(57)【要約】【課題】前方障害物と衝突する可能性の低減、および前方障害物と衝突した際の被害の低減を実現しつつ、後続車両に追突される可能性の低減、および後続車両に追突された際の被害の低減を実現することができる車両用衝突防止装置を得る。【解決手段】前方衝突可能性および後方衝突可能性演算部で演算された後方衝突可能性に基づいて、後続車両への警告を行う後続車両警告部は、後続車両が自車両に接近する場合に、前方衝突可能性演算部で演算された前方衝突可能性に基づいて、自車両と前方障害物との衝突を防止するためのブレーキ力を決定する制動処理決定部で決定されたブレーキ力で自車両のブレーキ装置が動作される前に、後続車両への警告を行う。【選択図】図３
2017091036.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方を監視して、前方障害物を検知する前方障害物検知部と、
前記前方障害物検知部で検知された前記前方障害物の有無、並びに前記自車両と前記前方障害物との距離、相対速度および相対加速度の少なくとも１つに基づいて、前記自車両と前記前方障害物との衝突可能性を演算する前方衝突可能性演算部と、
前記自車両の後方を監視して、後続車両を検知する後続車両検知部と、
前記後続車両検知部で検知された前記後続車両の有無、並びに前記自車両と前記後続車両との距離、相対速度および相対加速度の少なくとも１つに基づいて、前記自車両と前記後続車両との衝突可能性を演算する後方衝突可能性演算部と、
前記前方衝突可能性演算部で演算された前方衝突可能性に基づいて、前記自車両と前記前方障害物との衝突を防止するためのブレーキ力を決定する制動処理決定部と、
前記前方衝突可能性および前記後方衝突可能性演算部で演算された後方衝突可能性に基づいて、前記後続車両への警告を行う後続車両警告部と、を備え、
前記後続車両警告部は、前記後続車両が前記自車両に接近する場合に、前記制動処理決定部で決定された前記ブレーキ力で前記自車両のブレーキ装置が動作される前に、前記後続車両への警告を行う
車両用衝突防止装置。
【請求項２】
前記後続車両警告部は、
前記前方衝突可能性に対して、前記自車両と前記後続車両との衝突可能性の評価の開始に係る前方側第１しきい値、および前記自車両と前記前方障害物との衝突を防止するためのブレーキ操作の開始に係る、前記前方側第１しきい値よりも大きい前方側第２しきい値を設定するとともに、
前記後方衝突可能性に対して、前記自車両と前記後続車両との衝突可能性の評価の開始に係る後方側第１しきい値、および前記自車両と前記後続車両との衝突を防止するための処理に係る、前記後方側第１しきい値よりも大きい後方側第２しきい値を設定し、
前記後方衝突可能性に基づいて、前記後続車両に対して前記自車両の減速開始を通知する
請求項１に記載の車両用衝突防止装置。
【請求項３】
前記後続車両警告部は、
前記前方障害物検知部が前記前方障害物の存在を検知し、かつ前記前方衝突可能性が、前記前方側第１しきい値以上でかつ前記前方側第２しきい値未満であると判断した場合に、前記後続車両を検索し、
前記後方衝突可能性が、前記後方側第１しきい値以上でかつ前記後方側第２しきい値未満であると判断した場合に、前記ブレーキ装置を動作させる
請求項２に記載の車両用衝突防止装置。
【請求項４】
前記後続車両警告部は、
前記前方障害物検知部が前記前方障害物の存在を検知し、かつ前記前方衝突可能性が、前記前方側第１しきい値以上でかつ前記前方側第２しきい値未満であると判断した場合に、前記後続車両を検索し、
前記後方衝突可能性が、前記後方側第２しきい値以上であると判断した場合に、前記自車両のブレーキランプを点灯させる
請求項２に記載の車両用衝突防止装置。
【請求項５】
前記自車両と前記後続車両との間で、車両に関する情報を相互通信する車車間通信部、および前記自車両と前記後続車両との間で、車両に関する情報を路側に設置された通信機を経由して相互通信する路車間通信部の少なくとも１つをさらに備え、
前記後続車両警告部は、
前記前方障害物検知部が前記前方障害物の存在を検知し、かつ前記前方衝突可能性が、前記前方側第１しきい値以上でかつ前記前方側第２しきい値未満であると判断した場合に、前記後続車両を検索し、
前記後方衝突可能性が、前記後方側第１しきい値以上でかつ前記後方側第２しきい値未満であると判断した場合に、前記車車間通信部および前記路車間通信部の少なくとも１つを通して、前記後続車両に対して前記自車両と前記前方障害物とが衝突する恐れがあることを警告するメッセージを送信する
請求項２に記載の車両用衝突防止装置。
【請求項６】
前記後続車両警告部は、
前記前方衝突可能性に対して、前記自車両と前記後続車両との衝突可能性の評価の開始に係る前方側第１しきい値、および前記自車両と前記前方障害物との衝突を防止するためのブレーキ操作の開始に係る、前記前方側第１しきい値よりも大きい前方側第２しきい値を設定するとともに、
前記後方衝突可能性に対して、前記自車両と前記後続車両との衝突可能性の評価の開始に係る後方側第１しきい値、および前記自車両と前記後続車両との衝突を防止するための処理に係る、前記後方側第１しきい値よりも大きい後方側第２しきい値を設定し、
