(57)【要約】【課題】前方や後方に標識のついている車が存在する場合であっても、運転手が負担を感じることなく安全に走行できるように支援する運転支援装置を得る。【解決手段】自車の前方および後方を撮像するように配置されたカメラ２により撮像された撮像信号を撮像信号受領部１１により受領し、この受領された撮像信号から、前方または後方の他車に貼付された標識について標識認識部１２が初心者マーク、高齢運転者マーク、聴覚障害者マークおよび身体障害者マークのいずれであるかを認識し、この認識した標識と運転状況判断部１３により判断された自車の運転状況とに応じて、車両制御部１４が自車の運転を制御するとともに、通信部１５により標識の貼付された他車４へ自車の運転状況を通知するようにした。【選択図】図１
2017091283.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の前方および後方を撮像するように配置された撮像装置により撮像された撮像信号を受領する撮像信号受領部、
この撮像信号受領部により受領された撮像信号から、前方および後方の他車に貼付された所定の標識を認識する標識認識部、
上記撮像信号受領部により受領された撮像信号を参照して、自車の運転状況を判定する運転状況判定部、
この運転状況判定部により判定された上記自車の運転状況および上記標識認識部による認識結果に応じて、自車の運転を制御する車両制御部、
および上記標識認識部により認識された所定の標識を貼付した前方または後方の他車と自車との間で、上記運転状況についての通信を行う通信部を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
上記撮像信号受領部は、前方の他車の後部および後方の他車の前部の所定の区域を撮像した撮像信号を受領することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
上記運転状況判定部により判定される上記自車の運転状況は、自車のウィンカ情報、速度および他車との相対速度を含むことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
上記標識認識部により認識される所定の標識は、初心運転者標識、高齢運転者標識、聴覚障害者標識および身体障害者標識のいずれかであることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
上記車両制御部は、上記標識認識部により認識された所定の標識に応じて、自車の運転を制御することを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
上記車両制御部による上記自車の運転の制御は、上記所定の標識を貼付した前方の他車を追い越すための制御であることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転標識が貼付された他車が存在する場合の運転動作を支援する運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来技術として、特許文献１には、自車が初心者かどうかを外部に通知し、またその運転者の運転を支援するものが記載されている。
また、特許文献２には、運転者が初心者マークもしくは高齢運転者マークをつけていることを他車に通知し、ナビゲーション上に表示するものが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−５５５８７号公報（第６〜１１頁、第２図）
【特許文献２】特開２００５−２５７５１８号公報（第７〜１０頁、第２図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１や特許文献２に示される従来の技術では、初心者の運転支援はするものの、その近くにいる他車に対しては通知を行うのみであり、周辺にいる車も標識のついている車の挙動に注意しなければならなかった。
標識のついている車は、比較的運転技術の未熟なものも多く、その周辺の車は標識のついている車の割り込みや急な車線変更等の行動が予測できずに事故が起きる可能性がある。
また、周辺の車の運転者は、標識の付いている車の挙動を常に気にしないといけないので、疲労やイライラが溜まるという問題があった。
【０００５】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、前方や後方に標識のついている車が存在する場合であっても、運転手が負担を感じることなく安全に走行できるように支援する運転支援装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係わる運転支援装置においては、自車の前方および後方を撮像するように配置された撮像装置により撮像された撮像信号を受領する撮像信号受領部、この撮像信号受領部により受領された撮像信号から、前方および後方の他車に貼付された所定の標識を認識する標識認識部、撮像信号受領部により受領された撮像信号を参照して、自車の運転状況を判定する運転状況判定部、この運転状況判定部により判定された自車の運転状況および標識認識部による認識結果に応じて、自車の運転を制御する車両制御部、および標識認識部により認識された所定の標識を貼付した前方または後方の他車と自車との間で、運転状況についての通信を行う通信部を備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、自車の前方および後方を撮像するように配置された撮像装置により撮像された撮像信号を