(57)【要約】【課題】消費電力を抑制しつつ、クラッチ１４が動力伝達状態に制御されているにもかかわらず、動力遮断状態となる異常の有無を判定できるようにする。【解決手段】ＩＧ信号がオフ状態に切り替えられると、制御装置６０は、クラッチ１４を締結する。そして制御装置６０は、転舵輪３０と接触している地面が凍結していないことを条件に、転舵モータ５６および反力モータ２６のうち反力モータ２６に限って回転トルク生成処理を実行する。そして、制御装置６０は、回転トルク生成処理に伴って回転軸２６ａの回転量が所定量以上となる場合、クラッチ１４を動力伝達状態に制御しているにもかかわらず動力遮断状態となる異常が生じていると判定する。【選択図】図１
2017030525.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングと転舵輪との間の動力伝達が可能な動力伝達状態と動力伝達が遮断された動力遮断状態とを電子操作によって切り替え可能な伝達装置と、前記ステアリングの操作に抗する力である反力を前記ステアリングに付与する反力アクチュエータと、前記転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータと、を備えた操舵装置に操作信号を出力する操舵制御装置において、
前記伝達装置を前記動力伝達状態とする伝達制御処理部と、
前記伝達制御処理部によって動力伝達状態に制御されているときに、前記転舵アクチュエータに内蔵されたモータである転舵モータおよび前記反力アクチュエータに内蔵されたモータである反力モータのうち前記反力モータに限ってその回転軸を回転させるトルクを生成させる回転トルク生成処理を実行する回転トルク生成処理部と、
前記反力モータの回転速度または回転角度を取得する回転取得処理部と、
前記回転取得処理部により取得された回転速度または回転角度を入力として、前記回転トルク生成処理に伴って前記反力モータの回転量が所定量以上となることに基づき、前記動力伝達状態に制御されているにもかかわらず前記動力遮断状態となっている異常が生じていると判定する異常判定処理部と、を備えることを特徴とする操舵制御装置。
【請求項２】
前記回転トルク生成処理部は、前記反力モータのトルクを、前記動力遮断状態において前記ステアリングを回転させることが可能なトルクの最小値である規定トルク以上であって且つ、前記転舵輪と当該転舵輪が接触している地面との摩擦力に釣り合うトルクである所定トルク以下に制御する請求項１記載の操舵制御装置。
【請求項３】
前記転舵輪に接触した地面と前記転舵輪との間の摩擦情報を取得する摩擦情報取得処理部を備え、
前記回転トルク生成処理部は、前記摩擦情報取得処理部により取得された摩擦情報に基づき、前記転舵輪と前記地面との間の摩擦力が所定値以上であることを条件に、前記回転トルク生成処理を実行する請求項１または２記載の操舵制御装置。
【請求項４】
前記回転トルク生成処理部は、前記回転トルク生成処理を所定期間実行するものであり、
前記回転トルク生成処理に伴って前記転舵輪が回転する場合、前記所定期間が経過していない場合であっても前記回転トルク生成処理を中止させる中止処理部を備え、
前記異常判定処理部は、前記中止処理部によって回転トルク生成処理が中止される場合、前記異常が生じていないと判定する請求項１〜３のいずれか１項に記載の操舵制御装置。
【請求項５】
前記伝達制御処理部は、前記操舵装置が搭載される車両の走行許可信号がオフ状態となる場合、前記伝達装置を前記動力伝達状態に制御し、
前記回転トルク生成処理部は、前記走行許可信号がオフ状態となったことを条件に、前記回転トルク生成処理を実行する請求項１〜４のいずれか１項に記載の操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステアリングと転舵輪との間の動力伝達が可能な動力伝達状態と動力伝達が遮断された動力遮断状態とを電子操作によって切り替え可能な伝達装置と、前記ステアリングの操作に抗する力である反力を前記ステアリングに付与する反力アクチュエータと、前記転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータと、を備えた操舵装置に操作信号を出力する操舵制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ステアリングと転舵輪との間の動力伝達が可能な動力伝達状態と動力伝達が遮断された動力遮断状態とを電子操作によって切り替え可能なクラッチ（伝達装置）を備え、クラッチによって動力遮断状態とされているときに、転舵アクチュエータを操作して転舵制御を実行する装置が周知である。
