(57)【要約】【課題】装置の処理負荷を大きくすることなく、近距離で撮像された識別媒体画像および遠距離で撮像された識別媒体画像を両方とも認識することを可能とする。【解決手段】識別媒体認識装置３が、撮像装置により撮像された撮像画像を取得する画像取得部１１と、撮像画像から識別媒体領域を検出する識別媒体領域検出部１２と、識別媒体領域から識別媒体に含まれる文字およびまたは数字を認識する識別媒体認識部１８と、識別媒体領域の超解像処理を選択的に行う超解像処理部１７と、撮像画像における予め設定された領域を記憶する領域記憶部１４と識別媒体領域が前記予め設定された領域内に位置するか否かを判定する識別媒体領域判定部１３と、識別媒体領域が前記予め設定された領域内に位置すると判定された場合には、超解像処理部による超解像処理の実施を選択する超解像処理選択部１６とを備えたことを特徴とする。【選択図】図２
2017021787.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
識別媒体に含まれる文字およびまたは数字を認識する識別媒体認識装置であって、
撮像装置により撮像された撮像画像を取得する画像取得部と、
前記撮像画像から前記識別媒体の領域を検出する識別媒体領域検出部と、
前記識別媒体の領域から前記識別媒体に含まれる文字およびまたは数字を認識する識別媒体認識部と、
前記識別媒体の領域の超解像処理を選択的に行う超解像処理部と、
前記撮像画像における予め設定された領域を記憶する領域記憶部と、
前記識別媒体の領域が前記予め設定された領域内に位置するか否かを判定する識別媒体領域判定部と、
前記識別媒体の領域が前記予め設定された領域内に位置すると判定された場合には、前記超解像処理部による超解像処理の実施を選択する超解像処理選択部と
を備えたことを特徴とする識別媒体認識装置。
【請求項２】
識別媒体に含まれる文字およびまたは数字を認識する識別媒体認識装置であって、
撮像装置により撮像された撮像画像を取得する画像取得部と、
前記撮像画像から前記識別媒体の領域を検出する識別媒体領域検出部と、
前記識別媒体の領域から前記識別媒体に含まれる文字およびまたは数字を認識する識別媒体認識部と、
前記識別媒体の領域の超解像処理を選択的に行う超解像処理部と、
前記識別媒体の領域の領域サイズ、および幾何学的歪みの度合いを示す値である歪み度の少なくとも一方を算出する領域パラメータ算出部と、
前記識別媒体の領域の前記領域サイズおよび歪み度の少なくとも一方に基づいて、前記超解像処理部による超解像処理の実施、不実施を選択する超解像処理選択部と
を備えたことを特徴とする識別媒体認識装置。
【請求項３】
前記超解像処理選択部は、前記識別媒体の領域の前記領域サイズおよび歪み度に基づく値である評価値が予め定められた値を上回り、かつ前記領域サイズが予め定められた値を下回った場合に、前記超解像処理部による超解像処理の実施を選択することを特徴とする請求項２に記載の識別媒体認識装置。
【請求項４】
識別媒体に含まれる文字およびまたは数字を認識する識別媒体認識方法であって、
撮像装置により撮像された撮像画像を取得する画像取得ステップと、
前記撮像画像から前記識別媒体の領域を検出する識別媒体領域検出ステップと、
前記識別媒体の領域から前記識別媒体に含まれる文字およびまたは数字を認識する識別媒体認識ステップと、
前記識別媒体の領域の超解像処理を選択的に行う超解像処理ステップと、
前記撮像画像における予め設定された領域を記憶する領域記憶ステップと、
前記識別媒体の領域が前記予め設定された領域内に位置するか否かを判定する識別媒体領域判定ステップと、
前記識別媒体の領域が前記予め設定された領域内に位置すると判定された場合には、前記超解像処理ステップの実施を選択する超解像処理選択ステップと
を有することを特徴とする識別媒体認識方法。
【請求項５】
識別媒体に含まれる文字およびまたは数字を認識する識別媒体認識方法であって、
撮像装置により撮像された撮像画像を取得する画像取得ステップと、
前記撮像画像から前記識別媒体の領域を検出する識別媒体領域検出ステップと、
前記識別媒体の領域から前記識別媒体に含まれる文字およびまたは数字を認識する識別媒体認識ステップと、
前記識別媒体の領域の超解像処理を選択的に行う超解像処理ステップと、
前記識別媒体の領域の領域サイズ、および幾何学的歪みの度合いを示す値である歪み度の少なくとも一方を算出する領域パラメータ算出ステップと、
前記識別媒体の領域の前記領域サイズおよび歪み度の少なくとも一方に基づいて、前記超解像処理ステップの実施、不実施を選択する超解像処理選択ステップと
を有することを特徴とする識別媒体認識方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のナンバープレートやＩＤカード等の識別媒体に含まれる文字およびまたは数字を認識する識別媒体認識装置および識別媒体認識方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のナンバープレートやＩＤカード等の文字や数字が記された識別媒体を撮像し、撮像角度に起因する撮像画像の幾何学的な歪みを補正した後に、撮像画像から識別媒体の文字または数字を読み取る技術が従来知られている（例えば、特許文献１および特許文献２参照）。特許文献１に開示されている従来技術では、識別媒体（車両のナンバープレート）の画像上のサイズを特定し、特定されたサイズに適したパラメータを用いて歪み補正を行っている。また、特許文献２に開示されている従来技術では、遠距離で撮像した幾何学的歪みがより小さい識別媒体画像（ナンバープレート画像）を基準画像として利用して、近距離で撮像した幾何学的歪みがより大きな識別媒体画像の歪み補正を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−００６８５４号公報
【特許文献２】特開２０１２−０６３８６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のような従来技術では、歪み補正を行うためには識別媒体画像の領域サイズがある程度の大きさを有している必要があり、そのためには、近距離で撮像した識別媒体画像を使用する必要があった。つまり、遠距離で撮像した識別媒体画像は、領域サイズが小さいため、認識処理を行うのが困難であった。近距離で撮像された識別媒体画像および遠距離で撮像された識別媒体画像を両方とも認識できるようにするために、撮像された識別媒体画像の超解像処理を行うことも考えられるが、その場合は、装置の処理負荷が大きくなるという問題が生じる。
