(57)【要約】【課題】対象物を水平方向に移送する範囲が制限され難い移送装置を提供する。【解決手段】  移送装置１は、ベース部２と、対象物である台車１０を保持するとともにベース部２に水平方向に回転可能に連結されたリンク機構２０と、を備え、リンク機構２０は、２つのアーム部材２２，２３がそれぞれの一端部２２ａ，２３ａにおいて水平回転軸Ａ１を介して相対回転可能に連結されてなる連結体３１と、連結体３１を水平方向に移動可能に支持する自在車輪と、連結体３１の水平方向の長さを調整するために２つのアーム部材２２，２３を水平回転軸Ａ１まわりに相対回転させる駆動部４２と、を備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を移送する移送装置であって、
ベース部と、上記対象物を保持するとともに上記ベース部に水平方向に回転可能に連結されたリンク機構と、を備え、
上記リンク機構は、２つのアーム部材がそれぞれの一端部において水平回転軸を介して相対回転可能に連結されてなる連結体と、上記連結体を水平方向に移動可能に支持する自在車輪と、上記連結体の水平方向の長さを調整するために上記２つのアーム部材を上記水平回転軸まわりに相対回転させる駆動部と、を備える、移送装置。
【請求項２】
上記リンク機構は、複数のアーム部材を備え、上記連結体の上記２つのアーム部材は、少なくとも一方のアーム部材がその他端部において上記水平回転軸とは別の水平回転軸を介して別のアーム部材に回転自在に連結されている、請求項１に記載の移送装置。
【請求項３】
上記駆動部は、モータと、上記モータの回転を減速して駆動力を伝達する減速機と、を備える、請求項１または２に記載の移送装置。
【請求項４】
上記モータは、モータ軸の回転角度を検出する検出器を備え、上記検出器による検出情報に基づいて上記連結体の上記２つのアーム部材の相対回転角度をフィードバック制御する、請求項３に記載の移送装置。
【請求項５】
上記リンク機構は、上記連結体を第１連結体とし、上記駆動部を第１駆動部としたとき、２つのアーム部材が垂直回転軸を介して相対回転可能に連結されてなる第２連結体と、上記第２連結体の水平方向の長さを調整するために上記第２連結体の上記２つのアーム部材を上記垂直回転軸まわりに相対回転させる第２駆動部と、を備える、請求項１〜４のいずれか一項に記載の移送装置。
【請求項６】
上記リンク機構は、自在車輪によって水平方向に移動自在に支持された上記対象物に連結されている、請求項１〜５のいずれか一項に記載の移送装置。
【請求項７】
上記リンク機構は、上記対象物を保持するための保持部を有し、上記保持部は、上記対象物側の部材に設けられた開口部に挿設され、且つ所定間隔を隔てて互いに対向する第１位置と上記所定間隔を下回る間隔を隔てて互いに対向する第２位置との間で駆動される一対の係合ピンを備え、上記一対の係合ピンは、上記第１位置にあるときに上記開口部に相対移動不能に係合する一方で、上記第２位置にあるときに上記開口部に相対移動を可能とする遊びを形成した状態で係合する、請求項１〜６のいずれか一項に記載の移送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物を移送する移送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記の特許文献１には、車両組立ラインにおいて使用される台車を移送する移送ロボット（以下、「移送装置」という。）が開示されている。この移送装置は、土台と台車との間に複数のアーム部材からなるリンク機構が設けられている。リンク機構の複数のアーム部材はいずれも、水平方向に長尺状に延在する部材であり、対応する垂直回転軸を介して別のアーム部材に相対回転可能に連結されている。アーム部材は、キャスタによって移動自在に支持されている。各垂直回転軸にはアーム部材を回転駆動するためのモータが取付けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２３０３２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の移送装置によれば、台車を移送する際に、垂直回転軸を介して連結された２つのアーム部材の相対回転角度をモータによって変化させることによって、水平方向の広範囲にわたって台車を移動することができる。従って、この移送装置は、台車の移送範囲を任意に設定するのに有効である。
【０００５】
しかしながら、上記の移送装置は、以下のような問題点を有する。
