(57)【要約】【課題】予定の移動経路を逸脱させる外的要因の影響を低減させる。【解決手段】撮影システムは、移動する撮像部に対象物を撮像させる。撮影システムは、前記撮像部が撮像した画像から前記対象物の面の指標を抽出する抽出部と、前記抽出された指標により、前記画像に対応する前記対象物の面の範囲を推定する推定部と、前記推定部による推定の結果により前記撮像部の撮像タイミングを調整する撮影制御部とを備える。【選択図】図２
2017005353.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動する撮像部に対象物を撮像させる撮影システムであって、
前記撮像部が撮像した画像から前記対象物の面の指標を抽出する抽出部と、
前記抽出された指標により、前記画像に対応する前記対象物の面の範囲を推定する推定部と、
前記推定部による推定の結果により前記撮像部の撮像タイミングを調整する撮影制御部と
を備えることを特徴とする撮影システム。
【請求項２】
前記推定部は、
前記抽出された複数の指標の間隔に基づいた判定の結果により、前記画像に対応する前記対象物の範囲を推定する
ことを特徴とする請求項１に記載の撮影システム。
【請求項３】
前記撮影制御部は、
前記推定により、前記画像に対応する前記対象物の範囲が所望の範囲より狭いと判定された場合、前記撮像部の撮影間隔を短くするように調整する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の撮影システム。
【請求項４】
前記撮影制御部は、
前記推定により、前記画像に対応する前記対象物の範囲が所望の範囲より狭いと判定された場合、繰り返し実施する撮影の前記撮像部の撮影周期を短くするように調整する
ことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項５】
前記推定部は、
前記抽出された複数の指標の間隔に基づいて前記画像に対応する前記対象物の範囲を推定し、
前記撮影制御部は、
前記抽出部が抽出した複数の指標の間隔に基づいて前記撮像部の撮影間隔を調整する
ことを特徴とする請求項１に記載の撮影システム。
【請求項６】
前記対象物の面に前記指標を描く投光部
を備えることを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項７】
前記投光部は、
備える複数の光源から平行光を投光する
ことを特徴とする請求項６に記載の撮影システム。
【請求項８】
移動する撮像部に対象物を撮像させる撮影システムにおける撮影方法であって、
前記撮像部が撮像した画像から前記対象物の面の指標を抽出するステップと、
前記抽出された指標により、前記画像に対応する前記対象物の面の範囲を推定するステップと、
前記推定の結果により前記撮像部の撮像タイミングを調整するステップと
を含むことを特徴とする撮影方法。
【請求項９】
移動する撮像部に対象物を撮像させる撮影システムのコンピュータに、
前記撮像部が撮像した画像から前記対象物の面の指標を抽出するステップと、
前記抽出された指標により、前記画像に対応する前記対象物の面の範囲を推定するステップと、
前記推定の結果により前記撮像部の撮像タイミングを調整するステップと
を実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影システム、撮影方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
撮影システムのなかには、撮像部を移動体に搭載して、目的の位置に撮像部を移動させて建物や施設などの構造物等の対象物（被写体）を撮影するものがある（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１３２９６２号公報
