(57)【要約】【課題】ユーザに進行方位を通知する際に、ユーザおよび周囲に与える危険を低減することができるウエアブル機器、端末装置およびナビゲーションシステムを提供する。【解決手段】ウェアラブル機器５１は、複数個のバイブレータＢ１〜Ｂ４と、ウェアラブル機器５１の向きを検出するように構成されるセンサ５３と、検出したウェアラブル機器５１の向きに基づいて、複数個のバイブレータＢ１〜Ｂ４のうち、ユーザの進行方向に対応するバイブレータを振動させるように構成された少なくとも１つのＣＰＵ５５とを備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数個のバイブレータと、
自装置の向きを検出するように構成されるセンサと、
前記自装置の向きに基づいて、前記複数個のバイブレータのうち、ユーザの進行方向に対応するバイブレータを振動させるように構成された少なくとも１つのプロセッサとを備える、ウェアラブル機器。
【請求項２】
他装置からユーザの進行方向を示す第１信号を受信するように構成された通信回路を備え、
前記少なくとも１つのプロセッサは、前記自装置の向きに基づいて、前記ユーザの進行方向に対応するバイブレータを振動させる、請求項１記載のウェアラブル機器。
【請求項３】
前記自装置の向きを示す第２信号を他装置に送信し、
前記自装置の向き及び前記他装置が決定したユーザの進行方向に基づいて、前記複数個のバイブレータのうちから選択されたバイブレータを振動させるように指示する第３信号を前記他装置から受信するように構成される通信回路を備え、
前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第３信号で指示されるバイブレータを振動させる、請求項１記載のウェアラブル機器。
【請求項４】
前記少なくとも１つのプロセッサは、目的地と現在位置とに基づいて、ユーザの進行方向を決定する、請求項１記載のウェアラブル機器。
【請求項５】
前記複数個のバイブレータは、少なくとも第１バイブレータ及び第２バイブレータを含み、
前記少なくとも１つのプロセッサは、前記自装置の向きに基づいて、前記ユーザの進行方向に対応するバイブレータを、前記第１バイブレータから前記第２バイブレータに切り替える請求項１記載のウェアラブル機器。
【請求項６】
前記複数個のバイブレータは、４個のバイブレータを含み、
前記センサは、前記自装置の向きとして前記自装置の絶対方位を検出するように構成され、
前記絶対方位に基づいて、ユーザの進行方向に対応するバイブレータを振動させる、請求項１記載のウェアラブル機器。
【請求項７】
振動を検出する振動センサを備え、
前記少なくとも１つのプロセッサは、前記振動センサによって検出された振動の大きさが所定値以上のときには、前記振動センサによって振動が検出されないときよりも、前記バイブレータを大きく振動させる、請求項１記載のウェアラブル機器。
【請求項８】
ユーザの進行方向を決定する少なくとも１つのプロセッサと、
前記ユーザの進行方向を示す第１信号を他装置へ送信するように構成された通信回路とを備えた、端末装置。
【請求項９】
ユーザの進行方向を決定する少なくとも１つのプロセッサと、
他装置から、前記他装置の向きを示す第２信号を受信する通信回路とを備え、
前記少なくとも１つのプロセッサは、前記他装置の向き及び前記ユーザの進行方向に基づいて、前記他装置が備える複数個のバイブレータのうちから選択したバイブレータを振動させるように指示する第３信号を、前記通信回路を通じて前記他装置に送信する、端末装置。
【請求項１０】
前記少なくとも１つのプロセッサは、ユーザが移動中であると判別するときには、ユーザが移動中であると判別しているときの自装置の移動方向をユーザの直進方向とする、請求項９記載の端末装置。
【請求項１１】
前記少なくとも１つのプロセッサは、ユーザが停止中であると判別するときには、前記進行方向を決定しない、請求項９記載の端末装置。
【請求項１２】
前記少なくとも１つのプロセッサは、ユーザが停止中であると判別するときには、ユーザが停止中であると判別する直前の自装置の移動方向を直進方向とする、請求項９記載の端末装置。
【請求項１３】
ウェアラブル機器と端末装置とを備えるナビゲーションシステムであって、
前記ウェアラブル機器は、
複数個のバイブレータを備え、
前記端末装置は、
ユーザの進行方向を決定する少なくとも１つのプロセッサと、
前記ウェアラブル機器から、前記ウェアラブル機器の向きを示す第２信号を受信する通信回路とを備え、
前記少なくとも１つのプロセッサは、前記ウェアラブル機器の向きに基づいて、前記複数個のバイブレータのうち前記進行方向に対応するバイブレータを選択し、前記選択したバイブレータを振動させるように指示する第３信号を、前記通信回路を通じて前記ウェアラブル機器に送信するように構成され、
前記ウェアラブル機器は、
前記ウェアラブル機器の向きを検出するように構成されるセンサと、
前記第２信号を前記端末装置に送信し、前記端末装置から前記第３信号を受信するように構成される通信回路と、
前記複数個のバイブレータのうち、前記第３信号で指示されるバイブレータを振動させるように構成される少なくとも１つのプロセッサとを備えた、ナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ウェアラブル機器、端末装置およびナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、カーナビや携帯端末上に表示された地図を見なくても方向を知ることができるような機能を備えるものが知られている。
【０００３】
たとえば、特許文献１には、ユーザがタッチパネルを操作すると、表示画面の上端の向きが検出され、この上端の向きが北方向の場合、アクチュエータの駆動によりタッチパネルが振動するのに対し、この上端の向きが北方向以外の場合、何らアクチュエータが駆動されることなく保持される端末が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１０１１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の端末は、ユーザに進行方位を通知する技術に改善の余地がある。
【０００６】
それゆえに、本開示の目的は、ユーザに進行方位をより分かりやすく通知するウェアラブル機器、端末装置およびナビゲーションシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一実施の形態のウェアラブル機器は、複数個のバイブレータと、自機の向きを検出するように構成されるセンサと、自機の向きに基づいて、複数個のバイブレータのうち、ユーザの進行方向に対応するバイブレータを振動させるように構成された少なくとも１つのプロセッサとを備える。