この移送装置において、直線状に延在したリンク機構の水平方向の長さを短くしたい場合、複数のアーム部材が対応する垂直回転軸を中心に折り畳まれるようにモータを制御する。このとき、リンク機構の水平方向の長さが短くなる代わりに、折り畳まれたアーム部材の両端部が水平方向（左右方向）に大きくはみ出す。即ち、水平面内において、リンク機構の所定方向についての長さが短くなるようにアーム部材を折り畳むと、リンク機構の別方向についての長さが長くなる。このため、台車のような対象物と障害物との距離が近いときに土台を中心にリンク機構を水平面内で回転させようとした場合、水平方向にはみ出したアーム部材が障害物に干渉するという問題が生じ得る。この場合、障害物が邪魔になって対象物を水平方向に移送する範囲が制限される。
【０００６】
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、対象物を水平方向に移送する範囲が制限され難い移送装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、
対象物を移送する移送装置であって、
ベース部と、上記対象物を保持するとともに上記ベース部に水平方向に回転可能に連結されたリンク機構と、を備え、
上記リンク機構は、２つのアーム部材がそれぞれの一端部において水平回転軸を介して相対回転可能に連結されてなる連結体と、上記連結体を水平方向に移動可能に支持する自在車輪と、上記連結体の水平方向の長さを調整するために上記２つのアーム部材を上記水平回転軸まわりに相対回転させる駆動部と、を備える、移送装置にある。
【発明の効果】
【０００８】
上記の移送装置によれば、リンク機構がベース部を中心に水平方向に回転することによって、リンク機構によって保持された対象物が水平方向に移送される。このとき、リンク機構の水平方向の長さが回転半径、即ち対象物を移送するときの移送半径になる。リンク機構の連結体は、２つのアーム部材が駆動部によって駆動されて水平回転軸まわりに相対回転することにより、２つのアーム部材の相対回転角度が調整される。これより、連結体の水平方向の長さ、即ちリンク機構の水平方向の長さを調整でき、対象物を水平面内の広範囲に移送することができる。
【０００９】
連結体の水平方向の長さを長くしたい場合、２つのアーム部材をそれぞれの他端部が互いに離間するように水平回転軸を中心に相対回転させる。一方で、連結体の水平方向の長さを短くしたい場合、２つのアーム部材をそれぞれの他端部が互いに近接するように水平回転軸を中心に相対回転させる。これにより、２つのアーム部材が水平回転軸を中心に縦折れ状態に折り畳まれるように調整される。このとき、折り畳まれた２つのアーム部材は、上下方向に延びるものの、左右方向にはみ出すことがない。従って、例えば対象物と障害物との距離が近いときでもリンク機構が障害物に干渉しにくくなる。
【００１０】
以上のごとく、上記の移送装置によれば、対象物を水平方向に移送する範囲が制限され難くなる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態１の移送装置の平面図。
【図２】図１の側面図。
【図３】図１の移送装置の保持部が第１係合状態にあるときの平面図。
【図４】図３において保持部が第２係合状態にあるときの平面図。
【図５】第１連結体のための駆動部の側面図。
【図６】図５の駆動部の平面図。
【図７】第２連結体のための駆動部の側面図。
【図８】図７の駆動部の平面図。
【図９】図２において第１連結体の水平方向の長さが最短のときの移送装置の側面図。
【図１０】傾斜面を含む床面において台車を移送するときの移送装置の側面図。
【図１１】図１において第２連結体の水平方向の長さが最短のときの移送装置の平面図。
【図１２】リンク機構の水平方向の長さが最長のときの移送装置の模式図。
【図１３】リンク機構の水平方向の長さが最短のときの移送装置の模式図。
【図１４】実施形態２の移送装置の側面図。
【図１５】図１４において第１連結体の水平方向の長さが最短のときの移送装置の側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
上記の移送装置において、上記リンク機構は、複数のアーム部材を備え、上記連結体の上記２つのアーム部材は、少なくとも一方のアーム部材がその他端部において上記水平回転軸とは別の水平回転軸を介して別のアーム部材に回転自在に連結されているのが好ましい。これにより、対象物を傾斜面或いは凹凸面を含む床面において移送する際、２つのアーム部材の少なくとも一方のアーム部材は、別のアーム部材との相対回転によってリンク機構の上下方向の形状を床面に追従させることができる。
【００１３】
