(57)【要約】      （修正有）【課題】先行車両に追従して右左折する場合に先行車両を精度良く検出する。【解決手段】車速自動制御装置１０は、車両の前方を走行する先行車両を検出し、車両と先行車両との相対速度及び車間距離を検出する第１検出部１６１と、先行車両の検出状況、相対速度、及び車間距離に基づいて、車両の車速を自動的に制御する車速自動制御部１６２と、車両が進入する交差点において、車両が右左折することを検出する第２検出部１６３と、交差点において車両が右左折することを第２検出部１６３が検出すると、第１検出部１６１による先行車両２の検出範囲を、車両が右左折する方向に拡大する検出範囲制御部１６５とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方を走行する先行車両を検出し、前記車両と前記先行車両との相対速度及び車間距離を検出する第１検出手段と、
前記先行車両の検出状況、前記相対速度、及び前記車間距離に基づいて、前記車両の車速を自動的に制御する車速自動制御手段と、
前記車両が進入する交差点において、前記車両が右左折することを検出する第２検出手段と、
前記交差点において前記車両が右左折することを前記第２検出手段が検出すると、前記第１検出手段による前記先行車両の検出範囲を、前記車両が右左折する方向に拡大する検出範囲制御手段と、
を備えることを特徴とする車速自動制御装置。
【請求項２】
前記検出範囲制御手段は、前記交差点の形状を特定し、当該交差点の形状に基づいて、前記検出範囲の拡大範囲を変化させることを特徴とする、
請求項１に記載の車速自動制御装置。
【請求項３】
前記交差点において、前記車両の右左折が完了したことを検出する第３検出手段をさらに備え、
前記検出範囲制御手段は、前記交差点において前記車両の右左折が完了したことを前記第３検出手段が検出すると、前記先行車両の検出範囲を拡大する前の状態に戻すことを特徴とする、
請求項１又は２に記載の車速自動制御装置。
【請求項４】
前記第２検出手段は、前記車両に設けられた方向指示器が示す方向に基づいて、前記車両が右左折する方向を検出することを特徴とする、
請求項１から３のいずれか１項に記載の車速自動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車速自動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者が設定した設定車速で車両を走行させたり、車両の前方を走行する先行車両に追従して車両を走行させたりするアダプティブクルーズコントロール（ACC：Adaptive Cruise Control）が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−９６１５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両が先行車両に追従して一般道を走行している場合において、先行車両が交差点で右左折すると、ＡＣＣの検出範囲から先行車両が外れてしまう。この場合において、先行車両の車速がＡＣＣにおいて設定されている設定車速よりも低いときには、運転者が、減速して先行車両と同様に右左折しようとしているにもかかわらず、車両の車速が設定車速まで加速されてしまう。
【０００５】
このため、運転者は、先行車両に追従して交差点を右左折する場合、ＡＣＣによる車両の車速制御を停止させ、自身が車両の車速を制御しながら交差点において右左折した後に、ＡＣＣによる車速制御を再開させる必要があった。
【０００６】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、先行車両に追従して右左折する場合に先行車両を精度良く検出することができる車速自動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の車速自動制御装置は、車両の前方を走行する先行車両を検出し、前記車両と前記先行車両との相対速度及び車間距離を検出する第１検出手段と、前記先行車両の検出状況、前記相対速度、及び前記車間距離に基づいて、前記車両の車速を自動的に制御する車速自動制御手段と、前記車両が進入する交差点において、前記車両が右左折することを検出する第２検出手段と、前記交差点において前記車両が右左折することを前記第２検出手段が検出すると、前記第１検出手段による前記先行車両の検出範囲を、前記車両が右左折する方向に拡大する検出範囲制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
