(57)【要約】      （修正有）【課題】加工対象物に対して実行される少なくとも１つの作業を制御する方法が提供される。【解決手段】加工対象物に連結された第１の電子参照装置（ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  ｄｅｖｉｃｅ）から、少なくとも１つの自律デバイスへ、少なくとも１つの作業パラメータを送信することを含む。該方法は、少なくとも１つの自律デバイスによって、受信した少なくとも１つの作業パラメータに従って、加工対象物に対して少なくとも１つの作業を実行することも含む。【選択図】なし【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工対象物に対して実行される少なくとも１つの作業を制御する方法であって、
前記加工対象物に連結された第１の電子参照装置から、少なくとも１つの自律デバイスへ、少なくとも１つの作業パラメータを送信すること、及び
前記少なくとも１つの自律デバイスによって、受信した前記少なくとも１つの作業パラメータに従って、前記加工対象物に対して前記少なくとも１つの作業を実行することを含む、方法。
【請求項２】
前記少なくとも１つの自律デバイスのエンドエフェクタが工作機械を含み、前記少なくとも１つの作業パラメータを送信することが、少なくとも１つの工作機械作業パラメータを送信することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記少なくとも１つの自律デバイスが噴霧器を含み、前記少なくとも１つの作業が前記加工対象物上にコーティングを噴霧することを含み、前記少なくとも１つの作業パラメータを送信することが、ターゲットコーティング厚さ、噴霧器の流体圧、及び噴霧器の流量のうちの少なくとも１つを送信することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記少なくとも１つの自律デバイスのエンドエフェクタが、ファスナを前記加工対象物に連結させるように構成され、前記少なくとも１つの作業パラメータを送信することが、ファスナのタイプ、ファスナの直径、ファスナの全長、及びファスナのグリップ長さのうちの少なくとも１つを送信することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記少なくとも１つの作業が、前記加工対象物上のターゲット位置において実行され、前記少なくとも１つの作業パラメータを送信することが、前記ターゲット位置の近傍のインジケータを送信することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記少なくとも１つの作業が、前記少なくとも１つの自律デバイスを前記加工対象物に沿って移動させることを含み、前記少なくとも１つの作業パラメータを送信することが、前記移動の方向、前記移動の距離、及び前記移動の速度のうちの少なくとも１つを送信することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記第１の電子参照装置によって、質問信号を受信することを更に含み、前記少なくとも１つの作業パラメータを送信することが、受信した前記質問信号に応じたものである、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記少なくとも１つの作業が、第１の作業及び第２の作業を含み、前記少なくとも１つの作業パラメータを送信することが、前記第１の作業に関連付けられた第１の作業パラメータ及び前記第２の作業に関連付けられた第２の作業パラメータを送信することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記少なくとも１つの自律デバイスが、第１の自律デバイス及び第２の自律デバイスを含み、前記少なくとも１つの作業パラメータを送信することが、前記少なくとも１つの作業パラメータを、前記第１の自律デバイスと前記第２の自律デバイスの各々に送信することを含み、前記少なくとも１つの作業を実行することが、
前記第１の自律デバイスによって、受信した前記第１の作業パラメータに従って、前記加工対象物に対して前記第１の作業を実行すること、及び
前記第２の自律デバイスによって、受信した前記第２の作業パラメータに従って、前記加工対象物に対して前記第２の作業を実行することを含む、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記第１の電子参照装置によって、各少なくとも１つの作業パラメータに対する作業コードを送信することを更に含み、前記作業コードが、各少なくとも１つの作業パラメータに関連付けられた対応する作業を特定する、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記少なくとも１つの作業が、前記加工対象物上のターゲット位置Ａ及び前記加工対象物上のターゲット位置Ｂにおいて実行され、
前記第１の電子参照装置から、前記少なくとも１つの作業パラメータを送信することが、前記第１の電子参照装置から、少なくとも１つの作業パラメータＡを送信することを含み、前記方法が、
前記加工対象物に連結された第２の電子参照装置から、前記少なくとも１つの自律デバイスへ、少なくとも１つの作業パラメータＢを送信することを更に含み、
前記少なくとも１つの自律デバイスによって、前記加工対象物に対して前記少なくとも１つの作業を実行することが、受信した前記少なくとも１つの作業パラメータＡに従って、ターゲット位置Ａにおいて前記少なくとも１つの作業を実行すること、及び受信した前記少なくとも１つの作業パラメータＢに従って、ターゲット位置Ｂにおいて前記少なくとも１つの作業を実行することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
加工対象物に対して少なくとも１つの作業を実行するためのシステムであって、
前記加工対象物に連結された第１の電子参照装置であって、前記少なくとも１つの作業に関連付けられた少なくとも１つの作業パラメータを記憶するように構成されたメモリ、及び前記少なくとも１つの作業パラメータを送信するように構成された送信機を備えた、第１の電子参照装置、並びに
前記第１の電子参照装置の前記送信機から前記少なくとも１つの作業パラメータを受信するように構成された受信機を備えた少なくとも１つの自律デバイスであって、受信した前記少なくとも１つの作業パラメータに従って、前記少なくとも１つの作業を実行するように構成された、少なくとも１つの自律デバイスを備える、システム。
【請求項１３】
前記少なくとも１つの自律デバイスが、工作機械を備え、前記少なくとも１つの作業パラメータが、少なくとも１つの工作機械作業パラメータを含む、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１４】
前記少なくとも１つの自律デバイスが、前記加工対象物上のターゲット位置において前記少なくとも１つの作業を実行するように構成され、前記少なくとも１つの作業パラメータが、前記ターゲット位置の近傍のインジケータを含む、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１５】
前記少なくとも１つの自律デバイスが、前記少なくとも１つの作業の間に前記加工対象物に沿って移動するように構成され、前記少なくとも１つの作業パラメータが、前記移動の方向、前記移動の距離、及び前記移動の速度のうちの少なくとも１つを含む、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１６】
前記第１の電子参照装置が、質問信号を受信し、前記質問信号に応じて前記少なくとも１つの作業パラメータを送信するように構成される、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１７】
