(57)【要約】【課題】カートの移動する方向を正確に特定すること。【解決手段】カート１０１は、第１の車輪１１１として車輪１１１＿１と、第２の車輪１１１として車輪１１１＿２とを有する。さらに、カート１０１は、車輪１１１＿１に対応する第１のセンサとしてセンサ１１２＿１と、車輪１１１＿２に対応する第２のセンサとしてセンサ１１２＿２とを有する。制御装置１１３は、センサ１１２＿１、２の検出結果に基づいて、状態ｐaの時点から状態ｐbの時点までの車輪１１１＿１および車輪１１１＿２の回転量を取得する。そして、制御装置１１３は、取得した車輪１１１＿１および車輪１１１＿２の回転量と、車輪１１１＿１と車輪１１１＿２との距離Ｌとに基づいて、磁気テープ１２１が貼られた方向に対するカート１０１が移動する方向θ0を特定する。【選択図】図１
2017091357.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の車輪および第２の車輪と、
床に貼られたテープから発せられた磁気または光を検出する、前記第１の車輪に対応する第１のセンサおよび前記第２の車輪に対応する第２のセンサと、
前記第１のセンサの検出結果および前記第２のセンサの検出結果に基づいて前記第１の車輪が前記テープの上を通過してから前記第２の車輪が前記テープの上を通過するまでの前記第１の車輪および前記第２の車輪の回転量を取得し、取得した前記第１の車輪および前記第２の車輪の回転量と前記第１の車輪から前記第２の車輪までの距離とに基づいて、前記テープが貼られた方向に対するカートが移動する方向を特定する制御装置と、
を有することを特徴とするカート。
【請求項２】
前記床には、前記テープが貼られた方向とは平行でない方向で他のテープが貼られており、
前記制御装置は、
前記カートが前記テープの上を通過してから前記カートが前記他のテープの上を通過するまでの前記第１の車輪および前記第２の車輪の回転量を取得し、
取得した前記他のテープの上を通過するまでの前記第１の車輪および前記第２の車輪の回転量と、特定した前記カートが移動する方向と、前記テープと前記他のテープとの成す角度とに基づいて、前記カートが前記テープの上を通過した位置を特定する、
ことを特徴とする請求項１に記載のカート。
【請求項３】
前記テープの幅は、前記テープの長手方向に応じて変化しており、
前記制御装置は、
前記テープの長手方向に応じた幅を表す情報と、前記第１のセンサまたは前記第２のセンサの少なくともいずれか一方のセンサが磁気または光を検出し続けた際の前記いずれか一方のセンサに対応する車輪の回転量と、特定した前記カートが移動する方向とに基づいて、前記カートが前記テープの上を通過した位置を特定する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載のカート。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記カートが前記テープの上を通過した場合、前記カートが前記テープの上を通過した位置として、前記テープの中心の位置を特定する、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載のカート。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記カートが前記テープの上を通過してから現在までの前記第１の車輪および前記第２の車輪の回転量を取得し、
前記床を含む建物内に陳列された商品の位置情報と前記商品に関する情報とを参照して、取得した現在までの前記第１の車輪および前記第２の車輪の回転量と、特定した前記カートが前記テープの上を通過した位置とに基づいて、前記商品に前記カートが到達したか否かを判断し、
前記商品に前記カートが到達したと判断した場合、前記商品に関する情報を表示する、
ことを特徴とする請求項２〜４のいずれか一つに記載のカート。
【請求項６】
前記カートは、
前記床とは垂直方向の加速度を検出する他のセンサをさらに有し、
前記制御装置は、
前記テープから発せられた磁気または光を前記センサが検出し、かつ、前記テープの厚みを乗り越えたことにより生じた加速度を前記他のセンサが検出した際に、前記センサに対応する車輪が前記テープの上を通過したことを特定する、
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載のカート。
【請求項７】
前記第１のセンサは、前記第１の車輪の内部に取り付けられており、前記第２のセンサは、前記第２の車輪の内部に取り付けられたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載のカート。
【請求項８】
前記第１の車輪または／および前記第２の車輪は、
前記車輪の回転により発電して得られた電力を前記車輪に対応するセンサに供給する発電機を有する、
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載のカート。
【請求項９】
前記発電機は、
前記車輪の軸を中心として、前記車輪に対応するセンサが取り付けられた位置とは反対の方向に取り付けられることを特徴とする請求項８に記載のカート。
【請求項１０】
前記車輪に対応するセンサは、
前記テープから発せられた磁気と前記発電機から発せられた磁気とを合わせた磁気の強度を検出し、
前記制御装置は、
現在の前記車輪の単位時間当たりの回転量を取得し、
取得した前記車輪の単位時間当たりの回転量に基づく前記発電機から発せられた磁気の強度を前記車輪に対応するセンサが検出した磁気の強度から除いた強度に基づいて、前記車輪が前記テープの上を通過したか否かを判断する、
ことを特徴とする請求項８または９に記載のカート。
【請求項１１】
第１の車輪および第２の車輪と、
床に貼られたテープから発せられた磁気または光を検出する、前記第１の車輪に対応する第１のセンサおよび前記第２の車輪に対応する第２のセンサとを含み、前記第１のセンサの検出結果および前記第２のセンサの検出結果に基づいて前記第１の車輪が前記テープの上を通過してから前記第２の車輪が前記テープの上を通過するまでの前記第１の車輪および前記第２の車輪の回転量を取得し、取得した前記第１の車輪および前記第２の車輪の回転量と前記第１の車輪から前記第２の車輪までの距離とに基づいて、前記テープが貼られた方向に対するカートが移動する方向を特定するセンサモジュールと、
を有することを特徴とするカート。
【請求項１２】
第１の車輪および第２の車輪を有するカートと、前記カートに取り付けられる制御装置と、前記制御装置と接続するサーバとを有するシステムであって、
前記サーバは、
前記制御装置から前記カートの位置情報を受信すると、複数の建物の各々の建物の位置情報と前記各々の建物の床に貼られたテープが貼られた方向を示す情報を参照して、前記カートの位置情報に応じた建物の床に貼られたテープが貼られた方向を示す情報を前記カートに送信し、
前記制御装置は、
前記サーバに前記カートの位置情報を送信した後、前記カートの位置情報に応じた建物の床に貼られたテープが貼られた方向を示す情報を受信し、
当該テープから発せられた磁気または光を検出し前記第１の車輪に対応する第１のセンサの検出結果および当該テープから発せられた磁気または光を検出し前記第２の車輪に対応する第２のセンサの検出結果に基づいて、前記第１の車輪が当該テープの上を通過してから前記第２の車輪が当該テープの上を通過するまでの前記第１の車輪および前記第２の車輪の回転量を取得し、
受信した当該テープが貼られた方向と、取得した前記第１の車輪および前記第２の車輪の回転量と、前記第１の車輪から前記第２の車輪までの距離とに基づいて、前記カートが移動する方向を特定する、
ことを特徴とするシステム。
【請求項１３】
第１の車輪および第２の車輪を有するカートと、前記カートに取り付けられる制御装置と、前記制御装置と接続するサーバとを有するシステムにおける方向特定方法であって、
前記サーバが、
前記制御装置から前記カートの位置情報を受信すると、複数の建物の各々の建物の位置情報と前記各々の建物の床に貼られたテープが貼られた方向を示す情報を参照して、前記カートの位置情報に応じた建物の床に貼られたテープが貼られた方向を示す情報を前記カートに送信する、処理を実行し、
前記制御装置が、
前記サーバに前記カートの位置情報を送信した後、前記カートの位置情報に応じた建物の床に貼られたテープが貼られた方向を示す情報を受信し、
当該テープから発せられた磁気または光を検出し前記第１の車輪に対応する第１のセンサの検出結果および当該テープから発せられた磁気または光を検出し前記第２の車輪に対応する第２のセンサの検出結果に基づいて、前記第１の車輪が当該テープの上を通過してから前記第２の車輪が当該テープの上を通過するまでの前記第１の車輪および前記第２の車輪の回転量を取得し、
受信した当該テープが貼られた方向と、取得した前記第１の車輪および前記第２の車輪の回転量と、前記第１の車輪から前記第２の車輪までの距離とに基づいて、前記カートが移動する方向を特定する、
