(57)【要約】【課題】ＷＤＲ機能が動作しているときにＥＩＳ機能を適切に制御する。【解決手段】本発明の一態様では、画像合成部１８により露光時間の異なる複数の撮像画像を合成して広ダイナミックレンジ画像（合成画像）を得る。次に、制御部２０において、合成された複数の撮影画像の各々の露光時間に基づく重心と複数の撮影画像の合成比率とを用いて、合成画像の重心を決定する。そして、振動検知センサで振動が検知された場合に、振動補正部１９は、決定された合成画像の重心を元に、合成画像から切り出す画像の位置を変更することで振動補正を行う。【選択図】図５
2017005539.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
異なる複数の露光時間により光学像を撮像する撮像素子の撮影可能画素領域から得られた画素値に基づく撮影画像を記憶する記憶部と、
露光時間の異なる複数の撮影画像を合成して合成画像を生成する画像合成部と、
振動を検知する振動検知センサと、
前記画像合成部で合成された前記複数の撮影画像の各々の前記露光時間に基づく重心と前記複数の撮影画像の合成比率とを用いて、前記合成画像の重心を決定する制御部と、
前記振動検知センサで振動が検知された場合に、前記制御部で決定された前記合成画像の重心を元に、前記合成画像から切り出す画像の位置を変更することで振動補正を行う振動補正部と、を備える
撮影装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記合成比率が所定の第１の閾値よりも大きい場合に、前記合成画像に使用された割合が高い撮影画像の重心を前記合成画像の重心とする
請求項１に記載の撮影装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記合成比率が所定の第１の閾値以下である場合に、合成された前記複数の撮影画像の各々の重心の位置の平均値を算出し、前記重心の位置の平均値を前記振動補正部へ出力する
請求項１に記載の撮影装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記合成比率が所定の第１の閾値以下である場合には、合成された前記複数の撮影画像の各々の重心の位置の平均値を算出し、前記重心の位置の平均値を前記振動補正部へ出力するとともに前記振動補正部による振動補正の効果を弱めるよう制御する、又は、振動補正を実行しない
請求項１に記載の撮影装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記合成比率が所定の第１の閾値以下であり、かつ、前記振動検知センサで検知された振動の大きさが所定の第２の閾値よりも大きい場合には、合成された前記複数の撮影画像の各々の重心の位置の平均値を算出し、前記重心の位置の平均値を前記振動補正部へ出力する、又は、前記振動補正部による振動補正の効果を弱めるよう制御する
請求項３に記載の撮影装置。
【請求項６】
前記第１の閾値は、合成される前記撮影画像が２つである場合に、第１の撮影画像と第２の撮影画像の使用割合が同じであるときの値である
請求項２乃至５のいずれかに記載の撮影装置。
【請求項７】
前記合成される画像の重心の垂直方向の位置は、基準となる露光時間と前記画像の露光時間との比により求められる
請求項１に記載の撮影装置。
【請求項８】
異なる複数の露光時間により光学像を撮像する撮像素子の撮影可能画素領域内の有効画素領域から得られた画素値に基づく撮影画像を記憶する記憶部と、
露光時間の異なる複数の撮影画像を合成して合成画像を生成する画像合成部と、
振動を検知する振動検知センサと、
前記画像合成部で直近に合成された前記複数の撮影画像の各々の前記露光時間に基づく重心と前記複数の撮影画像の合成比率とを用いて、前記直近に生成された合成画像の重心を決定する制御部と、
前記振動検知センサで振動が検知された場合に、前記制御部で決定された直近に生成された前記合成画像の重心を元に、前記撮像素子の撮影可能画素領域内の有効画素領域の位置を変更することで振動補正を行う振動補正部と、を備える
撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、振動補正機能を備える撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、監視カメラ等の映像監視システムには、視認性向上を目的として広ダイナミックレンジの画像データを得る機能が搭載されている。このような広ダイナミックレンジを得る方式として、露光時間の異なる複数枚の画像データを合成してダイナミックレンジを拡大する技術（WDR:Wide Dynamic Range）等がある。
【０００３】
また、監視カメラ等においては、使用環境等により振動する場合が想定されるため振動補正を行う機能が搭載されている。振動補正は、例えば交通量の多い幹線道路等で監視カメラを使用する場合に、車両の通過に伴う監視カメラの振動による画質の低下を抑えるなどの目的で利用される。民生用カメラの手振れ補正などもこれと同様の機能である。
【０００４】
振動補正機能には、ＥＩＳ（Electronic Image Stabilization）やＯＩＳ（Optical Image Stabilization）等がある。ＥＩＳは、ジャイロセンサ等から角速度を検出して振動補正を行う方式である。ＯＩＳは、レンズユニット内で振動補正を行う方式である。レンズユニット内で振動補正を行う方式（ＯＩＳ）の場合、レンズユニットが大きくなるために、監視カメラ等の映像監視システムにおいては通常ＥＩＳが使用される。ここで、図１〜図４を参照して、ダイナミックレンジを拡大する機能（ＷＤＲ）と振動補正を行う機能（ＥＩＳ）についてそれぞれ簡単に説明する。
【０００５】
図１は、一般的なＷＤＲの制御の一例を示す説明図である。
一般的なＷＤＲは、ダイナミックレンジを拡大するために複数の画像データを合成して１枚の画像データを作成する。合成する画像が２枚の場合には、露光時間の短い高速露光画像１０１と露光時間の長い低速露光画像１０２を合成して合成画像１０４が作成される。３枚以上の画像を合成する場合は、その他の露光画像１０３をさらに合成することで合成画像１０４が作成される。