【０００３】
そして、特許文献１には、上記クラッチが動力伝達状態に制御されているにもかかわらず、動力遮断状態となる異常の有無を判定する装置が記載されている。この装置は、クラッチを動力伝達状態に制御し、転舵アクチュエータ内蔵のモータである転舵モータと、ステアリングに反力を付与する反力アクチュエータ内蔵のモータである反力モータとのそれぞれに互いに逆方向で大きさが等しいトルクを生成させ、操舵角や転舵角が変化する場合に、上記異常がある旨判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１７９１８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ただし、上記のように、転舵モータおよび反力モータの双方を通電する場合には、消費電力が大きくなる。
本発明は、そうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、消費電力を抑制しつつ、伝達装置が動力伝達状態に制御されているにもかかわらず、動力遮断状態となる異常の有無を判定できるようにした操舵制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．ステアリングと転舵輪との間の動力伝達が可能な動力伝達状態と動力伝達が遮断された動力遮断状態とを電子操作によって切り替え可能な伝達装置と、前記ステアリングの操作に抗する力である反力を前記ステアリングに付与する反力アクチュエータと、前記転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータと、を備えた操舵装置に操作信号を出力する操舵制御装置において、前記伝達装置を前記動力伝達状態とする伝達制御処理部と、前記伝達制御処理部によって動力伝達状態に制御されているときに、前記転舵アクチュエータに内蔵されたモータである転舵モータおよび前記反力アクチュエータに内蔵されたモータである反力モータのうち前記反力モータに限ってその回転軸を回転させるトルクを生成させる回転トルク生成処理を実行する回転トルク生成処理部と、前記反力モータの回転速度または回転角度を取得する回転取得処理部と、前記回転取得処理部により取得された回転速度または回転角度を入力として、前記回転トルク生成処理に伴って前記反力モータの回転量が所定量以上となることに基づき、前記動力伝達状態に制御されているにもかかわらず前記動力遮断状態となっている異常が生じていると判定する異常判定処理部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
上記構成では、伝達制御処理部によって動力伝達状態に制御されているときに、回転トルク生成処理を実行する。ここで、伝達制御処理部によって実際に動力伝達状態が実現されている場合、反力モータを回転させるうえで、転舵輪と地面との間の摩擦力が抵抗となる。このため、伝達制御処理部によって実際に動力伝達状態が実現されていない場合には、実現されている場合と比較して反力モータの回転量が大きくなる。このため、上記構成では、反力モータの回転量が所定量以上となることに基づき、異常判定処理部により、動力伝達状態に制御されているにもかかわらず動力遮断状態となっている異常が生じていると判定する。
【０００８】
このように、異常判定処理部による異常判定処理を行う上で、回転トルク生成処理がなされるモータを、転舵モータおよび反力モータのうち反力モータに限ったために、双方を回転トルク生成処理の対象とする場合と比較して、消費電力を低減することができる。このため、上記構成では、消費電力を抑制しつつ、伝達装置が動力伝達状態に制御されているにもかかわらず、動力遮断状態となる異常の有無を判定できる。
【０００９】
なお、仮に、回転トルク生成処理がなされるモータを転舵モータに限ってステアリング側の回転の有無によって動力伝達状態が実現されていることを確認する場合、転舵輪を転舵させるのに十分なトルクを転舵モータによって生成する必要がある。すなわち、この場合、転舵輪を転舵させることが前提となる。さらに、この場合に必要な最小電流は、反力モータの回転トルク生成処理によって動力伝達状態が実現されていることを確認するうえで必要な最小電流よりも大きくなる。
【００１０】
２．上記１記載の操舵制御装置において、前記回転トルク生成処理部は、前記反力モータのトルクを、前記動力遮断状態において前記ステアリングを回転させることが可能なトルクの最小値である規定トルク以上であって且つ、前記転舵輪と当該転舵輪が接触している地面との摩擦力に釣り合うトルクである所定トルク以下に制御する。
【００１１】
