(57)【要約】【課題】ユーザーが所望する画像処理を容易に行うことができる画像処理装置を提供すること。【解決手段】画像に含まれる物体の検査又は計測を行う画像処理装置であって、ユーザーからの操作を受け付け、受け付けた前記操作に基づいて、複数の第１画像処理により構成される第２画像処理を示す情報である第２画像処理情報を選択し、前記第２画像処理情報が示す前記第２画像処理を構成する複数の前記第１画像処理の編集を行う、画像処理装置。【選択図】図３
2017091295.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像に含まれる物体の検査又は計測を行う画像処理装置であって、
ユーザーからの操作を受け付け、
受け付けた前記操作に基づいて、複数の第１画像処理により構成される第２画像処理を
示す情報である第２画像処理情報を選択し、
前記第２画像処理情報が示す前記第２画像処理を構成する複数の前記第１画像処理の編
集を行う、
画像処理装置。
【請求項２】
複数の前記第２画像処理情報を表示部に表示させ、表示させた当該複数の前記第２画像
処理情報から前記第２画像処理情報を選択可能である、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
ユーザーから受け付けた操作に基づいて、前記第２画像処理情報が示す前記第２画像処
理を構成する前記第１画像処理を示す第１画像処理情報の追加又は削除を前記編集として
行う、
請求項１又は２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記第１画像処理情報が示す前記第１画像処理の実行において用いられるパラメーター
をユーザーが入力可能である、
請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項５】
ユーザーから受け付けた操作に基づいて前記第１画像処理情報を２以上選択し、選択し
た前記第１画像処理情報に基づいて前記第２画像処理情報を生成する、
請求項３又は４に記載の画像処理装置。
【請求項６】
請求項１から５のうちいずれか一項に記載の画像処理装置と、
前記画像処理装置による画像処理の結果に基づいて所定の作業を行うロボットと、
を備えるロボットシステム。
【請求項７】
請求項１から５のうちいずれか一項に記載の画像処理装置を備える、
ロボット。
【請求項８】
画像に含まれる物体の検査又は計測を行う画像処理方法であって、
ユーザーからの操作を受け付ける操作受付ステップと、
前記操作受付ステップにより受け付けた第１の前記操作に基づいて、複数の第１画像処
理により構成される第２画像処理を示す情報である第２画像処理情報を選択する選択ステ
ップと、
前記操作受付ステップにより受け付けた第２の前記操作に基づいて、前記第２画像処理
情報が示す前記第２画像処理を構成する複数の前記第１画像処理の編集を行う編集ステッ
プと、
を有する画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、画像処理装置、ロボットシステム、ロボット、及び画像処理方法に関する
。
【背景技術】
【０００２】
撮像画像に含まれる物体の検査及び計測を行う画像処理の研究や開発が行われている。
【０００３】
これに関し、画像処理コマンドを順次登録して画像処理手順を作成する際、直前に登録
された画像処理コマンドの種類に応じて、次の手順として登録すべき画像処理コマンドの
候補を表示する画像処理コマンドの選択方法が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０７−２８９７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、この選択方法では、直前に登録した画像処理コマンドに応じて当該候補
が表示されるため、画像処理手順の作成を補助することができても、所望の検査及び測定
を行うために必要な画像処理コマンドをユーザー自身が選択するしかなかった。そのため
、当該選択方法を有する画像処理装置では、画像処理に関する専門的な知識を有するユー
ザーでなければ、所望の画像処理を行うことが困難な場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、画像に含まれる物体の
検査又は計測を行う画像処理装置であって、ユーザーからの操作を受け付け、受け付けた
前記操作に基づいて、複数の第１画像処理により構成される第２画像処理を示す情報であ
る第２画像処理情報を選択し、前記第２画像処理情報が示す前記第２画像処理を構成する
複数の前記第１画像処理の編集を行う、画像処理装置である。
この構成により、画像処理装置は、ユーザーからの操作を受け付け、受け付けた操作に
基づいて、複数の第１画像処理により構成される第２画像処理を示す情報である第２画像
処理情報を選択し、第２画像処理情報が示す第２画像処理を構成する複数の第１画像処理
の編集を行う。これにより、画像処理装置では、ユーザーが所望する画像処理を容易に行
うことができる。
【０００７】
また、本発明の他の態様は、画像処理装置において、複数の前記第２画像処理情報を表
示部に表示させ、表示させた当該複数の前記第２画像処理情報から前記第２画像処理情報
を選択可能である、構成が用いられてもよい。
この構成により、画像処理装置は、複数の第２画像処理情報を表示部に表示させ、表示
させた当該複数の第２画像処理情報から第２画像処理情報を選択可能である。これにより
、画像処理装置は、選択された第２画像処理情報に基づいて、ユーザーが所望する画像処
理を容易に行うことができる。
【０００８】
また、本発明の他の態様は、画像処理装置において、ユーザーから受け付けた操作に基
づいて、前記第２画像処理情報が示す前記第２画像処理を構成する前記第１画像処理を示
す第１画像処理情報の追加又は削除を前記編集として行う、構成が用いられてもよい。
この構成により、画像処理装置は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、第２画像
処理情報が示す第２画像処理を構成する第１画像処理を示す第１画像処理情報の追加又は
削除を、第２画像処理情報が示す第２画像処理を構成する複数の第１画像処理の編集とし
て行う。これにより、画像処理装置は、第２画像処理をユーザーが所望する画像処理に変
更することができる。
【０００９】
また、本発明の他の態様は、画像処理装置において、前記第１画像処理情報が示す前記
第１画像処理の実行において用いられるパラメーターをユーザーが入力可能である、構成
が用いられてもよい。
この構成により、画像処理装置は、第１画像処理情報が示す第１画像処理の実行におい
て用いられるパラメーターをユーザーが入力可能である。これにより、画像処理装置は、
入力したパラメーターに基づいて、ユーザーが所望する画像処理を容易に行うことができ
る。
【００１０】
また、本発明の他の態様は、画像処理装置において、ユーザーから受け付けた操作に基
づいて前記第１画像処理情報を２以上選択し、選択した前記第１画像処理情報に基づいて
前記第２画像処理情報を生成する、構成が用いられてもよい。
この構成により、画像処理装置は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて第１画像処
理情報を２以上選択し、選択した第１画像処理情報に基づいて第２画像処理情報を生成す
る。これにより、画像処理装置は、生成した第２画像処理情報に基づいて、ユーザーが所
望する画像処理を容易に行うことができる。
【００１１】
また、本発明の他の態様は、上記のいずれかに記載の画像処理装置と、画像処理装置に
よる画像処理の結果に基づいて所定の作業を行うロボットと、を備えるロボットシステム
である。
この構成により、ロボットシステムは、ユーザーからの操作を受け付け、受け付けた操
作に基づいて、複数の第１画像処理により構成される第２画像処理を示す情報である第２
画像処理情報を選択し、第２画像処理情報が示す前記第２画像処理を構成する複数の第１
画像処理の編集を行う。これにより、ロボットシステムでは、ユーザーが所望する画像処
理を容易に行うことができる。
【００１２】
また、本発明の他の態様は、上記のいずれかに記載の画像処理装置を備える、ロボット
である。
この構成により、ロボットは、ユーザーからの操作を受け付け、受け付けた操作に基づ
いて、複数の第１画像処理により構成される第２画像処理を示す情報である第２画像処理
情報を選択し、第２画像処理情報が示す前記第２画像処理を構成する複数の第１画像処理
の編集を行う。これにより、ロボットでは、ユーザーが所望する画像処理を容易に行うこ
とができる。
【００１３】
また、本発明の他の態様は、画像に含まれる物体の検査又は計測を行う画像処理方法で
あって、ユーザーからの操作を受け付ける操作受付ステップと、前記操作受付ステップに
より受け付けた第１の前記操作に基づいて、複数の第１画像処理により構成される第２画
像処理を示す情報である第２画像処理情報を選択する選択ステップと、前記操作受付ステ
ップにより受け付けた第２の前記操作に基づいて、前記第２画像処理情報が示す前記第２
画像処理を構成する複数の前記第１画像処理の編集を行う編集ステップと、を有する画像
処理方法である。
この構成により、画像処理方法は、ユーザーからの操作を受け付け、受け付けた操作に
基づいて、複数の第１画像処理により構成される第２画像処理を示す情報である第２画像
処理情報を選択し、第２画像処理情報が示す前記第２画像処理を構成する複数の第１画像
処理の編集を行う。これにより、画像処理方法では、ユーザーが所望する画像処理を容易
に行うことができる。
【００１４】
以上により、画像処理装置、ロボットシステム、ロボット、及び画像処理方法は、ユー
ザーからの操作を受け付け、受け付けた操作に基づいて、複数の第１画像処理により構成
される第２画像処理を示す情報である第２画像処理情報を選択し、第２画像処理情報が示
す前記第２画像処理を構成する複数の第１画像処理の編集を行う。これにより、画像処理
装置、ロボットシステム、ロボット、及び画像処理方法では、ユーザーが所望する画像処
理を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施形態に係る画像処理システム１の一例を示す構成図である。