【特許文献２】特開２０１２−２１９２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、風が有る中で撮影する場合、その風が、撮像部を移動させる移動経路から逸脱させる外的要因になる。上記のような外的要因があると、撮像部と被写体である構造物等との距離を保って、当該撮像部を移動させることが困難となる。特許文献１、特許文献２には、風等の影響に関する記載は無く、予定の移動経路を逸脱させる外的要因の影響を低減させることについての記載もない。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、予定の移動経路を逸脱させる外的要因の影響を低減させる撮影システム、撮影方法及びプログラムを提供することを一つの目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するための本発明の一態様は、移動する撮像部に対象物を撮像させる撮影システムであって、前記撮像部が撮像した画像から前記対象物の面の指標を抽出する抽出部と、前記抽出された指標により、前記画像に対応する前記対象物の面の範囲を推定する推定部と、前記推定部による推定の結果により前記撮像部の撮像タイミングを調整する撮影制御部とを備えることを特徴とする撮影システムである。
【０００７】
また、上記発明の一態様の撮影システムにおいて、前記推定部は、前記抽出された複数の指標の間隔に基づいた判定の結果により、前記画像に対応する前記対象物の範囲を推定することを特徴とする。
【０００８】
また、上記発明の一態様の撮影システムにおいて、前記撮影制御部は、前記推定により、前記画像に対応する前記対象物の範囲が所望の範囲より狭いと判定された場合、前記撮像部の撮影間隔を短くするように調整することを特徴とする。
【０００９】
また、上記発明の一態様の撮影システムにおいて、前記撮影制御部は、前記推定により、前記画像に対応する前記対象物の範囲が所望の範囲より狭いと判定された場合、繰り返し実施する撮影の前記撮像部の撮影周期を短くするように調整することを特徴とする。
【００１０】
また、上記発明の一態様の撮影システムにおいて、前記推定部は、前記抽出された複数の指標の間隔に基づいて前記画像に対応する前記対象物の範囲を推定し、前記撮影制御部は、前記抽出部が抽出した複数の指標の間隔に基づいて前記撮像部の撮影間隔を調整することを特徴とする。
【００１１】
また、上記発明の一態様の撮影システムは、前記対象物の面に前記指標を描く投光部を備えることを特徴とする。
【００１２】
また、上記発明の一態様の撮影システムにおいて、前記投光部は、備える複数の光源から平行光を投光することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の一態様は、移動する撮像部に対象物を撮像させる撮影システムにおける撮影方法であって、前記撮像部が撮像した画像から前記対象物の面の指標を抽出するステップと、前記抽出された指標により、前記画像に対応する前記対象物の面の範囲を推定するステップと、前記推定の結果により前記撮像部の撮像タイミングを調整するステップとを含むことを特徴とする撮影方法である。
【００１４】
また、本発明の一態様は、前記撮像部が撮像した画像から前記対象物の面の指標を抽出するステップと、前記抽出された指標により、前記画像に対応する前記対象物の面の範囲を推定するステップと、前記推定の結果により前記撮像部の撮像タイミングを調整するステップとを実行させることを特徴とするプログラムである。
【発明の効果】
【００１５】
以上説明したように、本発明によれば、予定の移動経路を逸脱させる外的要因の影響を低減させる撮影システム、撮影方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態における撮影システムの概略を示す説明図である。
【図２】本実施形態における撮影システム１の構成図である。
【図３】本実施形態における撮像部の撮像タイミングの調整について示す説明図である。
【図４】本実施形態における撮像部と建物との距離に対する撮像できる範囲を示す説明図である。
【図５】本実施形態における撮像部と建物との距離に対する撮像できる範囲を示す説明図である。
【図６】本実施形態における検出された状態に適した撮影間隔を関連付ける変換テーブルを示す説明図である。
【図７】本実施形態における撮影システムにおける処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】本実施形態における複数の画像の相対位置の調整を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の実施形態における撮影システムの概要について説明する。
＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の第１の実施形態における撮影システムの概略を示す説明図である。同図に示す撮影システム１は一例を例示するものであり、以下の説明において建物２の壁面２１の状況を点検する場合を例に挙げて説明する。なお、本実施形態の撮影システム１は、建物２の壁面２１の状況を点検する以外の用途に用いることもできる。
