(57)【要約】【課題】  常開型電磁弁のバルブ特性のバラツキに起因する制御精度の低下を抑制できるブレーキ装置およびブレーキ制御方法を提供する。【解決手段】  ポンプPを回転駆動させるモータMの惰性回転特性に基づき、電磁弁3の閉弁に必要な電流値を演算し、演算した電流値に基づき、電磁弁3の開閉状態を制御する。【選択図】  図１
2017165112.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪に設けられた制動力発生部に対してブレーキ液圧を発生させるポンプと、
前記ポンプを回転駆動させるモータと、
前記ポンプから吐出したブレーキ液を前記制動力発生部に対して供給する第１液路と、
前記第１液路から分岐し、低圧部に接続する第２液路と、
前記第２液路に設けられ、前記第１液路を通して前記制動力発生部へ供給されるブレーキ液の液量の調整する常開型の電磁弁と、
を有する液圧ユニットと、
前記モータをオンオフ駆動させるモータ駆動指令部と、
前記モータ駆動指令部によるオンオフ駆動のオフ時において、前記モータの惰性回転特性を検出するモータ惰性回転特性検出部と、
前記モータ惰性回転特性検出部にて検出された特性に基づき、前記電磁弁の閉弁に必要な電流値を演算する電磁弁電流値演算部と、
前記電磁弁電流値演算部により演算された電流値に基づき、前記電磁弁の開閉状態を制御する電磁弁制御部と、
を有するコントロールユニットと、
を備えたことを特徴とするブレーキ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のブレーキ装置において、
前記コントロールユニットは、
前記電磁弁の閉弁に必要な電流値を基準電流値として記憶する基準電流値記憶部と、
前記電磁弁電流値演算部により演算された電流値に基づき、前記基準電流値記憶部に記憶された前記基準電流値を補正する基準電流値補正部と、
を備えたことを特徴とするブレーキ装置。
【請求項３】
請求項２に記載のブレーキ装置において、
前記モータ惰性回転特性検出部は、前記モータの惰性回転時における回転数を検出することを特徴とするブレーキ装置。
【請求項４】
請求項１のブレーキ装置において、
前記低圧部は、ペダル操作により前記ブレーキ液圧を発生させるマスタシリンダであり、
前記電磁弁は、ゲートアウト弁であることを特徴とするブレーキ装置。
【請求項５】
請求項４のブレーキ装置において、
前記第１液路のうち、前記第２液路との分岐点と前記制動力発生部との間に設けられ、前記制動力発生部へ供給されるブレーキ液の液量の調整する常開型のソレノイドイン弁と、
前記ソレノイドイン弁と前記制動力発生部との間の前記第１液路から分岐し、前記ポンプの吸入側に接続される第３液路と、
前記第３液路に設けられた常閉型の電磁弁であるソレノイドアウト弁と、
を備えたことを特徴とするブレーキ装置。
【請求項６】
請求項１のブレーキ装置において、
前記低圧部は、前記ポンプの吸入側であり、
前記第１液路と接続され、ペダル操作により前記ブレーキ液圧を発生させるマスタシリンダの第１室とに接続されるプライマリ系統第４液路と、
前記第１液路と接続され、前記マスタシリンダの第２室とに接続されるセカンダリ系統第４液路と、
前記第１液路のうち、前記第２液路との分岐点と前記プライマリ系統第４液路の間に設けられた第１連通弁と、
前記第１液路のうち、前記第２液路との分岐点と前記セカンダリ系統第４液路の間に設けられた第２連通弁と、
を備え、
前記電磁弁は、調圧弁であることを特徴とするブレーキ装置。
【請求項７】
請求項６のブレーキ装置において、
前記第１液路のうち、前記プライマリ系統第４液路との分岐点と前記制動力発生部との間に設けられ、前記制動力発生部へ供給されるブレーキ液の液量の調整する常開型のプライマリ系統ソレノイドイン弁と、
前記プライマリ系統ソレノイドイン弁と前記制動力発生部との間の前記第１液路から分岐し、前記第２液路に接続されるプライマリ系統第５液路と、
前記プライマリ第５液路に設けられた常閉型の電磁弁であるプライマリ系統ソレノイドアウト弁と、
前記第１液路のうち、前記セカンダリ系統第４液路との分岐点と前記制動力発生部との間に設けられ、前記制動力発生部へ供給されるブレーキ液の液量の調整する常開型のセカンダリ系統ソレノイドイン弁と、
前記セカンダリ系統ソレノイドイン弁と前記制動力発生部との間の前記第１液路から分岐し、前記第２液路に接続されるセカンダリ系統第５液路と、
前記セカンダリ第５液路に設けられた常閉型の電磁弁であるセカンダリ系統ソレノイドアウト弁と、
を備えたことを特徴とするブレーキ装置。
【請求項８】
車輪に設けられた制動力発生部に対してブレーキ液圧を発生させるポンプと、
前記ポンプを回転駆動させるモータと、
前記ポンプから吐出したブレーキ液を前記制動力発生部に対して供給する第１液路と、
前記第１液路から分岐し、低圧部に接続する第２液路と、
前記第２液路に設けられ、前記第１液路を通して前記制動力発生部へ供給されるブレーキ液の液量の調整する常開型の電磁弁と、
を有するブレーキ装置の制御方法であって、
前記モータをオンオフ駆動させるモータ駆動指令ステップと、
前記モータ駆動指令ステップによるオンオフ駆動のオフ時において、前記モータの惰性回転特性を検出するモータ惰性回転特性検出ステップと、
前記モータ惰性回転特性検出ステップにて検出された特性に基づき、前記電磁弁の閉弁に必要な電流値を演算する電磁弁電流値演算ステップと、
前記電磁弁電流値演算ステップにより演算された電流値に基づき、前記電磁弁の開閉状態を制御する電磁弁制御ステップと、
を備えたことを特徴とするブレーキ制御方法。
【請求項９】
請求項８に記載のブレーキ制御方法において、
前記ブレーキ装置は、前記電磁弁の閉弁に必要な電流値を基準電流値として記憶する基準電流値記憶部を備え、
前記電磁弁電流値演算ステップにより演算された電流値に基づき、前記基準電流値記憶部に記憶された前記基準電流値を補正する基準電流値補正ステップを備えたことを特徴とするブレーキ制御方法。
【請求項１０】
請求項９に記載のブレーキ制御方法において、
前記モータ惰性回転特性検出ステップでは、前記モータの惰性回転時における回転数を検出することを特徴とするブレーキ制御方法。
【請求項１１】
請求項８に記載のブレーキ制御方法において、
前記モータ惰性回転特性検出ステップは、前記電磁弁の開弁時における前記モータの惰性回転特性を検出する第１ステップと、前記電磁弁を閉弁方向へ作動させて前記モータの惰性回転特性を検出する第２ステップとを備え、
前記電磁弁電流値演算ステップは、前記第１ステップにて検出された惰性回転特性に対して前記第２ステップにて検出された惰性回転特性に所定の変化が現れたときの前記電磁弁の電流値を前記電磁弁の閉弁に必要な電流値とすることを特徴とするブレーキ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキ装置およびブレーキ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ポンプを回転駆動させるモータの惰性回転特性に基づいて液圧ユニットの故障を判定するブレーキ装置およびブレーキ制御方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平9-193781号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
液圧ユニット内における電磁弁のバルブ特性は、制御に用いるノミナル特性に対して個体差や経年変化等に起因するバラツキ（ドリフト誤差）がある。上記従来技術では、正常範囲におけるバラツキの補正については何ら考慮されていないため、上記バラツキに起因する制御精度の低下を回避できない。
本発明の目的は、バルブ特性のバラツキに起因する制御精度の低下を抑制できるブレーキ装置およびブレーキ制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一つの実施形態に係るブレーキ装置は、ポンプを回転駆動させるモータの惰性回転特性に基づき、電磁弁の閉弁に必要な電流値を演算し、演算した電流値に基づき、電磁弁の開閉状態を制御する。
【発明の効果】
【０００６】
よって、バルブ特性のバラツキに起因する制御精度の低下を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態１のブレーキ装置の構成図である。
【図２】実施形態１におけるG/V-OUT3の電流補正値作成処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】ステップS6およびステップS7における処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施形態１におけるSol/V-IN6の電流補正値作成処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】ステップS25、ステップS26、ステップS27およびステップS28における処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】実施形態１におけるG/V-OUT3Pの電流補正値作成処理の動作を示すタイムチャートである。
【図７】実施形態１におけるG/V-OUT3Pの電流補正値作成処理の動作を示すタイムチャートである。
