(57)【要約】【課題】地域に応じた自車両の停止制御を適切に実施することを目的とする。【解決手段】  自車両の前方の前方車両が停止している場合に、自車両と前方車両との車間距離に応じて自車両の停止制御を実施する車両制御装置１であって、自車両の所在位置を特定する所在位置特定部１１と、停止時における前方車両との車間距離に関する車間パラメータを、地図情報に予め設定された地域に関連付けて記憶しているパラメータ記憶部２１と、所在位置特定部により特定された自車両の所在位置に対応する地域に関連付けられた車間パラメータを選択する選択部１２と、選択部により選択された車間パラメータに基づいて、前方車両に対する自車両の停止制御を実施する制御部１３と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方の前方車両が停止している場合に、前記自車両と前記前方車両との車間距離に応じて前記自車両の停止制御を実施する車両制御装置であって、
自車両の所在位置を特定する所在位置特定部と、
停止時における前記前方車両との前記車間距離に関する車間パラメータを、地図情報に予め設定された地域に関連付けて記憶しているパラメータ記憶部と、
前記所在位置特定部により特定された前記自車両の所在位置に対応する前記地域に関連付けられた前記車間パラメータを選択する選択部と、
前記選択部により選択された前記車間パラメータに基づいて、前記前方車両に対する前記自車両の前記停止制御を実施する制御部と、
を備える車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が所在する地域に応じて、車両の仕様を変更する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術では、ＧＰＳ装置等により自車位置を認識し、例えば、自車位置に対応する国に応じた仕様を、車両に搭載された装置に対して適用するように構成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２０８１９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術は、自車両に搭載される装置の仕様を、例えば法律等に基づく仕様に変更するものであるが、例えば他車両の運転者の運転傾向等の地域ごとの特性に応じた自車両の停止制御を行うことが求められており、改善の余地がある。
【０００５】
そこで本発明は、地域に応じた自車両の停止制御を適切に実施することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は、自車両の前方の前方車両が停止している場合に、自車両と前方車両との車間距離に応じて自車両の停止制御を実施する車両制御装置であって、自車両の所在位置を特定する所在位置特定部と、停止時における前方車両との車間距離に関する車間パラメータを、地図情報に予め設定された地域に関連付けて記憶しているパラメータ記憶部と、所在位置特定部により特定された自車両の所在位置に対応する地域に関連付けられた車間パラメータを選択する選択部と、選択部により選択された車間パラメータに基づいて、前方車両に対する自車両の停止制御を実施する制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、地域に応じた自車両の停止制御を適切に実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る車両制御装置を示すブロック図である。
【図２】車両制御装置における制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態の車両制御装置を示すブロック図である。図１に示す車両制御装置１は、車両に搭載され、自車両の制御を行う装置である。具体的には、車両制御装置１は、自車両の状態及び自車両周辺の交通状態に関する情報等の種々の情報を取得し、取得した情報に基づいて停止制御等の車両制御を行う。車両制御は、例えば、運転者の運転を支援する運転支援として実施される。なお、車両制御装置１は、運転者が運転操作を行なうことなく、自車両が目的地に向かって走行する自動運転を実施する自動運転システムであってもよい。この場合、自動運転における車両制御として停止制御等が実施される。
【００１１】
図１に示すように、車両制御装置１は、ＥＣＵ[Electronic  Control  Unit]２を含んで構成されている。ＥＣＵは、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]などを備えており、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで各種の制御及び演算処理を行う。
