(57)【要約】【課題】  送りローラーによる紙送り精度を向上させることができる。【解決手段】  印刷媒体Ｐを送る送りローラー３１と、印刷媒体Ｐが巻かれたロール体Ｒを保持するロール保持部３２と、ロール体Ｒから印刷媒体Ｐを引き出して送りローラー３１に送る中間ローラー３３と、送りローラー３１および中間ローラー３３の駆動を同期制御するコントローラー１３と、を備え、コントローラー１３は、送りローラー３１および中間ローラー３３により印刷媒体Ｐを送るとき、送りローラー３１と中間ローラー３３との間の印刷媒体Ｐにテンションがかからないように、中間ローラー３３の駆動制御における目標値を、送りローラー３１の駆動制御における目標値より大きくする。【選択図】  図２
2017170750.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体を送る送りローラーと、
前記媒体が巻かれたロール体を保持する保持部と、
前記ロール体から前記媒体を引き出して前記送りローラーに送る中間ローラーと、
前記送りローラーおよび前記中間ローラーの駆動を同期制御する駆動制御部と、を備え、
前記駆動制御部は、前記送りローラーおよび前記中間ローラーにより前記媒体を送るとき、前記送りローラーと前記中間ローラーとの間の前記媒体にテンションがかからないように、前記中間ローラーの駆動制御における目標値を、前記送りローラーの駆動制御における目標値より大きくすることを特徴とする媒体送り装置。
【請求項２】
前記駆動制御部は、前記送りローラーの駆動制御における目標値を、増加係数ｋによって増加させた値を、前記中間ローラーの駆動制御における目標値とすることを特徴とする請求項１に記載の媒体送り装置。
【請求項３】
前記駆動制御部は、前記中間ローラーの劣化度合いに応じて前記増加係数ｋを補正し、補正した前記増加係数ｋによって前記送りローラーの駆動制御における目標値を増加させた値を、前記中間ローラーの駆動制御における目標値とすることを特徴とする請求項２に記載の媒体送り装置。
【請求項４】
前記駆動制御部は、前記中間ローラーの総送り距離に応じて前記増加係数ｋを補正し、補正した前記増加係数ｋによって前記送りローラーの駆動制御における目標値を増加させた値を、前記中間ローラーの駆動制御における目標値とすることを特徴とする請求項３に記載の媒体送り装置。
【請求項５】
前記目標値は、目標位置であり、
前記駆動制御部は、
前記送りローラーと前記中間ローラーとの間の前記媒体にテンションがかからないように、前記中間ローラーの駆動制御における目標位置を、前記送りローラーの駆動制御における目標位置より大きくすることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載の媒体送り装置。
【請求項６】
前記目標値は、目標速度であり、
前記駆動制御部は、
前記送りローラーと前記中間ローラーとの間の前記媒体にテンションがかからないように、前記中間ローラーの駆動制御における目標速度を、前記送りローラーの駆動制御における目標速度より大きくすることを特徴とする請求項５に記載の媒体送り装置。
【請求項７】
媒体を送る送りローラーと、
前記媒体が巻かれたロール体を保持する保持部と、
前記ロール体から前記媒体を引き出して前記送りローラーに送る中間ローラーと、を備えた媒体送り装置の制御方法であって、
前記送りローラーおよび前記中間ローラーの駆動を同期制御する駆動制御ステップを実行し、
前記駆動制御ステップでは、前記送りローラーおよび前記中間ローラーにより前記媒体を送るとき、前記送りローラーと前記中間ローラーとの間の前記媒体にテンションがかからないように、前記中間ローラーの駆動制御における目標値を、前記送りローラーの駆動制御における目標値より大きくすることを特徴とする媒体送り装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷媒体等の媒体を送る媒体送り装置および媒体送り装置の制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、印刷装置として、印刷媒体を搬送する送りローラー（搬送ローラー対）と、印刷ヘッドを搭載し、送りローラーにより搬送されていく印刷媒体に印刷を行うキャリッジ駆動機構と、ロール体を搭載し、ロール体を回転駆動するロール駆動機構と、を備えたものが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２４２０４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