(57)【要約】【課題】使用者への負担を軽減するのは勿論のこと、介護者等への負担も軽減することができる移動支援装置の提供。【解決手段】台車２０に対して支持部３０を揺動自在に支持する第１ボールジョイントＢＪ１と、台車２０と支持部３０との間に伸縮自在に設けられ、台車２０に対して支持部３０を揺動させる一対のリニアアクチュエータ４０と、を有するので、第１ボールジョイントＢＪ１を中心として、台車２０に対して支持部３０を種々の方向に揺動させることができる。これにより、進行方向左側が下がるような傾斜地や、進行方向前方が下がる傾斜地等においても、台車２０に対して支持部３０を揺動させて、当該支持部３０を水平に保持することができる。したがって、使用者への負担を軽減できるのは勿論のこと、介護者等への負担も軽減することが可能となる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の移動を支援する移動支援装置であって、
複数の車輪を備えた台車と、
前記使用者を支持する支持部と、
前記台車と前記支持部との間に設けられ、前記台車に対して前記支持部を揺動自在に支持するボールジョイントと、
前記台車と前記支持部との間に伸縮自在に設けられ、前記台車に対して前記支持部を揺動させる一対のアクチュエータと、
を有する、移動支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の移動支援装置において、
前記ボールジョイントが、前記台車の進行方向に沿う前方側または後方側のいずれか一方で、かつ前記台車の進行方向と交差する幅方向に沿う中央部に設けられ、
前記一対のアクチュエータが、前記台車の進行方向に沿う前方側または後方側のいずれか他方で、かつ前記台車の進行方向と交差する幅方向に沿う左右側にそれぞれ設けられている、
移動支援装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の移動支援装置において、
前記一対のアクチュエータが、前記台車をその進行方向から見たときに、互いに所定の相対角度を持って並べられている、
移動支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動支援装置において、
前記アクチュエータは、
回転軸を有するモータ部と、
前記回転軸の回転を減速して出力する減速機構部と、
前記減速機構部の出力が伝達される送りねじ機構部と、
を備え、
前記モータ部、前記減速機構部および前記送りねじ機構部が、互いに同軸上に配置されている、
移動支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動支援装置において、
前記一対のアクチュエータの長さを個別に制御するコントローラと、
前記支持部の前後方向および左右方向への傾斜を検知する傾斜センサと、
を備え、
前記コントローラは、前記傾斜センサからの入力信号に基づいて、前記一対のアクチュエータを個別に制御する、
移動支援装置。
【請求項６】
請求項５記載の移動支援装置において、
前記コントローラは、前記傾斜センサからの入力信号が示す角度が所定値以上になると、スピーカから警報音を発音させる、
移動支援装置。
【請求項７】
請求項５または６記載の移動支援装置において、
前記コントローラは、前記傾斜センサからの入力信号が示す角度が所定値以上になると、無線送信機を作動させる、
移動支援装置。
【請求項８】
請求項６または７記載の移動支援装置において、
前記コントローラは、前記使用者の体格情報に基づいて、前記所定値を設定する、
移動支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療用あるいは介護用として用いられ、使用者の移動を支援する移動支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、医療用機器や介護用機器等には、自力で移動するのが困難な使用者を、運搬または移動させるための移動支援装置がある。移動支援装置には、例えば、使用者を座部に座らせた状態で運搬または移動させる車椅子がある。車椅子は、上体に不自由が無く下肢のみが不自由である場合等においては、使用者自身が駆動輪を操作して自由に移動できるメリットがある。
【０００３】
その一方で、上体にも不自由がある使用者においては、特に頭が重いために上体を上手く支えることができず、車椅子を移動させる介護者等への負担が大きくなっていた。特に、車椅子を傾斜地等で使用する場合には、地面の傾斜に合わせて座部も傾斜するため、例えば、使用者が前のめりになる等の不具合が生じ得る。そこで、シートベルト等を用いて使用者を車椅子に固定することも考えられるが、この場合には使用者に大きなストレスを与える虞があった。
【０００４】
