(57)【要約】【課題】簡易な構成で車両に対して映像信号を伝送できるようにする。【解決手段】自車両（２）の前方または後方のうち一方の側をとらえた第１の映像信号（ＶＲ）と、前記第１の映像信号（ＶＲ）とは逆側である他方の側をとらえた第２の映像信号（ＶＦ）とを受信する機能と、前記第１の映像信号（ＶＲ）に自車両（２）とは別の第１の車両（３）の画像が含まれている場合に、前記第１の映像信号（ＶＲ）から前記第１の車両（３）の特徴を示す第１の特徴情報（Ｎ３）を取得する特徴情報取得部（２３）と、前記第２の映像信号（ＶＦ）を、前記第１の特徴情報（Ｎ３）に対応付けて無線送信する送信部（２６）と、を車載通信装置（２０）に設けた。【選択図】図１
2017091019.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方または後方のうち一方の側をとらえた第１の映像信号と、前記第１の映像信号とは逆側である他方の側をとらえた第２の映像信号とを受信する機能と、前記第１の映像信号に自車両とは別の第１の車両の画像が含まれている場合に、前記第１の映像信号から前記第１の車両の特徴を示す第１の特徴情報を取得する特徴情報取得部と、
前記第２の映像信号を、前記第１の特徴情報に対応付けて無線送信する送信部と、
を有することを特徴とする車載通信装置。
【請求項２】
前記特徴情報取得部は、前記第２の映像信号に自車両とは別の第２の車両の画像が含まれている場合に、前記第２の映像信号から前記第２の車両の特徴を示す第２の特徴情報を取得する機能をさらに有し、
前記送信部は、前記第１の映像信号を、前記第２の特徴情報に対応付けて無線送信する機能をさらに有する
ことを特徴とする請求項１に記載の車載通信装置。
【請求項３】
前記第１の特徴情報は、前記第１の車両の車両ナンバーを含み、前記第２の特徴情報は、前記第２の車両の車両ナンバーを含む
ことを特徴とする請求項２に記載の車載通信装置。
【請求項４】
前記第１の映像信号は、前記自車両から後方をとらえた映像信号であり、前記第２の映像信号は、前記自車両から前方をとらえた映像信号であり、
前記第２の映像信号に基づいて、前記自車両の前方に危険物が存在するか否かを判定する機能と、前記危険物が存在すると判定された場合に、所定の危険物警告画像を、前記第１の特徴情報に対応付けて前記送信部に無線送信させる機能と、を有する制御部
をさらに有することを特徴とする請求項３に記載の車載通信装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記第１の映像信号に基づいて、前記自車両と前記第１の車両との車間距離が適切であるか否かを判定する機能と、前記車間距離が適切ではない場合に、所定の車間距離警告画像を前記第１の特徴情報に対応付けて前記送信部に無線送信させる機能と、
をさらに有することを特徴とする請求項４に記載の車載通信装置。
【請求項６】
画像送信用車両に設けられた画像送信用通信装置と、
画像受信用車両に設けられた画像受信用通信装置と、
を有し、
前記画像送信用通信装置は、
前記画像送信用車両の前方または後方のうち一方の側をとらえた第１の映像信号と、前記第１の映像信号とは逆側である他方の側をとらえた第２の映像信号とを受信する機能と、前記第１の映像信号に前記画像送信用車両とは別の第１の車両の画像が含まれている場合に、前記第１の映像信号から前記第１の車両の特徴を示す第１の特徴情報を取得する特徴情報取得部と、
前記第２の映像信号を、前記第１の特徴情報に対応付けて無線送信する送信部と、
を有するものであり、
前記画像受信用通信装置は、
前記画像送信用通信装置から送信された送信信号を受信する受信部と、
前記送信信号に自車に対応する特徴情報が含まれている場合に、該特徴情報に対応付けられている映像信号を再生する制御部と、
を有するものである
ことを特徴とする車車間通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載通信装置および車車間通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
