(57)【要約】【課題】横断歩道上の横断者を精度よく検知可能な横断者検知装置を提供すること。【解決手段】横断歩道を含めた横断者検知エリア内の物体の有無を検知して物体検知信号を発生させる物体検知手段１３と、物体検知手段１３と接続されて物体検知信号に基づき、物体を横断者であるか否か判別可能な制御手段１７と、制御手段１７と接続されて、物体が横断者であると判別された場合に、横断歩道に向かって走行する車両に横断者の存在を報知するための横断者検知情報を出力可能な出力手段２３と、を備える。物体検知手段１３が、測域センサ１５から構成される。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
横断歩道上の横断者を検知可能な横断者検知装置であって、
前記横断歩道を含めた横断者検知エリア内の物体の有無を検知して物体検知信号を発生させる物体検知手段と、
該物体検知手段と接続されて、前記物体検知信号に基づき、前記物体を横断者であるか否か判別可能な制御手段と、
該制御手段と接続されて、前記物体が前記横断者であると判別された場合に、前記横断歩道に向かって走行する車両に前記横断者の存在を報知するための横断者検知情報を出力可能な出力手段と、
を備え、
前記物体検知手段が、測域センサから構成されていることを特徴とする横断者検知装置。
【請求項２】
前記横断者検知エリアが、前記横断歩道上の領域である横断歩道エリアと、該横断歩道エリアにおいて前記横断者の進行方向と交差する方向側で隣接した領域からなる隣接エリアと、を備えていることを特徴とする請求項１に記載の横断者検知装置。
【請求項３】
前記出力手段が、前記横断者検知情報を表示により出力する表示手段から、構成されていることを特徴とする請求項１または２に記載の横断者検知装置。
【請求項４】
前記制御手段と接続されて、車両検知エリア内の前記車両を検知する車両検知手段を、備える構成とされ、
該車両検知手段は、前記横断者検知エリア内の前記物体の非検知時に、前記車両検知エリア内の前記車両を検知して、走行速度検出信号を発生させ、前記制御手段に出力するように、構成され、
前記制御手段は、前記走行速度検出信号に基づいて、前記車両の走行速度を検出し、前記車両に走行速度を報知するための走行速度情報を、前記表示手段に表示させる構成とされていることを特徴とする請求項３に記載の横断者検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行者や自転車搭乗者等の横断歩道上の横断者を検知可能な横断者検知装置に関し、特に、信号機の設置されていない横断歩道に好適な横断者検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、横断歩道上の横断者を検知して、車両に注意喚起を促す横断者検知装置としては、被検知領域内の人や物の存在を検知可能な検知手段を有し、検知手段による横断者の検知時に、表示器の注意表示を点滅させて、車両に注意喚起を促すものがあった（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、横断者検知装置としては、横断歩道の白線を含む領域を複数撮像して、撮像した画像に含まれる複数の直線を検出し、この直線の画像間の変化に基づいて、歩行者の有無を判定するものがあった（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
詳細に説明すれば、この横断者検知装置では、各画像中の直線を、ハフ変換処理によって検出することにより、横断歩道に進入する歩行者を検出していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実開平６−８９５１３号公報
【特許文献２】特開２０１５−４９８１４公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に記載の横断者検知装置では、検知手段が、人体から放出される遠赤外線を補足するパッシブインフラレッド方式の人感センサから構成されていることから、広いエリアを検知できるものの、自転車搭乗者や歩行者等の横断者と、車両と、の判別がつかず、また、熱を発している犬や猫でも検知してしまうため、横断者の検知精度を向上させる点に、改善の余地があった。さらに、この検知手段は、遠赤外線により物体を検知する構成であることから、人体の発生する熱と気温との温度差が減少する夏季には、検知精度が良好ではなかった。また、この特許文献１に記載の横断者検知装置では、被検知領域が、横断歩道上ではなく、横断歩道に差し掛かる歩道の領域に、設定されていることから、実際に横断者が横断歩道に進入したことを検知し難かった。
