(57)【要約】【課題】構造物から、この構造物の周辺領域に転落した転落者の検知が精度よく行える技術を提供する。【解決手段】転落者検知装置１は、床面が第１の高さに形成された構造物から、床面の高さが第２の高さである構造物の周辺領域に転落した転落者を検知する。画像入力部１２には、周辺領域側から、構造物と前記周辺領域との段差を撮像するアングルで設置した遠赤外線カメラ２が撮像した動画像が入力される。画像処理部１３は、画像入力部１２に入力された動画像にかかるフレーム画像を処理し、このフレーム画像に撮像されているオブジェクトを検知し、検知したオブジェクトが構造物側から周辺領域側に移動したかどうかを判定する。また、画像処理部１３は、オブジェクトの移動方向の判定結果を用いて、このオブジェクトが転落者であるかどうかを判定する。【選択図】図２
2017019351.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面が第１の高さに形成された構造物から、床面の高さが前記第１の高さよりも低い第２の高さである前記構造物の周辺領域に転落した転落者を検知する転落者検知装置であって、
前記周辺領域側から、前記構造物と前記周辺領域との段差を撮像するアングルで設置した撮像装置が撮像した動画像を入力する画像入力部と、
前記画像入力部に入力された動画像にかかるフレーム画像を処理し、このフレーム画像に撮像されているオブジェクトを検知するオブジェクト検知部と、
前記オブジェクト検知部によって検知されたオブジェクトが、前記構造物側から前記周辺領域側に移動したかどうかを判定する移動方向判定部と、
前記移動方向判定部の判定結果を用いて、前記オブジェクト検知部が検知したオブジェクトが転落者であるかどうかを判定する転落者判定部と、を備えた転落者検知装置。
【請求項２】
前記移動方向判定部は、前記オブジェクト検知部によって検知されたオブジェクトが、前記構造物側から前記周辺領域側に移動したかどうかを、フレーム画像上に定めた、前記第１の高さと、前記第２の高さとの間に位置する境界を前記構造物側から前記周辺領域側に通過したオブジェクトであるかどうかによって判定する、請求項１に記載の転落者検知装置。
【請求項３】
前記移動方向判定部は、前記オブジェクト検知部によって検知されたオブジェクトが、前記構造物側から前記周辺領域側に移動したかどうかを、フレーム画像上に定めた、前記第１の高さと、前記第２の高さとの間に位置する複数の境界を前記構造物側から前記周辺領域側に通過したかどうか、および複数の前記境界を通過した順番によって判定する、請求項１に記載の転落者検知装置。
【請求項４】
前記オブジェクト検知部によって検知されたオブジェクトについて、前記周辺領域内に滞在している時間が予め定めた閾値時間を越えているかどうかを判定する滞在時間判定部を備え、
前記転落者判定部は、前記滞在時間判定部の判定結果を用いて、前記オブジェクト検知部が検知したオブジェクトが転落者であるかどうかを判定する、請求項１〜３のいずれかに記載の転落者検知装置。
【請求項５】
前記オブジェクト検知部によって検知されたオブジェクトについて、そのオブジェクトの大きさが予め定めた閾値サイズを越えているかどうかを判定するオブジェクトサイズ判定部を備え、
前記転落者判定部は、前記オブジェクトサイズ判定部の判定結果を用いて、前記オブジェクト検知部が検知したオブジェクトが転落者であるかどうかを判定する、請求項１〜４のいずれかに記載の転落者検知装置。
【請求項６】
前記撮像装置は、遠赤外線画像を撮像する遠赤外線カメラである、請求項１〜５のいずれかに記載の転落者検知装置。
【請求項７】
前記構造物は、駅ホームであり、
前記周辺領域は、線路を敷設した列車の軌道である、請求項１〜６のいずれかに記載の転落者検知装置。
【請求項８】
床面が第１の高さに形成された構造物から、床面の高さが前記第１の高さよりも低い第２の高さである前記構造物の周辺領域に転落した転落者を検知する転落者検知装置と、
