(57)【要約】【課題】通知先の物体２０の動きに応じてメッセージを更新する。【解決手段】情報処理装置１０の第１取得部１２Ａは、車両（移動体）から前回出力したメッセージを取得する。検出部１２Ｄは、車両（移動体）の周辺情報を取得する。検出部１２Ｄは、周辺情報に基づいて、メッセージの通知先の物体の動きを示す動き情報を検出する。判断部１２Ｅは、動き情報によって示される物体の動きが、メッセージの意図に沿った動きと一致するか不一致であるかを判断する。更新部１２Ｆは、不一致であると判断された場合、検出した動き情報に応じてメッセージを更新する。【選択図】図３
2017157066.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体から前回出力したメッセージを取得する第１取得部と、
前記移動体の周辺情報を取得する第２取得部と、
前記周辺情報に基づいて、前記メッセージの通知先の物体の動きを示す動き情報を検出する検出部と、
前記動き情報によって示される前記物体の動きが、前記メッセージの意図に沿った動きと一致するか不一致であるかを判断する判断部と、
不一致であると判断された場合、検出した前記動き情報に応じて前記メッセージを更新する更新部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記更新部は、
不一致であると判断された場合、検出した前記動き情報によって示される前記物体の動きに応じて、前記物体と前記移動体との衝突、および、前記物体と前記移動体との双方が動きを停止した状態、の少なくとも一方を回避するように、前記メッセージを更新する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記メッセージの意図に沿った動きは、前記移動体または前記物体の、移動または停止を示す動きである、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記更新部は、
前回出力した前記メッセージの意図に沿った動きが、前記物体の移動または停止を示し、且つ、不一致であると判断された場合、前回出力した前記メッセージの意図に沿った前記物体の動きを前記移動体が行うことを示す前記メッセージに更新する、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前回出力した前記メッセージの意図に沿った動きは、前記物体の移動を示す動きであり、
前記検出部は、前記物体の移動量を示す移動量情報を含む前記動き情報を検出し、
前記判断部は、前記移動量情報によって示される前記移動量が第１の閾値以上である場合、前記動き情報によって示される前記物体の動きが、前記メッセージの意図に沿った動きと一致すると判断する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前回出力した前記メッセージの意図に沿った動きは、前記物体の停止を示す動きであり、
前記検出部は、前記物体の移動量を示す移動量情報を含む前記動き情報を検出し、
前記判断部は、前記移動量情報によって示される前記移動量が第１の閾値未満である場合、前記動き情報によって示される前記物体の動きが、前記メッセージの意図に沿った動きと一致すると判断する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前回出力した前記メッセージの意図に沿った動きは、前記物体の移動を示す動きであり、
前記検出部は、前記物体の移動方向を示す移動方向情報を含む前記動き情報を検出すると共に、前記移動体の移動予定経路を検出し、
前記判断部は、前記移動方向情報によって示される前記移動方向が前記移動予定経路と交差する場合、前記動き情報によって示される前記物体の動きが、前記メッセージの意図に沿った動きと一致すると判断する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前回出力した前記メッセージの意図に沿った動きは、前記物体の停止を示す動きであり、
前記検出部は、前記物体の移動方向を示す移動方向情報を含む前記動き情報を検出すると共に、前記移動体の移動予定経路を検出し、
前記判断部は、前記移動方向情報によって示される前記移動方向が前記移動予定経路と交差しない場合、前記動き情報によって示される前記物体の動きが、前記メッセージの意図に沿った動きと一致すると判断する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記検出部は、前記物体の移動方向を示す第１方向情報と、前記物体の移動速度を示す第１速度情報と、を含む前記動き情報と、前記移動体の移動方向を示す第２方向情報と、前記移動体の移動速度を示す第２速度情報と、を検出すると共に、前記物体が前記第１速度情報の移動速度で前記第１方向情報の移動方向に継続して移動した場合の第１移動予定経路と、前記移動体が前記第２速度情報の移動速度で前記第２方向情報の移動方向に継続して移動した場合の第２移動予定経路と、を検出し、
前記判断部は、同じタイミングに対応する、前記第１移動予定経路を構成するポイントと前記第２移動予定経路を構成するポイントとの距離の全てが第２の閾値以上である場合、前記動き情報によって示される前記物体の動きが、前記メッセージの意図に沿った動きと一致すると判断する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記移動体の外部に前記メッセージを出力するための出力部を更に備える、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記出力部は、前記メッセージに応じた画像を表示する表示機能および前記メッセージに応じた音を出力する音出力機能、の少なくとも一方を備える、請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
不一致であると判断された場合、前記移動体の移動速度を変更する速度変更部をさらに備えた、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
移動体から前回出力したメッセージを取得するステップと、
前記移動体の周辺情報を取得するステップと、
前記周辺情報に基づいて、前記メッセージの通知先の物体の動きを示す動き情報を検出するステップと、
前記動き情報によって示される前記物体の動きが、前記メッセージの意図に沿った動きと一致するか不一致であるかを判断するステップと、
不一致であると判断された場合、検出した前記動き情報に応じて前記メッセージを更新するステップと、
を含む、情報処理方法。
【請求項１４】
移動体から前回出力したメッセージを取得するステップと、
前記移動体の周辺情報を取得するステップと、
前記周辺情報に基づいて、前記メッセージの通知先の物体の動きを示す動き情報を検出するステップと、
前記動き情報によって示される前記物体の動きが、前記メッセージの意図に沿った動きと一致するか不一致であるかを判断するステップと、
不一致であると判断された場合、検出した前記動き情報に応じて前記メッセージを更新するステップと、
をコンピュータに実行させるための情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施の形態は、情報処理装置、情報処理方法、および、情報処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両から、他の車両や歩行者等の物体に対してメッセージを出力する装置が知られている（例えば、特許文献１、特許文献２、特許文献３）。例えば、特許文献１および特許文献２には、車両に設けられた表示部にメッセージを表示する装置が開示されている。また、特許文献３には、ドライバの視線や走行情報からドライバの意思を推定し、推定した意思に基づいた情報を、表示部に表示する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−２２１２６３号公報
【特許文献２】特開平８−１２７２９１号公報
