(57)【要約】      （修正有）【課題】芯線部と被覆部の境界位置の特定精度を向上する技術を提供する。【解決手段】検査装置は、電線８の端末において被覆部８２から露出する芯線部８１に端子が接続された端子付電線８０を外観検査する。検査装置は、端子付電線８０における端子及び電線８の接続部分を撮像する撮像部と、撮像データにおいて、検査領域Ｍを設定する検査領域設定部と、検査領域Ｍ内において、芯線部８１及び被覆部８２の境界位置ＬＢ１を検出する境界位置検出部と、検査領域Ｍ内において、境界位置ＬＢ１よりも芯線部８１側の第１領域Ｒ１の第１色情報、境界位置ＬＢ１よりも被覆部８２側の第２領域Ｒ２の第２色情報、及び、検査領域Ｍ外の被覆部８２に対応する第３領域Ｒ３の第３色情報を取得する色情報取得部と、第１色情報と第３色情報、及び、第２色情報と第３色情報の一致度を判定する判定部とを備える。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電線の端末において被覆部から露出する芯線部に端子が接続された端子付電線を外観検査する検査方法であって、
端子付電線における端子及び電線の接続部分を撮像して得られる撮像データを準備する撮像データ準備工程と、
前記撮像データにおいて、検査領域を設定する検査領域設定工程と、
前記検査領域内において、前記芯線部及び前記被覆部の境界位置を検出する境界位置検出工程と、
前記検査領域内において、前記境界位置よりも前記芯線部側の第１領域の第１色情報を取得する第１色情報取得工程と、
前記検査領域内において、前記境界位置よりも前記被覆部側の第２領域の第２色情報を取得する第２色情報取得工程と、
前記撮像データの前記検査領域外において、前記被覆部に対応する第３領域の第３色情報を取得する第３色情報取得工程と、
前記第１色情報と前記第３色情報、及び、前記第２色情報と前記第３色情報の一致度を判定する判定工程と、
を含む、検査方法。
【請求項２】
請求項１に記載の検査方法であって、
前記第３色情報取得工程は、
前記撮像データの前記検査領域外において、前記電線の延在方向の位置が異なる画素群から、前記被覆部の色情報を取得する工程である、検査方法。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の検査方法であって、
前記第３色情報取得工程は、
前記撮像データの前記検査領域外において、前記電線の幅方向の位置が異なる画素群から、前記第３色情報を取得する工程である、検査方法。
【請求項４】
請求項３に記載の検査方法であって、
前記第３色情報取得工程は、
前記撮像データの前記検査領域外において、前記電線の延在方向に傾斜する方向に並ぶ画素群から、前記第３色情報を取得する工程である、検査方法。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の検査方法であって、
前記判定工程は、
色情報が一致する画素数の割合を測定することによって、前記一致度を判定する工程である、検査方法。
【請求項６】
電線の端末において被覆部から露出する芯線部に端子が接続された端子付電線を外観検査する検査装置であって、
端子付電線における端子及び電線の接続部分を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって取得される撮像データにおいて、検査領域を設定する検査領域設定部と、
前記検査領域において、前記芯線部及び前記被覆部の境界位置を検出する境界位置検出部と、
前記検査領域内において、前記境界位置よりも前記芯線部側の第１領域の第１色情報、及び、前記境界位置よりも前記被覆部側の第２領域の第２色情報を取得するとともに、前記撮像データの前記検査領域外において、前記被覆部に対応する第３領域の第３色情報を取得する色情報取得部と、
前記第１色情報と前記第３色情報、及び、前記第２色情報と前記第３色情報の一致度を判定する判定部と、
を備える、検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、端子付電線を外観検査する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
