(57)【要約】【課題】絶対位置精度に基づく補正を行うことなく、ロボットの位置調整を行う。【解決手段】位置制御システム１１の制御装置１３は、ロボット１にエンドエフェクタ２の停止位置を指示する停止指令を送信するように構成される。制御装置１３は、停止指令に係る指令位置と、計測装置１２によって計測されるエンドエフェクタ２の実現位置との偏差を演算する位置精度算出部２３ａと、偏差が所定の基準値の範囲内にあるか否かを判定する判定部２３ｂとを備える。また、制御装置１３は、偏差が所定の基準値の範囲内にあると判定部により判定されるまで、ロボット１に停止位置に係る停止指令を繰返し送信するように構成される。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンドエフェクタを有するロボットの位置制御を実行する位置制御システムにおいて、
前記エンドエフェクタの停止位置を計測する計測装置と、前記計測装置及び前記ロボットを制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記ロボットに前記エンドエフェクタの停止位置を指示する停止指令を送信するように構成されており、
前記制御装置は、前記停止指令に係る指令位置と、前記計測装置によって計測される前記エンドエフェクタの実現位置との偏差を演算する位置精度算出部と、前記偏差が所定の基準値の範囲内にあるか否かを判定する判定部と、を備え、
前記制御装置は、前記偏差が所定の基準値の範囲内にあると前記判定部により判定されるまで、前記ロボットに前記停止指令を繰返し送信するように構成されることを特徴とする位置制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの停止位置の制御を高精度に行うことが可能な位置制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、工場等において生産性を向上させるべく、各種のロボットによる自動化が推進されている。このロボットとしては、例えば多関節アームを備えた多自由度のものが広く普及しており、その先端部に各種のエンドエフェクタを着脱自在に取り付けることで、多様な作業に対応できる構成となっている。
【０００３】
このロボットは、そのアームの長さ、エンドエフェクタの重量、自身の撓み等の影響により、要求された位置・姿勢とは異なる位置・姿勢になり、その精度が悪化し得る。ロボットの位置・姿勢に関する精度を高く維持するには、ロボットの状態が変わる度に、または定期的にキャリブレーション（校正）を行う必要がある。
【０００４】
一般に、ロボットのエンドエフェクタの絶対位置の精度を求める技術をロボットアームのキャリブレーションと呼ぶ。キャリブレーションに係る技術として、特許文献１には、３台のレーザ変位センサと、対象物の互い非平行で且つ互いになす角度が既知である３平面までの距離を同時に計測し得る配置でこれら３台のレーザ変位センサを支持する手段を備えたロボット用計測センサ装置が開示されている。
【０００５】
さらにこの特許文献１には、この計測センサ装置を垂直多関節形のロボットに搭載し、異なる複数のロボット位置において、計測センサ装置を用いて対象物の互いに非平行で且つ互いになす角度が既知である３平面までの距離を計測し、計測データと対象物の３平面の既知の角度関係を表すデータに基づいてセンサ座標系から見た対象物の位置及び姿勢を求めるキャリブレーション方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平７−１２１２１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来のキャリブレーション方法は、ロボットの絶対位置精度を正確に求めるものであるが、この方法を例えば垂直多関節形のロボットに適用する場合、その構造上、数十μｍ〜数ｍｍのような微小な補正を行うことが困難である。