【０００６】
図２は、一般的なＷＤＲの制御における露光タイミングの一例を示す説明図である。
図２は、露光時間の異なる画像の重心位置の処理タイミングを示す。図２の横軸はシャッタ時間（露光時間）、縦軸はイメージセンサの撮影可能画素領域の垂直方向を示す。図２の例では、１フレーム期間（１Ｈ）に相当するシャッタ時間で低速露光画像１１１を取得し、低速露光画像１１１の半分の期間（Ｈ／２）に相当するシャッタ時間で高速露光画像１１２を取得している。
【０００７】
図３は、一般的なＷＤＲの制御における露光時間の異なる画像の重心位置のずれの一例を示す説明図である。図３の横軸と縦軸の関係は図２と同様である。
図３は、露光時間の短い高速露光画像１１２を露光時間の長い低速露光画像１１１に重ねた状態を示している。図３の例では、高速露光画像１１２と低速露光画像１１１が、各画像の第１行目の画素ラインの電子シャッタを閉じたタイミングを一致させて重ね合わされている。
【０００８】
図３において、重心線１１１Ｌ及び重心線１１２Ｌは、それぞれ低速露光画像１１１及び高速露光画像１１２を撮像したときのシャッタ時間の中心に対応した時間的な基準を示す。このような重心線に基づいて画像の重心が決定される。低速露光画像１１１と高速露光画像１１２では、画面の重心線１１１Ｌ，１１２Ｌを処理するタイミングが異なる。ＷＤＲ機能単体では問題にならないが、次に示す振動補正制御（ＥＩＳ）に影響を与える。
【０００９】
図４は、一般的なＥＩＳの制御の一例を示す説明図である。
通常、イメージセンサ１２２は、有効画素領域の重心１２３ｃを中心とする画像１２３を切り出して出力する。監視カメラに揺れが生じると、被写体とレンズ１２１の中心を結ぶ光軸の位置が、光軸が揺れる前の光軸１２０Ａの位置から光軸１２０Ｂの位置に変化する。ＥＩＳは、ジャイロセンサ等を用いて監視カメラの揺れを測定し、測定した角速度と焦点距離Ｌから角度値θへ換算する。そして、得られた角度値θからイメージセンサ１２２の受光面（撮影可能画素領域１２２Ｐ）上の移動量（振動補正量）に変換し、画像の切出し位置を移動量に応じて補正することで監視カメラの振動補正を行う。そして、撮影可能画素領域１２２Ｐから移動後の重心１２４ｃを中心とする画像１２４が切り出される。画像の切出しは、イメージセンサ１２２上で行う方式やメモリ上で行う方式等がある。メモリ上で行う場合には、イメージセンサ１２２から出力された画像を一旦メモリに格納した後で画像の切り出しが行われる。
【００１０】
特許文献１には、静止画撮影において露光時間を異ならせて撮影された複数の画像の合成を行わないことで、静止画撮影において手振れの影響を低減させることが開示されている。合成を行わないことで画像データのフレームレートを保ち、手振れの影響を低減させるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２０１３−２６７２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
ＷＤＲ機能は露光時間の異なる複数枚の画像を合成するため、合成画像には重心位置が複数個所に存在することになる。一方で、ＥＩＳ機能は通常、画像の重心位置を基準とした制御を行う。そのため、ＷＤＲ機能により合成した画像をＥＩＳ機能で制御することが難しくなる。ＷＤＲ機能が動作している時にＥＩＳ機能を動作させると、ＥＩＳの機能が十分に制御でないばかりか誤った制御をしてしまうことがある。ＷＤＲ機能とＥＩＳ機能はそれぞれ独立した機能であるため、ＷＤＲ機能とＥＩＳ機能を排他的に使用するなどの運用が行われる。このような理由から、ＷＤＲ機能とＥＩＳ機能を有している撮影装置において、ＷＤＲ機能が動作している時に適切にＥＩＳ機能による振動補正制御を行いたいという要望があった。
【００１３】
特許文献１に開示されている手法では、ＷＤＲ機能を有効時にはＥＩＳをどのように制御するかが明記されておらず、ＷＤＲ機能とＥＩＳ機能を同時に使用した場合にＥＩＳの振動補正制御が十分にできない可能性がある。
【００１４】
本発明は、上記の状況を考慮してなされたものであり、広ダイナミックレンジ機能（ＷＤＲ）が動作しているときに、振動補正機能（ＥＩＳ）を適切に制御することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するため、本発明の一態様の撮影装置は、記憶部、画像合成部、振動検知センサ、制御部、及び振動補正部を備える。
記憶部は、異なる複数の露光時間により光学像を撮像する撮像素子の撮影可能画素領域から得られた画素値に基づく撮影画像を記憶する。
画像合成部は、露光時間の異なる複数の撮影画像を合成して合成画像を生成する。
振動検知センサは、振動を検知する。
制御部は、画像合成部で合成された複数の撮影画像の各々の露光時間に基づく重心と複数の撮影画像の合成比率とを用いて、合成画像の重心を決定する。
振動補正部は、振動検知センサで振動が検知された場合に、制御部で決定された合成画像の重心を元に、合成画像から切り出す画像の位置を変更することで振動補正を行う。
【００１６】
また、本発明の他の一態様の撮影装置においても、記憶部、画像合成部、振動検知センサ、制御部、及び振動補正部を備える。
記憶部は、異なる複数の露光時間により光学像を撮像する撮像素子の撮影可能画素領域内の有効画素領域から得られた画素値に基づく撮影画像を記憶する。
画像合成部は、露光時間の異なる複数の撮影画像を合成して合成画像を生成する。
振動検知センサは、振動を検知する。
制御部は、画像合成部で直近に合成された複数の撮影画像の各々の露光時間に基づく重心と複数の撮影画像の合成比率とを用いて、直近に生成された合成画像の重心を決定する。
振動補正部は、振動検知センサで振動が検知された場合に、制御部で決定された直近に生成された合成画像の重心を元に、撮像素子の撮影可能画素領域内の有効画素領域の位置を変更することで振動補正を行う。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、合成比率に基づいて合成画像の重心が決定され、この重心を基準として振動補正が行われる。それゆえ、ＷＤＲ機能が動作しているときにＥＩＳ機能を適切に制御することができる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】一般的なＷＤＲの制御の一例を示す説明図である。
