管３４と、戻し配管３６と、第１管路３８と、第２管路４０とを備える。
【００３１】
制御弁３２は、油圧モータ２１への作動油の供給状態の制御を行うための切換弁である。制御弁３２は、供給配管３４を介して油圧ポンプ２０と接続されるとともに、戻し配管３６を介してタンク３０と接続されている。また、制御弁３２は、第１管路３８を介して油圧モータ２１の第１給排口２１ａに接続されるとともに、第２管路４０を介して油圧モータ２１の第２給排口２１ｂに接続されている。
【００３２】
制御弁３２は、供給配管３４を第１管路３８に接続するとともに戻し配管３６を第２管路４０に接続する第１供給位置３２ａと、供給配管３４を第２管路４０に接続するとともに戻し配管３６を第１管路３８に接続する第２供給位置３２ｂと、供給配管３４及び戻し配管３６を第１管路３８及び第２管路４０と接続しない供給停止位置３２ｃとをとり得るように構成されている。
【００３３】
制御弁３２は、第１パイロットポート３３ａ及び第２パイロットポート３３ｂを有する。制御弁３２は、第１パイロットポート３３ａにパイロット圧が供給されることによって第１供給位置３２ａになり、第２パイロットポート３３ｂにパイロット圧が供給されることによって第２供給位置３２ｂになり、第１及び第２パイロットポート３３ａ，３３ｂのいずれにもパイロット圧が供給されない場合に供給停止位置３２ｃになるように構成されている。
【００３４】
制御弁３２は、第１供給位置３２ａでは、油圧ポンプ２０から供給配管３４に吐出された作動油を第１管路３８へ導き、それによって、第１管路３８から油圧モータ２１の第１給排口２１ａへ作動油が供給される。その結果、油圧モータ２１が駆動輪１７ｄを前記一方の回転方向へ回転させるように作動し、その油圧モータ２１の第２給排口２１ｂから作動油が排出される。また、制御弁３２は、第１供給位置３２ａでは、油圧モータ２１の第２給排口２１ｂから第２管路４０に排出された作動油をその第２管路４０から戻し配管３６へ導き、それによって、作動油が戻し配管３６を通じてタンク３０へ戻る。
【００３５】
また、制御弁３２は、第２供給位置３２ｂでは、油圧ポンプ２０から供給配管３４に吐出された作動油を第２管路４０へ導き、それによって、第２管路４０から油圧モータ２１の第２給排口２１ｂへ作動油が供給される。その結果、油圧モータ２１が駆動輪１７ｄを前記逆の回転方向へ回転させるように作動し、その油圧モータ２１の第１給排口２１ａから作動油が排出される。また、制御弁３２は、第２供給位置３２ｂでは、油圧モータ２１の第１給排口２１ａから第１管路３８に排出された作動油をその第１管路３８から戻し配管３６へ導き、それによって、作動油が戻し配管３６を通じてタンク３０へ戻る。
【００３６】
また、制御弁３２は、供給停止位置３２ｃでは、供給配管３４及び戻し配管３６と第１管路３８及び第２管路４０との接続を遮断し、それによって、油圧ポンプ２０から油圧モータ２１の第１給排口２１ａ及び第２給排口２１ｂのいずれへも作動油が供給されなくなる。その結果、油圧モータ２１の作動が停止し、駆動輪１７ｄに回転駆動力が付与されなくなる。
【００３７】
第１切換弁２６は、制御弁３２の第１パイロットポート３３ａに管路を介して接続されており、第２切換弁２８は、制御弁３２の第２パイロットポート３３ｂに管路を介して接続されている。第１切換弁２６は、第１パイロットポート３３ａへのパイロット圧の供給と供給停止とを切り換えるソレノイドバルブであり、第２切換弁２８は、第２パイロットポート３３ｂへのパイロット圧の供給と供給停止とを切り換えるソレノイドバルブである。第１及び第２切換弁２６，２８は、後述の制御部８２から指令信号が入力されることによって対応するパイロットポート３３ａ，３３ｂへのパイロット圧の供給を許容する開状態になる一方、後述の制御部８２からの指令信号の入力が停止されることによって対応するパイロットポート３３ａ，３３ｂへのパイロット圧の供給を遮断する閉状態になるように構成されている。
【００３８】
上部旋回体７（図１参照）は、縦軸回りに旋回可能となるように下部走行体６のトラックフレーム１４（図２参照）上に搭載されている。上部旋回体７は、図１に示すように、上部旋回体本体４２と、ブーム４３と、マスト４４と、吊具４５と、ブームガイライン４６と、台車ガイライン４７と、を備える。
【００３９】
上部旋回体本体４２は、トラックフレーム１４上に旋回可能となるように取り付けられている。ブーム４３は、上部旋回体本体４２の前端部に起伏自在となるように取り付けられている。このブーム４３の先端部から吊具４５が吊り下げられる。吊具４５は、クレーン２による吊作業時に吊荷を吊るものである。
【００４０】
マスト４４は、ブーム４３の後側の位置でその基端部（下端部）を支点として水平軸回りに回動可能となるように上部旋回体本体４２に取り付けられている。マスト４４の先端部（上端部）は、ブームガイライン４６を介してブーム４３の先端部と接続されている。これにより、マスト４４は、起立状態のブーム４３を後方からブームガイライン４６を介して支える。また、マスト４４の先端部は、台車ガイライン４７を介して台車４に連結される。
【００４１】
なお、上部旋回体７、台車４及び連結ビーム５に関する「前側」は、上部旋回体７のブーム４３が設けられた側を意味し、上部旋回体７、台車４及び連結ビーム５に関する「後側」は、ブーム４３が設けられた側に対して反対側を意味する。また、上部旋回体７、台車４及び連結ビーム５に関する「右側」は、上部旋回体７、台車４及び連結ビーム５が一体となった状態でそれらの後側から前側へ向かって見た場合での右側を意味し、上部旋回体７、台車４及び連結ビーム５に関する「左側」は、上部旋回体７、台車４及び連結ビーム５が一体となった状態でそれらの後側から前側へ向かって見た場合での左側を意味する。また、上部旋回体７についての「左右方向」は、上部旋回体７の前後方向（連結ビーム５の軸方向）及び上部旋回体７の旋回軸（縦軸）の延びる方向に対して直交する方向であり、台車４についての「左右方向」は、台車４の前後方向（連結ビーム５の軸方向）及び上部旋回体７の旋回軸（縦軸）の延びる方向に対して直交する方向である。
【００４２】
旋回体駆動装置８（図１０参照）は、旋回操作装置１０の旋回操作レバー１０ａ（後述）の操作に応じて上部旋回体本体４２（図１参照）を縦軸回りに旋回駆動するものである。旋回体駆動装置８は、図１１に示した走行体駆動装置１８の構成と同様の構成を有する。ただし、旋回体駆動装置８の油圧モータ２１は、作動油が供給されることによって作動して上部旋回体本体４２を縦軸回りに一方の回転方向又は逆の回転方向に旋回させる駆動力をその上部旋回体本体４２に付与するものであり、作動油が供給されない場合には作動を停止して上部旋回体本体４２の旋回を停止させる。