前記周辺領域側から、前記構造物と前記周辺領域との段差を撮像するアングルで設置した撮像装置と、を備えた転落者検知システムであって、
前記転落者検知装置は、
前記撮像装置が撮像した動画像を入力する画像入力部と、
前記画像入力部に入力された動画像にかかるフレーム画像を処理し、このフレーム画像に撮像されているオブジェクトを検知するオブジェクト検知部と、
前記オブジェクト検知部によって検知されたオブジェクトが、前記構造物側から前記周辺領域側に移動したかどうかを判定する移動方向判定部と、
前記移動方向判定部の判定結果を用いて、前記オブジェクト検知部が検知したオブジェクトが転落者であるかどうかを判定する転落者判定部と、を備えている、
転落者検知システム。
【請求項９】
床面が第１の高さに形成された構造物から、床面の高さが前記第１の高さよりも低い第２の高さである前記構造物の周辺領域に転落した転落者を検知する転落者検知方法であって、
画像入力部に入力された、撮像装置が前記周辺領域側から、前記構造物と前記周辺領域との段差を撮像するアングルで撮像した動画像にかかるフレーム画像を処理し、このフレーム画像に撮像されているオブジェクトを検知するオブジェクト検知ステップと、
前記オブジェクト検知ステップによって検知されたオブジェクトが、前記構造物側から前記周辺領域側に移動したかどうかを判定する移動方向判定ステップと、
前記移動方向判定ステップの判定結果を用いて、前記オブジェクト検知ステップが検知したオブジェクトが転落者であるかどうかを判定する転落者判定ステップと、を備えた転落者検知方法。
【請求項１０】
床面が第１の高さに形成された構造物から、床面の高さが前記第１の高さよりも低い第２の高さである前記構造物の周辺領域に転落した転落者を検知するためのステップをコンピュータに実行させる転落者検知プログラムであって、
画像入力部に入力された、撮像装置が前記周辺領域側から、前記構造物と前記周辺領域との段差を撮像するアングルで撮像した動画像にかかるフレーム画像を処理し、このフレーム画像に撮像されているオブジェクトを検知するオブジェクト検知ステップと、
前記オブジェクト検知ステップによって検知されたオブジェクトが、前記構造物側から前記周辺領域側に移動したかどうかを判定する移動方向判定ステップと、
前記移動方向判定ステップの判定結果を用いて、前記オブジェクト検知ステップが検知したオブジェクトが転落者であるかどうかを判定する転落者判定ステップと、をコンピュータに実行させる、転落者検知プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、構造物から転落した転落者を検知する技術に関し、特に駅ホームから列車の軌道に転落した転落者を検知する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、列車の軌道に位置する人を画像処理により検知する技術の提案がなされている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１は、列車の軌道を近赤外線カメラで撮像したフレーム画像を処理し、列車の軌道に位置するオブジェクトを検出すると、そのオブジェクトの大きさや形状によって人であるかどうかを判定する構成である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１８６１３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１は、列車の軌道に人がいるかどうかを検知する構成であって、駅ホームから列車の軌道に転落した転落者を検知する構成ではなかった。すなわち、特許文献１の構成では、列車の軌道にいることが検知された人が、駅ホームから列車の軌道に転落した転落者であるか、保線作業等を行うために列車の軌道に入った作業員であるかを区別して検知することができない。
【０００５】