例えば、特許文献１に記載された車椅子が知られている。この車椅子は、汎用の車椅子と同様に、使用者により操作される一対の駆動輪の他に、車椅子の進行方向に向きを変える一対のキャスターが設けられている。そして、これらのキャスターを個別にアクチュエータにより上下動させることで、座部を傾斜させずに段差に乗り上げられるようにしており、これにより使用者に不安感を与えないようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−２７５２４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述の特許文献１に記載された車椅子では、一対のキャスターのみがそれぞれ独立して上下動する構造のため、例えば、車椅子の左側が下がるような傾斜地を走行するような場合には、当然ながら座部も左側に下がるため、使用者は左側に傾いてしまう。そして、使用者の左腕には自身の上体を支えるために大きな負荷が掛かる上に、車椅子の重心が左側に寄ってしまい、ひいては介護者等による車椅子の補助も難しくなるという問題を生じ得る。
【０００７】
本発明の目的は、使用者への負担を軽減するのは勿論のこと、介護者等への負担も軽減することができる移動支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様では、使用者の移動を支援する移動支援装置であって、複数の車輪を備えた台車と、前記使用者を支持する支持部と、前記台車と前記支持部との間に設けられ、前記台車に対して前記支持部を揺動自在に支持するボールジョイントと、前記台車と前記支持部との間に伸縮自在に設けられ、前記台車に対して前記支持部を揺動させる一対のアクチュエータとを有する。
【０００９】
本発明の他の態様では、前記ボールジョイントが、前記台車の進行方向に沿う前方側または後方側のいずれか一方で、かつ前記台車の進行方向と交差する幅方向に沿う中央部に設けられ、前記一対のアクチュエータが、前記台車の進行方向に沿う前方側または後方側のいずれか他方で、かつ前記台車の進行方向と交差する幅方向に沿う左右側にそれぞれ設けられている。
【００１０】
本発明の他の態様では、前記一対のアクチュエータが、前記台車をその進行方向から見たときに、互いに所定の相対角度を持って並べられている。
【００１１】
本発明の他の態様では、前記アクチュエータは、回転軸を有するモータ部と、前記回転軸の回転を減速して出力する減速機構部と、前記減速機構部の出力が伝達される送りねじ機構部と、を備え、前記モータ部、前記減速機構部および前記送りねじ機構部が、互いに同軸上に配置されている。
【００１２】
本発明の他の態様では、前記一対のアクチュエータの長さを個別に制御するコントローラと、前記支持部の前後方向および左右方向への傾斜を検知する傾斜センサと、を備え、前記コントローラは、前記傾斜センサからの入力信号に基づいて、前記一対のアクチュエータを個別に制御する。
【００１３】
本発明の他の態様では、前記コントローラは、前記傾斜センサからの入力信号が示す角度が所定値以上になると、スピーカから警報音を発音させる。
【００１４】
本発明の他の態様では、前記コントローラは、前記傾斜センサからの入力信号が示す角度が所定値以上になると、無線送信機を作動させる。
【００１５】
本発明の他の態様では、前記コントローラは、前記使用者の体格情報に基づいて、前記所定値を設定する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、台車に対して支持部を揺動自在に支持するボールジョイントと、台車と支持部との間に伸縮自在に設けられ、台車に対して支持部を揺動させる一対のアクチュエータと、を有するので、ボールジョイントを中心として、台車に対して支持部を種々の方向に揺動させることができる。これにより、進行方向左側が下がるような傾斜地や、進行方向前方が下がる傾斜地等においても、台車に対して支持部を揺動させて、当該支持部を水平に保持することができる。したがって、使用者への負担を軽減できるのは勿論のこと、介護者等への負担も軽減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明が適用された車椅子を前方側から見た斜視図である。
【図２】（ａ）は図１の車椅子を側方から見た概略図、（ｂ）は図１の車椅子を後方から見た概略図である。
【図３】図１の車椅子に設けたリニアアクチュエータの斜視図である。
【図４】図３のリニアアクチュエータの長手方向に沿う断面図である。
【図５】使用者により操作されるリモコンの正面図である。
【図６】図１の車椅子の電気系統を説明するブロック図である。
【図７】（ａ），（ｂ）は、前後方向に傾斜した傾斜地でのリニアアクチュエータの動作説明図である。
【図８】（ａ），（ｂ）は、左右方向に傾斜した傾斜地でのリニアアクチュエータの動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。
【００１９】
図１は本発明が適用された車椅子を前方側から見た斜視図を、図２（ａ）は図１の車椅子を側方から見た概略図、（ｂ）は図１の車椅子を後方から見た概略図を、図３は図１の車椅子に設けたリニアアクチュエータの斜視図を、図４は図３のリニアアクチュエータの長手方向に沿う断面図を、図５は使用者により操作されるリモコンの正面図を、図６は図１の車椅子の電気系統を説明するブロック図を、図７（ａ），（ｂ）は前後方向に傾斜した傾斜地でのリニアアクチュエータの動作説明図を、図８（ａ），（ｂ）は左右方向に傾斜した傾斜地でのリニアアクチュエータの動作説明図をそれぞれ示している。
