(57)【要約】【課題】低高度における放射線量の測定を安定して行うことのできる放射線測定装置を提供する。【解決手段】放射線測定装置１は、マルチコプター１０と、放射線測定器１１と、放射線測定器１１を吊り下げるための２本の吊り下げ用ワイヤー１２とを備える。吊り下げ用ワイヤー１２は、マルチコプター１０の重心Ｇを通る第１の鉛直平面ＶＰ１を挟む２つの位置から１本ずつ垂下される。放射線測定器１１は、放射線測定器１１に揺れが生じていない状態では、第１の鉛直平面ＶＰ１上に位置している。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行体と、
放射線量を測定する放射線測定器と、
前記放射線測定器を吊り下げるための２本の吊り下げ用ワイヤーとを備え、
前記２本の吊り下げ用ワイヤーは、前記飛行体の重心を通る鉛直平面を挟む２つの位置から垂下され、
前記放射線測定器は、前記放射線測定器に揺れが生じていない状態では、前記鉛直平面上に位置していることを特徴とする放射線測定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の放射線測定装置であって、
前記吊り下げ用ワイヤーは、前記飛行体の重心を通る鉛直平面について面対称となる２つの位置から、垂下されていることを特徴とする放射線測定装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の放射線測定装置であって、
前記飛行体の重心を通る鉛直平面を第１の鉛直平面とし、前記第１の鉛直平面と直交し、且つ、前記重心を通る鉛直平面を第２の鉛直平面としたとき、
前記吊り下げ用ワイヤーは、前記第２の鉛直平面上の位置から、垂下されていることを特徴とする放射線測定装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の放射線測定装置であって、
前記飛行体の飛行時における前進・後退方向は、前記吊り下げ用ワイヤーに挟まれている前記鉛直平面と平行となるように設定されていることを特徴とする放射線測定装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の放射線測定装置であって、
前記飛行体又は前記放射線測定器から垂下された高度測定用ワイヤーを備え、
前記高度測定用ワイヤーは、所定の間隔で標識が設けられていることを特徴とする放射線測定装置。
【請求項６】
請求項５に記載の放射線測定装置であって、
前記飛行体の下方の領域を撮影する高度測定用カメラを備え、
前記高度測定用カメラは、前記高度測定用ワイヤーを撮影可能に配置されていることを特徴とする放射線測定装置。
【請求項７】
請求項５又は請求項６に記載の放射線測定装置であって、
前記高度測定用ワイヤーは、磁力によって着脱自在に前記放射線測定器に取り付けられていることを特徴とする放射線測定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、放射線測定器を搭載した飛行体によって放射線の測定を行う放射線測定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、遠隔操縦や自動制御によって無人で飛行する飛行体に放射線測定器を搭載し、その飛行体を用いて、人間の進入が困難な区域における放射線量の測定を行う測定方法が知られている。
【０００３】
この種の測定方法が用いられる区域は、瓦礫が多数存在していることも多い。そのため、そのような地域では、飛行体自体を低高度に移動させることが難しく、十分な低高度における放射線量の測定を行うことが困難であるという問題があった。
【０００４】
