(57)【要約】      （修正有）【課題】テープ載置速度を効果的に倍増させうる複合テープの載置方法及びその装置を提供する。【解決手段】各々が対応する移動システムを有している複数のロボット２１０を、移動表面２３６全体にわたって動かすことであって、移動表面２３６は被加工物２０２に対して作動位置２６５内にある、動かすことと、被加工物２０２上に、協調的な様態で、複数のロボット２１０から複合テープ２０１を載置することとを含む、また、被加工物２０２上に複合テープ２０１を載置することは、移動表面２３６に対して複数のロボット２１０のうちの一ロボット２１４のペデスタル２４８を移動させることを含む。【選択図】図２
2017164888.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各々が対応する移動システムを有している複数のロボット（２１０）を、移動表面（２３６）全体にわたって動かすことであって、前記移動表面（２３６）は被加工物（２０２）に対して作動位置（２６５）内にある、動かすことと、
前記被加工物（２０２）上に、協調的な様態で、前記複数のロボット（２１０）から複合テープ（２０１）を載置することとを含む、方法。
【請求項２】
前記被加工物（２０２）上に前記複合テープ（２０１）を載置することは、前記移動表面（２３６）に対して前記複数のロボット（２１０）のうちの一ロボット（２１４）のペデスタル（２４８）を移動させることを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記被加工物（２０２）上に前記複合テープ（２０１）を載置することは、配置システム（２５２）を使用して、前記被加工物（２０２）に対して、前記複数のロボット（２１０）のうちの一ロボット（２１４）のテープ載置ヘッド（２２０）を移動させることを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記複数のロボット（２１０）の各々は、ペデスタル（２４８、２５０）に連結された前記対応する移動システム（２３４、２４４）と、前記ペデスタル（２４８、２５０）に連結された配置システム（２５２、２５６）と、前記配置システム（２５２、２５６）に接続されたテープ載置ヘッド（２２０、２２８）とを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記複数のロボット（２１０）のうちの第１ロボット（２１４）を、前記第１ロボット（２１４）の移動システム（２３４）を使用して、前記移動表面（２３６）上の、前記複数のロボット（２１０）のうちの第２ロボット（２１６）の反対の側に移動させることを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記移動表面（２３６）はベース（２３８）の面上にあり、前記被加工物（２０２）に対して前記ベース（２３８）を移動させるよう構成された移動アセンブリ（２６２）は、前記ベース（２３８）に接続されており、かつ、前記方法は、前記移動アセンブリ（２６２）を使用して、前記被加工物（２０２）に対して前記ベース（２３８）を配置することを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記複数のロボット（２１０）のうちの第１ロボット（２１４）を、前記第１ロボット（２１４）の移動システム（２３４）を使用して、前記移動表面（２３６）のエッジまで移動させることと、
前記第１ロボット（２１４）の整備を実施するために、前記第１ロボット（２１４）を前記移動表面（２３６）から取り除くこととを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
センサデータを生成するために、前記複数のロボット（２１０）を前記移動表面（２３６）全体にわたって動かしている間、前記複数のロボット（２１０）の相対位置を感知することと、
前記センサデータに基づいて、前記複数のロボット（２１０）の移動を制御することとを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
被加工物（２０２）に対して作動位置内にある移動表面（２３６）に沿ってロボット（２１４）を移動させることによって、前記被加工物（２０２）に対して前記ロボット（２１４）を移動させるよう構成された、移動システム（２３４）と、
前記移動システム（２３４）に接続されたテープ載置ヘッド（２２０）と、
前記テープ載置ヘッド（２２０）を使用して、前記被加工物（２０２）上へのテープ載置を協調させるよう構成された、コントローラ（２０６）とを備える、装置。
【請求項１０】
ペデスタル（２４８）と、
前記ペデスタル（２４８）に連結された配置システム（２５２）とを更に備え、前記テープ載置ヘッド（２２０）が前記配置システム（２５２）に接続されている、請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記移動システム（２３４）は前記ペデスタル（２４８）の第１の側（２４９）に連結されており、前記配置システム（２５２）は前記ペデスタル（２４８）の第２の側（２５３）に連結されており、前記第１の側（２４９）は前記第２の側（２５３）とは反対の側である、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
ベース（２３８）上に前記移動表面（２３６）を更に備え、前記移動システム（２３４）が前記移動表面（２３６）に関連付けられている、請求項９に記載の装置。
【請求項１３】
前記ベース（２３８）に接続され、前記被加工物（２０２）に対して前記ベース（２３８）を移動させるよう構成された、移動アセンブリ（２６２）を更に備える、請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記ベース（２３８）は一定の曲率を有する、請求項１２に記載の装置。
【請求項１５】
前記コントローラ（２０６）にセンサデータを提供するよう構成されたいくつかのセンサ（２８６）を更に備え、前記センサデータは、前記ロボットが移動している間の前記ロボット（２１４）の前記テープ載置ヘッド（２２０）の位置を表し、前記コントローラ（２０６）は、前記被加工物（２０２）上へのテープ載置を協調させるために前記センサデータを使用する、請求項９に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は概して製造に関し、詳細には、被加工物上に複合テープを載置することに関する。更により具体的には、本発明は、移動表面上でロボットを動かすことによって被加工物上に複合テープを載置するための、方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
複合材料は、２つ以上の機能性構成要素を組み合わせることによって作り出される、頑丈かつ軽量な材料でありうる。例えば複合材料は、ポリマー樹脂マトリクスにおいて結合した強化繊維を含みうる。繊維は単方向でありうるか、或いは、織布又はファブリックの形態をとりうる。
【０００３】
複合構造物の製造において、複合材料の層は、典型的には、ツール上にレイアップされる。層はシート状の繊維からなりうる。上記のシートは、ファブリック、テープ、トウの形態、又は他の好適な形態をとりうる。場合によっては、樹脂がシートに注入されるか、又は予備含浸されうる。このようなシートは通常、プリプレグと称される。
【０００４】
複合テープの載置は、複合材料を載置するために現在使用可能ないくつかの方法を用いて、ロボット式アームによって実施されうる。ロボット式アームの動作は、ロボット式アームが届く範囲に限定されうる。更に、従来型のロボット式アームは、フロア又は軌道に装着されうるので、ロボット式アームの範囲が限定される。
【０００５】
更に、被加工物を形成するための時間量を低減させるために、追加のロボット式アーム及び追加のエンドエフェクタが使用されうる。しかし、従来型のロボット式アームは大型でありうる。限定された数の従来型のロボット式アームしか、製造環境内に適合しないことがある。加えて、各ロボット式アームは、一度に限定された量の複合テープしか載置しないことがある。場合によっては、ロボット式アーム（各々がエンドエフェクタを備えている）を使用して複合テープを載置することは、所望を上回る時間又は費用がかかりうる。更に、複数のロボット式アームを使用して複合テープを載置することは、所望ほどには効率的ではないことがある。また更に、複数のロボット式アームを協調させることは、所望よりも困難でありうる。
【０００６】
更に、ロボット式アームは、製造環境のフロア上の場所に繋ぎとめられうる。その結果として、種々のサイズ又は形状の被加工物に適応するための製造環境の変更が、容易ではなくなりうる。したがって、上述の問題の少なくとも一部、並びに他の起こりうる問題を勘案している、方法及び装置を有することが望ましいだろう。
【発明の概要】
【０００７】