【図２】画像処理装置２０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】画像処理装置２０の機能構成の一例を示す図である。
【図４】メイン画面の一例を示す図である。
【図５】メイン画面Ｇ１においてユーザーにより事例を選択され、選択された事例を構成する複数のツールのそれぞれが実行される際に、制御部２８が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】選択方法選択画面の一例を示す図である。
【図７】事例選択画面の一例を示す図である。
【図８】事例を構成するツールを示すツール情報が表示されたメイン画面の一例を示す図である。
【図９】編集画面が表示されたメイン画面の一例を示す図である。
【図１０】フィルター処理選択画面の一例を示す図である。
【図１１】実施形態の変形例に係るロボット５０の一例を示す構成図である。
【図１２】ロボット制御装置６０の機能構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１７】
＜画像処理システムの構成＞
まず、画像処理システム１の構成について説明する。図１は、本実施形態に係る画像処
理システム１の一例を示す構成図である。画像処理システム１は、撮像部１０と、画像処
理装置２０を備える。
【００１８】
撮像部１０は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤ（Ch
arge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）
等を備えたカメラである。この一例において、撮像部１０は、対象物Ｏを含む範囲を撮像
可能な位置に設置される。
【００１９】
対象物Ｏは、例えば、製品に組み付けるプレート、歯車、ネジ、ボルト等の産業用の部
品や部材である。図１では、図の簡略化のため、対象物Ｏを直方体形状の物体として表し
ている。なお、対象物Ｏは、産業用の部品や部材に代えて、日用品や生体等の他の物体で
あってもよい。また、対象物Ｏの形状は、直方体形状に代えて、他の形状であってもよい
。
【００２０】
また、対象物Ｏは、この一例において、作業台ＴＢの上面に載置されている。作業台Ｔ
Ｂは、例えば、テーブルである。なお、作業台ＴＢは、テーブルに代えて、床面や棚等の
他の物体であってもよい。また、図１に示した例では、作業台ＴＢの上面には、対象物Ｏ
が１個のみ載置されているが、これに代えて、２個以上の対象物Ｏが載置される構成であ
ってもよい。
【００２１】
また、撮像部１０は、ケーブルによって画像処理装置２０と通信可能に接続されている
。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格に
よって行われる。なお、撮像部１０は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行わ
れる無線通信によって画像処理装置２０と接続される構成であってもよい。
【００２２】
画像処理装置２０は、画像に含まれる物体の検査又は計測を行う。この計測には、当該
物体の三次元座標系における位置及び姿勢を算出することも含まれている。当該三次元座
標系は、例えば、ワールド座標系やロボット座標系、他の局所座標系等である。画像処理
装置２０は、例えば、ワークステーションやデスクトップＰＣ（Personal  Computer）、
ノートＰＣ、タブレットＰＣ、多機能携帯電話端末（スマートフォン）、通信機能付きの
電子書籍リーダー、ＰＤＡ（Personal  Digital  Assistant）等である。
【００２３】
＜画像処理装置が行う処理の概要＞
以下、画像処理装置２０が行う処理の概要について説明する。
この一例において、画像処理装置２０は、対象物Ｏを含む範囲を撮像範囲として撮像部
１０に撮像させる。そして、画像処理装置２０は、撮像部１０が撮像した撮像画像を取得
する。画像処理装置２０は、取得した撮像画像に基づいて、当該撮像画像に含まれる対象
物Ｏの検査又は計測を行う。
【００２４】
具体的には、画像処理装置２０は、ユーザーからの操作を受け付け、受け付けた操作に
基づいて、複数の第１画像処理を実行し、ユーザーが所望する画像処理を行う。複数の第
１画像処理の一部又は全部は、画像に対して行う処理が互いに異なっていてもよく、当該
処理が互いに同じであってもよい。
【００２５】
複数の第１画像処理を実行する際、画像処理装置２０は、ユーザーからの操作を受け付
け、受け付けた操作に基づいて、複数の第１画像処理により構成される第２画像処理を示
す情報である第２画像処理情報を選択し、選択した第２画像処理情報が示す第２画像処理
を構成する複数の第１画像処理を実行する。また、画像処理装置２０は、ユーザーからの
操作を受け付け、受け付けた操作に基づいて、第２画像処理情報が示す第２画像処理を構
成する複数の第１画像処理の編集を行う。これにより、画像処理装置２０は、ユーザーが
所望する画像処理を容易に行うことができる。
【００２６】
例えば、過去に行われた画像処理において実行された複数の第１画像処理により第２画
像処理が構成されている場合、ユーザーは、当該第２画像処理を示す第２画像処理情報を
選択することにより、過去に行われた画像処理と同様の処理を行う画像処理を実行するこ
とができる。また、第２画像処理情報が当該過去に行われた画像処理を表す画像や文字列
等であった場合、ユーザーは、当該画像や当該文字列等に基づいて、所望の画像処理を示
す第２画像処理情報を複数の第２画像処理情報の中から選択することができる。これによ
り、画像処理装置２０は、ユーザーが所望する画像処理を容易に行うことができる。
【００２７】
以下では、第１画像処理の一例として、第１画像処理をユーザーが所望の画像処理を行
うために用いる道具と見立て、第１画像処理をツールと称し、第１画像処理情報をツール
情報と称して説明する。この一例において、ツール情報は、ツールを表す文字や画像を含
むボタンである。ボタンは、画像処理装置２０が表示する各種の画面において選択操作（
押下、クリック、タップ）が可能なアイコンである。
【００２８】
また、以下では、第２画像処理の一例として、第２画像処理を複数のツールによって行
う画像処理の雛形（テンプレート）と見立て、第２画像処理を事例と称し、第２画像処理
情報を事例情報と称して説明する。この一例において、事例情報は、事例を表す文字や画
像を含むボタンである。
【００２９】
＜ツールの具体例＞
この一例において、ツールには、以下に示した１Ａ）〜７Ａ）の７つの画像処理が含ま
れる。
１Ａ）幾何探索処理（幾何サーチ）
２Ａ）直線検出処理
３Ａ）直線間距離算出処理
４Ａ）色検査処理
５Ａ）２点間距離算出処理
６Ａ）２直線交点検出処理
７Ａ）事前処理（前処理）
８Ａ）簡易演算処理
【００３０】
なお、ツールには、上記の１Ａ）〜８Ａ）の一部又は全部に代えて、他の画像処理が含
まれる構成であってもよく、上記の１Ａ）〜８Ａ）の全部に加えて、他の画像処理が含ま
れる構成であってもよい。
【００３１】
幾何探索処理は、ユーザーにより指定された物体の輪郭の幾何学的な特徴を画像の中か
ら検出する処理である。画像処理装置２０は、幾何探索処理において、ユーザーにより指
定された形状を、ユーザーから予め入力されたパラメーターに基づいて特定する。この一
例において、パラメーターは、画像処理装置２０が表示する画面においてツール毎にユー
ザーから入力される情報である。また、パラメーターは、当該画面においてツール毎にユ
ーザーから入力された後、各ツールに対応付けられる。例えば、画像処理装置２０が表示
する画面において幾何探索処理に対してユーザーから入力されたパラメーターは、幾何探
索処理に対応付けられる。
【００３２】
直線検出処理は、ユーザーに指定された領域内に含まれる直線を画像の中から検出する
処理である。画像処理装置２０は、直線検出処理において、検出する直線を、ユーザーか
ら予め入力されたパラメーターに基づいて特定する。
【００３３】
直線間距離算出処理は、ユーザーから予め入力されたパラメータに基づいて，直線検出
処理を２箇所で行い、検出された２つの直線の間の距離を算出する処理である。画像処理
装置２０は、直線間距離算出処理において、２つの直線のそれぞれを、ユーザーから予め
入力されたパラメーターに基づいて特定する。
【００３４】
色検査処理は、幾何探索処理によって検出された物体の表面や、幾何探索処理によって
検出された輪郭の内部等の色が、ユーザーにより指定された色であるか否かを判定する処
理である。画像処理装置２０は、色検査処理において、ユーザーにより指定された色を、
ユーザーから予め入力されたパラメーターに基づいて特定する。
【００３５】
２点間距離算出処理は、ユーザーにより指定された２点の間の距離を算出する処理であ
る。画像処理装置２０は、２点間距離算出処理において、ユーザーにより指定された２点
のそれぞれを、ユーザーから予め入力されたパラメーターに基づいて特定する。当該２点
は、例えば、幾何探索処理によって検出された物体の重心を示す点と、幾何探索処理によ
って検出された直線の２つの端点のうちの一方の端点等である。
【００３６】
２直線交点検出処理は、ユーザーにより指定された２つの直線の交点の位置を検出する
処理である。画像処理装置２０は、２直線交点検出処理において、ユーザーにより指定さ
れた２つの直線を、ユーザーから予め入力されたパラメーターに基づいて特定する。
【００３７】
事前処理は、上記の１Ａ）〜６Ａ）のそれぞれの処理を行う前に、ユーザーにより指定
されたフィルター処理を画像に対して行う処理である。画像処理装置２０は、事前処理に
おいて、ユーザーにより指定されたフィルター処理を、ユーザーから予め入力されたパラ
メーターに基づいて特定する。ユーザーにより指定されるフィルター処理は、例えば、画
像の二値化フィルター処理、画像の平滑化フィルター処理、鮮鋭化フィルター処理、メデ
ィアンフィルター処理等を含む。
【００３８】
簡易演算処理は、ユーザーにより指定された演算（例えば、四則演算や初等関数を用い
た演算）を行う処理である。画像処理装置２０は、簡易演算処理において、ユーザーによ
り指定された演算を、ユーザーから予め入力されたパラメーターに基づいて特定する。
【００３９】
なお、上記で説明した各パラメーターには、他のツールが実行された結果が入力される