【図８】実施形態２におけるG/V-OUT3の電流補正値作成処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】実施形態２におけるSol/V-IN6の電流補正値作成処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】実施形態２におけるG/V-OUT3Pの電流補正値作成処理の動作を示すタイムチャートである。
【図１１】実施形態３のブレーキ装置の構成図である。
【図１２】実施形態３における調圧弁40の電流補正値作成処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】ステップS51における処理の流れを示すフローチャートである。
【図１４】図４のステップS25、ステップS26、ステップS27およびステップS28における処理の流れを示すフローチャートである。
【図１５】実施形態４における調圧弁40の電流補正値作成処理の流れを示すフローチャートである。
【図１６】実施形態４におけるSol/V-IN6の電流補正値作成処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
〔実施形態１〕
まず、構成を説明する。
図１は、実施形態１のブレーキ装置の構成図である。
実施形態１のブレーキ装置は、エンジン車に適用されている。ブレーキ装置は、液圧による摩擦制動力を車両の各車輪（左前輪FL、右前輪FR、左後輪RL、右後輪RR）に付与する。各車輪FL〜RRには、ブレーキ作動ユニットが設けられている。ブレーキ作動ユニットは、ホイルシリンダW/Cを含む制動力発生部である。ブレーキ作動ユニットは、例えばディスク式であり、キャリパ（油圧式ブレーキキャリパ）を有する。キャリパはブレーキディスクおよびブレーキパッドを備える。ブレーキディスクはタイヤと一体に回転するブレーキロータである。ブレーキパッドは、ブレーキディスクに対し所定クリアランスをもって配置され、ホイルシリンダW/Cの液圧によって移動してブレーキディスクに接触する。ブレーキパッドがブレーキディスクに接触することにより摩擦制動力を発生する。ブレーキ装置は２系統（プライマリP系統、セカンダリS系統）のブレーキ配管を有する。ブレーキ配管形式は、例えばX配管形式である。以下、P系統に対応する部位とS系統に対応する部位とを区別する場合は、それぞれの符号の末尾に添字P,Sを付す。P系統に対応する部位とS系統に対応する部位とを区別しない場合は、添字P,Sを省略する。また、左前輪FLに対応する部位、右前輪FRに対応する部位、左後輪RLに対応する部位、右後輪RRに対応する部位をそれぞれ区別する場合は、それぞれの符号の末尾に添字FL,FR,RL,RRを付す。左前輪FLに対応する部位、右前輪FRに対応する部位、左後輪RLに対応する部位、右後輪RRに対応する部位を区別しない場合は、添字FL,FR,RL,RRを省略する。ブレーキ装置は、ブレーキ配管を介して各ブレーキ作動ユニットにブレーキ液を供給することにより、各車輪FL〜RRに制動力が付与される。
【０００９】
ブレーキペダルBPは、インプットロッドIRを介してマスタシリンダ（低圧部）M/Cに接続されている。ブレーキペダルBPへ入力されたペダル踏力は、ブレーキブースタBBによって倍力される。ブレーキブースタBBは、エンジンが発生する吸気負圧を利用してブレーキ操作力を倍力する。マスタシリンダM/Cは、リザーバタンクRSVからブレーキ液を補給され、ブレーキペダルBPの操作に応じたマスタシリンダ液圧を発生する。マスタシリンダM/CとホイルシリンダW/Cは、液圧ユニットHUを介して接続されている。P系統には、左前輪FLのホイルシリンダW/C(FL)、右後輪RRのホイルシリンダW/C(RR)が接続されている。S系統には、左後輪RLのホイルシリンダW/C(RL)、右前輪FRのホイルシリンダW/C(FR)が接続されている。また、P系統、S系統には、オイルポンプ（ポンプ）PP,PSが設けられている。オイルポンプPP,PSは、１つのモータMにより駆動される。モータMは、回転式の電動機である。オイルポンプPP,PSは、例えばプランジャポンプである。
液圧ユニットHUの内部には、マスタシリンダM/CとホイルシリンダW/Cとを接続する液路1および液路2が設けられている。液路2Sは、液路2RL,2FRに分岐し、液路2RLはホイルシリンダW/C(RL)と接続され、液路2FRはホイルシリンダW/C(FR)と接続される。液路2Pは、液路2FL,2RRに分岐し、液路2FLはホイルシリンダW/C(FL)と接続され、液路2RRはホイルシリンダW/C(RR)と接続される。液路1上には、常開型の電磁弁であるゲートアウト弁（以下G/V-OUT）3が設けられている。P系統の液路1PのG/V-OUT3Pよりもマスタシリンダ側の位置には、マスタシリンダ液圧を検出する圧力センサ17が設けられている。液路1上には、G/V-OUT3と並列に液路4が設けられている。液路4上には、チェックバルブ5が設けられている。チェックバルブ5は、マスタシリンダM/CからホイルシリンダW/Cへ向かうブレーキ液の流れを許容し、反対方向の流れを禁止する。液路2上には、各ホイルシリンダW/Cに対応する常開型の電磁弁であるソレノイドイン弁（以下Sol/V-IN）6が設けられている。液路2上には、Sol/V-IN6と並列に液路7が設けられている。液路7上には、チェックバルブ8が設けられている。チェックバルブ8は、ホイルシリンダW/CからマスタシリンダM/Cへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容し、反対方向の流れを禁止する。
【００１０】
オイルポンプPの吐出側と液路2とは、液路9により接続される。液路9上には、吐出バルブ10が設けられている。吐出バルブ10は、オイルポンプPから液路2へ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容し、反対方向の流れを禁止する。液路1のG/V-OUT3よりもマスタシリンダ側の位置と、オイルポンプPの吸入側とは、液路11と液路12により接続される。液路11と液路12との間には、調圧リザーバ13が設けられている。液路2のSol/V-IN6よりもホイルシリンダ側の位置と調圧リザーバ13とは液路14により接続される。液路14Sは液路14RL,14FRに分岐し、液路14Pは液路14FL,14RRに分岐し、対応するホイルシリンダW/Cと接続される。液路14上には、常閉型の電磁弁であるソレノイドアウト弁（以下、Sol/V-OUT）15が設けられている。調圧リザーバ13は、リザーバピストン13aとリザーバスプリング13bおよびチェックバルブ16を備える。リザーバピストン13aは、リザーバ内部を上下にストローク可能に設けられている。リザーバピストン13aは、リザーバ内部に流入したブレーキ液量が増加するに従い下降し、ブレーキ液量が減少するに従い上昇する。リザーバスプリング13bは、リザーバピストン13aを上昇する方向に付勢する。チェックバルブ16は、ボール弁16aおよび弁座16bを有する。ボール弁16aは、リザーバピストン13aと一体に設けられ、リザーバピストン13aのストロークに応じて上下動する。ボール弁16aは、図外のバルブスプリングにより下降方向に付勢されている。バルブスプリングの弾性力は、リザーバスプリング13bの弾性力よりも弱く設定されている。弁座16bは、ボール弁16aの下降時にボール弁16aと当接する。
【００１１】
リザーバピストン13aは、液路14からブレーキ液が流入した場合にはリザーバスプリング13bの付勢力に抗して下降する。これにより、リザーバ内部にブレーキ液が流入する。リザーバ内部に流入したブレーキ液は、液路12を経由してオイルポンプPの吸入側へ供給される。このとき、リザーバピストン13aの下降に伴ってボール弁16aも下降し、バルブスプリングの付勢力によって弁座16bに着座（当接）する。これにより、チェックバルブ16は閉弁状態となる。よって、オイルポンプPの作動時、オイルポンプPの吸引能力よりも多くのブレーキ液が調圧リザーバ13に流入すれば、チェックバルブ16は閉弁状態となってマスタシリンダ側から調圧リザーバ13へのブレーキ液の流入は停止する。一方、オイルポンプPの作動時に調圧リザーバ13へ流入するブレーキ液がオイルポンプPの吸引能力よりも少ない場合は、液路12内の圧力が低下することでリザーバピストン13aが上昇する。このとき、リザーバピストン13aの上昇に伴ってボール弁16aも上昇し弁座16bから離間する。これにより、チェックバルブ16は開弁状態となる。よって、マスタシリンダ側とオイルポンプPの吸入側とが連通されるため、マスタシリンダ側から調圧リザーバ13へブレーキ液が流入する。なお、チェックバルブ16は、ドライバがブレーキペダルBPを踏み込んでいる場合等、液路11内の圧力が所定圧を超える高圧となった場合には閉弁状態となる。これにより、マスタシリンダ側から調圧リザーバ13へのブレーキ液の流動は起こらず、オイルポンプPの吸入側に高圧が作用するのを防止できる。
【００１２】
液圧ユニットHUは、ブレーキコントロールユニットBCUにより制御される。ブレーキコントロールユニットBCUは、ブレーキ制御として、アンチロックブレーキ(ABS)制御を実施する。ABS制御は、ドライバのブレーキ操作時に車輪がロック傾向になったことを検知すると、当該車輪に対し、ロックを防止しつつ最大の制動力を発生させるためにホイルシリンダ液圧の減圧、保持、増圧を繰り返す制御である。ABS減圧制御時には、図１の状態（各バルブがOFFの状態）からSol/V-IN6を閉じると共にSol/V-OUT15を開き、ホイルシリンダW/Cのブレーキ液を調圧リザーバ13に逃がすことでホイルシリンダ液圧を低下させる。ABS保持制御では、Sol/V-IN6およびSol/V-OUT15を共に閉じることでホイルシリンダ液圧を保持する。ABS増圧制御では、Sol/V-IN6を開弁方向へ制御すると共にSol/V-OUT15を閉じ、マスタシリンダM/Cからブレーキ液をホイルシリンダW/Cへ供給することでホイルシリンダ液圧を増加させる。
