(57)【要約】【課題】ジョグ操作に使用される情報をユーザーが入力する入力作業を容易にすることができる教示装置を提供すること。【解決手段】教示装置は、画面の表示と入力とが可能なタッチパネルを備え、タッチパネルには、ロボットのジョグ操作に使用される情報であるジョグ操作関連情報を入力可能である。【選択図】図３
2017019069.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画面の表示と入力とが可能なタッチパネルを備え、
前記タッチパネルは、ロボットのジョグ操作に使用される情報であるジョグ操作関連情報を入力可能である、
教示装置。
【請求項２】
前記ジョグ操作関連情報には、
前記ロボットを指定するロボット情報と、
前記ジョグ操作に関するジョグ操作情報と、
前記ジョグ操作によって変化した前記ロボットの所定部位の位置及び姿勢を示す位置姿勢情報を書き込むファイルに関するファイル関連情報と、
のうち少なくとも１つが含まれる、
請求項１に記載の教示装置。
【請求項３】
前記ジョグ操作情報には、
前記ジョグ操作により前記位置及び姿勢を変化させる際の基準を指定する操作基準情報と、
前記位置及び姿勢が前記ジョグ操作により変化する際の速度を指定する速度情報と、
現在の前記位置及び姿勢の表示形式を指定する表示形式情報と、
１回の前記ジョグ操作によって変化する前記位置及び姿勢の最大の変化量を指定する変化量情報とのうち少なくとも１つが含まれている、
請求項２に記載の教示装置。
【請求項４】
前記ジョグ操作情報には、
前記ジョグ操作により前記位置及び姿勢を変化させる際の基準となる座標系を指定する操作基準情報と、
前記位置及び姿勢が前記ジョグ操作により変化する際の速度を指定する速度情報と、
現在の前記位置及び姿勢の表示形式を指定する表示形式情報と、
１回の前記ジョグ操作によって変化する前記位置及び姿勢の最大の変化量を指定する変化量情報との全部が含まれている、
請求項３に記載の教示装置。
【請求項５】
前記ファイル関連情報には、
前記ファイルを指定するファイル指定情報と、
前記ファイル指定情報に付与する順序を示す順序情報と、
が含まれる、
請求項３又は４に記載の教示装置。
【請求項６】
前記順序情報により指定された前記順序が付与された前記ファイル指定情報により指定された前記ファイルに、現在の前記位置姿勢情報を書き込む教示操作部と、
前記所定部位の前記位置及び姿勢を変化させる動作を示す命令語を指定する命令語情報を入力する命令語情報入力部と、
入力された前記命令語情報が示す前記命令語を、前記ロボットを動作させるロボット制御装置に実行させ、現在の前記位置及び姿勢を、選択された前記ファイル指定情報により指定された前記ファイルに書き込まれた前記位置姿勢情報が示す前記位置及び姿勢に変化させる実行操作部と、
を前記タッチパネルに表示する、
請求項５に記載の教示装置。
【請求項７】
前記教示装置が予め決められた所定の持ち方によってユーザーに持たれた場合、前記タッチパネルに表示された前記教示操作部よりも当該ユーザーの身体から近い位置に前記実行操作部を表示する、
請求項６に記載の教示装置。
【請求項８】
前記実行操作部の面積よりも大きい面積の前記教示操作部を表示する、
請求項６又は７に記載の教示装置。
【請求項９】
前記教示操作部が操作される前に使用される他のキーより前記ジョグ操作に使用されるジョグキーに近い位置に前記教示操作部を表示する、
請求項６から８のうちいずれか一項に記載の教示装置。
【請求項１０】
前記ロボット情報を入力するロボット情報入力部と、前記操作基準情報を入力する操作基準情報入力部と、前記速度情報を入力する速度情報入力部と、前記表示形式情報を入力する表示形式情報入力部と、前記変化量情報を入力する変化量情報入力部と、前記ファイル指定情報を入力するファイル指定情報入力部と、前記順序情報を入力する順序情報入力部とのうちの少なくとも３つ以上を、所定の操作順に基づいた動線に沿って表示する、
請求項６から９のうちいずれか一項に記載の教示装置。
【請求項１１】
前記教示装置が予め決められた所定の持ち方によってユーザーに持たれた場合、前記動線は、当該ユーザーの身体から遠い方の前記タッチパネルの上端部から前記身体に近い方の前記タッチパネルの下端部に向かう、
請求項１０に記載の教示装置。
【請求項１２】
前記動線は、前記ジョグ操作に使用されるジョグキーに向かう、
請求項１０又は１１に記載の教示装置。
【請求項１３】
前記ロボット情報を入力するための第１画面と、前記ジョグ操作情報を入力するための第２画面と、前記ファイル関連情報を入力するための第３画面とが、前記第１画面、前記第２画面、前記第３画面の順に配置された前記画面を表示する、
請求項２から９のうちいずれか一項に記載の教示装置。
【請求項１４】
前記ジョグ操作関連情報のうちの前記ジョグ操作が行われる前後のうち少なくとも一方において入力される情報を入力する入力部を、他のキーよりも前記ジョグ操作に使用されるジョグキーの近くに表示する、
請求項１から１３のうちいずれか一項に記載の教示装置。
【請求項１５】
前記ジョグ操作関連情報に含まれる第１情報が入力された場合、当該第１情報に関連する第２情報を表示する、
請求項１から１４のうちいずれか一項に記載の教示装置。
【請求項１６】
前記ジョグ操作に使用されるジョグキーは、ハードウェアキーである、
請求項１から１５のうちいずれか一項に記載の教示装置。
【請求項１７】
請求項１から１６のうちいずれか一項に記載の教示装置により教示される、
ロボット。
【請求項１８】
請求項１から１６のうちいずれか一項に記載の教示装置と、
請求項１７に記載のロボットと、
前記ロボットを動作させるロボット制御装置と、
を備えるロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、教示装置、ロボット、及びロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットに動作を教示する作業を容易にする技術の研究や開発が行われている。
【０００３】
これに関し、ユーザーがジョグキーを含むハードウェアキーの操作を行うことによってロボットに動作を教示することができる教示装置が知られている。このような教示装置では、ジョグキーによるロボットのジョグ操作に使用される情報が表示部に表示されていた（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−２０２７３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の教示装置では、ハードウェアキーが表示部とは異なる位置に配置されているため、ジョグ操作に使用される情報を見ながら（確認しながら）ハードウェアキーを操作することが困難な場合があった。特に、表示部を見ながらハードウェアキーを用いてジョグ操作に使用される情報を入力することが困難な場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、画面の表示と入力とが可能なタッチパネルを備え、前記タッチパネルは、ロボットのジョグ操作に使用される情報であるジョグ操作関連情報を入力可能である、教示装置である。
この構成により、教示装置は、画面の表示と入力とが可能なタッチパネルによりロボットのジョグ操作に使用される情報であるジョグ操作関連情報を入力可能である。これにより、教示装置は、例えば、タッチパネルへのタッチ操作によってユーザーにジョグ操作関連情報を入力させることができ、ジョグ操作関連情報の入力作業においてユーザーの視線方向がタッチパネルの内側からタッチパネルの外側に外れてしまうことを抑制することができる。すなわち、教示装置は、タッチパネルにおいて入力が行われているタッチパネルの内側とタッチパネルの外側とをユーザーが交互に繰り返し確認しながら当該入力作業を行う理由の少なくとも１つをなくすことができる。その結果、教示装置は、ジョグ操作に使用される情報をユーザーが入力する入力作業を容易にすることができる。
【０００７】
また、本発明の他の態様は、教示装置において、前記ジョグ操作関連情報には、前記ロボットを指定するロボット情報と、前記ジョグ操作に関するジョグ操作情報と、前記ジョグ操作によって変化した前記ロボットの所定部位の位置及び姿勢を示す位置姿勢情報を書き込むファイルに関するファイル関連情報と、のうち少なくとも１つが含まれる、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置は、ロボット情報と、ジョグ操作情報と、ファイル関連情報とのうち少なくとも１つが含まれるジョグ操作関連情報を入力可能である。これにより、教示装置は、タッチパネルへのタッチ操作によってユーザーにロボット情報と、ジョグ操作情報と、ファイル関連情報とのうち少なくとも１つが含まれるジョグ操作関連情報を入力させることができる。
【０００８】
また、本発明の他の態様は、教示装置において、前記ジョグ操作情報には、前記ジョグ操作により前記位置及び姿勢を変化させる際の基準となる座標系を指定する操作基準情報と、前記位置及び姿勢が前記ジョグ操作により変化する際の速度を指定する速度情報と、現在の前記位置及び姿勢の表示形式を指定する表示形式情報と、１回の前記ジョグ操作によって変化する前記位置及び姿勢の最大の変化量を指定する変化量情報とのうち少なくとも１つが含まれている、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置は、ロボット情報と、操作基準情報と、速度情報と表示形式情報と、変化量情報と、ファイル関連情報とのうち少なくとも１つが含まれるジョグ操作関連情報を入力可能である。これにより、教示装置は、タッチパネルへのタッチ操作によってユーザーにロボット情報と、操作基準情報と、速度情報と表示形式情報と、変化量情報と、ファイル関連情報とのうち少なくとも１つが含まれるジョグ操作関連情報を入力させることができる。
【０００９】
また、本発明の他の態様は、教示装置において、前記ジョグ操作情報には、前記ジョグ操作により前記位置及び姿勢を変化させる際の基準となる座標系を指定する操作基準情報と、前記位置及び姿勢が前記ジョグ操作により変化する際の速度を指定する速度情報と、現在の前記位置及び姿勢の表示形式を指定する表示形式情報と、１回の前記ジョグ操作によって変化する前記位置及び姿勢の最大の変化量を指定する変化量情報との全部が含まれている、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置は、ロボット情報と、操作基準情報と速度情報と表示形式情報と変化量情報との全てが含まれるジョグ操作情報と、ファイル関連情報とのうち少なくとも１つが含まれるジョグ操作関連情報を入力可能である。これにより、教示装置は、タッチパネルへのタッチ操作によってユーザーにロボット情報と、操作基準情報と速度情報と表示形式情報と変化量情報との全てが含まれるジョグ操作情報と、ファイル関連情報とのうち少なくとも１つが含まれるジョグ操作関連情報を入力させることができる。
【００１０】
また、本発明の他の態様は、教示装置において、前記ファイル関連情報には、前記ファイルを指定するファイル指定情報と、前記ファイル指定情報に付与する順序を示す順序情報と、が含まれる、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置は、ロボット情報と、操作基準情報と速度情報と表示形式情報と変化量情報との全てが含まれるジョグ操作情報と、ファイル指定情報と順序情報とが含まれるファイル関連情報とのうち少なくとも１つが含まれるジョグ操作関連情報を入力可能である。これにより、教示装置は、タッチパネルへのタッチ操作によってユーザーにロボット情報と、操作基準情報と速度情報と表示形式情報と変化量情報との全てが含まれるジョグ操作情報と、ファイル指定情報と順序情報とが含まれるファイル関連情報とのうち少なくとも１つが含まれるジョグ操作関連情報を入力させることができる。