本技術分野の背景技術として、下記特許文献１には、「自車の前方を撮影する前方カメラ１１の撮影映像に画像認識処理を施して自車の直前に位置する先行車両の車両ナンバーを特定する。通信部１０を介して、車両前方を撮影するカメラ２１を搭載した車両より当該車両の車両ナンバーが付加されたカメラの撮影映像を受信した場合、画像認識処理を施して特定した先行車両の車両ナンバーと一致する車両ナンバーが付加されたカメラの撮影映像を、自車の直前に位置する先行車両の撮影映像として特定し、この先行車両の撮影映像を表示部１４に表示させる。」と記載されている（要約書参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２６７０５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に開示された技術によれば、先行車両から撮影映像を受信しようとする車両は、先行車両の車両ナンバーを特定するために前方カメラを備える必要があった。また、前方カメラの位置合せのために煩雑な作業が必要であった。
この発明は上述した事情に鑑みてなされたものであり、簡易な構成で車両に対して映像信号を伝送できる車載通信装置および車車間通信システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本発明の車載通信装置は、自車両の前方または後方のうち一方の側をとらえた第１の映像信号と、前記第１の映像信号とは逆側である他方の側をとらえた第２の映像信号とを受信する機能と、前記第１の映像信号に自車両とは別の第１の車両の画像が含まれている場合に、前記第１の映像信号から前記第１の車両の特徴を示す第１の特徴情報を取得する特徴情報取得部と、前記第２の映像信号を、前記第１の特徴情報に対応付けて無線送信する送信部と、を有することを特徴とする
【発明の効果】
【０００６】
本発明の車載通信装置および車車間通信システムによれば、簡易な構成で車両に対して映像信号を伝送できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施形態による車車間通信システムのブロック図である。
【図２】大型車両の制御部にて実行される制御プログラムのフローチャートである。
【図３】一般車両の制御部にて実行される制御プログラムのフローチャートである。
【図４】一般車両、大型車両が通行する道路の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
＜実施形態の構成＞
まず、図１に示すブロック図を参照し、本発明の一実施形態による車車間通信システムＡの構成を説明する。
図１において一般車両１（第２の車両）、大型車両２（自車両）、一般車両３（第１の車両）は、何れも道路５０の上を、右から左方向に向かって走行している。これにより、大型車両２は、一般車両１，３の運転者にとって、前方または後方の視界を遮るようになる。大型車両２には、大型車両用通信装置２０が設けられており、一般車両１，３には、それぞれ一般車両用通信装置１０，３０が設けられている。また、大型車両２の屋根には、前方を撮影する前方カメラ２１と、後方を撮影する後方カメラ２２とが装着されている。前方カメラ２１にて撮影された映像を前方映像ＶＦと呼び、後方カメラ２２にて撮影された映像を後方映像ＶＲと呼ぶ。
【０００９】
ここで、自車両の前方および後方の車両のうち、自車両に最も近接している車両を前方車両および後方車両と呼ぶ。図１の例では、大型車両２から見て、一般車両１が前方車両であり、一般車両３が後方車両になる。大型車両用通信装置２０の内部において、車両ナンバー取得部２３は、前方映像ＶＦおよび後方映像ＶＲを画像処理することにより、前方車両および後方車両の車両ナンバーＮ１，Ｎ３（特徴情報）を取得する。
【００１０】
送信部２６は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１規格に基づいて、周囲の車両に対してマルチキャストで無線信号を送信する。無線信号は、複数のチャンネル（周波数チャンネル）のうち何れか１チャンネルを介して送信されるが、「１チャンネル」には、複数の空間ストリームを含めることができる。本実施形態においては、これら空間ストリームとして、データストリームＳＤ、前方車両用ビデオストリームＳＶＦ、および後方車両用ビデオストリームＳＶＲを含む。
