(57)【要約】【課題】輸送対象の積み降ろしを行う装置が存在しない場所では、輸送対象の積み降ろしを行うことができなかった。【解決手段】移動装置１は、複数の車輪２２を有する移動機構１１、移動機構１１に設けられた架台１２、上方側の一端が架台１２に取り付けられ、下方側の一端に輸送対象２を保持可能な手先部１３ａを有しており、任意の方向に傾斜可能であって伸縮自在であるアーム１３、手先部１３ａの位置に一端が接続された複数のワイヤ１４、架台１２側に設けられ、ワイヤ１４をそれぞれ巻き取り、または巻き出すことにより、ワイヤ１４のそれぞれの長さを調整する複数の長さ調整機構１５、手先部１３ａの位置を変更させるために長さ調整機構１５を制御する制御部１７を備えている。その結果、輸送対象２の積み降ろしを行う装置が存在しない場所でも、輸送対象２の積み降ろしを行うことができる。【選択図】図１Ａ
2017030953.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行部と、当該走行部を駆動する駆動手段とを有する移動機構と、
前記移動機構に設けられた架台と、
上方側の一端が前記架台に取り付けられ、下方側の一端に手先部を有しており、傾斜可能であって伸縮自在であるアームと、
前記手先部の位置に一端が接続された複数のワイヤと、
前記架台側に設けられ、前記複数のワイヤをそれぞれ巻き取り、または巻き出すことにより、前記複数のワイヤのそれぞれの長さを調整する複数の長さ調整機構と、
前記手先部の位置を変更させるために前記複数の長さ調整機構を制御する制御部と、を備えた移動装置。
【請求項２】
前記ワイヤの本数は３本であり、
前記長さ調整機構の個数は３個であり、
前記アームは任意の方向に傾斜可能である、請求項１記載の移動装置。
【請求項３】
前記手先部は、輸送対象を保持可能なものであり、
前記制御部は、前記アームの手先部で輸送対象を保持した後に、前記複数のワイヤで輸送対象が吊り上げられるように前記複数の長さ調整機構を制御する、請求項１または請求項２記載の移動装置。
【請求項４】
輸送対象が載置される載置台を有しており、
前記制御部は、前記移動機構による移動が開始される前に、前記手先部によって保持された輸送対象が前記載置台に載置されるように前記複数の長さ調整機構を制御する、請求項３記載の移動装置。
【請求項５】
輸送対象を吊り上げる旨の指示をユーザから受け付ける受付部をさらに備え、
前記制御部は、前記受付部によって輸送対象を吊り上げる旨の指示が受け付けられた場合に、前記複数のワイヤで輸送対象が吊り上げられるように前記複数の長さ調整機構を制御する、請求項３または請求項４記載の移動装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記移動機構による移動をも制御するものであり、前記手先部が教示された位置となり、前記アームが教示された姿勢となるように、前記移動機構及び前記複数の長さ調整機構を制御する、請求項１から請求項４のいずれか記載の移動装置。
【請求項７】
前記手先部は、溶接トーチである、請求項６記載の移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば複数の車輪からなる走行部を有する移動機構を備えた移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、垂直多関節ロボットなどのマニピュレータを用いて、荷物等の搬送や溶接等が行われている。例えば、マニピュレータの先端に設けられる手先部を、荷物等を把持可能なものや溶接トーチにすることによって、搬送用ロボットや溶接用ロボットを構成することができる。そのような搬送用ロボットとしては、例えば、特許文献１に記載されているものが知られている。また、溶接用ロボットとしては、例えば、特許文献２に記載されているものが知られている。
【０００３】
搬送用ロボットを用いることにより、例えば、台車やＡＧＶ（Automated Guided Vehicle：無人搬送車）等を用いた荷物等の輸送において、台車やＡＧＶとの間の荷物等の受け渡しを自動的に行うことができる。また、溶接用ロボットを用いることにより、所望の箇所の溶接を自動的に行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−４５７０７号公報
【特許文献２】特開２０１１−１５２５９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
搬送用ロボットを用いて輸送対象の受け渡しを行う場合には、その輸送対象の受け渡しを行う箇所に搬送用ロボットが存在しなくてはならない。そのため、例えば、搬送用ロボットが所定の箇所に設定されている場合には、輸送対象の積み降ろしは、その設置箇所においてしか行うことができなかった。一方、台車等の移動体に搬送用ロボットを搭載することも考えられるが、搬送用ロボットはそれなりの重量があるため、そのような搬送用ロボットを搭載した移動体は大型化することになり、例えば、細い通路などを通ることができなくなるなどのように、移動経路が制限されるおそれもある。
【０００６】
また、溶接ロボットを用いて溶接を行う場合には、その溶接ロボットの設置されている箇所に溶接対象を持ってくる必要があり、任意の場所において溶接を行うことができないという問題があった。
一般的に言えば、手先部の位置を変更させる機構を簡略化することが望まれていた。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、手先部の位置を変更させる機構を簡略化した装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明による移動装置は、走行部と、走行部を駆動する駆動手段とを有する移動機構と、移動機構に設けられた架台と、上方側の一端が架台に取り付けられ、下方側の一端に手先部を有しており、傾斜可能であって伸縮自在であるアームと、手先部の位置に一端が接続された複数のワイヤと、架台側に設けられ、複数のワイヤをそれぞれ巻き取り、または巻き出すことにより、複数のワイヤのそれぞれの長さを調整する複数の長さ調整機構と、手先部の位置を変更させるために複数の長さ調整機構を制御する制御部と、を備えたものである。
このような構成により、複数のワイヤによって手先部の位置を変更することができ、垂直多関節ロボットなどのマニピュレータを用いた場合よりも、手先部の位置を変更する機構を大幅に簡略化することができる。そのため、そのような機構を移動機構によって移動させたとしても、装置全体が大型化することがないというメリットも得られる。
【０００９】
また、本発明による移動装置では、ワイヤの本数は３本であり、長さ調整機構の個数は３個であり、アームは任意の方向に傾斜可能であってもよい。
このような構成により、ワイヤの本数が２本の場合よりも、手先部の位置の変更がより安定して行われることになる。また、ワイヤの本数が４本以上の場合よりも、ワイヤの長さの制御が簡単になる。
【００１０】
また、本発明による移動装置では、手先部は、輸送対象を保持可能なものであり、制御部は、アームの手先部で輸送対象を保持した後に、複数のワイヤで輸送対象が吊り上げられるように複数の長さ調整機構を制御してもよい。
このような構成により、移動装置の移動先である任意の位置において、輸送対象を吊り上げることができ、また、任意の位置において、輸送対象を吊り下ろすことができるようになる。そのため、例えば、積み降ろしのためのマニピュレータ等の機構がないところにおいても、輸送対象の積み降ろしを行うことができるようになる。また、手先部が、例えば、フックや電磁石によって輸送対象を保持する場合には、パレットなどを用いることなく、輸送対象の積み降ろしを行うことができることになる。