このため、特許文献１に記載された構成では、列車の軌道にいる人が、駅ホームから列車の軌道に転落した転落者であれば駅係員等に対する報知を行い、なんらかの理由で列車の軌道に入った作業員であれば駅係員等に対する報知を行わない、とする動作制御を実現することができない。駅ホームから列車の軌道に転落した転落者の検知、救出を最優先することから、特許文献１に記載された構成では、作業員がなんらかの理由で列車の軌道に入ったときにも駅係員等に対する報知を行わざるをえず、駅係員等の作業負担を増加させたり、列車の運行を妨げたりすることがある。
【０００６】
この発明の目的は、構造物から、この構造物の周辺領域に転落した転落者の検知が精度よく行える技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明の転落者検知装置は、上記目的を達するために以下のように構成している。
【０００８】
この転落者検知装置は、床面が第１の高さに形成された構造物から、床面の高さが第１の高さよりも低い第２の高さである構造物の周辺領域に転落した転落者の検知を行う。例えば、ここで言う構造物は駅ホームであり、周辺領域は線路が敷設された列車の軌道である。
【０００９】
画像入力部には、撮像装置によって撮像された動画像が入力される。撮像装置は、周辺領域側から、構造物と周辺領域との段差を撮像する角度で設置されている。撮像装置は、可視光画像を撮像する可視光カメラであってもよいし、遠赤外線画像を撮像する遠赤外線カメラであってもよい。
【００１０】
オブジェクト検知部は、画像入力部に入力された動画像にかかるフレーム画像を処理し、このフレーム画像に撮像されているオブジェクトを検知する。オブジェクト検知部は、背景差分画像や、フレーム間差分画像を生成することにより、撮像されているオブジェクトを検知する。
【００１１】
移動方向判定部は、オブジェクト検知部が検知したオブジェクトが、構造物側から周辺領域側に移動したかどうかを判定する。例えば、移動方向判定部は、オブジェクト検知部によって検知されたオブジェクトが、構造物側から周辺領域側に移動したかどうかを、
（１）フレーム画像上に定めた、第１の高さと、第２の高さとの間に位置する境界を構造物側から周辺領域側に通過したオブジェクトであるかどうかによって判定する構成としてもよいし、
（２）フレーム画像上に定めた、第１の高さと、第２の高さとの間に位置する複数の境界を構造物側から周辺領域側に通過したかどうか、および複数の境界を通過した順番によって判定する構成としてもよい。
【００１２】
なお、オブジェクトの移動経路は、オブジェクト検知部が検知したオブジェクトの位置（フレーム画像上の位置）を複数のフレーム画像にわたって追跡することにより行える。
【００１３】
転落者判定部は、移動方向判定部の判定結果を用いて、オブジェクト検知部が検知したオブジェクトが転落者であるかどうかを判定する。例えば、周辺領域に位置するオブジェクトであっても、構造物側から周辺領域側に移動していないオブジェクトについては、構造物から周辺領域に転落した転落者でないと判定する。
【００１４】
なお、ここで言うオブジェクトとは、人に限らず、鳥や猫等の小動物や、物品等も含んでいる。
【００１５】
また、オブジェクト検知部によって検知されたオブジェクトについて、周辺領域内に滞在している時間が予め定めた閾値時間を越えているかどうかを判定する滞在時間判定部や、オブジェクト検知部によって検知されたオブジェクトについて、そのオブジェクトの大きさが予め定めた閾値サイズを越えているかどうかを判定するオブジェクトサイズ判定部を、追加的に備えてもよい。これらの構成を備える場合には、転落者判定部は、滞在時間判定部の判定結果や、オブジェクトサイズ判定部の判定結果をも用いて、オブジェクト検知部が検知したオブジェクトが転落者であるかどうかを判定する構成にすればよい。
【００１６】
このように構成すれば、構造物側から周辺領域側に移動したオブジェクトが、鳥や猫等の小動物や、物品を、構造物から周辺領域に転落した転落者であると判定するのを抑えられる。
【発明の効果】
【００１７】