【００１１】
ここで、前方車両用ビデオストリームＳＶＦは、前方車両に対応付けて送信される空間ストリームであり、後方映像ＶＲを含む。また、後方車両用ビデオストリームＳＶＲは、後方車両に対応付けて送信される空間ストリームであり、前方映像ＶＦまたは各種警告画面を含む。データストリームＳＤは、大型車両２から見た前方車両および後方車両を特定する空間ストリームであり、前方車両の車両ナンバーＮ１と、後方車両の車両ナンバーＮ３とを含む。制御部２４は、後述する制御プログラム（図２参照）に基づいて、ビデオストリームＳＶＦ，ＳＶＲおよびデータストリームＳＤの内容を決定する。データ合成部２５は、ビデオストリームＳＶＦ，ＳＶＲおよびデータストリームＳＤを合成し、送信部２６に供給する。
【００１２】
また、一般車両用通信装置１０の内部において、受信部１４は、外部（例えば送信部２６）から送信された、ＩＥＥＥ８０２．１１規格の無線信号を受信する。制御部１３は、後述する制御プログラム（図３参照）に基づいて、自車両が他車両の前方車両または後方車両に該当するか否かを判断し、その判断結果に応じて映像信号および／または音声信号を再生する。表示部１１は、制御部１３にて再生された映像信号を表示し、発音部１２は、制御部１３にて再生された音声信号を放音する。また、一般車両用通信装置３０もこれと同様に構成されており、上記構成要素１１〜１４と同様の構成要素３１〜３４を有している。
【００１３】
制御部１３，２４，３３は、何れもＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等、一般的なコンピュータとしてのハードウエアを備えており、ＲＯＭには、ＣＰＵによって実行される制御プログラム（図２，図３参照）ＤＳＰによって実行されるマイクロプログラムおよび各種データ等が格納されている。
【００１４】
＜実施形態の動作＞
（大型車両用通信装置２０の動作）
次に、図２を参照し、大型車両用通信装置２０の動作を説明する。なお、図２は、大型車両用通信装置２０内の制御部２４において実行される制御プログラムのフローチャートである。
図２において処理がステップＳ２に進むと、車両ナンバー取得部２３およびデータ合成部２５（図１参照）は、前方カメラ２１で撮影された前方映像ＶＦと、後方カメラ２２で撮影された後方映像ＶＲとを取得する。
【００１５】
次に、処理がステップＳ４に進むと、車両ナンバー取得部２３は、前方車両の車両ナンバーＮ１と、後方車両の車両ナンバーＮ３とを認識する。具体的には、前方映像ＶＦおよび後方映像ＶＲに含まれる、前方車両および後方車両のナンバープレートの画像を解析することにより、車両ナンバーＮ１，Ｎ３を認識する。
【００１６】
さらに、ステップＳ４では、車両ナンバー取得部２３は、自車両（大型車両２）と後方車両（一般車両３）との車間距離を計算する。ナンバープレートの大きさ、文字の大きさ、ナンバープレート取付用ボルトの間隔等の寸法は、法令によって定められている。そこで、後方映像ＶＲにおけるこれらの寸法（ドット数）に対して画像の傾き具合に対する補正を施し、法令によって定められている寸法と比較すると、自車両と後方車両との車間距離を計算することができる。なお、車間距離が計算できれば、車間距離の変化から車両間の相対速度差が計算でき、車間距離（ｍ）と相対速度差（ｍ／ｓ）とから衝突余裕時間ＴＴＣ（Time To Collision）を計算できる。
【００１７】
次に、処理がステップＳ６に進むと、制御部２４によって、データストリームＳＤおよび前方車両用ビデオストリームＳＶＦの内容が決定される。まず、データストリームＳＤには、ステップＳ４にて認識された車両ナンバーＮ１，Ｎ３が含められる。また、前方車両用ビデオストリームＳＶＦには、後方映像ＶＲが含められる。これにより、データストリームＳＤおよび前方車両用ビデオストリームＳＶＦは、データ合成部２５、送信部２６を介して、無線信号として送信されるようになる。
