(57)【要約】      （修正有）【課題】作業装置の不測な下降を防止するストップバルブの開閉を検出するスイッチ等を新たに設けることなく、ストップバルブの開き忘れを報知することができる作業車輌を提供する。【解決手段】昇降操作具の操作に基づいて電動モータ５９を作動させて昇降制御バルブを上昇位置又は下降位置に切換える際に、昇降制御バルブが上昇位置又は下降位置に切換わったことを検出したにも拘らず、油圧シリンダが作動していないことを検出すると、ストップバルブが閉じられていると判断して、これを報知する。【選択図】図７
2017143758.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体に連結する作業装置を昇降させる油圧シリンダと、油圧シリンダを伸縮作動させる昇降制御バルブと、油圧シリンダと昇降制御バルブとの間の油路に介装するストップバルブと、昇降制御バルブを少なくとも上昇位置と固定位置と下降位置に切換える電動モータと、昇降操作具の操作に基づき電動モータを制御する制御装置を備える作業車輌において、前記制御装置は、昇降操作具の操作に基づいて電動モータを作動させて昇降制御バルブを上昇位置又は下降位置に切換える際に、昇降制御バルブが上昇位置又は下降位置に切換わったことを検出したにも拘らず、油圧シリンダが作動していないことを検出すると、前記ストップバルブが閉じられていると判断して、これを報知することを特徴とする作業車輌。
【請求項２】
前記制御装置は、昇降操作具の操作に基づいて昇降制御バルブが上昇位置又は下降位置に切換わるように電動モータを作動させた後、昇降制御バルブが上昇位置又は下降位置に切換わったことを検出すると電動モータの作動を停止させ、或いは作業装置が所定の位置まで上昇したことを検出したときは、昇降制御バルブが固定位置に切換わるように電動モータを作動させると共に、これに伴って電動モータを所定時間以上に亘って作動させている場合には、電動モータの作動を停止して、これを報知することを特徴とする請求項１に記載の作業車輌。
【請求項３】
前記制御装置は、電動モータにより切換えた昇降制御バルブの状態を操縦部のモニタに表示すると共に、前記ストップバルブが閉じられていると判断した際、或いは電動モータを所定時間以上に亘って作動させている場合には、これをモニタに表示して報知することを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載の作業車輌。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用型田植機やトラクタ、或いはコンバイン等の主に農業用の作業車輌に関し、詳しくは、機体に連結する作業装置の昇降を、油圧シリンダと、昇降制御バルブと、昇降制御バルブを切換える電動モータと、電動モータを作動させる制御装置によって行う作業車輌に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、乗用型田植機においては、機体に連結する植付装置を油圧シリンダと昇降制御バルブとによって、非作業位置となる上昇位置、下降位置、或いは作業位置となる植付位置に昇降可能となしている。また、この田植機では植付装置の昇降操作を容易にして作業の効率化を図るために、それまで運転席の側部に設けていた昇降操作具をステアリングホイール近傍に設けた昇降レバーで行うことができるようにしている。
【０００３】
そして、このようにステアリングホイール近傍に設けた昇降レバーによって植付装置を昇降させる田植機では、昇降レバーの操作に基づいて昇降制御バルブの切換えを行う電動モータと、その作動を制御する制御装置を備える。さらに、このような植付装置の昇降を行う油圧回路には、ストップバルブを設けており、このストップバルブを閉じる油圧固定レバーによって、走行時及び苗補給時における植付装置の不測な下降を防止するようにしている（例えば、特許文献１、又は特許文献２参照。）。
【０００４】
一方、植付装置が何らかの事由で昇降ロック状態となって昇降不能状態となったときは、警報して運転者に報知すること、例えば、植付装置を昇降するための油圧シリンダが作動不能状態を起して昇降作動をロックされると、油圧シリンダの伸縮作動させるための操作機構の操作から、油圧シリンダの伸縮作動までの制御時間が、予め設定している予定時間を経過すると、自動的に警報ブザーを鳴らして報知することが知られている（特許文献３参照。）。
【０００５】
また、運転席の横側に配置の操作ボックスに、昇降ロックレバーを前後回動させて、油圧シリンダの油圧回路の昇降制御弁を操作可能に設け、この昇降ロックレバーのレバーガイドの前端部に点灯ランプを設けて、この昇降ロックレバーが油圧ロックの位置にあるときランプを点灯させること、すなわち、昇降ロックレバーが油圧ロックにあるときは、油圧回路の昇降制御弁が閉鎖位置にあって、油圧シリンダの伸縮が行われない状態にあることをランプを点灯させて報知することが知られている（特許文献３参照。）。
【０００６】