受領する撮像信号受領部、この撮像信号受領部により受領された撮像信号から、前方および後方の他車に貼付された所定の標識を認識する標識認識部、撮像信号受領部により受領された撮像信号を参照して、自車の運転状況を判定する運転状況判定部、この運転状況判定部により判定された自車の運転状況および標識認識部による認識結果に応じて、自車の運転を制御する車両制御部、および標識認識部により認識された所定の標識を貼付した前方または後方の他車と自車との間で、運転状況についての通信を行う通信部を備えたので、前方や後方に標識の貼付された車が存在する場合でも、運転手の負担を低減し、安全に走行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１による運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１による運転支援装置の標識認識部で他車の画像の走査を行う部分を示す模式図である。
【図３】この発明の実施の形態１による運転支援装置の全体処理を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１による運転支援装置の標識認識部の処理を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態１による運転支援装置で用いられる初心運転者標識の実物例を示す図である。
【図６】この発明の実施の形態１による運転支援装置で用いられる高齢運転者標識の実物例を示す図である。
【図７】この発明の実施の形態１による運転支援装置で用いられる聴覚障害者標識の実物例を示す図である。
【図８】この発明の実施の形態１による運転支援装置で用いられる身体障害者標識の実物例を示す図である。
【図９】この発明の実施の形態１による運転支援装置の運転状況判断部から車両制御部への処理を示すフローチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態１による運転支援装置の通信部の通知方法を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
以下、この発明の運転支援装置を図に基づいて説明する。
図１は、この発明の実施の形態１による運転支援装置の構成を示すブロック図である。
図１において、運転支援装置１は、カメラ２（撮像装置）からの撮像信号が入力され、画像処理をした上で、アクセル、ブレーキ、ハンドルなどの被制御装置３を制御するとともに、他車４や運転者への通知を行う。
カメラ２は、前方および後方を撮像するように配置されている。前方を撮像するカメラは、フロントミラーの裏側等、前方を一定以上の角度で撮像できる部分に取り付けられる。また、後方を撮像するカメラは、バックドアの上部等、後方を一定上の角度で撮像できる部分に取り付けられる。
【００１０】
運転支援装置１は、次のように構成されている。
撮像信号受領部１１は、カメラ２が前方または後方の他車を撮像した撮像信号を受領する。標識認識部１２は、撮像信号受領部１１により受領された撮像信号から、前方車の後部、後方車の前部に貼付された標識、エンブレム、ステッカー等の貼付物があることを認識する。また、初心運転者標識（初心者マーク）、高齢運転者標識（高齢運転者マーク）、聴覚障害者標識（聴覚障害者マーク）、身体障害者標識（身体障害者マーク）の標識と、それ以外を識別する。
運転状況判断部１３（運転状況判定部）は、撮像信号受領部１１により受領された撮像信号を参照して、自車のウィンカ情報、速度、他車との相対速度などの車両情報を判断する。
【００１１】
車両制御部１４は、アクセル、ブレーキ、ハンドルなどの自車の被制御装置３を制御する。このとき、標識認識部１２で前方車または後方車に標識が貼付されていると判断された場合に、運転状況判断部１３の結果から自動的に自車を後述するように制御する。
通信部１５は、標識認識部１２と運転状況判断部１３の処理結果を用いて、他車４と通信したり、運転者に通知する。
【００１２】
図２は、この発明の実施の形態１による運転支援装置の標識認識部で他車の画像の走査を行う部分を示す模式図である。
図２において、前方の他車４ａまたは後方の他車４ｂを撮像した画像から、車両上で実際に標識が貼り付けてあると想定して認識を行う部分を示している。
図２（ａ）は、車両の背面を示し、標識認識を行う部分である車両背面標識認識部分４１を示している。
図２（ｂ）は、車両の前面を示し、標識認識を行う部分である車両前面標識認識部分４２を示している。
【００１３】
図１０は、この発明の実施の形態１による運転支援装置の通信部の通知方法を示す図である。
図１０において、通信部１５による運転者７への通知は、自車のフロントガラス５の運転者側の一部分である通信部結果重畳部６に表示する。ここで、表示する内容としては、運転状況判断部１３と車両制御部１４の結果および通信部１５により取得した他車の運転状況であり、例えば、前方車または後方車の車線変更、後方車のあおり行動、後方車の追い抜き、追い越し行動などを表示する。
【００１４】
次に、実施の形態１による運転支援装置の動作について、図３に基づき説明する。
まず、カメラ２で撮像した前方または後方の他車の画像を取得し（Ｓ１）、標識認識部１２により、撮像した範囲の他車に標識の貼付物があるかどうかを判定する（Ｓ２）。貼付物があった場合に４種類の標識のいずれに該当するかの区別を行う（Ｓ３）。
ここで、４種類の標識は、図５の初心運転者標識、図６の高齢運転者標識、図７の聴覚障害者標識、図８の身体障害者標識である。
【００１５】