【図２】一般的なＷＤＲの制御における露光タイミングの一例を示す説明図である。
【図３】一般的なＷＤＲの制御における露光時間の異なる画像の重心位置のずれの一例を示す説明図である。
【図４】一般的なＥＩＳの制御の一例を示す説明図である。
【図５】本発明の一実施の形態に係る撮影装置の全体構成を示すブロック図である。
【図６】図５の制御部の内部構成を示す機能ブロック図である。
【図７】本発明の一実施の形態に係る撮影装置のＷＤＲ機能によって生成された合成画像の重心位置の一例を示す図である。
【図８】本発明の一実施の形態に係る撮影装置のＷＤＲ機能によって生成された合成画像の重心位置の他の例を示す図である。
【図９】本発明の一実施の形態に係る撮影装置の振動補正制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明を実施するための形態の例について、添付図面を参照しながら説明する。なお、各図において実質的に同一の機能又は構成を有する構成要素については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
【００２０】
＜１．一実施の形態＞
［撮影装置の全体構成］
図５は、本発明の一実施の形態に係る撮影装置の全体構成を示すブロック図である。
撮影装置１は、レンズユニット２、撮像素子８、ノイズ除去回路９、自動利得制御回路（AGC：Auto Gain Controller）１０、アナログ／ディジタル変換回路（Ａ／Ｄ）１１、カメラ信号処理部１３及びメモリ２４を備える。また撮影装置１は、制御部２０、振動検知センサ２５及び電子シャッタ３５を備える。撮影装置１は、例えば映像監視システムにおける監視カメラとして用いられる。また撮影装置１は、個人用のカメラとして用いられたり、携帯端末に内蔵されて用いられたりもする。図１では、自動利得制御回路１０をＡＧＣと記載し、アナログ／ディジタル変換回路１１をＡ／Ｄと記載している。
【００２１】
レンズユニット２は、被写体から受光した光束の変倍を行うことでズーム倍率を調節するバリエータレンズ群３、受光光量を調整するための絞り４、及びピント調節機能を有するフォーカスレンズ群５を備える。レンズユニット２は、被写体の光学像をＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等を用いて構成される撮像素子８の受光面に結像する。
【００２２】
また、レンズユニット２は、例えばフォトインタラプタなどから構成されるレンズ原点検出器６及び温度検出器７を備える。レンズ原点検出器６は、バリエータレンズ群３及びフォーカスレンズ群５の絶対位置（基準位置）を検出し、検出結果をレンズ絶対位置情報として制御部２０、又は、撮影装置１と通信を行える外部システムに送信する。
【００２３】
温度検出器７は、レンズユニット２内の温度を検出し、検出結果をレンズユニット内温度情報として制御部２０、又は、撮影装置１と通信を行える外部システムに送信する。外部システムは、例えば制御コンピュータによって構成されており、制御部２０を介してレンズ絶対位置情報及びレンズユニット内温度情報を受信することができる。
【００２４】
さらに、レンズユニット２は、バリエータレンズ群３を光軸方向に移動させるモータ３２、絞りを駆動させるモータ３３、フォーカスレンズ群５を光軸方向に移動させるモータ３４、及びモータドライバ回路３１を有している。これらのモータ３２〜３４の駆動は、モータドライバ回路３１により制御される。モータ３２〜３４には、例えばステッピングモータが用いられる。なお、モータドライバ回路３１は、レンズユニット２ではなく、撮影装置１の本体側に設けられてもよい。
【００２５】
撮像素子８（撮像部の一例）は、フォーカスレンズ群５を通じて受光面の撮影可能画素領域に結像された被写体の光学像を撮像して、この光学像を光電変換し、得られた電気信号（撮像信号）をノイズ除去回路９に出力する。ＥＩＳでは、撮像素子８上で画像の切り出し制御が行われる。そして、撮像信号は、ノイズ除去回路９において所定のノイズ除去処理が施され、自動利得制御回路１０において最適なレベルに増幅される。そして、撮像信号は、アナログ／ディジタル変換回路１１においてディジタル変換された後、ディジタル撮像信号としてカメラ信号処理部１３に出力される。
【００２６】
振動補正制御装置１２は、カメラ信号処理部１３と、制御部２０と、メモリ２４と、振動検知センサ２５から構成される。カメラ信号処理部１３は、信号変換処理回路１４、ＡＦ（Auto Focus）信号生成部１５、ＡＥ（Auto Exposure）信号生成部１６、メモリＩＦ部１７、画像合成部１８、振動補正部１９を備える。
【００２７】
信号変換処理回路１４は、アナログ／ディジタル変換回路１１から入力されるディジタル撮像信号に対し、所定の信号変換処理を施す。このとき、信号変換処理回路１４は、ディジタル撮像信号を、例えばＮＴＳＣ（National Television Standards Committee）規格やＰＡＬ（Phase Alternating Line）規格等のテレビジョン方式に準拠した標準的なテレビジョン信号に変換して外部に出力する。例えば、信号変換処理回路１４は、このテレビジョン信号を、撮影装置１と通信を行う通信ＩＦを介して外部システムに送信する。外部システムにおいて、テレビジョン信号に基づく画像が表示装置の画面に表示される。
【００２８】
ＡＦ信号生成部１５は、オートフォーカス制御に用いられる信号オートフォーカス信号を生成し、制御部２０に出力する。制御部２０は、ＡＦ信号生成部１５で生成された信号を元にフォーカスレンズ群５を駆動してフォーカス制御を行い、被写体に最適なピントを調節する。ＡＦ信号生成部１５は、例えばテレビジョン信号の検波領域における輝度信号の高周波成分を検波領域ごとに抽出し、検波領域ごとに高周波成分を積分処理してコントラスト信号を生成する。
【００２９】