【０００７】
また、上記特許文献２に記載の横断者検知装置では、短時間で多数の画像を撮像し、各画像の複数の直線を検出し、この直線の画像間の変化に基づいて、歩行者の有無を検出していることから、影が写っていた場合等に、この影の影響を受けて誤検知する場合があって、歩行者を正確に検出し難い場合も生じていた。
【０００８】
本発明は、上述の課題を解決するものであり、横断歩道上の横断者を精度よく検知可能な横断者検知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る横断者検知装置は、横断歩道上の横断者を検知可能な横断者検知装置であって、
横断歩道を含めた横断者検知エリア内の物体の有無を検知して物体検知信号を発生させる物体検知手段と、
物体検知手段と接続されて、物体検知信号に基づき、物体を横断者であるか否か判別可能な制御手段と、
制御手段と接続されて、物体が横断者であると判別された場合に、横断歩道に向かって走行する車両に横断者の存在を報知するための横断者検知情報を出力可能な出力手段と、
を備え、
物体検知手段が、測域センサから構成されていることを特徴とする。
【００１０】
本発明の横断者検知装置では、物体検知手段を、測域センサから構成していることから、物体の大きさを判別することができ、また、横断者検知エリアを、横断歩道を含めた領域から構成していることから、横断歩道上の自転車搭載者や歩行者等の横断者を、車両と判別して、的確に検知することができる。また、測域センサは、半導体レーザを用いていることから、夏季であっても、精度よく横断者を検知することができる。
【００１１】
したがって、本発明の横断者検知装置は、横断歩道上の横断者を精度よく検知することができる。
【００１２】
また、本発明の横断者検知装置において、横断者検知エリアを、横断歩道上の領域である横断歩道エリアと、横断歩道エリアにおいて横断者の進行方向と交差する方向側で隣接した領域からなる隣接エリアと、を備える構成とすれば、例えば、隣接エリアから横断歩道エリアにかけて横切るように通る物体は、車両として、検知しないように設定することができ、大きさに加えて移動方向による判別も可能となる。そのため、車両を誤検知する虞れが一層なくなり、横断者検知性能を一層向上させることが可能となって、好ましい。
【００１３】
さらに、上記構成の横断者検知装置において、出力手段を、横断者検知情報を表示により出力する表示手段から、構成してもよく、このような構成とする場合、例えば、文字情報を表示可能な表示手段に、横断者検知情報を点滅させる構成とすれば、昼夜問わず、車両に横断者の存在を強く注意喚起することができる。
【００１４】
さらにまた、上記構成の横断者検知装置において、制御手段と接続されて、車両検知エリア内の車両を検知する車両検知手段を、備える構成とされ、
車両検知手段を、横断者検知エリア内の物体の非検知時に、車両検知エリア内の車両を検知して、走行速度検出信号を発生させ、制御手段に出力させるように、構成し、
制御手段を、走行速度検出信号に基づいて、車両の走行速度を検出し、車両に走行速度を報知するための走行速度情報を、表示手段に表示させる構成とすることが、好ましい。
【００１５】
横断者検知装置を上記構成とすれば、横断者の非検知時には、走行してくる車両の速度を検出して、走行速度に応じた走行速度情報を、表示手段に表示することにより、車両の運転者に、走行速度を認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態である横断者検知装置を道路に設置させた状態を示す概略図である。
【図２】実施形態の横断者検知装置において、横断者検知エリアと車両検知エリアとを示す概略平面図である。
【図３】実施形態の横断者検知装置において、表示用情報を表示可能な表示手段としての表示器と、表示器に表示される表示用情報とを示す概略図である。