上記構成では、反力モータのトルクを、上記所定トルク以下に制御するため、転舵輪が回転する事態が生じることを好適に抑制することができる。しかも、反力モータのトルクを、規定トルク以上とすることで、動力伝達状態に制御されているにもかかわらず動力遮断状態となっている場合に、反力モータの回転量を所定量以上とすることができる。
【００１２】
３．上記１または２記載の操舵制御装置において、前記転舵輪に接触した地面と前記転舵輪との間の摩擦情報を取得する摩擦情報取得処理部を備え、前記回転トルク生成処理部は、前記摩擦情報取得処理部により取得された摩擦情報に基づき、前記転舵輪と前記地面との間の摩擦力が所定値以上であることを条件に、前記回転トルク生成処理を実行する。
【００１３】
摩擦力が小さい場合に回転トルク生成処理を実行すると、動力伝達状態が実現されている場合には、転舵輪が転舵するおそれがある。また、摩擦力が小さい場合に、摩擦力に釣り合うトルク以下のトルクに反力モータを制御する場合には、反力モータのトルクを、動力伝達状態を実現しているか否かを識別するうえで十分なトルクとすることができないおそれもある。この点、上記構成によれば、摩擦力が所定値以上であることを条件に、回転トルク生成処理を実行することにより、こうした事態が生じることを好適に抑制することができる。
【００１４】
４．上記１〜３のいずれか１つに記載の操舵制御装置において、前記回転トルク生成処理部は、前記回転トルク生成処理を所定期間実行するものであり、前記回転トルク生成処理に伴って前記転舵輪が回転する場合、前記所定期間が経過していない場合であっても前記回転トルク生成処理を中止させる中止処理部を備え、前記異常判定処理部は、前記中止処理部によって回転トルク生成処理が中止される場合、前記異常が生じていないと判定する。
【００１５】
上記構成では、動力伝達状態において反力モータのトルクが転舵輪と地面との摩擦力に打ち勝ってしまった場合、中止処理部によって、直ちに回転トルク生成処理が中止される。このため、転舵輪の転舵量を小さい値とすることができる。
【００１６】
５．上記１〜４のいずれか１つに記載の操舵制御装置において、前記伝達制御処理部は、前記操舵装置が搭載される車両の走行許可信号がオフ状態となる場合、前記伝達装置を前記動力伝達状態に制御し、前記回転トルク生成処理部は、前記走行許可信号がオフ状態となったことを条件に、前記回転トルク生成処理を実行する。
【００１７】
上記構成では、走行許可信号がオフ状態となる場合、伝達装置が動力伝達状態とされるため、駐車中にステアリングが回されることを抑制することができる。しかも、オフ状態であることを条件に回転トルク生成処理を実行するため、オン状態に切り替わった場合に回転トルク生成処理を実行する場合と比較すると、伝達装置を迅速に動力遮断状態に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】第１の実施形態にかかる操舵制御装置を備えるシステム構成図。
【図２】同実施形態にかかる異常判定のための一連の処理の手順を示す流れ図。
【図３】上記異常判定の報知処理の手順を示す流れ図。
【図４】第２の実施形態にかかる異常判定のための一連の処理の手順を示す流れ図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
＜第１の実施形態＞
以下、操舵制御装置にかかる第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１に示すように、本実施形態にかかる操舵装置１０においては、ステアリングホイール（ステアリング１２）が、ステアリング１２の操作に抗する力である反力を付与する反力アクチュエータ２０に接続されている。反力アクチュエータ２０は、ステアリング１２に固定されたステアリングシャフト２２、反力側減速機２４、反力側減速機２４に回転軸２６ａが連結された反力モータ２６、および反力モータ２６を駆動するインバータ２８を備えている。
【００２０】
ステアリングシャフト２２は、ノーマリークローズ式のクラッチ１４を介して転舵アクチュエータ４０のピニオン軸４２に連結可能とされている。
転舵アクチュエータ４０は、第１ラックアンドピニオン機構４８、第２ラックアンドピニオン機構５２、転舵モータ５６およびインバータ５８を備えている。
【００２１】
第１ラックアンドピニオン機構４８は、所定の交叉角をもって配置されたラック軸４６とピニオン軸４２とを備え、ラック軸４６に形成された第１ラック歯４６ａとピニオン軸４２に形成されたピニオン歯４２ａとが噛合されている。なお、ラック軸４６の両端には、タイロッドを介して転舵輪３０が連結されている。
【００２２】
