(57)【要約】【課題】ユーザが容易に車両誘導の目的地を設定可能な技術を提供する。【解決手段】目的地設定システムは、カメラで撮像した撮像画像内において指定された到着位置を取得する到着位置取得手段と、前記撮像画像の画像認識結果に基づいて、前記到着位置に対応する地図上の地点である到着地を特定する到着地特定手段と、前記到着地を車両誘導の目的地として設定する目的地設定手段と、を備える。【選択図】図２
2017096635.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラで撮像した撮像画像内において指定された到着位置を取得する到着位置取得部と、
前記撮像画像の画像認識結果に基づいて、前記到着位置に対応する地図上の地点である到着地を特定する到着地特定部と、
前記到着地を車両誘導の目的地として設定する目的地設定部と、
を備える目的地設定システム。
【請求項２】
前記到着地特定部は、前記撮像画像内において前記到着地とともに指定された車両の到着方向を取得し、
前記目的地設定部は、前記目的地に車両が前記到着方向で到着できる前記車両誘導の経路を設定する、
請求項１に記載の目的地設定システム。
【請求項３】
前記目的地設定部は、交通規制に基づいて、前記到着地と前記到着方向の少なくとも一方を補正する、
請求項２に記載の目的地設定システム。
【請求項４】
前記カメラと、前記車両誘導を行う車両誘導部とが、互いに通信可能に接続された別個の装置に備えられる、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の目的地設定システム。
【請求項５】
前記到着位置の指定を受け付けるために表示する前記撮像画像に、前記撮像画像の画像認識結果に基づいて得られた情報が反映される、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の目的地設定システム。
【請求項６】
カメラで撮像した撮像画像内において指定された到着位置を取得する到着位置取得工程と、
前記撮像画像の画像認識結果に基づいて、前記到着位置に対応する地図上の地点である到着地を特定する到着地特定工程と、
前記到着地を車両誘導の目的地として設定する目的地設定工程と、
を含む目的地設定方法。
【請求項７】
カメラで撮像した撮像画像内において指定された到着位置を取得する到着位置取得機能と、
前記撮像画像の画像認識結果に基づいて、前記到着位置に対応する地図上の地点である到着地を特定する到着地特定機能と、
前記到着地を車両誘導の目的地として設定する目的地設定機能と、
をコンピュータに実現させる目的地設定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地設定システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
地図画像と入力部とを用いてユーザが待ち合わせ場所の指定を行うことが可能なナビゲーション装置が知られている（特許文献１、参照）。特許文献１のナビゲーション装置は、ユーザが指定した待ち合わせ場所を目的地としてユーザを誘導する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８-１７５７１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のように、地図画像と入力部とを用いてユーザが待ち合わせ場所の指定を行うためには、地図上において指定できる程度にユーザ待ち合わせ場所についての情報を知っている必要がある。つまり、待ち合わせ場所の地名や住所や周辺の建物等との位置関係等を知っていなければ、地図画像上においてユーザが待ち合わせ場所を指定することができない。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、ユーザが容易に車両誘導の目的地を設定可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の目的地設定システムは、カメラで撮像した撮像画像内において指定された到着位置を取得する到着位置取得部と、撮像画像の画像認識結果に基づいて、到着位置に対応する地図上の地点である到着地を特定する到着地特定部と、到着地を車両誘導の目的地として設定する目的地設定部と、を備える。
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明の目的地設定方法は、カメラで撮像した撮像画像内において指定された到着位置を取得する到着位置取得工程と、撮像画像の画像認識結果に基づいて、到着位置に対応する地図上の地点である到着地を特定する到着地特定工程と、到着地を車両誘導の目的地として設定する目的地設定工程と、を含む。