【００１８】
本実施形態に示す撮像部２２０は、例えば、飛行体２００（移動体）に搭載され、飛行体２００の移動により対象物の面に対して所望の位置に移動可能に構成されている。対象物には、建物や施設などの構造物が含まれる。以下、建物２を対象物とする場合を例示して説明する。建物２の壁面（面）２１の近傍には、飛行体２００と異なる位置、例えば、建物２の壁面２１の位置に対し相対的に固定された位置から投光する投光部３１と投光部３２が設けられている。投光部３１と投光部３２は、それぞれ光源を有している。投光部３１と投光部３２のそれぞれの光源からの光が平行光になるように、投光部３１と投光部３２が配置されている。飛行体２００に搭載された撮像部２２０により撮像される建物２の壁面２１（対象物の面）には、飛行体２００の移動に影響されないように設けた投光部３１から投光された像による指標４１が描かれている。また、同壁面２１には、同様に飛行体２００の移動に影響されないように設けた投光部３２から投光された像による指標４２が描かれている。例えば、撮像部２２０は、予め定められた周期又は指定された時間間隔に基づいて自律して繰り返し撮像する。その際、飛行体２００が予め定められた飛行ルートを予め定められた速度で飛行することで、撮像部２２０の撮像タイミングに応じた位置で撮像することができる。
【００１９】
撮影システム１（撮影装置１００、抽出部）は、撮像部２２０により撮像された画像から指標４１と指標４２と建物２の壁面２１（対象物の面）の特徴点５とを抽出する。撮像部２２０は、建物２の壁面２１（対象物の面）に沿って位置を変えて異なる位置から複数の画像を撮像する。撮影装置１００は、撮像部２２０が撮像した複数の画像を取得する。撮影装置１００（検出部）は、取得した複数の画像のそれぞれから抽出された指標４１と指標４２と建物２の壁面２１（対象物の面）の特徴点５とを基準にして、前記複数の画像の相対位置を検出する。
【００２０】
なお、上記の指標は、線（線分を含む）、点、円又は多角形のように面積を有する図形にしてもよい。例えば、投光部３１と投光部３２のそれぞれは、光学式墨だし装置のように鉛直の線を対象物の面に描くものとしてもよい。なお、３つ以上の指標（線）が１つの画像に含まれるようにしてもよい。例えば、壁面２１に沿って複数の投光部を並べた順において、奇数番目の線と偶数番目の線で、線の特徴を変えるようにしてもよい。線の特徴として、線の色、明るさ、線種（実線、破線、一点鎖線など）、形（二重線、太さ、波線など）等のうちの何れか、又は、複数を組み合わせたものが挙げられる。本実施形態の以下の説明では、指標を同一の特徴を有する線にした場合を例示して説明する。
【００２１】
図２を参照して、本実施形態における撮影システム１の構成について説明する。同図は、本実施形態における撮影システム１の構成図である。
撮影システム１は、撮影装置１００と飛行体２００を備える。
撮影装置１００は、取得部１１１、抽出部１１２、検出部１１３、補正部１１４、入出力部１１５、推定部１１６、撮影制御部１１７及び記憶部１２０を備える。
【００２２】
なお、撮影装置１００は、飛行体２００を制御する場合には、飛行制御部１１９を備えて構成するようにしてもよい。例えば、飛行制御部１１９は、飛行体２００に対し、地理座標の２次元の位置を指定して、その位置を基準に鉛直方向に移動するように指令する。その際、飛行体２００は、所定の速度を保つように飛行する。なお、地理座標の２次元の位置は、建物２の壁面２１の状態を検出するのに適した位置とする。
【００２３】
記憶部１２０は、撮像部２２０から取得した画像、所得した画像から生成した画像（合成画像）、各処理の過程で生成されるデータなどを記憶する。記憶部１２０は、撮像部２２０から取得した画像に、対象とする建物を識別する識別情報、画像の撮影日時、撮影順を示す画像の識別情報等のデータを関連付けて記憶する。
【００２４】
入出力部１１５は、撮影装置１００の各処理の実施を指示する操作を受けつけて、撮影装置１００を構成する各部に対して、前記受け付けた操作に応じて実施させる処理を指令する。入出力部１１５は、撮像部２２０から取得した画像、所得した画像から生成した画像（合成画像）などを備える表示部に表示する。
例えば、撮影装置１００は、パーソナルコンピュータなどを含めて構成してもよく、その場合の入出力部１１５は、入力部としてキーボード、マウス、タッチパネルなどを備え、出力部として液晶表示パネルなどの表示デバイスを備えるものであってもよい。
