(57)【要約】      （修正有）【課題】バッテリの位置を簡易な構成で検出することのできるバッテリ保管設備を提供すること。【解決手段】バッテリをごみ収集車に着脱する旋回装置と、ごみ収集車に搭載されたバッテリと旋回装置との位置関係を検出する位置検出装置５０と、を備え、位置検出装置５０は、旋回装置に設けられた第１センサ５２及び第２センサ５３と、バッテリに設けられる第１ターゲット７２及び第２ターゲット７４と、を備え、第１ターゲット７２は、第１センサ５２から第１ターゲット７２までの第１距離Ｄ１を検出する第１検出面７３が平面であり、第２ターゲット７４は、第２センサ５３から第２ターゲット７４までの第２距離Ｄ２を検出する第２検出面７５がずれ方向においてバッテリの着脱方向に変化する面であり、旋回装置は、第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２との差分に基づいて、ごみ収集車に搭載されたバッテリに対するずれ方向の調整をする。【選択図】図２０
2017030378.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に着脱可能に搭載されるバッテリと、
前記バッテリを複数保管する保管ラックと、
前記移動体と対向する位置と前記保管ラックに対向する位置との間で、前記バッテリを搬送する搬送台車と、
前記搬送台車に設けられ、前記移動体と対向する位置において前記バッテリを前記移動体に対して着脱し、且つ、前記保管ラックに対向する位置において前記バッテリを前記保管ラックに対して搬出入するバッテリ移動装置と、
前記移動体に搭載された前記バッテリに対して、前記移動体と対向する位置における前記バッテリ移動装置の位置を検出する位置検出装置と、
を備え、
前記位置検出装置は、
前記バッテリ移動装置に設けられる第１センサと、
前記バッテリに設けられ、前記バッテリの前記移動体に対する着脱方向において前記第１センサと対向する第１ターゲットと、
前記バッテリ移動装置に設けられる第２センサと、
前記バッテリに設けられ、前記バッテリの前記移動体に対する着脱方向において前記第２センサと対向する第２ターゲットと、
を備え、
前記第１ターゲットは、前記第１センサから前記第１ターゲットまでの第１距離を前記第１センサによって検出される第１検出面が前記着脱方向と水平面において直交するずれ方向に平行な面であり、
前記第２ターゲットは、前記第２センサから前記第２ターゲットまでの第２距離を前記第２センサによって検出される第２検出面が前記ずれ方向において前記着脱方向に変化する面であり、
前記バッテリ移動装置は、
前記第１距離と前記第２距離との差分に基づいて、前記移動体に搭載された前記バッテリに対する前記ずれ方向の位置を調整する、
ことを特徴とするバッテリ保管設備。
【請求項２】
請求項１に記載のバッテリ保管設備において、
前記第１センサ及び前記第２センサは、前記着脱方向と直交する面で構成されるセンサ設置面上に設けられ、
前記第２検出面は、前記第２距離が前記第１距離と同じとなる同一領域を含み、
前記同一領域は、前記ずれ方向における位置が前記移動体に搭載された前記バッテリの前記ずれ方向における基準位置と一致し、
前記バッテリ移動装置は、
前記第１距離と前記第２距離との差分が少なくなるように、前記移動体に搭載された前記バッテリに対する前記ずれ方向の位置を調整するバッテリ保管設備。
【請求項３】
請求項２に記載のバッテリ保管設備において、
前記第１センサ及び前記第２センサは、前記センサ設置面上のうち、前記ずれ方向において隣り合って設けられ、
前記第２検出面は、前記上下方向から見た場合に、階段状に形成されているバッテリ保管設備。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１つに記載のバッテリ保管設備において、
前記移動体は、搭載された前記バッテリを電力源とするモータによって作動するゴミ収集車であるバッテリ保管設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バッテリ保管設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両等の移動体の位置を検出する手法としては、レーザ光や超音波等の検出波を用いたり、移動体を撮像してその画像に基づいて位置を検出したりする手法がある。例えば、特許文献１に示す車両位置検出装置では、機械式駐車場の入出庫部内に、２つのカメラとラインレーザ器とを配置し、ラインレーザ器から照射するライン光を車両が遮る位置を、２つのカメラで撮像した画像に基づいて算出することにより、車両の位置を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１０８２６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、検出波を用いて距離測定から位置を検出する場合は、検出対象が検出器の視界に入っている必要があるため、例えば、車両に搭載されたバッテリの位置を検出するには、検出したい方向から見てバッテリが見える必要があると共に、検出方向が車両の移動方向と同じ場合は、検出器が車両の移動の妨げになってはならないなどの制約がある。また、画像処理によって移動体の位置を検出する場合、検出した位置の精度は比較的低いものとなっており、移動体として、例えば車両に搭載されるバッテリの位置を検出する場合のような、高い精度で位置を検出する必要がある場合は、解像度が高いカメラを用いて高精度の演算処理を行う必要がある。このため、車両に搭載されるバッテリの位置を画像処理によって検出する場合には、コストが高くなる虞があり、バッテリの位置を検出するのは、大変困難なものとなっていた。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、バッテリの位置を簡易な構成で検出することのできるバッテリ保管設備を提供すること目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るバッテリ保管設備は、