そこで、十分な低高度における放射線量の測定を行うために、ワイヤー等によって放射線測定器を飛行体に吊り下げるといった測定方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−１６１５６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１に記載のような従来の測定方法では、低高度においては飛行体から発生する風による影響が大きくなるので、吊り下げられた放射線測定器が様々な方向に向かって揺れてしまうという問題があった。
【０００７】
そのようにして放射線測定器が揺れた場合には、正確な測定が困難になるだけではなく、放射線測定器から飛行体に力が加わって操作が困難になり、放射線測定器や飛行体が瓦礫等の障害物に衝突してしまうおそれがあった。
【０００８】
本発明は以上の点に鑑みてなされたものであり、低高度における放射線量の測定を安定して行うことのできる放射線測定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明の放射線測定装置は、飛行体と、放射線量を測定する放射線測定器と、前記放射線測定器を吊り下げるための２本の吊り下げ用ワイヤーとを備え、前記２本の吊り下げ用ワイヤーは、前記飛行体の重心を通る鉛直平面を挟む２つの位置から垂下され、前記放射線測定器は、前記放射線測定器に揺れが生じていない状態では、前記鉛直平面上に位置していることを特徴とする。
【００１０】
このように、本発明の放射線測定装置では、放射線測定器は、飛行体から垂下された２本の吊り下げ用ワイヤーによって、２つの点で飛行体に吊り下げられている。そのため、放射線測定器の揺れは、飛行体の重心を通る鉛直平面を挟む２つの点を通る直線方向においては吊り下げ用ワイヤーによって抑制される。すなわち、本発明の放射線測定装置では、所定の方向以外における放射線測定器の揺れを押さえ込み、その分だけ所定の方向に限定して揺れを許容している。
【００１１】
その結果、多数の吊り下げ用ワイヤーを用いて固定する等によって、放射線測定器が揺れない（すなわち、飛行体に対して相対移動しない）ように構成した場合に比べて、放射線測定器から飛行体に加わる力が小さくなる。また、揺れの方向が限定されているので、揺れを抑制させるために必要な飛行体の移動方向も限定される。すなわち、揺れを抑制するための飛行体の操縦又は制御が容易となる。これにより、本発明の放射線測定装置では、放射線測定器の揺れを容易に抑制することができるようになっている。
【００１２】
また、２本の吊り下げ用ワイヤーは、飛行体の重心を通る鉛直平面を挟む２つの位置から垂下されるとともに、放射線測定器は、揺れが生じていない状態では、飛行体の重心を通る鉛直平面上に位置している。そのため、放射線測定器は、鉛直平面上を移動するようにして揺れる。
【００１３】
その結果、揺れの有無に関わらず、放射線測定器から飛行体に対して、上記の鉛直平面に対して飛行体を傾かせるような力が加わりにくい。これにより、本発明の放射線測定装置では、飛行体を安定して飛行させることができるようになっている。
【００１４】
したがって、本発明の放射線測定装置によれば、飛行体から発生する風の影響が大きく、放射線測定器の揺れが生じやすい低高度であっても、飛行体を安定して飛行させて、且つ、放射線測定器の揺れを容易に抑制することができるので、放射線量の測定を安定して行うことができる。
【００１５】
また、本発明の放射線測定装置においては、前記吊り下げ用ワイヤーは、前記飛行体の重心を通る鉛直平面について面対称となる２つの位置から、垂下されていることが好ましい。
【００１６】
このように構成すれば、２本の吊り下げ用ワイヤーの長さを等しくするだけで、放射線測定器を飛行体の重心を通る鉛直平面上に位置させることができる。また、２本の吊り下げ用ワイヤーの重さも等しくなるので、吊り下げ用ワイヤーの重さの違いによって飛行体が傾くことがない。その結果、飛行体をさらに安定して飛行させることができるようになる。
【００１７】
また、本発明の放射線測定装置においては、前記飛行体の重心を通る鉛直平面を第１の鉛直平面とし、前記第１の鉛直平面と直交し、且つ、前記重心を通る鉛直平面を第２の鉛直平面としたとき、前記吊り下げ用ワイヤーは、前記第２の鉛直平面上の位置から、垂下されていることが好ましい。