【発明の効果】
【０００８】
一実施の形態によれば、ユーザに、進行方位をより分かりやすく通知することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態のナビゲーションシステムを説明するための図である。
【図２】ウェアラブル機器の外観を表わす図である。
【図３】端末装置の構成の一例を表わす図である。
【図４】ウェアラブル機器の構成の一例を表わす図である。
【図５】第１の実施形態のナビゲーションシステムの動作手順の一例を表わすフローチャートである。
【図６】誘導開始時のウェアラブル機器の回転状態の一例を表わす図である。
【図７】誘導開始時の複数のバイブレータの中心に対する回転角の一例を表わす図である。
【図８】歩行中のウェアラブル機器の回転状態の一例を表わす図である。
【図９】歩行中の複数のバイブレータの中心に対する回転角の一例を表わす図である。
【図１０】第２の実施形態のナビゲーションシステムの動作手順の一例を表わすフローチャートである。
【図１１】第３の実施形態のウェアラブル機器の構成の一例を表わす図である。
【図１２】第３の実施形態のナビゲーションシステムの動作手順の一例を表わすフローチャートである。
【図１３】ウェアラブル機器の絶対方位の一例を表わす図である。
【図１４】第４の実施形態のウェアラブル機器の構成の一例を表わす図である。
【図１５】第４の実施形態のウェアラブル機器の動作手順の一例を表わすフローチャートである。
【図１６】第５の実施形態のウェアラブル機器の構成の一例を表わす図である。
【図１７】第５の実施形態のウェアラブル機器の動作手順の一例を表わすフローチャートである。
【図１８】カーナビゲーション装置の構成の一例を表わす図である。
【図１９】誘導開始時のウェアラブル機器の回転状態の一例を表わす図である。
【図２０】運転中のウェアラブル機器の回転状態の一例を表わす図である。
【図２１】第７の実施形態の端末装置の構成の一例を表わす図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施の形態について図面を用いて説明する。
［第１の実施形態］
図１は、実施の形態のナビゲーションシステムを説明するための図である。図２は、ウェアラブル機器５１の外観の一例を表わす図である。
【００１１】
図１および図２を参照して、このナビゲーションシステムは、端末装置１と、ウェアラブル機器５１とを備える。ウェアラブル機器５１は、楕円形状を有する時計型の機器とすることができる。ウェアラブル機器５１は、バイブレータＢ１〜Ｂ４を備える。楕円の長軸方向にバイブレータＢ３、Ｂ４が対向して配置されることができる。楕円の短軸方向にバイブレータＢ１、Ｂ２が対向して配置されることができる。
【００１２】
端末装置１は、ユーザの現在位置から目的地までのルートを求め、ルートに基づいて、ユーザの進行方向を決定し、ウェアラブル機器５１へ指示することができる。ウェアラブル機器５１は、４つのバイブレータＢ１〜Ｂ４のうち、指示された進行方向に対応するバイブレータを振動させる。図１の一例では、交差点よりも遠い地点では、直進方向のバイブレータＢ３が振動することによって、ユーザに直進するように指示することができる。交差点の直前の地点では、左方向のバイブレータＢ１が振動することによって、ユーザに左折するように指示することができる。
【００１３】
一般に、端末装置１を用いて、ユーザを誘導するには、端末装置１のディスプレイに進行方向を表示したり、あるいは、イヤホンを通じて、音声によって進行方向を通知したりすることが考えられる。しかしながら、このような方法では、ユーザは、歩きながら、端末装置１のディスプレイを見たり、または音声案内を聞いたりする必要があるので、ユーザを目的地まで安全に誘導することができない。このナビゲーションシステムによれば、ユーザは、ウェアラブル機器５１の進行方向に対応するバイブレータＢ１、Ｂ２、Ｂ３またはＢ４が振動するので、ユーザを目的地まで安全に誘導することができる。
【００１４】
図３は、端末装置１の構成の一例を表わす図である。
端末装置１は、携帯電話、スマートフォン、ノート型パソコン、タブレット端末、ノートパソコンなどを含む。以下の説明では、端末装置１は、スマートフォンであることを想定して説明するが、本開示の技術的な特徴部分が適用される端末装置１は、スマートフォンに限定されるものではない。
【００１５】
図３を参照して、この端末装置１は、メインＣＰＵ（Central Processing Unit）２と、サブＣＰＵ３と、メモリ３５と、カメラ５と、マイク６と、スピーカ７と、ディスプレイ８と、タッチパネル９と、無線通信回路１０と、近距離通信回路１１と、ジャイロセンサ１２と、加速度センサ１７と、近接センサ１３と、照度センサ１４と、アンテナ１５と、バイブレータ１６と、地磁気センサ１８と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１９とを備える。
【００１６】
メインＣＰＵ２は、端末装置１の構成要素の全体を制御することができる。端末装置１は、消費電力を削減するために、一定の条件が満たされるときに、ディスプレイ８等の所定の構成部への電力供給を抑制するスリープモードに移行してもよい。スリープモード時において、端末装置１は、所定の制御をサブＣＰＵ３にさせて、メインＣＰＵ２の機能の一部又は全部を動作させなくてもよい。メインＣＰＵ２の機能の一部又は全部が動作していないとき、端末装置１は、動作していないメインＣＰＵ２の機能の一部又は全部をサブＣＰＵ３が代わりに実行させてもよい。端末装置１は、メインＣＰＵ２及びサブＣＰＵ３を協働的に、或いは、選択的用いて各種の制御を実行してもよい。
【００１７】
サブＣＰＵ３は、主として照度センサ１４、近接センサ１３、ジャイロセンサ１２、加速度センサ１７、地磁気センサ１８からの信号を受信して、これらのセンサによる検出結果をメモリ３５に記憶させてよい。サブＣＰＵ３は、これらのセンサからの信号を受信したことをメインＣＰＵ２に通知してもよい。メインＣＰＵ２の機能の一部又は全部が動作していない時に、サブＣＰＵ３からメインＣＰＵ２にこれらのセンサからの信号を受信したことが通知されたときに、通常モードに移行してもよい。メインＣＰＵ２及びサブＣＰＵ３の少なくとも一方は、メモリ３５内の上記センサによる検出結果を参照することができる。
【００１８】
メモリ３５は、地図情報などの各種のデータおよびプログラムを記憶することができる。メモリ３５は、制御プログラムを記憶する制御プログラム記憶部４を含む。
【００１９】
メインＣＰＵ２およびサブＣＰＵ３は、制御プログラムを実行することによって、制御部２０として機能する。
【００２０】
スピーカ７は、通話相手の音声、着信音、および報知音などを出力することができる。