（１）移動体に着脱可能に搭載されるバッテリと、前記バッテリを複数保管する保管ラックと、前記移動体と対向する位置と前記保管ラックに対向する位置との間で、前記バッテリを搬送する搬送台車と、前記搬送台車に設けられ、前記移動体と対向する位置において前記バッテリを前記移動体に対して着脱し、且つ、前記保管ラックに対向する位置において前記バッテリを前記保管ラックに対して搬出入するバッテリ移動装置と、前記移動体に搭載された前記バッテリに対して、前記移動体と対向する位置における前記バッテリ移動装置の位置を検出する位置検出装置と、を備え、前記位置検出装置は、前記バッテリ移動装置に設けられる第１センサと、前記バッテリに設けられ、前記バッテリの前記移動体に対する着脱方向において前記第１センサと対向する第１ターゲットと、前記バッテリ移動装置に設けられる第２センサと、前記バッテリに設けられ、前記バッテリの前記移動体に対する着脱方向において前記第２センサと対向する第２ターゲットと、を備え、前記第１ターゲットは、前記第１センサから前記第１ターゲットまでの第１距離を前記第１センサによって検出される第１検出面が前記着脱方向と水平面において直交するずれ方向に平行な面であり、前記第２ターゲットは、前記第２センサから前記第２ターゲットまでの第２距離を前記第２センサによって検出される第２検出面が前記ずれ方向において前記着脱方向に変化する面であり、前記バッテリ移動装置は、前記第１距離と前記第２距離との差分に基づいて、前記移動体に搭載された前記バッテリに対する前記ずれ方向の位置を調整する、ことを特徴とする。
【０００７】
（２）また、上記（１）のバッテリ保管設備において、前記第１センサ及び前記第２センサは、前記着脱方向と直交する面で構成されるセンサ設置面上に設けられ、前記第２検出面は、前記第２距離が前記第１距離と同じとなる同一領域を含み、前記同一領域は、前記ずれ方向における位置が前記移動体に搭載された前記バッテリの前記ずれ方向における基準位置と一致し、前記バッテリ移動装置は、前記第１距離と前記第２距離との差分が少なくなるように、前記移動体に搭載された前記バッテリに対する前記ずれ方向の位置を調整することが好ましい。
【０００８】
（３）また、上記（２）のバッテリ保管設備において、前記第１センサ及び前記第２センサは、前記センサ設置面上のうち、前記ずれ方向において隣り合って設けられ、前記第２検出面は、前記上下方向から見た場合に、階段状に形成されていることが好ましい。
【０００９】
（４）また、上記（１）から（３）のいずれかのバッテリ保管設備において、前記移動体は、搭載された前記バッテリを電力源とするモータによって作動するゴミ収集車であることが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係るバッテリ保管設備は、バッテリの位置を簡易な構成で検出することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施形態に係るバッテリ保管設備を備えるごみ処理システムを示す説明図である。
【図２】図２は、図１に示すバッテリ保管設備の説明図である。
【図３】図３は、図２に示すバッテリ保管設備の平面図である。
【図４】図４は、図３のＡ−Ａ矢視図である。
【図５】図５は、図４のＢ−Ｂ矢視図である。
【図６】図６は、図４に示すセンサの詳細図である。
【図７】図７は、バッテリの斜視図である。
【図８】図８は、図７のＣ−Ｃ矢視図である。
【図９】図９は、図８のＤ−Ｄ矢視図である。
【図１０】図１０は、図７に示すターゲットの平面図である。
【図１１】図１１は、図１０のＥ−Ｅ矢視図である。
【図１２】図１２は、図１１のＦ−Ｆ矢視図である。
【図１３】図１３は、図１１のＧ−Ｇ矢視図である。
【図１４】図１４は、バッテリ保管設備が有する充放電制御装置及びバッテリに係るブロック図である。
【図１５】図１５は、バッテリの交換時のバッテリ運搬装置の動作の説明図である。
【図１６】図１６は、図１５のＨ−Ｈ矢視図である。
【図１７】図１７は、旋回装置を回転させた状態を示す説明図である。
【図１８】図１８は、図１７のＪ−Ｊ矢視図である。
【図１９】図１９は、収納部にバッテリを収納する際の説明図である。
【図２０】図２０は、位置検出装置によってずれ量を検出する際の説明図である。
【図２１】図２１は、実施形態に係るバッテリ保管設備の変形例であり、位置検出装置によってずれ量を検出する際の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明に係るバッテリ保管設備の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能、且つ、容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。
【００１３】
〔実施形態〕
図１は、実施形態に係るバッテリ保管設備を備えるごみ処理システムを示す説明図である。図１に示すごみ処理システム１００は、実施形態に係るバッテリ保管設備２の他に、ごみ焼却式発電設備３、ごみ収集車５、及びバッテリ１を含む。ごみ焼却式発電設備３は、ごみＧを焼却することで発生する熱エネルギーを電気エネルギーに変換する発電設備である。ごみ焼却式発電設備３は、補助燃料として化石燃料を用いることなく、ごみＧを燃焼させることができる。ごみ焼却式発電設備３は、発電した電力をごみ焼却式発電設備３の各装置に対して供給する。ごみ焼却式発電設備３は、ごみ焼却式発電設備３の消費電力を上回る発電能力を有している。即ち、ごみ焼却式発電設備３は、系統電力（商用電源）からの供給を受けることなく、自家発電の電力によって継続して操業することが可能である。ごみ焼却式発電設備３は、系統電力と接続されており、系統電力からの受電及び系統電力への送電（売電）が可能である。
【００１４】
本実施形態に係るごみ処理システム１００で用いるごみ収集車５は、電気自動車である。ごみ収集車５は、動力源としてのモータ５ｂを有する。モータ５ｂは、供給される電力を、走行用の動力及び架台５ａを駆動する動力に変換する。なお、走行用のモータ５ｂと架台５ａの駆動用のモータ５ｂは独立していてもよい。ごみ収集車５には、バッテリ１が着脱自在に搭載可能であり、バッテリ１から供給される電力によって移動する移動体になっている。即ち、ごみ収集車５は、搭載されたバッテリ１をモータ５ｂに対する電力源として作動する。ごみ収集車５は、ごみＧを圧縮しながら架台５ａの内部に収納する。ごみ収集車５は、収集したごみＧをごみ焼却式発電設備３に運搬し、ピット１１０に投入する。
【００１５】
バッテリ１は、可搬式であり、充放電可能な二次電池である。バッテリ１は、ごみ収集車５の運転席と架台５ａとの間のスペースに搭載される。本実施形態のごみ収集車５には、１台につき１つのバッテリ１が搭載される。バッテリ１の搭載位置は、ごみ収集車５の運転席と架台５ａとの間なので、ごみ収集車５の進行方向の正面と真後ろからはバッテリ１を視界に入れることが出来ない。
【００１６】
本実施形態に係るバッテリ保管設備２は、ごみ焼却式発電設備３において発電された電力をバッテリ１に対して供給することにより、バッテリ１の充電を行う。バッテリ保管設備２は、複数のバッテリ１を保管可能であり、バッテリ１を収納する収納設備（貯蔵設備）としての機能を有している。ごみ収集車５は、１日に複数の収集ルートを巡回する。ごみ収集車５は、１つの収集ルートのごみ収集を完了すると、ごみ焼却式発電設備３へ移動して、収集したごみＧをピット１１０へ投入する。ごみ収集車５は、ごみ焼却式発電設備３に到着してから次の収集ルートへ出発するまでの間に、使用済みのバッテリ１を充電済の別のバッテリ１と交換する。ごみ収集車５は、例えば、１つの収集ルートにおける収集が完了するごとにバッテリ１を交換する。