さらに、トラクタにおいては、作業機昇降用の油圧昇降シリンダと作業機昇降用ソレノイドバルブとの間に、油圧ロック用ソレノイドバルブを介装し、この油圧ロック用ソレノイドバルブの切り替えを操作パネル上に設けた油圧ロックスイッチのＯＮ・ＯＦＦ操作によって行い、また、油圧ロックスイッチの油圧ロック状態への操作に連動してモニタランプを点灯させて、油圧ロック状態であることを目視で確認することができるようにすることが知られている（特許文献４参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平１１−２６６６２７号公報
【特許文献２】特開２００３−８８２０６号公報
【特許文献３】特開２０１３−９６５１号公報
【特許文献４】特開２００８−２７１８３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
前述の昇降レバーによって植付装置を昇降させる特許文献１又は特許文献２に記載の田植機では、昇降制御バルブを従来から使用されている機械的な油圧バルブを用いることができるから、電気的な油圧ソレノイドバルブを用いるものより、安価で性能が安定した信頼性のあるバルブを使用することができる。また、昇降制御バルブの切換えを電動モータと、その作動を制御する制御装置によって行うから、昇降レバーによって植付装置の昇降操作を容易にして、作業の効率化を図ることができる。
【０００９】
しかも、このものでは植付装置の昇降を行う油圧回路に、従来と同様にストップバルブを設け、このストップバルブを油圧固定レバーによって閉じ、走行時及び苗補給時における植付装置の不測な下降を防止するから、安全に作業を行うことができる。しかしながら、作業を行う場合に油圧固定レバーを開くことを忘れると、昇降レバーによって植付装置の昇降操作を行っても油圧シリンダの油の給排は行うことができないので、植付装置を上昇させて路上走行を行ったり、植付装置を下降させて植付作業を行うことができない。
【００１０】
そのため、作業者は植付装置が上がらない又は下がらないことをもって、或いは上昇させる場合は、油圧回路に設けるリリーフバルブの作動音から油圧固定レバーが閉じていると判断して、油圧固定レバーを開いて作業を行うことになる。しかし、不慣れな作業者であったり、リリーフバルブの作動音がエンジン騒音によってかき消されたりする場合、或いは油圧固定レバーの単なる開き忘れに起因しない電気回路の故障等によって植付装置が昇降しない場合もあるので、油圧固定レバーの開き忘れを作業者に積極的に報知することが望ましい。
【００１１】
そこで、特許文献３又は特許文献４では、昇降ロックレバーが油圧ロック位置にあるとき、即ち、ストップバルブが閉鎖位置にあって、油圧シリンダの伸縮が行われない状態や、油圧ロックスイッチのＯＮ操作によって油圧ロック用ソレノイドバルブが油圧ロック状態に切り替えられた状態であることを、ランプを点灯させて報知している。
【００１２】
しかし、特許文献３又は特許文献４では、昇降ロックレバーが油圧ロック位置にあることを検出するスイッチや油圧ロックスイッチを設けたり、或いは油圧ロック用ソレノイドバルブを設けたり、専用のランプやランプを点灯させる電気回路等を設けることとなり、コストアップが避けられず、安価な作業車輌を提供することができないという問題がある。
【００１３】
また、特許文献３では、植付装置が何らかの事由で昇降ロック状態となって昇降不能状態となったときは、警報して運転者に報知するから、例えば、植付装置を昇降させる操作レバーを作動させる電動モータの故障等を知ることができ、適切に必要な修理等を行うことができる。そのため、作業車輌においては、油圧固定レバーの単なる開き忘れを報知するのみならず、作業装置の昇降制御に関わる電動モータの故障等も併せて報知することが望ましい。
【００１４】
そこで、本発明は、上記のような問題に鑑み、機体に連結する作業装置を昇降させる油圧シリンダと、油圧シリンダを伸縮作動させる昇降制御バルブと、油圧シリンダと昇降制御バルブとの間の油路に介装するストップバルブと、昇降制御バルブを少なくとも上昇位置と固定位置と下降位置に切換える電動モータと、昇降操作具の操作に基づき電動モータを制御する制御装置を備える作業車輌において、ストップバルブの開閉を検出するスイッチ等を新たに設けることなく、ストップバルブの開き忘れを報知することができ、また、作業装置の昇降制御に関わる電動モータの故障等も併せて報知することができる、作業車輌を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明は、上記課題を解決するため、機体に連結する作業装置を昇降させる油圧シリンダと、油圧シリンダを伸縮作動させる昇降制御バルブと、油圧シリンダと昇降制御バルブとの間の油路に介装するストップバルブと、昇降制御バルブを少なくとも上昇位置と固定位置と下降位置に切換える電動モータと、昇降操作具の操作に基づき電動モータを制御する制御装置を備える作業車輌において、前記制御装置は、昇降操作具の操作に基づいて電動モータを作動させて昇降制御バルブを上昇位置又は下降位置に切換える際に、昇降制御バルブが上昇位置又は下降位置に切換わったことを検出したにも拘らず、油圧シリンダが作動していないことを検出すると、前記ストップバルブが閉じられていると判断して、これを報知することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明は、前記制御装置は、昇降操作具の操作に基づいて昇降制御バルブが上昇位置又は下降位置に切換わるように電動モータを作動させた後、昇降制御バルブが上昇位置又は下降位置に切換わったことを検出すると電動モータの作動を停止させ、或いは作業装置が所定の位置まで上昇したことを検出したときは、昇降制御バルブが固定位置に切換わるように電動モータを作動させると共に、これに伴って電動モータを所定時間以上に亘って作動させている場合には、電動モータの作動を停止して、これを報知することを特徴とする。
【００１７】
さらに、本発明は、前記制御装置は、電動モータにより切換えた昇降制御バルブの状態を操縦部のモニタに表示すると共に、前記ストップバルブが閉じられていると判断した際、或いは電動モータを所定時間以上に亘って作動させている場合には、これをモニタに表示して報知することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の作業車輌によれば、制御装置は、昇降操作具の操作に基づいて電動モータを作動させて昇降制御バルブを上昇位置又は下降位置に切換える際に、昇降制御バルブが上昇位置又は下降位置に切換わったことを検出したにも拘らず、油圧シリンダが作動していないことを検出すると、ストップバルブが閉じられていると判断して、これを報知するから、作業者はストップバルブを閉じて、走行時及び苗補給時等における作業装置の不測な下降を防止することができると共に、ストップバルブの開き忘れを報知によって知り、徒に混乱を招くことなくストップバルブを開いて作業装置の昇降を適切に行うことができる。
【００１９】
また、制御装置は、昇降操作具の操作に基づき電動モータを作動させて、昇降制御バルブを上昇位置又は下降位置に切換え、また、昇降制御バルブが上昇位置又は下降位置に切換わると電動モータを停止して昇降制御バルブの切換え状態を維持し、さらに、昇降制御バルブを上昇に切換えて例えば、作業装置が最上昇位置に上昇すると、電動モータを作動させて昇降制御バルブを固定位置に切換わるように制御する。
【００２０】
そのため、制御装置は、昇降制御バルブの切換え位置、並びに作業装置の昇降位置を検出するポテンショメータ等を必然的に備えて作業機の昇降制御を行う。従って、昇降制御バルブが上昇位置又は下降位置に切換わったこと、或いは油圧シリンダが作動していないことは、これらの検出器からの信号によって知ることができる。
【００２１】
しかも、昇降制御バルブが上昇位置又は下降位置に切換わっているにも拘らず、油圧シリンダが作動しないことは、昇降制御バルブと油圧シリンダとの間の油路に介装するストップバルブが閉じられていると推定することができ、この判断に基づいてストップバルブの開き忘れを報知するのであるから、例えば、ストップバルブに新たなスイッチ等を設けてバルブの開閉状態を検出する必要がなく、このようなストップバルブの開き忘れの報知システムを採用しても、格別コストアップを招くことはない。
【００２２】
また、制御装置は、昇降操作具の操作に基づいて昇降制御バルブが上昇位置又は下降位置に切換わるように電動モータを作動させた後、昇降制御バルブが上昇位置又は下降位置に切換わったことを検出すると電動モータの作動を停止させ、或いは作業装置が所定の位置まで上昇したことを検出したときは、昇降制御バルブが固定位置に切換わるように電動モータを作動させると共に、これに伴って電動モータを所定時間以上に亘って作動させている場合には、電動モータの作動を停止して、これを報知する。
【００２３】
このように、電動モータを所定時間以上に亘って作動させていること、即ち、昇降制御バルブの切換え時間が、通常想定される時間より長いことは、電動モータやその駆動回路、或いは昇降制御バルブの作動体等に故障が生じたものと推定され、このような状態を作業者は報知によって知り、その場合、作業者は作業を中断して適切に必要な修理等を行うことができるため、そのまま作業を行って、さらに故障箇所を増やしたり大事に至ることを防止することができる。
【００２４】
しかも、電動モータを所定時間以上に亘って作動させている場合には、電動モータの作動を停止するから、電動モータへの連続通電による焼損等を防止することができる他、電動モータの無駄な電力消費を防止することができる。また、このような故障検知システムは、ストップバルブの開き忘れの報知システムと同様、制御装置が昇降制御を行うために備える電動モータの作動状態を判断して行うものであるから、新たな故障検出手段を設ける必要がない。
【００２５】
