(57)【要約】【課題】慣性センサーの出力に基づいてスイングにおけるゴルファーの身体の動きを含めたスイングを評価するための指標を提供することが可能なゴルフスイング解析装置を提供すること。【解決手段】ゴルフスイング解析装置２０は、センサーユニット１０ａ（第１慣性センサー）の出力信号を用いてスイング中のゴルファー２の身体の重心位置の加速度を算出し、当該加速度とゴルファー２のゴルフクラブ３を含む身体の質量情報とに基づいて床反力を推定し、推定した床反力に基づいてスイングの評価情報を生成する。【選択図】図７
2017029516.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１慣性センサーの出力信号を用いてスイング中のゴルファーの身体の重心位置の加速度を算出し、前記加速度と前記ゴルファーのゴルフクラブを含む身体の質量情報とに基づいて床反力を推定し、前記床反力に基づいて前記スイングの評価情報を生成する、ゴルフスイング解析装置。
【請求項２】
前記第１慣性センサーは、前記ゴルファーの腰部に取り付けられる、請求項１に記載のゴルフスイング解析装置。
【請求項３】
前記スイングの軌跡情報を取得し、前記床反力と前記軌跡情報とを含む前記スイングの評価情報を生成して表示する、請求項１又は２に記載のゴルフスイング解析装置。
【請求項４】
前記スイングの軌跡情報は、ゴルフクラブに取り付けられた第２慣性センサーから出力された出力信号を用いて生成される、請求項３に記載のゴルフスイング解析装置。
【請求項５】
慣性センサーの出力信号を用いてスイング中のゴルファーの足から肩までの少なくとも１つの部位の加速度および角速度の少なくとも一方を算出し、
運動方程式に基づき、前記算出した前記加速度および前記角速度の少なくとも一方を用いて前記スイングを評価する指標を生成する、ゴルフスイング解析装置。
【請求項６】
前記角速度を用いて、前記スイング中の前記ゴルファーの動きを評価する、請求項５に記載のゴルフスイング解析装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ゴルフスイング解析装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、３軸加速度センサーと３軸ジャイロセンサーをゴルフクラブに装着し、これらの慣性センサーの出力に基づいてスイング運動を計測し、スイングの軌跡やスイングスピードなどを解析する装置が開示されている。特許文献１の装置によれば、カメラで撮影したスイングの映像を画像処理してスイングの分析を行う場合と比較して、計算量を大幅に削減することができる。また、特許文献１の装置によれば、カメラのような大掛かりな装置が不要であるため、ゴルファーがスイングを行う場所の制約が少ないというメリットがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−７３２１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の装置のように、センサーをゴルフクラブに装着してスイングを解析する装置は、スイングの軌跡やスイングスピードを解析できるものの、ゴルファーの体の動かし方や力の伝達に関して理論に基づく解析をすることができないため、スイングにおけるゴルファーの身体の動きを含めたスイングを評価するための指標を十分に提供することが難しかった。
【０００５】
本発明は、以上のような問題点に鑑みてなされたものであり、本発明のいくつかの態様によれば、慣性センサーの出力に基づいてスイングにおけるゴルファーの身体の動きを含めたスイングを評価するための指標を提供することが可能なゴルフスイング解析装置を提供することができる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は前述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様または適用例として実現することが可能である。
【０００７】
［適用例１］
本適用例に係るゴルフスイング解析装置は、第１慣性センサーの出力信号を用いてスイング中のゴルファーの身体の重心位置の加速度を算出し、前記加速度と前記ゴルファーのゴルフクラブを含む身体の質量情報とに基づいて床反力を推定し、前記床反力に基づいて前記スイングの評価情報を生成する。
【０００８】
第１慣性センサーは、加速度や角速度等の慣性量を計測可能なセンサーであればよく、例えば、加速度や角速度を計測可能な慣性計測ユニット（ＩＭＵ：Inertial Measurement
Unit）でもよい。第１慣性センサーは、例えば、ゴルファーの身体の部位に取り付けられ、脱着可能であってもよい。
【０００９】
本適用例に係るゴルフスイング解析装置によれば、慣性センサーの出力信号とゴルファーの体重情報とに基づいて、ゴルファーによるスイングの原動力となる床反力を推定することができる。従って、本適用例に係るゴルフスイング解析装置によれば、推定した床反
力をスイングの評価情報としてゴルファーに提供することができ、ゴルファーはそれに基づきスイングを評価することができる。
【００１０】
［適用例２］
上記適用例に係るゴルフスイング解析装置において、前記第１慣性センサーは、前記ゴルファーの腰部に取り付けられてもよい。
【００１１】
本適用例に係るゴルフスイング解析装置によれば、スイング解析理論から導かれる計算式に従い、スイング中のゴルファーの身体の重心位置に近い腰部に加わる慣性量とゴルファーの体重情報とを用いて、床反力の推定精度を向上させることができる。
【００１２】
［適用例３］
上記適用例に係るゴルフスイング解析装置は、前記スイングの軌跡情報を取得し、前記床反力と前記軌跡情報とを含む前記スイングの評価情報を生成して表示してもよい。
【００１３】
本適用例に係るゴルフスイング解析装置によれば、ゴルファーは、スイングの原動力となる床反力をスイングの軌跡と対応づけて、スイングを評価することができる。
【００１４】
［適用例４］
上記適用例に係るゴルフスイング解析装置において、前記スイングの軌跡情報は、ゴルフクラブに取り付けられた第２慣性センサーから出力された出力信号を用いて生成されてもよい。
【００１５】
第２慣性センサーは、加速度や角速度等の慣性量を計測可能なセンサーであればよく、例えば、加速度や角速度を計測可能な慣性計測ユニット（ＩＭＵ）でもよい。また、第２慣性センサーは、ゴルフクラブに脱着可能であってもよい。
【００１６】
［適用例５］
本適用例に係るゴルフスイング解析装置は、慣性センサーの出力信号を用いてスイング中のゴルファーの足から肩までの少なくとも１つの部位の加速度および角速度の少なくとも一方を算出し、運動方程式に基づき、前記算出した前記加速度および前記角速度の少なくとも一方を用いて前記スイングを評価する指標を生成する。
【００１７】
本適用例に係るゴルフスイング解析装置によれば、ゴルファーの足から肩までの部位がスイングの原動力となる床反力をスイングの力としてゴルフクラブに伝達させる役割を果たすことに着目し、例えば、慣性センサーの出力信号を用いて当該部位の加速度および角速度の少なくとも一方を算出し、当該加速度および角速度の少なくとも一方を用いて、スイング解析理論から導かれる計算式（運動方程式）に従い、当該部位の無駄な動きを推定することができる。
【００１８】
［適用例６］
上記適用例に係るゴルフスイング解析装置は、前記角速度を用いて、前記スイング中の前記ゴルファーの動きを評価してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】ゴルファーの身体のリンク機構モデルを示す図。
【図２】リンク機構モデルの各リンクに作用する力の説明図。
【図３】ゴルファーの右脚のリンク機構モデルの各リンクに作用する力の説明図。
【図４】第１実施形態のゴルフスイング解析システムの概要の説明図。
【図５】センサーユニットの装着位置及び向きの一例を示す図。
【図６】ゴルファーが行う動作の手順を示す図。
【図７】第１実施形態のゴルフスイング解析システムの構成例を示す図。
【図８】第１実施形態におけるスイング解析処理の手順の一部を示すフローチャート図。
【図９】第１実施形態における画像の表示例を示す図。
【図１０】第２実施形態のゴルフスイング解析システムの概要の説明図。
【図１１】第２実施形態のゴルフスイング解析システムの構成例を示す図。
【図１２】第２実施形態におけるスイング解析処理の手順の一部を示すフローチャート図。
【図１３】第３実施形態のゴルフスイング解析システムの概要の説明図。
【図１４】第３実施形態のゴルフスイング解析システムの構成例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の好適な実施形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また以下で説明される構成の全てが本発明の必須構成要件であるとは限らない。
【００２１】
１．スイング解析理論
ゴルフスイング時の身体運動を解析するために、ゴルフクラブを含んだゴルファーの身体全体をｎ＝１６の部位（リンク）で構成したリンク機構モデルでモデル化する。図１に示すリンク機構モデルにおいて、リンクｉの近位端と遠位端の関節の位置ベクトルをそれぞれｘｉ，ｘｉ＋１とする。全リンクの運動方程式を加算した式は以下の式（１）のように表されることが知られている。
【００２２】
【数１】
2017029516.tif 000003
【００２３】
式（１）において、Ｆは両脚に加わる床反力（地面反力）であり、Ｍはゴルフクラブを含む身体全体の質量であり、ｘＧは重心の位置ベクトルであり、ｇは重力加速度ベクトルであり、ｆＲは右足にかかる床反力（地面反力）であり、ｆＬは左足にかかる床反力（地面反力）である。式（１）より身体重心にかかる加速度を計測することにより、両脚にかかる床反力Ｆを推定できる。詳しくは第１実施形態で説明する。
【００２４】
次に、例えば、図３（Ａ）及び図３（Ｂ）に示すように、右脚のリンク機構モデル（右大腿ｉ＝３，右下腿ｉ＝４，右足ｉ=５）について考えると、式（２）のような方程式で表すことができる。
【００２５】
【数２】
2017029516.tif 000004
【００２６】
ここで、各パラメーターは以下のように定義される。
ｌｉ-gj  ：  関節ｘｉから重心ｘgjまでのモーメントアームベクトル（ｘｉはリンクｉの関節の位置ベクトル，ｘgjはリンクｉの重心の位置ベクトルを表す）
ｌｉ-cR  ：  関節ｘｉから右足の圧力中心（ＣＯＰ）ｘｃＲまでのモーメントアームベクトル
ｍｉ  ：  リンクｉの質量
ωｉ  ：  リンクｉの角速度ベクトル
τｉ  ：  リンクｉに作用する関節トルクベクトル
【００２７】
なお、式（２）における「×」の記号はベクトルの外積演算を表す。式（２）の左辺は、右足の各関節（ｉ＝３〜５）の加速度または角速度の慣性力項の和で表される。例えば、効率的なスイングができた場合はこれらの慣性力項の値は非常に小さくなる。一方、各慣性力項で値が算出できる場合は、その部位で無駄な動きが発生していると推測できる。詳しくは第２実施形態で説明する。特に角速度の項の値を使って無駄な動きが発生しているかどうかを推測できる。なお、ｌｉ-gjやｌｉ-cRを算出するために必要なリンク長等のパラメーターは外部から取得するか、予め取得した値を用いることができる。
【００２８】
式（２）は右脚のリンク機構モデルであるが、左脚のリンク機構モデルの運動方程式も、右脚のリンク機構モデルの例と同様の方法で導かれる。
【００２９】
なお、数式（１）および数式（２）は、「太田憲、西川健、 仰木裕嗣：モーションキャプチャを用いた全身運動の逆動力学解析に適した運動方程式. 第35回バイオメカニズム学術講演会，２０１５」の論文に詳細が記載されている。
【００３０】
２．ゴルフスイング解析システム
２−１．第１実施形態
［ゴルフスイング解析システムの概要］
上述した式（１）は、ゴルファーがスイング中に重心を動かすためには、床反力Ｆが必要であることを示しており、床反力Ｆをゴルファーのスイングを評価するための指標と考えることができる。そして、式（１）より、理論的には、床反力Ｆは、全体質量Ｍと重心の加速度との積に一致する。そこで、第１実施形態のゴルフスイング解析システムは、慣性センサーの出力信号を用いてスイング中のゴルファーの身体の重心位置の加速度を概算し、当該加速度とゴルファーの体重情報とに基づいて床反力Ｆ（地面反力）を推定し、当該床反力（地面反力）に基づいてスイングの評価情報を生成する。
【００３１】
図４は、第１実施形態のゴルフスイング解析システムの概要を説明するための図である。図４に示すように、第１実施形態のゴルフスイング解析システム１は、センサーユニット１０ａ（第１慣性センサーの一例）、センサーユニット１０ｂ（第２慣性センサーの一例）及びゴルフスイング解析装置２０を含んで構成されている。
【００３２】
センサーユニット１０ａは、３軸加速度と３軸角速度を計測可能であり、ゴルファー２の身体の重心に近い位置に取り付けられる。例えば、センサーユニット１０ａは、ゴルファー２の腰部に取り付けられる。
【００３３】
センサーユニット１０ｂは、３軸加速度と３軸角速度を計測可能であり、ゴルファー２が握るゴルフクラブ３の動きを計測可能な位置に取り付けられる。例えば、図５に示すように、センサーユニット１０ｂは、３つの検出軸（ｘ軸，ｙ軸，ｚ軸）のうちの１軸、例えばｙ軸をシャフトの長軸方向に合わせて、ゴルフクラブ３のシャフトの一部に取り付けられる。望ましくは、センサーユニット１０ｂは、打球時の衝撃が伝わりにくく、スイング時に遠心力がかからないグリップに近い位置に取り付けられる。シャフトは、ゴルフクラブ３のヘッドを除いた柄の部分であり、グリップも含まれる。ただし、センサーユニット１０ｂは、ゴルファー２の部位（例えば、手やグローブなど）に取り付けられてもよいし、腕時計などのアクセサリーに取り付けられてもよい。
【００３４】
本実施形態では、ゴルファー２は、あらかじめ決められた手順に従って、ゴルフボール４を打球するスイング動作を行う。図６は、ゴルファー２が行う動作の手順を示す図である。図６に示すように、ゴルファー２は、まず、ゴルフスイング解析装置２０を介してゴルファー２の身体情報とゴルファー２が使用するゴルフクラブ３に関する情報（ゴルフクラブ情報）などの入力操作を行う（Ｓ１）。身体情報は、ゴルファー２の体重の情報を含み、さらに、身長、腕の長さ、脚の長さ、性別の情報やその他の情報を含んでもよい。ゴルフクラブ情報は、ゴルフクラブ３の長さ（クラブ長）の情報やゴルフクラブ３の種類（番手）を含んでもよい。次に、ゴルファー２は、ゴルフスイング解析装置２０を介して計測開始操作（センサーユニット１０ａ，１０ｂに計測を開始させるための操作）を行う（Ｓ２）。次に、ゴルファー２は、ゴルフスイング解析装置２０からアドレス姿勢（スイング開始前の基本姿勢）をとるように指示する通知（例えば音声による通知）を受けた後（Ｓ３のＹ）、ゴルフクラブ３のシャフトの長軸がターゲットライン（打球の目標方向）に対して垂直となるようにアドレスの姿勢をとり、静止する（Ｓ４）。次に、ゴルファー２は、ゴルフスイング解析装置２０からスイングを許可する通知（例えば音声による通知）を受けた後（Ｓ５のＹ）、スイング動作を行い、ゴルフボール４を打球する（Ｓ６）。
【００３５】
ゴルファー２が図６のＳ２の計測開始操作を行うと、センサーユニット１０ａ，１０ｂは、所定周期（例えば１ｍｓ）で３軸加速度と３軸角速度を計測し、計測したデータを順次、ゴルフスイング解析装置２０に送信する。センサーユニット１０ａ，１０ｂとゴルフスイング解析装置２０との間の通信は、無線通信でもよいし、有線通信でもよい。
【００３６】
ゴルフスイング解析装置２０は、図６のＳ５に示したスイング開始の許可をゴルファー２に通知した後、センサーユニット１０ａが計測したデータ（第１慣性センサーの出力信号の一例）を用いてスイング中のゴルファー２の身体の重心位置の加速度を算出し、当該加速度とゴルファー２のゴルフクラブ３を含む質量情報とに基づいて床反力を推定し、推定した床反力に基づいてスイングの評価情報を生成する。また、ゴルフスイング解析装置２０は、センサーユニット１０ｂが計測したデータ（第２慣性センサーの出力信号の一例）を用いて、スイングの軌跡情報（ゴルフクラブ３のヘッドやグリップエンドの軌跡情報）を取得し、スイングの評価情報として床反力と軌跡情報とを表示する。
【００３７】
本実施形態では、図４に示すように、打球の目標方向を示すターゲットラインをＸ軸、Ｘ軸に垂直な水平面上の軸をＹ軸、鉛直上方向（重力加速度の方向と逆方向）をＺ軸とするＸＹＺ座標系（グローバル座標系）を定義し、床反力をＸＹＺ座標系の３次元ベクトルとして推定し、スイングの軌跡情報をＸＹＺ座標系の３次元の軌跡情報として生成する。
【００３８】
なお、ゴルフスイング解析装置２０は、例えば、スマートフォンなどの携帯機器やパーソナルコンピューター（ＰＣ）であってもよい。
【００３９】
［ゴルフスイング解析システムの構成］
図７は、第１実施形態のゴルフスイング解析システム１の構成例（センサーユニット１０ａ，１０ｂ及びゴルフスイング解析装置２０の構成例）を示す図である。図７に示すように、本実施形態では、センサーユニット１０ａとセンサーユニット１０ｂは同じ構成であり、ともに、加速度センサー１１、角速度センサー１２、信号処理部１３、記憶部１４及び通信部１５を含んで構成されている。
【００４０】
加速度センサー１１は、互いに交差する（理想的には直交する）３軸方向の各々に生じる加速度を計測し、計測した３軸加速度の大きさ及び向きに応じたデジタル信号（加速度データ）を出力する。
【００４１】
角速度センサー１２は、互いに交差する（理想的には直交する）３軸の各々の軸回りに生じる角速度を計測し、計測した３軸角速度の大きさ及び向きに応じたデジタル信号（角速度データ）を出力する。
【００４２】
信号処理部１３は、加速度センサー１１と角速度センサー１２から、それぞれ加速度データと角速度データを受け取って時刻情報を付して記憶部１４に順番に記憶し、記憶部１４に記憶した計測データ（加速度データと角速度データ）を順番に読み出して通信用のフォーマットに合わせたパケットデータを生成し、通信部１５に出力する。
【００４３】