電線の状態を検査する手法の一つとして、検査対象となる部分を撮像して、得られた撮像データを画像解析することにより、当該部分の状態を検査するものが知られている（いわゆる「外観検査」）。
【０００３】
例えば、電線は、その端部の被覆部（絶縁被覆部）が皮剥ぎされることにより芯線部が露出した状態とされ、その皮剥ぎされた端部に端子が接続される。そして、この端子付電線を撮像して得た撮像データを用いて、例えば、芯線部と被覆部との境界と、端子との位置関係から、電線に対して端子が適切な位置に接続されているかが検査される場合がある。
【０００４】
本願発明に関連する先行技術としては、例えば特許文献１、２に記載のものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平６−１０２１９２号公報
【特許文献２】特開２００３−２１４８２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、電線識別用のマーク等（例えば、リングマーク）の装飾が被覆部に付されている場合、当該装飾部分の輝度が検出されることで、当該装飾部分が付された被覆部と芯線部とを、輝度に基づいて識別することが困難となることがあった。この場合、芯線部と被覆部の境界位置を正確に特定することが困難となり得る。
【０００７】
そこで、本発明は、芯線部と被覆部の境界位置の特定精度を向上する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するため、第１の態様は、電線の端末において被覆部から露出する芯線部に端子が接続された端子付電線を外観検査する検査方法であって、端子付電線における端子及び電線の接続部分を撮像して得られる撮像データを準備する撮像データ準備工程と、前記撮像データにおいて、検査領域を設定する検査領域設定工程と、前記検査領域内において、前記芯線部及び前記被覆部の境界位置を検出する境界位置検出工程と、前記検査領域内において、前記境界位置よりも前記芯線部側の第１領域の第１色情報を取得する第１色情報取得工程と、前記検査領域内において、前記境界位置よりも前記被覆部側の第２領域の第２色情報を取得する第２色情報取得工程と、前記撮像データの前記検査領域外において、前記被覆部に対応する第３領域の第３色情報を取得する第３色情報取得工程と、前記第１色情報と前記第３色情報、及び、前記第２色情報と前記第３色情報の一致度を判定する判定工程とを含む。
【０００９】
また、第２の態様は、第１の態様に係る検査方法であって、前記第３色情報取得工程は、前記撮像データの前記検査領域外において、前記電線の延在方向の位置が異なる画素群から、前記被覆部の色情報を取得する工程である。
【００１０】
また、第３の態様は、第１または第２の態様に係る検査方法であって、前記第３色情報取得工程は、前記撮像データの前記検査領域外において、前記電線の幅方向の位置が異なる画素群から、前記第３色情報を取得する工程である。
【００１１】
また、第４の態様は、第３の態様に係る検査方法であって、前記第３色情報取得工程は、前記撮像データの前記検査領域外において、前記電線の延在方向に傾斜する方向に並ぶ画素群から、前記第３色情報を取得する工程である。
【００１２】
また、第５の態様は、第１から第４の態様のうちいずれか１つに係る検査方法であって、前記判定工程は、色情報が一致する画素数の割合を測定することによって、前記一致度を判定する工程である。
【００１３】
また、第６の態様は、電線の端末において被覆部から露出する芯線部に端子が接続された端子付電線を外観検査する検査装置であって、端子付電線における端子及び電線の接続部分を撮像する撮像部と、前記撮像部によって取得される撮像データにおいて、検査領域を設定する検査領域設定部と、前記検査領域において、前記芯線部及び前記被覆部の境界位置を検出する境界位置検出部と、前記検査領域内において、前記境界位置よりも前記芯線部側の第１領域の第１色情報、及び、前記境界位置よりも前記被覆部側の第２領域の第２色情報を取得するとともに、前記撮像データの前記検査領域外において、前記被覆部に対応する第３領域の第３色情報を取得する色情報取得部と、前記第１色情報と前記第３色情報、及び、前記第２色情報と前記第３色情報の一致度を判定する判定部とを備える。
【発明の効果】
【００１４】