前記後方衝突可能性に基づいて、前記後続車両に対して即座にブレーキを作動させることを要求する
請求項１に記載の車両用衝突防止装置。
【請求項７】
前記自車両と前記後続車両との間で、車両に関する情報を相互通信する車車間通信部、および前記自車両と前記後続車両との間で、車両に関する情報を路側に設置された通信機を経由して相互通信する路車間通信部の少なくとも１つをさらに備え、
前記後続車両警告部は、
前記前方障害物検知部が前記前方障害物の存在を検知し、かつ前記前方衝突可能性が、前記前方側第１しきい値以上でかつ前記前方側第２しきい値未満であると判断した場合に、前記後続車両を検索し、
前記後方衝突可能性が、前記後方側第２しきい値以上であると判断した場合に、前記車車間通信部および前記路車間通信部の少なくとも１つを通して、前記後続車両に対して即座にブレーキを作動させることを要求する
請求項６に記載の車両用衝突防止装置。
【請求項８】
前記前方障害物検知部および前記後続車両検知部が出力する、前記前方障害物および前記後続車両の方向、大きさ、形状、種類を考慮して、前記前方側第１しきい値、前記前方側第２しきい値、前記後方側第１しきい値および前記後方側第２しきい値の少なくとも１つを変化させる
請求項２から請求項７までの何れか１項に記載の車両用衝突防止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車両の前方障害物との衝突可能性に基づいて自動ブレーキを作動させる車両用衝突防止装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に設けられた測距センサの出力に基づいて、自車両と自車両の前方障害物との衝突可能性を評価し、衝突可能性が高い場合に、運転者への警報出力およびブレーキ力の増加の少なくとも一方を、衝突防止処理として実行することで、前方障害物と衝突する可能性の低減、および前方障害物と衝突した際の被害の低減を実現する自動ブレーキ装置が実用化されている。
【０００３】
また、車両の走行中において、前方障害物との衝突を防止するために自動ブレーキを作動させた状態において、後方からの衝突危険が検出された場合に、自車両が後続車両に追突される可能性を低減するために、上昇されたブレーキ力を低下または制限するブレーキ装置の制御装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
ここで、この自動ブレーキ装置は、車両の運転者が装置に過剰に依存し、自動ブレーキを常用することを防止する観点から、衝突防止が可能となる限界点付近まで減速を開始せず、限界点において減速度の高いブレーキ操作をするような設計が奨励されている（例えば、非特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許４７０９３６０号公報
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】国自技第４４号「自動車技術指針について」、別紙５−２「低速用前方障害物衝突軽減制動装置の技術指針」、国土交通省、２００９年５月２２日発行
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来技術には、以下のような課題がある。
すなわち、特許文献１に記載されたブレーキ装置の制御装置に、非特許文献１に記載された技術指針を適用すると、ブレーキ力を低下または制限することに対して、裕度の低い設計とせざるを得ない。
【０００８】
そのため、特許文献１に記載されたブレーキ装置の制御装置において、後続車両に追突される可能性を低減するために、ブレーキ力を低下または制限したことにより、前方障害物と衝突する可能性の低減、および前方障害物と衝突した際の被害の低減が実現できない場合があるという問題がある。
【０００９】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、前方障害物と衝突する可能性の低減、および前方障害物と衝突した際の被害の低減を実現しつつ、後続車両に追突される可能性の低減、および後続車両に追突された際の被害の低減を実現することができる車両用衝突防止装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明に係る車両用衝突防止装置は、自車両の前方を監視して、前方障害物を検知する前方障害物検知部と、前方障害物検知部で検知された前方障害物の有無、並びに自車両と前方障害物との距離、相対速度および相対加速度の少なくとも１つに基づいて、自車両と前方障害物との衝突可能性を演算する前方衝突可能性演算部と、自車両の後方を監視して、後続車両を検知する後続車両検知部と、後続車両検知部で検知された後続車両の有無、並びに自車両と後続車両との距離、相対速度および相対加速度の少なくとも１つに基づいて、自車両と後続車両との衝突可能性を演算する後方衝突可能性演算部と、前方衝突可能性演算部で演算された前方衝突可能性に基づいて、自車両と前方障害物との衝突を防止するためのブレーキ力を決定する制動処理決定部と、前方衝突可能性および後方衝突可能性演算部で演算された後方衝突可能性に基づいて、後続車両への警告を行う後続車両警告部と、を備え、後続車両警告部は、後続車両が自車両に接近する場合に、制動処理決定部で決定されたブレーキ力で自車両のブレーキ装置が動作される前に、後続車両への警告を行うものである。