【００１１】
また、本発明による移動装置では、輸送対象が載置される載置台を有しており、制御部は、移動機構による移動が開始される前に、手先部によって保持された輸送対象が載置台に載置されるように複数の長さ調整機構を制御してもよい。
移動時に輸送対象を吊り下げた状態であれば、移動に伴う振動によって輸送対象が揺れる可能性があるが、このような構成により、移動時に輸送対象を載置台に載置することができるようになる。その結果、移動時に輸送対象が揺れるような事態を回避することができる。
【００１２】
また、本発明による移動装置では、輸送対象を吊り上げる旨の指示をユーザから受け付ける受付部をさらに備え、制御部は、受付部によって輸送対象を吊り上げる旨の指示が受け付けられた場合に、複数のワイヤで輸送対象が吊り上げられるように複数の長さ調整機構を制御してもよい。
このような構成により、例えば、手先部が輸送対象を保持するまでは、操作者が手動で手先部を移動させ、その後、制御部による制御によって、輸送対象を吊り上げるようにすることができる。
【００１３】
また、本発明による移動装置では、制御部は、移動機構による移動をも制御するものであり、手先部が教示された位置となり、アームが教示された姿勢となるように、移動機構及び複数の長さ調整機構を制御してもよい。
このような構成により、手先部及びアームの位置や姿勢を、教示内容に応じて制御することができるようになる。その結果、例えば、自動的に輸送対象をピックアップすることができるようになる。
【００１４】
また、本発明による移動装置では、手先部は、溶接トーチであってもよい。
このような構成により、例えば、あらかじめ決められた箇所を自動的に溶接することができるようになる。その結果、任意の場所において溶接を行うことができるようになる。また、複数のワイヤによって手先部の位置をコントロールするため、手先部の位置が所定の範囲内に限定されることになる。そのため、溶接箇所がその範囲内に限定されることになり、安全性が高められる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明による移動装置によれば、複数のワイヤによって手先部の位置を変更することにより、簡易な構成によって手先部の位置の変更が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１Ａ】本発明の実施の形態による移動装置の外観を示す図
【図１Ｂ】同実施の形態による移動装置の底面図
【図２】同実施の形態におけるアームとワイヤとの関係を示す図
【図３Ａ】同実施の形態におけるアームとワイヤとの関係を示す上面図
【図３Ｂ】同実施の形態におけるアームを示す側面図
【図４】同実施の形態による移動装置の制御系の構成を示すブロック図
【図５】同実施の形態におけるアームの構成の一例を示す分解図
【図６Ａ】同実施の形態による移動装置の動作の一例を示すフローチャート
【図６Ｂ】同実施の形態による移動装置の動作の一例を示すフローチャート
【図６Ｃ】同実施の形態による移動装置の動作の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明による移動装置について、実施の形態を用いて説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素及びステップは同一または相当するものであり、再度の説明を省略することがある。本実施の形態による移動装置は、３本のワイヤにより、アームの先端の位置を変更可能なものである。
【００１８】
図１Ａは、本実施の形態による移動装置１を示す外観斜視図であり、図１Ｂは、移動装置１の移動機構１１の底面図である。図２は、移動装置１のアーム１３及びワイヤ１４ａ〜１４ｃの関係を示す図である。図３Ａは、移動装置１のアーム１３及びワイヤ１４ａ〜１４ｃの関係を示す上面図であり、図３Ｂは、移動装置１のアーム１３を示す側面図である。図４は、移動装置１の制御関係の構成を示すブロック図である。本実施の形態による移動装置１は、移動機構１１と、架台１２と、アーム１３と、ワイヤ１４ａ〜１４ｃと、長さ調整機構１５ａ〜１５ｃと、受付部１６と、制御部１７とを備える。移動機構１１は、駆動手段であるモータ２１ａ，２１ｂと、走行部である複数の車輪２２ａ〜２２ｄと、基台２３とを有している。なお、ワイヤ１４ａ〜１４ｃを特に区別しない場合には、ワイヤ１４と呼ぶものとする。また、長さ調整機構１５ａ〜１５ｃを特に区別しない場合には、長さ調整機構１５と呼ぶものとする。また、モータ２１ａ，２１ｂを特に区別しない場合には、モータ２１と呼ぶものとする。また、制御部１７等の制御に関する構成は、基台２３の裏面側に存在してもよい。
【００１９】
基台２３の裏面側には、車輪２２ａ〜２２ｄが取り付けられている。その４個の車輪２２ａ〜２２ｄのうち、車輪２２ａ，２２ｄは、それぞれモータ２１ａ，２１ｂによって駆動される固定車輪であり、車輪２２ｂ，２２ｃは、旋回可能な自在車輪（操舵車輪）である。ここでは、４個の車輪２２ａ〜２２ｄのうち、２個の車輪２２ａ，２２ｄがモータ２１ａ，２１ｂによってそれぞれ駆動される場合について説明するが、モータによって駆動される車輪は、移動機構１１が有するすべての車輪であってもよく、または一部の車輪であってもよい。また、移動機構１１が有する車輪の個数は、４個でなくてもよく、例えば、３個や５個以上であってもよい。また、固定車輪、自在車輪の個数も２個ずつでなくてもよい。例えば、すべての車輪２２ａ〜２２ｄが、自在車輪であってもよい。その場合には、移動装置１は、任意の方向に移動可能な装置となる。移動機構１１の方向は、例えば、２個のモータ２１ａ，２１ｂの回転数が同じであるのか、違うのかによって決められてもよく、または、自在車輪２１ｂ，２１ｃの方向をコントロールする手段によって決められてもよい。後者の場合には、１個のモータ２１によって２個の車輪２２ａ，２２ｄが駆動されてもよい。また、基台２３の上面２３ａは、輸送対象２を輸送する際に、その輸送対象２が載置される載置台となってもよい。以下、その上面２３ａを載置台と呼ぶこともある。なお、ここでは、移動機構１１の一部が載置台である場合について説明するが、移動機構１１とは別に、載置台が設けられてもよいことは言うまでもない。また、移動機構１１は、無人搬送車であってもよく、または、そうでなくてもよい。無人搬送車である場合には、移動機構１１は、例えば、誘導体を検知し、その誘導体に応じて走行するものであってもよく、誘導体なしに経路に応じて走行するものであってもよい。その誘導体は、例えば、磁気テープや磁気棒などの磁気式のものであってもよく、光学式のものであってもよく、その他の方式のものであってもよい。また、無人搬送車でない場合には、移動機構１１は、例えば、受付部１６によって受け付けられたユーザ（操作者）の指示に応じて車輪２２ａ，２２ｄを回転させることによって移動するものであってもよい。また、移動機構１１は、軌道のない床面等を走行可能なものであることが好適である。また、移動機構１１は、例えば、３自由度を有するもの（全方向移動機構）であってもよく、非ホロノミック系で２自由度を有するもの（一般的な台車や自動車と同様のもの）であってもよい。また、図１Ａ等では、基台２３が矩形状である場合について示しているが、基台２３は矩形以外の形状であってもよい。また、本実施の形態では、移動機構１１の有する走行部が複数の車輪２２ａ〜２２ｄである場合について説明するが、走行部は、それ以外のものであってもよい。例えば、走行部は、無限軌道であってもよく、ボールキャスターなどのボールを有するものであってもよく、その他の走行可能なものであってもよい。なお、無限軌道を備えた移動機構１１や、ボールを有する走行部を備えた移動機構１１についてはすでに公知であり、その詳細な説明を省略する。
