(57)【要約】【課題】様々な車載機器の操作を効率的に低減することができる車載機器制御装置及び車載機器制御方法を提供する。【解決手段】車載機器制御装置は、所定の制御地点毎に、制御対象となる車載機器が所定の状態となる第１動作及び第１動作の直前の状態となる第２動作を記憶し、制御対象に応じて、制御対象が第１動作を開始する第１地点と、制御対象が第２動作を開始する第２地点とを算出し、車両の走行位置が第１地点に到達したときに第１動作を開始し、第２地点に到達したときに第２動作を開始するように制御対象を制御する。【選択図】図１
2017030588.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
前記地図情報における車両の走行位置を取得する走行位置取得部と、
前記地図情報における所定の制御地点毎に、制御対象となる車載機器が所定の状態となる第１動作及び前記第１動作の直前の状態となる第２動作を記憶する動作記憶部と、
前記制御対象に応じて、前記制御対象が前記第１動作を開始する第１地点と、前記制御対象が前記第２動作を開始する第２地点とを算出する制御領域算出部と、
前記車両の走行位置が前記第１地点に到達したときに前記第１動作を開始し、前記第２地点に到達したときに前記第２動作を開始するように前記制御対象を制御する機器制御部と
を備えることを特徴とする車載機器制御装置。
【請求項２】
前記制御領域算出部は、前記車両の走行位置が前記制御地点まで所定の距離となるときの前記車両の速度に応じて、少なくとも前記第１地点を算出することを特徴とする請求項１に記載の車載機器制御装置。
【請求項３】
前記制御領域算出部は、前記制御対象が前記第１動作の開始から完了までの遷移時間を有する場合、前記車両が前記制御地点に到達する間に走行する時間に基づいて、前記第１地点を算出することを特徴とする請求項１又は２に記載の車載機器制御装置。
【請求項４】
前記制御領域算出部は、互いの間の距離が所定の閾値未満であり、且つ、前記制御対象となる車載機器が同一である複数の前記制御地点が存在する場合、前記複数の制御地点を１つの制御地点とみなし、前記１つの制御地点に対して、前記第１地点と前記第２地点とを算出することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車載機器制御装置。
【請求項５】
地図情報における車両の走行位置を取得することと、
前記地図情報における所定の制御地点毎に、制御対象となる車載機器が所定の状態となる第１動作及び前記第１動作の直前の状態となる第２動作を記憶することと、
前記制御対象に応じて、前記制御対象が前記第１動作を開始する第１地点と、前記制御対象が前記第２動作を開始する第２地点とを算出することと、
前記車両の走行位置が前記第１地点に到達したときに前記第１動作を開始し、前記第２地点に到達したときに前記第２動作を開始することと
を含むことを特徴とする車載機器制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された機器を制御する車載機器制御装置及び車載機器制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
音声出力により車両の乗員に情報を提供する装置において、予め設定された場所と音声出力との関係を表す調整用データを予め格納し、車両の現在位置に応じて調整用データを参照して音声出力を調整する技術が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３１０１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術は、１つの場所に対する音声出力の変更にしか対応していないため、様々な車載機器に適用する場合、状態を変化させた後に状態を戻す地点、タイミング及び操作量を効率的に設定することができない場合がある。
【０００５】
本発明は、上記問題点を鑑み、様々な車載機器の操作を効率的に低減することができる車載機器制御装置及び車載機器制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