このようにすることで、車速自動制御装置は、先行車両が右左折し、車両に対する先行車両の位置が前方から斜め前方に変化した場合であっても、先行車両を精度良く検出することができる。
【０００９】
前記検出範囲制御手段は、前記交差点の形状を特定し、当該交差点の形状に基づいて、前記検出範囲の拡大範囲を変化させてもよい。
このようにすることで、車速自動制御装置は、先行車両の検出範囲を交差点の形状に適した範囲に変化させて、先行車両をさらに精度良く検出することができる。
【００１０】
前記車速自動制御装置は、前記交差点において、前記車両の右左折が完了したことを検出する第３検出手段をさらに備え、前記検出範囲制御手段は、前記交差点において前記車両の右左折が完了したことを前記第３検出手段が検出すると、前記先行車両の検出範囲を拡大する前の状態に戻してもよい。
このようにすることで、車速自動制御装置は、車両の右左折が完了したことに応じて先行車両の検出範囲を元に戻し、先行車両の誤検出を抑制することができる。
【００１１】
前記第２検出手段は、前記車両に設けられた方向指示器が示す方向に基づいて、前記車両が右左折する方向を検出してもよい。
このようにすることで、車速自動制御装置は、車両の運転者の右左折の意思に対応して先行車両の検出範囲を調整することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、先行車両に追従して右左折する場合に、先行車両を精度良く検出することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】車速自動制御装置の概要を説明する図である。
【図２】車速自動制御装置の構成を示す図である。
【図３】先行車両検出センサによる先行車両の検出範囲を示す図である。
【図４】第１検出部による先行車両の検出範囲を示す図である。
【図５】車速自動制御に係る処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
［車速自動制御装置１０の概要］
以下、本発明の一実施形態に係る車速自動制御装置１０について説明する。図１は、車速自動制御装置１０の概要を示す図である。車速自動制御装置１０は、車両１に搭載されており、車両１の車速を制御するコンピュータである。
【００１５】
車速自動制御装置１０は、図１（ａ）に示すように、車両１を、矢印方向に走行し、車両１の前方を走行する先行車両２に追従して走行させる場合、車両１と、先行車両２との相対速度及び車間距離を検出し、先行車両２の検出状況、相対速度、及び当該車間距離に基づいて、車両１の車速を自動的に制御する。ここで、車速自動制御装置１０は、予め定められた検出範囲Ａ１に含まれる先行車両２を検出する。
【００１６】
車速自動制御装置１０は、図１（ｂ）に示すように先行車両２が交差点を左折する場合において、車両１が先行車両２に追従して左折することを検出すると、先行車両２の検出範囲Ａ１を車両１が左折する方向に拡大し、検出範囲Ａ２に変更する。
このようにすることで、車速自動制御装置１０は、先行車両２が右左折（右折又は左折）し、車両１に対する先行車両２の位置が前方から斜め前方に変化して検出範囲Ａ１に含まれなくなった場合であっても、先行車両２を精度良く検出することができる。
【００１７】
［車速自動制御装置１０の構成］
続いて、車速自動制御装置１０の構成について説明する。図２は、車速自動制御装置１０の構成を示す図である。
車速自動制御装置１０は、速度センサ１１と、先行車両検出センサ１２と、位置センサ１３と、方向指示器１４と、記憶部１５と、制御部１６とを備える。
【００１８】
速度センサ１１は、車両１の車速を検出し、検出した車速を制御部１６に出力する。
先行車両検出センサ１２は、例えば、ミリ波レーダである。先行車両検出センサ１２は、車両１の前方にミリ波を照射し、車両１の前方を走行する先行車両２が反射したミリ波（反射波）を受信することにより、先行車両２を検出する。
