(57)【要約】【課題】無人飛行体を監視する追尾者が移動する経路を算出する手間を低減する。【解決手段】追尾支援情報生成装置は、電線の敷設経路に基づく飛行経路を飛行する無人飛行体と前記無人飛行体を追尾する追尾者とが離隔可能な距離を示す距離情報と、前記電線の位置を示す位置情報と、道路の位置を示す地図情報とに基づいて、前記追尾者が前記無人飛行体の飛行を追尾する前記道路上の追尾経路を算出する追尾経路算出部を備える。【選択図】図１
2017096891.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電線の敷設経路に基づく飛行経路を飛行する無人飛行体と前記無人飛行体を追尾する追尾者とが離隔可能な距離を示す距離情報と、前記電線の位置を示す位置情報と、道路の位置を示す地図情報とに基づいて、前記追尾者が前記無人飛行体の飛行を追尾する前記道路上の追尾経路を算出する追尾経路算出部
を備える追尾支援情報生成装置。
【請求項２】
前記追尾経路算出部は、
前記追尾者が追尾する速度である追尾速度と、前記無人飛行体が前記飛行経路を飛行する速度である飛行速度との相対速度に更に基づいて前記追尾経路を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の追尾支援情報生成装置。
【請求項３】
前記追尾者が追尾する速度である追尾速度と、前記無人飛行体が前記飛行経路を飛行する速度である飛行速度との相対速度に基づいて、前記無人飛行体の前記飛行速度の制御に用いられる飛行情報を生成する飛行情報生成部
を更に備える
ことを特徴とする請求項２に記載の追尾支援情報生成装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の追尾支援情報生成装置と、
前記無人飛行体が前記飛行経路の終了位置に到達したことを示す情報と、前記追尾者の位置を示す情報とに基づいて、前記無人飛行体の飛行の制御に用いられる前記終了位置から前記追尾者の位置までの飛行経路を示す飛行経路情報を生成する飛行経路情報生成装置と
を備えることを特徴とする追尾支援情報生成システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、追尾支援情報生成装置及び追尾支援情報生成システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、現在地と、目的地との情報から２点間の経路を算出する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１７８５００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、無人飛行体を飛行させるに際して、無人飛行体を管理する者が飛行中の無人飛行体の目視が可能な距離において監視することが求められる場合がある。すなわち、無人飛行体の飛行に応じて、無人飛行体の目視が可能な距離において追尾する追尾者が、無人飛行体を監視することが求められる場合がある。
しかしながら、従来の技術は、現在地から目的地までの経路を算出する技術であって、無人飛行体の飛行に応じた経路であり、かつ無人飛行体を目視することを考慮した経路を算出することまでは困難である場合があった。
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、無人飛行体の飛行に応じて、無人飛行体を監視する追尾者が移動する経路を生成する追尾支援情報生成装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様は、電線の敷設経路に基づく飛行経路を飛行する無人飛行体と前記無人飛行体を追尾する追尾者とが離隔可能な距離を示す距離情報と、前記電線の位置を示す位置情報と、道路の位置を示す地図情報とに基づいて、前記追尾者が前記無人飛行体の飛行を追尾する前記道路上の追尾経路を算出する追尾経路算出部を備える追尾支援情報生成装置である。
【０００６】
また、本発明の一態様の追尾支援情報生成装置は、前記追尾者が追尾する速度である追尾速度と、前記無人飛行体が前記飛行経路を飛行する速度である飛行速度との相対速度に更に基づいて前記追尾経路を算出する。
【０００７】
また、本発明の一態様の追尾支援情報生成装置は、前記追尾者が追尾する速度である追尾速度と、前記無人飛行体が前記飛行経路を飛行する速度である飛行速度との相対速度に基づいて、前記無人飛行体の前記飛行速度の制御に用いられる飛行情報を生成する飛行情報生成部を更に備える。
【０００８】
また、本発明の一態様は、上述の追尾支援情報生成装置と、前記無人飛行体が前記飛行経路の終了位置に到達したことを示す情報と、前記追尾者の位置を示す情報とに基づいて、前記無人飛行体の飛行の制御に用いられる前記終了位置から前記追尾者の位置までの飛行経路を示す飛行経路情報を生成する飛行経路情報生成装置とを備える追尾支援情報生成システムである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、無人飛行体を監視する追尾者が移動する経路を算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態の追尾支援情報生成装置の概要の一例を示す模式図である。
【図２】本実施形態の追尾支援情報生成装置の構成の一例を示す構成図である。
【図３】本実施形態の地図情報の一例を示す模式図である。
【図４】本実施形態の設備情報の一例を示す表である。
【図５】本実施形態の距離情報の一例を示す模式図である。
【図６】本実施形態の追尾支援情報生成装置の動作の一例を示す流れ図である。
【図７】本実施形態の敷設経路の一例を示す模式図である。
【図８】本実施形態の離隔可能領域の一例を示す模式図である。
【図９】本実施形態の追尾経路の一例を示す模式図である。
【図１０】変形例の追尾支援情報生成装置の構成の一例を示す構成図である。
【図１１】変形例の進路の一例を示す模式図である。
【図１２】変形例の追尾経路の一例を示す模式図である。
【図１３】変形例の追尾経路の選択の一例を示す模式図である。
【図１４】第２実施形態の追尾支援情報生成装置の構成の一例を示す模式図である。
【図１５】本実施形態における追尾支援情報生成装置の動作の一例を示す第１の流れ図である。
【図１６】本実施形態における追尾支援情報生成装置の動作の一例を示す第２の流れ図である。
【図１７】本実施形態の飛行速度補正部の処理の一例を示す表である。
【図１８】第３実施形態の無人飛行体の構成を示す構成図である。
【図１９】本実施形態における追尾支援情報生成装置の構成を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［第１実施形態］
以下、図を参照して本発明の実施形態について説明する。図１は、第１実施形態の追尾支援情報生成装置１の概要の一例を示す模式図である。
