(57)【要約】【課題】乗り降りをしない乗員の乗り心地を向上させることが可能な技術の提供。【解決手段】車高調整システムは、車両の左右それぞれに少なくとも１個ずつ備えられた車高調整装置の制御システムであって、車両の左右のドアのうち、開放されたドアである開放ドアを取得する開放ドア取得部と、前記開放ドア側に段差が存在する否かを判定する判定部と、前記車両の床面のうち前記開放ドア側の部分が前記段差の高さに近づくように前記車高調整装置を制御するにあたり、前記開放ドアの反対側の前記車高調整装置の高さ調整量を、前記開放ドア側の前記車高調整装置の高さ調整量よりも小さくなるように設定する調整部と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の左右それぞれに少なくとも１個ずつ備えられた車高調整装置を制御する車高調整システムであって、
車両の左右のドアのうち、開放されたドアである開放ドアを取得する開放ドア取得部と、
前記開放ドア側に段差が存在する否かを判定する判定部と、
前記車両の床面のうち前記開放ドア側の部分が前記段差の高さに近づくように前記車高調整装置を制御するにあたり、前記開放ドアの反対側の前記車高調整装置の高さ調整量を、前記開放ドア側の前記車高調整装置の高さ調整量よりも小さくなるように設定する調整部と、
を備える車高調整システム。
【請求項２】
前記調整部は、前記開放ドアの反対側の座席に乗員が着座していない場合には、前記開放ドアの反対側の前記車高調整装置の高さ調整量を０に設定する、
請求項１に記載の車高調整システム。
【請求項３】
前記開放ドアの反対側の座席に乗員が着座している場合には、当該座席の高さが変化しないように、前記開放ドアの反対側の前記車高調整装置を制御する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の車高調整システム。
【請求項４】
車両の左右それぞれに少なくとも１個ずつ備えられた車高調整装置を制御するコンピュータを、
車両の左右のドアのうち、開放されたドアである開放ドアを取得する開放ドア取得部、
前記開放ドア側に段差が存在する否かを判定する判定部、
前記車両の床面のうち前記開放ドア側の部分が前記段差の高さに近づくように前記車高調整装置を制御するにあたり、前記開放ドアの反対側の前記車高調整装置の高さ調整量を、前記開放ドア側の前記車高調整装置の高さ調整量よりも小さくなるように設定する調整部、
として機能させる車高調整プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車高調整システムおよび車高調整プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
乗員の乗り降りに応じて車高を調整する技術が知られている（特許文献１、参照）。特許文献１では乗員の身体情報に応じて車高調整用アクチュエータの調整量が設定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６-１４３１２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車乗り降りをしない乗員にとっては不必要な車高の調整であり、また乗り心地が悪くなるという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、乗り降りをしない乗員の乗り心地を向上させることが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の車高調整システムは、車両の左右それぞれに少なくとも１個ずつ備えられた車高調整装置を制御する車高調整システムであって、車両の左右のドアのうち、開放されたドアである開放ドアを取得する開放ドア取得部と、開放ドア側に段差が存在する否かを判定する判定部と、車両の床面のうち開放ドア側の部分の高さが段差の高さに近づくように車高調整装置を制御するにあたり、開放ドアの反対側の車高調整装置の高さ調整量を、開放ドア側の車高調整装置の高さ調整量よりも小さくなるように設定する調整部と、を備える。
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明の車高調整プログラムは、車両の左右それぞれに少なくとも１個ずつ備えられた車高調整装置を制御するコンピュータを、車両の左右のドアのうち、開放されたドアである開放ドアを取得する開放ドア取得部、開放ドア側に段差が存在する否かを判定する判定部、車両の床面のうち開放ドア側の部分の高さが段差の高さに近づくように車高調整装置を制御するにあたり、開放ドアの反対側の車高調整装置の高さ調整量を、開放ドア側の車高調整装置の高さ調整量よりも小さくなるように設定する調整部、として機能させる。
