(57)【要約】【課題】目標を捜索する際の作業効率の改善を可能とするアクティブソーナー装置の提供。            【解決手段】音響センサで受波された音響信号に基づき、干渉情報を取得する干渉測定部と、少なくとも前記干渉情報に基づき、音波の送信が可能か否かを判定する送信可否判定処理部を備える。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
音響センサで受波された音響信号に基づき、干渉情報を取得する干渉測定部と、
少なくとも前記干渉情報に基づき、音波の送信が可能か否かを判定する送信可否判定処理部と、
を備えた、ことを特徴とするアクティブソーナー制御装置。
【請求項２】
直接波による干渉に関する直接波予測情報を出力する直接波予測部をさらに備え、
前記送信可否判定処理部は、前記干渉情報と前記直接波予測情報とを基に、音波の送信可否の判定結果である送信可否情報を出力する、ことを特徴とする請求項１記載のアクティブソーナー制御装置。
【請求項３】
前記直接波予測部は、送信指示情報の送信時刻と、前記音響センサを備えた受波器の位置情報と、に基づき、前記受波器ごとに、直接波の到来時刻を算出し、前記直接波予測情報として出力する、ことを特徴とする請求項２記載のアクティブソーナー制御装置。
【請求項４】
前記送信可否判定処理部での音波の送信可否の判定結果を基に、次に送信するパルスを選択するパルス選択処理部をさらに備えた、ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のアクティブソーナー制御装置。
【請求項５】
前記送信可否判定処理部は、前記干渉測定部からの前記干渉情報と、前記直接波予測部からの前記直接波予測情報と、を基に、送波器と受波器が位置するエリア情報を参照し、各エリア、及び、帯域毎に、音波の送信可否の判定結果である送信可否情報を出力する、ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のアクティブソーナー制御装置。
【請求項６】
前記干渉測定部は、前記音響センサから音響信号情報を受け周波数分析し、帯域毎の干渉レベルを測定する、ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のアクティブソーナー制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載のアクティブソーナー制御装置と、
音響センサを備えた受波器と、
を一体に備えた装置。
【請求項８】
音響センサで受波された音響信号に基づき、干渉情報を取得し、
少なくとも前記干渉情報に基づき、音波の送信の可否を判定する、
ことを特徴とするアクティブソーナーの送信制御方法。
【請求項９】
前記干渉情報と、直接波による干渉に関する直接波予測情報とを基に、送波器と受波器が位置するエリア情報を参照し、エリア、及び、帯域毎に、音波の送信の可否の判定結果である送信可否情報を出力する、ことを特徴とする請求項８記載のアクティブソーナーの送信制御方法。
【請求項１０】
音響センサで受波された音響信号に基づき、干渉情報を取得する干渉測定処理と、
少なくとも前記干渉情報に基づき、音波の送信が可能か否かを判定する送信可否判定処理と、
をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクティブソーナー技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
はじめに、一般的なソーナー装置について説明する。ソーナー装置は、パッシブソーナー装置とアクティブソーナー装置に大別される。このうち、パッシブソーナー装置は、水中（水面含む）に存在する目標（例えば、潜水艦や水中機雷等）が発生する音波を捉え、目標の存在と目標位置（方位）を算出する装置である。アクティブソーナー装置は、送波器から海中に音波を放射して、目標物からの反射音を受波器にて検出し、放射音と反射音との時間差や反射音の検出方位に基づき、目標物の位置や距離、速度を測定する装置を指す。受波信号には目標物からの反射されたエコー信号の他に、海面や海底地形などからの反射音（以下、「残響」という）が含まれる。
【０００３】
アクティブソーナー装置（システム）のうち、送波器と受波器が離れた位置にある形態のソーナーシステムは「マルチスタティックソーナー」とも称される。このような場合、送波器から直接伝搬した音も受波信号に含まれる（以下、「直接波」という）。