【００２５】
撮影装置１００を構成する各部の説明を続ける。
取得部１１１は、飛行体２００を飛行させて、撮像部２２０により撮像された画像を逐次取得する。取得部１１１が画像を取得する際に利用する通信手段は、伝送遅延時間が生じないようにする。なお、取得部１１１が画像を取得する際には、画像を識別する識別情報を撮像順に応じた順に附しておき、当該識別情報により画像を識別するようにしてもよい。取得部１１１は、取得した画像を記憶部１２０に記憶させる。記憶部１２０に記憶させた画像は、以下に説明する各部から参照される。なお、以下の説明において、各部から記憶部１２０を参照する処理についての説明を省略する場合がある。
【００２６】
抽出部１１２は、撮像部２２０により撮像された画像から指標４１と指標４２と建物２の壁面２１（対象物の面）の特徴点５とを抽出する。上記の概要の説明で示したように、建物２の壁面２１には、飛行体２００と異なる位置に設けた投光部３１から投光された像による指標４１と投光部３２から投光された像による指標４２とが描かれている。撮像部２２０の光学系は、上記の指標４１と指標４２とが画角に入るように設定されており、所望の状況で撮影されて取得した画像には、上記の指標４１と指標４２とが映り込んでいるものとする。例えば、建物２の壁面２１の特徴点５とは、壁面２１に存在する構造物（ベランダ、庇、梁など）、壁面２１に設けられた窓等の付帯物、壁面２１を保護するタイルや塗装、などの形状や色などが挙げられる。恒久的なものではないが、建物２の壁面２１の特徴点５として、壁面２１の汚れ、劣化や損傷が画像から識別できる部分などを利用してもよい。上記のとおり、建物２の壁面２１の特徴点５を、建物２の壁面２１内の特徴を示す点としてもよい。
【００２７】
検出部１１３は、撮像部２２０が撮像して得た複数の画像のそれぞれから抽出された指標４１と指標４２と建物２の壁面２１（対象物の面）の特徴点５とを基準にして、前記複数の画像の相対位置を検出する。撮像部２２０が撮像して得た複数の画像は、建物２の壁面２１（対象物の面）に沿って飛行体２００が移動して、前記移動した位置から撮像部２２０が撮像して得たものである。
【００２８】
補正部１１４は、取得した画像に対する補正処理を実施する。補正部１１４は、補正した画像を組み合わせて合成画像を生成してもよい。補正処理の詳細は後述する。
【００２９】
推定部１１６は、抽出された指標４１と指標４２の間隔に基づいて建物２の壁面２１における前記画像に対応する範囲を推定する。例えば、推定部１１６は、撮像部２２０が撮像して得た画像から抽出された指標４１と指標４２とを基準にして、前記画像に対応する建物２（対象物）の壁面２１の範囲を推定する。推定部１１６は、抽出された指標４１と指標４２の間隔に基づいた判定を実施して、その判定の結果により、建物２の壁面２１における前記画像に対応する範囲を推定する。
【００３０】
撮影制御部１１７は、抽出部１１２が抽出した複数の指標の間隔に基づいて撮像部２２０の撮影間隔を調整する。例えば、撮影制御部１１７は、推定部１１６による推定の結果により撮像部２２０の撮像タイミングを調整する。撮像タイミングの調整において、撮影制御部１１７は、推定部１１６による推定により、前記画像に対応する建物２の壁面２１（対象物）の範囲が所望の範囲より狭いと判定された場合、撮像部２２０が次に撮像するまでの撮影間隔を短くするように調整する。一方、撮影制御部１１７は、推定部１１６による推定により、前記画像に対応する前記対象物の範囲が所望の範囲より広いと判定された場合、撮像部２２０が次に撮像するまでの撮影間隔を長くするように調整する。
【００３１】
また、定められた撮影周期に従って撮像部２２０の撮影が繰り返し実施される場合には、撮影周期を調整する。例えば、撮影制御部１１７は、推定部１１６による推定により、前記画像に対応する前記対象物の範囲が所望の範囲より狭いと判定された場合、撮像部２２０の撮影周期を短くするように調整する。一方、撮影制御部１１７は、推定部１１６による推定により、前記画像に対応する前記対象物の範囲が所望の範囲より広いと判定された場合、撮像部２２０の撮影周期を長くするように調整する。
【００３２】
（撮像部の撮像タイミングの調整について）
次に、図３を参照して、本実施形態の撮像部の撮像タイミングの調整について説明する。同図は、本実施形態の撮像部の撮像タイミングの調整について示す説明図である。
