(57)【要約】【課題】  左右の後輪を独立に転舵制御する制御装置において、構成の簡易化による製造コストの低減を図ることができる後輪転舵制御装置を提供する。【解決手段】  この後輪転舵制御装置１３は、一つの電子制御装置１５と、電子制御装置１５を一方のアクチュエータ１４Ｌの転舵モータ２４Ｌ、回転角検出器２５Ｌおよび絶対位置検出器２６Ｌに接続される第１の接続状態と、他方のアクチュエータ１４Ｒにおける転舵モータ２４Ｒ、回転角検出器２５Ｒおよび絶対位置検出器２６Ｒに接続される第２の接続状態とに交互に切替える接続切替部２７とを有する。電子制御装置１５は、電子制御ユニット９から入力される転舵指令値に従って、接続状態にあるアクチュエータ１４Ｌ（１４Ｒ）における、回転角検出器で検出される回転角および絶対位置検出器で検出される絶対位置を用いて、前記接続状態にあるアクチュエータ１４Ｌ（１４Ｒ）を制御する機能を有する。【選択図】      図２
2017030432.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の左右の後輪を一対のアクチュエータによりそれぞれ独立に転舵する後輪転舵装置を制御する制御装置であって、前記一対のアクチュエータは、それぞれ、駆動源となる転舵モータと、この転舵モータの回転角を検出する回転角検出器と、前記アクチュエータの絶対位置を検出する絶対位置検出器とを備え、
前記制御装置は、
一つの電子制御装置と、
この電子制御装置を前記一対のアクチュエータにおける一方のアクチュエータの前記転舵モータ、前記回転角検出器および前記絶対位置検出器に接続される第１の接続状態と、他方のアクチュエータにおける前記転舵モータ、前記回転角検出器および前記絶対位置検出器に接続される第２の接続状態とに交互に切替える接続切替部と、
を有し、
前記電子制御装置は、上位の制御手段から入力される転舵指令値に従って、接続状態にある前記アクチュエータにおける、前記回転角検出器で検出される回転角および前記絶対位置検出器で検出される絶対位置を用いて、前記接続状態にある前記アクチュエータを制御する機能を有することを特徴とする後輪転舵制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の後輪転舵制御装置において、車速を検出する車速センサと、前記車両に作用するヨーレートを検出するヨーレートセンサとを設け、前記電子制御装置は、前記車速センサで検出される車速および前記ヨーレートセンサで検出されるヨーレートのいずれか一方または両方に基づいて、前記接続切替部の接続状態を切替えるように指令する接続切替え制御部を有する後輪転舵制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の後輪転舵制御装置において、前記車両の旋回時、前記接続切替え制御部は、旋回時内側の後輪のアクチュエータよりも、旋回時外側の後輪のアクチュエータを優先的に切替えるように指令する後輪転舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動車などの車両に利用する後輪転舵制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の走行性能の安定化を図る目的で、前輪転舵に加え、後輪を転舵させる後輪転舵装置が知られている。後輪転舵装置の制御装置は、例えば、マイクロコンピュータを内蔵し、車両の状態を常に監視するための各種センサ群の値から的確な転舵角やトー角の制御量を決定し、転舵のためのアクチュエータを駆動している。転舵装置は車両の走行性能を左右する重要な機能であり、車両の状態や路面の状況に応じて最適な転舵角を推定し、車両を安定化する制御を実施する。
【０００３】
（１）．後輪転舵制御装置において、左右の後輪を独立に転舵制御する場合、二つのアクチュエータを独立して制御するため一対の制御装置で構成されるのが一般的である（特願２０１４−１０８０８１）。