【０００４】
ソノブイ（ＳＯＮＯ−ＢＵＯＹ）は、水中マイクと無線発信機を組み合わせた浮標である。ソノブイは、水中音響信号を受信して電波を送信する航空機投下式の対潜水艦用音響捜索機器であり、受波器のみを備えたソノブイは「パッシブソノブイ」、送波器を備えたものは「アクティブソノブイ」と称される。
【０００５】
通常、アクティブソーナーには複数の送信周波数が用意されている。また、ソノブイは、捜索区域に複数敷設して、適宜、送信するソノブイを切り替えながら捜索するのが一般的である。
【０００６】
アクティブソーナーを用いて対象目標の位置を捜索する際には、送信の効率化、すなわち、複数個所で送信し、可能な限り早く、広い範囲を捜索できることが好ましい。
【０００７】
特許文献１には、送信順序を自動的に算出し、計画を最適化する構成として、所定の総送波回数分の所定の送波順序に従って複数の送波ソノブイから音波を順次送波し、上記音波の反射波を、複数の受波ソノブイにより受波し、当該受波された音波に基づいて水中航走体を探知するために、上記送波する送波ソノブイと上記複数の受波ソノブイとの組合せによって決定される非探索領域の空間的及び時間的な大きさを表す目的関数を最小にし、かつ上記各送波ソノブイの送波回数を所定の最大送波回数以下にするように、上記送波順序を決定して出力する送波スケジューリング装置の構成が開示されている。
【０００８】
特許文献２には、水中物体の捜索運用に際し、予察部において大きな処理量を必要とする残響レベルの計算を処理量の低い方式に変更し短時間で送信モードの決定支援が可能なシステムが開示されている。
【０００９】
特許文献３には、多数の送受波器を使用するアクティブソーナー装置において、送信先の送受波器を指定する識別データと、音響信号の送信開始時刻を指定する送信開始時刻データと、送信する音響信号の波形を示す送信波形データとを時系列に配置した送信データ信号を送信し、送受波器からの信号を時分割多重化して伝送することにより、ケーブルの本数を大幅に削減できるようにした構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２０１３−１３７２５４号公報
【特許文献２】特開２００７−４０７３４号公報
【特許文献３】特開２００３−３１５４４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
以下に関連技術の分析を与える。
【００１２】
上記した特許文献１の送信順序を最適化する手法により、送信位置に関する最適化は可能である。しかしながら、送信周波数を考慮せず送信すると、複数個所での送信による直接波や残響が同一の受波センサに混入し、Ｓ／Ｎ（Ｓｉｇｎａｌ  ｔｏ  Ｎｏｉｓｅ  Ｒａｔｉｏ）が低下する場合が生じ得る。この結果、誤警報を生起させるなどして、所望の探知が得られないという確率が高くなる。以下、この現象を「干渉」という。干渉は、複数の波がぶつかり合って、それらの位相の差が音波のπ／２の奇数倍（逆位相）であれば互いに打ち消しあい、π／２の偶数倍（同位相）であれば振幅が倍増する。そのため、放射音が干渉しないように、送信順序と送信周波数を適切に選択し、送信後の影響が十分小さくなるまで送信を待機するなど、適切に制御することが重要である。
【００１３】
干渉の影響範囲を事前に見積もるに当たり、直接波による干渉は、各音響センサの位置情報から予測可能である。
【００１４】
一方、残響による干渉は、音波伝搬経路が複雑さや海底地形の形状により複雑に変化するため、予測が困難である。このように、予測が困難な状況下では、例えば、オペレータが干渉の影響をモニタリングして送信可否判断を行い、都度送信のための機器操作を手動で行う必要がある。
【００１５】
音響センサの数や送信周波数の種類などの選択肢が多くなると、複雑さが増し、オペレータの作業量、負担の増加を招く。結果的に、次の送信をするまでに時間を要し、不要な送信待ち時間が生じ、効率が下がってしまう、といった不都合が生じる。
【００１６】
本発明は、上記課題に鑑みて創案されたものであって、その目的の一つは、目標を捜索する際の作業効率を改善可能とするアクティブソーナー制御装置、方法、プログラムを提供することにある。その他の目的、効果等は、以下の記載から、当業者にはあきらかであろう。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明の一つの態様によれば、音響センサで受波された音響信号に基づき、干渉情報を取得する干渉測定部と、少なくとも前記干渉情報に基づき、音波の送信が可能か否かを判定する送信可否判定処理部と、を備えたアクティブソーナー制御装置が提供される。