【００１７】
図２は、図１に示すバッテリ保管設備の説明図である。図２に示すように、バッテリ保管設備２は、バッテリ１を複数保管する保管ラック１１を有しており、保管ラック１１は、バッテリ１を収納する収納部１２を複数有している。バッテリ１は、１台のごみ収集車５に対して複数のバッテリ１が用意される。例えば、１日のごみ収集について１台のごみ収集車５が５つのバッテリ１を使用する場合、１台につき少なくとも５つのバッテリ１が準備される。保管ラック１１は、１日に稼働する全ごみ収集車５に必要な数のバッテリ１を全て収納可能な数の収納部１２を有しており、各収納部１２には、１つのバッテリ１が収納される。
【００１８】
図２に示すように、バッテリ保管設備２は、ごみ処理場の構内道路に隣接して設置されている。バッテリ保管設備２には、ごみ焼却式発電設備３において発電された交流電力が供給される。ごみ収集車５は、収集作業に使用した後のバッテリ１をバッテリ保管設備２によって充電された新たなバッテリ１と交換する。バッテリ運搬装置６（図３参照）は、バッテリ保管設備２に収納されたバッテリ１を取り出して運搬し、ごみ収集車５に搭載する機能、及びごみ収集車５に搭載されたバッテリ１を取り出して運搬し、バッテリ保管設備２に収納する機能を有する。バッテリ運搬装置６の詳細については後述する。
【００１９】
図３は、図２に示すバッテリ保管設備の平面図である。図４は、図３のＡ−Ａ矢視図である。図５は、図４のＢ−Ｂ矢視図である。バッテリ保管設備２は、バッテリ運搬装置６により、保管ラック１１が有する収納部１２とごみ収集車５との間でバッテリ１を移動させることが可能になっている。バッテリ運搬装置６は、搬送台車２０と旋回装置３０とを有している。搬送台車２０は、ごみ収集車５と対向する位置と保管ラック１１に対向する位置との間で、バッテリ１を搬送することが可能になっている。旋回装置３０は、ごみ収集車５と対向する位置においてバッテリ１をごみ収集車５に対して着脱し、且つ、保管ラック１１に対向する位置においてバッテリ１を保管ラック１１に対して搬出入するバッテリ移動装置になっている。
【００２０】
このうち、搬送台車２０は、走行台車２１と移載台車２５とを有して構成されている。走行台車２１は、バッテリ保管設備２が設置される敷地に設置される一対の走行台車レール６１上を、走行台車レール６１に沿って走行することが可能になっている。この走行台車レール６１は、バッテリ運搬装置６によってバッテリ１の積み下ろしを行う際に停車するごみ収集車５の進行方向、即ち、ごみ収集車５の前後方向に対して、直交する方向に直線状に延びて設置されている。
【００２１】
また、走行台車２１は、走行台車レール６１上で転がる車輪である複数の走行台車車輪２２と、走行台車車輪２２を回転させる動力を発生する動力源である走行台車モータ２３と、を有している。これにより、走行台車２１は、バッテリ運搬装置６によってごみ収集車５に対してバッテリ１の積み下ろしを行う際には、走行台車モータ２３で発生した動力によって走行台車レール６１上で走行台車車輪２２が回転することにより、ごみ収集車５の前後方向に対して直交する方向に移動することが可能になっている。
【００２２】
また、移載台車２５は、走行台車２１上に設置される一対の走行台車上レール２４上、及びバッテリ保管設備２が設置される敷地に設置される複数の移載台車レール６２上を、走行台車上レール２４や移載台車レール６２に沿って走行することが可能になっている。このため、移載台車２５が走行台車上レール２４上を走行する際には、移載台車２５は走行台車２１上に位置する状態になる。走行台車上レール２４及び移載台車レール６２は、バッテリ運搬装置６によってバッテリ１の積み下ろしを行う際に停車するごみ収集車５の前後方向に沿った方向に直線状に延びて設置されている。
【００２３】
このうち、移載台車レール６２は、走行台車レール６１と、バッテリ保管設備２が有する保管ラック１１との間に配設されており、走行台車レール６１に沿った方向に複数が並んで配設されている。この複数の移載台車レール６２における、隣り合う移載台車レール６２同士の間隔は、一対の走行台車上レール２４同士の間隔とほぼ同じ間隔になっている。これらの複数の移載台車レール６２は、ごみ収集車５の前後方向に沿った方向における位置が同じ位置で、走行台車レール６１と保管ラック１１との間にかけて全て同じ長さで直線状に形成されている。
【００２４】
このように形成される移載台車レール６２と、走行台車２１上に設置される走行台車上レール２４とは、少なくとも上面部分の高さが同じ高さとなって配設されている。即ち、移載台車レール６２と走行台車上レール２４とは、バッテリ保管設備２が設置される設置面から、これらのレールの上面までの高さが同じ高さになっている。また、走行台車上レール２４と移載台車レール６２とは、ごみ収集車５の前後方向に沿った方向における、走行台車上レール２４の移載台車レール６２が配設されている側の端部の位置と、移載台車レール６２における走行台車レール６１が位置する側の端部の位置とが、ほぼ同じ位置になっている。
【００２５】
また、移載台車２５は、走行台車上レール２４上や移載台車レール６２上で転がる車輪である複数の移載台車車輪２６と、移載台車車輪２６を回転させる動力を発生する動力源である移載台車モータ２７と、を有している。これにより、移載台車２５は、バッテリ運搬装置６によってごみ収集車５に対してバッテリ１の積み下ろしを行う際には、移載台車モータ２７で発生した動力によって走行台車上レール２４上や移載台車レール６２上で移載台車車輪２６が回転することにより、ごみ収集車５の前後方向に沿った方向に移動することが可能になっている。
【００２６】
旋回装置３０は、これらの走行台車２１と移載台車２５とからなる搬送台車２０に設けられており、詳しくは、移載台車２５に設けられている。旋回装置３０は、バッテリ１を支持するフォーク３７と昇降機３２とを有しており、昇降機３２によってフォーク３７を昇降させることにより、バッテリ１を昇降させることが可能になっている。このうち、フォーク３７は、旋回装置３０の本体である旋回装置本体３１から水平方向に延びて旋回装置本体３１から水平方向に突出する部材になっている。
【００２７】
昇降機３２は、昇降モータ３３と、錘３４と、中継プーリ３５と、ワイヤ３６とを有している。このうち錘３４は、旋回装置本体３１においてフォーク３７が配設されている側の面の反対側の面に配設されており、フォーク３７と錘３４は、共に旋回装置本体３１に沿って上下方向に移動可能に設けられている。
【００２８】