【００１９】
また、先行車両検出センサ１２は、照射したミリ波の周波数と受信した反射波の周波数とに基づいて、車両１と先行車両２との相対速度を測定する。また、先行車両検出センサ１２は、ミリ波を照射してから反射波を受信するまでの時間に基づいて、車両１と先行車両２との相対距離を測定する。
【００２０】
また、先行車両検出センサ１２は、車両１に対する先行車両２の相対横位置を測定する。ここで、先行車両検出センサ１２による先行車両２の検出範囲は、図３に示すように、車両１の中心位置を通る車両１の中心線Ｌから左右にそれぞれ角度θ１の範囲である。先行車両検出センサ１２は、先行車両２の相対横位置として、中心線Ｌと、車両１の中心位置と先行車両２の検出位置とを結んだ線とのなす角度を測定する。本実施形態において、先行車両検出センサ１２が測定する角度は、中心線Ｌに対して先行車両２が左側に位置している場合には正の値となり、右側に位置している場合には負の値となる。
【００２１】
先行車両検出センサ１２は、測定した相対速度、相対距離、角度を制御部１６に出力する。また、先行車両検出センサ１２は、先行車両２を検出していない場合には、先行車両２を検出していないことを示す非検出情報を制御部１６に出力する。
【００２２】
位置センサ１３は、例えばＧＰＳ衛星等から信号を受信することに基づいて、車両１の位置を算出する。位置センサ１３は、車両１の位置を算出すると、当該位置を示す位置情報を制御部１６に出力する。
【００２３】
方向指示器１４は、車両１の運転者から車両１の右左折の指示操作を受け付けると、車両１の車体に設けられている複数のターンランプ（不図示）のうち、当該指示操作に対応する方向に設けられているターンランプを点滅させる。また、方向指示器１４は、車両１の運転者から車両１の右左折の指示操作を受け付けると、指示操作を示す指示操作情報を制御部１６に出力する。
【００２４】
記憶部１５は、例えばＲＯＭやＲＡＭやハードディスクである。記憶部１５は、制御部１６を機能させるための各種のプログラムを記憶する。また、記憶部１５は、例えば車両１のナビゲーションシステムに用いられているデジタルマップ情報を記憶する。デジタルマップ情報には、道路の中心線又は車線の位置を結んだ線の形状を示す線形情報や、交差点の形状を示す交差点情報が含まれている。
【００２５】
制御部１６は、例えばＣＰＵである。制御部１６は、図２に示すように、第１検出部１６１と、車速自動制御部１６２と、第２検出部１６３と、第３検出部１６４と、検出範囲制御部１６５とを備える。
【００２６】
第１検出部１６１は、速度センサ１１から出力される情報に基づいて、車両１の速度を検出する。
また、第１検出部１６１は、先行車両検出センサ１２から出力される情報に基づいて、先行車両２を検出し、車両１と先行車両２との相対速度及び車間距離を検出する。ここで、第１検出部１６１は、通常走行時、すなわち、車両１が交差点において右左折することを検出していない場合には、車両１が走行している車線を走行する先行車両２を検出するために、図４（ａ）の実線に示すように、中心線Ｌから左右にそれぞれ角度θ２（ただし、θ２＜θ１）の範囲である検出範囲Ａ１に含まれる先行車両２の相対速度及び車間距離を検出する。
【００２７】
第１検出部１６１は、通常走行時において、先行車両検出センサ１２から出力される角度の絶対値がθ２以下の場合、先行車両２を検出し、車両１と先行車両２との相対速度及び車間距離を検出する。また、第１検出部１６１は、通常走行時において、先行車両検出センサ１２から出力される角度の絶対値がθ２よりも大きい場合、先行車両２を検出しない。
【００２８】
車速自動制御部１６２は、車速自動制御機能（ＡＣＣ）がＯＮである場合、速度センサ１１が検出した車両１の車速と、第１検出部１６１による先行車両２の検出状況、相対速度及び車間距離とに基づいて、車両１の車速を自動的に制御する。具体的には、車速自動制御部１６２は、第１検出部１６１が先行車両２を検出していない場合は、車両１の運転者が予め設定した設定速度に基づいて車両１の車速を制御する。また、車速自動制御部１６２は、第１検出部１６１が先行車両２を検出している場合、速度センサ１１が検出した車両１の車速と、第１検出部１６１が検出した相対速度及び車間距離とに基づいて、車両１の車速を制御する。
