(57)【要約】【課題】屈伸運動によるトレーニング効果を高めることに寄与する運動補助装置を提供する。【解決手段】運動補助装置１は、足裏を支持可能な足置台１１、足置台１１に作用する荷重を検出する荷重検出部４０、および、荷重検出部４０の検出結果に基づいて足置台１１の位置を調節するための情報を出力する入出力装置５０を備える。【選択図】図１
2017029502.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
足裏を支持可能な足置台と、
前記足置台に作用する荷重を検出する荷重検出部と、
前記荷重検出部の検出結果に基づいて前記足置台の位置を調節するための情報を出力する報知部とを備える
運動補助装置。
【請求項２】
前記足置台を支持する支持台をさらに備え、
前記報知部は前記荷重検出部の検出結果に基づいて前記支持台に対する前記足置台の位置を調節するための情報を出力する
請求項１に記載の運動補助装置。
【請求項３】
前記報知部は前記支持台の前後方向における前記支持台に対する前記足置台の位置を調節するための情報、および、前記支持台の高さ方向における前記支持台に対する前記足置台の位置を調節するための情報の少なくとも一方を出力する
請求項２に記載の運動補助装置。
【請求項４】
前記支持台は前記足置台を異なる位置で取り付け可能な取付部を含む
請求項２または３に記載の運動補助装置。
【請求項５】
前記報知部は左右の脚にかかる負荷の差が小さくなるように前記足置台の位置を調節するための情報を出力する
請求項１〜４のいずれか一項に記載の運動補助装置。
【請求項６】
下腿を支持可能な支持面を含み、前記足置台との間に空間が形成されるように前記足置台に取り付けられる脛骨角度規制部をさらに備える
請求項１〜５のいずれか一項に記載の運動補助装置。
【請求項７】
足裏を支持可能な足置台と、
前記足置台を支持する支持台と、
前記足置台を前記支持台に対して変位させるアクチュエーターと、
前記足置台に作用する荷重を検出する荷重検出部と、
前記荷重検出部の検出結果に基づいて前記アクチュエーターを制御することにより前記支持台に対する前記足置台の位置を変更する制御装置とを備える
運動補助装置。
【請求項８】
足裏を支持可能な足置台と、
下腿を支持可能な支持面を含み、前記足置台との間に空間が形成されるように前記足置台に取り付けられる脛骨角度規制部と、
前記支持面を前記足置台に対して変位させるアクチュエーターと、
前記足置台に作用する荷重を検出する荷重検出部と、
前記荷重検出部の検出結果に基づいて前記アクチュエーターを制御することにより前記足置台に対する前記支持面の位置を変更する制御装置とを備える
運動補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は脚の屈伸運動を補助する運動補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
屈伸運動を補助する運動補助装置が知られている。特許文献１はその一例を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２５９７５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば左右の脚の筋肉のバランスが取れていない場合、相対的に筋力が強い一方の脚が他方の脚よりも屈伸運動に強く寄与し、その一方の脚にかかる負荷が他方の脚にかかる負荷よりも強くなりやすい。しかし、左右の脚にかかる負荷の違いは運動者に認識されにくい。このため、屈伸運動を実施しても運動者が期待するトレーニング効果が得られないおそれがある。
【０００５】
本発明の目的は屈伸運動によるトレーニング効果を高めることに寄与する運動補助装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に従う運動補助装置の一形態は、足裏を支持可能な足置台と、前記足置台に作用する荷重を検出する荷重検出部と、前記荷重検出部の検出結果に基づいて前記足置台の位置を調節するための情報を出力する報知部とを備える。
【０００７】
本発明に従う運動補助装置の別の一形態は、足裏を支持可能な足置台と、前記足置台を支持する支持台と、前記足置台を前記支持台に対して変位させるアクチュエーターと、前記足置台に作用する荷重を検出する荷重検出部と、前記荷重検出部の検出結果に基づいて前記アクチュエーターを制御することにより前記支持台に対する前記足置台の位置を変更する制御装置とを備える。
【０００８】
本発明に従う運動補助装置のさらに別の一形態は、足裏を支持可能な足置台と、下腿を支持可能な支持面を含み、前記足置台との間に空間が形成されるように前記足置台に取り付けられる脛骨角度規制部と、前記支持面を前記足置台に対して変位させるアクチュエーターと、前記足置台に作用する荷重を検出する荷重検出部と、前記荷重検出部の検出結果に基づいて前記アクチュエーターを制御することにより前記足置台に対する前記支持面の位置を変更する制御装置とを備える。
【発明の効果】
【０００９】
上記運動補助装置は屈伸運動によるトレーニング効果を高めることに寄与する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】は実施の形態１の運動補助装置の斜視図である。
【図２】は図１のベースの分解斜視図である。
【図３】は図１の運動補助装置の電気的な構成を示すブロック図である。
【図４】は図１の入出力装置により出力される情報の一例である。
【図５】は図１の運動補助装置の使用状態の一例を示す側面図である。
【図６】は図１の運動補助装置の使用状態の一例を示す側面図である。
【図７】は実施の形態２の運動補助装置の斜視図である。
【図８】は図７の運動補助装置の使用状態の一例を示す側面図である。
【図９】は実施の形態３の運動補助装置の斜視図である。
【図１０】は図９の運動補助装置の使用状態の一例を示す側面図である。
【図１１】は実施の形態４の運動補助装置の一部を示す側面図である。
【図１２】は図１１の運動補助装置の使用状態の一例を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（運動補助装置が取り得る形態の一例）
〔１〕本発明に従う運動補助装置の一形態は、足裏を支持可能な足置台と、前記足置台に作用する荷重を検出する荷重検出部と、前記荷重検出部の検出結果に基づいて前記足置台の位置を調節するための情報を出力する報知部とを備える。
【００１２】
屈伸運動時における左右の足の位置は足置台の位置に応じて決められる。屈伸運動により脚にかかる負荷は左右の足の位置に依存する。このため、足置台の位置を調節することにより屈伸運動時において脚にかかる負荷を調節できる。足置台に作用する荷重は脚にかかる負荷と相関を有する。このため、脚にかかる負荷に応じた足置台の位置を調節するための情報が報知部により出力される。足置台の位置がこの情報に従い調節されることにより、脚にかかる負荷が調節される。このように、上記運動補助装置は屈伸運動によるトレーニング効果を高めることに寄与する。
【００１３】
〔２〕前記運動補助装置の一例によれば、前記足置台を支持する支持台をさらに備え、前記報知部は前記荷重検出部の検出結果に基づいて前記支持台に対する前記足置台の位置を調節するための情報を出力する。
【００１４】
上記運動補助装置によれば、足置台の位置を変更可能な範囲が支持台により決められる。このため、足置台の位置を変更可能な範囲が決められていない場合と比較して、足置台の位置が報知部により出力された情報に応じた位置に設定されやすい。
【００１５】
〔３〕前記運動補助装置の一例によれば、前記報知部は前記支持台の前後方向における前記支持台に対する前記足置台の位置を調節するための情報、および、前記支持台の高さ方向における前記支持台に対する前記足置台の位置を調節するための情報の少なくとも一方を出力する。
【００１６】