【特許文献３】特開２００５−３３２２９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来では、車両などの移動体側から単にメッセージを出力するのみであり、通知先の物体の動きに応じてメッセージを修正することは出来なかった。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、通知先の物体の動きに応じてメッセージを更新することができる、情報処理装置、情報処理方法、および、情報処理プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施の形態の情報処理装置は、移動体から前回出力したメッセージを取得する第１取得部と、前記移動体の周辺情報を取得する第２取得部と、前記周辺情報に基づいて、前記メッセージの通知先の物体の動きを示す動き情報を検出する検出部と、前記動き情報によって示される前記物体の動きが、前記メッセージの意図に沿った動きと一致するか不一致であるかを判断する判断部と、不一致であると判断された場合、検出した前記動き情報に応じて前記メッセージを更新する更新部と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】情報処理装置の一例を示す模式図。
【図２】情報処理装置の利用形態の一例を示す模式図。
【図３】情報処理装置の機能的構成の一例を示すブロック図。
【図４】メッセージ管理情報および前回出力情報のデータ構成の一例を示す模式図。
【図５】メッセージを通知する状況の一例の説明図。
【図６】メッセージを通知する状況の一例の説明図。
【図７】メッセージを通知する状況の一例の説明図。
【図８】情報処理の手順の一例を示すフローチャート。
【図９】情報処理装置の機能的構成の一例を示すブロック図。
【図１０】メッセージ管理情報のデータ構成の一例を示す模式図。
【図１１】情報処理の手順の一例を示すフローチャート。
【図１２】ハードウェア構成例を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下に添付図面を参照して、情報処理装置、情報処理方法、および、情報処理プログラムを詳細に説明する。
【０００９】
（第１の実施の形態）
図１は、情報処理装置１０の一例を示す模式図である。情報処理装置１０は、例えば、移動体に搭載されている。
【００１０】
移動体は、移動可能な物である。移動体は、例えば、車両１８、台車などである。本実施の形態では、移動体は、車両１８である場合を一例として説明する。車両１８は、例えば、二輪自動車、三輪自動車、四輪自動車などである。本実施の形態では、車両１８が、四輪自動車である場合を一例として説明する。
【００１１】
情報処理装置１０は、物体に対するメッセージを出力する。物体は、移動可能な物である。物体は、例えば、生物（人物、動物）、車両、台車、などである。また、物体には、移動可能な物（例えば車両）に搭載された人物（例えば、運転者）も含まれる。
【００１２】
メッセージとは、情報処理装置１０が外部へ出力するデータである。メッセージは、例えば、画像データや、音声データである。本実施の形態では、メッセージは、車両１８と物体との衝突、または、車両１８と物体との双方が動きを停止することによる停滞、を回避することを意図したものである。
【００１３】
図２は、本実施の形態の情報処理装置１０の利用形態の一例を示す模式図である。
【００１４】
例えば、情報処理装置１０の搭載された車両１８が移動方向Ｘに進行し、人物などの物体２０が車両１８の移動方向Ｘを横切る方向（移動方向Ｙ）に道路を横断しようとしていると仮定する。情報処理装置１０は、物体２０に対するメッセージを出力する。
【００１５】
図１に戻り説明を続ける。情報処理装置１０は、制御部１２と、出力部１４と、検知部１６と、を備える。制御部１２と、出力部１４と、検知部１６と、はデータや信号授受可能に接続されている。
【００１６】
出力部１４は、メッセージを出力する。出力部１４は、画像を表示する表示機能、および、音を出力する音出力機能、の少なくとも一方を備える。例えば、出力部１４は、表示部１４Ａと、音出力部１４Ｂと、を含む。
【００１７】
表示部１４Ａは、メッセージを表示する。表示部１４Ａは、例えば、公知のＬＣＤ（ｌｉｑｕｉｄ  ｃｒｙｓｔａｌ  ｄｉｓｐｌａｙ）や投影装置などである。表示部１４Ａは、表示されたメッセージを車両１８の外部から視認可能な位置に配置されている。例えば、表示部１４Ａは、車両１８の側面（例えば、ドアガラス付近）や、車両１８のフロントパネルなどに配置されている。音出力部１４Ｂは、車両１８の外部へメッセージを示す音を出力する。音出力部１４Ｂは、例えば、公知のスピーカである。音出力部１４Ｂは、車両１８の外部に向かって音を出力可能な位置に配置されていればよい。
【００１８】
なお、出力部１４を、情報処理装置１０とは別体として構成してもよい。すなわち、出力部１４を車両１８に搭載し、情報処理装置１０を、監視会社などに設置されたサーバ装置に搭載してもよい。この場合、出力部１４と情報処理装置１０とは、公知の無線通信などによって通信可能に接続すればよい。
【００１９】
検知部１６は、車両１８の周辺情報を検知する。検知部１６は、例えば、撮影によって画像データを得る撮影装置、ミリ波レーダ、レーザセンサ、などである。
【００２０】
車両１８の周辺情報とは、車両１８の周辺の状況を示す情報である。車両１８の周辺とは、車両１８から予め定めた範囲内の領域である。この範囲は、予め設定すればよい。この範囲は、例えば、車両１８から１０ｍ以下、５ｍ以下、などの範囲である。
【００２１】
車両１８の周辺情報は、検知部１６が撮影装置である場合、画像データである。また、検知部１６がミリ波レーダやレーザセンサである場合、車両１８の周辺情報は、距離情報である。
【００２２】
なお、検知部１６は、情報処理装置１０とは別体として構成してもよい。例えば、他の車両１８に設置された撮影装置、ミリ波レーダ、レーザセンサなどを、検知部１６として用いてもよい。また、例えば、道路やビルなどに設置された撮影装置、ミリ波レーダ、レーザセンサを、検知部１６として用いてもよい。この場合、情報処理装置１０は、検知部１６から、無線通信によって周辺情報を受信すればよい。
【００２３】
本実施の形態では、一例として、検知部１６は、撮影装置である場合を説明する。このため、本実施の形態では、検知部１６が検知する周辺情報は、車両１８の周辺（特に前方）の画像データである場合を、一例として説明する。
【００２４】
制御部１２は、情報処理装置１０を制御する。
【００２５】
図３は、本実施の形態の情報処理装置１０の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【００２６】
情報処理装置１０は、制御部１２と、記憶部２２と、出力部１４と、検知部１６と、を備える。記憶部２２、出力部１４、および検知部１６は、制御部１２にデータや信号を授受可能に接続されている。
【００２７】
記憶部２２は、各種データを記憶する。記憶部２２は、公知のハードディスクなどの記憶媒体である。本実施の形態では、記憶部２２は、メッセージ管理情報２２Ａと、前回出力情報２２Ｂと、を記憶する。
【００２８】
図４は、メッセージ管理情報２２Ａおよび前回出力情報２２Ｂのデータ構成の一例を示す模式図である。
【００２９】
図４（Ａ）は、メッセージ管理情報２２Ａのデータ構成の一例を示す模式図である。メッセージ管理情報２２Ａはメッセージと、メッセージの意図に沿った動きと、を対応づけたものである。メッセージは、例えば、“先に通行して下さい”、“私が先に通行します。停止して下さい”などである。
【００３０】
メッセージ管理情報２２Ａにおけるメッセージの意図に沿った動きは、対応するメッセージの意図に沿った、物体２０の動きを示す情報である。メッセージの意図に沿った物体２０の動きとは、具体的には、物体２０の移動または停止を示す動きである。
【００３１】
例えば、メッセージ“先に通行して下さい”に対応するメッセージの意図に沿った動きは、“物体２０の移動”である。また、例えば、メッセージ“私が先に通行します。停止してください”に対するメッセージの意図に沿った動きは、“物体２０の停止”である。
