(57)【要約】【課題】後続車両の運転者に与える違和感を抑制する。【解決手段】運転支援装置１００は、車速センサ１６と、ＧＰＳ受信機１４と、信号情報受信機１２と、後続車両情報受信機２０と、ＥＣＵ３０と、を備える。後続車両情報受信機２０が受信する後続車両情報は、後続車減速支援について後続車両３が実行可能か否かに関する第１情報と、後続車両３の現在の走行モードに関する第２情報と、を含む。ＥＣＵ３０は、減速支援実行条件を満たすか否かを判定し、減速支援実行条件を満たした場合に自車減速支援を実行する。ＥＣＵ３０は、減速支援実行条件を満たした場合においても、第１情報に基づき後続車両３が後続車減速支援を実行可能ではないと判定し、且つ、第２情報に基づき後続車両３の走行モードがスポーツモードである又はスポーツモード及びエコモードの何れでもないと判定したときには、自車減速支援を実行しない。【選択図】図１
2017091408.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の車速を検出する車速検出部と、
前記自車両の位置を検出する位置検出部と、
前記自車両の前方における信号機の信号情報を取得する信号情報取得部と、
前記自車両の後続車両に関する後続車両情報を取得する後続車両情報取得部と、
前記信号情報、前記後続車両情報、前記自車両の位置及び前記自車両の車速に基づいて、前記信号機に接近する前記自車両を減速させる減速指示を前記自車両の表示器に表示させる自車減速支援を実行する減速支援実行部と、を備え、
前記後続車両情報は、
前記信号機に接近する前記後続車両を減速させる減速指示を前記後続車両の表示器に表示させる後続車減速支援について前記後続車両が実行可能か否かに関する第１情報と、
前記後続車両の現在の走行モードに関する第２情報と、を含み、
前記減速支援実行部は、
前記自車両が前記信号機の停止位置に至るまでに前記信号機の信号灯が赤へ変わる、又は、前記自車両が前記信号機の停止位置に至っても前記信号灯が青へ変わらないという減速支援実行条件を満たすか否かを判定し、前記減速支援実行条件を満たした場合に前記自車減速支援を実行し、
前記減速支援実行条件を満たした場合においても、前記第１情報に基づき前記後続車両が前記後続車減速支援を実行可能ではないと判定し、且つ、前記第２情報に基づき前記後続車両の現在の走行モードがスポーツモードである又はスポーツモード及びエコモードの何れでもないと判定したときには、前記自車減速支援を実行しない、運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の運転支援装置として、特許文献１に記載された技術が知られている。特許文献１に記載された運転支援装置では、自車両の前方における信号機の信号情報と、自車両の車速情報と、自車両の位置情報と、を取得する。取得した信号情報と車速情報と位置情報とから、自車両が信号機の設置地点を停止せずに通過できる目標速度を算出する。算出した目標速度を表示器（表示装置）に表示することにより、当該目標速度を自車両の運転者に提示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−９７６８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したような運転支援装置では、例えば信号機の停車位置に自車両が至るまでに当該信号機の信号灯が赤に変わると予測されるとき、燃費の向上を考慮して、信号機に接近する自車両を減速させる減速指示を表示器に表示させる場合がある。この減速指示に従い自車両が減速した際、自車両に後続車両が存在し且つ後続車両の運転者にとって当該減速の理由が不明である場合には、後続車両の運転者に違和感が生じる可能性がある。
【０００５】
