(57)【要約】      （修正有）【課題】複心曲線ナビゲーションカテーテルを提供する。【解決手段】ナビゲーションのためのカテーテルアセンブリは、近位端１０８に隣接する近位部分１０４および遠位端１１０に隣接する遠位部分１０６を含み、そして長手軸を画定する可撓性カテーテル１０１を含み、可撓性カテーテルは、長手軸に沿ってそれを通して延在する管腔を画定し、そして近位端から遠位端への器具の並進を可能にするように構成される。この可撓性カテーテルは、遠位部分上に形成される複心曲線１２０を画定し、この複心曲線は、エルボー屈曲部１２２と、半径方向湾曲部分１２４とを含む。このエルボー屈曲部は、可撓性カテーテルの遠位部分を長手軸から偏向させ、その一方、半径方向湾曲部分は、エルボー屈曲部から延在し、遠位部分を中心点の周りでさらに偏向させる。【選択図】図３
2017164495.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
管腔構造内におけるナビゲーションのためのカテーテルアセンブリであって、
近位端に隣接する近位部分および遠位端に隣接する遠位部分を含む、可撓性カテーテルであって、前記可撓性カテーテルは、長手軸に沿ってそれを通して延在する管腔を画定し、前記管腔は、前記近位端から前記遠位端への器具の並進を可能にするように構成される、可撓性カテーテルと、      
前記可撓性カテーテルの近位端に配置され、前記可撓性カテーテルを管腔構造内で前進および回転させるように構成される、制御ハンドルと、
前記可撓性カテーテルの遠位部分上に形成される複心曲線であって、
前記可撓性カテーテルの遠位部分を前記長手軸から偏向させる、エルボー屈曲部と、
前記エルボー屈曲部から延在し、前記遠位部分を中心点の周りで偏向させる、半径方向湾曲部分であって、前記エルボー屈曲部は、前記半径方向湾曲部分を前記長手軸から離れて側方に突出させる、半径方向湾曲部分と、
を含む、複心曲線と、
を備える、カテーテルアセンブリ。
【請求項２】
前記可撓性カテーテルは、気管支鏡内に位置付けるために構成される、請求項１に記載のカテーテルアセンブリ。
【請求項３】
前記可撓性カテーテルと動作可能に関連付けられ、前記可撓性カテーテルの遠位端を前記管腔構造内で検出するように構成される、センサをさらに備える、請求項１に記載のカテーテルアセンブリ。
【請求項４】
前記センサは、前記可撓性カテーテルの管腔を通して挿入されるように適合される位置決め可能ガイドに取り付けられる、請求項３に記載のカテーテルアセンブリ。
【請求項５】
前記エルボー屈曲部は、前記可撓性カテーテルの遠位部分を約１５度〜約９０度前記長手軸から偏向させる、請求項１に記載のカテーテルアセンブリ。
【請求項６】
前記エルボー屈曲部は、前記可撓性カテーテルの遠位部分を約３０度〜約６０度前記長手軸から偏向させる、請求項１に記載のカテーテルアセンブリ。
【請求項７】
前記エルボー屈曲部は、前記可撓性カテーテルの遠位部分を約４５度前記長手軸から偏向させる、請求項１に記載のカテーテルアセンブリ。
【請求項８】
前記可撓性カテーテルは、前記可撓性カテーテルの近位部分が、第１のデュロメータ等級を備え、前記可撓性カテーテルの遠位部分が、第２のデュロメータ等級を備えるように構成される、請求項１に記載のカテーテルアセンブリ。
【請求項９】
前記第１のデュロメータ等級は、前記第２のデュロメータ等級を上回り、前記第１のデュロメータ等級は、約３０Ｄ〜約８０Ｄの範囲であって、前記第２のデュロメータ等級は、約３０Ｄ〜約６３Ｄの範囲である、請求項８に記載のカテーテルアセンブリ。
【請求項１０】
前記遠位部分は、前記可撓性カテーテルの全長の約５％〜約１５％の範囲である長さを備える、請求項１に記載のカテーテルアセンブリ。
【請求項１１】
前記エルボー屈曲部は、前記遠位部分の最初の約５〜最初の約２５％内で完全に展開される、請求項１０に記載のカテーテルアセンブリ。
【請求項１２】
前記半径方向湾曲部分は、前記遠位部分の最初の約７５〜最初の約９５％内で完全に展開される、請求項１１に記載のカテーテルアセンブリ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（背景）
（技術分野）
本開示は、ナビゲーションカテーテルに関する。より具体的には、本開示は、遠位部分に複心曲線を有する、ナビゲーションカテーテルに関する。加えて、本開示は、ナビゲーションカテーテルを製造する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
（関連技術の説明）
マイクロ波アブレーションシステムが、種々の病気、例えば、肝臓、脳、心臓、肺、および腎臓等の異なる臓器上の、例えば癌性成長を処置するために利用され得る。マイクロ波アブレーションシステムは、マイクロ波エネルギー源と、アブレーションプローブと、マイクロ波アブレーションプローブを標的組織に隣接するように誘導するために使用される、１つまたはそれを上回るガイド部材、例えば、ナビゲーションカテーテルとを含んでもよい。ナビゲーションカテーテルは、マイクロ波アブレーションプローブと同様に、典型的には、比較的に薄く、可撓性であって、臨床医が、ナビゲーションカテーテルを、臓器、例えば、肺の管腔ネットワークを通してナビゲートすることを可能にする。ある事例では、センサが、ナビゲーションカテーテル内に位置付けられ、ナビゲーションカテーテルの遠位端を標的組織に隣接して位置付けることを促進してもよい。ナビゲーションカテーテルの遠位端の場所が、次いで、記録される。
【０００３】
いったんナビゲーションカテーテルの場所が得られると、センサは、ナビゲーションカテーテルから除去されてもよく、１つまたはそれを上回る外科手術用器具（例えば、生検鉗子、細胞診ブラシ、吸引針、アブレーションカテーテル等）が、ナビゲーションカテーテルを通して挿入され、ナビゲーションカテーテルに位置付けられるか、またはそこから延在されてもよい。外科手術用器具をナビゲーションカテーテルの遠位端から延在させるか、またはさらに外科手術用器具を前進させることは、ナビゲーションカテーテルの遠位端をその元の位置から偏向させ、標的組織に対して移動させる。
【０００４】