前記第１の電子参照装置が、前記送信機に接続された搭載型の電源を備える、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１８】
前記第１の電子参照装置が、前記少なくとも１つの作業パラメータを有するエンドエフェクタコードを送信するように構成され、前記エンドエフェクタコードが、前記少なくとも１つの作業パラメータに関連付けられたエンドエフェクタのタイプを特定する、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１９】
前記少なくとも１つの作業が、第１の作業及び第２の作業を含み、前記少なくとも１つの作業パラメータが、前記第１の作業に関連付けられた第１の作業パラメータ及び前記第２の作業に関連付けられた第２の作業パラメータを含み、前記少なくとも１つの自律デバイスが、第１の自律デバイス及び第２の自律デバイスを備え、前記第１の自律デバイスが、受信した前記第１の作業パラメータに従って、前記加工対象物に対して前記第１の作業を実行するように構成され、前記第２の自律デバイスが、受信した前記第２の作業パラメータに従って、前記加工対象物に対して前記第２の作業を実行するように構成される、請求項１２に記載のシステム。
【請求項２０】
前記少なくとも１つの作業が、前記加工対象物上のターゲット位置Ａ及び前記加工対象物上のターゲット位置Ｂにおいて実行され、
前記第１の電子参照装置の前記メモリが、少なくとも１つの作業パラメータＡである前記少なくとも１つの作業パラメータを記憶するように構成され、
前記システムが、前記加工対象物に連結された第２の電子参照装置を更に備え、前記第２の電子参照装置が、前記少なくとも１つの作業に関連付けられた少なくとも１つの作業パラメータＢを記憶するように構成されたメモリ、及び前記少なくとも１つの作業パラメータＢを送信するように構成された送信機を備え、且つ
前記少なくとも１つの自律デバイスが、受信した前記少なくとも１つの作業パラメータＡに従って、ターゲット位置Ａにおいて前記少なくとも１つの作業を実行し、受信した前記少なくとも１つの作業パラメータＢに従って、ターゲット位置Ｂにおいて前記少なくとも１つの作業を実行するように更に構成される、請求項１２に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示の分野は、広くは、加工対象物に対する自動作業の実行に関し、特に、加工対象物に対する自動作業を制御するための方法及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
非限定的に、航空機などの多くの構造体は、少なくとも部分的に自動プロセスを使用して、製造され、検査され、清掃され、修理され、及び／又はさもなければ維持される。少なくとも一部のそのようなプロセスにおいて、非限定的に、加工対象物内にファスナ開口部形成することを含む、ファスナを加工対象物に連結すること、加工対象物に表面コーティングを塗布すること、及び加工対象物の特定の位置の検査を実行することは、１以上の自動デバイスによって実行される。少なくとも一部のそのようなプロセスは、作業が正しく実行されるために、加工対象物に特有の指示命令が自動デバイスに伝達されることを必要とする。しかし、少なくとも一部のそのような自動プロセスの速度及び効率は、意図された指示命令の組を正しい設備に個別に伝達し、意図された指示命令の組をターゲット加工対象物に合致させ、ターゲット加工対象物上で使用される具体的な自動デバイスを特定し、及び／又はターゲット加工対象物に対する作業を開始する前に、作業人員によって指示命令を自動デバイスの中へプログラム又はアップロードする、必要性のために制限される。更に、自動デバイスに提供される多数の加工対象物のためのそのような指示命令を、電気的に記憶し且つそのような指示命令から選択することは、搭載されるハードウェア及びソフトウェアのサイズ及び複雑さを増加させる。更に、加工対象物の最初の製造が世界のうちの１つの場所に配置された設備において生じ、その後、それに続く加工対象物に対する製造、修理、検査、清掃、及び／又は他の作業が、世界の別の１つの場所に配置された設備において実行され得るところの、世界規模の製造の試みに対して、これらの要因は、言語障壁及び／又は設備インフラにおける差異によって更に複雑化され得る。
【発明の概要】
【０００３】
一態様では、加工対象物に対して実行される少なくとも１つの作業を制御する方法が提供される。該方法は、加工対象物に連結された第１の電子参照装置（ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  ｄｅｖｉｃｅ）から、少なくとも１つの自律デバイスへ、少なくとも１つの作業パラメータを送信することを含む。該方法は、少なくとも１つの自律デバイスによって、受信した少なくとも１つの作業パラメータに従って、加工対象物に対して少なくとも１つの作業を実行することも含む。
【０００４】
別の一態様では、加工対象物に対して少なくとも１つの作業を実行するためのシステムが提供される。該システムは、加工対象物に連結された第１の電子参照装置を含む。第１の電子参照装置は、少なくとも１つの作業に関連付けられた少なくとも１つの作業パラメータを記憶するように構成されたメモリ、及び少なくとも１つの作業パラメータを送信するように構成された送信機を含む。該システムは、第１の電子参照装置の送信機から、少なくとも１つの作業パラメータを受信するように構成された受信機を含む、少なくとも１つの自律デバイスも含む。少なくとも１つの自律デバイスは、受信した少なくとも１つの作業パラメータに従って、少なくとも１つの作業を実行するように構成される。
【０００５】
上述の特徴、機能、及び利点は、様々な実施形態において単独で実現することが可能であり、又は更に別の実施形態において組み合わせることが可能である。これらの実施形態は、以下の説明及び添付図面を参照することによって更に詳細に理解することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図４で示される例示的な航空機で使用され得る、加工対象物の例示的な一実施形態で示される、加工対象物に対して少なくとも１つの作業を実行するためのシステムの例示的な一実施形態の概略的な平面図である。
【図２】図１で示されたシステムで使用されるための電子参照装置の例示的な一実施形態の概略的なブロック図である。
【図３Ａ】図１で示された加工対象物などの、加工対象物に対して実行される少なくとも１つの作業を制御する方法の例示的な一実施形態のフロー図である。
【図３Ｂ】図１で示された加工対象物などの、加工対象物に対して実行される少なくとも１つの作業を制御する方法の例示的な一実施形態のフロー図である。
【図４】例示的な航空機の製造及び保守方法を示すフロー図である。
【図５】例示的な航空機の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
本明細書で説明される方法及びシステムの実施形態は、非限定的に、例えば、加工対象物に連結されたＲＦＩＤデバイスなどの、電子参照装置を提供する。電子参照装置は、加工対象物に対して作業を実行するように構成された自律デバイスに、作業指示命令を送信する。
【０００８】
特に明記しない限り、「連結（又は接続）されている」とは、本明細書で使用されているように、直接的に関連付けられている要素及び間接的に関連付けられている要素の両方を包含する。例えば、部材Ｂに連結された部材Ａは、部材Ｂに直接的に関連付けられ、又は、例えば、それらの間に別の部材Ｃを介して、間接的に関連付けられ得る。更に、特に示されていなければ、共に「連結（又は接続）されている」要素は、留められている、接着されている、又はさもなければ共に固定されている要素、及び、例えば、物理的な接触によって、固定されていない方式で連結されている要素の両方を含む。加えて、特に明記しない限り、「第１の」「第２の」などの用語は、本明細書では単なる符号として使用されるもので、それらの用語が示すアイテムに順序的、位置的、又は序列的な要件を課すことを意図していない。例えば、「第２の項目」に対する言及は、例えば、「第１の」若しくはこれを下回る番号が付された項目、又は「第３の」若しくはこれを上回る番号が付された項目の存在を、必要とすることがなく又は排除することがない。加えて、特に明記しない限り、「一般的に」及び「実質的に」などの近似的な言葉は、本明細書で使用されているように、そのように修飾された用語が、絶対的な或いは完全な意味合いではなく、当業者の一部によって認識され得るように、近似的な意味合いでのみ適用され得ることを示している。