本発明は、後続車両の運転者に与える違和感を抑制することができる運転支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る運転支援装置は、自車両の車速を検出する車速検出部と、自車両の位置を検出する位置検出部と、自車両の前方における信号機の信号情報を取得する信号情報取得部と、自車両の後続車両に関する後続車両情報を取得する後続車両情報取得部と、信号情報、後続車両情報、自車両の位置及び自車両の車速に基づいて、信号機に接近する自車両を減速させる減速指示を自車両の表示器に表示させる自車減速支援を実行する減速支援実行部と、を備え、後続車両情報は、信号機に接近する後続車両を減速させる減速指示を後続車両の表示器に表示させる後続車減速支援について後続車両が実行可能か否かに関する第１情報と、後続車両の現在の走行モードに関する第２情報と、を含み、減速支援実行部は、自車両が信号機の停止位置に至るまでに信号機の信号灯が赤へ変わる、又は、自車両が信号機の停止位置に至っても信号灯が青へ変わらないという減速支援実行条件を満たすか否かを判定し、減速支援実行条件を満たした場合に自車減速支援を実行し、減速支援実行条件を満たした場合においても、第１情報に基づき後続車両が後続車減速支援を実行可能ではないと判定し、且つ、第２情報に基づき後続車両の現在の走行モードがスポーツモードである又はスポーツモード及びエコモードの何れでもないと判定したときには、自車減速支援を実行しない。
【０００７】
自車減速支援の減速指示に従って信号機に接近する自車両が減速した場合、後続車両が後続車減速支援を実行可能ではないときには、後続車両の運転者は当該減速理由を分からず、後続車両の運転者に違和感が生じることがある。更にこの場合、後続車両の走行モードがスポーツモードである、又は、スポーツモードでなくエコモードでもないときには、後続車両の運転者は燃費を意識した走行を理解しにくく、当該減速理由を分からず、後続車両の運転者に違和感が生じることがある。この点、本発明に係る運転支援では、減速支援実行条件を満たした場合においても、第１情報に基づき後続車両が後続車減速支援を実行可能ではないと判定し、且つ、第２情報に基づき後続車両の走行モードがスポーツモードである又はスポーツモード及びエコモードの何れでもないと判定したときには、自車減速支援を実行しない。これにより、後続車両の運転者に与える違和感を抑制することが可能となる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、後続車両の運転者に与える違和感を抑制することができる運転支援装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１の運転支援装置における自車減速支援に係る処理を示すフローチャートである。
【図３】図１の運転支援装置における自車減速支援に係る動作の一例を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を用い、重複する説明は省略する。
【００１１】
図１は、運転支援装置１００の構成を示すブロック図である。図１に示す運転支援装置１００は、自動車等の自車両Ｖに搭載される。運転支援装置１００は、信号機１が設置された交差点等の地点（以下、「信号機地点」ともいう）に向かう自車両Ｖの走行中に、燃費が向上するように信号機地点を通過又は信号機１の停止位置に停止させる運転支援を自車両Ｖにおいて実行する。なお、燃費が向上するように信号機地点を通過又は信号機１の停止位置に停止させる運転支援は、グリーンウェーブとも称され、自車両Ｖの加減速を抑制する。
【００１２】
信号機１は、電気により操作され、且つ、道路の交通に関して交通整理等のための信号を灯火により表示する装置である。信号機１は、自車両Ｖの進行方向の前方に位置する交通信号機である。信号機１は、路側に設置されている。信号機１は、「赤」、「青」及び「黄」の灯色の信号灯（灯火）を表示する。「赤」は進行不可を表し、「青」は通行許可を表し、「黄」は停止を表す。「青」は「緑」であってもよい。信号機１は、「赤」、「青」及び「黄」の順で信号灯の灯色を切り替える。信号機１は、「黄」の灯色を点滅させてもよいし、「赤」の灯色を点滅させてもよい。信号機１は、青矢印又は黄矢印の信号灯を表示してもよい。
