(57)【要約】【課題】障害物を回避して走行することを支援する運転支援装置を提供する。【解決手段】車両の運転支援を行う運転支援装置であって、前記車両の周囲に存在する物体を検出する検出部と、前記検出部が検出した物体の位置と、前記車両の車輪の位置とに基づいて、前記車両が運転操作によって前記物体に接触することなく進行可能であるか否かを判定する判定部と、を備える運転支援装置とする。【選択図】図１
2017165145.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転支援を行う運転支援装置であって、
前記車両の周囲に存在する物体を検出する検出部と、
前記検出部が検出した物体の位置と、前記車両の車輪の位置とに基づいて、前記車両が運転操作によって前記物体に接触することなく進行可能であるか否かを判定する判定部と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記検出部は、前記車両の周囲に存在する構造物を検出し、
前記判定部は、さらに、前記検出部が検出した前記車両の周囲に存在する構造物の位置に基づいて、前記車両が運転操作によって前記物体に接触することなく進行可能であるか否かを判定する、
を備える請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記判定部が前記車両が運転操作によって前記物体に接触することなく進行可能であると判定した場合、前記物体との接触を回避するための前記車両の車輪の予測軌跡を出力する出力部、
を備える請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記判定部が前記車両が運転操作によって前記物体に接触することなく進行不能であると判定した場合、前記物体に接触することなく進行不能である旨を出力する出力部、
を備える請求項１から３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
車両の運転支援を行う運転支援装置において、
前記運転支援装置が、
前記車両の周囲に存在する物体を検出し、
検出された前記物体の位置と、前記車両の車輪の位置とに基づいて、前記車両が運転操作によって前記物体に接触することなく進行可能であるか否かを判定する、
ことを実行する運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の駐車などの際、車両の運転席のディスプレイの画面上に、車両後部に搭載されたカメラで撮像された画像を映し出すとともにこの画像上に走行予測車両枠、及び、タイヤ走行予測線を表示する運転支援システムが知られている。走行予測車両枠は、車両が移動した場合に、車両が存在する位置を示す枠である。タイヤ走行予測線は、車両が移動した場合に、車両のタイヤの軌跡を示す線である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１１６１４９号公報
【特許文献２】特開２０１４−１０８７１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の運転支援システムでは、車両の下などに存在する障害物を回避して走行できるか否か（障害物に接触せずに走行できるか否か）は、人の目による確認が求められている。そのため、車両の下などに存在する障害物の確認漏れが発生するおそれがある。
【０００５】
本発明は、障害物を回避して走行することを支援する運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、以下の手段を採用する。
即ち、第１の態様は、車両の運転支援を行う運転支援装置であって、前記車両の周囲に存在する物体を検出する検出部と、前記検出部が検出した物体の位置と、前記車両の車輪の位置とに基づいて、前記車両が運転操作によって前記物体に接触することなく進行可能であるか否かを判定する判定部と、を備える運転支援装置である。
【０００７】
開示の態様は、プログラムが情報処理装置によって実行されることによって実現されてもよい。即ち、開示の構成は、上記した態様における各手段が実行する処理を、情報処理装置に対して実行させるためのプログラム、或いは当該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体として特定することができる。また、開示の構成は、上記した各手段が実行する処理を情報処理装置が実行する方法をもって特定されてもよい。開示の構成は、上記した各手段が実行する処理を行う情報処理装置を含むシステムとして特定されてもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、障害物を回避して走行することを支援する運転支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施形態の運転支援装置の構成例を示す図である。
