(57)【要約】【課題】予め設定された設定座標を２箇所の締結ポイントの撮影情報に基づいて補正し、ワークの位置ズレを考慮して締結作業を行う締結ロボットの提供。【解決手段】締結ポイントを撮影するカメラユニット５０，５５と、ナット１０５に係合するビット４１を回転かつ昇降自在に備えたドライバ４０，４５と、ドライバ４０，４５をワークに配されている２箇所の締結ポイントの間隔を空け支持するロボット本体１０と、カメラユニット５０，５５により撮影した前記締結ポイントのそれぞれの中心座標を算出するとともに算出した２つの中心座標を平均化する演算ユニット６０と、この演算ユニット６０により平均化された平均座標と予め設定されている設定座標とに基づき新たな設定座標である補正座標を算出し、この補正座標に基づきロボット本体１０を駆動制御するとともにドライバ４０，４５を同時に下降するよう制御する制御装置８０とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
２箇所の締結ポイントを所定の間隔に備えたワークを複数並べ、各締結ポイントに締結部品を螺入して各ワークを順次連結する締結ロボットであって、
前記締結ポイントを撮影するカメラユニットと、前記締結部品に係合するビットを回転かつ昇降自在に備えたドライバと、前記ドライバを前記ワークに配されている２箇所の締結ポイントの間隔を空けて支持したロボット本体と、前記カメラユニットにより撮影した２箇所の締結ポイントのそれぞれの中心座標を算出するとともに算出した２つの中心座標を平均化する演算ユニットと、この演算ユニットにより平均化された平均座標と予め設定されている設定座標とに基づき新たな設定座標である補正座標を算出し、この補正座標に基づき前記ロボット本体を駆動制御するとともに前記ドライバを同時に下降するよう制御する制御装置とから構成したことを特徴とする締結ロボット。
【請求項２】
前記制御装置は、所定の範囲に設定された判定座標範囲と前記中心座標とを比較し、前記中心座標が前記判定座標範囲から外れていれば前記ドライバの下降を中断するよう処理することを特徴とする請求項１に記載の締結ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、締結部品をワークへ螺入する前にセットしたワークの締結ポイントを撮影し、撮影した締結ポイントの平面座標に基づきドライバの位置を補正して締結部品を螺入する締結ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の締結ロボットは、特許文献１に記載されたように複数の締結ポイントを備えたワークに締結部品の一例であるねじを螺入するドライバと、このドライバを接続しこれを予め設定された締結ポイント（以下、基準締付座標という）へ移動自在な多関節ロボットと、ワークの両端に存在する２箇所の締結ポイントを撮影するカメラユニットと、このカメラユニットの撮影情報に基づき多関節ロボットおよびドライバを駆動制御する制御部とから構成される。前記カメラユニットは、前記撮影情報を２値化処理等して画像処理する画像処理装置に接続されており、この画像処理装置は、画像処理した前記撮影情報の画像データを前記制御部へ送るように構成されている。
【０００３】
前記制御部は、前記画像データから撮影したワークの両端２箇所の実締付座標を求め、この２箇所の実締付座標と予め設定されているワークの両端２箇所の基準締付座標との差異を算出して１次位置補正データを求めるように構成される。
【０００４】
また、制御部は、前記１次位置補正データとワークの両端２箇所以外の基準締付座標とを演算処理し、ワークの両端２箇所以外の締結ポイントの実締付座標を求めるように構成され、求めたワークの両端２箇所以外の実締付座標とワークの両端２箇所以外の基準締付座標との平均値を２次位置補正データとして算出するように構成される。つまり、制御部は、前記ワークの両端２箇所の締結ポイントの位置ズレ量をほぼ零にするよう前記１次位置補正データに基づいて位置補正するとともに、ワークの両端２箇所以外の締結ポイントの位置ズレ量を半減するよう前記２次位置補正データに基づいて位置補正している。これにより、従来の締結ロボットは、締結前に全ての締結ポイントに対応するドライバの移動位置を一度に補正することができるため、連続的な締結が可能となりサイクルタイムを短縮できるという特徴がある。