【０００７】
前記の構成において、開放ドアの反対側の車高調整装置の高さ調整量を、開放ドア側の車高調整装置の高さ調整量よりも小さくなるように設定するため、開放ドアの反対側の座席の乗員の高さの変化を抑制し、乗り心地を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ナビゲーションシステムのブロック図である。
【図２】図２Ａ〜図２Ｃは車両の背面透視図である。
【図３】図３Ａ〜図３Ｃは車両の背面透視図である。
【図４】車高調整処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）車高調整処理：
（３）他の実施形態：
【００１０】
（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる車高調整システムとしてのナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、車両に備えられている。ナビゲーションシステム１０は、制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたナビゲーションプログラム２１を実行する。
【００１１】
記録媒体３０は、地図情報３０ａと段差情報３０ｂとを記録している。地図情報３０ａは、２個のノード間を接続するリンクを特定するリンクデータと、前記ノードを示すノードデータ等を含む。リンクは車両が走行可能な道路区間を意味し、ノードは道路区間の始点または終点に相当する交差点を意味する。ノードデータは、ノードに対応する交差点における信号機の有無を示す情報が含まれている。リンクデータには、道路区間の幅方向の中央に設定された形状補間点の位置を示す形状補間点データが含まれている。段差情報３０ｂは、車両が駐車可能な駐車スペースとその周辺に設けられた段差の位置と路面からの高さとを示す。駐車スペースは、公共の駐車スペースであってもよいし、ユーザの自宅等の駐車スペースであってもよい。段差情報３０ｂは、ユーザによって登録されてもよい。
【００１２】
車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とドアセンサ４４ＦＬ，４４ＦＲ，４４ＢＬ，４４ＢＲとカメラ４５と着座センサ４６ＦＬ，４６ＦＲ，４６ＢＬ，４６ＢＲとサスペンション４７ＦＬ，４７ＦＲ，４７ＢＬ，４７ＢＲと荷重センサ４８ＦＬ，４８ＦＲ，４８ＢＬ，４８ＢＲとを備えている。
【００１３】
ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の前方正面が向いている現在の方向である現在方向を取得する。制御部２０は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を特定することで車両の現在地を取得する。ＧＰＳ受信部４１の出力信号は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等から特定される車両の現在地を補正する等に利用される。
【００１４】
ドアセンサ４４ＦＬ，４４ＦＲ，４４ＢＬ，４４ＢＲは、車両の前方左右と後方左右とに備えられた４枚のドアのそれぞれの開閉を検出するためのセンサである。カメラ４５は、車両内部に乗車している乗員を撮像する撮像装置である。本実施形態において、車両の前方左右と後方左右のそれぞれに座席が設けられており、これらの座席のすべて撮像できるようにカメラ４５が設置されている。また、カメラ４５は複数備えられてもよい。着座センサ４６ＦＬ，４６ＦＲ，４６ＢＬ，４６ＢＲは、車両の前方左右と後方左右に備えられた座席のそれぞれに乗員が着座しているか否かを検出するセンサである。
【００１５】
サスペンション４７ＦＬ，４７ＦＲ，４７ＢＬ，４７ＢＲは、左前輪と右前輪と左後輪と右後輪のそれぞれに備えられた車高調整装置である。すなわち、車高調整装置は、車両の左右それぞれに少なくとも１個ずつ備えられており、具体的に車両の左右それぞれに２個ずつ備えられている。サスペンション４７ＦＬ，４７ＦＲ，４７ＢＬ，４７ＢＲは、軸方向（ほぼ鉛直方向）に伸縮する弾性体であり、軸方向の長さを調整できるように構成されている。サスペンション４７ＦＬ，４７ＦＲ，４７ＢＬ，４７ＢＲの上端は車体と接続し、下端は車輪軸と接続する。
