(57)【要約】【課題】駐車可能な区間を短時間で精度良く検出することができる検出装置および検出方法を提供すること。【解決手段】車両の走行中に車両の側方の駐車可能な区間を検出する検出装置は、側方へ第１の波長を有する第１の超音波を複数回送信し、反射した第１の反射波を受信する短波送受信部と、車両の進行方向に対して短波送受信部よりも後方に設けられ、側方へ第１の波長よりも長い第２の波長を有する第２の超音波を複数回送信し、反射した第２の反射波を受信する長波送受信部と、短波送受信部が連続してＮ回（Ｎは２以上の整数）の第１の反射波を受信しなかった場合に、長波送受信部に第２の超音波の送信を開始させる制御部と、第２の反射波に基づいて、駐車可能な区間を検出する検出部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行中に前記車両の側方の駐車可能な区間を検出する検出装置であって、
前記側方へ第１の波長を有する第１の超音波を複数回送信し、反射した第１の反射波を受信する短波送受信部と、
前記車両の進行方向に対して前記短波送受信部よりも後方に設けられ、前記側方へ前記第１の波長よりも長い第２の波長を有する第２の超音波を複数回送信し、反射した第２の反射波を受信する長波送受信部と、
前記短波送受信部が連続してＮ回（Ｎは２以上の整数）の前記第１の反射波を受信しなかった場合に、前記長波送受信部に前記第２の超音波の送信を開始させる制御部と、
前記第２の反射波に基づいて、前記駐車可能な区間を検出する検出部と、
を備える検出装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記短波送受信部が連続してＮ回の前記第１の反射波を受信しなかった場合に、前記車両の速度を低下させ、
前記検出部が前記駐車可能な区間を検出しなかった場合に、前記車両の速度を増加させる、
請求項１に記載の検出装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記長波送受信部に前記第２の超音波の送信を開始させると共に、前記短波送受信部に前記第１の超音波の送信を停止させ、
前記検出部が前記駐車可能な区間を検出しなかった場合に、前記短波送受信部に前記第１の超音波の送信を開始させる、
請求項１または２に記載の検出装置。
【請求項４】
前記検出部は、前記長波送受信部が前記第２の超音波の送信を開始した後、前記短波送受信部が連続してＭ回（Ｍは２以上の整数）の前記第１の反射波を受信した場合に、前記駐車可能な区間を検出する、
請求項１または２に記載の検出装置。
【請求項５】
車両の走行中に前記車両の側方の駐車可能な区間を検出する検出方法であって、
短波送受信部から、前記側方へ第１の波長を有する第１の超音波を複数回送信し、
反射した第１の反射波を受信し、
連続してＮ回（Ｎは２以上の整数）の前記第１の反射波を受信しなかった場合に、前記車両の進行方向に対して前記短波送受信部よりも後方に設けられた長波送受信部から、前記側方へ前記第１の波長よりも長い第２の波長を有する第２の超音波を複数回送信し、
反射した第２の反射波を受信し、
受信した前記第２の反射波に基づいて、前記駐車可能な区間を検出する、
検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車可能な区間を検出する検出装置および検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者が車両を駐車する際の駐車操作を支援するために、ソナー等のセンサを用いて車両の側方の障害物を検出し、車両の側方の駐車可能な区間を検出する駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４０４５８９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来、精度良く駐車可能な区間を検出するためには、検出を開始してから常にソナーを駆動し続けなければならず、また、車両の速度を比較的低速にしなければならないため、駐車可能な区間の検出に時間を要してしまうという課題がある。
