(57)【要約】      （修正有）【課題】自車両に接近する車両に対し、周囲状況に応じて適切に注意を促す警報システム及びこれを備えた鞍乗型車両を提供する。【解決手段】警報システム１は、自動二輪車に接近する自動四輪車に対して警報を発する。警報システムは、警報を発する警報手段７と、自動四輪車と自動二輪車との距離と、自動四輪車の速度を検知する車両検知手段５と、自動二輪車の周囲の状況を検知する周囲状況検知手段４と、警報手段の動作を制御する制御手段６と、を備える。制御手段は、自動四輪車と自動二輪車との距離、自動四輪車の速度、及び周囲状況検知手段によって検知された周囲の状況に基づいて警報を発するか否かを判定し、警報手段を制御する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に接近する対象に対して警報を発する警報システムであって、
前記警報を発する警報手段と、
前記対象と前記自車両との距離と、前記対象の速度を検知する対象検知手段と、
前記自車両の周囲の状況を検知する周囲状況検知手段と、
前記警報手段の動作を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記距離、前記速度、及び前記周囲の状況に基づいて前記警報を発するか否かを判定し、前記警報手段を制御することを特徴とする警報システム。
【請求項２】
前記制御手段は、前記警報を発するか否かの判定基準となる閾値を記憶しており、前記周囲状況検知手段によって検知された前記周囲状況に基づいて前記閾値を設定し、前記距離、前記速度及び前記閾値に基づいて前記警報を発するか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の警報システム。
【請求項３】
前記周囲状況検知手段は、路面の状態を検知し、
前記制御手段は、前記周囲状況検知手段によって検知された前記路面の状態に基づいて前記閾値を設定することを特徴とする請求項２に記載の警報システム。
【請求項４】
前記周囲状況検知手段は、周囲環境の明るさを検知し、
前記制御手段は、前記周囲状況検知手段によって検知された前記周囲環境の明るさに基づいて前記閾値を設定することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の警報システム。
【請求項５】
前記対象検知手段は、前記自車両の後方から接近する前記対象を検知することを特徴とする請求項２から請求項４のいずれかに記載の警報システム。
【請求項６】
前記対象は車両であり、
前記制御手段は、前記車両の大きさに基づいて前記閾値を設定することを特徴とする請求項２から請求項５のいずれかに記載の警報システム。
【請求項７】
前記閾値は、第１閾値と、前記第１閾値とは値の異なる第２閾値と、を有し、
前記制御手段は、前記第１閾値及び第２閾値に基づいて２段階で警報を発するか否かを判定することを特徴とする請求項２から請求項６のいずれかに記載の警報システム。
【請求項８】
前記警報手段は、ターンシグナルランプを点滅させることによって前記警報を発することを特徴とする請求項２から請求項７のいずれかに記載の警報システム。
【請求項９】
請求項２から請求項８のいずれかに記載の警報システムを備えることを特徴とする鞍乗型車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、警報システム及びこれを備えた鞍乗型車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両に接近する車両に対して、衝突のおそれがある場合に注意を促す警報システムが提案されている（例えば、特許文献１、２参照）。特許文献１、２に記載の警報システムでは、接近する車両と自車両との距離や相対速度を検出し、検出した距離や相対速度が所定値に達したら、自車両から接近車両に対して警報が発せられる。
【０００３】
例えば、特許文献１では、自車両の後方から接近する車両をカメラで検出し、車間距離や相対速度を測定する。これらの測定値が警告領域に接近した場合、自車両のブレーキランプを点滅等させることで後方車両へ注意を促す。特許文献２では、自車両に車両検出センサが設けられており、当該センサによって自車両に接近する車両が検出される。車両が検出されると、車間距離や相対速度が測定され、その測定値に基づいて接近車両が自車両に衝突する可能性が判断される。この結果、衝突可能性がある場合には、接近車両に対して警報が発せられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３０６１９８号公報