また、ＡＥ信号生成部１６（信号生成部の一例）は、オートアイリス制御に用いられるオートアイリス信号を生成し、制御部２０に出力する。制御部２０は、ＡＥ信号生成部１６で生成された信号を元に絞り４を駆動して露光制御を行い、被写体に最適な露光を調節する。ＡＥ信号生成部１６は、入力されたテレビジョン信号に基づき、現在の撮影映像の明るさ、レンズユニット２の絞り４の開き具合及び自動利得制御のゲイン等に応じた信号レベルのオートアイリス信号を生成する。
【００３０】
メモリＩＦ部１７は、メモリ２４との間でテレビジョン信号に対応する画像データの入出力を行うインターフェースである。
【００３１】
メモリ２４は、揮発性の半導体メモリで構成され、撮影された画像データをフレーム単位で一時的に記憶するバッファメモリとしての機能を有する。メモリ２４は、撮像素子８の撮影可能画素領域の各画素から出力される画素値に基づく画像データを記憶する。なお、撮影装置１に、メモリ２４とは別にバッファメモリを設けてもよい。
【００３２】
画像合成部１８は、露光時間の異なる複数の画像データを合成して１枚の合成画像データを生成する。
【００３３】
振動補正部１９は、振動検知センサ２５により検知された振動の大きさ（振動レベル）に応じて設定された振動補正量に基づき、振動補正を行う。例えば、メモリ２４に一時保存された画像（合成画像）に振動補正を行う場合には、振動補正部１９は、制御部２０で決定された合成画像の重心を元に、合成画像から切り出す画像の位置を変更することで振動補正を行う。
【００３４】
振動検知センサ２５には、ジャイロセンサ又は２軸以上の加速度センサが用いられる。振動検知センサ２５は、振動の大きさ（振動レベル）に応じた検知信号を制御部２０へ出力する。
【００３５】
制御部２０は、例えば撮影装置１の各部を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）２１、及びメモリ２２（記憶部の一例）等の情報処理資源を備える。メモリ２２は、不揮発性のメモリ又は揮発性のメモリである。メモリ２２には、本実施の形態に係る機能を実現するためのプログラム、該プログラムに用いられるパラメータや該プログラムの実行により生成されるデータ等が格納される。例えばメモリ２２には、振動補正制御を実現する振動補正制御プログラム２３が格納される。そして、制御部２０が行う処理は、ＣＰＵ２１がメモリ２２からプログラム、パラメータ、データ等を読み出して、所定の処理を実行することで実現される。
【００３６】
また、制御部２０は、不図示の通信インターフェースを備えており、通信インターフェースを介して接続される外部システムから制御コマンド等を受信する。制御部２０は、制御コマンドを受信することにより、カメラ信号処理部１３の各種制御値を設定または取得することが可能である。
【００３７】
また、制御部２０は、バリエータレンズ群３及び絞り４の駆動を制御するための第１及び第２のモータ制御信号を生成し、これらをモータドライバ回路３１（駆動部の一例）に出力する。モータドライバ回路３１は、第１及び第２のモータ制御信号に基づいて、モータ３２，３３の駆動を制御する。第１及び第２のモータ制御信号は、オートアイリス信号（オートアイリス評価値）、レンズ原点検出器６からのレンズ絶対位置情報に基づき得られる現在のズーム倍率を表すズーム倍率情報、温度検出器７から与えられるレンズユニット内温度情報、及びメモリ２２に格納されているトレースカーブデータ等、に基づいて生成される。このバリエータレンズ群３及び絞り４の駆動は、周知の技術を用いて制御することができる。
【００３８】
さらに、制御部２０は、オートアイリス信号（オートアイリス評価値）に基づいて、電子シャッタ３５のシャッタ速度（露光時間）を制御することにより、撮像素子８の受光面上に結像される被写体の光学像の光量調整を行う。また、制御部２０は、オートアイリス評価値に基づいて、自動利得制御回路１０におけるゲイン調整を行う。
【００３９】
さらに、制御部２０は、フォーカスレンズ群５の駆動を制御するための第３のモータ制御信号を生成し、これをモータドライバ回路３１に出力する。モータドライバ回路３１は、第３のモータ制御信号に基づいて、モータ３４の駆動を制御する。
【００４０】
ＷＤＲの制御およびＥＩＳの制御は、振動補正制御装置１２の制御部２０とカメラ信号処理部１３の協働により行われる。以下、ＷＤＲの制御について説明する。
【００４１】
［ＷＤＲの制御］
ＷＤＲの制御では、カメラ信号処理部１３は、アナログ／ディジタル変換回路１１から入力された露光時間の異なる画像データ（第１の画像、第２の画像）を、メモリＩＦ部１７からメモリ２４へ一旦転送する。露光時間は、制御部２０が電子シャッタ３５の開時間を設定することにより制御される。
【００４２】
例えばレンズユニット２に入る光学像が暗すぎる場合に低速露光の設定を行うことにより、画像の黒つぶれが抑えられ、明るい画像が得られる。一方で、レンズユニット２に入る光学像が明るすぎる場合に高速露光の設定を行うことにより、白とびが抑えられた画像が得られる。転送する画像データのデータ量や画像枚数、また画像サイズなどは撮影装置により異なる。なお、画像を格納するメモリ２４は、ＷＤＲの制御に特化した仕様ではないため、他の機能が動作するときにも利用可能である。そして、画像合成部１８により複数の画像データを合成して１枚の合成画像データを作成する。撮影装置１からは合成後の画像データが出力される。
【００４３】
レンズユニット２に入る光学像は有効画素領域（画面）内で一様ではないため、撮影可能画素領域内に白飛びした部分や黒つぶれがある画像の場合などにおいてＷＤＲ機能がその効果を発揮する。例えば、建物のロビー入り口を撮像した画像では、窓ガラスで反射した光による明るい部分（白とび部分）と屋内の暗い部分（黒つぶれ部分）が含まれるため、ＷＤＲの制御を実行することは有効である。なお、以下の説明は指定がない限り、合成対象の画像データの枚数を２枚として説明を行う。
【００４４】
［ＥＩＳの制御］
次に、ＥＩＳの制御について説明する。