【００１３】
信号機１の停止位置は、停止線がある場合には停止線の位置である。信号機１の停止位置は、停止線が無い場合、交差点ではその直前であり、横断歩道又は自転車横断帯があるところでは横断歩道又は自転車横断帯の直前である。信号機１の停止位置は、交差点以外において横断歩道又は自転車横断帯も無いところでは、信号機地点の直前である。
【００１４】
信号機１は、情報送信機１ａを有している。情報送信機１ａは、信号情報を無線で送信する送信機である。信号情報は、信号機１の灯火パターンの情報と灯火表示時間（灯火サイクル）情報との組み合わせ情報である。例えば信号情報は、現在の信号灯の灯色、次の信号灯の灯色、及び、当該次の信号灯の灯火へ切り替わるまでの時間に関する情報を少なくとも含んでいる。
【００１５】
運転支援装置１００は、信号情報受信機１２、ＧＰＳ［GlobalPositioning System］受信機１４、車速センサ１６、後方センサ１８、後続車両情報受信機２０、表示器２２及びＥＣＵ［Electronic Control Unit］３０を備えている。
【００１６】
信号情報受信機１２は、信号機１の情報送信機１ａから送信された信号情報を受信して取得する受信機である。信号情報受信機１２は、信号情報取得部を構成する。信号情報受信機１２は、取得した信号情報をＥＣＵ３０へ送信する。なお、信号情報受信機１２に代えて、情報送信機１ａからの信号情報を取得できる他の公知手段を用いてもよい。
【００１７】
ＧＰＳ受信機１４は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、自車両Ｖの位置（例えば自車両の緯度及び経度）に関する位置情報を取得する受信機である。ＧＰＳ受信機１４は、位置検出部を構成する。ＧＰＳ受信機１４は、取得した自車両Ｖの位置情報をＥＣＵ３０へ送信する。なお、ＧＰＳ受信機１４に代えて、自車両Ｖの位置情報を取得できる他の公知手段を用いてもよい。
【００１８】
車速センサ１６、自車両Ｖの車速を検出する検出器である。車速センサ１６は、車速検出部を構成する。車速センサ１６としては、例えば、自車両Ｖの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサ１６は、検出した車速情報をＥＣＵ３０に送信する。
【００１９】
後方センサ１８は、自車両Ｖの後方を監視するセンサである。後方センサ１８は、例えばカメラ、レーダー［Radar］、及びライダー［LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging］のうち少なくとも一つを含む。カメラは、自車両Ｖの外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。レーダーは、電波（ミリ波等）を利用して自車両Ｖの外部の障害物を検出する。ライダーは、光を利用して自車両Ｖの外部の障害物を検出する。後方センサ１８は、センシング結果をＥＣＵ１３０へ送信する。なお、後方センサ１８としてのカメラ、ライダー及びレーダーは、必ずしも重複して備える必要はない。
【００２０】
後続車両情報受信機２０は、後続車両３の情報送信機３ａから送信された後述の後続車両情報を受信して取得する受信機である。後続車両情報受信機２０は、後続車両情報取得部を構成する。後続車両３は、自車両Ｖの後方を走行する自動車等の他車両である。情報送信機３ａは、後続車両情報を無線で送信する送信機である。後続車両情報受信機２０は、取得した後続車両情報をＥＣＵ３０へ送信する。なお、後続車両情報受信機２０に代えて、情報送信機３ａからの信号情報を取得できる他の公知手段を用いてもよい。
【００２１】
ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read OnlyMemory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ３０では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の制御を実行する。ＥＣＵ３０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。ＥＣＵ３０は、減速支援実行部を構成する。ＥＣＵ３０は、信号通過可否判定部３１、後続車両接近判定部３２、第１違和感判定部３３、第２違和感判定部３４、後続車両走行判定部３５及び指示内容決定部３６を備えている。
【００２２】
信号通過可否判定部３１は、信号情報、自車両Ｖの位置情報及び車速情報に基づいて、自車減速支援を実行する条件である減速支援実行条件を満たしているか否かを判定する。自車減速支援は、信号機１に接近する自車両Ｖを減速させる減速指示を表示器２２に表示させる支援である。減速指示は、燃費の向上のために、自車両Ｖの減速を自車両Ｖの運転者へ提示する指示である。減速指示は、減速停止指示及び減速通過指示を含む。
【００２３】
減速停止指示は、信号機１の停止位置にて自車両Ｖを緩停止させるために、通常の減速開始時期よりも早い早期減速開始時期から自車両Ｖを減速させる指示である。早期減速開始時期は、緩停止による燃費向上の観点等から、予め定めることができる。早期減速開始時期は、公知手法を用いて定めることができる。減速通過指示は、信号機１の現在の信号灯が「赤」である場合において、次の「青」の信号灯のときに信号機１の停止位置に自車両Ｖが途中停止せずに至るために、「赤」から「青」へ信号灯が切り替わるまでの時間に応じて自車両Ｖを減速させる指示である。
【００２４】
信号通過可否判定部３１は、自車両Ｖが現在の車速で走行を続けた場合に下記条件（ａ）又は下記条件（ｂ）を満たすとき、減速支援実行条件を満たすと判定する。具体的には、信号通過可否判定部３１は、自車両Ｖが現在の車速で走行を続けた場合に下記条件（ａ）を満たすとき、減速停止指示を実行する条件を満たすと判定する。信号通過可否判定部３１は、自車両Ｖが現在の車速で走行を続けた場合に下記条件（ｂ）を満たすとき、減速通過指示を実行する条件を満たすと判定する。
（ａ）  現在の信号灯が「赤」以外であり、自車両Ｖが信号機１の停止位
置に至るまでに当該信号灯が「赤」へ変わる。
（ｂ）  現在の信号灯が「赤」であり、自車両Ｖが信号機１の停止位置に
至っても当該信号灯が「青」へ変わらない。
【００２５】
信号通過可否判定部３１は、信号情報、自車両Ｖの位置情報及び車速情報に基づいて、車速維持支援を実行する条件である車速維持支援実行条件を満たしているか否かを判定する。車速維持支援は、信号機１に接近する自車両Ｖの現在の車速を維持させる車速維持指示を表示器２２に表示させる支援である。信号通過可否判定部３１は、自車両Ｖが現在の車速で走行を続けた場合に下記条件（ｃ）を満たすとき、車速維持支援実行条件を満たすと判定する。信号通過可否判定部３１は、判定結果を第１違和感判定部３３及び指示内容決定部３６へ出力する。
（ｃ）  現在の信号灯が「青」であり、自車両Ｖが信号機１の停止位置に
至っても当該信号灯が「青」のままである。
【００２６】
後続車両接近判定部３２は、後方センサ１８のセンシング結果に基づいて、後続車両３が存在するか否かを判定する。後続車両接近判定部３２は、後続車両３が存在する場合、後方センサ１８のセンシング結果に基づいて、後続車両３との車間距離が十分大きいか否かを判定する。例えば後続車両接近判定部３２は、予め定められた基準車間距離よりも後続車両３との車間距離が大きい場合、当該車間距離が十分大きいと判定する。後続車両接近判定部３２は、判定結果を指示内容決定部３６へ出力する。なお、基準車間距離は、後続車両接近判定部３２による判定のための閾値であり、特に限定されず、固定値であってもよいし変動値であってもよく、公知手法により定めることができる。