現在、既存のナビゲーションカテーテルは、湾曲遠位端を含み、これらのカテーテルは、その意図される目的のために好適であるが、場所が判定された後のナビゲーションカテーテルの湾曲遠位端の偏向（例えば、外科手術用器具が、遠位端から延在されるか、またはそこに位置付けられる結果として）は、臨床医が、ツールを正確に位置付け、組織標的軌道を維持することを困難にし得る。理解され得るように、これは、ひいては、標的組織サンプリングおよび処置有効性を低下させ得る。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（要旨）
一本開示の側面は、管腔構造内におけるナビゲーションのためのカテーテルアセンブリを対象とする。カテーテルアセンブリは、可撓性カテーテルと、制御ハンドルとを含む。可撓性カテーテルは、近位端に隣接する近位部分と、遠位端に隣接する遠位部分とを含み、長手軸を画定する。加えて、可撓性カテーテルは、それを通して延在し、近位端から遠位端への器具の並進を可能にするように構成される管腔を画定する。可撓性カテーテルの遠位部分は、複心曲線を形成する。複心曲線は、エルボー（ｅｌｂｏｗ）屈曲部と、半径方向湾曲部分とを含む。エルボー屈曲部は、可撓性カテーテルの遠位部分を長手軸から偏向させ、半径方向湾曲部分は、エルボー屈曲部から延在し、遠位部分を中心点の周りで偏向させ、エルボー屈曲部は、半径方向湾曲部分を長手軸から離して側方に突出させる。遠位部分は、可撓性カテーテルの全長の約５％〜約１５％の範囲である長さを備える。エルボー屈曲部は、遠位部分の最初の約５〜最初の約２５％内で完全に展開され、半径方向湾曲部分は、遠位部分の最初の約７５〜最初の約９５％内で完全に展開される。制御ハンドルは、可撓性カテーテルの近位端に配置され、可撓性カテーテルに動作可能に結合され、それによって、可撓性カテーテルが、管腔構造内で前進および回転することを可能にする。いくつかの実施形態では、可撓性カテーテルは、気管支鏡内に位置付けるために構成される。
【０００６】
一側面では、センサが、可撓性カテーテルの遠位端の場所が、管腔構造内で位置決めされ得るように、可撓性カテーテルの管腔内に位置付けられる。センサは、可撓性カテーテルの管腔を通して挿入されるように適合される位置決め可能ガイドに取り付けられてもよい。
【０００７】
一実施形態では、エルボー屈曲部は、可撓性カテーテルの遠位部分を約１５度〜約９０度長手軸から偏向させる。別の実施形態では、エルボー屈曲部は、可撓性カテーテルの遠位部分を約３０度〜約６０度長手軸から偏向させる。さらなる実施形態では、エルボー屈曲部は、可撓性カテーテルの遠位部分を約４５度長手軸から偏向させる。
【０００８】
可撓性カテーテルは、異なるデュロメータ等級の範囲を含有してもよい。いくつかの実施形態では、可撓性カテーテルの近位部分は、第１のデュロメータ等級を備え、可撓性カテーテルの遠位部分は、第２のデュロメータ等級を備え、第１のデュロメータ等級は、遠位部分の第２の等級を上回る。
【０００９】
一実施形態では、第１のデュロメータ等級は、約３０Ｄ〜約８０Ｄの範囲であって、第２のデュロメータ等級は、約３０Ｄ〜約６３Ｄの範囲である。
【００１０】
本開示はまた、近位端に隣接する近位部分と、遠位端に隣接する遠位部分と、近位端から遠位端への器具の並進を可能にするように構成され、遠位部分が中心点の周りで湾曲する半径方向湾曲部分を含む、軸方向に延在する管腔と、可撓性カテーテルを管腔構造内で前進および回転させるように構成される、可撓性カテーテルの近位端における制御ハンドルとを含む、可撓性カテーテルを製造する方法を開示する。
【００１１】
多くの側面では、本方法は、半径方向湾曲部分を金型内で形成するステップを含み、半径方向湾曲部分は、約２〜約３センチメートルの範囲内で完全に展開される。金型は、約４５〜約１９５度に及ぶ曲率を伴う半径方向湾曲部分を形成する。本方法の別の側面では、金型は、曲率約１８０度を伴う半径方向湾曲部分を形成する。
【００１２】
さらに、一貫する範囲である限り、本明細書に説明される側面のいずれも、本明細書に説明される他の側面のいずれかまたは全部と併用されてもよい。
例えば、本発明は以下を提供する。
（項目１）
管腔構造内におけるナビゲーションのためのカテーテルアセンブリであって、
近位端に隣接する近位部分および遠位端に隣接する遠位部分を含む、可撓性カテーテルであって、上記可撓性カテーテルは、長手軸に沿ってそれを通して延在する管腔を画定し、上記管腔は、上記近位端から上記遠位端への器具の並進を可能にするように構成される、可撓性カテーテルと、      
上記可撓性カテーテルの近位端に配置され、上記可撓性カテーテルを管腔構造内で前進および回転させるように構成される、制御ハンドルと、
上記可撓性カテーテルの遠位部分上に形成される複心曲線であって、
上記可撓性カテーテルの遠位部分を上記長手軸から偏向させる、エルボー屈曲部と、
上記エルボー屈曲部から延在し、上記遠位部分を中心点の周りで偏向させる、半径方向湾曲部分であって、上記エルボー屈曲部は、上記半径方向湾曲部分を上記長手軸から離れて側方に突出させる、半径方向湾曲部分と、
を含む、複心曲線と、
を備える、カテーテルアセンブリ。
（項目２）
上記可撓性カテーテルは、気管支鏡内に位置付けるために構成される、上記項目に記載のカテーテルアセンブリ。
（項目３）
上記可撓性カテーテルと動作可能に関連付けられ、上記可撓性カテーテルの遠位端を上記管腔構造内で検出するように構成される、センサをさらに備える、上記項目のいずれかに記載のカテーテルアセンブリ。
（項目４）
上記センサは、上記可撓性カテーテルの管腔を通して挿入されるように適合される位置決め可能ガイドに取り付けられる、上記項目のいずれかに記載のカテーテルアセンブリ。
（項目５）
上記エルボー屈曲部は、上記可撓性カテーテルの遠位部分を約１５度〜約９０度上記長手軸から偏向させる、上記項目のいずれかに記載のカテーテルアセンブリ。
（項目６）
上記エルボー屈曲部は、上記可撓性カテーテルの遠位部分を約３０度〜約６０度上記長手軸から偏向させる、上記項目のいずれかに記載のカテーテルアセンブリ。
（項目７）
上記エルボー屈曲部は、上記可撓性カテーテルの遠位部分を約４５度上記長手軸から偏向させる、上記項目のいずれかに記載のカテーテルアセンブリ。
