(57)【要約】【課題】時間の経過に伴ってエコー映像が粗く変化するのを緩和でき、探知対象物（探知領域）の情報変化を豊富な情報量で表現できるエコー映像表示装置を提供する。【解決手段】レーダ映像表示装置１００は、レーダ信号送受信部３１と、映像記憶部３４と、中間映像生成部３５と、ディスプレイ１０と、を備える。レーダ信号送受信部３１は、送信された信号が反射して受信信号を受信する。映像記憶部３４は、レーダ信号送受信部３１が受信した受信信号の強度Ｓと、当該受信信号の位置を示す座標（ｒ，θ）と、を関連付けて記憶する。中間映像生成部３５は、少なくとも、Ｎ回目スキャンでの前記受信信号の強度ＳNと、当該受信信号の座標と同一の座標におけるＮ−１回目スキャンでの前記受信信号の強度ＳN-1と、に基づいて中間映像を生成する。ディスプレイ１０は、中間映像生成部３５が生成した前記中間映像を表示する。【選択図】図２
2017150991.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信された信号が反射した受信信号を受信する受信部と、
前記受信部が受信した前記受信信号の探知情報と当該受信信号の位置情報とを関連付けて記憶する情報記憶部と、
少なくとも、Ｎ回目スキャンでの前記受信信号の前記探知情報と、当該受信信号の前記位置情報と同一の前記位置情報を有するＮ−１回目スキャンでの前記受信信号の前記探知情報と、に基づいて中間映像を生成する中間映像生成部と、
前記中間映像生成部が生成した前記中間映像を表示する表示部と、
を備えることを特徴とするエコー映像表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載のエコー映像表示装置であって、
前記表示部は、前記Ｎ−１回目スキャンでの前記受信信号に基づくエコー映像を表示した後であって、前記Ｎ回目スキャンでの前記受信信号に基づくエコー映像を表示する前に、前記中間映像を表示することを特徴とするエコー映像表示装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のエコー映像表示装置であって、
前記中間映像生成部は、Ｎ回目スキャンでの前記受信信号の前記探知情報と、当該受信信号の前記位置情報と同一の前記位置情報を有するＮ−１回目スキャンでの前記受信信号の前記探知情報と、を用いた直線補間により前記中間映像を生成することを特徴とするエコー映像表示装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載のエコー映像表示装置であって、
前記中間映像生成部は、Ｎ回目スキャンでの前記受信信号の前記探知情報と、当該受信信号の前記位置情報と同一の前記位置情報を有するＮ−１回目スキャンでの前記受信信号の前記探知情報と、当該受信信号の前記位置情報と同一の前記位置情報を有するＮ−２回目スキャンでの前記受信信号の前記探知情報と、を少なくとも用いた曲線補間により前記中間映像を生成することを特徴とするエコー映像表示装置。
【請求項５】
請求項１又は２に記載のエコー映像表示装置であって、
前記中間映像生成部は、少なくとも、前記Ｎ回目スキャンでの前記受信信号に基づいて生成されたエコー映像と、前記Ｎ−１回目スキャンでの前記受信信号に基づいて生成されたエコー映像と、の間の映像の動きを推定した動きベクトルに基づいて前記中間映像を生成することを特徴とするエコー映像表示装置。
【請求項６】
請求項１から５までの何れか一項に記載のエコー映像表示装置であって、
前記情報記憶部は、所定の探知領域の前記探知情報と前記位置情報とを記憶し、
前記中間映像生成部は、前記探知領域の全体をスキャンする毎に前記探知領域の前記中間映像を生成することを特徴とするエコー映像表示装置。
【請求項７】
請求項１から６までの何れか一項に記載のエコー映像表示装置であって、
前記受信信号に基づいて生成されたエコー映像の将来の変化を推定する推定部を備え、
前記Ｎ回目スキャンでの前記受信信号に基づいて生成された前記エコー映像は、前記推定部により推定された将来の前記エコー映像であることを特徴とするエコー映像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エコー映像を表示するエコー映像表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、探知信号を送信するとともに、物標等で反射した反射波を受信し、探知画像（エコー映像）を生成して表示する探知装置が知られている。特許文献１は、この種の探知装置としてのレーダ装置を開示する。