の構成では、送りローラーが、直接、ロール体から印刷媒体を引き出す構成であるため、ロール体の偏心や傾き等が送りローラーの紙送りに影響し、その結果、送りローラーによる紙送り精度が低下してしまうという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記の問題に鑑み、送りローラーによる紙送り精度を向上させることができる媒体送り装置および媒体送り装置の制御方法を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の媒体送り装置は、媒体を送る送りローラーと、媒体が巻かれたロール体を保持する保持部と、ロール体から媒体を引き出して送りローラーに送る中間ローラーと、送りローラーおよび中間ローラーの駆動を同期制御する駆動制御部と、を備え、駆動制御部は、送りローラーおよび中間ローラーにより媒体を送るとき、送りローラーと中間ローラーとの間の媒体にテンションがかからないように、中間ローラーの駆動制御における目標値を、送りローラーの駆動制御における目標値より大きくすることを特徴とする。
【０００７】
この場合、駆動制御部は、送りローラーの駆動制御における目標値を、増加係数ｋによって増加させた値を、中間ローラーの駆動制御における目標値とすることが好ましい。
【０００８】
本発明の媒体送り装置の制御方法は、媒体を送る送りローラーと、媒体が巻かれたロール体を保持する保持部と、ロール体から媒体を引き出して送りローラーに送る中間ローラーと、を備えた媒体送り装置の制御方法であって、送りローラーおよび中間ローラーの駆動を同期制御する駆動制御ステップを実行し、駆動制御ステップでは、送りローラーおよび中間ローラーにより媒体を送るとき、送りローラーと中間ローラーとの間の媒体にテンションがかからないように、中間ローラーの駆動制御における目標値を、送りローラーの駆動制御における目標値より大きくすることを特徴とする。
【０００９】
これらの構成によれば、送りローラーとロール体との間に中間ローラーを設け、送りローラーと中間ローラーとの間の媒体にテンションがかからないように（弛みが生じるように）、中間ローラーの駆動制御における目標値を、送りローラーより大きくする構成であるため、送りローラーと中間ローラーとの間の媒体にテンションがかからない状態で媒体を送ることができる。これにより、ロール体の偏心や傾き等が、送りローラーの紙送りに影響してしまうのを避けることができる。よって、送りローラーによる紙送り精度を向上させることができる。
【００１０】
上記の媒体送り装置において、駆動制御部は、中間ローラーの劣化度合いに応じて増加係数ｋを補正し、補正した増加係数ｋによって送りローラーの駆動制御における目標値を増加させた値を、中間ローラーの駆動制御における目標値とすることが好ましい。
【００１１】
この場合、駆動制御部は、中間ローラーの総送り距離に応じて増加係数ｋを補正し、補正した増加係数ｋによって送りローラーの駆動制御における目標値を増加させた値を、中間ローラーの駆動制御における目標値とすることが好ましい。
【００１２】
これらの構成によれば、中間ローラーの劣化度合いに応じて、目標値の増加係数ｋを補正する構成であるため、中間ローラーが劣化した場合にも、送りローラーと中間ローラーとの間の媒体のテンションがかからない状態を維持することができる。
【００１３】
一方、目標値は、目標位置であり、駆動制御部は、送りローラーと中間ローラーとの間の媒体にテンションがかからないように、中間ローラーの駆動制御における目標位置を、送りローラーの駆動制御における目標位置より大きくすることが好ましい。
【００１４】
この構成によれば、媒体の送り動作が終了したときに、送りローラーと中間ローラーとの間の媒体にテンションがかかった状態になってしまうのを避けることができる。
【００１５】
この場合、目標値は、目標速度であり、駆動制御部は、送りローラーと中間ローラーとの間の媒体にテンションがかからないように、中間ローラーの駆動制御における目標速度を、送りローラーの駆動制御における目標速度より大きくすることが好ましい。
【００１６】
この構成によれば、中間ローラーの駆動制御における目標速度および目標位置の両方を、送りローラーと中間ローラーとの間の媒体にテンションがかからないように調整する構成であるため、送り動作が終了したときのみならず、送り動作中も、送りローラーと中間ローラーとの間の媒体にテンションがかからない状態を維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係る印刷装置の概略構成を示した平面図である。