処理を実行することを特徴とする方向特定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カート、システム、および方向特定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カートが有する２つの車輪の回転量に基づいてカートの移動する方向を推定する技術がある。関連する先行技術として、例えば、複数の直線状の線材を一定の幾何的関係で配置することにより標識を生成し、無人車両がこの標識上を横断する際に検出する各線材間の距離に基づいて無人車両のコースずれ量を検出するものがある。また、車両の走行中、車輪の回転数に基づき車両の走行距離を算出し、所定の磁気配列を有する距離マークを検出する毎に、距離マークの検出回数と距離マークの間隔との積により表される距離に訂正した走行距離に基づき車両の走行位置を検知する技術がある。また、無人搬送車が走行ルートを走行中、磁気マーカ位置を通過する際に非接触で相対する車体裏面位置に取り付けられた２つの磁気センサから信号を受信し、左右のズレ量に見合った分の補正データを生成して、ジャイロセンサ信号を補正する技術がある。また、機器動作に伴い物理量変化を検出し機器の稼動状態を監視するセンサと、操作部動作に伴いセンサの検出対象の物理量変化を再現するスイッチと、操作部動作に伴い再現された物理量変化をセンサが検出すると機器を起動させるスイッチを有する技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６２−１８６３０６号公報
【特許文献２】特開平９−１８４７３８号公報
【特許文献３】特開平１０−２０７５４０号公報
【特許文献４】特開２０１４−１２７３７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術によれば、カートの移動する方向を正確に特定することが難しい。例えば、磁気を発する磁気テープを検出することにより磁気を発する物を基点としてカートの移動する方向を正確に特定しようとすると、複数の磁気テープを指定した位置に張り付けることになり、磁気テープの貼り付け作業が大がかりなものとなる。また、カートが有する２つの車輪の回転量に基づいてカートの移動する方向を正確に特定しようとしても、カートの移動量の増加に伴って、床にある段差の存在や車輪の半径の変化により誤差が蓄積し、正確な方向を特定することができない。
【０００５】
１つの側面では、本発明は、カートの移動する方向を正確に特定することができるカート、システム、および方向特定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面によれば、第１の車輪および第２の車輪と、床に貼られたテープから発せられた磁気または光を検出する、第１の車輪に対応する第１のセンサおよび第２の車輪に対応する第２のセンサと、第１のセンサが磁気または光を検出したことにより第１の車輪がテープの上を通過してから第２のセンサが磁気または光を検出したことにより第２の車輪がテープの上を通過するまでの第１の車輪および第２の車輪の回転量を取得し、取得した第１の車輪および第２の車輪の回転量と第１の車輪から第２の車輪までの距離とに基づいて、テープが貼られた方向に対するカートが移動する方向を特定する制御装置と、を有するカート、システム、および方向特定方法が提案される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、磁気または光を発するテープの位置に対するカートの移動する方向を正確に特定することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施の形態にかかるカート１０１の動作例を示す説明図である。
【図２】図２は、システム２００の一例を示す説明図である。
【図３】図３は、携帯端末２０１のハードウェア構成例を示す説明図である。
【図４】図４は、ホスト端末２０２のハードウェア構成例を示す説明図である。
【図５】図５は、車輪１１１の第１の構造例を示す説明図である。
【図６】図６は、車輪１１１の第２の構造例を示す説明図である。
【図７】図７は、システム２００の機能構成例を示す説明図である。
【図８】図８は、店舗情報７１０の記憶内容の一例を示す説明図である。
【図９】図９は、店舗マップの一例を示す説明図である。
【図１０】図１０は、エリア情報８１１の記憶内容の一例を示す説明図である。
【図１１】図１１は、テープ情報８１２＿１の記憶内容の一例を示す説明図である。
【図１２】図１２は、広告情報８１３＿１の記憶内容の一例を示す説明図である。
【図１３】図１３は、カート１０１の位置の推定例を示す説明図である。
【図１４】図１４は、カート１０１の移動方向の特定例を示す説明図である。
【図１５】図１５は、カート１０１の移動方向の特定時における精度向上の一例を示す説明図である。
【図１６】図１６は、車輪１１１が第２の構成例である際のカート１０１の移動方向の特定時における精度向上の一例を示す説明図である。
【図１７】図１７は、カート１０１の位置の第１の補正例を示す説明図である。
【図１８】図１８は、カート１０１の位置の第２の補正例を示す説明図である。
【図１９】図１９は、ホスト端末２０２における広告情報表示処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図２０】図２０は、携帯端末２０１における広告情報表示処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図２１】図２１は、センサモジュール２１１における広告情報表示処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図２２】図２２は、車輪１１１の第３の構造例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に図面を参照して、開示のカート、システム、および方向特定方法の実施の形態を詳細に説明する。
【００１０】
図１は、本実施の形態にかかるカート１０１の動作例を示す説明図である。カート１０１は、複数の車輪１１１を有する輸送用の道具である。具体的には、カート１０１は、買い物時に使用されるショッピングカートや、倉庫内の機材を移動するために用いられる台車である。そして、カート１０１は、車輪１１１を含む部品であるキャスタを有する。ここで、キャスタは、カート１０１の底面に取り付けられた部品であり、カート１０１本体に取り付けるボルトやネジ穴等および車軸を有する部品と、車軸に取り付けた車輪１１１とを有する。また、キャスタの種類としては、左右に旋回することが可能な旋回キャスタと、左右に旋回できず前後に移動可能な固定キャスタとがある。
【００１１】
ここで、車輪の回転量からカートの軌跡を推定する、いわゆる「オドメトリ」と呼ばれる技術を採用することが考えられる。カートの軌跡を推定することにより、例えば、ショッピングカートでの顧客購買行動の分析や、台車による倉庫内の機材位置管理を行ったりすることができる。
【００１２】
しかしながら、オドメトリは、移動量の増加に伴って、床にある段差の存在や車輪の半径の変化により、無制限に誤差が蓄積するため、定期的に絶対位置を計測して補正することが求められる。屋外であれば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）により絶対位置を補正することができるが、屋内や極小エリアでは絶対位置を取得することが困難である。
【００１３】
また、屋内に磁気テープを貼り、磁気を検出することにより絶対位置を補正することが考えられるが、複数の磁気テープを指定した位置に張り付けることになり、磁気テープの貼り付け作業が大がかりなものとなる。
【００１４】
そこで、本実施の形態では、床に貼られた磁気テープからの磁気をカート１０１の左右の車輪１１１の各々に付けたセンサが検出した時刻間の各車輪の回転量と、各車輪間の距離からカート１０１が移動する方向を特定する方法について説明する。
【００１５】
図１を用いて、カート１０１の移動する方向の特定方法について説明する。カート１０１は、第１の車輪１１１として車輪１１１＿１と、第２の車輪１１１として車輪１１１＿２とを有する。さらに、カート１０１は、車輪１１１＿１に対応する第１のセンサとしてセンサ１１２＿１と、車輪１１１＿２に対応する第２のセンサとしてセンサ１１２＿２とを有する。また、カート１０１は、カート１０１が移動する方向を特定する制御装置１１３を有する。制御装置１１３は、カート１０１に取り付けられた専用のコンピュータでもよいし、携帯電話、スマートフォン等の汎用性のあるコンピュータでもよい。
【００１６】
また、車輪１１１＿１、２は、固定キャスタに取り付けられたものである。また、車輪１１１＿１、２は、車輪１１１＿１、２が進行可能な方向に対して垂直に取り付けられており、車輪１１１＿１、２の距離はＬであるとする。
【００１７】
センサ１１２は、磁気と回転量を検出するセンサである。また、床には磁気テープ１２１が貼られており、センサ１１２は、磁気を検出することにより、制御装置１１３は、対応する車輪１１１が磁気テープ１２１の上を通過したことを判定することができる。
【００１８】
ここで、車輪１１１とセンサ１１２とが対応するとは、車輪１１１が磁気テープ１２１の上を通過したことが判定でき、かつ回転量が計測できる位置にあればセンサ１１２はどの位置にあってもよい。例えば、センサ１１２は、対応する車輪１１１の内部にあってもよいし、車輪１１１の車軸に取り付けられてもよい。
【００１９】
図１の例では、カート１０１が、状態ｐaの時点で車輪１１１＿１が磁気テープ１２１の上を通過しており、状態ｐbの時点で車輪１１１＿２が磁気テープ１２１の上を通過したとする。このとき、制御装置１１３は、センサ１１２＿１、２の検出結果に基づいて、状態ｐaの時点から状態ｐbの時点までの車輪１１１＿１および車輪１１１＿２の回転量を取得する。