第２ラックアンドピニオン機構５２は、所定の交叉角をもって配置されたラック軸４６およびピニオン軸５０を備えており、ラック軸４６に形成された第２ラック歯４６ｂとピニオン軸５０に形成されたピニオン歯５０ａとが噛合されている。
【００２３】
ピニオン軸５０は、転舵側減速機５４を介して、転舵モータ５６の回転軸５６ａに接続されている。転舵モータ５６には、リレーＲＬを介してインバータ５８が接続されている。
【００２４】
操舵制御装置（制御装置６０）は、反力アクチュエータ２０および転舵アクチュエータ４０を備えた操舵装置１０を操作することにより、ステアリング１２の操作に応じて転舵輪３０を転舵させる制御を実行する。すなわち、本実施形態では、反力アクチュエータ２０および転舵アクチュエータ４０によってステアバイワイヤシステムを実現しており、制御装置６０は、通常、クラッチ１４を遮断状態に維持しつつ、ステアリング１２の操作に応じて転舵輪３０を転舵させる制御を実行する。この際、制御装置６０は、操舵側センサ６２によって検出される反力モータ２６の回転軸２６ａの回転角度θｓ０や、トルクセンサ６４によって検出されるステアリングシャフト２２に加わるトルク（操舵トルクＴｒｑｓ）、転舵側センサ６６によって検出される回転軸５６ａの回転角度θｔ０、車速センサ６８によって検出される車速Ｖを取り込む。
【００２５】
制御装置６０は、不揮発性メモリ６０ａを備えている。不揮発性メモリ６０ａは、給電の有無にかかわらずデータを記憶保持する記憶装置である。また、制御装置６０には、車両の走行許可信号であるＩＧ信号が入力される。制御装置６０は、ＩＧ信号がオン状態である場合に起動状態となる一方、ＩＧ信号がオフ状態となることを条件に、電力供給が遮断され停止状態となる。
【００２６】
また、制御装置６０には、通信線７０を介して、制御装置６０とは別の制御装置（他ＥＣＵ７２）から情報を取得することが可能となっている。この情報には、たとえば、温度センサ７４が検出する温度ＴＯがある。温度センサ７４は、車両の外部の温度ＴＯを検出するセンサである。
【００２７】
制御装置６０は、ＩＧ信号がオン状態となる場合、クラッチ１４を解除し、ステアリングシャフト２２とピニオン軸４２との動力遮断状態を実現する。そして、転舵アクチュエータ４０によって転舵輪３０を転舵させる制御と、反力アクチュエータ２０によってステアリング１２に反力を付与する制御とを実行する。一方、制御装置６０は、ＩＧ信号がオフ状態となる場合、制御装置６０自身への電力供給の遮断に先立って、クラッチ１４を締結し、ステアリングシャフト２２とピニオン軸４２との動力伝達状態を実現する。これは、ＩＧ信号がオフ状態であるときに、ステアリング１２が意図せずして回される事態が生じることを抑制するための設定である。
【００２８】
制御装置６０は、クラッチ１４を締結して、上記動力伝達状態に制御すると、クラッチ１４が実際には動力遮断状態となっている異常が生じているか否かを判定する処理である異常判定処理を実行する。以下、これについて詳述する。
【００２９】
図２に、異常判定のための一連の処理の手順を示す。この処理は、制御装置６０によって、たとえば、所定の条件が成立する都度、繰り返し実行される。
この一連の処理において、制御装置６０は、まず、ＩＧ信号がオフ状態であるか否かを判定する（Ｓ１０）。そして、制御装置６０は、オフ状態であると判定する場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、クラッチ１４を締結し、動力伝達状態に制御する（Ｓ１２）。次に、制御装置６０は、車両から搭乗者が降りたことを確認した情報（降車確認情報）があるか否かを判定する（Ｓ１４）。この処理は、たとえば通信線７０を介して他ＥＣＵ７２から降車確認情報が入力されたか否かを判定する処理となる。ちなみに、降車確認情報は、たとえば、車両のドアが開いた後、車両のドアが閉じられて全てロックされた旨の情報としてもよい。
【００３０】
次に、制御装置６０は、温度センサ７４によって検出された温度ＴＯを取得する（Ｓ１６）。そして、制御装置６０は、温度ＴＯが所定温度Ｔｔｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ１８）。ここで、所定温度Ｔｔｈは、転舵輪３０に接触している地面が凍結しているか否かを判定するための値に設定されている。すなわち、本実施形態において、温度ＴＯは、転舵輪３０が接触している地面の凍結の有無を推定するためのパラメータである。ステップＳ１８の処理は、転舵輪３０と地面との間の摩擦力が所定値以上であるか否かを判定するためのものである。
【００３１】