本開示の例示的な一実施形態は、方法を提供する。方法は、各々が対応する移動システムを有している複数のロボットを、移動表面全体にわたって動かすことであって、この移動表面は被加工物に対向している、動かすことと、被加工物上に、協調的な様態で複数のロボットから複合テープを載置することとを含みうる。
【０００８】
本開示の別の例示的な実施形態は、方法を提供する。方法は、移動表面が被加工物に対向するように、ベースに接続されかつ被加工物に対してベースを移動させるよう構成された移動アセンブリを使用して、被加工物に対して、移動表面を有するベースを配置することと、ロボットが被加工物上に複合テープを載置するように、移動表面に関連付けられたロボットを移動させることであって、テープ載置ロボットが、ペデスタルに連結された移動システム、ペデスタルに連結された配置システム、及び、配置システムに接続されたテープ載置ヘッドを備える、移動させることとを、含みうる。
【０００９】
本開示の更なる例示的な一実施形態は、装置を提供する。装置は、被加工物に対向している移動表面に沿ってロボットを移動させることにより、被加工物に対してロボットを移動させるよう構成された、移動システムと、この移動システムに接続されたテープ載置ヘッドと、このテープ載置ヘッドを使用して被加工物上へのテープ載置を協調させるよう構成された、コントローラとを備えうる。
【００１０】
本開示の更に別の例示的な実施形態は、装置を提供する。装置は、移動表面を有するベースと、このベースに接続され、かつ被加工物に対してベースを移動させるよう構成された、移動アセンブリと、移動表面に関連付けられた複数のロボットであって、この複数のロボットの各々が、被加工物に対向している移動表面に沿ってロボットを移動させることにより被加工物に対してロボットを移動させるよう構成された移動システムを備える、複数のロボットと、移動システムに接続されたテープ載置ヘッドと、被加工物上へのテープ載置を協調させるよう構成されたコントローラとを備えうる。
【００１１】
これらの特徴及び機能は、本開示の様々な実施形態において個別に実現可能であるか、又は、下記の説明及び図面を参照して更なる詳細が理解されうる、更に別の実施形態において組み合わされうる。
【００１２】
例示的な実施形態の特性と考えられる新規の特徴は、付随する特許請求の範囲に明記される。しかし、例示的な実施形態並びに好ましい使用モードと、それらの更なる目的及び特徴は、本開示の例示的な実施形態についての下記の詳細な説明を添付図面と併せて参照することによって、最もよく理解されよう。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】例示的な一実施形態による航空機の図である。
【図２】例示的な一実施形態による、製造環境のブロック図である。
【図３】例示的な一実施形態による製造環境の図である。
【図４】例示的な一実施形態による製造アセンブリの図である。
【図５】例示的な一実施形態による製造アセンブリの図である。
【図６】例示的な一実施形態による、製造環境内で動作している製造アセンブリの図である。
【図７】例示的な一実施形態による、製造環境内で動作している製造アセンブリの図である。
【図８】例示的な一実施形態によるロボットの図である。
【図９】例示的な一実施形態によるロボットの図である。
【図１０】例示的な一実施形態による、複合テープを載置するためのプロセスのフロー図である。
【図１１】例示的な一実施形態による、複合テープを載置するためのプロセスのフロー図である。
【図１２】例示的な一実施形態による、ブロック図の形態のデータ処理システムの図である。
【図１３】例示的な一実施形態よる航空機の製造及び保守方法のブロック図である。
【図１４】例示的な一実施形態が実装されうる航空機のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
ここで図面（特に図１）を参照するに、例示的な一実施形態による航空機の図が示されている。この具体例では、航空機１００は、機体１０６に取り付けられた翼１０２及び翼１０４を有する。航空機１００は、翼１０２に取り付けられたエンジン１０８と、翼１０４に取り付けられたエンジン１１０とを含む。
【００１５】
機体１０６は尾部１１２を有する。水平安定板１１４、水平安定板１１６、及び垂直安定板１１８は、機体１０６の尾部１１２に取り付けられる。
【００１６】
航空機１００は、例示的な一実施形態により製造されうる構成要素を有する、航空機の一例である。例えば、複合テープは、航空機１００の機体１０６を形成するために載置されうる。
【００１７】
航空機１００のこの図は、種々の例示的な実施形態が実装されうる１つの環境を示すために提供されている。図１の航空機１００の図は、種々の例示的な実施形態が実装されうる様態に関する構造上の限定を示唆することを意図するものではない。例えば、航空機１００は民間旅客機として示されている。種々の例示的な実施形態は、私有旅客機、軍用機、回転翼航空機、及び他の好適な種類の航空機などの、他の種類の航空機にも応用されうる。例えば、航空機１４００のブロック図を、下記で説明する図１４に示す。
【００１８】
例示的な実施形態についての具体例は航空機に関して説明されているが、この例示的な実施形態は、他の種類のプラットフォームにも応用されうる。プラットフォームは、例えば、移動式プラットフォーム、固定式プラットフォーム、陸上構造物、水中水上構造物、又は宇宙構造物でありうる。より具体的には、プラットフォームは、水上艦、戦車、人員運搬車、列車、宇宙船、宇宙ステーション、衛星、潜水艦、自動車、発電所、橋、ダム、家屋、製造施設、建造物、又は他の好適な種類のプラットフォームでありうる。
【００１９】
ここで図２を参照するに、例示的な一実施形態による製造環境のブロック図が示されている。製造環境２００は、被加工物２０２上に複合テープ２０１を載置するために使用されうる。一部の具体例では、被加工物２０２は、翼１０２又は翼１０４などの、図１の航空機１００の一部分でありうる。製造環境２００は、被加工物２０２と、製造アセンブリ２０４と、コントローラ２０８と、ユーティリティ２０８とを含みうる。
【００２０】
製造アセンブリ２０４は、複数のロボット２１０を使用して、被加工物２０２上に複合テープ２０１を載置しうる。一部の具体例では、複数のロボット２１０は複数のテープ載置ロボット２１２と称されうる。複数のロボット２１０は、第１ロボット２１４と第２ロボット２１６とを含みうる。第１ロボット２１４は、テープ載置ヘッド２２０を使用してテープ２１８を載置しうる。テープ２１８は、幅２２２及び角度２２４を有しうる。テープ２１８は、テープ載置ヘッド２２０を使用して載置されて、複合テープ２０１の部分を形成しうる。複合テープ２０１は、テープ２１８の、被加工物２０２上に載置された部分を含みうる。
【００２１】
第２ロボット２１６は、テープ載置ヘッド２２８を使用してテープ２２６を載置しうる。テープ２２６は、幅２３０及び角度２３２を有しうる。テープ２２６は、テープ載置ヘッド２２８を使用して載置されて、複合テープ２０１の部分を形成しうる。複合テープ２０１は、テープ２２６の、被加工物２０２上に載置された部分を含みうる。一部の具体例では、幅２２２と幅２３０、又は角度２２４と角度２３２の少なくとも一方は同じである。
【００２２】
本書において、「〜のうちの少なくとも１つ（ａｔ  ｌｅａｓｔ  ｏｎｅ  ｏｆ）」という表現は、列挙されたアイテムと共に使用される場合、列挙されたアイテムのうちの一又は複数の種々の組み合わせが使用可能であり、かつ、列挙された各アイテムのうちの一つだけがあればよいということを意味する。換言すると、「〜のうちの少なくとも１つ」は、アイテムの任意の組み合わせ及び任意の数のアイテムが、列挙された中から使用されうることを意味するが、列挙されたアイテムの全てが必要となる訳ではない。アイテムとは、特定の対象物、物品、またはカテゴリでありうる。
【００２３】
例えば、「アイテムＡ、アイテムＢ、又はアイテムＣのうちの少なくとも１つ」は、アイテムＡ、アイテムＡとアイテムＢ、又はアイテムＢを含みうるが、それらに限定される訳ではない。この例は、「アイテムＡ、アイテムＢ、及びアイテムＣ」、又は「アイテムＢ及びアイテムＣ」も含みうる。当然ながら、これらのアイテムの任意の組み合わせが存在しうる。他の例では、「〜のうちの少なくとも１つ」は、例えば、２つのアイテムＡ、１つのアイテムＢ、１０個のアイテムＣ、４つのアイテムＢと７つのアイテムＣ、又は、他の好適な組み合わせでありうるが、それらに限定される訳ではない。
【００２４】
例えば、角度２２４と角度２３２とは同じでありうる。別の例としては、幅２２２と幅２３０とは同じでありうる。一部の具体例では、幅２２２と幅２３０、又は角度２２４と角度２３２の少なくとも一方は異なっている。例えば、角度２２４と角度２３２とは異なりうる。
【００２５】