【０００５】
本発明は、このような従来技術の課題を鑑みて案出されたものであり、装置の処理負荷を大きくすることなく、近距離で撮像された識別媒体画像および遠距離で撮像された識別媒体画像を両方とも認識することを可能とする識別媒体認識装置および識別媒体認識方法を提供することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の識別媒体認識装置は、識別媒体に含まれる文字およびまたは数字を認識する識別媒体認識装置であって、撮像装置により撮像された撮像画像を取得する画像取得部と、前記撮像画像から前記識別媒体の領域を検出する識別媒体領域検出部と、前記識別媒体の領域から前記識別媒体に含まれる文字およびまたは数字を認識する識別媒体認識部と、前記識別媒体の領域の超解像処理を選択的に行う超解像処理部と、前記撮像画像における予め設定された領域を記憶する領域記憶部と、前記識別媒体の領域が前記予め設定された領域内に位置するか否かを判定する識別媒体領域判定部と、前記識別媒体の領域が前記予め設定された領域内に位置すると判定された場合には、前記超解像処理部による超解像処理の実施を選択する超解像処理選択部とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、装置の処理負荷を大きくすることなく、近距離で撮像された識別媒体画像および遠距離で撮像された識別媒体画像を両方とも認識することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１実施形態に係る識別媒体認識システムの概略を示す構成図
【図２】本発明の第１実施形態に係る識別媒体認識装置の概略構成を示すブロック図
【図３】撮像装置により撮像された撮像画像の一例を示す図
【図４】本発明の第１実施形態に係る識別媒体認識装置による識別媒体認識処理の流れを示すフロー図
【図５】本発明の第２実施形態に係る識別媒体認識装置の概略構成を示すブロック図
【図６】撮像画像から抽出した識別媒体領域の一例を示す図
【図７】本発明の第２実施形態に係る識別媒体認識装置による識別媒体認識処理の流れを示すフロー図
【図８】本発明の第３実施形態に係る識別媒体認識システムにおいて撮像装置により撮像された撮像画像の一例を示す図であり、（Ａ）は自車両が第２走行車線を走行している場合の図、（Ｂ）は自車両が第１走行車線を走行している場合の図
【図９】本発明の第４実施形態に係る識別媒体認識システムの概略を示す構成図
【図１０】撮像装置により撮像された撮像画像の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
上記課題を解決するためになされた第１の発明は、識別媒体に含まれる文字およびまたは数字を認識する識別媒体認識装置であって、撮像装置により撮像された撮像画像を取得する画像取得部と、前記撮像画像から前記識別媒体の領域を検出する識別媒体領域検出部と、前記識別媒体の領域から前記識別媒体に含まれる文字およびまたは数字を認識する識別媒体認識部と、前記識別媒体の領域の超解像処理を選択的に行う超解像処理部と、前記撮像画像における予め設定された領域を記憶する領域記憶部と、前記識別媒体の領域が前記予め設定された領域内に位置するか否かを判定する識別媒体領域判定部と、前記識別媒体の領域が前記予め設定された領域内に位置すると判定された場合には、前記超解像処理部による超解像処理の実施を選択する超解像処理選択部とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
この第１の発明に係る識別媒体認識装置によれば、撮像画像における識別媒体の領域が、撮像画像における予め設定された領域内に位置する場合に超解像処理の実施を選択するように構成したので、撮像画像における識別媒体の領域の位置に基づいて、超解像処理の実施、不実施を選択することができる。したがって、遠距離で撮像された識別媒体画像の領域、すなわち撮像画像における領域サイズが小さくなる領域を「撮像画像における予め設定された領域」として設定することにより、遠距離で撮像された識別媒体画像を超解像処理することができ、これにより、装置の処理負荷を大きくすることなく、近距離で撮像された識別媒体画像および遠距離で撮像された識別媒体画像を両方とも認識することが可能となる。
【００１１】
また、第２の発明は、識別媒体に含まれる文字およびまたは数字を認識する識別媒体認識装置であって、撮像装置により撮像された撮像画像を取得する画像取得部と、前記撮像画像から前記識別媒体の領域を検出する識別媒体領域検出部と、前記識別媒体の領域から前記識別媒体に含まれる文字およびまたは数字を認識する識別媒体認識部と、前記識別媒体の領域の超解像処理を選択的に行う超解像処理部と、前記識別媒体の領域の領域サイズ、および幾何学的歪みの度合いを示す値である歪み度の少なくとも一方を算出する領域パラメータ算出部と、前記識別媒体の領域の前記領域サイズおよび歪み度の少なくとも一方に基づいて、前記超解像処理部による超解像処理の実施、不実施を選択する超解像処理選択部とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
この第２の発明に係る識別媒体認識装置によれば、識別媒体の領域の歪み度および領域サイズの少なくとも一方に基づいて超解像処理の実施、不実施を選択するように構成したので、識別媒体の領域の歪み度および領域サイズの少なくとも一方に基づいて、超解像処理の実施、不実施を選択することができる。したがって、遠距離で撮像された識別媒体画像の領域を、歪み度および領域サイズの少なくとも一方に基づいて検出することにより、遠距離で撮像された識別媒体画像を超解像処理することができ、これにより、装置の処理負荷を大きくすることなく、近距離で撮像された識別媒体画像および遠距離で撮像された識別媒体画像を両方とも認識することが可能となる。
【００１３】
また、第３の発明では、上記第２の発明において、前記超解像処理選択部は、前記識別媒体の領域の前記領域サイズおよび歪み度に基づく値である評価値が予め定められた値を上回り、かつ前記領域サイズが予め定められた値を下回った場合に、前記超解像処理部による超解像処理の実施を選択することを特徴とする。
