(57)【要約】【課題】電流検出部の検出精度を回復させることができる記録装置を提供する。【解決手段】媒体Ｐが巻かれたロール体ＲＰから繰り出された媒体Ｐを送る送りローラー５１と、送りローラー５１を駆動する送りモーター５３と、送りモーター５３に流れる電流を検出する電流センサー６０と、送りモーター５３に流れる電流を０にしたタイミングで、電流センサー６０の補正を行うコントローラー１００とを備えた。コントローラー１００は、記録ジョブの実行中に、電流センサー６０の補正を行うことが好ましい。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体が巻かれたロール体から繰り出された前記媒体を送る送り部と、
前記送り部を駆動する送りモーターと、
前記送りモーターに流れる電流を検出する電流検出部と、
前記送りモーターに流れる電流を０にしたタイミングで、前記電流検出部の補正を行う制御部と、
を備えたことを特徴とする記録装置。
【請求項２】
前記制御部は、記録ジョブの実行中に、前記電流検出部の補正を行うことを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記媒体に対してインクを吐出する記録ヘッド、をさらに備え、
前記記録ジョブにおいて、前記記録ヘッドが移動しながら前記記録ヘッドから前記媒体に対してインクを吐出するヘッド移動動作と、前記送り部が前記媒体を送る送り動作と、が交互に繰り返し行われ、
前記制御部は、前記ヘッド移動動作中に、前記電流検出部の補正を行うことを特徴とする請求項２に記載の記録装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記ヘッド移動動作中において、前記記録ヘッドから最後のインクが吐出された後に、前記電流検出部の補正を行うことを特徴とする請求項３に記載の記録装置。
【請求項５】
前記制御部は、前回の前記電流検出部の補正が行われてから所定の補正時間が経過したと判断した場合に、前記電流検出部の補正を行うことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載の記録装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記送りモーターの起動直前に、前記電流検出部の補正を行うことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載の記録装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記送りモーターの停止直後に、前記電流検出部の補正を行うことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載の記録装置。
【請求項８】
前記制御部は、ｎ回目（ｎは２以上の整数）以降に取得された前記電流検出部の出力値を用いて、前記電流検出部の補正を行うことを特徴とする請求項１ないし７のいずれか一項に記載の記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロール体から繰り出された媒体に対して記録を行う記録装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、媒体の送り動作時にロール体と送りローラーとの間の媒体に掛かったテンションを算出し、算出されるテンションが目標テンションに近づくように、ロール体にトルクを付与するロールモーターをフィードバック制御することにより、媒体を所望の送り量で送るようにした記録装置が知られている。この記録装置は、ロール体と送りローラーとの間の媒体に掛かったテンションを、送りローラーに流れた電流値に基づいて算出する（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２３１９１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
送りモーターに流れた電流を検出する電流検出部は、通電状態が続くと発熱し、検出精度が悪化してしまう。
【０００５】
本発明は、電流検出部の検出精度を回復させることができる記録装置を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の記録装置は、媒体が巻かれたロール体から繰り出された媒体を送る送り部と、送り部を駆動する送りモーターと、送りモーターに流れる電流を検出する電流検出部と、送りモーターに流れる電流を０にしたタイミングで、電流検出部の補正を行う制御部と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
この構成によれば、発熱等により電流検出部の検出精度が悪化した場合にも、電流検出部の補正が行われる。したがって、電流検出部の検出精度を回復させることができる。
【０００８】
この場合、制御部は、記録ジョブの実行中に、電流検出部の補正を行うことが好ましい。
【０００９】
この構成によれば、記録ジョブの実行中に発熱等により電流検出部の検出精度が悪化した場合にも、記録ジョブの実行中に電流検出部の補正が行われる。したがって、記録ジョブの実行中に電流検出部の検出精度を回復させることができる。
【００１０】
この場合、媒体に対してインクを吐出する記録ヘッド、をさらに備え、記録ジョブにおいて、記録ヘッドが移動しながら記録ヘッドから媒体に対してインクを吐出するヘッド移動動作と、送り部が媒体を送る送り動作と、が交互に繰り返し行われ、制御部は、ヘッド移動動作中に、電流検出部の補正を行うことが好ましい。
【００１１】