【００４３】
台車４は、その上にカウンタウェイト５０を積載し、クレーン本体３の安定性を高めてクレーン２の吊能力を向上するものである。台車４は、上部旋回体７からその上部旋回体７の後側へ離れた位置に配置される。台車４は、前記のように台車ガイライン４７（図１参照）を介してマスト４４の先端部と連結されるとともに連結ビーム５を介して上部旋回体本体４２の後部と連結されることにより、吊作業時に上部旋回体７の前部にかかる吊荷重やブーム４３の荷重等とのバランスを取ってクレーン２の安定性を高め、それによってクレーン２の吊能力を向上する。台車４は、自走可能に構成されており、クレーン本体３の動き、すなわちクレーン本体３の下部走行体６による走行や上部旋回体７の旋回に応じて移動可能となっている。
【００４４】
台車４（図４参照）は、右側車輪ユニット５２と、左側車輪ユニット５４と、台車フレーム５６と、図略の右側車輪操向装置と、図略の左側車輪操向装置とを有する。
【００４５】
右側車輪ユニット５２と左側車輪ユニット５４は、台車４の左右方向の中心を境に左右に分かれて配置されている。すなわち、台車４の左右方向の中心に対して右側に右側車輪ユニット５２が配置され、台車４の左右方向の中心に対して左側に左側車輪ユニット５４が配置されている。
【００４６】
右側車輪ユニット５２は、縦軸回りに旋回可能となるように台車フレーム５６に取り付けられている。右側車輪ユニット５２は、複数の車輪５８と、車輪５８を回転駆動して台車４を走行させる台車駆動装置６０（図１０参照）とを備える。台車駆動装置６０は、図１１に示した走行体駆動装置１８の構成と同様の構成を有する。ただし、台車駆動装置６０の油圧モータ６２（図４参照）は、作動油が供給されることによって作動して車輪５８をその軸回りに一方の回転方向又は逆の回転方向に回転させるものであり、作動油が供給されない場合には作動を停止して車輪５８の回転を停止させる。
【００４７】
左側車輪ユニット５４は、台車駆動装置を有していない点以外は、右側車輪ユニット５２と同様に構成されている。すなわち、左側車輪ユニット５４の車輪５８は、フリーに回転するようになっている。
【００４８】
台車フレーム５６は、上から見て左右方向に長い略矩形状に形成された台車フレーム本体６４と、その台車フレーム本体６４の左右方向の中央部上に載置されて台車フレーム本体６４に結合される蓋部６５とを有する。台車フレーム５６は、その左右方向の中心が上部旋回体本体４２（図１参照）及び連結ビーム５の左右方向の中心と一致するように配置され、その状態で連結ビーム５の後部に結合されている。
【００４９】
台車フレーム本体６４の下側に右側車輪ユニット５２及び左側車輪ユニット５４が配置され、それらの車輪ユニット５２，５４が台車フレーム本体６４に結合されている。台車フレーム本体６４の左右方向の中央部には、凹部６４ａが形成されている。凹部６４ａは、上向きに開口しており、連結ビーム５の後部が嵌め込まれる。この連結ビーム５の後部が凹部６４ａに嵌め込まれた状態で、蓋部６５が連結ビーム５の後部上に被せられるとともに台車フレーム本体６４に固定されることにより、連結ビーム５と台車フレーム５６とが相互に固定されている。カウンタウェイト５０は、台車フレーム本体６４及び蓋部６５の上に積載される。
【００５０】
図略の右側車輪操向装置は、クレーン２の走行時には各車輪５８の転動方向が下部走行体６の進行方向に概ね一致する向きに右側車輪ユニット５２を旋回させて操向し、上部旋回体７の旋回時には各車輪５８の転動方向が上部旋回体７の旋回方向に沿う向きに右側車輪ユニット５２を旋回させて操向するものである。また、図略の左側車輪操向装置は、右側車輪操向装置が右側車輪ユニット５２を操向するのと同様に左側車輪ユニット５４を操向するものである。
【００５１】
連結ビーム５（図１参照）は、クレーン本体３の上部旋回体７と台車４とを相互に連結するものである。連結ビーム５は、その前端部が上部旋回体本体４２の後端部に取り付けられ、その取り付けられた状態で上部旋回体本体４２の後端部から後方へ略水平に延びている。そして、前記のように、連結ビーム５の後部が台車フレーム５６に結合されている。連結ビーム５は、上部旋回体本体４２に取り付けられた状態で左右方向において上部旋回体本体４２の略中央に相当する位置に配置されている。
【００５２】
連結ビーム５は、その長手方向（軸方向）、すなわち前後方向において伸縮可能に構成されている。連結ビーム５は、図７に示すように、ビームアウター６６と、ビームインナー６７とを有する。
【００５３】
ビームアウター６６は、角筒状に形成されており、その後部が台車フレーム５６に結合されている。すなわち、ビームアウター６６の後部が台車フレーム本体６４の凹部６４ａに嵌め込まれて蓋部６５で固定されている。ビームアウター６６は、台車フレーム５６に結合された状態で台車フレーム５６から前方へ延びている。ビームアウター６６の前端は、開口している。
【００５４】
ビームアウター６６は、図８に示すように、当該ビームアウター６６の上面を形成する上板６８と、当該ビームアウター６６の下面を形成する下板６９と、当該ビームアウター６６の右側面を形成する右側板７０と、当該ビームアウター６６の左側面を形成する左側板７１と、を有する。台車４（台車フレーム５６）が傾いていない状態では、上板６８及び下板６９は水平方向に沿うように配置され、右側板７０及び左側板７１は鉛直方向に沿うように配置される。右側板７０の前端に近い位置には、当該右側板７０を板厚方向（左右方向）に貫通する穴７０ａ（図５及び図７参照）が形成され、左側板７１の前端に近い位置には、当該左側板７１を板厚方向（左右方向）に貫通する穴７１ａ（図７参照）が形成されている。
【００５５】
ビームインナー６７は、上部旋回体本体４２の後部に取り付けられる取付部７４（図５〜図７参照）と、取付部７４と一体に形成されてその取付部７４から後方へ延びるインナー本体７５（図７参照）とを有する。
【００５６】