この一例では、無人飛行体Ｄは、既知の手段によって送電線ＷＲに基づいて飛行する。具体的には、無人飛行体Ｄは、鉄塔ＳＴ１と、鉄塔ＳＴ２とが支持する送電線ＷＲ１に基づいて飛行し、鉄塔ＳＴ２と、鉄塔ＳＴ３とが支持する送電線ＷＲ２に基づいて飛行する。つまり、無人飛行体Ｄは、送電線ＷＲ１と、送電線ＷＲ２とに基づいて、鉄塔ＳＴ１から鉄塔ＳＴ３までの間を飛行する。
【００１２】
この一例では、無人飛行体Ｄは、送電線ＷＲに基づいて飛行することにより、送電線ＷＲの点検を行う。また、無人飛行体Ｄは、予め定められた点検する区間を飛行する。これにより、無人飛行体Ｄは、既知の手段によって点検を行う区間を自律飛行する。この一例では、点検を行う区間が、鉄塔ＳＴ１から鉄塔ＳＴ３までの区間である。以降の説明において、鉄塔ＳＴ１と、鉄塔ＳＴ２と、鉄塔ＳＴ３とを特に区別しない場合には、総称して鉄塔ＳＴと記載する。また、送電線ＷＲ１と、送電線ＷＲ２とを特に区別しない場合には、総称して送電線ＷＲと記載する。
【００１３】
なお、この一例では、無人飛行体Ｄが送電線ＷＲに基づいて飛行する場合について説明したが、これに限られない。無人飛行体Ｄは、配電線に基づいて飛行してもよい。つまり、送電線ＷＲとは、電線の一例である。
【００１４】
ここで、無人飛行体Ｄが飛行するに際して、無人飛行体Ｄの飛行が目視によって監視されることが求められる場合がある。具体的には、無人飛行体Ｄの飛行に応じて無人飛行体Ｄを追尾する追尾者ＴＰが、無人飛行体Ｄの飛行の目視が可能な距離において追尾することが求められる場合がある。
図１に示す通り、この一例では、追尾者ＴＰが車両Ｖに乗車して無人飛行体Ｄを追尾する。また、図１に示す通り、無人飛行体Ｄが飛行する経路と、車両Ｖが走行可能である車道ＣＷとが並行していない場合がある。
すなわち、追尾者ＴＰが乗車する車両Ｖは、無人飛行体Ｄの飛行に応じて無人飛行体Ｄの目視が可能な距離を保つ車道ＣＷを走行することが求められる。
具体的には、追尾者ＴＰは、無人飛行体Ｄが送電線ＷＲの点検を開始する位置の近傍に設定された追尾開始地点ＢＰから無人飛行体Ｄの追尾を行う。また、追尾者ＴＰは、かつ無人飛行体Ｄが送電線ＷＲの点検を終了する位置の近傍に設定された追尾終了地点ＥＰまで無人飛行体Ｄの追尾を行う。
【００１５】
すなわち、追尾者ＴＰは、追尾開始地点ＢＰから追尾終了地点ＥＰまで、無人飛行体Ｄの目視が可能な距離において追尾することが可能な経路である追尾経路ＣＲを走行することが求められる場合がある。
本実施形態の追尾支援情報生成装置１は、追尾開始地点ＢＰから追尾終了地点ＥＰまで、無人飛行体Ｄの目視が可能な距離において追尾することが可能である追尾経路ＣＲを算出する装置である。
【００１６】
なお、この一例では、追尾者ＴＰが車両Ｖに乗車して無人飛行体Ｄを追尾する場合について説明したが、これに限られない。追尾者ＴＰは、徒歩で無人飛行体Ｄを追尾してもよく、自転車に乗車して無人飛行体Ｄを追尾してもよい。すなわち、追尾者ＴＰは、道路を移動し、追尾開始地点ＢＰから追尾終了地点ＥＰまで、無人飛行体Ｄの目視が可能な距離において追尾する。つまり、車道ＣＷとは、道路の一例である。
【００１７】
以下、図２を参照して追尾支援情報生成装置１の構成について説明する。図２は、本実施形態の追尾支援情報生成装置１の構成の一例を示す構成図である。
図２に示す通り、追尾支援情報生成装置１は、制御部１００と、記憶部１２０とを備える。記憶部１２０には、地図情報Ｍと、設備情報Ｅと、距離情報ＥＲＤとが予め記憶される。
【００１８】
以下、図３を参照して地図情報Ｍについて説明する。図３は、本実施形態の地図情報Ｍの一例を示す模式図である。
この一例の場合、追尾者ＴＰは、車両Ｖに乗車して無人飛行体Ｄを追尾するため、地図情報Ｍには車道ＣＷを示す情報と、車道ＣＷの位置を示す情報とが含まれる。
【００１９】
次に、図４を参照して設備情報Ｅについて説明する。図４は、本実施形態の設備情報Ｅの一例を示す表である。
この一例の場合、無人飛行体Ｄは、鉄塔ＳＴが支持する送電線ＷＲの点検を行うため、設備情報Ｅには、送電線ＷＲを支持する鉄塔ＳＴの名称を示す情報と、鉄塔ＳＴの位置を示す位置情報Ｐとが含まれる。
図４に示す通り、この一例では、鉄塔ＳＴの名称を示す情報には、鉄塔ＳＴ１と、鉄塔ＳＴ２と、鉄塔ＳＴ３とが含まれる。また、図４に示す通り、この一例では、鉄塔ＳＴ１の位置が位置情報Ｐ１（３５．０００００，１３５．０００００）である。また、鉄塔ＳＴ２の位置が位置情報Ｐ２（３５．００２００，１３５．００２００）である。また、鉄塔ＳＴ３の位置が位置情報Ｐ３（３５．００４００，１３５．００４００）である。
【００２０】
以下、図５を参照して距離情報ＥＲＤについて説明する。図５は、本実施形態の距離情報ＥＲＤの一例を示す模式図である。
距離情報ＥＲＤとは、追尾者ＴＰが無人飛行体Ｄの目視が可能な距離を示す情報である。つまり、距離情報ＥＲＤとは、無人飛行体Ｄと、無人飛行体Ｄを追尾する追尾者ＴＰとが離隔可能な距離を示す情報である。また、無人飛行体Ｄを通る鉛直方向の軸と、地表面との交点である地上位置ＧＰから距離情報ＥＲＤまでの距離が無人飛行体Ｄの目視が可能な領域である。図５に示す通り、この無人飛行体Ｄの目視が可能な領域とは、離隔可能領域ＥＲＡである。
【００２１】
図２に戻り、制御部１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を備えており、敷設経路算出部１０１と、追尾経路算出部１０２と、出力部１０３とをその機能部として備える。
敷設経路算出部１０１は、地図情報Ｍと、設備情報Ｅとに基づいて敷設経路ＬＲを算出する。
【００２２】
以下、図６を参照して制御部１００が備える各部の動作と、追尾支援情報生成装置１の動作とについて説明する。図６は、本実施形態の追尾支援情報生成装置１の動作の一例を示す流れ図である。
図６に示す通り、敷設経路算出部１０１は、記憶部１２０から地図情報Ｍを読み出す（ステップＳ１００）。また、敷設経路算出部１０１は、記憶部１２０から設備情報Ｅを読み出す（ステップＳ１１０）。敷設経路算出部１０１は、地図情報Ｍと、設備情報Ｅとに基づいて、敷設経路ＬＲを算出する（ステップＳ１２０）。敷設経路算出部１０１は、算出した敷設経路ＬＲを追尾経路算出部１０２へ供給する（ステップＳ１３０）。
【００２３】
以下、図７を参照して敷設経路ＬＲについて説明する。図７は、本実施形態の敷設経路ＬＲの一例を示す模式図である。
図７に示す通り、敷設経路ＬＲには、無人飛行体Ｄが送電線ＷＲの点検を開始する位置から、点検を終了する位置まで敷設された送電線ＷＲの地表面における位置が示される。この一例では、無人飛行体Ｄが送電線ＷＲの点検を目的として、送電線ＷＲに基づいて飛行するため、地図情報Ｍと、設備情報Ｅとに基づいて敷設経路ＬＲが算出される。
今回は、無人飛行体Ｄが送電線ＷＲの点検を目的として飛行する。このため、送電線ＷＲの軌跡と、無人飛行体Ｄの飛行経路とが一致する。すなわち、無人飛行体Ｄの飛行経路の地表面における軌跡と、敷設経路ＬＲとが一致する。以下、無人飛行体Ｄの飛行経路の地表面における軌跡が敷設経路ＬＲであるとして説明する。
【００２４】
