(57)【要約】      （修正有）【課題】映像の遅延が生じている状態でも、カメラのリモート操作を容易に行うことができる撮像装置を提供する。【解決手段】外部装置６（携帯電話）と無線接続し、撮像手段１（ビデオカメラ）により撮像した映像データを外部装置に送信する通信手段と、駆動装置を動作させることにより撮像装置の姿勢を変更するよう制御する制御手段３（雲台）とを有し、撮像装置の姿勢を変更している間に、さらに撮像装置の姿勢を変更する指示を受け付けた場合、現在の姿勢の変更方向と、さらに指示された姿勢の変更方向とに基づき、現在実行中の姿勢の変更を継続するか否かを制御するように構成する。【選択図】図１
2017055358.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段を有する撮像装置であって、
外部装置と無線通信を介して接続し、前記撮像手段により撮像した映像データを前記外部装置に送信する通信手段と、
駆動装置を動作させることにより前記撮像装置の姿勢を変更するよう制御する制御手段とを有し、
前記駆動装置を動作させることにより前記撮像装置の姿勢を変更している間に、前記外部装置から、現在の姿勢の変更方向と同方向へ前記撮像装置の姿勢を変更する第一の指示を受け付けた場合、前記制御手段は、実行中の姿勢の変更を継続し、
前記駆動装置を動作させることにより前記撮像装置の姿勢を変更している間に、前記外部装置から、現在の姿勢の変更方向とは逆方向へ前記撮像装置の姿勢を変更する第二の指示を受け付けた場合、前記制御手段は、実行中の姿勢の変更を中止して、前記第二の指示に対応した姿勢の変更を開始するよう制御することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記通信手段が送信する前記映像データは時刻情報が重畳されており、
前記姿勢の変更の指示と共に、前記外部装置にて前記指示を送信する操作が受け付けられたタイミングに対応する映像データの時刻情報を受け付け、
前記時刻情報に基づく画角となるよう、前記姿勢の変更を制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記駆動装置とは、有線で接続し、
前記駆動装置の状態を取得することによって、前記制御手段は前記撮像装置の現在の姿勢を判断することを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記外部装置とは、インターネットを介して接続することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記撮像装置の姿勢の変更は、パン、チルトの少なくともいずれかひとつを含むことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項６】
撮像手段を有する撮像装置の制御方法であって、
外部装置と無線通信を介して接続し、前記撮像手段により撮像した映像データを前記外部装置に送信する通信ステップと、
駆動装置を動作させることにより前記撮像装置の姿勢を変更するよう制御する制御ステップと、
前記駆動装置を動作させることにより前記撮像装置の姿勢を変更している間に、前記外部装置から、現在の姿勢の変更方向と同方向へ前記撮像装置の姿勢を変更する第一の指示を受け付けた場合、実行中の姿勢の変更を継続するよう制御するステップと、
前記駆動装置を動作させることにより前記撮像装置の姿勢を変更している間に、前記外部装置から、現在の姿勢の変更方向とは逆方向へ前記撮像装置の姿勢を変更する第二の指示を受け付けた場合、実行中の姿勢の変更を中止して、前記第二の指示に対応した姿勢の変更を開始するよう制御するステップとを有することを特徴とする撮像装置の制御方法。
【請求項７】
コンピュータを、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の撮像装置として機能させるための、コンピュータが読み取り可能なプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外部装置と通信して、外部装置からの指示に応じて自機の動作を制御する撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ブロードバンド化が進み、インターネットをはじめとするネットワークの普及が進み、伝送帯域も拡大してきている。これにともない、大容量の画像データをネットワークを利用して伝送するような装置は増えつつある。例えば、インターネット等のネットワークを介して撮影した映像を伝送する機能をもつカメラが存在する。伝送された映像は対応機器によって受信、再生される。また、ユーザは、遠隔地からカメラを操作することで、所望の画角の映像を確認することができるものも存在する。
【０００３】
