(57)【要約】【課題】撮像装置により撮像された画像を用いて異物検知を行なう非接触送電装置及び車両であって、異物を誤検知する可能性が高いことを高精度で判定することができる非接触送電装置及び車両を提供する。【解決手段】制御装置２５０は、撮像装置２２０に含まれる撮像素子の画素のうち、車両１００が撮像装置２２０の撮像領域に進入した場合に出力が変化しない画素であり、且つ、照明部２３０の点滅中に出力が変化しない画素を異常画素と判定する。また、制御装置２５０は、撮像装置２２０に含まれる撮像素子の異常画素が所定数以上隣接している場合には異物の検知を正常に行なうことができないと判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の受電部に非接触で送電する送電部と、
複数の画素を有する撮像素子を含み、前記受電部を撮像可能な撮像装置と、
前記受電部を照射可能であり、且つ、点滅可能な照明部と、
前記撮像装置により撮像された画像を用いて前記送電部と前記受電部との間の異物を検知する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記撮像素子の画素のうち、前記車両が前記撮像装置の撮像範囲に進入した場合に出力が変化しない画素であり、且つ、前記照明部の点滅中に出力が変化しない画素を異常画素と判定し、
前記異常画素が所定数以上隣接している場合には前記異物の検知を正常に行なうことができないと判定する、非接触送電装置。
【請求項２】
送電装置の送電部から非接触で受電する受電部と、
複数の画素を有する撮像素子を含み、前記送電部を撮像可能な撮像装置と、
前記送電部を照射可能であり、且つ、点滅可能な照明部と、
前記撮像装置により撮像された画像を用いて前記受電部と前記送電部との間の異物を検知する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記撮像素子の画素のうち、駐車動作中に出力が変化しない画素であり、且つ、前記照明部の点滅中に出力が変化しない画素を異常画素と判定し、
前記異常画素が所定数以上隣接している場合には前記異物の検知を正常に行なうことができないと判定する、車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、非接触送電装置及び車両に関し、特に、非接触送電装置と車両との間の異物を検知することができる非接触送電装置及び車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
送電装置から受電装置に非接触で電力伝送を行う非接触電力伝送システムが知られている（特許文献１〜６参照）。特開２０１３−１９２４１１号公報（特許文献１）は、送電装置と受電装置との間の空間を撮像するためのカメラを備える非接触電力伝送システムを開示する。この非接触電力伝送システムにおいては、カメラにより撮像された画像を用いて、送電装置と受電装置との間の異物が検知される（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１９２４１１号公報
【特許文献２】特開２０１３−１５４８１５号公報
【特許文献３】特開２０１３−１４６１５４号公報
【特許文献４】特開２０１３−１４６１４８号公報
【特許文献５】特開２０１３−１１０８２２号公報
【特許文献６】特開２０１３−１２６３２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に開示される非接触電力伝送システムのように、カメラ（撮像装置）により撮像された画像を用いて異物を検知する場合、撮像装置に含まれる撮像素子の一部の画素に異常があると異物を誤検知する可能性がある。
【０００５】
この発明は、このような問題を解決するためになされたものであって、その目的は、撮像装置により撮像された画像を用いて異物検知を行なう非接触送電装置及び車両であって、異物を誤検知する可能性が高いことを高精度で判定することができる非接触送電装置及び車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明のある局面に従う非接触送電装置は、送電部と、撮像装置と、照明部と、制御装置とを備える。送電部は、車両の受電部に非接触で送電する。撮像装置は、複数の画素を有する撮像素子を含み、受電部を撮像可能である。照明部は、受電部を照射可能であり、且つ、点滅可能である。制御装置は、撮像装置により撮像された画像を用いて送電部と受電部との間の異物を検知する。制御装置は、撮像素子の画素のうち、車両が撮像装置の撮像範囲に進入した場合に出力が変化しない画素であり、且つ、照明部の点滅中に出力が変化しない画素を異常画素と判定する。そして、制御装置は、異常画素が所定数以上隣接している場合には異物の検知を正常に行なうことができないと判定する。
