(57)【要約】【課題】振動によって方向指示を認識させるステアリング装置において、明確な方向指示の認識を可能にし、緊急の指示を即座に認識できるようにする。【解決手段】ステアリング装置１は、把持部２Ａを有し、左右のステアリングを操作する操作体２と、把持部２Ａに配備されるリニア振動モータ３と、リニア振動モータ３の駆動を制御する制御部４とを備え、リニア振動モータ３は、一軸方向に沿って往復振動する可動子１０を備え、一軸方向が、操作体２の操作方向に沿って配置され、制御部４は、左又は右の方向指示信号に応じて、把持部２Ａを把持する運転者が方向を認識するように、リニア振動モータ３の駆動を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
把持部を有し、左右のステアリングを操作する操作体と、
前記把持部に配備されるリニア振動モータと、
前記リニア振動モータの駆動を制御する制御部とを備え、
前記リニア振動モータは、一軸方向に沿って往復振動する可動子を備え、
前記一軸方向が、前記操作体の操作方向に沿って配置され、
前記制御部は、左又は右の方向指示信号に応じて、前記把持部を把持する運転者が方向を認識するように、前記リニア振動モータの駆動を制御することを特徴とするステアリング装置。
【請求項２】
前記把持部は、左右にそれぞれ設けられ、右側把持部と左側把持部のそれぞれに、複数の前記リニア振動モータが配備されることを特徴とする請求項１記載のステアリング装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記方向指示信号の方向に向けて、複数の前記リニア振動モータを順次駆動することを特徴とする請求項１又は２記載のステアリング装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記方向指示信号の方向に向けて、前記リニア振動モータを疑似的な引っ張り感覚が得られるように駆動することを特徴とする請求項１又は２記載のステアリング装置。
【請求項５】
前記方向指示信号は、ナビゲーションシステムから前記制御部に入力されることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のステアリング装置。
【請求項６】
前記方向指示信号は、車線逸脱検知システムから前記制御部に入力されることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のステアリング装置。
【請求項７】
前記方向指示信号は、車線逸脱検知時のステアリング回転方向と同方向の方向指示であることを特徴とする請求項６記載のステアリング装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載のステアリング装置を備えた車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両などのステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ステアリング装置において、把持部に振動子を設けて、把持部を振動させることで、各種の警報を運転者に伝える装置が知られている（下記特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１６２４６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のステアリング装置は、カーナビゲーションシステムの補助として方向指示に使用することができることが示されており、運転者の左手側に配置される振動子と右手側に配置される振動子とが別々に振動するように作動され、例えば、右折指示を行う際には、左右の振動子の連続動作によって、左側振動子の作動、右側振動子の作動、休止を繰り返して、運転者に右折操作を促すようにしている。
【０００５】
このような従来技術では、振動子自体の振動に方向性が無いため、左右の振動子の連続動作で方向を指示せざるを得ず、明確な方向指示の認識を得にくい問題がある。特に、従来術は、片方の手を把持部から離してしまうと、方向指示を認識できなくなってしまう。また、左右の振動子の連続動作を繰り返し行うことで、方向指示の認識がなされるので、指示を出してから認識するまでに時間がかかり、緊急の指示を即座に認識することができない問題があった。