【図４】実施形態の横断者検知装置を示すブロック図である。
【図５】実施形態の横断者検知装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。実施形態では、走行速度を制限される大学構内の道路１の横断歩道４脇に設置される横断者検知装置１０を例に採り、説明する。
【００１８】
横断者検知装置１０は、詳細に説明すれば、実施形態の場合、図１に示すように、走行速度を２０ｋｍ／ｈに制限されている対面通行の道路１に設置される。実施形態の横断者検知装置１０は、図４に示すように、横断者検知エリアＡ１（図２参照）内の物体の有無を検知する物体検知手段１３と、横断歩道４に向かって走行する車両Ｖを検知する車両検知手段としての速度検知センサ１４と、制御手段１７と、出力手段としての表示手段２３と、を備えている。物体検知手段１３は、横断歩道４を含めた横断者検知エリアＡ１内の物体の有無を検知して物体検知信号を発生させるもので、測域センサ１５から構成されている。車両検知手段としての速度検知センサ１４は、道路１の両脇に設置されるもので、それぞれ、車両検知エリアＡ４（図２参照）内の車両Ｖを検知して、走行速度検出信号を発生させるように構成されている。また、出力手段としての表示手段２３も、道路１の両脇に設置されている。
【００１９】
具体的には、実施形態の横断者検知装置１０は、図１，２に示すように、横断歩道４端における歩道２側の端部付近に設置されるポール１６と、ポール１６に隣接して設置される制御手段１７としての制御盤２０と、道路１の両脇に設置される表示手段２３としての表示器２４と、を備える構成とされ、ポール１６に測域センサ１５が設置され、表示器２４に車両検知手段としての速度検知センサ１４が設置される構成である。また、横断者検知装置１０は、駆動用の図示しない電源を有している。
【００２０】
ポール１６は、詳細には、図１，２に示すように、道路１脇における横断歩道４の角部付近となる歩道２の領域の一箇所に、設置されるもので、地表からの高さを８０ｃｍ程度に設定されている。そして、測域センサ１５は、実施形態の場合、ポール１６の上端側に配置されている。
【００２１】
測域センサ１５は、具体的には、半導体レーザを光源として、図２の二点鎖線に示すように、半径３０ｍ程度の半円形状の照射領域Ａ０を、放射状に照射することにより、この照射領域内に存在する物体を検知可能とされている。この測域センサ１５は、レーザ光を当てて反射させることにより、照射領域内の物体を検知して物体検知信号を発生させるように、構成されている。詳細には、測域センサ１５は、道路１の側方に設置されて、レーザ光を断続的に放射状に照射させることにより、照射領域内の物体を検知させることができると同時に、この物体の道路１の進行方向に沿った方向側の幅寸法を検出することができる。また、実施形態の場合、測域センサ１５は、高さを８０ｃｍ程度に設定されるポール１６の上端側に配置されており、換言すれば、地表から８０ｃｍ程度の高さとなる位置に配置されていることから、８０ｃｍ未満の高さの物体は検知できない。測域センサ１５は、横断者を的確に検知するためには、地表から８０ｃｍ程度の高さの位置に設置することが好ましく、８０ｃｍを超える高さのポールを設置する場合、測域センサは、ポールの上端側に配置させなくともよい。そして、この測域センサ１５は、照射領域における不要な領域をマスキングすることにより、物体を検知可能な領域を、自在に設定することができる。また、この測域センサ１５では、物体を検知する領域を、区画することもできる。
【００２２】
そして、実施形態では、測域センサ１５は、横断者検知エリアＡ１以外の不要な領域をマスキングすることによって、横断者検知エリアＡ１内の物体の有無を検知可能とされている。
【００２３】
横断者検知エリアＡ１は、実施形態の場合、図２に示すように、横断歩道４上の領域である横断歩道エリアＡ２と、横断歩道エリアＡ２の両脇で隣接した領域（道路１の進行方向側で隣接した領域）からなる隣接エリアＡ３と、を備えている。実施形態の場合、横断歩道エリアＡ２は、横断歩道４上の領域に加えて、隣接する歩道２上の領域も含むように設定され、各隣接エリアＡ３は、横断歩道エリアＡ２の両脇において横断歩道エリアＡ２に隣接するように、設定されている。詳細には、各隣接エリアＡ３は、停止線５上の領域も含むように、設定されている。