この発明によれば、構造物から、この構造物の周辺領域に転落した転落者の検知が精度よく行える。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】転落者検知システムの構成を示す図である。
【図２】転落者検知装置の主要部の構成を示すブロック図である。
【図３】遠赤外線カメラの撮像エリアを示す概略図である。
【図４】遠赤外線カメラによって撮像されるフレーム画像を説明する図である。
【図５】画像処理部の機能構成を示す図である。
【図６】転落者検知装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】駅ホームから列車の軌道に転落する人の移動を説明する図である。
【図８】駅ホームから列車の軌道への転落でないと判定されるオブジェクトの移動例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、この発明の実施形態である転落者検知システムについて説明する。
【００２０】
図１は、転落者検知システムの構成を示す図である。この転落者検知システムは、転落者検知装置１と、遠赤外線カメラ２と、車両感知器３と、報知装置４とを備える。この例にかかる転落者検知システムは、駅ホームから線路が敷設されている列車の軌道へ転落した転落者の検知を行う。また、転落者を検知したときには、報知装置４において、その旨を報知することで、駅係員や列車の運転者等に対して転落者を検知したことを通知する。この例では、駅ホームが、この発明で言う構造物に相当し、列車の軌道が、この発明で言う周辺領域に相当する。
【００２１】
図２は、転落者検知装置の主要部の構成を示すブロック図である。転落者検知装置１は、制御部１１と、画像入力部１２と、画像処理部１３と、入出力部１４と、を備えている。
【００２２】
制御部１１は、転落者検知装置１本体各部の動作を制御する。
【００２３】
画像入力部１２には、遠赤外線カメラ２が撮像した動画像が入力される。遠赤外線カメラ２のフレームレートは５〜３０フレーム／ｓｅｃ程度であればよい。遠赤外線カメラ２によって撮像される撮像エリアのフレーム画像は、この撮像エリアの遠赤外線画像である。
【００２４】
図３は、遠赤外線カメラの撮像エリアを示す概略図である。図４は、遠赤外線カメラによって撮像されるフレーム画像を説明する図である。図３は、駅ホームおよび列車の軌道を上方からみた概略の平面図である。また、遠赤外線カメラ２によって撮像されるフレーム画像は、図４に示すような可視光画像ではなく、遠赤外線画像である。
【００２５】
遠赤外線カメラ２は、図３に示すように、駅ホームを列車の軌道を挟んだ反対側に設置している。遠赤外線カメラ２は、図４に示すように、駅ホームの床面、列車の軌道の床面（線路の敷設面）、および駅ホームの床面と列車の軌道の床面との段差が撮像エリアに収まるアングルで設置している。図４に示すフレーム画像の高さ方向は、実空間上における撮像位置が遠赤外線カメラ２から遠くなる方向である。図３、図４では、駅ホーム全体を１台の遠赤外線カメラ２で撮像する例を示しているが、駅ホームを複数の領域に分割し、分割した領域毎に、その領域を撮像する遠赤外線カメラ２を設けてもよい。
【００２６】
なお、この例にかかる遠赤外線カメラ２は、可視光画像を撮像する可視光カメラで構成してもよい。
【００２７】
画像処理部１３は、遠赤外線カメラ２によって撮像された動画像にかかるフレーム画像（画像入力部１２に入力されたフレーム画像）を処理し、駅ホームから列車の軌道に転落した転落者を検知する転落者検知処理を行う。画像処理部１３が、この発明にかかる転落者検知方法を実行する。また、画像処理部１３が、この発明にかかる転落者検知プログラムの各ステップを実行する画像処理プロセッサ（コンピュータ）を有している。画像処理部１３の詳細については、後述する。
【００２８】