【００１８】
次に、処理がステップＳ８に進むと、制御部２４によって、前方映像ＶＦに基づいて、自車両（大型車両２）の前方に危険物が検出されたか否かが判定される。ここで「危険物」とは、大型車両２の前方にある静止した物体や、大型車両２の前方に飛び出してきた人等を指す。危険物を検出する手法は、衝突の自動回避（自動ブレーキ、自動操舵等）の技術として、様々なものが知られているため、これら公知の技術を適用するとよい。
【００１９】
危険物が検出された場合は、ステップＳ８において「Ｙｅｓ」と判定され、処理はステップＳ１０に進む。ここでは、制御部２４によって、後方車両に対して、危険物が存在する旨の警告が行われる。具体的には、データストリームＳＤに、危険物を警告する危険物警告情報が追加される。また、制御部２４は、危険物を警告する危険物警告画像を後方車両用ビデオストリームＳＶＲに設定する。これらデータストリームＳＤおよび後方車両用ビデオストリームＳＶＲは、データ合成部２５、送信部２６を介して、無線信号として送信される。
【００２０】
危険物が検出されなかった場合は、ステップＳ８において「Ｎｏ」と判定され、処理がステップＳ１２に進む。ここでは、制御部２４によって、自車両（大型車両２）と後方車両（一般車両３）との車間距離は適切であるか否かが判定される。「適切な車間距離」は、自車両および後方車両の速度が高いほど、長くするとよい。また、前述の衝突余裕時間ＴＴＣに基づいて、車間距離の適否を判断するようにしてもよい。
【００２１】
車間距離が不適切であれば、ステップＳ１２において「Ｎｏ」と判定され、処理はステップＳ１４に進む。ここでは、制御部２４によって、後方車両に対して、車間距離が短い旨の警告が行われる。具体的には、後方車両用ビデオストリームＳＶＲとして、車間距離が短い旨を警告する車間距離警告画像が設定される。これにより、車間距離警告画像が送信部２６を介して送信されるようになる。
【００２２】
一方、車間距離が適切であれば、ステップＳ１２において「Ｙｅｓ」と判定され、処理はステップＳ１６に進む。ここでは、制御部２４によって、後方車両に通常の映像信号が送信される。すなわち、前方映像ＶＦが後方車両用ビデオストリームＳＶＲとして送信部２６に供給され、送信部２６を介して無線信号として送信される。ステップＳ１０、Ｓ１４またはＳ１６の処理が終了すると、処理はステップＳ２に戻り、上述した動作が繰り返される。
【００２３】
（一般車両用通信装置１０，３０の動作）
次に、図３を参照し、一般車両用通信装置１０，３０の動作を説明する。なお、図３は、制御部１３，３３において実行される制御プログラムのフローチャートである。
図３において処理がステップＳ２０に進むと、無線信号がサーチされる。すなわち、車車間通信システムＡに割り当てられた周波数帯にて、何れか１チャンネルの無線信号の受信が試行される。次に、処理がステップＳ２２に進むと、当該チャンネルにて無線信号が検出されたか否かが判定される。ここで「Ｎｏ」と判定されると、処理はステップＳ２０に戻り、他のチャンネルの無線信号の受信が試行される。以降、無線信号が検出されるまで、ステップＳ２０，Ｓ２２のループが繰り返される。
【００２４】
制御部１３，３３が無線信号を検出すると、ステップＳ２２において「Ｙｅｓ」と判定され、処理はステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、当該無線信号が自車両宛のものであるか否かが判定される。上述したように、大型車両用通信装置２０が送信する無線信号のデータストリームＳＤには、車両ナンバーＮ１，Ｎ３が含められる。
【００２５】
一般車両用通信装置１０，３０の制御部１３，３３は、自車両の車両ナンバーＮ１，Ｎ３を記憶しており、データストリームＳＤに含まれる車両ナンバーと自車両の車両ナンバーとを照合することにより、当該無線信号が自車両宛であるのか否かを判定することができる。また、データストリームＳＤでは、前方車両の車両ナンバーと後方車両の車両ナンバーとが区別されているため、無線信号の発信元の車両（図１の例では大型車両２）に対して、自車両が前方車両であるのか後方車両であるのかも判別する。