マイク６は、端末装置１のユーザの音声、およびユーザが発生した端末装置１への指示を表わす音などの端末装置１の外部の音を入力することができる。
【００２１】
カメラ５は、被写体を撮影することができる。
ディスプレイ８は、たとえば液晶ディスプレイによって構成されることができる。ディスプレイ８は、例えば、有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、又は無機ＥＬディスプレイ（ＩＥＬＤ：Ｉｎｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等の表示デバイスであってもよい。
【００２２】
タッチパネル９は、ユーザからの入力を受け付けることができる。タッチパネル９は、たとえば静電容量方式のものである。タッチパネル９は、たとえば、ディスプレイ８の表面に設けられるものとしてもよい。
【００２３】
無線通信回路１０は、アンテナ１５を通じて、たとえば無線基地局又は通信機能を備える他装置と通信することができる。無線通信回路によってサポートされる通信方式は、無線通信規格である。無線通信規格として、たとえば、２Ｇ、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ等のセルラーフォンの通信規格がある。セルラーフォンの通信規格として、たえば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、Ｗ−ＣＤＭＡ（Ｗｉｄｅｂａｎｄ  Ｃｏｄｅ  Ｄｉｖｉｓｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ）、ＣＤＭＡ２０００（Ｗｉｄｅｂａｎｄ  Ｃｏｄｅ  Ｄｉｖｉｓｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ  ２０００）、ＰＤＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｃｅｌｌｕｌａｒ）、ＧＳＭ（登録商標）（Ｇｌｏｂａｌ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｍｏｂｉｌｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）等を含む。無線通信規格として、さらに、例えば、ＷｉＭＡＸ（Ｗｏｒｌｄｗｉｄｅ  Ｉｎｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙ  ｆｏｒ  Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ  Ａｃｃｅｓｓ）、ＩＥＥＥ８０２．１１、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等を含む。無線通信回路１０は、上述した通信規格の１つ又は複数をサポートしていてもよい。
【００２４】
近距離通信回路１１は、Bluetooth方式に従って、ウェアラブル機器５１などの他装置と通信することができる。近距離通信回路１１は、ＩｒＤＡ（Ｉｎｆｒａｒｅｄ  Ｄａｔａ  Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）規格、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ  Ｆｉｅｌｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）規格であってもよい。
【００２５】
ジャイロセンサ１２は、端末装置１の角速度を検出することができる。メインＣＰＵ２は、ジャイロセンサ１２から出力される角速度を積分することによって端末装置１の回転を検出することができる。
【００２６】
加速度センサ１７は、加速度、つまり一定時間に速度がどの方向にどれだけ変化したかを表わす量を検出することができる。
【００２７】
近接センサ１３は、赤外線を放射し、反射光を電流に変換することによって、端末装置１の近くに物体が存在するか否かを検出することができる。
【００２８】
照度センサ１４は、端末装置１に入射する光を電流に変換することによって、端末装置１の置かれた場所の照度を検出することができる。
【００２９】
バイブレータ１６は、ユーザへの通知が必要なときに、たとえば着信時に振動することができる。
【００３０】
地磁気センサ１８は、端末装置１の絶対方位を検出することができる。
ＧＰＳ受信機１９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信することによって、端末装置１の現在位置を出力することができる。
【００３１】
図４は、ウェアラブル機器５１の構成の一例を表わす図である。
図４を参照して、ウェアラブル機器５１は、振動部５４と、近距離通信回路５２と、ジャイロセンサ５３と、ＣＰＵ５５と、メモリ５６と、指示ボタン６５とを備える。
【００３２】
メモリ５６は、各種のデータおよびプログラムを記憶することができる。メモリ５６は、制御プログラムを記憶する制御プログラム記憶部５７を含む。
【００３３】
ＣＰＵ５５は、制御プログラムを実行することによって、制御部５８として機能する。
振動部５４は、バイブレータＢ１〜Ｂ４を含む。バイブレータＢ１〜Ｂ４は、たとえば、振動を発生するためのモータ、または圧電素子などを含む。
【００３４】
ジャイロセンサ５３は、ウェアラブル機器５１の角速度を検出することができる。ＣＰＵ５５は、ジャイロセンサ５３から出力される角速度を積分することによって、ウェアラブル機器５１の向きとして、ウェアラブル機器５１のバイブレータＢ１〜Ｂ４の中心Ｏに対する３次元の回転角を検出することができる。
【００３５】
近距離通信回路５２は、Bluetooth方式に従って、端末装置１などの他装置と通信することができる。
【００３６】
指示ボタン６５は、ユーザから所定の指示を受け付ける。
図５は、第１の実施形態のナビゲーションシステムの動作手順の一例を表わすフローチャートである。
【００３７】
ステップＳ１０１において、端末装置１の近距離通信回路１１と、ウェアラブル機器５１の近距離通信回路５２との間で通信接続が行われることができる。
【００３８】
ステップＳ１０２において、ユーザは、端末装置１のタッチパネル９を操作することによって、目的地を入力すると、端末装置１のメインＣＰＵ２は、目的地をメモリ３５に記憶することができる。
【００３９】
ステップＳ１０３において、端末装置１のメインＣＰＵ２は、ＧＰＳ受信機１９から現在位置を取得することができる。
【００４０】
ステップＳ１０４において、端末装置１のメインＣＰＵ２は、メモリ３５に記憶されている地図情報に基づいて、現在位置から指定された目的地へのルートを作成することができる。
