(57)【要約】【課題】遊星歯車の大型化を回避しつつ、遊星歯車が軸方向において互いに離れる方向へ変位することを規制できる減速装置を提供すること。【解決手段】減速装置１は、第一太陽歯車と第一遊星歯車３０との組、及び、第二太陽歯車と第二遊星歯車４０との組のうち、少なくとも一方の組は、はすば歯車である。キャリヤ部材５０は、挿入孔３１，４１に挿通され、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０と一体的に回転するキャリヤ軸部材７０と、規制部材８０とを備える。規制部材８０は、第一遊星歯車３０が第二遊星歯車４０から離れる方向へ変位することを規制する第一係止部８１と、第二遊星歯車４０が第一遊星歯車３０から離れる方向へ変位することを規制する第二係止部８２と、第一係止部８１及び第二係止部８２を連結し挿入孔３１，４１に挿入される連結部８３と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内歯車又は外歯車である第一太陽歯車と、
前記第一太陽歯車と同軸に配置される内歯車又は外歯車である第二太陽歯車と、
前記第一太陽歯車に噛合する外歯車である第一遊星歯車と、
前記第二太陽歯車に噛合する外歯車である第二遊星歯車と、
前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車を同軸且つ一体回転可能に支持するキャリヤ部材と、
を備え、
前記第一太陽歯車と前記第一遊星歯車との組、及び、前記第二太陽歯車と前記第二遊星歯車との組のうち、少なくとも一方の組は、はすば歯車であり、
前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車は、中心に貫通する挿入孔を備え、
前記キャリヤ部材は、
前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車の前記挿入孔に挿通され、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車と一体的に回転するキャリヤ軸部材と、
前記キャリヤ軸部材の軸方向両端を回転可能に支持する一対のキャリヤ支持部材と、
前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車の前記挿入孔に挿通され、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車が軸方向において互いに離れる方向へ変位することを規制する規制部材と、
を備え、
前記規制部材は、前記第一遊星歯車が軸方向において前記第二遊星歯車から離れる方向へ変位することを規制する第一係止部と、前記第二遊星歯車が軸方向において前記第一遊星歯車から離れる方向へ変位することを規制する第二係止部と、前記第一係止部及び前記第二係止部を連結し前記挿入孔に挿入される連結部と、を備える、減速装置。
【請求項２】
前記挿入孔は、前記キャリヤ軸部材が挿入された状態において、前記第一係止部及び前記第二係止部が前記挿入孔を通過不能となる形状であって、前記挿入孔に挿入された前記キャリヤ軸部材及び前記連結部が、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車に対して相対回転不能となる形状である、請求項１に記載の減速装置。
【請求項３】
前記挿入孔は、軸方向視略多角形状に形成され、
前記キャリヤ軸部材は、前記挿入孔に挿入される多角柱状の角柱部を備え、
前記角柱部は、軸方向から見た形状が、前記挿入孔の形状に倣った略多角形状の外形の一部を切欠いた形状であって、前記連結部が挿入された状態の前記挿入孔に嵌合する形状である、請求項１又は２に記載の減速装置。
【請求項４】
前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車は、軸方向を向く側面のうち前記挿入孔が形成される部位の周縁部分において、軸方向へ凹設される凹部を備え、
前記規制部材は、前記第一係止部及び前記第二係止部が前記凹部に係止される、請求項１−３の何れか一項に記載の減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、固定内歯歯車と、太陽歯車と、これらに噛合する遊星歯車とに、はすば歯車が用いられた遊星歯車機構に関する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−５７３６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した特許文献１において、太陽歯車と遊星歯車との間、および、固定内歯歯車と遊星歯車との間にはスラスト荷重が発生する。これに対し、遊星歯車は、太陽歯車との噛合によるスラスト荷重の方向と、固定内歯歯車との噛合によるスラスト荷重の方向とを逆にすることにより、互いのスラスト荷重が打ち消され、遊星歯車の変位が抑制される。