さらに、制御装置は、電動モータにより切換えた昇降制御バルブの状態を操縦部のモニタに表示すると共に、前記ストップバルブが閉じられていると判断した際、或いは電動モータを所定時間以上に亘って作動させている場合には、これをモニタに表示して報知すると、ストップバルブの開き忘れの報知や故障時における報知を、電動モータにより切換えた昇降制御バルブの状態を表示する操縦部のモニタを利用して行うことができ、新たなランプ等を設ける必要がないから、格別コストアップを招くことはない。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】乗用型田植機の側面図である。
【図２】乗用型田植機の平面図である。
【図３】操縦部の斜視図である。
【図４】植付装置の昇降装置を示す側面図である。
【図５】昇降制御バルブの切換構造を示す斜視図である。
【図６】昇降装置の油圧回路図である。
【図７】昇降装置の制御ブロック図である。
【図８】モニタの正面図である。
【図９】クイックアッフレバー操作制御のフローチャートである。
【図１０】カムモータ制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１乃至図３に示すように作業車輌を構成する乗用型田植機１は、前輪２と後輪３を備える機体４の後部に、作業装置を構成する植付装置５をリンク機構６を介して油圧シリンダ７によって昇降自在に連結する。また、機体４は、シャシフレーム８、トランスミッションケース９、フロントアクスルケース、リヤアクスルケース１０等を一体的に連結して構成し、機体４の前部にはエンジン１１（図６参照）を搭載する。
【００２８】
さらに、エンジン１１後方のシャシフレーム８には、ファンブラケットを立設し、このファンブラケットに電動モータで駆動されるファンを取り付け、前方に設けるオイルクーラ１２（図４  参照）を冷却する。また、ファンブラケット後方に立設したステアリングコラム１３の上部にステアリングホイール１４を設け、ステアリングコラム１３の後方寄りをリヤパネルカバー１５で覆う。
【００２９】
なお、ステアリングコラム１３には、主変速レバー１６、副変速レバー１７、及びエンジンコントロールレバー１８のレバーガイドを設け、ステアリングコラム１３の中途とファンブラケットの上部は、連結ブラケットによって相互に連結し、この連結ブラケットにモニタＭや各種スイッチを備えるメーターパネル１９を取り付ける。また、連結ブラケットの前部寄りの左右端に支点ピンを設け、エンジン１１等の原動部を覆うボンネット２０を、その支点ピンに後部側上部を回動自在に軸支し、ボンネット２０の前部側を開閉自在に支持する。
【００３０】
さらに、ボンネット２０（原動部）の左右側方となるシャシフレーム８には、左右のフロントステップ２１を設け、また、左右のフロントステップ２１及びリヤパネルカバー１５の後方にリヤステップ２２を設ける。さらに、リヤステップ２２の後部寄りは上方に立ち上がる傾斜面２２ａになし、床面中央とこの傾斜面２２ａとにかけて開口を設け、シートアンダーカバー２３によってこの開口を閉鎖している。
【００３１】
また、シートアンダーカバー２３は上面に孔を設け、係る孔を通してシャシフレーム８に回動自在に取り付ける運転席２４は、シートアンダーカバー２３の上方で着座姿勢とステアリングホイール１４側に倒した倒伏姿勢に切り替えることができる。そして、操縦部は、前記ステアリングホイール１４、リヤステップ２２、及び運転席２４等によって構成する。さらに、リヤステップ２２の左右側方にはサイドステップを設ける。
【００３２】
上記サイドステップは、下段のステップ２５と上段のステップ２６によって構成し。この内、下段のステップ２５は、リヤステップ２２の踏面と略面一としてリヤステップ２２の左右に連続する延長ステップとなる。また、上段のステップ２６は下段のステップ２５の後部側上方に設け、植付装置５に苗補給を行う際の足場となる。なお、下段のステップ２５には、機体４への乗降を容易にするサブステップ２７を取り付ける。
【００３３】
さらに、機体４の前部寄りの左右両側部には、シャシフレーム８から立ち上げた取付けフレームを介して予備苗（マット苗）を載置する予備苗台２８と、マット苗を畦際からスライドさせて植付装置５に供給するスライド式予備苗台２９を設ける。また、シャシフレーム８の前部にはセンターポール３０を前後に回動自在に設け、シャシフレーム８の左右にはトレースマーカー３１を設ける。
【００３４】
一方、植付装置５について説明すると、植付装置５は、リンク機構６の後部にローリング自在に連結する植付フレーム３２、植付フレーム３２に取り付けるプランタケース３３、プランタケース３３の上方に左右方向を向いて配設するエプロン３４、エプロン３４に沿って左右動する苗載台３５、苗載台３５の下端部から苗を植付爪３６によって掻取って田面に植付けるロータリ植付機構３７、田面を滑走して走行跡を整地しながら均すフロート３８、後輪３とフロート３８の間に設け、機体４の旋回によって荒れた枕地を均すロータ３９等を備えて構成する。
【００３５】
また、エンジン１１からの動力はトランスミッションケース９を経て、植付ＰＴＯシャフト及びプロペラシャフト４０等を介して植付装置５のドライブケース４１に伝達する。さらに、ドライブケース４１からシャフトを介してプランタケース３３と、横送りケースに伝達する。また、トランスミッションケース９に設けた走行ＰＴＯシャフトからプロペラシャフト４２等を介してロータギヤケース４３に伝達する。