例えば特許文献１には、カメラによって撮影された動画ストリームデータを、ネットワークを通じて制御装置に送信し、制御装置で表示すること、および、制御装置からパン、チルト、ズームなどのカメラの操作が可能であることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１９２７４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述した従来例では、映像データをストリームデータへ変換して、ネットワークを利用して送信する。
【０００６】
このストリームデータ画像を再生する場合、一般には、ストリームデータ画像データを一時的に保存しておき、一定量のデータを操作機の記憶媒体上に蓄えてから再生を開始する。このため、制御装置側で表示される画像は、カメラで撮影されている画像に対して、遅延が生じる。
【０００７】
このため、遅延が生じている映像を確認してからビデオカメラの操作をインターネットを介して行うこととなり、制御装置側でパン・チルトの指示を入力しても、ユーザの意図通りの画角を撮影することができるとは限らなかった。
本発明は前述した問題点に鑑み、映像の遅延が生じている状態でも、カメラのリモート操作を容易に行うことができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の撮像装置は、撮像手段を有する撮像装置であって、外部装置と無線通信を介して接続し、前記撮像手段により撮像した映像データを前記外部装置に送信する通信手段と、駆動装置を動作させることにより前記撮像装置の姿勢を変更するよう制御する制御手段とを有し、前記駆動装置を動作させることにより前記撮像装置の姿勢を変更している間に、前記外部装置から、現在の姿勢の変更方向と同方向へ前記撮像装置の姿勢を変更する第一の指示を受け付けた場合、前記制御手段は、実行中の姿勢の変更を継続し、前記駆動装置を動作させることにより前記撮像装置の姿勢を変更している間に、前記外部装置から、現在の姿勢の変更方向とは逆方向へ前記撮像装置の姿勢を変更する第二の指示を受け付けた場合、前記制御手段は、実行中の姿勢の変更を中止して、前記第二の指示に対応した姿勢の変更を開始するよう制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、映像の遅延が生じている状態でも、カメラのリモート操作を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１、第２の実施形態における遠隔視聴システムの概念を示す図である。
【図２】第１、第２の実施形態におけるビデオカメラの構成例を示すブロック図である。
【図３】第１、第２の実施形態における携帯電話の構成例を示すブロック図である。
【図４】第１、第２の実施形態における雲台の構成例を示すブロック図である。
【図５】第１、第２の実施形態における遠隔視聴システムの動作遷移を説明する図である。
【図６】第１の実施形態における電話の動作を説明するフローチャートである。
【図７】第１の実施形態におけるビデオカメラの動作を説明するフローチャートである。
【図８】第２の実施形態におけるビデオカメラの動作を説明するフローチャートである。
【図９】第２の実施形態における携帯電話の動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜第１の実施形態＞
図１は、本発明に係る遠隔視聴システムの実施形態を用いた、遠隔操作及び画像配信システムを示している。
ビデオカメラ１は、雲台３と有線ケーブル２で接続されており、雲台３の制御を行う。また、ビデオカメラ１と雲台３の接続は、専用の接続でも、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ（ＵＳＢ）やＩＥＥＥ  １３９４などの汎用インターフェイス接続でも実施可能である。
【００１２】
また、ビデオカメラ１は、被写体４の撮影を行い、画像・音声データをストリーミングデータとし、インターネット５を介してストリーミングデータを携帯電話６へ配信する。
携帯電話６は、配信されたストリーミングデータを取得するとともに、画像・音声データの再生を行う。また、携帯電話６は、インターネット５を介してビデオカメラ１の制御とビデオカメラ１経由で雲台３の制御を遠隔域から行い、ビデオカメラの位置合わせ操作を行う操作機も兼ねている。雲台３は、駆動することで、カメラ位置（カメラの姿勢）を変更することができる。
【００１３】
図２は、本実施形態にて実施されうるビデオカメラの構成例を示すブロック図である。
図示のように、ビデオカメラ２００は、システム制御部２０１、撮影処理部２０４、映像音声信号処理部２０５、ディスプレイ制御部２０６、操作部２０７、メモリ２０８、記憶媒体２０９が内部バス２１１を介して接続された構成を有する。また、ビデオカメラ２００は、無線通信制御部２１０、外部Ｉ／Ｆ制御部２１２が内部バス２１１を介して接続された構成を有する。
【００１４】
システム制御部２０１は、ＣＰＵ、記憶媒体であるＲＯＭやＲＡＭ等を有し、記憶媒体に格納された制御プログラムに従って、ビデオカメラ２００の各部の動作を制御する。