【０００５】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、駐車可能な区間を短時間で精度良く検出することができる検出装置および検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の検出装置は、車両の走行中に車両の側方の駐車可能な区間を検出する検出装置であって、側方へ第１の波長を有する第１の超音波を複数回送信し、反射した第１の反射波を受信する短波送受信部と、車両の進行方向に対して短波送受信部よりも後方に設けられ、側方へ第１の波長よりも長い第２の波長を有する第２の超音波を複数回送信し、反射した第２の反射波を受信する長波送受信部と、短波送受信部が連続してＮ回（Ｎは２以上の整数）の第１の反射波を受信しなかった場合に、長波送受信部に第２の超音波の送信を開始させる制御部と、第２の反射波に基づいて、駐車可能な区間を検出する検出部と、を備える。
【０００７】
本発明の検出方法は、車両の走行中に車両の側方の駐車可能な区間を検出する検出方法であって、短波送受信部から、側方へ第１の波長を有する第１の超音波を複数回送信し、反射した第１の反射波を受信し、連続してＮ回（Ｎは２以上の整数）の第１の反射波を受信しなかった場合に、車両の進行方向に対して短波送受信部よりも後方に設けられた長波送受信部から、側方へ前記第１の波長よりも長い第２の波長を有する第２の超音波を複数回送信し、反射した第２の反射波を受信し、受信した第２の反射波に基づいて、駐車可能な区間を検出する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、駐車可能な区間を短時間で精度良く検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る駐車支援システムの構成の一例を示すブロック図
【図２】本発明の実施形態における駐車区間検出の手順の第１例を示す図
【図３】本発明の実施形態における駐車区間検出の手順の第２例を示す図
【図４】本発明の実施形態における駐車区間検出の手順の第３例を示す図
【図５】本発明の実施形態における駐車区間検出処理の処理手順を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施形態は一例であり、本発明はこれらの実施形態により限定されるものではない。
【００１１】
図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援システム１の構成の一例を示すブロック図である。駐車支援システム１は、電子コントロールユニット（Electronic Control Unit：以下、ＥＣＵ）２、前方ソナー３、後方ソナー４、エンジン５を備える。
【００１２】
前方ソナー３（短波送受信部）は、車両の前部の両側面に設置される。前方ソナー３は、後述するソナー制御部２２からの駆動要求を受けて、所定間隔毎に、検出波の送信と反射波の受信を行う。
【００１３】
具体的には、前方ソナー３は、車両側方の近傍に存在する障害物を検出する検出波として、比較的短い波長（第１の波長）を有する短波の超音波（第１の超音波）を車体真横外側方向へ送信する。例えば、前方ソナー３が障害物を検出する範囲は、車両の側面から車幅の半分程度の長さまでの範囲である。また、前方ソナー３は、障害物によって反射された反射波を受信する。そして、前方ソナー３は、検出波を送信してから反射波を受信するまでの時間差を前方ソナー検知情報としてソナー制御部２２へ出力する。さらに、前方ソナー３は、検出波を送信してから次の検出波を送信するまでの間に反射波を受信しない場合、反射波が無いこと（反射波のロスト）を示す情報を前方ソナー検知情報としてソナー制御部２２へ出力する。
【００１４】
後方ソナー４（長波送受信部）は、前方ソナー３よりも車両の後部側の両側面に設置される。後方ソナー４は、ソナー制御部２２からの駆動要求を受けて、所定間隔毎に、検出波の送信と反射波の受信を行う。
【００１５】
具体的には、後方ソナー４は、車両側方の前方ソナー３よりも遠方に存在する障害物を検出する検出波として、比較的長い波長（第１の波長よりも長い第２の波長）を有する長波の超音波（第２の超音波）を車体真横外側方向へ送信する。例えば、後方ソナー４が障害物を検出する範囲は、車両の側面から、車幅の半分の長さと車長とを加算した長さ程度までの範囲である。また、後方ソナー４は、障害物によって反射された反射波を受信する。そして、後方ソナー４は、検出波を送信してから反射波を受信するまでの時間差を後方ソナー検知情報としてソナー制御部２２へ出力する。
