(57)【要約】【課題】微速領域と高速領域との境を認知しやすいクレーンの遠隔操作端末を提供する。【解決手段】筐体１０と、筐体１０に対して傾倒可能なトリガー１５と、作業員にトリガー操作量がトリガー１５の傾倒範囲の途中に設定された変化点に達したことを認知させる変化点認知手段３０とを備える。変化点認知手段３０は、筐体側部材３１と、トリガー１５の傾倒にともない筐体側部材３１に沿って動くトリガー側部材３２と、筐体側部材３１に設けられた凹部３６と、トリガー側部材３２に設けられた突出部３５とを備える。トリガー操作の途中で変化点を認知できるので、作業員にとって微速領域と高速領域との境を認知しやすい。【選択図】図５
2017065864.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーンを遠隔操作するための遠隔操作端末であって、
筐体と、
前記筐体に対して傾倒可能なトリガーと、
作業員にトリガー操作量が前記トリガーの傾倒範囲の途中に設定された変化点に達したことを認知させる変化点認知手段と、を備える
ことを特徴とするクレーンの遠隔操作端末。
【請求項２】
前記クレーンは、トリガー操作量に基づく該クレーンを駆動する油圧アクチュエータの速度制御に、該油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプに接続されたエンジンがアイドリング状態である微速領域と、該エンジンの回転数が上昇する高速領域とを有し、
前記変化点は、前記微速領域と前記高速領域との境に対応するトリガー操作量に設定されている
ことを特徴とする請求項１記載のクレーンの遠隔操作端末。
【請求項３】
前記変化点認知手段は、
前記筐体に固定された筐体側部材と、
前記トリガーの傾倒にともない前記筐体側部材に沿って動くトリガー側部材と、
前記筐体側部材または前記トリガー側部材に設けられた凹部と、
前記トリガー側部材または前記筐体側部材に設けられ、前記凹部に嵌合可能な突出部と、を備える
ことを特徴とする請求項１または２記載のクレーンの遠隔操作端末。
【請求項４】
前記変化点認知手段は、
振動を発する振動発生器と、
トリガー操作量が前記変化点に達した場合に前記振動発生器を動作させる振動制御部と、を備える
ことを特徴とする請求項１または２記載のクレーンの遠隔操作端末。
【請求項５】
前記変化点認知手段は、
スピーカと、
トリガー操作量が前記変化点に達した場合に前記スピーカから音を発する音制御部と、を備える
ことを特徴とする請求項１または２記載のクレーンの遠隔操作端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンの遠隔操作端末に関する。
【背景技術】
【０００２】
一部の積載形トラッククレーンにはクレーン装置を制御する制御装置に無線通信機能が搭載されている。制御装置は遠隔操作端末と無線通信可能であり、作業員は遠隔操作端末を操作することでクレーン装置を動作させることができる。
【０００３】
クレーン装置は油圧アクチュエータの駆動により動作する。油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧回路には、エンジンの駆動により回転する油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出された作動油の流量・方向を切り換えて油圧アクチュエータに供給する切換制御弁とが備えられている。
【０００４】
遠隔操作端末にはトリガーが設けられており、トリガー操作量が制御装置に伝達される。制御装置はトリガー操作量に従ってクレーン装置の油圧アクチュエータの駆動速度を制御する。
【０００５】
特許文献１には、トリガー操作量が小さい微速領域ではエンジンをアイドリング状態としたまま切換制御弁のスプール開度を調整し、トリガー操作量が大きい高速領域では切換制御弁を開状態としてエンジン回転数（油圧ポンプの回転数）を調整することが開示されている。
【０００６】
