(57)【要約】【課題】複数の制御端末からの監視カメラの撮影画角の制御が競合する。【解決手段】撮像画角を変更可能な撮像装置と、前記撮像装置の前記撮像画角を撮像画像上の2点を指示することで行う、１以上の制御装置間の制御方法であって、前記撮像装置は撮像画角の変更を開始した時点で前記１以上の制御装置に撮像画角変更開始通知を行うことを特徴とする。また、撮像画角を変更可能な撮像装置の前記撮像画角を撮像画像上の2点を指示することで行う、１以上の制御装置であって、前記制御装置は前記撮像装置が撮像した画像の動き変化を検出する手段と、前記検出手段が動き変化を検出した場合に前記撮像装置への撮像画角指示を遅延させる手段と、を有することを特徴とする。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像画角を変更可能な撮像装置と、１以上の前記撮像装置の前記撮像画角を撮像画像上の２点を指示することで行う制御装置間の制御方法であって、
前記撮像装置は撮像画角の変更を開始した時点で前記１以上の制御装置に撮像画角変更開始通知を行う工程を有することを特徴とする制御方法。
【請求項２】
前記制御装置は前記撮像装置に対して、前記撮像画角変更開始通知を通知するように要求する工程がさらにあることを特徴とする請求項１に記載の制御方法。
【請求項３】
撮像画角を変更可能な撮像装置の前記撮像画角を撮像画像上の2点を指示することで行う、１以上の制御装置であって、
前記制御装置は前記撮像装置が撮像した画像の動き変化を検出する手段と、
前記検出手段が動き変化を検出した場合に前記撮像装置への撮像画角指示を遅延させる手段と、を有することを特徴とする制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ネットワークを介して撮像装置のパン/チルト/ズームを制御する制御方法、ならびに制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、監視カメラ等、ユーザーがジョイスティック等の指示装置を介して遠隔操作することにより、撮影する方向や、望遠/広角等光学系の焦点距離を変更して撮影画角を変更することが可能な撮像装置が提案されている。
【０００３】
例えば、ONVIF (Open Network Video Interface Forum)では、撮像装置と指示装置（制御装置）間の制御とデータ通信のプロトコルが規定されている。
【０００４】
また、デジタルカメラや携帯端末において、それに搭載されるモニタに表示された画像上で画像のズーム等の指示を行うことが提案されている。
【０００５】
特許文献１には、携帯端末上に指示したズーム領域を画面上に表示し、ズーム領域を画面全体に拡大表示することで、任意に指定した表示画面領域のズームを容易に可能にする携帯端末装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−１５７８６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、従来のネットワークを介してパン/チルト/ズームが可能な撮像装置においては、複数のユーザーからのパン/チルト/ズーム操作が競合する場合がある。
【０００８】
例えば、第一のユーザーが画面に表示された被写体に基づいて制御操作を開始しようとした時点に、第二のユーザーが行った先行する制御操作による撮影装置のパン/チルト/ズーム動作が始まる場合である。
【０００９】
第一のユーザーが意図したパン/チルト/ズーム位置と第二のユーザーの位置が同一であった場合は第一のユーザーが操作を取りやめることが望ましいが、映像表示の遅延、第一のユーザーが視覚的に認識するまでの遅延、ジョイスティック等を操作する身体動作が止まるまでの遅延等により撮像装置に制御指示が発行されてしまう場合が発生する。結果として第一、第二のユーザーが意図した位置とは異なる位置に撮像装置が制御される。
【００１０】
第一のユーザーが意図したパン/チルト/ズーム位置と第二のユーザーの位置が異なる場合は第二のユーザーが意図した位置での撮影ならびに第二のユーザーによるその画像の確認が十分に行われる前に第一のユーザーの制御した位置に撮像装置が動作してしまう。
【００１１】
特に前記特許文献1に示されたズーム操作方法の場合、ズーム動作と同時にパン/チルト動作も行われる。そのため、パン/チルト/ズームを個別に連続して操作する場合よりも第一のユーザーが途中で操作を取りやめる機会が少ないので、パン/チルト/ズームすべての位置を制御し直す必要が生じ、再操作に要する時間が長くなって狙った被写体を撮り逃すおそれが高い。
