(57)【要約】【課題】  梱包装置の設置面積を小さくし、尚且つロボットアームの旋回軸の旋回角度を小さくしてエアカットタイムを少なくしてタクトタイム向上を実現する。【解決手段】  四角形の平面を有する架台と、架台の平面の一辺側に配置されたロボットと、ロボットが配置された辺側に隣接する一辺側に設けられた部材排出部と、ロボットが配置された辺側に対向する一辺側に設けられた被梱包材供給部と、部材排出部の設けられた一辺側に対向する一辺側に設けられた梱包材供給部と、架台の上に設けられた１つの作業スペースと、を備えることを特徴とするロボットセル。【選択図】  図１
2017030102.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
四角形の平面を有する架台と、
前記架台の平面の一辺側に配置されたロボットと、
前記ロボットが配置された辺側に隣接する一辺側に設けられた部材排出部と、
前記ロボットが配置された辺側に対向する一辺側に設けられた被梱包材供給部と、
前記部材排出部の設けられた一辺側に対向する一辺側に設けられた梱包材供給部と、
前記架台の上に設けられた１つの作業スペースと、
を備えることを特徴とするロボットセル。
【請求項２】
前記ロボットは第１のロボットアームと第２のロボットアームで構成される一対のロボットアームを備え、前記第１のロボットアームの先端には第１のハンドリング手段が、また前記第２のロボットアームの先端には第２のハンドリング手段が設けられていることを特徴とする請求項１に記載のロボットセル。
【請求項３】
前記第１のロボットアームと、前記第２のロボットアームは、協働して動作ができることを特徴とする請求項２に記載のロボットセル。
【請求項４】
前記第１のハンドリング手段と前記第２のハンドリング手段は、それぞれ把持機構と
吸着機構とを有することを特徴とする請求項３に記載のロボットセル。
【請求項５】
前記第１のロボットアームと前記第２のロボットアームは、それぞれ前記架台に固定された旋回軸を備え、前記旋回軸を中心として旋回し、前記第１のハンドリング手段と前記第２のハンドリング手段とがアクセス可能な旋回範囲を有し、前記旋回範囲において、前記第１のロボットアームと前記第２のロボットアームは、前記梱包材供給部から供給される梱包材、前記部材供給部、被梱包材を供給する被梱包材供給部、部材排出部、且つ前記作業スペースにアクセスできることを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載のロボットセル。
【請求項６】
複数の前記部材供給部が設けられ、前記部材供給部に梱包材が供給されることを特徴とする請求項１に記載のロボットセル。
【請求項７】
前記梱包材供給部に供給される前記梱包材は、折り畳まれて並列に起立した状態で供給されることを特徴とする請求項６記載のロボットセル。
【請求項８】
前記作業スペースにおいて梱包工程に関わる一連の作業を行うことを特徴とする請求項１記載のロボットセル。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれか１項に記載の少なくとも一つの前記ロボットセルを備え、前記ロボットセルを隣接して連結させることでラインを構成すること
を特徴とする梱包装置。
【請求項１０】
前記ロボットセルの部材排出部と、隣接する他の前記ロボットセルの梱包材供給部とが隣接して配置されていることを特徴とする請求項９に梱包装置。
【請求項１１】
前記梱包装置に沿って設けられた走行エリアを有し、前記走行エリアを無人搬送車が走行可能であることを特徴とする請求項９または１０に記載の梱包装置。
【請求項１２】
前記無人搬送車は、前記ロボットセルに梱包材を供給し、被梱包材を充填した前記梱包材を積載できることを特徴とする請求項１１に記載の梱包装置。
【請求項１３】