【０００７】
前記の目的を達成するため、本発明の目的地設定プログラムは、カメラで撮像した撮像画像内において指定された到着位置を取得する到着位置取得機能と、撮像画像の画像認識結果に基づいて、到着位置に対応する地図上の地点である到着地を特定する到着地特定機能と、到着地を車両誘導の目的地として設定する目的地設定機能と、をコンピュータに実現させる。
【０００８】
以上説明した本発明の構成において、ユーザが地図上で到着地を指定しなくても済むため、容易に車両誘導の目的地を設定できる。また、カメラで撮像した実風景を表す撮像画像内において意図通りの到着地を指定できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】目的地設定システムのブロック図である。
【図２】図２ＡはＧＵＩを示す図、図２Ｂ，２Ｃは地図を示す図である。
【図３】図３Ａ，図３Ｂは目的地設定処理のフローチャートである。
【図４】ＧＵＩを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）携帯端末の構成：
（２）サーバ（目的地設定システムの構成）の構成：
（３）車載器の構成：
（４）目的地設定処理：
（５）他の実施形態：
【００１１】
（１）携帯端末の構成：
図１は、目的地設定システムは、目的地設定システムとしてのサーバ１０と、携帯端末２１０と、車両Ｃに搭載された車載器１１０の構成を示すブロック図である。
【００１２】
まず、携帯端末２１０について説明する。携帯端末２１０は、いわゆるスマートフォンである。携帯端末２１０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備える制御部２２０と記録媒体２３０と通信部２４０と位置センサ２４１とカメラ２４２とタッチパネルディスプレイ２４３とを備えており、当該記録媒体２３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２２０が実行する。制御部２２０は、このプログラムの一つとして到着位置指定プログラム２２１を実行する。
【００１３】
通信部２４０は、携帯電話通信網を介してサーバ１０と通信するための回路によって構成される。位置センサ２４１は、ＧＰＳ受信部や加速度センサであり、図示しないインタフェースを介して携帯端末２１０の現在地を算出したり補正したりするための信号を制御部２２０に出力する。カメラ２４２は、カラーの撮像画像２３０ａを撮像するイメージセンサである。撮像画像２３０ａは記録媒体２３０に記録される。タッチパネルディスプレイ２４３は、画像の出力装置と、タッチ操作の入力装置とを兼ねる。
【００１４】
到着位置指定プログラム２２１は、カメラ２４２で撮像した撮像画像２３０ａ内において到着位置の指定を受け付ける機能を制御部２２０に実現させるプログラムである。具体的に、到着位置指定プログラム２２１の機能により制御部２２０は、撮像画像２３０ａを含むＧＵＩをタッチパネルディスプレイ２４３に表示させ、当該タッチパネルディスプレイ２４３に対するタッチ操作によって到着位置の指定を受け付ける。到着位置とは、後述する車両誘導において車両Ｃを到着させる地点に対応する撮像画像２３０ａ内の位置である。
【００１５】
図２Ａは、ＧＵＩの例を示す図である。同図において、一方通行のリンクＲの奥側に建物Ｂが映った撮像画像２３０ａがＧＵＩに含まれている。到着位置指定プログラム２２１の機能により制御部２２０は、マーカＭを重畳した撮像画像２３０ａを含むＧＵＩをタッチパネルディスプレイ２４３に表示させる。マーカＭは、矢印を含む矩形状の画像である。制御部２２０は、タッチパネルディスプレイ２４３においてマーカＭを移動させる操作と回転させる操作を受け付ける。制御部２２０は、マーカＭ上の１点をドラッグ＆ドロップする操作を受け付け、撮像画像２３０ａ上においてドロップされた位置にマーカＭを移動させる。さらに、制御部２２０は、マーカＭ上の２点をドラッグ＆ドロップする操作を受け付け、当該ドロップされた２点の位置を結ぶ直線の方向に応じてマーカＭを回転させる。制御部２２０は、決定ボタンＺをタップする操作が受け付けられると、撮像画像２３０ａにおけるマーカＭの中心座標と矢印の頭部が向いている方向とを取得する。撮像画像２３０ａにおけるマーカＭの中心座標と矢印の頭部が向いている方向とは、撮像画像２３０ａ上における到着位置と到着方向とを意味する。
【００１６】
