(57)【要約】      （修正有）【課題】システム、デバイス、および方法は、積載物が、複数の異なるタイプのベースサポートに入れ換え可能に連結されることを可能とする、改善されたマウントプラットフォームを提供する。【解決手段】マウントプラットフォーム１００は、支持体１０６、１または複数のアクチュエータ１０８、およびマウントアセンブリ１１０を含み得る。支持体１０６は積載物１０２に連結し得、積載物１０２に構造的支持を提供し得る。例えば、支持体１０６は、受け台、ブラケット、枠体、ホルダ、アーム、または積載物１０２を連結するのに適した任意の他の要素を含み得る。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１連結を介して積載物と接続し、前記積載物の空間的配置を制御する支持体と、
前記支持体と電気的に連結されるマウントアセンブリと、
を備え、
前記マウントアセンブリは、電源及び入力インタフェースを備える支持部材と第２連結を介して取り外し可能に電気的かつ機械的に連結可能であり、かつ前記支持部材に代えて可動物体の支持基部と前記第２連結を介して取り外し可能に電気的かつ機械的に連結可能である、プラットフォーム。
【請求項２】
前記支持体は、受け台、ブラケット、枠体、ホルダ、及びアームの何れかを含む、請求項１に記載のプラットフォーム。
【請求項３】
前記電源は、充電可能である、請求項１または２に記載のプラットフォーム。
【請求項４】
前記電源の電力は、前記支持体を介して前記積載物に電送される、請求項１から３の何れか１つに記載のプラットフォーム。
【請求項５】
前記積載物には電源が搭載されている、請求項１から４の何れか１つに記載のプラットフォーム。
【請求項６】
前記積載物は撮像装置であり、前記入力インタフェースに入力された入力に基づき前記撮像装置及び前記支持体が制御される、請求項１から請求項５の何れか１項に記載のプラットフォーム。
【請求項７】
前記撮像装置は、前記入力に基づき、記録、ズーム、電力オン、電力オフ、解像度変更、焦点変更、被写界深度変更、露出時間変更、及び視覚変更のうち少なくとも１つを行う、請求項６に記載のプラットフォーム。
【請求項８】
前記積載物で取得されるデータは、特定のイベントが生じたときのデータである、請求項１から７の何れか１項に記載のプラットフォーム。
【請求項９】
ロックリングを第１方向または前記第１方向と反対の方向に回転することで前記第２連結を連結する、請求項１から請求項８の何れか１項に記載のプラットフォーム。
【請求項１０】
前記第１連結は取り外し可能に電気的かつ機械的に前記積載物と前記支持体を連結する、請求項１から請求項９の何れか１項に記載のプラットフォーム。
【請求項１１】
前記可動物体は、無人航空機である、請求項１から請求項１０の何れか１項に記載のプラットフォーム。
【請求項１２】
請求項１から１１の何れか１項に記載のプラットフォームと、
前記支持部材と
を備えるシステム。
【請求項１３】
請求項１から１１の何れか１項に記載のプラットフォームと、
前記可動物体と
を備えるシステム。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
軍事または民間での用途の監視、偵察、および探検の任務を実行するために、無人航空機などの航空機が用いられ得る。そのような輸送体は、特定の機能を実行するよう構成された積載物を運び得る。典型的には、積載物は、適したマウントプラットフォームを介して輸送体に連結される。例えば、航空写真のために用いられる無人航空機には、カメラを運ぶためのジンバルが搭載され得る。
【０００２】
既存のマウントプラットフォームは、積載物が、単一の輸送体タイプによってのみ運ばれることを許容し得る。このことはユーザが、他の複数の輸送体タイプで積載物を用いることを妨げ、これにより、積載物の有用性および汎用性を限定している。
【発明の概要】
【０００３】
いくつかの場合において、積載物が、単一のマウントプラットフォームを用い、他の物体に加えて多くの異なるタイプの輸送体に入れ換え可能にマウントされることが望ましいかもしれない。したがって、積載物を多様なタイプのベースサポートに連結するための改善されたマウントプラットフォームの必要性が存在している。本願発明は、可動物体、または可動物体により運ばれるアダプタなどのベースサポートに入れ換え可能に連結され得るマウントプラットフォームに関連するシステム、方法、およびデバイスを提供する。そのようなマウントプラットフォームは、プラットフォームに連結された積載物とベースサポートとの間のデータの伝送を可能とし得る。さらに、マウントプラットフォームは、積載物の空間的配置を制御するよう構成され得る。有利に、本明細書で説明されているマウントプラットフォームは、関連するシステム、方法、およびデバイスと共に、積載物が多くの異なる状況において用いられることを許容し、これにより、ユーザにとっての利便性および柔軟性を改善する。
【０００４】
したがって、一態様において、積載物をベースサポートに入れ換え可能にマウントするためのプラットフォームが提供される。プラットフォームは、
第１連結を介して積載物に取り外し可能に連結されるよう構成され、および積載物の空間的配置を制御するよう構成された支持体と、
第２連結を介して、航空機と、持ち運び可能な支持部と、可動物体上にマウントされたベースアダプタとのうち少なくとも２つから選択される複数のタイプのベースサポートに取り外し可能に連結されるよう構成されたマウントアセンブリと
を備える。
【０００５】
いくつかの実施形態において、積載物は撮像装置を含み得る。
【０００６】
いくつかの実施形態において、支持体は積載物に電気的に連結され得る。マウントアセンブリは、ベースサポートに電気的に連結され得る。第１連結および第２連結は、積載物とベースサポートとの間のデータの伝送を可能とし得る。データは、積載物によりベースサポートへ提供される積載物データを含み得る。代替的に、データは、ベースサポートにより、支持体と積載物とのうち少なくとも１つへ提供される複数の制御信号を含み得る。複数の制御信号は、支持体を介して積載物の空間的配置を制御し得る。オプションで、複数の制御信号は、積載物の機能を制御し得る。第１連結および第２連結はベースサポートから積載物への電力伝送を可能とし得る。
【０００７】
いくつかの実施形態において、支持体は、ベースサポートに対する積載物の向きを制御するよう構成され得る。積載物の向きは、ベースサポートに対する少なくとも２つの回転軸に関して制御され得る。
【０００８】
いくつかの実施形態において、ベースサポートは、積載物により提供される積載物データを遠隔デバイスへ伝送するよう構成された送信機を含み得る。送信機は、無線送信機を含み得る。ベースサポートは、積載物の複数の振動を少なくするよう構成され得る。航空機は無人航空機であり得る。可動物体は輸送体であり得る。ベースアダプタは着用可能なベースアダプタであり得、可動物体は人であり得る。
【０００９】
他の態様において、航空機は、輸送体本体と、輸送体本体上に位置付けられたインタフェースであり、本明細書で提供されるプラットフォームのマウントアセンブリに取り外し可能に連結されるよう構成されたインタフェースとを含み得る。
【００１０】
他の態様において、積載物を入れ換え可能にマウントするための方法が提供される。方法は、第１連結を介して積載物に取り外し可能に連結され、積載物の空間的配置を制御するよう構成されたマウントプラットフォームを提供する段階であり、マウントプラットフォームは、第２連結を介して第１ベースサポートに取り外し可能に連結される段階と、
マウントプラットフォームを第１ベースサポートから分離させる段階と、
第３連結を介して、マウントプラットフォームを第１ベースサポートと異なる第２ベースサポートに取り外し可能に連結する段階と
を備え、
第１ベースサポートおよび第２ベースサポートはそれぞれ、航空機と、持ち運び可能な支持部と、可動物体上にマウントされたベースアダプタとのうち１つから選択される。
【００１１】
いくつかの実施形態において、積載物は撮像装置を含み得る。
【００１２】
いくつかの実施形態において、支持体は積載物に電気的に連結され得る。マウントプラットフォームは、第１ベースサポートと第２ベースサポートとのうち少なくとも１つに電気的に連結され得る。第１連結および第２連結は、積載物と第１ベースサポートとの間のデータの伝送を可能とし得る。データは、積載物により第１ベースサポートへ提供される積載物データを含み得る。代替的に、データは、第１ベースサポートによりマウントプラットフォームと積載物とのうち少なくとも１つへ提供される複数の制御信号を含み得る。複数の制御信号は、マウントプラットフォームを介して積載物の空間的配置を制御し得る。オプションで、複数の制御信号は、積載物の機能を制御し得る。第１連結および第２連結は、第１ベースサポートから積載物への電力伝送を可能とし得る。
【００１３】
いくつかの実施形態において、マウントプラットフォームは、ベースサポートに対する積載物の向きを制御するよう構成され得る。積載物の向きは、ベースサポートに対する少なくとも２つの回転軸に関して制御され得る。
【００１４】
いくつかの実施形態において、ベースサポートは、積載物により提供される積載物データを遠隔デバイスへ伝送するよう構成された送信機を含み得る。送信機は、無線送信機を含み得る。ベースサポートは、積載物の複数の振動を少なくするよう構成され得る。航空機は無人航空機であり得る。可動物体は輸送体であり得る。ベースアダプタは着用可能なベースアダプタであり得、可動物体は人であり得る。
【００１５】
他の態様において、撮像装置を制御するためのハンドヘルドプラットフォームが提供される。ハンドヘルドプラットフォームは、
電気機械的連結を介して、連結された撮像装置の空間的配置を制御するジンバルアセンブリに取り外し可能に機械的に、および電気的に連結されるよう構成された持ち運び可能な支持部材と、
持ち運び可能な支持部材により運ばれ、ユーザからの入力を受信するよう構成された入力インタフェースとを備え、
電気機械的連結は、撮像装置から持ち運び可能な支持部材への画像データの伝送を可能とし、
入力は、撮像装置の空間的配置を制御するために電気機械的連結を介してジンバルアセンブリへ提供される複数のコマンドを含む。
【００１６】
いくつかの実施形態において、撮像装置は、モバイルデバイスまたはカメラを含む。
【００１７】
いくつかの実施形態において、複数のコマンドは、ロール軸と、ピッチ軸と、ヨー軸とのうち少なくとも１つの周りの、持ち運び可能な支持部材に対する撮像装置の回転を制御するよう構成される。入力は、撮像装置の機能を制御するために電気機械的連結を介して撮像装置へ提供される複数のコマンドをさらに含み得る。機能は、記録機能と、ズーム機能と、電力オン機能と、電力オフ機能とのうち少なくとも１つを含み得る。
【００１８】
いくつかの実施形態において、持ち運び可能な支持部材は電源を含み得、電気機械的連結は、電源から撮像装置への電力伝送を可能とし得る。持ち運び可能な支持部材は、画像データを遠隔デバイスへ伝送するよう構成された送信機を有し得る。送信機は、無線送信機を含み得る。持ち運び可能な支持部材は、画像データを表示するためのディスプレイを有し得る。
【００１９】
いくつかの実施形態において、ジンバルアセンブリは、航空機に取り外し可能に機械的に、および電気的に連結されるよう構成され得る。
【００２０】
他の態様において、画像データを生成するためのハンドヘルドシステムは、本明細書で提供されるハンドヘルドプラットフォームと、ハンドヘルドプラットフォームに取り外し可能に機械的に、および電気的に連結されるジンバルアセンブリと、ジンバルアセンブリに連結される撮像装置とを備える。
【００２１】
他の態様において、撮像装置をベースサポートに入れ換え可能にマウントするためのプラットフォームが提供される。プラットフォームは、
第１連結を介して撮像装置に取り外し可能に連結されるよう構成され、撮像装置の視野を制御するよう構成された支持体と、
第２連結を介して、航空機と、ハンドヘルドサポートと、可動物体上にマウントされるベースアダプタとのうち少なくとも２つから選択される複数のタイプのベースサポートに取り外し可能に連結されるよう構成されたマウントアセンブリと
を備える。
【００２２】
いくつかの実施形態において、撮像装置は、モバイルデバイスまたはカメラを含む。
【００２３】
いくつかの実施形態において、支持体は撮像装置に電気的に連結され得る。マウントアセンブリは、ベースサポートに電気的に連結され得る。第１連結および第２連結は、撮像装置により提供される画像データの、撮像装置とベースサポートとの間での伝送を可能とし得る。代替的に、第１連結および第２連結は、ベースサポートにより提供される複数の制御信号の、支持体と撮像装置とのうち少なくとも１つへの伝送を可能とし得る。複数の制御信号は、撮像装置の視野を制御し得る。オプションで、複数の制御信号は、撮像装置の記録機能と、ズーム機能と、電力オン機能と、電力オフ機能とのうち少なくとも１つを制御し得る。第１連結および第２連結は、ベースサポートから撮像装置への電力伝送を可能とし得る。
【００２４】
いくつかの実施形態において、ベースサポートは、撮像装置により提供される画像データを遠隔デバイスへ伝送するよう構成された送信機を含む。送信機は、無線送信機を含み得る。ベースサポートは、撮像装置の複数の振動を少なくするよう構成され得る。航空機は無人航空機であり得る。可動物体は輸送体であり得る。ベースアダプタは着用可能なベースアダプタであり得、可動物体は人であり得る。
【００２５】
他の態様において、航空機は、輸送体本体と、輸送体本体上に位置付けられたインタフェースであり、本明細書で提供されるプラットフォームのマウントアセンブリに取り外し可能に連結されるよう構成されたインタフェースとを含み得る。
【００２６】
他の態様において、撮像装置を入れ換え可能にマウントするための方法が提供される。方法は、第１連結を介して撮像装置に取り外し可能に連結され、撮像装置の視野を制御するよう構成されたマウントプラットフォームを提供する段階であり、マウントプラットフォームは、第２連結を介して第１ベースサポートに取り外し可能に連結される段階と、
マウントプラットフォームを第１ベースサポートから分離させる段階と、
第３連結を介して、マウントプラットフォームを第１ベースサポートと異なる第２ベースサポートに取り外し可能に連結する段階と
を備え、
第１ベースサポートおよび第２ベースサポートはそれぞれ、航空機と、持ち運び可能な支持部と、可動物体上にマウントされたベースアダプタとのうち１つから選択される。
【００２７】
いくつかの実施形態において、撮像装置はモバイルデバイスまたはカメラを含む。
【００２８】
いくつかの実施形態において、マウントプラットフォームは撮像装置に電気的に連結され得る。マウントプラットフォームは、第１ベースサポートと第２ベースサポートとのうち少なくとも１つに電気的に連結され得る。第１連結および第２連結は、撮像装置により提供される画像データの、撮像装置と第１ベースサポートとの間での伝送を可能とし得る。代替的に、第１連結および第２連結は、第１ベースサポートにより提供される複数の制御信号の、マウントプラットフォームと撮像装置とのうち少なくとも１つへの伝送を可能とし得る。複数の制御信号は、撮像装置の視野を制御し得る。オプションで、複数の制御信号は、撮像装置の記録機能と、ズーム機能と、電力オン機能と、電力オフ機能とのうち少なくとも１つを制御し得る。第１連結および第２連結は、第１ベースサポートから撮像装置への電力伝送を可能とし得る。
【００２９】
いくつかの実施形態において、第１ベースサポートと第２ベースサポートとのうち少なくとも１つは、撮像装置により提供される画像データを遠隔デバイスへ伝送するよう構成された送信機を含む。送信機は、無線送信機を含み得る。第１ベースサポートと第２ベースサポートとのうち少なくとも１つは、撮像装置の複数の振動を少なくするよう構成され得る。航空機は無人航空機であり得る。可動物体は輸送体であり得る。ベースアダプタは着用可能なベースアダプタであり得、可動物体は人であり得る。
【００３０】
本願発明の異なる複数の態様が、個々に、集合的に、または互いに組み合わせて認識さ得ることが理解されよう。本明細書に説明されている本願発明の様々な態様は、以下に明記される特定の複数の用途の何れかに、または任意の他の複数のタイプの複数のベースサポートのために適用され得る。本明細書に説明されている複数のベースサポートのいくつかは複数の可動物体であり得る。本明細書における航空機などの複数の可動物体についての何れの説明も、任意の輸送体などの任意の可動物体に当てはまり得、それらのために用いられ得る。追加的に、空中での動き（例えば、飛行）に関する文脈で本明細書に開示されている複数のシステム、デバイス、および方法は、地上または水上での動き、水面下での動き、または宇宙空間での動きなどの他の複数のタイプの動きに関する文脈にも適用され得る。