この構成によれば、ヘッド移動動作中に、電流検出部の補正が行われるため、記録ジョブにおいて、ヘッド移動動作に要する時間および送り動作に要する時間に加えて、電流検出部の補正に要する時間が費やされることが抑制される。したがって、記録ジョブのスループットが低下することを抑制することができる。
【００１２】
この場合、制御部は、ヘッド移動動作中において、記録ヘッドから最後のインクが吐出された後に、電流検出部の補正を行うことが好ましい。
【００１３】
この構成によれば、記録ヘッドから最後のインクが吐出された後に、電流検出部の補正が行われ、記録ヘッドからインクが吐出されている間には電流検出部の補正が行われない。このため、電流検出部の補正を行う際に送りモーターに流れる電流が０になったことで送りモーターの停止位置がずれて媒体が動いた場合にも、媒体に対するインクの着弾位置がずれ、印刷不良が生じることを抑制することができる。
【００１４】
この場合、制御部は、前回の電流検出部の補正が行われてから所定の補正時間が経過したと判断した場合に、電流検出部の補正を行うことが好ましい。
【００１５】
この構成によれば、電流検出部の補正が定期的に行われる。これにより、電流検出部の検出精度を適正な状態に保つことができる。
【００１６】
この場合、制御部は、送りモーターの起動直前に、電流検出部の補正を行うことが好ましい。
【００１７】
この構成によれば、電流検出部の補正が行われた後、送りモーターが起動するまでの間に、時間間隔が空いてしまうことを抑制することができる。
【００１８】
この場合、制御部は、送りモーターの停止直後に、電流検出部の補正を行うことが好ましい。
【００１９】
この構成によれば、送りモーターが停止した後、電流検出部の補正が行われるまでの間に、時間間隔が空いてしまうことを抑制することができる。
【００２０】
この場合、制御部は、ｎ回目（ｎは２以上の整数）以降に取得された電流検出部の出力値を用いて、電流検出部の補正を行うことが好ましい。
【００２１】
この構成によれば、制御部が送りモーターに流れる電流を０にした後、実際に送りモーターに流れた電流の揺れが大きい間に取得された出力値を用いることなく、送りモーターに流れた電流の揺れが小さくなった後に取得された出力値を用いて、電流検出部の補正が行われる。これにより、電流検出部の補正精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態に係る記録装置の概略構成を示す図である。
【図２】ロール体、送りローラーおよび記録ヘッドの位置関係を示す図である。
【図３】キャリッジモーター、ロールモーターおよび送りモーターの作動タイミングを示すタイミングチャートである。
【図４】コントローラーの機能構成を示すブロック図である。
【図５】電流センサーの補正を行うタイミングについて説明するためのフローチャートである。
【図６】キャリッジモーター、ロールモーターおよび送りモーターの作動タイミング、並びに電流センサーの補正のタイミングを示すタイミングチャートである。
【図７】電流センサーの補正の方法について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、添付の図面を参照して、本発明の一実施形態である記録装置１０について説明する。
【００２４】
図１および図２に基づいて、記録装置１０の概略構成について説明する。記録装置１０は、ロール体ＲＰから媒体Ｐを繰り出しながら、媒体Ｐに対してインクジェット方式により画像を印刷するものである。また、記録装置１０にセットされるロール体ＲＰは、長尺状の媒体ＰがコアＣ（例えば紙管）に巻かれたものである。なお、媒体Ｐとしては、例えば、紙、フィルム、布など、様々な材質のものが用いられる。記録装置１０にセット可能なロール体ＲＰの最大幅、最大径（直径）、および最大重量は、それぞれ、例えば６４インチ（約１．６ｍ）、２５０ｍｍ、および８０ｋｇである。
【００２５】
記録装置１０は、ロール駆動機構３０と、キャリッジ駆動機構４０と、媒体送り機構５０と、プラテン５５と、電流センサー６０と、コントローラー１００とを備えている。
【００２６】
ロール駆動機構３０は、ロール体ＲＰを回転させる。ロール駆動機構３０は、一対の回転ホルダー３１と、ロール輪列３２と、ロールモーター３３と、ロール回転検出部３４とを備えている。
【００２７】
一対の回転ホルダー３１は、ロール体ＲＰのコアＣの両端にそれぞれ挿入され、ロール体ＲＰを両側から保持する。回転ホルダー３１は、図示しないホルダー支持部に回転可能に支持されている。一方の回転ホルダー３１には、ロール輪列３２のロール出力ギア（図示省略）と噛み合うロール入力ギア３２ｂが設けられている。
【００２８】
ロールモーター３３は、ロール体ＲＰを回転させるためのトルクを回転ホルダー３１を介してロール体ＲＰに付与する。ロールモーター３３としては、例えば、ＤＣ（Direct Current）モーターを用いることができる。ロールモーター３３からの駆動力がロール輪列３２を介して回転ホルダー３１に伝達されることにより、回転ホルダー３１およびこれに保持されたロール体ＲＰが回転する。ロールモーター３３が正逆一方に回転することで、媒体Ｐがロール体ＲＰから繰り出されるようにロール体ＲＰが繰出し方向ｄ１に回転する。また、ロールモーター３３が正逆他方に回転することで、媒体Ｐがロール体ＲＰに巻き戻されるようにロール体ＲＰが巻戻し方向ｄ２に回転する。
【００２９】
ロール回転検出部３４は、ロール体ＲＰの回転量を検出する。ロール回転検出部３４は、ロールモーター３３の出力軸に設けられた円盤状スケールと、フォトインターラプターとを備えたロータリーエンコーダーである。ロール回転検出部３４からの出力パルスのカウント値として、ロール体ＲＰの回転位置が表され、ロール体ＲＰの回転位置の変化量が、ロール体ＲＰの回転量となる。