【００１６】
エンジン５は、車両の駆動力を発生させる原動機である。エンジン５は、運転者が操作するアクセルの操作量に応じて、駆動力を発生させる。また、エンジン５は、後述する駆動力制御部２３の制御を受けて、目標とする駆動力を発生させる。
【００１７】
ＥＣＵ２は、駐車区間検出部２１、ソナー制御部２２、駆動力制御部２３および自動駐車処理部２４を備える。
【００１８】
駐車区間検出部２１は、運転者等から駐車支援の要求を受けて、自動駐車を行うための駐車可能な区間（以下、駐車区間という）の検出を行う。駐車支援の要求は、例えば、運転者等が図示しない操作部のボタンを押下することによって行われる。なお、駐車区間の検出方法については後述する。
【００１９】
駐車区間検出部２１は、ソナー制御部２２へ障害物の検出開始を要求する検出開始要求を出力し、前方ソナー３および後方ソナー４の検出結果に基づいて得られる距離情報をソナー制御部２２から取得する。駐車区間検出部２１は、距離情報および後述する駆動制御部２３から取得する車両の速度（車速）に基づいて、駐車区間を検出する。
【００２０】
駐車区間検出部２１は、駐車区間を検出したか否かを示す検出結果をソナー制御部２２へ通知する。また、駐車区間検出部２１は、駐車区間を検出した場合、駐車区間の位置を示す駐車区間情報および自動駐車を開始させることを示す駆動要請を自動駐車処理部２４へ出力する。
【００２１】
ソナー制御部２２は、駐車区間検出部２１から取得したソナーの駆動要求に基づき、前方ソナー３を駆動させる要求を前方ソナー３へ出力する。また、ソナー制御部２２は、前方ソナー３から取得する前方ソナー検知情報から、車両側方の近傍に位置する障害物までの距離を算出し、算出した距離を示す距離情報を駐車区間検出部２１へ出力する。
【００２２】
ソナー制御部２２は、前方ソナー３から反射波のロストを示す前方ソナー検知情報を取得した場合、連続して反射波がロストした回数をカウントする。ソナー制御部２２は、反射波のロストの回数が閾値であるＮ（Ｎは、２以上の所定の整数）に到達した場合、後方ソナー４を駆動させる要求を後方ソナー４へ出力する。また、ソナー制御部２２は、反射波のロストの回数が閾値Ｎに到達した場合、車速を低下させることを示す駆動力制御要求を駆動力制御部２３へ出力する。
【００２３】
ソナー制御部２２は、駆動した後方ソナー４から取得する後方ソナー検知情報から、車両側方の遠方に位置する障害物までの距離を示す距離情報を算出し、駐車区間検出部２１へ出力する。
【００２４】
ソナー制御部２２は、駐車区間検出部２１から、駐車区間を検出したことを示す検出結果通知を取得した場合、前方ソナー３および後方ソナー４の駆動を停止させる。ソナー制御部２２は、駐車区間検出部２１から、駐車区間を検出しなかったことを示す検出結果通知を取得した場合、後方ソナー４の駆動を停止させ、前方ソナー３のみを駆動させ続ける。その際、ソナー制御部２２は、車速を増加させることを示す駆動力制御要求を駆動力制御部２３へ出力する。
【００２５】
駆動力制御部２３は、エンジン５から取得する現在の駆動力とソナー制御部２２から取得する駆動力制御要求が示す目標駆動力に基づき、現在の駆動力が目標駆動力に達するようにエンジン５の駆動力を制御する。また、駆動力制御部２３は、図示しない車速センサから車速を取得し、駐車区間検出部２１および自動駐車処理部２４へ出力する。
【００２６】
自動駐車処理部２４は、駐車区間検出部２１から駐車区間の情報および駆動要請を受けて、自動駐車処理を開始する。具体的には、自動駐車処理部２４は、車両のエンジン５を含む駆動系装置、および、図示しないブレーキ等を含む制動系装置等を制御し、駐車区間の情報が示す駐車区間の位置へ車両を移動させる自動駐車を実行する。
【００２７】
次に、本実施形態における駐車区間検出処理の流れについて図２、３を参照して説明する。なお、以下の説明では、車両の両側面に設置される前方ソナー３、後方ソナー４のうち、右側面に設置される前方ソナー３、後方ソナー４を用いた駐車区間検出処理を示す。左側面に設置される前方ソナー３、後方ソナー４を用いた駐車区間検出処理も右側面に設置される前方ソナー３、後方ソナー４を用いた駐車区間検出処理と同様である。左側面に設置される前方ソナー３、後方ソナー４を用いた駐車区間検出処理と、右側面に設置される前方ソナー３、後方ソナー４を用いた駐車区間検出処理とは同時に実行されてもよい。