【００３１】
本願発明の他の複数の目的および特徴は、明細書、複数の請求項、および添付の複数の図面を検討することにより明らかとなろう。
参照による組み込み
【００３２】
本明細書で言及される全ての出版物、特許、および特許出願は、あたかもそれぞれの個々の出版物、特許、または特許出願が具体的に、および個々に参照により組み込まれることが示されているのと同じ程度、参照により本明細書に組み込まれる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
本願発明の複数の新規の特徴は、詳細に添付の複数の請求項に明記されている。本願発明の複数の特徴および利点のより良い理解は、本願発明の複数の原理が利用される例示的な複数の実施形態を明記する以下の詳細な説明、および添付の複数の図面の参照により得られるであろう。
【００３４】
【図１】複数の実施形態に係る、積載物をベースサポートに連結するためのマウントプラットフォームを図示する。
【００３５】
【図２】複数の実施形態に係るベースサポートと、マウントプラットフォームと、積載物との間の複数の連結を図示する。
【００３６】
【図３】複数の実施形態に係る、マウントプラットフォームの支持体を図示する。
【００３７】
【図４Ａ】複数の実施形態に係る、マウントプラットフォームをベースサポートに接続するための連結機構の上面図を図示する。
【００３８】
【図４Ｂ】図４Ａの連結機構の、線Ｄ−Ｄでの断面である。
【００３９】
【図４Ｃ】図４Ａの連結機構の様々な図を図示する。
【図４Ｄ】図４Ａの連結機構の様々な図を図示する。
【図４Ｅ】図４Ａの連結機構の様々な図を図示する。
【図４Ｆ】図４Ａの連結機構の様々な図を図示する。
【図４Ｇ】図４Ａの連結機構の様々な図を図示する。
【図４Ｈ】図４Ａの連結機構の様々な図を図示する。
【００４０】
【図５Ａ】複数の実施形態に係る、マウントプラットフォームをベースサポートに接続するための他の連結機構の上面図を図示する。
【００４１】
【図５Ｂ】図５Ａの連結機構の、線Ｅ−Ｅでの断面である。
【００４２】
【図６Ａ】複数の実施形態に係る、積載物をマウントプラットフォームに固定するための積載物マウントを図示する。
【図６Ｂ】複数の実施形態に係る、積載物をマウントプラットフォームに固定するための積載物マウントを図示する。
【図６Ｃ】複数の実施形態に係る、積載物をマウントプラットフォームに固定するための積載物マウントを図示する。
【００４３】
【図７Ａ】複数の実施形態に係る、積載物をマウントプラットフォームに固定するための他の積載物マウントを図示する。
【図７Ｂ】複数の実施形態に係る、積載物をマウントプラットフォームに固定するための他の積載物マウントを図示する。
【図７Ｃ】複数の実施形態に係る、積載物をマウントプラットフォームに固定するための他の積載物マウントを図示する。
【図７Ｄ】複数の実施形態に係る、積載物をマウントプラットフォームに固定するための他の積載物マウントを図示する。
【００４４】
【図８】複数の実施形態に係る、可動物体上でのマウントのためのベースアダプタを図示する。
【００４５】
【図９】複数の実施形態に係る、持ち運び可能な支持部を図示する。
【００４６】
【図１０】複数の実施形態に係る、積載物を入れ換え可能にマウントするための方法を描写するブロック図を用いた概略図である。
【００４７】
【図１１Ａ】複数の実施形態に係る、マウントプラットフォームの斜視図を図示する。
【００４８】
【図１１Ｂ】複数の実施形態に係る、図１１Ａのマウントプラットフォームの他の斜視図を図示する。
【００４９】
【図１１Ｃ】複数の実施形態に係る、図１１Ａのマウントプラットフォームの前面図を図示する。
【００５０】
【図１１Ｄ】複数の実施形態に係る、図１１Ａのマウントプラットフォームの側面図を図示する。
【図１１Ｅ】複数の実施形態に係る、図１１Ａのマウントプラットフォームの側面図を図示する。
【００５１】
【図１１Ｆ】複数の実施形態に係る、図１１Ａのマウントプラットフォームの上面図を図示する。
【００５２】
【図１１Ｇ】複数の実施形態に係る、図１１Ａのマウントプラットフォームの分解斜視図を図示する。
【００５３】
【図１１Ｈ】複数の実施形態に係る、図１１Ａのマウントプラットフォームの他の分解斜視図を図示する。
【００５４】
【図１１Ｉ】複数の実施形態に係る、図１１Ａのマウントプラットフォームの分解前面図を図示する。
【００５５】
【図１１Ｊ】複数の実施形態に係る、図１１Ａのマウントプラットフォームの分解側面図を図示する。
【図１１Ｋ】複数の実施形態に係る、図１１Ａのマウントプラットフォームの分解側面図を図示する。
【００５６】
【図１２Ａ】複数の実施形態に係る、マウントプラットフォームをベースサポートに接続するための連結機構の分解斜視図を図示する。
【図１２Ｂ】複数の実施形態に係る、マウントプラットフォームをベースサポートに接続するための連結機構の分解斜視図を図示する。
【００５７】
【図１２Ｃ】複数の実施形態に係る、図１２Ａおよび１２Ｂの連結機構の側面図を図示する。
【００５８】
【図１２Ｄ】複数の実施形態に係る、図１２Ｃの連結機構の、線Ｆ−Ｆでの断面図を図示する。
【００５９】
【図１３Ａ】複数の実施形態に係る、マウントプラットフォームをベースサポートに接続するための連結機構の分解斜視図を図示する。
【００６０】
【図１３Ｂ】複数の実施形態に係る、図１３Ａの連結機構の側面図を図示する。
【００６１】
【図１３Ｃ】複数の実施形態に係る、図１３Ｂの連結機構の、線Ｇ−Ｇでの断面図を図示する。
【００６２】
【図１４】複数の実施形態に係る無人航空機を図示する。
【００６３】
【図１５】複数の実施形態に係る、キャリアと積載物とを含む可動物体を図示する。
【００６４】
【図１６】複数の実施形態に係る、可動物体を制御するためのシステムのブロック図を用いた概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００６５】
本願発明のシステム、デバイス、および方法は、積載物が、複数の異なるタイプのベースサポートに入れ換え可能に連結されることを可能とする、改善されたマウントプラットフォームを提供する。ベースサポートは、可動物体（例えば、無人航空機（ＵＡＶ））、可動物体上にマウントされたベースアダプタ、または積載物を支持するための、持ち運び可能な支持部などの任意の他のデバイスであり得る。いくつかの実施形態において、本明細書で説明されている複数のマウントプラットフォームは、ベースサポート（および／または、そこに連結された可動物体）と積載物との間のデータの伝送を許容する複数の電気的連結を含む。有利に、マウントプラットフォームは迅速に、複数のベースサポートに連結され、および／または複数のベースサポートから分離させられ、これにより、積載物が、多種多様なベースサポートと入れ換え可能に用いられることを可能とし得る。
【００６６】
例えば、入れ換え可能なマウントプラットフォームが、撮像装置（例えば、カメラ）をＵＡＶにマウントするのに用いられ得る。撮像装置の向きが最大３つの自由軸に関して調整され得るよう、マウントプラットフォームは、ＵＡＶに対する撮像装置の空間的配置を制御するよう動作可能であり得る。追加的に、所望されるとき、マウントプラットフォームは、ＵＡＶから取り外され、持ち運び可能な支持部（例えば、ハンドル）に連結され得る。持ち運び可能な支持部は、撮像装置の空間的配置、および／または撮像装置の機能（例えば、画像キャプチャ機能）を制御するためのユーザ入力を受け入れるよう構成され得る。したがって、マウントプラットフォームは、カメラが、手持ちでの写真撮影に加えて、空中イメージングのために用いられることを可能とする。
【００６７】
したがって、一態様において、本願発明は、積載物をベースサポートに入れ換え可能にマウントするためのプラットフォームを提供する。いくつかの実施形態において、プラットフォームは、積載物に取り外し可能に連結されるよう構成された支持体と、ベースサポートに取り外し可能に連結されるよう構成されたマウントアセンブリとを含む。支持体は、積載物の空間的配置（例えば、位置、向き）を制御するよう構成され得る。マウントアセンブリは、少なくとも２つの異なるタイプのベースサポートなどの複数のタイプのベースサポートを連結するよう構成され得る。複数のベースサポートの複数の例は、航空機と、持ち運び可能な支持部と、可動物体（例えば、輸送体）上にマウントされた、または可動物体（例えば、人）が着用可能なベースアダプタとを含む。異なる複数のベースサポートが異なる複数のマウントプラットフォームを必要とする既存の複数のアプローチと対照的に、開示されているプラットフォームは、多くの異なるタイプのベースサポートと入れ換え可能に用いられ得、したがって、ユーザにとっての柔軟性と利便性とを改善する。
【００６８】
さらに、支持体は、積載物に電気的に連結され得、マウントアセンブリは、ベースサポートに電気的に連結され得る。支持体とマウントアセンブリとの電気的連結は、積載物とベースサポートとの間のデータの伝送を可能とし得る。例えば、そのようなデータは、積載物の空間的配置を制御するようベースサポートにより積載物（または支持体）へ提供される複数の制御信号に加えて、積載物によりベースサポートへ提供される積載物データを含み得る。いくつかの実施形態において、積載物は撮像装置であり得、支持体は、撮像装置の視野を制御するよう構成され得る。したがって、ベースサポートにより提供される複数の制御信号は、撮像装置の視野を制御するのに用いられ得る。さらに、複数の電気的連結は、支持体および／または積載物がベースサポートにより電力供給されることを可能とし得る。本明細書に説明されている複数の機能性
【００６９】
他の態様において、本願発明は、積載物を入れ換え可能にマウントするための方法を提供する。方法は、積載物に取り外し可能に連結され、積載物の空間的配置を制御するよう構成されたマウントプラットフォームを提供することを含む。いくつかの実施形態において、マウントプラットフォームは、撮像装置に取り外し可能に連結され得、撮像装置の視野を制御するよう構成され得る。マウントプラットフォームは、第１ベースサポートに取り外し可能に連結され得る。方法は、マウントプラットフォームを第１ベースサポートから分離させることを含み、その後には、取り外し可能な連結を介して、第１ベースサポートと異なる第２ベースサポートにマウントプラットフォームを連結することが続く。上記で説明された複数のベースサポートは、これらの実施形態に等しく適用可能である。前に言及されたように、複数の連結は、積載物と、第１ベースサポートと第２ベースサポートとのうち少なくとも１つとの間のデータ（例えば、撮像装置からの画像データ）の伝送を可能とする複数の電気的連結であり得る。
【００７０】
他の態様において、本願発明は、撮像装置を制御するためのハンドヘルドプラットフォームを提供する。いくつかの実施形態において、プラットフォームは、ジンバルアセンブリに取り外し可能に機械的に、および電気的に連結されるよう構成された持ち運び可能な支持部材と、持ち運び可能な支持部により運ばれる入力インタフェースとを含む。ジンバルアセンブリは撮像装置に連結され得、撮像装置の空間的配置を制御するのに用いられ得る。入力インタフェースは、撮像装置の空間的配置を制御するために電気的連結を介してジンバルアセンブリへ提供される複数のコマンドなどの入力をユーザから受信し得る。所望される場合、電気的連結は、撮像装置により生成される画像データの持ち運び可能な支持部への伝送を可能とし得る。
【００７１】
本願発明の積載物は、生物（例えば、乗客）に加えて、非生物（例えば、貨物、器材、器具）を含み得る。積載物は、動作または機能を何ら実行しないように構成され得る。代替的に、積載物は、機能的な積載物としても知られる、動作または機能を実行するよう構成された積載物であり得る。例えば、積載物は、１または複数のターゲットを調査するための１または複数のセンサを含み得る。撮像装置（例えば、カメラ、スマートフォンなどの、カメラを含むモバイルデバイス）、オーディオキャプチャデバイス（例えば、パラボラマイク）、赤外線撮像装置、または紫外線撮像装置などの任意の適したセンサが、積載物に組み込まれ得る。センサは、静的な感知データ（例えば、写真）または動的な感知データ（例えば、ビデオ）を提供し得る。いくつかの実施形態において、センサは、積載物がターゲットとする物体（例えば、監視のターゲットの物体）に関する感知データを提供する。代替的に、または組み合わせて、積載物は、複数の信号を１または複数のターゲットへ提供するための１または複数の発信機を含み得る。照明光源または音源などの任意の適した発信機が用いられ得る。いくつかの実施形態において、積載物は、遠隔エンティティとの通信のためなどの１または複数の送受信機を含む。オプションで、積載物は、環境またはターゲットとインタラクトするよう構成され得る。例えば、積載物は、複数の物体を操作可能な、ロボットアームなどのツール、器具、または機構を含み得る。
【００７２】
積載物は、複数の振動、または積載物の動作に干渉し得る他の望ましくない複数の動きを少なくするよう安定化させられ得る。いくつかの場合において、積載物全体が安定化させられ得る。代替的に、積載物のいくつかの部分が安定化させられ得、他方、他の複数の部分は安定化させられなくてもよい。例えば、積載物は、複数の光学的構成要素（例えば、レンズ、イメージセンサ）が安定化させられ、複数の非光学的構成要素（例えば、位置センサ、記憶媒体、電池、モータ、回路、電源、プロセッサ、筐体等）が安定化させられていないカメラまたは他の撮像装置であり得る。
【００７３】
いくつかの実施形態において、積載物は、適したベースサポートにより運ばれ得る。ベースサポートは、積載物の重量の一部または全てを支持するよう構成され得る。前に言及されたように、ベースサポートは、可動物体であり得る。可動物体の複数の例は、本明細書の他の箇所においてさらに詳細に説明されている。代替的に、ベースサポートは、可動物体に連結される、および／または可動物体に運ばれるよう構成されたアダプタ（例えば、ラック、枠体、ホルダ、マウント、受け台、ブラケット、プレート、ハンドル等）であり得る。いくつかの場合において、ベースサポートは、生物（例えば、人）によって着用される、または生物によって着用される物体（例えば、ヘルメット、ハーネス）に連結されるアダプタであり得る。適した複数のベースサポートの例示的な複数の実施形態が以下に提供される。
【００７４】
積載物は、本明細書で「キャリア」または「ジンバルアセンブリ」とも呼ばれ得るマウントプラットフォームを用いてベースサポートに連結され得る。積載物は、マウントプラットフォームと一体的に形成され得る。代替的に、積載物は、マウントプラットフォームとは別個に提供され得、マウントプラットフォームに連結され得る。連結は、永続的な連結、または取り外し可能な連結であり得る。例えば、積載物は、接着剤、接合、溶接、締結具（例えば、ねじ、ナット、ボルト、ピン）、締りばめ、スナップフィット、および同様のものを用いてマウントプラットフォームに連結され得る。連結は、マウントプラットフォームに対して指定された位置および／または向きに積載物を固定し得る。代替的に、連結は、（例えば、動きの最大６つの自由軸で）マウントプラットフォームに対する積載物の動きを許容し得る。
【００７５】
マウントプラットフォームは、直接的または間接的にベースサポートに連結され得、連結は、永続的な連結または取り外し可能な連結であり得る。例示的な複数の連結機構は、本明細書の他の箇所においてさらに詳細に説明されている。積載物とマウントプラットフォームとの間の複数の連結に関連する本明細書における何れの説明も、ベースサポートとマウントプラットフォームとの間の複数の連結に適用され得、またその逆も当てはまる。ベースサポートとマウントプラットフォームとの間の連結は、（例えば、並進に関して最大３つの自由軸および／または回転に関して最大３つの自由軸で）ベースサポートに対するマウントプラットフォームの動きを許容し得る。代替的に、マウントプラットフォームの空間的配置は、ベースサポートに対して一定であり得る。
【００７６】