前記ロボットセルの前記架台の一辺側に前記被梱包材供給部と前記部材排出部とが設けられていることを特徴とする請求項９乃至１２のいずれか１項に記載の梱包装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットを用いて梱包材を供給及び組立し、被梱包材を充填及び封緘する一連の梱包作業を行うロボットセル及びロボットセルを複数備えた梱包装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場における組み立て作業の最終工程である梱包工程では、折り畳まれた段ボールを展開し、底部フラップを折り曲げて箱状にした後、底部フラップを粘着テープ貼着し、箱を組上げ、組み上がった箱に製品を充填し、所定の個数の充填が終了したら、蓋部のフラップを折り曲げて蓋部を形成し、蓋部フラップを粘着テープで貼着し、完成した段ボールをパレットに搬送して積載していた。
【０００３】
従来は、これら一連の梱包工程を実施するのに、各作業毎に最適化された専用自動機をベルトコンベアでつなぎ合わせることによって自動化していた。
【０００４】
近年では、製函機や充填機に代表される専用自動機とベルトコンベアによる自動化に変わり、柔軟性の向上や設置面積を小さくするためにロボットを用いて一連の梱包工程を行うことも提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−７０９１７号公報
【特許文献２】特許５３５１９４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１及び特許文献２では、１台のロボットが梱包工程の一連の作業を行うことが提案されている。
【０００７】
特許文献１では、１台のロボットアームの先端に取り付けられたエンドエフェクタによって、積層されている折り込まれた状態の段ボールを吸着して展開し、物品充填部に段ボールを置く。充填部に設けられた折り込み機構で底面フラップを折り込み、別体の充填機でコンベアから搬送された製品を段ボールに充填し、ロボットが充填済の段ボールを封緘機に搬送して封緘を行う。
【０００８】
特許文献２では、双腕を有するロボット一台が双腕の先端に設けられたエンドエフェクタを用いて供給ステーションに積層されている折り込まれた状態の段ボールを吸着して展開しながら組立ステーションに置く。組立ステーションでは、ロボットが段ボールの底面フラップを双腕で折り込み、エンドエフェクタに装着されている粘着剤で貼着して段ボールの底面を形成した後、段ボールを反転させ、梱包ステーションに搬送する。梱包ステーションに置かれた段ボールに、ロボットが台座に置かれている製品を充填し、所定の数だけ充填した後に段ボールの蓋面フラップを折り込んで粘着剤を貼着する。
【０００９】
しかし、特許文献１及び特許文献２では、作業毎に各々作業スペースが設けられているため、装置の設置面積が大きくなってしまう。
【００１０】
特にデジタル一眼カメラ等の製品は、化粧箱に製品一式を充填した後、集合箱に化粧箱を複数充填する。集合箱はサイズが大きいため、特許文献１及び特許文献２の梱包装置で集合箱の梱包工程を担う場合には装置の設置面積が大きくなるのは必至である。
【００１１】
また、各々作業スペースが離れているため、ロボットアームの旋回軸の旋回角度が大きくなるため、ロボットアームのエアカットタイムが増加してしまい、タクトタイムのロスが大きくなってしまう。
【００１２】
上記課題に鑑み、本発明は一連の梱包作業を行うにあたり、設置面積を小さくし、尚且つロボットアームの旋回軸の旋回角度を小さくしてエアカットタイムを少なくしてタクトタイム向上を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するため、本発明のロボットセルは、
四角形の平面を有する架台と、
前記架台の平面の一辺側に配置されたロボットと、
前記ロボットが配置された辺側に隣接する一辺側に設けられた部材排出部と、
前記ロボットが配置された辺側に対向する一辺側に設けられた被梱包材供給部と、
前記部材排出部の設けられた一辺側に対向する一辺側に設けられた梱包材供給部と、
前記架台の上に設けられた１つの作業スペースと、
を備えることを特徴とする。
また、上記目的を達成するため、本発明の梱包装置は、
四角形の平面を有する架台と、
前記架台の平面の一辺側に配置されたロボットと、
前記ロボットが配置された辺側に隣接する一辺側に設けられた部材排出部と、
前記ロボットが配置された辺側に対向する一辺側に設けられた被梱包材供給部と、
前記部材排出部の設けられた一辺側に対向する一辺側に設けられた梱包材供給部と、
前記架台の上に設けられた１つの作業スペースと、