【００３２】
なお、図４（Ａ）に示すメッセージおよびメッセージの意図に沿った動きは一例であり、図４（Ａ）に示す例に限定されない。
【００３３】
次に、前回出力情報２２Ｂについて説明する。図４（Ｂ）は、前回出力情報２２Ｂのデータ構成の一例を示す模式図である。前回出力情報２２Ｂは、情報処理装置１０から前回出力されたメッセージを示す情報である。このため、記憶部２２における前回出力情報２２Ｂは、新たなメッセージが出力部１４から出力される毎に、制御部１２によって上書きされる。
【００３４】
前回出力情報２２Ｂは、メッセージと、通知先の物体２０の特徴情報と、を含む。通知先の物体２０の特徴情報とは、周辺情報から物体２０を特定可能な情報である。
【００３５】
すなわち、検知部１６が撮影装置である場合、特徴情報は、周辺情報としての画像データから物体２０を特定可能な情報である。具体的には、特徴情報は、例えば、物体２０の色、形状、などである。
【００３６】
図３に戻り説明を続ける。制御部１２は、第１取得部１２Ａと、第２取得部１２Ｂと、特定部１２Ｃと、検出部１２Ｄと、判断部１２Ｅと、更新部１２Ｆと、出力制御部１２Ｇと、を含む。第１取得部１２Ａ、第２取得部１２Ｂ、特定部１２Ｃ、検出部１２Ｄ、判断部１２Ｅ、更新部１２Ｆ、および出力制御部１２Ｇの一部またはすべては、例えば、ＣＰＵなどの処理装置にプログラムを実行させること、すなわち、ソフトウェアにより実現してもよいし、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）などのハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現してもよい。
【００３７】
第１取得部１２Ａは、車両１８から前回出力したメッセージを取得する。本実施の形態では、第１取得部１２Ａは、記憶部２２から前回出力情報２２Ｂを読取る。そして、第１取得部１２Ａは、前回出力情報２２Ｂに含まれるメッセージを読取ることで、車両１８から前回出力したメッセージを取得する。
【００３８】
特定部１２Ｃは、第１取得部１２Ａで取得したメッセージに対応する、メッセージの意図に沿った動きを特定する。特定部１２Ｃは、メッセージ管理情報２２Ａから、第１取得部１２Ａで取得したメッセージに対応する、メッセージの意図に沿った動きを読取る。この読取処理によって、特定部１２Ｃは、メッセージの意図に沿った動きを特定する。また、特定部１２Ｃは、該メッセージの通知先の物体２０の、特徴情報を抽出する。特定部１２Ｃは、第１取得部１２Ａで読取った前回出力情報２２Ｂに含まれる、通知先の物体２０の特徴情報を読取ることで、特徴情報を抽出する。
【００３９】
一方、第２取得部１２Ｂは、検知部１６から、車両１８の周辺情報を取得する。上述したように、本実施の形態では、第２取得部１２Ｂは、車両１８の周辺情報として、車両１８の周辺の画像データを取得する。
【００４０】
検出部１２Ｄは、第２取得部１２Ｂで取得した周辺情報に基づいて、メッセージの通知先の物体２０の動きを示す動き情報を検出する。物体２０の動きとは、前回メッセージを出力してからの物体２０の動きを示す。
【００４１】
動き情報は、物体２０の移動方向を示す移動方向情報、物体２０の移動量を示す移動量情報、物体２０の移動速度を示す移動速度情報、物体２０の移動予定経路、の少なくとも１つを含む。物体２０の移動量は、前回メッセージを出力してからの物体２０の移動量を示す。物体２０の移動速度は、前回メッセージを出力してからの物体２０の移動速度を示す。物体２０の移動方向は、前回メッセージを出力してから物体２０が移動した方向を示す。物体２０の移動予定経路は、これから物体２０が移動しようとしている予定経路を示す。
【００４２】
具体的には、検出部１２Ｄは、特定部１２Ｃから、前回出力したメッセージの通知先の物体２０の、特徴情報を得る。そして、検出部１２Ｄは、周辺情報である画像データから、特徴情報によって示される物体２０を検出する。これによって、検出部１２Ｄは、物体２０の動きを示す動き情報を検出する。
【００４３】
詳細には、検出部１２Ｄは、第２取得部１２Ｂから、メッセージを前回出力してからの、時系列の周辺情報を得る。すなわち、検出部１２Ｄは、メッセージを前回出力してから検知部１６で撮影された、時系列の複数の画像データを得る。検出部１２Ｄは、複数の画像データの各々の画像から、特徴情報によって示される物体２０を検出する。そして、検出部１２Ｄは、各画像から検出した物体２０の位置や形状などから、メッセージを前回出力してからの物体２０の動きを示す動き情報を検出する。
【００４４】
検出部１２Ｄは、公知の方法を用いて、物体２０の動きを示す動き情報を検出すればよい。
【００４５】
例えば、検出部１２Ｄは、パターン認識処理を用いて物体２０の動き情報を検出すればよい。詳細には、検出部１２Ｄは、パターン認識処理を用いて画像データから物体２０を検出する。例えば、検出部１２Ｄは、予め物体２０を識別するために学習した識別器を保持する。そして、検出部１２Ｄは、識別器を用いて、画像データ（周辺情報）から物体２０を検出すればよい。
【００４６】
なお、この場合、特徴情報には、ＨＯＧ（Ｈｉｓｔｏｇｒａｍｓ  ｏｆ  Ｏｒｉｅｎｔｅｄ  Ｇｒａｄｉｅｎｔｓ）や、ＣｏＨＯＧ（Ｃｏ−ｏｃｃｕｒｒｅｎｃｅ  Ｈｉｓｔｏｇｒａｍｓ  ｏｆ  Ｏｒｉｅｎｔｅｄ  Ｇｒａｄｉｅｎｔｓ）などを用いればよい。なお、特徴情報は、これらに限定されない。また、画像データ（周辺情報）から特徴情報を用いて物体２０を検出する方法には、公知の方法を用いればよい。例えば、検出部１２Ｄは、線形ＳＶＭ（Ｓｕｐｐｏｒｔ  Ｖｅｃｔｏｒ  Ｍａｃｈｉｎｅ）などの方法を用いればよい。
【００４７】
また、第１取得部１２Ａは、前回出力したメッセージと、通知先の物体２０の特徴情報と、該物体２０の画像データ（周辺情報）における位置情報と、を含む前回出力情報２２Ｂを取得してもよい。そして、検出部１２Ｄは、該位置情報を利用して、画像データ（周辺情報）の画像におけるパターン認識の処理範囲を限定し、検出対象の物体２０を絞り込んだ上で、物体２０を検出してもよい。
【００４８】
このようにして、検出部１２Ｄは、複数の画像データの各々の画像における、特徴情報によって示される物体２０を検出する。そして、検出部１２Ｄは、各画像から検出した物体２０の位置や形状などから、メッセージを前回出力してからの物体２０の動きを示す動き情報を検出する。
【００４９】
例えば、検出部１２Ｄは、公知の追跡処理によって、物体２０の移動量、物体２０の移動方向、および物体２０の移動予定経路などを検出する。
【００５０】
具体的には、検出部１２Ｄは、時系列に撮影された複数の画像データ（周辺情報）の各々から物体２０の位置を検出する。そして、検出部１２Ｄは、時系列の画像データの各々におおける物体２０の位置から、物体２０の動きを示す動き情報（移動量、移動方向、移動予定経路）を検出する。
【００５１】
なお、検出部１２Ｄは、一度検出した通知先の物体２０の特徴情報によって示される画像パターンを、テンプレートとする。そして、検出部１２Ｄは、時系列に撮影された複数の画像データの画像の各々に対して、テンプレートマッチングなどの追跡処理を行ってもよい。この追跡処理により、検出部１２Ｄは、動き情報を検出してもよい。
【００５２】
また、検出部１２Ｄは、異なる時刻に撮影された複数の画像データの画像中の動き分布（オプティカルフロー）を解析してもよい。この場合、検出部１２Ｄは、他の背景とは異なる動きを示す物体２０の有無を判定することで、物体２０の動き情報を検出すればよい。
【００５３】
また、検出部１２Ｄは、周辺情報からの特徴情報の抽出と物体２０の識別とを一度に学習する手法（例えば、Ｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎａｌ  Ｎｅｕｒａｌ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を用いて、物体２０の位置を検出し、その時系列変化を求めることで、動き情報を検出してもよい。
【００５４】
なお、検知部１６がミリ波レーダやレーザセンサなどの距離センサであり、周辺情報が距離情報である場合についても、検出部１２Ｄは、公知の方法を用いて、動き情報を検出すればよい。
