(57)【要約】【課題】伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置を用いて打音検査装置を移動させながら複数箇所の検査を行う技術に関し、処理スピードを向上させる。【解決手段】上記課題を解決するため、検査対象物に打撃を加える打撃部と、当該打撃に応じて発生した音を収集する集音部とを有する複数の打音検査ユニット１０と、複数の打音検査ユニット１０を並べて保持するユニット保持部材２０と、を有する打音検査装置６０を提供する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
検査対象物に打撃を加える打撃部、及び、前記打撃に応じて発生した音を収集する集音部を有する打音検査ユニットと、複数の前記打音検査ユニットを並べて保持するユニット保持部材と、を有する打音検査装置と、
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備え、前記ブームの先端に前記打音検査装置が取り付けられた機械装置と、
前記打音検査装置及び前記機械装置を制御する動作制御装置と、
を有し、
前記動作制御装置は、
前記旋回動作による前記ブームの変位を検出する検出部と、
前記変位に応じて、前記ユニット保持部材を所定方向に所定量回転させる回転制御部と、
を有する打音検査システム。
【請求項２】
請求項１に記載の打音検査システムにおいて、
複数の前記打音検査ユニットの前記打撃部の打撃方向と同一方向に延伸し、前記ユニット保持部材を保持する支持軸をさらに有し、
前記ユニット保持部材は、回転可能に前記支持軸に保持される打音検査システム。
【請求項３】
請求項１に記載の打音検査システムにおいて、
前記検出部は、前記旋回動作の回転方向及び回転角を検出し、
前記回転制御部は、前記旋回動作と反対の回転方向に同じ回転角だけ、前記ユニット保持部材を回転させる打音検査システム。
【請求項４】
検査対象物に打撃を加える打撃部、及び、前記打撃に応じて発生した音を収集する集音部を有する打音検査ユニットと、
複数の前記打音検査ユニットを並べて保持するユニット保持部材と、
を有し、
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置の前記ブームの先端に着脱可能に取り付けられる打音検査装置。
【請求項５】
検査対象物に打撃を加える打撃部、及び、前記打撃に応じて発生した音を収集する集音部を有する複数の打音検査ユニット、
複数の前記打音検査ユニットを並べて保持するユニット保持部材、及び、
複数の前記打音検査ユニットの前記打撃部の打撃方向と同一方向に延伸し、前記ユニット保持部材を保持する支持軸、を有し、前記ユニット保持部材は、前記支持軸との接続点を中心に回転可能に構成される打音検査装置と、
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備え、前記ブームの先端に前記打音検査装置が取り付けられた機械装置と、を制御するよう構成され、
前記旋回動作による前記ブームの変位を検出する検出部と、
前記変位に応じて、前記ユニット保持部材を所定方向に所定量回転させる回転制御部と、
を有する動作制御装置。
【請求項６】
検査対象物に打撃を加える打撃部と、前記打撃に応じて発生した音を収集する集音部とを有する複数の打音検査ユニット、
複数の前記打音検査ユニットを並べて保持するユニット保持部材、及び、
複数の前記打音検査ユニットの前記打撃部の打撃方向と同一方向に延伸し、前記ユニット保持部材を保持する支持軸、を有し、前記ユニット保持部材は、前記支持軸との接続点を中心に回転可能に構成される打音検査装置と、
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備え、前記ブームの先端に前記打音検査装置が取り付けられた機械装置と、を制御する動作制御装置を、
前記旋回動作による前記ブームの変位を検出する検出手段、
前記変位に応じて、前記ユニット保持部材を所定方向に所定量回転させる回転制御手段、
として機能させるためのプログラム。
【請求項７】
検査対象物に打撃を加える打撃部と、前記打撃に応じて発生した音を収集する集音部とを有する複数の打音検査ユニット、
複数の前記打音検査ユニットを並べて保持するユニット保持部材、及び、
複数の前記打音検査ユニットの前記打撃部の打撃方向と同一方向に延伸し、前記ユニット保持部材を保持する支持軸、を有し、前記ユニット保持部材は、前記支持軸との接続点を中心に回転可能に構成される打音検査装置と、