図７に示す通り、敷設経路ＬＲには、敷設経路ＬＲ１と、敷設経路ＬＲ２とが含まれる。敷設経路ＬＲ１とは、鉄塔ＳＴ１と、鉄塔ＳＴ２とが支持する送電線ＷＲ１の地表面における位置を示す経路である。具体的には、敷設経路ＬＲ１は、鉄塔ＳＴ１の位置情報Ｐ１と、鉄塔ＳＴ２の位置情報Ｐ２とを結んだ経路である。また、敷設経路ＬＲ２とは、鉄塔ＳＴ２と、鉄塔ＳＴ３とが支持する送電線ＷＲ２の地表面における位置を示す経路である。具体的には、敷設経路ＬＲ２は、鉄塔ＳＴ２の位置情報Ｐ２と、鉄塔ＳＴ３の位置情報Ｐ３とを結んだ経路である。
【００２５】
なお、この一例では、位置情報Ｐには、鉄塔ＳＴの位置を示す情報が含まれる場合について説明したが、これに限られない。位置情報Ｐには、敷設経路ＬＲの位置を示す情報が含まれていてもよい。つまり、位置情報Ｐには、電線の位置を示す情報が含まれていればよい。
【００２６】
図２に戻り、追尾経路算出部１０２は、敷設経路ＬＲと、距離情報ＥＲＤとに基づいて追尾経路ＣＲを算出する。
【００２７】
以下、図８と、図９とを参照して追尾経路ＣＲについて説明する。図８は、本実施形態の離隔可能領域ＥＲＡ１の一例を示す模式図である。図９は、本実施形態の追尾経路ＣＲの一例を示す模式図である。
ここで、図８に示すＸＹＺ直交座標系について説明する。Ｚ軸は、地表面と直交する軸である。また、Ｘ−Ｙ平面は、地表面と水平な平面である。また、Ｙ軸は、敷設経路ＬＲと平行する軸である。
上述した通り、この一例では、敷設経路ＬＲによって示される位置から距離情報ＥＲＤが示す距離までの離隔可能領域ＥＲＡにおいて無人飛行体Ｄの目視が可能である。すなわち、Ｘ軸方向において、敷設経路ＬＲを中心としてＸ軸の正の方向と、負の方向とに距離情報ＥＲＤが示す距離までが追尾者ＴＰが無人飛行体Ｄを目視することができる。
以降の説明において、Ｘ軸の正の方向を右の方向、負の方向を左の方向とも記載する。また、Ｙ軸の正の方向を前方、負の方向を後方とも記載する。
【００２８】
この一例では、無人飛行体Ｄが、鉄塔ＳＴ１から鉄塔ＳＴ３までを等速で飛行する場合について説明する。これに対し、車両Ｖは、無人飛行体Ｄ飛行に合わせて適宜速度を調整し、目視が可能な位置を保持する場合について説明する。すなわち、この一例では、無人飛行体Ｄと、車両Ｖとの前後方向の距離情報ＥＲＤが適宜調整される。
【００２９】
また、図８に示す通り、敷設経路ＬＲ１が示す位置の離隔可能領域ＥＲＡと、鉄塔ＳＴ２の位置情報Ｐ２における離隔可能領域ＥＲＡと、敷設経路ＬＲ２が示す位置の離隔可能領域ＥＲＡと、鉄塔ＳＴ３の位置情報Ｐ３における離隔可能領域ＥＲＡとが示す領域を合わせて離隔可能領域ＥＲＡ１と記載する。この一例では、車両Ｖが離隔可能領域ＥＲＡ１に含まれる車道ＣＷ上を追尾経路ＣＲとして走行する場合について説明する。
つまり、この一例では、車両Ｖが無人飛行体Ｄの飛行に合わせて適宜速度を調整することと、車両Ｖが離隔可能領域ＥＲＡ１に含まれる車道ＣＷを走行することにより、距離情報ＥＲＤが左右方向において保持される。
【００３０】
具体的には、図６に示す通り、追尾経路算出部１０２は、敷設経路算出部１０１から敷設経路ＬＲを取得する（ステップＳ１４０）。追尾経路算出部１０２は、記憶部１２０から距離情報ＥＲＤを読み出す（ステップＳ１５０）。これにより、追尾経路算出部１０２は、離隔可能領域ＥＲＡ１を算出する（ステップＳ１６０）。
追尾経路算出部１０２は、離隔可能領域ＥＲＡ１に含まれる車道ＣＷのうち、追尾開始地点ＢＰから追尾終了地点ＥＰまでの追尾経路ＣＲを算出するに際して、ステップＳ１８０と、ステップＳ１９０とを繰り返す（ステップＳ１７０）。
追尾経路算出部１０２は、追尾経路ＣＲが算出された位置から追尾終了地点ＥＰ方向であって、かつ離隔可能領域ＥＲＡ１に含まれる交差点ＣＰの方向を示す進路ＣＳを選択する（ステップＳ１８０）。追尾経路算出部１０２は、選択した進路ＣＳが示す方向に基づいて、進路ＣＳ方向に存在する次の交差点ＣＰまでの追尾経路ＣＲを算出する（ステップＳ１９０）。
【００３１】
具体的には、図８に示す通り、追尾経路算出部１０２は、追尾開始地点ＢＰから追尾終了地点ＥＰ方向であって、かつ離隔可能領域ＥＲＡ１に含まれる交差点ＣＰのうち、最寄りの交差点ＣＰの方向を示す進路ＣＳを選択する。
図８に示す通り、この一例では、追尾開始地点ＢＰから追尾終了地点ＥＰ方向であって、かつ離隔可能領域ＥＲＡ１に含まれる交差点ＣＰの方向は、交差点ＣＰ１への方向のみである。すなわち、追尾経路算出部１０２は、追尾開始地点ＢＰから交差点ＣＰ１方向への進路ＣＳを選択する（図６ステップＳ１８０）。
【００３２】
追尾経路算出部１０２は、選択した進路ＣＳに基づいて、追尾開始地点ＢＰから交差点ＣＰ１までの追尾経路ＣＲ１を算出する（図６ステップＳ１９０）。
図９に示す通り、追尾経路ＣＲ１とは、追尾開始地点ＢＰから交差点ＣＰ１までの追尾経路ＣＲである。
【００３３】
図８に戻り、追尾経路算出部１０２は、交差点ＣＰ１から次の交差点ＣＰまでの方向を示す進路ＣＳを選択する。具体的には、図８に示す通り、交差点ＣＰ１から次の交差点ＣＰまでの進路ＣＳは、交差点ＣＰ１から交差点ＣＰ１０までの進路ＣＳを示す進路ＣＳ１と、交差点ＣＰ１から交差点ＣＰ２までの進路ＣＳを示す進路ＣＳ２とがある。
図８に示す通り、交差点ＣＰ１０とは、離隔可能領域ＥＲＡ１に含まれない交差点ＣＰである。これにより、追尾経路算出部１０２は、交差点ＣＰ１から交差点ＣＰ２までの方向を示す進路ＣＳ２を選択する（図６ステップＳ１８０）。
【００３４】
追尾経路算出部１０２は、選択した進路ＣＳ２に基づいて、交差点ＣＰ１から交差点ＣＰ２までの追尾経路ＣＲ２を算出する（図６ステップＳ１９０）。
図９に示す通り、追尾経路ＣＲ２とは、交差点ＣＰ１から交差点ＣＰ２までの追尾経路ＣＲである。
【００３５】
図８に戻り、追尾経路算出部１０２は、交差点ＣＰ２から次の交差点ＣＰまでの方向を示す進路ＣＳを選択する。追尾経路算出部１０２は、進路ＣＳ３と、進路ＣＳ４とのうち、追尾終了地点ＥＰ方向であって、かつ離隔可能領域ＥＲＡ１に含まれる交差点ＣＰの方向を示す進路ＣＳ４を選択する（図６ステップＳ１８０）。追尾経路算出部１０２は、選択した進路ＣＳ４に基づいて、交差点ＣＰ２から交差点ＣＰ３までの追尾経路ＣＲ３を算出する（図６ステップＳ１９０）。
図９に示す通り、追尾経路ＣＲ３とは、交差点ＣＰ２から交差点ＣＰ３までの追尾経路ＣＲである。
【００３６】
図８に戻り、追尾経路算出部１０２は、交差点ＣＰ３から次の交差点ＣＰまでの方向を示す進路ＣＳを選択する。追尾経路算出部１０２は、進路ＣＳ５と、進路ＣＳ６とのうち、追尾終了地点ＥＰ方向であって、かつ離隔可能領域ＥＲＡ１に含まれる交差点ＣＰの方向を示す進路ＣＳ６を選択する（図６ステップＳ１８０）。追尾経路算出部１０２は、選択した進路ＣＳ６に基づいて、交差点ＣＰ３から交差点ＣＰ４までの追尾経路ＣＲ４を算出する（図６ステップＳ１９０）。
図９に示す通り、追尾経路ＣＲ４とは、交差点ＣＰ３から交差点ＣＰ４までの追尾経路ＣＲである。
【００３７】
図８に戻り、追尾経路算出部１０２は、交差点ＣＰ４から次の交差点ＣＰまでの方向を示す進路ＣＳを選択する。追尾経路算出部１０２は、進路ＣＳ７と、進路ＣＳ８と、進路ＣＳ９とのうち、追尾終了地点ＥＰ方向であって、かつ離隔可能領域ＥＲＡ１に含まれる交差点ＣＰの方向を示す進路ＣＳ９を選択する（図６ステップＳ１８０）。追尾経路算出部１０２は、選択した進路ＣＳ９に基づいて、交差点ＣＰ４から交差点ＣＰ５までの追尾経路ＣＲ５を算出する（図６ステップＳ１９０）。