撮影処理部２０４は、レンズ２２０を制御して合焦動作を行うとともに、ＣＣＤ２２１等を制御して撮像動作を行う。
映像音声信号処理部２０５は、ＣＣＤ２２１から出力される信号を処理するとともにマイク２２７からの信号も処理する。ディスプレイ制御部２０６には液晶ディスプレイ２２２が接続されており、ディスプレイ制御部２０６は液晶ディスプレイ２２２の表示を制御する。
【００１５】
操作部２０７は、タッチパネル２２５、本体スイッチ２２６を有し、これらの操作をシステム制御部２０１に出力する。タッチパネル２２５は、液晶ディスプレイ２２２の上部に設定される。
メモリ２０８には、映像音声信号処理部２０５で映像、音声の信号処理が施された撮影データが一時的に記憶される。記憶媒体２０９には、メモリ２０８に記憶されたデータの記録を行う。
無線通信制御部２１０は、アンテナ２３０を通じて外部ネットワークへ接続し、メモリ２０８または記憶媒体２０９に記憶された撮影データをパケット化し、ストリーミングデータとして携帯電話３００へ送信する。
【００１６】
また、無線通信制御部２１０は、外部ネットワークを介しビデオカメラ２００の状態の送信、及び撮像した画像を送信する画像送信と、携帯電話３００からの制御コマンド受信し、システム制御部２０１へ送信する。さらに、雲台４００を動作させる操作情報を携帯電話３００へ送信する。
外部Ｉ／Ｆ制御部２１２は、コネクタ２１３を介して雲台４００と接続して、雲台４００の位置検出及び動作制御を行うとともに、雲台４００の状態を取り込むため、雲台４００との通信を行う。
【００１７】
図３は、本実施形態にて実施されうる携帯電話の構成例を示すブロック図である。
図示のように、携帯電話３００は、システム制御部３０１、映像音声信号処理部３０５、ディスプレイ制御部３０６、操作部３０７、メモリ３０８、記憶媒体３０９、無線通信制御部３１０が内部バス３１１を介して接続された構成を有する。
【００１８】
システム制御部３０１は、ＣＰＵ、記憶媒体であるＲＯＭやＲＡＭ等を有し、記憶媒体に格納された制御プログラムに従って、携帯電話３００の各部の動作を制御する。
映像音声信号処理部３０５は、無線通信制御部３１０からのストリーミングデータの処理を行い、スピーカー３２８、ディスプレイ制御部３０６を介して液晶ディスプレイ３２２へ出力する。
【００１９】
ディスプレイ制御部３０６には、ビデオカメラ２００から送られるカメラ画像を表示する表示部として液晶ディスプレイ３２２が接続されており、ディスプレイ制御部３０６は液晶ディスプレイ３２２の表示を制御する。
操作部３０７は、タッチパネル３２５、本体スイッチ３２６を有し、これらのユーザ操作をシステム制御部３０１に出力する。タッチパネル３２５は、液晶ディスプレイ３２２上部に設定される。
【００２０】
メモリ３０８には、無線通信制御部３１０からのストリーミングデータの一時保存と、映像音声信号処理部３０５で映像、音声の信号処理が施された画像データが一時的に記憶される。記憶媒体３０９も同様に、無線通信制御部３１０からのストリーミングデータの一時保存と、映像音声信号処理部３０５で映像、音声の信号処理が施された画像データが一時的に記憶される。
【００２１】
無線通信制御部３１０は、アンテナ３３０を通じて外部ネットワークへ接続し、外部ネットワークを介して、ビデオカメラ２００より送信されたストリーミングデータをメモリ３０８または記憶媒体３０９に保存する。また、無線通信制御部３１０は、システム制御部３０１からビデオカメラ２００への制御コマンドの送信と、ビデオカメラ２００の状態データの受信を行い、状態データをシステム制御部３０１へ送る。
【００２２】
図４は、本実施形態にて実施されうる雲台の構成例を示すブロック図である。
図示のように、雲台４００は、システム制御部４０１、メモリ４０８、記憶媒体４０９、外部Ｉ／Ｆ制御部４１０、モーター制御部４０６、角度検出部４０４が内部バス４１１を介して接続された構成を有する。
システム制御部４０１は、ＣＰＵ、記憶媒体であるＲＯＭやＲＡＭ等を有し、記憶媒体に格納された制御プログラムに従って、雲台４００の各部の動作を制御する。
【００２３】
外部Ｉ／Ｆ制御部４１０は、コネクタ４１２を介してビデオカメラ２００と接続して、ビデオカメラ２００からの制御コマンドをシステム制御部４０１に送るとともに、雲台４００の状態の送信を行うため、ビデオカメラ２００との通信を行う。
モーター制御部４０６は、システム制御部４０１からの指令により回転台モーター４２２の駆動を制御して、雲台４００を回転させる。この結果、雲台に搭載されるビデオカメラの姿勢を変更することができる。
角度検出部４０４は、センサー４２０により、雲台４００の向きを示す角度データを検出し、システム制御部４０１へ送る。
【００２４】
次に、ビデオカメラ２００が携帯電話３００へストリーミング画像を送信して、携帯電話３００が液晶ディスプレイ３２２に画像の表示を行う際の携帯電話３００の動作を説明する。