【００２０】
例えば、制御装置１１３は、センサ１１２＿１、２からの検出結果を受信する。そして、制御装置１１３は、センサ１１２＿１、２からの検出結果のそれぞれから磁気強度がピークとなる時刻を検出する。また、制御装置１１３は、車輪１１１＿１および車輪１１１＿２の回転量を計測するセンサから車輪１１１＿１および車輪１１１＿２の回転量を取得する。そして、制御装置１１３は、センサ１１２＿１で計測した磁気強度がピークとなる時刻からセンサ１１２＿２で計測した磁気強度がピークとなる時刻までの回転量を取得する。
【００２１】
そして、制御装置１１３は、取得した車輪１１１＿１および車輪１１１＿２の回転量と、車輪１１１＿１と車輪１１１＿２との距離Ｌとに基づいて、磁気テープ１２１が貼られた方向に対するカート１０１が移動する方向θ0を特定する。ここで、図１で示すΔｘab、Δｙabは、カート１０１が状態ｐaから状態ｐbになった際に移動した距離である。そして、Δｘabの方向は、状態ｐbにおける車輪１１１＿１、２の移動可能な方向である。Δｙabの方向は、Δｘabに垂直な方向である。Δｘab、Δｙabは短い距離であるため、前述したオドメトリを用いて求めることができる。具体的には、制御装置１１３は、取得した車輪１１１＿１および車輪１１１＿２の回転量に基づき、オドメトリを用いてΔｘab、Δｙabを算出する。
【００２２】
図１が示すように、状態ｐaの車輪１１１＿１から状態ｐbの車輪１１１＿２までの線分と、ＬとΔｙabとを結ぶ線分と、Δｘabとにより、直角三角形を成しており、Ｌ、Δｘab、Δｙabがそれぞれ特定できるため、θ0を特定することができる。具体的な算出方法については、図１４で説明する。
【００２３】
このように、本実施の形態では、１本のテープを貼るだけでカート１０１の正確な移動方向を特定することができる。なお、図１で示した例では、車輪１１１＿１、２は、車輪１１１＿１、２が進行可能な方向に対して垂直にカート１０１に取り付けられていたが、進行可能な方向に平行して取り付けられていなければ、どのように取り付けられてもよい。この場合であっても、制御装置１１３は、車輪１１１＿１、２の取り付けた位置に基づいて幾何学的にθ0を特定することができる。また、図１の例では、センサ１１２は、磁気を検出するものであったが、これに限らない。例えば、センサ１１２は、光を検出するものであってもよい。光を検出する例は、図２２で説明する。次に、カート１０１を適用したシステムについて、図２を用いて説明する。
【００２４】
図２は、システム２００の一例を示す説明図である。システム２００は、ある店舗において、顧客の購買意欲を惹起させる広告を提供することができるシステムである。システム２００は、携帯端末２０１と、ホスト端末２０２と、カート１０１とを有する。カート１０１には、車輪１１１＿１〜４を有する。車輪１１１＿１、２には、それぞれ、センサモジュール２１１＿１、２を含む。従って、車輪１１１＿１、２は固定キャスタに取り付けられており、車輪１１１＿３、４は旋回キャスタに取り付けられる。このように、進行方向に向かって前側が旋回キャスタであると、カート１０１の利用者がカート１０１を押しやすくなる。
【００２５】
携帯端末２０１は、図１で説明した制御装置１０３に相当する。また、センサモジュール２１１には、図１で説明したセンサ１１２が含まれる。携帯端末２０１とホスト端末２０２とは、無線通信により接続される。また、携帯端末２０１とセンサモジュール２１１とは、近距離無線通信により接続される。
【００２６】
携帯端末２０１は、カート１０１の利用者の所有物であってもよいし、店舗の所有物であってもよい。携帯端末２０１のハードウェア構成については、図３で説明する。
【００２７】
ホスト端末２０２は、クラウド環境に含まれるサーバである。ホスト端末２０２のハードウェア構成については、図４で説明する。
【００２８】
センサモジュール２１１は、図１に示したセンサ１１２や、車輪１１１の回転数や車輪１１１にかかる加速度を検出するセンサを纏めたものである。センサモジュール２１１のハードウェア構成については、図５で説明する。
【００２９】
図３は、携帯端末２０１のハードウェア構成例を示す説明図である。図３において、携帯端末２０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）３０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）３０３と、ディスクドライブ３０４と、ディスク３０５と、無線通信インターフェース３０６と、近距離無線通信インターフェース３０７と、タッチパネル３０８と、を有する。また、ＣＰＵ３０１〜ディスクドライブ３０４と、無線通信インターフェース３０６〜タッチパネル３０８とはバス３０９によってそれぞれ接続される。
【００３０】
ここで、ＣＰＵ３０１は、携帯端末２０１の全体の制御を司る演算処理装置である。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラムなどのプログラムを記憶する不揮発メモリである。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される揮発性メモリである。ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御に従ってディスク３０５に対するデータのリードおよびライトを制御する制御装置である。ディスク３０５は、ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記憶する。ディスクドライブ３０４には、例えば、ソリッドステートドライブなどを採用することができる。例えば、ディスクドライブ３０４がソリッドステートドライブである場合、ディスク３０５には、半導体素子によって形成された半導体メモリ、いわゆる半導体ディスクを採用することができる。
【００３１】
無線通信インターフェース３０６は、ネットワークと内部のインターフェースを司り、他の装置からのデータの入出力を制御する制御装置である。具体的には、無線通信インターフェース３０６は、無線ＬＡＮの規格の一つであるＷｉ−Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）（登録商標）方式によってホスト端末２０２に接続される。
【００３２】
近距離無線通信インターフェース３０７は、ネットワークと内部のインターフェースを司り、近距離にある他の装置からのデータの入出力を制御する制御装置である。具体的には、近距離無線通信インターフェース３０７は、近距離無線通信の規格の一つであるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）によってセンサモジュールに接続される。
【００３３】
タッチパネル３０８は、携帯端末２０１の利用者によるタッチ操作やドラッグ操作を検出するセンサと、カーソル、アイコンあるいはツールボックスをはじめ、文書、画像、機能情報などのデータを表示するディスプレイとを組み合わせた装置である。具体的には、センサは、ディスプレイ上に重ねて配置される。ディスプレイは、例えば、ＴＦＴ（Ｔｈｉｎ  Ｆｉｌｍ  Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）液晶ディスプレイなどを採用することができる。
【００３４】
図４は、ホスト端末２０２のハードウェア構成例を示す説明図である。図４において、ホスト端末２０２は、ＣＰＵ４０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）４０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）４０３と、を含む。また、ホスト端末２０２は、ディスクドライブ４０４およびディスク４０５と、無線通信インターフェース４０６と、有線通信インターフェース４０７と、を含む。また、ＣＰＵ４０１〜ディスクドライブ４０４、無線通信インターフェース４０６、有線通信インターフェース４０７は、バス４０８によってそれぞれ接続される。
【００３５】
ＣＰＵ４０１は、ホスト端末２０２の全体の制御を司る演算処理装置である。また、ホスト端末２０２は、複数のＣＰＵを有してもよい。ＲＯＭ４０２は、ブートプログラムなどのプログラムを記憶する不揮発性メモリである。ＲＡＭ４０３は、ＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される揮発性メモリである。
【００３６】
ディスクドライブ４０４は、ＣＰＵ４０１の制御に従ってディスク４０５に対するデータのリードおよびライトを制御する制御装置である。ディスクドライブ４０４には、例えば、磁気ディスクドライブ、光ディスクドライブ、ソリッドステートドライブなどを採用することができる。ディスク４０５は、ディスクドライブ４０４の制御で書き込まれたデータを記憶する不揮発性メモリである。例えばディスクドライブ４０４が磁気ディスクドライブである場合、ディスク４０５には、磁気ディスクを採用することができる。また、ディスクドライブ４０４が光ディスクドライブである場合、ディスク４０５には、光ディスクを採用することができる。また、ディスクドライブ４０４がソリッドステートドライブである場合、ディスク４０５には、半導体素子によって形成された半導体メモリ、いわゆる半導体ディスクを採用することができる。