【０００５】
ここで、内歯車又は外歯車である２つの太陽歯車と、２つの遊星歯車とを備えた遊星歯車機構が知られている。この遊星歯車機構において、一方の太陽歯車にのみ噛合する一方の遊星歯車と、他方の太陽歯車にのみ噛合する他方の遊星歯車とが別体に成形されている場合、２つの遊星歯車を互いに連結する必要がある。
【０００６】
仮に、２つの遊星歯車を連結しない場合、以下の問題を生じる。即ち、一方の遊星歯車と一方の太陽歯車との組、又は、他方の遊星歯車と他方の太陽歯車との組の少なくともいずれか一方がはすば歯車である場合、各々の遊星歯車に作用するスラスト荷重に起因して２つの遊星歯車がスラスト方向に互いに離れる方向へ変位しやすくなる。２つの遊星歯車がスラスト方向において互いに離れる方向へ変位すると、遊星歯車が他の部材と干渉し、干渉する部位において回転する遊星歯車と他の部材とに摩耗が生じる。
【０００７】
そこで、上記問題を解決するために、２つの遊星歯車を例えばボルトにより連結することが考えられる。２つの遊星歯車をボルトで連結する場合、２つの遊星歯車が軸方向へ互いに離れる方向へ変位することは規制できるものの、遊星歯車にボルト孔を形成する必要があり、遊星歯車が大型化する。
【０００８】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、遊星歯車の大型化を回避しつつ、遊星歯車が軸方向において互いに離れる方向へ変位することを規制できる減速装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の減速装置は、内歯車又は外歯車である第一太陽歯車と、前記第一太陽歯車と同軸に配置される内歯車又は外歯車である第二太陽歯車と、前記第一太陽歯車に噛合する外歯車である第一遊星歯車と、前記第二太陽歯車に噛合する外歯車である第二遊星歯車と、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車を同軸且つ一体回転可能に支持するキャリヤ部材と、を備え、前記第一太陽歯車と前記第一遊星歯車との組、及び、前記第二太陽歯車と前記第二遊星歯車との組のうち、少なくとも一方の組は、はすば歯車であり、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車は、中心に貫通する挿入孔を備え、前記キャリヤ部材は、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車の前記挿入孔に挿通され、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車と一体的に回転するキャリヤ軸部材と、前記キャリヤ軸部材の軸方向両端を回転可能に支持する一対のキャリヤ支持部材と、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車の前記挿入孔に挿通され、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車が軸方向において互いに離れる方向へ変位することを規制する規制部材と、を備え、前記規制部材は、前記第一遊星歯車が軸方向において前記第二遊星歯車から離れる方向へ変位することを規制する第一係止部と、前記第二遊星歯車が軸方向において前記第一遊星歯車から離れる方向へ変位することを規制する第二係止部と、前記第一係止部及び前記第二係止部を連結し前記挿入孔に挿入される連結部と、を備える。
【００１０】
本発明の減速装置によれば、規制部材は、第一係止部によって第一遊星歯車が軸方向において第二遊星歯車から離れる方向へ変位することを規制し、第二係止部によって第二遊星歯車が軸方向において第一遊星歯車から離れる方向へ変位することを規制する。これにより、第一遊星歯車及び第二遊星歯車が互いに離れる方向へ変位することを抑制できる。また、規制部材は、第一係止部及び第二係止部を連結する連結部を備え、その連結部が第一遊星歯車及び第二遊星歯車の挿入孔に挿入される。挿入孔は、キャリヤ軸部材が挿入される部位であり、その挿入孔を利用して規制部材が第一遊星歯車及び第二遊星歯車に装着されるので、連結部を挿入するための孔を新たに設ける必要がない。従って、第一遊星歯車及び第二遊星歯車の大型化を回避できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第一実施形態における減速装置の断面図であり、図２ＡのＩ−Ｉ線に示す断面を示す。
【図２Ａ】図１のＩＩａ−ＩＩａ線における減速装置の断面図である。