車載機器制御装置は、所定の制御地点毎に、制御対象となる車載機器が所定の状態となる第１動作及び第１動作の直前の状態となる第２動作を記憶し、制御対象に応じて、制御対象が第１動作を開始する第１地点と、制御対象が第２動作を開始する第２地点とを算出し、車両の走行位置が第１地点に到達したときに第１動作を開始し、第２地点に到達したときに第２動作を開始するように制御対象を制御する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、制御対象に応じて動作を行う地点を算出することにより、様々な車載機器の操作を効率的に低減することができる車載機器制御装置及び車載機器制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る車載機器制御装置の構成の一例を説明するブロック図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態に係る車載機器制御装置が備える制御領域算出部の動作を説明する図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態に係る車載機器制御装置が備える制御領域算出部の動作を説明する図である。
【図４】図４は、本発明の実施の形態に係る車載機器制御装置を用いた車載機器制御方法の一例を説明するフローチャートである。
【図５】図５は、本発明の他の実施の形態に係る車載機器制御装置が備える制御領域算出部の動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１０】
（車載機器制御装置）
本実施の形態に係る車載機器制御装置は、図１に示すように、測位装置１０と、センサ群２０と、記憶装置３０と、コントローラ５０と、入力インターフェース（Ｉ／Ｆ）６０と、複数の車載機器８-1，８-2，…，８-nとを備える。本発明の実施の形態に係る車載機器制御装置は、車両Ｖ（図２等参照）に搭載され、様々な車載機器８-1，８-2，…，８-n（以下、総称する場合において「車載機器８」という）を制御する。
【００１１】
車載機器８は、例えば、パワーウィンドウ、ドアミラー、バックビューモニタ、サイドビューモニタ、近接センサ、前照灯、方向指示器、ルームランプ、ドアロック、ディスプレイ、スピーカ、オーディオ機器、各種アクチュエータ等、車両Ｖに搭載され、制御可能な機器のうち、車両Ｖの駆動に直接的に関与しないものである。
【００１２】
測位装置１０は、全地球測位システム（ＧＰＳ）等の測位システムにより、車両Ｖの地球上における現在位置を測定する。測位装置１０は、例えばＧＰＳ受信機からなる。測位装置１０は、測定した現在位置をコントローラ５０に逐次出力する。
【００１３】
センサ群２０は、例えば、速度センサ、加速度センサ、角速度センサ、操舵角センサ、方位センサ等の車両Ｖの走行状態を検出する車両センサと、カメラ、レーザーレンジファインダー（ＬＲＦ）、超音波センサ等の車両Ｖの周囲の物体を検出する周囲センサとから構成可能である。センサ群２０の車両センサは、各センサにより車両Ｖの速度、３次元直交座標系における３軸の加速度及び角速度等を検出し、検出結果をコントローラ５０に逐次出力する。センサ群２０の周囲センサは、車両Ｖから周囲の物体までの相対的な位置（距離及び方向）を検出する。
【００１４】
記憶装置３０は、地図情報記憶部３１と、動作記憶部３２と、領域記憶部３３とを備える。記憶装置３０は、半導体メモリ、磁気ディスク等から構成可能である。記憶装置３０は、その他、コントローラ５０において行われる処理に必要なプログラムを記憶するようにしてもよい。記憶装置３０を構成する各部は、１つのハードウェアから構成されてもよく、複数のハードウェアから構成されてもよい。
【００１５】
地図情報記憶部３１は、例えば、道路毎の車線、道路周辺の地物、道路種別、施設情報等を含む地図情報を記憶する。また、地図情報記憶部３１は、所定の車載機器８が制御される地点を示す制御地点を記憶する。動作記憶部３２は、地図情報における制御地点毎に、制御対象となる車載機器８が所定の状態となる第１動作及び第１動作の直前の状態となる第２動作を記憶する。領域記憶部３３は、地図情報における制御地点毎に、制御対象が第１動作を開始する第１地点と、制御対象が第２動作を開始する第２地点とにより定義される制御領域を記憶する。領域記憶部３３は、制御対象毎の第１地点及び第２地点を算出するための関数を記憶するようにしてもよい。
【００１６】
入力Ｉ／Ｆ６０は、例えば、乗員の操作を受け付け、操作に応じた信号をコントローラ５０に出力する。入力Ｉ／Ｆ６０は、タッチパネルディスプレイとして車載機器８の１つのディスプレイと共に一体に構成されてもよい。入力Ｉ／Ｆ６０は、乗員の操作に応じた信号をコントローラ５０に出力することにより、車載機器８を制御することができる。
【００１７】
コントローラ５０は、走行位置取得部５１と、制御領域算出部５２と、機器制御部５３と、学習処理部５４とを有する。コントローラ５０は、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、メモリ、及び入出力Ｉ／Ｆ等を備える集積回路であるマイクロコントローラにより構成可能である。この場合、マイクロコントローラに予めインストールされたコンピュータプログラムをＣＰＵが実行することにより、コントローラ５０を構成する複数の情報処理部（５１〜５４）が実現される。コントローラ５０を構成する各部は、一体のハードウェアから構成されてもよく、別個のハードウェアから構成されてもよい。マイクロコントローラは、例えば自動運転制御等の車両に関わる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用されてもよい。