（２）．他の従来例として、左右のアクチュエータを駆動回路に並列で接続し、一つの制御装置にて駆動する技術が提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３４７６９７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記（１）の従来例では、一対の制御装置が必要になるため、製造コストが高くなる。
前記（２）の従来例では、一つの制御装置にて構成されることで製造コストを抑えているが、モータが共通のＦＥＴブリッジ回路に並列に接続されているため、左右のアクチュエータを独立に転舵制御することができない。
【０００６】
この発明の目的は、左右の後輪を独立に転舵制御する制御装置において、構成の簡易化による製造コストの低減を図ることができる後輪転舵制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明の後輪転舵制御装置１３は、車両の左右の後輪１０，１１を一対のアクチュエータ１４Ｌ，１４Ｒによりそれぞれ独立に転舵する後輪転舵装置１２を制御する制御装置であって、前記一対のアクチュエータ１４Ｌ，１４Ｒは、それぞれ、駆動源となる転舵モータ２４Ｌ，２４Ｒと、この転舵モータ２４Ｌ，２４Ｒの回転角を検出する回転角検出器２５Ｌ，２５Ｒと、前記アクチュエータ１４Ｌ，１４Ｒの絶対位置を検出する絶対位置検出器２６Ｌ，２６Ｒとを備え、
前記後輪転舵制御装置１３は、
一つの電子制御装置１５と、
この電子制御装置１５を前記一対のアクチュエータ１４Ｌ，１４Ｒにおける一方のアクチュエータの前記転舵モータ２４Ｌ（２４Ｒ）、前記回転角検出器２５Ｌ（２５Ｒ）および前記絶対位置検出器２６Ｌ（２６Ｒ）に接続される第１の接続状態と、他方のアクチュエータにおける前記転舵モータ２４Ｒ（２４Ｌ）、前記回転角検出器２５Ｒ（２５Ｌ）および前記絶対位置検出器２６Ｒ（２６Ｌ）に接続される第２の接続状態とに交互に切替える接続切替部２７と、
を有し、
前記電子制御装置１５は、上位の制御手段９から入力される転舵指令値に従って、接続状態にある前記アクチュエータにおける、前記回転角検出器２５Ｌ（２５Ｒ）で検出される回転角および前記絶対位置検出器２６Ｌ（２６Ｒ）で検出される絶対位置を用いて、前記接続状態にある前記アクチュエータを制御する機能を有することを特徴とする。
【０００８】
この構成によると、後輪転舵制御装置１３の接続切替部２７は、第１の接続状態と第２の接続状態とに交互に切替える。電子制御装置１５は、上位の制御手段９から入力される転舵指令値に従って、接続状態にあるアクチュエータにおける、前記回転角検出器２５Ｌ（２５Ｒ）で検出される回転角および前記絶対位置検出器２６Ｌ（２６Ｒ）で検出される絶対位置を用いて、前記接続状態にあるアクチュエータを制御する。
【０００９】
第１の接続状態とは、一方のアクチュエータにおける、転舵モータ２４Ｌ（２４Ｒ）、回転角検出器２５Ｌ（２５Ｒ）、および絶対位置検出器２６Ｌ（２６Ｒ）に、前記一つの電子制御装置１５を電気的に接続した状態である。第２の接続状態とは、他方のアクチュエータにおける、転舵モータ２４Ｒ（２４Ｌ）、回転角検出器２５Ｒ（２５Ｌ）、および絶対位置検出器２６Ｒ（２６Ｌ）に、前記一つの電子制御装置１５を電気的に接続した状態である。このように、一対のアクチュエータ１４Ｌ，１４Ｒのうち接続切替部２７により接続状態にあるアクチュエータを、一つの電子制御装置１５で独立に制御することで、一対の制御装置を用いるものより製造コストの低減を図ることができる。
【００１０】
車速を検出する車速センサ７と、前記車両に作用するヨーレートを検出するヨーレートセンサ８とを設け、前記電子制御装置１５は、前記車速センサ７で検出される車速および前記ヨーレートセンサ８で検出されるヨーレートのいずれか一方または両方に基づいて、前記接続切替部２７の接続状態を切替えるように指令する接続切替え制御部２２を有するものであっても良い。
この構成によると、接続切替え制御部２２は、車速またはヨーレート等で走行中の車両状態を判断し、切替えタイミングを決定する。この車両状態と切替えタイミングとの関係は、例えば、試験やシミュレーション等の結果により定められる。なお前記接続切替え制御部２２は、例えば、マイクロプロセッサ等により実現される。