場合がある。具体的には、複数のツールが１つずつ順番に実行される場合、あるツールに
対応付けられたパラメーターのうちの１つに、当該ツールよりも前に実行されたツールの
実行結果として出力された値が入力されることがある。例えば、２つの幾何探索処理と、
２点間距離算出処理との組み合わせによって、２つの物体の距離を算出する処理を行う場
合、２点間距離算出処理によって算出する２点間の距離は、２つの幾何探索処理のそれぞ
れによって検出した２点間の距離である。すなわち、この場合、２つの幾何探索処理のそ
れぞれによって検出した２点それぞれの位置が２点間距離算出処理に対応付けられるパラ
メーターとして入力される。このように、画像処理装置２０では、あるツールのパラメー
ターに、他のツールの処理結果や、ツール同士の依存関係が反映される場合がある。以下
では、説明の便宜上、あるツールのパラメーターに、他のツールの処理結果や、ツール同
士の依存関係が反映されることを、パラメーターの依存関係性と称して説明する。
【００４０】
＜事例の具体例＞
この一例において、事例には、以下に示した１Ｂ）〜４Ｂ）の４つの画像処理が含まれ
る。
１Ｂ）隙間計測処理
２Ｂ）物体色検査処理
３Ｂ）２物体間距離算出処理
４Ｂ）四角形中心検出処理
【００４１】
なお、事例には、上記の１Ｂ）〜４Ｂ）の一部又は全部に代えて、他の画像処理が含ま
れる構成であってもよく、上記の１Ｂ）〜４Ｂ）の全部に加えて、他の画像処理が含まれ
る構成であってもよい。
【００４２】
前述したように、事例は、複数のツールによって構成される。隙間計測処理は、ツール
のうちの幾何探索処理と、事前処理と、２つの直線検出処理と、直線間距離算出処理との
組み合わせによって構成される。具体的には、隙間計測処理では、画像に対して事前処理
が行われ、事前処理が行われた画像から幾何探索処理によって、計測対象の位置が検出さ
れ、検出された位置に応じて直線間検出処理の２つの直線探索領域を補正し、事前処理が
行われた画像から２つの直線が検出され、検出された２つの直線の間の距離が直線間距離
算出処理によって算出される。これにより、隙間計測処理では、画像に含まれる２つの物
体間の隙間が算出（計測）される。
【００４３】
物体色検査処理は、ツールのうちの幾何探索処理と、色検査処理との組み合わせによっ
て構成される。具体的には、物体色検査処理では、画像から幾何探索処理によってユーザ
ーにより指定された物体が検出され、検出された当該物体の色が色検査処理によってユー
ザーにより指定された色であるか否か判定される。これにより、物体色検査処理では、画
像に含まれる物体の色がユーザーにより指定された色であるか否か判定される。
【００４４】
２物体間距離算出処理は、ツールのうちの幾何探索処理と、２点間距離算出処理との組
み合わせによって構成される。具体的には、２物体間距離算出処理では、画像から１回目
の幾何探索処理によってユーザーにより指定された１つ目の物体である第１物体の重心を
示す点が検出され、当該画像から２回目の幾何探索処理によってユーザーにより指定され
た２つ目の物体である第２物体の重心を示す点が検出され、２点間距離算出処理によって
第１物体の重心を示す点と第２物体の重心を示す点との間の距離が算出される。これによ
り、２物体間距離算出処理では、画像に含まれる第１物体と第２物体との間の距離が算出
される。
【００４５】
四角形中心検出処理は、ツールのうちの２直線交点検出処理と、簡易演算処理との組み
合わせによって構成される。具体的には、四角形中心検出処理では、画像から１回目の２
直線交点検出処理により第１直線と第２直線との交点が検出され、当該画像から２回目の
２直線交点検出処理により第１直線と第３直線との交点が検出され、当該画像から３回目
の２直線交点検出処理により第２直線と第４直線との交点が検出され、当該画像から４回
目の２直線交点検出処理により第３直線と第４直線との交点が検出される。そして、四角
形中心検出処理では、検出された４つの交点をそれぞれ頂点として有する四角形の中心（
例えば、図心）が簡易演算処理によって算出される。
【００４６】
なお、画像処理装置２０では、これらの事例の一部又は全部において、前述したパラメ
ーターの依存関係性をユーザーが入力することなく予め登録されている構成であってもよ
く、予めユーザーにより入力されている構成であってもよく、予め登録されておらず、後
からユーザーが入力する構成であってもよい。
【００４７】
＜画像処理装置のハードウェア構成＞
以下、図２を参照し、画像処理装置２０のハードウェア構成について説明する。図２は
、画像処理装置２０のハードウェア構成の一例を示す図である。画像処理装置２０は、例
えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）２１と、記憶部２２と、入力受付部２３と
、通信部２４と、表示部２５を備える。また、画像処理装置２０は、通信部２４を介して
撮像部１０と通信を行う。これらの構成要素は、バスＢｕｓを介して相互に通信可能に接
続されている。
【００４８】
ＣＰＵ２１は、記憶部２２に格納された各種プログラムを実行する。
記憶部２２は、例えば、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やＳＳＤ（Solid  State  Drive
）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read−Only  Memory）、Ｒ
ＯＭ（Read−Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等を含む。なお、記憶
部２２は、画像処理装置２０に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポー
ト等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。記憶部２２は、画像処理装
置２０が処理する各種情報や画像、プログラム（前述のツールを実行するプログラムを含
む）を格納する。
【００４９】
入力受付部２３は、例えば、キーボードやマウス、タッチパッド、その他の入力装置で
ある。なお、入力受付部２３は、タッチパネルとして表示部２５と一体に構成されてもよ
い。
通信部２４は、例えば、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポートやイーサネット（登録商標）
ポート等を含んで構成される。
表示部２５は、例えば、液晶ディスプレイパネル、あるいは、有機ＥＬ（ElectroLumin
escence）ディスプレイパネルである。
【００５０】
＜画像処理装置の機能構成＞
以下、図３を参照し、画像処理装置２０の機能構成について説明する。図３は、画像処
理装置２０の機能構成の一例を示す図である。画像処理装置２０は、記憶部２２と、入力
受付部２３と、表示部２５と、画像取得部２７と、制御部２８を備える。
【００５１】
画像取得部２７は、撮像部１０が撮像した撮像画像を、撮像部１０から取得する。
制御部２８は、画像処理装置２０の全体を制御する。制御部２８は、撮像制御部３１と
、表示制御部３３と、第２画像処理情報生成部３７と、第２画像処理情報編集部３９と、
画像処理実行部４３を備える。制御部２８が備えるこれらの機能部は、例えば、ＣＰＵ２
１が、記憶部２２に記憶された各種プログラムを実行することにより実現される。また、
これらの機能部のうち一部又は全部は、ＬＳＩ（Large  Scale  Integration）やＡＳＩ
Ｃ（Application  Specific  Integrated  Circuit）等のハードウェア機能部であっても
よい。
【００５２】
撮像制御部３１は、対象物Ｏを含む撮像範囲を撮像部１０に撮像させる。
表示制御部３３は、入力受付部２３により受け付けられたユーザーからの操作に基づい
て、ＧＵＩ（Graphical  User  Interface）を含む各種の画面を表示部２５に表示させる
。
【００５３】
第２画像処理情報生成部３７は、表示制御部３３が表示部２５に表示させた画面におい
て入力受付部２３を用いてユーザーにより選択された１以上のツール情報に基づいて、当
該ツール情報のそれぞれが示すツールにより構成される事例を示す事例情報を生成する。
第２画像処理情報生成部３７は、生成した事例情報を記憶部２２に記憶する。
第２画像処理情報編集部３９は、表示制御部３３が表示部２５に表示させた画面におい
て入力受付部２３により受け付けられたユーザーからの操作に基づいて、記憶部２２に記
憶された事例情報を編集する。
【００５４】
画像処理実行部４３は、表示制御部３３が表示部２５に表示させた画面において入力受
付部２３を用いてユーザーにより選択されたツール情報が示すツールを実行する。また、
画像処理実行部４３は、表示制御部３３が表示部２５に表示させた画面において入力受付
部２３を用いてユーザーにより選択された事例情報が示す事例を構成する複数のツールの
それぞれを実行する。これらの際、画像処理実行部４３は、表示制御部３３が表示部２５
に表示させた画面において入力受付部２３を用いてユーザーにより入力されたパラメータ
ーに基づいてツールを実行する。
【００５５】
＜制御部が行う処理の具体例について＞
以下、図４〜図８を参照し、制御部２８が行う処理の具体例について説明する。なお、
ここでは、制御部２８が行う処理の一例として、表示制御部３３が表示部２５に表示させ
たメイン画面においてユーザーが事例情報を選択し、選択した事例情報が示す事例を構成
する複数のツールのそれぞれを実行する際に制御部２８が行う処理について説明する。
【００５６】
この一例におけるメイン画面は、ユーザーが事例の生成、編集、削除、実行等を行う画
面である。事例の生成は、複数のツールを選択し、選択した当該ツールと対応付けられた
事例情報を生成することである。事例の編集には、事例を構成する複数のツールに対する
新たなツールの追加や、事例を構成する複数のツールの一部の削除が含まれる。事例の削
除は、事例を構成する複数のツールの全部の削除である。事例の実行は、事例を構成する
複数のツールの実行である。また、当該メイン画面は、画像処理装置２０において実行さ
れた画像処理の結果が表示される画面である。なお、当該メイン画面は、これらに加えて
、ユーザーが他の処理を実行する画面であってもよく、他の情報が表示される画面であっ