【図２】図２は、運転支援装置の動作フローの例を説明する図である。
【図３】図３は、障害物の回避可否判定の場合１を示す図である。
【図４】図４は、障害物の回避可否判定の場合２を示す図である。
【図５】図５は、障害物の回避可否判定の場合３を示す図である。
【図６】図６は、障害物の回避可否判定の場合４を示す図である。
【図７】図７は、障害物の回避可否判定の場合５を示す図である。
【図８】図８は、車両の右後輪の外側がｙ方向にＡだけ最小回転半径の円上を移動したときの車両の例を示す図である。
【図９】図９は、変形例の運転支援装置の構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して実施形態について説明する。実施形態の構成は例示であり、発明の構成は、開示の実施形態の具体的構成に限定されない。発明の実施にあたって、実施形態に応じた具体的構成が適宜採用されてもよい。
【００１１】
ここで説明する運転支援装置は、例えば、乗用自動車、トラック等の車両に搭載される。
【００１２】
〔実施形態〕
（構成例）
図１は、本実施形態の運転支援装置の構成例を示す図である。図１の運転支援装置１００は、例えば、車両１０に搭載される。運転支援装置１００は、ＥＣＵ１０１、記憶部１０２、車両情報取得部１０３、車両下センサ１０４、車両周囲センサ１０５、出力部１０６を含む。
【００１３】
運転支援装置１００は、車両１０を運転する際に有用な情報を提供することで、運転支援を行う。運転支援は、例えば、車両１０を運転する際の補助となる支援である。運転支援では、例えば、車両１０の周辺に存在する障害物を回避して車両１０が走行できるか否かの情報が提供される。
【００１４】
ＥＣＵ１０１は、運転支援のための演算処理を行う電子制御ユニット（Electronic Control Unit）である。ＥＣＵ１０１は、車両下センサ１０４、車両周囲センサ１０５によ
り、車両１０の下や車両１０の周囲等の車両１０の周辺の情報を取得する。ＥＣＵ１０１は、車両１０の周辺の情報から、車両１０の周辺に存在する障害物を検出する。ＥＣＵ１０１は、検出された障害物を回避して走行できるか否かを判定する。ＥＣＵ１０１は、判定部の一例である。
【００１５】
記憶部１０２は、ＥＣＵ１０１で使用されるデータやプログラム等を格納する。記憶部１０２は、ＥＣＵ１０１による演算結果等を格納する。記憶部１０２は、車両１０の情報、車両１０に搭載される各種センサの情報等を格納してもよい。
【００１６】
車両情報取得部１０３は、車両１０の状態等の車両情報を取得する。車両情報取得部１０３は、例えば、車両１０の最小回転半径、車両１０の形状、車両１０の速さ、車両１０のステアリング（ハンドル）の操舵角、シフトレバーの位置等の情報を取得しうる。車両１０の形状等は、記憶部１０２に格納されていてもよい。車両１０の形状は、例えば、車両１０の全長、車両１０の幅、タイヤの幅、ホイールベース、タイヤの位置等である。
【００１７】
車両下センサ１０４は、車両１０の下に存在する障害物等を検出するセンサである。車両１０の下は、車両１０の底面と地面との間の領域である。車両下センサ１０４は、例えば、カメラ、ミリ波センサ、超音波センサ、赤外線センサなどである。各センサは、車両１０に搭載される。車両下センサ１０４は、車両の下に存在する物体（障害物）の、位置、大きさ等を検出する。物体（障害物）の大きさには、物体（障害物）の高さが含まれる
。
【００１８】
車両周囲センサ１０５は、車両１０の周囲に存在する障害物等を検出するセンサである。車両１０の周囲は、車両１０の周辺から車両１０の下を除く部分である。車両周囲センサ１０５は、例えば、カメラ、ミリ波センサ、超音波センサ、赤外線センサなどである。各センサは、車両１０に搭載される。車両周囲センサ１０５で使用される各センサは、車両下センサ１０４で使用されるセンサと兼用であってもよい。
【００１９】
車両下センサ１０４および車両周囲センサ１０５は、一体として動作してもよい。車両下センサ１０４および車両周囲センサ１０５は、検出部の一例である。
【００２０】
出力部１０６は、ＥＣＵ１０１で判定された障害物を回避可能か否かの演算結果等を出力する。出力部１０６は、当該演算結果等に基づいて、画像や音声等を生成し、出力する。出力部１０６は、ディスプレイ、スピーカなどである。ディスプレイは、車両１０に搭載されるナビゲーション装置のディスプレイ、ＨＵＤ（Head-Up Display）などである。