携帯電話３００は、ビデオカメラ２００から送信されたストリーミング画像を液晶ディスプレイ３２２に表示する際に、ビデオカメラ２００から送信されたストリーミング画像をメモリ３０８または記憶媒体３０９へ一時記憶を行う。
【００２５】
携帯電話３００は、ストリーミング画像を再生する際、ビデオカメラ２００と接続を開始した時点で、一定量のデータをメモリ３０８または記憶媒体３０９に蓄えてから再生を開始する。これは、インターネットにみられるネットワークの回線品質が一定でないため、またストリーミング画像の再生に必要な帯域幅を下回ることがあるためである。
【００２６】
携帯電話３００は、ストリーミング画像再生の途切れを防ぐために、一定量のデータをメモリ３０８または記憶媒体３０９に蓄えてから再生することにより、スムーズなストリーミング画像の再生を行うことを可能とする。このため、本実施形態に係る遠隔視聴システムでは、一定量のデータを携帯電話３００のメモリ３０８または記憶媒体３０９に蓄える時間が必要となる。また、ネットワーク通信、画像のストリーミング化による遅延もあるが、前記蓄える時間が遅延の主要因となっている。
【００２７】
図５は、本実施形態にて実施されうる遠隔視聴システムの動作遷移図を示している。
５０１では、携帯電話３００の操作者は、被写体４の全体を再生することを目的としているため、携帯電話３００を操作して左回転の制御コマンドをビデオカメラ２００へ送信する。ビデオカメラ２００は、左回転の制御コマンドを受信すると雲台４００を左回転するよう制御を行う。
【００２８】
また、ビデオカメラ２００は、撮影されている映像、音声データにビデオカメラ２００の時刻情報を、送信画像データに重畳してパケット化を行い、ストリーミングデータとし、携帯電話３００へ送信する。
携帯電話３００は、ビデオカメラ２００から送信されたストリーミングデータを一定量蓄えた後に再生を行う。
また、ビデオカメラ２００は、前述した時刻情報に関連づけて雲台位置及び角度情報を記憶する。
【００２９】
５０２では、ビデオカメラ２００では被写体４の一部が撮影されているが、前述した遅延により、携帯電話３００にて再生される画像には、被写体４は再生されていない。
５０３では、ビデオカメラ２００では被写体４の全体が撮影されているが、前述した遅延により、携帯電話３００にて再生される画像には、被写体４の一部が再生される。
【００３０】
５０４では、携帯電話３００にて再生される画像は、被写体４の全体が再生されているが、ビデオカメラ２００では被写体の一部が撮影されている状態となる。また、携帯電話３００の操作者は、被写体４の全体を再生することを目的としているため、このタイミングで操作をやめる。
操作者が操作をやめたことを携帯電話３００を通じてビデオカメラ２００が認識すると、ビデオカメラ２００は、携帯電話３００で再生している画像の時刻情報を携帯電話３００から取得する。
ビデオカメラ２００は、取得した前述の時刻情報に関連づけられた雲台４００の角度情報を読み出し、該角度情報を目標位置として、雲台４００に対して右回転制御の補正動作を行う。
【００３１】
５０５では、ビデオカメラ２００は、前述した角度情報を目標位置とするため、雲台４００に対して右回転制御の補正動作を行う。また、右回転制御の補正動作を実行中に、携帯電話３００の操作者により右回転の操作が行われた場合は、右回転の指示を無効とし、補正動作を継続する。なぜなら、指示された姿勢の変更方向が補正動作と同一方向である場合は、補正動作中の映像を見て、被写体４を画角に収めようとしていると予想されるからである。したがって、この場合は、補正動作によって被写体４を確実に画角内に収めるために、指示を無効にする。
一方、右回転制御の補正動作を実行中に、携帯電話３００の操作者により左回転の操作が行われた場合は、動作の受け付けを許可し、前述した目標位置への補正動作を中止する。なぜなら、ユーザが補正動作と逆方向への姿勢の変更を指示したということは、被写体４への移動は不要になり、次の画角への姿勢の変更を指示したいと考えていると予想されるからである。したがって、この場合は、ユーザ操作へのレスポンスを優先し、実行中の補正動作を中止して、新たに指示された方向へ回転制御を開始する。
【００３２】
５０６では、ビデオカメラ２００は、前述した目標位置となると雲台４００の制御を停止する。また、雲台４００の制御を停止してから前述した遅延時間の経過後には、携帯電話３００にて再生される画像は、被写体４の全体が再生される。
５０７は、５０４から本実施形態の処理を実施しない場合、携帯電話３００にて再生される画像を示す。
【００３３】
第１の実施形態では、携帯電話３００は、操作者に操作されたコマンドをビデオカメラ２００に送信し、送信されたコマンドの受け付けの可否もビデオカメラ２００にて行い、ビデオカメラ２００は雲台４００の制御を行う。
【００３４】
図６は、本実施形態にて実施されうる遠隔視聴システムの携帯電話３００の動作を説明するフローチャートである。
Ｓ６０１において、システム制御部３０１は、操作部３０７よりパン操作が行われたか否かを判断する。行われていない場合はＳ６０５に進み、行われた場合は、Ｓ６０２へ進む。