また、ブレーキコントロールユニットBCUは、ブレーキ制御として、各バルブおよびオイルポンプPを作動させることにより、車両挙動安定制御、ブレーキアシスト制御、先行車追従制御等の自動ブレーキ制御を実施可能である。車両挙動安定制御は、車両旋回時にオーバーステア傾向やアンダーステア傾向が強くなったことを検出すると、所定の制御対象輪のホイルシリンダ液圧を制御して車両挙動安定化を図る制御である。ブレーキアシスト制御は、ドライバのブレーキ操作時に実際にマスタシリンダM/Cで発生する圧力よりも高い圧力をホイルシリンダW/Cで発生させる制御である。先行者追従制御は、オートクルーズコントロールにより先行車との相対関係に応じて自動的に制動力を発生させる制御である。
【００１３】
ブレーキコントロールユニットBCUは、上記各ブレーキ制御において、圧力センサ17や他の車載センサ（車輪速センサ、操舵角センサ、ヨーレイトセンサ、横加速度センサ等）からの信号に基づいてホイルシリンダW/Cの目標液圧である目標ホイルシリンダ液圧を生成する。そして、ホイルシリンダ液圧が目標ホイルシリンダ液圧と一致するように、液圧ユニットHUの各バルブおよびモータMを駆動する。モータＭ、G/V-OUT3およびSol/V-IN6は一定の制御周期でPWM制御し、Sol/V-OUT15はON/OFF制御する。ここで、上述した自動ブレーキ制御では、G/V-OUT3を閉弁方向に制御（比例制御）することでG/V-OUT3の上下流に、目標ホイルシリンダ液圧が得られる差圧を発生させることにより、ホイルシリンダ液圧を目標ホイルシリンダ液圧と一致させる。このため、自動ブレーキ制御の精度を高めるためには、G/V-OUT3の制御精度を高める必要がある。ブレーキコントロールユニットBCUは、G/V-OUT3のバルブ特性（差圧に応じた電流−通過流量の特性）のノミナル特性（基準特性）を予め記憶しておき、目標とする差圧と圧力センサ17により検出されたG/V-OUT3の上流圧とから、G/V-OUT3に対する電流指令値を求める。このとき、G/V-OUT3のバルブ特性は、ノミナル特性に対して個体差（製造誤差）、温度や経年変化等に起因するバラツキ（ドリフト誤差）があるため、ノミナル特性から求めた電流指令値では目標とする差圧が得られず、制御精度が低下する。
【００１４】
そこで、実施形態１のブレーキ装置では、G/V-OUT3のバルブ特性のバラツキに起因する制御精度の低下を抑制することを狙いとし、オイルポンプPを回転駆動させるモータMの惰性回転特性からG/V-OUT3の閉弁に必要な電流値を求め、この電流値に基づいてG/V-OUT3のノミナル特性から求めた電流指令値を補正し、補正した電流指令値に基づいてG/V-OUT3の開閉状態を制御する。この制御を実現するための構成として、ブレーキコントロールユニットBCUは、モータ駆動指令部18a、モータ惰性回転特性検出部18b、電磁弁電流値演算部18c、基準電流値記憶部18d、基準電流値補正部18eおよび電磁弁制御部18fを備える。モータ駆動指令部18aは、モータMを一定のデューティ比でオンオフ駆動させる。モータ惰性回転特性検出部18bは、モータ駆動指令部18aによるモータMのオンオフ駆動のオフ時において、モータMの惰性回転特性を検出する。電磁弁電流値演算部18cは、モータ惰性回転特性検出部18bにて検出されたモータMの惰性回転特性に基づき、G/V-OUT3の閉弁に必要な電流値を演算する。基準電流値記憶部18dは、G/V-OUT3の閉弁に必要な電流値を基準電流値として記憶する。基準電流値補正部18eは、電磁弁電流値演算部18cにより演算された電流値に基づき、基準電流値記憶部18dに記憶された基準電流値を補正（更新）する。電磁弁制御部18fは、G/V-OUT3のノミナル特性から得られる閉弁に必要な電流値と、基準電流値記憶部18dに記憶された基準電流値との差分から電流補正値を作成する。電磁弁制御部18fは、電流指令値に電流補正値を加減算して補正した値を最終的な電流指令値としてG/V-OUT3を駆動する（電磁弁制御ステップ）。さらに、実施形態１では、Sol/V-IN6のバルブ特性のバラツキに起因する制御精度の低下を抑制するため、上記構成によりSol/V-IN6についても電流補正値を作成して電流指令値を補正し、Sol/V-IN6を駆動する（電磁弁制御ステップ）。
【００１５】
［G/V-OUTの電流補正値作成処理］
図２は、実施形態１におけるG/V-OUT3の電流補正値作成処理の流れを示すフローチャートである。この処理は、各ブレーキ制御と干渉しない状況であれば、停車時、走行時にかかわらず任意のタイミングで実行できる。
ステップS1では、モータ駆動指令部18aにおいて、モータMを一定のデューティ比で一定時間駆動する。デューティ比および駆動時間は、ホイルシリンダ液圧が昇圧する最低回転数および最短時間とする。
ステップS2では、モータ駆動指令部18aにおいて、モータMの駆動を停止する。ステップS1〜ステップS2は、モータMをオンオフ駆動させるモータ駆動指令ステップである。
ステップS3では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、カウンタをカウントアップする。
ステップS4では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、モータ回転数が一定値（所定回転数）以下であるかを判定する。YESの場合はステップS5へ進み、NOの場合はステップS3へ戻る。モータ回転数は、レゾルバにより直接検出しても良いし、モータMの端子電圧から算出しても良い。惰性回転中におけるモータ回転数と発生電圧（逆起電圧）とは一定の関係があるため、端子電圧からモータ回転数を精度良く算出できる。
ステップS5では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、現在のカウンタをカウンタ基準値とする。ステップS3〜ステップS5は、モータMの惰性回転特性を検出するモータ惰性回転特性検出ステップのうち、電磁弁(G/V-OUT3P)の開弁時におけるモータMの惰性回転特性を検出する第１ステップである。
ステップS6では、P系統のG/V-OUT3Pの電流補正値作成処理を実施する。
ステップS7では、S系統のG/V-OUT3Sの電流補正値作成処理を実施する。
【００１６】
図３は、ステップS6およびステップS7における処理の流れを示すフローチャートである。以下、P系統の場合について説明するが、S系統の場合も同様である。
ステップS11では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、左前輪FLのSol/V-IN6FLを閉じる。
ステップS12では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、G/V-OUT3Ｐに一定電流を出力する。一定電流の初期値は、G/V-OUT3Pのバルブ特性のバラツキに依らずG/V-OUT3Pが閉弁しない電流値とする。
ステップS13では、モータ駆動指令部18aにおいて、モータMを一定のデューティ比で一定時間駆動する。デューティ比および駆動時間はステップS1と同じとする。
ステップS14では、モータ駆動指令部18aにおいて、モータMに対する電流出力を終了する。ステップS13〜ステップS14は、モータMをオンオフ駆動させるモータ駆動指令ステップである。
ステップS15では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、カウンタをカウントアップする。
ステップS16では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、モータ回転数が一定値以下であるかを判定する。YESの場合はステップS17へ進み、NOの場合はステップS15へ戻る。一定値はステップS4と同じとする。
ステップS17では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、G/V-OUT3Pに対する電流出力を終了する。
ステップS18では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、カウンタがカウンタ基準値−α（所定時間）以下であるかを判定する。YESの場合はステップS21へ進み、NOの場合はステップS19へ進む。αは、G/V-OUT3Pのバルブ特性のバラツキを考慮して予め実験等により求めた値である。
ステップS19では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、カウンタをクリアする。
ステップS20では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、G/V-OUT3Pの電流値を微小値だけアップさせる。ステップS15〜ステップS20は、モータMの惰性回転特性を検出するモータ惰性回転特性検出ステップのうち、電磁弁(G/V-OUT3P)を閉弁方向へ作動させてモータMの惰性回転特性を検出する第２ステップである。