【００１６】
制御部２０は、サスペンション４７ＦＬ，４７ＦＲ，４７ＢＬ，４７ＢＲに対して調整値Ｃを出力する。制御部２０は、調整値Ｃと、荷重Ｆの大きさと、サスペンション４７ＦＬ，４７ＦＲ，４７ＢＬ，４７ＢＲの長さとの対応関係（不図示）を参照する。これにより、制御部２０は、任意の荷重Ｆがサスペンション４７ＦＬ，４７ＦＲ，４７ＢＬ，４７ＢＲに作用している状態において、サスペンション４７ＦＬ，４７ＦＲ，４７ＢＬ，４７ＢＲが任意の長さとなるように調整値Ｃを出力する。すなわち、任意の荷重Ｆによる弾性部分の収縮を考慮してサスペンション４７ＦＬ，４７ＦＲ，４７ＢＬ，４７ＢＲを任意の長さに調整できる。
【００１７】
調整値Ｃの変化に応じて、サスペンション４７ＦＬ，４７ＦＲ，４７ＢＬ，４７ＢＲの非弾性部分の長さが変化してもよいし、弾性部分の弾性係数が変化してもよい。前者の場合、調整値Ｃは非弾性部分の長さに関するパラメータとなるし、後者の場合、調整値Ｃは弾性部分の弾性係数に関するパラメータとなる。荷重センサ４８ＦＬ，４８ＦＲ，４８ＢＬ，４８ＢＲは、サスペンション４７ＦＬ，４７ＦＲ，４７ＢＬ，４７ＢＲに作用している荷重Ｆを検出するセンサである。
【００１８】
ナビゲーションプログラム２１は、本発明の車高調整プログラムに相当する。ナビゲーションプログラム２１は、開放ドア取得モジュール２１ａと判定モジュール２１ｂと調整モジュール２１ｃとを含む。ナビゲーションプログラム２１は、開放ドア取得モジュール２１ａと判定モジュール２１ｂと調整モジュール２１ｃとは、それぞれコンピュータとしての制御部２０を開放ドア取得部と判定部と調整部として機能させるプログラムモジュールである。
【００１９】
開放ドア取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、車両の左右のドアのうち、開放されたドアである開放ドアを取得する。すなわち、開放ドア取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、ドアセンサ４４ＦＬ，４４ＦＲ，４４ＢＬ，４４ＢＲの検出信号を取得し、いずれかのドアが閉状態から開状態へと変化したことを検出する。そして、制御部２０は、閉状態から開状態へと変化したドアを開放ドアとして取得する。
【００２０】
判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、開放ドア側に段差が存在する否かを判定する。すなわち、判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、車両の現在地と現在方向とに基づいて地図座標系において開放ドア側の車両近傍領域を特定する。開放ドア側の車両近傍領域とは、例えば車体の左右側面のうち開放ドア側の側面からの距離が閾値（例えば５０ｃｍ）以内の領域であってもよい。制御部２０は、段差情報３０ｂを参照することにより、開放ドア側の車両近傍領域内に段差が存在するか否かを判定する。なお、車体の形状情報（不図示）が記録媒体３０に記録されており、制御部２０は、地図座標系における現在地（例えば車体の中央位置）と現在方向（車体の前方）と車体の形状情報とに基づいて開放ドア側の車両近傍領域を特定する。
【００２１】
調整モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、車両の床面のうち開放ドア側の部分の高さが段差の高さに近づくように車高調整装置を制御する。図２Ａ〜図２Ｃ，図３Ａ〜図３Ｃは、車両の背面模式図である。同図において、車両の床面Ｙが後方のサスペンション４７ＢＬ，４７ＢＲによって支持されている様子が模式的に示されている。なお、現実には車輪等が存在し、床面Ｙの形状も複雑となるが、簡略化して図示している。本実施形態では、開放ドア側が右側であり、開放ドア側に高さＨGの段差Ｇが存在しているものとして以下説明する。図２Ａ〜図２Ｃ，図３Ａ〜図３Ｃでは、の座席ＳＲに着座している乗員が右側のドアを開放し、降車する状態を示す。また、図２Ａ〜図２Ｃでは後方左側の座席ＳＬに乗員が着座しておらず、図３Ａ〜図３Ｃでは後方左側の座席ＳＬに乗員が着座している状態を示す。
【００２２】
図２Ａは、ドアが開放される前の状態を示す。図２Ａに示すように、ドアが開放される前において床面Ｙの右端の高さＨYRは、段差Ｇの高さＨGよりも大きくなっている。また、左側のサスペンション４７ＢＬは調整値ＣBL0（初期値）で制御され、右側のサスペンション４７ＢＲは調整値ＣBR0（初期値）で制御され、その結果、床面Ｙは水平となっていることとする。図２Ａの状態において、サスペンション４７ＢＬ，４７ＢＲに荷重ＦBL0，ＦBR0が作用している。