【００３７】
無線通信インターフェース４０６は、ネットワークと内部のインターフェースを司り、他の装置からのデータの入出力を制御する制御装置である。具体的には、無線通信インターフェース４０６は、無線通信回線の企画の一つであるＷｉ−Ｆｉによって携帯端末２０１に接続される。
【００３８】
有線通信インターフェース４０７は、ネットワークと内部のインターフェースを司り、他の装置からのデータの入出力を制御する制御装置である。具体的には、有線通信インターフェース４０７は、モデムやＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）アダプタなどを採用することができる。そして、有線通信インターフェース４０７は、クラウド環境内のＤＢサーバ等といったサーバに接続する。
【００３９】
また、ホスト端末２０２の管理者がホスト端末２０２を直接操作する場合には、ホスト端末２０２は、図４に示したハードウェアに加え、ディスプレイ、キーボード、マウスといったハードウェアを有する。
【００４０】
次に、センサモジュール２１１が含まれる車輪１１１内部の第１、第２の構造例について、図５、図６を用いて説明する。
【００４１】
図５は、車輪１１１の第１の構造例を示す説明図である。図５では、車輪１１１の構造の一例を示す。車輪１１１の直径２ｒは、１００［ｍｍ］である。また、センサモジュール２１１は、車輪１１１の溝に簡単に取り付けられる形状となっている。次に、センサモジュール２１１のハードウェア構成例について説明する。
【００４２】
センサモジュール２１１は、プロセッサ５０１と、ＲＯＭ５０２と、フラッシュメモリ５０３と、慣性センサ５０４と、磁気センサ５０５と、近距離無線通信インターフェース５０６と、バッテリ５０８とを有する。プロセッサ５０１〜近距離無線通信インターフェース５０６は、バス５０７によってそれぞれ接続される。
【００４３】
プロセッサ５０１は、センサモジュール２１１の全体の制御を司る演算処理装置である。ＲＯＭ５０２は、センサモジュール２１１のファームウェアを記憶する不揮発メモリである。フラッシュメモリ５０３は、プロセッサ５０１のワークエリアとして使用される揮発性メモリである。
【００４４】
慣性センサ５０４は、ｘｙｚ３軸の各軸方向の加速度と、ｘｙｚ３軸の各軸方向の角速度とを検出するセンサである。例えば、慣性センサ５０４は、ｘｙｚ３軸の各軸方向について±２ｇの範囲の加速度を検出するとともに、ｘｙｚ３軸の各軸方向について±２０００ｄｅｇｒｅｅ／ｓの範囲の角速度を検出する。ここで、角速度とは、単位時間当たりの回転量である。
【００４５】
磁気センサ５０５は、ｘｙｚ３軸の各軸方向の磁気強度を検出するセンサである。例えば、磁気センサ５０５は、ｘｙｚ３軸の各軸方向について±４８００μＴの範囲の磁気強度を検出する。
【００４６】
近距離無線通信インターフェース５０６は、ネットワークと内部のインターフェースを司り、近距離にある他の装置からのデータの入出力を制御する制御装置である。具体的には、近距離無線通信インターフェース５０６は、近距離無線通信の規格の一つであるＢｌｕｅｔｏｏｔｈによって携帯端末２０１に接続される。
【００４７】
バッテリ５０８は、プロセッサ５０１〜近距離無線通信インターフェース５０６に対して電力を供給する電池である。例えば、バッテリ５０８は、リチウムイオンポリマー二次電池等を採用することができる。
【００４８】
図６は、車輪１１１の第２の構造例を示す説明図である。図６では、車輪１１１の第２の構造例として、図５で示した車輪１１１の第１の構造例に追加する例を示す。車輪１１１は、センサモジュール２１１に加えて、さらにダイナモ６０１を有する。ダイナモ６０１は、キャスタの固定車軸６０２に接し、車輪１１１の回転と共に発電する発電機である。ダイナモ６０１は、発電した電力をバッテリ５０８に供給する。
【００４９】
また、ダイナモ６０１を取り付ける位置は、図６に示すように、センサモジュール２１１に接する位置でもよいし、固定車軸６０２を中心として、センサモジュール２１１と反対側の位置となる図６で示す６０１’でもよい。また、ダイナモ６０１は、車輪１１１＿１にあってもよいし、車輪１１１＿２にあってもよいし、車輪１１１＿１、２の両方にあってもよい。
【００５０】
なお、センサモジュール２１１が含まれる車輪１１１の構造は、図５、図６に限らない。床に貼られたテープが光を発する蓄光テープである場合には、センサモジュール２１１は、発光および受光を行うことになる。床に貼られたテープが蓄光テープである場合の例として、車輪１１１の第３の構造例については、図２２で説明する。
【００５１】
（システム２００の機能構成例）
図７は、システム２００の機能構成例を示す説明図である。システム２００は、取得部７０１と、方向特定部７０２と、位置特定部７０３と、判断部７０４と、表示部７０５と、送信部７０６と、送信部７０７とを有する。取得部７０１〜表示部７０５を含む制御部となる機能は、具体的には、記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１が実行することにより、各部の機能を実現する。記憶装置とは、例えば、図３に示したＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ディスク３０５などである。そして、プログラムは、例えば、アプリケーションソフトウェアのプログラムである。以下、アプリケーションソフトウェアを、単に、「アプリ」と称する。携帯端末２０１がカート１０１の利用者の所有物である場合には、利用者は、店舗に入る前などに、アプリをインストールしておく。また、各部の処理結果は、ＣＰＵ３０１のレジスタや、ＣＰＵ３０１のキャッシュメモリ等に格納される。
【００５２】
また、送信部７０６を含む制御部となる機能は、具体的には、記憶装置に記憶されたプログラムをプロセッサ５０１が実行することにより、各部の機能を実現する。記憶装置とは、例えば、図５に示したＲＯＭ５０２などである。また、各部の処理結果は、プロセッサ５０１のレジスタや、フラッシュメモリ５０３等に格納される。
【００５３】
また、送信部７０７を含む制御部となる機能は、具体的には、記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵ４０１が実行することにより、各部の機能を実現する。記憶装置とは、例えば、図４に示したＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、ディスク４０５などである。また、各部の処理結果は、ＣＰＵ４０１のレジスタや、ＣＰＵ４０１のキャッシュメモリ等に格納される。
【００５４】
なお、取得部７０１〜表示部７０５は、ホスト端末２０２が有する機能でもよいし、センサモジュール２１１が有する機能でもよい。また、センサモジュール２１１が取得部７０１、方向特定部７０２を有し、携帯端末２０１が位置特定部７０３〜表示部７０５を有してもよい。
【００５５】
また、ホスト端末２０２は、店舗情報７１０にアクセス可能である。店舗情報７１０は、ＲＡＭ４０３、ディスク４０５といった記憶装置や、図２で示したクラウド環境に含まれるホスト端末２０２以外の他の記憶装置等に格納されている。店舗情報７１０は、複数の建物の各々の建物の位置情報と各々の建物の床に貼られた磁気テープ１２１が貼られた方向を示す情報である。店舗情報７１０には、エリア情報と、テープ情報と、広告情報とが含まれる。店舗情報７１０の記憶内容の一例については、図８で説明する。
【００５６】
取得部７０１は、車輪１１１＿１、２それぞれの磁気センサ５０５の検出結果に基づいて車輪１１１＿１が磁気テープ１２１の上を通過してから車輪１１１＿２が磁気テープ１２１の上を通過するまでの車輪１１１＿１および車輪１１１＿２の回転量を取得する。
【００５７】
方向特定部７０２は、取得部７０１が取得した車輪１１１＿１および車輪１１１＿２の回転量と車輪１１１＿１から車輪１１１＿２までの距離とに基づいて、磁気テープ１２１が貼られた方向に対するカート１０１が移動する方向を特定する。
【００５８】
また、方向を特定する精度を向上させる方法として、センサモジュール２１１が有する慣性センサ５０４を用いる方法がある。具体的には、磁気テープ１２１から発せられた磁気を磁気センサ５０５が検出し、かつ、磁気テープ１２１の厚みを乗り越えたことにより生じた加速度を他のセンサとして、慣性センサ５０４が検出したとする。この場合、方向特定部７０２は、磁気センサ５０５に対応する車輪１１１が磁気テープ１２１の上を通過したことを特定する。また、磁気テープ１２１の厚みを乗り越えたことにより生じる加速度は、床とは垂直方向であるから、方向を特定する精度を向上させる方法を行う点では、慣性センサ５０４は、床とは垂直方向のだけの加速度を検出できればよい。方向を特定する精度を向上させる方法については、図１５でより詳細に説明する。
【００５９】
また、図６で説明したように、車輪１１１は、車輪１１１の回転により発電して得られた電力を車輪１１１に対応するセンサモジュール２１１に供給するダイナモ６０１を有してもよい。このとき、ダイナモ６０１から発せられる磁気を考慮する方法について説明する。まず、取得部７０１は、現在の車輪１１１の単位時間当たりの回転量を取得する。そして、方向特定部７０２は、取得部７０１が取得した車輪の単位時間当たりの回転量に基づくダイナモ６０１から発せられた磁気の強度を車輪１１１に対応する磁気センサ５０５が検出した磁気の強度から除いた強度を算出する。次に、方向特定部７０２は、算出した強度に基づいて、車輪１１１が磁気テープ１２１の上を通過したか否かを判断する。ダイナモ６０１から発せられる磁気を考慮する方法については、図１６でより詳細に説明する。