【図２】印刷装置の概略構成を示した側面図である。
【図３】コントローラーの機能構成を示したブロック図である。
【図４】ロール体の任意の回転速度と、ロール体を回転させるために必要なデューティ値との関係を示すグラフである。
【図５】送りモーター制御部および中間モーター制御部の構成を示したブロック図である。
【図６】送りモーター制御部および中間モーター制御部に入力する目標速度および目標位置を示した表である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、添付の図面を参照して、本発明の一実施形態に係る媒体送り装置および媒体送り装置の制御方法について説明する。実施形態では、本発明の媒体送り装置および媒体送り装置の制御方法を適用した大判印刷の印刷装置を例示する。この印刷装置は、ロール体から大判の印刷媒体（媒体）を引き出して送りながら、送られていく大判の印刷媒体に対してインクジェット方式で印刷を行うものである。本印刷装置にセットされるロール体は、長尺状の印刷媒体を、円筒状のコアに対しロール状に巻き付けたものである。また、印刷媒体は、記録用紙、フィルム、布等である。
【００１９】
図１および図２に示すように、印刷装置１は、印刷媒体Ｐを紙送り方向に送る媒体送り機構１１と、媒体送り機構１１により送られていく印刷媒体Ｐに対し印刷を行う印刷機構１２と、これらを制御するコントローラー１３（駆動制御部）と、を備える。本印刷装置１は、媒体送り機構１１による改行送り動作と、印刷機構１２による印刷動作とを繰り返すことで、印刷媒体Ｐに対しシリアル印刷方式で印刷を行うものである。なお、「媒体送り装置」は、媒体送り機構１１およびコントローラー１３により構成される。
【００２０】
印刷機構１２は、後述の送りローラー３１によって送られていく印刷媒体Ｐに対し印刷を行うものであり、インクジェット方式の印刷ヘッド２１と、印刷ヘッド２１を搭載するキャリッジ２２と、キャリッジ２２を介して印刷ヘッド２１を往復動する往復動機構２３と、印刷ヘッド２１に対峙するプラテン２４と、を備える。なお、印刷機構１２が、印刷ヘッド２１を複数備える構成でも良いし、印刷ヘッド２１を１つのみ備える構成でも良い。
【００２１】
印刷ヘッド２１は、媒体送り機構１１による印刷媒体Ｐの紙送り方向に延在したノズル列（図示省略）を有し、当該ノズル列の複数の吐出ノズルからインクを吐出する。一方、往復動機構２３は、紙送り方向に対する交差方向に印刷ヘッド２１を往復動する。そして、印刷機構１２は、往復動機構２３により、印刷ヘッド２１を往動もしくは復動しながら、当該印刷ヘッド２１を駆動することで、印刷媒体Ｐに対する印刷動作を行う。
【００２２】
一方、プラテン２４には、上下に貫通する吸引孔２６が複数形成される。また、プラテン２４の下方には、吸引ファン２７が設けられる。そして、吸引ファン２７が作動することで、吸引孔２６内を負圧にし、プラテン２４上の印刷媒体Ｐを吸引保持する。本実施形態では、印刷媒体Ｐがプラテン２４上に吸引保持された状態で、当該印刷媒体Ｐに対し印刷動作が行われる。
【００２３】
媒体送り機構１１は、印刷媒体Ｐの紙送りを行う送りローラー３１と、印刷媒体Ｐが巻かれた上記ロール体Ｒを保持するロール保持部３２（保持部）と、ロール保持部３２によって保持されたロール体Ｒから印刷媒体Ｐを引き出し、送りローラー３１に送る中間ローラー３３と、を備える。また、媒体送り機構１１は、送りローラー３１を駆動する送りローラー駆動部３６と、中間ローラー３３を駆動する中間ローラー駆動部３７と、ロール体Ｒを回転駆動するロール駆動部３８と、を備える。
【００２４】
送りローラー３１は、駆動ローラー３１ａと従動ローラー３１ｂとから成るニップローラーで構成される。すなわち、送りローラー３１の駆動ローラー３１ａおよび従動ローラー３１ｂは、印刷媒体Ｐを相互間で挟持しつつ回転送りする。また、駆動ローラー３１ａは、送りローラー駆動部３６からの動力を受ける送り入力ギア３１ｃを有する。
【００２５】
送りローラー駆動部３６は、動力源となる送りモーター４１と、送りモーター４１の動力を送りローラー３１に伝達する送りギア列４２と、送りローラー３１の回転位置および回転方向を検出する送り回転検出部４３と、を備える。送りモーター４１は、例えば、ＤＣモーターである。また、送りギア列４２は、送りローラー３１の駆動ローラー３１ａに設けられた送り入力ギア３１ｃに接続される。そして、送りモーター４１からの動力が、送りギア列４２を介して、当該送り入力ギア３１ｃに伝達されることにより、駆動ローラー３１ａが回転し、それに伴って、従動ローラー３１ｂが回転する。このように、送りモーター４１の動力によって、送りローラー３１が回転駆動する。