【０００８】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、絶対位置精度を考慮することなく、ロボットの好適な位置調整を実行可能な位置制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上記の課題を解決するためのものであり、エンドエフェクタを有するロボットの位置制御を実行する位置制御システムにおいて、前記エンドエフェクタの停止位置を計測する計測装置と、前記計測装置及び前記ロボットを制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記ロボットに前記エンドエフェクタの停止位置を指示する停止指令を送信するように構成されており、前記制御装置は、前記停止指令に係る指令位置と、前記計測装置によって計測される前記エンドエフェクタの実現位置との偏差を演算する位置精度算出部と、前記偏差が所定の基準値の範囲内にあるか否かを判定する判定部と、を備え、前記制御装置は、前記偏差が所定の基準値の範囲内にあると前記判定部により判定されるまで、前記ロボットに前記停止指令を繰返し送信するように構成されることを特徴とする。
【００１０】
かかる構成によれば、エンドエフェクタの指令位置と実現位置との偏差を制御装置の位置精度算出部により算出し、判定部によってこの偏差を判定することにより、エンドエフェクタの位置調整を好適に実行できる。すなわち、制御装置は、指令位置と実現位置との偏差が所定の基準値の範囲内にある場合には、この位置調整を完了するが、この偏差が基準値の範囲外にある場合には、この位置調整を継続すべく、停止指令をロボットに送信し続ける。これにより、エンドエフェクタの絶対位置精度に基づく補正を行うことなく、その位置調整を確実に実行できる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、絶対位置精度に基づく補正を行うことなく、ロボットの位置調整を行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】位置制御システムの概念図である。
【図２】位置制御システムの機能ブロック図である。
【図３】位置制御システムにおける動作の一部を示す概念図である。
【図４】撮像装置によって取得される画像データの例を示す。
【図５】撮像装置によって取得される画像データの例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係る位置制御システムを実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
【００１４】
図１乃至図５は、本発明に係る位置制御システムの一実施形態を示す。位置制御（位置調整）の対象となるロボットとしては、例えば垂直多関節形のものが使用される。図１に示すように、ロボット１は、エンドエフェクタ２を接続（連結）可能なカップリング装置３と、このカップリング装置３に連結される第１関節４と、第１関節４に連結される第１アーム５と、第１アーム５を支持する第２アーム６と、第１アーム５と第２アーム６とを連結する第２関節７と、第２アーム６を支持する基台８と、第２アーム６と基台８とを連結する第３関節９とを備える。
【００１５】
本実施形態に係るロボット１は、第１関節４、第２関節７及び第３関節９を利用した６軸制御によりエンドエフェクタ２を三次元的に操作するものであるが、これに限定されるものではなく他の多軸多関節（例えば７軸制御）のものを使用できる。本例に係るロボット１は、基台８における旋回の１軸、第３関節９による第２アーム６の揺動の１軸、第２関節７による第１アーム５の揺動の１軸、第１アーム５の回転の１軸、第１関節４によるエンドエフェクタ２の揺動の１軸、及び先端部におけるエンドエフェクタ２の回転の１軸によりエンドエフェクタ２を操作する。
【００１６】
本実施形態では、このロボット１のカップリング装置３に取り付けられるエンドエフェクタ２として、２枚の鋼板ＷＡ，ＷＢ（ワーク）を溶接する場合に、これらの位置決めを行う位置決めピンを例示する（以下、エンドエフェクタと位置決めピンとに共通符号２を用いる）。図１に示すように、２枚の鋼板ＷＡ，ＷＢには、位置決めのための貫通孔１０ａ，１０ｂが形成されており、位置決めピン２は、各貫通孔１０ａ，１０ｂに挿通されることで、これらの位置決めを行う。
【００１７】
図１に示すように、位置制御システム１１は、ロボット１におけるエンドエフェクタ２の位置を計測する計測装置１２と、この計測装置１２及びロボット１の制御を実行する制御装置１３とを備える。
【００１８】
計測装置１２は、所定形状の像１４を投射する投射装置１５と、この像１４が投射されるスクリーン１６と、このスクリーン１６に投射された像１４を撮像する撮像装置１７とを備える。計測装置１２は、この構成に限定されるものではなく、例えばエンドエフェクタ２及びロボット１に取り付けた一又は複数のジャイロセンサにより、エンドエフェクタ２の位置を計測するように構成され得る。
【００１９】
