(57)【要約】【課題】装置本体の移動に合わせて実行される印刷において、印刷の歪みを抑制する印刷装置、印刷方法及びプログラムを提供する。【解決手段】印刷装置１は、装置本体を有する印刷装置であって、印刷部１０と、フライングホイール１０４と、駆動部１１と、を備える。印刷部１０は、被印刷媒体上で装置本体が第１方向へ移動されることに合わせて、印刷対象の画像を被印刷媒体に印刷する。フライングホイール１０４は、装置本体に固定された第１の回動軸を有する。駆動部１１は、印刷部１０が印刷を実行している時に、フライングホイール１０４を回動させる。印刷装置１は、フライングホイール１０４の回動により発生する第１の回動軸の方向を保存しようとする力により印刷の歪みを抑制する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置本体を有する印刷装置であって、
被印刷媒体上で前記装置本体が第１方向へ移動されることに合わせて、印刷対象の画像を前記被印刷媒体に印刷する印刷手段と、
前記装置本体に固定された第１の回動軸を有するフライングホイールと、
前記印刷手段が印刷を実行している時に、前記フライングホイールを回動させる駆動手段と、
を備え、
前記フライングホイールの回動により発生する前記第１の回動軸の方向を保存しようとする力により印刷の歪みを抑制する
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
前記第１の回動軸は、前記装置本体における前記被印刷媒体との接触面と平行であり、且つ、前記第１方向と直交する方向に前記第１の回動軸が配置されている
ことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項３】
前記装置本体に固定された第２の回動軸を有し、前記被印刷媒体上を転動するローラを備え、
前記第１の回動軸と前記第２の回動軸とが平行となる位置に配置されている
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の印刷装置。
【請求項４】
前記フライングホイールの回動により発生する前記第１の回動軸の方向を保存しようとする力の大きさは、前記フライングホイールの質量と、前記駆動手段が前記フライングホイールを回動させる速度と、により設定される
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項５】
被印刷媒体上で印刷装置の装置本体が第１方向へ移動されることに合わせて、印刷対象の画像を前記被印刷媒体に印刷する印刷ステップと、
前記印刷ステップにより印刷を実行している時に、前記装置本体に固定された第１の回動軸を有するフライングホイールを回動させる駆動ステップと、
を含む
ことを特徴とする印刷方法。
【請求項６】
コンピュータを、
被印刷媒体上で印刷装置の装置本体が第１方向へ移動されることに合わせて、印刷対象の画像を前記被印刷媒体に印刷する印刷手段、
前記印刷手段が印刷を実行している時に、前記装置本体に固定された第１の回動軸を有するフライングホイールを回動させる駆動手段、
として機能させる
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置、印刷方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
被印刷媒体上における装置本体の移動に合わせて、被印刷媒体に印刷対象の画像を印刷する印刷装置が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１は、被印刷物体が静止し、印刷装置が移動する方式の印刷装置である手持ちプリンタを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開昭５９―１９０５４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
据置型の印刷装置が実行する印刷においては、ガイドレール等の機械的手段によってガイドされながら直線に沿って搬送される被印刷媒体に対してインクが吐出されることにより、印刷対象の画像が被印刷媒体に印刷される。このため、据置型の印刷装置が実行する印刷においては、図１６に示すように、印刷対象の画像が直線に沿って被印刷媒体Ｐに印刷される。図１６の例では、印刷対象の画像である文字列「ＡＢＣＤＥＦＧ」が直線に沿って被印刷媒体Ｐに印刷されている。
【０００６】
一方、特許文献1に開示された手持ちプリンタが実行する印刷においては、ユーザが手動で装置本体を移動させるため、手ぶれが原因で、図１７に示すように、印刷対象の画像である文字列「ＡＢＣＤＥＦＧ」が被印刷媒体Ｐに歪んで印刷されてしまう場合があり、印刷の歪みを抑制することが望まれている。
【０００７】
本発明は、以上のような課題を解決するためのものであり、装置本体の移動に合わせて実行される印刷において、印刷の歪みを抑制する印刷装置、印刷方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明に係る印刷装置は、
装置本体を有する印刷装置であって、
被印刷媒体上で前記装置本体が第１方向へ移動されることに合わせて、印刷対象の画像を前記被印刷媒体に印刷する印刷手段と、
前記装置本体に固定された第１の回動軸を有するフライングホイールと、
前記印刷手段が印刷を実行している時に、前記フライングホイールを回動させる駆動手段と、
を備え、
前記フライングホイールの回動により発生する前記第１の回動軸の方向を保存しようとする力により印刷の歪みを抑制する
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、装置本体の移動に合わせて実行される印刷において、印刷の歪みを抑制する印刷装置、印刷方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る印刷装置の外観を示す図である。
【図２】（ａ）〜（ｄ）は、何れも、本発明の第１実施形態に係る印刷装置の構造を示す図である。（ａ）は、本発明の第１実施形態に係る印刷装置の平面図である。（ｂ）は、本発明の第１実施形態に係る印刷装置の正面図である。（ｃ）は、本発明の第１実施形態に係る印刷装置の側面図である。（ｄ）は、本発明の第１実施形態に係る印刷装置の下面図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る印刷装置による印刷例を示す図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る印刷装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る印刷装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図６Ａ】本発明の第１実施形態に係る印刷装置による動作を示す第１の図である。