【００２７】
第１違和感判定部３３は、信号機１に対応する自車両Ｖの反応が後続車両３に与える違和感の有無を判定する。第１違和感判定部３３は、信号情報及び自車両Ｖの位置情報に基づいて、自車両Ｖにおける現在の状況が下記条件（1-1），（1-2），（1-3）の何れかを満たす場合、後続車両３に与える違和感がありと判定する。
（1-1）  自車両Ｖから信号機地点まで、距離が十分にある状況
（1-2）  現在の信号灯が「青」であり、当分変わりそうもない状況
（1-3）  減速通過指示を実行する条件を満たしているが、減速開始が早
すぎる（すぐには信号灯が「青」へ切り替わらない）状況
【００２８】
第１違和感判定部３３は、信号機地点までの距離が、予め定められた所定距離よりも小さくないときに、下記条件（1-1）を満たすとする。第１違和感判定部３３は、現在の信号灯が「青」であり、且つ、予め定められた第１所定時間経過後に信号灯が切り替わっていないときに、下記条件（1-2）を満たすとする。第１違和感判定部３３は、信号通過可否判定部３１で減速通過指示を実行する条件を満たすと判定され、且つ、予め定められた第２所定時間経過後に信号灯が「青」へ切り替わっていないときに、下記条件（1-3）を満たすとする。第１違和感判定部３３は、判定結果を指示内容決定部３６へ出力する。なお、所定距離、第１所定時間及び第２所定時間は、第１違和感判定部３３による判定のための閾値であり、特に限定されず、固定値であってもよいし変動値であってもよく、公知手法により定めることができる。
【００２９】
第２違和感判定部３４は、後続車両３との通信により取得した後続車両情報に基づいて、後続車両３に与える違和感の有無を判定する。後続車両情報は、信号機１に接近する後続車両３を減速させる減速指示を後続車両３の表示器に表示させる後続車減速支援について後続車両３が実行可能か否かに関する第１情報を含む。後続車減速支援は、自車減速支援と同様な運転支援である。後続車減速支援は、信号機１に接近する後続車両３を減速させる上述の減速指示を、表示器２２に表示させる支援である。第１情報は、後続車減速支援を実行する運転支援装置が後続車両３に搭載されているか否かに関する情報であってもよい。第１情報は、グリーンウェーブ機能の有無に関する情報であってもよい。また後続車両情報は、後続車両３の現在の走行モードに関する第２情報を含む。第２情報は、後続車両３で現在実行されている走行モードがスポーツモードか否か、及び、後続車両３で現在実行されている走行モードがエコモードか否かに関する情報である。
【００３０】
走行モードとは、車両走行の少なくとも一部が自動制御されている場合の当該自動制御の態様である。スポーツモードとは、敏速に走行する目的で利用される走行モードである。スポーツモードでは、アクセル踏込に対する反応が、標準の走行モードとして設定されるノーマルモードに比べて機敏になる。エコモードとは、燃費向上目的で利用される走行モードである。エコモードでは、アクセル踏込に対する反応が、ノーマルモードに比べて穏やかになる。エコモード中では、エアコン作動を控えめにする制御が実行される場合がある。
【００３１】
第２違和感判定部３４は、後続車両情報の有無に基づいて、後続車両３と通信可能か否かを判定する。第２違和感判定部３４は、後続車両情報に基づいて、下記条件（2-1），（2-2）の双方を満たす場合、後続車両３に与える違和感がありと判定する。第２違和感判定部３４は、第１情報に基づいて下記条件（2-1）を満たすか否かを判定する。例えば第２違和感判定部３４は、第１情報において後続車減速支援を実行する運転支援装置が後続車両３に搭載されていないことが示されているとき、又は、第１情報において後続車両３がグリーンウェーブ機能を有していないことが示されているときに、下記条件（2-1）を満たすとする。第２違和感判定部３４は、第２情報に基づいて下記条件（2-2）を満たすか否かを判定する。第２違和感判定部３４は、判定結果を指示内容決定部３６へ出力する。