いくつかの実施形態において、マウントプラットフォームは、積載物の空間的配置（例えば、位置および／または向き）などの積載物の状態を制御するよう構成され得る。例えば、マウントプラットフォームは、ベースサポートに対する積載物の動きの方向付けを行う１または複数のジンバルを含み得る。いくつかの実施形態において、マウントプラットフォームは、積載物が、（例えば、１つ、２つ、または３つの並進軸、および／または１つ、２つ、または３つの回転軸に関して）ベースサポートに対して動くことを許容し得る。逆に、マウントプラットフォームは、１または複数の方向に沿ったベースサポートに対する積載物の動きを制限し得る。他の例として、ベースサポートの動きに関わらず、積載物が適した基準枠に対するその位置および／または向きを維持するよう、マウントプラットフォームは、（例えば、１つ、２つ、または３つの並進軸、および／または１つ、２つ、または３つの回転軸に関して）ベースサポートに対して動くよう構成され得る。基準枠は、一定の基準枠（例えば、周囲環境）であり得る。代替的に、基準枠は動いている基準枠（例えば、ベースサポート、積載物のターゲット）であり得る。いくつかの実施形態において、マウントプラットフォームは、積載物の特定の動きを少なくする、または防ぐよう適合させられ得る。例えば、マウントプラットフォームは、積載物の望ましくない動き（例えば、揺れおよび／または振動）を少なくする、または取り除くための１または複数の安定化要素（例えば、ダンパ）を含み得る。
【００７７】
代替的に、マウントプラットフォームは、積載物の機能を制御することにより積載物の状態を制御し得る。例えば、マウントプラットフォームは積載物のオン／オフ状態を制御し得る。他の例として、マウントプラットフォームは、積載物に指定された動作モードに従って動作させるよう積載物を制御し得る。さらに、マウントプラットフォームは、積載物に、機能を実行させる、機能の実行を停止させる、指定された複数の間隔で機能を実行させる、およびその他のことをさせるよう積載物を制御し得る。いくつかの実施形態において、積載物が撮像装置であるとき、マウントプラットフォームは、撮像装置の視野を制御するよう構成され得る。上記で説明されたように、マウントプラットフォームは、撮像装置の空間的配置を制御することにより視野を制御し得る。代替的に、または加えて、視野は、撮像装置のズームレベル、視角、焦点等を制御することなどにより撮像装置の適した複数の機能を制御することにより変化させられ得る。
【００７８】
ここで複数の図面を参照すると、図１は、複数の実施形態に係る、積載物１０２をベースサポート１０４に連結するためのマウントプラットフォーム１００を描写する。図１において積載物１０２はカメラとして描写されているが、積載物１０２は任意の適したデバイスまたは装置であり得、カメラなどの撮像装置に関連する本明細書における何れの説明も、他の複数のタイプの積載物に適用され得、またその逆も当てはまる。追加的に、ベースサポート１０４は航空機として図示されているが、他の複数のタイプのベースサポートも用いられ得、航空機に関連する本明細書における何れの説明も、他の複数のベースサポートにも適用され得る。
【００７９】
マウントプラットフォーム１００は、支持体１０６、１または複数のアクチュエータ１０８、およびマウントアセンブリ１１０を含み得る。支持体１０６は積載物１０２に連結し得、積載物１０２に構造的支持を提供し得る。例えば、支持体１０６は、受け台、ブラケット、枠体、ホルダ、アーム、または積載物１０２を連結するのに適した任意の他の要素を含み得る。前に言及されたように、積載物１０２は支持体１０６に取り外し可能に連結され得る。いくつかの実施形態において、支持体１０２は、積載物１０２の空間的配置を制御するよう構成され得る。例えば、所望されるとき、支持体１０６は、ベースサポート１０４に対する少なくとも２つの自由軸に関して積載物１０２の向きを制御し得る。支持体１０６の動きは、積載物１０２の対応する動きを生じさせ得る。いくつかの実施形態において、積載物１０２が撮像装置であるとき、支持体１０６の（１または複数の）動きは、（例えば、空間的配置を制御することにより）撮像装置の視野を変更するのに用いられ得る。
【００８０】
支持体１０６の動きは、１または複数のアクチュエータ１０８（例えば、ＡＣモータまたはＤＣモータなどのモータ）により作動させられ得る。１つ、２つ、３つ、４つ、５つ、またはより多くなど、任意の数のアクチュエータが用いられ得る。それらアクチュエータ１０８は、１または複数の回転軸（例えば、ロール軸、ピッチ軸、またはヨー軸）周りの支持体１０６の回転を作動させ得る。回転は、積載物１０２を、ベースサポート１０４に対する１または複数の対応する回転軸周りに回転させ得る。代替的に、または組み合わせて、１または複数のアクチュエータ１０８は、１または複数の並進軸に沿った支持体１０６の並進を作動させ得、これにより、ベースサポート１０４に対する１または複数の対応する軸に沿った積載物１０２の並進を生じさせ得る。
【００８１】
いくつかの実施形態において、支持体１０６は、複数の個々の支持体構成要素（例えば、受け台、ブラケット、枠体、ホルダ、アーム）を含み得る。これらのうちいくつかは互いに対して可動であり得る。例えば、第１の構成要素はロール軸周りに積載物１０２を回転させ得、第２の構成要素はピッチ軸周りに積載物１０２を回転させ得、第３の構成要素はヨー軸周りに積載物１０２を回転させ得る。他の例として、第１の構成要素は第１の並進軸に沿って積載物１０２を並進させ得、第２の構成要素は第２の並進軸に沿って積載物１０２を並進させ得、第３の構成要素は第３の並進軸に沿って積載物１０２を並進させ得る。並進および／または回転の複数の動きの所望される組み合わせを達成するために複数の支持体構成要素の任意の適した組み合わせが用いられ得る。複数の支持体構成要素はそれぞれ独立して動き得る。代替的に、複数の構成要素の少なくともいくつかの動きは、他の複数の構成要素の動きに依存し得、そうでなければ他の複数の構成要素の動きと関連し得る。アクチュエータ１０８は、複数の支持体構成要素の動きを作動させ得る。いくつかの場合において、各支持体構成要素は、単一のアクチュエータに連結され得る。代替的に、単一のアクチュエータは、複数の支持体構成要素に連結され得、またはその逆も当てはまる。アクチュエータ１０８は、複数の支持体構成要素の動きを同時に許容し得、または、一時に単一の支持体構成要素の動きを許容するよう構成され得る。支持体に関連する本明細書における何れの説明も、支持体の複数の個々の構成要素に適用され得、またその逆も当てはまる。
【００８２】
いくつかの実施形態において、支持体１０６は、支持体１０６（またはその複数の個々の構成要素）および／または積載物１０２の動きを検出するよう構成された１または複数の動きセンサ（図示されていない）を含み得る。例えば、それら動きセンサは、ジャイロスコープ、加速計、またはこれらの適した複数の組み合わせを含み得る。所望される場合、それら動きセンサは、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）の一部として提供され得る。それら動きセンサにより提供される動きデータは、支持体１０６および／または積載物１０２の現在の空間的配置を決定するのに用いられ得る。例えば、支持体１０６のより正確な複数の動きを生じさせるために、動きデータは、アクチュエータ１０８（またはアクチュエータ１０８を制御する適したデバイス）にフィードバックされ得る。
【００８３】
オプションであり得るマウントアセンブリ１１０は、支持体１０６をベースサポート１０４に連結するのに用いられ得る。マウントアセンブリ１１０は、支持体１０６とベースサポート１０４との間をインタフェースで連結するのに適した、プレート、ブラケット、枠体、スタンド、アーム、シャフト、またはそのような複数のデバイスの適した複数の組み合わせなどの任意のデバイスまたは機構であり得る。いくつかの実施形態において、マウントアセンブリ１１０は、支持体１０６と一体的に形成され得る。代替的に、マウントアセンブリ１１０は支持体１０６とは別個に形成され得、本明細書で説明されている複数の技術の何れかを用いて支持体１０６に連結され得る。マウントアセンブリ１１０と支持体１０６との間の連結は、支持体１０６が、（例えば、並進に関して最大３つの自由軸および／または回転に関して最大３つの自由軸で）マウントアセンブリ１１０に対して動かされることを許容し得る。マウントアセンブリ１１０は、本明細書の他の箇所で説明されている複数の連結アプローチの何れかを用いてベースサポート１０４に連結され得る。マウントアセンブリ１１０の空間的配置は、ベースサポート１０４に対して一定であり得る。代替的に、マウントアセンブリ１１０は、例えば、並進に関して最大３つの自由軸および／または回転に関して最大３つの自由軸で）ベースサポート１０４に対して可動であり得る。
【００８４】
積載物１０２とベースサポート１０４とを機械的に連結することに加えて、マウントプラットフォーム１００は、積載物１０２とベースサポート１０４とを動作可能に連結するようにも構成され得る。例えば、マウントプラットフォーム１００は、積載物１０２とベースサポート１０４との間の電気通信を許容するやり方で、積載物１０２とベースサポート１０４とに電気的に連結され得る。いくつかの実施形態において、マウントアセンブリ１１０と支持体１０６を介して積載物１０２とベースサポート１０４との間に導電路が提供されるように、支持体１０６は積載物１０２に電気的に連結され得、マウントアセンブリ１１０はベースサポート１０４に電気的に連結され得、支持体１０６はマウントアセンブリ１１０に電気的に連結され得る。複数の電気的連結は、ワイヤ、ケーブル、ピン、プロング、プラグ、ソケット、リング、または任意の他の適した電気接続要素を利用し得る。いくつかの場合において、複数の電気的連結は、１または複数の連結された要素（例えば、積載物１０２、ベースサポート１０４、マウントプラットフォーム１００、またはそれらの複数の構成要素）が互いに対して動いている場合であっても（例えば、スリップリングおよび同様のものを介して）電気接続性を維持するよう構成され得る。本明細書で説明されている複数の機械的連結と同様に、複数の電気的連結は、ユーザが速やかに、マウントプラットフォーム１００をベースサポート１０４（または積載物１０２）に連結する、および／またはマウントプラットフォーム１００をベースサポート１０４（または積載物１０２）から分離させることを可能する複数の取り外し可能な連結であり得る。いくつかの実施形態において、複数の機械的および電気的連結は、マウントプラットフォーム１００をベースサポート１０４および／または積載物１０２に連結する取り外し可能な電気機械的インタフェースに統合され得る。
【００８５】
図２は、複数の実施形態に係る、ベースサポート２００と、マウントプラットフォーム２０２と、積載物２０４との間の複数の連結を図示する。ベースサポート２００は、マウントプラットフォーム２０２への複数のそれぞれの接続を介して積載物２０４に動作可能に連結され得る。いくつかの実施形態において、ベースサポート２００は、マウントプラットフォーム２０２を通じて積載物２０４に動作可能に連結される、電源２０６、コントローラ２０８、メモリ２１０、ディスプレイ２１２、および通信モジュール２１４などの複数の機能的構成要素を含む。オプションで、代替的な複数の実施形態において、ベースサポート２００および／または本明細書で説明されている複数の機能的構成要素は、（例えば、無線通信を介して）マウントプラットフォーム２０２とは独立して積載物２０４に動作可能に連結され得る。
【００８６】
電源２０６（例えば、１または複数の電池）は、本明細書で説明されている複数の電気的連結を介して電力をマウントプラットフォーム２０２に伝送するのに用いられ得る。例えば、電源２０６は、マウントプラットフォーム２０２のアクチュエータおよび／またはセンサに電力供給するのに用いられ得る。電源２０６は、単回使用の電源、または再充電可能な電源であり得る。いくつかの場合において、電源２０６は、ベースサポート２００により運ばれている間に充電され得る。代替的に、充電されるために電源２０６は、ベースサポート２００から取り外される必要があってもよい。電源２０６がベースサポート２００の他の複数の構成要素（例えば、推進システム、飛行制御システム等）にも電力を提供するよう、電源２０６は、ベースサポート２００に電力を提供する電源と同じであり得る。逆に、電源２０６は、ベースサポート２００に電力供給する電源とは別個であってもよい。いくつかの実施形態において、電源２０６は、積載物２０４のための電源であってもよい。代替的に、電源２０６が積載物２０４のためのバックアップユニットとして役割を担うように、積載物２０４には、それ自体の電源が搭載されていてもよい。
【００８７】
コントローラ２０８は、マウントプラットフォーム２０２へ伝送される複数の制御信号を生成するよう構成され得る。いくつかの実施形態において、それら制御信号は、本明細書で説明されているようにマウントプラットフォーム２０２の１または複数のアクチュエータの駆動を介してなど、マウントプラットフォーム２０２を介して積載物２０４の空間的配置を制御するのに用いられ得る。代替的に、または加えて、積載物２０４の機能を制御するために、それら制御信号は、マウントプラットフォーム２０２を介して積載物２０４へ伝送され得る。例えば、積載物２０４が撮像装置であるとき、コントローラ２０８は、撮像装置の記録機能と、ズーム機能と、電力オン機能と、電力オフ機能と、画像解像度変更機能と、焦点変更機能と、被写界深度変更機能と、露出時間変更機能と、視角変更機能とのうち少なくとも１つを制御するための複数の信号を生成し得る。これら機能の１または複数を制御することにより、撮像装置の視野が変更されることになり得る。
【００８８】
複数の制御信号は、ベースサポート２００へ提供されるユーザ入力に基づき生成され得る。例えば、コントローラ２０８は、ユーザにより入力された複数の制御信号を受信するのに適した入力インタフェースに動作可能に連結され得る。入力インタフェースはベースサポート２００上に配置され得、したがって、複数のユーザコマンドがベースサポート２００に直接的に入力されることを可能とし得る。代替的に、入力された複数のコマンドが（例えば、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などの適した有線または無線通信方法等を介して）介在する距離を越えてベースサポート２００へ伝送されるよう、入力インタフェースは、ベースサポート２００とは別個のデバイス上（例えば、本明細書で他の箇所において説明されている遠隔端末、またはコンピュータ、ラップトップ、モバイルデバイス、タブレット等の上）に配置され得る。適した複数の入力インタフェースの複数の例は、キーボード、マウス、ボタン、ジョイスティック、またはタッチスクリーンを含む。いくつかの実施形態において、複数の制御信号は、ベースサポート２００（または、ベースサポート２００と通信と行っている別個のデバイス）により何らユーザ入力なしで自動的に生成され得る。例えば、複数の制御信号は、ベースサポート２００の適した搭載されているプロセッサ（図示されていない）により提供され得る。
【００８９】
代替的に、マウントプラットフォーム２０２は、コントローラ２０８とは別の複数のデバイスから複数の制御信号を受信するよう構成され得る。例えば、マウントプラットフォーム２０２は、ベースサポート２００とは別個のデバイス（例えば、遠隔端末、コンピュータ、ラップトップ、モバイルデバイス、タブレット等）と直接的に通信を行い得、これにより、マウントプラットフォーム２０２および／または積載物２０４の動作を制御するための複数の制御信号を受信し得る。他の例として、マウントプラットフォーム２０２は、複数の制御信号をマウントプラットフォーム２０２が独立して生成することを可能とする、適した複数のハードウェアおよび／またはソフトウェア構成要素を含み得る。
【００９０】
いくつかの実施形態において、積載物２０４は、メモリ２１０内での格納のために積載物データをベースサポート２００へ伝送し得る。積載物データは、マウントプラットフォーム２０２を介して、または（例えば、無線通信を介して）ベースサポート２００へ直接的に伝送され得る。積載物データは、積載物２０４の現在の状態に関連するデータ（例えば、積載物２０４が電源が入れられているか、電源が切られているか、現在特定の機能を実行しているか、特定の機能を完了したか等についてのデータ）に加えて、積載物２０４により生成された、および／または得られた、センサデータ（例えば、画像データ、位置データ、向きデータ、動きデータ）などの任意のデータであり得る。積載物２０４は、積載物データの一部または全てをメモリ２１０へ伝送し得る。いくつかの実施形態において、積載物データは継続的に伝送され得る。代替的に積載物データは、指定された時間間隔で、または特定のイベントが生じた（例えば、新たなデータが生成された）ときなどの特定の複数の時間において伝送され得る。
【００９１】