【０００９】
図面を更に具体的に参照しながら、本開示の実施形態を、図４に示す航空機の製造及び保守方法５００、及び図５に示す例示的な航空機５０２に照らして説明する。しかし、航空宇宙の実施例が示されているが、本開示の原理は、実際上は何の制限もなく他の構造体に適用され得ることが理解されるべきである。
【００１０】
図１は、加工対象物２００の例示的な一実施形態に対して少なくとも１つの作業を実行するための、システム１０１の例示的な一実施形態の概略的な平面図である。非限定的に、例えば、加工対象物２００は、航空機５０２の翼の構成要素である。加工対象物２００は、非限定的に、製造設備などの環境３００内に任意の適切なやり方で配置される。
【００１１】
システム１０１は、加工対象物２００に対して配置され、加工対象物２００に対して作業を実行するように構成された、少なくとも１つの自律デバイス１００を含む。図解の目的で、第１の自律デバイス１００は、加工対象物２００上の第１の位置２２２において示され、第２の自律デバイス１００は、加工対象物２００上の第２の位置２２４に配置され、第３の自律デバイス１００は、加工対象物２００上の第３の位置２２６に配置されている。自律デバイス１００は、自律デバイス１００が本明細書で説明されるように機能することを可能にする任意の適切なやり方で、加工対象物２００に対して初期的に配置可能である。自律デバイス１００は、加工対象物２００の表面２０４に沿って自律デバイス１００を移動させることができる、駆動システム１０２を含む。
【００１２】
示されている実施形態では、自律デバイス１００が、加工対象物２００によって実質的に支持されている。更に、示されている実施形態では、駆動システム１０２が、自律デバイス１００を加工対象物２００の表面２０４に直接的に連結させている。非限定的に、例えば、駆動システム１０２は、表面２０４を移動する車輪又は履帯を含み、それによって、自律デバイス１００が加工対象物２００に沿って移動する。代替的に、駆動システム１０２は、自律デバイス１００を表面２０４に直接的に連結させない。ある代替的な実施形態では、自律デバイス１００が、例えば、環境３００の床又は天井によって実質的に支持され、駆動システム１０２が、自律デバイス１００と環境３００との間に連結される。非限定的に、例えば、自律デバイス１００は、環境３００内に取り付けられた（図示せぬ）軌道システムからぶら下げられ、駆動システム１０２は、軌道システム上に自律デバイス１００を配置し、加工対象物２００に沿って自律デバイス１００を移動させるように構成される。非限定的に、別の一実施例として、自律デバイス１００は、環境３００内に取り付けられた（図示せぬ）ロボットアームに連結され、駆動システム１０２は、加工対象物２００に沿って自律デバイス１００を移動させるように、ロボットアームを配置するように構成される。他の代替的な実施形態では、駆動システム１０２が、本明細書で説明されるように、加工対象物２００に沿って自律デバイス１００を移動させることを可能にする、任意の他の適切な駆動システムである。
【００１３】
自律デバイス１００は、任意の適切な製造、修理、検査、清掃、及び／又は他の作業などの、加工対象物２００に対する少なくとも１つの自動作業を実行するように構成される。非限定的に、例えば、自律デバイス１００は、加工対象物２００へのコーティングの噴霧、加工対象物２００内の開口部の形成、加工対象物２００内の開口部の中へのファスナの挿入、及び加工対象物２００に連結されたファスナの頭部の加締め、のうちの少なくとも１つを行うように構成された、エンドエフェクタ１０４を含む。非限定的に、例えば、自律デバイス１００は、ファスナの開口、ファスナの設置、及び加工対象物２００へのコーティングの塗布、のうちの少なくとも１つを検査するように構成されたカメラを含む。ある実施形態では、自律デバイス１００が、未加工検査データ又は加工検査データを、環境３００内の記憶デバイス及び／又は解析デバイスへ送信するように構成される。
【００１４】
加工対象物２００は、少なくとも１つの自律デバイス１００によって少なくとも１つの作業が実行されるべきところの、複数の予め選択されたターゲット位置２０６を含む。特定の実施形態では、自律デバイス１００が、加工対象物２００に沿って各ターゲット位置２０６の動作距離（ｏｐｅｒａｔｉｏｎａｌ  ｄｉｓｔａｎｃｅ）内へ移動することを容易にするために、自律デバイス１００が、適切なガイダンスシステム３０２によってガイドされる。示されている実施形態では、ガイダンスシステム３０２が、環境３００内に配置されたレーザベースの（ｌａｓｅｒ‐ｂａｓｅｄ）システムである。更に又は代替的に、ガイダンスシステム３０２はＧＰＳシステムを含む。更に又は代替的に、ガイダンスシステム３０２は、ターゲット位置２０６に接近する経路に沿って加工対象物２００上に配置された（図示せぬ）ガイダンス材料を含む。更に又は代替的に、ガイダンスシステム３０２は、作業人員によって直接的に又は遠隔で制御される位置調整機構を含む。自律デバイス１００は、ターゲット位置２０６の動作距離内へガイドされるために、ガイダンスシステム３０２によって提供される情報を受信するように構成される。
【００１５】
ある実施形態では、自律デバイス１００によるターゲット位置２０６の精密な特定を容易にするために、複数の精密ターゲットインジケータ２０８が、加工対象物２００上に配置される。各精密ターゲットインジケータ２０８は、自律デバイス１００によって物理的に検出可能なように構成される。非限定的に、例えば、各精密ターゲットインジケータ２０８は、精密な仮の穿孔（ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ  ｔａｃｋ  ｄｒｉｌｌ  ｏｐｅｎｉｎｇ）などの、表面２０４における物理的な改変であり、自律デバイス１００は、物理的な改変の形状及びサイズを光学的に検出するように適切に構成される。非限定的に、別の一実施例として、各精密ターゲットインジケータ２０８は、磁気的ファスナ開口中心線フィールドロケイター（ｍａｇｎｅｔｉｃ  ｆａｓｔｅｎｅｒ  ｏｐｅｎｉｇ  ｃｅｎｔｅｒｌｉｎｅ  ｆｉｅｌｄ  ｌｏｃａｔｏｒ）であり、自律デバイス１００は、生成された磁場を磁気的に検出するように適切に構成される。
【００１６】
更に、各精密ターゲットインジケータ２０８は、対応するターゲット位置２０６に関連付けられる。示されている実施形態では、例えば、各精密ターゲットインジケータ２０８が、対応するターゲット位置２０６と同一位置に配置される。（図示せぬ）代替的な実施形態では、各精密ターゲットインジケータ２０８が、対応するターゲット位置２０６から所定のずれを有して、加工対象物２００上に配置される。非限定的に、例えば、特定の実施形態では、自律デバイス１００が、各ターゲット位置２０６において加工対象物２００内に開口部を穿孔するように構成され、各精密ターゲットインジケータ２０８が、対応するターゲット位置２０６と同一位置に配置される。非限定的に、別の一実施例として、特定の実施形態では、自律デバイス１００が、第１のターゲット位置２０６と第２のターゲット位置２０６との間の表面２０４の一部分にコーティングを噴霧するように構成され、関連付けられた精密ターゲットインジケータ２０８が、各ターゲット位置２０６に配置され、噴霧作業のための精密な開始位置及び終了位置を特定する。