【０００６】
本発明は、このような問題に対処することを課題とするものである。すなわち、振動によって方向指示を認識させるステアリング装置において、明確な方向指示の認識を可能にし、緊急の指示を即座に認識できるようにすること、などが本発明の課題である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
このような課題を解決するために、本発明によるステアリング装置は、以下の構成を具備するものである。
把持部を有し、左右のステアリングを操作する操作体と、前記把持部に配備されるリニア振動モータと、前記リニア振動モータの駆動を制御する制御部とを備え、前記リニア振動モータは、一軸方向に沿って往復振動する可動子を備え、前記一軸方向が、前記操作体の操作方向に沿って配置され、前記制御部は、左又は右の方向指示信号に応じて、前記把持部を把持する運転者が方向を認識するように、前記リニア振動モータの駆動を制御することを特徴とするステアリング装置。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係るステアリング装置を示した説明図である。
【図２】本発明の実施形態に係るステアリング装置に設けられるリニア振動モータ３の一例を示した説明図である。
【図３】ステアリング装置のシステム構成を示した説明図である。
【図４】本発明の実施例に係るステアリング装置が備える制御部４の制御例を示した説明図である。
【図５】本発明の実施例に係るステアリング装置が備える制御部４の制御例を示した説明図である。
【図６】本発明の実施例に係るステアリング装置が備える制御部４の制御例を示した説明図（（ａ）は駆動パルス信号、（ｂ）は振幅波形、（ｃ）は引っ張り感覚の方向をそれぞれ示している。）である。
【図７】本発明の実施例に係るステアリング装置が備える制御部４の制御例を示した説明図（（ａ）は駆動パルス信号、（ｂ）は振幅波形、（ｃ）は引っ張り感覚の方向をそれぞれ示している。）である。
【図８】本発明の実施形態に係るステアリング装置を備える車両を示した説明図である。
【図９】ナビゲーションシステムとステアリング装置の制御動作例を示した説明図（動作フロー）である。
【図１０】車線逸脱検知システムとステアリング装置の制御動作例を示した説明図（動作フロー）である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の説明で異なる図面間の同一符号は共通する部位を示しており、適宜重複説明を省略する。
【００１０】
図１は、本発明の実施形態に係るステアリング装置を示している。ステアリング装置１は、ステアリングを左右に操作する操作体２を備える。図示の例では、操作体２は、ステアリングホールであるが、これに限らずハンドルレバーなど各種形態のものであってもよい。操作体２は、把持部２Ａを備えている。把持部２Ａは、操作体２をステアリング操作するために、運転者が把持する部分である。図示の例では、左右に２箇所ずつ把持部２Ａが設けられており、運転者は左右２箇所の把持部２Ａを選択して把持できるようになっているが、把持部２Ａは、図にて例示の部位に限らず、操作体２のどのような部位に設けても良い。
【００１１】
操作体２の把持部２Ａには、リニア振動モータ３が配備されている。図示の例では、各々の把持部２Ａに複数（３個）のリニア振動モータ３を配備している。リニア振動モータ３は、図２に示すように、一軸方向（図示Ｘ方向）に沿って往復振動する可動子１０を備えている。リニア振動モータ３の形態はどのような形態であってもよいが、可動子１０の振動方向が操作体２の操作方向に沿って配置されている。図示の例では、リニア振動モータ３の可動子１０が振動する方向は、ステアリングホイールの周方向に沿うように配置されている。
【００１２】