【００２０】
架台１２は、移動機構１１に設けられており、基台２３の４隅から上方に延びる４本の脚部と、その４本の脚部の上端側に接続された矩形状の上面フレームと、その上面フレームの隣接する２個の頂点から同方向に水平に延びる２本の腕部とを有している。その架台１２には、アーム１３の上方側の一端が取り付けられる。したがって、架台１２は、アーム１３を吊り下げることができる程度の高さを有していることが好適である。また、図１Ａで示されるように、長さ調整機構１５ａ〜１５ｃも架台１２に取り付けられている場合には、輸送対象２の重さがすべて架台１２にかかることになるため、架台１２は、その重さに耐えられる丈夫なものであることが好適である。架台１２は、例えば、鉄等の金属製であってもよい。また、図１Ａでは、架台１２がフレーム状のものである場合について示しているが、そうでなくてもよい。架台１２は、例えば、面状の部材によって構成された構造物であってもよい。なお、架台１２は、例えば、アーム１３の一端や、長さ調整機構１５を適切な位置に取り付けることができるものであればよく、図１Ａで示される形状や構造に限定されないことは言うまでもない。アーム１３の上端は、架台１２に対して任意の方向に傾斜可能なように取り付けられていることが好適である。アーム１３は、下端側の一端に手先部１３ａを有している。図１Ａ等では、その手先部１３ａが輸送対象２を引っ掛けて保持可能なフックである場合について示しているが、手先部１３ａは、それ以外のものであってもよい。輸送対象２を保持可能な手先部１３ａは、例えば、輸送対象２を磁着可能な電磁石であってもよく、輸送対象２を吸着可能な真空吸着手段であってもよく、または、輸送対象２を挟持可能な挟持手段であってもよい。また、アーム１３は、長手方向に伸縮自在なものである。アーム１３は、直線状のものであることが好適であるが、そうでなくてもよい。後者の場合には、アーム１３は、例えば、途中で折れ曲がった形状（くの字形状）や、円弧状などであってもよい。なお、アーム１３の長さはワイヤ１４ａ〜１４ｃによって制限されるため、アーム１３は、伸長する方向に付勢されていることが好適である。その付勢は、例えば、バネなどの弾性部材によってなされてもよく、または、アーム１３の自重によってなされてもよい。後者の場合には、例えば、アーム１３の下端側に、重りが装着されていてもよい。
【００２１】
アーム１３の手先部１３ａの位置に、３本のワイヤ１４ａ〜１４ｃのそれぞれの一端が接続されている。アーム１３の手先部１３ａの位置とは、アーム１３の手先部１３ａそのものの位置であってもよく、アーム１３の手先部１３ａの付近の位置であってもよい。アーム１３の手先部１３ａの位置を３本のワイヤ１４ａ〜１４ｃによってコントロールしたいため、そのワイヤ１４ａ〜１４ｃは、アーム１３の下端の近傍に接続されることが好適である。また、そのワイヤ１４ａ〜１４ｃの反対側の端は、それぞれ長さ調整機構１５ａ〜１５ｃによって巻き取られたり、巻き出されたりするようになっている。長さ調整機構１５ａ〜１５ｃは、それぞれ架台１２側に設けられており、複数のワイヤ１４ａ〜１４ｃをそれぞれ巻き取り、または巻き出すことにより、複数のワイヤ１４ａ〜１４ｃのそれぞれの長さを調整するものである。各長さ調整機構１５において、ワイヤ１４の巻き取り、及び巻き出しは、モータ等の駆動手段によって行われてもよい。長さ調整機構１５は、アーム１３の基端側と同程度の高さの位置に設けられていることが好適である。その長さ調整機構１５は、架台１２に設けられていてもよい。また、３個の長さ調整機構１５を３頂点とする三角形の内部に、アーム１３の基端側が存在することが好適である。アーム１３は、図２で示されるように、長手方向に伸縮自在であると共に、架台１２に対して、任意の傾斜角度を取ることができるようになっている。すなわち、アーム１３は、基端側の回動機構において２自由度を有しており、アーム１３本体の伸縮機構において１自由度を有していることが好適である。アーム１３の基端側と、架台１２との接続は、例えば、ボールジョイントによって行われてもよく、図５で示される機構によって行われてもよい。ここで、図５の機構について簡単に説明する。架台１２に固定部１２ａが設けられており、その固定部１２ａに対して回動可能なようにアーム１３の連結部１３ｃの一端が連結される。また、その連結部１３ｃの他端は、アーム１３のアーム本体１３ｄに対して回動可能なように連結される。連結部１３ｃの固定部１２ａ側の回動軸と、アーム本体１３ｄ側の回動軸とが直交していることにより、アーム１３は、架台１２に対して任意の方向に回動可能なようになる。なお、図２で示されるように、手先部１３ａで保持された輸送対象２は、ワイヤ１４によって吊持されることになる。したがって、アーム１３が輸送対象２を吊持するのではないため、アーム１３自体には、それほどの強度がなくてもよいことになる。すなわち、アーム１３は、その姿勢を保持できる程度の強度を有していればよいことになる。一方、ワイヤ１４は、輸送対象２を吊持できる耐荷重を有するものであることが好適である。
【００２２】
なお、輸送対象２は、移動装置１によって輸送できるものであれば、どのようなものであってもよい。輸送対象２は、例えば、変圧器や溶接機であってもよく、容器に入れられた固体、液体、気体であってもよく、その他の輸送の対象となるものであってもよい。また、輸送対象２は、図１Ａで示されるように、フックを引っ掛けることができるリング状の部材を有していてもよく，または、そうでなくてもよい。リング状の部材がなくても、挟持手段や電磁石、真空吸着手段等によって輸送対象２を保持可能である場合もあるからである。
【００２３】
受付部１６は、輸送対象２を吊り上げる旨の指示をユーザから受け付けてもよい。また、受付部１６は、移動機構１１の移動に関する指示、例えば、モータ２１を動作させるかどうかの指示や、移動方向に関する指示などを受け付けてもよい。また、受付部１６は、手先部１３ａの教示位置や、アーム１３の姿勢（角度）を受け付けてもよい。また、受付部１６は、輸送対象２の形状や大きさに関する情報（例えば、中心軸が鉛直方向である円筒形状であり、底面の直径が４０ｃｍ、高さが５０ｃｍなど）、その輸送対象２の置かれている位置や輸送対象２の輸送先の位置を示す情報（例えば、緯度・経度の情報や、その他の座標情報など）、輸送対象２において、手先部１３ａが保持する位置を示す情報（例えば、上述の円筒形状において、中心軸上の底面から４５ｃｍの位置に、内径３ｃｍのリング状の部材が存在することなど）などを受け付けてもよい。受付部１６は、例えば、入力デバイス（例えば、キーボードやマウス、タッチパネルなど）から指示等を受け付けてもよく、有線または無線の通信回線を介して送信された指示等を受信してもよく、所定の記録媒体（例えば、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど）から読み出された教示位置等を受け付けてもよい。なお、受付部１６は、受け付けを行うためのデバイス（例えば、タッチパネルやネットワークカードなど）を含んでもよく、または含まなくてもよい。また、受付部１６は、ハードウェアによって実現されてもよく、または所定のデバイスを駆動するドライバ等のソフトウェアによって実現されてもよい。
