(57)【要約】【課題】バックカメラの撮像方向の変化による誤差が生じないように、バックカメラによって撮像された画像から、連結装置から被連結装置までの距離を正しく計測することが可能な「運転支援情報出力装置および運転支援情報出力方法」を提供する。【解決手段】画像上におけるヒッチ２２からカプラー３２までのピクセル数と、画像上のピクセル数と実際の距離との対応関係を示す対応関係情報とに基づいて、ヒッチ２２からカプラー３２までの想定される実際の距離を算出して提示するようになされた運転支援情報出力装置１００において、車両２０が移動したときの、車両２０の実際の移動距離と、画像上における車両２０の移動ピクセル数とに基づいて対応関係情報を較正する較正部１０６を備えることにより、車両２０が移動したときの上記対応関係が、そのときのバックカメラ１１の撮像方向に応じたものとなるように、対応関係情報が較正されるようにする。【選択図】図２
2017078692.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を後退させて連結装置を被連結装置へ連結する際に運転を支援する情報を出力するようになされた運転支援情報出力装置であって、
前記車両の後部に搭載されたバックカメラにて撮像された画像上におけるピクセル数と実際の距離との対応関係を示す対応関係情報を記憶する対応関係情報記憶部と、
前記バックカメラにて撮像された画像から、前記車両の前記連結装置および前記車両の後方にある前記被連結装置を検出する検出部と、
前記画像上における前記連結装置から前記被連結装置までのピクセル数と、前記対応関係情報とに基づいて、前記連結装置から前記被連結装置までの想定される実際の距離を算出する想定実距離算出部と、
前記想定実距離算出部によって算出された前記想定される実際の距離に応じた、前記運転を支援する情報を出力する運転支援情報出力部と、
前記車両が移動したときの、前記車両の実際の移動距離を取得する実距離取得部と、
前記車両が移動したときの、前記実距離取得部によって取得された前記実際の移動距離と、前記画像上における前記車両の移動ピクセル数とに基づいて、前記対応関係情報を較正する較正部と
を備えることを特徴とする運転支援情報出力装置。
【請求項２】
車両を後退させて連結装置を被連結装置へ連結する際に運転を支援する情報を出力するようになされた運転支援情報出力装置であって、
前記車両が移動したときの、前記車両の実際の移動距離を取得する実距離取得部と、
前記車両が移動したときの、前記実距離取得部によって取得された前記車両の実際の移動距離と、前記車両の後部に搭載されたバックカメラにて撮像された画像上における前記車両の移動ピクセル数とに基づいて、前記画像上におけるピクセル数と実際の距離との対応関係を示す対応関係情報を生成する対応関係情報生成部と、
前記バックカメラにて撮像された画像から、前記車両の前記連結装置および前記車両の後方にある前記被連結装置を検出する検出部と、
前記画像上における前記連結装置から前記被連結装置までのピクセル数と、前記対応関係情報とに基づいて、前記連結装置から前記被連結装置までの想定される実際の距離を算出する想定実距離算出部と、
前記想定実距離算出部によって算出された前記想定される実際の距離に応じた、前記運転を支援する情報を出力する運転支援情報出力部と
を備えることを特徴とする運転支援情報出力装置。
【請求項３】
車両を後退させて連結装置を被連結装置へ連結する際に運転を支援する情報を出力するようになされた運転支援情報出力装置による運転支援情報出力方法であって、
運転支援情報出力装置の検出部が、前記車両の後部に搭載されたバックカメラにて撮像された画像から、前記車両の前記連結装置および前記車両の後方の前記被連結装置を検出する検出工程と、
前記運転支援情報出力装置の想定実距離算出部が、前記画像上における前記連結装置から前記被連結装置までのピクセル数と、前記画像上におけるピクセル数と実際の距離との対応関係を示す対応関係情報とに基づいて、前記連結装置から前記被連結装置までの想定される実際の距離を算出する想定実距離算出工程と、
前記運転支援情報出力装置の運転支援情報出力部が、前記想定実距離算出部によって算出された前記想定される実際の距離に応じた、前記運転を支援する情報を出力する運転支援情報出力工程と、