到着位置指定プログラム２２１の機能により制御部２２０は、撮像画像２３０ａ上における到着位置と到着方向とを示すデータをサーバ１０に送信する。さらに、制御部２２０は、撮像画像２３０ａと、当該撮像画像２３０ａが撮像された際の携帯端末２１０の現在地であるセンサ撮像地や撮像画像２３０ａの画角（焦点距離）を示す付加情報と、を示すデータをサーバ１０に送信する。なお、付加情報は、撮像画像２３０ａに添付されたタグ情報であってもよい。また、制御部２２０は、撮像画像２３０ａそのものをサーバ１０に送信してもよいし、撮像画像２３０ａから抽出した特徴点を示すデータをサーバ１０に送信して通信量を抑制してもよい。
【００１７】
（２）サーバ（目的地設定システムの構成）の構成：
サーバ１０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０と通信部４０とを備えており、当該記録媒体１３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０が実行する。制御部２０は、このプログラムの一つとして目的地設定プログラム２１を実行する。通信部４０は、車両Ｃ（車載器１１０）および携帯端末２１０と無線通信するための回路を備えるとともに、交通情報サーバ（不図示）から一時的な交通規制情報を受信する回路を備える。交通情報サーバは、一時的な交通規制情報として、例えば道路工事や事故や道路上の行事等によるリンク（道路区間）やレーンの交通規制を示す情報を生成する。
【００１８】
記録媒体３０は、地図情報３０ａと画像ＤＢ（Database）３０ｂとを記録する。地図情報３０ａには、２個のノード間を接続するリンクを特定するリンクデータと、前記ノードを示すノードデータ等を含む。リンクは車両Ｃが走行可能な道路区間を意味し、ノードは当該道路区間の始点または終点の交差点を意味する。リンクデータには、リンク上のノード以外の位置に設定された形状補間点の位置を示す形状補間点データと、リンクを構成するレーンを示すデータと、恒久的な交通規制情報が含まれる。恒久的な交通規制情報は、リンクやレーンごとに恒久的な交通規制を示す情報であり、例えば車速や通行方向（一方通行）の規制を示す。また、恒久的な交通規制情報は、時間帯ごとのレーンの通行方向を示してもよい。
【００１９】
画像ＤＢ３０ｂは、地図上の多数の地点をカメラで撮像することにより得られた多数の参照画像のそれぞれについて、当該参照画像から抽出した特徴点の分布と、当該参照画像が撮像された地図上の地点である参照撮像地と、当該参照画像が撮像された地図上の方向である参照撮像方向と、を対応付けて記録したデータベースである。特徴点とは、画像認識に使用する特徴点であり公知の画像解析手法によって得られる。例えば、参照撮像を撮像した際のカメラの位置と方向とを計測しておき、当該カメラの位置と方向とをそれぞれ参照撮像地と参照撮像方向として参照撮像地に対応付けることにより、画像ＤＢ３０ｂを用意することができる。
【００２０】
目的地設定プログラム２１は、到着位置取得モジュール２１ａと到着地特定モジュール２１ｂと目的地設定モジュール２１ｃとを含む。
到着位置取得モジュール２１ａは、カメラ２４２で撮像した撮像画像２３０ａ内において指定された到着地を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。また、到着位置取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、撮像画像２３０ａ内において到着地とともに指定された車両Ｃの到着方向を取得する。具体的に、到着位置取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、撮像画像２３０ａを携帯端末２１０から受信する際に、撮像画像２３０ａ上における到着位置と到着方向とを示すデータを携帯端末２１０から受信して取得する。撮像画像２３０ａ上における到着位置と到着方向とは、上述したＧＵＩの撮像画像２３０ａ上におけるマーカＭの位置と方向である。
【００２１】
到着地特定モジュール２１ｂは、撮像画像２３０ａの画像認識結果に基づいて、到着位置に対応する地図上の地点である到着地を特定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。到着地特定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、撮像画像２３０ａが撮像された地図上の地点であるセンサ撮像地から規定距離以内の参照撮像地が対応付けられている参照画像を画像ＤＢ３０ｂにて検索する。そして、制御部２０は、撮像画像２３０ａにて特徴点を抽出し、当該撮像画像２３０ａにおける特徴点の分布と、検索された参照画像における特徴点の分布とを比較する。さらに、制御部２０は、撮像画像２３０ａにおける特徴点の分布と類似する特徴点の分布を有する参照画像の参照撮像地と参照撮像方向とに基づいて、地図上における撮像画像２３０ａの撮像地と撮像方向とを特定する。例えば、制御部２０は、撮像画像２３０ａと参照画像において共通して含まれる被写体を特定し、当該被写体の大きさや方向に基づいて参照撮像地と参照撮像方向とを補正してもよい。参照画像の参照撮像地と参照撮像方向に基づいて、撮像画像２３０ａの撮像地と撮像方向とを特定する手法として、特開２０１１−２１５０５２号公報の手法を用いてもよい。