【００２６】
送り回転検出部４３は、送りローラー３１の駆動ローラー３１ａの回転位置および回転方向を検出する。具体的には、送り回転検出部４３は、送りモーター４１の出力軸に設けられた円盤状スケールと、フォトインターラプターとを備えたロータリーエンコーダーにより構成される。すなわち、送り回転検出部４３は、送りモーター４１の出力軸の回転位置および回転方向を検出することで、送りローラー３１の駆動ローラー３１ａの回転位置および回転方向を検出する。
【００２７】
ロール保持部３２は、ロール体Ｒを保持する一対の回転ホルダー３２ａと、一対の回転ホルダー３２ａをそれぞれ回転自在に支持するホルダー支持部（図示省略）と、を備える。一対の回転ホルダー３２ａは、ロール体Ｒのコアの両端にそれぞれ挿入され、ロール体Ｒを両側から保持する。また、一対の回転ホルダー３２ａのうちの一方は、ロール駆動部３８からの動力を受けるロール入力ギア３２ｂを有する。
【００２８】
ロール駆動部３８は、動力源となるロールモーター５１と、ロールモーター５１の動力を回転ホルダー３２ａに伝達するロールギア列５２と、ロール体Ｒの回転位置および回転方向を検出するロール回転検出部５３と、を備える。ロールモーター５１は、例えば、ＤＣモーターである。また、ロールギア列５２は、ロール体Ｒを保持する回転ホルダー３２ａのロール入力ギア３２ｂに接続される。そして、ロールモーター５１からの動力が、ロールギア列５２を介して、当該ロール入力ギア３２ｂに伝達されることにより、ロール入力ギア３２ｂが設けられた回転ホルダー３２ａが回転し、これに保持されたロール体Ｒが回転する。このように、ロールモーター５１の動力によって、ロール体Ｒが回転駆動する。
【００２９】
ロール回転検出部５３は、ロール体Ｒの回転位置および回転方向を検出する。具体的には、ロール回転検出部５３は、ロールモーター５１の出力軸に設けられた円盤状スケールと、フォトインターラプターとを備えたロータリーエンコーダーにより構成される。すなわち、ロール回転検出部５３は、ロールモーター５１の出力軸の回転位置および回転方向を検出することで、ロール体Ｒの回転位置および回転方向を検出する。
【００３０】
中間ローラー３３は、駆動ローラー３３ａと従動ローラー３３ｂとから成るニップローラーで構成される。すなわち、中間ローラー３３の駆動ローラー３３ａおよび従動ローラー３３ｂは、印刷媒体Ｐを相互間で挟持しつつ回転送りする。また、駆動ローラー３３ａは、中間ローラー駆動部３７からの動力を受ける中間入力ギア３３ｃを有する。
【００３１】
中間ローラー駆動部３７は、動力源となる中間モーター６１と、中間モーター６１の動力を中間ローラー３３に伝達する中間ギア列６２と、中間ローラー３３の回転位置および回転方向を検出する中間回転検出部６３と、を備える。中間モーター６１は、例えば、ＤＣモーターである。また、中間ギア列６２は、中間ローラー３３の駆動ローラー３３ａに設けられた中間入力ギア３３ｃに接続される。そして、中間モーター６１からの動力が、中間ギア列６２を介して、当該中間入力ギアに伝達されることにより、駆動ローラー３３ａが回転し、それに伴って、従動ローラー３３ｂが回転する。このように、中間モーター６１の動力によって、中間ローラー３３が回転駆動する。
【００３２】
中間回転検出部６３は、中間ローラー３３の駆動ローラー３３ａの回転位置および回転方向を検出する。具体的には、中間回転検出部６３は、中間モーター６１の出力軸に設けられた円盤状スケールと、フォトインターラプターとを備えたロータリーエンコーダーにより構成される。すなわち、中間回転検出部６３は、中間モーター６１の出力軸の回転位置および回転方向を検出することで、中間ローラー３３の駆動ローラー３３ａの回転位置および回転方向を検出する。
【００３３】
コントローラー１３は、印刷装置１の各部を統括制御する。具体的には、コントローラー１３は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）７１と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）７２と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）７３と、ＰＲＯＭ（Programmable  ROM）７４と、ＡＳＩＣ（Application  Specific Integrated  Circuit）７５と、モータードライバー７６と、バス７７と、を備える。また、コントローラー１３には、送り回転検出部４３、ロール回転検出部５３および中間回転検出部６３からの各パルス信号が入力される。