加速度センサー１１及び角速度センサー１２は、それぞれ３軸が、センサーユニット１０ａ又は１０ｂに対して定義される直交座標系（センサー座標系）の３軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）と一致するようにセンサーユニット１０ａ又は１０ｂに取り付けられるのが理想的だが、実際には取り付け角の誤差が生じる。そこで、信号処理部１３は、取り付け角誤差に応じてあらかじめ算出された補正パラメーターを用いて、加速度データ及び角速度データをｘｙｚ座標系のデータに変換する処理を行ってもよい。
【００４４】
さらに、信号処理部１３は、加速度センサー１１及び角速度センサー１２の温度補正処理を行ってもよい。あるいは、加速度センサー１１及び角速度センサー１２に温度補正の機能が組み込まれていてもよい。
【００４５】
なお、加速度センサー１１と角速度センサー１２は、アナログ信号を出力するものであってもよく、この場合は、信号処理部１３が、加速度センサー１１の出力信号と角速度センサー１２の出力信号をそれぞれＡ／Ｄ変換して計測データ（加速度データと角速度データ）を生成し、これらを用いて通信用のパケットデータを生成すればよい。
【００４６】
通信部１５は、信号処理部１３から受け取ったパケットデータをゴルフスイング解析装置２０に送信する処理や、ゴルフスイング解析装置２０から制御コマンドを受信して信号処理部１３に送る処理等を行う。信号処理部１３は、制御コマンドに応じた各種処理を行う。
【００４７】
ゴルフスイング解析装置２０は、処理部２１、通信部２２、操作部２３、記憶部２４、表示部２５及び音出力部２６を含んで構成されている。
【００４８】
通信部２２は、センサーユニット１０ａ，１０ｂから送信されたパケットデータを受信し、処理部２１に送る処理や、処理部２１からの制御コマンドをセンサーユニット１０ａ，１０ｂに送信する処理等を行う。
【００４９】
操作部２３は、ゴルファー２からの操作データを取得し、処理部２１に送る処理を行う。操作部２３は、例えば、タッチパネル型ディスプレイ、ボタン、キー、マイクなどであってもよい。あるいは、１つのタッチセンサー付きディスプレイで表示部２５と操作部２３の機能を実現するようにしてもよい。例えば、タッチセンサー付きディスプレイにソフトウェアボタンを表示し、当該ソフトウェアボタンを用いた入力操作が可能な構成にしてもよいし、タッチセンサー付きディスプレイの任意の位置に対する指等の動きに応じた入力操作が可能な構成にしてもよい。
【００５０】
記憶部２４は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）やフラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の各種ＩＣメモリーやハードディスクやメモリーカードなどの記録媒体等により構成される。
【００５１】
記憶部２４は、処理部２１が各種の計算処理や制御処理を行うためのプログラムや、ア
プリケーション機能を実現するための各種プログラムやデータ等を記憶している。特に、本実施形態では、記憶部２４には、処理部２１によって読み出され、スイング解析処理を実行するためのスイング解析プログラム２４０が記憶されている。スイング解析プログラム２４０はあらかじめ不揮発性の記録媒体に記憶されていてもよいし、処理部２１がネットワークを介してサーバーからスイング解析プログラム２４０を受信して記憶部２４に記憶させてもよい。
【００５２】
また、本実施形態では、記憶部２４には、ゴルフクラブ情報２４２、身体情報２４４及びセンサー装着位置情報２４６が記憶される。例えば、ゴルファー２が、図６のＳ１において、操作部２３を操作して使用するゴルフクラブ３のゴルフクラブ情報を入力し、入力されたゴルフクラブ情報をゴルフクラブ情報２４２としてもよい。あるいは、ゴルファー２が、図６のＳ１において、ゴルフクラブ３の型番を入力（あるいは、型番リストから選択）し、記憶部２４にあらかじめ記憶されている型番毎の仕様情報（例えば、ゴルフクラブ３の質量、シャフトの長さ、重心の位置、ライ角、フェース角、ロフト角等の情報など）のうち、入力された型番の仕様情報をゴルフクラブ情報２４２としてもよい。また、例えば、ゴルファー２が、図６のＳ１において、操作部２３を操作して身体情報を入力し、入力された身体情報を身体情報２４４としてもよい。また、例えば、ゴルファー２が、図６のＳ１において、操作部２３を操作してセンサーユニット１０ｂの装着位置とゴルフクラブ３のグリップとの間の距離を入力し、入力された距離の情報をセンサー装着位置情報２４６としてもよい。あるいは、センサーユニット１０ｂを決められた所定位置（例えば、グリップから２０ｃｍの距離など）に装着するものとして、当該所定位置の情報がセンサー装着位置情報２４６としてあらかじめ記憶されていてもよい。
【００５３】
また、記憶部２４は、処理部２１の作業領域として用いられ、操作部２３から入力されたデータ、処理部２１が各種プログラムに従って実行した演算結果等を一時的に記憶する。さらに、記憶部２４は、処理部２１の処理により生成されたデータのうち、長期的な保存が必要なデータを記憶してもよい。
【００５４】
表示部２５は、処理部２１の処理結果を文字、グラフ、表、アニメーション、その他の画像として表示するものである。表示部２５は、例えば、ＣＲＴ、ＬＣＤ、タッチパネル型ディスプレイ、ＨＭＤ（ヘッドマウントディスプレイ）などであってもよい。なお、１つのタッチパネル型ディスプレイで操作部２３と表示部２５の機能を実現するようにしてもよい。
【００５５】
音出力部２６は、処理部２１の処理結果を音声やブザー音等の音として出力するものである。音出力部２６は、例えば、スピーカーやブザーなどであってもよい。
【００５６】
処理部２１は、各種プログラムに従って、センサーユニット１０ａ，１０ｂに制御コマンドを送信する処理や、センサーユニット１０ａ，１０ｂから通信部２２を介して受信したデータに対する各種の計算処理や、その他の各種の制御処理を行う。特に、本実施形態では、処理部２１は、スイング解析プログラム２４０を実行することにより、データ取得部２１０、床反力推定部２１１、スイング解析部２１２、評価情報生成部２１３、画像データ生成部２１４、記憶処理部２１５、表示処理部２１６及び音出力処理部２１７として機能する。
【００５７】
データ取得部２１０は、通信部２２がセンサーユニット１０ａ，１０ｂから受信したパケットデータを受け取り、受け取ったパケットデータから時刻情報及び計測データを取得し、記憶処理部２１５に送る処理を行う。
【００５８】
記憶処理部２１５は、データ取得部２１０から時刻情報と計測データを受け取り、これ
らを対応づけて記憶部２４に記憶させる処理を行う。
【００５９】
床反力推定部２１１は、センサーユニット１０ａが出力する計測データ（記憶部２４に記憶された計測データ）を用いて、スイング中のゴルファー２の身体の重心位置の加速度（ＸＹＺ座標系（グローバル座標系）における加速度ベクトル）を概算し、当該加速度とゴルファー２の体重情報（身体情報２４４に含まれる）とに基づいて床反力を推定する処理を行う。例えば、床反力推定部２１１は、ゴルファー２が図６のステップＳ６の動作を行う期間にセンサーユニット１０ａが計測したデータを用いて、当該期間の少なくとも一部の期間における床反力を時系列に推定してもよい。
【００６０】
本実施形態では、センサーユニット１０ａは、ゴルファー２身体の重心に近い位置、例えば、ゴルファー２の腰部に取り付けられ、床反力推定部２１１は、ＸＹＺ座標系（グローバル座標系）におけるセンサーユニット１０ａの加速度ベクトルを重心位置の加速度ベクトルとして概算する。そして、床反力推定部２１１は、上記の式（１）に従い、概算した重心位置の加速度ベクトル（重心の位置ベクトルｘＧを２階微分したベクトル）から重力加速度ベクトルｇを差し引き、ゴルファー２の体重をＭとして（ゴルファー２の体重とゴルフクラブ３の質量（ゴルフクラブ情報２４２に含まれる）を加算したものをＭとしてもよい）乗算し、床反力Ｆを推定する。
【００６１】
具体的には、床反力推定部２１１は、まず、記憶部２４に記憶された、ゴルファー２の静止時（アドレス時）の計測データ（加速度データ及び角速度データ）を用いて、計測データに含まれるオフセット量を計算し、スイング開始後の計測データからオフセット量を減算してバイアス補正する。なお、センサーユニット１０ａの信号処理部１３が、計測データのオフセット量を計算し、計測データのバイアス補正を行うようにしてもよいし、加速度センサー１１及び角速度センサー１２にバイアス補正の機能が組み込まれていてもよい。これらの場合は、床反力推定部２１１による計測データのバイアス補正が不要となる。
【００６２】