てもよい。
【００５７】
ここで、図４を参照し、メイン画面について説明する。図４は、メイン画面の一例を示
す図である。図４に示したメイン画面の一例であるメイン画面Ｇ１は、領域Ｇ１１と、領
域Ｇ１２と、ボタンＢ１１〜ボタンＢ１８を含む複数のボタンと、複数のプルダウンメニ
ューを有する。なお、メイン画面Ｇ１は、ボタンＢ１１〜ボタンＢ１８を除く複数のボタ
ンと、複数のプルダウンメニューとの一部又は全部に代えて、他の情報や画像、文字列、
ＧＵＩ等を有する構成であってもよく、当該全部に加えて、他の情報や画像、文字列、Ｇ
ＵＩ等を有する構成であってもよい。
【００５８】
領域Ｇ１１には、ユーザーが選択したツール情報が表示される。例えば、表示制御部３
３は、ユーザーによりツール情報が選択された場合、選択されたツール情報を領域Ｇ１１
に表示する。また、表示制御部３３は、ユーザーにより事例情報が選択された場合、選択
された事例情報が示す事例を構成する複数のツールのそれぞれを示すツール情報を領域Ｇ
１１に表示する。
【００５９】
領域Ｇ１２には、ユーザーが画像処理を行う対象となる画像であり、当該画像に対して
各種の画像処理を行う前の画像である処理前画像や、当該画像に対して各種の画像処理を
行った後の画像である処理後画像が表示される。ユーザーが画像処理を行う対象となる画
像は、画像取得部２７が撮像部１０から取得した撮像画像であってもよく、予め記憶部２
２に記憶された画像であってもよい。例えば、表示制御部３３は、ユーザーにより画像処
理を行う対象となる画像として当該撮像画像が選択された場合、選択された当該撮像画像
を領域Ｇ１２に表示する。
【００６０】
ボタンＢ１１は、ユーザーが所望の画像処理を行うために用いるツールの選択方法を選
択する選択方法選択画面を表示するボタンである。表示制御部３３は、ユーザーによりボ
タンＢ１１に選択操作（押下、クリック、タップ）が行われた場合、メイン画面Ｇ１に重
ねて選択方法選択画面を表示する。
【００６１】
ボタンＢ１２は、領域Ｇ１１に表示されたツール情報のうちユーザーが選択したツール
情報が示すツールを編集する編集画面を表示するボタンである。ツールの編集には、ツー
ルに対応付けるパラメーターの入力、追加、削除等が含まれる。また、ツールが事前処理
である場合、ツールの編集には、これらに加えて、事前処理において実行するフィルター
処理の選択、追加、削除等が含まれる。表示制御部３３は、ボタンＢ１２が押下された場
合、メイン画面Ｇ１の領域Ｇ１１に当該編集画面を表示する。
【００６２】
ボタンＢ１３は、領域Ｇ１１に表示されたツール情報のうちのユーザーにより選択され
たツール情報が示すツールを、画像処理を行う対象となる画像に対して実行するボタンで
ある。画像処理実行部４３は、ボタンＢ１３が押下された場合、領域Ｇ１１に表示された
ツール情報のうちユーザーにより選択されたツール情報が示すツールを当該画像に対して
実行する。
【００６３】
ボタンＢ１４は、画像処理を行う対象となる画像に対して、領域Ｇ１１に表示された１
以上のツール情報のそれぞれが示すツールを実行するボタンである。画像処理実行部４３
は、ボタンＢ１４が押下された場合、領域Ｇ１１に表示されたツール情報を上から順に１
つずつ選択し、選択したツール情報が示すツールを、画像処理を行う対象となる画像に対
して順に実行する。
【００６４】
ボタンＢ１５は、処理後画像に代えて、処理前画像を領域Ｇ１２に表示するボタンであ
る。表示制御部３３は、領域Ｇ１２に処理後画像が表示されている状態においてボタンＢ
１５が押下された場合、領域Ｇ１２に処理前画像を表示する。
【００６５】
ボタンＢ１６は、処理前画像に代えて、処理後画像を領域Ｇ１２に表示するボタンであ
る。表示制御部３３は、領域Ｇ１２に処理前画像が表示されている状態においてボタンＢ
１６が押下された場合、領域Ｇ１２に処理後画像を表示する。
【００６６】
ボタンＢ１７は、領域Ｇ１２に表示させる画像を記憶部２２から読み出す画像選択画面
を表示させるボタンである。表示制御部３３は、ボタンＢ１７が押下された場合、メイン
画面Ｇ１に重ねて当該画像選択画面を表示する。
【００６７】
ボタンＢ１８は、領域Ｇ１２に表示された画像を記憶部２２に記憶（保存）する画像記
憶画面を表示するボタンである。表示制御部３３は、ボタンＢ１８が押下された場合、メ
イン画面Ｇ１に重ねて当該画像記憶画面を表示する。
【００６８】
このようなメイン画面Ｇ１においてユーザーにより事例情報が選択され、選択された事
例情報が示す事例を構成する複数のツールのそれぞれが実行される際に、制御部２８は、
例えば、図５に示したフローチャートの各処理を行う。図５は、メイン画面Ｇ１において
ユーザーにより事例が選択され、選択された事例を構成する複数のツールのそれぞれが実
行される際に、制御部２８が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、
図５に示したフローチャートのステップＳ１００の処理は、画像取得部２７が撮像部１０
から撮像画像を取得した後の処理であり、表示制御部３３が表示部２５にメイン画面Ｇ１
を表示させた後の処理である。
【００６９】
表示制御部３３は、メイン画面Ｇ１において入力受付部２３によりユーザーからボタン
Ｂ１１を押下する操作を受け付ける（ステップＳ１００）。次に、表示制御部３３は、ス
テップＳ１００において受け付けた操作に基づいて、メイン画面Ｇ１に重ねて選択方法選
択画面を表示する（ステップＳ１１０）。
【００７０】
ここで、図６を参照し、選択方法選択画面について説明する。図６は、選択方法選択画
面の一例を示す図である。図６に示した選択方法選択画面の一例である選択方法選択画面
Ｇ２は、この一例において、メイン画面Ｇ１の領域Ｇ１２の上に重ねて表示されている。
選択方法選択画面Ｇ２は、ボタンＢ２１と、ボタンＢ２２と、ボタンＢ２３と、ボタンＢ
２４を有する。なお、選択方法選択画面Ｇ２は、ボタンＢ２２と、ボタンＢ２３と、ボタ
ンＢ２４との一部又は全部に代えて、他の情報や画像、文字列、ＧＵＩ等を有する構成で
あってもよく、ボタンＢ２２と、ボタンＢ２３と、ボタンＢ２４との全部に加えて、他の
情報や画像、文字列、ＧＵＩ等を有する構成であってもよい。
【００７１】
ボタンＢ２１は、事例を選択する事例選択画面を表示するボタンである。表示制御部３
３は、ボタンＢ２１が押下された場合、選択方法選択画面Ｇ２に重ねて事例選択画面を表
示する。
【００７２】
ボタンＢ２２は、カテゴリー毎に分類されたツールのリスト（一覧）からツールを選択
する第１ツール選択画面を表示するボタンである。表示制御部３３は、ボタンＢ２２が押
下された場合、選択方法選択画面Ｇ２に重ねて第１ツール選択画面を表示する。
【００７３】
ボタンＢ２３は、機能毎に分類されたツールのリスト（一覧）からツールを選択する第
２ツール選択画面を表示するボタンである。表示制御部３３は、ボタンＢ２３が押下され
た場合、選択方法選択画面Ｇ２に重ねて第２ツール選択画面を表示する。
【００７４】
ボタンＢ２４は、選択方法選択画面Ｇ２を削除する（閉じる）ボタン（キャンセルボタ
ン）である。表示制御部３３は、ボタンＢ２４が押下された場合、選択方法選択画面Ｇ２
を削除する。
【００７５】
ステップＳ１１０において選択方法選択画面Ｇ２が表示された後、表示制御部３３は、
選択方法選択画面Ｇ２において入力受付部２３によりユーザーからボタンＢ２１を押下す
る操作を受け付ける（ステップＳ１２０）。次に、表示制御部３３は、選択方法選択画面
Ｇ２に重ねて事例選択画面を表示する（ステップＳ１３０）。
【００７６】
ここで、図７を参照し、事例選択画面について説明する。図７は、事例選択画面の一例
を示す図である。図７に示した事例選択画面の一例である事例選択画面Ｇ３は、この一例
において、選択方法選択画面Ｇ２の上に重ねて表示されている。事例選択画面Ｇ３は、ボ
タンＢ３１と、ボタンＢ３２と、ボタンＢ３３と、ボタンＢ３４と、ボタンＢ３５と、ボ
タンＢ３６を有する。なお、事例選択画面Ｇ３は、ボタンＢ３１と、ボタンＢ３２と、ボ
タンＢ３３と、ボタンＢ３４と、ボタンＢ３５と、ボタンＢ３６との全部に加えて、他の
情報や画像、文字列、ＧＵＩ等を有する構成であってもよい。
【００７７】
ボタンＢ３１は、複数の事例のうちの隙間計測処理を示すツール情報である。表示制御
部３３は、ボタンＢ３１が押下された場合、選択方法選択画面Ｇ２及び事例選択画面Ｇ３
を削除し（閉じ）、押下されたボタンＢ３１が示す事例を構成する複数のツールを示すツ
ール情報を、メイン画面Ｇ１の領域Ｇ１１に表示する。
【００７８】
ボタンＢ３２は、複数の事例のうちの物体色検査処理を示すツール情報である。表示制
御部３３は、ボタンＢ３２が押下された場合、選択方法選択画面Ｇ２及び事例選択画面Ｇ
３を削除し（閉じ）、押下されたボタンＢ３２が示す事例を構成する複数のツールを示す
ツール情報を、メイン画面Ｇ１の領域Ｇ１１に表示する。
【００７９】
ボタンＢ３３は、複数の事例のうちの２物体間距離算出処理を示すツール情報である。
表示制御部３３は、ボタンＢ３３が押下された場合、選択方法選択画面Ｇ２及び事例選択
画面Ｇ３を削除し（閉じ）、押下されたボタンＢ３３が示す事例を構成する複数のツール
を示すツール情報を、メイン画面Ｇ１の領域Ｇ１１に表示する。
【００８０】
ボタンＢ３４は、複数の事例のうちの四角形中心検出処理を示すツールである。表示制
御部３３は、ボタンＢ３４が押下された場合、選択方法選択画面Ｇ２及び事例選択画面Ｇ
３を削除し（閉じ）、押下されたボタンＢ３４が示す事例を構成する複数のツールを示す
ツール情報を、メイン画面Ｇ１の領域Ｇ１１に表示する。
【００８１】
ボタンＢ３５は、事例選択画面Ｇ３に新たな事例情報を追加する事例情報追加画面を表
示するボタンである。表示制御部３３は、ボタンＢ３５が押下された場合、事例情報追加
画面を、事例選択画面Ｇ３に重ねて表示する。
【００８２】
ボタンＢ３６は、事例選択画面Ｇ３を削除する（閉じる）ボタン（キャンセルボタン）
である。表示制御部３３は、ボタンＢ３６が押下された場合、事例選択画面Ｇ３を削除す
る。
【００８３】
ステップＳ１３０において事例選択画面Ｇ３が表示された後、表示制御部３３は、事例
選択画面Ｇ３を介して入力受付部２３によりユーザーからボタンＢ３１を押下する操作を
受け付ける（ステップＳ１４０）。次に、表示制御部３３は、選択方法選択画面Ｇ２及び
