(57)【要約】      （修正有）【課題】目標ステアリング角度を運転者に過剰に意識させることなく、駐車時の運転効率を向上できる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供する。【解決手段】駐車支援装置は、自車両の周囲を撮像する撮像部と、自車両を目標駐車位置に誘導するための画像を表示する表示部と、現在のステアリングホイールの操舵角であるステアリング角度を検出するステアリング角度検出部と、撮像部による撮像結果と目標駐車位置に基づいて駐車軌跡を設定する駐車ガイド作成部と、表示部における表示制御を行う表示制御部と、を備える。駐車ガイド作成部は、目標駐車位置を含む目標移動位置に自車両を誘導するための操舵角である目標ステアリング角度を算出する。表示制御部は、ステアリング角度を示す第１のアイコンＩ１１及び目標ステアリング角度を中心とする所定の角度範囲を示す第２のアイコンＩ１２を表示部に表示する。【選択図】図４
2017065615.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲を撮像する撮像部と、
自車両を目標駐車位置に誘導するための画像を表示する表示部と、
現在のステアリングホイールの操舵角であるステアリング角度を検出するステアリング角度検出部と、
前記撮像部による撮像結果と前記目標駐車位置に基づいて駐車軌跡を設定する駐車ガイド作成部と、
前記表示部における表示制御を行う表示制御部と、を備え、
前記駐車ガイド作成部は、前記目標駐車位置を含む目標移動位置に自車両を誘導するための操舵角である目標ステアリング角度を算出し、
前記表示制御部は、前記ステアリング角度を示す第１のアイコン及び前記目標ステアリング角度を中心とする所定の角度範囲を示す第２のアイコンを前記表示部に表示する、駐車支援装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記ステアリング角度が前記所定の角度範囲外にある場合と、前記所定の角度範囲内にある場合とで、前記第２のアイコンの表示態様を変化させる、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記所定の角度範囲は、ステアリング角度に対応するタイヤの操舵角が同等であるとみなせる範囲である、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記所定の角度は、前記目標ステアリング角度±２０°である、請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記ステアリング角度及び前記目標ステアリング角度を数値で示す第３のアイコンを前記表示部に表示する、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記ステアリング角度が前記所定の角度範囲外にある場合と、前記所定の角度範囲内にある場合とで、前記数値の表示態様を変化させる、請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
（Ａ）自車両の周囲を撮像する工程と、
（Ｂ）自車両を目標駐車位置に誘導するための画像を表示する工程と、
（Ｃ）現在のステアリングホイールの操舵角であるステアリング角度を検出する工程と、
（Ｄ）前記工程Ａによる撮像結果と前記目標駐車位置に基づいて駐車軌跡を設定する工程と、を備え、
前記工程Ｄは、前記目標駐車位置を含む目標移動位置に自車両を誘導するための操舵角である目標ステアリング角度を算出し、
