(57)【要約】【課題】小型化を図ることができる駆動装置を提供すること。【解決手段】駆動装置１，２０１は、第一ガイドプーリ３，２０３及び第二ガイドプーリ４と、第一ガイドプーリ３，２０３及び第二ガイドプーリ４に架け渡される無端状部材２と、駆動源としてのモータ６と、モータ６の出力回転を減速して無端状部材２に出力する減速装置１０，２１０と、を備える。減速装置１０，２１０は、モータ６に駆動されて回転する入力部材と、入力部材の回転に伴って第一ガイドプーリ３の回転軸線Ａ０まわりを公転する複数の駆動プーリ４０，２４０と、を備える。複数の駆動プーリ４０，２４０は、第一ガイドプーリ３，２０３の回転軸線Ａ０まわりに位相をずらして配置され、無端状部材２に対して異なるタイミングで噛合することにより無端状部材２を回転させる。【選択図】図２
2017096336.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外歯車である第一ガイドプーリ及び第二ガイドプーリと、
前記第一ガイドプーリ及び前記第二ガイドプーリに噛合可能な内歯を有し、前記第一ガイドプーリ及び前記第二ガイドプーリに架け渡される無端状部材と、
駆動源としてのモータと、
前記モータの出力回転を減速して前記無端状部材に出力する減速装置と、
を備え、
前記減速装置は、
前記第一ガイドプーリの回転軸線を中心とし、前記モータに駆動されて回転する入力部材と、
前記第一ガイドプーリの回転軸線に対して偏心した軸線を中心とし且つ前記無端状部材に噛合可能な外歯車であって、前記入力部材の回転に伴って前記第一ガイドプーリの回転軸線まわりを公転する複数の駆動プーリと、
を備え、
前記複数の駆動プーリは、前記第一ガイドプーリの回転軸線まわりに位相をずらして配置され、前記無端状部材に対して異なるタイミングで噛合することにより前記無端状部材を回転させる、駆動装置。
【請求項２】
前記複数の駆動プーリは、前記複数の駆動プーリのうち少なくとも一つが前記無端状部材と噛合するように、前記第一ガイドプーリの回転軸線まわりに位相をずらして配置される、請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
前記第一ガイドプーリは、同軸に一対設けられ、
前記無端状部材は、その幅方向両側において前記一対の第一ガイドプーリに噛合し、
前記複数の駆動プーリは、前記一対の第一ガイドプーリの間であって、前記無端状部材の幅方向中央部分において前記無端状部材に噛合可能な位置に配置される、請求項１又は２に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記駆動装置は、前記無端状部材の外周面を内周側へ押圧するテンショナーを備える、請求項１−３の何れか一項に記載の駆動装置。
【請求項５】
前記入力部材は、
前記第一ガイドプーリの回転軸線と同軸に配置される軸部と、
前記軸部と一体回転可能に形成されると共に前記軸部に対して偏心し、前記第一ガイドプーリの回転軸線まわりに互いに位相をずらして配置された複数のカム部と、
を備え、
前記複数のカム部は、前記複数の駆動プーリをそれぞれ回転可能に支持し、
前記減速装置は、前記複数の駆動プーリが自転することを規制しつつ、前記複数の駆動プーリが前記回転軸線まわりに公転することを許容するキャリヤ部材を備える、請求項１−４の何れか一項に記載の駆動装置。
【請求項６】
前記駆動プーリは、円弧状部分に外歯が形成された扇形形状である、請求項４又は５に記載の駆動装置。
【請求項７】
前記入力部材は、
前記回転軸線と同軸且つ自転不能に配置された内歯車又は外歯車である太陽歯車と、
前記太陽歯車に噛合する外歯車であって前記回転軸線まわりに偏心配置された複数の遊星歯車と、
前記遊星歯車及び前記駆動プーリを同軸且つ一体回転可能に支持する複数のキャリヤ軸部材と、
前記複数のキャリヤ軸部材を回転可能に支持すると共に、前記第一ガイドプーリに対して同軸且つ相対回転可能に支持される一対のキャリヤ支持部材と、を備える、請求項１−３の何れか一項に記載の減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
