(57)【要約】【課題】たとえ通信困難場所内であっても、制御装置との無線通信を確実に確保することができる移動体を提供すること。【解決手段】本発明の一態様である移動体は、制御装置からの無線信号によって制御される移動体であって、制御装置からの無線信号によって指示された移動を行う移動機構と、制御装置との無線通信を行う無線通信部と、制御装置との無線通信を中継する中継装置と、制御部とを備える。制御部は、制御装置との無線通信の通信品質を判定し、この通信品質の判定結果に応じて、中継装置を移動体外部に送出する制御を行い、且つ、送出された１つ以上の中継装置を介して制御装置との無線通信を行うよう無線通信部を制御する。【選択図】図１
2017130135.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御装置との無線通信を行う無線通信部と、
前記制御装置からの無線信号によって指示された移動を行う移動機構と、
前記制御装置との無線通信を中継する中継装置と、
前記制御装置との無線通信の通信品質を判定し、前記通信品質の判定結果に応じて、前記中継装置を移動体外部に送出する制御を行い、且つ、送出された１つ以上の前記中継装置を介して前記制御装置との無線通信を行うよう前記無線通信部を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする移動体。
【請求項２】
前記制御部は、前記通信品質が予め設定された所定レベルに比して低い低レベルであると判定した場合、前記中継装置を移動体外部に送出する制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記制御部は、前記制御装置からの無線信号による指示に基づいて、前記中継装置を移動体外部に送出する制御を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の移動体。
【請求項４】
前記制御部は、前記制御装置との無線通信の通信品質が前記低レベルに比して低い最低レベルであると判定した場合、移動体外部に送出された１つ以上の前記中継装置のうち、前記制御装置との無線通信を中継し得る有効な中継装置の位置または送出順番号が最も小さい最先の中継装置の位置に戻るよう前記移動機構を制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の移動体。
【請求項５】
前記有効な中継装置の位置または前記最先の中継装置の位置に戻る際の当該移動体の経路および姿勢を自律制御する自律制御機構をさらに備え、
前記移動機構は、前記自律制御機構による前記経路に沿った移動を行うことを特徴とする請求項４に記載の移動体。
【請求項６】
前記中継装置を１つ以上搭載する搭載装置と、
前記搭載装置に搭載された前記中継装置を移動体外部に送出する送出装置と、
をさらに備え、
前記制御部は、前記通信品質が前記低レベルであると判定する都度、前記搭載装置から移動体外部に前記中継装置を送出するよう前記送出装置を制御することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の移動体。
【請求項７】
前記中継装置は、
前記制御装置と前記無線通信部との無線通信の無線信号を送受信するアンテナと、
前記アンテナを介して前記制御装置と前記無線通信部との無線通信を中継する中継機能部と、
前記アンテナおよび前記中継機能部を外的障害から保護する保護機構と、
を備えたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の移動体。
【請求項８】
前記保護機構は、
前記中継機能部を収容して外部からの放射線を遮蔽する遮蔽筐体と、
前記アンテナおよび前記遮蔽筐体を覆って、前記アンテナおよび前記遮蔽筐体内の前記中継機能部を外部の熱および水から保護する保護外層と、
を備え、
前記遮蔽筐体外の前記アンテナと前記遮蔽筐体内の前記中継機能部との間で無線信号を伝搬する信号伝搬部をさらに備えたことを特徴とする請求項７に記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置からの無線信号によって制御される移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザから離れた場所に存在するロボット等の移動体を遠隔操作する技術が提案されている（例えば、特許文献１〜３参照）。このような遠隔操作が可能な移動体（単に「移動体」という）は、一般に、無線コントローラ等の制御装置から送信された無線信号によって動作を制御（以下、この制御を「無線制御」と適宜いう）され、これにより、例えば、制御装置を操作するユーザの現在位置から離れた目的位置に移動することができる。ユーザは、制御装置と移動体との無線通信によって目的位置の移動体の動作を無線制御すれば、現在位置から直接確認することが不可能な目的位置の状態を示す画像等の情報を取得することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−８６２６２号公報
【特許文献２】特開２００１−１７９６６８号公報
【特許文献３】特開２００８−１７８９５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、災害が発生した建物や瓦礫で略閉ざされた環境等、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）の利用が難しく或いは外部からの電波が届き難い場所（以下、「通信困難場所」という）に移動体を送り込み、通信困難場所内での災害救助や探索等の活動に移動体を有効利用する要望が増えている。このためには、通信困難場所から離れた位置（例えば安全な位置）において操作される制御装置と通信困難場所に送り込んだ移動体との無線通信を確実に確保して、通信困難場所内の移動体の無線制御を可能にすることが重要である。
【０００５】
しかしながら、上述した従来技術では、通信困難場所外に位置する制御装置と通信困難場所内に位置する移動体との無線通信を確保することが困難であり、これに起因して、通信困難場所内の移動体を通信困難場所外から無線制御できない虞がある。
【０００６】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、たとえ通信困難場所内であっても、制御装置との無線通信を確実に確保することができる移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る移動体は、制御装置との無線通信を行う無線通信部と、前記制御装置からの無線信号によって指示された移動を行う移動機構と、前記制御装置との無線通信を中継する中継装置と、前記制御装置との無線通信の通信品質を判定し、前記通信品質の判定結果に応じて、前記中継装置を移動体外部に送出する制御を行い、且つ、送出された１つ以上の前記中継装置を介して前記制御装置との無線通信を行うよう前記無線通信部を制御する制御部と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係る移動体は、上記の発明において、前記制御部は、前記通信品質が予め設定された所定レベルに比して低い低レベルであると判定した場合、前記中継装置を移動体外部に送出する制御を行うことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係る移動体は、上記の発明において、前記制御部は、前記制御装置からの無線信号による指示に基づいて、前記中継装置を移動体外部に送出する制御を行うことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係る移動体は、上記の発明において、前記制御部は、前記制御装置との無線通信の通信品質が前記低レベルに比して低い最低レベルであると判定した場合、移動体外部に送出された１つ以上の前記中継装置のうち、前記制御装置との無線通信を中継し得る有効な中継装置の位置または送出順番号が最も小さい最先の中継装置の位置に戻るよう前記移動機構を制御することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係る移動体は、上記の発明において、前記有効な中継装置の位置または前記最先の中継装置の位置に戻る際の当該移動体の経路および姿勢を自律制御する自律制御機構をさらに備え、前記移動機構は、前記自律制御機構による前記経路に沿った移動を行うことを特徴とする。
【００１２】
また、本発明に係る移動体は、上記の発明において、前記中継装置を１つ以上搭載する搭載装置と、前記搭載装置に搭載された前記中継装置を移動体外部に送出する送出装置と、をさらに備え、前記制御部は、前記通信品質が前記低レベルであると判定する都度、前記搭載装置から移動体外部に前記中継装置を送出するよう前記送出装置を制御することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明に係る移動体は、上記の発明において、前記中継装置は、前記制御装置と前記無線通信部との無線通信の無線信号を送受信するアンテナと、前記アンテナを介して前記制御装置と前記無線通信部との無線通信を中継する中継機能部と、前記アンテナおよび前記中継機能部を外的障害から保護する保護機構と、を備えたことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明に係る移動体は、上記の発明において、前記保護機構は、前記中継機能部を収容して外部からの放射線を遮蔽する遮蔽筐体と、前記アンテナおよび前記遮蔽筐体を覆って、前記アンテナおよび前記遮蔽筐体内の前記中継機能部を外部の熱および水から保護する保護外層と、を備え、前記遮蔽筐体外の前記アンテナと前記遮蔽筐体内の前記中継機能部との間で無線信号を伝搬する信号伝搬部をさらに備えたことを特徴とする。
【００１５】
また、本発明に係る移動体は、上記の発明において、前記制御部は、前記通信品質が予め設定された所定レベル以上の高レベルであると判定した場合、前記制御装置からの無線信号による指示に基づいて、前記中継装置を移動体外部に送出する制御を行うことを特徴とする。
【００１６】
また、本発明に係る移動体は、上記の発明において、前記制御部は、前記通信品質が予め設定された所定レベルに比して低い低レベルであると判定した場合、前記制御装置からの無線信号による指示に基づいて、前記中継装置を移動体外部に送出する制御を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、たとえ通信困難場所内であっても、制御装置との無線通信を確実に確保することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る移動体を適用した移動体無線制御システムの一構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態における中継装置の一構成例を示す断面図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態に係る移動体の無線制御時における動作フローの一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、本発明の実施の形態に係る移動体の無線制御時における動作を具体的に説明する図である。
【図５】図５は、本発明の実施の形態に係る移動体の帰還動作フローの一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、本発明の実施の形態に係る移動体の帰還動作の一具体例を説明する図である。
【図７】図７は、本発明の実施の形態に係る移動体の帰還動作の別例を具体的に説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に、添付図面を参照して、本発明に係る移動体の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本実施の形態により、本発明が限定されるものではない。また、図面は模式的なものであり、各要素の寸法の関係、各要素の比率等は、現実のものとは異なる場合があることに留意する必要がある。図面の相互間においても、互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。また、各図面において、同一構成部分には同一符号が付されている。
【００２０】
（移動体無線制御システム）
まず、本発明の実施の形態に係る移動体を適用した移動体無線制御システムについて説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る移動体を適用した移動体無線制御システムの一構成例を示すブロック図である。図１には、本発明の実施の形態に係る移動体の一構成例を示すブロック図が併せて図示されている。
【００２１】