【００２４】
制御部１７は、手先部１３ａの位置を変更させるために複数の長さ調整機構１５を制御する。輸送対象２を移動装置１に積み込む際に、制御部１７は、例えば、アーム１３の手先部１３ａで輸送対象２を保持した後に、複数のワイヤ１４で輸送対象２が吊り上げられるように複数の長さ調整機構１５を制御してもよい。その制御は、例えば、あらかじめプログラムされた情報（例えば、教示情報等）に応じて自動的に行われてもよく、または、輸送対象２を吊り上げる旨の指示が受付部１６によって受け付けられた場合に行われてもよい。また、制御部１７は、例えば、そのようにして輸送対象２が床面や地面から吊り上げられた後に、手先部１３ａによって保持された輸送対象２が載置台２３ａに載置されるように複数の長さ調整機構１５を制御してもよい。そのように、吊り上げられた輸送対象２が載置台２３ａに載置されるのは、移動機構１１による移動が開始される前であることが好適である。移動時に輸送対象２が揺れないようにすることができるからである。また、輸送対象２の形状や大きさ、配置位置等が受付部１６で受け付けられた場合には、制御部１７は、手先部１３ａが輸送対象２を保持する際の移動装置１の位置、アーム１３の姿勢、手先部１３ａの位置を算出し、それに応じて、各ワイヤ１４の長さを算出してもよい。その場合には、制御部１７は、例えば、あらかじめ図示しない記録媒体で記憶されている、移動装置１の形状や大きさを示す情報を用いて、移動装置１の架台１２や基台２３と輸送対象２とが接しないように輸送対象２を吊り上げられるように、輸送対象２をピックアップする際の移動装置１と輸送対象２との相対的な位置関係を算出してもよい。また、制御部１７は、その相対的な位置関係となるように、移動装置１の位置を算出し、またアーム１３の姿勢と、手先部１３ａの位置とを算出してもよい。そのように、移動装置１の位置と、手先部１３ａの位置とが決まることによって、各ワイヤ１４の長さが決まることになる。また、制御部１７は、アーム１３の手先部１３ａによって保持された輸送対象２を吊り上げる制御を行う際に、輸送対象２が移動装置１の架台１２や基台２３と接しないように制御することが好適である。そのため、例えば、制御部１７は、手先部１３ａが輸送対象２を保持した位置から鉛直方向の上方に輸送対象２が吊り上げられるように、各ワイヤ１４の長さを調整してもよい。通常、そのようにすることで、輸送対象２が移動装置１の一部に当たることを回避できるからである。その後、制御部１７は、輸送対象２が載置台２３ａの上方に移動するように各ワイヤ１４の長さを調整し、輸送対象２が載置台２３ａに載置されるように各ワイヤ１４の長さを調整してもよい。なお、各ワイヤ１４の長さの計算方法について、簡単に説明する。移動装置１における手先部１３ａの位置が決まれば、各長さ調整機構１５と、手先部１３ａとの距離を計算することができる。その結果、各ワイヤ１４の長さを知ることができるようになる。そのため、例えば、移動機構１１が移動しない状況において、ある位置から別の位置までの手先部１３ａの移動経路が決まれば、その移動経路上の手先部１３ａの各位置に対応する各ワイヤ１４の長さを算出することができる。したがって、制御部１７は、その各ワイヤ１４の長さとなるように、各長さ調整機構１５を制御すればよいことになる。なお、ワイヤ１４の長さとは、通常、アーム１３の手先部１３ａから長さ調整機構１５までのワイヤ１４の長さである。また、輸送対象２を移動装置１から降ろす際に、制御部１７は、例えば、複数のワイヤ１４で輸送対象２が載置台２３ａから吊り上げられるように複数の長さ調整機構１５を制御し、その後、輸送対象２が床面や地面に吊り降ろされるように複数の長さ調整機構１５を制御してもよい。
【００２５】
また、制御部１７は、移動機構１１をも制御してもよい。その制御の際に、制御部１７は、移動装置１の現在位置や現在方向を取得し、その現在位置や現在方向が目的としている位置や方向となるように移動機構１１を制御してもよい。なお、制御部１７は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）や、自律航法装置を用いて現在位置を取得してもよく、その両方を用いて互いの欠点を補うようにして現在位置を取得してもよい。また、制御部１７は、例えば、ビーコンや基地局からの電波等について三角測量を用いることなどによって、現在位置を取得してもよい。また、制御部１７は、例えば、ジャイロセンサや、地磁気センサ、電子コンパス等を用いて、現在方向を取得してもよい。現在位置や現在方向から、目的としている位置や方向までの移動は、例えば、通常のフィードバック制御によって行われてもよい。また、移動装置１が移動する際に、通路や道路等を通らなくてはならない場合には、制御部１７は、現在位置から目的地までの経路探索を行ってもよい。その経路探索の処理としては、ナビゲーション装置等における公知の方法を用いることができる。また、制御部１７は、手先部１３ａの位置を変更する際に、長さ調整機構１５のみを制御してもよく、移動機構１１のみを制御してもよく、または、両方を制御してもよい。制御部１７が長さ調整機構１５と移動機構１１との両方を制御する場合には、例えば、アーム１３をあらかじめ決められた姿勢にしながら、手先部１３ａの位置を変更することなどが可能となる。
【００２６】
また、制御部１７は、長さ調整機構１５を制御することによって手先部１３ａをある位置から別の位置にまで移動させる際に、例えば、直線的に手先部１３ａが移動するように各ワイヤ１４の長さを調整してもよく、移動途中においてアーム１３の長手方向ができるだけ鉛直方向に近くなるように各ワイヤ１４の長さを調整してもよく、その他の経路を手先部１３ａが移動するように各ワイヤ１４の長さを調整してもよい。
【００２７】
なお、制御部１７は、輸送対象２を吊り上げるように制御する際や、輸送対象２を載置台２３ａや、移動先の位置に載置する際などに、手先部１３ａが輸送対象２を保持しているかどうかを判断してもよく、輸送対象２が載置台２３ａや床面等に到達したかどうかを判断してもよい。その判断は、例えば、手先部１３ａが有している重量計によって、手先部１３ａが吊り下げている対象の重さを量ることによってなされてもよく、長さ調整機構１５においてワイヤ１４を巻き取ったり巻き出したりするモータ等のトルクを用いてなされてもよく、または、その他のセンサ等を用いて行われてもよい。制御部１７は、例えば、手先部１３ａの吊り下げている対象の重量が閾値より大きい場合に、手先部１３ａが輸送対象２を保持していると判断してもよく、手先部１３ａの吊り下げている対象の重量が閾値より小さい場合に、手先部１３ａが輸送対象２を保持していないと判断してもよい。また、制御部１７は、例えば、長さ調整機構１５のモータ等に掛かるトルクが閾値より大きい場合に、手先部１３ａが輸送対象２を保持していると判断してもよく、そのトルクが閾値より小さい場合に、手先部１３ａが輸送対象２を保持していないと判断してもよい。なお、制御部１７は、上記判断において、手先部１３ａが輸送対象２を保持していると判断する代わりに、輸送対象２が載置台２３ａ等に到達していないと判断してもよく、手先部１３ａが輸送対象２を保持していないと判断する代わりに、輸送対象２が載置台２３ａ等に到達したと判断してもよい。また、制御部１７は、その判断を、長さ調整機構１５がワイヤ１４を巻き取った状態、すなわち手先部１３ａが上方に位置する状態において行ってもよい。
【００２８】