角度２２４が角度２３２と同じである場合、第１ロボット２１４と第２ロボット２１６は、実質的に同時に動作して、同一の層を載置しうる。第１ロボット２１４と第２ロボット２１６が実質的に同時に動作して同一の層を載置することによって、第１ロボット２１４と第２ロボット２１６は、テープ載置速度を効果的に倍増させうる。第１ロボット２１４と第２ロボット２１６を使用することによって、層を載置する時間が短縮されうる。
【００２６】
角度２２４が角度２３２とは異なる場合、第１ロボット２１４と第２ロボット２１６は、実質的に同時に２つの異なる層を載置しうる。第１ロボット２１４と第２ロボット２１６が実質的に同時に２つの異なる層を載置する場合、被加工物２０２の全体的な製造時間が短縮されうる。
【００２７】
一部の具体例では、第２ロボット２１６は、第１ロボット２１４によって載置される層に隣接する層を載置しうる。他の一部の具体例では、第２ロボット２１６は、第１ロボット２１４によって載置される層の完成部分の上に、層を載置しうる。上記の例では、従来型のロボット式アームは、両方の層を同時に載置するには望ましくないほどに大型でありうる。
【００２８】
移動システム２３４は、第１ロボット２１４に関連付けられうる。移動システム２３４は、第１ロボット２１４が、製造アセンブリ２０４のベース２３８の移動表面２３６に対して移動することを可能にしうる。複数のロボット２１０の各々は、対応する移動システムに関連付けられうる。移動システム２３４は、ソーヤモータ（ｓａｗｙｅｒ  ｍｏｔｏｒ）２４０、磁気システム２４１、ホイールシステム２４２、又は他の何らかの望ましい運動システムのうちの少なくとも１つから選択されうる。
【００２９】
ソーヤモータ２４０は、線形電動モータの一種でありうる。ソーヤモータ２４０は、低抵抗移動を可能にするために空気軸受を使用しうる。第１ロボット２１４による機能の実施中には、対応する空気軸受は停止しうる。ソーヤモータ２４０は、第１ロボット２１４の移動を可能にするために、エアクッションを作り出しうる。
【００３０】
磁気システム２４１は、第１ロボット２１４の磁気浮上を可能にしうる。磁気浮上は、低抵抗移動を可能にしうる。ソーヤモータ２４０、磁気システム２４１、及びホイールシステム２４２は各々、ベース２３８に対する２つの方向への移動を可能にしうる。一部の具体例では、移動システム２３４は、ソーヤモータ２４０、磁気システム２４１、ホイールシステム２４２、又は他の何らかの望ましい運動システムの組み合わせでありうる。
【００３１】
移動システム２３４は、第１ロボット２１４の個別運動を可能にしうる。例えば、移動システム２３４は、複数のロボット２１０のうちの他のいずれのロボットとも関係なく、ベース２３８に対して移動しうる。
【００３２】
移動システム２４４は、第２ロボット２１６に関連付けられうる。移動システム２４４は、第２ロボット２１６が、製造アセンブリ２０４のベース２３８の移動表面２３６に対して移動することを可能にしうる。移動システム２４４は、ソーヤモータ２４５、磁気システム２４６、ホイールシステム２４７、又は他の何らかの望ましい運動システムのうちの少なくとも１つから選択されうる。
【００３３】
移動システム２３４は、ペデスタル２４８に接続されうる。本書において、第２構成要素に「接続され（ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ  ｔｏ）」た第１構成要素とは、第１構成要素が第２構成要素に、直接的又は間接的に接続されうることを意味する。換言すると、追加の構成要素が、第１構成要素と第２構成要素との間に存在しうる。これら２つの構成要素の間に一又は複数の追加の構成要素が存在する場合、第１構成要素は第２構成要素に間接的に接続されていると見なされる。第１構成要素が第２構成要素に直接的に接続されている場合、これら２つの構成要素の間に追加の構成要素は存在しない。一部の具体例では、移動システム２３４は、ペデスタル２４８の第１の側２４９に接続されうる。
【００３４】
ペデスタル２４８は、任意の望ましい形状でありうる。一部の具体例では、ペデスタル２４８はプレートでありうる。ペデスタル２４８は、望ましくは、その形状を保持するために剛性でありうる。
【００３５】
移動システム２４４は、ペデスタル２５０に接続されうる。一部の具体例では、移動システム２４４は、ペデスタル２５０の第１の側２５１に接続されうる。
【００３６】
ペデスタル２５０は、任意の望ましい形状でありうる。一部の具体例では、ペデスタル２５０はプレートでありうる。ペデスタル２５０は、望ましくは、その形状を保持するために剛性でありうる。
【００３７】
配置システム２５２も、ペデスタル２４８に接続されうる。一部の具体例では、配置システム２５２は、ペデスタル２４８の第２の側２５３に接続されうる。第２の側２５３は、ペデスタル２４８の第１の側２４９の反対側でありうる。
【００３８】
テープ載置ヘッド２２０は、配置システム２５２に接続されうる。配置システム２５２は、ペデスタル２４８に対してテープ載置ヘッド２２０を移動させうる。配置システム２５２は、複数の自由度でテープ載置ヘッド２２０を移動させうる。例えば、配置システム２５２は、６自由度でテープ載置ヘッド２２０を移動させうる。別の例では、配置システム２５２は、３自由度、４自由度、又は５自由度などの任意の望ましい自由度で、テープ載置ヘッド２２０を移動させうる。配置システム２５２は、被加工物２０２に対して、第１ロボット２１４のテープ載置ヘッド２２０を移動させうる。
【００３９】
配置システム２５２は、任意の望ましい形態をとりうる。一部の具体例では、配置システム２５２は六脚プラットフォーム２５４でありうる。六脚プラットフォーム２５４は、６個のアクチュエータを含みうるパラレルロボットの一種でありうる。他の具体例では、配置システム２５２は直列積層型（ｓｅｒｉａｌ  ｓｔａｃｋｅｄ）システム２５５でありうる。直列積層型システム２５５は、複数の積み重なったアクチュエータであって、各々が異なる方向に移動するよう構成されたアクチュエータを含みうる。
【００４０】
配置システム２５６も、ペデスタル２５０に接続されうる。一部の具体例では、配置システム２５６は、ペデスタル２５０の第２の側２５７に接続されうる。第２の側２５７は、ペデスタル２５０の第１の側２５１の反対側でありうる。
【００４１】
テープ載置ヘッド２２８は、配置システム２５６に接続されうる。配置システム２５６は、ペデスタル２５０に対してテープ載置ヘッド２２８を移動させうる。配置システム２５６は、複数の自由度でテープ載置ヘッド２２８を移動させうる。例えば、配置システム２５６は、６自由度でテープ載置ヘッド２２８を移動させうる。別の例では、配置システム２５６は、３自由度でテープ載置ヘッド２２８を移動させうる。配置システム２５６は、被加工物２０２に対して、第２ロボット２１６のテープ載置ヘッド２２８を移動させうる。
【００４２】
配置システム２５６は、任意の望ましい形態をとりうる。一部の具体例では、配置システム２５６は六脚プラットフォーム２５８でありうる。六脚プラットフォーム２５８は、６個のアクチュエータを含みうるパラレルロボットの一種でありうる。他の具体例では、配置システム２５６は直列積層型システム２５９でありうる。直列積層型システム２５９は、複数の積み重なったアクチュエータであって、各々が異なる方向に移動するよう構成されたアクチュエータを含みうる。
【００４３】
第１ロボット２１４と第２ロボット２１６の両方が、製造アセンブリ２０４のベース２３８の移動表面２３６に沿って移動しうる。一部の具体例では、ベース２３８は平面体２６０でありうる。一部の具体例では、ベース２３８は湾曲体２６１でありうる。一部の例では、ベース２３８が湾曲体２６１である場合、ベース２３８は入り組んだ輪郭を有しうる。ベース２３８が湾曲体である場合、ベース２３８は一定の曲率を有しうる。一定の曲率を有することによって、ベース２３８は、ソーヤモータ２４０又は磁気システム２４１、並びにソーヤモータ２４５又は磁気システム２４６と共に使用されうる。一定の曲率を有する表面は、平らな表面を含みうる。一部の具体例では、図１の航空機１００の機体１０６の一定の曲率を有する部分を製造するためにベース２３８が使用されうるように、ベース２３８は一定の曲率を有しうる。複数のロボット２１０の各々は、複数のロボット２１０のうちのそれ以外の各ロボットとは関係なく、複数の対応する移動システムを使用して、移動表面２３６上で移動しうる。
【００４４】
製造アセンブリ２０４は、移動アセンブリ２６２も含みうる。移動アセンブリ２６２は、被加工物２０２に対してベース２３８を移動させうる。被加工物２０２に対してベース２３８を移動させることによって、移動アセンブリ２６２は、被加工物２０２に対して、複数のロボット２１０も移動させうる。移動アセンブリ２６２は、任意の望ましいいくつかの移動システムを含みうる。移動アセンブリ２６２は、第１移動システム２６３と、第２移動システム２６４とを含みうる。一部の具体例では、移動アセンブリ２６２は、１つの移動アセンブリしか含まないことがある。一部の具体例では、移動アセンブリ２６２は、２を上回る数の移動システムを有しうる。移動アセンブリ２６２は、いくつかのマニピュレータ、いくつかのロボット、いくつかのクレーン、いくつかのクローラ（ｃｒａｗｌｅｒ）、又は他の任意の望ましい種類の移動システムのうちの、少なくとも１つの形態をとりうる。