【０００３】
この特許文献１のレーダ装置は、レンジ変更前後のそれぞれの縮尺を補間する複数の補間縮尺に適合する補間画像、及びレンジ変更後の縮尺に適合するレンジ変更後画像を算出する制御部と、レンジ変更時に、レンジ変更前の縮尺からレンジ変更後の縮尺まで、前記複数の補間縮尺で前記補間画像を表示する表示部と、を備える構成となっている。特許文献１の構成により、レンジ変更時に、それまでに蓄積していた探知画像を消すことなく引き続いて変更後の縮尺で表示することが可能になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５４１６９３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、レーダ装置の表示部（レーダ映像表示装置、エコー映像表示装置）に表示されるレーダ映像は、上記のように探知レンジを変更する場合だけでなく、周囲の状況が変化した場合（例えば、レーダ装置を搭載した移動体が移動した場合）にも変化する。画面の表示内容はレーダアンテナが３６０°回転することで新しく更新されるが、レーダアンテナが１回転するには通常は数秒程度掛かるため、表示画面の移り変わりが粗くなって、ユーザが違和感を覚える場合があった。
【０００６】
この点、上記特許文献１においては、レンジ変更時に縮尺に関する補間画像を生成して表示することを開示しているが、同一のレンジにおいて、スキャンによって得られたレーダ映像の表示を更新する場合について開示も示唆もされていない。
【０００７】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、時間の経過に伴ってエコー映像が粗く変化するのを緩和でき、探知対象物（探知領域）の情報の変化を豊富な情報量で表現できるエコー映像表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００８】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【０００９】
本発明の観点によれば、以下の構成のエコー映像表示装置が提供される。即ち、このエコー映像表示装置は、受信部と、情報記憶部と、中間映像生成部と、表示部と、を備える。前記受信部は、送信された信号が反射した受信信号を受信する。前記情報記憶部は、前記受信部が受信した前記受信信号の探知情報と当該受信信号の位置情報とを関連付けて記憶する。前記中間映像生成部は、少なくとも、Ｎ回目スキャンでの前記受信信号の前記探知情報と、当該受信信号の前記位置情報と同一の前記位置情報を有するＮ−１回目スキャンでの前記受信信号の前記探知情報と、に基づいて中間映像を生成する。前記表示部は、前記中間映像生成部が生成した前記中間映像を表示する。
【００１０】
これにより、それぞれの受信信号に基づいて生成されたエコー映像とは別途に中間映像を生成することで、探知対象物（探知領域）の情報を反映するエコー映像を充実させることができる。従って、上記の構成により、探知対象物（探知領域）の情報の変化を豊富な情報量で表現することができる。
【００１１】
前記のエコー映像表示装置においては、前記表示部は、前記Ｎ−１回目スキャンでの前記受信信号に基づくエコー映像を表示した後であって、前記Ｎ回目スキャンでの前記受信信号に基づくエコー映像を表示する前に、前記中間映像を表示することが好ましい。
【００１２】
これにより、探知対象物（探知領域）の情報の時間的な変化を違和感なく表現することができる。
【００１３】
前記のエコー映像表示装置においては、前記中間映像生成部は、Ｎ回目スキャンでの前記受信信号の前記探知情報と、当該受信信号の前記位置情報と同一の前記位置情報を有するＮ−１回目スキャンでの前記受信信号の前記探知情報と、を用いた直線補間により前記中間映像を生成することが好ましい。
【００１４】