第１の態様に係る検査方法によると、検査領域内で検出された境界位置を基準にして、芯線部及び被覆部の候補領域（第１，第２領域）の色情報（第１，第２色情報）と、検査領域外の被覆部の候補領域（第３領域Ｒ３）の色情報（第３色情報）の一致度が判定される。これによって、検査領域内において、芯線部と被覆部の候補領域の色情報の妥当性を検査できる。したがって、検査領域内の被覆部における装飾部分の有無に関わらず、検出された境界位置の妥当性を評価できる。
【００１５】
また、第２の態様に係る検査方法によると、装飾部分が電線の延在方向に不均一に設けられていても、装飾部分及び非装飾部分の色情報を取得できる。
【００１６】
また、第３の態様に係る検査方法によると、装飾部分が電線の幅方向に不均一に設けられていても、装飾部分及び非装飾部分の色情報を取得できる。
【００１７】
また、第４の態様に係る検査方法によると、装飾部分が電線の延在方向及び幅方向の双方に不均一に設けられていたとしても、装飾部分及び非装飾部分の色情報を取得できる。
【００１８】
また、第５の態様に係る検査方法によると、色情報が一致する画素数を計測することによって、各色情報どうしの一致度を正確に検査することができる。
【００１９】
また、第６の態様に係る検査装置によると、検査領域内で検出された境界位置を基準にして、芯線部及び被覆部の候補領域（第１，第２領域）の色情報（第１，第２色情報）と、検査領域外の被覆部の候補領域（第３領域Ｒ３）の色情報（第３色情報）の一致度が判定される。これによって、検査領域内において、芯線部と被覆部の候補領域の色情報の妥当性を検査できる。したがって、検査領域内の被覆部における装飾部分の有無に関わらず、検出された境界位置の妥当性を評価できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施形態に係る端子付電線を模式的に示す側面図である。
【図２】実施形態に係る端子付電線を模式的に示す平面図である。
【図３】実施形態に係る検査装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】実施形態に係る検査処理部において実現される機能ブロック図である。
【図５】実施形態に係る撮像部が取得した撮像データ、及び、ここに設定される検査領域の一例を示す図である。
【図６】実施形態に係る撮像部が取得した撮像データ、及び、ここに設定される第１領域〜第３領域を示す図である。
【図７】実施形態に係る検査装置にて実行される処理の流れを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、添付の図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、この実施形態に記載されている構成要素はあくまでも例示であり、本発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。また、図面においては、理解容易のため、必要に応じて各部の寸法や数が誇張または簡略化して図示されている場合がある。
【００２２】
＜１．端子付電線８０＞
実施形態に係る検査装置１００は、電線８（ここでは、例えば、端部に端子９が接続された端子付電線８０）の状態を外観検査する装置である。検査装置１００について説明する前に、検査装置１００にて検査対象となる端子付電線８０について、図１、図２を参照しながら説明する。
【００２３】
図１は、実施形態に係る端子付電線８０を模式的に示す側面図である。図２は、実施形態に係る端子付電線８０を模式的に示す平面図である。
【００２４】
端子付電線８０は、電線８の端末部に端子９が圧着接続されることにより形成される。
【００２５】
電線８は、芯線部８１と、芯線部８１の外周を被覆する被覆部８２とを備える。芯線部８１は、例えば、銅、銅合金、アルミニウム、アルミニウム合金等の金属線の撚り合せ線又は単線によって構成される。被覆部８２は、例えば、樹脂材料を押出被覆等することによって形成される。電線８の端部は、被覆部８２が皮剥ぎされて、芯線部８１が露出している。以下、電線８の端部に露出する芯線部８１を、「露出芯線部」ともいう。
【００２６】
被覆部８２には、リングマーク８２１が付されている。リングマーク８２１は、電線８の種類を識別するための装飾であって、ここでは、２連マークとされている。