【００２９】
第２検出部１６３は、車両１が進入する交差点において、車両１が右左折することを検出する。具体的には、第２検出部１６３は、位置センサ１３が検出した車両１の位置と、記憶部１５に記憶されている地図情報とに基づいて車両１が交差点に進入することを検出するとともに、車両１に設けられた方向指示器１４が示す方向に基づいて、車両１が右左折する方向を検出すると、車両１が進入する交差点において車両１が右左折することを検出する。このように、車速自動制御装置１０は、車両１に設けられた方向指示器１４が示す方向に基づいて、車両１が右左折する方向を検出するので、車両１の運転者の右左折の意思に対応して先行車両２の検出範囲を調整することができる。
【００３０】
第３検出部１６４は、車両１が進入した交差点において、車両１の右左折が完了したことを検出する。具体的には、第３検出部１６４は、位置センサ１３が検出した車両１の位置と、記憶部１５に記憶されている地図情報とに基づいて車両１が交差点から脱出したことを検出するとともに、車両１が右左折する方向を方向指示器１４が検出しなくなると、交差点における車両１の右左折が完了したことを検出する。
【００３１】
なお、第３検出部１６４は、車両１に設けられている横加速度センサ（不図示）が検出する車両１の横加速度に基づいて、車両１の右左折が完了したことを検出してもよい。また、第３検出部１６４は、車両１に設けられている操舵角センサ（不図示）が検出する車両１のハンドルの操舵角に基づいて、車両１の右左折が完了したことを検出してもよい。
【００３２】
検出範囲制御部１６５は、車両１が進入する交差点において車両１が右左折することを第２検出部１６３が検出すると、第１検出部１６１による先行車両２の検出範囲を、車両１が右左折する方向に拡大する。
【００３３】
例えば、検出範囲制御部１６５は、車両１が進入する交差点において車両１が左折することを第２検出部１６３が検出すると、第１検出部１６１による先行車両２の検出範囲を、図４（ａ）に示す検出範囲Ａ１から車両１が左折する方向に拡大し、図４（ｂ）に示す検出範囲Ａ２とする。例えば、検出範囲制御部１６５は、交差点において車両１が左折することを検出すると、中心線Ｌと、左側の検出範囲の境界線とがなす角度をθ２からθ１に変更する。
【００３４】
また、検出範囲制御部１６５は、車両１が進入する交差点において車両１が右折することを第２検出部１６３が検出すると、第１検出部１６１による先行車両２の検出範囲を、図４（ａ）に示す検出範囲Ａ１から車両１が右折する方向に拡大し、図４（ｃ）に示す検出範囲Ａ３とする。例えば、検出範囲制御部１６５は、交差点において車両１が右折することを検出すると、中心線Ｌと、右側の検出範囲の境界線とがなす角度をθ２からθ１に変更する。
【００３５】
これにより、第１検出部１６１は、例えば交差点において車両１が左折する場合に、先行車両検出センサ１２から出力される角度がθ２よりも大きくθ１以下の場合においても、先行車両２を検出して、車両１と先行車両２との相対速度及び車間距離を検出することができる。
【００３６】
なお、検出範囲制御部１６５は、交差点において車両１が右左折することを第２検出部１６３が検出したことに応じて、記憶部１５に記憶されているデジタルマップ情報を参照して、当該交差点の形状を特定してもよい。そして、検出範囲制御部１６５は、当該交差点の形状に基づいて、検出範囲の拡大範囲を変化させてもよい。
【００３７】
例えば、検出範囲制御部１６５は、交差点の形状に基づいて、車両１が右左折する際の角度を特定する。そして、検出範囲制御部１６５は、車両１が右左折する際の角度が所定角度未満である場合には、車両１が右左折する際の角度が所定角度以上である場合に比べて、検出範囲の拡大量を小さくするようにしてもよい。
このようにすることで、車速自動制御装置１０は、先行車両２の検出範囲を交差点の形状に適した範囲に変化させて、先行車両２を精度良く検出することができる。
【００３８】
検出範囲制御部１６５は、車両１が進入した交差点において、車両１の右左折が完了したことを第３検出部１６４が検出すると、先行車両２の検出範囲を拡大する前の状態に戻す。