【図２Ｂ】図１のＩＩｂ−ＩＩｂ線における減速装置の断面図である。
【図３】第一遊星歯車の斜視図である。
【図４Ａ】キャリヤ軸部材の斜視図である。
【図４Ｂ】キャリヤ軸部材を軸方向から見た図であり、角柱部が挿入孔に挿通された状態を示す。
【図４Ｃ】規制部材の斜視図である。
【図４Ｄ】第一遊星歯車及び第二遊星歯車の挿入孔にキャリヤ軸部材及び規制部材が挿入された状態を示した図であり、貫通孔とキャリヤ軸部材とにより形成された隙間を破線で示す。
【図５】第二実施形態における減速装置の断面図であり、図６のＶ−Ｖ線における断面を示す。
【図６】図５のＶＩ−ＶＩ線における断面図である。
【図７Ａ】キャリヤ軸部材の斜視図である。
【図７Ｂ】第一規制部材の斜視図である。
【図７Ｃ】第二規制部材の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
＜第一実施形態＞
以下、本発明に係る減速装置を適用した各実施形態について、図面を参照しながら説明する。まず、図１から図４Ｄを参照して、本発明の第一実施形態における減速装置１について説明する。
【００１３】
（１．減速装置１の概略）  
図１、図２Ａ及び図２Ｂに示すように、減速装置１は、第一内歯歯車１０と、第二内歯歯車２０と、３つの第一遊星歯車３０と、３つの第二遊星歯車４０と、キャリヤ部材５０と、を備える遊星歯車機構を利用した減速装置である。
【００１４】
第一内歯歯車１０は、入出力軸線Ａを中心とする内歯車であり、ハウジング２に回転不能に固定される。第二内歯歯車２０は、第一内歯歯車１０よりも歯数の少ない内歯車である。第二内歯歯車２０は、第一内歯歯車１０と同軸に配置され、ハウジング２に対し軸受を介して回転可能に支持されている。第一遊星歯車３０は、第一内歯歯車１０に噛合する外歯車である。第二遊星歯車４０は、第二内歯歯車２０に噛合する外歯車であり、第一遊星歯車３０よりも歯数が少ない。なお、第一内歯歯車１０と第一遊星歯車３０との組、及び、第二内歯歯車２０と第二遊星歯車４０との組は、いずれもはすば歯車である。
【００１５】
キャリヤ部材５０は、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０を同軸且つ一体回転可能に支持する。また、キャリヤ部材５０は、ハウジング２及び第二内歯歯車２０に対し軸受を介して相対回転可能に支持され、第一内歯歯車１０及び第二内歯歯車２０と同軸に配置される。
【００１６】
次に、キャリヤ部材５０を入力部材とし、第二内歯歯車２０を出力部材とする遊星歯車機構の動作について説明する。第一内歯歯車１０がハウジング２に固定されているので、キャリヤ部材５０が入出力軸線Ａまわりに回転すると、第一遊星歯車３０は、第一内歯歯車１０との噛合により自転しながら入出力軸線Ａまわりを公転する。第二遊星歯車４０は、第一遊星歯車３０と一体回転しながら入出力軸線Ａまわりを公転し、第二遊星歯車４０に噛合する第二内歯歯車２０は、第二遊星歯車４０の自転に伴って入出力軸線Ａまわりを回転する。このようにして、キャリヤ部材５０の回転は、減速されて第二内歯歯車２０に出力される。
【００１７】
（２．第一遊星歯車３０の構成）
次に、第一遊星歯車３０の構成について説明する。なお、第一遊星歯車３０は、歯数が異なる点を除き、第二遊星歯車４０と同等の構成を有する。従って、ここでは第一遊星歯車３０についてのみ説明し、第二遊星歯車４０についての説明を省略する。
【００１８】
図３に示すように、第一遊星歯車３０は、挿入孔３１と、凹部３２とを備える。挿入孔３１は、第一遊星歯車３０の中心部分において軸方向に貫通形成された軸方向視略正六角形状の孔である。凹部３２は、第一遊星歯車３０の軸方向を向く一方の側面において、軸方向に凹設された軸方向視円形状の孔であり、挿入孔３１の周縁部分に形成される。
【００１９】
（３．キャリヤ部材５０の構成）
次に、キャリヤ部材５０の構成について説明する。図１、図２Ａ及び図２Ｂに示すように、キャリヤ部材５０は、一対のキャリヤ支持部材６０と、３つのキャリヤ軸部材７０と、３つの規制部材８０とを備える。一対のキャリヤ支持部材６０は、入出力軸線Ａのまわりに周方向等間隔に配置された３つのキャリヤ軸部材７０を回転可能に支持する。キャリヤ軸部材７０及び規制部材８０は、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０の挿入孔３１，４１に挿通され、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０と一体的に回転する。
【００２０】