を備える少なくとも一つのロボットセルを備え、前記ロボットセルを隣接して連結させることでラインを構成することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ロボットを用いて一連の梱包作業を行うロボットセルを有する梱包装置において、設置面積を小さくすることができ、更にエアカットタイムを削減することによるタクトタイムの削減をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る梱包装置を構成するロボットセルを示す斜視図である。
【図２】本発明にかかる梱包装置を構成する架台の内部を示す斜視図である。
【図３】梱包材供給部に供給される梱包材の状態を示す斜視図である。
【図４】第１の実施形態に係る梱包工程の作業を示すフローチャートである。
【図５】梱包材の底部及び蓋部を形成する過程を説明するフローチャートである。
【図６】梱包装置の架台内部に設置された供給機構を示す図である。
【図７】架台内における梱包材供給機構と梱包材供給部の配置関係を示す斜視図である。
【図８】梱包材供給機構が梱包材を供給する仕組みを説明するための図である。
【図９】第１の実施形態に係る梱包装置で、ロボットアームが有する旋回軸の旋回範囲を説明するための上面図である。
【図１０】第２の実施形態に係る梱包装置の構成を示す斜視図である。
【図１１】本発明の第２の実施態様にかかる梱包工程の一連の作業を示すフローチャートである。
【図１２】第３の実施形態に係る梱包装置の構成を示す概略上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明に係る各実施形態を添付図面を参照して詳細に説明する。図面において同一部分は同一符号で示している。
【００１７】
＜第１の実施形態＞
本発明の実施形態を、以下図１を用いて説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る梱包装置５００を構成するロボットセルを示す斜視図である。
【００１８】
図１において、梱包工程を行い、梱包装置５００を構成するうロボットセル１００は、四角形の平面を有する架台１０１を備えている。架台１０１の一辺側の端部に配置された一対のロボットアーム１０２ａ及び１０２ｂを備えている。第１のロボットアーム１０２ａは、その先端に第１のハンドリング手段１０３ａを有している。また、第２のロボットアーム１０２ｂは、その先端に第２のハンドリング手段１０３ｂを有している。ここでは、第１のロボットアーム１０２ａ及び第２のロボットアーム１０２ｂの２つのロボットアームが設けられているが、この数は任意であり、１つ、または２つ以上でも良い。また、第１のロボットアーム１０２ａと、第２のロボットアーム１０２ｂは、単独でも動作するが、協働して動作することもできる。
【００１９】
第１のハンドリング手段１０３ａ及び第２のハンドリング手段１０３ｂには不図示の把持機構と吸着機構が設けられ、ハンドリング対象物を把持及び吸着できる構成になっている。ロボットセル１００は、第１のロボットアーム１０２ａ及び第２のロボットアーム１０２ｂと、第１のハンドリング手段１０３ａ及び第２のハンドリング手段１０３ｂとを制御する制御部１０４を備えている。第１の実施形態では架台１０１の内部に配置されているが、外部に配置してもよい。
【００２０】
架台１０１は、梱包材を内部に収納し、梱包材を供給する梱包材供給部１０５と被梱包材を内部に収容し、被梱包材を供給する被梱包材供給部１０６とを備えている。梱包材供給部１０５は、架台１０１の上面に開口した状態で架台１０１内に設けられている。
【００２１】
同様に、被梱包材供給部１０６は架台１０１の上面に開口した状態で架台１０１内に設けられている。梱包が終了した梱包品は架台１０１に配置された排出部１０７から排出される。架台１０１は、その上面に作業スペース１０８を有しており、ロボットセル１００は、作業スペース１０８内で、梱包材の組立作業や部材の充填作業を含む一連の作業を行う。
【００２２】
図２は、図１に示す梱包装置を構成する架台の内部を示す斜視図である。架台１０１の側面且つ梱包材供給部１０５の後方に梱包材供給機構２０１が配置されている。梱包材供給機構２０１の詳細は後述する。