このようにすることで、車速自動制御装置１０は、車両１の右左折が完了したことに応じて先行車両２の検出範囲を元に戻し、先行車両２の誤検出を抑制することができる。
【００３９】
［車速自動制御に係るフローチャート］
続いて、車速自動制御装置１０が実行する処理の流れについて説明する。図５は、車速自動制御装置１０が車速自動制御を行うときの処理の手順を示すフローチャートである。なお、車速自動制御機能がＯＮ状態であることを前提として本フローチャートの説明を行う。
【００４０】
まず、第１検出部１６１は、車両１と先行車両２との相対速度及び車間距離を検出するとともに、車両１の速度を検出する（Ｓ１０）。ここで、第１検出部１６１は、検出範囲制御部１６５が制御している検出範囲に先行車両２が含まれている場合に、車両１と先行車両２との相対速度及び車間距離を検出する。
【００４１】
続いて、車速自動制御部１６２は、第１検出部１６１が先行車両２を検出しているか否かを判定する（Ｓ２０）。車速自動制御部１６２は、先行車両２を検出していると判定すると、Ｓ４０に処理を移し、先行車両を検出していないと判定すると、Ｓ３０に処理を移す。
【００４２】
Ｓ３０において、車速自動制御部１６２は、予め車両１の運転者が設定した設定速度に基づいて車速制御を行う。車速自動制御部１６２は、Ｓ３０の処理が終了すると、Ｓ１０に処理を移す。
【００４３】
Ｓ４０において、検出範囲制御部１６５は、第２検出部１６３が交差点において車両１の右左折を検出したか否かを判定する。検出範囲制御部１６５は、交差点において右左折を検出したと判定すると、Ｓ５０に処理を移し、第１検出部１６１の先行車両２の検出範囲を車両１が右左折する方向に拡大する。
また、検出範囲制御部１６５は、交差点において右左折を検出していないと判定すると、Ｓ６０に処理を移す。
【００４４】
Ｓ６０において、検出範囲制御部１６５は、第３検出部１６４が交差点における車両１の右左折の完了を検出したか否かを判定する。検出範囲制御部１６５は、交差点における車両１の右左折の完了を検出したと判定すると、Ｓ７０に処理を移し、第１検出部１６１の先行車両２の検出範囲をＳ５０において拡大する前の状態に縮小する。
また、検出範囲制御部１６５は、交差点における車両１の右左折の完了を検出していないと判定すると、Ｓ８０に処理を移す。
【００４５】
Ｓ８０において、車速自動制御部１６２は、設定されている検出範囲において検出した先行車両２との相対速度に基づいて、車両１の車速制御を行う。車速自動制御部１６２は、Ｓ８０の処理が終了すると、Ｓ１０に処理を移す。
【００４６】
［本実施形態における効果］
以上説明したように、車速自動制御装置１０は、車両１の前方を走行する先行車両２を検出し、車両１と先行車両２との相対速度及び車間距離を検出する第１検出部１６１と、先行車両２の検出状況、相対速度、及び車間距離に基づいて、車両１の車速を自動的に制御する車速自動制御部１６２と、車両１が進入する交差点において、車両１が右左折することを検出する第２検出部１６３と、交差点において車両１が右左折することを第２検出部１６３が検出すると、第１検出部１６１による先行車両２の検出範囲を、車両１が右左折する方向に拡大する検出範囲制御部１６５とを備える。
【００４７】
このようにすることで、車速自動制御装置１０は、先行車両２が右左折し、車両１に対する先行車両２の位置が前方から斜め前方に変化した場合であっても、先行車両２を精度良く検出することができる。
【００４８】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【符号の説明】
【００４９】
１  車両
２  先行車両
１０  車速自動制御装置
１１  速度センサ
１２  先行車両検出センサ
１３  位置センサ
１４  方向指示器
１５  記憶部
１６  制御部
１６１  第１検出部
１６２  車速自動制御部
１６３  第２検出部
１６４  第３検出部
１６５  検出範囲制御部
【図１】
2017030687.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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