（項目８）
上記可撓性カテーテルは、上記可撓性カテーテルの近位部分が、第１のデュロメータ等級を備え、上記可撓性カテーテルの遠位部分が、第２のデュロメータ等級を備えるように構成される、上記項目のいずれかに記載のカテーテルアセンブリ。
（項目９）
上記第１のデュロメータ等級は、上記第２のデュロメータ等級を上回り、上記第１のデュロメータ等級は、約３０Ｄ〜約８０Ｄの範囲であって、上記第２のデュロメータ等級は、約３０Ｄ〜約６３Ｄの範囲である、上記項目のいずれかに記載のカテーテルアセンブリ。
（項目１０）
上記遠位部分は、上記可撓性カテーテルの全長の約５％〜約１５％の範囲である長さを備える、上記項目のいずれかに記載のカテーテルアセンブリ。
（項目１１）
上記エルボー屈曲部は、上記遠位部分の最初の約５〜最初の約２５％内で完全に展開される、上記項目のいずれかに記載のカテーテルアセンブリ。
（項目１２）
上記半径方向湾曲部分は、上記遠位部分の最初の約７５〜最初の約９５％内で完全に展開される、上記項目のいずれかに記載のカテーテルアセンブリ。
（摘要）
近位端に隣接する近位部分と、遠位端に隣接する遠位部分とを有し、長手軸を画定する、可撓性カテーテルを含む、ナビゲーションのためのカテーテルアセンブリであって、可撓性カテーテルは、長手軸に沿ってそれを通して延在し、近位端から遠位端までの器具の並進を可能にするように構成される、管腔を画定する。可撓性カテーテルは、遠位部分上に形成される、複心曲線を画定し、複心曲線は、エルボー屈曲部と、半径方向湾曲部とを含む。エルボー屈曲部は、可撓性カテーテルの遠位部分を長手軸から偏向させる一方、半径方向湾曲部は、エルボー屈曲部からさらに延在し、遠位部分を中心点の周りで偏向させる。ナビゲーションのためのカテーテルガイドアセンブリは、可撓性カテーテルの近位端に配置される制御ハンドルを含み、可撓性カテーテルを管腔構造内で前進および回転させるように構成される。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
本開示の種々の側面は、本明細書に組み込まれ、その一部を構成する、図面を参照して本明細書に後述される。
【００１４】
【図１】図１は、本開示による、電磁ナビゲーションシステムの一部として組み込まれる複心曲線ナビゲーションカテーテルを描写する。
【図２Ａ】図２Ａ−２Ｄは、本開示による、複数の異なる外科手術用器具の遠位端部分の部分的斜視図である。
【図２Ｂ】図２Ａ−２Ｄは、本開示による、複数の異なる外科手術用器具の遠位端部分の部分的斜視図である。
【図２Ｃ】図２Ａ−２Ｄは、本開示による、複数の異なる外科手術用器具の遠位端部分の部分的斜視図である。
【図２Ｄ】図２Ａ−２Ｄは、本開示による、複数の異なる外科手術用器具の遠位端部分の部分的斜視図である。
【図３】図３は、図１に示される複心曲線ナビゲーションカテーテルの側面図である。
【図３Ａ】図３Ａは、図３に示される複心曲線ナビゲーションカテーテルの断面図である。
【図４Ａ】図４Ａ−４Ｂおよび５Ａ−５Ｂは、エルボー屈曲部および半径方向湾曲部分を有する複心曲線ナビゲーションカテーテルを示す、側面部分図である。
【図４Ｂ】図４Ａ−４Ｂおよび５Ａ−５Ｂは、エルボー屈曲部および半径方向湾曲部分を有する複心曲線ナビゲーションカテーテルを示す、側面部分図である。
【図５Ａ】図４Ａ−４Ｂおよび５Ａ−５Ｂは、エルボー屈曲部および半径方向湾曲部分を有する複心曲線ナビゲーションカテーテルを示す、側面部分図である。
【図５Ｂ】図４Ａ−４Ｂおよび５Ａ−５Ｂは、エルボー屈曲部および半径方向湾曲部分を有する複心曲線ナビゲーションカテーテルを示す、側面部分図である。
【図６Ａ】図６Ａおよび７Ａは、器具がその中に配置されていない、エルボー屈曲部および半径方向湾曲部分を有する複心曲線ナビゲーションカテーテルを示す、側面部分図である。
【図６Ｂ】図６Ｂおよび７Ｂは、器具がその中に配置される、エルボー屈曲部および半径方向湾曲部分を有する複心曲線ナビゲーションカテーテルを示す、側面部分図である。
【図７Ａ】図６Ａおよび７Ａは、器具がその中に配置されていない、エルボー屈曲部および半径方向湾曲部分を有する複心曲線ナビゲーションカテーテルを示す、側面部分図である。
【図７Ｂ】図６Ｂおよび７Ｂは、器具がその中に配置される、エルボー屈曲部および半径方向湾曲部分を有する複心曲線ナビゲーションカテーテルを示す、側面部分図である。
【図８】図８Ａは、複心曲線ナビゲーションカテーテルが気管支鏡から遠位に延在する、患者の肺内に位置付けられる気管支鏡の概略平面図である。図８Ｂは、患者の気道の管腔ネットワーク内の分岐を示し、複心曲線ナビゲーションカテーテルがその中に位置する、図８Ａに示される面積の詳細の拡大図である。
【図９】図９は、本開示による、可撓性カテーテルの遠位部分を形成するための金型の上面図である。
【図１０】図１０は、半径方向湾曲部分を有する複心曲線ナビゲーションカテーテルの遠位部分を示す、側面部分図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（詳細な説明）
概して、本開示は、部分的に、長手軸を画定する可撓性カテーテルを含み、そうでなければ患者の肺の管腔ネットワーク内の標的部位に到達困難である、カテーテル内に挿入される器具の誘導を促進する、複心曲線ナビゲーションカテーテルを対象とする。加えて、本開示は、半径方向湾曲部分を伴う可撓性カテーテルを製造する方法に関する。
【００１６】
本開示の詳細な実施形態が、本明細書に開示される。しかしながら、開示される実施形態は、単に、種々の形態で具現化され得る、本開示の例にすぎない。したがって、本明細書に開示される具体的構造および機能詳細は、限定としてではなく、単に、請求項の基礎として、かつ本開示を事実上任意の適切に詳細な構造内で種々に採用するために当業者に教示するための代表的基礎として解釈されるべきである。
【００１７】
本開示の側面は、類似参照番号が類似または同じ要素を識別する、図を参照して詳細に説明される。本明細書で使用されるように、用語「臨床医」は、医師、看護士、または任意の他の医療提供者を指し、支援人員を含んでもよい。本説明全体を通して、用語「近位」は、臨床医に最も近いデバイスまたはその構成要素の部分を指し、用語「遠位」は、臨床医から最も遠いデバイスまたはその構成要素の部分を指す。