【００２２】
図２Ｂは、撮像画像２３０ａの撮像地と撮像方向とを示す地図である。図２Ｂにおいては、図２Ａの撮像画像２３０ａの撮像地Ｐ（白丸）と撮像方向Ｖ（矢印）とが示されている。図２Ｂに示すように、地図上において一方通行のリンクＲ越しに建物Ｂを撮像可能な撮像地Ｐと撮像方向Ｖとが特定されている。撮像地Ｐと撮像方向Ｖとが特定できると、付加情報が示す撮像画像２３０ａの画角に基づいて、撮像画像２３０ａにおける任意の位置と方向に対応する実空間内におけるリンクＲ上の位置と方向とが特定可能となる。制御部２０は、撮像画像２３０ａにおけるマーカＭの位置と方向（到着位置と到着方向）とに基づいて、地図上における車両Ｃの到着地と到着方向とを特定する。また、制御部２０は、撮像画像２３０ａにおける被写体の像（例えば道路の区画線等）の位置や方向に対するマーカＭの相対的な位置と方向に基づいて、地図上における車両Ｃの到着地と到着方向とを特定してもよい。
【００２３】
図２Ｃは、図２Ｂの地図のうち破線で示す領域Ｗの拡大図である。図２Ｃにおいて、到着地Ｄ（二重丸）と到着方向（二重丸から延びる矢印）とが示されている。図２Ｃに示すように、マーカＭの位置と方向に基づいて、リンクＲの紙面上寄りの地点が到着地Ｄとして特定され、紙面右向きの方向が到着方向として特定されている。
【００２４】
到着地特定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、交通規制に基づいて、到着地Ｄと到着方向の少なくとも一方を補正する。到着地特定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、交通情報サーバから一時的な交通規制情報を取得するとともに、地図情報３０ａから恒久的な交通規制情報を取得する。そして、制御部２０は、これらの交通規制情報に基づいて車両Ｃが到着地Ｄに到着方向で到着可能であるか否かを判定し、到着可能であると判定しなかった場合には、到着可能となるように到着地Ｄと到着方向を補正する。
【００２５】
以下、補正の一例を説明する。上述したように、リンクＲは一方通行の道路であり、紙面右向きに走行することが規制されている道路である。図２Ｂ，図２Ｃの例において、到着地特定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、リンクＲを車両Ｃが走行可能な方向、すなわち紙面左向きの方向（黒丸から延びる矢印）に到着方向を補正する。さらに、到着地特定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、リンクＲの紙面上寄りであった到着地Ｄを、リンクＲの紙面下寄りの到着地Ｄ（黒丸）へと補正する。リンクＲにおいては右側駐車（逆駐車）が規制されるため、制御部２０は、紙面左向きの方向に到着する場合に右側駐車とならない位置へと到着地Ｄを補正する。なお、制御部２０は、到着地Ｄが存在するレーンごとに交通規制を判断してもよい。
【００２６】
目的地設定モジュール２１ｃは、到着地Ｄを車両誘導の目的地Ｇとして設定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。具体的に、目的地設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、目的地Ｇに車両Ｃが到着方向で到着できる車両誘導の経路を設定する。制御部２０は、補正後の到着地Ｄを目的地Ｇとして設定し、出発地Ｓ（白三角）から目的地Ｇまでを接続する最適な経路Ｔを公知の経路探索手法を用いて探索する。リンクＲは、紙面左方向にしか走行できない一方通行道路であるため、リンクＲに対して右側から進入する経路Ｔが探索される。さらに、制御部２０は、リンクＲ内における目的地Ｇと到着方向とを案内する案内図を生成する。例えば、図２Ｃに示すリンクＲの拡大地図においてリンクＲの幅方向中央から紙面下方向（車両左側）へと車両Ｃを寄せて目的地Ｇに到達する経路Ｔを示す案内図を生成してもよい。さらに、制御部２０は、リンクＲ内における目的地Ｇから規定（例えば３０ｍ）の距離だけ手前の地点において紙面下方向（車両左側）へと車両Ｃを寄せて目的地Ｇに到達するように促す音声案内を生成する。目的地設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、車両誘導の経路Ｔを示す経路情報を生成し、車載器１１０に送信する。車両誘導の経路Ｔを示す経路情報は、出発地ＳからリンクＲまでを接続する最適なリンク列を特定するデータと、目的地Ｇ付近の案内図と音声案内を示すデータとを含む。