ステップS21では、電磁弁電流値演算部18cにおいて、現在のG/V-OUT3Pの電流値をG/V-OUT3Pの閉弁に必要な基準電流値とし、電磁弁制御部18fにおいて、G/V-OUT3Pのノミナル特性から得られる閉弁に必要な電流値と基準電流値との差分から電流補正値を算出する。ステップS21は、G/V-OUT3Pの閉弁に必要な電流値を演算する電磁弁電流値演算ステップである。
ステップS22では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、左前輪FLのSol/V-IN6FLを開く。
【００１７】
［Sol/V-INの電流補正値作成処理］
図４は、実施形態１におけるSol/V-IN6の電流補正値作成処理の流れを示すフローチャートである。この処理は、各ブレーキ制御と干渉しない状況であれば、停車時、走行時にかかわらず任意のタイミングで実行できる。なお、図４において、図２に示した処理と同一の処理については、同一のステップ番号を付して説明は省略する。
ステップS25では、左前輪FLのSol/V-IN6FLの電流補正値作成処理を実施する。
ステップS26では、右前輪FRのSol/V-IN6FRの電流補正値作成処理を実施する。
ステップS27では、右後輪RRのSol/V-IN6RRの電流補正値作成処理を実施する。
ステップS28では、左後輪RLのSol/V-IN6RLの電流補正値作成処理を実施する。
図５は、ステップS25、ステップS26、ステップS27およびステップS28における処理の流れを示すフローチャートである。なお、図５において、図３に示した処理と同一の処理については、同一のステップ番号を付して説明は省略する。以下、左前輪FLの場合について説明するが、右前輪FR、右後輪RR、左後輪RLの場合も同様である。
ステップS31では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、P系統のG/V-OUT3Pを閉じ、左前輪FLのSol/V-OUT15FLを開く。
ステップS32では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、左前輪FLのSol/V-IN6FLに一定電流を出力する。
ステップS33では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、左前輪FLのSol/V-IN6FLに対する電流出力を終了する。
ステップS34では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、左前輪FLのSol/V-IN6FLの電流値を微小値だけアップさせる。ステップS15、ステップS16、ステップS33、ステップS18、ステップS19およびステップS34は、モータMの惰性回転特性を検出するモータ惰性回転特性検出ステップのうち、電磁弁(Sol/V-IN6FL)を閉弁方向へ作動させてモータMの惰性回転特性を検出する第２ステップである。
ステップS35では、電磁弁電流値演算部18cにおいて、現在のSol/V-IN6FLの電流値をSol/V-IN6FLの閉弁に必要な基準電流値とし、電磁弁制御部18fにおいて、Sol/V-IN6FLのノミナル特性から得られる閉弁に必要な電流値と基準電流値との差分から電流補正値を算出する。ステップS35は、Sol/V-IN6FLの閉弁に必要な電流値を演算する電磁弁電流値演算ステップである。
ステップS36では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、P系統のG/V-OUT3Pを開き、左前輪FLのSol/V-OUT15FLを閉じる。
【００１８】
図６および図７は、実施形態１におけるG/V-OUT3Pの電流補正値作成処理の動作を示すタイムチャートである。
図６の時刻t1から時刻t2までの区間では、モータMを一定のデューティ比で一定時間駆動する。時刻t2では、モータMが惰性回転を開始すると同時にカウンタのカウントアップを開始する。時刻t3では、モータ回転数が一定値以下となったため、このときのカウンタをカウンタ基準値として記憶する。カウンタ基準値は、G/V-OUT3Pが開いた状態でモータ回転数が一定のデューティ比に応じた所定回転数から一定値以下となるまでの時間を表す。
図７の時刻t4から時刻t5までの区間では、G/V-OUT3Pに一定電流を出力した状態で、上述した時刻t1から時刻t2までの区間と同様に、モータMを一定のデューティ比で一定時間駆動する。時刻t5では、モータMが惰性回転を開始すると同時にカウンタのカウントアップを開始する。時刻t6では、モータ回転数が一定値以下となったため、G/V-OUT3Pへの電流出力を終了する。このとき、G/V-OUT3Pは開弁状態であるため、カウンタはカウンタ基準値−α以下とはならない。よって、カウンタをクリアし、G/V-OUT3Pの電流値を微小値だけアップさせて上記の動作を繰り返す。時刻t7では、G/V-OUT3Pが閉弁状態となったため、右後輪RRのホイルシリンダ液圧が立ち上がる。時刻t8では、モータ回転数が一定値以下となり、カウンタはカウンタ基準値−α以下であるため、時刻t8におけるG/V-OUT3Pの電流値を基準電流値として補正電流値を作成する。
【００１９】
G/V-OUT3Pが開弁状態から閉弁状態に移行すると、モータMの回転抵抗が増大するため、惰性回転時間は短くなる。よって、モータMを惰性回転させる際のG/V-OUT3Pの電流値を微小値ずつアップさせて惰性回転時間の変化を見ることで、G/V-OUT3Pの閉弁に必要な電流値（基準電流値）を探索できる。そして、ノミナル特性から得られる閉弁に必要な電流値と基準電流値との差分、すなわちドリフト誤差を電流補正値とし、電流補正値を用いてノミナル特性から求めた電流指令値を補正することにより、G/V-OUT3Pのバルブ特性のバラツキ、および電流モニタ等の電気回路に起因するバラツキを補正でき、G/V-OUT3Pの制御精度の低下を抑制できる。G/V-OUT3Sおよび各Sol/V-IN6についても同様である。この結果、両G/V-OUT3P,G/V-OUT3Sの制御精度の差を小さくできると共に、各Sol/V-IN6FL,Sol/V-IN6FR,Sol/V-IN6RL,Sol/V-IN6RRの制御精度の差を小さくできる。
実施形態１のG/V-OUT3の電流補正値作成処理は、P系統とS系統とで順番に実施する。仮に両系統で同時に実施した場合、どちらのG/V-OUT3が閉じてもモータMの惰性回転時間が短くなるため、どちらのG/V-OUT3が閉じたのかを判別できない。両系統で個別に電流補正値作成処理を行うことで、G/V-OUT3の閉弁を確実に判定できる。また、Sol/V-IN6の電流値補正値作成処理についても、１輪ずつ順番に実施する。仮に複数同時に実施した場合、どのSol/V-IN6が閉じてもモータMの惰性回転時間が短くなるため、どのSol/V-IN6が閉じたのかを判別できない。各輪で個別に電流補正値作成処理を行うことで、Sol/V-IN6の閉弁を確実に判定できる。
実施形態１の電流補正値作成処理は、車両の走行中に実施することで、オイルポンプPの駆動に伴う音振の影響を低減できる。なお、電流補正値作成処理に伴うホイルシリンダ液圧の上昇は１輪のみであり、さらに、モータ回転数およびモータの駆動時間はホイルシリンダ液圧が上昇する最低回転数および最短時間であるため、走行中に実施したとしても車両挙動には影響しない。加えて、モータ回転数は低いため、停車中に電流補正値作成処理を実施したとしても音振は小さく抑えられる。
実施形態１の電流補正値作成処理は、モータMの惰性回転特性の変化に基づいてG/V-OUT3およびSol/V-IN6の閉弁を判定している。このため、G/V-OUT3およびSol/V-IN6の前後差圧を検出するための液圧センサが不要である。したがって、G/V-OUT3の下流側（ホイルシリンダW/C側）に液圧センサを持たない実施形態１のようなブレーキ装置に好適である。
【００２０】
実施形態１では以下の効果が得られる。
(1) 車輪FL〜RRに設けられた制動力発生部（ホイルシリンダW/C等）に対してブレーキ液圧を発生させるオイルポンプPと、オイルポンプPを回転駆動させるモータMと、オイルポンプPから吐出したブレーキ液を制動力発生部に対して供給する第１液路（液路9、液路2）と、第１液路から分岐し、低圧部（マスタシリンダM/C）に接続する第２液路（液路1）と、第２液路に設けられ、第１液路を通して制動力発生部へ供給されるブレーキ液の液量の調整する常開型の電磁弁(G/V-OUT3)と、を有する液圧ユニットHUと、モータMをオンオフ駆動させるモータ駆動指令部18aと、モータ駆動指令部18aによるオンオフ駆動のオフ時において、モータMの惰性回転特性を検出するモータ惰性回転特性検出部18bと、モータ惰性回転特性検出部18bにて検出された特性に基づき、電磁弁の閉弁に必要な電流値（基準電流値）を演算する電磁弁電流値演算部18cと、電磁弁電流値演算部18cにより演算された電流値に基づき、電磁弁の開閉状態を制御する電磁弁制御部18fと、を有するブレーキコントロールユニットBCUと、を備えた。
よって、電磁弁のバルブ特性のバラツキに起因する制御精度の低下を抑制できる。
(2) ブレーキコントロールユニットBCUは、電磁弁の閉弁に必要な電流値を基準電流値として記憶する基準電流値記憶部18dと、電磁弁電流値演算部18cにより演算された電流値に基づき、基準電流値記憶部18dに記憶された基準電流値を補正する基準電流値補正部18eと、備えた。