前記工程Ｂは、前記ステアリング角度を示す第１のアイコン及び前記目標ステアリング角度を中心とする所定の角度範囲を示す第２のアイコンを表示する、駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を駐車する際の運転操作を支援する駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を駐車する際の運転操作を支援する駐車支援装置の開発が進められ、実用化されている（例えば特許文献１、２）。特許文献１、２に記載の駐車支援装置は、現在位置から目標移動位置（目標駐車位置を含む）まで自車両を誘導するための理想的な駐車ガイド線と、自車両の移動予想軌跡を表示部に表示する。駐車ガイド線は、自車両の現在位置と目標移動位置に基づいて作成される。移動予想軌跡は、自車両の現在の位置と現在のステアリングホイールの操舵角を示すステアリング角度に基づいて作成される。
【０００３】
運転者は、現在位置において、駐車ガイド線と移動予想軌跡が一致するようにステアリングホイールを操作することで、それ以降はステアリング角度を一定に保持したまま、目標移動位置まで自車両を移動させることができる。この動作を繰り返すことにより、最終的に目標駐車位置まで自車両を容易に移動させることができる。
【０００４】
さらに、特許文献２では、現在のステアリング角度と、目標移動位置へ自車両を誘導するための操舵角である目標ステアリング角度がアイコンで表示され、ステアリングホイールをどれくらい操作すればよいか、運転者が認識しやすくなっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４９００３２６号公報
【特許文献２】特許第５６５９９１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献２に記載の駐車支援装置においては、小さなディスプレイ上で目標ステアリング角度がピンポイントで表示されるため、現在のステアリング角度を示すアイコンと目標ステアリング角度を示すアイコンを重ね合わせることが困難である。特に、運転に不慣れな運転者は、２つのアイコンを正確に一致させようとするあまり、かえって駐車時間が長くなる虞がある。
【０００７】
本発明の目的は、目標ステアリング角度を運転者に過剰に意識させることなく、駐車時の運転効率を向上できる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る駐車支援装置は、自車両の周囲を撮像する撮像部と、
自車両を目標駐車位置に誘導するための画像を表示する表示部と、
現在のステアリングホイールの操舵角であるステアリング角度を検出するステアリング角度検出部と、
前記撮像部による撮像結果と前記目標駐車位置に基づいて駐車軌跡を設定する駐車ガイド作成部と、
前記表示部における表示制御を行う表示制御部と、を備え、
前記駐車ガイド作成部は、前記目標駐車位置を含む目標移動位置に自車両を誘導するための操舵角である目標ステアリング角度を算出し、
前記表示制御部は、前記ステアリング角度を示す第１のアイコン及び前記目標ステアリング角度を中心とする所定の角度範囲を示す第２のアイコンを前記表示部に表示する。
【０００９】
本発明に係る駐車支援方法は、（Ａ）自車両の周囲を撮像する工程と、
（Ｂ）自車両を目標駐車位置に誘導するための画像を表示する工程と、
（Ｃ）現在のステアリングホイールの操舵角であるステアリング角度を検出する工程と、
（Ｄ）前記工程Ａによる撮像結果と前記目標駐車位置に基づいて駐車軌跡を設定する工程と、を備え、
前記工程Ｄは、前記目標駐車位置を含む目標移動位置に自車両を誘導するための操舵角である目標ステアリング角度を算出し、
前記工程Ｂは、前記ステアリング角度を示す第１のアイコン及び前記目標ステアリング角度を中心とする所定の角度範囲を示す第２のアイコンを表示する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、目標ステアリング角度が、必要なステアリングホイールの操作量の範囲を示すアイコンで表示されるので、運転者はどれくらいステアリングホイールを操作すればよいのかを直感的に認識することができる。したがって、運転者は目標ステアリング角度を過剰に意識することなく、必要なステアリング操作を短時間で完了することができるので、駐車時の運転効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態に係る駐車支援装置の構成を示す図である。
