(57)【要約】【課題】端末装置が存在する場所を推定した推定結果の信頼度を高める。【解決手段】位置推定システムは、同期がとられていない複数の無線送信装置から送信された無線信号を端末装置が受信して、当該端末装置が存在している実空間内の位置を推定する。判定部は、対象領域において、端末装置の位置の推定を可能とする領域が重なるように定められた複数の無線送信装置群のうちの第１の無線送信装置群と、前記複数の無線送信装置群のうち、前記第１の無線送信装置群に基づいて位置の推定を可能とする領域と位置の推定を可能とする領域が重なる第２の無線送信装置群と、前記第１の無線送信装置群に属する無線送信装置からの無線信号に基づいた第１の判定と、前記第２の無線送信装置群に属する無線送信装置からの無線信号に基づいた第２の判定の少なくとも何れかの判定を実施する。推定部は、前記実施した判定の結果に応じて前記端末装置の位置を推定する。【選択図】図１
2017096754.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
定められた規則に従って生成された信号であって、同期がとられていない複数の無線送信装置から送信された無線信号を端末装置が受信して、当該端末装置が存在している実空間内の位置を推定する位置推定システムであって、
実空間内の位置の推定が行われる対象領域において、端末装置の位置の推定を可能とする領域が重なるように定められた複数の無線送信装置群のうちの第１の無線送信装置群と、
前記複数の無線送信装置群のうち、前記第１の無線送信装置群に基づいて位置の推定を可能とする領域と位置の推定を可能とする領域が重なる第２の無線送信装置群と、
前記第１の無線送信装置群に属する無線送信装置からの無線信号に基づいた第１の判定と、前記第２の無線送信装置群に属する無線送信装置からの無線信号に基づいた第２の判定の少なくとも何れかの判定を実施する判定部と、
前記実施した判定の結果に応じて前記端末装置の位置を推定する推定部と
を備えることを特徴とする位置推定システム。
【請求項２】
前記第２の無線送信装置群に基づいて位置の推定を可能とする領域は、
前記第１の無線送信装置群に基づいて位置の推定を可能とする領域と重なる
ことを特徴とする請求項１に記載の位置推定システム。
【請求項３】
前記第１の無線送信装置群に基づいて位置の推定を可能とする領域と前記第２の無線送信装置群に基づいて位置の推定を可能とする領域との関係を示す情報とを対応付けて記憶する記憶部
を備え、
前記判定部は、
前記記憶部に情報が記憶されている前記第１の無線送信装置群と前記第２の無線送信装置群のうちから、過去の検出において安定して検出することができなかった無線送信装置群を除き、残った無線送信装置群における検出結果を判定する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の位置推定システム。
【請求項４】
前記判定部は、
過去の検出における安定度に基づいて、前記第１の無線送信装置群と前記第２の無線送信装置群の何れかを選択し、前記選択した無線送信装置群に属する無線送信装置からの無線信号に基づいて判定する
ことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の位置推定システム。
【請求項５】
前記第１の無線送信装置群に属する無線送信装置と、前記第２の無線送信装置群に属する無線送信装置のそれぞれは、
他の無線送信装置に対し互いに独立に無線信号の送信タイミングを生成する送信制御部と、
前記送信タイミングに応じて前記無線信号を送信する送信部と
を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の位置推定システム。
【請求項６】
前記送信部は、
前記第１の無線送信装置群に属する無線送信装置と前記第２の無線送信装置群に属する無線送信装置とがそれぞれ送信する無線信号の時間軸上の干渉を制御することなく生成された前記送信タイミングに応じて前記無線信号を送信する
ことを特徴とする請求項５に記載の位置推定システム。
【請求項７】
前記送信部は、
前記第１の無線送信装置群に属する無線送信装置と前記第２の無線送信装置群に属する無線送信装置は、通信の物理層とリンク層の規格が同じ無線通信規格に準じているものとする
ことを特徴とする請求項５又は６に記載の位置推定システム。
【請求項８】
前記第１の無線送信装置群に属する無線送信装置と前記第２の無線送信装置群に属する無線送信装置は、互いに異なるタイプのものであり、
前記端末装置は、
グループごとに対応するタイプの無線送信装置から送信された無線信号を受信する
ことを特徴とする請求項１から７の何れか１項に記載の位置推定システム。
【請求項９】
定められた規則に従って生成された信号であって、同期がとられていない複数の無線送信装置から送信された無線信号を端末装置が受信して、当該端末装置が存在している実空間内の位置を推定する位置推定システムにおける位置推定方法であって、
前記位置推定システムは、
実空間内の位置の推定が行われる対象領域において、端末装置の位置の推定を可能とする領域が重なるように定められた複数の無線送信装置群のうちの第１の無線送信装置群と、
前記複数の無線送信装置群のうち、前記第１の無線送信装置群に基づいて位置の推定を可能とする領域と位置の推定を可能とする領域が重なる第２の無線送信装置群と、を備えており、
前記第１の無線送信装置群に属する無線送信装置からの無線信号に基づいた第１の判定と、前記第２の無線送信装置群に属する無線送信装置からの無線信号に基づいた第２の判定の少なくとも何れかの判定を実施するステップと、
前記実施した判定の結果に応じて前記端末装置の位置を推定するステップと
を含むことを特徴とする位置推定方法。
【請求項１０】
定められた規則に従って生成された信号であって、同期がとられていない複数の無線送信装置から送信された無線信号を端末装置が受信して、当該端末装置が存在している実空間内の位置を推定する位置推定システムであって、
実空間内の位置の推定が行われる対象領域において、端末装置の位置の推定を可能とする領域が重なるように定められた複数の無線送信装置群のうちの第１の無線送信装置群と、
前記複数の無線送信装置群のうち、前記第１の無線送信装置群に基づいて位置の推定を可能とする領域と位置の推定を可能とする領域が重なる第２の無線送信装置群と、
を備える位置推定システムのコンピュータに、
前記第１の無線送信装置群に属する無線送信装置からの無線信号に基づいた第１の判定と、前記第２の無線送信装置群に属する無線送信装置からの無線信号に基づいた第２の判定の少なくとも何れかの判定を実施するステップと、
前記実施した判定の結果に応じて前記端末装置の位置を推定するステップと
を実施させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置推定システム、位置推定方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
端末装置の位置を推定する位置推定システムとして、携帯電話などの無線基地局からの電波を利用するものやＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）が知られている。上記の位置推定システムは、屋外で利用するのに適しているが、携帯電話などの無線基地局やＧＰＳ衛星からの電波を受信しにくい屋内環境では利用できないことがある。
屋内において、端末装置の位置を推定する位置推定システムとして、屋内に複数の無線送信装置を配置して、その無線送信装置からの無線信号を検出する方法で位置を検出する技術がある（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２３０１７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、実際の環境では、無線送信装置からの無線信号を必ず受信できるという理想的な環境はまれである。特許文献１によれば、端末装置が複数の無線送信装置からの無線信号を用いて端末装置の位置を推定できるものとされているが、無線信号を受信できないことが生じた場合には、受信できなかったことを単に「無視」して、受信できた無線信号に基づいて推定するものとしている。そのため、無線信号を受信できないことが生じると、推定した端末装置の位置の信頼度が低下してしまうことがある。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、端末装置が存在する場所を推定した推定結果の信頼度を高める位置推定システム、位置推定方法及びプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するための本発明の一態様は、定められた規則に従って生成された信号であって、同期がとられていない複数の無線送信装置から送信された無線信号を端末装置が受信して、当該端末装置が存在している実空間内の位置を推定する位置推定システムであって、実空間内の位置の推定が行われる対象領域において、端末装置の位置の推定を可能とする領域が重なるように定められた複数の無線送信装置群のうちの第１の無線送信装置群と、前記複数の無線送信装置群のうち、前記第１の無線送信装置群に基づいて位置の推定を可能とする領域と位置の推定を可能とする領域が重なる第２の無線送信装置群と、前記第１の無線送信装置群に属する無線送信装置からの無線信号に基づいた第１の判定と、前記第２の無線送信装置群に属する無線送信装置からの無線信号に基づいた第２の判定の少なくとも何れかの判定を実施する判定部と、前記実施した判定の結果に応じて前記端末装置の位置を推定する推定部とを備えることを特徴とする位置推定システムである。