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備え、前記ブームの先端に前記打音検査装置が取り付けられた機械装置と、を制御する動作制御装置が、
前記旋回動作による前記ブームの変位を検出する検出工程と、
前記変位に応じて、前記ユニット保持部材を所定方向に所定量回転させる回転制御工程と、
を実行する動作制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、打音検査装置、打音検査システム、動作制御装置、動作制御方法、及び、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に関連する技術が開示されている。特許文献１には自動打音検査方法及びその装置が開示されている。特許文献１の技術では、建設中又は建設後にトンネルにハンマー装置を取り付け、これを常設する。そして、定期的（例：１日１回）に当該ハンマー装置を起動させてトンネルに打撃を加え、打音を検出し、検出した打音に基づきトンネルの劣化状況を判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２２１７８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ハンマー装置を常設する特許文献１に記載の技術の場合、検査対象の建築物が大きくなるほど、また、検査対象の建築物の数が多くなるほど、要するハンマー装置の数が増加する。結果、費用負担が大きくなる。
【０００５】
本発明者らは、伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置（以下、単に「機械装置」という場合がある）を車両に設置し、当該ブームの先端に打音検査装置を取り付け、橋梁、トンネル、ビルディング等の建築物の欠陥検査を行う手段を検討した。当該手段の場合、打音検査装置を移動できるので、１つの打音検査装置を用いて複数箇所の検査を行うことができる。結果、上記特許文献１に記載の技術の問題を解決できる。しかし、当該手段の場合、以下のような課題がある。
【０００６】
図１３に、機械装置のブームの先端に打音検査装置１００を取り付けた一例を示す。機械装置は、トラックに搭載されている。図１４に、打音検査装置１００の一例を示す。図１４において、付勢部３以外の部分については、部分的に断面図として内部構造を示している。付勢部３については、衝突部材６の一部分を除き、内部構造を示さない正面図となっている。
【０００７】
図１４に示すように、打音検査装置１００は、検査対象に衝突して打撃を加える打撃部材１と、打撃部材１を保持するとともに、一方向に案内する案内部７と、打撃部材１に衝突して打撃部材１を一方向に付勢する付勢部３と、マイク８と、マイク８を保持するマイク保持部９とを有する。
【０００８】
付勢部３の衝突部材６は、一方向にスライド移動可能に構成される。衝突部材６は、付勢部３内で発生した力に応じて一方向にスライド移動する。その結果、衝突部材６は打撃部材１に衝突する。打撃部材１は、付勢部３によって付勢された後、案内部７により案内されて一方向に移動して、検査対象を打撃する。
【０００９】
マイク８は、マイク保持部９を介して、打音検査装置１００の所定位置に固定されている。マイク８は音を集音し、記憶手段（例：Hard Disk Drive）に記録する。
【００１０】
当該手段の場合、機械装置を動作させて打音検査装置１００を所定位置に移動させ、その位置に対応した１つの検査対象箇所に打撃を加えて音を録音する（打音検査）、という作業を繰り返すことになる。すなわち、機械装置を動作させて所定のピッチだけ打音検査装置１００を移動させ、その位置に対応した１つの検査対象箇所に打撃を加えて音を録音し、その後、再び機械装置を動作させて所定のピッチだけ打音検査装置１００を移動させ、その位置に対応した１つの検査対象箇所に打撃を加えて音を録音する、という処理を繰り返すことになる。このような場合、処理スピードが十分でなく、多くの時間を要するという問題がある。
【００１１】
本発明は、機械装置を用いて打音検査装置を移動させながら複数箇所の検査を行う技術に関し、処理スピードを向上させる技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明によれば、
検査対象物に打撃を加える打撃部、及び、前記打撃に応じて発生した音を収集する集音部を有する打音検査ユニットと、複数の前記打音検査ユニットを並べて保持するユニット保持部材と、を有する打音検査装置と、
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備え、前記ブームの先端に前記打音検査装置が取り付けられた機械装置と、