【図６Ｂ】本発明の第１実施形態に係る印刷装置による動作を示す第２の図である。
【図６Ｃ】本発明の第１実施形態に係る印刷装置による動作を示す第３の図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係る印刷装置が実行する印刷処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】本発明の第２実施形態に係る印刷装置の外観を示す図である。
【図９】（ａ）〜（ｄ）は、何れも、本発明の第２実施形態に係る印刷装置の構造を示す図である。（ａ）は、本発明の第２実施形態に係る印刷装置の平面図である。（ｂ）は、本発明の第２実施形態に係る印刷装置の正面図である。（ｃ）は、本発明の第２実施形態に係る印刷装置の側面図である。（ｄ）は、本発明の第２実施形態に係る印刷装置の下面図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る印刷装置による動作を示す図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る印刷装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図１２】本発明の第２実施形態に係る印刷装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図１３】本発明の第２実施形態に係る印刷装置が実行する印刷処理の流れを示すフローチャートである。
【図１４】本発明の第１変形例に係る印刷装置の外観を示す図である。
【図１５】本発明の第１変形例に係る印刷装置による動作を示す図である。
【図１６】従来技術に係る据置型の印刷装置による印刷例を示す図である。
【図１７】従来技術に係る手持ちプリンタによる印刷例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（第１実施形態）
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、図中同一又は相当する部分には同一符号を付す。
【００１２】
本実施形態に係る印刷装置１は、図１及び図２に示すように構成される。印刷装置１は、ユーザが手で持って紙又は箱等の被印刷媒体上を第１方向へ滑らすように移動させることで被印刷媒体に印刷対象の画像を印刷することが可能な印刷装置である。このような方式の印刷装置は、手動走査型の印刷装置、ハンディプリンタ又はダイレクトプリンタ等と呼ばれている。なお、印刷装置１は、印刷ヘッドの被印刷媒体に対する一回移動によって印刷対象の画像が印刷される、いわゆるシングルパス方式の印刷装置である。図１及び図２において矢印で示すように、印刷装置１の幅方向である短手方向に平行な第１方向が設定されている。また、第１方向に直交し、印刷装置１の奥行き方向である長手方向に平行な第２方向が設定されている。
【００１３】
ここで、被印刷媒体とは、例えば印刷用紙、ラベル又は段ボール等である。被印刷媒体は、記録媒体又は印刷対象物等ともいう。被印刷媒体の材質は、紙であることに限らず、例えばフィルム状又は繊維状等、インクを付着させることができるものであればどのようなものであってもよい。被印刷媒体の形状は、シート状又はテープ状等のような平面的な形状であることに限らず、箱状又はボトル状等のような立体的な形状であってもよい。印刷装置１は、据置型の印刷装置のように被印刷媒体を搬送する必要がないので、どのような形状の被印刷媒体にも印刷することができる。印刷対象の画像は、例えば文字列、図形、記号、模様又は絵等である。印刷対象の画像は、印刷画像又は印刷パターン等ともいう。
【００１４】
図１に示すように、印刷装置１は、ユーザに把持される本体１００と、印刷開始の指示を受け付ける印刷開始ボタン１０１と、印刷装置１の移動を検出する移動検出部１０２と、印刷を実行する印刷部１０３と、フライングホイール１０４と、フライングホイール１０４へ駆動力を供給するモータ１０５と、を備える。
【００１５】
本体１００は、ユーザが手で持ちやすいように直方体状に形成されている。印刷の際、ユーザは、本体１００を把持し、本体１００が有する接触面１００ａを被印刷媒体へ接触させた状態を保ちつつ、被印刷媒体上で印刷装置１を移動させる。すなわち、接触面１００ａは、本体１００における被印刷媒体との接触面である。
【００１６】
印刷開始ボタン１０１は、印刷装置１の上面に設けられた押圧ボタンであって、印刷開始の指示をユーザから受け付ける。ユーザが印刷開始ボタン１０１を押圧してから所望の被印刷媒体上で印刷装置１を移動させると、被印刷媒体への印刷が実行される。逆に、印刷開始ボタン１０１を押圧せずに被印刷媒体上で印刷装置１を移動させても、印刷は実行されない。
【００１７】
移動検出部１０２は、印刷装置１の下部に設けられており、印刷装置１が被印刷媒体上を移動した際の印刷装置１の移動を検出する光学センサを備える。具体的に説明すると、移動検出部１０２は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）が発し、被印刷媒体によって反射された光を光学センサによって読み取り、読み取った光の変化に基づいて印刷装置１の移動量と移動の向きとを検出する。
【００１８】
印刷部１０３は、印刷装置１の下端部に設けられており、被印刷媒体上における装置本体の移動に合わせて、被印刷媒体に印刷対象の画像を印刷する印刷手段として機能する。印刷部１０３は、インクを微滴化し、被印刷媒体に対して直接に吹き付けるインクジェット方式で、印刷対象の画像を被印刷媒体に印刷する。
【００１９】
図２（ｃ）に示すように、印刷部１０３は、インクを充填したインクタンク１０３ａと、インクタンク１０３ａに充填されたインクを吐出する印刷ヘッド（インクジェットヘッド）１０３ｂと、を備える。インクタンク１０３ａと印刷ヘッド１０３ｂとを合わせて、インクカートリッジと呼ぶ。インクカートリッジは、インクが無くなった場合又は異なる色で印刷する場合等、必要に応じてユーザによって交換される。
【００２０】
印刷ヘッド１０３ｂは、インクタンク１０３ａに充填されたインクを吐出して、被印刷媒体に印刷を実行する印刷機構である。印刷ヘッド１０３ｂには、複数のノズルが第１方向及び第２方向に沿って配列されている。より具体的に、印刷ヘッド１０３ｂは、図２（ｄ）に示すように、第１方向に沿って配置された複数のノズルアレイ１０３ｄを備えている。各ノズルアレイ１０３ｄは、図示しない複数のノズルを備えている。各ノズルアレイ１０３ｄが備える複数のノズル内のインクは、ヒータによって加熱されることで気泡を生じ、生じた気泡によって、複数のノズルのそれぞれから被印刷媒体へ向けて（鉛直下向きに）インクが吐出される。このような原理によって、印刷ヘッド１０３ｂは、被印刷媒体に印刷対象の画像を印刷する。
【００２１】