【発明の効果】
【００１１】
この発明に係る車両用衝突防止装置によれば、前方衝突可能性および後方衝突可能性演算部で演算された後方衝突可能性に基づいて、後続車両への警告を行う後続車両警告部は、後続車両が自車両に接近する場合に、前方衝突可能性演算部で演算された前方衝突可能性に基づいて、自車両と前方障害物との衝突を防止するためのブレーキ力を決定する制動処理決定部で決定されたブレーキ力で自車両のブレーキ装置が動作される前に、後続車両への警告を行う。
そのため、前方障害物と衝突する可能性の低減、および前方障害物と衝突した際の被害の低減を実現しつつ、後続車両に追突される可能性の低減、および後続車両に追突された際の被害の低減を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】この発明の実施の形態１に係る車両用衝突防止装置を示すブロック構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る車両用衝突防止装置の前方衝突可能性演算部を示すブロック構成図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る車両用衝突防止装置の処理を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態２に係る車両用衝突防止装置を示すブロック構成図である。
【図５】この発明の実施の形態２に係る車両用衝突防止装置の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、この発明に係る車両用衝突防止装置の好適な実施の形態につき図面を用いて説明するが、各図において同一、または相当する部分については、同一符号を付して説明する。
【００１４】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る車両用衝突防止装置を示すブロック構成図である。図１において、車両用衝突防止装置１００は、前方障害物検知部１０１、前方衝突可能性演算部１０２、後続車両検知部１０３、後方衝突可能性演算部１０４、制動処理決定部１０５、後続車両警告部１０６、制動装置制御部１０７およびブレーキランプ１０８を備えている。
【００１５】
前方障害物検知部１０１は、自車両の前方の空間を監視するセンシングデバイスを有している。このセンシングデバイスは、単眼カメラやステレオカメラ、ミリ波レーダ等の何れを使用してもよく、冗長性確保の観点から複数の異なる種類のセンサを同時に使用してもよい。
【００１６】
また、前方障害物検知部１０１が計測した前方障害物に関する情報を、前方衝突可能性演算部１０２に伝達する際の伝達方法は、センシングデバイスからの出力を前方障害物検知部１０１の内部で演算処理して、前方障害物の有無、自車両と前方障害物との距離、前方障害物の方向、大きさ、形状、種類等を示す符号に変換し、ネットワーク回線を経由して前方衝突可能性演算部１０２に伝達する。なお、センシングデバイスからの出力を、そのまま信号線で前方衝突可能性演算部１０２に伝達してもよい。
【００１７】
前方衝突可能性演算部１０２は、前方障害物検知部１０１が出力する前方障害物の有無、自車両と前方障害物との距離、前方障害物の方向、大きさ、形状、種類等の情報が入力され、これらの入力値から前方障害物の有無、並びに自車両と前方障害物との距離、相対速度および相対加速度の少なくとも１つに基づいて、自車両と前方障害物との衝突可能性を演算し、前方衝突可能性として数値で出力する。
【００１８】
以下、図２を参照しながら、前方衝突可能性演算部１０２の演算内容を例示して説明する。図２は、この発明の実施の形態１に係る車両用衝突防止装置の前方衝突可能性演算部を示すブロック構成図である。図２において、前方衝突可能性演算部１０２は、第１微分要素１０２Ａ、第２微分要素１０２Ｂ、減速度補正部１０２Ｃ、停止時間予測部１０２Ｄおよび衝突可能性評価部１０２Ｅを有している。
【００１９】
第１微分要素１０２Ａは、自車両と前方障害物との距離を一回微分して自車両と前方障害物との相対速度を出力する。第２微分要素１０２Ｂは、自車両と前方障害物との相対速度を一回微分、すなわち自車両と前方障害物との距離を二回微分して自車両と前方障害物との相対加速度を出力する。減速度補正部１０２Ｃは、自車両と前方障害物との相対加速度に基づいて、自車両の減速度を補正する。
【００２０】
ここで、減速度補正部１０２Ｃは、自車両の仕様により決定される既定値である自車両の減速度に対して、例えば自車両と前方障害物との相対加速度と減速度の補正量との関係を示すルックアップテーブルまたは近似式を用いて積分演算を行うことにより、自車両の減速度を補正する。停止時間予測部１０２Ｄは、自車両と前方障害物との相対速度および自車両の減速度に基づいて、自車両と前方障害物との相対速度が０となるまでの停止予測時間を演算する。
【００２１】