ワイヤ３６は、両端部がそれぞれフォーク３７と錘３４とに連結されており、旋回装置本体３１の上部に配設される昇降モータ３３と中継プーリ３５とを介して、旋回装置本体３１における互いに反対側の面に配設されているフォーク３７と錘３４との間にかけて配設されている。これにより、フォーク３７と錘３４とは、共にワイヤ３６によって吊り下げられた状態で配設されており、詳しくは、フォーク３７は、中継プーリ３５から下方に向かうワイヤ３６によって吊り下げられ、錘３４は、昇降モータ３３から下方に向かうワイヤ３６によって吊り下げられている。昇降モータ３３は、当該昇降モータ３３で発生した動力によって、ワイヤ３６をフォーク３７側や錘３４側に移動させることにより、フォーク３７と錘３４とを昇降させることが可能になっている。
【００２９】
また、旋回装置３０には、ごみ収集車５に搭載されたバッテリ１に対して、ごみ収集車５と対向する位置における旋回装置３０の位置を検出する位置検出装置５０を構成するセンサ５１が設けられている。センサ５１は、旋回装置本体３１のフレーム３８に設置されている。
【００３０】
図６は、図４に示すセンサの詳細図である。位置検出装置５０を構成するセンサ５１は、第１センサ５２と第２センサ５３とを有している。第１センサ５２と第２センサ５３とは、共にレーザ等の検出波を照射し、検出波が検出対象物で反射した際における反射波を受けることにより、検出対象物との距離を検出することが可能になっている。これらの第１センサ５２と第２センサ５３とは、旋回装置本体３１のフレーム３８にセンサ取り付け用金具３９を介して、検出対象物に向けて固定されている。詳しくは、センサ取り付け用金具３９は水平方向を向く面であるセンサ設置面５４を有しており、第１センサ５２と第２センサ５３とは、このセンサ設置面５４上に設けられることにより、センサ取り付け用金具３９を介してフレーム３８に固定されている。
【００３１】
これらのように構成される旋回装置３０は、移載台車２５の上面側から上方に延びる回転軸である旋回装置回転軸４１を中心として回転可能に、移載台車２５に連結されている。旋回装置回転軸４１の上端部には旋回モータ４２が配設されており、旋回装置３０は、旋回モータ４２で発生する動力によって旋回装置回転軸４１を中心として回転することにより、移載台車２５に対して相対的に回転可能に設けられている。
【００３２】
保管ラック１１は、収納部１２の開口部側が、移載台車レール６２が位置する側に向く向きで複数の収納部１２を有しており、この複数の収納部１２は、上下方向と走行台車レール６１の延在方向とに複数が並べられて設けられている。例えば、走行台車レール６１の延在方向には、５つの収納部１２が並べられ、この５つの収納部１２を１つの列として上下方向に２列が重ねられ、１つの保管ラック１１に１０の収納部１２が設けられている。
【００３３】
これらの収納部１２は、それぞれ１つのバッテリ１を収納して保管することが可能になっており、各収納部１２には、バッテリ１が保管ラック１１に保管されている保管状態において、少なくともバッテリ１を充電する充放電制御装置４（図１４参照）の充電端子１３が設けられている。充電端子１３は、バッテリ１を収納部１２に収納した際に、バッテリ１に連結することにより、バッテリ１を充電することが可能になっている。
【００３４】
図７は、バッテリの斜視図である。図８は、図７のＣ−Ｃ矢視図である。図９は、図８のＤ−Ｄ矢視図である。バッテリ１は、略直方体の形状で形成されており、ごみ収集車５への搭載時における車両の幅方向における長さが長く、車両の前後方向における長さが短く、車両の上下方向における高さが高くなって形成されている。バッテリ１は、ごみ収集車５への搭載時における車両の幅方向が、バッテリ１のごみ収集車５に対する着脱方向になっている。このバッテリ１の底面には、充電端子１３と接続可能な接続部（図示省略）が設けられており、バッテリ１は、充電端子１３に接続されることにより、充放電制御装置４から供給される電力によって充電することが可能になっている。なお、この接続部は、ごみ収集車５へのバッテリ１の搭載時には、ごみ収集車５に設けられる接続端子（図示省略）に接続され、バッテリ１で蓄電している電力を接続端子を介してごみ収集車５へ供給可能な部位になっている。
【００３５】
また、バッテリ１の上部には、バッテリ運搬装置６によって運搬する際に、旋回装置３０のフォーク３７が差し込まれるフォークポケット７０が設けられている。このフォークポケット７０は、コの字状の部材の開口部分が下を向く向きでバッテリ１の上部に取り付けられており、ごみ収集車５に対するバッテリ１の着脱方向における中央付近に配設されている。詳しくは、フォークポケット７０は、コの字状の部材の内側部分が、バッテリ１の着脱方向に連通する向きでバッテリ１の上部に配設されている。このため、旋回装置３０のフォーク３７は、バッテリ１の着脱方向に沿った向きで、フォークポケット７０に差し込むことが可能になっている。
【００３６】
また、フォークポケット７０には、旋回装置３０に設けられるセンサ５１によってバッテリ１の位置を検出する際における検出対象物であるターゲット７１が設けられている。ターゲット７１は、旋回装置３０に設けられるセンサ５１と共に、バッテリ１に対する旋回装置３０の位置を検出する位置検出装置５０を構成しており、フォークポケット７０の上面に配設されている。
【００３７】
図１０は、図７に示すターゲットの平面図である。図１１は、図１０のＥ−Ｅ矢視図である。図１２は、図１１のＦ−Ｆ矢視図である。図１３は、図１１のＧ−Ｇ矢視図である。バッテリ１に設けられるターゲット７１は、第１ターゲット７２と第２ターゲット７４とを有しており、第１ターゲット７２と第２ターゲット７４とは、共にフォークポケット７０の上面に配設されている。このうち、第１ターゲット７１は、旋回装置３０のフォーク３７がフォークポケット７０に差し込む際に、ごみ収集車５に対するバッテリ１の着脱方向において第１センサ５２と対向する位置に配設されている。同様に、第２ターゲット７４は、旋回装置３０のフォーク３７がフォークポケット７０に差し込む際に、ごみ収集車５に対するバッテリ１の着脱方向において第２センサ５３と対向する位置に配設されている。
【００３８】
第１ターゲット７１は、矩形の板状の形状で形成されており、フォーク３７がフォークポケット７０に差し込む際に、一方の面が第１センサ５２と対向するように配設されている。第１ターゲット７１における第１センサ５２に対向する面は、第１センサ５２から第１ターゲット７１までの第１距離Ｄ１（図２０参照）を第１センサ５２によって検出される面である第１検出面７３として設けられている。即ち、第１検出面７３は、ごみ収集車５に対するバッテリ１の着脱方向と水平面において直交する方向であるずれ方向に平行な面になっている。なお、このずれ方向は、ごみ収集車５に対してバッテリ１を着脱する際において、ごみ収集車５の前後方向にずれるずれ方向になっている。
【００３９】