図９に示す通り、追尾経路ＣＲ５とは、交差点ＣＰ４から交差点ＣＰ５までの追尾経路ＣＲである。
【００３８】
図８に戻り、追尾経路算出部１０２は、交差点ＣＰ５から次の交差点ＣＰまでの方向を示す進路ＣＳを選択する。追尾経路算出部１０２は、進路ＣＳ１０と、進路ＣＳ１１とのうち、追尾終了地点ＥＰ方向であって、かつ離隔可能領域ＥＲＡ１に含まれる交差点ＣＰの方向を示す進路ＣＳ１１を選択する（図６ステップＳ１８０）。追尾経路算出部１０２は、選択した進路ＣＳ１１に基づいて、交差点ＣＰ５から交差点ＣＰ６までの追尾経路ＣＲ６を算出する（図６ステップＳ１９０）。
図９に示す通り、追尾経路ＣＲ６とは、交差点ＣＰ５から交差点ＣＰ６までの追尾経路ＣＲである。
ここで、追尾経路算出部１０２が算出した追尾経路ＣＲ１、追尾経路ＣＲ２、追尾経路ＣＲ３、追尾経路ＣＲ４、追尾経路ＣＲ５、および追尾経路ＣＲ６を総称して追尾経路ＣＲと記載する。
【００３９】
図６に戻り、追尾経路算出部１０２は、算出した追尾経路ＣＲを出力部１０３へ供給する（ステップＳ２００）。
出力部１０３は、追尾経路算出部１０２から追尾経路ＣＲを取得する（ステップＳ２１０）。出力部１０３は、取得した追尾経路ＣＲを外部の機器へ出力する（ステップＳ２２０）。この一例では、車両Ｖがカーナビゲーションを備える。例えば、出力部１０３が出力した追尾経路ＣＲを示す情報は、カーナビゲーションの画面上に表示される。
【００４０】
なお、上述では、追尾経路ＣＲを示す情報がカーナビゲーションに出力される一例について説明したが、これに限られない。追尾経路ＣＲを示す情報は、例えば、タブレット機器等に出力されていてもよい。すなわち、追尾者ＴＰが車両Ｖ以外の手段によって無人飛行体Ｄを追尾する場合、追尾者ＴＰが追尾経路ＣＲを参照可能な機器であれば、出力部１０３は、いずれの機器に追尾経路ＣＲを出力してもよい。
【００４１】
以上説明したように、本実施形態の追尾支援情報生成装置１は、制御部１００と、記憶部１２０とを備える。
記憶部１２０には、送電線ＷＲの敷設経路ＬＲに基づく飛行経路を飛行する無人飛行体Ｄと、無人飛行体Ｄを追尾する追尾者ＴＰとが離隔可能な距離を示す距離情報ＥＲＤが予め記憶される。また、記憶部１２０には、送電線ＷＲの位置を示す位置情報Ｐと、道路の位置を示す地図情報Ｍとが予め記憶される。
制御部１００は、敷設経路算出部１０１と、追尾経路算出部１０２と、出力部１０３とをその機能部として備える。
敷設経路算出部１０１は、地図情報Ｍと、設備情報Ｅとに基づいて、敷設経路ＬＲを算出する。追尾経路算出部１０２は、敷設経路ＬＲと、地図情報Ｍとに基づいて、追尾者ＴＰが無人飛行体Ｄの飛行を追尾する道路上の追尾経路ＣＲを算出する。出力部１０３は、追尾経路算出部１０２が算出した追尾経路ＣＲを出力する。
【００４２】
ここで、従来の技術によると追尾者ＴＰが無人飛行体Ｄの目視が可能な距離を保持しつつ、追尾中に交差点ＣＰ毎に逐一追尾する経路を選択することが困難である場合があった。
本実施形態の追尾支援情報生成装置１によれば、追尾者ＴＰが無人飛行体Ｄを追尾するに際して、地図情報Ｍと、設備情報Ｅと、距離情報ＥＲＤとに基づいて、追尾者ＴＰが無人飛行体Ｄを追尾する道路上の追尾経路ＣＲを算出することができる。
すなわち、追尾者ＴＰは、追尾経路ＣＲを参照することにより、距離情報ＥＲＤを左右方向に保持しつつ、無人飛行体Ｄを追尾することができる。つまり、追尾者ＴＰが無人飛行体Ｄを追尾するに際して、無人飛行体を監視する追尾者が移動する経路を算出する手間を低減する。
【００４３】
［変形例］
次に、図を参照して本発明の第１実施形態に係る変形例について説明する。図１０は、変形例の追尾支援情報生成装置２の構成の一例を示す構成図である。
図１０に示す通り、変形例の追尾支援情報生成装置２は、制御部２００と、記憶部１２０とを備える。
なお、上述した第１実施形態と同様の構成および動作については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００４４】
図１０に示す通り、制御部２００は、上述の敷設経路算出部１０１と、出力部１０３との他、追尾経路算出部１０２−１を備える。追尾経路算出部１０２−１は、上述の第１実施形態とは異なる方法によって追尾経路ＣＲを算出する。具体的には図１０に示す通り、追尾経路候補算出部２１０と、追尾経路選択部２１１とが含まれる。
追尾経路候補算出部２１０は、追尾経路ＣＲが算出された位置から追尾終了地点ＥＰ方向であって、かつ離隔可能領域ＥＲＡ１に含まれる交差点ＣＰの方向を示すすべての進路ＣＳを選択する。また、変形例では、追尾経路候補算出部２１０は、選択したすべての進路ＣＳが示す方向に基づいて、進路ＣＳ方向に存在する次の交差点ＣＰまでのすべての追尾経路ＣＲを算出する。
また、追尾経路選択部２１１は、追尾経路候補算出部２１０が算出した複数の追尾経路ＣＲのうち、無人飛行体Ｄの飛行速度ＦＶと、追尾者ＴＰの追尾速度ＴＰＶとに基づいて、追尾経路ＣＲを選択する。
【００４５】
次に、図１１を参照して追尾経路候補算出部２１０が選択するすべての進路ＣＳについて説明する。図１１は、変形例の進路ＣＳの一例を示す模式図である。上述の通り、変形例では、追尾経路候補算出部２１０が、追尾経路ＣＲが算出された位置から追尾終了地点ＥＰ方向であって、かつ離隔可能領域ＥＲＡ１に含まれる交差点ＣＰの方向を示すすべての進路ＣＳを選択する。
つまり、図１１に示す通り、追尾経路候補算出部２１０は、第１実施形態において選択した複数の進路ＣＳの他、進路ＣＳ１０と、進路ＣＳ１４と、進路ＣＳ１５とを選択する。
また、追尾経路候補算出部２１０は、選択した進路ＣＳに基づいて追尾経路ＣＲを算出する。
【００４６】
以下、図１２を参照して追尾経路候補算出部２１０が算出するすべての追尾経路ＣＲについて説明する。図１２は、変形例の追尾経路ＣＲの一例を示す模式図である。上述の通り、変形例では、追尾経路候補算出部２１０が選択したすべての進路ＣＳが示す方向に基づいて、進路ＣＳ方向に存在する次の交差点ＣＰまでのすべての追尾経路ＣＲを算出する。
すなわち、図１２に示す通り、追尾経路候補算出部２１０は、第１実施形態において算出した追尾経路ＣＲ１から追尾経路ＣＲ６の他、追尾経路ＣＲ７と、追尾経路ＣＲ８と、追尾経路ＣＲ９とを算出する。
追尾経路候補算出部２１０は、算出した追尾経路ＣＲ１から追尾経路ＣＲ９までの追尾経路ＣＲを追尾経路選択部２１１へ供給する。
【００４７】
追尾経路選択部２１１は、敷設経路算出部１０１から敷設経路ＬＲを取得する。追尾経路選択部２１１は、取得した敷設経路ＬＲと、無人飛行体Ｄの飛行速度ＦＶと、追尾者ＴＰの追尾速度ＴＰＶとに基づいて、追尾経路ＣＲを選択する。
【００４８】
以下、図１３を参照して、追尾経路選択部２１１の追尾経路ＣＲの選択について説明する。図１３は、変形例の追尾経路ＣＲの選択の一例を示す模式図である。また、図１３は、図１２に示す範囲ＬＣを詳細に示した模式図である。