図３に、印刷装置１で被印刷媒体Ｐに文字列「ＡＢＣＤＥＦＧＨ」を印刷する場合の例を示す。図３に示すように、印刷の際、ユーザは、本体１００を把持して、本体１００の接触面１００ａを被印刷媒体Ｐに接触させながら、第１方向に向けて印刷装置１を移動させる。すると、移動検出部１０２によって印刷装置１の移動が検出され、検出された移動に合わせて印刷部１０３の印刷ヘッド１０３ｂからインクが吐出される。その結果、印刷対象の画像が被印刷媒体Ｐに印刷される。
【００２２】
図１に戻って、フライングホイール１０４は、第１の回動軸１０４ａを有しており、モータ１０５から駆動力を供給されることによって第１の回動軸１０４ａを中心として回動（回転）する。回動の方向は、第２方向時計回りと第２方向反時計回りとの何れでもよい。図１及び図２に示すように、第１の回転軸１０４ａは、本体１００の接触面１００ａに対して平行である。また、図２（ａ）及び図２（ｃ）に示すように、第１の回動軸１０４ａと第１方向とは直交している。モータ１０５は、フライングホイール１０４へ駆動力を供給する電気モータである。図１及び図２に示すように、フライングホイール１０４は、本体１００の内部に設けられており、被印刷媒体Ｐには接触しない。
【００２３】
ジャイロ効果により、回動しているフライングホイール１０４には、第１の回動軸１０４ａの方向を一定に保とうする性質がある。具体的に、本体１００をユーザが手に持って動かすことにより、第１の回動軸１０４ａの方向を変えようとする外力をフライングホイール１０４に加えると、この外力と大きさが同じで方向が反対の力が第１の回動軸１０４ａに作用する。言い換えると、ジャイロ効果により、フライングホイール１０４の回動によって、第１の回動軸１０４ａの方向を保存しようとする力が発生する。以下、この力のことを回動軸保存力と呼ぶ。定量的に説明すると、時間的に一定な角運動量Ｈを有する回動中のフライングホイール１０４に対し、本体１００をユーザが手に持って動かすことにより角速度Ωの回転を与えた時、下記の式（１）で表されるトルクＴが第１の回動軸１０４ａに生じる。
Ω×Ｈ＝−Ｔ            …（１）
【００２４】
上記の式（１）から明らかなように、回動軸保存力の大きさは、フライングホイール１０４の角運動量Ｈに依存する。従って、回動軸保存力の大きさは、フライングホイール１０４の質量と、回動時におけるフライングホイール１０４の回動速度と、に依存する。このため、回動軸保存力の大きさは、フライングホイール１０４ａの質量と、モータ１０５がフライングホイール１０４ａを回動させる速度である回動速度と、により設定される。すなわち、フライングホイール１０４の質量と、モータ１０５がフライングホイール１０４を回動させる速度と、は、好適な大きさの回動軸保存力を生じるように予め設定されている。なお、設定の方法は任意である。例えば、フライングホイール１０４の質量及び回動速度と、回動軸保存力の大きさと、の相関関係を実験等により求め、好適な大きさの回動軸保存力を生じる質量及び回動速度を設定すればよい。
【００２５】
フライングホイール１０４の第１の回動軸１０４ａは、モータ１０５に固定されており、モータ１０５は、本体１００に固定されている。すなわち、第１の回動軸１０４ａは、モータ１０５を介して、本体１００に固定されている。第１の回動軸１０４ａに生じた回動軸保存力は、第１の回動軸１０４ａから、第１の回動軸１０４ａが固定されたモータ１０５へ伝達され、モータ１０５から、モータ１０５が固定された本体１００へ伝達される。本体１００へ伝達された回動軸保存力は、本体１００から、本体１００を把持しているユーザの手へ伝達される。また、ユーザが本体１００に加えた外力は、本体１００からモータ１０５へ、モータ１０５から第１の回動軸１０４ａへ順次伝達される。
【００２６】
本明細書において、２つの部品を固定するとは、２つの部品を、これら２つの部品の間で力が伝達される態様で結合させることを指す。すなわち、本明細書において、２つの部品を固定するとは、２つの部品を、これら２つの部品の間の相対的なズレを許容しない態様で結合することのみならず、２つの部品を、これら２つの部品の間の力の伝達を妨げない範囲においてこれら２つの部品の間の相対的なズレを許容する態様で結合することも含むものとする。
【００２７】
図４に、印刷装置１の電気的構成を示す。図４に示すように、印刷装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit：制御部）１０６と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０７と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０８と、ユーザインタフェース１０９と、通信部１１０と、電源部１１１と、印刷制御部１０３ｃと、モータ制御部１１２と、を備える。
【００２８】
ＣＰＵ（制御部）１０６は、例えばマイクロプロセッサ等であって、様々な処理や演算を実行する中央演算処理部である。ＣＰＵ１０６は、中央処理装置、中央演算装置又はプロセッサ等とも呼ばれる。ＣＰＵ１０６は、命令やデータを転送するための伝送経路であるシステムバス１１３を介して印刷装置１の各部と接続され、印刷装置１全体を統括制御する。
【００２９】
ＲＯＭ１０７は、ＣＰＵ１０６が各種処理を実行するために使用する各種プログラム及びデータを格納している。ＣＰＵ１０６は、ＲＯＭ１０７に格納されているプログラム及びデータに従って動作する。ＲＯＭ１０７は、例えば、後述するユーザインタフェース１０９の表示部に文字、記号及び絵文字等を表示するための表示用データを格納している。また、ＲＯＭ１０７は、印刷における各種の設定を定めたテーブルを格納している。また、ＲＯＭ１０７は、印刷データを格納している。印刷データは、印刷対象の画像を表す画像データと共に、印刷サイズ等の情報を含むデータである。印刷データは、例えばＰＣ（Personal Computer）又はスマートフォン等の外部機器（以下、「ＰＣ等」という。）において、予めインストールされたプリンタドライバを介してユーザからの操作指示を受け付けることによって、生成される。印刷装置１は、印刷データを、通信部１１０を介してＰＣ等から予め取得し、ＲＯＭ１０７に格納している。
【００３０】
ＲＡＭ１０８は、ＣＰＵ１０６のワークエリアとして機能する。ＲＡＭ１０８は、ＣＰＵ１０６が各種処理を実行することにより生成又は取得するデータを記憶する。ＣＰＵ１０６は、ＲＡＭ１０８にプログラム又はデータを一時的に書き込み、書き込んだプログラム又はデータを適宜参照しながら、各種処理を実行する。また、印刷装置１は、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリを備える。このような不揮発性メモリ、ＲＯＭ１０７及びＲＡＭ１０８を併せて記憶部又はメモリ等ともいう。
【００３１】
ユーザインタフェース１０９は、例えば入力キー、ボタン、スイッチ、タッチパッド又はタッチパネル等のような入力受付部と、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネル又はＬＥＤ等の表示部と、を備える。ユーザインタフェース１０９は、入力受付部を介してユーザから各種の操作指示を受け付け、受け付けた操作指示をＣＰＵ１０６に送信する。また、ユーザインタフェース１０９は、各種の情報をＣＰＵ１０６から取得して、取得した情報を示す画像を表示部に表示する。