【０００５】
一方、特許文献２に記載の従来の締結ロボットは、締結部品の一例であるナットに嵌合するビットを回転自在に備えて成るドライバと、このドライバを所定の間隔を空けて２つ支持して往復移動する昇降ユニットとを備えて成る。この従来の締結ロボットは、一方のドライバによりナット供給機からナットを取出すとともに、他方のドライバによりワークにナットを締結する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平０６−０３５５４１号公報
【特許文献２】特開平０１−１７１７３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の締結ロボットは、予め設定された順に該当する締結ポイントへ前記ドライバを位置制御し締結部品を１本ずつ締結しているため、締結時に発生する締結トルクによって前記ワークが前記締結ポイントを中心にして回転し易い。しかも、前記ワークの全ての締結ポイントに対応させるためのドライバの位置補正が１本目の締結前に１度だけしか行われない。これにより、上述のようなワークの回転があった以降の締結作業では、前記ドライバが位置補正された位置へ移動しているにも関わらず実際の締結ポイントから離れた位置になっていることがある。したがって、従来の締結ロボットは、締結ポイントに締結部品を正常に螺入できないという問題があった。
【０００８】
また、従来の締結ロボットは、ワークの両端２箇所以外の前記ドライバの位置制御を前記基準締付座標と前記実締付座標との前記平均化した座標に基づいて行い、位置ズレ量を半減させている。このため、当初セットされたワークの締結ポイントが前記基準締付座標から大きく離れている場合、位置ズレ量を半減させる程度では締結ポイントに締結部品が螺合しないこともあった。また、このようにドライバと締結ポイントとの位置が合っていない状態でも締結動作を行うので、締結部品によりワークの表面を傷付けたりあるいは締結部品の斜め締め等を発生させるという問題もあった。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は上記課題に鑑みて創成されたものであり、２箇所の締結ポイントを所定の間隔に備えたワークを複数並べ、各締結ポイントに締結部品を螺入して各ワークを順次連結する締結ロボットであって、前記締結ポイントを撮影するカメラユニットと、前記締結部品に係合するビットを回転かつ昇降自在に備えたドライバと、前記ドライバを前記ワークに配されている２箇所の締結ポイントの間隔を空けて支持したロボット本体と、前記カメラユニットにより撮影した２箇所の締結ポイントのそれぞれの中心座標を算出するとともに算出した２つの中心座標を平均化する演算ユニットと、この演算ユニットにより平均化された平均座標と予め設定されている設定座標とに基づき新たな設定座標である補正座標を算出し、この補正座標に基づき前記ロボット本体を駆動制御するとともに前記ドライバを同時に下降するよう制御する制御装置とから構成したことを特徴とする。なお、前記制御装置は、所定の範囲に設定された判定座標範囲と前記中心座標とを比較し、前記中心座標が前記判定座標範囲から外れていれば前記ドライバの下降を中断するよう処理することが望ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の締結ロボットは、カメラユニットにより撮影した２つの中心座標のＸ座標あるいはＹ座標の一方を平均化し、この平均化した一方の座標を予め設定した設定座標にそれぞれ反映させた補正座標に基づいて位置補正しているため、正規の位置から２つの締結ポイントが位置ズレしていてもこの位置ズレの中間位置に２本のドライバを位置決めできる。よって、本発明の締結ロボットは、締結前にカメラユニットによってワークの位置ズレを認識し、この位置ズレを考慮してドライバの位置制御を行えるので、従来のような締結後に締結ポイントの位置を再確認しないようなものに比べて締結ポイントに締結部品が確実に螺入できるという利点かある。また、本発明の締結ロボットは、２本のドライバを同時に下降させ２個の締結部品を同時に締結するので、従来のように１本ずつ締結する場合に発生していたワークの回転が生じ難い。よって、本発明の締結ロボットは、従来に比べてワークの位置ズレを生じ難く、設備の稼働率を向上できるという利点もある。