４種類の標識に該当した場合に、運転状況判断部１３により、他車との距離や相対速度等を計算、取得し（Ｓ４）、車両制御部１４による車両制御に入る。４種類の標識に該当しない場合には、Ｓ１の処理に戻る。
運転状況判断部１３で得た結果から、煽る等の危険走行を自車が行っていない場合（Ｓ５）で、追い抜く場合（Ｓ６）は、他車に通知して（Ｓ７）から、自動で車線変更を行い（Ｓ８）、自動的に車間距離を開けるように車両を制御する（Ｓ９）。
煽る等の危険走行を自車が行っている場合（Ｓ５）や、車線変更しない場合（Ｓ６）は、他車との車間距離を開けるように車両を制御する（Ｓ９）。
【００１６】
次に、標識認識部１２の処理について、図４に基づき説明する。
まず、撮像信号受領部１１により受領された画像の一定範囲（図２の車両背面標識認識部分４１、車両前面標識認識部分４２）内を走査し（Ｓ１１）、ここでは車体の色と異なるものがあるかどうかを、一定画素存在するかどうかで判別する（Ｓ１２）。
ある場合には、そのサイズが縦横２０ｃｍ以内かどうかを判定し（Ｓ１３）、以内でなければ、別のステッカーと判断し（Ｓ１４）、以内であれば、円形かどうかを判断する（Ｓ１５）。
円形の場合には、中心部分が黄色かどうかを判定し（Ｓ１６）、黄色であれば、聴覚障害者マークと認識し（Ｓ１７）、黄色でなければ、身体障害者マークと認識する（Ｓ１８）。
【００１７】
Ｓ１５で、円形でない場合には、初心者マークの形または高齢運転者マークの形かどうかを判定し（Ｓ１９）、それらの形であれば、中心部分から２色に分かれているかどうかにより（Ｓ２０）、分かれている場合には、初心者マークと認識し（Ｓ２１）、分かれていなければ、高齢運転者マークと認識する（Ｓ２２）。Ｓ１９で、形が異なれば別のステッカーと判断する（Ｓ２３）。
これにより、４種類の標識を区別して認識することができる。
【００１８】
次に、運転状況判断部１３と車両制御部１４による追い越し処理について、図９を用いて説明する。
まず、運転状況判断部１３から自車のウィンカ情報、速度、他車との相対速度などの車両情報を取得する（Ｓ３１）。
前方の他車との相対速度に基づき、前方の他車が接近しているかどうかの判断を行う（Ｓ３２）。相対速度がマイナスで、すなわち接近している場合には、自車が車線変更をしたいかどうかの判断をするために自車のウィンカ情報の有無を判断する（Ｓ３３）。ウィンカ情報が有れば、車線変更の意志がありと判断する（Ｓ３４）。
そのあとは、後方カメラ等で車線変更後の車線で後ろから迫ってくる車の有無を判定し（Ｓ３５）、無ければ、ウィンカのとおりに自動で車線変更を行う（Ｓ３６）。
前方の他車が接近していない場合（Ｓ３２）、ウィンカ情報がない場合（Ｓ３３）、変更後の車線で後ろから迫ってくる車がある場合（Ｓ３５）には、前後の車に当たらないように速度調整を行う（Ｓ３８）。Ｓ３６、Ｓ３８の後も走行を継続する（Ｓ３７）。
【００１９】
通信部１５は、他車４との間で、互いに運転状況判断部１３の判断結果を通信する傍ら、運転者にも通知する。
通信部１５による運転者への通知は、図１０に示すように、フロントガラス５の運転者側の一部分である通信部結果重畳部６に表示する。表示する内容としては、運転状況判断部１３と車両制御部１４の処理結果および通信部１５により取得した他車の運転状況であり、例えば、前方車または後方車の車線変更、後方車のあおり行動、後方車の追い抜き、追い越し行動などを表示する。
【００２０】
次に、４種類の標識が前方車に貼付されていた場合それぞれと、標識が貼り付けされた前方車を追い抜きや追い越しをしようとする場合について説明する。
（１）前方車に初心者マークが貼付された場合
標識認識部１２の認識結果が初心者マークだった場合、本発明の運転支援装置は図３のフローチャートのとおり動作する。前後の車と衝突を起こさないように車間距離を一定に保ちながら走行する。
【００２１】
（２）前方車に高齢運転者マークが貼付された車の場合
標識認識部１２の認識結果が高齢運転者マークだった場合、本発明の運転支援装置は図３のフローチャートのとおり動作する。前後の車と衝突を起こさないように車間距離を一定に保ちながら走行する。初心者マークがついている車よりも車間距離は長めに設定する。
【００２２】
（３）前方車に聴覚障害者マークが貼付された車の場合
標識認識部１２の認識結果が聴覚障害者マークだった場合、本発明の運転支援装置は図３のフローチャートのとおり動作する。前後の車と衝突を起こさないように車間距離を一定に保ちながら走行する。ただし、聴覚障害者側の通信部１５では、表示の方法として、他の標識が付いているときよりも大きく表示する。
【００２３】
（４）前方車に身体障害者マークが貼付された車の場合
標識認識部１２の認識結果が身体障害者マークだった場合、本発明の運転支援装置は図３のフローチャートのとおり動作する。前後の車と衝突を起こさないように車間距離を一定に保ちながら走行する。
【００２４】
（５）標識の付いた前方車を追い越す、追い抜くとき
運転状況判断部１３において、自車が前方の標識が貼付された車を追い越す意志があると判断された場合、通信部１５により他車に対して、今から車線変更を行う旨の通知がなされる。
そして、図９のフローチャートのとおりに動作し、車線変更をした後、前方車の追い越し、追い抜きを行う。
【００２５】
実施の形態１によれば、自車の前方または後方に標識を付けている車が走行していた場合、その標識が何かを識別し、自動的に車間距離や速度の制御を行うとともに、車線変更をし、追い抜き、追い越しを行う際には標識付の車に通知を行うことで、お互いに相手の動作の予測が容易になり、事故の発生を抑えることができる。