【００１２】
前記課題に鑑み、本発明は、ユーザーの指定した領域の表示が適切にできる、撮像画像上の2点を指示することでパン/チルト/ズームを一括制御可能な撮像装置と、１以上の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記の目的を達成するために、本発明は、
撮像画角を変更可能な撮像装置と、前記撮像装置の前記撮像画角を撮像画像上の2点を指示することで行う、１以上の制御装置間の制御方法であって、
前記撮像装置は撮像画角の変更を開始した時点で前記１以上の制御装置に撮像画角変更開始通知を行うことを特徴とする。
【００１４】
また、撮像画角を変更可能な撮像装置の前記撮像画角を撮像画像上の2点を指示することで行う、１以上の制御装置であって、
前記制御装置は前記撮像装置が撮像した画像の動き変化を検出する手段と、
前記検出手段が動き変化を検出した場合に前記撮像装置への撮像画角指示を遅延させる手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、複数のユーザーの撮像画角変更操作が競合した際にも、指定した領域の表示が適切にできるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態における制御方法を適用するのに好適な撮像システムの構成例を示す図である。
【図２】前記撮像システムを構成する撮像装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施形態における制御方法の通信制御の流れを示すタイムチャートである。
【図４】前記通信制御を構成する撮像方向調整コマンドのトランザクションの内容を示すブロック図である。
【図５】前記通信制御を構成する撮影画角変更開始イベント通知の内容を示すブロック図である。
【図６】本発明の第２の実施形態における制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施形態における制御装置の表示の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【実施例１】
【００１８】
以下に図面を参照して本発明の第１の実施例を説明する。図１（ａ）は本実施形態を適用するのに好適な撮像システムのシステム構成の一例を示す図である。
【００１９】
前記撮像システムでは、撮像装置１００がネットワーク３００を介して外部装置である１以上の制御装置２００に接続される。これにより、撮像装置１００は、ネットワーク３００を介して制御装置２００と通信可能となる。撮像装置１００は、撮像した撮像画像を、ネットワーク３００を介して制御装置２００に配信する。ここで、制御装置２００は、外部装置の一例であり、例えば情報処理装置により構成される。また、表示部２１０は、撮像装置１００で撮像され、制御装置２００に送信された画像を表示するものであり、例えば情報処理装置の一部を構成する液晶ディスプレイである。表示部２１０はユーザーの操作の入力部を兼ねたタッチパネルであってもよい。
【００２０】
なお、本実施形態における撮像装置１００は、動画像を撮影する監視カメラであり、より詳細には、監視に用いられる撮像装置であるものとし、撮像装置１００と制御装置２００の間の通信は、例えば、ＯＮＶＩＦで規定される通信を実行する。また、本実施形態における撮像装置１００は、壁面や天井に設置されるものとする。
【００２１】
ネットワーク３００は、例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の通信規格を満足する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等から構成される。本実施形態においては、撮像装置１００と制御装置２００との間の通信を行うことができるものであればその通信規格、規模、構成を問わない。例えば、ネットワーク３００は、インターネットや有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ（Wireless LAN）、ＷＡＮ（Wide Area Network）等のいずれにより構成されてもよい。なお、本実施形態における撮像装置１００は、例えば、ＰｏＥ（Power Over Ethernet（登録商標））に対応していても良く、ＬＡＮケーブルを介して電力を供給されても良い。