前記打音検査装置及び前記機械装置を制御する動作制御装置と、
を有し、
前記動作制御装置は、
前記旋回動作による前記ブームの変位を検出する検出部と、
前記変位に応じて、前記ユニット保持部材を所定方向に所定量回転させる回転制御部と、
を有する打音検査システムが提供される。
【００１３】
また、本発明によれば、
検査対象物に打撃を加える打撃部、及び、前記打撃に応じて発生した音を収集する集音部を有する打音検査ユニットと、
複数の前記打音検査ユニットを並べて保持するユニット保持部材と、
を有し、
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置の前記ブームの先端に着脱可能に取り付けられる打音検査装置が提供される。
【００１４】
また、本発明によれば、
検査対象物に打撃を加える打撃部、及び、前記打撃に応じて発生した音を収集する集音部を有する複数の打音検査ユニット、
複数の前記打音検査ユニットを並べて保持するユニット保持部材、及び、
複数の前記打音検査ユニットの前記打撃部の打撃方向と同一方向に延伸し、前記ユニット保持部材を保持する支持軸、を有し、前記ユニット保持部材は、前記支持軸との接続点を中心に回転可能に構成される打音検査装置と、
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備え、前記ブームの先端に前記打音検査装置が取り付けられた機械装置と、を制御するよう構成され、
前記旋回動作による前記ブームの変位を検出する検出部と、
前記変位に応じて、前記ユニット保持部材を所定方向に所定量回転させる回転制御部と、
を有する動作制御装置が提供される。
【００１５】
また、本発明によれば、
検査対象物に打撃を加える打撃部と、前記打撃に応じて発生した音を収集する集音部とを有する複数の打音検査ユニット、
複数の前記打音検査ユニットを並べて保持するユニット保持部材、及び、
複数の前記打音検査ユニットの前記打撃部の打撃方向と同一方向に延伸し、前記ユニット保持部材を保持する支持軸、を有し、前記ユニット保持部材は、前記支持軸との接続点を中心に回転可能に構成される打音検査装置と、
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備え、前記ブームの先端に前記打音検査装置が取り付けられた機械装置と、を制御する動作制御装置を、
前記旋回動作による前記ブームの変位を検出する検出手段、
前記変位に応じて、前記ユニット保持部材を所定方向に所定量回転させる回転制御手段、
として機能させるためのプログラムが提供される。
【００１６】
また、本発明によれば、
検査対象物に打撃を加える打撃部と、前記打撃に応じて発生した音を収集する集音部とを有する複数の打音検査ユニット、
複数の前記打音検査ユニットを並べて保持するユニット保持部材、及び、
複数の前記打音検査ユニットの前記打撃部の打撃方向と同一方向に延伸し、前記ユニット保持部材を保持する支持軸、を有し、前記ユニット保持部材は、前記支持軸との接続点を中心に回転可能に構成される打音検査装置と、
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備え、前記ブームの先端に前記打音検査装置が取り付けられた機械装置と、を制御する動作制御装置が、
前記旋回動作による前記ブームの変位を検出する検出工程と、
前記変位に応じて、前記ユニット保持部材を所定方向に所定量回転させる回転制御工程と、
を実行する動作制御方法が提供される。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、機械装置を用いて打音検査装置を移動させながら複数箇所の検査を行う技術において、処理スピードが向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本実施形態の装置のハードウエア構成の一例を示す図である。
【図２】本実施形態の打音検査装置の側面模式図の一例である。
【図３】本実施形態の打音検査装置の平面模式図の一例である。
【図４】本実施形態の打音検査装置を取り付けた機械装置の一例を示す図である。
【図５】本実施形態の機械装置を搭載したトラックの一例を示す図である。
【図６】本実施形態のブームの動作の一例を示す図である。
【図７】本実施形態のブームの動作の一例を示す図である。
【図８】本実施形態の課題を説明するための図である。
【図９】本実施形態の課題を説明するための図である。
【図１０】本実施形態の動作制御装置の機能ブロック図の一例である。