【０００７】
また、上記の位置推定システムにおいて、前記第２の無線送信装置群に基づいて位置の推定を可能とする領域は、前記第１の無線送信装置群に基づいて位置の推定を可能とする領域と重なることを特徴とする。
【０００８】
また、上記の位置推定システムにおいて、前記第１の無線送信装置群に基づいて位置の推定を可能とする領域と前記第２の無線送信装置群に基づいて位置の推定を可能とする領域との関係を示す情報とを対応付けて記憶する記憶部を備え、前記判定部は、前記記憶部に情報が記憶されている前記第１の無線送信装置群と前記第２の無線送信装置群のうちから、過去の検出において安定して検出することができなかった無線送信装置群を除き、残った無線送信装置群における検出結果を判定することを特徴とする。
【０００９】
また、上記の位置推定システムにおいて、前記判定部は、過去の検出における安定度に基づいて、前記第１の無線送信装置群と前記第２の無線送信装置群の何れかを選択し、前記選択した無線送信装置群に属する無線送信装置からの無線信号に基づいて判定することを特徴とする。
【００１０】
また、上記の位置推定システムにおいて、前記第１の無線送信装置群に属する無線送信装置と、前記第２の無線送信装置群に属する無線送信装置のそれぞれは、他の無線送信装置に対し互いに独立に無線信号の送信タイミングを生成する送信制御部と、前記送信タイミングに応じて前記無線信号を送信する送信部とを備えることを特徴とする。
【００１１】
また、上記の位置推定システムにおいて、前記送信部は、前記第１の無線送信装置群に属する無線送信装置と前記第２の無線送信装置群に属する無線送信装置とがそれぞれ送信する無線信号の（時間軸上の）干渉を制御することなく生成された前記送信タイミングに応じて前記無線信号を送信することを特徴とする。
【００１２】
また、上記の位置推定システムにおいて、前記送信部は、前記第１の無線送信装置群に属する無線送信装置と前記第２の無線送信装置群に属する無線送信装置は、通信の物理層とリンク層の規格が同じ無線通信規格に準じているものとすることを特徴とする。
【００１３】
また、上記の位置推定システムにおいて、前記第１の無線送信装置群に属する無線送信装置と前記第２の無線送信装置群に属する無線送信装置は、互いに異なるタイプのものであり、前記端末装置は、グループごとに対応するタイプの無線送信装置から送信された無線信号を受信することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の一態様は、定められた規則に従って生成された信号であって、同期がとられていない複数の無線送信装置から送信された無線信号を端末装置が受信して、当該端末装置が存在している実空間内の位置を推定する位置推定システムにおける位置推定方法であって、前記位置推定システムは、実空間内の位置の推定が行われる対象領域において、端末装置の位置の推定を可能とする領域が重なるように定められた複数の無線送信装置群のうちの第１の無線送信装置群と、前記複数の無線送信装置群のうち、前記第１の無線送信装置群に基づいて位置の推定を可能とする領域と位置の推定を可能とする領域が重なる第２の無線送信装置群と、を備えており、前記第１の無線送信装置群に属する無線送信装置からの無線信号に基づいた第１の判定と、前記第２の無線送信装置群に属する無線送信装置からの無線信号に基づいた第２の判定の少なくとも何れかの判定を実施するステップと、前記実施した判定の結果に応じて前記端末装置の位置を推定するステップとを含むことを特徴とする位置推定方法である。
【００１５】
また、本発明の一態様は、定められた規則に従って生成された信号であって、同期がとられていない複数の無線送信装置から送信された無線信号を端末装置が受信して、当該端末装置が存在している実空間内の位置を推定する位置推定システムであって、実空間内の位置の推定が行われる対象領域において、端末装置の位置の推定を可能とする領域が重なるように定められた複数の無線送信装置群のうちの第１の無線送信装置群と、前記複数の無線送信装置群のうち、前記第１の無線送信装置群に基づいて位置の推定を可能とする領域と位置の推定を可能とする領域が重なる第２の無線送信装置群と、を備える位置推定システムのコンピュータに、前記第１の無線送信装置群に属する無線送信装置からの無線信号に基づいた第１の判定と、前記第２の無線送信装置群に属する無線送信装置からの無線信号に基づいた第２の判定の少なくとも何れかの判定を実施するステップと、前記実施した判定の結果に応じて前記端末装置の位置を推定するステップとを実施させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように、本発明によれば、端末装置が存在する場所を推定した推定結果の信頼度を高める位置推定システム、位置推定方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態による位置推定システムの構成例を示す説明図である。
【図２】本実施形態による位置推定システムの構成例を示す概略ブロック図である。
【図３】本実施形態による受信信号強度が下限閾値以下のビーコンを送信した無線送信装置４００を対象から外す処理を示す説明図である。
【図４】本実施形態によるビーコンを送信した無線送信装置のエリアとして判定する処理を示す説明図（その１）である。
【図５】本実施形態によるビーコンを送信した無線送信装置のエリアとして判定する処理を示す説明図（その２）である。
【図６】本実施形態による無線送信装置の配置に依存する推定結果の信頼度を改善させる処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】本実施形態による無線送信装置の配置と複数の無線送信装置の組合せに基づいて定めた領域を例示する平面図である。
【図８】本実施形態による複数の無線送信装置の組合せに基づいて領域を定める領域定義テーブルについて示す説明図である。
【図９】本実施形態による残ったグループにおける検出結果から端末装置の位置を得る処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】本実施形態による無線送信装置を示す構成図である。
【図１１】本実施形態による残ったグループにおける検出結果から端末装置の位置を得る処理の変形例の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
（本発明の実施形態における位置推定システムの概要について）
本発明の実施形態における位置推定システムの概要について説明する。
本発明の実施形態における位置推定システムは、定められた規則に従って生成された信号であって、同期がとられていない複数の無線送信装置から送信された無線信号を端末装置が受信して、当該端末装置が存在している実空間内の位置を推定する。位置推定システムは、実空間内の位置を推定する対象領域において、端末装置の位置の推定を可能とする領域が重なるように定められた複数の無線送信装置群のうちの第１の無線送信装置群と、前記複数の無線送信装置群のうちの第２の無線送信装置群と、を備える。位置推定システムは、前記第１の無線送信装置群に属する無線送信装置からの無線信号に基づいた第１の判定と、前記第２の無線送信装置群に属する無線送信装置からの無線信号に基づいた第２の判定の少なくとも何れかの判定を実施する。位置推定システムは、前記判定部の判定結果に応じて前記端末装置の位置を推定する。
【００１９】
以下の本実施形態に示す位置推定システムは、端末装置が存在する場所を推定した推定結果の信頼度を高めるものである。
【００２０】
（無線信号を利用して端末装置の位置を推定する方法の適用例について）
無線信号を利用して端末装置の位置を推定する方法がある。
屋外の環境では、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や携帯電話などの無線基地局、無線ＬＡＮのアクセスポイントなどからの電波を利用して、その電波を受信した端末装置の位置を検出することができる。