チェーンやベルト等の無端状部材を２つ以上のスプロケットに架け渡し、１つのスプロケットを回転駆動させることにより無端状部材を回転させる駆動装置が知られている。特許文献１には、入力された回転を減速して内歯車に出力する遊星歯車機構を備え、その遊星歯車機構の出力部材となる内歯車を、駆動用のスプロケットに一体形成した駆動装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２０５３９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記した特許文献１では、遊星歯車機構の外周に駆動用のスプロケットを配置し、その駆動用のスプロケットに無端状部材が架け渡されるため、駆動装置が全体として大型化する。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、小型化を図ることができる駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の駆動装置は、外歯車である第一ガイドプーリ及び第二ガイドプーリと、前記第一ガイドプーリ及び前記第二ガイドプーリに噛合可能な内歯を有し、前記第一ガイドプーリ及び前記第二ガイドプーリに架け渡される無端状部材と、駆動源としてのモータと、前記モータの出力回転を減速して前記無端状部材に出力する減速装置と、を備え、前記減速装置は、前記第一ガイドプーリの回転軸線を中心とし、前記モータに駆動されて回転する入力部材と、前記第一ガイドプーリの回転軸線に対して偏心した軸線を中心とし且つ前記無端状部材に噛合可能な外歯車であって、前記入力部材の回転に伴って前記第一ガイドプーリの回転軸線まわりを公転する複数の駆動プーリと、を備え、前記複数の駆動プーリは、前記第一ガイドプーリの回転軸線まわりに位相をずらして配置され、前記無端状部材に対して異なるタイミングで噛合することにより前記無端状部材を回転させる。
【０００７】
本発明の駆動装置によれば、モータの出力回転を減速して無端状部材に出力する減速装置を備える。減速装置には、無端状部材に噛合可能な複数の駆動プーリが、第一ガイドプーリの回転軸線まわりに位相をずらして配置される。
【０００８】
本発明の駆動装置において、減速装置及び無端状部材は遊星歯車機構を構成し、複数の駆動プーリが遊星歯車機構における遊星歯車に相当し、無端状部材の一部分が遊星歯車機構における出力部材としての内歯車に相当する。無端状部材は、全体のうち第一ガイドプーリの回転軸線を中心とする円周上に配置された一部分のみが、遊星歯車機構における内歯車として機能し、その無端状部材の一部分に対し、複数の駆動プーリが異なるタイミングで噛合することで、無端状部材が回転する。この場合、駆動プーリに噛合可能な内歯車をスプロケットに形成し、そのスプロケットに無端状部材を架け渡す従来の駆動装置と比べて、駆動装置の小型化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１Ａ】本発明の第一実施形態における駆動装置の概略平面図である。
【図１Ｂ】駆動装置の概略正面図である。
【図２】図１ＢのＩＩ−ＩＩ線における駆動装置の断面図である。
【図３Ａ】図２のＩＩＩａ−ＩＩＩａ線における駆動装置の断面図である。
【図３Ｂ】図２のＩＩＩｂ−ＩＩＩｂ線における駆動装置の断面図である。
【図４】本発明の第二実施形態における駆動装置の断面図であり、図１ＢのＩＩ−ＩＩ線における断面図に対応する。
【図５】図４のＶ−Ｖ線における駆動装置の断面図である。
【図６Ａ】図４のＶＩａ−ＶＩａ線における駆動装置の断面図である。
【図６Ｂ】図４のＶＩｂ−ＶＩｂ線における駆動装置の断面図である。
【図７Ａ】無端状部材に対する３つの駆動プーリの配置を模式的に表した模式図であり、図６Ｂに示す状態を簡略化した図である。
【図７Ｂ】図７Ａに示す状態から、３つの駆動プーリを一方向へ一定量公転させた状態を示す図である。
【図７Ｃ】図７Ｂに示す状態から、３つの駆動プーリを一方向へ一定量公転させた状態を示す図である。
【図７Ｄ】図７Ｃに示す状態から、３つの駆動プーリを一方向へ一定量公転させた状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜第一実施形態＞
以下、本発明に係る駆動装置を適用した実施形態について、図面を参照しながら説明する。まず、図１Ａから図３Ｂを参照して、本発明の第一実施形態における駆動装置１について説明する。
【００１１】
（１．駆動装置１の概略構成）  
図１Ａ及び図１Ｂに示すように、駆動装置１は、無端状部材２と、第一ガイドプーリ３と、第二ガイドプーリ４と、テンショナー５と、モータ６と、減速装置１０とを備える。無端状部材２は、内周面に内歯が形成されたベルトである。第一ガイドプーリ３及び第二ガイドプーリ４は、無端状部材２に噛合する外歯車である。無端状部材２は、第一ガイドプーリ３と第二ガイドプーリ４とに架け渡され、第一ガイドプーリ３及び第二ガイドプーリ４は、無端状部材２の回転に伴って回転する。第一ガイドプーリ３は、同軸に一対設けられ、一対の第一ガイドプーリ３は、軸方向（図１Ａ上下方向）に間隔を空けて配置される。無端状部材２は、幅方向（図１Ａ上下方向）両端が一対の第一ガイドプーリ３に噛合されるので、無端状部材２を安定的に保持することができる。
