(57)【要約】      （修正有）【課題】送信機を使用して作業車を遠隔操作する場合、常に送信機の操作をしなくても走行可能にすることを課題とする。【解決手段】ＧＰＳによる機体の地点情報として目標の終了ポイントの入力により設定した経路に沿って自動走行が可能な作業車において、送信機７００を用いて作業車の状態を遠隔操作可能に構成し、送信機７００で作業車を遠隔操作するときは、前記設定した経路から作業車の走行が外れないように構成したことを特徴とする作業車とする。また、送信機７００に少なくとも前進スイッチと走行を停止させる中立スイッチを設け、前進スイッチを短押し操作すると、目標の終了ポイントに向かい設定した経路に沿って自動走行する構成としたことを特徴とする作業車とする。【選択図】図２２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳによる機体の地点情報として目標の終了ポイントの入力により設定した経路に沿って自動走行が可能な作業車において、送信機（７００）を用いて作業車の状態を遠隔操作可能に構成し、送信機（７００）で作業車を遠隔操作するときは、前記設定した経路から作業車の走行が外れないように構成したことを特徴とする作業車。
【請求項２】
前記送信機（７００）に少なくとも前進スイッチ（７０３）と走行を停止させる中立スイッチ（７０９）を設け、前進スイッチ（７０３）を短押し操作すると、前記目標の終了ポイントに向かい前記設定した経路に沿って自動走行する構成としたことを特徴とする請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
進行状況表示部（１０２）と、
ＧＰＳによる機体の地点情報として開始ポイントと終了ポイントの入力により直線の基準経路（ＭＳ）を設定する手段と、
前記基準経路（ＭＳ）の開始ポイント（Ａ）を設定する基準測定開始スイッチ手段（１０３ｅ）と、
前記基準経路（ＭＳ）の終了ポイント（Ｂ）を設定する基準測定終了スイッチ手段（１０３ｆ）を備え、
前記基準経路（ＭＳ）に沿って自動走行が可能な作業車において、送信機（７００）を用いて作業車の状態を遠隔操作可能に構成し、送信機（７００）で作業車を遠隔操作するときは、前記基準経路（ＭＳ）から作業車の走行が外れないように構成したことを特徴とする作業車。
【請求項４】
進行状況表示部（１０２）と、
ＧＰＳによる機体の地点情報として開始ポイントと終了ポイントの入力により直線の基準経路（ＭＳ）を設定する手段と、
該基準経路（ＭＳ）と平行に目標経路（ＭＬｎ，ＭＲｎ…）を設定する手段と、
前記基準経路（ＭＳ）の開始ポイント（Ａ，Ａｎ…）を設定する基準測定開始スイッチ手段（１０３ｅ）と、
前記基準経路（ＭＳ）の終了ポイント（Ｂ，Ｂｎ…）を設定する基準測定終了スイッチ手段（１０３ｆ）を備え、
前記基準経路（ＭＳ）に沿って自動走行が可能な作業車において、送信機（７００）を用いて作業車の状態を遠隔操作可能に構成し、送信機（７００）で作業車を遠隔操作するときは、前記基準経路（ＭＳ）から作業車の走行が外れないように構成したことを特徴とする作業車。
【請求項５】
前記送信機（７００）に少なくとも前進スイッチ（７０３）と走行を停止させる中立スイッチ（７０９）を設け、前進スイッチ（７０３）を短押し操作すると、前記終了ポイントに向かい前記基準経路（ＭＳ）に沿って自動走行する構成としたことを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の作業車。
【請求項６】
前記送信機（７００）の電源を入り状態にすると、作業車の状態を変更しない別の周波数の電波を常に発信するように構成し、作業車が自動走行中において、作業車側で前記別の周波数を受信できない場合は、作業車の走行を停止するように構成したことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は作業車に関し、特に農業機械であるトラクタに関する。
【背景技術】
【０００２】
送信機（リモコン）を用いて作業車を遠隔操作する技術がある（例えば、特許文献１、特許文献２、特許文献３参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平３−１１４０３号公報
【特許文献２】特開平１−１９６６０６号公報
【特許文献３】特開２００８−１８２９１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述の公知技術は、送信機を使用して作業車（トラクタ）を遠隔操作する構成のみであり、目標地点に向かって自動走行する技術との関連性はない。即ち、送信機を使用して常にトラクタを遠隔操作しなくてはならない。
【０００５】
本発明の課題は、前述のような不具合を解消することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の上記課題は次の構成によって達成される。
【０００７】
すなわち、請求項１記載の発明では、ＧＰＳによる機体の地点情報として目標の終了ポイントの入力により設定した経路に沿って自動走行が可能な作業車において、送信機（７００）を用いて作業車の状態を遠隔操作可能に構成し、送信機（７００）で作業車を遠隔操作するときは、前記設定した経路から作業車の走行が外れないように構成したことを特徴とする作業車としたものである。
【０００８】
請求項２に記載の発明では、前記送信機（７００）に少なくとも前進スイッチ（７０３）と走行を停止させる中立スイッチ（７０９）を設け、前進スイッチ（７０３）を短押し操作すると、前記目標の終了ポイントに向かい前記設定した経路に沿って自動走行する構成としたことを特徴とする請求項１に記載の作業車としたものである。
【０００９】
請求項３に記載の発明では、進行状況表示部（１０２）と、
ＧＰＳによる機体の地点情報として開始ポイントと終了ポイントの入力により直線の基準経路（ＭＳ）を設定する手段と、
前記基準経路（ＭＳ）の開始ポイント（Ａ）を設定する基準測定開始スイッチ手段（１０３ｅ）と、
前記基準経路（ＭＳ）の終了ポイント（Ｂ）を設定する基準測定終了スイッチ手段（１０３ｆ）を備え、
前記基準経路（ＭＳ）に沿って自動走行が可能な作業車において、送信機（７００）を用いて作業車の状態を遠隔操作可能に構成し、送信機（７００）で作業車を遠隔操作するときは、前記基準経路（ＭＳ）から作業車の走行が外れないように構成したことを特徴とする作業車としたものである。
【００１０】