よって、電磁弁の電流指令値を演算する都度、電磁弁の閉弁に必要な電流値を演算する必要がないため、演算負荷を軽減でき、制御応答性を向上できる。
【００２１】
(3) モータ惰性回転特性検出部18bは、モータMの惰性回転時における回転数を検出する。
よって、モータMの惰性回転時における回転数からモータMの惰性回転特性を検出できる。
(4) 低圧部は、ペダル操作によりブレーキ液圧を発生させるマスタシリンダM/Cであり、電磁弁は、G/V-OUT3である。
よって、G/V-OUT3のバルブ特性のバラツキに起因する制御精度の低下を抑制できる。
(5) 第１液路のうち、第２液路との分岐点と制動力発生部との間に設けられ、制動力発生部へ供給されるブレーキ液の液量の調整する常開型のSol/V-IN6と、Sol/V-IN6と制動力発生部との間の第１液路から分岐し、オイルポンプPの吸入側に接続される第３液路（液路14、液路12）と、第３液路に設けられた常閉型の電磁弁であるSol/V-OUT15と、を備えた。
よって、Sol/V-IN6のバルブ特性のバラツキに起因する制御精度の低下を抑制できる。
(6) 車輪FL〜RRに設けられた制動力発生部（ホイルシリンダW/C等）に対してブレーキ液圧を発生させるオイルポンプPと、オイルポンプPを回転駆動させるモータMと、オイルポンプPから吐出したブレーキ液を制動力発生部に対して供給する第１液路（液路9、液路２）と、第１液路から分岐し、低圧部（マスタシリンダM/C）に接続する第２液路（液路1）と、第２液路に設けられ、第１液路を通して制動力発生部へ供給されるブレーキ液の液量の調整する常開型の電磁弁と、を有するブレーキ装置の制御方法であって、モータMをオンオフ駆動させるモータ駆動指令ステップと、モータ駆動指令ステップによるオンオフ駆動のオフ時において、モータMの惰性回転特性を検出するモータ惰性回転特性検出ステップと、モータ惰性回転特性検出ステップにて検出された特性に基づき、電磁弁の閉弁に必要な電流値を演算する電磁弁電流値演算ステップと、電磁弁電流値演算ステップにより演算された電流値に基づき、電磁弁の開閉状態を制御する電磁弁制御ステップと、を備えた。
よって、電磁弁のバルブ特性のバラツキに起因する制御精度の低下を抑制できる。
【００２２】
(7) ブレーキ装置は、電磁弁の閉弁に必要な電流値を基準電流値として記憶する基準電流値記憶部18dを備え、電磁弁電流値演算ステップにより演算された電流値に基づき、基準電流値記憶部18dに記憶された基準電流値を補正する基準電流値補正ステップを備えた。
よって、電磁弁の電流指令値を演算する都度、電磁弁の閉弁に必要な電流値を演算する必要がないため、演算負荷を軽減でき、制御応答性を向上できる。
(8) モータ惰性回転特性検出ステップでは、モータMの惰性回転時における回転数を検出する。
よって、モータMの惰性回転時における回転数からモータMの惰性回転特性を検出できる。
(9) モータ惰性回転特性検出ステップは、電磁弁の開弁時におけるモータMの惰性回転特性を検出する第１ステップと、電磁弁を閉弁方向へ作動させてモータMの惰性回転特性を検出する第２ステップとを備え、電磁弁電流値演算ステップは、第１ステップにて検出された惰性回転特性に対して第２ステップにて検出された惰性回転特性に所定の変化が現れたときの電磁弁の電流値を電磁弁の閉弁に必要な電流値とする。
よって、惰性回転特性の変化から電磁弁の閉弁に必要な電流値を演算できる。
【００２３】
〔実施形態２〕
次に実施形態２について説明する。基本的な構成は実施形態１と同じであるため、異なる点についてのみ説明する。
［G/V-OUTの電流補正値作成処理］
図８は、実施形態２におけるG/V-OUT3の電流補正値作成処理の流れを示すフローチャートである。なお、図８において、図３に示した処理と同一の処理については、同一のステップ番号を付して説明は省略する。G/V-OUT3の電流補正値作成処理は、P系統とS系統とで順番に実施する。以下、以下、P系統の場合について説明するが、S系統の場合も同様である。
ステップS41では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、G/V-OUT3の電流値を微小値αだけアップさせる。
ステップS42では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、モータ回転数の減少勾配を算出する。
ステップS43では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、モータ回転数の減少勾配が変化したかを判定する。YESの場合はステップS21へ進み、NOの場合はステップS41へ戻る。ステップS41〜ステップS43は、モータMの惰性回転特性を検出するモータ惰性回転特性検出ステップである。
【００２４】
［Sol/V-INの電流補正値作成処理］
図９は、実施形態２におけるSol/V-IN6の電流補正値作成処理の流れを示すフローチャートである。なお、図９において、図５および図８に示した処理と同一の処理については、同一のステップ番号を付して説明は省略する。Sol/V-IN6の電流補正値作成処理は、１輪ずつ順番に実施する。以下、以下、左前輪FLの場合について説明するが、右前輪FR、右後輪RR、左後輪RLの場合も同様である。
ステップS44では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、左前輪FLのSol/V-IN6FLの電流値を微小値αだけアップさせる。
図１０は、実施形態２におけるG/V-OUT3Pの電流補正値作成処理の動作を示すタイムチャートである。
時刻t1で左前輪FLのSol/V-IN6FLを閉じ、時刻t2から時刻t3までの区間では、モータMを一定のデューティ比で一定時間駆動する。時刻t3では、G/V-OUT3Pの電流値を微小値αだけアップさせる。時刻t3からモータMは惰性回転を開始するが、G/V-OUT3Pは開弁状態であるため、モータ回転数の減少勾配は一定である。時刻t4では、G/V-OUT3Pが閉弁状態となったため、時刻t4以降は、モータ回転数の減少勾配が大きくなる。時刻t5では、モータ回転数の減少勾配の変化を検出したため、時刻t5におけるG/V-OUT3Pの電流値を基準電流値として補正電流値を作成する。
G/V-OUT3Pが開弁状態から閉弁状態に移行すると、モータMの回転抵抗が増大するため、モータ回転数の減少速度は開弁状態での減少速度（所定速度）よりも高くなる。よって、G/V-OUT3Pの電流値を微小値αずつアップさせながらモータMの回転数減少勾配（回転数減少速度）を見ることで、G/V-OUT3Pの閉弁に必要な電流値（基準電流値）を探索できる。G/V-OUT3Sおよび各Sol/V-IN6についても同様である。
【００２５】
〔実施形態３〕
次に実施形態３について説明する。基本的な構成は実施形態１と同じであるため、異なる点についてのみ説明する。図１１は、実施形態３のブレーキ装置の構成図である。なお、図１に示した実施形態１と同一の部位には同一の符号を付して説明を省略する。
実施形態3のブレーキ装置は、電動車両に適用されている。電動車両は、車輪を駆動する原動機としてエンジンおよびモータ・ジェネレータを備えたハイブリッド車、原動機としてモータ・ジェネレータのみを備えた電気自動車等である。電動車両では、モータ・ジェネレータを含む回生制動装置により、車両の運動エネルギを電気エネルギに回生することで車両を制動する回生制動を実行可能である。
マスタシリンダM/Cは、ブレーキペダルBPの操作に応じて軸方向に移動するピストン20を有する。ピストン20はシリンダ21に収容され、液圧室22を画成する。マスタシリンダM/Cは、タンデム型であり、ピストン20として、インプットロッドIRに押圧されるプライマリピストン20Pと、フリーピストン型のセカンダリピストン20Sとを有する。両ピストン20P,20Sは直列に並ぶ。ピストン20P,20Sによってプライマリ室（第１室）22Pが画成され、セカンダリピストン20Sによってセカンダリ室（第２室）22Sが画成されている。プライマリ室22Pおよびセカンダリ室22Sは配管23を介してリザーバタンク（低圧部）RSVと接続されている。プライマリ室22P内には、戻しばねとしてのコイルスプリング24Pが両ピストン20P,20S間に介在する。セカンダリ室22S内には、戻しばねとしてのコイルスプリング24Sがシリンダ21の底部とピストン20Sとの間に介在する。シリンダ21には、ピストンシール211,212が設けられている。ピストンシール211,212は、各ピストン20P,20Sに摺接して各ピストン20P,20Sの外周面とシリンダ21の内周面との間をシールする複数のシール部材である。各ピストンシールは、内径側にリップ部を備える周知の断面カップ状のシール部材（カップシール）である。リップ部がピストン20の外周面に接した状態では、一方向へのブレーキ液の流れを許容し、他方向へのブレーキ液の流れを抑制する。ストロークセンサ25は、プライマリピストン20Pの移動量（ストローク）に応じたセンサ信号を出力する。
【００２６】
ストロークシミュレータ26は、運転者のブレーキ操作に伴い作動し、ブレーキペダルBPに反力およびストロークを付与する。ストロークシミュレータ26は、ピストン27、正圧室28、背圧室29および弾性体（第１スプリング30a、第２スプリング30b）を有する。正圧室28および背圧室29は、マスタシリンダハウジング31内において、シリンダ21と直列に設けられ、ピストン27により画成されている。弾性体は、正圧室28の容積が縮小する方向にピストン27を付勢する。第１スプリング30aと第２スプリング30bとの間には有底円筒状のリテーナ部材32が介在する。正圧室28と接続された正圧油路33の一端はセカンダリ室22Sと接続されている。運転者のブレーキ操作に応じてマスタシリンダM/C（セカンダリ室22S）から正圧室28にブレーキ液が流入することで、ペダルストロークが発生すると共に、弾性体の付勢力により運転者のブレーキ操作反力が生成される。