【００３６】
そして、プランタケース３３に伝達された動力は、ロータリ植付機構３７を駆動し、また、横送りケースに伝達された動力は、スクリュシャフトを回転駆動し、このスクリュシャフトのラセン溝に噛み合って苗載台３５の背面（前面）に連結したスライドブロックが苗載台３５を左右往復駆動する。また、スクリュシャフトの一端部に設けた縦送りカムは、苗載台３５の縦送機構４４を駆動する。さらに、ロータギヤケース４３に伝達された動力は、ロータ３９を駆動する。
【００３７】
次に、植付装置５の昇降装置について図３乃至図５を参照して説明すると、前述の通り植付装置５はリンク機構６を介して油圧シリンダ７によって昇降自在に機体４に連結する。また、ステアリングホイール１４の下方となるステアリングコラム１３には、昇降操作具を構成する前後及び上下回動自在なクイックアップレバー４５を設ける。さらに、油圧シリンダ７に圧油を供給する油圧ポンプ４６は、トランスミッションケース９の前部側に取付け、エンジン１１によって常時駆動される。
【００３８】
また、作動油タンクを兼用するトランスミッションケース９から油圧ポンプ４６によって吸い込まれた作動油は、ホース４７を介して昇降制御バルブ４８に導かれ、この昇降制御バルブ４８は、シートアンダーカバー２３下方のシャシフレーム８に設けるブラケット４９に取付ける。さらに、昇降制御バルブ４８からホース５０を介してリンク機構６とシャシフレーム８間に取付ける油圧シリンダ７に配管される。
【００３９】
なお、植付装置５の昇降装置に係る油圧回路には、図６に示すようにパワーステアリングを構成するトルクジェネレータ５１と走行主変速装置を構成する静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）５２が介装され、油圧ポンプ４６から吐出された圧油は、先ずトルクジェネレータ５１を経由して昇降制御バルブ４８に導かれる。また、油圧シリンダ７に供給する油圧を制御するリリーフバルブ５３からの余剰油と昇降制御バルブ４８から排出された圧油は、オイルクーラ１２を経由して静油圧式無段変速装置５２のチャージポンプ５２ａを駆動し、最終的に作動油タンクを構成するトランスミッションケース９に回収される。
【００４０】
また、昇降制御バルブ４８は、スプールを回転させて油の流れる方向を切換えるロータリ形切換弁で構成され、そのスプールの作動角によって手動部と自動部に分かれる。この内、手動部は、油圧ポンプ４６からの圧油を油圧シリンダ７に供給する上昇位置ａ、油圧ポンプ４６からの圧油を作動油タンク側へ導き、油圧シリンダ７から作動油タンクへの流れを止める固定位置ｂ、及び油圧ポンプ４６からの圧油と油圧シリンダ７の油を作動油タンク９側に導く下降位置ｃを備える。
【００４１】
一方、昇降制御バルブ４８の自動部は、上記手動部の下降位置ｃの一部と、油圧ポンプ４６からの圧油が油圧シリンダ７と作動油タンク側に流れるアンダーラップ位置ｄと、油圧ポンプ４６からの圧油を油圧シリンダ７に供給する上昇位置ｅがある。さらに、昇降制御バルブ４８のバルブボディには、ストップバルブ５４が一体に設けてあり、このストップバルブ５４は、昇降制御バルブ４８と油圧シリンダ７との間の油路に介装され、油圧固定レバー５５の閉操作によって両者間の油の流れが遮断される。
【００４２】
さらに、図５に示すように、昇降制御バルブ４８のスプールにはバルブアーム５６を設け、このバルブアーム５６に設けた一方のピン５６ａと他方のピン５６ｂにそれぞれ係合するリフタカム５７（作動体）と操作アーム５８は、上記手動部と自動部の各位置に昇降制御バルブ４８のスプールを切換える。そして、バルブアーム５６の近傍に回動自在に軸支するリフタカム５７は、電動モータで構成するリフタカムモータ５９で回動され、昇降制御バルブ４８の前記手動部ａ、ｂ、ｃの切換えを行う他、リフタカム５７に接当するクラッチアーム６０を作動させ、クラッチアーム６０はエンジン１１から植付装置５に至る伝動経路に介装する図示しない植付クラッチを入り切りする。
【００４３】
また、バルブアーム５６と同芯上に軸支する操作アーム５８は、植付装置５の中央側のフロート３８の前端側の上下動に連動して回動し、第１ロッド６１、第１リンク６２、第２ロッド６３、第２リンク６４、第３ロッド６５はその連係部材である。なお、第３ロッド６５の中途部と、バルブアーム５６に突設したピン５６ｂとの間には、引張スプリング６６が架設されており、該引張スプリング６６によってバルブアーム５６は常時操作アーム５８側に付勢されている。このため、バルブアーム５６が回動自在な状態では、バルブアーム５６が常時操作アーム５８に当接して、バルブアーム５６と操作アーム５８が一体回動する。
【００４４】