【００１８】
このように構成すれば、揺れが生じていない状態では、放射線測定器が飛行体の重心の鉛直方向下方に位置することになる。そのため、揺れが生じていない状態では、放射線測定器から飛行体に、飛行体を傾かせる力が加わらなくなる。その結果、飛行体をさらに安定して飛行させることができるようになる。
【００１９】
また、本発明の放射線測定装置においては、前記飛行体の飛行時における前進・後退方向は、前記吊り下げ用ワイヤーに挟まれている前記鉛直平面と平行となるように設定されていることが好ましい。
【００２０】
このように構成すれば、放射線測定器の揺れの方向は、飛行体の前進・後退方向と平行になる。そのため、放射線測定器の揺れは、飛行体を前進又は後退させるだけで抑制できるようになる。その結果、飛行体をさらに安定して飛行させることができるようになる。
【００２１】
また、本発明の放射線測定装置においては、前記飛行体又は前記放射線測定器から垂下された高度測定用ワイヤーを備え、前記高度測定用ワイヤーは、所定の間隔で標識が設けられていることが好ましい。
【００２２】
放射線測定器を搭載した飛行体を用いて放射線量の測定を行う場合、測定高度によって放射線量も変化するので、飛行体の高度を正確に認識し、操縦や制御を行う必要がある。飛行体の高度を認識するための方法としては、レーザ距離計を用いる方法（例えば、特開２０１１−１８３８２４号公報参照）等がある。
【００２３】
しかし、瓦礫が多数存在し、人間の進入が困難な地域では、飛行体の大きさをできるだけ小さくしたいという要望があるので、飛行体に比較的重量の大きいレーザ距離計等を搭載することは好ましくない。また、レーザ距離計による高度の認識は、飛行体が安定している場合には問題なく行うことができるが、放射線測定器の揺れによる力が加わっている等の理由によって飛行体自体が揺れている場合には、正確に行うことができないという問題があった。
【００２４】
そこで、レーザ距離計等に代わって、所定の間隔で標識が設けられた高度測定用ワイヤーを用いて、目視によって飛行体の高度の認識するようにすれば、飛行体の軽量化を行うことができるようになる。また、飛行体が傾いた場合であっても、高度測定用ワイヤーは垂下された状態を維持することができるので、飛行体の体勢に関わらず高度の測定を行うことができる。
【００２５】
また、本発明の放射線測定装置においては、前記高度測定用ワイヤーを備えている場合には、前記飛行体の下方の領域を撮影する高度測定用カメラを備え、前記高度測定用カメラは、前記高度測定用ワイヤーを撮影可能に配置されていることが好ましい。
【００２６】
このような高度測定用カメラを備えれば、目視だけではなく撮影した画像を介しても高度測定用ワイヤーによる飛行体の高度の認識を行うことが可能となるので、飛行体の高度の認識をさらに容易に行うことができるようになる。その結果、放射線量の測定をさらに安定して行うことができるようになる。
【００２７】
また、本発明の放射線測定装置においては、前記高度測定用ワイヤーを備えている場合には、前記高度測定用ワイヤーは、磁力によって着脱自在に前記放射線測定器に取り付けられていることが好ましい
このように構成すれば、高度測定用ワイヤーが飛行体から容易に外れるようになる。そのため、瓦礫等の外部環境に高度測定用ワイヤーが引っかかってしまった場合であっても、飛行体が高度測定用ワイヤーに引っ張られて落下してしまうことを防止することができる。その結果、高度測定用ワイヤーを備えている場合であっても、飛行体の安定性を損ないにくくなる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】実施形態に係る放射線測定装置を備える放射線測定システムの概略構成を示す模式図。
【図２】図１の放射線測定システムが備える放射線測定装置の斜視図。
【図３】図２の放射線測定装置の平面図。
【図４】図２の放射線測定装置の正面図。