足置台の位置が変更される前の状態である第１の状態、および、足置台の位置が変更された後の状態である第２の状態のそれぞれにおいて屈伸運動が実施された場合、各状態における足の位置および脚にかかる負荷が異なる。ここで、第１の状態における足の位置である第１の足位置と第２の状態における足の位置である第２の足位置との距離は位置変化量と記述される。また、第１の状態において脚にかかる負荷である第１の負荷と第２の状態において脚にかかる負荷である第２の負荷との差は負荷変化量と記述される。
【００１７】
位置変化量に対する負荷変化量は、足置台の位置が左右方向または斜め方向に変更される場合と比較して、足置台の位置が前後方向または高さ方向に変更される場合の方が大きい。このため、上記運動補助装置によれば、足置台の位置の変更可能な範囲を狭く設定できる。
【００１８】
〔４〕前記運動補助装置の一例によれば、前記支持台は前記足置台を異なる位置で取り付け可能な取付部を含む。
上記運動補助装置によれば、取付部において足置台を取り付ける位置を変更することにより、支持台に対する足置台の位置が変更される。このため、支持台に対する足置台の位置を変更するためのアクチュエーターを搭載する必要がないため、運動補助装置を小型化できる。
【００１９】
〔５〕前記運動補助装置の一例によれば、前記報知部は左右の脚にかかる負荷の差が小さくなるように前記足置台の位置を調節するための情報を出力する。
上記運動補助装置によれば、報知部により出力された情報に従い足置台の位置が調節された場合、足置台の位置が調節される前よりも左右の脚にかかる負荷の差が減少した状態、または、左右の脚に同じ大きさの負荷がかかる状態で屈伸運動が実施される。このため、左右の脚を均等に鍛えることが可能である。
【００２０】
〔６〕前記運動補助装置の一例によれば、下腿を支持可能な支持面を含み、前記足置台との間に空間が形成されるように前記足置台に取り付けられる脛骨角度規制部をさらに備える。
【００２１】
上記運動補助装置によれば、運動者が空間に足を配置することにより、爪先が膝よりも前方に位置する状態で屈伸運動が実施される。このため、膝が爪先よりも前方に位置する状態で屈伸運動が実施される場合と比較して、膝関節にかかる負荷が軽減される。
【００２２】
〔７〕本発明に従う運動補助装置の別の一形態は、足裏を支持可能な足置台と、前記足置台を支持する支持台と、前記足置台を前記支持台に対して変位させるアクチュエーターと、前記足置台に作用する荷重を検出する荷重検出部と、前記荷重検出部の検出結果に基づいて前記アクチュエーターを制御することにより前記支持台に対する前記足置台の位置を変更する制御装置とを備える。
【００２３】
上記運動補助装置によれば、支持台に対する足置台の位置が調節されることにより脚にかかる負荷が調節される。このように、上記運動補助装置は屈伸運動によるトレーニング効果を高めることに寄与する。また、支持台に対する足置台の位置が自動的に調節されるため、運動者またはその補助者（以下では「運動者等」）が支持台に対する足置台の位置を調節する場合と異なり、運動補助装置の使用にともなう運動者等の手間が軽減される。
【００２４】
〔８〕本発明に従う運動補助装置のさらに別の一形態は、足裏を支持可能な足置台と、下腿を支持可能な支持面を含み、前記足置台との間に空間が形成されるように前記足置台に取り付けられる脛骨角度規制部と、前記支持面を前記足置台に対して変位させるアクチュエーターと、前記足置台に作用する荷重を検出する荷重検出部と、前記荷重検出部の検出結果に基づいて前記アクチュエーターを制御することにより前記足置台に対する前記支持面の位置を変更する制御装置とを備える。
【００２５】
屈伸運動時における左右の足の位置は脛骨角度規制部の支持面の位置に応じて決められる。このため、足置台に対する支持面の位置が調節されることにより脚にかかる負荷が調節される。このように、上記運動補助装置は屈伸運動によるトレーニング効果を高めることに寄与する。また、足置台に対する支持面の位置が自動的に調節されるため、運動者等が足置台に対する支持面の位置を調節する場合と異なり、運動補助装置の使用にともなう運動者等の手間が軽減される。
【００２６】
（実施の形態１）
図１は屈伸運動に用いられる運動補助装置１の外観である。運動補助装置１は、設置面（図示略）に設置可能なベース１０、ベース１０の上方側に配置される一対の脛骨角度規制部２０、脛骨角度規制部２０よりも上方側に配置される把持部３０、および、把持部３０を支持する把持部支持部３１を備える。
【００２７】
ベース１０は、足裏を支持可能な一対の足置台１１、および、一対の足置台１１を支持する支持台１４を含む。足置台１１は例えばベース１０の前後方向における支持台１４に対する位置が変更可能である。
【００２８】
脛骨角度規制部２０は、足置台１１との間に所定の大きさを有する空間である配置空間Ｓが形成されるようにベース１０に取り付けられる。所定の大きさは例えば一般的な大きさの足が配置可能な大きさである。一方の脛骨角度規制部２０は例えば一方の足置台１１に取り付けられる。他方の脛骨角度規制部２０は例えば他方の足置台１１に取り付けられる。
【００２９】
脛骨角度規制部２０は、柱状の物体である一対の支柱２１、一方の支柱２１と他方の支柱２１との間に配置されるように各支柱２１に取り付けられる背面支持部２２、および、背面支持部２２に支持され、下腿を支持可能な支持面２３Ａを備える弾性部材２３を含む。各支柱２１は例えば、互いに対向するように足置台１１のうちの足裏を支持する面の縁に固定される。
【００３０】
把持部支持部３１は支持台１４の前方部分と結合されている。把持部支持部３１は、運動補助装置１の高さ方向に伸びる棒状部材３１Ａ、および、棒状部材３１Ａの長さを調節可能な調節部３１Ｂを含む。調節部３１Ｂは例えば棒状部材３１Ａの中間部分に形成される。把持部３０は例えば棒状部材３１Ａの上方部分に取り付けられ、ベース１０の左右方向に伸びている。
【００３１】
図２は足置台１１が支持台１４から取り外された状態を示す。支持台１４は足置台１１を異なる位置で取り付け可能な取付部である複数の穴１５を含む。足置台１１は、足裏が載せられる本体１２、および、複数の穴１５に嵌め込むことが可能な複数のピン１３を含む。本体１２は概ね直方体の形状を有し、一般的な大きさの足に基づいてその長手方向および短手方向の長さが決められる。複数のピン１３は例えば各本体１２のうちの支持台１４と対向する面の四隅にそれぞれ設けられる。複数のピン１３は各本体１２の右側前方に形成される第１のピン１３Ａ、各本体１２の左側前方に形成される第２のピン１３Ｂ、各本体１２の右側後方に形成される第３のピン１３Ｃ、および、各本体１２の左側後方に形成される第４のピン１３Ｄを含む。
【００３２】
複数の穴１５は足置台１１がベース１０の前後方向に沿って支持台１４に取り付けられるように、支持台１４のうちの足置台１１と対向する面において各ピン１３Ａ〜１３Ｄと対応する部分に形成されている。複数の穴１５は、第１のピン１３Ａが嵌め込まれる第１の穴群１５Ａ、第２のピン１３Ｂが嵌め込まれる第２の穴群１５Ｂ、第３のピン１３Ｃが嵌め込まれる第３の穴群１５Ｃ、および、第４のピン１３Ｄが嵌め込まれる第４の穴群１５Ｄを含む。
【００３３】
第１の穴群１５Ａは例えばベース１０の前後方向において所定の間隔を空けて並べられる５つの穴を含む。第２の穴群１５Ｂは例えばベース１０の前後方向において所定の間隔を空けて並べられる５つの穴を含む。第３の穴群１５Ｃは例えばベース１０の前後方向において所定の間隔を空けて並べられる５つの穴を含む。第４の穴群１５Ｄは例えばベース１０の前後方向において所定の間隔を空けて並べられる５つの穴を含む。これらの所定の間隔は、例えば屈伸運動時において一般的な人の一方の脚にかかる負荷の比率の変化度合に基づいて設定されている。
【００３４】