【００２３】
図２Ｂは、ドアが開放された直後（右側の乗員が着座したままの状態）の状態を示す。同図に示すように、床面Ｙの右端の高さＨYRが、段差Ｇの高さＨGと等しくなるように、サスペンション４７ＢＬ，４７ＢＲが制御されている。具体的に、制御部２０は、調整値ＣBR0から調整値ＣBR1に変更して右側のサスペンション４７ＢＲの長さを短くするように制御することにより、床面Ｙの右端の高さＨYRを段差Ｇの高さＨGと等しくしている。図２Ａの調整値ＣBR0と図２Ｂの調整値ＣBR1との差分の絶対値は、サスペンション４７ＢＲの高さ調整量に相当する。調整値ＣBR0，ＣBR1の差分に応じてサスペンション４７ＢＲの長さが変化し、結果として車高が調整されるからである。
【００２４】
一方、制御部２０は、左側のサスペンション４７ＢＬの調整値ＣBL1を初期の調整値ＣBL0のまま維持する。つまり、図２Ａの調整値ＣBL0と図２Ｂの調整値ＣBL1とは同一の値であり、これらの差分の絶対値は０となる。すなわち、調整モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、開放ドアの反対側のサスペンション４７ＢＬの高さ調整量（|ＣBL1−ＣBL0|＝０）を、開放ドア側のサスペンション４７ＢＬの高さ調整量（|ＣBR1−ＣBR0|＞０）よりも小さくなるように設定していることとなる。また、調整モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、開放ドアの反対側の座席ＳＬに乗員が着座していない場合には、開放ドアの反対側のサスペンション４７ＢＬの高さ調整量（|ＣBL1−ＣBL0|）を０に設定していることとなる。
【００２５】
図２Ｂにおいて、右側の乗員が着座したままの状態であるため、サスペンション４７ＢＬ，４７ＢＲに荷重ＦBL1，ＦBR1（＝ＦBL0，ＦBR0）に変化がないと見なすことができる。左側のサスペンション４７ＢＬの長さが一定であり、かつ、荷重ＦBL1に変化がないため、図２Ａの状態から左側のサスペンション４７ＢＬの上端の位置（黒丸）が不変となる。従って、図２Ｂにて矢印で示すように、左側のサスペンション４７ＢＬの上端の位置Ｐを中心に車体が時計回りに回転するように、サスペンション４７ＢＬ，４７ＢＲが制御されることとなる。その結果、開放ドアの反対側である左側の座席ＳＬの高さＨSL1は、図２Ａにおける座席ＳＬの高さＨSL0よりも低くなる。なお、車体における床面Ｙの端の位置およびサスペンション４７ＢＬ，４７ＢＲの位置は既知である。従って、制御部２０は、左側のサスペンション４７ＢＬの上端の位置Ｐが不変、かつ、床面Ｙの右端の高さＨYRが高さＨGとなる車体の傾きを特定し、当該車体の傾きに整合する右側のサスペンション４７ＢＲの長さに対応する調整値ＣBR1を導出すればよい。
【００２６】
図２Ｃは、右側の乗員が降車を開始した状態を示す。調整モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、カメラ４５にて検出された乗員の動きを取得し、予め決められた微小期間経過後（例えば０．１秒）の乗員の位置を予測する。例えば、制御部２０は、乗員が横方向に移動する速度を取得し、当該速度を維持したまま降車すると仮定して、微小期間経過後の乗員の位置を予測する。さらに、制御部２０は、微小期間経過後の乗員の位置に基づいて、微小期間経過後において開放ドア側のサスペンション４７ＢＲに作用する荷重ＦBR2を予測する。右側に重心が移動することとなるため、図２Ｃの右側のサスペンション４７ＢＲに作用する荷重ＦBR2は図２Ｂの荷重ＦBR1よりも大きくなる。そして、微小期間経過後において、制御部２０は、荷重ＦBR2の下で、床面Ｙの右端の高さＨYRを段差Ｇの高さＨGと等しい状態を維持するように、右側のサスペンション４７ＢＲを調整値ＣBR2で制御する。以上の処理を繰り返すことにより、右側の乗員が移動しても、床面Ｙの右端の高さＨYRを段差Ｇの高さＨGと等しい状態が維持される。
【００２７】
一方、開放ドアの反対側のサスペンション４７ＢＬについては、制御部２０は、開放ドアの反対側の座席ＳＬに乗員が着座していなければ、右側の乗員が降車を開始した状態においても、開放ドアの反対側のサスペンション４７ＢＬの高さ調整量（|ＣBL2−ＣBL0|）を０に設定する。右側に重心が移動することとなるため、図２Ｃの左側のサスペンション４７ＢＬに作用する荷重ＦBL2は図２Ｂの荷重ＦBL1よりも小さくなる。その結果、図２Ｃにおける左側の座席ＳＬの高さＨSL2は、図２Ｂにおける座席ＳＬの高さＨSL1よりも高くなる。