【００１２】
テンショナー５は、一対の第一ガイドプーリ３と第二ガイドプーリ４との間に配置される転動体であり、無端状部材２に張力を付与する。無端状部材２は、その外周面をテンショナー５に押し当てた状態で一対の第一ガイドプーリ３及び第二ガイドプーリ４に架け渡され、テンショナー５は、無端状部材２と当接する部位において、無端状部材２にくびれを持たせる。無端状部材２にくびれを持たせることにより、無端状部材２のより多くの内歯が、第一ガイドプーリ３及び第二ガイドプーリ４の外歯に噛合され、第一ガイドプーリ３の回転軸線Ａ０を中心とする円周上に配置されるので、第一ガイドプーリ３及び第二ガイドプーリ４を円滑に回転させることができる。なお、本実施形態では、第一ガイドプーリ３に形成された外歯の半数以上が無端状部材２の内歯に噛合されている。
【００１３】
モータ６は、無端状部材２を回転させる駆動源である。減速装置１０は、一対の第一ガイドプーリ３の間に配置される装置であり、モータ６の出力回転を減速して無端状部材２に出力する。
【００１４】
（２．減速装置１０の構成）
次に、図２から図３Ｂを参照して、減速装置１０の構成について説明する。図２に示すように、減速装置１０は、入力部材としての入力軸部材２０と、キャリヤ部材３０と、２つの駆動プーリ４０と、を備える。
【００１５】
入力軸部材２０は、モータ６（図１Ａ参照）に駆動されて第一ガイドプーリ３の回転軸線Ａ０まわりを回転する軸部材である。入力軸部材２０は、２つのカム部２１，２２と、軸部２３とを備える。一方のカム部２１は、回転軸線Ａ０に対して偏心する偏心軸線Ａ１を中心とし、他方のカム部２２は、回転軸線Ａ０に対して偏心する偏心軸線Ａ２を中心とする。なお、偏心軸線Ａ１，Ａ２は、回転軸線Ａ０まわりにおいて互いに逆位相に配置される軸線であり、回転軸線Ａ０からの距離が同一である。軸部２３は、２つのカム部２１，２２を挟んだ軸方向両側において回転軸線Ａ０と同軸に配置される。
【００１６】
キャリヤ部材３０は、一対の第一ガイドプーリ３及び２つの駆動プーリ４０を支持する固定部材である。キャリヤ部材３０は、一対のキャリヤ支持部材３１と、４つのキャリヤ軸部材３２とを備える。一対のキャリヤ支持部材３１は、２つのカム部２１，２２を挟んだ両側に対向配置される円筒状の固定部材である。一対のキャリヤ支持部材３１は、その内周側において軸部２３を相対回転可能に支持し、一対のキャリヤ支持部材３１の外周側において一対の第一ガイドプーリ３を相対回転可能に支持する。即ち、一対の第一ガイドプーリ３は、入力軸部材２０に対して同軸に回転可能に支持される。キャリヤ軸部材３２は、その軸方向両側が一対のキャリヤ支持部材３１に固定された軸部材であり、円筒状のスリーブ３３が軸受を介してキャリヤ軸部材３２に外嵌される。
【００１７】
図３Ａ及び図３Ｂに示すように、４つのキャリヤ軸部材３２のうち、２つのキャリヤ軸部材３２は、回転軸線Ａ０まわりにおいて逆位相となる位置に配置され、残りの２つのキャリヤ軸部材３２は、逆位相に配置された２つのキャリヤ軸部材３２の間に周方向等間隔に配置される。
【００１８】
駆動プーリ４０は、円弧状部分に外歯を有する略扇型状の外歯車である。駆動プーリ４０は、外周全体に外歯を有する円板状の外歯車の一部分を除去して形成される。駆動プーリ４０は、外歯の中心軸線と同軸に貫通形成された第一貫通孔４１と、第一貫通孔４１のまわりにおいて軸方向へ貫通形成された４つの第二貫通孔４２とを備える。
【００１９】
第一貫通孔４１は、２つのカム部２１，２２が挿通される部位であり、２つの駆動プーリ４０は、軸受を介してカム部２１，２２に回転可能に支持される。一方の駆動プーリ４０は、カム部２１に支持されることにより偏心軸線Ａ１と同軸に配置され、他方の駆動プーリ４０は、カム部２２に支持されることにより偏心軸線Ａ２と同軸に配置される。その結果、一方の駆動プーリ４０と他方の駆動プーリ４０とは、回転軸線Ａ０まわりにおいて互いに逆位相に配置される。
【００２０】
第二貫通孔４２は、キャリヤ軸部材３２が挿通される部位である。４つの第二貫通孔４２は、４つのキャリヤ軸部材３２と対応する位置に形成され、各々のキャリヤ軸部材３２は、２つの駆動プーリ４０に形成された対応する各々の第二貫通孔４２に挿通される。キャリヤ部材３０は固定部材であるため、２つの駆動プーリ４０は、４つの第二貫通孔４２にキャリヤ軸部材３２が挿通されることによって、偏心軸線Ａ１，Ａ２まわりの自転が規制される。
【００２１】
