(57)【要約】【課題】  駆動モーターの発熱を極力少なくすることができる。【解決手段】  印刷媒体Ｐを送る送りローラー３１と、送りローラー３１を駆動する送りモーター４１と、を備えた媒体送り装置１１、１３の制御方法であって、送りローラー３１の回転位置が目標位置に到達したと判断した後、送りローラー３１の回転位置が目標位置で維持されるように、送りモーター４１の制御を行う停止制御ステップを実行し、停止制御ステップでは、モーター出力値の上限値を、第１閾値と、第１閾値より低い第２閾値と、の間で切り替えて、送りモーター４１の制御を行う。【選択図】  図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体を送るローラーと、
前記ローラーを駆動する駆動モーターと、を備えた媒体送り装置の制御方法であって、
前記ローラーの回転位置が目標位置に到達したと判断した後、前記ローラーの回転位置が前記目標位置で維持されるように、前記駆動モーターの制御を行う停止制御ステップを実行し、
前記停止制御ステップでは、モーター出力値の上限値を、第１閾値と、前記第１閾値より低い第２閾値と、の間で切り替えて、前記駆動モーターの制御を行うことを特徴とする媒体送り装置の制御方法。
【請求項２】
前記停止制御ステップでは、
一定時間経過するまで、前記モーター出力値の上限値を、前記第１閾値に切り替えて、前記駆動モーターを制御し、
前記一定時間経過後、前記モーター出力値の上限値を、前記第２閾値に切り替えて、前記駆動モーターを制御することを特徴とする請求項１に記載の媒体送り装置の制御方法。
【請求項３】
前記停止制御ステップでは、
前記駆動モーターをＰＩ制御またはＰＩＤ制御すると共に、
前記モーター出力値の上限値を、前記第１閾値に切り替えるとき、前記ＰＩ制御または前記ＰＩＤ制御における積分出力値の上限値を、前記第１閾値に切り替え、
前記モーター出力値の上限値を、前記第２閾値に切り替えるとき、前記積分出力値の上限値を、前記第２閾値に切り替えることを特徴とする請求項１または２に記載の媒体送り装置の制御方法。
【請求項４】
媒体を送るローラーと、
前記ローラーを駆動する駆動モーターと、
前記駆動モーターを制御する制御部と、を備え、
前記制御部が、
前記ローラーの回転位置が目標位置に到達したと判断した後、前記ローラーの回転位置が前記目標位置で維持されるように、前記駆動モーターの制御を行う停止制御ステップを実行し、
前記停止制御ステップでは、モーター出力値の上限値を、第１閾値と、前記第１閾値より低い第２閾値と、の間で切り替えて、前記駆動モーターの制御を行うことを特徴とする媒体送り装置。
【請求項５】
請求項４に記載の媒体送り装置と、
前記停止制御ステップの実行中に、前記媒体に対し所定の処理を行う媒体処理部と、を備えたことを特徴とする媒体処理装置。
【請求項６】
前記所定の処理は、印刷処理であることを特徴とする請求項５に記載の媒体処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷媒体等の媒体を送る媒体送り装置の制御方法、媒体送り装置および媒体処理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、プリンターとして、印刷媒体を搬送するＰＦローラー対と、印刷ヘッドを搭載し、ＰＦローラー対によって送られていく印刷媒体に対し印刷を行うキャリッジ駆動機構と、ＰＦローラー対を駆動する送りモーター（ＰＦモーター）と、送りモーターを制御する制御部と、を備えたものが知られている（特許文献１参照）。このプリンターでは、ＰＩＤ制御を行って、ＰＦローラー対の回転位置が目標位置に到達するように、送りモーターを制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−７３１８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来のプリンターでは、ＰＦローラー対の回転位置が目標位置に到達した後も、ＰＩＤ制御を継続して行う。すなわち、ＰＦローラー対の回転位置が目標位置に到達した後も、ＰＦローラー対が回転しないレベルで、ＰＦモーターに対し電流を入力しつづけることで、ＰＦローラー対の回転位置を目標位置で維持している。