【００４５】
移動アセンブリ２６２は、移動表面２３６が被加工物２０２に対して作動位置２６５に来るように、ベース２３８を移動させうる。製造アセンブリ２０４の移動表面２３６が作動位置２６５内にある時に、被加工物２０２は、複数のロボット２１０が届く範囲内にありうる。製造アセンブリ２０４の移動表面２３６が作動位置２６５内にある場合、移動表面２３６は、被加工物２０２に対向していることがある。
【００４６】
製造環境２０４は、第１エリア２６６内に複合テープ２０１を載置するために使用されうる。移動アセンブリ２６２は、複数のロボット２１０が第１領域２６６にアクセスしうるように、被加工物２０２に対してベース２３８を移動させうる。ベース２３８が第１領域２６６に関連して配置されている場合、複数のロボット２１０は第２領域２６８にアクセス可能ではないことがある一部の具体例では、ベース２３８は、複数のロボット２１０が第２領域２６８の中に複合テープ２０１を載置しうるように、第２領域２６８に関連して移動しうる。
【００４７】
ユーティリティ２０８が、製造アセンブリ２０４に提供されうる。ユーティリティ２０８は、電気２７０、真空２７２、油圧２７４、流体２７６、又は他の望ましいユーティリティを含みうる。例えば、ユーティリティ２０８は、図２に示していない望ましいユーティリティも含みうる。一具体例では、ユーティリティ２０８は圧縮空気も含みうる。
【００４８】
ユーティリティ２０８は、複合テープ２０１を載置するために、複数のロボット２１０に提供されうる。例えば、テープ載置ヘッド２２０かテープ載置ヘッド２２８の少なくとも一方を移動させるために、電気２７０が、移動システム２３４、配置システム２５２、移動システム２４４、又は配置システム２５６のうちの少なくとも１つに提供されうる。電気２７０は、ワイヤ又は他の望ましい物理的接続を通じて提供されうる。一部の具体例では、複数のロボット２１０のうちの少なくとも１つのロボットは、物理的接続から電気２７０を受電するのではなく、バッテリ２７８によって電力供給されうる。一部の具体例では、複数のロボット２１０のうちの少なくとも１つのロボットは、物理的接続から電気２７０を受電するのではなく、Ｗｉ−Ｆｉなどの無線技術を通じて電力供給されうる。
【００４９】
コントローラ２０６は、テープ載置ヘッド２２０かテープ載置ヘッド２２８の少なくとも一方を使用して、被加工物２０２上へのテープ載置を協調させるよう構成されうる。コントーラ２０６は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせで実装されうる。ソフトウェアを使用する場合、コントーラ２０６によって実施される動作は、プロセッサユニット上で実行されるよう構成されたプログラムコードに実装されうる。ファームウェアを使用する場合、コントーラ２０６によって実施される動作は、プログラムコード及びデータに実装され、かつ永続メモリに保存されて、プロセッサユニット上で実行されうる。ハードウェアが採用される場合、ハードウェアはコントーラ２０６の動作を実施するために動作する回路を含みうる。
【００５０】
コントローラ２０６は、複数のロボット２１０のうちの少なくとも１つのロボットと通信しうる。コントローラ２０６は、第１ロボット２１４によるテープ２１８の載置を命令又は制御しうる。コントローラ２０６は、第２ロボット２１６によるテープ２２６の載置を命令又は制御しうる。
【００５１】
一部の具体例では、コントローラ２０６は、有線接続２８０を使用して、複数のロボット２１０のうちの少なくとも１つのロボットと通信しうる。一部の具体例では、コントローラ２０６は、無線接続２８２を使用して、複数のロボット２１０のうちの少なくとも１つのロボットと通信しうる。一部の具体例では、複数のロボット２１０の各々は、複数のロボット２１０の各々が無線式でありうるように、対応する無線通信デバイス、及び対応するバッテリに関連付けられうる。
【００５２】
複数のロボット２１０の各々の互いに対する場所は、処理中に重要でありうる。更に、被加工物２０２に対して複数のロボット２１０を適切に位置決めすることが、極めて重要でありうる。例えば、複合テープ２０１の載置は、高次の精度を要しうる。コントローラ２０６は、複数のロボット２１０のうちの少なくとも１つのロボットを、追跡、制御、又は位置決めするために、他のシステム又は構成要素と通信しうる。例えば、コントローラ２０６は、位置決めシステム２８４と通信しうる。位置決めシステム２８４は、いくつかのセンサ２８６を含みうる。一部の具体例では、位置決めシステム２８４はリアルタイム位置決めシステムでありうる。位置決めシステム２８４は、任意の望ましい技術を使用しうる。例えば、位置決めシステム２８４は、無線識別（ＲＦＩＤ）、光センサ、音響センサ、テレメトリ、又は他の任意の望ましい種類の位置決め技術を使用しうる。一部の例では、リアルタイム位置決めシステムは、全地球測位システム（ＧＰＳ）の形態でありうる。
【００５３】
一部の具体例では、いくつかのセンサ２８６は、移動表面２３６上の、複数のロボット２１０のうちの一ロボットの場所を決定するために使用されうる。一部の具体例では、いくつかのセンサ２８６は、被加工物２０２に対する、複数のロボット２１０のうちの一ロボットの場所を決定するために使用されうる。
【００５４】
図２の製造環境２００の図は、例示的な一実施形態が実装されうる様態への物理的な又は構造上の限定を示唆することを意図するものではない。図示した構成要素に加えて、又はそれらに代えて、他の構成要素が使用されうる。一部の構成要素は不要になりうる。また、一部の機能性構成要素を図示するためにブロックが提示されている。例示的な一実施形態において実装される場合、上記のブロックのうちの一又は複数は、異なるブロックと統合され、別々のブロックに分割され、又は、統合されて分割されうる。
【００５５】
例えば、第２製造アセンブリ（図示せず）は、被加工物２０２上に複合テープを載置しうる、対応する複数のロボット（図示せず）を有しうる。第２製造アセンブリは、第２製造アセンブリの複数のロボットが、被加工物２０２の、製造アセンブリ２０４の複数のロボット２１０とは異なる領域上に複合テープを載置しうるように、被加工物２０２に対して配置されうる。
【００５６】
ここで図３を参照するに、例示的な一実施形態による製造環境の図が示されている。製造環境３００は、図２にブロック形式で示した製造環境２００の物理的な実行形態でありうる。製造環境３００は、翼１０２又は翼１０４といった図１の航空機１００の構成要素に製造機能が果たされうる環境の、一例でありうる。
【００５７】
製造環境３００は、被加工物３０２と、製造アセンブリ３０４と、製造アセンブリ３０６とを含みうる。被加工物３０２は、翼１０２を航空機１００に取り付ける前の、図１の翼１０２の一例でありうる。被加工物３０２は、図２の被加工物２０２の物理的な実行形態でありうる。製造アセンブリ３０４は、移動システム３０８と、移動システム３１０と、ベース３１２とを含みうる。製造アセンブリ３０４は、図２の製造アセンブリ２０４の物理的な実行形態でありうる。被加工物３０２は、実質的に平面として図示されている。その結果として、ベース３１２も実質的に平面である。ベース３１２は、被加工物３０２の形状を補完する、実質的に一定の曲率を有しうる。その結果として、被加工物３０２が湾曲していれば、ベース３１２も湾曲しうる。
【００５８】
ベース３１２は、被加工物３０２の第１領域３１３に関連して配置されうる。移動システム３０８及び移動システム３１０は、被加工物３０２の所望の領域に関連して、ベース３１２を移動させて、ベース３１２を配置しうる。製造アセンブリ３０６は、移動システム３１４と、移動システム３１６と、ベース３１８とを含みうる。ベース３１８は、被加工物３０２の第２領域３２０に関連して配置されうる。移動システム３１４及び移動システム３１６は、被加工物３０２の所望の領域に関連して、ベース３１８を移動させて、ベース３１８を配置しうる。
【００５９】
複数のロボット３２２は、ベース３１２に関連付けられている。複数のロボット３２４は、ベース３１８に関連付けられている。図示しているように、ベース３１２及びベース３１８は、複数のロボット３２２及び複数のロボット３２４が被加工物３０２に作用しうるように、被加工物３０２に対向している。
【００６０】
図３の製造環境３００は、例示的な一実施形態が実装されうる様態への物理的な又は構造上の限定を示唆することを意図するものではない。図示した構成要素に加えて、又はそれらに代えて、他の構成要素が使用されうる。一部の構成要素は不要になりうる。例えば、製造アセンブリ３０４の移動システム３０８及び移動システム３１０の代わりに、いくつかの代替的な移動システムが存在しうる。例えば、製造アセンブリ３０４は、代わりに単一のロボット式アームを有しうる。別の例としては、製造アセンブリ３０４はクレーンを含みうる。