【００１７】
検出距離２１０が、自律デバイス１００が精密ターゲットインジケータ２０８を確実に検出することができるところの距離として、各精密ターゲットインジケータ２０８に対して規定される。検出距離２１０は、精密ターゲットインジケータ２０８のタイプ、及び自律デバイス１００の検出感度によって決定される。自律デバイス１００が各精密ターゲットインジケータ２０８を確実に検出することができるところの領域が、検出距離２１０と等しい半径を有する、対応する破線の円によって図１で示されている。検出領域が、検出距離２１０と等しい半径を有する、表面２０４上方の半球にも及ぶことは理解されるべきである。特定の実施形態では、各精密ターゲットインジケータ２０８の検出における、干渉の低減又は消去を容易にするために、精密ターゲットインジケータ２０８のタイプ、及び自律デバイス１００の検出感度は、円が重ならないように、すなわち、任意の２つの精密ターゲットインジケータ２０８の間の分離距離２１２が検出距離２１０の２倍よりも大きくなるように選択される。
【００１８】
代替的な実施形態では、少なくとも１つのターゲット位置２０６が、精密ターゲットインジケータ２０８に関連付けられず、自律デバイス１００が、本明細書で説明されるように自律デバイス１００が機能することを可能にする任意の適切なやり方で、少なくとも１つのターゲット位置２０６を正確に突き止めるように構成される。
【００１９】
特定の実施形態では、自律デバイス１００が、エンドエフェクタ１０４と動作可能に接続されたサーボシステム１１０を含む。サーボシステム１１０は、エンドエフェクタ１０４をターゲット位置２０６へ配置するように構成される。非限定的に、例えば、自律デバイス１００は、ガイダンスシステム３０２からの情報を使用して、ターゲット位置２０６の検出距離２１０内にある近傍位置２１８へ移動するように構成される。ある実施形態では、非限定的に、例えば、精密ターゲットインジケータ２０８を検出することによって、自律デバイス１００が近傍位置２１８で停止し、サーボシステム１１０が、エンドエフェクタ１０４をターゲット位置２０６へ配置する。エンドエフェクタ１０４が適切に配置された後で、自律デバイス１００は、上述のように、加工対象物２００に対して少なくとも１つの自動作業を実行する。代替的な実施形態では、自律デバイス１００が、少なくとも１つの作業を実行する前に、加工対象物２００に沿ったその移動を停止しない。非限定的に、例えば、自律デバイス１００が近傍位置２１８に到達した際に、自律デバイス１００は、自律デバイス１００が加工対象物２００を移動し続けている間に、ターゲット位置２０６において噴霧作業と検査作業のうちの一方を開始する。
【００２０】
システム１０１は、加工対象物２００に連結された少なくとも１つの電子参照装置２４０も含む。図２は、電子参照装置２４０の例示的な一実施形態の概略的なブロック図である。各電子参照装置２４０は、自律デバイス１００によって実行される少なくとも１つの作業に関連付けられた少なくとも１つの作業パラメータを記憶するように構成された、非一過性のメモリ２４２を含む。更に、各電子参照装置２４０は、メモリ２４２内に記憶された少なくとも１つの作業パラメータを送信するように構成された、適切な送信機２４４を含む。例えば、電子参照装置２４０は、メモリ２４２と送信機２４４との間に接続された適切な集積回路２４６を含む。代替的に又は付加的に、電子参照装置２４０は、本明細書で説明されるように電子参照装置２４０が機能することを可能にする、任意の他の適切な電子構成要素を含む。
【００２１】
図１及び図２を参照すると、特定の実施形態では、電子参照装置２４０が、自律デバイス１００との物理的干渉の可能性を低減又は消去するようにサイズ決定される。非限定的に、例えば、実質的な物理的干渉なしに、自律デバイス１００が表面２０４上の電子参照装置２４０にわたり移動するように、電子参照装置２４０は、目立たない（ｌｏｗ  ｐｒｏｆｉｌｅ）デバイスとして実装される。代替的な実施形態では、電子参照装置２４０が、システム１０１が本明細書で説明されるように機能することを可能にする、任意の適切なサイズを有する。ある実施形態では、電子参照装置２４０が、表面２０４に連結可能な薄い接着性の裏張り（ｂａｃｋｉｎｇ）２５０上に提供される。代替的な実施形態では、電子参照装置２４０が、システム１０１が本明細書で説明されるように機能することを可能にする任意の適切なやり方で、加工対象物２００に連結される。
【００２２】
特定の実施形態では、自律デバイス１００によって実行される少なくとも１つの作業が完了した後で、加工対象物２００から電子参照装置２４０を除去することを容易にするやり方で、電子参照装置２４０が、加工対象物２００に連結される。一部のそのような実施形態では、自律デバイス１００が、例えば、最後の作業として、電子参照装置２４０を除去するように構成される。代替的な実施形態では、非限定的に、例えば、将来の製造、修理、検査、清掃、及び／又は他の作業を容易にするために、少なくとも１つの作業が完了した後で、電子参照装置２４０が、加工対象物２００上に配置されたままであるように構成される。
【００２３】
自律デバイス１００は、送信機２４４によって送信された少なくとも１つの作業パラメータを受信するように構成された、適切な受信機１０６を含む。自律デバイス１００は、受信した少なくとも１つの作業パラメータに従って、少なくとも１つの作業を実行するように構成される。特定の実施形態では、少なくとも１つの作業パラメータが、複数の作業パラメータであり、電子参照装置２４０が、所定のシーケンスで複数の作業パラメータを送信するように構成される。
【００２４】
ある実施形態では、電子参照装置２４０が、適切なＲＦＩＤデバイスとして構成される。代替的に、電子参照装置２４０は、ＲＦＩＤデバイス以外のものとして構成される。更に、特定の実施形態では、電子参照装置２４０が、受動素子（ｐａｓｓｉｖｅ  ｄｅｖｉｃｅ）として構成される。例えば、示されている実施形態では、電子参照装置２４０が、メモリ２４２及び送信機２４４に接続されている搭載型の電源を含まないが、むしろ送信機２４４が、メモリ２４２の内容を送信するために誘導的に電力供給されるように構成される。一部のそのような実施形態では、送信機２４４が、自律デバイス１００又は代替的に環境３００から受信した質問信号によって誘導的に電力供給される。例えば、質問信号の受信は、送信機２４４が応答信号を発することを誘起し、集積回路２４６は、誘起された応答信号がメモリ２４２の内容を含むように調節する。代替的な実施形態では、電子参照装置２４０が、送信機２４４に接続された（図示せぬ）適切な搭載型の電源を含む、能動素子（ａｃｔｉｖｅ  ｄｅｖｉｃｅ）である。例えば、電子参照装置２４０は、（ｉ）活性化方法（ａｃｔｉｖａｔｉｏｎ  ｐｒｏｃｅｄｕｒｅ）の後で、周期的に少なくとも１つの作業パラメータを送信することと、（ｉｉ）受信した質問信号に応じて少なくとも１つのパラメータを送信すること、のうちの少なくとも一方を行うように構成される。
【００２５】
自律デバイス１００は、本明細書で説明されるように自律デバイス１００が機能することを可能にする任意の適切なやり方で、各電子参照装置２４０の位置を突き止めるように構成される。例えば、ガイダンスシステム３０２は、自律デバイス１００を、電子参照装置２４０からの送信を受信するために適切な電子参照装置２４０の範囲内へガイドするように構成される。別の一実施例として、電子参照装置２４０の送信範囲は、加工対象物２００に沿った任意の位置で自律デバイス１００と通信するのに十分である。
【００２６】