【００５５】
例えば、検出部１２Ｄは、距離情報に含まれる各点を、類似する距離の点群からなる複数のクラスタにクラスタリングする。そして、検出部１２Ｄは、特定部１２Ｃが特定した特徴情報によって得られる物体２０の位置に相当するクラスタを特定する。そして、検出部１２Ｄは、時系列の複数の距離情報の各々について、同様にしてクラスタの特定を行うことで、クラスタの移動量や移動方向を公知の方法を用いて算出する。この処理により、検出部１２Ｄは、物体２０の移動量や移動方向などの動き情報を検出すればよい。
【００５６】
なお、検出部１２Ｄによる動き情報の検出には、何れの手法を用いても良く、上記に挙げた手法に限定されない。
【００５７】
また、検知部１６、第２取得部１２Ｂ、および検出部１２Ｄを、情報処理装置１０とは別体として構成してもよい。この場合、情報処理装置１０は、動き情報の検出結果を、情報処理装置１０とは別体として構成された外部の検出部１２Ｄから受信すればよい。
【００５８】
判断部１２Ｅは、検出部１２Ｄが検出した動き情報によって示される物体２０の動きが、車両１８から前回出力したメッセージの意図に沿った動きと一致するか不一致であるかを判断する。
【００５９】
例えば、判断部１２Ｅは、第１取得部１２Ａが取得した、前回出力したメッセージを得る。そして、判断部１２Ｅは、該メッセージに対応する、メッセージの意図に沿った動きを、メッセージ管理情報２２Ａから読取る。そして、判断部１２Ｅは、読取った動きと、検出部１２Ｄが検出した動き情報によって示される動きと、が一致するか不一致であるかを判別する。これによって、判断部１２Ｅは、検出部１２Ｄが検出した動き情報によって示される物体２０の動きが、車両１８から前回出力したメッセージの意図に沿った動きと一致するか不一致であるかを判断する。
【００６０】
例えば、前回出力したメッセージが“先に通行して下さい”であったとする。そして、該メッセージに対応するメッセージの意図に沿った動きが、“物体２０の移動”であったとする（図４（Ａ）参照）。また、検出部１２Ｄが検出した動き情報によって示される動きが、物体２０の移動であったとする。この場合、判断部１２Ｅは、一致であると判断する。一方、検出部１２Ｄが検出した動き情報によって示される動きが、物体２０の停止であったとする。この場合、判断部１２Ｅは、不一致であると判断する。
【００６１】
また、例えば、前回出力したメッセージが“私が先に通行します。停止して下さい。”であったとする。そして、該メッセージに対応するメッセージの意図に沿った動きが、“物体２０の停止”であったとする（図４（Ａ）参照）。また、検出部１２Ｄが検出した動き情報によって示される動きが、物体２０の停止であったとする。この場合、判断部１２Ｅは、一致であると判断する。一方、検出部１２Ｄが検出した動き情報によって示される動きが、物体２０の移動であったとする。この場合、判断部１２Ｅは、不一致であると判断する。
【００６２】
なお、判断部１２Ｅは、以下の手法により一致するか不一致であるかを判断してもよい。
【００６３】
例えば、前回出力したメッセージの意図に沿った動きが、物体２０の移動を示す動きであったとする。すなわち、特定部１２Ｃが、前回出力したメッセージの意図に沿った動きとして、物体２０の移動を示す動きを特定したと仮定する。
【００６４】
この場合、検出部１２Ｄは、周辺情報から、物体２０の移動量を示す移動量情報を含む、動き情報を検出する。そして、判断部１２Ｅは、移動量情報によって示される移動量が、第１の閾値以上である場合、該動き情報によって示される物体２０の動きが、前回出力したメッセージの意図に沿った動きと一致すると判断する。第１の閾値には、物体２０の移動を判別可能な任意の閾値を予め定めればよい。
【００６５】
また、例えば、前回出力したメッセージの意図に沿った動きが、物体２０の停止を示す動きであったとする。すなわち、特定部１２Ｃが、前回出力したメッセージの意図に沿った動きとして、物体２０の停止を示す動きを特定したと仮定する。
【００６６】
この場合、検出部１２Ｄは、周辺情報から、物体２０の移動量を示す移動量情報を含む動き情報を検出する。そして、判断部１２Ｅは、移動量情報によって示される移動量が、第１の閾値未満である場合、該動き情報によって示される物体２０の動きが、前回出力したメッセージの意図に沿った動きと一致すると判断する。第１の閾値は、上記と同様である。
【００６７】
図５は、メッセージを通知する状況の一例の説明図である。例えば、情報処理装置１０を搭載した車両１８が道路を移動方向Ｘに移動していたと仮定する。そして、車両１８の前方の歩道に、該道路を横断しようとしている物体２０（人物）が居ると仮定する。
【００６８】
このとき、例えば、情報処理装置１０によって、メッセージが出力されたとする。なお、最初に出力されるメッセージには、公知の方法により決定されたメッセージを用いればよい。例えば、最初に出力されるメッセージは、ユーザによる操作指示に応じたメッセージであればよい。また、最初に出力されるメッセージは、車両１８の走行状態から情報処理装置１０で自動判別したメッセージであってもよい。
【００６９】
そして、情報処理装置１０によって車両１８から前回出力されたメッセージが、物体２０の移動を意図するメッセージ“先に通行して下さい”であったと仮定する。
【００７０】
この場合、検出部１２Ｄは、周辺情報から、物体２０の移動量Ｌ１を示す移動量情報を含む動き情報を検出する。そして、判断部１２Ｅは、移動量Ｌ１が、第１の閾値以上である場合、物体２０の動きが前回出力したメッセージの意図に沿った動きと一致すると判断する。また、この場合、判断部１２Ｅは、移動量Ｌ１が第１の閾値未満である場合、不一致であると判断する。
【００７１】
このとき、検出部１２Ｄは、移動量Ｌ１が第１の閾値以上であり、且つ、物体２０の移動方向が前回出力したメッセージの意図する移動方向と同じである場合に、物体２０の動きが前回出力したメッセージの意図に沿った動きと一致すると判断してもよい。また、この場合、判断部１２Ｅは、移動量Ｌ１が第１の閾値未満である場合、または、物体２０の移動方向が前回出力したメッセージの意図する移動方向と異なる場合に、不一致であると判断してもよい。この場合、メッセージ管理情報２２Ａ（図４（Ａ））におけるメッセージの意図に沿った物体２０の動きとして、物体２０の移動方向を示す情報を予め登録しておけばよい。
【００７２】
判断部１２Ｅが移動方向をさらに判断することで、物体２０が意図しない動きをしていることを、より正確に判別することが可能となる。
【００７３】
一方、前回出力したメッセージの意図に沿った動きが、物体２０の停止を示す動きであったと仮定する。具体的には、情報処理装置１０によって車両１８から前回出力されたメッセージが、物体２０の停止を意図するメッセージ“私が先に通行します。停止して下さい。”であったと仮定する。
【００７４】
この場合、検出部１２Ｄは、周辺情報から、物体２０の移動量Ｌ１を示す移動量情報を含む動き情報を検出する。そして、判断部１２Ｅは、移動量Ｌ１が、第１の閾値未満である場合、物体２０の動きが前回出力したメッセージの意図に沿った動きと一致すると判断する。また、この場合、判断部１２Ｅは、移動量Ｌ１が第１の閾値以上である場合、不一致であると判断する。
【００７５】
なお、判断部１２Ｅは、他の手法により一致するか不一致であるかを判断してもよい。
【００７６】
例えば、前回出力したメッセージの意図に沿った動きが、物体２０の移動を示す動きであったとする。すなわち、特定部１２Ｃが、前回出力したメッセージの意図に沿った動きとして、物体２０の移動を示す動きを特定したと仮定する。
【００７７】
この場合、検出部１２Ｄは、周辺情報から、物体２０の移動方向を示す移動量方向情報を含む動き情報を検出する。また、検出部１２Ｄは、車両１８の移動予定経路を検出する。車両１８の移動予定経路は、車両１８がこれから移動する予定の経路を示す。検出部１２Ｄは、車両１８を制御する車両制御部から、移動予定経路を取得すればよい。なお、検出部１２Ｄは、車両制御部から、現在の車両１８の移動速度、移動方向、などを示す情報を取得し、取得した情報から、公知の方法により移動予定経路を算出してもよい。