【図５】図２の放射線測定装置の高度測定用ワイヤーの取り付け位置近傍を下方から見た拡大斜視図。
【図６】第１の変形例に係る放射線測定装置の斜視図。
【図７】第２の変形例に係る放射線測定装置の斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、図面を参照して、実施形態に係る放射線測定システムＳについて説明する。
【００３０】
まず、図１〜図５を参照して、放射線測定システムＳについて説明する。
【００３１】
図１に示すように、放射線測定システムＳは、放射線測定装置１と、放射線測定装置１を観測するための観測用カメラ２と、放射線測定装置１と無線で通信を行い、放射線測定装置１の遠隔制御及び受信した情報の処理を行う情報処理端末３とを備えている。
【００３２】
放射線測定装置１は、情報処理端末３からの信号や操縦者の操縦するコントローラーからの信号に従って飛行する。
【００３３】
観測用カメラ２は、放射線測定装置１を撮影可能な位置に配置されている。観測用カメラ２で撮影された画像は、無線又は有線によって情報処理端末３に送信され、その表示部に表示される。操縦者は、肉眼だけではなく、その画像に基づいて、放射線測定装置１の状態や後述する放射線測定器１１の高度測定用ワイヤー１３を視認することができる。
【００３４】
情報処理端末３は、所定のプログラムに従って、放射線測定装置１に対し、その飛行を制御するための信号を送信する。また、情報処理端末３は、放射線測定装置１からの信号を受信し、その信号に基づいて、放射線測定装置１の高度の算出等を行う。
【００３５】
図２に示すように、放射線測定装置１は、マルチコプター１０（飛行体）と、放射線量を測定する放射線測定器１１と、放射線測定器１１を吊り下げるための２本の吊り下げ用ワイヤー１２と、マルチコプター１０から垂下された高度測定用ワイヤー１３と、放射線測定器１１の下方に設けられた高度測定用カメラ１４とを備えている。
【００３６】
マルチコプター１０は、本体部１０ａと、本体部１０ａの下方に設けられた一対の脚部１０ｂと、一対の脚部１０ｂの間に配置された制御ユニット１０ｃ及びバッテリー１０ｄとを備えている。
【００３７】
図３に示すように、本体部１０ａは、制御機構が内蔵された中心部１０ａ１、中心部１０ａ１の周囲に設けられた環状部１０ａ２、中心部１０ａ１と環状部１０ａ２との間に放射状に延びる複数のリブ１０ａ３、各リブ１０ａ３の中心で鉛直方向の軸線を中心として回転可能に固定されているローター１０ａ４、及び、中心部１０ａ１に内蔵された制御機構（不図示）を有している。
【００３８】
ローター１０ａ４は、平面視で、中心部１０ａ１の周囲に周方向に等間隔に６つ配置されている。マルチコプター１０は、これらのローター１０ａ４を同時に、又は、それらのうちのいずれかのみを回転させることによって、空中で前進・後退、旋回、上昇・下降、ホバリング等の動作を行うことができるようになっている。マルチコプター１０の前進・後退方向は、マルチコプター１０の重心Ｇを通る第１の鉛直平面ＶＰ１と平行となっている。
【００３９】
図４に示すように、脚部１０ｂは、マルチコプター１０の重心Ｇを通る第１の鉛直平面ＶＰ１について面対称となるように設けられている（図２参照）。マルチコプター１０は、この脚部１０ｂを接地させることによって着陸する。
【００４０】
制御ユニット１０ｃは、無線によって情報処理端末３からの信号を受信し、その信号に基づいて本体部１０ａのローター１０ａ４を制御する。また、制御ユニット１０ｃは、後述する放射線測定器１１からの信号及び高度測定用カメラ１４からの信号を、無線によって情報処理端末３に送信する。
【００４１】
バッテリー１０ｄは、本体部１０ａのローター１０ａ４及び制御ユニット１０ｃに電力を供給する。
【００４２】
放射線測定器１１は、ガイガーミュラー計数管である。なお、放射線測定器１１は、ガイガーミュラー計数管に限定されるものではなく、測定対象とする放射線に応じて既知の測定器を適宜選択してよい。