【００２３】
図３は、梱包材供給部１０５に供給される梱包材３０１の状態を示す斜視図である。梱包材３０１は、折り畳まれて並列に起立した状態で梱包材供給部１０５内に収容されている。
【００２４】
ここで、図６乃至図８を参照して、梱包材供給機構２０１の詳細を説明する。梱包材供給機構２０１は、垂直方向に移動可能な移動軸部材６０１と移動軸部材６０１を移動可能に保持する固定軸部材６０２の２軸で構成されている直交型のロボットである。移動軸部材６０１と固定軸部材６０２とは互いに直交している。移動軸部材６０１の一端には梱包材３０１を吸着する吸着機構６０３が儲けられている。
【００２５】
図７は、架台１０１内における梱包材供給機構２０１と梱包材供給部１０５の配置関係を示す斜視図である。架台１０１は図示していない。移動軸部材６０１の軸方向の一端に設けられた吸着機構６０３が梱包材供給部１０５内の梱包材３０１を吸着できるよう、梱包材供給部１０５の吸着機構６０３に対向する側面は開放され、吸着機構６０３の吸着動作に影響がないようになっている。
【００２６】
ここで図８を参照して、梱包材供給機構２０１が梱包材３０１を供給する仕組みを説明する。図８の（Ａ）乃至（Ｃ）は、図７を側面から見た図であり、図８の（Ｄ）乃至（Ｆ）は、図８の（Ａ）乃至（Ｃ）にそれぞれ対応する斜視図である。図８の（Ａ）は梱包材供給機構２０１の初期状態を示している。まず、図８の（Ｂ）に示すように、梱包材供給機構２０１は、移動軸部材６０１を図８の（Ｂ）において右方向に移動させ、梱包材供給部１０５の開放された開口部１０９から移動軸部材６０１の一端に設けられている吸着機構６０３で梱包材３０１を吸着する。
【００２７】
次に、図８の（Ｃ）に示すように、梱包材３０１が吸着されている状態で移動軸部材６０１を固定軸部材６０２に沿って上方向に移動させる。これにより、梱包材３０１は、収納されている梱包材供給部１０５から垂直にせり上がる。せり上がった梱包材３０１をロボットアーム１０２ａ及び１０２ｂがハンドリングして梱包作業を開始する。
【００２８】
図４は本発明の第１の実施態様にかかる梱包工程の一連の作業を示すフローチャートである。梱包工程が開始されると、まず、ステップＳ４０１において、梱包材３０１を梱包材供給部１０５の内部に収容し、不図示の被梱包材を被梱包材供給部１０６の上部に供給する。
【００２９】
次に、ステップＳ４０２において、梱包材供給部１０５に収容された梱包材３０１を、前述のように第１のロボットアーム１０２ａ及び第２のロボットアーム１０２ｂがハンドリングできるよう、架台１０１上に垂直にせり上げる。せり上がった梱包材３０１をハンドリングできる位置に第１のロボットアーム１０２ａ及び第２のロボットアーム１０２ｂを移動させ、第１のロボットアーム１０２ａ及び第２のロボットアーム１０２ｂの先端に配された第１のハンドリング手段１０３ａ及び第２のハンドリング手段１０３ｂが梱包材３０１を吸着し、梱包材３０１を架台１０１の内部からせり上げている梱包材供給機構２０１の吸着状態を解除させる。次に、第１のロボットアーム１０２ａ及び第２のロボットアーム１０２ｂは、梱包材３０１をさらに垂直に引き上げて、梱包材３０１を梱包材供給部１０５から取り出す。
【００３０】
次に、ステップＳ４０３において、架台１０１に配置された第１のロボットアーム１０２ａ及び第２のロボットアーム１０２ｂを用いて、取り出された梱包材３０１を折り畳まれた状態から筒状の状態に展開する。第１の実施形態では第１のロボットアーム１０２ａ及び第２のロボットアーム１０２ｂの両方を用いて梱包材３０１の展開を行っているが、不図示の治工具を用いて第１のロボットアーム１０２ａ及び第２のロボットアーム１０２ｂのうち片方だけで展開を行うこともできる。
【００３１】
次に、ステップＳ４０４において、筒状に展開した梱包材３０１を架台１０１上の作業スペース１０８の上に配置する。その状態で、梱包材３０１の上部に底部を形成し、第１のロボットアーム１０２ａ及び第２のロボットアーム１０２ｂの両方で梱包材３０１を持ち上げて、形成した底部が下になるよう、上下反転させて再び作業スペース１０８に配置する。
【００３２】
次に、ステップＳ４０５において、作業スペース１０８上に置かれた底面が形成された箱状の梱包材３０１に不図示の被梱包材を充填する。被梱包材は架台１０１上の被梱包材供給部１０６に供給されている。
