(57)【要約】【課題】車両の監視の際における消費電力を低減し、ひいては車両の監視時間を長くすることが可能な車両監視装置および車両監視方法を提供する。【解決手段】車両監視装置は、車両の周辺を撮像する撮像部と、電磁波又は音波を用いて車両に接近する物体を検出する物体検出部と、物体検出部により検出された検出結果に基づいて撮像部による撮像を開始するように撮像部を起動させる起動制御部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮像する撮像部と、
電磁波又は音波を用いて前記車両に接近する物体を検出する物体検出部と、
前記物体検出部により検出された検出結果に基づいて前記撮像部による撮像を開始するように前記撮像部を起動させる起動制御部と、
を備える車両監視装置。
【請求項２】
前記撮像部は、前記車両の周囲における異なる方向を向くように複数設けられ、
前記起動制御部は、前記物体検出部により検出された検出結果に基づいて前記車両に接近する物体が位置する方向を検出し、当該方向を向く撮像部のみを起動させる、
請求項１に記載の車両監視装置。
【請求項３】
前記起動制御部は、起動された前記撮像部により撮像された前記物体の移動方向を検出し、起動してない前記撮像部のうち、前記物体の移動方向にある領域を撮像可能な前記撮像部を起動させる、
請求項２に記載の車両監視装置。
【請求項４】
前記物体検出部における検出状態を制御する検出制御部を備え、
前記検出制御部は、前記車両の電源がＯＦＦのとき、前記車両の電源がＯＮのときよりも前記物体検出部における検出距離を短くする、
請求項１〜３の何れか１項に記載の車両監視装置。
【請求項５】
前記物体検出部における検出状態を制御する検出制御部を備え、
前記検出制御部は、前記車両の電源をＯＦＦのとき、前記車両の電源がＯＮのときよりも前記物体検出部における検出幅を広くする、
請求項１〜３の何れか１項に記載の車両監視装置。
【請求項６】
前記物体検出部における検出状態を制御する検出制御部を備え、
前記物体検出部は、前記車両の周囲における異なる方向を向くように複数設けられ、
前記検出制御部は、前記複数の物体検出部を順に１つずつ検出可能な状態にする、
請求項１〜５の何れか１項に記載の車両監視装置。
【請求項７】
前記起動制御部は、前記物体検出部における検出距離内において前記車両から一定距離以上離れた第１距離内に前記物体が進入した場合、前記撮像部をスタンバイ状態にし、前記第１距離よりも短い第２距離内に前記物体が進入した場合、前記撮像部による撮像を開始する、
請求項１〜６の何れか１項に記載の車両監視装置。
【請求項８】
前記撮像部が向けられた領域を点灯する点灯部を備え、
前記起動制御部は、前記撮像部を起動させた場合、前記点灯部を点灯させる、
請求項１〜７の何れか１項に記載の車両監視装置。
【請求項９】
前記撮像部が撮像した画像を取得して外部へ当該画像を送信する通信部を備える、
請求項１〜７の何れか１項に記載の車両監視装置。
【請求項１０】
車両の周辺を撮像する撮像部を備えた車両監視装置の車両監視方法であって、
電磁波又は音波を用いて前記車両に接近する物体を検出し、
検出した検出結果に基づいて前記撮像部による撮像を開始するように前記撮像部を起動させる車両監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲を監視する車両監視装置および車両監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の周囲を監視する車両監視装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術では、車両のエンジン停止時において車載カメラで車両の周囲を撮像することにより車両の周囲を監視する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３２１３５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両のエンジン停止時における車載カメラは、車両に搭載されたバッテリー電源から電力が供給される。しかしながら、一般的に車載カメラは消費電力が大きいので、車両のバッテリー電源における電力を大量に消費してしまう。そのため、特許文献１に記載の車両監視装置では、車両の監視の際における消費電力が増大し、ひいては車両の監視時間が短くなってしまうおそれがあった。また、車両の全周囲を監視するために複数の車載カメラを車両に搭載したような場合、車両の監視の際における消費電力がさらに増大してしまうので、車両の監視時間がさらに短くなるという問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、車両の監視の際における消費電力を低減し、ひいては車両の監視時間を長くすることが可能な車両監視装置および車両監視方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両監視装置は、