【００３２】
通信部１１０は、印刷装置１がＰＣ等と通信するためのインタフェースである。通信部１１０は、例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）を介してＰＣ等と通信する。或いは、通信部１１０は、例えばＷｉ−Ｆｉ（Wireless Fidelity）等の無線ＬＡＮ（Local Area Network）又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信を介してＰＣ等と通信する。通信部１１０は、ＣＰＵ１０６の制御の下、ＵＳＢ、無線ＬＡＮ又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等を介して、ＰＣ等から印刷データを含む各種データを取得する。
【００３３】
電源部１１１は、バッテリ及び電圧検出器等を備え、各部に必要な電源を作り出して供給する。
【００３４】
印刷制御部１０３ｃは、印刷時における印刷ヘッド１０３ｂからのインクの吐出を制御する。具体的に説明すると、印刷制御部１０３ｃは、移動検出部１０２によって印刷装置１の移動が検出されると、検出された移動に合わせて、ＲＡＭ１０７に格納されている印刷データの内容を印刷ヘッド１０３ｂに出力する。そして、印刷制御部１０３ｃは、内部に設けられたドライバＩＣ（Integrated Circuit）によって印刷ヘッド１０３ｂの通電ドットを制御し、印刷ヘッド１０３ｂからインクを吐出させる。これにより、印刷が実行される。なお、インクタンク１０３ａ、印刷ヘッド１０３ｂ及び印刷制御部１０３ｃを含む構成を印刷部１０３と呼ぶ。
【００３５】
モータ制御部１１２は、例えばモータ１０５の制御回路等であって、モータ１０５を制御する。具体的に説明すると、モータ制御部１１２は、モータ１０５を制御して、フライングホイール１０４を予め設定した速度で回動させるための駆動力をフライングホイール１０４へ供給させる。
【００３６】
図５に、印刷装置１の機能構成を示す。図５に示すように、印刷装置１は、印刷部１０と、駆動部１１と、を備える。ＣＰＵ１０６は、ＲＯＭ１０７に記憶されたプログラムをＲＡＭ１０８に読み出して、そのプログラムを実行して制御することにより、これら各部として機能する。
【００３７】
印刷部１０は、被印刷媒体Ｐ上で装置本体が第１方向へ移動されることに合わせて、印刷対象の画像を被印刷媒体Ｐに印刷する。具体的に、印刷部１０は、移動検出部１０２による印刷装置１の移動の検出結果を取得し、取得した移動の検出結果に対応する印刷データをＲＯＭ１０７から読み出す。印刷部１０は、読み出した印刷データに基づいて印刷制御部１０３ｃを介して印刷ヘッド１０３ｂを制御し、インクタンク１０３ａに貯蔵されたインクを被印刷媒体Ｐに吐出させることにより、印刷対象の画像を被印刷媒体Ｐに印刷させる。印刷部１０の機能は、ＣＰＵ１０６が、移動検出部１０２、印刷部１０３及びＲＯＭ１０７と協働することによって実現される。
【００３８】
駆動部１１は、印刷部１０が印刷を実行している時に、フライングホイール１０４を、駆動力を供給することによって回動させる。具体的に説明すると、駆動部１１は、モータ制御部１１２を介してモータ１０５を制御してフライングホイール１０４へ駆動力を供給させることにより、フライングホイール１０４を回動させる。駆動部１１の機能は、ＣＰＵ１０６がモータ制御部１１２及びモータ１０５と協働することによって実現される。
【００３９】
上述したとおり、回動しているフライングホイール１０４は、第１の回動軸１０４ａの方向を変えようとする外力に応答して、第１の回動軸１０４ａの方向を一定に保つ回動軸保存力を生じる。印刷装置１は、印刷部１０が印刷を実行している時にフライングホイール１０４を回動させることによって、印刷の歪みを抑制する。以下、この点について、図６Ａ〜図６Ｃを参照しながら説明する。
【００４０】
図６Ａ〜図６Ｃは、何れも、ユーザが印刷装置１を手に持って被印刷媒体Ｐ上で第１方向へ移動させながら、印刷部１０によって印刷を行う場合を示している。印刷部１０による印刷中、フライングホイール１０４は、駆動部１１によって駆動力を供給されて回動している。
【００４１】
図６Ａは、ユーザが印刷装置１を手に持って被印刷媒体Ｐ上で第１方向へ移動させながら、第１方向から逸れることなく印刷を行う場合を示す。上述したとおり、第１の回動軸１０４ａは、第１方向に直交するように設けられている。このため、図６Ａに示すように印刷装置１を第１方向へ移動させる場合、第１の回動軸１０４ａは平行移動され、第１の回動軸１０４ａの方向を変える力が第１の回動軸１０４ａに作用することはない。このため、フライングホイール１０４が回動軸保存力を生成することはなく、ユーザの手に力が伝達されることもない。
【００４２】
すなわち、印刷装置１を第１方向へ移動させている限り、印刷装置１からユーザの手へ力が伝達されることはない。
【００４３】
図６Ｂは、ユーザが印刷装置１を手に持って被印刷媒体Ｐ上で第１方向へ移動させながら印刷を行っている際に、手ぶれにより、印刷装置１が、第１方向の右側へ逸れてしまった場合を示す。この場合、回動中のフライングホイール１０４の第１の回動軸１０４ａを鉛直方向反時計回りに回動させる力が、ユーザが手に持っている本体１００から、本体１００に固定されたモータ１０５を介して、第１の回動軸１０４ａへ伝達される。なお、図中、Ｇは鉛直方向（重力加速度の向き）を表す。
【００４４】
これに応答して、回動中のフライングホイール１０４は、鉛直方向時計回りに第１の回動軸１０４ａを回動させる回動軸保存力を生成する。この回動軸保存力は、第１の回動軸１０４ａから、モータ１０５を介して本体１００へ伝達され、本体１００から本体１００を把持しているユーザの手へ、ユーザの手を第１方向へ押し戻す力として伝達される。
【００４５】
すなわち、印刷装置１が第１方向の右側へ逸れてしまったことに応答して、印刷装置１からユーザの手へ、ユーザの手を第１方向へ押し戻す力が伝達される。
【００４６】
図６Ｃは、ユーザが印刷装置１を手に持って被印刷媒体Ｐ上で第１方向へ移動させながら印刷を行っている際に、手ぶれにより、印刷装置１が、第１方向の左側へ逸れてしまった場合を示す。この場合、回動中のフライングホイール１０４の第１の回動軸１０４ａを鉛直方向時計回りに回動させる力が、本体１００から、モータ１０５を介して、第１の回動軸１０４ａへ伝達される。
【００４７】
これに応答して、フライングホイール１０４は、鉛直方向反時計回りに第１の回動軸１０４ａを回動させる回動軸保存力を生成する。この回動軸保存力は、第１の回動軸１０４ａから、モータ１０５を介して本体１００へ伝達され、本体１００から本体１００を把持しているユーザの手へ、ユーザの手を第１方向へ押し戻す力として伝達される。
【００４８】