【００３０】
キャリッジ駆動機構４０は、記録ヘッド４４が搭載されたキャリッジ４１を、移動方向ｄ３に往復移動させる。キャリッジ駆動機構４０は、キャリッジ４１と、キャリッジ軸４２と、キャリッジモーター４５と、キャリッジ位置検出部４６とを備えている。
【００３１】
キャリッジ４１は、キャリッジ軸４２に沿って移動可能なように、キャリッジ軸４２に支持されている。キャリッジ４１には、複数色のインクタンク４３が設けられている。インクタンク４３には、図示しないインクカートリッジからチューブを介してインクが供給される。また、キャリッジ４１の下面には、インクジェットヘッドである記録ヘッド４４が設けられている。記録ヘッド４４は、媒体Ｐに対し、インクをノズルから吐出する。
【００３２】
キャリッジモーター４５は、キャリッジ４１を、キャリッジ軸４２に沿って移動方向ｄ３に移動させる駆動源である。キャリッジモーター４５の駆動力が、図示しないベルト機構を介してキャリッジ４１に伝達されることにより、キャリッジ４１が移動方向ｄ３に移動する。
【００３３】
キャリッジ位置検出部４６は、キャリッジ４１の移動方向ｄ３における位置を検出する。キャリッジ位置検出部４６は、移動方向ｄ３に沿って設けられたリニアスケールと、フォトインターラプターとを備えたリニアエンコーダーである。
【００３４】
媒体送り機構５０は、ロール体ＲＰから繰り出された媒体Ｐを送る。媒体送り機構５０は、送りローラー５１と、送り輪列５２と、送りモーター５３と、送り回転検出部５４とを備えている。
【００３５】
送りローラー５１は、駆動ローラー５１ａと、従動ローラー５１ｂとを備えている。駆動ローラー５１ａおよび従動ローラー５１ｂは、相互間に挟持した媒体Ｐを送る。駆動ローラー５１ａには、送り輪列５２の送り出力ギア（図示省略）と噛み合う送り入力ギア５２ｂが設けられている。
【００３６】
送りモーター５３は、駆動ローラー５１ａを回転させる駆動源である。送りモーター５３は、例えば、ＤＣモーターである。送りモーター５３からの駆動力が、送り輪列５２を介して駆動ローラー５１ａに伝達されることにより、駆動ローラー５１ａが回転し、それに伴って、従動ローラー５１ｂが回転する。送りモーター５３が正逆一方に回転することで、移動方向ｄ３と交差する送り方向ｄ４に媒体Ｐが送られる。また、送りモーター５３が正逆他方に回転することで、送り方向ｄ４とは逆方向である逆送り方向ｄ５に媒体Ｐが送られる。
【００３７】
送り回転検出部５４は、駆動ローラー５１ａの回転量を検出する。送り回転検出部５４は、送りモーター５３の出力軸に設けられた円盤状スケールと、フォトインターラプターとを備えたロータリーエンコーダーである。送り回転検出部５４からの出力パルスのカウント値として、駆動ローラー５１ａの回転位置が表され、駆動ローラー５１ａの回転位置の変化量が、駆動ローラー５１ａの回転量となる。
【００３８】
プラテン５５は、駆動ローラー５１ａよりも送り経路Ｐａの下流側において、記録ヘッド４４と対向するように設けられている。プラテン５５には、上下に貫通する吸引孔５５ａが複数形成されている。また、プラテン５５の下方には、吸引ファン５６が設けられている。吸引ファン５６が作動することによって、吸引孔５５ａ内が負圧となり、プラテン５５上の媒体Ｐが吸引保持される。プラテン５５上に吸引保持された媒体Ｐに対して、記録ヘッド４４からインクが吐出される。
【００３９】
電流センサー６０は、送りモーター５３に流れた電流を検出する。電流センサー６０の検出結果は、例えば、送りモーター５３の発熱計算や、後述するテンションＦＢ（feedback）制御などに用いられる。
【００４０】
コントローラー１００は、記録装置１０の各部を統括制御する。コントローラー１００は、ＣＰＵ１０１（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ１０２（Read Only Memory）と、ＲＡＭ１０３（Random Access Memory）と、ＰＲＯＭ１０４（Programmable ROM）と、ＡＳＩＣ１０５（Application Specific Integrated Circuit）と、モータードライバー１０６と、バス１０７とを備えている。コントローラー１００は、ロールモーター３３および送りモーター５３を、それぞれＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御により駆動する。コントローラー１００の機能構成については、後述する。
【００４１】
また、コントローラー１００は、外部装置であるコンピューターＣＯＭと通信可能に接続されている。コントローラー１００は、コンピューターＣＯＭから記録ジョブを受信すると、受信した記録ジョブに基づいて記録装置１０の各部を制御する。これにより、記録装置１０は、ヘッド移動動作と送り動作とを交互に繰り返し行う。ここで、ヘッド移動動作とは、キャリッジ４１を介して記録ヘッド４４を移動方向ｄ３に移動させながら、記録ヘッド４４から媒体Ｐに対してインクを吐出する動作であり、主走査ともいう。送り動作とは、媒体Ｐを送り方向ｄ４に送る動作であり、副走査ともいう。
【００４２】
図３に基づいて、記録ジョブの実行時におけるロールモーター３３および送りモーター５３の制御方法について説明する。コントローラー１００は、各送り動作において、ロールモーター３３が送りモーター５３に先行して起動するように、ロールモーター３３および送りモーター５３を制御する。これにより、ロール体ＲＰのイナーシャが大きい場合にも、送りローラー５１の動き出しに対してロール体ＲＰの動き出しが遅れることが抑制され、ロール体ＲＰと送りローラー５１との間の媒体Ｐに過度のテンションが掛かることが抑制される。また、コントローラー１００は、各ヘッド移動動作において、記録ヘッド４４が最後にインクを吐出するタイミングで、送りモーター５３が起動するように、送りモーター５３を制御する。