前記運転支援情報出力装置の実距離取得部が、前記車両が移動したときの実際の移動距離を取得する実距離取得工程と、
前記運転支援情報出力装置の較正部が、前記車両が移動したときの、前記実距離取得工程にて取得された前記車両の実際の移動距離と、前記画像上における前記車両の移動ピクセル数とに基づいて、前記対応関係情報を較正する較正工程と
を含むことを特徴とする運転支援情報出力方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援情報出力装置および運転支援情報出力方法に関し、特に、車両を後退させて連結装置を被連結装置へ連結する際に運転を支援する情報を出力するようになされた運転支援情報出力装置および運転支援情報出力方法に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の後部にヒッチ（連結装置）を設けて、このヒッチに対してトレーラーの前部に設けられたカプラー（被連結装置）を結合することにより、トレーラーを連結することができるようになされた車両が知られている。しかしながら、ヒッチにカプラーを結合する際、車両を後方に移動させて、ヒッチをカプラーに結合可能な位置まで移動させなければならない。通常、運転者が運転席からヒッチを直接視認することはできないから、ヒッチを適切な位置に移動させることは非常に困難であった。
【０００３】
そこで、従来、車両にトレーラーを連結する際に、ヒッチをカプラーに結合可能な位置まで容易に移動させることができるように車両の運転を支援する技術が利用されている。
【０００４】
例えば、下記特許文献１には、バックカメラによって撮像された画像からボートトレーラのカプラの半球構造を抽出し、画像内における半球構造の位置座標と、車速信号から求めた車両の移動距離と、舵角センサから入力された舵角信号とに基づいて、車両から半球構造までの距離を計測し、計測した半球構造までの距離を示す部分画像を、バックカメラによって撮像された画像に合成して表示する技術が開示されている。これにより、運転者は、車両の後方および車両から半球構造までの距離を画面により視覚的に確認しながら車両を適切な位置に移動させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−１０８１５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来、予め求めておいた画像上のピクセル数と実際の距離との対応関係に基づいて、バックカメラによって撮像された画像から、車両の連結装置からトレーラーの被連結装置までの実際の距離を算出する方法が利用されている。例えば、バックカメラによって実際の長さが「１ｍ」の対象物を撮像し、撮像された画像上における対象物の長さが「１００ｐｘ（ピクセル）」の場合、実際の距離「１ｍ」と画像上におけるピクセル数「１００ｐｘ（ピクセル）」とを対応付けて記憶しておく。それ以降は、画像上における連結装置から被連結装置までのピクセル数と、予め記憶しておいた対応付けとに基づいて、連結装置から被連結装置までの実際の距離を算出する。このようにして算出された連結装置から被連結装置までの実際の距離は、ディスプレイに表示されたりスピーカから音声出力されたりすることにより、ユーザが認識可能となる。
【０００７】
しかしながら、このような従来技術では、車両に荷物や乗客が積載される等によって車両に傾きが生じた場合、バックカメラの撮像方向が変化してしまい、これによって画像上のピクセル数と実際の距離との対応関係が変化してしまう。このため、バックカメラによって撮像された画像から、連結装置から被連結装置までの距離を正確に計測できない（すなわち、ユーザが認識する距離に誤差が生じてしまう）といった問題が生じていた。