また、第２ターゲット７４は、上下方向における高さが第１ターゲット７１の高さと同程度の高さで、上面視における形状が階段状になる形状で形成されている。つまり、第２ターゲット７４は、上面視において着脱方向に延びてずれ方向に面する部位と、ずれ方向に延びて着脱方向に面する部位とが交互に形成されている。このように形成される第２ターゲット７４のうち、フォーク３７がフォークポケット７０に差し込む際に第２センサ５３と対向する複数の面は、第２センサ５３から第２ターゲット７４までの第２距離Ｄ２（図２０参照）を第２センサ５３によって検出される面である第２検出面７５として設けられている。
【００４０】
即ち、第２検出面７５は、複数がそれぞれ第２センサ５３に対向しつつ、ずれ方向と着脱方向との位置が異なって設けられており、これにより第２検出面７５は、ずれ方向において着脱方向に変化する面になっており、上下方向から見た場合に、階段状に形成されている。複数の第２検出面７５は、例えばずれ方向における幅が１０ｍｍ程度で形成され、隣り合う第２検出面７５に対して着脱方向に１０ｍｍ程度ずれることにより、全体的に見た場合に階段状に形成されている。また、このように第２ターゲット７４に複数が設けられる第２検出面７５は、着脱方向における位置が、同方向における第１検出面７３の位置と同じ位置になる面を有している。
【００４１】
これらの第１検出面７３と第２検出面７５とを検出する第１センサ５２及び第２センサ５３が取り付けられるセンサ取り付け用金具３９が有するセンサ設置面５４は、着脱方向と直交する面で構成される平面になっている。このため、第１センサ５２と第２センサ５３とは、着脱方向における位置が同じ位置になり、ずれ方向における位置が異なってセンサ設置面５４に設けられている。即ち、第１センサ５２及び第２センサ５３は、センサ設置面５４上のうち、ずれ方向において隣り合って設けられている。
【００４２】
図１４は、バッテリ保管設備が有する充放電制御装置及びバッテリに係るブロック図である。バッテリ保管設備２は、少なくとも保管ラック１１で保管しているバッテリ１に対して充電を行う充電装置としての機能を有する充放電制御装置４を備えている。充放電制御装置４は、入力用ＡＣ／ＤＣコンバータ８１、出力用ＤＣ／ＡＣインバータ８２、ＤＣ／ＤＣコンバータ８３、及び制御部８０を有する。入力用ＡＣ／ＤＣコンバータ８１は、ＤＣ／ＤＣコンバータ８３及び充電端子１３を介してバッテリ１と接続される。入力用ＡＣ／ＤＣコンバータ８１は、ごみ焼却式発電設備３から供給される単相２００Ｖの交流電力を直流電力に変換してＤＣ／ＤＣコンバータ８３に送る。ＤＣ／ＤＣコンバータ８３は、双方向の電流を変圧することができる変圧器である。ＤＣ／ＤＣコンバータ８３は、入力用ＡＣ／ＤＣコンバータ８１から供給される電力をバッテリ１用の電圧に変圧してバッテリ１に充電することができる。また、ＤＣ／ＤＣコンバータ８３は、バッテリ１が放電する電力を予め定められた電圧に変圧して出力用ＤＣ／ＡＣインバータ８２に供給することができる。出力用ＤＣ／ＡＣインバータ８２は、ＤＣ／ＤＣコンバータ８３から供給される電力を単相１００Ｖ及び三相２００Ｖに変換して出力する。
【００４３】
制御部８０は、入力用ＡＣ／ＤＣコンバータ８１、出力用ＤＣ／ＡＣインバータ８２及びＤＣ／ＤＣコンバータ８３を制御する制御装置であり、例えば、電子制御ユニットである。制御部８０は、入力用ＡＣ／ＤＣコンバータ８１及びＤＣ／ＤＣコンバータ８３に指令を与えてバッテリ１の充電制御を行う。制御部８０は、出力用ＤＣ／ＡＣインバータ８２及びＤＣ／ＤＣコンバータ８３に指令を与えてバッテリ１から外部への電力供給制御を行う。即ち、充放電制御装置４は、ごみ焼却式発電設備３から供給される電力を、必要に応じて外部に供給することが可能になっている。なお、制御部８０は、バッテリ１の充電制御のみでなく、バッテリ運搬装置６の動作の制御等、バッテリ保管設備２の全般的な制御を行う。
【００４４】
本実施形態に係るバッテリ保管設備２は、以上のような構成からなり、以下、その作用について説明する。バッテリ保管設備２は、バッテリ１を保管して保管中のバッテリ１に対して充電を行うと共に、ごみ焼却式発電設備３に到着したごみ収集車５に対して、使用済みのバッテリ１を充電済の別なバッテリ１と交換する。このバッテリ１の交換は、制御部８０によって動作の制御をするバッテリ運搬装置６によって行う。
【００４５】
ごみ収集車５に搭載されていたバッテリ１を交換する際には、ごみ収集車５におけるバッテリ１が搭載されている位置が、バッテリ保管設備２の走行台車レール６１の一端付近に位置するようにごみ収集車５を停車させる（図３参照）。その向きは、ごみ収集車５におけるバッテリ１の着脱方向が、走行台車レール６１の延在方向に沿った向きになるようにして停車させる。具体的には、ごみ収集車５におけるバッテリ１の着脱方向は、車幅方向になっているため、ごみ収集車５は、車両の前後方向が走行台車レール６１の延在方向に直交する向きで、バッテリ１が搭載されている位置が走行台車レール６１の一端付近に位置するように停車させる。この状態で、バッテリ運搬装置６を走行台車レール６１上で移動させ、ごみ収集車５に搭載されているバッテリ１のフォークポケット７０に対して、バッテリ運搬装置６のフォーク３７を差し込む（図３参照）。
【００４６】
図１５は、バッテリの交換時のバッテリ運搬装置の動作の説明図である。図１６は、図１５のＨ−Ｈ矢視図である。フォーク３７をバッテリ１のフォークポケット７０に差し込んだら、旋回装置３０の昇降機３２を作動させて、フォーク３７を上昇させてバッテリ１を持ち上げ、その状態でバッテリ運搬装置６がごみ収集車５から離れる方向に、バッテリ運搬装置６を移動させる。つまり、搬送台車２０を構成する走行台車２１の走行台車モータ２３を回転させることにより、走行台車車輪２２を回転させ、バッテリ運搬装置６がごみ収集車５から離れる方向に、走行台車レール６１上で走行台車レール６１に沿って走行台車２１を走行させる。これにより、ごみ収集車５に搭載されていたバッテリ１をごみ収集車５から抜き取り、ごみ収集車５からバッテリ１を取り外す。
【００４７】
ごみ収集車５からバッテリ１を抜き取ったバッテリ運搬装置６は、ごみ収集車５から離れる方向に走行台車レール６１上を移動し、移載台車レール６２が配設されている位置、即ち、走行台車レール６１の延在方向において保管ラック１１が配設されている位置まで移動する。具体的には、複数の収納部１２を有する保管ラック１１において、現在運搬しているバッテリ１を収納する収納部１２に対向する位置に搬送台車２０が位置するように、バッテリ運搬装置６を移動させる。
【００４８】