上記の移送装置において、上記駆動部は、モータと、上記モータの回転を減速して駆動力を伝達する減速機と、を備えるのが好ましい。これにより、対象物の移送の際、連結体の２つのアーム部材をモータ軸の回転速度を下回る低速で相対回転させることができる。
【００１４】
上記の移送装置において、上記モータは、モータ軸の回転角度を検出する検出器を備え、上記検出器による検出情報に基づいて上記連結体の上記２つのアーム部材の相対回転角度をフィードバック制御するのが好ましい。これにより、連結体の２つのアーム部材の相対回転角度を精度良く調整できる。
【００１５】
上記の移送装置において、上記リンク機構は、上記連結体を第１連結体とし、上記駆動部を第１駆動部としたとき、２つのアーム部材が垂直回転軸を介して相対回転可能に連結されてなる第２連結体と、上記第２連結体の水平方向の長さを調整するために上記第２連結体の上記２つのアーム部材を上記垂直回転軸まわりに相対回転させる第２駆動部と、を備えるのが好ましい。これにより、第１連結体の２つのアーム部材を水平回転軸まわりに相対回転させる動作と、第２連結体の２つのアーム部材を垂直回転軸まわりに相対回転させる動作と、を組み合わせることがきる。その結果、対象物を移送のする際のリンク機構の形状のバリエーションを増やすことができる。
【００１６】
上記の移送装置において、上記リンク機構は、自在車輪によって水平方向に移動自在に支持された上記対象物に連結されているのが好ましい。これにより、リンク機構は、対象物を片持ち状態で床面から持ち上げる必要がないため、必要な剛性を低く抑えることができ、且つ駆動に要する力を小さく抑えることができる。従って、リンク機構の軽量化を図るとともに、リンク機構のための駆動部を構成するモータに低出力のモータを使用できる。
【００１７】
上記の移送装置において、上記リンク機構は、上記対象物を保持するための保持部を有し、上記保持部は、上記対象物側の部材に設けられた開口部に挿設され、且つ所定間隔を隔てて互いに対向する第１位置と上記所定間隔を下回る間隔を隔てて互いに対向する第２位置との間で駆動される一対の係合ピンを備え、上記一対の係合ピンは、上記第１位置にあるときに上記開口部に相対移動不能に係合する一方で、上記第２位置にあるときに上記開口部に相対移動を可能とする遊びを形成した状態で係合するのが好ましい。
【００１８】
これにより、対象物の移送中に一対の係合ピンを第１位置に設定することができる。この場合、リンク機構と対象物とを一体化させることができるため、対象物を移送先まで安定して確実に移送することができる。一方で、対象物の移送後に一対の係合ピンを第１位置から第２位置に設定することができる。この場合、対象物の移送先においてその位置を微調整したいときに有効である。また、また、対象物側に開口部のみを設けるのみで複雑化な機構を設ける必要がない。
【００１９】
以下、本実施形態の移送装置について、図面を参照しつつ説明する。
【００２０】
なお、本明細書の図面では、特に断わらない限り、移送装置のリンク機構の長手方向である第１方向を矢印Ｘで示し、水平方向である第２方向を矢印Ｙで示し、垂直方向である第３方向を矢印Ｚで示している。
【００２１】
（実施形態１）
図１，２に示されるように、実施形態１の移送装置１は、対象物である台車１０の移送に用いられる。この移送装置１は、台車１０を移送するロボットとも称呼される。台車１０は、車両組立ラインにおいて車両に組付けられる予定の部品を搬送するための搬送用台車である。この台車１０の下面には、自在車輪１０ａが取付けられている。従って、台車１０は自在車輪１０ａによって床面を移動自在に支持されている。自在車輪１０ａとして、単輪、双輪、球状輪の車輪（キャスター）を用いることができ、またゴム、プラスチック、金属材料等の材質のものを用いることができる。
【００２２】
移送装置１は、ベース部２と、リンク機構２０と、を備えている。
【００２３】
ベース部２は、床面に固定可能に構成されている。このベース部２は、床面に固定された状態で台車１０を移送するときの基準部になる。このベース部２には、制御部２ａが設けられている。この制御部２ａは、後述の駆動部４１，４２，４５，４６，４９を制御するための制御信号を伝送するために、これら駆動部と電気的に接続されている。
【００２４】
リンク機構２０は、台車１０を保持するとともにベース部２に水平方向に回転可能に連結されている。このリンク機構２０は、複数のアーム部材を備えている。本実施形態では、ベース部２から保持部２８に向けて順に７つのアーム部材２１〜２７が設けられている。更に、ベース部２との連結部に設けられたブラケット３をリンク機構２０に含めることもできる。