【００１８】
走行位置取得部５１は、測位装置１０により測定された現在位置と、センサ群２０により検出される車両Ｖの運動量に基づいて、地図情報における車両Ｖの走行位置を取得する。走行位置取得部５１は、更に、センサ群２０により検出される地物の位置から、地図情報記憶部３１に記憶される地物に対する車両Ｖの相対的な位置を算出することにより、地図情報における車両Ｖの詳細な走行位置を取得するようにしてもよい。
【００１９】
制御領域算出部５２は、１つの制御地点毎に、制御対象に応じて、制御対象が第１動作を開始する第１地点と、第２動作を開始する第２地点とを算出することにより、制御対象を所定の状態とする領域である制御領域を算出する。制御領域算出部５２は、車両Ｖの走行位置が制御地点まで所定の距離となるとき、制御地点に対する第１地点及び第２地点をそれぞれ算出する。制御領域算出部５２が第１地点及び第２地点を算出する時点において、車両Ｖから第１地点までの距離は、車両Ｖから制御地点までの距離より短い。
【００２０】
機器制御部５３は、走行位置取得部５１により取得される車両Ｖの走行位置が第１地点に到達したときに第１動作を開始し、第２地点に到達したときに第２動作を開始するように、制御地点に対応する制御対象を制御する。
【００２１】
学習処理部５４は、入力Ｉ／Ｆ６０に対する乗員の操作により、動作記憶部３２により記憶された第１動作又は第２動作、制御領域算出部５２により算出された制御領域、領域記憶部３３に記憶された制御領域の少なくともいずれかを変更させる入力があった場合、入力内容に応じて各値を変更する。また、学習処理部５４は、走行履歴や入力Ｉ／Ｆ６０からの入力に基づいて、動作記憶部３２や領域記憶部３３の記憶内容、制御領域算出部５２の処理に用いられる各閾値等を変更するようにしてもよい。
【００２２】
制御領域算出部５２は、例えば、図２に示すように、地図情報において、車両Ｖの進行方向に制御地点としてゲートＧが存在する場合、制御領域算出部５２は、車両Ｖの走行経路Ｒにおいて、ゲートＧの手前の第１地点Ｐ１、ゲートＧの奥の第２地点Ｐ２を算出する。ゲートＧは、例えば、入退場管理ゲート等、運転手による作業が必要なゲートである。動作記憶部３２は、例えば、ゲートＧに対して、制御対象である運転席のパワーウィンドウを所定の状態（例えば全開）にすることを第１動作、運転席のパワーウィンドウを第１動作の直前の状態に戻すことを第２動作として記憶する。制御領域算出部５２は、走行経路ＲにおいてゲートＧから所定の距離（例えば５０ｍ）となる第１地点Ｐ１及び第２地点Ｐ２を算出する。
【００２３】
或いは、制御領域算出部５２は、車両Ｖの走行位置が制御地点まで所定の距離となるときの車両Ｖの速度に応じて、第１地点及び第２地点を算出するようにしてもよい。すなわち、制御領域算出部５２は、車両Ｖの速度と、制御地点であるゲートＧまでの距離とに基づいて、ゲートＧに到達するまでの時間が所定の時間（例えば３秒）となる第１地点及びゲートＧを出発してからの時間が所定の時間（例えば３秒）となる第２地点を算出する。このとき、制御領域算出部５２は、予め設定された減速時の速度プロファイルや、過去の走行履歴に基づいた速度プロファイルを用いて第１地点及び第２地点を算出するようにしてもよい。また、第１地点及び第２地点は、上述の構成の応用として、例えば、ゲートＧまでの距離が所定の距離となる地点までの時間が所定の時間となる地点のように算出されてもよい。
【００２４】
また、制御領域算出部５２は、制御対象となる車載機器８の種類に応じて、車両Ｖが制御地点に到達する間に走行する時間に基づいて、第１地点及び第２地点を算出するようにしてもよい。車載機器８は、パワーウィンドウ、ドアミラー等、動作の開始から完了までの遷移時間を有する機器が含まれる。このような遷移時間を有する車載機器８が制御対象となる場合、車両Ｖが走行する時間に基づいて、第１地点及び第２地点を算出することにより、車両Ｖが制御地点に到達するまでに、確実に第１動作を完了させることができ、制御地点を通過した後、効率的に第２動作を完了させることができる。
【００２５】
また、制御領域算出部５２は、互いの間の距離が所定の閾値未満であり、且つ、制御対象となる車載機器８が同一である複数の制御地点が存在する場合、この複数の制御地点を１つの制御地点とみなすようにしてもよい。例えば、図３に示すように、車両Ｖの進行方向において、制御地点として、互いの間の距離Ｌｄが所定の閾値未満２つのトンネルＡ，Ｂが存在し、トンネルＡ，Ｂにおける制御対象が共に前照灯である場合を仮定する。
