(57)【要約】【課題】衝突事故等が発生した場合の歩行者等の被害を低減することが可能な被害低減装置、被害低減方法、及びプログラムを提供すること。【解決手段】本技術の一形態に係る被害低減装置は、検出部と、算出部とを具備する。前記検出部は、移動体装置の前方側の部分であるフロント部上の物体の動きを検出する。前記算出部は、前記検出された前記物体の動きをもとに、前記フロント部からの前記物体の落下を回避するための前記移動体装置の動作を算出する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体装置の前方側の部分であるフロント部上の物体の動きを検出する検出部と、
前記検出された前記物体の動きをもとに、前記フロント部からの前記物体の落下を回避するための前記移動体装置の動作を算出する算出部と
を具備する被害低減装置。
【請求項２】
請求項１に記載の被害低減装置であって、
前記算出部は、前記物体の落下を回避するために、前記移動体装置の制動、操舵、及び加速のうちの少なくとも１つに関する制御情報を算出する
被害低減装置。
【請求項３】
請求項１に記載の被害低減装置であって、
前記検出部は、前記物体の移動方向を検出し、
前記算出部は、前記物体に、前記物体の移動方向と反対方向の加速度を加えるための動作を算出する
被害低減装置。
【請求項４】
請求項１に記載の被害低減装置であって、
前記算出部は、前記物体の落下を回避しながら前記移動体装置を静止させる動作を算出する
被害低減装置。
【請求項５】
請求項１に記載の被害低減装置であって、
前記算出部は、前記物体の落下を回避することが可能であるか否かを判定し、前記回避が可能でない場合には、前記フロント部の周辺の領域内の所定の領域を、前記物体を落下させる落下対象領域として設定し、当該落下対象領域に前記物体を落下させるための前記移動体装置の動作を算出する
被害低減装置。
【請求項６】
請求項５に記載の被害低減装置であって、
前記算出部は、前記周辺の領域内の、前記フロント部よりも前方の領域、前記フロント部の右側の領域、及び前記フロント部の左側の領域のうちのいずれか１つの領域を、前記落下対象領域に設定する
被害低減装置。
【請求項７】
請求項６に記載の被害低減装置であって、
前記算出部は、前記前方の領域、前記右側の領域、及び前記左側の領域のうち、前記物体が落下した場合の被害が最も小さい領域を、前記落下対象領域に設定する
被害低減装置。
【請求項８】
請求項７に記載の被害低減装置であって、
前記算出部は、前記前方の領域、前記右側の領域、及び前記左側の領域の各々について、前記物体が落下した場合に予測される被害を定量化した評価値を算出し、当該評価値をもとに前記落下対象領域に設定する
被害低減装置。
【請求項９】
請求項８に記載の被害低減装置であって、
前記算出部は、前記前方の領域、前記右側の領域、及び前記左側の領域の各々について、各領域内の路面状態、各領域内の障害物の有無、後続する他の移動体装置の有無、前記移動体装置の速度のうちの、少なくとも１つをもとに前記評価値を算出する
被害低減装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の被害低減装置であって、
前記検出部は、前記フロント部上の前記物体が人であるか否かを判定し、
前記算出部は、前記物体が人である場合に、前記人の落下を回避するための動作を算出する
被害低減装置。
【請求項１１】
請求項１に記載の被害低減装置であって、
前記被害低減装置は、ボンネット、及び前記ボンネット上を含む周辺の状態を検出可能な状態検出部を有する移動体装置に搭載されるものであり、
前記検出部は、前記状態検出部により検出された前記ボンネット上の状態をもとに、前記物体の動きを検出する
被害低減装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の被害低減装置であって、
前記状態検出部は、フロントカメラ、左右のサイドカメラ、及びリアカメラを含み、
前記検出部は、前記フロントカメラにより撮影された前記ボンネット上の前記物体の撮影画像をもとに、前記物体の動きを検出する
被害低減装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の被害低減装置であって、さらに、
前記左右のサイドカメラの各々が撮影した撮影画像をもとに、前記フロント部の周辺の領域内の、前記フロント部の右側の領域内の路面状態、及び前記フロント部の左側の領域内の路面状態をそれぞれ判定する判定部を具備する
被害低減装置。
【請求項１４】
請求項１２に記載の被害低減装置であって、
前記判定部は、前記リアカメラが撮影する撮影画像をもとに後続する他の移動体装置の有無を判定する
被害低減装置。
【請求項１５】
請求項１に記載の被害低減装置であって、
前記移動体装置は、前記ボンネットの内側に設けられたエアバッグを含む歩行者用エアバッグ装置を有する
被害低減装置。
【請求項１６】
移動体装置の前方側の部分であるフロント部上の物体の動きを検出し、
前記検出された前記物体の動きをもとに、前記フロント部からの前記物体の落下を回避するための前記移動体装置の動作を算出する
ことをコンピュータが実行する被害低減方法。
【請求項１７】
移動体装置の前方側の部分であるフロント部上の物体の動きを検出するステップと、
前記検出された前記物体の動きをもとに、前記フロント部からの前記物体の落下を回避するための前記移動体装置の動作を算出するステップと
をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、例えば自動車の運転の際に生じる衝突事故による被害を低減する装置、方法及びプログラムに関する。本技術は、自動車ばかりでなく、船舶等の様々な移動体装置に適用可能であり、またそれらのシミュレーション装置やゲームなどの様々な技術分野にも適用可能である。
【背景技術】
【０００２】
自動緊急ブレーキや衝突回避システムなどの、緊急時の事故回避技術が一般的になってきている。また自動車と衝突した歩行者や自転車の乗員の被害を低減するための技術も考案されている。例えば特許文献１には、自動車と衝突した歩行者等が、車体のピラーやカウル等の剛性の高い部分に直接当たることを防止する、歩行者用エアバッグ装置について記載されている（特許文献１の明細書段落［００２４］図１等）。
【０００３】
