(57)【要約】      （修正有）【課題】無線装置の検査の負担を少なくすること可能な無人飛行体、情報処理装置、電波計測プログラムおよび情報処理プログラムを提供する。【解決手段】無人飛行体１１は、無人飛行体を飛行させる飛行処理を行う飛行処理部３４と、前記飛行処理が行われている際に、交通情報を含む電波を送信可能な無線装置から送信される前記電波に関する計測を行う電波計測部３９と、電波計測部による計測の結果と無人飛行体の位置とを対応付けた電波情報を作成する情報作成部４０とを備える。【選択図】図５
2017091072.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人飛行体であって、
前記無人飛行体を飛行させる飛行処理を行う飛行処理部と、
前記飛行処理が行われている際に、交通情報を含む電波を送信可能な無線装置から送信される前記電波に関する計測を行う電波計測部と、
前記電波計測部による前記計測の結果と前記無人飛行体の位置とを対応付けた電波情報を作成する情報作成部とを備える、無人飛行体。
【請求項２】
前記無人飛行体は、さらに、
目標地点の位置情報を取得する取得部を備え、
前記飛行処理部は、前記取得部によって取得された前記位置情報に基づいて、自己の前記無人飛行体を前記目標地点へ飛行させる前記飛行処理を行い、
前記飛行処理部は、自己の前記無人飛行体の前記目標地点への到着後、前記無線装置の周辺を自己の前記無人飛行体に飛行させる前記飛行処理である計測用飛行処理を行い、
前記電波計測部は、前記計測用飛行処理が行われている際に前記計測を行う、請求項１に記載の無人飛行体。
【請求項３】
前記無人飛行体は、さらに、
前記電波計測部による前記計測の結果が正常であるか、または異常であるかを判断する判断部を備える、請求項１または請求項２に記載の無人飛行体。
【請求項４】
前記無人飛行体は、さらに、
前記無線装置から送信される前記電波に関する過去の計測結果を記憶する記憶部を備え、
前記判断部は、前記記憶部の記憶する前記過去の計測結果に基づいて、前記電波計測部による前記計測の結果が正常であるか、または異常であるかを判断する、請求項３に記載の無人飛行体。
【請求項５】
前記取得部は、さらに、道路の位置情報を取得し、
前記飛行処理部は、前記取得部によって取得された前記道路の位置情報に基づいて、前記計測用飛行処理において自己の前記無人飛行体に前記無線装置の周辺の道路上を飛行させ、前記道路上における前記計測の結果が異常であると前記判断部によって判断された場合に、前記計測用飛行処理において自己の前記無人飛行体に前記道路上以外をさらに飛行させる、請求項３または請求項４に記載の無人飛行体。
【請求項６】
前記情報作成部は、前記電波計測部による前記計測の結果と時刻とを対応付けた前記電波情報を作成する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の無人飛行体。
【請求項７】
前記無人飛行体は、さらに、
前記無人飛行体の高度計測を行う高度計測部を備え、
前記情報作成部は、前記電波計測部による前記計測の結果と前記電波計測部によって前記計測が行われた際の前記高度計測部による前記高度計測の結果とを対応付けた前記電波情報を作成する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の無人飛行体。
【請求項８】
前記電波計測部は、前記計測として、前記無人飛行体における前記電波の受信電力を計測する、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の無人飛行体。
【請求項９】
前記交通情報は、複数のパケットに分割して送信され、
前記電波計測部は、前記計測として、前記電波に含まれる前記パケットの前記無人飛行体における受信成功率を計測する、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の無人飛行体。
【請求項１０】
交通情報を含む電波を送信可能な無線装置の周辺を無人飛行体が飛行している際の前記無線装置から送信される前記電波に関する計測の結果と前記無人飛行体の位置とを対応付けた電波情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記電波情報に基づく内容を表示させる制御を行う表示制御部とを備える、情報処理装置。
【請求項１１】
無人飛行体において用いられる電波計測プログラムであって、コンピュータに、
自己の無人飛行体を飛行させる飛行処理を行うステップと、
前記飛行処理を行っている際に、交通情報を含む電波を送信可能な無線装置から送信される前記電波に関する計測を行うステップと、
前記計測の結果と前記無人飛行体の位置とを対応付けた電波情報を作成するステップとを実行させるための、電波計測プログラム。
【請求項１２】
情報処理装置において用いられる情報処理プログラムであって、コンピュータに、
交通情報を含む電波を送信可能な無線装置の周辺を無人飛行体が飛行している際の前記無線装置から送信される前記電波に関する計測の結果と前記無人飛行体の位置とを対応付けた電波情報を取得するステップと、
取得した前記電波情報に基づく内容を表示させる制御を行うステップとを実行させるための、情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人飛行体、情報処理装置、電波計測プログラムおよび情報処理プログラムに関し、特に、電波に関する計測に用いる無人飛行体、情報処理装置、電波計測プログラムおよび情報処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
無線を用いた安全運転支援システムの制度化が進んでいる。たとえば、非特許文献１（“一般社団法人ＵＴＭＳ協会”、［ｏｎｌｉｎｅ］、［平成２７年９月６日検索］、インターネット〈ＵＲＬ  http://www.utms.or.jp/japanese/system/dsss.html〉）には、安全運転支援システムについて以下のように記載されている。すなわち、安全運転支援システムは、ドライバーが視認困難な位置にある自動車、二輪車および歩行者を各種感知機により検出し、その情報を路側無線装置から車載無線装置への通信、あるいは、車載無線装置同士の通信を通じてドライバーに提供することにより、ドライバーに注意を促すことができる。
【０００３】
また、非特許文献２（一般社団法人電波産業会、“７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム  ＡＲＩＢ−ＳＴＤ  Ｔ１０９  １．２版”、［ｏｎｌｉｎｅ］、［平成２７年１０月２９日検索］インターネット〈ＵＲＬ  http://www.arib.or.jp/tyosakenkyu/kikaku_tushin/tsushin_kikaku_number.html〉）には、７００ＭＨｚ帯の電波を用いた路車間通信および車車間通信の通信仕様が記載されている。当該通信仕様によると、路側無線装置および車載無線装置は、１００ｍｓ周期で安全運転支援に関する情報を送信する。路側無線装置は、１００ｍｓの間に用意された１６個の路車間通信期間を他の路側無線装置と共用する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】“一般社団法人ＵＴＭＳ協会”、［ｏｎｌｉｎｅ］、［平成２７年９月６日検索］、インターネット〈ＵＲＬ  http://www.utms.or.jp/japanese/system/dsss.html〉