【００４３】
具体的には、コントローラー１００は、各ヘッド移動動作において、キャリッジ位置検出部４６の検出結果に基づき、キャリッジ４１が基準位置に到達したことを検知する。基準位置とは、キャリッジ４１が各ヘッド移動動作においてインクを最後に吐出する最終吐出位置に対して、所定の距離分、手前側となる位置である。コントローラー１００は、キャリッジ４１が基準位置に到達したことを検知すると、ロールモーター３３が起動するように、ロールモーター３３を制御する。
【００４４】
続いて、コントローラー１００は、キャリッジ４１の基準位置への到達検知から所定の遅延時間ｔ１（例えば３０ｍｓｅｃ）の経過後に、送りモーター５３が起動するように、送りモーター５３を制御する。この遅延時間は、キャリッジ４１が基準位置へ到達してから最終吐出位置へ到達するまでの時間に相当する。これにより、送りモーター５３は、記録ヘッド４４が最後のインクを吐出するタイミングで起動する。また、送りモーター５３が、ロールモーター３３に遅延時間ｔ１だけ遅れて起動する。なお、キャリッジ４１が基準位置に到達してロールモーター３３が起動してから、キャリッジ４１が停止するまでの間、ヘッド移動動作と送り動作とが重複して行われる。
【００４５】
ここで、コントローラー１００が、仮に、送り動作時に、ロールモーター３３を作動させることなく、送りモーター５３のみを作動させることにより、媒体Ｐを送るとすると、ロール体ＲＰと送りローラー５１との間の媒体Ｐに過度のテンションが掛かってしまう。この場合、送りローラー５１が媒体Ｐに対して空回りしてしまい、所望の送り量で媒体Ｐを送ることができない。そこで、コントローラー１００は、送り動作時に、ロール体ＲＰと送りローラー５１との間の媒体Ｐに掛かるテンションが減少するように、ロールモーター３３を作動させている。
【００４６】
具体的には、コントローラー１００は、送り動作時にロール回転検出部３４の検出結果に基づいて算出されたロール体ＲＰの回転速度がＶｎである場合、ロール体ＲＰと送りローラー５１との間の媒体Ｐに係るテンションが目標テンションＴａとなるように、ロールモーター３３に出力されるＰＷＭ制御のデューティ値Ｄｘを、（１）式により算出する。
【数１】
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【００４７】
（１）式において、Ｄｎは、で、ロールモーター３３のみを作動させてロール体ＲＰを回転速度Ｖｎで回転させた場合にロールモーター３３に出力されるデューティ値である。ロールモーター３３のみを作動させてロール体ＲＰを回転させた場合にロールモーター３３に出力されるデューティ値と、その場合のロール体ＲＰの回転速度とは、線形的な対応関係を有する。このため、回転速度Ｖｎに対応したデューティ値Ｄｎは、回転速度Ｖ１でロール体ＲＰを回転させるためにロールモーター３３に出力されるデューティ値Ｄ１と、回転速度Ｖ１よりも速い回転速度Ｖ２でロール体ＲＰを回転させるためにロールモーター３３に出力されるデューティ値Ｄ２とから算出可能である。デューティ値Ｄ１およびデューティ値Ｄ２は、例えばロール体ＲＰのセット時に測定され、ＰＲＯＭ１０４等に記憶される。
【００４８】
また、（１）式において、Ｒｒは、ロール体ＲＰの半径である。ｋ１は、ロール輪列３２の減速比等により定まる比例定数である。Ｔｓは、ロールモーター３３の起動トルクである。Ｄｍは、ロールモーター３３に出力されるデューティ値の最大値である。
【００４９】
コントローラー１００は、算出されたデューティ値Ｄｘに基づいてＰＷＭ信号を作成し、ＰＷＭ信号に基づく電流をロールモーター３３に供給する。これにより、ロール体ＲＰと送りローラー５１との間の媒体Ｐに目標テンションＴａが掛かるように、ロールモーター３３が作動する。
【００５０】
もっとも、実際の送り動作では、ロール体ＲＰを回転させるために必要なトルクが、ロール体ＲＰの偏心によりロール体ＲＰが一回転する間に変動したり、媒体Ｐの違いにより媒体Ｐと送り経路Ｐａを構成する部材との摩擦力がばらついたりする。このような場合、コントローラー１００が、（１）式により算出したデューティ値Ｄｘに基づいてロールモーター３３を制御しても、実際にロール体ＲＰと送りローラー５１との間の媒体Ｐに掛かるテンションが、目標テンションＴａからずれてしまう。その結果、媒体Ｐに、しわ、蛇行、キズ、印刷不良などが発生するおそれがある。
【００５１】
そこで、コントローラー１００は、ロール体ＲＰと送りローラー５１との間の媒体Ｐに掛かったテンションとして後述する実効テンションＴｅを算出し、算出される実効テンションＴｅが目標テンションＴａに近づくよう、テンションＦＢ制御を行う。すなわち、コントローラー１００は、算出した実効テンションＴｅに基づいて目標テンションＴａを補正し、補正した目標テンションＴａに基づいてデューティ値Ｄｘを算出することで、ロールモーター３３を制御する。
【００５２】
図４に基づいて、テンションＦＢ制御を実現するためのコントローラー１００の機能構成について説明する。コントローラー１００は、電流減算部１６１と、電流テンション変換部１６２と、実効テンション算出部１６３と、テンション減算部１６４と、テンション補正量演算部１６５と、テンション加算部１６６と、デューティ値算出部１６７を備えている。なお、これらの各機能部は、コントローラー１００を構成するハードウェアと、ＲＯＭ１０２などのメモリーに記憶されているソフトウェアとの協働によって実現される。