また特許文献２には、歩行者との衝突の可能性がある場合に、歩行者の頭部の高さを計測し、衝突前に自車の車高を制御する技術が開示されている。これにより衝突時に歩行者の頭部がフロントガラスに当たる可能性を低下させて、衝突時の被害を低減させることが可能とのことである（特許文献２の明細書段落［００３６］図４等）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１３４５６４号公報
【特許文献２】特開２０１５−６７２１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように例えば衝突事故が発生した場合に歩行者や自転車の乗員等の被害を低減することが可能な技術が求められている。
【０００６】
以上のような事情に鑑み、本技術の目的は、衝突事故等が発生した場合の歩行者等の被害を低減することが可能な被害低減装置、被害低減方法、及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本技術の一形態に係る被害低減装置は、検出部と、算出部とを具備する。  
前記検出部は、移動体装置の前方側の部分であるフロント部上の物体の動きを検出する。
前記算出部は、前記検出された前記物体の動きをもとに、前記フロント部からの前記物体の落下を回避するための前記移動体装置の動作を算出する。
【０００８】
この被害低減装置では、フロント部上の物体の動きが検出され、当該検出された動きをもとに、フロント部からの物体の落下を回避するための移動体装置の動作が算出される。従って例えば衝突事故等が発生した場合に、フロント部に乗り上げた歩行者等が道路に落下し、頭部を打ったり後続車に轢かれたりする被害を低減することができる。
【０００９】
前記算出部は、前記物体の落下を回避するために、前記移動体装置の制動、操舵、及び加速のうちの少なくとも１つに関する制御情報を算出してもよい。
制動、操舵、及び加速の少なくとも１つを制御することで、物体の落下を回避することができる。
【００１０】
前記検出部は、前記物体の移動方向を検出してもよい。この場合、前記算出部は、前記物体に、前記物体の移動方向と反対方向の加速度を加えるための動作を算出してもよい。
これにより物体の落下を回避することができる。
【００１１】
前記算出部は、前記物体の落下を回避しながら前記移動体装置を静止させる動作を算出してもよい。
これにより歩行者等の被害を大幅に低減することができる。
【００１２】
前記算出部は、前記物体の落下を回避することが可能であるか否かを判定し、前記回避が可能でない場合には、前記フロント部の周辺の領域内の所定の領域を、前記物体を落下させる落下対象領域として設定し、当該落下対象領域に前記物体を落下させるための前記移動体装置の動作を算出してもよい。
これにより所定の領域に物体を落下させることが可能となり、例えば落下被害が最も小さい領域に、歩行者等を誘導することが可能となる。
【００１３】
前記算出部は、前記周辺の領域内の、前記フロント部よりも前方の領域、前記フロント部の右側の領域、及び前記フロント部の左側の領域のうちのいずれか１つの領域を、前記落下対象領域に設定してもよい。
これにより、例えば前方及び左右の各領域のうち、落下被害が最も小さい領域に歩行者等を誘導することが可能となる。
【００１４】
前記算出部は、前記前方の領域、前記右側の領域、及び前記左側の領域のうち、前記物体が落下した場合の被害が最も小さい領域を、前記落下対象領域に設定してもよい。
これにより歩行者等の被害を大幅に低減することができる。
【００１５】
前記算出部は、前記前方の領域、前記右側の領域、及び前記左側の領域の各々について、前記物体が落下した場合に予測される被害を定量化した評価値を算出し、当該評価値をもとに前記落下対象領域に設定してもよい。
これにより歩行者等の被害を大幅に低減することができる。
【００１６】
前記算出部は、前記前方の領域、前記右側の領域、及び前記左側の領域の各々について、各領域内の路面状態、各領域内の障害物の有無、後続する他の移動体装置の有無、前記移動体装置の速度のうちの、少なくとも１つをもとに前記評価値を算出してもよい。
これにより例えば路面の硬さや後続車との衝突の可能性等をもとに、高精度に各領域の評価値を算出することができる。
【００１７】
前記検出部は、前記フロント部上の前記物体が人であるか否かを判定してもよい。この場合、前記算出部は、前記物体が人である場合に、前記人の落下を回避するための動作を算出してもよい。
これにより落下を回避する動作が無駄に実行されることを防止することができる。
【００１８】
前記被害低減装置は、ボンネット、及び前記ボンネット上を含む周辺の状態を検出可能な状態検出部を有する移動体装置に搭載されるものであってもよい。この場合、前記検出部は、前記状態検出部により検出された前記ボンネット上の状態をもとに、前記物体の動きを検出してもよい。
状態測定部の測定結果をもとに物体の動きを検出することができる。
【００１９】
前記状態検出部は、フロントカメラ、左右のサイドカメラ、及びリアカメラを含んでもよい。この場合、前記検出部は、前記フロントカメラにより撮影された前記ボンネット上の前記物体の撮影画像をもとに、前記物体の動きを検出してもよい。
フロントカメラの撮影画像により高精度に物体の動きを検出することができる。
【００２０】
前記被害低減装置は、さらに、前記左右のサイドカメラの各々が撮影した撮影画像をもとに、前記フロント部の周辺の領域内の、前記フロント部の右側の領域内の路面状態、及び前記フロント部の左側の領域内の路面状態をそれぞれ判定する判定部を具備してもよい。
左右のサイドカメラの各々の撮影画像により左右領域の路面状態を高精度に判定することができる。
【００２１】
前記判定部は、前記リアカメラが撮影する撮影画像をもとに後続する他の移動体装置の有無を判定してもよい。
リアカメラの撮影画像をもとに、後続車の有無を高精度に判定することができる。
【００２２】
前記移動体装置は、前記ボンネットの内側に設けられたエアバッグを含む歩行者用エアバッグ装置を有してもよい。
これにより例えば歩行者等が移動体装置と衝突した場合に、エアバッグにより衝撃が吸収され、またボンネットからの落下が回避されるので、歩行者等の被害を大幅に低減することができる。
【００２３】
本技術の一形態に係る被害低減方法は、コンピュータにより実行される被害低減方法であって、移動体装置の前方側の部分であるフロント部上の物体の動きを検出することを含む。
前記検出された前記物体の動きをもとに、前記フロント部からの前記物体の落下を回避するための前記移動体装置の動作が算出される。
【００２４】