次に、床反力推定部２１１は、バイアス補正された加速度データを用いて、ＸＹＺ座標系（グローバル座標系）におけるゴルファー２の静止時（アドレス時）のセンサーユニット１０ａの姿勢（初期姿勢）を計算し、その後の角速度センサー１２が計測した角速度データ（バイアス補正された角速度データ）を用いた回転演算を行ってセンサーユニット１０ａの姿勢を時系列に計算する。センサーユニット１０ａの姿勢は、例えば、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸回りの回転角（ロール角、ピッチ角、ヨー角）、クオータ二オン（四元数）などで表現することができる。ゴルファー２の静止時には、加速度センサー１１は重力加速度のみを計測するので、床反力推定部２１１は、バイアス補正された３軸加速度データを用いて、センサーユニット１０ａのｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の各々と重力方向とのなす角度を特定することができる。さらに、ゴルファー２は図６のステップＳ４の動作を行うので、ゴルファー２の静止時におけるセンサーユニット１０ａのｘ軸、ｙ軸、ｚ軸とＸＹＺ座標系（グローバル座標系）との関係が一意に決まるようにセンサーユニット１０ａの取り付け角を決めておけば、床反力推定部２１１は、センサーユニット１０ａの初期姿勢を特定することができる。
【００６３】
次に、床反力推定部２１１は、バイアス補正された加速度データをセンサーユニット１０ａの姿勢に応じてＸＹＺ座標系（グローバル座標系）の加速度ベクトルに変換する。このセンサーユニット１０ａの加速度ベクトルは、重心の位置ベクトルｘＧを２階微分したベクトルに相当する。
【００６４】
そして、床反力推定部２１１は、式（１）に従い、センサーユニット１０ａの加速度ベクトルから重力加速度ベクトルｇを差し引き、ゴルファー２の体重をＭとして（ゴルファ
ー２の体重とゴルフクラブ３の質量を加算したものをＭとしてもよい）乗算することで床反力Ｆを計算（推定）する。
【００６５】
スイング解析部２１２は、センサーユニット１０ｂが出力する計測データ（記憶部２４に記憶された計測データ）を用いて、ゴルファー２のスイング運動を解析する処理を行う。
【００６６】
具体的には、スイング解析部２１２は、まず、記憶部２４に記憶された、ゴルファー２の静止時（アドレス時）の計測データ（加速度データ及び角速度データ）を用いて、計測データに含まれるオフセット量を計算し、スイング開始後の計測データからオフセット量を減算してバイアス補正する。なお、センサーユニット１０ｂの信号処理部１３が、計測データのオフセット量を計算し、計測データのバイアス補正を行うようにしてもよいし、加速度センサー１１及び角速度センサー１２にバイアス補正の機能が組み込まれていてもよい。これらの場合は、スイング解析部２１２による計測データのバイアス補正が不要となる。
【００６７】
次に、スイング解析部２１２は、バイアス補正された計測データを用いて、ゴルファー２のスイング動作中（図６のステップＳ６の動作中）のＸＹＺ座標系（グローバル座標系）におけるセンサーユニット１０ｂの位置及び姿勢を計算する。例えば、スイング解析部２１２は、センサーユニット１０ｂの加速度センサー１１が計測した加速度データ（バイアス補正された加速度データ）、ゴルフクラブ情報２４２及びセンサー装着位置情報２４６を用いて、ＸＹＺ座標系（グローバル座標系）におけるゴルファー２の静止時（アドレス時）のセンサーユニット１０ｂの位置（初期位置）を計算し、その後のバイアス補正された加速度データを積分してセンサーユニット１０ｂの初期位置からの位置の変化を時系列に計算する。ゴルファー２は図６のステップＳ４の動作を行うので、センサーユニット１０ｂの初期位置のＸ座標は０である。さらに、図５に示したように、センサーユニット１０ｂのｙ軸はゴルフクラブ３のシャフトの長軸方向と一致し、ゴルファー２の静止時には、加速度センサー１１は重力加速度のみを計測するので、スイング解析部２１２は、ｙ軸加速度データを用いてシャフトの傾斜角を計算することができる。
【００６８】
そして、スイング解析部２１２は、ゴルフクラブ情報２４２（シャフトの長さ）とセンサー装着位置情報２４６（グリップからの距離）からセンサーユニット１０ｂとヘッドとの距離ＬＳＨを求め、ヘッドの位置を原点（０，０，０）として、シャフトの傾斜角により特定されるセンサーユニット１０ｂのｙ軸の負の方向に原点から距離ＬＳＨの位置をセンサーユニット１０ｂの初期位置とする。
【００６９】
また、スイング解析部２１２は、バイアス補正された加速度データを用いて、ＸＹＺ座標系（グローバル座標系）におけるゴルファー２の静止時（アドレス時）のセンサーユニット１０ｂの姿勢（初期姿勢）を計算し、その後の角速度センサー１２が計測した角速度データ（バイアス補正された角速度データ）を用いた回転演算を行ってセンサーユニット１０ｂの姿勢を時系列に計算する。センサーユニット１０ｂの姿勢は、例えば、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸回りの回転角（ロール角、ピッチ角、ヨー角）、クオータ二オン（四元数）などで表現することができる。ゴルファー２の静止時には、加速度センサー１１は重力加速度のみを計測するので、スイング解析部２１２は、バイアス補正された３軸加速度データを用いて、センサーユニット１０ｂのｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の各々と重力方向とのなす角度を特定することができる。さらに、ゴルファー２は図６のステップＳ４の動作を行うので、ゴルファー２の静止時において、センサーユニット１０ｂのｙ軸はＹＺ平面上にあるため、スイング解析部２１２は、センサーユニット１０ｂの初期姿勢を特定することができる。
【００７０】
そして、スイング解析部２１２は、スイングの各時刻におけるセンサーユニット１０ｂ
の位置から、当該時刻におけるセンサーユニット１０ｂの姿勢から特定されるセンサーユニット１０ｂのｙ軸の正の方向に距離ＬＳＨの位置を当該時刻におけるヘッドの位置とする。
【００７１】
また、スイング解析部２１２は、スイングの各時刻におけるセンサーユニット１０ｂの位置から、当該時刻におけるセンサーユニット１０ｂの姿勢により特定されるセンサーユニット１０ｂのｙ軸の負の方向に、センサー装着位置情報２４６（グリップからの距離）により特定されるセンサーユニット１０ｂとグリップとの距離ＬＳＧの位置を当該時刻におけるグリップの位置とする。
【００７２】
また、スイング解析部２１２は、記憶部２４に記憶された時刻情報と計測データを用いて、ゴルファー２のスイング動作の期間において打球したタイミング（インパクトのタイミング）を検出してもよい。例えば、スイング解析部２１２は、センサーユニット１０ｂが出力する計測データ（加速度データ又は角速度データ）の合成値を計算し、当該合成値に基づいてゴルファー２が打球したタイミング（時刻）を特定することができる。
【００７３】
また、スイング解析部２１２は、センサーユニット１０ｂの位置の計算と同様の方法で、センサーユニット１０ａが出力する計測データを用いて、ゴルファー２のスイング動作中（図６のステップＳ６の動作中）のＸＹＺ座標系（グローバル座標系）におけるセンサーユニット１０ａの位置（重心の位置）を算出してもよい。
【００７４】
さらに、スイング解析部２１２は、センサーユニット１０ｂの計測データに基づき、バックスイングからフォロースルーまでのスイングのリズム、ヘッドスピード、打球時の入射角（クラブパス）やフェース角、シャフトローテーション（スイング中のフェース角の変化量）、ゴルフクラブ３の減速率、あるいは、ゴルファー２が複数回のスイングを行った場合のこれら各情報のばらつき等を解析してもよい。
【００７５】
評価情報生成部２１３は、床反力推定部２１１が推定した床反力に基づいて、ゴルファー２のスイングの評価情報（スイングの評価に使用可能な情報）を生成する処理を行う。例えば、評価情報生成部２１３は、床反力推定部２１１が推定した床反力とスイング解析部２１２が算出したゴルフクラブ３のヘッドの位置とグリップの位置の時系列情報（スイングの軌跡情報）とを含む評価情報（例えば、スイング開始からの時刻毎に床反力とスイングの軌跡情報とを対応づけた評価情報等）を生成してもよい。評価情報生成部２１３は、さらにスイング解析部２１２が算出した重心の位置の情報を含む評価情報を生成してもよい。
【００７６】
画像データ生成部２１４は、スイング解析部２１２が算出した各種の情報を用いて、表示部２５に表示されるスイング解析結果の画像に対応する画像データを生成する処理を行う。また、画像データ生成部２１４は、評価情報生成部２１３が生成した評価情報に対応する画像データを生成する処理を行う。画像データ生成部２１４は、床反力とスイングの軌跡情報とを含む評価情報（例えば、スイング開始からの時刻毎に床反力とスイングの軌跡情報とを対応づけた評価情報等）に対応する画像データを生成してもよい。
【００７７】
記憶処理部２１５は、記憶部２４に対する各種プログラムや各種データのリード／ライト処理を行う。記憶処理部２１５は、データ取得部２１０から受け取った時刻情報と計測データを対応づけて記憶部２４に記憶させる処理の他、床反力推定部２１１が推定した床反力の情報、スイング解析部２１２が算出した各種の情報、評価情報生成部２１３が生成した評価情報等を記憶部２４に記憶させる処理も行う。
【００７８】
表示処理部２１６は、表示部２５に対して各種の画像（画像データ生成部２１４が生成