上述したように、追尾経路選択部２１１は、第１実施形態において算出した追尾経路ＣＲ１から追尾経路ＣＲ６の他、追尾経路ＣＲ７と、追尾経路ＣＲ８と、追尾経路ＣＲ９とを算出する。
【００４９】
すなわち、変形例では、交差点ＣＰ５から追尾終了地点ＥＰまでの道のりが、追尾経路ＣＲ６の場合と、追尾経路ＣＲ７と、追尾経路ＣＲ８と、追尾経路ＣＲ９とを経由する場合とがある。
また、この一例では、図１３に示す通り、追尾経路ＣＲ６の距離が２００ｍ（追尾経路距離ＣＲＤ６）である。また、追尾経路ＣＲ７の距離が１００ｍ（追尾経路距離ＣＲＤ７）である。また、追尾経路ＣＲ８の距離が３００ｍ（追尾経路距離ＣＲＤ８）である。また、追尾経路ＣＲ９の距離が５０ｍ（追尾経路距離ＣＲＤ９）である。
【００５０】
また、この一例では、各追尾経路ＣＲに車両Ｖの制限速度が設定される場合について説明する。具体的には、追尾経路ＣＲ６の制限速度は、１０ｋｍ／ｈである。また、追尾経路ＣＲ７、追尾経路ＣＲ８、追尾経路ＣＲ９の制限速度は６０ｋｍ／ｈである。また、この一例では、無人飛行体Ｄの飛行速度ＦＶが３０ｋｍ／ｈである。
すなわち、この一例では、追尾者ＴＰは、交差点ＣＰ５から追尾経路ＣＲ６を経由して追尾終了地点ＥＰへ到着する場合と、交差点ＣＰ５から、追尾経路ＣＲ７と、追尾経路ＣＲ８と、追尾経路ＣＲ９とを経由して追尾終了地点ＥＰへ到着する場合とでは、後者の方が無人飛行体Ｄとの離隔する距離が少ない。
すなわち、追尾経路選択部２１１は、無人飛行体Ｄの飛行速度ＦＶと、追尾者ＴＰの追尾速度ＴＰＶとの相対速度に基づいて、追尾経路ＣＲとして追尾経路ＣＲ７と、追尾経路ＣＲ８と、追尾経路ＣＲ９とを経由する追尾経路ＣＲを選択する。
これにより、追尾経路算出部１０２−１は、追尾経路ＣＲを出力部１０３へ供給する。
【００５１】
以上説明したように、追尾経路算出部１０２−１は、追尾者ＴＰが追尾する速度である追尾速度ＴＰＶと、無人飛行体Ｄが飛行経路を飛行する速度である飛行速度ＦＶとの相対速度に更に基づいて追尾経路ＣＲを算出する。
これにより、変形例の追尾支援情報生成装置２は、複数の進路から、無人飛行体Ｄの飛行速度ＦＶと、追尾者ＴＰの追尾速度ＴＰＶとに基づいて、追尾経路ＣＲを算出することができる。すなわち、変形例の追尾支援情報生成装置２は、無人飛行体Ｄの飛行に応じて、追尾者ＴＰの追尾速度ＴＰＶをより精度高く調整することができる。つまり、変形例の追尾支援情報生成装置２は、無人飛行体Ｄと、追尾者ＴＰとの距離情報ＥＲＤを前後方向に保つことができる。
【００５２】
［第２実施形態］
以下、図を参照して本発明の第２実施形態について説明する。図１４は、第２実施形態の追尾支援情報生成装置３の構成の一例を示す模式図である。
図１４に示す通り、本実施形態の追尾支援情報生成装置３は、記憶部１２０と、制御部３００とを備える。
なお、上述した第１実施形態、および変形例と同様の構成および動作については、同一の符号を付してその説明を省略する。
第２実施形態では、追尾支援情報生成装置３は、無人飛行体Ｄと、追尾者ＴＰとの位置に基づいて、無人飛行体Ｄの飛行の飛行速度ＦＶの制御に用いられる飛行情報ＦＣを生成する。
【００５３】
制御部３００は、上述の敷設経路算出部１０１と、追尾経路算出部１０２と、出力部１０３との他、飛行速度補正部３１０と、飛行情報生成部３１４とを備える。
飛行速度補正部３１０には、位置算出部３１１と、離隔距離算出部３１２と、離隔距離判定部３１３とが含まれる。
【００５４】
以下、図１５と、図１６とを参照して、追尾支援情報生成装置３の動作について説明する。図１５は、本実施形態における追尾支援情報生成装置３の動作の一例を示す第１の流れ図である。図１６は、本実施形態における追尾支援情報生成装置３の動作の一例を示す第２の流れ図である。
図１５に示す追尾支援情報生成装置３の動作は、図６に示すステップＳ１００からステップＳ２１０までの処理が完了した後の動作を示す。
この一例では、無人飛行体Ｄが、追尾者ＴＰの移動に合わせて適宜飛行速度ＦＶを調整し、追尾者ＴＰの目視が可能な位置を保持する場合について説明する。また、この一例では、追尾者ＴＰが、一定の速度で移動する場合について説明する。
【００５５】
位置算出部３１１は、ある時刻ｔにおける無人飛行体Ｄの位置である無人飛行体位置ＤＰと、追尾者ＴＰの位置である追尾者位置ＴＰＰとを算出する。
具体的には、位置算出部３１１は、追尾経路算出部１０２から追尾経路ＣＲを取得する（ステップＳ３００）。位置算出部３１１は、追尾経路ＣＲに示される追尾開始地点ＢＰから追尾終了地点ＥＰまでステップＳ３２０からステップＳ３６０までの処理を繰り返す（ステップＳ３１０）。
位置算出部３１１は、離隔距離判定部３１３からある時刻ｔにおける飛行速度ＦＶを取得する（ステップＳ３２０）。位置算出部３１１は、ある時刻ｔと、飛行速度ＦＶとに基づいて、ある時刻ｔにおける無人飛行体Ｄの位置である無人飛行体位置ＤＰを算出する（ステップＳ３３０）。位置算出部３１１は、算出したある時刻ｔにおける無人飛行体位置ＤＰを離隔距離算出部３１２へ供給する（ステップＳ３４０）。位置算出部３１１は、ある時刻ｔにおける追尾者位置ＴＰＰを算出する（ステップＳ３５０）。位置算出部３１１は、算出したある時刻ｔにおける追尾者位置ＴＰＰを離隔距離算出部３１２へ供給する（ステップＳ３６０）。
【００５６】
次に、図１７を参照して、各時刻ｔにおける位置算出部３１１の処理について説明する。図１７は、本実施形態の飛行速度補正部３１０の処理の一例を示す表である。
図１７に示す通り、位置算出部３１１は、追尾経路算出部１０２から追尾経路ＣＲを取得する。また、位置算出部３１１は、離隔距離判定部３１３から取得した飛行速度ＦＶを取得する。このとき、離隔距離判定部３１３は、時刻ｔ１において、無人飛行体Ｄの飛行速度ＦＶの初期値である３０ｋｍ／ｈを位置算出部３１１へ供給する。位置算出部３１１は、取得した飛行速度ＦＶに基づいて、時刻ｔ１における無人飛行体Ｄの位置である無人飛行体位置ＤＰ１を算出する。時刻ｔ１とは、追尾開始地点ＢＰから追尾を開始して所定の時間が経過した時刻である。
また、位置算出部３１１は、追尾経路ＣＲと、追尾速度ＴＰＶとにも基づいて、時刻ｔ１における追尾者ＴＰの位置である追尾者位置ＴＰＰ１を算出する。
【００５７】
図１５に戻り、離隔距離算出部３１２は、追尾経路ＣＲに示される追尾開始地点ＢＰから追尾終了地点ＥＰまでステップＳ３８０からステップＳ４１０までの処理を繰り返す（ステップＳ３７０）。離隔距離算出部３１２は、位置算出部３１１からある時刻ｔにおける無人飛行体位置ＤＰを取得する（ステップＳ３８０）。また、離隔距離算出部３１２は、位置算出部３１１からある時刻ｔにおける追尾者位置ＴＰＰを取得する（ステップＳ３９０）。離隔距離算出部３１２は、取得した無人飛行体位置ＤＰと、追尾者位置ＴＰＰとに基づいて、離隔距離ＯＤを算出する（ステップＳ４００）。離隔距離算出部３１２は、算出した離隔距離ＯＤを離隔距離判定部３１３へ供給する（ステップＳ４１０）。
【００５８】
次に、図１７を参照して、各時刻ｔにおける離隔距離算出部３１２の処理について説明する。