【００４３】
図２に示すように、吊り下げ用ワイヤー１２は、１本の金属製のワイヤーをマルチコプター１０の一対の脚部１０ｂの各々の中央部に架け渡し、その両端を放射線測定器１１に固定し、放射線測定器１１をマルチコプター１０の重心Ｇの鉛直方向下方に位置させた後、脚部１０ｂにワイヤーを固定することによって構成されている。すなわち、２本の吊り下げ用ワイヤー１２は、１本のワイヤーの一部分で構成されている。
【００４４】
上記したように、一対の脚部１０ｂは、マルチコプター１０の重心Ｇを通る第１の鉛直平面ＶＰ１について面対称となるように設けられている。また、放射線測定器１１は、揺れが生じていない状態では、第１の鉛直平面ＶＰ１上に位置している（図４参照）。すなわち、２本の吊り下げ用ワイヤー１２の長さは等しくなっている。
【００４５】
そのため、放射線測定器１１は、マルチコプター１０の重心Ｇを通る第１の鉛直平面ＶＰ１上に位置している。また、２本の吊り下げ用ワイヤー１２は長さが等しいので、その重さも等しい。そのため、吊り下げ用ワイヤー１２の重さの違いによって、マルチコプター１０が第１の鉛直平面ＶＰ１に対して傾くことがない。
【００４６】
また、吊り下げ用ワイヤー１２は、マルチコプター１０の脚部１０ｂの中央から垂下されている。すなわち、第１の鉛直平面ＶＰ１と直交し、且つ、マルチコプター１０の重心Ｇを通る第２の鉛直平面ＶＰ２上の位置から垂下されている。
【００４７】
そのため、揺れが生じていない状態では、放射線測定器１１がマルチコプター１０の重心Ｇの鉛直方向下方に位置することになる。その結果、揺れが生じていない状態では、放射線測定器１１からマルチコプター１０に、マルチコプター１０を傾かせる力が加わらなくなっている。
【００４８】
なお、一対の脚部１０ｂ（すなわち、吊り下げ用ワイヤー１２を垂下する位置）や吊り下げ用ワイヤー１２の長さは、マルチコプター１０の安定性を阻害しない位置や長さであれば、マルチコプター１０や他の部材の形状等に応じて、適宜変更してもよい。例えば、２本の吊り下げ用ワイヤー１２を１本のワイヤーの一部分で構成せず、独立した２本のワイヤーで構成してもよい。また、吊り下げ用ワイヤー１２の一方又は両方は、脚部１０ｂではなく、本体部１０ａから垂下してもよい。
【００４９】
また、放射線測定器１１では、吊り下げ用ワイヤー１２と放射線測定器１１を制御ユニット１０ｃに接続するためのケーブルとを別体としている。これは、放射線測定器１１の重量等によって、ケーブルが断線してしまうことを防止するためである。しかし、放射線測定器１１の重量が十分に軽い場合等には、ケーブルを吊り下げ用ワイヤー１２として用いてもよい。
【００５０】
高度測定用ワイヤー１３は、ワイヤー本体１３ａと、ワイヤー本体１３ａに等間隔に設けられた標識１３ｂと、ワイヤー本体１３ａの一端に固定され、放射線測定器１１の下面に取り付けられた取付用磁石１３ｃとを有している。なお、高度測定用ワイヤー１３は、放射線測定器１１の他、マルチコプター１０の本体部１０ａ等、放射線測定装置１のいずれの位置に設けてもよい。
【００５１】
ワイヤー本体１３ａは、金属製の線材である。そのため、ワイヤー本体１３ａに対するマルチコプター１０からの風の影響は、ワイヤー本体１３ａの自重によって抑制される。すなわち、高度測定用ワイヤー１３は、マルチコプター１０からの風を受けた際にも、鉛直方向下方に垂下した状態が保たれるように構成されている。なお、放射線測定装置１では設けられていないが、ワイヤー本体１３ａの他端に、ワイヤー本体１３ａの揺れを抑制するための重りを取り付けてもよい。
【００５２】
標識１３ｂは、三角形の布材として構成されている。そのため、瓦礫等の障害物に引っかかりにくくなっている。また、標識１３ｂは、視認性を向上させるために、位置によって異なる色となっている。操縦者は、肉眼で直接的に又は後述する高度測定用カメラ１４又は観測用カメラ２により撮影された画像を介して間接的に、いずれの標識１３ｂが対象物（例えば、地面）に接しているかを認識することによって、放射線測定器１１の対象物からの高度を認識することができる。