一方、第二貫通孔４２の内径は、スリーブ３３の外径よりも大きく、２つの駆動プーリ４０は、回転軸線Ａ０まわりの公転が許容される。なお、２つの駆動プーリ４０の各々の第二貫通孔４２にキャリヤ軸部材３２が挿通された状態において、一方の駆動プーリ４０の偏心軸線Ａ１まわりの位相と他方の駆動プーリ４０の偏心軸線Ａ２まわりの位相とは、同位相である。
【００２２】
なお、駆動プーリ４０は、自転が規制された状態で回転軸線Ａ０まわりを公転するので、仮に、外周全体に外歯を有する円板状の外歯車を駆動プーリ４０に用いたとしても、第二ガイドプーリ４（図１Ｂ参照）側へ向けられた外歯の一部は、無端状部材２に噛合しない。この点に関し、減速装置１０では、駆動プーリ４０を略扇形状に形成し、外歯が除去された部分を第二ガイドプーリ４側へ向けつつ、外歯が形成された円弧状部分を無端状部材２に対向させた状態で駆動プーリ４０を配置する。これにより、駆動プーリ４０が軽量化されると共に小型化されるので、減速装置１０全体の軽量化及び小型化を図ることができる。
【００２３】
（３．駆動装置１の動作）
次に、駆動装置１の動作について説明する。図２に示すように、２つの駆動プーリ４０は、一対の第一ガイドプーリ３の間に配置される。無端状部材２は、その幅方向（図２左右方向）両端部分において一対の第一ガイドプーリ３に噛合し、無端状部材２の幅方向中央部分において駆動プーリ４０に噛合する。図２に示す状態では、一方のカム部２１に支持された一方の駆動プーリ４０が無端状部材２に噛合しているのに対し、他方のカム部２２に支持された他方の駆動プーリ４０は、無端状部材２から離れた非噛合位置にあり、無端状部材２に噛合していない（図３Ａ参照）。
【００２４】
モータ６（図１Ａ参照）を駆動させ、図２に示す状態から入力軸部材２０を回転させると、２つのカム部２１，２２に回転可能に支持された２つの駆動プーリ４０は、偏心軸線Ａ１，Ａ２まわりの自転が規制された状態で回転軸線Ａ０まわりを公転する。無端状部材２は、一方の駆動プーリ４０との噛合状態を維持しながら回転し、一対の第一ガイドプーリ３及び第二ガイドプーリ４（図１Ｂ参照）は、無端状部材２の回転に伴って回転する。
【００２５】
図２に示す状態から入力軸部材２０が一定量回転し、２つの駆動プーリ４０が回転軸線Ａ０まわりを公転すると、非噛合位置にあった他方の駆動プーリ４０の外歯が無端状部材２の内歯に噛合し始める。このとき、無端状部材２に対して２つの駆動プーリ４０が同時に噛合した状態となる。
【００２６】
この状態から更に入力軸部材２０が回転すると、無端状部材２は、２つの駆動プーリ４０との噛合状態を維持しながら回転する。このとき、他方の駆動プーリ４０は、無端状部材２の内歯に対して噛合する外歯の数が徐々に増えていく。これに対し、一方の駆動プーリ４０は、無端状部材２から徐々に離れ、この状態から更に入力軸部材２０が一定量回転すると、一方の駆動プーリ４０と無端状部材２との噛合状態が解除される。この状態から更に入力軸部材２０が回転すると、無端状部材２は、他方の駆動プーリ４０との噛合状態を維持しながら回転する。
【００２７】
以上説明したように、減速装置１０では、回転軸線Ａ０まわりに位相をずらして配置された２つの駆動プーリ４０が、回転軸線Ａ０まわりを公転し、異なるタイミングで無端状部材２に噛合し、２つの駆動プーリ４０のうち少なくともいずれか一方が無端状部材２に噛合された状態を維持できる。従って、無端状部材２を円滑に回転させることができる。
【００２８】
駆動装置１において、減速装置１０及び無端状部材２は遊星歯車機構を構成し、複数の駆動プーリ４０が遊星歯車機構における遊星歯車に相当し、無端状部材２の一部分が遊星歯車機構における出力部材としての内歯車に相当する。無端状部材２は、全体のうち第一ガイドプーリ３の回転軸線Ａ０を中心とする円周上に配置された一部分のみが、遊星歯車機構における内歯車として機能し、その無端状部材２の一部分に対し、複数の駆動プーリ４０が異なるタイミングで噛合することで、無端状部材２が回転する。この場合、駆動プーリに噛合可能な内歯車をスプロケットに形成し、そのスプロケットに無端状部材を架け渡す従来の駆動装置と比べて、内歯車及びスプロケットを省略できる分、駆動装置1の小型化を図ることができる。
【００２９】
なお、本実施形態において、２つの駆動プーリ４０の外歯が形成された円弧状部分の中心角が２４０度に設定されているが、外歯が形成されている円弧状部分の中心角は少なくとも１８０度以上であればよい。これにより、２つの駆動プーリ４０のうち少なくともいずれか１つが無端状部材２に噛合された状態を維持できる。
【００３０】