（2-1）  後続車両３が後続車減速指示支援を実行可能ではない。
（2-2）  後続車両３の現在の走行モードがスポーツモードである、又は、
スポーツモード及びエコモードの何れでもない。
【００３２】
後続車両走行判定部３５は、後続車両３の走行状態を判定する。後続車両走行判定部３５は、後方センサ１８のセンシング結果に基づいて、後続車両３の加速度が正値で、且つ、予め設定された所定加速度よりも当該加速度が大きいか否かを判定する。後続車両走行判定部３５は、後方センサ１８のセンシング結果及び自車両Ｖの車速情報に基づいて、後続車両３の車速が自車両Ｖの車速よりも大きいか否かを判定する。後続車両走行判定部３５は、判定結果を指示内容決定部３６へ出力する。なお、所定加速度は、後続車両走行判定部３５による判定のための閾値であり、特に限定されず、固定値であってもよいし変動値であってもよく、公知手法により定めることができる。
【００３３】
指示内容決定部３６は、信号通過可否判定部３１、後続車両接近判定部３２、第１違和感判定部３３、第２違和感判定部３４及び後続車両走行判定部３５からの各判定結果に基づいて、表示器２２に表示させる指示の内容を決定する。
【００３４】
指示内容決定部３６は、信号通過可否判定部３１において減速支援実行条件を満たすと判定された場合（上記条件（ａ）又は上記条件（ｂ）を満たす場合）、表示器２２に表示させる指示を減速指示とする。指示内容決定部３６は、減速指示を表示させる信号を表示器２２へ送信する。
【００３５】
具体的には、指示内容決定部３６は、減速停止指示を実行する条件を満たす場合（上記条件（ａ）を満たす場合）、表示器２２に表示させる指示を減速停止指示とする。減速停止指示としては、例えば、道路及び信号機を表す図の上に、停止線と当該停止線に向けた青色矢印が示された表示が挙げられる。青色矢印には、停止感を出すための種々のアニメーション効果を付与してもよい。指示内容決定部３６は、減速通過指示を実行する条件を満たす場合（上記条件（ｂ）を満たす場合）、表示器２２に表示させる指示を減速通過指示とする。減速通過指示としては、例えば、道路及び信号機を表す図の上に白色矢印が示された表示が挙げられる。白色矢印には、減速感を出すための種々のアニメーション効果を付与してもよい。
【００３６】
指示内容決定部３６は、信号通過可否判定部３１において車速維持支援実行条件を満たすと判定された場合（上記条件（ｃ）を満たす場合）、表示器２２に表示させる指示を車速維持指示とする。例えば車速維持指示としては、道路及び信号機を表す図の上に緑色矢印が示された表示が挙げられる。指示内容決定部３６は、車速維持指示を表示させる信号を表示器２２へ送信する。
【００３７】
ここで、指示内容決定部３６は、信号通過可否判定部３１により減速支援実行条件を満たすと判定された場合においても、後続車両接近判定部３２と第１違和感判定部３３と第２違和感判定部３４と後続車両走行判定部３５との各判定結果に応じて、自車減速支援に係る信号を表示器２２へ送信せず、表示器２２に減速指示を表示させない（表示器２２における減速指示の表示を開始しない、又は、既に表示されている場合には、減速指示の表示を中止する）。
【００３８】
具体的には、指示内容決定部３６は、後続車両接近判定部３２において後続車両３との車間距離が基準車間距離よりも大きくないと判定され、第１違和感判定部３３において後続車両３に与える違和感が有ると判定され、第２違和感判定部３４において後続車両３に与える違和感が有ると判定され、後続車両走行判定部３５において後続車両３の加速度が所定加速度よりも大きい正値であり且つ後続車両３の車速が自車両Ｖの車速よりも大きくないと判定されたときには、信号通過可否判定部３１で減速支援実行条件を満たすと判定された場合でも、自車減速支援を実行しない（詳しくは、後述）。
【００３９】