【００６１】
ここで図４を参照するに、例示的な一実施形態による製造アセンブリの図が示されている。製造アセンブリ４００は、図２にブロック形式で示した製造アセンブリ２０４の物理的な実行形態でありうる。製造アセンブリ４００は、図３の製造アセンブリ３０４又は製造アセンブリ３０６の図でありうる。
【００６２】
製造アセンブリ４００は、移動システム４０２と、移動システム４０６と、ベース４０６と、複数のロボット４０８とを含みうる。移動システム４０２及び移動システム４０４は、少なくとも１つの方向に、ベース４０６及び複数のロボット４０８を移動させうる。複数のロボット４０８は、ベース４０６に対して移動しうる。
【００６３】
ここで図５を参照するに、例示的な一実施形態による製造アセンブリの図が示されている。５００の図は、移動システム４０２及び移動システム４０４を移動させた後の、製造アセンブリ４００の図でありうる。５００の図は、移動システム４０２、移動システム４０４、及びベース４０６の各々が横向きになっている、製造アセンブリ４００の図でありうる。
【００６４】
図４のように配置された製造アセンブリ４００は、水平な被加工物に作用しうる。例えば、図４に示しているような製造アセンブリ４００は、地面に実質的に平行な表面に作用しうる。５００の図のように配置された製造アセンブリ４００は、垂直な被加工物に作用するために使用されうる。例えば、図５に示しているような製造アセンブリ４００は、地面に実質的に垂直な表面に作用するために使用されうる。ベース４０６は、地面に対して任意の角度に保持されることも可能である。更に、２つの移動システムが図示されているが、ベース４０６は、任意の数の移動システムによって保持され、移動することが可能である。
【００６５】
５００の図で視認できるように、複数のロボット４０８の各々は、互いに関係なく移動しうる。例えば、ロボット５０２は、ベース４０６に対して任意の方向に、例えばロボット５０４の周囲を、又はロボット５０４の反対側へと、移動しうる。ロボット５０２及びロボット５０４は協調移動しうるので、衝突が回避される。しかし、ロボット５０２及びロボット５０４は、他方の運動とは関係ない、任意の望ましい方向に移動しうる。
【００６６】
ここで図６を参照するに、例示的な一実施形態による、製造環境内で動作している製造アセンブリの図が示されている。製造環境６００は、図２にブロック形式で示した製造環境２００の物理的な実行形態でありうる。製造環境６００は、機体１０６などの図１の航空機１００の構成要素に製造機能が実施されうる環境の、一例でありうる。
【００６７】
製造環境６００は、ベース６０２と、被加工物６０４と、複数のロボット６０６とを含みうる。図では、ベース６０２は、論証を容易にするためにのみ、透明になっている。複数のロボット６０６は、ロボット６０８とロボット６１０とを含みうる。ロボット６０８及びロボット６１０は、被加工物６０４に対向しているベース６０２の移動表面（図示せず）に沿って、移動しうる。ロボット６０８は、移動システム６１２を使用して、移動表面（図示せず）に沿って移動しうる。ロボット６１０は、移動システム６１４を使用して、移動表面（図示せず）に沿って移動しうる。
【００６８】
ロボット６０８及びロボット６１０は各々、被加工物６０４上に複合テープ（図示せず）を載置しうる。ロボット６０８とロボット６１０は、互いに関係なく複合テープを載置しうる。しかし、ロボット６０８とロボット６１０は、協調的な様態で複合テープを載置しうる。例えば、ロボット６０８とロボット６１０は、第１繊維角度を有する複合テープの第１層を載置するために、協働しうる。別の例では、ロボット６０８が第１繊維角度を有する複合テープの第１層を載置しうる一方、ロボット６１０は、第２繊維角度を有する複合テープの第２層を載置しうる。
【００６９】
ロボット６０８は、被加工物６０４に対してテープ載置ヘッド６１６を移動させることによって、複合テープを載置しうる。一例では、ロボット６０８は、移動システム６１２を使用してベース６１２に対してロボット６０８のペデスタル６１８を移動させることによって、被加工物６０４に対してテープ載置ヘッド６１６を移動させうる。ロボットは、配置システム６２０を使用することによって、被加工物６０４に対してテープ載置ヘッド６１６を移動させうる。この具体例では、配置システム６２０は六脚プラットフォーム６２２の形態をとりうる。
【００７０】
ロボット６１０は、被加工物６０４に対してテープ載置ヘッド６２４を移動させることによって、複合テープを載置しうる。一例では、ロボット６１０は、移動システム６１４を使用してベース６１２に対してロボット６１０のペデスタル６２６を移動させることによって、被加工物６０４に対してテープ載置ヘッド６２４を移動させうる。ロボット６１０は、配置システム６２８を使用することによって、被加工物６０４に対してテープ載置ヘッド６２４を移動させうる。この具体例では、配置システム６２８は六脚プラットフォーム６３０の形態をとりうる。
【００７１】
図示しているように、ベース６０２は平面体でありうる。被加工物６０４は、一定の曲率を有しうる。被加工物６０４の曲率がベース６０２とは異なっていても、配置システム６２０及び配置システム６２８が、テープ載置ヘッド６１６とテープ載置ヘッド６２４とを移動させて、被加工物６０４の曲率に適合させうる。
【００７２】
ここで図７を参照するに、例示的な一実施形態による、製造環境内で動作している製造アセンブリの図が示されている。製造環境７００は、図２にブロック形式で示した製造環境２００の物理的な実行形態でありうる。製造環境７００は、機体１０６などの図１の航空機１００の構成要素に製造機能が実施されうる環境の、一例でありうる。
【００７３】
製造環境７００は、被加工物７０２と、製造アセンブリ７０４と、製造アセンブリ７０６とを含みうる。製造アセンブリ７０４は、いくつかの移動システム７０８と、ベース７１０とを含みうる。製造アセンブリ７０６は、いくつかの移動システム７１２と、ベース７１４とを含みうる。いくつかの移動アセンブリ７０８は、被加工物７０２に対してベース７１０を移動させうる。いくつかの移動アセンブリ７１２は、被加工物７０２に対してベース７１４を移動させうる。ベース７１０又はベース７１４の移動は、マクロ移動（ｍａｃｒｏ  ｍｏｖｅｍｅｎｔ）と見なされうる。
【００７４】
複数のロボット７１６は、ベース７１０の移動表面７１８に関連付けられうる。複数のロボット７２０は、ベース７１４の移動表面７２２に関連付けられうる。ベース７１０又はベース７１４の移動は、複数のロボット７１６又は複数のロボット７２０のそれぞれのための、被加工物７０２に対するマクロ移動と見なされうる。複数のロボット７１６は、複数の対応する移動システム（図示せず）を個別に使用して、被加工物７０２に対するマイクロ移動（ｍｉｃｒｏ  ｍｏｖｅｍｅｎｔ）で移動しうる。複数のロボット７２０は、複数の対応する移動システム（図示せず）を個別に使用して、被加工物７０２に対するマイクロ移動で移動しうる。
【００７５】
ベース７１０に対する複数のロボット７１６の移動は、被加工物７０２に対するいくつかの移動システム７０８の移動よりも、微細な移動でありうる。対応する配置システム（図示せず）による、複数のロボット７１６のテープ載置ヘッド（図示せず）の移動は、ベース７１０に対する複数のロボット７１６の移動よりも、微細な移動でありうる。
【００７６】
図示しているように、ベース７１０の曲率７２３は、被加工物の曲率７２４を補完しうる。更に、ベース７１４の曲率７２６は、被加工物７０２の曲率７２４を補完しうる。曲率７２３と曲率７２６とは、実質的に同じでありうる。
【００７７】
ここで図８を参照するに、例示的な一実施形態によるロボットの図が示されている。ロボット８００は、図２の複数のロボット２１０のうちの１つの物理的な実行形態でありうる。例えば、ロボット８００は、図２の第１ロボット２１４の物理的な実行形態でありうる。
【００７８】
ロボット８００は、移動システム８０２と、ペデスタル８０４と、配置システム８０６と、テープ載置ヘッド８０８とを含みうる。図示しているように、配置システム８０６は、直列積層型システム８１０の形態をとりうる。
【００７９】
ロボット８００は、被加工物（図示せず）に対してテープ載置ヘッド８０８を移動させることによって、被加工物（図示せず）上に複合テープ（図示せず）を載置しうる。テープ載置ヘッド８０８は、移動システム８０２か配置システム８０６の少なくとも一方を使用して、被加工物（図示せず）に対して移動しうる。
【００８０】
一部の具体例では、ロボット８００は、コントローラ（図示せず）も有しうる。他の具体例では、ロボット８００が、ロボット８００の外部のコントローラ（図示せず）と通信することを可能にするために、ロボット８００は、無線通信デバイス（図示せず）を有しうる。一部の具体例では、ロボット８００は、位置決めシステム（図示せず）を有しうる。例えば、ロボット８００は、いくつかのセンサ（図示せず）を有しうる。