【００１８】
本発明の一つの態様によれば、音響センサで受信した音響信号に基づき、干渉情報を取得し、少なくとも前記干渉情報に基づき、送信可能か否かを判定する送信制御方法が提供される。
【００１９】
本発明の一つの態様によれば、音響センサで受波された音響信号に基づき、干渉情報を取得する干渉測定処理と、少なくとも前記干渉情報に基づき、音波の送信が可能か否かを判定する送信可否判定処理と、をコンピュータに実行させるプログラムが提供される。本発明によれば、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み出し可能な記録媒体（例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ）／ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  ＤＩｓｋ）、半導体ストレージデバイス等のｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ  ｒｅａｄａｂｌｅ  ｒｅｃｏｒｄｉｎｇ  ｍｅｄｉｕｍ）が提供される。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、複数の箇所に敷設した受波器を使用して目標を捜索する際の作業効率を改善することを可能としている。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態を説明する図である。
【図２】本発明の実施形態のアクティブソーナー装置を説明する図である。
【図３】本発明の実施形態の動作を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態を説明するための図である。
【図５】（Ａ）乃至（Ｃ）は図４における干渉レベルの測定結果を例示する図である。
【図６】実施形態の送信可否判定結果を説明する図である。
【図７】本発明の実施形態の変形例を説明する図である。
【図８】本発明の基本概念を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明の基本概念について説明する。図８を参照すると、本発明の一形態によれば、アクティブソーナー制御装置１０は、干渉測定部１０１と、送信可否判定処理部１０２を少なくとも備えている。干渉測定部１０１は、音響センサ部２１で受波された音響信号に基づき、前記音響信号の干渉情報を取得する。送信可否判定処理部１０２は、少なくとも前記干渉情報に基づき、送波器３０から音波の送信が可能か否かを判定する。
【００２３】
本発明の一形態によれば、アクティブソーナー制御装置１０は、送波器が発した音波の直接干渉（直接波による干渉）に関する直接波予測情報を出力する直接波予測部（図２の１０３）をさらに備えた構成としてもよい。この場合、前記送信可否判定処理部１０２は、前記干渉情報と、前記直接波予測情報を基に、音波の送信可否の判定結果である送信可否情報を出力する構成としてもよい。
【００２４】
本発明の一形態によれば、直接波予測部（図２の１０３）は、送信指示情報の送信時刻と、受波器の位置情報とに基づき、受波器ごとに、直接波の到来時刻を算出し、直接波予測情報として出力するようにしてもよい。
【００２５】
本発明の一形態によれば、送信可否判定処理部１０２での音波の送信可否の判定結果を基に、次に送信するパルスを選択するパルス選択処理部（図２の１０４）を備えた構成としてもよい。
【００２６】
本発明の一形態によれば、送信可否判定処理部１０２は、干渉測定部１０１から受け取った干渉情報と、前記直接波予測部（図２の１０３）から受けとった前記直接波予測情報とを基に、送波器と受波器が位置するエリア情報を参照して、エリア、及び、帯域毎に、音波の送信可否の判定結果である送信可否情報を出力する構成としてもよい。
【００２７】
干渉測定部１０１は、音響センサ部２１からの音響信号情報を周波数分析し、帯域毎の干渉レベルを測定するようにしてもよい。
【００２８】