一対のキャリヤ支持部材６０は、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０を挟んだ両側に対向配置され、ハウジング２及び第二内歯歯車２０に対し、軸受を介して相対回転可能に支持される。一対のキャリヤ支持部材６０は、ボルトにより固定され、互いに近接又は離間する方向へ変位することが規制される。
【００２１】
図４Ａに示すように、キャリヤ軸部材７０は、角柱部７１と、円柱部７２とを備える。角柱部７１は、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０の挿入孔３１，４１（図２Ａ及び図２Ｂ参照）に挿入される部位である。角柱部７１は、略多角柱状に形成され、角柱部７１を軸方向から見た外形形状は、略正六角形状の外形の一部を切り欠いた略六角形状となっている。円柱部７２は、軸受を介して一対のキャリヤ支持部材６０に回転可能に支持される円柱状の部位であり、角柱部７１の軸方向両端から軸方向へ延設される。
【００２２】
なお、キャリヤ軸部材７０は、従来から広く用いられている略正六角柱状の軸部材を加工して製造される。よって、金属素材に加工を施してキャリヤ軸部材７０を成形する場合と比べて、キャリヤ軸部材７０の製造コストを抑制できる。
【００２３】
図４Ｂに示すように、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０の挿入孔３１，４１（図２Ａ及び図２Ｂ参照）は、加工前の軸部材が嵌合可能な略正六角柱状に形成され、角柱部７１が挿入孔３１，４１に挿入された状態において、挿入孔３１，４１の内周面と角柱部７１の外周面との間には、略台形柱状の隙間Ｓが形成される。
【００２４】
また、角柱部７１は、加工前の略正六角柱状の軸部材に対し、その軸部材が有する６つの角部のうち隣り合う４つの角部が残るように、軸部材に除去加工を施し、形成される。従って、角柱部７１が挿入孔３１，４１に挿通された状態において、キャリヤ軸部材７０は、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０に対する相対回転が規制されるので、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０を一体回転させることができる。なお、除去加工により除去して形成される角柱部７１の形状は、図４Ｂに示す形状に限定されるものではなく、例えば、軸部材が有する６つの角部のうちの５つの角部が残るように、軸部材に除去加工を施してもよい。
【００２５】
図４Ｃに示すように、規制部材８０は、第一係止部８１と、第二係止部８２と、連結部８３とを備える。第一係止部８１及び第二係止部８２は、互いに対向して配置され、第一係止部８１及び第二係止部８２の対向間隔は、第一遊星歯車３０の挿入孔３１の軸方向長さと第二遊星歯車４０の挿入孔４１の軸方向長さとを合わせた長さ寸法と同等である。連結部８３は、矩形板状に形成される部位であり、連結部８３の長手方向一端側に第一係止部８１が、連結部８３の長手方向他端側に第二係止部８２が、それぞれ連結される。
【００２６】
図４Ｄに示すように、規制部材８０の長手方向から見た連結部８３の断面形状は、隙間Ｓを通過可能な形状に形成される。これに対し、規制部材８０の長手方向から見た第一係止部８１及び第二係止部８２の外形形状は、キャリヤ軸部材７０の角柱部７１が挿入されていない状態の挿入孔３１，４１に対して通過可能な形状であって、隙間Ｓに対して通過不能な形状に形成される。このように、挿入孔３１，４１に連結部８３及び角柱部７１が挿通された状態において、第一係止部８１が第一遊星歯車３０に対向し、第二係止部８２が第二遊星歯車に対向する（図１参照）。これにより、第一係止部８１が軸方向において第一遊星歯車３０に係止され、第二係止部８２が軸方向において第二遊星歯車４０に係止されるので、規制部材８０が挿入孔３１、４１から抜け出ることを防止できる。
【００２７】
（４．第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０に対するキャリヤ軸部材７０及び規制部材８０の組付手順）
次に、図１、図２Ａ及び図２Ｂに戻り、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０に対するキャリヤ軸部材７０及び規制部材８０の組付手順を説明する。最初に、第一遊星歯車３０の凹部３２が形成されていない他方の側面と、第二遊星歯車４０の凹部４２が形成されていない他方の側面とを対向させて重ね合わせ、第一遊星歯車３０と第二遊星歯車４０との外歯及び挿入孔３１，４１の位相を合わせる。
【００２８】