しかしながら、上記従来の構成では、図７に示すように、ＰＩＤ制御によって、入力する電流が徐々に少なくなっていく構成であるため、ＰＦローラー対の回転位置を目標位置で維持するのに必要な電流を超えて、電流を入力し続ける構成となる。その結果、必要以上の電流を入力し続けることになり、送りモーターの発熱が多くなってしまうという問題があった。
【０００５】
本発明は、駆動モーターの発熱を極力少なくすることができる媒体送り装置の制御方法、媒体送り装置および媒体処理装置を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の媒体送り装置の制御方法は、媒体を送るローラーと、ローラーを駆動する駆動モーターと、を備えた媒体送り装置の制御方法であって、ローラーの回転位置が目標位置に到達したと判断した後、ローラーの回転位置が目標位置で維持されるように、駆動モーターの制御を行う停止制御ステップを実行し、停止制御ステップでは、モーター出力値の上限値を、第１閾値と、第１閾値より低い第２閾値と、の間で切り替えて、駆動モーターの制御を行うことを特徴とする。
【０００７】
本発明の媒体送り装置は、媒体を送るローラーと、ローラーを駆動する駆動モーターと、駆動モーターを制御する制御部と、を備え、制御部が、ローラーの回転位置が目標位置に到達したと判断した後、ローラーの回転位置が目標位置で維持されるように、駆動モーターの制御を行う停止制御ステップを実行し、停止制御ステップでは、モーター出力値の上限値を、第１閾値と、第１閾値より低い第２閾値と、の間で切り替えて、駆動モーターの制御を行うことを特徴とする。
【０００８】
本発明の媒体処理装置は、上記の媒体送り装置と、停止制御ステップの実行中に、媒体に対し所定の処理を行う媒体処理部と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
この場合、所定の処理は、印刷処理であることが好ましい。
【００１０】
これらの構成によれば、図６に示すように、適宜、モーター出力値の上限値を第２閾値に切り替えて、駆動モーターの制御を行うことで、必要以上の電流が入力されるのを避けることができる。これによって、駆動モーターの発熱を極力少なくすることができる。
【００１１】
上記の媒体送り装置の制御方法において、停止制御ステップでは、一定時間経過するまで、モーター出力値の上限値を、第１閾値に切り替えて、駆動モーターを制御し、一定時間経過後、モーター出力値の上限値を、第２閾値に切り替えて、駆動モーターを制御することが好ましい。
【００１２】
この構成によれば、一定時間経過し、ローラーの回転位置が安定した後に、モーター出力値の上限値を第２閾値に切り替える構成であるため、ローラーの停止精度を低下させることなく、駆動モーターの発熱を少なくすることができる。
【００１３】
この場合、停止制御ステップでは、駆動モーターをＰＩ制御またはＰＩＤ制御すると共に、モーター出力値の上限値を、第１閾値に切り替えるとき、ＰＩ制御またはＰＩＤ制御における積分出力値の上限値を、第１閾値に切り替え、モーター出力値の上限値を、第２閾値に切り替えるとき、積分出力値の上限値を、第２閾値に切り替えることが好ましい。
【００１４】
この構成によれば、モーター出力値のみならず、積分出力値についても、上限値を第２閾値とすることで、本来、蓄積されていく積分出力値を第２閾値に抑える。これによって、モーター出力値の上限値を第２閾値から第１閾値に切り替えたタイミングで、蓄積された積分出力値によって、モーター出力値が跳ね上がってしまう事態を避けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る大判プリンターの概略構成を示した平面図である。
【図２】大判プリンターの概略構成を示した側面図である。
【図３】コントローラーの機能構成を示したブロック図である。
【図４】ロール体の任意の回転速度と、ロール体を回転させるために必要なデューティ値との関係を示すグラフである。
【図５】送りモーター制御部の構成を示したブロック図である。
【図６】改行送り動作時および印刷動作時の送りモーターの制御を示したグラフである。