そして、制御装置６０は、所定温度Ｔｔｈ以上であると判定する場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、インバータ２８に操作信号ＭＳｓを出力することにより、反力モータ２６に回転軸２６ａを回転させるトルクを生成させる処理である回転トルク生成処理を実行する（Ｓ２０）。ここで、操作信号ＭＳｓは、反力モータ２６のトルクＴｒｑｒが、規定トルクＴｒｑｍｉｎ以上であって且つ、所定トルクＴｒｑｔｈ以下となるように設定する。ここで、所定トルクＴｒｑｔｈは、転舵輪３０と接触している地面が凍結していない場合に想定される、転舵輪３０と地面との摩擦力の最低値と釣り合う値に設定されている。ここでの摩擦力は、予め定めれられた基準となる地面と、予め定められた基準となる転舵輪と、予め定められた基準となる車両重量とによって生じるものであり、予め計測等で定めておくものである。また、「釣り合う」とは、反力モータ２６のトルクＴｒｑｓが所定トルクＴｒｑｔｈであってクラッチ１４が締結状態である場合に、転舵輪３０に加わるトルクと上記摩擦力の最低値とが一致するという意味である。なお、所定トルクＴｒｑｔｈは、回転軸２６ａや反力側減速機２４、ラック軸４６等のステアリング機構を構成する部材が変位する際の摺動摩擦力を考慮して設定することが望ましい。
【００３２】
また、規定トルクＴｒｑｍｉｎは、クラッチ１４が解除され動力遮断状態が実現されているときに、ステアリング１２を回転させることが可能なトルクの最小値に設定されている。なお、規定トルクＴｒｑｍｉｎは、回転軸２６ａや反力側減速機２４等のステアリング機構を構成する部材が変位する際の摺動摩擦力を考慮して設定することが望ましい。
【００３３】
具体的には、制御装置６０は、操作信号ＭＳｓを、反力モータ２６のトルクが、所定トルクＴｒｑｔｈよりもわずかに小さい値となるようなものに設定して出力する。これは、たとえば、反力モータ２６に流れるｄｑ軸の電流をトルクの指令値に応じて定まるｄｑ軸の電流指令値にフィードバック制御するための操作量をインバータ２８の電圧指令値とし、電圧指令値のＰＷＭ処理によって操作信号ＭＳｓを算出することで実現できる。
【００３４】
なお、この際、制御装置６０は、リレーＲＬを閉操作して且つ、インバータ５８への操作信号ＭＳｔの出力は停止する。これは、転舵モータ５６の回転軸５６ａに加わるトルクによって、転舵モータ５６が回転する場合に、その回転を妨げるトルクを付与するための設定である。すなわち、転舵モータ５６が回転し、誘起電圧が生じると、これに応じてリレーＲＬを介してインバータ５８に電流が流れ、インバータ５８に接続された直流電圧源が充電される。このため、転舵モータ５６が発電機となることから、回転軸５６ａに回転を妨げるトルクが付与される。
【００３５】
次に、制御装置６０は、回転角度θｓ０を取得する（Ｓ２２）。そして、制御装置６０は、回転角度θｓ０の変化量の積算量である回転軸２６ａの回転量θｍが、所定量θｔｈ以上となったか否かを判定する（Ｓ２４）。この処理は、クラッチ１４が、動力伝達状態に制御されているにもかかわらず、動力遮断状態とされる異常が生じているか否かを判定するためのものである。すなわち、ステップＳ２０における反力モータ２６の回転トルク生成処理は、動力伝達状態が実現されているなら、転舵輪３０を転舵させることがないトルクを生成する処理である。このため、動力伝達状態が実現されている場合、操舵装置１０の機械的なガタに起因した回転軸２６ａのわずかな回転を除いては、回転軸２６ａが回転しないと考えられる。これに対し、動力伝達状態が実現されておらず、動力遮断状態となっているなら、反力モータ２６はその回転軸２６ａを回転させるに際して転舵輪３０から反作用を受けることがない。そして、回転軸２６ａは、ステアリング１２を回転させる大きさのトルク以上のトルクが加わることにより回転する。
【００３６】
制御装置６０は、所定量θｔｈ未満であると判定する場合（Ｓ２４：ＮＯ）、所定期間が経過したか否かを判定する（Ｓ２６）。ここで、所定期間は、動力伝達状態が実現されていない場合、回転軸２６ａの回転量θｍが所定量θｔｈを超えると想定される時間に設定されている。そして、所定期間は、ステップＳ２０の回転トルク生成処理を継続する時間に設定されている。すなわち、制御装置６０は、所定期間が経過していないと判定する場合（Ｓ２６：ＮＯ）、ステップＳ２０の処理に戻る。これに対し、制御装置６０は、所定期間が経過したと判定する場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、クラッチ１４が正常であると判定する（Ｓ２８）。
【００３７】