【００３３】
ステップＳ４０６において、充填作業が終了したことが確認できると、ステップＳ４０７において梱包材３０１の蓋部を形成する。ステップＳ４０７における作業はステップＳ４０４において行われた作業と同じである。ステップＳ４０６において、充填作業が終了したことが確認できない場合は、ステップＳ４０５に戻る。
【００３４】
次に、ステップＳ４０７で蓋部が形成された梱包材３０１は、ステップＳ４０８において、第１のロボットアーム１０２ａ及び第２のロボットアーム１０２ｂの両方によって把持され、排出スペース１０７の上に配置され、ロボットセル１００から排出される。
【００３５】
ここで、図５を参照して、梱包材３０１の底部及び蓋部を形成する工程の詳細を説明する。図５は、梱包材３０１の底部及び蓋部を形成する過程を説明するフローチャートである。
【００３６】
ステップＳ５０１において、梱包材３０１の内側フラップを内側に折り込む。次に、ステップＳ５０２において、梱包材３０１の外側フラップをステップＳ５０１で折り込んだ内側フラップを覆うように内部に折り込む。
【００３７】
次に、ステップＳ５０３において、ステップＳ５０２で折り込んだ外側フラップを、第１のロボットアーム１０２ａ及び第２のロボットアーム１０２ｂで押さえながら、粘着剤を貼着して封緘を行い、梱包材３０１の底部を形成する。なお、外側フラップを押さえるのは第１のロボットアーム１０２ａ及び第２のロボットアーム１０２ｂでなく、押さえ用の治工具（不図示）を利用してもよい。また、貼着作業は、貼着機構を持たせた治工具（不図示）が行ってもよい。
【００３８】
図５に示す各ステップは、図４のステップＳ４０７において梱包材３０１に蓋部を形成する工程にも適用できる。ステップＳ５０１において、梱包材３０１の内側フラップを内側に折り込む。次に、ステップＳ５０２において、梱包材３０１の外側フラップをステップＳ５０１で折り込んだ内側フラップを覆うように内部に折り込む。このようにして、底部と反対側に、梱包材３０１の蓋部を形成することができる。蓋部を封止するには、ステップＳ５０３の工程を用いることができる。
【００３９】
図９は、第１の実施形態に係る梱包装置で、ロボットアームが有する旋回軸の旋回範囲を説明するための上面図である。以下、第１のロボットアーム１０２ａと第２のロボットアーム１０２ｂは、それぞれ架台１０１に固定された旋回軸を備え、旋回軸を中心として旋回できる。図９を用いて本発明におけるロボットアームの旋回軸を中心とした旋回範囲を説明する。旋回範囲は、第１のハンドリング手段１０３ａと第２のハンドリング手段１０３ｂとがアクセス可能な範囲である。ロボットセル１００の構成は図１で説明したものと同じである。図面において左側の第１のロボットアーム１０２ａは旋回範囲９０１を、また右側の第２のロボットアーム１０２ｂは旋回範囲９０２を有する。従って、旋回範囲において、第１のハンドリング手段１０３ａ及び第２のハンドリング手段１０３ｂは、梱包材供給部１０５からせり上がってくる梱包材３０１、梱包材供給部１０５及び被梱包材供給部１０６、部材排出部１０７にアクセスでき、且つ、作業スペース１０８にアクセスでき、そこでの作業ができる。
【００４０】
以上のように第１の実施形態に関わる本発明では、架台１０１上の固定位置に梱包材供給部を設置して、折り畳まれた梱包材３０１を起立した状態で供給し、同一作業スペース上で梱包工程の一連の作業を行う。これにより、装置の設置面積を小さくすることが可能となる。また、ロボットアームの旋回軸の旋回角度が小さくなるので、エアカットタイムが削減されるため、タクトタイムを削減することが可能となる。
【００４１】
＜第二の実施形態＞
次に、図１０及び図１１を参照して本発明の第２の実施態様を説明する。第２の実施態様では、複数種の被梱包材の充填を実現するため、工程が増えた場合に複数のロボットセルを連結させてラインを構築した梱包装置の例を説明する。
【００４２】
第２の実施態様では、上流側のロボットセルで梱包材の取り出し、梱包材の底部組立、被梱包部材の充填をおこない、下流側のロボットセルに梱包材を搬送して、更に被梱包部材を充填し、梱包材３０１の蓋部組立を行った後に梱包材を排出する例を説明する。
【００４３】