【図１１】本実施形態の作用効果を説明するための図である。
【図１２】本実施形態の機械装置及び動作制御装置を含むシステムの回路図の一例を示す。
【図１３】参考例を示す図である。
【図１４】本実施形態の打音検査ユニットの一例を示す図である。
【図１５】本実施形態の打音検査装置の側面模式図の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
まず、本実施形態の装置（打音検査装置、動作制御装置）のハードウエア構成の一例について説明する。図１は、本実施形態の装置のハードウエア構成を例示するブロック図である。図１に示すように、装置は、プロセッサ１Ａ、メモリ２Ａ、入出力インターフェイス３Ａ、周辺回路４Ａ、バス５Ａを有する。周辺回路には、様々なモジュールが含まれる。
【００２０】
バス５Ａは、プロセッサ１Ａ、メモリ２Ａ、周辺回路４Ａ及び入出力インターフェイス３Ａが相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。プロセッサ１Ａは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit） やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などの演算処理装置である。メモリ２Ａは、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリである。入出力インターフェイス３Ａは、様々な装置と情報の送受信を行うためのインターフェイスなどを含む。プロセッサ１Ａは、各モジュールに指令を出し、それらの演算結果をもとに演算を行う。
【００２１】
以下、本実施の形態について説明する。なお、以下の実施形態の説明において利用する機能ブロック図は、ハードウエア単位の構成ではなく、機能単位のブロックを示している。これらの図においては、各装置は１つの機器により実現されるよう記載されているが、その実現手段はこれに限定されない。すなわち、物理的に分かれた構成であっても、論理的に分かれた構成であっても構わない。なお、同一の構成要素には同一の符号を付し、適宜説明を省略する。
【００２２】
＜第１の実施形態＞
まず、本実施形態の概要について説明する。本実施形態の打音検査装置は、打撃部及び集音部備える打音検査ユニット（図１４に相当）を複数備え、これらを所定のユニット保持部材に並べた構成となっている。本実施形態の打音検査装置の場合、機械装置を動作させて打音検査装置を所定位置に移動させると、その位置で複数の打音検査ユニットを順に動作させ、複数の検査対象箇所に順次打撃を加えて音を録音することができる。すなわち、打音検査装置の１つの停止位置に対応して、複数の検査対象箇所の検査を行うことができる。結果、処理速度が向上する。以下、図面を用いて、本実施形態の構成について詳細に説明する。
【００２３】
図２に、本実施形態の打音検査装置６０の側面模式図の一例を示す。図３に、本実施形態の打音検査装置６０の平面模式図の一例を示す。
【００２４】
図２及び図３に示すように、打音検査装置６０は、複数の打音検査ユニット１０と、ユニット保持部材２０とを有する。打音検査装置６０は、さらに、ユニット保持部材２０を支持する支持軸３０を有してもよい。
【００２５】
複数の打音検査ユニット１０は、各々、検査対象物に打撃を加える打撃部と、打撃に応じて発生した音を収集する集音部とを有する。打音検査ユニット１０の構成は特段制限されないが、図１４に一例を示す。図１４の各部の説明は上述の通りであるので、ここでの説明は省略する。打撃部材１、衝突部材６を含む付勢部３、及び、案内部７が打撃部に対応する。マイク８が集音部に対応する。
【００２６】
本実施形態の打音検査装置６０は、例えば図１４に示すような打音検査ユニット１０を複数有する。図２及び図３に示す例では、打音検査装置６０が４つの打音検査ユニット１０を備えているが、その数は特段制限されない。
【００２７】
ユニット保持部材２０は、複数の打音検査ユニット１０を並べて保持する。ユニット保持部材２０は、複数の打音検査ユニット１０を並べて保持できればよく、保持手段（打音検査ユニット１０をユニット保持部材２０に固定する手段）や、ユニット保持部材２０の材料、形状、大きさ等は、設計的事項である。また、ユニット保持部材２０には、打音検査後の写真撮影を行うためにカメラ等（図示略）を設けても良い。
【００２８】