【００７８】
そして、判断部１２Ｅは、移動方向情報によって示される物体２０の移動方向が、車両１８の移動予定経路と交差する場合、動き情報によって示される物体２０の動きが、メッセージの意図に沿った動きと一致すると判断する。
【００７９】
図６は、メッセージを通知する状況の一例の説明図である。例えば、車両１８が道路を移動方向Ｘに移動していたと仮定する。そして、車両１８の移動予定経路が、図６中の、移動予定経路Ｃであったと仮定する。そして、車両１８の前方の交差点に、該交差点に進入しようとしている物体２０（車両）が居ると仮定する。
【００８０】
このとき、例えば、情報処理装置１０によって、メッセージが出力されたとする。そして、情報処理装置１０によって車両１８から前回出力されたメッセージが、物体２０の移動を意図するメッセージ“先に通行して下さい”であったと仮定する。この場合、検出部１２Ｄは、周辺情報から、物体２０の移動方向Ｙを示す移動方向情報を含む、動き情報を検出する。また、検出部１２Ｄは、車両１８の移動予定経路Ｃを検出する。
【００８１】
そして、判断部１２Ｅは、物体２０の移動方向Ｙが車両１８の移動予定経路Ｃと交差する場合、動き情報によって示される物体２０の動きが、メッセージの意図に沿った動きと一致すると判断する。また、この場合、判断部１２Ｅは、物体２０の移動方向Ｙと車両１８の移動予定経路Ｃとが交差しない場合、不一致であると判断する。
【００８２】
一方、前回出力したメッセージの意図に沿った動きが、物体２０の停止を示す動きであったとする。具体的には、情報処理装置１０によって車両１８から前回出力されたメッセージが物体２０の停止を意図するメッセージ“私が先に通行します。停止して下さい。”であったと仮定する。
【００８３】
この場合、物体２０が停止していれば、物体２０の移動方向Ｙは、検出部１２Ｄによって検出されない。このため、この場合、物体２０の移動方向Ｙは、車両１８の移動予定経路Ｃと交差しない。よって、判断部１２Ｅは、物体２０の移動方向Ｙが車両１８の移動予定経路Ｃと交差しない場合、動き情報によって示される物体２０の動きが、メッセージの意図に沿った動きと一致すると判断する。また、この場合、判断部１２Ｅは、物体２０の移動方向Ｙが車両１８の移動予定経路Ｃと交差する場合、不一致であると判断する。
【００８４】
なお、判断部１２Ｅは、以下の手法により一致するか不一致であるかを判断してもよい。
【００８５】
例えば、検出部１２Ｄは、周辺情報から、物体２０の移動方向を示す移動方向情報（第１方向情報）と、物体２０の移動速度を示す第１速度情報と、を含む動き情報を検出する。また、検出部１２Ｄは、車両１８の移動方向を示す第２方向情報と、車両１８の移動速度を示す第２速度情報と、を検出する。検出部１２Ｄは、車両１８を制御する車両制御部から、第２方向情報と、第２速度情報と、を取得すればよい。
【００８６】
そして、検出部１２Ｄは、更に、物体２０が第１速度情報の移動速度で第１方向情報の移動方向に継続して移動した場合の第１移動予定経路を検出する。また、検出部１２Ｄは、車両１８が第２速度情報の移動速度で第２方向情報の移動方向に継続して移動した場合の第２移動予定経路を検出する。
【００８７】
そして、判断部１２Ｅは、同じタイミングに対応する、第１移動予定経路によって示される点と第２移動予定経路によって示される点との距離の全てが第２の閾値以上である場合、動き情報によって示される物体２０の動きが、メッセージの意図に沿った動きと一致すると判断する。
【００８８】
図７は、メッセージを通知する状況の一例の説明図である。例えば、車両１８が道路を移動方向Ｘに移動していたと仮定する。そして、車両１８の移動予定経路である第１移動予定経路が、図７中の、第１移動予定経路Ｃ１であったと仮定する。そして、車両１８の前方の交差点に、該交差点に進入しようとしている物体２０（車両）があると仮定する。また、この物体２０の移動予定経路が、図７中の第２移動予定経路Ｃ２であったと仮定する。
【００８９】
このとき、判断部１２Ｅは、同じタイミングに対応する、第１移動予定経路Ｃ１を構成するポイントと、第２移動予定経路Ｃ２を構成するポイントと、の距離の全てが第２の閾値以上である場合、動き情報によって示される物体２０の動きが、メッセージの意図に沿った動きと一致すると判断する。
【００９０】
詳細には、第１移動予定経路Ｃ１および第２移動予定経路Ｃ２が、図７（Ｂ）に示す関係であったとする。第１移動予定経路Ｃ１を構成する複数のポイント２２１〜ポイント２２７の各々と、第２移動予定経路Ｃ２を構成する複数のポイント２４１〜ポイント２４７の各々と、は同じタイミング（同じ時刻）における車両１８と物体２０の各々の位置を示す。
【００９１】
そして、判断部１２Ｅは、同じタイミングにおける各ポイント間の距離Ｌ２の全てが、第２の閾値以上である場合、動き情報によって示される物体２０の動きが、メッセージの意図に沿った動きと一致すると判断すればよい。また、この場合、判断部１２Ｅは、同じタイミングにおける各ポイント間の距離Ｌ２の少なくとも１つが第２の閾値未満である場合、不一致であると判断すればよい。
【００９２】
なお、同じタイミングにおける各ポイント間の距離Ｌ２を用いて判断する場合、判断部１２Ｅの判断の元に用いる、前回出力されたメッセージの意図に沿った動きは、どのような動きであってもよい。すなわち、判断部１２Ｅの判断の元に用いる、前回出力されたメッセージの意図に沿った動きは、物体２０または車両１８の移動であってもよいし、停止であってもよい。
【００９３】
判断部１２Ｅが移動予定経路をさらに判断することで、物体２０が意図しない動きをしていることをより正確に判別することが可能となる。
【００９４】
なお、通知先の物体２０が歩行者である場合、検出部１２Ｄは、歩行者の顔の向きを、さらに検出してもよい。また、検出部１２Ｄは、通知先の物体２０の車両や自転車に乗車した人物（運転者など）の顔の向きを、更に検出してもよい。
【００９５】
そして、判断部１２Ｅは、検出した顔の向きの変化が、前回出力したメッセージの意図に沿った動きに相当する変化とは異なる変化である場合に、不一致であると判断してもよい。また、判断部１２Ｅは、検出した顔の向きの変化が、前回出力したメッセージの意図に沿った動きに相当する変化である場合に、一致すると判断すればよい。例えば、物体２０の顔の向きの変化が、車両１８側を向いた後に物体２０の移動方向Ｙの下流側に向けられた場合、検出部１２Ｄが、該物体２０の移動を示す動き情報を検出すればよい。
【００９６】
この場合、メッセージ管理情報２２Ａにおける各メッセージに対応づけて、人物の顔の向きの変化を示す情報を予め登録しておけばよい。
【００９７】
また、検出部１２Ｄは、道路通行において車両間で慣用的に行われている合図をさらに検出してもよい。例えば、ある車両が何等かの動きをした場合、この動きに対して承諾した他の車両が、ヘッドライトを点滅させることで合図を行う場合がある。この合図を示す信号を、承諾を示す信号として予め記憶部２２に記憶する。
【００９８】
そして、判断部１２Ｅは、前回メッセージを出力した後に、検知部１６が該合図を示す信号を検知した場合に、一致すると判断してもよい。
【００９９】
図３に戻り説明を続ける。更新部１２Ｆは、判断部１２Ｅによって不一致であると判断された場合、検出部１２Ｄで検出した物体２０の動き情報に応じて、前回出力したメッセージを更新する。
【０１００】
詳細には、更新部１２Ｆは、不一致であると判断された場合、検出部１２Ｄで検出した動き情報によって示される物体２０の動きに応じて、物体２０と移動体１８との衝突、および、物体２０と移動体１８との双方が動きを停止した状態、の少なくとも一方を回避するように、前回出力したメッセージを更新する。
【０１０１】
例えば、更新部１２Ｆは、前回出力したメッセージの意図に沿った動きが、物体２０の移動または停止を示し、且つ、不一致であると判断された場合、前回出力したメッセージの意図に沿った物体２０動きを車両１８が行うことを示すメッセージに更新する。
【０１０２】