ディスプレイは、例えば、車両１０の運転席から視認できる位置に設置される。
【００２１】
運転支援装置１００は、ＰＣ、ワークステーション（ＷＳ、Work Station）、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）のような専用または汎用のコンピュータ、あるいは、コンピュータを搭載した電子機器を使用して実現可能である。また、運転支援装置１００は、カーナビゲーション装置のような専用または汎用のコンピュータ、あるいは、コンピュータを搭載した電子機器を使用して実現可能である。
【００２２】
コンピュータ、すなわち、情報処理装置は、プロセッサ、主記憶装置、及び、二次記憶装置や、通信インタフェース装置のような周辺装置とのインタフェース装置を含む。主記憶装置及び二次記憶装置は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
【００２３】
コンピュータは、プロセッサが記録媒体に記憶されたプログラムを主記憶装置の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて周辺機器が制御されることによって、所定の目的に合致した機能を実現することができる。
【００２４】
プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＤＳＰ（Data Signal Processor）である。主記憶装置は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）である。二次記憶装置は、例えば、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）である。また、二次記憶装置は、リムーバブルメディア、即ち可搬記録媒体を含むことができる。リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、あるいは、ＣＤ（Compact Disc）やＤＶＤ（Digital Versatile Disc）のようなディスク記録媒体である。
【００２５】
通信インタフェース装置は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）インタフェースボードや、無線通信のための無線通信回路、有線通信のための通信回路である。ＬＡＮインタフェースボードや無線通信回路は、インターネット等のネットワークに接続され得る。
【００２６】
周辺装置は、上記の二次記憶装置や通信インタフェース装置の他、キーボード、ポインティングデバイス、ワイヤレスリモコン、タッチパネルのような入力装置や、ディスプレイ、プリンタのような出力装置を含む。ディスプレイは、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＥＬ（Electroluminescence）パネル、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディ
スプレイ、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）等である。また、入力装置は、カメラのような映像や画像の入力装置や、マイクロフォンのような音声の入力装置を含むことができる。また、出力装置は、スピーカのような音声の出力装置を含むことができる。周辺装置は
、情報処理装置に含まれてもよい。
【００２７】
運転支援装置１００を実現するコンピュータは、プロセッサが二次記憶装置に記憶されているプログラムを主記憶装置にロードして実行することによって、車両情報取得部１０３、車両下センサ１０４、車両周囲センサ１０５、出力部１０６としての機能を実現する。一方、記憶部１０２は、主記憶装置または二次記憶装置の記憶領域に設けられる。
【００２８】
（動作例）
図２は、運転支援装置の動作フローの例を説明する図である。運転支援装置１００が、車両１０が始動したことを検出することを契機として、図２の動作フローは、開始される。車両１０の始動は、例えば、車両情報取得部１０３によって検出される。また、図２の動作フローは、車両１０の運転者等からの指示により開始されてもよい。
【００２９】