図１に示すように、本発明の実施の形態における移動体無線制御システム１は、無線制御対象である移動体１０と、ユーザの操作に応じて移動体１０を無線制御する制御装置２０と、必要に応じて移動体１０と制御装置２０との無線通信を中継する複数の中継装置３０とを備える。
【００２２】
移動体１０は、移動等の各種動作を行うものであり、制御装置２０との無線通信によって動作を無線制御（遠隔操作）される。このような移動体１０の動作として、例えば、移動、移動体周囲の環境状態を示す情報（以下、環境状態情報という）の収集、各種情報の送信等が挙げられる。なお、移動体１０の移動方式は、プロペラ等による飛行、車輪等による走行、足等による歩行の何れであってもよいし、これらを適宜組み合わせたものであってもよい。
【００２３】
制御装置２０は、移動体１０を遠隔操作する無線コントローラとしての機能を有するものであり、図１に示すように、無線通信部２１と、出力部２２と、入力部２３と、を備える。
【００２４】
無線通信部２１は、アンテナ２１ａを備え、アンテナ２１ａを介して移動体１０と無線通信を行う。本実施の形態において、無線通信部２１は、複数の中継装置３０の何れも配置されていなければ、中継装置を介さず直接的に移動体１０と無線信号を送受信する。一方、無線通信部２１は、複数の中継装置３０のうち少なくとも１つが配置されていれば、配置された１つ以上の中継装置を介して間接的に移動体１０と無線信号を送受信する。このような移動体１０との直接的または間接的な無線通信より、無線通信部２１は、移動体１０に行わせる動作を指示する制御信号等を移動体１０に送信し、移動体１０から送信された無線信号を受信する。
【００２５】
制御装置２０は、無線通信部２１から移動体１０に制御信号を送信することにより、移動体１０の動作を無線制御する。また、制御装置２０は、無線通信部２１から移動体１０に接続確認信号を送信し、この接続確認信号に対する移動体１０からの応答状態に基づいて、無線通信部２１と移動体１０との直接的または間接的な無線通信の接続状態を監視する。一方、制御装置２０は、無線通信部２１が受信した移動体１０からの無線信号をもとに、例えば、移動体１０が収集した環境状態情報、移動体１０の電源残量等の状態を示す移動体状態情報を取得する。
【００２６】
出力部２２は、各種情報を出力するものである。例えば、出力部２２は、液晶ディプレイ等の表示装置を用いて構成され、各種情報を表示する表示部としての機能を有する。出力部２２は、移動体１０との無線通信によって無線通信部２１が受信した情報を表示し、或いは、入力部２３によって入力された情報等を表示する。本実施の形態において出力部２２が表示する情報として、例えば、移動体１０から取得した環境状態情報や移動体状態情報、制御装置２０による移動体１０の無線制御（遠隔操作）の状態を示す情報、制御装置２０の電源残量等の状態を示す情報等が挙げられる。
【００２７】
入力部２３は、制御装置２０に各種情報を入力するものである。例えば、本実施の形態において、入力部２３は、入力キーや操作レバー等の入力装置を用いて構成され、ユーザの操作に応じて各種情報を制御装置２０に入力する。入力部２３によって入力される情報として、例えば、移動体１０に対する動作指示情報、制御装置２０に対する出力指示情報等が挙げられる。
【００２８】
なお、動作指示情報は、制御装置２０によって移動体１０を無線制御する際に移動体１０に行わせる動作（例えば、移動、情報収集等）を指示する情報である。入力部２３によって制御装置２０に入力された動作指示情報は、無線通信部２１から移動体１０に対し無線信号（制御信号）に含めて送信される。一方、出力指示情報は、出力部２２の情報出力（情報表示等）や出力内容の切り換えを制御装置２０に対して指示する情報である。
【００２９】
複数の中継装置３０は、移動体１０と制御装置２０との無線通信を中継する装置である。複数の中継装置３０は、初期状態として、図１に示す移動体１０（詳細には後述の搭載装置１２）に搭載されており、移動体１０によって運ばれる。これら複数の中継装置３０は、移動体１０と制御装置２０との直接的な無線通信が可能である期間、制御装置２０から移動体１０に対し中継装置送出の動作指示がない限り、移動体１０に搭載された状態にある。一方、移動体１０内の複数の中継装置３０は、移動体１０と制御装置２０との無線通信が直接的なものと中継装置を介した間接的なものとの何れであるかに関わらず、当該無線通信の通信品質の低下に基づいて、移動体１０の外部に順次送出される。このように送出された１つ以上の中継装置は、送出された位置において、移動体１０と制御装置２０との無線通信を中継する。
【００３０】
（移動体）
つぎに、図１を参照しつつ、本発明の実施の形態に係る移動体１０の構成について説明する。図１に示すように、移動体１０は、無線通信部１１と、搭載装置１２と、送出装置１３と、検出部１４と、移動機構１５と、自律制御機構１６と、記憶部１７と、制御部１８と、電源部１９とを備える。
【００３１】
無線通信部１１は、制御装置２０との無線通信を実行する。図１に示すように、無線通信部１１は、アンテナ１１ａを備え、アンテナ１１ａを介して制御装置２０との無線信号を送受信する。例えば、無線通信部１１は、制御装置２０との無線通信としてデジタル通信を行い、複数の中継装置３０のうち１つ以上の中継装置を適宜介して制御装置２０の無線通信部２１とパケット単位の無線信号（デジタル信号）を送受信する。
【００３２】
具体的には、無線通信部１１は、制御装置２０からの無線信号を受信し、受信した無線信号のパケットに含まれる情報を抽出する。この制御装置２０からのパケットに含まれる情報としては、例えば、制御装置２０を特定可能なＩＤ情報である固有ＩＤ、移動体１０に対する動作指示情報等が挙げられる。無線通信部１１は、抽出した制御装置２０の固有ＩＤおよび動作指示情報等を制御部１８に出力する。一方、無線通信部１１は、制御装置２０に対する送信対象の情報を含むパケットを生成し、生成したパケットを無線信号として制御装置２０の無線通信部２１に送信する。この制御装置２０に対する送信対象の情報としては、例えば、移動体１０を特定可能なＩＤ情報である固有ＩＤ、移動体１０周囲の環境状態情報、移動体１０に関する移動体状態情報等が挙げられる。
【００３３】
本実施の形態において、無線通信部１１が行う制御装置２０との無線通信には、移動体１０の無線通信部１１が複数の中継装置３０の何れも介さずに制御装置２０の無線通信部２１と行う直接的な無線通信と、移動体１０の無線通信部１１が複数の中継装置３０のうち少なくとも１つの中継装置を介して制御装置２０の無線通信部２１と行う間接的な無線通信との２通りがある。本実施の形態では、無線通信部１１が制御装置２０と行う直接的な無線通信および間接的な無線通信を総称して、「制御装置２０との無線通信」と適宜称する。
【００３４】
また、無線通信部１１は、複数の中継装置３０のうち移動体１０の外部に送出後の中継装置との間で無線通信を行う。この無線通信部１１と送出後の中継装置との無線通信は、例えば、パケット単位で行われるデジタル通信であり、制御装置２０を含まず移動体１０と送出後の中継装置との間のみで行われる。具体的には、無線通信部１１は、送出後の中継装置のうち対象とする中継装置に呼び掛けるための呼び掛け信号を生成し、生成した呼び掛け信号を無線信号として対象の中継装置に送信する。一方、無線通信部１１は、呼び掛け信号に応答する無線信号（応答信号）を対象の中継装置から受信し、受信した無線信号から抽出した応答情報を制御部１８に出力する。この応答情報としては、例えば、対象の中継装置を特定可能なＩＤ情報である固有ＩＤ等が挙げられる。
【００３５】
搭載装置１２は、移動体１０と制御装置２０との無線通信を中継する中継装置を１つ以上搭載するものである。本実施の形態では、図１に示すように、搭載装置１２は、複数の中継装置３０（１つ以上の中継装置の一例）として、ｎ個（ｎは２以上の整数）の中継装置３０−１〜３０−ｎを取り出し可能に収容する。搭載装置１２は、例えば、中継装置３０−１〜３０−ｎの各々に予め割り当てられた固有ＩＤを読み取る読み取り機能を備え、読み取った固有ＩＤの種類等の固有ＩＤの読み取り結果をもとに、搭載した状態にある中継装置の搭載数（すなわち、後述する送出装置１３によって送出されていない中継装置の残数）を計数する機能を備えてもよい。この際、搭載装置１２は、計数した中継装置の搭載数（中継装置３０−１〜３０−ｎが搭載された状態であれば搭載数＝ｎ個）を制御部１８に知らせる。
【００３６】
送出装置１３は、搭載装置１２に搭載された中継装置（すなわち中継装置３０−１〜３０−ｎの中から選択されたもの）を移動体１０の外部に送出する装置である。本実施の形態において、送出装置１３は、例えば、アーム等の取出機構を用いて構成される。送出装置１３は、制御部１８の指示に基づいて、搭載装置１２に搭載された複数の中継装置３０の中から、予め設定された所定の順序またはランダムに送出対象の中継装置を選択する。また、送出装置１３は、情報読み取り機能および無線給電機能を有する。送出装置１３は、選択した送出対象の中継装置（例えば中継装置３０−１〜３０−ｎのうちの何れか）の固有ＩＤを読み取り、読み取った固有ＩＤを制御部１８に知らせる。これに並行して、送出装置１３は、この送出対象の中継装置のバッテリー（後述する充電式電源部３４）を無線給電によって充電する。送出装置１３は、このように固有ＩＤの読み取りおよび無線給電を完了した満充電状態の中継装置を、送出対象として搭載装置１２から取り出して、移動体１０の外部に送出する。
【００３７】
検出部１４は、移動体１０の周囲の環境状態を検出するものである。例えば、検出部１４は、イメージセンサ、温度センサ、湿度センサ、放射線センサ等の各種センサを適宜用いて構成される。検出部１４は、制御部１８の指示に基づいて、移動体１０の周囲の環境状態を検出し、検出した環境状態を示す環境状態情報を制御部１８に出力する。なお、検出部１４によって検出される環境状態としては、例えば、移動体１０の周囲の視覚的状態（見た目の状態）、温度、湿度、放射線量等が挙げられる。また、このような環境状態を示す環境状態情報としては、例えば、画像や検出値等が挙げられる。
【００３８】
移動機構１５は、移動体１０を移動させる機構である。移動機構１５は、移動体１０の移動方式に応じて構成される。例えば、移動機構１５は、移動体１０の移動方式が飛行である場合、プロペラ等の飛行するための機構によって構成される。また、移動機構１５は、移動体１０の移動方式が走行である場合、車輪等の走行するための機構によって構成され、移動体１０の移動方式が歩行である場合、足等の歩行するための機構によって構成される。或いは、移動機構１５は、これら飛行、走行、および歩行の各機構を適宜組み合わせたものであってもよい。移動機構１５は、制御部１８の制御に基づき、制御装置２０からの無線信号（詳細には動作指示情報）によって指示された方向および速度の移動を行う。すなわち、移動体１０は、移動機構１５の作用により、指示された方向へ、指示された速度で移動する。
【００３９】
自律制御機構１６は、移動体１０の経路や姿勢を自律的に制御する機構である。本実施の形態において、自律制御機構１６は、レーザ光を用いて移動体１０から対象物までの距離や方向等を測定するライダ（ＬＩＤＡＲ）、移動体１０の傾き角を検出するジャイロセンサ等を用いて構成される。自律制御機構１６は、ライダを用いて移動体１０の周囲の距離を測定しながらマッピング処理を行い、これにより、移動体１０の進行すべき経路（例えば高熱な場所を回避する経路等）を設定する。自律制御機構１６は、このような経路設定処理を行いながら、移動体１０の傾き角の検出結果をもとに、移動体１０の姿勢の補正量を設定する。このようにして、自律制御機構１６は、有効な中継装置の位置または最先の中継装置の位置に戻る際の移動体１０の経路および姿勢を自律制御する。ここで、有効な中継装置は、送出装置１３によって搭載装置１２から移動体１０の外部へ１つ以上送出された中継装置（例えば中継装置３０−１〜３０−ｎのうちの２つ以上の中継装置）のうち、移動体１０と制御装置２０との無線通信を中継し得る中継装置である。最先の中継装置は、移動体１０の外部へ送出された１つ以上の中継装置のうち、送出順番号が最も小さい中継装置、すなわち、送出順番号が「１」の中継装置である。本実施の形態において、移動機構１５は、自律制御機構１６による経路に沿った移動を行う。また、移動機構１５は、自律制御機構１６による姿勢の補正量に基づいて、移動体１０の姿勢を、移動に好適な姿勢に調整する。
【００４０】
記憶部１７は、ハードディスクや再書き込み可能な不揮発性メモリ等を用いて構成され、各種情報を更新可能に記憶する。本実施の形態において、記憶部１７は、制御部１８によって記憶指示された情報を更新可能に記憶し、制御部１８によって読み出し指示された保存情報を読み出して制御部１８に出力する。このような記憶部１７によって更新可能に記憶される情報としては、例えば、上述した環境状態情報および移動体状態情報等が挙げられる。
【００４１】