【００５３】
電流減算部１６１は、各送り動作の終了時に、送り時電流Ｉａから対応する基準電流Ｉｂを減算することで、テンション電流Ｉｃを算出する。テンション電流Ｉｃは、１回の送り動作において、所定の検出時間ｔ２（例えば１ｍｓｅｃ）ごとの値として、複数算出される。ここで、送り時電流Ｉａは、送り動作時に、検出時間ｔ２ごとに電流センサー６０によって検出されたものである。また、基準電流Ｉｂは、記録ジョブの開始前に、媒体Ｐを弛ませた状態で、送り動作時と同じ回転速度および同じ駆動時間で送りモーター５３を駆動した際に、検出時間ｔ２ごとに電流センサー６０によって検出され、ＰＲＯＭ１０４等に記憶されたものである。そのため、送り時電流Ｉａから対応する基準電流Ｉｂを減算することで算出されたテンション電流Ｉｃは、送り動作時に送りモーター５３に流れた電流のうち、ロール体ＲＰと送りローラー５１との間の媒体Ｐに掛かったテンションに相当する。
【００５４】
電流テンション変換部１６２は、（２）式により、各テンション電流Ｉｃをロール体ＲＰと送りローラー５１との間の媒体Ｐに掛かったテンションに変換した、変換テンションＴｃを算出する。
Ｔｃ＝Ｉｃ×Ｋｔ×Ｚ／Ｒｋ    （２）
Ｋｔ：送りモーター５３のトルク定数
Ｚ：送り輪列５２の減速比
Ｒｋ：駆動ローラー５１ａの半径
【００５５】
実効テンション算出部１６３は、複数の変換テンションＴｃに基づいて、実効テンションＴｅを算出する。例えば、実効テンション算出部１６３は、複数の変換テンションＴｃを平均することにより、実効テンションＴｅを算出する。
【００５６】
ロールモーター３３の起動前に、テンション減算部１６４は、実効テンション算出部１６３から出力された、（ｎ−１）回目の送り動作における実効テンションＴｅ（ｎ−１）と、ｎ回目の送り動作における目標テンションＴａ（ｎ）との偏差であるテンション偏差Ｔｆ（ｎ）を算出する。
【００５７】
テンション補正量演算部１６５は、テンション減算部１６４から出力されたテンション偏差Ｔｆ（ｎ）を積分したテンション偏差積分値Ｔｇ（ｎ）を（３）式により算出する。さらに、テンション補正量演算部１６５は、（４）式によりテンション補正量Ｔｈ（ｎ）を算出する。
Ｔｇ（ｎ）＝Ｔｇ（ｎ−１）＋Ｔｆ（ｎ）    （３）
Ｔｈ（ｎ）＝Ｔｇ（ｎ）×Ｇ    （４）
ここで、Ｇはゲインである。
なお、テンション偏差積分値Ｔｇ（ｎ）は、ロール体ＲＰの装着、目標テンションＴａの変更、および媒体Ｐの送り速度の変更のいずれか一つをトリガーとして、初期化つまり０クリアされる。
【００５８】
テンション加算部１６６は、目標テンションＴａ（ｎ）と、テンション補正量演算部１６５から出力されたテンション補正量Ｔｈ（ｎ）とを加算することで、補正後テンションＴｂ（ｎ）を算出する。
【００５９】
そして、デューティ値算出部１６７は、（１）式のＴａに、補正後テンションＴｂ（ｎ）を代入することで、ｎ回目の送り動作時に出力されるデューティ値Ｄｘを算出し、算出したデューティ値Ｄｘに基づいて、ロールモーター３３を制御する。このように、送り動作ごとに実効テンションＴｅを算出し、算出した実効テンションＴｅを用いて、次の送り動作における目標テンションＴａを補正することで、算出される実効テンションＴｅが目標テンションＴａに近づく。その結果、媒体Ｐに、しわ、蛇行、キズ、印刷不良などが発生することを抑制することができる。
【００６０】
ところで、電流センサー６０は、通電状態が続くとセンサー本体が発熱し、検出精度が悪化する。電流センサー６０の検出精度が悪化した状態で、送り時電流Ｉａおよび基準電流Ｉｂが検出されると、これらに基づいて算出される実効テンションＴｅは、実際にロール体ＲＰと送りローラー５１との間の媒体Ｐに掛かったテンションからずれたものとなる。そのため、コントローラー１００が、算出される実効テンションＴｅが目標テンションＴａに近づくようにテンションＦＢ制御を行っても、実際のテンションは目標テンションＴａからずれたものとなってしまう。そこで、コントローラー１００は、電流センサー６０の０点補正、すなわち、送りローラー５１に流れる電流を０にしたタイミングで、電流センサー６０の補正を行う。
【００６１】
図５に基づいて、電流センサー６０の補正を行うタイミングについて説明する。コントローラー１００は、ステップＳ１において、電流センサー６０の補正の開始条件が成立したか否かを判断する。開始条件は、記録装置１０の電源がＯＮになったこと、操作パネル等から基準電流Ｉｂの測定開始の指示を受けたこと、および前回の電流センサー６０の補正が行われてから所定の補正時間ｔ３が経過したこと、の３つである。なお、この補正時間ｔ３は、特に限定されるものではないが、例えば３００秒である。コントローラー１００は、３つの開始条件のうちのいずれか１つが成立したと判断した場合（Ｓ１；Ｙｅｓ）、ステップＳ２に進む。コントローラー１００は、３つの開始条件のいずれも成立していないと判断した場合（Ｓ１；Ｎｏ）、いずれかの開始条件が成立したと判断するまで、ステップＳ１を繰り返し行う。
【００６２】
コントローラー１００は、ステップＳ２において、記録ジョブの実行中であるか否かを判断する。コントローラー１００は、記録ジョブの実行中であると判断した場合（Ｓ２；Ｙｅｓ）、ステップＳ３に進む。
【００６３】
コントローラー１００は、ステップＳ３において、ロールモーター３３および送りモーター５３の少なくとも一方が作動中であるか否かを判断する。コントローラー１００は、ロールモーター３３および送りモーター５３のいずれも作動中ではないと判断した場合（Ｓ３；Ｎｏ）、ステップＳ４に進む。コントローラー１００は、ロールモーター３３および送りモーター５３の少なくとも一方が作動中であると判断した場合（Ｓ３；Ｙｅｓ）、ロールモーター３３および送りモーター５３のいずれも作動中ではないと判断するまで、ステップＳ３を繰り返し行う。