【００２０】
図１に示すように、移動支援装置としての車椅子１０は、自力で移動するのが困難な使用者ＨＭ（図２参照）の移動を支援するものである。車椅子１０は、台車２０および支持部３０を備えている。台車２０は、車椅子１０の左右側にそれぞれ対向配置され、略Ｖ字形状に形成された一対のフレーム部材２１を備えている。これらのフレーム部材２１は、それぞれ鋼管を溶接して所定形状に形成されている。
【００２１】
一対のフレーム部材２１の長手方向に沿う略中央部で、かつ一対のフレーム部材２１の間には、鋼管よりなるセンターフレーム２２が設けられている。センターフレーム２２は、一対のフレーム部材２１の略中央部分を所定間隔で支持し、かつその長手方向両端部で一対の駆動輪（車輪）２３を回転自在に支持している。ここで、一対の駆動輪２３には、使用者ＨＭが操作するハンドリムＨＲ（一方側のみを示す）がそれぞれ一体に設けられている。
【００２２】
また、一対のフレーム部材２１の長手方向前方側で、かつ一対のフレーム部材２１の間には、鋼管よりなるフロントフレーム２４が設けられている。フロントフレーム２４は、一対のフレーム部材２１の前方側を所定間隔で支持している。そして、フロントフレーム２４の長手方向両側で、かつ一対のフレーム部材２１の長手方向前方側には、車椅子１０の進行方向に向きを変えるキャスター（車輪）２５がそれぞれ設けられている。
【００２３】
フロントフレーム２４の長手方向に沿う略中央部には、鋼管よりなり、かつ座部３１の前方側を支持する支持フレーム２６が一体に設けられている。支持フレーム２６は、フロントフレーム２４の延在方向と直交する方向に延びており、その先端部分（図中上側）には、第１ボールジョイントＢＪ１が設けられている。ここで、第１ボールジョイントＢＪ１は、本発明におけるボールジョイントを構成しており、台車２０の進行方向に沿う前方側で、かつ台車２０の進行方向と交差する幅方向に沿う略中央部に配置されている。
【００２４】
これにより、支持部３０（座部３１）は、第１ボールジョイントＢＪ１を中心に、前後方向および左右方向に揺動自在となっている。すなわち、第１ボールジョイントＢＪ１は、台車２０と支持部３０との間に設けられ、台車２０に対して支持部３０を揺動自在に支持している。
【００２５】
一対のフレーム部材２１の長手方向後方側で、かつ一対のフレーム部材２１の間には、鋼管よりなるリヤフレーム２７が設けられている。リヤフレーム２７は、一対のフレーム部材２１の後方側を所定間隔で支持し、かつその長手方向両端部で一対の補助輪（車輪）２８を回転自在に支持している。ここで、一対の補助輪２８の直径寸法は、一対のキャスター２５の直径寸法と略同じ直径寸法とされる。これにより、車椅子１０の走行抵抗が増大するのを抑えている。
【００２６】
図１および図２に示すように、リヤフレーム２７と座部３１の後方側との間には、一対のリニアアクチュエータ（アクチュエータ）４０が伸縮自在に設けられている。これらのリニアアクチュエータ４０は、図２（ｂ）に示すように、リヤフレーム２７および座部３１の駆動輪２３寄りの部分にそれぞれ離れて配置され、一方のリニアアクチュエータ４０は左側用とされ、他方のリニアアクチュエータ４０は右側用とされている。つまり、一対のリニアアクチュエータ４０は、台車２０の進行方向に沿う後方側で、かつ台車２０の進行方向と交差する幅方向に沿う左右側にそれぞれ設けられている。
【００２７】
そして、一対のリニアアクチュエータ４０の軸方向に沿うピストンチューブ６２側（図２（ａ）中上側）が、第２ボールジョイントＢＪ２を介して座部３１にそれぞれ揺動自在に装着されている。また、一対のリニアアクチュエータ４０の軸方向に沿う送りねじ機構ケース６１側（図２（ａ）中下側）が、第３ボールジョイントＢＪ３を介してリヤフレーム２７にそれぞれ揺動自在に装着されている。これにより、一対のリニアアクチュエータ４０を伸縮させることで、台車２０に対して支持部３０を揺動させることができる。
【００２８】
ここで、一対のリニアアクチュエータ４０には、引き荷重タイプでは無く、押し荷重タイプのリニアアクチュエータを採用している。つまり、重量物を引っ張るためのリニアアクチュエータでは無く、重量物を押すためのリニアアクチュエータを採用している。したがって、一対のリニアアクチュエータ４０は、常に押し荷重が掛かるような使い方をする必要がある。そこで、本実施の形態の車椅子１０では、座部３１の前方側を１つの支持フレーム２６で支持し、座部３１の後方側を一対の（２つの）リニアアクチュエータ４０で支持している。これにより、一対のリニアアクチュエータ４０には、使用者ＨＭからの押し荷重が常に掛かることになり、支持部３０を台車２０に対してがたつくこと無く安定して支持することができる。
【００２９】