このように、本発明の一形態によれば、干渉測定部１０１では、音響センサ部２１で受波された音響信号（音響信号情報）から、干渉の要素となる信号の抽出を行う。その際、干渉測定部１０１は、音響センサ部２１より入力される受波信号（音響信号情報）から、干渉の影響がある区間の周波数スペクトルを抽出した後、干渉レベルを予め定められた閾値と比較し、干渉の影響の有無を、例えば帯域毎に算出するようにしてもよい。
【００２９】
送信可否判定処理部１０２では、干渉レベルに基づき、該当エリア内の送信周波数が送信可能か否かの判定を行う。さらに、直接波予測部（図２の１０３）において、送波器から送信された音響信号に対して、直接波干渉を予測する。パルス選択処理部（図２の１０４）では、送信可否判定処理部１０２で送信可能と判定されたエリアの送信帯域の状況に基づき、干渉の影響を受けない、適切なパルスの種類の選択を行う。パルス選択処理部（図２の１０４）では、例えば、帯域毎の干渉レベルの状況に基づき、音波の送信の際に、干渉の影響を受けないパルスを選択し、送波器に対して送信指示を行うようにしてもよい。
【００３０】
本発明の一形態によれば、送波器からの音波の送信周波数及びそのタイミングを自動制御して自律的に送信することができる。
【００３１】
本発明の一形態によれば、送波器からの音響信号の干渉の影響を抑制し、早期に探知可能な範囲を拡大し、作業時間の短縮ができる。
【００３２】
また、本発明の一形態によれば、ソノブイシステム以外にも、複数のセンサを分散配置するソーナーシステム等に適用可能である。例えば、有線で各センサが接続されたセンサネットワークシステム等にも適用可能である。
【００３３】
＜実施形態＞
本発明の例示的な実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本発明の例示的な一実施形態を模式的に説明する図である。特に制限されないが、図１に例示した実施形態では、航空機１に、アクティブソーナー制御装置１０を搭載している。アクティブソーナー制御装置１０はアクティブソーナー装置あるいはアクティブソーナー装置の装置本体ともいう。アクティブソーナー制御装置１０は航空機１等の飛翔体への搭載にのみ制限されるものでない。例えば地上の無線局（固定局）や移動自在な車両、海上船舶等に搭載してもよい。
【００３４】
図１において、受波器２０の音響センサ（不図示）でセンシングした音響信号の情報を、受波器２０は、無線で、航空機１に搭載されたアクティブソーナー制御装置１０に送信する。アクティブソーナー制御装置１０は、受波器２０から無線で受信した音響信号情報に基づき、受波器２０での音響信号の干渉レベルを算出する。図１に模式的に示すように、干渉レベル（ｄＢ（ｄｅｃｉｂｅｌ））が「判定閾値」以下の場合（図１の帯域Ｆ１）、「送信可能」とし、判定閾値を超える場合（図１の帯域２）、「送信不可」とする。
【００３５】
さらに、アクティブソーナー制御装置１０では、直接波の干渉に関する直接波予測情報と、該干渉レベルとから、音波の送信が可能か否かの判定を行う。アクティブソーナー制御装置１０は、例えば、送波器２０と受波器３０が位置する情報（どのエリアに位置しているかに関するエリア情報）に基づき、各エリア内での送信が可能か否かの判定を行うようにしてもよい。その際、送信可能と判定されたエリアの送信帯域の状況に基づき、干渉の影響を受けない、適切な帯域の音響パルスを選択するようにしてもよい。
【００３６】
アクティブソーナー制御装置１０は、該当エリアの適切な帯域（例えばＦ１）の送波器３０に対して、「送信指示」を出力する（例えば無線で送信する）。アクティブソーナー制御装置１０は、エリア、帯域（例えばＦ２）に関して、送信可能ではないと判断した帯域（例えばＦ２）の送波器３０に対して、「送信待機」を無線で指示する。
【００３７】
図２は、本実施形態に係るアクティブソーナー制御装置１０、受波器２０、および送波器３０の構成を説明する図である。図２の全体は、アクティブソーナー装置（システム）と称してもよい。特に制限されないが、このアクティブソーナー装置（システム）は、送波器と受波器が離れた位置にある形態のソーナーシステムとして構成され、アクティブソーナー制御装置１０は、受波器２０および送波器３０と無線で通信する構成とされている。
【００３８】
図２を参照すると、アクティブソーナー制御装置１０は、送信制御部１００と、受信処理部１０５と、管制部１０６と、アクティブ信号処理部１０７と、表示部１０８を備えている。
【００３９】
本実施形態に係る装置の要部をなす送信制御部１００は、干渉測定部１０１と、送信可否判定処理部１０２と、直接波予測部１０３と、パルス選択処理部１０４を備えている。