【００２５】
アーム部材２１は、第３方向Ｚに沿って延在する垂直回転軸Ｃによってベース部２のブラケット３に相対回転可能に連結されている。アーム部材２１は、ブラケット３に対し垂直回転軸Ｃを中心とした水平面での回転動作が可能になっている。また、垂直回転軸Ｃには、駆動部４１が設けられている。駆動部４１は、ブラケット３とアーム部材２１とを垂直回転軸Ｃまわりに相対回転させる機能を有する。このため、制御部２ａによる駆動部４１の制御によって、リンク機構２０は、ベース部２との連結部に設けられた垂直回転軸Ｃを中心に水平方向に回転するように構成されている。これにより、ブラケット３とアーム部材２１との相対回転角度を調整することができる。
【００２６】
２つのアーム部材２２，２３は、第２方向Ｙに沿って延在する水平回転軸Ａ１を介して連結された連結体（第１連結体）３１を構成している。この連結体３１は、２つのアーム部材２２，２３がそれぞれの一端部２２ａ，２３ａにおいて水平回転軸Ａ１を介して相対回転可能に連結されてなる。水平回転軸Ａ１には、連結体３１のための駆動部（第１駆動部）４２が設けられている。駆動部４２は、連結体３１の水平方向の長さを調整するために２つのアーム部材２２，２３を水平回転軸Ａ１まわりに相対回転させる機能を有する。このため、制御部２ａによる駆動部４２の制御によって、２つのアーム部材２２，２３の相対回転角度が調整され、連結体３１の水平方向の長さが調整される。
【００２７】
アーム部材２２は、その他端部（アーム部材２１側の端部）において、第２方向Ｙに沿って延在する水平回転軸Ａ２を介して、アーム部材２３とは別のアーム部材２１に回転自在に連結されている。このため、アーム部材２２は、アーム部材２１に対し水平回転軸Ａ２を中心とした垂直面での回転動作が可能になっている。
【００２８】
アーム部材２３は、その他端部（アーム部材２４側の端部）において、第２方向Ｙに沿って延在する水平回転軸Ａ３を介して、アーム部材２２とは別のアーム部材２４に回転自在に連結されている。このため、アーム部材２３は、アーム部材２４に対し水平回転軸Ａ３を中心とした垂直面での回転動作が可能になっている。
【００２９】
２つのアーム部材２５，２６は、第３方向Ｚに沿って延在する垂直回転軸Ｂ１を介して連結された連結体（第２連結体）３２を構成している。この連結体３２は、２つのアーム部材２５，２６がそれぞれの一端部２５ａ，２６ａにおいて垂直回転軸Ｂ１を介して相対回転可能に連結されてなる。垂直回転軸Ｂ１には、連結体３２のための駆動部（第２駆動部）４６が設けられている。駆動部４６は、連結体３２の水平方向の長さを調整するために２つのアーム部材２５，２６を垂直回転軸Ｂ１まわりに相対回転させる機能を有する。このため、制御部２ａによる駆動部４６の制御によって、２つのアーム部材２５，２６の相対回転角度が調整され、連結体３２の水平方向の長さが調整される。
【００３０】
アーム部材２５は、その他端部（アーム部材２４側の端部）において、第３方向Ｚに沿って延在する垂直回転軸Ｂ２を介してアーム部材２４に相対回転可能に連結されている。このため、アーム部材２５は、アーム部材２４に対し垂直回転軸Ｂ２を中心とした水平面での回転動作が可能になっている。また、垂直回転軸Ｂ２には、駆動部４５が設けられている。駆動部４５は、２つのアーム部材２４，２５を垂直回転軸Ｂ２まわりに相対回転させる機能を有する。このため、制御部２ａによる駆動部４５の制御によって、２つのアーム部材２４，２５の相対回転角度を調整することができる。
【００３１】
アーム部材２６は、その他端部（アーム部材２７側の端部）において、第３方向Ｚに沿って延在する垂直回転軸Ｂ３を介してアーム部材２７に相対回転可能に連結されている。このため、アーム部材２６は、アーム部材２７に対し垂直回転軸Ｂ３を中心とした水平面での回転動作が可能になっている。また、垂直回転軸Ｂ３には、駆動部４９が設けられている。駆動部４９は、２つのアーム部材２６，２７を垂直回転軸Ｂ３まわりに相対回転させる機能を有する。このため、制御部２ａによる駆動部４９の制御によって、２つのアーム部材２６，２７の相対回転角度を調整することができる。
【００３２】
リンク機構２０は、連結体３１，３２を水平方向に移動可能に支持する自在車輪３３を複数個所（本実施形態では４箇所）に備えている。自在車輪３３は、アーム部材２１，２５，２６，２７のそれぞれの下面に取付けられている。自在車輪３３は、前記の自在車輪１０ａと同様の構成及び機能を有する。このため、リンク機構２０は、自在車輪３３を介して床面上を水平方向に円滑に移動できる。
【００３３】