上述したように、電子参照装置２４０は、作業に関連付けられた少なくとも１つの作業パラメータを、自律デバイス１００に送信するように構成され、自律デバイス１００は、少なくとも１つの送信された作業パラメータを受信し、受信した少なくとも１つの作業パラメータに従って、任意の適切な製造、修理、検査、清掃、及び／又は他の作業などの、加工対象物２００に対する少なくとも１つの自動作業を実行するように構成される。電子参照装置２４０から受信した指示命令に従って、自律デバイス１００が実行する作業のタイプの幾つかの非限定的な例示的実施形態が、以下に示される。例えば、ある実施形態では、少なくとも１つの自律デバイス１００が、工作機械であるエンドエフェクタ１０４を有し、少なくとも１つの作業パラメータが、少なくとも１つの工作機械作業パラメータを含む。一部のそのような実施形態では、エンドエフェクタ１０４がドリルを含み、少なくとも１つの作業パラメータが、ドリル供給速度（ｄｒｉｌｌ  ｆｅｅｄ  ｒａｔｅ）、ドリルスピンドル速度、及びドリル軌道速度（ｄｒｉｌｌ  ｏｒｂｉｔａｌ  ｓｐｅｅｄ）のうちの少なくとも１つを含む。別の一実施例として、ある実施形態では、少なくとも１つの自律デバイス１００が噴霧器を含み、少なくとも１つの作業パラメータが、噴霧されるコーティングのターゲット厚さ、噴霧器の流体圧、及び噴霧器の流量のうちの少なくとも１つを含む。別の一実施例として、特定の実施形態では、少なくとも１つの自律デバイス１００が、ファスナを加工対象物２００に連結させるように構成されたエンドエフェクタ１０４を有し、少なくとも１つの作業パラメータが、使用されるファスナのタイプ、ファスナの直径、ファスナの全長、及びファスナのグリップ長さのうちの少なくとも１つを含む。自律デバイス１００は、受信した少なくとも１つの作業パラメータに従って、連結されるファスナを選択するように構成される。別の一実施例として、ある実施形態では、少なくとも１つの自律デバイス１００がカメラを含み、少なくとも１つの作業パラメータが、動画撮影を開始する指示命令、動画撮影を停止する指示命令、及び１以上の写真を撮る指示命令のうちの少なくとも１つを含む。
【００２７】
ある実施形態では、システム１０１が、異なるターゲット位置２０６において、選択された作業を異なるように実行するように構成される。例えば、少なくとも１つの選択された作業は、加工対象物２００上のターゲット位置Ａとターゲット位置Ｂにおいて、異なるパラメータを用いて実行される。図１においてＡで指定された、ターゲット位置Ａの近傍の第１の電子参照装置２４０は、メモリ２４２内に少なくとも１つのパラメータＡを記憶する。図１においてＢで指定された、ターゲット位置Ｂの近傍の第２の電子参照装置２４０は、メモリ２４２内に少なくとも１つのパラメータＢを記憶する。自律デバイス１００は、受信した少なくとも１つの作業パラメータＡに従って、ターゲット位置Ａにおいて少なくとも１つの作業を実行し、受信した少なくとも１つの作業パラメータＢに従って、ターゲット位置Ｂにおいて少なくとも１つの作業を実行するように構成される。例えば、少なくとも１つの作業は、加工対象物２００内に開口部を形成することであり、少なくとも１つの作業パラメータＡは、第１のサイズの開口部がターゲット位置Ａにおいて形成されることをもたらし、少なくとも１つの作業パラメータＢは、第２のサイズの開口部がターゲット位置Ｂにおいて形成されることをもたらす。
【００２８】
更に又は代替的に、ある実施形態では、電子参照装置２４０が、自律デバイス１００が特定のターゲット位置２０６においてのみ選択的に少なくとも１つの作業を実行することを保証することを容易にする、少なくとも１つの作業パラメータを送信する。例えば、ある実施形態では、少なくとも１つの自律デバイス１００が、精密ターゲットインジケータ２０８に関連付けられた全てのターゲット位置２０６よりも少ない選択されたターゲット位置２０６においてのみ、少なくとも１つの作業を実行するように構成され、少なくとも１つの作業パラメータは、選択されたターゲット位置２０６の近傍のインジケータである。代替的に又は付加的に、電子参照装置２４０は、少なくとも１つの作業が選択されたターゲット位置２０６においてのみ実行されることを保証することを容易にする任意の適切なやり方において、少なくとも１つの自律デバイス１００が特定の精密ターゲットインジケータ２０８を飛び越える又は無視するように指示命令する、少なくとも１つの作業パラメータを送信するように構成される。
【００２９】
特定の実施形態では、自律デバイス１００が、少なくとも１つの作業の間に加工対象物２００に沿って移動するように構成され、少なくとも１つの作業パラメータが、自律デバイス１００が加工対象物２００に沿って移動するところの、方向、距離、及び速度のうちの少なくとも１つを含む。例えば、少なくとも１つの作業は、噴霧作業と検査作業のうちの少なくとも一方を含む。
【００３０】
特定の実施形態では、電子参照装置２４０が、各少なくとも１つの自律デバイス１００が、正しいターゲット位置２０６において正しい作業を実行することを可能にするように、更なる情報を提供するように更に構成される。例えば、複数の自律デバイス１００は、自律デバイス１００のうちの異なるデバイスが加工対象物２００に対して異なる作業を実行するように構成されると同時に、加工対象物２００を移動するように構成される。各電子参照装置２４０は、少なくとも１つの作業パラメータと共に、関連付けられた電子参照装置識別子を送信するように更に構成され、各自律デバイス１００は、少なくとも１つの作業パラメータを適用し、及び／又は電子参照装置識別子が所定の値に一致したときにのみ作業パラメータが構成されるところの、少なくとも１つの作業を実行するように構成される。例えば、自律デバイス１００は、第１の電子参照装置２４０からの送信を受信し、第１の電子参照装置２４０の電子参照装置識別子は、所定の値に一致しない。自律デバイス１００は、加工対象物２００に沿って移動し、精密ターゲットインジケータ２０８を無視し、且つ、所定の値に一致する電子参照装置識別子を有する第２の電子参照装置２４０からの送信を受信する。自律デバイス１００は、次のターゲット位置２０６においてのみ作業パラメータが構成されるところの、少なくとも１つの作業を実行する。
【００３１】
別の一実施例として、電子参照装置２４０は、少なくとも１つの作業パラメータを有する、エンドエフェクタコードを送信するように構成される。エンドエフェクタコードは、少なくとも１つの作業パラメータに関連付けられたエンドエフェクタ１０４のタイプを特定する。自律デバイス１００は、自律デバイス１００が表示されたタイプのエンドエフェクタ１０４を有するならば、少なくとも１つの作業パラメータを、その作業に適用し、自律デバイス１００が表示されたタイプのエンドエフェクタ１０４を有しないならば、少なくとも１つの作業パラメータを無視するように構成される。例えば、電子参照装置２４０は、軌道ドリルのためのエンドエフェクタコードを送信し、ドリル供給速度、ドリルスピンドル速度、及びドリル軌道速度に対する値を含む、少なくとも１つの作業パラメータを送信する。送信を受信した各自律デバイス１００は、エンドエフェクタコードを、それ自身の既知のエンドエフェクタ１０４と比較する。自律デバイス１００が、軌道ドリルであるエンドエフェクタ１０４を有するならば、自律デバイス１００は、ドリル供給速度、ドリルスピンドル速度、及びドリル軌道速度を適用する。自律デバイス１００が、軌道ドリル以外のエンドエフェクタ１０４を含むならば、自律デバイス１００は、送信された作業パラメータを無視する。
【００３２】
特定の実施形態では、少なくとも１つの作業が、第１の作業及び第２の作業を含み、少なくとも１つの作業パラメータが、第１の作業に関連付けられた第１の作業パラメータ及び第２の作業に関連付けられた第２の作業パラメータを含む。一部のそのような実施形態では、少なくとも１つの自律デバイス１００が、加工対象物２００に対して第１の作業を実行するように構成された第１の自律デバイス１００、及び加工対象物２００に対して第２の作業を実行するように構成された第２の自律デバイス１００を含む。更に、第１の電子参照装置２４０は、別の作業コード又は上述されたエンドエフェクタコードなどの、別のインジケータを有する第１の作業パラメータと第２の作業パラメータの各々を送信するように構成される。第１の自律デバイス１００は、第１の作業コード又は第１のエンドエフェクタコードに関連付けられた受信した第１の作業パラメータに従って、第１の作業を実行するように構成され、第２の自律デバイス１００は、第２の作業コード又は第２のエンドエフェクタコードに関連付けられた受信した第２の作業パラメータに従って、第２の作業を実行するように構成される。