液圧ユニットHUは、液溜まりであるリザーバ34を有する。リザーバ34は液路14と接続されると共に、配管35を介してリザーバタンクRSVと接続されている。また、リザーバ34は、液路36を介してオイルポンプPの吸入側と接続されている。実施形態３では、オイルポンプPとして、音振性能等に優れた５つのプランジャを有するプランジャポンプを採用している。オイルポンプPの吐出側には、液路37が接続されている。液路37には、オイルポンプPの吐出圧を検出する圧力センサ38が設けられている。液路37は液路37P,37Sに分岐している。液路37Pは液路1Pと液路2Pとの接続位置と接続され、液路37Sは液路1Sと液路2Sとの接続位置と接続されている。液路37Pには常閉型の電磁弁であるプライマリ連通弁（第１連通弁）52Pが設けられ、液路37Sには常閉型の電磁弁であるセカンダリ連通弁（第２連通弁）52Sが設けられている。液路37から液路37P,37Sへの分岐点と液路14とは、液路39により接続されている。液路39には、常開型の電磁弁である調圧弁40が設けられている。ストロークシミュレータ26の背圧室29には、液路41が接続されている。液路41は液路42と液路43とに分岐する。液路42には、常閉型の電磁弁であるストロークシミュレータインバルブ44が設けられている。液路43には、常閉型の電磁弁であるストロークシミュレータアウトバルブ45が設けられている。液路42には、ストロークシミュレータインバルブ44と並列に液路46が設けられている。液路46には、チェックバルブ47が設けられている。チェックバルブ47は、液路41から液路2Sへ向かうブレーキ液の流れを許容し、反対方向の流れを禁止する。液路43には、ストロークシミュレータアウトバルブ45と並列に液路48が設けられている。液路48には、チェックバルブ49が設けられている。チェックバルブ49は、リザーバ34から液路41へ向かうブレーキ液の流れを許容し、反対方向の流れを禁止する。液路2Pと液路2RRとの間には、この箇所の液圧（ホイルシリンダ液圧に相当）を検出する圧力センサ50Pが設けられている。また、液路2Sと液路2RLとの間には、この箇所の液圧（ホイルシリンダ液圧に相当）を検出する圧力センサ50Sが設けられている。
【００２７】
ブレーキコントロールユニットBCUは、ABS制御、車両挙動安定制御、先行車追従制御、回生協調ブレーキ制御等のブレーキ制御の実行に加え、運転者のブレーキ操作力を低減するための倍力制御を実行する。ブレーキコントロールユニットBCUは、倍力制御を実行するための構成として、ブレーキ操作量検出部51a、目標ホイルシリンダ液圧算出部51b、倍力制御部51c、急ブレーキ操作状態判別部51dおよび第２踏力ブレーキ創生部51eを有する。ブレーキ操作量検出部51aは、ストロークセンサ25からのセンサ信号を受けてインプットロッドIRのストローク（移動量）を検出する。目標ホイルシリンダ液圧算出部51bは、目標ホイルシリンダ液圧を算出する。具体的には、目標ホイルシリンダ液圧算出部51bは、検出されたペダルストロークに基づき、所定の倍力比、すなわちペダルストロークと運転者の要求ブレーキ液圧（運転者が要求する車両減速度Ｇ）との間の理想の関係特性を実現する目標ホイルシリンダ液圧を算出する。また、目標ホイルシリンダ液圧算出部51bは、回生協調ブレーキ制御時において、回生制動力との関係で目標ホイルシリンダ液圧を算出する。例えば、回生制動装置のコントロールユニットから入力される回生制動力と目標ホイルシリンダ液圧に相当する液圧制動力との和が、運転者の要求する車両減速度を充足するような目標ホイルシリンダ液圧を算出する。なお、運動制御時には、例えば検出された車両運動状態量（横加速度等）に基づき、所望の車両運動状態を実現するよう、各車輪FL〜RRの目標ホイルシリンダ液圧を算出する。
【００２８】
倍力制御部51cは、運転者のブレーキ操作時に、オイルポンプPを作動させ、遮断弁（実施形態１のG/V-OUT）3を閉弁方向に制御し、連通弁52を開弁方向に制御する。これにより、オイルポンプPの吐出圧を液圧源としてマスタシリンダ液圧よりも高いホイルシリンダ液圧を創生し、運転者のブレーキ操作力では不足する液圧制動力を発生させる倍力制御が実行可能となる。具体的には、倍力制御部51cは、オイルポンプPを所定回転数で作動させたまま調圧弁40を制御してオイルポンプPからホイルシリンダW/Cへ供給されるブレーキ液量を調整することで、目標ホイルシリンダ液圧を実現する。実施形態３のブレーキ装置は、エンジン負圧ブースタに代えてオイルポンプPを作動させることで、ブレーキ操作力を補助する倍力機能を発揮する。また、倍力制御部51cは、ストロークシミュレータインバルブ44を閉じ方向に制御し、ストロークシミュレータアウトバルブ45を開弁方向に制御する。これにより、ストロークシミュレータ26を機能させる。
急ブレーキ操作状態判別部51dは、ブレーキ操作量検出部51a等からの入力に基づきブレーキ操作状態を検出し、ブレーキ操作状態が所定の急ブレーキ操作状態であるか否かを判別（判断）する。例えば、急ブレーキ操作状態判別部51dは、ペダルストロークの時間当り変化量が所定の閾値を超えたか否かを判定する。ブレーキコントロールユニットBCUは、急ブレーキ操作状態であると判定されたとき、倍力制御部51cによるホイルシリンダ液圧の創生から第２踏力ブレーキ創生部51eによるホイルシリンダ液圧の創生に切り替える。第２踏力ブレーキ創生部51eは、オイルポンプPを作動させ、遮断弁3を閉弁方向に制御し、ストロークシミュレータインバルブ44を開弁方向に制御し、ストロークシミュレータアウトバルブ45を閉弁方向に制御する。これにより、オイルポンプPが十分に高いホイルシリンダ液圧を発生可能になるまでの間、ストロークシミュレータ26の背圧室29から流出するブレーキ液を用いてホイルシリンダ液圧を創生する第２の踏力ブレーキを実現する。なお、遮断弁3は開弁方向に制御しても良い。また、ストロークシミュレータインバルブ44を閉弁方向に制御してもよく、この場合、背圧室29からのブレーキ液は、（ホイルシリンダW/C側が背圧室29側よりも未だ低圧であるため開弁状態となる）チェック弁47を通って、ホイルシリンダW/C側へ供給される。実施形態３では、ストロークシミュレータインバルブ44を開弁方向に制御することで、背圧室29側からホイルシリンダW/C側へブレーキ液を効率よく供給できる。その後、急ブレーキ操作状態であると判定されなくなる、またはオイルポンプPの吐出能力が十分となったことを示す所定の条件が成立すると、ブレーキコントロールユニットBCUは、第２踏力ブレーキ創生部51eによるホイルシリンダ液圧の創生から倍力制御部51cによるホイルシリンダ液圧の創生に切り替える。倍力制御部51cは、ストロークシミュレータインバルブ44を閉弁方向に制御し、ストロークシミュレータアウトバルブ45を開弁方向に制御する。これにより、ストロークシミュレータ26を機能させる。なお、第２の踏力ブレーキの後に回生協調ブレーキ制御に切り替えるようにしても良い。
【００２９】
実施形態３のブレーキ装置において、倍力制御の精度を高めるためには、調圧弁40の制御精度を高める必要がある。このため、実施形態３のブレーキコントロールユニットBCUは、調圧弁40のバルブ特性のバラツキに起因する制御精度の低下を抑制することを狙いとし、調圧弁40に対して電流補正値作成処理を実施する。さらに、実施形態３では、Sol/V-IN6についても電流補正値作成処理を行う。
［調圧弁の電流補正値作成処理］
図１２は、実施形態３における調圧弁40の電流補正値作成処理の流れを示すフローチャートである。なお、図１２において、図２に示した処理と同一の処理については、同一のステップ番号を付して説明は省略する。
ステップS51では、調圧弁40の電流補正値作成処理を実施する。
図１３は、ステップS51における処理の流れを示すフローチャートである。なお、図１３において、図３に示した処理と同一の処理については、同一のステップ番号を付して説明は省略する。
ステップS52では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、左前輪FL、右前輪FRおよび左後輪RLのSol/V-IN6FL、Sol/V-IN6FRおよびSol/V-IN6RLを閉じる。
ステップS53では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、調圧弁40に一定電流を出力する。一定電流の初期値は、調圧弁40の特性バラツキに依らず調圧弁40が閉弁しない電流値とする。
ステップS54では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、調圧弁40に対する電流出力を終了する。
ステップS55では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、調圧弁40の電流値を微小値だけアップさせる。ステップS15、ステップS16、ステップS54、ステップS18、ステップS19、ステップS55は、モータMの惰性回転特性を検出するモータ惰性回転特性検出ステップのうち、電磁弁（調圧弁40）を閉弁方向へ作動させてモータMの惰性回転特性を検出する第２ステップである。