した画像データに対応する画像の他、文字や記号等も含む）を表示させる処理を行う。例えば、表示処理部２１６は、ゴルファー２のスイング運動が終了した後、自動的に、あるいは、ゴルファー２の入力操作に応じて画像データ生成部２１４が生成した画像データに対応する画像やスイング解析部２１２による解析結果を示す文字等を表示部２５に表示させる。あるいは、センサーユニット１０ａ又は１０ｂに表示部を設けておいて、表示処理部２１６は、通信部２２を介してセンサーユニット１０ａ又は１０ｂに画像データを送信し、センサーユニット１０ａ又は１０ｂの表示部に各種の画像や文字等を表示させてもよい。
【００７９】
音出力処理部２１７は、音出力部２６に対して各種の音（音声やブザー音等も含む）を出力させる処理を行う。例えば、音出力処理部２１７は、ゴルファー２のスイング運動が終了した後、自動的に、あるいは、所定の入力操作が行われたときに、記憶部２４に記憶されている各種の情報を読み出して音出力部２６にスイング解析用の音や音声を出力させてもよい。あるいは、センサーユニット１０ａ又は１０ｂに音出力部を設けておいて、音出力処理部２１７は、通信部２２を介してセンサーユニット１０ａ又は１０ｂに各種の音データや音声データを送信し、センサーユニット１０ａ又は１０ｂの音出力部に各種の音や音声を出力させてもよい。
【００８０】
例えば、音出力処理部２１７は、図６のステップＳ３やＳ５の通知を行うための音声データを生成し、ゴルファー２にアドレス姿勢の指示やスイングの開始の許可を音声で通知してもよい。
【００８１】
なお、ゴルフスイング解析装置２０あるいはセンサーユニット１０ａ又は１０ｂに振動機構を設けておいて、当該振動機構により各種の情報を振動情報に変換してゴルファー２に通知してもよい。
【００８２】
［ゴルフスイング解析装置の処理手順］
図８は、第１実施形態における処理部２１によるスイング解析処理の手順の一部を示すフローチャート図である。処理部２１は、記憶部２４に記憶されているスイング解析プログラム２４０を実行することにより、図８のフローチャートの手順でスイング解析処理の一部の処理を実行する。以下、図８のフローチャートについて説明する。
【００８３】
まず、処理部２１は、ゴルファー２による計測開始操作（図６のステップＳ２の操作）が行われるまで待機し（Ｓ１０のＮ）、計測開始操作が行われると（Ｓ１０のＹ）、センサーユニット１０ａ，１０ｂに計測開始コマンドを送信する（Ｓ２０）。
【００８４】
次に、処理部２１は、ゴルファー２にアドレス姿勢をとるように指示する（Ｓ３０）。ゴルファー２は、この指示に従い、アドレス姿勢をとって静止する。
【００８５】
次に、処理部２１は、データ取得部２１０として機能し、センサーユニット１０ａ，１０ｂの計測データを取得する（Ｓ４０）。
【００８６】
次に、処理部２１は、工程Ｓ４０で取得した計測データを用いて静止動作を検出するまで（Ｓ５０のＮ）、計測データの取得（Ｓ４０）を繰り返し、静止動作を検出すると（Ｓ５０のＹ）、ゴルファー２にスイング開始の許可を通知する（Ｓ６０）。処理部２１は、例えば、所定の音を出力し、あるいは、センサーユニット１０ｂにＬＥＤを設けておいて当該ＬＥＤを点灯させる等して、ゴルファー２にスイング開始の許可を通知し、ゴルファー２は、この通知を確認した後にスイングを開始する。
【００８７】
次に、処理部２１は、データ取得部２１０として機能し、センサーユニット１０ａ，１
０ｂの計測データを取得する（Ｓ７０）。
【００８８】
次に、処理部２１は、床反力推定部２１１として機能し、工程Ｓ７０で取得したセンサーユニット１０ａの計測データに基づいて、スイング中の床反力Ｆを推定する（Ｓ８０）。
【００８９】
次に、処理部２１は、スイング解析部２１２として機能し、工程Ｓ７０で取得したセンサーユニット１０ｂの計測データに基づいて、センサーユニット１０ｂの位置と姿勢を計算する（Ｓ９０）。
【００９０】
次に、処理部２１は、ゴルファー２がスイングを終了したか否かを判定する（Ｓ１００）。例えば、処理部２１は、工程Ｓ７０で取得した計測データあるいは工程Ｓ３０で計算したセンサーユニット１０ｂの位置や姿勢の情報から、ゴルファー２がスイングを終了したか否かを判定することができる。
【００９１】
処理部２１は、ゴルファー２がスイングを終了するまで（Ｓ１００のＮ）、工程Ｓ７０〜Ｓ９０の処理を繰り返す。
【００９２】
ゴルファー２がスイングを終了すると（Ｓ１００のＹ）、次に、処理部２１は、スイング解析部２１２として機能し、工程Ｓ９０で計算したセンサーユニット１０ｂの位置と姿勢（時系列情報）に基づき、スイングの軌跡情報を含むスイング解析情報を生成する（Ｓ１１０）。
【００９３】
最後に、処理部２１は、評価情報生成部２１３として機能して、工程Ｓ８０で推定した床反力と工程Ｓ１１０で生成した軌跡情報とに基づいてスイングの評価情報を生成し、さらに、画像データ生成部２１４として機能して評価情報に対応する画像データを生成して表示部２５に画像を表示させ（Ｓ１２０）、処理を終了する。
【００９４】
なお、図８のフローチャートにおいて、可能な範囲で各工程の順番を適宜変えてもよい。例えば、処理部２１は、工程Ｓ８０及びＳ９０の処理を、スイング終了後（Ｓ１００のＹ）に行ってもよい。
【００９５】
図９に、図８の工程Ｓ１２０において表示部２５に表示される画像（評価情報に対応する画像）の一例を示す。図９は、ゴルファー２のダウンスイング中のある時刻Ｔに対応する３次元画像（ＸＹＺ座標系の画像）であり、破線Ｓはアドレスからバックスイングを経由してダウンスイングの途中（時刻Ｔ）までのスイングの軌跡（ここでは、ゴルフクラブ３のヘッドの軌跡）を表し、点Ｇは時刻Ｔにおける重心の位置を表す。また、実線矢印Ｆは時刻Ｔにおいて推定される床反力Ｆを表す。
【００９６】
ゴルフスイング解析装置２０（処理部２１）は、ゴルファー２の操作に応じて、スイング中の任意の時刻における静止画像を選択して表示させ、あるいは、スイングの開始から終了までの動画像を表示させるようにしてもよい。このようにすれば、ゴルファー２は、スイング中のどのタイミングで床反力がどのように変化しているかを認識し、スイングを評価することができる。
【００９７】
ゴルフスイング解析装置２０（処理部２１）は、評価情報として、図９のような画像に限らず、単純に、スイング時の床反力の挙動（大きさの変化）を表すグラフを表示してもよいし、当該床反力の挙動を表すグラフを、プロゴルファーのスイング時の床反力の挙動やゴルファー２のベストスイング時の床反力の挙動を表すグラフとともに表示してもよい。
【００９８】
［効果］
以上に説明したように、第１実施形態のゴルフスイング解析システム１（ゴルフスイング解析装置２０）によれば、ゴルファー２の身体の重心位置に近い位置（腰部）に取り付けられたセンサーユニット１０ａの計測データに基づいて、ゴルファー２の身体の重心に加わる加速度を概算し、概算した加速度とゴルファー２の体重とを用いて、スイング解析理論から導かれる式（１）に従い、スイングの原動力となる床反力Ｆを比較的精度良く推定することができる。従って、第１実施形態のゴルフスイング解析システム１（ゴルフスイング解析装置２０）によれば、推定した床反力に基づいて、スイングを評価するための評価情報を提供することができる。
【００９９】
また、第１実施形態のゴルフスイング解析システム１（ゴルフスイング解析装置２０）によれば、ゴルフクラブ３等に取り付けられたセンサーユニット１０ｂの計測データに基づいて、スイングの軌跡情報を生成し、推定した床反力ととともにスイングの軌跡情報を表示させることにより、ゴルファー２は、スイングの原動力となる床反力Ｆがどのように変化するか等をスイングの軌跡と対応づけて分析し、スイングを詳細に評価することができる。
【０１００】
２−２．第２実施形態
［ゴルフスイング解析システムの概要］
ゴルファーが効率的なスイングを行うと、無駄な動きが少ないため、例えば、上述した式（２）の左辺の総和のベクトルが小さくなる。また、右大腿（ｉ＝３）の無駄な動きが少ないほど式（２）の左辺の第１項や第４項が小さくなり、右下腿（ｉ＝４）の無駄な動きが少ないほど式（２）の左辺の第２項や第５項が小さくなり、右足（ｉ＝５）の無駄な動きが少ないほど式（２）の左辺の第３項や第６項が小さくなる傾向がある。一般化すると、ゴルファーの任意の部位（リンクｎ）を含むリンク機構モデルを定義して、当該部位（リンクｎ）に作用する関節トルクベクトルτｎに関する運動方程式において、リンク機構モデルの各リンクに関する左辺各項を算出できれば、各部の無駄な動きの程度がわかり、ゴルファーのスイングを評価するための指標となり得る。そこで、第２実施形態のゴルフスイング解析システムは、予め定義されたリンク機構モデルに含まれる少なくとも１つのリンクに相当するゴルファーの足から肩までの少なくとも１つの部位に慣性センサーを取り付け、慣性センサーの出力信号を用いて当該部位の加速度および角速度の少なくとも一方を算出し、運動方程式に基づき、算出した加速度および角速度の少なくとも一方を用いてスイングを評価する指標を生成する。例えば、ゴルフスイング解析装置は、角速度を用いて、スイング中のゴルファーの動きを評価してもよい。
【０１０１】
以下では、第１実施形態と同様の構成には同じ符号を付して説明を省略又は簡略し、主に、第１実施形態と異なる内容について説明する。
【０１０２】