【００１８】
図１は、本開示による、電磁ナビゲーション（ＥＭＮ）システム１０を描写する。ＥＭＮシステム１０は、標的組織８０（図８Ｂ）までの経路を計画（計画相）し、可撓性カテーテル１０１を標的組織８０にナビゲート（ナビゲーション相）するために構成される。ナビゲーションに従って、例えば、生検鉗子２００（図２Ａ）、細胞診ブラシ２０２（図２Ｂ）、吸引針２０４（図２Ｃ）、およびアブレーションカテーテル２０６（図２Ｄ）を含む、図２Ａ−２Ｄに描写されるもの等の外科手術用器具が、可撓性カテーテル１０１の中に挿入され、組織サンプルを標的組織８０から得るか、または必要に応じて、標的組織８０を処置してもよい。ＥＭＮシステム１０は、概して、患者「Ｐ」を支持するように構成される手術台２０と、患者「Ｐ」の口を通して患者「Ｐ」の気道の中に挿入するために構成される気管支鏡３０と、気管支鏡３０から受容されたビデオ画像を表示するために気管支鏡３０に結合される監視機器４０と、追跡モジュール５２、複数の基準センサ５４、および送信機マット５６を含む、追跡システム５０と、経路計画、標的組織８０の識別、および標的組織８０へのナビゲーションを促進するために使用されるソフトウェアおよび／またはハードウェアを含むコンピュータ６０と、可撓性カテーテル１０１、可撓性カテーテル１０１の中に挿入可能であって、遠位端７４にセンサ７６を有する、位置決め可能ガイド７２を含む、ナビゲーションのためのカテーテルアセンブリ１００と、例えば、制御ハンドル９０等の操向アセンブリとを含む。例示的計画相のより詳細な説明については、Ｍａｔｔ  Ｗ．  Ｂａｋｅｒの「Ｐａｔｈｗａｙ  Ｐｌａｎｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ」と題され、２０１３年３月１５日に出願された米国特許出願公開第２０１４−０２７０４４１号を参照されたい（その全内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）。また、例示的ナビゲーション相のより詳細な説明については、Ａｎｄｒｅｗ  Ｅ．  Ｂｒｏｗｎ  ｅｔ  ａｌ．の「Ｓｙｓｔｅｍ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ  ｆｏｒ  Ｎａｖｉｇａｔｉｎｇ  ｗｉｔｈｉｎ  ｔｈｅ  Ｌｕｎｇ」と題され、２０１５年６月２９日に出願された米国特許出願公開第２０１６−００００３０２号を参照されたい（その全内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）。
【００１９】
図３を参照すると、可撓性カテーテル１０１は、近位端１０８に隣接する近位部分１０４と、遠位端１１０に隣接する遠位部分１０６とを含む。長手軸Ｘは、可撓性カテーテル１０１の近位部分１０４によって画定される。近位部分１０４は、実質的に真っ直ぐである。可撓性カテーテル１０１の遠位部分１０６は、以下に詳細に説明される複心曲線１２０を含む。可撓性カテーテル１０１はさらに、外側表面１０２ａ（図３Ａ）と、内側表面１０２ｂ（図３Ａ）とを含み、管腔１１２（図３Ａ）をその中に画定する。一実施形態では、表面１０２ａおよび１０２ｂは、限定ではないが、低摩擦係数および潤滑剤を含む、種々の特性を含んでもよい。図３に示されるように、管腔１１２は、位置決め可能ガイド７２または外科手術用器具２００−２０６（図２Ａ−２Ｄ）を受容するようなサイズにされる。
【００２０】
図３に示されるように、可撓性カテーテル１０１は、全長「Ｌ１」を画定する。一実施形態では、可撓性カテーテル１０１は、長さ「Ｌ１」に沿って均一デュロメータ等級を有する材料から形成されてもよい。いくつかの実施形態では、近位部分１０４は、可撓性カテーテル１０１の長さ「Ｌ２」に沿って、約３０Ｄ〜約８０Ｄ、他の実施形態では、約４０Ｄ〜約７０Ｄ、さらに他の実施形態では、約５０Ｄ〜約６０Ｄの範囲のデュロメータ等級「Ｄ１」を有する材料から形成されてもよい。しかしながら、近位部分１０４のデュロメータ等級「Ｄ１」は、上記で規定された範囲に限定されず、所望の用途のためにこれらの規定された範囲を上回るか、またはそれ未満であってもよい。
【００２１】
いくつかの実施形態では、遠位部分１０６は、長さ「Ｌ３」に沿って約２０Ｄ〜約７５Ｄ、他の実施形態では、約２５Ｄ〜約６０Ｄ、さらに他の実施形態では、約３０Ｄ〜約６３Ｄの範囲のデュロメータ等級「Ｄ２」を有する材料から形成されてもよい。しかしながら、遠位部分１０６のデュロメータ等級「Ｄ２」は、これらの規定された範囲を上回るか、またはそれ未満であってもよいこともまた企図される。実施形態では、長さ「Ｌ３」は、全長「Ｌ１」の約５％〜約１５％、他の実施形態では、約２％〜約１０％の範囲である。しかしながら、長さ「Ｌ３」は、これらの規定された範囲を上回るか、またはそれ未満であってもよいこともまた企図される。可変デュロメータ等級を伴う可撓性カテーテル１０１の詳細な説明は、例えば、Ｄａｖｉｄ  Ｍ．  Ｃｏｓｔｅｌｌｏ  ｅｔ  ａｌ．の「Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｃａｔｈｅｔｅｒ」と題され、２０１４年７月３０日に出願された米国特許出願公開第２０１５−０１２６８５２号に見出される（その全内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）。
【００２２】
図１のＥＭＮシステム１０では、可撓性カテーテル１０１および位置決め可能ガイド７２の所望の標的への挿入およびナビゲーションの間、可撓性カテーテル１０１の場所が、位置決め可能ガイド７２、より具体的には、位置決め可能ガイド７２の遠位端７４に添着されたセンサ７６を用いて判定される。他の実施形態では、センサ７６は、外科手術用器具２００−２０６のいずれかに添着されてもよい。また、さらに他の実施形態では、センサ７６は、可撓性カテーテル１０１に添着されてもよい。一実施形態では、外科手術用器具２００−２０６のいずれかを可撓性カテーテル１０１の管腔１１２の中に設置するために、センサ７６を含む位置決め可能ガイド７２は、除去される必要があり得る。臨床医は、典型的には、蛍光透視法を使用して、可撓性カテーテル１０１の任意の運動を可視化し得る。しかしながら、位置付け目的のために、外科手術用器具２００−２０６の除去／管腔１１２内への設置の際、可撓性カテーテル１０１の移動を予期可能であることは、臨床医にとって非常に有用である。