従って、ここでリフタカムモータ５９によってリフタカム５７が上げ位置に回動されると、リフタカム５７が（反時計回りに回動して）バルブアーム５６に設けた一方のピン５６ａを押して、昇降制御バルブ４８は上昇位置ａに切換わる。なお、その場合、バルブアーム５６に設けた他方のピン５６ｂは引張スプリング６６の付勢力に抗して操作アーム５８から離れることになる。また、リフタカム５７が（時計回りに回動して）固定位置に戻されると、バルブアーム５６は引張スプリング６６の付勢力によってリフタカム５７に追従し、昇降制御バルブ４８は固定位置ｂに切換わる。
【００４５】
さらに、リフタカム５７が（時計回りに回動して）下げ位置に回動されると、リフタカム５７とバルブアーム５６に設けた一方のピン５６ａとの係合が外れ、バルブアーム５６が回動自在な状態となり、バルブアーム５６は引張スプリング６６の付勢力によってバルブアーム５６に設けた他方のピン５６ｂが操作アーム５８に当接するまで回動し、昇降制御バルブ４８は下降位置ｃに切換わる。そして、それ以後、バルブアーム５６と操作アーム５８が一体回動することになって、昇降制御バルブ４８は自動部ｃ、ｄ、ｅにおいて制御される。
【００４６】
すなわち、自動部において植付装置５が接地しない状態では、フロート３８の前端部が前下がりとなり昇降制御バルブ４８は、手動部の下降位置ｃに引き続く自動部の下降位置ｃに切換わり、植付装置５は下降する。また、植付装置５が接地すると、フロート３８は接地面に略平行となり昇降制御バルブ４８は、アンダーラップ位置ｄに切換わり、植付装置５は接地面の凹凸に倣って昇降する。さらに、フロート３８に大きな土圧がかかり、その前端部が前上がりとなると、昇降制御バルブ４８は自動部の上昇位置ｅに切換わり、植付装置５は上昇する。
【００４７】
なお、リフタカム５７が下げ位置からさらに（時計回りに回動して）植付位置に回動されると、リフタカム５７がクラッチアーム６０を押圧作動して植付クラッチを入りにする。また、リフタカム５７がそれ以外の下降位置、固定位置、及び上昇位置にあるときは、植付クラッチは切りになる。
【００４８】
次に、前述したリフタカム５７によって昇降制御バルブ４８を切換える制御装置について説明すると、制御装置は主にマイクロコンピュータ等からなるメイン電子制御装置（Electronic Control Unit）によって構成する。また、このメインＥＣＵ６７は、図７のブロック図に示すように、その入力側にリンク機構６の作動角を検出するリフト角ポテンショメータ６８、リフタカム５７の回動角を検出するリフタカムポテンショメータ６９、及びクイックアップレバー４５の上下操作を検出する上げ・下げスイッチ７０を接続すると共に、モニタＥＣＵ７１に接続した植付作業時に入り操作する植付スイッチ７２の情報をＣＡＮ（Controller Area Network）通信を介して受け取る。
【００４９】
また、メインＥＣＵ６７の出力側には、リフタカムモータ５９を制御するリフタカム上げリレー７３とリフタカム下げリレー７４、モニタＭに設けるポジションＬＥＤ７５、及びブザー７６を接続する。そして、メインＥＣＵ６７は、これらの入力信号に基づいてリフタカム５７のポジションを制御して、昇降制御バルブ４８を切換える油圧昇降制御プログラムを備える。
【００５０】
そして、油圧昇降制御プログラムは、図９のフローチャートによって示す、主にクイックアップレバー４５の操作を検出する上げ・下げスイッチ７０及び植付スイッチ７２の信号と、油圧状態（リフタカム５７の指定ポジション）に基づいて、リフタカム５７のポジションを新たに設定するクイックアップレバー操作制御と、図１０のフローチャートによって示す、リフタカム５７のポジションを設定された位置に制御するカムモータ制御から構成する。
【００５１】
先ず、クイックアップレバー操作制御ついて植付装置５の昇降動作と共に簡単に説明すると（図９参照）、植付スイッチ７２が切りである場合（非作業時）、クイックアップレバー４５を上方向に１回操作すると、リフタカム５７のポジションを上げに設定する（油圧：上げ、植付装置５は上昇する）。また、クイックアップレバー４５を下方向に１回操作すると、リフタカム５７のポジションを下げに設定する（油圧：下げ、植付装置５は下降する）。
【００５２】
さらに、植付装置５が上昇中にクイックアップレバー４５を下方向に１回操作すると、リフタカム５７のポジションを固定に設定する（油圧：固定、植付装置５はその位置で停止する）。逆に植付装置５が下降中にクイックアップレバー４５を上方向に１回操作すると、リフタカム５７のポジションを固定に設定する（油圧：固定、植付装置５はその位置で停止する）。
【００５３】
一方、植付スイッチ７２が作業者によって入りに切替えられている場合（作業時）、クイックアップレバー４５を下方向に２回操作すると、リフタカム５７のポジションを１回目の操作で下げに設定し（油圧：下げ、植付装置５は下降する）、２回目の操作で植付に設定する（油圧：植付、植付クラッチが入りとなる）。また、クイックアップレバー４５を上方向に２回操作すると、リフタカム５７のポジションを１回目の操作で下降に設定し（油圧：下げ、植付クラッチが切りとなる）、２回目の操作で上昇に設定する（油圧：上昇、植付装置５は上昇する）。
【００５４】