【特許文献２】特開２０１２−１６０１０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１、２では、接近車両との車間距離や相対速度によって警報を出すか出さないかを判断するだけであり、例えば路面の状況や周囲環境に応じた警報制御はなされていない。
【０００６】
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、自車両に接近する対象に対し、周囲状況に応じて適切に注意を促すことができる警報システム及びこれを備えた鞍乗型車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る警報システムは、自車両に接近する対象に対して警報を発する警報システムであって、前記警報を発する警報手段と、前記対象と前記自車両との距離と、前記対象の速度を検知する対象検知手段と、前記自車両の周囲の状況を検知する周囲状況検知手段と、前記警報手段の動作を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記距離、前記速度、及び前記周囲の状況に基づいて前記警報を発するか否かを判定し、前記警報手段を制御することを特徴とする。
【０００８】
この構成によれば、自車両と自車両に接近する対象との距離及び対象の速度、さらには自車両の周囲状況を考慮して警報を発することができる。この結果、自車両に接近する対象に対し、周囲状況に応じて適切に注意を促すことができ、衝突事故を未然に防ぐことができる。
【０００９】
また、本発明に係る上記警報システムにおいて、前記制御手段は、前記警報を発するか否かの判定基準となる閾値を記憶しており、前記周囲状況検知手段によって検知された前記周囲状況に基づいて前記閾値を設定し、前記距離、前記速度及び前記閾値に基づいて前記警報を発するか否かを判定することが好ましい。この構成によれば、周囲状況に基づいて閾値が設定されることで、周囲状況に応じて適切に警報判定を行うことができる。
【００１０】
また、本発明に係る上記警報システムにおいて、前記周囲状況検知手段は、路面の状態を検知し、前記制御手段は、前記周囲状況検知手段によって検知された前記路面の状態に基づいて前記閾値を設定することが好ましい。この構成によれば、路面の状態、例えば路面が乾燥している場合、又は路面が濡れている場合に応じて、警報を発するタイミングを調整することができる。
【００１１】
また、本発明に係る上記警報システムにおいて、前記周囲状況検知手段は、周囲環境の明るさを検知し、前記制御手段は、前記周囲状況検知手段によって検知された前記周囲環境の明るさに基づいて前記閾値を設定することが好ましい。この構成によれば、周囲環境の明るさ、例えば走行時が昼間等の明るい場合、又は走行時が夜間等の暗い場合に応じて、警報を発するタイミングを調整することができる。
【００１２】
また、本発明に係る上記警報システムにおいて、前記対象検知手段は、前記自車両の後方から接近する前記対象を検知することが好ましい。この構成によれば、自車両の後方から接近する対象に対して適切に注意を促すことができる。
【００１３】
また、本発明に係る上記警報システムにおいて、前記対象は車両であり、前記制御手段は、前記車両の大きさに基づいて前記閾値を設定することが好ましい。この構成によれば、自車両に接近する車両に対して、車両の大きさに基づいて適切に注意を促すことができる。
【００１４】
また、本発明に係る上記警報システムにおいて、前記閾値は、第１閾値と、前記第１閾値とは値の異なる第２閾値と、を有し、前記制御手段は、前記第１閾値及び第２閾値に基づいて２段階で警報を発するか否かを判定することが好ましい。この構成によれば、２段階で警報を発するか否かを判定することにより、１段階目の警報で対象が気付かなかった場合に、２段階目の警報で対象に気付かせることができる。このため、自車両に接近する対象に対して、より確実に注意を促すことができる。
【００１５】
また、本発明に係る上記警報システムにおいて、前記警報手段は、ターンシグナルランプを点滅させることによって前記警報を発することが好ましい。この構成によれば、既存の構成を警報手段として活用することができ、構成が簡略化される。
【００１６】