【００３４】
以上のように構成された印刷装置１では、印刷ジョブの実行命令を受けると、印刷機構１２による印刷動作（主走査）と、媒体送り機構１１によって、印刷機構１２の印刷幅分だけ印刷媒体Ｐを送る改行送り動作（副走査）と、を交互に繰り返し行うことで、印刷画像を形成する。
【００３５】
次に図３を参照して、コントローラー１３の機能構成について説明する。図３に示すように、コントローラー１３は、主制御部８１と、送りモーター制御部８２と、中間モーター制御部８３と、ロールモーター制御部８４と、を備える。これらの各機能部は、コントローラー１３を構成するハードウェアと、ＲＯＭ７２などのメモリーに記憶されるソフトウェアとの協働によって実現される。
【００３６】
主制御部８１は、送りモーター制御部８２、中間モーター制御部８３およびロールモーター制御部８４に指令を与える。主制御部８１は、送りモーター４１、中間モーター６１およびロールモーター５１をそれぞれ独立して駆動するように、または、送りモーター４１、中間モーター６１およびロールモーター５１を同期駆動するように、送りモーター制御部８２、中間モーター制御部８３およびロールモーター制御部８４に指令を与えることが可能である。
【００３７】
送りモーター制御部８２は、モータードライバー７６を介して、送りモーター４１をＰＷＭ（Pulse  Width  Modulation）制御にて駆動制御する。送りモーター制御部８２は、送り回転検出部４３により検出された駆動ローラー３１ａの回転速度や回転位置に基づいて、ＰＩＤ制御したデューティ値を、モータードライバー７６に出力する。
【００３８】
中間モーター制御部８３は、モータードライバー７６を介して、中間モーター６１をＰＷＭ制御にて駆動制御する。中間モーター制御部８３は、中間回転検出部６３により検出された駆動ローラー３３ａの回転速度や回転位置に基づいて、ＰＩＤ制御したデューティ値を、モータードライバー７６に出力する。
【００３９】
ロールモーター制御部８４は、モータードライバー７６を介してロールモーター５１をＰＷＭ制御にて駆動制御する。ロールモーター制御部８４は、モーター出力値を求めるための演算処理を実行し、算出したモーター出力値を、モータードライバー７６に出力する。
【００４０】
この演算処理では、（１）式に示すように、基本的には、ロール体Ｒを回転速度Ｖで回転させるのに必要なデューティ値であるDuty(ro)から、中間ローラー３３とロール体Ｒとの間の印刷媒体Ｐに所定のテンションＦを与えるのに必要なデューティ値（以下「テンション制御値」という。）であるDuty(f)を減算することにより、モーター出力値Ｄｘを求める。
【数１】
2017170750.tif 000003
ここで、ｒはロール体Ｒの半径、Ｍはロールギア列５２による減速比、Duty(max)はデューティ値の最大値、Ｔｓはロールモーター５１の起動トルク、ａおよびｂは後述するメジャーメント動作により算出される係数である。
【００４１】
ここで図４を参照して、メジャーメント動作について説明する。図４に示すように、メジャーメント動作では、まず、コントローラー１３は、中間モーター６１を駆動停止した状態で、低速の回転速度Ｖｌでロール体Ｒが回転するように、ロールモーター５１を駆動する。そして、コントローラー１３は、ロール体Ｒの回転速度が回転速度Ｖｌに安定したところで、その時点でロールモーター５１に出力するデューティ値を、Duty(ro)_lとして取得する。次に、コントローラー１３は、中間モーター６１を駆動停止した状態で、高速の回転速度Ｖｈでロール体Ｒに回転するように、ロールモーター５１を駆動する。そして、コントローラー１３は、低速の回転速度Ｖｌに対応するデューティ値Duty(ro)_lの取得時と同様にして、高速の回転速度Ｖｈに対応するデューティ値Duty(ro)_hを取得する。
【００４２】
これらの値を（２）式に代入することにより、係数ａおよびｂに関する連立方程式を得ることができる。
Duty(ro)=ａ×Ｖ＋ｂ    （２）
得られた連立方程式を解くことによって、係数ａおよびｂが決定され、（１）式に反映される。
【００４３】
次に図５を参照して、送りモーター制御部８２および中間モーター制御部８３の構成について説明する。図５に示すように、送りモーター制御部８２は、速度ＰＩＤ制御部１０１と、位置ＰＩＤ制御部１０２と、制御切替部１０３と、を備える。
【００４４】