【００２８】
図２は、本実施形態における駐車区間検出の手順の第１例を示す図である。図２では、右方向へ直進する車両Ｘが、進行方向から見て右側方に並列に駐車されている車両Ｙ１〜Ｙ７のうち、車両Ｙ３と車両Ｙ４との間に存在する駐車区間Ｐを検出する場合の手順が示されている。なお、図２では、車両Ｘの進行方向において、車両Ｘが駐車区間を検出中の状態をＳｔ１〜Ｓｔ６として示し、各状態間の車速変化も併せて示している。また、図２では、車両の進行方向の右側方の前部に設けられる前方ソナー３、および、右側方の後部に設けられる後方ソナー４が検出波を送信している。
【００２９】
まず、Ｓｔ１に示すように、車両Ｘの運転者が、駐車支援の要求を行い、前方ソナー３による検出が開始される。図２において、車両Ｘが中速（後述する低速よりも速く、高速よりも遅い程度の速度。例えば、２０ｋｍ／ｈ〜４０ｋｍ／ｈ程度）の所定の車速で走行中に、前方ソナー３は、車両Ｙ１〜Ｙ３の前端部から反射波を受信し、車両Ｙ１〜Ｙ３の前端部の位置を検出する。
【００３０】
Ｓｔ１において、前方ソナー３は、車両側方に障害物、詳細には駐車中の車両が存在するか否かの検出（一次検出）を行っている。一次検出では、駐車中の車両が存在するか否かが検出されればよいため、検出間隔を細かくする必要が無い。そのため、Ｓｔ１では、車両Ｘの車速を低下させずに、前方ソナー３による一次検出を行うことができる。
【００３１】
前方ソナー３は、車両Ｙ３の点Ｆ１の位置を検出した後、連続して反射波を受信しない状態となる。この状態は、駐車区間Ｐに前方ソナー３が検出可能な距離内に障害物が存在しないことに起因する。この場合、前方ソナー３は、反射波がロストしている間、反射波のロストを示す前方ソナー検知情報を所定の間隔で連続してソナー制御部２２へ出力する。ソナー制御部２２は、前方ソナー３から反射波のロストを示す前方ソナー検知情報をＮ回連続で取得した場合、Ｓｔ２に示すように、後方ソナー４を駆動させる。また、ソナー制御部２２は、車速を低速（例えば、５ｋｍ／ｈ）にする。
【００３２】
前方ソナー３がＮ回連続して反射波を受信しないという一次検出の結果は、駐車区間が存在する可能性が高い区間を検出したことを意味する。ソナー制御部２２は、この一次検出の結果を受けて、後方ソナー４による駐車区間の検出（二次検出）を開始する。
【００３３】
後方ソナー４は、Ｓｔ３に示すように、車両Ｘから見て駐車区間Ｐの奥側に存在する障害物Ｗから反射波を受信し、障害物Ｗの位置を検出する。なお、後方ソナー４が駆動中、前方ソナー３も検出を行っている。
【００３４】
次に、車両Ｘの前方ソナー３が設けられた位置が駐車区間Ｐを通過し、車両Ｙ４の前端を検出できる位置に到達すると、前方ソナー３は、Ｓｔ４に示すように、車両Ｙ４の前端を複数回（Ｍ回（Ｍは２以上の所定の整数））検出する。ソナー制御部２２は、前方ソナー３がＭ回連続して検出したことをトリガとして、駐車区間検出部２１へ駐車区間の判定を指示する。
【００３５】
駐車区間検出部２１は、ソナー制御部２２からの指示を受けて、ソナー制御部２２から取得していた距離情報および車速から駐車区間Ｐの位置およびサイズを算出し、駐車区間Ｐに駐車可能か否かを判定する。
【００３６】
駐車区間Ｐに駐車可能である場合、Ｓｔ５に示すように、ソナー制御部２２は、前方ソナー３および後方ソナー４を停止させる。また、駐車区間検出部２１は、自動駐車処理部２４に自動駐車を開始させる。自動駐車処理部２４は、車両Ｘを一時停止させた後、自動駐車を開始する。
【００３７】
駐車区間Ｐに駐車可能では無い場合、Ｓｔ６に示すように、ソナー制御部２２は、後方ソナー４を停止させ、前方ソナー３による一次検出を行う。また、その際、ソナー制御部２２は、車速を回復する制御を駆動力制御部２３へ要求する。
【００３８】
図３は、本実施形態における駐車区間検出の手順の第２例を示す図である。図３では、右方向へ直進する車両Ｘが、進行方向から見て右側方に縦列に駐車されている車両Ｙ１〜Ｙ４のうち、車両Ｙ２と車両Ｙ３との間に存在する駐車区間Ｐを検出する場合の手順が示されている。なお、図３では、車両Ｘの進行方向において、車両Ｘが駐車区間Ｐを検出中の状態をＳｔ１〜Ｓｔ６として示し、各状態間の車速変化も併せて示している。また、図３では、車両の進行方向の右側方の前部に設けられる前方ソナー３、および、右側方の後部に設けられる後方ソナー４が検出波を送信している。