入出力部１４には、車両感知器３、および報知装置４が接続されている。車両感知器３は、駅ホームにおける列車の進入、停車、発車、通過等を感知する。すなわち、車両感知器３は、駅ホームの周辺における列車の有無を感知する。車両感知器３は、駅ホーム周辺における列車の有無を示す感知信号を入出力部１４に入力する。また、報知装置４は、転落者検知装置１から転落者を検知した旨の入力があったときに、その旨を報知する。報知装置４は、例えば、駅ホームや駅務室に設置された警告灯の点灯や、列車の軌道に配置した信号機の表示制御等を行って、転落者が検知されたことを駅係員や列車の運転手に通知する。
【００２９】
図５は、画像処理部の機能構成を示す図である。画像処理部１３は、処理対象フレーム画像選択機能部２１と、背景差分画像生成機能部２２と、オブジェクト検知機能部２３と、オブジェクト追跡機能部２４と、移動方向判定機能部２５と、滞在時間判定機能部２６と、オブジェクトサイズ判定機能部２７と、転落者判定機能部２８と、を有している。
【００３０】
処理対象フレーム画像選択機能部２１は、画像入力部１２に入力されたフレーム画像（遠赤外線カメラ２が撮像した動画像にかかるフレーム画像）の中から、後述する画像処理を行うフレーム画像（処理対象フレーム画像）を選択する。処理対象フレーム画像選択機能部２１は、画像入力部１２に入力された動画像にかかるフレーム画像の全てを処理対象フレーム画像として選択する構成であってもよいし、画像入力部１２に入力された動画像にかかるフレーム画像から、予め定められたフレーム間隔や、時間間隔で処理対象フレーム画像を選択する構成であってもよい。
【００３１】
なお、処理対象フレーム画像を選択するフレーム間間隔と、時間間隔との関係は、
処理対象フレーム画像を選択するフレーム間隔＝
（遠赤外線カメラ２のフレームレート）×（処理対象フレーム画像を選択する時間間隔）
である。
【００３２】
背景差分画像生成機能部２２は、選択された処理対象フレーム画像と、図示していない画像メモリに記憶している背景画像（遠赤外線カメラ２の撮像エリアの背景画像）との差分画像（所謂、背景差分画像）を生成する。また、背景差分画像生成機能部２２は、画像メモリに記憶している背景画像を、処理対象フレーム画像を用いて更新する機能を有している。背景画像の更新については、すでに様々な技術が公知であるので、ここでは説明を省略する。
【００３３】
オブジェクト検知機能部２３は、背景差分画像生成機能部２２で生成された背景差分画像に基づき、オブジェクト領域を設定する。具体的には、生成された背景差分画像における前景画素の塊（フレーム画像上の領域）を推定し、この前景画素の塊に応じた領域をオブジェクト領域に設定する。このオブジェクト領域は、処理対象フレーム画像に撮像されているオブジェクトを検出した領域である。
【００３４】
オブジェクト追跡機能部２４は、処理対象フレーム画像上における、検出したオブジェクトの位置（フレーム画像上の位置）を検知することにより、遠赤外線カメラ２の撮像エリア内におけるオブジェクトの移動を追跡する。
【００３５】
移動方向判定機能部２５は、処理対象フレーム画像毎に検知したオブジェクトの位置に基づく移動経路が駅ホームから列車の軌道に転落した転落者の移動経路であるかどうかを判定する。
【００３６】
滞在時間判定機能部２６は、列車の軌道側に位置するオブジェクトについて、列車の軌道側に滞在している時間が予め定めた閾値時間以上であるかどうかを判定する。
【００３７】
オブジェクトサイズ判定機能部２７は、列車の軌道側に位置するオブジェクトについて、そのオブジェクトの大きさが予め定めた閾値サイズ以上であるかどうかを判定する。
【００３８】
転落者判定機能部２８は、移動方向判定機能部２５がオブジェクトの移動方向について判定した判定結果、滞在時間判定機能部２６がオブジェクトの滞在時間について判定した判定結果、およびオブジェクトサイズ判定機能部２７がオブジェクトのサイズについて判定した判定結果を用いて、このオブジェクトが駅ホームから列車の軌道に転落した転落者であるかどうかを判定する。
【００３９】
以下、転落者検知装置１が、転落者を検知する動作について詳細に説明する。図６は、転落者検知装置の動作を示すフローチャートである。