【００１１】
また、本発明の他の態様は、教示装置において、前記順序情報により指定された前記順序が付与された前記ファイル指定情報により指定された前記ファイルに、現在の前記位置姿勢情報を書き込む教示操作部と、前記所定部位の前記位置及び姿勢を変化させる動作を示す命令語を指定する命令語情報を入力する命令語情報入力部と、入力された前記命令語情報が示す前記命令語を、前記ロボットを動作させるロボット制御装置に実行させ、現在の前記位置及び姿勢を、選択された前記ファイル指定情報により指定された前記ファイルに書き込まれた前記位置姿勢情報が示す前記位置及び姿勢に変化させる実行操作部と、を前記タッチパネルに表示する、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置は、教示操作部と、命令語情報入力部と、実行操作部と、をタッチパネルに表示する。これにより、教示装置は、ユーザーがファイルへ位置姿勢情報の書き込むことができ、更に位置姿勢情報が書き込まれたファイルと入力された命令語とに基づいてユーザーがロボットを動作させることができる。
【００１２】
また、本発明の他の態様は、教示装置において、前記教示装置が予め決められた所定の持ち方によってユーザーに持たれた場合、前記タッチパネルに表示された前記教示操作部よりも当該ユーザーの身体から近い位置に前記実行操作部を表示する、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置は、教示装置が予め決められた所定の持ち方によってユーザーに持たれた場合、タッチパネルに表示された教示操作部よりもユーザーの身体から近い位置に実行操作部を表示する。これにより、教示装置は、ユーザーにとって教示操作部よりも操作しづらい位置に実行操作部を表示し、その結果、ユーザーが誤って実行操作部を操作してしまうことを抑制することができる。
【００１３】
また、本発明の他の態様は、教示装置において、前記実行操作部の面積よりも大きい面積の前記教示操作部を表示する、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置は、実行操作部の面積よりも大きい面積の教示操作部を表示する。これにより、教示装置は、ユーザーに対して実行操作部よりも教示操作部が目立つように強調することができる。
【００１４】
また、本発明の他の態様は、教示装置において、前記教示操作部が操作される前に使用される他のキーより前記ジョグ操作に使用されるジョグキーに近い位置に前記教示操作部を表示する、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置は、教示操作部が操作される前に使用される他のキーよりジョグ操作に使用されるジョグキーに近い位置に教示操作部を表示する。これにより、教示装置は、ジョグキーによるジョグ操作から教示操作部の操作までの作業において、ユーザーの視線方向の移動量を小さくすることができる。
【００１５】
また、本発明の他の態様は、教示装置において、前記ロボット情報を入力するロボット情報入力部と、前記操作基準情報を入力する操作基準情報入力部と、前記速度情報を入力する速度情報入力部と、前記表示形式情報を入力する表示形式情報入力部と、前記変化量情報を入力する変化量情報入力部と、前記ファイル指定情報を入力するファイル指定情報入力部と、前記順序情報を入力する順序情報入力部とのうちの少なくとも３つ以上を、所定の操作順に基づいた動線に沿って表示する、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置は、ロボット情報入力部と、操作基準情報入力部と、速度情報入力部と、表示形式情報入力部と、変化量情報入力部と、ファイル指定情報入力部と、順序情報入力部とのうちの少なくとも３つ以上を、所定の操作順に基づいた動線に沿って表示する。これにより、教示装置は、例えば、ロボット情報入力部と、操作基準情報入力部と、速度情報入力部と、表示形式情報入力部と、変化量情報入力部と、ファイル指定情報入力部と、順序情報入力部とのうちの少なくとも３つ以上を、ユーザーに操作させたい順に基づいた動線に沿って表示することができる。その結果、教示装置は、ジョグ操作関連情報の入力作業におけるユーザーの視線方向を動線に沿って移動させるようにすることができる。
【００１６】
また、本発明の他の態様は、教示装置において、前記教示装置が予め決められた所定の持ち方によってユーザーに持たれた場合、前記動線は、当該ユーザーの身体から遠い方の前記タッチパネルの上端部から前記身体に近い方の前記タッチパネルの下端部に向かう、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置は、教示装置が所定の持ち方によってユーザーに持たれた場合、ユーザーの身体から遠い方のタッチパネルの上端部から当該身体に近い方のタッチパネルの下端部に向かう動線に沿って、ロボット情報入力部と、操作基準情報入力部と、速度情報入力部と、表示形式情報入力部と、変化量情報入力部と、ファイル指定情報入力部と、順序情報入力部とのうちの少なくとも３つ以上を表示する。これにより、教示装置は、タッチパネルの上端部から下端部に向けてユーザーにジョグ操作関連情報を入力させることができる。
【００１７】
また、本発明の他の態様は、教示装置において、前記動線は、前記ジョグ操作に使用されるジョグキーに向かう、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置は、ジョグキーに向かう動線に沿って、ロボット情報入力部と、操作基準情報入力部と、速度情報入力部と、表示形式情報入力部と、変化量情報入力部と、ファイル指定情報入力部と、順序情報入力部とのうちの少なくとも３つ以上を表示する。これにより、教示装置は、タッチパネルの上端部から、ジョグ操作関連情報の入力作業において最後の方に行われるジョグ操作に使用するジョグキーに向かう動線に沿ってユーザーにジョグ操作関連情報を入力させることができる。
【００１８】
また、本発明の他の態様は、教示装置において、前記ロボット情報を入力するための第１画面と、前記ジョグ操作情報を入力するための第２画面と、前記ファイル関連情報を入力するための第３画面とが、前記第１画面、前記第２画面、前記第３画面の順に配置された前記画面を表示する、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置は、第１画面と、第２画面と、第３画面とが、第１画面、第２画面、第３画面の順に配置された画面を表示する。これにより、教示装置は、ユーザーが第１画面、第２画面、第３画面の順にジョグ操作関連情報の入力作業を行う場合、ユーザーの視線方向の移動量を少なくすることができる。
【００１９】
また、本発明の他の態様は、教示装置において、前記ジョグ操作関連情報のうちの前記ジョグ操作が行われる前後のうち少なくとも一方において入力される情報を入力する入力部を、他のキーよりも前記ジョグ操作に使用されるジョグキーの近くに表示する、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置は、ジョグ操作関連情報のうちのジョグ操作が行われる前後のうち少なくとも一方において入力される情報を入力する入力部を、他のキーよりもジョグ操作に使用されるジョグキーの近くに表示する。これにより、教示装置は、ユーザーがジョグキーによってジョグ操作を行う前後におけるジョグ操作関連情報の入力作業において、ユーザーの視線方向の移動量を小さくすることができる。
【００２０】
また、本発明の他の態様は、教示装置において、前記ジョグ操作関連情報に含まれる第１情報が入力された場合、当該第１情報に関連する第２情報を表示する、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置は、ジョグ操作関連情報に含まれる第１情報が入力された場合、当該第１情報に関連する第２情報を表示する。これにより、教示装置は、ユーザーが入力した第１情報に応じて第２情報を表示することができる。
【００２１】
また、本発明の他の態様は、教示装置において、前記ジョグ操作に使用されるジョグキーは、ハードウェアキーである、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置は、ハードウェアキーであるジョグキーによりジョグ操作が行われる。これにより、教示装置は、例えば、ジョグキーをソフトウェアキーとして表示しなくてよい。その結果、教示装置は、１つの画面において表示可能なジョグキー以外の情報を多くすることができる。
【００２２】
また、本発明の他の態様は、上記のいずれかに記載の教示装置により教示される、ロボットである。
この構成により、ロボットは、教示装置において、画面の表示と入力とが可能なタッチパネルによりロボットのジョグ操作に使用される情報であるジョグ操作関連情報を入力可能である。これにより、ロボットは、例えば、教示装置において、タッチパネルへのタッチ操作によってユーザーにジョグ操作関連情報を入力させることができ、ジョグ操作関連情報の入力作業においてユーザーの視線方向がタッチパネルの内側からタッチパネルの外側に外れてしまうことを抑制することができる。すなわち、ロボットは、教示装置において、タッチパネルにおいて入力が行われているタッチパネルの内側とタッチパネルの外側とをユーザーが交互に繰り返し確認しながら当該入力作業を行う理由の少なくとも１つをなくすことができる。その結果、ロボットは、教示装置において、ジョグ操作に使用される情報をユーザーが入力する入力作業を容易にすることができる。
【００２３】
また、本発明の他の態様は、上記のいずれかに記載の教示装置と、上記に記載のロボットと、前記ロボットを動作させるロボット制御装置と、を備えるロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムは、教示装置において、画面の表示と入力とが可能なタッチパネルによりロボットのジョグ操作に使用される情報であるジョグ操作関連情報を入力可能である。これにより、ロボットシステムは、例えば、教示装置において、タッチパネルへのタッチ操作によってユーザーにジョグ操作関連情報を入力させることができ、ジョグ操作関連情報の入力作業においてユーザーの視線方向がタッチパネルの内側からタッチパネルの外側に外れてしまうことを抑制することができる。すなわち、ロボットシステムは、教示装置において、タッチパネルにおいて入力が行われているタッチパネルの内側とタッチパネルの外側とをユーザーが交互に繰り返し確認しながら当該入力作業を行う理由の少なくとも１つをなくすことができる。その結果、ロボットシステムは、教示装置において、ジョグ操作に使用される情報をユーザーが入力する入力作業を容易にすることができる。
【００２４】
以上により、教示装置は、画面の表示と入力とが可能なタッチパネルによりロボットのジョグ操作に使用される情報であるジョグ操作関連情報を入力可能である。これにより、教示装置は、ジョグ操作に使用される情報をユーザーが入力する入力作業を容易にすることができる。