【００３５】
Ｓ６０２において、システム制御部３０１はパンの操作が左方向か右方向かを判断する。左方向の場合はＳ６０３へ進み、右方向ならばＳ６０４へ進む。
Ｓ６０３において、システム制御部３０１はパンの操作が左方向であるため、ビデオカメラ２００へ左パン動作指示コマンドを無線通信制御部３１０より送信し、Ｓ６０５へ進む。
Ｓ６０４において、システム制御部３０１はパンの操作が右方向であるため、ビデオカメラ２００へ右パン動作指示コマンドを無線通信制御部３１０より送信し、Ｓ６０５へ進む。
【００３６】
Ｓ６０５において、システム制御部３０１は液晶ディスプレイ３２２に表示されている画像に重畳されている時刻情報を映像音声信号処理部３０５により分離させ、Ｓ６０６へ進む。
Ｓ６０６において、システム制御部３０１はＳ６０５で読み出した時刻情報を無線通信制御部３１０よりビデオカメラ２００へ送信し、Ｓ６０１に戻る。
【００３７】
図７は、本実施形態にて実施されうる遠隔視聴システムのビデオカメラ２００の動作を説明するフローチャートである。
Ｓ７０１において、システム制御部２０１は、無線通信制御部２１０を介して携帯電話３００からパン動作を行わせるコマンドが送信されたか否かを判断し、送信されていない場合はＳ７１２へ進み、送信されている場合は、Ｓ７０２へ進む。
【００３８】
Ｓ７０２において、システム制御部２０１は送信されたコマンドが左方向か右方向かを判断する。左方向の場合はＳ７０３へ進み、右方向ならばＳ７０５へ進む。
Ｓ７０３において、システム制御部２０１は５０５に示す補正動作で、左方向への補正動作中を示す左目標動作Ｆより、左方向へ補正動作中か否かを判断する。左方向への補正動作中であると判断した場合は、補正動作を継続したままＳ７２１へ進み、左方向への補正動作中でないと判断した場合はＳ７０４へ進む。
【００３９】
Ｓ７０４において、システム制御部２０１は左パン動作となるように外部Ｉ／Ｆ制御部２１２を介して雲台４００を制御し、Ｓ７０７へ進む。
Ｓ７０５において、システム制御部２０１は５０５に示す補正動作で、右方向への補正動作中を示す右目標動作Ｆより、右方向へ補正動作中か否かを判断し、右方向への補正動作中の場合はＳ７２１へ進み、右方向への補正動作中でない場合はＳ７０６へ進む。
【００４０】
Ｓ７０６において、システム制御部２０１は右パン動作となるように外部Ｉ／Ｆ制御部２１２を介して雲台４００を制御し、Ｓ７０７へ進む。
Ｓ７０７において、システム制御部２０１は携帯電話３００から操作コマンドを受け付けていたかを示す操作ＫＥＹＦをセットして、Ｓ７０８へ進む。
【００４１】
Ｓ７０８において、システム制御部２０１は、携帯電話３００から一定時間操作コマンドなしと判断するためのタイマー、及び左方向へ補正動作中を示す左目標動作Ｆと右方向へ補正動作中を示す右目標動作Ｆをクリアとし、Ｓ７０９へ進む。
Ｓ７０９において、システム制御部２０１は、携帯電話３００から一定時間操作コマンドなしと判断するためのタイマーがセットされているか否かを判断し、セットされている場合はＳ７１０へ進み、セットされていない場合はＳ７０１へ戻る。
【００４２】
Ｓ７１０において、システム制御部２０１はＳ７０９でのタイマーが、オーバーしているか否かを判断し、オーバーしていないときはＳ７１１へ進み、オーバーしているときはＳ７０１へ戻る。
Ｓ７１１において、システム制御部２０１はＳ７０９でのタイマーをカウントアップし、Ｓ７０１へ戻る。
【００４３】
Ｓ７１２において、システム制御部２０１は携帯電話３００から操作コマンドを受け付けていたかを示す操作ＫＥＹＦより、操作コマンドを受け付けていた場合はＳ７１３ヘ進み、操作コマンドを受け付けていない場合はＳ７２１へ進む。
Ｓ７１３において、システム制御部２０１は、携帯電話３００から一定時間操作コマンドなしと判断するためのタイマーをセットして、Ｓ７１４へ進む。
【００４４】
Ｓ７１４において、システム制御部２０１は携帯電話３００から送信される、携帯電話３００の液晶ディスプレイ３２２に表示されている画像に重畳されている時刻情報を読み出し、取得した前述した時刻情報に関連づけられた雲台４００の角度情報を読み出す。その後、Ｓ７１５へ進む。
Ｓ７１５において、システム制御部２０１はＳ７１４で読み出した角度情報を目標位置としてセットし、Ｓ７１６へ進む。
【００４５】
Ｓ７１６において、システム制御部２０１は携帯電話３００から操作コマンドを受け付けていたかどうかを示す操作ＫＥＹＦをクリアし、Ｓ７１７へ進む。
Ｓ７１７において、システム制御部２０１は雲台４００の現在の角度情報を読み出し、前述した目標位置と比較する。目標位置と現在の角度情報が同じならばＳ７０８へ進み、異なるならばＳ７１８へ進む。
【００４６】
Ｓ７１８において、システム制御部２０１は目標位置と現在の角度情報より、目標位置とするには左パン動作とするか右パン動作とするかを判断し、左パン動作の場合はＳ７１９へ進み、右パン動作の場合は、Ｓ７２０へ進む。