【００１２】
ＥＣＵ２にはＧＰＳ受信部３が接続されている。ＧＰＳ受信部３は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、自車両の位置（例えば自車両の緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部３は、測定した自車両の位置情報をＥＣＵ２へ送信する。
【００１３】
また、ＥＣＵ２にはレーダセンサ４が接続されている。レーダセンサ４は、例えば、自車両の車体前端及び自車両の車体後端に設けられ、ミリ波を利用して自車両前後の障害物を検出する。レーダセンサ４は、例えば、ミリ波を自車両の前後に送信し、他車両等の障害物に反射したミリ波を受信することで障害物を検出する。レーダセンサ４は、検出した障害物に関する障害物情報をＥＣＵ２に送信する。なお、レーダセンサ４として、ＬＩＤＡＲ［Laser  Imaging  Detection  and  Ranging］を用いてもよい。また、レーダセンサ４に代えてカメラにより障害物を検出してもよい。
【００１４】
本実施形態では、所在位置特定部１１、選択部１２及び制御部１３がＥＣＵ２により構成される。また、車両制御装置１は、パラメータ記憶部２１を備えている。
【００１５】
まず、パラメータ記憶部２１について説明する。パラメータ記憶部２１は、地図情報を記憶する地図データベースとしても機能する。地図情報には、地域の情報が予め設定されている。パラメータ記憶部２１は、車両制御装置１により実施される自車両の車両制御において用いられる種々のパラメータを予め設定された地域に関連付けて記憶している記憶手段である。本実施形態では、パラメータ記憶部２１は、自車両に備えられている。なお、パラメータ記憶部２１は、自車両と通信ネットワークを介して通信可能なサーバ等に設けられていてもよい。
【００１６】
車両制御において用いられる種々のパラメータとしては、停止時における自車両と前方車両との車間距離、走行中の車間距離及び車線変更後の車間距離等がある。これらのパラメータは、地域ごとに異なる傾向を有する場合がある。従って、適切に車両制御を実施するためには、地域ごとに異なるパラメータを用いることが好ましい。本実施形態のパラメータ記憶部２１は、停止時における自車両と前方車両との車間距離に関する車間パラメータを、地域と関連付けて記憶している。車間パラメータは、例えば、信号機が備えられた交差点等において停止している前方車両の後ろに停止するときの、自車両と前方車両との車間距離に関するパラメータである。
【００１７】
地域ごとの車間パラメータは、例えば以下のように収集される。即ち、ある地域に存在する交差点の停止線近傍に計測員を配置し、停止線において車両が停止したときの先頭車両とそれに続く２台目の車両との車間距離を測定させ記録する。そして、収集された車間距離のデータを統計的に処理（例えば、平均値を算出）し、処理により算出された値を、その地域における車間パラメータとする。そして、この車間パラメータを、当該地域を識別する情報に関連付けて、パラメータ記憶部２１に記憶させる。
【００１８】
所在位置特定部１１は、ＧＰＳ受信部３から送信された位置情報に基づいて、自車両の所在位置（地図情報における自車両の位置）を特定する。所在位置特定部１１は、自車両の所在位置を特定し、特定した所在位置に関する情報を選択部１２に送出する。
【００１９】
選択部１２は、パラメータ記憶部２１を参照して、所在位置特定部１１により特定された自車両の所在位置に対応する地域に関連付けられた車間パラメータを選択する。
【００２０】
具体的には、選択部１２は、パラメータ記憶部２１を参照して、所在位置特定部１１により特定された自車両の所在位置が属する地域を取得する。この判定のために、車両制御装置１が、地域とその地域に属する位置とを関連付けて記憶しているマップデータを備え、そのマップデータを選択部１２が参照して、自車両が所在する地域を取得することとしてもよい。
【００２１】
そして、選択部１２は、パラメータ記憶部２１において自車両が所在する地域に関連付けられた車間パラメータを取得する。選択部１２は、取得した車間パラメータを制御部１３に送出する。
【００２２】
制御部１３は、自車両の前方を走行する前方車両が停止している場合、自車両と前方車両との車間距離に応じて自車両の停止制御を実施する。制御部１３は、レーダセンサ４の障害物情報に基づいて、前方車両が停止していることを検出すると共に、自車両と前方車両との車間距離を検出する。
【００２３】
制御部１３は、選択部１２により選択された車間パラメータに基づいて、自車両の停止制御を実施する。具体的には、自車両の前方を走行する前方車両が停止することにより、自車両を停止させる自車停止条件が成立した場合に、制御部１３は、車間パラメータを用いて自車両の車両制御を実施する。自車停止条件は、停止している前方車両と自車両の車間距離が所定距離以下の場合に成立してもよく、停止している前方車両と自車両との車間時間が所定時間以下の場合に成立してもよい。