【００２４】
車両検知手段としての速度検知センサ１４は、道路１の両脇に設置される表示手段２３としての表示器２４の下端近傍の裏面側に、設置されるもので、実施形態の場合、地表から２６０ｃｍ程度の高さとなる位置に配置されている。速度検知センサ１４としては、実施形態の場合、マイクロ波（ｋバンド、２４．１５ＧＨｚ）を発射して、走行している車両Ｖからの反射信号を処理して、車両の走行速度を計測可能なものが使用されている。具体的には、実施形態で使用される速度検知センサ１４は、１００ｍの範囲内で車両を検知可能で、かつ、最大２１４ｋｍ／ｈの速度を検知して、１ｋｍ／ｈ単位で表示可能とされている。この速度検知センサ１４による車両検知エリアＡ４は、図２に示すように、道路１上の領域とされている。
【００２５】
制御手段１７は、記憶部１８を有している。記憶部１８としては、実施形態の場合、情報を記憶する記録媒体が用いられ、この記憶部１８には、表示手段２３で表示される表示用情報Ｎが記憶されることとなる。実施形態の場合、具体的には、記憶部１８は、詳細な図示を省略するが、速度検知センサ１４とともに、表示器２４の下端側に設けられている。
【００２６】
また、制御手段１７は、横断者検知エリアＡ１内での物体検知時に発生される物体検知信号に基づき、物体を横断者であるか否か判別可能とされている。具体的には、実施形態の場合、制御手段１７は、検知された物体の道路１の進行方向に沿った方向側の幅寸法の差異によって、物体を判別するように、設定されている。具体的には、制御手段１７は、３０ｃｍ〜１ｍの範囲内の幅寸法の物体を、歩行者や自転車搭乗者等の横断者Ｐと判別し、１ｍ以上の幅寸法の物体を、車両Ｖと判別とするように、設定されている。併せて、実施形態の場合、制御手段１７は、物体の移動方向の差異によっても、物体を判別するように設定されている。具体的には、制御手段１７は、横断者検知エリアＡ１内において、隣接エリアＡ３から横断歩道エリアＡ２に進入するように移動する物体を、車両Ｖと判別するように、設定されている。そして、制御手段１７は、物体検知信号の受信時において、横断者検知エリアＡ１内の物体を横断者Ｐと判別した場合に、記憶部１８に、表示用情報Ｎとしての横断者検知情報Ｎ１を記憶させることとなる。
【００２７】
さらに、制御手段１７は、速度検知センサ１４によって、車両検知エリアＡ４内を走行する車両Ｖの検知時に発生される走行速度検出信号に基づき、記憶部１８に、表示用情報Ｎとしての走行速度情報Ｎ２，Ｎ３を記憶させることとなる。具体的には、実施形態の場合、制御手段１７は、車両Ｖの走行速度を２０ｋｍ／ｈ以上と判別した場合に、記憶部１８に、表示用情報Ｎとしての速度超過情報Ｎ２を記憶させ、車両Ｖの走行速度を２０ｋｍ／ｈ未満と判別した場合に、記憶部１８に、表示用情報Ｎとしての安全速度情報Ｎ３を記憶させることとなる。
【００２８】
表示手段２３を構成する表示器２４は、実施形態の場合、車両Ｖの進行方向側において、横断歩道４の手前に敷かれている停止線５よりもさらに手前となる位置において、道路１の両脇に設置されるもので、それぞれ、図３に示すように、表面側に、表示用情報Ｎを表示可能な情報表示部２５を、備えている。また、表示器２４における裏面側の下端側には、上述したように、速度検知センサ１４と、記憶部１８と、が、配置されている。情報表示部２５としては、実施形態の場合、ＬＥＤドット表示型のディスプレイが使用されている。この情報表示部２５には、記憶部１８に記憶された表示用情報Ｎが、表示されることとなる。実施形態の場合、表示用情報Ｎとしては、図３に示すように、横断者検知情報Ｎ１としての「横断者あり」や、安全速度情報Ｎ３（走行速度表示情報）としての「安全運転グー」や、速度超過情報Ｎ２（走行速度表示情報）としての「速度注意」が、表示される。実施形態の場合、情報表示部２５には、表示用情報Ｎが、点滅して表示されて、車両Ｖの運転者に注意を喚起することとなる。
【００２９】
次に、実施形態の横断者検知装置１０の動作を、図５に基づいて説明する。
【００３０】