一方、屋内の環境では、ＧＰＳや携帯電話などの無線基地局などの信号を受信できないことがある。屋内の環境では、位置検出用に設けた無線送信装置や無線ＬＡＮのアクセスポイントなどからの電波を利用して、その電波を受信した端末装置の位置を検出することができる。
【００２１】
以下の説明では、屋内に設けた無線送信装置を用いる構成を例に挙げて、無線送信装置からの電波を利用して位置の検出する方法について説明するが、屋外の環境で利用することを妨げるものではない。
無線送信装置には、送信する電波が互いに干渉しないように電波を送信するタイミングを管理しているシステムと、個々のタイミングに応じて電波を送信して、互いに送信する電波の干渉について管理しないシステムがある。例えば、後者の一例にＢｌｕｅｔｏｏｔｈ(登録商標)がある。Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ(登録商標)では、送信局同士の時刻同期をとることなく利用できる形態がある。
【００２２】
以下に示す位置の推定方法は、後者のシステムのように、同じシステムにおける各無線送信装置が送信する電波が互いに干渉する場合に限らず、他のシステムや機器などからの混信による影響を受ける場合などにも有効に機能する。同様に、前者のシステムのように、同じシステムにおける各無線送信装置が送信する電波が互いに干渉することを低減させているシステムの場合にも有効である。
【００２３】
以上、本実施形態の概要と、好適な適用例とについて説明したが、より具体的な位置推定システムの例について以下に説明する。
【００２４】
以下、図面を参照して、無線信号を利用して端末装置の位置を推定する本発明の実施の形態について説明する。
【００２５】
図１は、本発明の実施形態による位置推定システム１の構成例を示す説明図である。同図に示す位置推定システム１は、複数の無線送信装置（ＴＸ）４００が配置された実空間において、端末装置１００の位置を推定する。複数の無線送信装置４００は、複数のグループ（無線送信装置群）を成している。例えば、複数のグループは、グループＧ１１（第１の無線送信装置群）とグループＧ２１（第２の無線送信装置群）とを含む。複数の無線送信装置４００のうち無線送信装置４０１、４０３、４０５がグループＧ１１に属しており、無線送信装置４０２、４０４、４０６がグループＧ２１に属している。
端末装置１００は、複数の無線送信装置４００から無線で送られた信号を受信して、信号の受信状況を管理サーバ２００に通知する。複数の無線送信装置４００から無線で送られた信号の受信状況を示すデータには、受信信号強度を示すデータと、無線送信装置を識別する識別情報などのデータが含まれる。
管理サーバ２００は、複数の無線送信装置４００から通知された信号の受信状況を示すデータを端末装置１００から受信して、当該信号の受信状況を示すデータから端末装置１００の位置を推定する。管理サーバ２００は、当該信号の受信状況を示すデータから端末装置１００の位置を推定するにあたり、複数の無線送信装置４００をグループＧ１１とグループＧ２１とに分けて、端末装置１００の位置を推定する処理を実施する。
【００２６】
図２は、本実施形態による位置推定システム１の構成例を示す概略ブロック図である。位置推定システム１は、端末装置１００と、管理サーバ２００と、設備３００と、を備えている。端末装置１００と、管理サーバ２００と、設備３００とは、ネットワーク５を介して接続される。このネットワーク５は、インターネットやＬＡＮ等であり、いずれか一方を用いて接続される場合も、両方が組み合わされて接続される場合もある。
なお、本実施形態における位置推定システム１は、さらに、複数の無線送信装置４００を備えるものとしてもよい。複数の無線送信装置４００は、同図に示されるように複数のグループに分かれて構成されている。例えば、複数のグループは、グループＧ１１とグループＧ２１である。同図に示すように、グループＧ１１には、無線送信装置４０１、４０３、４０５が属し、グループＧ２１には、無線送信装置４０２、４０４、４０６が属している。
【００２７】
無線送信装置４０１から４０６の各無線送信装置４００は、予め定められた条件に従って、位置を検出するための無線信号を送信する。
例えば、無線送信装置４０１から４０６の各無線送信装置は、各グループに共通する仕様に準じたものであってもよく、グループ毎に定められた仕様に準じたものであってもよい。換言すれば、無線送信装置４０１から４０６の各無線送信装置は、各グループに共通する仕様に準じたものであってもよく、グループ毎に定められた仕様に準じたものであってもよい。以下に示す実施形態では、それぞれのグループ内の各無線送信装置から送信させる無線信号は、その出力条件がそろっているものとする。この出力条件は、通信プロトコルの物理層の規格（送信電力レベル等を含む）やリンク層の規格（フレームフォーマット等）などを含む。例えば、無線送信装置４０１から４０６の各無線送信装置は、上記のように、少なくともグループごとに出力条件を定めておき、例えば、グループ内の無線送信装置は、グループごとに定められた出力条件に従って無線信号を送信する。より具体的な一例を示す。例えば、グループＧ１１の無線送信装置とグループＧ２１の無線送信装置は、出力条件、装置の製造者、装置の種類などが異なるタイプのものであってもよい。或いは、グループＧ１１の無線送信装置とグループＧ２１の無線送信装置を配置する間隔を、グループごとに互いに異なる間隔で配置してもよい。
【００２８】
端末装置１００は、ネットワーク５を介して各種サーバ等と通信可能な携帯型の情報端末（クライアント）であり、スマートフォン、携帯電話、ノート型ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、タブレット型ＰＣ、携帯型ゲーム機等を適用することができる。ここでは、端末装置１００は、スマートフォンであるものとして説明する。なお、この図では１台の端末装置１００を図示しているが、複数のユーザがそれぞれ利用している端末装置１００が、ネットワーク５を介して管理サーバ２００及び設備３００に接続される。
【００２９】
例えば、端末装置１００は、ユーザが好む環境にするための設定情報を入力可能であり、入力された設定情報を管理サーバ２００に送信する。この設定情報とは、例えば、ユーザが好む環境を指定する環境指定情報である。管理サーバ２００は、端末装置１００から送信される設定情報を取得して、取得した設定情報をユーザ毎に管理する。これにより、ユーザは自身が好む環境を、端末装置１００の操作により管理サーバ２００に通知することができ、管理サーバ２００においてユーザの設定情報を管理することができる。
【００３０】
管理サーバ２００は、取得した設定情報に基づいて、設備３００の稼働状態を制御して、ユーザの周囲の環境が、ユーザが好む環境になるように調整する。管理サーバ２００は、端末装置１００からの制御に応じて、ユーザを識別するユーザ識別情報、ユーザの現在位置情報、現在時刻等に基づいて、当該ユーザの位置に関連する設備３００を制御する。
【００３１】
例えば、管理サーバ２００は、端末装置１００から通知される端末装置１００の識別情報から、端末装置１００を、位置を推定する対象の端末装置として特定する。管理サーバ２００は、端末装置１００から通知されるデータに基づいて、端末装置１００の位置を推定する。端末装置１００の位置を推定する方法の詳細については後述する。
【００３２】
また、特定した端末装置１００の位置が推定された後、端末装置１００の位置として推定された位置に基づいてユーザの位置を特定するようにしてもよい。
また、例えば、管理サーバ２００は、ユーザが操作した端末装置１００から、上記の設定情報とユーザの現在位置情報を取得した場合、当該ユーザの現在の位置の環境を当該設定情報に応じた環境になるように、当該端末装置１００を操作した位置に関係する設備３００に要求する。
そして、設備３００は、管理サーバ２００からの指令に応じて、端末装置１００の位置における環境を調整する。これにより、管理サーバ２００は、端末装置１００を操作したユーザがいる位置の環境を調整することができ、ユーザの周囲の環境が、ユーザが好む環境になるように調整することができる。
なお、ここでは、空調設備３１０を代表して以下の説明を行う。
【００３３】
以下、図２を参照して、本実施形態による端末装置１００、管理サーバ２００及び設備３００の構成の詳細を説明する。
【００３４】
（設備３００の構成例）
以下、設備３００の構成例について説明する。
設備３００は、端末装置１００からの要求に応じて、管理サーバ２００から制御される。当該要求により指示された所定の設備が、管理サーバ２００によって制御されている。設備３００は、空調設備３１０と、照明設備３２０と、入退出管理設備３３０とを備える。
【００３５】
空調設備３１０は、管理サーバ２００からの制御に応じて、対象の建物内の所定の領域・部屋等の温湿度環境を、当該領域・部屋等毎に調整する。