その際に、複数の移載台車レール６２のうち、現在運搬しているバッテリ１を収納する収納部１２におけるバッテリ１を出し入れする開口部に対向する位置に位置する２つの移載台車レール６２に対して、搬送台車２０が有する一対の走行台車上レール２４が連続する位置にバッテリ運搬装置６を移動させる。つまり、走行台車レール６１の延在方向における２つの移載台車レール６２の位置と一対の走行台車上レール２４との位置とが同じ位置になる位置で、搬送台車２０を停止させる。走行台車上レール２４と移載台車レール６２とは、同じ高さで設置されているため、これにより、一対の走行台車上レール２４と２つの移載台車レール６２とは、ほぼ連なった状態になる。
【００４９】
図１７は、旋回装置３０を回転させた状態を示す説明図である。図１８は、図１７のＪ−Ｊ矢視図である。バッテリ１を収納する収納部１２の正面までバッテリ運搬装置６を移動させたら、フォーク３７が保管ラック１１の方向に向かう方向に、バッテリ運搬装置６の旋回装置３０を回転させる。つまり、旋回モータ４２を駆動させることにより、旋回装置回転軸４１を中心として旋回装置３０を回転させ、フォーク３７が保管ラック１１の方向に向かい、フォーク３７が移載台車レール６２に平行になる方向に旋回装置３０を回転させる。これにより、バッテリ１の着脱方向が移載台車レール６２の延在方向に沿った方向になる向きで、バッテリ１を保管ラック１１に対向させる。
【００５０】
図１９は、収納部にバッテリを収納する際の説明図である。バッテリ１を保管ラック１１に対向させたら、旋回装置３０の昇降機３２を作動させることにより、上下方向におけるバッテリ１の位置を、当該バッテリ１を収納する収納部１２の位置に合わせる。つまり、昇降機３２の昇降モータ３３を作動させることにより、フォーク３７に連結されているワイヤ３６を上下させ、フォーク３７の高さを所望の高さにする。これにより、バッテリ１の高さを収納部１２の高さに合わせる。具体的には、バッテリ１の上端部分の高さが、バッテリ１を収納する収納部１２の上面の高さよりも低く、バッテリ１の底面の高さが、収納部１２に設けられる充電端子１３の上端部よりも高くなる高さにする。
【００５１】
フォーク３７を昇降させることにより、バッテリ１の高さを収納部１２の高さに合わせたら、搬送台車２０の移載台車２５を、保管ラック１１に近付く方向に移動させる。詳しくは、移載台車２５が有する移載台車モータ２７を駆動することにより移載台車車輪２６を回転させ、移載台車２５を走行台車上レール２４上で走行台車上レール２４に沿って保管ラック１１に近付く方向に移動させる。即ち、走行台車２１は移動させずに、移載台車２５のみを移動させる。
【００５２】
移載台車２５が走行台車上レール２４における保管ラック１１側の端部まで移動したら、移載台車２５の移動を継続することにより、移載台車２５を移載台車レール６２上に移動させる。移載台車２５を移載台車レール６２上に移動させたら、移載台車２５が保管ラック１１に近付く方向に、移載台車レール６２上で移載台車レール６２に沿って移載台車２５をさらに移動させる。これにより、フォーク３７によって支持しているバッテリ１を、保管ラック１１の収納部１２に入り込ませる。
【００５３】
その際に、移載台車２５は、バッテリ１の底面に設けられる接続部が収納部１２に設けられる充電端子１３上に位置する位置まで、バッテリ１を収納部１２に入り込ませる。接続部を充電端子１３上に位置させたら、旋回装置３０の昇降機３２を作動させることによりフォーク３７を下降させ、バッテリ１を下降させる。これにより、バッテリ１の接続部を収納部１２内の充電端子１３に接続させ、バッテリ１を収納部１２内に配置する。バッテリ１を収納部１２内に配置し、バッテリ１を充電端子１３に接続したら、バッテリ１に対して充放電制御装置４によって充電を行う。
【００５４】
バッテリ１を収納部１２内に配置したら、移載台車２５が移載台車レール６２に沿って保管ラック１１から離れる方向に移載台車２５を移動させることにより、フォーク３７をフォークポケット７０から抜き取り、移載台車２５を走行台車２１上に位置させる。移載台車２５を走行台車２１上に位置させたら、充電が完了してごみ収集車５に搭載することのできるバッテリ１をバッテリ運搬装置６によってごみ収集車５に運搬する。
【００５５】
つまり、充電が完了したバッテリ１が収納されている収納部１２に対向する位置に走行台車２１を移動させ、旋回装置３０の昇降機３２によってフォーク３７を昇降させると共に、移載台車２５を保管ラック１１側に移動させることにより、当該バッテリ１のフォークポケット７０にフォーク３７を差し込む。これにより、フォーク３７でバッテリ１を支持したら、移載台車２５を走行台車２１上に移動させ、フォーク３７が停車中のごみ収集車５が位置する方向に向く方向に旋回装置３０を回転させ、バッテリ運搬装置６をごみ収集車５に近付かせる方向に搬送台車２０を移動させる。
【００５６】
バッテリ運搬装置６をごみ収集車５の近傍まで移動させ、ごみ収集車５におけるバッテリ１の搭載位置までバッテリ１を移動させたら、旋回装置３０の昇降機３２を作動させることによりバッテリ１を下降させ、バッテリ１の接続部を、ごみ収集車５に設けられる接続端子に接続する。これにより、バッテリ１で蓄電している電力をごみ収集車５に供給可能に、バッテリ１をごみ収集車５に搭載する。バッテリ１をごみ収集車５に搭載したら、バッテリ運搬装置６がごみ収集車５から離れる方向に走行台車レール６１に沿って搬送台車２０を移動させ、フォーク３７をバッテリ１のフォークポケット７０から抜き取る。バッテリ１が搭載されたごみ収集車５は、バッテリ１から供給される電力により走行したり架台５ａを駆動させたりする。
【００５７】
バッテリ保管設備２は、これらのようにバッテリ１の積み替えを行うが、バッテリ１の交換を行うごみ収集車５を走行台車レール６１の一端の付近に停車させる際に、適切な位置からずれた位置に停車させてしまうことがある。具体的には、ごみ収集車５の車幅方向については、車輪の位置を規制するタイヤガイド（図示せず）により、バッテリ運搬装置６（具体的には走行台車２１）の位置調整を必要としない精度でごみ収集車５を停車させることができる。しかし、ごみ収集車５の前後方向、つまりずれ方向における位置については、ごみ収集車５を停車する際に、移載台車２５のずれ方向への位置調整が必要となる程度のずれを生じさせてしまうことがある。このため、本実施形態に係るバッテリ保管設備２では、ごみ収集車５に搭載されているバッテリ１を抜き取る際に、位置検出装置５０を用いてごみ収集車５の前後方向におけるずれ量を検出し、バッテリ１の適切な交換を行うことが可能になっている。
【００５８】
図２０は、位置検出装置によってずれ量を検出する際の説明図である。ごみ収集車５に搭載されているバッテリ１を、バッテリ運搬装置６を用いて交換する際には、まず、バッテリ運搬装置６のフォーク３７をバッテリ１に対向させている状態でバッテリ運搬装置６をバッテリ１に近付ける。その際に、位置検出装置５０により、バッテリ１の着脱方向と水平面において直交する方向であるずれ方向の位置を検出する。具体的には、第１センサ５２によって第１ターゲット７２の第１検出面７３までの距離である第１距離Ｄ１を検出し、第２センサ５３によって第２ターゲット７４の第２検出面７５までの距離である第２距離Ｄ２を検出する。旋回装置３０は、この第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２との差分に基づいて、ごみ収集車５に搭載されたバッテリ１に対するずれ方向の位置を調整する。