本技術の一形態に係るプログラムは、コンピュータに以下のステップを実行させる。
移動体装置の前方側の部分であるフロント部上の物体の動きを検出するステップ。
前記検出された前記物体の動きをもとに、前記フロント部からの前記物体の落下を回避するための前記移動体装置の動作を算出するステップ。
【発明の効果】
【００２５】
以上のように、本技術によれば、衝突事故等が発生した場合の歩行者等の被害を低減することが可能となる。なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】第１の実施形態に係る被害低減装置を搭載する移動体装置の一例としての自動車の構成例を示す外観図である。
【図２】図１に示す自動車の構成例を示すブロック図である。
【図３】被害低減装置の機能的な構成例を示すブロック図である。
【図４】被害低減装置による物体の落下回避動作の概要を説明するための図である。
【図５】動作算出部による処理例を示すフローチャートである。
【図６】第２の実施形態に係る自動車の構成例を示す外観図である。
【図７】左右のサイドカメラにより撮影される領域を説明するための模式図である。
【図８】リアカメラにより撮影される領域を説明するための模式図である。
【図９】被害低減装置の機能的な構成例を示すブロック図である。
【図１０】被害評価値を算出するためのパラメータと、各パラメータに設定された被害評価値の一例を示す表である。
【図１１】動作算出部による処理例を示すフローチャートである。
【図１２】他の実施形態に係る落下誘導動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本技術に係る実施形態を、図面を参照しながら説明する。
【００２８】
＜第１の実施形態＞
［自動車の構成］
図１は、本技術の第１の実施形態に係る被害低減装置を搭載する移動体装置の一例としての自動車の構成例を示す外観図である。図２はそのブロック図である。
【００２９】
図１Ａに示すように、自動車１００は、自動車１００の前方側の部分であるフロント部１０、距離センサ２０、フロントカメラ２１を有する。また図２に示すように、自動車１００は、車内撮影カメラ２２、操舵装置２５、制動装置２６、車体加速装置２７、舵角センサ３０、車輪速センサ３１、ブレーキスイッチ３２、アクセルスイッチ３３、制御部４０、歩行者用のエアバック装置４５、及び被害低減装置５０を有する。
【００３０】
フロント部１０は、フロントバンパ１１、ヘッドライト１２、フロントフェンダ１３、ボンネット１４、及びフロントガラス（主に下部分）１５を含む。ボンネット１４は、エンジンルームを覆う部材であり、フロントフード、エンジンフード、又はフードパネルとも呼ばれる。
【００３１】
典型的には、フロント部１０上の領域は、ボンネット１４上の領域、及びフロントガラス１５の下部分の領域により構成される。これに限定されず、例えば自動車１００の種類等によっては、フロントフェンダ１３の上面部分が大きく設計されている場合もある。この場合、当該フロントフェンダ１３の上面部分の領域、すなわちボンネット１４の両隣の領域も、フロント部１０上の領域に含まれる。
【００３２】
このようにフロント部１０上の領域は、自動車１００の構成等により異なってくる。フロント部１０上の領域は、例えば衝突事故等により、歩行者等が乗り上げ得る領域ともいえる。以下、フロント部１０上の領域を、単にボンネット１４上の領域と記載して説明する。
【００３３】
距離センサ２０は、例えば自動車１００のフロントバンパ１１の略中央に設置され、自動車１００とその移動方向に存在する物体との距離に関する情報を取得する。距離センサ２０は、例えばミリ波レーダや赤外線レーザ等を用いた種々のセンサで構成される。
【００３４】
フロントカメラ２１は、ボンネット１４上の領域を含む、自動車の前方の領域、すなわち前方の視野を、所定のフレームレートで撮影する。フロントカメラ２１としては、例えばＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等が用いられる。なお図１では、フロントカメラ２１は、自動車１００のルーフ部に模式的に図示されている。ボンネット１４上の領域を含む前方の領域を撮影可能であるのならば、フロントカメラ２１の具体的な構成や設置位置は限定されない。
【００３５】
車内撮影カメラ２２は、自動車１００のキャビンに設置され、キャビン内部の様子を所定のフレームレートで撮影する。車内撮影カメラ２２により撮影された画像により、例えば同乗者の有無やその乗車位置等が判定可能である。
【００３６】
なお距離センサ２０、フロントカメラ２１及び車内撮影カメラ２２は、それらの出力が図２に示すように制御部４０へ供給される構成に代えて、被害低減装置５０へ供給されるように構成されてもよい。
【００３７】
操舵装置２５は、典型的にはパワーステアリング装置で構成され、運転者のハンドル操作を操舵輪へ伝達する。制動装置２６は、各車輪に取り付けられたブレーキ作動装置及びこれらを作動させる油圧回路を含み、各車輪の制動力を制御する。車体加速装置２７は、スロットルバルブや燃料噴射装置等を含み、駆動輪の回転加速度を制御する。
【００３８】
制御部４０は、自動車１００に搭載された各機構の動作を制御する。例えば制御部４０は、運転者によるハンドルやアクセル等の操作をもとに、自動車１００の制動、操舵、及び加速等を制御する。例えば制御部４０は、運転者のハンドル操作を検出する舵角センサ３０の出力に基づき、操舵量及び操舵方向を検出し、操舵装置２５を制御する。
【００３９】
また制御部４０は、全車輪又は一部の車輪に設置された車輪速センサ３１の出力に基づき、車両の車体速度を算出するとともに、車輪のロック（スリップ）が防止されるように制動装置２６を制御する。さらに制御部４０は、運転者のアクセルペダル操作量を検出するアクセルセンサ３３の出力に基づき、車体加速装置２７を制御する。
【００４０】
ブレーキスイッチ３２は、運転者のブレーキ操作（ブレーキペダルの踏み込み）を検出するためのもので、ＡＢＳ制御等の際に参照される。
【００４１】
制御部４０は、操舵装置２５、制動装置２６、及び車体加速装置２７を個別に制御する場合は勿論、これらの複数を協調制御してもよい。これにより、操舵（旋回）時、制動時、加速時等において、自動車１００を所望とする姿勢に制御することが可能となる。
【００４２】