また、ロボット、及びロボットシステムは、教示装置において、画面の表示と入力とが可能なタッチパネルによりロボットのジョグ操作に使用される情報であるジョグ操作関連情報を入力可能である。これにより、ロボットシステムは、教示装置において、ジョグ操作に使用される情報をユーザーが入力する入力作業を容易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本実施形態に係るロボットシステム１の一例を示す構成図である。
【図２】教示装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】教示装置１０の機能構成の一例を示す図である。
【図４】ジョグキー１６を用いた教示を行うための教示画面を表示している教示装置１０が備えるタッチパネルＴＰと、ジョグキー１６と、他の操作キー１７との位置関係の一例を、教示画面の一例とともに示す図である。
【図５】教示画面Ｔ１上に表示された複数の入力部と、教示画面Ｔ１上における動線ＡＲの一例とを示す図である。
【図６】ロボット５０を動作させるために必要なパラメーターのうちの２つのパラメーターをそれぞれ設定する画面を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、本実施形態に係るロボットシステム１の一例を示す構成図である。ロボットシステム１は、教示装置１０と、ロボット制御装置（ロボットコントローラー）３０と、ロボット５０を備える。
まず、ロボットシステム１が備える各構成について説明する。
【００２７】
教示装置１０は、ロボット５０の動作に関する動作関連情報をロボット制御装置３０に教示する（記憶させる）。動作関連情報は、例えば、ロボット５０の動作を示す動作情報と、ロボット５０の所定部位を移動させる際に当該所定部位を経由させる点（所定部位と一致する点）の位置を示す情報と、当該点における当該所定部位の位置及び姿勢を示す情報と、当該点を経由する順序を示す順序情報とのうち少なくとも１つを含む。
【００２８】
ロボット５０の動作を示す動作情報は、例えば、ロボット５０に所定の動作を行わせる命令語である。なお、動作情報は、当該命令語に代えて、他の情報であってもよい。また、以下では、一例として、ロボット５０の所定部位が、ロボット５０のＴＣＰ（Tool  Center  Point）である場合について説明する。なお、当該所定部位は、ＴＣＰに代えて、ロボット５０の他の部位であってもよい。
【００２９】
また、以下では、説明の便宜上、ロボット５０のＴＣＰを移動させる際にＴＣＰを経由させる点（教示点）をポイントと称し、ポイントの位置を示す情報をポイント位置情報と称し、ポイント位置情報に対応付けられたＴＣＰの位置及び姿勢を示す情報、すなわちポイント位置情報が示すポイントの位置におけるＴＣＰの位置及び姿勢を示す情報をポイント情報と称して説明する。なお、ポイントには、ＴＣＰを移動させる際のＴＣＰの初期位置及び目標位置を示す点も含まれる。
【００３０】
この一例において、ＴＣＰの初期位置は、ロボット５０が動作を開始する直前におけるＴＣＰの位置のことである。また、ＴＣＰの目標位置は、ロボット５０が動作においてＴＣＰの位置の移動を終了した位置のことである。また、ＴＣＰの位置を示す情報は、ロボット座標系におけるＴＣＰの座標である。また、ＴＣＰの姿勢を示す情報は、ＴＣＰに設定されたツール座標系の姿勢と、ロボット座標系の姿勢とのずれを表すオイラー角である。
【００３１】
また、教示装置１０は、画面の表示と入力とが可能なタッチパネルＴＰを備える。タッチパネルＴＰは、ユーザーから受け付けたタッチ操作に基づいて、ロボット５０のジョグ操作に使用される情報であるジョグ操作関連情報や、上記の動作関連情報等を含む各種の情報を教示装置１０に入力可能である。すなわち、教示装置１０は、タッチパネルＴＰによってユーザーからのタッチ操作を受け付ける。
【００３２】
ここで、タッチ操作とは、タッチパネルＴＰを含む接触位置検出装置を用いた入力補助装置に対する押圧（タッチ）を伴った操作のことであり、タップ、ロングタップ等の複数の種別が存在する。タップは、指やスタイラスペン等の指示体によってタッチパネルＴＰを押圧し、所定の第１時間内にタッチパネルＴＰから当該指示体を離す操作である。ロングタップは、指示体によってタッチパネルＴＰを押圧し、所定の第１時間より長い所定の第２時間内に当該タッチパネルＴＰから当該指示体を離す操作であり、長押し等とも称される操作である。
【００３３】
タッチパネルＴＰに表示される画面には、タッチ操作可能な画像であるアイコンや、タッチ操作可能な文字列が含まれる場合がある。
【００３４】
アイコンは、教示装置１０が実行する所定の処理を図形や絵等によって表した画像であり、例えば、タッチパネルＴＰに表示されるタッチ操作可能なボタンや、ソフトウェアキーボードの各キー等のことである。タッチパネルＴＰに表示されるタッチ操作可能なアイコンに対してタップやロングタップを行った場合、教示装置１０は、当該アイコンの選択と当該アイコンが表す所定の処理の実行とのうちいずれか一方又は両方を行う。例えば、アイコンＩに対してアイコンＩが表す所定の処理を実行させるタッチ操作が行われた場合、教示装置１０は、当該タッチ操作が行われたアイコンＩが表す所定の処理を実行する。
【００３５】
また、タッチ操作可能な文字列は、例えば、プルダウンメニュー中の文字列等の選択可能な文字列や、ハイパーリンクによって他のハイパーテキストと結び付けられた文字列等の所定の処理に対応づけられた文字列のことである。タッチパネルＴＰに表示されるタッチ操作可能な文字列に対してタップやロングタップを行った場合、教示装置１０は、当該文字列の選択と当該文字列に対応づけられた所定の処理の実行とのうちいずれか一方又は両方を行う。
【００３６】
このように、教示装置１０は、タッチパネルＴＰによって受け付けたユーザーからのタッチ操作に基づく処理を行う。そして、教示装置１０は、当該処理に応じた画面をタッチパネルＴＰに表示する。これにより、教示装置１０は、例えば、タッチパネルＴＰへのタッチ操作によってユーザーにジョグ操作関連情報を入力させることができ、ジョグ操作関連情報の入力作業においてユーザーが視線方向をタッチパネルＴＰから外さなければならない理由の少なくとも１つをなくすことができる。すなわち、教示装置１０は、タッチパネルＴＰにおいて入力が行われている位置とタッチパネルＴＰ以外の位置とをユーザーが繰り返し確認しながら当該入力作業を行うことを抑制することができる。その結果、教示装置１０は、ジョグ操作関連情報をユーザーが入力する入力作業を容易にすることができる。
【００３７】
また、教示装置１０は、タッチパネルＴＰを介して入力された動作プログラムをロボット制御装置３０に実行させ、当該動作プログラムに応じた所定の作業をロボット５０に行わせる。動作プログラムは、例えば、プログラム言語の一種であるロボット言語によって記述されるプログラムである。また、動作プログラムは、ロボット５０を動作させ、所定の作業をロボット５０に行わせるプログラムである。なお、動作プログラムは、ロボット言語とは異なる他のプログラム言語によって記述される構成であってもよい。
【００３８】
また、教示装置１０は、タッチパネルＴＰを介して入力されたコマンドをロボット制御装置３０に実行させ、当該コマンドに応じた動作をロボット５０に行わせる。コマンドは、ロボット５０を動作させる命令を示す命令語のみ、又は当該命令語と、当該命令語に付随する引数とによって構成される命令文である。引数は、例えば、上記のポイント位置情報やポイント情報である。なお、引数は、ポイント位置情報やポイント情報に代えて、他の情報であってもよい。
【００３９】
例えば、引数としてポイント位置情報を含むコマンドが実行された場合、ロボット５０は、実行されたコマンドに含まれる命令語が示す動作を行い、ＴＣＰを当該コマンドに含まれる引数であるポイント位置情報が示す座標まで移動させる。この際のＴＣＰの姿勢は、どのような姿勢であってもよい。また、引数としてポイント情報を含むコマンドが実行された場合、ロボット５０は、実行されたコマンドに含まれる命令語が示す動作を行い、ＴＣＰの位置及び姿勢を当該コマンドに含まれる引数であるポイント情報が示す位置及び姿勢と一致させる。
【００４０】
ロボット制御装置３０は、教示装置１０により教示された動作関連情報に基づいて、ロボット５０を動作させる。また、ロボット制御装置３０は、教示装置１０から取得した動作プログラムの一部又は全部を実行することによりロボット５０を動作させる。また、ロボット制御装置３０は、教示装置１０から取得したコマンドを実行することによりロボット５０を動作させる。ロボット制御装置３０は、ロボット５０を動作させる際、ロボット５０が備える各機能部のそれぞれに制御信号を送信する。これにより、ロボット制御装置３０は、ロボット５０を動作させる。
【００４１】
ロボット５０は、１本のアーム（腕）を備える単腕ロボットである。なお、ロボット５０は、単腕ロボットに代えて、２本のアームを備える双腕ロボットであってもよく、パラレルリンクロボットであってもよく、直交軸ロボットであってもよく、単軸ロボットであってもよく、スカラロボットであってもよい。
【００４２】
アームは、エンドエフェクターＥと、マニピュレーターＭと、図示しない複数のアクチュエーターによって構成される。アームは、７軸垂直多関節型のアームである。具体的には、アームは、支持台と、エンドエフェクターＥと、マニピュレーターＭとがアクチュエーターによる連携した動作によって７軸の自由度の動作を行う。なお、アームは、７軸垂直多関節型のアームに限らない。例えば、アームは、６軸以下の垂直多関節型のアームであってもよく、８軸以上の垂直多関節型のアームであってもよい。
【００４３】
各アクチュエーターは、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。これにより、アクチュエーターは、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づいて、エンドエフェクターＥとマニピュレーターＭを動作させることができる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）等の規格によって行われる。また、アクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。
【００４４】
上記で説明したロボット５０が備える各アクチュエーターは、ロボット制御装置３０から制御信号を取得する。そして、これらの各機能部は、取得した制御信号に基づいた動作を行う。すなわち、ロボット５０は、ロボット５０の外部に設置されたロボット制御装置３０により制御される。なお、ロボット５０は、これに代えて、ロボット５０に内蔵されたロボット制御装置３０により制御される構成であってもよい。
【００４５】
次に、図２を参照し、教示装置１０のハードウェア構成について説明する。図２は、教示装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。教示装置１０は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）１１と、記憶部１２と、入力受付部１３と、通信部１４と、表示部１５と、ジョグキー１６と、他の操作キー１７を備える。また、教示装置１０は、通信部１４を介してロボット制御装置３０と通信を行う。これらの構成要素は、バスＢｕｓを介して相互に通信可能に接続されている。
【００４６】
ＣＰＵ１１は、記憶部１２に格納された各種プログラムを実行する。