すなわち、印刷装置１が第１方向の左側へ逸れてしまったことに応答して、印刷装置１からユーザの手へ、ユーザの手を第１方向へ押し戻す力が伝達される。
【００４９】
以上説明したように、ユーザが印刷装置１を手に持って被印刷媒体Ｐ上で第１方向へ移動させながら印刷部１０により印刷を行う際、第１方向へ印刷装置１を移動させている限りは印刷装置１からユーザの手に力は伝達されない。一方、印刷装置１が第１方向から逸れると、駆動部１１が供給した駆動力によって回動しているフライングホイール１０４の生成したユーザの手を第１方向へ押し戻す力が印刷装置１からユーザの手へ伝達される。ユーザは、伝達された力に従って印刷装置１の移動方向を補正することにより、印刷装置１の移動方向と第１方向とを一致させることができる。すなわち、印刷装置１は、回動しているフライングホイール１０４がジャイロ効果により生成する力を利用して、印刷装置１を第１方向に沿って移動させるように誘導する。これにより、印刷装置１が第１方向から逸れることが抑制され、印刷の歪みが抑制される。すなわち、印刷装置１は、フライングホイール１０４の回動により発生する回動軸保存力により印刷の歪みを抑制する。
【００５０】
以上のような手動走査型の印刷装置１が実行する印刷処理の流れについて、図７に示すフローチャートを参照して、説明する。
【００５１】
印刷装置１は、印刷対象の画像を表す印刷データを、通信部１１０を介してＰＣ等から予め取得し、ＲＯＭ１０７に格納している。
【００５２】
印刷の実行を所望するユーザが印刷装置１の電源を投入すると、ＣＰＵ１０６は、図７のフローチャートに示す印刷処理を開始する。
【００５３】
まず、駆動部１１が、モータ制御部１１２を介してモータ１０５を制御し、フライングホイール１０４への供給を開始させる（ステップＳ１０１）。駆動力を供給されたフライングホイール１０４は、回動を開始する。
【００５４】
次に、ＣＰＵ１０６は、印刷開始ボタン１０１が押圧されたか否かを判別する（ステップＳ１０２）。印刷開始ボタン１０１が押圧されていないと判別すると（ステップＳ１０２；ＮＯ）、処理はステップＳ１０２へ戻り、印刷開始ボタン１０１の押圧を待機する。
【００５５】
ユーザは、印刷を開始するための手順として、印刷開始ボタン１０１を押圧し、その後、本体１００の接触面１００ａを被印刷媒体Ｐに接触させながら、印刷装置１を第１方向へ移動させる。
【００５６】
これに応答し、印刷開始ボタン１０１が押圧されたと判別され（ステップＳ１０２；ＹＥＳ）、印刷部１０が、移動検出部１０２から、印刷装置１の移動の検出結果を取得する（ステップＳ１０３）。そして、印刷部１０は、ステップＳ１０３で取得した移動の検出結果に対応する印刷データをＲＯＭ１０７から読み出し（ステップＳ１０４）、読み出した印刷データに基づいて印刷を実行する（ステップＳ１０５）。具体的に説明すると、印刷部１０は、ステップＳ１０４で読み出した印刷データに基づいて印刷制御部１０３ｃを介して印刷ヘッド１０３ｂを制御し、インクタンク１０３ａに貯蔵されたインクを被印刷媒体Ｐに吐出させることにより、印刷対象の画像を被印刷媒体Ｐに印刷させる。
【００５７】
ステップＳ１０５の後、印刷部１０は、ＲＯＭ１０７に格納された印刷データに基づく印刷が完了したか否かを判別する（ステップＳ１０６）。具体的に説明すると、印刷部１０は、ＲＯＭ１０７に格納された印刷データの全てを読み出したか否かを判別することにより、この印刷データに基づく印刷が完了したか否かを判別する。
【００５８】
印刷データに基づく印刷が完了していないと判別すると（ステップＳ１０６；ＮＯ）、処理はステップＳ１０３へ戻る。印刷部１０は、ステップＳ１０６でＹＥＳと判別されるまでステップＳ１０３〜Ｓ１０６の処理を繰り返すことにより、印刷データに基づく印刷が完了するまで、装置本体の移動に合わせて印刷を行う。
【００５９】
印刷データに基づく印刷が完了したと判別すると（ステップＳ１０６；ＹＥＳ）、駆動部１１は、モータ制御部１１２を介してモータ１０５を制御し、フライングホイール１０４への駆動力の供給を停止させ（ステップＳ１０７）、印刷処理を終了する。
【００６０】
以上説明したように、印刷装置１は、フライングホイール１０４の回動により発生する回動軸保存力により印刷の歪みを抑制する。具体的に、ユーザが印刷装置１を手に持って被印刷媒体Ｐ上で第１方向へ移動させながら印刷部１０により印刷を行う際、印刷装置１が第１方向から逸れると、ジャイロ効果により、駆動部１１が供給した駆動力によって回動しているフライングホイール１０４からユーザの手へ、回動軸のぶれを戻そうとする力（ユーザの手を第１方向へ押し戻す力）が伝達される。これにより、ユーザが装置本体の移動のぶれに気づき、再度第１方向に沿って装置本体を移動させるように誘導し、印刷装置１が第１方向から逸れて移動されることを抑制する。これにより、印刷対象の画像が、第１方向に沿って印刷される。すなわち、印刷の歪みが抑制される。
【００６１】
（第２実施形態）
上述の第１実施形態に係る印刷装置１は、回動しているフライングホイール１０４がジャイロ効果により生成する力のみを用いて印刷の歪みを抑制した。しかし、これは一例に過ぎず、印刷装置１は、他の方法を併用して印刷の歪みを抑制してもよい。
【００６２】
以下、フライングホイール１０４がジャイロ効果により生成する力と共に、被印刷媒体Ｐに接触しつつ回動するローラが生成する推進力を用いて印刷の歪みを抑制する印刷装置１’の機能及び動作を説明する。
【００６３】
印刷装置１’は、図８及び図９に示すように、第１実施形態に係る印刷装置１と概ね同様の機械的・電気的構成を備えているものの、構成の一部が異なる。以下、印刷装置１’の構成について、印刷装置１との間の相違点を中心に説明する。
【００６４】
図８及び図９に示すように、印刷装置１’は、印刷装置１とは異なり、本体１００の接触面１００ａに設けられた開口部１００ｂと、被印刷媒体Ｐ上を転動するローラ１１４と、駆動力を供給することによりローラ１１４を回動させる第２のモータ１１５と、を備えている。
【００６５】
ローラ１１４は、被印刷媒体Ｐとの間で摩擦を生じる硬質ゴム等の素材により構成されている。図８及び図９に示すように、ローラ１１４は、第２の回動軸１１４ａを有しており、第２のモータ１１５から駆動力を供給されることによって、第２の回動軸１１４ａを中心として、第２方向時計回りに回動する。図９（ａ）及び図９（ｃ）に示すように、第２の回動軸１１４ａと第１方向とは直交している。また、図８及び図９に示すように、第１の回動軸１０４ａと第２の回動軸１１４とは、互いに平行に配置されている。第２のモータ１１５は、ローラ１１４へ駆動力を供給する電気モータである。
【００６６】
ローラ１１４の第２の回動軸１１４ａは、第２のモータ１１５に固定されており、第２のモータ１１５は、本体１００に固定されている。すなわち、第２の回動軸１１４ａは、第２のモータ１１５を介して、本体１００に固定されている。
【００６７】