事例選択画面Ｇ３を削除し（閉じ）、ステップＳ１４０において押下されたボタンＢ３１
が示す事例である隙間計測処理を構成する複数のツールのそれぞれを示すツール情報を、
メイン画面Ｇ１の領域Ｇ１１に表示する（ステップＳ１５０）。
【００８４】
ここで、図８を参照し、事例を構成するツールを示すツール情報が表示されたメイン画
面Ｇ１について説明する。図８は、事例を構成するツールを示すツール情報が表示された
メイン画面の一例を示す図である。図８に示したように、表示制御部３３は、事例選択画
面Ｇ３においてボタンＢ３１が押下された場合、ステップＳ１４０において選択されたボ
タンＢ３１が示す事例である隙間計測処理を構成する５つのツールである事前処理を示す
ツール情報Ｔ１１と、幾何探索処理を示すツール情報Ｔ１２と、直線検出処理を示すツー
ル情報Ｔ１３と、直線検出処理を示すツール情報Ｔ１４と、直線間距離算出処理を示すツ
ール情報Ｔ１５とのそれぞれを領域Ｇ１１に表示する。
【００８５】
図８に示したメイン画面Ｇ１が表示された後、ユーザーは、領域Ｇ１１に表示された各
ツール情報に対応付けるパラメーターをそれぞれ入力し、ボタンＢ１４を押下することに
より、ユーザーが所望する２本の直線の間の距離を容易に算出することができる。図８に
示したメイン画面Ｇ１の状態において、ボタンＢ１４が押下された場合、画像処理実行部
４３は、画像処理を行う対象となる画像に対して、領域Ｇ１１に表示された３つのツール
情報を、上から順に１つずつ実行する。具体的には、画像処理実行部４３は、画像処理を
行う対象となる画像に対して、ツール情報Ｔ１１が示す事前処理、ツール情報Ｔ１２が示
す幾何探索処理、ツール情報Ｔ１３が示す直線検出処理、ツール情報Ｔ１４が示す直線検
出処理、ツール情報Ｔ１５が示す直線間距離算出処理の順にこれらのツールを実行する。
【００８６】
この一例において、画像処理を行う対象となる画像は、領域Ｇ１２に表示された画像Ｐ
Ｐである。画像ＰＰには、物体ＰＰ１と物体ＰＰ２とが撮像されている。なお、この一例
において、ユーザーが選択した事例である隙間計測処理では、画像ＰＰに含まれる物体Ｐ
Ｐ１及び物体ＰＰ２からツール情報Ｔ１２が示す幾何探索処理において検出された幾何学
的な特徴が、ツール情報Ｔ１３及びツール情報Ｔ１４のそれぞれが示す直線検出処理のそ
れぞれに対応付けられるパラメーターとして入力される。また、隙間計測処理では、ツー
ル情報Ｔ１３及びツール情報Ｔ１４のそれぞれが示す直線検出処理のそれぞれによって画
像ＰＰから検出される２本の直線が、ツール情報Ｔ１５が示す直線間距離算出処理に対応
付けられるパラメーターとして入力される。
【００８７】
なお、ここでは、一例として、ツール情報Ｔ１３が示す直線検出処理によって画像ＰＰ
に含まれる物体ＰＰ１の直線部分である直線ＳＬ１が検出され、ツール情報Ｔ１４が示す
直線検出処理によって画像ＰＰに含まれる物体ＰＰ２の直線部分である直線ＳＬ２が検出
される場合について説明する。
【００８８】
ステップＳ１５０においてメイン画面Ｇ１の領域Ｇ１１にツール情報が表示された後、
画像処理実行部４３は、メイン画面Ｇ１を介して入力受付部２３によりユーザーからボタ
ンＢ１４を押下する操作を受け付ける（ステップＳ１６０）。次に、画像処理実行部４３
は、画像処理を行う対象となる画像（この一例において、画像ＰＰ）に対して、ツール情
報Ｔ１１が示す事前処理、ツール情報Ｔ１２が示す幾何探索処理、ツール情報Ｔ１３が示
す直線検出処理、ツール情報Ｔ１４が示す直線検出処理、ツール情報Ｔ１５が示す直線間
距離算出処理の順にこれらのツールを実行する（ステップＳ１７０）。そして、これらの
ツールが実行された結果、直線ＳＬ１と直線ＳＬ２との間の距離である距離ＬＬが算出さ
れる。次に、表示制御部３３は、ステップＳ１７０においてツールが実行された結果（す
なわち、距離ＬＬ）を表示する領域Ｇ１３をメイン画面Ｇ１に表示する。この一例におい
て、領域Ｇ１３は、領域Ｇ１２の下の領域であるとともに、領域Ｇ１１の右の領域である
。そして、表示制御部３３は、領域Ｇ１３に当該結果を示す情報を表示する（ステップＳ
１８０）。
【００８９】
このように、画像処理装置２０は、ユーザーから受け付けられた操作に基づいて事例情
報を選択し、選択した事例情報が示す事例を構成する複数のツールを実行する。例えば、
前述したように、事例情報に含まれる文字列や画像が、過去に行われた画像処理を表すも
のであった場合、ユーザーは、画像処理に関する専門的な知識を有していなくても、事例
情報に基づいて、所望の画像処理を行う事例を容易に選択することができる。その結果、
ユーザーは、画像処理装置２０により、所望の画像処理を容易に行うことができる。
【００９０】
また、画像処理装置２０では、事例情報を選択し、選択した事例情報が示す事例を構成
する複数のツールを実行することができるため、画像処理を行うたびに、当該画像処理に
応じたツールを示すツール情報を選択し直さなくてもよく、画像処理に関する作業の効率
化を図ることができる。
【００９１】
＜事例及び事例情報の編集における制御部の処理＞
以下、再び図８を参照し、事例及び事例情報の編集について説明する。
図８に示したメイン画面Ｇ１の領域Ｇ１１には、表示されている複数のツール情報の一
部又は全部に代えて、新たなツールを示すツール情報を追加することができる。例えば、
図８に示したメイン画面Ｇ１の状態において、ユーザーによりボタンＢ１１が押下され、
図６に示した選択方法選択画面Ｇ２においてボタンＢ２２が押下された場合、表示制御部
３３は、図示しない第１ツール選択画面をメイン画面Ｇ１に重ねて表示する。前述したよ
うに第１ツール選択画面は、カテゴリー毎に分類されたツール情報のリスト（一覧）を有
する。
【００９２】
第１ツール選択画面において、ユーザーにより当該リストに含まれるツール情報が選択
された場合、メイン画面Ｇ１の領域Ｇ１１には、ユーザーにより選択された当該ツール情
報が追加される。そして、第２画像処理情報編集部３９は、新たにツール情報が追加され
る前の領域Ｇ１１に表示されていたツール情報のそれぞれが示すツールにより構成される
事例を示す事例情報に、新たにツール情報が追加された後の領域Ｇ１１に表示されている
ツール情報のそれぞれが示すツールを新たに対応付け直す。
【００９３】
また、領域Ｇ１１におけるツール情報の順序は、例えば、ツール情報をドラッグするこ
とにより入れ替えることができる。当該順序を入れ替えた場合、第２画像処理情報編集部
３９は、順序が入れ替えられる前に領域Ｇ１１に表示されていたツール情報のそれぞれが
示すツールにより構成される事例を示す事例情報に、順序が入れ替えられた後の領域Ｇ１
１に表示されているツール情報のそれぞれが示すツールを新たに対応付け直す。
【００９４】
また、メイン画面Ｇ１の領域Ｇ１１に表示されている複数のツール情報の一部又は全部
は、削除することができる。例えば、ユーザーが領域Ｇ１１からツール情報Ｔ１１を選択
して右クリックメニューを表示させ、当該右クリックメニューの「削除」を選択した場合
、表示制御部３３は、ツール情報Ｔ１１を領域Ｇ１１から削除する。そして、第２画像処
理情報編集部３９は、ツール情報Ｔ１１が削除される前の領域Ｇ１１に表示されていたツ
ール情報のそれぞれが示すツールにより構成される事例を示す事例情報に、ツール情報Ｔ
１１が削除された後の領域Ｇ１１に表示されているツール情報のそれぞれが示すツールを
新たに対応付け直す。
【００９５】
このように、ユーザーは、事例情報が示す事例を構成するツールを編集することができ
る。その結果、ユーザーは、画像処理装置２０により、事例情報が示す事例を、所望の画
像処理を行う事例へ容易に編集することができる。
【００９６】
また、画像処理装置２０では、当該事例を容易に編集することができるため、過去に行
った画像処理の一部の処理が異なる画像処理（例えば、過去に行った画像処理とパラメー
ターや一部のツールのみが異なる画像処理）を行う場合、ユーザーは、過去に行った画像
処理と同じ画像処理を行う事例を示す事例情報を編集することにより、容易に所望の画像
処理を行うことができる。その結果、画像処理装置２０は、画像処理に関する作業の効率
を向上させることができる。
【００９７】
＜事例及び事例情報の生成における制御部の処理＞
以下、再び図７を参照し、事例及び事例情報の生成について説明する。
図７に示した事例選択画面Ｇ３のボタンＢ３５が押下された場合、表示制御部３３は、
前述したように図示しない事例情報追加画面をメイン画面Ｇ１に重ねて表示する。事例情
報追加画面は、事例の名称を入力する欄を有する。ユーザーは、事例情報追加画面におい
て、新たに生成する事例の名称を入力することができる。
【００９８】
事例情報追加画面においてユーザーによる事例の名称の入力が終了した後、第２画像処
理情報生成部３７は、入力された名称の事例を示す事例情報を生成する。この生成された
事例情報が示す事例には、ツールが対応付けられていない。表示制御部３３は、第２画像
処理情報生成部３７が生成した事例情報を事例選択画面Ｇ３に表示する。例えば、ユーザ
ーにより事例情報追加画面において「ＸＸＸ」という名称が入力された場合、第２画像処
理情報生成部３７は、名称が「ＸＸＸ」の事例を示す事例情報を生成する。そして、表示
制御部３３は、第２画像処理情報生成部３７が生成した当該事例情報を図７に示した事例
選択画面Ｇ３におけるボタンが配置されていない領域に表示する。ボタンが配置されてい
ない領域は、例えば、ボタンＢ３４の右隣りである。
【００９９】
前述したように、新たな事例情報が表示された直後は、当該事例情報が示す事例に、ツ
ールが対応付けられていない。このため、ユーザーは、＜事例及び事例情報の編集におけ
る制御部の処理＞において説明した方法により、事例選択画面Ｇ３に新たに表示された事
例情報が示す事例に１以上のツールを対応付けることができる。これにより、ユーザーは
、所望の画像処理を行う事例を示す事例情報を容易に生成することができる。
【０１００】
＜パラメーターの入力における制御部の処理＞
以下、図９及び図１０を参照し、前述の編集画面におけるパラメーターの入力について
説明する。編集画面は、図８に示したメイン画面Ｇ１の領域Ｇ１１に表示されたツール情
報からユーザーによりツール情報が選択された後、ボタンＢ１２が押下されることによっ
て領域Ｇ１１に表示される。すなわち、表示制御部３３は、図８に示したメイン画面Ｇ１