【０００８】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、バックカメラの撮像方向の変化による誤差が生じないように、バックカメラによって撮像された画像から、連結装置から被連結装置までの距離を正しく計測することができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記した課題を解決するために、本発明では、車両を後退させて連結装置を被連結装置へ連結する際に、画像上における連結装置から被連結装置までのピクセル数と、画像上におけるピクセル数と実際の距離との対応関係を示す対応関係情報とに基づいて、連結装置から被連結装置までの想定される実際の距離を算出して、算出された想定される実際の距離に応じた、運転を支援する情報を出力するようになされた運転支援情報出力装置において、車両が移動したときに、車両の実際の移動距離を取得し、取得された実際の移動距離と、車両の画像上における移動ピクセル数とに基づいて、対応関係情報を較正するようにしている。
【発明の効果】
【００１０】
上記のように構成した本発明によれば、車両が移動したときに、画像上におけるピクセル数と実際の距離との対応関係が、そのときのバックカメラの撮像方向に応じたものとなるように、対応関係情報が較正されるようになる。したがって、本発明によれば、バックカメラの撮像方向の変化による誤差が生じないように、バックカメラによって撮像された画像から、連結装置から被連結装置までの距離を正しく計測することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施形態に係るトレーラー連結システムの構成例を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る運転支援情報出力装置を備えた車載システムの機能構成例を示すブロック図である。
【図３】対応関係情報記憶部に記憶されている対応関係情報の一例を示す図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る車載システムによる処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１実施形態に係る運転支援情報出力装置によるキャリブレーション処理の具体例を示す図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係る運転支援情報出力装置を備えた車載システムの機能構成例を示すブロック図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係る車載システムによる処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係るトレーラー連結システムの構成例を示す図である。図１に示すトレーラー連結システムは、車両２０とトレーラー３０とを備えて構成されている。車両２０の後部には、ヒッチ２２（連結装置）が設けられている。一方、トレーラー３０の前部には、カプラー３２（被連結装置）が設けられている。このトレーラー連結システムでは、車両２０を後退させて、ヒッチ２２をカプラー３２との結合可能な位置（ヒッチ２２とカプラー３２とが互いに重なり合う位置）まで移動させて、ヒッチ２２とカプラー３２とを互いに結合させることにより、車両２０にトレーラー３０を連結することができるようになっている。
【００１３】
図２は、本発明の第１実施形態に係る運転支援情報出力装置１００を備えた車載システム１０の機能構成例を示すブロック図である。図２に示す車載システム１０は、車両２０に搭載されているシステムであり、車両２０のヒッチ２２をトレーラー３０のカプラー３２に連結する際の、車両２０の運転を支援する。具体的には、車載システム１０は、車両２０を後退させる際に、バックカメラ１１によって撮像された車両２０の後方の画像およびヒッチ２２からカプラー３２までの距離をディスプレイ１３に表示させるとともに、ヒッチ２２からカプラー３２までの距離に応じた所定の報知音をスピーカ１４から出力させる。
【００１４】
図２に示すように、車載システム１０は、バックカメラ１１、表示制御部１２、ディスプレイ１３、スピーカ１４、車速センサ１５および運転支援情報出力装置１００を備えている。
【００１５】
バックカメラ１１は、車両２０の後部に設置されており、車両２０の後方の画像を撮像する。バックカメラ１１には、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラ等が用いられる。ディスプレイ１３は、車両２０の車内に設置されており、各種情報を表示する。ディスプレイ１３には、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。