物体検知手段１３を構成する測域センサ１５を作動させ（ステップＳ１）、同時に、速度検知センサ１４も作動させる（ステップＳ６）。測域センサ１５（物体検知手段１３）が横断者検知エリアＡ１内において物体の有無を検知する（ステップＳ２）。そして、ステップＳ２において、横断者検知エリアＡ１内で物体が検知されれば、この物体が横断者Ｐであるか否かを判別する（ステップＳ３）。ステップＳ３において、物体が横断者Ｐであると判別されれば、制御手段１７が、横断者検知情報Ｎ１を出力することとなり（ステップＳ４）、表示器２４に、表示用情報Ｎとしての横断者検知情報Ｎ１が、表示されることとなる（ステップＳ５）。そして、表示用情報Ｎの表示後には、ステップＳ１後の状態に戻ることとなる。
【００３１】
ステップＳ３において、物体が横断者Ｐではないと判別されれば、ステップＳ１後の状態に戻ることとなる。
【００３２】
ステップＳ６において、車両検知手段としての速度検知センサ１４が、車両検知エリアＡ４内の車両Ｖの有無を検知する（ステップＳ７）。そして、ステップＳ７において、車両検知エリアＡ４内を走行する車両Ｖが検知されれば、この車両Ｖの走行速度を計測する（ステップＳ８）。そして、ステップＳ８において計測された車両Ｖの走行速度が、２０ｋｍ／ｈ以上であるか否かを判別する（ステップＳ９）。ステップＳ９において、車両Ｖの走行速度が２０ｋｍ／ｈ以上であると判別されれば、制御手段１７が、速度超過情報Ｎ２（走行速度検知情報）を出力することとなり（ステップＳ１０）、表示器２４に、表示用情報Ｎとしての速度超過情報Ｎ２が、表示されることとなる（ステップＳ１１）。また、ステップＳ８において、車両Ｖの走行速度が２０ｋｍ／ｈ未満であると判別されれば、制御手段１７が、安全速度情報Ｎ３（走行速度検知情報）を出力することとなり（ステップＳ１２）、表示器２４に、表示用情報Ｎとしての安全速度情報Ｎ３が、表示されることとなる（ステップＳ１３）。そして、表示用情報Ｎの表示後には、ステップＳ１後の状態に戻ることとなる。
【００３３】
ステップＳ７において、車両検知エリアＡ４内の車両Ｖが検知されなければ、ステップＳ６後の状態に戻ることとなる。
【００３４】
このようにして、実施形態の横断者検知装置１０は、横断者検知エリアＡ１内の横断者Ｐと、車両検知エリアＡ４内を走行する車両Ｖと、を常時検知可能に、動作している。なお、表示器２４には、横断者検知情報Ｎ１が優先して表示される。
【００３５】
そして、実施形態の横断者検知装置１０では、物体検知手段１３を、測域センサ１５から構成していることから、物体の大きさを判別することができ、また、横断者検知エリアＡ１を、横断歩道４を含めた領域から構成していることから、横断歩道４上の自転車搭載者や歩行者等の横断者Ｐを、車両Ｖと判別して、的確に検知することができる。また、測域センサ１５は、半導体レーザを用いていることから、夏季であっても、精度よく横断者Ｐを検知することができる。
【００３６】
したがって、実施形態の横断者検知装置１０は、横断歩道４上の横断者Ｐを精度よく検知することができる。
【００３７】
また、実施形態の横断者検知装置１０では、横断者検知エリアＡ１を、横断歩道上の領域である横断歩道エリアＡ２と、横断歩道エリアＡ２において横断者Ｐの進行方向と交差する方向側で隣接した領域からなる隣接エリアＡ３と、を備える構成として、隣接エリアＡ３から横断歩道エリアＡ２にかけて横切るように通る物体は、車両Ｖとして、検知しないように設定している。そのため、実施形態の横断者検知装置１０では、大きさに加えて移動方向による判別も可能となることから、車両Ｖを誤検知する虞れが一層なくなり、横断者検知性能を一層向上させることができる。なお、このような点を考慮しなければ、横断者検知エリアを、隣接エリアを設けず、横断歩道上の領域である横断歩道エリアのみから構成してもよい。
【００３８】
さらに、実施形態の横断者検知装置１０では、出力手段を、横断者検知情報Ｎ１を表示により出力する表示手段２３から、構成している。具体的には、実施形態では、表示手段２３としての表示器２４の情報表示部２５に、横断者検知情報Ｎ１としての「横断者あり」の文字情報を、点滅して、表示させる構成である。そのため、昼夜問わず、車両Ｖの運転者に横断者の存在を強く注意喚起することができる。なお、出力手段としては、表示手段２３に限られるものではなく、例えば、横断者検知情報を入力した際に、点灯して車両に注意喚起を促すライトや回転灯等から構成してもよい。また、実施形態では表示器２４の情報表示部２５に文字情報を点滅して表示させる構成であるが、この文字情報は単に点灯させる構成としてもよい。