各ピン１３Ａ〜１３Ｄは、ベース１０の前後方向において各穴群１５Ａ〜１５Ｄにおける対応する穴に嵌め込まれる。図２に示される例によれば、各ピン１３Ａ〜１３Ｄがベース１０の前後方向において各穴群１５Ａ〜１５Ｄの前方から１つ目の穴に嵌め込まれる。これにより、足置台１１が支持台１４に取り付けられる。各穴群１５Ａ〜１５Ｄの５つの穴のうちの各ピン１３Ａ〜１３Ｄが嵌め込まれる穴が変更されることにより、ベース１０の前後方向における支持台１４に対する足置台１１の位置が変更される。
【００３５】
図３は運動補助装置１の電気的な接続関係を示す。運動補助装置１は、足置台１１に作用する荷重を検出する荷重検出部４０、および、荷重検出部４０の検出結果に基づいて支持台１４（図１参照）に対する足置台１１の位置を調節するための情報等を出力する報知部である入出力装置５０をさらに備える。入出力装置５０は報知部の機能に加えて、運動補助装置１の動作に関する情報を入力可能なタッチパネルディスプレイである。入出力装置５０は例えば図１に示される把持部３０に取り付けられる。
【００３６】
荷重検出部４０は複数の荷重センサー４１、４２を含む。複数の荷重センサー４１、４２は、一方の足置台１１に取り付けられる４つの荷重センサー４１、および、他方の足置台１１に取り付けられる４つの荷重センサー４２を含む。各荷重センサー４１、４２は例えば歪センサーである。４つの荷重センサー４１は例えば右側の足置台１１の本体１２のうちの支持台１４と対向する面の四隅にそれぞれ設けられる。４つの荷重センサー４２は例えば左側の足置台１１の本体１２のうちの支持台１４と対向する面の四隅にそれぞれ設けられる。
【００３７】
運動補助装置１はさらに、各荷重センサー４１、４２から入力される信号に基づいて各種の演算を実行する演算部６０を備える。演算部６０は例えば支持台１４の内部に設けられる。演算部６０は、例えば入出力装置５０の操作に基づいて各種の演算を開始する。
【００３８】
演算部６０は４つの荷重センサー４１から入力される信号に基づいて右側の足置台１１に作用する荷重である第１の荷重ＧＲを演算する。具体的には、演算部６０は各荷重センサー４１から入力される信号を加算し、その加算した値に基づいて第１の荷重ＧＲを演算する。また、演算部６０は４つの荷重センサー４２から入力される信号に基づいて左側の足置台１１に作用する荷重である第２の荷重ＧＬを演算する。具体的には、演算部６０は各荷重センサー４２から入力される信号を加算し、その加算した値に基づいて第２の荷重ＧＬを演算する。
【００３９】
演算部６０は演算した第１の荷重ＧＲおよび第２の荷重ＧＬに基づいて、第１の荷重ＧＲおよび第２の荷重ＧＬの和に対する第１の荷重ＧＲの比率である第１の比率ＲＲ、ならびに、第１の荷重ＧＲおよび第２の荷重ＧＬの和に対する第２の荷重ＧＬの比率である第２の比率ＲＬを演算する。演算部６０は演算した第１の比率ＲＲおよび第２の比率ＲＬに関する情報を入出力装置５０に出力させる。
【００４０】
図４に示されるとおり、入出力装置５０は例えば第１の比率ＲＲおよび第２の比率ＲＬに関する情報を含むグラフ５１、ならびに、ベース１０の前後方向における支持台１４に対する足置台１１の位置を調節するための情報である調節情報５２を出力する。グラフ５１に示される内容は、第１の比率ＲＲを示す第１の荷重バー５１Ａ、および、第２の比率ＲＬを示す第２の荷重バー５１Ｂを含む。
【００４１】
調節情報５２は例えば各比率ＲＲ、ＲＬおよび予め設定されたテーブル等に基づいて決められる。テーブルは例えば演算部６０のメモリ（図示略）に予め記憶される。調節情報５２は、右側の足置台１１の位置を調節するための第１の調節情報５２Ａ、および、左側の足置台１１の位置を調節するための第２の調節情報５２Ｂを含む。運動者１００（図５参照）またはその補助者（以下では「運動者等」）は、例えば第１の調節情報５２Ａおよび第２の調節情報５２Ｂの一方に従って足置台１１の位置を調節する。
【００４２】
図４に示されるグラフ５１によれば、第１の比率ＲＲが５０％よりも低いことが第１の荷重バー５１Ａにより示され、第２に比率ＲＬが５０％よりも高いことが第２の荷重バー５１Ｂにより示されている。すなわち、第１の比率ＲＲが第２の比率ＲＬよりも低いため、屈伸運動時において右脚にかかる負荷が左脚にかかる負荷よりも小さい。
【００４３】
屈伸運動により脚にかかる負荷は左右の足の位置に依存する。足置台１１の位置に応じて屈伸運動時における左右の足の位置が決められるため、足置台１１の位置を調節することにより屈伸運動時において脚にかかる負荷が調節される。具体的には、一方の足が他方の足よりも後方の位置を取る状態で屈伸運動した場合、前後方向において左右の足が同じ位置を取る状態で屈伸運動した場合と比較して一方の脚にかかる負荷が大きく、他方の脚にかかる負荷が小さい。このため、ベース１０の前後方向における支持台１４に対する右側の足置台１１の位置を後方に変更すること、および、ベース１０の前後方向における支持台１４に対する左側の足置台１１の位置を前方に変更することの一方または両方を実行すれば、左右の脚にかかる負荷の差が小さくなるように調節される。
【００４４】
調節情報５２は例えば文字と数字との組合せにより表される。調節情報５２に示される文字は例えば「前」および「後」の一方により構成され、ベース１０の前後方向における支持台１４に対する足置台１１の位置を変更する方向を示唆する。調節情報５２に示される数字は例えば「０」、「１」、「２」、「３」、および、「４」のうちのいずれか１つにより構成され、ベース１０の前後方向における支持台１４に対する足置台１１の位置を変更する距離を示唆する。具体的には、各穴群１５Ａ〜１５Ｄの５つの穴のうちの各ピン１３Ａ〜１３Ｄが嵌め込まれる穴の初期状態に対する移動量を示唆する。初期状態は例えば足置台１１の位置が変更される前の状態である。なお、調節情報５２に示される数字が「０」である場合、第１の比率ＲＲと第２の比率ＲＬとが実質的に同じであることを示唆している。
【００４５】
図４に示される調節情報５２によれば、ベース１０の前後方向において各穴群１５Ａ〜１５Ｄの５つの穴のうちの初期状態から２つ後方の穴に各ピン１３Ａ〜１３Ｄが嵌め込まれるように右側の足置台１１の位置を変更させることが第１の調節情報５２Ａにより示されている。また、ベース１０の前後方向において各穴群１５Ａ〜１５Ｄの５つの穴のうちの初期状態から２つ前方の穴に各ピン１３Ａ〜１３Ｄが嵌め込まれるように左側の足置台１１の位置を変更させることが第２の調節情報５２Ｂにより示されている。すなわち、調節情報５２は左右の脚にかかる負荷の差が小さくなるように足置台１１の位置を調節するための情報を含む。このように、ベース１０の前後方向における支持台１４に対する足置台１１の位置を調節するための情報等が入出力装置５０により出力される。
【００４６】
図５および図６を参照して、運動補助装置１の使用方法について説明する。
運動補助装置１によれば、運動者１００により例えば以下の手順で使用される。第１の手順では、運動者等によりベース１０の前後方向における支持台１４に対する各足置台１１の位置が任意に設定される。一例によれば、各足置台１１の各ピン１３Ａ〜１３Ｄがベース１０の前後方向において各穴群１５Ａ〜１５Ｄ（図２参照）の前方から１つ目の穴に嵌め込まれることにより、各足置台１１が支持台１４に取り付けられる。
【００４７】
図５に示されるように、第２の手順では、運動者１００により運動補助装置１を用いて屈伸運動するための所定の準備が整えられる。所定の準備は例えば足を配置空間Ｓ（図１参照）に挿入し、脛骨角度規制部２０の支持面２３Ａに脛を接触させた状態を形成した後、把持部３０を握ることにより完了する。
【００４８】
第３の手順では、運動者１００により屈伸運動が１回または複数回実施される。第３の手順の途中またはその終了後において、支持台１４に対する足置台１１の位置を調節するための情報等が荷重検出部４０（図３参照）の検出結果に基づいて入出力装置５０により出力される。荷重検出部４０により検出される足置台１１に作用する荷重は脚にかかる負荷と相関を有する。このため、脚にかかる負荷に応じた支持台１４に対する足置台１１の位置を調節するための情報が入出力装置５０により出力される。
【００４９】