ここで、自車両と前方障害物との相対速度は、第１微分要素１０２Ａで演算されたものに限定されず、相対速度を直接演算できるセンサで演算された値や、通信等の他の手段を用いて伝達された値を用いてもよい。また、減速度補正部１０２Ｃを用いることなく、停止時間予測部１０２Ｄが、既定値である自車両の減速度を用いて簡単な代数演算により停止時間を演算してもよい。
【００２２】
衝突可能性評価部１０２Ｅは、自車両と前方障害物との距離および停止時間予測部１０２Ｄで演算された停止予測時間に基づいて、衝突可能性を評価する。この評価において、自車両と前方障害物との距離と、停止予測時間が経過した後の自車両の走行距離とを単純に比較してもよいし、両者の差異の大きさに応じて確率分布を割り当ててもよいし、前方障害物の方向、大きさ、形状、種類を考慮して確率分布を補正してもよい。
【００２３】
後続車両検知部１０３は、自車両の後方の空間を監視するセンシングデバイスを有している。このセンシングデバイスは、単眼カメラやステレオカメラ、ミリ波レーダ等の何れを使用してもよく、冗長性確保の観点から複数の異なる種類のセンサを同時に使用してもよい。
【００２４】
また、後続車両検知部１０３が計測した後続車両に関する情報を、後方衝突可能性演算部１０４に伝達する際の伝達方法は、センシングデバイスからの出力を後続車両検知部１０３の内部で演算処理して、後続車両の有無、自車両と後続車両との距離、後続車両の方向、大きさ、形状、種類等を示す符号に変換し、ネットワーク回線を経由して後方衝突可能性演算部１０４に伝達する。なお、センシングデバイスからの出力を、そのまま信号線で後方衝突可能性演算部１０４に伝達してもよい。
【００２５】
後方衝突可能性演算部１０４は、後続車両検知部１０３が出力する後続車両の有無、自車両と後続車両との距離、後続車両の方向、大きさ、形状、種類等の情報が入力され、これらの入力値から後続車両の有無、並びに自車両と後続車両との距離、相対速度および相対加速度の少なくとも１つに基づいて、自車両と後続車両との衝突可能性を演算し、後方衝突可能性として数値で出力する。なお、後方衝突可能性演算部１０４の演算内容は、前方衝突可能性演算部１０２の演算内容と同様である。
【００２６】
制動処理決定部１０５は、前方衝突可能性演算部１０２で演算された前方衝突可能性の数値を監視し、自車両と前方障害物との衝突を防止すべく、制動装置制御部１０７に対してブレーキ力の指示値を出力して図示しないブレーキ装置を動作させる。制動処理決定部１０５の動作は、上述した従来の自動ブレーキ装置と同様である。
【００２７】
後続車両警告部１０６は、前方衝突可能性演算部１０２で演算された前方衝突可能性の数値に対して、自車両と後続車両との衝突可能性の評価の開始に係る前方側第１しきい値、および自車両と前方障害物との衝突を防止するためのブレーキ操作の開始に係る前方側第２しきい値を設定する。なお、前方側第２しきい値は、前方側第１しきい値よりも大きな値である。
【００２８】
また、後続車両警告部１０６は、後方衝突可能性演算部１０４で演算された後方衝突可能性の数値に対して、自車両と後続車両との衝突可能性の評価の開始に係る後方側第１しきい値、および自車両と後続車両との衝突を防止するための処理に係る後方側第２しきい値を設定する。なお、後方側第２しきい値は、後方側第１しきい値よりも大きな値である。
【００２９】
後続車両警告部１０６は、各々のしきい値により、自車両と前方障害物との衝突可能性を最小限に維持した上で、自車両と後続車両との衝突可能性を低減するための操作を決定し、制動装置制御部１０７に対して、例えばブレーキ力の指示値等を出力してブレーキ装置を動作させる。
【００３０】
ここで、後続車両警告部１０６の演算内容を例示して説明する。第１例として、まず、後続車両警告部１０６は、前方障害物検知部１０１が前方障害物の存在を検知し、かつ前方衝突可能性演算部１０２で演算された前方衝突可能性が、前方側第１しきい値以上でかつ前方側第２しきい値未満であると判断した場合には、後続車両を検索する。
【００３１】
続いて、後続車両警告部１０６は、後方衝突可能性演算部１０４で演算された後方衝突可能性が、後方側第１しきい値以上でかつ後方側第２しきい値未満であると判断した場合には、自動ブレーキを作動させて後続車両への警告を目的としたブレーキ力を発生させる。これにより、自車両と後続車両との車間距離を減少させて後続車両の注意を促すことで、自車両と後続車両との衝突可能性を低減することができる。
【００３２】
第２例として、まず、後続車両警告部１０６は、前方障害物検知部１０１が前方障害物の存在を検知し、かつ前方衝突可能性演算部１０２で演算された前方衝突可能性が、前方側第１しきい値以上でかつ前方側第２しきい値未満であると判断した場合には、後続車両を検索する。
【００３３】
続いて、後続車両警告部１０６は、後方衝突可能性演算部１０４で演算された後方衝突可能性が、後方側第２しきい値以上であると判断した場合には、後続車両との衝突の恐れが高いと判断し、後続車両に対してブレーキランプ１０８の点灯のみを行うか、自車両のブレーキランプ１０８は点灯するが、減速効果はほとんど得られない程度の微弱なブレーキ力を発生させる。これにより、自車両と後続車両との車間距離を減少させることなく後続車両の注意を促すことで、自車両と後続車両との衝突可能性を低減することができる。
【００３４】