【図７】従来構成における改行送り動作時および印刷動作時の送りモーターの制御を示したグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付の図面を参照して、本発明の一実施形態に係る媒体送り装置の制御方法、媒体送り装置および媒体処理装置について説明する。実施形態では、本発明の媒体送り装置の制御方法、媒体送り装置および媒体処理装置を適用した大判プリンターを例示する。この大判プリンター（媒体処理装置）は、ロール体から大判の印刷媒体（媒体）を引き出して送りながら、送られていく大判の印刷媒体に対してインクジェット方式で印刷を行うものである。本大判プリンターにセットされるロール体は、長尺状の印刷媒体を、円筒状のコアに対しロール状に巻き付けたものである。また、印刷媒体は、記録用紙、フィルム、布等である。
【００１７】
図１および図２に示すように、大判プリンター１は、印刷媒体Ｐを紙送り方向に送る媒体送り機構１１と、媒体送り機構１１により送られていく印刷媒体Ｐに対し印刷を行う印刷機構１２（媒体処理部）と、これらを制御するコントローラー１３（制御部）と、を備える。本大判プリンター１は、媒体送り機構１１による改行送り動作と、印刷機構１２による印刷動作（印刷処理）とを繰り返すことで、印刷媒体Ｐに対しシリアル印刷方式で印刷を行うものである。なお、「媒体送り装置」は、媒体送り機構１１およびコントローラー１３により構成される。
【００１８】
印刷機構１２は、後述の送りローラー３１によって送られていく印刷媒体Ｐに対し印刷を行うものであり、インクジェット方式の印刷ヘッド２１と、印刷ヘッド２１を搭載するキャリッジ２２と、キャリッジ２２を介して印刷ヘッド２１を往復動する往復動機構２３と、印刷ヘッド２１に対峙するプラテン２４と、を備える。なお、印刷機構１２が、印刷ヘッド２１を複数備える構成でも良いし、印刷ヘッド２１を１つのみ備える構成でも良い。
【００１９】
印刷ヘッド２１は、媒体送り機構１１による印刷媒体Ｐの紙送り方向に延在したノズル列（図示省略）を有し、当該ノズル列の複数の吐出ノズルからインクを吐出する。一方、往復動機構２３は、紙送り方向に対する交差方向に印刷ヘッド２１を往復動する。そして、印刷機構１２は、往復動機構２３により、印刷ヘッド２１を往動もしくは復動しながら、当該印刷ヘッド２１を駆動することで、印刷媒体Ｐに対する印刷動作を行う。
【００２０】
一方、プラテン２４には、上下に貫通する吸引孔２６が複数形成される。また、プラテン２４の下方には、吸引ファン２７が設けられる。そして、吸引ファン２７が作動することで、吸引孔２６内を負圧にし、プラテン２４上の印刷媒体Ｐを吸引保持する。本実施形態では、印刷媒体Ｐがプラテン２４上に吸引保持された状態で、当該印刷媒体Ｐに対し印刷動作が行われる。
【００２１】
媒体送り機構１１は、印刷媒体Ｐが巻かれた上記ロール体Ｒを保持するロール保持部３２と、印刷媒体Ｐをロール体Ｒから引き出しつつ送る送りローラー３１（ローラー）と、を備える。また、媒体送り機構１１は、ロール体Ｒを回転駆動するロール駆動部３８と、送りローラー３１を駆動する送りローラー駆動部３６と、を備える。
【００２２】
送りローラー３１は、駆動ローラー３１ａと従動ローラー３１ｂとから成るニップローラーで構成される。すなわち、駆動ローラー３１ａおよび従動ローラー３１ｂは、印刷媒体Ｐを相互間で挟持しつつ回転送りする。駆動ローラー３１ａおよび従動ローラー３１ｂは、印刷媒体Ｐを回転送りしていないときに、印刷媒体Ｐを保持する役割も担う。また、駆動ローラー３１ａは、送りローラー駆動部３６からの動力を受ける送り入力ギア３１ｃを有する。
【００２３】
送りローラー駆動部３６は、動力源（駆動源）となる送りモーター４１（駆動モーター）と、送りモーター４１の動力を送りローラー３１に伝達する送りギア列４２と、送りローラー３１の回転位置および回転方向を検出する送り回転検出部４３と、を備える。送りモーター４１は、例えば、ＤＣモーターである。また、送りギア列４２は、駆動ローラー３１ａに設けられた送り入力ギア３１ｃに接続される。そして、送りモーター４１からの動力が、送りギア列４２を介して、当該送り入力ギア３１ｃに伝達されることにより、駆動ローラー３１ａが回転し、それに伴って、従動ローラー３１ｂが回転する。このように、送りモーター４１の動力によって、送りローラー３１が回転駆動する。