具体的には、前回出力したメッセージが“先に通行して下さい”であり、このメッセージの意図に沿った動きが“物体２０の移動”であったと仮定する。そして、判断部１２Ｅが不一致であると判断したとする。この場合、物体２０は、移動していない、すなわち、停止している。このため、更新部１２Ｆは、例えば、メッセージの意図に沿った動きが“車両１８の移動（すなわち、物体２０の停止）”を示すメッセージとなるように、前回出力したメッセージを更新する。例えば、更新部１２Ｆは、前回出力したメッセージ“先に通行して下さい”を、車両１８の移動を意図するメッセージ“私が先に通行します。停止して下さい”に更新する。
【０１０３】
また、前回出力したメッセージが“私が先に通行します。停止して下さい。”であり、このメッセージの意図に沿った動きが“物体２０の停止”であったと仮定する。そして、判断部１２Ｅが不一致と判断したとする。この場合、物体２０は、移動している。このため、更新部１２Ｆは、例えば、メッセージの意図に沿った動きが“車両１８の停止（すなわち、物体２０の移動）”を示すメッセージとなるように、前回出力したメッセージを更新する。例えば、更新部１２Ｆは、前回出力したメッセージ“私が通行します。停止して下さい”を、車両１８の停止を意図するメッセージ“先に通行して下さい”に更新する。
【０１０４】
更新部１２Ｆは、更新後のメッセージを、出力制御部１２Ｇへ出力する。出力制御部１２Ｇは、判断部１２Ｅから判断結果（一致または不一致）を受付ける。また、出力制御部１２Ｇは、更新部１２Ｆから、更新後のメッセージを受付ける。
【０１０５】
出力制御部１２Ｇは、判断部１２Ｅによって一致すると判断された場合、記憶部２２における前回出力情報２２Ｂを読取る。そして、出力制御部１２Ｇは、前回出力情報２２Ｂにおけるメッセージを出力するように、出力部１４を制御する。出力部１４は、メッセージを示す画像、および、メッセージを示す音声、の少なくとも一方を出力する。このため、判断部１２Ｅによって一致すると判断された場合、出力部１４は、前回出力したメッセージを変更無しで出力する。
【０１０６】
一方、出力制御部１２Ｇは、判断部１２Ｅによって不一致と判断された場合、更新部１２Ｆから受付けた更新後のメッセージを読取る。そして、出力制御部１２Ｇは、この更新後のメッセージを出力するように、出力部１４を制御する。出力部１４は、メッセージを示す画像、および、メッセージを示す音声、の少なくとも一方を出力する。このため、判断部１２Ｅによって不一致であると判断された場合、出力部１４は、更新部１２Ｆによって更新されたメッセージを出力する。
【０１０７】
そして、出力制御部１２Ｇは、メッセージを出力するように制御する毎に、出力したメッセージを記憶部２２の前回出力情報２２Ｂに上書きする。このとき、出力制御部１２Ｇは、特定部１２Ｃで前回抽出した特徴情報を、前回出力情報２２Ｂに登録する。これによって、記憶部２２の前回出力情報２２Ｂが上書きされる。すなわち、前回出力情報２２Ｂには、常に、前回出力されたメッセージが登録された状態となる。
【０１０８】
このように、更新部１２Ｆは、判断部１２Ｅによって不一致であると判断された場合、物体２０の動き情報に応じてメッセージを更新する。このため、更新部１２Ｆは、通知先の物体２０の動きに応じて、メッセージを更新することができる。
【０１０９】
次に、情報処理装置１０の制御部１２で実行する情報処理の手順の一例を説明する。図８は、情報処理装置１０の制御部１２で実行する情報処理の手順の一例を示す、フローチャートである。
【０１１０】
まず、第１取得部１２Ａが、前回出力情報を取得する（ステップＳ１００）。ステップＳ１００の処理によって、第１取得部１２Ａは、前回出力したメッセージを取得する。
【０１１１】
次に、特定部１２Ｃが、ステップＳ１００で取得したメッセージに対応する、メッセージの意図に沿った動きを特定する（ステップＳ１０２）。また、ステップＳ１０２において、特定部１２Ｃは、ステップＳ１００で取得したメッセージの、通知先の物体２０の特徴情報を抽出する。
【０１１２】
次に、第２取得部１２Ｂが、検知部１６から、車両１８の周辺情報を取得する（ステップＳ１０４）。
【０１１３】
次に、検出部１２Ｄが、ステップＳ１０４で取得した周辺情報に基づいて、ステップＳ１００で取得したメッセージの通知先の物体２０の動きを示す動き情報を検出する（ステップＳ１０６）。
【０１１４】
次に、判断部１２Ｅが、ステップＳ１０６で検出した動き情報によって示される物体２０の動きが、ステップＳ１００で取得した前回出力したメッセージの意図に沿った動きと一致するか不一致であるかを判断する（ステップＳ１０８）。
【０１１５】
ステップＳ１０８で一致すると判断した場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０へ進む。ステップＳ１１０では、出力制御部１２Ｇは、前回出力したメッセージを出力するように、出力部１４を制御する（ステップＳ１１０）。
【０１１６】
次に、制御部１２は、メッセージの表示処理を終了するか否かを判断する（ステップＳ１１２）。例えば、制御部１２は、直前のメッセージの出力から所定時間以上経過したか否かを判別することで、ステップＳ１１２の判断を行う。また、制御部１２は、通知先の物体２０の、前回出力したメッセージの意図に沿った動きが完了したか否かを判別することで、ステップＳ１１２の判断を行ってもよい。
【０１１７】
ステップＳ１１２で肯定判断すると（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、本ルーチンを終了する。ステップＳ１１２で否定判断すると（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、上記ステップＳ１００へ戻る。
【０１１８】
一方、上記ステップＳ１０８の判断において、判断部１２Ｅが不一致であると判断した場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、ステップＳ１１４へ進む。ステップＳ１１４では、更新部１２Ｆが、ステップＳ１０６で検出された物体２０の動き情報に応じて、ステップＳ１００で取得した、前回出力したメッセージを更新する（ステップＳ１１４）。
【０１１９】
出力制御部１２Ｇは、ステップＳ１１４によって更新された、更新後のメッセージを出力するように、出力部１４を制御する（ステップＳ１１６）。
【０１２０】
このとき、出力制御部１２Ｇは、ステップＳ１１０のメッセージの出力時より、物体２０に対してより注意を促す形態でメッセージを出力するように、出力部１４を制御することが好ましい。具体的には、出力制御部１２Ｇは、ステップＳ１１０のメッセージの出力時に比べて、メッセージをより強調する表示や、より大きい音量でメッセージを出力するように、出力部１４を制御することが好ましい。メッセージをより強調する表示は、例えば、メッセージの点滅、メッセージに枠画像を付与して表示、より注意を喚起する色で表示、などである。この処理により、更新後のメッセージに対する注意を喚起することができる。よって、より安全性を高めたり、交通の効率をより向上させることが出来る。そして、上記ステップＳ１００へ戻る。
【０１２１】
以上説明したように、本実施の形態の情報処理装置１０は、第１取得部１２Ａと、第２取得部１２Ｂと、検出部１２Ｄと、判断部１２Ｅと、更新部１２Ｆと、を備える。第１取得部１２Ａは、車両１８（移動体）から前回出力したメッセージを取得する。検出部１２Ｄは、車両１８（移動体）の周辺情報を取得する。検出部１２Ｄは、周辺情報に基づいて、メッセージの通知先の物体２０の動きを示す動き情報を検出する。判断部１２Ｅは、動き情報によって示される物体２０の動きが、メッセージの意図に沿った動きと一致するか不一致であるかを判断する。更新部１２Ｆは、不一致であると判断された場合、検出した動き情報に応じてメッセージを更新する。
【０１２２】
このように、本実施の形態の情報処理装置１０では、前回出力したメッセージの意図に沿った動きと、メッセージの通知先の物体２０の動きと、が不一致である場合、該物体２０の動きの動き情報に応じてメッセージを更新する。
【０１２３】
従って、本実施の形態の情報処理装置１０では、通知先の物体２０の動きに応じてメッセージを更新することができる。