上記制御の場合、トリガー操作の途中で自動的にエンジン回転数を上昇させる制御が行われることから、微速領域での操作が行いにくいという問題がある。例えば、クレーン装置を微速で動作させることが要求される作業においては、作業員は微速領域内でクレーン装置を動作させるように、トリガー操作量を抑えるよう意識する。しかし、トリガー操作量が大きくなり高速領域に達してしまうと、エンジンが不用意に吹き上がる。そのため、作業員はトリガー操作においてトリガー操作量の微妙な調整を行わなければならず、疲労の原因となっていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】実開平５−６９３４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は上記事情に鑑み、微速領域と高速領域との境を認知しやすいクレーンの遠隔操作端末を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１発明のクレーンの遠隔操作端末は、クレーンを遠隔操作するための遠隔操作端末であって、筐体と、前記筐体に対して傾倒可能なトリガーと、作業員にトリガー操作量が前記トリガーの傾倒範囲の途中に設定された変化点に達したことを認知させる変化点認知手段と、を備えることを特徴とする。
第２発明のクレーンの遠隔操作端末は、第１発明において、前記クレーンは、トリガー操作量に基づく該クレーンを駆動する油圧アクチュエータの速度制御に、該油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプに接続されたエンジンがアイドリング状態である微速領域と、該エンジンの回転数が上昇する高速領域とを有し、前記変化点は、前記微速領域と前記高速領域との境に対応するトリガー操作量に設定されていることを特徴とする。
第３発明のクレーンの遠隔操作端末は、第１または第２発明において、前記変化点認知手段は、前記筐体に固定された筐体側部材と、前記トリガーの傾倒にともない前記筐体側部材に沿って動くトリガー側部材と、前記筐体側部材または前記トリガー側部材に設けられた凹部と、前記トリガー側部材または前記筐体側部材に設けられ、前記凹部に嵌合可能な突出部と、を備えることを特徴とする。
第４発明のクレーンの遠隔操作端末は、第１または第２発明において、前記変化点認知手段は、振動を発する振動発生器と、トリガー操作量が前記変化点に達した場合に前記振動発生器を動作させる振動制御部と、を備えることを特徴とする。
第５発明のクレーンの遠隔操作端末は、第１または第２発明において、前記変化点認知手段は、スピーカと、トリガー操作量が前記変化点に達した場合に前記スピーカから音を発する音制御部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
第１、第２発明によれば、トリガー操作の途中で変化点を認知できるので、作業員にとって微速領域と高速領域との境を認知しやすい。
第３発明によれば、凹部に突出部が嵌合することにより、操作反力が変化点において局所的に強くなる。そのため、作業員はトリガーを操作する指の感覚から微速領域と高速領域との境を認知できる。
第４発明によれば、トリガー操作量が変化点に達した場合に遠隔操作端末が振動するので、作業員は手の感覚から微速領域と高速領域との境を認知できる。
第５明によれば、トリガー操作量が変化点に達した場合に音が発せられるので、作業員は音によって微速領域と高速領域との境を認知できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る遠隔操作端末Ａの正面図である。
【図２】同遠隔操作端末Ａの側面図である。
【図３】トリガー操作量とスプール開度、エンジン回転数およびアクチュエータ速度との関係の一例を示すグラフである。
【図４】トリガー操作量とスプール開度、エンジン回転数およびアクチュエータ速度との関係の他の例を示すグラフである。
【図５】同遠隔操作端末Ａの変化点認知手段３０の側面図であり、（Ａ）はトリガー１５を起立させた状態、（Ｂ）はトリガー１５を途中まで傾倒させた状態、（Ｃ）はトリガー１５をさらに傾倒させた状態を示す。
【図６】本発明の第１実施形態におけるトリガー操作量と操作反力との関係を示すグラフである。
【図７】本発明の第２実施形態に係る遠隔操作端末Ｂの変化点認知手段４０のブロック図である。
【図８】振動制御部４２の制御を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第３実施形態に係る遠隔操作端末Ｃの変化点認知手段５０のブロック図である。