次に、連通された第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０の挿入孔３１，４１に規制部材８０を挿入し、挿入孔３１，４１に連結部８３を挿通させた状態で、第一係止部８１と第二係止部８２との間に第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０を嵌め込み、装着する。これにより、第一係止部８１は、軸方向において第一遊星歯車３０に対向し、凹部３２に係止される。同様に、第二係止部８２は、軸方向において第二遊星歯車４０に対向し、凹部４２に係止される。
【００２９】
第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０には、軸方向を向く一方の側面に凹部３２，４２が形成され、その凹部３２，４２に第一係止部８１及び第二係止部８２が係止される。これにより、第一係止部８１及び第二係止部８２が、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０から軸方向外側へ突出することを回避できるので、減速装置１全体としての軸方向長さを小さくすることができる。
【００３０】
最後に、連結部８３が挿通された状態の挿入孔３１，４１に対し、キャリヤ軸部材７０の角柱部７１を嵌合させる。これにより、規制部材８０及びキャリヤ軸部材７０は、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０に対する相対回転が規制され、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０がキャリヤ軸部材７０に対して同軸且つ一体回転可能に支持される。
【００３１】
ここで、第一内歯歯車１０、第二内歯歯車２０、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０は、はすば歯車であり、第一内歯歯車１０又は第二内歯歯車２０に噛合しながら回転する第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０には、スラスト力が発生する。この点に関し、第一遊星歯車３０は、第二遊星歯車４０から離れる方向への変位が第一係止部８１に規制され、第二遊星歯車４０は、第一遊星歯車３０から離れる方向への変位が第二係止部８２に規制される。
【００３２】
よって、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０が互いに離れる方向へ変位することを防止できる。その結果、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０がキャリヤ支持部材６０に干渉し、その干渉する部位において第一遊星歯車３０、第二遊星歯車４０及びキャリヤ支持部材６０が摩耗することを防止できる。また、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０とキャリヤ支持部材６０との干渉に起因する第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０の回転効率の低下を抑制できる。
【００３３】
また、規制部材８０は、第一係止部８１及び第二係止部８２を連結する連結部８３を備え、連結部８３が挿入孔３１，４１に挿入される。挿入孔３１，４１は、キャリヤ軸部材７０が挿入される部位であり、その挿入孔３１，４１を利用して規制部材８０が第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０に装着される。この場合、連結部８０を挿入するための孔を新たに設ける必要がないので、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０の大型化を回避できる。
【００３４】
＜第二実施形態＞
次に、第二実施形態について説明する。第一実施形態では、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０の軸方向を向く一方の側面に凹部３２，４２が形成され、その凹部３２，４２に規制部材８０が係止される場合について説明した。これに対し、第二実施形態では、第一遊星歯車２３０及び第二遊星歯車２４０の挿入孔２３１，２４１の内周面に被係止部２３２，２４２を形成し、その被係止部２３２，２４２に第一規制部材２８０又は第二規制部材２９０が係止される。なお、上記した第一実施形態と同一の部品には同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００３５】
（５．減速装置２０１の構成）