図２は、リニア振動モータ３の一構成例を示している。このリニア振動モータ３は、可動子１０と固定子２０を備えている。可動子１０は、マグネット１１，１２、スペーサ１３、錘１４，１５を備えている。マグネット１１，１２は、一軸方向（図示Ｘ方向）に着磁され、同極が対向するように一軸方向の一端側がスペーサ１３を介して一体に接続され、一軸方向の他端側に錘１４，１５が接続されている。固定子２０は、可動子１０を振動自在に支持する枠体などであり、固定子２０にコイル２１が固定されている。コイル２１は、マグネット１１，１２に一軸方向の駆動力を付与するように、スペーサ１３の周囲に巻かれている。コイル２１への通電でマグネット１１，１２に付与される一軸方向のローレンツ力が可動子１０を振動させる駆動力になる。固定子２０と錘１４，１５の間には、弾性部材１６，１７が配置されており、可動子１０は弾性部材１６，１７を介して固定子２０に弾性支持されている。
【００１３】
ステアリング装置１は、リニア振動モータ３の駆動を制御する制御部４を備えている。制御部４は、車両に装備されるナビゲーションシステム５や車線逸脱検知システム６などから出力され制御部４に入力される左又は右の方向指示信号に応じて、把持部２Ａを把持する運転者が方向を認識するように、リニア振動モータ３の駆動を制御する。
【００１４】
制御部４は、例えば、図３に示すように、複数のリニア振動モータ３に駆動信号を入力する駆動信号発生器（パルス発生器）４Ａと駆動信号発生器４Ａを制御するＣＰＵ４Ｂを備えており、入力される方向指示信号に応じてＣＰＵ４Ｂが駆動信号発生器４Ａを制御する。
【００１５】
図４〜図７は、制御部４による制御例を示している。ここでは、図３に示すように、一つの把持部２Ａに３つのリニア振動モータ３を配備して、操作体２の回転中心からみて左から右向きに、リニア振動モータ（１），（２），（３）を順番に並べ、これらの駆動を制御する例を示している（以下、「左」，「右」の記載はいずれも操作体２の回転中心からみた左右を指すものとする。）。
【００１６】
図４に示す例は、制御部４が把持部２Ａに配備される複数のリニア振動モータ３の駆動を制御して、方向指示信号の方向に向けて、複数のリニア振動モータ３（リニア振動モータ（１），（２），（３））を順次駆動している。
【００１７】
具体的には、把持部２Ａに右方向の方向指示を認識させる方向指示信号が入力された場合には、先ず、最も左側のリニア振動モータ（１）を時間ｔ１だけ駆動し、その後、リニア振動モータ（１）の右隣に配置されているリニア振動モータ（２）を時間ｔ２だけ駆動し、その後、リニア振動モータ（２）の右隣に配置されているリニア振動モータ（３）を時間ｔ３だけ駆動し、次に、リニア振動モータ（１）を駆動して、以下前述の駆動を順次繰り返す。また、把持部２Ａに左方向の方向指示を認識させる方向指示信号が入力された場合には、右方向の方向指示信号が入力された場合とは逆に、最も右側のリニア振動モータ（３）を時間ｔ３だけ駆動し、その後、リニア振動モータ（２）を時間ｔ２だけ駆動し、その後、リニア振動モータ（１）を時間ｔ１だけ駆動し、次にリニア振動モータ（３）を駆動して、以下前述の駆動を順次繰り返す。
【００１８】
図４に示した駆動例によると、リニア振動モータ（１），（２），（３）が順次駆動されることによって、運転者は、１つの把持部２Ａを握っている掌に方向性が付与された振動刺激を得ることになり、その振動刺激によって、右向きの方向指示であるか、左向きの方向指示であるかを認識することができる。これによると、リニア振動モータ（１），（２），（３）の各振動方向は一致した一軸方向であり、これを指示方向に向けて順次駆動するので、運転者は明確な方向指示を認識することができる。また、左右一方の把持部２Ａにおいて、右方向の方向指示と左方向の方向指示を選択的に行うことができるので、片手を離した状態であっても、運転者に左右何れかの方向指示を認識させることができる。
【００１９】
図５に示す例では、制御部４は、リニア振動モータ（１），（２），（３）を同時に駆動するが、その振幅に大小を付けることで、運転者に方向を認識させている。具体的には、左方向の方向指示信号が入力された場合には、最も左側のリニア振動モータ（１）を駆動電流Ｓ１のパルス信号で駆動し、その右隣のリニア振動モータ（２）を駆動電流Ｓ２のパルス信号で駆動し、その右隣のリニア振動モータ（３）を駆動電流Ｓ３のパルス信号で駆動して、Ｓ１＞Ｓ２＞Ｓ３とすることで、リニア振動モータ（１），（２），（３）の振幅に大小を付け、運転者に左方向の方向指示を認識させている。また、右方向の方向指示信号が入力された場合には、リニア振動モータ（１），（２），（３）の駆動電流Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３をＳ１＜Ｓ２＜Ｓ３とすることで、リニア振動モータ（１），（２），（３）の振幅に大小を付けて、運転者に右方向の方向指示を認識させている。