図１０は、第２実施形態のゴルフスイング解析システムの概要を説明するための図である。図１０に示すように、第２実施形態のゴルフスイング解析システム１は、関心部位に装着したセンサーユニット１０ａ、ゴルフクラブに装着したセンサーユニット１０ｂ及びゴルフスイング解析装置２０を含んで構成されている。
【０１０３】
センサーユニット１０ａの各々は、３軸加速度と３軸角速度を計測可能であり、ゴルファー２の関心部位に取り付けられる。なお、センサーユニット１０ａはゴルファーに複数装着しても良い。センサーユニット１０ａの各々は、予め定義されたリンク機構モデル（例えば、図１あるいは図３に示したリンク機構モデル）における複数の部位（リンク）のうちのいずれかに対応するゴルファー２の部位に取り付けられる。また、センサーユニット１０ａは、ゴルファー２の足から肩までの少なくとも１つの部位（例えば、図１に示し
たリンク機構モデルのリンク１〜５に対応する複数の部位のうちの少なくとも１つの部位）に取り付けられる。
【０１０４】
センサーユニット１０ｂは、３軸加速度と３軸角速度を計測可能であり、第１実施形態と同様に、ゴルファー２が握るゴルフクラブ３の動きを計測可能な位置に取り付けられる。
【０１０５】
第２実施形態でも、第１実施形態と同様に、ゴルファー２は、あらかじめ決められた図６に示す手順に従って、ゴルフボール４を打球するスイング動作を行う。
【０１０６】
ゴルファー２が図６のＳ２の計測開始操作を行うと、センサーユニット１０ａ及びセンサーユニット１０ｂは、所定周期（例えば１ｍｓ）で３軸加速度と３軸角速度を計測し、計測したデータを順次、ゴルフスイング解析装置２０に送信する。センサーユニット１０ａ及びセンサーユニット１０ｂとゴルフスイング解析装置２０との間の通信は、無線通信でもよいし、有線通信でもよい。
【０１０７】
ゴルフスイング解析装置２０は、図６のＳ５に示したスイング開始の許可をゴルファー２に通知した後、センサーユニット１０ａが計測したデータ（慣性センサーの出力信号の一例）を用いてスイング中のゴルファー２の関心部位の角速度を算出し、算出した角速度に基づいてスイングにおける無駄な動きをしているかどうかの評価情報を生成する。ゴルフスイング解析装置２０は、センサーユニット１０ａが計測したデータを用いてスイング中のゴルファー２の関心部位の角速度と加速度を算出し、算出した角速度と加速度とに基づいてスイングを評価するための情報を生成してもよい。また、ゴルフスイング解析装置２０は、第１実施形態と同様に、ゴルファー２の腰部に取り付けたセンサーユニット１０ａが計測したデータを用いて、床反力Ｆを推定してもよい。また、ゴルフスイング解析装置２０は、第１実施形態と同様に、センサーユニット１０ｂが計測したデータを用いて、スイングの軌跡情報を生成してもよい。
【０１０８】
［ゴルフスイング解析システムの構成］
図１１は、第２実施形態のゴルフスイング解析システム１の構成例（ゴルフスイング解析装置２０の構成例）を示す図である。第２実施形態でも、センサーユニット１０ａとセンサーユニット１０ｂは、第１実施形態（図７）と同じ構成である。
【０１０９】
図１１に示すように、第２実施形態におけるゴルフスイング解析装置２０は、第１実施形態（図７）と同様に、処理部２１、通信部２２、操作部２３、記憶部２４、表示部２５及び音出力部２６を含んで構成されている。操作部２３、記憶部２４、表示部２５及び音出力部２６の機能は、第１実施形態と同様である。
【０１１０】
通信部２２は、センサーユニット１０ａ及びセンサーユニット１０ｂから送信されたパケットデータを受信し、処理部２１に送る処理や、処理部２１からの制御コマンドをセンサーユニット１０ａ及びセンサーユニット１０ｂに送信する処理等を行う。
【０１１１】
処理部２１は、各種プログラムに従って、センサーユニット１０ａ及びセンサーユニット１０ｂに制御コマンドを送信する処理や、センサーユニット１０ａ及びセンサーユニット１０ｂから通信部２２を介して受信したデータに対する各種の計算処理や、その他の各種の制御処理を行う。特に、本実施形態では、処理部２１は、スイング解析プログラム２４０を実行することにより、データ取得部２１０、床反力推定部２１１、スイング解析部２１２、評価情報生成部２１３、画像データ生成部２１４、記憶処理部２１５、表示処理部２１６、音出力処理部２１７及び動き量算出部２１８として機能する。床反力推定部２１１、スイング解析部２１２、記憶処理部２１５、表示処理部２１６及び音出力処理部２
１７の機能は、第１実施形態と同様である。
【０１１２】
データ取得部２１０は、通信部２２がセンサーユニット１０ａ及びセンサーユニット１０ｂから受信したパケットデータを受け取り、受け取ったパケットデータから時刻情報及び計測データを取得し、記憶処理部２１５に送る処理を行う。
【０１１３】
動き量算出部２１８は、センサーユニット１０ａが計測したデータ（記憶部２４に記憶された計測データ）を用いて、スイング中のゴルファー２の関心部位の角速度を算出する処理を行う。動き量算出部２１８は、センサーユニット１０ａが計測したデータを用いて、スイング中のゴルファー２の関心部位の角速度と加速度を算出してもよい。また、動き量算出部２１８は、ゴルファー２の足から肩までに含まれない部位（手、腕、頭等）の角速度や加速度を算出してもよい。そして、動き量算出部２１８は、算出した角速度や加速度に基づいて、ゴルファー２の各部位の動き量を算出する。
【０１１４】
本実施形態では、動き量算出部２１８は、ＸＹＺ座標系（グローバル座標系）におけるセンサーユニット１０ａの角速度ベクトル及び加速度ベクトルを、当該センサーユニット１０ａが取り付けられたゴルファー２の関心部位の角速度ベクトル及び加速度ベクトルとして算出する。そして、動き量算出部２１８は、算出した関心部位の角速度ベクトル及び加速度ベクトルを用いて、ゴルファー２の足から肩までの所定部位（リンクｎ）を含むリンク機構モデルの当該部位（リンクｎ）に作用する関節トルクベクトルτｎに関する運動方程式における、各部位（リンク）に関する左辺各項のうちの少なくとも１つを、当該各部位の動き量として算出する。
【０１１５】
例えば、動き量算出部２１８は、図３（Ａ）及び図３（Ｂ）に示した右脚のリンク機構モデル（右大腿ｉ＝３，右下腿ｉ＝４，右足ｉ=５）が定義されている場合、センサーユニット１０ａを右大腿ｉ＝３，右下腿ｉ＝４，右足ｉ=５の各々に装着したとして、ゴルファー２のスイング中における右大腿に取り付けられたセンサーユニット１０ａの角速度ベクトル及び加速度ベクトルを、右大腿の重心位置の角速度ベクトル及び加速度ベクトル（式（２）中のω３及びｘｇ３を２階微分したベクトルに相当する）として算出する。同様に、動き量算出部２１８は、ゴルファー２のスイング中における右下腿に取り付けられたセンサーユニット１０ａの角速度ベクトル及び加速度ベクトルを、右下腿の重心位置の角速度ベクトル及び加速度ベクトル（式（２）中のω４及びｘｇ４を２階微分したベクトルに相当する）として算出し、ゴルファー２のスイング中における右足に取り付けられたセンサーユニット１０ａの角速度ベクトル及び加速度ベクトルを、右足の重心位置の角速度ベクトル及び加速度ベクトル（式（２）中のω５及びｘｇ５を２階微分したベクトルに相当する）として算出する。そして、動き量算出部２１８は、式（２）の左辺のω３を含む項とｘｇ３を２階微分したベクトルを含む項の和を計算し、これを右大腿の動き量とする。同様に、動き量算出部２１８は、式（２）の左辺のω４を含む項とｘｇ４を２階微分したベクトルを含む項の和を計算してこれを右下腿の動き量とし、式（２）の左辺のω５を含む項とｘｇ５を２階微分したベクトルを含む項の和を計算してこれを右足の動き量とする。なお、動き量算出部２１８は、各部位の角速度ベクトル及び加速度ベクトルの一方のみの項を計算して当該各部位の動き量としてもよい。
【０１１６】
具体的には、動き量算出部２１８は、まず、記憶部２４に記憶された、ゴルファー２の静止時（アドレス時）のセンサーユニット１０ａの計測データ（加速度データ及び角速度データ）を用いて、計測データに含まれるオフセット量を計算し、スイング開始後の計測データからオフセット量を減算してバイアス補正する。なお、センサーユニット１０ａの信号処理部１３が、計測データのオフセット量を計算し、計測データのバイアス補正を行うようにしてもよいし、加速度センサー１１及び角速度センサー１２にバイアス補正の機能が組み込まれていてもよい。これらの場合は、動き量算出部２１８による計測データの
バイアス補正が不要となる。
【０１１７】
次に、動き量算出部２１８は、バイアス補正された加速度データ及び角速度データを用いて、ＸＹＺ座標系（グローバル座標系）におけるゴルファー２の静止時（アドレス時）のセンサーユニット１０ａの姿勢（初期姿勢）を計算し、その後の角速度センサー１２が計測した角速度データ（バイアス補正された角速度データ）を用いた回転演算を行ってセンサーユニット１０ａの姿勢を時系列に計算する。センサーユニット１０ａの姿勢は、例えば、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸回りの回転角（ロール角、ピッチ角、ヨー角）、クオータ二オン（四元数）などで表現することができる。ゴルファー２の静止時には、加速度センサー１１は重力加速度のみを計測するので、動き量算出部２１８は、バイアス補正された３軸加速度データを用いて、センサーユニット１０ａのｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の各々と重力方向とのなす角度を特定することができる。さらに、ゴルファー２は図６のステップＳ４の動作を行うので、ゴルファー２の静止時におけるセンサーユニット１０ａのｘ軸、ｙ軸、ｚ軸とＸＹＺ座標系（グローバル座標系）との関係が一意に決まるようにセンサーユニット１０ａの取り付け角を決めておけば、動き量算出部２１８は、センサーユニット１０ａの初期姿勢を特定することができる。