【００６０】
次に、カート１０１の位置を特定するための機能について説明する。まず、第１の位置の特定方法について説明する。第１の位置の特定方法を行う場合、床には、磁気テープ１２１が貼られた方向とは平行でない方向で他の磁気テープ１２１が貼られている。また、磁気テープ１２１と他の磁気テープ１２１との為す角度をφとする。このような状態で、取得部７０１は、カート１０１が磁気テープ１２１の上を通過してからカート１０１が他の磁気テープ１２１の上を通過するまでの車輪１１１＿１および車輪１１１＿２の回転量を取得する。そして、位置特定部７０３は、他の磁気テープ１２１の上を通過するまでの車輪１１１＿１、２の回転量と、角度φと、方向特定部７０２が特定したカート１０１が移動する方向とに基づいて、カート１０１が磁気テープ１２１の上を通過した位置を特定する。第１の位置の特定方法は、図１７でより詳細に説明する。
【００６１】
次に、第２の位置の特定方法について説明する。第２の位置の特定方法を行う場合、床に貼られた磁気テープ１２１の幅が、磁気テープ１２１の長手方向に応じて変化しているとする。この場合、位置特定部７０３は、磁気テープ１２１の長手方向に応じた幅を表す情報と、磁気センサ５０５が磁気を検出し続けた際の車輪１１１の回転量と、カート１０１が移動する方向とに基づいてカート１０１が磁気テープ１２１の上を通過した位置を特定する。磁気テープ１２１の長手方向に応じた幅を表す情報について、例えば、磁気テープ１２１が、長手方向の１辺と、短手方向の１辺と、磁気テープ１２１を含む長方形の対角線とを３辺とする直角三角形の形状であったとする。この場合、磁気テープ１２１の長手方向に応じた幅を表す情報は、長手方向の１辺と対角線とが為す角度である。また、磁気テープ１２１が、短手方向のそれぞれの辺を上底と下底とする台形であったとする。この場合、磁気テープ１２１の長手方向に応じた幅を表す情報は、長手方向の１辺に対して斜めとなる辺との為す角度と、下底の長さとである。第２の位置の特定方法は、図１８でより詳細に説明する。
【００６２】
次に、第３の位置の特定方法について説明する。第３の位置の特定方法を行う場合、位置特定部７０３は、カート１０１が磁気テープ１２１の上を通過した場合、カート１０１が磁気テープ１２１の上を通過した位置として、磁気テープ１２１の中心の位置を特定する。
【００６３】
次に、携帯端末２０１に広告を提供するための機能について説明する。まず、取得部７０１は、カート１０１が磁気テープ１２１の上を通過してから現在までの車輪１１１＿１、２の回転量を取得する。次に、判断部７０４は、床を含む建物内に陳列された商品の位置情報と商品に関する情報とを参照して、取得した現在までの車輪１１１＿１および車輪１１１＿２の回転量と、特定したカート１０１が磁気テープ１２１の上を通過した位置とに基づいて、商品にカート１０１が到達したか否かを判断する。そして、表示部７０５は、商品にカート１０１が到達したと判断した場合、商品に関する情報を表示する。商品に関する情報は、商品に関するものであればどのようなものでもよく、例えば、商品を広告する情報や、商品の製造元を示す情報である。商品に関する情報の表示の例については、図２０等で説明する。
【００６４】
送信部７０６は、慣性センサ５０４や磁気センサ５０５が検出した結果を携帯端末２０１に送信する。
【００６５】
送信部７０７は、カート１０１からカート１０１の位置情報を受信すると、店舗情報７１０を参照して、カート１０１の位置情報に応じた建物の床に貼られた磁気テープ１２１が貼られた方向を示す情報をカート１０１に送信する。
【００６６】
図８は、店舗情報７１０の記憶内容の一例を示す説明図である。店舗情報７１０は、各店舗に関する情報である。また、店舗情報７１０の各レコードは、レコードが示す店舗のエリア情報８１１、テープ情報８１２、広告情報８１３に対応付けられている。図８に示す店舗情報７１０は、レコード８０１＿１、２を有する。
【００６７】
店舗情報７１０は、店舗名と、店舗ＩＤ（ＩＤｅｎｔｉｆｉｅｒ）と、店舗座標というフィールドを含む。店舗名フィールドには、店舗の名称が格納される。店舗ＩＤフィールドには、店舗を識別する情報が格納される。店舗座標フィールドは、店舗が位置する座標が格納される。
【００６８】
例えば、図８の例では、レコード８０１＿１は、店舗ＩＤ「０１２」で識別される○○○マート△△支店が、北緯３５度１２分３４．５６秒／東経１３９度１２分３４．２５秒の位置にあることを示す。さらに、レコード８０１＿１は、店舗ＩＤ「０１２」で識別される○○○マート△△支店のエリア情報８１１＿１、テープ情報８１２＿１、広告情報８１３＿１に対応付けられている。
【００６９】
図９は、店舗マップの一例を示す説明図である。図９では、エリア情報８１１＿１、テープ情報８１２＿１、広告情報８１３＿１の内容を図示したものである。図９に示す図の説明は、図１０〜図１２の説明と併せて行う。図９に示す例では、○○○マート△△支店を、経度方向が１３［ｍ］であり、緯度方向が１０［ｍ］の矩形範囲となる施設として示している。さらに、図９に示す例では、○○○マート△△支店の施設を示す矩形のうち南西の頂点を原点として示している。以下、［ｘ，ｙ］と記載した場合には、○○○マート△△支店の南西の頂点から経度方向にｘ［ｍ］、緯度方向にｙ［ｍ］移動した位置のことを示す。
【００７０】
図９に表示されたＳ１〜Ｓ５は、敷地内を分割したエリアを識別するエリアＩＤを示している。エリアについては、図１０で説明する。また、図９に表示されたＴＧ、Ｔ１〜Ｔ６は、施設の床に張られたテープを識別するテープＩＤを示している。テープについては、図１１で説明する。また、図９に表示されたＡ１〜Ａ４は、商品を広告する広告情報を識別する広告ＩＤを示している。商品、広告については、図１２で説明する。また、図９では、［０，７］から［０，１０］までが○○○マート△△支店の出入り口であることを示す。
【００７１】
図１０は、エリア情報８１１の記憶内容の一例を示す説明図である。エリア情報８１１は、該当の店舗の敷地内を分割したエリアに関する情報を記憶する。図１０に示すエリア情報８１１＿１は、レコード１００１＿１〜５を有する。
【００７２】
エリア情報８１１は、エリアＩＤと、範囲と、境界上のテープＩＤというフィールドを含む。エリアＩＤフィールドには、エリアを識別する情報が格納される。範囲フィールドには、エリアの範囲を表す情報が格納される。具体的には、範囲フィールドには、範囲の各頂点を示す座標が格納される。従って、範囲フィールドで示される範囲は、各点を直線で結ぶことにより得られる。境界上のテープＩＤフィールドには、エリアの境界に貼られたテープを識別する情報が格納される。
【００７３】
例えば、レコード１００１＿１は、エリアＳ１に関する情報である。エリアＳ１は、レコード１００１＿１や図９が示すように、［０，１］−［３，１］−［３，１０］−［０，１０］の各頂点を直線で結ぶことにより得られる矩形範囲のエリアである。さらに、レコード１００１＿１は、エリアＳ１の境界上にあるテープが、磁気テープＴＧ、Ｔ１、Ｔ３、Ｔ５であることを示す。
【００７４】
また、レコード１００１＿５は、エリアＳ５に関する情報である。エリアＳ５は、レコード１００１＿５や図９が示すように、［１０，１］−［１２，１］−［１２，９］−［９，９］−［９，４］−［１０，４］の各頂点を直線で結ぶことにより得られる範囲のエリアである。さらに、レコード１００１＿５は、エリアＳ５の境界上にあるテープが、磁気テープＴ２、Ｔ４、Ｔ６であることを示す。
【００７５】
図１１は、テープ情報８１２＿１の記憶内容の一例を示す説明図である。テープ情報８１２は、該当の店舗の敷地内に貼られたテープに関する情報を記憶する。図１１に示すテープ情報８１２＿１は、レコード１１０１＿１〜７を有する。
【００７６】
テープ情報８１２は、テープＩＤと、始点位置と、終点１位置と、終点２位置と、補足というフィールドを含む。テープＩＤフィールドには、テープを識別する情報が格納される。始点位置フィールドには、テープの始点位置が格納される。終点１位置フィールドには、テープの終点位置が格納される。終点２位置フィールドには、テープが２つ以上貼られる際の２つ目の終点位置が格納される。補足フィールドには、テープに関する補足情報が格納される。
【００７７】
例えば、レコード１１０１＿１は、テープＴＧに関する情報である。テープＴＧは、レコード１１０１＿５や図９が示すように、１つ目のテープおよび２つ目のテープの始点の位置が［０，７］であり、１つ目のテープの終点の位置が［０，１０］であり、２つ目のテープの終点の位置が［０．５，１０］であることを示す。さらに、テープＴＧは、レコード１１０１＿５や図９が示すように、○○○マート△△支店の出入り口を示すテープである。
【００７８】
ここで、ある境界において、磁気テープ１２１を１つ貼るか２つ貼るかの違いは、システム２００や○○○マート△△支店の管理者が、ある境界上での位置を正確に取得したいか否かによる。磁気テープ１２１を２つ貼ることにより、図１７で説明するように、カート１０１が通過した磁気テープ１２１上の位置を特定できるようになる。従って、カート１０１が通過したテープ上の位置を特定したい場合には、○○○マート△△支店の管理者は、磁気テープ１２１を２つ貼っておき、携帯端末２０１は、後述する図１７の方法により、カート１０１の位置を算出する。