Ｓ１０１では、運転支援装置１００のＥＣＵ１０１は、車両下センサ１０４、車両周囲センサ１０５から、車両１０の周辺の障害物の情報を取得する。車両下センサ１０４および車両周囲センサ１０５は、カメラ等により現時点での車両１０の周辺の情報を取得し、障害物の位置等を検出する。車両下センサ１０４および車両周囲センサ１０５は、取得した障害物の情報を障害物の情報には、障害物の位置（領域）の情報が含まれる。障害物の位置は、各種センサにより、周知の方法により、求められる。障害物の位置の情報には、障害物の領域および障害物の高さ（最も高い位置での高さ）が含まれる。ＥＣＵ１０１は、車両１０の周辺に障害物が存在しなかった場合、車両下センサ１０４、車両周囲センサ１０５から、障害物の情報を取得しない。
【００３０】
Ｓ１０２では、ＥＣＵ１０１は、車両下センサ１０４、車両周囲センサ１０５から、車両１０の周辺の障害物の情報を取得したか否かを判定する。車両１０の周辺の障害物の情報を取得した場合（Ｓ１０２；ＹＥＳ）、処理がＳ１０３に進む。車両１０の周辺の障害物の情報を取得していない場合（Ｓ１０２；ＮＯ）、処理がＳ１０６に進む。
【００３１】
Ｓ１０３では、ＥＣＵ１０１は、取得した車両１０の周辺に存在する障害物の高さが、車両１０の底面の最も低い位置と地面との距離未満であるか否かを判定する。ＥＣＵ１０１は、車両情報取得部１０３より、車両１０の底面の最も低い位置と地面との距離の情報を取得する。また、ＥＣＵ１０１は、車両下センサ１０４により、車両１０の底面の最も低い位置と地面との距離の情報を取得してもよい。当該距離は、車両１０に搭乗する乗員の数、車両１０に搭載される荷物の量等によって変化し得るからである。車両１０の底面の最も低い位置と地面との距離未満である場合（Ｓ１０３；ＹＥＳ）、処理がＳ１０４に進む。車両１０の底面の最も低い位置と地面との距離以上である場合（Ｓ１０３；ＮＯ）、処理がＳ１０７に進む。このとき、車両１０が走行した際、車両１０の底面が障害物に衝突し、車両１０を傷つける可能性がある。
【００３２】
ここでは、車両１０の底面が障害物に接触するか否かを判定すればよいので、障害物の最も高い位置と車両１０の底面の最も低い位置とを比較し、障害物の最も高い位置の高さが車両１０の底面の最も低い位置の高さよりも低い場合（Ｓ１０３；ＹＥＳ）、処理がＳ１０４に進み、高い場合（Ｓ１０３；ＮＯ）、処理がＳ１０７に進むとしてもよい。このようにすることにより、地面が平らでない場合であっても適切に判定することができる。
【００３３】
Ｓ１０４では、ＥＣＵ１０１は、車両１０の周辺に存在する障害物の位置を検出する。障害物の位置は、車両１０に対する相対的な位置である。また、ＥＣＵ１０１は、車両周囲センサ１０５からの情報により、車両１０の周囲の壁などの構造物を検出する。ＥＣＵ１０１は、例えば、地面に対してほぼ直交し、所定面積以上の平面を有する物体を壁と判定する。また、壁と障害物とを区別しなくてもよい。
【００３４】
Ｓ１０５では、ＥＣＵ１０１は、車両１０の位置と障害物の位置との関係、車両１０の位置と壁の位置との関係、車両１０の性能（最小回転半径など）、車両１０の状態（車両１０の速さ）等に基づいて、車両１０が運転操作によって障害物を回避できるか否かを判定する。回避可能か否かの判定については、後に詳述する。回避可能である場合（Ｓ１０５；ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０１は、障害物を回避するための、車両１０の車輪の予測軌跡を求める。その後、処理がＳ１０６に進む。回避不能である場合（Ｓ１０５；ＮＯ）、処理がＳ１０７に進む。
【００３５】
Ｓ１０６では、ＥＣＵ１０１は、出力部１０６により、障害物を回避可能である旨を出力する。ＥＣＵ１０１は、例えば、車両１０の位置と障害物の位置とを認識できる俯瞰画像（例えば、車両１０の上方から見た画像）を作成し、当該画像に障害物を回避するための車両１０の車輪（タイヤ）の軌跡を合成した画像を作成して、出力部１０６のディスプレイに表示する。画像は、ＥＣＵ１０１の指示により、出力部１０６で生成されてもよい。ディスプレイに表示される画像を見た車両１０の運転者は、障害物を回避可能である旨を認識することができる。また、車両１０の運転者は、表示される軌跡を通るように車両１０のハンドルを操作することで、車両１０と障害物との接触を回避する（タイヤで障害物を踏まない）ことができる。また、ＥＣＵ１０１は、障害物が存在する旨、障害物を回避できる旨を通知する音声を生成して、出力部１０６のスピーカから出力してもよい。音声は、ＥＣＵ１０１の指示により、出力部１０６で生成されてもよい。車両１０の運転者は、音声によって、障害物を回避できる旨を認識してもよい。ここでは、障害物が存在しない場合も、回避可能とする。また、障害物が存在しない場合、ＥＣＵ１０１は、出力部１０６により、障害物が存在しない旨を画像や音声により、出力してもよい。
【００３６】