ＥＩＳの制御では、制御部２０は、電子シャッタ３５に設定した露光時間に応じて、画像の重心の位置を算出する。画像の重心の位置を算出する理由は、次の通りである。ＥＩＳ等の振動補正では、通常、表示画面に表示される画像の見栄え（画質）を重視して有効画素領域（切り出した画像）の重心及びその付近の振動を抑制する制御が行われる。近年主流として使われている撮像素子はＣＭＯＳで構成されているため、撮影装置には、一定期間内の画像データ（例えば、テレビジョン信号の最小単位である１フレームなど）の１フレーム内のライン単位の露光時刻が異なるローリングシャッタが幅広く使われている。そのため画像の重心の位置で制御を行わない場合、画像の見栄えが悪くなってしまう。例えば画像の上部位置で振動補正を行うと、画像の上部は振動がなく止まって見えるが、画像の下側に行くにつれて重心から離れ振動が大きくなるように見えてしまう。そのため、撮影装置１において、撮像した画像の重心の位置を算出し、振動補正を行うことが有効である。
【００４５】
以下では、指定がない限り１フレームを画像データの制御単位として説明をする。本実施の形態では、振動補正が１フレーム毎に行われるため、制御部２０は、振動検知センサ２５から出力される検知信号を常に（少なくとも１フレーム毎に）取得する。そして、制御部２０は、振動を検知した場合には振動レベルに応じた振動補正量（切り出し位置）を振動補正部１９に設定する。
【００４６】
なお、上記説明では、１フレームを画像データの制御単位としたが、画素ライン単位で画像データのＥＩＳを制御するようにしてもよい。
【００４７】
［ＷＤＲ機能動作時のＥＩＳ機能の制御方法］
ＷＤＲ機能は、露光時間の異なる複数枚の画像データの合成比率を、被写体に応じて可変させる。例えば、入力画像の大部分が黒つぶれしている場合には、低速露光画像の割合を増やして黒つぶれを軽減する制御が行われる。反対に、大部分が白とびしているような画像の場合には、高速露光画像の割合を増やして白とびを軽減するような制御が行われる。このような合成を実現する技術の一つとして、アルファブレンディングがある。アルファブレンディングは、合成する画像の各々にアルファ値（係数）を設定して半透明な画像とし、複数の半透明な画像を重ね合せる技術である。
【００４８】
入力画像は、被写体や環境変化により常に変わるため一定期間ごと（例えば、テレビジョン信号の最小単位である１フレームなど）に入力された画像データをカメラ信号処理部１３で解析し、入力される画像の露光時間を決定する。一般的な画像では、さまざまな明るさの部分が混在しているため、合成枚数を増やすなどして複数の露光状態を合わせるなどをすると、より視認性が向上する。ここで、合成比率の値は、制御部２０にて決定している。合成比率の詳細は後述する。
【００４９】
制御部２０は、カメラ信号処理部１３のＡＥ信号生成部１６により生成された入力画像の露光状態の信号（オートアイリス信号）を取得して被写体に最適な露光値を計算する。そして露光の状態に応じた合成比率を算出する。例えば、合成枚数を２枚とした場合であって被写体の黒つぶれ部分と白とび部分との割合が２対１の場合には、低速露光画像と高速露光画像の合成比率を２対１とするというような制御である。なお、合成比率の算出方法にはさまざまな考え方があるため、ここで示すのはあくまで一例であり、他の算出方法で計算してもよい。
【００５０】
制御部２０で算出された合成比率の情報は、通常ＷＤＲ機能でしか使用しないためＥＩＳ等の他機能では参照することがない。そこで、ＥＩＳ機能でも合成比率の情報を参照する手段を新たに設けることにより、ＷＤＲ機能動作時のＥＩＳ機能の制御を行う。制御部２０はメモリ２２を搭載しているため、メモリ２２に合成比率の情報を格納することにより、ＥＩＳ機能で参照できるようにする。また、制御部２０に、合成比率の情報からどの画像データ（画像の重心位置）を元に振動補正を行うかを決定する手段を設ける。画像の重心は、ＷＤＲ機能により合成する前の画像の重心の位置を使用する。制御部２０は、使用する画像データを決定した後、振動を抑制する振動補正量を計算し、その信号補正量をカメラ信号処理部１３の振動補正部１９に設定する。
【００５１】
［制御部の内部構成］
次に、上述した機能を実現するための制御部２０の内部構成について説明する。
図６は、制御部２０の内部構成を示す機能ブロック図である。図６に示した制御部２０の各ブロックの機能は、ＣＰＵ２１がメモリ２２に格納された振動補正制御プログラム２３を実行することにより実現される。
【００５２】
制御部２０は、重心位置算出部２０１、合成比率取得部２０２、合成比率判定部２０３、重心位置決定部２０４、振動補正量算出部２０５、及び振動レベル判定部２０６を備える。
【００５３】
重心位置算出部２０１は、露光時間等に基づいて、撮像素子８で撮像された画像の重心位置を算出する。算出された画像の重心位置の情報は、重心位置決定部２０４へ出力される。一例として画像の重心の垂直方向の位置は、基準となる電子シャッタ速度（露光時間）例えば１／６０秒と、対象とする画像のシャッタ速度（露光時間）との比により求められる。一般に画像の水平方向（ライン方向）の重心位置は、画像の水平方向の中央である。
【００５４】
合成比率取得部２０２は、画像合成部１８で合成が行われた複数の画像の合成比率を取得する。算出された合成比率の情報は、合成比率判定部２０３へ出力される。
【００５５】
合成比率判定部２０３は、合成比率取得部２０２から入力された合成比率が予めメモリ２２に記憶された所定の閾値（第１の閾値）よりも大きいかどうかを判定し、判定結果を重心位置決定部２０４へ出力する。この第１の閾値の詳細は後述する。
【００５６】
重心位置決定部２０４は、画像合成部１８で合成された複数の撮影画像の各々の露光時間に基づく重心と、複数の撮影画像の合成比率とを用いて、合成画像の重心を決定する。図６では、重心位置決定部２０４は、重心位置算出部２０１から入力される複数の画像の重心位置と、合成比率判定部２０３から入力される判定結果に基づいて、合成画像の重心位置を決定する。
【００５７】
振動レベル判定部２０６は、振動検知センサ２５から入力される検知信号に基づく振動レベルが所定の閾値（第２の閾値）よりも大きいかどうかを判定し、判定結果を振動補正量算出部２０５へ出力する。第１の閾値及び第２の閾値は、予めメモリ２２に設定される。
【００５８】
振動補正量算出部２０５は、重心位置決定部２０４で決定された重心位置を元に振動補正量を算出し、算出した振動補正量を振動補正部１９へ出力する。または、振動補正量算出部２０５は、重心位置決定部２０４で決定された重心位置及び振動レベルに関する判定結果を元に振動補正量を算出し、算出した振動補正量を振動補正部１９へ出力する。