【００１６】
表示制御部１２は、バックカメラ１１によって撮像された車両２０の後方の画像をディスプレイ１３に表示させる。例えば、表示制御部１２は、車両２０のギヤポジションがバックポジションに切り替わっている間、バックカメラ１１によって撮像された車両２０の後方の画像をディスプレイ１３に表示させ続ける。
【００１７】
また、表示制御部１２は、車両２０の運転を支援するための運転支援情報（例えば、後述する想定実距離算出部１０３によって算出されたヒッチ２２からカプラー３２までの想定される実際の距離。以下、これを「想定実距離」と示す）をディスプレイ１３に表示させる。
【００１８】
スピーカ１４は、車内に設置されており、車両２０の運転を支援するための運転支援情報（例えば、後述する想定実距離算出部１０３によって算出されたヒッチ２２からカプラー３２までの想定実距離に応じた所定の報知音）を音声出力する。車速センサ１５は、車両２０の車速に応じた車速情報を出力する。
【００１９】
運転支援情報出力装置１００は、バックカメラ１１によって撮像された車両２０の後方の画像に基づいて、ヒッチ２２からカプラー３２までの想定実距離を算出し、算出した想定実距離に応じた運転支援情報を出力する。図２に示すように、運転支援情報出力装置１００は、対応関係情報記憶部１０１を備えている。また、運転支援情報出力装置１００は、その機能構成として、検出部１０２、想定実距離算出部１０３、運転支援情報出力部１０４、実距離取得部１０５および較正部１０６を備えている。
【００２０】
上記各機能ブロック１０２〜１０６は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１０２〜１０６は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。
【００２１】
対応関係情報記憶部１０１は、バックカメラ１１にて撮像された画像上におけるピクセル数と実際の距離との対応関係を示す対応関係情報を記憶する。図３は、対応関係情報記憶部１０１に記憶されている対応関係情報の一例を示す図である。例えば、図３に示す例では、画像上におけるピクセル数「１００ｐｘ（ピクセル）」と実際の距離「１ｍ」との対応付けがなされている。この対応付けは、例えば、バックカメラ１１によって実際の長さが「１ｍ」の対象物を撮像したときに、撮像された画像上における対象物の長さが「１００ｐｘ（ピクセル）」であったことにより、予めなされたものである。
【００２２】
検出部１０２は、バックカメラ１１によって撮像された車両２０の後方の画像から、車両２０のヒッチ２２およびトレーラー３０のカプラー３２を検出する。例えば、検出部１０２は、従来知られている画像認識技術により、バックカメラ１１によって撮像された画像から、車両２０のヒッチ２２およびトレーラー３０のカプラー３２を検出する。
【００２３】
想定実距離算出部１０３は、バックカメラ１１によって撮像された車両２０の後方の画像における、検出部１０２によって検出されたヒッチ２２からカプラー３２までのピクセル数を特定する。そして、想定実距離算出部１０３は、自身が特定したヒッチ２２からカプラー３２までのピクセル数と、対応関係情報記憶部１０１に記憶されている対応関係情報とに基づいて、ヒッチ２２からカプラー３２までの想定実距離を算出する。例えば、図３に示すように、対応関係情報記憶部１０１に記憶されている対応関係情報において、画像上におけるピクセル数「１００ｐｘ（ピクセル）」と実際の距離「１ｍ」との対応付けがなされている場合において、バックカメラ１１によって撮像された画像におけるヒッチ２２からカプラー３２までのピクセル数が「２００ｐｘ（ピクセル）」であった場合、想定実距離算出部１０３は、ヒッチ２２からカプラー３２までの想定実距離として「２ｍ」を算出する。
【００２４】