また、本発明に係る鞍乗型車両は、上記した警報システムを備えることが好ましい。この構成によれば、上記した警報システムで得られる効果を鞍乗型車両で享受することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、自車両に接近する対象に対し、周囲状況に応じて適切に注意を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】自動二輪車と自動四輪車との位置関係の一例を示す側面図である。
【図２】本実施の形態に係る警報システムの概略構成図である。
【図３】本実施の形態に係る自動二輪車に警報システムが適用された例を示す図である。
【図４】本実施の形態に係る警報システムの警報発令を行う際の閾値マップを示す図である。
【図５】本実施の形態に係る警報システムの警報発令フローを示す図である。
【図６】本実施の形態に係る警報システムの警報発令フローを示す図である。
【図７】本実施の形態に係る警報システムの警報発令フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して詳細に説明する。なお、以下においては、本発明に係る警報システムを自動二輪車に適用した例について説明するが、適用対象はこれに限定されることなく変更可能である。例えば、本発明に係る警報システムを他のタイプの車両（例えば自動四輪車や自動三輪車、その他の鞍乗型車両）に適用してもよい。また、以下の各図では、説明の便宜上、一部の構成を省略している。
【００２０】
図１及び図２を参照して、本実施の形態に係る警報システムについて説明する。図１は、自動二輪車と自動四輪車との位置関係の一例を示す側面図である。図２は、本実施の形態に係る警報システムの概略構成図である。なお、警報システムが適用される自動二輪車において、自動二輪車が通常備えている構成（例えば車速センサ等）は備えているものとし、説明は省略する。また、以下の説明においては、自車両を自動二輪車とし、自車両に接近する後続車両を自動四輪車として説明する。
【００２１】
本実施の形態に係る警報システム１（図２参照）は、図１に示すように、自動二輪車２の後方を走行する自動四輪車３が必要以上に接近してきた場合に、衝突可能性があると判断して、自動二輪車２から自動四輪車３に対して注意を促すように構成されている。
【００２２】
ところで、従来では、接近車両との距離や相対速度から衝突可能性を判断して警報を発していた。しかしながら、雨天時や夜間の走行状況については考慮されておらず、周囲状況の違いによる車両の走行特性には対応することができなかった。また、従来の警報システムは、基本的に自動四輪車に適用されるものであり、自動二輪車における衝突防止を想定したものではない。例えば、従来では、接近車両に対して警報が発せられる一方、自車両に対しては、シートベルトの強制巻き上げやヘッドレストの自動位置調整等、後方車両の衝突に備えた準備がなされるものがある。これに対し、自動二輪車にあっては、自車両側で衝突の準備を制御する構成が無い。
【００２３】
そこで、本実施の形態は、自動二輪車２に接近する自動四輪車３の車間距離及び自動四輪車３の速度を検出するだけでなく、路面の状況や周囲環境も考慮して、後続車両に警報を発するように構成されている。これにより、自車両に接近する後続車両に対して、周囲状況に応じて適切に注意を促すことができ、衝突事故を未然に防ぐことが可能になっている。また、後続車両に対して警報を発するだけでなく、自車両に警報発令したことを示すことで、自車両の運転者に対して車線変更や加速等の回避行動を促すことも可能である。
【００２４】
図２に示すように、警報システム１は、周囲状況検知手段４、車両検知手段５、制御手段６、警報手段７とを含んで構成される。周囲状況検知手段４は、自車両（自動二輪車２（図１参照））の周囲状況（特に後方の状況）を検知する。具体的に周囲状況検知手段４は、路面の状況を検知する感雨センサ４０と、時間を検知するタイマ４１とを有している。
【００２５】
感雨センサ４０は、雨を検知するものであり、例えば、静電容量式の受感素子を有している。感雨センサ４０では、受感素子が雨に濡れることで静電容量が変化する。感雨センサ４０は、この静電容量の変化から雨を検知する。タイマ４１は、現在の時刻を検知するものである。タイマ４１は、例えばＧＰＳ機能を有するナビゲーションシステムの時刻を検知してもよい。詳細は後述するが、タイマ４１によって検知される時刻は、車両の走行時が昼であるか夜であるかを判断するために用いられる。感雨センサ４０及びタイマ４１で検知された周囲状況は、後述する制御手段６に出力される。なお、ここで示す周囲状況とは、天気に基づく路面状態や、走行時における周囲環境の明るさ（昼か夜か）を示している。