【００２７】
（３）車載器の構成：
次に、車載器１１０の構成について説明する。車両Ｃには、車載器１１０と通信部１４０と位置センサ１４１とＵＩ（User Interface）部１４２とが備えられている。
【００２８】
車載器１１０は、ＵＩ部１４２に車両Ｃの周辺の地図を表示させ、当該地図上に車両Ｃの現在地を表示させるナビゲーション装置である。位置センサ１４１は、ＧＰＳ受信部や車速センサやジャイロセンサ等であり、車両Ｃの現在地を算出するための信号を車載器１１０に出力する。なお、車載器１１０は、位置センサ１４１の信号を利用して、公知のマップマッチングを行うことにより車両Ｃの現在地を特定してもよい。通信部１４０は、サーバ１０と通信するための回路によって構成される。ＵＩ部１４２は、ディスプレイとスピーカとを含む。
【００２９】
車載器１１０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備える制御部１２０と記録媒体１３０とを備えており、当該記録媒体１３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部１２０が実行する。記録媒体１３０は、車両誘導の経路Ｔを示す経路情報１３０ａを記録している。経路情報１３０ａは、サーバ１０が送信したデータである。
【００３０】
制御部１２０は、車両誘導プログラム１２１を実行する。車両誘導プログラム１２１は、車両誘導の経路Ｔを案内する機能を制御部１２０に実現させるプログラムである。すなわち、車両誘導プログラム１２１の機能により制御部１２０は、車両誘導の経路Ｔ上を車両Ｃが走行するための案内をＵＩ部１４２に行わせる。ここで、車両誘導プログラム１２１を実行する制御部１２０は、車両誘導を行う車両誘導部を構成する。従って、カメラ４３と、車両誘導を行う車両誘導部とが、互いに通信可能に接続された別個の装置（携帯端末２１０，車載器１１０）に備えられていることとなる。
【００３１】
車両誘導プログラム１２１の機能により制御部１２０は、車両誘導の経路Ｔ上にて目的地Ｇが設定されたリンクＲに進入するまでは、経路Ｔ上の交差点での進行方向等（直進、右折、左折等）を案内する。そして、制御部１２０は、目的地Ｇが設定されたリンクＲに車両Ｃが進入したり、目的地Ｇと車両Ｃとの距離が規定の距離以下となると、目的地Ｇ付近の拡大地図である案内図をＵＩ部１４２に表示させる。図２Ｃに示すように、制御部２０は、案内図上において車両誘導の経路Ｔを示すとともに、当該経路Ｔ上に車両Ｃの現在地を示すマーカ（不図示）を表示させる。さらに、制御部１２０は、リンクＲ内における目的地Ｇから規定の距離だけ手前の地点に車両Ｃが到達すると、車両Ｃを紙面下方向（左側）へと寄せるように促す音声案内をＵＩ部１４２に出力させる。
【００３２】
以上説明した本実施形態の構成において、ユーザが地図上で到着地Ｄを指定しなくても済むため、容易に車両誘導の目的地Ｇを設定できる。また、カメラ４３で撮像した実風景を表す撮像画像２３０ａ内において意図通りの到着地Ｄを指定できる。例えば、携帯端末２１０のユーザが道に迷っている場合でも、撮像画像２３０ａを撮像して意図通りの到着地Ｄを指定できる。
【００３３】
また、到着方向も指定できる構成により、実風景を表す撮像画像２３０ａ内において意図通りの到着方向を指定できる。さらに、到着地Ｄや到着方向を交通規制に基づいて補正することにより、交通規制によって到着できない地点へと車両誘導が行われたり、交通規制によって到着できない到着方向のまま車両誘導が行われたりすることを防止できる。
【００３４】
さらに、カメラ４３と、車両誘導を行う車両誘導部とが、互いに通信可能に接続された別個の装置（携帯端末２１０，車載器１１０）に備えられることにより、車両誘導部を備えた車載器１１０を、カメラ４３が備えられた携帯端末２１０の周辺の目的地Ｇへと誘導できる。つまり、車載器１１０等の装置が搭載された車両Ｃを、カメラ４３が備えられた携帯端末２１０を使用するユーザのところへ誘導でき、迎車を可能とすることができる。
【００３５】
（４）目的地設定処理：