また制御部４０は、上述した運転者の各種操作とは無関係に、操舵装置２５、制動装置２６、及び車体加速装置２７を制御することが可能に構成される。例えば、自動車１００は自動運転機能を備えていてもよく、この場合、上記各センサやカメラの出力に基づき、制御部４０が主体的に上記各装置を制御する。
【００４３】
特に本実施形態では、歩行者等との衝突が検知された場合等の自動制御モードにおいて、被害低減装置５０から出力された制動、操舵、及び加速等に関する制御情報をもとに、上記各装置の少なくとも１つを制御することが可能に構成される。
【００４４】
被害低減装置５０は、後に詳しく説明するように、ボンネット１４上からの物体の落下を回避するための落下回避動作を算出する。被害低減装置５０は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭ等のコンピュータに必要なハードウェアを有する。ＣＰＵがＲＯＭに予め記録されている本技術に係るプログラムをＲＡＭにロードして実行することにより、本技術に係る被害低減方法が実行される。
【００４５】
被害低減装置５０の具体的な構成は限定されず、例えばＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のＰＬＤ(Programmable Logic Device)、その他ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のデバイスが用いられてもよい。また被害低減装置５０は、制御部４０の一部として構成されてもよい。
【００４６】
図１Ｂは、歩行者用のエアバッグ装置４５が作動した状態を示す図である。歩行者用のエアバッッグ装置４５は、ボンネット１４の内側（エンジンルーム側）に設けられたエアバッグ４６、フロントバンパ１１の内側に設けられた衝突検知センサ（図示なし）、折り畳まれたエアバッグ４６を収容する収容部（図示なし）、及びエアバッグ４６を膨張させるためのインフレータ（図示なし）を有する。
【００４７】
自動車１００のフロントバンパ１１に歩行者等が衝突すると、衝突検知センサからの出力をもとにインフレータが作動して、ボンネット１４の内部に設置されたエアバッグ４６が膨張する。エアバッグ４６は、ボンネット１４の後方側から突出し、フロントガラス１５の下部分を覆うように展開する。これによりボンネット１４に衝突する歩行者の衝撃を吸収することが可能である。また歩行者の頭部等がフロントガラス１５に打ち付けられることを防止することができる。
【００４８】
図３は、被害低減装置５０の機能的な構成例を示すブロック図である。被害低減装置５０は、ボンネット１４上の物体を検出する物体検出部５１、ボンネット１４上の物体の動きを推定する動き推定部５２、及び落下回避動作を算出する動作算出部５３を有する。例えば被害低減装置５０のＣＰＵが所定のプログラムを実行することで、各機能ブロックが構成される。
【００４９】
物体検出部５１は、フロントカメラ２１により撮影された撮影画像をもとに、ボンネット１４上に物体があるか否かを判定する。また物体検出部５１は、検出された物体が、人であるか否かを判定することも可能である。これらの判定のために、テンプレートマッチングや画像スキャニング等の、任意の画像解析技術が用いられてよい。
【００５０】
動き推定部５２は、フロントカメラ２１により撮影された画像群（例えばフレーム画像群）をもとに、検出されたボンネット１４上の物体の動きを推定する。例えば動き推定部５２により、物体が移動しているか否かが判定される。また移動している場合には、その移動方向が推定される。移動方向の推定として、例えば前後左右の４方向や、それを分割した８方向等の、予め設定された方向の中から最も近い方向が選択されてもよい。
【００５１】
物体の動推定は、例えば画像群から物体の動きベクトルを算出することで実行される。その他、差分検出等、任意の画像解析技術が用いられてよい。また物体の動きとして、移動速度（速度ベクトル）や物体の姿勢等の、他の要素が検出されてもよい。なお物体検出部５１及び動き推定部５２は、本実施形態に係る検出部として機能する。
【００５２】
なお本説明において、物体の動きとは、自動車１００の動きに対する相対的な動きである。従って自動車１００が走行している場合でも、ボンネット１４上の物体の位置が変化しない場合には、当該物体は静止していることになる。
【００５３】
動作算出部５３は、ボンネット１４からの物体の落下を回避するための落下回避動作を算出する。すなわちボンネット１４から物体が落下しないように自動車１００の動作を制御するための制御情報を算出する。
【００５４】
例えば動作算出部５３は、自動車１００の制動、操舵、及び加速のうちの少なくとも１つに関する制御情報を算出する。典型的には、制動、操舵、及び加速を適宜組み合わせて、物体の落下を回避することが多い。もちろん制動や操舵のみで、物体の落下を回避可能な場合も起こり得る。
【００５５】
また動作算出部５３は、物体の落下を回避させながら自動車を静止させる動作を算出する。すなわち自動車を安全に静止させるために、制動、操舵、及び加速等に関する制御情報を算出する。算出された制御情報は制御部４０に出力され、自動車１００の制動、操舵、及び加速等が制御される。
【００５６】
本実施形態では、物体検出部５１及び動き推定部５２は、衝突事故等の有無に関係なく、常に動作している。これにより事故等の発生時において、発生前からの撮影画像をもとに、迅速で高精度な物体検出及び動き推定が可能である。
【００５７】
［落下回避動作の算出］
図４は、被害低減装置５０による物体の落下回避動作の概要を説明するための図である。以下、物体が歩行者である場合を例にして説明する。
【００５８】
図４に示すように自動車１００のフロント部１０に歩行者１が衝突したとする。歩行者用エアバッグ装置４５の衝突検知センサにより当該衝突が検出され、エアバッグ４６が展開する。歩行者１は、エアバッグ４６が展開されている状態のボンネット１４の上に乗り上げる（矢印Ｐ参照）。その後、ボンネット１４上の歩行者１の移動が検出されたとする。例えばフロントカメラ２１から見て（運転者から見て）右前方側に歩行者１が移動するとする（矢印Ｍ参照）。
【００５９】
検出された歩行者１の動きをもとに、被害低減装置５０は、ボンネット１４から歩行者１が落下しないように、自動車１００の動作を制御するための制御情報を算出する。図４に示す例では、歩行者１がずり落ちそうな方向である右前方側に自動車１００が移動するように、操舵及び加速の制御情報が算出される（矢印Ｎ参照）。すでに制動力が発揮されている状態では、加速に代えて、制動力を弱める旨の制御情報が算出されてもよい。