【非特許文献２】一般社団法人電波産業会、“７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム  ＡＲＩＢ−ＳＴＤ  Ｔ１０９  １．２版”、［ｏｎｌｉｎｅ］、［平成２７年１０月２９日検索］インターネット〈ＵＲＬ  http://www.arib.or.jp/tyosakenkyu/kikaku_tushin/tsushin_kikaku_number.html〉
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
安全運転支援システムにおいては、たとえば路側無線装置と車載無線装置との通信が確実に行われることが重要となる。そのため、路側無線装置から送信される電波についての検査が定期的に行われている。
【０００６】
従来、当該検査においては、たとえば計測装置を持った検査員が路側無線装置の周囲を歩きながら電波状況を計測したり、計測装置を搭載した車両で道路を走行しながら電波状況を計測したりする方法がとられている。
【０００７】
しかしながら、このような方法では、検査員が検査の度に対象の路側無線装置の設置場所へ行く必要があるため、検査の負担が大きくなってしまう。
【０００８】
この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、無線装置の検査の負担を少なくすること可能な無人飛行体、情報処理装置、電波計測プログラムおよび情報処理プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係る無人飛行体は、前記無人飛行体を飛行させる飛行処理を行う飛行処理部と、前記飛行処理が行われている際に、交通情報を含む電波を送信可能な無線装置から送信される前記電波に関する計測を行う電波計測部と、前記電波計測部による前記計測の結果と前記無人飛行体の位置とを対応付けた電波情報を作成する情報作成部とを備える。
【００１０】
（１０）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係る情報処理装置は、交通情報を含む電波を送信可能な無線装置の周辺を無人飛行体が飛行している際の前記無線装置から送信される前記電波に関する計測の結果と前記無人飛行体の位置とを対応付けた電波情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記電波情報に基づく内容を表示させる制御を行う表示制御部とを備える。
【００１１】
（１１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係る電波計測プログラムは、無人飛行体において用いられる電波計測プログラムであって、コンピュータに、自己の無人飛行体を飛行させる飛行処理を行うステップと、前記飛行処理を行っている際に、交通情報を含む電波を送信可能な無線装置から送信される前記電波に関する計測を行うステップと、前記計測の結果と前記無人飛行体の位置とを対応付けた電波情報を作成するステップとを実行させるためのプログラムである。
【００１２】
（１２）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係る情報処理プログラムは、情報処理装置において用いられる情報処理プログラムであって、コンピュータに、交通情報を含む電波を送信可能な無線装置の周辺を無人飛行体が飛行している際の前記無線装置から送信される前記電波に関する計測の結果と前記無人飛行体の位置とを対応付けた電波情報を取得するステップと、取得した前記電波情報に基づく内容を表示させる制御を行うステップとを実行させるためのプログラムである。
【００１３】
本発明は、このような特徴的な処理部を備える無人飛行体として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする方法として実現することができる。また、無人飛行体の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現したり、無人飛行体を含むシステムとして実現したりすることができる。
【００１４】
また、本発明は、このような特徴的な処理部を備える情報処理装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする方法として実現することができる。また、情報処理装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現したり、情報処理装置を含むシステムとして実現したりすることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、無線装置の検査の負担を少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態に係る電波計測システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、本発明の第１の実施の形態に係る電波計測システムにおいて、無人飛行体が飛行する経路の例を示す図である。
【図３】図３は、本発明の第１の実施の形態に係る無人飛行体の計測処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】図４は、本発明の第１の実施の形態に係る情報処理装置における表示処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】図５は、本発明の第１の実施の形態に係る無人飛行体の構成を示す図である。
【図６】図６は、本発明の第１の実施の形態に係る情報処理装置の構成を示す図である。
【図７】図７は、本発明の第１の実施の形態に係る情報処理装置のディスプレイに表示された画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
最初に、本発明の実施の形態の内容を列記して説明する。
【００１８】
（１）本発明の実施の形態に係る無人飛行体は、前記無人飛行体を飛行させる飛行処理を行う飛行処理部と、前記飛行処理が行われている際に、交通情報を含む電波を送信可能な無線装置から送信される前記電波に関する計測を行う電波計測部と、前記電波計測部による前記計測の結果と前記無人飛行体の位置とを対応付けた電波情報を作成する情報作成部とを備える。
【００１９】
このような構成により、無線装置から送信される電波の状況を、自律飛行が可能な無人飛行体に計測させることができるため、ユーザが直接現場で計測を行うことなく、当該電波の状況を確認することができる。
【００２０】
（２）好ましくは、前記無人飛行体は、さらに、目標地点の位置情報を取得する取得部を備え、前記飛行処理部は、前記取得部によって取得された前記位置情報に基づいて、自己の前記無人飛行体を前記目標地点へ飛行させる前記飛行処理を行い、前記飛行処理部は、自己の前記無人飛行体の前記目標地点への到着後、前記無線装置の周辺を自己の前記無人飛行体に飛行させる前記飛行処理である計測用飛行処理を行い、前記電波計測部は、前記計測用飛行処理が行われている際に前記計測を行う。
【００２１】
このような構成により、無線装置から送信される電波の状況を効率的に把握することができる。
【００２２】