図３Ａは、目的地設定システムとしてのサーバ１０が実行する目的地設定処理のフローチャートである。まず、到着位置取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、撮像画像２３０ａを取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、携帯端末２１０から撮像画像２３０ａを受信する。次に、到着位置取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、付加情報を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、撮像画像２３０ａが撮像された際の携帯端末２１０の現在地であるセンサ撮像地を示す付加情報を携帯端末２１０から受信する。センサ撮像地は、携帯端末２１０の位置センサ２４１によって特定された地点である。
【００３６】
次に、到着地特定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、撮像画像２３０ａの画像認識を行う（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、撮像画像２３０ａが撮像された地図上の地点であるセンサ撮像地から規定距離以内の参照撮像地が対応付けられている参照画像を画像ＤＢ３０ｂにて検索する。そして、制御部２０は、撮像画像２３０ａにて特徴点を抽出し、当該撮像画像２３０ａにおける特徴点の分布と、検索された参照画像における特徴点の分布とを比較する。さらに、制御部２０は、撮像画像２３０ａにおける特徴点の分布と類似する特徴点の分布を有する参照画像の参照撮像地と参照撮像方向とに基づいて、地図上における撮像画像２３０ａの撮像地Ｐと撮像方向Ｖとを特定する（図２Ｂ，図２Ｃ参照）。
【００３７】
次に、到着位置取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、撮像画像２３０ａ上における到着位置と到着方向とを取得する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、携帯端末２１０が表示するＧＵＩの撮像画像２３０ａにて指定されたマーカＭの中心座標と矢印の頭部が向いている方向を示す情報を携帯端末２１０から受信し、当該マーカＭの中心座標と矢印の頭部が向いている方向をそれぞれ撮像画像２３０ａ上における到着位置と到着方向として取得する。なお、ステップＳ１００〜Ｓ１５０の順序は一例に過ぎず、少なくとも撮像画像２３０ａと、撮像画像２３０ａ上における到着位置と到着方向とが取得できるような処理が行われればよい。
【００３８】
次に、到着地特定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、地図上における到着地Ｄと到着方向とを特定する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御部２０は、撮像画像２３０ａの撮像地Ｐと撮像方向Ｖと、撮像画像２３０ａにおけるマーカＭの位置と方向（到着位置と到着方向）と、撮像画像２３０ａの画角と、に基づいて、地図上における車両Ｃの到着地と到着方向とを特定する。
【００３９】
次に、到着地特定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、交通規制に基づいて、地図上における到着地Ｄと到着方向を補正する（ステップＳ１７０）。到着地特定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、交通情報サーバや地図情報３０ａから取得した交通規制情報に基づいて車両Ｃが到着地Ｄに到着方向で到着可能であるか否かを判定し、到着可能であると判定しなかった場合には、到着可能となるように到着地Ｄと到着方向を補正する。
【００４０】
次に、目的地設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、目的地Ｇと到着方向を設定する（ステップＳ１８０）。すなわち、制御部２０は、補正後の目的地Ｇと到着方向とを、最終的な目的地Ｇと到着方向として設定する。次に、目的地設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、車両誘導の経路Ｔを探索する（ステップＳ１９０）。すなわち、制御部２０は、目的地Ｇに車両Ｃが到着方向で到着できる経路Ｔを公知の経路探索手法によって探索する。最後に、目的地設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、経路情報１３０ａを車載器１１０に送信する（ステップＳ２００）。経路情報１３０ａは、車両誘導の経路Ｔを示す情報であり、出発地ＳからリンクＲまでを接続する最適なリンク列を特定するデータと、目的地Ｇ付近の案内図と音声案内と示すデータとを含む。以上により、車載器１１０にて車両誘導の経路Ｔを案内することが可能となる。