【００６０】
落下回避動作として、典型的には、ボンネット１４上の歩行者１の位置を変化させないための動作が算出される。具体的には、動き推定部５２により推定された移動方向の反対方向の加速度が歩行者１に加わるように、制動、操舵、及び加速等が制御される。移動方向と反対方向のみに作用する加速度のみならず、反対方向に作用する成分を含む加速度が加えられればよい。作用させる加速度の大きさは、例えば歩行者１の移動速度等をもとに算出可能である。
【００６１】
あるいは落下回避動作として、ボンネット１４の中央等の、落下する可能性の低い所定の位置に、歩行者１を移動させるための動作が算出されてもよい。この場合、当該所定の位置に向かう方向に加速度が発生するように、各制御情報が算出される。
【００６２】
図５は、被害低減装置５０の動作算出部５３による処理例を示すフローチャートである。以下、制動等に関する制御情報の算出のことを、単に制動等を制御すると記載する場合がある。逆にいうと、動作算出部５３により制動等が制御されるといった記載は、動作算出部５０により制動等に関する制御情報が算出されることを意味する。
【００６３】
まず衝突が検知されたか否かが判定される（ステップ１０１）。図３に示すように、本実施形態では、歩行者用エアバック装置４６からの出力をもとに判定が行われる。なお歩行者用エアバッグ装置４６の衝突検知センサの結果がそのまま用いられてもよいし、歩行者用エアバッグ装置４６の動作が開始した旨の信号が出力されてもよい。
【００６４】
もちろん歩行者用エアバッグ装置４６とは別に、歩行者１との衝突が検知され、その検知信号が出力されてもよい。あるいは距離センサ２０により、衝突が避けられない程度の歩行者１との近接が検知された場合に、その検知信号が衝突信号として出力されてもよい。すなわち動作算出部５３の動作開始のトリガとなる信号は限定されない。
【００６５】
自動車１００が静止状態であるか否か判定される（ステップ１０２）。自動車１００が静止状態であるならば（ステップ１０２のＹｅｓ）、そのまま処理は終了する。自動車１００が動いている場合には（ステップ１０２のＮｏ）、物体検出部５１からの出力をもとに、ボンネット１４上に物体があるか否か判定される（ステップ１０３）。すなわち歩行者１がボンネット１４上に乗り上げたか否かが判定される。
【００６６】
ボンネット１４上に歩行者１がいないと判定された場合には（ステップ１０３のＮｏ）、自動車１００を静止させるために、自動車１００の制動が制御される（ステップ１０４）。例えば車内撮影カメラ２２の出力をもとに、運転者や同乗者の安全性が損なわれないように制動力が強められる。自動車１００が静止するまで、ステップ１０２から１０４のループが繰り返される。
【００６７】
ボンネット１４上に歩行者１がいると判定された場合（ステップ１０３のＹｅｓ）、まず自動車１００の制動が制御される（ステップ１０５）。このステップでは、ボンネット１４上の歩行者１が一気に落下してしまうような、急な制動は行われない。あくまで、歩行者１の落下を回避しながら自動車１００を静止させることを目的として、制動力が適宜強められる。
【００６８】
動き推定部５２からの出力をもとに、ボンネット１４上の歩行者１が移動しているか否か判定される（ステップ１０６）。歩行者が移動していない場合は（ステップ１０６のＮｏ）、そのまま制動が制御される。自動車１００が静止するまで、ステップ１０２から１０６のＮｏへのループが繰り返される。
【００６９】
これによりボンネット１４から歩行者１を落下させることなく、安全に自動車１００を静止させることができる。なおボンネット１４上で歩行者１が静止している状態のまま自動車を静止させる動作も、落下回避動作に含まれる。
【００７０】
ボンネット１４上の歩行者１が移動している場合には（ステップ１０６のＹｅｓ）、上記した落下回避動作が実行される。すなわちボンネット１４から歩行者が落下しないように、制動、操舵、及び加速等が制御される（ステップ１０７）。なおステップ１０６のＮｏから、自動車１００を静止させる間に、歩行者１が移動した場合には、ステップ１０６のＹｅｓからステップ１０７に進み、落下回避動作が実行される。
【００７１】
ステップ１０７の落下回避動作における制動の制御について、例えばステップ１０５にて設定された制動力をさらに強める、あるいは当該制動力を弱める等の制御が実行される。自動車１００を加速させる場合には、ステップ１０５にて設定された制動力は解除される。  
【００７２】
落下回避動作は、自動車１００が静止するまで続けられる（ステップ１０２からステップ１０７のループ）。もちろん途中で歩行者１が静止した場合には、ステップ１０６のＮｏからステップ１０２へ戻るループとなる。
【００７３】
以上、本実施形態に係る被害低減装置５０では、ボンネット１４上の歩行者の動きが検出され、当該検出された動きをもとに、ボンネット１４からの歩行者１の落下を回避するための落下回避動作が算出される。従って例えば衝突事故等が発生した場合に、フロント部１０に乗り上げた歩行者１等が道路に落下し、路面やガードレール等に頭部を打ったり、後続車に轢かれたりする被害を低減することができる。
【００７４】
また図５のフローチャートに示すように、ボンネット１４上からの歩行者１の落下を回避しながら、自動車１００を安全に静止させることができるので、歩行者１の被害を大幅に低減することができる。
【００７５】
なおステップ１０３にて、ボンネット１４上の物体が人であるか否かが判定され、人であると判定された場合にのみ、落下回避動作の算出が行われてもよい。これにより落下を回避する必要がないのに、無駄に落下回避動作が実行されることを防止することができる。この結果、運転者や同乗者にかかる負担を軽減することができる。なお人としては、上記した歩行者等の通行人のみならず、自転車やバイク等の運転者も含む。
【００７６】
＜第２の実施形態＞
本技術の第２の実施形態に係る被害低減装置について説明する。これ以降の説明では、上記の実施形態で説明した自動車１００及び被害低減装置５０における構成及び作用と同様な部分については、その説明を省略又は簡略化する。
【００７７】
図６は、第２の実施形態に係る自動車の構成例を示す外観図である。自動２００は、フロントカメラ２２１に加えて、左右のサイドカメラ２６０Ｌ及び２６０Ｒと、リアカメラ２６１とを有する。図６では、左右のサイドカメラ２６０Ｌ及び２６０Ｒ、及びリアカメラ２６１は模式的に図示されているが、以下に説明する領域が撮影可能であるのならば、各カメラの具体的な構成や設置位置は適宜設定されてよい。