投射装置１５は、図１に示すように、ロボット１の任意の位置に固定されるが、可能な限りエンドエフェクタ２に近い位置に設けられることが望ましい。この観点から、投射装置１５は、ロボット１の先端部、すなわちカップリング装置３に取り付けられている。また、投射装置１５はエンドエフェクタ２に直接設けられてもよい。投射装置１５は、光源（図示せず）と、この光源に近接して設けられるスリット１８（図２参照）とを有する。
【００２０】
本実施形態において、光源には拡散レーザ光を放射可能なレーザ光源が採用されるが、これに限定されず、ＬＥＤ光源その他の各種光源が利用され得る。本実施形態において、スリット１８は十字形状に構成されており、このスリット１８を通過した拡散レーザ光は、十字形状の像１４となってスクリーン１６に投射される。この十字形状の像１４は、エンドエフェクタ２の位置を特定するためのものである。このために、予め投射装置１５とエンドエフェクタ２との位置関係（例えば距離等）が把握されることが望ましく、そのデータが制御装置１３に記録されていることが望ましい。
【００２１】
スクリーン１６には、例えばロールスクリーンタイプのものや板状で折り畳みが可能なもの等、搬送が容易なものが採用される。また、スクリーン１６は、工場等の天井に懸架されて使用時に下降するように構成されてもよい。このスクリーン１６は、ロボット１の位置調整実行時に、このロボット１から所定の距離をおいて設置される。
【００２２】
スクリーン１６は、投射装置１５による像１４が投射される投射面１６ａを有する。投射面１６ａは、本実施形態において設定されるロボット１の座標系（直交座標系）において、ｙｚ方向に沿う面に対して平行となるように設置されている。
【００２３】
撮像装置１７には、ＣＣＤカメラ等の各種撮像カメラが使用される。撮像装置１７は、スクリーン１６全体を撮像可能な位置に設けられる。撮像装置１７は、スクリーン１６を撮像することにより、投射装置１５から投射された像１４を撮像し、その画像データとして記憶することができる。また、撮像装置１７は、この画像データを制御装置１３へと送信できる。
【００２４】
制御装置１３は、例えばパーソナルコンピュータにより構成され、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、ドライバ、ディスプレイ、入出力インターフェース等の各種ハードウェアを実装している。また、この制御装置１３は、ロボット１の動作を制御するＮＣ制御装置に一体に組み込まれてもよい。
【００２５】
図２に示すように、制御装置１３は、ロボット１を制御するロボット制御部１９と、投射装置１５を制御する投射装置制御部２０と、撮像装置１７を制御する撮像装置制御部２１と、各種のプログラム及びデータ等を記憶する記憶部（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等）２２と、各種の演算を行う演算部（ＣＰＵ等）２３とを備える。これらの構成要素１８〜２２は、バス（図示せず）により相互に接続されている。
【００２６】
ロボット制御部１９は、ロボット１に接続されるとともに、演算部２３から送信される信号（指令）により、ロボット１の各関節４，７，９を制御し、位置決めピン２による位置決め動作を実行させる。投射装置制御部２０は、演算部２３から送信される信号（指令）により、投射装置１５における光源のオン・オフ制御等を実行する。
【００２７】
撮像装置制御部２１は、撮像装置１７に接続されるとともに、この撮像装置１７により取得された画像データの処理を実行する画像処理部２１ａを含む。記憶部２２は、ロボット１、投射装置１５及び撮像装置１７を制御するための制御プログラム、ロボット１の位置調整を実行するためのプログラム、各種データテーブル、撮像装置１７により取得された画像データ、及びロボット１の識別データ等を格納する。
【００２８】
演算部２３は、記憶部２２に格納された各種のプログラム及びデータを演算処理することで、ロボット１及び計測装置１２に対する制御を実行する。演算部２３は、ロボット１及び計測装置１２を制御する信号をロボット制御部１９、投射装置制御部２０及び撮像装置制御部２１を介して発信する。
【００２９】
また、演算部２３は、記憶部２２に格納される位置調整プログラムを実行し、ロボット１の位置調整を行うように構成される。具体的には、演算部２３は、位置精度算出部２３ａと、判定部２３ｂとを備える。
【００３０】
位置精度算出部２３ａは、エンドエフェクタ２の停止指令に係る停止位置（以下「指令位置」という）と、計測装置１２によって計測されるエンドエフェクタ２の停止位置（以下「実現位置」という）との偏差を算出する。