【００４１】
ステップＳ１０５において、端末装置１のメインＣＰＵ２は、作成したルートに従って、現在位置における進行方向を直進、後進、右、左のうちのいずれかに決定することができる。直進方向は、ユーザが移動中の場合には、現在の進行方向と同じ方向を表わすものとすることができる。ユーザが交差点などで停止中の場合には、直進方向は、直前の進行方向と同じ方向とすることができる。あるいは、ユーザが交差点などで停止中の場合には、移動するまで現在位置における進行方向の決定を停止するものとしてもよい。メインＣＰＵ２は、例えば、現在位置を所定のタイミングで複数回取得し、複数回取得した現在位置のそれぞれが所定以上の距離で離れている場合にユーザが移動中であると判別してもよい。メインＣＰＵ２は、複数回取得した現在位置のそれぞれが所定以下の距離で離れている場合に、ユーザが停止中であると判別してもよい。メインＣＰＵ２は、複数回取得した現在位置のそれぞれが同じ位置である場合に、ユーザが停止中であると判別してもよい。メインＣＰＵ２は、例えば、加速度センサ１７が検出する加速度を繰り返し取得し、繰り返し取得した加速度が移動中に特有の特徴を有する場合にユーザが移動中であると判別してもよい。メインＣＰＵ２は、例えば、加速度センサ１７が検出する加速度を繰り返し取得し、繰り返し取得した加速度がユーザの停止中に特有の特徴を有する場合にユーザが停止中であると判別してもよい。ユーザの移動中に特有の特徴またはユーザの停止中に特有の特徴は、例えば、ユーザの移動中またはユーザの停止中に加速度センサ１７が検出する加速度を予め測定し、測定した加速度の周期パターン等の特徴を解析して取得できる。予め取得したユーザの移動中に特有の特徴またはユーザの停止中に特有の特徴は、端末装置１に予め記憶させてよい。
【００４２】
ステップＳ１０６において、端末装置１のメインＣＰＵ２は、近距離通信回路１１を通じて決定した進行方向を示す進行方向指示信号をウェアラブル機器５１へ送信することができる。
【００４３】
ステップＳ１０７において、端末装置１のメインＣＰＵ２は、ＧＰＳ受信機１９から現在位置を取得することができる。
【００４４】
ステップＳ１０８において、現在位置が目的地に一致した場合に、処理が終了し、現在位置が目的地に一致しない場合に、処理がステップＳ１０４に戻る。
【００４５】
一方、ウェアラブル機器５１は、ステップＳ１０１の後、ステップＳ１０８において、ユーザは、ウェアラブル機器５１の中心Ｏに対する回転角を標準角に設定し、誘導開始の指示ボタン６５を押すと、ＣＰＵ５５は、ジャイロセンサ５３からの角速度の取得を開始することができる。
【００４６】
図６は、誘導開始時のウェアラブル機器５１の回転状態の一例を表わす図である。図７は、誘導開始時の複数のバイブレータＢ１〜Ｂ４の中心Ｏに対する回転角の一例を表わす図である。
【００４７】
ユーザは、端末装置１を左手で保持し、ウェアラブル機器５１を左手の手首に装着している。ユーザは、端末装置１のタッチパネル９を操作することによって、目的地を入力する。その後、ユーザは、ウェアラブル機器５１の回転角を維持しながら、ウェアラブル機器５１の図示しない指示ボタン６５を操作することによって、目的地までの誘導が開始される。
【００４８】
図７において、Ｚ軸は、鉛直方向を表わし、Ｙ軸の正方向が進行方向を表わし、Ｙ軸の負方向が後進方向を表わし、Ｘ軸の正方向が進行方向に対する右側方向を表わし、Ｘ軸の負方向が進行方向に対する左側方向を示す。
【００４９】
中心ＯとバイブレータＢ１、Ｂ２までの距離をｒ１とし、中心ＯとバイブレータＢ３、Ｂ４までの距離をｒ２とする。ｒ１＜ｒ２である。
【００５０】
進行方向に近いバイブレータは、所在位置（ｘ，ｙ，ｚ）のＹ成分が正であるバイブレータのうち、中心Ｏから所在位置（ｘ，ｙ，ｚ）へのベクトルと、ＺＹ平面とのなす角度が最小のバイブレータとする。図７では、θ１が最小となる。後進方向に近いバイブレータは、所在位置（ｘ，ｙ，ｚ）のＹ成分が負であるバイブレータのうち、中心Ｏから所在位置（ｘ，ｙ，ｚ）へのベクトルと、ＺＹ平面とのなす角度が最小のバイブレータとする。図７では、θ２が最小となる。右方向に近いバイブレータは、４つのバイブレータＢ１〜Ｂ４から進行方向に近いバイブレータと後進方向に近いバイブレータを除いた２つのバイブレータのうち、中心Ｏから所在位置（ｘ，ｙ，ｚ）へのベクトルと、Ｘ軸の正方向を表わすベクトル（１，０，０）とのなす角度が小さい方のバイブレータとする。左方向に近いバイブレータは、４つのバイブレータＢ１〜Ｂ４から進行方向に近いバイブレータと後進方向に近いバイブレータを除いた２つのバイブレータのうち、中心Ｏから所在位置（ｘ，ｙ，ｚ）へのベクトルと、Ｘ軸の負方向を表わすベクトル（−１，０，０）とのなす角度が小さい方のバイブレータとする。
【００５１】
誘導開始時において、ウェアラブル機器５１のバイブレータＢ１が中心Ｏから進行方向にあり、バイブレータＢ２が中心Ｏから後進方向にあり、バイブレータＢ３が中心Ｏから左方向にあり、バイブレータＢ４が中心Ｏから右方向にあるものとされる。
【００５２】
ステップＳ１０９において、ウェアラブル機器５１の近距離通信回路５２は、端末装置１から進行方向指示信号を受信することができる。
【００５３】
ステップＳ１１０において、ウェアラブル機器５１のＣＰＵ５５は、ジャイロセンサ５３からの角速度を積分することによって、ウェアラブル機器５１の向きとして、ウェアラブル機器５１のバイブレータＢ１〜Ｂ４の中心Ｏに対する標準角からの回転角を特定することができる。
【００５４】
図８は、歩行中のウェアラブル機器５１の回転状態の一例を表わす図である。図９は、歩行中の複数のバイブレータＢ１〜Ｂ４の中心Ｏに対する回転角の一例を表わす図である。
【００５５】
図９では、所在位置（ｘ，ｙ，ｚ）のＹ成分が正であるバイブレータのうち、中心Ｏから所在位置（ｘ，ｙ，ｚ）へのベクトルと、ＺＹ平面とのなす角度が最小のバイブレータは、Ｂ３であり、θ３が最小となる。所在位置（ｘ，ｙ，ｚ）のＹ成分が負であるバイブレータのうち、中心Ｏから所在位置（ｘ，ｙ，ｚ）へのベクトルと、ＺＹ平面とのなす角度が最小のバイブレータは、Ｂ４であり、θ４が最小となる。残りのバイブレータＢ１、Ｂ２のうち、Ｘ軸の正方向を表わすベクトル（１，０，０）とのなす角度が小さい方のバイブレータは、バイブレータＢ２であり、Ｘ軸の負方向を表わすベクトル（−１，０，０）とのなす角度が小さい方のバイブレータは、バイブレータＢ１である。
【００５６】
したがって、ウェアラブル機器５１のバイブレータＢ３が中心Ｏから進行方向にあり、バイブレータＢ４が中心Ｏから後進方向にあり、バイブレータＢ１が中心Ｏから左方向にあり、バイブレータＢ２が中心Ｏから右方向にある。
【００５７】