図３（ａ）と図３（ｂ）と図３（ｃ）とに示す画像には、指標４１と指標４２とが描かれた部分がそれぞれ含まれる。この指標４１と指標４２が、撮像部２２０が撮像した画像から抽出部１１２により抽出され、その間隔をＷとする。
図３（ａ）は、符号６２１で示された範囲を撮像して得られた画像Ｐ６２１を示す。画像Ｐ６２１における指標４１と指標４２の間隔Ｗは、予め定められた判定閾値ＷＴ１より狭く、予め定められた判定閾値ＷＴ２より広い。このように指標４１と指標４２の間隔Ｗが得られる状態を状態１とする。
図３（ｂ）は、図３（ａ）を撮影した位置より壁面２１に近い位置から同様に撮像して得られた画像Ｐ６２１Ｎを示す。画像Ｐ６２１Ｎにおける指標４１と指標４２の間隔Ｗは、予め定められた判定閾値ＷＴ１より広い。このように指標４１と指標４２の間隔Ｗが予め定められた判定閾値ＷＴ１より広い状態を状態２とする。
図３（ｃ）は、図３（ａ）を撮影した位置より壁面２１から遠い位置から同様に撮像して得られた画像Ｐ６２１Ｆを示す。画像Ｐ６２１Ｆにおける指標４１と指標４２の間隔Ｗは、予め定められた判定閾値ＷＴ２より狭い。このように指標４１と指標４２の間隔Ｗが予め定められた判定閾値ＷＴ２より狭い状態を状態３とする。
【００３３】
建物２の壁面２１における指標４１と指標４２の間隔Ｗが一定になっていることを利用して、推定部１１６は、画像から抽出した指標４１と指標４２とにより、前記画像に対応する建物２の壁面２１の範囲を推定することができる。
【００３４】
図４は、撮像部２２０と建物２との距離に対する撮像できる範囲を示す図である。
飛行体２００は、等速で鉛直方向に移動するものとし、撮像部２２０は、予め定められた時間間隔Ｔ１で撮像するものとする。
図４（ａ）は、前述の図３（ａ）に示した状態１のもとで移動する撮像部２２０（飛行体２００）により連続して撮像された複数の画像で撮影できる範囲を示す。図４（ａ）の場合、撮像部２２０（飛行体２００）の速度と撮影周期との関係が整合しており、連続して撮影した画像を並べれば互いに重なる領域が生じる。このような状態１のもとで撮像された複数の画像を合成すれば、切れ目を生じることなく合成できる。
【００３５】
図４（ｂ）は、前述の図３（ｂ）に示した状態２のもとで移動する撮像部２２０（飛行体２００）により連続して撮像された複数の画像で撮影できる範囲を示す。図４（ｂ）の場合、撮像部２２０（飛行体２００）の速度と撮影周期との関係に不整合が生じており、連続して撮影した画像を繋げても互いに重なる領域が生じない。このような状態２のもとで撮像された複数の画像を合成しても、同図に示すように撮影された範囲が離散的になってしまう。
【００３６】
そこで、推定部１１６は、建物２の壁面２１の指標４１と指標４２に基づいて判定を行い、その判定の結果により、前記画像に対応する建物２の壁面２１の範囲を推定する。撮影制御部１１７は、推定部１１６による推定の結果により、連続して撮影した画像を並べれば互いに重なる領域が生じるように撮像部２２０の撮像タイミングを調整する。
【００３７】
図４（ｃ）は、前述の図３（ｂ）に示した状態２と同様の距離を隔てて、同じ速度で移動する撮像部２２０（飛行体２００）により連続して撮像された複数の画像で撮影できる範囲を示す。ただし、前述の図３（ｂ）に示した状態２と撮像部２２０（飛行体２００）の撮影間隔が異なる。この図４（ｃ）に示す場合の撮影間隔Ｔ２は、前述の図３（ｂ）に示した状態２における撮影間隔Ｔ１より短い。このように、撮影間隔（撮影周期）を調整することにより、撮像部２２０（飛行体２００）の速度と撮影間隔（撮影周期）との関係に生じていた不整合が解消し、連続して撮影した画像を並べれば互いに重なる領域が生じるようになる。このような状態のもとで撮像された複数の画像を合成すれば、切れ目を生じることなく合成できる。
【００３８】
図５は、撮像部２２０と建物２との距離に対する撮像できる範囲を示す説明図である。前述の図４と同様に、飛行体２００は、等速で鉛直方向に移動するものとし、撮像部２２０は、予め定められた時間間隔Ｔ１で撮像するものとする。
図５（ａ）は、前述の図４（ａ）と同じ図であり、前述の図３（ａ）に示した状態１のもとで撮像部２２０（飛行体２００）により連続して撮像された複数の画像で撮影できる範囲を示す。
【００３９】