【００２６】
無線信号が自車両宛でなければ、ステップＳ２４において「Ｎｏ」と判定され、処理はステップＳ２０に戻り、他のチャンネルの無線信号のサーチが続けられる。一方、無線信号が自車両宛であれば、ステップＳ２４において「Ｙｅｓ」と判定され、処理はステップＳ２６に進む。ここでは、受信した無線信号の内容に応じて、制御部１３，３３において映像信号が再生され、さらに必要に応じて音声信号が再生される。再生された映像信号は表示部１１，３１によって表示され、再生された音声信号は発音部１２，３２を介して放音される。これら映像信号および音声信号の具体的な内容は後述する。
【００２７】
ステップＳ２６の処理が終了すると、処理は再びステップＳ２４に戻り、無線信号が自車両宛であるか否かが判定される。そして、無線信号が自車両宛である限り、ステップＳ２４，Ｓ２６の処理が繰り返される。但し、無線信号を継続して受信できているにもかかわらず、その無線信号が自車両宛ではなくなる場合がある。例えば、図１において大型車両２と一般車両３との間に別の一般車両（図示せず）が割り込むと、大型車両用通信装置２０が送信する無線信号は一般車両３宛のものではなくなる。このような場合は、ステップＳ２４において「Ｎｏ」と判定され、処理はステップＳ２０に戻り、他のチャンネルにて無線信号のサーチが再開される。
【００２８】
（ステップＳ２６の具体例）
次に、上述したステップＳ２６における映像・音声信号の再生処理の具体例を説明する。
図２のステップＳ６において説明したように、前方車両用ビデオストリームＳＶＦには、後方カメラ２２によって撮影された後方映像ＶＲが含まれる。従って、大型車両２の前方車両である一般車両１においては、一般車両用通信装置１０にてステップＳ２６が実行されると、後方映像ＶＲを含む映像が表示部１１にて表示される。
【００２９】
また、図２のステップＳ８，Ｓ１０について説明したように、大型車両２の前方に危険物が検出されると、データストリームＳＤには危険物を警告する警告情報が追加され、後方車両用ビデオストリームＳＶＲは、危険物を警告する危険物警告画像に設定される。この場合、一般車両３の一般車両用通信装置３０においてステップＳ２６が実行されると、データストリームＳＤ内の警告情報に基づいて、制御部３３は発音部３２に警告音の音声信号を供給する。これにより、発音部３２から警告音が発生する。また、後方車両用ビデオストリームＳＶＲに基づいて、表示部３１には危険物警告画像が表示される。これらにより、一般車両３の運転者に対して、危険物の存在を警告することができる。
【００３０】
また、図２のステップＳ１２，Ｓ１４について説明したように、大型車両２とその後方車両である一般車両３との車間距離が不適切であれば、後方車両用ビデオストリームＳＶＲとして、車間距離が短い旨を警告する車間距離警告画像が設定される。この場合、一般車両３の一般車両用通信装置３０においてステップＳ２６が実行されると、表示部３１には、その車間距離警告画像が表示される。この状態では、一般車両３の運転者は、前方映像ＶＦを見ることができないため、車間距離を適切にしようとする動機が生じる。
【００３１】
また、大型車両２が危険物を検出せず、かつ、大型車両２と一般車両３との車間距離が適切であった場合は、図２のステップＳ１６について説明したように、前方映像ＶＦが後方車両用ビデオストリームＳＶＲに設定される。この場合、一般車両３の一般車両用通信装置３０においてステップＳ２６が実行されると、表示部３１には、その前方映像ＶＦが表示される。これらにより、一般車両３の運転者は、大型車両２の前方の状態を認識することができる。
【００３２】
（大型車両２の停車中の動作）
図１に示した例において、車両１〜３は全て同一方向に進行していたが、大型車両２が停止している状態においても、本実施形態の車車間通信システムＡは、一般車両１，３等の安全な運行に寄与する。図４に示す道路５０の平面図を参照し、その詳細を説明する。
【００３３】