【００３３】
ある実施形態では、自律デバイス１００が、作業の間に少なくとも１つの作業パラメータとのその適合性をモニターし、適合性データを環境３００内の記憶デバイス及び／又は解析デバイスに記憶させ又は送信するように構成される。
【００３４】
図３Ａ及び図３Ｂは、加工対象物２００などの、加工対象物に対して実行される少なくとも１つの作業を制御する方法４００の例示的な一実施形態のフロー図である。図１及び図２も参照すると、例示的な実施形態では、方法４００が、加工対象物に連結された第１の電子参照装置２４０などの第１の電子参照装置から、自律デバイス１００などの少なくとも１つの自律デバイスへ、少なくとも１つの作業パラメータを送信すること（４０２）を含む。方法４００は、少なくとも１つの自律デバイスによって、受信した少なくとも１つの作業パラメータに従って、加工対象物に対する少なくとも１つの作業を実行すること（４０４）も含む。
【００３５】
ある実施形態では、少なくとも１つの自律デバイスの、エンドエフェクタ１０４などの、エンドエフェクタが工作機械を含み、少なくとも１つの作業パラメータを送信するステップ（４０２）が、少なくとも１つの工作機械作業パラメータを送信すること（４０６）を含む。一部のそのような実施形態では、工作機械がドリルを含み、少なくとも１つの工作機械作業パラメータを送信するステップ（４０６）が、ドリル供給速度、ドリルスピンドル速度、及びドリル軌道速度のうちの少なくとも１つを送信すること（４０８）を含む。
【００３６】
特定の実施形態では、少なくとも１つの自律デバイスが噴霧器を含み、少なくとも１つの作業が加工対象物上にコーティングを噴霧することを含み、少なくとも１つの作業パラメータを送信するステップ（４０２）が、ターゲットコーティング厚さ、噴霧器の流体圧、及び噴霧器の流量のうちの少なくとも１つを送信すること（４１０）を含む。ある実施形態では、少なくとも１つの自律デバイスの、エンドエフェクタ１０４などの、エンドエフェクタが、ファスナを加工対象物に連結させるように構成され、少なくとも１つの作業パラメータを送信するステップ（４０２）が、ファスナのタイプ、ファスナの直径、ファスナの全長、及びファスナのグリップ長さのうちの少なくとも１つを送信すること（４１２）を含む。
【００３７】
ある実施形態では、少なくとも１つの作業が、加工対象物上のターゲット位置２０６などの、ターゲット位置において実行され、少なくとも１つの作業パラメータを送信するステップ（４０２）が、ターゲット位置の近傍のインジケータを送信すること（４１４）を含む。特定の実施形態では、少なくとも１つの作業が、少なくとも１つの自律デバイスを加工対象物に沿って移動させることを含み、少なくとも１つの作業パラメータを送信するステップ（４０２）が、移動の方向、移動の距離、及び移動の速度のうちの少なくとも１つを送信すること（４１６）を含む。例えば、少なくとも１つの作業は、噴霧作業と検査作業のうちの少なくとも一方を含む。
【００３８】
特定の実施形態では、方法４００が、第１の電子参照装置によって質問信号を受信すること（４１８）を更に含み、少なくとも１つの作業パラメータを送信するステップ（４０２）が、受信した質問信号に応じて少なくとも１つの作業パラメータを送信すること（４１９）を含む。ある実施形態では、少なくとも１つの作業パラメータを送信するステップ（４０２）が、ＲＦＩＤデバイスから少なくとも１つの作業パラメータを送信すること（４２０）を含む。
【００３９】
特定の実施形態では、少なくとも１つの作業パラメータを送信するステップ（４０２）が、第１の電子参照装置の、送信機２４４などの、送信機から少なくとも１つの作業パラメータを送信すること（４２２）を含み、送信機は第１の電子参照装置の電源に接続される。
【００４０】
ある実施形態では、方法４００が、第１の電子参照装置によって、第１の電子参照装置に関連付けられた識別子を送信すること（４２４）も含む。
【００４１】
特定の実施形態では、少なくとも１つの作業が、第１の作業及び第２の作業を含み、少なくとも１つの作業パラメータを送信するステップ（４０２）が、第１の作業に関連付けられた第１の作業パラメータ及び第２の作業に関連付けられた第２の作業パラメータを送信すること（４２６）を含む。一部のそのような実施形態では、少なくとも１つの自律デバイスが、第１の自律デバイス及び第２の自律デバイスを含み、少なくとも１つの作業パラメータを送信するステップ（４０２）が、少なくとも１つの作業パラメータを第１及び第２の自律デバイスの各々に送信すること（４２８）を含み、少なくとも１つの作業を実行するステップ（４０４）が、第１の自律デバイスによって、受信した第１の作業パラメータに従って加工対象物に対して第１の作業を実行すること（４３０）、及び第２の自律デバイスによって、受信した第２の作業パラメータに従って加工対象物に対して第２の作業を実行すること（４３２）を含む。
【００４２】
ある実施形態では、方法４００が、第１の電子参照装置によって、各少なくとも１つの作業パラメータに対する作業コードを送信すること（４３４）も含む。作業コードは、各少なくとも１つの作業パラメータに関連付けられた対応する作業を特定する。特定の実施形態では、方法４００が、第１の電子参照装置によって、少なくとも１つの作業パラメータを有するエンドエフェクタコードを送信すること（４３６）も含む。エンドエフェクタコードは、少なくとも１つの作業パラメータに関連付けられたエンドエフェクタのタイプを特定する。
【００４３】
特定の実施形態では、少なくとも１つの作業パラメータを送信するステップ（４０２）が、所定のシーケンスで複数の作業パラメータを送信すること（４３８）を含む。
【００４４】
ある実施形態では、方法４００が、少なくとも１つの自律デバイスによって、第１の電子参照装置の位置を突き止めること（４４０）を更に含む。
【００４５】
特定の実施形態では、少なくとも１つの作業が、加工対象物上のターゲット位置Ａ、及び加工対象物上のターゲット位置Ｂにおいて実行される。少なくとも１つの作業パラメータを送信するステップ（４０２）は、第１の電子参照装置から、少なくとも１つの作業パラメータＡを送信すること（４４２）を含む。方法４００は、加工対象物に連結された、第２の電子参照装置２４０などの、第２の電子参照装置から、少なくとも１つの自律デバイスへ、少なくとも１つの作業パラメータＢを送信すること（４４４）も含む。加工対象物に対して少なくとも１つの作業を実行するステップ（４０４）は、受信した少なくとも１つの作業パラメータＡに従って、ターゲット位置Ａにおいて少なくとも１つの作業を実行すること（４４６）、及び受信した少なくとも１つの作業パラメータＢに従って、ターゲット位置Ｂにおいて少なくとも１つの作業を実行すること（４４８）を含む。
【００４６】
図４に示した例示的な航空機の製造及び保守方法５００及び図５に示した例示的な航空機５０２を再び参照すると、製造前の段階では、例示的な方法５００は、航空機５０２の仕様及び設計５０４と材料の調達５０６とを含み得る。製造段階では、航空機５０２の、構成要素及びサブアセンブリの製造５０８とシステムインテグレーション５１０とが行われる。その後、航空機５０２は、認可及び納品５１２を経て運航５１４に供され得る。顧客により運航される間に、航空機５０２は、（改造、再構成、改修なども含み得る）定期的な整備及び保守５１６が予定される。
【００４７】
方法５００の工程の各々は、システムインテグレータ、第三者、及び／又はオペレータ（例えば、顧客）によって実行され、又は実施され得る。本開示の目的のために、システムインテグレータは、任意の数の航空機製造者及び主要システムの下請業者を含むがこれらに限定されず、第三者は、任意の数のベンダー、下請業者、及び供給業者を含むがこれらに限定されず、オペレータは、航空会社、リース会社、軍事団体、サービス機関などであり得る。