【００３９】
図３に示すＳｔ１〜Ｓｔ６は、図２に示したＳｔ１〜Ｓｔ６と同様であるため、詳細な説明は省略する。ただし、Ｓｔ２において、ソナー制御部２２が判定の際に比較する反射波のロスト回数の閾値Ｎは、図２と図３とで異なる。
【００４０】
詳細には、図２に示す並列駐車における駐車区間Ｐは、車両Ｘの進行方向と平行な方向において、少なくとも車幅に相当する幅があればよい。一方、図３に示す縦列駐車における駐車区間Ｐは、車両Ｘの進行方向と平行な方向において、少なくとも車長に相当する幅が必要となる。そのため、閾値Ｎは、図２に示した並列駐車の駐車区間を検出する場合と比較して、図３に示す縦列駐車の駐車区間を検出する場合に、大きくする方が好ましい。
【００４１】
図２、図３では、前方ソナー３における反射波のロスト回数が閾値Ｎに到達した場合について説明した。次に、前方ソナー３における反射波のロスト回数が閾値Ｎ未満である場合について、図４を参照して説明する。
【００４２】
図４は、本実施形態における駐車区間検出の手順の第３例を示す図である。図４では、右方向へ直進する車両Ｘが、進行方向から見て右側方に並列に駐車されている車両Ｙ１〜Ｙ５の間に駐車区間が存在するか否かを検出している。なお、図４では、車両Ｘの進行方向において、車両Ｘが駐車区間を検出中の状態をＳｔ１１〜Ｓｔ１３として示し、各状態の車速も併せて示している。
【００４３】
まず、Ｓｔ１１に示すように、車両Ｘの運転者が、駐車支援の要求を行い、前方ソナー３による検出が開始される。図４において、車両Ｘが中速で走行中に、前方ソナー３は、車両Ｙ１〜Ｙ３の前端部から反射波を受信し、車両Ｙ１〜Ｙ３の前端部の位置を検出する。
【００４４】
前方ソナー３は、区間Ｔに前方ソナー３が検出可能な距離内に障害物が存在しないため、車両Ｙ３の点Ｆ１１の位置を検出した後、Ｓｔ１２に示すように、反射波を受信しない状態となる。この場合、前方ソナー３は、反射波がロストしている間、反射波のロストを示す前方ソナー検知情報を連続してソナー制御部２２へ出力する。
【００４５】
図４の例の場合、前方ソナー３が区間Ｔにおいて反射波をロストする回数は、閾値Ｎよりも少ない。そのため、ソナー制御部２２は、後方ソナー４を駆動させずに、前方ソナー３のみを駆動した状態で、Ｓｔ３に示すように、駐車区間の検出を継続させる。また、その際、ソナー制御部２２は、車速を抑制しない。
【００４６】
図４に示すように、前方ソナー３において連続して反射波がロストする回数が閾値Ｎ未満の場合に、後方ソナー４を駆動させないことにより、後方ソナー４を駆動させる頻度を減らすことができ、駐車区間検出処理における電力消費を抑制することができる。また、車速を抑制しないことにより、車速を変化させる頻度を減らすことができ、駐車区間検出処理を高速に実行することができる。
【００４７】
次に、本実施形態における駐車区間検出処理について、図５を参照して説明する。
【００４８】
図５は、本実施形態における駐車区間検出処理のフローチャートである。駐車区間検出処理は、例えば、運転者等から駐車支援の要求を受けた際に開始される。
【００４９】
ソナー制御部２２は、前方ソナー３の駆動要求を出力することにより、前方ソナー３の発信、受信を開始する（Ｓ１０１）。
【００５０】
次に、ソナー制御部２２は、前方ソナー３における反射波のロストがＮ回連続発生したか否かを判定する（Ｓ１０２）。
【００５１】
前方ソナー３における反射波のロストがＮ回連続発生していない場合（Ｓ１０２にてＮＯ）、Ｓ１０２の処理が再度実行される。
【００５２】
前方ソナー３におけるロストがＮ回連続発生した場合（Ｓ１０２にてＹＥＳ）、ソナー制御部２２は、車速を低下させることを示す駆動力制御の要求を駆動力制御部２３へ出力することにより、速度抑制制御を開始させる（Ｓ１０３）。
【００５３】
次に、ソナー制御部２２は、後方ソナー４の駆動要求を出力することにより、後方ソナー４の発信、受信を開始させる（Ｓ１０４）。
【００５４】
次に、駐車区間検出部２１は、駐車区間の有無を検出する（Ｓ１０５）。
【００５５】
具体的には、図２、３のＳｔ４にて示したように、ソナー制御部２２は、前方ソナー３がＭ回連続して反射波を受信した時点で、駐車区間の検出を駐車区間検出部２１に開始させる。駐車区間検出部２１は、後方ソナー４によって検出される距離情報と車速に基づいて、車両が駐車可能な駐車区間の有無を検出する。