照明設備３２０は、管理サーバ２００からの制御に応じて、対象の建物内の所定の領域・部屋等の照度を、当該領域・部屋等毎に調整する。
入退出管理設備３３０は、対象の建物及び建物内の所定の領域・部屋等に入場退出する人を管理する。入退出管理設備３３０は、上記のように人の入退出を管理するとともに、設定されたスケジュール情報や権限情報に応じて、対象の領域・部屋ごとに入場を許可する人か否かを管理する。例えば、入退出管理設備３３０は、所定の領域・部屋への入場を制限する手段として、所定の領域・部屋のドアに設けられている施錠部を制御するようにしてもよい。なお、上記の所定の領域・部屋に入場を許可する人の判定は、端末装置１００において行うようにしてもよい。
【００３６】
（管理サーバ２００の構成例）
以下、管理サーバ２００の構成例について説明する。
管理サーバ２００は、空調設備３１０、照明設備３２０、入退出管理設備３３０、の少なくとも何れかの設備を含む各設備を制御する。
管理サーバ２００は、設備３００が操作された履歴を示す操作履歴情報を、当該設備を操作したユーザを識別するユーザ識別情報に関連付けて、備えているサーバ記憶部２３０（操作履歴情報記憶部）内に記憶する。
【００３７】
例えば、管理サーバ２００は、サーバ通信部２１０と、サーバ制御部２２０と、サーバ記憶部２３０と、を備えている。
サーバ通信部２１０は、外部機器とネットワーク５を介して通信する。例えば、サーバ通信部２１０は、端末装置１００及び設備３００とネットワーク５を介して接続し、データの送受信を行う。
【００３８】
サーバ制御部２２０は、操作情報取得部２２１と、制御情報生成部２２２と、設備制御処理部２２３と、位置情報処理部２２４とを備えている。
操作情報取得部２２１は、端末装置１００から送信された設定情報を、ネットワーク５を介して取得する。例えば、操作情報取得部２２１は、端末装置１００から送信された設定情報としての操作情報及び端末装置１００の位置を推定するための情報を取得し、取得した操作情報及び位置を推定するための情報をサーバ記憶部２３０に記憶させる。例えば、管理サーバ２００は、複数のユーザの端末装置１００のそれぞれから取得した操作情報を管理することにより、各ユーザの操作の履歴情報をユーザ毎に管理することができる。また、管理サーバ２００は、複数のユーザの端末装置１００のそれぞれから取得した位置を推定するための情報をもとに各端末装置の位置を推定する。推定により得られた各端末装置の位置を管理することにより、各ユーザが使用する端末装置の位置を端末装置毎、又はユーザ毎に管理することができる。
【００３９】
例えば、操作情報取得部２２１は、「制御対象の設備に対する指令」、「ユーザＩＤ」、「日・時刻情報」、及び対象の「設備情報」が含まれる操作情報を、端末装置１００から取得する。これにより、管理サーバ２００は、設備の制御を要求したユーザ（端末装置１００）、時刻、及び制御対象の設備などを特定することができる。「ユーザＩＤ」を、端末装置を識別する識別情報に代えてもよく、上記の操作情報に単に端末装置を識別する識別情報を加えてもよい。
【００４０】
制御情報生成部２２２は、操作情報取得部２２１が端末装置１００から操作情報を取得した後、当該端末装置１００からの要求に応じて設備３００を制御する制御情報を生成する。例えば、制御情報生成部２２２は、ユーザが環境の変更を要求したか否かを管理することができる。
【００４１】
設備制御処理部２２３は、制御情報生成部２２２によって生成された制御情報に基づいて設備３００を制御する。なお、各設備の個別の制御について後述する。
【００４２】
位置情報処理部２２４は、無線送信装置４００から到来した信号の受信信号強度と、無線送信装置４００から到来した信号に含まれていた当該無線送信装置４００の識別情報などの情報を端末装置１００から取得して、取得した情報をサーバ記憶部２３０に記憶させる。位置情報処理部２２４は、サーバ記憶部２３０に記憶されている情報から、端末装置１００の位置を推定する。さらに、位置情報処理部２２４は、端末装置１００の位置を推定した結果の信頼度を高めるために必要とされる処理をする。端末装置１００の位置を推定した結果の信頼度を高めるために必要とされる処理の詳細について後述する。
【００４３】
サーバ記憶部２３０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュＲＯＭ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記録媒体またはこれらの組合せを用いて構成され、管理サーバ２００が備える各部を制御するためのプログラム、データ、各種情報等を記憶する。例えば、サーバ記憶部２３０が記憶する各種情報には、操作履歴情報を記憶するデータベース（操作履歴情報ＤＢ）や、ユーザの在室管理情報を示すデータベース（在室管理情報ＤＢ）や、無線送信装置４００が配置されている位置を示す送信局位置情報を含む領域定義テーブル等を記憶する。
【００４４】
（端末装置１００の構成例）
以下、端末装置１００の構成例について説明する。
端末装置１００は、端末通信部１１０と、タッチパネル１２０と、端末記憶部１３０と、端末制御部１４０と、を備えている。
【００４５】
端末通信部１１０は、外部機器とネットワーク５を介して通信する。例えば、端末通信部１１０は、管理サーバ２００及び設備３００とネットワーク５を介して接続し、データの送受信を行う。
【００４６】
タッチパネル１２０は、表示部１２１と、入力部１２２とを備えている。この表示部１２１と入力部１２２とは重ね合わせて一体として構成されている。表示部１２１は、画像や文字等の情報を表示する液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等を備えている。入力部１２２は、表示部１２１の表示面上における接触を検知することにより、ユーザからの操作入力を受け付ける。例えば、入力部１２２は、静電容量の変化、圧力の変化、電気抵抗の変化などを利用して接触を検出するタッチセンサを備えている。入力部１２２は、ユーザからの操作入力を受け付けると、受け付けた操作入力に応じた操作入力信号を端末制御部１４０に供給する。
なお、端末装置１００を操作したり、その操作により制御対象３００を制御するなどの目的で用いたりせずに、端末装置１００を単にその位置を検出するための手段として用いる場合であれば、端末装置１００は、タッチパネル１２０を必須の構成とするものではない。
【００４７】
端末記憶部１３０は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュＲＯＭ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等の記録媒体またはこれらの組合せを用いて構成され、端末装置１００が備える各部を制御するためのプログラム、データ、各種情報等を記憶する。
【００４８】
端末制御部１４０は、表示制御部１４１と、入力受付部１４２と、位置情報取得部１４３と、操作情報検出部１４４と、通信制御部１４５と、計時部１４６とを備えている。
【００４９】
入力受付部１４２は、入力部１２２から端末制御部１４０に供給された操作入力信号を取得すると、取得した操作入力信号に応じて操作内容を示す操作情報を端末制御部１４０が備える各部に供給する。
操作情報検出部１４４は、入力受付部１４２が入力部１２２から取得した操作入力信号に基づいて、ユーザが選択して操作した操作子を検出して、操作情報を生成する。
計時部１４６は、いわゆる時計として機能して、時刻情報を生成する。例えば、その時刻情報が、無線送信装置４００からの無線信号を端末装置１００が受信したときを管理するための情報として用いられる。
通信制御部１４５は、操作情報検出部１４４によって検出された操作に応じた操作情報、又は、位置情報取得部１４３により取得した端末装置１００の位置の推定に用いる情報を管理サーバ２００宛に送信する。例えば、端末装置１００の位置の推定に用いる情報には、位置情報取得部１４３によって検出された無線送信装置４００から到来した信号の受信信号強度と、無線送信装置４００から到来した信号に含まれていた当該無線送信装置４００の識別情報などの情報が含まれる。
【００５０】
表示制御部１４１は、表示部１２１への表示を制御する。例えば、表示制御部１４１は、ユーザの周囲の環境として当該ユーザが望む環境を指定させるように、入力部１２２から入力させるための操作入力画面を表示部１２１に表示させる。表示制御部１４１は、互いに異なる複数の色を含む画像にして表示部に表示させる。
【００５１】
以下、上記のように構成された位置推定システム１における端末装置１００の位置推定の方法について説明する。
【００５２】
（位置推定システム１における端末装置１００の位置推定について）
本実施形態に示す位置推定システム１は、端末装置１００の位置を推定するために、以下の処理を適宜組み合わせて実施する。
【００５３】