請求項４に記載の発明では、進行状況表示部（１０２）と、
ＧＰＳによる機体の地点情報として開始ポイントと終了ポイントの入力により直線の基準経路（ＭＳ）を設定する手段と、
該基準経路（ＭＳ）と平行に目標経路（ＭＬｎ，ＭＲｎ…）を設定する手段と、
前記基準経路（ＭＳ）の開始ポイント（Ａ，Ａｎ…）を設定する基準測定開始スイッチ手段（１０３ｅ）と、
前記基準経路（ＭＳ）の終了ポイント（Ｂ，Ｂｎ…）を設定する基準測定終了スイッチ手段（１０３ｆ）を備え、
前記基準経路（ＭＳ）に沿って自動走行が可能な作業車において、送信機（７００）を用いて作業車の状態を遠隔操作可能に構成し、送信機（７００）で作業車を遠隔操作するときは、前記基準経路（ＭＳ）から作業車の走行が外れないように構成したことを特徴とする作業車としたものである。
【００１１】
請求項５に記載の発明では、前記送信機（７００）に少なくとも前進スイッチ（７０３）と走行を停止させる中立スイッチ（７０９）を設け、前進スイッチ（７０３）を短押し操作すると、前記終了ポイントに向かい前記基準経路（ＭＳ）に沿って自動走行する構成としたことを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の作業車としたものである。
【００１２】
請求項６に記載の発明では、前記送信機（７００）の電源を入り状態にすると、作業車の状態を変更しない別の周波数の電波を常に発信するように構成し、作業車が自動走行中において、作業車側で前記別の周波数を受信できない場合は、作業車の走行を停止するように構成したことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の作業車としたものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は上述のごとく構成したので、請求項１記載の発明においては、送信機（７００）を使用して作業車を終了ポイントに正確に誘導できる。
【００１４】
請求項２記載の発明においては、送信機（７００）の前進スイッチ（７０３）を短押し操作すると、目標の終了ポイントに向かい設定した経路に沿って自動走行できる。送信機（７００）を使用して前進と停止を繰り返しながら、作業車を終了ポイントに正確に誘導できる。
【００１５】
請求項３記載の発明においては、送信機（７００）を使用して作業車を開始ポイント（Ａ）から終了ポイント（Ｂ）まで、基準経路（ＭＳ）に沿って正確に誘導できる。
【００１６】
請求項４記載の発明においては、送信機（７００）を使用して作業車を開始ポイント（Ａ）から終了ポイント（Ｂ）まで、基準経路（ＭＳ）に沿って正確に誘導できる。さらに、終了ポイント（Ｂ）に作業車が到着すると、基準経路（ＭＳ）と平行に設定される別の基準経路に沿って同様の走行ができる。
【００１７】
請求項５記載の発明においては、送信機（７００）の前進スイッチ（７０３）を短押し操作すると、終了ポイント（Ｂ）に向かい基準経路（ＭＳ）に沿って自動走行できる。送信機（７００）を使用して前進と停止を繰り返しながら、作業車を終了ポイント（Ｂ）に正確に誘導できる。
【００１８】
請求項６記載の発明においては、前記送信機（７００）の電源を入り状態にすると、作業車の状態を変更しない別の周波数の電波を常に発信するように構成し、作業車が自動走行中において、作業車側で別の周波数を受信できない場合は、作業車の走行を停止するように構成したので、電波が届かない状態で作業車が制御不能になるのを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】トラクタの側面図
【図２】ステアリングハンドル付近の平面図
【図３】右操作部パネルの平面図
【図４】操作部のシート周辺の斜視図
【図５】トラクタで使用する情報通信の使用様態を示す図
【図６】トラクタのコントローラ構成図
【図７】（Ａ）携帯端末のマスター画面、（Ｂ）トラクタ選択画面、（Ｃ）メニュー表示画面
【図８】選択画面表示出力処理を示すフローチャート
【図９】走行アシスト画面表示一例
【図１０】作業機設定画面一例
【図１１】走行アシスト制御を示すフローチャート
【図１２】基準測定点設定制御を示すフローチャート
【図１３】（Ａ）（Ｂ）開始ポイント設定例を示す概要説明図
【図１４】（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）終了ポイント設定例を示す概要説明図
【図１５】走行アシスト誘導制御を示すフローチャート
【図１６】走行アシスト誘導状態を示す表示画面一例
【図１７】（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）アシスト矢印表示を示す概要説明図
【図１８】他の走行アシスト誘導状態を示す表示画面一例
【図１９】旋回時経路選択制御を示すフローチャート
【図２０】送信機の平面図
【図２１】トラクタの斜視図
【図２２】送信機とトラクタ側のブロック図
【図２３】送信機によるトラクタ制御のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の実施形態に係るトラクタにつき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００２１】
なお、後述する各実施例は、理解を容易にするために、個別または混在させて図示、あるいは説明しているが、これらは夫々種々組合せ可能であり、これらの説明順序・表現等によって、構成・作用等が限定されるものではなく、また、相乗効果を奏する場合も勿論存在する。
【００２２】
以下の説明では、前後方向とは、トラクタ１の前後方向である。さらに言えば、前後方向とは、このトラクタ１が直進する際の進行方向であり、進行方向前方側を前後方向前側、後方側を前後方向後側という。トラクタ１の進行方向とは、トラクタ１の直進時において、トラクタ１のシート１２からステアリングハンドル１０に向かう方向であり、ステアリングハンドル１０側が前側、シート１２が後側となる。また、車幅方向とは、当該前後方向に対して水平に直交する方向である。ここでは、前後方向前側を視た状態で右側を車幅方向右側、前後方向前側を視た状態で左側を車幅方向左側という。さらに、鉛直方向とは、前後方向と車幅方向とに直交する方向である。これら前後方向、車幅方向及び鉛直方向は、互いに直交する。
【００２３】