【００２７】
一般的に、リングマーク８２１は、一定間隔をあけて電線８に付される。このため、電線８の切断位置がリングマーク８２１の間隔に対応していない場合には、端子９に対するリングマーク８２１の位置は相、端子付電線８０毎に異なる。
【００２８】
端子９は、例えば、銅もしくは黄銅等の銅合金の部材、又はそれらの部材に錫（Ｓｎ）メッキもしくは錫に銀（Ａｇ）、銅（Ｃｕ）、ビスマス（Ｂｉ）等が添加された錫合金のメッキが施された導体の部材である。端子９は、例えば、端子接続部９１と、芯線部圧着部９２と、被覆圧着部９３と、２つの連結部９４，９５とを備える。
【００２９】
端子接続部９１は、相手側の端子と接続される部分である。端子接続部９１は、具体的には、例えば、略筒状の形状（いわゆるメス端子形状）に形成されており、ピン状、または、タブ状の接続部を有する相手側端子（いわゆるオス端子）が挿入接続可能とされている。なお、端子接続部９１は、ピン状、または、タブ状の形状（いわゆるオス端子形状）に形成されていてもよく、また、ネジ等によって相手側の部材に接続可能な環状形状等に形成されていてもよい。
【００３０】
芯線部圧着部９２は、電線８の芯線部８１（露出芯線部）に圧着されるべき部分である。芯線部圧着部９２は、電線８に圧着接続される前の状態においては、例えば断面略Ｕ字状に形成されており、これが、芯線部を抱持するように圧縮変形されることによって、芯線部圧着部９２が芯線部８１に圧着接続される。芯線部圧着部９２が芯線部８１に圧着接続されることによって、端子９と芯線部８１とが電気的に接続される。
【００３１】
被覆圧着部９３は、電線８の被覆部８２に圧着されるべき部分である。被覆圧着部９３は、電線８に圧着接続される前の状態においては、例えば断面略Ｕ字状に形成されており、これが、被覆部８２を抱持するように圧縮変形されることによって、被覆圧着部９３が被覆部８２に圧着接続される。被覆圧着部９３が被覆部８２に圧着接続されることによって、端子９が電線８に対して強固に固定される。
【００３２】
２つの連結部９４，９５のうち、一方の連結部９４（第１連結部）は、端子接続部９１と芯線部圧着部９２とを連結する、また、他方の連結部９５（第２連結部）は、芯線部圧着部９２と被覆圧着部９３とを連結する。各連結部９４，９５は、一対の起立片と底部とによって形成される溝状の部分である。電線８に対して端子９が適切な位置に接続されている場合、連結部９５の溝状の部分には、電線８における芯線部８１（露出芯線部）と被覆部８２の境界位置の付近の部分が収容された状態となる。すなわち、連結部９５の溝の開口端（以下「窓部９０」ともいう）から、当該境界位置が視認可能な状態となる。
【００３３】
＜２．検査装置１００＞
＜２−１．ハードウェア構成＞
検査装置１００のハードウェア構成について、図３を参照しながら説明する。図３は、実施形態に係る検査装置１００のハードウェア構成を示すブロック図である。
【００３４】
検査装置１００は、撮像部１と検査処理部２とを主として備える。
【００３５】
撮像部１は、検査対象となる端子付電線８０のうち、特に、電線８及び端子９の接続部分を撮像する。撮像部１は、例えば、二次元イメージセンサ及び結像レンズ等から構成することができる。
【００３６】
検査処理部２は、撮像部１が取得した撮像データを解析することによって、端子付電線８０の状態を評価する。検査処理部２は、例えば、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、通信部２０４、記憶装置２０５等が、バスライン２０６を介して相互接続された一般的なコンピュータによって構成されている。ここにおいて、ＲＯＭ２０２は基本プログラム等を格納しており、ＲＡＭ２０３はＣＰＵ２０１が所定の処理を行う際の作業領域として供される。通信部２０４は、ＬＡＮ等の通信回線を介したデータ通信機能を有する。記憶装置２０５は、フラッシュメモリ、あるいは、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置によって構成されている。
【００３７】