さらに、図２（ａ）に示すように、一対のリニアアクチュエータ４０は、地面Ｇに対して、常にピストンチューブ６２側が前方側に傾斜された状態となるように設置され、かつ図２（ｂ）に示すように、一対のリニアアクチュエータ４０は、互いに平行とならないように配置、具体的には略ハの字となるように配置されている。そして、一対のリニアアクチュエータ４０は、車椅子１０（台車２０）をその進行方向から見たときに、互いに所定の相対角度α°（約１５°）を持って並べられている。これにより、座部３１の上で使用者ＨＭの荷重移動があったとしても、一対のリニアアクチュエータ４０には、引っ張り荷重が掛かり難くなっている。したがって、車椅子１０には、十分な安定性が確保されている。
【００３０】
図１および図２に示すように、支持部３０は、座部３１、背もたれ部３２およびレッグサポート３３を備えており、使用者ＨＭを支持するようになっている。座部３１は、平面視で略正方形形状に形成され、使用者ＨＭが腰掛けられるようになっている。座部３１の前方側でかつ左右方向に沿う略中央部は、第１ボールジョイントＢＪ１を介して支持フレーム２６により揺動自在に支持されている。また、座部３１の後方側でかつその左右側は、それぞれ第２ボールジョイントＢＪ２を介してリニアアクチュエータ４０により揺動自在に支持されている。
【００３１】
座部３１の左右側には、使用者ＨＭの衣類等が駆動輪２３側にはみ出ないようにするためのガード３４がそれぞれ設けられている。ガード３４の上方側には、使用者ＨＭの左右の腕ＡＭを載置し得るアームレスト３５がそれぞれ装着されている。これにより、座部３１に腰掛けた使用者ＨＭを、安定して支持することができる。
【００３２】
背もたれ部３２は、座部３１の後方側に一体に設けられ、座部３１との相対角度は略１００°となっている。これにより、使用者ＨＭは、背もたれ部３２に寄りかかり易くなっている。また、背もたれ部３２は、平面視で略正方形形状に形成され、その座部３１側とは反対側には、介護者等（図示せず）が把持して車椅子１０の移動を補助するための一対のグリップＧＲが設けられている。なお、一対のグリップＧＲの近傍には、介護者等によって操作される補助ブレーキレバー（図示せず）が設けられている。
【００３３】
レッグサポート３３は、使用者ＨＭの左右の足ＦＴに対応した２つのフットレスト３３ａを備えている。これらのフットレスト３３ａは、一対のキャスター２５の前方側に配置されている。これにより、使用者ＨＭは、一対のキャスター２５に触れること無く、フットレスト３３ａに容易に足ＦＴを乗せることができる。また、レッグサポート３３は、レッグレスト３３ｂを備えている。このレッグレスト３３ｂは、フットレスト３３ａと座部３１との間に配置され、使用者ＨＭの足ＦＴがフットレスト３３ａから滑り落ちるのを防止する。また、レッグレスト３３ｂは、使用者ＨＭのふくらはぎを支えるようになっている。
【００３４】
図３および図４に示すように、リニアアクチュエータ４０は、駆動機構部５０と、駆動機構部５０により駆動される送りねじ機構部６０とを同軸上に配置して略棒状に形成されている。送りねじ機構部６０は、送りねじ機構ケース６１に対して出入りするピストンチューブ６２を備えており、駆動機構部５０の駆動によりピストンチューブ６２が送りねじ機構ケース６１に対して相対移動（進退）される。
【００３５】
駆動機構部５０には、第１固定部５１が設けられ、第１固定部５１には、第３ボールジョイントＢＪ３（図２参照）が取り付けられている。一方、ピストンチューブ６２には、第２固定部６２ａが設けられ、第２固定部６２ａには、第２ボールジョイントＢＪ２（図２参照）が取り付けられている。つまり、リニアアクチュエータ４０の駆動機構部５０は、台車２０（図１参照）寄りに配置されている。これにより、メカノイズを発生する駆動機構部５０を座部３１から遠ざけて、リニアアクチュエータ４０の作動音を使用者ＨＭに聞き取り難くさせて、静粛性を向上させている。
【００３６】
図４に示すように、駆動機構部５０は、モータ部５２と減速機構部５３とを備えている。モータ部５２は、筒状のモータケース５２ａを備えており、その径方向内側には永久磁石５２ｂが固定されている。なお、永久磁石５２ｂの配置関係を判り易くするために、永久磁石５２ｂには網掛けを施している。
【００３７】
永久磁石５２ｂの径方向内側には、アーマチュア５２ｃが回転自在に設けられている。また、アーマチュア５２ｃの回転中心には、アーマチュア軸（回転軸）５２ｄが貫通して固定されている。このように、モータケース５２ａの内部には、アーマチュア５２ｃおよびアーマチュア軸５２ｄが回転自在に収容されている。ここで、モータ部５２は、複数のブラシ５２ｅを備えたブラシ付きの電動モータとなっている。
【００３８】
なお、モータ部５２としては、ブラシを備えないブラシレスの電動モータを採用することもできる。この場合、ブラシやコンミテータ（整流子）を備えない分、モータ部の軸長を短くすることができ、ひいてはリニアアクチュエータの作動ストロークを長くすることができる。また、ブラシを備えない分、電磁ノイズの発生やブラシ摺接音の発生等も無くすことができる。さらには、ブラシの摩耗粉が発生しないので電気系統の短絡故障を無くすことができ、かつブラシ交換等のメンテナンスを無くすこともできる。