速度ＰＩＤ制御部１０１は、駆動ローラー３１ａの回転速度が、主制御部８１から入力された目標速度（目標回転速度）になるように、送りモーター４１をＰＩＤ制御する（速度ＰＩＤ制御）。具体的には、速度ＰＩＤ制御部１０１は、まず、送り回転検出部４３により検出された現在の回転速度と、主制御部８１から入力された目標速度との速度誤差ΔＶを算出する。そして、算出した速度誤差ΔＶに基づいて、下記の（３）式〜（５）式により、各制御値Ｑを算出する。
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｋｐ    （３）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｋｉ    （４）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｋｄ    （５）
ここで、ｊは時間、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、Ｋｄは微分ゲインである。
【００４５】
各制御値が算出されたら、算出された各制御値を合計し、合計された制御値Ｑｐｉｄに応じたデューティ値のＰＷＭ信号をモータードライバー７６に出力する。モータードライバー７６は、このＰＷＭ信号に基づいて、送りモーター４１をＰＷＭ制御にて駆動する。
【００４６】
位置ＰＩＤ制御部１０２は、駆動ローラー３１ａの回転位置が、主制御部８１から入力された目標位置（目標回転量）になるように、送りモーター４１をＰＩＤ制御する（位置ＰＩＤ制御）。具体的には、位置ＰＩＤ制御部１０２は、まず、送り回転検出部４３により検出された現在の送りローラー３１の回転位置と、主制御部８１から指令された目標位置との位置誤差を算出する。次に、算出した位置誤差に所定の位置ゲインを乗算し、送り回転検出部４３により検出された現在の回転速度を減算することで、偏差ΔＨを算出する。そして、算出した偏差ΔＨに基づいて、下記の（６）式〜（８）式により、各制御値Ｑを算出する。
ＱＰ（ｊ）＝ΔＨ（ｊ）×Ｋｐ    （６）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＨ（ｊ）×Ｋｉ    （７）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＨ（ｊ）−ΔＨ（ｊ−１）｝×Ｋｄ    （８）
【００４７】
各制御値が算出されたら、算出された各制御値を合計し、合計された制御値Ｑｐｉｄに応じたデューティ値のＰＷＭ信号をモータードライバー７６に出力する。モータードライバー７６は、このＰＷＭ信号に基づいて、送りモーター４１をＰＷＭ制御にて駆動する。
【００４８】
制御切替部１０３は、主制御部８１からの指令を受けて、送りモーター４１の制御を、速度ＰＩＤ制御部１０１による速度ＰＩＤ制御で行うか、位置ＰＩＤ制御部１０２による位置ＰＩＤ制御で行うか、を切り替える。
【００４９】
中間モーター制御部８３は、送りモーター制御部８２と同様、速度ＰＩＤ制御部１１１と、位置ＰＩＤ制御部１１２と、制御切替部１１３と、を備える。
【００５０】
速度ＰＩＤ制御部１１１は、駆動ローラー３３ａの回転速度が、主制御部８１から入力された目標速度（目標回転速度）になるように、中間モーター６１をＰＩＤ制御する（速度ＰＩＤ制御）。具体的には、速度ＰＩＤ制御部１１１は、まず、中間回転検出部６３により検出された現在の回転速度と、主制御部８１から指令された目標速度との速度誤差ΔＶを算出する。そして、算出した速度誤差ΔＶに基づいて、上記の（３）式〜（５）式により、各制御値Ｑを算出する。
【００５１】
各制御値が算出されたら、算出された各制御値を合計し、合計された制御値Ｑｐｉｄに応じたデューティ値のＰＷＭ信号をモータードライバー７６に出力する。モータードライバー７６は、このＰＷＭ信号に基づいて、中間モーター６１をＰＷＭ制御にて駆動する。
【００５２】
位置ＰＩＤ制御部１１２は、駆動ローラー３３ａの回転位置が、主制御部８１から入力された目標位置（目標回転量）になるように、中間モーター６１をＰＩＤ制御する（位置ＰＩＤ制御）。具体的には、位置ＰＩＤ制御部１１２は、まず、中間回転検出部６３により検出された現在の中間ローラー３３の回転位置と、主制御部８１から指令された目標位置との位置誤差を算出する。次に、算出した位置誤差に所定の位置ゲインを乗算し、中間回転検出部６３により検出された現在の回転速度を減算することで、偏差ΔＨを算出する。そして、算出した偏差ΔＨに基づいて、上記の（６）式〜（８）式により、各制御値Ｑを算出する。
【００５３】
各制御値が算出されたら、算出された各制御値を合計し、合計された制御値Ｑｐｉｄに応じたデューティ値のＰＷＭ信号をモータードライバー７６に出力する。モータードライバー７６は、このＰＷＭ信号に基づいて、中間モーター６１をＰＷＭ制御にて駆動する。