図５及び図６に示すように、減速装置２０１は、第一内歯歯車１０と、第二内歯歯車２０と、４つの第一遊星歯車２３０と、４つの第二遊星歯車２４０と、キャリヤ部材２５０とを備える。第一遊星歯車２３０及び第二遊星歯車２４０は、挿入孔２３１，２４１と、被係止部２３２，２４２とを備える。挿入孔２３１，２４１は、第一遊星歯車２３０及び第二遊星歯車２４０の中心部分において軸方向に貫通形成された軸方向視略正方形状の孔である。被係止部２３２，２４２は、挿入孔２３１，２４１の内周面において、径方向へ凹設される部位であり、第一係止部２８１，２９１及び第二係止部２８２，２９２が挿入可能に形成される。
【００３６】
キャリヤ部材２５０は、一対のキャリヤ支持部材６０と、４つのキャリヤ軸部材２７０と、２つの第一規制部材２８０と、２つの第二規制部材２９０とを備える。図７Ａに示すように、キャリヤ軸部材２７０は、挿入孔２３１，２４１に嵌合可能な略四角柱状の角柱部２７１と円柱部７２とを備え、角柱部２７１の一の側面には、軸方向に延設される溝部２７３が凹設形成される。
【００３７】
図７Ｂに示すように、第一規制部材２８０は、互いに近づく方向への付勢力を有するばねとして機能する第一係止部２８１及び第二係止部２８２と、それら第一係止部２８１及び第二係止部２８２を連結する連結部２８３とを備える。図７Ｃに示すように、第二規制部材２９０は、互いに離れる方向への付勢力を有するばねとして機能する第一係止部２９１及び第二係止部２９２と、それら第一係止部２９１及び第二係止部２９２を連結する連結部２９３とを備える。第一規制部材２８０及び第二規制部材２９０の連結部２８３，２９３は、溝部２７３に嵌合可能に形成される。
【００３８】
図５及び図６に戻り、説明を続ける。第一規制部材２８０は、入出力軸線Ａを挟んで対向配置される２組の第一遊星歯車２３０及び第二遊星歯車２４０に対し、第一係止部２８１及び第二係止部２８２が被係止部２３２，２４２に係止された状態で装着される。第一規制部材２８０が装着された第一遊星歯車２３０及び第二遊星歯車２４０は、第一係止部２８１及び第二係止部２８２に付勢されることにより、軸方向において互いに近づく方向へ移動しようとする力が働く。
【００３９】
一方、第二規制部材２９０は、第一規制部材２８０が装着された第一遊星歯車２３０及び第二遊星歯車２４０に対して位相を９０度ずらした位置に配置される２組の第一遊星歯車２３０及び第二遊星歯車２４０に対し、第一係止部２９１及び第二係止部２９２が被係止部２３２，２４２に係止された状態で装着される。第二規制部材２９０が装着された第一遊星歯車２３０及び第二遊星歯車２４０は、第一係止部２９１及び第二係止部２９２に付勢されることにより、軸方向において互いに離れる方向へ移動しようとする力が働く。
【００４０】
減速装置２０１において、軸方向において互いに近づく方向へ付勢される２組の第一遊星歯車２３０及び第二遊星歯車２４０と、軸方向において互いに離れる方向へ付勢される２組の第一遊星歯車２３０及び第二遊星歯車２４０とが、入出力軸線Ａまわりにおいて交互に配置されている。これにより、４組の第一遊星歯車２３０及び第二遊星歯車２４０がシザーズギヤとして機能するので、ラトル音を低減させることができる。
【００４１】
また、第一規制部材２８０が装着された第一遊星歯車２３０及び第二遊星歯車２４０に関し、第一遊星歯車２３０は、第二遊星歯車２４０から離れる方向への変位が第一係止部２８１に規制され、第二遊星歯車２４０は、第一遊星歯車２３０から離れる方向への変位が第二係止部２８２に規制される。よって、第一遊星歯車２３０及び第二遊星歯車２４０が互いに離れる方向へ変位することを防止できる。
【００４２】
（６．その他）  
以上、上記各実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記各形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。
【００４３】
例えば、上記各実施形態では、角柱部７１，２７１が六角柱状又は四角柱状に形成される場合について説明したが、角柱部７１，２７１が六角柱状又は四角柱状以外の多角柱状に形成されていてもよい。
【００４４】
上記各実施形態では、第一内歯歯車１０と第一遊星歯車３０，２３０との組、及び、第二内歯歯車２０と第二遊星歯車４０，２４０との組が、いずれもはすば歯車である場合について説明したが、いずれか一方の組のみがはすば歯車であってもよい。
【００４５】
上記各実施形態では、減速装置１，２０１が第一遊星歯車３０，２３０に噛合する内歯車である第一内歯歯車１０と、第二遊星歯車４０，２４０に噛合する内歯車である第二内歯歯車２０を備える場合について説明したが、第一内歯歯車１０の代わりに第一遊星歯車３０，２３０に噛合する外歯車を用いてもよく、第二内歯歯車２０の代わりに第二遊星歯車４０，２４０に噛合する外歯車を用いてもよい。
【００４６】