【００５９】
ここで、第２ターゲット７４は階段状に形成されているため、第２ターゲット７４が有する複数の第２検出面７５は、ずれ方向における位置によって着脱方向における位置が異なっている。このため、第１センサ５２で検出する第１距離Ｄ１はずれ方向におけるバッテリ１の位置に関わらず一定であるのに対し、第２センサ５３で検出する第２距離Ｄ２は、ずれ方向におけるバッテリ１の位置によって変化する。即ち、第２検出面７５は階段状に形成されているため、ずれ方向におけるバッテリ１の位置が変化し、複数の第２検出面７５のうち第２センサ５３に対向する第２検出面７５が変化することにより、第２センサ５３で検出する第２距離Ｄ２は変化する。
【００６０】
さらに、第２検出面７５は、着脱方向における位置が同方向における第１検出面７３の位置と同じ位置になる面を有しており、本実施形態に係るバッテリ保管設備２では、第２距離Ｄ２が第１距離Ｄ１と同じ大きさになる、ずれ方向におけるバッテリ１の位置を、ごみ収集車５からバッテリ１を抜き取る際の基準位置としている。つまり、第２検出面７５は、第２距離Ｄ２が第１距離Ｄ１と同じとなる同一領域を含んでおり、同一領域は、第２ターゲット７４のずれ方向における位置がごみ収集車５に搭載されたバッテリ１のずれ方向における基準位置である場合に第２センサ５３に対向して第２センサ５３で距離を検出する位置と一致している。ここで基準位置とは、フォーク３７をフォークポケット７０に差し込む際において、これらのずれ方向を含む相対的な位置関係が適切な位置のことである。
【００６１】
このため、ごみ収集車５からバッテリ１を抜き取る際には、第１センサ５２によって検出した第１距離Ｄ１と第２センサ５３によって検出した第２距離Ｄ２とを比較し、第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２との差分が少なくなるように走行台車上レール２４上で移載台車２５を移動させる。これにより、第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２との差分が少なくなる方向に旋回装置３０を移動させ、ごみ収集車５に搭載されたバッテリ１に対する旋回装置３０のずれ方向の位置を調整した上で、フォーク３７をバッテリ１のフォークポケット７０に差し込む。
【００６２】
これにより、バッテリ運搬装置６はバッテリ１との相対的な位置関係が、基準となる位置関係、即ち、フォーク３７をフォークポケット７０に差し込む際において相対的な位置関係が適切な位置関係となった状態で、フォーク３７をフォークポケット７０に差し込む。このため、旋回装置３０は、ずれ方向におけるフォーク３７の中心とフォークポケット７０との中心とがほぼ一致する等、適切な状態でバッテリ１を支持する状態になる。フォーク３７をフォークポケット７０に差し込んだバッテリ運搬装置６は、搬送台車２０を移動させたり昇降機３２を作動させたりすることにより、バッテリ１を保管ラック１１の収納部１２に収納する。
【００６３】
これらのバッテリ運搬装置６の動作は、制御部８０で制御することにより行うが、制御部８０は、位置検出装置５０での検出結果に基づいて移載台車２５をずれ方向に移動させる際における移動量を、制御部８０が有する記憶部で記憶する。制御部８０は、バッテリ１を取り出したごみ収集車５に対して、保管ラック１１で保管しているバッテリ１を搭載する際に、記憶した移動量に基づいてずれ方向における移載台車２５の位置を調整する。即ち、ずれ方向における基準位置に対して、バッテリ１を取り出す際に移載台車２５をずれ方向に移動させた移動量と同じ移動量で基準位置から移載台車２５を移動させた状態で、ごみ収集車５にバッテリ１を搭載する。これにより、ずれ方向におけるごみ収集車５の停車位置のずれ量に関わらず、ごみ収集車５におけるバッテリ１の搭載位置に合わせて適切にバッテリ１を搭載することができる。
【００６４】
これらのバッテリ１の交換時のずれ方向における位置調整について具体的に説明すると、位置検出装置５０によって第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２とを検出したら、制御部８０は第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２との差が閾値Ｘ未満であるか否かを判定する。この判定により、第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２との差が閾値Ｘ未満である場合には、ずれ方向における旋回装置３０の位置調整を行わずに、バッテリ運搬装置６によってバッテリ１の交換を行う。
【００６５】
これに対し、第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２との差が閾値Ｘ以上であると判定した場合には、第２距離Ｄ２が第１距離Ｄ１に対して大きいか小さいかによって制御を切り替える。例えば、ターゲット７１が、ずれ方向におけるごみ収集車５の停車位置が保管ラック１１から離れている際に第１距離Ｄ１が第２距離Ｄ２よりも大きくなるように設けられている場合において、第１距離Ｄ１が第２距離Ｄ２よりも大きい場合には、旋回装置３０が保管ラック１１から離れる方向に移載台車２５を移動させる。移載台車２５を移動させたら再び第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２との差が閾値Ｘ未満であるか否かを判定し、双方の差が閾値Ｘ未満である場合には、バッテリ運搬装置６によってバッテリ１を抜き取り、双方の差が閾値Ｘ以上である場合には、旋回装置３０のずれ方向の位置調整を再度行う。
【００６６】
反対に、第２距離Ｄ２が第１距離Ｄ１よりも大きい場合には、旋回装置３０が保管ラック１１に近付く方向に移載台車２５を移動させ、移載台車２５を移動させたら再び第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２との差が閾値Ｘ未満であるか否かを判定する。この判定により、双方の差が閾値Ｘ未満である場合には、バッテリ運搬装置６によってバッテリ１を抜き取り、双方の差が閾値Ｘ以上である場合には、旋回装置３０のずれ方向の位置調整を再度行う。これらのように、旋回装置３０のずれ方向の位置調整を行ってバッテリ１を抜き取った際には、調整量を記憶し、保管ラック１１の収納部１２から取り出したバッテリ１をごみ収集車５に搭載する際に、同じ調整量で旋回装置３０のずれ方向の位置調整を行った上で、バッテリ１の搭載を行う。これにより、ごみ収集車５に適切にバッテリ１を搭載することができる。