【図２】車載カメラの配置態様を示す図である。
【図３】表示部における表示画面の一例を示す図である。
【図４】ステアリングアイコンを示す図である。
【図５】駐車支援処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】駐車動作の過程を示す図である。
【図７】駐車動作の過程を示す図である。
【図８】駐車動作の過程を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。
【００１３】
図１は、本実施の形態に係る駐車支援装置１の構成を示す図である。駐車支援装置１は、自車両Ｖ（図２参照）を目標駐車位置に駐車する際の運転操作を支援する。図１に示すように、駐車支援装置１は、制御部１１、撮像部１２、表示部１３、操作部１４、及び舵角センサー１５等を備える。
【００１４】
制御部１１は、演算／制御装置としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１、主記憶装置としてのＲＡＭ１１２及びＲＯＭ１１３を有する。ＣＰＵ１１１は、ＲＯＭ１１３から処理内容に応じたプログラムを読み出してＲＡＭ１１２に展開し、展開したプログラムと協働して、各ブロックを制御する。
【００１５】
ＲＯＭ１１３は、ＢＩＯＳ（Basic Input Output System）と呼ばれる基本プログラムの他、車両を駐車する際の運転操作を支援するための駐車支援プログラムを記憶する。制御部１１の具体的な機能については、後述する。
【００１６】
撮像部１２は、自車両Ｖに搭載される少なくとも一つの車載カメラである。図２に示すように、撮像部１２は、例えばフロントカメラ１２１、リアカメラ１２２、右サイドカメラ１２３、及び左サイドカメラ１２４を含む。これらの車載カメラ１２１〜１２４は、例えば１８０°程度の画角を有する広角カメラであり、自車両Ｖの全周が撮像されるように配置される。
【００１７】
例えば、フロントカメラ１２１は、自車両Ｖのフロントグリルに設置され、前方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。リアカメラ１２２は、自車両Ｖのルーフスポイラーに設置され、後方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。右サイドカメラ１１３及び左サイドカメラ１１４は、それぞれ自車両Ｖのサイドミラーに設置され、側方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。
【００１８】
表示部１３は、例えばインストルメントパネルに配置されるナビゲーションシステムのディスプレイである。表示部１３は、自車両Ｖを目標駐車位置に誘導するための画像を表示する。
【００１９】
操作部１４は、駐車支援機能を実行可能とするためのメインスイッチ、目標駐車位置を設定するための駐車位置設定ボタン、切り返しの有無を設定するための駐車モード選択ボタンなどを含む。
【００２０】
舵角センサー１５は、現在のステアリングホイールＳＷの操舵角を検出する。
【００２１】
制御部１１は、画像管理部１１Ａ、駐車ガイド作成部１１Ｂ、移動予想軌跡作成部１１Ｃ、及び表示制御部１１Ｄとして機能する。
【００２２】
画像管理部１１Ａは、撮像部１２によって撮像された画像を取得し、一時的に記憶する。また、画像管理部１１Ａは、撮像部１２によって撮像された複数の画像を合成して全周囲ビュー画像を作成する。
【００２３】
駐車ガイド作成部１１Ｂは、自車両Ｖの現在位置、設定された目標駐車位置、及び周囲環境（障害物の有無など）に基づいて、理想的な駐車軌跡を示す駐車ガイド情報を作成する。駐車ガイド情報は、転舵位置、駐車ガイド線、目標ステアリング角度等を含む。
【００２４】
転舵位置とは、自車両Ｖの駐車に際して方向転換を行う位置であり、後進開始位置や切り返し位置を含む。目標ステアリング角度とは、転舵位置及び目標駐車位置を含む目標移動位置に自車両Ｖを誘導するための操舵角である。すなわち、ステアリング角度が目標ステアリング角度に設定されていれば、それ以降はステアリング操作をすることなく、自車両Ｖを目標移動位置まで誘導することができる。