【００８１】
ここで図９を参照するに、例示的な一実施形態によるロボットの図が示されている。ロボット９００は、図２の複数のロボット２１０のうちの１つの物理的な実行形態でありうる。例えば、ロボット９００は、図２の第１ロボット２１４の物理的な実行形態でありうる。
【００８２】
ロボット９００は、移動システム９０２と、ペデスタル９０４と、配置システム９０６と、テープ載置ヘッド９０８とを含みうる。図示しているように、配置システム９０６は、六脚プラットフォーム９１０の形態をとりうる。
【００８３】
ロボット９００は、被加工物（図示せず）に対してテープ載置ヘッド９０８を移動させることによって、被加工物（図示せず）上に複合テープ（図示せず）を載置しうる。テープ載置ヘッド９０８は、移動システム９０２か配置システム９０６の少なくとも一方を使用して、被加工物（図示せず）に対して移動しうる。
【００８４】
一部の具体例では、ロボット９００は、コントローラ（図示せず）も有しうる。他の具体例では、ロボット９００が、図２のコントローラ２０６などのロボット９００の外部のコントローラ（図示せず）と通信することを可能にするために、ロボット９００は、無線通信デバイス（図示せず）を有しうる。一具体例では、ロボット９００は、無線接続２８２のコントローラ２０６と通信しうる。一部の具体例では、ロボット９００は、位置決めシステム（図示せず）を有しうる。例えば、ロボット９００は、いくつかのセンサ（図示せず）を有しうる。いくつかのセンサは、図２の位置決めシステム２８４のいくつかのセンサ２８６の一例でありうる。
【００８５】
図１の航空機１００、図２の製造環境２００、図３〜図７の製造アセンブリ、図８のロボット８００、及び図９のロボット９００は、例示的な一実施形態が実装されうる様態への物理的な又は構造上の限定を示唆することを意図するものではない。図示した構成要素に加えて、又はそれらに代えて、他の構成要素が使用されうる。一部の構成要素は不要になりうる。また、一部の機能性構成要素を図示するためにブロックが提示されている。例示的な一実施形態において実装される場合、上記のブロックのうちの一又は複数は、異なるブロックと統合され、別々のブロックに分割され、又は、統合されて分割されうる。
【００８６】
例えば、複数のロボット２１０を第１ロボット２１４及び第２ロボット２１６を有するものとして示しているが、複数のロボット２１０は、２つ以上の任意の望ましい数のロボットを包含しうる。例えば、複数のロボット２１０は、３つのロボットを含みうる。別の例としては、複数のロボット２１０は、４つの機能性ロボットを含みうる。
【００８７】
更に、製造アセンブリ２０４は、１を上回る数のコントローラを含みうる。例えば製造アセンブリ２０４は、コントローラ２０６だけではなく、より多くのコントローラを含みうる。例えば、別のコントローラが、有線接続２８０か無線接続２８２の少なくとも一方を使用して、複数のロボット２１０のうちの少なくとも１つのロボットと通信しうる。また更に、製造アセンブリ２０４は、複数のコントローラによる一システムを含みうる。
【００８８】
図１、及び図３〜図１９に示す種々の構成要素は、図２の構成要素と組み合わされうるか、図２の構成要素と共に使用されうるか、又はその両方の組み合わせでありうる。加えて、図１、及び図３〜図１９の構成要素の一部は、図２にブロック形式で示した構成要素が、物理的構造物としてどのように実装されうるかということの具体例でありうる。
【００８９】
種々の具体例は、動作又は工程を実施する構成要素について説明している。例示的な一実施形態では、ある構成要素は、説明している動作又は工程を実施するよう構成されうる。例えば、この構成要素は、具体例において構成要素によって実施されると説明されている動作又は工程を実施する能力をこの構成要素に提供する構造物に適した、構成又は設計を有しうる。
【００９０】
ここで図１０を参照するに、例示的な一実施形態による、複合テープを載置するためのプロセスのフロー図が示されている。プロセス１０００は、図２の製造アセンブリ２０４を使用して実施されうる。プロセス１０００は、図２の複合テープ２０１を載置するために使用されうる。
【００９１】
プロセス１０００は、まず、各々が対応する移動システムを有している複数のロボットを、移動表面全体にわたって動かしてよく、この移動表面は被加工物に対して作動位置内にある（工程１００２）。プロセス１０００は次いで、被加工物上に、協調的な様態で、複数のロボットから複合テープを載置しうる（工程１００４）。その後、このプロセスは終了する。
【００９２】
一部の具体例では、被加工物上に複合テープを載置することは、移動表面に対して、複数のロボットのうちの一ロボットのペデスタルを移動させることを含む。一部の具体例では、被加工物上に複合テープを載置することは、配置システムを使用して、被加工物に対して、複数のロボットのうちの一ロボットのテープ載置ヘッドを移動させることを含む。一部の例では、複数のロボットの各々は、ペデスタルに連結された対応する移動システムと、ペデスタルに連結された配置システムと、配置システムに接続されたテープ載置ヘッドとを備える。
【００９３】
ここで図１１を参照するに、例示的な一実施形態による、複合テープを載置するためのプロセスのフロー図が示されている。プロセス１１００は、図２の製造アセンブリ２０４を使用して実施されうる。プロセス１１００は、図２の複合テープ２０１を載置するために使用されうる。
【００９４】
プロセス１１００は、移動表面が被加工物に対して作動位置に来るように、ベースに接続されかつ被加工物に対してベースを移動させるよう構成された移動アセンブリを使用して、被加工物に対して、移動表面を有するベースを配置しうる（工程１１０２）。プロセス１１００は次いで、ロボットが被加工物上に複合テープを載置するように、移動表面に関連付けられたロボットを移動させてよく、このテープ載置ロボットは、ペデスタルに連結された移動システムと、ペデスタルに連結された配置システムと、配置システムに接続されたテープ載置ヘッドとを備える（工程１１０４）。その後、このプロセスは終了する。一部の具体例では、移動表面に関連付けられたロボットを移動させることは、被加工物上に複合テープを載置するために、移動システムか配置システムの少なくとも一方を使用して、被加工物に対してテープ載置ヘッドを移動させることを含む。
【００９５】
図示した種々の実施形態のフロー図及びブロック図は、例示的な一実施形態における、装置及び方法のいくつかの可能な実行形態の構造、機能、及び工程を示している。これに関し、フロー図又はブロック図内の各ブロックは、モジュール、セグメント、機能、又は工程又はステップの一部分のうちの、少なくとも１つを表わしうる。
【００９６】
例示的な一実施形態のいくつか代替実行形態においては、ブロック内に記載された一又は複数の機能は、図中に記載された順序を逸脱して発生しうる。例えば場合によっては、関連機能に応じて、連続して示されている２つのブロックが実質的に同時に実行されうるか、又は、ブロックは時に逆順で実施されうる。また、フロー図又はブロック図に示しているブロックに加えて、他のブロックが追加されうる。
【００９７】
例えば、プロセス１０００は、複数のロボットのうちの第１ロボットを、移動表面上の、複数のロボットのうちの第２ロボットの反対の側に移動させることを更に含みうる。別の例としては、プロセス１０００において、移動表面はベースの面上にあってよく、被加工物に対してベースを移動させるよう構成された移動アセンブリは、ベースに接続されており、かつ、プロセス１０００は、被加工物に対してベースを配置することを更に含み、配置することは移動アセンブリを使用することを含む。別の例としては、プロセス１０００は、複数のロボットのうちの第１ロボットを、移動表面エッジまで移動させることと、第１ロボットの整備を実施するために、第１ロボットを移動表面から取り除くこととを、更に含みうる。
【００９８】
更なる例としては、プロセス１１００においてロボットは第１ロボットであってよく、プロセス１１００は、第１ロボットを越えて第２ロボットを移動させることを更に含みうる。更に別の例としては、プロセス１１００は、移動システムを使用して移動表面上でロボットを移動させることによって、被加工物に対してロボットを移動させることを更に含みうる。
【００９９】
ここで図１２を参照するに、例示的な一実施形態によるデータ処理システムの図が、ブロック図の形態で示されている。データ処理システム１２００は、図２のコントローラ２０６を実装するために使用されうる。図示しているように、データ処理システム１２００は、プロセッサユニット１２０４と、記憶デバイス１２０６と、通信ユニット１２０８と、入出力ユニット１２１０と、ディスプレイ１２１２との間の通信を提供する、通信フレームワーク１２０２を含む。場合によっては、通信フレームワーク１２０２は、バスシステムとして実装されうる。
【０１００】