【０１２４】
また、本実施の形態の情報処理装置１０では、通知先の物体２０が、前回出力したメッセージの意図に沿った動きを行っていない場合、該物体２０の動きに応じたメッセージに更新することができる。
【０１２５】
また、更新部１２Ｆは、不一致であると判断された場合、検出した動き情報によって示される物体２０の動きに応じて、物体２０と車両１８（移動体）との衝突、および、物体２０と車両１８（移動体）との双方が動きを停止した状態、の少なくとも一方を回避するように、メッセージを更新する。
【０１２６】
このように、本実施の形態の情報処理装置１０では、前回メッセージを出力した後の通知先の物体２０の動きが、該メッセージの意図に沿った動きと不一致である場合、物体２０と車両１８との衝突および双方の動きを停止した状態の少なくとも一方を回避するように、メッセージを更新する。
【０１２７】
このため、本実施の形態の情報処理装置１０では、上記効果に加えて、車両１８と物体２０とが同時に交差点内に侵入するような危険な状況や、車両１８と物体２０の双方が動きを停止した状態となることを、回避することができる。
【０１２８】
また、本実施の形態では、出力部１４からメッセージを出力することで、通知先の物体２０に対してメッセージを通知する。このため、通知先の物体２０が情報処理装置１０や車両１８と通信する通信機能を備えない場合であっても、物体２０に対してメッセージを通知することができる。
【０１２９】
なお、本実施の形態では、情報処理装置１０は、検知部１６と、出力部１４と、制御部１２と、を備えた構成である場合を説明した。また、情報処理装置１０は、車両１８（移動体）に搭載されている場合を一例として説明した。
【０１３０】
しかし、情報処理装置１０は、少なくとも制御部１２を備えた構成であればよい。情報処理装置１０は、制御部１２と、出力部１４および検知部１６の少なくとも一方と、を別体として構成してもよい。
【０１３１】
例えば、制御部１２を、車両１８の外部に配置されたサーバ装置などに搭載してもよい。そして、検知部１６および出力部１４を、車両１８に搭載した構成とすればよい。そして、検知部１６および出力部１４と、制御部１２と、を無線通信などにより通信可能な構成とすればよい。また、検知部１６を、車両１８に搭載しない構成であってもよい。そして、建物の外部や信号機などに設置されている監視カメラや各種センサを、検知部１６として機能させてもよい。
【０１３２】
（第２の実施の形態）
本実施の形態では、判断部１２Ｅによる判断結果に基づいて、車両１８の移動速度を変更する形態を説明する。
【０１３３】
図９は、本実施の形態の情報処理装置１１の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【０１３４】
情報処理装置１１は、制御部１３と、記憶部２３と、出力部１４と、検知部１６と、を備える。記憶部２３、出力部１４、および検知部１６は、制御部１３にデータや信号を授受可能に接続されている。出力部１４、および検知部１６は、第１の実施の形態と同様である。
【０１３５】
記憶部２３は、各種データを記憶する。本実施の形態では、記憶部２３は、メッセージ管理情報２３Ａと、前回出力情報２２Ｂと、を記憶する。前回出力情報２２Ｂは、第１の実施の形態と同様である。
【０１３６】
図１０は、メッセージ管理情報２３Ａのデータ構成の一例を示す模式図である。メッセージ管理情報２３Ａはメッセージと、メッセージの意図に沿った動きと、を対応づけたものである。メッセージ管理情報２３Ａには、メッセージの意図に沿った動きとして、物体２０の動きと、車両１８の動きと、が登録されている。
【０１３７】
メッセージは、例えば、“先に通行して下さい”、“私が先に通行します。停止して下さい”などである。
【０１３８】
メッセージの意図に沿った物体２０の動きは、対応するメッセージの意図に沿った物体２０の動きを示す情報である。メッセージの意図に沿った物体２０の動きとは、具体的には、物体２０の移動または停止を示す動きである。一方、メッセージの意図に沿った車両１８の動きは、対応するメッセージの意図に沿った車両１８の動きを示す情報である。メッセージの意図に沿った車両１８の動きとは、具体的には、車両１８の移動または停止を示す動きである。また、メッセージの意図に沿った車両１８の動きは、対応するメッセージの意図に沿った物体２０の動きに沿った動きを、物体２０がしたときの、物体２０と車両１８との衝突が生じず、且つ、物体２０と車両１８の双方が動きを停止した状態を回避する動きであればよい。
【０１３９】
例えば、メッセージ“先に通行して下さい”に対応するメッセージの意図に沿った物体２０の動きは“物体２０の移動”であり、車両１８の動きは“車両１８の停止”である。また、例えば、メッセージ“私が先に通行します。停止してください”に対するメッセージの意図に沿った物体２０の動きは“物体２０の停止”であり、車両１８の動きは“車両１８の移動”である。このように、同じメッセージに対応する、該メッセージの意図に沿った物体２０と車両１８の動きは、相反する動きとなるように登録されている。
【０１４０】
なお、図１０に示すメッセージ、メッセージの意図に沿った物体２０および車両１８の動きは一例であり、図１０に示す例に限定されない。
【０１４１】
制御部１３は、第１取得部１２Ａと、第２取得部１２Ｂと、特定部１３Ｃと、検出部１２Ｄと、判断部１２Ｅと、更新部１２Ｆと、出力制御部１２Ｇと、速度変更部１３Ｈと、を含む。第１取得部１２Ａ、第２取得部１２Ｂ、特定部１３Ｃ、検出部１２Ｄ、判断部１２Ｅ、更新部１２Ｆ、出力制御部１２Ｇ、および速度変更部１３Ｈの一部またはすべては、例えば、ＣＰＵなどの処理装置にプログラムを実行させること、すなわち、ソフトウェアにより実現してもよいし、ＩＣなどのハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現してもよい。
【０１４２】
第１取得部１２Ａ、第２取得部１２Ｂ、検出部１２Ｄ、判断部１２Ｅ、更新部１２Ｆ、および出力制御部１２Ｇは、第１の実施の形態と同様である。すなわち、本実施の形態では、制御部１３は、第１の実施の形態の制御部１２の構成に加えて、更に、速度変更部１３Ｈを備える。また、制御部１３は、制御部１２における特定部１２Ｃに代えて、特定部１３Ｃを備える。
【０１４３】
特定部１３Ｃは、第１の実施の形態の特定部１２Ｃと同様に、第１取得部１２Ａで取得したメッセージに対応する、メッセージの意図に沿った物体２０の動きを特定する。また、特定部１３Ｃは、第１の実施の形態の特定部１２Ｃと同様に、第１取得部１２Ａで取得したメッセージの通知先の物体２０の特徴情報を抽出する。本実施の形態では、特定部１３Ｃは、更に、該メッセージの意図に沿った、車両１８の動きを特定する。
【０１４４】
例えば、特定部１３Ｃは、記憶部２３に記憶されているメッセージ管理情報２３Ａから、第１取得部１２Ａで取得した前回出力したメッセージを特定する。そして、特定部１３Ｃは、特定したメッセージに対応する、メッセージの意図に沿った物体２０の動きと、メッセージの意図に沿った車両１８の動きと、をメッセージ管理情報２３Ａから読取る。この読取処理により、特定部１３Ｃは、これらの動きを特定すればよい。
【０１４５】
速度変更部１３Ｈは、判断部１２Ｅによって不一致であると判断された場合、車両１８（移動体）の移動速度を変更する。具体的には、速度変更部１３Ｈは、不一致であると判断された場合、車両１８（移動体）の移動速度を減速または停止させる。
【０１４６】
詳細には、速度変更部１３Ｈは、車両１８の移動速度を減速または車両１８を停止するための制御信号を、車両１８の車両制御部へ出力する。車両１８の車両制御部では、該制御信号を受付けると、車両１８の移動速度を減速または車両１８を停止させる。
【０１４７】
例えば、前回出力したメッセージが“先に通行して下さい”であり、このメッセージの意図に沿った動きが“物体２０の移動”であったと仮定する。そして、判断部１２Ｅが不一致と判断したとする。この場合、物体２０は、移動していない、すなわち、停止している。
【０１４８】
そして、速度変更部１３Ｈは、車両１８が減速または停止するように、車両１８の移動速度を変更する。