図１０は、２つのロボットセルを１ラインに連結させ、一つの梱包装置を構成している状態を示す斜視図である。梱包装置６００は、ライン上に、ロボットセル１００とロボットセル１０００の２つのロボットセルを隣接して連結することで構成されている。
【００４４】
第１の実施態様で説明したロボットセル１００は、ラインにおける上流工程を担う。第１の実施形態と同様であるため、ここではロボットセル１００の詳細な説明を省く。ロボットセル１０００はラインにおける下流工程を担う。ロボットセル１００１は、架台１００１、架台１０００の一辺側に配置された第１のロボットアーム１００２ａ及び第２のロボットアーム１００２ｂを備えている。図示していないが、第１のロボットアーム１００２ａ及び第２のロボットアーム１００２ｂの両方の先端にはそれぞれハンドリング手段が配されている。
【００４５】
架台１００１の上面には被梱包材供給部１００６及び１００９が設けられている。被梱包材供給部１００９には隣接するロボットセル１００から排出された梱包材及びその他の部材が供給される。被梱包材供給部１００９はロボットセル１００の部材排出部１０７に隣接配置され、後述のように部材排出部１０７から部材を供給される。架台１００１の上面には作業スペース１００８が設けられ、ロボットセル１０００は割り当てられた作業を作業スペース１００８上で行う。架台１００１には更に、部材排出部１００７が設けられロボットセル１０００で作業を終了した梱包材を排出する。
【００４６】
図１１は、本発明の第２の実施態様にかかる梱包工程の一連の作業を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ１１０１において、梱包材３０１を梱包材供給部１０５の内部に収納し、被梱包材（不図示）を被梱包材供給部１０６及び１００６の上部に供給する。
【００４７】
次に、ステップＳ１１０２において、梱包材供給部１０５に収納された梱包材３０１を、第１の実施形態と同様に第１のロボットアーム１０２ａ及び第２のロボットアーム１０２ｂを用いて梱包材供給部１０５から取り出す。ステップＳ１１０３において、取り出された梱包材３０１は第１のロボットアーム１０２ａ及び第２のロボットアーム１０２ｂを用いて折り畳まれた状態から筒状の状態に展開される。
【００４８】
ステップＳ１１０４で、筒状に展開した梱包材３０１を作業スペース１０８の上に置き、梱包材３０１の底部を形成する。その後、第１のロボットアーム１０２ａ及び第２のロボットアーム１０２ｂの両方で梱包材３０１を持ち上げ、形成した底部が下になるよう、上下反転させて再び作業スペース１０８の上に配置する。
【００４９】
次に、ステップＳ１１０５において、作業スペース１０８の上に配置された底面が形成された梱包材３０１内へ、被梱包材供給部１０６に供給されている被梱包材を充填する。
【００５０】
ステップＳ１１０６でロボットセル１００で充填する作業が終了する。終了後、ステップＳ１１０７において隣接するロボットセル１０００へ搬送するために梱包材３０１を部材排出部１０７に排出する。ステップＳ１１０６において、充填作業が終了したことが確認できない場合は、ステップＳ１１０５に戻る。
【００５１】
次に、ステップＳ１１０８において、ロボットセル１０００の第１のロボットアーム１００２ａ及び第２のロボットアーム１００２ｂが、梱包材３０１をロボットセル１０００の部材排出部１００９を経由して、作業を行う作業スペース１００８に搬送する。
【００５２】
次に、ステップＳ１１０９において、作業スペース１００８の上に置かれた梱包材３０１内へ、被梱包材供給部１００６に供給されている被梱包材を第１のロボットアーム１００２ａ及び第２のロボットアーム１００２ｂが充填する。
【００５３】
ステップＳ１１１０において、第１のロボットアーム１００２ａ及び第２のロボットアーム１００２ｂによる充填作業が終了すると、ステップＳ１１１１において梱包材３０１の蓋部を形成する。ステップＳ１１１０において、充填作業が終了したことが確認できない場合は、ステップＳ１１０９に戻る。
【００５４】
次に、ステップＳ１１１２において、ステップＳ１１１１で蓋部が形成された梱包材３０１は第１のロボットアーム１００２ａ及び第２のロボットアーム１００２ｂによって部材排出部１００７へ排出される。尚、図１１のステップＳ１１０４からＳ１１１１の詳細は、図５のフローチャートと同一の工程を実行する。