これにより、表示するエコー映像がＮ−１回目スキャンでの受信信号に基づくエコー映像からＮ回目スキャンでの受信信号に基づくエコー映像に変化する過程を、生成された中間映像によって反映することができる。また、直線補間を用いた簡単な計算で中間映像を生成することができる。
【００１５】
前記のエコー映像表示装置においては、前記中間映像生成部は、Ｎ回目スキャンでの前記受信信号の前記探知情報と、当該受信信号の前記位置情報と同一の前記位置情報を有するＮ−１回目スキャンでの前記受信信号の前記探知情報と、当該受信信号の前記位置情報と同一の前記位置情報を有するＮ−２回目スキャンでの前記受信信号の前記探知情報と、を少なくとも用いた曲線補間により前記中間映像を生成するように構成することもできる。
【００１６】
この場合、それぞれの受信信号に基づいて生成された複数のエコー映像の変化過程をスムーズに反映することができる。即ち、探知対象物（探知領域）の変化過程を滑らかに表現することができる。
【００１７】
前記のエコー映像表示装置においては、前記中間映像生成部は、少なくとも、前記Ｎ回目スキャンでの前記受信信号に基づいて生成されたエコー映像と、前記Ｎ−１回目スキャンでの前記受信信号に基づいて生成されたエコー映像と、の間の映像の動きを推定した動きベクトルに基づいて前記中間映像を生成することもできる。
【００１８】
この場合、動きベクトル補間法に従って中間映像を生成することで、探知対象物（探知領域）の変化の過程をより自然に表現することができる。
【００１９】
前記のエコー映像表示装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記情報記憶部は、所定の探知領域の前記探知情報と前記位置情報とを記憶する。前記中間映像生成部は、前記探知領域の全体をスキャンする毎に前記探知領域の前記中間映像を生成する。
【００２０】
これにより、所定の探知領域におけるエコー映像の変化を連続的かつ円滑に表示することができる。
【００２１】
前記のエコー映像表示装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、このエコー映像表示装置は、前記受信信号に基づいて生成されたエコー映像の将来の変化を推定する推定部を備える。前記Ｎ回目スキャンでの前記受信信号に基づいて生成された前記エコー映像は、前記推定部により推定された将来の前記エコー映像である。
【００２２】
これにより、推定部により推定した将来のエコー映像に基づいて中間映像を生成するので、早い段階で中間映像を表示でき、表示のリアルタイム性を向上することがきる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の第１実施形態に係るレーダ映像表示装置の構成を示す概略的な斜視図。
【図２】レーダ映像表示装置の構成を示すブロック図。
【図３】ある位置座標におけるレーダ映像の表示強度の変化を示す図。
【図４】レーダ映像とレーダ映像の間を補うように中間映像を表示する様子を説明する図。
【図５】第２実施形態に係るレーダ映像表示装置の構成を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係るレーダ映像表示装置１００の構成を示す概略的な斜視図である。図２は、レーダ映像表示装置１００の構成を示すブロック図である。
【００２５】
第１実施形態のレーダ映像表示装置（エコー映像表示装置）１００は、船舶（移動体）に搭載されたレーダ装置における表示部としての機能を有している。このレーダ映像表示装置１００はレーダアンテナ９０に電気的に接続されており、当該レーダアンテナ９０から受信信号を受信し、探知対象物（探知領域）の状況を反映するレーダ映像を生成して表示することができる。
【００２６】
レーダアンテナ９０は、水平面内で３６０°回転できるように構成され、探知信号（送信信号）としての波長の短いマイクロ波（電磁波等）を送信することにより周囲領域をスキャンすることで自船周囲の他船や島等の物標（探知対象物）の情報を探知する。具体的には、レーダアンテナ９０は、指向性の強い電磁波を送信するとともに、探知領域内の物標からのエコー（反射波）を受信することにより物標の情報を取得し、取得した情報をレーダ映像表示装置１００に出力する。
【００２７】