ステップＳ１１１において、ウェアラブル機器５１のＣＰＵ５５は、バイブレータＢ１〜Ｂ４の中心Ｏに対する標準角からの回転角に応じて、バイブレータＢ１〜Ｂ４のうち、進行方向指示信号で示される方向に最も近い方向にあるバイブレータを振動させることができる。
【００５８】
以上のように、第１の実施形態によれば、ウェアラブル機器５１に搭載されたバイブレータは、進行方向（直進、後進、右、左）に対応するバイブレータが振動する。ウェアラブル機器５１のユーザは、端末装置の画面を見ずに、進行方向を知ることができる。ユーザに進行方向を通知する手段として、音声案内による方法もあるが、イヤホンを装着しながらの歩行は危険を伴う。さらに、イヤホンを装着しながらの自転車運転は法律上禁止されている。これに対して、第１の実施形態による方法は、このような危険を伴わないという利点がある。
【００５９】
第１の実施形態では、ウェアラブル機器が、端末装置から進行方向の通知を受けて、進行方向に対応するバイブレータを選択することができる。
【００６０】
［第２の実施形態］
図１０は、第２の実施形態のナビゲーションシステムの動作手順の一例を表わすフローチャートである。
【００６１】
ステップＳ２０１において、端末装置１の近距離通信回路１１と、ウェアラブル機器５１の近距離通信回路５２との間で通信接続が行われることができる。
【００６２】
ステップＳ２０２において、ユーザは、端末装置１のタッチパネル９を操作することによって、目的地を入力すると、端末装置１のメインＣＰＵ２は、目的地をメモリ３５に記憶することができる。
【００６３】
ステップＳ２０３において、端末装置１のメインＣＰＵ２は、ＧＰＳ受信機１９から現在位置を取得することができる。
【００６４】
ステップＳ２０４において、端末装置１のメインＣＰＵ２は、メモリ３５に記憶されている地図情報に基づいて、現在位置から指定された目的地へのルートを作成することができる。
【００６５】
ステップＳ２０５において、端末装置１のメインＣＰＵ２は、作成したルートに従って、現在位置における進行方向を直進、後進、右、左のうちのいずれかに決定することができる。
【００６６】
ウェアラブル機器５１において、ステップＳ２０１の後、ステップＳ２０６において、ユーザは、ウェアラブル機器５１の中心Ｏに対する回転角を標準角に設定し、誘導開始の指示ボタン６５を押すと、ＣＰＵ５５は、ジャイロセンサ５３からの角速度の取得を開始することができる。
【００６７】
ステップＳ２０７において、ウェアラブル機器５１のＣＰＵ５５は、ジャイロセンサ５３からの角速度を積分することによって、ウェアラブル機器５１の向きとして、ウェアラブル機器５１のバイブレータＢ１〜Ｂ４の中心Ｏに対する標準角からの回転角を特定することができる。
【００６８】
ステップＳ２０８において、ウェアラブル機器５１のＣＰＵ５５は、近距離通信回路５２を通じて、特定した回転角を表わす回転角通知信号を端末装置１へ送信することができる。
【００６９】
ステップＳ２０９において、端末装置１の近距離通信回路１１は、ウェアラブル機器５１から送信された回転角通知信号を受信することができる。
【００７０】
ステップＳ２１０において、ウェアラブル機器５１のＣＰＵ５５は、受信した回転角通知信号に基づいて、バイブレータＢ１〜Ｂ４の中で決定した進行方向に最も近い方向にあるバイブレータを特定することができる。
【００７１】
ステップＳ２１１において、端末装置１のメインＣＰＵ２は、近距離通信回路１１を通じて、特定したバイブレータを振動させるバイブレータとして指定する振動指示信号をウェアラブル機器５１へ送信することができる。
【００７２】
ステップＳ２１２において、ウェアラブル機器５１の近距離通信回路５２は、端末装置１から振動指示信号を受信することができる。
【００７３】
ステップＳ２１３において、ウェアラブル機器５１のＣＰＵ５５は、バイブレータＢ１〜Ｂ４のうち、受信した振動指示信号で指定されるバイブレータを振動させることができる。
【００７４】
ステップＳ２１４において、端末装置１のメインＣＰＵ２は、ＧＰＳ受信機１９から現在位置を取得することができる。
【００７５】
ステップＳ２１５において、現在位置が目的地に一致した場合に、処理が終了し、現在位置が目的地に一致しない場合に、処理がステップＳ２０４に戻る。
【００７６】
以上のように、第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様に、進行方向（直進、後進、右、左）に対応するウェアラブル機器に搭載されたバイブレータが振動するので、ユーザは、端末装置の画面を見ずに、進行方向を知ることができる。第２の実施形態では、端末装置が、ウェアラブル機器からウェアラブル機器の回転角の通知を受けて、進行方向に対応するバイブレータを選択することができる。
【００７７】
［第３の実施形態］
図１１は、第３の実施形態のウェアラブル機器５３の構成の一例を表わす図である。
【００７８】
このウェアラブル機器５３が、図４のウェアラブル機器５１と相違する点は、このウェアラブル機器５３が、地磁気センサ６０を備えることである。
【００７９】
地磁気センサ６０は、ウェアラブル機器５３の向きとして、ウェアラブル機器５３の絶対方位を検出することができる。絶対方位は、たとえば、北を基準とした３６０°で表わすことができる。
【００８０】
図１２は、第３の実施形態のナビゲーションシステムの動作手順の一例を表わすフローチャートである。
【００８１】
図１２のフローチャートが、図５のフローチャートと相違する点は、図１２のフローチャートは、図５のステップＳ１０５、Ｓ１０６、Ｓ１０９、Ｓ１１０、Ｓ１１１に代えて、ステップＳ３０５、Ｓ３０６、Ｓ３０９、Ｓ３１０、Ｓ３１０を含むことである。
【００８２】
以下、相違点であるステップＳ３０５、Ｓ３０６、Ｓ３０９、Ｓ３１０、Ｓ３１０について説明する。
【００８３】
ステップＳ３０５において、端末装置１のメインＣＰＵ２は、作成したルートに従って、地磁気センサ１８の検出結果に基づいて、現在位置における進行方向を絶対方位によって決定することができる。
【００８４】
ステップＳ３０６において、端末装置１のメインＣＰＵ２は、近距離通信回路１１を通じて決定した絶対方位を示す進行方向指示信号を送信することができる。
【００８５】
ステップＳ３０９において、ウェアラブル機器５３の近距離通信回路５２は、進行方向指示信号を受信することができる。
【００８６】
ステップＳ３１０において、ウェアラブル機器５３のＣＰＵ５５は、地磁気センサ６０からの信号に基づいて、ウェアラブル機器５３の絶対方位を決定することができる。
【００８７】
ステップＳ３１１において、ウェアラブル機器５３のＣＰＵ５５は、ウェアラブル機器５３の絶対方位に基づいて、バイブレータＢ１〜Ｂ４のうち、進行方向指示信号で指示される絶対方位にあるバイブレータを振動させることができる。