【００２３】
故に、具体的特性（例えば、複心曲線および具体的デュロメータ等級を含む遠位部分）を有する可撓性カテーテル１０１を採用することによって、位置決め可能ガイド７２の抜去および外科手術用器具２００−２０６の後続挿入の効果は、より高い正確度で確認されることができる。特に、位置決め可能ガイド７２を除去する前に、臨床医は、可撓性カテーテル１０１を患者「Ｐ」の肺の管腔ネットワーク内に適切に設置し、外科手術用器具２００−２０６を挿入する予期される効果に対応可能である。さらに、各外科手術用器具２００−２０６は、管腔１１２内に挿入されると、可撓性カテーテル１０１の形状に異なる効果を及ぼすため、これらはそれぞれ、臨床医によって別個に確認および理解され得る。
【００２４】
可撓性カテーテル１０１のデュロメータ等級が近位部分１０４と遠位部分１０６との間で変化する実施形態では、可撓性カテーテル１０１は、図３に示されるように、遷移部分「Ｔ」を含む。遷移部分「Ｔ」は、限定ではないが、オーバーモールド成形、熱融合、および超音波溶接を含む、好適な接続方法から形成されてもよい。近位端１０８と遷移部分「Ｔ」との間の距離は、長さ「Ｌ２」である。いくつかの実施形態では、長さ「Ｌ２」は、約９０センチメートル〜約１００センチメートル、他の実施形態では、約９３センチメートル〜約９８センチメートルの範囲である。遠位端１１０と遷移部分「Ｔ」との間の距離は、長さ「Ｌ３」である。いくつかの実施形態では、長さ「Ｌ３」は、約８センチメートル〜約１１センチメートル、他の実施形態では、約９センチメートル〜約１０センチメートルの範囲である。図３に示されるように、遷移部分「Ｔ」の長さは、長さ「Ｌ４」である。一実施形態では、長さ「Ｌ４」は、約１センチメートルである。
【００２５】
図３を継続して参照すると、遠位部分１０６は、複心曲線１２０を含む。いくつかの実施形態では、複心曲線１２０は、エルボー屈曲部１２２と、半径方向湾曲部分１２４とを含む。複心曲線１２０は、可撓性カテーテル１０１の長さ「Ｌ３」内に全体的に位置する。図３に見られるように、エルボー屈曲部１２２は、遠位部分１０６の長さ「Ｌ５」に延在する。いくつかの実施形態では、長さ「Ｌ５」は、「Ｌ３」の全長の約１％〜約２５％、他の実施形態では、約３％〜約２２％、さらに他の実施形態では、約５％〜約２０％の範囲である。しかしながら、遠位部分１０６の長さ「Ｌ５」は、これらの規定された範囲を上回るか、またはそれ未満であってもよいことが企図される。長さ「Ｌ５」は、遷移部分「Ｔ」の遠位側から開始し、半径方向湾曲部分１２４の近位側で終了する。また、図３に見られるように、半径方向湾曲部分１２４は、遠位部分１０６の長さ「Ｌ６」に延在する。いくつかの実施形態では、長さ「Ｌ６」は、「Ｌ３」の全長の約７５％〜約９９％、他の実施形態では、約７８％〜約９７％、さらに他の実施形態では、約８０％〜約９５％の範囲である。しかしながら、遠位部分１０６の長さ「Ｌ６」は、これらの規定された範囲を上回るか、またはそれ未満であってもよいこともまた企図される。長さ「Ｌ６」は、遠位部分１０６の長さ「Ｌ５」の遠位側から開始し、可撓性カテーテル１０１の遠位端１１０で終了する。エルボー屈曲部１２２と半径方向湾曲部分１２４との間の遷移点は、点Ａとして図３に示される。
【００２６】
ここで図４Ａ−４Ｂおよび５Ａ−５Ｂを見ると、複心曲線１２０の異なる実施形態が、図示される。複心曲線１２０のエルボー屈曲部１２２および半径方向湾曲部分１２４は、長手軸Ｘを参照して画定される。エルボー屈曲部１２２は、遠位部分１０６を長手軸Ｘから離して偏向させる。いくつかの実施形態では、エルボー屈曲部１２２は、長手軸Ｘから離れて約１５度〜約９０度、他の実施形態では、約３０度〜約６０度、さらに他の実施形態では、約４０度〜約５５度の範囲の屈曲を含んでもよい。しかしながら、屈曲度は、これらの規定された範囲を上回るか、またはそれ未満であることもできることが企図される。いくつかの実施形態では、エルボー屈曲部１２２は、１５度の屈曲「Ｂ」を含む（図４Ａおよび５Ａ）。他の実施形態では、エルボー屈曲部１２２は、約４５度の屈曲「Ｂ」を含む（図４Ｂおよび５Ｂ）。
【００２７】
図４Ａ−４Ｂおよび５Ａ−５Ｂを継続して参照すると、半径方向湾曲部分１２４は、エルボー屈曲部１２２から延在し、エルボー屈曲部１２２は、半径方向湾曲部分１２４を可撓性カテーテル１０１の長手軸Ｘから側方に離して突出させる。半径方向湾曲部分１２４は、曲率半径「Ｒ」によって画定される。半径方向湾曲部分１２４は、４５、９０、および１８０度で外接するような可変長さを有してもよい（例えば、図４Ａ−４Ｂおよび図５Ａ−５Ｂ参照）。しかしながら、他のものも、本開示の範囲から逸脱することなく採用されてもよい。半径方向湾曲部分１２４は、約１センチメートル〜約７センチメートル、別の実施形態では、約２センチメートル〜約６センチメートル、さらに別の実施形態では、２．５センチメートル〜約５．５センチメートルの範囲内で完全に展開されてもよい。しかしながら、他の範囲は、本開示の範囲から逸脱することなく採用されてもよい。他の実施形態では、半径方向湾曲部分１２４は、２．５センチメートル、３センチメートルまたは３．５センチメートルにおいて完全に展開されてもよい。図６Ａ−６Ｂおよび図７Ａ−７Ｂは、可撓性カテーテル１０１の付加的実施形態の側面図を描写する。一実施形態では、複心曲線１２０は、約４５度の屈曲「Ｂ」を伴うエルボー屈曲部１２２と、約９０度で外接する半径方向湾曲部分１２４とを含む（図６Ａ−６Ｂ）。本開示によると、センサ７６が遠位端１１０を越えて延在されるように、位置決め可能ガイド７２（図６Ｂ）が可撓性カテーテル１０１内に配置されると、複心曲線１２０の偏向は、限定される（図６Ａと６Ｂを比較）。類似結果は、複心曲線１２０が、約４５度の屈曲「Ｂ」を伴うエルボー屈曲部１２２と、約１８０度で外接する半径方向湾曲部分１２４（図７Ａ−７Ｂ）、または約１５度の屈曲「Ｂ」を伴うエルボー屈曲部１２２と、約９０度で外接する半径方向湾曲部分１２４、または約１５度の屈曲「Ｂ」を伴うエルボー屈曲部１２２と、約１８０度で外接する半径方向湾曲部分１２４（図示せず）とを含むときにも得られる。