記憶装置２０５にはプログラムＰｒが格納されている。このプログラムＰｒに記述された手順に従って、主制御部としてのＣＰＵ２０１が演算処理を行うことにより、検査装置１００の各種機能が実現されるように構成されている。プログラムＰｒは、通常、予め記憶装置２０５等のメモリに格納されて使用されるものであるが、ＣＤ−ＲＯＭあるいはＤＶＤ−ＲＯＭ、外部のフラッシュメモリ等の記録媒体に記録された形態（プログラムプロダクト）で提供され（あるいは、ネットワークを介した外部サーバからのダウンロード等により提供され）、追加的または交換的に記憶装置２０５等のメモリに格納されるものであってもよい。もっとも、検査処理部２において実現される一部あるいは全部の機能は、専用の論理回路等でハードウェア的に実現されてもよい。
【００３８】
検査処理部２には、さらに、入力装置２１、及び、表示装置２２が接続されている。入力装置２１は、例えば、キーボード、マウス、各種スイッチ、タッチパネル等の少なくとも１つを含む入力デバイスであり、オペレータからの各種の操作（コマンドや各種データの入力といった操作）を受け付ける。表示装置２２は、液晶表示装置、ランプ等により構成されており、ＣＰＵ２０１による制御の下、各種の情報を表示する。
【００３９】
＜２−２．機能構成＞
検査処理部２が備える機能構成について、図４〜図６を参照しながら説明する。図４は、実施形態に係る検査処理部２において実現される機能ブロック図である。また、図５は、実施形態に係る撮像部１が取得した撮像データ、及び、ここに設定される検査領域Ｍの一例を示す図である。さらに、図６は、実施形態に係る撮像部１が取得した撮像データ、及び、ここに設定される第１領域Ｒ１〜第３領域Ｒ３を示す図である。
【００４０】
検査処理部２は、撮像制御部３１、検査領域設定部３２、境界位置検出部３３、色情報取得部３４及び判定部３５を備えている。これら各機能部は、上述したとおり、例えば、ＣＰＵ２０１がプログラムＰｒに従って所定の演算処理を行うことにより実現される。
【００４１】
＜撮像制御部３１＞
撮像制御部３１は、撮像部１を制御して、検査対象となる端子付電線８０を撮像させる。つまり、撮像部１と撮像制御部３１とが協働して、検査対象となる端子付電線８０を撮像して撮像データを取得する撮像データ取得部を構成する。ただし、検査対象となる端子付電線８０は、その延在方向が定められた軸に沿うような姿勢とされるとともに、窓部９０を真上に向けた状態で配置され、撮像部１は、このような姿勢で配置された端子付電線８０を真上から撮像する。撮像部１が取得した撮像データ（図５参照）は、例えば、検査処理部２の制御下で、表示装置２２に適宜表示される。
【００４２】
＜検査領域設定部３２＞
検査領域設定部３２は、撮像部１によって取得された端子付電線８０の撮像データ内に、検査領域Ｍを設定する。検査領域Ｍは、図５に示されるように、矩形領域であり、平行な一対の辺の延在方向（以下「Ｙ方向」ともいう）が、端子付電線８０の延在方向とほぼ一致するように設定される。したがって、他方の一対の辺の延在方向（以下「Ｘ方向」ともいう）が、端子付電線８０の延在方向と直交する方向（以下「端子付電線８０を横断する方向」ともいう）とほぼ一致するように設定されることになる。
【００４３】
ここでは、電線８（撮像データ上の電線８）における、芯線部圧着部９２が圧着されている第１の部分Ｍ１と被覆圧着部９３が圧着されている第２の部分Ｍ２との間の部分（以下「間隙部分」ともいう）が、検査領域Ｍとされる。ただし、検査領域Ｍは、芯線部圧着部９２及び被覆圧着部９３を含まない範囲で、できるだけ大きな領域とされることが好ましい。このような好ましい検査領域Ｍを規定するには、例えば、検査領域ＭのＹ方向に沿う長さを、芯線部圧着部９２の被覆圧着部９３側の端部（基端部９２１）と、被覆圧着部９３の芯線部圧着部９２側の端部（先端部９３３）との離間距離（撮像データ上の離間距離）と略同一とし、さらに、＋Ｙ側の辺が芯線部圧着部９２の被覆圧着部９３側の端部（基端部９２１）と一致するように設定すればよい。また、検査領域ＭのＸ方向に沿う長さを、端子付電線８０の幅（撮像データ上の幅）よりも十分に大きなものとし、さらに、Ｘ方向に沿う辺の中心が、端子付電線８０の中心線上にくるように設定すればよい。
【００４４】