第４の手順では、入出力装置５０から出力される情報が運動者等により確認される。調節情報５２に示される数字が「０」である場合、すなわち、第１の比率ＲＲと第２の比率ＲＬとが実質的に同じである場合、第７の手順に進む。一方、調節情報５２に示される数字が「０」以外である場合、すなわち、第１の比率ＲＲと第２の比率ＲＬとが相違する場合、第５の手順に進む。
【００５０】
第５の手順では、入出力装置５０から出力される情報に従って運動者等により足置台１１の位置が調節されることにより脚にかかる負荷が調節される。一例によれば、入出力装置５０により図４に示される情報が出力される場合、運動者等は例えば第１の調節情報５２Ａに従ってベース１０の前後方向における支持台１４に対する右側の足置台１１の位置を変更する。具体的には、ベース１０の前後方向において各穴群１５Ａ〜１５Ｄの５つの穴のうちの初期状態から２つ後方の穴に各ピン１３Ａ〜１３Ｄが嵌め込まれる。すなわち、各ピン１３Ａ〜１３Ｄがベース１０の前後方向において各穴群１５Ａ〜１５Ｄの前方から３つ目の穴に嵌め込まれる。これにより、足置台１１の位置が変更される。
【００５１】
なお、第１の手順において、各足置台１１の各ピン１３Ａ〜１３Ｄがベース１０の前後方向において各穴群１５Ａ〜１５Ｄの前方から３つ目以降の穴に嵌め込まれる場合、運動者等は第２の調節情報５２Ｂに従ってベース１０の前後方向における支持台１４に対する左側の足置台１１の位置を変更してもよい。
【００５２】
図６に示されるように、第６の手順では、運動者１００により運動補助装置１を用いて屈伸運動するための所定の準備が再び整えられる。このとき、第５の手順において右側の足置台１１の位置が変更されているため、右足が左足よりも後方の位置を取る。
【００５３】
第７の手順では、例えば運動者１００により所定の回数に到達するまで屈伸運動が実施される。なお、屈伸運動中において入出力装置５０により再び出力された調節情報５２に示される数字が「０」以外である場合、例えば第５の手順および第６の手順が再び実行される。以上の手順により、脚にかかる負荷が調節された状態で屈伸運動が実施される。このため、運動補助装置１は屈伸運動によるトレーニング効果を高めることに寄与する。
【００５４】
実施の形態１によれば、さらに以下の効果が得られる。
（１）運動補助装置１によれば、足置台１１の位置を変更可能な範囲が支持台１４により決められる。このため、足置台１１の位置を変更可能な範囲が決められていない場合と比較して、足置台１１の位置が入出力装置５０により出力された情報に応じた位置に設定されやすい。
【００５５】
（２）運動補助装置１によれば、各穴群１５Ａ〜１５Ｄの５つの穴のうちの各ピン１３Ａ〜１３Ｄが嵌め込まれる穴を変更することにより、支持台１４に対する足置台１１の位置が変更される。このため、支持台１４に対する足置台１１の位置を変更するためのアクチュエーターを搭載する必要がないため、運動補助装置１を小型化できる。
【００５６】
（３）足置台１１の位置が変更される前の状態である第１の状態、および、足置台１１の位置が変更された後の状態である第２の状態のそれぞれにおいて屈伸運動が実施された場合、各状態における足の位置および脚にかかる負荷が異なる。ここで、第１の状態における足の位置である第１の足位置と第２の状態における足の位置である第２の足位置との距離は位置変化量と記述される。また、第１の状態において脚にかかる負荷である第１の負荷と第２の状態において脚にかかる負荷である第２の負荷との差は負荷変化量と記述される。
【００５７】
位置変化量に対する負荷変化量は、足置台１１の位置が左右方向または斜め方向に変更される場合と比較して足置台１１の位置が前後方向に変更される場合の方が大きい。このため、運動補助装置１によれば、足置台１１の位置の変更可能な範囲を狭く設定できる。
【００５８】
（４）運動補助装置１によれば、左右の脚にかかる負荷の差が小さくなるように足置台１１の位置を調節するための情報を含む調節情報５２が入出力装置５０により出力される。このため、入出力装置５０により出力された情報に従い足置台１１の位置が調節された場合、足置台１１の位置が調節される前よりも左右の脚にかかる負荷の差が減少した状態、または、左右の脚に同じ大きさの負荷がかかる状態で屈伸運動が実施される。このため、左右の脚を均等に鍛えることが可能である。
【００５９】
（５）運動補助装置１によれば、運動者１００が配置空間Ｓに足を配置することにより、爪先が膝よりも前方に位置する状態で屈伸運動が実施される。このため、膝が爪先よりも前方に位置する状態で屈伸運動が実施される場合と比較して、膝関節にかかる負荷が軽減される。
【００６０】
（６）運動補助装置１によれば、脛骨角度規制部２０が足置台１１に取り付けられるため、支持台１４に対する足置台１１の位置が変更された場合に足置台１１と脛骨角度規制部２０との位置関係が維持される。このため、支持台１４に対する足置台１１の位置と支持台１４に対する脛骨角度規制部２０の位置とを個別に変更する場合と異なり、運動補助装置１の使用にともなう運動者等の手間が軽減される。また、脛骨角度規制部２０の位置が変更できない構成と比較して、膝関節にかかる負荷が軽減される状態が維持される。
【００６１】
（実施の形態２）
実施の形態２の運動補助装置１は以下に説明する点において実施の形態１の運動補助装置１と相違し、その他の点において実施の形態１の運動補助装置１と実質的に同じ構成を備える。なお、実施の形態２の運動補助装置１の説明は実施の形態１の運動補助装置１と共通する構成に同一の符号を付し、その構成の説明の一部または全部を省略する。
【００６２】
図７に示されるとおり、運動補助装置１は設置面（図示略）に設置可能なベース１１０を備える。ベース１１０は、足裏を支持可能な一対の足置台１１１、および、一対の足置台１１を支持可能な支持台１１２を含む。支持台１１２は足置台１１１を収容する一対の収容空間１１２Ａを含む。足置台１１１は例えばベース１１０の前後方向における支持台１１２に対する位置が変更可能である。足置台１１１の位置が変更可能な範囲は収容空間１１２Ａにより規定される。なお、ベース１１０と運動補助装置１を構成するその他の要素との接続関係は、実施の形態１のベース１０（図１参照）と運動補助装置１を構成するその他の要素との接続関係と実質的に同じである。
【００６３】
運動補助装置１はさらに、各足置台１１１を支持台１１２に対して変位させる一対の駆動部１２０、および、荷重検出部４０の検出結果に基づいて駆動部１２０を制御することにより支持台１１２に対する足置台１１１の位置を変更する制御装置１３０を備える。
【００６４】
駆動部１２０は、ベース１１０の前後方向に伸びるボールねじ１２１、および、ボールねじ１２１に接続されているアクチュエーターであるモーター１２２を含む。モーター１２２は例えば支持台１１２の内部に設けられる。ボールねじ１２１はねじ軸１２１Ａおよびナット（図示略）を含み、モーター１２２の出力軸の回転運動をベース１１０の前後方向における並進運動に変換する。ねじ軸１２１Ａはモーター１２２とナットとを接続している。ナットは例えば足置台１１１の内部に設けられる。このため、モーター１２２が回転することによりナットがねじ軸１２１Ａに対して移動し、足置台１１１が支持台１１２に対して変位する。
【００６５】
モーター１２２が第１の方向に回転することにより、ベース１１０の前後方向において足置台１１１が支持台１１２に対して後方に変位する。モーター１２２が第２の方向に回転することにより、ベース１１０の前後方向において足置台１１１が支持台１１２に対して前方に変位する。このように、ベース１１０の前後方向における支持台１１２に対する足置台１１１の位置が変更される。
【００６６】
制御装置１３０は例えば支持台１１２の内部に設けられ、演算部６０（図３参照）と電気的に接続されている。制御装置１３０は例えば演算部６０から入力された第１の比率ＲＲおよび第２の比率ＲＬに関する情報に基づいてモーター１２２を制御することにより、支持台１１２に対する足置台１１１の位置を変更する。