【００６４】
コントローラー１００は、ステップＳ４において、キャリッジ４１の基準位置への到達検知から所定の遅延時間ｔ１が経過したか否かを判断する。コントローラー１００は、基準位置への到達検知から遅延時間ｔ１が経過したと判断した場合（Ｓ４；Ｙｅｓ）、ステップＳ６に進む、コントローラー１００は、基準位置への到達検知から遅延時間ｔ１が経過していないと判断した場合（Ｓ４；Ｎｏ）、基準位置への到達検知から遅延時間ｔ１が経過したと判断するまで、ステップＳ４を繰り返し行う。
【００６５】
コントローラー１００は、ステップＳ２において、記録ジョブの実行中ではないと判断した場合（Ｓ２；Ｎｏ）、ステップＳ５に進む。
【００６６】
コントローラー１００は、ステップＳ５において、送りモーター５３が作動中であるか否かを判断する。コントローラー１００は、送りモーター５３が作動中ではないと判断した場合（Ｓ５；Ｎｏ）、ステップＳ６に進む、コントローラー１００は、送りモーター５３が作動中であると判断した場合（Ｓ５；Ｙｅｓ）、送りモーター５３が作動中ではないと判断するまで、ステップＳ５を繰り返し行う。
【００６７】
コントローラー１００は、ステップＳ６において、電流センサー６０の補正を行う。電流センサー６０を補正する具体的な方法については、後述する。
【００６８】
このように、コントローラー１００は、開始条件が成立した時点、すなわち、記録装置１０の電源がＯＮになった時点、基準電流Ｉｂの測定開始の指示を受けた時点、および前回の電流センサー６０の補正が行われてから補正時間ｔ３が経過した時点で、電流センサー６０の補正を行う。
【００６９】
そして、コントローラー１００は、開始条件が成立した時点が、記録ジョブの実行中ではない場合で（Ｓ２；Ｎｏ）、送りモーター５３が作動中であった場合には（Ｓ５；Ｙｅｓ）、送りモーター５３の停止直後に、電流センサー６０の補正を行う。これにより、送りモーター５３が停止した後、電流センサー６０の補正が行われるまでの間に、時間間隔が空いてしまうことを抑制することができる。なお、送りモーター５３の停止直後に、電流センサー６０の補正を行うとは、送りモーター５３の停止から電流センサー６０の補正開始までの時間が、好ましくは、１０００ｍｓｅｃ以内であることを意味し、より好ましくは、５００ｍｓｅｃ以内であることを意味し、さらに好ましくは、１００ｍｓｅｃ以内であることを意味する。
【００７０】
図５を参照しつつ、図６に基づいて、開始条件が成立した時点が、記録ジョブの実行中である場合に、電流センサー６０の補正が行われるタイミングについて説明する。コントローラー１００は、開始条件が成立した時点が、記録ジョブの実行中である場合で（Ｓ２；Ｙｅｓ）、ロールモーター３３または送りモーター５３が作動中であった場合には（Ｓ３；Ｙｅｓ）、ロールモーター３３および送りモーター５３が停止した後に、すなわちヘッド移動動作中に、電流センサー６０の補正を行う。これにより、記録ジョブにおいて、ヘッド移動動作に要する時間および送り動作に要する時間に加えて、電流センサー６０の補正に要する時間が費やされることが抑制される。
【００７１】
また、コントローラー１００は、ヘッド移動動作のなかでも、基準位置の到達検知から遅延時間ｔ１が経過したと判断した後に、電流センサー６０の補正を行い、基準位置の到達検知から遅延時間ｔ１が経過したと判断するまでは、電流センサー６０の補正を行わない。すなわち、コントローラー１００は、記録ヘッド４４から最後のインクが吐出された後に、電流センサー６０の補正を行い、記録ヘッド４４からインクが吐出されている間には電流センサー６０の補正を行わない。このため、電流センサー６０の補正を行う際に送りモーター５３に流れる電流が０になったことで送りモーター５３の停止位置がずれて媒体Ｐが動いた場合にも、媒体Ｐに対するインクの着弾位置がずれて印刷不良が生じることを抑制することができる。なお、電流センサー６０の補正は、記録ヘッド４４からインクは吐出されていないがキャリッジ４１はまだ移動している間に行われる。
【００７２】
そして、コントローラー１００は、電流センサー６０の補正が終了した後、ロールモーター３３を起動し、さらに、遅延時間ｔ１の経過後、送りモーター５３を起動する。換言すれば、コントローラー１００は、送りモーター５３の起動直前に、電流センサー６０の補正を行う。これにより、電流センサー６０の補正が行われた後、送りモーター５３が起動するまでの間に、時間間隔が空いてしまうことを抑制することができる。なお、送りモーター５３の起動直前に、電流センサー６０の補正を行うとは、電流センサー６０の補正終了から送りモーター５３の起動までの時間が、好ましくは、１０００ｍｓｅｃ以内であることを意味し、より好ましくは、５００ｍｓｅｃ以内であることを意味し、さらに好ましくは、１００ｍｓｅｃ以内であることを意味する。
【００７３】
図７に基づいて、電流センサー６０の補正の方法について説明する。コントローラー１００は、記録ジョブの実行中には、送り動作の停止中においても、送りモーター５３に対し、送り回転検出部５４の検出結果に基づいて、位置ＰＩＤ制御を行っている。このため、送りモーター５３には、送り動作の停止中にも、位置ＰＩＤ制御に基づく電流が流れている。
【００７４】
コントローラー１００は、電流センサー６０の補正を開始すると、デューティ値Ｄｘを０にし、送りモーター５３に流れる電流を０にする。なお、このとき、コントローラー１００は、位置ＰＩＤ制御の積分成分を記憶しておく。