【００１１】
前記車両の旋回時、前記接続切替え制御部２２は、旋回時内側の後輪のアクチュエータ１４Ｌ（１４Ｒ）よりも、旋回時外側の後輪のアクチュエータ１４Ｒ（１４Ｌ）を優先的に切替えるように指令しても良い。
車両の旋回時は、旋回時内側の後輪のコーナリングフォースの分担率は低く、旋回時外側の後輪の負担がより高くなる。したがって、旋回時外側の後輪に最適後輪舵角値を与えれば、旋回時内側の後輪舵角の追従精度がある程度低くても旋回性能を獲得できる。よって、接続切替え制御部２２は、旋回時内側の後輪のアクチュエータ１４Ｌ（１４Ｒ）よりも、旋回時外側の後輪のアクチュエータ１４Ｒ（１４Ｌ）を優先的に切替えるように指令することで、所望の旋回性能を獲得することができる。
【発明の効果】
【００１２】
この発明の後輪転舵制御装置は、車両の左右の後輪を一対のアクチュエータによりそれぞれ独立に転舵する後輪転舵装置を制御する制御装置であって、前記一対のアクチュエータは、それぞれ、駆動源となる転舵モータと、この転舵モータの回転角を検出する回転角検出器と、前記アクチュエータの絶対位置を検出する絶対位置検出器とを備える。前記後輪転舵制御装置は、一つの電子制御装置と、この電子制御装置を前記一対のアクチュエータにおける一方のアクチュエータの前記転舵モータ、前記回転角検出器および前記絶対位置検出器に接続される第１の接続状態と、他方のアクチュエータにおける前記転舵モータ、前記回転角検出器および前記絶対位置検出器に接続される第２の接続状態とに交互に切替える接続切替部とを有する。前記電子制御装置は、上位の制御手段から入力される転舵指令値に従って、接続状態にある前記アクチュエータにおける、前記回転角検出器で検出される回転角および前記絶対位置検出器で検出される絶対位置を用いて、前記接続状態にある前記アクチュエータを制御する機能を有する。このため、左右の後輪を独立に転舵制御する制御装置において、構成の簡易化による製造コストの低減を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】この発明の実施形態に係る後輪転舵制御装置を適用する後輪転舵装置を搭載した自動車の概略説明図である。
【図２】同後輪転舵制御装置の概念構成を示すブロック図である。
【図３】同後輪転舵制御装置を用いて接続状態を切替えるタイミングチャートの一例を示す図である。
【図４】同後輪転舵制御装置を用いて接続状態を切替えるタイミングチャートの他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
この発明の実施形態を図１ないし図４と共に説明する。
図１は、この実施形態に係る後輪転舵制御装置を適用する後輪転舵装置を搭載した自動車の概略説明図である。車両である自動車１の左右の前輪２，３は、ステアリングホイール４の操舵角を、例えばラックアンドピニオンからなる主転舵装置である前輪転舵装置５に伝達することで左右に転舵される。ステアリングホイール４の操舵軸に対して設けた舵角センサ６、車速センサ７、およびヨーレートセンサ８の出力は、電子制御ユニット９に入力される。この電子制御ユニット９は、自動車１の全体の協調制御、統括制御等の制御を行うメインの制御手段であり、ＥＣＵまたはＶＣＵと略称される。
【００１５】
左右の後輪１０，１１は、シャシー（車体）に固定された後輪転舵装置１２により、この後輪転舵装置１２と連結された各タイロッドに対応するナックルアームＮａ，Ｎｂを介して転舵される。後輪転舵装置１２は、左右の後輪１０，１１を一対の転舵モータ２４Ｌ，２４Ｒによりそれぞれ独立に転舵可能である。後輪１０，１１の転舵角については、舵角センサ６、車速センサ７、ヨーレートセンサ８などの、自動車１の走行情報の入力に応じて電子制御ユニット９で決定された目標転舵角を、後輪転舵制御装置１３が受信し、この後輪転舵制御装置１３により左右の後輪１０，１１がそれぞれ独立して制御される。
【００１６】