車両の周辺を撮像する撮像部と、
電磁波又は音波を用いて前記車両に接近する物体を検出する物体検出部と、
前記物体検出部により検出された検出結果に基づいて前記撮像部による撮像を開始するように前記撮像部を起動させる起動制御部と、
を備える。
【０００７】
本発明に係る車両監視方法は、
車両の周辺を撮像する撮像部を備えた車両監視装置の車両監視方法であって、
電磁波又は音波を用いて前記車両に接近する物体を検出し、
検出した検出結果に基づいて前記撮像部による撮像を開始するように前記撮像部を起動させる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両の監視の際における消費電力を低減し、ひいては車両の監視時間を長くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施の形態に係る車両監視装置を備えた車両の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】車両の電源がＯＮのときの物体検出部の検出範囲を示す図である。
【図３】車両の電源がＯＦＦのときの物体検出部の検出範囲を示す図である。
【図４】本実施の形態に係る車両監視装置における車両監視制御の一例を示すフローチャートである。
【図５】変形例に係る車両監視装置における車両監視制御の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本実施の形態に係る車両監視装置１を備えた車両Ｃの構成の一例を示すブロック図である。
【００１１】
図１に示すように、車両監視装置１は、車両Ｃの周囲を監視するための監視装置であり、車両Ｃに搭載される。車両監視装置１は、撮像部２と、画像処理部３と、画像蓄積部４と、物体検出部５と、検出制御部６と、起動制御部７と、点灯部８と、通信部９とを備えている。
【００１２】
撮像部２は、複数の車載カメラであり、車両Ｃの全周囲を撮像する。撮像部２は、前方カメラ２１と、右方カメラ２２と、左方カメラ２３と、後方カメラ２４とを有している。
【００１３】
図２に示すように、前方カメラ２１は、車両Ｃの前部に設けられており、車両Ｃの前方範囲２１Ａの範囲内を撮像する。右方カメラ２２は、車両Ｃの右部に設けられており、車両Ｃの右方範囲２２Ａの範囲内を撮像する。左方カメラ２３は、車両Ｃの左部に設けられており、車両Ｃの左方範囲２３Ａの範囲内を撮像する。後方カメラ２４は、車両Ｃの後部に設けられており、車両Ｃの後方範囲２４Ａの範囲内を撮像する。
【００１４】
図１に示すように、画像処理部３は、撮像部２により撮像された画像を取得して画像処理を行い、画像処理した画像を起動制御部７に出力する。画像蓄積部４は、撮像部２により撮像された画像を取得して当該画像を蓄積する。また、画像蓄積部４は、蓄積した画像を通信部９に出力する。通信部９は、当該画像を取得して外部に当該画像を送信する。
【００１５】
物体検出部５は、超音波を用いて物体を検出するための複数の超音波ソナーである。物体検出部５は、前方超音波ソナー５１と、右方超音波ソナー５２と、左方超音波ソナー５３と、後方超音波ソナー５４とを有している。物体検出部５は、各超音波ソナー５１，５２，５３，５４により車両Ｃの全周囲において車両Ｃに接近する人や車両等の物体を検出する。
【００１６】
図２に示すように、前方超音波ソナー５１は、車両Ｃの前部に４つ設けられている。右方超音波ソナー５２は、車両Ｃの右部に２つ設けられている。左方超音波ソナー５３は、車両Ｃの左部に２つ設けられている。後方超音波ソナー５４は、車両Ｃの後部に４つ設けられている。
【００１７】
各超音波ソナー５１，５２，５３，５４は、検出制御部６の制御の下、検出範囲を制御される。各超音波ソナー５１，５２，５３，５４は、車両Ｃの電源がＯＮのとき、第１検出範囲５５の範囲内に進入した物体を検出する。車両Ｃの電源がＯＮとなるのは、例えば車両ＣのエンジンがＯＮとなったときである。第１検出範囲５５は、例えば車両Ｃが走行中において、前後を走行する車両に衝突するのを抑制するため比較的長い検出距離に設定される。また、第１検出範囲５５は、必要以上に幅広となると、衝突するおそれのない程度に離れた物体を検出してしまうので、比較的狭い検出幅に設定される。なお、各超音波ソナー５１，５２，５３，５４の検出距離および検出幅は、各超音波ソナー５１，５２，５３，５４から出力される音波の変調量を変動させることで調整される。