プロセッサユニット１２０４は、いくつかの動作を実施するために、ソフトウェア向けの指令を実行するよう構成される。プロセッサユニット１２０４は、実行形態に応じて、いくつかのプロセッサ、マルチプロセッサコア、及び／又は他の何らかの種類のプロセッサを備えうる。場合によっては、プロセッサユニット１２０４は、回路システム、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイスなどのハードウェアユニット、又は他の何らかの好適な種類のハードウェアユニットという形態をとりうる。
【０１０１】
プロセッサユニット１２０４によって実行されるオペレーティングシステム、アプリケーション、及び／又はプログラムのための指令は、記憶デバイス１２０６内に配置されうる。記憶デバイス１２０６は、通信フレームワーク１２０２を通じてプロセッサユニット１２０４と通信可能でありうる。本書において、コンピュータ可読記憶デバイスとも称される記憶デバイスは、一時的及び／又は永続的に情報を保存することが可能な任意のハードウェアである。この情報は、データ、プログラムコード、及び／又はその他の情報を含みうるが、それらに限定される訳ではない。
【０１０２】
メモリ１２１４及び固定記憶装置１２１６は、記憶デバイス１２０６の例である。メモリ１２１４は、例えばランダムアクセスメモリ、或いは何らかの種類の揮発性又は不揮発性の記憶デバイスの形態をとりうる。固定記憶装置１２１６は、任意の数の構成要素又はデバイスを含みうる。例えば、固定記憶装置１２１６は、ハードドライブ、フラッシュメモリ、書換可能光ディスク、書換可能磁気テープ、又はこれらの何らかの組み合わせを含みうる。固定記憶装置１２１６によって使用される媒体は、着脱式であることも、そうではないこともある。
【０１０３】
通信ユニット１２０８は、データ処理システム１２００が他のデータ処理システム及び／又はデバイスと通信することを可能にする。通信ユニット１２０８は、物理的な及び／又は無線の通信リンクを使用して、通信を提供しうる。
【０１０４】
入出力ユニット１２１０は、データ処理システム１２００に接続された他のデバイスからの入力の受信、及びかかるデバイスへの出力の送信を、可能にする。例えば、入出力ユニット１２１０は、キーボード、マウス、及び／又は他の何らかの種類の入力デバイスを通じて、ユーザ入力を受信することを可能にしうる。別の例としては、入出力ユニット１２１０は、データ処理システム１２００に接続されたプリンタへの出力の送信を可能にしうる。
【０１０５】
ディスプレイ１２１２は、ユーザに対して情報を表示するよう構成される。ディスプレイ１２１２は、例えばモニタ、タッチスクリーン、レーザディスプレイ、ホログラフィックディスプレイ、仮想表示デバイス、及び／又は他の何らかの種類のディスプレイデバイスを含みうるが、それらに限定される訳ではない。
【０１０６】
この具体例では、種々の例示的な実施形態のプロセスは、コンピュータ実装される指令を使用して、プロセッサユニット１２０４によって実施されうる。これらの指令は、プログラムコード、コンピュータ使用可能プログラムコード、又はコンピュータ可読プログラムコードと称されることがあり、かつ、プロセッサユニット１２０４内の一又は複数のプロセッサによって読み取られ、実行されうる。
【０１０７】
これらの例では、プログラムコード１２１８は、選択的に着脱可能なコンピュータ可読媒体１２２０上に機能的な形態で配置されており、かつ、プロセッサユニット１２０４による実行のために、データ処理システム１２００にローディング又は伝送されうる。プログラムコード１２１８及びコンピュータ可読媒体１２２０は、共にコンピュータプログラム製品１２２２を形成する。この具体例では、コンピュータ可読媒体１２２０は、コンピュータ可読記憶媒体１２２４、又はコンピュータ可読信号媒体１２２６でありうる。
【０１０８】
コンピュータ可読記憶媒体１２２４は、プログラムコード１２１８を伝播又は伝送する媒体というよりはむしろ、プログラムコード１２１８を保存するために使用される、物理的な又は有形の記憶デバイスである。コンピュータ可読記憶媒体１２２４は、例えば、データ処理システム１２００に接続される光ディスク又は磁気ディスク、或いは固定記憶デバイスでありうるが、それらに限定される訳ではない。
【０１０９】
代替的には、プログラムコード１２１８は、コンピュータ可読信号媒体１２２６を使用して、データ処理システム１２００に伝送されうる。コンピュータ可読信号媒体１２２６は、例えば、プログラムコード１２１８を包含する被伝播データ信号でありうる。このデータ信号は、物理的な及び／又は無線の通信リンクを介して伝送可能な、電磁信号、光信号、及び／又は他の何らかの種類の信号でありうる。
【０１１０】
本開示の例示的な実施形態は、図１３に示す航空機の製造及び保守方法１３００、及び図１４に示す航空機１４００に関連して説明されうる。まず図１３を参照するに、例示的な一実施形態による航空機の製造及び保守方法のブロック図が示されている。製造前の段階において、航空機の製造及び保守方法１３００は、航空機１４００の仕様及び設計１３０２、及び材料の調達１３０４を含みうる。
【０１１１】
製造段階では、航空機１４００の、構成要素及びサブアセンブリの製造１３０６、及びシステムインテグレーション１３０８が行われる。その後航空機１４００は、認可及び納品１３１０を経て、運航１３１２に供されうる。顧客による運航１３１２の期間中、航空機１４００には、改変、再構成、改修、及びその他の整備又は保守を含みうる、定期的な整備及び保守１３１４が予定される。
【０１１２】
航空機の製造及び保守方法１３００のプロセスの各々は、システムインテグレータ、第三者、及び／又はオペレータによって実施又は実行されうる。上記の例では、オペレータは顧客でありうる。この明細書において、システムインテグレータは、任意の数の航空機製造業者及び主要システム下請業者を含みうるが、それらに限定される訳ではなく、第三者は、任意の数のベンダー、下請業者、及び供給業者を含みうるが、それらに限定される訳ではなく、オペレータは、航空会社、リース会社、軍事団体、サービス機関等でありうる。
【０１１３】
ここで図１４を参照するに、例示的な一実施形態が実装されうる航空機のブロック図が示されている。この例では、航空機１４００は、図１３の航空機の製造及び保守方法１３００によって生産されており、複数のシステム１４０４及び内装１４０６を備えた機体１４０２を含みうる。システム１４０４の例は、推進システム１４０８、電気システム１４１０、油圧システム１４１２、及び環境システム１４１４のうちの一又は複数を含む。任意の数の他のシステムが含まれることもある。航空宇宙産業の例を示したが、種々の例示的な実施形態は、自動車産業などの他の産業にも応用されうる。
【０１１４】
本書で具現化されている装置及び方法は、図１３の航空機の製造及び保守方法１３００のうちの少なくとも１つの段階において採用されうる。一又は複数の例示的な実施形態が、構成要素及びサブアセンブリの製造１３０６において使用されうる。例えば、製造アセンブリ２０４が、構成要素及びサブアセンブリの製造１３０６において、図２の被加工物２０２上に複合テープを載置するために使用されうる。一部の具体例では、被加工物２０２は機体１４０２の少なくとも一部分でありうる。ゆえに、一又は複数の例示的な実施形態は、構成要素及びサブアセンブリの製造１３０６において機体１４０２の少なくとも１つの構成要素を形成するために、複合テープを載置するのに使用されうる。更に、製造アセンブリ２０４は、整備及び保守１３１４において整備を実施するためにも使用されうる。
【０１１５】
例示的な実施形態は、被加工物上に複合テープを載置するための方法及び装置を提供しうる。製造アセンブリ２０４は、被加工物２０２上に複合テープ２０１を置くために移動表面２３６に沿って移動しうる、複数のロボット２１０を含みうる。移動表面２３６は、被加工物２０２の外部にありうる。複数のロボット２１０は、協調的な様態で複合テープ２０１を載置しうる。複合テープ２０１を載置するために複数のロボット２１０を使用することによって、被加工物２０２の製造時間が低減しうる。更に、複合材料の多重層が、複数のロボット２１０によって、同時に被加工物２０２上に載置されうる。複数のロボット２１０を使用することによって、従来型のロボット式アームを使用するよりも多くのテープ載置ヘッドが、同時に用いられうる。
【０１１６】
ゆえに、要約すると、本発明の第１態様により、下記が提供される。
【０１１７】
Ａ１．
各々が対応する移動システムを有している複数のロボット（２１０）を、移動表面（２３６）全体にわたって動かすことであって、この移動表面（２３６）は被加工物（２０２）に対して作動位置（２６５）内にある、動かすことと、
被加工物（２０２）上に、協調的な様態で、複数のロボット（２１０）から複合テープ（２０１）を載置することとを含む、方法。
【０１１８】
Ａ２．被加工物（２０２）上に複合テープ（２０１）を載置することは、移動表面（２３６）に対して複数のロボット（２１０）のうちの一ロボット（２１４）のペデスタル（２４８）を移動させることを含む、段落Ａ１に記載の方法も提供される。