・予め定められた期間内に端末装置１００が受信したビーコンのうち、受信信号強度が下限閾値以下の信号として検出された場合、当該ビーコンを送信した無線送信装置を対象から外す。
・予め定められた期間ごとに端末装置１００が受信したビーコンのうち、受信信号強度が最も強いビーコンを送信した無線送信装置が、Ｎ回連続して一致していた場合に、そのビーコンを送信した無線送信装置のエリアとして判定する。
・受信信号強度が上限閾値以上のビーコンを同一の無線送信装置からM回（例えば１回）検出した場合に、そのビーコンを送信した無線送信装置のエリアとして判定する。
・継続してビーコンの受信が無かった場合、その後に受信したビーコンから、当該ビーコンを送信した無線送信装置のエリアとして判定する。
以下、上記の処理について、その詳細を順に説明する。
【００５４】
（受信信号強度が下限閾値以下の信号として検出された場合、当該ビーコンを送信した無線送信装置を対象から外す処理）
図３を参照して、予め定められた期間内に端末装置１００が受信したビーコンのうち、受信信号強度が下限閾値以下の信号として検出された場合、当該ビーコンを送信した無線送信装置４００を対象から外す処理について説明する。同図は、予め定められた期間内に端末装置１００が受信したビーコンのうち、受信信号強度が下限閾値以下のビーコンを送信した無線送信装置４００を対象から外す処理を示す説明図である。
無線送信装置４００からの無線信号を受信する際、受信信号強度が低い場合には、安定に受信できなかったり、ノイズの影響を受けて位置を推定する精度が低下したりする。そこで、端末装置１００の位置の検出を実施する対象範囲において、位置を推定する処理を容易とする信号レベルを定める。例えば、位置を推定する処理を容易とする信号レベルのビーコンを送信した無線送信装置４００が残るような下限閾値を設定して、推定処理の対象にする無線送信装置の数を制限する。
なお、上記の受信信号強度の下限閾値は、予め定めておくことができる。例えば、受信信号強度の下限閾値を、個々の無線送信装置４００によらず一律の値にしてもよい。或いは、受信信号強度の下限閾値を無線送信装置４００ごと、又は、グループごとに定めるようにしてもよい。
この受信信号強度の判定を特定のチャネルに制限して行う場合、当該チャネルの受信信号強度に応じて下限閾値を定めるようにしてもよい。
【００５５】
（受信信号強度が最も強いビーコンを送信した無線送信装置が、Ｎ回連続して一致していた場合に、そのビーコンを送信した無線送信装置のエリアとして判定する処理）
図４を参照して、受信信号強度が最も強いビーコンを送信した無線送信装置が、Ｎ回連続して一致していた場合に、そのビーコンを送信した無線送信装置４００のエリアとして判定する処理について説明する。同図は、受信信号強度が最も強いビーコンを送信した無線送信装置が、Ｎ回連続して一致していた場合に、そのビーコンを送信した無線送信装置４００のエリアとして判定する処理を示す説明図である。
端末装置１００の位置を厳密に算出する場合には、少なくとも３つの無線送信装置４００からの信号に基づいて３点位置計測の演算処理を行うことが必要とされる。その演算には、関数の演算処理が含まれることから、対象とする無線送信装置４００の数や、端末装置１００の数の増加に伴って演算処理の負荷が増大する。
一方、端末装置１００の位置を厳密に算出することが必要とされない用途であれば、簡易的な判定を行うことで演算処理の負荷を低減することができる。
例えば、端末装置１００の位置を検出する処理を繰り返し実施する場合、その検出を繰り返す検出サイクル毎に、受信したビーコンのうちから、最も強い受信信号強度のビーコンを抽出する。抽出されたビーコンを送信した無線送信装置４００が繰り返して一致していた場合に、そのビーコンを送信した無線送信装置４００のエリア内に端末装置１００が存在しているものと判定する。
上記のように、受信信号強度に基づいた判定処理を行うことにより、端末装置１００が受信したビーコンから、当該ビーコンを送信した無線送信装置４００を特定することができ、演算処理の負荷を低減することができる。
なお、抽出されたビーコンが繰り返して一致していた回数Ｎは、任意の自然数に予め定めておくことができ、抽出率が低下しないような値に定める。
【００５６】
（受信信号強度が上限閾値以上のビーコンを同一の無線送信装置からのものとしてＭ回検出した場合に、そのビーコンを送信した無線送信装置４００のエリアとして判定する処理）
図５を参照して、受信信号強度が上限閾値以上のビーコンを同一の無線送信装置からのものとしてＭ回検出した場合に、そのビーコンを送信した無線送信装置４００のエリアとして判定する処理について説明する。同図は、受信信号強度が上限閾値以上のビーコンを同一の無線送信装置からのものとしてＭ回検出した場合に、そのビーコンを送信した無線送信装置４００のエリアとして判定する処理を示す説明図である。
【００５７】
対象となる環境が距離に応じて減衰量が大きくなる理想的な環境であると仮定すれば、ビーコンとの距離が近いほど受信信号強度が大きくなる。さらに、ビーコンの送信電力の大きさを同じ値に揃えている場合には、距離が近い無線送信装置４００ほど受信信号強度が大きくなる。同図において破線の円で描いた範囲は、受信信号強度の相対的な大きさを示す。
このような傾向を利用して、受信信号強度が上限閾値以上のビーコンをＭ回検出した場合に、そのビーコンを送信した無線送信装置４００のエリアとして判定する。同図において実線の円で描いた範囲は、無線送信装置４００からの無線信号を受信した場合に、当該無線送信装置４００のエリアとして判定できる範囲を示す。
例えば、近傍に配置された無線送信装置からの受信信号強度をある閾値で判定し、その閾値より受信信号強度が大きな値を示す領域を無線送信装置４００ごとに定める。上記のように定めた各無線送信装置の領域が重ならないように、定めた閾値を前述の上限閾値にする。このように上限閾値を設定したことにより、当該上限閾値を超える受信信号強度の無線信号（ビーコン）を受信したならば、その無線信号を送信した無線送信装置を一意に特定することができる。さらに、誤検出防止の保護を、Ｍ回連続して検出することを条件に定める。これにより、受信信号強度が上限閾値以上のビーコンを同一の無線送信装置からのものとしてＭ回検出した場合に、当該無線送信装置の近傍に端末装置１００が位置していると判定することができる。
【００５８】
また、例えば、上記のＭの値を１に設定して、誤検出防止の保護を軽減してもよい。これにより、受信信号強度が上限閾値以上のビーコンを１回検出したら他の無線送信装置４００のエリアではなく当該無線送信装置４００のエリアと判定することができる。
なお、各ビーコンの送信電力の大きさが揃っていない場合には、基準の値と各ビーコンの送信電力の値の差がなくなるように上限閾値の値を補正してもよい。
【００５９】
（継続してビーコンの受信が無かった場合、その後に受信したビーコンを送信した無線送信装置４００のエリアとして判定する処理）
所定の期間継続してビーコンの受信が無く、その後にビーコンを受信して、当該ビーコンを送信した無線送信装置４００のエリアとして判定する処理について説明する。この場合は、前述の「受信信号強度が上限閾値以上のビーコンを同一の無線送信装置からのものとしてＭ回検出した場合」の処理と同様の処理により実現することができる。
【００６０】
（端末装置１００が存在する場所を推定した推定結果の信頼度を高める処理）
以下、端末装置１００が存在する場所を推定した推定結果の信頼度を高める処理について説明する。
前述したように、管理サーバ２００は、端末装置１００から通知されたデータに基づいて端末装置１００の位置を推定する。その推定精度は、端末装置１００から通知されたデータが示す情報の質に依存する。例えば、端末装置１００は、受信した無線信号から抽出した情報を管理サーバ２００に通知することができたとしても、受信した無線信号から情報の抽出が困難な場合を改善することができない。
そこで、管理サーバ２００は、端末装置１００の位置を検出する範囲の環境を改善するために、以下の処理を実施する。以下に示す処理では、例えば、特定の無線送信装置４００から端末装置１００までの無線信号の伝搬状況が、他の無線送信装置４００から端末装置１００までの無線信号の伝搬状況より劣る場合などに、推定精度を高めることが規定できる。
【００６１】
図６を参照して、無線送信装置の配置に依存する推定結果の信頼度を改善させる処理について説明する。同図は、無線送信装置の配置に依存する推定結果の信頼度を改善させる処理の手順を示すフローチャートである。
なお、各無線送信装置には、一意に識別可能な識別情報のビーコンIDが付与されているものとする。
【００６２】
端末装置１００は、各無線送信装置が送信した信号を受信して、予め設定された受信信号強度の下限閾値を超えた信号を特定する。端末装置１００は、特定した信号から当該信号に含まれるビーコンIDを抽出する。端末装置１００は、抽出したビーコンIDを管理サーバ２００に通知する。