【００３９】
さらにまた、実施形態の横断者検知装置１０では、制御手段１７と接続されて、車両検知エリアＡ４内の車両Ｖを検知する車両検知手段としての速度検知センサ１４を、備える構成とされて、この速度検知センサ１４は、横断者検知エリアＡ１内の物体の非検知時に、車両検知エリアＡ４内の車両Ｖを検知して、走行速度検出信号を発生させ、制御手段１７に出力させるように、構成されている。そして、制御手段１７は、走行速度検出信号に基づいて、車両Ｖの走行速度を検出し、車両Ｖに走行速度を報知するための走行速度情報Ｎ２，Ｎ３を、表示手段２３に表示させる構成である。そのため、実施形態の横断者検知装置１０では、横断者Ｐの非検知時には、走行してくる車両Ｖの速度を検出して、走行速度に応じた走行速度情報Ｎ２，Ｎ３を、表示手段２３に表示することにより、車両Ｖの運転者に、走行速度を認識させることができる。そのため、実施形態の横断者検知装置１０は、実施形態のごとく、大学の構内や集合住宅の敷地内等、歩行者が多く、低速走行が推奨されるエリアに好適である。さらに、実施形態の横断者検知装置１０は、車両検知手段を備えない構成として歩行者用の信号機と連動させることも可能であり、このような構成とすれば、街路部や幹線道路等に設置させる交差点においても好適に使用可能である。
【００４０】
なお、実施形態の横断者検知装置１０では、横断者検知エリアＡ１で横断者Ｐを検知した際には、常時、横断者検知情報Ｎ１が出力されて、表示器２４に表示される構成であるが、例えば、走行車両の非検知時に横断者を検知した場合には、横断者検知情報を出力させず、走行車両の検知時に横断者を検知した場合にのみ、横断者検知情報を出力させて、表示器に表示させる構成としてもよい。
【００４１】
また、実施形態では、横断者検知装置１０は、対面通行の道路１における横断歩道４の脇となる１箇所のみに、測域センサ１５を有したポール１６を設置している。実施形態の横断者検知装置１０において使用される測域センサ１５は、半径３０ｍ程度の半円形状の広い照射領域を有していることから、対面通行の道路にも、１箇所のみにポール（測域センサ）を設置することで、横断者検知エリアをカバーすることができる。なお、実施形態の横断者検知装置１０は、対面通行の道路に限られるものではなく、一方通行の道路にも、勿論設置可能である。さらには、実施形態の横断者検知装置は、片側複数車線を有する幅広の対面通行の道路にも、設置可能である。このような幅広の道路に設置する場合にも、広い照射領域を有する測域センサを使用することにより、１箇所のみのポール（測域センサ）の設置によって、横断者検知エリアをカバーすることができる。なお、道路が幅広で、１箇所のみのポール（測域センサ）の設置による横断者検知エリアのカバーが困難である場合には、ポール（測域センサ）は、道路を挟むようにして、２箇所に設置してもよい。
【符号の説明】
【００４２】
１…道路、２…歩道、４…横断歩道、１０…横断者検知装置、１３…物体検知手段、１４…車両検知手段（速度検知センサ）、１５…測域センサ、１７…制御手段、１８…記憶部、２３…表示手段（出力手段）、２４…表示器、２５…情報表示部、Ａ１…横断者検知エリア、Ａ２…横断歩道エリア、Ａ３…隣接エリア、Ａ４…車両検知エリア、Ｎ…表示用情報、Ｎ１…横断者検知情報、Ｎ２…速度超過情報（走行速度検知情報）、Ｎ３…安全速度情報（走行速度検知情報）、Ｐ…横断者、Ｖ…車両。
【図１】
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【図２】
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【図４】
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【図５】
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【図３】
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