後輪転舵装置１２は、前輪転舵角に対して後輪１０，１１を同位相、逆位相に転舵する駆動手段１４を有する。この駆動手段１４は、例えば、逆入力の無い滑りねじ（図示せず）、または逆入力防止機構付きのボールねじ（図示せず）で構成される直動アクチュエータである。駆動手段１４は、前記直動アクチュエータに螺合するナット（図示せず）を、減速機（図示せず）を介してモータで回転させ、前記直動アクチュエータの直進運動に変換している。
【００１７】
この直動アクチュエータは、左右の後輪１０，１１を独立して駆動させる一対のアクチュエータ１４Ｌ，１４Ｒを含む。これらアクチュエータ１４Ｌ，１４Ｒのうち、第１のアクチュエータ１４Ｌは左側の後輪１０を転舵する駆動手段であり、第２のアクチュエータ１４Ｒは右側の後輪１１を転舵する駆動手段である。第１のアクチュエータ１４Ｌは、駆動源となる転舵モータ２４Ｌと、この転舵モータ２４Ｌの回転角を検出する回転角検出器２５Ｌ（図２）と、この第１のアクチュエータ１４Ｌの絶対位置を検出する絶対位置検出器２６Ｌ（図２）とを有する。第２のアクチュエータ１４Ｒは、駆動源となる転舵モータ２４Ｒと、この転舵モータ２４Ｒの回転角を検出する回転角検出器２５Ｒ（図２）と、この第２のアクチュエータ１４Ｒの絶対位置を検出する絶対位置検出器２６Ｒ（図２）とを有する。
【００１８】
図２は、前記構成の後輪転舵装置１２（図１）を制御する制御装置（以後、「後輪転舵制御装置」と称す）１３の概念構成を示すブロック図である。
後輪転舵制御装置１３は、一つの電子制御装置１５と、接続切替部２７とを有する。前記一つの電子制御装置１５は、左右の後輪１０，１１（図１）の転舵を行う第１，第２のアクチュエータ１４Ｌ，１４Ｒを独立して制御する。
【００１９】
この電子制御装置１５は、マイクロプロセッサ１６、上位の制御手段である電子制御ユニット９から得られる指令側の入力信号の入力インターフェース部１７、第１のアクチュエータ１４Ｌまたは第２のアクチュエータ１４Ｒから得られる検出側の入力信号の入力インターフェース部１８、出力インターフェース部１９、およびモータ駆動部２０を有する。なお指令側および検出側の入力インターフェース部１７，１８は、互いに別の電子素子であっても、一つの電子素子の一部ずつであっても良い。
【００２０】
マイクロプロセッサ１６は、モータ制御目標値演算部２１と、接続切替え制御部２２とを有する。電子制御ユニット９で決定された後輪転舵角の目標値は、指令側の入力インターフェース部１７を介して、モータ制御目標値演算部２１に送信される。
マイクロプロセッサ１６では、転舵モータ（左）２４Ｌ、転舵モータ（右）２４Ｒの制御を実行するため、モータ制御目標値演算部２１で演算された結果（この実施形態では、転舵角から算出された転舵モータ２４Ｌまたは転舵モータ２４Ｒの回転数）に基づくモータ駆動指令が、出力インターフェース部１９を経由してモータ駆動部２０へ送信される。このモータ駆動部２０は、後述するモータ電流検出部２３を備えている。
【００２１】
転舵モータ（左）２４Ｌ、転舵モータ（右）２４Ｒとして、例えばブラシレスモータを使用した場合、制御の基本は、トルク（電流）、速度、位置の制御となり、本システムの制御対象は位置（舵角）であるため、マイクロプロセッサ１６に実装される図示外の制御系は、電流制御系の上位に速度制御系と位置制御系を構成する複合制御系となる。よって、モータ駆動指令値は、電子制御ユニット９からの指令によって算出された演算結果の他、モータ電流検出部２３から得られるモータ電流検出値や、回転角検出器２５Ｌまたは回転角検出器２５Ｒから得られる回転角検出値などのフィードバック値に基づき目標舵角に到達するよう制御される。
【００２２】
絶対位置検出器２６Ｌ，２６Ｒは、それぞれ第１，第２のアクチュエータ１４Ｌ，１４Ｒの絶対位置を監視する。具体的には、第１のアクチュエータ１４Ｌの転舵モータ２４Ｌを回転すると、図１に示すように、前記減速機で減速された回転量に応じてロッドＲｄａが左右に移動する。このロッドＲｄａの先端部に固定された図示外のボールジョイント、およびナックルアームＮａを介して左後輪１０が転舵される。図２に示すように、絶対位置検出器２６Ｌは、前記ロッドＲｄａ（図１）の左右方向の絶対位置を例えば磁気検出式の検出器で検出する。但し、磁気検出式の検出器に限定されるものではない。絶対位置検出器２６Ｒについても、同様に、右後輪１１に繋がるロッドＲｄｂ（図１）の左右方向の絶対位置を検出する。