さらに、植付クラッチが入りのとき、クイックアップレバー４５を上方向に１回操作すると、リフタカム５７のポジションを下降に設定する（油圧：下げ、植付クラッチが切りとなる）。また、この状態でクイックアップレバー４５を上方向に操作すると、リフタカム５７のポジションを上昇に設定する（油圧：上昇、植付装置５は上昇する）。逆に、クイックアップレバー４５を下方向に操作すると、リフタカム５７のポジションを植付に設定する（油圧：植付、植付クラッチが入りとなる）。
【００５５】
また、植付装置５が接地している状態で植付クラッチが切りのとき、クイックアップレバー４５を下方向に操作すると、リフタカム５７のポジションを植付に設定する（油圧：植付、植付クラッチが入りとなる）。そして、植付スイッチ６８が切りである場合（非作業時）と同様に、植付装置５が上昇中にクイックアップレバー４５を下方向に１回操作すると、リフタカム５７のポジションを固定に設定する（油圧：固定、植付装置５はその位置で停止する）。逆に植付装置５が下降中にクイックアップレバー４５を上方向に１回操作すると、リフタカム５７のポジションを固定に設定する（油圧：固定、植付装置５はその位置で停止する）。
【００５６】
次に、リフタカム５７のポジションを設定された位置に制御するカムモータ制御について説明すると（図１０参照）、先ずリフタカム５７のポジションの指定に変更があったか調べる（油圧状態変化：Ｓ１）。ここで変更があると故障タイマをセットする（Ｓ２）。また、リフタカム５７のポジションの設定（Ｓ３）が上げ又は下げであれば、ストップバルブタイマをセットする（Ｓ４）。
【００５７】
さらに、リフタカム５７のポジションの設定（Ｓ５）が上げであれば、リフタカム５７の目標とするカム位置（回動角）を、昇降制御バルブ４８が上昇位置ａに切換わる「上げ」回動角に設定する（Ｓ６）。同様にリフタカム５７のポジションの設定（Ｓ５）が固定であれば、昇降制御バルブ４８が固定位置ｂに切換わる「固定」回動角に設定し（Ｓ７）、下げであれば、昇降制御バルブ４８が下降位置ｃに切換わる「下げ」回動角に設定し（Ｓ８）、植付であれば、植付クラッチが入りとなる「植付」回動角に設定する（Ｓ９）。
【００５８】
そして、次に、リフタカム５７の目標とするカム位置に対する現在のカム位置をリフタカムポテンショメータ６９によって取得して比較し（Ｓ１０）、未だリフタカム５７の上昇側への回動量が不足する場合は、リフタカム上げリレー７３を作動させてリフタカムモータ５９を正転させる（Ｓ１１）。また、リフタカム５７の回動量が超過する場合は、リフタカム下げリレー７４を作動させてリフタカムモータ５９を逆転させる（Ｓ１２）。さらに、リフタカム５７の目標とするカム位置と現在のカム位置が一致すると、リフタカム上げリレー７３とリフタカム下げリレー７４を非作動としてリフタカムモータ５９を停止させる（Ｓ１３）。
【００５９】
さらに、リフタカムモータ５９を正転させたり逆転させている場合に、故障タイマが所定の時間（例えば、３秒）をカウントしてタイムアウトになると（Ｓ１４）、リフタカムモータ５９を停止させて（Ｓ１５）、操縦部に設けるモニタＭ（ポジションＬＥＤ７５）にカムモータ５９の故障表示を行う（Ｓ１６）。一方、ステップＳ１３でリフタカムモータ５９を停止させた場合には、故障タイマのカウントを停止する（Ｓ１７）。
【００６０】
次いで、リフタカム５７のポジションの設定が上げ又は下げであり（Ｓ１８）、また、ストップバルブタイマが所定の時間（例えば、３秒）をカウントしてタイムアウトになり（Ｓ１９）、且つ、植付装置５の昇降位置がリフタカムモータ５９を正転又は逆転させて上昇又は下降を開始する際の昇降位置と変わらず、その変化がないと（リフト角ポテンショメータ６８の検出信号が変化せず植付装置５が昇降しないと、Ｓ２０）、その場合は、操縦部に設けるモニタＭ（ポジションＬＥＤ７５）にストップバルブ５４の開き忘れの表示を行う（Ｓ２１）。
【００６１】
なお、ポジションの設定が上げであり（Ｓ２２）、植付装置５の昇降位置が最上昇位置になったことをリフト角ポテンショメータ６８が検出すると（Ｓ２３）、リフタカム５７の目標とするカム位置を固定とし（Ｓ２４）、それによって昇降制御バルブ４８は固定位置ｂに切換わり、何時までも昇降制御バルブ４８が上げ位置ａとなっていて、リリーフバルブ５３が作動することを防止する。
【００６２】
そして、以上の植付装置の昇降制御装置を備える乗用型田植機１は、車庫から圃場に向かう際や、逆に圃場から車庫に戻る際の路上走行を行う場合には、イグニッションキー７７を操作してエンジン１１を始動し、クイックアップレバー４５を上方向に操作して、植付装置５を路上走行に支障とならない例えば、最上昇位置にする。しかし、ここで油圧固定レバー５５が固定位置になっていると、ストップバルブ５４が閉じていて植付装置５が上昇しない。
【００６３】
しかし、この場合、昇降操作具（クイックアップレバー４５）の操作に基づいて電動モータ（リフタカムモータ５９）を作動させて昇降制御バルブ４８を上昇位置又は下降位置に切換える際に、昇降制御バルブ４８が上昇位置又は下降位置に切換わったことを検出（Ｓ１３、Ｓ１８、Ｓ１９）したにも拘らず、油圧シリンダ７が作動していないことを検出（Ｓ２０）すると、ストップバルブ５４が閉じられていると判断して、これを報知（Ｓ２１）する。