【００１８】
図３に示すように、各超音波ソナー５１，５２，５３，５４は、車両Ｃの電源がＯＦＦのとき、第２検出範囲５６の範囲内に進入した物体を検出する。車両Ｃの電源がＯＦＦとなるのは、例えば車両ＣのエンジンがＯＦＦとなったときである。第２検出範囲５６は、例えば車両Ｃが駐車中のとき、車上荒らし等の車両Ｃに必要以上に接近してきた物体を検出できるように比較的広い検出幅に設定される。また、第２検出範囲５６は、例えば車両Ｃの前方の離れた位置を通過する物体を検出しないように比較的短い検出距離に設定される。すなわち、各超音波ソナー５１，５２，５３，５４は、車両Ｃの電源がＯＦＦのとき、車両Ｃの電源がＯＮのときよりも検出距離が短く、かつ、検出幅が広くなるように制御される。
【００１９】
図１に示すように、検出制御部６は、物体検出部５により検出された検出結果を取得し、物体を検出した超音波ソナーの情報を起動制御部７に出力する。
【００２０】
起動制御部７は、車両Ｃの電源がＯＮ／ＯＦＦに切り替えられることに応じて撮像部２における各カメラ５１，５２，５３，５４の起動を制御する。具体的には、起動制御部７は、車両Ｃの電源がＯＮのとき、撮像部２の各カメラ２１，２２，２３，２４を起動させる起動状態にする。起動制御部７は、車両Ｃの電源がＯＦＦのとき、撮像部２の各カメラ２１，２２，２３，２４を起動させない不起動状態にする。
【００２１】
起動制御部７は、車両Ｃの電源がＯＦＦのとき、各超音波ソナー５１，５２，５３，５４の何れかが車両Ｃに接近する物体を検出した場合、検出制御部７から物体を検出した超音波ソナーの情報を取得する。これにより、起動制御部７は、車両Ｃに接近する物体の位置する方向を検出する。起動制御部７は、取得した情報に基づいて物体を検出した超音波ソナーが向く方向と同じ方向を向くカメラのみを起動させる。例えば、図３に示すように、車両Ｃの電源がＯＦＦのとき、４つの超音波ソナー５１，５２，５３，５４のうち、右方超音波ソナー５２の検出範囲５６の範囲内に物体が進入した場合、右方カメラ２２のみを起動させる。これにより、右方カメラ２２による右方範囲２２Ａ（図２参照）のみが撮像される。このように本実施の形態では、必要なカメラのみが起動されるので、常時全てのカメラを起動して車両Ｃの監視を行う構成と比較して、消費電力を低減することが可能となる。
【００２２】
また、起動制御部７は、画像処理部３により画像処理された画像を取得して、当該画像から物体の移動方向を検出する。起動制御部７は、起動してないカメラのうち、検出した移動方向にある領域を撮像可能なカメラを起動させる。例えば、図２において左方カメラ２３のみで撮像している場合、左方範囲２３Ａ内に位置する物体が後方向に移動している場合、起動制御部７は、物体の移動範囲が後方カメラ２４における撮像範囲に入るか否かを推定する。起動制御部７は、物体の移動範囲が後方カメラ２４における撮像範囲に入ると推定した場合、後方カメラ２４を起動状態にする。このように本実施の形態では、車両Ｃに接近する物体の移動方向を推定して起動してないカメラを予め起動させるので、物体の移動に応じた適切な監視制御を行うことが可能となる。なお、物体の移動方向の検出は、超音波ソナー５１，５２，５３，５４を用いることでも同様に実現することができる。
【００２３】
また、点灯部８は、各カメラ２１，２２，２３，２４が向けられた領域を点灯するように、各カメラ２１，２２，２３，２４に対応して複数設けられている。起動制御部７は、車両Ｃの電源がＯＦＦのとき、各カメラ２１，２２，２３，２４の何れかを起動させた場合、起動させたカメラに対応した点灯部８を点灯させる。これにより、夜間において車両Ｃに接近した物体を明瞭に撮像することが可能となる。
【００２４】
また、本実施の形態では、車両Ｃの電源がＯＦＦのとき、車両Ｃに搭載されたバッテリー電源により撮像部２および物体検出部５に電力が供給される。物体検出部５の各超音波ソナー５１，５２，５３，５４の消費電力は、撮像部２の各カメラ２１，２２，２３，２４の消費電力よりも大幅に小さく、例えば各カメラ２１，２２，２３，２４の消費電力の１０分の１程度となっている。このため、本実施の形態では、各超音波ソナー５１，５２，５３，５４の全てを用いて車両Ｃの周囲を検出していても、各カメラ２１，２２，２３，２４の全てを用いて車両Ｃの周囲を撮像する構成と比較すると、消費電力が大幅に小さくなり、ひいては車両Ｃの監視時間を長くすることが可能となる。
【００２５】
以上のように構成された車両監視装置１における車両監視制御の一例について説明する。図４は、本実施の形態に係る車両監視装置１における車両監視制御の一例を示すフローチャートである。図４における処理は、車両Ｃの電源がＯＦＦになったときに実行される。