取付部７４は、左右に分かれた一対の結合部７６（図７参照）を前端部に有する。一対の結合部７６は、上部旋回体本体４２の後端部と結合される部分である。具体的に、上部旋回体本体４２は、一対の結合部７６と対応する一対の被結合部４２ａを後端部に有する。各被結合部４２ａは、板状であり、その板厚方向が上部旋回体本体４２の左右方向に一致する姿勢で配置されている。各被結合部４２ａには、左右方向に貫通する穴が形成されている。また、各結合部７６は、左右方向において僅かに隙間をあけて配置された一対の結合板部７６ａをそれぞれ有する。各結合板部７６ａは、板状のものであり、その板厚方向が左右方向に一致する姿勢で配置されている。各結合板部７６ａには、左右方向に貫通する穴が形成されている。そして、各結合部７６の一対の結合板部７６ａ間に対応する被結合部４２ａが挿入され、その一対の結合板部７６ａに形成された穴及び被結合部４２ａに形成された穴に取付ピン７７が挿嵌されることで、各結合部７６と対応する被結合部４２ａとが相互に結合されている。
【００５７】
インナー本体７５（図７参照）は、角筒状に形成されている。インナー本体７５は、ビームアウター６６内に挿入されてそのビームアウター６６と同軸状に配置されている。インナー本体７５の軸方向に直交する断面の形状（図８参照）は、ビームアウター６６の軸方向に直交する断面の形状に対して一回り小さい相似形となっている。インナー本体７５は、当該インナー本体７５の上面を形成する上板７８と、当該インナー本体７５の下面を形成する下板７９と、当該インナー本体７５の右側面を形成する右側板８０と、当該インナー本体７５の左側面を形成する左側板８１と、を有する。クレーン本体３（上部旋回体本体４２）が傾いていない状態では、上板７８及び下板７９は水平方向に沿うように配置され、右側板８０及び左側板８１は鉛直方向に沿うように配置される。
【００５８】
右側板８０には、当該右側板８０を板厚方向（左右方向）に貫通する複数の穴８０ａ（図７参照）が形成され、左側板８１には、当該左側板８１を板厚方向（左右方向）に貫通する複数の穴８１ａ（図７参照）が形成されている。複数の穴８０ａは、右側板８０の前端に近い位置から後側へ等間隔に並んでおり、複数の穴８１ａは、左側板８１の前端に近い位置から後側へ等間隔に並んでいる。
【００５９】
インナー本体７５は、その軸方向においてビームアウター６６に対して進退可能となっている。インナー本体７５がビームアウター６６から進出することで連結ビーム５が伸長し、インナー本体７５がビームアウター６６内に退入することで連結ビーム５が縮小するようになっている。連結ビーム５の伸縮は、台車４が自走することで行われる。台車４が上部旋回体本体４２からより後方へ離れた位置へ向かうときに連結ビーム５が伸長する一方、台車４が上部旋回体本体４２により近い位置へ向かうときには連結ビーム５が縮小するようになっている。
【００６０】
ビームアウター６６の右側板７０の穴７０ａとインナー本体７５の右側板８０のいずれかの穴８０ａとを位置合わせしてピン１００ａがそれらの穴７０ａ，８０ａに挿嵌されるとともに、ビームアウター６６の左側板７１の穴７１ａとインナー本体７５の左側板８１のいずれかの穴８１ａとを位置合わせしてピン１００ｂがそれらの穴７１ａ，８１ａに挿嵌されることにより、ビームアウター６６に対するインナー本体７５の進退位置が固定され、連結ビーム５の長さが固定されるようになっている。
【００６１】
インナー本体７５の右側板８０の各穴８０ａの内径は、ピン１００ａを各穴８０ａに遊びを持って挿嵌できるようにピン１００ａの外径よりも一回り大きくなっており、インナー本体７５の左側板８１の各穴８１ａの内径は、ピン１００ｂを各穴８１ａに遊びを持って挿嵌できるようにピン１００ｂの外径よりも一回り大きくなっている。これにより、ビームアウター６６の穴７０ａとインナー本体７５の穴８０ａとの位置決め精度が多少低い場合であっても、それらの穴７０ａ，８０ａにピン１００ａを挿嵌できるようになっているとともに、ビームアウター６６の穴７１ａとインナー本体７５の穴８１ａとの位置決め精度が多少低い場合であっても、それらの穴７１ａ，８１ａにピン１００ｂを挿嵌できるようになっている。
【００６２】
上部旋回体７及び台車４に傾きがない状態や上部旋回体７の左右方向の傾きと台車４の左右方向の傾きとが一致している状態では、ビームアウター６６の内面とインナー本体７５の外面との間に隙間が設けられている。具体的には、ビームアウター６６の上板６８とインナー本体７５の上板７８との間、ビームアウター６６の下板６９とインナー本体７５の下板７９との間、ビームアウター６６の右側板７０とインナー本体７５の右側板８０との間、及び、ビームアウター６６の左側板７１とインナー本体７５の左側板８１との間にそれぞれ隙間が設けられている。
【００６３】
穴８０ａに挿嵌されたピン１００ａがその穴８０ａ内で遊びを持っているとともに穴８１ａに挿嵌されたピン１００ｂがその穴８１ａ内で遊びを持っていることにより、インナー本体７５は、ビームアウター６６に対してその軸心回りに相対的に僅かに回転することがある。このような回転は、上部旋回体７の左右方向の傾きと台車４の左右方向の傾きとの不一致に起因して生じる。なお、このような回転は、本発明における連結ビーム５の捩れ変形の概念に含まれるものである。
【００６４】
図８は、台車４が上部旋回体７に対して左に傾いてインナー本体７５の外面がビームアウター６６の内面にちょうど接触した状態での連結ビーム５の軸方向に垂直な断面を示しており、当該状態では、台車４が上部旋回体７の左右方向の傾きと台車４の左右方向の傾きとが一致した状態から上部旋回体７に対して左にＡ°傾いている。
【００６５】
また、図９は、図８の状態から台車４が上部旋回体７に対してさらに左に傾いた状態での連結ビーム５の軸方向に垂直な断面を示している。当該状態では、台車４は、上部旋回体７の左右方向の傾きと台車４の左右方向の傾きとが一致した状態から上部旋回体７に対して左に前記Ａ°よりも大きいＤ°傾いている。当該状態では、図８の状態でビームアウター６６の内面に接触したインナー本体７５の各部位がさらに押圧されて変形又は破損する。このため、本実施形態では、後述するようにオペレータに警告を発する基準となる上部旋回体７と台車４との左右方向における相対角度の規定値として、前記Ａ°と、そのＡ°よりも大きく前記Ｄ°よりも小さいＢ°と、そのＢ°よりも大きく前記Ｄ°よりも小さいＣ°とが設定されている。Ｃ°は、インナー本体７５が変形又は破損に至る前記Ｄ°の手前の角度に設定されている。
【００６６】
走行操作装置９（図１０参照）は、クレーン２の走行（前進又は後進）及び走行停止を指示するために用いられるものであり、上部旋回体７が有する図略の運転室内に設けられている。走行操作装置９は、クレーン２の走行（前進又は後進）及び走行停止を指示するために操作される走行操作レバー９ａを備える。走行操作レバー９ａは、本発明における走行操作部の一例である。以下、走行操作レバー９ａのことを単にレバー９ａと称する。