記憶部１２は、例えば、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やＳＳＤ（Solid  State  Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read−Only  Memory）、ＲＯＭ（Read−Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）などを含む。記憶部１２は、教示装置１０が処理する各種情報やプログラム等を格納する。なお、記憶部１２は、教示装置１０に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置でもよい。
【００４７】
入力受付部１３は、例えば、キーボードやマウス、タッチパッド等の入力装置である。この一例において、入力受付部１３は、上述したタッチパネルＴＰとして表示部１５と一体に構成されている。
通信部１４は、例えば、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポートやイーサネット（登録商標）ポート等を含んで構成される。
表示部１５は、例えば、液晶ディスプレイパネル、あるいは、有機ＥＬ（ElectroLuminescence）ディスプレイパネルである。
【００４８】
ジョグキー１６は、ハードウェアキーであり、ユーザーから受け付けた操作（すなわち、ジョグ操作）によりロボット５０を動作させる。なお、ジョグキー１６は、これに代えて、ソフトウェアキーであってもよい。
他の操作キー１７は、教示装置１０が備えるハードウェアキーのうちのジョグキー１６を除くハードウェアキーである。例えば、他の操作キー１７には、電源スイッチやイネーブルスイッチ等が含まれる。なお、他の例では、他の操作キー１７には、タッチパネルＴＰに表示されるソフトウェアキーの一部が含まれてもよい。
【００４９】
次に、図３を参照し、教示装置１０の機能構成について説明する。図３は、教示装置１０の機能構成の一例を示す図である。教示装置１０は、記憶部１２と、入力受付部１３と、通信部１４と、表示部１５と、ジョグキー１６と、他の操作キー１７と、制御部１８を備える。
【００５０】
制御部１８は、教示装置１０の全体を制御する。制御部１８は、表示制御部２０と、教示制御部２２と、実行制御部２４を備える。制御部１８が備えるこれらの機能部は、例えば、ＣＰＵ１１が、記憶部１２に記憶された各種プログラムを実行することで実現される。なお、制御部１８が備えるこれらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large  Scale  Integration）やＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。
【００５１】
表示制御部２０は、タッチパネルＴＰを介してユーザーから受け付けたタッチ操作に基づいて、タッチパネルＴＰに表示する各種の画面を生成する。当該各種の画面には少なくとも、ジョグキー１６を用いたジョグ操作によって動作関連情報を教示するための教示画面が含まれる。当該教示画面は、ジョグ操作を行うために必要なジョグ操作関連情報を入力することが可能な画面である。表示制御部２０は、生成した画面をタッチパネルＴＰに表示させる。ジョグ操作関連情報には、例えば、ロボット情報と、ジョグ操作情報と、ファイル関連情報とのうちの少なくとも１つが含まれる。これらの情報については、後述する。なお、ジョグ操作関連情報には、ロボット情報と、ジョグ操作情報と、ファイル関連情報との一部に代えて、他の情報が含まれる構成であってもよく、これらの情報に加えて他の情報が含まれる構成であってもよい。
【００５２】
教示制御部２２は、タッチパネルＴＰに表示された画面のうちアイコンとして教示ボタンを含む画面を介して入力された１以上の情報をロボット制御装置３０に教示する（記憶させる）。教示制御部２２は、当該教示ボタンがタップされた場合、当該教示ボタンを含む画面において入力された１以上の情報をロボット制御装置３０に送信し、当該情報をロボット制御装置３０に記憶させる。
【００５３】
実行制御部２４は、タッチパネルＴＰに表示される画面のうち、アイコンとして実行ボタンを含む画面を介して入力された動作プログラムやコマンドをロボット制御装置３０に実行させる。実行制御部２４は、当該実行ボタンがタップされた場合、当該実行ボタンを含む画面において入力された動作プログラムを示す情報やコマンドを示す情報をロボット制御装置３０に送信し、これらの情報をロボット制御装置３０に実行させる。
【００５４】
次に、図４を参照し、教示装置１０がタッチパネルＴＰに表示する教示画面であってジョグキー１６を用いた教示（オンラインティーチング）を行うための教示画面について説明する。図４は、ジョグキー１６を用いた教示を行うための教示画面を表示している教示装置１０が備えるタッチパネルＴＰと、ジョグキー１６と、他の操作キー１７との位置関係の一例を、教示画面の一例とともに示す図である。図４において、教示装置１０の表示制御部２０は、タッチパネルＴＰに教示画面Ｔ１を表示している。図４に示した一例では、タッチパネルＴＰは、ジョグキー１６と他の操作キー１７とに挟まれた位置に配置されている。なお、タッチパネルＴＰと、ジョグキー１６と、他の操作キー１７との相対的な位置関係は、図４に示した例とは異なる位置関係であってもよい。
【００５５】
ここで、図４に示したタッチパネルＴＰの上端部ＵＥと、下端部ＤＥとについて説明する。タッチパネルＴＰの上端部ＵＥは、教示装置１０が所定の持ち方によってユーザーに持たれた場合にユーザーの身体から最も遠い方のタッチパネルＴＰの端部である。また、タッチパネルＴＰの下端部ＤＥは、教示装置１０が所定の持ち方によってユーザーに持たれた場合にユーザーの体から最も近い方のタッチパネルＴＰの端部である。
【００５６】
所定の持ち方は、例えば、教示装置１０のタッチパネルＴＰが設けられていない面側を下面とし、タッチパネルＴＰが設けられている側を上面とした場合、ユーザーが教示装置１０を左腕又は右腕によって教示装置１０の下面側が床面側を向いた状態で下面側から抱き抱える持ち方であり、且つユーザーにとってタッチパネルＴＰに表示された文字が逆さまや横向きにならない持ち方である。なお、所定の持ち方は、これに代えて、他の持ち方であってもよい。
【００５７】
教示画面Ｔ１には、例えば、メニューボタン群Ｍ０と、ヘッダー部Ｈと、第１画面Ｒと、第２画面Ｄと、第３画面Ｐと、第４画面Ｃと、プルダウンメニューＬと、マーカー群Ｓが表示される。
【００５８】
メニューボタン群Ｍ０は、例えば、メニューボタンＭ１〜メニューボタンＭ６を含む。
メニューボタンＭ１は、教示装置１０の動作を制御するための制御画面を表示するボタンである。表示制御部２０は、タッチパネルＴＰを介してメニューボタンＭ１がタップされた場合、制御画面を表示する。
メニューボタンＭ２は、教示画面Ｔ１をタッチパネルＴＰに表示するボタンである。表示制御部２０は、タッチパネルＴＰを介してメニューボタンＭ２がタップされた場合、教示画面Ｔ１をタッチパネルＴＰに表示する。すなわち、図４に示した教示装置１０の状態は、タッチパネルＴＰに表示されたメニューボタンＭ２がタップされた後の状態である。
【００５９】
メニューボタンＭ３は、ダイレクトティーチングによって教示を行うための教示画面を表示するボタンである。表示制御部２０は、タッチパネルＴＰを介してメニューボタンＭ３がタップされた場合、教示画面をタッチパネルＴＰに表示する。
メニューボタンＭ４は、編集画面を表示するボタンである。表示制御部２０は、タッチパネルＴＰを介してメニューボタンＭ４がタップされた場合、編集画面をタッチパネルＴＰに表示する。
【００６０】
メニューボタンＭ５は、試験画面をタッチパネルＴＰに表示するボタンである。表示制御部２０は、タッチパネルＴＰを介してメニューボタンＭ５がタップされた場合、試験画面をタッチパネルＴＰに表示する。
メニューボタンＭ６は、ロボット５０を動作させるために必要なパラメーターを設定するためのパラメーター設定画面をタッチパネルＴＰに表示するボタンである。表示制御部２０は、タッチパネルＴＰを介してメニューボタンＭ６がタップされた場合、パラメーター設定画面をタッチパネルＴＰに表示する。
【００６１】
ヘッダー部Ｈは、例えば、第１ヘッダー情報Ｈ１〜第４ヘッダー情報Ｈ４を含む。
第１ヘッダー情報Ｈ１は、教示装置１０の状態が、他の操作キー１７に含まれる図示しない非常停止ボタンによってロボット５０を非常停止させることが可能な状態であるか否かを示す情報である。教示装置１０は、当該非常停止ボタンが押下されることにより、ロボット制御装置３０にロボット５０を非常停止させる。一方、教示装置１０は、当該非常停止ボタンが押下されてもロボット制御装置３０にロボット５０を非常停止させないようにするための非常停止解除機能を有する。
【００６２】
当該非常停止解除機能が有効化されている場合、教示装置１０は、非常停止ボタンが押下されてもロボット制御装置３０にロボット５０を非常停止させない。また、当該非常停止解除機能が無効化されている場合、教示装置１０は、非常停止ボタンが押下されるとロボット制御装置３０にロボット５０を非常停止させる。教示装置１０は、第１ヘッダー情報Ｈ１の表示を、当該非常停止解除機能が有効化されている場合には「ＯＦＦ」、当該非常停止解除機能が無効化されている場合には「ＯＮ」に切り替える。図４に示した例では、第１ヘッダー情報Ｈ１は、「ＯＮ」と表示されている。このため、教示装置１０の状態は、非常停止解除機能が無効化されている状態である。
【００６３】
第２ヘッダー情報Ｈ２は、ロボット５０のセーフガード機能が有効になっているか否かを示す情報である。この一例において、セーフガード機能は、ロボットの動作を制限する機能である。例えば、セーフガード機能が有効になっている場合（図４において、第２ヘッダー情報Ｈ２に「ＯＮ」と表示されている場合）、ロボット５０は、ダイレクトティーチングやオンラインティーチングによって教示を行う際や、ロボット５０の動作試験を行う際にのみ動作することができる。一方、セーフガード機能が無効になっている場合（図４において、第２ヘッダー情報Ｈ２に「ＯＦＦ」と表示されている場合）、ロボット５０は、制限なく動作することができる。
【００６４】
第３ヘッダー情報Ｈ３は、ロボット５０のアクチュエーターの電源がＯＮであるか否かを示す情報である。教示装置１０は、ロボット制御装置３０からロボット５０のアクチュエーターの電源がＯＮであるか否かを示す情報を取得し、取得した当該情報に基づいて第３ヘッダー情報Ｈ３の表示を「ＯＮ」と「ＯＦＦ」のいずれか一方に切り替える。
【００６５】
第４ヘッダー情報Ｈ４は、教示装置１０が備えるバッテリーの残量を示す情報である。この一例において、教示装置１０は、第４ヘッダー情報Ｈ４の表示を、当該バッテリーの残量が所定の第１閾値より低い場合は「Ｌｏｗ」、当該残量が所定の第１閾値以上、所定の第２閾値未満である場合は「Ｍｉｄｄｌｅ」、当該残量が所定の第２閾値以上である場合は「Ｈｉｇｈ」に切り替える。
【００６６】
ヘッダー部Ｈに含まれる各情報は、ユーザーに知らせる優先度が他の情報と比べて高い。何故なら、ヘッダー部Ｈに含まれる各情報は、ロボット５０の周囲に居る人の安全に関わる情報だからである。表示制御部２０は、ヘッダー部Ｈに含まれる各情報のように、ユーザーに知らせる優先度が他の情報に比べて高い情報のフォント（例えば、文字の書体、太さ、色等）を、図４に示すように当該他の情報のフォントと異なるフォントを用いてタッチパネルＴＰに表示する。例えば、図４では、ヘッダー部Ｈに含まれる各情報の文字の太さが他の情報の文字の太さと比べて太い。なお、表示制御部２０は、これに代えて、ユーザーに知らせる優先度が他の情報に比べて高い情報を明滅させる等の他の方法によって当該情報を強調してタッチパネルＴＰに表示する構成であってもよい。