【００３９】
図３に示すように、駆動機構部５０の側方には、外部コネクタ（図示せず）が接続されるコネクタ接続部５２ｆが設けられている。そして、外部コネクタからは、主操作部７３およびリモコン８０（図１参照）のうちの少なくとも何れか一方の操作に基づいて、背もたれ部３２に固定されたバッテリ７１（図１参照）から駆動電流が供給される。
【００４０】
図４に示すように、アーマチュア軸５２ｄの軸方向一端側（図中左側）は、減速機構部５３の内部にまで延在されている。アーマチュア軸５２ｄの軸方向一端側は、２段の遊星歯車減速機よりなる減速機構５３ａの入力側（図中右側）に連結されている。これにより、減速機構５３ａの径方向への大型化を抑えつつ、大きな減速比が得られるようにしている。よって、リニアアクチュエータ４０の全体形状を、略段差の無いストレート形状にできる。そして、アーマチュア軸５２ｄの回転は、減速機構５３ａによって減速されて高トルク化され、減速機構５３ａの出力側（図中左側）から送りねじ機構部６０に向けて伝達される。
【００４１】
送りねじ機構部６０は、中空パイプよりなる送りねじ機構ケース６１を備えており、送りねじ機構ケース６１は、モータケース５２ａに対して同軸上に設けられている。図４に示すように、送りねじ機構ケース６１の内部には、アーマチュア軸５２ｄにより減速機構５３ａを介して回転されるシャフト６３が回転自在に収容されている。
【００４２】
シャフト６３の外周部分には、雄ねじ部６３ａが形成されており、雄ねじ部６３ａには、スクリューナット６４がねじ結合されている。つまり、スクリューナット６４は、シャフト６３の回転に伴って、シャフト６３の軸方向に移動するようになっている。具体的には、シャフト６３を正転させると、スクリューナット６４は図中右側に移動し、ひいてはリニアアクチュエータ４０が縮小される。一方、シャフト６３を逆転させると、スクリューナット６４は図中左側に移動し、ひいてはリニアアクチュエータ４０が伸張される。なお、スクリューナット６４は、シャフト６３の回転によって回転することは無く、スクリューナット６４は、シャフト６３の軸方向にのみ移動するようになっている。
【００４３】
スクリューナット６４には、中空パイプよりなるピストンチューブ６２の軸方向他端側が固定されている。ピストンチューブ６２は、送りねじ機構ケース６１とシャフト６３との間に配置され、ピストンチューブ６２は、送りねじ機構ケース６１に対して出入り自在となっている。ここで、シャフト６３，スクリューナット６４およびピストンチューブ６２によって、送りねじ機構を構成している。
【００４４】
シャフト６３の軸方向一端側には、ピストンチューブ６２の内壁に摺接する環状の摺接部材６３ｂが設けられている。摺接部材６３ｂは、シャフト６３と一緒にピストンチューブ６２の内部で回転する。このように摺接部材６３ｂを設けることで、ピストンチューブ６２の軸心に対してシャフト６３の軸心がずれないようにして、シャフト６３の軸方向一端側の回転振れを抑制している。
【００４５】
このように、リニアアクチュエータ４０においては、モータ部５２と、減速機構部５３と、送りねじ機構部６０とが、互いに同軸上に配置されている。したがって、リニアアクチュエータ４０が略棒状に形成され、ひいては車椅子１０の見栄えをすっきりさせることが可能となる。
【００４６】
図１および図５に示すように、車椅子１０は、コントローラ７０を備えている。コントローラ７０は、背もたれ部３２に固定されたコントロールボックスＢＸの内部に収容されている。コントローラ７０には、一対のリニアアクチュエータ４０と、リニアアクチュエータ４０を駆動するためのバッテリ７１と、支持部３０（座部３１）の前後方向および左右方向への傾斜を検知するジャイロセンサ（傾斜センサ）７２と、介護者等によって操作されるジョイスティック形状の主操作部７３とが電気的に接続されている。ここで、バッテリ７１およびジャイロセンサ７２においても、コントロールボックスＢＸの内部に収容されている。
【００４７】
そして、コントローラ７０は、自動運転時には、ジャイロセンサ７２からの入力信号に基づいて、一対のリニアアクチュエータ４０の長さを個別に制御して、支持部３０を水平に保持する制御を実行する。これに対し、手動運転時には、介護者等による主操作部７３の操作あるいは使用者ＨＭ（図２参照）によるリモコン８０の操作に基づき、一対のリニアアクチュエータ４０の長さが調整される。
【００４８】
図１に示すように、リモコン（リモートコントロールユニット）８０は、配線８１を介してコントローラ７０に電気的に接続されており、使用者ＨＭにより操作可能となっている。なお、リモコン８０を使用しない場合には、当該リモコン８０は、ガード３４に設けられたポケット３４ａにしまえるようになっている。
【００４９】