また、リンク機構２０は、自在車輪１０ａによって水平方向に移動自在に支持された台車１０に連結されている。これにより、リンク機構２０は、台車１０を片持ち状態で床面から持ち上げる必要がないため、必要な剛性を低く抑えることができ、且つ駆動に要する力を小さく抑えることができる。従って、リンク機構２０の軽量化を図るとともに、リンク機構２０のための５つの駆動部４１，４２，４５，４６，４９を構成するモータに低出力のモータを使用できる。
【００３４】
図３に示されるように、リンク機構２０は、台車１０を保持するための保持部２８を備えている。この保持部２８は、アーム部材２７に取付けられている。保持部２８は、一対の係合ピン２９，２９を備えている。一対の係合ピン２９，２９は、第３方向Ｚに沿って延在する軸状部材であり、台車１０側の部材であるブラケット１１に設けられた開口部１２に挿設されるように構成されている。開口部１２は、第２方向Ｙに延びる長穴であり、両側の開口形状が略三角形をなしている。このため、開口部１２は、第１方向Ｘの開口幅が第２方向Ｙについて中央部から両側に向かうにつれて徐々に短くなるように構成されている。
【００３５】
一対の係合ピン２９，２９は、駆動装置（図示省略）によって第１位置Ｐ１（図３中の実線で示される位置）と第２位置Ｐ２（図３中の二点鎖線で示される位置）との間で駆動されるように構成されている。第１位置Ｐ１は、一対の係合ピン２９，２９が所定間隔Δａを隔てて互いに対向する位置である。第２位置Ｐ２は、一対の係合ピン２９，２９が所定間隔Δａを下回る間隔Δｂ（＜Δａ）を隔てて互いに対向する位置である。
【００３６】
このため、図３に示されるように、保持部２８の第１係合状態では、一対の係合ピン２９，２９は第１位置Ｐ１に設定され、ブラケット１１の開口部１２に相対移動不能に係合するように構成されている。本構成によれば、一対の係合ピン２９，２９が開口部１２の両側の傾斜面である開口縁１２ａに押し当てられるため、保持部２８に対するブラケット１１（台車１０）の水平面での相対移動が阻止される。
【００３７】
これに対して、図４に示されるように、保持部２８の第２係合状態では、一対の係合ピン２９，２９は第２位置Ｐ２に設定され、ブラケット１１の開口部１２に相対移動を可能とする遊びを形成した状態で係合するよう構成されている。このため、一対の係合ピン２９，２９と開口部１２の開口縁１２ａとの間に隙間が形成され、保持部２８に対するブラケット１１（台車１０）の水平面での相対移動が許容される。
【００３８】
上記の保持部２８によれば、台車１０の移送中は一対の係合ピン２９，２９を第１位置Ｐ１に設定することができる。この場合、リンク機構２０と台車１０とを一体化させることができるため、台車１０を移送先まで安定して確実に移送することができる。一方で、台車１０の移送後に一対の係合ピン２９，２９を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に設定することができる。この場合、台車１０の移送先においてその位置を微調整したいときに有効である。また、この保持部２８によれば、台車１０側に開口部１２のみを設けるのみで複雑化な機構を設ける必要がない。
【００３９】
前記の５つの駆動部４１，４２，４５，４６，４９はいずれも、同様の構成を有し、電動式のモータと、モータに取付けられた減速機と、を備えている。なお、必要に応じては、電動式のモータに代えて、流体の圧力（油圧、水圧、空気圧など）を機械運動に変換する圧力モータを使用することもできる。
【００４０】
ここで、駆動部４２，４６のそれぞれの詳細な構造について説明する。その他の駆動部４１，４５，４９の構造は、駆動部４２，４６と同様であり、該構造についての説明は省略する。
【００４１】
図５，６に示されるように、駆動部（第１駆動部）４２は、モータ４３と、このモータ４３の回転を減速して２つのアーム部材２２，２３に相対回転のための駆動力を伝達する減速機４４と、を備えている。
【００４２】
モータ４３は、モータ軸４３ａの原位置に対する回転角度を検出する検出器４３ｂを備えた既知のサーボモータとして構成されている。減速機４４は、アーム部材２２に固定されたハウジング４４ａを備えている。ハウジング４４ａには、入力軸４４ｂ及び出力軸４４ｃが収容されている。入力軸４４ｂは、モータ４３のモータ軸４３ａと同軸となるように該モータ軸４３ａに連結されている。この入力軸４４ｂは、その軸周に出力軸４４ｃとのギア係合のためのギア歯（図示省略）を備えている。出力軸４４ｃは、水平回転軸Ａ１と同軸となるように該水平回転軸Ａ１に連結されている。この出力軸４４ｃは、その軸周に入力軸４４ｂとのギア係合のためのギア歯（図示省略）を備えている。水平回転軸Ａ１は、アーム部材２３に固定されている。このため、モータ軸４３ａの回転運動は、互いにギア係合する入力軸４４ｂ及び出力軸４４ｃを介して減速されて水平回転軸Ａ１の回転運動に変換される。