【０１１８】
次に、動き量算出部２１８は、バイアス補正された加速度データ及び角速度データをセンサーユニット１０ａの姿勢に応じてＸＹＺ座標系（グローバル座標系）の加速度ベクトル及び角速度ベクトルに変換する。このセンサーユニット１０ａの加速度ベクトル及び角速度ベクトルは、対応する各部位の重心の位置ベクトルｘｇｉを２階微分したベクトル及び対応する各部位の角速度ベクトルωｉに相当する。
【０１１９】
そして、動き量算出部２１８は、所定部位（リンクｎ）に作用する関節トルクベクトルτｎに関する運動方程式において、各リンクｉに関する左辺各項を算出してゴルファー２の各部位の動き量とする。
【０１２０】
評価情報生成部２１３は、動き量算出部２１８が算出した各部位の動き量に基づいて、ゴルファー２のスイングの評価情報（スイングの評価に使用可能な情報）を生成する処理を行う。例えば、評価情報生成部２１３は、動き量算出部２１８が算出した各部位の動き量（ベクトルの大きさ）又は各部位の動き量の総和に対する各部位の動き量の比をそれぞれ所定の閾値と比較し、あるいは、各部位の間で動き量の差（比）を比較することにより、各部位の無駄な動きの程度を評価して、スイングを判定し、あるいは、数値化して評価情報を生成してもよい。
【０１２１】
画像データ生成部２１４は、第１実施形態と同様に、スイング解析部２１２が算出した各種の情報を用いて、表示部２５に表示されるスイング解析結果の画像に対応する画像データを生成する処理を行う他、評価情報生成部２１３が生成した評価情報に対応する画像データを生成する処理を行う。画像データ生成部２１４は、ゴルファーの各部位の動き量とスイングの軌跡情報とを含む評価情報（例えば、スイング開始からの時刻毎に各部位の動き量とスイングの軌跡情報とを対応づけた評価情報等）に対応する画像データを生成してもよい。
【０１２２】
［ゴルフスイング解析装置の処理手順］
図１２は、第２実施形態における処理部２１によるスイング解析処理の手順の一部を示すフローチャート図である。図１２において、図８と同様の処理を行う工程には同じ符号を付している。処理部２１は、記憶部２４に記憶されているスイング解析プログラム２４０を実行することにより、図１２のフローチャートの手順でスイング解析処理の一部の処理を実行する。以下、図８との相違点を中心に、図１２のフローチャートについて説明する。
【０１２３】
まず、処理部２１は、図８と同様に、工程Ｓ１０〜Ｓ８０の処理を行う。
【０１２４】
次に、処理部２１は、動き量算出部２１８として機能し、工程Ｓ７０で取得したセンサーユニット１０ａの計測データに基づいて、ゴルファー２の対応する各部位の動き量を計算する（Ｓ８２）。
【０１２５】
次に、処理部２１は、図８と同様に、工程Ｓ９０の処理を行った後、ゴルファー２がスイングを終了したか否かを判定する（Ｓ１００）。
【０１２６】
処理部２１は、ゴルファー２がスイングを終了するまで（Ｓ１００のＮ）、工程Ｓ７０〜Ｓ９０の処理を繰り返す。
【０１２７】
ゴルファー２がスイングを終了すると（Ｓ１００のＹ）、次に、処理部２１は、図８と同様に、工程Ｓ１１０の処理を行う。
【０１２８】
最後に、処理部２１は、評価情報生成部２１３として機能して、工程Ｓ８２で計算したゴルファー２の各部位の動き量に基づいて（さらに、工程Ｓ８０で推定した床反力及び工程Ｓ１１０で生成した軌跡情報の少なくとも１つに基づいてもよい）、スイングの評価情報を生成し、さらに、画像データ生成部２１４として機能して評価情報に対応する画像データを生成して表示部２５に画像を表示させ（Ｓ１２２）、処理を終了する。
【０１２９】
なお、図１２のフローチャートにおいて、可能な範囲で各工程の順番を適宜変えてもよい。例えば、処理部２１は、工程Ｓ８０、Ｓ８２及びＳ９０の処理を、スイング終了後（Ｓ１００のＹ）に行ってもよい。
【０１３０】
ゴルフスイング解析装置２０（処理部２１）は、評価情報として、例えば、スイング時のゴルファー２の各部位の動き量（あるいは、角速度や加速度そのもの）の挙動（大きさの変化）を表すグラフを表示してもよいし、当該各部位の動き量（あるいは、角速度や加速度そのもの）の挙動を表すグラフを、プロゴルファーのスイング時の各部位の動き量の挙動やゴルファー２のベストスイング時の各部位の動き量の挙動を表すグラフとともに表示してもよい。また、ゴルフスイング解析装置２０（処理部２１）は、評価情報として、例えば、スイング時のゴルファー２の各部位の動き量（あるいは、角速度や加速度そのもの）の挙動を表すグラフを、床反力の挙動を表すグラフとともに表示してもよい。また、ゴルフスイング解析装置２０（処理部２１）は、評価情報として、例えば、スイング時のゴルファー２の各部位の動き量（あるいは、角速度や加速度そのもの）の大きさと方向を、床反力の大きさと方向やスイングの軌跡とともに表示してもよい。
【０１３１】
［効果］
以上に説明したように、第２実施形態のゴルフスイング解析システム１（ゴルフスイング解析装置２０）によれば、ゴルファー２の関心部位に取り付けられたセンサーユニット１０ａの計測データを用いて関心部位の角速度及び加速度を算出し、当該角速度及び加速度を用いて、スイング解析理論から導かれる関節トルクベクトルに関する運動方程式（例えば式（２））に従い、当該各部位の動き量を算出することができる。従って、第２実施形態のゴルフスイング解析システム１（ゴルフスイング解析装置２０）によれば、例えば、スイングの効率的な伝達を妨げる無駄な動きを解析し、スイングを評価するために必要な評価情報を提供することができる。例えば、ゴルファー２は、評価情報に基づき、スイング中にエネルギーをどれだけ効率的に活用できたか、無駄な動きをしなかったか等を分析し、スイングを評価することが可能となる。
【０１３２】
２−３．第３実施形態
［ゴルフスイング解析システムの概要］
以下では、第１実施形態又は第２実施形態と同様の構成には同じ符号を付して説明を省略又は簡略し、主に、第１実施形態及び第２実施形態と異なる内容について説明する。
【０１３３】
図１３は、第３実施形態のゴルフスイング解析システムの概要を説明するための図である。図１３に示すように、第３実施形態のゴルフスイング解析システム１は、ゴルファーの関心部位に装着されたセンサーユニット１０ａ、センサーユニット１０ｂ、床反力計３０Ｒ，３０Ｌ及びゴルフスイング解析装置２０を含んで構成されている。
【０１３４】
センサーユニット１０ａは、３軸加速度と３軸角速度を計測可能であり、第２実施形態と同様に、ゴルファー２の身体の関心部位に取り付けられる。図１３ではセンサーユニット１０ａは１つのみであるが、ゴルファー２の身体の複数の部位に取り付けても良い。
【０１３５】
センサーユニット１０ｂは、３軸加速度と３軸角速度を計測可能であり、第１実施形態及び第２実施形態と同様に、ゴルファー２が握るゴルフクラブ３の動きを計測可能な位置に取り付けられる。
【０１３６】
床反力計３０Ｒは、ゴルファー２の右足の下に置かれ、スイング中のゴルファー２の右足に発生する床反力ｆＲ（大きさ及び向き）を計測する。同様に、床反力計３０Ｌは、ゴルファー２の左足の下に置かれ、スイング中のゴルファー２の左足に発生する床反力ｆＬ（大きさ及び向き）を計測する。なお、床反力計３０Ｒと床反力計３０Ｌの一方は無くてもよいし、ゴルファー２が１つの床反力計の上に両足を置いて、当該床反力計が左右の足に発生する床反力の総和ｆＲ＋ｆＬを計測してもよい。
【０１３７】
第３実施形態でも、第１実施形態と同様に、ゴルファー２は、あらかじめ決められた図６に示す手順に従って、ゴルフボール４を打球するスイング動作を行う。ただし、ゴルファー２は、床反力計３０Ｒ，３０Ｌにそれぞれ右足と左足を乗せた状態でスイング動作を行う。
【０１３８】
ゴルファー２が図６のＳ２の計測開始操作を行うと、センサーユニット１０ａ及びセンサーユニット１０ｂは、所定周期（例えば１ｍｓ）で３軸加速度と３軸角速度を計測し、計測したデータを順次、ゴルフスイング解析装置２０に送信する。センサーユニット１０ａ及びセンサーユニット１０ｂとゴルフスイング解析装置２０との間の通信は、無線通信でもよいし、有線通信でもよい。
【０１３９】
また、ゴルファー２が図６のＳ２の計測開始操作を行うと、床反力計３０Ｒ及び床反力計３０Ｌは、所定周期（例えば１ｍｓ）で床反力を計測し、計測したデータを順次、ゴルフスイング解析装置２０に送信する。床反力計３０Ｒ及び床反力計３０Ｌとゴルフスイング解析装置２０との間の通信は、無線通信でもよいし、有線通信でもよい。
【０１４０】
また、ゴルフスイング解析装置２０は、第１実施形態と同様に、センサーユニット１０ｂが計測したデータを用いて、スイングの軌跡情報を生成してもよい。