【００７８】
図７は、左右のサイドカメラ２６０Ｌ及び２６０Ｒにより撮影される領域を説明するための模式図である。左サイドカメラ２６０Ｌは、フロント部２１０の周辺の領域内の、フロント部２１０の左側の領域２６５Ｌを撮影可能である。当該領域２６５Ｌと合わせて、例えば自動車１００の左後方の領域等が撮影可能であってもよい。
【００７９】
右サイドカメラ２６０Ｒは、フロント部２１０の周辺の領域内の、フロント部２１０の右側の領域２６５Ｒを撮影可能である。
【００８０】
左サイドカメラ２６０Ｌにより、左側領域２６５Ｌ内の路面や障害物等を撮影することできる。同様に右サイドカメラ２６０Ｒにより、右前領域２６５Ｒ内の路面や障害物等を撮影することができる。自動車１００が走行している場合は、左右のサイドカメラ２６０Ｌ及び２６０Ｒにより撮影される左右の領域２６５Ｌ及び２６５Ｒ内の状態は、自動車１００の移動に応じて変化する。
【００８１】
図８は、リアカメラ２６１により撮影される領域を説明するための模式図である。リアカメラ２６１は、自動車２００の後方の領域、すなわち後方の視野を所定のフレームレートで撮影可能である。図８に示すように、リアカメラ２６１により、真後ろ、及び左右の後続車２７０（２７０Ｂ、２７０Ｌ、２７０Ｒ）を撮影することが可能である。なお後続車２７０は、後続する自動車のみならず、後続するバイク等の種々の車両を含む。
【００８２】
図９は、本実施形態に係る被害低減装置の機能的な構成例を示すブロック図である。被害低減装置２５０は、左路面状態推定部２５４Ｌ、右路面状態推定部２５４Ｒ、後続車状態推定部２５５、及び被害評価値算出部２５６を有する。
【００８３】
左路面状態推定部２５４Ｌは、左サイドカメラ２６０Ｌにより撮影された撮影画像をもとに、左側領域２６５Ｌ内の路面状態（マテリアル）を推定する。例えば撮影画像の色情報をもとに、路面がアスファルト、土、及び芝生のいずれかであるかが推定される。もちろん他の路面状態が推定されてもよい。
【００８４】
右路面状態推定部２５４Ｒは、右サイドカメラ２６０Ｒにより撮影された撮影画像をもとに、右側領域２６５Ｒ内の路面状態を推定する。左右の路面状態推定部２５４Ｌ及び２５４Ｒは、衝突事故等の有無に関係なく、常に動作している。これにより事故等の発生時において、左右の領域２６５Ｌ及び２６５Ｒの路面状態を迅速に推定することができる。
【００８５】
後続車状態推定部２５５は、リアカメラ２６１により撮影された撮影画像をもとに、後続車２７０の有無を判定する。また後続車状態推定部２５５により、自車に対する後続車２７０の相対的な速度等が算出されてもよい。これにより後続車２７０が自車に追いつくと予想される時刻を算出することが可能となる。
【００８６】
左右の路面状態推定部２５４Ｌ及び２５４Ｒ、及び後続車状態推定部２５５は、本実施形態において、判定部として機能する。
【００８７】
被害評価値算出部２５６は、左側領域２６５Ｌ、及び右側領域２６５Ｒの各々について、当該領域に歩行者が落下した場合に予測される被害を定量化した被害評価値を算出する。例えば各領域内の路面状態、各領域内の障害物の有無、及び後続車２７０の有無等をもとに、被害評価値が算出される。なお被害評価値は、被害推定値ともいう。
【００８８】
図１０は、被害評価値を算出するためのパラメータと、各パラメータに設定された被害評価値の一例を示す表である。例えば図１０に示すパラメータを用いることで、高精度に各領域の評価値を算出することができる。
【００８９】
後続車２７０の有無が判定され、後続車２７０がある場合には、当該後続車２７０に轢かれる可能性があるとして高い評価値が設定される。なお本実施形態では、歩行者等の被害が大きいと予測されるパラメータに高い値の評価値が設定される。左側領域２６５Ｌについては、左後続車２７０Ｌの有無が判定される。右側領域２６５Ｒについては、右側後続車２７０Ｒの有無が判定される。
【００９０】
路面状態について、アスファルト、土、及び芝生の順に、評価値が低くなるように設定される。すなわちアスファルトが最も危険であり、芝生が最も危険でない路面状態として設定される。典型的には、表面が硬く落下する歩行者への衝撃が大きい路面は危険であると判定され、高い評価値が設定される。
【００９１】
障害物の有無が判定され、障害物がある場合には当該障害物に衝突する可能性があるとして、高い評価値が設定される。障害物としては、例えば、道路等に設置された電柱や信号機、街路樹、壁、ガードレール、道路ブロック等が該当し、それ以外にも、例えば無人の停車車両等が含まれる。
【００９２】
また左右のサイドカメラ２６０Ｌ及び２６０Ｒやフロントカメラ２６１の撮影画像をもとに、左右の領域２６５Ｌ及び２６５Ｒの各々が、歩道側であるか車道側であるかが判定されてよい。車道側の領域については、後続車２７０等に轢かれる恐れがあるので、評価値が高く設定される。
【００９３】
被害評価値は、これらのパラメータを適宜組み合わせて算出される。もちろん被害評価値を算出するためのパラメータは、図１０に示すものに限定されず、適宜設定されてよい。またパラメータの評価値についても、適宜設定されてよい。
【００９４】
図１１は、動作算出部２５３による処理例を示すフローチャートである。図１０にも示すように、動作算出部２５３は、第１の実施形態で説明した落下回避動作の算出に加えて、回避の可能性の判定、及び落下誘導動作の算出を実行する。
【００９５】
ステップ２０１からステップ２０６までは、第１の実施形態で説明したステップ１０１から１０６までと同様である。ボンネット２１４上の歩行者が移動していると判定された場合（ステップ２０６のＹｅｓ）、動作算出部２５３により、ボンネット２１４上からの歩行者の落下を回避可能であるか否かが判定される（ステップ２０７）。
【００９６】
落下回避の可能性は、動き推定部２５２により推定された歩行者の動きをもとに判定される。例えば移動している歩行者の速度ベクトルを算出し、当該速度ベクトルの大きさ（絶対値）が、所定の閾値よりも大きい場合には、落下回避は可能ではないと判定される。
【００９７】
または落下回避動作により歩行者に加えることができる最大加速度の推定値が予めメモリ等に記憶されており、歩行者に当該最大加速度が加えられると、当該歩行者の移動が停止可能であるか否か判定される。すなわち歩行者の速度ベクトルの向き（動きベクトルの向き）を反対側に改善可能であるか否かが判定される。速度ベクトルの向きが改善可能でない場合には、落下回避は可能ではないと判定される。