【図１０】積載形トラッククレーンＣＲの側面図である。
【図１１】小型クレーン120の油圧回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
〔第１実施形態〕
本発明の第１実施形態に係る遠隔操作端末Ａは、クレーンを遠隔操作するために用いられる。クレーンとしては、オールテレーンクレーン、ラフテレーンクレーン、トラッククレーン、積載形トラッククレーン等の移動式クレーンが挙げられる。以下では、積載形トラッククレーンを例に説明する。
【００１３】
（積載形トラッククレーンＣＲ）
まず、積載形トラッククレーンＣＲの構成について説明する。
図１０に示すように、積載形トラッククレーンＣＲは、汎用トラック110の運転室111と荷台112との間の車両フレーム113に小型クレーン120が搭載されたものである。
【００１４】
小型クレーン120は、車両フレーム113上に固定されたベース121と、ベース121に対して旋回可能に設けられたポスト122と、ポスト122の上端部に起伏可能に設けられたブーム123と、ベース121の左右両側に設けられた一対のアウトリガ装置124とを備えている。
【００１５】
ポスト122にはウインチが内蔵されている。このウインチからワイヤロープをブーム123の先端部に導いて、ブーム123先端部の滑車を介してフック125に掛け回すことにより、フック125をブーム123の先端部から吊り下げている。
【００１６】
これらのクレーン装置は油圧回路により油圧駆動される。この油圧回路を操作するためのレバー群126がベース121の左右両側に設けられている。また、油圧回路を電気的に制御する制御装置127がベース121に設けられている。
【００１７】
（油圧回路130）
図１１に示すように、小型クレーン120の油圧回路130は、主に、油圧バルブユニット131と、油圧バルブユニット131にタンク132内の作動油を供給する油圧ポンプ133と、油圧ポンプ133と油圧バルブユニット131とを接続する主油路134と、油圧バルブユニット131とタンク132とを接続する戻油路135と、油圧バルブユニット131に接続された複数の油圧アクチュエータ136a〜136fとから構成されている。
【００１８】
油圧ポンプ133はＰＴＯ（パワーテイクオフ）装置を介して汎用トラック110のエンジン114に接続されており、エンジン114により駆動される。
【００１９】
油圧バルブユニット131に接続された油圧アクチュエータ136a〜136fは、ブーム伸縮用油圧シリンダ136a、ウインチ用油圧モータ136b、ブーム起伏用油圧シリンダ136c、旋回用油圧モータ136d、およびアウトリガ用油圧シリンダ136e、136fである。ブーム伸縮用油圧シリンダ136aの動作によりブーム123が伸縮され、ウインチ用油圧モータ136bの動作によりフック125が巻上巻下作動され、ブーム起伏用油圧シリンダ136cの動作によりブーム123が起伏され、旋回用油圧モータ136dの動作によりポスト122が旋回され、アウトリガ用油圧シリンダ136e、136fの動作によりアウトリガ装置124、124が伸縮する。以下、油圧アクチュエータ136a〜136fのいずれかを指す場合、単に油圧アクチュエータ136と称する。
【００２０】
油圧バルブユニット131には、切換制御弁137a〜137fが設けられている。切換制御弁137a〜137fは、伸縮用切換制御弁137a、ウインチ用切換制御弁137b、起伏用切換制御弁137c、旋回用切換制御弁137d、およびアウトリガ用切換制御弁137e、137fである。伸縮用切換制御弁137aにブーム伸縮用油圧シリンダ136aが、ウインチ用切換制御弁137bにウインチ用油圧モータ136bが、起伏用切換制御弁137cにブーム起伏用油圧シリンダ136cが、旋回用切換制御弁137dに旋回用油圧モータ136dが、アウトリガ用切換制御弁137e、137fにアウトリガ用油圧シリンダ136e、136fが、それぞれ接続されている。切換制御弁137a〜137fにより油圧ポンプ133から供給される作動油の方向および流量を制御して、油圧アクチュエータ136a〜136fの動作方向および動作速度を制御できるようになっている。以下、切換制御弁137a〜137fのいずれかを指す場合、単に切換制御弁137と称する。