の領域Ｇ１１に表示されたツール情報からユーザーによりツール情報が選択された後にボ
タンＢ１２が押下された場合、領域Ｇ１１に編集画面を表示する。この際、表示制御部３
３は、ユーザーにより選択された当該ツール情報が示すツールに対応付けるパラメーター
を編集する編集画面を領域Ｇ１１に表示する。
【０１０１】
図９は、編集画面が表示されたメイン画面の一例を示す図である。図９に示した編集画
面の一例である編集画面Ｇ４は、この一例において、メイン画面Ｇ１の領域Ｇ１１に表示
されている。また、図９に示した編集画面Ｇ４は、ツール情報Ｔ１２が示す幾何探索処理
に対応付けるパラメーターを編集する編集画面である。
【０１０２】
編集画面Ｇ４は、ツールに対応付ける各種のパラメーターを入力する複数の欄と、当該
パラメーターを選択するプルダウンメニューと、ボタンＢ４１とボタンＢ４２とを含む複
数のボタンとを有する。なお、編集画面Ｇ４は、ボタンＢ４１とボタンＢ４２を除く複数
のボタンの一部又は全部に代えて、他の情報や画像、文字列、ＧＵＩ等を有する構成であ
ってもよく、当該全部に加えて、他の情報や画像、文字列、ＧＵＩ等を有する構成であっ
てもよい。
【０１０３】
ボタンＢ４１は、編集画面Ｇ４において入力又は選択されたパラメーターを確定し、当
該パラメーターをツールに対応付けるボタンである。図９に示した例では、ボタンＢ４１
は、当該パラメーターをツール情報Ｔ１１が示す幾何探索処理に対応付けるボタンである
。表示制御部３３は、ボタンＢ４１が押下された場合、編集画面Ｇ４を削除し（閉じ）、
メイン画面Ｇ１を図８に示した状態に変更する。
【０１０４】
ボタンＢ４２は、編集画面Ｇ４を削除する（閉じる）ボタン（キャンセルボタン）であ
る。表示制御部３３は、ボタンＢ４２が押下された場合、編集画面Ｇ４を削除し（閉じ）
、メイン画面Ｇ１を図８に示した状態に変更する。
【０１０５】
このように、ツールのうち、事前処理以外のツールに対応付けるパラメーターを編集す
る編集画面は、図９に示した編集画面と同様の構成を有するため、説明を省略する。事前
処理に対応付ける編集画面には、他の編集画面と異なり、事前処理において行うフィルタ
ー処理を選択するフィルター処理選択画面を表示するボタンを有する。表示制御部３３は
、当該ボタンが押下された場合、フィルター処理選択画面をメイン画面Ｇ１に重ねて表示
する。
【０１０６】
図１０は、フィルター処理選択画面の一例を示す図である。図１０に示したフィルター
処理選択画面の一例であるフィルター処理選択画面Ｇ５は、複数のフィルター処理のそれ
ぞれを示す情報であるフィルター処理情報のリスト（一覧）Ｌ１と、ボタンＢ５１と、ボ
タンＢ５２を有する。なお、フィルター処理選択画面Ｇ５は、ボタンＢ５１とボタンＢ５
２のいずれか一方又は両方に代えて、他の情報や画像、文字列、ＧＵＩ等を有する構成で
あってもよく、当該両方に加えて、他の情報や画像、文字列、ＧＵＩ等を有する構成であ
ってもよい。
【０１０７】
リストＬ１には、二値化フィルター処理を示すフィルター処理情報と、平滑化フィルタ
ー処理を示すフィルター処理情報と、鮮鋭化フィルター処理を示すフィルター処理情報と
、メディアンフィルター処理を示すフィルター処理情報等の複数のフィルター処理情報が
含まれている。ユーザーは、フィルター処理選択画面Ｇ５のリストＬ１に含まれるフィル
ター処理情報から、事前処理において行うフィルター処理を示すフィルター処理情報を選
択することができる。
【０１０８】
ボタンＢ５１は、リストＬ１からユーザーにより選択されたフィルター処理情報を、事
前処理において行うフィルター処理として確定させ、事前処理に対応付けるボタンである
。なお、事前処理には、１以上のフィルター処理を対応付けることができる。また、当該
１以上のフィルター処理のうちの一部又は全部は、機能が同じフィルター処理であっても
よい。例えば、事前処理に平滑化フィルター処理を２つ対応付けた場合、事前処理では、
平滑化フィルター処理が２回行われる。
【０１０９】
ボタンＢ５２は、フィルター処理選択画面Ｇ５を削除する（閉じる）ボタン（キャンセ
ルボタン）である。表示制御部３３は、ボタンＢ５２が押下された場合、フィルター処理
選択画面Ｇ５を削除する。
【０１１０】
なお、上記の説明において、ツールは、更に複数の他の画像処理によって構成されても
よい。この場合、当該ツールは、上記の説明における事例に相当し、複数の当該他の画像
処理は、上記の説明におけるツールに相当する。この場合の具体例の一つが、上記におい
て説明した事前処理とフィルター処理との関係である。また、上記の説明において、他の
画像処理が、複数の事例によって構成されてもよい。この場合、当該事例は、上記の説明
におけるツールに相当し、当該他の画像処理は、上記の説明における事例に相当する。
【０１１１】
＜実施形態の変形例＞
以下、図１１及び図１２を参照し、実施形態の変形例について説明する。なお、実施形
態の変形例では、実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。図
１１は、実施形態の変形例に係るロボット５０の一例を示す構成図である。実施形態の変
形例では、上記の実施形態において説明した画像処理装置２０が備える機能部の一部を、
ロボット５０に内蔵されたロボット制御装置６０が備える。
【０１１２】
＜ロボットの構成＞
まず、ロボット５０の構成について説明する。
ロボット５０は、第１アームと、第２アームと、第１アーム及び第２アームを支持する
支持台と、ロボット制御装置６０を備える双腕ロボットである。双腕ロボットは、この一
例における第１アームと第２アームのような２本のアーム（腕）を備えるロボットである
。なお、ロボット５０は、双腕ロボットに代えて、単腕ロボットであってもよい。単腕ロ
ボットは、１本のアームを備えるロボットである。例えば、単腕ロボットは、第１アーム
と第２アームのいずれか一方を備える。また、ロボット５０は、双腕ロボットに代えて、
３本以上のアームを備える複腕ロボットであってもよい。
【０１１３】
第１アームは、第１エンドエフェクターＥ１と第１マニピュレーターＭ１を備える。
【０１１４】
第１エンドエフェクターＥ１は、この一例において、物体を把持可能な爪部を備えるエ
ンドエフェクターである。なお、第１エンドエフェクターＥ１は、当該爪部を備えるエン
ドエフェクターに代えて、電動ドライバーを備えるエンドエフェクター等の他のエンドエ
フェクターであってもよい。
【０１１５】
第１エンドエフェクターＥ１は、ケーブルによってロボット制御装置６０と通信可能に
接続されている。これにより、第１エンドエフェクターＥ１は、ロボット制御装置６０か
ら取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば
、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）等の規格によって行わ
れる。また、第１エンドエフェクターＥ１は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格によ
り行われる無線通信によってロボット制御装置６０と接続される構成であってもよい。
【０１１６】
第１マニピュレーターＭ１は、７つの関節と、第１撮像部５１を備える。また、７つの
関節はそれぞれ、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、第１マニピュレータ
ーＭ１を備える第１アームは、７軸垂直多関節型のアームである。第１アームは、支持台
と、第１エンドエフェクターＥ１と、第１マニピュレーターＭ１と、第１マニピュレータ
ーＭ１が備える７つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって７
軸の自由度の動作を行う。なお、第１アームは、６軸以下の自由度で動作する構成であっ
てもよく、８軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
【０１１７】
第１アームが７軸の自由度で動作する場合、第１アームは、６軸以下の自由度で動作す
る場合と比較して取り得る姿勢が増える。これにより第１アームは、例えば、動作が滑ら
かになり、更に第１アームの周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる
。また、第１アームが７軸の自由度で動作する場合、第１アームの制御は、第１アームが
８軸以上の自由度で動作する場合と比較して計算量が少なく容易である。
【０１１８】
第１マニピュレーターＭ１が備える７つの（関節に備えられた）アクチュエーターはそ
れぞれ、ケーブルによってロボット制御装置６０と通信可能に接続されている。これによ
り、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置６０から取得される制御信号に基づいて
、第１マニピュレーターＭ１を動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば
、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第１マニピュレ
ーターＭ１が備える７つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録
商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置６０と接続される
構成であってもよい。
【０１１９】
第１撮像部５１は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤ
やＣＭＯＳ等を備えたカメラである。この一例において、第１撮像部５１は、第１マニピ
ュレーターＭ１の一部に備えられる。そのため、第１撮像部５１は、第１アームの動きに
応じて移動する。また、第１撮像部５１が撮像可能な範囲は、第１アームの動きに応じて
変化する。第１撮像部５１は、当該範囲の静止画像を撮像する構成であってもよく、当該
範囲の動画像を撮像する構成であってもよい。
【０１２０】
また、第１撮像部５１は、ケーブルによってロボット制御装置６０と通信可能に接続さ
れている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等