また、運転手が標識付の車の対応で、疲労やイライラをためることがなくなり、走行時の負担を軽減することが可能となる。
また、標識認識部により、貼付が義務化されている４種類の標識を認識、区別できるので、各標識に応じた車両制御ができる。
さらに、通信部により、車両間の通信を行うので、標識が付いている側の車の運転手にも後方の車や前方の車がこれからどう動くかの通知がなされ、運転技術の未熟な運転手でも、相手の動きの予測が容易となり、事故の発生を未然に防ぐことができる。
【００２６】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００２７】
１  運転支援装置、２  カメラ、３  被制御装置、４  他車、５  フロントガラス、６  通信部結果重畳部、７  運転者、１１  撮像信号受領部、１２  標識認識部、１３  運転状況判断部、１４  車両制御部、１５  通信部、４１  車両背面標識認識部分、４２  車両前面標識認識部分
【図１】
2017091283.tif 000003
【図２】
2017091283.tif 000004
【図３】
2017091283.tif 000005
【図４】
2017091283.tif 000006
【図５】
2017091283.tif 000007
【図６】
2017091283.tif 000008
【図７】
2017091283.tif 000009
【図８】
2017091283.tif 000010
【図９】
2017091283.tif 000011
【図１０】
2017091283.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】平成28年11月2日(2016.11.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の前方および後方を撮像するように配置された撮像装置により撮像された撮像信号を受領する撮像信号受領部、
この撮像信号受領部により受領された撮像信号から、前方および後方の他車に貼付された所定の標識を認識する標識認識部、
上記撮像信号受領部により受領された撮像信号を参照して、自車の運転状況を判定する運転状況判定部、
この運転状況判定部により判定された上記自車の運転状況および上記標識認識部による認識結果に応じて、自車の運転を制御する車両制御部、
および上記標識認識部により認識された所定の標識を貼付した前方または後方の他車と自車との間で、上記運転状況についての通信を行う通信部を備え、
上記車両制御部による上記自車の運転の制御は、上記所定の標識を貼付した前方の他車を追い越すための制御であることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
上記撮像信号受領部は、前方の他車の後部および後方の他車の前部の所定の区域を撮像した撮像信号を受領することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
上記運転状況判定部により判定される上記自車の運転状況は、自車のウィンカ情報、速度および他車との相対速度を含むことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
上記標識認識部により認識される所定の標識は、初心運転者標識、高齢運転者標識、聴覚障害者標識および身体障害者標識のいずれかであることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
上記車両制御部は、上記標識認識部により認識された所定の標識に応じて、自車の運転を制御することを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
この発明に係わる運転支援装置においては、自車の前方および後方を撮像するように配置された撮像装置により撮像された撮像信号を受領する撮像信号受領部、この撮像信号受領部により受領された撮像信号から、前方および後方の他車に貼付された所定の標識を認識する標識認識部、撮像信号受領部により受領された撮像信号を参照して、自車の運転状況を判定する運転状況判定部、この運転状況判定部により判定された自車の運転状況および標識認識部による認識結果に応じて、自車の運転を制御する車両制御部、および標識認識部により認識された所定の標識を貼付した前方または後方の他車と自車との間で、運転状況についての通信を行う通信部を備え、車両制御部による自車の運転の制御は、所定の標識を貼付した前方の他車を追い越すための制御であるものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
この発明によれば、自車の前方および後方を撮像するように配置された撮像装置により撮像された撮像信号を受領する撮像信号受領部、この撮像信号受領部により受領された撮像信号から、前方および後方の他車に貼付された所定の標識を認識する標識認識部、撮像信号受領部により受領された撮像信号を参照して、自車の運転状況を判定する運転状況判定部、この運転状況判定部により判定された自車の運転状況および標識認識部による認識結果に応じて、自車の運転を制御する車両制御部、および標識認識部により認識された所定の標識を貼付した前方または後方の他車と自車との間で、運転状況についての通信を行う通信部を備え、車両制御部による自車の運転の制御は、所定の標識を貼付した前方の他車を追い越すための制御であるので、前方や後方に標識の貼付された車が存在する場合でも、運転手の負担を低減し、安全に走行することができるとともに、標識を貼付した前方の他車を安全に追い越すことができる。