【００２６】
図４に示すように、起動制御部７は、検出制御部６から取得した検出結果に基づいて接近する物体を検出したか否かについて判定する（ステップＳ１０１）。判定の結果、接近する物体を検出していない場合（ステップＳ１０１、ＮＯ）、処理はステップＳ１０７に遷移する。一方、接近する物体を検出した場合（ステップＳ１０１、ＹＥＳ）、当該物体を検出した超音波ソナーと同じ方向を向くカメラを起動状態にして当該物体の撮像を開始する（ステップＳ１０２）。
【００２７】
次に、起動制御部７は、物体の移動範囲を推定して、物体が別のカメラの撮像範囲に移動したか否かについて判定する（ステップＳ１０３）。判定の結果、物体が別のカメラの撮像範囲に移動してない場合（ステップＳ１０３、ＮＯ）、処理はステップＳ１０５に遷移する。一方、物体が別のカメラの撮像範囲に移動した場合（ステップＳ１０３、ＹＥＳ）、起動制御部７は、別のカメラを起動状態にして当該カメラにより物体の撮像を開始する（ステップＳ１０４）。
【００２８】
次に、起動制御部７は、検出制御部６から取得した検出結果に基づいて物体が検出範囲外であるか否かについて判定する（ステップＳ１０５）。判定の結果、物体が検出範囲外でない場合（ステップＳ１０５、ＮＯ）、処理はステップＳ１０３に戻る。一方、物体が検出範囲外である場合（ステップＳ１０５、ＹＥＳ）、起動制御部７は、起動状態のカメラを不起動状態にする（ステップＳ１０６）。
【００２９】
次に、起動制御部７は、車両Ｃの電源がＯＮになったか否かについて判定する（ステップＳ１０７）。判定の結果、車両Ｃの電源がＯＮになっていない場合（ステップＳ１０７、ＮＯ）、処理はステップＳ１０１に戻る。一方、車両Ｃの電源がＯＮになっている場合（ステップＳ１０７、ＹＥＳ）、起動制御部７は、本制御を終了する。
【００３０】
以上のように構成された本実施の形態に係る車両監視装置１によれば、撮像部２の各カメラ２１，２２，２３，２４のうち必要なカメラのみが起動されるので、常時全てのカメラを起動して車両Ｃの監視を行う構成と比較して消費電力を低減することができる。また、一般的に消費電力が大きい車載カメラよりも消費電力が小さい超音波ソナー５１，５２，５３，５４を用いて物体を検出するので、常時カメラを用いて車両Ｃの監視を行う構成と比較して、消費電力を大幅に小さくすることができ、ひいては車両Ｃの監視時間を長くすることができる。
【００３１】
また、車両Ｃに接近する物体の移動方向を推定して起動してないカメラを予め起動させるので、物体の移動に応じた適切な監視制御を行うことができる。
【００３２】
また、起動させたカメラに対応した点灯部８を点灯させるので、夜間において車両Ｃに接近した物体を明瞭に撮像することができる。
【００３３】
また、各カメラ２１，２２，２３，２４の何れかにより撮像した画像を通信部９により外部に送信するので、駐車中の車両Ｃの状況を迅速に伝えることができる。
【００３４】
次に、本発明の変形例について説明する。変形例に係る起動制御部７は、物体検出部５による検出範囲内での物体の接近距離に応じて撮像部２による撮像の開始の有無を決定する。起動制御部７は、物体検出部５における検出範囲内において車両Ｃから第１距離（例えば、１ｍ）以内に物体が進入した場合、各カメラ２１，２２，２３，２４のうち、検出した超音波ソナーに対応するカメラのみをスタンバイ状態とする。起動制御部７は、車両Ｃから第１距離よりも短い第２距離（例えば、５０ｃｍ）以内に物体が進入した場合、スタンバイ状態にしたカメラにより撮像を開始する。これにより、物体がある程度接近してきた場合には、対応するカメラをスタンバイ状態とし、当該カメラによる撮像を開始しないので、消費電力が抑えられる。また、必要以上に接近してきた物体を撮像する際にのみ、スタンバイ状態からカメラによる撮像を開始することができるので、スタンバイ状態なしで撮像を開始する構成と比較して、カメラ（撮像部２）の起動時間に起因するタイムラグを小さくすることが可能となる。
【００３５】
次に、変形例に係る車両監視装置１における車両監視制御の一例について説明する。図５は、変形例に係る車両監視装置１における車両監視制御の一例を示すフローチャートである。図５における処理は、車両Ｃの電源がＯＦＦになったときに実行される。
【００３６】
図５に示すように、起動制御部７は、物体検出部５が第１検出範囲内で物体を検出したか否かについて判定する（ステップＳ２０１）。判定の結果、物体検出部５が第１距離内で物体を検出していない場合（ステップＳ２０１、ＮＯ）、処理はステップＳ２０９の処理に遷移する。一方、物体検出部５が第１距離内で物体を検出した場合（ステップＳ２０１、ＹＥＳ）、起動制御部７は、物体を検出した超音波ソナーと同じ方向を向くカメラをスタンバイ状態にする（ステップＳ２０２）。