図１は、農業用機械であるトラクタ１の側面図を示している。図２はステアリングハンドル１０周辺の平面図を示し、図３はシート１２の右側方の右操作部パネル１６Ｒの平面図を示している。図４はシート１２周辺の斜視図を示している。
【００２４】
トラクタ１は、機体の前後部に左右の前輪２、２と左右の後輪３、３を備え、機体の前部に搭載され、ボンネット５で覆われたエンジン６の回転動力をトランスミッションケース７内の変速装置によって適宜減速して、前記左右前輪２、２と左右後輪３、３に伝えるように構成している。
【００２５】
機体中央であってキャビン８内のハンドルポスト９にはステアリングハンドル１０が支持され、その後方にはシート１２が設けられている。ステアリングハンドル１０の下方には、機体の進行方向を前後方向に切り換える前後進レバー１１が設けられている。この前後進レバー１１を前側に移動させると機体は前進し、後方へ移動させると後進する構成である。また、前後進レバー１１は電気モータで動くように構成してもよい。この場合、少し前後進レバー１１を操作すると、あとは自動でレバーが動く構成である。また、前後進レバー１１とコンビネーションスイッチ（ウインカと前照）を一体とすることで、ステアリングハンドル１０を握ったままで前後進の切り替えとウインカ作動を可能にできる。
【００２６】
また、ハンドルポスト９を挟んで前後進レバー１１の反対側にはエンジン回転数を調節するアクセルレバー１３が設けられ、またステップフロア１４の右コーナー部には、同様にエンジン回転数を調節するアクセルペダル１５と、左右の後輪３、３にブレーキを作動させる左右のブレーキペダル１７Ｌ、１７Ｒが設けられている。この左右のブレーキペダル１７Ｌ、１７Ｒの上方に駐車ブレーキレバー１８を設けている。
【００２７】
ステップフロア１４の左コーナー部にはクラッチペダル１９が設けられている構成である。また、図１と図３に示すように、ハンドルポスト９の上部には、メータパネル２０を設けている。また、ハンドルポスト９の上部であって、ステアリングハンドル１０の右側には、エンジン６を始動するスターターキースイッチ２１を設けている。前記ハンドルポスト９右側の上部には、２輪駆動と４輪駆動を切り替える２駆４駆切替ダイヤル２５を設けている。
【００２８】
また、副変速レバー２２は前記右操作部パネル１６Ｒの前部に設けられており、超低速、低速、中速、高速の４段変速を選択できる構成としている。この副変速レバー２２の上部に主変速ボタン（増速ボタン）２３と主変速ボタン（減速ボタン）２４を設けている。前記増減速ボタン２３、２４の操作で８段変速が可能な構成としている。増減速ボタン２３、２４は、機体が走行しながら操作しても変速でき、機体が停車した状態で操作しても変速できる構成としている。前記副変速レバー２２にはクラッチボタン２２ａが設けられており、このクラッチボタン２２ａを押した状態で副変速レバー２２を操作すると、機体が走行しながら副変速の変速ができる構成としている。
【００２９】
前記副変速レバー２２の後側には作業機２６を昇降する作業機昇降レバー２７が設けられており、この作業機昇降レバー２７の右側には、ＰＴＯ軸２８の駆動を入り切りするＰＴＯ入切スイッチ２９が設けられている。図１に示すように、作業機２６はトラクタ本機の後部に装着するものであり、圃場を耕すロータリや肥料を散布する施肥機などがある。図１に示す作業機２６はロータリ耕耘装置である。駆動しない作業機としてはプラウなどがある。
【００３０】
前記ＰＴＯ入切スイッチ２９は、押して右に回すとＰＴＯ軸２８が回転し、再び押すと自動的に左に回転してＰＴＯ軸２８の回転が停止する構成である。ＰＴＯ入切スイッチ２９の後側には外部油圧取り出しレバー３０が設けられている。図４に示すように、シート１２の左側であって、シート支持フロア１４ａには前記ＰＴＯ軸２８の回転数を切り替えるＰＴＯ軸変速レバー３１が設けられている。これにより、ＰＴＯ軸変速レバー３１は他の複数のレバーと別の場所に配置されているので、誤操作を防止できる。このＰＴＯ軸変速レバー３１は、ＰＴＯ軸２８周辺の機体外部に配置してもよい。
【００３１】
上記トラクタで使用する情報通信端末の使用態様を図５に示す。
【００３２】
トラクタはＧＰＳアンテナを内蔵した情報通信端末９０を車両に搭載しており、該情報通信端末９０により、基地局９１と無線通信が可能であり、該基地局９１はトラクタの製造メーカなどが担当するサーバー管理者と通信可能である。
【００３３】
さらにサーバー管理者はトラクタのユーザ、トラクタの製造メーカの営業所等にある端末と通信可能な構成である。
【００３４】
トラクタ内には車両の基礎情報として車両管理情報、車両運転情報、作業機基礎運転情報があり、これらは前記情報管理端末９０に情報収集される構成である。ここで情報通信端末９０にはＧＰＳアンテナ又はモジュール、通信アンテナ又はモジュール、Ｇ（加速度）センサ、メモリー、電池などが配置されている。なお、前記車両管理情報の中には、例えば機種、型式、号機などの車両特定番号、車アワメータ情報である稼働時間、ＧＰＳが提供する位置情報が含まれ、前記車両運転情報の中には、例えばエンジンオイル圧力、エンジン冷却水温、瞬間燃費、燃料残量、３Ｐ位置情報、走行変速位置、車両車速情報、ＰＴＯ回転数、エンジン回転数などがあり、前記作業機基礎運転情報の中には、例えば機種、型式、号機などの車両特定番号、作業機がロータリ耕耘装置である場合の耕耘幅情報・耕深情報など、作業機が薬液散布装置である場合の農薬散布量（単位面積当たりの散布量）・農薬タンク残量・散布幅情報・収穫量情報などがある。
【００３５】
そして、前記情報管理端末９０は、上記トラクタから入手する情報を収集してデータの分析・加工を行い、当該情報としては、車両運転情報、稼働時間の収集、燃費の収集、故障情報などの車両情報、作業機毎の稼働情報、作業機消費財（例えば、使用する肥料など）情報、作業運転経路情報、作業機毎の車速情報などの農業機械特有情報がある。また前記データの分析・加工により、メンテナンス時期案内、燃費を節約するためのエコノミーな運転推奨案内など情報を提供することができる。前記メンテナンス時期案内は、故障修理の迅速対応、消耗部品時期案内などであり、前記燃費を節約するためのエコノミーな運転推奨案内は、圃場毎の土壌情報等の提供である。
【００３６】
図６に本実施例のトラクタの車内ＬＡＮシステムと、情報管理端末９０及び外部装置としての携帯端末９２のシステムの構成図を示す。
【００３７】