また、図１に示すように、記憶部１７は、中継装置情報１７ａを更新可能に記憶する。中継装置情報１７ａは、搭載装置１２に搭載された中継装置３０−１〜３０−ｎのうち、送出装置１３によって移動体１０の外部に送出された中継装置の固有ＩＤと送出順番号との対応関係を示す情報である。ここで、送出順番号とは、移動体１０の外部へ送出される中継装置の送出順を示す番号をいう。例えば、送出装置１３によって搭載装置１２から移動体１０の外部へ最初に送出される中継装置の送出順番号は「１」となり、最初に送出された中継装置に対して時間的に後に送出される中継装置の送出順番号は「２」、「３」というように昇順に繰り上がるように付与される。記憶部１７は、制御部１８の制御に基づき、送出装置１３によって送出された１つ以上の中継装置の固有ＩＤと送出順番号とを中継装置毎に対応付けし、これらの対応付けた固有ＩＤおよび送出順番号を中継装置情報１７ａとして記憶する。なお、以上の説明では、送出順番号は、時間的に後に送出される中継装置ほど送出順番号が大きくなるように付与される態様（送出順番号が昇順に繰り上がる態様）を例示したが、時間的に後に送出される中継装置ほど送出順番号が小さくなるように付与される態様（送出順番号が降順に繰り下がる態様）としてもよい。
【００４２】
制御部１８は、移動体１０の機能を実現するための各種プログラムを実行するＣＰＵ、ＣＰＵが実行する各種プログラムなどを予め記憶するＲＯＭ、およびＣＰＵによるプログラム実行の際に処理情報等を一時的に記憶するＲＡＭ等を用いて構成される。制御部１８は、上述した無線通信部１１と、搭載装置１２と、送出装置１３と、検出部１４と、移動機構１５と、自律制御機構１６と、記憶部１７との各動作および各動作タイミングを制御する。
【００４３】
具体的には、図１に示すように、制御部１８は、通信品質判定部１８ａを有する。通信品質判定部１８ａは、制御装置２０との無線通信の通信品質を判定する機能部であり、ハードウェア構成またはプログラムの実行によるソフトウェア構成によって実現される。制御部１８は、無線通信部１１が制御装置２０との無線通信を行う都度、通信品質判定部１８ａによって制御装置２０との無線通信の通信品質を判定する。制御部１８は、この通信品質の判定結果に応じて、中継装置を移動体１０の外部に送出する制御を行う。例えば、制御部１８は、制御装置２０との直接的な無線通信の通信品質が予め設定された所定レベル以上の高レベルであると判定した場合、これ以後も制御装置２０との直接的な無線通信を行うよう無線通信部１１を制御する。あるいは、制御部１８は、制御装置２０からの無線信号による指示（無線送信された動作指示情報による指示）に基づいて、中継装置を移動体１０の外部に送出する制御を行う。
【００４４】
また、制御部１８は、通信品質判定部１８ａによって制御装置２０との無線通信（直接的または間接的な無線通信）の通信品質を判定する。制御部１８は、この通信品質の判定結果に応じて、中継装置を移動体１０の外部に送出する制御を行う。例えば、制御部１８は、この通信品質が予め設定された所定レベルに比して低い低レベルであると判定した場合、その都度、搭載装置１２から中継装置（例えば中継装置３０−１〜３０−ｎのうち何れか１つ）を送出するよう送出装置１３を制御する。且つ、制御部１８は、この送出された中継装置を介して制御装置２０との無線通信を行うよう無線通信部１１を制御する。これに並行して、制御部１８は、この中継装置の送出後、搭載装置１２内に残存する中継装置の搭載数（残数）を知らせるように搭載装置１２を制御する。
【００４５】
ここで、上述した通信品質判定部１８ａによる通信品質の判定処理に用いられる所定レベルは、移動体１０の無線通信部１１が制御装置２０との無線通信を通常に行える程度の通信品質レベルである。この所定レベルは、例えば、無線通信部１１が制御装置２０との無線通信を行って受信した無線信号のパケットロス率が所定値以下となる際の通信品質レベルに基づいて予め設定される。或いは、この所定レベルは、例えば、無線通信部１１が制御装置２０との無線通信に要するリトライ回数またはリトライ時間が所定値以下となる際の通信品質レベルに基づいて予め設定される。すなわち、制御装置２０との無線通信の通信品質が所定レベル以上の高レベルである場合、無線通信部１１によって受信された無線信号のパケットロス率は所定値以下であり、無線通信部１１に要する無線通信のリトライ回数またはリトライ時間は所定値以下である。
【００４６】
上述した低レベルは、このように予め設定された所定レベルに比して低い通信品質レベルである。すなわち、制御装置２０との無線通信の通信品質が上述の低レベルである場合、無線通信部１１によって受信された無線信号のパケットロス率が所定値を超過し、或いは、無線通信部１１に要する無線通信のリトライ回数またはリトライ時間が所定値を超過する。このような低レベルの無線通信では、制御装置２０との無線通信に遅延等の問題が生じるものの、無線通信部１１は、制御装置２０からの無線信号に含まれる制御装置２０の固有ＩＤ等の情報を、リトライの後に抽出できる。
【００４７】
一方、制御部１８は、通信品質判定部１８ａによって制御装置２０との無線通信（直接的または間接的な無線通信）の通信品質を判定し、この通信品質が上述の低レベルに比して低い最低レベルであると判定した場合、送出装置１３によって送出された１つ以上（本実施の形態では複数）の中継装置のうち、上述した有効な中継装置の位置または最先の中継装置の位置に戻るよう移動機構１５を制御する。これに並行して、制御部１８は、この戻る際の移動体１０の経路および姿勢を自律制御するよう自律制御機構１６を制御する。
【００４８】
ここで、本実施の形態における通信品質の最低レベルは、上述した低レベルに比して更に低い通信品質レベルである。すなわち、制御装置２０との無線通信の通信品質が最低レベルである場合、無線通信部１１によって受信された無線信号のパケットロス率が低レベルに比べ大きい値になる。また、無線通信部１１における無線通信のリトライ回数またはリトライ時間は、タイムアウトを招く値になる。このような最低レベルの無線通信において、無線通信部１１は、制御装置２０からの無線信号に含まれる制御装置２０の固有ＩＤ等の情報を抽出することが困難である。
【００４９】
他方、制御部１８は、制御装置２０からの無線信号に含まれる動作指示情報を無線通信部１１から取得する。制御部１８は、取得した動作指示情報によって指示された動作を行うよう、無線通信部１１、送出装置１３、検出部１４、および移動機構１５を各々制御する。
【００５０】
例えば、動作指示情報によって中継装置の送出が指示された場合、制御部１８は、搭載装置１２内の中継装置（例えば中継装置３０−１〜３０−ｎのうち何れか１つ）を移動体１０の外部に送出するよう送出装置１３を制御する。動作指示情報によって環境状態情報の収集が指示された場合、制御部１８は、現在位置における移動体１０の周囲の環境状態情報を検出するよう検出部１４を制御し、且つ、検出された環境状態情報を含む無線信号を制御装置２０に送信するよう無線通信部１１を制御する。動作指示情報によって移動体１０の移動が指示された場合、制御部１８は、指示された方向へ、指示された速度で移動体１０を移動させるよう移動機構１５を制御する。動作指示情報によって移動体状態情報の送信が指示された場合、制御部１８は、現時点における搭載装置１２内の中継装置の搭載数および電源部１９の電源残量等を確認する。制御部１８は、確認した中継装置の搭載数（残数）および電源部１９の電源残量等の情報を、現時点の移動体１０の状態を示す移動体状態情報として制御装置２０に送信するよう無線通信部１１を制御する。
【００５１】
電源部１９は、移動体１０の各構成部に対して動作に必要な電力を供給する。本実施の形態において、電源部１９は、制御部１８に電力を供給するとともに、制御部１８の制御に基づいて、無線通信部１１、搭載装置１２、送出装置１３、検出部１４、移動機構１５、自律制御機構１６、および記憶部１７に電力を供給する。この電源部１９の電源残量は、制御部１８によって常に監視される。
【００５２】
（中継装置）
つぎに、本発明の実施の形態における複数の中継装置３０（中継装置３０−１〜３０−ｎ）の構成について説明する。図２は、本発明の実施の形態における中継装置の一構成例を示す断面図である。図２には、本実施の形態における複数の中継装置３０のうち中継装置３０−１が図示され、この中継装置３０−１の構成を説明し易くするために、中継装置３０−１の保護機構３７が断面図で図示されている。以下では、複数の中継装置３０を代表して中継装置３０−１の構成を説明するが、残りの中継装置（例えば中継装置３０−２〜３０−ｎの各々）の構成は中継装置３０−１と同様である。
【００５３】
中継装置３０−１は、図１に示した移動体１０の外部に送出された際に移動体１０と制御装置２０との無線通信を中継する装置であり、図２に示すように、中継機能部３１と、アンテナ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄと、信号伝搬部３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄと、保護機構３７とを備える。
【００５４】
中継機能部３１は、中継装置３０−１の中継機能を担うものであり、図２に示すように、回路基板３３に搭載（実装）された無線通信制御回路３２と、充電式電源部３４とを備える。無線通信制御回路３２は、バンドパスフィルタ、増幅回路、サージ防護回路、および制御部回路等を用いて構成された電子回路であり、無線通信の中継処理を行う通信中継機能と中継処理を制御する通信制御機能とを兼ね備える。
【００５５】
無線通信制御回路３２は、適宜サージ防護回路によってサージを吸収して電子回路を防護しながら、アンテナ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄの何れかを介して受信した無線信号に対し、所定の中継処理を行う。
【００５６】
詳細には、無線通信制御回路３２は、受信した無線信号のノイズをバンドパスフィルタによって除去し、ノイズ除去後の無線信号を増幅回路によって増幅する。その後、無線通信制御回路３２は、この無線信号が制御装置２０から送信されたものである場合、増幅した無線信号を移動体１０に向けて送信する。この場合、増幅後の無線信号は、アンテナ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄの何れかを介し、移動体１０の無線通信部１１に直接的に受信され、または、中継装置３０−１よりも移動体１０に近接した位置に存在する他の中継装置を経由して無線通信部１１に受信される。一方、無線通信制御回路３２は、受信した無線信号が移動体１０から送信されたものである場合、増幅した無線信号を制御装置２０に向けて送信する。この場合、増幅後の無線信号は、アンテナ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄの何れかを介し、制御装置２０の無線通信部２１に直接的に受信され、または、中継装置３０−１よりも制御装置２０に近接した位置に存在する他の中継装置を経由して無線通信部２１に受信される。なお、無線通信制御回路３２は、例えば、受信した無線信号に含まれる固有ＩＤを確認することにより、この無線信号が移動体１０および制御装置２０の何れから送信されたものであるかを判定することができる。
【００５７】
中継機能部３１は、上述したように無線通信制御回路３２によって無線信号の中継処理を実行することにより、アンテナ（例えばアンテナ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄの何れか）を介して制御装置２０の無線通信部２１と移動体１０の無線通信部１１との無線通信を中継する。
【００５８】
充電式電源部３４は、回路基板３３を介して無線通信制御回路３２と接続され、無線信号の中継処理に必要な電力を無線通信制御回路３２に供給する。また、充電式電源部３４は、無線給電が可能に構造に構成されており、例えば、図１に示した移動体１０の送出装置１３の無線給電機能によって充電される。
【００５９】
アンテナ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄは、各々、制御装置２０の無線通信部２１と移動体１０の無線通信部１１との無線通信の無線信号を送受信するものである。図２に示すように、アンテナ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄは、中継機能部３１を収容する遮蔽筐体３８から中継装置３０−１の外部に向かって互いに異なる方向（例えば放射状の方向）に延在するよう配置される。例えば、アンテナ３５ａの一端は保護外層３９の外表面（図２の紙面に向かって右上側）に配置され、アンテナ３５ａの他端は信号伝搬部３６ａに一体的に接続される。アンテナ３５ｂの一端は保護外層３９の外表面（図２の紙面に向かって左上側）に配置され、アンテナ３５ｂの他端は信号伝搬部３６ｂに一体的に接続される。アンテナ３５ｃの一端は保護外層３９の外表面（図２の紙面に向かって左下側）に配置され、アンテナ３５ｃの他端は信号伝搬部３６ｃに一体的に接続される。アンテナ３５ｄの一端は保護外層３９の外表面（図２の紙面に向かって右下側）に配置され、アンテナ３５ｄの他端は信号伝搬部３６ｄに一体的に接続される。これらのアンテナ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄは、各々、移動体１０と制御装置２０との無線通信を中継する際、この無線通信の無線信号を送受信する。