【００９８】
さらに歩行者の速度ベクトルが積分されて、歩行者の位置が算出されてもよい。例えば最大加速度が加えられることにより、速度ベクトルの向きが改善されるとする。この場合でも、改善されるまでの速度ベクトルを積分した結果、歩行者の位置がボンネット２１４の外側の領域に含まれる場合には、落下回避は可能でないと判定される。すなわち歩行者の移動が停止するまでに、歩行者がボンネット２１４から落下してしまうと判定される。
【００９９】
落下回避動作を実行しながら、落下回避の可能性が判定されてもよい。例えば歩行者がボンネット２１４上を移動している場合には、まず落下回避動作が算出される。そして歩行者の移動が停止せずに落下回避動作が継続されている間（例えば図５のステップ１０７からステップ１０２に戻るループの間）に、落下回避の可能性が判定されてもよい。
【０１００】
この場合、例えば落下回避動作中の歩行者の速度ベクトル等が算出される。そして引き続きの回避落下動作により、速度ベクトルが改善可能であるか否か、又は速度ベクトルを積分することによる歩行者の位置が、ボンネット２１４上に含まれるか否か等が判定される。
【０１０１】
その他、落下回避の可能性を判定するために、歩行者の加速度ベクトル、ボンネット２１４の摩擦係数、歩行者のサイズ（大人か子供か）等の、種々のパラメータが用いられてよい。
【０１０２】
歩行者の落下が回避可能である場合には（ステップ２０７のＹｅｓ）、落下回避動作が実行される（ステップ２０８）。すでに落下回避動作が実行されている場合には、その動作が継続される。
【０１０３】
歩行者の落下が回避可能でない場合には、（ステップ２０７Ｎｏ）、左右の領域２６５Ｌ及び２６５Ｒにおける被害評価値が比較される（ステップ２０９）。落下時の被害が小さい、すなわち被害評価値が小さいのが右側領域２６５Ｒである場合には（ステップ２１０のＹｅｓ）、当該右側領域２６５Ｒが落下対象領域に設定され、右側領域２６５Ｒに歩行者を落下させるための落下誘導動作が算出される（ステップ２１１）。
【０１０４】
落下時の被害評価値が小さいのが左側領域２６５Ｌである場合には（ステップ２１０のＮｏ）、当該左側領域２６５Ｌが落下対象領域に設定され、左側領域２６５Ｌに歩行者を落下させるための落下誘導動作が算出される（ステップ２１２）。
【０１０５】
落下誘導動作は、典型的には、歩行者に落下させたい方向の加速度を加えるための動作である。例えば、歩行者を落下させた方向とは反対方向に自動車２００が旋回するように、操舵が制御される。あるいは落下させたい方向にゆっくり自動車２００を旋回させてから、反対側に急に自動車２００を旋回させてもよい。または歩行者を落下させたい方向に自動車２００を進ませてから、自動車を停止させてもよい。いずれにせよ、歩行者の落下速度が可能な限り小さくなるように、自動車２００の動作が制御される。
【０１０６】
以上、本実施形態に係る被害低減装置２５０では、歩行者の落下が回避できない場合でも、落下の際の被害が最も小さい領域に、歩行者を誘導することが可能となる。これにより、衝突事故等が発生した場合における歩行者の被害を大幅に低減させることができる。
【０１０７】
＜その他の実施形態＞
本技術は、以上説明した実施形態に限定されず、他の種々の実施形態を実現することができる。
【０１０８】
図１２は、他の実施形態に係る落下誘導動作を説明するための図である。上記では、歩行者等を落下させる落下対象領域として、左側領域２６５Ｌ及び右側領域２６５Ｒのいずれかが選択された。これら左右の領域２６５Ｌ及び２６５Ｒに加えて、フロント部２１０の周辺の領域に含まれる、フロント部２１０よりも前方の領域２６５Ｆが、落下対象領域として選択されてもよい。
【０１０９】
すなわち前方領域２６５Ｆ、左右の領域２６５Ｌ及び２６５Ｒの各々について、被害評価値が算出され、最も被害評価値が小さい領域に、歩行者等が誘導される。落下対象領域の選択肢が増えることで、より安全な領域に歩行者等を誘導することができる。この結果、さらに歩行者等の被害を低減することができる。
【０１１０】
前方領域２６５Ｆに歩行者等を落下させた場合、歩行者等と自車とが衝突する可能性がある。従って例えば衝突が発生する可能性に応じて被害評価値が設定されてよい。例え自車の速度が所定の閾値よりも大きい場合には、被害評価値が大きくなる。一方で、自車の速度が十分に小さい場合には、被害評価値は小さくなる、あるいは０になる。
【０１１１】
被害評価値の算出パラメータとして、各後続車が自車に追いつく予想される時刻が用いられてもよい。例えば左右の後続車がともに存在する場合には、予想時刻が遅い後続車の方が、追いつくまでに落下する歩行者を回避できる可能性が高いとして、被害評価値が小さく設定される。あるいは道路状況や自車や後続車の速度によっては、予想時刻が早い後続車の方が、自車のボンネット上の歩行者を確認できる可能性が高いとして、被害評価値が小さく設定されてもよい。
【０１１２】
また左右の領域の画像から白線検出等により、路面と路側帯との境界が検出されてもよい。この場合には、路側帯の路面状態により、被害評価値が設定される。その他、種々のパラメータを用いることで、高精度に被害評価値を設定することが可能となる。その結果、歩行者等をより危険度の低い領域に誘導することが可能となる。
【０１１３】
なおフロント部の周辺の各領域について被害評価値が算出されず、上記したパラメータの判定結果がそのまま用いられて、落下対象領域が設定されてもよい。例えば各領域の路面状態の判定結果や、後続車の有無の判定結果をもとに、適宜落下対象領域が設定される。結果として、歩行者等が落下した場合の被害が最も小さい領域が落下対象領域として設定されればよい。
【０１１４】
上記したフロントカメラ、左右のサイドカメラ、及びリアカメラは、ボンネット上を含む周辺の状態を検出可能な状態検出部として機能する。これらのデバイスに代えて、または加えて他のデバイスが用いられてもよい。
【０１１５】
例えばフロントカメラに代えて距離センサが用いられ、距離センサから出力される距離情報をもとに、ボンネット上の物体の動きが検出されてもよい。または左右のサイドカメラに代えて、偏光センサや分光センサ等を用いることで、路面状態が判定されてもよい。さらにデプスセンサ等から得られる３Ｄ情報をもとに、路面状態や障害物の有無等が検出されてもよい。
【０１１６】