【００６７】
具体的には、制御装置１３０により第１の比率ＲＲが第２の比率ＲＬよりも低いと判定された場合、右側の足置台１１１を変位させるモーター１２２を第１の方向に回転させる制御、および、左側の足置台１１１を変位させるモーター１２２を第２の方向に回転させる制御の少なくとも一方が実行される。制御装置１３０により第１の比率ＲＲが第２の比率ＲＬよりも高いと判定された場合、右側の足置台１１１を変位させるモーター１２２を第２の方向に回転させる制御、および、左側の足置台１１１を変位させるモーター１２２を第１の方向に回転させる制御の少なくとも一方が実行される。すなわち、制御装置１３０は例えば左右の脚にかかる負荷の差が小さくなるように足置台１１１の位置を制御する。制御装置１３０により足置台１１１を変位させる量は、例えば屈伸運動時において、前後方向に左右の足の位置を変化させた場合における一般的な人の第１の比率ＲＲおよび第２の比率ＲＬの変化度合に基づいて予め設定されている。
【００６８】
制御装置１３０は、足置台１１１に作用する荷重が小さい状態、または、足置台１１１に作用する荷重が実質的に０である状態が形成された場合、支持台１１２に対する各足置台１１１の位置がベース１１０の前後方向において最も前方の位置である初期位置に設定されるようにモーター１２２を制御する。すなわち、運動者１００（図８参照）によって屈伸運動が開始される前において、各足置台１１１の位置が初期位置に設定される。なお、制御装置１３０は入出力装置５０から支持台１１２に対する足置台１１１の位置を変更するための情報を含む操作信号を受信した場合、その操作信号に基づいてモーター１２２を制御可能である。
【００６９】
図７および図８を参照して、運動補助装置１の動作について説明する。
運動補助装置１によれば、運動者１００により例えば以下の手順で使用される。第１の手順では、例えば図７に示されるように各足置台１１１の位置が初期位置に設定された運動補助装置１を用いて屈伸運動するための所定の準備が整えられる。
【００７０】
第２の手順では、運動者１００により屈伸運動が１回または複数回実施される。第２の手順の途中またはその終了後において、荷重検出部４０の検出結果に基づいて制御装置１３０により各モーター１２２が制御される。一例によれば、制御装置１３０は演算部６０（図３参照）から図４に相当する情報が入力された場合、右側の足置台１１１を変位させるモーター１２２を第１の方向に回転させる。このため、図８に示されるようにベース１１０の前後方向において右側の足置台１１１が支持台１１２に対して後方に変位し、運動者１００の右足が左足よりも後方の位置を取る状態が形成される。
【００７１】
このように、ベース１１０の前後方向における支持台１１２に対する足置台１１１の位置が調節されることにより、左右の脚にかかる負荷の差が小さくなる。なお、制御装置１３０は演算部６０から再度取得した情報により第１の比率ＲＲと第２の比率ＲＬとが相違すると判定した場合、その情報に基づいて再び各モーター１２２を制御する。
【００７２】
第３の手順では、例えば運動者１００により所定の回数に到達するまで屈伸運動が実施される。以上の手順により、脚にかかる負荷が調節された状態で屈伸運動が実施される。このため、運動補助装置１は屈伸運動によるトレーニング効果を高めることに寄与する。
【００７３】
実施の形態２によれば、さらに以下の効果が得られる。
（７）運動補助装置１によれば、制御装置１３０により支持台１１２に対する足置台１１１の位置が自動的に調節される。このため、運動者等が支持台１１２に対する足置台１１１の位置を調節する場合と異なり、運動補助装置１の使用にともなう運動者等の手間が軽減される。なお、実施の形態２によれば実施の形態１により得られる（３）〜（６）の効果と実質的に同じ効果も得られる。
【００７４】
（実施の形態３）
実施の形態３の運動補助装置１は以下に説明する点において実施の形態１の運動補助装置１と相違し、その他の点において実施の形態１の運動補助装置１と実質的に同じ構成を備える。なお、実施の形態３の運動補助装置１の説明は実施の形態１の運動補助装置１と共通する構成に同一の符号を付し、その構成の説明の一部または全部を省略する。
【００７５】
図９に示されるとおり、運動補助装置１は設置面（図示略）に設置可能なベース２１０を備える。ベース２１０は、足裏を支持可能な一対の足置台２１１、および、一対の足置台２１１を支持可能な支持台２１２を含む。足置台２１１は概ね直方体の形状を有し、ベース２１０の前後方向において一般的な大きさの足が移動可能な程度にその長手方向の長さが決められる。足置台２１１は一般的な大きさの足に基づいてその短手方向の長さが決められる。足置台２１１は例えば支持台２１２に固定されている。なお、ベース２１０と運動補助装置１を構成するその他の要素との接続関係は、実施の形態１のベース１０（図１参照）と運動補助装置１を構成するその他の要素との接続関係と実質的に同じである。
【００７６】
脛骨角度規制部２０は実施の形態１の弾性部材２３（図１参照）に代えて、下腿を支持可能な支持面２２３Ａを備えるエアーバッグ２２３を含む。エアーバッグ２２３は背面支持部２２に支持される。エアーバッグ２２３が膨張または収縮することにより、足置台２１１に対する支持面２２３Ａの位置が変更される。
【００７７】
運動補助装置１はさらに、支持面２２３Ａを足置台２１１に対して変位させるアクチュエーターであるエアーポンプ２３０、各エアーバッグ２２３とエアーポンプ２３０とを接続可能な空気供給路２３１（図１０参照）、および、荷重検出部４０の検出結果に基づいてエアーポンプ２３０を制御する制御装置２４０を備える。制御装置２４０は例えば空気供給路２３１に設けられる電磁弁（図示略）を制御することにより、エアーバッグ２２３における空気の給排態様を変更可能である。
【００７８】
エアーポンプ２３０は例えば支持台２１２の内部に設けられる。エアーポンプ２３０から空気供給路２３１を介してエアーバッグ２２３に空気が供給されることにより、エアーバッグ２２３が膨張する。すなわち、ベース２１０の前後方向において支持面２２３Ａが足置台２１１に対して後方に変位する。このため、支持面２２３Ａに下腿を適切に接触させるために、その支持面２２３Ａと対応する足を足置台２１１に対して後方に移動させる。一方、エアーバッグ２２３から空気が排気されることによりエアーバッグ２２３が収縮する。すなわち、ベース２１０の前後方向において支持面２２３Ａが足置台２１１に対して前方に変位する。このため、支持面２２３Ａに下腿を適切に接触させるために、その支持面２２３Ａに対応する足を足置台２１１に対して前方に移動させる。このように、ベース２１０の前後方向における足置台２１１に対する支持面２２３Ａの位置が変更される。
【００７９】
制御装置２４０は例えば支持台２１２の内部に設けられ、演算部６０（図３参照）と電気的に接続されている。制御装置２４０は例えば演算部６０から入力された第１の比率ＲＲおよび第２の比率ＲＬに関する情報に基づいてエアーポンプ２３０および電磁弁を制御することにより、足置台２１１に対する支持面２２３Ａの位置を変更する。
【００８０】
具体的には、制御装置２４０により第１の比率ＲＲが第２の比率ＲＬよりも低いと判定された場合、エアーポンプ２３０から右側のエアーバッグ２２３に空気を供給する制御、および、左側のエアーバッグ２２３から空気を排気する制御の少なくとも一方が実行される。制御装置２４０により第１の比率ＲＲが第２の比率ＲＬよりも高いと判定された場合、右側のエアーバッグ２２３から空気を排気する制御、および、エアーポンプ２３０から左側のエアーバッグ２２３に空気を供給する制御の少なくとも一方が実行される。すなわち、制御装置２４０は例えば左右の脚にかかる負荷の差が小さくなるように支持面２２３Ａの位置を制御する。エアーポンプ２３０からエアーバッグ２２３に供給する空気の量、および、エアーバッグ２２３から排気する空気の量は、例えば屈伸運動時において、前後方向に左右の足の位置を変化させた場合における一般的な人の第１の比率ＲＲおよび第２の比率ＲＬの変化度合に基づいて予め設定されている。