なお、このとき、前方障害物検知部１０１および後続車両検知部１０３が出力する、前方障害物および後続車両の方向、大きさ、形状、種類を考慮して、前方側第１しきい値、前方側第２しきい値、後方側第１しきい値および後方側第２しきい値の少なくとも１つを変化させることが考えられる。
【００３５】
制動装置制御部１０７は、制動処理決定部１０５が出力するブレーキ力の指示値および後続車両警告部１０６が出力するブレーキ力の指示値のうち、大きい方の値をブレーキ力の指示値として採用し、ブレーキ装置を制御する。また、制動装置制御部１０７は、ブレーキ力の指示値が規定値を超える場合に、ブレーキランプ１０８を点灯させる。
【００３６】
以下、図３のフローチャートを参照しながら、この発明の実施の形態１に係る車両用衝突防止装置の処理について説明する。なお、このフローチャートは、車両の起動等によって開始される。
【００３７】
まず、前方障害物検知部１０１は、自車両の前方をサーチして、自車両の前方に存在する停車車両等の前方障害物を検索する（ステップＳ１０１）。
続いて、前方障害物検知部１０１は、前方障害物を検知したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００３８】
ステップＳ１０２において、前方障害物を検知した（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、前方衝突可能性演算部１０２は、前方障害物検知部１０１が計測した前方障害物に関する情報に基づいて、前方障害物との衝突可能性を評価し、前方衝突可能性を後続車両警告部１０６に出力する（ステップＳ１０３）。
【００３９】
次に、後続車両警告部１０６は、前方衝突可能性が前方側第１しきい値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
ステップＳ１０４において、前方衝突可能性が前方側第１しきい値以上である（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、後続車両警告部１０６は、前方衝突可能性が前方側第２しきい値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
【００４０】
ステップＳ１０５において、前方衝突可能性が前方側第２しきい値未満である（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、後続車両検知部１０３は、自車両の後方をサーチして、自車両の後方に存在する後続車両を検索する（ステップＳ１０６）。
続いて、後続車両検知部１０３は、後続車両を検知したか否かを判定する（ステップＳ１０７）。
【００４１】
ステップＳ１０７において、後続車両を検知した（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、後方衝突可能性演算部１０４は、後続車両検知部１０３が計測した後続車両に関する情報に基づいて、後続車両との衝突可能性を評価し、後方衝突可能性を後続車両警告部１０６に出力する（ステップＳ１０８）。
【００４２】
次に、後続車両警告部１０６は、後方衝突可能性が後方側第１しきい値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０９）。
ステップＳ１０９において、後方衝突可能性が後方側第１しきい値以上である（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、後続車両警告部１０６は、後方衝突可能性が後方側第２しきい値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
【００４３】
ステップＳ１１０において、後方衝突可能性が後方側第２しきい値未満である（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、後続車両警告部１０６は、後続車両への警告を目的とした減速を開始し、ブレーキ力を増大させて（ステップＳ１１１）、ステップＳ１０１に移行する。
【００４４】
一方、ステップＳ１０２において、前方障害物を検知していない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合、またはステップＳ１０４において、前方衝突可能性が前方側第１しきい値未満である（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、制動処理決定部１０５は、前方障害物との衝突防止を目的とした減速中であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。
【００４５】
ステップＳ１１２において、前方障害物との衝突防止を目的とした減速中である（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、制動処理決定部１０５は、前方障害物との衝突防止を目的とした減速を中止して（ステップＳ１１３）、ステップＳ１０１に移行する。