（３）好ましくは、前記無人飛行体は、さらに、前記電波計測部による前記計測の結果が正常であるか、または異常であるかを判断する判断部を備える。
【００２３】
このような構成により、計測結果に異常が有った場合に、無線装置から送信される電波の状況をより詳細に計測する等の処理を、たとえば無人飛行体において自動で行うことができる。
【００２４】
（４）より好ましくは、前記無人飛行体は、さらに、前記無線装置から送信される前記電波に関する過去の計測結果を記憶する記憶部を備え、前記判断部は、前記記憶部の記憶する前記過去の計測結果に基づいて、前記電波計測部による前記計測の結果が正常であるか、または異常であるかを判断する。
【００２５】
このような構成により、たとえば、正常時の計測において得られた計測結果に対して今回の計測により得られた計測結果が小さくなる等の場合に、計測結果に異常が有ると判断することができるため、より正しい判断が可能となる。
【００２６】
（５）より好ましくは、前記取得部は、さらに、道路の位置情報を取得し、前記飛行処理部は、前記取得部によって取得された前記道路の位置情報に基づいて、前記計測用飛行処理において自己の前記無人飛行体に前記無線装置の周辺の道路上を飛行させ、前記道路上における前記計測の結果が異常であると前記判断部によって判断された場合に、前記計測用飛行処理において自己の前記無人飛行体に前記道路上以外をさらに飛行させる。
【００２７】
このような構成により、計測結果に異常が有る場合に道路以外を含む広い範囲における電波の状況を計測し、無線装置から送信される電波の強度分布等、異常の原因を判断可能な材料をさらに収集することができる。
【００２８】
（６）好ましくは、前記情報作成部は、前記電波計測部による前記計測の結果と時刻とを対応付けた前記電波情報を作成する。
【００２９】
このような構成により、計測結果に対応付けられた時刻を用いて、電波状況の継時的な変化を把握することができる。
【００３０】
（７）好ましくは、前記無人飛行体は、さらに、前記無人飛行体の高度計測を行う高度計測部を備え、前記情報作成部は、前記電波計測部による前記計測の結果と前記電波計測部によって前記計測が行われた際の前記高度計測部による前記高度計測の結果とを対応付けた前記電波情報を作成する。
【００３１】
このような構成により、計測結果に対応付けられた高度を用いて、電波状況の高度による変化を把握することができる。
【００３２】
（８）好ましくは、前記電波計測部は、前記計測として、前記無人飛行体における前記電波の受信電力を計測する。
【００３３】
このような構成により、電波の受信電力を用いて、無線装置から送信される電波の状況をより的確に判断することができる。
【００３４】
（９）好ましくは、前記交通情報は、複数のパケットに分割して送信され、前記電波計測部は、前記計測として、前記電波に含まれる前記パケットの前記無人飛行体における受信成功率を計測する。
【００３５】
このような構成により、パケットの受信成功率を用いて、無線装置から送信される電波の状況をより的確に判断することができる。
【００３６】
（１０）本発明の実施の形態に係る情報処理装置は、交通情報を含む電波を送信可能な無線装置の周辺を無人飛行体が飛行している際の前記無線装置から送信される前記電波に関する計測の結果と前記無人飛行体の位置とを対応付けた電波情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記電波情報に基づく内容を表示させる制御を行う表示制御部とを備える。
【００３７】
このような構成により、ユーザが直接現場で計測を行うことなく、無線装置から送信される電波の状況を画面で確認することができる。したがって、無線装置の検査の負担を少なくすることができる。
【００３８】
（１１）本発明の実施の形態に係る電波計測プログラムは、無人飛行体において用いられる電波計測プログラムであって、コンピュータに、自己の無人飛行体を飛行させる飛行処理を行うステップと、前記飛行処理を行っている際に、交通情報を含む電波を送信可能な無線装置から送信される前記電波に関する計測を行うステップと、前記計測の結果と前記無人飛行体の位置とを対応付けた電波情報を作成するステップとを実行させるためのプログラムである。
【００３９】
このような構成により、無線装置から送信される電波の状況を、自律飛行が可能な無人飛行体に計測させることができるため、ユーザが直接現場で計測を行うことなく、当該電波の状況を確認することができる。したがって、無線装置の検査の負担を少なくすることができる。
【００４０】
（１２）本発明の実施の形態に係る情報処理プログラムは、情報処理装置において用いられる情報処理プログラムであって、コンピュータに、交通情報を含む電波を送信可能な無線装置の周辺を無人飛行体が飛行している際の前記無線装置から送信される前記電波に関する計測の結果と前記無人飛行体の位置とを対応付けた電波情報を取得するステップと、取得した前記電波情報に基づく内容を表示させる制御を行うステップとを実行させるためのプログラムである。
【００４１】
このような構成により、ユーザが直接現場で計測を行うことなく、無線装置から送信される電波の状況を画面で確認することができる。したがって、無線装置の検査の負担を少なくすることができる。
【００４２】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００４３】
＜第１の実施の形態＞
［構成および基本動作］
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る電波計測システムの構成を示す図である。
【００４４】
図１を参照して、電波計測システム１０１は、交通無線装置１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃと、無人飛行体１１とを備える。
【００４５】
以下、交通無線装置１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの各々を交通無線装置１０とも称する。この例では、電波計測システム１０１は、３つの交通無線装置１０を備えるが、より少数またはより多数の交通無線装置１０を備える構成であってもよい。
【００４６】
交通無線装置１０は、たとえば、道路１の路側に設置された路側無線装置である。交通無線装置１０は、交通に関する情報である交通情報を図示しない中央装置から受信し、受信した交通情報を道路１へ送信する。具体的には、交通無線装置１０は、交通情報を含む電波を道路１へ向けて送信する。交通情報は、たとえば複数のパケットに分割して送信される。
【００４７】
道路１を走行する車両２は、交通無線装置１０付近を通過する際、交通無線装置１０から送信された道路交通情報を受信する。
【００４８】
無人飛行体１１は、たとえばドローンであり、自律飛行が可能である。無人飛行体１１は、周辺地域の地図情報を予め記憶している。地図情報は、たとえば、道路の位置情報および後述する目標地点の位置情報等を含む。
【００４９】
また、無人飛行体１１は、ＧＰＳ装置を搭載しており、ＧＰＳ電波を受信して、受信した電波から無人飛行体１１の現在の位置および現在の時刻を示すＧＰＳ情報を作成する。
【００５０】
無人飛行体１１は、地図情報およびＧＰＳ情報に基づいて、無人飛行体１１、道路１および目標地点の位置関係を認識する。無人飛行体１１は、認識した位置関係に基づいて、目標地点に移動した後、道路１の上方を道路１に沿って飛行しながら、交通無線装置１０から送信される電波に関する計測を行う。