【００６７】
レバー９ａは、クレーン２の走行の停止を指示する中立位置と、中立位置から一方側の位置であってクレーン２の例えば前進走行を指示する位置と、中立位置から前記一方側と逆の他方側の位置であってクレーン２の例えば後進走行を指示する位置との間で傾倒操作可能となっている。レバー９ａの中立位置は、本発明における走行停止指示位置の一例であり、レバー９ａの前記一方側の位置及び前記他方側の位置は、本発明における走行指示位置の一例である。
【００６８】
旋回操作装置１０（図１０参照）は、上部旋回体７の旋回及び旋回停止を指示するために用いられるものであり、図略の運転室内に設けられている。旋回操作装置１０は、上部旋回体７の旋回及び旋回停止を指示するために操作される旋回操作レバー１０ａを備える。旋回操作レバー１０ａは、本発明における旋回操作部の一例である。以下、旋回操作レバー１０ａのことを単にレバー１０ａと称する。
【００６９】
レバー１０ａは、上部旋回体７の旋回の停止を指示する中立位置と、中立位置から一方側の位置であって上部旋回体７の例えば左旋回を指示する位置と、中立位置から前記一方側と逆の他方側の位置であって上部旋回体７の例えば右旋回を指示する位置との間で傾倒操作可能となっている。レバー１０ａの中立位置は、本発明における旋回停止指示位置の一例であり、レバー１０ａの前記一方側の位置及び前記他方側の位置は、本発明における旋回指示位置の一例である。
【００７０】
導出装置１２（図１０参照）は、上部旋回体７と台車４との左右方向における相対角度を導出するものである。この導出装置１２が導出する相対角度は、本発明における捩れ指標値の一例である。すなわち、上部旋回体７の左右方向の傾きと台車４の左右方向の傾きとが一致していない場合には、図８及び図９に示すように連結ビーム５の捩れ変形が生じるため、上部旋回体７と台車４との左右方向における相対角度は、連結ビーム５に生じる捩れ変形の指標値となる。導出装置１２は、旋回体傾斜センサ８６と、台車傾斜センサ８８と、演算部９０とを有する。
【００７１】
旋回体傾斜センサ８６は、水平面に対する上部旋回体７の左右方向の傾斜角度を検出するものである。具体的には、旋回体傾斜センサ８６は、水平面に対する上部旋回体７の左右方向の傾斜角度として、水平面に対する下部走行体６の左右方向の傾斜角度を検出する。上部旋回体７は下部走行体６上に搭載されているので、下部走行体６の傾斜角度は、上部旋回体７の傾斜角度に相当する。旋回体傾斜センサ８６は、図２及び図３に示すように、下部走行体６のトラックフレーム１４に設けられており、そのトラックフレーム１４の中央から前左側に少し外れた位置に配置されている。旋回体傾斜センサ８６は、一定の周期で上部旋回体７の左右方向の傾斜角度を検出し、その検出した傾斜角度のデータを演算部９０へ逐次送信するようになっている。
【００７２】
台車傾斜センサ８８は、水平面に対する台車４の左右方向の傾斜角度を検出するものである。台車傾斜センサ８８は、図４に示すように、台車フレーム本体６４に設けられており、その台車フレーム本体６４の中央から右側に少し外れた位置に配置されている。台車傾斜センサ８８は、旋回体傾斜センサ８６が上部旋回体７の傾斜角度を検出する周期と同じ一定の周期で台車４の左右方向の傾斜角度を検出し、その検出した傾斜角度のデータを演算部９０へ逐次送信するようになっている。
【００７３】
演算部９０は、コントローラ１１に組み込まれており、旋回体傾斜センサ８６から受信した傾斜角度のデータと台車傾斜センサ８８から受信した傾斜角度のデータとに基づいて、上部旋回体７と台車４との左右方向における相対角度を算出する。具体的には、演算部９０は、同一の周期において検出された上部旋回体７の左右方向の傾斜角度と台車４の左右方向の傾斜角度との差分を前記相対角度として算出する。
【００７４】
解除装置１３は、後述するように前記相対角度が規定値を超えたことに応じてコントローラ１１の制御部８２（後述）により下部走行体６及び台車４の走行が停止されるとともに上部旋回体７の旋回が停止された後、その停止を解除するために用いられるものである。解除装置１３は、図略の運転室内に設けられている。解除装置１３は、下部走行体６及び台車４の走行の停止及び上部旋回体７の旋回の停止を解除するために操作されるスイッチである解除操作部１３ａを有する。解除操作部１３ａは、前記停止の解除を指示する解除位置と前記停止の解除を指示しない非解除位置との間で操作可能となっている。解除装置１３は、解除操作部１３ａが解除位置に配置されたことに応じてコントローラ１１へ前記停止の解除を指示する信号を出力する一方、解除操作部１３ａが非解除位置に配置されている状態ではその信号をコントローラ１１へ出力しないようになっている。
【００７５】
コントローラ１１は、旋回体駆動装置８、走行体駆動装置１８及び後述の台車駆動装置６０の制御を行うものであり、図略の運転室内に設けられている。コントローラ１１は、機能ブロックとしての制御部８２を有する。
【００７６】
制御部８２は、走行操作装置９のレバー９ａの操作に応じて走行体駆動装置１８及び台車駆動装置６０の各々の第１切換弁２６又は第２切換弁２８へ指令信号を出力することにより、クレーン２の走行時の走行体駆動装置１８による下部走行体６の走行及び台車駆動装置６０による台車４の走行を制御する。また、制御部８２は、旋回操作装置１０のレバー１０ａの操作に応じて旋回体駆動装置８及び台車駆動装置６０の各々の第１切換弁２６又は第２切換弁２８へ指令信号を出力することにより、上部旋回体７の旋回時の旋回体駆動装置８による上部旋回体７の旋回及びその旋回方向への台車駆動装置６０による台車４の移動を制御する。
【００７７】
具体的に、制御部８２は、レバー９ａが中立位置にある状態では、走行体駆動装置１８及び台車駆動装置６０の各々の第１切換弁２６及び第２切換弁２８へ指令信号を入力せず、その結果、第１及び第２切換弁２６，２８が閉状態になって制御弁３２にパイロット圧が供給されないことにより、制御弁３２が供給停止位置３２ｃになって油圧モータ２１に作動油が供給されず、油圧モータ２１の作動を停止させる。これにより、下部走行体６及び台車４の走行が停止状態となる。
【００７８】