Ｓ７１９において、システム制御部２０１は、５０５に示す補正動作で、左方向へ補正動作中を示す左目標動作Ｆをセットし、右方向へ補正動作中を示す右目標動作Ｆをクリアして、Ｓ７０１へ戻る。
【００４７】
Ｓ７２０において、システム制御部２０１は、５０５に示す補正動作で、左方向へ補正動作中を示す左目標動作Ｆをクリアし、右方向へ補正動作中を示す右目標動作Ｆをセットして、Ｓ７０１へ戻る。
Ｓ７２１において、システム制御部２０１は、携帯電話３００から一定時間操作コマンドなしと判断するためのタイマーがオーバーしているかどうかを判断し、タイマーがオーバーならばＳ７２２へ進み、オーバーしていないならばＳ７０９へ進む。
【００４８】
Ｓ７２２において、システム制御部２０１は、雲台４００の現在の角度情報を読み出し、Ｓ７１５でセットされた目標位置と比較する。目標位置と現在の角度情報が同じならばＳ７０８へ進み、異なるならばＳ７２３へ進む。
Ｓ７２３において、システム制御部２０１は目標位置と現在の角度情報より、目標位置とするには左パン動作とするか右パン動作とするかを判断し、左パン動作の場合はＳ７２４へ進み、右パン動作の場合は、Ｓ７２６へ進む。
【００４９】
Ｓ７２４において、システム制御部２０１は左パン動作となるように外部Ｉ／Ｆ制御部２１２を介して雲台４００を制御し、Ｓ７２５へ進む。
Ｓ７２５において、システム制御部２０１は、５０５に示す補正動作で、左方向へ補正動作中を示す左目標動作Ｆをセットし、右方向へ補正動作中を示す右目標動作Ｆをクリアして、Ｓ７０１へ戻る。
【００５０】
Ｓ７２６において、システム制御部２０１は右パン動作となるように外部Ｉ／Ｆ制御部２１２を介して雲台４００を制御し、Ｓ７２７へ進む。
Ｓ７２７において、システム制御部２０１は、５０５に示す補正動作で、右方向へ補正動作中を示す右目標動作Ｆをセットし、左方向へ補正動作中を示す左目標動作Ｆをクリアして、Ｓ７０１へ戻る。
【００５１】
以上のように、本実施形態においては、携帯電話３００で表示される画像をもとに左右のパン操作を行った場合、携帯電話３００で表示されている画像が遅延している場合でも、操作を止めた時点の画像角度となるように補正動作を行う。
また、補正動作中に左右のパン操作を行った場合、パン操作が補正方向と同方向の場合は、補正動作を継続する。一方、パン操作が補正方向と異なる方向の場合は、補正動作を中止し、パン操作に対応する方向への操作を受付可能とする。
【００５２】
また、操作機器を携帯電話としたが、ネットワーク接続可能な、パーソナルコンピューターや、タブレット、専用の操作機器でもよい。
また、目標位置を設定するため、ビデオカメラ２００は撮影されている映像データ、音声データにビデオカメラ２００の時刻情報ではなく、雲台４００の角度情報を画像データに重畳して、携帯電話３００へ送信する。
携帯電話３００は、液晶ディスプレイ３２２に表示されている画像に重畳されている角度情報を分離してビデオカメラ２００へ送信する制御を行うことも考えられる。
【００５３】
また、本実施形態では左方向のパン動作、右方向のパン動作の左右パン動作としたが、上方向のチルト動作、下方向のチルト動作の上下チルト動作に置き換えても制御を行うことが可能である。
【００５４】
＜第２の実施形態＞
第２の実施形態では、操作受付の可否や補正動作の開始指示は携帯電話３００にて行い、ビデオカメラ２００は、携帯電話３００から送信された操作コマンドにより雲台４００の制御を行う。
図８は、本実施形態にて実施されうる遠隔視聴システムのビデオカメラ２００の動作を説明するフローチャートである。
Ｓ８０１において、システム制御部２０１は、携帯電話３００から送信される操作コマンド、携帯電話３００の液晶ディスプレイ３２２に表示されている画像に重畳されている時刻情報をネットワークより、無線通信制御部２１０を介して受信する。
Ｓ８０２において、システム制御部２０１は、送信されたコマンドが左方向に回転させる左パンコマンドか否かを判断し、左パンコマンドの場合はＳ８０３へ進み、違う場合はＳ８０５へ進む。
【００５５】
Ｓ８０３において、システム制御部２０１は、左パン動作となるように外部Ｉ／Ｆ制御部２１２を介して、雲台４００を駆動させるよう制御し、Ｓ８０４へ進む。
Ｓ８０４において、システム制御部２０１は、補正動作中を示す補正動作Ｆをクリアして、Ｓ８１１へ進む。
【００５６】
Ｓ８０５において、システム制御部２０１は、送信されたコマンドが右方向に回転させる右パンコマンドか否かを判断し、右パンコマンドの場合はＳ８０６へ進み、違う場合はＳ８０７へ進む。
Ｓ８０６において、システム制御部２０１は、右パン動作となるように外部Ｉ／Ｆ制御部２１２を介して、雲台４００を駆動させるよう制御し、Ｓ８０４へ進む。
【００５７】
Ｓ８０７において、システム制御部２０１は、送信されたコマンドが補正動作を行わせるコマンドか否かを判断し、補正動作コマンドの場合はＳ８０８へ進み、違う場合はＳ８１１へ進む。