【００３１】
判定部２３ｂは、位置精度算出部２３ａによって演算されたエンドエフェクタ２の位置精度（偏差）が所定の基準値の範囲内にあるか否かを判定する。基準値としては、ロボット１の繰返し停止精度よりも高い精度の値が設定される。例えば、繰返し停止精度が±０．２ｍｍのロボット１の場合には、基準値は、±０．１ｍｍに設定され得るが、これに限定されるものではない。なお、この繰返し停止精度は、例えばＪＩＳ  Ｂ  ８４３２（ポーズ精度、ポーズ繰返し精度）に準じて算出されるものである。
【００３２】
演算部２３は、判定部２３ｂの判定結果に応じて、エンドエフェクタ２の位置調整を継続又は終了させる。すなわち、判定部２３ｂにより偏差が基準値の範囲内にあると判定した場合、制御装置１３は、ロボット１の位置調整が完了したものとして、ロボット１を停止させる。判定部２３ｂにより、偏差が基準値の範囲外にあると判定された場合、制御装置１３は、調整不十分として、ロボット１の位置調整を継続させる。  
【００３３】
以下、演算部２３によるロボット１の位置調整に係る原理について図３乃至図５を参照しながら詳細に説明する。
【００３４】
図３に示すように、制御装置１３は、ロボット１を制御して、エンドエフェクタ２を所定のループ軌道ＲＯに沿って動作させつつ、所定の位置に停止させるべく、停止指令をこのロボット１に送信する。
【００３５】
停止位置としては、図３において、二点鎖線で示すように、実際に鋼板ＷＡ，ＷＢの位置決めを行うことが可能な位置（以下「検査位置」という）と、実線で示すように、検査位置の直前の近傍位置（以下「準備位置」という）との少なくとも二箇所が設定される。制御装置１３は、準備位置にエンドエフェクタ２を一時停止させた後、このエンドエフェクタ２を所定の方向に移動させ、検査位置に停止させる。制御装置１３は、ロボット１が準備位置及び検査位置にて停止させるために、ロボット１が対応する所定の姿勢（ポーズ）をとるように、ロボット１の各関節４，７，９に含まれるエンコーダに指令を送信する。
【００３６】
図４及び図５は、エンドエフェクタ２が検査位置に停止したときに、撮像装置１７によって取得される画像データの例を示す。図４（ａ）は、指令位置にエンドエフェクタ２が正確に配置された場合において、投射装置１５からスクリーン１６に投射された像１４Ａを撮像装置１７によって撮像して得た画像データを示す。  
【００３７】
図４（ａ）に示すように、この像１４Ａは、縦ライン２４Ａと横ライン２５Ａとを有する十字形状に構成される。具体的には、この像１４Ａは、縦ライン２４Ａの長さＬＡ１と横ライン２５Ａの長さＬＡ２とが等しく、かつ縦ライン２４Ａが鉛直方向に沿い、横ライン２５Ａが水平方向を向いた正十字形状に構成される。
【００３８】
この像１４Ａは、ロボット１の位置調整を実行する際の基準となるものである（以下、この像を「基準像」という）。本実施形態では、この基準像１４Ａを含む画像データは、基準画像データとして制御装置１３の記憶部２２に記憶されている。ロボット１の位置調整を実行する際には、撮像装置１７によって取得された検査用の画像データと、この基準画像データ（基準像１４Ａ）とが制御装置１３の演算部２３（位置精度算出部２３ａ）によって比較される。
【００３９】
図４（ｂ）〜（ｄ）及び図５（ａ）〜（ｃ）は、この比較の例を示すものである。撮像装置１７は、ロボット１の位置調整を実行する際に、スクリーン１６に投射された検査用の像(以下「検査像」という)１４Ｂに係る画像データを取得する。制御装置１３における撮像装置制御部２１の画像処理部２１ａは、検査像１４Ｂに係る画像データを基準画像データの基準像１４Ａと比較することができるように、画像処理によってこれらの合成画像データを生成する。この合成画像データでは、図４（ｂ）に示すように、基準像１４Ａと、検査像１４Ｂとの関係が示される（以下、図４（ｃ）（ｄ）及び図５において同じ）。
【００４０】
図４（ｂ）は、検査像１４Ｂが基準像１４Ａに対して座標系におけるｙ軸方向（右側）にずれている場合における合成画像データを示す。この場合、検査像１４Ｂは、基準像１４Ａと同形（合同）であって、これはロボット１の座標系におけるｚ軸方向の座標位置が基準像１４Ａと同じである。
【００４１】
この例において、基準像１４Ａと、検査像１４Ｂとの距離がＤ１であったとすると、エンドエフェクタ２は、指令位置からｙ軸方向にこの距離Ｄ１だけ離れた位置（実現位置）にあることになる。したがって、この距離Ｄ１が判れば、エンドエフェクタ２の指令位置と実現位置との偏差が明らかとなる。