【００８８】
図１３は、ウェアラブル機器５３の絶対方位の一例を表わす図である。
バイブレータＢ１〜Ｂ４は、中心Ｏに対して３次元で回転する。
【００８９】
図１３に示すように、進行方向が北の場合には、中心ＯからバイブレータＢ１への方向の水平成分と中心Ｏから北方向とのなす角度θＡ１と、中心ＯからバイブレータＢ２への方向の水平成分と中心Ｏから北方向とのなす角度θＡ２と、中心ＯからバイブレータＢ３への方向の水平成分と中心Ｏから北方向とのなす角度θＡ３と、中心ＯからバイブレータＢ４への方向の水平成分と中心Ｏから北方向とのなす角度θＡ４とを計算する。θＡ１〜θＡ４は、０°以上１８０°以下である。θＡ１〜θＡ４のうち、θＡ１が最小の場合には、バイブレータＢ１が振動する。θＡ１〜θＡ４のうち、θＡ２が最小の場合には、バイブレータＢ２が振動する。θＡ１〜θＡ４のうち、θＡ３が最小の場合には、バイブレータＢ３が振動する。θＡ１〜θＡ４のうち、θＡ４が最小の場合には、バイブレータＢ４が振動する。
【００９０】
進行方向が南の場合には、中心ＯからバイブレータＢ１への方向の水平成分と中心Ｏから南方向とのなす角度θＢ１と、中心ＯからバイブレータＢ２への方向の水平成分と中心Ｏから南方向とのなす角度θＢ２と、中心ＯからバイブレータＢ３への方向の水平成分と中心Ｏから南方向とのなす角度θＢ３と、中心ＯからバイブレータＢ４への方向の水平成分と中心Ｏから南方向とのなす角度θＢ４とを計算する。θＢ１〜θＢ４は、０°以上１８０°以下である。θＢ１〜θＢ４のうち、θＢ１が最小の場合には、バイブレータＢ１が振動する。θＢ１〜θＢ４のうち、θＢ２が最小の場合には、バイブレータＢ２が振動する。θＢ１〜θＢ４のうち、θＢ３が最小の場合には、バイブレータＢ３が振動する。θＢ１〜θＢ４のうち、θＢ４が最小の場合には、バイブレータＢ４が振動する。
【００９１】
進行方向が東の場合には、中心ＯからバイブレータＢ１への方向の水平成分と中心Ｏから東方向とのなす角度θＣ１と、中心ＯからバイブレータＢ２への方向の水平成分と中心Ｏから東方向とのなす角度θＣ２と、中心ＯからバイブレータＢ３への方向の水平成分と中心Ｏから東方向とのなす角度θＣ３と、中心ＯからバイブレータＢ４への方向の水平成分と中心Ｏから東方向とのなす角度θＣ４とを計算する。θＣ１〜θＣ４は、０°以上１８０°以下である。θＣ１〜θＣ４のうち、θＣ１が最小の場合には、バイブレータＢ１が振動する。θＣ１〜θＣ４のうち、θＣ２が最小の場合には、バイブレータＢ２が振動する。θＣ１〜θＣ４のうち、θＣ３が最小の場合には、バイブレータＢ３が振動する。θＣ１〜θＣ４のうち、θＣ４が最小の場合には、バイブレータＢ４が振動する。
【００９２】
進行方向が西の場合には、中心ＯからバイブレータＢ１への方向の水平成分と中心Ｏから西方向とのなす角度θＤ１と、中心ＯからバイブレータＢ２への方向の水平成分と中心Ｏから西方向とのなす角度θＤ２と、中心ＯからバイブレータＢ３への方向の水平成分と中心Ｏから西方向とのなす角度θＤ３と、中心ＯからバイブレータＢ４への方向の水平成分と中心Ｏから西方向とのなす角度θＤ４とを計算する。θＤ１〜θＤ４は、０°以上１８０°以下である。θＤ１〜θＤ４のうち、θＤ１が最小の場合には、バイブレータＢ１が振動する。θＤ１〜θＤ４のうち、θＤ２が最小の場合には、バイブレータＢ２が振動する。θＤ１〜θＤ４のうち、θＤ３が最小の場合には、バイブレータＢ３が振動する。θＤ１〜θＤ４のうち、θＤ４が最小の場合には、バイブレータＢ４が振動する。
【００９３】
以上のように、第３の実施形態によれば、進行方向（絶対方位）に対応するウェアラブル機器に搭載されたバイブレータが振動するので、ユーザは、端末装置の画面を見ずに、進行方向を知ることができる。第３の実施形態では、ウェアラブル機器が、端末装置から進行方向（絶対方位）の通知を受けて、進行方向に対応するバイブレータを選択することができる。なお、これに代えて、端末装置が、ウェアラブル機器からウェアラブル機器の絶対方位の通知を受けて、進行方向に対応するバイブレータを選択するものとしてもよい。
【００９４】
［第４の実施形態］
図１４は、第４の実施形態のウェアラブル機器７１の構成の一例を表わす図である。
【００９５】
このウェアラブル機器７１が、図４のウェアラブル機器５１と相違する点は、ウェアラブル機器７１は、ＧＰＳ受信機５９と、タッチパネル６１と、ディスプレイ６０とを備える。
【００９６】
ＧＰＳ受信機５９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信することによって、ウェアラブル機器７１の現在位置を出力することができる。
【００９７】
タッチパネル６９は、タッチパネル９は、ユーザからの入力を受け付けることができる。タッチパネル６９は、たとえば、ディスプレイ６０の表面に設けられるものとしてもよい。
【００９８】
メモリ５６には、地図情報などを記憶することができる。
ディスプレイ６０は、メモリ５６に記憶された地図などを表示することができる。
【００９９】
図１５は、第４の実施形態のウェアラブル機器の動作手順の一例を表わすフローチャートである。
【０１００】
ステップＳ５０１において、ユーザは、ウェアラブル機器７１のタッチパネル６９を操作することによって、目的地を入力することができる。ウェアラブル機器７１のＣＰＵ５５は、目的地をメモリ５６に記憶することができる。
【０１０１】
ステップＳ５０２において、ユーザは、ウェアラブル機器５１の中心Ｏに対する回転角を標準角に設定し、誘導開始の指示ボタン６５を押すと、ＣＰＵ５５は、ジャイロセンサ５３からの角速度の取得を開始することができる。
【０１０２】
ステップＳ５０３において、ウェアラブル機器７１のＣＰＵ５５は、ＧＰＳ受信機５９から現在位置を取得することができる。
【０１０３】
ステップＳ５０４において、ウェアラブル機器７１のＣＰＵ５５は、メモリ５６に記憶されている地図情報に基づいて、現在位置から指定された目的地へのルートを作成することができる。
【０１０４】
ステップＳ５０５において、ウェアラブル機器７１のＣＰＵ５５は、作成したルートに従って、現在位置における進行方向を直進、後進、右、左のうちのいずれかに決定することができる。
【０１０５】
ステップＳ５０６において、ウェアラブル機器７１のＣＰＵ５５は、ジャイロセンサ５３からの角速度を積分することによって、バイブレータＢ１〜Ｂ４の標準角からの回転角を特定することができる。
【０１０６】
ステップＳ５０７において、ウェアラブル機器７１のＣＰＵ５５は、バイブレータＢ１〜Ｂ４の回転角に基づいて、進行方向に最も近い方向にあるバイブレータを振動させる。
【０１０７】
ステップＳ５０８において、ウェアラブル機器７１のＣＰＵ５５は、ＧＰＳ受信機５９から現在位置を取得することができる。