【００５３】
なお、標識１３ｂは必ずしも布材を用いて形成する必要はなく、マルチコプター１０の操縦者が視認できるように構成されていればよい。例えば、ワイヤー本体１３ａに等間隔に着色を施すことによって、標識１３ｂを形成してもよい。
【００５４】
図５に示すように、取付用磁石１３ｃは、放射線測定器１１の下面に設けられた高度測定用カメラ１４に、磁力によって着脱自在に取り付けられている。そのため、ワイヤー本体１３ａや標識１３ｂが瓦礫等の障害物に引っかかってしまった場合であっても、取付用磁石１３ｃが放射線測定器１１から容易に外れるので、マルチコプター１０が高度測定用ワイヤー１３に引っ張られて落下してしまうことがない。
【００５５】
なお、高度測定用ワイヤー１３からマルチコプター１０に加わる力を他の手段によって回避できる場合には、ワイヤー本体１３ａを、取付用磁石１３ｃを介してではなく、放射線測定器１１に直接取り付けてもよい。例えば、ワイヤー本体１３ａを力が加わった場合に容易に切断できる素材で形成した場合には、取付用磁石１３ｃは省略してもよい。
【００５６】
高度測定用カメラ１４は、放射線測定器１１の下面に、取付用磁石１３ｃに並ぶようにして固定されている。高度測定用カメラ１４は、マルチコプター１０の下方の領域を撮影する。すなわち、高度測定用カメラ１４の撮影範囲内には、垂下された状態の高度測定用ワイヤー１３が含まれている。なお、高度測定用ワイヤー１３が放射線測定器１１以外の位置から垂下されている場合には、高度測定用カメラ１４を固定する位置も、高度測定用ワイヤー１３を垂下している位置に応じて変更すればよい。
【００５７】
高度測定用カメラ１４で撮影された画像は、制御ユニット１０ｃを介して、情報処理端末３に送信される。情報処理端末３は、送信された画像に基づいて、マルチコプター１０の高度を算出し、情報処理端末３の表示部に表示する。また、情報処理端末３は、算出された高度とともに、その表示部に送信された画像（すなわち、高度測定用ワイヤー１３を見下ろす画像）も表示する。さらに、マルチコプター１０が操縦者から近い位置を飛行している場合には、高度測定用ワイヤー１３を直接視認することができる。
【００５８】
その結果、操縦者は、情報処理端末３の表示部に数字として示された高度とともに、撮影画像による間接的に及び肉眼による直接的に高度測定用ワイヤー１３の状態を視認することによって、マルチコプター１０の高度を認識することができる。
【００５９】
なお、他の手段、例えば、レーザ距離計や気圧計等を用いてマルチコプター１０の高度を認識する場合には、高度測定用ワイヤー１３や高度測定用カメラ１４を省略してもよい。
【００６０】
次に、図２及び図３を参照して、放射線測定装置１の放射線測定器１１が揺れた際の動きについて説明する。
【００６１】
図２に示すように、放射線測定装置１では、マルチコプター１０から垂下された２本の吊り下げ用ワイヤー１２によって、２つの点でマルチコプター１０に吊り下げられている。そのため、放射線測定器１１の揺れは、マルチコプター１０の重心Ｇを通る第１の鉛直平面ＶＰ１を挟む２つの点を通る直線方向（図３において第１の鉛直平面ＶＰ１に垂直な方向。すなわち、第２の鉛直平面ＶＰ２に平行な方向。）においては吊り下げ用ワイヤー１２によって抑制される。
【００６２】
すなわち、放射線測定装置１では、所定の方向以外における放射線測定器１１の揺れを押さえ込み、その分だけ所定の方向（図２において矢印で示す方向。図３において第１の鉛直平面ＶＰ１に平行な方向。）に限定して揺れを許容している。
【００６３】
その結果、放射線測定装置１は、多数のワイヤーを用いて固定する等の方法によって放射線測定器１１が揺れない（すなわち、マルチコプター１０に対して相対移動しない）ように構成した従来の放射線測定器に比べて、放射線測定器１１からマルチコプター１０に加わる力が小さくなっている。
【００６４】