【００５９】
なお、振動レベル判定部２０６は省略することもできる。すなわち、振動補正量算出部２０５が、合成する各画像の重心と合成比率から、合成画像の重心位置を算出するようにしてもよい。
【００６０】
（振動補正の制御方法）
上記のように構成された制御部２０は、振動補正制御プログラム２３を実行することで、振動検知センサ２５から出力される検知信号を元に一定期間（１フレーム期間）ごとに振動補正量を算出し、振動補正部１９へ出力する。振動が大きければ振動検知センサ２５が出力する検知信号が大きくなるため、振動補正量も大きくなる。算出された振動補正量を、カメラ信号処理部１３の振動補正部１９に設定することによって振動補正が行われる。ここで、ＷＤＲ機能が動作していない場合には、入力された画像データの露光情報から画像の重心位置、算出された振動補正量を振動補正部１９に設定すれば問題なかった。しかしながら、ＷＤＲ機能が動作している場合には、合成画像は露光状態が異なる複数の画像が合成された画像になるため、振動補正方法を変える必要がある。すなわち、合成画像には複数の画像の重心位置が存在するため、どの画像の重心位置を用いて振動補正を行うかが課題となる。
【００６１】
図７は、撮影装置１のＷＤＲ機能によって生成された合成画像の重心位置の一例を示す図である。
図７はあくまでイメージ図であり、画像の重心位置は露光方法によって異なってくる。また、画像の重心位置は、同じ露光方法例えばローリングシャッタであってもその制御方法によっても異なってくる。ここで、本実施の形態では、合成画像の重心位置を算出する方法として、上述した合成比率の情報を利用する。重心位置決定部２０４は、合成比率取得部２０２から入力される合成比率を参照して比率の高い画像の重心位置を利用することにより、効果的に振動補正制御を行うことができる。
【００６２】
ここで、高速露光画像の使用割合が大きい場合には、合成比率＝（高速露光画像の使用割合）／（低速露光画像の使用割合）となる。また、低速露光画像の使用割合が大きい場合には、合成比率＝（低速露光画像の使用割合）／（高速露光画像の使用割合）となる。すなわち、使用割合が大きい画像の使用割合が分数の分子になる。
【００６３】
なお、本実施の形態において、露光時間の異なる２枚の画像を合成して合成画像を生成する例を説明しているが、露光時間の異なる３枚以上の画像を合成してもよい。例えば合成する画像が３枚の場合には、例えば合成比率＝（対象露光画像の使用割合）／［（低速露光画像の使用割合）＋（中速露光画像の使用割合）＋（高速露光画像の使用割合）］のようにする。
【００６４】
制御部２０の合成比率判定部２０３は、合成比率と第１の閾値とを比較し、その結果に応じて振動補正量算出部２０５は振動補正量を可変させる。本実施の形態では、第１の閾値は、合成される画像が２つである場合に、第１の画像と第２の画像の使用割合が同じ（１：１）であるときを最小とする値である。すなわち本実施の形態では、第１の閾値を“１”に設定する。このような第１の閾値を設けることにより、第１の画像又は第２の画像のいずれかの使用割合が他方の画像の使用割合よりも高いことがわかる。例えば、合成比率が所定の第１の閾値よりも大きい場合には、高速露光画像データ又は低速露光画像データのどちらか片方の情報が、合成画像データに占める比率が大きく、比率が大きい方の画像データの重心位置を基準として振動補正を行う。
【００６５】
図７には、第１の画像４１（一例として低速露光画像）の重心４１ｃを通る重心線４１Ｌと、第２の画像４２（一例として高速露光画像）の重心４２ｃを通る重心線４２Ｌが記載されている。第１の画像４１の使用割合が大きい場合には、第１の画像４１の重心線４１Ｌを通る重心４１ｃが合成画像４３の重心に決定され、第２の画像４２の使用割合が大きい場合には、第２の画像４２の重心線４２Ｌを通る重心４２ｃが合成画像４３の重心に決定される。
【００６６】
また、合成対象の画像の合成比率がほぼ同じような場合（合成比率≒１）には、重心位置決定部２０４は、複数の画像の重心位置を示す座標を平均化してもよい。すなわち、制御部２０は、合成比率が第１の閾値（＝１）以下である場合に、合成された複数の画像の各々の重心の位置の平均値を算出し、その重心の位置の平均値を振動補正部１９へ出力する。
【００６７】
図８は、撮影装置１のＷＤＲ機能によって生成された合成画像の重心位置の他の例を示す図である。
図８では、合成画像４５の重心４５ｃは、第１の画像４１の重心線４１Ｌと、第２の画像４２の重心線４２Ｌから等距離にある重心線４５Ｌ上の重心４５ｃに決定される。
【００６８】
一方では、合成対象の画像の合成比率がほぼ同じような場合（合成比率≒１）、振動レベルによっては振動補正を行うと逆に画像の見栄え（画質）が悪化する可能性がある。そこで、合成比率によっては振動補正効果を弱めるという制御も有効である。
【００６９】
また、合成対象の画像の合成比率がほぼ同じような場合（合成比率≒１）、高速露光画像データと低速露光画像データの使用割合がほぼ同じであるため、どちらか一方の画像データの重心位置に合わせることができない。そこで、重心位置決定部２０４は、振動レベルを第２の閾値(振動が小さいときを最小とする値)と比較する。そして、振動レベルが第２の閾値よりも大きい場合には、画像の見栄えが悪化することを防ぐために振動補正の効果を弱める制御を行う。例えば、振動補正量を振動レベルから算出される値よりも少なくすることで、振動補正の効果が弱まる。
【００７０】
ここで示した制御方法は一例であり、他の閾値を設けてより詳細に振動補正の制御を行うようにしてもよい。また合成する画像の枚数が増えた場合には、枚数に合わせて複数の閾値を設定してもよい。
【００７１】
上述の説明では、合成比率が大きいほうの画像データの重心位置を基準として振動補正を行う方法を述べたが、２つの画像データの重心と合成比率とに基づいて、内装法（補間法）により合成画像の重心位置を決定する補正方法も考えられる。すなわち、重心位置決定部２０４は、合成比率の高い画像と合成比率の低い画像の比に基づいて、合成画像の重心位置を算出する。
【００７２】
［振動補正動作のフローチャート］
次に、撮影装置１の振動補正動作を図８に示すフローチャートを用いて説明する。