【００６４】
従って、作業者はこの報知に気付いて油圧固定レバー５５を操作してストップバルブ５４を開くと、植付装置５は路上走行に支障とならない例えば、最上昇位置に上昇させることができ、また、植付装置５を上昇させた後に油圧固定レバー５５を操作してストップバルブ５４を閉じておくと、走行時に誤って植付装置５が下降して植付装置５が損傷することを防止することができる。また、油圧固定レバー５５の操作は、圃場に至って作業を開始する場合や苗補給時にも行うものであり、ストップバルブ５４の開き忘れを報知することの利便性は高い。
【００６５】
なお、ストップバルブ５４の開き忘れを報知する際、所定の時間（例えば、３秒）を待って報知する（Ｓ１９）ことによって、昇降制御バルブ４８を切換えた後の油圧シリンダ７の応答遅れをカバーすることができ、誤ったストップバルブ５４の開き忘れの報知を防止することができる。また、操縦部に設けるモニタＭのポジションＬＥＤ７５は、図８に示すように、上げ、固定、下げ、及び植付の４つの発光ダイオードを備えて、植付装置５の昇降状態を表示する。
【００６６】
すなわち、ポジションＬＥＤ７５の上げ発光ダイオードは、植付装置５が上昇中であると制御装置６７によって点滅し、下げ発光ダイオードは植付装置５が下降中であると点滅し、また、植付装置５が接地して停止すると連続点灯し、植付発光ダイオードは、植付クラッチが入りになると連続点灯し、さらに、固定発光ダイオードは植付装置５の上昇又は下降を途中で停止した際、又は植付装置５が最上昇位置に上昇して昇降制御バルブ４８が固定位置に戻され、植付装置５が最上昇位置で停止した際に連続点灯し、各発光ダイオードは通常択一的に点滅又は連続点灯する。
【００６７】
しかし、前述のストップバルブ５４の開き忘れを報知する場合、制御装置６７は例えば、ポジションＬＥＤ７５の上げ発光ダイオードと下げ発光ダイオードを共に点滅させたり、全ての発光ダイオードを点滅させるため、作業者にストップバルブ５４の開き忘れを確実に報知することができる。また、ポジションＬＥＤ７５と併せてブザー７６を断続的に鳴らして警告してもよい。
【００６８】
さらに、制御装置６７は、昇降操作具（クイックアップレバー４５）の操作に基づいて昇降制御バルブ４８が上昇位置又は下降位置に切換わるように電動モータ（リフタカムモータ５９）を作動させた後、昇降制御バルブ４８が上昇位置又は下降位置に切換わったことを検出すると電動モータの作動を停止させ、或いは作業装置（植付装置５）が所定の位置まで上昇したことを検出したときは、昇降制御バルブ４８が固定位置に切換わるように電動モータを作動させると共に、これに伴って電動モータを所定時間以上に亘って作動させている場合には、電動モータの作動を停止（Ｓ１５）して、これを報知する（Ｓ１６）。
【００６９】
従って、作業者はこの報知に気付いて、電動モータ５９やその駆動回路、或いは昇降制御バルブ４８の作動体（リフタカム５７）等に故障が生じたことを知り、作業を中断して適切に必要な修理等を行うことができる。また、前述の故障を報知する場合、制御装置６７は例えば、ポジションＬＥＤ７５の全ての発光ダイオードを点滅させて、ストップバルブ５４の開き忘れを報知する場合と異なる態様で表示を行うから、両者の判別が容易にできる。また、制御装置６７はポジションＬＥＤ７５と併せてブザー７６を連続して鳴らして警告してもよい。
【００７０】
なお、本実施形態においては、ストップバルブ５４が閉じていると、これを報知するようにしたが、その場合、昇降制御バルブ４８を固定位置に戻して油圧シリンダ７の昇降を停止するようにカムモータ制御プログラムを変更すると、作業者が報知に基づいてストップバルブ５４を開いても植付装置５はすぐに昇降することはない。そして、昇降操作具（クイックアップレバー４５）を再度操作すると、植付装置５を改めて昇降させることができるので安全に作業を行うことができる。
【００７１】
また、モニタＭを液晶ディスプレイで構成する作業車輌であれば、ストップバルブの開き忘れや電動モータ５９等の故障の報知を液晶ディスプレイに表示すればよく、さらに、電動モータ５９は回転運動する電気モータを用いたが、直線運動するリニアモータを用いることもでき、本発明は、前記実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００７２】
１      乗用型田植機（作業車輌）
５      植付装置（作業装置）
７      油圧シリンダ
４５    クイックアップレバー（昇降操作具）
４８    昇降制御バルブ
５４    ストップバルブ
５９    リフタカムモータ（電動モータ）
６７    メインＥＣＵ（制御装置）
７５    ポジションＬＥＤ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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