【００４２】
図４（ｃ）は、エンドエフェクタ２の位置（実現位置）が指令位置から座標系におけるｚ軸方向にずれている場合における、合成画像データの例を示す。この例では、検査像１４Ｂが、基準像１４Ａよりも座標系のｚ軸に沿ってずれた位置にある。
【００４３】
この場合、検査像１４Ｂは、基準像１４Ａと同形（合同）であって、ロボット１の座標系におけるｙ軸方向の座標位置が基準像１４Ａと同じであるものとする。本例において、検査像１４Ｂが、基準像１４Ａよりもｚ軸方向において距離Ｄ２だけ離れていたとすると、この距離Ｄ２がエンドエフェクタ２の指令位置と実現位置との偏差として位置精度算出部２３ａにより算出される。  
【００４４】
図４（ｄ）は、エンドエフェクタ２の実現位置が、座標系におけるｘ軸において指令位置からずれている場合における合成画像データの例を示す。この例では、検査像１４Ｂは、座標系におけるｚ軸方向及びｙ軸方向における座標位置が、基準像１４Ａと同じである。
【００４５】
しかしながら、検査像１４Ｂは、基準像１４Ａよりも拡大された状態となっている。検査像１４Ｂが基準像１４Ａと相似である場合には、エンドエフェクタ２の実現位置がｘ軸方向において、指令位置よりもスクリーン１６から離れてずれていることになる。位置精度算出部２３ａは、基準像１４Ａと検査像１４Ｂとを比較して、その比率を求めることで、ｘ軸方向において、エンドエフェクタ２の指令位置と実現位置の偏差を演算する。
【００４６】
その他の例として、図５（ａ）に示すように、検査像１４Ｂが斜めになる場合（基準像１４Ａに対して角度θで傾斜する場合）や、図５（ｂ）に示すように、検査像１４Ｂにおける縦ライン２４Ｂの長さＬＢ１が基準像１４Ａにおける縦ライン２４Ａの長さＬＡ１よりも短くなる場合、図５（ｃ）に示すように、検査像１４Ｂにおける横ライン２５Ｂの長さＬＢ２が基準像１４Ａにおける横ライン２５Ａの長さＬＡ２よりも短くなる場合等が挙げられる。演算部２３の位置精度算出部２３ａは、これらの場合においても、検査像１４Ｂを基準像１４Ａと比較することによって、エンドエフェクタ２における指令位置と実現位置との偏差を算出できる。
【００４７】
以下、上記構成の位置制御システム１１を利用して実行される、ロボット１の位置制御方法（位置調整方法）について説明する。
【００４８】
対象となるロボット１には、予め三次元測定機による零点調整（原点調整）が実施される。この際に、位置制御システム１１を使用して基準画像データを取得することが望ましい。具体的には、スクリーン１６及び撮像装置１７を所定位置に配置し、エンドエフェクタ２の検査位置を定め、エンドエフェクタ２をこの検査位置に停止させた状態で、投射装置１５からスクリーン１６に像１４Ａを投射する。
【００４９】
このとき、投射面１６ａに投射された基準像１４Ａがスクリーン１６とともに撮像装置１７により撮像され、これによって基準画像データが取得される。この基準画像データ（マスターデータ）は、基準像１４Ａの形状、この基準像１４Ａの座標位置等のデータが相互に関連付けられた状態で、制御装置１３の記憶部２２に保存される。
【００５０】
例えば、ロボット１が一定期間使用された後、位置制御システム１１によって、ロボット１の位置調整が実施される。位置制御システム１１は、図３に示すように、エンドエフェクタ２を所定のループ軌道ＲＯで繰返し移動させるようにロボット１を制御する。
【００５１】
具体的には、制御装置１３は、ロボット制御部１９を介してロボット１に制御信号（停止指令）を送信し、エンドエフェクタ２をループ軌道ＲＯ上の準備位置に一時停止させた後、少なくとも一軸、例えばツール軸方向（位置決めピン２の軸心方向）にエンドエフェクタ２を移動させ、検査位置にて停止させる。なお、基準画像データを取得したときと同じ所定位置に、スクリーン１６及び撮像装置１７が設置される。
【００５２】
エンドエフェクタ２が検査位置に停止すると、制御装置１３は、検査像１４Ｂを投射するための信号を、投射装置制御部２０を介して投射装置１５へと送信する。投射装置１５は、この信号に従って光源をオンにし、検査像１４Ｂをスクリーン１６に向かって投射する。
【００５３】
さらに制御装置１３は、スクリーン１６に投射された検査像１４Ｂを撮像するための信号を、撮像装置制御部２１を介して撮像装置１７に送信する。この信号を受信すると、撮像装置１７は、スクリーン１６の投射面１６ａに投射された検査像１４Ｂを撮像し、この画像データを画像処理部２１ａへと送信する。画像処理部２１ａでは、基準画像データと、取得された検査用の画像データとの合成処理が実行される。これによる合成画像データは、制御装置１３の撮像装置制御部２１から演算部２３へと送信される。