【００５６】
駐車区間が無い場合（Ｓ１０５にてＮＯ）、ソナー制御部２２は、後方ソナー４の停止要求を出力することにより、後方ソナー４を停止させる（Ｓ１０６）。
【００５７】
次に、ソナー制御部２２は、車速を増加させることを示す駆動力制御の要求を駆動力制御部２３へ出力することにより、車両の速度を回復させる（Ｓ１０７）。例えば、ソナー制御部２２は、Ｓ１０３にて低下させた車速の分、増加させるように駆動力制御の要求を出力する。そして、Ｓ１０２が、再び実行される。
【００５８】
Ｓ１０５にて、駐車区間が有る場合（Ｓ１０５にてＹＥＳ）、ソナー制御部２２は、前方ソナー３および後方ソナー４へ停止要求を出力することにより、前方ソナー３および後方ソナー４を停止させる（Ｓ１０８）。
【００５９】
次に、ソナー制御部２２は、車両を停止させることを示す駆動力制御の要求を駆動力制御部２３へ出力することにより、車両を停止させる（Ｓ１０９）。
【００６０】
駐車区間検出部２１は、検出した駐車区間を示す情報および駆動要請を示す情報を自動駐車処理部２４へ出力することにより、自動駐車制御を開始させる（Ｓ１１０）。そして、駐車区間検出処理は終了する。
【００６１】
なお、図５のＳ１０３にて、前方ソナー３における反射波のロストがＮ回連続発生した場合にソナー制御部２２が車速を抑制する制御を行う例について説明したが、本発明はこれに限定されない。前方ソナー３における反射波のロストがＮ回連続発生した場合に、車速を抑制せずに後方ソナー４を駆動させることによっても、駐車区間を検出できる。この場合、Ｓ１０７にて説明した、車速を回復させる処理も実行されない。
【００６２】
また、図５のＳ１０５にて、ソナー制御部２２は、前方ソナー３がＭ回連続して反射波を受信した時点で駐車区間の検出を開始させる例について説明したが、本発明はこれに限定されない。駐車区間検出部２１は、前方ソナー３がＭ回連続して反射波を受信する前に、後方ソナー４によって検出される距離情報と車速に基づいて、駐車区間を検出してもよい。
【００６３】
また、Ｓ１０５の処理が実行される前に、ソナー制御部２２は、前方ソナー３の駆動を停止させてもよい。この場合、ソナー制御部２２は、前方ソナー３がＭ回連続して反射波を受信したか否かを判定せずに、駐車区間検出部２１に駐車区間の検出を開始させる。駐車区間検出部２１は、後方ソナー４によって検出される距離情報と車速に基づいて、駐車区間を検出する。
【００６４】
以上、上記実施形態によれば、ソナー制御部２２は、車速を低下させずに、前方ソナー３を駆動させることにより、短波を用いて駐車区間が存在する可能性が高い区間を検出する一次検出を実行する。そして、ソナー制御部２２は、前方ソナー３においてＮ回連続して反射波がロストしたことをトリガとして、後方ソナー４が長波を用いて駐車区間を検出する二次検出を実行する。
【００６５】
この構成により、車速を低下させることなく、精度よく高速な駐車区間の検出ができる。また、前方ソナー３においてＮ回連続して反射波がロストした場合に、後方ソナー４が検出を開始するため、駐車区間検出における電力消費を抑制することができる。
【００６６】
また、上記実施形態によれば、ソナー制御部２２は、前方ソナー３においてＮ回連続して反射波がロストしたことをトリガとして、車速を低下させてもよい。この構成により、駐車区間が存在する可能性が高い区間において、後方ソナー４が障害物の有無を詳細に検出することができるため、駐車区間の検出精度を向上させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明は、車両の駐車支援システムに用いるのに好適である。
【符号の説明】
【００６８】
１  駐車支援システム
２  ＥＣＵ
３  前方ソナー
４  後方ソナー
５  エンジン
２１  駐車区間検出部
２２  ソナー制御部
２３  駆動力制御部
２４  自動駐車処理部
【図１】
2017181063.tif 000003
【図２】
2017181063.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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