の規格によって行われる。なお、第１撮像部５１は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規
格により行われる無線通信によってロボット制御装置６０と接続される構成であってもよ
い。
【０１２１】
第２アームは、第２エンドエフェクターＥ２と第２マニピュレーターＭ２を備える。
【０１２２】
第２エンドエフェクターＥ２は、この一例において、物体を把持可能な爪部を備えるエ
ンドエフェクターである。なお、第２エンドエフェクターＥ２は、当該爪部を備えるエン
ドエフェクターに代えて、電動ドライバーを備えるエンドエフェクター等の他のエンドエ
フェクターであってもよい。
【０１２３】
第２エンドエフェクターＥ２は、ケーブルによってロボット制御装置６０と通信可能に
接続されている。これにより、第２エンドエフェクターＥ２は、ロボット制御装置６０か
ら取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば
、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第２エンドエフ
ェクターＥ２は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって
ロボット制御装置６０と接続される構成であってもよい。
【０１２４】
第２マニピュレーターＭ２は、７つの関節と、第２撮像部５２を備える。また、７つの
関節はそれぞれ、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、第２マニピュレータ
ーＭ２を備える第２アームは、７軸垂直多関節型のアームである。第２アームは、支持台
と、第２エンドエフェクターＥ２と、第２マニピュレーターＭ２と、第２マニピュレータ
ーＭ２が備える７つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって７
軸の自由度の動作を行う。なお、第２アームは、６軸以下の自由度で動作する構成であっ
てもよく、８軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
【０１２５】
第２アームが７軸の自由度で動作する場合、第２アームは、６軸以下の自由度で動作す
る場合と比較して取り得る姿勢が増える。これにより第２アームは、例えば、動作が滑ら
かになり、更に第２アームの周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる
。また、第２アームが７軸の自由度で動作する場合、第２アームの制御は、第２アームが
８軸以上の自由度で動作する場合と比較して計算量が少なく容易である。
【０１２６】
第２マニピュレーターＭ２が備える７つの（関節に備えられた）アクチュエーターはそ
れぞれ、ケーブルによってロボット制御装置６０と通信可能に接続されている。これによ
り、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置６０から取得される制御信号に基づいて
、第２マニピュレーターＭ２を動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば
、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第２マニピュレ
ーターＭ２が備える７つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録
商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置６０と接続される
構成であってもよい。
【０１２７】
第２撮像部５２は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤ
やＣＭＯＳ等を備えたカメラである。この一例において、第２撮像部５２は、第２マニピ
ュレーターＭ２の一部に備えられる。そのため、第２撮像部５２は、第２アームの動きに
応じて移動する。また、第２撮像部５２が撮像可能な範囲は、第２アームの動きに応じて
変化する。第２撮像部５２は、当該範囲の静止画像を撮像する構成であってもよく、当該
範囲の動画像を撮像する構成であってもよい。
【０１２８】
また、第２撮像部５２は、ケーブルによってロボット制御装置６０と通信可能に接続さ
れている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等
の規格によって行われる。なお、第２撮像部５２は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規
格により行われる無線通信によってロボット制御装置６０と接続される構成であってもよ
い。
【０１２９】
また、ロボット５０は、第３撮像部５３と、第４撮像部５４を備える。
第３撮像部５３は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤ
やＣＭＯＳ等を備えたカメラである。第３撮像部５３は、第４撮像部５４が撮像可能な範
囲を第４撮像部５４とともにステレオ撮像可能な部位に備えられる。第３撮像部５３は、
ケーブルによってロボット制御装置６０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した
有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。な
お、第３撮像部５３は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信に
よってロボット制御装置６０と接続される構成であってもよい。
【０１３０】
第４撮像部５４は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤ
やＣＭＯＳ等を備えたカメラである。第４撮像部５４は、第３撮像部５３が撮像可能な範
囲を第３撮像部５３とともにステレオ撮像可能な部位に備えられる。第４撮像部５４は、
ケーブルによって通信可能にロボット制御装置６０と接続されている。ケーブルを介した
有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。な
お、第４撮像部５４は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信に
よってロボット制御装置６０と接続される構成であってもよい。
【０１３１】
上記で説明したロボット５０が備えるこれらの各機能部は、この一例において、ロボッ
ト５０に内蔵されたロボット制御装置６０から制御信号を取得する。そして、当該各機能
部は、取得した制御信号に基づいた動作を行う。なお、ロボット５０は、ロボット制御装
置６０を内蔵する構成に代えて、外部に設置されたロボット制御装置６０により制御され
る構成であってもよい。この場合、ロボット５０と、ロボット制御装置６０とは、ロボッ
トシステムを構成する。また、ロボット５０は、第１撮像部５１と、第２撮像部５２と、
第３撮像部５３と、第４撮像部５４のうちの一部を備えない構成であってもよい。
【０１３２】
ロボット制御装置６０は、ロボット５０に制御信号を送信することにより、ロボット５
０を動作させる。これにより、ロボット制御装置６０は、ロボット５０に所定の作業を行
わせる。
【０１３３】
なお、第１撮像部５１と、第２撮像部５２と、第３撮像部５３と、第４撮像部５４との
うちの一部又は全部は、ロボット５０と別体の撮像部であってもよい。この場合、ロボッ
ト５０と、ロボット５０と別体の撮像部と、ロボット制御装置６０とは、ロボットシステ
ムを構成する。
【０１３４】
＜ロボット制御装置６０のハードウェア構成＞
以下、ロボット制御装置６０のハードウェア構成について説明する。なお、ロボット制
御装置６０のハードウェア構成の一例を示す図は、図２に示した画像処理装置２０のハー
ドウェア構成の一例を示す図の符号のみを変更した図と同様である。ロボット制御装置３
０は、例えば、ＣＰＵ６１と、記憶部６２と、入力受付部６３と、通信部６４と、表示部
６５を備える。また、ロボット制御装置６０は、通信部６４を介してロボット５０と通信
を行う。これらの構成要素は、バスＢｕｓを介して相互に通信可能に接続されている。
【０１３５】
ＣＰＵ６１は、記憶部６２に格納された各種プログラムを実行する。
記憶部６２は、例えば、ＨＤＤやＳＳＤ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む。な
お、記憶部６２は、ロボット制御装置６０に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ等のデジタ
ル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。記憶部６２は
、ロボット制御装置６０が処理する各種情報や画像、プログラム、図示しない給材領域の
位置を示す情報等を格納する。
【０１３６】
入力受付部６３は、例えば、キーボードやマウス、タッチパッド等を備えたティーチン
グペンダントや、その他の入力装置である。なお、入力受付部６３は、タッチパネルとし
て表示部６５と一体に構成されてもよい。
通信部６４は、例えば、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポートやイーサネット（登録商標）
ポート等を含んで構成される。
表示部６５は、例えば、液晶ディスプレイパネル、あるいは、有機ＥＬ（ElectroLumin
escence）ディスプレイパネルである。
【０１３７】
＜ロボット制御装置の機能構成＞
以下、図１２を参照し、ロボット制御装置６０の機能構成について説明する。図１２は
、ロボット制御装置６０の機能構成の一例を示す図である。ロボット制御装置６０は、記
憶部６２と、入力受付部６３と、表示部６５と、制御部６８を備える。
【０１３８】
画像取得部６７は、第１撮像部５１が撮像した撮像画像を、第１撮像部５１から取得す
る。また、画像取得部６７は、第２撮像部５２が撮像した撮像画像を、第２撮像部５２か
ら取得する。また、画像取得部６７は、第３撮像部５３が撮像した撮像画像を、第３撮像
部５３から取得する。また、画像取得部６７は、第４撮像部５４が撮像した撮像画像を、
第４撮像部５４から取得する。