【００２６】
制御領域算出部５２は、本来、トンネルＡに対する第１地点Ｐ１１及び第２地点Ｐ１２からなる制御領域Ｑ１と、トンネルＢに対する第１地点Ｐ２１及び第２地点Ｐ２２からなる制御領域Ｑ２とを算出するが、トンネルＡ，Ｂを１つの制御地点とみなすことにより、第１地点Ｐ１１及び第２地点Ｐ２２を、トンネルＡ，Ｂに対する第１地点Ｐ１及び第２地点Ｐ２として算出する。なお、第１動作は前照灯オンである。
【００２７】
車両Ｖがトンネルの外を前照灯オフで走行する場合、トンネルが連続することにより、前照灯のオンオフが繰り返され、光源が劣化したり、先行車の乗員に不快感を与えたりする可能性がある。制御領域算出部５２は、所定の条件で連続する複数の制御地点が存在する場合、複数の制御地点を１つの制御地点とみなすことにより、制御対象の動作回数を低減させることができ、制御対象の劣化や、車両Ｖ及び先行車の乗員の違和感等を低減することができる。
【００２８】
制御領域算出部５２は、車両Ｖの速度ｖから、トンネルＡ，Ｂ間の通過に要する時間Ｔｄ（＝Ｌｄ／ｖ）を算出し、Ｔｄが所定の閾値未満である場合に、トンネルＡ，Ｂを１つの制御地点とみなすようにしてもよい。
【００２９】
制御領域算出部５２は、制御地点の規模に応じて、制御地点から除外し、制御領域Ｑの算出を省略するようにしてもよい。例えば、制御領域算出部５２は、トンネルＡの長さＬ１が所定の閾値未満の場合、トンネルＡを制御地点としてみなさない。また、制御領域算出部５２は、トンネルＡの通過に要する時間Ｔ１（＝Ｌ１／ｖ）が所定の閾値未満の場合、トンネルＡを制御地点としてみなさないようにしてもよい。
【００３０】
また、動作記憶部３２は、制御地点を、道幅が所定の閾値以下である狭路とし、制御対象を、サイドビューモニタや測距センサ等、車両Ｖの側方の物体を検出する側方センサとして記憶するようにしてもよい。車両Ｖの進行方向に、順に、狭路、広い道路と交差する交差点、狭路が存在する場合、制御領域算出部５２は、トンネルＡ，Ｂと同様に、交差点を挟む２つの狭路を１つの制御地点とみなし、交差点において、側方センサをオン状態を継続するようにしてもよい。
【００３１】
（車載機器制御方法）
図４のフローチャートを参照して、本発明の実施の形態に係る車載機器制御装置を用いた車載機器制御方法の一例を説明する。
【００３２】
先ず、ステップＳ１０１において、走行位置取得部５１は、測位装置１０により測定された現在位置と、センサ群２０検出結果に基づいて、地図情報における車両Ｖの走行位置を取得する。
【００３３】
ステップＳ１０２において、制御領域算出部５２は、地図情報記憶部３１を参照し、車両Ｖの進行方向に存在する制御地点を検索する。
【００３４】
ステップＳ１０３において、制御領域算出部５２は、動作記憶部３２を参照し、検索された制御地点に対応する制御対象となる車載機器８があるか否かを判定する。制御対象がある場合、ステップＳ１０４に処理を進め、制御対象がない場合、ステップＳ１０１から処理を繰り返す。
【００３５】
ステップＳ１０４において、制御領域算出部５２は、制御対象に応じて、制御対象が第１動作を開始する第１地点と、第２動作を開始する第２地点とを算出することにより、制御対象を所定の状態とする領域である制御領域を算出する。
【００３６】
ステップＳ１０５において、機器制御部５３は、走行位置取得部５１により取得される車両Ｖの走行位置が、ステップＳ１０４において算出された第１地点に到達し、制御領域に到達したか否かを判定する。機器制御部５３は、車両Ｖの走行位置が制御領域に到達するまで、ステップＳ１０５の処理を繰り返す。
【００３７】
ステップＳ１０６において、車両Ｖが第１地点に到達すると、動作記憶部３２は、制御対象となる車載機器８の現在の状態を記憶する。ステップＳ１０７において、機器制御部５３は、第１動作を開始するように制御対象となる車載機器８を制御する。ステップＳ１０８において、動作記憶部３２は、第１動作の完了までに変更された制御対象の第１動作量を記憶する。
【００３８】
ステップＳ１０９において、機器制御部５３は、走行位置取得部５１により取得される車両Ｖの走行位置が、ステップＳ１０４において算出された第２地点に到達し、制御領域から離脱したか否かを判定する。機器制御部５３は、車両Ｖの走行位置が制御領域から離脱するまで、ステップＳ１０９の処理を繰り返す。
【００３９】
ステップＳ１１０において、車両Ｖが第２地点に到達すると、機器制御部５３は、動作記憶部３２を参照し、第１動作直前の状態に戻す第２動作を開始するように制御対象である車載機器８を制御する。
【００４０】