【０００７】
この非接触送電装置においては、車両の駐車動作中に車両が撮像装置の撮像範囲に進入すると撮像対象に変化が生じる。したがって、撮像素子が有する画素のうち、車両が撮像装置の撮像範囲に進入した場合に出力が変化しない画素は異常画素である可能性が高い。また、照明部の点滅中には撮像装置により撮像される画像の明るさが変化する。したがって、撮像素子が有する画素のうち、照明部の点滅中に出力が変化しない画素は異常画素である可能性が高い。この発明に従う非接触送電装置においては、撮像素子の画素のうち、車両が撮像装置の撮像範囲に進入した場合に出力が変化しない画素であり、且つ、照明部の点滅中に出力が変化しない画素が異常画素と判定されるため、異常画素を高精度で判定することができる。
【０００８】
異常画素が所定数以上隣接している場合には、異常画素が密集している領域に異物が存在するにも拘わらず異物を検知できなかったり、異物が存在していないにも拘わらず密集した異常画素自体を異物であると検知してしまう恐れがある。この発明に従う非接触送電装置においては、異常画素が所定数以上隣接している場合に異物の検知を正常に行なうことができないと判定されるため、異物を誤検知する可能性が高いことを高精度で判定することができる。
【０００９】
また、この発明の別の局面に従う車両は、受電部と、撮像装置と、照明部と、制御装置とを備える。受電部は、送電装置の送電部から非接触で受電する。撮像装置は、複数の画素を有する撮像素子を含み、送電部を撮像可能である。照明部は、送電部を照射可能であり、且つ、点滅可能である。制御装置は、撮像装置により撮像された画像を用いて受電部と送電部との間の異物を検知する。制御装置は、撮像素子の画素のうち、駐車動作中に出力が変化しない画素であり、且つ、照明部の点滅中に出力が変化しない画素を異常画素と判定する。そして、制御装置は、異常画素が所定数以上隣接している場合には異物の検知を正常に行なうことができないと判定する。
【００１０】
この車両においては、車両の駐車動作中に撮像対象に変化が生じる。したがって、撮像素子が有する画素のうち、車両の駐車動作中に出力が変化しない画素は異常画素である可能性が高い。また、照明部の点滅中には撮像装置により撮像される画像の明るさが変化する。したがって、撮像素子が有する画素のうち、照明部の点滅中に出力が変化しない画素は異常画素である可能性が高い。この発明に従う車両においては、撮像素子の画素のうち、車両の駐車動作中に出力が変化しない画素であり、且つ、照明部の点滅中に出力が変化しない画素が異常画素と判定されるため、異常画素を高精度で判定することができる。
【００１１】
また、この発明に従う車両においては、異常画素が所定数以上隣接している場合に異物の検知を正常に行なうことができないと判定されるため、異物を誤検知する可能性が高いことを高精度で判定することができる。
【発明の効果】
【００１２】
この発明によれば、撮像装置により撮像された画像を用いて異物検知を行なう非接触送電装置及び車両であって、異物を誤検知する可能性が高いことを高精度で判定することができる非接触送電装置及び車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施の形態１における非接触電力伝送システムの構成図である。
【図２】車両の駐車動作中に車両が撮像装置の撮像範囲に進入した場合に出力が変化しない画素が含まれる撮像素子の画素配列の例を示す図である。
【図３】照明部の点滅中に出力が変化しない画素が含まれる撮像素子の画素配列の例を示す図である。
【図４】車両が撮像装置の撮像範囲に進入した場合と照明部の点滅中との両方において出力が変化しない画素が含まれる撮像素子の画素配列の例を示す図である。
【図５】車両が撮像装置の撮像範囲に進入した場合に撮像素子の仮異常画素を判定するための処理を示すフローチャートである。
【図６】照明部の点滅中に撮像素子の仮異常画素を判定するための処理を示すフローチャートである。
【図７】撮像素子の異常判定処理を示すフローチャートである。
【図８】実施の形態２における非接触電力伝送システムの構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【００１５】
［実施の形態１］
（非接触電力伝送システムの構成）