【００２８】
図３Ａは、開放ドアの反対側である左側の座席ＳＬに乗員が着座している状態において、ドアが開放される前の状態を示す。開放ドアが前方右側または後方右側のドアである場合、前方左側または後方左側の座席が開放ドアの反対側の座席となる。反対に、開放ドアが前方左側または後方左側のドアである場合、前方右側または後方右側の座席が開放ドアの反対側の座席となる。
【００２９】
図３Ｂは、開放ドアの反対側である左側の座席ＳＬに乗員が着座している状態において、ドアが開放された直後（右側の乗員が着座したままの状態）の状態を示す。同図に示すように、床面Ｙの右端の高さＨYRが、段差Ｇの高さＨGと等しくなるように、サスペンション４７ＢＬ，４７ＢＲが制御されている。具体的に、制御部２０は、調整値ＣBR0から調整値ＣBR1に変更して右側のサスペンション４７ＢＲの長さを短くするように制御することにより、床面Ｙの右端の高さＨYRを段差Ｇの高さＨGと等しくしている。
【００３０】
調整モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、開放ドアの反対側の座席ＳＬに乗員が着座している場合には、当該座席ＳＬの高さＨSLが変化しないように、開放ドアの反対側のサスペンション４７ＢＬを制御する。ここで、車体における座席ＳＬ，ＳＲの位置は既知である。そのため、制御部２０は、左側の座席ＳＬの高さＨSLが不変、かつ、床面Ｙの右端の高さＨYRが高さＨGとなる車体の傾きを特定し、当該車体の傾きに整合する左側のサスペンション４７ＢＬの長さに対応する調整値ＣBL1と右側のサスペンション４７ＢＲの長さに対応する調整値ＣBR1とを導出する。
【００３１】
図３Ｂにて矢印で示すように、左側の座席ＳＬの位置Ｑ（黒丸）を中心に車体が時計回りに回転するように、サスペンション４７ＢＬ，４７ＢＲが制御されることとなる。その結果、開放ドアの反対側である左側のサスペンション４７ＢＬの長さは、図３Ａにおけるサスペンション４７ＢＬの長さよりも長くなる。左側の座席ＳＬの位置Ｑを中心に車体が回転することとなり、右側のサスペンション４７ＢＲの長さが短くなれば、左側のサスペンション４７ＢＬの長さが長くなるからである。左側のサスペンション４７ＢＬは、右側のサスペンション４７ＢＲよりも回転の中心となる左側の座席ＳＬに近いため、図３Ａ〜図３Ｂにおける左側のサスペンション４７ＢＬの長さの変化量は右側のサスペンション４７ＢＲの長さの変化量よりも小さくなる。すなわち、開放ドアの反対側である左側の座席ＳＬに乗員が着座している状態においても、調整モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、開放ドアの反対側のサスペンション４７ＢＬの高さ調整量を、開放ドア側のサスペンション４７ＢＬの高さ調整量よりも小さくなるように設定していることとなる。
【００３２】
図３Ｃは、右側の乗員が降車を開始した状態を示す。調整モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、カメラ４５にて検出された乗員の移動を取得し、微小期間経過後の乗員の位置を予測する。さらに、制御部２０は、微小期間経過後の乗員の位置に基づいて、微小期間経過後において開放ドア側のサスペンション４７ＢＲに作用する荷重ＦBR2と、開放ドアの反対側のサスペンション４７ＢＬに作用する荷重ＦBL2とを予測する。右側に重心が移動することとなるため、図３Ｃの右側のサスペンション４７ＢＲに作用する荷重ＦBR2は図３Ｂの荷重ＦBR1よりも大きくなり、図３Ｃの左側のサスペンション４７ＢＬに作用する荷重ＦBL2は図３Ｂの荷重ＦBL1よりも小さくなる。そして、微小期間経過後において、制御部２０は、荷重ＦBL2，ＦBR2の下で、サスペンション４７ＢＬ，４７ＢＲの長さを変化させない調整値ＣBL2，ＣBR2でサスペンション４７ＢＬ，４７ＢＲを制御する。以上の処理を繰り返すことにより、右側の乗員が移動しても、床面Ｙの右端の高さＨYRを段差Ｇの高さＨGと等しく、かつ、左側の座席ＳＬの高さが変化しない状態が維持される。図示しないが、本実施形態において、前方のサスペンション４７ＦＬ，４７ＦＲも後方のサスペンション４７ＢＬ，４７ＢＲと同様に制御する。
【００３３】