【００６０】
信号伝搬部３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄは、各々、遮蔽筐体３８外のアンテナ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄと遮蔽筐体３８内の中継機能部３１との間で無線信号を伝搬するものである。図２に示すように、信号伝搬部３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄは、中継機能部３１の回路基板３３からアンテナ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄに各々向かって延在するよう配置される。
【００６１】
例えば、信号伝搬部３６ａの一端は回路基板３３の配線に接続され、信号伝搬部３６ａの他端は、遮蔽筐体３８の壁部貫通孔に樹脂等の絶縁材を介して固定され且つアンテナ３５ａの端部に一体に接続される。信号伝搬部３６ａは、アンテナ３５ａによって受信された無線信号を、回路基板３３を介して無線通信制御回路３２に伝搬し、無線通信制御回路３２から出力された増幅後の無線信号をアンテナ３５ａに伝搬する。信号伝搬部３６ｂの一端は回路基板３３の配線に接続され、信号伝搬部３６ｂの他端は、遮蔽筐体３８の壁部貫通孔に樹脂等の絶縁材を介して固定され且つアンテナ３５ｂの端部に一体に接続される。信号伝搬部３６ｂは、アンテナ３５ｂによって受信された無線信号を、回路基板３３を介して無線通信制御回路３２に伝搬し、無線通信制御回路３２から出力された増幅後の無線信号をアンテナ３５ｂに伝搬する。信号伝搬部３６ｃの一端は回路基板３３の配線に接続され、信号伝搬部３６ｃの他端は、遮蔽筐体３８の壁部貫通孔に樹脂等の絶縁材を介して固定され且つアンテナ３５ｃの端部に一体に接続される。信号伝搬部３６ｃは、アンテナ３５ｃによって受信された無線信号を、回路基板３３を介して無線通信制御回路３２に伝搬し、無線通信制御回路３２から出力された増幅後の無線信号をアンテナ３５ｃに伝搬する。信号伝搬部３６ｄの一端は回路基板３３の配線に接続され、信号伝搬部３６ｄの他端は、遮蔽筐体３８の壁部貫通孔に樹脂等の絶縁材を介して固定され且つアンテナ３５ｄの端部に一体に接続される。信号伝搬部３６ｄは、アンテナ３５ｄによって受信された無線信号を、回路基板３３を介して無線通信制御回路３２に伝搬し、無線通信制御回路３２から出力された増幅後の無線信号をアンテナ３５ｄに伝搬する。
【００６２】
保護機構３７は、上述したアンテナ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄおよび中継機能部３１を外的障害から保護するものである。本実施の形態において、保護機構３７が防ぐ外的障害としては、例えば、熱、水、および放射線等が挙げられる。
【００６３】
このような保護機構３７は、例えば図２に示すように、遮蔽筐体３８と保護外層３９とを備える。遮蔽筐体３８は、放射線を遮蔽可能な部材（例えば鉛やタングステン等の金属材またはその合金材）を用いて構成される箱型またはカプセル型の筐体である。図２に示すように、遮蔽筐体３８は、中継機能部３１を構成する無線通信制御回路３２と回路基板３３と充電式電源部３４とを収容する。また、遮蔽筐体３８の内部には、信号伝搬部３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄのうちアンテナ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄとの接続端部よりも中継機能部３１側の部分が収容される。遮蔽筐体３８は、外部からの放射線を遮蔽し、これにより、図２に示すように収容した中継機能部３１および信号伝搬部３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄを放射線の影響から保護する。
【００６４】
保護外層３９は、外的障害としての熱および水等から中継装置３０−１を保護する層である。本実施の形態において、保護外層３９は、防水性（水密性）が高く熱伝導性が低い（熱抵抗が高い）部材、例えば、熱硬化性樹脂やセラミックス等を用いて構成される。さらに好適には、保護外層３９は、上述した防水性および低熱伝導性に加え、耐衝撃性（弾性）を有する樹脂等の部材を用いて構成される。
【００６５】
図２に示すように、保護外層３９は、アンテナ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄおよび遮蔽筐体３８を覆うように、球形等の所定の形状に形成される。保護外層３９は、埋めるような態様でアンテナ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄおよび遮蔽筐体３８を覆う。これにより、保護外層３９は、これらのアンテナ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄおよび遮蔽筐体３８とともに、この遮蔽筐体３８内の中継機能部３１および信号伝搬部３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄを、外部の熱および水（さらには衝撃力）から保護する。
【００６６】
ここで、保護外層３９に接触する外部の熱は、アンテナ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄおよび信号伝搬部３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄを介して回路基板３３に伝わる可能性がある。しかし、アンテナ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄおよび信号伝搬部３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄは、図２に示すように、小径の棒状に形成されているため、これらを伝わる熱は、微量であり、たとえ回路基板３３に伝わったとしても、中継機能部３１に影響を及ぼさない。
【００６７】
（移動体の動作）
つぎに、本発明の実施の形態に係る移動体１０の動作について説明する。図３は、本発明の実施の形態に係る移動体の無線制御時における動作フローの一例を示すフローチャートである。以下、図３および上述した図１を参照しつつ、制御装置２０によって無線制御される際の移動体１０の動作を説明する。
【００６８】
移動体１０は、制御装置２０からの無線信号を受信したことを契機にして起動し、図３に示すステップＳ１０１〜Ｓ１０８の各動作を行う。すなわち、図３に示すように、移動体１０は、まず、制御装置２０との無線通信を実行する（ステップＳ１０１）。
【００６９】
ステップＳ１０１において、移動体１０の無線通信部１１は、制御装置２０との無線通信を行い、制御装置２０から送信された無線信号を受信する。この際、無線通信部１１は、中継装置の送出が行われていなければ、中継装置を介さず直接的に制御装置２０からの無線信号を受信する。一方、無線通信部１１は、後述するステップＳ１０６等によって中継装置の送出が行われた後であれば、送出された中継装置を介して間接的に制御装置２０からの無線信号を受信する。また、無線通信部１１は、制御装置２０からの無線信号として、移動体１０の動作を無線制御するための制御信号、或いは、移動体１０との無線通信の接続状態を確認するための接続確認信号を受信する。無線通信部１１は、受信した無線信号に含まれる情報を抽出し、抽出した情報を制御部１８に出力する。
【００７０】
ステップＳ１０１を実行後、移動体１０は、制御装置２０からの動作指示の有無を判断する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２において、移動体１０の制御部１８は、無線通信部１１によって無線信号から抽出された情報を取得する。
【００７１】
ここで、ステップＳ１０１において受信した制御装置２０からの無線信号が制御信号である場合、制御部１８は、この制御信号から抽出された動作指示情報およびＩＤ情報（制御装置２０の固有ＩＤ）を取得する。この動作指示情報に基づいて、制御部１８は、制御装置２０からの動作指示ありと判断する。この場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、移動体１０は、制御装置２０によって指示された動作を実行する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３を実行開始後、移動体１０は、この指示された動作を適宜継続しながら、後述するステップＳ１０４の動作を行う。
【００７２】
ステップＳ１０３において、制御部１８は、移動体１０の各構成部のうち、制御装置２０によって指示された動作を行う構成部を制御する。例えば、移動体１０の動作として「移動」が指示された場合、移動機構１５は、制御部１８の制御に基づき、指示された方向および速度の移動を行って、移動体１０を移動させる。移動体１０の動作として「周囲情報収集」が指示された場合、検出部１４および無線通信部１１は、制御部１８の制御に基づき、動作する。すなわち、検出部１４は、現時点における移動体１０の周囲の環境状態情報を検出する。無線通信部１１は、この検出した環境状態情報を含む無線信号を制御装置２０に送信する。移動体１０の動作として「移動体現状報告」が指示された場合、制御部１８は、搭載装置１２内の中継装置の搭載数（残数）および電源部１９の電源残量を確認する。無線通信部１１は、制御部１８の制御に基づき、この確認結果を示す情報を含む無線信号を制御装置２０に送信する。
【００７３】
一方、上述したステップＳ１０１において受信した制御装置２０からの無線信号が接続確認信号である場合、制御部１８は、動作指示情報を取得せず、この接続確認信号から抽出されたＩＤ情報（制御装置２０の固有ＩＤ）を取得する。制御部１８は、動作指示情報が無いことに基づいて、制御装置２０からの動作指示なしと判断する。この場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、或いは上述したステップＳ１０３を実行開始後、このステップＳ１０３における動作を適宜継続しながら、移動体１０は、制御装置２０との無線通信の通信品質を判定する（ステップＳ１０４）。
【００７４】
ステップＳ１０４において、移動体１０の通信品質判定部１８ａは、制御装置２０から直接的または間接的に受信した無線信号（制御信号または接続確認信号）を用いて、制御装置２０との無線通信の通信品質が高レベル、低レベル、最低レベルの何れであるかを判定する。本実施の形態において、高レベルの通信品質は、パケットロス率やリトライ実績等に基づいて予め設定された所定レベル以上の通信品質である。低レベルの通信品質は、この予め設定された所定レベルに比して低い通信品質である。最低レベルの通信品質は、この低レベルに比して低い通信品質である。ここで、通信品質が低レベルであるか否かを判定するための閾値Ｔｈ１は、パケットロス率、リトライ回数またはリトライ時間等の無線通信の実績と比較する閾値であり、上述の所定レベルの通信品質に対応して設定される。通信品質が最低レベルであるか否かを判定するための閾値Ｔｈ２は、パケットロス率、リトライ回数またはリトライ時間等の無線通信の実績と比較する閾値であり、低レベルの閾値Ｔｈ１に比して大きい値に設定される（Ｔｈ２＞Ｔｈ１）。通信品質判定部１８ａは、無線通信部１１と制御装置２０との無線通信におけるパケットロス率、リトライ回数またはリトライ時間等（以下、これらを纏めて「無線通信劣化実績」という）が予め設定された閾値Ｔｈ１以下である場合、この無線通信の通信品質が高レベルであると判定する。
【００７５】
ステップＳ１０４によって判定した無線通信の通信品質が高レベルである場合（ステップＳ１０５，高レベル）、移動体１０は、上述したステップＳ１０１の動作に戻り、このステップＳ１０１以降の動作を繰り返す。
【００７６】
一方、ステップＳ１０４において、通信品質判定部１８ａは、無線通信部１１と制御装置２０との無線通信劣化実績が予め設定された閾値Ｔｈ１を超過し且つ閾値Ｔｈ２以下である場合、この無線通信の通信品質が低レベルであると判定する。このようにステップＳ１０４によって判定した無線通信の通信品質が低レベルである場合（ステップＳ１０５，低レベル）、移動体１０は、自身が搭載している中継装置を送出する（ステップＳ１０６）。
【００７７】
ステップＳ１０６において、制御部１８は、搭載装置１２および送出装置１３を制御して、搭載装置１２からの中継装置の送出を送出装置１３に行わせる。すなわち、送出装置１３は、搭載装置１２に搭載された状態にある１つ以上の中継装置（例えばｎ個の中継装置３０−１〜３０−ｎ）の中から、送出対象の中継装置を選択する。ついで、送出装置１３は、選択した送出対象の中継装置の固有ＩＤを読み取って制御部１８に知らせるとともに、この送出対象の中継装置のバッテリー（図２に示した充電式電源部３４）を充電する。その後、送出装置１３は、この送出対象の中継装置を満充電の状態にして搭載装置１２から移動体１０の外部に送出する。