ステップS56では、電磁弁電流値演算部18cにおいて、現在の調圧弁40の電流値を調圧弁40の閉弁に必要な基準電流値とし、電磁弁制御部18fにおいて、調圧弁40のノミナル特性から得られる閉弁に必要な電流値と基準電流値との差分から電流補正値を算出する。ステップS56は、調圧弁40の閉弁に必要な電流値を演算する電磁弁電流値演算ステップである。
ステップS57では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、左前輪FL、右前輪FRおよび左後輪RLのSol/V-IN6FL、Sol/V-IN6FRおよびSol/V-IN6RLを開く。
【００３０】
［Sol/V-INの電流補正値作成処理］
図１４は、図４のステップS25、ステップS26、ステップS27およびステップS28における処理の流れを示すフローチャートである。なお、図１４において、図５に示した処理と同一の処理については、同一のステップ番号を付して説明は省略する。以下、左前輪FLの場合について説明するが、右前輪FR、右後輪RR、左後輪RLの場合も同様である。
ステップS58では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、調圧弁40を閉じ、左前輪FLのSol/V-OUT15FLを開き、右後輪RRのSol/V-IN6RRを開き、左前輪FRおよび右後輪RLのSol/V-IN6FRおよびSol/V-IN6RLを閉じる。
ステップS59では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、調圧弁40を開き、左前輪FLのSol/V-OUT15FLを閉じ、全てのSol/V-IN6を開く。
実施形態３のブレーキ装置は、遮断弁3の下流側にポンプ吐出圧を検出する圧力センサ38とホイルシリンダ液圧を検出する圧力センサ50P,50Sとが設けられている。このため、調圧弁40およびSol/V-IN6の前後差圧から調圧弁40およびSol/V-IN6が閉じたことを検出できる。しかしながら、圧力センサ38,50P,50Sにも個体差、経年変化や温度等に起因するバラツキがあるため、実施形態３の電流補正値作成処理を実施することにより、各センサ38,50P,50Sのバラツキに依らず正確な基準電流値が得られる。
【００３１】
実施形態３では以下の効果が得られる。
(10) 低圧部は、オイルポンプPの吸入側（リザーバタンクRSV）であり、第１液路（液路37、液路2）と接続され、ペダル操作によりブレーキ液圧を発生させるマスタシリンダM/Cのプライマリ室22Pとに接続されるプライマリ系統第４液路（液路1P）と、第１液路と接続され、マスタシリンダM/Cのセカンダリ室22Sとに接続されるセカンダリ系統第４液路（液路1S）と、第１液路のうち、第２液路（液路39）との分岐点とプライマリ系統第４液路の間に設けられたプライマリ連通弁52Pと、第１液路のうち、第２液路との分岐点とセカンダリ系統第４液路の間に設けられたセカンダリ連通弁52Sと、を備え、電磁弁は、調圧弁40である。
よって、調圧弁40のバルブ特性のバラツキに起因する制御精度の低下を抑制できる。
(11) 第１液路のうち、プライマリ系統第４液路との分岐点と制動力発生部との間に設けられ、制動力発生部へ供給されるブレーキ液の液量の調整する常開型のプライマリ系統ソレノイドイン弁(Sol/V-IN6FL,Sol/V-IN6RR)と、プライマリ系統ソレノイドイン弁と制動力発生部との間の第１液路から分岐し、第２液路に接続されるプライマリ系統第５液路（液路14FL、液路14RR）と、プライマリ第５液路に設けられた常閉型の電磁弁であるプライマリ系統ソレノイドアウト弁(Sol/V-OUT15FL,Sol/V-OUT15RR)と、第１液路のうち、セカンダリ系統第４液路との分岐点と制動力発生部との間に設けられ、制動力発生部へ供給されるブレーキ液の液量の調整する常開型のセカンダリ系統ソレノイドイン弁(Sol/V-IN6FR,Sol/V-IN6RL)と、セカンダリ系統ソレノイドイン弁と制動力発生部との間の第１液路から分岐し、第２液路に接続されるセカンダリ系統第５液路（液路14FR、液路14RL）と、セカンダリ第５液路に設けられた常閉型の電磁弁であるセカンダリ系統ソレノイドアウト弁(Sol/V-OUT15FR,Sol/V-OUT15RL)と、を備えた。
よって、Sol/V-IN6のバルブ特性のバラツキに起因する制御精度の低下を抑制できる。また、各Sol/V-IN6FL,Sol/V-IN6FR,Sol/V-IN6RL,Sol/V-IN6RRの制御精度の差を小さくできる。
【００３２】
〔実施形態４〕
次に実施形態４について説明する。基本的な構成は実施形態３と同じであるため、異なる点についてのみ説明する。
［調圧弁の電流補正値作成処理］
図１５は、実施形態４における調圧弁40の電流補正値作成処理の流れを示すフローチャートである。なお、図１５において、図８に示した処理と同一の処理については、同一のステップ番号を付して説明は省略する。
ステップS61では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、右後輪RRのSol/V-IN6RR以外のSol/V-IN6FL、Sol/V-IN6FR、Sol/V-IN6RLを閉じる。
ステップS62では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、調圧弁40に一定電流を出力する。一定電流の初期値は、調圧弁40の特性バラツキに依らず調圧弁40が閉弁しない電流値とする。
ステップS63では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、調圧弁40の電流値を微小値αだけアップさせる。
ステップS64では、電磁弁電流値演算部18cにおいて、現在の調圧弁40の電流値を調圧弁40の閉弁に必要な基準電流値とし、電磁弁制御部18fにおいて、調圧弁40のノミナル特性から得られる閉弁に必要な電流値と基準電流値との差分から電流補正値を算出する。ステップS64は、調圧弁40の閉弁に必要な電流値を演算する電磁弁電流値演算ステップである。
ステップS65では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、調圧弁40に対する電流出力を終了する。
ステップS66では、モータ惰性回転特性検出部18bにおいて、全てのSol/V-INを開く。
［Sol/V-INの電流補正値作成処理］
図１６は、実施形態４におけるSol/V-IN6の電流補正値作成処理の流れを示すフローチャートである。なお、図１６において、図１４および図１５に示した処理と同一の処理については、同一のステップ番号を付して説明は省略する。Sol/V-IN6の電流補正値作成処理は、１輪ずつ順番に実施する。以下、以下、左前輪FLの場合について説明するが、右前輪FR、右後輪RR、左後輪RLの場合も同様である。
【００３３】
〔他の実施形態〕
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明の具体的な構成は実施形態に示した構成に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
例えば、液圧ユニットは、モータにより駆動されるポンプから吐出したブレーキ液を制動力発生部に対して供給する第１液路と、第１液路から分岐し低圧部に接続する第２液路と、第２液路に設けられ第１液路を通して制動力発生部へ供給されるブレーキ液の液量を調整する常開型の電磁弁とを有するものであれば、任意の構成のものを採用できる。
また、ブレーキ配管形式はX配管形式に限らず、前後配管形式等、他の配管形式を採用できる。
【００３４】
以上説明した実施形態から把握し得る技術的思想について、以下に記載する。
ブレーキ装置は、その一つの態様において、車輪に設けられた制動力発生部に対してブレーキ液圧を発生させるポンプと、前記ポンプを回転駆動させるモータと、前記ポンプから吐出したブレーキ液を前記制動力発生部に対して供給する第１液路と、前記第１液路から分岐し、低圧部に接続する第２液路と、前記第２液路に設けられ、前記第１液路を通して前記制動力発生部へ供給されるブレーキ液の液量の調整する常開型の電磁弁と、を有する液圧ユニットと、前記モータをオンオフ駆動させるモータ駆動指令部と、前記モータ駆動指令部によるオンオフ駆動のオフ時において、前記モータの惰性回転特性を検出するモータ惰性回転特性検出部と、前記モータ惰性回転特性検出部にて検出された特性に基づき、前記電磁弁の閉弁に必要な電流値を演算する電磁弁電流値演算部と、前記電磁弁電流値演算部により演算された電流値に基づき、前記電磁弁の開閉状態を制御する電磁弁制御部と、を有するコントロールユニットと、を備える。
より好ましい態様では、上記態様において、前記コントロールユニットは、前記電磁弁の閉弁に必要な電流値を基準電流値として記憶する基準電流値記憶部と、前記電磁弁電流値演算部により演算された電流値に基づき、前記基準電流値記憶部に記憶された前記基準電流値を補正する基準電流値補正部と、を備える。
別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記モータ惰性回転特性検出部は、前記モータの惰性回転時における回転数を検出する。
【００３５】