一方、制御部８２は、レバー９ａが中立位置から一方側又は他方側へ操作されることに応じて、その操作された側に対応する走行体駆動装置１８及び台車駆動装置６０の各々の第１切換弁２６又は第２切換弁２８へ指令信号を入力し、その結果、指令信号が入力された第１切換弁２６又は第２切換弁２８が開状態になって制御弁３２の対応する第１パイロットポート３３ａ又は第２パイロットポート３３ｂにパイロット圧が供給されることにより、制御弁３２が第１供給位置３２ａ又は第２供給位置３２ｂになって油圧モータ２１に作動油が供給され、油圧モータ２１が作動する。これにより、下部走行体６及び台車４がレバー９ａの操作に応じて走行する。
【００７９】
また、制御部８２は、レバー１０ａが中立位置にある状態では、旋回体駆動装置８及び台車駆動装置６０の各々の第１切換弁２６及び第２切換弁２８へ指令信号を入力せず、それによって、上記の走行体駆動装置１８及び台車駆動装置６０の場合と同様にして油圧モータ２１の作動を停止させて上部旋回体７の旋回及びその旋回に伴う台車４の移動を停止させる。また、制御部８２は、レバー１０ａが中立位置から一方側又は他方側へ操作されることに応じて、その操作された側に対応する旋回体駆動装置８及び台車駆動装置６０の各々の第１切換弁２６又は第２切換弁２８へ指令信号を入力し、それによって、上記の走行体駆動装置１８及び台車駆動装置６０の場合と同様にして油圧モータ２１を作動させてレバー１０ａの操作に応じた上部旋回体７の旋回及びその旋回に伴う台車４の移動を実行する。
【００８０】
そして、制御部８２は、導出装置１２の演算部９０によって算出される前記相対角度が規定値を超えたことに応じて警告を発する警告部としても機能する。具体的に、制御部８２は、段階的に設定された複数の規定値（Ａ°、Ｂ°、Ｃ°）を記憶しており、演算部９０によって算出される前記相対角度が各規定値を超える毎に警告を発する。各規定値（Ａ°、Ｂ°、Ｃ°）は、連結ビーム５に捩れ変形による破損を発生させる相対角度Ｄ°よりも低い値に設定されている。また、本実施形態では、制御部８２は、警告として、走行体駆動装置１８による下部走行体６の走行及び台車駆動装置６０による台車４の走行をレバー９ａの中立位置から一方側又は他方側への操作に反して停止させるとともに、旋回体駆動装置８による上部旋回体７の旋回及び台車駆動装置６０による台車４の移動をレバー１０ａの中立位置から一方側又は他方側への操作に反して停止させることを行う。
【００８１】
また、制御部８２は、前記警告として、前記相対角度が最大の規定値（Ｃ°）を超えたことに応じて下部走行体６及び台車４の走行の停止と上部旋回体７の旋回の停止及びその旋回に伴う台車４の移動の停止を行った場合には、その停止後、レバー９ａ，１０ａが中立位置に戻され且つ解除操作部１３ａが解除位置に操作されて解除操作部１３ａからコントローラ１１にその停止の解除を指示する信号が入力されたことに応じて、走行体駆動装置１８による下部走行体６の走行の停止及び台車駆動装置６０による台車４の走行の停止を解除するとともに、旋回体駆動装置８による上部旋回体７の旋回の停止及び台車駆動装置６０による台車４の移動の停止を解除する。また、制御部８２は、前記警告として、前記相対角度が最大の規定値以外の規定値（Ａ°、Ｂ°）を超えたことに応じて下部走行体６及び台車４の走行の停止と上部旋回体７の旋回の停止及びその旋回に伴う台車４の移動の停止を行った場合には、その停止後、レバー９ａ，１０ａが中立位置に戻されたことに応じて、走行体駆動装置１８による下部走行体６の走行の停止及び台車駆動装置６０による台車４の走行の停止を解除するとともに、旋回体駆動装置８による上部旋回体７の旋回の停止及び台車駆動装置６０による台車４の移動の停止を解除する。
【００８２】
次に、図１２のフローチャートを参照して、本実施形態のクレーン２において上部旋回体７と台車４との左右方向における相対角度に応じた警告が発せられるプロセスについて説明する。
【００８３】
まず、旋回体傾斜センサ８６による上部旋回体７の傾斜角度の検出及び台車傾斜センサ８８による台車４の傾斜角度の検出が行われる（ステップＳ１）。この際、旋回体傾斜センサ８６は、水平面に対する上部旋回体７の左右方向の傾斜角度を検出し、台車傾斜センサ８８は、水平面に対する台車４の左右方向の傾斜角度を検出する。
【００８４】
次に、演算部９０がクレーン本体３に対する台車４の左右方向における傾斜の相対角度を算出する（ステップＳ３）。この際、演算部９０は、旋回体傾斜センサ８６により検出された上部旋回体７の左右方向の傾斜角度と、台車傾斜センサ８８により検出された台車４の左右方向における傾斜の相対角度との差を相対角度として算出する。
【００８５】
次に、制御部８２が、演算部９０により算出された前記相対角度が前回算出された相対角度から上昇し且つ前記規定値としてのＡ°、Ｂ°又はＣ°のいずれかの角度を超えたか否かを判断する（ステップＳ５）。具体的には、演算部９０による前記相対角度の算出は一定周期で繰り返し行われるため、制御部８２は、前回算出された前記相対角度がＡ°以下で且つ今回算出された前記相対角度がＡ°を超えた、もしくは、前回算出された前記相対角度がＢ°以下で且つ今回算出された前記相対角度がＢ°を超えた、もしくは、前回算出された前記相対角度がＣ°以下で且つ今回算出された前記相対角度がＣ°を超えたという３つの状況のいずれかが該当するか否かを判断する。なお、今回の前記相対角度の算出が初回の算出である場合には、前回算出された相対角度として最低値である０°を用いる。
【００８６】
制御部８２が前記３つの状況はいずれも該当しないと判断した場合には、通常操作が行われる（ステップＳ１１）。前記３つの状況がいずれも該当しない場合とは、今回算出された前記相対角度が前回算出された相対角度から上昇したが前記規定値Ａ°、Ｂ°又はＣ°を超えない場合、今回算出された前記相対角度が前回算出された前記相対角度から低下して前記規定値以下である場合、及び、今回算出された前記相対角度が前回算出された前記相対角度から上昇したか又は低下したかにかかわらず前記規定値よりも高い値で維持されている場合などが該当する。前記通常操作は、走行操作装置９のレバー９ａが操作されている場合には、制御部８２がそのレバー９ａの操作に応じたクレーン本体３の下部走行体６の走行が行われるように走行体駆動装置１８を制御するとともにそのレバー９ａの操作に応じた台車４の走行が行われるように台車駆動装置６０を制御するものである。また、前記通常操作は、旋回操作装置１０のレバー１０ａが操作されている場合には、制御部８２がそのレバー１０ａの操作に応じた上部旋回体７の旋回が行われるように旋回体駆動装置８を制御するものである。ステップＳ１１の通常操作が行われた後、再度、前記ステップＳ１以降の処理が実施される。
【００８７】