Ｓ１０７では、ＥＣＵ１０１は、出力部１０６により、障害物を回避不能である旨を出力する。ＥＣＵ１０１は、例えば、車両１０の位置と障害物の位置とを認識できる俯瞰画像を作成し、出力部１０６のディスプレイに表示する。当該画像には、車両１０の予測軌跡が含まれてもよい。ディスプレイに表示される画像を見た車両１０の運転者は、障害物を回避不能である旨を認識することができる。画像は、ＥＣＵ１０１の指示により、出力部１０６で生成されてもよい。ディスプレイに表示される画像を見た車両１０の運転者は、表示される障害物を自ら除去（移動）して、車両１０を発進することで、車両１０と障害物との接触を回避することができる。また、ＥＣＵ１０１は、障害物が存在する旨、障害物を回避できない旨を通知する音声を生成して、出力部１０６のスピーカから出力してもよい。音声は、ＥＣＵ１０１の指示により、出力部１０６で生成されてもよい。車両１０の運転者は、音声によって、障害物を回避できない旨を認識してもよい。
【００３７】
（回避可否判定処理の例）
ここでは、図２のＳ１０５の障害物の回避可否判定処理の具体例について詳細に説明する。回避可否判定処理で使用される障害物の位置などの値は、Ｓ１０４で検出される。
【００３８】
〈場合１〉
図３は、障害物の回避可否判定の場合１を示す図である。図３の例は、車両１０の上から見た図である。図３では、車両１０は、輪郭とタイヤ（右前輪、左前輪、右後輪、左後輪）とを含む。以後に示す他の図においても同様である。また、車両１０の下の中央付近に、障害物が示されている。ここで、車両は、前方に進行するものとする。障害物は、車両１０の下であって、車両１０が前方にまっすぐ進行するときの車輪の軌跡と重ならない。即ち、障害物が、左右の前輪と後輪との間、前輪の前方に存在しないため、車両１０が前方に進行しても、車両１０と障害物とは接触しない。よって、このとき、ＥＣＵ１０１は、回避可能と判定する。このとき、まっすぐ進行するときの車輪の軌跡が予測軌跡となる。
【００３９】
〈場合２〉
図４は、障害物の回避可否判定の場合２を示す図である。図４の例では、右前輪と右後輪との間に障害物が存在する。ここでは、図４において、左から右への方向をｘ方向、下から上への方向をｙ方向とする。ここでは、車両１０の左側から右側への方向をｘ方向、車両１０の後輪から前輪へ向かう方向をｙ方向とする。このとき、ＥＣＵ１０１は、左に旋回して障害物を回避できるか否かを判定する。
【００４０】
ここで、図４において、右後輪の中心と障害物との間のｙ方向の距離をＡ、右後輪の外側と障害物の内側の端と間のｘ方向の距離をＢ、車両１０の最小回転半径をｒとする。ｒは、一般の最小回転半径ではなく、タイヤの厚みを考慮した最小回転半径を測定したものとする。ｒは、車両の速さに依存する。車両１０の最小回転半径ｒは、ハンドルをいっぱいに切って旋回した時の外側の車輪（図４の例では、右後輪）の外側の軌跡（円弧）の半径である。また、車両１０の右後輪の外側がｙ方向にＡだけ最小回転半径の円上を移動したときの角度をθ、車両１０の右後輪の外側が最小回転半径の円上をθだけ移動したときのｘ方向の移動量をＸｒとする。このとき、θおよびＸｒは、次のように求まる。
【数１】
2017165145.tif 000003
ここで、Ｘｒ＞Ｂであれば、右後輪の軌跡が障害物と重ならないため、ＥＣＵ１０１は、当該障害物を回避可能と判定する。また、ＥＣＵ１０１は、車両１０の車輪の移動予測軌跡を求める。このとき、車両１０の車輪の移動予測軌跡の回転半径をｒとすれば、障害物と接触しないが、予測軌跡における車両の回転半径を、ｒより大きい（Ａ２＋Ｂ２）／２Ｂとしてもよい。これは、当該半径をｒ′としたとき、（ｒ′−Ｂ）２＋Ａ２＝ｒ′２より求まる。ただし、これでは、車輪と障害物との距離が０となる位置を車輪が通ることになる。この距離が０である場合、車輪と障害物とが接触するおそれがあるので、予測軌跡における車両の回転半径を（（Ａ２＋Ｂ２）／２Ｂ）−αとしてもよい。ここで、αは、マージンであり、（（Ａ２＋Ｂ２）／２Ｂ）−αが最小回転半径ｒ以上となる正の値とする。これにより、車輪と障害物との距離が０より大きい移動予測軌跡となる。一方、Ｘｒ≦Ｂである場合、ＥＣＵ１０１は、場合３によって、回避可能か否かを判定する。
【００４１】
〈場合３〉
図５は、障害物の回避可否判定の場合３を示す図である。図５の例では、図４の例と同様に、右前輪と右後輪との間に障害物が存在する。ただし、図５の例では、図４の例と障害物の位置が異なる。図５の例では、場合２において、Ｘｒ≦Ｂであったとき、車両１０を後退させて障害物を回避できるか否かを判定する。ＥＣＵ１０１は、車両１０の後部（リアバンパ）から車両１０の後方に存在する壁（または、他の車両など）までの距離Ｄを求める。また、ＥＣＵ１０１は、右前輪と障害物との距離Ｃを求める。ここで、車両１０は、距離Ｃおよび距離Ｄのうちの小さい方の距離Ｅだけ、障害物に接触せずに後退することができる。ＥＣＵ１０１は、距離Ｅだけ車両１０を後退したとして、場合２と同様に、回避可能か否かを判定する。運転支援装置１００は、車両１０の周辺の障害物と構造物の位置とに基づいて、障害物を回避して走行できるか否かを、より正確に、判定することができる。