【００６７】
以上の実施形態に係るバッテリ保管設備２は、バッテリ運搬装置６に設けられる第１センサ５２と第２センサ５３、及びバッテリ１に設けられる第１ターゲット７２と第２ターゲット７４によって構成される位置検出装置５０を有し、同一方向に向けられた位置検出装置５０によって検出する第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２との差分に基づいて、位置検出装置５０が向く方向とは直角方向のずれ方向におけるバッテリ１の位置のずれを検出している。この結果、本実施形態のように、バッテリ１がずれ方向においてごみ収集車５に隠れて見えない場合でも、ずれ方向と直角な方向から簡易な距離計を使うだけで、バッテリ１のずれ方向の位置を知ることができるし、位置検出装置５０がごみ収集車５の移動の妨げにもならない。
【００６８】
また、旋回装置３０は、第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２との差分が少なくなるように、ごみ収集車５に搭載されたバッテリ１に対するずれ方向の旋回装置３０の位置を調整するため、バッテリ運搬装置６によってより確実にバッテリ１を着脱することができる。この結果、ずれ方向における旋回装置３０とバッテリ１との位置ずれに関わらず、より適切にバッテリ１の交換を行うことができる。
【００６９】
また、第１センサ５２と第２センサ５３とは、ずれ方向において隣り合って設けられ、第２ターゲット７４の第２検出面７５は階段状に形成されているため、第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２との差分を検出することにより、ずれ方向におけるバッテリ１と旋回装置３０との位置のずれを、より確実に検出することができる。この結果、バッテリ１の位置を、より確実に検出することができる。
【００７０】
また、バッテリ１が搭載される移動体は、搭載されたバッテリ１を電力源とするモータ５ｂによって作動するごみ収集車５であるため、所定の範囲内を頻繁に走行するごみ収集車５のバッテリ１を、より確実に交換することができる。この結果、バッテリ１の交換時間を低減でき、人的コストも低減できるため、ごみ収集車５の運転に必要なコストを低減することができる。
【００７１】
〔変形例〕
なお、上述した実施形態に係るバッテリ保管設備２では、第１センサ５２と第２センサ５３、及び第１ターゲット７２と第２ターゲット７４は、それぞれバッテリ１に対する旋回装置３０のずれ方向に並んで配設されているが、これらはずれ方向以外の方向に並んで配設されていてもよい。例えば、第１ターゲット７２と第２ターゲット７４とは、上下方向に重ねられて配設され、これに合わせて第１センサ５２と第２センサ５３も上下方向に並んで配設されていてもよい。
【００７２】
また、第１センサ５２と第２センサ５３とは、着脱方向と直交する同一面上に配設されているが、第１センサ５２と第２センサ５３とは、着脱方向と直交する同一面上以外の位置に配設されていてもよい。図２１は、実施形態に係るバッテリ保管設備の変形例であり、位置検出装置によってずれ量を検出する際の説明図である。即ち、第１センサ５２と第２センサ５３とが、着脱方向と直交する同一面上になくても、例えば、図２１に示すように、第１センサ５２が第２センサ５３から距離Ａだけ着脱方向の保管ラック１１側に離れていても、第１センサ５２から得られる距離の値から距離Ａを差し引いて第１距離Ｄ１とすればよい。この関係は、第１ターゲット７２と第２ターゲット７４との関係においても同じである。位置検出装置５０を構成する第１センサ５２と第２センサ５３、及び第１ターゲット７２と第２ターゲット７４は、設置形態に関わらず第１センサ５２で第１距離Ｄ１を検出し、第２センサ５３で第２距離Ｄ２を検出することができれば、設置形態は問わない。
【００７３】
また、上述した実施形態に係るバッテリ保管設備２では、バッテリ１を搭載する移動体の一例としてごみ収集車５を用いて説明しているが、移動体はごみ収集車５以外であってもよい。移動体は、搭載されるバッテリ１から供給される電力によって走行したり作動したりするものであれば、その種類は問わない。
【００７４】
また、上述した実施形態では、バッテリ１は移動体であるごみ収集車５の運転に使用しているが、バッテリ１は、ごみ収集車５以外に用いてもよい。例えば、バッテリ１は、商用電源の停電時に、非常用の電力源として用いてもよい。同様にごみ焼却式発電設備３で発電した電力は、その一例としてバッテリ１の充電用として説明しているが、ごみ焼却式発電設備３で発電した電力もバッテリ１の充電以外に用いてもよく、例えば、商用電源の停電時における非常用の電力として用いてもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１  バッテリ
２  バッテリ保管設備
３  ごみ焼却式発電設備
４  充放電制御装置（充電装置）
５  ごみ収集車
５ｂ  モータ
６  バッテリ運搬装置
１１  保管ラック
１２  収納部
１３  充電端子
２０  搬送台車
２１  走行台車
２２  走行台車車輪
２３  走行台車モータ
２４  走行台車上レール
２５  移載台車
２６  移載台車車輪
２７  移載台車モータ
３０  旋回装置（バッテリ移動装置）
３１  旋回装置本体
３２  昇降機
３３  昇降モータ
３４  錘
３５  中継プーリ
３６  ワイヤ
３７  フォーク
３８  フレーム
３９  センサ取り付け用金具
４１  旋回装置回転軸
４２  旋回モータ
５０  位置検出装置
５１  センサ
５２  第１センサ
５３  第２センサ
５４  センサ設置面
６１  走行台車レール
６２  移載台車レール
７０  フォークポケット
７１  ターゲット
７２  第１ターゲット
７３  第１検出面
７４  第２ターゲット
７５  第２検出面
８０  制御部
１００  ごみ処理システム
【図１】
2017030378.tif 000003
【図２】
2017030378.tif 000004
【図３】
2017030378.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2017030378.tif 000009
【図８】
2017030378.tif 000010
【図９】
2017030378.tif 000011
【図１０】
2017030378.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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