【００７５】
コントローラー１００は、電流センサー６０の補正の開始時点から所定の出力値取得時間ｔ４（例えば１５０μｓｅｃ）ごとに、合計で（N_Msk + N_Smp）回、電流センサー６０の出力値ＡＤ（ｎ）を取得する。なお、N_MskおよびN_Smpは、それぞれ１以上の整数であり、その値は特に限定されるものではないが、例えば、N_Msk＝３３であり、N_Smp＝１３３である。
【００７６】
コントローラー１００は、（５）式に示すように、取得された出力値ＡＤ（ｎ）のうち、（N_Msk+1）回目以降に取得された出力値ＡＤ（ｎ）を用いて、出力値ＡＤ（ｎ）の平均値であるAve_ADを算出する。
【数２】
2017171451.tif 000004
すなわち、１回目からN_Msk回目に取得された出力値ＡＤ（ｎ）は、出力値ＡＤの平均値Ave_ADの計算から除外される。これは、デューティ値Ｄｘが０になってからしばらくの間は、送りモーター５３に流れる電流が乱れているためである。
【００７７】
コントローラー１００は、（６）式より、電流センサー６０の補正値Zero_Offsetを算出する。
【数３】
2017171451.tif 000005
ここで、Max_AD_Cntは、電流センサー６０の出力値の最大値を意味する。すなわち、（Max_AD_Cnt / 2）は、送りモーター５３に流れる電流が０の場合に電流センサー６０が出力する設計上の値である。
【００７８】
コントローラー１００は、このようにして補正値Zero_Offsetを算出すると、電流センサー６０の補正を終了する。なお、コントローラー１００は、電流センサー６０の補正を終了すると、記憶していた積分成分を用いて、送りモーター５３に対する位置ＰＩＤ制御を再開する。
【００７９】
コントローラー１００は、電流センサー６０の補正を行った後は、電流センサー６０からの出力値に対して補正値Zero_Offsetを適用する。これにより、発熱等により電流センサー６０の検出精度が悪化した場合にも、電流センサー６０の検出精度が回復する。
【００８０】
そして、上記のテンションＦＢ制御に関しては、電流センサー６０の検出精度が回復した状態で、送り時電流Ｉａおよび基準電流Ｉｂが検出されるため、これらに基づいて算出される実効テンションＴｅが、実際にロール体ＲＰと送りローラー５１との間の媒体Ｐに掛かったテンションからずれることが抑制される。そのため、コントローラー１００が、算出される実効テンションＴｅが目標テンションＴａに近づくようにテンションＦＢ制御を行うことで、実際のテンションも目標テンションＴａに近づけることができる。その結果、媒体Ｐに、しわ、蛇行、キズ、印刷不良などが発生することを抑制することができる。
【００８１】
以上のように、本実施形態の記録装置１０は、送りローラー５１と、送りモーター５３と、電流センサー６０と、コントローラー１００とを備えている。送りローラー５１は、媒体Ｐが巻かれたロール体ＲＰから繰り出された媒体Ｐを送る。送りモーター５３は、送りローラー５１を駆動する。電流センサー６０は、送りモーター５３に流れる電流を検出する。コントローラー１００は、送りモーター５３に流れる電流を０にしたタイミングで、電流センサー６０の補正を行う。
この構成によれば、発熱等により電流センサー６０の検出精度が悪化した場合にも、電流センサー６０の補正が行われる。したがって、電流センサー６０の検出精度を回復させることができる。
【００８２】
また、本実施形態の記録装置１０では、コントローラー１００が、記録ジョブの実行中に、電流センサー６０の補正を行う。
この構成によれば、記録ジョブの実行中に発熱等により電流センサー６０の検出精度が悪化した場合にも、記録ジョブの実行中に電流センサー６０の補正が行われる。したがって、記録ジョブの実行中に電流センサー６０の検出精度を回復させることができる。その結果、テンションＦＢ制御を良好に行うことができる。また、送りモーター５３の発熱計算を精度良く行うことができる。
【００８３】
また、本実施形態の記録装置１０は、媒体Ｐに対してインクを吐出する記録ヘッド４４をさらに備える。記録ジョブにおいて、記録ヘッド４４が移動しながら記録ヘッド４４から媒体Ｐに対してインクを吐出するヘッド移動動作と、送りローラー５１が媒体Ｐを送る送り動作とが交互に繰り返し行われる。コントローラー１００は、キャリッジ４１の移動動作中に、電流センサー６０の補正を行う。
この構成によれば、ヘッド移動動作中に、電流センサー６０の補正が行われるため、記録ジョブにおいて、ヘッド移動動作に要する時間および送り動作に要する時間に加えて、電流センサー６０の補正に要する時間が費やされることが抑制される。したがって、記録ジョブのスループットが低下することを抑制することができる。
【００８４】
また、本実施形態の記録装置１０では、コントローラー１００が、ヘッド移動動作中において、記録ヘッド４４から最後のインクが吐出された後に、電流センサー６０の補正を行う。
この構成によれば、記録ヘッド４４から最後のインクが吐出された後に、電流センサー６０の補正が行われ、記録ヘッドからインクが吐出されている間には、電流センサー６０の補正が行われない。このため、電流センサー６０の補正を行う際に送りモーター５３に流れる電流が０になったことで送りモーター５３の停止位置がずれて媒体Ｐが動いた場合にも、媒体Ｐに対するインクの着弾位置がずれて印刷不良が生じることを抑制することができる。
【００８５】
また、本実施形態の記録装置１０では、コントローラー１００が、前回の電流センサー６０の補正が行われてから所定の補正時間ｔ３が経過したと判断した場合に、電流センサー６０の補正を行う。