次に、図３Ａ，図３Ｂを用いて、各ワイヤ１４の長さの調整方法について説明する。図３Ａは、移動装置１のアーム１３、ワイヤ１４、長さ調整機構１５を上方から見た上面模式図である。図３Ｂは、移動装置１のアーム１３を側方から見た側面模式図である。図３Ａ，図３Ｂで示されるように、アーム１３の上方側の端である基端１３ｂを原点とするｘｙｚ直交座標系を移動装置１のローカル座標系として設定する。そのローカル座標系では、ｘ軸が鉛直方向下向きに設定されている。一方、図１Ａで示されるように、そのローカル座標系とは別途、グローバル座標系（ワールド座標系）として、ＸＹＺ直交座標系が設定されているものとする。そのＸＹＺ直交座標系の原点は、移動装置１が移動する床面または地面上に設定されており、ＸＹ平面が床面または地面方向となり、Ｚ軸が鉛直方向上向きに設定されているものとする。また、アーム１３の向き（姿勢）をｙｚ座標平面に投影した方向とｙ軸とのなす角度をφとし、鉛直方向（ｘ軸）と、アーム１３の向きとのなす角度をθとしている。
【００２９】
次に、グローバル座標系の座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）に存在する輸送対象２を、グローバル座標系における方向（Θ，Φ）の姿勢のアーム１３でピックアップする際の各ワイヤ１４の長さを算出する方法について説明する。なお、Θは、グローバル座標系においてＺ軸となす角度であり、Φは、ある方向をＸＹ平面に投影した方向とＸ軸とのなす角度である。アーム１３は通常、下向きであるため、Θは通常、９０度以上の値となる。また、ある場所に存在する輸送対象２をピックアップする際には、移動装置１の向きに応じて種々の方向からピックアップすることができるため、ここでは、φ＝０の方向、すなわち、ローカル座標系のｙ軸上でピックアップするものとする。すると、その輸送対象２の位置（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）に対応するローカル座標系における手先部１３ａの座標（α，β，γ）は、次のようになる。
α＝ａ−Ｚ１
β＝（ａ−Ｚ１）ｔａｎθ
γ＝０
【００３０】
また、そのときのローカル座標系の原点は、グローバル座標系において次のようになり、また、ｙ軸の向きが、Φの向きとなる。
Ｘ＝Ｘ１−（ａ−Ｚ１）（ｔａｎθ）（ｃｏｓΦ）
Ｙ＝Ｙ１−（ａ−Ｚ１）（ｔａｎθ）（ｓｉｎΦ）
Ｚ＝ａ
【００３１】
ここで、ａは、床面または地面からアーム１３の基端１３ｂまでの長さである（図３Ｂ）。また、θ＝１８０°−Θ（ｄｅｇ）となる。また、ローカル座標系における長さ調整機構１５ａ〜１５ｃの各座標をそれぞれ（ｘ，ｙ，ｚ）＝（ｘ１，ｙ１，ｚ１）、（ｘ２，ｙ２，ｚ２）、（ｘ３，ｙ３，ｚ３）とすると、ワイヤ１４ａ〜１４ｃのそれぞれの長さＬ１〜Ｌ３は、次のようになる。ただし、ｉ＝１，２，３である。
Ｌｉ＝｛（ａ−Ｚ１−ｘｉ）2＋（（Ｚ１−ａ）ｔａｎΘ−ｙｉ）2＋（ｚｉ）2｝1/2
【００３２】
したがって、制御部１７は、ワイヤ１４ａ〜１４ｃの各長さが上記Ｌ１〜Ｌ３となるように長さ調整機構１５ａ〜１５ｃを制御し、ローカル座標系の原点が、（Ｘ１＋（ａ−Ｚ１）（ｔａｎΘ）（ｃｏｓΦ），Ｙ１＋（ａ−Ｚ１）（ｔａｎΘ）（ｓｉｎΦ），ａ）となり、ｙ軸の向きがΦの方向となるように移動機構１１を制御することによって、手先部１３ａが、グローバル座標系における（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）の位置となり、また、アーム１３が、グローバル座標系における（Θ，Φ）の姿勢となるようにすることができる。そのため、例えば、輸送対象２のグローバル座標系における位置及びアーム１３の方向が受付部１６で受け付けられたとすると、制御部１７は、グローバル座標系におけるローカル座標系の原点の位置と、グローバル座標系における移動装置１の方向とを取得し、また、各ワイヤ１４の長さを取得することができる。そのため、制御部１７が、移動装置１が取得した位置及び方向となるように移動機構１１を制御し、かつ、各ワイヤ１４の長さが取得した長さとなるように各長さ調整機構１５を制御することによって、アーム１３の手先部１３ａの位置とアーム１３の方向が、受付部１６で受け付けられた位置となるようにすることができる。なお、ここでは、説明の便宜上、φ＝０の方向で輸送対象２をピックアップする場合について説明したが、それ以外の方向で輸送対象２をピックアップしてもよいことは言うまでもない。
【００３３】
その後、手先部１３ａによって輸送対象２を保持した後に、輸送対象２を載置台２３ａに載置するまでの処理は、例えば、制御部１７が、現在の手先部１３ａの位置から、載置台２３ａに載置された輸送対象２の位置までの経路を手先部１３ａが通過するように長さ調整機構１５を制御することによって行われてもよい。
【００３４】
移動機構１１による移動をも制御する場合には、制御部１７は、手先部１３ａが教示された位置となり、アーム１３が教示された姿勢となるように、移動機構１１及び複数の長さ調整機構１５を制御してもよい。そのように、手先部１３ａの位置や、アーム１３の姿勢を教示情報に応じて制御する場合には、移動機構１１は、任意の方向に移動できる３自由度を有しているものであることが好適である。
【００３５】
また、上記説明では、手先部１３ａが輸送対象２を保持可能なものである場合について主に説明したが、手先部１３ａは、それ以外のものであってもよい。例えば、手先部１３ａは、溶接トーチであってもよい。そして、溶接ロボットと同様に、その溶接トーチによって、あらかじめ設定された教示情報に応じた溶接を行うようにしてもよい。そのように、移動装置１によって溶接を行う場合には、制御部１７は、手先部１３ａが教示された位置となり、アーム１３が教示された姿勢となるように、移動機構１１及び複数の長さ調整機構１５を制御するものであることが好適である。
【００３６】
次に、移動装置１の動作についてフローチャートを用いて説明する。
図６Ａは、ユーザが手動で手先部１３ａの位置を変更し、制御部１７が輸送対象２の吊り上げ及び吊り降ろしの制御を行う場合の移動装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【００３７】
（ステップＳ１０１）受付部１６は、輸送対象２の吊り上げの指示を受け付けたかどうか判断する。そして、輸送対象２の吊り上げの指示を受け付けた場合には、ステップＳ１０２に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０４に進む。
【００３８】
（ステップＳ１０２）制御部１７は、輸送対象２が吊り上げられるように長さ調整機構１５を制御する。制御部１７は、輸送対象２が移動装置１に接触しないようにするため、例えば、手先部１３ａの位置が鉛直上方に移動するように長さ調整機構１５を制御してもよい。
【００３９】
（ステップＳ１０３）制御部１７は、吊り上げられた輸送対象２が、載置台２３ａに載置されるように長さ調整機構１５を制御する。制御部１７は、例えば、手先部１３ａがあらかじめ決められた経路を移動して輸送対象２が載置台２３ａに載置されるように、長さ調整機構１５を制御してもよい。また、制御部１７は、輸送対象２を載置台２３ａに吊り降ろす際に、吊り下げ対象の重さや、長さ調整機構１５のモータ等に掛かるトルク等を用いて、輸送対象２が載置台２３ａに到達したかどうかを判断してもよい。なお、輸送対象２が載置台２３ａに載置された際に、手先部１３ａは、輸送対象２を保持したままの状態であることが好適である。そして、ステップＳ１０１に戻る。
【００４０】