【００７８】
制御部１８は、この送出した中継装置の固有ＩＤと送出順番号とを対応付けて記憶するよう記憶部１７を制御する。例えば、送出装置１３が搭載装置１２内の中継装置３０−１〜３０−ｎの中から最初に中継装置３０−１を送出した場合、この中継装置３０−１の固有ＩＤと送出順番号「１」とが対応付けられる。記憶部１７は、制御部１８の制御に基づき、今回送出された中継装置の固有ＩＤと送出順番号とを対応付けた情報を、中継装置情報１７ａとして蓄積する。また、制御部１８は、搭載装置１２から、ステップＳ１０６による中継装置の送出後における搭載装置１２内の中継装置の搭載数を取得し、取得した搭載数を、搭載装置１２内に残存する中継装置の残数として管理する。
【００７９】
ステップＳ１０６を実行後、移動体１０は、ステップＳ１０６によって送出した中継装置との無線通信を開始する（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０７において、制御部１８は、今後実行する無線通信を、今回送出された中継装置を介しての無線通信に切り換えるよう無線通信部１１を制御する。
【００８０】
無線通信部１１は、制御部１８の制御に基づき、今回送出された中継装置（例えば中継装置３０−１〜３０−ｎの何れか）との無線通信を開始し、今後の無線通信経路を、この中継装置を介した無線通信経路に切り換える。例えば、今回送出された中継装置が最先の中継装置（送出順番号「１」の中継装置）である場合、無線通信部１１は、制御装置２０と直接的に行っていた無線通信を、この最先の中継装置を介して制御装置２０と間接的に行う無線通信に切り換える。今回送出された中継装置が送出順番号「２」の中継装置である場合、無線通信部１１は、最先の中継装置を介した制御装置２０との無線通信を、この送出順番号「２」の中継装置および最先の中継装置を介した制御装置２０との無線通信に切り換える。このようにして、無線通信部１１は、今回送出された中継装置またはこれを含む２つ以上の中継装置を介した制御装置２０との無線通信を行える状態になる。
【００８１】
なお、本実施の形態において、「送出した中継装置を介した制御装置２０との無線通信」は、今回送出した中継装置を中継点として含む制御装置２０との無線通信を意味する。すなわち、「送出した中継装置を介した制御装置２０との無線通信」には、今回送出した中継装置のみを介した制御装置２０との無線通信は勿論、今回送出した中継装置を含む２つ以上の送出後の中継装置を介した制御装置２０との無線通信も含まれる。
【００８２】
ステップＳ１０７を実行後、移動体１０は、上述したステップＳ１０１の動作に戻り、このステップＳ１０１以降の動作を繰り返す。このステップＳ１０７直後のステップＳ１０１において、移動体１０は、送出した中継装置を介して制御装置２０との無線通信を行う。
【００８３】
他方、ステップＳ１０４において、通信品質判定部１８ａは、無線通信部１１と制御装置２０との無線通信劣化実績が予め設定された閾値Ｔｈ２（＞閾値Ｔｈ１）を超過する場合、この無線通信の通信品質が最低レベルであると判定する。なお、閾値Ｔｈ２は、上述したように、パケットロス率、リトライ回数またはリトライ時間等の無線通信の実績と比較する閾値であり、閾値Ｔｈ１に比して大きい値に予め設定される。
【００８４】
このようにステップＳ１０４によって判定した無線通信の通信品質が最低レベルである場合（ステップＳ１０５，最低レベル）、移動体１０は、これまでに送出装置１３によって送出された１つ以上の中継装置のうち有効な中継装置の位置または最先の中継装置の位置に戻る帰還動作を実行する（ステップＳ１０８）。移動体１０は、このステップＳ１０８の帰還動作によって、現在位置から有効な中継装置の位置または最先の中継装置の位置に戻った後、上述したステップＳ１０１の動作に戻り、このステップＳ１０１以降の動作を繰り返す。なお、上述の説明では、無線通信の通信品質が高レベルである場合（ステップＳ１０５，高レベル）、移動体１０はステップＳ１０１以降の動作を繰り返す態様を例示したが、以上の例示以外に、例えば、移動体１０の制御部１８は、通信品質が高レベルであると判定した場合、制御装置２０からの無線信号による指示（中継装置の送出動作の指示）に基づいて、通信困難場所内の所望の位置に１つ以上の中継装置を送出する制御を行ってもよい。
【００８５】
図４は、本発明の実施の形態に係る移動体の無線制御時における動作を具体的に説明する図である。以下では、移動体１０として飛行タイプの移動体を例示し、通信困難場所の一例である災害建物５に移動体１０を送り込んで無線制御する場合の移動体１０の動作（図３に示したステップＳ１０１〜Ｓ１０８の各動作）を具体的に説明する。
【００８６】
図４に示すように、移動体１０の出発位置Ｐａには、ユーザによって操作される制御装置２０が存在する。この出発位置Ｐａは、災害が発生した建物である災害建物５から安全を確保できる程度に離れた位置（安全位置）である。
【００８７】
制御装置２０は、ユーザによる操作に応じて、アンテナ２１ａから無線信号を送受信して、移動体１０と無線通信する。この無線通信において、制御装置２０は、入力部２３の操作に応じて入力された動作指示情報を含む無線信号（制御信号）を移動体１０に送信する。これにより、制御装置２０は、送信した動作指示情報によって指示した動作（例えば移動等）を移動体１０に行わせる。この際、制御装置２０は、環境状態情報として移動体１０の周囲（特に進行方向側）の状態を示す画像（例えば動画像等）を移動体１０から受信し、受信した画像を出力部２２の画面に表示する。これにより、制御装置２０は、移動体１０の進行経路等の周囲状態をユーザに視認させることができる。ユーザは、この画像を視認しながら制御装置２０を操作して、移動体１０の移動等の動作を無線制御（遠隔操作）することができる。
【００８８】
また、制御装置２０は、制御信号の送信期間以外において、移動体１０との無縁通信の接続状態を確認するための無線信号（接続確認信号）を移動体１０に送信する。制御装置２０は、例えば、接続確認信号に対する移動体１０からの応答信号の受信結果を出力部２２の画面に表示することにより、制御装置２０と移動体１０との無線通信の接続状態の良否をユーザに視認させることができる。
【００８９】
一方、移動体１０は、制御装置２０から受信した無線信号の動作指示情報（すなわち、制御装置２０からの動作指示）に基づき、例えば図４に示すように、出発位置Ｐａから移動（飛行）して、災害建物５の上部の進入口（図示せず）の近傍に到達する。移動体１０は、この移動を継続しながら、制御装置２０との無線通信の通信品質を判定する。この際、移動体１０は、災害建物５の外部に位置しているため、通信品質が高レベルであると判定する。この判定結果に基づき、移動体１０は、中継装置の送出を行わずに、制御装置２０との無線通信および指示された動作を継続する。
【００９０】
ついで、移動体１０は、制御装置２０からの動作指示に基づき、例えば図４に示すように、災害建物５の上部の進入口から災害建物５内に進入する。この進入口近傍の位置Ｐ１において、移動体１０は、制御装置２０との無線通信の通信品質（以下、単に「通信品質」と適宜略記する）を判定する。ここで、災害建物５は、外部からの電波が届きにくい通信困難場所である。それ故、位置Ｐ１では、通信品質が低レベルに低下する。図４に示すように、位置Ｐ１において、移動体１０は、通信品質が低レベルであると判定し、これに基づき、位置Ｐ１に中継装置３０−１を送出（投下）する。中継装置３０−１は、移動体１０の送出装置１３（図１参照）によって満充電状態に充電されて位置Ｐ１に配置される。移動体１０は、位置Ｐ１に送出した中継装置３０−１の固有ＩＤと送出順番号「１」とを対応付けて蓄積するとともに、この中継装置３０−１を介した制御装置２０との無線通信を開始する。この結果、中継装置３０−１を介した移動体１０と制御装置２０との無線通信経路が構築される。
【００９１】
なお、進入口近傍の位置Ｐ１では、外部に近い故に通信品質が低レベルまで低下しない場合がある。この場合、移動体１０は、通信品質の判定結果に基づく中継装置の送出を行わない。しかし、この位置Ｐ１を無線通信の中継点にしたい場合、ユーザは、動作として中継装置の送出を指示する無線信号を制御装置２０から移動体１０に送信することにより、この位置Ｐ１において移動体１０に中継装置の送出を行わせることができる。このように、移動体１０は、通信品質の判定結果に加え、制御装置２０からの動作指示に基づいて、災害建物５内の所望の位置（例えば位置Ｐ１等）に１つ以上の中継装置（例えば中継装置３０−１等）を送出してもよい。例えば、移動体１０の制御部１８（図１参照）は、通信品質が高レベルであると判定した場合、制御装置２０からの無線信号による指示（中継装置の送出動作の指示）に基づいて、災害建物５内の所望の位置に１つ以上の中継装置を送出する制御を行ってもよい。
【００９２】
その後、図４に示すように、移動体１０は、中継装置３０−１を介して制御装置２０からの動作指示を取得し、この動作指示に基づいて、瓦礫や壁等の障害物、火災場所等の危険位置等を回避しながら、災害建物５内の更に奥の位置Ｐ２に進入する。この際、移動体１０は、中継装置３０−１を介した制御装置２０との無線通信の通信品質を判定しながら、位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動する。この位置Ｐ１から位置Ｐ２に至るまでの経路において、この通信品質は高レベルであると判定された。
【００９３】
移動体１０は、位置Ｐ２に到達した際、中継装置３０−１を介した無線通信の通信品質が低レベルであると判定し、これに基づき、図４に示すように、位置Ｐ２に中継装置３０−２を送出（投下）する。中継装置３０−２は、図１に示した送出装置１３によって満充電状態に充電されて位置Ｐ２に配置される。移動体１０は、位置Ｐ２に送出した中継装置３０−２の固有ＩＤと送出順番号「２」とを対応付けて蓄積するとともに、この中継装置３０−２を介した制御装置２０との無線通信を開始する。この結果、２つの中継装置３０−１，３０−２を介した移動体１０と制御装置２０との無線通信経路が構築される。
【００９４】
その後、図４に示すように、移動体１０は、２つの中継装置３０−１，３０−２を介して制御装置２０からの動作指示を取得し、この動作指示に基づいて、障害物や危険位置等を回避しながら、災害建物５内の更に奥の位置Ｐ３に進入する。この際、移動体１０は、２つの中継装置３０−１，３０−２を介した制御装置２０との無線通信の通信品質を判定しながら、位置Ｐ２から位置Ｐ３に移動する。この位置Ｐ２から位置Ｐ３に至るまでの経路において、この通信品質は高レベルであると判定された。
【００９５】
移動体１０は、位置Ｐ３に到達した際、２つの中継装置３０−１，３０−２を介した無線通信の通信品質が低レベルであると判定し、これに基づき、図４に示すように、位置Ｐ３に中継装置３０−３を送出（投下）する。中継装置３０−３は、図１に示した送出装置１３によって満充電状態に充電されて位置Ｐ３に配置される。移動体１０は、位置Ｐ３に送出した中継装置３０−３の固有ＩＤと送出順番号「３」とを対応付けて蓄積するとともに、この中継装置３０−３を介した制御装置２０との無線通信を開始する。この結果、３つの中継装置３０−１〜３０−３を介した移動体１０と制御装置２０との無線通信経路が構築される。
【００９６】
その後、図４に示すように、移動体１０は、３つの中継装置３０−１〜３０−３を介して制御装置２０からの動作指示を取得し、この動作指示に基づいて、障害物や危険位置等を回避しながら、災害建物５内の更に奥の位置Ｐ４に進入する。この際、移動体１０は、３つの中継装置３０−１〜３０−３を介した制御装置２０との無線通信の通信品質を判定しながら、位置Ｐ３から位置Ｐ４に移動する。この位置Ｐ３から位置Ｐ４に至るまでの経路において、この通信品質は高レベルであると判定された。
【００９７】
移動体１０は、位置Ｐ４に到達した際、３つの中継装置３０−１〜３０−３を介した無線通信の通信品質が低レベルであると判定し、これに基づき、図４に示すように、位置Ｐ４に中継装置３０−４を送出（投下）する。中継装置３０−４は、図１に示した送出装置１３によって満充電状態に充電されて位置Ｐ４に配置される。移動体１０は、位置Ｐ４に送出した中継装置３０−４の固有ＩＤと送出順番号「４」とを対応付けて蓄積するとともに、この中継装置３０−４を介した制御装置２０との無線通信を開始する。この結果、４つの中継装置３０−１〜３０−４を介した移動体１０と制御装置２０との無線通信経路が構築される。
【００９８】