一方、前記ステップＳ５において、制御部８２は、前記３つの状況のいずれかが該当すると判断した場合には、次に、走行操作装置９のレバー９ａ及び旋回操作装置１０のレバー１０ａの少なくとも一方が中立位置以外にあるか否かを判断する（ステップＳ７）。具体的には、制御部８２は、走行操作装置９からレバー９ａが中立位置から一方側又は他方側へ操作されたことを示す指令信号がコントローラ１１に入力されているか否かを判断することにより、レバー９ａが中立位置以外にあるか否かを判断する。また、制御部８２は、旋回操作装置１０からレバー１０ａが中立位置から一方側又は他方側へ操作されたことを示す指令信号がコントローラ１１に入力されているか否かを判断することにより、レバー１０ａが中立位置以外にあるか否かを判断する。
【００８８】
ここで、制御部８２がレバー９ａとレバー１０ａは両方とも中立位置にあると判断した場合には、前記ステップＳ１１の通常操作の処理が行われる。
【００８９】
一方、制御部８２は、レバー９ａとレバー１０ａの少なくとも一方が中立位置以外にあると判断した場合には、レバー９ａによるクレーン本体３の下部走行体６の走行操作及び台車４の走行操作を停止するとともに、レバー１０ａによる上部旋回体７の旋回操作を停止する（ステップＳ９）。
【００９０】
この場合、制御部８２は、具体的には、走行体駆動装置１８、台車駆動装置６０及び旋回体駆動装置８の各々の第１切換弁２６及び第２切換弁２８への指令信号の入力を停止することによりそれらの第１切換弁２６及び第２切換弁２８を閉状態にし、それによって各駆動装置１８，６０，８の制御弁３２のパイロットポート３３ａ，３３ｂへのパイロット圧の供給を停止させる。その結果、各駆動装置１８，６０，８の制御弁３２は、供給停止位置３２ｃになり、対応する油圧モータ２１への作動油の供給が停止されて各駆動装置１８，６０，８の油圧モータ２１の作動が停止する。これにより、レバー９ａとレバー１０ａの少なくとも一方が中立位置から操作されていたとしても、その操作に関係なく、各駆動装置１８，６０，８の作動が停止されて下部走行体６及び台車４の走行が停止されるとともに上部旋回体７の旋回が停止される。
【００９１】
次に、制御部８２は、ステップＳ３で演算部９０により算出された前記相対角度が前回算出された相対角度から上昇し且つＡ°又はＢ°のいずれかの角度を超えたか否かを判断する（ステップＳ１３）。すなわち、制御部８２は、前回算出された前記相対角度がＡ°以下で且つ今回のステップＳ３で算出された前記相対角度がＡ°を超えた、もしくは、前回算出された前記相対角度がＢ°以下で且つ今回のステップＳ３で算出された前記相対角度がＢ°を超えたという２つの状況のいずれかが該当するか否かを判断する。
【００９２】
制御部８２は、前記２つの状況のいずれかが該当すると判断した場合には、次に、走行操作装置９のレバー９ａ及び旋回操作装置１０のレバー１０ａが両方とも中立位置にあるか否かを判断する（ステップＳ１５）。この際、制御部８２は、走行操作装置９からコントローラ１１に入力される指令信号及び旋回操作装置１０からコントローラ１１に入力される指令信号に基づいてこの判断を行う。
【００９３】
ここで、制御部８２は、レバー９ａとレバー１０ａは両方とも中立位置にあると判断した場合には、次に、前記ステップＳ１１の通常操作の処理を行う。一方、制御部８２は、レバー９ａとレバー１０ａの少なくとも一方が中立位置にない（中立位置以外の位置にある）と判断した場合には、前記ステップＳ９の操作停止の処理を行う。
【００９４】
また、前記ステップＳ１３において、制御部８２は、前記２つの状況はいずれも該当しないと判断した場合には、次に、走行操作装置９のレバー９ａ及び旋回操作装置１０のレバー１０ａが両方とも中立位置にあり且つ解除装置１３による解除操作が有ったか否かを判断する（ステップＳ１９）。なお、前記２つの状況が該当しない場合とは、前回算出された相対角度がＣ°以下で且つ今回のステップＳ３で算出された相対角度がＣ°を超えた場合に相当する。
【００９５】
制御部８２は、レバー９ａ，１０ａが中立位置にあるか否かの判断については、走行操作装置９からコントローラ１１に入力される指令信号及び旋回操作装置１０からコントローラ１１に入力される指令信号に基づいて行う。また、制御部８２は、解除装置１３による解除操作が有ったか否かの判断については、解除装置１３からコントローラ１１に入力される解除信号の有無に基づいて行う。具体的には、解除装置１３の解除スイッチがオンされる解除操作が有った場合には、解除装置１３はコントローラ１１へ解除信号を出力する一方、解除操作がなくて解除装置１３の解除スイッチがオフのままである場合には、解除装置１３はコントローラ１１へ解除信号を出力しない。このため、制御部８２は、コントローラ１１への解除信号の入力が有る場合には解除操作が有ったと判断し、コントローラ１１への解除信号の入力が無い場合には解除操作が無いと判断する。
【００９６】
制御部８２は、ステップＳ１９において、レバー９ａ，１０ａが両方とも中立位置にあり且つ解除装置１３による解除操作が有ったと判断した場合には、次に前記ステップＳ１１の通常操作の処理を行う。一方、制御部８２は、レバー９ａ，１０ａのうちの少なくとも一方が中立位置にないか又は解除装置１３による解除操作が無いと判断した場合には、次に、前記ステップＳ９の操作停止の処理を行う。
【００９７】
本実施形態では、連結ビーム５の捩れ指標値としての上部旋回体７と台車４との左右方向における相対角度が規定値（Ａ°、Ｂ°、Ｃ°）を超えた時に、制御部８２が警告として走行体駆動装置１８による下部走行体６の走行及び台車駆動装置６０による台車４の走行をレバー９ａの操作に反して停止させるとともに旋回体駆動装置８による上部旋回体７の旋回をレバー１０ａの操作に反して停止させる。このため、クレーン２を操作中のオペレータに連結ビーム５の捩れ変形が増大したことを気付かせることができるとともに、クレーン２の操作を中止することができる。このため、それ以上の連結ビーム５の捩れ変形の増大を抑制でき、連結ビーム５の破損を防ぐことができる。
【００９８】
また、本実施形態では、導出装置１２の演算部９０によって算出された前記相対角度が規定値（Ａ°、Ｂ°、Ｃ°）を超えた時に警告として下部走行体６の走行、台車４の走行及び上部旋回体７の旋回が強制的に停止されるから、仮にオペレータが警告を無視したり警告に気付かなかったりした場合であっても、クレーン２の操作が継続されるのを防ぐことができる。このため、より確実に連結ビーム５の破損を防ぐことができる。
【００９９】