図５および図６に示すように、リモコン８０は、使用者ＨＭにより操作されるタッチパネル８２を備えている。タッチパネル８２には、傾斜表示部８２ａが設けられ、この傾斜表示部８２ａを目視することで、使用者ＨＭは支持部３０の傾斜具合を把握することができ、かつ支持部３０を手動操作で水平状態にすることができる。ここで、傾斜表示部８２ａの表示内容は、ジャイロセンサ７２からの入力信号に応じて、コントローラ７０によって制御される。
【００５０】
また、タッチパネル８２の傾斜表示部８２ａの近傍には、手動操作時に使用者ＨＭにより操作される手動操作部８２ｂが設けられている。手動操作部８２ｂを操作することで、一対のリニアアクチュエータ４０の長さが調整され、これにより支持部３０を前後方向および左右方向に傾斜（揺動）させることができる。また、手動操作部８２ｂの中央にある「切替」の部分をタッチすることで、コントローラ７０による自動運転または使用者ＨＭによる手動運転に切り替えることができる。なお、コントローラ７０による自動運転に切り替えられると、コントローラ７０は、ジャイロセンサ７２からの入力信号に基づいて、一対のリニアアクチュエータ４０の長さを個別に自動で制御し、ひいては支持部３０が自動で水平状態に保持される。
【００５１】
さらに、タッチパネル８２には、使用者情報表示部８２ｃが設けられ、この使用者情報表示部８２ｃには、使用者ＨＭの体格情報が表示されるようになっている。具体的には、使用者ＨＭの氏名，身長，体重が表示されるようになっている。これらの体格情報は、使用者情報表示部８２ｃの近傍に設けられた入力部８２ｄから入力される。なお、コントローラ７０は、入力された体格情報に基づいて、支持部３０の傾斜角度閾値（所定値）ＴＨを算出し、この傾斜角度閾値ＴＨをＥＥＰＲＯＭ等よりなる記憶部７０ａに記憶させる。そして、コントローラ７０は、ジャイロセンサ７２からの入力信号が示す現在の支持部３０の傾斜角度（角度）と、記憶部７０ａに記憶された傾斜角度閾値ＴＨと、を比較する比較処理を実行するようになっている。
【００５２】
ここで、使用者ＨＭの体格情報は、一対のリニアアクチュエータ４０の長さ調整に利用される。具体的には、例えば、背が高くかつ体重が重い使用者（Ａ）と、背が低く体重が軽い使用者（Ｂ）とでは、使用者（Ａ）の方が使用者（Ｂ）よりも重心が高くなる。言い換えれば、使用者ＨＭの体格によって車椅子１０の倒れ易さが変化することになる。そのため、コントローラ７０は、車椅子１０を倒れないようにするために、一対のリニアアクチュエータ４０の長さ調整を、使用者ＨＭの体格に応じて規制するようになっている。
【００５３】
より具体的には、重心が高い使用者（Ａ）の場合には、支持部３０を大きく傾斜させないようにするために、傾斜角度閾値ＴＨは小さめの角度に設定され、一対のリニアアクチュエータ４０の長さ調整範囲が狭くなる。これに対し、使用者（Ａ）よりも重心が低い使用者（Ｂ）の場合には、上述とは逆に、傾斜角度閾値ＴＨは大きめの角度に設定され、一対のリニアアクチュエータ４０の長さ調整範囲が広くなる。
【００５４】
これにより、コントローラ７０は、自動運転時において、使用者ＨＭの体格に応じた支持部３０の最適な角度調整制御を行うことができる。なお、手動運転時には、ジャイロセンサ７２からの入力信号が示す現在の支持部３０の傾斜角度が、傾斜角度閾値ＴＨ以上となると、一対のリニアアクチュエータ４０の動作がコントローラ７０によって強制停止され、支持部３０の傾斜角度がそれ以上の大きさにならないようにする。
【００５５】
また、リモコン８０にはスピーカ８３が設けられている。そして、コントローラ７０は、ジャイロセンサ７２からの入力信号が示す現在の支持部３０の傾斜角度が、傾斜角度閾値ＴＨ以上となると、車椅子１０が転倒する虞があるとして、スピーカ８３から周囲に警報音を発音させる。これにより、車椅子１０の周囲にいる健常者等が、車椅子１０の異常に気付くことができる。ここで、警報音としては、断続的に鳴る電子音でも良いし、音声によるアナウンスでも構わない。
【００５６】
さらに、リモコン８０には無線送信機８４が設けられている。この無線送信機８４は、無線ＬＡＮ等の無線通信手段を介して、車椅子１０を管理する管理者（老人ホームなどの施設の責任者等）の携帯端末等と通信可能となっている。そして、コントローラ７０は、ジャイロセンサ７２からの入力信号が示す現在の支持部３０の傾斜角度が、傾斜角度閾値ＴＨ以上となると、車椅子１０が転倒する虞があるとして、無線送信機８４を作動させる。これにより、管理者は、車椅子１０の異常を、携帯端末等を介して知ることができる。
【００５７】
このように、コントローラ７０は、車椅子１０が転倒しそうになると、周囲に警報音を発音するとともに管理者にも通報するので、車椅子１０を使用者ＨＭが単独で使用していたとしても、車椅子１０が転倒しそうなことを周囲の健常者等が直ぐに気付くことができる。よって、車椅子１０の転倒を未然に防ぐことができるとともに、健常者等により車椅子１０を安全な状態にすることができる。
【００５８】
次に、以上のように形成した車椅子１０の動作、特に、一対のリニアアクチュエータ４０の動作について、図面を用いて詳細に説明する。
【００５９】
［前後方向傾斜制御］