【００２６】
車両検知手段５は、自車両の周囲（特に後方）の接近車両を検出するものである。具体的に車両検知手段５は、ミリ波レーダ等で構成されるレーダ５０を有している。レーダ５０は、周囲にミリ波を発信し、接近車両（自動四輪車３）で反射したミリ波を受信することで接近車両を検出する。レーダ５０で検知された車両情報は、制御手段６に出力される。詳細は後述するが、レーダ５０が受信したミリ波に基づいて、接近車両との車間距離や接近車両の速度、接近車両の大きさ等の車両情報が検知（算出）される。
【００２７】
制御手段６は、上記した周囲状況検知手段４、車両検知手段５から出力される各種信号に基づいて、接近車両に対して警報を発するか否かを制御するものである。制御手段６は、ＥＣＵ２１（Electronic  Control  Unit：図３参照）に備えられており、例えば各種処理を実行するプロセッサやメモリ等により構成される。メモリは、用途に応じてＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等の一つ又は複数の記憶媒体で構成される。
【００２８】
具体的に制御手段６は、記憶部６０、周囲状況判定部６１、算出部６２、閾値設定部６３、警報判定部６４、警報実施部６５とを含んでいる。記憶部６０は、接近車両に対して警報を発するか否かの判定基準となる閾値を記憶している。なお、閾値については後述する。周囲状況判定部６１は、周囲状況検知手段４から出力される信号に基づいて、自動二輪車２の周囲状況を判定する。判定の方法は後述するが、周囲状況判定部６１は、感雨センサ４０の出力値から路面の状態（乾燥又は湿潤）を判定し、タイマ４１の出力値から昼夜を判定する。
【００２９】
算出部６２は、車両検知手段５から出力される信号に基づいて、接近車両（自動四輪車３）の情報を算出する。詳細は後述するが、算出部６２は、自動二輪車２と自動四輪車３との車間距離や自動四輪車３の速度、また自動四輪車３の大きさ（車格）等を算出する。閾値設定部６３は、周囲状況判定部６１によって判定された周囲状況等に基づいて、記憶部６０に記憶された閾値の中から適した閾値を選択し、警報判定のための閾値として設定する。
【００３０】
警報判定部６４は、算出部６２で算出された車両情報に基づいて警報を発するか否かを判定する。警報実施部６５は、警報判定部６４の判定結果に基づいて警報手段７に警報発令の制御信号を出力する。警報手段７は、警報実施部６５からの指示を受けて警報を発する。警報手段７は、例えば、ブレーキランプ７０やターンシグナルランプ７１（共に図３参照）を点灯又は点滅させることで警報を発する。このように、既存の構成を警報手段７として活用することができ、構成が簡略化される。なお、警報手段７は、これらに限らず、音を発生させてもよい。
【００３１】
次に、図３を参照して、本実施の形態に係る警報システムの適用例について説明する。図３は、本実施の形態に係る自動二輪車に警報システムが適用された例を示す図である。
【００３２】
図３に示すように、自動二輪車２は、シート２０の下にＥＣＵ２１が設けられている。車両の後方側において、後輪２２の上方にはリヤフェンダ２３が設けられている。リヤフェンダ２３の周辺には、ブレーキランプ７０及び左右一対のターンシグナルランプ７１が設けられている。ブレーキランプ７０の近傍には、レーダ５０が設けられている。また、リヤフェンダ２３の内側（後輪２２とリヤフェンダ２３との間）には、感雨センサ４０が設けられている。なお、これらの構成部品は、上記した配置例に限らず配置箇所を適宜変更することが可能である。
【００３３】
特に、リヤフェンダ２３の裏側に感雨センサ４０が設けられることで、後輪２２によって路面から巻き上げられる雨を検知することができる。このため、例えば、雨が上がった後でも路面が乾いていない場合には、路面からの水しぶきを検知することで、路面の湿潤状態を検知することが可能になる。
【００３４】
次に、図４から図７を参照して、本実施の形態に係る警報システムの警報発令フローについて説明する。図４は、本実施の形態に係る警報システムの警報発令を行う際の閾値マップを示す図である。図４Ａは路面乾燥時の閾値を示す表であり、図４Ｂは路面湿潤時の閾値を示す表である。図５から図７は、本実施の形態に係る警報システムの警報発令フローを示す図である。