図１は、この実施の形態１に従う車両が適用される非接触電力伝送システムの構成図である。図１を参照して、非接触電力伝送システム１は、車両１００と送電装置２００とを備える。車両１００と送電装置２００との間では、非接触で電力伝送が行なわれる。
【００１６】
車両１００は、受電部１１０と、通信部１２０と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１３０とを含む。車両１００においては、送電装置２００から非接触で受電された電力が蓄電装置（不図示）に蓄えられる。そして、車両１００においては、蓄電装置に蓄えられた電力に基づいて車両１００の走行駆動力が生成される。
【００１７】
受電部１１０は、受電コイル（不図示）を含む。受電コイルは、送電部２１０（後述）の送電コイルから非接触で受電する。受電部１１０により受電された電力（交流）は、直流電力に変換され、電圧が所望の電圧に変換された上で蓄電装置（不図示）に蓄えられる。なお、受電コイルにおける導線の巻き数は、Ｑ値（たとえば、Ｑ≧１００）及び結合係数κが大きくなるように適宜設計される。
【００１８】
通信部１２０は、送電装置２００の通信部２４０（後述）と通信可能である。通信部１２０は、たとえば、車両１００と送電装置２００との間の非接触電力伝送に必要な各種情報の通信を行なう。通信部１２０は、たとえば、ＩＥＥＥ（Institute  of  Electrical  and  Electronic  Engineers）８０２．１１等の無線ＬＡＮ規格に準拠した通信モジュールで構成される。
【００１９】
ＥＣＵ１３０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）及びメモリを内蔵し、当該メモリに記憶された情報や各センサ（不図示）からの情報に基づいて車両１００の各機器（受電部１１０、通信部１２０等）を制御する。
【００２０】
送電装置２００は、送電部２１０と、撮像装置２２０と、照明部２３０と、通信部２４０と、制御装置２５０とを含む。送電装置２００は、系統電源３００から受けた交流電力を送電部２１０を通じて、車両１００の受電部１１０に送電する。
【００２１】
送電部２１０は、送電コイル（不図示）を含む。送電コイルは、系統電源３００の交流電力を基に生成された送電電力の供給を受けることにより磁界を形成し、形成された磁界を通じて受電部１１０の受電コイル（不図示）に非接触で送電する。なお、送電コイルにおける導線の巻き数は、Ｑ値（たとえば、Ｑ≧１００）及び結合係数κが大きくなるように適宜設計される。
【００２２】
撮像装置２２０は、複数の画素を有する撮像素子（不図示）を含む。撮像装置２２０は、受電部１１０を撮像可能であり、受電部１１０と送電部２１０との間に異物が存在する場合には異物を撮像可能である。撮像装置２２０は、たとえば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサやＣＣＤ（Charge-Coupled Device）イメージセンサを含むカメラユニットで構成される。
【００２３】
照明部２３０は、受電部１１０を照射可能であり、且つ、点滅可能である。照明部２３０は、たとえば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）ライトや電球で構成される。
【００２４】
通信部２４０は、車両１００の通信部１２０と通信可能である。通信部２４０は、たとえば、ＩＥＥＥ（Institute  of  Electrical  and  Electronic  Engineers）８０２．１１等の無線ＬＡＮ規格に準拠した通信モジュールで構成される。
【００２５】
制御装置２５０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）及びメモリを内蔵し、当該メモリに記憶された情報や各センサ（不図示）からの情報に基づいて送電装置２００の各機器（送電部２１０、撮像装置２２０、照明部２３０、通信部２４０等）を制御する。
【００２６】
制御装置２５０の機能として、異物検知機能がある。異物検知機能とは、送電部２１０と受電部１１０との間の異物を検知する機能である。制御装置２５０は、撮像装置２２０により撮像された画像を解析することにより、送電部２１０と受電部１１０との間の異物を検知することができる。また、制御装置２５０の他の機能として、撮像装置２２０に含まれる撮像素子の異常画素検知機能がある。異常画素検知機能については後程詳しく説明する。
【００２７】
（撮像素子の異常画素検知）