【００４８】
図５で示されるように、例示的な方法５００によって製造される航空機５０２は、複数のシステム５２０及び内装５２２を有する機体５１８を含み得る。高次のシステム５２０の例には、推進システム５２４、電気システム５２６、油圧システム５２８、及び環境システム５３０のうちの１以上が含まれる。任意の数の他のシステムも含まれ得る。航空宇宙産業の例を示しているが、本発明の原理は、自動車産業などの他の産業にも適用され得る。
【００４９】
本明細書で具現化された装置及び方法は、製造及び保守方法５００の１以上の任意の段階で、例えば、材料の調達５０６、構成要素及びサブアセンブリの製造５０８、システムインテグレーション５１０、運航５１４、並びに機体５１８及び／又は内装５２２の定期的な整備及び点検５１６のうちの少なくとも1つの間で特に採用され得る。例えば、１以上のシステムの実施形態、方法の実施形態、又はそれらの組み合わせは、材料調達段階５０６、生産段階５０８及び５１０の間に利用され、例えば、機体５１８及び／又は内装５２２の構成要素又はサブアセンブリの、選択、製作、及び製造において利用され、それによって、航空機５０２の組み立てを実質的に効率化するか、航空機５０２のコストを削減し得る。同様に、システムの実施形態、方法の実施形態、又はそれらの組み合わせのうちの１以上は、航空機５０２の運航期間中に、非限定的に、例えば、整備及び保守５１６の部分として利用され得る。例えば、機体５１８及び／又は内装５２２の構成要素又はサブアセンブリの交換品又は修理品は、生産段階５０８と類似したやり方で製作又は製造され得る。非限定的に、例えば、該システム及び方法は、機体５１８及び／又は内装５２２の構成要素の素早く低コストな交換又は修理を提供する。
【００５０】
本明細書で説明された実施形態は、加工対象物に対して実行される作業を制御するための、少なくとも幾つかの既知の方法及び装置を超えた改良を提供する。本明細書で説明された実施形態は、非限定的に、例えば、加工対象物に連結されたＲＦＩＤデバイスなどの、電子参照装置を提供する。電子参照装置は、加工対象物に対して作業を実行するように構成された自律デバイスに、作業指示命令を送信する。本明細書で説明された実施形態は、加工対象物それ自身と共に自動デバイスに伝達される加工対象物特有の指示命令を提供して、意図された指示命令の組を正しい設備に個別に伝達し、意図された指示命令の組をターゲット加工対象物に合致させ、ターゲット加工対象物上で使用される具体的な自律デバイスを特定し、及び／又はターゲット加工対象物に対して作業を開始する前に、作業人員によって指示命令を自律デバイスの中へプログラム又はアップロードする、必要性を低減又は消去する。更に、本明細書で説明される実施形態は、自動デバイスに対する指示命令の多数の専用の組の、機内での記憶及び処理のサイズ及び複雑さを低減させることを容易にする。更に、本明細書で説明された実施形態は、作業が行われる異なる製造設備での言語障壁並びに／又は設備インフラにおける差異を克服することを容易にする。
【００５１】
したがって、要約すると、本発明の第１の態様により下記が提供される。
Ａ１．
加工対象物に対して実行される少なくとも１つの作業を制御する方法であって、
前記加工対象物に連結された第１の電子参照装置から、少なくとも１つの自律デバイスへ、少なくとも１つの作業パラメータを送信すること、及び
前記少なくとも１つの自律デバイスによって、受信した前記少なくとも１つの作業パラメータに従って、前記加工対象物に対して前記少なくとも１つの作業を実行することを含む、方法。
Ａ２．
前記少なくとも１つの自律デバイスのエンドエフェクタが工作機械を含み、前記少なくとも１つの作業パラメータを送信することが、少なくとも１つの工作機械作業パラメータを送信することを含む、条項Ａ１に記載の方法も提供される。
Ａ３．
前記工作機械がドリルを含み、前記少なくとも１つの工作機械作業パラメータを送信することが、ドリル供給速度、ドリルスピンドル速度、及びドリル軌道速度のうちの少なくとも１つを送信することを含む、条項Ａ２に記載の方法も提供される。
Ａ４．
前記少なくとも１つの自律デバイスが噴霧器を含み、前記少なくとも１つの作業が前記加工対象物上にコーティングを噴霧することを含み、前記少なくとも１つの作業パラメータを送信することが、ターゲットコーティング厚さ、噴霧器の流体圧、及び噴霧器の流量のうちの少なくとも１つを送信することを含む、条項Ａ１に記載の方法も提供される。
Ａ５．
前記少なくとも１つの自律デバイスのエンドエフェクタが、ファスナを前記加工対象物に連結させるように構成され、前記少なくとも１つの作業パラメータを送信することが、ファスナのタイプ、ファスナの直径、ファスナの全長、及びファスナのグリップ長さのうちの少なくとも１つを送信することを含む、条項Ａ１に記載の方法も提供される。
Ａ６．
前記少なくとも１つの作業が、前記加工対象物上のターゲット位置において実行され、前記少なくとも１つの作業パラメータを送信することが、前記ターゲット位置の近傍のインジケータを送信することを含む、条項Ａ１に記載の方法も提供される。
Ａ７．
前記少なくとも１つの作業が、前記少なくとも１つの自律デバイスを前記加工対象物に沿って移動させることを含み、前記少なくとも１つの作業パラメータを送信することが、前記移動の方向、前記移動の距離、及び前記移動の速度のうちの少なくとも１つを送信することを含む、条項Ａ１に記載の方法も提供される。
Ａ８．
前記第１の電子参照装置によって、質問信号を受信することを更に含み、前記少なくとも１つの作業パラメータを送信することが、受信した前記質問信号に応じたものである、条項Ａ１に記載の方法も提供される。
Ａ９．
前記第１の電子参照装置から、前記少なくとも１つの作業パラメータを送信することが、ＲＦＩＤデバイスから前記少なくとも１つの作業パラメータを送信することを含む、条項Ａ１に記載の方法も提供される。
Ａ１０．
前記少なくとも１つの作業パラメータを送信することが、前記第１の電子参照装置の送信機から、前記少なくとも１つの作業パラメータを送信することを含み、前記送信機が、前記第１の電子参照装置の電源に接続される、条項Ａ１に記載の方法も提供される。
Ａ１１．
前記第１の電子参照装置によって、前記第１の電子参照装置に関連付けられた識別子を送信することを更に含む、条項Ａ１に記載の方法も提供される。
Ａ１２．
前記少なくとも１つの作業が、第１の作業及び第２の作業を含み、前記少なくとも１つの作業パラメータを送信することが、前記第１の作業に関連付けられた第１の作業パラメータ及び前記第２の作業に関連付けられた第２の作業パラメータを送信することを含む、条項Ａ１に記載の方法も提供される。
Ａ１３．
前記少なくとも１つの自律デバイスが、第１の自律デバイス及び第２の自律デバイスを含み、前記少なくとも１つの作業パラメータを送信することが、前記少なくとも１つの作業パラメータを、前記第１の自律デバイスと前記第２の自律デバイスの各々に送信することを含み、前記少なくとも１つの作業を実行することが、
前記第１の自律デバイスによって、受信した前記第１の作業パラメータに従って、前記加工対象物に対して前記第１の作業を実行すること、及び
前記第２の自律デバイスによって、受信した前記第２の作業パラメータに従って、前記加工対象物に対して前記第２の作業を実行することを含む、条項Ａ１２に記載の方法も提供される。
Ａ１４．
前記第１の電子参照装置によって、各少なくとも１つの作業パラメータに対する作業コードを送信することを更に含み、前記作業コードが、各少なくとも１つの作業パラメータに関連付けられた対応する作業を特定する、条項Ａ１に記載の方法も提供される。
Ａ１５．
前記第１の電子参照装置によって、前記少なくとも１つの作業パラメータを有するエンドエフェクタコードを送信することを更に含み、前記エンドエフェクタコードが、前記少なくとも１つの作業パラメータに関連付けられたエンドエフェクタのタイプを特定する、条項Ａ１に記載の方法も提供される。