その後、図４に示すように、移動体１０は、４つの中継装置３０−１〜３０−４を介して制御装置２０からの動作指示を取得し、この動作指示に基づいて、障害物や危険位置等を回避しながら、災害建物５内の目的位置Ｐｂに進入する。この際、移動体１０は、４つの中継装置３０−１〜３０−４を介した制御装置２０との無線通信の通信品質を判定しながら、位置Ｐ４から目的位置Ｐｂに移動する。この位置Ｐ４から目的位置Ｐｂに至るまでの経路において、この通信品質は高レベルであると判定された。また、移動体１０は、目的位置Ｐｂに到達した際、４つの中継装置３０−１〜３０−４を介した制御装置２０との無線通信の通信品質を判定した。この結果、目的位置Ｐｂにおける通信品質は高レベルであると判定された。なお、目的位置Ｐｂは、災害建物５内において災害救助や探索等の活動を行う目的の位置であり、上述した位置Ｐ４に比して更に奥側である。
【００９９】
この目的位置Ｐｂにおいて、移動体１０は、上述したように順次送出した４つの中継装置３０−１〜３０−４を介して制御装置２０との無線通信を良好に行うことができた。すなわち、危険な災害建物５内に人間が立ち入ることなく、図４に示すように、災害建物５内の各位置Ｐ１〜Ｐ４に４つの中継装置３０−１〜３０−４を各々送出して配置でき、これら４つの中継装置３０−１〜３０−４を介して、災害建物５外の出発位置Ｐａにある制御装置２０と災害建物５内の目的位置Ｐｂにある移動体１０との無線通信を、良好な状態で確実に確保することができた。このような状態において、移動体１０は、４つの中継装置３０−１〜３０−４を介して制御装置２０からの無線信号を支障なく受信し、この受信した無線信号に基づいて動作を無線制御（遠隔操作）される。例えば、目的位置Ｐｂにおいて、移動体１０は、災害救助や探索等の活動を行うために、制御装置２０からの動作指示に基づいて、移動、環境状態情報の収集および送信、移動体状態情報の送信等、各種指示された動作を行うことができる。
【０１００】
ユーザは、安全な位置（図４に示す出発位置Ｐａ）において、制御装置２０を用いることにより、災害建物５内の移動体１０を遠隔操作できるとともに、移動体１０によって送信された環境状態情報を出力部２２の画面で視認することができる。これにより、ユーザは、図４に示す目的位置Ｐｂ等の災害建物５内の現状を、安全な位置で確認することができ、この結果、災害建物５内での災害救助や探索等の活動に貢献することができる。また、ユーザは、制御装置２０の出力部２２の画面で移動体状態情報（例えば移動体１０の電源残量や中継装置の残数等）を確認し、この確認した移動体状態情報に応じ制御装置２０を操作して、目的位置Ｐｂでの活動の続行、または、災害建物５内から災害建物５外（出発位置Ｐａ等）への移動を移動体１０に行わせることができる。
【０１０１】
一方、災害建物５内の移動体１０は、制御装置２０との無線通信の通信品質が最低レベルに低下した場合、図４に示すように送出した中継装置３０−１〜３０−４のうち有効な中継装置の位置または最先の中継装置の位置に戻る帰還動作を実行する。これにより、移動体１０は、制御装置２０との最低レベルな無線通信の通信品質の回復等を図ることができる。
【０１０２】
（移動体の帰還動作）
つぎに、上述した図３中のステップＳ１０８の動作、すなわち、複数送出した中継装置のうち有効な中継装置の位置または最先の中継装置の位置に戻る移動体１０の帰還動作について説明する。図５は、本発明の実施の形態に係る移動体の帰還動作フローの一例を示すフローチャートである。移動体１０は、図３に示したように、ステップＳ１０４によって通信品質が最低レベルであると判定した場合（ステップＳ１０５，最低レベル）、ステップ１０８の帰還動作を実行する。この際、移動体１０は、図５に示すステップＳ２０１〜Ｓ２０８の各動作を適宜行う。
【０１０３】
詳細には、図５に示すように、移動体１０は、まず、中継装置の送出順序の逆順に、帰還動作の対象とする中継装置、すなわち、対象中継装置を選択する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１において、図１に示した移動体１０の制御部１８は、記憶部１７に保存されている中継装置情報１７ａを読み出し、読み出した中継装置情報１７ａをもとに、現時点における送出した中継装置の固有ＩＤと送出順番号との対応付けを確認する。ついで、制御部１８は、この中継装置情報１７ａとして蓄積された中継装置の固有ＩＤと送出順番号との対応付けの中から、送出順序の逆順に中継装置の固有ＩＤを取得する。この際、制御部１８は、今回のステップＳ２０１が帰還動作における初回のステップであれば、中継装置情報１７ａのうちの最も後の送出順番号と対応付けられた固有ＩＤを取得する。今回のステップＳ２０１が後述のステップＳ２０４以後のステップであれば、制御部１８は、このステップＳ２０４によるデクリメント処理後の送出順番号と対応付けられた固有ＩＤを取得する。制御部１８は、既に送出装置１３によって搭載装置１２から送出された２つ以上の中継装置の中から、上述したように取得した固有ＩＤに対応する中継装置を対象中継装置として選択する。
【０１０４】
ステップＳ２０１を実行後、移動体１０は、対象中継装置に対する呼び掛け信号を送信する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２において、制御部１８は、ステップＳ２０１で選択した対象中継装置の固有ＩＤを無線通信部１１に出力し、この固有ＩＤを含み且つ呼び掛けに対する応答を要求する無線信号を呼び掛け信号として送信するよう無線通信部１１を制御する。無線通信部１１は、この制御部１８の制御に基づいて、対象中継装置の固有ＩＤを含む呼び掛け信号を生成し、生成した呼び掛け信号を、既に移動体１０の外部に送出された状態にある各中継装置に対して送信する。
【０１０５】
ステップＳ２０２を実行後、移動体１０は、上述の呼び掛け信号に対する対象中継装置からの応答の有無を判断する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３において、呼び掛け信号の固有ＩＤに対応する対象中継装置が故障やバッテリー切れ等の不具合を有する中継装置である場合、この対象中継装置は、呼び掛け信号に応答することができない。この場合、移動体１０の無線通信部１１は、対象中継装置から応答信号を受信せず、この受信なしの旨を制御部１８に知らせる。これに基づき、制御部１８は、対象中継装置からの応答なしと判断する。
【０１０６】
対象中継装置からの応答がない場合（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、移動体１０は、応答がなかった対象中継装置の送出順番号のデクリメント処理を実行する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４において、制御部１８は、呼び掛け信号に対する応答がなかった今回の対象中継装置の送出順番号「ｉ」（ｉは２以上の整数）から「１」を減じるデクリメント処理を実行する。制御部１８は、このデクリメント処理によって算出した送出順番号「ｉ−１」を、次回のステップＳ２０１における対象中継装置の選択時に用いる送出順番号として管理する。その後、移動体１０は、上述したステップＳ２０１の動作に戻り、このステップＳ２０１以降の各動作を繰り返す。
【０１０７】
一方、上述したステップＳ２０３において、呼び掛け信号の固有ＩＤに対応する対象中継装置が故障やバッテリー切れ等の不具合のない中継装置である場合、この対象中継装置は、呼び掛け信号に応答して無線信号すなわち応答信号を送信する。移動体１０の無線通信部１１は、この対象中継装置から送信された応答信号を受信し、受信した応答信号を制御部１８に出力する。制御部１８は、この応答信号の取得に基づいて、対象中継装置からの応答ありと判断する。
【０１０８】
対象中継装置からの応答がある場合（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、移動体１０は、応答ありの対象中継装置の位置に戻る（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５において、制御部１８は、この応答ありの対象中継装置の位置に戻る（移動体１０を移動させる）よう移動機構１５を制御する。この際、自律制御機構１６は、移動体１０の現在位置から応答ありの対象中継装置に至るまでの移動体１０の経路を、ライダ機能を用いたマッピング処理等によって自律制御する。これとともに、自律制御機構１６は、この経路に沿って戻る際の移動体１０の姿勢を自律制御する。無線通信部１１は、応答ありの対象中継装置との間で無線信号を送受信する。制御部１８の通信品質判定部１８ａは、この応答ありの対象中継装置との無線通信の通信品質を判定する。制御部１８は、この通信品質判定部１８ａによって判定される通信品質を頼りにし、例えば、この通信品質が高まる方向に移動して応答ありの対象中継装置の位置に移動するよう移動機構１５を制御する。移動機構１５は、この制御部１８の指示に従いながら、自律制御機構１６の自律制御によって設定された経路に沿って、移動体１０を移動させる。この結果、移動体１０は、この応答ありの対象中継装置の位置に戻ることができる。
【０１０９】
ステップＳ２０５の実行後、移動体１０は、この応答ありの対象中継装置が送出順番号「１」の中継装置であるか否かを判断する（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０６において、制御部１８は、応答ありの対象中継装置について管理している固有ＩＤと対応付けられた送出順番号を、記憶部１７内の中継装置情報１７ａを読み出して確認する。制御部１８は、この確認した送出順番号が「１」以外である場合、この応答ありの対象中継装置が送出順番号「１」の対象中継装置ではないと判断する。
【０１１０】
応答ありの対象中継装置が送出順番号「１」の対象中継装置ではない場合（ステップＳ２０６，Ｎｏ）、移動体１０は、応答ありの対象中継装置を介して制御装置２０との無線通信が可能か否かを判定する（ステップＳ２０７）。
【０１１１】
ステップＳ２０７において、制御部１８の通信品質判定部１８ａは、応答ありの対象中継装置を介した制御装置２０との無線通信の通信品質（対象の通信品質）を判定する。この際、通信品質判定部１８ａは、図３に示したステップＳ１０４と同様に通信品質の判定処理を行い、対象の通信品質が所定レベル未満である場合、すなわち、上記の無線通信の無線通信劣化実績が閾値Ｔｈ１超過且つ閾値Ｔｈ２以下である場合、対象の通信品質が低レベルであると判定する。また、通信品質判定部１８ａは、対象の通信品質が所定レベル以上である場合、すなわち、上記の無線通信の無線通信劣化実績が閾値Ｔｈ１以下である場合、対象の通信品質が高レベルであると判定する。制御部１８は、通信品質判定部１８ａによって、対象の通信品質が低レベルまたは高レベルであると判定した場合、応答ありの対象中継装置を介して制御装置２０との無線通信が可能であると判定する。
【０１１２】
応答ありの対象中継装置を介して制御装置２０との無線通信が可能である場合（ステップＳ２０８，Ｙｅｓ）、この応答ありの対象中継装置は、制御装置２０との無線通信を中継し得る有効な中継装置である。移動体１０は、上述したステップＳ２０５によって、この応答ありの対象中継処理の位置に戻った状態にあり、すなわち、送出装置１３によって複数送出された中継装置のうちの有効な中継装置の位置に戻る帰還動作を達成する。その後、移動体１０は、図３に示したステップＳ１０８にリターンし、このステップＳ１０８以降の動作を繰り返す。
【０１１３】
一方、ステップＳ２０７において、通信品質判定部１８ａは、対象の通信品質が低レベル未満である場合、すなわち、応答ありの対象中継装置を介した制御装置２０との無線通信の無線通信劣化実績が閾値Ｔｈ２超過である場合、対象の通信品質が最低レベルであると判定する。制御部１８は、通信品質判定部１８ａによって、対象の通信品質が最低レベルであると判定した場合、応答ありの対象中継装置を介して制御装置２０との無線通信が不可であると判定する。この場合（ステップＳ２０８，Ｎｏ）、応答ありの対象中継装置は有効な中継装置ではないため、移動体１０は、有効な中継装置の位置に戻る帰還動作を達成できていない。このような移動体１０は、その後、上述したステップＳ２０４に進み、このステップＳ２０４以降の動作を繰り返す。
【０１１４】
他方、上述したステップＳ２０６において、応答ありの対象中継装置が送出順番号「１」の対象中継装置である場合（ステップＳ２０６，Ｙｅｓ）、移動体１０は、上述したステップＳ２０５によって、送出順番号「１」の対象中継装置の位置に戻った状態にある。すなわち、移動体１０は、送出装置１３によって複数送出された中継装置のうちの送出順番号が最も小さい最先の中継装置の位置に戻る帰還動作を達成する。その後、移動体１０は、図３に示したステップＳ１０８にリターンし、このステップＳ１０８以降の動作を繰り返す。
【０１１５】
図６は、本発明の実施の形態に係る移動体の帰還動作の一具体例を説明する図である。図６において、災害建物５並びに災害建物５内の位置Ｐ１〜Ｐ４および目的位置Ｐｂは、図４に示したものと同じである。また、図６に示す災害建物５内の位置Ｐ１〜Ｐ４には、図４に示した場合と同様に、中継装置３０−１，３０−２，３０−３，３０−４がこの順（送出順序）で各々配置されている。移動体１０は、災害建物５内の目的位置Ｐｂに位置している。
【０１１６】