【００２５】
なお、駐車ガイド作成部１１Ｂは、操作部１４において目標駐車位置の設定操作が行われた場合に駐車ガイド情報を作成するが、転舵位置への移動が完了した際に駐車ガイド情報を微調整してもよい。
【００２６】
移動予想軌跡作成部１１Ｃは、自車両Ｖの現在位置及び現在のステアリング角度に基づいて、移動予想軌跡を作成する。移動予想軌跡は、現在のステアリング角度が保持された状態で自車両が移動するときの軌跡である。
【００２７】
表示制御部１１Ｄは、表示部１３における画像の表示態様を制御する。表示制御部１１Ｄは、例えば自車両Ｖを目標駐車位置に誘導するための画像を表示部１３に表示する。
【００２８】
図３は、表示部１３における表示画面の一例を示す図である。図３に示すように、表示部１３は、全周囲ビュー表示エリア１３１、フロント／リアビュー表示エリア１３２、アイコン表示エリア１３３、及びメッセージ表示エリア１３４を有する。
【００２９】
全周囲ビュー表示エリア１３１には、撮像部１２によって取得された画像を合成して作成される、あたかも車両を上から見下ろしたような全周囲ビュー画像が表示される。全周囲ビュー表示エリア１３１には、撮像画像に重畳して、自車両Ｖの現在位置、目標駐車位置、転舵位置やアイコン等を示す枠が表示されてもよい。
【００３０】
フロント／リアビュー表示エリア１３２には、フロントカメラ１２１又はリアカメラ１２２によって取得される画像が表示される。フロント／リアビュー表示エリア１３２の表示画像は、自車両Ｖの走行方向（ギアポジション）に基づいて切り替えられる。フロント／リアビュー表示エリア１３２には、撮像画像に重畳して、駐車ガイド線及び移動予想軌跡が表示されてもよい。
【００３１】
アイコン表示エリア１３３には、駐車支援に関する情報を示すアイコンＩ１、Ｉ２が表示される。アイコンＩ１は、操作すべきステアリングホイールの角度を指示するためのアイコンである（以下「ステアリングアイコンＩ１」と称する）。アイコンＩ２は、フロント／リアビュー表示エリア１３２に表示されている領域（図３では前方）を示すアイコンである。
【００３２】
メッセージ表示エリア１３４には、駐車支援に関する情報がメッセージとして表示される。メッセージ表示エリア１３４には、例えば駐車時の注意を促すメッセージ、運転者が行うべき運転操作を指示するメッセージ、及び目標移動位置への移動が完了したことを報知するメッセージ等が表示される。
【００３３】
図４は、ステアリングアイコンＩ１を示す図である。図４Ａは、現在のステアリング角度θが２３度で、目標ステアリング角度φが１００度である場合を示す。図４Ｂは、現在のステアリング角度θが９０度で、目標ステアリング角度φが１００度である場合を示す。
【００３４】
図４Ａ、図４Ｂに示すように、ステアリングアイコンＩ１は、現在のステアリング角度θを示す第１のアイコンＩ１１、目標ステアリング角度φを中心とする所定の角度範囲を示す第２のアイコンＩ１２、及び現在のステアリング角度θ及び目標ステアリング角度φを数値で示す第３のアイコンＩ１３を含む。
【００３５】
本実施の形態では、ステアリング角度θ、φは、直進時のステアリングホイールＳＷの状態を基準（０°）として時計回りにプラスの角度、反時計回りにマイナスの角度で示す。
【００３６】
第１のアイコンＩ１１は、例えばステアリングホイールの画像及びステアリング角度θを示す指示線を含む。第２のアイコンＩ１２は、例えば第１のアイコンＩ１１のステアリングホイールの外周に沿う円弧状の帯画像であり、目標ステアリング角度φを示す指示線を含んでもよい。
【００３７】
第１のアイコンＩ１１及び第３のアイコンＩ１３（現在のステアリング角度θを示す数値）は、ステアリングホイールＳＷの操作に伴い変化する。第２のアイコンＩ１２は、自車両Ｖの現在位置及び目標移動位置に基づいて設定される。運転者は、第２のアイコンＩ１２により、ステアリングホイールＳＷをどれくらい操作すればよいかを直感的に認識することができる。