【００４０】
転落者検知装置１は、駅ホーム周辺における列車の有無を判定する（ｓ１）。転落者検知装置１は、入出力部１４に入力されている車両感知器３からの感知信号によって、ｓ１にかかる判定を行う。転落者検知装置１は、ｓ１で駅ホーム周辺に列車があれば、以下に示すｓ２以降の処理（画像処理部１３における処理）を行わない。
【００４１】
なお、この例では、遠赤外線カメラ２は、駅ホーム周辺における列車の有無に関わらず、撮像エリアの動画像を撮像しているものとして説明するが、駅ホーム周辺に列車があれば、撮像エリアの動画像の撮像を一時的に停止し、駅ホーム周辺に列車がないときに限って、撮像エリアの動画像を撮像する構成にしてもよい。
【００４２】
転落者検知装置１は、駅ホーム周辺に列車が無ければ、画像処理部１３が画像入力部１２に入力されている遠赤外線カメラ２が撮像した撮像エリアの動画像にかかるフレーム画像の中から、処理対象フレーム画像を選択する（ｓ２）。ｓ２で選択する処理対象フレーム画像は、駅ホーム周辺に列車がないときに撮像したフレーム画像であり、且つ撮像タイミングが前回選択した処理対象フレーム画像よりも時間的に遅いフレーム画像である。ｓ２にかかる処理は、処理対象フレーム画像選択機能部２１によって行われる。
【００４３】
画像処理部１３は、ｓ２で選択した処理対象フレーム画像について、背景差分画像を生成し（ｓ３）、処理対象フレーム画像に撮像されているオブジェクトを検知する（ｓ４）。ｓ３、ｓ４にかかる処理は、公知の背景差分方式によるオブジェクトの検知処理である。ｓ３にかかる処理は、背景差分画像生成機能部２２によって行われ、ｓ４にかかる処理は、オブジェクト検知機能部２３によって行われる。ｓ４では、人に限らず、鳥や猫等の小動物や、物品もオブジェクトとして検知する。
【００４４】
なお、ｓ４では、線路等で反射された列車や乗降客からの放射熱をオブジェクトとして誤検知することもある。
【００４５】
画像処理部１３は、ｓ４で検知したオブジェクト毎に、そのオブジェクトを識別するＩＤと、今回の処理対象フレーム画像上における位置と、今回の処理対象フレーム画像の撮像タイミングとを対応付けたオブジェクトマップを作成する（ｓ５）。ｓ５では、前回の処理対象フレーム画像で検知されていなかったオブジェクトについてはＩＤを付与するが、前回の処理対象フレーム画像ですでに検知されていたオブジェクトについては新たなＩＤを付与しない。ｓ５で作成されるオブジェクトマップは、フレーム画像上におけるオブジェクトの位置の変化、すなわちオブジェクトの移動経路、を示すデータである。
【００４６】
画像処理部１３は、ｓ４で検知したオブジェクトの中に、列車の軌道側に位置するオブジェクトがあるかどうかを判定する（ｓ６）。ｓ６では、ｓ４で検知したオブジェクトの位置が、図４に示した列車の軌道側であるかどうかを判定している。ｓ４で検知した各オブジェクトの位置は、ｓ５でオブジェクトマップを作成するときに検知されている。ｓ５、およびｓ６にかかる処理は、オブジェクト追跡機能部２４によって行われる。
【００４７】
画像処理部１３は、ｓ６で列車の軌道に位置するオブジェクトがないと判定すると、駅ホームから列車の軌道に転落した転落者はいないと判定し（ｓ１１）、ｓ１に戻る。
【００４８】
画像処理部１３は、ｓ６で列車の軌道に位置するオブジェクトがあると判定すると、そのオブジェクトの移動経路が、駅ホームから列車の軌道への転落にかかる方向であるかどうかを判定する（ｓ７）。
【００４９】
図７は、駅ホームから列車の軌道に転落する人の移動を説明する図である。図７に示す第１の境界ライン、および第２の境界ラインは、駅ホームの床面と、列車の軌道の床面との段差の高さ方向に並べたラインである。第１の境界ラインは、駅ホームの床面よりも低い位置であり、且つ第２の境界ラインよりも高い位置に定めている。また、第２の境界ラインは、列車の軌道の床面よりも高い位置に定めている。
【００５０】