【００２３】
絶対位置は、電源投入時、例えば、車両のイグニッション（図示せず）がオンの時点で検知され、その後の制御は、検出された絶対位置を基準に、回転角検出器２５Ｌまたは回転角検出器２５Ｒから得られる回転角で位置制御を実施する。これらの制御系は例えばソフトウエアの演算によって制御を行うようにマイクロプロセッサ１６に実装される。
【００２４】
マイクロプロセッサ１６の接続切替え制御部２２は、接続切替部２７の接続状態を切替えるように指令する。
接続切替部２７は、電子制御装置１５を第１および第２のアクチュエータ１４Ｌ，１４Ｒにおける第１のアクチュエータ１４Ｌの転舵モータ（左）２４Ｌ、回転角検出器２５Ｌおよび絶対位置検出器２６Ｌに接続される第１の接続状態と、第２のアクチュエータ１４Ｒにおける転舵モータ（右）２４Ｒ、回転角検出器２５Ｒおよび絶対位置検出器２６Ｒに接続される第２の接続状態とに交互に切替える。
【００２５】
例えば、接続切替え制御部２２が接続切替部２７に電子制御装置１５を第１のアクチュエータ１４Ｌへ接続するように指令する。これにより、接続切替部２７は、モータ駆動部２０を転舵モータ（左）２４Ｌへ接続させ、入力インターフェース部１８を回転角検出部２５Ｌおよび絶対位置検出器２６Ｌへ接続させる（第１の接続状態）。
【００２６】
接続切替え制御部２２は、車速センサ７で検出される車速およびヨーレートセンサ８で検出されるヨーレートのいずれか一方または両方に基づいて、接続切替部２７の接続状態を第１の接続状態から第２の接続状態に切替えるように指令する。これにより、接続切替部２７は、モータ駆動部２０を転舵モータ（右）２４Ｒへ接続させ、入力インターフェース部１８を回転角検出部２５Ｒおよび絶対位置検出器２６Ｒへ接続させる（第２の接続状態）。
【００２７】
自動車の旋回時は、旋回時内側の後輪のコーナリングフォースの分担率は低く、旋回時外側の後輪の負担がより高くなる。したがって、旋回時外側の後輪に最適後輪舵角値を与えれば、旋回時内側の後輪舵角の追従精度がある程度低くても旋回性能を獲得できる。よって、接続切替え制御部２２は、旋回時内側の後輪１０（１１）のアクチュエータ１４Ｌ（１４Ｒ）よりも、旋回時外側の後輪１１（１０）のアクチュエータ１４Ｒ（１４Ｌ）を優先的に切替えるように、接続切替部２７に指令する。その後、接続切替え制御部２２は、旋回時内側の後輪１０（１１）のアクチュエータ１４Ｌ（１４Ｒ）に切替えるように、接続切替部２７に指令する。このように外内の後輪１１，１０を最適後輪舵角にすることで、所望の旋回性能を獲得し得る。
【００２８】
旋回時外側の後輪１１（１０）のアクチュエータ１４Ｒ（１４Ｌ）を優先的に切替える他の例として、接続切替え制御部２２は、旋回時内側の後輪１０（１１）のアクチュエータ１４Ｌ（１４Ｒ）を中立のままにし、旋回時外側の後輪１１（１０）のアクチュエータ１４Ｒ（１４Ｌ）のみ駆動可能に接続切替部２７に指令しても良い。このように旋回時外側の後輪１１（１０）を最適後輪舵角にすることで、所望の旋回性能を獲得し得る。なお、内輪側の後輪を中立にし外輪側の後輪のみ駆動させる制御のみの場合は内輪側の後輪を定期的に（または間欠的に）切替える必要はない。前述の旋回時外側の後輪に最適後輪舵角値を与える制御と両方行う場合は、場合によっては逆相にならないよう内輪側の後輪を定期的に（または間欠的に）切替える必要がある。
【００２９】
図３は、この後輪転舵制御装置１３を用いて接続状態を切替えるタイミングチャートの一例を示す図である。以下、図１，図２も適宜参照しつつ説明する。