【００３８】
また、第３のアイコンＩ１３によって、現在のステアリング角度θ及び目標ステアリング角度φが数値で表されるので、ステアリングホイールの操作方向が誤って認識されるのを防止できる。また、目標ステアリング角度φが３６０度以上となる場合にも、確実に認識させることができる。
【００３９】
目標ステアリング角度φを中心とする所定の角度範囲は、例えば±２０°である。ステアリング角度θが±２０°の範囲であれば、タイヤの操舵角はほぼ同じと考えてよく、自車両Ｖを目標移動位置へ誘導することができる。所定の角度範囲は、ステアリング角度θに対応するタイヤの操舵角が同等であるとみなせる範囲であればよく、駐車支援装置１が搭載される車両によって適宜設定されてもよい。
【００４０】
第２のアイコンＩ１２は、現在のステアリング角度θに応じて、表示態様が変化することが好ましい。例えば、現在のステアリング角度θが目標ステアリング角度φから大きく離れている場合は「赤」、目標ステアリング角度φに近づいてくると「黄」、所定の角度範囲に入ると「青」というように、表示色が変化するように制御される。これにより、運転者は、ステアリングホイールＳＷを、あとどれくらい操作すればよいかを容易に認識することができる。
【００４１】
また、第２のアイコンＩ１２の表示態様の変化に連動して、第３のアイコンＩ１３の表示態様が変化するようにしてもよい。なお、変化させる表示態様としては、表示色に限定されず、例えば点灯表示から点滅表示（又は点滅表示から点灯表示）に変化させるようにしてもよい。
【００４２】
図５は、制御部１１が実行する駐車支援処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、例えば操作部１４における運転者の操作に伴い、ＣＰＵ１１１がＲＯＭ１１３に格納されている駐車支援プログラムを呼び出して実行することで実現される。
【００４３】
ここでは、図６〜図８に示すように、駐車開始位置から後進開始位置まで移動させた後、目標駐車位置に移動させる場合の駐車動作について、具体的に説明する。
【００４４】
ステップＳ１０１において、制御部１１は、運転者によって目標駐車位置の設定が行われたか否かを判定する。運転者は、例えば図６に示すように、目標駐車位置の側方に自車両を停止させた状態（駐車開始位置）で、操作部１４の駐車位置設定ボタンを操作することにより、目標駐車位置を設定することができる。運転者によって目標駐車位置の設定が行われると（ステップＳ１０１で“ＹＥＳ”）、ステップＳ１０２の処理に移行する。
【００４５】
ステップＳ１０２において、制御部１１は、撮像部１２によって撮像された画像を取得する（画像管理部１１Ａとしての処理）。なお、制御部１１は、ステップＳ１０２以降においても、撮像部１２によって撮像された画像を定期的に取得する。
【００４６】
ステップＳ１０３において、制御部１１は、取得した画像を解析して駐車ガイド情報を作成する（駐車ガイド作成部１１Ｂとしての処理）。具体的には、制御部１１は、自車両Ｖの現在位置、設定された目標駐車位置、及び周囲環境（障害物の有無など）を特定し、全周囲ビュー画像を作成するとともに、理想的な駐車軌跡を算出する。ここでは、切り返しの要否も制御部１１によって判断されるものとする。図６〜図８に示す駐車動作の場合、転舵位置（後進開始位置）を目標移動位置とする駐車軌跡、及び目標駐車位置を目標移動位置とする駐車軌跡が算出される。
【００４７】
ステップＳ１０４において、制御部１１は、自車両Ｖを目標駐車位置に誘導するための駐車ガイドの画像を表示部１３に表示する（図３参照）。図７に示す状態においては、自車両Ｖを駐車開始位置から転舵位置（後進開始位置）まで誘導するための駐車ガイドの画像が表示される。図８に示す状態においては、自車両Ｖを転舵位置（後進開始位置）から目標駐車位置まで誘導するための駐車ガイドの画像が表示される。
【００４８】