【００４１】
（５）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、本発明の効果を損なわない範囲で実施形態の変更が可能である。例えば、到着位置の指定を受け付けるために表示する撮像画像２３０ａに、撮像画像２３０ａの画像認識結果に基づいて得られた情報が反映されてもよい。
【００４２】
図３Ｂは、撮像画像２３０ａの画像認識結果に基づいて得られた情報が反映される構成を採用した目的地設定処理のフローチャートである。ステップＳ１００〜Ｓ１２０は前記実施形態と同様である。次のステップＳ１３０において、到着位置取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、画像認識結果と交通規制とに基づいて制限情報を生成する。
そして、到着位置取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、制限情報を車載器１１０に送信する（ステップＳ１４０）。これにより、携帯端末２１０においては、画像認識結果と交通規制に基づいて生成された制限情報を反映させて撮像画像２３０ａを表示することが可能となる。
【００４３】
図４は、本実施形態にかかるＧＵＩを示す図である。図４の撮像画像２３０ａにおいて、道路以外の物体が映された領域がグレーアウトされている。さらに、一方通行のリンクＲ上において右側駐車（逆駐車）となる領域がハッチングで示されている。到着位置取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、撮像画像２３０ａのうち、車両Ｃが走行や駐車できない領域を画像認識によって特定し、当該領域を示す制限情報を携帯端末２１０に送信する。これに応じて、携帯端末２１０は、車両Ｃが走行や駐車できない領域の表示態様を他の部分と異ならせるとともに、当該領域内にマーカＭが移動できないようにする。これにより、車両Ｃが到着できない地点が到着地Ｄとして指定される可能性を抑制できる。また、到着位置取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、マーカＭの方向を制限する情報を制限情報に加えてもよい。図４のリンクＲにおいては、リンクＲに沿った左向きの方向にしか車両Ｃが到着できないため、制御部２０は、当該方向にマーカＭを固定するように制限する情報を制限情報に加えてもよい。
【００４４】
以上のように、画像認識結果に基づいて得られた情報をＧＵＩの撮像画像２３０ａに反映させることにより、図３ＡのステップＳ１７０の処理を省略できる。また、撮像画像２３０ａの画像認識結果に基づいて、撮像画像２３０ａ内にて到着可能な到着位置を指定することができる。
【００４５】
前記実施形態では、到着位置だけでなく到着方向も指定可能であったが、少なくとも到着位置が指定可能であればよい。この場合でも、容易に車両誘導の目的地を設定可能となる。さらに、制御部２０は、必ずしも交通規制に基づいて到着地Ｄと到着方向とを補正しなくてもよい。例えば、制御部２０は、到着地Ｄと到着方向とを補正することなく、車載器１１０に『実際の交通規制にしたがって走行して下さい』という音声案内を出力させてもよい。
【００４６】
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。カメラとは、実風景を撮像可能な撮像装置であればよいし、実風景を撮像することにより得られた原稿をスキャンするスキャナであってもよい。撮像画像は、ユーザが直前に撮像した画像であってもよいし、ユーザが過去に撮像し記録媒体に記録しておいた画像であってもよい。取得部は、撮像画像を含むＧＵＩ（Graphical User Interface）によって指定された到着地を取得してもよい。到着地は、ＧＵＩの撮像画像上に表示されたポインタによって指定されてもよいし、タッチパネルディスプレイが表示する撮像画像上におけるタッチ操作によって指定されてもよい。到着地特定部は、少なくとも撮像画像の画像認識結果に基づいて地図上の到着地を特定すればよく、撮像時におけるカメラの位置情報も考慮して地図上の到着地を特定してもよい。到着地特定部は、予め地図上の位置情報が対応付けられた参照画像の特徴情報を蓄積したデータベースを参照し、撮像画像の特徴情報と類似度が基準以上となる参照画像に対応付けられた位置情報に基づいて到着地を特定してもよい。車両誘導の目的地とは、経路の案内等によって車両を誘導する目的地であり、必ずしも最終目的地でなくてもよい。