以上説明した本実施形態の構成において、開放ドアの反対側のサスペンション４７ＢＬの高さ調整量を、開放ドア側のサスペンション４７ＢＲの高さ調整量よりも小さくなるように設定するため、開放ドアの反対側の座席の乗員の高さの変化を抑制し、乗り心地を向上させることができる。さらに、制御部２０は、開放ドアの反対側の座席ＳＬに乗員が着座している場合には、当該座席ＳＬの高さＨSLが変化しないように、開放ドアの反対側のサスペンション４７ＢＬを積極的に制御するため、当該乗員の乗り心地を向上させることができる。一方、開放ドアの反対側の座席ＳＬに乗員が着座していない場合には、開放ドアの反対側のサスペンション４７ＢＬの高さ調整量を０に設定するため、開放ドアの反対側のサスペンション４７ＢＬの高さを調整する処理を省略できる。開放ドアの反対側の高さ調整量を０とすると、開放ドア側の床面の高さを段差の高さに近づけることにより床面が傾いて開放ドアの反対側の座席の高さが変化することとなる。しかし、開放ドアの反対側の座席には乗員が着座していないため、乗り心地が問題となる可能性は小さい。
【００３４】
（２）車高調整処理：
次に、ナビゲーションプログラム２１の機能により実行される車高調整処理を説明する。車高調整処理は、車両が停車している状態において実行される処理である。まず、調整モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、着座状態を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、着座センサ４６ＦＬ，４６ＦＲ，４６ＢＬ，４６ＢＲの検出信号に基づいて、車両の前方左右と後方左右に備えられた座席のそれぞれに乗員が着座しているか否かを取得する。
【００３５】
次に、開放ドア取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、ドア開放状態を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、ドアセンサ４４ＦＬ，４４ＦＲ，４４ＢＬ，４４ＢＲの検出信号に基づいて、車両の前方左右と後方左右に備えられたドアのそれぞれが開放しているか否かを取得する。次に、開放ドア取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、いずれかのドアが開放されたか否かを判定する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、いずれかのドアが閉状態から開状態へと転じたか否かを判定する。
【００３６】
次に、いずれかのドアが開放されたと判定しなかった場合（ステップＳ１２０：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１１０に戻る。すなわち、制御部２０は、いずれかのドアが開放されるまで待機する。
【００３７】
一方、いずれかのドアが開放されたと判定した場合（ステップＳ１２０：Ｙ）、判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、車両の現在地と現在方向とを取得する（ステップＳ１３０）。次に、判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、開放ドア側に段差Ｇがあるか否かを判定する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、車両の現在地と現在方向とに基づいて地図座標系において開放ドア側の車両近傍領域を特定するとともに、段差情報３０ｂを参照することにより開放ドア側の車両近傍領域内に段差Ｇが存在するか否かを判定する。
【００３８】
開放ドア側に段差Ｇがあると判定しなかった場合（ステップＳ１４０：Ｎ）、制御部２０は、車高調整処理を終了する。すなわち、開放ドア側に段差Ｇがない場合、制御部２０は、車高を調整しない。一方、開放ドア側に段差Ｇがあると判定した場合（ステップＳ１４０：Ｙ）、調整モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、各サスペンション４７ＦＬ，４７ＦＲ，４７ＢＬ，４７ＢＲの調整値Ｃの初期値を取得する（ステップＳ１５０）。次に、調整モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、乗員の動きの検出を開始する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御部２０は、カメラ４５にて検出された乗員の動きを取得する。
【００３９】