以上のように非接触電力伝送システム１においては、送電部２１０と受電部１１０との間の異物は、撮像装置２２０により撮像された画像に基づいて検知される。しかしながら、撮像装置２２０に含まれる撮像素子の一部の画素に異常がある場合には、異物が誤検知される可能性がある。たとえば、密集した異常画素に対応する撮像領域に異物が存在しているにも拘わらず異物を検知することができなかったり、異物が存在していないにも拘わらず密集した異常画素に対応する撮像領域に異物を検知してしまう可能性がある。
【００２８】
このような問題を解決するためには、撮像装置２２０に含まれる撮像素子の異常画素を特定し、異常画素の状況によっては異物検知を正常に行なうことができないと判定する必要がある。
【００２９】
一方、正常画素が異常画素と誤判定されると、本来であれば異物検知を正常に行なうことができるにも拘わらず、異物検知を正常に行なうことができないと判定される可能性がある。したがって、撮像素子の異常画素の特定は高精度で行なわれる必要がある。
【００３０】
車両１００の駐車動作中に車両が撮像装置２２０の撮像範囲に進入すると撮像対象に変化が生じる。したがって、撮像素子が有する画素のうち、車両１００が撮像装置の撮像範囲に進入した場合に出力が変化しない画素は異常画素である可能性が高い。また、照明部２３０の点滅中には撮像装置２２０により撮像される画像の明るさが変化する。したがって、撮像素子が有する画素のうち、照明部２３０の点滅中に出力が変化しない画素は異常画素である可能性が高い。よって、車両１００が撮像装置２２０の撮像範囲に進入した場合に出力が変化せず、且つ、照明部２３０の点滅中に出力が変化しない画素は異常画素である可能性が極めて高い。
【００３１】
この実施の形態１に従う送電装置２００において制御装置２５０は、撮像装置２２０に含まれる撮像素子の画素のうち、車両１００が撮像装置２２０の撮像範囲に進入した場合に出力が変化しない画素であり、且つ、照明部２３０の点滅中に出力が変化しない画素を異常画素と判定する。したがって、送電装置２００によれば、撮像素子の異常画素を高精度で特定することができる。
【００３２】
異常画素が非常に少ない場合や異常画素が分散している（密集していない）場合には、異物検知において誤判定が生じる可能性は低い。非接触電力伝送において問題とされる異物はある程度の大きさを有するため、小さい範囲で異常画素が存在していたとしても異物検知への影響は小さいからである。
【００３３】
この実施の形態１に従う送電装置２００において制御装置２５０は、撮像装置２２０に含まれる撮像素子の異常画素が所定数以上隣接している場合には異物の検知を正常に行なうことができないと判定する。したがって、この送電装置２００によれば、異物を誤検知する可能性が高い場合にのみ異物の検知を正常に行なうことができない（撮像素子異常）と判定することができる。
【００３４】
送電装置２００における異常画素の特定手順を図２−４を用いて説明する。図２は、車両１００の駐車動作中に車両１００が撮像装置２２０の撮像範囲に進入した場合に出力が変化しない画素が含まれる撮像素子の画素配列の例を示す図である。ここで、駐車動作とは、たとえば、送電装置２００に対する車両１００の位置合わせ動作をいう。駐車動作が完了した状態とは、送電装置２００の送電部２１０に対して、車両１００の受電部１１０が対向した状態をいう。
【００３５】
図２を参照して、撮像装置２２０に含まれる撮像素子は、複数の画素４００を含む。この例においては、車両１００の駐車動作中に、領域Ａ１（Ｘ方向３−８、Ｙ方向３）、及び領域Ａ２（Ｘ方向１０−１４、Ｙ方向１０−１４）に含まれる画素の出力が変化しない。この実施の形態１に従う送電装置２００において制御装置２５０は、領域Ａ１，Ａ２に含まれる画素を仮異常画素と判定する。
【００３６】
図３は、照明部２３０の点滅中に出力が変化しない画素が含まれる撮像素子の画素配列の例を示す図である。照明部２３０は、たとえば、車両１００の駐車動作の完了後に点滅する。
【００３７】
図３を参照して、この例においては、照明部２３０の点滅中に、領域Ｂ１（Ｘ方向４−５、Ｙ方向２−５）、及び領域Ｂ２（Ｘ方向１０−１３、Ｙ方向１０−１５）に含まれる画素の出力が変化しない。この実施の形態１に従う送電装置２００において制御装置２５０は、領域Ｂ１，Ｂ２に含まれる画素を仮異常画素と判定する。
【００３８】
図４は、車両１００の駐車動作中に車両１００が撮像装置２２０の撮像範囲に進入した場合と照明部２３０の点滅中との両方において出力が変化しない画素が含まれる撮像素子の画素配列の例を示す図である。図４を参照して、領域Ａ１（図２）に含まれ、且つ、領域Ｂ１（図３）に含まれる領域は、領域Ｃ１（Ｘ方向４−５、Ｙ方向３）である。領域Ａ２（図２）に含まれ、且つ、領域Ｂ２（図３）に含まれる領域は、領域Ｃ２（Ｘ方向１０−１３、Ｙ方向１０−１４）である。領域Ｃ１，Ｃ２に含まれる画素は異常画素である可能性が極めて高い。