【００２２】
制御装置２００は、撮像装置１００に対してコマンドを送信する。例えば、制御装置２００は、ＯＮＶＩＦに規定されたフォーマットで撮像装置１００の撮像方向又は画角を変更するためのコマンド（リクエスト）を送信する。又、撮像装置１００は、制御装置２００から受信した撮像方向（パン、チルト）を変更するためのコマンドに応じて撮像方向を変更する。また、撮像装置１００は、制御装置２００から受信した画角（ズーム）を変更するための命令に応じて画角を変更する。
【００２３】
図１（ｂ）は本実施形態に係る撮像装置１００が撮像方向又は画角を変更するための駆動機構の一例を示す図である。パン駆動機構１１１は、撮像装置１００の撮像方向をパン方向に変更させる。また、チルト駆動機構１１２は、撮像装置１００の撮像方向をチルト方向に変更する。さらに、ズーム機構１１３は、撮像装置１００の画角を変更させる。すなわち、これら、パン駆動機構１１１、チルト駆動機構１１２、ズーム機構１１３は、それぞれ撮像装置１００のパン、チルト、ズームを変更することにより、撮像部（図２の１２２〜１２６）の撮像位置を変更するＰＴＺ駆動機構を構成する。なお、本実施形態において、パン駆動機構１１１、チルト駆動機構１１２およびズーム機構１１３のそれぞれは、ステッピングモータおよびギヤ等から構成されているものとする。
【００２４】
図２は本実施形態に係る撮像装置１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図２において、１２２は撮像光学系における前玉レンズ、１２４はバリエータレンズ、１２６は撮像素子、１２８は映像信号処理回路、１３０は符号化回路、１３２はバッファ、１３４は通信回路（以下、I/Fと称する場合がある）、１３６は通信端子、１４２はパン駆動回路、１４３はチルト駆動回路、１４４はバリエータレンズ駆動回路（以下、ズーム駆動回路と称する場合がある）、１４６は中央演算処理回路（以下、CPUと称する場合がある）、１４８は電気的に消去可能な不揮発性メモリ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory；以下EEPROMと称する場合がある）である。
【００２５】
以下に図２を参照して動作を説明する。撮像される被写体からの光線は、撮像光学系の前玉レンズ１２２及びバリエータレンズ１２４を介して、撮像素子１２６に入射され光電変換される。バリエータ駆動回路１４４は、CPU１４６からの駆動信号に基づき、バリエータレンズ１２４を光軸方向に移動させる。当該のバリエータレンズ１２４の移動に伴い、撮像光学系の焦点距離が変化する。前記焦点距離の変動により、本実施例の撮像装置が送出する映像の、撮影画角が変動する。
【００２６】
前記したように、図２において、１４２はパン駆動回路、１４３はチルト駆動回路である。CPU１４６からパン駆動回路１４２に入力される駆動信号に基づき、不図示のパン駆動モーターが駆動される。当該の駆動動作により、図１（ｂ）のパン駆動機構１１１が駆動され、撮像装置におけるパン方向の撮影方向が変化される。同様に、CPU１４６からチルト駆動回路１４３に入力される駆動信号に基づき不図示のチルト駆動モーターが駆動されることにより、チルト駆動機構１１２が駆動され、撮像装置におけるチルト方向の撮影方向が変化される。
【００２７】
本実施例では、通常撮影がなされる場合、CPU１４６の指示によって、映像信号処理回路１２８からは輝度信号と色差信号とが符号化回路１３０に出力される。符号化された映像信号は、バッファ１３２、I/F１３４、および、通信端子１３６を介して外部に送信される。
【００２８】
以下に、図３を用いて、制御装置２００と撮像装置１００との間において、画角及び撮影方向を設定変更する典型的なBoxZoomコマンドシーケンスを説明する。
【００２９】
ユーザーが、制御装置２００における映像表示部２１０で、第１の座標（例えば、Ｘ1座標）と第２の座標（例えば、Ｘ２座標）との設定を確定すると、制御装置２００は前記SetBoxZoomコマンドを発行する。撮像装置１００は、当該のSetBoxZoomコマンドに基づき、取得した第１および第２の座標から撮像装置１００の画角と方向との変更値を算出し、算出した変更値に基づいて撮像装置１００を駆動する。以下、BoxZoomをBZ、SetBoxZoomをSetBZ、SetBoxZoomConfigurationをSetBZCと省略することがある。
【００３０】