【００５１】
具体的には、交通無線装置１０は、当該電波に関する計測として、交通無線装置１０から送信される交通情報を含む電波の自己における受信電力を計測する。以下、交通情報を含む電波の受信電力を単に交通情報の受信電力とも称する。また、無人飛行体１１は、受信電力の計測を行う際、道路１からの自己の高度も計測する。
【００５２】
無人飛行体１１は、たとえば、地図情報、ＧＰＳ情報、受信電力の計測結果および高度の計測結果に基づいて、受信電力と、受信電力を計測した際の無人飛行体１１の位置および高さと、受信電力を計測した際の時刻とを含む電波情報を作成する。
【００５３】
すなわち、電波情報は、受信電力の計測結果、無人飛行体１１の高度の計測結果、ならびに無人飛行体１１の位置および時刻を互いに対応付けた情報である。無人飛行体１１は、作成した電波情報を自己の記憶部に保存する。
【００５４】
無人飛行体１１は、飛行しながら周期的に受信電力等の計測を行う。そして、無人飛行体１１は、計測を行う度に計測結果を電波情報に加えることにより電波情報を更新する。
【００５５】
図２は、本発明の第１の実施の形態に係る電波計測システムにおいて、無人飛行体が飛行する経路の例を示す図である。
【００５６】
図２を参照して、この例では、交通無線装置１０Ａ,１０Ｂ,１０Ｃが、無人飛行体１１による電波に関する計測の対象である。
【００５７】
具体的には、無人飛行体１１は、たとえば、ＵＳＢメモリ等の記録媒体を接続可能であり、パソコンである情報処理装置１２から記録媒体を介して目標地点ＴＡ,ＴＢ,ＴＣを示す位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて飛行する。
【００５８】
たとえば、無人飛行体１１は、まず、目標地点ＴＡへ飛行する。目標地点ＴＡは、交通無線装置１０Ａ付近の道路１の上方に設定されている。
【００５９】
そして、無人飛行体１１は、目標地点ＴＡに到着すると、道路１の延伸方向に沿って飛行しながら、交通無線装置１０Ａからの電波状況つまり電波の受信電力を計測する。そして、無人飛行体１１は、受信電力の計測結果が正常および異常を判断する。
【００６０】
この例では、無人飛行体１１は、交通無線装置１０Ａからの電波の受信電力に異常が無いと判断する。そして、無人飛行体１１は、次に受信電力を計測すべき交通無線装置１０である交通無線装置１０Ｂへの方向、具体的には、交通無線装置１０Ｂに対応する目標地点ＴＢへ飛行する。目標地点ＴＢは、交通無線装置１０Ｂ付近の道路１の上方に設定されている。
【００６１】
無人飛行体１１は、目標地点ＴＢに到着すると、道路１の延伸方向に沿って飛行しながら、交通無線装置１０Ｂからの電波の受信電力を計測する。
【００６２】
この例では、無人飛行体１１は、交通無線装置１０Ｂからの電波の受信電力に異常が無いと判断する。そして、無人飛行体１１は、次に受信電力を計測すべき交通無線装置１０である交通無線装置１０Ｃの方向、具体的には、交通無線装置１０Ｃに対応する目標地点ＴＣへ飛行する。目標地点ＴＣは、交通無線装置１０Ｃ付近の道路１の上方に設定されている。
【００６３】
無人飛行体１１は、目標地点ＴＣに到着すると、道路１の延伸方向に沿って飛行しながら、交通無線装置１０Ｃからの電波の受信電力を計測する。
【００６４】
ここで、無人飛行体１１は、交通無線装置１０Ｃからの電波の受信電力が極端に小さい等、受信電力に異常があると判断する。
【００６５】
この場合、無人飛行体１１は、たとえば交通無線装置１０Ｃから送信される電波の状況をより詳細に取得するため、交通無線装置１０Ｃの周囲を旋回しながら、交通無線装置１０Ｃから送信される電波の受信電力を計測する。つまり、無人飛行体１１は、道路上および道路上以外において電波の受信電力の計測を行う。
【００６６】
以下、交通無線装置１０Ａ,１０Ｂ,１０Ｃに対応してそれぞれ設定された目標地点ＴＡ,ＴＢ,ＴＣの各々を目標地点Ｔとも称する。
【００６７】
なお、目標地点Ｔは、交通無線装置１０付近の道路１の上方に限らず、たとえば、交通無線装置１０の設置位置に設定されてもよい。
【００６８】
また、目標地点Ｔは、この例のように、１つの交通無線装置１０に対して１つ設定されてもよいし、複数の交通無線装置１０に対して１つ設定されてもよい。
【００６９】
［動作］
次に、本発明の第１の実施の形態に係る無人飛行体が交通無線装置から送信される電波に関する計測を行う際の動作について説明する。
【００７０】
電波計測システム１０１における各装置は、コンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のフローチャートの各ステップの一部または全部を含むプログラムを図示しないメモリから読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。
【００７１】
図３は、本発明の第１の実施の形態に係る無人飛行体の計測処理の手順を示すフローチャートである。
【００７２】
図３を参照して、まず、無人飛行体１１は、たとえば交通無線装置１０から離れたある場所から、受信電力を計測すべき交通無線装置１０に対応する目標地点Ｔへ飛行する（ステップＳ１０）。
【００７３】
次に、無人飛行体１１は、目標地点Ｔに到着すると、計測用飛行処理を開始する。計測用飛行処理は、無人飛行体１１に交通無線装置１０の周辺を飛行させる処理である。計測用飛行処理は、計測用飛行処理Ｆと計測用飛行処理Ｓとを含む。
【００７４】
ここでは、無人飛行体１１は、道路１の上方を道路１の延伸方向に沿って飛行する処理である計測用飛行処理Ｆを行う。計測用飛行処理Ｓについては後述する。
【００７５】
次に、無人飛行体１１は、道路１の上方を道路１の延伸方向に沿って飛行しながら、受信電力の計測を行う（ステップＳ１２）。具体的には、無人飛行体１１は、交通無線装置１０Ａからの電波の受信電力および道路１からの自己の高度を計測する。
【００７６】
ここで、無人飛行体１１が、ある交通無線装置１０について計測を行いながら道路１の延伸方向に沿って飛行する距離Ｌｍは、たとえば８００ｍである。具体的には、無人飛行体１１は、道路１における、交通無線装置１０の手前側約４００ｍの地点から、交通無線装置１０の向こう側約４００ｍの地点まで計測を行いながら飛行する。
【００７７】
なお、距離Ｌｍは、８００ｍより大きくてもよいし、小さくてもよく、たとえば最小で４００ｍ程度あればよい。距離Ｌｍが４００ｍである場合、無人飛行体１１は、道路１における、交通無線装置１０の手前側約２００ｍの地点から、交通無線装置１０の向こう側約２００ｍの地点まで計測を行いながら飛行する。
【００７８】
無人飛行体１１は、上述のように、計測結果に基づいて電波情報を作成する。無人飛行体１１は、たとえば、計測用飛行処理Ｆを行っている間、受信電力および高度の計測を繰り返し行う。
【００７９】
無人飛行体１１は、受信電力を計測する度に、計測した受信電力と、受信電力を計測した際の無人飛行体１１の位置および高さと、受信電力を計測した際の時刻とを電波情報に加えることにより電波情報を更新する。
【００８０】
次に、無人飛行体１１は、作成した電波情報に基づいて、受信電力の計測結果に異常が有るか否かを判断する（ステップＳ１３）。具体的には、たとえば、無人飛行体１１は、交通無線装置１０からの電波の受信電力の計測値が、当該交通無線装置１０と自己との位置関係から想定される受信電力を大きく下回っていた場合に、受信電力の計測結果に異常が有ると判断する。
【００８１】