【００４３】
図７，８に示されるように、駆動部（第２駆動部）４６は、モータ（第２モータ）４７と、このモータ４７の回転を減速して２つのアーム部材２５，２６に相対回転のための駆動力を伝達する減速機４８と、を備えている。
【００４４】
モータ４７は、モータ軸４７ａの原位置に対する回転角度を検出する検出器４７ｂを備えた既知のサーボモータとして構成されている。減速機４８は、アーム部材２６に固定されたハウジング４８ａを備えている。ハウジング４８ａには、入力軸４８ｂ及び出力軸４８ｃが収容されている。入力軸４８ｂは、モータ４７のモータ軸４７ａと同軸となるように該モータ軸４７ａに連結されている。この入力軸４８ｂは、その軸周に出力軸４８ｃとのギア係合のためのギア歯（図示省略）を備えている。出力軸４８ｃは、垂直回転軸Ｂ１と同軸となるように該垂直回転軸Ｂ１に連結されている。この出力軸４８ｃは、その軸周に入力軸４８ｂとのギア係合のためのギア歯（図示省略）を備えている。垂直回転軸Ｂ１は、アーム部材２５に固定されている。このため、モータ軸４７ａの回転運動は、互いにギア係合する入力軸４８ｂ及び出力軸４８ｃを介して減速されて垂直回転軸Ｂ１の回転運動に変換される。
【００４５】
ベース部２の制御部２ａは、サーボアンプ、シーケンサ等の要素を備えており、モータ４３，４７の検出器４３ｂ，４７ｂによる検出情報に基づいてモータ軸４３ａ，４７ａの回転角度をフィードバック制御する。即ち、制御部２ａは、モータ軸４３ａ，４７ａの現在位置と目的位置とを比較し、現在位置と目的位置との差分を減少させる方向にモータ４３，４７を動かす。そして、制御部２ａは、モータ軸４３ａ，４７ａの現在位置が最終的に目的値に到達するか、許容範囲に入るまでこの処理を繰り返す。これにより、２つのアーム部材２２，２３の相対回転角度、及び２つのアーム部材２５，２６の相対回転角度のそれぞれを精度良く調整できる。そして、２つのアーム部材２２，２３の相対回転角度の調整によって、連結体３１の水平方向の長さが調整される。同様に、２つのアーム部材２５，２６の相対回転角度の調整によって、連結体３２の水平方向の長さが調整される。
【００４６】
上記の駆動部４２，４６はいずれも、１つの減速機を使用してモータの回転を減速するように構成されているため、構造が簡単であり、且つ外形寸法を小さく抑えることができるため見栄えが良い。一方で、必要に応じては、複数の減速機を使用し複数段階でモータの回転を減速するように構成された駆動部を採用することもできる。
【００４７】
次に、上記の移送装置１の動作について説明する。
【００４８】
（連結体３１の動作）
連結体３１の水平方向の長さを長くしたい場合、制御部２ａによる駆動部４２の制御によって、２つのアーム部材２２，２３をそれぞれの他端部２２ｂ，２３ｂが互いに離間するように水平回転軸Ａ１を中心に相対回転させる。この場合、連結体３１の水平方向の長さを、例えば図２に示される初期位置での最長の長さＬ１に設定することができる。
【００４９】
一方で、連結体３１の水平方向の長さを短くしたい場合、制御部２ａによる駆動部４２の制御によって、２つのアーム部材２２，２３をそれぞれの他端部２２ｂ，２３ｂが互いに近接するように水平回転軸Ａ１を中心に相対回転させる。これにより、２つのアーム部材２２，２３が水平回転軸Ａ１を中心に縦折れ状態に折り畳まれるように調整される。この場合、連結体３１の水平方向の長さを、例えば図９に示される最短の長さＬ２に設定することができる。従って、連結体３１は、その伸縮動作によって水平方向の長さが長さＬ１と長さＬ２との間で適宜に調整される。
【００５０】
連結体３１のアーム部材２２は、水平回転軸Ａ１とは別の水平回転軸Ａ２を介してアーム部材２１に回転自在に連結されている。同様に、連結体３１のアーム部材２３は、水平回転軸Ａ１とは別の水平回転軸Ａ３を介してアーム部材２４に回転自在に連結されている。このため、台車１０を傾斜面（図１０参照）或いは凹凸面を含む床面において移送する際、例えばアーム部材２３とアーム部材２４との水平回転軸Ａ３まわりの相対回転によってリンク機構２０の上下方向である第３方向Ｚの形状を床面に追従させることができる。
【００５１】
（連結体３２の動作）
連結体３２の水平方向の長さを長くしたい場合、制御部２ａによる駆動部４５，４６，４９の制御によって連結体３２の両端部が互いに離間するように垂直回転軸Ｂ１を中心に２つのアーム部材２５，２６を相対回転させる。この場合、連結体３２の水平方向の長さを、例えば図１に示される初期位置での最長の長さＭ１に設定することができる。