なお、第１の境界ライン、および第２の境界ラインは、便宜的に図示しているだけであり、画像処理部１３が第１の境界ライン、および第２の境界ラインを処理対象フレーム画像に描いているわけではない。また、第２の境界ラインは、フレーム画像上における列車の軌道側の領域に定めてもよい。
【００５１】
図７に示すように、駅ホームから列車の軌道に転落する人は、駅ホーム側から、第１の境界ライン、第２の境界ラインをこの順番に通過し、列車の軌道側に達する。駅ホームから列車の軌道への転落にかかる方向は、駅ホーム側から、第１の境界ライン、第２の境界ラインをこの順番に通過し、列車の軌道側に達する方向である。したがって、図８に示すように移動した鳥（オブジェクト）は、ｓ７で駅ホームから列車の軌道への転落にかかる方向ではないと判定される。
【００５２】
列車の軌道に位置するオブジェクトの移動方向は、そのオブジェクトについて作成されたオブジェクトマップから得られる。ｓ７にかかる判定は、ｓ６で列車の軌道に位置すると判定したオブジェクト毎に行う。ｓ７にかかる判定は、ｓ６で列車の軌道に位置すると判定しなかったオブジェクトについては行わない。ｓ７にかかる処理は、移動方向判定機能部２５によって行われる。
【００５３】
画像処理部１３は、ｓ７で駅ホームから列車の軌道への転落にかかる方向であると判定したオブジェクトが無ければ、ｓ６で検出された列車の軌道に位置するオブジェクトを、転落者でないと判定する（ｓ１１）。ｓ１１にかかる処理は、転落者判定機能部２８によって行われる。
【００５４】
画像処理部１３は、ｓ７で駅ホームから列車の軌道への転落にかかる方向であると判定したオブジェクトがあれば、そのオブジェクトが列車の軌道に滞在している時間が、予め定めた閾値時間を超えているかどうかを判定する（ｓ８）。列車の軌道に滞在している時間は、そのオブジェクトについて作成されたオブジェクトマップから得られる。ｓ８にかかる判定は、ｓ７で駅ホームから列車の軌道への転落にかかる方向であると判定したオブジェクト毎に行う。ｓ８にかかる判定は、ｓ７で駅ホームから列車の軌道への転落にかかる方向であると判定しなかったオブジェクトについては行わない。ｓ８にかかる処理は、滞在時間判定機能部２６によって行われる。
【００５５】
画像処理部１３は、列車の軌道に滞在している時間が閾値時間を越えていると判定したオブジェクトが無ければ、ｓ７で駅ホームから列車の軌道への転落にかかる方向であると判定されたオブジェクトを、転落者でないと判定する（ｓ１１）。
【００５６】
画像処理部１３は、列車の軌道に滞在している時間が閾値時間を越えているオブジェクトがあれば、そのオブジェクトの大きさが閾値サイズ以上であるかどうかを判定する（ｓ９）。ｓ９では、処理対象フレーム画像上におけるオブジェクトの大きさを、遠赤外線カメラ２からオブジェクトまでの距離によって補正し、補正したオブジェクトの大きさが所定サイズ以上であるかどうかを判定する。具体的には、図４や図７に示すフレーム画像の高さ方向の位置に応じて変化する補正係数を定めている。この補正係数は、フレーム画像の高さ方向の位置が高くなるにつれて大きくなる係数である。画像処理部１３は、処理対象フレーム画像上における高さ方向の撮像位置に応じた補正係数と、処理対象フレーム画像上におけるオブジェクトの大きさと、を乗じた値を、補正したオブジェクトの大きさにし、閾値サイズと比較する。処理対象フレーム画像上におけるオブジェクトの大きさは、そのオブジェクトにかかる画素の個数にしてもよいし、処理対象フレーム画像上におけるオブジェクトを囲む矩形領域の面積にしてもよい。ｓ９にかかる判定は、ｓ８で列車の軌道に滞在している時間が閾値時間を越えていると判定したオブジェクト毎に行う。ｓ９にかかる判定は、ｓ８で列車の軌道に滞在している時間が閾値時間を越えていると判定しなかったオブジェクトについては行わない。
【００５７】
画像処理部１３は、閾値サイズを越えているオブジェクトが無ければ、ｓ８で閾値時間を越えていると判定したオブジェクトは、転落者でないと判定する（ｓ１１）。
【００５８】