図４において大型車両２は、道路５０の端に寄せて停車している。一般車両１は、大型車両２の対向車線を走行しており、大型車両２とすれ違おうとしている。一般車両３は、大型車両２の後方から、停車中の大型車両２を追い抜こうとしている。また、大型車両２の後方では、歩行者５１が道路５０を横断しようとしており、大型車両２の前方では、歩行者５２が道路５０を横断しようとしている。
【００３４】
歩行者５１は一般車両１から見て死角に入っており、一般車両１の運転者は、歩行者５１を目視できないこととする。また、歩行者５２は、一般車両３から見て死角に入っており、一般車両３の運転者は、歩行者５２を目視できないこととする。一般車両１は、大型車両２の対向車線を走行中であるが、大型車両２の前方に位置しているため、図４においても大型車両２の「前方車両」である。また、一般車両３は大型車両２の後方に位置するため、図１の場合と同様に、大型車両２の「後方車両」である。
【００３５】
従って、後方カメラ２２によって撮影された後方映像ＶＲは、前方車両用ビデオストリームＳＶＦとして、一般車両１の一般車両用通信装置１０（図１参照）に送信される。一般車両１の運転者は、これによって、一般車両３、歩行者５１の存在やその動きを認識することができ、これらとの間に事故が生じることを未然に防止できる。
【００３６】
同様に、前方カメラ２１によって撮影された前方映像ＶＦは、後方車両用ビデオストリームＳＶＲとして、一般車両３の一般車両用通信装置３０に送信される。一般車両３の運転者は、これによって、一般車両１、歩行者５２の存在やその動きを認識することができ、これらとの間に事故が生じることを未然に防止できる。
【００３７】
以上のように、本実施形態の車車間通信システムＡによれば、一般車両１，３にはカメラを設ける必要がないので、一般車両１，３側に設ける機器を安価に構成することができる。ここで、一般車両用通信装置１０，３０として、専用の装置を適用してもよいが、ＩＥＥＥ８０２．１１規格に対応する情報処理機器（例えば携帯電話器、ゲーム機等）であれば、制御プログラム（図３参照）をインストールすることによって一般車両用通信装置１０，３０として機能させることができる。これによって、一般車両１，３のユーザの経済的負担を皆無にし、あるいはきわめて小さくすることができる。
【００３８】
一方、大型車両２には２台のカメラ２１，２２が設けられるため、一般車両１，３と比較すると、大型車両２に設ける機器は高価になる。しかし、大型車両の台数は、一般車両の台数と比較すると非常に少ない。そのため、一般車両１，３にもカメラを装着する技術（上述の特許文献１等）と比較すると、社会全体が負担するコストを極めて低く抑えることができる。さらに、大型車両は、大半が「業務用」であるから、大型車両用通信装置２０、カメラ２１，２２の装着を義務付けることが比較的容易である。さらに、大型車両には、ドライブレコーダー等を備えているものも多いため、その場合は、前方カメラ２１として、ドライブレコーダーに備わっているものも流用することができる。これにより、社会全体が負担するコストを一層低く抑えることができる。
【００３９】
＜変形例＞
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。上述した実施形態は本発明を理解しやすく説明するために例示したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について削除し、若しくは他の構成の追加・置換をすることが可能である。上記実施形態に対して可能な変形は、例えば以下のようなものである。
【００４０】
（１）上述した実施形態においては、本発明における「特徴情報」の一例として、「車両ナンバー」を用いた例を説明したが、車両の特徴を示す特徴情報は、車両ナンバーに限定されるわけではない。例えば、前方映像ＶＦおよび後方映像ＶＲによって一般車両１，３の車高、車幅、塗装色を判別できるため、これらを車両ナンバーに代えて、あるいは車両ナンバーとともに「特徴情報」として用いてもよい。特に、車両ナンバー、車高、車幅、塗装色等、複数の情報を「特徴情報」として用いると、大型車両用通信装置２０によって一般車両１，３の車両ナンバーが正確に読み取れなかった場合（例えばナンバープレートが泥で汚れていた場合）においても、一般車両用通信装置１０，３０は、ビデオストリームＳＶＦ，ＳＶＲが自車両宛のものであるのか否かを、判別できる可能性を高めることができる。