【００６３】
管理サーバ２００のサーバ制御部２２０は、端末装置１００から通知されたビーコンＩＤを抽出する（ステップＳ１０）。
サーバ制御部２２０は、抽出されたビーコンIDを用いて、無線送信装置４００のグループ毎に対象の領域の位置を検出する（ステップＳ２０）。
【００６４】
サーバ制御部２２０は、領域が重なるグループのうち、位置を検出できた複数のグループがあったか否かを判定する（ステップＳ３０）。
上記のステップＳ３０における判定により、領域が重なるグループのうち、位置を検出できた複数のグループがなかったと判定した場合（ステップＳ３０：Ｎｏ）、ステップＳ６０に進む。
【００６５】
上記のステップＳ３０における判定により、領域が重なるグループのうち、位置を検出できた複数のグループがあると判定した場合（ステップＳ３０：Ｙｅｓ）、サーバ制御部２２０は、サーバ記憶部２３０を参照して、今回の検出サイクルにおいて位置を検出できたグループから、過去の検出サイクルにおいて端末装置１００を安定して検出できなかったグループについての情報を取得して、当該グループを評価対象から除く（ステップＳ４０）。例えば、過去の検出サイクルにおいて、安定して検出できなかったとして扱うグループは、過検知率が高いグループと未検知率が高いグループの何れかのグループを含むようにしてもよい。過検知率が高いグループとは、実際に端末装置１００が存在していなかったにもかかわらず、検知したという結果を出力したグループのことである。未検知率が高いグループとは、実際に端末装置１００が存在していたにもかかわらず、検知しなかったという結果を出力したグループのことである。
【００６６】
上記の処理により、過去の検出サイクルにおいて安定して検出できないグループが評価対象から除かれており、今回の検出サイクルの評価対象は、上記の残ったグループになる。サーバ制御部２２０は、上記の残ったグループにおける検出結果から端末装置１００の位置を得る（ステップＳ５０）。
【００６７】
サーバ制御部２２０は、検出結果と評価結果をサーバ記憶部２３０に記録する（ステップＳ６０）。サーバ制御部２２０は、得られた位置を、例えばサーバ通信部２１０を介して出力する（ステップＳ７０）。
【００６８】
以上に示した手順により、端末装置１００が存在する場所を推定した推定結果の信頼度を高めることができる。上記のステップＳ４０において示した「過検知」と「未検知」について補足する。
【００６９】
（過検知について）
過検知を生じうる場合として、下記の場合がある。
・第１の場合は、送信信号レベルが他の無線送信装置よりも高く、無線送信装置間のバランスが崩れている場合である。例えば、信号受信強度が比較的高く検出される無線送信装置４００を評価対象から除くことにより、このような事象が解消することがある。
・第２の場合は、本領域に隣接する他の領域の検出率が低いがために、当該他の領域が真の領域であるのにもかかわらず、当該他の領域が真の領域であると検出されないことがある。そのような本領域に隣接する他の領域に生じた未検知の影響を受け、真の領域である他の領域に隣接する本領域が誤って真の領域であると判定され、その結果、本領域が過検知になる場合である。例えば、隣接する他の領域の検出率を高めるようにすることにより、このような事象が解消することがある。
【００７０】
（未検知について）
未検知を生じうる場合として、下記の場合がある。
・第１の場合は、無線送信装置４００が出力した信号を端末装置１００が受信するまでにマルチパスが生じる場合である。このような場合は、無線送信装置４００を設置した位置とその位置の周囲の環境との関係により、マルチパスによる影響度が異なる。無線送信装置４００の位置も、その位置の周囲に設けられたものの位置も変えなければ、マルチパスが発生する程度は変化しない。例えば、このようなマルチパスの影響を受ける場合には、端末装置１００の位置がわずかに変化するだけでも、検出確率が大きく異なるという状況が生じる。このような事象は、無線送信装置４００から端末装置１００までの伝搬特性が、無線送信装置４００を設置した位置とその位置の周囲の環境との関係によって生じているものであるから、無線送信装置４００を設置した位置の変更、又はその位置の周囲の環境の変更により解消することがある。
【００７１】
・第２の場合は、同じ周波数領域を使用する他のシステムからの影響によるものである。このような場合は、無線送信装置４００が送信する信号の周波数領域が、他のシステムが使用する周波数領域が同じことによるものである。このような場合には、他のシステムを設けた位置を変更するか、端末装置１００が他のシステムからの信号を受信しないようにすることにより解消することがある。
【００７２】
上記のとおり、無線送信装置４００を設置した周囲の環境を変更しにくいときなどには、無線送信装置４００の位置を見直すことが必要になる。
【００７３】
また、上記の他、人が移動する環境では、人の移動により伝搬特性が変化してしまう。そのため、机上で検討を行った通りの性能が、実際の現場で得ることができないことがある。このように、人の影響を受けやすい場所に設置された無線送信装置４００の位置を変更して、影響を低減できるようにすることが必要とされる。
【００７４】
そこで、本実施形態の位置推定システム１では、無線送信装置４００を設置した後に、その検出性能を評価して、検出位置により検出性能が低下することを解消させる一手法を例示する。
【００７５】
図７と８を参照して、具体的な一例を示して説明する。
図７は、無線送信装置４００の配置と複数の無線送信装置４００の組合せに基づいて定めた領域を例示する平面図である。同図に示す例は、建物の同一階の天上に無線送信装置４００を配置した場合を模式化したものである。同図に示すように、当該階を平面視した状態で格子点に当たる位置に無線送信装置４００を配置する。
第１の行には、同図左側の第１の列から同図右側の第３の列までの範囲の格子点に、ＢＩＤ４、ＢＩＤ７、ＢＩＤ８の識別情報が付与された各無線送信装置４００が順に設けられている。第２の行には、同図左側の第１の列に対応する格子点にＢＩＤ５の識別情報が付与された各無線送信装置４００が、同図右側の第３の列に対応する格子点にＢＩＤ１の識別情報が付与された各無線送信装置４００が順に設けられている。第３の行には、同図左側の第１の列から同図右側の第３の列までの範囲の格子点に、ＢＩＤ６、ＢＩＤ３、ＢＩＤ２の識別情報が付与された各無線送信装置４００が順に設けられている。
なお、複数の無線送信装置４００の組合せと、その組み合わせを示すグループ分けと、グループに対応するように定めた領域などの関係については、後述する。
【００７６】
図８は、複数の無線送信装置４００の組合せに基づいて領域を定める領域定義テーブルについて示す説明図である。
同図に示す領域定義テーブルは、「領域番号」、「グループ番号」、「ビーコンID」、「安定度」、「重複」の各項目を含む。例えば、領域定義テーブルは、サーバ記憶部２３０に記憶されているものとする。
【００７７】
「領域番号」は、組にした無線送信装置４００を頂点とする多角形を識別する識別情報を示す。「領域番号」の項目には、組にした無線送信装置４００を頂点とする多角形を識別する識別情報が書き込まれ、書き込まれた識別情報が保持される。
【００７８】
「グループ番号」は、同領域番号により識別される多角形を形成する無線送信装置４００の組を識別する識別情報を示す。「グループ番号」の項目には、同領域番号により識別される多角形を形成する無線送信装置４００の組を識別する識別情報が書き込まれ、書き込まれた識別情報が保持される。
【００７９】
「ビーコンID」は、無線送信装置４００を識別する識別情報であり、グループ番号により識別される組に含まれる無線送信装置４００を示す。「ビーコンID」の項目には、グループ番号により識別される組に含まれる無線送信装置４００を識別する識別情報が書き込まれ、書き込まれた識別情報が保持される。
【００８０】
「安定度」は、無線送信装置４００の組を利用して位置を識別する際に安定して識別できる可能性を示す。例えば、安定度の値が大きいほど、安定して識別できることを示す。「安定度」の項目には、無線送信装置４００の組を利用して位置を識別する際に安定して識別できる可能性を示すデータが書き込まれ、書き込まれたデータが保持される。
【００８１】
「重複」は、当該領域の指定と異なる領域として指定された他の領域と当該領域とが重複する領域を有しているか否かを示す。「重複」の項目には、当該領域の指定と異なる領域として指定された他の領域と当該領域とが重複する領域を有しているか否かを示すデータが書き込まれ、書き込まれたデータが保持される。例えば、指定された他の領域と当該領域とが重複する領域を有しているか否かを示すデータは、重複する領域の有無を示すデータ又は重複する領域を識別するデータなどが含まれる。
【００８２】
前述の図７と図８とに示すように検出対象の範囲が、各領域に分割され、それぞれの領域が重なる領域を含むように定義されている。