【００２１】
切換制御弁137a〜137fには、それぞれレバーが取り付けられており、そのレバーを手動操作することにより、油圧ポンプ133から供給される作動油の方向および流量を切り換えることができるようになっている。切換制御弁137a〜137fに取り付けられたレバーは、レバー群126としてベース121の左右両側に設けられている（図１０参照）。
【００２２】
また、切換制御弁137a〜137fには、それぞれパイロットシリンダ138a〜138fが取り付けられている。パイロットシリンダ138a〜138fの動作によって切換制御弁137a〜137fのスプールが移動する。また、パイロットシリンダ138a〜138fの動作量によって切換制御弁137a〜137fのスプール開度を調整できる。
【００２３】
各パイロットシリンダ138a〜138fは、複動形シリンダであり、右側油室への作動油の給排を行なう電磁弁と、左側油室への作動油の給排を行なう電磁弁がそれぞれ付設されている。これらの電磁弁は、制御装置127に接続されている。
【００２４】
制御装置127はＣＰＵやメモリ等で構成されたコンピュータであり、レバー群126の近くに設けられている（図１０参照）。制御装置127からの制御信号に基づいて電磁弁が動作することで、パイロットシリンダ138a〜138fが駆動し、切換制御弁137a〜137fのスプール開度を調整できるようになっている。
【００２５】
また、制御装置127は、エンジン114のＥＣＵ（エンジンコントロールユニット）にも接続されており、少なくともエンジン114の回転数を制御できるよう構成されている。エンジン114の回転数を制御することで油圧ポンプ133の回転数を制御でき、油圧ポンプ133の吐出量を調整できる。
【００２６】
（遠隔操作端末Ａ）
制御装置127は、遠隔操作端末Ａと双方向に無線通信または有線通信可能となっている。遠隔操作端末Ａには、いわゆるラジコン送信機をはじめとする無線操作端末のほか、有線操作端末が含まれる。
【００２７】
図１および図２に示すように、遠隔操作端末Ａは、把手１１と頭部１２とを有する筐体１０を備えている。頭部１２の前面には液晶パネル１３のほか各種のスイッチ１４が搭載されている。また、把手１１の背後にはトリガー１５が設けられている。
【００２８】
遠隔操作端末Ａを用いてクレーン装置を操作する場合には、スイッチ１４でクレーン装置の動作種類を選択し、トリガー１５を引く。遠隔操作端末Ａは、スイッチ１４およびトリガー１５の操作に基づく操作信号を制御装置127に発する。制御装置127は操作信号を基に切換制御弁137を切り換えるとともに、エンジン114の回転数を調整する。そうすると、油圧アクチュエータ136が駆動してクレーン装置が動作する。この際、制御装置127は、トリガー１５の操作量（傾倒量）（以下、「トリガー操作量」と称する。）に基づいて、油圧アクチュエータ136の駆動速度（以下、「アクチュエータ速度」と称する。）を制御する。
【００２９】
図３にトリガー操作量とスプール開度、エンジン回転数およびアクチュエータ速度との関係を示すグラフを示す。図３に示すように、トリガー操作量が小さい領域では、エンジン114をアイドリング状態としたまま、トリガー操作量に比例させて切換制御弁137のスプール開度を増減させる。スプール開度の増減により油圧アクチュエータ136に供給される作動油の流量を増減させることで、アクチュエータ速度を制御する。
【００３０】
トリガー操作量が大きくなりスプール開度が１００％に近づくと、制御装置127はエンジン回転数を上昇させる。さらにトリガー操作量が大きくなると、スプール開度を１００％に維持したまま、トリガー操作量に比例させてエンジン回転数を増減させる。エンジン回転数を調整することで油圧ポンプ133の吐出量を調整し、油圧アクチュエータ136に供給される作動油の流量を増減させることで、アクチュエータ速度を制御する。
【００３１】
なお、トリガー１５を完全に起立させた状態（無操作状態）から完全に傾倒させた状態までの範囲を「傾倒範囲」と称する。トリガー１５を完全に起立させた状態はトリガー操作量の０％に相当し、トリガー１５を完全に傾倒させた状態はトリガー操作量の１００％に相当する。
【００３２】