図１７に示す通り、離隔距離算出部３１２は、位置算出部３１１が算出した時刻ｔ１における無人飛行体位置ＤＰ１と、追尾者位置ＴＰＰ１とに基づいて、離隔距離ＯＤ１を算出する。この一例では、離隔距離算出部３１２が算出した時刻ｔ１における無人飛行体Ｄと、追尾者ＴＰとの離隔距離ＯＤ１は、１９５ｍである。
【００５９】
図１６に戻り、離隔距離判定部３１３は、記憶部１２０から距離情報ＥＲＤを読み出す（ステップＳ４２０）。離隔距離判定部３１３は、追尾経路ＣＲに示される追尾開始地点ＢＰから追尾終了地点ＥＰまでステップＳ４４０からステップＳ４８０までの処理を繰り返す（ステップＳ４３０）。離隔距離判定部３１３は、離隔距離算出部３１２からある時刻ｔにおける離隔距離ＯＤを取得する（ステップＳ４４０）。離隔距離判定部３１３は、ある時刻ｔにおける離隔距離ＯＤが示す距離が、距離情報ＥＲＤが示す距離より短いか否かを判定する（ステップＳ４５０）。離隔距離判定部３１３は、ある時刻ｔにおける離隔距離ＯＤが示す距離が、距離情報ＥＲＤが示す距離より短いと判定する場合（ステップＳ４５０；ＹＥＳ）、ある時刻ｔにおいて飛行速度ＦＶを定速に維持すると判定する（ステップＳ４６０）。この一例では、飛行速度ＦＶの定速が、３０ｋｍ／ｈである。また、離隔距離判定部３１３は、ある時刻ｔにおける離隔距離ＯＤが示す距離が、距離情報ＥＲＤが示す距離より短くないと判定する場合（ステップＳ４５０；ＮＯ）、ある時刻ｔにおいて飛行速度ＦＶを低減すると判定する（ステップＳ４７０）。離隔距離判定部３１３は、ある時刻ｔにおける飛行速度ＦＶを示す情報を位置算出部３１１と、飛行情報生成部３１４とに供給する（ステップＳ４８０）。
【００６０】
次に、図１７を参照して、各時刻ｔにおける離隔距離判定部３１３の処理について説明する。図１７は、本実施形態の飛行速度補正部３１０の処理の一例を示す表である。
図１７に示す通り、離隔距離判定部３１３は、離隔距離算出部３１２が算出した時刻ｔ１における離隔距離ＯＤに基づいて、無人飛行体Ｄと、追尾者ＴＰとが距離情報ＥＲＤ以上離れているか否かを判定する。この一例では、距離情報ＥＲＤが５００ｍである。すなわち、時刻ｔ１において、離隔距離判定部３１３は、無人飛行体Ｄの飛行速度ＦＶを定速に維持すると判定する。この場合、時刻ｔ１における無人飛行体Ｄ飛行速度ＦＶは３０ｋｍ／ｈである。
【００６１】
すなわち、図１７に示す通り、位置算出部３１１は、時刻ｔ１から所定の時刻が経過した時刻ｔ２において無人飛行体位置ＤＰ２と、追尾者位置ＴＰＰ２とを算出する。離隔距離算出部３１２は、位置算出部３１１が算出した無人飛行体位置ＤＰ２と、追尾者位置ＴＰＰ２とに基づいて、離隔距離ＯＤ２を算出する。離隔距離判定部３１３は、離隔距離算出部３１２が算出した離隔距離ＯＤ２に基づいて、時刻ｔ２において無人飛行体Ｄの飛行速度ＦＶを定速に維持すると判定する。
【００６２】
さらに、他の時刻において、図１７に示す通り、位置算出部３１１は、時刻ｔ４から所定の時刻が経過した時刻ｔ５において無人飛行体位置ＤＰ５と、追尾者位置ＴＰＰ５とを算出する。離隔距離算出部３１２は、位置算出部３１１が算出した無人飛行体位置ＤＰ５と、追尾者位置ＴＰＰ５とに基づいて、離隔距離ＯＤ５を算出する。図１７に示す通り、この一例では、離隔距離ＯＤ５は５８４ｍである。
離隔距離判定部３１３は、離隔距離算出部３１２が算出した離隔距離ＯＤ５に基づいて、時刻ｔ５において無人飛行体Ｄの飛行速度ＦＶを低減すると判定する。この一例では、飛行速度ＦＶを低減するとは、飛行速度ＦＶを０ｋｍ／ｈに低減することを示す。すなわち、無人飛行体Ｄは、無人飛行体位置ＤＰ５が示す位置においてホバリングする。
【００６３】
図１７に示す通り、位置算出部３１１は、時刻ｔ５から所定の時刻が経過した時刻ｔ６において無人飛行体位置ＤＰ６と、追尾者位置ＴＰＰ６とを算出する。この場合、離隔距離判定部３１３は、時刻ｔ５において、飛行速度ＦＶを低減すると判定するため、無人飛行体Ｄは、時刻ｔ６において時刻ｔ５と同じ無人飛行体位置ＤＰを示す。すなわち、無人飛行体位置ＤＰ６と、無人飛行体位置ＤＰ５とは、同じ位置である。離隔距離算出部３１２は、位置算出部３１１が算出した無人飛行体位置ＤＰ６と、追尾者位置ＴＰＰ６とに基づいて離隔距離ＯＤ６を算出する。図１７に示す通り、この一例では、離隔距離ＯＤ６が２６４ｍである。すなわち、無人飛行体Ｄの飛行速度ＦＶが時刻ｔ５において低減されることにより、離隔距離ＯＤ５と、離隔距離ＯＤ６とは、離隔距離ＯＤ６の方が無人飛行体Ｄと、追尾者ＴＰとの距離が短くなる。
離隔距離判定部３１３は、離隔距離算出部３１２が算出した離隔距離ＯＤ６に基づいて、時刻ｔ６において無人飛行体Ｄの飛行速度ＦＶを定速に維持すると判定する。
【００６４】
図１６に戻り、飛行情報生成部３１４は、追尾経路ＣＲに示される追尾開始地点ＢＰから追尾終了地点ＥＰまでステップＳ５００までの処理を繰り返す（ステップＳ４９０）。
飛行情報生成部３１４は、離隔距離判定部３１３から各時刻ｔにおける無人飛行体Ｄの飛行速度ＦＶ示す情報を取得する（ステップＳ５００）。
飛行情報生成部３１４は、取得した飛行速度ＦＶを示す情報に基づいて、各時刻ｔにおける無人飛行体Ｄの飛行速度ＦＶの制御に用いられる飛行情報ＦＣを生成する（ステップＳ５１０）。
【００６５】
次に、図１７を参照して、各時刻ｔにおける飛行情報生成部３１４の処理について説明する。
上述の通り、飛行速度補正部３１０は、無人飛行体Ｄが送電線ＷＲ１と、送電線ＷＲ２とに基づいて、鉄塔ＳＴ１から鉄塔ＳＴ３までの間を飛行するに際して、各時刻ｔにおける飛行速度ＦＶを飛行情報生成部３１４へ供給する。例えば、この一例では、図１７に示す通り、飛行速度補正部３１０は、時刻ｔ１から時刻ｔ４において飛行速度ＦＶが３０ｋｍ／ｈ、時刻ｔ５において飛行速度ＦＶが０ｋｍ／ｈ、および時刻ｔ６において飛行速度ＦＶが３０ｋｍ／ｈを示す情報を飛行情報生成部３１４へ供給する。飛行情報生成部３１４は、取得した各時刻ｔの飛行速度ＦＶに基づいて、飛行情報ＦＣを生成する。
【００６６】
以上説明したように、追尾支援情報生成装置３は、制御部３００と、記憶部１２０とを備える。制御部３００は、敷設経路算出部１０１と、追尾経路算出部１０２と、出力部１０３と、飛行速度補正部３１０と、飛行情報生成部３１４とを備える。飛行速度補正部３１０には、位置算出部３１１と、離隔距離算出部３１２と、離隔距離判定部３１３とが含まれる。
位置算出部３１１は、追尾経路ＣＲに基づいて、ある時刻ｔにおける無人飛行体位置ＤＰと、追尾者位置ＴＰＰとを算出する。離隔距離算出部３１２は、位置算出部３１１が算出した無人飛行体位置ＤＰと、追尾者位置ＴＰＰとに基づいて、離隔距離ＯＤを算出する。離隔距離判定部３１３は、離隔距離算出部３１２が算出した離隔距離ＯＤに基づいて、無人飛行体Ｄの飛行速度ＦＶを低減するか否かを判定する。飛行情報生成部３１４は、飛行速度補正部３１０が判定した各時刻ｔにおける無人飛行体Ｄの飛行速度ＦＶに基づいて、無人飛行体Ｄの飛行速度ＦＶの制御に用いられる飛行情報ＦＣを生成する。
つまり、飛行情報生成部３１４は、追尾者ＴＰが追尾する速度である追尾速度ＴＰＶと、無人飛行体Ｄが飛行経路を飛行する速度である飛行速度ＦＶとの相対速度に基づいて、無人飛行体Ｄの飛行速度ＦＶの制御に用いられる飛行情報ＦＣを生成する。