【０１１９】
Ａ３．被加工物（２０２）上に複合テープ（２０１）を載置することは、配置システム（２５２）を使用して、被加工物（２０２）に対して複数のロボット（２１０）のうちの一ロボット（２１４）のテープ載置ヘッド（２２０）を移動させることを含む、段落Ａ１に記載の方法も提供される。
【０１２０】
Ａ４．複数のロボット（２１０）の各々は、ペデスタル（２４８、２５０）に連結された対応する移動システム（２３４、２４４）と、ペデスタル（２４８、２５０）に連結された配置システム（２５２、２５６）と、配置システム（２５２、２５６）に接続されたテープ載置ヘッド（２２０、２２８）とを備える、段落Ａ１に記載の方法も提供される。
【０１２１】
Ａ５．
複数のロボット（２１０）のうちの第１ロボット（２１４）を、第１ロボット（２１４）の移動システム（２３４）を使用して、移動表面（２３６）上の、複数のロボット（２１０）のうちの第２ロボット（２１６）の反対の側に移動させることを更に含む、段落Ａ１に記載の方法も提供される。
【０１２２】
Ａ６．移動表面（２３６）はベース（２３８）の面上にあり、被加工物（２０２）に対してベース（２３８）を移動させるよう構成された移動アセンブリ（２６２）は、ベース（２３８）に接続されており、かつ、移動アセンブリ（２６２）を使用して、被加工物（２０２）に対してベース（２３８）を配置することを更に含む、段落Ａ１に記載の方法も提供される。
【０１２３】
Ａ７．
複数のロボット（２１０）のうちの第１ロボット（２１４）を、第１ロボット（２１４）の移動システム（２３４）を使用して、移動表面（２３６）のエッジまで移動させることと、
第１ロボット（２１４）の整備を実施するために、第１ロボット（２１４）を移動表面（２３６）から取り除くこととを更に含む、段落Ａ１に記載の方法も提供される。
【０１２４】
Ａ８．
センサデータを生成するために、複数のロボット（２１０）を移動表面（２３６）全体にわたって動かしている間、複数のロボット（２１０）の相対位置を感知することと、
センサデータに基づいて、複数のロボット（２１０）の移動を制御することとを更に含む、段落Ａ１に記載の方法も提供される。
【０１２５】
Ｂ１．
移動表面（２３６）が被加工物（２０２）に対して作動位置（２６５）に来るように、ベース（２３８）に接続されかつ被加工物（２０２）に対してベース（２３８）を移動させるよう構成された移動アセンブリ（２６２）を使用して、被加工物（２０２）に対して、移動表面（２３６）を有するベース（２３８）を配置することと、
ロボット（２１４）が被加工物（２０２）上に複合テープ（２０１）を載置するように、移動表面（２３６）に関連付けられたロボット（２１４）を移動させることであって、このロボットは、ペデスタル（２４８）に連結された移動システム（２３４）、ペデスタル（２４８）に連結された配置システム（２５２）、及び、配置システム（２５２）に接続されたテープ載置ヘッド（２２０）を備える、移動させることと、
センサデータを生成するために、ロボット（２１４）が移動している間に、ロボット（２１４）のテープ載置ヘッド（２２０）の位置を感知することと、
センサデータに基づいて、テープ載置ヘッド（２２０）の移動を制御することとを含む、方法。
【０１２６】
Ｂ２．移動表面（２３６）に関連付けられたロボット（２１４）を移動させることは、被加工物（２０２）上に複合テープ（２０１）を載置するために、移動システム（２３４）か配置システム（２５２）の少なくとも一方を使用して、被加工物（２０２）に対してテープ載置ヘッド（２２０）を移動させることを含む、段落Ｂ１に記載の方法も提供される。
【０１２７】
Ｂ３．ロボット（２１４）は第１ロボット（２１４）であり、
第２ロボット（２１６）の移動システム（２４４）を使用して、第１ロボット（２１４）を越えて第２ロボット（２１６）を移動させることを更に含む、段落Ｂ１に記載の方法も提供される。
【０１２８】
Ｂ４．
移動システム（２３４）を使用して移動表面（２３６）上でロボット（２１４）を移動させることによって、被加工物（２０２）に対してロボット（２１４）を移動させることを更に含む、段落Ｂ１に記載の方法も提供される。
【０１２９】
Ｃ１．
被加工物（２０２）に対して作動位置内にある移動表面（２３６）に沿ってロボット（２１４）を移動させることによって、被加工物（２０２）に対してロボット（２１４）を移動させるよう構成された、移動システム（２３４）と、
この移動システム（２３４）に接続されたテープ載置ヘッド（２２０）と、
このテープ載置ヘッド（２２０）を使用して、被加工物（２０２）上へのテープ載置を協調させるよう構成された、コントローラ（２０６）とを備える、装置。
【０１３０】
Ｃ２．
ペデスタル（２４８）と、
このペデスタル（２４８）に連結された配置システム（２５２）とを更に備え、テープ載置ヘッド（２２０）がこの配置システム（２５２）に接続されている、段落Ｃ１に記載の装置も提供される。
【０１３１】
Ｃ３．移動システム（２３４）はペデスタル（２４８）の第１の側（２４９）に連結されており、配置システム（２５２）はペデスタル（２４８）の第２の側（２５３）に連結されており、第１の側（２４９）は第２の側（２５３）とは反対の側である、段落Ｃ２に記載の装置も提供される。
【０１３２】
Ｃ４．配置システム（２５２）は、六脚プラットフォーム（２５４）か直列積層型システム（２５５）の一方である、段落Ｃ２に記載の装置も提供される。
【０１３３】
Ｃ５．移動システム（２３４）は、ソーヤモータ（２４０）、磁気システム（２４１）、又はホイールシステム（２４２）のうちの１つである、段落Ｃ１に記載の装置も提供される。
【０１３４】
Ｃ６．ベース（２３８）上に移動表面（２３６）を更に備え、移動システム（２３４）は、この移動表面（２３６）に関連付けられている、段落Ｃ１に記載の装置も提供される。
【０１３５】
Ｃ７．
ベース（２３８）に接続され、被加工物（２０２）に対してベース（２３８）を移動させるよう構成された、移動アセンブリ（２６２）を更に備える、段落Ｃ６に記載の装置も提供される。
【０１３６】
Ｃ８．ベース（２３８）は一定の曲率を有する、段落Ｃ６に記載の装置も提供される。
【０１３７】
Ｃ９．無線通信デバイスとバッテリとを更に備える、段落Ｃ１に記載の装置も提供される。
【０１３８】
Ｃ１０．コントローラ（２０６）にセンサデータを提供するよう構成されたいくつかのセンサ（２８６）を更に備え、このセンサデータは、ロボットが移動している間のロボット（２１４）のテープ載置ヘッド（２２０）の位置を表し、コントローラ（２０６）は、被加工物（２０２）上へのテープ載置を協調させるためにセンサデータを使用する、段落Ｃ１に記載の装置も提供される。
【０１３９】
Ｄ１．
移動表面（２３６）を有するベース（２３８）と、
ベース（２３８）に接続され、かつ、被加工物（２０２）に対してベース（２３８）を移動させるよう構成された、移動アセンブリ（２６２）と、
移動表面（２３６）に関連付けられた複数のロボット（２１０）であって、各々が、被加工物（２０２）に対して作動位置内にある移動表面（２３６）に沿って対応するロボット（２１４、２１６）を移動させることよって、被加工物（２０２）に対してこの対応するロボット（２１４、２１６）移動させるよう構成された移動システム（２３４、２４４）を備えており、テープ載置ヘッド（２２０、２２８）がこの移動システム（２３４、２４４）に接続され、コントローラ（２０６）が被加工物（２０２）上へのテープ載置を協調させるよう構成されている、複数のロボット（２１０）と、
複数のロボット（２１０）の相対位置を表すセンサデータを生成するよう構成された、いくつかのセンサ（２８６）と、
このセンサデータを使用して、被加工物（２０２）上へのテープ載置を協調させるよう構成された、コントローラ（２０６）とを備える、装置。
【０１４０】
Ｄ２．複数のロボット（２１０）の各々の移動システム（２３４、２４４）は、移動表面（２３６）に関連付けられている、段落Ｄ１に記載の装置も提供される。
【０１４１】
種々の例示的な実施形態の説明は、例示及び説明を目的として提示されており、網羅的であること、又はこれらの実施形態を開示された形態に限定することを意図するものではない。当業者には、多くの修正例及び変形例が自明となろう。更に、種々の例示的な実施形態は、それ以外の例示的な実施形態と比較して、異なる特徴を提供しうる。選択された一又は複数の実施形態は、実施形態の原理と実際の応用を最もよく説明するため、及び、他の当業者が、様々な修正例を伴う様々な実施形態の開示内容は想定される特定の用途に適すると理解することを可能にするために、選ばれ、かつ説明されている。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【外国語明細書】
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