図９（ｂ）〜図９（ｄ）に示すように、ローラ１１４の一部は、本体１００の下面に設けられた開口部１００ｂを通じて本体１００の外側へ露出している。このため、図１０に示すように、印刷装置１’による印刷の際、ユーザが印刷装置１’を手に持って、接触面１００ａを被印刷媒体Ｐに接触させながら第１方向へ移動させると、ローラ１１４の本体１００の外側へ露出した部分が被印刷媒体Ｐに接触する。ローラ１１４が被印刷媒体Ｐに接触している状態において、第２のモータ１１５がローラ１１４へ駆動力を供給すると、これに応答して、ローラ１１４は、被印刷媒体Ｐに接触しつつ第２方向時計回りに回動する。すなわち、ローラ１１４は、第２のモータ１１５が供給する駆動力により、被印刷媒体Ｐ上を転動する。これにより、ローラ１１４と被印刷媒体Ｐとの間に摩擦が生じ、ローラ１１４から第２のモータ１１５を介して本体１００へ、第１方向の推進力が伝達される。
【００６８】
なお、推進力の大きさは、ローラ１１４の幅に依存する。このため、ローラ１１４の幅は、好適な大きさの推進力を生じるように予め設定されている。なお、設定の方法は任意である。例えば、ローラ１１４の幅と推進力の大きさとの相関関係を実験等により求め、好適な大きさの推進力を生じる幅を設定すればよい。
【００６９】
図１１に、印刷装置１’の電気的構成を示す。図１１に示すように、印刷装置１’は、印刷装置１と概ね同様の電気的構成を備えているものの、構成の一部が異なる。以下、印刷装置１との相違点を説明する。
【００７０】
印刷装置１が図４に示すモータ制御部１１２を備えていたのに対し、印刷装置１’は、モータ制御部１１２の代わりに、モータ制御部１１２’を備えている。モータ制御部１１２’は、例えばモータ１０５及び第２のモータ１１５の制御回路等であって、モータ１０５を制御すると共に、第２のモータ１１５を制御する。具体的に説明すると、モータ制御部１１２’は、モータ１０５を制御して、フライングホイール１０４へ駆動力を供給させると共に、第２のモータ１１５を制御して、ローラ１１４を予め設定した速度で回動させるための駆動力をローラ１１４へ供給させる。
【００７１】
図１２に、印刷装置１’の機能構成を示す。印刷装置１’のＣＰＵ１０６は、ＲＯＭ１０７に記憶されたプログラムをＲＡＭ１０８に読み出して、そのプログラムを実行して制御することにより、これら各部として機能する。図１２に示すように、印刷装置１’は、印刷装置１とは異なり、第２の駆動部１２を備えている。
【００７２】
第２の駆動部１２は、印刷部１０が印刷を実行している時に、ローラ１１４を、駆動力を供給することによって回動させる。具体的に説明すると、第２の駆動部１２は、モータ制御部１１２’を介して第２のモータ１１５を制御してローラ１１４へ駆動力を供給させることにより、ローラ１１４を回動させる。第２の駆動部１２の機能は、ＣＰＵ１０６がモータ制御部１１２’及び第２のモータ１１５と協働することによって実現される。
【００７３】
このような構成によれば、ユーザが印刷装置１’を手に持って被印刷媒体Ｐ上を移動させるのに合わせて印刷部１０が印刷を行っている際、第２の駆動部１２が供給した駆動力によりローラ１１４が第２方向時計回りに被印刷媒体Ｐ上で転動する。これにより、上述したとおり、第１方向の推進力が、ローラ１１４から本体１００へ伝達される。伝達された推進力は、本体１００から本体１００を把持しているユーザの手へ伝達される。ユーザはこの推進力に従って印刷装置１’を移動させることにより、印刷装置１’を第１方向へ移動させることができる。すなわち、印刷装置１’は、第２の駆動部１２が供給する駆動力により回動するローラ１１４が生成する推進力によって、印刷装置１’の装置本体が第１方向へ移動するように誘導する。これにより、印刷対象の画像が、第１方向に沿って印刷される。すなわち、印刷の歪みが抑制される。
【００７４】
以上のような印刷装置１’が実行する印刷処理の流れについて、図１３に示すフローチャートを参照して、説明する。印刷装置１’が実行する印刷処理は、印刷装置１が実行する図７のフローチャートに示す印刷処理と概ね同様の処理であるものの、一部の処理が異なる。以下、印刷装置１’が実行する図１３の印刷処理と印刷装置１が実行する図７の印刷処理との相違点を説明する。
【００７５】
ステップＳ１０２において印刷開始ボタン１０１が押圧されたと判別すると（ステップＳ１０２；ＹＥＳ）、第２の駆動部１２は、ローラ１１４への駆動力の供給を開始する（ステップＳ２０１）。具体的に説明すると、第２の駆動部１２は、モータ制御部１１２’を介して第２のモータ１１５を制御し、ローラ１１４への駆動力の供給を開始させる。これに応答して、駆動力を供給されたローラ１１４は、回動を開始する。被印刷媒体Ｐ上でローラ１１４が転動することにより、第１方向の推進力が本体１００からユーザの手へ伝達される。ユーザは、この推進力に従って、印刷装置１’を、第１方向へ移動させる。
【００７６】
ステップＳ２０１の処理を実行した後、ＣＰＵ１０６は、上述したステップＳ１０３〜Ｓ１０６の処理を実行する。ステップＳ１０６において印刷データに基づく印刷が完了したと判別すると（ステップＳ１０６；ＹＥＳ）、第２の駆動部１２は、ローラ１１４への駆動力の供給を停止する（ステップＳ２０２）。具体的に説明すると、第２の駆動部１２は、モータ制御部１１２’を介して第２のモータ１１５を制御し、ローラ１１４への駆動力の供給を停止させる。ステップＳ２０２の処理を実行した後、処理はステップＳ１０７へ移る。
【００７７】
以上説明したように、印刷装置１’は、回動するフライングホイール１０４がジャイロ効果により生じる力と共に、被印刷媒体Ｐ上を転動するローラ１１４が生じる推進力をも利用して装置本体が第１方向へ移動するように誘導する。これにより、印刷対象の画像が、第１方向に沿って印刷される。すなわち、印刷の歪みが抑制される。
【００７８】
印刷装置１’は、フライングホイール１０４とローラ１１４とを併用することにより、フライングホイール１０４のみを用いて印刷の歪みを抑制する印刷装置１よりも一層効果的に印刷の歪みを抑制できる。
【００７９】
なお、ローラ１１４のみを用いて印刷の歪みを抑制する方法も考えられるものの、手動走査型の印刷装置である印刷装置１’において、この方法により印刷の歪みを効果的に抑制することは難しい。印刷装置１’の本体１００は、ユーザが手で把持しやすいようにコンパクトに形成されており、このコンパクトな本体１００に内蔵可能な大きさのローラ１１４が有する幅では、印刷の歪みを抑制するのに必要な大きさの推進力を生成することができないからである。印刷装置１’は、ローラ１１４をフライングホイール１０４と共に用いることにより、ローラ１１４を単独で用いた場合よりも一層効果的に印刷の歪みを抑制する。
【００８０】
以上に本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は一例であり、本発明の適用範囲はこれに限られない。すなわち、本発明の実施形態は種々の応用が可能であり、あらゆる実施の形態が本発明の範囲に含まれる。
【００８１】
例えば、上記第１及び第２実施形態では、印刷装置１，１’の本体１００は、直方体状であるものとして説明したが、これは一例に過ぎず、本体１００は、任意の形状であってよい。