検査装置１００においては、予め、検査対象となる端子付電線８０と同じ形状タイプの端子付電線の撮像データ内に、理想的な寸法の検査領域を理想的な位置に設定するとともに、この端子付電線内の定められた箇所を代表箇所として規定して、この代表箇所の位置と、理想的な検査領域（具体的には、例えば、理想的な検査領域の各頂点位置）との相対位置関係を登録する処理が行われている。検査領域設定部３２は、検査対象となる端子付電線８０の撮像データが取得されると、当該撮像データ内から、代表箇所を検索してその位置を特定し、特定された位置に対して予め記憶されている相対位置関係にある各頂点位置から規定される領域を、検査領域Ｍとして設定する。なお、検査領域Ｍの設定に用いられる代表箇所は、一意に規定される箇所であればよく、例えば、芯線部圧着部９２の被覆圧着部９３側の端縁（基端部９３１）を、代表箇所とすることができる。この端縁は、これを境に輝度が大きく変化する位置となっているので、検査領域設定部３２は、輝度の変化に基づいて、当該端縁の位置を特定することができる。
【００４５】
端子付電線８０が、初期の姿勢で撮像されている場合、上記の処理によって設定された検査領域Ｍおいて、Ｙ方向と端子付電線８０の延在方向とが良好に一致する。ところが、端子付電線８０が、例えば、定められた姿勢から微小に回転した姿勢で撮像されてしまった場合、Ｙ方向と端子付電線８０の延在方向とがずれる虞がある。そこで、検査領域設定部３２は、例えば、検査領域Ｍの設定に先立って、撮像データに対して、必要に応じて、回転補正を施してもよい。この回転補正を行う場合、検査領域設定部３２は、まず、撮像データにおける端子付電線８０の延在方向を、例えば芯線部圧着部９２のエッジ部分を検出することにより特定し、この延在方向が所期の方向からずれている場合に、このずれが低減されるように撮像データを回転させる。そして、回転補正が施された後の撮像データ内に、検査領域Ｍを設定する。この回転補正を行っておけば、Ｙ軸と端子付電線８０の延在方向とが良好に一致するように担保される。
【００４６】
＜境界位置検出部３３＞
境界位置検出部３３は、検査領域Ｍ内において、芯線部８１（露出芯線部）と被覆部８２の境界位置を検出する。図５に示されるように、検査領域Ｍが窓部９０内に設定されると、芯線部８１と被覆部８２の境界部分が含まれる。一般的に、芯線部８１と被覆部８２との境界部分は、輝度が大きく変化する部分である。このため、境界位置検出部３３は、検査領域Ｍについて、Ｙ方向に輝度の変化を測定することによって、芯線部８１と被覆部８２との境界位置ＬＢ１を検出する。
【００４７】
ここで、検査領域Ｍ内の被覆部８２に、リングマーク８２１が含まれる場合を想定する。この場合において、芯線部８１の輝度が、被覆部８２のリングマーク８２１の輝度に比較的近いとき、境界位置検出部３３が検出する境界位置ＬＢ１の精度が悪化するおそれがある。そこで、検査装置１００では、次に説明する色情報取得部３４及び判定部３５を機能させることで、境界位置検出部３３が検出した境界位置ＬＢ１が、妥当であるかどうかを評価するように構成されている。
【００４８】
＜色情報取得部３４＞
色情報取得部３４は、撮像データ上において、特定領域の色情報を取得する。ここで、色情報は、特定領域内の各画素が持つＲＧＢ値、ＣＭＹＫ値等で表される画素値をいう。色情報取得部３４は、検査領域Ｍの内側であって、境界位置ＬＢ１より芯線部８１側の第１領域Ｒ１の色を示す第１色情報、及び、境界位置ＬＢ１より被覆部８２側の第２領域Ｒ２の色を示す第２色情報を取得する。
【００４９】
境界位置検出部３３が検出した境界位置ＬＢ１に基づいて、第１領域Ｒ１及び第２領域Ｒ２の位置を適切に設定することで、これらを窓部９０における芯線部８１、及び、被覆部８２の候補領域として設定できる。
【００５０】
本例では、第１領域Ｒ１及び第２領域Ｒ２は、電線８の幅方向（Ｘ方向）に延びる領域としている。また、第１領域Ｒ１は芯線部８１よりも狭い領域とされ、第２領域Ｒ２は被覆部８２より狭い領域とされる。
【００５１】
なお、第１領域Ｒ１及び第２領域Ｒ２の位置は、理想状態の端子付電線８０の撮像データに基づいて予め設定されてもよいが、個々の端子付電線８０の撮像データに応じて適宜設定されるようにしてもよい。後者の場合、第１領域Ｒ１及び第２領域Ｒ２のＹ方向の位置は、それぞれ、境界位置ＬＢ１から、＋Ｙ側又は−Ｙ側に所定長さ分隔てた位置とされる。また、第１領域Ｒ１及び第２領域Ｒ２のＸ方向の位置は、例えば、輝度情報から芯線部８１の両エッジ、及び、被覆部８２の両エッジを検出し、それぞれの間に収まるように設定することが考えられる。