運転支援情報出力部１０４は、想定実距離算出部１０３によって算出された、ヒッチ２２からカプラー３２までの想定実距離に応じた運転支援情報を出力する。例えば、運転支援情報出力部１０４は、想定実距離算出部１０３によって算出された、ヒッチ２２からカプラー３２までの想定実距離を、表示制御部１２を介してディスプレイ１３に表示させる。また、運転支援情報出力部１０４は、想定実距離算出部１０３によって算出された、ヒッチ２２からカプラー３２までの想定実距離に応じた所定の報知音（例えば、距離が短くなるほど間隔が短くなる間欠音）を、スピーカ１４から出力させる。
【００２５】
実距離取得部１０５は、車両２０が移動したときの、車両２０の実際の移動距離を取得する。例えば、実距離取得部１０５は、車速センサ１５から取得した車両２０の車速情報と、車速情報の取得時間とに応じて、車両２０の実際の移動距離を算出する。例えば、車速センサ１５から「５ｋｍ／ｈ」を示す車速情報を２秒間取得した場合、実距離取得部１０５は、車両２０の実際の移動距離としておよそ「２．８ｍ」を算出する。但し、車両２０の実際の移動距離の取得方法はこの方法に限らず、従来知られているどのような方法を用いてもよい。
【００２６】
較正部１０６は、車両２０が所定距離移動したときの、実距離取得部１０５によって取得された車両２０の実際の移動距離と、バックカメラ１１にて撮像された画像上における車両２０の移動ピクセル数とに基づいて、対応関係情報を較正する。
【００２７】
例えば、較正部１０６は、車両２０が所定距離移動したとき、移動前の画像において検出部１０２によって検出されたヒッチ２２からカプラー３２までのピクセル数から、移動後の画像において検出部１０２によって検出されたヒッチ２２からカプラー３２までのピクセル数を減じることにより、画像上における車両２０の移動ピクセル数を特定する。
【００２８】
そして、較正部１０６は、実距離取得部１０５によって取得された車両２０の実際の移動距離と、自身が特定した車両２０の画像上における移動ピクセル数とを対応付けることにより、これをバックカメラ１１にて撮像された画像上におけるピクセル数と実際の距離との新たな対応関係として求める。
【００２９】
そして、このように求めた新たな対応関係におけるピクセル数と実際の距離との比率が、対応関係情報記憶部１０１に記憶されている対応関係におけるピクセル数と実際の距離との比率と異なる場合、較正部１０６は、対応関係情報記憶部１０１に既に記憶されている対応関係に代えて、新たな対応関係を対応関係情報記憶部１０１に記憶させる。
【００３０】
なお、較正部１０６が用いる上記所定距離は、固定値であってもよく、変動値であってもよい。例えば、車両２０が移動する前の時点で、想定実距離算出部１０３によって算出されたヒッチ２２からカプラー３２までの想定実距離として「２ｍ」が算出されている場合、較正部１０６は、その想定実距離の１／２である「１ｍ」を適用するようにしてもよい。上記所定距離として固定値を用いる場合は、車両２０が移動する前の時点での上記想定実距離を超えてしまわないように、できるだけ短い距離とすることが好ましい。
【００３１】
〔車載システム１０による処理の一例〕
図４は、本発明の第１実施形態に係る車載システム１０による処理の一例を示すフローチャートである。図４に示す処理は、例えば、車両２０のシフトポジションがバックポジションに切り替えられたときに、車載システム１０によって実行される。
【００３２】
まず、バックカメラ１１が、車両２０の後方の画像を撮像する（ステップＳ４０２）。次に、表示制御部１２が、ステップＳ４０２で撮像された車両２０の後方の画像をディスプレイ１３に表示させる（ステップＳ４０４）。そして、検出部１０２が、ステップＳ４０２で撮像された車両２０の後方の画像から、車両２０のヒッチ２２およびトレーラー３０のカプラー３２を検出する（ステップＳ４０６）。
【００３３】
続いて、想定実距離算出部１０３が、ステップＳ４０６で検出されたヒッチ２２からカプラー３２まで（ヒッチ２２の位置座標からカプラー３２の位置座標まで）の画像上のピクセル数を特定する（ステップＳ４０８）。また、想定実距離算出部１０３が、ステップＳ４０８で特定したヒッチ２２からカプラー３２までのピクセル数と、対応関係情報記憶部１０１に記憶されている対応関係情報とに基づいて、ヒッチ２２からカプラー３２までの想定実距離を算出する（ステップＳ４１０）。そして、運転支援情報出力部１０４が、ステップＳ４１０で算出されたヒッチ２２からカプラー３２までの想定実距離に応じた運転支援情報を出力する（ステップＳ４１２）。