【００８３】
例えば、領域Ｚ１は、グループＧ１１を成すＢＩＤ１、ＢＩＤ３、ＢＩＤ５の各無線送信装置４００を頂点にする三角形を示す。
領域Ｚ２は、グループＧ２１を成すＢＩＤ２、ＢＩＤ４、ＢＩＤ６の各無線送信装置４００を頂点にする三角形を示す。
領域Ｚ３は、グループＧ１２を成すＢＩＤ１、ＢＩＤ３、ＢＩＤ７の各無線送信装置４００を頂点にする三角形を示す。
領域Ｚ４は、グループＧ２２を成すＢＩＤ２、ＢＩＤ４、ＢＩＤ８の各無線送信装置４００を頂点にする三角形を示す。
【００８４】
例えば、領域Ｚ１は、領域Ｚ２又は領域Ｚ４の何れかと重なる領域を含む。また、領域Ｚ３は、領域Ｚ２又は領域Ｚ４の何れかと重なる領域を含む。或いは、領域Ｚ２は、領域Ｚ１又は領域Ｚ３の何れかと重なる領域を含む。また、領域Ｚ４は、領域Ｚ１又は領域Ｚ３の何れかと重なる領域を含む。
【００８５】
このように定義された対象の領域内で、端末装置１００が位置Ｐ１に位置する場合を仮定して、その場合の処理について説明する。同図に示された各無線送信装置４００からの信号を、この端末装置１００が検出できるように、各無線送信装置４００の送信電力に応じた位置に各無線送信装置４００が設けられている。
各無線送信装置４００と端末装置１００間の距離に応じて受信信号強度が変化するという条件が適用できる環境であれば、位置Ｐ１において端末装置１００が検出する受信信号強度は、式（１）に示す順になる。
【００８６】
ｆ（３）＞ｆ（１）＞ｆ（５）＞ｆ（２）＞ｆ（６）＞ｆ（７）＞ｆ（８）＞（４）
・・・（１）
【００８７】
上記の式（１）において、ｆ（ｍ）は、ビーコンＩＤをＢＩＤｍとする無線送信装置４００の受信信号強度を示す。
【００８８】
ここで、受信信号強度の大きさに基づいて、受信信号強度の大きい順に無線送信装置４００を選択する場合、受信信号強度ｆ（３）からビーコンＩＤをＢＩＤ３とする無線送信装置４００を選択できる。
領域定義テーブルによれば、ビーコンＩＤをＢＩＤ３とする無線送信装置４００を含むグループは、グループＧ１１であることが分かる。このようにして、グループＧ１１に含まれるＢＩＤ１、ＢＩＤ３、ＢＩＤ５の各無線送信装置４００により位置を検出することができる。
【００８９】
ただし、ＢＩＤ１、ＢＩＤ３、ＢＩＤ５の各無線送信装置４００を用いるグループＧ１１による位置の検知は安定性が比較的低かったと、領域定義テーブルに記憶されている。例えば、ＢＩＤ３の無線送信装置４００の周囲にマルチパスを形成しやすい環境が有り、ＢＩＤ３の無線送信装置４００からの受信信号強度の安定性が低かったものとする。
【００９０】
このような場合、グループＧ１１に含まれる無線送信装置４００の何れかを含まずに定義されているグループを、受信信号強度の大きさに基づいて選択する。
図９は、残ったグループにおける検出結果から端末装置１００の位置を得る処理の手順を示すフローチャートである。同図に示す手順は、サーバ制御部２２０の位置情報処理部２２４が、グループＧ１１に含まれる無線送信装置４００を対象から除いた場合、換言すれば、グループＧ１１を除いて、グループＧ１１を除いた後に残ったグループにおける検出結果から端末装置１００の位置を得る場合を示している。
【００９１】
上記の式（１）に示す場合に、グループＧ１１に含まれる無線送信装置４００を除いたことにより、受信信号強度ｆ（２）が選択される。位置情報処理部２２４は、受信信号強度ｆ（２）からビーコンＩＤをＢＩＤ２とする無線送信装置４００を選択し、選択した無線送信装置４００を含むグループを最も尤度が高いグループとして選択する（ステップＳａ６１）。
位置情報処理部２２４は、サーバ記憶部２３０の領域定義テーブルを参照して、ビーコンＩＤをＢＩＤ２とする無線送信装置４００を含むグループがグループＧ２１であることを識別する。このようにして、位置情報処理部２２４は、グループＧ２１に含まれるＢＩＤ２、ＢＩＤ４、ＢＩＤ６の各無線送信装置４００により位置を検出して、当該グループを対象とする検出結果を端末装置１００の位置にする（ステップＳａ６２）。
【００９２】
（無線送信装置４００の構成例）
図１０を参照して、無線送信装置４００の構成例について説明する。同図は、無線送信装置４００を示す構成図である。
例えば、前述の第１のグループに属する無線送信装置と、第２のグループに属する無線送信装置は、それぞれ下記の機能部を備えている。
【００９３】
上記各グループの無線送信装置を代表する無線送信装置４００を例に挙げて纏めて説明する。
無線送信装置４００は、送信部４１０、送信制御部４２０、記憶部４３０、電源部４４０を備える。
【００９４】
記憶部４３０には、予め定められた無線送信装置４００の識別情報であるビーコンＩＤが記憶されている。ビーコンＩＤは、送信制御部４２０の制御に応じて記憶部４３０から読み出され、送信部４１０により変調され、高周波信号に変換され、アンテナから電波として発信される。上記のように、送信部４１０は、送信制御部４２０が生成する送信タイミングに応じて無線信号を送信する。
【００９５】
送信制御部４２０は、他の無線送信装置４００に対し互いに独立に無線信号の送信タイミングを生成して、生成した送信タイミングに従って送信部４１０からの送信を制御する。
無線送信装置４００の電力は、電源部４４０から供給される。電源部４４０は、商用電源、内蔵された電池、太陽電池などから得た電力を、無線送信装置４００内の各機能部に供給する。
なお、他の無線送信装置の構成も、記憶部４３０に記憶される記憶データを除き、無線送信装置４００と同一のものとすることができる。
【００９６】
なお、送信部４１０は、前記第１のグループに属する無線送信装置４００と前記第２のグループに属する無線送信装置４００は、通信の物理層とリンク層の規格が同じ無線通信規格に準じているものとする。
また、第１のグループに属する無線送信装置４００と前記第２のグループに属する無線送信装置４００とがそれぞれ送信する無線信号の送信タイミングは、時間軸上の干渉を制御することなく生成されていてもよい。送信部４１０は、上記のように生成された送信タイミングに応じて無線信号を送信してもよい。
【００９７】
以上に示したように、本実施形態に示す位置推定システム１は、位置推定システムによれば、端末装置が存在する場所を推定した推定結果の信頼度を高めることができる。
【００９８】
（変形例）
図１１を参照して、残ったグループにおける検出結果から端末装置１００の位置を得る処理の変形例について説明する。同図は、残ったグループにおける検出結果から端末装置１００の位置を得る処理の変形例の手順を示すフローチャートである。同図は、前述の図９に対応する。
【００９９】
前述の図９に示す実施形態では、特定のグループの無線送信装置４００を対象から除いた後に、受信信号強度に基づいて無線送信装置４００を選択し、選択した無線送信装置４００を含むグループを最も尤度が高いグループとして選択するものとした。
本変形例では、特定のグループの無線送信装置４００を対象から除いた後に、残ったグループの中で直近の受信信号強度の安定度が高いグループを選択するものとする。
【０１００】
上記の式（１）に示す場合のように、グループＧ１１に含まれる無線送信装置４００を除いた後に、残ったグループの中で直近の受信信号強度の安定度が高いグループを選択する場合について説明する。
例えば、領域定義テーブルを参照することにより、グループＧ１１の領域が、グループＧ１１と異なるグループの領域として指定された他の領域と重複していることを検出する。例えば、位置情報処理部２２４は、サーバ記憶部２３０に記憶されている領域定義テーブルを参照することにより、グループＧ１１と異なるグループとしてグループＧ２１とグループ２２を抽出する。位置情報処理部２２４は、抽出されたグループＧ２１とグループ２２のそれぞれについて、近の受信信号強度の安定度を算出する。位置情報処理部２２４は、算出した安定度に基づいて、その安定度が予め定めた条件を満たすグループを選択する（ステップＳｂ６１）。
【０１０１】
何れのグループも、当該グループの安定度が予め定めた条件を満たすと判定された場合には、位置情報処理部２２４は、領域Ｚ１と重複する領域が広い領域のグループを選択する。例えば、図３に示す例よれば、グループＧ２１が選択されることになる。このようにして、位置情報処理部２２４は、グループＧ２１に含まれるＢＩＤ２、ＢＩＤ４、ＢＩＤ６の各無線送信装置４００からの情報により端末装置１００の存在を検出して、当該グループの情報から算出した結果を端末装置１００の位置にする。
一方、何れかのグループの安定度が予め定めた条件を満たさないと判定され、１つのグループのみ安定度が予め定めた条件を満たさすと判定された場合には、位置情報処理部２２４は、条件を満たすと判定されたグループを判定の結果として選択する。このようにして、位置情報処理部２２４は、選択されたグループに含まれる各無線送信装置４００により位置を検出して、当該グループの検出結果を端末装置１００の位置にする（ステップＳｂ６２）。