【００３５】
先ず、警報発令の判定基準となる閾値について説明する。上記したように、本実施の形態では、自車両に接近する後続車両の車間距離及び接近速度（相対速度）を検出すると共に、路面の状況や周囲環境の明るさも検出し、これらの検出結果に基づいて警報発令の制御がなされる。また、制御手段６（記憶部６０）には、上記した警報発令の判断基準となる閾値マップＭ１、Ｍ２が路面の状態毎に予め記憶されている。
【００３６】
一般に、運転者が急ブレーキ操作をしようと判断してから実際に車両が停止するまでには、所定の距離（停止距離）が必要である。具体的にこの停止距離は、空走距離と制動距離との総和で表される。空走距離は、運転者が急ブレーキの必要性があると判断してからブレーキ操作を行い、実際にブレーキが作動し始めるまでに車両が走行する距離を示している。制動距離は、ブレーキが作動してから実際に車両が停止するまでの距離を示している。
【００３７】
図４に示すように、閾値マップＭ１、Ｍ２には後続車両（自動四輪車３（図１参照））の走行速度に応じた停止距離（空走距離＋制動距離）が路面の状態（乾燥又は湿潤）毎に記されている。本実施の形態では、後続車両の走行速度に応じた制動距離に所定の重みを乗じて閾値を２段階で設定している。具体的に、制動距離に重みとして０．８を乗じた値を第１閾値Ｌ１とし、制動距離に重みとして０．５を乗じた値を第２閾値Ｌ２としている。なお、重みはこれらの値に限定されず、適宜変更が可能である。
【００３８】
詳細は後述するが、接近する後続車両と自車両との距離が第１閾値Ｌ１を下回った場合には第１の警報が発令され、さらに、後続車両と自車両との距離が第２閾値Ｌ２を下回った場合には第２の警報が発令される。このように、２段階で警報を発令することにより、１段階目の警報で対象が気付かなかった場合に、２段階目の警報で対象に気付かせることができる。このため、より確実に接近車両に対して注意を促すことができる。
【００３９】
また、図４Ｂに示すように、路面が濡れている状態においては、乾燥時より制動距離が長いので、第１閾値Ｌ１及び第２閾値Ｌ２が図４Ａに比べて大きくなっている。これにより、路面が濡れている場合には、乾燥時に比べて早めに警報が発令される。さらに、図示はしていないが、走行時が昼間であるか夜間であるかによって第１閾値Ｌ１及び第２閾値Ｌ２の重みづけをすることも可能である。
【００４０】
例えば、昼間の走行時であれば、重みづけの係数として１．０を各閾値Ｌ１、Ｌ２に乗じ、夜間の走行時であれば、重みづけの係数として１．１を各閾値Ｌ１、Ｌ２に乗じる。これにより、昼間に比べて視認性が劣る夜間の走行時において、より早めに警報を発令させることができる。また、後続車両が大型車両の場合には、衝突した場合の被害が大きくなる可能性がある。このため、車両検知手段５（図２参照）が検出した車両の大きさに基づいて、第１閾値Ｌ１及び第２閾値Ｌ２の重みづけをすることも可能である。
【００４１】
例えば、後続車両が大型車両である場合、重みづけの係数として１．１を各閾値Ｌ１、Ｌ２に乗じ、後続車両が大型車両でない場合（普通車や小型車両等）には、重みづけの係数として１．０を各閾値Ｌ１、Ｌ２に乗じる。これにより、車格に応じた警報判定を行うことができる。
【００４２】
なお、上記した重みづけの係数はあくまで例示であり、適宜変更が可能である。すなわち、周囲の状況が悪化するのに応じて重みづけの係数を大きくすることが好ましい。これにより、走行環境があまり好ましくない場合には、早めに警報を発令することが可能である。また、周囲の状況として、路面状態や走行時の明るさ、後続車両の大きさの他に、警報判定の基準となるパラメータを設定してもよい。
【００４３】
次に、具体的な警報判定制御について説明する。図５に示すように、制御が開始されると、先ずレーダ５０（図２参照）によって自動二輪車２（図１参照）の後方に自動四輪車３（後続車両）が存在するかどうかが検知される（ステップＳＴ１０１）。後続車両が無い場合（ステップＳＴ１０１：ＮＯ）は制御が終了する。なお、制御が終了するというのは、警報を発令しないで終了するという意味であり、以下においても同様とする。
【００４４】