表示器２２は、自車両Ｖの乗員（運転者を含む）に対して各種情報を表示する表示装置である。表示器２２は、例えば自車両Ｖのダッシュボードに配置されたインストルメントパネルである。表示器２２は、ＥＣＵ３０から入力された信号に応じて、各種の指示を表示する。表示器２２は、減速指示（減速停止指示及び減速通過指示）と速度維持指示とを選択的に表示する。
【００４０】
次に、ＥＣＵ３０において実行される自車減速支援に係る処理について、図２のフローチャートを参照しつつ説明する。図２に示すように、自車両Ｖが信号機地点へ向かって走行する際、まず、指示内容決定部３６により、自車減速支援を実行するか否か、すなわち、減速支援実行条件（上記条件（ａ）又は上記条件（ｂ））を満たすか否かを判定する（Ｓ１）。
【００４１】
上記Ｓ１でＮＯの場合、指示内容決定部３６は、表示器２２に減速指示を表示させず、自車減速支援無しとする（Ｓ２）。その後、例えば自車両Ｖが信号機地点を通過するまで、上記Ｓ１の処理へ戻る。上記Ｓ２でＹＥＳの場合、後続車両接近判定部３２により、後続車両３が存在するか否かを判定する（Ｓ３）。
【００４２】
上記Ｓ３でＮＯの場合、指示内容決定部３６は、自車減速支援を実行し、表示器２２に減速指示を表示させる（Ｓ４）。表示器２２に表示させる減速指示は、減速停止指示を実行する条件を満たす場合（上記条件（ａ）を満たす場合）には減速停止指示であり、減速通過指示を実行する条件を満たす場合（上記条件（ｂ）を満たす場合）には減速通過指示である。その後、例えば自車両Ｖが信号機地点を通過するまで、上記Ｓ１の処理へ戻る。
【００４３】
上記Ｓ３でＹＥＳの場合、後続車両接近判定部３２により、後続車両３との車間距離が基準車間距離よりも大きいか否かを判定する（Ｓ５）。上記Ｓ５でＹＥＳの場合、上記Ｓ４の処理へ移行する。上記Ｓ５でＮＯの場合、第１違和感判定部３３により、信号機地点までの距離が所定距離よりも小さいか否かを判定する（Ｓ６）。上記Ｓ６でＹＥＳの場合、上記Ｓ４の処理へ移行する。上記Ｓ６でＮＯの場合、第１違和感判定部３３により、現在の信号灯が「青」であり且つ第１所定時間経過後に信号灯が切り替わっているか否かを判定する（Ｓ７）。
【００４４】
上記Ｓ７でＹＥＳの場合、上記Ｓ４の処理へ移行する。上記Ｓ７でＮＯの場合、第１違和感判定部３３により、減速指示が減速通過指示であるか（上記条件（ｂ）を満たすか否か）を判定する（Ｓ８）。上記Ｓ８でＮＯの場合、上記Ｓ４の処理へ移行する。上記Ｓ８でＹＥＳの場合、第１違和感判定部３３により、第２所定時間経過後に信号灯が「青」へ切り替わっているか否かを判定する（Ｓ９）。
【００４５】
上記Ｓ９でＹＥＳの場合、上記Ｓ４の処理へ移行する。上記Ｓ９でＮＯの場合、第２違和感判定部３４により、後続車両３と通信可能か否かを判定する（Ｓ１０）。上記Ｓ１０でＮＯの場合、第２違和感判定部３４により、後続車両３が後続車減速指示支援を実行可能か否かを第１情報に基づき判定する（Ｓ１１）。上記Ｓ１１でＹＥＳの場合、上記Ｓ４の処理へ移行する。上記Ｓ１１でＮＯの場合、第２違和感判定部３４により、後続車両３の現在の走行モードがスポーツモードであるか否かを、第２情報に基づき判定する（Ｓ１２）。上記Ｓ１２でＮＯの場合、第２違和感判定部３４により、後続車両３の現在の走行モードがエコモードであるか否かを、第２情報に基づき判定する（Ｓ１３）。
【００４６】
上記Ｓ１３でＹＥＳの場合、上記Ｓ４の処理へ移行する。上記Ｓ１０でＮＯ、上記Ｓ１２でＹＥＳ、又は上記Ｓ１３でＮＯの場合、後続車両走行判定部３５により、後続車両３の加速度が正値で且つ所定加速度よりも大きいか否かを判定する（Ｓ１４）。上記Ｓ１４でＮＯの場合、上記Ｓ４の処理へ移行する。上記Ｓ１４でＹＥＳの場合、後続車両走行判定部３５により、後続車両３の車速が自車両Ｖの車速よりも大きいか否かを判定する（Ｓ１５）。上記Ｓ１５でＮＯの場合、上記Ｓ４の処理へ移行する。上記Ｓ１５でＹＥＳの場合、上記Ｓ２の処理へ移行する。
【００４７】