【００２４】
送り回転検出部４３は、駆動ローラー３１ａの回転位置および回転方向を検出する。具体的には、送り回転検出部４３は、送りモーター４１の出力軸に設けられた円盤状スケールと、フォトインターラプターとを備えたロータリーエンコーダーにより構成される。すなわち、送り回転検出部４３は、送りモーター４１の出力軸の回転位置および回転方向を検出することで、駆動ローラー３１ａの回転位置および回転方向を検出する。
【００２５】
ロール保持部３２は、ロール体Ｒを保持する一対の回転ホルダー３２ａと、一対の回転ホルダー３２ａをそれぞれ回転自在に支持するホルダー支持部（図示省略）と、を備える。一対の回転ホルダー３２ａは、ロール体Ｒのコアの両端にそれぞれ挿入され、ロール体Ｒを両側から保持する。また、一対の回転ホルダー３２ａのうちの一方は、ロール駆動部３８からの動力を受けるロール入力ギア３２ｂを有する。
【００２６】
ロール駆動部３８は、動力源となるロールモーター５１と、ロールモーター５１の動力を回転ホルダー３２ａに伝達するロールギア列５２と、ロール体Ｒの回転位置および回転方向を検出するロール回転検出部５３と、を備える。ロールモーター５１は、例えば、ＤＣモーターである。また、ロールギア列５２は、ロール体Ｒを保持する回転ホルダー３２ａのロール入力ギア３２ｂに接続される。そして、ロールモーター５１からの動力が、ロールギア列５２を介して、当該ロール入力ギア３２ｂに伝達されることにより、ロール入力ギア３２ｂが設けられた回転ホルダー３２ａが回転し、これに保持されたロール体Ｒが回転する。このように、ロールモーター５１の動力によって、ロール体Ｒが回転駆動する。
【００２７】
ロール回転検出部５３は、ロール体Ｒの回転位置および回転方向を検出する。具体的には、ロール回転検出部５３は、ロールモーター５１の出力軸に設けられた円盤状スケールと、フォトインターラプターとを備えたロータリーエンコーダーにより構成される。すなわち、ロール回転検出部５３は、ロールモーター５１の出力軸の回転位置および回転方向を検出することで、ロール体Ｒの回転位置および回転方向を検出する。
【００２８】
コントローラー１３は、大判プリンター１の各部を統括制御する。具体的には、コントローラー１３は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）７１と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）７２と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）７３と、ＰＲＯＭ（Programmable  ROM）７４と、ＡＳＩＣ（Application  Specific Integrated  Circuit）７５と、モータードライバー７６と、バス７７と、を備える。また、コントローラー１３には、送り回転検出部４３およびロール回転検出部５３からの各パルス信号が入力される。
【００２９】
以上のように構成された大判プリンター１では、印刷ジョブの実行命令を受けると、印刷機構１２による印刷動作（主走査）と、媒体送り機構１１によって、印刷機構１２の印刷幅分だけ印刷媒体Ｐを送る改行送り動作（副走査）と、を交互に繰り返し行うことで、印刷画像を形成する。なお、印刷動作の間、媒体送り機構１１（主に送りローラー３１）により、印刷媒体Ｐを、媒体送り方向に位置ズレしないように保持する。すなわち、媒体送り機構１１により印刷媒体Ｐが保持された状態で、当該印刷媒体Ｐに対し印刷動作が行われる。詳細は後述するが、本実施形態では、この印刷媒体Ｐを保持するときの、送りモーター４１の発熱を少なくする構成を有する。
【００３０】
次に図３を参照して、コントローラー１３の機能構成について説明する。図３に示すように、コントローラー１３は、主制御部８１と、送りモーター制御部８２と、ロールモーター制御部８４と、を備える。これらの各機能部は、コントローラー１３を構成するハードウェアと、ＲＯＭ７２などのメモリーに記憶されるソフトウェアとの協働によって実現される。
【００３１】