後続車両が存在する場合（ステップＳＴ１０１：ＹＥＳ）は、周囲状況及び後続車両の車格が判定される（ステップＳＴ１０２−１０４）。具体的には、周囲状況判定部６１が、感雨センサ４０（図２参照）からの出力に基づいて路面の状態（乾燥又は湿潤）を判定する（ステップＳＴ１０２）。また、周囲状況判定部６１は、タイマ４１（図２参照）の出力値から昼夜を判定する（ステップＳＴ１０３）。例えば、昼夜の判定は、走行時における日の出又は日の入り時間に基づいて行われる。
【００４５】
さらに、算出部６２は、レーダ５０からの出力に基づいて後続車両の車幅等を算出し、車格を判定する（ステップＳＴ１０４）。例えば、後続車両の車幅が２．５ｍ以上である場合には、車格が大型車と判定される。また、車幅が１．４８ｍ以上２．５ｍ未満である場合には、車格が軽自動車または普通車と判定される。さらに、車幅が１．４８ｍ未満、又は検知不可である場合には、車格が二輪車と判定される。
【００４６】
次に、上記した周囲状況及び後続車両の車格の判定結果に基づいて、警報発令するか否かの判定基準となる閾値マップが選択される（ステップＳＴ１０５）。具体的には、先ず、周囲状況判定部６１によって判定された路面の状態から、閾値設定部６３（図２参照）によって閾値マップＭ１、Ｍ２（図４参照）のいずれかが選択される。路面が乾燥している場合には、閾値マップＭ１が選択され、路面が濡れている場合には、閾値マップＭ２が記憶部６０（図２参照）から選択される。
【００４７】
次に、閾値設定部６３は、周囲状況判定部６１によって判定された昼夜の判定結果、及び算出部６２によって判定された車格の判定結果に基づいて、閾値マップＭ１（又はＭ２）の各閾値Ｌ１、Ｌ２に重みづけの係数を乗じる。図６に示すように、上記判定結果に基づく閾値の組み合わせは、路面の状態で２パターン、周囲の明るさで２パターン、後続車両の車格で３パターンで、合計１２パターン存在する。なお、図６において、路面が乾燥している状態をＤＲＹ、路面が濡れている状態をＷＥＴと記す。また、路面が乾燥しているときの閾値マップをＭ１、路面が濡れているときの閾値マップをＭ２と記す。さらに、周囲の明るさに基づく閾値の重みづけの係数をＷ１とし、後続車両の車格に基づく閾値の重みづけの係数をＷ２として説明する。
【００４８】
上記したように、路面が乾燥している場合には閾値マップＭ１が選択される。このとき、走行時が昼で後続車両が自動二輪車の場合には、パターンＰ１として閾値は設定されず、警報制御が終了する。後続車両が自動二輪車の場合には、追突する側（後続側）の運転者は、自らも被害が大きいと考えられるため、接近しても追突することはないと判断する。閾値マップＭ１が選択され、走行時が昼で後続車両が普通車等の場合には、パターンＰ２として重みづけの係数がＷ１＝１．０、Ｗ２＝１．０に設定される。閾値マップＭ１が選択され、走行時が昼で後続車両が大型車の場合には、パターンＰ３として重みづけの係数がＷ１＝１．０、Ｗ２＝１．１に設定される。
【００４９】
閾値マップＭ１が選択され、走行時が夜で後続車両が自動二輪車の場合には、パターンＰ４として閾値は設定されず、警報制御が終了する。閾値マップＭ１が選択され、走行時が夜で後続車両が普通車等の場合には、パターンＰ５として重みづけの係数がＷ１＝１．１、Ｗ２＝１．０に設定される。閾値マップＭ１が選択され、走行時が夜で後続車両が大型車の場合には、パターンＰ６として重みづけの係数がＷ１＝１．１、Ｗ２＝１．１に設定される。
【００５０】
また、路面が濡れている場合には閾値マップＭ２が選択される。このとき、走行時が昼で後続車両が自動二輪車の場合には、パターンＰ７として閾値は設定されず、警報制御が終了する。閾値マップＭ２が選択され、走行時が昼で後続車両が普通車等の場合には、パターンＰ８として重みづけの係数がＷ１＝１．０、Ｗ２＝１．０に設定される。閾値マップＭ２が選択され、走行時が昼で後続車両が大型車の場合には、パターンＰ９として重みづけの係数がＷ１＝１．０、Ｗ２＝１．１に設定される。
【００５１】
閾値マップＭ２が選択され、走行時が夜で後続車両が自動二輪車の場合には、パターンＰ１０として閾値は設定されず、警報制御が終了する。閾値マップＭ２が選択され、走行時が夜で後続車両が普通車等の場合には、パターンＰ１１として重みづけの係数がＷ１＝１．１、Ｗ２＝１．０に設定される。閾値マップＭ２が選択され、走行時が夜で後続車両が大型車の場合には、パターンＰ１２として重みづけの係数がＷ１＝１．１、Ｗ２＝１．１に設定される。以上のように、各判定結果に応じて閾値マップが選択されると共に重みづけの係数が設定され、閾値マップの各閾値Ｌ１、Ｌ２にＷ１、Ｗ２が乗じられる。これにより、警報判定の閾値が設定される（ステップＳＴ１０６）。