【００７９】
一方、カート１０１が磁気テープ１２１の上の通過した際の位置を正確に知らなくてよい場合には、○○○マート△△支店の管理者は、磁気テープ１２１を１つ貼っておく。例えば、テープＴ１〜Ｔ６は、長さがそれぞれ２［ｍ］であり、カート１０１の大きさが２［ｍ］に近い大きさであるとする。この場合、磁気テープ１２１の上を通過した際のカート１０１が取り得る位置はおのずと磁気テープ１２１の中央に近い位置となる。従って、携帯端末２０１は、カート１０１がテープＴ１〜Ｔ６のいずれかの磁気テープ１２１上を通過した場合、いずれかの磁気テープ１２１上の中央を通過したと算出すればよい。
【００８０】
図１２は、広告情報８１３＿１の記憶内容の一例を示す説明図である。広告情報８１３は、商品を広告する情報である。図１２に示す広告情報８１３＿１は、レコード１２０１＿１〜４を有する。
【００８１】
広告情報８１３は、広告ＩＤと、広告の座標と、広告の表示エリアＩＤと、広告表示範囲と、広告内容というフィールドを含む。広告ＩＤフィールドには、広告を識別する情報が格納される。広告の座標フィールドには、広告の対象となる商品が陳列された位置を特定する座標が格納される。広告の表示エリアＩＤフィールドには、広告の対象となる商品が陳列された位置を含むエリアＩＤが格納される。広告表示範囲フィールドには、広告を表示する範囲が格納される。広告内容フィールドには、広告の具体的な内容を示すデータが格納される。広告の具体的な内容を示すデータは、例えば、画像情報、動画情報、音声情報等である。
【００８２】
例えば、レコード１２０１＿１は、広告Ａ１に関する情報である。広告Ａ１は、レコード１２０１＿１や図９が示すように、［５，３］に陳列された商品に対する広告であり、エリアＳ２にあり、かつ、［５，３］の１［ｍ］以内にカート１０１が近づいた際に、携帯端末２０１に表示される広告である。さらに、広告Ａ１は、レコード１２０１＿１が示すように、画像１．ｊｐｅｇである。
【００８３】
図１３は、カート１０１の位置の推定例を示す説明図である。図１３では、カート１０１の位置の推定例について説明する。まず、カート１０１の状態ｐについて、下記（１）式のように定義する。
【００８４】
【数１】
2017091357.tif 000003
【００８５】
ここで、ｘ，ｙは、それぞれ、カート１０１の経度方向の位置座標、緯度方向の位置座標を示す。また、θは、カート１０１の姿勢を表すものであり、具体的には、経度方向に対するカート１０１の向きを示す角度である。図１３に示すグラフ１３０１は、ｘ、ｙ、θの関係を示す。
【００８６】
そして、携帯端末２０１は、下記（２）式により、ｐ（ｔN）を求める。
【００８７】
【数２】
2017091357.tif 000004
【００８８】
ここで、ｐ（ｔN）は、時刻ｔNにおけるカート１０１の状態として、カート１０１の位置と姿勢とを示す。また、ｐ’（ｔN）は、ｐ（ｔN）を時間に関して微分したものである。そして、ｐ’（ｔ）は、下記（３）式の関係を有する。
【００８９】
【数３】
2017091357.tif 000005
【００９０】
ここで、ｕは、下記（４）式の関係を有する。
【００９１】
【数４】
2017091357.tif 000006
【００９２】
ここで、ｕ1は、カート１０１の並進速度を示す。また、ｕ2は、カート１０１の回転速度を示す。また、ω1は、カート１０１の左側の車輪１１１＿２の角速度を示す。また、ｒは、車輪１１１の半径を示す。
【００９３】
なお、（１）式〜（４）式により求められたカート１０１の位置、向きは、図１で説明したように、移動量の増加に伴い無制限の誤差が蓄積するものとなる。
【００９４】
図１４は、カート１０１の移動方向の特定例を示す説明図である。図１４では、磁気テープ１２１を用いて、カート１０１の移動方向を正確に特定する例を説明する。図１４に示すように、車輪１１１＿１が有するセンサモジュール２１１が磁気テープ１２１の磁気を検出したカート１０１の状態をｐaとし、車輪１１１＿２が有するセンサモジュール２１１が磁気テープ１２１の磁気を検出したカート１０１の状態をｐbとする。そして、グラフ１４０１が示すように、車輪１１１＿１が有するセンサモジュール２１１が磁気テープ１２１の磁気を検出した時刻をｔaとし、車輪１１１＿２が有するセンサモジュール２１１が磁気テープ１２１の磁気を検出した時刻をｔbとする。このとき、携帯端末２０１は、下記（５）式のように、カート１０１の移動方向を算出する。
【００９５】
【数５】
2017091357.tif 000007
【００９６】
ここで、θ0は、磁気テープ１２１に対するカート１０１が移動する方向を示す。また、ｔａｎ-1（）は、逆正接関数である。また、Ｌは、車輪１１１＿１と車輪１１１＿２との間隔である。Δｘab、Δｙabは、状態ｐaから状態ｐbにおける車輪１１１＿１の変位である。そして、Δｘab、Δｙabは、移動量が小さいため、（１）式〜（４）式を用いて求めることができる。具体的には、（２）式において、ｔ1が、時刻ｔaとなり、ｔNが、時刻ｔbとなる。
【００９７】
図１５は、カート１０１の移動方向の特定時における精度向上の一例を示す説明図である。図１５では、カート１０１の移動方向を特定する際に、磁気テープ１２１のピーク特定精度を向上させる方法である。図１５の上部の図における点線１５０１が示すように、センサモジュール２１１の軌跡は、車輪１１１の回転と共にトロコイド曲線となる。従って、センサモジュール２１１が車輪１１１の下に位置する際に車輪１１１が磁気テープ１２１に接した場合、磁気強度が高いため、ピークを検知しやすい。一方で、センサモジュール２１１が車輪１１１の上に位置する際に車輪１１１が磁気テープ１２１に接した場合、磁気強度が弱いため、ピークを検知しにくくなる。
【００９８】
そこで、図１５で説明する例では、携帯端末２０１は、磁気テープ１２１の厚みを乗り越える際の加速度変化を慣性センサ５０４が検出し、磁気センサ５０５が検出する磁気強度の変化と併用して、精度を高める。例えば、携帯端末２０１は、図１５の真ん中のグラフが示すように、磁気強度の変化が乏しい場合、図１５の下のグラフが示すように、磁気強度の変化の前後に、加速度の変化があれば、車輪１１１が磁気テープ１２１の上を通過したと判断する。
【００９９】
図１６は、車輪１１１が第２の構成例である際のカート１０１の移動方向の特定時における精度向上の一例を示す説明図である。図１６では、車輪１１１が、図６で示した第２の構造例である場合、磁気センサ５０５が検出する磁気には、ダイナモ６０１から発せられる磁気が含まれることになる。
【０１００】
そこで、携帯端末２０１は、磁気センサ５０５が検出する磁気強度から、ダイナモ６０１から発せられる磁気強度を除いた磁気強度により、カート１０１が磁気テープ１２１の上を通過したか否かを判定する。図１６に示すグラフ１６０１は、ダイナモ６０１の回転数と磁気センサ５０５が検出する磁気強度との関係を示すグラフである。ここで、ダイナモ６０１が発する磁気強度は、ダイナモ６０１の回転数に比例する。そして、ダイナモ６０１の回転数は、車輪１１１の回転数に比例する。例えば、ダイナモ６０１の回転数は、車輪１１１の回転数と、ダイナモ６０１のギア比とを用いることにより得られる。
【０１０１】
グラフ１６０１内の網掛けを行った領域１６０２、１６０３は、磁気センサ５０５が検出する磁気強度を示す。具体的には、領域１６０２は、ダイナモ６０１がセンサモジュール２１１と接する位置にある場合の磁気センサ５０５が検出する磁気強度を示す。また、領域１６０３は、ダイナモ６０１が固定車軸６０２を中心としてセンサモジュール２１１と反対の位置にある場合の磁気センサ５０５が検出する磁気強度を示す。図６に示すように、センサモジュール２１１とダイナモ６０１との距離が離れることにより、ダイナモ６０１から発せられる磁気の影響が小さくなる。
【０１０２】
例えば、ダイナモ６０１がセンサモジュール２１１と接する位置にある場合に、磁気センサ５０５が検出する磁気強度とダイナモ６０１の回転数との関係が、点１６１１や点１６１２となったとする。この場合、磁気センサ５０５が検出する磁気強度からダイナモ６０１の回転数に基づく磁気強度を除いた値が一定値を超えるため、携帯端末２０１は、車輪１１１が磁気テープ１２１の上を通過したと判定する。一方、ダイナモ６０１がセンサモジュール２１１と接する位置にある場合に、磁気センサ５０５が検出する磁気強度とダイナモ６０１の回転数との関係が、点１６１３となったとする。この場合、磁気センサ５０５が検出する磁気強度からダイナモ６０１の回転数に基づく磁気強度を除いた値が一定値を超えないため、携帯端末２０１は、車輪１１１が磁気テープ１２１の上を通過していないと判定する。
【０１０３】
また、ダイナモ６０１が固定車軸６０２を中心としてセンサモジュール２１１と反対の位置にある場合、携帯端末２０１は、ダイナモ６０１の回転数に基づく磁気強度が小さいものとして無視してもよい。または、携帯端末２０１は、ダイナモ６０１がセンサモジュール２１１と接する位置にある場合と同一の処理を行ってもよい。
【０１０４】
次に、図１３で説明した方法により推定したカート１０１の位置を補正する例として、図１７、図１８を用いて説明する。
【０１０５】