【００３９】
この実施の形態１に従う送電装置２００において制御装置２５０は、車両１００が撮像装置２２０の撮像範囲に進入した場合に出力が変化せず、且つ、照明部２３０の点滅中に出力が変化しない画素を異常画素と判定するため、この例では、領域Ｃ１，Ｃ２に含まれる画素を異常画素と判定する。これにより、送電装置２００によれば撮像素子の異常画素を高精度で特定することができる。
【００４０】
また、上述の通り、制御装置２５０は、異常画素が所定数（たとえば１５個）以上隣接している場合には異物の検知を正常に行なうことができないと判定する。所定数とは、たとえば、非接触電力伝送において問題となる異物を認識可能な最小画素数である。たとえば異常画素が１５個以上隣接している場合に異物の検知を正常に行なうことができないと判定されるとすると、制御装置２５０は、図４の例においては、領域Ｃ２において異常画素が２０個隣接しているため、異物の検知を正常に行なうことができない（撮像素子異常）と判定する。
【００４１】
仮に領域Ｃ２が存在せず、領域Ｃ１だけが存在すると、領域Ｃ１においては異常画素が２個隣接しているだけであるため、制御装置２５０は、異物の検知を正常に行なうことができると判定する。したがって、この送電装置２００によれば、異物を誤検知する可能性が高い場合にのみ異物の検知を正常に行なうことができないと判定することができる。次に撮像装置２２０に含まれる撮像素子の異常判定の処理手順について説明する。
【００４２】
（撮像素子の異常判定処理手順）
撮像素子の異常判定処理手順について図５−７を用いて説明する。図５は、車両１００の駐車動作中に撮像素子の仮異常画素を判定するための処理を示すフローチャートである。図５を参照して、このフローチャートに示される処理は、車両１００が駐車動作を行なっている際に制御装置２５０により繰り返し実行される。
【００４３】
制御装置２５０は、撮像装置２２０の撮像範囲に車両１００が進入したか否かを判定する（ステップＳ１００）。具体的には、制御装置２５０は、撮像装置２２０が車両１００の底面を撮像可能となったか否かを判定する。撮像装置２２０の撮像範囲に車両１００が進入していないと判定されると（ステップＳ１００においてＮＯ）、処理はこのフローチャートから抜ける。
【００４４】
撮像装置２２０の撮像範囲に車両１００が進入したと判定されると（ステップＳ１００においてＹＥＳ）、制御装置２５０は、撮像装置２２０に含まれる撮像素子の各画素の出力が時間的に変化するか否かを監視する（ステップＳ１１０）。
【００４５】
車両１００の駐車動作中に車両１００が撮像装置２２０の撮像範囲に進入すると撮像対象に変化が生じる。したがって、撮像素子の画素に異常がなければ、画素の出力は時間的に変化する可能性が高い。そこで、制御装置２５０は、撮像素子の画素のうち、出力が変化しない画素を仮異常画素と判定する（ステップＳ１２０）。
【００４６】
図６は、照明部２３０の点滅中に撮像素子の仮異常画素を判定するための処理を示すフローチャートである。図６を参照して、このフローチャートに示される処理は、照明部２３０の点滅中に制御装置２５０により繰り返し実行される。なお、この実施の形態１においては、照明部２３０は、たとえば、車両１００の駐車動作の完了後に点滅する。また、車両１００の駐車動作は、車両１００が完全に停止したことをもって完了したとしてもよいし、車両１００の速度が所定速度以下となった場合に完了したとしてもよい。
【００４７】
車両１００の駐車動作が完了すると、制御装置２５０は、照明部２３０が点滅を開始するように照明部２３０を制御する（ステップＳ２００）。その後、照明部２３０が点滅している状態で、制御装置２５０は、撮像装置２２０に含まれる撮像素子の各画素の出力が時間的に変化するか否かを監視する（ステップＳ２１０）。
【００４８】
照明部２３０の点滅中には撮像装置２２０により撮像される画像の明るさが変化する。したがって、撮像素子の画素に異常がなければ、画素の出力が時間的に変化する可能性が高い。そこで、制御装置２５０は、撮像素子の画素のうち、出力が変化しない画素を仮異常画素と判定する（ステップＳ２２０）。
【００４９】
図７は、撮像素子の異常判定処理を示すフローチャートである。図７を参照して、このフローチャートに示される処理は、車両１００が撮像装置２２０の撮像範囲に進入した場合の仮異常画素の判定処理において少なくとも１つの画素が仮異常画素と判定された場合において、照明部２３０点滅中の仮異常画素の判定処理の完了後に制御装置２５０により繰り返し実行される。