【００６７】
第１画面Ｒは、例えば、ロボット情報入力部Ｒ１を含む。ロボット情報入力部Ｒ１は、教示装置１０によって動作関連情報を教示するロボットを指定するロボット情報の入力及び表示が可能なＧＵＩ（Graphical  User  Interface）である。この一例において、教示装置１０が動作関連情報を教示するロボットは、ロボット５０である。このため、図４に示したロボット情報入力部Ｒ１には、ロボット５０を指定するロボット情報が表示されている。なお、ロボット情報入力部Ｒ１は、ユーザーがソフトウェアキーボードを用いてロボット情報を入力することが可能なＧＵＩであってもよく、ユーザーがプルダウンメニュー中の複数のロボット情報の中からロボット制御装置３０に接続されたロボットを指定するロボット情報を選択することによってロボット情報を入力することが可能なＧＵＩであってもよく、これらのＧＵＩを組み合わせたＧＵＩであってもよく、ラジオボタン（オプションボタン）等を用いた他の方法によってロボット情報を入力するＧＵＩであってもよい。
【００６８】
第２画面Ｄは、例えば、ジョグ操作情報を入力するＧＵＩを含む。ジョグ操作情報には、ジョグ操作モード情報と、速度情報と、表示形式情報と、変化量情報のうち少なくとも１つが含まれる。この一例において、ジョグ操作情報には、操作基準情報と、速度情報と、表示形式情報と、変化量情報の全部が含まれる。
【００６９】
操作基準情報は、ジョグ操作によりロボット５０のＴＣＰの位置及び姿勢を変化させる際の基準を指定する情報である。当該基準は、例えば、ロボット座標系や、当該ＴＣＰに設定されたツール座標系、ユーザーが任意の位置に設定することが可能なローカル座標系、ロボット５が備える各アクチュエーターの回転角等である。例えば、ジョグ操作によりロボット５０のＴＣＰの位置及び姿勢を変化させる際の基準がロボット座標系である場合、ユーザーは、教示装置１０を用いたジョグ操作において当該ＴＣＰの位置及び姿勢を、ロボット座標系において表される位置及び姿勢を指定することによって変化させることができる。また、ジョグ操作によりロボット５０のＴＣＰの位置及び姿勢を変化させる際の基準がツール座標系である場合、ユーザーは、教示装置１０を用いたジョグ操作において当該ＴＣＰの位置及び姿勢を、ツール座標系において表される位置及び姿勢を指定することによって変化させることができる。また、例えば、ジョグ操作によりロボット５０のＴＣＰの位置及び姿勢を変化させる際の基準が、ロボット５が備える各アクチュエーターの回転角である場合、ユーザーは、教示装置１０を用いたジョグ操作において当該ＴＣＰの位置及び姿勢を、当該各アクチュエーターの回転角を指定することによって変化させることができる。
【００７０】
速度情報は、ロボット５０のＴＣＰの位置及び姿勢がジョグ操作により変化する際の速度を示す情報である。表示形式情報は、現在のロボット５０のＴＣＰの位置及び姿勢の表示形式を指定する情報である。当該表示形式には、この一例において、３つの形式が含まれる。当該表示形式のうちの１つ目の形式は、ロボット座標系（一例として、ワールド座標系）における座標と、前述の回転角（オイラー角）とを用いてロボット５０のＴＣＰの位置及び姿勢を示す第１形式である。当該表示形式の２つ目の形式は、ロボット５０が備える各アクチュエーターのそれぞれが備えるモーターの回転角であるジョイント角を用いてロボット５０のＴＣＰの位置及び姿勢を示す第２形式である。当該表示形式の３つ目の形式は、ロボット５０が備える各アクチュエーターのそれぞれが備えるモーターを駆動させるパルス値（電流値や電圧値）を用いてロボット５０のＴＣＰの位置及び姿勢を示す第３形式である。なお、当該表示形式には、第１形式〜第３形式に加えて、他の形式が含まれる構成であってもよく、第１形式〜第３形式の一部又は全部に代えて、他の形式が含まれる構成であってもよい。変化量情報は、１回のジョグ操作によって変化するロボット５０のＴＣＰの位置及び姿勢の最大の変化量を示す情報である。
【００７１】
すなわち、この一例において、ジョグ操作情報に含まれる情報の入力および表示が可能なＧＵＩは少なくとも、操作基準情報入力部Ｄ１と、速度情報入力部Ｄ２と、表示形式情報入力部Ｄ３と、変化量情報入力部Ｄ４を含む。
【００７２】
操作基準情報入力部Ｄ１は、操作基準情報の入力及び表示が可能なＧＵＩである。なお、操作基準情報入力部Ｄ１は、ユーザーがソフトウェアキーボードを用いて操作基準情報を入力することが可能なＧＵＩであってもよく、ユーザーがプルダウンメニュー中の複数の操作基準情報の中から所望の操作基準情報を選択することによって操作基準情報を入力することが可能なＧＵＩであってもよく、これらのＧＵＩを組み合わせたＧＵＩであってもよく、ラジオボタン等を用いた他の方法によって操作基準情報を入力するＧＵＩであってもよい。図４に示した一例では、操作基準情報入力部Ｄ１には、ロボット座標系（ワールド座標系）を指定する情報が操作基準情報として入力されている。なお、ユーザーは、例えば、操作基準情報入力部Ｄ１に対して、ツール座標系を指定する情報や、ローカル座標系を指定する情報、ロボット５が備える各アクチュエーターの回転角を指定する情報等を操作基準情報として入力することが可能である。
【００７３】
速度情報入力部Ｄ２は、速度情報の入力及び表示が可能なＧＵＩである。なお、速度情報入力部Ｄ２は、ユーザーがソフトウェアキーボードを用いて速度情報を入力することが可能なＧＵＩであってもよく、ユーザーがプルダウンメニュー中の複数の速度情報の中から所望の速度情報を選択することによって速度情報を入力することが可能なＧＵＩであってもよく、これらのＧＵＩを組み合わせたＧＵＩであってもよく、ラジオボタン等を用いた他の方法によって速度情報を入力するＧＵＩであってもよい。図４に示した一例では、速度情報入力部Ｄ２には、低速を示す情報が速度情報として入力されている。なお、ユーザーは、速度情報入力部Ｄ２に対して、例えば、中速を示す情報や、高速を示す情報を速度情報として入力することが可能である。中速は、低速よりも速い速度であり、高速よりも遅い速度である。高速は、中速よりも速い速度である。
【００７４】
表示形式情報入力部Ｄ３は、表示形式情報の入力及び表示が可能なＧＵＩである。表示形式情報入力部Ｄ３は、この一例において、複数の表示形式情報のそれぞれに対応付けられたラジオボタンを有し、当該ラジオボタンをユーザーが選択することによって表示形式情報を入力することが可能なＧＵＩである。ユーザーは、ラジオボタンをタップすることによりラジオボタンを選択することができる。表示制御部２０は、選択されたラジオボタンに、選択されたことを示す情報を表示する。図４では、当該情報を、ラジオボタンを示す白丸の内側の黒丸として示してある。なお、表示形式情報入力部Ｄ３は、ユーザーがソフトウェアキーボードを用いて表示形式情報を入力することが可能なＧＵＩであってもよく、ユーザーがプルダウンメニュー中の複数の表示形式情報の中から所望の表示形式情報を選択することによって入力することが可能なＧＵＩであってもよく、これらのＧＵＩを組み合わせたＧＵＩであってもよく、他の方法によって表示形式情報を入力するＧＵＩであってもよい。図４に示した一例では、表示形式情報入力部Ｄ３には、第１形式を指定する情報が表示形式情報として入力されている。
【００７５】
また、表示形式情報入力部Ｄ３に表示形式情報が入力された場合、表示制御部２０は、ロボット５０のＴＣＰの位置及び姿勢を示す位置姿勢情報を表示する位置姿勢情報表示部Ｄ５に、入力された表示形式情報に応じた表示形式によって当該位置姿勢情報を表示させる。なお、ユーザーが表示形式情報入力部Ｄ３に入力した表示形式情報を、他の表示形式情報に入力し直した場合、表示制御部２０は、入力し直された表示形式情報に応じた表示形式によって位置姿勢情報を位置姿勢情報表示部Ｄ５に表示させる。図４に示した例では、表示形式情報入力部Ｄ３に第１形式を指定する情報が表示形式情報として入力されているため、位置姿勢情報表示部Ｄ５には、第１形式によって位置姿勢情報が表示されている。なお、表示制御部２０は、通信部１４を介してロボット制御装置３０から位置姿勢情報を取得する。そして、表示制御部２０は、取得した位置姿勢情報を位置姿勢情報表示部Ｄ５に表示させる。
【００７６】
変化量情報入力部Ｄ４は、変化量情報の入力及び表示が可能なＧＵＩである。変化量情報入力部Ｄ４は、この一例において、複数の変化量情報のそれぞれに対応付けられたラジオボタンを有し、当該ラジオボタンをユーザーが選択することによって変化量情報を入力することが可能なＧＵＩである。なお、変化量情報入力部Ｄ４は、ユーザーがソフトウェアキーボードを用いて変化量情報を入力することが可能なＧＵＩであってもよく、ユーザーがプルダウンメニュー中の複数の変化量情報の中から所望の変化量情報を選択することによって入力することが可能なＧＵＩであってもよく、これらのＧＵＩを組み合わせたＧＵＩであってもよく、他の方法によって変化量情報を入力するＧＵＩであってもよい。
【００７７】
図４に示した一例では、変化量情報入力部Ｄ４には、ロボット５０のＴＣＰの位置及び姿勢の変化量が、ジョグキー１６を押下し続けている時間に応じた量となる「Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ」を指定する情報が変化量情報として入力されている。なお、ユーザーは、変化量情報入力部Ｄ４に対して、１回のジョグ操作によって変化するロボット５０のＴＣＰの位置及び姿勢の最大の変化量が最も小さい「Ｓｈｏｒｔ」や、１回のジョグ操作によって変化するロボット５０のＴＣＰの位置及び姿勢の最大の変化量が最も大きな「Ｌｏｎｇ」、１回のジョグ操作によって変化するロボット５０のＴＣＰの位置及び姿勢の最大の変化量が「Ｓｈｏｒｔ」よりも大きく「Ｌｏｎｇ」よりも小さな「Ｍｉｄｄｌｅ」を変化量情報として入力することができる。
【００７８】
また、変化量情報入力部Ｄ４に変化量情報が入力された場合、表示制御部２０は、１回のジョグ操作によって変化するロボット５０のＴＣＰの位置及び姿勢の最大の変化量を示す変化量情報を表示する変化量情報表示部Ｄ６に、入力された変化量情報が示す変化量を表示させる。なお、ユーザーが変化量情報入力部Ｄ４に入力した変化量情報を、他の変化量情報に入力し直した場合、表示制御部２０は、入力し直された変化量情報が示す変化量を変化量情報表示部Ｄ６に表示させる。図４に示した例では、変化量情報入力部Ｄ４に「Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ」が変化量情報として入力されているため、変化量情報表示部Ｄ６には、「Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ」が示す変化量が表示されている。
【００７９】