以下でトランザクションとは、制御装置２００から撮像装置１００へ送信されるコマンドと、それに対して撮像装置１００から制御装置２００へ返送するレスポンスのペアのことを指している。
【００３１】
１２０１は、GetServiceCapabilitiesコマンドのトランザクションである。GetServiceCapabilitiesコマンドは、撮像装置１００がサポートする機能を示す機能情報を返送するように指示するコマンドである。本機能情報には、SetBoxZoomコマンドの情報を含む。
【００３２】
１２０２は、GetCofigurations コマンドのトランザクションである。当該コマンドにより、制御装置２００は、撮像装置１００のPTZ設定の情報を取得する。当該のコマンドに対して、撮像装置１００は、当該撮像装置に設定されている全てのPTZ設定のリストを返す。当該PTZ設定のリスト内には、複数のPTZ設定を含むことができるとともに、各PTZ設定を識別するためのtoken情報が含まれる。当該のtoken情報を、本実施例では、ConfigurationTokenと称する。
【００３３】
１２０３は、GetConfigurationOptions コマンドのトランザクションである。制御装置２００は、前記ConfigurationTokenを含ませて、当該コマンドを発行する。撮像装置１００は、GetConfigurationOptionsレスポンスに、前記ConfigurationToken指定された設定における、可能なオプション情報を格納して、撮像装置に前記GetConfigurationOptionsレスポンスを送信する。例えば、本実施例では、前記GetConfigurationOptions レスポンスは、前記SetBoxZoomコマンドに設定可能なProfileTokenのリスト情報を含む。制御装置２００は、前記ProfileTokenのリストから、所望のProfileTokenを選択して、前記SetBoxZoomコマンドを発行する。
【００３４】
１２０４は、Subscriptionコマンドのトランザクションである。このコマンドにより、制御装置２００は、撮像装置１００に、撮像装置１００が後述のSetBoxZoomリクエストを受信してパン/チルト/ズーム機構の駆動を開始する際に画角変更が開始される旨のイベント１２０６を制御装置２００に対して非同期に送信するように依頼する。前記Subscriptionコマンドを受信した撮像装置１００は不図示の記憶部にリクエスト元の制御装置２００を記憶する。続いてパン/チルト/ズーム機構の動作のモニターを開始し、駆動が開始された際にイベント１２０６を制御装置２００に対して非同期に通知するように設定する。さらにSubscriptionレスポンスを制御装置２００に送信する。
【００３５】
ここまでを１以上の制御装置２００がそれぞれ非同期に撮像装置１００と行う。図３に示したトランザクションの順序は単なる一例であり、これに限定されるものではない。また制御装置２００の台数も２台に限定されるものではない。
【００３６】
１２０５は、前述したSetBoxZoomコマンドのトランザクションである。このコマンドにより、制御装置２００は、撮像装置１００に、SetBoxZoomリクエスト情報、前記ProfileToken情報、前記第１座標および第２座標を含めて、前記SetBoxZoomコマンドを送信する。前記SetBoxZoomコマンドを受信した撮像装置１００は、ProfileToken、第１座標、および、第２座標とを、不図示の記憶部に記憶するとともに、SetBoxZoomレスポンスを制御装置２００に送信する。
【００３７】
また、撮像装置１００は、前記第１座標、および、第２座標に基づき、当該撮像装置１００が撮影している画像の撮影画角を変更する。すなわち、撮像装置１００は、前述のパン、チルト、および、ズーム機構の駆動を行う。前述したように、本実施例の撮像装置１００は、前述のパン、チルト、および、ズーム機構の駆動を行う際に、１以上の制御装置２００に対して画角変更開始イベント１２０６を通知する。
【００３８】
図４は前記SetBoxZoomコマンド、および、SetBoxZoomレスポンスの構造を示す図である。
【００３９】