主制御部８１は、送りモーター制御部８２およびロールモーター制御部８４に指令を与える。主制御部８１は、送りモーター４１およびロールモーター５１をそれぞれ独立して駆動するように、または、送りモーター４１およびロールモーター５１を同期駆動するように、送りモーター制御部８２およびロールモーター制御部８４に指令を与えることが可能である。
【００３２】
送りモーター制御部８２は、モータードライバー７６を介して、送りモーター４１をＰＷＭ（Pulse  Width  Modulation）制御にて駆動制御する。送りモーター制御部８２は、送り回転検出部４３により検出された駆動ローラー３１ａの回転速度や回転位置に基づいて、ＰＩＤ制御したデューティ値を、モータードライバー７６に出力する。
【００３３】
ロールモーター制御部８４は、モータードライバー７６を介してロールモーター５１をＰＷＭ制御にて駆動制御する。ロールモーター制御部８４は、モーター出力値を求めるための演算処理を実行し、算出したモーター出力値を、モータードライバー７６に出力する。
【００３４】
この演算処理では、（１）式に示すように、基本的には、ロール体Ｒを回転速度Ｖで回転させるのに必要なデューティ値であるDuty(ro)から、送りローラー３１とロール体Ｒとの間の印刷媒体Ｐに所定のテンションＦを与えるのに必要なデューティ値（以下「テンション制御値」という。）であるDuty(f)を減算することにより、モーター出力値Ｄｘを求める。
【数１】
2017170752.tif 000003
ここで、ｒはロール体Ｒの半径、Ｍはロールギア列５２による減速比、Duty(max)はデューティ値の最大値、Ｔｓはロールモーター５１の起動トルク、ａおよびｂは後述するメジャーメント動作により算出される係数である。
【００３５】
ここで図４を参照して、メジャーメント動作について説明する。図４に示すように、メジャーメント動作では、まず、コントローラー１３は、送りモーター４１を駆動停止した状態で、低速の回転速度Ｖｌでロール体Ｒが回転するように、ロールモーター５１を駆動する。そして、コントローラー１３は、ロール体Ｒの回転速度が回転速度Ｖｌに安定したところで、その時点でロールモーター５１に出力するデューティ値を、Duty(ro)_lとして取得する。次に、コントローラー１３は、送りモーター４１を駆動停止した状態で、高速の回転速度Ｖｈでロール体Ｒに回転するように、ロールモーター５１を駆動する。そして、コントローラー１３は、低速の回転速度Ｖｌに対応するデューティ値Duty(ro)_lの取得時と同様にして、高速の回転速度Ｖｈに対応するデューティ値Duty(ro)_hを取得する。
【００３６】
これらの値を（２）式に代入することにより、係数ａおよびｂに関する連立方程式を得ることができる。
Duty(ro)=ａ×Ｖ＋ｂ    （２）
得られた連立方程式を解くことによって、係数ａおよびｂが決定され、（１）式に反映される。
【００３７】
次に図５を参照して、送りモーター制御部８２の構成について説明する。図５に示すように、送りモーター制御部８２は、速度ＰＩＤ制御部１０１と、位置ＰＩＤ制御部１０２と、制御切替部１０３と、上限切替部１０４と、を備える。
【００３８】
速度ＰＩＤ制御部１０１は、駆動ローラー３１ａの回転速度が、主制御部８１から入力された目標速度になるように、送りモーター４１をＰＩＤ制御する（速度ＰＩＤ制御）。具体的には、速度ＰＩＤ制御部１０１は、まず、送り回転検出部４３により検出された現在の回転速度と、主制御部８１から入力された目標速度との速度誤差ΔＶを算出する。そして、算出した速度誤差ΔＶに基づいて、下記の（３）式〜（５）式により、各制御値Ｑを算出する。
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｋｐ    （３）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｋｉ    （４）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｋｄ    （５）
ここで、ｊは時間、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、Ｋｄは微分ゲインである。
【００３９】