ベースサポート２００は、ユーザへ積載物２０４により提供されるデータを視覚的に表示するのに適した任意のデバイスであり得るディスプレイ２１２を含み得る。例えば、ディスプレイ２１２は、カメラにより生成された複数の写真またはビデオを表示するのに用いられるモニタまたはスクリーンであり得る。ディスプレイ２１２は、ベースサポート２００と一体的に形成され得、または、ベースサポート２００とは別個に提供され得、ベースサポート２００に連結され得る。いくつかの実施形態において、ディスプレイ２１２がベースサポート２００と取り外し可能に連結されるよう、ベースサポート２００は、ディスプレイ２１２の嵌合するインタフェース（例えば、ソケットまたはポート）を受けるよう適合させられたインタフェースを含み得る。ディスプレイ２１２上に提示されるデータは、積載物２０４から直接的に提供され得、または、メモリ２１０からディスプレイ２１２により取得され得る。ディスプレイ２１２は、リアルタイムで、または指定された時間間隔でのみ積載物データを受信および／または提示し得る。いくつかの実施形態において、ディスプレイ２１２は、積載物データとは別の、マウントプラットフォーム２０２の状態（例えば、現在の空間的配置）、および／またはベースサポート２００の状態（例えば、ベースサポートのタイプ、空間的配置、残っている電力容量、他の複数のデバイスとの接続性等）に関連するデータなどのデータを表示するようにも構成され得る。ディスプレイ２１２は、上記で説明されている入力インタフェースを介してユーザにより制御され得る。
【００９２】
ベースサポート２００は、ベースサポート２００と遠隔デバイスとの間でデータの通信を行うための通信モジュール２１４を含み得る。モジュールは、１または複数の受信機、送信機、および／または送受信機を含み得る。それら受信機、送信機、および／または送受信機は、任意の適した有線または無線通信方法を用いてデータを伝送するよう構成され得る。例えば、通信モジュール２１４は、ＷｉＦｉを介してデータを遠隔デバイスへ伝送し得る。代替的に、通信モジュール２１４は、ＵＳＢケーブルなどの複数のケーブルを用いてデータを遠隔デバイスへ伝送し得、そのような複数のケーブルを受けるのに適した複数のインタフェースまたは複数のポートを含み得る。遠隔デバイスは、端末、モバイルデバイス、コンピュータ、ラップトップ、タブレット、または可動物体であり得る。例えば、通信モジュール２１４は、前に言及されたように、ユーザにより入力された複数の制御信号をコントローラ２０８へ提供する遠隔デバイスと通信を行うのに用いられ得る。いくつかの実施形態において、通信モジュール２１４は、積載物データを遠隔デバイスへ伝送するのに用いられ得、そのような積載物データは、積載物２０４から直接的に得られ得、またはメモリ２１０から取得され得る。例えば、通信モジュール２１４は、積載物２１４により収集された複数の画像を遠隔のユーザが閲覧することを可能とする他のデバイスへ画像データを伝送するのに用いられ得る。通信モジュール２１４は、マウントプラットフォーム２０２および／またはベースサポート２００の状態に関連するデータなどの他の複数のタイプのデータも伝送し得る。前に説明されたように、通信モジュール２１４の動作は、適した入力インタフェースを介してなど、ユーザにより制御され得る。
【００９３】
オプションで、ベースサポート２００は、データ（例えば、ビデオデータなどの画像データ、オーディオデータ、制御データ等）を他の複数のベースサポートへ有線または無線通信を用いて伝送するのに用いられ得る。本明細書で説明されている複数のベースサポートは、任意の適したやり方で互いにネットワーク化され得る。例えば、ベースサポート２００は、複数の他のベースサポート間の通信のための無線ハブとして用いられ得る。複数のベースサポートの一部または全ては、遠隔デバイスまたは複数の遠隔デバイスにより制御され得る。ベースサポート２００は、（１または複数の）遠隔デバイスにより提供される複数の制御信号を受信し、それら制御信号を他の複数のベースサポートに中継し得る。逆に、ベースサポート２００は、他の複数のベースサポートにより提供されるデータ（例えば、画像データ、オーディオデータ等）を受信し、そのデータを１または複数の遠隔デバイスへ中継し得る。
【００９４】
図３は、複数の実施形態に係るマウントプラットフォームの支持体３００を図示する。支持体３００は、最大３つの自由軸に関する積載物の向きなどの、マウントされている積載物の空間的配置を制御するのに用いられ得る。例えば、支持体３００は、第１向き制御ユニット３０２、第２向き制御ユニット３０４、第３向き制御ユニット３０６、および積載物マウント３０８を含み得る。積載物マウント３０８は、積載物を連結するよう構成され得る。第１向き制御ユニット３０２は、積載物マウント３０８に固定して連結され得、第２向きユニット３０４は、第１向き制御ユニット３０２に固定して連結され得、第３向き制御ユニット３０６は、第２向き制御ユニット３０４に固定して連結され得る。
【００９５】
第１向き制御ユニット３０２は、第１軸Ａ（例えば、ロール軸）周りに積載物マウント３０８および積載物を回転させ得る。第２向き制御ユニット３０４は、第２軸Ｂ（例えば、ピッチ軸）周りに第１向き制御ユニット３０２、積載物マウント３０８、および積載物を回転させ得る。第３向き制御ユニット３０６は、第３軸Ｃ（例えば、ヨー軸）周りに第２向き制御ユニット３０４、第１向き制御ユニット３０２、積載物マウント３０８、および積載物を回転させ得る。軸Ａ、Ｂ、Ｃは直交する軸であり得る。代替的に、軸Ａ、Ｂ、およびＣは、直交しない軸であり得る。向き制御ユニット３０２、３０４、３０６のそれぞれは、モータなどの適した複数のアクチュエータを用いて、各自のそれぞれの軸周りに（例えば、時計回りおよび／または反時計回りの）回転を生じさせ得る。
【００９６】
積載物は積載物マウント３０８に取り外し可能に取り付けられ得る（例えば、スナップフィット、または締付具、ブラケット、受け台、枠体等を用いて）。いくつかの実施形態において、積載物は、面する方向Ｘに積載物マウント３０８に固定され得る。例えば、積載物は、撮像装置の光軸が、面する方向Ｘであるような、撮像装置（例えば、カメラ、スマートフォン、モバイルデバイス）であり得る。面する方向Ｘは、第１軸Ａと平行であり得る。代替的に、面する方向Ｘは、第１軸Ａと平行でなくてもよい。
【００９７】
本明細書で前に説明されたように、支持体３００は、ＵＡＶまたは他の可動物体、可動物体上にマウントされたベースアダプタ、若しくは、持ち運び可能な支持部であり得るベースサポート上にマウントされ得る。いくつかの実施形態において、第３向き制御ユニット３０６は、マウントアセンブリ３１０に接続され得る。マウントアセンブリ３１０は、第３制御ユニット３０６に連結され得、または第３制御ユニット３０６と一体的に形成され得る。マウントアセンブリ３１０は、支持体３００をベースサポートに連結するよう構成された１または複数の連結特徴を含み得る。例えば、マウントアセンブリ３１０は、ベースサポート上の相補的な複数のねじ山と嵌合するよう適合させられた複数のねじ山（雄または雌）を含み得る。代替的に、または加えて、マウントアセンブリ３１０は、ベースサポート上の相補的な複数の特徴と組み合うよう構成された複数の特徴を含み得る。他の例示的な複数のマウントアセンブリは、以下により詳細に説明されている。所望される場合、マウントアセンブリ３１０は、ベースサポート上にマウントされたときに積載物の複数の振動または揺れを少なくするための、ゴム製のダンパなどの複数の構成要素を含み得る。
【００９８】
いくつかの実施形態において、支持体３００は、２つの自由軸に関して積載物の向きを制御するよう構成され得る。したがって、これらの実施形態において、支持体３００は、第１および第２向き制御ユニット３０２、３０４のみを含み得、マウントアセンブリ３１０は、第２向き制御ユニット３０４上に位置付けられ得る。同様に、いくつかの実施形態において、支持体３００は、１つの自由度に関して積載物の向きを制御するよう構成され得る。そのような複数の場合において、支持体３００は、第１向き制御ユニット３０２のみを含み得、マウントアセンブリ３１０は、第１向き制御ユニット３０２上に位置付けられ得る。
【００９９】
図４Ａ〜４Ｈは、複数の実施形態に係る、マウントプラットフォームを、ベースサポート（例えば、ＵＡＶなどの可動物体、可動物体に連結されたベースアダプタ、または持ち運び可能な支持部）に接続するための連結機構４００を図示する。図４Ａは、連結機構４００の上面図を図示し、図４Ｂは、線Ｄ−Ｄで切り取った連結機構４００の断面を図示する。本明細書で説明されている他の全ての連結機構のように連結機構４００は、クイックリリース型の連結機構であり得る。クイックリリース型の連結機構は、ユーザが、短い一連の単純な動き（例えば、回転させる、またはひねる動き、スライドさせる動き、ボタン、スイッチ、またはプランジャを押す等）で複数の構成要素を速やかに機械的に連結する、および／または分離させることを可能とし得る。例えば、連結および／または分離動作を実行するのにクイックリリース型の連結機構が必要とする動きは、１つ、２つ、３つ、または４つ以下であってもよい。いくつかの場合において、クイックリリース型の連結機構は、ツールを用いることなくユーザにより手動で連結および／または分離させられ得る。
【０１００】
連結機構４００は、互いに取り外し可能に連結するよう適合させられた第１部分４０２と第２部分４０４とを含む。第１部分４０２は、マウントプラットフォーム上に位置付けられ得（例えば、マウントアセンブリの部分４０６に連結され得、または部分４０６と一体的に形成され得）、第２部分４０４は、ベースサポート上に位置付けられ得る（例えば、ベースサポートの部分４０８に連結され得、または部分４０８と一体的に形成され得る）。代替的に、第１部分４０２は、ベースサポート上に位置付けられ得、第２部分４０４は、マウントプラットフォーム上に位置付けられ得る。さらに、本明細書で、第１部分４０２上に位置付けられるものとして説明されている複数の特徴の何れも、代替的な複数の実施形態において第２部分４０４上に位置付けられ得ること、またその逆も当てはまることが理解されよう。
【０１０１】
図４Ｃ、４Ｄおよび４Ｅはそれぞれ、第１部分４０２の側面図、斜視図、および底面図を図示する。第１部分４０２は、複数の内側タブ４１２を有する第１円筒体４１０を含み得る。複数の内側タブ４１２は、本体４１０の底面（第２部分４０４に最も近い面）の周辺に沿って、内方に延びて位置付けられ得、これにより、複数の介在する間隙４１４が形成される。同様に、第２部分４０６は、複数の外側タブ４１８を有する第２円筒体４１６を含み得る。図４Ｆ、４Ｇおよび４Ｈはそれぞれ、第２部分４０６の側面図、斜視図、および上面図を図示する。複数の外側タブ４１８は、本体４１６の上面（第１部分４０２に最も近い面）の周辺に沿って、外方に延びて位置付けられ、これにより、複数の介在する間隙４２０が形成される。第１本体４１０および第２本体４１６は、３つのタブ４１２、４１８と間隙４１４、４２０とをそれぞれが有するものとして描写されているが、任意の適した数の（例えば、１つ、２つ、３つ、４つ、５つ、またはより多くの）タブと間隙とが用いられ得る。
【０１０２】
第１および第２部分４０２、４０４は、タブ４１２、４１８と間隙４１４、４２０とを介して連結され得る。第１部分４０２の複数の内側タブ４１２は、第２部分４０６の複数の間隙４２０と相補的であり得、第２部分４０６の外側タブ４１８は、第１部分４０２の複数の間隙４１４と相補的であり得る。したがって、第１および第２部分４０２、４０４は、タブ４１２および４１８が組み合い、互いに保持され、これにより第１および第２部分４０２、４０４が係合を解かれることを阻止されるよう、それらの相補的間隙を通して各部分の複数のタブをスライドさせ、その後、それら部分を互いに対して（例えば、時計回りまたは反時計回りに）回転させることにより互いに取り外し可能に連結され得る。この処理を逆に行って、第１および第２部分４０２、４０４を分離させ得る。
【０１０３】
いくつかの実施形態において、第１および第２部分４０２、４０４は、第１および第２部分４０２、４０４を共に係止して、意図されない分離を防止するよう構成された複数の嵌合特徴を含み得る。例えば、第１本体４１０は、第２本体４１６の１または複数の相補的な穴４２４内に嵌まるよう形作られた１または複数の柱４２２を含み得る。上記で説明されたように第１および第２部分４０２、４０４が連結されたとき、柱４２２が穴４２４内で受けられ、これにより第１および第２部分４０２、４０４の互いに対する動きまたは回転を制限するよう柱４２２は位置付けられる。さらに、穴４２４は、穴４２４内に柱４２２を固定するよう構成された、第１バネ要素４２６などの複数の特徴を含み得る。他の例として、第２本体４１６は、第１本体４１０を係合させて分離を防止するよう構成された１または複数の第２バネ要素４２８を含み得る。例えば、第１および第２部分４０２、４０４が連結されたときに第２バネ要素４２８が、内側および外側タブ４１２、４１８を互いに対して押し付けるよう、第２バネ要素４２８は、外側タブ４１８の下方で第２本体４１６の周辺に配置され得る。更なる例において、第１本体４１０は、意図されない分離を回避するために、第１および第２部分４０２、４０４が連結されたときに第１および第２本体４１０、４１６の相対的な回転を防止するよう構成された制限要素４３０を含み得る。いくつかの場合において、要素４３０は、複数の電気的構成要素（例えば、ワイヤ、ケーブル等）をそれらのそれぞれの接続点に導くために用いられ得る。
【０１０４】
いくつかの実施形態において、第１本体４１０は、第１および第２部分４０２、４０４が連結されたときに第２本体４１６上の対応する複数の接点４３４と係合するよう構成された複数のピン４３２を含み得る。複数のピン４３２と接点４３４とは、第１および第２部分４０２、４０４を電気的に連結させ、これによりマウントプラットフォームとベースサポートとを電気的に連結するのに用いられ得る。電気的連結は、図２に関して本明細書で前に説明されたようにマウントプラットフォームとベースサポートとの間で電力および／またはデータ（例えば、積載物データ、制御信号等）を伝送するのに用いられ得る。
【０１０５】
図５Ａ〜５Ｂは、複数の実施形態に係る、マウントプラットフォームをベースサポートに接続するための連結機構５００を図示する。連結機構４００と同様に、連結機構５００は、クイックリリース型の連結機構を介してマウントプラットフォームをベースサポートに連結するのに用いられ得る第１部分５０２と第２部分５０４とを含む。第１部分５０２は、マウントプラットフォーム（例えば、マウントアセンブリ）上に位置付けられ得、第２部分５０４は、ベースサポート上に位置付けられ得、またはその逆も当てはまる。第１および第２部分５０２、５０４は、それぞれの組み合う内側および外側タブ５０６、５０８により互いに連結され得る。連結の安定性を高め、意図されない分離を防止するために、ボールプランジャ機構が、第１および第２部分５０２、５０４を一緒に保持しておくのに用いられ得る。ボールプランジャ機構は、１または複数のボールプランジャ（例えば、バネ５１４に連結されたボールベアリング５１２）に嵌め合わされたベース５１０を含み得る。ベース５１０は、第２部分５０４と一体的に形成され得、または第２部分５０４に連結され得る。第２部分５０４が第１部分５０２に係合するとき、ボールベアリング５０８は、バネ５１４により第１部分５０２のタブ５０６に対して押し付けられ、これにより、組み合いの位置にあるタブ５０６は第２部分５０４のタブ５０８に当たって保持される。単一のボールプランジャが図５Ｂにおいて描写されているが、任意の適した数の（例えば、１つ、２つ、３つ、４つ、５つ、またはより多くの）ボールプランジャが用いられ得る。
【０１０６】
本明細書で説明されている複数の連結機構の複数の特徴は、任意の適した数および組み合わせで用いられ得る。例えば、連結機構５００のボールプランジャ機構は、本明細書で説明されている他の複数の実施形態の任意の複数の構成要素または特徴と組み合わせて用いられ得る。所望される場合、異なる複数の連結機構が、異なる複数のベースサポートのために用いられ得る。複数の連結機構は、様々なベースサポートの異なる複数の形態に適応するために（例えば、サイズ、形状、特徴等に関して）適合させられ得る。いくつかの実施形態において、連結機構は、ベースサポートの予期される複数の動きまたは動作に基づき選択され得る。
【０１０７】
図６Ａ〜６Ｃは、複数の実施形態に係る、積載物をマウントプラットフォームに固定するための積載物マウント６００を図示する。積載物マウント６００は、撮像装置（例えば、カメラ、スマートフォン、モバイルデバイス）などの積載物を支持体（例えば、支持体３００）に取り外し可能に連結するのに用いられ得る。積載物マウント６００は、第１締付部６０２、第２締付部６０４、第１歯状部分６０６、第２歯状部分６０８、および可動アセンブリ６１０を含み得る。（第２締付部６０４のいくつかの部分は図６Ｂ、６Ｃにおいて明瞭性の理由から省略されている）。第２締付部６０４は、第１締付部６０２の背面に留められて、積載物を固定するために調整可能なマウント６００を形成し得る。積載物を固定および／または解放するために、第２締付部６０４が第１締付部に対して（例えば、矢印により示されている方向に沿って）スライドし得、これによりユーザが、締付顎部６１４、６１８間の間隔を調整することを可能とするよう、第１締付部６０２は、第２締付部６０４を受けるよう形作られたチャネル６１２を含み得る。第１歯状部分６０６の複数の歯は、第２歯状部分６０８の複数の歯に係合し、これにより第１および第２締付部６０２、６０４を互いに固定するよう構成され得る。