【００３４】
その後、車両２０が移動したとき、実距離取得部１０５が、車両２０の実際の移動距離を取得し（ステップＳ４１４）、較正部１０６が、ステップＳ４１４で取得された車両２０の実際の移動距離に基づいて、車両２０が所定距離移動したか否かを判断する（ステップＳ４１６）。ここで、車両２０が所定距離移動していないと較正部１０６が判断した場合（ステップＳ４１６：Ｎｏ）、車載システム１０は、ステップＳ４１４以降の処理を再度実行する。
【００３５】
一方、車両２０が所定距離移動したと較正部１０６が判断した場合（ステップＳ４１６：Ｙｅｓ）、較正部１０６が、車両２０が所定距離移動したことによる、画像上における車両２０の移動ピクセル数を特定する（ステップＳ４１８）。そして、較正部１０６が、車両２０の実際の移動距離と、ステップＳ４１８で特定した画像上における車両２０の移動ピクセル数とに基づいて、バックカメラ１１にて撮像された画像上におけるピクセル数と実際の距離との新たな対応関係を求める（ステップＳ４２０）。
【００３６】
その後、較正部１０６が、ステップＳ４２０で求めた新たな対応関係におけるピクセル数と実際の距離との比率が、対応関係情報記憶部１０１に記憶されている対応関係におけるピクセル数と実際の距離との比率と異なるか否かを判断する（ステップＳ４２２）。ここで、ステップＳ４２０で求めた新たな対応関係におけるピクセル数と実際の距離との比率が、対応関係情報記憶部１０１に記憶されている対応関係におけるピクセル数と実際の距離との比率と異なると較正部１０６が判断した場合（ステップＳ４２２：Ｙｅｓ）、較正部１０６が、対応関係情報記憶部１０１に既に記憶されている対応関係に代えて、ステップＳ４２０で求めた新たな対応関係を対応関係情報記憶部１０１に記憶させて（ステップＳ４２４）、車載システム１０は、図４に示す一連の処理を終了する。
【００３７】
一方、ステップＳ４２０で求めた新たな対応関係におけるピクセル数と実際の距離との比率が、対応関係情報記憶部１０１に記憶されている対応関係におけるピクセル数と実際の距離との比率と同じであると較正部１０６が判断した場合（ステップＳ４２２：Ｎｏ）、車載システム１０は、図４に示す一連の処理を終了する。
【００３８】
〔キャリブレーション処理の具体例〕
図５は、本発明の第１実施形態に係る運転支援情報出力装置１００によるキャリブレーション処理の具体例を示す図である。ここでは、前提として、対応関係情報記憶部１０１に記憶されている対応関係情報において、図３に示すように、画像上におけるピクセル数「１００ｐｘ（ピクセル）」と実際の距離「１ｍ」との対応付けが予めなされているものとする。
【００３９】
図５（ａ）は、車両２０が移動する前の、バックカメラ１１によって撮像された車両２０の後方の画像５０を示している。画像５０には、車両２０のヒッチ２２と、車両２０の後方に存在するトレーラ３０のカプラー３２とが写し出されている。画像５０において、ヒッチ２２からカプラー３２までのピクセル数は「２００ｐｘ（ピクセル）」である。また、画像５０の距離表示領域５１には、ヒッチ２２からカプラー３２までの想定実距離として「２ｍ」が表示されている。この想定実距離「２ｍ」は、想定実距離算出部１０３によって、ヒッチ２２からカプラー３２までの画像５０上のピクセル数「２００ｐｘ（ピクセル）」と、対応関係情報記憶部１０１に記憶されている対応関係情報とに基づいて算出されたものである。
【００４０】
図５（ｂ）は、車両２０が所定距離（１ｍ）後方に移動した後の、バックカメラ１１によって撮像された車両２０の後方の画像５０’を示している。ここでは、所定距離として「１ｍ」を採用している。この画像５０’において、ヒッチ２２からカプラー３２までのピクセル数は「５０ｐｘ（ピクセル）」である。すなわち、実際に車両２０が「１ｍ」移動したことにより、画像上において車両２０が「１５０ｐｘ（ピクセル）」移動したことになる。
【００４１】
この場合、画像上のピクセル数「１５０ｐｘ（ピクセル）」と実際の距離「１ｍ」との新たな対応付けが、較正部１０６によってなされる。そして、この新たな対応付けは、対応関係情報記憶部１０１に既に記憶されている対応付けと異なるものであるから、対応関係情報記憶部１０１に記憶されている対応付けは、較正部１０６によって、この新たな対応付けに較正される。