図１７は、カート１０１の位置の第１の補正例を示す説明図である。図１７では、カート１０１の位置の第１の補正例として、２つの磁気テープ１２１を用いる方法を説明する。図１７で示すように、磁気テープ１２１＿１、２は、互いに接近しており、かつ平行でない位置に貼られている。そして、カート１０１が磁気テープ１２１＿１、２の上を通過した際に、携帯端末２０１は、下記（６）式、（７）式のように、カート１０１の位置（ｘ0、ｙ0）を算出する。
【０１０６】
【数６】
2017091357.tif 000008
【数７】
2017091357.tif 000009
【０１０７】
ここで、φは、磁気テープ１２１＿１、２が為す角度を示す。ω1、Δｔ1は、それぞれ、車輪１１１＿１が磁気テープ１２１＿１の上を通過してから磁気テープ１２１＿２の上を通過するまでの角速度、時間である。同様に、ω2、Δｔ2は、それぞれ、車輪１１１＿２が磁気テープ１２１＿１の上を通過してから磁気テープ１２１＿２の上を通過するまでの角速度、時間である。
【０１０８】
ここで、（６）式、７（式）で求まる位置（ｘ0、ｙ0）は、車輪１１１＿２が磁気テープ１２１＿１の上を通過した際のカート１０１の中心の位置となる。携帯端末２０１は、カート１０１の中心の位置の代わりに、車輪１１１＿１の位置を求めてもよいし、車輪１１１＿２の位置を求めてもよい。
【０１０９】
図１８は、カート１０１の位置の第２の補正例を示す説明図である。図１８では、カート１０１の位置の第２の補正例として、長手方向に応じて変化した磁気テープ１２１を用いる方法を説明する。図１８で示す磁気テープ１２１は、長手方向に応じて角度φの傾きが付与されている。そして、カート１０１が磁気テープ１２１＿１、２の上を通過した際に、携帯端末２０１は、下記（８）式、（９）式のように、カート１０１の位置（ｘ0、ｙ0）を算出する。
【０１１０】
ｘ0＝ＫΔｔｃｏｓθ0  …（８）
【数８】
2017091357.tif 000010
【０１１１】
Ｋは、車輪１１１の並進速度を示す。そして、車輪１１１の並進速度は、（４）式で示すように、車輪１１１の回転数から得られるものである。Δｔは、磁気センサ５０５が磁気を検出し続けた時間を示す。ここで、携帯端末２０１は、車輪１１１＿１に対応する磁気センサ５０５に対して、（８）式と（９）式とを適用してもよいし、車輪１１１＿２に対応する磁気センサ５０５に対して、（８）式と（９）式とを適用してもよい。または、携帯端末２０１は、車輪１１１＿１、２それぞれに対して（８）式を求めて得た値の平均値を、カート１０１の中心の位置のｘ座標として求めてもよい。また、角度φについては、テープ情報８１２に記憶されていればよい。
【０１１２】
以上のように、カート１０１の位置の補正例を図１７、図１８で説明したが、これに限るものではない。例えば、図１１で説明したように、カート１０１の大きさと磁気テープ１２１の長さとがほぼ等しい場合には、磁気テープ１２１の上を通過した際のカート１０１が取り得る位置はおのずと磁気テープ１２１の中央に近い位置となる。このような場合には、携帯端末２０１は、磁気テープ１２１上を通過した場合、磁気テープ１２１上の中央を通過したと算出すればよい。
【０１１３】
また、磁気テープ１２１が何本貼られているか、または長手方向に応じて変化しているのかについて、携帯端末２０１は、テープ情報８１２を参照することにより判断することができる。具体的には、磁気テープ１２１の上を通過したことを検出した際に、図１３で説明したカート１０１の位置を推定する方法を用いて得られた位置に最も近い磁気テープ１２１をテープ情報８１２から探索する。これにより、携帯端末２０１は、見つかったテープ情報８１２により、磁気テープ１２１が何本貼られているか、または長手方向に応じて変化しているものなのか特定することができる。
【０１１４】
次に、システム２００が実行する、広告情報８１３を表示する広告情報表示処理について、図１９〜図２１を用いて説明する。広告情報表示処理は、ホスト端末２０２、携帯端末２０１、センサモジュール２１１が協働することにより実行される処理である。
【０１１５】
図１９は、ホスト端末２０２における広告情報表示処理手順の一例を示すフローチャートである。ホスト端末２０２は、携帯端末２０１からＧＰＳ位置情報を受信する（ステップＳ１９０１）。次に、ホスト端末２０２は、ＧＰＳ位置情報から、ＧＰＳ位置情報に応じた店舗を特定する（ステップＳ１９０２）。そして、ホスト端末２０２は、特定した店舗の店舗情報７１０を取得する（ステップＳ１９０３）。次に、ホスト端末２０２は、取得した店舗情報７１０を、携帯端末２０１に送信する（ステップＳ１９０４）。ステップＳ１９０４の処理終了後、ホスト端末２０２は、広告情報表示処理を終了する。
【０１１６】
図２０は、携帯端末２０１における広告情報表示処理手順の一例を示すフローチャートである。携帯端末２０１は、本実施の形態にかかるプログラムであるアプリを起動する（ステップＳ２００１）。次に、携帯端末２０１は、ホスト端末２０２に、携帯端末２０１が現在位置しているＧＰＳ位置情報を送信する（ステップＳ２００２）。そして、携帯端末２０１は、ホスト端末２０２から店舗情報７１０を受信する（ステップＳ２００３）。
【０１１７】
次に、携帯端末２０１は、センサモジュール２１１とペアリングする（ステップＳ２００４）。そして、携帯端末２０１は、センサモジュール２１１からセンサ情報を受信する（ステップＳ２００５）。ここで、センサ情報とは、慣性センサ５０４の計測結果と、磁気センサ５０５の計測結果とである。次に、携帯端末２０１は、センサ情報に基づいて、カート１０１の姿勢を特定する（ステップＳ２００６）。具体的には、携帯端末２０１は、図１３、図１４で説明した方法を用いて、カート１０１の姿勢を特定する。また、携帯端末２０１は、さらに、図１５で説明した方法を用いて、姿勢の特定精度を向上させてもよい。
【０１１８】
そして、携帯端末２０１は、特定した姿勢とセンサ情報とに基づいて、カート１０１の位置を特定する（ステップＳ２００７）。具体的には、携帯端末２０１は、図１７または図１８で説明した方法、または、単に、カート１０１の位置を、磁気テープ１２１の中心として特定する方法を用いる。
【０１１９】
次に、携帯端末２０１は、特定したカート１０１の位置、姿勢と、センサ情報とに基づいて、カート１０１が現在いるエリアを特定する（ステップＳ２００８）。具体的には、携帯端末２０１は、カート１０１の位置、姿勢と、センサ情報とを用いて、特定したカート１０１の位置から、図１３で説明した方法によりカート１０１の現在位置を特定する。そして、携帯端末２０１は、特定した現在位置とエリア情報８１１とを参照して、カート１０１が現在いるエリアを特定する。
【０１２０】
そして、携帯端末２０１は、広告を有する商品付近にカート１０１が到達したか否かを判断する（ステップＳ２００９）。具体的には、携帯端末２０１は、広告情報８１３から、特定したカート１０１が現在いるエリアにある商品に対応する広告ＩＤを検索する。条件に該当する広告ＩＤがあれば、携帯端末２０１は、条件に該当する広告ＩＤの広告表示範囲に、カート１０１の現在位置があるか否かを判断する。条件に該当する広告ＩＤの広告表示範囲にカート１０１の現在位置があれば、携帯端末２０１は、広告を有する商品付近にカート１０１が到達したと判断する。
【０１２１】
広告を有する商品付近にカート１０１が到達した場合（ステップＳ２００９：Ｙｅｓ）、携帯端末２０１は、カート１０１が到達した商品の広告をタッチパネル３０８に表示する（ステップＳ２０１０）。なお、携帯端末２０１は、タッチパネル３０８に実際に表示する広告内容となる画像情報等を、ステップＳ２００９：Ｙｅｓとなった際に、ホスト端末２０２から取得してもよい。または、携帯端末２０１は、ステップＳ２００３の時点で、該当の店舗の全ての広告内容となる画像情報等を取得してもよい。
【０１２２】
または、システム２００は、広告情報８１３に、広告内容取得範囲というフィールドを設け、広告表示範囲の値より大きい値を設定しておいてもよい。そして、携帯端末２０１は、広告内容取得範囲にカート１０１の現在位置があれば、対象となる広告内容となる画像情報等を取得してもよい。
【０１２３】
また、カート１０１が到達した広告を有する商品が複数存在する場合、携帯端末２０１は、例えば、よりカート１０１の近くにある商品の広告を表示してもよい。または、携帯端末２０１は、カート１０１の現在位置から商品がある位置までを結ぶ線分と、カート１０１の現在位置からカート１０１の移動する方向に延びる線分とが為す角度がより小さい商品の広告を表示してもよい。これにより、例えば、カート１０１の後方にある商品よりも前方にある商品が優先されて表示されることになり、携帯端末２０１は、カート１０１の利用者が移動しにくい後方にある商品よりも、移動しやすい前方にある商品を優先させて表示することができる。
【０１２４】
ステップＳ２０１０の処理終了後、または、広告を有する商品付近にカート１０１が到達していない場合（ステップＳ２００９：Ｎｏ）、携帯端末２０１は、カート１０１が最終エリアを通過したか否かを判断する（ステップＳ２０１１）。ここで、最終エリアとは、出入口と接続するエリアであり、図９の例では、エリアＳ１から磁気テープＴＧの上を通過した場合、携帯端末２０１は、カート１０１が最終エリアを通過したと判断する。
【０１２５】
カート１０１が最終エリアを通過していない場合（ステップＳ２０１１：Ｎｏ）、携帯端末２０１は、ステップＳ２００５の処理に移行する。一方、カート１０１が最終エリアを通過した場合（ステップＳ２０１１：Ｙｅｓ）、携帯端末２０１は、センサモジュール２１１とのペアリングを解除する（ステップＳ２０１２）。ステップＳ２０１２の処理終了後、携帯端末２０１は、広告情報表示処理を終了する。