次に、調整モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、開放ドアの反対側の座席に乗員が着座しているか否かを判定する（ステップＳ１７０）。すなわち、制御部２０は、着座センサ４６ＦＬ，４６ＦＲ，４６ＢＬ，４６ＢＲの検出信号に基づいて、開放ドアの反対側の座席に乗員が着座しているか否かを判定する。
【００４０】
開放ドアの反対側の座席に乗員が着座していると判定しなかった場合（ステップＳ１７０：Ｎ）、調整モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、開放ドア側の床面Ｙの高さが段差Ｇの高さＨGと等しくなるように開放ドア側のサスペンション４７ＦＬ，４７ＦＲ，４７ＢＬ，４７ＢＲの調整値ＣFL，ＣFR，ＣBL，ＣBRを変化させ、開放ドアと反対側のサスペンション４７ＦＬ，４７ＦＲ，４７ＢＬ，４７ＢＲの調整値ＣFL，ＣFR，ＣBL，ＣBRを初期値のまま維持する（ステップＳ１８０）。
【００４１】
図２Ａ〜図２Ｃに示すように、右側のドアが開放ドアである場合、床面Ｙの右端の高さＨYRの高さが段差Ｇの高さＨGと等しくなるように開放ドア側のサスペンション４７ＦＲ，４７ＢＲの調整値ＣFR，ＣBRを変化させ、開放ドアと反対側のサスペンション４７ＦＬ，４７ＢＬの調整値ＣFL，ＣBLを初期値ＣFL0，ＣBL0のまま維持する。また、制御部２０は、乗員の動きに応じて変化する開放ドア側のサスペンション４７ＦＲ，４７ＢＲの荷重ＦFL2，ＦBL2を予測し、当該荷重ＦFL2，ＦBL2の下で床面Ｙの右端の高さＨYRの高さが段差Ｇの高さＨGと等しい状態を維持するように開放ドア側のサスペンション４７ＦＲ，４７ＢＲを調整する。
【００４２】
一方、開放ドアの反対側の座席に乗員が着座していると判定した場合（ステップＳ１７０：Ｙ）、調整モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、開放ドア側の床面Ｙの高さが段差Ｇの高さＨGと等しくなり、かつ、開放ドアと反対側の座席の高さが変化しないように開放ドア側のサスペンション４７ＦＬ，４７ＦＲ，４７ＢＬ，４７ＢＲの調整値ＣFL，ＣFR，ＣBL，ＣBRと開放ドアと反対側のサスペンション４７ＦＬ，４７ＦＲ，４７ＢＬ，４７ＢＲの調整値ＣFL，ＣFR，ＣBL，ＣBRとを変化させる（ステップＳ１９０）。
【００４３】
図３Ａ〜図３Ｃに示すように、右側のドアが開放ドアである場合、床面Ｙの右端の高さＨYRの高さが段差Ｇの高さＨGと等しくなり、かつ、開放ドアと反対側の座席ＳＬの高さＨSLが変化しないように開放ドア側のサスペンション４７ＦＲ，４７ＢＲの調整値ＣFR，ＣBRと開放ドアと反対側のサスペンション４７ＦＬ，４７ＦＲ，４７ＢＬ，４７ＢＲの調整値ＣFL，ＣBLとを変化させる。また、制御部２０は、乗員の動きに応じて変化する開放ドア側のサスペンション４７ＦＬ，４７ＦＲ，４７ＢＬ，４７ＢＲの荷重ＦFL2，ＦFR2，ＦBL2，ＦBR2を予測し、当該荷重ＦFL2，ＦFR2，ＦBL2，ＦBR2の下で、床面Ｙの右端の高さＨYRの高さが段差Ｇの高さＨGと等しくなり、かつ、開放ドアと反対側の座席ＳＬの高さＨSLが変化しないように開放ドア側のサスペンション４７ＦＲ，４７ＢＲと開放ドアの反対側のサスペンション４７ＦＬ，４７ＢＬとを制御する。
【００４４】
（３）他の実施形態：
前記実施形態では、乗員が降車する場合を例に挙げたが、乗員が乗車する際にドアが開放される場合でも本発明を同様に適用できる。すなわち、新たに乗員が乗車するために解放された開放ドアの反対側の座席に、すでに乗員が乗車している場合において、当該乗車している乗員の乗り心地を向上させることができる。
【００４５】
前記実施形態においては、開放ドアの反対側の座席に乗員が着座しているか否かに応じて開放ドアの反対側の車高調整装置の制御を切り替えたが、必ずしも開放ドアの反対側の車高調整装置の制御を切り替えなくてもよい。すなわち、調整部は、開放ドアの反対側の座席に乗員が着座しているか否かに拘わらず、開放ドアの反対側の車高調整装置の高さ調整量を０に設定してもよい。この場合でも、開放ドアの反対側の車高調整装置の高さ調整量は、開放ドアの反対側の車高調整装置の高さ調整量よりも小さくなるため、開放ドアの反対側の座席の乗員の乗り心地を確保できる。反対に、調整部は、開放ドアの反対側の座席に乗員が着座しているか否かに拘わらず、開放ドアの反対側の座席の高さが変化しないように、開放ドアの反対側の車高調整装置を積極的に制御してもよい。
【００４６】