図６に示すように、災害建物５内の各位置Ｐ１〜Ｐ４に各々送出された中継装置３０−１〜３０−４のうちの何れか、例えば、中継装置３０−４に、故障またはバッテリー切れ等の不具合が発生した場合、移動体１０と制御装置２０（図４参照）との無線通信の通信品質が最低レベルに低下する（状態Ａ１）。
【０１１７】
この状態Ａ１において、移動体１０は、これまでに蓄積した中継装置情報１７ａ（図１参照）を用い、中継装置の送出順序の逆順に対象中継装置を選択する。この際、移動体１０は、中継装置情報１７ａ内の送出順番号「１」〜「４」のうち最も後（すなわち最新）の送出順番号「４」と対応付けられた固有ＩＤを取得し、この固有ＩＤに対応する中継装置３０−４を対象中継装置として選択する。ついで、移動体１０は、この固有ＩＤを含む呼び掛け信号を、既に送出した全ての中継装置３０−１〜３０−４に対して送信する。
【０１１８】
ここで、対象中継装置として選択された中継装置３０−４が不具合のない正常なものであれば、この呼び掛け信号に対する応答信号が、この中継装置３０−４から送信される。しかし、図６に示す状態Ａ１では、中継装置３０−４は、不具合を有するため、この呼び掛け信号に対する応答信号を送信することができない。勿論、この呼び掛け信号の固有ＩＤと異なる固有ＩＤが割り当てられた他の中継装置３０−１〜３０−３は、この呼び掛け信号を受信しても応答信号は送信しない。
【０１１９】
このような状態Ａ１において、移動体１０は、対象中継装置としての中継装置３０−４から応答なしと判断する。この場合、移動体１０は、今回の対象中継装置の送出順番号「４」をデクリメント処理し、得られた送出順番号「３」を、次回の対象中継装置の送出順番号として管理する。つぎに、移動体１０は、このデクリメント処理後の送出順番号「３」と対応付けられた固有ＩＤを、中継装置情報１７ａから取得し、この固有ＩＤに対応する中継装置３０−３を対象中継装置として選択する。ついで、移動体１０は、この固有ＩＤを含む呼び掛け信号を、既に送出した全ての中継装置３０−１〜３０−４に対して送信する。
【０１２０】
対象中継装置として選択された中継装置３０−３は、不具合のない正常なものであるため、この呼び掛け信号に対する応答信号を送信する。この際、呼び掛け信号の固有ＩＤと異なる固有ＩＤが割り当てられた他の中継装置３０−１，３０−２は、上述したように、この呼び掛け信号を受信しても応答信号は送信しない。勿論、不具合を有する中継装置３０−４も応答信号を送信しない。
【０１２１】
移動体１０は、対象中継装置としての中継装置３０−３から応答信号を受信し、このことに基づいて、対象中継装置からの応答ありと判断する。この場合、移動体１０は、現在位置（例えば図６に示す目的位置Ｐｂ）から応答ありの対象中継装置（中継装置３０−３）に至るまでの経路および姿勢を自律制御しながら、この中継装置３０−３との無線通信の通信品質が高まる方向に向かって移動する。この結果、移動体１０は、障害物や危険位置等を回避しながら、図６中の状態Ａ１に示すように、この中継装置３０−３の位置Ｐ３に到達する。
【０１２２】
位置Ｐ３において、移動体１０は、この中継装置３０−３が送出順番号「１」の対象中継装置ではないことを確認した後、この中継装置３０−３を介して制御装置２０との無線通信が可能か否かを判定する。図６中の状態Ａ１においては、移動体１０は、不具合のある中継装置３０−４を除く残り３つの中継装置３０−１〜３０−３を介して制御装置２０との無線通信が可能か否かを判定する。
【０１２３】
中継装置３０−１〜３０−３を介して制御装置２０との無線通信が可能である場合、移動体１０は、制御装置２０による無線制御が可能な状態になる。すなわち、移動体１０は、送出した４つの中継装置３０−１〜３０−４のうち有効な中継装置３０−３の位置に戻る帰還動作を達成する。このような移動体１０は、例えば図６中の状態Ａ２に示すように、制御装置２０からの動作指示に基づいて、目的位置Ｐｂに移動することができる。この際、移動体１０は、位置Ｐ４において制御装置２０との無線通信の通信品質を判定し、この通信品質が低レベルであることに基づいて、位置Ｐ４に満充電状態の中継装置３０−５を新たに送出し、この中継装置３０−５との無線通信を開始する。これにより、移動体１０は、新規送出の中継装置３０−５を含む４つの中継装置３０−１，３０−２，３０−３，３０−５を介した制御装置２０との無線通信を回復し、この結果、目的位置Ｐｂにある状態での制御装置２０との無線通信を再度確保することができる。
【０１２４】
図７は、本発明の実施の形態に係る移動体の帰還動作の別例を具体的に説明する図である。図７において、図６と同様のものおよび位置には同じ符号が付されている。また、図７に示す中継装置３０−１，３０−２，３０−３，３０−４の送出順序、並びに移動体１０が目的位置Ｐｂに到達したことについても、図６の場合と同様である。
【０１２５】
図７に示すように、災害建物５内の各位置Ｐ１〜Ｐ４に各々送出された中継装置３０−１〜３０−４のうちの何れか、例えば、中継装置３０−２に、故障またはバッテリー切れ等の不具合が発生した場合、移動体１０と制御装置２０（図４参照）との無線通信の通信品質が最低レベルに低下する（状態Ｂ１）。
【０１２６】
この状態Ｂ１において、移動体１０は、上述した図６の場合と同様に、中継装置情報１７ａとして蓄積された送出順番号「１」〜「４」のうち最も後の送出順番号「４」と対応付けられた固有ＩＤに対応する中継装置３０−４を、対象中継装置として選択する。ついで、移動体１０は、この固有ＩＤを含む呼び掛け信号を、既に送出した全ての中継装置３０−１〜３０−４に対して送信する。対象中継装置として選択された中継装置３０−４は、不具合のない正常なものであるため、この呼び掛け信号に対する応答信号を送信する。この際、呼び掛け信号に応答する中継装置は、呼び掛け信号と同じ固有ＩＤが割り当てられた中継装置３０−４のみである。
【０１２７】
移動体１０は、対象中継装置としての中継装置３０−４から応答信号を受信し、このことに基づいて、対象中継装置からの応答ありと判断する。この場合、移動体１０は、現在位置（例えば図７に示す目的位置Ｐｂ）から応答ありの対象中継装置（中継装置３０−４）に至るまでの経路および姿勢を自律制御しながら、この中継装置３０−４との無線通信の通信品質が高まる方向に向かって移動する。この結果、移動体１０は、障害物や危険位置等を回避しながら、図７中の状態Ｂ１に示すように、この中継装置３０−４の位置Ｐ４に到達する。
【０１２８】
位置Ｐ４において、移動体１０は、この中継装置３０−４が送出順番号「１」の対象中継装置ではないことを確認した後、この中継装置３０−４を介して制御装置２０との無線通信が可能か否かを判定する。図７中の状態Ｂ１においては、位置Ｐ２の中継装置３０−２に不具合が生じているため、中継装置３０−４を介した制御装置２０との無線通信の通信品質は、最低レベルに低下している。したがって、移動体１０は、中継装置３０−４を介して制御装置２０と無線通信することが不可であると判定する。
【０１２９】
この場合、移動体１０は、今回の対象中継装置の送出順番号「４」をデクリメント処理し、得られた送出順番号「３」を、次回の対象中継装置の送出順番号として管理する。その後、移動体１０は、送出順番号「３」の中継装置３０−３を対象中継装置として選択し、この選択した対象中継装置（中継装置３０−３）について、上述した中継装置３０−４の場合と同様に動作する。この結果、移動体１０は、図７中の状態Ｂ１に示すように、現在の対象中継装置としての中継装置３０−３の位置Ｐ３に到達する。
【０１３０】
位置Ｐ３において、移動体１０は、この中継装置３０−３が送出順番号「１」の対象中継装置ではないことを確認した後、この中継装置３０−３を介して制御装置２０との無線通信が可能か否かを判定する。図７中の状態Ｂ１においては、上述したように、位置Ｐ２の中継装置３０−２に不具合が生じているため、中継装置３０−３を介した制御装置２０との無線通信の通信品質は、最低レベルに低下している。したがって、移動体１０は、既に対象とした中継装置３０−４を除く残りの中継装置３０−３を介して制御装置２０と無線通信することが不可であると判定する。
【０１３１】
この場合、移動体１０は、今回の対象中継装置の送出順番号「３」をデクリメント処理し、得られた送出順番号「２」を、次回の対象中継装置の送出順番号として管理する。つぎに、移動体１０は、このデクリメント処理後の送出順番号「２」と対応付けられた固有ＩＤを、中継装置情報１７ａから取得し、この固有ＩＤに対応する中継装置３０−２を対象中継装置として選択する。ついで、移動体１０は、この固有ＩＤを含む呼び掛け信号を、既に送出した全ての中継装置３０−１〜３０−４に対して送信する。
【０１３２】
ここで、対象中継装置としての中継装置３０−２は、不具合を有するため、この呼び掛け信号に対する応答信号を送信することができない。勿論、この呼び掛け信号の固有ＩＤと異なる固有ＩＤが割り当てられた他の中継装置３０−１，３０−３，３０−４は、この呼び掛け信号を受信しても応答信号は送信しない。
【０１３３】
このような状態Ｂ１において、移動体１０は、対象中継装置としての中継装置３０−２から応答なしと判断する。この場合、移動体１０は、今回の対象中継装置の送出順番号「２」をデクリメント処理し、得られた送出順番号「１」を、次回の対象中継装置の送出順番号として管理する。つぎに、移動体１０は、このデクリメント処理後の送出順番号「１」と対応付けられた固有ＩＤを、中継装置情報１７ａから取得し、この固有ＩＤに対応する中継装置３０−１を対象中継装置として選択する。ついで、移動体１０は、この固有ＩＤを含む呼び掛け信号を、既に送出した全ての中継装置３０−１〜３０−４に対して送信する。
【０１３４】
対象中継装置として選択された中継装置３０−１は、不具合のない正常なものであるため、この呼び掛け信号に対する応答信号を送信する。この際、呼び掛け信号の固有ＩＤと異なる固有ＩＤが割り当てられた他の中継装置３０−３，３０−４は、上述したように、この呼び掛け信号を受信しても応答信号は送信しない。勿論、不具合を有する中継装置３０−２も応答信号を送信しない。
【０１３５】
移動体１０は、対象中継装置としての中継装置３０−１から応答信号を受信し、このことに基づいて、対象中継装置からの応答ありと判断する。この場合、移動体１０は、現在位置（例えば図７に示す位置Ｐ３）から応答ありの対象中継装置（中継装置３０−１）に至るまでの経路および姿勢を自律制御しながら、この中継装置３０−１との無線通信の通信品質が高まる方向に向かって移動する。この結果、移動体１０は、障害物や危険位置等を回避しながら、図７中の状態Ｂ１に示すように、この中継装置３０−１の位置Ｐ１に到達する。
【０１３６】
位置Ｐ１において、移動体１０は、この中継装置３０−１が送出順番号「１」の対象中継装置であるか否かを判断する。この際、移動体１０は、応答ありの対象中継装置としての中継装置３０−１の固有ＩＤと対応付けられた送出順番号（＝１）と、管理している対象中継装置の送出順番号「１」とを照合し、同じ値であることに基づき、この中継装置３０−１が送出順番号「１」の対象中継装置であると判断する。この結果、移動体１０は、送出した４つの中継装置３０−１〜３０−４のうち最先の中継装置３０−１の位置に戻る帰還動作を達成する。
【０１３７】
上述したように位置Ｐ１にある移動体１０は、中継装置３０−１を介して制御装置２０と無線通信することができる。すなわち、移動体１０は、制御装置２０による無線制御が可能な状態になる。このような移動体１０は、例えば図７中の状態Ｂ２に示すように、制御装置２０からの動作指示に基づいて、災害建物５外に移動することができる。これにより、移動体１０を、制御装置２０による無線制御（遠隔操作）が不可な状態にして災害建物５内に残し損失する事態を防止でき、この結果、ユーザは、高コストな移動体１０を無事に回収することができる。
【０１３８】
以上、説明したように、本発明の実施の形態では、制御装置との無線通信を無線通信部によって行い、無線通信部で受信した制御装置からの無線信号によって指示された移動を移動機構によって行う移動体において、移動体の無線通信部（以下、「移動体通信部」と適宜略記する）と制御装置との無線通信を中継する中継装置を１つ以上備え、移動体通信部と制御装置との無線通信の通信品質の判定結果に応じて移動体の外部に中継装置を送出し、送出した１つ以上の中継装置を介して移動体通信部と制御装置との無線通信を行うようにしている。
【０１３９】
以上の構成では、ＧＰＳの利用が難しく或いは外部からの電波が届き難い通信困難場所内に、１つ以上（望ましくは複数）の中継装置と移動体とを、一体の状態にして容易に送り込むことができる。また、以上の構成では、人間の立ち入りが不向きな通信困難場所内の所望の位置毎に、中継装置を移動体から確実に送出して容易に配置し、配置した１つ以上の中継装置によって、通信困難場所外の制御装置と通信困難場所内の移動体との間で送受信すべき無線信号を確実に中継することができる。これにより、人間が通信困難場所内に立ち入って中継装置を設置することなく、通信困難場所外の制御装置と通信困難場所内の移動体との無線通信の通信品質が低下する事態を抑制することができるとともに、通信困難場所内に移動体を送り込んだ場合であっても、通信困難場所から離れた位置にある制御装置と当該移動体との無線通信を、通信困難場所内の中継装置を介して確実に確保することができる。以上の構成によれば、通信困難場所内の移動体を確実に無線制御できることから、通信困難場所内での災害救助や探索等の活動に当該移動体を迅速に有効利用することができる。