無人飛行体１１は、受信電力の計測結果に異常が無いと判断した場合（ステップＳ１３でＮＯ）、既に受信電力の計測を行った交通無線装置１０以外に、受信電力を計測すべき交通無線装置１０が存在するか否かを確認する（ステップＳ１４）。
【００８２】
無人飛行体１１は、受信電力を計測すべき交通無線装置１０が他に存在する場合（ステップＳ１４でＹＥＳ）、当該交通無線装置１０に対応する次の目標地点Ｔへと飛行する（ステップＳ１５）。
【００８３】
次に、無人飛行体１１は、次の目標地点Ｔに到着すると、計測用飛行処理Ｆを行う（ステップＳ１１）。そして、無人飛行体１１は、道路１の上方を道路１の延伸方向に沿って飛行しながら受信電力の計測を行う（ステップＳ１２）。
【００８４】
次に、無人飛行体１１は、計測結果等を追加した電波情報に基づいて、受信電力の計測結果に異常が有るか否かを判断する（ステップＳ１３）。ここでは、無人飛行体１１は、受信電力の計測結果に異常が有ると判断する（ステップＳ１３でＹＥＳ）。
【００８５】
次に、無人飛行体１１は、計測用飛行処理Ｓを行う（ステップＳ１６）。計測用飛行処理Ｓは、たとえば、無人飛行体１１に交通無線装置１０の周囲を旋回させる処理である。
【００８６】
ここで、無人飛行体１１が交通無線装置１０の周囲を旋回する際の飛行経路の半径Ｒｍは、たとえば４００ｍである。なお、半径Ｒｍは、４００ｍより大きくてもよいし、小さくてもよく、たとえば最小で２００ｍ程度あればよい。
【００８７】
無人飛行体１１は、計測用飛行処理Ｓを行っている間も受信電力の計測を行う。つまり、計測用飛行処理Ｓを行っている間、無人飛行体１１は、道路上以外における電波も計測する（ステップＳ１７）。
【００８８】
次に、無人飛行体１１は、既に受信電力の計測を行った交通無線装置１０以外に、受信電力を計測すべき交通無線装置１０が存在するか否かを確認する（ステップＳ１４）。
【００８９】
無人飛行体１１は、受信電力を計測すべき交通無線装置１０が他に存在しない場合（ステップＳ１４でＮＯ）、たとえば、飛行開始場所等、予め設定されている地点へ飛行して着地する。
【００９０】
ユーザは、たとえば、着地した無人飛行体１１を回収してＵＳＢメモリ等の記録媒体を接続し、無人飛行体１１の記憶する電波情報を当該記録媒体にコピーする。そして、ユーザは、電波情報がコピーされた当該記録媒体を自己の情報処理装置１２に接続し、情報処理装置１２に電波情報の内容を表示させる。
【００９１】
なお、無人飛行体１１は、受信電力の計測結果に異常が有ると判断した場合であっても（ステップＳ１３でＹＥＳ）、道路上のみの電波状況の計測を行い、道路上以外における電波状況の計測を行わない構成であってもよい。
【００９２】
次に、本発明の第１の実施の形態に係る情報処理装置が電波情報の内容を表示する手順について説明する。
【００９３】
図４は、本発明の第１の実施の形態に係る情報処理装置における表示処理の手順を示すフローチャートである。
【００９４】
まず、情報処理装置１２は、自己に接続された記録媒体から無人飛行体１１によって作成された電波情報を取得する（ステップＳ５０）。
【００９５】
次に、情報処理装置１２は、取得した電波情報に基づく内容を自己のディスプレイに表示させる制御を行う（ステップＳ５１）。具体的には、情報処理装置１２は、取得した電波情報に基づいて画像情報を作成し、作成した画像情報の内容を自己のディスプレイに表示する。
【００９６】
図５は、本発明の第１の実施の形態に係る無人飛行体の構成を示す図である。
【００９７】
図５を参照して、無人飛行体１１は、記憶部３１と、記憶取得部（取得部）３２と、高度計測部３３と、飛行処理部３４と、現在地取得部３５と、駆動部３６と、判断部３７と、電波計測部３９と、電波情報作成部４０とを備える。
【００９８】
記憶部３１は、周辺地域の地図情報と、電波を計測すべき交通無線装置１０および計測の順番を示す計測対象情報を記憶している。
【００９９】
地図情報は、たとえば、道路１の位置情報、交通無線装置１０の位置情報、および交通無線装置１０に対応する目標地点Ｔの位置情報等の情報を含む。なお、地図情報は、交通無線装置１０の位置情報を含まない構成であってもよい。
【０１００】
計測対象情報は、たとえば、ユーザがＵＳＢメモリ等の記録媒体を用いて無人飛行体１１に登録した情報である。
【０１０１】
記憶取得部３２は、目標地点の位置情報および道路の位置情報等を取得する。具体的には、記憶取得部３２は、記憶部３１から地図情報および計測対象情報を取得し、取得したこれらの情報を飛行処理部３４へ出力する。
【０１０２】
現在地取得部３５は、ＧＰＳ電波を受信し、受信したＧＰＳ電波から無人飛行体１１の現在の位置および現在の時刻を示すＧＰＳ情報を作成する。そして、現在地取得部３５は、作成したＧＰＳ情報を飛行処理部３４および電波情報作成部４０へ出力する。
【０１０３】
飛行処理部３４は、記憶取得部３２から受けた地図情報および現在地取得部３５から受けたＧＰＳ情報に基づいて、無人飛行体１１、道路１、交通無線装置１０および目標地点Ｔの位置関係を認識する。
【０１０４】
飛行処理部３４は、記憶取得部３２によって取得された地図情報等に基づいて、自己の無人飛行体１１を目標地点Ｔへ飛行させる処理を行う。具体的には、飛行処理部３４は、認識した無人飛行体１１、道路１、交通無線装置１０および目標地点Ｔの位置関係に基づいて、最初に受信電力を計測すべき交通無線装置１０に対応する目標地点Ｔへ自己の無人飛行体１１を飛行させる処理を行う。
【０１０５】
より具体的には、飛行処理部３４は、無人飛行体１１を目標地点Ｔへ飛行させるための制御情報を作成し、作成した制御情報を駆動部３６へ出力する。
【０１０６】
駆動部３６は、たとえば、無人飛行体１１が備える複数のプロペラとそれぞれ接続された複数のモータを含む。駆動部３６は、飛行処理部３４から受けた制御情報に基づいて各モータを駆動させる。その際、駆動部３６は、無人飛行体１１が飛行に適した体勢を維持するように、モータの回転を調整する。
【０１０７】
飛行処理部３４は、現在地取得部３５から受けたＧＰＳ情報に基づいて、自己の無人飛行体１１が目標地点Ｔに到着したことを認識する。飛行処理部３４は、自己の無人飛行体１１の目標地点Ｔへの到着後、交通情報を含む電波を送信可能な交通無線装置１０の周辺を自己の無人飛行体１１に飛行させる計測用飛行処理を行う。
【０１０８】
具体的には、飛行処理部３４は、記憶取得部３２によって取得された道路１の位置情報、および現在地取得部３５によって作成されたＧＰＳ情報に基づいて計測用飛行処理Ｆを行い、計測用飛行処理Ｆにおいて自己の無人飛行体１１に交通無線装置１０の周辺の道路上を飛行させる。
【０１０９】
より具体的には、たとえば、飛行処理部３４は、自己の無人飛行体１１に、交通無線装置１０の周辺の道路１の延伸方向に沿って道路上を飛行させるための制御情報を作成し、作成した制御情報を駆動部３６へ出力する。
【０１１０】
電波計測部３９は、計測用飛行処理が行われている際に交通無線装置１０から送信される電波に関する計測を行う。具体的には、電波計測部３９は、交通無線装置１０から送信された交通情報を含む電波を受信するとともに、当該交通情報の受信電力を計測する。そして、電波計測部３９は、受信電力の計測結果を示す受信電力情報を電波情報作成部４０へ出力する。
【０１１１】