Ａ１６．
前記少なくとも１つの作業パラメータを送信することが、所定のシーケンスで複数の作業パラメータを送信することを含む、条項Ａ１に記載の方法も提供される。
Ａ１７．
前記少なくとも１つの自律デバイスによって、前記第１の電子参照装置の位置を突き止めることを更に含む、条項Ａ１に記載の方法も提供される。
Ａ１８．
前記少なくとも１つの作業が、前記加工対象物上のターゲット位置Ａ及び前記加工対象物上のターゲット位置Ｂにおいて実行され、
前記第１の電子参照装置から、前記少なくとも１つの作業パラメータを送信することが、前記第１の電子参照装置から、少なくとも１つの作業パラメータＡを送信することを含み、前記方法が、
前記加工対象物に連結された第２の電子参照装置から、前記少なくとも１つの自律デバイスへ、少なくとも１つの作業パラメータＢを送信することを更に含み、
前記少なくとも１つの自律デバイスによって、前記加工対象物に対して前記少なくとも１つの作業を実行することが、受信した前記少なくとも１つの作業パラメータＡに従って、ターゲット位置Ａにおいて前記少なくとも１つの作業を実行すること、及び受信した前記少なくとも１つの作業パラメータＢに従って、ターゲット位置Ｂにおいて前記少なくとも１つの作業を実行することを含む、条項Ａ１に記載の方法も提供される。
【００５２】
本発明の更なる態様により、下記が提供される。
Ｂ１．
加工対象物に対して少なくとも１つの作業を実行するためのシステムであって、
前記加工対象物に連結された第１の電子参照装置であって、前記少なくとも１つの作業に関連付けられた少なくとも１つの作業パラメータを記憶するように構成されたメモリ、及び前記少なくとも１つの作業パラメータを送信するように構成された送信機を備えた、第１の電子参照装置、並びに
前記第１の電子参照装置の前記送信機から前記少なくとも１つの作業パラメータを受信するように構成された受信機を備えた少なくとも１つの自律デバイスであって、受信した前記少なくとも１つの作業パラメータに従って、前記少なくとも１つの作業を実行するように構成された、少なくとも１つの自律デバイスを備える、システム。
Ｂ２．
前記少なくとも１つの自律デバイスが、工作機械を備え、前記少なくとも１つの作業パラメータが、少なくとも１つの工作機械作業パラメータを含む、条項Ｂ１に記載のシステムも提供される。
Ｂ３．
前記工作機械がドリルを備え、前記少なくとも１つの作業パラメータが、ドリル供給速度、ドリルスピンドル速度、及びドリル軌道速度のうちの少なくとも１つを含む、条項Ｂ２に記載のシステムも提供される。
Ｂ４．
前記少なくとも１つの自律デバイスが噴霧器を備え、前記少なくとも１つの作業パラメータが、噴霧されるコーティングのターゲット厚さ、噴霧器の流体圧、及び噴霧器の流量のうちの少なくとも１つを含む、条項Ｂ１に記載のシステムも提供される。
Ｂ５．
前記少なくとも１つの自律デバイスが、ファスナを前記加工対象物に連結させるように構成され、前記少なくとも１つの作業パラメータが、ファスナのタイプ、ファスナの直径、ファスナの全長、及びファスナのグリップ長さのうちの少なくとも１つを含む、条項Ｂ１に記載のシステムも提供される。
Ｂ６．
前記少なくとも１つの自律デバイスが、前記加工対象物上のターゲット位置において前記少なくとも１つの作業を実行するように構成され、前記少なくとも１つの作業パラメータが、前記ターゲット位置の近傍のインジケータを含む、条項Ｂ１に記載のシステムも提供される。
Ｂ７．
前記少なくとも１つの自律デバイスが、前記少なくとも１つの作業の間に前記加工対象物に沿って移動するように構成され、前記少なくとも１つの作業パラメータが、前記移動の方向、前記移動の距離、及び前記移動の速度のうちの少なくとも１つを含む、条項Ｂ１に記載のシステムも提供される。
Ｂ８．
前記第１の電子参照装置が、質問信号を受信し、前記質問信号に応じて前記少なくとも１つの作業パラメータを送信するように構成される、条項Ｂ１に記載のシステムも提供される。
Ｂ９．
前記第１の電子参照装置が、ＲＦＩＤデバイスを備える、条項Ｂ１に記載のシステムも提供される。
Ｂ１０．
前記第１の電子参照装置が、前記送信機に接続された搭載型の電源を備える、条項Ｂ１に記載のシステムも提供される。
Ｂ１１．
前記第１の電子参照装置が、前記第１の電子参照装置に関連付けられた識別子を送信するように構成される、条項Ｂ１に記載のシステムも提供される。
Ｂ１２．
前記第１の電子参照装置が、各少なくとも１つの作業パラメータを有する作業コードを送信するように構成され、前記作業コードが、各少なくとも１つの作業パラメータに関連付けられた対応する作業を特定する、条項Ｂ１に記載のシステムも提供される。
Ｂ１３．
前記第１の電子参照装置が、前記少なくとも１つの作業パラメータを有するエンドエフェクタコードを送信するように構成され、前記エンドエフェクタコードが、前記少なくとも１つの作業パラメータに関連付けられたエンドエフェクタのタイプを特定する、条項Ｂ１に記載のシステムも提供される。
Ｂ１４．
前記第１の電子参照装置が、所定のシーケンスで複数の作業パラメータを送信するように構成される、条項Ｂ１に記載のシステムも提供される。
Ｂ１５．
前記少なくとも１つの作業が、第１の作業及び第２の作業を含み、前記少なくとも１つの作業パラメータが、前記第１の作業に関連付けられた第１の作業パラメータ及び前記第２の作業に関連付けられた第２の作業パラメータを含む、条項Ｂ１に記載のシステムも提供される。
Ｂ１６．
前記少なくとも１つの自律デバイスが、第１の自律デバイス及び第２の自律デバイスを備え、前記第１の自律デバイスが、受信した前記第１の作業パラメータに従って、前記加工対象物に対する前記第１の作業を実行するように構成され、受信した前記第２の作業パラメータに従って、前記加工対象物に対する前記第２の作業を実行するように構成される、条項Ｂ１５に記載のシステムも提供される。
Ｂ１７．
前記少なくとも１つの自律デバイスが、前記第１の電子参照装置の位置を突き止めるように更に構成される、条項Ｂ１に記載のシステムも提供される。
Ｂ１８．
前記少なくとも１つの作業が、前記加工対象物上のターゲット位置Ａ及び前記加工対象物上のターゲット位置Ｂにおいて実行され、
前記第１の電子参照装置の前記メモリが、少なくとも１つの作業パラメータＡである前記少なくとも１つの作業パラメータを記憶するように構成され、
前記システムが、前記加工対象物に連結された第２の電子参照装置を更に備え、前記第２の電子参照装置が、前記少なくとも１つの作業に関連付けられた少なくとも１つの作業パラメータＢを記憶するように構成されたメモリ、及び前記少なくとも１つの作業パラメータＢを送信するように構成された送信機を備え、且つ
前記少なくとも１つの自律デバイスが、受信した前記少なくとも１つの作業パラメータＡに従って、ターゲット位置Ａにおいて前記少なくとも１つの作業を実行し、受信した前記少なくとも１つの作業パラメータＢに従って、ターゲット位置Ｂにおいて前記少なくとも１つの作業を実行するように更に構成される、条項Ｂ１に記載のシステムも提供される。
【００５３】
本明細書では、最良のモードを含め、様々な実施態様を開示する実施例を使用しているため、当業者は任意の機器やシステムの作成及び使用、並びに組込まれた任意の方法の実施を含む実施態様を実行することができる。特許性の範囲は、特許請求の範囲によって画され、当業者が想到する他の例も含み得る。このような他の例は、それらが特許請求の範囲の文言と異ならない構成要素を有する場合、或いは、それらが特許請求の範囲の文言とわずかに異なる均等な構成要素を有する場合は、特許請求の範囲の範囲内にあることを意図する。
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【外国語明細書】
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