【００２０】
図６及び図７に示した例では、制御部４は、方向指示信号の方向に向けて、リニア振動モータ（１），（２），（３）を疑似的な引っ張り感覚が得られるように駆動している。図においては、駆動信号発生器４Ａが発生する駆動信号（図６及び図７の（ａ））とその駆動信号による可動子１０の振動の振幅変化（図６及び図７の（ｂ））を示している。なお、この例では、一つの把持部２Ａに配備されるリニア振動モータ３は、複数である必要は無く、一つであってもよい。
【００２１】
この例では、駆動信号発生器４Ａが発生する駆動信号は、可動子１０が共振する共振周波数の１／２の周波数のパルス信号であり、例えば、左方向の方向指示信号が入力された場合には、図６（ａ）に示すように、デューティ比が１／２より小さい駆動パルス信号を入力する。ここでの共振周波数は、可動子１０の質量をｍ、弾性部材１６，１７のバネ定数をｋとしたときの固有振動数の逆数であり、１／（ｋ／ｍ）1/2Ｈｚとなる。
【００２２】
リニア振動モータ３は、図６（ａ）に示すようなデューティ比（１／２より小、例えば１／４）の駆動信号を入力すると、図６（ｂ）に示すように、駆動パルス信号の周波数の２倍の周波数である共振周波数で可動子１０が振動する。この際、図６（ｂ）に示すように、一軸方向（図示Ｘ方向）に沿った振動における左方向の振幅は略一定高さになるが、その逆の右方向の振幅は、駆動パルス信号の周期の間の振動が変位ΔＸ１だけ小さい振幅になる。このような振動が把持部２Ａを把持する運転者に感知されると、運転者は、図６（ｃ）の矢印で示す左方向への疑似的な引っ張り感覚を得る。これによって、運転者に左方向の方向指示を認識させることができる。
【００２３】
また、右方向の方向指示信号が入力された場合には、図７（ａ）に示すように、前述した共振周波数でデューティ比が１／２より大きい駆動パルス信号（例えば、デューティ比３／４）を入力する。これによると、リニア振動モータ３は、図７（ｂ）に示すように、駆動パルス信号の周波数の２倍の周波数である共振周波数で可動子１０が振動し、一軸方向（図示Ｘ方向）に沿った振動における右方向の振幅は略一定高さになるが、その逆の左方向の振幅は、駆動パルス信号の周期の間の振動が変位ΔＸ２だけ小さい振幅になる。このような振動が把持部２Ａを把持する運転者に感知されると、運転者は、図７（ｃ）の矢印で示す右方向への疑似的な引っ張り感覚を得る。これによって、運転者に右方向の方向指示を認識させることができる。
【００２４】
図８は、本発明の実施形態に係るステアリング装置を備えた車両を示している。車両１００は、前述したステアリング装置１、ナビゲーションシステム５、車線逸脱検知システム６を備えている。そして、ステアリング装置１は、前述したように、操作体２の把持部２Ａに配備される複数のリニア振動モータ３と、リニア振動モータ３を制御する制御部４を備え、更に、操作体２の位置（回転角）を検出するポジションセンサ２Ｂ、操作体（ステアリングホール）２における複数の把持部２Ａのうち、運転者が握っている把持部２Ａを特定するグリップセンサ２Ｃを備えている。
【００２５】
ナビゲーションシステム５は、表示部５Ａと、表示部５Ａへの案内表示を制御するシステム制御部５Ｂを備えており、システム制御部５Ｂには、ポジションセンサ２Ｂや車速センサ７及び位置センサ（ＧＰＳやジャイロセンサなど）８の検出信号が入力され、システム制御部５Ｂは、案内のためのデータ処理結果に基づいて方向指示信号を制御部４に出力する。
【００２６】
車線逸脱検知システム６は、画像処理部６Ａとシステム制御部６Ｂを備えており、画像処理部６Ａは、撮像部９が撮像した画像信号を処理してシステム制御部６Ｂに出力し、システム制御部６Ｂは、画像処理部６Ａの処理結果及びポジションセンサ２Ｂの検出信号に基づいて方向指示信号を制御部４に出力する。
【００２７】