【００４０】
特に制限されないが、例えば、干渉測定部１０１、送信可否判定処理部１０２、直接波予測部１０３、パルス選択処理部１０４、さらにアクティブ信号処理部１０７の少なくとも一つ又は全部は、アクティブソーナー制御装置１０を構成する不図示のプロセッサ（ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、コンピュータ）で実行させるプログラムによってそれぞれの機能を実現するようにしてもよい。この場合、プログラムを記録した記録媒体（例えばＨＤＤや半導体メモリ等）からプログラムを読み出してプロセッサに実行させることで、本実施形態の制御・処理が実現される。
【００４１】
受波器２０は、音響センサ部２１（パッシブソナー）を備えている。送波器３０はパルス（パルス状の音響信号）を送出するパルス送信部３１を備える。なお、受波器２０は各機器毎にアンテナ２２を備えているが、図２では、簡単のため、複数の受波器２０に対して一つが示されている。同様に、複数の送波器３０に対して一つのアンテナ３２が示されている。
【００４２】
受波器２０の音響センサ部２１は、水中に設置され水中の音響信号を受信する。音響信号には目標からの定常的な信号や、雑音源からの定常的および非定常的な雑音が含まれる。干渉の原因となる送波器から発信されるパルス信号も混入する。
【００４３】
音響センサ部２１からの出力信号（受波された音響信号）はアンテナ２２から無線送信され、アクティブソーナー制御装置１０のアンテナ１０９で受信される。
【００４４】
アクティブソーナー制御装置１０において、アンテナ１０９で受信された受信信号は受信処理部１０５で処理される。なお、図２ではソノブイを例に無線での伝送として表現したが、これに限らず有線としても良い。この場合、音響センサ部２１からの出力信号はケーブル等でアクティブソーナー制御装置１０に伝送される。
【００４５】
受信処理部１０５は、アンテナ１０９で受信された受信信号（ＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）信号）を、低雑音増幅、周波数変換し、さらにアナログデジタル変換してベースバンド処理（復調処理）を行い、受波器２０からの音響信号情報を抽出し、干渉測定部１０１へ出力する構成とされる。受信処理部１０５は、抽出した音響信号情報を干渉測定部１０１のほか、さらに、アクティブ信号処理部１０７へ出力する構成としてもよい。
【００４６】
干渉測定部１０１は、入力された音響信号情報に対して、周波数分析処理を行い、予め送信パルスの種類によって定められた帯域毎に分割し、各帯域におけるレベルを測定する。送信可否判定処理部１０２に干渉情報を出力する。
【００４７】
アクティブ信号処理部１０７は、入力された音響信号情報に対して、例えば周波数分析処理を行い、処理結果を表示部１０８へ出力し、処理結果等の情報を画面に表示するようにしてもよい。
【００４８】
直接波予測部１０３は、管制部１０６で送信指示処理が行われた際に、例えば送波器３０と受波器２０との距離関係より、送波器３０より送信されたパルスが直接干渉する時間を算出し、送信可否判定処理部１０２に直接波予測情報を出力するようにしてもよい。
【００４９】
直接波予測部１０３は、管制部１０６で送信指示処理が行われた時刻（送信指示情報の送信時刻）と、送波器３０と受波器２０の位置情報に基づき、受波器２０ごとに、直接波の到来時刻を算出し、探知が不可能となる時間帯を、直接波予測情報として算出するようにしてもよい。
【００５０】
送信可否判定処理部１０２は、
・干渉測定部１０１から受け取った干渉情報と、
・直接波予測部１０３から受けとった直接波予測情報と、
・予め設定された送波器と受波器の位置情報と、
・各送波器が捜索可能なエリアの区分情報と、
を基に、
・各エリアで干渉の影響が小さい帯域を判定し、
・エリア・帯域毎の送信可否情報を、パルス選択処理部１０４に出力する。
【００５１】
パルス選択処理部１０４は送信可否判定処理部１０２での送信可否判定結果を基に、次に送信するパルスを選択する。この場合、送信可能なパルスの中から、オペレータが選択する構成としてもよい。あるいは、パルス選択処理部１０４は、不図示の記憶部等に事前に送信順序が設定されている場合には、この送信順序情報を取得して、次の送信内容を、自動で選択する構成としてもよい。
【００５２】