【００１１】
さらに、本発明の締結ロボットは、締結前に前記中心座標と予め設定した前記判定座標範囲とを比較し、前記中心座標が前記判定座標範囲から外れていれば、ワークが傾いてセットされていることを認識できる。また、前記中心座標が前記判定座標範囲外であれば、ワークへの締結作業を中断するよう処理するので、従来のようにワークの表面が締結部品によって傷付けられることや斜め締め等の不具合の発生が低減するという利点もある。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る締結ロボットの一実施形態を示す概略説明図である。
【図２】本発明に係る締結ロボットの制御装置を示すブロック図である。
【図３】本発明に係る締結ロボットのドライバを示す概略説明図である。
【図４】本発明に係る締結ロボットにより締結するワークを示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図１ないし図４に基づき本発明の締結ロボットの一実施形態を説明する。その前に、まず本発明の締結ロボットによる締結対象となるワークについて説明する。ワーク１００は、図１および図４に示すように２本のおねじ１０２ａ，１０３ａ（１０３ｂ，１０２ｂ・・・）を所定の間隔を空けて配置したおねじ部品１１０ａ（１１０ｂ・・・）を複数並べて構成され、隣り合うおねじ部品（例えば、１１０ａと１１０ｂ）のおねじ１０２ａ，１０３ｂに挿通された板状の連結部材１０４と、各おねじに螺合するナット１０５とを備えて成る。また、前記ワーク１００は、おねじ部品１１０ａ，１１０ｂ・・・を複数収納するケース１０６を備えて成り、このケース１０６には、隣り合うおねじ部品（例えば、１１０ａと１１０ｂ）が接触あるいは離れすぎないように複数の仕切り１０６ａが成形されている。
【００１４】
本発明の締結ロボットは、ワーク１００の上空から締結ポイントであるおねじ１０２ａ，１０３ａをそれぞれ撮影するカメラユニット５０，５５と、前記ナット１０５に係合するビット４１を回転かつ昇降自在なドライバ４０，４５と、これらドライバ４０，４５およびカメラユニット５０，５５を支持しワーク１００の上空へ水平移動自在なロボット本体１０と、前記カメラユニット５０，５５により撮影した２つのおねじ１０２ａ，１０３ａのそれぞれの中心座標を算出して２つの中心座標を平均化する演算ユニット６０と、この演算ユニット６０により平均化した座標に基づき前記ロボット本体１０の目標位置である設定座標を補正し、この補正座標に基づいてロボット本体１０を駆動制御する制御装置８０とを備えて成る。また、本発明の締結ロボット１は、前記補正座標に到達しワーク１００の上空に位置する２つのドライバ４０，４５を同時に下降させて前記おねじ部品１１０ａのおねじ１０２ａ，１０３ａへ前記ナット１０５，１０５を螺入するように構成される。
【００１５】
前記ロボット本体１０は、図１に示すＸ方向へ延びるＸ軸ユニット２３と、Ｙ方向へ延びるＹ軸ユニット３４とから構成される。前記Ｘ軸ユニット２３は、その内部に配されたＸ軸モータ２３Ｍと、このＸ軸モータ２３Ｍに連結され所定のリードを備えたボールねじ軸２５と、このボールねじ軸２５に螺合しボールねじ軸２５の延びる方向に移動自在なＸ軸スライダ２６とを備えて成る。一方、前記Ｙ軸ユニット３４は、その内部に配されたＹ軸モータ３４Ｍと、このＹ軸モータ３４Ｍに連結され所定のリードを備えたボールねじ軸３５と、このボールねじ軸３５に螺合しボールねじ軸３５の延びる方向に移動自在なＹ軸スライダ３６とを備えて成る。また、前記ロボット本体１０は、前記Ｙ軸ユニット３４をＸ軸ユニット２３のＸ軸スライダ２６に固定しており、前記Ｙ軸ユニット３４のＹ軸スライダ３６に取り付けた前記ドライバ４０，４５およびカメラユニット５０，５５を所定の位置へ移動可能に構成される。また、前記Ｘ軸モータ２３ＭおよびＹ軸モータ３４Ｍは、何れもＡＣサーボモータであり、前記ボールねじ軸２５，３５に付与した回転量をそれぞれ検出可能に構成される。