【００４２】
図５（ｃ）は、対応関係情報記憶部１０１に記憶されている対応関係情報が較正される例を示している。図５（ｃ）に示すように、較正部１０６による較正前の対応関係情報では、実際の距離「１ｍ」に対して、画像上のピクセル数として「１００ｐｘ（ピクセル）」が対応付けられている。そして、図５（ｃ）に示すように、較正部１０６による較正後の対応関係情報では、実際の距離「１ｍ」に対して、画像上のピクセル数として「１５０ｐｘ（ピクセル）」が対応付けられている。
【００４３】
なお、図５（ｂ）において、画像５０’の距離表示領域５１’には、ヒッチ２２からカプラー３２までの想定実距離として「０．３３ｍ」が表示されている。これは、画像５０’上におけるヒッチ２２からカプラー３２までのピクセル数「５０ｐｘ（ピクセル）」と、較正部１０６による較正後の対応関係情報とに基づいて、想定実距離算出部１０３によって算出されたものである。
【００４４】
以上説明したとおり、本発明の第１実施形態によれば、車両２０が移動したときに、バックカメラ１１によって撮像された画像上におけるピクセル数と実際の距離との対応関係が、そのときのバックカメラ１１の撮像方向に応じたものとなるように、対応関係情報記憶部１０１に記憶されている対応関係情報が較正されるようになる。したがって、本発明の第１実施形態によれば、バックカメラ１１の撮像方向の変化による誤差が生じないように、バックカメラ１１によって撮像された画像から、ヒッチ２２からカプラー３２までの距離を正しく計測することができる。
【００４５】
〔第２実施形態〕
次に、図６および図７を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。上記第１実施形態では、対応関係情報を予め対応関係情報記憶部１０１に記憶させておくようにしているが、この第２実施形態では、対応関係情報を予め対応関係情報記憶部１０１に記憶させておくことなく、対応関係情報をその都度生成する例を説明する。
【００４６】
図６は、本発明の第２実施形態に係る運転支援情報出力装置１００’を備えた車載システム１０’の機能構成例を示すブロック図である。図６に示す車載システム１０’は、運転支援情報出力装置１００の代わりに運転支援情報出力装置１００’を備えている点で、第１実施形態の車載システム１０と異なる。運転支援情報出力装置１００’は、対応関係情報記憶部１０１，較正部１０６を備えていない点、想定実距離算出部１０３の代わりに想定実距離算出部１０３’を備えている点、および、対応関係情報生成部１０７をさらに備えている点で、運転支援情報出力装置１００と異なる。
【００４７】
対応関係情報生成部１０７は、車両２０が所定距離移動したときの、実距離取得部１０５によって取得された車両２０の実際の移動距離と、バックカメラ１１にて撮像された画像上における車両２０の移動ピクセル数とに基づいて、バックカメラ１１にて撮像された画像上におけるピクセル数と実際の距離との対応関係を示す対応関係情報を生成する。
【００４８】
例えば、対応関係情報生成部１０７は、車両２０が所定距離（第１実施形態の較正部１０６が用いる所定距離と同様）移動したとき、移動前の画像において検出部１０２によって検出されたヒッチ２２からカプラー３２までのピクセル数から、移動後の画像において検出部１０２によって検出されたヒッチ２２からカプラー３２までのピクセル数を減じることにより、画像上における車両２０の移動ピクセル数を特定する。
【００４９】
そして、対応関係情報生成部１０７は、実距離取得部１０５によって取得された車両２０の実際の移動距離と、自身が特定した画像上における車両２０の移動ピクセル数とを対応付けることにより、これをバックカメラ１１にて撮像された画像上におけるピクセル数と実際の距離との対応関係を示す対応関係情報として生成する。すなわち、対応関係情報生成部１０７が生成する対応関係情報は、第１実施形態の対応関係情報（図３参照）と同様である。
【００５０】