このように、第２画面Ｄにおいて表示制御部２０は、ジョグ操作関連情報に含まれる第１情報（例えば、表示形式情報）が入力された場合、当該第１情報に関連する第２情報（例えば、位置姿勢情報）を表示する。これにより、教示装置１０は、ユーザーが入力した第１情報に応じて、当該第１情報に関連する第２情報を表示させる操作をユーザーに行わせることなく、当該第２情報を表示することができる。その結果、教示装置１０は、ユーザーによるジョグ操作関連情報の入力作業において、ユーザーの視線方向の移動量を小さくすることができる。例えば、ユーザーは、第１情報を入力する際、タッチパネルＴＰの第１情報を入力する位置を見ながらタッチ操作を行っている。このような場合においてタッチパネルＴＰに第２情報を表示させるために第２情報を表示させるタッチ操作が必要な場合、ユーザーは、第２情報を表示させるタッチ操作を行う位置を改めて見る必要がある。教示装置１０は、このようなユーザーの視線方向の移動を抑制することができる。なお、表示制御部２０は、第２画面Ｄ以外の画面においても、入力された第１情報に応じて、当該第１情報に関連する第２情報を表示する構成であってもよい。
【００８０】
第３画面Ｐは、例えば、ポイント情報を書き込むファイルであるポイントファイルに関するファイル関連情報の入力、編集、記憶、教示を行うためのＧＵＩを含む。ポイントファイルには、順序情報が対応付けられる。そのため、当該ＧＵＩでは、ユーザーは、ポイントファイルに対応付ける順序情報を指定することができる。すなわち、ファイル関連情報には、ポイントファイルを指定するファイル指定情報と、ポイントファイルに対応付ける順序情報とが含まれる。図４に示した例では、第３画面Ｐは、ファイル指定情報を入力するファイル指定情報入力部Ｐ１と、ファイル指定情報が指定するポイントファイルに対応付ける順序情報を入力する順序情報入力部Ｐ２と、ボタンＢ１〜ボタンＢ４とを含んでいる。
【００８１】
ファイル指定情報入力部Ｐ１は、ファイル指定情報の入力及び表示が可能なＧＵＩである。ファイル指定情報は、例えば、ポイントファイルの名称である。なお、ファイル指定情報は、これに代えて、他の情報であってもよい。この一例において、ファイル指定情報入力部Ｐ１は、ユーザーがソフトウェアキーボードを用いてファイル指定情報を入力することが可能なＧＵＩである。なお、ファイル指定情報入力部Ｐ１は、これに代えて、ユーザーがプルダウンメニュー中の複数のファイル指定情報の中から所望のファイル指定情報を選択することによってファイル指定情報を入力することが可能なＧＵＩであってもよく、これらのＧＵＩを組み合わせたＧＵＩであってもよく、ラジオボタン等を用いた他の方法によってファイル指定情報を入力するＧＵＩであってもよい。
【００８２】
順序情報入力部Ｐ２は、ファイル指定情報入力部Ｐ１に入力されたファイル指定情報が指定するポイントファイルに対応付ける順序情報の入力及び表示が可能なＧＵＩである。順序情報は、例えば、アルファベットと数字の組み合わせによって、ロボット５０のＴＣＰを移動させる際に経由させるポイントの順序を示す情報である。例えば、ロボット制御装置３０は、複数のポイントファイルを読み込み、ロボット５０のＴＣＰを各ポイントファイルに記憶されたポイントの位置へ移動させる。この際、ロボット制御装置３０は、各ポイントファイルに対応付けられた順序情報に基づいて、ロボット５０のＴＣＰを移動させるポイントの順序を特定し、特定した順序毎に当該ＴＣＰを移動させる。なお、順序情報は、これに代えて、数字のみによって当該順序を示す情報等の他の情報であってもよい。
【００８３】
この一例において、順序情報入力部Ｐ２は、ユーザーがソフトウェアキーボードを用いて順序情報を入力することが可能なＧＵＩである。なお、順序情報入力部Ｐ２は、これに代えて、ユーザーがプルダウンメニュー中の複数の順序情報の中から所望の順序情報を選択することによって順序情報を入力することが可能なＧＵＩであってもよく、これらのＧＵＩを組み合わせたＧＵＩであってもよく、ラジオボタン等を用いた他の方法によって順序情報を入力するＧＵＩであってもよい。
【００８４】
ボタンＢ１は、ファイル指定情報入力部Ｐ１に入力されたファイル指定情報が指定するポイントファイルの編集を行うためのポイントファイル編集画面を表示するボタンである。表示制御部２０は、タッチパネルＴＰを介してボタンＢ１がタップされた場合、当該ポイントファイルを編集するためのポイントファイル編集画面を表示する。ユーザーは、当該ポイントファイル編集画面において、ファイル指定情報入力部Ｐ１に入力されたファイル指定情報が指定するポイントファイルを編集することができる。この際、ユーザーは、位置姿勢情報表示部Ｄ５に表示されたロボット５０のＴＣＰの位置及び姿勢を示す位置姿勢情報を参照し、当該ポイントファイルの編集を行うことができる。
【００８５】
ボタンＢ２は、ファイル指定情報入力部Ｐ１に入力されたファイル指定情報が指定するポイントファイルに、ポイントファイル編集画面において編集された内容を記憶させるボタンである。制御部１８は、タッチパネルＴＰを介してボタンＢ２がタップされた場合、ファイル指定情報入力部Ｐ１に入力されたファイル指定情報が指定するポイントファイルに、ポイントファイル編集画面において編集された内容を記憶させる。
【００８６】
ボタンＢ３は、ポイントファイルを検索するポイントファイル検索画面を表示するボタンである。表示制御部２０は、タッチパネルＴＰを介してボタンＢ３がタップされた場合、ポイントファイル検索画面をタッチパネルＴＰに表示する。
ボタンＢ４は、ファイル指定情報入力部Ｐ１に入力されたファイル指定情報が指定するポイントファイルであって、順序情報入力部Ｐ２に入力された順序情報を対応付けた当該ポイントファイルをロボット制御装置３０に送信して教示するボタン（前述の教示ボタン）である。教示制御部２２は、タッチパネルＴＰを介してボタンＢ４がタップされた場合、当該ポイントファイルをロボット制御装置３０に送信して教示する。ボタンＢ４は、教示操作部の一例である。
【００８７】
第４画面Ｃは、例えば、コマンドを実行するためのＧＵＩを含む。そのため、当該ＧＵＩでは、ユーザーは、コマンドのうちのロボット５０を動作させる命令語を示す命令語情報と、当該命令語の引数となるポイントファイルを示すファイル指定情報とを指定することができる。図４に示した例では、第４画面Ｃは、命令語情報を入力する命令語情報入力部Ｃ１と、ファイル指定情報を入力するファイル指定情報入力部Ｃ２と、ボタンＢ５と、ボタンＢ６を含んでいる。
【００８８】
命令語情報入力部Ｃ１は、命令語情報の入力及び表示が可能なＧＵＩである。この一例において、命令語情報入力部Ｃ１は、ユーザーがソフトウェアキーボードを用いて命令語情報を入力することが可能なＧＵＩである。なお、命令語情報入力部Ｃ１は、これに代えて、ユーザーがプルダウンメニュー中の複数の命令語情報の中から所望の命令語情報を選択することによって命令語情報を入力することが可能なＧＵＩであってもよく、これらのＧＵＩを組み合わせたＧＵＩであってもよく、ラジオボタン等を用いた他の方法によって命令語情報を入力するＧＵＩであってもよい。
【００８９】
ファイル指定情報入力部Ｃ２は、ファイル指定情報の入力及び表示が可能なＧＵＩである。この一例において、ファイル指定情報入力部Ｃ２は、ユーザーがソフトウェアキーボードを用いてファイル指定情報を入力することが可能なＧＵＩである。なお、ファイル指定情報入力部Ｃ２は、これに代えて、ユーザーがプルダウンメニュー中の複数のファイル指定情報の中から所望のファイル指定情報を選択することによってファイル指定情報を入力することが可能なＧＵＩであってもよく、これらのＧＵＩを組み合わせたＧＵＩであってもよく、ラジオボタン等を用いた他の方法によってファイル指定情報を入力するＧＵＩであってもよい。
【００９０】
ボタンＢ５は、命令語情報入力部Ｃ１に入力する命令語情報を検索する命令語情報検索画面を表示するボタンである。表示制御部２０は、タッチパネルＴＰを介してボタンＢ５がタップされた場合、命令語情報検索画面をタッチパネルＴＰに表示する。
ボタンＢ６は、命令語情報入力部Ｃ１に入力された命令語情報が示す命令語と、当該命令語の引数としてファイル指定情報入力部Ｃ２に入力されたファイル指定情報が示すポイントファイルとによって構成されるコマンドを実行するボタン（実行ボタン）である。実行制御部２４は、タッチパネルＴＰを介してボタンＢ６がタップされた場合、通信部１４を介して当該コマンドを示す情報をロボット制御装置３０に送信する。そして、実行制御部２４は、ロボット制御装置３０に当該コマンドを実行させ、ロボット制御装置３０に当該コマンドに応じた動作をロボット５０に行わせる。ボタンＢ６は、実行操作部の一例である。
【００９１】
プルダウンメニューＬは、タッチパネルＴＰを介してタップされた場合に、教示画面Ｔ１から切り替え可能な１以上の画面のリストを表示する。表示制御部２０は、タッチパネルＴＰを介してプルダウンメニューＬがタップされた場合、教示画面Ｔ１から切り替え可能な１以上の画面のリストを表示する。
【００９２】
マーカー群Ｓは、例えば、マーカーＳ１〜マーカーＳ６を含む。
マーカーＳ１〜マーカーＳ６は、ジョグキー１６に含まれるキーのうち、マーカーＳ１〜マーカーＳ６のそれぞれに対応付けられたキーに割り当てられた機能を示す絵柄を有するマーカーである。マーカーＳ１〜マーカーＳ６のそれぞれに対応付けられたキーは、例えば、マーカーＳ１〜マーカーＳ６のそれぞれの隣に配置されたキーである。なお、マーカーＳ１〜マーカーＳ６のそれぞれに対応付けられたキーは、これに代えて、他のキーであってもよい。
【００９３】
例えば、図４では、マーカーＳ１は、マーカーＳ１に対応付けられたキー（例えば、マーカーＳ１の隣に配置されたキー）が、操作基準情報入力部Ｄ１に入力された操作基準情報が指定する基準を用いてロボット５０のＴＣＰをＸ軸方向へ並進させる機能が割り当てられていることを示している。また、マーカーＳ２は、マーカーＳ２に対応付けられたキーが、操作基準情報入力部Ｄ１に入力された操作基準情報が指定する基準を用いてロボット５０のＴＣＰをＹ軸方向へ並進させる機能が割り当てられていることを示している。また、マーカーＳ３は、マーカーＳ３に対応付けられたキーが、操作基準情報入力部Ｄ１に入力された操作基準情報が指定する基準を用いてロボット５０のＴＣＰをＺ軸方向へ並進させる機能が割り当てられていることを示している。
【００９４】
また、マーカーＳ４は、マーカーＳ４に対応付けられたキーが、操作基準情報入力部Ｄ１に入力された操作基準情報が指定する基準を用いてロボット５０のＴＣＰの姿勢をＸ軸（Ｕ軸）周りに回転させる機能が割り当てられていることを示している。また、マーカーＳ５は、マーカーＳ５に対応付けられたキーが、操作基準情報入力部Ｄ１に入力された操作基準情報が指定する基準を用いてロボット５０のＴＣＰの姿勢をＹ軸（Ｖ軸）周りに回転させる機能が割り当てられていることを示している。また、マーカーＳ６は、マーカーＳ６に対応付けられたキーが、操作基準情報入力部Ｄ１に入力された操作基準情報が指定する基準を用いてロボット５０のＴＣＰの姿勢をＺ軸（Ｗ軸）周りに回転させる機能が割り当てられていることを示している。
【００９５】
マーカーＳ１〜マーカーＳ６のそれぞれに対応付けられたキーに割り当てられた機能は、教示装置１０が備えるジョグキー１６に含まれるキーに割り当てられた機能を変更するジョグキー機能変更機能によって変更することができる。例えば、他の操作キー１７に含まれるハードウェアキーとしてジョグキー機能変更ボタンを教示装置１０が備えている場合、ユーザーは、当該ジョグキー機能変更ボタンを押下することによって、ジョグキー１６に含まれるキーに割り当てられた機能を変更する（切り替える）ことができる。なお、ジョグキー機能変更ボタンは、ソフトウェアキーとしてタッチパネルＴＰに表示される構成であってもよい。
【００９６】
表示制御部２０は、教示装置１０が有するジョグキー機能変更機能によってジョグキー１６に含まれるキーに割り当てられた機能が変更された場合、マーカーＳ１〜マーカーＳ６のそれぞれを、変更された当該機能に応じた絵柄を有するマーカーに切り替える。