【００８１】
制御装置２４０は、足置台２１１に作用する荷重が小さい状態、または、足置台２１１に作用する荷重が実質的に０である状態が形成された場合、足置台２１１に対する各支持面２２３Ａの位置がベース２１０の前後方向において最も前方の位置である初期位置に設定されるようにエアーポンプ２３０および電磁弁を制御する。すなわち、運動者１００（図１０参照）によって屈伸運動が開始される前において、各エアーバッグ２２３を収縮させることにより各支持面２２３Ａの位置が初期位置に設定される。なお、制御装置２４０は入出力装置５０から足置台２１１に対する支持面２２３Ａの位置を変更するための情報を含む操作信号を受信した場合、その操作信号に基づいてエアーポンプ２３０および電磁弁を制御可能である。
【００８２】
図９および図１０を参照して、運動補助装置１の動作について説明する。
運動補助装置１によれば、運動者１００により例えば以下の手順で使用される。第１の手順では、例えば図９に示されるように各支持面２２３Ａの位置が初期位置に設定された運動補助装置１を用いて屈伸運動するための所定の準備が整えられる。
【００８３】
第２の手順では、運動者１００により屈伸運動が１回または複数回実施される。第２の手順の途中またはその終了後において、荷重検出部４０の検出結果に基づいて制御装置２４０によりエアーポンプ２３０および電磁弁が制御される。一例によれば、制御装置２４０は演算部６０（図３参照）から図４に相当する情報が入力された場合、図１０に示されるように右側のエアーバッグ２２３を膨張させる。このため、ベース２１０の前後方向において右側の支持面２２３Ａが足置台２１１に対して後方に変位し、右脚が支持面２２３Ａにより押される。そして、運動者１００は右側の支持面２２３Ａに右側の脛を適切に接触させるために、右足を足置台２１１に対して後方に移動させる。これにより、運動者１００の右足が左足よりも後方の位置を取る状態が形成される。
【００８４】
このように、ベース２１０の前後方向における足置台２１１に対する支持面２２３Ａの位置が調節されることにより、左右の脚にかかる負荷が小さくなる。なお、制御装置２４０は演算部６０から再度取得した情報により第１の比率ＲＲと第２の比率ＲＬとが相違すると判定した場合、その情報に基づいて再びエアーポンプ２３０等を制御する。
【００８５】
第３の手順では、例えば運動者１００により所定の回数に到達するまで屈伸運動が実施される。以上の手順により、脚にかかる負荷が調節された状態で屈伸運動が実施される。このため、運動補助装置１は屈伸運動によるトレーニング効果を高めることに寄与する。
【００８６】
実施の形態３によれば、さらに以下の効果が得られる。
（８）運動補助装置１によれば、制御装置２４０により足置台２１１に対する支持面２２３Ａの位置が自動的に調節される。このため、運動者等が足置台２１１に対する支持面２２３Ａの位置を調節する場合と異なり、運動補助装置１の使用にともなう運動者等の手間が軽減される。なお、実施の形態３によれば実施の形態１により得られる（３）〜（５）の効果と実質的に同じ効果も得られる。
【００８７】
（実施の形態４）
実施の形態４の運動補助装置１は以下に説明する点において実施の形態１の運動補助装置１と相違し、その他の点において実施の形態１の運動補助装置１と実質的に同じ構成を備える。なお、実施の形態４の運動補助装置１の説明は実施の形態１の運動補助装置１と共通する構成に同一の符号を付し、その構成の説明の一部または全部を省略する。
【００８８】
図１１に示されるとおり、運動補助装置１は設置面（図示略）に設置可能なベース３１０を備える。ベース３１０は、足裏を支持可能な一対の足置台３１１、および、一対の足置台３１１を支持可能な支持台３１２を含む。支持台３１２は足置台１１１を収容する一対の収容空間３１２Ａを含む。足置台３１１は例えばベース３１０の高さ方向における支持台３１２に対する位置が変更可能である。足置台３１１の位置が変更可能な範囲は収容空間３１２Ａにより規定される。なお、ベース３１０と運動補助装置１を構成するその他の要素との接続関係は、実施の形態１のベース１０（図１参照）と運動補助装置１を構成するその他の要素との接続関係と実質的に同じである。
【００８９】
運動補助装置１はさらに、各足置台３１１を支持台３１２に対して変位させる一対の駆動部３２０、および、荷重検出部４０（図３参照）の検出結果に基づいて駆動部３２０を制御することにより支持台３１２に対する足置台３１１の位置を変更する制御装置３３０を備える。なお、図１１および図１２はベース３１０の左右方向における各収容空間３１２Ａを構成する支持台３１２の一部を省略している。
【００９０】
駆動部３２０は、ベース３１０の高さ方向に伸びるボールねじ３２１、および、ボールねじ３２１に接続されているアクチュエーターであるモーター３２２を含む。モーター３２２は例えば支持台３１２の内部に設けられる。ボールねじ３２１はねじ軸３２１Ａおよびナット（図示略）を含み、モーター３２２の出力軸の回転運動をベース３１０の高さ方向における並進運動に変換する。ねじ軸３２１Ａはモーター３２２とナットとを接続している。ナットは例えば足置台３１１の内部に設けられる。このため、モーター３２２が回転することによりナットがねじ軸３２１Ａに対して移動し、足置台３１１が支持台３１２に対して変位する。
【００９１】
モーター３２２が第１の方向に回転することにより、ベース３１０の高さ方向において足置台３１１が支持台３１２に対して下方に変位する。モーター３２２が第２の方向に回転することにより、ベース３１０の高さ方向において足置台３１１が支持台３１２に対して上方に変位する。このように、ベース３１０の高さ方向における支持台３１２に対する足置台３１１の位置が変更される。
【００９２】
ベース３１０の高さ方向において支持台３１２に対する足置台３１１の位置を変更する理由は次のとおりである。屈伸運動により脚にかかる負荷は左右の足の位置に依存する。足置台３１１の位置に応じて屈伸運動時における左右の足の位置が決められるため、足置台３１１の位置を調節することにより屈伸運動時において脚にかかる負荷が調節される。具体的には、一方の足が他方の足よりも下方の位置を取る状態で屈伸運動した場合、高さ方向において左右の足が同じ位置を取る状態で屈伸運動した場合と比較して一方の脚にかかる負荷が大きく、他方の脚にかかる負荷が小さい。すなわち、左右の脚にかかる負荷を調節するために、ベース３１０の高さ方向における支持台３１２に対する足置台３１１の位置が変更される。
【００９３】
制御装置３３０は例えば支持台３１２の内部に設けられ、演算部６０（図３参照）と電気的に接続されている。制御装置３３０は例えば演算部６０から入力された第１の比率ＲＲおよび第２の比率ＲＬに関する情報に基づいてモーター３２２を制御することにより、支持台３１２に対する足置台３１１の位置を変更する。
【００９４】
具体的には、制御装置３３０により第１の比率ＲＲが第２の比率ＲＬよりも低いと判定された場合、右側の足置台３１１を変位させるモーター３２２を第１の方向に回転させる制御、および、左側の足置台３１１を変位させるモーター３２２を第２の方向に回転させる制御の少なくとも一方が実行される。制御装置３３０により第１の比率ＲＲが第２の比率ＲＬよりも高いと判定された場合、右側の足置台３１１を変位させるモーター３２２を第２の方向に回転させる制御、および、左側の足置台３１１を変位させるモーター３２２を第１の方向に回転させる制御の少なくとも一方が実行される。すなわち、制御装置３３０は例えば左右の脚にかかる負荷の差が小さくなるように足置台３１１の位置を制御する。制御装置３３０により足置台３１１を変位させる量は、例えば屈伸運動時において、高さ方向に左右の足の位置を変化させた場合における一般的な人の第１の比率ＲＲおよび第２の比率ＲＬの変化度合に基づいて予め設定されている。
【００９５】