【００５２】
次に、図７に示すように、後続車両の速度及び車間距離が算出される（ステップ２０１）。具体的には、算出部６２が、レーダ５０からの出力に基づいて、自車両と後続車両との車間距離、及び後続車両の速度を算出する。
【００５３】
次に、算出された車間距離が第１閾値Ｌ１以下であるかどうかが警報判定部６４によって判定される（ステップＳＴ２０２）。車間距離が第１閾値Ｌ１より大きい場合（ステップＳＴ２０２：ＮＯ）、警報制御は終了する。一方、車間距離が第１閾値Ｌ１以下である場合（ステップＳＴ２０２：ＹＥＳ）、第１の警報が発令される（ステップＳＴ２０３）。具体的には、警報実施部６５が警報手段７に警報発令の制御信号を出力し、警報手段７が作動される。この結果、左右のターンシグナルランプ７１（図３参照）が点滅され、後続車両に注意が促される。
【００５４】
第１の警報の後、制御手段６（図２参照）は再度レーダ５０から信号を受信し、算出部６２によって新たに車間距離が算出される。そして、新たな車間距離が第２閾値Ｌ２以下であるかどうかが警報判定部６４によって判定される（ステップＳＴ２０４）。車間距離が第２閾値Ｌ２より大きい場合（ステップＳＴ２０４：ＮＯ）、ステップＳＴ２０１の処理に戻る。車間距離が第２閾値Ｌ２以下である場合（ステップＳＴ２０４：ＹＥＳ）、第２の警報が発令される（ステップＳＴ２０５）。具体的には、ターンシグナルランプ７１の点滅を停止させ、新たにブレーキランプ７０（図３参照）を点滅させる。これにより、再び後続車両に対して注意が促される。
【００５５】
そして、再び後続車両の有無が検知される（ステップＳＴ２０６）。例えば、後続車両が車線変更したか、又は後続車両が別の車両に変わったかどうかが判定される。後続車両の検知の方法は、ステップＳＴ１０１と同様である。後続車両がある場合（ステップＳＴ２０６：ＹＥＳ）、ステップＳＴ２０１の処理に戻る。一方、後続車両が無くなった場合や後続車両が車線変更して後続車両が別の車両に変わった場合（ステップＳＴ２０６：ＮＯ）には、警報制御が終了する。
【００５６】
このように、第１の警報では、ターンシグナルランプ７１を点滅させ、第２の警報では、ブレーキランプ７０の点滅（ポンピングブレーキ）させることで、後続車両に対してより確実に注意を促すことができる。特に、第２の警報でブレーキランプ７０を点滅させることにより、自車両が衝突回避のために車線変更する場合に、ターンシグナルランプ７１を点滅させることができる。
【００５７】
すなわち、ブレーキランプ７０で警報を発しながら、ターンシグナルランプ７１を点滅させることにより、警報発令と車線変更の合図を同時に行うことができる。これにより、後続車両が自車両に接近し過ぎていることを知らせるだけでなく、車線変更の意思も伝えることができる。また、同一車線を走行する後続車両だけでなく、隣の車線を走行する車両に対しても車線変更の意思を伝えることができる。
【００５８】
以上のように、本実施の形態によれば、自車両（自動二輪車２）と自車両に接近する対象（自動四輪車３）との距離及び対象の速度、さらには自車両の周囲状況を考慮して警報を発することができる。この結果、自車両に接近する対象に対し、周囲状況に応じて適切に注意を促すことができる。例えば、後続車両の運転者に対して車間距離を空けるように促すことで、衝突事故を未然に防ぐことができる。
【００５９】
また、路面の状態や周囲環境の明るさを検知することにより、路面の状態、例えば路面が乾燥している場合、又は路面が濡れている場合に応じて、更には、周囲環境の明るさ、例えば走行時が昼間等明るい場合、又は走行時が暗い夜間等の場合に応じて、警報を発するタイミングを調整することができる。また、後続車両の大きさを検知することにより、自車両に接近する車両に対して、車両の大きさに基づいて適切に注意を促すことができる。
【００６０】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されず、種々変更して実施することが可能である。上記実施の形態において、添付図面に図示されている大きさや形状などについては、これに限定されず、本発明の効果を発揮する範囲内で適宜変更することが可能である。その他、本発明の目的の範囲を逸脱しない限りにおいて適宜変更して実施することが可能である。
【００６１】