【００５５】
以上のように第２の実施形態によれば、ロボットセルの架台でロボットが配置された一辺側に隣接する一辺側に一つの部材排出部を備え、その辺に対向する一辺側に被梱包材供給部を備えることにより、２つのロボットセルを連結したときに、部材排出部と被梱包材供給部が隣接するため、ロボットセル間での梱包材の搬送が容易になり、ライン構築に要する時間の短縮が可能となる。
【００５６】
上述の第２の実施形態では、同一構成の２つのロボットセルをライン上に並べて梱包装置としたが、ロボットセルは２つ以上隣接配置してラインを構成することもできる。また、隣接するロボットセルは必ずしも同一構成である必要はなく、異なる構成のロボットセルでも良い。その場合でも、一方のロボットセルの部材排出部と隣接する他方のロボットセルの被梱包材供給部が連続するように配置する。
【００５７】
＜第３の実施形態＞
第３の実施形態は、第１の実施形態と第２の実施形態で説明した梱包装置に無人搬送車が走行可能である走行エリアを加えた梱包システム（梱包装置）である。
【００５８】
図１２は、第３の実施形態に係る梱包装置の構成を示す概略上面図である。ロボットセル１００とロボットセル１０００が同一ライン上に隣接配置されている。ロボットセル１００及び１０００は第２実施形態で示した構成と同じなので、詳細は省略し、異なる部分のみ説明する。
【００５９】
図１２に示すように、隣接する２つのロボットセル１００及び１０００の前部と側部に無人搬送車１２０１が自走可能な走行エリア１２０２が配置されている。
【００６０】
無人走行車１２０１は、走行エリア１２０２上を自走することで、ロボットセル１００及び１０００の端部に沿うように移動し、ロボットセル１００及び１０００に部材を供給する。
【００６１】
また、無人走行車１２０１は、部材供給の他に、ロボットセル１００及び１０００による梱包作業が終了し、部材排出部１００７から排出された被梱包材を充填した梱包材３０１を積載して、所定のストックヤードまで搬送することができる。
【００６２】
以上のように第３の実施形態に記載した本発明によれば、ロボットセルの架台の一辺側に被梱包材供給部と部材排出部を設けているため、無人搬送車の走行エリアを容易に設定することが可能であり、部材供給を含めたラインの構築が容易になる。
【００６３】
以上説明した第１乃至第３の実施形態において、各種の変更が可能である。梱包材供給部や被梱包材供給部は、梱包材や被梱包材以外の部材を供給するようにすることもできる。また、別の梱包材供給部や被梱包材供給部を架台に設け、そこから他の部材を供給するように構成することもできる。
【符号の説明】
【００６４】
１００      ロボットセル
１０１      架台
１０２ａ    第１のロボットアーム
１０２ｂ    第２のロボットアーム
１０３ａ    第１のハンドリング手段
１０３ｂ    第２のハンドリング手段
１０５      梱包材供給部
１０６      被梱包材供給部
１０７      部材排出部
１０８      作業スペース
２０１      梱包材供給機構
５００      梱包装置
６００      梱包装置
９０１      旋回範囲
９０２      旋回範囲
１００６    被梱包材供給部
１００７    部材排出部
１００８    作業スペース
１００９    被梱包材供給部
２１０１    無人搬送車
１２０２    走行エリア
【図１】
2017030102.tif 000003
【図２】
2017030102.tif 000004
【図３】
2017030102.tif 000005
【図４】
2017030102.tif 000006
【図５】
2017030102.tif 000007
【図６】
2017030102.tif 000008
【図７】
2017030102.tif 000009
【図８】
2017030102.tif 000010
【図９】
2017030102.tif 000011
【図１０】
2017030102.tif 000012
【図１１】
2017030102.tif 000013
【図１２】
2017030102.tif 000014