レーダ映像表示装置１００は、レーダアンテナ９０からの情報を受信信号として受信し、受信した受信信号に基づいて、物標の距離、大きさ及び存在方位を求めてレーダ映像（エコー映像）を生成してディスプレイ（表示部）１０に表示させる。
【００２８】
レーダ映像表示装置１００は、図１に示すように、ディスプレイ１０と、操作部２０と、情報処理部３０と、を備えている。
【００２９】
ディスプレイ１０は、液晶ディスプレイ等から構成されており、情報処理部３０からの表示指令に応じてレーダ映像を表示することができる。このレーダ映像は、円形の探知領域において探知対象物の位置及び形状を２次元的に表現したものである。
【００３０】
操作部２０は、ディスプレイ１０の近傍に配置されており、適宜の操作部材を備えている。操作部材の例としては、トラックボール、ボタン、キーボード等を挙げることができるが、これらに限定されない。ユーザは、操作部２０を操作することにより、レーダ映像表示装置１００に対して様々な指示（例えば、探知領域の指定や、後述の中間映像を表示するモード／表示しないモードの切換等）を行うことができる。
【００３１】
情報処理部３０は、図２に示すように、レーダ信号送受信部（受信部）３１と、レーダ信号処理部３２と、レーダ映像生成部３３と、映像記憶部（情報記憶部）３４と、中間映像生成部３５と、を備えている。
【００３２】
レーダ信号送受信部３１は、所定の送信タイミングで送信信号（例えば、電磁波等）を生成し、レーダアンテナ９０に出力することができる。そして、当該レーダ信号送受信部３１は、レーダアンテナ９０が送信した探知信号の反射波からの情報を受信信号として入力し、この受信信号に対して増幅、フィルタリング、Ａ／Ｄ変換等を行うことができる。
【００３３】
レーダ信号処理部３２は、レーダ信号送受信部３１から入力された受信信号に対して、パルス圧縮処理、ゲイン調整、海面反射等の除去処理、スキャン相関等の処理を行う。そして、レーダ信号処理部３２は、信号処理後の受信信号をレーダ映像生成部３３へ出力する。
【００３４】
レーダ映像生成部３３は、信号処理後の受信信号に基づいて、ＰＰＩ（Ｐｌａｎ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）スコープ形式でレーダ映像を生成するように構成されている。当該レーダ映像生成部３３は、レーダアンテナ９０が送信信号を送信したタイミングと、反射波を受信したタイミングと、の時間差に基づいて物標までの距離を取得する。また、レーダ映像生成部３３は、送信信号を送信した時のレーダアンテナ９０の向きに基づいて、物標が存在する方向を取得する。
【００３５】
即ち、レーダ映像生成部３３により生成されたレーダ映像は、信号の送受信により得られた様々な探知情報を含んでいる。レーダ映像生成部３３はレーダ映像を生成した後、映像記憶部３４及び中間映像生成部３５へ当該レーダ映像を出力する。
【００３６】
映像記憶部３４は、レーダ映像生成部３３から入力されたレーダ映像を、直近に得られた少なくとも２回のスキャン分について記憶することができる。なお、本明細書において「スキャン」とは、探知領域の全体を１回走査する動作をいう。レーダ装置において「スキャン」とは、レーダアンテナ９０が１回転する動作を意味する。
【００３７】
より具体的に説明すると、レーダ映像生成部３３は、レーダアンテナ９０がスキャンを１回行う毎に、当該スキャンによって受信した受信信号に基づいて生成したレーダ映像Ｐを映像記憶部３４へ出力する。映像記憶部３４は、レーダ映像生成部３３からレーダ映像Ｐが入力される毎に、最も古いスキャンのレーダ映像を記憶内容から破棄するとともに、入力されたレーダ映像を新しく記憶する。従って、最新のスキャンをＮ回目のスキャンと呼ぶ場合に、映像記憶部３４は、Ｎ回目のスキャンに基づくレーダ映像ＰNと、Ｎ−１回目のスキャンに基づくレーダ映像ＰN-1と、を常に記憶するバッファとして機能する。映像記憶部３４は、記憶しているレーダ映像ＰN，ＰN-1を、必要に応じて中間映像生成部３５へ出力することができる。
【００３８】
本実施形態において、レーダ映像Ｐは、レーダアンテナ９０を中心とした極座標系（ｒ，θ）を定義し、それぞれの座標（ｒ，θ）における信号強度データＳの集まりとして表される。映像記憶部３４は、信号強度データ（探知情報）Ｓを、当該信号を取得した座標（位置情報）と関連付けて記憶することができる。