【００２８】
ここで図８Ａおよび図８Ｂを参照すると、エルボー屈曲部１２２は、半径方向湾曲部分１２４の突出された偏向のより精密な軌道を可能にし得る。さらに、エルボー屈曲部１２２は、いったん所望の場所における管腔ネットワーク内に設置されると、可撓性カテーテル１０１の半径方向湾曲部分１２４のためのアンカとして作用し得る。エルボー屈曲部１２２がアンカとして作用する実施形態では、臨床医は、いったん外科手術用器具２００−２０６のうちの１つ等の外科手術用器具が可撓性カテーテル１０１の管腔１１２の中に導入されると、半径方向湾曲部分１２４の偏向の量を予測するために、エルボー屈曲部１２２のアンカ点を原点として使用することができる。エルボー屈曲部１２２がアンカとして作用する場所は、エルボー屈曲部１２２の近位部分（例えば、遷移Ｔに近接する）が気道壁に接触する点Ｃによって示される（図８Ｂ）。
【００２９】
いくつかの実施形態では、エルボー屈曲部１２２は、半径方向湾曲部分１２４が、管腔ネットワーク内のさらに遠い所に到達することを可能にし得る。前述のように、エルボー屈曲部１２２が半径方向湾曲部分１２４のためのアンカとして作用することによって、半径方向湾曲部分１２４は、外科手術用器具２００−２０６のうちの１つ等の挿入された外科手術用器具が、管腔ネットワーク内のより遠くおよび／またはより高い所にある標的組織面積に到達することを可能にし得る。これは、エルボー屈曲部１２２が、角度付けられた構造を可撓性カテーテル１０１に提供し、臨床医が、半径方向湾曲部分１２４を完全に利用することを可能するために遂行される。また、エルボー屈曲部１２２は、半径方向湾曲部分１２４が、より顕著となることを可能にし、これは、半径方向湾曲部分１２４が管腔ネットワーク内のより遠い所に到達する能力を向上させる。
【００３０】
臨床医は、患者「Ｐ」の気道の異なる面積にナビゲートするために使用される屈曲「Ｂ」と半径方向湾曲部分１２４の角度の適切な組み合わせを選択してもよい。例えば、一実施形態では、約４５度の屈曲「Ｂ」を伴うエルボー屈曲部１２２と、１８０度で外接する半径方向湾曲部分１２４とを含む、複心曲線１２０が、位置決め可能ガイド７２およびセンサ７６を患者「Ｐ」の気道の上葉の後方部分に指向するために使用されてもよい。
【００３１】
ここで図９および１０を参照すると、可撓性カテーテル１０１の別の実施形態および可撓性カテーテル１０１を製造する方法が、説明される。可撓性カテーテル１０１の遠位部分１０６は、半径方向湾曲部分１２４のみを含有してもよい。前述のように、半径方向湾曲部分１２４は、曲率半径「Ｒ」を含み、４５、９０、または１８０度で外接してもよい。しかしながら、他の曲率半径「Ｒ」および外接される他の大きさの角度も、本開示の範囲から逸脱することなく採用されてもよい。いくつかの実施形態では、半径方向湾曲部分１２４は、約２センチメートル〜約３センチメートル、他の実施形態では、約２．２５センチメートル〜約２．７５センチメートルの範囲で完全に展開されてもよい。しかしながら、他の範囲も、本開示の範囲から逸脱することなく採用されてもよい。
【００３２】
図９および１０を継続して参照すると、可撓性カテーテル１０１は、マンドレル（図示せず）を使用して製造される。可撓性カテーテル１０１の内側表面１０２ｂが、マンドレルが管腔１１２を通して通過するように、マンドレル上で滑動される。マンドレルは、可撓性カテーテル１０１が組み立てられている間、可撓性カテーテル１０１の可撓性構成要素に剛性を提供する。管腔１１２は、内側表面１０２ｂによって画定された内径（図示せず）を有する。可撓性カテーテル１０１の内径は、マンドレルの外径と実質的に等しいが、若干大きく、マンドレルの長さと実質的に等しい長さを有する。マンドレルは、ＰＴＦＥコーティングでコーティングされ、可撓性カテーテル１０１の内側表面１０２ｂがマンドレルにわたって滑動することを補助し、可撓性カテーテル１０１の内側表面１０２ｂがマンドレルに接合しないように防止してもよい。マンドレルの外径は、可撓性カテーテル１０１の管腔の所望の内径と実質的に等しく、マンドレルの長さは、可撓性カテーテル１０１の最終所望長より長い。マンドレルは、約．１２７センチメートル〜約．２５４センチメートル、他の実施形態では、約．１５４センチメートル〜約．２３０センチメートルの範囲の直径を有してもよい。また、マンドレルは、約７６センチメートル〜約２３０センチメートル、他の実施形態では、約９０センチメートル〜約２００センチメートル、さらに他の実施形態では、約１２０センチメートル〜約１６０センチメートルの範囲の長さを有してもよい。マンドレル上での可撓性カテーテル１０１の形成後、可撓性カテーテル１０１は、金型３００内に設置され、半径方向湾曲部分１２４を形成する。可撓性カテーテル１０１の遠位部分１０６は、金型３００の中空区分３０２内に設置される。中空区分３０２は、「ρ」形状に類似する。中空区分３０２の上側曲線は、半径方向湾曲部分１２４を所望の範囲の曲率内で完全に展開するように成形される。前述のように、半径方向湾曲部分１２４は、２〜３センチメートル内で完全に展開されてもよい。しかしながら、他の範囲も、本開示の範囲から逸脱することなく採用されてもよい。また、中空区分３０２は、本開示の範囲から逸脱することなく、他の形態で成形されてもよい。いくつかの実施形態では、金型３００は、第１の半体および第２の半体（図示せず）を含んでもよい。各半体は、中空区分３０２に類似する中空区分を含んでもよい。加えて、第１の半体は、第１の半体が第２の半体と係合すると、各半体内の中空区分が相互に整合するように、第２の半体と類似配向を有する。可撓性カテーテル１０１の遠位部分１０６が中空区分３０２内に設置された後、十分な熱および／または圧力が、半径方向湾曲部分１２４が形成されるために、可撓性カテーテル１０１の遠位部分１０６に印加される。
【００３３】
別の実施形態では、可撓性カテーテル１０１の複心曲線１２０は、金型３００によって形成されてもよい。可撓性カテーテル１０１の遠位部分１０６は、金型３００の中空区分３０２内に設置される。中空区分３０２は、屈曲「Ｂ」を伴うエルボー屈曲部１２２および曲率半径「Ｒ」を伴う半径方向湾曲部分１２４の形成を可能にするであろう、形状を含んでもよい。