【０１４０】
また、本発明の実施の形態では、移動体通信部と制御装置との無線通信の通信品質が、予め設定された所定レベルに比して低い低レベルである場合、その都度、移動体の外部に中継装置を送出している。以上の構成では、通信困難場所内の通信品質が低下する位置毎に、中継装置を移動体から自動的に送出して容易に配置し、配置した１つ以上の中継装置を介して、通信困難場所外の制御装置と通信困難場所内の移動体との無線通信を確実に実行することができる。
【０１４１】
さらに、本発明の実施の形態では、制御装置からの無線信号による指示に基づいて、中継装置を移動体の外部に送出し、送出した中継装置を通信困難場所内に配置している。以上の構成では、通信困難場所外の制御装置と通信困難場所内の移動体との無線通信が現実的に不可能となる前に、通信困難場所内の適切な位置に中継装置を送出して配置することができる。したがって、たとえ通信困難場所内に移動体を送り込んだ場合であっても、通信困難場所外の制御装置と通信困難場所内の移動体との無線通信を確実に実行することができる。
【０１４２】
また、本発明の実施の形態では、移動体通信部と制御装置との無線通信の通信品質が上述の低レベルに比して低い最低レベルである場合、既に移動体の外部に送出された１つ以上（望ましくは複数）の中継装置のうちの有効な中継装置の位置または最先（送出順番号「１」）の中継装置の位置へ戻るように、移動機構によって移動体を移動させている。
【０１４３】
以上の構成によれば、有効な中継装置を介して移動体通信部と制御装置との無線通信を再開することができるから、移動体を、制御装置によって無線制御できる状態にして、制御装置からの動作指示に基づく移動や中継装置の送出等の動作を移動体に行わせることができる、したがって、送出した１つ以上の中継装置（例えば新たに送出した中継装置を含む複数の中継装置）を介して移動体通信部と制御装置との無線通信を可能にするとともに、この無線通信の通信品質を高レベルに回復することができる。以上の構成によれば、通信困難場所内の移動体と通信困難場所外の制御装置との無線通信を容易に確保し直すことができることから、通信困難場所内での災害救助や探索等の活動への移動体の有効利用を迅速に再開することができる。
【０１４４】
また、通信困難場所内に送出した複数の中継装置のうち送出順番号「１」の中継装置の位置に移動体を戻せるため、制御装置による移動体の無線制御が不可能な状態になる前に、通信困難場所の進入口に最も近い中継装置の位置に移動体を帰還させることができる。したがって、通信困難場所内に移動体を無線制御不可な状態で残し損失する事態を防止できるとともに、高コストな移動体を通信困難場所から無事に回収することができる。
【０１４５】
さらに、本発明の実施の形態では、上述した有効な中継装置の位置または最先の中継装置の位置に移動体を戻す際の当該移動体の経路および姿勢を自律制御し、自律制御によって設定した経路に沿って移動体を移動させている。したがって、壁等の障害物や火災場所等の危険位置を回避しながら、有効な中継装置の位置または最先の中継装置の位置に向けて移動体を移動させることができる。また、障害物との衝突や危険位置の通過に起因する移動体の破損を防止できるとともに、有効な中継装置の位置または最先の中継装置の位置に移動体を円滑に戻すことができる。
【０１４６】
また、本発明の実施の形態では、１つ以上（望ましくは複数）の中継装置を搭載装置に搭載し、移動体通信部と制御装置との無線通信の通信品質が低レベルである場合、その都度、搭載装置内の中継装置を送出装置によって移動体の外部に送出している。以上の構成では、必要数の中継装置を移動体に搭載する構成を容易に実現できるとともに、通信品質の判定結果に応じて移動体から中継装置を円滑かつ確実に送出することができる。また、以上の構成では、通信困難場所内の通信品質が低下する位置毎に、中継装置を移動体から自動的に送出して容易に配置することができる。
【０１４７】
また、本発明の実施の形態では、中継装置のアンテナおよび中継機能部を、保護機構によって外的障害から保護している。このため、通信困難場所に生じる外的障害が中継装置のアンテナおよび中継機能部に及ぼす影響を可能な限り抑制することができる。したがって、通信困難場所に送出された中継装置の耐久性を高め、移動体通信部と制御装置との無線通信の中継を中継装置によって長時間、継続して行うことが可能になる。
【０１４８】
さらに、本発明の実施の形態では、放射線を遮蔽可能な遮蔽筐体と耐熱性および耐水性の高い保護外層とによって中継装置の保護機構を構成し、遮蔽筐体内に中継機能部を収容して当該遮蔽筐体により外部からの放射線を遮蔽し、且つ、保護外層でアンテナおよび遮蔽筐体を覆って当該保護外層によりアンテナおよび遮蔽筐体内の中継機能部を外部の熱および水から保護し、遮蔽筐体外のアンテナと遮蔽筐体内の中継機能部との間で無線信号を伝搬する信号伝搬部を設けている。
【０１４９】
以上の構成によれば、通信困難場所に生じる外的障害としての熱、水、放射線から、中継装置のアンテナおよび中継機能部を保護し、移動体または中継装置からの中継すべき無線信号を、信号伝搬部を介してアンテナと中継機能部との間で確実に送受信することが可能になるとともに、熱または水によるアンテナおよび中継機能部の故障、放射線による中継機能部の動作不良等の不具合が発生する事態を防止することができる。したがって、火災、水害、放射線災害等が発生した厳しい環境状態の通信困難場所に中継装置を送出した場合であっても、当該中継装置により、厳しい環境に耐えながら、移動体通信部と制御装置との無線通信の中継を長時間、継続して行うことができる。
【０１５０】
なお、上述した実施の形態では、移動体１０が飛行タイプである場合を例示して移動体１０の具体的な動作を説明していたが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明において、移動体１０の移動方式は、飛行、走行、歩行、航行、潜水のうち何れか、或いは、これらを適宜組み合わせたものであってもよく、何れの移動方式の場合でも、上述した具体例と同様の作用効果を享受する。
【０１５１】
また、上述した実施の形態では、移動体１０と制御装置２０との無線通信としてデジタル通信を採用していたが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明において、移動体１０と制御装置２０との無線通信は、アナログ通信であってもよい。この場合、無線通信の通信品質は、アナログ通信の受信信号強度と予め設定された所定レベル（所定閾値）との比較結果等に基づいて判定してもよい。
【０１５２】
さらに、上述した実施の形態では、移動体１０からの呼び掛け信号に応答して応答信号を送信することが可能な中継装置を例示したが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明において、中継装置は、自身の電源残量（バッテリー残量）が所定量に比して少なくなった場合、すなわち電源残量の不足が生じた場合、この電源残量の不足発生を知らせる無線信号（電源不足報知信号）を送信してもよい。移動体１０は、中継装置からの電源不足報知信号を受信した際、この電源不足報知信号を送信した中継装置の位置に移動してもよい。この際、移動体１０は、この中継装置の代わりとなる新たな中継装置を追加送出してもよいし、この中継装置に対して無線給電による充電処理を行ってもよいし、この中継装置の電源残量が無くなる前に通信困難場所内から外部へ移動してもよい。
【０１５３】
また、上述した実施の形態では、中継装置を介した移動体１０と制御装置２０との無線通信の通信品質が最低レベルに低下した場合、移動体１０に帰還動作を行わせていたが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明において、移動体１０は、自身の電源部１９の電源残量を制御部１８によって監視し、この電源残量が所定量に比して少なくなった場合に帰還動作を行ってもよい。
【０１５４】
さらに、上述した実施の形態では、移動体１０は、検出部１４によって、移動体周囲の環境状態を示す画像や検出値（温度、湿度、放射線量等）を検出し、これらを環境状態情報として制御装置２０に送信していたが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明において、移動体１０は、検出部１４によって音声等の音情報を更に検出し、検出した音情報を環境状態情報として制御装置２０に送信してもよい。この場合、制御装置２０は、出力部２２によって、移動体１０からの音情報を出力してもよい。また、制御装置２０は、入力部２３によって、音声等の音情報を入力し、入力した音情報を含む無線信号を移動体１０に送信してもよい。この場合、移動体１０は、音情報を出力する音出力部を更に備え、音出力部によって、制御装置２０からの音情報を出力してもよい。ユーザは、制御装置２０を通して、移動体１０の周囲の音情報を確認してもよいし、移動体１０の周囲との間で会話等の音声のやり取りを行ってもよい。
【０１５５】
また、上述した実施の形態では、４つのアンテナを備えた中継装置を例示したが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明において、中継装置のアンテナ本数およびアンテナ配置箇所は、特に問われない。さらには、本発明において、中継装置の保護機構（詳細には遮蔽筐体および保護外層）は、耐熱性を有するもの、耐水性を有するもの、放射線遮蔽能力を有するもののうち何れかであってもよいし、これらを適宜組み合わせたものであってもよい。例えば、中継装置に対する外的障害に放射線が含まれていなければ、中継装置の中継機能部等を収容する筐体は、放射線を遮蔽する能力を有していなくてもよい。
【０１５６】
さらに、上述した実施の形態では、通信困難場所の一例として災害建物５を例示したが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明において、通信困難場所は、災害が発生した場所であってもよいし、災害が発生していない場所（例えば地下領域内や洞窟内等）であってもよい。すなわち、移動体１０は、災害救助に利用されるものに限定されず、移動体１０の用途は特に問われない。
【０１５７】
また、上述した実施の形態では、通信品質が低レベルであると判定された場合に中継装置を送出する構成を例示したが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明に係る移動体は、通信品質が低レベルに比して高い高レベルであると判定された場合に中継装置を移動体外部に送出するよう構成してもよい。以上の構成によっても、通信困難場所内の移動体を確実に無線制御できるという上述の効果が実現される。すなわち、本発明において、「通信品質の判定結果に応じて中継装置を送出する」という特徴事項には、「通信品質が低レベルであると判定された場合に中継装置を送出する」という構成と、「通信品質が高レベルであると判定された場合に中継装置を送出する」という構成との双方が包含される。
【０１５８】
また、上述した実施の形態により本発明が限定されるものではなく、上述した各構成要素を適宜組み合わせて構成したものも本発明に含まれる。その他、上述した実施の形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例および運用技術等は全て本発明の範疇に含まれる。
【符号の説明】
【０１５９】
１  移動体無線制御システム
５  災害建物
１０  移動体
１１  無線通信部
１１ａ  アンテナ
１２  搭載装置
１３  送出装置
１４  検出部
１５  移動機構
１６  自律制御機構
１７  記憶部
１７ａ  中継装置情報
１８  制御部
１８ａ  通信品質判定部
１９  電源部
２０  制御装置
２１  無線通信部
２１ａ  アンテナ
２２  出力部
２３  入力部
３０  複数の中継装置
３０−１〜３０−ｎ  中継装置
３１  中継機能部
３２  無線通信制御回路
３３  回路基板
３４  充電式電源部
３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄ  アンテナ
３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄ  信号伝搬部
３７  保護機構
３８  遮蔽筐体
３９  保護外層
Ｐ１〜Ｐ４  （災害建物内の）位置
Ｐａ  出発位置
Ｐｂ  目的位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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