また、本実施形態では、２つの駆動プーリ４０に４つの第二貫通孔４２が形成され、各々の第二貫通孔４２にキャリヤ軸部材３２が挿通されているが、２つの駆動プーリ４０に少なくとも３つの第二貫通孔４２を形成し、各々の第二貫通孔４２にキャリヤ軸部材３２が挿通されることが望ましい。これにより、駆動プーリ４０の自転をより確実に防止できるので、駆動プーリ４０の外歯の位相にずれが生じて駆動プーリ４０が無端状部材２に円滑に噛合されなくなる、といった不具合が発生することを防止できる。
【００３１】
さらに、非噛合位置にある駆動プーリ４０が公転し、無端状部材２に噛合し始める際に、駆動プーリ４０の外歯と最初に噛合する無端状部材２の内歯は、その幅方向両側において一対の第一ガイドプーリ３に噛合され、第一ガイドプーリ３の形状に倣った円弧状に湾曲し、回転軸線Ａ０を中心とする円周上に配置される。これにより、駆動プーリ４０の外歯を無端状部材２の内歯に対して円滑に噛合させることができる。
【００３２】
＜第二実施形態＞
次に、第二実施形態について説明する。第一実施形態では、無端状部材２が、自転を規制されつつ公転する複数の駆動プーリ４０に噛合しながら回転するのに対し、第二実施形態では、無端状部材２が、自転しながら公転する複数の駆動プーリ２４０に噛合しながら回転する。なお、第二実施形態における駆動装置２０１は、第一ガイドプーリ２０３及び減速装置２１０を除き、第一実施形態と同一の構成を有する。従って、ここでは、第一ガイドプーリ２０３及び減速装置２１０以外の説明を省略する。また、上記した第一実施形態と同一の部品については同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００３３】
（４．第一ガイドプーリ２０３及び減速装置２１０の構成）
図４及び図５に示すように、第一ガイドプーリ２０３は、無端状部材２に噛合する外歯車であり、固定部材であるハウジング２１１に対し軸受を介して回転可能に支持される。第一ガイドプーリ２０３は、同軸に一対設けられ、軸方向に間隔を空けて配置される。
【００３４】
図４、図６Ａ及び図６Ｂに示すように、減速装置２１０は、キャリヤ部材２３０と、内歯歯車２２１と、３つの遊星歯車２２２と、３つの駆動プーリ２４０とを備える。キャリヤ部材２３０は、モータ６に駆動されて回転軸線Ａ０回りを回転する。一対のキャリヤ支持部材２３１と、キャリヤ軸部材２３２とを備える。一対のキャリヤ支持部材２３１は、ハウジング２１１に対し軸受を介して回転可能に支持され、ボルトによって互いに連結される。キャリヤ軸部材２３２は、同軸に配置された一対の円柱部２３３と、それら一対の円柱部２３３の間に配置された略正六角柱状の角柱部２３４とを備える。３つのキャリヤ軸部材２３２は、回転軸線Ａ０まわりにおいて周方向等間隔に配置され、一対の円柱部２３３が、一対のキャリヤ支持部材２３１に対し、軸受を介して回転可能に支持される。
【００３５】
内歯歯車２２１は、ハウジング２１１に回転不能に固定された内歯車であり、第一ガイドプーリ２０３の回転軸線Ａ０と同軸であって無端状部材２に対して軸方向へずらした位置に配置される。遊星歯車２２２は、内歯歯車２２１に噛合する外歯車である。３つの遊星歯車２２２は、第一ガイドプーリ２０３の回転軸線Ａ０に対して偏心した位置であって無端状部材２に対して軸方向へずらした位置に配置される。駆動プーリ２４０は、無端状部材２に噛合する外歯車であり、一対の第一ガイドプーリ２０３の間に配置される。
【００３６】
遊星歯車２２２及び駆動プーリ２４０には、角柱部２３４と嵌合可能な軸方向視略正六角形状の貫通孔２２３，２４１とが、遊星歯車２２２及び駆動プーリ２４０の回転軸（偏心軸線Ａ３）を中心にして軸方向に貫通形成される。キャリヤ軸部材２３２は、角柱部２３４が貫通孔２２３，２４１に挿通されることにより、遊星歯車２２２及び駆動プーリ２４０と同軸且つ一体的に回転する。
【００３７】
（５．減速装置２１０の動作）
次に、減速装置２１０の全体動作について説明する。図４に示すように、モータ６（図１Ａ参照）に駆動されて一対のキャリヤ部材２３０が回転軸線Ａ０まわりに回転すると、遊星歯車２２２及び駆動プーリ２４０は、回転軸線Ａ０まわりを公転する。このとき、遊星歯車２２２は、ハウジング２１１に自転不能に固定された内歯歯車２２１に噛合しながら偏心軸線Ａ３まわりを自転する。駆動プーリ２４０は、遊星歯車２２２と一体的に偏心軸線Ａ３まわりを自転し、無端状部材２は、噛合する駆動プーリ２４０の自転に伴って回転する。このように、モータ６の出力回転は、減速装置２１０に減速されて無端状部材２に出力される。
【００３８】