例えば、上記した実施の形態においては、自車両として自動二輪車２を例にして説明したが、この構成に限定されない。自車両は、自動四輪車や自動三輪車、鞍乗型の四輪バギー等、他のタイプの車両であってもよい。
【００６２】
また、上記した実施の形態においては、自車両に接近する対象として、自動四輪車３を例にして説明したが、この構成に限定されない。自車両に接近する対象は、例えば、自転車等、その他車両以外であってもよい。
【００６３】
また、上記した実施の形態では、自車両に対して後方から車両が接近する場合について説明したが、この構成に限定されない。例えば、自車両の側方や前方から対象が接近する場合にも適用可能である。この場合、警報手段７の位置を適宜変更することが好ましい。
【００６４】
また、上記した実施の形態では、警報手段７としてターンシグナルランプ７１やブレーキランプ７０を用い、これらの点滅によって警報を発する構成としたが、この構成に限定されない。ターンシグナルランプ７１やブレーキランプ７０を点灯させてもよく、また別のランプを設けてもよい。また、ランプに限らず、クラクション等、音を発する構成を用いてもよい。音を発生させることで、接近車両の運転者が居眠り運転をしている場合に注意を促すことができる。
【００６５】
また、上記した実施の形態では、後続車両に対して注意を促す構成を例に挙げたが、この構成に限定されない。例えば、後続車両に対して警報を発する場合に、自車両のスピードメータ２４（図１参照）に警報発令表示を示すことで、自車両の運転者に対して車線変更や加速等の回避行動を促すことができる。
【００６６】
また、上記した実施の形態では、周囲状況検知手段４が検知する周囲状況として、路面の状態や走行環境の明るさを例にして説明したが、この構成に限定されない。例えば、車載カメラによって接近車両を撮像し、接近車両の運転特性の履歴を記憶するようにしてもよい。例えば、接近車両が居眠り運転等蛇行運転した場合に、運転特性の履歴から警報を発することで、接近車両に対しては車間距離を空けることを促すことができる一方、自車両に対しては、回避行動を促すことができる。
【００６７】
また、上記した実施の形態において、感雨センサ４０で雨を検知して路面状態を判定する構成としたが、この構成に限定されない。例えば、雪や砂等を検知して路面状態を判定する構成としてもよい。
【００６８】
また、上記した実施の形態において、タイマ４１で示される時間から周囲環境の明るさを検知する構成としたが、この構成に限定されない。例えば、光センサによって周囲環境の明るさを検知するように構成してもよい。
【００６９】
また、上記した実施の形態において、車両検知手段５としてレーダ５０を用いる構成としたが、この構成に限定されない。車両検知手段５は、例えば、車載カメラによって車両を検知するように構成してもよい。
【００７０】
また、上記した実施の形態において、後続車両の車幅が２．５ｍ以上である場合には車格が大型車と判定し、車幅が１．４８ｍ以上２．５ｍ未満である場合には車格が軽自動車または普通車と判定し、車幅が１．４８ｍ未満、又は検知不可である場合には、車格が二輪車と判定している。しかしながら、この構成に限定されない。車格の判定は、適宜変更が可能であり、当該警報システム１が適用される国の基準に応じて車格の区分を決定してもよい。
【００７１】
また、上記した実施の形態において、後続車両が二輪車と判定された場合には、警報制御を終了する構成としたが、この構成に限定されない。後続車両が二輪車と判定された場合であっても、普通車等と同様に閾値を設定して警報を発するように構成してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
以上説明したように、本発明は、接近車両に対し、周囲状況に応じて適切に注意を促すことができるという効果を有し、特に、警報システム及びこれを備えた鞍乗型車両に有用である。
【符号の説明】
【００７３】
１  警報システム
２  自動二輪車（自車両）
３  自動四輪車（接近する対象）
４  周囲状況検知手段
４０  感雨センサ
４１  タイマ
５  車両検知手段（対象検知手段）
５０  レーダ
６  制御手段
７  警報手段
Ｌ１  第１閾値（閾値）
Ｌ２  第２閾値（閾値）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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