また、パルス選択処理部１０４は、音波伝搬経路のシミュレーション等により、探知確率を算出し、探知確率計算結果に基づいて、探知可能範囲が最大となるパルスを自動選択するようにしても良い。
【００５３】
管制部１０６は、パルス選択処理部１０４が選択した内容に基づいて、送信指示（帯域などパルスの種類（例えば帯域）と送信時刻）を送波器３０に対して出力する。図２では、管制部１０６は、送信指示をアンテナ１１０から無線で送信し、送波器３０のアンテナ３２で受信される。なお、管制部１０６からの送信指示は、有線（ケーブル等）で送波器３０に伝送されるようにしてもよい。
【００５４】
管制部１０６は、送信情報（パルスの種類と送信時刻）を直接波予測部１０３に、フィードバックする。
【００５５】
送波器３０のパルス送信部３１は、アンテナ３２で受信した、管制部１０６からの送信指示（パルスの種類と送信時刻）の内容に従って、所定のパルスを音波として水中に送信する。
【００５６】
図３は、本実施形態に係るアクティブソーナー制御装置１０の処理の概要を説明するためのフローチャートである。
【００５７】
受波器２０から取得した音響信号より、干渉測定部１０１では、干渉周波数帯域ごとに干渉レベルを測定する（ステップＳ１）。
【００５８】
送信可否判定処理部１０２は、干渉レベルと閾値を比較し、干渉レベルの影響の有無を判定する（ステップＳ２）。
【００５９】
送信可否判定処理部１０２は、干渉測定部１０１から受け取った干渉情報と、直接波予測部１０３から受けとった直接波予測情報と、予め設定された送波器と受波器の位置情報と、各送波器が捜索可能なエリアの区分情報とを基に、送波器周辺の各エリアでどの帯域の音響パルスが発振可能であるか判定する（ステップＳ３）。
【００６０】
パルス選択処理部１０４は、各帯域の干渉レベルの状態に合わせて適切なパルスの種類を選択する（ステップＳ４）。
【００６１】
管制部１０６は、音響パルスの送波が可能な帯域およびエリアの送波器３０に対して「送信指示」を通知する。干渉等の影響により音響パルスの送波が不可能な送波器３０に対して「送波待機」を通知する。
【００６２】
以下では、図４に示した送波器と受波器の配置例を想定して説明する。エリアＡに第１送波器（送波器１）、第１受波器（受波器１）、エリアＢに第２送波器（送波器２）、第３受波器（受波器３）、エリアＡとエリアＢが重なる領域に第２受波器（受波器２）が配置されているものとする。
【００６３】
図５（Ａ）に示すように、図４のエリアＡの受波器１、帯域Ｆ１、Ｆ２の干渉レベルは、判定閾値よりも低く、送信可能であり、帯域Ｆ３の干渉レベルは、判定閾値よりも大であり、送信不可能である。
【００６４】
図５（Ｂ）に示すように、図４のエリアＡ、Ｂが重なる領域の受波器２は、帯域Ｆ２、Ｆ３の干渉レベルは、判定閾値よりも大であり、送信不可能であり、帯域Ｆ１の干渉レベルは、判定閾値よりも低く、送信可能である。
【００６５】
図５（Ｃ）に示すように、図４のエリアＢの受波器３は、帯域Ｆ１、Ｆ３の干渉レベルは、判定閾値よりも低く、送信可能である。帯域Ｆ２の干渉レベルは、判定閾値よりも大であり、送信不可能である。
【００６６】
図６は、図４、図５の状況を仮定した場合の送信可否判定情報の出力イメージ（送信可否判定表）を示す図である。各列は帯域１〜３（パルス１〜３）、各行は、エリアＡとエリアＢである。図６の送信可否判定表は、例えば図２の表示部１０８に画面表示してもよい（あるいは、不図示のプリンタ等に印刷出力してもよいし、ＨＤＤ等のストレージ装置に格納してもよい）。
【００６７】
各受波器１、２、３で受波した音響信号に関して、帯域Ｆ１は干渉レベルが判定閾値よりも小さく、エリアＡとエリアＢの送波器からの送信が可能である。
【００６８】
受波器２、３で受波した音響信号に関して、帯域Ｆ２は、干渉レベルが判定閾値よりも大きく、探知可能性が小さいことから、エリアＢの送波器からの送信を不可としている（送信待機）。
【００６９】
すなわち、エリアＡの送波器１からは、帯域Ｆ２の音響パルス（パルス２）を送信可能である（対象受波器１）。また、エリアＡの送波器１からは、帯域Ｆ１の音響パルス（パルス１）を送信可能である（対象受波器１、２）。エリアＡの送波器１からは、帯域Ｆ３の音響パルス（パルス３）は送信不可である。
【００７０】
エリアＢの送波器２からは、帯域Ｆ１の音響パルス（パルス１）を送信可能である（対象受波器２、３）。また、エリアＢの送波器２からは、帯域Ｆ３の音響パルス（パルス３）を送信可能である（対象受波器３）。エリアＢの送波器２からは、帯域Ｆ２の音響パルス（パルス２）は送信不可である。