制御装置６０は、所定量θｔｈ以上であると判定する場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、クラッチ１４の異常であると判定する（Ｓ３０）。そして、制御装置６０は、動力伝達状態に制御されているにもかかわらず、動力遮断状態とされる異常が生じている旨を、不揮発性メモリ６０ａに記憶する（Ｓ３２）。
【００３８】
なお、制御装置６０は、ステップＳ２８，Ｓ３２の処理が完了する場合や、ステップＳ１０，Ｓ１４，Ｓ１８において否定判定する場合には、この一連の処理を一旦終了する。
図３に、上記異常判定の報知処理の手順を示す。この処理は、制御装置６０によって、たとえば所定周期で繰り返し実行される。
【００３９】
図３に示す一連の処理において、制御装置６０は、まず、ＩＧ信号がオフ状態からオン状態に切り替わったときであるか否かを判定する（Ｓ４０）。そして、制御装置６０は、不揮発性メモリ６０ａに、異常判定の履歴があるか否かを判定する（Ｓ４２）。そして、制御装置６０は、異常判定の履歴があると判定する場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、その旨をユーザに報知するための報知処理を実行する（Ｓ４４）。この処理は、たとえば、通信線７０を介して、車載表示装置や警報装置を駆動可能な他ＥＣＵ７２に報知情報を出力する処理とすればよい。
【００４０】
なお、制御装置６０は、ステップＳ４４の処理が完了する場合や、ステップＳ４０，Ｓ４２において否定判定する場合には、この一連の処理を一旦終了する。
ここで、本実施形態の作用を説明する。
【００４１】
ＩＧ信号がオフ状態に切り替えられると、制御装置６０は、クラッチ１４を締結する。そして、ユーザが車両から降りると、制御装置６０は、地面が凍結していないことを条件に、回転トルク生成処理を実行する。そして、制御装置６０は、回転軸２６ａの回転量θｍが所定量θｔｈ以上となる場合、クラッチ１４に異常がある旨判定してその旨を不揮発性メモリ６０ａに記憶する。そして、制御装置６０は、ＩＧ信号がオン状態に切り替わると、不揮発性メモリ６０ａに異常判定の履歴の記憶があるか否かを確認し、異常判定の履歴がある場合、ユーザにその旨を報知する。
【００４２】
以上説明した本実施形態によれば、以下に記載する効果が得られるようになる。
（１）ＩＧ信号がオフ状態であるときに回転トルク生成処理を実行し、回転軸２６ａの回転量θｍが所定量θｔｈ以上である場合、動力伝達状態に制御されているにもかかわらず動力遮断状態となっている異常が生じていると判定した。この処理では、転舵モータ５６がトルクを生成する必要がないため、クラッチ１４が動力伝達状態に制御されているにもかかわらず動力遮断状態となる異常の有無を、消費電力を抑制しつつ判定できる。
【００４３】
なお、仮に、反力モータ２６および転舵モータ５６のうち転舵モータ５６に限って回転トルク生成処理を実行して反力モータ２６の回転の有無によって動力伝達状態が実現されていることを確認する上では、転舵輪３０を転舵させるのに十分なトルクを転舵モータ５６によって生成する必要がある。すなわち、この場合、転舵輪３０を転舵させることが前提となる。さらに、この場合に必要な最小電流は、反力モータ２６の回転トルク生成処理によって動力伝達状態が実現されていることを確認するうえで必要な最小電流よりも大きくなる。
【００４４】
（２）回転トルク生成処理によって、反力モータ２６のトルクＴｒｑｓを、転舵輪３０と地面との摩擦力に釣り合うトルクである所定トルクＴｒｑｔｈ以下に制御した。これにより、転舵輪３０が回転する事態が生じることを好適に抑制することができる。
【００４５】
（３）温度ＴＯが所定温度Ｔｔｈ以上であることを条件に、回転トルク生成処理を実行した。これにより、転舵輪３０と地面との間の摩擦力が所定値以上であることを条件に、回転トルク生成処理を実行することができる。このため、反力モータ２６のトルクＴｒｑｓを規定トルクＴｒｑｍｉｎ以上とすることができ、ひいては、反力モータ２６のトルクを、動力伝達状態を実現しているか否かを識別するうえで十分なトルクとすることができる。
【００４６】
（４）ＩＧ信号がオフ状態となる場合、クラッチ１４を動力伝達状態に制御し、回転トルク生成処理を実行した。これにより、ＩＧ信号がオン状態に切り替わった場合に回転トルク生成処理を実行する場合と比較すると、クラッチ１４を迅速に動力遮断状態に制御することができる。
【００４７】
＜第２の実施形態＞
以下、操舵制御装置にかかる第２の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００４８】