なお、図１４に示す打音検査ユニット１０は、所定部分を検査対象に当接させた状態で固定し、その状態を維持したまま打撃部材１を図示するように動作させることで、検査対象に打撃を加える。具体的には、打音検査ユニット１０の開口面２を検査対象の対象面に当接させた状態で打撃部材１を図示するように動作させることで、検査対象に打撃を加える。このような場合、一般的に、検査対象と当接させる所定部分が同一平面上に位置するように複数の打音検査ユニット１０を並べてユニット保持部材２０に保持させると、複数の打音検査ユニット１０の打撃部材１の打撃方向（打撃部材１がスライド移動する方向）が、全て同一方向へ打撃する様になるため、使用勝手が良い。
【００２９】
打音検査ユニット１０の構成が図１４の例に示すものである場合、開口面２が面一となるように複数の打音検査ユニット１０を並べて、ユニット保持部材２０に保持させるのが好ましい。このように構成することで、複数の打音検査ユニット１０を同時に検査対象に当接させ、打撃可能な状態にすることができる。但し、検査対象物に合わせた打撃方向に各々可変させても、使用勝手が良いならば、適宜向きを変えて設けるようにしても支障ない。
【００３０】
複数の打音検査ユニット１０は、図３に示すように規則正しく並べるのが好ましい。このようにすれば、検査対象に対する打撃位置を規則正しく並べることが可能となる。なお、複数の打音検査ユニット１０のピッチ等は設計的事項である。
【００３１】
図２に戻り、支持軸３０は、複数の打音検査ユニット１０の打撃部の打撃方向（打撃部材１の打撃方向）と同一方向に延伸し、ユニット保持部材２０を保持する。例えば、支持軸３０は、複数の打音検査ユニット１０の打撃部材１の打撃方向（図２の場合、紙面に対して上下方向、図１４にて詳細あり）と同一方向（図２の場合、紙面に対して上下方向）に延伸する。支持軸３０の材料、長さ、太さ、ユニット保持部材２０との接続の仕方等は設計的事項である。例えば、ユニット保持部材２０と支持軸３０は、図１５に示すように、任意のジョイント４０を介して接続されてもよい。例えば、ユニバーサルジョイントを介して接続部分が自在に可動な状態で接続してもよい。また、接続部分が動かないように固定してもよい。
【００３２】
図４に、伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブーム７２を備える機械装置のブームの先端に打音検査装置６０を取り付けた一例を示す。機械装置は、例えば、クレーンや、クレーンからフック及びフック吊り上げ機能を取り除いたもの、高所作業機、橋梁点検機等が考えられる。打音検査装置６０は、着脱可能にブーム７２の先端に取り付けられる。図示するように、機械装置は、左右自在に回転する旋回体の上にコラム７１５を取り付けている。そして、そのコラム７１５にブーム７２をブームフートピンと起伏シリンダ７０５で固定している。起伏シリンダ７０５の伸縮でブーム７２の起伏動作を可能としている。また、ブーム７２に内蔵されている伸縮シリンダ７１０を伸縮させることでブーム７２を伸縮させることができる。図５に、当該機械装置を搭載したトラックの一例を示す。
【００３３】
このような機械装置の動作を、機械装置本体に設置されている手動レバー７２５や遠隔操作端末等を用いて制御することができる。
【００３４】
図６に示すように、ブーム７２の長さ及びブーム７２の起伏角度を変更することで、ブーム７２の先端に取り付けられた打音検査装置６０を水平方向にスライドさせることができる。また、図７に示すように、ブーム７２の長さ及びブーム７２の起伏角度を変更することで、打音検査装置６０の位置を鉛直方向にスライドさせることができる。図示する機構の場合、姿勢調節ユニット７４により、ブーム７２０の状態にかかわらず打音検査装置６０の姿勢が一定に維持される。姿勢調節ユニット７４の詳細は特段制限されないので、ここでの説明は省略する。
【００３５】
以上説明した本実施形態の打音検査装置６０は、打撃部及び集音部を備える打音検査ユニット１０（図１４参照）を複数備え、これらを所定のユニット保持部材２０に並べた構成となっている。このような本実施形態の打音検査装置６０を機械装置のブームの先端に取り付けた場合、機械装置を動作させて打音検査装置６０を所定位置に移動させると、その位置で複数の打音検査ユニット１０を順に動作させ、複数の検査対象箇所に順次打撃を加えて音を録音することができる。すなわち、打音検査装置６０の１つの停止位置に対応して、複数の検査対象箇所の検査を行うことができる。結果、処理速度が向上する。
【００３６】
＜第２の実施形態＞
まず、図８の模式図を用いて、第１の実施形態の打音検査装置６０の課題を説明する。図には、検査対象の対象面Ｂが示されている。例えば、検査対象は橋梁であり、対象面Ｂは橋梁の裏側の面である。すなわち、図８は橋梁を裏側から見た図に対応する。
【００３７】