Ｓ８０８において、システム制御部２０１は、携帯電話３００からの時刻情報により、前述した時刻情報に関連づけられた、外部Ｉ／Ｆ制御部２１２を介して雲台４００より得られている位置情報を示す角度情報を読み出し、Ｓ８０９へ進む。
【００５８】
Ｓ８０９において、システム制御部２０１は、目標位置をＳ８０８により得られた角度情報として、Ｓ８１０へ進む。
Ｓ８１０において、システム制御部２０１は、補正動作中を示す補正動作Ｆをセットする。
【００５９】
Ｓ８１１において、システム制御部２０１は、補正動作中を示す補正動作Ｆより、補正動作中の場合はＳ８１２へ進み、補正動作中ではない場合はＳ８１９へ進む。
Ｓ８１２において、システム制御部２０１は、雲台４００の現在の角度情報を読み出し、Ｓ８０９でセットされた目標位置と比較する。目標位置と現在の角度情報が同じならばＳ８１３へ進み、異なるならばＳ８１４へ進む。
【００６０】
Ｓ８１３において、システム制御部２０１は、補正動作中を示す補正動作Ｆをクリアして、Ｓ８１９へ進む。
Ｓ８１４において、システム制御部２０１は目標位置と現在の角度情報より、目標位置とするには左パン動作とするか右パン動作とするかを判断し、左パン動作の場合はＳ８１５へ進み、右パン動作の場合は、Ｓ８１７へ進む。
【００６１】
Ｓ８１５において、システム制御部２０１は、左パン動作となるように外部Ｉ／Ｆ制御部２１２を介して雲台４００を駆動させるよう制御し、Ｓ８１６へ進む。
Ｓ８１６において、システム制御部２０１は、５０５に示す補正動作で、左方向へ補正動作中を示す左目標動作Ｆをセットし、右方向へ補正動作中を示す右目標動作Ｆをクリアして、Ｓ８１９へ進む。
【００６２】
Ｓ８１７において、システム制御部２０１は、右パン動作となるように外部Ｉ／Ｆ制御部２１２を介して雲台４００を駆動させるよう制御し、Ｓ８１８へ進む。
Ｓ８１８において、システム制御部２０１は、５０５に示す補正動作で、右方向へ補正動作中を示す右目標動作Ｆをセットし、左方向へ補正動作中を示す左目標動作Ｆをクリアして、Ｓ８１９へ進む。
【００６３】
Ｓ８１９において、システム制御部２０１は、無線通信制御部２１０を介してネットワーク経由で、雲台４００の動作状態を示す情報として、携帯電話３００へ補正動作Ｆ、左目標動作Ｆ、右目標動作Ｆの情報を携帯電話３００へ送信して、Ｓ８０１へ戻る。
【００６４】
図９は、本実施形態にて実施されうる遠隔視聴システムの携帯電話３００の動作を説明するフローチャートである。
Ｓ９００において、システム制御部３０１は、ビデオカメラ２００から送信される補正動作Ｆ、左目標動作Ｆ、右目標動作Ｆの補正動作にかかわる情報をネットワークより、無線通信制御部３１０を介して受信してＳ９０１へ進む。
【００６５】
Ｓ９０１において、システム制御部３０１は、操作部３０７よりパン操作が行われたか否かを判断する。行われていない場合はＳ９１５に進み、行われた場合は、Ｓ９０２へ進む。
Ｓ９０２において、システム制御部３０１はパンの操作が左方向か右方向かを判断する。左方向の場合はＳ９０３へ進み、右方向ならばＳ９０６へ進む。
【００６６】
Ｓ９０３において、システム制御部３０１は、ビデオカメラ２００が補正動作中かを示す補正動作Ｆがセットされているか否かを判断し、ビデオカメラ２００が補正動作中ならばＳ９０４へ進み、ビデオカメラ２００が補正動作中でないならばＳ９０５へ進む。
Ｓ９０４において、システム制御部３０１は、パンの操作方向と補正動作の方向が同じかどうかを判断する。このため、システム制御部３０１は、ビデオカメラ２００の補正動作方向を示す左目標動作Ｆより、パンの操作方向と補正動作の方向が同じ場合は、Ｓ９２２ヘ進み、違う場合はＳ９０５へ進む。
Ｓ９０５において、システム制御部３０１は、左パン動作指示コマンドをセットし、Ｓ９０９へ進む。
【００６７】
Ｓ９０６において、システム制御部３０１は、ビデオカメラ２００が補正動作中かを示す補正動作Ｆがセットされているか否かを判断し、ビデオカメラ２００が補正動作中ならばＳ９０７へ進み、ビデオカメラ２００が補正動作中でないならばＳ９０８へ進む。
Ｓ９０７において、システム制御部３０１は、パンの操作方向と補正動作の方向が同じか否かを判断する。このためシステム制御部３０１は、ビデオカメラ２００の補正動作方向を示す右目標動作Ｆより、パンの操作方向と補正動作の方向が同じ場合は、Ｓ９２２ヘ進み、違う場合はＳ９０８へ進む。
Ｓ９０８において、システム制御部３０１は、右パン動作指示コマンドをセットし、Ｓ９０９へ進む。
【００６８】
Ｓ９０９において、システム制御部３０１は、ビデオカメラ２００へ操作コマンドを送信していたかを示す操作ＫＥＹＦをセットして、Ｓ９１０へ進む。
Ｓ９１０において、システム制御部３０１は、一定時間パン操作コマンドなしと判断するためのタイマーをクリアとし、Ｓ９１１へ進む。
【００６９】
Ｓ９１１において、システム制御部３０１は、一定時間パン操作コマンドなしと判断するためのタイマーがセットされているか否かを判断し、セットされている場合はＳ９１２へ進み、セットされていない場合はＳ９１４へ進む。