図９は、ナビゲーションシステム５のシステム制御部５Ｂとステアリング装置１の制御部４の制御動作例を示している。システム制御部５Ｂの動作が開始されると、速度センサ７及び位置センサ８の検出信号に基づいて車両位置検知が行われ（ステップＳ１０）、設定経路とのマッチングが表示部５Ａに表示され（ステップＳ１１）、所定の方向指示タイミングになるまで、この動作が繰り返される（ステップＳ１２：ＮＯ）。車両位置と設定経路とのマッチングから左折又は右折の方向指示タイミングになったら（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、右折又は左折の方向指示信号がシステム制御部５Ｂから制御部４に出力される（ステップＳ１３）。
【００２８】
制御部４では、左折の方向指示が入力されると（ステップＳ１３：左）、グリップセンサ２Ｃの検出信号によって運転者が把持している把持部２Ａを特定し（ステップＳ１Ｌ１）、その把持部２Ａにおける最も右に位置するリニア振動モータ３を駆動する（ステップＳ１Ｌ２）。次に、その左回りで隣のリニア振動モータ３を駆動する（ステップＳ１Ｌ３）。把持部２Ａ内で最も左のリニア振動モータ３が駆動されるまで、その動作が順次繰り返され（ステップＳ１Ｌ４：ＮＯ）、最も左のリニア振動モータ３が駆動された後は（ステップＳ１Ｌ４：ＹＥＳ）、システム制御部５Ｂからの出力で左折位置通過が未だの場合は（ステップＳ１Ｌ５：ＮＯ）、ステップＳ１Ｌ２〜Ｓ１Ｌ５を繰り返し、左折位置を通過した場合には（ステップＳ１Ｌ５：ＹＥＳ）、動作を終了する。
【００２９】
また、制御部４では、右折の方向指示が入力されると（ステップＳ１３：右）、グリップセンサ２Ｃの検出信号によって運転者が把持している把持部２Ａを特定し（ステップＳ１Ｒ１）、その把持部２Ａにおける最も左に位置するリニア振動モータ３を駆動する（ステップＳ１Ｒ２）。次に、その右回りで隣のリニア振動モータ３を駆動する（ステップＳ１Ｒ３）。把持部２Ａ内で最も右のリニア振動モータ３が駆動されるまで、その動作が順次繰り返され（ステップＳ１Ｒ４：ＮＯ）、最も右のリニア振動モータ３が駆動された後は（ステップＳ１Ｒ４：ＹＥＳ）、システム制御部５Ｂからの出力で右折位置通過が未だの場合は（ステップＳ１Ｒ５：ＮＯ）、ステップＳ１Ｒ２〜Ｓ１Ｒ５を繰り返し、右折位置を通過した場合には（ステップＳ１Ｒ５：ＹＥＳ）、動作を終了する。
【００３０】
尚、図６及び図７に示した例において、一つの把持部２Ａに配備されるリニア振動モータ３が１つの場合には、ステップＳ１Ｌ２〜Ｓ１Ｌ４或いはステップＳ１Ｒ２〜Ｓ１Ｒ４に換えて、１つのリニア振動モータ３を駆動すればよい。
【００３１】
このようにナビゲーションシステム５のシステム制御部５Ｂが出力する方向指示信号により、ステアリング装置１の制御部４による方向認知を実行することで、運転者は、音声指示が無い又は聞こえない状況であっても、ナビゲーションシステム５の案内に応じた運転を迷い無く実行することができる。
【００３２】
図１０は、車線逸脱検知システム６のシステム制御部６Ｂとステアリング装置１の制御部４の制御動作例を示している。車線逸脱検知システム６のシステム制御部６Ｂの動作が開始されると、撮像部９が撮影する前方撮影画像が画像処理部６Ａに入力され（ステップＳ２０）、画像処理部６Ａはその画像を画像処理してシステム制御部６Ｂに送る（ステップＳ２１）。システム制御部６Ｂは、画像処理部６Ａの処理結果とポジションセンサ２Ｂの検出信号により（ステップＳ２２）、車両が車線を逸脱した否かの判断を出力する（ステップＳ２３）。車線逸脱が無い場合は（ステップＳ２３：ＮＯ）、ステップＳ２０〜Ｓ２３が繰り返される。
【００３３】
システム制御部６Ｂが車線逸脱有りと判断した場合には（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、システム制御部６Ｂは、ポジションセンサ２Ｂの検出信号に基づいて、ステアリング回転方向を判断し、その判断によって左右異なる方向指示を行う（ステップＳ２４）。
【００３４】