各制御値が算出されたら、算出された各制御値を合計し、合計された制御値Ｑｐｉｄをモーター出力値とする。すなわち、この制御値Ｑｐｉｄに応じたデューティ値のＰＷＭ信号をモータードライバー７６に出力する。モータードライバー７６は、このＰＷＭ信号に基づいて、送りモーター４１をＰＷＭ制御にて駆動する。
【００４０】
位置ＰＩＤ制御部１０２は、駆動ローラー３１ａの回転位置が、主制御部８１から入力された目標位置（目標回転量）になるように、送りモーター４１をＰＩＤ制御する（位置ＰＩＤ制御）。具体的には、位置ＰＩＤ制御部１０２は、まず、送り回転検出部４３により検出された現在の送りローラー３１の回転位置と、主制御部８１から指令された目標位置との位置誤差を算出する。次に、算出した位置誤差に所定の位置ゲインを乗算し、送り回転検出部４３により検出された現在の回転速度を減算することで、偏差ΔＨを算出する。そして、算出した偏差ΔＨに基づいて、下記の（６）式〜（８）式により、各制御値Ｑを算出する。
ＱＰ（ｊ）＝ΔＨ（ｊ）×Ｋｐ    （６）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＨ（ｊ）×Ｋｉ    （７）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＨ（ｊ）−ΔＨ（ｊ−１）｝×Ｋｄ    （８）
【００４１】
各制御値が算出されたら、算出された各制御値を合計し、合計された制御値Ｑｐｉｄに応じた電流値を、モーター出力値とする。すなわち、この電流値に応じたデューティ値のＰＷＭ信号をモータードライバー７６に出力する。モータードライバー７６は、このＰＷＭ信号に基づいて、送りモーター４１をＰＷＭ制御にて駆動する。
なお、位置ＰＩＤ制御部１０２には、モーター出力値と、積分出力値（制御値ＱＩ（ｊ）に応じた電流値）とのそれぞれに上限値が設定される。すなわち、算出されたモーター出力値の絶対値が、その上限値を超えていたときには、モーター出力値を、その上限値とする。また、算出された積分出力値の絶対値が、その上限値を超えていたときには、その上限値に応じた制御値を、制御値ＱＩ（ｊ）とする。
【００４２】
制御切替部１０３は、主制御部８１からの指令を受けて、送りモーター４１の制御を、速度ＰＩＤ制御部１０１による速度ＰＩＤ制御で行うか、位置ＰＩＤ制御部１０２による位置ＰＩＤ制御で行うか、を切り替える。
【００４３】
上限切替部１０４は、主制御部８１からの指令を受けて、位置ＰＩＤ制御部１０２におけるモーター出力値および積分出力値の上限値を、第１閾値および第２閾値の間で切り替える。第１閾値は、デフォルトの閾値である。本例では、第１閾値を、５００ｍＡ以上６００ｍＡ以下の値とする。一方、第２閾値は、第１閾値より低く且つ送りローラー３１の回転位置を現在の位置で維持するのに必要な所定の低値である。本例では、第２閾値を、２００ｍＡ以上３００ｍＡ以下の値とする。
【００４４】
次に図６を参照して、改行送り動作時および印刷動作時における送りモーター４１の制御について説明する。改行送り動作は、加速区間、等速区間および減速区間により構成されるが、本実施形態では、改行送り動作時は、減速区間の途中まで速度ＰＩＤ制御を行い、それ以降、位置ＰＩＤ制御を行う（図６参照）。すなわち、主制御部８１は、減速区間の途中まで、制御切替部１０３により速度ＰＩＤ制御部１０１による速度ＰＩＤ制御に切り替えて、送りモーター４１を制御する。また、主制御部８１は、それ以降、制御切替部１０３により位置ＰＩＤ制御部１０２による位置ＰＩＤ制御に切り替え、送りローラー３１の回転位置が目標位置に到達するように、送りモーター４１を制御する。
【００４５】
一方、印刷動作時は、位置ＰＩＤ制御を行う。すなわち、主制御部８１は、制御切替部１０３により位置ＰＩＤ制御部１０２による位置ＰＩＤ制御に切り替え、送りローラー３１の回転位置が目標位置で維持されるように、送りモーター４１を制御する（停止制御ステップ）。つまり、改行送り動作によって送りローラー３１の回転位置が目標位置に到達したと判断した後、位置ＰＩＤ制御により、送りローラー３１の回転位置が目標位置で維持されるように、送りモーター４１を制御する。なお、印刷動作時の位置ＰＩＤ制御は、改行送り動作時の位置ＰＩＤ制御とは異なるゲイン値（位置ゲイン、比例ゲイン、積分ゲインおよび微分ゲイン）を使用する。