【００５２】
一方で、連結体３２の水平方向の長さを短くしたい場合、制御部２ａによる駆動部４５，４６，４９の制御によって連結体３２の両端部が互いに近接するように垂直回転軸Ｂ１を中心に２つのアーム部材２５，２６を相対回転させる。これにより、２つのアーム部材２５，２６が垂直回転軸Ｂ１を中心に横折れ状態に折り畳まれるように調整される。この場合、連結体３２の水平方向の長さを、例えば図１１に示される最短の長さＭ２に設定することができる。従って、連結体３２は、その伸縮動作によって水平方向の長さが長さＭ１と長さＭ２との間で適宜に調整される。
【００５３】
（リンク機構２０全体での動作）
５つの駆動部４１，４２，４５，４６，４９のそれぞれの制御によって、リンク機構２０の垂直面について形状及び水平面について形状が調整される。特に、連結体３１の収縮動作と連結体３２の伸縮動作との組み合わせによって、台車１０をその移送軌跡を種々変更して移送することができる。例えば、リンク機構２０の水平面についての形状を、図１２に示されるように、或いは図１３に示されるように調整することができる。
【００５４】
図１２の場合、リンク機構２０は、第１方向Ｘに一直線に延在するとともに、連結体３１の水平方向の長さが最長の長さＬ１になり、且つ連結体３２の水平方向の長さが最長の長さＭ１になるように調整されている。このとき、リンク機構２０の水平方向の長さは、最長の長さＲ１になる。そして、リンク機構２０が垂直回転軸Ｃを中心に長さＲ１に相当する回転半径で水平面内を回転するように駆動部４１を制御すれば、台車１０を移動軌跡Ｔ１にしたがって移送することができる。この制御は、車両組立ラインにおいて、ベース部２から台車１０を移送したい場所までの水平方向の距離が比較的長い場合に有効である。
【００５５】
図１３の場合、リンク機構２０は、連結体３１の水平方向の長さが最短の長さＬ２になり、且つ連結体３２の水平方向の長さが最短の長さＭ２になるように調整されている。このとき、リンク機構２０の水平方向の長さは、最短の長さＲ２になる。そして、リンク機構２０が垂直回転軸Ｃを中心に長さＲ２に相当する回転半径で水平面内を回転するように駆動部４１を制御すれば、台車１０を移動軌跡Ｔ２にしたがって移送することができる。このため、移送装置１による水平方向の移送スペースを小さく抑えることができる。この制御は、台車１０から近い位置に障害物がある場合、この障害物を回避して台車１０を移送したい場合に有効である。
【００５６】
上述の実施形態１によれば、以下のような作用効果が得られる。
【００５７】
本実施形態の移送装置１によれば、リンク機構２０が、床面に固定された「ベース部２を中心に水平方向に回転することによって、リンク機構２０によって保持された台車１０が水平方向に移送される。このとき、リンク機構２０の水平方向の長さが回転半径、即ち台車１０を移送するときの移送半径になる。ここで、リンク機構２０の水平方向の長さを短くしたい場合、連結体３１を２つのアーム部材２２，２３が水平回転軸Ａ１を中心に縦折れ状態に折り畳まれるように調整することによって、折り畳まれた２つのアーム部材２２，２３は、上下方向に延びるものの、水平方向にはみ出すことがない。従って、例えば台車１０と障害物との距離が近いときでもリンク機構２０が障害物に干渉しにくくなる。その結果、台車１０を水平方向に移送する範囲が制限され難くなる。
【００５８】
また、本実施形態の移送装置１によれば、ベース部２を床面に固定するのみで移送装置１を使用でき、また移送装置１の移動も簡単であるため、車両組立ラインにおける設備の配置変更や組み替えを短期間で行うことが可能になる。
【００５９】
（実施形態２）
実施形態２の移送装置１０１は、第１連結体３１を駆動する駆動部の構成が実施形態１の場合と相違している。即ち、この移送装置１０１においては、前述の移送装置１の駆動部４２に代えて駆動部１４２を使用している。その他の構成要素は、実施形態１の場合と同様である。従って、以下の説明では、駆動部１４２についてのみ説明するものとし、その他の構成要素についての説明は省略する。
【００６０】
図１４に示されるように、駆動部１４２は、既知の液圧シリンダによって構成されている。この駆動部１４２は、液体が充填されたシリンダ１４３と、シリンダ１４３内に挿入され液圧によって往復動可能なピストンロッド１４４と、を備えている。ピストンロッド１４４は、その突出端部１４４ａが、アーム部材２３の一端部２３ａに連結されている。また、制御部２ａは、シリンダ１４３内の液圧を制御するように構成されている。そして、液圧によるピストンロッド１４４の往復動作によって、２つのアーム部材２２，２３を水平回転軸Ａ１まわりに相対回転させることができる。