図５（ｂ）は、前述の図３（ｃ）に示した状態３のもとで移動する撮像部２２０（飛行体２００）により連続して撮像された複数の画像で撮影できる範囲を示す。図５（ｂ）の場合、前述の図４（ｂ）の場合と異なり、撮像部２２０（飛行体２００）の速度と撮影周期との関係に不整合が生じていても、連続して撮影した画像を並べれば互いに重なる領域が生じる。このような状態３のもとで撮像された複数の画像を合成すれば、切れ目を生じることなく合成できる。
上記のとおり図５（ｂ）の場合は、複数の画像を合成するうえでの問題は生じない。但し、壁面２１からの距離が撮影に適した距離より長くなるため、撮影された画像の解像度が低下する場合がある。このような画像が撮影された場合に、その画像にフラグを付けて管理することにより、解像度の下限値を管理することができる。
【００４０】
図６は、検出された状態に適した撮影間隔を関連付ける変換テーブルを示す説明図である。同図に示される変換テーブル１２１は、記憶部１２０に記憶されており、撮影制御部１１７から参照される。変換テーブル１２１は、「状態」、「撮影間隔」の項目を含む。「状態」は、前述の図３から図５に示したように、検出された建物２と撮像部２２０（飛行体２００）との距離に対応する状態を示す。「撮影間隔」は、撮像部２２０の撮影間隔に対応するデータを示す。同図に示す変換テーブルでは、「状態１」と「状態３」の何れかの状態にある場合に撮影間隔を「Ｔ１」にし、「状態２」にある場合に撮影間隔を「Ｔ２」にするように予め撮影間隔が定められている。なお、「撮影間隔」の項目に記憶されているデータは、実際の撮影間隔を示す値、又は、撮影間隔に対応付けられたコードの何れで合ってもよい。上記の変換テーブル１２１のデータを用いた撮影タイミングの調整では、２段階で行われる。上記の「撮影間隔」のデータを変更することにより３段階にすることは容易であり、上記の変換テーブルのデータを変更して、段数を増やすようにしてもよい。
なお、上記の変換テーブル１２１を用いた撮影タイミングの調整では、離散的な値で設定されることになるが、変換テーブル１２１に代えて指標４１と指標４２の間隔を変数にした関数を定義して、撮影タイミングを連続的に調整するようにしてもよい。
【００４１】
図７を参照して、本実施形態の撮影システムにおける処理について説明する。同図は、本実施形態の撮影システムにおける処理の手順を示すフローチャートである。
【００４２】
まず、取得部１１１は、撮像部２２０が撮像した画像を取得する(ステップＳ１０)。抽出部１１２は、撮像部２２０により撮像された画像から複数の指標を抽出する（ステップＳ１１）。推定部１１６は、抽出された複数の指標から撮像範囲を推定する（ステップＳ１２）。抽出部１１２は、特徴点を抽出する（ステップＳ１３）。
【００４３】
推定部１１６は、抽出された複数の指標に基づいて、撮影間隔が適しているか否かを判定する。例えば、推定部１１６は、抽出された複数の指標の間隔を予め定められた閾値と対比する（ステップＳ１４）。ステップ１４における判定により、抽出された複数の指標の間隔が予め定められた閾値の範囲内であると判定した場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１６の処理に進む。一方、ステップ１４における判定により、抽出された複数の指標の間隔が予め定められた閾値の範囲内でないと判定した場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、ステップＳ１５の処理に進み、撮影制御部１１７は、撮像部２２０の撮影タイミングを調整して、撮像部２２０を制御する(ステップＳ１５)。
【００４４】
上記ステップＳ１４における判定の後、又は、ステップＳ１５の処理を終えた後、補正部１１４は、指標４１と指標４２と特徴点５とを用いて複数の画像の相対位置を検出する（ステップＳ１７）。補正部１１４は、検出した相対位置に基づいて複数の画像の位置を調整して、調整した画像から新たな画像Ｐ６１３（合成画像）を生成する（ステップＳ１８）。
【００４５】
例えば、補正部１１４は、指標４１（線）と指標４２（線）とを用いて、各画像の尺度が一律になるように、各画像の尺度を調整する。補正部１１４は、複数の画像における指標４１（線）と指標４２（線）の間隔が一律になるように各画像の拡大又は縮小する処理をする。例えば、上記の画像Ｐ６２１Ｎ（図３（ｂ））のように指標４１（線）と指標４２（線）の間隔が比較的広い画像であれば、画像Ｐ６２１のような指標４１（線）と指標４２（線）の間隔（基準間隔）になるように調整する。一方、上記の画像Ｐ６２１Ｆ（図３（ｃ））のように指標４１（線）と指標４２（線）の間隔が比較的狭い画像であれば、画像Ｐ６２１のような指標４１（線）と指標４２（線）の間隔（基準間隔）になるように調整する。上記の拡大又は縮小の処理により、指標４１（線）と指標４２（線）の間隔を、基準として定めた所望の間隔（基準間隔）に揃った画像が得られる。上記の処理により、撮影装置１００は、複数の画像の尺度を補正することができる。