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記電磁弁電流値演算部は、前記モータの惰性回転時における回転数が所定回転数よりも低下する時間が所定時間よりも短くなったときの前記電磁弁の電流値に基づき、前記電磁弁の閉弁に必要な電流値を演算する。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記電磁弁電流値演算部は、前記モータの惰性回転時における回転数の減少速度が所定速度よりも高くなったときの前記電磁弁の電流値に基づき、前記電磁弁の閉弁に必要な電流値を演算する。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記モータ惰性回転特性検出部は、前記モータの惰性回転中における端子電圧を検出する。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記低圧部は、ペダル操作により前記ブレーキ液圧を発生させるマスタシリンダであり、前記電磁弁は、ゲートアウト弁である。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記第１液路のうち、前記第２液路との分岐点と前記制動力発生部との間に設けられ、前記制動力発生部へ供給されるブレーキ液の液量の調整する常開型のソレノイドイン弁と、前記ソレノイドイン弁と前記制動力発生部との間の前記第１液路から分岐し、前記ポンプの吸入側に接続される第３液路と、前記第３液路に設けられた常閉型の電磁弁であるソレノイドアウト弁と、を備える。
【００３６】
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記低圧部は、前記ポンプの吸入側であり、前記第１液路と接続され、ペダル操作により前記ブレーキ液圧を発生させるマスタシリンダの第１室とに接続されるプライマリ系統第４液路と、前記第１液路と接続され、前記マスタシリンダの第２室とに接続されるセカンダリ系統第４液路と、前記第１液路のうち、前記第２液路との分岐点と前記プライマリ系統第４液路の間に設けられた第１連通弁と、前記第１液路のうち、前記第２液路との分岐点と前記セカンダリ系統第４液路の間に設けられた第２連通弁と、を備え、前記電磁弁は、調圧弁である。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記第１液路のうち、前記プライマリ系統第４液路との分岐点と前記制動力発生部との間に設けられ、前記制動力発生部へ供給されるブレーキ液の液量の調整する常開型のプライマリ系統ソレノイドイン弁と、前記プライマリ系統ソレノイドイン弁と前記制動力発生部との間の前記第１液路から分岐し、前記第２液路に接続されるプライマリ系統第５液路と、前記プライマリ第５液路に設けられた常閉型の電磁弁であるプライマリ系統ソレノイドアウト弁と、前記第１液路のうち、前記セカンダリ系統第４液路との分岐点と前記制動力発生部との間に設けられ、前記制動力発生部へ供給されるブレーキ液の液量の調整する常開型のセカンダリ系統ソレノイドイン弁と、前記セカンダリ系統ソレノイドイン弁と前記制動力発生部との間の前記第１液路から分岐し、前記第２液路に接続されるセカンダリ系統第５液路と、前記セカンダリ第５液路に設けられた常閉型の電磁弁であるセカンダリ系統ソレノイドアウト弁と、を備える。
【００３７】
また、他の観点から、ブレーキ制御方法は、ある態様において、車輪に設けられた制動力発生部に対してブレーキ液圧を発生させるポンプと、前記ポンプを回転駆動させるモータと、前記ポンプから吐出したブレーキ液を前記制動力発生部に対して供給する第１液路と、前記第１液路から分岐し、低圧部に接続する第２液路と、前記第２液路に設けられ、前記第１液路を通して前記制動力発生部へ供給されるブレーキ液の液量の調整する常開型の電磁弁と、を有するブレーキ装置の制御方法であって、前記モータをオンオフ駆動させるモータ駆動指令ステップと、前記モータ駆動指令ステップによるオンオフ駆動のオフ時において、前記モータの惰性回転特性を検出するモータ惰性回転特性検出ステップと、前記モータ惰性回転特性検出ステップにて検出された特性に基づき、前記電磁弁の閉弁に必要な電流値を演算する電磁弁電流値演算ステップと、前記電磁弁電流値演算ステップにより演算された電流値に基づき、前記電磁弁の開閉状態を制御する電磁弁制御ステップと、を備える。
好ましくは、上記態様において、前記ブレーキ装置は、前記電磁弁の閉弁に必要な電流値を基準電流値として記憶する基準電流値記憶部を備え、前記電磁弁電流値演算ステップにより演算された電流値に基づき、前記基準電流値記憶部に記憶された前記基準電流値を補正する基準電流値補正ステップを備える。
別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記モータ惰性回転特性検出ステップでは、前記モータの惰性回転時における回転数を検出する。
【００３８】
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記モータ惰性回転特性検出ステップでは、前記モータがオンオフ駆動される度に前記電磁弁の電流を徐々に上昇させ、前記電磁弁電流値演算ステップでは、前記モータの惰性回転時における回転数が所定回転数よりも低下する時間が所定時間よりも短くなったときの前記電磁弁の電流値に基づき、前記電磁弁の閉弁に必要な電流値を演算する。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記モータ惰性回転特性検出ステップでは、前記モータのオンオフ駆動のオフ後に前記電磁弁の電流を徐々に上昇させ、前記電磁弁電流値演算ステップでは、前記モータの惰性回転時における回転数の減少速度が所定速度よりも高くなったときの前記電磁弁の電流値に基づき、前記電磁弁の閉弁に必要な電流値を演算する。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記モータ惰性回転特性検出ステップでは、前記モータの惰性回転中における端子電圧を検出する。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記モータ惰性回転特性検出ステップは、前記電磁弁の開弁時における前記モータの惰性回転特性を検出する第１ステップと、前記電磁弁を閉弁方向へ作動させて前記モータの惰性回転特性を検出する第２ステップとを備え、前記電磁弁電流値演算ステップは、前記第１ステップにて検出された惰性回転特性に対して前記第２ステップにて検出された惰性回転特性に所定の変化が現れたときの前記電磁弁の電流値を前記電磁弁の閉弁に必要な電流値とする。
【符号の説明】
【００３９】
BCU  ブレーキコントロールユニット
FL〜RR  車輪
HU  液圧ユニット
M  モータ
M/C  マスタシリンダ（低圧部）
P  オイルポンプ（ポンプ）
RSV  リザーバタンク（低圧部）
W/C  ホイルシリンダ（制動力発生部）
1  液路（第２液路）
1P  液路（プライマリ系統第４液路）
1S  液路（セカンダリ系統第４液路）
2  液路（第１液路）
3  ゲートアウト弁（電磁弁）
6  ソレノイドイン弁
6FL  左前輪ソレノイドイン弁（プライマリ系統ソレノイドイン弁）
6FR  右前輪ソレノイドイン弁（セカンダリ系統ソレノイドイン弁）
6RL  左後輪ソレノイドイン弁（セカンダリ系統ソレノイドイン弁）
6RR  右後輪ソレノイドイン弁（プライマリ系統ソレノイドイン弁）
9  液路（第１液路）
12  液路（第３液路）
14  液路（第３液路）
14FL  液路（プライマリ系統第５液路）
14FR  液路（セカンダリ系統第５液路）
14RL  液路（セカンダリ系統第５液路）
14RR  液路（プライマリ系統第５液路）
15  ソレノイドアウト弁
15FL  左前輪ソレノイドアウト弁（プライマリ系統ソレノイドアウト弁）
15FR  右前輪ソレノイドアウト弁（セカンダリ系統ソレノイドアウト弁）
15RL  左後輪ソレノイドアウト弁（セカンダリ系統ソレノイドアウト弁）
15RR  右後輪ソレノイドアウト弁（プライマリ系統ソレノイドアウト弁）
18a  モータ駆動指令部
18b  モータ惰性回転特性検出部
18c  電磁弁電流値演算部
18d  基準電流値記憶部
18e  基準電流値補正部
18f  電磁弁制御部
22P  プライマリ室（第１室）
22S  セカンダリ室（第２室）
37  液路（第１液路）
39  液路（第２液路）
40  調圧弁（電磁弁）
52P  プライマリ連通弁（第１連通弁）
52S  セカンダリ連通弁（第２連通弁）
【図１】
2017165112.tif 000003
【図２】
2017165112.tif 000004
【図３】
2017165112.tif 000005
【図４】
2017165112.tif 000006
【図５】
2017165112.tif 000007
【図６】
2017165112.tif 000008
【図７】
2017165112.tif 000009
【図８】
2017165112.tif 000010
【図９】
2017165112.tif 000011
【図１０】
2017165112.tif 000012
【図１１】
2017165112.tif 000013
【図１２】
2017165112.tif 000014
【図１３】
2017165112.tif 000015
【図１４】
2017165112.tif 000016
【図１５】
2017165112.tif 000017
【図１６】
2017165112.tif 000018