【０１０８】
第１歯状部分６０６は、第１締付部６０２のチャネル６１２内に（例えば、ねじ、釘、ピン等を用いて）留められたプレート６２０上に位置付けられ得る。代替的に、プレート６２０が必要とされないよう、第１歯状部分６０６は、第１締付部６０２のチャネル６１２内に一体的に形成され得る。第２締付部６０４は開口６２２を含み得る。レバー本体６２６を通るロッド６２４を含む可動アセンブリ６１０は、開口６２２内で受けられ得る。ロッド６２４の複数の端部は、開口６２２の２つの側面において第２締付部６０４に固定して連結され得、これにより、レバー本体６２６が開口６２２内で旋回することを許容し得る。第２歯状部分６０８は、第１歯状部分６０６に係合する位置でレバー本体６２６上に位置付けられ得る（例えば、レバー本体６２６と一体的に形成され得る）。歯状部分６０６、６０８の複数の歯の相互の噛み合いは、第１および第２締付部６０２、６０４を、互いに対して一定の空間的配置で固定し得、これにより締付顎部６１４、６１８の意図されない緩みを阻止し得る。
【０１０９】
いくつかの実施形態において、可動アセンブリ６１０は、歯状部分６０６、６０８間の係合を維持するために、レバー本体６２６の位置を偏らせるようバネで負荷がかけられ得る。締付顎部６１４、６１８を離れさせるために（例えば、積載物を解放するために、積載物をマウントする準備をするために、またはそれら顎部間の間隔を調整するために）、ユーザは、レバー本体６２６の上端を押し付け、これにより、レバー本体６２６を旋回させて、歯状部分６０６、６０８を離れさせ、第２締付部６０４が第１締付部６０２のチャネル６１２内でスライドすることを可能とし得る。
【０１１０】
図７Ａ〜７Ｄは、複数の実施形態に係る、積載物をマウントプラットフォームに固定するための積載物マウント７００を図示する。積載物マウント６００と同様に、積載物マウント７００は、第１締付部７０２、第２締付部７０４、第１歯状部分７０６、第２歯状部分７０８、および可動アセンブリ７１０を含む。（第１締付部７０２のいくつかの部分は、図７Ｃ、７Ｄにおいて明瞭性の理由から省略されている。）第２締付部７０４は、第１締付部７０２の背面に留められて、積載物を固定するための調整可能なマウント７００を形成し得る。いくつかの実施形態において、マウント７００のサイズは、第１締付部７０２に対して（例えば、複数の矢印により示されている複数の方向に沿って）第２締付部７０４をスライドさせることにより調整され得る。第１歯状部分７０６の複数の歯は、第２歯状部分７０８の複数の歯に係合し、これにより第１および第２締付部７０２、７０４を互いに固定するよう構成され得る。
【０１１１】
第１歯状部分７０６は、第１締付部７０２に形成されたチャネル７１２内に位置付けられ得る。第１歯状部分７０６は第１締付部７０２と一体的に形成され得、または、第１締付部７０２のチャネル７１２内に留められたプレート上に位置付けられ得る。可動アセンブリ７１０は、プレート７１４およびボタン７１６を含み得、この際、第２歯状部分７０８は、第１歯状部分７０６に係合する位置でプレート７１４上に位置付けられ得る。プレート７１４とボタン７１６とは、シャフト（図示されていない）に互いに固定して連結され得る。第１および第２締付部７０２、７０４がプレート７１４とボタン７１６との間に位置付けられるよう、シャフトは、第１および第２締付部７０２、７０４にそれぞれ位置付けられた第１および第２開口７１８、７２０を通り得る。
【０１１２】
ボタン７１６は、第１締付部７０２に向かって、または第１締付部７０２から離れるようにプレート７１４を動かすよう作動させられ得、これによりそれぞれ、第２歯状部分７０８を、第１歯状部分７０６と係合させ得る、または第１歯状部分７０６から離れさせ得る。例えば、ボタン７１６が押されたとき、第１および第２歯状部分７０６、７０８の係合の解除は、ユーザが、第１締付部７０２に対する第２締付部７０４の位置付けを調整することを可能とする。逆に、ボタン７１６が解放されたとき、第１および第２歯状部分７０６、７０８は、相互に噛み合い、第１および第２締付部７０２、７０４の関連する動きを防止する。いくつかの実施形態において、可動アセンブリ７１０は、ボタン７１６と、接続シャフトと、プレート７１４とをつなぎ、これにより、第１および第２歯状部分７０６、７０８の係合を維持するようプレート７１４の位置を偏らせる１または複数のバネ要素を含み得る。
【０１１３】
本明細書で説明されている積載物マウント６００、７００の複数の実施形態は、既存のバネを用いたマウントに関連する材料の疲労の課題を回避しつつ、積載物の容易な連結および分離を許容する。所望される場合、異なる複数の積載物マウントが、異なる複数の積載物のために用いられ得る。代替的に、単一の積載物マウントが、異なる複数の積載物のために用いられ得、この際、複数の締付部の位置付けは、各積載物に適応するよう調整される。追加的に、積載物マウント６００、７００は本明細書で、相互に噛み合う歯状部分を利用するものとして描写されているが、他の複数のタイプの相補的特徴も、マウント６００、７００の複数の締付部を互いに連結するのに用いられ得ることが理解されよう。例えば、本明細書で説明されている複数のマウントの第１および第２締付部は、複数の締付部の相対的な複数の位置を固定するのに適した、任意の数および組み合わせの嵌合する突出および窪みを含み得る。さらに、積載物マウントは、本明細書で説明されている複数のマウントプラットフォーム（例えば、マウントプラットフォーム２００）の何れかに関連して用いられ得る。いくつかの実施形態において、積載物マウント６００、７００は、領域Ｙ上に位置付けられ、マウントプラットフォーム上の相補的な複数の締結特徴に係合するよう構成された複数の締結特徴（例えば、ねじ山、組み合う要素）などの適した複数の締結特徴を介してマウントプラットフォームに連結され得る。積載物マウントは、マウントプラットフォームに固定して連結され得、または取り外し可能に連結され得、積載物マウント（ゆえに、積載物）の向きは、本明細書で前に説明されたようにマウントプラットフォームにより制御され得る。
【０１１４】
図８は、複数の実施形態に係る、可動物体上でのマウントのためのベースアダプタ８００を図示する。ベースアダプタ８００は、マウントプラットフォーム８０２のためのベースサポートであり得る。マウントプラットフォーム８０２は、マウントアセンブリ８０４と支持体８０６とを含み得、本明細書の他の箇所で説明されているように積載物を支持するのに用いられ得る。ベースアダプタ８００は、可動物体へのマウントに適した、ラック、枠体、ホルダ、マウント、受け台、ブラケット、プレート、または三脚などの任意の要素、または複数の要素の組み合わせであり得る。例えば、図８に描写されているように、ベースアダプタ８００は、スタンド８０８と、複数の振動ダンパ８１０と、ベースプレート８１２とを含み得る。所望される場合、ベースアダプタ８００には、積載物、マウントプラットフォーム８０２、および／またはベースアダプタ８００を環境から保護し得る保護カバー（例えば、防水カバー）が提供され得る。いくつかの実施形態において、保護カバーは球形または半球形であり得る。
【０１１５】
ベースアダプタ８００が電力および／またはデータをマウントプラットフォーム８０２、および／またはマウントプラットフォーム８０２により支持された積載物へ伝送できるよう、ベースアダプタ８００は、マウントプラットフォーム８０２および／またはその積載物に動作可能に連結され得る。さらに、ベースアダプタ８００は、図２のベースサポート２００に関して本明細書で前に説明された複数の構成要素（例えば、電源、コントローラ、メモリ、ディスプレイ、通信モジュール）の何れかを含み得る。ベースサポート２００に関して本明細書で説明されている複数の機能性の何れも、ベースアダプタ８００に適用され得る。
【０１１６】
本明細書で説明されている複数のベースアダプタは、地面用輸送体、航空機、水用輸送体、または本明細書で説明されている任意の他の可動物体などの任意のタイプの可動物体に関連して用いられ得る。例えば、ベースアダプタ８００は、自動車上にマウントされ得る。ベースアダプタ８００は、可動物体に永続的に固定され得る。代替的に、ベースアダプタ８００は、可動物体に取り外し可能に連結され得る。例示的な複数の連結は、接着剤、接合、溶接、締結具、締付具、ロープ、吸盤、および同様のものを利用し得る。いくつかの場合において、ベースアダプタがデータおよび／または電力を可動物体に伝送可能であるよう、ベースアダプタ８００は、可動物体に電気的に連結され得る。例えば、ベースアダプタ８００は、積載物からデータを受信し得、データを可動物体へ伝送し得る。他の例として、ベースアダプタ８００は、可動物体の電源からの電力をマウントプラットフォーム８０２および／または積載物へ伝送し得る。更なる例において、ベースアダプタ８００は、複数の制御信号を可動物体から受信し得、それら複数の制御信号を積載物および／またはマウントプラットフォーム８０２へ伝送して、それらの機能性を制御し得る。
【０１１７】
いくつかの実施形態において、本明細書で説明されている複数のベースアダプタは、生き物である可動物体により着用されるよう構成され得る。生き物は人または動物であり得る。そのような着用可能な複数のベースアダプタは、生き物により直接的に着用され得、または、本明細書で開示されている複数の連結技術の何れかを用いて生き物により着用された物体（例えば、ヘルメット、衣類、バックパック、ハーネス等）に連結され得る。着用可能なベースアダプタは、頭、腕、手、脚、足、肩、背中、胸、腰、または胴、若しくはこれらの適した複数の組み合わせなどの体の任意の部分において着用され得る。
【０１１８】
図９は、複数の実施形態に係る、持ち運び可能な支持部９００を図示する。持ち運び可能な支持部９００は、マウントプラットフォーム９０２のためのベースサポートであり得る。マウントプラットフォーム９０２は、本明細書の他の箇所で説明されているように積載物を支持するためのマウントアセンブリ９０４と支持体９０６とを含み得る。持ち運び可能な支持部９００は、マウントプラットフォーム９０２と、マウントプラットフォーム９０２に連結された積載物とが手（または１組の手）により支持されることを可能とするよう構成され得る。いくつかの実施形態において、持ち運び可能な支持部９００は、手によって保持されるのに適したサイズ（例えば、長さ、幅、厚み、直径）、重量、または形状（例えば、人間工学的な形状）を有し得る、グリップまたはハンドル９０８などの支持部材を含み得る。例えば、ハンドル９０８の長さは、約１０ｃｍ、１１ｃｍ、１２ｃｍ、１３ｃｍ、１４ｃｍ、１５ｃｍ、１６ｃｍ、１７ｃｍ、１８ｃｍ、１９ｃｍ、２０ｃｍ、２５ｃｍ、３０ｃｍ、４０ｃｍ、または５０ｃｍより短くてもよく、またはこれらと等しくてもよい。逆にハンドル９０８の長さは、約５ｃｍ、１０ｃｍ、１１ｃｍ、１２ｃｍ、１３ｃｍ、１４ｃｍ、１５ｃｍ、１６ｃｍ、１７ｃｍ、１８ｃｍ、１９ｃｍ、２０ｃｍ、２５ｃｍ、３０ｃｍ、または４０ｃｍより長くてもよく、またはこれらと等しくてもよい。ハンドル９０８の幅は、長さより短くてもよい。例えば、ハンドル９０８の幅は、約１ｃｍ、２ｃｍ、３ｃｍ、４ｃｍ、５ｃｍ、６ｃｍ、７ｃｍ、８ｃｍ、９ｃｍ、または１０ｃｍより小さくてもよく、またはこれらと等しくてもよい。代替的に、ハンドル９０８の幅は、約０．５ｃｍ、１ｃｍ、２ｃｍ、３ｃｍ、４ｃｍ、５ｃｍ、６ｃｍ、７ｃｍ、８ｃｍ、または９ｃｍより大きくてもよく、またはこれらと等しくてもよい。ハンドル９０８の直径は、約０．５ｃｍ、１ｃｍ、１．５ｃｍ、２ｃｍ、２．５ｃｍ、３ｃｍ、３．５ｃｍ、４ｃｍ、４．５ｃｍ、または５ｃｍより小さくてもよく、またはこれらと等しくてもよい。いくつかの場合において、ハンドル９０８の直径は、約０．５ｃｍ、１ｃｍ、１．５ｃｍ、２ｃｍ、２．５ｃｍ、３ｃｍ、３．５ｃｍ、４ｃｍ、４．５ｃｍ、または５ｃｍより大きくてもよく、またはこれらと等しくてもよい。ハンドル９０８の重量は、約１０ｇ、２５ｇ、５０ｇ、１００ｇ、２００ｇ、３００ｇ、４００ｇ、５００ｇ、６００ｇ、７００ｇ、８００ｇ、９００ｇ、１ｋｇ、１．５ｋｇ、または２ｋｇより軽くてもよく、またはこれらと等しくてもよい。
【０１１９】
いくつかの実施形態において、ハンドル９０８は、面上に配置されたときに持ち運び可能な支持部９００を独立して支持可能な構造体であり得るスタンド９１０を含み得る。例えば、スタンド９１０は、ハンドル９０８の近位端において、または近位端近くに位置付けられ得、これにより、持ち運び可能な支持部９００が、鉛直な姿勢で独立して支持されることを可能とし得る。代替的に、適した複数の支持要素がハンドル９０８の他の複数の部分上に配置され得、持ち運び可能な支持部９００が、他の複数の向き（例えば、水平方向）で独立して支持されることを可能とし得る。さらに、いくつかの実施形態において、持ち運び可能な支持部９００は、ハンドル９０８、マウントプラットフォーム９０２、および／または連結された積載物のいくつかの、または全ての部分を覆い得る保護カバー（例えば、防水カバー）を含み得る。
【０１２０】
ハンドル９０８は入力インタフェース９１２を含み得る。入力インタフェース９１２は、図９においてジョイスティックとして描写されているが、代替的に、または追加的に、ボタン、キーボード、タッチスクリーン、および同様のものを含み得る。入力インタフェースは、ユーザの複数の指により容易に利用出来るやり方で、ハンドル９０８上に位置付けられ得る。例えば、入力インタフェースは、ハンドル９０８の（マウントプラットフォーム９０４に最も近い、ハンドル９０８の端部を指し得る）遠位端近く、ハンドルの近位端近くに、または、ハンドルのおよそ中央に位置付けられ得る。いくつかの実施形態において、入力インタフェース９１２の異なる複数の要素は、ハンドル９０８の異なる複数の部分上に位置付けられ得る。例えば、いくつかの要素は、近位端近くに配置され得、他の複数の要素は、遠位端近くに配置され得る。前に言及されたように、入力インタフェース９１２は、持ち運び可能な支持部９００の他の複数の機能性に加えて、支持体９０６および／または積載物を制御するための複数の制御信号を入力するのに用いられ得る。例えば、複数の制御信号は、マウントプラットフォーム９０２に連結された撮像装置（例えば、カメラ、スマートフォン、またはイメージングが有効化された他のモバイルデバイス）を制御するのに用いられ得る。複数の制御信号は、本明細書で前に説明されたように、支持体９０６を介して撮像装置の位置および／または向きを調整し得る。いくつかの実施形態において、複数の制御信号は、記録機能、ズームイン機能、ズームアウト機能、電力オン機能、電力オフ機能、焦点変更機能、視野変更機能、およびその他などの、撮像装置の機能を制御し得る。
【０１２１】
持ち運び可能な支持部９００が電力および／またはデータをマウントプラットフォーム９０２、および／またはマウントプラットフォーム９０２により支持された積載物に伝送し得るよう、持ち運び可能な支持部９００は、マウントプラットフォーム９０２、および／またはその積載物に動作可能に連結され得る。さらに、ベースアダプタ９００は、図２のベースサポート２００に関して本明細書で前に説明された複数の構成要素（例えば、電源、コントローラ、メモリ、ディスプレイ、通信モジュール）の何れかを含み得る。ベースサポート２００に関して本明細書で説明されている複数の機能性の何れも、ベースアダプタ９００に適用され得る。さらに、これら機能性の何れも、入力インタフェース９１２を介してユーザにより制御され得る。
【０１２２】
図１０は、複数の実施形態に係る、積載物を入れ換え可能にマウントするための方法１０００を描写する概略図である。方法１０００は、本明細書で説明されているシステムおよび複数のデバイスの何れかを用いて実施され得る。
【０１２３】
段階１０１０において、第１ベースサポートに連結されたマウントプラットフォームが提供される。マウントプラットフォームは、本明細書で説明されている複数のプラットフォームの何れかの実施形態であり得、適した積載物に取り外し可能に機械的に、および電気的に連結され得る。第１ベースサポートは、本明細書で説明されている複数のベースサポートの何れかの実施形態であり得る。例えば、撮像装置を支持するマウントプラットフォームは、ＵＡＶに連結されて提供され得る。いくつかの場合において、マウントプラットフォームは、積載物と第１ベースサポートとの間のデータの伝送を可能とする、取り外し可能な電気的および機械的連結（例えば、連結機構４００）を介して第１ベースサポートに連結され得る。
【０１２４】