【０１０８】
ステップＳ５０９において、現在位置が目的地に一致した場合に、処理が終了し、現在位置が目的地に一致しない場合に、処理がステップＳ５０４に戻る。
【０１０９】
以上のように、第４の実施形態によれば、ユーザは、進行方向（直進、後進、右、左）に対応するウェアラブル機器に搭載されたバイブレータが振動するので、ユーザは、端末装置の画面を見ずに、進行方向を知ることができる。第４の実施形態では、ウェアラブル機器が、地図情報およびＧＰＳ受信器を備え、進行方向を決定することができる。
【０１１０】
［第５の実施形態］
図１６は、第５の実施形態のウェアラブル機器９１の構成の一例を表わす図である。
【０１１１】
このウェアラブル機器９１が、図４のウェアラブル機器５１と相違する点は、ウェアラブル機器９１は、振動センサ７５を備える点である。振動センサ７５は、例えば、加速度センサ等のセンサを用いてよい。
【０１１２】
振動センサ７５は、ウェアラブル機器９１に加わる振動を検出することができる。たとえば、ユーザがウェアラブル機器９１を装着してバイクを運転すると、バイクのエンジンの振動または地面からの振動を検出することができる。
【０１１３】
ＣＰＵ５５は、振動センサ７５で検出された振動の大きさが閾値ＴＨＸ以上のときには、振動の大きさが閾値ＴＨＸ未満のときよりも、進行方向に対応するバイブレータを大きく振動させることができる。バイブレータがモータである場合、進行方向に対応するバイブレータを大きく振動させるには、例えば、モータの回転数を基準値より大きく設定すればよい。バイブレータが圧電素子である場合、進行方向に対応するバイブレータを大きく振動させるには、例えば、圧電素子の時間当たりの振動数を基準より大きくなるように制御すればよい。
【０１１４】
図１７は、第５の実施形態のウェアラブル機器の動作手順の一例を表わすフローチャートである。
【０１１５】
図１７のフローチャートが、図５のフローチャートと相違する点は、図１７のフローチャートは、ステップＳ１１０とステップＳ１１１の間にステップＳ６０１とＳ６０２を含むことである。
【０１１６】
ステップＳ６０１において、振動センサ７５で検出された振動の大きさが閾値ＴＨＸ以上の場合には、処理がステップＳ６０２に進み、振動センサ７５で検出された振動の大きさが閾値ＴＨＸ未満のときには、処理がステップＳ１１１に進む。
【０１１７】
ステップＳ６０２において、ＣＰＵ５５は、振動させるバイブレータの振動を通常よりも大きく設定することができる。その後、処理がステップＳ１１１に進む。
【０１１８】
したがって、振動センサ７５によって検出された振動の大きさが閾値ＴＨＸ未満のときには、バイブレータＢ１〜Ｂ４のうち進行方向に対応するバイブレータが通常の大きさで振動することができる。振動センサ７５によって検出された振動の大きさが閾値ＴＨＸ以上のときには、バイブレータＢ１〜Ｂ４のうち進行方向に対応するバイブレータが通常よりも大きく振動することができる。
【０１１９】
［第６の実施形態］
第６の実施形態のナビゲーションシステムは、ウェアラブル機器と通信する端末装置として、カーナビゲーション装置を備える。
【０１２０】
図１８は、端末装置８１の構成の一例を表わす図である。
図１８を参照して、端末装置８１は、ＣＰＵ８７と、メモリ８９と、スピーカ８３と、ディスプレイ８４と、タッチパネル８５と、近距離通信回路９０とを備える。
【０１２１】
端末装置８１は、車両に設置されたジャイロセンサ９２と、加速度センサ９１と、車速センサ９３と接続されることができる。
【０１２２】
メモリ８９は、地図情報などの各種のデータおよびプログラムを記憶することができる。メモリ８９は、制御プログラムを記憶する制御プログラム記憶部８８を含むことができる。
【０１２３】
ＣＰＵ８７は、制御プログラムを実行することによって、制御部８６として機能することができる。
【０１２４】
スピーカ８３は、音声を出力することができる。
ディスプレイ８４は、たとえば液晶ディスプレイによって構成されることができる。ディスプレイ８は、例えば、有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、又は無機ＥＬディスプレイ（ＩＥＬＤ：Ｉｎｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等の表示デバイスであってもよい。
【０１２５】
タッチパネル８５は、ユーザからの入力を受け付けることができる。タッチパネル８５は、たとえば静電容量方式のものである。タッチパネル８５は、たとえば、ディスプレイ８４の表面に設けられることができる。
【０１２６】
ＧＰＳ受信機８２は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信することによって、車両の現在位置を出力することができる。
【０１２７】
近距離通信回路９０は、Bluetooth方式に従って、ウェアラブル機器５１などの他装置と通信することができる。近距離通信回路１１は、ＩｒＤＡ（Ｉｎｆｒａｒｅｄ  Ｄａｔａ  Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）規格、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ  Ｆｉｅｌｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）規格であってもよい。
【０１２８】
車両のジャイロセンサ９２は、車両の角速度を検出することができる。ＣＰＵ８７は、ジャイロセンサ９２から出力される角速度を積分することによって車両の回転を検出することができる。
【０１２９】
車両の加速度センサ９８は、車両の加速度、つまり一定時間に車両の速度がどの方向にどれだけ変化したかを表わす量を検出することができる。
【０１３０】
車両の車速センサ９３は、車両の速度を検出することができる。
車両の地磁気センサ９７は、車両の絶対方位を検出することができる。
【０１３１】
図１９は、誘導開始時のウェアラブル機器５１の回転状態の一例を表わす図である。
ユーザは、ウェアラブル機器５１を左手の手首に装着している。ユーザがカーナビゲーション装置である端末装置８１のタッチパネル８５を操作することによって、目的地を入力する。その後、ユーザは、シフトレバーを握り、ウェアラブル機器５１の図示しない指示ボタン６５を操作することによって、目的地までの誘導が開始される。この段階では、ウェアラブル機器５１のバイブレータＢ１が中心Ｏから進行方向にあり、バイブレータＢ２が中心Ｏから後進方向にあり、バイブレータＢ３が中心Ｏから右方向にあり、バイブレータＢ４が中心Ｏから右方向にある。
【０１３２】