このとき、メッセージ表示エリア１３４（図３参照）には、ステアリング角度θが第２のアイコンでＩ１２示される範囲に入るようにステアリング操作することを指示するメッセージが表示される。運転者は、ステアリングアイコンＩ１により、ステアリングホイールＳＷをどれくらい操作すればよいか容易に認識することができ、指示されたステアリング操作が速やかに行われる。
【００４９】
ステップＳ１０５において、制御部１１は、運転者によってステアリング操作が行われたか否かを判定する。運転者によってステアリング操作が行われると（ステップＳ１０５で“ＹＥＳ”）、ステップＳ１０６の処理に移行する。
【００５０】
ステップＳ１０６において、制御部１１は、運転者のステアリング操作に伴い、ステアリングアイコンＩ１を更新する。具体的には、運転者のステアリング操作に伴い、第１のアイコンＩ１１（ステアリングホイールの画像及びステアリング角度θの指示線）を回転させるとともに、第３のアイコンＩ１３の現在のステアリング角度θを示す数値を変化させる。
【００５１】
ステップＳ１０７において、制御部１１は、ステアリング角度θが所定の角度範囲に入ったか否かを判定する。ステアリング角度θが所定の角度範囲に入った場合（ステップＳ１０７で“ＹＥＳ”）、ステップＳ１０８の処理に移行する。ステアリング角度θが所定の角度範囲に入っていない場合（ステップＳ１０７で“ＮＯ”）、ステップＳ１０５の処理に移行する。
【００５２】
ステップＳ１０８において、制御部１１は、第２のアイコンＩ１２及び第３のアイコンＩ１３の表示態様（例えば表示色）を変更する。これにより、運転者は、現在のステアリング角度θが適切な状態になったことを容易に認識できる。
【００５３】
ステップＳ１０９において、制御部１１は、ステアリング角度θが適切な状態となったことを報知するメッセージ、及び自車両Ｖの前進又は後進を指示するメッセージをメッセージ表示エリア１３４に表示する。この指示に従って、前進操作又は後進操作が速やかに開始される。前進又は後進が開始されると、自車両Ｖは目標移動位置に向けてスムーズに移動する。全周囲ビュー表示エリア１３１及びフロント／リアビュー表示エリア１３２の表示は、自車両Ｖの移動に伴い変化する。
【００５４】
ステップＳ１１０において、制御部１１は、自車両Ｖが目標移動位置に到達したか否かを判定する。図７に示すように、駐車開始位置から前進して後進開始位置まで移動する場合、後進開始位置が目標移動位置になる。図８に示すように、後進開始位置から後進して目標駐車位置まで移動する場合、目標駐車位置が目標移動位置になる。自車両Ｖが目標移動位置に到達したか否かは、撮像部１２による撮像結果に基づいて判定できる。自車両Ｖが目標移動位置に到達すると（ステップＳ１１０で”ＹＥＳ”）、ステップＳ１１１の処理に移行する。
【００５５】
ステップＳ１１１において、制御部１１は、自車両Ｖが目標駐車位置に到達したか否かを判定する。自車両Ｖが目標駐車位置に到達したか否かは、撮像部１２による撮像結果に基づいて判定できる。自車両Ｖが目標駐車位置に到達していない場合（ステップＳ１１１で“ＮＯ”）、すなわち、自車両Ｖが転舵位置（後進開始位置又は切り返し位置）に到達した場合、ステップＳ１０４の処理に移行し、駐車動作が繰り返される。
【００５６】
この場合、転舵位置に到達したことが報知されるとともに、前進から後進、又は後進から前進にギアを切り替えることが指示される。また、運転者のギアチェンジ操作に伴い、フロント／リアビュー表示エリア１３２の画像が切り替えられ、アイコン表示エリア１３３のアイコン画像が更新される。図８に示すように、後進開始位置に到達した場合、ステップＳ１０４では、自車両Ｖを後進開始位置から目標駐車位置まで誘導するための駐車ガイドの画像が表示される。
【００５７】
一方、ステップＳ１１１において、自車両Ｖが最終的に目標駐車位置に到達すると（ステップＳ１１１で“ＹＥＳ”）、目標駐車位置に到達したことが報知され、駐車支援処理は終了する。このとき、ステアリングホイールを基準状態に戻し、そのまま後進して駐車動作を完了させるように指示してもよい。
【００５８】