上記の速度制御において、エンジン114がアイドリング状態である領域を「微速領域」と称し、エンジン回転数がアイドリングから上昇する領域を「高速領域」と称する。微速領域ではアクチュエータ速度が遅いため、微動操作等の細かいクレーン作業が可能となる。また、高速領域ではアクチュエータ速度が速いため、単独操作等での素早いクレーン作業が可能となる。
【００３３】
なお、図３に示す例では、スプール開度が１００％に達する前に、エンジン回転数が上昇し始める。高速領域の初期においては、スプール開度が増加するとともに油圧ポンプ133の吐出量が増加するため、アクチュエータ速度が急激に上昇する。
【００３４】
図４に示すように、スプール開度が１００％に達したタイミングでエンジン回転数が上昇し始めるよう制御してもよい。この場合には、微速領域と高速領域との境でアクチュエータ速度はスムーズに変化する。高速領域の初期においてアクチュエータ速度が急激に上昇することはない。しかし、高速領域ではエンジン回転数の上昇とともにエンジン音が大きくなる。
【００３５】
（操作反力付与手段２０）
図５に示すように、遠隔操作端末Ａのトリガー１５は棒状部材であり、その基端部は筐体１０の内部に挿入されている。トリガー１５の基端部には、筐体１０に軸支された回転体１６が設けられている。トリガー１５は筐体１０に対して傾倒可能となっており、トリガー１５の傾倒とともに回転体１６が回転する。なお、図５（Ａ）はトリガー１５を起立させた状態を示し、図５（Ｂ）はトリガー１５を途中まで傾倒させた状態を示し、図５（Ｃ）はトリガー１５をさらに傾倒させた状態を示す。
【００３６】
遠隔操作端末Ａには、トリガー１５の傾倒操作に対する操作反力を付与する操作反力付与手段２０が設けられている。操作反力付与手段２０は、ねじりばね２１と、把持部材２２と、係止部材２３とからなる。
【００３７】
ねじりばね２１は線材の両端を延長して形成されたアーム２１ａ、２１ｂを有する。ねじりばね２１は、その中心軸が回転体１６の回転軸と同軸となるように配置されている。ねじりばね２１の一方のアーム２１ａは筐体１０に固定された把持部材２２に把持されている。他方のアーム２１ｂは回転体１６に突出して形成された係止部材２３に係止している。
【００３８】
トリガー１５を傾倒させると、回転体１６が回転し、それにともない係止部材２３が把持部材２２から離間する（図５（Ｂ）、（Ｃ）参照）。ねじりばね２１は、把持部材２２と係止部材２３とを引き付ける弾性力が働くように配置されている。そのため、トリガー１５の傾倒操作に対する操作反力を付与することができる。
【００３９】
（変化点認知手段３０）
つぎに、本実施形態の特徴部分である変化点認知手段３０を説明する。
遠隔操作端末Ａには変化点認知手段３０が設けられている。変化点認知手段３０は、筐体側部材３１と、トリガー側部材３２とを備えている。
【００４０】
筐体側部材３１は筐体１０に固定されており、回転体１６の外側の周囲に配置されている。筐体側部材３１の側面のうち回転体１６の外周面に対向する側面は、回転体１６の外周面に沿うように湾曲している。
【００４１】
トリガー側部材３２は回転体１６に嵌め込まれている。トリガー側部材３２は筐体側部材３１に対向する位置に配置されている。トリガー１５を傾倒させると、回転体１６が回転し、それにともないトリガー側部材３２が筐体側部材３１に沿って動く（図５（Ｂ）、（Ｃ）参照）。
【００４２】
トリガー側部材３２には、有底の穴３３が形成されている。その穴３３の内部にはばね３４とボール３５とが挿入されている。ボール３５は穴３３の出口付近に配置されており、ばね３４は穴３３の底とボール３５との間に配置されている。ボール３５はばね３４により穴３３から出る方向に付勢されている。また、穴３３の出口は筐体側部材３１の側面に対向しており、ボール３５は筐体側部材３１に押し付けられている。
【００４３】
筐体側部材３１の側面には凹部３６が形成されている。この凹部３６はボール３５が嵌合可能なサイズを有している。
【００４４】
トリガー１５を完全に起立させた状態（無操作状態）では、ボール３５は凹部３６に嵌合しておらず、筐体側部材３１の側面に押し付けられている（図５（Ａ）参照）。この状態からトリガー１５を傾倒させていくと、トリガー操作量がある量に達したときに、ボール３５が凹部３６に嵌合する（図５（Ｂ）参照）。さらにトリガー１５を傾倒させると、ボール３５が凹部３６から脱し、筐体側部材３１の側面に押し付けられた状態となる（図５（Ｃ）参照）。