【００２４】
制御部１３は、停止した前方車両と自車両の車間距離が、車間パラメータに示される車間距離となるように、自車両の減速制御及び停止制御を行う。自車両の減速制御及び停止制御は、例えば、ブレーキアクチュエータを制御することによるブレーキ制御、及びスロットルアクチュエータを制御することによるスロットル制御により実現される。
【００２５】
続いて、図２を参照して、車両制御装置１における制御処理を説明する。図２は、車両制御装置１により実施される停止制御処理を示すフローチャートである。図２に示すフローチャートは、車両制御装置１による車両制御（運転支援、自動運転）が開始された場合に実施される。図２に示すフローチャートは、運転者による運転支援の解除等によって車両制御が解除された場合には、処理の途中であっても終了する。
【００２６】
まず、車両制御装置１による車両制御が開始されると、ステップＳ１において、制御部１３は、レーダセンサ４の障害物情報に基づいて、停止制御を実施すべき条件である自車停止条件が成立したか否かを判断する。自車停止条件が成立したと判断された場合には、処理はステップＳ２に進められる。自車停止条件が成立したと判断されなかった場合には、今回の停止制御処理を終了させる。その後、所定時間の経過後に再びステップＳ１が開始される。
【００２７】
ステップＳ２において、制御部１３は、自車両が所在する地域に応じた車間パラメータを用いて、自車両の停止制御を実施する。車間パラメータは、ステップＳ２の制御処理が行われる前に、所在位置特定部１１により特定された自車両の所在位置に基づいて、選択部１２によりパラメータ記憶部２１から予め取得され、制御部１３に与えられている。これにより、地域ごとに設定された車間パラメータに基づいて車両の停止制御を行うことが可能となる。
【００２８】
続くステップＳ３において、制御部１３は、自車両における停止条件または加速条件が成立したか否かを判定する。停止条件または加速条件が成立したと判定された場合には、処理はステップＳ１に戻る。停止条件または加速条件が成立したと判定されなかった場合には、処理はステップＳ２に戻り、引き続き停止制御が実施される。
【００２９】
即ち、制御部１３は、自車両が停止した場合には停止条件が成立したものとして、自車両の停止制御を終了させ、今回の停止制御処理を終了させる。その後、所定時間の経過後に再びステップＳ１が開始される。一方で、前方車両の発進等により、自車両を加速させるべき状況に変わった場合には、制御部１３は、加速条件が成立したものとして、自車両の停止制御を中断させ、今回の停止制御処理を終了させる。その後、所定時間の経過後に再びステップＳ１が開始される。
【００３０】
以上のように、本実施形態の車両制御装置１によれば、地域ごとに設定された車間パラメータに基づいて自車両の停止制御が行われるので、地域に応じた停止制御を適切に行うことができる。これにより、地域における適切な停止距離で自車両を停止させることができるので、当該地域における周囲の運転者に合った円滑な停止制御を実現することができる。
【００３１】
以上、本発明をその実施形態に基づいて詳細に説明した。しかし、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明は、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変形が可能である。
【００３２】
例えば、片側２車線以上の道路において、隣接車線を走行する他車両の間に車線変更をする場合に、確保すべき他車両と自車両の距離（間隔）の値を、地域によって変更してもよい。これにより、当該地域における周りの他車両の運転者に無茶とも思われにくく、かつ、スムーズに自車両が運行できるようになる。
【００３３】
また、自車両の右折時に、対向車とどれだけ衝突時間余裕を開けて右折を開始するかを地域ごとに変更してもよい。これにより、当該地域における周りの他車両の運転者に無茶と思われず、スムーズな運行を可能にする。
【００３４】
また、信号のない交差点においての直進、右折、左折時に、衝突の可能性のある他車両と、どれだけ衝突時間余裕を開けて、自車両が通過するかを地域ごとに変更してもよい。これにより、当該地域における周りの他車両の運転者に無茶と思われず、スムーズな運行を可能にする。
【符号の説明】
【００３５】
１…車両制御装置、２…ＥＣＵ、３…ＧＰＳ受信部、４…レーダセンサ、１１…所在位置特定部、１２…選択部、１３…制御部、２１…パラメータ記憶部。
【図１】
2017096204.tif 000003
【図２】
2017096204.tif 000004