即ち、トラクタの制御装置１００にはエンジンＥＣＵ９３、作業機昇降系ＥＣＵ９４、走行系ＥＣＵ９５があり、互いにＣＡＮ２（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）で接続している。またトラクタは携帯端末９２と情報通信端末９０と外部通信ユニット９６を備えており、情報通信端末９０に対して近距離無線通信手段（例えばＢｌｕｅ  ｔｏｏｔｈ（登録商標））を介して携帯端末９２に通信可能に構成している。また、情報通信端末９０にはハードディスク９７が接続している。携帯端末９２は、タブレットＰＣ、スマートフォン、パーソナルコンピュータなどが用いられ、後述の走行アシスト制御に関するプログラムを備え、画面による表示と共に当該制御を司る。
【００３８】
また、タッチパネル操作部を有する携帯端末９２と前記情報通信端末９０と外部通信ユニット９６は互いにＣＡＮ１で接続している。またＣＡＮ１は作業機昇降系ＥＣＵ９４を介してトラクタ各制御系に接続され、更に外部接続カプラを介して作業機ＥＣＵ９８と接続しており、作業機ＥＣＵ９８Ａは作業機がロータリ耕耘装置２６の例を示す。作業機ＥＣＵ９８Ｂは、薬剤散布作業機の一例を示し、ブーム伸縮位置、ブーム角度、薬液の液圧、液流量、液残量などの入力により液圧調整、ノズル切換え、ブーム伸縮、ブーム開閉などを行う電磁ソレノイドを作動できる構成になっている。なお、作業機を薬剤散布装置（図示せず）に交換すると、作業機ＥＣＵ９８Ｂへの接続となる。
【００３９】
次に、携帯端末９２の構成例について説明する。図７に示すように、該携帯端末９２には、表示画面に選択された機種及び型式における各種データ等の表記とともにタッチ式各種スイッチ群表示に切り替わるよう構成されている。そして、その表示一例を図８のフローチャートに従い説明する。
【００４０】
まず該携帯端末９２の図外電源スイッチをＯＮすると共にトラクタ本機の電源スイッチ（キースイッチ）をＯＮする（ステップ１０１〜ステップ１０３）。すると携帯端末９２は利用機械例えば、トラクタ、田植機又はコンバイン等の機種及び夫々の型式区分を選択できるマスター画面Ａ（図７（Ａ））が表示され、例えばトラクタを選択すると、当該選択されたトラクタの前記車両管理情報等が表示される表示画面Ｂに切り替わり（同図（Ｂ））、「作業実績」、「燃料使用量・燃費」、「走行距離・作業時間」、「作業分析」、「エラー情報」及び「走行アシスト」の各スイッチ１０１ａ〜１０１ｆを表示したメニュー表示画面Ｃ（同図（Ｃ））に移行する（ステップ１０４〜１０５）。
【００４１】
ついで、「走行アシスト」スイッチ１０１ｆが押された場合について説明する。
【００４２】
「走行アシスト」スイッチ１０１ｆが押されると、走行アシスト画面J（図９）に切り替わる。この走行アシスト画面Jには、基本画面Ｊ１と詳細画面Ｊ２があり、選択スイッチ１０６Ａ，１０６Ｂの操作によって任意に切替できる。基本画面Ｊ１は、進行状況表示部１０２と、該表示部１０２の左右一側部に配置したタッチスイッチ群表示部１０３と、該表示部１０２の上部に配置された操舵表示部１０４と、状態等表示部１０５を備えて、機体の進行に合わせて進行状況表示部１０２のトラクタ画像が進路に沿って相対的に移動する様子を表示できる構成としている（同図（Ａ））。一方、詳細画面Ｊ２において、基本画面Ｊ１と異なる点は、タッチスイッチ群の内容・機能が相違する点である。
【００４３】
まず、基本画面Ｊ１の、タッチスイッチ群１０３ａ〜１０３ｄのうち、「アシスト開始」スイッチ１０３ａをタッチ操作すると、機体の作業データ入力を開始し、例えばトラクタ機体各部の稼動状況が各種センサ値を介して入力されるほか、進行状況表示部１０２にトラクタ移動に伴う作業跡（以下、作業軌跡）がリアルタイムに表示されるように構成している。このとき、ダイアログ確認の表示、例えば「圃場作業開始いたしますか？」の表示がなされ、「はい」の選択によって正式にスイッチ１０３ａ操作が受け付けられる。「アシスト終了」スイッチ１０３ｂをタッチ操作すると、上記稼動状況の入力を中断しあるいは作業軌跡の表示が停止処理される。このとき、ダイアログ確認の表示、例えば「圃場作業終了いたしますか？」の表示がなされ、「はい」の選択によって正式にスイッチ１０３ｂ操作が受け付けられる。
【００４４】
そして「設定」スイッチ１０３ｃを選択してタッチ操作すると、「走行アシストモード選択」及び「作業機設定」のいずれかを指定する画面（図示せず）に切り替わり、「走行アシストモード選択」側を指定すると、「直線モード」と「曲線モード」の表記画面（図示せず）に切り替わり、いずれかを選択してタッチ操作する。なお本実施例は「直線モード」選択の場合に関する。また「作業機設定」側を指定すると、作業機例えばロータリ耕耘装置１８の作業幅Ｗや隣接作業における重なりしろＹを入力設定できる。例えば指定の数字入力部Ｎ１，Ｎ２に数値入力する構成である（図１０）。
【００４５】
上記直線モードにおける基準直線経路を作成するティーチングを行い、次いでこの基準直線経路に基づき隣接作業目標直線経路を設定する構成を説明する。隣接作業のうち往復行程共に目標直線経路に沿って作業する際の機体のずれや進行方向を指示支援する構成である。
【００４６】
図１１のフローチャートに基づき、走行アシスト制御について説明する。携帯管理端末のスイッチをＯＮすると、通信状態となり、ＧＰＳ情報および機体各部情報を受信可能となる（ステップ２０１〜ステップ２０４）。ここで、前期基本画面Ｊ１を呼び出し（ステップ２０５）、「設定」スイッチ１０３ｃをタッチ操作する（ステップ２０６）。設定の対象として、「直進モード」及び「作業幅Ｗ」を設定し（ステップ２０７，２０８）する。その作業の開始にあたり「アシスト開始」スイッチ１０３ａをタッチ操作する（ステップ２０９）。ついで、走行アシスト画面Ｊを詳細画面Ｊ２に切り替えておく（ステップ２１０）。これら事前準備を行った後、例えばロータリ耕耘作業を行うと、作業軌跡表示が作業進行とともに表示される（ステップ２１１，２１２）。
【００４７】
「基準測定開始」スイッチ１０３ｅをタッチ操作すると開始ポイントＡの位置が算出され記憶される（ステップ２１３，２１４）。その後所定距離移動した後「基準測定終了」スイッチ１０３ｆをタッチ操作すると、終了ポイントＢが算出される（ステップ２１５，２１６）。これら開始ポイントＡと終了ポイントＢを結ぶ線分によって基準経路ＭＳが設定され、進行状況表示部１０２には色ｘで表示される（ステップ２１７）。
【００４８】
ついで作業幅ｗを呼び出し、基準経路ＭＳに左右側に平行する線分を引きこれを目標経路ＭＬｎ，ＭＲｎ…としそのライン色を基準経路ＭＳのライン色ｘと異なる色ｙで表示する（ステップ２１８，２１９）。