また、図には、ブーム７２と、ブーム７２の先端に取り付けられた打音検査装置６０が示されている。これは、図４のブーム７２及び打音検査装置６０を下から上に見上げた図に対応する。なお、当該図は、複数の打音検査ユニット１０各々の並び方向と検査対象の所定方向（例：橋梁の長手方向及び幅方向）との相対的な関係、より具体的にはブーム７２の旋回動作に応じた当該相対的な関係の変化を説明するための図である。このため、姿勢調節ユニット７４、支持軸３０等、当該説明に不要な部分は省略し、簡易的に示している。
【００３８】
まず、所定位置にトラックを停止し、ブームを動作させることで、（１）の状態とすることができる。このように、複数の打音検査ユニット１０の並び方向は、検査対象の所定の方向と略平行になっているのが好ましい。図では、複数の打音検査ユニット１０の並び方向と、橋梁の幅方向及び長手方向とが略平行となっている。
【００３９】
打音検査は検査対象の広範囲に渡って行われる為、対象面Ｂ上において、複数の検査対象箇所（打撃箇所）は、所望の方向に順序よく並べた状態で行うと効率が良い。例えば、図９に示すように、複数の検査対象箇所Ｐを、検査対象の所定方向（例：橋梁の長手方向及び幅方向）に沿って規則正しく並べると、対象面Ｂ上における複数の検査対象箇所Ｐを容易かつ正確に管理することができ、効率向上のほか検査の信頼性が向上する等の効果が得られる。
【００４０】
ところで、本実施形態の場合、トラックを所定位置に停止すると、その状態でブームを動作させて打音検査装置６０を移動させながら、複数の検査対象箇所の検査を行う。例えば、ブームを旋回動作させ、打音検査装置６０を移動させる。
【００４１】
（１）の状態からブームを所定角度旋回させ、所定量伸長させると、（２）の状態となる。図示するように、複数の打音検査ユニット１０を並べている第１の実施形態の打音検査装置６０の場合、ブームを旋回動作させると、複数の打音検査ユニット１０の並び方向と、検査対象の所定方向（例：橋梁の長手方向及び幅方向）との相対的な関係が変化する。結果、旋回動作前（（１）の状態）に、複数の打音検査ユニット１０の並び方向と、検査対象の所定方向（例：橋梁の長手方向及び幅方向）とが所望の関係（例：略平行）になっていたとしても、旋回動作後（（２）の状態）に当該関係が崩れてしまう。
【００４２】
本実施形態は、このような課題を解決する手段を有する。以下、詳細に説明する。
【００４３】
本実施形態の打音検査システムは、打音検査装置６０と、打音検査装置６０が取り付けられた機械装置と、打音検査装置６０及び機械装置を制御する動作制御装置５０とを有する。
【００４４】
打音検査装置６０のユニット保持部材２０は、回転可能に支持軸３０に保持される。打音検査装置６０のその他の構成は、第１の実施形態と同様である。
【００４５】
ユニット保持部材２０は、複数の打音検査ユニット１０の並び方向（図２の場合、左右方向及び紙面に対して直角な方向）と直角に交わる方向（図２の場合、上下方向かつ紙面に平行な方向）に延伸する回転軸を中心に、回転可能に構成される。ユニット保持部材２０の当該回転（回転向き、回転角）は、コンピュータにより制御される。
【００４６】
ユニット保持部材２０の当該回転を実現する手段は特段制限されない。例えば、支持軸３０の自転には、油圧モータ等の油圧アクチュエータでも良いし、電気的に制御を行い易い電気モータによって駆動されても良い。
【００４７】
また、ユニット保持部材２０の当該回転を実現する構造も特段制限されない。例えば、支持軸３０が自転するよう構成され、支持軸３０の自転に応じてユニット保持部材２０が回転するよう構成してもよい。その他、ユニット保持部材２０と支持軸３０の間に自転する回転体を設け、当該回転体の自転に応じてユニット保持部材２０が回転するよう構成してもよい。
【００４８】
機械装置は、伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備え、ブームの先端に打音検査装置６０が取り付けられている。機械装置の構成は、第１の実施形態と同様である。
【００４９】
図１０に、動作制御装置５０の機能ブロック図の一例を示す。図示するように、動作制御装置５０は、検出部５１と、回転制御部５２、コントローラ５３とを有する。
【００５０】
検出部５１は、旋回動作によるブームの変位を検出する。本実施形態では、所定位置に取り付けられたセンサにより、ブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φが継続的に測定されていてもよい。そして、検出部５１は、センサから継続的に取得する旋回角度φに基づき、ブームの変位を検出してもよい。検出部５１は、ブームの変位があった場合、旋回動作の回転方向（時計回り、又は、反時計回り）、及び、回転角度を検出する。