【００５２】
さらに、色情報取得部３４は、検査領域Ｍの外側であって、−Ｙ側（被覆部８２側）の第３領域Ｒ３において、被覆部８２の色情報を取得する。本例では、第３領域Ｒ３は、電線８の幅方向（Ｘ方向）及び延在方向（Ｙ方向）の双方の合成方向（延在方向に対して傾斜する方向）に延びる領域であって、被覆部８２の内側に収まるように設定される。このように、第３領域Ｒ３を合成方向に延びる領域とすることで、リングマーク８２１等の装飾部分が電線８の幅方向及び延在方向の双方において不均一に設けられていた場合であっても、その装飾部分の色情報をより確実に取得できる。
【００５３】
なお、第３領域Ｒ３の位置は、理想状態の端子付電線８０の撮像データに基づいて予め設定されてもよいが、個々の端子付電線８０の撮像データに応じて適宜設定されてもよい。後者の場合、検査領域Ｍの−Ｙ側端部から、少なくとも被覆圧着部９３の長さよりも大きい長さ分だけ隔てた位置、または、検査領域Ｍを設定する際に検出した被覆圧着部９３の基端部９３１の位置より−Ｙ側の位置に、第３領域Ｒ３の＋Ｙ側端部が設定される。また、第３領域Ｒ３のＸ方向の位置は、芯線部８１と背景との輝度の相違から、芯線部８１の両エッジを検出し、その両エッジよりも内側に収まるように設定すればよい。
【００５４】
第３領域Ｒ３は、第２領域Ｒ２よりも大きく設定されることが望ましい。ここで、「領域が広い」とは、領域内のピクセル数が多いことを意味する。第３領域Ｒ３を広く設定することで、図６に示すように、リングマーク８２１の色情報を取得できる可能性を高めることができる。また、同一色であっても、撮像データ上の電線８の両側部分と内側部分とでは、輝度が異なることで色情報が異なる可能性がある。このため、第３領域Ｒ３を電線８の幅方向に延ばすことで、幅方向にわたって色情報を取得できる。したがって、被覆部８２の幅方向の各部でリングマーク８２１がとり得る色情報をより確実に取得できる。
【００５５】
なお、色情報は、ＲＧＢ値のようにフルカラーで表現されることは必須ではない。例えば、撮像データをグレースケール画像として、色情報取得部３４が複数ビットで表現されるグレースケール値を色情報として取得するようにしてもよい。
【００５６】
＜判定部３５＞
判定部３５は、色情報取得部３４が取得した第１〜第３色情報を比較して、それらの一致度を判定する。これによって、境界位置検出部３３が検出した境界位置ＬＢ１の妥当性が評価される。
【００５７】
すなわち、境界位置ＬＢ１が正しく検出できた場合、第１色情報は、検査領域Ｍ内の芯線部８１の色に対応し、第２色情報は、検査領域Ｍ内の被覆部８２の色に対応し、第３色情報は、被覆部８２の色情報に対応する。このため、判定部３５は、第１色情報と第３色情報、及び、第２色情報と第３色情報とを比較して、それぞれの一致度を判定する。そして、第１色情報が第３色情報とは一致せず、かつ、第２色情報が第３色情報と一致すると判定した場合、境界位置検出部３３が検出した境界位置ＬＢ１が妥当な位置であると好適的に評価される。一方、第１色情報が第３色情報が一致する、あるいは、第２色情報が第３色情報とは一致しないと判定された場合、境界位置検出部３３が検出した境界位置ＬＢ１が妥当でないと否定的に評価される。
【００５８】
ここで、２つの領域間で色情報の一致度を判定する場合、一方の領域の各画素のＲＧＢ値が、他方の領域の各画素のＲＧＢ値と照合される。なお、照合の際には、ＲＧＢ値が完全一致する場合だけでなく、ＲＧＢ値が許容範囲内で類似する場合にも、色情報が一致すると判定するようにしてもよい。このような照合作業によって、一方の領域の全画素のうち、他方の領域の画素とＲＧＢ値が一致した画素群の割合を取得できる。一致する割合が予め定めたしきい値を超える場合には「一致」とし、超えない場合には「不一致」とすればよい。
【００５９】
例えば、第１領域Ｒ１と第３領域Ｒ３の間で、色情報の一致度を判定する場合、第１領域Ｒ１の各画素のＲＧＢが、第３領域Ｒ３の各画素のＲＧＢ値と照合される。これによって、第１領域Ｒ１の全画素のうち、ＲＧＢ値が一致した画素群の割合が取得される。そして、その割合としきい値とを比較することで、「一致」「不一致」が判定される。第１領域Ｒ１と第３領域Ｒ３の間で色情報の一致度を判定する場合も、同様である。
【００６０】