【００４９】
このように基準経路ＭＳから目標経路ＭＬｎ，ＭＲｎ…を演算した後、後述する「走行アシスト」誘導制御を行う（ステップ２２０）。その際に作業データ検出及び記憶を行いデータ蓄積しておく（ステップ２２１）。作業を終了する場合には、基本画面Ｊ１に再度切替え、「アシスト終了」スイッチ１０３ｂをＯＮする（ステップ２２２〜ステップ２２４）。
【００５０】
図１２〜図１４のフローチャート及び概要説明図に基づき、基準測定開始点すなわち開始ポイントＡ、及び基準測定終了点すなわち終了ポイントＢを設定する手順について詳細に説明する。このとき予め走行アシスト画面Ｊは基本画面Ｊ１から詳細画面Ｊ２に切り替えておく。
【００５１】
携帯端末９２の電源をＯＮし、トラクタの情報通信端末９０からＧＰＳ情報を受信可能の通信中とする（ステップ３０１）。そして機体を圃場内に移動し作業開始地点が至ると「アシスト開始」スイッチ１０３ａをタッチ操作してＯＮにし（ステップ３０２）、進行状況表示部１０２や操舵表示部１０４もＯＮする（ステップ３０３）。この選択した地点から進行状況表示部１０２には作業軌跡Ｔが機体移動とともに表示される。次いでオペレータにおいて開始ポイントＡに相応しいと判断した時点で「基準測定開始」スイッチ１０３ｅをタッチ操作し（ステップ３０４）、最初のタッチ操作であるかが判定されると開始ポイントＡとして設定される（ステップ３０５，３０６）。ステップ３０５で２回目以降と判定された場合、すなわち制御部に最初のポイントＡの座標が記憶されていることなどを条件に、新たにポイントＡとして入力された場合には詳細画面Ｊ２にダイアログ確認の表示、例えば「強制的に基準測定を開始いたしますか？」の表示がなされ（ステップ３０７）、このダイアログ確認で「はい」の入力を受け付けた場合にのみ新たにポイントＡ１，Ａ２…が記憶される。「基準測定開始」スイッチ１０３ｅの操作をｎ回繰り返すと開始ポイントＡは開始ポイントＡｎに更新されることとなる（ステップ３０８）。なお前回以前の記憶された開始ポイントＡｎ−１の記憶は消去される（図１３中（Ａ））。また旋回後であっても、「基準測定開始」スイッチ１０３ｅをタッチ操作し、ダイアログ確認を行うことによって開始ポイントＡ，Ａｎを更新できる（図１３中（Ｂ））。
【００５２】
また、上記図１３中に記載のように、「基準測定開始」スイッチ１０３ｅの機能を「アシスト開始」スイッチ１０３ａに具備させてある。したがってこの構成の場合には、前記ステップ３０２時点で開始ポイントＡを同時に設定できるため、失念によるポイント取り直しを少なくできる。また、当該「アシスト開始」時の開始ポイントＡを消去したい場合には、上記のとおり適宜の場所で「基準測定開始」スイッチ１０３ｅのタッチ操作を行えばよい。
【００５３】
図１２のフローチャートの説明に戻り、オペレータは終了ポイントＢに相応しいと判断した時点で「基準測定終了」スイッチ１０３ｆをタッチ操作する（ステップ３０９）。最初のタッチ操作であるかが判定され、かつ開始ポイントＡまたはＡｎとの距離があらかじめ設定した所定量Ｄ未満でないとき、つまり開始ポイントＡまたはＡｎとの距離Ｄが所定以上（例えば１０ｍ）であることの確認がなされ終了ポイントＢsが設定される（ステップ３１０，３１１，３１２，３１３）。ステップ３１２で開始ポイントＡまたはＡｎとの距離があらかじめ設定した所定量Ｄ未満のときは、詳細画面Ｊ２にダイアログ確認の表示、例えば「基準線終了を現在地に設定しなおしますか？」の表示がなされ（ステップ３１４）、このダイアログ確認で「はい」の入力を受け付けた場合にのみ新たにポイントＢが記憶される（ステップ３１３）。また、ステップ３１０で、２回目以上であると判断され、かつ「アシスト開始」スイッチ１０３ｅをＯＮの後これまでに旋回判定をされていないことを条件に終了ポイントは終了ポイントＢから終了ポイントＢｎに更新される（ステップ３１５，３１６）（図１４中（Ａ））。
【００５４】
上記ステップ３１１で直進状態でないとき、すなわちステアリングハンドル操作がなされたときには、以下のように終了ポイントが設定される。旋回判定がなされたにもかかわらず終了ポイントＢの設定が未だなされていない場合（ステップ３１７）、旋回点、すなわち直線状態から旋回開始に至る地点を終了ポイントＢｔにみなす処理を行う（ステップ３１８）（図１４中（Ｂ））。さらに、ステップ３１７で旋回判定が得られない迂回運転のような場合、まずは迂回開始点、すなわち直線目標からやや外れた経路を辿る変化点を終了ポイントＢｋとして一旦記憶し（ステップ３１９）、迂回進行後「基準測定終了」スイッチ１０３ｆをタッチ操作すると、ダイアログ確認の表示がなされ（ステップ３２０，３２１）、このダイアログ確認で「はい」の入力を受け付けた場合にのみステップ３２２の終了ポイントＢｃに置き換える（ステップ３２２）（図１４中（Ｃ））。このようにして設定した開始ポイントＡ又はＡｎのいずれか一と終了ポイントＢ，Ｂｎ，Ｂｔ，Ｂｃ間の線分を基準経路ＭＳとして設定でき（ステップ３２３）、目標経路ＭＬｎ，ＭＲｎ…を設定するものである（ステップ３２４）。なお、開始ポイントＡ，Ａｎは旋回判定の前後を問わず常時修正可能であるが、終了ポイントＢ，Ｂｎ等は旋回完了の後は変更を受け付けない構成としている。
【００５５】
上記のように、直線モードにおける基準経路の開始ポイントＡ，Ａｎのいずれか一を「基準測定開始」スイッチ１０３ｅのタッチ操作によって任意に設定でき、一方終了ポイントＢ，Ｂｎ，Ｂｋ,Ｂｃにおいても「基準測定終了」スイッチ１０３ｆのタッチ操作によって任意に設定でき、圃場作業の途中から走行アシスト状態とすることができる。このため、変形圃場であっても、「基準測定開始」スイッチ１０３ｅと「基準測定」スイッチ１０３ｆの操作によって適正に基準経路ＭＳを設定でき、以後は作業幅ｗに応じて複数の目標経路ＭＬｎ，ＭＲｎ…を設定できて便利である。特に終了ポイントＢｋの設定について、旋回判定を行った場合には、旋回点をもって終了ポイントＢｋとみなすので基準経路ＭＳ設定を失念する恐れがなく、また植生する果樹等を迂回して終了ポイントＢｃを設定することができるので便利である。
【００５６】
次に図１５のフローチャートに基づき、走行アシスト誘導制御について説明する。
【００５７】