また、放射線測定装置１では、揺れの方向が限定されているので、揺れを抑制させるために必要なマルチコプター１０の移動方向も限定される。すなわち、揺れを抑制するためのマルチコプター１０の操縦又は制御が容易となっている。
【００６５】
ここで、第１の鉛直平面ＶＰ１は、マルチコプター１０の前進・後退方向と一致するように設定されている。また、放射線測定器１１を吊り下げる２本の吊り下げ用ワイヤー１２は、第１の鉛直平面ＶＰ１について面対称となる脚部１０ｂから垂下されている。
【００６６】
そのため、放射線測定器１１の揺れの方向は、マルチコプター１０の前進・後退方向と平行になっている。その結果、放射線測定装置１では、放射線測定器１１の揺れは、マルチコプター１０を前進又は後退させるだけで抑制できるようになっている。
【００６７】
また、２本の吊り下げ用ワイヤー１２は、マルチコプター１０の重心Ｇを通る第１の鉛直平面ＶＰ１について面対称な２つの位置から１本ずつ垂下されるとともに、放射線測定器１１は、揺れが生じていない状態では、第１の鉛直平面ＶＰ１上に位置している。
【００６８】
そのため、放射線測定器１１は、第１の鉛直平面ＶＰ１上を移動するようにして揺れる。その結果、放射線測定装置１では、揺れの有無に関わらず、放射線測定器１１からマルチコプター１０に、第１の鉛直平面ＶＰ１に対してマルチコプター１０を傾かせるような力が加わりにくくなっている。
【００６９】
なお、マルチコプター１０では、放射線測定装置１の軽量化を図るため、吊り下げ用ワイヤー１２は、第１の鉛直平面ＶＰ１について面対称な２つの位置から１本ずつ垂下している。しかし、吊り下げ用ワイヤーは、上述の２つの位置のそれぞれから、複数本垂下してもよい。また、それぞれの位置から異なる本数の吊り下げ用ワイヤーを垂下してもよい。例えば、一方の位置からは１本のみ垂下し、他方の位置からは２本以上垂下するようにしてもよい。
【００７０】
したがって、放射線測定装置１によれば、マルチコプター１０から発生する風の影響が大きく、放射線測定器１１の揺れが生じやすい低高度であっても、マルチコプター１０を安定して飛行させて、且つ、放射線測定器１１の揺れを容易に抑制することができるので、放射線量の測定を安定して行うことができる。
【００７１】
次に、図１を参照して、放射線測定システムＳを用いて、放射線の線量測定を行う測定方法について説明する。
【００７２】
瓦礫Ｒが多数存在している等の理由から人間の進入が困難な区域において、放射線量の測定を行う場合、操縦者は、放射線測定装置１を直接的に目視しつつ、又は、観測用カメラ２によって撮影された画像を情報処理端末３の表示部を介して間接的に、放射線測定装置１の操縦を行う。
【００７３】
このとき、操縦者が肉眼で放射線測定装置１を視認できない領域にいる場合には、情報処理端末３の表示部に数字として表示された高度、又は、高度測定用カメラ１４によって撮影された高度測定用ワイヤー１３の画像を視認して高度の確認を行う。
【００７４】
この場合には、放射線測定システムＳによれば、従来のようにレーザ距離計や気圧計等の高度認識装置のみを用いた放射線測定システムとは異なり、操縦者の肉眼による認識が行われるので、放射線測定装置１の傾き等に容易に気付くことができるので、精度の高い放射線量の測定を行うことができる。
【００７５】
また、操縦者が肉眼で放射線測定装置１を視認できる領域にいる場合には、肉眼で高度測定用ワイヤー１３を視認して大まかな高度を認識した後に、情報処理端末３の表示部に数字として表示された高度又は高度測定用カメラ１４によって撮影された高度測定用ワイヤー１３の画像を視認して高度の確認を行うことができる。
【００７６】
この場合には、放射線測定システムＳによれば、従来の放射線測定システムに比べ、精度の高い放射線量の測定を行うことができるだけではなく、放射線測定装置１の操作に集中することができ、また、放射線測定装置１の高度の認識を迅速に行うことができる。その結果、操縦者が被曝の可能性がある地域に滞在する時間を短くすることができる。