また、本実施形態では、演算部９０によって算出される前記相対角度が段階的な複数の規定値（Ａ°、Ｂ°、Ｃ°）をそれぞれ超える毎に下部走行体６の走行、台車４の走行及び上部旋回体７の旋回が停止されるため、オペレータは、連結ビーム５の捩れ変形の段階的な増大を認識することができる。
【０１００】
また、本実施形態では、下部走行体６の走行の停止、台車４の走行の停止及び上部旋回体７の旋回の停止が、前記相対角度が最大の規定値（Ｃ°）を超えたことに起因するものである場合には、前記停止の解除のためにレバー９ａ，１０ａの中立位置への配置に加えて解除操作部１３ａの操作が必要である一方、前記停止が、前記相対角度が最大の規定値以外の規定値（Ａ°又はＢ°）を超えたことに起因するものである場合には、レバー９ａ，１０ａの中立位置への配置だけで前記停止を解除できる。すなわち、前記相対角度が最大の規定値（Ｃ°）を超えた場合の前記停止の解除に要する手間を前記相対角度が最大の規定値以外の規定値（Ａ°又はＢ°）を超えた場合の前記停止の解除に要する手間よりも多くすることで、前記相対角度が最大の規定値を超えた場合の前記停止を解除するにあたってオペレータに連結ビーム５の捩れ変形が規定した中で最大になったことを認識させた上で操作再開後のクレーン２のより慎重な操作を促すことができる。
【０１０１】
また、本実施形態では、導出装置１２の演算部９０によって算出される前記相対角度が規定値以下の値から上昇してその規定値を超えた時点で警告として下部走行体６の走行、台車４の走行及び上部旋回体７の旋回が停止され、その後、演算部９０によって算出される前記相対角度が規定値以下に低下するか又は規定値よりも高い値に維持されている場合には、前記警告が停止される、すなわち前記警告としての下部走行体６の走行の停止、台車４の走行の停止及び上部旋回体７の旋回の停止が行われなくなり、前記通常操作が可能である。このため、オペレータが、あるクレーン操作を行って演算部９０によって算出される前記相対角度が規定値を超えた後、別のクレーン操作を行った場合に当該別のクレーン操作によって前記相対角度が規定値を超えたと誤認するのを防ぐことができる。
【０１０２】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、また、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更を含む。
【０１０３】
例えば、制御部８２は、前記ステップＳ１９において、レバー９ａ，１０ａが両方とも中立位置にあり且つ解除装置１３による解除操作が有ったと判断した場合には、次に、レバー９ａ又は１０ａの新たな操作が前記ステップＳ９の操作停止処理時点で行われていたレバー９ａ又は１０ａの操作と異なるか否かに応じて、その後、通常操作の処理を行うか又は操作停止の処理を継続するかを決定してもよい。このような変形例によるプロセスのフローチャートが図１３及び図１４に示されている。
【０１０４】
この変形例のうち前記実施形態のステップと同じ符号が付されたものについては、その前記実施形態のステップと同様の処理が行われる。一方、この変形例のプロセスでは、ステップＳ９ａ（図１３参照）において、制御部８２が前記実施形態のステップＳ９の操作停止の処理と同様の処理を行うとともに、その時点で行われていたレバー９ａ，１０ａの操作内容の情報をコントローラ１１の図略の記憶装置に記憶させる。
【０１０５】
例えば、レバー９ａが中立位置からクレーン２の前進方向への走行を指示する側へ操作されていた場合には、その前進方向への走行操作が行われていたという情報を記憶装置に記憶させ、レバー９ａが中立位置からクレーン２の後進方向への走行を指示する側へ操作されていた場合には、その後進方向への走行操作が行われていたという情報を記憶装置に記憶させる。また、レバー１０ａが中立位置から上部旋回体７の右旋回を指示する側へ操作されていた場合には、右旋回の操作が行われていたという情報を記憶装置に記憶させ、レバー１０ａが中立位置から上部旋回体７の左旋回を指示する側へ操作されていた場合には、左旋回の操作が行われていたという情報を記憶装置に記憶させる。
【０１０６】
そして、ステップＳ１９において、制御部８２は、レバー９ａ，１０ａが両方とも中立位置にあり且つ解除装置１３による解除操作が有ったと判断した場合には、その後に行われるレバー９ａ又は１０ａの新たな操作が記憶装置に記憶されているレバー９ａ又は１０ａの操作の情報と異なるか否かを判断する（ステップＳ２１：図１４参照）。
【０１０７】
ここで、制御部８２は、レバー９ａ又は１０ａの新たな操作が記憶装置に記憶されている操作の情報と異ならないと判断した場合、換言すれば、新たな操作が記憶装置に記憶されている操作の情報と同じであると判断した場合には、次に、前記ステップＳ９ａの処理を行う。すなわち、操作停止が維持される。
【０１０８】
一方、制御部８２は、レバー９ａ又は１０ａの新たな操作が記憶装置に記憶されている操作の情報と異なると判断した場合には、次に、そのレバー９ａ又は１０ａの新たな操作に応じた通常操作の処理を行う（ステップＳ２３）。この通常操作の処理は、前記実施形態のステップＳ１１の通常操作の処理と同様である。なお、レバー９ａ又は１０ａの新たな操作が記憶装置に記憶されている操作の情報と異なるとは、具体的には、以下のような状況のことである。
【０１０９】
すなわち、記憶装置に記憶されている操作の情報がレバー９ａによるクレーン２の前進方向への走行操作である場合において、新たな操作が、レバー９ａによるクレーン２の後進方向への走行操作又はレバー１０ａによる上部旋回体７の旋回操作である。もしくは、記憶装置に記憶されている操作の情報がレバー９ａによるクレーン２の後進方向への走行操作である場合において、新たな操作が、レバー９ａによるクレーン２の前進方向への走行操作又はレバー１０ａによる上部旋回体７の旋回操作である。もしくは、記憶装置に記憶されている操作の情報がレバー１０ａによる上部旋回体７の右旋回の操作である場合において、新たな操作が、レバー９ａによるクレーン２の走行操作又はレバー１０ａによる上部旋回体７の左旋回の操作である。もしくは、記憶装置に記憶されている操作の情報がレバー１０ａによる上部旋回体７の左旋回の操作である場合において、新たな操作が、レバー９ａによるクレーン２の走行操作又はレバー１０ａによる上部旋回体７の右旋回の操作である。
【０１１０】