【００５４】
制御切替部１１３は、主制御部８１からの指令を受けて、中間モーター６１の制御を、速度ＰＩＤ制御部１１１による速度ＰＩＤ制御で行うか、位置ＰＩＤ制御部１１２による位置ＰＩＤ制御で行うか、を切り替える。
【００５５】
次に、上記改行送り動作における送りモーター４１および中間モーター６１の制御について説明する。改行送り動作では、主制御部８１が、各モーター制御部８２、８３における、速度ＰＩＤ制御および位置ＰＩＤ制御の間の切替えと、目標速度および目標位置の入力と、を行って、送りモーター４１および中間モーター６１を制御する。本実施形態では、加速区間、等速区間および減速区間から成る改行送り動作において、減速区間の途中まで、速度ＰＩＤ制御に切り替え、それ以降、位置ＰＩＤ制御に切り替える。また、速度ＰＩＤ制御に切り替えたときには、目標速度を入力し、位置ＰＩＤ制御に切り替えたときには、目標位置を入力する。
【００５６】
そして、主制御部８１は、中間モーター制御部８３における速度ＰＩＤ制御および位置ＰＩＤ制御の間の切り替えを、送りモーター制御部８２と同期させ、中間モーター制御部８３に対する目標速度および目標位置の入力を、送りモーター制御部８２と同期させる。これによって、改行送り動作の間、送りモーター４１および中間モーター６１を同期制御し、送りローラー３１および中間ローラー３３の駆動を同期制御する（駆動制御ステップ）。
【００５７】
このとき、本実施形態では、送りローラー３１と中間ローラー３３との間の印刷媒体Ｐにテンションがかからないように、中間モーター制御部８３に入力する目標速度および目標位置を、送りモーター制御部８２に入力する目標速度および目標位置よりも大きくする。すなわち、主制御部８１は、改行送り動作において、送りローラー３１および中間ローラー３３により印刷媒体Ｐを送るとき、中間ローラー３３の印刷媒体Ｐに対する滑りによって、送りローラー３１の送り量が中間ローラー３３の送り量より多くなり、送りローラー３１と中間ローラー３３との間の印刷媒体Ｐにテンションがかかってしまうことがないように、中間モーター制御部８３に入力する目標速度および目標位置を、送りモーター制御部８２に入力する目標速度および目標位置よりも大きくする。具体的には、送りモーター制御部８２に入力する目標速度および目標位置を増加係数ｋによって増加させた値を、中間モーター制御部８３に入力する目標速度および目標位置にする。
【００５８】
より具体的には、図６に示すように、送りモーター制御部８２に入力する目標速度Ｖｔを下記の（９）式に代入して得られた値を、中間モーター制御部８３に入力する目標速度とする。
｛Ｖｔ×（２８＋ｋ）｝／２８    （９）
また、送りモーター制御部８２に入力する目標位置Ｐｔを、下記の（１０）式に代入して得られた値を、中間モーター制御部８３に入力する目標位置とする。
｛Ｐｔ×（２８＋ｋ）｝／２８    （１０）
【００５９】
これにより、改行送り動作において、送りローラー３１と中間ローラー３３との間の印刷媒体Ｐにテンションがかからない状態を維持し、すなわち、送りローラー３１と中間ローラー３３との間の印刷媒体Ｐが一定量弛んだ状態を維持する。この状態で、送りローラー３１および中間ローラー３３により、印刷媒体Ｐを送っていくことができる。なお、本実施形態では、改行送り動作の前の状態において、中間ローラー３３とロール体Ｒとの間の印刷媒体Ｐにテンションがかかり、送りローラー３１と中間ローラー３３との間の印刷媒体Ｐにテンションがかからない状態となっており、この状態を維持したまま印刷媒体Ｐを送っていく構成となる。すなわち、上記の（９）式および（１０）式によって、送りローラー３１の送り量と、中間ローラー３３の送り量とが常に同量となるように、中間モーター制御部８３に入力する目標速度および目標位置を設定することで、上記の状態を維持したまま印刷媒体Ｐを送っていく。
【００６０】
また、上記の増加係数ｋは、改行送り動作の都度、中間ローラー３３の劣化度合いに応じて補正する。具体的には、中間ローラー３３の劣化度合いは、中間ローラー３３における印刷媒体Ｐの総送り距離（全改行送り動作において中間回転検出部６３によりカウントした総カウント値）（総送り回転量）に相関するため、主制御部８１は、中間ローラー３３の総送り距離に応じて、改行送り動作の都度、増加係数ｋを補正する。
【００６１】
より具体的には、まず、補正係数ｍ（単位は「％」）を、総送り距離Ｃｓを用いて下記の（１１）式により算出する。
ｍ＝｛１−１／（Ｃｓ／ｃ＋１）｝／ｄ    （１１）
ここで、ｃ、ｄは、所定の係数である。