一方、ステップＳ１１２において、前方障害物との衝突防止を目的とした減速中でない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、そのままステップＳ１０１に移行する。
【００４６】
また一方、ステップＳ１０５において、前方衝突可能性が前方側第２しきい値以上である（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、制動処理決定部１０５は、前方障害物との衝突防止を目的とした減速を開始して（ステップＳ１１４）、ステップＳ１０１に移行する。
【００４７】
一方、ステップＳ１０７において、後続車両を検知していない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合、ステップＳ１０９において、後方衝突可能性が後方側第１しきい値未満である（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合、またはステップＳ１１０において、後方衝突可能性が後方側第２しきい値以上である（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、後続車両警告部１０６は、後続車両への警告目的の減速中であるか否かを判定する（ステップＳ１１５）。
【００４８】
ステップＳ１１５において、後続車両への警告を目的とした減速中である（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、後続車両警告部１０６は、後続車両への警告を目的とした減速を中止して（ステップＳ１１６）、ステップＳ１０１に移行する。
一方、ステップＳ１１５において、後続車両への警告を目的とした減速中でない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、そのままステップＳ１０１に移行する。
【００４９】
このとき、ステップＳ１１１において、後続車両への警告を目的とした減速が開始された後も、前方障害物検知部１０１、前方衝突可能性演算部１０２および後続車両警告部１０６により、自車両の前方が継続してサーチされ、前方障害物が検知された場合に、前方障害物との衝突可能性が評価される（ステップＳ１０１〜Ｓ１０５）。
【００５０】
その後、前方衝突可能性が前方側第２しきい値未満であると判定されると、後続車両検知部１０３、後方衝突可能性演算部１０４および後続車両警告部１０６により、自車両の後方がサーチされ、後続車両が再び検知された場合に、後続車両との衝突可能性が評価される（ステップＳ１０６〜Ｓ１１０）。
【００５１】
ここで、自車両が後続車両への警告を目的とした減速を実行したことにより、後続車両が減速し、自車両と後続車両との車間距離が拡大した場合には、後続車両警告部１０６がその時点における制動状態を確認し、後続車両への警告を目的とした減速中であると判定された（ステップＳ１１５でＹｅｓ）場合には、後続車両への警告を目的とした減速が中止される（ステップＳ１１６）。
【００５２】
このように、自車両と前方障害物との衝突可能性を評価しながら、同時に自車両と後続車両との衝突可能性を評価し、自車両と前方障害物との衝突防止のための制動を行う前に、後続車両への警告を目的としたブレーキランプ１０８の点灯やブレーキ操作を行うことで、自車両と前方障害物との衝突可能性、および自車両と後続車両との衝突可能性の両方を低減させることができる。
【００５３】
以上のように、実施の形態１によれば、前方衝突可能性および後方衝突可能性演算部で演算された後方衝突可能性に基づいて、後続車両への警告を行う後続車両警告部は、後続車両が自車両に接近する場合に、前方衝突可能性演算部で演算された前方衝突可能性に基づいて、自車両と前方障害物との衝突を防止するためのブレーキ力を決定する制動処理決定部で決定されたブレーキ力で自車両のブレーキ装置が動作される前に、後続車両への警告を行う。
そのため、前方障害物と衝突する可能性の低減、および前方障害物と衝突した際の被害の低減を実現しつつ、後続車両に追突される可能性の低減、および後続車両に追突された際の被害の低減を実現することができる。
【００５４】
実施の形態２．
図４は、この発明の実施の形態２に係る車両用衝突防止装置を示すブロック構成図である。図４において、車両用衝突防止装置１００Ａは、図１に示した車両用衝突防止装置１００に加えて、自車位置取得部２０１、車車間通信部２０２および路車間通信部２０３を備えている。
【００５５】
また、車両用衝突防止装置１００Ａは、図１に示した後続車両警告部１０６に代えて、後続車両警告部１０６Ａを備えている。なお、その他の構成は、上述した実施の形態１と同様なので、説明を省略する。
【００５６】
自車位置取得部２０１は、準天頂衛星やＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星等の衛星測位システムから、自車両の位置に関する情報を取得する。
【００５７】
車車間通信部２０２は、周辺車両と車両情報を相互通信する車車間通信機等の通信手段である。路車間通信部２０３は、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）（登録商標）等のインフラサーバ、例えば路側機が考えられる。なお、走行中に周辺車両とメッセージの交換、および速度、ブレーキ力等の車両の制御情報の授受ができるものであれば、手段を特に限定しない。