【００３９】
中間映像生成部３５は、映像記憶部３４から入力された２つのレーダ映像ＰN，ＰN-1に基づいて、当該レーダ映像ＰN，ＰN-1の中間を補うための映像（中間映像）を生成し、ディスプレイ１０に出力する。
【００４０】
上記で説明したように、本実施形態のレーダ映像表示装置１００は中間映像生成部３５を備え、連続する２回のスキャンで得られるレーダ映像ＰN，ＰN-1の中間映像を生成してディスプレイ１０に表示することができる。これにより、スキャン毎にレーダ映像が粗く変化することを抑制できるとともに、探知領域の状況の変化の過程を滑らかに表現することができる。
【００４１】
以下、図３のグラフを参照して詳細に説明する。図３は、ある座標（ｒ，θ）におけるレーダ映像の表示強度の変化を、横軸に時刻をとり、縦軸に表示強度（又は実際の信号強度）をとったグラフとして示したものである。
【００４２】
図３に示す点Ｓ0〜Ｓ7は、ある座標（ｒ，θ）における実際の受信信号の強度（即ち、振幅値）を表している。この受信信号の強度Ｓ0〜Ｓ7は、レーダ映像Ｐ0〜Ｐ7に対応している。図３のグラフにおいて現在時刻はｔCURで示されており、最新の受信信号の強度は、７回目のスキャンに基づくレーダ映像Ｐ7に含まれる信号の強度Ｓ7となっている。信号の強度Ｓ0〜Ｓ7の情報は、時刻ｔ0〜ｔ7で示すように、１スキャン時間ＴSCAN毎に（離散的に）得られる。
【００４３】
従来のレーダ装置においては、ある座標（ｒ，θ）におけるレーダ映像の表示強度は、レーダ映像において回転するスイープ線（走査線）が上記の位置座標を通過するタイミングで変化し、それ以外のタイミングでは変化しない。従って、従来のレーダ装置においては、レーダ映像の表示強度は、図３のグラフにおいて時刻が１スキャン時間経過する毎に階段状に変化する細線で示すように、間欠的に変化することになる。
【００４４】
この点、本実施形態のレーダ映像表示装置１００は、ある座標（ｒ，θ）での現在時刻ｔCURにおける表示強度が、最新のスキャンに基づく強度Ｓ7と、それより１回前のスキャンに基づく強度Ｓ6と、の間を補うように計算された中間信号強度ＳMとなるように構成されている。この中間信号強度ＳMは、現在時刻ｔCURから１スキャン時間ＴSCANだけ過去に遡ったタイミングが、最新のスキャンのタイミング（Ｓ7の信号が得られた時刻ｔ7）に近ければＳ7に近い値を示し、それより１回前のスキャンのタイミング（Ｓ6の信号が得られた時刻ｔ6）に近ければＳ6に近い値を示すように計算される。
【００４５】
上記の処理を映像に着目して言い換えれば、現在時刻ｔCURにおいてディスプレイ１０に表示される映像は、最新のスキャンに基づくレーダ映像Ｐ7と、それより１回前のスキャンに基づくレーダ映像Ｐ6と、の間を補うように計算された中間映像ＰMとなるように構成されている。
【００４６】
それぞれのレーダ映像Ｐ0〜Ｐ7は１スキャン時間に１枚ずつしか得られないが、中間映像ＰMは、計算負荷が許す限り多数生成することができる。従って、ディスプレイ１０における映像の更新時間間隔を短くできるので、探知領域の状況の変化を映像の滑らかな変化で表現することができる。
【００４７】
続いて、中間映像生成部３５が行う具体的な処理について説明する。本実施形態において、レーダ映像生成部３３が生成するレーダ映像Ｐは、上記の極座標系でのそれぞれの座標（ｒ，θ）に対応する信号強度データＳの集合として表される。
【００４８】
中間映像生成部３５は、ある座標（ｒ，θ）における最新（Ｎ回目）のスキャンで得られた信号強度をＳN、当該信号強度が得られた時刻をｔNとし、同じ座標（ｒ，θ）において１回前（Ｎ−１回目）のスキャンで得られた信号強度をＳN-1、当該信号強度が得られた時刻をｔN-1としたときに、現在時刻ｔCURにおける当該座標の表示強度ＳCUR（中間信号強度ＳM）を下記の式（１）に従って求めている。
【数１】
2017150991.tif 000003
ただし、ＴSCANは１スキャン時間である。
【００４９】
この直線補間の式に基づく中間信号強度ＳMの計算を全ての座標（ｒ，θ）について行うことにより、中間映像ＰMが得られる。そして、得られた中間映像ＰMを過渡的に表示することにより、探知領域の状況が変化する過程を、豊富な情報量で連続的に表現することができるようになる。