自動運転時において、コントローラ７０は、図７（ａ）に示すように、車椅子１０の進行方向（前方側）が登り坂のときには、ジャイロセンサ７２による地面Ｇの傾斜検知に基づき、一対のリニアアクチュエータ４０を同期して伸張動作させる。これにより、支持部３０が台車２０に対して第１ボールジョイントＢＪ１を中心に揺動して前傾姿勢となり、ひいては支持部３０が水平状態とされる。
【００６０】
一方、図７（ｂ）に示すように、車椅子１０の進行方向（前方側）が下り坂のときには、コントローラ７０は、ジャイロセンサ７２による地面Ｇの傾斜検知に基づき、一対のリニアアクチュエータ４０を同期して縮小動作させる。これにより、支持部３０が台車２０に対して第１ボールジョイントＢＪ１を中心に揺動して後傾姿勢となり、ひいては支持部３０が水平状態とされる。
【００６１】
これにより、使用者ＨＭは、座部３１上でバランスを崩すことなく、不安感を抱くこと無く腰掛けることができる。
【００６２】
［左右方向傾斜制御］
自動運転時において、コントローラ７０は、図８（ａ）に示すように、車椅子１０の右側が下がった状態になると、ジャイロセンサ７２による地面Ｇの傾斜検知に基づき、一対のリニアアクチュエータ４０のうち、右側用を伸張動作させ、左側用を縮小動作させる。これにより、支持部３０が台車２０に対して第１ボールジョイントＢＪ１を中心に揺動して左側が下がった姿勢となって、ひいては支持部３０が水平状態とされる。
【００６３】
一方、図８（ｂ）に示すように、車椅子１０の左側が下がった状態になると、コントローラ７０は、ジャイロセンサ７２による地面Ｇの傾斜検知に基づき、一対のリニアアクチュエータ４０のうち、左側用を伸張動作させ、右側用を縮小動作させる。これにより、支持部３０が台車２０に対して第１ボールジョイントＢＪ１を中心に揺動して右側が下がった姿勢となって、ひいては支持部３０が水平状態とされる。
【００６４】
これにより、使用者ＨＭは、座部３１上でバランスを崩すことなく、不安感を抱くこと無く腰掛けることができる。
【００６５】
なお、前後方向の傾斜と左右方向の傾斜とが複合したような傾斜の地面Ｇの場合、例えば、車椅子１０の進行方向右斜め前方が登り坂であるような場合であっても、ジャイロセンサ７２による地面Ｇの傾斜検知に基づき、一対のリニアアクチュエータ４０の長さがそれぞれ個別に制御され、ひいては支持部３０が水平状態とされる。
【００６６】
以上詳述したように、本実施の形態によれば、台車２０に対して支持部３０を揺動自在に支持する第１ボールジョイントＢＪ１と、台車２０と支持部３０との間に伸縮自在に設けられ、台車２０に対して支持部３０を揺動させる一対のリニアアクチュエータ４０と、を有するので、第１ボールジョイントＢＪ１を中心として、台車２０に対して支持部３０を種々の方向に揺動させることができる。これにより、進行方向左側が下がるような傾斜地や、進行方向前方が下がる傾斜地等においても、台車２０に対して支持部３０を揺動させて、当該支持部３０を水平に保持することができる。したがって、使用者ＨＭへの負担を軽減できるのは勿論のこと、介護者等への負担も軽減することが可能となる。
【００６７】
また、本実施の形態によれば、第１ボールジョイントＢＪ１が、台車２０の進行方向に沿う前方側で、かつ台車２０の進行方向と交差する幅方向に沿う中央部に設けられ、一対のリニアアクチュエータ４０が、台車２０の進行方向に沿う後方側で、かつ台車２０の進行方向と交差する幅方向に沿う左右側にそれぞれ設けられている。これにより、一対のリニアアクチュエータ４０に、使用者ＨＭからの押し荷重を常に掛けることができ、ひいては比較的安価な押し荷重タイプのリニアアクチュエータを採用することが可能となる。
【００６８】
さらに、本実施の形態によれば、一対のリニアアクチュエータ４０が、台車２０をその進行方向から見たときに、互いに所定の相対角度を持って並べられているので、座部３１の上で使用者ＨＭの荷重移動があったとしても、一対のリニアアクチュエータ４０には、引っ張り荷重が掛かり難くなっている。したがって、比較的安価な押し荷重タイプのリニアアクチュエータを採用しつつ、車椅子１０の安定性を向上させることができる。
【００６９】
また、本実施の形態によれば、リニアアクチュエータ４０は、アーマチュア軸５２ｄを有するモータ部５２と、アーマチュア軸５２ｄの回転を減速して出力する減速機構部５３と、減速機構部５３の出力が伝達される送りねじ機構部６０と、を備え、モータ部５２、減速機構部５３および送りねじ機構部６０を、互いに同軸上に配置している。これにより、リニアアクチュエータ４０を略棒状に形成することができ、ひいては車椅子１０の見栄えをすっきりさせることが可能となる。
【００７０】
さらに、本実施の形態によれば、一対のリニアアクチュエータ４０の長さを個別に制御するコントローラ７０と、支持部３０の前後方向および左右方向への傾斜を検知するジャイロセンサ７２と、を備え、コントローラ７０は、ジャイロセンサ７２からの入力信号に基づいて、一対のリニアアクチュエータ４０を個別に制御する。したがって、車椅子１０が種々の傾斜した地面Ｇを走行する場合であっても、支持部３０は自動で水平に保持される。よって、使用者ＨＭは不安感を抱くことが無い。