上記第二実施形態では、キャリヤ軸部材２７０が角柱部２７１を備え、挿入孔２３１，２４１に角柱部２７１及び連結部２８３，２９３が挿入されることにより、第一遊星歯車２３０及び第二遊星歯車２４０に対するキャリヤ軸部材２７０の相対回転を角柱部２７１が規制し、第一遊星歯車２３０及び第二遊星歯車２４０の軸方向における相対移動を第一規制部材２８０及び第二規制部材２９０により規制する場合について説明した。しかしながら、必ずしもこれに限られるものではなく、キャリヤ軸部材２７０と第一遊星歯車２３０及び第二遊星歯車２４０とを規制部材を用いてキーとキー溝との嵌め合いをし、第一規制部材２８０又は第二規制部材２９０によってキャリヤ軸部材２７０に対する第一遊星歯車２３０及び第二遊星歯車４０，２４０の相対回転を規制する構造を採用してもよい。なおこの場合、角柱部２７１を円柱状に形成してもよい。
【００４７】
上記第二実施形態において、第一規制部材２８０の対向する第一係止部２８１及び第二係止部２８２と、第二規制部材２９０の対向する第一係止部２９１及び第二係止部２９２とが、互いに近づく方向又は離れる方向への付勢力を有するばねとして機能する場合について説明した。しかし、これに限られるものではなく、第一規制部材２８０及び第二規制部材２９０の代わりに第一実施形態における規制部材８０を使用しつつ、皿ばね等の付勢部材により第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０を互いに近づく方向又は互いに離れる方向へ付勢してもよい。
【００４８】
（７．効果）  
減速装置１，２０１は、内歯車としての第一内歯歯車１０又は外歯車である第一太陽歯車と、第一太陽歯車と同軸に配置される内歯歯車としての第二内歯歯車２０又は外歯車である第二太陽歯車と、第一太陽歯車に噛合する外歯車である第一遊星歯車３０，２３０と、第二太陽歯車に噛合する外歯車である第二遊星歯車４０，２４０と、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０を同軸且つ一体回転可能に支持するキャリヤ部材５０，２５０と、を備える。また、減速装置１，２０１において、第一太陽歯車と第一遊星歯車３０，２３０との組、及び、第二太陽歯車と第二遊星歯車４０，２４０との組のうち、少なくとも一方の組は、はすば歯車であり、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０は、中心に貫通する挿入孔３１，４１，２３１，２４１を備える。また、減速装置１，２０１において、キャリヤ部材５０，２５０は、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０の挿入孔３１，４１，２３１，２４１に挿通され、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０と一体的に回転するキャリヤ軸部材７０，２７０と、キャリヤ軸部材７０，２７０の軸方向両端を回転可能に支持する一対のキャリヤ支持部材６０と、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０の挿入孔３１，４１，２３１，２４１に挿通され、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０が軸方向において互いに離れる方向へ変位することを規制する規制部材８０又は規制部材としての第一規制部材２８０と、を備える。また、減速装置１，２０１において、規制部材８０又は第一規制部材２８０は、第一遊星歯車３０，２３０が軸方向において第二遊星歯車４０，２４０から離れる方向へ変位することを規制する第一係止部８１，２８１と、第二遊星歯車４０，２４０が軸方向において第一遊星歯車３０，２３０から離れる方向へ変位することを規制する第二係止部８２，２８２と、第一係止部８１，２８１及び第二係止部８２，２８２を連結し挿入孔３１，４１，２３１，２４１に挿入される連結部８３，２８３と、を備える。
【００４９】
上記した減速装置１，２０１によれば、規制部材８０又は規制部材としての第一規制部材２８０は、第一係止部８１，２８１によって第一遊星歯車３０，２３０が軸方向において第二遊星歯車４０，２４０から離れる方向へ変位することを規制し、第二係止部８２，２８２によって第二遊星歯車４０が軸方向において第一遊星歯車３０，２３０から離れる方向へ変位することを規制する。これにより、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０が互いに離れる方向へ変位することを抑制できる。また、規制部材８０又は第一規制部材２８０は、第一係止部８１，２８１及び第二係止部８２，２８２を連結する連結部２８３を備え、その連結部８３，２８３が第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０の挿入孔３１，４１，２３１，２４１に挿入される。挿入孔３１，４１，２３１，２４１は、キャリヤ軸部材７０，２７０が挿入される部位であり、その挿入孔３１，４１，２３１，２４１を利用して規制部材８０又は第一規制部材２８０が第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０に装着されるので、連結部８３，２８３を挿入するための孔を新たに設ける必要がない。従って、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０の大型化を回避できる。