【００５０】
制御装置２５０は、車両１００の駐車動作中に車両１００が撮像装置２２０の撮像範囲に進入した場合に仮異常画素と判定された画素が、照明部２３０の点滅中にも仮異常画素と判定されたか否かを判定する（ステップＳ３００）。照明部２３０の点滅中にも仮異常画素と判定された場合には（ステップＳ３００においてＹＥＳ）、その画素は異常画素である可能性が極めて高いため、制御装置２５０は、その画素を異常画素と判定する（ステップＳ３１０）。照明部２３０の点滅中には仮異常画素と判定されなかった場合には（ステップＳ３００においてＮＯ）、その画素は必ずしも異常画素とはいえないため、制御装置２５０は、その画素を正常画素と判定する（ステップＳ３２０）。
【００５１】
その後、制御装置２５０は、車両１００が撮像装置２２０の撮像範囲に進入した場合に仮異常画素と判定された全ての画素について、異常画素であるか正常画素であるかの判定が完了したか否かを判定する（ステップＳ３３０）。全ての画素については判定が完了していないと判定されると（ステップＳ３３０においてＮＯ）、処理はステップＳ３００に戻る。
【００５２】
全ての画素についての判定が完了したと判定されると（ステップＳ３３０においてＹＥＳ）、制御装置２５０は、異常画素と判定された画素が所定数Ｙ１以上隣接しているか否かを判定する（ステップＳ３４０）。所定数Ｙ１は、たとえば、非接触電力伝送において問題となる異物を認識可能な最小画素数である。
【００５３】
異常画素と判定された画素が所定数Ｙ１以上隣接していないと判定されると（ステップＳ３４０においてＮＯ）、非接触電力伝送における異物検知に与える影響が小さいので、処理はこのフローチャートから抜ける。
【００５４】
異常画素と判定された画素が所定数Ｙ１以上隣接していると判定されると（ステップＳ３４０においてＹＥＳ）、非接触電力伝送における異物検知に与える影響が大きいので、制御装置２５０は、異物の検知を正常に行なうことができない（撮像素子異常）と判定する（ステップＳ３５０）。
【００５５】
このように、この実施の形態１に従う送電装置２００において制御装置２５０は、撮像装置２２０に含まれる撮像素子の画素のうち、車両１００の駐車動作中に車両１００が撮像装置２２０の撮像範囲に進入した場合に出力が変化しない画素であり、且つ、照明部２３０の点滅中に出力が変化しない画素を異常画素と判定する。したがって、送電装置２００によれば、撮像素子の異常画素を高精度で特定することができる。また、制御装置２５０は、撮像装置２２０に含まれる撮像素子の異常画素が所定数以上隣接している場合には異物の検知を正常に行なうことができないと判定する。したがって、この送電装置２００によれば、異物を誤検知する可能性が高い場合にのみ異物の検知を正常に行なうことができない（撮像素子異常）と判定することができる。
【００５６】
［実施の形態２］
実施の形態１においては、送電装置２００が撮像装置２２０と照明部２３０とを備え、送電装置２００の制御装置２５０が受電部１１０と送電部２１０との間の異物を検知することとした。しかしながら、異物検知の主体は必ずしもこれに限定されない。
【００５７】
図８は、この実施の形態２に従う車両１００Ａが適用される非接触電力伝送システム１Ａの構成図である。図８を参照して、実施の形態２においては、車両１００Ａが撮像装置１４０と照明部１５０とを備え、車両１００ＡのＥＣＵ１３０Ａが受電部１１０と送電部２１０との間の異物を検知する。
【００５８】
撮像装置１４０は、複数の画素を有する撮像素子（不図示）を含む。撮像装置１４０は、送電部２１０を撮像可能であり、受電部１１０と送電部２１０との間に異物が存在する場合には異物を撮像可能である。撮像装置１４０は、たとえば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサやＣＣＤ（Charge-Coupled Device）イメージセンサを含むカメラユニットで構成される。
【００５９】
照明部１５０は、送電部２１０を照射可能であり、且つ、点滅可能である。照明部１５０は、たとえば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）ライトや電球で構成される。
【００６０】
実施の形態１においては、図５−７に示されるフローチャートの処理を制御装置２５０（図１）が実行したが、この実施の形態２においては、ＥＣＵ１３０Ａが同様の処理を実行する。
【００６１】