【００４６】
以上に示したように、本実施形態の撮影システム１は、調整された撮影タイミングで建物２の壁面２１（対象物）を撮像して、撮像された画面の連続性を確保する。撮影システム１は、当該建物２（対象物）の検出対象の壁面２１（面）の状態を検出可能な画像（合成画像）を得ることができる。
【００４７】
（指標（線）と対象物の面の特徴点とを用いる複数の画像の相対位置の調整について）
図８を参照して、本実施形態の複数の画像の相対位置の調整について説明する。同図は、本実施形態の複数の画像の相対位置の調整を示す説明図である。
【００４８】
図８（ａ）は、壁面２１の一部を示す画像６２１を示す。図８（ｂ）は、壁面２１の一部を示す画像６２２を示す。図８（ａ）と図８（ｂ）に示すように、壁面２１を撮影した画像に指標４１と指標４２とが含まれている。画像６２１と画像６２２は、撮像部２２０が異なる位置から壁面２１を撮影したものである。符号６２１と符号６２２とで示される範囲には互いに重なる領域がある。少なくとも上記の重なる領域に特徴点５がある。図８（ｃ）は、画像６２１と画像６２２を基に合成した画像６２３を示す。図示するように、画像６２１と画像６２２の相対位置を、指標４１、指標４２、特徴点５が一致するように調整することにより画像６２３を合成できる。
【００４９】
なお、複数の画像の尺度が異なる場合には、複数の画像の相対位置の調整に先立って画像の尺度の調整を実施する。また、この段階で、画像の台形歪の補正処理を必要に応じて実施してもよい。先に尺度の調整等を行った上で、尺度の調整等を実施した後の画像から、特徴点５を抽出する。
その後、前述の図８に示した処理と同様の処理により、複数の画像の相対位置を調整する。なお、複数の画像の相対位置を調整では、指標４１と指標４２の少なくとも何れかを用いることができる。
撮影システム１では、上記のように互いの画像に指標４１と指標４２とが含まれていることにより、指標４１又は指標４２の何れかが示す位置と方向を基準にして調整することにより、調整の実施を容易にしている。
【００５０】
以上、本発明の実施形態について説明したが、撮影システム１は、内部にコンピュータシステムを有している。そして、上述した処理に関する一連の処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここで、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。また、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ等も含むものとする。
【００５１】
そして、撮影システム１における撮影装置１００、飛行体２００、撮像部２２０における各処理の全部又は一部の処理は、ＣＰＵ等の中央演算処理装置がＲＯＭやＲＡＭ等の主記憶装置に上記プログラムを読み出して、情報の加工、演算処理を実行することにより、実現されるものである。勿論、撮影システム１を構成する各処理部は専用のハードウェアにより実現されるものであってもよい。
【００５２】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明の撮影システムは、上述の図示例にのみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
例えば、上記の撮影システム１に関する説明では、撮影装置１００を飛行体２００に搭載せずに構成する態様を示したが、撮影装置１００の全部又は一部を飛行体２００に搭載して撮影システム１を構成してもよい。また、上記の撮影システム１に関する説明では、撮影装置１００と撮像部２２０を分けて構成する態様を示したが、撮影装置１００の全部又は一部を撮像部２２０の一部として構成してもよい。
さらに、撮影システム１によって得られた画像から、飛行体２００の建物２への近接を検出するようにしてもよい。例えば、指標４１と指標４２のいずれかが検出できない状態になった場合には、飛行体２００が建物２に近接している可能性がある。このような場合には、飛行制御部１９は、建物２から遠ざかるように飛行体２００の飛行を制御して近接状態を回避させるように制御してもよい。