【００１６】
また、ロボット本体１０は、前記Ｙ軸スライダ３６にドライバ４０，４５およびカメラユニット５０，５５をそれぞれ所定の間隔を空けて固定して成り、前記ドライバ４０とドライバ４５との間隔およびカメラユニット５０とカメラユニット５５との間隔は、何れも前記おねじ部品１１０ａのおねじ１０２ａおよびおねじ１０３ａの中心間距離に等しくなるよう設定されている。
【００１７】
前記ドライバ４０およびドライバ４５は、同一構造であり、前記ナット１０５に嵌合するビット４１（４１）を回転駆動するビット回転モータ４１Ｍ（４６Ｍ）と、前記ビット４１（４１）を回転自在に支持しつつ昇降自在な昇降手段４２（４６）とを備えて成る。前記ビット回転モータ４１Ｍ（４６Ｍ）は、ＡＣサーボモータであり、所定の電流を付与されることで回転駆動するとともに、前記ビット４１に付与した回転量およびビット４１の回転負荷を検出可能に構成される。
【００１８】
前記昇降手段４２（４６）は、前記ビット回転モータ４１Ｍ（４６Ｍ）に対して平行に配置された昇降モータ４２Ｍ（４７Ｍ）と、この昇降モータ４２Ｍ（４７Ｍ）に連結され所定のリードを備えたボールねじ軸４３（４３）と、このボールねじ軸４３（４３）に螺合し前記昇降モータ４２Ｍ（４７Ｍ）の回転に伴って昇降する可動部材４４（４４）とから構成される。また、この昇降手段４２（４６）は、前記可動部材４４（４４）に取り付けられこの可動部材４４（４４）と一体に昇降する取付板４４ａ（４４ａ）を備えて成り、この取付板４４ａ（４４ａ）には前記ビット回転モータ４１Ｍ（４６Ｍ）の本体が固定されている。前記昇降モータ４２Ｍ（４７Ｍ）は、ＡＣサーボモータであり、所定の電流を付与されることで回転駆動するとともに、前記ボールねじ軸４３（４３）に付与した回転量を検出可能に構成される。
【００１９】
前記カメラユニット５０，５５は、同一構造であり、前記ワーク１００の上空から締結ポイントであるおねじ１０２ａ，１０３ａ（１０３ｂ，１０２ｂ・・）をそれぞれ撮影可能に構成され、撮影したおねじ１０２ａ，１０３ａの画像データを前記演算ユニット６０へ送信するように構成される。
【００２０】
前記演算ユニット６０は、前記カメラユニット５０，５５から送られた画像データに基づき前記おねじ１０２ａ，１０３ａの中心座標をそれぞれ算出し、さらに算出したおねじ１０２ａに対応する中心座標のＸ座標とおねじ１０３ａに対応する中心座標のＸ座標とを平均化するよう構成され、この平均化したＸ座標のデータを前記制御装置８０へ送信するよう構成される。また、演算ユニット６０は、制御装置８０から入力される撮影開始信号を前記カメラユニット５０，５５へそれぞれ送信するように構成されている。
【００２１】
前記制御装置８０は、前記ドライバ４０のビット回転モータ４１Ｍを駆動制御するビット回転モータ制御部８１と、前記ドライバ４０の昇降モータ４２Ｍを駆動制御する昇降モータ制御部８２と、前記ドライバ４５のビット回転モータ４６Ｍを駆動制御するビット回転モータ制御部８６と、前記ドライバ４５の昇降モータ４７Ｍを駆動制御する昇降モータ制御部８７と、前記Ｘ軸モータ２３Ｍを駆動制御するＸ軸モータ制御部８３と、前記Ｙ軸モータ３４Ｍを駆動制御するＹ軸モータ制御部８４とを備えて、これら全てのモータ制御部（８１，８２，８３，８４，８６，８７）へ駆動開始指令あるいは駆動停止指令を送る制御部８９と、この制御部８９に接続され前記設定座標や各モータの駆動に必要なパラメータなどを記憶する記憶部８８と、この記憶部８８に記憶した数値の大小を比較する比較部８５とを備えて成る。
【００２２】
前記記憶部８８は、数値データを記憶可能に構成され、予め設定される設定座標などのパラメータを複数記憶可能に構成される。前記設定座標は、Ｘ軸ユニット２３およびＹ軸ユニット３４を駆動制御するために必要なＸ座標とＹ座標とから成り、予め行われるティーチング作業によって設定されている。
【００２３】