【００８２】
また、上記第１及び第２実施形態では、印刷装置１，１’は、ユーザが手に持って被印刷媒体Ｐ上を移動させることにより印刷を行う手動走査型印刷装置であるものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、印刷装置１，１’は、被印刷媒体Ｐ上で装置本体が移動されることに合わせて、印刷対象の画像を被印刷媒体Ｐに印刷する印刷装置であれば、任意の種類の印刷装置であってよい。例えば、印刷装置１，１’は、被印刷媒体Ｐ上で装置本体を移動させる移動機構を備え、装置本体が移動機構によって被印刷媒体Ｐ上で移動されることに合わせて印刷対象の画像を被印刷媒体Ｐに印刷する、いわゆる自走式印刷装置であってもよい。
【００８３】
また、上記第１及び第２実施形態では、印刷装置１,１’は、印刷データを、通信部１１０を介してＰＣ等から予め取得し、ＲＯＭ１０７に格納しているものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎない。印刷データは、任意の方法により取得できる。例えば、印刷装置１,１’は、ユーザインタフェース１０９の入力受付部を介して印刷データの内容の直接入力を受け付け、入力された印刷データをＲＯＭ１０７に格納しておくこともできる。
【００８４】
また、上記第１及び第２実施形態では、移動検出部１０２は、光学センサによって印刷装置１,１’の移動を検出した。しかしながら、移動検出部１０２は、レーザー方式で、すなわちレーザー光を読み取って、印刷装置１,１’の移動を検出してもよい。或いは、移動検出部１０２は、ロータリーエンコーダによって印刷装置１,１’の移動を検出してもよい。この場合、ロータリーエンコーダは、例えば印刷装置１,１’の走行に伴って回動するローラの軸に固定され、ローラの回動数と回動速度とを検出することで、印刷装置１,１’の移動量を検出することができる。
【００８５】
また、上記第１及び第２実施形態では、印刷装置１,１’は、インクジェット方式の印刷装置であった。しかしながら、本発明において、印刷装置１,１’は、インクジェット方式の印刷装置であることに限らず、例えば感熱方式又は熱転写方式の印刷装置であってもよい。
【００８６】
また、上記第１実施形態では、印刷装置１が、単一のフライングホイール１０４を備えるものとして説明したが、これは一例に過ぎず、印刷装置１は、任意の個数のフライングホイールを備えることができる。
【００８７】
また、上記第１及び第２実施形態では、第１方向が、印刷装置１,１’の幅方向（短手方向）に平行に設定されていたが、これは一例に過ぎず、第１方向は、任意に設定できる。例えば、第１方向は、印刷装置１,１’の奥行き方向（長手方向）に平行に設定してもよい。
【００８８】
また、上記第２実施形態では、印刷装置１’が、単一のローラ１１４を備えるものとして説明したが、これは一例に過ぎない。印刷装置１’を小型化したい場合等には大きな幅を持つローラを設けることは難しいため、印刷装置１’は、代わりに、任意の個数のローラを備えることにより、印刷の歪みを抑制するために十分な推進力を得ることができる。
【００８９】
また、上記第２実施形態では、ローラ１１４が、第２のモータ１１５から駆動力を供給されることにより回動するものとして説明したが、これは一例に過ぎない。ローラ１１４は、第２のモータ１１５から駆動力の供給を受けることなく、被印刷媒体Ｐとの間に生じる摩擦力により被印刷媒体Ｐ上を転動することもできる。以下、摩擦力により転動するローラ１１４を備える第１変形例に係る印刷装置１’’の機能及び動作について、図１４及び図１５を参照して説明する。
【００９０】
（第１変形例）
印刷装置１’’は、第２実施形態に係る印刷装置１’と概ね同様の機械的・電気的構成を備えているものの、図１４に示すように、構成の一部が異なる。以下、印刷装置１’’の構成について、印刷装置１’との間の相違点を中心に説明する。
【００９１】
図１４に示すように、印刷装置１’’は、印刷装置１’とは異なり、第２のモータ１１５の代わりに支持部１１６を備えている。
【００９２】
支持部１１６は、ローラ１１４を回動可能に支持する台座である。支持部１１６は、第２のモータ１１５とは異なり、ローラ１１４へ駆動力を供給しない。支持部１１６は、本体１００に固定されている。
【００９３】
ローラ１１４の第２の回動軸１１４ａは、支持部１１６に固定されている。すなわち、第２の回動軸１１４ａは、支持部１１６を介して、本体１００に固定されている。
【００９４】
上述の構成を備える印刷装置１’’をユーザが把持し、図１５に示すように、接触面１００ａを被印刷媒体Ｐに接触させながら第１方向へ移動させると、ローラ１１４の本体１００の外側へ露出した部分が被印刷媒体Ｐに接触する。これに応答して、被印刷媒体Ｐからローラ１１４に対し、第１方向とは逆の方向に摩擦力が及ぼされる。ローラ１１４は、この摩擦力に駆動されることにより、被印刷媒体Ｐに接触しつつ第２方向時計回りに回動する。すなわち、ローラ１１４は、被印刷媒体Ｐとの間に生じる摩擦力により被印刷媒体Ｐ上を転動する。これにより、ローラ１１４から支持部１１６を介して本体１００へ、第１方向の推進力が伝達される。
【００９５】
このような構成によれば、ユーザが印刷装置１’’を手に持って被印刷媒体Ｐ上を移動させるのに合わせて印刷部１０が印刷を行っている際、被印刷媒体Ｐとの摩擦によりローラ１１４が第２方向時計回りに被印刷媒体Ｐ上で転動する。これにより、上述したとおり、第１方向の推進力が、ローラ１１４から本体１００へ伝達される。伝達された推進力は、本体１００から本体１００を把持しているユーザの手へ伝達される。ユーザはこの推進力に従って印刷装置１’’を移動させることにより、印刷装置１’’を第１方向へ移動させることができる。すなわち、印刷装置１’’は、被印刷媒体Ｐとの摩擦により転動するローラ１１４が生成する推進力によって、印刷装置１’’の装置本体が第１方向へ移動するように誘導する。これにより、印刷対象の画像が、第１方向に沿って印刷される。すなわち、印刷の歪みが抑制される。
【００９６】
以上説明したように、本変形例に係る印刷装置１’’は、回動するフライングホイール１０４がジャイロ効果により生じる力と共に、被印刷媒体Ｐとの摩擦により被印刷媒体Ｐ上を転動するローラ１１４が生じる推進力をも利用して装置本体が第１方向へ移動するように誘導することにより、印刷の歪みを抑制する。
【００９７】
なお、本変形例では、印刷装置１’’が単一のローラ１１４を備えるものとして説明したが、これは一例に過ぎず、印刷装置１’’は、任意の個数のローラ１１４を備えることができる。印刷装置１’’が複数のローラ１１４を備える場合、これらのローラ１１４同士を互いに離隔して本体１００に配置することによって、より一層効果的に本体１００を第１方向へ移動するように誘導することができる。
【００９８】