【００５８】
ここで、車車間通信部２０２および路車間通信部２０３を通して後続車両にメッセージや車両の制御情報を送信する際には、後続車両を特定する必要がある。そのため、自車位置取得部２０１で取得された自車両の位置情報と、車車間通信部２０２および路車間通信部２０３を通して得られる後続車両の位置情報とを比較し、両者の相対位置を演算することにより、メッセージや車両の制御情報を送信すべき後続車両を特定することができる。
【００５９】
後続車両警告部１０６Ａは、前方衝突可能性演算部１０２で演算された前方衝突可能性の数値に対して、自車両と後続車両との衝突可能性の評価の開始に係る前方側第１しきい値、および自車両と前方障害物との衝突を防止するためのブレーキ操作の開始に係る前方側第２しきい値を設定する。なお、前方側第２しきい値は、前方側第１しきい値よりも大きな値である。
【００６０】
また、後続車両警告部１０６Ａは、後方衝突可能性演算部１０４で演算された後方衝突可能性の数値に対して、自車両と後続車両との衝突可能性の評価の開始に係る後方側第１しきい値、および自車両と後続車両との衝突を防止するための処理に係る後方側第２しきい値を設定する。なお、後方側第２しきい値は、後方側第１しきい値よりも大きな値である。
【００６１】
後続車両警告部１０６Ａは、各々のしきい値により、自車両と前方障害物との衝突可能性を最小限に維持した上で、自車両と後続車両との衝突可能性を低減するための操作を決定し、制動装置制御部１０７に対して、例えばブレーキ力の指示値等を出力してブレーキ装置を動作させる。
【００６２】
また、このとき、後続車両警告部１０６Ａは、車車間通信部２０２または路車間通信部２０３を通して、後続車両に対して自車両と前方障害物とが衝突する恐れがあることを警告するメッセージを送信したり、後続車両に対して即座にブレーキを作動させることを要求する指令を送信したりしてもよい。
【００６３】
ここで、後続車両警告部１０６Ａの演算内容を例示して説明する。第１例として、まず、後続車両警告部１０６Ａは、前方障害物検知部１０１が前方障害物の存在を検知し、かつ前方衝突可能性演算部１０２で演算された前方衝突可能性が、前方側第１しきい値以上でかつ前方側第２しきい値未満であると判断した場合には、後続車両を検索する。
【００６４】
続いて、後続車両警告部１０６Ａは、後方衝突可能性演算部１０４で演算された後方衝突可能性が、後方側第１しきい値以上でかつ後方側第２しきい値未満であると判断した場合には、自動ブレーキを作動させて後続車両への警告を目的としたブレーキ力を発生させる。これにより、自車両と後続車両との車間距離を減少させて後続車両の注意を促すことで、自車両と後続車両との衝突可能性を低減することができる。
【００６５】
第２例として、まず、後続車両警告部１０６Ａは、前方障害物検知部１０１が前方障害物の存在を検知し、かつ前方衝突可能性演算部１０２で演算された前方衝突可能性が、前方側第１しきい値以上でかつ前方側第２しきい値未満であると判断した場合には、後続車両を検索する。
【００６６】
続いて、後続車両警告部１０６Ａは、後方衝突可能性演算部１０４で演算された後方衝突可能性が、後方側第２しきい値以上であると判断した場合には、後続車両との衝突の恐れが高いと判断し、後続車両に対して即座にブレーキを作動させることを要求する指令を送信する。これにより、後続車両が自車両と同調したブレーキ操作を行うことが可能となり、自車両と後続車両との車間距離を維持したまま減速することで、自車両と後続車両との衝突可能性を低減することができる。
【００６７】
以下、図５のフローチャートを参照しながら、この発明の実施の形態２に係る車両用衝突防止装置の処理について説明する。なお、このフローチャートは、車両の起動等によって開始される。ここでは、ステップＳ２０１〜２０３以外の動作は、上述した実施の形態１と同様であることから、ステップＳ１０１〜１０５およびステップＳ１１２〜１１４については、説明を省略する。
【００６８】
ステップＳ１０５において、前方衝突可能性が前方側第２しきい値未満である（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、後続車両検知部１０３は、自車両の後方をサーチして、自車両の後方に存在する後続車両を検索する（ステップＳ１０６）。
続いて、後続車両検知部１０３は、後続車両を検知したか否かを判定する（ステップＳ１０７）。
【００６９】
ステップＳ１０７において、後続車両を検知した（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、後方衝突可能性演算部１０４は、後続車両検知部１０３が計測した後続車両に関する情報に基づいて、後続車両との衝突可能性を評価し、後方衝突可能性を後続車両警告部１０６Ａに出力する（ステップＳ１０８）。
【００７０】
次に、後続車両警告部１０６Ａは、後方衝突可能性が後方側第１しきい値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０９）。