【００１４】
この第３の発明に係る識別媒体認識装置によれば、前記評価値が予め定められた値を上回り、かつ領域サイズが予め定められた値を下回った場合に、超解像処理の実施を選択するように構成したので、遠距離で撮像された識別媒体画像の領域を、識別媒体の領域の歪み度および領域サイズに基づいて検出することが可能となる。
【００１５】
また、第４の発明は、識別媒体に含まれる文字およびまたは数字を認識する識別媒体認識方法であって、撮像装置により撮像された撮像画像を取得する画像取得ステップと、前記撮像画像から前記識別媒体の領域を検出する識別媒体領域検出ステップと、前記識別媒体の領域から前記識別媒体に含まれる文字およびまたは数字を認識する識別媒体認識ステップと、前記識別媒体の領域の超解像処理を選択的に行う超解像処理ステップと、前記撮像画像における予め設定された領域を記憶する領域記憶ステップと、前記識別媒体の領域が前記予め設定された領域内に位置するか否かを判定する識別媒体領域判定ステップと、前記識別媒体の領域が前記予め設定された領域内に位置すると判定された場合には、前記超解像処理ステップの実施を選択する超解像処理選択ステップとを有することを特徴とする。
【００１６】
また、第５の発明は、識別媒体に含まれる文字およびまたは数字を認識する識別媒体認識方法であって、撮像装置により撮像された撮像画像を取得する画像取得ステップと、前記撮像画像から前記識別媒体の領域を検出する識別媒体領域検出ステップと、前記識別媒体の領域から前記識別媒体に含まれる文字およびまたは数字を認識する識別媒体認識ステップと、前記識別媒体の領域の超解像処理を選択的に行う超解像処理ステップと、前記識別媒体の領域の領域サイズ、および幾何学的歪みの度合いを示す値である歪み度の少なくとも一方を算出する領域パラメータ算出ステップと、前記識別媒体の領域の前記領域サイズおよび歪み度の少なくとも一方に基づいて、前記超解像処理ステップの実施、不実施を選択する超解像処理選択ステップとを有することを特徴とする。
【００１７】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。本明細書では、車両のナンバープレートやＩＤカード等の、撮像装置で撮像可能な文字や数字が記されたプレートやカード等を「識別媒体」と称することとする。文字には、平仮名、片仮名、漢字、アルファベット等が含まれる。なお、識別媒体は、プレートやカード状のものに限らず、例えばヘルメット等の識別対象物の表面に添付されるラベルやシール状の印刷物や、識別対象物の表面に直接印刷された表示物等であってもよい。また、識別媒体の文字や数字は、印刷されたものに限らず、手書きのものであってもよい。
【００１８】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態に係る識別媒体認識システム１の概略を示す構成図である。この識別媒体認識システム１は、車両のナンバープレートを撮像して読み取るためのシステムである。図１に示すように、識別媒体認識システム１は、撮像装置２と、識別媒体認識装置３と、外部記憶装置４と、表示装置５とを備えて構成される。
【００１９】
撮像装置２は、一般的なＣＣＤカメラであり、車道を走行する車両のナンバープレートを撮像する。撮像装置２は、車道の側方または上方に配置してもよいし、警察車両等の車両に搭載してもよい。撮像装置２を車道の側方に配置する場合は、車道の路側に設置された路側式のカメラ柱に取り付けるとよい。また、撮像装置２を車道の上方に配置する場合は、車道の路側から車道の上方に突出するように構成された片持式のカメラ柱または車道を跨ぐように構成された門型式のカメラ柱に取り付けるとよい。撮像装置２を車両に搭載する場合は、撮像装置２を搭載した車両が車道の路肩に停止した状態で、車両のナンバープレートを撮像するようにするとよい。撮像装置２により撮像された画像（撮像画像）は、識別媒体認識装置３に入力される。
【００２０】
識別媒体認識装置３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ネットワークインタフェースなどから構成される一般的なコンピュータ装置である。識別媒体認識装置３は、撮像装置２から入力された撮像画像から識別媒体の領域を抽出し、識別媒体の領域に含まれている文字およびまたは数字を認識して識別媒体を読み取る。
【００２１】
外部記憶装置４は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）装置であり、表示装置５は、例えばモニタ装置である。外部記憶装置４および表示装置５は、識別媒体認識装置３に接続されている。撮像装置２により撮像された画像、および識別媒体認識装置３で読み取られた識別媒体は、外部記憶装置４に記憶される。また、撮像装置２により撮像された画像、および識別媒体認識装置３で読み取られた識別媒体は、表示装置５に表示される。
【００２２】
識別媒体認識装置３と、撮像装置２、外部記憶装置４および表示装置５との接続形態は、特に限定されるものではなく、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）などの有線または無線通信を介した接続であってもよいし、またはインターネットなどの通信ネットワークを介した接続であってよい。また、撮像装置２と識別媒体認識装置３は、識別媒体認識機能を備えた撮像装置として一体的に構成してもよい。その場合は、出力インターフェースを介して、外部記憶装置４および表示装置５に出力するように構成するとよい。また、外部記憶装置４の代わりに記録媒体を用いてもよい。
【００２３】
次に、本発明の第１実施形態に係る識別媒体認識装置について説明する。図２は、本発明の第１実施形態に係る識別媒体認識装置の概略構成を示すブロック図であり、図３は、撮像装置により撮像された撮像画像の一例を示す図であり、図４は、本発明の第１実施形態に係る識別媒体認識装置による識別媒体認識処理の流れを示すフロー図である。
【００２４】
図２に示すように、本発明の第１実施形態に係る識別媒体認識装置３は、画像取得部１１と、識別媒体領域検出部１２と、識別媒体領域判定部１３と、領域情報記憶部１４と、識別媒体画像抽出部１５と、超解像処理選択部１６と、超解像処理部１７と、識別媒体認識部１８とを備えている。
【００２５】
画像取得部１１は、撮像装置２により撮像された撮像画像２１（図３参照）を取得する。図３の撮像画像２１は、車道２２の路側帯または歩道２３に配置された撮像装置２により撮像された撮像画像である。車道２２は片道３車線の道路であり、車両は図中の奥側（図中上側）から手前側（図中下側）に向かって走行する。車道２２の３車線は、路肩側（図中右側）から順に、第１走行車線２４、第２走行車線２５、第３走行車線２６と称することとする。そして、第１走行車線２４上に領域２７が、第２走行車線２５上に領域２８が、第３走行車線２６上に領域２９が設定されている。領域２７、２８、２９は、後述する認識領域である。画像取得部１１が取得した撮像画像は、識別媒体領域検出部１２および識別媒体画像抽出部１５に入力される。
【００２６】
識別媒体領域検出部１２は、画像認識技術を用いて、撮像画像から識別媒体の領域（以降、単に「識別媒体領域」と称する）を検出する。識別媒体領域検出部１２で検出された識別媒体領域は、識別媒体領域判定部１３に入力される。なお、識別媒体領域が検出されなかった場合は、識別媒体認識装置３による識別媒体認識処理を終了する。
【００２７】
識別媒体領域判定部１３は、撮像画像における識別媒体領域の位置が、撮像画像における、識別媒体の認識処理を実施する領域（以降、「認識領域」と称する）内に位置するか否かを判定する。この判定は、領域情報記憶部１４に記憶されている認識領域に関する情報を参照して行う。認識領域に関する情報は、ユーザ等により予め設定されており、領域情報記憶部１４に記憶されている。
【００２８】
また、認識領域は、超解像処理を必要とする領域と、超解像処理を必要としない領域とに分けられている。超解像処理を必要とする領域は、特許請求の範囲における「撮像画像における予め設定された領域」に相当する。超解像処理を必要とする領域は、ユーザにより予め設定されており、領域情報記憶部１４に記憶されている。識別媒体領域判定部１３は、識別媒体位置が認識領域内に位置すると判定された場合に、その認識領域が、超解像処理を必要とする領域であるか、または超解像処理を必要としない領域であるかも判定する。
【００２９】
図３に示す撮像画像２１では、第１走行車線２４上の領域２７、第２走行車線２５上の領域２８、および第３走行車線２６上の領域２９が認識領域であり、領域２７と領域２８が超解像処理を必要としない領域、領域２９が超解像処理を必要とする領域である。前述したように、識別媒体を認識するためには、識別媒体画像の領域サイズがある程度の大きさを有している必要がある。そのため、識別媒体は、近距離で撮像されることが望ましい。また、識別媒体画像の幾何学的歪みが大きいと、識別媒体を認識することができなくなる。そのため、識別媒体画像は、幾何学的歪みが小さいものである必要がある。第１走行車線２４および第２走行車線２５は撮像装置２との距離が近いため、第１走行車線２４および第２走行車線２５において近距離で撮像された識別媒体画像は、幾何学的歪みが小さくなる（すなわち、画像認識に適している）。したがって、識別媒体が近距離で撮像される第１走行車線２４上の領域２７および第２走行車線２５上の領域２８は、超解像処理を必要としない領域となる。第３走行車線２６は撮像装置２との距離が遠いため、第３走行車線２６において近距離で撮像された識別媒体画像は、幾何学的歪みが大きくなる（すなわち、画像認識に適していない）。一方、第３走行車線２６において遠距離で撮像された識別媒体画像は、幾何学的歪みが比較的小さくなる（すなわち、画像認識に適している）。しかし、第３走行車線２６において遠距離で撮像された識別媒体画像は、領域サイズが小さいので、超解像処理を実施する必要がある。したがって、識別媒体が遠距離で撮像される第３走行車線２６上の領域２９は、超解像処理を必要とする領域となる。
【００３０】
識別媒体領域判定部１３での判定結果、すなわち超解像処理を必要とする領域、および超解像処理を必要としない領域に関する情報は、超解像処理選択部１６に入力される。また、識別媒体位置が認識領域内に位置すると判定された場合は、識別媒体領域判定部１３は、識別媒体画像抽出部１５に対して、撮像画像から識別媒体画像を抽出することを命令する。なお、識別媒体位置が認識領域内に位置しないと判定された場合は、識別媒体認識装置３による識別媒体認識処理を終了する。
【００３１】
識別媒体画像抽出部１５は、識別媒体領域判定部１３から、撮像画像から識別媒体画像を抽出する命令を受け取ると、撮像画像から識別媒体領域の画像（以降、「識別媒体画像」と称する）を抽出する。具体的には、その後の認識処理等に適切な領域サイズ（画像サイズ）の識別媒体画像を、撮像画像から切り出す。抽出された識別媒体画像は、超解像処理選択部１６に入力される。
【００３２】
超解像処理選択部１６は、識別媒体領域判定部１３から受け取った、判定結果、すなわち超解像処理を必要とする領域、および超解像処理を必要としない領域に関する情報に基づいて、超解像処理の実施、不実施を選択する。具体的には、識別媒体領域が超解像処理を必要とする領域（図３の領域２９）内に位置する場合は、超解像処理選択部１６は超解像処理の実施を選択する。一方、識別媒体領域が超解像処理を必要としない領域（図３の領域２７、２８）内に位置する場合は、超解像処理選択部１６は超解像処理の不実施を選択する。超解像処理の実施が選択された場合は、識別媒体画像は、超解像処理部１７に入力される。超解像処理の不実施が選択された場合は、識別媒体画像は、識別媒体認識部１８に入力される。
【００３３】
超解像処理部１７は、識別媒体画像の解像度を高める超解像処理を行う。超解像処理が行われた識別媒体画像は、識別媒体認識部１８に入力される。本発明では、撮像画像における超解像処理を必要とする領域が予め定められているため、識別媒体画像の領域サイズ（画像サイズ）や幾何学的歪みの度合いが限定される。すなわち、識別媒体画像の文字サイズや幾何学的歪みのパターンが限定される。したがって、テンプレート型の超解像処理技術に使用されるテンプレート画像（参照画像）のパターンが限定されるので、データサイズをコンパクトにすることができ、その結果、処理速度を高めることが可能となる。
【００３４】
識別媒体認識部１８は、超解像処理選択部１６から入力された超解像処理が行われていない識別媒体画像、または、超解像処理部１７から入力された超解像処理が行われた識別媒体画像から、識別媒体に含まれる文字およびまたは数字を認識して、識別媒体を読み取る。識別媒体認識部１８で読み取られた識別媒体は、外部記憶装置４に記憶されるか、または表示装置５に表示される。