【００６１】
従って、第１連結体３１は、制御部２ａによる駆動部１４２の制御によって水平方向の長さが調整される。例えば図１４に示される初期位置での最長の長さＬ１’と図１５に示される最短の長さＬ２’との間でこの長さを適宜に調整することができる。
【００６２】
上述の実施形態２によれば、駆動部１４２の液圧シリンダを利用して第１連結体３１の２つのアーム部材２２，２３を回転駆動することができる。
その他、実施形態１と同様の作用効果が得られる。
なお、この移送装置１０１において、駆動部１４２と同様の構成の駆動部を第２連結体３２の駆動部に適用することもできる。
【００６３】
本発明は、上記の典型的な実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の応用や変形が考えられる。例えば、上記の実施形態を応用した次の各形態を実施することもできる。
【００６４】
上記の実施形態１，２において、リンク機構２０が２つの連結体３１，３２を含む場合について例示したが、連結体３２を省略することもできる。また、リンク機構２０が７つのアーム部材からなる場合について例示したが、リンク機構２０が連結体３１の２つのアーム部材を少なくとも備える構成であれば、アーム部材の数は必要に応じて適宜に変更することができる。例えば、リンク機構２０における連結体３１の位置と連結体３２の位置とが反対であってもよい。この場合、連結体３１よりもベース部２に近い位置に連結体３２が配置される。また、リンク機構２０に連結体３１及び連結体３２の少なくとも一方を複数設けることもできる。
【００６５】
上記の実施形態１，２において、リンク機構２０の水平回転軸Ａ２及びＡ３にはいずれも駆動部が設けられない場合について例示したが、必要に応じて、これら水平回転軸Ａ２及びＡ３の少なくとも一方に駆動部４２と同様の駆動部を設けることもできる。
【００６６】
上記の実施形態１，２では、対象物として車両組立ラインに使用される搬送用の台車１０を移送する場合について例示したが、この台車１０以外を対象物としてもよい。例えば、車両組立ライン以外において移送装置１，１０１を使用することもできる。この場合、対象物は、自在車輪によって移動自在に支持された状態で床面を移送されてもよいし、或いは床面から持ち上げられた状態で移送されてもよい。
【００６７】
上記の実施形態１，２では、リンク機構２０の保持部２８は、一対の係合ピン２９，２９が台車１０側の開口部１２に係合することによって台車１０を保持する場合について例示したが、台車１０を保持するための構造はこれに限定されるものではない。例えば、保持部２８側に開口部１２に相当する部位を設け、台車１０側に一対の係合ピン２９，２９に相当する部材を設けてもよい。また、台車１０を保持する構造として、例えば、台車１０側に設けられた係合ピンを保持部２８側に設けられた一対の爪状部材がクランプする構造を採用することもできる。
【００６８】
上記の実施形態１，２では、リンク機構２０を駆動部４１が垂直回転軸Ｃを中心に水平方向に回転駆動する場合について例示したが、駆動部４１を省略することもできる。この場合、作業者が台車１０或いはリンク機構２０を手指で操作することによって、リンク機構２０は垂直回転軸Ｃを中心に水平方向に回転する。
【００６９】
上記の実施形態１，２では、ベース部２が床面に固定される場合について例示したが、このベース部２は、リンク機構２０の水平方向の回転の基準部であればよく、別の装置や部材に固定されてもよい。この場合、ベース部２が自在車輪によって走行自在に支持された構成を採用することもできる。
【符号の説明】
【００７０】
１，１０１  移送装置
２  ベース部
１０  台車（対象物）
１０ａ  自在車輪
１２  開口部
２０  リンク機構
２１，２２，２３，２４，２５，２６，２７  アーム部材
２８  保持部
２９  係合ピン
３１  連結体（第１連結体）
３２  連結体（第２連結体）
３３  自在車輪
４２  駆動部（第１駆動部）
４３  モータ
４３ａ  モータ軸
４３ｂ  検出器
４４  減速機
４６  駆動部（第２駆動部）
Ａ１，Ａ２，Ａ３  水平回転軸
Ｂ１  垂直回転軸
Ｐ１  第１位置
Ｐ２  第２位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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