図９は、撮影装置１の制御部２０（図６）による振動補正制御処理を示すフローチャートである。図９に示す処理は、撮影装置１において制御部２０がメモリ２２に格納した振動補正制御プログラム２３を実行することにより実現される。図９に示す処理は一例である。
【００７３】
まず、制御部２０は、不図示の操作部などから動画撮影開始の制御コマンドを受けて、動画の撮影を開始する。そして、制御部２０は、動画撮影の開始を契機として振動補正制御を開始する（ステップＳ１）。制御部２０は、撮影中、一定期間（１フレーム期間など）ごとに繰り返して振動補正制御を行う。
【００７４】
撮影装置１は、撮像素子８により露光時間の長い低速露光画像（第１の画像の一例）と露光時間の短い高速露光画像（第２の画像の一例）を交互に撮影し、メモリ２４に保存する。そして、画像合成部１８は、メモリ２４に保存された低速露光画像と高速露光画像を被写体等に応じた合成比率で合成し、合成画像を生成する。
【００７５】
次に、重心位置算出部２０１は、低速露光画像の重心位置を取得してメモリ２２に保存する（ステップＳ２）。同様にして、重心位置算出部２０１は、高速露光画像の重心位置を算出してメモリ２２に保存する（ステップＳ３）。ステップＳ２，Ｓ３の処理は、順不同である。
【００７６】
次に、合成比率取得部２０２は、合成画像を構成する低速露光画像と高速露光画像の合成比率を取得する（ステップＳ４）。
【００７７】
次に、振動レベル判定部２０６は、振動検知センサ２５から入力される検知信号に基づいて振動レベルを取得する（ステップＳ５）。
【００７８】
その後、振動レベル判定部２０６は、取得した振動レベルを予め設定された第２の閾値と比較し、その結果を振動補正量算出部２０５に出力する（ステップＳ６）。ここで、振動レベルが第２の閾値以下である場合（ステップＳ６のＹＥＳ）には、振動レベル判定部２０６は、振動レベルが低いと判断し、ステップＳ７へ進む。
【００７９】
次に、ステップＳ６の判定処理において振動レベルが第２の閾値以下である場合（ステップＳ６のＹＥＳ）には、合成比率判定部２０３は、取得した合成比率を予め設定された第１の閾値と比較し、その結果を重心位置決定部２０４に出力する（ステップＳ７）。
【００８０】
ステップＳ７の判定処理において合成比率が第１の閾値よりも大きい場合（ステップＳ７のＹＥＳ）には、重心位置決定部２０４は、合成画像に使用された割合が高い画像の重心を合成画像の重心とする。合成比率が第１の閾値よりも大きい場合には、低速露光画像又は高速露光画像のどちらかの画像の割合が大きいため、重心位置決定部２０４は、この合成画像の重心位置の情報を振動補正量算出部２０５に出力する。振動補正量算出部２０５は、合成画像に使用された割合が高い画像の重心位置を元に振動補正量を算出し、振動補正部１９はこの振動補正量に基づいて振動補正制御を行う（ステップＳ８）。
【００８１】
一方、ステップＳ７の判定処理において合成比率が第１の閾値以下である場合（ステップＳ７のＮＯ）には、重心位置決定部２０４は、合成された低速露光画像及び高速露光画像の各々の重心位置の平均値を算出する。重心位置決定部２０４は、この低速露光画像及び高速露光画像の重心位置の平均値の情報を振動補正量算出部２０５に出力する。振動補正量算出部２０５は、低速露光画像及び高速露光画像の重心位置の平均値を元に、振動補正制御を行う（ステップＳ９）。このように２つの画像の各々の重心位置の平均値を用いて振動補正制御を行うことで、合成画像の見栄え（画質）を改善できる。
【００８２】
また、ステップＳ６の判定処理において振動レベルが第２の閾値以下ではない場合（ステップＳ６のＮＯ）には、合成比率判定部２０３は、取得した合成比率を予め設定された第１の閾値と比較し、その結果を重心位置決定部２０４に出力する（ステップＳ１０）。
【００８３】
ステップＳ１０の判定処理において合成比率が第１の閾値よりも大きい場合（ステップＳ１０のＹＥＳ）には、制御部２０は、ステップＳ８の処理と同様に、合成画像に使用された割合が高い画像の重心を元に振動補正制御を行う（ステップＳ１１）。
【００８４】
一方、ステップＳ１０の判定処理において合成比率が第１の閾値以下である場合（ステップＳ１０のＮＯ）には、制御部２０は、ステップＳ９の処理と同様に、低速露光画像及び高速露光画像の各々の重心位置の平均値を元に振動補正制御を行う。あるいは、振動補正量算出部２０５は、本来よりも小さい値の振動補正量を振動補正部１９に出力するようにしてもよい。振動補正部１９は、重心位置の平均値を用いて、この振動補正量に基づいて振動補正制御を行うことで、振動補正の効果を弱める（ステップＳ１２）。振動補正部１９が低速露光画像及び高速露光画像の各々の重心位置の平均値を元に振動補正制御を行うか、この重心位置の平均値を用いて振動補正の効果を弱めるかは、予め設定しておく。
【００８５】
ステップＳ１２のように、振動レベルが大きいときに合成する画像の合成比率が同じ程度である場合には、ステップＳ９と同様の制御を行う、又は振動補正の効果を弱めることにより、合成画像の見栄えの悪化（画質の低下）を防ぐことができる。画像の合成比率が同じ程度である場合にはどちらかの画像の重心を選択できないため、誤った方向（揺れが大きくなる方向）に振動補正することを防止できる。
【００８６】
なお、ステップＳ９においても、振動補正の効果を弱めるような制御を行ってもよい。振動レベルが小さいため効果は限定的であるが、ステップＳ１２と同様の効果が得られる。
【００８７】
ステップＳ８，Ｓ９，Ｓ１１，Ｓ１２のいずれかの処理が終了後、全フレームについて処理が終了したかを確認する。全フレームについて処理が終了していない場合には、次のフレーム（合成画像）について適宜ステップＳ１〜ステップＳ１２の処理を繰り返し、振動補正を行う。
【００８８】
なお、ステップＳ６における、振動レベル判定部２０６が振動レベルを第２の閾値と比較する処理を省略してもよい。この場合、合成比率のみによって振動補正が制御される。
【００８９】
上述した実施の形態によれば、合成比率に基づいて合成画像の重心が決定され、この重心を基準として振動補正（ＥＩＳ）が行われる。より使用割合が高い画像の重心の位置を元に振動補正が行われるため、ＷＤＲ機能が動作しているときにＥＩＳ機能を適切に制御することができる。
【００９０】
＜２．他の実施の形態＞