【００４６】
このとき、送りローラー３１の回転位置が目標位置に到達した判断されてから一定時間ｔ経過するまで、モーター出力値および積分出力値の上限値を、第１閾値に切り替え、それ以降、モーター出力値および積分出力値の上限値を、第２閾値に切り替えて、送りモーター４１を制御する（図６参照）。一定時間ｔは、送りローラー３１の回転位置が目標位置に到達してから、当該回転位置が安定するまでの時間である。すなわち、主制御部８１は、上限切替部１０４により、送りローラー３１の回転位置が安定するまでの間、モーター出力値および積分出力値の上限値を、第１閾値に切り替えて、送りモーター４１を制御し、送りローラー３１の回転位置が安定した後、モーター出力値および積分出力値の上限値を、第２閾値に切り替えて、送りモーター４１を制御する。
このような制御によって、印刷動作中、送りローラー３１により印刷媒体Ｐが媒体送り方向に位置ズレしないように保持される。すなわち、このような送りローラー３１の制御中（停止制御ステップの実行中）に、送りローラー３１に保持された印刷媒体Ｐに対し印刷動作が行われる。
【００４７】
以上、上記実施形態によれば、モーター出力値の上限値を第２閾値に切り替えて、駆動モーターの制御を行うことで、必要以上の電流が入力されるのを避けることができる。これによって、送りモーター４１の発熱を極力少なくすることができる。
【００４８】
また、一定時間ｔ経過し、送りローラー３１の回転位置が安定した後に、モーター出力値の上限値を第２閾値に切り替える構成であるため、送りローラー３１の停止精度を低下させることなく、送りモーター４１の発熱を少なくすることができる。例えば、印刷媒体Ｐからの負荷によって送りローラー３１の回転位置が安定しない状態では、モーター出力値の上限値を第２閾値に切り替え、送りローラー３１の回転位置が安定したら、モーター出力値の上限値を第２閾値に切り替えることで、送りローラー３１の停止精度が低下してしまう事態を避けることができる。
【００４９】
さらに、モーター出力値の上限値を第１閾値に切り替えるときには、積分出力値の上限値を第１閾値に切り替え、モーター出力値の上限値を第２閾値に切り替えるときには、積分出力値の上限値を第２閾値に切り替える構成であるため、本来、蓄積されていく積分出力値を第２閾値に抑えることができる。これによって、モーター出力値の上限値を第２閾値から第１閾値に切り替えたタイミングで、蓄積された積分出力値によって、モーター出力値が跳ね上がってしまう事態を避けることができる。
【００５０】
なお、上記実施形態においては、送りモーター４１をＰＩＤ制御する構成であったが、送りモーター４１をＰＩ制御する構成でも良い。ひいては、送りモーター４１について、ＰＩＤ制御およびＰＩ制御以外のフィードバック制御を行う構成でも良い。
【００５１】
また、上記実施形態においては、送りモーター４１を制御する構成に、本発明を適用したが、これに限るものではない。例えば、媒体送り機構１１が、送りローラー３１とロール体Ｒとの間に配設した中間ローラーと、中間ローラーを駆動する中間モーターと、を更に備え、この中間モーターを制御する構成に、本発明を適用しても良い。
ひいては、ロールモーター５１や、往復動機構２３を駆動するキャリッジモーター（図示省略）を制御する構成に、本発明を適用しても良い。
【００５２】
なお、上記実施形態においては、印刷媒体Ｐに印刷処理を行う印刷機構１２を有する大判プリンター１に、本発明を適用したが、媒体に印刷処理以外の所定の処理を行う媒体処理部を備えた媒体処理装置に、本発明を適用しても良い。
【符号の説明】
【００５３】
１…大判プリンター、１１…媒体送り機構、１２…印刷機構、１３…コントローラー、３１…送りローラー、４１…送りモーター、Ｐ…印刷媒体。
【図１】
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【図２】
2017170752.tif 000005
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2017170752.tif 000009
【図７】
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