【００５０】
図４には、２つのレーダ映像の間を補うように２つの中間映像を生成して表示する場合の表示内容の遷移が示されている。なお、図４では、図面での説明の便宜上、映像における表示強度が強い程ハッチングの間隔が狭くなるように表現されている。図４に示すように、実際に取得したレーダ映像の間に中間映像を表示することで、自船周囲の情報の時間的な変化を違和感なく表現することができる。具体的には、ディスプレイ１０の表示内容が滑らかに変化するので、他船等の物標の移動をより直感的に理解し易くなることが期待できる。また、レーダ映像の変化からユーザが受ける印象が優美なものとなり、高級感を演出することができる。
【００５１】
本実施形態において中間映像ＰMを生成する方法としては、直線補間が用いられている。これにより、計算処理を簡素化することができる。ただし、例えば、３枚以上のレーダ映像（言い換えれば、最新のスキャンでの信号強度ＳNと、１回前のスキャンでの信号強度ＳN-1と、２回前のスキャンでの信号強度ＳN-2）を映像記憶部３４に記憶できるように構成しておき、当該レーダ映像に基づいて曲線補間（例えば、２次曲線による補間）を行うようにしても良い。この場合、表示内容の一層自然な変化を実現することができる。
【００５２】
また、ブロックマッチングによりブロック（物標）の動きベクトルを算出し、算出した動きベクトルに基づいて、中間映像（補間映像）ＰMを生成することもできる（動きベクトル補間）。なお、動きベクトル補間については良く知られているため、詳細な説明は省略する。この構成によれば、自船の周囲の状況の変化をより自然に表現することができる。
【００５３】
中間映像ＰMを生成する対象としては、探知領域全体に限定されない。例えば、所定の一部の領域を指定して別ウインドウにレーダ映像を表示する場合に、当該一部の領域だけについて中間映像ＰMの生成及び表示を行っても良い。この場合、映像記憶部３４は、上記の一部の領域についてレーダ映像ＰN，ＰN-1を記憶するように構成することができる。
【００５４】
なお、本実施形態の構成では、上記の式（１）で−ＴSCANの項があることからも分かるように、周囲の状況の変化がレーダ映像の変化に反映されるまでに１スキャン時間分のタイムラグが生じる（図３のグラフの太線を参照）。例えばレーダアンテナ９０の回転速度が２４ｒｐｍである場合、１スキャン時間ＴSCANは２．５秒になるので、このタイムラグは一般的には大きな問題にならないと考えられるが、許容しにくい状況が生じる可能性も否定できない。
【００５５】
この点、本実施形態のレーダ映像表示装置１００においては、ユーザが操作部２０を操作することにより、当該中間映像を表示するモードと、中間映像を表示しないモードと、を切換可能になっている。中間映像を表示しないモードにおいては、図２に示すレーダ映像生成部３３が生成した映像が、ディスプレイ１０に直接出力される。この構成により、レーダ映像のリアルタイム性が特に重視される場合は中間映像を表示しないモードに切り換えることで、状況に応じた適切な表示が可能になる。
【００５６】
以上に説明したように、本実施形態のレーダ映像表示装置１００は、レーダ信号送受信部３１と、映像記憶部３４と、中間映像生成部３５と、ディスプレイ１０と、を備える。レーダ信号送受信部３１は、送信された信号が反射した受信信号を受信する。映像記憶部３４は、レーダ信号送受信部３１が受信した受信信号の強度Ｓと、当該受信信号の位置を示す座標（ｒ，θ）と、を関連付けて記憶する。中間映像生成部３５は、少なくとも、Ｎ回目スキャンで受信した受信信号の強度ＳNと、当該受信信号の座標（ｒ，θ）と同一の座標（ｒ，θ）を有するＮ−１回目スキャンで受信した受信信号の強度ＳN-1と、に基づいて中間映像ＰMを生成する。ディスプレイ１０は、中間映像生成部３５が生成した中間映像ＰMを表示する。
【００５７】
これにより、受信したそれぞれの受信信号に基づいて生成されたレーダ映像ＰN，ＰN-1とは別途に中間映像ＰMを生成することで、探知対象物（探知領域）の情報を反映する映像を充実させることができる。従って、上記の構成により、探知対象物（探知領域）の情報の変化を豊富な情報量で表現することができる。
【００５８】