段階１０２０において、マウントプラットフォームが第１ベースサポートから分離させられる。例えば、撮像装置を支持するマウントプラットフォームがＵＡＶから分離させられ得る。分離は、本明細書で前に説明されたように組み合っている連結機構の係合を解除することを伴い得る。いくつかの実施形態において、分離は、積載物をマウントプラットフォームから取り外すことなしに実行され得る。代替的に、積載物は、ベースサポートを分離させる前にマウントプラットフォームから取り外され得る。
【０１２５】
段階１０３０において、マウントプラットフォームが、第１ベースサポートとは異なる第２ベースサポートに連結され得る。第２ベースサポートは、本明細書で説明されている複数のベースサポートの何れかの実施形態であり得る。例えば、撮像装置を支持するマウントプラットフォームは、一旦ＵＡＶから分離させられると、持ち運び可能な支持部に連結され得る。マウントプラットフォームは、積載物と第２ベースサポート（例えば、連結機構４００）との間のデータの伝送を可能とする連結などの、取り外し可能な電気的および機械的連結を介して第２ベースサポートにも連結され得る。
【０１２６】
図１１Ａ、図１１Ｂ、図１１Ｃ、図１１Ｄ、図１１Ｅ、図１１Ｆ、図１１Ｇ、図１１Ｈ、図１１Ｉ、図１１Ｊ、図１１Ｋは、複数の実施形態に係るマウントプラットフォーム１１００を図示する。図１１Ａは、マウントプラットフォーム１１００の斜視図を図示する（図１１Ｂ〜１１Ｆも参照されたい）。プラットフォーム１１００は、支持体１１０２とマウントアセンブリ１１０４とを含み得る。支持体１１０２は、積載物マウント１１０６と、第１向き制御ユニット１１０８と、第２向き制御ユニット１１１０とを含み得る。積載物マウント１１０６は、積載物を固定するのに用いられ得る。例えば、積載物マウント１１０６は、ベースプレート１１１２と、積載物をベースプレート１１１２に接触して固定するためのブラケット１１１４とを含み得る。ブラケット１１１４は、積載物が積載物マウント１１０６内で取り外し可能にマウントされることを可能とするようベースプレート１１１２に取り外し可能に連結され得る。オプションで、ベースプレート１１１２は、積載物が積載物マウント１１０６に電気的に連結されることを可能とする電気インタフェース１１１６を含み得る。
【０１２７】
第１向き制御ユニット１１０８は、積載物マウント１１０６と、連結された積載物とを第１回転軸周りに回転させるよう構成され得、第２向き制御ユニット１１１０は、第１向き制御ユニット１１０８と、積載物マウント１１０６と、積載物とを第２回転軸周りに回転させるよう構成され得る。したがって、支持体１１０２は、最大２つの自由軸に関して積載物を回転させるのに用いられ得る。２つの自由軸は直交する軸であり得る。いくつかの場合において、それら軸は交差し得る。第１および第２向き制御ユニット１１０８、１１１０により生じさせられる複数の回転は、本明細書で前に説明されたように適した複数の作動ユニット（例えば、モータ）により作動させられ得る。
【０１２８】
図１１Ｇは、マウントプラットフォーム１１００の分解図を図示する（図１１Ｈ〜１１Ｋも参照されたい）。プラットフォーム１１００のマウントアセンブリ１１０４は、第１部分１１１８と、第２部分１１２０と、マウントベース１１２２とを含み得る。第１部分１１１８は、複数のねじ穴１１２４に挿入される複数のねじを介してなど１または複数の締結具を用いて支持体１１０２に連結され得る。いくつかの場合において、第１部分１１１８は、中央の穴１１２６を有する円柱または円盤として形作られ得る。第２部分１１２０は、ベース１１２８と、ベース１１２８から垂直に上方に延びる柱１１３０とを含み得る。柱１１３０は、第１部分１１１８の穴１１２６内に受けられるよう形作られ得、これにより第１および第２部分１１１８、１１２０が共に連結される（例えば、永続的に、または取り外し可能に連結される）ことを可能とし得る。ベース１１２８がＵ字形状を形成するよう、第２部分１１２０のベース１１２８は、曲線部分１１３２を含み得る。マウントベース１１２２は、Ｕ字形状の空洞などのベース１１２８の形状と相補的である空洞１１３４を含み得る。したがって、第２部分１１２０をマウントベース１１２２に連結するよう、ベース１１２８は、空洞１１３４内へとスライドさせられ得る。オプションで、ベース１１２８を空洞１１３４内に固定し、ベース１１２８がマウントベース１１２２に対して上方または下方に動くことを防ぐよう、マウントベース１１２２は、空洞１１３４を取り囲む壁部１１３６、１１３８を含み得る。いくつかの場合において、支持体１１０２が、第１および第２部分１１１８、１１２０間の連結を介して本明細書で説明されている複数のベースサポートの何れかに係合させられ得るよう、マウントベース１１２２は、そのベースサポート上に位置付けられ得る。連結は、本明細書で前に説明された複数の連結機構の何れかを取り込んだ取り外し可能な連結などの取り外し可能な連結であり得る。いくつかの場合において、連結は、本明細書で説明されている他の複数の実施形態と同様に、マウントプラットフォーム１１００が、複数の異なるタイプのベースサポート（例えば、ＵＡＶなどの可動物体、ベースアダプタ、持ち運び可能な支持部）に入れ換え可能に連結されることを可能とし得る。
【０１２９】
図１２Ａ〜１２Ｄは、複数の実施形態に係る、マウントプラットフォームをベースサポートに接続するための連結機構１２００を図示する。図１２Ａおよび１２Ｂは連結機構１２００の分解斜視図を図示し、図１２Ｃは側面図を図示し、図１２Ｄは線Ｆ−Ｆでの断面図を図示する。連結機構１２００は、互いに取り外し可能に連結するよう適合させられた第１部分１２０２と第２部分１２０４とを含む。第１部分１２０２は、（例えば、複数のねじ１２０６などの複数の締結具を介して）ベースサポートに連結するよう構成されたプレートまたは他の構成要素であり得、第２部分１２０４はマウントプラットフォーム（例えば、マウントアセンブリ）上に位置付けられ得、またはその逆も当てはまる。第１および第２部分１２０２、１２０４は、ロックリング１２０８と、アダプタ１２１０と、ロックピン１２１２のペアとを含むクイックリリース型のアセンブリを介して互いに連結され得る。第１および第２部分１２０２、１２０４はそれぞれ、第１および第２電気接続部１２１４、１２１６を含み得る。第１および第２電気接続部１２１４、１２１６は第１および第２部分１２０２、１２０４の連結により互いに接触させられたとき、第１および第２部分１２０２、１２０４間の電気通信を可能とし、これにより、ベースサポートとマウントアセンブリとを電気的に連結し得る。電気接続部１２１４、１２１６は、ピン、接点、ソケット、プラグ、およびその他を含む嵌合する複数の電気的構成要素の任意の適した組み合わせを含み得る。
【０１３０】
ロックリング１２０８と、アダプタ１２１０と、複数のロックピン１２１２は、第１および第２部分１２０２、１２０４間のクイックリリース型の連結を形成するよう互いに取り外し可能に係合され得る。アダプタ１２１０のフランジ１２１８の外面がロックリング１２０８の肩部１２２０の内面に当接し、これによりアダプタ１２１０とロックリング１２０８とを連結するよう、アダプタ１２１０は、ロックリング１２０８内に挿入され得る。アダプタ１２１０とロックリング１２０８との間の連結は、永続的な連結または取り外し可能な連結であり得る。第１部分１２０２は、アダプタ１２１０上に位置付けられた対応する複数のねじ穴１２２４内に挿入される複数のねじ１２２２によってなど、１または複数の締結具により、連結されたロックリング１２０８とアダプタ１２１０とに固定され得る。第１および第２部分１２０２、１２０４を連結すべく、複数のロックピン１２１２がアダプタ１２１０上の複数の開口１２２６およびロックリング１２０８上の複数のチャネル１２２８を通って突出するよう、第２部分１２０４は、アダプタ１２１０内に挿入され得る。連結機構１２００は、２つ、３つ、４つ、またはより多くなどの任意の適した数のロックピン１２１２と、対応する複数の開口１２２６およびチャネル１２２８とを含み得る。複数のロックピン１２１２が複数のチャネル１２２８内で固定され、これにより互いに対して一定の位置および向きで第１および第２部分１２０２、１２０４をロックするよう、ロックリング１２０８は、第１部分１２０２、第２部分１２０４、アダプタ１２１０、および複数のロックピン１２１２に対して第１方向（例えば、時計回り）に沿って回転させられ得る。第１および第２部分１２０２、１２０４の連結を解除すべく、ロックリング１２０８は逆方向（例えば、反時計回り）に回転させられ得、これにより、第２部分１２０２をアダプタ１２１０内から解放するよう複数のロックピン１２１２が複数の開口１２２６およびチャネル１２２８から係合を解かれることを可能とし得る。
【０１３１】
図１３Ａ〜１３Ｃは、複数の実施形態に係る、マウントプラットフォームをベースサポートに接続するための連結機構１３００を図示する。図１３Ａは、連結機構１３００の分解斜視図を図示し、図１３Ｂは側面図を図示し、図１３Ｃは、線Ｇ−Ｇでの断面図を図示する。本明細書で提供されている他の複数の実施形態と同様に、連結機構１３００は、マウントプラットフォームおよびベースサポートにそれぞれが連結され得る、またはその逆も当てはまる第１および第２部分１３０２、１３０４を含み得る。第１および第２部分１３０２、１３０４は、ロックリング１３０６を用いるクイックリリース型の連結を介して互いに取り外し可能に連結され得る。追加的に、第１および第２部分１３０２、１３０４はそれぞれ、第１および第２電気接続部１３０８、１３１０を含み得る。第１および第２電気接続部１３０８、１３１０は第１および第２部分１３０２、１３０４の連結により互いに接触させられたとき、第１および第２部分１３０２、１３０４間の電気通信を可能とし、これにより、ベースサポートとマウントアセンブリとを電気的に連結し得る。
【０１３２】
第２部分１３０４上のフランジ１３１２の外面がロックリング１３０６の肩部１３１４の内面に当接し、これにより第２部分１３０２とロックリング１３０６とを連結するよう、第２部分１３０４はロックリング１３０６内に挿入され得る。第２部分１３０４とロックリング１３０６との間の連結は、永続的な連結または取り外し可能な連結であり得る。連結されたロックリング１３０６と第２部分１３０４とは、任意の適した機構を用いて第１部分１３０２に取り外し可能に連結され得る。例えば、第１部分１３０２は、ロックリング１３０６上に位置付けられた複数の嵌合特徴１３１８に取り外し可能に係合し、これにより、ロックリング１３０６を介して第１および第２部分１３０２、１３０４を連結するよう形作られた複数の特徴１３１６を含み得る。いくつかの場合において、第１および第２部分１３０２、１３０４がロックリング１３０６のねじ留め、またはねじの緩めによりそれぞれ連結され、分離され得るよう、第１部分１３０２上の複数の特徴１３１６は、複数の雄のねじ山であり得、ロックリング１３０６上の複数の特徴１３１８は、複数の雌のねじ山であり得る。逆に、第１部分１３０２上の複数の特徴１３１６は、複数の雌のねじ山であり得、ロックリング１３０６上の複数の特徴１３１８は、複数の雄のねじ山であり得る。オプションで、溝、スロット、タブ、突起、チャネル、および同様のものなどの他の複数のタイプの嵌合する複数のロック特徴が用いられ得る。
【０１３３】
本明細書で説明されている複数のシステム、デバイス、および方法は、多種多様なベースサポートに適用され得る。いくつかのベースサポートは、複数の可動物体であり得る。前に言及したように、本明細書における航空機についての何れの説明も、任意の可動物体に当てはまり得、およびそのために用いられ得る。本願発明の可動物体は、空中（例えば、固定翼航空機、回転翼航空機、または固定翼も回転翼も有さない航空機）、水中（例えば、船または潜水艦）、地上（例えば、車、トラック、バス、バン、バイク、自転車などの自動車、棒、釣竿などの可動構造体または枠体、または電車）、地下（例えば、地下鉄）、宇宙空間（例えば、宇宙飛行機、衛星、または宇宙探査機）、またはこれら環境の任意の組み合わせなどの任意の適した環境内を動くよう構成され得る。可動物体は、本明細書の他の箇所において説明されている輸送体などの輸送体であり得る。いくつかの実施形態において、可動物体は生体である、若しくは、人または動物などの生体により運ばれ得る。適した複数の動物は、鳥類、イヌ科の動物、ネコ科の動物、ウマ科の動物、ウシ属の動物、羊、豚、イルカ、齧歯動物、または昆虫を含み得る。
【０１３４】
可動物体は、環境内で、６つの自由軸（例えば、３つの並進自由軸、および３つの回転自由軸）に関して自由に動き得る。代替的に、可動物体の動きは、所与の経路、軌道、または向きによってなど１または複数の自由軸に関して制限を受け得る。動きは、エンジンまたはモータなどの任意の適した作動機構により作動させられ得る。可動物体の作動機構は、電気エネルギー、磁気エネルギー、太陽エネルギー、風力エネルギー、重力エネルギー、化学エネルギー、核エネルギー、またはこれらの任意の適した組み合わせなどの任意の適したエネルギー源により電力供給され得る。可動物体は、本明細書の他の箇所において説明されるように、推進システムを介して自己推進し得る。オプションで、推進システムは、電気エネルギー、磁気エネルギー、太陽エネルギー、風力エネルギー、重力エネルギー、化学エネルギー、核エネルギー、またはこれらの任意の適した組み合わせなどのエネルギー源で作動し得る。代替的に、可動物体は生き物により運ばれ得る。
【０１３５】
いくつかの場合において、可動物体は輸送体であり得る。適した複数の輸送体は、水用輸送体、航空機、宇宙用輸送体、または地面用輸送体を含み得る。例えば、複数の航空機は、固定翼航空機（例えば、飛行機、グライダー）、回転翼航空機（例えば、ヘリコプター、ロータクラフト）、固定翼および回転翼の両方を有する航空機、または何れも有さない航空機（例えば、小型軟式飛行船、熱気球）であり得る。輸送体は、空中、水上、水中、宇宙空間、地上、または地下を自己推進するなど、自己推進し得る。自己推進型の輸送体は、１または複数のエンジン、モータ、車輪、車軸、磁石、ロータ、プロペラ、ブレード、ノズル、またはこれらの任意の適した組み合わせを含む推進システムなどの推進システムを利用し得る。いくつかの場合において、可動物体が表面から離陸出来る、表面に着陸出来る、その現在の位置および／または向きを維持出来る（例えば、ホバリングする）、向きを変化させられる、および／または位置を変化させられるよう推進システムが用いられ得る。
【０１３６】
可動物体は、ユーザにより遠隔的に制御され得、若しくは、可動物体内、またはその上の乗員により近くで制御され得る。いくつかの実施形態において、可動物体は、ＵＡＶなどの無人可動物体であり得る。ＵＡＶなどの無人可動物体は、可動物体には乗員が搭乗しなくてもよい。可動物体は、人または自律制御システム（例えば、コンピュータ制御システム）により、若しくはこれらの任意の適した組み合わせにより制御され得る。可動物体は、人工知能を用いて構成されたロボットなどの自律的または半自律的ロボットであり得る。
【０１３７】
可動物体は、任意の適したサイズおよび／または複数の寸法を有し得る。いくつかの実施形態において、可動物体は、輸送体内またはその上に人である乗員を乗せるためのサイズおよび／または複数の寸法のものであり得る。代替的に、可動物体は、輸送体内またはその上に人である乗員を乗せることが可能なサイズおよび／または複数の寸法より小さなものであり得る。可動物体は、人により持ち上げられる、または運ばれるのに適したサイズおよび／または複数の寸法のものであり得る。代替的に、可動物体は、人により持ち上げられる、または運ばれるのに適したサイズおよび／または複数の寸法より大きくてもよい。いくつかの場合において、可動物体は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍより小さい、またはこれらと等しい最大寸法（例えば、長さ、幅、高さ、直径、対角線）を有し得る。最大寸法は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍより大きくてもよく、またはこれらと等しくてもよい。例えば、可動物体の、対向する複数のロータの複数のシャフト間の距離は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍより短くてもよく、またはこれらと等しくてもよい。代替的に、対向する複数のロータの複数のシャフト間の距離は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍより長くてもよく、またはこれらと等しくてもよい。
【０１３８】