【００４２】
〈場合４〉
図６は、障害物の回避可否判定の場合４を示す図である。図６の例では、右前輪と右後
輪との間に障害物が存在し、当該障害物は右前輪と右後輪とに挟まれた領域からはみ出しているとする。ここで、右後輪の内側と障害物の内側の端と間のｘ方向の距離をＧ、右後輪の外側と障害物の外側の端と間のｘ方向の距離をＦとする。このとき、車両１０が左側に旋回して障害物との接触を避ける方法と、車両１０が右側に旋回して障害物との接触を避ける方法とがある。操舵量がより小さくなる方に旋回して回避することが望ましい。そこで、ＥＣＵ１０１は、距離Ｇと距離Ｆとを比較して、距離Ｇの方が短い場合、左に旋回して回避可能か否かを判定し、距離Ｆの方が短い場合、右に旋回して回避可能か否かを判定する。ＥＣＵ１０１は、左に旋回する場合、場合２において、距離Ｂを距離Ｇ＋車輪の幅とすることで、回避可能か否かを判定することができる。また、ＥＣＵ１０１は、右に旋回する場合、場合２において、距離Ｂを距離Ｆ＋車輪の幅とすることで、回避可能か否かを判定することができる。また、回避可能と判定されなかった場合、ＥＣＵ１０１は、さらに、場合３と同様にして回避可能か否かを判定することができる。
【００４３】
〈場合５〉
図７は、障害物の回避可否判定の場合５を示す図である。図７の例では、車両１０の左側および右側に壁（または、他の車両等）が存在するとする。障害物の位置は、図４と同様である。車両１０の左端と左側の壁と距離をＨ、車両１０の右端と右側の壁との距離をＫとする。ＥＣＵ１０１は、車両１０の左側または右側に壁が存在する場合、壁までの距離を比較する。壁が存在しない場合には、壁までの距離は無限大とする。ＥＣＵ１０１、壁までの距離の長い方に旋回して、場合２などと同様に、障害物を回避できるか否かを判定する。車両１０の幅は、ｗとする。
【００４４】
障害物を回避できる場合、ＥＣＵ１０１は、障害物を回避した後に、壁に接触するか否かを判定する（前方衝突判定）。車両１０の右後輪の外側がｙ方向にＡだけ最小回転半径の円上を移動したときの角度をθ、車両１０の右後輪の外側が最小回転半径の円上をθだけ移動したときのｘ方向の移動量をＸｒとする。このとき、θおよびＸｒは、次のように求まる。
【数２】
2017165145.tif 000004
また、車両１０の右後輪の外側の中心と車両１０のフロントの左端との距離をＪ、車両１０の左後輪の中心と車両１０のフロントの左端とを結ぶ線分と、車両１０の右後輪の中心と車両１０のフロントの左端とを結ぶ線分とのなす角をφとする。
【００４５】
図８は、車両の右後輪の外側がｙ方向にＡだけ最小回転半径の円上を移動したときの車両の例を示す図である。車両１０の右後輪の外側がｙ方向にＡだけ最小回転半径の円上を移動したときの右後輪の中心とフロントの左端とのｘ方向の距離をＸｊとする。このとき、距離Ｘｊは次のように表される。
【数３】
2017165145.tif 000005
ここで、左側の壁に車両１０のフロントの左端が衝突するか否かは、Ｘｊ＋ＸｒとＨ＋Ｗとを比較することで、判断できる。ＥＣＵ１０１は、Ｘｊ＋Ｘｒ＜Ｈ＋Ｗであるとき、車両１０のフロントの左端が左側の壁に衝突しないと判定する。また、ＥＣＵ１０１は、Ｘｊ＋Ｘｒ≧Ｈ＋Ｗであるとき、車両１０のフロントの左端が左側の壁に衝突すると判定
する。
【００４６】
ここで、障害物が図６に示すように右前輪と右後輪とに挟まれた領域からはみ出している場合でも、同様に、前方衝突判定を行うことができる。
【００４７】
ＥＣＵ１０１は、壁に衝突すると判定した場合、障害物を回避不可であると判定する。
【００４８】
運転支援装置１００は、車両１０の周辺の障害物の位置だけでなく、構造物の位置にも基づいて、障害物を回避して走行できるか否かを判定することで、より正確に、判定することができる。
【００４９】
上記の処理において、最小回転半径ｒの代わりにｒ＋α（αは正の所定値）としてもよい。車両１０の最小回転半径ｒを使用すると、rや障害物の位置に誤差があった場合など
に車輪と障害物とが接触するおそれがある。よって、rの代わりにｒ＋αを用いることで
、より大きな回転半径となるため、r等に誤差があっても車輪と障害物とが接触しないよ
うにすることができる。
【００５０】
（変形例）