【００９７】
図４に示したように、表示制御部２０は、メニューボタンＭ１〜メニューボタンＭ６のそれぞれを隣接するように並べたメニューボタン群Ｍ０のように、カテゴリーが同じアイコン同士をまとめてタッチパネルＴＰに表示する。この際、表示制御部２０は、例えば、あるカテゴリーを示すカテゴリーＸ１に属するアイコン同士のまとまりの中に、カテゴリーＸ１とは異なるカテゴリーを示すカテゴリーＸ２に属するアイコンが混じらないようにこれらのアイコンをタッチパネルＴＰに表示する。これにより、教示装置１０は、ユーザーがカテゴリー毎のアイコンを探しやすい画面をユーザーに提供することができる。
【００９８】
また、図４に示したように、表示制御部２０は、ジョグ操作関連情報のうちのジョグキー１６によるジョグ操作が行われる前後のうち少なくとも一方において入力される情報を入力する入力部を、他の操作キー１７（他のハードウェアキー）よりもジョグキー１６の近くに表示する。この一例において、ジョグ操作関連情報のうちのジョグキー１６によるジョグ操作が行われる前後のうち少なくとも一方において入力される情報は、順序情報入力部Ｐ２に入力する順序情報である。そのため、図４において、表示制御部２０は、順序情報入力部Ｐ２を、他の操作キー１７よりもジョグキー１６の近くに表示している。
【００９９】
なお、ジョグ操作関連情報のうちのジョグキー１６によるジョグ操作が行われた後において入力される情報の例としては、命令語情報入力部Ｃ１に入力する命令語情報や、ファイル指定情報入力部Ｃ２に入力するファイル指定情報等がある。なお、当該ジョグ操作が行われた後において入力される情報は、ボタンＢ４がタップされることにより教示制御部２２が制御部１８から取得するボタンＢ４がタップされたことを示す情報であってもよい。教示制御部２２は、ボタンＢ４がタップされることにより、ボタンＢ４がタップされたことを示す情報を制御部１８から取得する。そして、教示制御部２２は、ファイル指定情報入力部Ｐ１に入力されたファイル指定情報が指定するポイントファイルであって、順序情報入力部Ｐ２に入力された順序情報を対応付けた当該ポイントファイルをロボット制御装置３０に送信して教示する。
【０１００】
また、第１画面Ｒにおいて入力されるロボット情報は、ユーザーが教示装置１０によってこれから動作関連情報を教示するロボット５０を指定することから、第２画面Ｄにおいて入力されるジョグ操作関連情報や、第３画面Ｐにおいて入力されるファイル関連情報よりも先に、ユーザーが教示装置１０に入力しなければならない情報である。すなわち、第１画面Ｒにおいて入力されるロボット情報は、第２画面Ｄにおいて入力されるジョグ操作関連情報や、第３画面Ｐにおいて入力されるファイル関連情報よりも入力する順の優先度が高い。
【０１０１】
また、第２画面Ｄにおいて入力されるジョグ操作関連情報は、動作関連情報に含まれる主要な情報を含むことから、第３画面Ｐにおいて入力されるファイル関連情報よりも先に、ユーザーが教示装置１０に入力すべき情報である。すなわち、第２画面Ｄにおいて入力されるジョグ操作関連情報は、第３画面Ｐにおいて入力されるファイル関連情報よりもユーザーが教示装置１０に入力する順の優先度が高い。
【０１０２】
そのため、表示制御部２０は、図４に示したように、第１画面Ｒと、第２画面Ｄと、第３画面Ｐとが、第１画面Ｒ、第２画面Ｄ、第３画面Ｐの順に配置された教示画面Ｔ１を表示する。これにより、教示装置１０は、ユーザーが入力の優先度の高い順に入力を行おうとした場合、入力作業においてユーザーの視線方向をタッチパネルＴＰ第１画面Ｒから第３画面Ｐに向かって移動させることができる。
【０１０３】
また、図４に示したように、表示制御部２０は、ボタンＢ４（すなわち、教示ボタン）を、ボタンＢ６（すなわち、実行ボタン）よりも大きく表示する。より具体的には、表示制御部２０は、ボタンＢ６の面積よりも大きい面積のボタンＢ４を表示する。これにより、教示装置１０は、ユーザーに対して実行ボタンであるボタンＢ６よりも教示ボタンであるボタンＢ４が目立つように強調し、ユーザーが誤ってボタンＢ６を操作してしまうことを抑制することができる。
【０１０４】
また、図４に示したように、表示制御部２０は、教示装置１０が所定の持ち方によってユーザーに持たれた場合に、タッチパネルＴＰに表示された教示ボタンであるボタンＢ４よりもユーザーの身体から近い位置、すなわちタッチパネルＴＰの下端部ＤＥに近い位置にボタンＢ６を表示する。これにより、教示装置１０は、ボタンＢ６をユーザーにとって操作しづらい位置に表示し、その結果、ユーザーが誤ってボタンＢ６を操作してしまうことを抑制することができる。教示装置１０の所定の持ち方については、後述する。
【０１０５】
また、表示制御部２０は、ロボット情報入力部Ｒ１と、操作基準情報入力部Ｄ１と、速度情報入力部Ｄ２と、表示形式情報入力部Ｄ３と、変化量情報入力部Ｄ４と、ファイル指定情報入力部Ｐ１と、順序情報入力部Ｐ２とのうちの少なくとも３つ以上を、所定の操作順に基づいた動線ＡＲに沿って表示する。所定の操作順は、例えば、ユーザーに操作させたい順である。なお、所定の操作順は、他の順であってもよい。図５は、教示画面Ｔ１上に表示された複数の入力部と、教示画面Ｔ１上における動線ＡＲの一例とを示す図である。
【０１０６】
図５に示したように、この一例では、表示制御部２０は、ロボット情報入力部Ｒ１と、操作基準情報入力部Ｄ１と、速度情報入力部Ｄ２と、表示形式情報入力部Ｄ３と、変化量情報入力部Ｄ４と、ファイル指定情報入力部Ｐ１と、順序情報入力部Ｐ２との全部を、ユーザーに操作させたい順に基づいた動線ＡＲに沿って表示する。これにより、教示装置１０は、ジョグ操作関連情報の入力作業におけるユーザーの視線方向を動線に沿って移動させるようにすることができる。
【０１０７】
また、図５に示したように、動線ＡＲは、この一例において、教示装置１０が所定の持ち方によってユーザーに持たれた場合、ユーザーの身体から遠い方のタッチパネルＴＰの上端部ＵＥから、ユーザーの身体に近い方のタッチパネルＴＰの下端部ＤＥに向かう。すなわち、表示制御部２０は、ロボット情報入力部Ｒ１と、操作基準情報入力部Ｄ１と、速度情報入力部Ｄ２と、表示形式情報入力部Ｄ３と、変化量情報入力部Ｄ４と、ファイル指定情報入力部Ｐ１と、順序情報入力部Ｐ２とを、上端部ＵＥから下端部ＤＥに向かう動線ＡＲに沿って表示する。これにより、教示装置１０は、タッチ操作のし易いタッチパネルＴＰの上端部ＵＥから下端部ＤＥに向けてユーザーにジョグ操作関連情報を入力させることができる。なお、別の例として、表示制御部２０は、ロボット情報入力部Ｒ１と、操作基準情報入力部Ｄ１と、速度情報入力部Ｄ２と、表示形式情報入力部Ｄ３と、変化量情報入力部Ｄ４と、ファイル指定情報入力部Ｐ１と、順序情報入力部Ｐ２とのうちの少なくとも３つ以上を、上端部ＵＥから下端部ＤＥに向かう動線ＡＲに沿って表示する構成であってもよい。
【０１０８】
また、図５に示したように、動線ＡＲは、この一例において、ジョグキー１６が設けられた位置に向かう。すなわち、表示制御部２０は、ロボット情報入力部Ｒ１と、操作基準情報入力部Ｄ１と、速度情報入力部Ｄ２と、表示形式情報入力部Ｄ３と、変化量情報入力部Ｄ４と、ファイル指定情報入力部Ｐ１と、順序情報入力部Ｐ２とを、ジョグキー１６に向かう動線ＡＲに沿って表示する。これにより、教示装置１０は、例えば、タッチ操作のし易いタッチパネルＴＰの上端部ＵＥから、ジョグ操作関連情報の入力作業において最後の方に行われるジョグ操作に使用するジョグキー１６に向かう動線ＡＲに沿ってユーザーにジョグ操作関連情報を入力させることができる。なお、別の例として、表示制御部２０は、ロボット情報入力部Ｒ１と、操作基準情報入力部Ｄ１と、速度情報入力部Ｄ２と、表示形式情報入力部Ｄ３と、変化量情報入力部Ｄ４と、ファイル指定情報入力部Ｐ１と、順序情報入力部Ｐ２とのうちの少なくとも３つ以上を、ジョグキー１６に向かう動線ＡＲに沿って表示する。
【０１０９】
なお、図５に示した例では、表示制御部２０は、動線ＡＲが、タッチパネルＴＰの左上（上端部ＵＥの左端側）からタッチパネルＴＰの右下（下端部ＤＥの右端側）に向かうようにロボット情報入力部Ｒ１と、操作基準情報入力部Ｄ１と、速度情報入力部Ｄ２と、表示形式情報入力部Ｄ３と、変化量情報入力部Ｄ４と、ファイル指定情報入力部Ｐ１と、順序情報入力部Ｐ２とを表示している。これは、教示装置１０を使用するユーザーが日本人であることを想定したものである。日本語では、横書きの文章が左側から右側に向かって読まれるものであるため、ユーザーが日本人の場合、教示装置１０は、動線ＡＲをタッチパネルＴＰの左上からタッチパネルＴＰの右下に向かわせる方が、他の方向へ向わせるよりもユーザーによるジョグ操作関連情報の入力作業を容易にすることができる。
【０１１０】
このような理由により、ユーザーが日本人ではなく、例えば、英語圏の人であっても、英語の横書きの文章が左側から右側に向かって読まれるものであるため、教示装置１０は、教示装置１０は、動線ＡＲをタッチパネルＴＰの左上からタッチパネルＴＰの右下に向かわせる方が、他の方向へ向わせるよりもユーザーによるジョグ操作関連情報の入力作業を容易にすることができる。しかし、例えば、ユーザーがアラビア語を使用する国の人である場合、横書きの文章が右側から左側に向かって読まれるものであるため、教示装置１０は、教示装置１０は、動線ＡＲをタッチパネルＴＰの右上からタッチパネルＴＰの左下に向かわせる方が、他の方向へ向わせるよりもユーザーによるジョグ操作関連情報の入力作業を容易にすることができる。すなわち、ユーザーによるジョグ操作関連情報の入力作業を容易にすることができる動線ＡＲの向きは、ユーザーが使用する言語に応じて異なる。
【０１１１】
従って、教示装置１０は、販売される国によって動線ＡＲの向きが、ユーザーが使用する言語に適している向きとなるように、当該言語に応じて設計（例えば、タッチパネルＴＰと、ジョグキー１６と、他の操作キー１７との相対的な位置関係）が変更されてもよい。例えば、アラビア語圏の国において教示装置１０が販売される場合、教示装置１０は、図４に示したジョグキー１６の位置と、他の操作キー１７の位置とが逆の構成であった方が、動線ＡＲがタッチパネルＴＰの右上からタッチパネルＴＰの左下に向かうため、好適である。
【０１１２】
また、表示制御部２０は、カテゴリー毎のアイコンのまとまり同士の相対的な位置関係を、タッチパネルＴＰに表示される各種の画面のそれぞれにおいて共通となるように各種のアイコンをタッチパネルＴＰに表示する。例えば、教示画面Ｔ１におけるメニューボタン群Ｍ０と第１画面Ｒの相対的な位置関係は、ダイレクトティーチングによって教示を行うための教示画面や、編集画面、試験画面、パラメーター設定画面等において共通である。ここで、図６に示したパラメーター設定画面を参照し、カテゴリー毎のアイコンのまとまり同士の相対的な位置関係について説明する。
【０１１３】
図６は、ロボット５０を動作させるために必要なパラメーターのうちの２つのパラメーターをそれぞれ設定する画面を例示する図である。図６（Ａ）には、ロボット５０を動作させるために必要なパラメーターのうちのアームのパラメーターを設定する画面Ｔ２を示した。図６（Ａ）において、表示制御部２０は、カテゴリー毎のアイコンのまとまりとして、６つのまとまりを表示している。当該６つのまとまりはそれぞれ、メニューボタン群Ｍ０と、ヘッダー部Ｈと、プルダウンメニューＬと、ボタン群ＢＧと、設定部ＰＤ１である。メニューボタン群Ｍ０と、ヘッダー部Ｈと、プルダウンメニューＬはそれぞれ、図４において説明済みであるため、説明を省略する。