【００４１】
（２）上述した実施形態では、大型車両用通信装置２０はビデオストリームＳＶＦ，ＳＶＲの双方を送信していたが、一方のみを送信するようにしてもよい。すなわち、前方車両用ビデオストリームＳＶＦを送信しないようにしてもよく、後方車両用ビデオストリームＳＶＲを送信しないようにしてもよい。また、後方車両用ビデオストリームＳＶＲを送信する場合において、図２のステップＳ８，Ｓ１０の処理を省略し、後方車両に危険物の警告を行わないようにしてもよい。また、ステップＳ１２，Ｓ１４の処理を省略し、後方車両に車間距離の警告を行わないようにしてもよい。
【００４２】
（３）図４において、一般車両１，３の運転者の視界を妨げた物は大型車両２であった。しかし、図上で大型車両２の位置に建築物、土塁、樹木等、地上の固定物が存在した場合にも、一般車両１，３の運転者の視界を妨げることがある。従って、これら地上の固定物（被装着物）に大型車両用通信装置２０と同様の装置を設けても、周囲の車両の安全な運行に寄与するという効果を奏する。
【００４３】
（４）図２，図３に示した処理は、上記実施形態ではプログラムを用いたソフトウエア的な処理として説明したが、その一部または全部をＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit；特定用途向けＩＣ)、あるいはＦＰＧＡ(field-programmable gate array)等を用いたハードウエア的な処理に置き換えてもよい。
【００４４】
（５）また、上記実施形態における一般車両用通信装置１０，３０や大型車両用通信装置２０のハードウエアは一般的なコンピュータによって実現できるため、図２，図３に示したプログラム等を記憶媒体に格納し、または伝送路を介して頒布してもよい。
【００４５】
（６）また、上記実施形態においては、前方カメラ２１と後方カメラ２２とを大型車両２の屋根に設けたが、カメラ２１，２２を装着する場所は、これに限定されるものではない。例えば、カメラ２１，２２を、大型車両２のフロントガラス、リアガラスの内側に設けてもよく、車体のフレームやバンパーの中に埋設してもよい。また、周知の自動ブレーキ、自動操舵等の技術においては、ステレオカメラを適用する例が知られている。しかし、上記実施形態では視差を取得する必要性が特に無いため、カメラ２１，２２は、ステレオカメラではなく、通常のカメラを適用することができる。
【００４６】
＜構成・効果の総括＞
以上のように、上記実施形態における車載通信装置（２０）は、
自車両（２）の前方または後方のうち一方の側をとらえた第１の映像信号（ＶＲ）と、前記第１の映像信号（ＶＲ）とは逆側である他方の側をとらえた第２の映像信号（ＶＦ）とを受信する機能と、前記第１の映像信号（ＶＲ）に自車両（２）とは別の第１の車両（３）の画像が含まれている場合に、前記第１の映像信号（ＶＲ）から前記第１の車両（３）の特徴を示す第１の特徴情報（Ｎ３）を取得する特徴情報取得部（２３）と、
前記第２の映像信号（ＶＦ）を、前記第１の特徴情報（Ｎ３）に対応付けて無線送信する送信部（２６）と、
を有することを特徴とする。
これにより、第２の映像信号（ＶＦ）を第１の特徴情報（Ｎ３）に対応付けて送信することができ、簡易な構成で映像信号を伝送できる。
【００４７】
さらに、前記特徴情報取得部（２３）は、前記第２の映像信号（ＶＦ）に自車両（２）とは別の第２の車両（１）の画像が含まれている場合に、前記第２の映像信号（ＶＦ）から前記第２の車両（１）の特徴を示す第２の特徴情報（Ｎ１）を取得する機能をさらに有し、
前記送信部（２６）は、前記第１の映像信号（ＶＲ）を、前記第２の特徴情報（Ｎ１）に対応付けて無線送信する機能をさらに有する
ことを特徴とする。
これにより、第１の映像信号（ＶＲ）を第２の特徴情報（Ｎ１）に対応付けて送信することができる。
【００４８】