ステップＳ１１１において、学習処理部５４は、入力Ｉ／Ｆ６０に対する乗員の操作により、動作記憶部３２により記憶された第１動作又は第２動作、制御領域算出部５２により算出された制御領域、領域記憶部３３に記憶された制御領域の少なくともいずれかを変更させる入力があったか否かを判定する。入力があった場合、ステップＳ１１２に処理を進め、入力がなかった場合、ステップＳ１０１に処理を戻す。
【００４１】
ステップＳ１１２において、学習処理部５４は、入力内容に応じて各値を変更し、ステップＳ１０１に処理を戻す。例えば、ステップＳ１０７において開始された第１動作が、入力Ｉ／Ｆ６０からの信号に応じて変更された場合、変更された動作が、ステップＳ１０８において第１動作量として記憶される。学習処理部５４は、変更された内容や走行履歴等に基づいて、動作記憶部３２により記憶された第１動作又は第２動作、制御領域算出部５２により算出された制御領域、領域記憶部３３に記憶された制御領域等を変更することができる。
【００４２】
以上のように、本実施の形態に係る車載機器制御装置によれば、制御対象に応じて、第１地点及び第２地点を算出することにより、様々な車載機器８に対するユーザの操作を、必要最小限の情報量で効率的に低減することができる。
【００４３】
また、本実施の形態に係る車載機器制御装置によれば、車両Ｖの速度に応じて、少なくとも第１地点を算出することにより、車両Ｖの走行状態に応じた適切な地点で第１動作を開始することができる。
【００４４】
また、本実施の形態に係る車載機器制御装置によれば、制御対象が第１動作の開始から完了までの遷移時間を有する場合、車両Ｖが制御地点に到達する間に走行する時間に基づいて、第１地点を算出することにより、車両Ｖが制御地点に到達するまでに、確実に第１動作を完了させることができる。
【００４５】
また、本実施の形態に係る車載機器制御装置によれば、互いの間の距離が所定の閾値未満であり、且つ、制御対象となる車載機器８が同一である複数の制御地点を、１つの制御地点とみなすことにより、制御対象の劣化や、車両Ｖ又は先行車の乗員の違和感を低減することができる。
【００４６】
（その他の実施の形態）
上記のように、本発明を上記の実施の形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【００４７】
例えば、上述の実施の形態において、走行位置取得部５１は、走行中の車線まで含めて走行位置として取得するようにしてもよい。例えば、図５に示すように、車両Ｖが左折車線を走行しているとき、制御領域算出部５２は、左折車線から左折した先の道路までの所定の各地点を第１地点Ｐ１及び第２地点Ｐ２として算出することができる。この場合、機器制御部５３は、第１地点Ｐ１及び第２地点Ｐ２の間として定義される制御領域Ｑにおいて、例えば巻き込み防止のための側方センサを駆動させることができる。合流車線や屈曲する道路においても同様である。
【００４８】
また、制御領域算出部５２は、進行方向において、交差点等の分岐点が存在する場合、分岐点の先の制御地点まで検索し、制御領域を算出するようにしてもよい。但し、予め、目的地までの車両Ｖの走行経路が設定されている場合、設定されている経路上の制御地点のみを検索するようにすればよい。
【００４９】
また、制御領域算出部５２は、領域記憶部３３に記憶された制御対象の種類に応じた関数に基づいて、種々の制御領域を算出することができる。例えば、制御領域は、制御地点を中心とする同心円状に算出されてもよい。この場合、機器制御部５３は、外部から制御領域に到達する地点を第１地点とみなし、制御領域から外部に離脱する点を第２地点とみなせばよい。
【００５０】
また、上述の実施の形態において、動作に遷移時間を有する車載機器８とは、機械的な駆動を行う車載機器８に限らず、処理の開始から動作の完了まで遅延時間を有する様々な車載機器８であってよい。
【００５１】
また、上述の実施の形態に記載される各機能は、１または複数の処理回路により実行され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理回路は、記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や回路部品等の装置を含むようにしてもよい。
【００５２】
上記の他、上記の各構成を相互に応用した構成等、本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
【符号の説明】
【００５３】
８  車載機器
３１  地図情報記憶部
５１  走行位置取得部
５２  制御領域算出部
５３  機器制御部
Ｐ１  第１地点
Ｐ２  第２地点
Ｖ  車両
【図１】
2017030588.tif 000003
【図２】
2017030588.tif 000004
【図３】
2017030588.tif 000005
【図４】
2017030588.tif 000006
【図５】
2017030588.tif 000007