【０１１４】
ボタン群ＢＧは、３つのボタンを含む。これら３つのボタンはそれぞれ、設定部ＰＤ１において表示されているパラメーターをロボット制御装置３０に設定（適用）するＡｐｐｌｙボタンと、Ａｐｐｌｙボタンがタップされる直前においてロボット制御装置３０に設定されていたパラメーターを設定部ＰＤ１に表示させるＲｅｓｔｏｒｅボタンと、設定部ＰＤ１において表示されているパラメーターをロボット制御装置３０に設定されているパラメーターの中から削除するボタンである。
設定部ＰＤ１は、ロボット制御装置３０にアームのパラメーターを入力及び表示が可能なＧＵＩである。
【０１１５】
図６（Ｂ）には、ロボット５０を動作させるために必要なパラメーターのうちのポイントに関するパラメーターを設定する画面Ｔ３を示した。図６（Ｂ）において、表示制御部２０は、カテゴリー毎のアイコンのまとまりとして、６つのまとまりを表示している。当該６つのまとまりはそれぞれ、メニューボタン群Ｍ０と、ヘッダー部Ｈと、プルダウンメニューＬと、ボタン群ＢＧと、設定部ＰＤ２である。
設定部ＰＤ２は、ロボット制御装置３０にポイントに関するパラメーターを入力すること及び表示することが可能なＧＵＩである。
【０１１６】
図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示したように、表示制御部２０は、画面Ｔ２と画面Ｔ３において、メニューボタン群Ｍ０と、ヘッダー部Ｈと、プルダウンメニューＬと、ボタン群ＢＧとのそれぞれを、相対的な位置関係を変化させずに表示している。また、表示制御部２０は、画面Ｔ２において設定部ＰＤ１を、画面Ｔ３における設定部ＰＤ２の位置に対応する位置に表示している。このように、表示制御部２０は、カテゴリー毎のアイコンのまとまり同士の相対的な位置関係を、タッチパネルＴＰに表示される各種の画面のそれぞれにおいて共通となるように各種のアイコンをタッチパネルＴＰに表示する。これにより、教示装置１０は、タッチパネルＴＰに表示される画面が切り替えられるたびにカテゴリー毎のアイコンのまとまり同士の相対的な位置関係が変わってしまい、ユーザーがアイコンを探してしまうことを抑制することができる。
【０１１７】
以上説明したように、実施形態における教示装置１０は、画面の表示と入力とが可能なタッチパネルＴＰによりロボット５０のジョグ操作に使用される情報であるジョグ操作関連情報を入力可能である。これにより、教示装置１０は、例えば、タッチパネルＴＰへのタッチ操作によってユーザーにジョグ操作関連情報を入力させることができ、ジョグ操作関連情報の入力作業におけるユーザーの視線方向がタッチパネルＴＰの内側からタッチパネルＴＰの外側に外れてしまうことを抑制することができる。すなわち、教示装置１０は、タッチパネルＴＰにおいて入力が行われているタッチパネルＴＰの内側とタッチパネルＴＰの外側とをユーザーが交互に繰り返し確認しながら当該入力作業を行う理由の少なくとも１つをなくすことができる。その結果、教示装置１０は、ジョグ操作に使用される情報をユーザーが入力する入力作業を容易にすることができる。
【０１１８】
また、教示装置１０は、ロボット情報と、ジョグ操作情報と、ファイル関連情報とのうち少なくとも１つが含まれるジョグ操作関連情報をタッチパネルＴＰにより入力可能である。これにより、教示装置１０は、タッチパネルＴＰへのタッチ操作によってユーザーにロボット情報と、ジョグ操作情報と、ファイル関連情報とのうち少なくとも１つが含まれるジョグ操作関連情報を入力させることができる。
【０１１９】
また、教示装置１０は、ロボット情報と、操作基準情報と、速度情報と表示形式情報と、変化量情報と、ファイル関連情報とのうち少なくとも１つが含まれるジョグ操作関連情報をタッチパネルＴＰにより入力可能である。これにより、教示装置１０は、タッチパネルＴＰへのタッチ操作によってユーザーにロボット情報と、操作基準情報と、速度情報と表示形式情報と、変化量情報と、ファイル関連情報とのうち少なくとも１つが含まれるジョグ操作関連情報を入力させることができる。
【０１２０】
また、教示装置１０は、ロボット情報と、操作基準情報と速度情報と表示形式情報と変化量情報との全てが含まれるジョグ操作情報と、ファイル関連情報とのうち少なくとも１つが含まれるジョグ操作関連情報をタッチパネルＴＰにより入力可能である。これにより、教示装置１０は、タッチパネルＴＰへのタッチ操作によってユーザーにロボット情報と、操作基準情報と速度情報と表示形式情報と変化量情報との全てが含まれるジョグ操作情報と、ファイル関連情報とのうち少なくとも１つが含まれるジョグ操作関連情報を入力させることができる。
【０１２１】
また、教示装置１０は、ロボット情報と、操作基準情報と速度情報と表示形式情報と変化量情報との全てが含まれるジョグ操作情報と、ファイル指定情報と順序情報とが含まれるファイル関連情報とのうち少なくとも１つが含まれるジョグ操作関連情報をタッチパネルＴＰにより入力可能である。これにより、教示装置１０は、タッチパネルＴＰへのタッチ操作によってユーザーにロボット情報と、操作基準情報と速度情報と表示形式情報と変化量情報との全てが含まれるジョグ操作情報と、ファイル指定情報と順序情報とが含まれるファイル関連情報とのうち少なくとも１つが含まれるジョグ操作関連情報を入力させることができる。
【０１２２】
また、教示装置１０は、教示操作部（この一例において、ボタンＢ４、すなわち教示ボタン）と、命令語情報入力部Ｃ１と、実行操作部（この一例において、ボタンＢ６、すなわち実行ボタン）と、をタッチパネルＴＰに表示する。これにより、教示装置１０は、ユーザーがポイントファイルへＴＣＰの位置姿勢情報の書き込むことができ、更に当該位置姿勢情報が書き込まれたポイントファイルと入力された命令語とに基づいてユーザーがロボット５０を動作させることができる。
【０１２３】
また、教示装置１０は、教示装置１０が予め決められた所定の持ち方によってユーザーに持たれた場合、タッチパネルＴＰに表示された教示操作部よりもユーザーの身体から近い位置に実行操作部を表示する。これにより、教示装置１０は、ユーザーにとって教示操作部よりも操作しづらい位置に実行操作部を表示し、その結果、ユーザーが誤って実行操作部を操作してしまうことを抑制することができる。
【０１２４】
また、教示装置１０は、実行操作部の面積よりも大きい面積の教示操作部を表示する。これにより、教示装置１０は、ユーザーに対して実行操作部よりも教示操作部が目立つように強調することができる。
【０１２５】
また、教示装置１０は、教示操作部が操作される前に使用される他の操作キー１７よりジョグ操作に使用されるジョグキー１６に近い位置に教示操作部を表示する。これにより、教示装置１０は、ジョグキー１６によるジョグ操作から教示操作部の操作までの作業において、ユーザーの視線方向の移動量を小さくすることができる。
【０１２６】
また、教示装置１０は、ロボット情報入力部Ｒ１と、操作基準情報入力部Ｄ１と、速度情報入力部Ｄ２と、表示形式情報入力部Ｄ３と、変化量情報入力部Ｄ４と、ファイル指定情報入力部Ｐ１と、順序情報入力部Ｐ２とのうちの少なくとも３つ以上を、所定の操作順に基づいた動線ＡＲに沿って表示する。これにより、教示装置１０は、例えば、ロボット情報入力部Ｒ１と、操作基準情報入力部Ｄ１と、速度情報入力部Ｄ２と、表示形式情報入力部Ｄ３と、変化量情報入力部Ｄ４と、ファイル指定情報入力部Ｐ１と、順序情報入力部Ｐ２とのうちの少なくとも３つ以上を、ユーザーに操作させたい順に基づいた動線ＡＲに沿って表示することができる。その結果、教示装置１０は、ジョグ操作関連情報の入力作業におけるユーザーの視線方向を動線に沿って移動させるようにすることができる。
【０１２７】
また、教示装置１０は、教示装置１０が所定の持ち方によってユーザーに持たれた場合、ユーザーの身体から遠い方のタッチパネルＴＰの上端部ＵＥから当該身体に近い方のタッチパネルＴＰの下端部ＤＥに向かう動線ＡＲに沿って、ロボット情報入力部Ｒ１と、操作基準情報入力部Ｄ１と、速度情報入力部Ｄ２と、表示形式情報入力部Ｄ３と、変化量情報入力部Ｄ４と、ファイル指定情報入力部Ｐ１と、順序情報入力部Ｐ２とのうちの少なくとも３つ以上を表示する。これにより、教示装置１０は、タッチパネルＴＰの上端部ＵＥから下端部ＤＥに向けてユーザーにジョグ操作関連情報を入力させることができる。
【０１２８】
また、教示装置１０は、ジョグキー１６に向かう動線ＡＲに沿って、ロボット情報入力部Ｒ１と、操作基準情報入力部Ｄ１と、速度情報入力部Ｄ２と、表示形式情報入力部Ｄ３と、変化量情報入力部Ｄ４と、ファイル指定情報入力部Ｐ１と、順序情報入力部Ｐ２とのうちの少なくとも３つ以上を表示する。これにより、教示装置１０は、タッチパネルＴＰの上端部ＵＥから、ジョグ操作関連情報の入力作業において最後の方に行われるジョグ操作に使用するジョグキー１６に向かう動線ＡＲに沿ってユーザーにジョグ操作関連情報を入力させることができる。
【０１２９】
また、教示装置１０は、第１画面Ｒと、第２画面Ｄと、第３画面Ｐとが、第１画面Ｒ、第２画面Ｄ、第３画面Ｐの順に配置された画面（例えば、教示画面Ｔ１）を表示する。これにより、教示装置１０は、ユーザーが第１画面Ｒ、第２画面Ｄ、第３画面Ｐの順にジョグ操作関連情報の入力作業を行う場合、ユーザーの視線方向の移動量を少なくすることができる。
【０１３０】
また、教示装置１０は、ジョグ操作関連情報のうちのジョグ操作が行われる前後のうち少なくとも一方において入力される情報を入力する入力部を、他の操作キー１７よりもジョグ操作に使用されるジョグキー１６の近くに表示する。これにより、教示装置１０は、ユーザーがジョグキー１６によってジョグ操作を行う前後におけるジョグ操作関連情報の入力作業において、ユーザーの視線方向の移動量を小さくすることができる。
【０１３１】
また、教示装置１０は、ジョグ操作関連情報に含まれる第１情報（例えば、表示形式情報）が入力された場合、当該第１情報に関連する第２情報（例えば、位置姿勢情報）を表示する。これにより、教示装置１０は、ユーザーが入力した第１情報に応じて第２情報を表示することができる。
【０１３２】
また、教示装置１０では、ハードウェアキーであるジョグキー１６によりジョグ操作が行われる。これにより、教示装置１０は、例えば、ジョグキー１６をソフトウェアキーとして表示しなくてよい。その結果、教示装置１０は、１つの画面において表示可能なジョグキー１６以外の情報を多くすることができる。
【０１３３】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
【０１３４】
また、以上に説明した装置（例えば、教示装置１０）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【０１３５】
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【符号の説明】
【０１３６】
１  ロボットシステム、１０  教示装置、１１  ＣＰＵ、１２  記憶部、１３  入力受付部、１４  通信部、１５  表示部、１６  ジョグキー、１７  他の操作キー、１８  制御部、２０  表示制御部、２２  教示制御部、２４  実行制御部
【図１】
2017019069.tif 000003
【図２】
2017019069.tif 000004
【図３】
2017019069.tif 000005
【図４】
2017019069.tif 000006
【図５】
2017019069.tif 000007
【図６】
2017019069.tif 000008