上記では落下回避動作や落下誘導動作として、主に自動車の制動、操舵、及び加速の制御が実行された。その他、例えば各車輪に設けられるサスペンションを制御することで、フロント部の左右及び前方の少なくとも１つの高さが調整されてもよい。すなわち歩行者等が乗っているボンネットを傾けることで、落下回避または落下誘導が行われてもよい。その他、落下回避動作及び落下誘導動作として、任意の動作制御が実行されてよい。
【０１１７】
上記では歩行者用エアバッグ装置が動作する場合を例にして説明した。なお歩行者用エアバッグが搭載されていない自動車等においても、本技術は適用可能である。
【０１１８】
フロントカメラ等の各種カメラやセンサ、制動装置や操舵装置を含む自動車、及び本技術に係る被害低減装置を含むシステムは、本技術に係る被害低減システムの一実施形態に相当する。もちろんこれらの構成に限定されるわけではない。
【０１１９】
上記では、移動体装置として、自動車を例に挙げた。これに限定されず、小型船舶等、衝突事項等において人等が乗り上げ得るフロント部を有する種々の移動体装置に、本技術は適用可能である。
【０１２０】
以上説明した本技術に係る特徴部分のうち、少なくとも２つの特徴部分を組み合わせることも可能である。すなわち各実施形態で説明した種々の特徴部分は、各実施形態の区別なく、任意に組み合わされてもよい。また上記で記載した種々の効果は、あくまで例示であって限定されるものではなく、また他の効果が発揮されてもよい。
【０１２１】
なお、本技術は以下のような構成も採ることができる。
（１）移動体装置の前方側の部分であるフロント部上の物体の動きを検出する検出部と、
前記検出された前記物体の動きをもとに、前記フロント部からの前記物体の落下を回避するための前記移動体装置の動作を算出する算出部と
を具備する被害低減装置。
（２）（１）に記載の被害低減装置であって、
前記算出部は、前記物体の落下を回避するために、前記移動体装置の制動、操舵、及び加速のうちの少なくとも１つに関する制御情報を算出する
被害低減装置。
（３）（１）又は（２）に記載の被害低減装置であって、
前記検出部は、前記物体の移動方向を検出し、
前記算出部は、前記物体に、前記物体の移動方向と反対方向の加速度を加えるための動作を算出する
被害低減装置。
（４）（１）から（３）のうちいずれか１つに記載の被害低減装置であって、
前記算出部は、前記物体の落下を回避しながら前記移動体装置を静止させる動作を算出する
被害低減装置。
（５）（１）から（４）のうちいずれか１つに記載の被害低減装置であって、
前記算出部は、前記物体の落下を回避することが可能であるか否かを判定し、前記回避が可能でない場合には、前記フロント部の周辺の領域内の所定の領域を、前記物体を落下させる落下対象領域として設定し、当該落下対象領域に前記物体を落下させるための前記移動体装置の動作を算出する
被害低減装置。
（６）（５）に記載の被害低減装置であって、
前記算出部は、前記周辺の領域内の、前記フロント部よりも前方の領域、前記フロント部の右側の領域、及び前記フロント部の左側の領域のうちのいずれか１つの領域を、前記落下対象領域に設定する
被害低減装置。
（７）（６）に記載の被害低減装置であって、
前記算出部は、前記前方の領域、前記右側の領域、及び前記左側の領域のうち、前記物体が落下した場合の被害が最も小さい領域を、前記落下対象領域に設定する
被害低減装置。
（８）（７）に記載の被害低減装置であって、
前記算出部は、前記前方の領域、前記右側の領域、及び前記左側の領域の各々について、前記物体が落下した場合に予測される被害を定量化した評価値を算出し、当該評価値をもとに前記落下対象領域に設定する
被害低減装置。
（９）（８）に記載の被害低減装置であって、
前記算出部は、前記前方の領域、前記右側の領域、及び前記左側の領域の各々について、各領域内の路面状態、各領域内の障害物の有無、後続する他の移動体装置の有無、前記移動体装置の速度のうちの、少なくとも１つをもとに前記評価値を算出する
被害低減装置。
（１０）（１）から（９）のうちいずれか１つに記載の被害低減装置であって、
前記検出部は、前記フロント部上の前記物体が人であるか否かを判定し、
前記算出部は、前記物体が人である場合に、前記人の落下を回避するための動作を算出する
被害低減装置。
（１１）（１）から（１０）のうちいずれか１つに記載の被害低減装置であって、
前記被害低減装置は、ボンネット、及び前記ボンネット上を含む周辺の状態を検出可能な状態検出部を有する移動体装置に搭載されるものであり、
前記検出部は、前記状態検出部により検出された前記ボンネット上の状態をもとに、前記物体の動きを検出する
被害低減装置。
（１２）（１１）に記載の被害低減装置であって、
前記状態検出部は、フロントカメラ、左右のサイドカメラ、及びリアカメラを含み、
前記検出部は、前記フロントカメラにより撮影された前記ボンネット上の前記物体の撮影画像をもとに、前記物体の動きを検出する
被害低減装置。
（１３）（１２）に記載の被害低減装置であって、さらに、
前記左右のサイドカメラの各々が撮影した撮影画像をもとに、前記フロント部の周辺の領域内の、前記フロント部の右側の領域内の路面状態、及び前記フロント部の左側の領域内の路面状態をそれぞれ判定する判定部を具備する
被害低減装置。
（１４）（１２）又は（１３）に記載の被害低減装置であって、
前記判定部は、前記リアカメラが撮影する撮影画像をもとに後続する他の移動体装置の有無を判定する
被害低減装置。
（１５）（１）から（１４）のうちいずれか１つに記載の被害低減装置であって、
前記移動体装置は、前記ボンネットの内側に設けられたエアバッグを含む歩行者用エアバッグ装置を有する
被害低減装置。
【符号の説明】
【０１２２】
１…歩行者
１０、２１０…フロント部
１４、２１４…ボンネット
２１、２２１…フロントカメラ
４０…制御部
４５…歩行者用のエアバック装置
５０、２５０…被害低減装置
５１…物体検出部
５２、２５２…動き推定部
５３、２５３…動作算出部
１００、２００…自動車
２５４Ｌ…左路面状態推定部
２５４Ｒ…右路面状態推定部
２５５…後続車状態推定部
２５６…被害評価値算出部
２６０Ｌ…左サイドカメラ
２６０Ｒ…左サイドカメラ
２６１…リアカメラ
２６５Ｆ…前方領域
２６５Ｌ…左側領域
２６５Ｒ…右側領域
２７０…後続車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2017065293.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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