前記ステップＳ２３の処理の後、旋回体傾斜センサ８６による上部旋回体７の左右方向の傾斜角度の検出及び台車傾斜センサ８８による台車４の左右方向の傾斜角度の検出が行われ（ステップＳ２５）、さらにその後、演算部９０による相対角度の算出が行われる（ステップＳ２７）。ステップＳ２５の処理は、前記ステップＳ１の処理と同様であり、ステップＳ２７の処理は、前記ステップＳ３の処理と同様である。
【０１１１】
次に、制御部８２は、演算部９０により算出された相対角度がＢ°以下であるか否かを判断する（ステップＳ２９）。ここで、制御部８２が演算部９０により算出された相対角度はＢ°以下ではないと判断した場合には、前記ステップＳ２１以降の処理が再度行われる。一方、制御部８２が、演算部９０により算出された相対角度はＢ°以上であると判断した場合には、次に、前記ステップＳ１１の通常操作の処理を行う。
【０１１２】
また、本発明における連結ビームの捩れ指標値は、必ずしも前記相対角度に限定されず、捩れ指標値を導出する導出装置は、前記実施形態のように旋回体傾斜センサ、台車傾斜センサ及び演算部からなるものに必ずしも限定されない。
【０１１３】
例えば、連結ビームの捩れ指標値は、連結ビームの軸心回りの捩れ方向の歪み量であってもよい。その場合には、導出装置は、例えば、連結ビームに取り付けられて連結ビームの軸心回りの捩れ方向の歪み量を検出する歪み計等であってもよい。そして、警告部は、歪み計により検出された歪み量が上昇して規定値を超えた場合に警告を発すればよい。例えば、警告部が前記実施形態のように制御部である場合には、制御部は、検出された歪み量が上昇して規定値を超えた時点で前記操作停止の処理を行えばよい。
【０１１４】
ビームインナーとビームアウターとの前後の配置は、前記実施形態における配置と逆であってもよい。すなわち、ビームインナーが台車フレームに取り付けられてその台車フレームから前側へ延びるとともに、ビームアウターが上部旋回体本体に取り付けられてその上部旋回体本体の後端部から後側へ延び、そのビームアウター内にインナー本体が挿入されていてもよい。
【０１１５】
また、連結ビームは、必ずしも伸縮するものでなくてもよい。すなわち、連結ビームは、前記実施形態のように、ビームインナーとビームアウターからなるものではなく、一体型のものであってもよい。
【０１１６】
また、本発明による警告部は、警告として、走行体駆動装置による下部走行体の走行の停止、台車駆動装置による台車の走行の停止及び旋回体駆動装置による上部旋回体の旋回の停止を実施する制御部に必ずしも限定されるものではない。例えば、本発明による警告部は、警告としてのメッセージやその他の画面表示を行う表示装置、警告としての音声等を発する音声出力装置、又は、警告としての点灯や点滅を発する警告灯等であってもよい。
【０１１７】
また、導出装置によって導出される捩れ指標値が最大の規定値以外の規定値を超えたことに応じて前記停止を行った場合であっても、その停止の解除に、走行操作部の走行停止指示位置への配置及び旋回操作部の旋回停止指示位置への配置に加えて解除操作部の解除位置への操作を要するようにしてもよい。また、導出装置によって導出される捩れ指標値が最大の規定値を超えたことに応じて前記停止を行った場合において、その停止が走行操作部の走行停止指示位置への配置及び旋回操作部の旋回停止指示位置への配置だけで解除されるようにしてもよい。
【０１１８】
また、ビームアウター内に挿入されたインナー本体は、必ずしも、ビームアウターに対して同軸状に配置されていなくてもよい。すなわち、インナー本体の軸心は、ビームアウターの軸心からずれていてもよく、また、ビームアウターの軸心に対して多少斜めになっていてもよい。
【０１１９】
また、インナー本体の軸方向に直交する断面の形状は、ビームアウターの軸方向に直交する断面の形状に対して必ずしも相似形になっていなくてもよい。
【０１２０】
また、前記実施形態では、ビームアウター６６に対するインナー本体７５の進退位置を固定するためのピン１００ａ，１００ｂを挿嵌する穴として、ビームアウター６６の右側板７０に１つの穴７０ａを設けるとともにビームアウター６６の左側板７１に１つの穴７１ａを設け、インナー本体７５の右側板８０に複数の穴８０ａを設けるとともにインナー本体７５の左側板８１に複数の穴８１ａを設けたが、ビームアウター６６の右側板７０と左側板７１にそれぞれ複数の穴を設け、インナー本体７５の右側板８０と左側板８１にそれぞれ１つの穴を設けてもよい。また、インナー本体７５の右側板８０とビームアウター６６の右側板７０の両方に複数の穴を設けてもよく、インナー本体７５の左側板８１とビームアウター６６の左側板７１の両方に複数の穴を設けてもよい。
【０１２１】
また、ピンを挿嵌する穴をビームアウター６６の右側板７０及び左側板７１とインナー本体７５の右側板８０及び左側板８１とに設ける代わりに、ビームアウター６６の上板６８及び下板６９とインナー本体７５の上板７８及び下板７９とに設けてもよい。ビームアウター６６の上板６８及び下板６９に設ける穴はビームアウター６６の右側板７０及び左側板７１に設けた穴７０ａ，７１ａと同様に構成し、インナー本体７５の上板７８及び下板７９に設ける穴はインナー本体７５の右側板８０及び左側板８１に設けた穴８０ａ，８１ａと同様に構成すればよい。
【０１２２】
また、連結ビームの伸縮は、クレーン本体が走行することで行ってもよい。
【０１２３】
また、旋回体傾斜センサは、上部旋回体に設置されて、その上部旋回体自体の水平面に対する左右方向の傾斜角度を検出するものであってもよい。また、ビームアウターに傾斜センサを設けて、その傾斜センサにより水平面に対するビームアウターの左右方向の傾斜角度を検出し、その検出した傾斜角度を前記相対角度の導出に用いてもよい。また、ビームインナーに傾斜センサを設けて、その傾斜センサにより水平面に対するビームインナーの左右方向の傾斜角度を検出し、その検出した傾斜角度を前記相対角度の導出に用いてもよい。
【符号の説明】
【０１２４】
３  クレーン本体
４  カウンタウェイト台車
５  連結ビーム
６  下部走行体
７  上部旋回体
８  旋回体駆動装置
９ａ  走行操作レバー（走行操作部）
１０ａ  旋回操作レバー（旋回操作部）
１２  導出装置
１３ａ  解除操作部
１８  走行体駆動装置
５０  カウンタウェイト
８２  制御部（警告部）
８６  旋回体傾斜センサ
８８  台車傾斜センサ
９０  演算部
【図１】
2017019659.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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