実施例による走行アシスト画面Ｊの前記操舵表示部１０４の表示形態が２種類に構成されていて、このうち標準誘導画面表示では操舵表示部１０４がランプ表示１０４ａに構成され、この操舵表示部１０４をタッチ操作でランプ表示に代わり矢印表示の詳細誘導画面表示に切り替わる構成である。携帯端末９２の電源をＯＮし、トラクタの情報通信端末９０からＧＰＳ情報を受信可能の通信中とする（ステップ４０１）。標準誘導画面が表示され（ステップ４０２）、「アシスト開始」スイッチ１０３ａをＯＮ、基準経路ＭＳが設定されると（ステップ４０３，４０４）、進行状況表示部１０２には、前記したように、色ｘの基準経路ＭＳと色ｙの目標経路ＭＬｎ，ＭＲｎ…が平行に表示され、基準経路ＭＳ上近傍にトラクタ画像Ｔｒが画面上に進行方向を向けて表示されている（ステップ４０５）。現在位置Ｐと基準経路ＭＳとのずれ量εがＧＰＳからの情報によって算出される（ステップ４０８）。
【００５８】
ここで、前記操舵表示部１０２をタッチ操作すると、操舵表示部１０２は、標準誘導画面表示としてのランプ表示状態から詳細誘導画面表示としての矢印表示に切り替わる（ステップ４０９〜４１１）。
【００５９】
すなわち、前記詳細誘導画面表示では、トラクタ機体の進行方向を図１６において上側に設定され、機体進行とともに画面中のトラクタ画像Ｔｒ（又は広幅矢印）は、背景画面が下方にスクロールして、トラクタ画像Ｔｒの現在地点が進行方向表示部１０２の略中央やや下方となるように設定してある。そして、詳細誘導画面表示状態の操舵表示部１０４にはアシスト矢印Ｖを表示し、該矢印Ｖの方向は、機体の進行に合わせて進行状況表示部１０２のトラクタ画像Ｔｒが進路に沿って移動する様子を表示できる構成としている。そして中央の十字ポイントＫから左右方向に隔てて表示できる構成としている。即ち、機体が基準経路ＭＳに対して外れた距離Ｅの大小が中央十字ポイントＫからの左右方向の隔たり量（偏移量）εによって目視判定できるように表示し、アシスト矢印Ｖ方向は目標直線や目標経路に対する機体の指向方向を表示している。このように、操舵表示部１０４のアシスト矢印Ｖ表示によって、オペレータは基準となる目標直線や目標経路からの機体のずれ量やステアリングハンドル２４の切り方向を容易に把握できる（ステップ４１２）。
【００６０】
次に機体の直進状態か否かが判定される（ステップ４１３）。直進状態であると判定されると、機体進行方向線Ｓｔを演算する(ステップ４１４)。ステップ４１４の演算とともに、基準経路ＭＳに対する機体進行方向線Ｓｔのなす角度θを算出し、トラクタ画像Ｔｒが上向く状態となるように進行状況表示部１０２を回転表示させる（ステップ４１５〜４１７）。
【００６１】
なお、上記角度θは、具体的にはＧＰＳ情報による経緯度位置情報に基づいて、機体進行方向線Ｓｔの方位角と基準経路ＭＳの方位角との差から算出している。なお基準経路ＭＳの方位角は進行方向に沿う方向にあらかじめ決定するものとする。
【００６２】
操舵表示部１０４におけるアシスト矢印Ｖに展開し（ステップ４１８）、そしてアシスト走行を行うが、例えば左右傾斜度を適宜演算して中央十字ポイントＫに向けてゆるい角度のときはステアリングハンドル１０の操舵量を少なく方向修正を促し、きつい角度のときはステアリングハンドル１０の操舵量を大きく方向修正を行わせるよう表示させることができる（ステップ４１９）。なお、簡易的な表示としては、前記ずれ量Ｅ乃至隔たり量εに応じてその傾きを変更する形態としてもよい。図１７に示すように、機体が基準経路ＭＳ路に対し外れた距離Ｅの大小によってその距離Ｅが大きいときは（ε＝ε３）、傾きを大きくし（θ＝θ３）、距離が小となるに従い（ε＝ε２→ε＝ε１）、傾きが緩くなるように設定する（θ＝θ２→θ＝θ１）。この場合、矢印Ｖの指向する方向は中央十字ポイントＫを通る中心線に向かわせることにより、オペレータは単に目標経路から隔たっていることを視認できるのみならず、修正に必要なステアリングハンドル１０の操舵回転量の大小を把握できる。
【００６３】
以後「アシスト終了」スイッチ１０３ｄをＯＮにして走行アシスト状態を終了する（ステップ４２０，４２１）。
【００６４】
前記のフローチャートにおけるステップ４０９でＮＯの判定が行われると、操舵表示部１０２はランプ表示を維持継続しており、機体の直進状態を確認の上、ずれ量εに見合うランプ表示を行い、方向修正を促すことができる（ステップ４２２〜４２４）。すなわち図１８の実施一例では、左右に複数並べて設ける操舵表示ランプ１１０，１１０…は、中央１個が緑色１１０ｇで、その隣２個が橙色１１０ｏ、残りは赤色１１０ｒのランプ色となっている。前記ずれ量Ｅの大小に伴って該当のランプが点灯するが、実施例では常時隣接の３個のランプ１１０，１１０…を点灯させることによって簡易に把握できるようにしている。
【００６５】
したがって、左右変位の赤色１１０ｒのランプ１１０，１１０…が点灯するときは、中央１個の緑色１１０ｇ，および隣接２個の橙色が点灯する状態になるよう、オペレータは、ステアリングハンドル１０を左・右操舵し、方向修正するものである。
【００６６】
前記図１６，１８において、現在の作業軌跡Ｔを表示しながら進行するが、異なる着色によって作業回数を把握できるように構成している。例えば図１６において、１回目の作業、２回目の作業、３回目の作業を重ねていくにつれ段々とその着色表記が濃くなるように設定している。
【００６７】
次に、旋回時の目標経路選択制御について説明する（図１９）。
【００６８】
携帯端末９２の電源をＯＮし、トラクタの情報通信端末９０からＧＰＳ情報を受信可能の通信中とする（ステップ５０１）。進行状況表示部１０２，操舵表示部１０４は表示状態となり（ステップ５０２）、基準経路ＭＳに沿ってトラクタをアシスト走行する（ステップ５０３）。圃場端部に至るとステアリングハンドル１０を操舵操作して旋回に入り、ステアリングハンドル１０の回転を検出できるセンサ（図示せず）からの出力に基づいて「操舵操作」有りを検出すると、次いで前輪切角センサ（図示せず）からの出力値を判定して切角が所定値（例えば４０度）以上のときは旋回と判定し、以下のときは方向修正と判定する（ステップ５０５〜５０７）。ここで旋回と判定された場合には、それまでの基準経路ＭＳから離れて隣接の目標経路ＭＬｎ，ＭＲｎのうち、最も機体が接近している経路を選択して新基準経路ＭＳ´として置換する（ステップ５０８）。このとき、新基準経路ＭＳ´は目標経路の色yから色ｘに置換される。
【００６９】
ついで、「旋回完了」の判定（後述）がなされると、上記新基準経路ＭＳ´によるアシスト走行となり、すなわち、新基準経路ＭＳ´の色ｘに沿ってトラクタ画像Ｔｒを走行移動させることとなる（ステップ５０９〜５１１）。さらに「アシスト終了」スイッチ１０３ｄのＯＮ操作によってアシスト走行を終了する（ステップ５１２，５１３）。