【０１４１】
［ゴルフスイング解析システムの構成］
図１４は、第３実施形態のゴルフスイング解析システム１の構成例（ゴルフスイング解析装置２０の構成例）を示す図である。第３実施形態でも、センサーユニット１０ａとセンサーユニット１０ｂは、第１実施形態（図７）と同じ構成である。
【０１４２】
図１４に示すように、第３実施形態におけるゴルフスイング解析装置２０は、第１実施
形態（図７）及び第２実施形態（図１１）と同様に、処理部２１、通信部２２、操作部２３、記憶部２４、表示部２５及び音出力部２６を含んで構成されている。操作部２３、記憶部２４、表示部２５及び音出力部２６の機能は、第１実施形態及び第２実施形態と同様である。
【０１４３】
通信部２２は、第２実施形態と同様の処理に加えて、床反力計３０Ｒ，３０Ｌから送信された計測データを受信して処理部２１に送る処理等を行う。
【０１４４】
処理部２１は、各種プログラムに従って、センサーユニット１０ａ及びセンサーユニット１０ｂに制御コマンドを送信する処理や、センサーユニット１０ａ及びセンサーユニット１０ｂから通信部２２を介して受信したデータに対する各種の計算処理や、床反力計３０Ｒ，３０Ｌから通信部２２を介して受信したデータに対する各種の計算処理や、その他の各種の制御処理を行う。特に、本実施形態では、処理部２１は、スイング解析プログラム２４０を実行することにより、データ取得部２１０、スイング解析部２１２、評価情報生成部２１３、画像データ生成部２１４、記憶処理部２１５、表示処理部２１６、音出力処理部２１７、動き量算出部２１８及び床反力算出部２１９として機能する。スイング解析部２１２、記憶処理部２１５、表示処理部２１６及び音出力処理部２１７の機能は、第１実施形態及び第２実施形態と同様である。また、動き量算出部２１８の機能は、第２実施形態と同様である。
【０１４５】
データ取得部２１０は、第２実施形態と同様の処理に加えて、通信部２２が床反力計３０Ｒ，３０Ｌから受信した計測データを受け取って記憶処理部２１５に送る処理を行う。
【０１４６】
床反力算出部２１９は、床反力計３０Ｒ，３０Ｌが計測したデータ（記憶部２４に記憶された計測データ）を用いて、スイング中のゴルファー２の右足に発生する床反力ｆＲ及び左足に発生する床反力ｆＬを算出する処理を行う。
【０１４７】
本実施形態では、床反力算出部２１９は、式（１），式（２）における右辺の床反力ｆＲ（ｆＬ）あるいは両脚の床反力Ｆを算出する。
【０１４８】
例えば、床反力算出部２１９は、図３（Ａ）及び図３（Ｂ）に示した右脚のリンク機構モデル（右大腿ｉ＝３，右下腿ｉ＝４，右足ｉ=５）が定義されている場合、ゴルファー２のスイング中における床反力計３０Ｒの計測データを用いて右足の床反力ｆＲを算出する。
【０１４９】
床反力計３０Ｒ，３０Ｌを用いて右脚の床反力ｆＲ，左脚の床反力ｆＬおよび両脚の床反力Ｆが算出可能となり、式（１）において右辺が具体的に定まる。これにより、第１実施例では、身体重心の加速度により両脚の床反力Ｆを推定したが、両脚の床反力Ｆに加え左右のそれぞれの足の床反力ｆＲ，ｆＬに分解した詳細解析が可能となる。また、式（２）においても、第２実施例では、注目部位の角速度、加速度の大きさを、スイングに対して相対的に評価するのみであったが、右辺が定まることにより、全体に占める割合から影響度などの分析が可能となる。
【０１５０】
評価情報生成部２１３は、床反力算出部２１９が算出した床反力と動き量算出部２１８が算出した各部位の動き量とに基づいて、ゴルファー２のスイングの評価情報（スイングの評価に使用可能な情報）を生成する。例えば、評価情報生成部２１３は、床反力算出部２１９が算出した床反力に対する動き量算出部２１８が算出した各部位の動き量（ベクトルの大きさ）の比に基づいて、各部位の無駄な動きの程度を評価して、スイングを判定し、あるいは、数値化して評価情報を生成してもよい。
【０１５１】
画像データ生成部２１４は、第１実施形態及び第２実施形態と同様に、スイング解析部２１２が算出した各種の情報を用いて、表示部２５に表示されるスイング解析結果の画像に対応する画像データを生成する処理を行う他、評価情報生成部２１３が生成した評価情報に対応する画像データを生成する処理を行う。
【０１５２】
また、ゴルフスイング解析装置２０（処理部２１）は、評価情報として、例えば、スイング時のゴルファー２の各部位の動き量（あるいは、角速度や加速度そのもの）の挙動（大きさの変化）を表すグラフを、床反力の挙動を表すグラフとともに表示してもよいし、ゴルファー２の各部位の動き量と床反力との比の挙動を表すグラフを表示してもよい。
【０１５３】
［効果］
以上に説明したように、第３実施形態のゴルフスイング解析システム１（ゴルフスイング解析装置２０）によれば、床反力計３０Ｒ，３０Ｌの計測データを用いてスイングの原動力となる床反力を精度良く算出し、ゴルファー２の各部位に取り付けられたセンサーユニット１０ａの計測データを用いて当該各部位の角速度及び加速度を算出し、算出した床反力と算出した角速度及び加速度を用いて、スイング評価の度合いを具体的に数値化してゴルファーに示すことができる。
【０１５４】
また、第３実施形態のゴルフスイング解析システム１（ゴルフスイング解析装置２０）によれば、ゴルフクラブ３等に取り付けられたセンサーユニット１０ｂの計測データに基づいて、スイングの軌跡情報を生成し、算出した床反力とともにスイングの軌跡情報を表示させることにより、ゴルファー２は、スイングの原動力となる床反力がどのように伝達されているか等をスイングの軌跡と対応づけて分析し、スイングを詳細に評価することができる。
【０１５５】
３．変形例
本発明は本実施形態に限定されず、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。
【０１５６】
例えば、上述した各実施形態のゴルフスイング解析システムは、ゴルフスイング解析装置２０とセンサーユニット１０ａ，１０ｂが無線接続（有線接続でもよい）されているが、ゴルフスイング解析装置２０とセンサーユニット１０ａ，１０ｂに、それぞれメモリーカードのインターフェース部を設け、センサーユニット１０ａ，１０ｂが計測データをメモリーカードに書き込み、ゴルフスイング解析装置２０が当該メモリーカードから計測データを読み出してスイング解析処理を行うようにしてもよい。
【０１５７】
また、例えば、上述した各実施形態では、加速度センサー１１と角速度センサー１２が、センサーユニット１０ａ，１０ｂに内蔵されて一体化されているが、加速度センサー１１と角速度センサー１２は一体化されていなくてもよい。あるいは、加速度センサー１１と角速度センサー１２が、センサーユニット１０ａ，１０ｂに内蔵されずに、ゴルファー２やゴルフクラブ３に直接装着されてもよい。また、上記の実施形態では、センサーユニット１０ａ，１０ｂとゴルフスイング解析装置２０が別体であるが、センサーユニット１０ａ，１０ｂのいずれか１つとゴルフスイング解析装置２０を一体化してゴルファー２やゴルフクラブ３装着可能にしてもよい。また、センサーユニット１０ａ，１０ｂのいずれか１つが、慣性センサー（加速度センサー１１あるいは角速度センサー１２）とともに、ゴルフスイング解析装置２０の処理部２１の少なくとも一部の機能を備え、本発明のゴルフスイング解析装置として機能してもよい。
【０１５８】
上述した実施形態および変形例は一例であって、これらに限定されるわけではない。例えば、各実施形態および各変形例を適宜組み合わせることも可能である。
【０１５９】
本発明は、実施の形態で説明した構成と実質的に同一の構成（例えば、機能、方法及び結果が同一の構成、あるいは目的及び効果が同一の構成）を含む。また、本発明は、実施の形態で説明した構成の本質的でない部分を置き換えた構成を含む。また、本発明は、実施の形態で説明した構成と同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成を含む。また、本発明は、実施の形態で説明した構成に公知技術を付加した構成を含む。
【符号の説明】
【０１６０】
１  ゴルフスイング解析システム、２  ゴルファー、３  ゴルフクラブ、４  ゴルフボール、１０ａ，１０ｂ  センサーユニット、１１  加速度センサー、１２  角速度センサー、１３  信号処理部、１４  記憶部、１５  通信部、２０  ゴルフスイング解析装置、２１  処理部、２２  通信部、２３  操作部、２４  記憶部、２５  表示部、２６  音出力部、３０Ｒ，３０Ｌ  床反力計、２１０  データ取得部、２１１  床反力推定部、２１２
スイング解析部、２１３  評価情報生成部、２１４  画像データ生成部、２１５  記憶処理部、２１６  表示処理部、２１７  音出力処理部、２１８  動き量算出部、２１９  床反力算出部、２４０  スイング解析プログラム、２４２  ゴルフクラブ情報、２４４身体情報、２４６  センサー装着位置情報
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図９】
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