（ステップＳ１０４）受付部１６は、移動装置１の移動に関する指示を受け付けたかどうか判断する。そして、その移動に関する指示を受け付けた場合には、ステップＳ１０５に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０６に進む。なお、移動に関する指示は、例えば、前進する旨の指示や、後退する旨の指示、所定の方向に前進する旨の指示、所定の方向に後退する旨の指示、進行方向を変更する旨の指示などであってもよい。
【００４１】
（ステップＳ１０５）制御部１７は、受け付けられた指示に応じて移動機構１１を制御する。そして、ステップＳ１０１に戻る。
【００４２】
（ステップＳ１０６）受付部１６は、輸送対象２の吊り降ろしの指示を受け付けたかどうか判断する。そして、輸送対象２の吊り降ろしの指示を受け付けた場合には、ステップＳ１０７に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０１に戻る。
【００４３】
（ステップＳ１０７）制御部１７は、輸送対象２が載置台２３ａから吊り上げられるように長さ調整機構１５を制御する。制御部１７は、例えば、手先部１３ａの位置が鉛直上方に移動するように長さ調整機構１５を制御してもよい。
【００４４】
（ステップＳ１０８）制御部１７は、吊り上げられた輸送対象２が、床面または地面に吊り降ろされるように長さ調整機構１５を制御する。制御部１７は、例えば、ステップＳ１０７，Ｓ１０８において、手先部１３ａが、ステップＳ１０２，Ｓ１０３において通過した経路と同じ経路を逆方向に通過するように、長さ調整機構１５を制御してもよい。また、制御部１７は、輸送対象２を床面や地面に吊り降ろす際に、吊り下げ対象の重さや、長さ調整機構１５のモータ等に掛かるトルク等を用いて、輸送対象２が床面や地面に到達したかどうかを判断してもよい。また、輸送対象２が床面等に到達した後に、制御部１７は、手先部１３ａが輸送対象２を保持しなくなるようにしてもよい。具体的には、制御部１７は、手先部１３ａのフックが輸送対象２から外れるように手先部１３ａの位置を少しだけ移動させてもよく、手先部１３ａの電磁石や真空吸着手段をオフにしてもよく、手先部１３ａの挟持手段が輸送対象２を挟持しなくなるようにしてもよい。そして、ステップＳ１０１に戻る。
なお、図６Ａのフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
【００４５】
ここで、図６Ａに応じた移動装置１の動作について、具体例を用いて説明する。まず、ユーザは、移動装置１を操作して、輸送対象２の置かれている場所にまで移動させる（ステップＳ１０４，Ｓ１０５）。また、ユーザは、移動装置１の各長さ調整機構１５がワイヤ１４をフリーで巻き出すように設定し、手先部１３ａのフックを手動で移動させ、輸送対象２のリングにフックが引っかかるようにする。その後、ユーザは、輸送対象２を吊り上げる旨の指示を移動装置１に入力する。その指示は、受付部１６で受け付けられ、制御部１７に渡される（ステップＳ１０１）。その指示に応じて、制御部１７は、輸送対象２が鉛直上方に移動するようにワイヤ１４の長さを制御し（ステップＳ１０２）、その後、輸送対象２が載置台２３ａに載置されるように制御する（ステップＳ１０３）。次に、ユーザは、移動装置１を操作して、所望の場所にまで移動させる（ステップＳ１０４，Ｓ１０５）。移動装置１を所望も場所にまで移動させると、ユーザは、輸送対象２を吊り降ろす旨の指示を移動装置１に入力する。その指示は、受付部１６で受け付けられ、制御部１７に渡される（ステップＳ１０６）。その指示に応じて、制御部１７は、ローカル座標系において、輸送対象２を載置台２３ａに載置した際の経路を輸送対象２が逆方向に通過するように制御する（ステップＳ１０７，Ｓ１０８）。その結果、輸送対象２は、床面や地面に置かれることになる。なお、その後にユーザは、手先部１３ａのフックを輸送対象２から手動で外してもよい。このようにして、輸送対象２が、ある場所から所望の場所にまで移動されることになる。
【００４６】
図６Ｂは、制御部１７が輸送対象２の位置までの移動機構１１の移動制御をも行う場合の移動装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
（ステップＳ２０１）受付部１６は、輸送対象２の輸送指示を受け付けたかどうか判断する。そして、輸送指示を受け付けた場合には、ステップＳ２０２に進み、そうでない場合には、輸送指示を受け付けるまでステップＳ２０１の処理を繰り返す。なお、輸送指示には、輸送対象２のグローバル座標系における現在位置と、その輸送対象２の輸送先のグローバル座標系における位置とが含まれていることが好適である。また、輸送対象２の現在位置は、輸送対象２をピックアップする際の手先部１３ａの位置であってもよい。
【００４７】
（ステップＳ２０２）制御部１７は、輸送指示に応じて、輸送対象２のピックアップ場所における、グローバル座標系における移動装置１の位置（例えば、ローカル座標系の原点の位置であってもよい）や方向、また、各ワイヤ１４の長さを算出する。上述のように、グローバル座標系における手先部１３ａの位置（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）と、アーム１３の方向（Θ，Φ）が決まれば、グローバル座標系における移動装置１の位置及び方向と、ローカル座標系における手先部１３ａの位置（α，β，γ）が決まるため、それに応じて、制御部１７は、移動装置１の位置や方向、各ワイヤ１４の長さを取得することができる。なお、手先部１３ａが輸送対象２をピックアップする際に、その輸送対象２が移動装置１に当たらないようにすることが好適である。そのため、例えば、アーム１３の方向であるΘを決める際に、図３Ｂのθが大きくなるようにΘを決め、図３Ａのφが０となるように、ローカル座標系における手先部１３ａの位置（α，β，γ）を決めてもよい。また、制御部１７は、輸送指示に応じて、輸送対象２の輸送先でのグローバル座標系における移動装置１の位置や方向、及び各ワイヤ１４の長さを算出する。この算出は、例えば、輸送対象２の輸送先の位置が、ローカル座標系における手先部１３ａの位置（α，β，γ）となるように、グローバル座標系における移動装置１の位置や方向を算出することによって行われてもよい。その場合には、各ワイヤ１４の長さは、輸送対象２をピックアップする際の各ワイヤ１４の長さと同じとなる。
【００４８】
（ステップＳ２０３）制御部１７は、移動装置１の位置及び方向が、ピックアップ場所における算出した位置及び方向となるように移動機構１１を制御する。この制御において、制御部１７は、例えば、取得された移動装置１の現在位置や現在方向を用いてもよい。
【００４９】
（ステップＳ２０４）制御部１７は、各ワイヤ１４の長さが、ピックアップ場所における算出した長さとなるように長さ調整機構１５を制御する。なお、フックによって輸送対象２を保持する場合には、制御部１７は、輸送対象２がピックアップされるように、移動装置１の位置や、手先部１３ａの位置を少しだけ移動させてもよい。また、輸送対象２を磁力や吸引力、挟持力によって保持する場合には、制御部１７は、電磁石や真空吸着手段、挟持手段を動作させるようにしてもよい。
【００５０】
（ステップＳ２０５）制御部１７は、輸送対象２が吊り上げられるように長さ調整機構１５を制御する。
【００５１】
（ステップＳ２０６）制御部１７は、吊り上げられた輸送対象２が、載置台２３ａに載置されるように長さ調整機構１５を制御する。
なお、ステップＳ２０５，Ｓ２０６の処理は、図６ＡのフローチャートにおけるステップＳ１０２，Ｓ１０３と同様にして行われてもよい。