【０１０２】
以上に示したように、本実施形態の変形例に示す位置推定システム１によれば、端末装置が存在する場所を推定した推定結果の信頼度を高めることができる。
【０１０３】
以上、本発明の実施形態について説明したが、図１の位置推定システム１の各装置は、内部にコンピュータシステムを有している。そして、上述した処理に関する一連の処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここで、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。また、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ等も含むものとする。
【０１０４】
そして、位置推定システム１における無線送信装置４００、端末装置１００、管理サーバ２００、及び設備３００における各処理の全部又は一部の処理は、ＣＰＵ等の中央演算処理装置がＲＯＭやＲＡＭ等の主記憶装置に上記プログラムを読み出して、情報の加工、演算処理を実行することにより、実現されるものである。勿論、設備稼働支援システム２を構成する各処理部は専用のハードウェアにより実現されるものであってもよい。
【０１０５】
なお、ここで、本発明と上記実施形態との対応関係について補足して説明する。
上記実施形態において、本発明における位置推定システムが位置推定システム１に対応し、端末装置が端末装置１００に対応し、第１の無線送信装置群が第１のグループ（例えばグループＧ２１）に対応し、第２の無線送信装置群が第２のグループ（例えば、グループＧ２２）に対応する。判定部が位置情報処理部２２４に対応し、推定部が位置情報処理部２２４に対応する。記憶部はサーバ記憶部２３０に対応する。無線送信装置が無線送信装置４００に対応し、送信部が送信部４１０に対応する。
【０１０６】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明の位置推定システム１は、上述の図示例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
例えば、上記の説明では、ＢＩＤ３によって識別される１つの無線送信装置４００からの信号を端末装置１００が受信することが困難である場合を例示して説明したが、上記の手法を複数の無線送信装置４００からの信号を端末装置１００が受信することを困難とする場合に適用することができる。
例えば、ＢＩＤ３とＢＩＤ５によって識別される２つの無線送信装置４００からの信号を端末装置１００が受信することが困難であった場合、グループＧ１１に含まれる２つの無線送信装置４００からの信号を処理することが困難になる。ただし、領域Ｚ１についての処理に代えて、他の領域を利用して処理することについては、上記の実施形態に示した手法に基づいて実施することに変わりがない。よって、上記の場合にも、前述の実施形態に示す手法を適用することができる。
上記の２つの無線送信装置４００が同じグループに属する場合を例示したが、互いに異なるグループに属する無線送信装置４００であれば、本実施形態に示す手法であれば、実質的に、処理の対象とするグループ側に属する１つの無線送信装置４００の信号が受信できない場合と等価のものとして扱うことができる。
さらに、無線送信装置４００が出力する電力が揃うように構成した場合には、端末装置１００との距離が比較的遠い無線送信装置４００からの信号が、端末装置１００との距離が比較的近い無線送信装置４００からの信号に干渉する程度が低くなる。これにより、領域が重なるように設定するグループは、位置を検出する対象にする領域から無線送信装置４００までの距離が異なるようにするとよい。
【０１０７】
なお、上記の端末装置１００は各無線送信装置４００からの信号を受信できるものとして説明したが、グループＧ１１の無線送信装置とグループＧ２１の無線送信装置のタイプ（仕様）が異なる場合には、これに代えて、グループのそれぞれに対応するタイプの端末装置１００を利用してもよい。その際、端末装置１００が、グループＧ１１の無線送信装置とグループＧ２１の無線送信装置とからの信号を受信できない場合には、グループの無線送信装置に対応する端末装置１００を併用したり、端末装置１００がグループごとの無線送信装置からの信号をそれぞれ受信する複数の受信系統を備えるものであったりしてもよい。さらには、端末装置１００が、グループＧ１１の無線送信装置とグループＧ２１の無線送信装置の何れかの信号を受信しにくい場合にも、上記と同様にグループの無線送信装置に対応する端末装置１００を併用する等のようにしてもよい。なお、グループの無線送信装置に対応する端末装置１００を併用する場合には、対応する端末装置１００が一緒に移動するように、対応する端末装置１００同士を連結しておき一緒に移動させるようにしてもよい。
【０１０８】
（１）なお、本実施形態に示す位置推定システム１は、定められた規則に従って生成された信号であって、同期がとられていない複数の無線送信装置から送信された無線信号を端末装置１００が受信して、当該端末装置１００が存在している実空間内の位置を推定する。
位置推定システム１は、実空間内の位置の推定が行われる対象領域において、端末装置の位置の推定を可能とする領域が重なるように定められた複数のグループ（無線送信装置群）のうちの第１のグループ（第１の無線送信装置群）と、前記複数のグループのうち、前記第１のグループに基づいて位置の推定を可能とする領域と位置の推定を可能とする領域が重なる第２のグループ（第２の無線送信装置群）と、を備える。
判定部は、前記第１のグループに属する無線送信装置からの無線信号に基づいた第１の判定と、前記第２のグループに属する無線送信装置からの無線信号に基づいた第２の判定の少なくとも何れかの判定を実施する。
推定部は、前記判定部の判定結果に応じて前記端末装置１００の位置を推定する。
【０１０９】
（２）また、上記の実施形態の位置推定システム１において、第２のグループに基づいて位置の推定を可能とする領域は、第１のグループに基づいて位置の推定を可能とする領域と重なるようにする。
このような位置推定システム１は、第２のグループに基づいて位置の推定を可能とする領域と、第１のグループに基づいて位置の推定を可能とする領域とが重なるように構成されている。これにより、位置推定システム１は、何れかの領域を選択して、端末装置１００の位置の推定を実施することができる。
【０１１０】
（３）また、上記の実施形態の位置推定システム１は、第１のグループに基づいて位置の推定を可能とする領域と第２のグループに基づいて位置の推定を可能とする領域との関係を示す情報とを対応付けて記憶するサーバ記憶部２３０を備える。
判定部は、サーバ記憶部２３０に情報が記憶されている第１のグループと第２のグループのうちから、過去の検出において安定して検出することができなかったグループを除き、残ったグループにおける検出結果を判定する。
このような位置推定システム１であれば、第１のグループに基づいて位置の推定を可能とする領域と第２のグループに基づいて位置の推定を可能とする領域との関係を示す情報とが対応付けられている。位置推定システム１は、サーバ記憶部２３０に前述の情報が記憶されている第１のグループと第２のグループのうちから、過去の検出において安定して検出することができなかったグループを除き、残ったグループにおける検出結果を判定する。これにより、位置推定システム１は、残ったグループにおける検出結果を判定して、端末装置１００の位置の推定を実施することができる。
【０１１１】
（４）また、上記の実施形態の位置推定システム１における判定部は、過去の検出における安定度に基づいて、第１のグループと第２のグループの何れかを選択し、前記選択したグループに属する無線送信装置４００からの無線信号に基づいて判定する。
このような位置推定システム１であれば、判定部が、過去の検出における安定度に基づいて、第１のグループと第２のグループの何れかを選択し、前記選択したグループに属する無線送信装置４００からの無線信号に基づいて判定することにより、安定度の高いグループを選択することができる。これにより、位置推定システム１は、より安定度の高いグループを選択して、選択したグループに基づいて端末装置１００の位置の推定を実施することができる。
【符号の説明】
【０１１２】
１  位置推定システム、
１００  端末装置、１４０  端末制御部、
２００  管理サーバ、２１０  サーバ通信部、２２０  サーバ制御部、
２３０  サーバ記憶部、
３００  設備、３１０  空調設備、３２０  照明設備、３３０  入退出管理設備、
４００  無線送信装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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