【００５１】
回転制御部５２は、旋回動作によるブームの変位角に応じて、ユニット保持部材２０を所定方向に所定量回転させる（回転制御）。具体的には、回転制御部５２は、旋回動作と反対の回転方向（反時計回り、又は、時計回り）に、ブームの変位角と同角度だけ、ユニット保持部材２０を回転させる。
【００５２】
ユニット保持部材２０の回転実現手段が油圧モータを用いる場合、動作制御装置５０は、図１２に示される油圧回路上の油圧アクチュエータ制御装置を介して回転用モータを制御する。図１２は、本実施形態の機械装置及び動作制御装置５０を含むシステムの回路図の一例を示す。なお、当該回路図はあくまで一例であり、これに限定されない。
【００５３】
回転用モータの制御方法は、油圧アクチュエータ制御装置内の、回転用モータ用に設けた左右の比例ソレノイドを各々適宜作動させることで、スプールが左右に適量作動し、ブームの回転角度と同じ角度分だけ、ユニット保持部材２０をブームの回転角度と逆方向に所定量回転させるよう制御する方法である。
【００５４】
しかしここでは、機械装置のブーム先端に取り付けた打音検査装置６０は、簡易脱着が可能であり、かつ後付けも可能な装置であるため、回転機器および回転駆動システムの構成も、上述の油圧モータより簡単な構成となる電気モータによって駆動する方が好ましい。その場合、電気モータである回転用モータの制御方法は、回転制御部５２から直接制御信号を回転用モータに出力するため、油圧モータに比べて大幅にシステム構成の簡略化が可能である。
【００５５】
なお、動作制御装置５０は、このようなユニット保持部材２０の回転制御を行うモード（以下、「ユニット保持部材２０姿勢制御モード」）を有してもよい。そして、当該ユニット保持部材２０姿勢制御モードがＯＮになっている間のみ、回転制御部５２によるユニット保持部材２０の上記回転制御が実行されてもよい。
【００５６】
次に、本実施形態の作用効果について説明する。本実施形態の打音検査システムによれば、ブームを所定方向に所定量旋回動作させると、それに応じて、ユニット保持部材２０を反対方向に同じ量だけ回転させることができる。このため、複数の打音検査ユニット１０の並び方向と検査対象の所定方向（例：橋梁の長手方向及び幅方向）との相対的な関係を、旋回動作の前と同じ状態に保つことができる。結果、容易に、図９に示すように、複数の検査対象箇所Ｐを、検査対象の所定方向（例：橋梁の長手方向及び幅方向）に沿って規則正しく並べることができる。
【００５７】
例えば、オペレータは、所定位置にトラックを停止すると、ユニット保持部材２０姿勢制御モードをＯＦＦにした状態でブームを動作させ、図１１の（１）の状態とする。すなわち、複数の打音検査ユニット１０の並び方向と、検査対象の所定方向（例：橋梁の長手方向及び幅方向）とを略平行にする。
【００５８】
その後、オペレータは、ユニット保持部材２０姿勢制御モードをＯＮに切り替えた後、当該状態で打音検査を実行させる。次位置での打音検査の為、図１１の（１）→（２）に示すように、ブーム７２を所定方向（図１１の場合、時計回り）に所定量旋回動作させると、それに応じて、ユニット保持部材２０が反対方向（図１１の場合、反時計回り）に同じ量だけ回転する。結果、図示するように、旋回動作前後で、複数の打音検査ユニット１０の並び方向と、検査対象の所定方向（例：橋梁の長手方向及び幅方向）との関係が維持される。なお、旋回動作に加えて、ブーム７２を所定量伸長することで、（２）の状態にできる。
【００５９】
また、打音検査後の記録を残すため、ユニット保持部材２０に取り付けたカメラ等（図示略）で現場撮影を行う場合でも優位な効果が生じる。撮影した写真を比較検討する際、対象物を写真の縦横方向に沿って規則正しく並べて撮影を続けることで、検討時に確認しやすいという効果も生じる。
【００６０】
以下、参考形態の例を付記する。
１．  検査対象物に打撃を加える打撃部、及び、前記打撃に応じて発生した音を収集する集音部を有する打音検査ユニットと、複数の前記打音検査ユニットを並べて保持するユニット保持部材と、を有する打音検査装置と、
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備え、前記ブームの先端に前記打音検査装置が取り付けられた機械装置と、
前記打音検査装置及び前記機械装置を制御する動作制御装置と、
を有し、
前記動作制御装置は、
前記旋回動作による前記ブームの変位を検出する検出部と、
前記変位に応じて、前記ユニット保持部材を所定方向に所定量回転させる回転制御部と、
を有する打音検査システム。