このように、本実施の形態に係る駐車支援装置１は、自車両Ｖの周囲を撮像する撮像部１２と、自車両Ｖを目標駐車位置に誘導するための画像を表示する表示部１３と、現在のステアリングホイールＳＷの操舵角であるステアリング角度θを検出する舵角センサー１５（ステアリング角度検出部）と、撮像部１２による撮像結果と目標駐車位置に基づいて駐車軌跡を設定する駐車ガイド作成部１１Ｂと、表示部１３における表示制御を行う表示制御部１１Ｄと、を備える。駐車ガイド作成部１１Ｂは、目標駐車位置を含む目標移動位置に自車両Ｖを誘導するための操舵角である目標ステアリング角度φを算出する。表示制御部１１Ｄは、ステアリング角度θを示す第１のアイコンＩ１１及び目標ステアリング角度φを中心とする所定の角度範囲を示す第２のアイコンＩ１２を表示部１３に表示する。
【００５９】
また、駐車支援装置１における駐車支援方法は、自車両Ｖの周囲を撮像する工程（工程Ａ、図５のステップＳ１０２）と、自車両Ｖを目標駐車位置に誘導するための画像を表示する工程（工程Ｂ、ステップＳ１０４、Ｓ１０６、Ｓ１０８）と、現在のステアリングホイールの操舵角であるステアリング角度θを検出する工程（工程Ｃ、ステップＳ１０５）と、工程Ａによる撮像結果と目標駐車位置に基づいて駐車軌跡を設定する工程（工程Ｄ、ステップＳ１０３）と、を備える。工程Ｄは、目標駐車位置を含む目標移動位置に自車両Ｖを誘導するための操舵角である目標ステアリング角度φを算出する。工程Ｂは、ステアリング角度θを示す第１のアイコンＩ１１及び目標ステアリング角度φを中心とする所定の角度範囲を示す第２のアイコンＩ１２を表示する。
【００６０】
駐車支援装置１によれば、目標ステアリング角度φが、必要なステアリングホイールの操作量の範囲を示すアイコンで表示されるので、運転者はどれくらいステアリングホイールを操作すればよいのかを直感的に認識することができる。したがって、運転者は目標ステアリング角度を過剰に意識することなく、必要なステアリング操作を短時間で完了することができるので、駐車時の運転効率が向上する。
【００６１】
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
【００６２】
例えば、ステアリングアイコンＩ１の表示画像は、実施の形態で示したものに限定されない。ステアリングアイコンＩ１は、ステアリングホイールＳＷの操作方向を示すアイコンを含んでもよい。
【００６３】
また例えば、切り返しを行わない駐車モードと切り返しを行う駐車モードを、運転者が選択できるようにしてもよい。この場合、駐車支援装置１は、選択された駐車モードに応じて理想的な駐車軌跡を算出することとなる。さらには、駐車開始位置で目標駐車位置を設定した後、後進開始位置までは駐車ガイドなしで移動し、後進開始位置から駐車ガイドが開始されるようにしてもよい。
【００６４】
実施の形態では、制御部１１が駐車支援プログラムを実行することにより、上述した駐車支援処理を実現しているが、ハードウェア回路を用いて実現することもできる。駐車支援プログラムは、磁気ディスク、光学ディスク、フラッシュメモリーなどのコンピューターで読取可能な記憶媒体に格納して制御部１１に提供することができる。または、駐車支援プログラムは、インターネットなどの通信回線を介して、ダウンロードにより提供することもできる。
【００６５】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本発明に係る駐車支援装置及び駐車支援方法は、車両を目標駐車位置に駐車する場合に好適である。
【符号の説明】
【００６７】
１  駐車支援装置
１１  制御部
１１Ａ  画像管理部
１１Ｂ  駐車ガイド作成部
１１Ｃ  移動予想軌跡作成部
１１Ｄ  表示制御部
１２  撮像部
１３  表示部
１４  操作部
１５  舵角センサー（ステアリング角度検出部）
Ｉ１  ステアリングアイコン
Ｉ１１  第１のアイコン
Ｉ１２  第２のアイコン
Ｉ１３  第３のアイコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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