図４（ａ）はSetBoxZoomコマンドを示す図である。図４（ａ）において、３００１は宛先アドレス、３００３は送信元アドレス、３００５はSetBoxZoomリクエストを示すデータフィールド、３００７はプロファイルトークン・フィールド、３００９は開始点座標フィールド、３０１５は終了点座標フィールドである。開始点座標フィールド３００９、および、終了点座標フィールド３０１５は、それぞれ、X座標フィールドとY座標フィールドを含む。３０１１は開始点のX座標フィールド、３０１３は開始点のY座標フィールドである。また、３０１７は終了点のX座標フィールド、３０１９は終了点のY座標フィールドである。
【００４０】
前記宛先アドレス３００１には前記SetBoxZoomコマンドの送信先である撮像装置のアドレスが格納され、前記送信元アドレス３００３には送信元であるクライアントのアドレスが格納される。
【００４１】
また、図４（ｂ）はSetBoxZoomレスポンスの構造を示す図である。図４（ｂ）において、３０２１は宛先アドレス、３０２３は送信元アドレス、３０２５はSertBoxZoomレスポンス・フィールドである。
【００４２】
図４（ｂ）に示すように、SetBoxZoomレスポンスでは、SetBoxZoomレスポンス・フィールド３０２５によって、当該のパケットがSetBoxZoomレスポンスであることを示す。また、前記宛先アドレス３０２１には前記SetBoxZoomレスポンスの送信先であるクライアントのアドレスが格納され、前記送信元アドレス３０２３には送信元である撮像装置のアドレスが格納される。
【００４３】
本実施では、例えば、図４（ａ）で示されるSetBoxZoomコマンドにおいて、開始点のＸ座標フィールド３０１１の値が、終了点のＸ座標フィールド３０１７の値よりも小さい場合に、本実施例に係る撮像装置におけるズーム光学系の焦点距離を長くするように調整される。また、例えば、開始点のＸ座標値３０１１が、終了点のＸ座標値３０１７よりも大きい場合に、本実施例に係る撮像装置のズーム光学系の焦点距離を短くするように調整される。さらに、例えば、開始点のＸ座標値３０１１が、終了点のＸ座標値３０１７と同じ値であれば、制御コマンド内の当該座標値に係る点を、現在の画像の中心に位置するようにパン及びチルトが調整される。
【００４４】
前記SetBoxZoomコマンドを受信した撮像装置１００は、当該コマンドに格納された情報に基づいて、パン/チルト/ズームの動作を開始する。前述したように、開始点のＸ座標フィールド３０１１の値が、終了点のＸ座標フィールド３０１７の値よりも小さい場合には、所謂ズーム・イン動作を行う。この際のズーム動作は、開始点座標フィールド３００９と終了点座標フィールドで指定される矩形の範囲をズーム・イン動作後の撮影範囲とするように前記パン/チルト/ズームの動作が調整される。
【００４５】
また、前述したように開始点のＸ座標フィールド３０１１の値が、終了点のＸ座標フィールド３０１７の値よりも大きい場合には、所謂ズーム・アウト動作が行われる。この際、本実施例の撮像装置は、開始点座標フィールド３００９と終了点座標フィールド３０１５で指定される矩形の範囲の中心を撮影範囲の中心とするように前記パン/チルトの動作が調整される。またズーム・アウトのズーム動作は開始点座標フィールド３００９と終了座標フィールド３０１５で指定されている矩形の範囲により決められ、ズーム・アウト前の撮影画角が矩形の範囲になるようにズームの動作が調整される。
【００４６】
前述したように、本実施例では、ズーム・アウト動作時のズーム後の撮影範囲を、開始点座標フィールド３００９と終了点座標フィールド３０１５で指定される矩形の範囲としているが、他の指定方法でズーム・アウト動作時のズーム後の撮影範囲を決めても良い。例えば、ズーム・アウト前の撮影画角内における二点の座標を前記開始点座標フィールド３００９、及び、前記終了点座標フィールド３０１５に指定する方法でズーム・アウトを動作させても良い。この場合、ズーム比は、例えば、撮影範囲の横方向長さ（Ｘ方向長さ）に対する、開始点座標フィールド３００９と終了点座標フィールド３０１５で指定される矩形のＸ方向長さの比を用いる。また、ズーム比を、撮影範囲の縦方向長さ（Ｙ方向長さ）に対する、開始点座標フィールド３００９と終了点座標フィールド３０１５で指定される矩形のＹ方向長さの比を用いて指定しても良い。さらに、ズーム比を、撮影範囲の対角方向長さと、開始点座標フィールド３００９と終了点座標フィールド３０１５で指定される矩形の対角方向長さの比で指定しても良い。
【００４７】