さらに、前記第１の特徴情報（Ｎ３）は、前記第１の車両（３）の車両ナンバーを含み、前記第２の特徴情報（Ｎ１）は、前記第２の車両（１）の車両ナンバーを含むことを特徴とする。
これにより、各車両に対して固有の特徴である車両ナンバーを用いて、特徴情報を構成することができる。
【００４９】
さらに、前記第１の映像信号（ＶＲ）は、前記自車両（２）から後方をとらえた映像信号であり、前記第２の映像信号（ＶＦ）は、前記自車両（２）から前方をとらえた映像信号であり、
車載通信装置（２０）は、前記第２の映像信号（ＶＦ）に基づいて、前記自車両（２）の前方に危険物が存在するか否かを判定する機能（Ｓ８）と、前記危険物が存在すると判定された場合に、所定の危険物警告画像を、前記第１の特徴情報（Ｎ３）に対応付けて前記送信部（２６）に無線送信させる機能（Ｓ１０）と、を有する制御部（２４）
を有することを特徴とする。
これにより、第１の特徴情報（Ｎ３）に対応付けて、危険物の存在を警告することができる。
さらに、前記制御部（２４）は、前記第１の映像信号（ＶＲ）に基づいて、前記自車両（２）と前記第１の車両（３）との車間距離が適切であるか否かを判定する機能（Ｓ１２）と、前記車間距離が適切ではない場合に、所定の車間距離警告画像を前記第１の特徴情報（Ｎ３）に対応付けて前記送信部（２６）に無線送信させる機能（Ｓ１４）と、
をさらに有することを特徴とする。
これにより、第１の特徴情報（Ｎ３）に対応付けて、車間距離が不適切であることを警告することができる。
【００５０】
そして、上記実施形態の車車間通信システムＡは、
画像送信用車両（２）に設けられた画像送信用通信装置（２０）と、
画像受信用車両（３）に設けられた画像受信用通信装置（３０）と、
を有し、
前記画像送信用通信装置（２０）は、
前記画像送信用車両（２）の前方または後方のうち一方の側をとらえた第１の映像信号（ＶＲ）と、前記第１の映像信号（ＶＲ）とは逆側である他方の側をとらえた第２の映像信号（ＶＦ）とを受信する機能と、前記第１の映像信号（ＶＲ）に前記画像送信用車両（２）とは別の第１の車両（３）の画像が含まれている場合に、前記第１の映像信号（ＶＲ）から前記第１の車両（３）の特徴を示す第１の特徴情報（Ｎ３）を取得する特徴情報取得部（２３）と、
前記第２の映像信号（ＶＦ）を、前記第１の特徴情報（Ｎ３）に対応付けて無線送信する送信部（２６）と、
を有するものであり、
前記画像受信用通信装置（３０）は、
前記画像送信用通信装置（２０）から送信された送信信号を受信する受信部（３４）と、
前記送信信号に自車に対応する特徴情報（Ｎ３）が含まれている場合に、該特徴情報（Ｎ３）に対応付けられている映像信号を再生する制御部（３３）と、
を有するものであることを特徴とする。
これにより、画像受信用車両（３）にカメラ等を設けることなく、画像送信用通信装置（２０）から画像受信用通信装置（３０）に対して映像信号を伝送できる。
【符号の説明】
【００５１】
１  一般車両（第２の車両、画像受信用車両）
２  大型車両（自車両、画像送信用車両）
３  一般車両（第１の車両、画像受信用車両）
１０，３０  一般車両用通信装置（画像受信用通信装置）
１１，３１  表示部
１２，３２  発音部
１３，３３  制御部
１４，３４  受信部
２０  大型車両用通信装置（車載通信装置、画像送信用通信装置）
２１  前方カメラ
２２  後方カメラ
２３  車両ナンバー取得部（特徴情報取得部）
２４  制御部
２５  データ合成部
２６  送信部
５０  道路
５１，５２
Ａ  車車間通信システム
Ｎ１  車両ナンバー（特徴情報、第２の特徴情報）
Ｎ１，Ｎ３  車両ナンバー
Ｎ３  車両ナンバー（特徴情報、第１の特徴情報）
ＳＤ  データストリーム
ＳＶＦ  前方車両用ビデオストリーム
ＳＶＲ  後方車両用ビデオストリーム
ＶＦ  前方映像（第２の映像信号）
ＶＲ  後方映像（第１の映像信号）
【図１】
2017091019.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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