なお、電波計測部３９は、交通無線装置１０が交通情報を含む電波を送信する時間帯が予め定められており、かつ、当該時間帯を認識している場合、当該時間帯に限定して電波の受信電力を計測してもよい。また、電波計測部３９は、交通無線装置１０が使用する周波数チャネルが予め定められており、かつ、当該周波数チャネルを認識している場合、当該周波数チャネルに限定して電波の受信電力を計測してもよい。
【０１１２】
高度計測部３３は、電波計測部３９によって受信電力の計測が行われた際の、無人飛行体１１の道路１からの高度を計測する。具体的には、たとえば、電波計測部３９は、受信電力の計測タイミングにおいて、計測通知を高度計測部３３へ出力する。高度計測部３３は、電波計測部３９から計測通知を受けると、たとえば、赤外線を用いて無人飛行体１１および道路１の距離、すなわち無人飛行体１１の道路１からの高度を計測する。そして、高度計測部３３は、高度の計測結果を示す高度情報を作成し、作成した高度情報を電波情報作成部４０へ出力する。
【０１１３】
電波情報作成部４０は、現在地取得部３５から受けたＧＰＳ情報、高度計測部３３から受けた高度情報、および電波計測部３９から受けた受信電力情報に基づいて、電波情報を作成する。電波情報は、電波計測部３９による交通情報の受信電力の計測結果と、無人飛行体１１の位置と、電波計測部３９による計測が行われた際の高度計測部３３による高度計測の結果と、時刻とを互いに対応付けた情報である。電波情報作成部４０は、作成した電波情報を記憶部３１に保存する。
【０１１４】
また、電波情報作成部４０は、現在地取得部３５、高度計測部３３および電波計測部３９から、ＧＰＳ情報、高度情報、および交通情報の受信電力の情報をそれぞれ周期的に取得する。電波情報作成部４０は、たとえば、これらの情報を取得する度に、これらの情報に基づいて電波情報を更新する。
【０１１５】
判断部３７は、記憶部３１に保存された電波情報、具体的には、交通情報の受信電力の計測結果に基づいて、受信電力が正常であるか、または異常であるかを判断する。そして３７は、この判断結果により、交通無線装置１０が正常であるか、または異常であるかを判断する。
【０１１６】
具体的には、判断部３７は、無人飛行体１１と交通無線装置１０との位置関係が所定の条件を満たす場合において、当該交通無線装置１０からの交通情報の受信電力の計測値が、所定の下限閾値を下回っていたとき、または所定の上限閾値を上回っていたときに、受信電力の計測結果に異常が有る、つまり当該交通無線装置１０に異常が有ると判断する。
【０１１７】
飛行処理部３４は、たとえば、着目する交通無線装置１０についての受信電力の計測結果に異常が有ると判断部３７によって判断された場合、計測用飛行処理Ｓを行い、計測用飛行処理Ｓにおいて自己の無人飛行体に道路上以外をさらに飛行させる。
【０１１８】
具体的には、たとえば、飛行処理部３４は、無人飛行体１１に交通無線装置１０の周囲を旋回させる。
【０１１９】
電波情報作成部４０は、計測用飛行処理Ｓが行われている間も、現在地取得部３５、高度計測部３３および電波計測部３９から、ＧＰＳ情報、高度情報、および交通情報の受信電力の情報を周期的に取得する。電波情報作成部４０は、たとえば、これらの情報を取得する度に、これらの情報に基づいて電波情報を更新する。
【０１２０】
図６は、本発明の第１の実施の形態に係る情報処理装置の構成を示す図である。
【０１２１】
図６を参照して、情報処理装置１２は、表示部５１と、取得部５２と、処理部（表示制御部）５３とを含む。
【０１２２】
取得部５２は、たとえば、無人飛行体１１によって作成された電波情報を取得する。具体的には、取得部５２は、交通無線装置１０の周辺を無人飛行体１１が飛行している際に交通無線装置１０から送信される電波を計測した結果と無人飛行体１１の位置とを対応付けた電波情報を取得する。
【０１２３】
たとえば、ユーザは、各交通無線装置１０についての受信電力の計測を終えた無人飛行体１１を回収してＵＳＢメモリ等の記録媒体を接続し、当該無人飛行体１１の記憶部３１に保存されている電波情報を当該記録媒体にコピーする。
【０１２４】
取得部５２は、自己の無人飛行体１１に接続された記録媒体から電波情報を取得し、取得した電波情報を処理部５３へ出力する。なお、取得部５２は、記録媒体を介して電波情報を取得する構成に限らず、たとえば、無人飛行体１１と赤外線もしくは電波等を用いた無線通信、または通信ケーブルを用いた有線通信を行うことにより、無人飛行体１１から電波情報を直接取得する構成であってもよい。
【０１２５】
処理部５３は、取得部５２によって取得された電波情報に基づく内容を表示させる制御を行う。具体的には、処理部５３は、取得部５２から受けた電波情報に基づいて、表示部５１に表示させる内容を示す画面情報を作成し、作成した画面情報を表示部５１へ出力する。
【０１２６】
表示部５１は、ディスプレイを含み、処理部５３から受けた画面情報の内容をディスプレイに表示する。
【０１２７】
図７は、本発明の第１の実施の形態に係る情報処理装置のディスプレイに表示された画面の一例を示す図である。
【０１２８】
図７は、電波情報に基づいて作成された、計測位置と受信強度との関係を示すフットプリントを示している。図７を参照して、各ブロックＭは、受信電力の計測が行われた位置を示している。この例では、道路上に限らず、道路周辺を含む広い範囲に亘って計測した場合の計測結果が示されている。
【０１２９】
黒色のブロックＭは、道路１上での計測結果を示している。道路１上は、交通無線装置１０からの見通しが良いため、受信電力が大きい。ハッチングが施されたブロックＭは、建物等が存在する場所での計測結果を示している。建物等がある場所では、電波が遮断されるため、受信電力は小さい。白色のブロックＭは、建物の間での計測結果を示している。建物の間には電波が回り込むため、受信電力は中程度である。
【０１３０】
なお、本発明の第１の実施の形態に係る無人飛行体１１は、交通情報の受信電力に異常が有ると判断した場合に、当該交通情報の送信元である交通無線装置１０の周囲を旋回する構成であるとしたが、これに限定するものではない。たとえば、無人飛行体１１において、飛行処理部３４は、交通情報の受信電力に異常が有ると判断部３７によって判断された場合に、この判断がなされた時点において自己の無人飛行体１１が位置していた地点の周囲を、当該無人飛行体１１に飛行させる飛行処理を行う構成であってもよい。具体的には、たとえば、飛行処理部３４は、無人飛行体１１に、当該地点を中心として当該地点の周囲を旋回させる。このとき、無人飛行体１１の飛行経路の半径Ｒｎは、たとえば、７０ｍである。なお、半径Ｒｎは、７０ｍより大きくてもよいし、小さくてもよく、たとえば最小で３０ｍ程度あればよい。
【０１３１】
このような構成により、たとえば、電波の状況が悪いエリアについてより詳細に計測を行うことができるため、たとえば、交通無線装置１０からの電波を遮る障害物が異常の原因である場合に、当該原因を容易に把握することができる。
【０１３２】
また、本発明の第１の実施の形態に係る無人飛行体１１は、目標地点Ｔに到着後、交通無線装置１０から送信される電波に関する計測を行う構成であるとしたが、これに限定するものではない。たとえば、無人飛行体１１において、飛行処理部３４は、目標地点Ｔが設定されていない状態において無人飛行体１１を飛行させる飛行処理を行う。電波計測部３９は、当該飛行処理が行われている際に交通無線装置１０から送信される電波に関する計測を行う。具体的には、たとえば、飛行処理部３４は、予め設定されたエリア内を無人飛行体１１にくまなく飛行させる。電波計測部３９は、無人飛行体１１が当該エリア内を飛行している期間において交通無線装置１０から送信された電波の受信電力を計測する。