【００５０】
上記した減速装置１，２０１において、挿入孔３１，４１，２３１，２４１は、キャリヤ軸部材７０，２７０が挿入された状態において、第一係止部８１，２８１及び第二係止部８２，２８２が挿入孔３１，４１，２３１，２４１を通過不能となる形状であって、挿入孔３１，４１，２３１，２４１に挿入されたキャリヤ軸部材７０，２７０及び連結部８３，２８３が、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０に対して相対回転不能となる形状である。
【００５１】
この場合、挿入孔３１，４１，２３１，２４１にキャリヤ軸部材７０，２７０が挿入される前の状態において、挿入孔３１，４１，２３１，２４１に規制部材８０又は規制部材としての第一規制部材２８０を通過させることができるので、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０に対する規制部材８０又は第一規制部材２８０の装着作業を簡素化できる。一方、挿入孔３１，４１，２３１，２４１にキャリヤ軸部材７０，２７０及び連結部８３，２８３が挿入された状態において、第一係止部８１，２８１及び第二係止部８２、２８２が挿入孔３１，４１，２３１，２４１を通過不能となる形状に形成されるので、規制部材８０又は第一規制部材２８０が挿入孔３１，４１，２３１，２４１から抜け出ることを防止できる。
【００５２】
また、減速装置１，２０１によれば、キャリヤ軸部材７０，２７０及び連結部８３，２８３は、挿入孔３１，４１，２３１，２４１に挿入された状態において、第一遊星歯車３０，２３０及び第二遊星歯車４０，２４０に対して相対回転不能なので、第一遊星歯車３０，２３０と第二遊星歯車４０，２４０とを一体回転させることができる。
【００５３】
上記した減速装置１，２０１において、挿入孔３１，４１，２３１，２４１は、軸方向視略多角形状に形成され、キャリヤ軸部材７０，２７０は、挿入孔３１，４１，２３１，２４１に挿入される多角柱状の角柱部７１，２７１を備え、角柱部７１，２７１は、軸方向から見た形状が、挿入孔３１，４１，２３１，２４１の形状に倣った略多角形状の外形の一部を切欠いた形状であって、連結部８３，２８３が挿入された状態の挿入孔３１，４１，２３１，２４１に嵌合する形状である。
【００５４】
この場合、従来から広く用いられている略多角形状の軸部材を加工してキャリヤ軸部材７０，２７０を製造することができる。よって、上記した減速装置１，２０１によれば、金属素材に加工を施してキャリヤ軸部材７０，２７０を成形する場合と比べて、キャリヤ軸部材７０，２７０の製造コストを抑制できる。
【００５５】
また、上記した減速装置１において、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０は、軸方向を向く側面のうち挿入孔３１，４１が形成される部位の周縁部分において、軸方向へ凹設される凹部３２，４２を備え、規制部材８０は、第一係止部８１及び第二係止部８２が凹部３２，４２に係止される。この場合、第一係止部８１及び第二係止部８２が、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０から軸方向外側へ突出することを回避できる。よって、上記した減速装置１によれば、減速装置１全体としての軸方向長さを小さくすることができる。
【符号の説明】
【００５６】
１，２０１：減速装置、  １０：第一内歯歯車（第一太陽歯車）、  ２０：第二内歯歯車（第二太陽歯車）、  ３０，２３０：第一遊星歯車、  ３１，４１，２３１，２４１：挿入孔、  ３２，４２：凹部、  ４０，２４０：第二遊星歯車、  ５０，２５０：キャリヤ部材、  ６０：キャリヤ支持部材、  ７０，２７０：キャリヤ軸部材、  ７１，２７１：角柱部、  ８０：規制部材、  ２８０：第一規制部材（規制部材）、  ８１，２８１：第一係止部、  ８２,２８２：第二係止部、  ８３，２８３：連結部
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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