そして、算出した補正係数ｍと、増加係数ｋとを下記の（１２）式に代入して得られた値を、補正後の増加係数ｋとする。
ｋ＋（ｋ×ｍ）／１００    （１２）
【００６２】
主制御部８１は、改行送り動作の都度、このような増加係数ｋの補正を行う。そして、補正した増加係数ｋによって送りモーター制御部８２に入力する目標速度および目標位置を増加させた値を、中間モーター制御部８３に入力する目標速度および目標位置する。これによって、中間ローラー３３が劣化しても、送りローラー３１の送り量と、中間ローラー３３の送り量とが常に同量となるようにしている。
【００６３】
以上、上記実施形態によれば、送りローラー３１とロール体Ｒとの間に中間ローラー３３を設けると共に、送りローラー３１と中間ローラー３３との間の印刷媒体Ｐにテンションがかからないように（弛みが生じるように）、中間ローラー３３の駆動制御における目標値（目標速度および目標位置）を、送りローラー３１より大きくする。これにより、ロール体Ｒの偏心や傾き等の影響が中間ローラー３３で遮断されるため、ロール体Ｒの偏心や傾き等が、送りローラー３１の紙送りに影響してしまうのを避けることができる。よって、送りローラー３１による紙送り精度を向上させることができる。
【００６４】
また、中間ローラー３３の劣化に応じて、目標値の増加係数ｋを補正する構成であるため、中間ローラー３３が劣化した場合にも、送りローラー３１と中間ローラー３３との間の媒体のテンションがかからない状態を維持することができる。
【００６５】
さらに、中間ローラー３３の駆動制御における目標値として、目標速度および目標位置の両方を調整する構成であるため、送りローラー３１と中間ローラー３３との間の媒体のテンションがかからない状態を、より厳密に維持することができる。
【００６６】
なお、上記実施形態においては、送りローラー３１による印刷媒体Ｐの送り量と、中間ローラー３３による印刷媒体Ｐの送り量と、が同量となるように、中間モーター制御部８３に入力する目標位置および目標速度を設定することで、改行送り動作の前の、送りローラー３１と中間ローラー３３との間の印刷媒体Ｐの状態（テンションがかかっておらず、一定量弛んだ状態）を維持する構成であったが、送りローラー３１による印刷媒体Ｐの送り量によりも、中間ローラー３３による印刷媒体Ｐの送り量が多くなるように、中間モーター制御部８２に入力する目標位置および目標速度を設定する構成でも良い。かかる構成によれば、改行送り動作の前の状態で、送りローラー３１と中間ローラー３３との間の印刷媒体Ｐにテンションがかかっていたとしても、これを解消しつつ、テンションがかかっていない状態を維持することができる。
【００６７】
なお、上記実施形態においては、中間ローラー３３の駆動制御における目標速度および目標位置の両方を、送りローラー３１の駆動制御における値（目標速度および目標位置）を増加係数ｋによって増加させた値にする構成であったが、目標速度のみを、送りローラー３１の駆動制御における値（目標速度）を増加係数ｋによって増加させた値にする構成でも良いし、目標位置のみを、送りローラー３１の駆動制御における値（目標位置）を増加係数ｋによって増加させた値にする構成でも良い。
【００６８】
なお、上記実施形態においては、全改行送り動作における中間回転検出部６３の総カウント値を、中間ローラー３３の総送り距離とし、これに基づいて増加係数ｋを補正する構成であったが、改行送り動作以外の印刷媒体Ｐの送り（例えばマニュアル動作での紙送り）時に中間回転検出部６３によりカウントしたカウント値を含めた総カウント値を、中間ローラー３３の総送り距離とし、これに基づいて増加係数ｋを補正する構成でも良い。
【００６９】
また、上記実施形態においては、中間ローラー３３の総送り距離に応じて、増加係数ｋを補正する構成であったが、中間ローラー３３の劣化度合いに応じて、増加係数ｋを補正する構成であれば、これに限るものではない。例えば、中間ローラー３３の使用時間等に応じて、増加係数ｋを補正する構成でも良い。
【符号の説明】
【００７０】
１…印刷装置、２１…印刷ヘッド、２２…キャリッジ、２４…プラテン、２６…吸引孔、２７…吸引ファン、３１…送りローラー、３１ａ…駆動ローラー、３１ｂ…従動ローラー、３２…ロール保持部、３２ａ…回転ホルダー、３３…中間ローラー、３３ａ…駆動ローラー、３３ｂ…従動ローラー、Ｐ…印刷媒体、Ｒ…ロール体。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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