【００７１】
また、本実施の形態によれば、コントローラ７０は、ジャイロセンサ７２からの入力信号が示す角度が傾斜角度閾値ＴＨ以上になると、スピーカ８３から周囲に警報音を発音したり、無線送信機８４を介して管理者に通報したりする。これにより、車椅子１０を使用者ＨＭが単独で使用していたとしても、車椅子１０が転倒しそうなことを周囲の健常者等が直ぐに気付くことができる。よって、車椅子１０の転倒を未然に防ぐことができ、より安全性を向上させることができる。
【００７２】
さらに、本実施の形態によれば、コントローラ７０は、使用者ＨＭの体格情報に基づいて、傾斜角度閾値ＴＨを設定するので、体格の異なる種々の使用者ＨＭに対応することが可能となる。
【００７３】
本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。例えば、上記実施の形態では、第１ボールジョイントＢＪ１を、台車２０の進行方向に沿う前方側で、かつ台車２０の進行方向と交差する幅方向に沿う中央部に設け、一対のリニアアクチュエータ４０を、台車２０の進行方向に沿う後方側で、かつ台車２０の進行方向と交差する幅方向に沿う左右側にそれぞれ設けたが、本発明はこれに限らない。上記実施の形態とは逆に、第１ボールジョイントＢＪ１を、台車２０の進行方向に沿う後方側で、かつ台車２０の進行方向と交差する幅方向に沿う中央部に設け、一対のリニアアクチュエータ４０を、台車２０の進行方向に沿う前方側で、かつ台車２０の進行方向と交差する幅方向に沿う左右側にそれぞれ設けることもできる。
【００７４】
また、上記実施の形態では、移動支援装置として、車椅子１０であるものを示したが、本発明はこれに限らず、移動支援装置としての複数のキャスター（車輪）を備えたストレッチャーにも適用することができる。
【００７５】
さらに、一対のリニアアクチュエータ４０を制御して、車椅子１０の座部３１の後方側を積極的に持ち上げることで、使用者ＨＭを前傾姿勢にすることができる。そのため、上記実施の形態のように座部３１を水平に保持するに限らず、例えば、使用者ＨＭが机などで作業をする場合に、一対のリニアアクチュエータ４０を制御して使用者ＨＭを前傾姿勢とすることで、使用者ＨＭを机に接近させることができる。よって、使用者ＨＭは、机での作業（食事や書き物等）を容易に行えるようになる。また、座部３１の後方側をさらに持ち上げるようにすれば、車椅子１０によって使用者ＨＭの立ち上がりを補助することができる。
【００７６】
その他、上記実施の形態における各構成要素の材質，形状，寸法，数，設置箇所等は、本発明を達成できるものであれば任意であって、上記実施の形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００７７】
１０    車椅子（移動支援装置）
２０    台車
２１    フレーム部材
２２    センターフレーム
２３    駆動輪（車輪）
２４    フロントフレーム
２５    キャスター（車輪）
２６    支持フレーム
２７    リヤフレーム
２８    補助輪（車輪）
３０    支持部
３１    座部
３２    背もたれ部
３３    レッグサポート
３３ａ    フットレスト
３３ｂ    レッグレスト
３４    ガード
３４ａ    ポケット
３５    アームレスト
４０    リニアアクチュエータ（アクチュエータ）
５０    駆動機構部
５１    第１固定部
５２    モータ部
５２ａ    モータケース
５２ｂ    永久磁石
５２ｃ    アーマチュア
５２ｄ    アーマチュア軸（回転軸）
５２ｅ    ブラシ
５２ｆ    コネクタ接続部
５３    減速機構部
５３ａ    減速機構
６０    送りねじ機構部
６１    送りねじ機構ケース
６２    ピストンチューブ
６２ａ    第２固定部
６３    シャフト
６３ａ    雄ねじ部
６３ｂ    摺接部材
６４    スクリューナット
７０    コントローラ
７０ａ    記憶部
７１    バッテリ
７２    ジャイロセンサ（傾斜センサ）
７３    主操作部
８０    リモコン
８１    配線
８２    タッチパネル
８２ａ    傾斜表示部
８２ｂ    手動操作部
８２ｃ    使用者情報表示部
８２ｄ    入力部
８３    スピーカ
８４    無線送信機
ＡＭ    腕
ＢＪ１    第１ボールジョイント（ボールジョイント）
ＢＪ２    第２ボールジョイント
ＢＪ３    第３ボールジョイント
ＢＸ    コントロールボックス
ＦＴ    足
Ｇ    地面
ＧＲ    グリップ
ＨＭ    使用者
ＨＲ    ハンドリム
ＴＨ    傾斜角度閾値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2017164431.tif 000008
【図７】
2017164431.tif 000009
【図８】
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