【０１２６】
図２１は、センサモジュール２１１における広告情報表示処理手順の一例を示すフローチャートである。センサモジュール２１１は、携帯端末２０１とペアリングする（ステップＳ２１０１）。次に、センサモジュール２１１は、センサ情報を携帯端末２０１に送信する（ステップＳ２１０２）。そして、センサモジュール２１１は、携帯端末２０１とのペアリングを解除する（ステップＳ２１０３）。ステップＳ２０１２の処理終了後、センサモジュール２１１は、広告情報表示処理を終了する。
【０１２７】
次に、床に貼られたテープが蛍光テープである場合の例として、車輪１１１の第３の構造例を、図２２を用いて説明する。
【０１２８】
図２２は、車輪１１１の第３の構造例を示す説明図である。図２２では、車輪１１１の第３の構造例として、床に貼られたテープが光を発する蛍光テープである場合の車輪の構造例を示す。図２２に示すように、センサモジュール２１１が、車輪１１１の固定車軸に取り付けられている。図２２に示すセンサモジュール２１１は、図５で説明したセンサモジュール２１１が有するハードウェアのうち、磁気センサ５０５を除くものを有するとともに、さらに、発光部２２０１と、受光部２２０２とを有する。受光部２２０２が、図１に示すセンサ１１２に相当する。
【０１２９】
そして、発光部２２０１は、図２２で示すように、センサモジュール２１１の中心に位置する。受光部２２０２は、図２２で示すように、発光部２２０１の周りに複数位置する。このように、受光部２２０２が発光部２２０１の周りに複数あることにより、センサモジュール２１１の姿勢がどのような状態であっても、受光部２２０２が下からの光を受けることができる。
【０１３０】
また、センサモジュール２１１の前には、センサモジュール２１１と向かい合う面が鏡面となった部品２２１１が取り付けられている。部品２２１１は、円錐の形状を有する部品である。従って、発光部２２０１が発光すると、部品２２１１に反射し、床に発光部２２０１の光が到達する。図２２が示すように、車輪１１１が蛍光テープ２２１２の上を通過している際には、蛍光テープ２２１２に発光部２２０１の光が到達する。そして、蛍光テープ２２１２から発せられた光は、部品２２１１に反射し、受光部２２０２によって受光される。発光部２２０１が発光する光は、蛍光テープ２２１２が吸収可能な光であればどのようなものでもよく、可視光線や紫外線等である。
【０１３１】
また、図１〜図２１で説明した内容は、磁気を光にそのまま置き換えることが可能である。また、蛍光テープ２２１２からの光を検出する場合には、ダイナモ６０１が発する磁気と干渉しなくなるため、図１６で説明したことは行わなくてよくなる。
【０１３２】
以上説明したように、携帯端末２０１は、床に貼られた磁気テープ１２１からの磁気をカート１０１の左右の車輪１１１の各々に付けた磁気センサ５０５が検出した時刻間の各車輪１１１の回転量と各車輪１１１間の距離から移動方向を特定する。これにより、携帯端末２０１は、１本のテープを貼るだけで正確な移動方向が得られる。
【０１３３】
また、携帯端末２０１は、平行でない２つの磁気テープ１２１、または、長手方向に応じて変化した磁気テープ１２１を用いて、カート１０１が磁気テープ１２１の上を通過した位置を特定してもよい。これにより、携帯端末２０１は、カート１０１の絶対位置を取得することができる。また、平行でない２つの磁気テープ１２１を用いる場合には、長手方向に応じて変化した磁気テープ１２１と比較して、特殊な形状の磁気テープ１２１を用意しなくてよいため、実施が容易である。また、長手方向に応じて変化した磁気テープ１２１を用いる場合には、平行でない２つの磁気テープ１２１と比較して、磁気テープ１２１を貼る範囲を狭くすることができるため、店舗の都合等により、磁気テープ１２１を貼る範囲を狭くしたいときに有効である。
【０１３４】
また、携帯端末２０１は、カート１０１が磁気テープ１２１の上を通過した場合、カート１０１が磁気テープ１２１の上を通過した位置として、磁気テープ１２１の中心の位置を特定してもよい。この方法を行う場合の状況として、例えば、磁気テープ１２１の長さとカート１０１の大きさが近い場合には、カート１０１が取り得る位置はおのずと磁気テープ１２１の中央に近い位置となる。この方法を行うことにより、磁気テープ１２１を貼る本数も１つでよくなるため、実施が容易となる。
【０１３５】
また、携帯端末２０１は、店舗情報７１０を参照して、商品にカート１０１が到達したか否かを判断し、商品にカート１０１が到達したと判断した場合、商品に関する情報を表示してもよい。これにより、携帯端末２０１は、カート１０１が到達した商品に関する情報を、カート１０１の利用者に提供することができる。そして、商品に関する情報が商品の広告情報であれば、携帯端末２０１は、カート１０１の利用者に商品の購買意欲を惹起させることができる。
【０１３６】
また、携帯端末２０１は、慣性センサ５０４と磁気センサ５０５とを用いて、車輪１１１がテープ１２１の上を通過したことを特定してもよい。これにより、携帯端末２０１は、センサモジュール２１１が車輪１１１の上部にある際であっても、精度良く車輪１１１がテープ１２１の上を通過したことを特定することができる。なお、単に磁気センサ５０５を用いずに慣性センサ５０４だけを用いて、車輪１１１がテープ１２１の上を通過したことを特定しようとしても、この場合、段差等によって誤検出を起こす恐れがある。従って、本実施の形態のように、慣性センサ５０４と磁気センサ５０５とを組み合わせることにより、精度良く車輪１１１がテープ１２１の上を通過したことを特定することができる。
【０１３７】
また、携帯端末２０１は、車輪１１１の内部に磁気センサ５０５を取り付けてもよい。これにより、磁気センサ５０５を、車輪１１１の回転量を検出するために、車輪１１１の内部に取り付けられる慣性センサ５０４と同一の筐体に収めることができる。そして、図５で示すように、同一の筐体となったセンサモジュール２１１は、車輪１１１の溝に簡単に取り付けられる形状であるから、カート１０１への組み込みが容易である。
【０１３８】
また、車輪１１１は、センサモジュール２１１に給電するダイナモ６０１を有してもよい。これにより、センサモジュール２１１内のバッテリ５０８を定期的に充電しなくてよくなり、センサモジュール２１１の管理者によって行われるバッテリ５０８の再充電にかかる負担を減らすことができる。
【０１３９】
また、ダイナモ６０１は、車輪１１１の軸を中心として、車輪１１１に対応する磁気センサ５０５が取り付けられた位置とは反対の方向に取り付けられてもよい。これにより、磁気センサ５０５が検出する磁気強度から、ダイナモ６０１から発せられる磁気の影響を小さくすることができる。
【０１４０】
また、携帯端末２０１は、ダイナモ６０１から発せられた磁気の強度を車輪１１１に対応するセンサが検出した磁気の強度から除いた強度に基づいて、車輪１１１が磁気テープ１２１の上を通過したか否かを判断してもよい。これにより、ダイナモ６０１から発せられる磁気の影響を除くことができるため、携帯端末２０１は、精度良く車輪１１１が磁気テープ１２１の上を通過したか否かを判断することができる。
【０１４１】
なお、本実施の形態で説明した方向特定方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。本方向特定方法を実行するプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また本方向特定方法を実行するプログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布してもよい。
【符号の説明】
【０１４２】
１０１  カート
１０３  制御装置
１１１  車輪
１１２  センサ
１１３  制御装置
１２１  磁気テープ
２０１  携帯端末
２０２  ホスト端末
２１１  センサモジュール
７０１  取得部
７０２  方向特定部
７０３  位置特定部
７０４  判断部
７０５  表示部
７０６、７０７  送信部
７１０  店舗情報
【図１】
2017091357.tif 000011
【図２】
2017091357.tif 000012
【図３】
2017091357.tif 000013
【図４】
2017091357.tif 000014
【図５】
2017091357.tif 000015
【図６】
2017091357.tif 000016
【図７】
2017091357.tif 000017
【図８】
2017091357.tif 000018
【図９】
2017091357.tif 000019
【図１０】
2017091357.tif 000020
【図１１】
2017091357.tif 000021
【図１２】
2017091357.tif 000022
【図１３】
2017091357.tif 000023
【図１４】
2017091357.tif 000024
【図１５】
2017091357.tif 000025
【図１６】
2017091357.tif 000026
【図１７】
2017091357.tif 000027
【図１８】
2017091357.tif 000028
【図１９】
2017091357.tif 000029
【図２０】
2017091357.tif 000030
【図２１】
2017091357.tif 000031
【図２２】
2017091357.tif 000032