【００７７】
以上、図示の実施形態について説明したが、本発明はこのような形態に限られるものではない。
【００７８】
例えば、上記実施形態では、マルチコプター１０（飛行体）の前進・後退方向は、マルチコプター１０の重心Ｇを通る第１の鉛直平面ＶＰ１に平行となるように構成されている。しかし、本発明の飛行体の前進・後退方向は、他の方向であってもよい。例えば、左右方向であってもよい。
【００７９】
また、上記実施形態では、観測用カメラ２と情報処理端末３とを用いて高度認識装置を構成している。しかし、高度認識装置としては、既知の気圧センサ等を用いてもよい。
【００８０】
また、上記実施形態では、マルチコプター１０から放射線測定器１１を吊り下げて、放射線量の測定を行っている。しかし、飛行体から吊り下げる測定機器としては、放射線測定器の他、温度計やビデオカメラ、ガス濃度測定器等、放射線測定器と同様に、所定の位置で滞空した状態で測定を行い、測定データを送信できる測定機器を用いてもよい。そのような測定機器であれば、飛行体の重量化を避けることができるので、飛行状態における安定性を損なうことがないためである。
【００８１】
また、上記実施形態では、吊り下げ用ワイヤー１２は、マルチコプター１０の重心を通る第１の鉛直平面ＶＰ１について面対称となる２つの位置から垂下されている。また、その２つの位置は、第１の鉛直平面ＶＰ１と直交し、且つ、マルチコプター１０の重心Ｇを通る第２の鉛直平面ＶＰ２上の位置となっている。これは、マルチコプター１０の静止状態において、放射線測定器１１をマルチコプター１０の重心Ｇの鉛直方向下方に位置するようにして、静止状態における安定性の向上を図るためである。
【００８２】
しかし、本発明において吊り下げ用ワイヤーを垂下するための２つの位置は、上記実施形態に記載の位置に限定されるものではなく、飛行体の重心を通る鉛直平面を挟む一対の位置であり、その位置から吊り下げ用ワイヤーを介して吊り下げられた放射線測定器が、揺れが生じていない状態でその鉛直平面上に位置するような位置であればよい。
【００８３】
例えば、図６に示す第１の変形例のように、マルチコプター１０の進行方向前方側における一対の脚部１０ｂの先端部（すなわち、第１の鉛直平面ＶＰ１を挟む位置であるが、マルチコプター１０の重心を通る第２の鉛直平面ＶＰ２上ではない位置）から、吊り下げ用ワイヤー１２を吊り下げてもよい。
【００８４】
なお、このように構成した場合には、放射線測定器１１等の重量によってマルチコプター１０が前方に傾きやすくなるが、搭載されている他の機材の配置によって、全体のバランスをとるようにすればよい。
【００８５】
また、例えば、図７に示す第２の変形例のように、一方の吊り下げ用ワイヤー１２ａを、一対の脚部１０ｂの、マルチコプター１０の進行方向前方側における先端部から吊り下げ、他方の吊り下げ用ワイヤー１２ｂを、一対の脚部１０ｂの、進行方向後方側における先端部から吊り下げるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００８６】
１…放射線測定装置、２…観測用カメラ、３…情報処理端末（制御装置，高度認識装置）、１０…マルチコプター（飛行体）、１０ａ…本体部、１０ａ１…中心部、１０ａ２…環状部、１０ａ３…リブ、１０ａ４…ローター、１０ｂ…脚部、１０ｃ…制御ユニット、１０ｄ…バッテリー、１１…放射線測定器、１１ｂ…ケーブル、１２，１２ａ，１２ｂ…吊り下げ用ワイヤー、１３…高度測定用ワイヤー、１３ａ…ワイヤー本体、１３ｂ…標識、１３ｃ…取付用磁石、１４…高度測定用カメラ、Ｇ…マルチコプター１０の重心、Ｒ…瓦礫、Ｓ…放射線測定システム、ＶＰ１…第１の鉛直平面、ＶＰ２…第２の鉛直平面。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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