この構成によれば、電流センサー６０の補正が定期的に行われる。これにより、電流センサー６０の検出精度を適正な状態に保つことができる。
【００８６】
また、本実施形態の記録装置１０では、コントローラー１００が、送りモーター５３の起動直前に、電流センサー６０の補正を行う。
この構成によれば、電流センサー６０の補正が行われた後、送りモーター５３が起動するまでの間に、時間間隔が空いてしまうことを抑制することができる。
【００８７】
また、本実施形態の記録装置１０では、コントローラー１００が、送りモーター５３の停止直後に、電流センサー６０の補正を行う。
この構成によれば、送りモーター５３が停止した後、電流センサー６０の補正が行われるまでの間に、時間間隔が空いてしまうことを抑制することができる。
【００８８】
また、本実施形態の記録装置１０では、コントローラー１００が、（N_Msk +1）回目以降に取得された出力値ＡＤ（ｎ）を用いて、電流センサー６０の補正を行う。
この構成によれば、コントローラー１００が送りモーター５３に流れる電流を０にした後、実際の送りモーター５３に流れた電流の揺れが大きい間に取得された出力値ＡＤ（ｎ）を用いることなく、送りモーター５３に流れた電流の揺れが小さくなった後に取得された出力値ＡＤ（ｎ）を用いて、電流センサー６０の補正が行われる。これにより、電流センサー６０の補正精度を高めることができる。
【００８９】
なお、送りローラー５１は、「送り部」の一例である。電流センサー６０は、「電流検出部」の一例である。コントローラー１００は、「制御部」の一例である。
本発明は上記した実施形態に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の構成を採用可能であることは言うまでもない。例えば、本実施形態は、以下のような形態に変更することができる。
【００９０】
コントローラー１００は、電流センサー６０の補正を行う場合も、電流センサー６０の補正を行わない場合と同様に、基準位置の到達検知に基づいて、ロールモーター３３を送りモーター５３に先行して起動してもよい。この場合、コントローラー※は、到達検知から遅延時間ｔ１が経過するまでの間に、すなわち、ロールモーター３３を起動してから送りモーター５３を起動するまでの間に、電流センサー６０の補正を行ってもよい。
この構成によれば、電流センサー６０の補正を行う場合も、電流センサー６０の補正を行わない場合と同様に、最後のインクが吐出されるタイミングで、送りモーター５３を起動することができる。このため、記録ジョブのスループットが低下することを効果的に抑制することができる。また、この構成によれば、ロールモーター３３を起動してから送りモーター５３を起動するまでの間、すなわち、ロール体ＲＰと送りローラー５１との間の媒体Ｐに掛かるテンションが軽減されている間に、電流センサー６０の補正が行われる。このため、電流センサー６０の補正のために送りモーター５３に流れる電流を０にした際に、媒体Ｐが動いて印刷不良が生じることを抑制することができる。
【００９１】
コントローラー１００は、電流センサー６０の補正を、ヘッド移動動作のうち、最後のインクが吐出される前、すなわちインクの吐出中に行ってもよい。また、コントローラー１００は、電流センサー６０の補正を、記録ジョブの実行中において、ヘッド移動動作と送り動作との間に行ってもよい。
【００９２】
コントローラー１００は、送り動作において、ロールモーター３３を送りモーター５３に先行して起動する構成に限定されるものではなく、例えば、ロールモーター３３と送りモーター５３とを同時に起動してもよい。
【００９３】
記録装置１０が、送りモーター５３以外のモーター（例えばロールモーター３３或いはキャリッジモーター４５）についても、例えばモーターの発熱計算のために、モーターに流れる電流を検出する電流検出部を備えた場合、コントローラー１００は、送りモーター５３に流れる電流を検出する電流センサー６０と同様に、他のモーターに流れる電流を０にしたタイミングで、電流検出部の補正を行ってもよい。これにより、発熱等により電流検出部の検出精度が悪化した場合に、電流検出部の検出精度を回復させることができる。
【００９４】
本発明の記録装置の適用例としては、インクジェット方式の記録装置に限定されるものではなく、例えば、ドットインパクト方式の記録装置、電子写真方式の記録装置であってもよい。
【符号の説明】
【００９５】
１０…記録装置、３０…ロール駆動機構、３１…回転ホルダー、３２…ロール輪列、３２ｂ…ロール入力ギア、３３…ロールモーター、３４…ロール回転検出部、４０…キャリッジ駆動機構、４１…キャリッジ、４２…キャリッジ軸、４３…インクタンク、４４…記録ヘッド、４５…キャリッジモーター、４６…キャリッジ位置検出部、５０…媒体送り機構、５１…送りローラー、５１ａ…駆動ローラー、５２…送り輪列、５２ｂ…送り入力ギア、５３…送りモーター、５４…送り回転検出部、６０…電流センサー、１００…コントローラー、１０１…ＣＰＵ、１０２…ＲＯＭ、１０３…ＲＡＭ、１０４…ＰＲＯＭ、１０５…ＡＳＩＣ、１０６…モータードライバー、１０７…バス、ＣＯＭ…コンピューター、ｄ３…移動方向、ｄ４…送り方向、ｄ５…逆送り方向、Ｐ…媒体、ＲＰ…ロール体
【図１】
2017171451.tif 000006
【図２】
2017171451.tif 000007
【図３】
2017171451.tif 000008
【図４】
2017171451.tif 000009
【図５】
2017171451.tif 000010
【図６】
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【図７】
2017171451.tif 000012