なお、１画素単位で照合を行うようにしてもよいが、隣同士の複数画素を１単位として照合を行うようにしてもよい。この場合、１単位中の全ＲＧＢ値の平均値を当該１単位のＲＧＢ値とすればよい。
【００６１】
＜２−３．処理の流れ＞
図７は、実施形態に係る検査装置１００にて実行される処理の流れを示す図である。
【００６２】
まず、撮像制御部３１が、撮像部１を制御して、検査対象となる端子付電線８０を撮像させて、撮像データを取得させる（準備工程Ｓ１）。この工程は、撮像データを準備する準備工程に相当する。なお、撮像データは、記憶装置２０５等にあらかじめ保存されたものを読み出すことで、準備されてもよい。
【００６３】
続いて、検査領域設定部３２が、準備工程Ｓ１で取得された撮像データ内に、検査領域Ｍを設定する（検査領域設定工程Ｓ２）。
【００６４】
続いて、境界位置検出部３３が、検査領域設定工程Ｓ２で設定された検査領域Ｍ内で、芯線部８１と被覆部８２の境界位置ＬＢ１を検出する（境界位置検出工程Ｓ３）。
【００６５】
続いて、色情報取得部３４が、検査領域Ｍ内の第１領域Ｒ１及び第２領域Ｒ２の色を示す第１，第２色情報を取得するとともに、検査領域Ｍ外の第３領域Ｒ３の色を示す第３色情報を取得する（色情報取得工程Ｓ４）。なお、第１色情報を取得する工程は第１色情報取得工程に対応し、第２色情報を取得する工程は第２色情報取得工程に対応し、第３色情報を取得する工程は第３色情報取得工程に対応する。
【００６６】
続いて、判定部３５が、第１色情報と第３色情報、及び、第２色情報と第３色情報とを比較して、その一致度を判定する（判定工程Ｓ５）。
【００６７】
続いて、判定部３５が、判定工程Ｓ５の結果に基づいて、境界位置検出工程Ｓ３で検出した境界位置ＬＢ１の妥当性を評価する（評価工程Ｓ６）。具体的に、判定工程Ｓ５において、第１色情報が第３色情報とは不一致であり、かつ、第２色情報が第３色情報と一致すると判定した場合、境界位置ＬＢ１が妥当であると肯定的に評価される。それ以外の場合は、境界位置ＬＢ１が不当であると否定的に評価される。
【００６８】
なお、評価工程Ｓ６で取得された評価結果は、例えば、境界位置検出工程Ｓ３で検出された境界位置ＬＢ１の位置が示された撮像データとともに、表示装置２２に表示してもよい。否定的な評価の場合、オペレータが視認することで、境界位置ＬＢ１の妥当性を再評価できる。
【００６９】
＜３．効果＞
上記の実施の形態に係る検査装置１００は、検査領域Ｍ内で検出された境界位置ＬＢ１を基準にして、芯線部８１及び被覆部８２の候補領域（第１領域Ｒ１，第２領域Ｒ２）の色情報（第１色情報及び第２色情報）と、検査領域Ｍ外の被覆部８２の候補領域（第３領域Ｒ３）の色情報（第３色情報）の一致度が判定される。これによって、検査領域Ｍ内において、芯線部８１と被覆部８２の候補領域の色情報の妥当性を検査できる。したがって、検査領域Ｍ内の被覆部８２におけるリングマーク８２１等の装飾部分の有無に関わらず、境界位置ＬＢ１の妥当性を評価できる。
【００７０】
この発明は詳細に説明されたが、上記の説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。また、上記各実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせたり、省略したりすることができる。
【符号の説明】
【００７１】
１００  検査装置
１  撮像部
２  検査処理部
３１  撮像制御部
３２  検査領域設定部
３３  境界位置検出部
３４  色情報取得部
３５  判定部
８  電線
８０  端子付電線
８１  芯線部
８２  被覆部
８２１  リングマーク（装飾部分）
９  端子
９０  窓部
９１  端子接続部
９２  芯線部圧着部
９３  被覆圧着部
９３１  基端部
ＬＢ１  境界位置
Ｍ  検査領域
Ｒ１  第１領域
Ｒ２  第２領域
Ｒ３  第３領域
Ｓ１  準備工程
Ｓ２  検査領域設定工程
Ｓ３  境界位置検出工程
Ｓ４  色情報取得工程
Ｓ５  判定工程
Ｓ６  評価工程
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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