また、画像処理部１３は、ｓ９で閾値サイズを越えていると判定したオブジェクトがあれば、そのオブジェクトを転落者であると判定する（ｓ１０）。
【００５９】
転落者検知装置１は、ｓ１０、またはｓ１１の判定結果を報知装置４に出力し（ｓ１２）、ｓ１に戻る。
【００６０】
報知装置４は、転落者検知装置１から転落者がいる旨の判定結果が入力されると、その旨を報知する。
【００６１】
このように、この例にかかる転落者検知装置１は、列車の軌道に位置するオブジェクトについて、そのオブジェクトが列車の軌道に入った移動方向によって、転落者であるかどうかを判定する構成にしているので、駅ホームから列車の軌道に転落した転落者と、保線作業を行うために列車の軌道に入った作業員と、を区別して検知することができる。保線作業を行う作業員は、駅ホームの反対側から軌道に入るのが一般的であり、駅ホームから軌道に降りることはない。
【００６２】
また、列車の軌道に滞在している滞在時間や、そのオブジェクトの大きさによって、転落者であるかどうかを判定する構成であるので、列車の軌道に入った鳥や猫等の小動物や、駅ホームから落下した小さな物品等を、誤って転落者であると判定することもない。
【００６３】
また、上述したように、この例では、処理対象フレーム画像に撮像されている全てのオブジェクトについて、ｓ７で転落方向を判定するのではなく、ｓ７で転落方向を判定するオブジェクトをｓ６で絞り込んでいる。また、ｓ８で閾値時間を越えているかどうかを判定するオブジェクトを、ｓ６、およびｓ７で絞り込んでいる。さらに、ｓ９で閾値サイズを超えているかどうかを判定するオブジェクトをｓ６〜ｓ８の処理で絞り込んでいる。したがって、画像処理部１３の処理負荷を抑えることができる。
【００６４】
また、上述したｓ７、ｓ８、およびｓ９にかかる処理の順番については、上記の例に限らず、どのような順番であってもよい。
【００６５】
また、上記の例では、２つの境界ライン（第１の境界ライン、および第２の境界ライン）を設定し、この境界ラインを通過した順番によって、オブジェクトの移動方向が転落方向であるかどうかを判定するとしたが、この境界ラインの本数は１本であってもよいし、３本以上にしてもよい。
【００６６】
また、遠赤外線カメラ２は、列車のヘッドライト等によるハレーションや、照明不足による撮像不良が生じにくいので、周辺環境の影響を抑えたオブジェクトの検知が行える。
【００６７】
また、転落検知装置１は、上記の例では、駅ホーム側から列車の軌道側に転落したオブジェクトの検知を、処理対象フレーム画像に撮像されたオブジェクトに対するトラッキング処理（ｓ５にかかるオブジェクトマップの作成）で行うとしたが、以下に示す処理で行ってもよい。
【００６８】
転落検知装置１は、第１の境界ライン上に位置するオブジェクトを検知した処理対象フレーム画像を基準にし、この基準にした処理対象フレーム画像から所定フレーム数の間（または、撮像タイミングが所定時間経過するまでの間）に処理した処理対象フレーム画像において、第２の境界ライン上に位置するオブジェクトを検知した場合に、駅ホーム側から列車の軌道側に転落したオブジェクトがあると判定する。この構成では、処理対象フレーム画像に撮像されたオブジェクトに対するトラッキング処理が不要になるので、画像処理部１３の処理負荷を抑えることができる。
【符号の説明】
【００６９】
１…転落者検知装置
２…遠赤外線カメラ
３…車両感知器
４…報知装置
１１…制御部
１２…画像入力部
１３…画像処理部
１４…入出力部
２１…処理対象フレーム画像選択機能部
２２…背景差分画像生成機能部
２３…オブジェクト検知機能部
２４…オブジェクト追跡機能部
２５…移動方向判定機能部
２６…滞在時間判定機能部
２７…オブジェクトサイズ判定機能部
２８…転落者判定機能部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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