そして、ステアリング回転方向が左回転であると判断した場合には（ステップＳ２４：左回転）、制御部４は、グリップセンサ２Ｃの検出信号によって把持部２Ａを特定し（ステップＳ２Ｌ１）、その把持部２Ａ内で最も右のリニア振動モータ３を選択し（ステップＳ２Ｌ２）、そのリニア振動モータ３に図６（ａ）に示すような駆動信号を入力して、左向きの引っ張り感覚が付与されるようにリニア振動モータ３を駆動する（ステップＳ２Ｌ３）。その後、制御部４は、左回りで隣のリニア振動モータ３を選択して（ステップＳ２Ｌ４）、同様に、左向きの引っ張り感覚が付与されるようにリニア振動モータ３を駆動する（ステップＳ２Ｌ５）。そして、特定された把持部２Ａ内で最も左のリニア振動モータ３が選択されるまでステップＳ２Ｌ４〜Ｓ２Ｌ６を繰り返し、最も左のリニア振動モータ３が選択された場合には（ステップＳ２Ｌ６：ＹＥＳ）、システム制御部６Ｂの出力によって車線逸脱の継続が判断され（ステップＳ２５）、車線逸脱が継続されている場合は（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、ステップＳ２４からのステップが繰り返され、車線逸脱が継続されていない場合は（ステップＳ２５：ＮＯ）、動作を終了させる。
【００３５】
ステアリング回転方向が右回転であると判断した場合には（ステップＳ２４：右回転）、制御部４は、グリップセンサ２Ｃの検出信号によって把持部２Ａを特定し（ステップＳ２Ｒ１）、その把持部２Ａ内で最も左のリニア振動モータ３を選択し（ステップＳ２Ｒ２）、そのリニア振動モータ３に図７（ａ）に示すような駆動信号を入力して、右向きの引っ張り感覚が付与されるようにリニア振動モータ３を駆動する（ステップＳ２Ｒ３）。その後、制御部４は、右回りで隣のリニア振動モータ３を選択して（ステップＳ２Ｒ４）、同様に、右向きの引っ張り感覚が付与されるようにリニア振動モータ３を駆動する（ステップＳ２Ｒ５）。そして、特定された把持部２Ａ内で最も右のリニア振動モータ３が選択されるまでステップＳ２Ｒ４〜Ｓ２Ｒ６を繰り返し、最も右のリニア振動モータ３が選択された場合には（ステップＳ２Ｒ６：ＹＥＳ）、システム制御部６Ｂの出力によって車線逸脱の継続が判断され（ステップＳ２５）、車線逸脱が継続されている場合は（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、ステップＳ２４からのステップが繰り返され、車線逸脱が継続されていない場合は（ステップＳ２５：ＮＯ）、動作を終了させる。
【００３６】
尚、図６及び図７に示した例において、一つの把持部２Ａに配備されるリニア振動モータ３が１つの場合には、ステップＳ２Ｌ２〜Ｓ２Ｌ６又はステップＳ２Ｒ２〜Ｓ２Ｒ６に換えて、１つのリニア振動モータ３を駆動すればよい。
【００３７】
この動作制御例では、車線逸脱検知システム６にて車線逸脱が検知された時、ステアリング回転方向が左回転（右回転）と判断される場合に、敢えて、左方向（右方向）への引っ張り感覚を運転者に与えて、反射的逆向きのステアリング操作を促すことを狙っている。これによると、車線逸脱の検知に対して反射的に素早いステアリング操作で逸脱回避を行うことが可能になり、緊急の方向指示を即座に認識して速やかな危険回避が可能になる。
【００３８】
以上説明したように、本発明の実施形態に係るステアリング装置１は、振動方向に方向性があるリニア振動モータ３を効果的に用いて、振動によって方向指示を運転者に認識させることができるので、明確な方向指示の認識が可能になり、また、緊急の方向指示を即座に認識することができる。このようなステアリング装置１を備える車両１００は、ナビゲーションシステム５や車線逸脱検知システム５との組み合わせによって、快適且つ安全な運転を行うことが可能になる。
【００３９】
以上、本発明の実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。また、上述の各実施の形態は、その目的及び構成等に特に矛盾や問題がない限り、互いの技術を流用して組み合わせることが可能である。
【符号の説明】
【００４０】
１：ステアリング装置，２：操作体，２Ａ：把持部，２Ｂ：ポジションセンサ，
３：リニア振動モータ，４：制御部，
４Ａ：駆動信号発生器（パルス発生器），４Ｂ：ＣＰＵ，
５：ナビゲーションシステム，５Ａ：表示部，５Ｂ：システム制御部，
６：車線逸脱検知システム，６Ａ：画像処理部，６Ｂ：システム制御部，
７：速度センサ，８：位置センサ，９：撮像部，
１０：可動子，１１，１２：マグネット，１３：スペーサ，１４，１５：錘，
１６，１７：弾性部材，２０：固定子，２１：コイル，１００：車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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