【００３５】
次に、図２に示した第１実施形態に係る識別媒体認識装置３による識別媒体認識処理の流れを、図４を参照して説明する。
【００３６】
まず、画像取得部１１は、撮像装置２により撮像された撮像画像を取得する（ＳＴ１０１）。続いて、識別媒体領域検出部１２は、撮像画像から識別媒体領域を検出する（ＳＴ１０２）。次に、識別媒体領域検出部１２は、撮像画像における識別媒体領域の位置を検出する（ＳＴ１０３）。
【００３７】
続くステップＳＴ１０４では、識別媒体領域判定部１３は、識別媒体領域が、識別媒体の認識処理を実施する領域（認識領域）内に位置するか否かを判定する。また、識別媒体領域判定部１３は、識別媒体領域が認識領域内に位置すると判定された場合に、その認識領域が、超解像処理を必要とする領域であるか、または超解像処理を必要としない領域であるかも判定する。
【００３８】
ステップＳＴ１０４で、識別媒体領域が認識領域内に位置すると判定された場合（ＳＴ１０４：Ｙｅｓ）は、ステップＳＴ１０５へ進む。識別媒体領域が認識領域内に位置しないと判定された場合（ＳＴ１０４：Ｎｏ）は、処理を終了する。
【００３９】
ステップＳＴ１０５では、識別媒体画像抽出部１５は、撮像画像から識別媒体領域の画像（識別媒体画像）を抽出する。続くステップＳＴ１０６では、超解像処理選択部１６は、識別媒体領域判定部１３から入力された、超解像処理を必要とする領域、および超解像処理を必要としない領域に関する情報に基づいて、超解像処理の実施、不実施を選択する。識別媒体領域が超解像処理を必要とする領域（以降、「超解像領域」と称する）内に位置する場合（ＳＴ１０６：Ｙｅｓ）は、ステップＳＴ１０７に進む。識別媒体領域が超解像処理を必要としない領域内に位置する場合（ＳＴ１０６：Ｎｏ）は、ステップＳＴ１０８に進む。
【００４０】
ステップＳＴ１０７では、超解像処理部１７は、識別媒体画像の超解像処理を行う。そして、ステップＳＴ１０８では、識別媒体認識部１８は、超解像処理選択部１６から入力された超解像処理が行われていない識別媒体画像、または、超解像処理部１７から入力された超解像処理が行われた識別媒体画像から識別媒体に含まれる文字およびまたは数字を認識して、識別媒体を読み取る。
【００４１】
このようにして、第１実施形態に係る識別媒体認識装置３によれば、撮像画像における識別媒体領域の位置に基づいて、超解像処理の実施、不実施を選択することが可能となる。したがって、遠距離で撮像された識別媒体画像の領域、すなわち撮像画像における領域サイズが小さくなる領域を超解像領域として設定することにより、遠距離で撮像された識別媒体画像を超解像処理することができ、これにより、装置の処理負荷を大きくすることなく、近距離で撮像された識別媒体画像および遠距離で撮像された識別媒体画像を両方とも認識することが可能となる。
【００４２】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る識別媒体認識システム１について説明する。図５は、第２実施形態に係る識別媒体認識装置３の概略構成を示すブロック図であり、図６は、撮像画像から抽出した識別媒体領域の一例を示す図であり、図７は、第２実施形態に係る識別媒体認識装置３による識別媒体認識処理の流れを示すフロー図である。
【００４３】
この第２実施形態は、識別媒体認識装置３が、識別媒体領域判定部１３および領域情報記憶部１４を備えておらず、それらの代わりに、歪み度算出部３１、領域サイズ算出部３２、認識領域指定部３３、および評価値情報記憶部３４を備えている点が、上記した第１実施形態と異なる。歪み度算出部３１および領域サイズ算出部３２は、特許請求の範囲における領域パラメータ算出部に相当する。それ以外の点については、第１実施形態と同様であるため、説明は省略する。
【００４４】
歪み度算出部３１は、識別媒体領域の幾何学的歪みの度合いを示す値である歪み度を算出する。図６に示すように、識別媒体領域４１は、略四角形の形状を有している。歪み度は、識別媒体領域４１の四隅の内角Ａ１〜Ａ４の角度を用いて、下記の数式（１）から求めることができる。歪み度算出部３１で算出された歪み度は、認識領域指定部３３に入力される。
【００４５】
2017021787.tif 000003
【００４６】
領域サイズ算出部３２は、識別媒体領域の領域サイズを算出する。略四角形状の識別媒体領域の輪郭を画定する４つの辺における、長さが長い方の縦方向の辺の高さのピクセル数を、領域サイズとする。図６では、図中右側の縦の辺の高さが、領域サイズとなる。領域サイズ算出部３２で算出された領域サイズは、認識領域指定部３３に入力される。
【００４７】
認識領域指定部３３は、まず、歪み度算出部３１で算出された歪み度と、領域サイズ算出部３２で算出された領域サイズとを用いて、識別媒体領域における領域サイズと歪み度とのバランスを評価する値である評価値を算出する。評価値は、下記の数式（２）から求めることができる。αは、予め定められた係数である。
評価値＝領域サイズ−α×歪み度      ...数式（２）
【００４８】
認識領域指定部３３は、次に、算出された評価値に基づいて、識別媒体領域検出部１２で検出された識別媒体領域を、識別媒体の認識処理を実施する領域である認識領域に指定するか否かを判定する。この判定は、評価値情報記憶部３４に記憶されている評価値に関する情報を参照して行う。評価値に関する情報は、ユーザ等により予め設定されており、評価値情報記憶部３４に記憶されている。具体的には、評価値が予め定められた閾値Ｔ１を超える場合は、識別媒体領域を認識領域に指定する。閾値Ｔ１は、識別媒体領域における領域サイズと歪み度とのバランスが、識別媒体の認識処理を実施するのに適切と判断される値とする。評価値が閾値Ｔ１以下である場合は、識別媒体認識装置３による識別媒体認識処理を終了する。識別媒体領域が認識領域に指定された場合は、認識領域指定部３３は、識別媒体領域の領域サイズを超解像処理選択部１６に入力する。また、認識領域指定部３３は、識別媒体画像抽出部１５に対して、撮像画像から識別媒体画像を抽出することを命令する。
【００４９】
識別媒体画像抽出部１５は、認識領域指定部３３から、撮像画像から識別媒体画像を抽出する命令を受け取ると、撮像画像から識別媒体画像を抽出する。抽出された識別媒体画像は、超解像処理選択部１６に入力される。
【００５０】