制御装置３３０は、足置台３１１に作用する荷重が小さい状態、または、足置台３１１に作用する荷重が実質的に０である状態が形成された場合、支持台３１２に対する各足置台３１１の位置がベース３１０の高さ方向において最も下方の位置である初期位置に設定されるようにモーター３２２を制御する。すなわち、運動者１００（図１２参照）によって屈伸運動が開始される前において、各足置台３１１の位置が初期位置に設定される。なお、制御装置３３０は入出力装置５０（図１参照）から支持台３１２に対する足置台３１１の位置を変更するための情報を含む操作信号を受信した場合、その操作信号に基づいてモーター３２２を制御可能である。
【００９６】
図１１および図１２を参照して、運動補助装置１の動作について説明する。
運動補助装置１によれば、運動者１００により例えば以下の手順で使用される。第１の手順では、例えば図１１に示されるように各足置台３１１の位置が初期位置に設定された運動補助装置１を用いて屈伸運動するための所定の準備が整えられる。
【００９７】
第２の手順では、運動者１００により屈伸運動が１回または複数回実施される。第２の手順の途中またはその終了後において、荷重検出部４０（図３参照）の検出結果に基づいて制御装置３３０により各モーター３２２が制御される。一例によれば、制御装置３３０は演算部６０（図３参照）から図４に相当する情報が入力された場合、左側の足置台３１１を変位させるモーター３２２を第２の方向に回転させる。このため、図１２に示されるようにベース３１０の高さ方向において左側の足置台３１１が支持台３１２に対して上方に変位し、運動者１００の右足が左足よりも下方の位置を取る状態が形成される。
【００９８】
このように、ベース３１０の高さ方向における支持台３１２に対する足置台３１１の位置が調節されることにより、左右の脚にかかる負荷の差が小さくなる。なお、制御装置３３０は演算部６０から再度取得した情報により第１の比率ＲＲと第２の比率ＲＬとが相違すると判定した場合、その情報に基づいて再び各モーター３２２を制御する。
【００９９】
第３の手順では、例えば運動者１００により所定の回数に到達するまで屈伸運動が実施される。以上の手順により、脚にかかる負荷が調節された状態で屈伸運動が実施される。このため、運動補助装置１は屈伸運動によるトレーニング効果を高めることに寄与する。なお、実施の形態４によれば、実施の形態１により得られる（３）〜（６）の効果、および、実施の形態２により得られる（７）の効果と実質的に同じ効果も得られる。
【０１００】
（変形例）
上記各実施の形態に関する説明は本発明に従う運動補助装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う運動補助装置は上記各実施の形態以外に例えば以下に示される各実施の形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。
【０１０１】
・調節情報５２が文字と数字との組合せにより表されるか否かは任意に変更可能である。一例によれば、調節情報５２は記号と数字との組合せにより表される。調節情報５２により示される記号は、例えばベース１０の前後方向における支持台１４に対する足置台１１の位置を変更する方向を示唆する２種類の記号の一方により構成される。
【０１０２】
別の一例によれば、調節情報５２は数字のみにより表される。調節情報５２により示される数字は例えば「１」、「２」、「３」、「４」、および、「５」のうちのいずれか１つにより構成され、各穴群１５Ａ〜１５Ｄの５つの穴のうちの各ピン１３Ａ〜１３Ｄが嵌め込まれる穴を直接的に示唆する。具体的には、調節情報５２により示される数字が「４」である場合、各ピン１３Ａ〜１３Ｄがベース１０の前後方向において各穴群１５Ａ〜１５Ｄの前方から４番目の穴に嵌め込まれる。これにより、支持台１４に対する足置台１１の位置が変更される。
【０１０３】
・実施の形態１の調節情報５２が左右の脚にかかる負荷の差が小さくなるように足置台１１の位置を調節するための情報を含むか否かは任意に変更可能である。一例によれば、入出力装置５０により第１の比率ＲＲおよび第２の比率ＲＬの少なくとも一方に関する目標値が入力される。すなわち、運動者等により脚にかかる負荷が指定される。この場合、調節情報５２は例えば各比率ＲＲ、ＲＬおよび予め設定されたテーブル等に加えて、入出力装置５０により入力された各比率ＲＲ、ＲＬに関する目標値に基づいて決められる。このため、この調節情報５２に従って支持台１４に対する足置台１１の位置が変更されることにより、足置台１１の位置が調節される前よりも脚にかかる負荷が運動者等により指定された負荷に近づいた状態、または、指定された負荷と同じ負荷がかかる状態が形成される。このため、運動者１００が期待する運動効果が得られやすい。
【０１０４】
・実施の形態１の変形例の第１の穴群１５Ａは、ベース１０の前後方向において所定の間隔を空けて並べられる２つ、３つ、４つ、または、６つ以上の穴を含む。なお、各穴群１５Ａ〜１５Ｄに含まれる穴の数は同じである。
【０１０５】
・実施の形態１の変形例の支持台１４は、複数の穴１５に代えて取付部である面ファスナーのフックおよびループの一方を含む。この変形例によれば、例えば面ファスナーのループが支持台１４のうちの足置台１１と対向する面に形成され、面ファスナーのフックが本体１２のうちの支持台１４と対向する面に形成される。ベース１０の前後方向においてループに対するフックの貼付位置が変更されることにより、ベース１０の前後方向における支持台１４に対する足置台１１の位置が変更される。なお、フックの数およびループの数は任意に変更可能である。
【０１０６】
別の変形例の支持台１４は、複数の穴１５に代えて取付部である複数のピンを含む。この変形例によれば、複数のピンが支持台１４のうちの足置台１１と対向する面に形成され、複数のピンを嵌め込むことが可能な複数の穴が本体１２のうちの支持台１４と対向する面に形成される。
【０１０７】
・実施の形態１の変形例のピン１３は、本体１２のうちの支持台１４と対向する面に１つ、２つ、３つ、または、５つ以上設けられる。なお、各穴群１５Ａ〜１５Ｄの数はピン１３の数と同じである。
【０１０８】
・実施の形態１の変形例の運動補助装置１は、一対の足置台１１に加えて１つまたは複数の一対の別の足置台を備える。これらの足置台は互いに厚みが異なる。支持台１４に取り付けられる足置台の種類が変更されることにより、高さ方向における左右の足の位置が調節される。この変形例によれば、例えばベース１０の高さ方向における支持台１４に対する足置台の位置を調節するための調節情報が入出力装置５０により出力される。この調節情報に従って運動者等により支持台１４に取り付けられる足置台の種類が変更されることにより、脚にかかる負荷が調節される。なお、各穴群１５Ａ〜１５Ｄから４つの穴が省略されてもよい。
【０１０９】
・実施の形態１の変形例の運動補助装置１によれば、ベース１０から支持台１４が省略され、足置台１１から複数のピン１３が省略される。この変形例によれば、例えば他方の足置台１１に対する一方の足置台１１の位置を調節するための調節情報が入出力装置５０により出力される。調節情報は例えばベース１０の前後方向において一方の足置台１１を移動させる距離が示唆される。この調節情報に従ってベース１０の前後方向において他方の足置台１１に対する一方の足置台１１の位置を前方または後方に変更することにより、脚にかかる負荷が調節される。
【０１１０】
・実施の形態１の変形例の運動補助装置１によれば、足置台１１はベース１０の左右方向における支持台１４に対する位置が変更可能である。別の変形例の運動補助装置１によれば、足置台１１はベース１０の斜め方向における支持台１４に対する位置が変更可能である。なお、実施の形態２においても同様の変形が成立する。
【０１１１】