Ｓ９１２において、システム制御部３０１はＳ９１１でのタイマーが、オーバーしているか否かを判断し、オーバーしていないときはＳ９１３へ進み、オーバーしているときはＳ９１４へ進む。
【００７０】
Ｓ９１３において、システム制御部３０１はＳ９１１でのタイマーをカウントアップし、Ｓ９１４へ進む。
Ｓ９１４において、システム制御部３０１は、Ｓ９１８にてセットされた時刻情報と、
Ｓ９０５、Ｓ９０８、Ｓ９２４でセットされたコマンドを無線通信制御部３１０よりビデオカメラ２００へ送信し、Ｓ９００に戻る。
【００７１】
Ｓ９１５において、システム制御部３０１は、ビデオカメラ２００へ操作コマンドを送信していたかを示す操作ＫＥＹＦから、操作コマンドを送信していた場合はＳ９１６へ進み、操作コマンドを送信していない場合はＳ９２２へ進む。
Ｓ９１６において、システム制御部３０１は、一定時間パン操作コマンドなしと判断するためのタイマーをセットし、Ｓ９１７へ進む。
【００７２】
Ｓ９１７において、システム制御部３０１は液晶ディスプレイ３２２に表示されている画像に重畳されている時刻情報を映像音声信号処理部３０５により分離させ、Ｓ９１８へ進む。
Ｓ９１８において、システム制御部３０１はＳ９１７で読み出した情報を時刻情報にセットし、Ｓ９１９へ進む。
Ｓ９１９において、システム制御部３０１は、ビデオカメラ２００へ操作コマンドを送信していたかを示す操作ＫＥＹＦをクリアとして、Ｓ９２０へ進む。
Ｓ９２０において、システム制御部３０１はコマンドをクリアし、Ｓ９１１へ進む。
【００７３】
Ｓ９２２において、システム制御部３０１は、一定時間パン操作コマンドなしと判断するためのタイマーがオーバーされているか否かを判断し、タイマーがオーバーしている場合は、Ｓ９２３へ進み、タイマーがオーバーしていない場合は、Ｓ９２０へ進む。
Ｓ９２３において、システム制御部３０１は、コマンドにすでに補正動作コマンドがセットされてビデオカメラ２００へ送信したか否かを判断し、送信していない場合はＳ９２４へ進み、送信している場合はＳ９２５へ進む。
Ｓ９２４において、システム制御部３０１は、補正動作指示コマンドをセットし、Ｓ９１１へ進む。
【００７４】
Ｓ９２５において、システム制御部３０１は、コマンドをクリアし、Ｓ９２６へ進む。
Ｓ９２６において、システム制御部３０１は、一定時間パン操作コマンドなしと判断するためのタイマーをクリアとし、Ｓ９１１へ進む。
【００７５】
また、携帯電話３００は、ビデオカメラ２００から送信される補正動作Ｆ、左目標動作Ｆ、右目標動作Ｆの補正動作にかかわる情報を受信する。これにより、携帯電話３００は、補正動作中を示す表示や、左右どちらの方向に補正動作を行っているかの補正動作方向の表示を、携帯電話３００の液晶ディスプレイ３２２に表示することが考えられる。
【００７６】
以上のように本実施形態においては、操作受付の可否や補正動作の開始指示は携帯電話３００にて行い、ビデオカメラ２００は、携帯電話３００から送信された操作コマンドにより雲台４００の駆動を制御する。
ビデオカメラ２００が補正動作中の場合、ビデオカメラ２００の位置合わせ操作で、ビデオカメラ２００の補正動作と同方向の操作は受け付けを禁止する。また、ビデオカメラ２００の補正動作と異なる方向の操作は受け付けを許可し、補正動作の停止指示をビデオカメラ２００へ送信する。
【００７７】
携帯電話３００での動作は、携帯電話３００にインストールされているアプリケーションによる制御とすることが考えられる。このことにより、操作者が、携帯電話３００のアプリケーションを更新することが可能となる。そのため、アプリケーションプログラムに不備があった場合でも、操作者が携帯電話３００のアプリケーションを更新すれば、アプリケーションプログラムの不備の修正は可能となる。
【００７８】
（その他の実施形態）
上述の実施形態では、雲台の駆動によりビデオカメラ２００の姿勢を変更する場合を例に挙げて説明した。これについては、雲台の機能をビデオカメラ２００が内蔵していてもよい。
本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（コンピュータプログラム）を、ネットワーク又は各種のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給する。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【符号の説明】
【００７９】
１  ビデオカメラ
２  ケーブル
３  雲台
４  被写体
５  インターネット
６  携帯電話
【図１】
2017055358.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2017055358.tif 000009
【図８】
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【図９】
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