いくつかの実施形態において、可動物体は、１００ｃｍ×１００ｃｍ×１００ｃｍ未満、５０ｃｍ×５０ｃｍ×３０ｃｍ未満、または５ｃｍ×５ｃｍ×３ｃｍ未満の体積を有し得る。可動物体の総体積は、約１ｃｍ３、２ｃｍ３、５ｃｍ３、１０ｃｍ３、２０ｃｍ３、３０ｃｍ３、４０ｃｍ３、５０ｃｍ３、６０ｃｍ３、７０ｃｍ３、８０ｃｍ３、９０ｃｍ３、１００ｃｍ３、１５０ｃｍ３、２００ｃｍ３、３００ｃｍ３、５００ｃｍ３、７５０ｃｍ３、１０００ｃｍ３、５０００ｃｍ３、１０，０００ｃｍ３、１００，０００ｃｍ３、１ｍ３、または１０ｍ３より小さくてもよく、またはこれらと等しくてもよい。逆に、可動物体の総体積は、約１ｃｍ３、２ｃｍ３、５ｃｍ３、１０ｃｍ３、２０ｃｍ３、３０ｃｍ３、４０ｃｍ３、５０ｃｍ３、６０ｃｍ３、７０ｃｍ３、８０ｃｍ３、９０ｃｍ３、１００ｃｍ３、１５０ｃｍ３、２００ｃｍ３、３００ｃｍ３、５００ｃｍ３、７５０ｃｍ３、１０００ｃｍ３、５０００ｃｍ３、１０，０００ｃｍ３、１００，０００ｃｍ３、１ｍ３、または１０ｍ３より大きくてもよく、またはこれらと等しくてもよい。
【０１３９】
いくつかの実施形態において、可動物体は、約３２，０００ｃｍ２、２０，０００ｃｍ２、１０，０００ｃｍ２、１，０００ｃｍ２、５００ｃｍ２、１００ｃｍ２、５０ｃｍ２、１０ｃｍ２、または５ｃｍ２より小さい、またはこれらと等しい設置面積（可動物体により取り囲まれる横方向の断面積を指し得る）を有し得る。逆に、設置面積は、約３２，０００ｃｍ２、２０，０００ｃｍ２、１０，０００ｃｍ２、１，０００ｃｍ２、５００ｃｍ２、１００ｃｍ２、５０ｃｍ２、１０ｃｍ２、または５ｃｍ２より大きくてもよく、またはこれらと等しくてもよい。
【０１４０】
いくつかの場合において、可動物体は１０００ｋｇ以下の重量を有し得る。可動物体の重量は、約１０００ｋｇ、７５０ｋｇ、５００ｋｇ、２００ｋｇ、１５０ｋｇ、１００ｋｇ、８０ｋｇ、７０ｋｇ、６０ｋｇ、５０ｋｇ、４５ｋｇ、４０ｋｇ、３５ｋｇ、３０ｋｇ、２５ｋｇ、２０ｋｇ、１５ｋｇ、１２ｋｇ、１０ｋｇ、９ｋｇ、８ｋｇ、７ｋｇ、６ｋｇ、５ｋｇ、４ｋｇ、３ｋｇ、２ｋｇ、１ｋｇ、０．５ｋｇ、０．１ｋｇ、０．０５ｋｇ、または０．０１ｋｇより軽くてもよく、またはこれらと等しくてもよい。逆に、重量は、約１０００ｋｇ、７５０ｋｇ、５００ｋｇ、２００ｋｇ、１５０ｋｇ、１００ｋｇ、８０ｋｇ、７０ｋｇ、６０ｋｇ、５０ｋｇ、４５ｋｇ、４０ｋｇ、３５ｋｇ、３０ｋｇ、２５ｋｇ、２０ｋｇ、１５ｋｇ、１２ｋｇ、１０ｋｇ、９ｋｇ、８ｋｇ、７ｋｇ、６ｋｇ、５ｋｇ、４ｋｇ、３ｋｇ、２ｋｇ、１ｋｇ、０．５ｋｇ、０．１ｋｇ、０．０５ｋｇ、または０．０１ｋｇより重くてもよく、またはこれらと等しくてもよい。
【０１４１】
いくつかの実施形態において、可動物体は、可動物体により運ばれる積み荷に対して小さくてもよい。積み荷は、本明細書の他の箇所にさらに詳細に説明されるような積載物および／またはキャリアを含み得る。いくつかの例において、荷重に対する可動物体の重量の比は、約１：１より大きい、それ未満、またはそれと等しくてもよい。いくつかの場合において、荷重に対する可動物体の重量の比は、約１：１より大きい、それ未満、またはそれと等しくてもよい。オプションで、荷重に対するキャリアの重量の比は、約１：１より大きい、それ未満、またはそれと等しくてもよい。所望されるとき、荷重に対する可動物体の重量の比は、１：２、１：３、１：４、１：５、１：１０より小さくてもよく、またはこれらと等しくてもよく、若しくはさらに小さくてもよい。逆に、荷重に対する可動物体の重量の比は、２：１、３：１、４：１、５：１、１０：１より大きくてもよい、またはこれらと等しくてもよく、若しくはさらに大きくてもよい。
【０１４２】
いくつかの実施形態において、可動物体は、消費するエネルギーが少量であり得る。例えば、可動物体は、約５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈより少量を、若しくはさらに少量を用い得る。いくつかの場合において、可動物体のキャリアは、消費するエネルギーが少量であり得る。例えば、キャリアは、約５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈより少量を、若しくはさらに少量を用い得る。オプションで、可動物体の積載物は、約５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈより少量、若しくはさらに少量など、消費するエネルギーが少量であり得る。
【０１４３】
図１４は、本願発明の複数の実施形態に係る無人航空機（ＵＡＶ）１４００を図示する。ＵＡＶは、本明細書に説明されるような可動物体の例であり得る。ＵＡＶ１４００は、４つのロータ１４０２、１４０４、１４０６および１４０８を有する推進システムを含み得る。任意の数の（例えば、１、２、３、４、５、６、またはより多くの）ロータが設けられ得る。無人航空機の複数のロータ、ロータアセンブリ、または他の推進システムは、無人航空機が、ホバリングする／位置を維持する、向きを変化させる、および／または位置を変化させることを可能とし得る。対向する複数のロータの複数のシャフト間の距離は、任意の適した長さ１４１０であり得る。例えば、長さ１４１０は、２ｍより短くてもよく、またはこれと等しくてもよく、若しくは、５ｍより短くてもよく、またはそれと等しくてもよい。いくつかの実施形態において、長さ１４１０は、４０ｃｍ〜１ｍ、１０ｃｍ〜２ｍ、または５ｃｍ〜５ｍの範囲内であり得る。本明細書におけるＵＡＶについての何れの説明も、異なるタイプの可動物体などの可動物体に当てはまり得、またその逆も当てはまる。
【０１４４】
いくつかの実施形態において、可動物体は積み荷を運ぶよう構成され得る。積み荷は、乗客、貨物、器材、器具、および同様のものの１または複数を含み得る。積み荷は筐体内に設けられ得る。筐体は、可動物体の筐体とは別個であり得、可動物体のための筐体の一部であり得る。代替的に、積み荷には筐体が設けられ得、他方、可動物体は筐体を有さない。代替的に、積み荷の複数の部分、または積み荷全体は筐体なしで設けられ得る。積み荷は、可動物体に対して強固に固定され得る。オプションで、積み荷は、可動物体に対して可動（例えば、可動物体に対して並進可能または回転可能）であり得る。積み荷は、本明細書の他の箇所において説明されているように積載物および／またはキャリアを含み得る。
【０１４５】
いくつかの実施形態において、可動物体、キャリア、および積載物の、一定の基準枠（例えば、周囲環境）に対する、および／または互いに対する動きは、端末により制御され得る。端末は、可動物体、キャリア、および／または積載物から距離を置いた位置にある遠隔制御デバイスであり得る。端末は、支持プラットフォーム上に配置され得、またはそれに固定され得る。代替的に、端末はハンドヘルドデバイスまたは着用可能デバイスであり得る。例えば、端末は、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、コンピュータ、眼鏡、手袋、ヘルメット、マイク、またはこれらの適した複数の組み合わせを含み得る。端末は、キーボード、マウス、ジョイスティック、タッチスクリーン、またはディスプレイなどのユーザインタフェースを含み得る。手動で入力されたコマンド、音声制御、ジェスチャ制御、（例えば、端末の動き、位置、または傾きを介した）位置制御などの任意の適したユーザ入力が、端末とインタラクトするのに用いられ得る。
【０１４６】
端末は、可動物体、キャリア、および／または積載物の任意の適した状態を制御するのに用いられ得る。例えば、端末は、可動物体、キャリア、および／または積載物の、一定の基準に対する、互いからの、および／または互いへの位置および／または向きを制御するのに用いられ得る。いくつかの実施形態において、端末は、キャリアの作動アセンブリ、積載物のセンサ、積載物の発信機などの可動物体、キャリア、および／または積載物の複数の個々の要素を制御するのに用いられ得る。端末は、可動物体、キャリア、または積載物の１または複数と通信を行うよう適合させられた無線通信デバイスを含み得る。
【０１４７】
端末は、可動物体、キャリア、および／または積載物の情報を見るのに適したディスプレイを含み得る。例えば、端末は、位置、並進速度、並進加速度、向き、角速度、角加速度、またはこれらの任意の適した複数の組み合わせに関する、可動物体、キャリア、および／または積載物の情報を表示するよう構成され得る。いくつかの実施形態において、端末は、機能的な積載物により提供されるデータ（例えば、カメラまたは他の画像キャプチャデバイスにより記録された複数の画像）などの、積載物により提供される情報を表示し得る。
【０１４８】
オプションで、同じ端末が、可動物体、キャリア、および／または積載物、若しくは可動物体、キャリア、および／または積載物の状態の制御と、可動物体、キャリア、および／または積載物からの情報の受信および／または表示との両方を行い得る。例えば、端末は、積載物によりキャプチャされた画像データ、または積載物の位置についての情報を表示している間、環境に対する積載物の位置付けを制御し得る。代替的に、異なる複数の端末が異なる複数の機能のために用いられ得る。例えば、第１端末が可動物体、キャリア、および／または積載物の動きまたは状態を制御し得、他方、第２端末が可動物体、キャリア、および／または積載物からの情報を受信および／または表示し得る。例えば、第１端末が、環境に対する積載物の位置付けを制御するのに用いられ得、他方、第２端末が、積載物によりキャプチャされた画像データを表示する。可動物体と、可動物体の制御とデータの受信との両方を行う統合型の端末との間で、または可動物体と、可動物体の制御とデータの受信との両方を行う複数の端末との間で、様々な通信モードが利用され得る。例えば、少なくとも２つの異なる通信モードが、可動物体と、可動物体の制御と可動物体からのデータの受信との両方を行う端末との間で形成され得る。
【０１４９】
図１５は、複数の実施形態に係る、キャリア１５０２および積載物１５０４を含む可動物体１５００を図示する。可動物体１５００は航空機として描写されているが、この描写は限定であることを意図されておらず、本明細書で前に説明されるように任意の適したタイプの可動物体が用いられ得る。複数の航空機システムに関する文脈で本明細書に説明されている複数の実施形態の何れも、任意の適した可動物体（例えば、ＵＡＶ）に適用され得ることを当業者は理解されよう。いくつかの場合において、積載物１５０４は、キャリア１５０２を要することなく可動物体１５００上に設けられ得る。可動物体１５００は、複数の推進機構１５０６、感知システム１５０８、および通信システム１５１０を含み得る。
【０１５０】
複数の推進機構１５０６は、前に説明されるように複数のロータ、複数のプロペラ、複数のブレード、複数のエンジン、複数のモータ、複数の車輪、複数の車軸、複数の磁石、複数のノズルの１または複数を含み得る。可動物体は、１または複数の、２またはそれより多くの、３またはそれより多くの、４またはそれより多くの推進機構を有し得る。複数の推進機構は全て同じタイプのものであり得る。代替的に、１または複数の推進機構は、異なる複数のタイプの推進機構であり得る。複数の推進機構１５０６は、本明細書の他の箇所において説明されるような支持要素（例えば、駆動シャフト）などの任意の適した手段を用いて可動物体１５００上にマウントされ得る。複数の推進機構１５０６は、上面、底面、前面、背面、複数の側面、またはこれらの任意の適した複数の組み合わせなどの可動物体１５００の任意の適した部分上にマウントされ得る。
【０１５１】
いくつかの実施形態において、複数の推進機構１５０６は、可動物体１５００が可動物体１５００の水平方向の動きを何ら要することなく（例えば、滑走路を移動することなく）表面から鉛直方向に離陸する、または表面に鉛直方向に着陸することを可能とし得る。オプションで、複数の推進機構１５０６は、可動物体１５００が指定された位置および／または向きで空中でホバリングすることを許容するよう動作可能であり得る。複数の推進機構１５０６の１または複数は、他の複数の推進機構とは独立して制御され得る。代替的に、複数の推進機構１５０６は、同時に制御されるよう構成され得る。例えば、可動物体１５００は、揚力および／または推力を可動物体に対して提供し得る複数の水平面指向のロータを有し得る。複数の水平面指向のロータは、鉛直方向の離陸、鉛直方向の着陸、およびホバリング能力を可動物体１５００に対して提供するよう作動させられ得る。いくつかの実施形態において、複数の水平面指向のロータの１または複数が反時計回り方向に回転し得る間、複数の水平面指向のロータの１または複数は時計回り方向に回転し得る。例えば、時計回りのロータの数は、反時計回りのロータの数と等しくてもよい。複数の水平面指向のロータのうちそれぞれの回転速度は、各ロータにより生成される揚力および／または推力を制御し、およびこれにより、（例えば、最大３つの並進軸、および最大３つの回転軸に関して）可動物体１５００の空間的配置、速度、および／または加速度を調整するために独立して変化させられ得る。
【０１５２】
感知システム１５０８は、（例えば、最大３つの並進軸、および最大３つの回転軸に関して）可動物体１５００の空間的配置、速度および／または加速度を感知し得る１または複数のセンサを含み得る。１または複数のセンサは、全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、動きセンサ、慣性センサ、近接センサ、またはイメージセンサを含み得る。感知システム１５０８により提供される感知データは、（例えば、以下に説明されるように、適したプロセッシングユニットおよび／または制御モジュールを用いて）可動物体１５００の空間的配置、速度、および／または向きを制御するのに用いられ得る。代替的に、感知システム１５０８は、天候条件、潜在的な複数の障害物への近接、複数の地理的特徴の位置、複数の人工構造体の位置、および同様のものなどの、可動物体を取り囲む環境についてのデータを提供するのに用いられ得る。
【０１５３】
通信システム１５１０は、通信システム１５１４を有する端末１５１２との複数の無線信号１５１６を介した通信を可能とする。通信システム１５１０、１５１４は、無線通信に適した任意の数の送信機、受信機、および／または送受信機を含み得る。通信は、データが１方向にのみ伝送され得るように片方向通信であり得る。例えば、片方向通信は、可動物体１５００のみがデータを端末１５１２へ伝送することを伴い得、またはその逆も当てはまる。データは、通信システム１５１０の１または複数の送信機から通信システム１５１２の１または複数の受信機へ伝送され得、またはその逆も当てはまる。代替的に、通信は、データが可動物体１５００と端末１５１２との間で両方の方向に伝送され得るように双方向通信であり得る。双方向通信は、通信システム１５１０の１または複数の送信機から通信システム１５１４の１または複数の受信機へデータを伝送することを伴い得、またその逆も当てはまる。
【０１５４】
いくつかの実施形態において、端末１５１２は、可動物体１５００、キャリア１５０２、および積載物１５０４の１または複数に対して制御データを提供し得、可動物体１５００、キャリア１５０２、および積載物１５０４の１または複数から情報（例えば、可動物体、キャリアまたは積載物の位置および／または動き情報、積載物のカメラによりキャプチャされた画像データなどの、積載物により感知されたデータ）を受信し得る。いくつかの場合において、端末からの制御データは、可動物体、キャリア、および／または積載物の複数の相対的な位置、複数の動き、複数の作動、または複数の制御のための複数の命令を含み得る。例えば、制御データにより可動物体の位置および／または向きが（例えば、複数の推進機構１５０６の制御を介して）変更されることになり得、または可動物体に対して積載物が（例えば、キャリア１５０２の制御を介して）動くことになり得る。端末からの制御データにより、カメラまたは他の画像キャプチャデバイスの動作の制御（例えば、静止画または動画の撮像、ズームインまたはアウト、電源のオンオフ、複数のイメージングモードの切り替え、画像解像度の変更、焦点の変更、被写界深度の変更、露出時間の変更、視角または視野の変更）など積載物が制御されることになり得る。いくつかの場合において、可動物体、キャリア、および／または積載物からの複数の通信は、（例えば、感知システム１５０８の、または積載物１５０４の）１または複数のセンサからの情報を含み得る。複数の通信は、１または複数の異なるタイプのセンサ（例えば、ＧＰＳセンサ、動きセンサ、慣性センサ、近接センサ、またはイメージセンサ）からの感知された情報を含み得る。そのような情報は可動物体、キャリア、および／または積載物の位置（例えば、位置、向き）、動き、または加速度に関し得る。積載物からのそのような情報は、積載物によりキャプチャされたデータ、または積載物の感知された状態を含み得る。端末１５１２により伝送されて提供される制御データは、可動物体１５００、キャリア１５０２、または積載物１５０４の１または複数の状態を制御するよう構成され得る。代替的に、または組み合わせて、キャリア１５０２および積載物１５０４はそれぞれ、端末１５１２が可動物体１５００、キャリア１５０２、および積載物１５０４のうちそれぞれと独立して通信を行い得るよう、またそれぞれを制御出来るよう当該端末と通信を行うよう構成された通信モジュールも含み得る。