【００７０】
なお、複数にわたって演算表示されている目標経路ＭＬｎ，ＭＲｎのうち、トラクタの現在位置Ｐを刻々ＧＰＳ情報に基づいて演算しながら、現在位置Ｐに一番近い目標経路となったものを選択して色ｙから色ｘに置換するように設定しており、隣接作業であっても一列おきに作業する形態をとっても常に目標経路から基準経路に置換でき、あわせてその表示色を置換するものであるから、アシスト走行を行うに便利である。
【００７１】
前記の「旋回完了」判定について、例えば次のように構成する。機体直進中であるか否かを判定する機体直進中判定手段、進行方向線Ｓｔが目標経路ＭＬｎ，ＭＲｎに対して所定角度以下に収まっているか否かを判定する旋回方位確認手段を構成し、これらが同時に直進中であること及び旋回方位内であることの条件が整うことで「旋回完了」判定を行う。
【００７２】
このうち機体直進中判定手段は、例えば次のように構成される。管理端末９０の制御部はＧＰＳによる位置情報を刻々入力し、現在位置Ｐの座標位置データを入力している。ｑポイント前（例えば３ポイント前）の座標位置データと、ｒポイント前（例えば１０ポイント前）の座標位置データを入力し、現在位置Ｐとのベクトルを演算し、これらのなす角度の余弦（cos）がcosσ（σは微小角とし、例えば１°など）より大の場合には「移動直進判定」とする。この「移動直進判定」を元に、当該機体のステアリングハンドル２４の操舵に伴う切れ角の特性を補正する。例えば「移動直進判定」中の切れ角センサ（図示せず）の値を対比記録し、直進状態の切れ角センサ値を任意に設定できる。また、旋回方位確認手段は、ＧＰＳによる軌跡データより現在の進行方向を知り、ＧＰＳのｖポイント前から現在位置Ｐまでの差で方位角を演算し方位を決定する構成である。
【００７３】
前記図１５のフローチャートに関して、ステップ４１５〜４１７にて詳述した進行状況表示部１０２の回転は、基準経路ＭＳに対する機体進行方向線Ｓｔのなす角度θを算出し、トラクタ画像Ｔｒが上向く状態となるように進行状況表示部１０２を回転表示させるが、トラクタ画像Ｔｒのボンネット先端部を中心に進行状況表示部１０２を回転させる画像設定とすることにより、基準経路ＭＳとのずれを修正するに際して、トラクタ画像Ｔｒの先端部が基準経路ＭＳに沿うようにステアリング操作を行えばよい。現実には農業用トラクタの旋回時の中心は左右後輪の中間部乃至その近傍にあり、これを仮想のトラクタ画像Ｔｒ及びその環境に置き換えようとすると画像形態によっては目視可能な表現ができない場合がある。つまり着色画像に中心点を表記することは視認性を損ない、的確な操縦操作に寄与でき難いこととなるが、上記のようにトラクタ画像など進行物体を現す画像の先頭乃至先端部分を回転中心におくことにより容易に仮想化画像を現実に対応させることができる。
【００７４】
前述したように、オペレータは、ステアリングハンドル１０を左・右操舵して方向修正する構成を説明したが、自動で方向修正するように構成してもよい。ずれ量Ｅは計算により求められているので、このずれ量Ｅと反対方向、即ち、ずれ量Ｅを無くする側に自動的に操舵させる構成とする。このずれ量Ｅを無くする側に修正中においては、ずれ量Ｅを常時計算で求めながらフィードバックすることで、正規の経路に戻ることができる。自動走行の選択は、図９の画面のスイッチ群表示部１０３に追加する構成とする。
【００７５】
具体的には、ステアリングハンドル１０の回転軸にステアリングハンドルモータ６００（図６参照）を設け、このステアリングハンドルモータ６００を制御するように構成する。また、ステアリングモータ６００を制御せずに、前輪２を操舵する操舵シリンダに送油する操舵シリンダソレノイド６０１に通電して、前輪２を操舵するように構成してもよい。この場合は、ステアリングハンドル１０は回転しない。また、前輪２の操舵角を検出する操舵角センサ６０２が設けられており、自動で操作されているかを確認する構成としている。
【００７６】
また、旋回も自動で旋回させる構成としてもよい。基準経路ＭＳに対して隣接する目標経路ＭＬｎ，ＭＲｎは計算で求められており、しかも基準経路ＭＳの開始ポイントＡ、終了ポイントＢを設定できるため、旋回ポイントを終了ポイントＢとすることで、この終了ポイントＢに機体が来ることで、ステアリングハンドルモータ６００や操舵シリンダソレノイド６０１を制御することで、自動的に旋回可能となる。旋回後は隣接する目標経路ＭＬ１又はＭＲ１に機体中心を合わせる構成とする。旋回方向については、左右交互に旋回して作業走行を行うが、一番最初に旋回する方向については、作業毎に設定する必要がある。この最初の旋回方向の設定については、図９の画面のスイッチ群表示部１０３で自動走行を選択すると、自動走行を選択する部分の表示のみ表示が切り換わり、右旋回と左旋回の表示がされ、いずれか一方を選択する構成としている。
【００７７】
このような自動走行中においては、基本的には機体にオペレータが乗り込んでシート１２に着座することが望ましい。不具合などにより直ちに機体の暴走を停止させることができるためである。しかしながら、道交法が適用されない圃場内においては無人走行が可能なため、無人走行を有益に利用することも重要である。例えば、無人で走行させながら雑草の処理などの他の作業を行って作業効率を高めたい場合がある。
【００７８】
そこで、無人で走行させる場合には、オペレータに送信機７００を所持させて送信機７００で機体を遠隔操作できるように構成する。図２０には送信機７００の外観図を示している。符号７０１は電源スイッチで、その左隣は電源モニターランプ７０２であり、電源が入りになると緑色のランプが点灯する。
【００７９】
電源モニターランプ７０２の下方には機体を前進させる前進スイッチ７０３（Ｆ表示）を設け、その右隣に後進スイッチ７０４（Ｒ表示）を設けている。前進スイッチ７０３と後進スイッチ７０４の間には、機体を一時停止させる中立スイッチ７０９を設けている。中立スイッチ７０９を押すと、トランスミッションケース内の前後進クラッチ（油圧多板クラッチ）の接続を切る構成としている。
【００８０】
前記前進スイッチ７０３と後進スイッチ７０４を横方向に並べて配置したので、枕地走行など、前進と後進を繰り返す走行時に指先をずらして操作できるので、操作性が向上して速やかな前後進走行が可能となる。
【００８１】