【００３７】
次に、起動制御部７は、物体検出部５が第２距離内で物体を検出したか否かについて判定する（ステップＳ２０３）。判定の結果、物体検出部５が第２距離内で物体を検出していない場合（ステップＳ２０３、ＮＯ）、処理はステップＳ２０７に遷移する。一方、物体検出部５が第２距離内で物体を検出した場合（ステップＳ２０３、ＹＥＳ）、起動制御部７は、スタンバイ状態のカメラにより物体の撮像を開始する（ステップＳ２０４）。
【００３８】
次に、起動制御部７は、物体検出部５による検出結果により、物体が第２距離外に移動したか否かについて判定する（ステップＳ２０５）。判定の結果、物体が第２距離外に移動していない場合（ステップＳ２０５、ＮＯ）、起動制御部７は、ステップＳ２０５の処理を繰り返す。一方、物体が第２距離外に移動した場合（ステップＳ２０５、ＹＥＳ）、起動制御部７は、撮像していたカメラをスタンバイ状態にする（ステップＳ２０６）。
【００３９】
次に、起動制御部７は、物体検出部５による検出結果により、物体が第１距離外に移動したか否かについて判定する（ステップＳ２０７）。判定の結果、物体が第１距離外に移動していない場合（ステップＳ２０７、ＮＯ）、処理はステップＳ２０３に戻る。一方、物体が第１距離外に移動した場合（ステップＳ２０７、ＹＥＳ）、起動制御部７は、スタンバイ状態のカメラを不起動状態にする（ステップＳ２０８）。
【００４０】
次に、起動制御部７は、車両Ｃの電源がＯＮになったか否かについて判定する（ステップＳ２０９）。判定の結果、車両Ｃの電源がＯＮになっていない場合（ステップＳ２０９、ＮＯ）、処理はステップＳ２０１に戻る。一方、車両Ｃの電源がＯＮになっている場合（ステップＳ２０９、ＹＥＳ）、起動制御部７は、本制御を終了する。
【００４１】
以上のような変形例に係る車両監視装置１によれば、ある程度接近してきた物体についてはカメラをスタンバイ状態にするので、必要以上に接近してこない物体については撮像部２による撮像を開始しない。そのため、消費電力をさらに抑えることができる。また、必要以上に接近してきた物体については、スタンバイ状態から撮像を開始させるので、不起動状態の撮像部２をスタンバイ状態なしで撮像を開始する構成と比較して、撮像部２の起動時間に起因するタイムラグを小さくすることができる。
【００４２】
なお、上記実施の形態では、検出制御部６が物体検出部５における複数の超音波ソナー５１，５２，５３，５４の全てを検出状態としていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、検出制御部６は、一定周期（例えば、４秒）内で複数の超音波ソナー５１，５２，５３，５４の何れか１つで物体を検出できるように、複数の超音波ソナー５１，５２，５３，５４を順に１つずつ検出可能な状態にする制御を実行しても良い。これによれば、物体を検出するのは、４つの超音波ソナー５１，５２，５３，５４のうち何れか１つなので、各超音波ソナー５１，５２，５３，５４の全てで常時車両Ｃの周囲を検出する構成と比較して、各超音波ソナー５１，５２，５３，５４で消費する電力を抑えることができる。
【００４３】
また、上記実施の形態では、物体検出部５として音波を用いた超音波ソナーを例示したが、本発明はこれに限定されず、例えばミリ波レーダー等、電磁波を用いたものを物体検出部としても良い。
【００４４】
その他、上記実施の形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明は、車両の監視の際の消費電力を低減し、ひいては車両の監視時間を長くすることができる車両監視装置および車両監視方法として有用である。
【符号の説明】
【００４６】
１  車両監視装置
２  撮像部
５  物体検出部
６  検出制御部
７  起動制御部
２１  前方カメラ
２２  右方カメラ
２３  左方カメラ
２４  後方カメラ
５１  前方超音波ソナー
５２  右方超音波ソナー
５３  左方超音波ソナー
５４  後方超音波ソナー
【図１】
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【図２】
2017171174.tif 000004
【図３】
2017171174.tif 000005
【図４】
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【図５】
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