また、記憶部８８は、演算ユニット６０により算出した中心座標のＸ座標およびＹ座標を比較するための判定座標範囲を記憶している。つまり、この判定座標範囲は、所定の上下限範囲に設定されたＸ座標とＹ座標とに分けられており、全ての締結ポイント毎に登録されている。
【００２４】
前記制御部８９は、上述した各モータ制御部（８１，８２，８３，８４，８６，８７）、後述する記憶部８８、比較部８５、演算ユニット６０をそれぞれ接続し、これら接続した機器から各種情報を受け取ったりあるいは接続した機器へ動作指令などを送るように構成されている。また、前記制御部８９は、前記演算ユニット６０から受け取った上述の平均化したＸ座標データを前記記憶部８８の設定座標のＸ座標に書き替え、この書き替えた補正座標に基づいて前記Ｘ軸モータ制御部８３およびＹ軸モータ制御部８４を制御するように構成される。
【００２５】
前記昇降モータ制御部８２（８７）は、これに接続された昇降モータ４２Ｍ（４７Ｍ）により検出された回転量と記憶部８８に記憶されているボールねじ軸４３（４３）のリードとに基づき昇降するビット４１（４１）の昇降位置を算出可能に構成されている。また、前記Ｘ軸モータ制御部８３は、これに接続されたＸ軸モータ２３Ｍにより検出された回転量と記憶部８８に記憶されているボールねじ軸２５のリードとに基づきＸ方向へ移動するＹ軸ユニット３４の水平位置のＸ座標を算出可能に構成されている。一方、前記Ｙ軸モータ制御部８４は、これに接続されたＹ軸モータ３４Ｍにより検出された回転量と記憶部８８に記憶されているボールねじ軸３５のリードとに基づきＹ方向へ移動する前記Ｙ軸スライダ３６の水平位置のＹ座標を算出可能に構成されている。つまり、制御装置８０は、前記ロボット本体１０の現在位置である水平座標（Ｘ座標，Ｙ座標）および前記ビット４１（４１）の現在位置である垂直座標をそれぞれ算出可能に構成される。
【００２６】
前記比較部８５は、前記制御部８９を介して前記Ｘ軸モータ制御部８３およびＹ軸モータ制御部８４から前記水平座標を読み込むとともに前記記憶部８８から前記補正座標を読み込み可能に構成される。また、比較部８５は、これら水平座標と補正座標との比較を行い、この比較した結果を前記制御部８９へ送るように構成される。
【００２７】
また、比較部８５は、前記演算ユニット６０により算出した２つの中心座標と、この２つの中心座標に対応する２つの判定座標範囲とを比較するように構成される。この判定座標範囲は、全ての締結ポイントに対応するよう締結ポイント毎に設定されており、比較部８５は、２つの中心座標が前記判定座標範囲内であれば制御部８９へ引き続きナット１０５，１０５の螺入動作を行うよう処理する一方、２つの中心座標あるいは１つの中心座標のみでも判定座標範囲外であれば制御部８９へ前記螺入動作を中断するよう処理する。
【００２８】
次に、上述した本発明の締結ロボットの作用について説明する。図１に示すように、図示しない作業者などにより前記ワーク１００が所定の位置に固定されると、前記制御装置８０は、前記パラメータに基づき前記Ｘ軸ユニット２３およびＹ軸ユニット３４を駆動制御して前記カメラユニット５０，５５をそれぞれ前記おねじ１０２ａ，１０３ａの上空に移動させる。
【００２９】
これを受けて制御部８９は、前記撮影開始信号を演算ユニット６０へ送り、前記カメラユニット５０，５５によって前記おねじ１０２ａ，１０３ａの周辺がそれぞれ撮影される。この撮影された２つの画像データは、上空から撮影したおねじ１０２ａ，１０３ａの外周や前記連結部材１０４の外周や下穴などであり、演算ユニット６０は、この２つの画像データを二値化処理して前記おねじ１０２ａ，１０３ａの中心座標をそれぞれ算出し、前記制御部８９を介して算出した２つの中心座標を記憶部８８へ送る。
【００３０】
次に、制御部８９は、前記記憶部８９から演算ユニット６０によって算出した２つの中心座標と、前記おねじ１０２ａ，１０３ａに対応する２つの前記判定座標範囲とを読み込みこれら２つの中心座標および判定座標範囲を比較部８５に送る。
【００３１】