超解像処理選択部１６は、認識領域指定部３３から受け取った識別媒体領域の領域サイズに基づいて、超解像処理の実施、不実施を選択する。具体的には、識別媒体領域の領域サイズが予め定められた閾値Ｔ２を下回った場合は、超解像処理選択部１６は超解像処理の実施を選択する。領域サイズが小さいと、識別媒体の文字およびまたは数字の大きさが小さいことから、識別媒体認識部１８での認識が困難になるため、超解像処理が必要と判断される。一方、領域サイズが閾値Ｔ２以上であった場合は、領域サイズが大きいことから超解像処理が不要と判断されるため、超解像処理選択部１６は超解像処理の不実施を選択する。超解像処理の実施が選択された場合は、識別媒体画像は、超解像処理部１７に入力される。超解像処理の不実施が選択された場合は、識別媒体画像は、識別媒体認識部１８に入力される。
【００５１】
超解像処理部１７は、識別媒体画像の超解像処理を行う。超解像処理が行われた識別媒体画像は、識別媒体認識部１８に入力される。そして、識別媒体認識部１８は、超解像処理選択部１６から入力された超解像処理が行われていない識別媒体画像、または、超解像処理部１７から入力された超解像処理が行われた識別媒体画像から、識別媒体に含まれる文字およびまたは数字を認識して、識別媒体を読み取る。識別媒体認識部１８で読み取られた識別媒体は、外部記憶装置４に記憶されるか、または表示装置５に表示される。
【００５２】
なお、上述した、歪み度算出部３１、領域サイズ算出部３２および認識領域指定部３３での算出方法または評価方法は一例であり、これに限定されるものではなく、他の様々な算出方法または評価方法を用いることが可能である。例えば、歪み度は、識別媒体領域の内角の角度ではなく、識別媒体領域の略四角形状の輪郭を画定する各辺の長さを用いて算出することも可能である。また、本実施形態では、識別媒体領域を、識別媒体の認識処理を実施する領域である認識領域に指定するか否かを判定は、歪み度および領域サイズの両方を用いて行ったが、前記判定は、歪み度および領域サイズの一方だけを用いて行うことも可能である。
【００５３】
次に、図５に示した第２実施形態に係る識別媒体認識装置３による識別媒体認識処理の流れを、図７を参照して説明する。
【００５４】
まず、画像取得部１１は、撮像装置２により撮像された撮像画像を取得する（ＳＴ２０１）。続いて、識別媒体領域検出部１２は、撮像画像から識別媒体領域を検出する（ＳＴ２０２）。
【００５５】
次に、ステップＳＴ２０３では、歪み度算出部３１は、識別媒体領域の歪み度を算出する。続くステップＳＴ２０４では、領域サイズ算出部３２は、識別媒体領域の領域サイズを算出する。次のステップＳＴ２０５では、認識領域指定部３３は、識別媒体領域の歪み度および領域サイズを用いて、識別媒体領域の歪み度と領域サイズとのバランスを表す値である評価値を算出する。
【００５６】
そして、次のステップＳＴ２０６では、認識領域指定部３３は、評価値が、予め定められた閾値Ｔ１を上回るか否かを判定する。ステップＳＴ２０６で、評価値が閾値Ｔ１を上回ると判定された場合（ＳＴ２０６：Ｙｅｓ）は、ステップＳＴ２０７へ進み、評価値が閾値Ｔ１以下であると判定された場合（ＳＴ２０６：ＮＯ）は、処理を終了する。
【００５７】
ステップＳＴ２０７では、識別媒体画像抽出部１５は、撮像画像から識別媒体画像を抽出する。続くステップＳＴ２０８では、超解像処理選択部１６は、識別媒体領域の領域サイズが、予め定められた閾値Ｔ２を下回るか否かを判定する。ステップＳＴ２０８で、領域サイズが閾値Ｔ２を下回ると判定された場合（ＳＴ２０８：Ｙｅｓ）は、ステップＳＴ２０９へ進み、領域サイズが閾値Ｔ２以上であると判定された場合（ＳＴ２０８：ＮＯ）は、ステップＳＴ２１０に進む。
【００５８】
ステップＳＴ２０９では、超解像処理部１７は、識別媒体画像の超解像処理を行う。そして、ステップＳＴ２１０では、識別媒体認識部１８は、超解像処理が行われた識別媒体画像または超解像処理が行われていない識別媒体画像から識別媒体に含まれる文字およびまたは数字を認識して、識別媒体を読み取る。
【００５９】
このようにして、第２実施形態に係る識別媒体認識装置３によれば、識別媒体領域の領域サイズおよび歪み度に基づいて、超解像処理の実施、不実施を選択することができる。したがって、遠距離で撮像された識別媒体画像の領域、すなわち撮像画像における領域サイズが小さくなる領域を、歪み度および領域サイズに基づいて検出することにより、遠距離で撮像された識別媒体画像を超解像処理することができ、これにより、装置の処理負荷を大きくすることなく、近距離で撮像された識別媒体画像および遠距離で撮像された識別媒体画像を両方とも認識することが可能となる。
【００６０】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態に係る識別媒体認識システム１について説明する。この第３実施形態は、撮像装置２が車道の側方または上方ではなく自車両に搭載されており、自車両の走行中に他車両のナンバープレートを撮像する点が、上記した第１実施形態と異なる。それ以外の点については、第１実施形態と同様であるため、説明は省略する。
【００６１】
撮像装置２は、自車両のフロントガラスの上端付近（例えばルームミラーの裏側）に設置されており、自車両の前方に所定の角度範囲で広がる領域を撮像する。これにより、自車両の走行中に、自車両の前方に存在する他車両のナンバープレートを撮像することができる。前記他車両には、自車両の走行方向と同一方向に走行する先行車両、自車両の走行方向と反対方向に走行する対向車両、自車両の前方で停止している停止車両などが含まれる。撮像装置２としては、ドライブレコーダ用の車載カメラを使用することができる。なお、撮像装置２の種類、数、配置位置等は、特に限定されるものではなく、様々に改変可能である。例えば、撮像装置２を自車両の後部に設置し、自車両の後方に存在する他車両のナンバープレートを撮像するように構成してもよい。
【００６２】
図８（Ａ）および図８（Ｂ）は、撮像装置２により撮像された撮像画像５１の一例を示す図である。図８（Ａ）および図８（Ｂ）に示すように、撮像画像５１には、自車両の前方の車道５２が含まれる。車道５２は中央分離帯５３を有する片道２車線の道路であり、自車両は図中の手前側（図中下側）から奥側（図中上側）に向かって走行する。車道５２の２車線は、路側帯５４側（図中左側）の車線を第１走行車線５５、中央分離帯５３側の車線を第２走行車線５６と称することとする。すなわち、第１走行車線５５は、車道外側線６１と車線境界線６２との間の車線であり、第２走行車線５６は、車線境界線６２と車道中央線６３との間の車線である。図８（Ａ）では、自車両は第２走行車線５６を走行しており、図８（Ｂ）では、自車両は第１走行車線５５を走行している。