ところで、自車減速支援の減速指示に従って信号機１に接近する自車両Ｖが減速した場合、後続車両３が後続車減速支援を実行可能ではないときには、後続車両３の運転者は当該減速理由を分からず、後続車両３の運転者に違和感が生じることがある。更にこの場合、後続車両３の走行モードがスポーツモードである、又は、スポーツモードでなくエコモードでもないときには、後続車両３の運転者は燃費を意識した走行を理解しにくく、当該減速理由を分からず、後続車両３の運転者に違和感が生じることがある。
【００４８】
この点、運転支援装置１００によれば、減速支援実行条件を満たした場合においても（減速による支援のための指示を行うべき状況であっても）、第１情報に基づき後続車両３が後続車減速支援を実行可能ではないと判定し、且つ、第２情報に基づき後続車両３の走行モードがスポーツモードである又はスポーツモード及びエコモードの何れでもないと判定したときには、自車減速支援を実行しない。これにより、後続車両３の運転者に与える上述の違和感を抑制することが可能となる。
【００４９】
また、自車両Ｖの運転者は、減速指示が表示された際に、この減速指示に従うことで後続車両３が不満を抱くのではと思料することを抑制できる。当該思料から減速を躊躇してしまうことを抑制（躊躇可能性を軽減）できる。その結果、後続車両３が存在するときに減速指示による効果が限定されてしまうことを抑制できる。
【００５０】
図３は、運転支援装置１００の自車減速支援に係る動作の一例を示すタイムチャートである。図３に示す例では、時間ｔ０において、減速支援実行条件を満たし、自車減速支援判定がＹＥＳ（上記Ｓ１でＹＥＳ）とされている。このときには、後続車両３が存在するが、後続車両３の車速は自車両Ｖの車速よりも低い（上記Ｓ１５でＮＯである）ため、表示器２２には減速指示が表示され、減速指示がありとされる。自車両Ｖの運転者は、表示器２２における減速指示の表示に伴い、一定の減速度で減速する。
【００５１】
時間ｔ１には、後続車両３が加速している。そして、後続車両３が一定の加速度で引き続き加速し、時間ｔ２において後続車両３の車速が自車両Ｖの車速よりも大きくなると（上記Ｓ１５でＹＥＳとなると）、自車減速支援判定がＹＥＳであるにもかかわらず、表示器２２における減速指示の表示が中止され、減速指示がなしとされる。
【００５２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００５３】
上記実施形態では、図２に示す自車減速支援に係る処理のフローチャートにおいて、上記Ｓ３、上記Ｓ５〜上記Ｓ９、上記Ｓ１４及び上記Ｓ１５の処理を実行しない場合もある。要は、上記実施形態では、減速支援実行条件を満たすか否かを判定し、減速支援実行条件を満たした場合に自車減速支援を実行し、減速支援実行条件を満たした場合においても、後続車両３が後続車減速支援を実行可能ではないと判定し、且つ、後続車両３の現在の走行モードがスポーツモードである又はスポーツモード及びエコモードの何れでもないと判定したときには、自車減速支援を実行しなければよい。
【００５４】
上記実施形態において、ＥＣＵ３０の各機能の一部、すなわち、信号通過可否判定部３１、後続車両接近判定部３２、第１違和感判定部３３、第２違和感判定部３４、後続車両走行判定部３５及び指示内容決定部３６の一部は、自車両Ｖと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータにおいて実行されてもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１…信号機、３…後続車両、１２…信号情報受信機（信号情報取得部）、１４…ＧＰＳ受信機（位置検出部）、１６…車速センサ（車速検出部）、２０…後続車両情報受信機（後続車両情報取得部）、２２…表示器、３０…ＥＣＵ（減速支援実行部）、１００…運転支援装置、Ｖ…自車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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