【０１３９】
制御部６８は、ロボット制御装置６０の全体を制御する。制御部６８は、撮像制御部３
１ａと、表示制御部３３と、第２画像処理情報生成部３７と、第２画像処理情報編集部３
９と、画像処理実行部４３と、ロボット制御部４５を備える。制御部６８が備えるこれら
の機能部は、例えば、ＣＰＵ６１が、記憶部６２に記憶された各種プログラムを実行する
ことにより実現される。また、これらの機能部のうち一部又は全部は、ＬＳＩ（Large  S
cale  Integration）やＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）等の
ハードウェア機能部であってもよい。
【０１４０】
撮像制御部３１ａは、対象物Ｏを含む撮像範囲を第１撮像部５１と、第２撮像部５２と
、第３撮像部５３と、第４撮像部５４とのいずれかに撮像させる。以下では、一例として
、撮像制御部３１ａが、第３撮像部５３に当該撮像範囲を撮像させる場合について説明す
る。
【０１４１】
ロボット制御部４５は、画像取得部６７が第３撮像部５３から取得した撮像画像に対し
て画像処理実行部４３により行われた画像処理の結果に基づいて、ロボット５０を動作さ
せる。例えば、画像処理装置２０により行われた画像処理の結果は、当該撮像画像に含ま
れる対象物Ｏの重心のロボット座標系における位置を算出した結果である。この場合、ロ
ボット制御部４５は、当該位置に基づいて、対象物Ｏを第１アーム又は第２アームに把持
させる。
【０１４２】
このように、画像処理装置２０が備える機能部の一部をロボット制御装置６０が備える
ことにより、ロボット５０は、実施形態と同様の効果を得ることができる。すなわち、ロ
ボット５０が備えるロボット制御装置６０では、ユーザーは、ロボット５０に所定の作業
を行わせるために必要な画像処理に関する専門的な知識を有していなくても、事例情報に
基づいて、所望の画像処理を行う事例を容易に選択することができる。その結果、ユーザ
ーは、ロボット制御装置６０により、所望の画像処理を容易に行うことができ、ロボット
５０に所定の作業を容易に行わせることができる。
【０１４３】
また、ロボット５０が備えるロボット制御装置６０では、事例情報を選択し、選択した
事例情報が示す事例を構成する複数のツールを実行することができるため、ロボット５０
に所定の作業を行わせるために必要な画像処理を行おうとするたびに、当該画像処理に応
じたツールを示すツール情報を選択し直さなくてもよく、当該画像処理に関する作業の効
率化を図ることができる。
【０１４４】
なお、実施形態の変形例では、画像処理装置２０が備える機能部の一部をロボット制御
装置６０が備える場合について説明したが、ロボット５０は、ロボット制御装置６０と、
画像処理装置２０とを別体として備える構成であってもよい。この場合、ロボット制御装
置６０と画像処理装置２０とは、有線又は無線によって互いに通信可能に接続される。ま
た、この場合、ロボット５０と、ロボット制御装置６０と、画像処理装置２０とは、ロボ
ットシステムを構成する。そして、ロボット制御装置６０は、画像処理装置２０を介して
第３撮像部５３に撮像範囲を撮像させ、撮像させた撮像画像に基づく画像処理を画像処理
装置２０に行わせ、当該画像処理の結果を画像処理装置２０から取得する。ロボット制御
装置６０は、取得した画像処理の結果に基づいてロボット５０に所定の作業を行わせる。
【０１４５】
また、実施形態の変形例では、画像処理装置２０が備える機能部の一部をロボット制御
装置６０が備える場合について説明したが、ロボット５０は、ロボット制御装置６０の機
能部の一部を備えた画像処理装置２０を、ロボット制御装置６０の代わりとして備える構
成であってもよい。この場合、画像処理装置２０は、ロボット５０に内蔵されてもよく、
ロボット５０と別体としてロボット５０とともにロボットシステムに備えられる構成であ
ってもよい。そして、画像処理装置２０は、第３撮像部５３に撮像範囲を撮像させ、撮像
させた撮像画像に基づく画像処理を行い、当該画像処理の結果に基づいてロボット５０に
所定の作業を行わせる。
【０１４６】
以上説明したように、実施形態における画像処理装置２０（又はロボット５０、前述の
ロボットシステム）は、ユーザーからの操作を受け付け、受け付けた操作に基づいて、複
数の第１画像処理（この一例において、ツール）により構成される第２画像処理（この一
例において、事例）を示す情報である第２画像処理情報（この一例において、事例情報）
を選択し、第２画像処理情報が示す第２画像処理を構成する複数の第１画像処理の編集を
行う。これにより、画像処理装置２０では、ユーザーが所望する画像処理を容易に行うこ
とができる。
【０１４７】
また、画像処理装置２０は、複数の第２画像処理情報を表示部（この一例において、表
示部２５又は表示部６５）に表示させ、表示させた当該複数の第２画像処理情報から第２
画像処理情報を選択可能である。これにより、画像処理装置２０は、選択された第２画像
処理情報に基づいて、ユーザーが所望する画像処理を容易に行うことができる。
【０１４８】
また、画像処理装置２０は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、第２画像処理情
報が示す第２画像処理を構成する第１画像処理を示す第１画像処理情報（この一例におい
て、ツール情報）の追加又は削除を、第２画像処理情報が示す第２画像処理を構成する複
数の第１画像処理の編集として行う。これにより、画像処理装置２０は、第２画像処理を
ユーザーが所望する画像処理に変更することができる。
【０１４９】
また、画像処理装置２０は、第１画像処理情報に基づく第１画像処理の実行において用
いられるパラメーターをユーザーが入力可能である。これにより、画像処理装置２０は、
入力したパラメーターに基づいて、ユーザーが所望する画像処理を容易に行うことができ
る。
【０１５０】
また、画像処理装置２０は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて第１画像処理情報
を２以上選択し、選択した第１画像処理情報に基づいて第２画像処理情報を生成する。こ
れにより、画像処理装置は、生成した第２画像処理情報に基づいて、ユーザーが所望する
画像処理を容易に行うことができる。
【０１５１】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実
施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等
されてもよい。
【０１５２】
また、以上に説明した装置（例えば、画像処理装置２０、ロボット５０のロボット制御
装置６０）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター
読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ま
せて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、Ｏ
Ｓ（Operating  System）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コン
ピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、Ｒ
ＯＭ、ＣＤ（Compact  Disk）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵さ
れるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な
記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプロ
グラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の
揮発性メモリー（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むもの
とする。
【０１５３】
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシ
ステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータ
ーシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インタ
ーネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を
伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい
。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録さ
れているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プロ
グラム）であってもよい。
【符号の説明】
【０１５４】
１…画像処理システム、１０…撮像部、２０…画像処理装置、２１、６１…ＣＰＵ、２２
、６２…記憶部、２３、６３…入力受付部、２４、６４…通信部、２５、６５…表示部、
２７、６７…画像取得部、２８、６８…制御部、３１、３１ａ…撮像制御部、３３…表示
制御部、３７…第２画像処理情報生成部、３９…第２画像処理情報編集部、４３…画像処
理実行部、４５…ロボット制御部、５０…ロボット、５１…第１撮像部、５２…第２撮像
部、５３…第３撮像部、５４…第４撮像部、６０…ロボット制御装置
【図１】
2017091295.tif 000003
【図２】
2017091295.tif 000004
【図３】
2017091295.tif 000005
【図４】
2017091295.tif 000006
【図５】
2017091295.tif 000007
【図６】
2017091295.tif 000008
【図７】
2017091295.tif 000009
【図８】
2017091295.tif 000010
【図９】
2017091295.tif 000011
【図１０】
2017091295.tif 000012
【図１１】
2017091295.tif 000013
【図１２】
2017091295.tif 000014