想定実距離算出部１０３’は、バックカメラ１１によって撮像された車両２０の後方の画像における、検出部１０２によって検出されたヒッチ２２からカプラー３２までのピクセル数を特定する。そして、想定実距離算出部１０３’は、自身が特定したヒッチ２２からカプラー３２までのピクセル数と、対応関係情報生成部１０７によって生成された対応関係情報とに基づいて、ヒッチ２２からカプラー３２までの想定実距離を算出する。
【００５１】
〔車載システム１０’による処理の一例〕
図７は、本発明の第２実施形態に係る車載システム１０’による処理の一例を示すフローチャートである。図７に示す処理は、例えば、車両２０のシフトポジションがバックポジションに切り替えられたときに、車載システム１０’によって実行される。
【００５２】
まず、バックカメラ１１が、車両２０の後方の画像を撮像する（ステップＳ７０２）。次に、表示制御部１２が、ステップＳ７０２で撮像された車両２０の後方の画像をディスプレイ１３に表示させる（ステップＳ７０４）。そして、検出部１０２が、ステップＳ７０２で撮像された車両２０の後方の画像から、車両２０のヒッチ２２およびトレーラー３０のカプラー３２を検出する（ステップＳ７０６）。
【００５３】
その後、車両２０が移動したとき、実距離取得部１０５が、車両２０の実際の移動距離を取得し（ステップＳ７０８）、対応関係情報生成部１０７が、ステップＳ７０８で取得された車両２０の実際の移動距離に基づいて、車両２０が所定距離移動したか否かを判断する（ステップＳ７１０）。ここで、車両２０が所定距離移動していないと対応関係情報生成部１０７が判断した場合（ステップＳ７１０：Ｎｏ）、車載システム１０’は、ステップＳ７０８以降の処理を再度実行する。
【００５４】
一方、車両２０が所定距離移動したと対応関係情報生成部１０７が判断した場合（ステップＳ７１０：Ｙｅｓ）、対応関係情報生成部１０７が、車両２０が所定距離移動したことによる、車両２０の画像上における移動ピクセル数を特定する（ステップＳ７１２）。そして、対応関係情報生成部１０７が、車両２０の実際の移動距離と、ステップＳ７１２で特定した画像上における車両２０の移動ピクセル数とに基づいて、バックカメラ１１にて撮像された画像上におけるピクセル数と実際の距離との対応関係を示す対応関係情報を生成する（ステップＳ７１４）。
【００５５】
その後、想定実距離算出部１０３’が、ステップＳ７０６で検出されたヒッチ２２からカプラー３２まで（ヒッチ２２の位置座標からカプラー３２の位置座標まで）の画像上のピクセル数を特定する（ステップＳ７１６）。また、想定実距離算出部１０３’が、ステップＳ７１６で特定したヒッチ２２からカプラー３２までのピクセル数と、ステップＳ７１４で生成された対応関係情報とに基づいて、ヒッチ２２からカプラー３２までの想定実距離を算出する（ステップＳ７１８）。そして、運転支援情報出力部１０４が、ステップＳ７１８で算出されたヒッチ２２からカプラー３２までの想定実距離に応じた運転支援情報を出力する（ステップＳ７２０）。そして、車載システム１０’は、図７に示す一連の処理を終了する。
【００５６】
この第２実施形態によれば、予め記憶しておいた対応関係情報（実際の対応関係とは異なる可能性のある対応関係情報）を用いて想定実距離を算出することがないため、車両２０を移動させないと想定実距離を表示することができない一方で、当初から正確な想定実距離を表示することができるようになる。
【００５７】
その他、上記各実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【００５８】
１０，１０’  車載システム
１１  バックカメラ
１２  表示制御部
１３  ディスプレイ
１４  スピーカ
１５  車速センサ
２０  車両
２２  ヒッチ（連結装置）
３０  トレーラー
３２  カプラー（被連結装置）
１００，１００’  運転支援情報出力装置
１０１  対応関係情報記憶部
１０２  検出部
１０３，１０３’  想定実距離算出部
１０４  運転支援情報出力部
１０５  実距離取得部
１０６  較正部
１０７  対応関係情報生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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