【００５３】
（１）なお、本実施形態に示す撮影システム１において、移動する撮像部に対象物を撮像させる。撮影システム１は、撮像部２２０が撮像した画像から前記対象物の面（建物２の壁面２１）の指標４１と指標４２を抽出する抽出部１１２と、前記抽出された指標により、前記画像に対応する前記対象物の面の範囲を推定する推定部１１６と、前記推定部１１６による推定の結果により前記撮像部の撮像タイミングを調整する撮影制御部１１７とを備える。
このように構成された撮影システム１は、撮像部２２０が撮像した画像から前記対象物の面（建物２の壁面２１）の指標４１と指標４２を抽出し、前記抽出された指標により、前記画像に対応する前記対象物の面の範囲を推定する。撮影システム１は、推定の結果により撮像部２２０の撮像タイミングを調整する。
これにより、撮影システム１は、外的要因の影響を受けて予定の移動経路を逸脱することが有っても、その外的要因の影響を低減させることができる。
【００５４】
（２）また、上記の撮影システム１によれば、推定部１１６は、前記抽出された複数の指標（指標４１と指標４２）の間隔に基づいた判定の結果により、前記画像に対応する前記対象物（建物２の壁面２１）の範囲を推定する。
これにより、撮影システム１は、抽出された指標の間隔に基づいた判定の結果により、予定の移動経路を逸脱させる外的要因の影響を低減させることができる。
【００５５】
（３）また、上記の撮影システム１によれば、撮影制御部１１７は、前記推定により、前記画像に対応する前記対象物の範囲が所望の範囲より狭いと判定された場合、前記撮像部２２０の撮影間隔を短くするように調整する。
これにより、撮影システム１は、抽出された指標の間隔に基づいた判定の結果により、前記画像に対応する前記対象物の範囲が所望の範囲より狭いと判定された場合に、撮像部２２０の撮影間隔を短くすることにより、予定の移動経路を逸脱させる外的要因の影響を低減させることができる。
【００５６】
（４）また、上記の撮影システム１によれば、撮影制御部１１７は、前記推定により、前記画像に対応する前記対象物の範囲が所望の範囲より狭いと判定された場合、繰り返し実施する撮影の前記撮像部の撮影周期を短くするように調整する。
これにより、撮影システム１は、抽出された指標の間隔に基づいた判定の結果により、前記画像に対応する前記対象物の範囲が所望の範囲より狭いと判定された場合に、繰り返し実施する撮影の前記撮像部の撮影周期を短くすることにより、予定の移動経路を逸脱させる外的要因の影響を低減させることができる。
【００５７】
（５）また、上記の撮影システム１によれば、推定部１１６は、前記抽出された複数の指標の間隔に基づいて前記画像に対応する前記対象物の範囲を推定する。撮影制御部１１７は、抽出部１１２が抽出した複数の指標の間隔に基づいて撮像部２２０の撮影間隔を調整する。
これにより、撮影システム１は、抽出部１１２が抽出した複数の指標の間隔に基づいて撮像部２２０の撮影間隔を調整することにより、予定の移動経路を逸脱させる外的要因の影響を低減させることができる。
【００５８】
（６）また、上記の撮影システム１は、前記対象物の面に前記指標を描く投光部を備える。
これにより、撮影システム１は、対象物の面（建物２の壁面２１）に前記指標を描き、抽出された指標の間隔に基づいた判定の結果に応じて、予定の移動経路を逸脱させる外的要因の影響を低減させることができる。
【００５９】
（７）また、上記の撮影システム１によれば、投光部３１と投光部３２は、備える複数の光源から平行光を投光する。
【００６０】
これにより、撮影システム１は、対象物の面（建物２の壁面２１）に平行な指標（線）を描き、抽出された指標の間隔に基づいた判定の結果に応じて、予定の移動経路を逸脱させる外的要因の影響を低減させることができる。
【符号の説明】
【００６１】
１  撮影システム、２  建物（対象物）、２１  壁面（面）、
３１、３２  投光部、４１、４２  指標、５  特徴点、
１００  撮影装置、１１１  取得部、１１２  抽出部、１１３  検出部、１１４  補正部、１１５  入出力部、１１６  推定部、１１７撮影制御部、１２０  記憶部、
２００  飛行体、２２０  撮像部、
Ｐ６２１、Ｐ６２１Ｆ、Ｐ６２１Ｎ  画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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