【００４５】
図６に、本実施形態におけるトリガー操作量と操作反力との関係を示す。操作反力付与手段２０により操作反力が付与されているため、全体としてはトリガー操作量に比例して操作反力が変化する。なお、適切な荷重たわみ特性を有するねじりばね２１を選択することにより、操作反力の変化率を小さくし、トリガー１５の傾倒範囲の全体にわたって操作反力をほぼ一定にすることができる。
【００４６】
トリガー１５の操作反力は傾倒操作の途中のあるトリガー操作量Ｐにおいて局所的に強くなる。これは、ボール３５が凹部３６に嵌合することにより生じる。すなわち、変化点認知手段３０により、トリガー１５の傾倒範囲の途中に操作反力が局所的に強くなる変化点Ｐを設定できる。
【００４７】
本実施形態では、前記変化点Ｐは、微速領域と高速領域との境に対応するトリガー操作量に設定されている。換言すれば、微速領域と高速領域との境に対応するトリガー操作量に達したときに、ボール３５が凹部３６に嵌合するよう構成されている。
【００４８】
以上のように、トリガー操作の途中で操作反力が局所的に強くなるので、作業員はトリガー操作量が変化点Ｐに達したことを認知できる。すなわち、作業員はトリガー１５を操作する指の感覚から微速領域と高速領域との境を認知できる。そのため、作業員にとって微速領域と高速領域との境を認知しやすい。
【００４９】
例えば、クレーン装置を微速で動作させることが要求される作業においては、作業員は微速領域内でトリガーを操作するよう意識する。この場合、操作反力が急激に強くなるトリガー操作量Ｐを超えないようにトリガー操作を行えば、それが微速領域内での操作となる。
【００５０】
一般に、作業員は吊り荷を目視しており、遠隔操作端末Ａをあまり見ることなく手の感覚に頼ってトリガー１５を操作する。そのため、操作反力の変化は感覚的に分かりやすく、作業員にとってストレスがない。
【００５１】
微速領域と高速領域との境を認知しやすくなることから、意図せずにエンジン114が吹き上がることを防止できる。また、図４に示す例のように、微速領域と高速領域との境でアクチュエータ速度がスムーズに変化する場合でも、エンジン音が大きくなるタイミングを把握できる。微速領域内での操作を維持することで騒音の発生を抑制できる。
【００５２】
なお、本実施形態のボール３５は特許請求の範囲に記載の「突出部」に相当する。突出部としては、ばね３４に付勢されたボール３５に限られず、種々の形態を採用できる。例えば、単にトリガー側部材３２の一部を筐体側部材３１の側面に向かって突出させ、この部分を突出部としてもよい。
【００５３】
また、本実施形態ではトリガー側部材３２に突出部を設け、筐体側部材３１に凹部を設けたが、これを逆にし、トリガー側部材３２に凹部を設け、筐体側部材３１に突出部を設けてもよい。
【００５４】
〔第２実施形態〕
つぎに、本発明の第２実施形態に係る遠隔操作端末Ｂを説明する。
本実施形態の遠隔操作端末Ｂは、第１実施形態の遠隔操作端末Ａにおいて、変化点認知手段３０が異なる形態のものである。その余の構成は第１実施形態の遠隔操作端末Ａと同様であるので、説明を省略する。
【００５５】
図７に示すように、遠隔操作端末Ｂには変化点認知手段４０が設けられている。変化点認知手段４０は、回転角度検出器４１と、振動制御部４２と、振動発生器４３とからなる。
【００５６】
回転角度検出器４１は回転体１６の回転角度、すなわちトリガー操作量を検出する。回転角度検出器４１としては特に限定されないが、例えば可変抵抗器を用いることができる。可変抵抗器の回転軸を回転体１６の回転軸に接続すればよい。
【００５７】
振動発生器４３は、振動を発することのできる装置であり、例えばモータの回転軸に重心を偏らせた重りを取り付けたものである。振動発生器４３は筐体１０に固定されており、振動発生器４３を動作させることで、遠隔操作端末Ｂを振動させることができる。
【００５８】
振動制御部４２はＣＰＵやメモリ等で構成されたコンピュータであり、振動発生器４３を制御する機能を有する。振動制御部４２は筐体１０の内部に格納されている。振動制御部４２には回転角度検出器４１で検出されたトリガー操作量が入力されている。振動制御部４２はトリガー操作量に基づいて振動発生器４３を制御する。