このように、駆動装置２０１では、減速装置２１０及び無端状部材２が遊星歯車機構を構成し、キャリヤ部材２３０、内歯歯車２２１及び３つの遊星歯車２２２が遊星歯車機構における入力部材に相当し、駆動プーリ２４０が遊星歯車機構における遊星歯車に相当し、無端状部材２が遊星歯車機構における出力部材としての内歯車に相当する。無端状部材２は、全体のうち一対の第一ガイドプーリ２０３の回転軸線Ａ０を中心とする円周上に配置された一部分のみが、遊星歯車機構における内歯車として機能し、その無端状部材２の一部分に対し、３つの駆動プーリ２４０が異なるタイミングで噛合することで、無端状部材２が回転する。この場合、駆動プーリに噛合可能な内歯車をスプロケットに形成し、そのスプロケットに無端状部材を架け渡す従来の駆動装置と比べて、内歯車及びスプロケットを省略できる分、駆動装置１，２０１の小型化を図ることができる。
【００３９】
続いて、図７Ａから図７Ｄを参照して、３つの駆動プーリ２４０の動作を具体的に説明する。なお、説明の便宜上、図７Ａに示す３つの駆動プーリ２４０のうち、左上方で無端状部材２に噛合する駆動プーリ２４０を「第一駆動プーリ２４０ａ」と称し、右上方で無端状部材２に噛合する駆動プーリ２４０を「第二駆動プーリ２４０ｂ」と称し、下方において無端状部材２から離れた非噛合位置にある駆動プーリ２４０を「第三駆動プーリ２４０ｃ」と称す。
【００４０】
図７Ａに示す状態から３つの駆動プーリ２４０を一方向（図７Ａに示す反時計回り方向）へ公転させると、無端状部材２は、噛合する第一駆動プーリ２４０ａ及び第二駆動プーリ２４０ｂの自転に伴って回転する。図７Ａに示す状態から３つの駆動プーリ２４０が一方向へ一定量公転すると、第一駆動プーリ２４０ａが無端状部材２から徐々に離れ、無端状部材２との噛合状態が解除される（図７Ｂに示す状態）。なお、無端状部材２は、その幅方向両側において一対の第一ガイドプーリ２０３に噛合している（図４及び図５参照）。よって、無端状部材２は、３つの駆動プーリ２４０に対する噛合状態にかかわらず、一定の形状が保持される。
【００４１】
図７Ｂに示す状態から更に３つの駆動プーリ２４０を一方向へ公転させると、無端状部材２は、噛合する第二駆動プーリ２４０ｂの自転に伴って回転する。図７Ｂに示す状態から更に３つの駆動プーリ２４０が一方向へ一定量公転すると、非噛合位置にあった第三駆動プーリ２４０ｃが無端状部材２に噛合し始め、２つの駆動プーリ２４０が無端状部材２に噛合する状態（図７Ｃに示す状態）となる。
【００４２】
図７Ｃに示す状態から更に３つの駆動プーリ２４０を一方向へ公転させると、無端状部材２は、噛合する第二駆動プーリ２４０ｂ及び第三駆動プーリ２４０ｃの自転に伴って回転し、図７Ｃに示す状態から３つの駆動プーリ２４０が一方向へ一定量公転すると、図７Ｄに示す状態となる。なお、図７Ｄに示す状態は、図７Ａを一方向へ１２０度位相をずらした状態である。
【００４３】
以上説明したように、減速装置２１０は、モータ６（図１Ａ参照）に駆動されて一対のキャリヤ支持部材２３１が回転すると、キャリヤ軸部材２３２に同軸且つ一体回転可能に支持された遊星歯車２２２及び複数の駆動プーリ２４０は、回転軸線Ａ０まわりを公転する。このとき、遊星歯車２２２は、自転不能に配置された内歯歯車２２１に噛合しながら自転し、駆動プーリ２４０は、遊星歯車２２２と一体的に自転する。
【００４４】
こうした減速装置２１０の一連の動作の過程で、回転軸線Ａ０まわりを公転する３つの駆動プーリ２４０が、第一ガイドプーリ２０３及び第二ガイドプーリ４に架け渡された無端状部材２に対して異なるタイミングで噛合し、無端状部材２は、異なるタイミングで噛合する１つ又は２つの駆動プーリ２４０の自転に伴って回転する。このように、駆動装置２０１では、３つの駆動プーリ２４０のうち少なくとも１つの駆動プーリ２４０が、無端状部材２に噛合した状態を維持できるので、無端状部材２を円滑に回転させることができる。
【００４５】
（６．その他）  
以上、上記各実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記した各実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。
【００４６】
例えば、第一実施形態では、減速装置１０が２つの駆動プーリ４０を備える場合について説明したが、減速装置１０が３つの駆動プーリ４０を備えていてもよい。同様に、第二実施形態では、減速装置２１０が３つの駆動プーリ２４０を備える場合について説明したが、減速装置２１０が２つ又は４つ以上の駆動プーリ４０を備えていてもよい。
【００４７】
上記各実施形態では、駆動装置１，２０１が無端状部材２の外周面に当接するテンショナー５を備える場合について説明したが、例えば、第二ガイドプーリ４が第一ガイドプーリ３，２０３よりも外径が小さく、第一ガイドプーリ３，２０３の外歯に噛合する無端状部材２の内歯の数が多い場合には、テンショナー５を省略してもよい。