２．  １に記載の打音検査システムにおいて、
複数の前記打音検査ユニットの前記打撃部の打撃方向と同一方向に延伸し、前記ユニット保持部材を保持する支持軸をさらに有し、
前記ユニット保持部材は、回転可能に前記支持軸に保持される打音検査システム。
３．  １に記載の打音検査システムにおいて、
前記検出部は、前記旋回動作の回転方向及び回転角を検出し、
前記回転制御部は、前記旋回動作と反対の回転方向に同じ回転角だけ、前記ユニット保持部材を回転させる打音検査システム。
４．  検査対象物に打撃を加える打撃部、及び、前記打撃に応じて発生した音を収集する集音部を有する打音検査ユニットと、
複数の前記打音検査ユニットを並べて保持するユニット保持部材と、
を有し、
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置の前記ブームの先端に着脱可能に取り付けられる打音検査装置。
５．  検査対象物に打撃を加える打撃部、及び、前記打撃に応じて発生した音を収集する集音部を有する複数の打音検査ユニット、
複数の前記打音検査ユニットを並べて保持するユニット保持部材、及び、
複数の前記打音検査ユニットの前記打撃部の打撃方向と同一方向に延伸し、前記ユニット保持部材を保持する支持軸、を有し、前記ユニット保持部材は、前記支持軸との接続点を中心に回転可能に構成される打音検査装置と、
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備え、前記ブームの先端に前記打音検査装置が取り付けられた機械装置と、を制御するよう構成され、
前記旋回動作による前記ブームの変位を検出する検出部と、
前記変位に応じて、前記ユニット保持部材を所定方向に所定量回転させる回転制御部と、
を有する動作制御装置。
６．  検査対象物に打撃を加える打撃部と、前記打撃に応じて発生した音を収集する集音部とを有する複数の打音検査ユニット、
複数の前記打音検査ユニットを並べて保持するユニット保持部材、及び、
複数の前記打音検査ユニットの前記打撃部の打撃方向と同一方向に延伸し、前記ユニット保持部材を保持する支持軸、を有し、前記ユニット保持部材は、前記支持軸との接続点を中心に回転可能に構成される打音検査装置と、
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備え、前記ブームの先端に前記打音検査装置が取り付けられた機械装置と、を制御する動作制御装置を、
前記旋回動作による前記ブームの変位を検出する検出手段、
前記変位に応じて、前記ユニット保持部材を所定方向に所定量回転させる回転制御手段、
として機能させるためのプログラム。
７．  検査対象物に打撃を加える打撃部と、前記打撃に応じて発生した音を収集する集音部とを有する複数の打音検査ユニット、
複数の前記打音検査ユニットを並べて保持するユニット保持部材、及び、
複数の前記打音検査ユニットの前記打撃部の打撃方向と同一方向に延伸し、前記ユニット保持部材を保持する支持軸、を有し、前記ユニット保持部材は、前記支持軸との接続点を中心に回転可能に構成される打音検査装置と、
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備え、前記ブームの先端に前記打音検査装置が取り付けられた機械装置と、を制御する動作制御装置が、
前記旋回動作による前記ブームの変位を検出する検出工程と、
前記変位に応じて、前記ユニット保持部材を所定方向に所定量回転させる回転制御工程と、
を実行する動作制御方法。
【符号の説明】
【００６１】
１Ａ    プロセッサ
２Ａ    メモリ
３Ａ    入出力Ｉ／Ｆ
４Ａ    周辺回路
５Ａ    バス
１      打撃部材
２      開口面
３      付勢部
６      衝突部材
７      案内部
８      マイク
９      マイク保持部
１０    打音検査ユニット
２０    ユニット保持部材
３０    支持軸
４０    ジョイント
５０    動作制御装置
５１    検出部
５２    回転制御部
５３    コントローラ
６０    打音検査装置
７２    ブーム
７４    姿勢調節ユニット
１００  打音検査装置
７０５  起伏シリンダ
７１０  伸縮シリンダ
７１５  コラム
７２５  手動レバー
Ｂ      対象面
Ｐ      検査対象箇所
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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