【００５９】
図８に示すフローチャートに基づき、振動制御部４２の制御を説明する。
まず、振動制御部４２は回転角度検出器４１からトリガー操作量Ｖを取得する（ステップＳ１）。つぎに、トリガー操作量Ｖと変化点Ｐとが一致するか否かを判断する（ステップＳ２）。変化点Ｐの値は予め振動制御部４２に記憶されている。
【００６０】
トリガー操作量Ｖと変化点Ｐとが一致する場合には、振動発生器４３を動作させる（ステップＳ３）。一方、トリガー操作量Ｖと変化点Ｐとが一致しない場合には、振動発生器４３を動作させない。
【００６１】
振動制御部４２は上記のステップＳ１〜Ｓ３を繰り返し実行する。これにより、リアルタイムでトリガー操作量Ｖを監視し、トリガー操作量Ｖが変化点Ｐに達した場合に振動発生器４３を動作させる。
【００６２】
このように、トリガー操作量Ｖが変化点Ｐに達した場合に振動発生器４３を動作させ、遠隔操作端末Ｂを振動させるので、作業員にトリガー操作量が変化点Ｐに達したことを認知させることができる。
【００６３】
ここで、上記変化点Ｐは、微速領域と高速領域との境に対応するトリガー操作量に設定されている。トリガー操作量が変化点Ｐに達した場合に遠隔操作端末Ｂが振動するので、作業員は手の感覚から微速領域と高速領域との境を認知できる。
【００６４】
なお、本実施形態では変化点Ｐを振動制御部４２に記憶させ、変化点Ｐとトリガー操作量Ｖとを比較して、振動発生器４３を動作させる制御としたが、これに代えて、以下の制御としてもよい。制御装置127はエンジン回転数を制御するため、現在のトリガー操作量が微速領域に相当するか、高速領域に相当するかを判別する情報を有している。この情報を制御装置127から遠隔操作端末Ｂに送信する。振動制御部４２は、その信号を基に、微速領域と高速領域との境で振動発生器４３を動作させる。この制御方法によれば、確実に微速領域と高速領域との境で遠隔操作端末Ｂを振動させることができる。
【００６５】
〔第３実施形態〕
つぎに、本発明の第３実施形態に係る遠隔操作端末Ｃを説明する。
本実施形態の遠隔操作端末Ｃは、第１実施形態の遠隔操作端末Ａにおいて、変化点認知手段３０が異なる形態のものである。その余の構成は第１実施形態の遠隔操作端末Ａと同様であるので、説明を省略する。
【００６６】
図９に示すように、遠隔操作端末Ｃには変化点認知手段５０が設けられている。変化点認知手段５０は、回転角度検出器５１と、音制御部５２と、スピーカ５３とからなる。
【００６７】
回転角度検出器５１は回転体１６の回転角度、すなわちトリガー操作量を検出する。音制御部５２はＣＰＵやメモリ等で構成されたコンピュータであり、スピーカ５３から音を発する機能を有する。音制御部５２には回転角度検出器５１で検出されたトリガー操作量が入力されている。音制御部５２はトリガー操作量に基づいてスピーカ５３から音を発する。
【００６８】
音制御部５２の制御は、第２実施形態における振動制御部４２の制御とほぼ同一である（図８参照）。トリガー操作量Ｖと変化点Ｐとが一致する場合に、振動発生器４３を動作させるのに代えて、スピーカ５３から音を発する。
【００６９】
トリガー操作量が変化点Ｐに達した場合にスピーカ５３から音を発するので、作業員にトリガー操作量が変化点Ｐに達したことを認知させることができる。
【００７０】
ここで、上記変化点Ｐは、微速領域と高速領域との境に対応するトリガー操作量に設定されている。トリガー操作量が変化点Ｐに達した場合に音が発せられるので、作業員は音によって微速領域と高速領域との境を認知できる。
【符号の説明】
【００７１】
Ａ、Ｂ、Ｃ  遠隔操作端末
１０  筐体
１５  トリガー
１６  回転体
２０  操作反力付与手段
３０  変化点認知手段
３１  筐体側部材
３２  トリガー側部材
３５  ボール
３６  凹部
４０  変化点認知手段
４１  回転角度検出器
４２  振動制御部
４３  振動発生器
５０  変化点認知手段
５１  回転角度検出器
５２  音制御部
５３  スピーカ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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