この実施の形態２に従う車両１００ＡにおいてＥＣＵ１３０Ａは、撮像装置１４０に含まれる撮像素子の画素のうち、車両１００Ａの駐車動作中に出力が変化しない画素であり、且つ、照明部１５０の点滅中に出力が変化しない画素を異常画素と判定する。したがって、車両１００Ａによれば、撮像素子の異常画素を高精度で特定することができる。また、ＥＣＵ１３０Ａは、撮像装置１４０に含まれる撮像素子の異常画素が所定数以上隣接している場合には異物の検知を正常に行なうことができないと判定する。したがって、この車両１００Ａによれば、異物を誤検知する可能性が高い場合にのみ異物の検知を正常に行なうことができない（撮像素子異常）と判定することができる。
【００６２】
なお、この実施の形態２においては、撮像装置１４０が車両１００Ａに搭載されているため、車両１００Ａの駐車動作中に撮像装置１４０により撮像される画像は、送電装置２００Ａが撮像領域に進入していない場合であっても変化する。したがって、この実施の形態２においては、必ずしも、送電装置２００Ａが撮像装置１４０の撮像範囲に進入した後に画素変化が監視される必要はない。この実施の形態２においては、車両１００Ａの駐車動作中に、送電装置２００Ａが撮像範囲に進入していない場合であっても、撮像装置１４０の画素出力の変化を監視することで撮像装置２２０に含まれる撮像素子の仮異常画素を特定することができる。
【００６３】
［他の実施の形態］
以上のように、この発明の実施の形態として実施の形態１，２を説明した。しかしながら、この発明は必ずしもこの実施の形態１，２に限定されない。ここでは、他の実施の形態の一例について説明する。
【００６４】
実施の形態１においては、車両１００が撮像装置２２０の撮像範囲に進入した場合に出力が変化しない画素であり、且つ、照明部２３０の点滅中に出力が変化しない画素が異常画素と判定された。しかしながら、異常画素の判定基準は必ずしもこれに限定されない。たとえば、制御装置２５０が、照明部を点滅させる制御を行なうことなく、車両が撮像装置の撮像範囲に進入した場合に出力が変化しない画素を異常画素と判定するようにしてもよい。なお、この場合において、異常画素を判定した時点で処理を完了してもよいし、さらに、異常画素が所定数以上隣接している場合に撮像素子異常と判定してもよい。
【００６５】
また、実施の形態２においては、車両１００Ａの駐車動作中に出力が変化しない画素であり、且つ、照明部１５０の点滅中に出力が変化しない画素が異常画素と判定された。しかしながら、異常画素の判定基準は必ずしもこれに限定されない。たとえば、ＥＣＵ１３０Ａが、照明部を点滅させる制御を行なうことなく、車両の駐車動作中に出力が変化しない画素を異常画素と判定するようにしてもよい。なお、この場合において、異常画素を判定した時点で処理を完了してもよいし、さらに、異常画素が所定数以上隣接している場合に撮像素子異常と判定してもよい。
【００６６】
また、実施の形態１においては、車両１００が撮像装置２２０の撮像範囲に進入した場合に仮異常画素と判定された全ての画素について、照明部２３０の点滅中にも仮異常画素と判定されたかを判定することによって異常画素を判定することとした（図７）。しかしながら、異常画素の判定手順はこれに限定されない。たとえば、照明部２３０の点滅中に仮異常画素と判定された全ての画素について、車両１００が撮像装置２２０の撮像範囲に進入した場合にも仮異常画素と判定されたかを判定することによって異常画素を判定してもよい。
【００６７】
また、実施の形態２においては、車両１００Ａの駐車動作中に仮異常画素と判定された全ての画素について、照明部１５０の点滅中にも仮異常画素と判定されたかを判定することによって異常画素を判定することとした。しかしながら、異常画素の判定順序はこれに限定されない。たとえば、照明部１５０の点滅中に仮異常画素と判定された全ての画素について、車両１００Ａの駐車動作中にも仮異常画素と判定されたかを判定することによって異常画素を判定してもよい。
【００６８】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６９】
１，１Ａ  非接触電力伝送システム、１００，１００Ａ  車両、１１０  受電部、１２０，２４０  通信部、１３０，１３０Ａ  ＥＣＵ、１４０，２２０  撮像装置、１５０，２３０  照明部、２００，２００Ａ  送電装置、２１０  送電部、２５０，２５０Ａ  制御装置、３００  系統電源。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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