次に変形例について説明する。変形例は、上記の実施形態との共通点を有する。従って、主として相違点について説明し、共通点については、説明を省略する。
【００５１】
図９は、変形例の運転支援装置の構成例を示す図である。図９の運転支援装置１００は、車両１０に搭載され、ＥＣＵ１０１、記憶部１０２、車両情報取得部１０３、車両下センサ１０４、車両周囲センサ１０５、出力部１０６、車制御部１１２、通信部１１３を含む。
【００５２】
ここでは、車両１０が自動運転を行うものとし、車両１０に搭載される運転支援装置１００が、車両１０の周辺に存在する障害物を検出し、検出された障害物との接触を回避して走行できるか否かを判定する。回避して走行できる場合には、ＥＣＵ１０１は、車制御部１１２に対して、障害物との接触を回避するための軌跡を通知する。車制御部１１２は、通知された軌跡を通るように、車両１０のアクセル、ブレーキ、ハンドル、シフトレバー等を操作して、車両１０を走行させる。また、回避して走行できない場合には、ＥＣＵ１０１は、通信部１１３を介して、車両１０のオーナー等の端末装置に、障害物を回避して走行できない旨を通知する。車両１０のオーナー等は、自ら障害物を取り除くことで、車両１０と障害物との接触を回避することができる。
【００５３】
（実施形態の作用、効果）
車両１０に搭載される運転支援装置１００は、車両１０の下や車両１０の周囲に存在する障害物（物体）の情報を取得する。運転支援装置１００は、取得した障害物の高さと車両１０の底面の高さとを比較し、障害物の高さの方が高い場合に、障害物を回避不能と判定する。また、運転支援装置１００は、障害物の位置、車両１０の周囲の壁などの構造物の位置を検出する。運転支援装置１００は、障害物の位置、車両１０の周囲の構造物の位置、車両１０の状態、性能等に基づいて、車両１０が障害物と接触することなく走行することが可能（障害物を回避可能）であるか否かを判定する。運転支援装置１００は、車両１０の運転者等に通知するために、障害物の回避の可否を出力する。車両１０の運転者は、運転支援装置１００の出力により、車両１０の周辺に存在する障害物を回避して走行することが可能であるか否かを認識することができる。また、運転支援装置１００の出力に基づいて、車両１０を運転することにより、障害物を取り除くことなく、障害物との接触を回避して車両１０を走行させることができる。また、車両１０の運転者は、運転支援装置１００により障害物との接触を回避できないと判定された場合には、車両１０を走行さ
せるために、自ら障害物を取り除く（移動させる）ことができる。運転支援装置１００により、車両１０の運転者は、車両１０の周辺に存在する障害物と、障害物の回避の可否を容易に認識することができる。
【００５４】
上記の構成例、動作例、変形例等は、可能な限り互いに組み合わされて実施されうる。
【００５５】
〈コンピュータ読み取り可能な記録媒体〉
コンピュータその他の機械、装置（以下、コンピュータ等）に上記いずれかの機能を実現させるプログラムをコンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。そして、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。
【００５６】
ここで、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる記録媒体をいう。このような記録媒体内には、ＣＰＵ、メモリ等のコンピュータを構成する要素を設け、そのＣＰＵにプログラムを実行させてもよい。
【００５７】
また、このような記録媒体のうちコンピュータ等から取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ、ＤＡＴ、８mmテープ、メモリカード等がある。
【００５８】
また、コンピュータ等に固定された記録媒体としてハードディスクやＲＯＭ等がある。
【符号の説明】
【００５９】
１          システム
１０          車両
１００            運転支援装置
１０１              ＥＣＵ
１０２              記憶部
１０３              車両情報取得部
１０４              車両下センサ部
１０５              車両周囲センサ部
１０６              出力部
１１２              車制御部
１１３              通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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