次に、第２実施形態を説明する。図５は、第２実施形態に係るレーダ映像表示装置１００ｘの構成を示すブロック図である。なお、本実施形態の説明においては、前述の実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
【００５９】
本実施形態のレーダ映像表示装置１００ｘは、図５に示すように、レーダ映像推定部３６を備えている。当該レーダ映像推定部３６は、映像記憶部３４が記憶する複数のレーダ映像（最新のスキャンに基づくレーダ映像、及び、１回前のスキャンに基づくレーダ映像）を用いて、次回のスキャンによって得られるレーダ映像を計算により推定する。推定の手法としては様々に考えられるが、例えば直線近似による推定を用いることができる。
【００６０】
なお、本実施形態の説明では、この次回（将来）のスキャンをＮ回目のスキャンと呼ぶ。従って、既にレーダ映像が得られている最新のスキャンはＮ−１回目のスキャンに相当し、それより１回前のスキャンはＮ−２回目のスキャンに相当する。
【００６１】
レーダ映像推定部３６が推定したレーダ映像（次回のスキャンのレーダ映像）ＰNは、中間映像生成部３５に出力される。中間映像生成部３５は、推定により得られたレーダ映像ＰNと、最新のスキャンによって得られたレーダ映像ＰN-1と、の間を補うような中間映像ＰMを生成して表示する。これにより、上記の第１実施形態における１スキャン時間分の遅れがなくなるので、早い段階で中間映像ＰMを表示でき、レーダ映像の表示のリアルタイム性を向上することができる。
【００６２】
以上に本発明の好適な複数の実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【００６３】
上記の実施形態において、中間映像を表示するモードと表示しないモードとの切換は、ユーザの操作によって行われる。しかしながら、例えば自船の速度が所定値以上である場合、又は、物標が自船に接近しつつあることが検出された場合は、中間映像を表示するモードから表示しないモードに自動的に切り換えるように構成されても良い。
【００６４】
中間映像の生成のために用いられる座標としては、上記の実施形態では極座標系（ｒ，θ）が用いられているが、他の座標系（例えば、直交座標系（Ｘ，Ｙ））が用いられても良い。
【００６５】
中間映像は、ディスプレイ１０に単に表示するだけでなく、例えば物標の動きを検出するための公知の技術であるＴＴ（ターゲットトラッキング）のために用いることができる。
【００６６】
中間映像を生成する方法として、上記以外の方法（例えば、モーフィングと呼ばれる公知の画像処理方法）を用いても良い。
【００６７】
ドップラ効果を利用して物標の移動速度を取得するドップラレーダにおいて、中間映像は、探知情報であるドップラ速度を表現するレーダ映像の中間を補うために生成されても良い。
【００６８】
上記の実施形態では、映像が滑らかに変化する関係で、回転するスイープ線はディスプレイ１０に表示されない。しかしながら、スイープ線をディスプレイ１０に表示するように構成することもできる。
【００６９】
レーダは、船舶以外の移動体に搭載することもでき、また、移動体以外のもの（例えば、建物）に設置することもできる。
【００７０】
本発明は、レーダのエコー映像を表示する装置に限定されない。例えば、音波によって水中の物体を探知するソナーにおいてエコー映像を表示する装置にも適用することができる。
【符号の説明】
【００７１】
１０  ディスプレイ（表示部）
２０  操作部
３０  情報処理部
３１  レーダ信号送受信部（受信部）
３２  レーダ信号処理部
３３  レーダ映像生成部
３４  映像記憶部（情報記憶部）
３５  中間映像生成部
３６  レーダ映像推定部（推定部）
９０  レーダアンテナ
１００  レーダ映像表示装置（エコー映像表示装置）
ＰN  レーダ映像（エコー映像）
ＰM  中間映像
【図１】
2017150991.tif 000004
【図２】
2017150991.tif 000005
【図３】
2017150991.tif 000006
【図４】
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【図５】
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