【００３４】
可撓性カテーテル１０１は、限定ではないが、外科手術および医療使用のために容認可能なゴムおよびプラスチックを含む、任意の好適な材料から形成されてもよい。好適な材料（具体的に示されない）は、金属、または代替として、Ｄｕｐｏｎｔから利用可能な商標名ＫＥＶＬＡＲ（登録商標）下で販売されるアラミドファイバ、もしくは付加的弾性を提供し、管腔１１２を略開放構成に維持し、それを通した位置決め可能ガイド７２、外科手術用器具２００−２０６、および他のツールの通過を容易にするための他のアラミドファイバ等の１つまたはそれを上回る非伝導性繊維材料から形成される、編組支持構造を含んでもよいことが企図される。可撓性カテーテルの構造および製造方法の詳細な説明は、例えば、Ｄａｖｉｄ  Ｍ．  Ｃｏｓｔｅｌｌｏ  ｅｔ  ａｌ．の「Ｍｅｔｈｏｄ  ｏｆ  Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ  ａｎｄ  Ｅｌｏｎｇａｔｅｄ  Ｃａｔｈｅｔｅｒ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｓｅｎｓｏｒ  ａｎｄ  ａｎ  Ｅｘｔｅｎｄｅｄ  Ｗｏｒｋｉｎｇ  Ｃｈａｎｎｅｌ」と題され、２０１５年９月２３日に出願された米国仮特許出願第６２／２２２，４４９号に見出される（その全内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）。
【００３５】
図１に戻って参照すると、ナビゲーションのためのカテーテルアセンブリ１００は、可撓性カテーテル１０１に動作可能に接続される、制御ハンドル９０と、グリップ９２と、伸縮自在シャフト９４とを含む。グリップ９２を回転させ、伸縮自在シャフト９４を並進させることによって、臨床医は、片手を使用して、可撓性カテーテル１０１を標的組織８０（図８Ｂ）に操向可能である。制御ハンドル９０のこれらの移動は、臨床医が、可撓性カテーテル１０１を患者「Ｐ」の気道等の管腔ネットワークの蛇行性経路を通してナビゲートし、各分岐における可撓性カテーテル１０１の前進を指向することを可能にする。制御ハンドル９０の例は、現在、ＭｅｄｔｒｏｎｉｃによってＥＤＧＡＴＭという名称下で製造および販売されている。制御ハンドル９０は、人間工学的に成形され、可撓性カテーテル１０１の握持および／または回転を促進してもよい。一実施形態では、複数のリブ部分（明示的に図示せず）が、制御ハンドル９０の長さに沿って提供され、可撓性カテーテル１０１の握持および回転を促進する。
【００３６】
ＥＭＮシステム１０は、ナビゲーション相の間、患者場所位置合わせおよび管腔ナビゲーションの視覚的画像を作成するために利用される、追跡システム５０を含む。実施形態では、追跡システム５０は、Ａｎｄｒｅｗ  Ｅ．  Ｂｒｏｗｎ  ｅｔ  ａｌ．の「Ｓｙｓｔｅｍ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ  ｆｏｒ  Ｎａｖｉｇａｔｉｎｇ  ｗｉｔｈｉｎ  ｔｈｅ  Ｌｕｎｇ」と題され、２０１５年６月２９日に出願された米国特許出願公開第２０１６−００００３０２号（その全内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に開示されるものに類似する６自由度電磁追跡システムである。しかしながら、他の好適な位置付ける測定システムならびに他の好適な構成もまた、利用されてもよいことが企図される。図１に描写されるように、追跡システム５０は、追跡モジュール５２と、複数の基準センサ５４と、送信機マット５６とを含む。追跡システム５０の送信機マット５６は、患者「Ｐ」の真下に位置付けられ、患者「Ｐ」の少なくとも一部の周囲に電磁場を発生させる（明示的に図示せず）。追跡システム５０は、ナビゲーションのためのカテーテルアセンブリ１００と併用するために構成される。
【００３７】
追跡モジュール５２および送信機マット５６の発生された電磁場を使用して、複数の基準センサ５４およびセンサ７６の位置が、位置決め可能ガイド７２および可撓性カテーテル１０１が、管腔ネットワークを通してナビゲートされるにつれて判定されてもよい。より具体的には、複数の基準センサ５４のうちの１つまたはそれを上回るものが、患者「Ｐ」の胸部に取り付けられる。送信機マット５６によって発生された電磁場内の位置決め可能ガイド７２上の複数の基準センサ５４およびセンサ７６の座標が、ナビゲーション計画を参照してそれらの場所を判定するための適切なソフトウェアを含む、コンピュータ６０に送信される。
【００３８】
位置決め可能ガイド７２および可撓性カテーテル１０１は、気管支鏡３０の作業チャネル（明示的に図示せず）を通して患者「Ｐ」の気道の中に挿入するために構成される。しかしながら、位置決め可能ガイド７２および可撓性カテーテル１０１は、代替として、気管支鏡３０を伴わずに使用されてもよいことが企図される。実施形態では、位置決め可能ガイド７２および可撓性カテーテル１０１は、係止機構（明示的に図示せず）を介して、選択的に、相互に対して係止可能である。
【００３９】
ＥＭＮシステム１０の構成要素が概して説明されたが、以下は、コンピュータ６０上に常駐する計画およびナビゲーションソフトウェアと組み合わせたそれらの相互作用および実装を説明する。計画およびナビゲーションのためのそのようなソフトウェアの実施例は、Ｍｅｄｔｒｏｎｉｃによって現在販売されているソフトウェアのｉＬｏｇｉｃTM計画およびナビゲーションスイートである。
【００４０】