【００６３】
そして、第１走行車線５５および第２走行車線５６の両車線上には、自車両に近い側（図中下側）に認識領域７１が、自車両から遠い側（図中上側）に認識領域７２がそれぞれ設定されている。また、中央分離帯５３を挟んだ対向車線５７には、認識領域７３が設定されている。認識領域７１は、超解像処理を必要としない領域であり、認識領域７２および認識領域７３は、超解像処理を必要とする領域である。第１実施形態において前述したように、車両のナンバープレートを認識するためには、識別媒体画像の領域サイズがある程度の大きさを有している必要がある。撮像装置２との距離が近い認識領域７１において撮像された識別媒体画像は、領域サイズがある程度の大きさを有しているため、超解像処理を必要としない。一方、撮像装置２との距離が遠い認識領域７２、７３において撮像された識別媒体画像は、領域サイズが小さいため、超解像処理を必要とする。
【００６４】
撮像装置２は自車両に搭載されているので、認識領域７１、７２、７３は自車両の走行に伴い変化する。したがって、自車両の走行時には、認識領域７１、７２、７３は随時設定する必要がある。具体的には、まず、第１走行車線５５、第２走行車線５６、対向車線５７を認識する。第１走行車線５５、第２走行車線５６、対向車線５７の認識は、車道５２の路面に描かれた車道外側線６１、車線境界線６２、車道中央線６３等の区画線に基づき行うようにするとよい。そして、第１走行車線５５および第２走行車線５６の両車線上における自車両に近い側の所定の範囲および形状の領域を認識領域７１と設定し、自車両から遠い側の所定の範囲および形状の領域を認識領域７２と設定する。また、対向車線５７上の所定の範囲および形状の領域を認識領域７３と設定する。認識領域７１、７２、７３の範囲および形状に関する情報は、ユーザ等により予め設定されており、例えば記憶部に記憶される。
【００６５】
あるいは、撮像画像５１中における区画線６１、６２、６３の位置、形状、傾斜角度を認識し、その認識結果に応じて、認識領域７１、７２、７３の範囲および形状を設定するようにしてもよい。撮像画像５１中における区画線６１、６２、６３の位置等に対応する認識領域７１、７２、７３の範囲および形状に関する情報は、ユーザ等により予め設定されており、例えば記憶部に記憶される。また、対向車線５７の認識は、他車両の動きベクトルに基づき行うようにしてもよい。他車両の動きベクトルの向きが自車両に近づく方向である場合は、その他車両は対向車線５７を走行していると判断することができる。
【００６６】
識別媒体の認識処理は、第１実施形態において説明したのと同様にして行う。つまり、撮像画像５１から検出された識別媒体領域が超解像処理を必要とする認識領域７２、７３内に位置する場合は、超解像処理の実施を選択し、超解像処理を必要としない認識領域７１内に位置する場合は、超解像処理の実施を選択しない。
【００６７】
このようにして、第３実施形態に係る識別媒体認識システム１によれば、自車両の走行中に自車両に搭載された撮像装置２により他車両のナンバープレートを撮像し、撮像画像５１における識別媒体領域の位置に基づいて、超解像処理の実施、不実施を選択することができる。これにより、走行中の自車両から他車両のナンバープレートを撮像した場合でも、装置の処理負荷を大きくすることなく、近距離で撮像された識別媒体画像および遠距離で撮像された識別媒体画像を両方とも認識することが可能となる。
【００６８】
なお、この第３実施形態では片側２車線の道路を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではない。この第３実施形態は、片側１車線の道路、片側３車線以上の道路、一車線道路等にも適用可能である。また、一車線道路等で車道５２の路面に区画線が描かれていない場合は、自車両の前方の路面を車道５２として検出し、車道５２上における自車両に近い側の所定の範囲および形状の領域を認識領域７１と設定し、自車両から遠い側の所定の範囲および形状の領域を認識領域７２と設定するとよい。
【００６９】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態に係る識別媒体認識システム１について説明する。この第４実施形態に係る識別媒体認識システム１は、車両のナンバープレートではなく人物が身につけているＩＤカードを認識する点が、上記した第１実施形態と異なる。それ以外の点については、第１実施形態と同様であるため、説明は省略する。
【００７０】
図９は、本発明の第４実施形態に係る識別媒体認識システム１の概略を示す構成図である。この第４実施形態に係る識別媒体認識システム１は、個人認証を行うためにＩＤカードを撮像して読み取るためのシステムである。この第４実施形態では、建物内のある部屋への入退室を管理するために、ＩＤカードによるＩＤ認証を行うことを想定している。
【００７１】
図９に示すように、建物内の廊下８１に、その先の部屋への入退室を管理するためのセキュリティゲート８２が設置されており、セキュリティゲート８２の上部またはその近傍の天井もしくは壁には撮像装置２が配置されている。セキュリティゲート８２の前には、人物８３、８４が存在しており、人物８３、８４は胸にＩＤカード８５、８６をつけている。なお、ＩＤカード８５、８６は、胸につけるのではなく、首からぶら下げるようにしてもよい。また、この第４実施形態では、人物の人数は２名であるが、人物の人数は、特に限定されるものではない。
【００７２】
撮像装置２は、セキュリティゲート８２の前方に所定の角度範囲で広がる領域を撮像する。これにより、人物８３、８４が胸につけているＩＤカード８５、８６を撮像することができる。この第４実施形態では、撮像装置２としてボックスカメラを用いているが、撮像装置２は特に限定されるものではない。例えば、撮像装置２は、全方位型カメラであってもよい。
【００７３】
図１０は、撮像装置２により撮像された撮像画像９１の一例を示す図である。図１０に示すように、撮像画像９１には、人物８３、８４が胸につけているＩＤカード８５、８６が含まれる。また、図１０に示すように、撮像画像９１における撮像装置２に近い側（図中下側）には認識領域９２が、撮像装置２から遠い側（図中上側）には認識領域９３が設定されている。認識領域９２は、超解像処理を必要としない領域であり、認識領域９３は、超解像処理を必要とする領域である。認識領域９２、９３は、ユーザにより予め設定されており、識別媒体認識装置３の領域情報記憶部１４に記憶されている。