【００５４】
エンドエフェクタ２が指令位置と同位置にある場合、上記の合成処理において、基準像１４Ａと、検査像１４Ｂとが完全に一致するはずである。しかしながら、エンドエフェクタ２の実現位置が指令位置と異なる場合、取得された検査像１４Ｂは、基準像１４Ａと一致せず、その位置、形状、大きさ等が基準像１４Ａとは異なった状態で合成画像データに現れる（図４（ｂ）〜（ｄ）及び図５（ａ）〜（ｃ）参照）。
【００５５】
この場合、制御装置１３は、記憶部２２に保存されている位置調整プログラムを演算部２３によって起動させ、指令位置と実現位置との偏差を、位置精度算出部２３ａに算出させる。その後、制御装置１３は、算出された偏差を判定部２３ｂに判定させる。偏差が基準値の範囲外であると判定された場合、演算部２３は、ロボット１を制御して、エンドエフェクタ２をループ軌道ＲＯ上で移動させ、準備位置に一時停止させた後、再び検査位置へと移動させる。
【００５６】
その後、上記と同じように、検査位置に停止したエンドエフェクタ２の画像データの取得、偏差の算出及び判定を実行する。このように、制御装置１３は、偏差が基準値の範囲内に入るまで、ロボット１に制御信号（検査位置への停止信号）を繰り返し送信する。偏差が基準値の範囲内にあると判定されると、制御装置１３は、ロボット１（エンドエフェクタ２）の位置調整を終了する。
【００５７】
以上のように、本実施形態によれば、エンドエフェクタ２の指令位置と実現位置との偏差を制御装置１３の位置精度算出部２３ａにより算出し、判定部２３ｂによってこの偏差を判定することにより、エンドエフェクタ２の位置調整を好適に実行できる。すなわち、制御装置１３は、指令位置と実現位置との偏差が所定の基準値の範囲値内にある場合には、この位置調整を完了するが、この偏差が基準値の範囲外にある場合には、この位置調整を継続すべく、停止指令をロボット１に送信し続ける。これにより、エンドエフェクタ２の絶対位置精度を考慮することなく、相対位置精度を利用してその位置調整を確実に実行できる。
【００５８】
また、判定部２３ｂによる判定の際に、その基準値がロボット１の繰返し位置精度よりも高精度な数値に設定されることで、ロボット１を最良な状態で使用でき、ロボット１の性能を最大限に活用できる。
【００５９】
以上により、本実施形態に係る位置制御システム１１を使用しながら製品を製造することで、サイクルタイムの短縮、工程の短縮及び投資額を抑制することが可能になり、その結果、製造コストを大幅に低減できる。
【００６０】
なお、本発明は、上記実施形態の構成に限定されるものではない。また、本発明は、上記した作用効果に限定されるものでもない。本発明は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００６１】
上記の実施形態では、投射装置１５から拡散レーザ光による像１４を投射する例を示したが、これに限定されない。例えば、直交座標系に係る一の座標軸（例えば上記の実施形態におけるｘ軸）において、エンドエフェクタ２の位置ずれが生じないか、又はその位置ずれを無視できるような場合には、拡散レーザ光ではなく、指向性の高いレーザ光による像を投射することが可能である。
【００６２】
上記の実施形態では、投射装置１５として十字形状のスリット１８を有するもの例示したが、これに限定されない。例えば、投射装置１５は、十字形状の遮蔽部材に光を照射することにより、その影を、像１４としてスクリーン１６に投射（投影）することができる。この場合、光源は、必ずしもロボット１の先端部又はエンドエフェクタ２に固定される必要はなく、ロボット１から離れた位置から拡散レーザ光を遮蔽部材に照射してもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１        ロボット
２        エンドエフェクタ
１１        位置制御システム
１２        計測装置
１３        制御装置
２３ａ      位置精度算出部
２３ｂ      判定部
【図１】
2017170552.tif 000003
【図２】
2017170552.tif 000004
【図３】
2017170552.tif 000005
【図４】
2017170552.tif 000006
【図５】
2017170552.tif 000007