前進スイッチ７０３の下方には作業機２６を上昇させる作業機上昇スイッチ７０５（ＵＰ表示）を設け、右隣に作業機２６を下降させる作業機下降スイッチ７０６（ＤＯＷＮ表示）を設けている。作業機上昇スイッチ７０５と作業機下降スイッチ７０６の間には、作業機２６の駆動させるＰＴＯ軸の回転を入り切りするＰＴＯ軸回転停止スイッチ７１０を設けている。このＰＴＯ軸回転停止スイッチ７１０を押す毎に、ＰＴＯ軸が回転したり停止したりする。
【００８２】
このように、作業機２６の昇降に関する複数のスイッチを横方向に並べて配置したので、操作性が向上して誤操作を防止できる。
【００８３】
作業機上昇スイッチ７０５の下方には緊急停止スイッチ７０７（ＳＴＯＰ表示）を設け、右隣にホーンスイッチ７０８を設けている。ホーンスイッチ７０８については、ラッパのマーク等でもよい。
【００８４】
このホーンスイッチ７０８においては、本機の制御や送信機７００の操作に関係なく独立して機能する構成としている。これにより、安全喚起を行うことができる。特に、周辺に複数台のトラクタが走行していたり、他の作業機が稼働している場合に、オペレータ自身が操作しているトラクタの位置を確認できる。
【００８５】
前記緊急停止スイッチ７０７を押すと、エンジンが停止する構成としているが、電源も切りとなるように構成してもよい。また、記緊急停止スイッチ７０７の機能として、走行のみの停止やＰＴＯ軸のみの停止などの機能に限定してもよい。
【００８６】
基本的には、緊急停止スイッチを操作する（押す）と走行を停止し、作業機２６が昇降動作中は昇降動作を停止し、ＰＴＯ軸の回転を停止させる構成とする。これにより、安全な遠隔操作運転が可能となる。
【００８７】
自動走行としては、先ずオペレータが機体に乗り込んで前述のように自動走行を選択（この段階では走行しない）した後、オペレータは送信機７００を所持して機外へ移動する。送信機７００の電源を入りとして送信機７００を使用可能にする。前進スイッチ７０３をワンプッシュすると、前後進クラッチの前進側が入りとなり、前進走行で自動運転を開始する。前進走行で基準経路ＭＳに沿って走行し、旋回も自動で旋回する。この前進走行時にロータリ耕うん作業機２６を下降させて耕うん作業を行っている場合は、旋回動作に入る（所定値以上の操舵角検出）ことでロータリ耕うん作業機２６を自動的に上昇させてＰＴＯ軸の駆動も停止させる構成としている。そして、旋回動作が終了（操舵角が略直進状態に戻る）すると、ロータリ耕うん作業機２６を自動的に下降させてＰＴＯ軸の駆動を開始させる構成としている。旋回終了後の自動下降については、実施させないように構成してもよい。この場合は、前記作業機下降スイッチ７０６を操作して下降させる。
【００８８】
このように、旋回時に自動的にロータリ耕うん作業機２６を昇降させる場合は、右操作部パネル１６Ｒに設けている旋回時作業機自動昇降スイッチ（図示せず）を入り状態とする。この旋回時作業機自動昇降スイッチを入り状態としていない場合は、前記作業機上昇スイッチ７０５と作業機下降スイッチ７０６を操作してロータリ耕うん作業機２６を手動で昇降させる。
【００８９】
後進スイッチ７０４をワンプッシュすると、後進走行で自動運転を開始する。後進走行で基準経路ＭＳに沿って走行し、旋回も自動で旋回する。後進の場合は、過去に走行した経路を元に戻る走行を行う。後進走行の場合、作業は行わないので、ロータリ耕うん作業機２６は下降させない。前記旋回時作業機自動昇降スイッチを入り状態としていても、ロータリ耕うん作業機２６は上昇位置を保持する。
【００９０】
オペレータが機体に乗り込んだ状態で自動走行中において、機内で前記送信機７００を操作すると、送信機７００の操作を優先させる構成としている。また、オペレータが機体に乗り込んだ状態で、他人が機外から送信機７００を操作した場合の優先関係については、送信機７００の操作を優先してもよいし、送信機７００の操作を無視するように構成してもよい。また、前記優先関係については、オペレータが決定できるように構成してもよい。
【００９１】
前記送信機７００からの電波を受信する受信機（アンテナと一体）８００については、シート１２の後方のキャビンの壁面に取り付けている（図４、図２１参照）が、電波が受信できる環境であればどこでもよい。例えば、ハンドルポスト９の上部に設けるように構成してもよい。これにより、送信機７００からの受信状態が良好となる。
【００９２】
前述した送信機７００と受信機８００とトラクタ側の制御装置１００のブロック図を図２２に示している。また、前述した送信機７００の操作のフローチャートを図２３に示している。
【００９３】
また、情報管理端末（図５参照）９０にはＧＰＳアンテナを含んでいるが、このＧＰＳアンテナ８０１をキャビン８の上部に設置する構成としている（図２１参照）。これにより、ＧＰＳ衛星からの受信状態が良好となる。
【００９４】
前述した携帯端末９２は、キャビン８の右側の支柱８ａに対して取付部材を介して着脱自在に構成している（図２１参照）が、シート１２の着座してオペレータが見やすい場所であればどこでもよい。
【００９５】
前記送信機７００の電源スイッチ７０１を操作（押す操作）して電源を入り状態にすると、送信機７００に設けているスイッチ群の操作時に発信される周波数とは別の周波数を常に発信する構成としている。そして、この別の周波数をトラクタ側の受信機８００が受信しなくなると、トラクタの走行を停止させたり、エンジンを停止させる構成とする。前記緊急停止スイッチ７０７を操作（押す操作）した場合と同じ制御を行わせるようにする。即ち、トラクタ側の走行系ＥＣＵ９５、作業機ＥＣＵ９８Ａ、エンジンＥＣＵ９３等は、緊急停止スイッチ７０７が操作されたときの状況の制御を行う構成としている。
【００９６】
これにより、送信機７００からの電波が届かない状態で機体が制御不能になるのを防止できる。
【符号の説明】
【００９７】
Ａ    開始ポイント
Ａｎ  開始ポイント
Ｂ    終了ポイント
Ｂｎ  終了ポイント
ＭＳ    基準経路
ＭＬｎ  基準経路と平行の目標経路
ＭＲｎ  基準経路と平行の目標経路
１０２    進行状況表示部
１０３ｅ  基準測定開始スイッチ手段
１０３ｆ  基準測定終了スイッチ手段
７００    送信機
７０３    前進スイッチ
７０９    中立スイッチ
【図１】
2017076231.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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