【００７４】
第１実施形態において前述したように、ＩＤカードを認識するためには、識別媒体画像の領域サイズがある程度の大きさを有している必要がある。撮像装置２との距離が近い認識領域９２において撮像されたＩＤカード画像は、領域サイズがある程度の大きさを有しているため、超解像処理を必要としない。一方、撮像装置２との距離が遠い認識領域９３において撮像されたＩＤカード画像は、領域サイズが小さいため、超解像処理を必要とする。また、識別媒体画像の幾何学的歪みが大きいと、識別媒体を認識することができなくなる。そのため、識別媒体画像は、幾何学的歪みが小さいものである必要がある。図９に示すように撮像装置２がセキュリティゲート８２の上方にある場合、識別媒体がセキュリティゲート８２にあまりにも近いと、識別媒体画像の幾何学的歪みが大きくなることがある。その場合、認識領域９２は、セキュリティゲート８２よりも少し後方の、幾何学的歪みが小さい領域に設定されることが望ましい。これに対して、撮像装置２がセキュリティゲート８２の横にある場合など、セキュリティゲート８２の比較的近くまで幾何学的歪みが小さい識別媒体画像を撮像することができれば、認識領域９２をセキュリティゲート８２近くにまで設定することができる。
【００７５】
ＩＤカードの認識処理は、第１実施形態において説明したのと同様にして行う。つまり、撮像画像９１から検出された識別媒体領域が超解像処理を必要とする認識領域９３内に位置する場合は、超解像処理の実施を選択し、超解像処理を必要としない認識領域９２内に位置する場合は、超解像処理の実施を選択しない。
【００７６】
このようにして、第４実施形態に係る識別媒体認識システム１によれば、撮像装置２により人物８３、８４が胸につけているＩＤカード８５、８６を撮像し、撮像画像９１におけるＩＤカード領域の位置に基づいて、超解像処理の実施、不実施を選択することができる。これにより、ＩＤ認証を行うためにＩＤカードを撮像した場合でも、装置の処理負荷を大きくすることなく、近距離で撮像されたＩＤカード画像および遠距離で撮像されたＩＤカード画像を両方とも認識することが可能となる。
【００７７】
また、この第４実施形態に係る識別媒体認識システム１によれば、撮像装置２との距離が近い認識領域９２だけでなく、撮像装置２との距離が遠い認識領域９３においてもＩＤ認証が可能なので、ＩＤ認証の対象者が複数存在する場合でも、認識領域９２、９３の両領域においてＩＤ認証を行うことにより、複数の人物のＩＤ認証を迅速かつ効率的に行うことが可能となる。また、セキュリティゲート８２に近い認識領域９２と、セキュリティゲート８２から離れた認識領域９３との両領域におけるＩＤ認証が可能になるとＩＤ認証の実施機会が増えるため不審者を発見しやすくなり、これにより、ＩＤ認証を受けていない人物がＩＤ認証を受けた人物と共に不正に入室する共連れを防止することも可能となる。
【００７８】
また、ＩＤカード８５、８６によるＩＤ認証に加えて顔認証も行い、顔認証の認証結果とＩＤ認証の認証結果とを照合するようにしてもよい。このように、ＩＤ認証と顔認証とを組み合わせると、なりすましの防止、入退記録の視認性向上、不審者の記録等を実現することができる。この場合は、撮像画像９１における人物８３、８４の顔領域８７、８８（図９および図１０参照）の画像を、記憶部に予め記憶された認証対象者の顔画像と照合することにより、顔認証を行うとよい。なお、顔領域８７、８８の画像と、認証対象者の顔画像とを照合する方法は、特に限定されるものではなく、類似度に基づく方法等の、様々な技術を用いることが可能である。
【００７９】
また、この第４実施形態に係る識別媒体認識システム１は、セキュリティゲート８２での個人認証だけでなく、他の様々な用途でのＩＤ認証にも適用可能である。例えば、工事現場や建設現場等において、作業者が着用するヘルメットに、作業者の名前や認識番号等の作業者情報が記された識別媒体が取り付けられる場合がある。このような場合、この第４実施形態に係る識別媒体認識システム１を適用することにより、ヘルメットに取り付けられた識別媒体から、作業人情報を読み取ることができる。これにより、作業者毎に、作業状態や健康状態等の様々な状態を管理することが可能となる。例えば、作業者の肌色領域から脈波や脈拍等の生体情報を抽出することにより、作業者毎に健康状態を管理することが可能となる。
【００８０】
以上、本発明を特定の実施形態に基づいて説明したが、これらの実施形態はあくまでも例示であって、本発明はこれらの実施形態によって限定されるものではない。なお、上記実施形態に示した本発明に係る識別媒体認識装置および識別媒体認識方法の各構成要素は、必ずしも全てが必須ではなく、少なくとも本発明の範囲を逸脱しない限りにおいて適宜取捨選択することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００８１】
本発明に係る識別媒体認識装置および識別媒体認識方法は、装置の処理負荷を大きくすることなく、近距離で撮像された識別媒体画像および遠距離で撮像された識別媒体画像を両方とも認識することを可能とする識別媒体認識装置および識別媒体認識方法などとして有用である。
【符号の説明】
【００８２】
１    識別媒体認識システム
２    撮像装置
３    識別媒体認識装置
４    外部記憶装置
５    表示装置
１１  画像取得部
１２  識別媒体領域検出部
１３  識別媒体領域判定部
１４  領域情報記憶部
１５  識別媒体画像抽出部
１６  超解像処理選択部
１７  超解像処理部
１８  識別媒体認識部
【図１】
2017021787.tif 000004
【図２】
2017021787.tif 000005
【図３】
2017021787.tif 000006
【図４】
2017021787.tif 000007
【図５】
2017021787.tif 000008
【図６】
2017021787.tif 000009
【図７】
2017021787.tif 000010
【図８】
2017021787.tif 000011
【図９】
2017021787.tif 000012
【図１０】
2017021787.tif 000013