上述した一実施の形態では、メモリ上で振動補正をする場合について説明したが、撮像素子８上で振動補正をする場合にも適用することができる。
【００９１】
撮像素子８上で振動補正をする場合には、メモリ２４には、撮像素子８の撮影可能画素領域内の有効画素領域の各画素から出力される画素値に基づく画像データが記憶される。また、制御部２０（重心位置決定部２０４）は、画像合成部１８で直近に合成された複数の画像の各々の露光時間に基づく重心と当該複数の画像の合成比率とを用いて、直近の合成画像の重心を決定する。直近の複数の画像とは、時間的に最も近い過去例えば１フレーム前に撮像された露光時間の異なる複数の画像である。そして、振動補正部１９は、制御部２０で決定された直近に生成された合成画像の重心を元に、撮像素子８の撮影可能画素領域内の有効画素領域の位置を変更することで振動補正を行う。
【００９２】
撮像素子８上で振動補正をする場合、図９のフローチャートの一部の処理を変更する。図９のステップＳ２，Ｓ３において、重心位置算出部２０１は、画像合成部１８で直近に合成された複数の画像の各々の重心を、露光時間に基づいて算出する。また、ステップＳ４において、合成比率取得部２０２は、画像合成部１８で直近に合成された複数の画像の合成比率を取得する。
【００９３】
このように、本実施の形態では、直近の合成画像の比率を元に、撮像素子８上で次の切り出し時の重心（基準位置）を算出し、その重心を用いて次の画像（低速露光画像、高速露光画像）の切り出しを行い、切り出した画像から合成画像を生成する。上述した一実施の形態と同様の効果が得られる。画像が大きく変化しない（撮影装置１の揺れが小さい）場合には、直近の合成画像の合成比率を使用して振動補正を制御することができる。
【００９４】
＜３．その他＞
なお、上述の実施の形態においては、本発明を図５のように構成された撮影装置１に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、その他種々の構成を有する撮影装置１に広く適用することができる。
【００９５】
上述した実施の形態では、例えば２つの画像を合成する場合、合成比率＝（高速露光画像の使用割合）／（低速露光画像の使用割合）、又は、合成比率＝（低速露光画像の使用割合）／（高速露光画像の使用割合）としたが、この例に限られない。すなわち、第１の閾値との比較対象を、高速露光もしくは低速露光の絶対量としてもよい。高速露光もしくは低速露光の絶対量としては、例えば露光光量、撮像素子８の各画素の画素値を積算したヒストグラムなどが挙げられる。
【００９６】
また通常、画面中心部の画像が重要である。そこで、上述した実施の形態において、合成画像の中心部が高速露光画像なのか低速露光画像なのかを判別し、比率が大きい方の画像を元に振動補正制御を行うようにしてもよい。
【００９７】
また、上述の実施の形態において撮像素子８にＣＭＯＳを用いた例を説明したが、撮像素子８にＣＣＤ（Charge Coupled Device）又はその他のイメージセンサを用いてもよい。
【００９８】
上述した実施の形態では、動画の撮影を想定した例であるが、静止画の撮影にも適用可能である。低速露光画像と高速露光画像を合成して１枚の静止画を生成した場合にも、広ダイナミックレンジ画像が得られる。
【００９９】
さらに、本発明は上述した各実施の形態例に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、その他種々の応用例、変形例を取り得ることは勿論である。
【０１００】
例えば、上述した実施の形態例は本発明を分かりやすく説明するために装置及びシステムの構成を詳細且つ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施の形態例の構成の一部を他の実施の形態例の構成に置き換えることは可能であり、さらにはある実施の形態例の構成に他の実施の形態例の構成を加えることも可能である。また、各実施の形態例の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。
【０１０１】
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリやハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、又はＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
【０１０２】
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【０１０３】
なお、本発明は、ＷＤＲ機能及びＥＳＩ機能、あるいはこれらに準ずる機能が搭載された撮影装置に適用され、例えば、監視カメラの用途に用いられる撮影装置に適用して好適である。また、撮影装置としては、ビデオカメラ、電子スチルカメラや携帯電話機、スマートフォン等のカメラ機構部などに適用可能である。また、上述した実施の形態では、撮影装置が撮像素子を備える構成を説明したが、撮影装置が撮像素子と別体であってもよい。この場合、例えば撮像素子は、撮影装置本体に着脱可能なレンズユニットに搭載される。
【符号の説明】
【０１０４】
１…撮影装置、  ２…レンズユニット、  ８…撮像素子、  １３…カメラ信号処理部、  １６…ＡＥ信号生成部、  １７…メモリＩＦ部、  １８…画像合成部、１９…振動補正部、  ２０…制御部、  ２１…ＣＰＵ、  ２２…メモリ、  ２３…振動補正制御プログラム、  ２４…メモリ、  ２５…振動検知センサ、  ３５…電子シャッタ、  ４１…第１の画像、  ４１ｃ…重心、  ４１Ｌ…重心線、  ４２…第２の画像、  ４２ｃ…重心、  ４２Ｌ…重心線、  ４３、４５…合成画像、  ４５ｃ…重心、  ４３Ｌ，４５Ｌ…重心線、  ２０１…重心位置算出部、  ２０２…合成比率取得部、  ２０３…合成比率判定部、  ２０４…重心位置決定部、  ２０５…振動補正量算出部、  ２０６…振動レベル判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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