図４に、異常判定のための一連の処理の手順を示す。この処理は、制御装置６０によって、たとえば所定周期で繰り返し実行される。なお、図４において、図２に示した処理に対応するものについては、便宜上、同一のステップ番号を付している。
【００４９】
図４に示す一連の処理において、制御装置６０は、回転トルク生成処理を実行すると（Ｓ２０）、回転軸５６ａの回転角度θｔ０を取得する（Ｓ５０）。そして、制御装置６０は、回転角度θｔ０の回転量が所定値Δｔｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ５２）。この処理は、回転トルク生成処理によって反力モータ２６に生じたトルクが過度に大きく、転舵輪３０が回転したか否かを判定するためのものである。ここで、所定値Δｔｈは、誤判定を回避するうえでゼロよりも大きい値に設定しているが、極力小さい値とすることが望ましい。そして、制御装置６０は、所定値Δｔｈ以上であると判定する場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、反力モータ２６を停止させ（Ｓ５４）、クラッチ１４が正常である旨判定する（Ｓ２８）。これは、回転軸５６ａが回転する場合、それは、クラッチ１４が動力伝達状態とされていることを意味するためである。
【００５０】
これに対し、制御装置６０は、回転量が所定値Δｔｈ未満であると判定する場合（Ｓ５２：ＮＯ）、ステップＳ２２に移行する。
このように、本実施形態では、制御装置６０は、回転トルク生成処理に伴って、回転軸５６ａの回転量が所定量以上であると判定する場合、回転トルク生成処理を中止し、クラッチ１４が正常と判定する。したがって、転舵輪３０が転舵してしまったとしてもその転舵量を極力小さくすることができる。
【００５１】
＜その他の実施形態＞
なお、上記実施形態の各事項の少なくとも１つを、以下のように変更してもよい。以下において、「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項と上記実施形態における事項との対応関係を符号等によって例示した部分があるが、これには、例示した対応関係に上記事項を限定する意図はない。なお、「課題を解決するための手段」の走行許可信号は、ＩＧ信号に対応し、中止処理部は、Ｓ５４の処理を実行する制御装置６０に対応する。
【００５２】
・「伝達制御処理部（Ｓ１２）について」
上記実施形態では、駐車時にクラッチ１４を動力伝達状態とすることを前提とし、駐車時にクラッチ１４を動力伝達状態とする処理を、伝達制御処理部による処理としたが、これに限らない。たとえば、アイドリングストップ処理の実行中に異常判定処理を行うこととし、アイドリングストップ処理中に異常判定のために動力伝達状態に切り替えてもよい。
【００５３】
・「摩擦情報取得処理部（Ｓ１６）について」
摩擦情報としては、地面の温度ＴＯに限らない。たとえば、地面の画像であってもよい。すなわち、画像データを解析することにより、駐車中の地面が凍結しているか否かを判定し、凍結している場合に、摩擦力が所定値未満であると判定してもよい。また、たとえば、摩擦情報を季節情報とし、冬季である場合に摩擦力が所定値未満であると判定してもよい。さらに、たとえば、外部からナビゲーション情報として地面の摩擦力の情報を取得してもよい。なお、この際、摩擦情報としては、凍結の有無の情報に限らず、たとえば、凍結していないときにおける地面の摩擦が特に小さい、滑りやすい地面であるか否かの情報としてもよい。この場合、滑りやすい地面である場合に、摩擦力が所定値未満であると判断すればよい。さらに、摩擦力としては、摩擦力が所定値未満であるか否かに応じた、２値的な情報にも限らない。
【００５４】
・「回転取得処理部（Ｓ２２）について」
操舵側センサ６２による検出値を用いるものに限らず、たとえば反力モータ２６に流れる電流および反力モータに印加される電圧に基づき推定される回転角度であってもよい。これは、上記電流および電圧を入力とする誘起電圧オブザーバによって実現可能である。またたとえば、「反力モータについて」の欄に記載したように、ブラシ付き電動機を用いる場合であっても、電流と電圧とに基づき回転角度を推定してもよい。
【００５５】
操舵側センサ６２によって検出される回転軸２６ａの回転角度θｓ０を取得するものに限らず、たとえば、回転角度θｓ０の変化速度を取得してもよい。これは、制御装置６０によって回転角度θｓ０の差分演算処理等を実行することで実現可能である。
【００５６】
・「異常判定処理部（Ｓ２４〜Ｓ３２）について」