図５は前記撮影画角変更開始イベント通知の構造を示す図である。図５において、３０３１は宛先アドレス、３０３３は送信元アドレス、３０３５は画角変更通知イベントであることを示すデータフィールド、３０３７は開始点座標フィールド、３０４３は終了点座標フィールドである。開始点座標フィールド３０３７、および、終了点座標フィールド３０４３は、それぞれ、X座標フィールドとY座標フィールドを含む。３０３９は開始点のX座標フィールド、３０４１は開始点のY座標フィールドである。また、３０４５は終了点のX座標フィールド、３０４７は終了点のY座標フィールドである。
【００４８】
以上により、２以上の制御装置２００があって撮像装置１００に対して撮影画角の変更操作が非同期に行われる際に、各制御装置２００は他の制御装置２００が撮影画角の変更を行っていることを撮影画角変更開始イベント通知１２０６によって知ることができる。
【００４９】
これにより各制御装置２００はユーザーからの撮影画角変更指示があっても、他の制御装置２００が制御中は撮像装置１００に対してのSetBoxZoomコマンドの送信を遅らせたり、取りやめたりすることができる。
【００５０】
またイベント通知１２０６に含まれる座標フィールドの情報から、制御装置２００は他の制御装置２００が行った撮像装置１００の撮影画角の変更内容を知ることもできる。
これにより、ユーザーが既に第１の座標を指示している際にはパン/チルト/ズームの動く量に合わせて、映像表示部２１０上の第１の座標の表示位置を変えることができる。
【実施例２】
【００５１】
続いて本発明の第２の実施例を説明する。本実施形態を適用するのに好適な撮像システムは実施例１と同様であり、図１（ａ）、図１（ｂ）、図２、図３、図４（ａ）、図４（ｂ）を一部読み替えて説明する。また図６は本実施形態に特有の制御装置２００の動作の流れを示すフローチャートである。
【００５２】
本実施例における撮像装置１００、制御装置２００の構成は実施例１のものとほぼ同一であるが、制御方法において撮像装置１００が撮像画角の変更を開始した時点で１以上の制御装置２００に撮像画角変更開始通知を行う工程を有さない点が異なる。図３においてはトランザクション１２０４、および通知１２０６の過程がないものとして読み替える。
【００５３】
また制御装置２００は実施例１とは異なる、本実施例に特有の動作を有する。以下、図６を参照しながら動作の詳細を説明する。
【００５４】
本実施例における制御装置２００は起動すると撮像装置１００への接続を行う（ステップs600）。接続が完了すると撮像装置１００からの画像を受信し（ステップs610）、表示する（ステップs620）。
【００５５】
続いてステップs630において、ユーザーからの撮像装置１００への撮像画角変更を指示する入力操作が入力されたかどうかを確認する。入力操作がない場合はステップs610に戻って繰り返す。
【００５６】
入力操作があった場合はステップs640に進み、撮像装置１００が撮影画角変更動作中かどうかを検出する。例えば、ステップs610で受信した画像データが動き補償技術を用いて符号化（圧縮）されているならば、ステップs620の表示のために復号する際に演算される画像の動きベクトル情報を用いて検出する。即ち画面の大半が同一方向・同一の大きさの動きをしていればパン/チルト/ズーム動作であると判断できる。
【００５７】
撮影画角変更動作中であれば再びステップs640に戻って、動作が終了するまで待つ。動作中でなければ、もしくは動作が終了すればステップs650に進み、図４（ａ）のコマンドを撮像装置１００へ送出して、ステップs610に戻る。
【００５８】
本実施例によれば、２以上の制御装置２００があって撮像装置１００に対して撮影画角の変更操作が非同期に行われる際に、各制御装置２００は他の制御装置２００が撮影画角の変更を行っていることを自律的に判断することができる。
【００５９】
以上の説明では他の制御装置２００による撮影画角の変更動作が終わるのを待つようにしたが、自制御装置２００からの撮影画角制御要求の送出を取りやめるようにしてもよい。また例えば図７のように、その判断をユーザーにさせるように送出の有無をユーザーに入力させるように問い合わせるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１００  撮像装置、２００  制御装置
【図１】
2017005330.tif 000003
【図２】
2017005330.tif 000004
【図３】
2017005330.tif 000005
【図４】
2017005330.tif 000006
【図５】
2017005330.tif 000007
【図６】
2017005330.tif 000008
【図７】
2017005330.tif 000009