図２０は、運転中のウェアラブル機器５１の回転状態の一例を表わす図である。
この状態では、ウェアラブル機器５１のバイブレータＢ４が中心Ｏから進行方向にあり、バイブレータＢ３が中心Ｏから後進方向にあり、バイブレータＢ１が中心Ｏから左方向にあり、バイブレータＢ２が中心Ｏから右方向にある。
【０１３３】
以上のように、第６の実施形態によれば、車両を運転中において、カーナビゲーションのディスプレイを見なくても、進行方向に対応するバイブレータが振動するので、ユーザは、進行方向を知ることができる。
【０１３４】
［第７の実施形態］
図２１は、第７の実施形態の端末装置の構成の一例を表わす図である。
【０１３５】
端末装置６１は、メインＣＰＵ２と、サブＣＰＵ３と、メモリ３５とを備える。端末装置６１は、その他の構成要素を装着可能に構成されている。端末装置６１は、カメラ５と、マイク６と、スピーカ７と、ディスプレイ８と、タッチパネル９と、無線通信回路１０と、近距離通信回路１１と、ジャイロセンサ１２と、近接センサ１３と、照度センサ１４と、アンテナ１５と、バイブレータ１６と、加速度センサ１７と、地磁気センサ１８とを装着することができる。これらの構成要素は、上記の実施形態で説明したものと同様の機能を有する。端末装置は、これらの構成要素の一部または全部を装着することによって、上記の実施形態と同様の効果が得られる。
【０１３６】
［変形例］
（１）ウェアラブル機器のＣＰＵ
上記の実施形態では、１つのＣＰＵ５５が、制御部５８の機能を実行するもののとしたが、これに限定するものではない。複数のＣＰＵが制御部５８の機能を実行するものとしてもよい。
【０１３７】
（２）ウェアラブル機器における進行方向通知用の機器
上記の実施形態では、時計型のウェアラブル機器が４個のバイブレータを備え、ＣＰＵが、４個のバイブレータの中の進行方向に対応するバイブレータを振動させたが、これに限定するものではない。
【０１３８】
時計型の機器が４個の温度変化素子を備え、ＣＰＵが、４個の温度変化素子のうち、進行方向に対応する素子の温度を増加または減少させるものとしてよい。
【０１３９】
または、時計型の機器が４個の電気刺激素子を備え、ＣＰＵが、４個の電気刺激素子のうち、進行方向に対応する素子が電気刺激をユーザに与えるものとしてもよい。
【０１４０】
または、時計型の機器が４個のＬＥＤ（Light Emitting Diode）を備え、ＣＰＵが、４個のＬＥＤのうち、進行方向に対応するＬＥＤが発光するものとしてもよい。これは、たとえば、暗闇での誘導に利用することができる。
【０１４１】
または、腕時計型の機器が４個の突起を備え、ＣＰＵが、常時は機器の内部に収容されている４個の突起のうち、進行方向に対応する突起を、腕時計を巻いた際の腕側に突出させるものとしてもよい。
【０１４２】
また、上記の実施形態では、バイブレータを４個備えるウェアラブル機器を例示したが、これに限定するものではない。ウェアラブル機器は、少なくとも２個のバイブレータを備えればよい。少なくとも２個のバイブレータを備えるウェアラブル機器は、所定の２方向（例えば、右方向、左方向）のうちから選択される１方向をユーザの進行方向として、自装置の向きに基づいて、ユーザの進行方向に対応するバイブレータを当該２個のバイブレータのうちから選択して振動させてよい。ウェアラブル機器は、第１バイブレータ及び第２バイブレータを含み、自装置の向きに基づいて、ユーザの進行方向に対応するバイブレータを、第１バイブレータから第２バイブレータに切り替えて振動させてよい。
【０１４３】
（３）  進行方向
上記の実施形態では、ユーザの進行方向を、４方向のうちのいずれかであるとし、ウェアラブル機器が４個のバイブレータを備えるものとしたが、これに限定するものではない。三叉路において、ユーザの進行方向は、３方向（右前、左前、後退）のうちのいずれかの場合でも、ウェアラブル機器の４個のバイブレータの中の進行方向に近いバイブレータを振動させればよい。
【０１４４】
ユーザの進行方向は、５方向（直進、右前、左前、右後、左後）のうちのいずれかであってもよい。ウェアラブル機器は、それぞれの方向に対応する５個のバイブレータを備えるものとしてもよい。ユーザの進行方向、バイブレータの数は、２つ、或いは６個以上であってもよい。
【０１４５】
ウェアラブル機器は、ユーザの進行方向として、一般的なナビゲーションアプリケーションからユーザの進行方向の指定を受けつけてもよい。
【０１４６】
（４）  ウェアラブル機器における回転角の検出手段
上記の実施形態において、ウェアラブル機器は、回転角の検出手段としてジャイロセンサを例示したが、加速度センサ、地磁気センサ等のセンサを代替的に用いて、自機の回転角を推定してもよい。また、ウェアラブル機器は、加速度センサ、地磁気センサ等のセンサを補助的に用いて、検出する回転角を補正してもよい。
【０１４７】
（５）ウェアラブル機器
上記の実施形態において、手首に装着するものに限定されるものではない。進行方向に対応してバイブレータなどが装着可能であれば、ウェアラブル機器は、靴型、眼鏡型、帽子型、指輪型、シャツ型、爪型、ベルト型などであってもよい。
【０１４８】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１４９】
１，６１，８１  端末装置、２  メインＣＰＵ、３  サブＣＰＵ、４，５７，８８  制御プログラム記憶部、５  カメラ、６  マイク、７，８３  スピーカ、８，６０，８４  ディスプレイ、９，６９，８５  タッチパネル、１０  無線通信回路、１１，５２，９０  近距離通信回路、１２，５３，９２  ジャイロセンサ、１３  近接センサ、１４  照度センサ、１５  アンテナ、１６  バイブレータ、１７，９８  加速度センサ、１８，９７  地磁気センサ、１９，５９，８２  ＧＰＳ受信器、２０，５８，８６  制御部、３５，５６，８９  メモリ、５５，８７  ＣＰＵ、５４  振動部、６５  指示ボタン、７５  振動センサ、９３  車速センサ、Ｂ１〜Ｂ４  バイブレータ。
【図１】
2017150866.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2017150866.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2017150866.tif 000018
【図１７】
2017150866.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
2017150866.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
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