【０１５５】
いくつかの実施形態において、可動物体１５００は、端末１５１２に加えて、または端末１５１２の代わりに他の遠隔デバイスと通信を行うよう構成され得る。また端末１５１２は、可動物体１５００に加えて他の遠隔デバイスと通信を行うよう構成され得る。例えば、可動物体１５００および／または端末１５１２は、他の可動物体、若しくは他の可動物体のキャリアまたは積載物と通信を行い得る。所望されるとき、遠隔デバイスは第２端末または他のコンピューティングデバイス（例えば、コンピュータ、ラップトップ、タブレット、スマートフォン、または他のモバイルデバイス）であり得る。遠隔デバイスは、可動物体１５００へデータを伝送し、可動物体１５００からデータを受信し、端末１５１２へデータを伝送し、および／または端末１５１２からデータを受信するよう構成され得る。オプションで、遠隔デバイスは、可動物体１５００および／または端末１５１２から受信したデータがウェブサイトまたはサーバにアップロードされ得るようにインターネットまたは他の電気通信ネットワークに接続され得る。
【０１５６】
図１６は、複数の実施形態に係る、可動物体を制御するためのシステム１６００のブロック図を用いた概略図である。システム１６００は、本明細書に開示される複数のシステム、デバイス、および方法の任意の適した実施形態と組み合わせて用いられ得る。システム１６００は、感知モジュール１６０２、プロセッシングユニット１６０４、非一時的コンピュータ可読媒体１６０６、制御モジュール１６０８、および通信モジュール１６１０を含み得る。
【０１５７】
感知モジュール１６０２は、異なる複数のやり方で複数の可動物体に関連する情報を収集する異なる複数のタイプのセンサを利用し得る。異なる複数のタイプのセンサが、異なる複数のタイプの信号、または異なる複数の発信源からの複数の信号を感知し得る。例えば、複数のセンサは、慣性センサ、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）、またはビジョン／イメージセンサ（例えば、カメラ）を含み得る。感知モジュール１６０２は、複数のプロセッサを有するプロセッシングユニット１６０４に動作可能に連結され得る。いくつかの実施形態において、感知モジュールは、感知データを適した外部デバイスまたはシステムへ直接的に伝送するよう構成された伝送モジュール１６１２（例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）画像伝送モジュール）に動作可能に連結され得る。例えば、伝送モジュール１６１２は、感知モジュール１６０２のカメラによりキャプチャされた複数の画像を遠隔端末へ伝送するのに用いられ得る。
【０１５８】
プロセッシングユニット１６０４は、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）などの１または複数のプロセッサを有し得る。プロセッシングユニット１６０４は、非一時的コンピュータ可読媒体１６０６に動作可能に連結され得る。非一時的コンピュータ可読媒体１６０６は、１または複数の段階を実行するためにプロセッシングユニット１６０４により実行可能であるロジック、コード、および／または複数のプログラム命令を格納し得る。非一時的コンピュータ可読媒体は、１または複数のメモリユニット（例えば、ＳＤカードまたはランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの取り外し可能な媒体または外部ストレージ）を含み得る。いくつかの実施形態において、感知モジュール１６０２からのデータは、非一時的コンピュータ可読媒体１６０６の複数のメモリユニットへ直接的に伝達され、その中に格納され得る。非一時的コンピュータ可読媒体１６０６の複数のメモリユニットは、本明細書に説明されている複数の方法の任意の適した実施形態を実行するべくプロセッシングユニット１６０４により実行可能なロジック、コード、および／または複数のプログラム命令を格納し得る。例えば、プロセッシングユニット１６０４は、プロセッシングユニット１６０４の１または複数のプロセッサに、感知モジュールにより生成された感知データを分析させる複数の命令を実行するよう構成され得る。複数のメモリユニットは、プロセッシングユニット１６０４により処理されることになる感知モジュールからの感知データを格納し得る。いくつかの実施形態において、非一時的コンピュータ可読媒体１６０６の複数のメモリユニットは、プロセッシングユニット１６０４により生成される複数の処理結果を格納するのに用いられ得る。
【０１５９】
いくつかの実施形態において、プロセッシングユニット１６０４は、可動物体の状態を制御するよう構成された制御モジュール１６０８に動作可能に連結され得る。例えば、制御モジュール１６０８は、６つの自由軸に関して可動物体の空間的配置、速度、および／または加速度を調整するよう可動物体の複数の推進機構を制御するよう構成され得る。代替的に、または組み合わせて、制御モジュール１６０８は、キャリア、積載物、または感知モジュールの状態の１または複数を制御し得る。
【０１６０】
プロセッシングユニット１６０４は、１または複数の外部デバイス（例えば、端末、ディスプレイデバイス、または他のリモートコントローラ）へデータを伝送し、および／またはデータをそれらから受信するよう構成された通信モジュール１６１０に動作可能に連結され得る。有線通信または無線通信などの任意の適した通信手段が用いられ得る。例えば、通信モジュール１６１０は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ（登録商標）、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信、および同様のものの１または複数を利用し得る。オプションで、タワー、衛星、移動局などの複数の中継局が用いられ得る。複数の無線通信は近接性依存または近接性非依存であり得る。いくつかの実施形態において、複数の通信のために見通し線は要求されてもよくされなくてもよい。通信モジュール１６１０は、感知モジュール１６０２からの感知データ、プロセッシングユニット１６０４により生成された複数の処理結果、所与の制御データ、端末またはリモートコントローラからの複数のユーザコマンド、および同様のものの１または複数を伝送し得、および／またはそれらを受信し得る。
【０１６１】
システム１６００の複数の構成要素は、任意の適した構成で配置され得る。例えば、システム１６００の複数の構成要素の１または複数は、可動物体、キャリア、積載物、端末、感知システム、または上記のものの１または複数と通信を行っている追加の外部デバイスの上に配置され得る。追加的に、図１６は単一のプロセッシングユニット１６０４および単一の非一時的コンピュータ可読媒体１６０６を描写しているが、このことは限定するよう意図されていないこと、およびシステム１６００が複数のプロセッシングユニットおよび／または非一時的コンピュータ可読媒体を含み得ることを当業者は理解されよう。いくつかの実施形態において、複数のプロセッシングユニットおよび／または非一時的コンピュータ可読媒体の１または複数は、システム１６００により実行される処理および／またはメモリ機能の任意の適した態様が、可動物体、キャリア、積載物、端末、感知モジュール、上記のものの１または複数と通信を行っている追加の外部デバイス、またはこれらの適した複数の組み合わせ上など異なる複数の位置の１または複数で起こり得るよう、上記で説明した複数の位置に位置付けられ得る。
【０１６２】
本願発明の好ましい複数の実施形態が本明細書で示され説明されてきたが、当業者には、そのような複数の実施形態が単に例示により提供されていることが明らかとなろう。当業者は、本願発明から逸脱することなく多数の変形例、変更例、および置換例が思いつかれよう。本明細書に説明されている本願発明の複数の実施形態の様々な代替例が本願発明を実施するにあたり採用され得ることが理解されるべきである。以下の請求項は本願発明の範囲を規定し、これらの請求項の範囲内の複数の方法および構造体、並びにそれらの同等物がそれらによって網羅されることが意図されている。
（項目１）
第１連結を介して積載物に取り外し可能に連結されるよう構成され、および上記積載物の空間的配置を制御するよう構成された支持体と、
第２連結を介して、航空機と、持ち運び可能な支持部と、可動物体上に搭載されたベースアダプタとのうち少なくとも２つから選択される複数のタイプのベースサポートに取り外し可能に連結されるよう構成されたマウントアセンブリと
を備える、積載物をベースサポートに入れ換え可能にマウントするためのプラットフォーム。
（項目２）
上記積載物は撮像装置を含む、項目１に記載のプラットフォーム。
（項目３）
上記支持体は上記積載物に電気的に連結される、項目１に記載のプラットフォーム。
（項目４）
上記マウントアセンブリは、上記支持基部に電気的に連結される、項目１に記載のプラットフォーム。
（項目５）
上記第１連結および上記第２連結は、上記積載物と上記支持基部との間のデータの伝送を可能とする、項目１に記載のプラットフォーム。
（項目６）
上記データは、上記積載物により上記支持基部へ提供される積載物データを含む、項目５に記載のプラットフォーム。
（項目７）
上記データは、上記支持基部により、上記支持体と上記積載物とのうち少なくとも１つへ提供される複数の制御信号を含む、項目５に記載のプラットフォーム。
（項目８）
上記第１連結および上記第２連結は上記支持基部から上記積載物への電力伝送を可能とする、項目１に記載のプラットフォーム。
（項目９）
上記支持体は、上記支持基部に対する上記積載物の向きを制御するよう構成される、項目１に記載のプラットフォーム。
（項目１０）
上記積載物の向きは、上記支持基部に対する少なくとも２つの回転軸に関して制御される、項目９に記載のプラットフォーム。
（項目１１）
上記支持基部は、上記積載物により提供される積載物データを遠隔デバイスへ伝送するよう構成された送信機を含む、項目１に記載のプラットフォーム。
（項目１２）
上記航空機は無人航空機である、項目１に記載のプラットフォーム。
（項目１３）
電気機械的連結を介して、連結された撮像装置の空間的配置を制御するジンバルアセンブリに取り外し可能に機械的に、および電気的に連結されるよう構成された持ち運び可能な支持部材と、
上記持ち運び可能な支持部材により運ばれ、ユーザからの入力を受信するよう構成された入力インタフェースと
を備え、
上記電気機械的連結は、上記撮像装置から上記持ち運び可能な支持部材への画像データの伝送を可能とし、
上記入力は、上記撮像装置の上記空間的配置を制御するために上記電気機械的連結を介して上記ジンバルアセンブリへ提供される複数のコマンドを含む、撮像装置を制御するためのハンドヘルドプラットフォーム。
（項目１４）
上記撮像装置は、モバイルデバイスまたはカメラを含む、項目１３に記載のプラットフォーム。
（項目１５）
上記入力は、上記撮像装置の機能を制御するために上記電気機械的連結を介して上記撮像装置へ提供される複数のコマンドをさらに含む、項目１３に記載のプラットフォーム。
（項目１６）
上記機能は、記録機能と、ズーム機能と、電力オン機能と、電力オフ機能とのうち少なくとも１つを含む、項目１５に記載のプラットフォーム。
（項目１７）
上記持ち運び可能な支持部材は電源を含み、上記電気機械的連結は、電源から上記撮像装置への電力伝送を可能とする、項目１３に記載のプラットフォーム。
（項目１８）
上記持ち運び可能な支持部材は、画像データを遠隔デバイスへ伝送するよう構成された送信機を有する、項目１３に記載のプラットフォーム。
（項目１９）
上記持ち運び可能な支持部材は、上記画像データを表示するためのディスプレイを有する、項目１３に記載のプラットフォーム。
（項目２０）
上記ジンバルアセンブリは、航空機に取り外し可能に機械的に、および電気的に連結されるよう構成される、項目１３に記載のプラットフォーム。
（項目２１）
第１連結を介して撮像装置に取り外し可能に連結されるよう構成され、上記撮像装置の視野を制御するよう構成された支持体と、
第２連結を介して、航空機と、持ち運び可能な支持部と、可動物体上にマウントされたベースアダプタとのうち少なくとも２つから選択される複数のタイプのベースサポートに取り外し可能に連結されるよう構成されたマウントアセンブリと
を備える、上記撮像装置をベースサポートに入れ換え可能にマウントするためのプラットフォーム。
（項目２２）
上記撮像装置は、モバイルデバイスまたはカメラを含む、項目２１に記載のプラットフォーム。
（項目２３）
上記支持体は、上記撮像装置に電気的に連結される、項目２１に記載のプラットフォーム。
（項目２４）
上記マウントアセンブリは、上記ベースサポートに電気的に連結される、項目２１に記載のプラットフォーム。
（項目２５）
上記第１連結および上記第２連結は、上記撮像装置により提供される画像データの、上記ベースサポートへの伝送を可能とする、項目２１に記載のプラットフォーム。
（項目２６）
上記第１連結および上記第２連結は、上記ベースサポートにより提供される複数の制御信号の上記支持体と上記撮像装置とのうち少なくとも１つへの伝送を可能とする、項目２１に記載のプラットフォーム。
（項目２７）
上記複数の制御信号は、上記撮像装置の視野を制御する、項目２６に記載のプラットフォーム。
（項目２８）
上記複数の制御信号は、上記撮像装置の記録機能と、ズーム機能と、電力オン機能と、電力オフ機能とのうち少なくとも１つを制御する、項目２６に記載のプラットフォーム。
（項目２９）
上記第１連結および上記第２連結は、上記ベースサポートから上記撮像装置への電力伝送を可能とする、項目２１に記載のプラットフォーム。
（項目３０）
上記ベースサポートは、上記撮像装置により提供される画像データを遠隔デバイスへ伝送するよう構成された送信機を含む、項目２１に記載のプラットフォーム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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【図４Ｅ】
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【図４Ｆ】
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【図４Ｇ】
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【図４Ｈ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図７Ｄ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１１Ｃ】
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【図１１Ｄ】
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【図１１Ｅ】
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【図１１Ｆ】
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【図１１Ｇ】
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【図１１Ｈ】
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【図１１Ｉ】
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【図１１Ｊ】
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【図１１Ｋ】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１２Ｃ】
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【図１２Ｄ】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１３Ｃ】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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