【０１４９】
更新部１２Ｆは、第１の実施の形態と同様に、例えば、メッセージの意図に沿った動きが“車両１８の移動（すなわち、物体２０の停止）”を示すメッセージとなるように、前回出力したメッセージを更新する。例えば、更新部１２Ｆは、前回出力したメッセージ“先に通行して下さい”を、メッセージ“私が先に通行します。停止して下さい”に更新する。
【０１５０】
このため、本実施の形態の情報処理装置１１では、判断部１２Ｅによって不一致であると判断された場合には、車両１８の移動速度を減速または停止することで安全を確保した上で、更新後のメッセージを出力することができる。
【０１５１】
次に、情報処理装置１１の制御部１３で実行する情報処理の手順の一例を説明する。図１１は、情報処理装置１１の制御部１３で実行する情報処理の手順の一例を示す、フローチャートである。
【０１５２】
まず、第１取得部１２Ａが、前回出力情報を取得する（ステップＳ２００）。ステップＳ２００の処理によって、第１取得部１２Ａは、前回出力したメッセージを取得する。
【０１５３】
次に、特定部１３Ｃが、ステップＳ２００で取得したメッセージに対応する、メッセージの意図に沿った物体２０の動きを特定する（ステップＳ２０２）。また、ステップＳ２０２において、特定部１３Ｃは、ステップＳ２００で取得したメッセージの、通知先の物体２０の特徴情報を抽出する。また、特定部１３Ｃは、ステップＳ２００で取得したメッセージに対応する、メッセージの意図に沿った車両１８の動きを特定する。
【０１５４】
次に、第２取得部１２Ｂが、検知部１６から、車両１８の周辺情報を取得する（ステップＳ２０４）。
【０１５５】
次に、検出部１２Ｄが、ステップＳ２０４で取得した周辺情報に基づいて、ステップＳ２００で取得したメッセージの通知先の物体２０の動きを示す動き情報を検出する（ステップＳ２０６）。
【０１５６】
次に、判断部１２Ｅが、ステップＳ２０６で検出した動き情報によって示される物体２０の動きが、ステップＳ２００で取得した前回出力したメッセージの意図に沿った動きと一致するか不一致であるかを判断する（ステップＳ２０８）。
【０１５７】
ステップＳ２０８で一致すると判断した場合（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ２１０へ進む。ステップＳ２１０では、出力制御部１２Ｇは、前回出力したメッセージを出力するように、出力部１４を制御する（ステップＳ２１０）。
【０１５８】
次に、制御部１３は、メッセージの表示処理を終了するか否かを判断する（ステップＳ２１２）。ステップＳ２１２の判断は、ステップＳ１１２（図８参照）と同様にして行えばよい。
【０１５９】
そして、ステップＳ２１２で肯定判断すると（ステップＳ２１２：Ｙｅｓ）、速度変更部１３Ｈは、ステップＳ２０２で取得した、メッセージの意図に沿った車両１８の動きを継続するように、車両１８の車両制御部を制御し、本ルーチンを終了する。ステップＳ２１２で否定判断すると（ステップＳ２１２：Ｎｏ）、上記ステップＳ２００へ戻る。
【０１６０】
一方、上記ステップＳ２０８の判断において、判断部１２Ｅが不一致であると判断した場合（ステップＳ２０８：Ｎｏ）、ステップＳ２１４へ進む。
【０１６１】
ステップＳ２１４では、速度変更部１３Ｈが、車両１８の移動速度を変更する（ステップＳ２１４）。上述したように、本実施の形態では、速度変更部１３Ｈは、車両１８が減速または停止するように、車両１８の移動速度を変更する。
【０１６２】
次に、更新部１２Ｆが、ステップＳ２０６で検出された物体２０の動き情報に応じて、ステップＳ２００で取得した、前回出力したメッセージを更新する（ステップＳ２１６）。出力制御部１２Ｇは、ステップＳ２１６によって更新された、更新後のメッセージを出力するように、出力部１４を制御する（ステップＳ２１８）。そして、上記ステップＳ２００へ戻る。
【０１６３】
以上説明したように、本実施の形態の情報処理装置１１は、判断部１２Ｅによって不一致であると判断された場合、速度変更部１３Ｈが、車両１８（移動体）の移動速度を変更する。具体的には、速度変更部１３Ｈは、車両１８の移動速度を減速または停止する。このため、本実施の形態では、第１の実施の形態の効果に加えて、速度変更部１３Ｈによる車両１８の移動速度の変更によって安全を確保した上で、更新後のメッセージを出力することができる。
【０１６４】
次に、上記実施の形態の、情報処理装置１０および情報処理装置１１の、ハードウェア構成について説明する。図１２は、上記実施の形態および変形例の、情報処理装置１０および情報処理装置１１のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【０１６５】
上記実施の形態の、情報処理装置１０および情報処理装置１１は、出力部８０、Ｉ／Ｆ部８２、入力部９４、ＣＰＵ８６、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）８８、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０、およびＨＤＤ９２等がバス９６により相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【０１６６】
ＣＰＵ８６は、上記実施の形態の情報処理装置１０および情報処理装置１１の各々で実行する処理を制御する演算装置である。ＲＡＭ９０は、ＣＰＵ８６による各種処理に必要なデータを記憶する。ＲＯＭ８８は、ＣＰＵ８６による各種処理を実現するプログラム等を記憶する。ＨＤＤ９２は、上述した記憶部２２、記憶部２３に格納されるデータを記憶する。Ｉ／Ｆ部８２は、他の装置との間でデータを送受信するためのインターフェースである。出力部８０は、上述した出力部１４に相当する。入力部９４は、ユーザからの操作指示の受付やデータの取得を行う。
【０１６７】
上記実施の形態の情報処理装置１０および情報処理装置１１で実行される上記各種処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ８８等に予め組み込んで提供される。
【０１６８】
なお、上記実施の形態の情報処理装置１０および情報処理装置１１で実行されるプログラムは、これらの装置にインストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供するように構成してもよい。
【０１６９】
また、上記実施の形態の情報処理装置１０および情報処理装置１１で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、上記実施の形態の情報処理装置１０および情報処理装置１１における上記各処理を実行するためのプログラムを、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
【０１７０】
上記実施の形態の情報処理装置１０および情報処理装置１１で実行される上記各種処理を実行するためのプログラムは、上述した各部が主記憶装置上に生成されるようになっている。
【０１７１】
なお、上記ＨＤＤ９２に格納されている各種情報は、外部装置に格納してもよい。この場合には、該外部装置とＣＰＵ８６と、を、ネットワーク等を介して接続した構成とすればよい。
【０１７２】
なお、上記には、本発明の実施の形態を説明したが、上記実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施の形態は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１７３】
１０、１１  情報処理装置
１２Ａ  第１取得部
１２Ｂ  第２取得部
１２Ｄ  検出部
１２Ｅ  判断部
１２Ｆ  更新部
１３Ｈ  速度変更部
１４  出力部
１４Ａ  表示部
１４Ｂ  音出力部
１８  車両
２０  物体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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