【０１３３】
［変形例］
本発明の第１の実施の形態に係る無人飛行体１１では、電波計測部３９は、交通無線装置１０から送信される電波に関する計測として、当該電波の受信電力を計測する構成であるとしたが、これに限定するものではない。
【０１３４】
本発明の第１の実施の形態に係る無人飛行体１１の変形例では、電波計測部３９は、交通無線装置１０から送信される電波に関する計測として、当該電波に含まれるパケットの無人飛行体１１における受信成功率を計測する。
【０１３５】
具体的には、交通無線装置１０から送信される各パケットは、シーケンス番号を含む。電波計測部３９は、交通無線装置１０から送信された電波を受信して、受信した電波からパケットを抽出する。電波計測部３９は、抽出したパケットに含まれるシーケンス番号を確認し、受信に成功したパケットの数と受信に失敗したパケットの数とをカウントする。電波計測部３９は、カウントしたこれらの数に基づいて、受信成功率を算出する。
【０１３６】
判断部３７は、電波計測部３９によって算出された受信成功率が所定の閾値を下回る場合に、電波計測部３９による計測の結果に異常が有る、すなわち交通無線装置１０に異常が有ると判断する。
【０１３７】
ところで、従来、路側に設置された無線装置から送信される電波状況の検査においては、たとえば計測装置を持ったユーザすなわち検査員が無線装置の周囲を歩きながら電波状況を計測したり、計測装置を搭載した車両で道路を走行しながら電波状況を計測したりする方法がとられている。
【０１３８】
しかしながら、このような方法では、検査員が検査の度に対象の交通無線装置１０の設置場所へ行く必要があるため、検査の負担が大きくなってしまう。
【０１３９】
また、たとえば、車両で道路を走行しながら電波状況を計測した場合、計測結果に異常が見つかっても、交通状況に合わせて走行しなければならないため、当該交通無線装置１０について十分に時間を掛けて計測を行うことができないという問題がある。また、この場合、道路以外の電波状況を計測することができないため、道路周辺を含めた電波の広がり具合を把握しにくいという問題もある。
【０１４０】
これに対して、本発明の第１の実施の形態に係る無人飛行体では、飛行処理部３４は、無人飛行体１１を飛行させる飛行処理を行う。電波計測部３９は、当該飛行処理が行われている際に、交通情報を含む電波を送信可能な交通無線装置１０から送信される電波に関する計測を行う。電波情報作成部４０は、電波計測部３９による計測の結果と無人飛行体１１の位置とを対応付けた電波情報を作成する。
【０１４１】
このような構成により、交通無線装置１０から送信される電波の状況を、自律飛行が可能な無人飛行体１１に計測させることができるため、ユーザが直接現場で計測を行うことなく、当該電波の状況を確認することができる。
【０１４２】
したがって、交通無線装置１０の検査の負担を少なくすることができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る無人飛行体では、記憶取得部３２は、目標地点の位置情報を取得する。飛行処理部３４は、記憶取得部３２によって取得された位置情報に基づいて、自己の無人飛行体１１を目標地点へ飛行させる飛行処理を行う。飛行処理部３４は、自己の無人飛行体１１の目標地点への到着後、交通情報を含む電波を送信可能な交通無線装置１０の周辺を自己の無人飛行体１１に飛行させる計測用飛行処理を行う。電波計測部３９は、計測用飛行処理が行われている際に交通無線装置１０から送信される電波に関する計測を行う。電波情報作成部４０は、電波計測部３９による計測の結果と自己の無人飛行体１１の位置とを対応付けた電波情報を作成する。
【０１４３】
また、本発明の第１の実施の形態に係る無人飛行体では、判断部３７は、電波計測部３９による計測の結果が正常であるか、異常であるかを判断する。
【０１４４】
このような構成により、計測結果に異常が有った場合に、交通無線装置１０から送信される電波の状況をより詳細に計測する等の処理を、たとえば無人飛行体１１において自動で行うことができる。
【０１４５】
また、本発明の第１の実施の形態に係る無人飛行体では、記憶取得部３２は、さらに、道路の位置情報を取得する。飛行処理部３４は、記憶取得部３２によって取得された道路の位置情報に基づいて、計測用飛行処理において自己の無人飛行体１１に交通無線装置１０の周辺の道路上を飛行させ、道路上における計測の結果が異常であると判断部３７によって判断された場合に、計測用飛行処理において自己の無人飛行体１１に道路上以外をさらに飛行させる。
【０１４６】
このような構成により、電波の状況の計測結果に異常が有る場合に道路以外を含む広い範囲における電波の状況を計測し、交通無線装置１０から送信される電波の強度分布等、異常の原因を判断可能な材料をさらに収集することができる。
【０１４７】
また、本発明の第１の実施の形態に係る無人飛行体では、電波情報作成部４０は、電波計測部３９による計測の結果と時刻とを対応付けた電波情報を作成する。
【０１４８】
このような構成により、計測結果に対応付けられた時刻を用いて、電波状況の継時的な変化を把握することができる。
【０１４９】
また、本発明の第１の実施の形態に係る無人飛行体では、高度計測部３３は、無人飛行体１１の高度計測を行う。電波情報作成部４０は、電波計測部３９による計測の結果と電波計測部３９によって計測が行われた際の高度計測部３３による高度計測の結果とを対応付けた電波情報を作成する。
【０１５０】
このような構成により、計測結果に対応付けられた高度を用いて、電波状況の高度による変化を把握することができる。
【０１５１】
また、本発明の第１の実施の形態に係る無人飛行体では、電波計測部３９は、上記計測として、無人飛行体１１における電波の受信電力を計測する。
【０１５２】
このような構成により、電波の受信電力を用いて、交通無線装置１０から送信される電波の状況をより的確に判断することができる。
【０１５３】
たとえば、電波計測部３９は、交通無線装置１０毎に電波の受信電力を計測する。また、たとえば、電波計測部３９は、所定の時間帯毎、あるいは周波数チャネル毎に電波の受信電力を計測する。
【０１５４】
また、本発明の第１の実施の形態の変形例では、交通情報は、複数のパケットに分割して送信される。電波計測部３９は、上記計測として、電波に含まれるパケットの無人飛行体１１における受信成功率を計測する。
【０１５５】
このような構成により、パケットの受信成功率を用いて、交通無線装置１０から送信される電波の状況をより的確に判断することができる。
【０１５６】
また、電波計測部３９がパケットの受信成功率および受信電力の両方を計測することにより、交通無線装置１０から送信される電波の状況を詳細に判断することができる。具体的には、たとえば、交通無線装置１０からの受信電力が十分大きいにも拘らず、交通無線装置１０から送信されるパケットの受信成功率が低い場合、当該交通無線装置１０が他の交通無線装置１０から干渉を受けている可能性があると判断することができる。
【０１５７】
この場合、たとえば、当該交通無線装置１０と同じ時間帯に情報の送信を行う他の交通無線装置１０の送信電力を小さくする等により、当該他の交通無線装置１０による干渉の有無を確認することができる。
【０１５８】