【００６７】
これにより、本実施形態の追尾支援情報生成装置３は、飛行速度ＦＶと、追尾速度ＴＰＶとの相対速度に基づいて、無人飛行体Ｄの飛行速度ＦＶの制御に用いられる飛行情報ＦＣを生成することができる。すなわち、無人飛行体Ｄが飛行情報ＦＣに基づいて飛行することにより、無人飛行体Ｄと、追尾者ＴＰとの離隔距離ＯＤが距離情報ＥＲＤより長くなる場合には、無人飛行体Ｄの飛行速度ＦＶが低減される。これにより、追尾者ＴＰは、無人飛行体Ｄと、追尾者ＴＰとの距離情報ＥＲＤを前後左右方向に保持することができる。つまり、追尾者ＴＰが無人飛行体Ｄを追尾するに際して、距離情報ＥＲＤを前後左右方向により精度高く保つことができる。
【００６８】
なお、上述では、無人飛行体Ｄの飛行速度ＦＶが低減される場合、無人飛行体Ｄの飛行速度ＦＶが０ｋｍ／ｈである場合について説明したが、これに限られない。無人飛行体Ｄの飛行速度ＦＶが低減される場合、飛行速度ＦＶの値を小さくする制御が行われてもよい。
【００６９】
また、上述では、無人飛行体Ｄの飛行速度ＦＶと、追尾者ＴＰの追尾速度ＴＰＶとに基づいて、飛行速度ＦＶが制御される場合について説明したが、これに限られない。飛行速度ＦＶと、追尾速度ＴＰＶとに基づいて、追尾者ＴＰの追尾速度ＴＰＶが制御されていてもよい。また、無人飛行体Ｄの飛行速度ＦＶと、追尾者ＴＰの追尾速度ＴＰＶとに基づいて、飛行速度ＦＶと、追尾速度ＴＰＶとが制御されていてもよい。
【００７０】
また、上述では、無人飛行体Ｄの飛行速度ＦＶを低減すると判定された箇所において飛行速度ＦＶが０ｋｍ／ｈになる場合について説明したが、これに限られない。例えば、無人飛行体Ｄの飛行速度ＦＶを低減する場所が鉄塔ＳＴ上に予め定められていてもよい。この場合、鉄塔ＳＴ１から鉄塔ＳＴ２の間において、離隔距離ＯＤが距離情報ＥＲＤより長くなる場合には、無人飛行体Ｄは、鉄塔ＳＴ１上に定められた速度低減箇所において待機していてもよい。
【００７１】
[第３実施形態]
以下、図を参照して本発明の第３実施形態について説明する。第３実施形態では、無人飛行体Ｄが備える飛行経路情報生成装置４と、追尾者ＴＰが備える追尾支援情報生成装置５とを備える追尾支援情報生成システムＳＹＳ（図示せず）について説明する。
図１８は、第３実施形態の無人飛行体Ｄの構成を示す構成図である。
本実施形態の無人飛行体Ｄは、無人飛行体Ｄが予め定められた区間の飛行を終了した場合、追尾者ＴＰの現在地まで帰還する場合の無人飛行体Ｄの制御について説明する。
図１８に示す通り、無人飛行体Ｄは、飛行経路情報生成装置４を備える。飛行経路情報生成装置４は、制御部４００と、記憶部４１０とを備える。
なお、上述した第１実施形態、変形例、および第２実施形態と同様の構成および動作については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００７２】
記憶部４１０には、飛行経路情報ＦＬが記憶される。飛行経路情報ＦＬとは、無人飛行体Ｄが飛行する予め定められた区間の飛行に伴う経路を示す情報である。この一例では、無人飛行体Ｄが鉄塔ＳＴ１から鉄塔ＳＴ３まで、送電線ＷＲ１と、送電線ＷＲ２とに基づいて自律飛行するに際して、無人飛行体Ｄの飛行の制御に用いられる情報である。
【００７３】
制御部４００は、位置検出部４０１と、検査終了判定部４０２と、送信部４０３と、受信部４０４と、帰還経路情報生成部４０５と、飛行制御部４０６とをその機能部として備える。
位置検出部４０１は、無人飛行体Ｄの無人飛行体位置ＤＰを検出する。位置検出部４０１とは、例えば、ＧＰＳセンサである。位置検出部４０１は、検出した無人飛行体位置ＤＰを検査終了判定部４０２と、帰還経路情報生成部４０５とへ供給する。
【００７４】
検査終了判定部４０２は、位置検出部４０１から無人飛行体位置ＤＰを取得する。また、検査終了判定部４０２は、記憶部４１０から飛行経路情報ＦＬを読み出す。検査終了判定部４０２は、無人飛行体位置ＤＰに示される無人飛行体Ｄの位置が、飛行経路情報ＦＬに示される経路の最終地点であるか否かを判定する。検査終了判定部４０２は、判定結果である検査終了判定結果ＦＪＲが無人飛行体Ｄの位置が飛行経路情報ＦＬの最終地点であることを示す場合、検査終了判定結果ＦＪＲを送信部４０３へ供給する。
送信部４０３は、取得した検査終了判定結果ＦＪＲを追尾支援情報生成装置５へ送信する。
【００７５】
次に、図１９を参照して本実施形態の追尾支援情報生成装置５について説明する。図１９は、本実施形態における追尾支援情報生成装置５の構成を示す構成図である。追尾支援情報生成装置５は、制御部５００と、記憶部１２０とを備える。
なお、上述した第１実施形態、変形例、および第２実施形態と同様の構成および動作については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００７６】
制御部５００は、敷設経路算出部１０１と、追尾経路算出部１０２と、出力部１０３と、飛行速度補正部３１０と、飛行情報生成部３１４と、受信部５０１と、位置検出部５０２と、送信部５０３とを備える。
受信部５０１は、飛行経路情報生成装置４から検査終了判定結果ＦＪＲを受信する。受信部５０１は、受信した検査終了判定結果ＦＪＲを位置検出部５０２へ供給する。
位置検出部５０２は、検査終了判定結果ＦＪＲを取得した場合、追尾者ＴＰの追尾者位置ＴＰＰを検出する。位置検出部５０２とは、例えば、ＧＰＳセンサである。位置検出部５０２は、検出した追尾者位置ＴＰＰを送信部５０３へ供給する。
送信部５０３は、取得した追尾者位置ＴＰＰを示す情報を飛行経路情報生成装置４へ送信する。
この一例では、飛行経路情報生成装置４と、追尾支援情報生成装置５とはネットワークを介して接続されており、情報の送受を行うことができる。
【００７７】
図１８に戻り、受信部４０４は、追尾支援情報生成装置５から追尾者位置ＴＰＰを示す情報を受信する。受信部４０４は、受信した追尾者位置ＴＰＰを示す情報を帰還経路情報生成部４０５へ供給する。
帰還経路情報生成部４０５は、取得した追尾者位置ＴＰＰと、無人飛行体位置ＤＰとに基づいて、無人飛行体位置ＤＰから追尾者位置ＴＰＰまで無人飛行体Ｄが飛行する帰還経路情報ＲＲを生成する。帰還経路情報ＲＲとは、無人飛行体位置ＤＰから追尾者位置ＴＰＰまで無人飛行体Ｄが帰還するに際して、自律飛行の制御に用いられる情報である。帰還経路情報生成部４０５は、生成した帰還経路情報ＲＲを飛行制御部４０６へ供給する。
飛行制御部４０６は、取得した帰還経路情報ＲＲに基づいて、無人飛行体Ｄの飛行を制御する。これにより、無人飛行体Ｄは、予め定められた区間の飛行が完了した後、追尾者ＴＰの位置まで帰還することができる。
【００７８】