【００５２】
（ステップＳ２０７）制御部１７は、移動装置１の位置及び方向が、輸送先における算出した位置及び方向となるように移動機構１１を制御する。この制御においても、制御部１７は、例えば、取得された移動装置１の現在位置や現在方向を用いてもよい。
【００５３】
（ステップＳ２０８）制御部１７は、輸送対象２が載置台２３ａから吊り上げられるように長さ調整機構１５を制御する。
【００５４】
（ステップＳ２０９）制御部１７は、各ワイヤ１４が、算出された長さとなるように長さ調整機構１５を制御する。なお、フックによって輸送対象２を保持している場合には、制御部１７は、輸送対象２がフックから外れるように、移動装置１の位置や、手先部１３ａの位置を少しだけ移動させてもよい。また、輸送対象２を磁力や吸引力によって保持している場合には、制御部１７は、電磁石や真空吸着手段の動作が停止するようにしてもよい。そして、ステップＳ１０１に戻る。
なお、ステップＳ２０８，Ｓ２０９の処理は、図６ＡのフローチャートにおけるステップＳ１０７，Ｓ１０８と同様にして行われてもよい。
また、図６Ｂのフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
【００５５】
ここで、図６Ｂに応じた移動装置１の動作について、具体例を用いて説明する。まず、ユーザが、グローバル座標系における輸送対象２の現在位置と、輸送先の位置とを含む輸送指示を移動装置１に入力したとする。すると、その輸送指示は、受付部１６で受け付けられ、制御部１７に渡される（ステップＳ２０１）。その輸送指示に応じて、制御部１７は、輸送対象２をピックアップする際の移動装置１の位置や方向、また、各ワイヤ１４の長さを算出する。また、制御部１７は、輸送対象２を降ろす場所、すなわち輸送先の場所における移動装置１の位置や方向を算出する（ステップＳ２０２）。また、必要であれば、制御部１７は、輸送対象２を降ろす際の各ワイヤ１４の長さを算出してもよい。その後、制御部１７は、移動機構１１を制御することによって、算出したピックアップ位置及び方向となるように移動装置１を移動させる（ステップＳ２０３）。また、制御部１７は、算出した各ワイヤ１４の長さとなるように、長さ調整機構１５を制御する（ステップＳ２０４）。その際に、制御部１７は、アーム１３の手先部１３ａが輸送対象２を保持するようにするものとする。例えば、制御部１７は、手先部１３ａのフックが、輸送対象２のリング状の部材に引っかかるように、移動機構１１を少しだけ移動させるようにしてもよく、電磁石等が動作するように制御してもよい。その後、制御部１７は、輸送対象２が鉛直上方に移動するようにワイヤ１４の長さを制御し（ステップＳ２０５）、輸送対象２が載置台２３ａに載置されるように制御する（ステップＳ２０６）。輸送対象２が載置台２３ａに載置されると、制御部１７は、移動機構１１を制御することによって、算出した輸送先の位置及び方向となるように移動装置１を移動させる（ステップＳ２０７）。移動装置１を輸送先の場所にまで移動させると、制御部１７は、輸送対象２が載置台２３ａから吊り上げられ、床面や地面に吊り降ろされるように長さ調整機構１５を制御する（ステップＳ２０８，Ｓ２０９）。このようにして、輸送対象２が自動的に、現在位置から輸送先にまで輸送されることになる。
【００５６】
図６Ｃは、溶接を行う移動装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
（ステップＳ３０１）受付部１６は、手先部１３ａの位置、及びアーム１３の姿勢を受け付けたかどうか判断する。そして、それらを受け付けた場合には、ステップＳ３０２に進み、そうでない場合には、それらを受け付けるまでステップＳ３０１の処理を繰り返す。なお、受付部１６は、例えば、溶接トーチの位置及び姿勢の教示情報を用いて教示点や教示姿勢の補間を行う構成要素から、手先部１３ａの教示位置や、アーム１３の教示姿勢を受け付けてもよい。
【００５７】
（ステップＳ３０２）制御部１７は、その受け付けられた位置や姿勢を用いて、グローバル座標系における移動装置１の位置や方向、また、各ワイヤ１４の長さを算出する。制御部１７は、例えば、ステップＳ２０２と同様にして、移動装置１の位置等を算出してもよい。
【００５８】
（ステップＳ３０３）制御部１７は、移動装置１の位置及び方向が、算出した位置及び方向となるように移動機構１１を制御する。
【００５９】
（ステップＳ３０４）制御部１７は、各ワイヤ１４の長さが、算出した長さとなるように長さ調整機構１５を制御する。そして、ステップＳ３０１に戻る。このように、教示位置等に応じた移動やワイヤ長の調整が繰り返されることにより、溶接が行われることになる。なお、教示情報によって、溶接の開始位置や終了位置も教示されている場合には、制御部１７は、それに応じて溶接の開始や終了を制御するようにしてもよい。その制御は、溶接ロボットにおける溶接の制御と同様であり、その詳細な説明を省略する。
【００６０】
なお、図６Ｃのフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。また、図６Ｃでは、溶接を行う移動装置１の動作について示したが、溶接以外を移動装置１が行う場合にも、同様の動作を行うことによって、手先部１３ａを所望の位置に移動させるようにしてもよいことは言うまでもない。
【００６１】
ここで、図６Ｃに応じた移動装置１の動作について、具体例を用いて説明する。まず、ユーザは、図示しない記録媒体に、手先部１３ａである溶接トーチの教示点や教示姿勢、溶接の開始や終了のタイミング、溶接条件等を蓄積しておく。教示点や教示姿勢の補間を行う構成要素は、その教示点等を読み出して適宜、補間を行い、補間後の教示点や教示姿勢を受付部１６に渡す。すると、その教示点や教示姿勢は受付部１６で受け付けられ、制御部１７に渡される（ステップＳ３０１）。その教示点等を受け取ると、制御部１７は、その教示点等に応じた移動装置１の位置や方向、また、各ワイヤ１４の長さを算出する（ステップＳ３０２）。また、制御部１７は、その算出した位置や方向となるように移動機構１１を制御し、その算出した各ワイヤ１４の長さとなるように、長さ調整機構１５を制御する（ステップＳ３０３，Ｓ３０４）。この処理が繰り返されることにより、溶接トーチが、教示点や教示姿勢に応じて移動することになる。また、制御部１７は、溶接の開始や終了のタイミングや、溶接条件に応じて、溶接に関する制御をも行ってもよい。そのようにして、所望の箇所への溶接が実現されることになる。
【００６２】
以上のように、本実施の形態による移動装置１によれば、複数のワイヤ１４の長さを制御することにより、簡易な構成によって手先部１３ａの位置を変更できるようになる。その結果、手先部１３ａの位置を変更する機構を移動させることができることになり、例えば、輸送対象２の輸送や、溶接等に用いることができるようになる。また、アーム１３が存在することにより、手先部１３ａの向きをも制御できるため、例えば、輸送対象２をピックアップする際や、溶接の角度を調整する際に有効である。また、アーム１３によって手先部１３ａに掛かる荷重を支えるのではないため、アーム１３の構成を簡易なものにすることができる。また、移動装置１によって輸送対象２を輸送する場合に、移動装置１の移動時には輸送対象２を載置台２３ａに載置することによって、移動時に輸送対象２が揺れることを防止することができる。また、輸送対象２の積み降ろしを行う装置が存在しない箇所においても、輸送対象２の積み降ろしを行うことができる。また、パレット等がなくても、その輸送対象２の積み降ろしが可能となる。また、アーム１３の手先部１３ａの位置が、図３Ａの範囲５内に制限されることになるため、安全性を向上させることも可能となる。例えば、手先部１３ａが溶接トーチである場合に、溶接の行われうる領域を、範囲５内に限定することができる。