また、本発明の第１の実施の形態に係る情報処理装置１２では、取得部５２は、交通情報を含む電波を送信可能な交通無線装置１０の周辺を無人飛行体１１が飛行している際に交通無線装置１０から送信される電波計測の結果と無人飛行体１１の位置とを対応付けた電波情報を取得する。処理部５３は、取得部５２によって取得された電波情報に基づく内容を表示させる制御を行う。
【０１５９】
このような構成により、ユーザが直接現場で計測を行うことなく、交通無線装置１０から送信される電波の状況を画面で確認することができる。したがって、交通無線装置１０の検査の負担を少なくすることができる。
【０１６０】
次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【０１６１】
＜第２の実施の形態＞
本実施の形態は、第１の実施の形態に係る電波計測システムと比べて、計測結果の正常および異常の判断方法が異なる電波計測システムに関する。以下で説明する内容以外は第１の実施の形態に係る電波計測システムと同様である。
【０１６２】
図５は、本発明の第２の実施の形態に係る無人飛行体１１の構成も示している。
【０１６３】
図５を参照して、記憶部３１は、交通無線装置１０から送信される電波に関する過去の計測の結果を記憶している。具体的には、たとえば、記憶部３１は、過去に交通無線装置１０の受信電力を計測した際の無人飛行体１１が飛行した道路上の飛行経路を示す経路情報と、当該飛行経路を飛行しながら計測を行うことにより作成した電波情報とを記憶している。
【０１６４】
飛行処理部３４は、記憶部３１から記憶取得部３２経由で経路情報を取得し、計測用飛行処理Ｆにおいて、当該経路情報の示す過去の飛行経路に沿うように無人飛行体１１を飛行させる。電波計測部３９は、たとえば、計測用飛行処理Ｆを行いながら、無人飛行体１１の現在の位置と無人飛行体１１が過去に計測を行った位置とがおおよそ一致した時に受信電力の計測を行う。
【０１６５】
判断部３７は、記憶部３１の記憶する過去の受信電力の計測の結果に基づいて、電波計測部３９による計測の結果の正常および異常を判断する。具体的には、判断部３７は、過去の電波情報と今回作成された電波情報とを参照して、今回の一連の計測結果と、過去の一連の計測結果とのＲＭＳ誤差Ｅを算出する。
【０１６６】
たとえば、無人飛行体１１が、交通無線装置１０について、過去および今回の各々においてｎ回の計測を行ったとすると、判断部３７は、以下の式（１）に従ってＲＭＳ誤差Ｅを算出する。ただし、Ｘｉは、今回のｎ回の計測におけるｉ番目の計測値を示し、Ｙｉは、過去のｎ回の計測におけるｉ番目の計測値を示す。
【数１】
2017091072.tif 000003
【０１６７】
判断部３７は、ＲＭＳ誤差Ｅが所定の閾値以上となった場合、計測結果に異常が有ると判断する。
【０１６８】
また、判断部３７は、過去の電波情報と今回作成された電波情報とを参照して、今回の一連の計測結果と、過去の一連の計測結果との相関係数Ｒを算出する構成であってもよい。
【０１６９】
たとえば、無人飛行体１１が、交通無線装置１０について、過去および今回の両方においてｎ回の計測を行ったとすると、相関係数Ｒは、以下の式（２）によって求められる。ただし、Ｘｉは今回のｎ回の計測におけるｉ番目の計測値であり、Ｘａは今回のｎ回の計測における計測値の平均であり、Ｘｐは今回のｎ回の計測における計測値の標準偏差である。また、Ｙｉは過去のｎ回の計測におけるｉ番目の計測値であり、Ｙａは過去のｎ回の計測における計測値の平均であり、Ｙｐは過去のｎ回の計測における計測値の標準偏差である。
【数２】
2017091072.tif 000004
【０１７０】
判断部３７は、相関係数Ｒが所定の閾値以下となった場合、計測結果に異常が有ると判断する。
【０１７１】
なお、飛行処理部３４は、計測用飛行処理Ｆにおいて、経路情報の示す過去の計測における飛行経路に沿うように無人飛行体１１を飛行させる構成であるとしたが、これに限定するものではない。たとえば、飛行処理部３４は、計測用飛行処理Ｆにおいて、経路情報の示す過去の飛行経路の上方または下方を無人飛行体１１に飛行させる構成であってもよい。
【０１７２】
この場合、無人飛行体１１は、今回の計測における飛行経路と、過去の計測における飛行経路との位置関係に基づいて、たとえば、計測結果の正常および異常の判断基準を変更する。具体的には、たとえば、無人飛行体１１は、当該位置関係がＲＭＳ誤差Ｅまたは相関係数Ｒに与える影響の内容を予め記憶している。そして、無人飛行体１１は、当該位置関係および当該影響の内容に基づいて、計測結果に異常が有るか否かを判断するために用いる閾値を変更する。
【０１７３】
また、記憶部３１が記憶する過去の計測の結果は、無人飛行体１１による計測の結果に限らず、たとえば、計測者が道路１を車両で走行しながら、他の装置を用いて行った計測の結果であってもよい。
【０１７４】
以上のように、本発明の第２の実施の形態に係る無人飛行体では、記憶部３１は、交通無線装置１０から送信される電波に関する過去の計測の結果を記憶する。判断部３７は、記憶部３１の記憶する過去の計測の結果に基づいて、電波計測部３９による計測の結果が正常であるか、異常であるかを判断する。
【０１７５】
このような構成により、たとえば、正常時の計測において得られた計測結果に対して今回の計測により得られた計測結果が小さくなる等の場合に、計測結果に異常が有ると判断することができるため、より正しい判断が可能となる。
【０１７６】
その他の構成および動作は第１の実施の形態に係る電波計測システムと同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
【０１７７】
上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【０１７８】
以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
【０１７９】
［付記１］
無人飛行体であって、
目標地点の位置情報および自己の位置情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記目標地点の位置情報および前記自己の位置情報に基づいて、自己の無人飛行体を前記目標地点へ飛行させる処理を行う飛行処理部とを備え、
前記取得部は、さらに、交通情報を含む電波を送信可能な無線装置の位置情報を取得し、
前記飛行処理部は、自己の無人飛行体の前記目標地点への到着後、前記取得部によって取得された前記無線装置の位置情報および前記自己の位置情報に基づいて、前記無線装置の周辺を自己の無人飛行体に飛行させる計測用飛行処理を行い、
前記無人飛行体は、さらに、
前記計測用飛行処理が行われている際に前記無線装置から送信される前記電波に関する電波計測を行う電波計測部と、
前記電波計測部による前記電波計測の結果と自己の無人飛行体の位置とを対応付けた電波情報を作成する情報作成部とを備える、無人飛行体。
【符号の説明】
【０１８０】
１  道路
２  車両
１０  交通無線装置
１１  無人飛行体
１２  情報処理装置
３１  記憶部
３２  記憶取得部
３３  高度計測部
３４  飛行処理部
３５  現在地取得部
３６  駆動部
３７  判断部
３８  電波受信部
３９  電波計測部
４０  電波情報作成部
５１  表示部
５２  取得部
５３  処理部
１０１  電波計測システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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