なお、上述では、無人飛行体Ｄが飛行経路情報生成装置４を備える場合について説明したが、これに限られない。飛行経路情報生成装置４は、追尾支援情報生成装置５が備えていてもよい。この場合、無人飛行体Ｄは、飛行経路情報ＦＬと、無人飛行体位置ＤＰとに基づいて、予め定められた区間の飛行が終了したことを示す情報を追尾支援情報生成装置５へ送信する。また、追尾支援情報生成装置５は、無人飛行体Ｄから受信した無人飛行体Ｄの無人飛行体位置ＤＰと、無人飛行体Ｄが予め定められた区間の飛行が終了したことを示す情報とに基づいて、追尾者位置ＴＰＰから無人飛行体位置ＤＰまでの帰還経路情報ＲＲを生成してもよい。これにより、追尾支援情報生成装置５は、生成した帰還経路情報ＲＲを無人飛行体Ｄへ送信してもよい。この場合、無人飛行体Ｄは、受信した帰還経路情報ＲＲに基づいて自律飛行を制御することにより、追尾者ＴＰの追尾者位置ＴＰＰまで帰還してもよい。
【００７９】
以上説明したように、本実施形態の無人飛行体Ｄは、飛行経路情報生成装置４を備える。飛行経路情報生成装置４は、制御部４００と、記憶部４１０とを備える。記憶部４１０には、飛行経路情報ＦＬが記憶される。
制御部４００は、位置検出部４０１と、検査終了判定部４０２と、送信部４０３と、受信部４０４と、帰還経路情報生成部４０５と、飛行制御部４０６とを備える。位置検出部４０１は、無人飛行体Ｄの無人飛行体位置ＤＰを検出する。検査終了判定部４０２は、位置検出部４０１が検出した無人飛行体位置ＤＰの検出結果である検査終了判定結果ＦＪＲが無人飛行体Ｄの位置が飛行経路情報ＦＬの最終地点であることを示す場合、検査終了判定結果ＦＪＲを送信部４０３へ供給する。送信部４０３は、取得した検査終了判定結果ＦＪＲを追尾支援情報生成装置５へ送信する。
【００８０】
追尾支援情報生成装置５は、記憶部１２０と、制御部５００とを備える。制御部５００は、敷設経路算出部１０１と、追尾経路算出部１０２と、出力部１０３と、飛行速度補正部３１０と、飛行情報生成部３１４と、受信部５０１と、位置検出部５０２と、送信部５０３とを備える。
受信部５０１は、飛行経路情報生成装置４から検査終了判定結果ＦＪＲを受信する。受信部５０１は、受信した検査終了判定結果ＦＪＲを位置検出部５０２へ供給する。位置検出部５０２は、検査終了判定結果ＦＪＲが無人飛行体Ｄの位置が飛行経路情報ＦＬの最終地点であることを示す場合、追尾者ＴＰの追尾者位置ＴＰＰを示す情報を送信部５０３へ供給する。送信部５０３は、位置検出部５０２から取得した追尾者位置ＴＰＰを示す情報を飛行経路情報生成装置４へ送信する。
【００８１】
飛行経路情報生成装置４が備える受信部４０４は、追尾支援情報生成装置５から追尾者位置ＴＰＰを示す情報を受信する。
帰還経路情報生成部４０５は、無人飛行体Ｄが飛行経路の終了位置に到達したことを示す検査終了判定結果ＦＪＲと、追尾者ＴＰの追尾者位置ＴＰＰを示す情報とに基づいて帰還経路情報ＲＲを生成する。帰還経路情報ＲＲとは、無人飛行体Ｄの飛行の制御に用いられる終了位置から追尾者ＴＰの追尾者位置ＴＰＰまでの飛行経路を示す経路である。帰還経路情報生成部４０５は、生成した帰還経路情報ＲＲを飛行制御部４０６へ供給する。飛行制御部４０６は、取得した帰還経路情報ＲＲに基づいて、無人飛行体Ｄの飛行を制御する。
【００８２】
これにより、追尾支援情報生成システムＳＹＳは、無人飛行体Ｄが飛行経路の終了位置に到達した場合、無人飛行体Ｄの無人飛行体位置ＤＰから、追尾者ＴＰの追尾者位置ＴＰＰまで無人飛行体Ｄの飛行を制御することができる。すなわち、無人飛行体Ｄが飛行経路の終了位置に到達した場合、無人飛行体Ｄは、追尾者ＴＰまで自律飛行することができる。つまり、本実施形態の追尾支援情報生成システムＳＹＳによれば、無人飛行体Ｄが飛行経路の終了位置に到達した場合、追尾者ＴＰが無人飛行体Ｄを回収する手間を低減することができる。
【００８３】
なお、上記の各実施形態における追尾支援情報生成装置１、追尾支援情報生成装置２、追尾支援情報生成装置３、飛行経路情報生成装置４、および追尾支援情報生成装置５が備える各部は、専用のハードウェアにより実現されるものであってもよく、また、メモリおよびマイクロプロセッサにより実現させるものであってもよい。
【００８４】
なお、追尾支援情報生成装置１、追尾支援情報生成装置２、追尾支援情報生成装置３、飛行経路情報生成装置４、および追尾支援情報生成装置５が備える各部は、メモリおよびＣＰＵ（中央演算装置）により構成され、追尾支援情報生成装置１、追尾支援情報生成装置２、追尾支援情報生成装置３、飛行経路情報生成装置４、および追尾支援情報生成装置５が備える各部の機能を実現するためのプログラムをメモリにロードして実行することによりその機能を実現させるものであってもよい。
【００８５】
また、追尾支援情報生成装置１、追尾支援情報生成装置２、追尾支援情報生成装置３、飛行経路情報生成装置４、および追尾支援情報生成装置５が備える各部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
【００８６】
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
【００８７】
以上、本発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。上述した各実施形態に記載の構成を組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００８８】
１、２、３、５…追尾支援情報生成装置、４…飛行経路情報生成装置、１００、２００、３００、４００、５００…制御部、１０１…敷設経路算出部、１０２、１０２−１…追尾経路算出部、１０３…出力部、１２０、４１０…記憶部、２１０…追尾経路候補算出部、２１１…追尾経路選択部、３１０…飛行速度補正部、３１１…位置算出部、３１２…離隔距離算出部、３１３…離隔距離判定部、３１４…飛行情報生成部、４０１、５０２…位置検出部、４０２…検査終了判定部、４０５…帰還経路情報生成部、４０６…飛行制御部、４０４、５０１…受信部、４０３、５０３…送信部、ＢＰ…追尾開始地点、ＣＰ、ＣＰ１、ＣＰ１０、ＣＰ２、ＣＰ３、ＣＰ４、ＣＰ５、ＣＰ６…交差点、ＣＲ、ＣＲ１、ＣＲ２、ＣＲ３、ＣＲ４、ＣＲ５、ＣＲ６、ＣＲ７、ＣＲ８、ＣＲ９…追尾経路、ＣＳ、ＣＳ１、ＣＳ１０、ＣＳ１１、ＣＳ１４、ＣＳ１５、ＣＳ２、ＣＳ３、ＣＳ４、ＣＳ５、ＣＳ６、ＣＳ７、ＣＳ８、ＣＳ９…進路、ＣＷ…車道、Ｄ…無人飛行体、ＤＰ、ＤＰ１、ＤＰ２、ＤＰ５、ＤＰ６…無人飛行体位置、Ｅ…設備情報、ＥＰ…追尾終了地点、ＥＲＡ、ＥＲＡ１…離隔可能領域、ＥＲＤ…距離情報、ＦＣ…飛行情報、ＦＪＲ…検査終了判定結果、ＦＬ…飛行経路情報、ＦＶ…飛行速度、ＧＰ…地上位置、ＬＣ…範囲、ＬＲ、ＬＲ１、ＬＲ２…敷設経路、Ｍ…地図情報、ＯＤ、ＯＤ１、ＯＤ２、ＯＤ５、ＯＤ６…離隔距離、Ｐ、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３…位置情報、ＲＲ…帰還経路情報、ＳＴ、ＳＴ１、ＳＴ２、ＳＴ３…鉄塔、ＳＹＳ…追尾支援情報生成システム、ｔ、ｔ１、ｔ２、ｔ４、ｔ５、ｔ６…時刻、ＴＰ…追尾者、ＴＰＰ、ＴＰＰ１、ＴＰＰ２、ＴＰＰ５、ＴＰＰ６…追尾者位置、ＴＰＶ…追尾速度、Ｖ…車両、ＷＲ、ＷＲ１、ＷＲ２…送電線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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