【００４８】
上記各実施形態では、無端状部材２が内歯を有するベルトである場合について説明したが、ベルトの代わりにチェーン等を用いてもよい。また、上記各実施形態では、無端状部材２が異なる軸線上に配置された２組のガイドプーリ（第一ガイドプーリ３，２０３及び第二ガイドプーリ４）に架け渡される場合について説明したが、無端状部材２を異なる軸線上に配置された３組以上のガイドプーリに架け渡してもよい。
【００４９】
（７．効果）  
駆動装置１，２０１は、外歯車である第一ガイドプーリ３，２０３及び第二ガイドプーリ４と、第一ガイドプーリ３，２０３及び第二ガイドプーリ４に噛合可能な内歯を有し、第一ガイドプーリ３，２０３及び第二ガイドプーリ４に架け渡される無端状部材２と、駆動源としてのモータ６と、モータ６の出力回転を減速して無端状部材２に出力する減速装置１０，２１０と、を備える。減速装置１０，２１０は、第一ガイドプーリ３，２０３の回転軸線Ａ０を中心とし、モータ６に駆動されて回転する入力部材と、第一ガイドプーリ３，２０３の回転軸線Ａ０に対して偏心した軸線を中心とし且つ無端状部材２に噛合可能な外歯車であって、入力部材の回転に伴って第一ガイドプーリ３，２０３の回転軸線Ａ０まわりを公転する複数の駆動プーリ４０，２４０と、を備える。複数の駆動プーリ４０，２４０は、第一ガイドプーリ３，２０３の回転軸線Ａ０まわりに位相をずらして配置され、無端状部材２に対して異なるタイミングで噛合することにより無端状部材２を回転させる。
【００５０】
駆動装置１，２０１によれば、モータ６の出力回転を減速して無端状部材２に出力する減速装置１０，２１０を備える。減速装置１０，２１０には、無端状部材２に噛合可能な複数の駆動プーリ４０，２４０が、第一ガイドプーリ３，２０３の回転軸線Ａ０まわりに位相をずらして配置される。
【００５１】
駆動装置１，２０１において、減速装置１０，２１０及び無端状部材２は遊星歯車機構を構成し、複数の駆動プーリ４０，２４０が遊星歯車機構における遊星歯車に相当し、無端状部材２の一部分が遊星歯車機構における出力部材としての内歯車に相当する。無端状部材２は、全体のうち第一ガイドプーリ３，２０３の回転軸線Ａ０を中心とする円周上に配置された一部分のみが、遊星歯車機構における内歯車として機能し、その無端状部材２の一部分に対し、複数の駆動プーリ４０，２４０が異なるタイミングで噛合することで、無端状部材２が回転する。この場合、駆動プーリに噛合可能な内歯車をスプロケットに形成し、そのスプロケットに無端状部材を架け渡す従来の駆動装置と比べて、駆動装置１，２０１の小型化を図ることができる。
【００５２】
さらに、複数の駆動プーリ４０，２４０は、複数の駆動プーリ４０，２４０のうち少なくとも一つが無端状部材２と噛合するように、第一ガイドプーリ３，２０３の回転軸線Ａ０まわりに位相をずらして配置される。この場合、複数の駆動プーリ４０，２４０のうち少なくとも１つの駆動プーリ４０，２４０が無端状部材２と噛合した状態を確実に維持できる。よって、無端状部材２を円滑に回転させることができる。
【００５３】
さらに、駆動装置１，２０１において、第一ガイドプーリ３，２０３は、同軸に一対設けられ、無端状部材２は、その幅方向両側において一対の第一ガイドプーリ３，２０３に噛合し、複数の駆動プーリ４０，２４０は、一対の第一ガイドプーリ３，２０３の間であって、無端状部材２の幅方向中央部分において無端状部材２に噛合可能な位置に配置される。
【００５４】
この駆動装置１，２０１によれば、無端状部材２は、その幅方向両側において一対の第一ガイドプーリ３，２０３に噛合し、無端状部材２の幅方向中央部分において駆動プーリ４０，２４０に噛合する。これにより、無端状部材２を安定的に保持することができ、無端状部材２に対して駆動プーリ４０，２４０を円滑に噛合させることができる。
【００５５】
さらに、駆動装置１，２０１は、無端状部材２の外周面を内周側へ押圧するテンショナー５を備える。この場合、無端状部材２がテンショナー５に押圧されることによって、無端状部材２の内歯に対し、第一ガイドプーリ３，２０３の外歯をより多く噛合させることができる。従って、上記した駆動装置１，２０１によれば、駆動プーリ４０，２４０の回転に伴う無端状部材２の回転を円滑にすることができる。
【００５６】