・実施の形態１の変形例の運動補助装置１によれば、運動者１００が運動補助装置１を用いて屈伸運動した過去のデータ等に基づいてメモリに記憶されているテーブルが更新される。このデータには、例えば前後方向に左右の足の位置を変化させた場合における第１の比率ＲＲおよび第２の比率ＲＬの変化度合に関する情報が含まれる。このため、調節情報５２に従って足置台１１の位置が変更されることにより、テーブルが更新されない場合と比較して左右の脚にかかる負荷の差が小さくなりやすい。すなわち、一度の調節で運動者１００が期待する負荷に調節されやすいため、運動補助装置１の使用にともなう運動者等の手間が軽減されやすい。別の変形例の運動補助装置１によれば、運動補助装置１を用いて予め運動者１００により実施された屈伸運動に関するデータ等に基づいてメモリに記憶されているテーブルが更新される。
【０１１２】
・実施の形態１の変形例の運動補助装置１によれば、調節情報５２は各比率ＲＲ、ＲＬおよび予め設定された関係式に基づいて決められる。各比率ＲＲ、ＲＬが関係式に代入されることにより調節情報５２が得られる。関係式は例えば演算部６０のメモリに予め記憶される。
【０１１３】
・実施の形態２の変形例の運動補助装置１によれば、運動者１００が運動補助装置１を用いて屈伸運動した過去のデータ等に基づいて制御装置１３０により足置台１１１を変位させる量が再設定される。このデータには、例えば前後方向に左右の足の位置を変化させた場合における第１の比率ＲＲおよび第２の比率ＲＬの変化度合に関する情報が含まれる。このため、制御装置１３０により足置台１１１の位置が制御されることにより、足置台１１１を変位させる量が再設定されない場合と比較して左右の脚にかかる負荷の差が小さくなりやすい。すなわち、一度の調節で運動者１００が期待する負荷に調節されやすい。なお、実施の形態３および実施の形態４においても同様の変形が成立する。
【０１１４】
・実施の形態２の制御装置１３０が左右の脚にかかる負荷の差が小さくなるように足置台１１１の位置を制御するか否かは任意に変更可能である。一例によれば、入出力装置５０により第１の比率ＲＲおよび第２の比率ＲＬの少なくとも一方に関する目標値が入力される。すなわち、運動者等により脚にかかる負荷が指定される。この変形例によれば、制御装置１３０は第１の比率ＲＲおよび第２の比率ＲＬに関する情報に基づいて、左右の脚にかかる負荷が目標値に近づくように足置台１１１の位置を制御する。このため、足置台１１１の位置が調節される前よりも脚にかかる負荷が運動者等により指定された負荷に近づいた状態、または、指定された負荷と同じ負荷がかかる状態が形成される。このため、運動者１００が期待する運動効果が得られやすい。なお、実施の形態３および実施の形態４においても同様の変形が成立する。
【０１１５】
・実施の形態２の各足置台１１１の初期位置は任意に変更可能である。一例によれば、各足置台１１１の初期位置はベース１１０の前後方向において最も後方の位置である。別の一例によれば、一方の足置台１１１の初期位置と他方の足置台１１１の初期位置とが互いに異なる。なお、実施の形態３および実施の形態４においても同様の変形が成立する。
【０１１６】
・実施の形態２の変形例の運動補助装置１は、モーター１２２に代えて運動者等により操作可能なハンドルを備える。ハンドルはボールねじ１２１に接続される。すなわち、入出力装置５０から出力される調節情報５２に従って運動者等によりハンドルが操作されることにより、足置台１１１の位置が調節される。なお、実施の形態４においても同様の変形が成立する。
【０１１７】
・実施の形態２の変形例の運動補助装置１は、駆動部１２０に代えて別の駆動部を備える。別の駆動部は例えば、足置台１１１に取り付けられるピストン、ピストンに連結されるクランク、および、クランクに接続されるアクチュエーターであるモーターを含む。ピストンおよびクランクは、モーターの出力軸の回転運動をベース１１０の前後方向における並進運動に変換する。このため、モーターが回転することによりクランクを介してピストンが並進運動し、ベース１１０の前後方向において足置台１１１が支持台１１２に対して変位する。なお、実施の形態４の駆動部３２０においても同様の変形が成立する。
【０１１８】
・実施の形態２の入出力装置５０がグラフ５１および調節情報５２を出力するか否かは任意に変更可能である。一例によれば、第１の比率ＲＲおよび第２の比率ＲＬに関する情報を含むグラフ５１だけが入出力装置５０により出力される。別の一例によれば、グラフ５１および調節情報５２が入出力装置５０により出力されない。なお、実施の形態３および実施の形態４においても同様の変形が成立する。
【０１１９】
・実施の形態３の変形例の運動補助装置１によれば、脛骨角度規制部２０が足置台２１１に対して変位することにより、足置台２１１に対する支持面２２３Ａの位置が変更される。脛骨角度規制部２０を変位させる構造は、例えば実施の形態２の駆動部１２０と実質的に同じ構造である。この変形例によれば、エアーバッグ２２３が弾性部材２３であってもよい。
【０１２０】
・実施の形態３の変形例の運動補助装置１によれば、ベース２１０から支持台２１２が省略される。この変形例によれば、エアーポンプ２３０および制御装置２４０等は足置台２１１の内部に設けられる。
【０１２１】
・実施の形態４の変形例の運動補助装置１は、駆動部１２０に代えて別の駆動部を備える。別の駆動部は例えば、足置台３１１と支持台３１２とを接続するパンタグラフ、および、パンタグラフに接続されるアクチュエーターであるモーターを含む。パンタグラフはモーターの出力軸の回転運動をベース３１０の高さ方向における並進運動に変換する。このため、モーターが回転することによりパンタグラフが伸縮し、ベース３１０の高さ方向において足置台３１１が支持台３１２に対して変位する。
【０１２２】
・変形例の運動補助装置１は入出力装置５０に代えて報知部を備える。報知部は例えば足置台１１の位置を調節するための情報等を出力可能な液晶ディスプレイである。
・実施の形態２の運動補助装置１は入出力装置５０を省略した形態を取り得る。なお、実施の形態３および実施の形態４においても同様の変形が成立する。
【０１２３】
・荷重センサー４１、４２が歪センサーであるか否かは任意に変更可能である。一例によれば、荷重センサー４１、４２は圧力センサーである。
・変形例の荷重検出部４０は、１つ、２つ、３つ、または、５つ以上の各荷重センサー４１、４２を含む。
【０１２４】
・変形例の運動補助装置１は把持部３０および把持部支持部３１を省略した形態を取り得る。
・変形例の脛骨角度規制部２０は支持面２３Ａが運動者１００の膝と接触する高さ位置に存在する。
【０１２５】
・実施の形態１の変形例の運動補助装置１によれば、脛骨角度規制部２０が支持台１４に取り付けられる。なお、実施の形態２においても同様の変形が成立する。
・実施の形態１の変形例の運動補助装置１は、脛骨角度規制部２０を省略した形態を取り得る。なお、実施の形態２および実施の形態４においても同様の変形が成立する。
【産業上の利用可能性】
【０１２６】
本発明に従う運動補助装置は業務用および家庭用をはじめとする各種の運動補助装置に利用できる。
【符号の説明】
【０１２７】
１        ：運動補助装置
１１      ：足置台
１４      ：支持台
１５      ：穴（取付部）
２０      ：脛骨角度規制部
２３Ａ    ：支持面
４０      ：荷重検出部
５０      ：入出力装置（報知部）
１１１    ：足置台
１１２    ：支持台
１２２    ：モーター（アクチュエーター）
１３０    ：制御装置
２１１    ：足置台
２２３Ａ  ：支持面
２３０    ：エアーポンプ（アクチュエーター）
２４０    ：制御装置
３１１    ：足置台
３１２    ：支持台
３２２    ：モーター（アクチュエーター）
３３０    ：制御装置
Ｓ        ：配置空間（空間）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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