回転角度θｓ０に代えて、「回転取得処理部について」の欄に記載したように回転角度θｓ０の変化速度を取得する場合、変化速度の時間積分演算に基づき、反力モータ２６の回転量θｍが所定量θｔｈ以上となるか否かを判定すればよい。もっとも、厳密な時間積分演算をする代わりに、変化速度が規定速度以上となる継続時間が規定時間以上となることで、反力モータ２６の回転量θｍが所定量θｔｈ以上となると判定してもよい。
【００５７】
また、異常判定に際しては、反力モータ２６の電流値が所定値以上であるか否かを判定する処理を合わせ実行し、電流値が所定値以上であることを異常があると判定する条件としてもよい。これは、反力モータ２６に意図した電流が流れていないのであれば異常の有無を精度よく判定できないことに鑑みたものである。
【００５８】
・「所定トルク（Ｔｒｑｔｈ）について」
上記実施形態では、予め定められた基準となる地面と、予め定められた基準となる転舵輪と、予め定められた車両重量とによって生じる摩擦力を求め、この求めた摩擦力と釣り合うトルクを、所定トルクＴｒｑｔｈとしたがこれに限らない。たとえば、「摩擦情報取得処理部について」の欄に記載したように、摩擦情報が摩擦力が所定値未満であるか否かに応じた２値的なものよりもさらに細かいものである場合、摩擦力が所定値以上であることを条件に、所定トルクＴｒｑｔｈを、摩擦力が大きい場合に小さい場合よりも大きい値に設定してもよい。
【００５９】
・「回転トルク生成処理部（Ｓ２０）について」
上記実施形態では、ベクトル制御により反力モータ２６の電流を指令値にフィードバック制御することを例示したがこれに限らない。たとえば、１２０°通電方式等による通電を実行してもよい。また、「反力モータについて」の欄に記載したように、ブラシ付きモータを用いる場合には、３相インバータに代えて、ホイーストンブリッジ回路を用いてＤｕｔｙ制御を実行すればよい。
【００６０】
上記実施形態では、ＩＧ信号がオフ状態となった後、車両のドアがロックされる情報を降車確認情報として取得し、降車確認情報に基づき、回転トルク生成処理を実行したが、これに限らない。たとえば、ＩＧ信号がオン状態からオフ状態に切り替えられた後、所定時間経過する場合に、回転トルク生成処理を実行してもよい。またたとえば、ＩＧ信号がオフ状態からオン状態に切り替わった後の予め定められた期間は、異常判定のためにクラッチ１４を動力伝達状態とし、この期間に回転トルク生成処理を実行してもよい。
【００６１】
・「回転トルク生成処理時における転舵モータについて」
上記実施形態では、回転トルク生成処理時において操作信号ＭＳｔの出力を停止して且つリレーＲＬを閉状態としたがこれに限らない。たとえば、リレーＲＬを開状態としてもよい。
【００６２】
・「伝達装置（１４）について」
クラッチ１４としては、ノーマリークローズ式のものに限らず、ノーマリーオープン式のものであってもよい。剛体であるステアリングシャフト２２およびピニオン軸４２の間の動力伝達状態と動力遮断状態とを切り替えるものに限らない。たとえば、ステアリング１２の動力をケーブルを介して転舵輪３０に伝達可能なものにおいて、ケーブルを介した動力伝達状態と動力遮断状態とを切り替えるものであってもよい。
【００６３】
・「反力モータ（２６）について」
反力モータとしては、ブラシレス同期電動機に限らず、たとえば、ブラシ付きの電動機であってもよい。またたとえば、誘導機であってもよい。
【００６４】
・「異常判定後の対処手法について」
上記実施形態では、異常がある旨の判定がなされると不揮発性メモリ６０ａにその旨を記憶したが、これに限らない。たとえば、制御装置６０への電力供給停止に先立って、他ＥＣＵ７２のその旨を通知してもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１０…操舵装置、１２…ステアリング、１４…クラッチ、２０…反力アクチュエータ、２２…ステアリングシャフト、２４…反力側減速機、２６…反力モータ、２６ａ…回転軸、２８…インバータ、３０…転舵輪、４０…転舵アクチュエータ、４２…ピニオン軸、４２ａ…ピニオン歯、４６…ラック軸、４６ａ…第１ラック歯、４６ｂ…第２ラック歯、４８…第１ラックアンドピニオン機構、５０…ピニオン軸、５０ａ…ピニオン歯、５２…第２ラックアンドピニオン機構、５４…転舵側減速機、５６…転舵モータ、５６ａ…回転軸、５８…インバータ、６０…制御装置、６０ａ…不揮発性メモリ、６２…操舵側センサ、６４…トルクセンサ、６６…転舵側センサ、６８…車速センサ、７０…通信線、７２…他ＥＣＵ、７４…温度センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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