【００７１】
本実施形態では、帯域毎の送信可否情報を表示出力しているが、完全に自律的に動作するシステムにおいては、この限りでなく、例えば表示部１０８は、無くても良いし、あるいは着脱自在としてもよい。
【００７２】
図７は、上記した実施形態の変形例を説明する図である。図２の送信制御部１００を、受波器２０と同一の筐体２５０内に備えた構成としてもよい。また、送信制御部１００での送信可否判定結果に基づいてパルス送信部３１は自動的に音響パルスを送波するようにしてもよい。
【００７３】
送信制御部１００は、有線または無線で送波器３０とは別の装置に、判定処理結果を送信する構成としてもよい。
【００７４】
本実施形態によれば、送信周波数及びそのタイミングを制御して、自律的に送信することを可能としたことで、干渉の影響を抑制し、早期探知範囲の向上、作業時間の短縮等を可能としている。
【００７５】
上記実施形態で例示したソノブイシステム以外にも、本発明は、複数のセンサを分散配置するソーナーシステム等にも適用可能である。例えば有線で各センサが接続されたセンサネットワークシステム等に適用可能である。
【００７６】
なお、上記の特許文献の各開示を、本書に引用をもって繰り込むものとする。本発明の全開示（請求の範囲を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本発明の請求の範囲の枠内において種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせ乃至選択が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。
【００７７】
特に制限されないが、実施形態及び変形例等は以下のように付記される。
（付記１）
自らの送信を含め、捜索区域に配置されたアクティブソーナーが発した音波の影響を計測する干渉レベル測定部と、干渉レベル測定結果から当該アクティブソーナーが干渉の影響なく送信可能か否かを判定する送信可否判定処理部と、を備えたアクティブソーナー装置。
（付記２）
付記１に記載のアクティブソーナー装置であって、他のアクティブソーナーが発した音波が受波器に到達する時刻を予測する直接波予測部を更に加えたアクティブソーナー装置。
（付記３）
付記１に記載のアクティブソーナー装置であって、前記干渉レベル測定部は、受波信号を周波数分析し、予め送信パルスの種類によって定められた周波数帯域におけるレベルを測定するアクティブソーナー装置。
（付記４）
付記２に記載のアクティブソーナー装置であって、前記直接波予測部は、送信指示情報の送信時刻とセンサの位置から受波センサごとに直接波の到来時刻を算出し、探知が不可能となる時間帯を算出するアクティブソーナー装置。
（付記５）
付記１に記載のアクティブソーナー装置であって、前記送信可否判定処理部は、予め送信順序を設定し、入力された送信順序に基づいて次の送信を自動的に行うアクティブソーナー装置。
（付記６）
付記１に記載のアクティブソーナー装置であって、前記送信可否判定処理部を、受波器と同一の筐体内に内蔵し、送信可否判定処理結果に基づいて自動的に音波を送信するアクティブソーナー装置。
（付記７）
付記１に記載のアクティブソーナー装置であって、前記送信可否判定処理部は、有線または無線で受波器とは別の装置に判定処理結果を送信するアクティブソーナー装置。
【符号の説明】
【００７８】
１  航空機（対潜哨戒機）
２  水中目標（潜水艦）
１０  アクティブソーナー制御装置
２０  受波器
２１  音響センサ部
２２  アンテナ（送信アンテナ）
３０  送波器
３１  パルス送信部
３２  アンテナ（受信アンテナ）
１００  送信制御部
１０１  干渉測定部
１０２  送信可否判定処理部
１０３  直接波予測部
１０４  パルス選択処理部
１０５  受信処理部
１０６  管制部
１０７  アクティブ信号処理部
１０８  表示部
１０９  アンテナ（受信アンテナ）
１１０  アンテナ（送信アンテナ）
２００  受波器アレイ
２５０  匡体（受波器一体型匡体）
３００  送波器アレイ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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