【００６３】
なお、本実施の形態では、載置台２３ａに輸送対象２を載置する際に、ワイヤ１４の長さを調整して輸送対象２を水平方向に移動させることによってその載置を行う場合について説明したが、そうでなくてもよい。例えば、ワイヤ１４によって輸送対象２を吊り上げた後に、載置台２３ａと架台１２とを相対的に移動させ、輸送対象２の下方に載置台２３ａが位置するようにした上で、輸送対象２を吊り降ろすことによって、輸送対象２を載置台２３ａに載置するようにしてもよい。なお、載置台２３ａと架台１２とを相対的に移動させるとは、載置台２３ａのみを移動させることであってもよく、架台１２のみを移動させることであってもよく、または、その両方であってもよい。
【００６４】
また、本実施の形態では、移動装置１の移動時に、輸送対象２が載置台２３ａに載置されている場合について主に説明したが、そうでなくてもよい。ワイヤ１４によって輸送対象２が吊り下げられた状態で、移動装置１が移動してもよい。その場合には、移動装置１の移動時に、輸送対象２が大きく揺れないようにすることが好適である。そのため、例えば、移動速度を遅くしてもよく、または、輸送対象２をできるだけ上方にまで引き上げることによって揺れにくくしてもよい。
【００６５】
また、本実施の形態では、ワイヤ１４の本数が３本であり、長さ調整機構１５の個数が３個である場合について説明したが、そうでなくてもよい。ワイヤ１４の本数は、２本でもよく、４本以上であってもよい。また、長さ調整機構１５の個数は、そのワイヤ１４の本数と同じであってもよい。なお、ワイヤ１４の長さの調整の容易性や、吊持した輸送対象２の安定性の観点からは、ワイヤ１４の本数が３本であることが好適である。一方、ある垂直面（鉛直面）においてのみ輸送対象２の位置を変更すればよい場合には、ワイヤ１４の本数は２本であってもよい。なお、ワイヤ１４の本数が２本である場合には、アーム１３は、任意の方向に傾斜可能なものでなく、その垂直面内において傾斜可能なものであってもよい。
【００６６】
また、本実施の形態では、アーム１３の基端側が架台１２に回動可能に固定されている場合について説明したが、そうでなくてもよい。アーム１３の基端側が所定の方向に移動可能に設けられていてもよい。例えば、床面等から輸送対象２をピックアップする際には、アーム１３の基端側が載置台２３ａから離れる方向に移動し、輸送対象２を載置台２３ａに載置する際には、アーム１３の基端側が載置台２３ａの上方の位置に移動してもよい。なお、そのようなアーム１３の基端側の移動は、広い意味において、上述した架台１２が載置台２３ａに対して相対的に移動することに含まれると考えてもよい。
【００６７】
また、上記実施の形態において、各処理または各機能は、単一の装置または単一のシステムによって集中処理されることによって実現されてもよく、または、複数の装置または複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。
【００６８】
また、上記実施の形態において、各構成要素間で行われる情報の受け渡しは、例えば、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に異なるものである場合には、一方の構成要素による情報の出力と、他方の構成要素による情報の受け付けとによって行われてもよく、または、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に同じものである場合には、一方の構成要素に対応する処理のフェーズから、他方の構成要素に対応する処理のフェーズに移ることによって行われてもよい。
【００６９】
また、上記実施の形態において、各構成要素が実行する処理に関係する情報、例えば、各構成要素が受け付けたり、取得したり、選択したり、生成したり、送信したり、受信したりした情報や、各構成要素が処理で用いる閾値や数式、アドレス等の情報等は、上記説明で明記していなくても、図示しない記録媒体において、一時的に、または長期にわたって保持されていてもよい。また、その図示しない記録媒体への情報の蓄積を、各構成要素、または、図示しない蓄積部が行ってもよい。また、その図示しない記録媒体からの情報の読み出しを、各構成要素、または、図示しない読み出し部が行ってもよい。
【００７０】
また、上記実施の形態において、各構成要素等で用いられる情報、例えば、各構成要素が処理で用いる閾値やアドレス、各種の設定値等の情報がユーザによって変更されてもよい場合には、上記説明で明記していなくても、ユーザが適宜、それらの情報を変更できるようにしてもよく、または、そうでなくてもよい。それらの情報をユーザが変更可能な場合には、その変更は、例えば、ユーザからの変更指示を受け付ける図示しない受付部と、その変更指示に応じて情報を変更する図示しない変更部とによって実現されてもよい。その図示しない受付部による変更指示の受け付けは、例えば、入力デバイスからの受け付けでもよく、通信回線を介して送信された情報の受信でもよく、所定の記録媒体から読み出された情報の受け付けでもよい。
【００７１】
また、上記実施の形態において、移動装置１に含まれる２以上の構成要素が通信デバイスや入力デバイス等を有する場合に、２以上の構成要素が物理的に単一のデバイスを有してもよく、または、別々のデバイスを有してもよい。
【００７２】
また、上記実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよく、または、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現されうる。その実行時に、プログラム実行部は、記憶部や記録媒体にアクセスしながらプログラムを実行してもよい。また、そのプログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよく、所定の記録媒体（例えば、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。また、このプログラムは、プログラムプロダクトを構成するプログラムとして用いられてもよい。また、そのプログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、または分散処理を行ってもよい。
【００７３】
また、本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００７４】
以上より、本発明による移動装置によれば、手先部の位置を変更可能な機構を移動機構によって移動させることができるという効果が得られ、例えば、手先部によって輸送対象を保持する場合には、輸送対象を輸送する装置等として有用である。
【符号の説明】
【００７５】
１  移動装置
２  輸送対象
１１  移動機構
１２  架台
１３  アーム
１３ａ  手先部
１４、１４ａ〜１４ｃ  ワイヤ
１５、１５ａ〜１５ｃ  長さ調整機構
１６  受付部
１７  制御部
２１、２１ａ，２１ｂ  モータ
２２、２２ａ〜２２ｄ  車輪
２３  基台
２３ａ  載置台
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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