前記比較部８５は、２つの前記中心座標および判定座標範囲をそれぞれ比較するとともに、１つの中心座標でも判定座標範囲外であればナット１０５，１０５の螺入を中断する旨の信号を制御部８９へ送る。これにより、ナット１０５，１０５をおねじ１０２ａ，１０３ａに締結する前におねじ部品１１０ａが正規の位置から位置ズレしているか否か判断することができる。よって、本発明の締結ロボットは、締結前にワークのズレを判断でき締結作業を中断できるので斜め締め付けや位置ズレによる締付け不良を低減できる。一方、前記比較部８５は、上述の２つの中心座標が２つの判定座標範囲内にそれぞれ入ってれば、引き続きナット１０５，１０５をおねじ１０２ａ，１０３ａに締結するよう処理する。なお、この判定座標範囲は、ナット１０５をおねじに螺入しても斜め締め付けなどの不具合が頻発しない程度の範囲に設定されており、本実施形態においては、前記設定座標からＸ方向およびＹ方向ともに±０．５ｍｍ程度の範囲で設定されている。
【００３２】
また、上述した演算ユニット６０による２つの中心座標の算出時には、演算ユニット６０がこの２つの中心座標の何れもＸ座標を平均化する。例えば、おねじ１０２ａに対応する中心座標が（Ｘ：１０．３，Ｙ：５０．０）であり、おねじ１０３ａに対応する中心座標が（Ｘ：１０．４，Ｙ：１０．０）であれば、平均化したＸ座標（Ｘ：１０．３５）を演算し、この１０．３５のＸ座標を前記設定座標（例えば、Ｘ：１０．０，Ｙ：３０．０とする）のＸ座標へ反映する。なお、この反映された新たな設定座標は、補正座標（Ｘ：１０．３５，Ｙ：３０．０）として前記記憶部８８に保存される。
【００３３】
制御部８９は、前記補正座標を記憶部８８から読み込み、この補正座標のＸ座標を前記Ｘ軸モータ制御部８３へ、前記補正座標のＹ座標を前記Ｙ軸モータ制御部８３へそれぞれ送るとともにこれらの補正座標に基づき前記Ｘ軸モータ２３ＭおよびＹ軸モータ３４Ｍが駆動制御されるよう処理する。
【００３４】
これにより、前記Ｘ軸モータ２３Ｍは、前記Ｘ軸スライダ２６を前記補正座標のＸ座標に相当する位置まで移動させる一方、前記Ｙ軸モータ３４Ｍは、前記Ｙ軸スライダ３６を前記補正座標のＹ座標に相当する位置まで移動させる。これにより、前記ドライバ４０，４５のビット４１（４１）は、正規の位置からズレているおねじ１０２ａとおねじ１０３ａとのＸ方向の中間点に何れも位置補正されることになり、一方のおねじに一方のビット４１を正確に一致させるような位置補正に比べて、斜め締め付けなどの不具合の発生確率を低減できる。
【００３５】
また、前記補正座標に基づきロボット本体１０が駆動して前記ドライバ４０，４５のビット４１（４１）の位置が決まれば、前記制御部８９は、前記ビット回転モータ制御部８１（８６）および昇降モータ制御部８２（８７）に指令を与え、これらビット回転モータ制御部８１（８６）および昇降モータ制御部８２（８７）が前記ビット回転モータ４１Ｍ（４６Ｍ）および前記昇降モータ４２Ｍ（４７Ｍ）に回転するよう指令するとともに前記パラメータに基づいて回転制御する。これにより、前記ビット４１（４１）は、同時に下降するとともに所定の回転数で回転しつつ、これに嵌合したナット１０５，１０５をおねじ１０２ａ，１０３ａに螺入する。やがて、前記ナット１０５，１０５が前記連結部材１０４，１０４にそれぞれ当接し、前記ビット回転モータ４１Ｍ（４６Ｍ）にビットの回転負荷が加わり、この回転負荷が所定の値に到達するまで前記ビット回転モータ制御部８１（８６）はビット回転モータ４１Ｍ（４６Ｍ）に回転指令を与え続ける。
【００３６】
これにより、前記ドライバ４０，４５は、おねじ１０２ａ，１０３ａへのナット１０５，１０５の締結を終え、前記昇降モータ４２Ｍ（４７Ｍ）が逆転して原位置に復帰する。また、これ以降は、おねじ１０３ｂ，１０２ｂ・・・・へのナット１０５，１０５の締結が順次行われ、最終的には全ての締結ポイントの締結が行われる。
【符号の説明】
【００３７】
１０  ロボット本体
４０  ドライバ
４５  ドライバ
５０  カメラユニット
５５  カメラユニット
６０  演算ユニット
８０  制御装置
８８  記憶部
８９  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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