ステップＳ１０９において、後方衝突可能性が後方側第１しきい値以上である（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、自車位置取得部２０１は、自車両の位置に関する情報を取得する（ステップＳ２０１）。
【００７１】
続いて、後続車両警告部１０６Ａは、後方衝突可能性が後方側第２しきい値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
ステップＳ１１０において、後方衝突可能性が後方側第２しきい値未満である（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、後続車両警告部１０６Ａは、後続車両への警告を目的とした減速を開始し、ブレーキ力を増大させる（ステップＳ１１１）。
【００７２】
次に、後続車両警告部１０６Ａは、車車間通信部２０２または路車間通信部２０３を通して、後続車両に対して自車両と前方障害物とが衝突する恐れがあることを警告するメッセージを送信して（ステップＳ２０２）、ステップＳ１０１に移行する。
【００７３】
一方、ステップＳ１１０において、後方衝突可能性が後方側第２しきい値以上である（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、後続車両警告部１０６Ａは、車車間通信部２０２または路車間通信部２０３を通して、後続車両に対して即座にブレーキを作動させることを要求する指令を送信して（ステップＳ２０３）、ステップＳ１０１に移行する。
【００７４】
また一方、ステップＳ１０７において、後続車両を検知していない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合、またはステップＳ１０９において、後方衝突可能性が後方側第１しきい値未満である（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、後続車両警告部１０６Ａは、後続車両への警告目的の減速中であるか否かを判定する（ステップＳ１１５）。
【００７５】
ステップＳ１１５において、後続車両への警告を目的とした減速中である（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、後続車両警告部１０６Ａは、後続車両への警告を目的とした減速を中止して（ステップＳ１１６）、ステップＳ１０１に移行する。
一方、ステップＳ１１５において、後続車両への警告を目的とした減速中でない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、そのままステップＳ１０１に移行する。
【００７６】
ここで、自車両が後続車両への警告を目的とした減速を実行したことにより、後続車両が減速し、自車両と後続車両との車間距離が拡大した場合には、後続車両警告部１０６Ａがその時点における制動状態を確認し、後続車両への警告を目的とした減速中であると判定された（ステップＳ１１５でＹｅｓ）場合には、後続車両への警告を目的とした減速が中止される（ステップＳ１１６）。
【００７７】
このように、自車両と前方障害物との衝突可能性を評価しながら、同時に自車両と後続車両との衝突可能性を評価し、自車両と前方障害物との衝突防止のための制動を行う前に、後続車両への警告を目的としたブレーキ操作および後続車両に対する警告メッセージの送信、または後続車両に対して即座にブレーキを作動させることを要求する指令の送信を行うことで、自車両と前方障害物との衝突可能性、および自車両と後続車両との衝突可能性の両方を低減させることができる。
【００７８】
以上のように、実施の形態２によれば、実施の形態１と同様に、前方衝突可能性および後方衝突可能性演算部で演算された後方衝突可能性に基づいて、後続車両への警告を行う後続車両警告部は、後続車両が自車両に接近する場合に、前方衝突可能性演算部で演算された前方衝突可能性に基づいて、自車両と前方障害物との衝突を防止するためのブレーキ力を決定する制動処理決定部で決定されたブレーキ力で自車両のブレーキ装置が動作される前に、後続車両への警告を行う。
そのため、前方障害物と衝突する可能性の低減、および前方障害物と衝突した際の被害の低減を実現しつつ、後続車両に追突される可能性の低減、および後続車両に追突された際の被害の低減を実現することができる。
【符号の説明】
【００７９】
１００、１００Ａ  車両用衝突防止装置、１０１  前方障害物検知部、１０２  前方衝突可能性演算部、１０２Ａ  第１微分要素、１０２Ｂ  第２微分要素、１０２Ｃ  減速度補正部、１０２Ｄ  停止時間予測部、１０２Ｅ  衝突可能性評価部、１０３  後続車両検知部、１０４  後方衝突可能性演算部、１０５  制動処理決定部、１０６、１０６Ａ  後続車両警告部、１０７  制動装置制御部、１０８  ブレーキランプ、２０１  自車位置取得部、２０２  車車間通信部、２０３  路車間通信部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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