計画相の間、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）画像が、患者「Ｐ」の肺から撮影される。コンピュータ６０は、ＣＴから生成されたデータを利用して、患者「Ｐ」の気道の３次元モードを作成する。計画ソフトウェアを用いて、臨床医は、標的組織８０までの経路を選択してもよい。いったん好適な経路が選択されると、経路は、保存され、ナビゲーション相の間の使用のために、ソフトウェアのナビゲーション構成要素にエクスポートされる。加えて、標的組織８０までの好適な経路を選択することによって、臨床医は、屈曲「Ｂ」を伴うエルボー屈曲部１２２と、曲率半径「Ｒ」を伴い、標的組織８０に到達するように構成される最良角度で外接する、半径方向湾曲部分１２４とを伴う、複心曲線１２０を選定可能である。本選択後であるが、手技の開始に先立って、送信機マット５６上の患者「Ｐ」の場所が、位置合わせされなければならない。位置合わせの間、患者「Ｐ」の気道の３次元モデルから計画相の間に生成される標的組織８０の場所が、可撓性カテーテル１０１が肺の中に挿入されると、気管支鏡３０を通して観察され、センサ７６を使用して感知されるにつれて、患者「Ｐ」の気道と協調される。その結果、ナビゲーション相は、特に、気管支鏡３０が到達することができない患者「Ｐ」の気道の部分内のセンサ７６の場所の精密な知識を用いて、行われることができる。そのような位置合わせ技法および管腔ナビゲーションにおけるその実装のさらなる詳細は、Ａｎｄｒｅｗ  Ｅ．  Ｂｒｏｗｎ  ｅｔ  ａｌ．の「Ｒｅａｌ−Ｔｉｍｅ  Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ  Ｆｅｅｄｂａｃｋ」と題され、２０１５年７月２日に出願された米国特許出願公開第２０１６−００００３５６号に見出され得る（その全内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）。しかしながら、実施形態では、他の好適な技法もまた、企図される。
【００４１】
説明されるように、センサ７６は、位置決め可能ガイド７２の遠位端７４の中に統合され、位置決め可能ガイド７２の位置および配向を基準座標系に対して６自由度で示す信号を出力するように構成される。実施形態では、図１および図８ａ−８ｂに示されるように、位置決め可能ガイド７２は、センサ７６が可撓性カテーテル１０１の遠位端１１０から突出するように可撓性カテーテル１０１の中に挿入される。可撓性カテーテル１０１は、位置決め可能ガイド７２とともに、気管支鏡３０を通して患者「Ｐ」の気道の中に挿入される。最初に、可撓性カテーテル１０１および位置決め可能ガイド７２を含む、気管支鏡３０が、患者「Ｐ」の口を通して患者「Ｐ」の管腔ネットワークの中に前進される。気管支鏡３０が楔着され、患者「Ｐ」の管腔ネットワークを通してそれ以上遠くに前進させることが不可能となると、可撓性カテーテル１０１および位置決め可能ガイド７２が、気管支鏡３０を越えて前進される。前述のように、可撓性カテーテル１０１および位置決め可能ガイド７２は、制御ハンドル９０を並進および回転されることによって、標的組織８０に前進される。
【００４２】
一実施形態では、センサ７６の場所の自動位置合わせが、単に、位置決め可能ガイド７２を患者「Ｐ」の気道を通して移動させることによって行われる。より具体的には、位置決め可能ガイド７２が患者「Ｐ」の気道を通して移動する間、センサ７６の場所に関するデータが、追跡システム５０を使用して記録される。これらの場所および移動データから生じる形状が、計画相の間に生成された３次元モデルからの患者「Ｐ」の気道の内部幾何学形状と比較される。本比較に基づいて、患者「Ｐ」の気道の形状と３次元モデルとの間の場所相関が、例えば、コンピュータ６０上のソフトウェアを利用して判定される。コンピュータ６０上のソフトウェアは、センサ７６の場所を表す画像を、記録された場所データおよび位置決め可能ガイド７２が患者「Ｐ」の気道内の非組織空間内（例えば、空気充填空洞内）に位置したままであるという仮定に基づく、患者「Ｐ」の気道の３次元モデルまたは３次元モデルから生成された２次元画像と整合もしくは配置合わせする。
【００４３】
計画相が完了し（例えば、標的組織８０が識別され、そこまでの経路が選択される）、位置合わせが完了した後、ＥＭＮシステム１０は、位置決め可能ガイド７２を患者「Ｐ」の気道を通して標的組織８０にナビゲートするために利用されてもよい。そのようなナビゲーションを促進するために、コンピュータ６０、監視機器４０、および／または任意の他の好適なディスプレイが、患者「Ｐ」の気道の３次元モデルまたは患者「Ｐ」の気道の２次元モデルもしくは患者「Ｐ」の気道の３次元モデルから生成される２次元画像を表示するように構成されてもよく、２次元画像は、センサ７６の現在の場所から標的組織８０までの選択された経路を含んでもよい。
【００４４】
いったん位置決め可能ガイド７２が標的組織８０へのナビゲートに成功し、したがって、ナビゲーション相が完了すると、位置決め可能ガイド７２は、可撓性カテーテル１０１から除去され、例えば、生検鉗子２００、細胞診ブラシ２０２、吸引針２０４、およびアブレーションカテーテル２０６等の外科手術用器具を標的組織８０に誘導するためのガイドチャネルとして可撓性カテーテル１０１を定位置に残してもよい。位置決め可能ガイド７２の除去に先立って、または外科手術用器具２００−２０６のうちの１つの挿入後、設置が、１つまたはそれを上回る撮像モダリティを利用して、確認されてもよい（例えば、標的組織８０内および／またはそれに隣接する）。例えば、ＣＴ、超音波、蛍光透視法、および他の撮像モダリティが、個々に、または相互に組み合わせて、利用されてもよい。
【００４５】
本開示のいくつかの実施形態が図面に示されるが、本開示は、それに限定されることを意図するものではなく、本開示は、当該分野が許容するであろう広範な範囲であって、明細書も同様に読まれることが意図される。したがって、前述の説明は、限定としてではなく、単に、特定の実施形態の例示として解釈されるべきである。当業者は、本明細書に添付の請求項の範囲および精神内において他の修正も想起し得る。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図２Ｄ】
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【図３】
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【図３Ａ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【外国語明細書】
2017164495000001.pdf