また、上記第１及び第２実施形態では、印刷装置１,１’において、ＣＰＵ１０６がＲＯＭ１０７に記憶されたプログラムを実行することによって、印刷部１０、駆動部１１及び第２の駆動部１２のそれぞれとして機能した。しかしながら、本発明において、印刷装置１,１’は、ＣＰＵの代わりに、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又は、各種制御回路等の専用のハードウェアを備え、専用のハードウェアが、印刷部１０、駆動部１１及び第２の駆動部１２のそれぞれとして機能してもよい。この場合、各部の機能それぞれを個別のハードウェアで実現してもよいし、各部の機能をまとめて単一のハードウェアで実現してもよい。また、各部の機能のうち、一部を専用のハードウェアによって実現し、他の一部をソフトウェア又はファームウェアによって実現してもよい。
【００９９】
また、上記第１及び第２実施形態では、印刷装置１,１’自身が備えるＣＰＵ１０６が印刷部１０、駆動部１１及び第２の駆動部１２のそれぞれとして機能したものの、これは一例に過ぎない。印刷装置１,１’の外部のプロセッサが、印刷装置１,１’の各部を遠隔制御することにより、印刷部１０、駆動部１１及び第２の駆動部１２の各部の機能を実現してもよい。この場合、外部のプロセッサは、通信部１１０を介して印刷装置１,１’の各部に指令を送出することにより遠隔制御を行い、印刷部１０、駆動部１１及び第２の駆動部１２の各部の機能を実現させる。
【０１００】
なお、本発明に係る機能を実現するための構成を予め備えた印刷装置として提供できることはもとより、プログラムの適用により、既存の情報処理装置等を、本発明に係る印刷装置として機能させることもできる。すなわち、上記実施形態で例示した印刷装置１による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の情報処理装置等を制御するＣＰＵ等が実行できるように適用することで、本発明に係る印刷装置として機能させることができる。
【０１０１】
また、このようなプログラムの適用方法は任意である。プログラムを、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ、メモリカード等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納して適用できる。さらに、プログラムを搬送波に重畳し、インターネットなどの通信媒体を介して適用することもできる。例えば、通信ネットワーク上の掲示板（ＢＢＳ：Bulletin Board System）にプログラムを掲示して配信してもよい。そして、このプログラムを起動し、ＯＳ（Operating System）の制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上記の処理を実行できるように構成してもよい。
【０１０２】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲とが含まれる。以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
【０１０３】
（付記１）
装置本体を有する印刷装置であって、
被印刷媒体上で前記装置本体が第１方向へ移動されることに合わせて、印刷対象の画像を前記被印刷媒体に印刷する印刷手段と、
前記装置本体に固定された第１の回動軸を有するフライングホイールと、
前記印刷手段が印刷を実行している時に、前記フライングホイールを回動させる駆動手段と、
を備え、
前記フライングホイールの回動により発生する前記第１の回動軸の方向を保存しようとする力により印刷の歪みを抑制する
ことを特徴とする印刷装置。
【０１０４】
（付記２）
前記第１の回動軸は、前記装置本体における前記被印刷媒体との接触面と平行であり、且つ、前記第１方向と直交する方向に前記第１の回動軸が配置されている
ことを特徴とする付記１に記載の印刷装置。
【０１０５】
（付記３）
前記装置本体に固定された第２の回動軸を有し、前記被印刷媒体上を転動するローラを備え、
前記第１の回動軸と前記第２の回動軸とが平行となる位置に配置されている
ことを特徴とする付記１又は２に記載の印刷装置。
【０１０６】
（付記４）
前記フライングホイールの回動により発生する前記第１の回動軸の方向を保存しようとする力の大きさは、前記フライングホイールの質量と、前記駆動手段が前記フライングホイールを回動させる速度と、により設定される
ことを特徴とする付記１乃至３のいずれか一つに記載の印刷装置。
【０１０７】
（付記５）
被印刷媒体上で印刷装置の装置本体が第１方向へ移動されることに合わせて、印刷対象の画像を前記被印刷媒体に印刷する印刷ステップと、
前記印刷ステップにより印刷を実行している時に、前記装置本体に固定された第１の回動軸を有するフライングホイールを回動させる駆動ステップと、
を含む
ことを特徴とする印刷方法。
【０１０８】
（付記６）
コンピュータを、
被印刷媒体上で印刷装置の装置本体が第１方向へ移動されることに合わせて、印刷対象の画像を前記被印刷媒体に印刷する印刷手段、
前記印刷手段が印刷を実行している時に、前記装置本体に固定された第１の回動軸を有するフライングホイールを回動させる駆動手段、
として機能させる
ことを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【０１０９】
１，１’…印刷装置、１０…印刷部、１１…駆動部、１２…第２の駆動部、１００…本体、１００ａ…接触面、１００ｂ…開口部、１０１…印刷開始ボタン、１０２…移動検出部、１０３…印刷部、１０３ａ…インクタンク、１０３ｂ…印刷ヘッド、１０３ｃ…印刷制御部、１０３ｄ…ノズルアレイ、１０４…フライングホイール、１０４ａ…第１の回動軸、１０５…モータ、１０６…ＣＰＵ、１０７…ＲＯＭ、１０８…ＲＡＭ、１０９…ユーザインタフェース、１１０…通信部、１１１…電源部、１１２,１１２’…モータ制御部、１１３…システムバス、１１４…ローラ、１１４ａ…第２の回動軸、１１５…第２のモータ、１１６…支持部、Ｐ…被印刷媒体、Ｇ…鉛直方向
【図１】
2017170804.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
2017170804.tif 000009
【図６Ｃ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2017170804.tif 000013
【図１０】
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【図１１】
2017170804.tif 000015
【図１２】
2017170804.tif 000016
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2017170804.tif 000019
【図１６】
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【図１７】
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