さらに、調整部は、前方のドアが開放ドアである場合に、車両の床面のうち前方側の部分が段差の高さに近づくように車高調整装置を制御するとともに、後方の車高調整装置の高さ調整量を、前方の車高調整装置の高さ調整量よりも小さくなるように設定してもよい。反対に、調整部は、後方のドアが開放ドアである場合に、車両の床面のうち後方側の部分が段差の高さに近づくように車高調整装置を制御するとともに、前方の車高調整装置の高さ調整量を、後方の車高調整装置の高さ調整量よりも小さくなるように設定してもよい。すなわち、前記実施形態において、制御部２０は、前方左側のドアが開放ドアである場合に、前方左側のサスペンションＦＬの高さ調整量が、他のサスペンション４７ＦＲ，４７ＢＬ，４７ＢＲの高さ調整量のいずれよりも大きくなるように、サスペンション４７ＦＬ，４７ＦＲ，４７ＢＬ，４７ＢＲを制御してもよい。
【００４７】
本発明において、車高調整システムは、車両が備える車高調整装置のうち、左右それぞれ１個ずつを制御すればよく、必ずしも車両が備える車高調整装置のすべてを制御しなくてもよい。車高調整装置は、車高を調整するアクチュエータであればよく、車体を車輪軸に支持するサスペンションであってもよいし、サスペンションとは別の装置であってもよい。開放ドア取得部は、開放ドアとは、一定の基準以上開いたドアであり、ドアは手動で開放されるものであってもよいし電動等で開放されるものであってもよい。開放ドア側の段差とは、開放ドア側の車両外部に存在する段差であり、乗員が足を踏み出すためのスペースを、車両のタイヤが接地している路面よりも高い位置に形成する段差である。開放ドア側とは、左右のうち開放されたドアが位置している側である。なお、段差の高さとは、段差の上側の部分の高さを意味する。
【００４８】
調整部は、ドアが開放される前よりも開放ドア側の床面の高さが段差の高さに近づくようにすればよく、ドアが開放される前よりも開放ドア側の床面の高さが高くなってもよいし低くなってもよい。調整部は、少なくとも開放ドア側の床面の高さと段差の高さとの差を縮小するように車高調整装置を制御すればよく、開放ドア側の床面の高さが段差の高さと等しくなるまで車高調整装置を制御してもよい。高さの調整量とは、ドアが開放される前に車高調整装置が調整している高さと、ドアが開放された後に車高調整装置が調整している高さとの間における高さの変化量である。
【００４９】
また、調整部は、開放ドアの反対側の座席に乗員が着座していない場合には、開放ドアの反対側の車高調整装置の高さ調整量を０に設定する。これにより、開放ドアの反対側の車高調整装置の高さを調整する処理を省略できる。開放ドアの反対側の高さ調整量を０とすると、開放ドア側の床面の高さを段差の高さに近づけることにより床面が傾いて開放ドアの反対側の座席の高さが変化することとなる。しかし、開放ドアの反対側の座席には乗員が着座していないため、乗り心地が問題となる可能性は小さい。
【００５０】
さらに、開放ドアの反対側の座席に乗員が着座している場合には、当該座席の高さが変化しないように、開放ドアの反対側の車高調整装置を制御してもよい。すなわち、開放ドアの反対側の座席に乗員が着座している場合には、開放ドアの反対側の車高調整装置の高さ調整量も積極的に変化させることにより、当該乗員の乗り心地を向上させることができる。
【００５１】
さらに、本発明のように、開放ドア側か反対側かで車高調整装置の制御を切り替える手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、車高調整システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００５２】
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…開放ドア取得モジュール、２１ｂ…判定モジュール、２１ｃ…調整モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…段差情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４ＦＬ〜４４ＢＲ…ドアセンサ、４５…カメラ、４６ＦＬ〜４６ＢＲ…着座センサ、４７ＦＬ〜４７ＢＲ…サスペンション、４８ＦＬ〜４８ＦＲ…荷重センサ、Ｃ…調整値、Ｇ…段差、Ｙ…床面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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