【００４７】
また、到着地特定部は、撮像画像内において到着地とともに指定された車両の到着方向を取得し、目的地設定部は、目的地に車両が到着方向で到着できる車両誘導の経路を設定してもよい。これにより、実風景を表す撮像画像内において意図通りの到着方向を指定できる。到着方向は、例えばポインタを回転させる操作やタッチパネルディスプレイ上における接触点の移動方向（ドラッグ方向、フリック方向）によって指定されてもよい。目的地に車両が到着方向で到着できる車両誘導の経路とは、例えば到着地内に車両の通行方向が決まっているレーンがある場合に、通行方向が到着方向と一致するレーンにて到着地に到着する経路である。なお、車両誘導の経路は公知の経路探索手法によって探索すればよい。
【００４８】
さらに、目的地設定部は、交通規制に基づいて、到着地と到着方向の少なくとも一方を補正してもよい。これにより、交通規制によって到着できない地点へと車両誘導が行われたり、交通規制によって到着できない到着方向のまま車両誘導が行われたりすることを防止できる。交通規制は、車両区分（バス、タクシー、四輪車、二輪車、大型車、小型車等）ごとの交通規制であってもよいし、時間帯や季節ごとの交通規制であってもよいし、恒久的な規制であってもよい。また、到着地に到着できるとは、到着地を車両が通行できることであってもよいし、到着地を車両が通行でき、かつ、駐車または停車できることであってもよい。例えば、目的地設定部は、初期の到着地が交通規制によって到着できない地点である場合、初期の到着地に最も近い道路上の地点へと到着地を補正してもよい。例えば、目的地設定部は、通行方向が決まっているレーンのうち、通行方向が初期の到着方向に最も近いレーンの通行方向へと到着方向を補正してもよい。
【００４９】
さらに、カメラと、車両誘導を行う車両誘導部とが、互いに通信可能に接続された別個の装置に備えられてもよい。これにより、車両誘導部を備えた装置を、カメラが備えられた装置の周辺の目的地へと誘導できる。つまり、車両誘導部を備えた車載器等の装置が搭載された車両を、カメラが備えられたスマートフォン等の装置を使用するユーザのところへ誘導でき、迎車を可能とすることができる。むろん、カメラと車両誘導部とが単一の装置に備えられてもよく、過去に撮像された撮像画像において到着地を指定することにより、当該到着地を再訪できる車両誘導の目的地が設定されてもよい。
【００５０】
到着位置の指定を受け付けるために表示する撮像画像に、撮像画像の画像認識結果に基づいて得られた情報が反映されてもよい。これにより、撮像画像の画像認識結果を考慮して撮像画像内にて到着可能な到着位置を指定することができる。例えば、撮像画像の画像認識結果に基づいて撮像画像内にて到着地を指定可能なエリアを制限したり、到着方向として指定可能な方向を制限したりすることができる。例えば、そもそも物理的に車両が到着不能な地点を到着地として指定できないように制限してもよい。
【００５１】
さらに、本発明のように、撮像画像を用いて目的地を設定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、走行履歴情報の管理システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００５２】
１０…サーバ、２０…制御部、２１…目的地設定プログラム、２１ａ…到着位置取得モジュール、２１ｂ…到着地特定モジュール、２１ｃ…目的地設定モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…画像ＤＢ、４０…通信部、４３…カメラ、１１０…車載器、１２０…制御部、１２１…車両誘導プログラム、１３０…記録媒体、１３０ａ…経路情報、１４０…通信部、１４１…位置センサ、１４２…ＵＩ部、２１０…携帯端末、２２０…制御部、２２１…到着位置指定プログラム、２３０…記録媒体、２３０ａ…撮像画像、２４０…通信部、２４１…位置センサ、２４２…カメラ、２４３…タッチパネルディスプレイ、Ｚ…決定ボタン、Ｂ…建物、Ｃ…車両、Ｄ…到着地、Ｇ…目的地、Ｍ…マーカ、Ｐ…撮像地、Ｒ…リンク、Ｓ…出発地、Ｔ…経路、Ｖ…撮像方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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