さらに、駆動装置１において、入力部材としての入力軸部材２０は、第一ガイドプーリ３の回転軸線Ａ０と同軸に配置される軸部２３と、軸部２３と一体回転可能に形成されると共に軸部２３に対して偏心し、第一ガイドプーリ３の回転軸線Ａ０まわりに互いに位相をずらして配置された複数のカム部２１，２２と、を備える。複数のカム部２１，２２は、複数の駆動プーリ４０をそれぞれ回転可能に支持し、減速装置１０は、複数の駆動プーリ４０が自転することを規制しつつ、複数の駆動プーリ４０が回転軸線Ａ０まわりに公転することを許容するキャリヤ部材３０を備える。駆動プーリ４０は、軸方向に貫通する貫通孔としての第二貫通孔４２を複数備え、キャリヤ部材３０は、軸部２３及び一対の第一ガイドプーリ３を回転可能に支持する固定部材である一対のキャリヤ支持部材３１と、キャリヤ支持部材３１に軸方向両側が支持されると共に、第二貫通孔４２に挿入されるキャリヤ軸部材３２と、を備える。
【００５７】
この場合、複数の駆動プーリ４０は、第一ガイドプーリ３の回転軸線Ａ０まわりに互いに位相をずらして配置された複数のカム部２１，２２に回転可能に支持され、キャリヤ部材３０は、複数の駆動プーリ４０の自転を規制しつつ、複数の駆動プーリ４０の回転軸線Ａ０まわりの公転を許容する。従って、上記した駆動装置１によれば、公転する複数の駆動プーリ４０によって無端状部材２を確実に回転させることができる。
【００５８】
さらに、駆動装置１において、駆動プーリ４０は、円弧状部分に外歯が形成された扇形形状である。この場合、駆動プーリ４０は、自転が規制された状態で回転軸線Ａ０まわりを公転するので、外周全体に外歯が形成された円板状の外歯車を駆動プーリ４０として用いた場合、第二ガイドプーリ側へ向けられた外歯の一部は、無端状部材２に噛合しない。この点に関し、上記した駆動装置１によれば、駆動プーリ４０は、無端状部材２に噛合する部位にのみ外歯が形成された扇形状に形成されている。これにより、駆動プーリ４０の軽量化及び小型化を図ることができ、その結果、駆動装置１全体の軽量化及び小型化を図ることができる。
【００５９】
また、駆動装置２０１において、入力部材は、回転軸線Ａ０と同軸且つ自転不能に配置された内歯車又は外歯車である太陽歯車としての内歯歯車２２１と、太陽歯車としての内歯歯車２２１に噛合する外歯車であって回転軸線Ａ０まわりに偏心配置された複数の遊星歯車２２２と、遊星歯車２２２及び駆動プーリ２４０を同軸且つ一体回転可能に支持する複数のキャリヤ軸部材２３２と、複数のキャリヤ軸部材２３２を回転可能に支持すると共に、第一ガイドプーリ２０３に対して同軸且つ相対回転可能に支持される一対のキャリヤ支持部材２３１と、を備える。
【００６０】
この場合、一対のキャリヤ支持部材２３１が回転すると、複数のキャリヤ軸部材２３２に対して同軸且つ一体回転可能に支持された複数の遊星歯車２２２及び複数の駆動プーリ２４０は、回転軸線Ａ０まわりを公転する。このとき、遊星歯車２２２は、自転不能に配置された太陽歯車としての内歯歯車２２１に噛合しながら自転し、駆動プーリ２４０が遊星歯車２２２と一体的に回転する。これにより、回転軸線Ａ０まわりを公転する複数の駆動プーリ２４０が、第一ガイドプーリ２０３及び第二ガイドプーリ４に架け渡された無端状部材２に対して異なるタイミングで噛合し、無端状部材２は、互いに噛合する駆動プーリ２４０の自転に伴って回転する。従って、上記した駆動装置２０１によれば、無端状部材２を確実に回転させることができる。
【符号の説明】
【００６１】
１，２０１：駆動装置、  ２：無端状部材、  ３，２０３：第一ガイドプーリ、  ４：第二ガイドプーリ、  ５：テンショナー、  ６：モータ、  １０，２１０：減速装置、  ２０：入力軸部材（入力部材）、  ２１，２２；カム部、  ２３：軸部、  ３０：キャリヤ部材、  ３１：キャリヤ支持部材、  ３２：キャリヤ軸部材、  ４０，２４０：駆動プーリ、  ４２：第二貫通孔（貫通孔）、  ２１１：ハウジング、  ２２１：内歯歯車、  ２２２：遊星歯車、  ２３０：キャリヤ部材（入力部材）、  ２３１：キャリヤ支持部材、  ２３２：キャリヤ軸部材、  Ａ０：回転軸線
【図１Ａ】
2017096336.tif 000003
【図１Ｂ】
2017096336.tif 000004
【図２】
2017096336.tif 000005
【図３Ａ】
2017096336.tif 000006
【図３Ｂ】
2017096336.tif 000007
【図４】
2017096336.tif 000008
【図５】
2017096336.tif 000009
【図６Ａ】
2017096336.tif 000010
【図６Ｂ】
2017096336.tif 000011
【図７Ａ】
2017096336.tif 000012
【図７Ｂ】
2017096336.tif 000013
【図７Ｃ】
2017096336.tif 000014
【図７Ｄ】
2017096336.tif 000015