図３の例では、自動車１の旋回時、接続切替え制御部２２は、目的の転舵をさせるまでに、旋回時外側の後輪１１（１０）のアクチュエータ１４Ｒ（１４Ｌ）（単に「外側車輪」と称す）に切替えるように指令する状態と、旋回時内側の後輪１０（１１）のアクチュエータ１４Ｌ（１４Ｒ）（単に「内側車輪」と称す）に切替えるように指令する状態とを、細かく時間にて切替えている。この場合に、接続切替え制御部２２は、舵角センサ６からの検出値から、後輪１０（１１）が旋回時外側にあるか内側にあるかを判断する。
【００３０】
接続切替え制御部２２は、車速センサ７で検出される車速およびヨーレートセンサ８で検出されるヨーレートのいずれか一方または両方を用いて車両状態を判断して、切替えタイミングを決定する。例えば実験やシミュレーションにて得られた結果より、車速のみやヨーレートのみ、または両方にて切替タイミングのマップテーブルを作成する。
【００３１】
転舵開始時に、先ず、「外側車輪」に切替え、その後、「内側車輪」に切替える交互の切替えを繰り返し、最終的に転舵を完了させている。いずれか一方の後輪１０（１１）を転舵させているとき他方の後輪１１（１０）は転舵を中止し、この他方の後輪１１（１０）を転舵させているとき前記一方の後輪１０（１１）は転舵を中止している。この場合、「外側車輪」を優先的に駆動させるため、「外側車輪」が目標舵角に転舵完了するまでは、この「外側車輪」を駆動させる総時間ｔ（ｇ）は、「内側車輪」を駆動させる総時間ｔ（ｉ）よりも長い。また「外側車輪」、「内側車輪」を駆動させる単位時間当たりの時間割合は、「内側車輪」よりも「外側車輪」が多くなる。
【００３２】
図４は、この後輪転舵制御装置１３を用いて接続状態を切替えるタイミングチャートの他の例を示す図である。同図４の例では、「外側車輪」に切替え転舵させた後に、「内側車輪」に切替え転舵させた場合のタイミングチャートを示す。この例では、「外側車輪」を目標舵角まで転舵完了させた後に、「内側車輪」に切替え転舵させている。したがって、「外側車輪」を優先的に駆動させ得る。「内側車輪」への切替えタイミングは「外側車輪」転舵完了後となりこの例の場合「外側車輪」と「内側車輪」を駆動させる総時間は同じである。
【００３３】
作用効果について説明する。
以上説明した後輪転舵制御装置１３によると、接続切替部２７は、第１の接続状態と第２の接続状態とに交互に切替える。電子制御装置１５は、電子制御ユニット９から入力される転舵指令値に従って、接続状態にあるアクチュエータ１４Ｌ（１４Ｒ）における、回転角検出器２５Ｌ（２５Ｒ）で検出される回転角および絶対位置検出器２６Ｌ（２６Ｒ）で検出される絶対位置を用いて、前記接続状態にあるアクチュエータ１４Ｌ（１４Ｒ）を制御する。一対のアクチュエータ１４Ｌ，１４Ｒのうち接続切替部２７により接続状態にあるアクチュエータ１４Ｌ（１４Ｒ）を、一つの電子制御装置１５で独立に制御することで、一対の制御装置を用いるものより製造コストの低減を図ることができる。
接続切替え制御部２２は、旋回時内側の後輪１０（１１）のアクチュエータ１４Ｌ（１４Ｒ）よりも、旋回時外側の後輪１１（１０）のアクチュエータ１４Ｒ（１４Ｌ）を優先的に切替えるように指令することで、所望の旋回性能を獲得することができる。
【００３４】
以上、実施形態に基づいてこの発明を実施するための形態を説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。この発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００３５】
７…車速センサ
８…ヨーレートセンサ
９…電子制御ユニット（上位の制御手段）
１０，１１…後輪
１２…後輪転舵装置
１４Ｌ，１４Ｒ…一対のアクチュエータ
１５…電子制御装置
２２…接続切替え制御部
２４Ｌ，２４Ｒ…転舵モータ
２５Ｌ，２５Ｒ…回転角検出器
２６Ｌ，２６Ｒ…絶対位置検出器
２７…接続切替部
【図１】
2017030432.tif 000003
【図２】
2017030432.tif 000004
【図３】
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【図４】
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