(57)【要約】【課題】作業者が不必要に故障を疑うことがなくなるロボット、制御装置、及びロボットシステムを提供する。【解決手段】制御装置は、ロボット４を制御する制御装置６であって、撮像部１０により撮像された物体の画像を画像処理する画像制御部２０と、画像に基づいたロボット４の軌道生成を行う軌道制御部２２と、画像処理中及び軌道生成中の少なくとも一方であることを報知する報知制御部２４と、を有する。【選択図】図２
2017170550.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットを制御する制御装置であって、
撮像部により撮像された物体の画像を画像処理する画像制御部と、
前記画像に基づいた前記ロボットの軌道生成を行う軌道制御部と、
前記画像処理中及び前記軌道生成中の少なくとも一方であることを報知する報知制御部と、
を有することを特徴とする制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の制御装置において、
前記画像処理は、前記物体の認識及び前記物体の姿勢推定の少なくとも一方であることを特徴とする制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の制御装置において、
前記軌道生成は、前記物体に作業するための軌道生成であることを特徴とする制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の制御装置において、
前記報知とは、報知部に報知することにより、前記画像処理中及び前記軌道生成中の少なくとも一方であることを知らせることを特徴とする制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の制御装置において、
前記報知部は、前記画像処理中及び前記軌道生成中の少なくとも一方の進捗状況を報知することを特徴とする制御装置。
【請求項６】
請求項４又は５に記載の制御装置において、
前記報知部は、画像を表示することにより前記画像処理中及び前記軌道生成中の少なくとも一方を報知する画像表示部、音を発することにより前記画像処理中及び前記軌道生成中の少なくとも一方を報知する発音部、光を発することにより前記画像処理中及び前記軌道生成中の少なくとも一方を報知する発光部、のうちの少なくとも一つを有することを特徴とする制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の制御装置において、
前記発光部は、
前記ロボットが緊急停止した場合、第１波長の光を発光し、
前記ロボットが正常動作中の場合、第２波長の光を発光し、
前記ロボットが前記画像処理中及び前記軌道生成中の少なくとも一方である場合、第３波長の光を発光し、
前記第１波長、前記第２波長、及び前記第３波長は、異なることを特徴とする制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の制御装置に制御されるロボットであって、
本体部と、
前記本体部に設けられた第１マニピュレーター及び第２マニピュレーターと、
を有し、
前記報知部は、前記本体部に設けられていることを特徴とするロボット。
【請求項９】
請求項８に記載のロボットにおいて、
前記撮像部による前記物体の撮像前に、前記第１マニピュレーターを前記物体から離間させ、前記画像処理中及び前記軌道生成中の少なくとも一方のとき、前記第１マニピュレーターを前記物体に接近させることを特徴とするロボット。
【請求項１０】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の制御装置と、
前記制御装置に制御されるロボットと、
前記物体を撮像する撮像部と、
前記画像処理中及び前記軌道生成中の少なくとも一方であることを報知する報知部と、
を有することを特徴とするロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、ロボット、及びロボットシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラを搭載し、物体認識などの画像処理を行うロボットがある。また撮像した画像を画面に表示するロボットがある。なお、ロボットや機械装置で、その上部に状態を表示するランプを備えたものがある。これらはロボットが待機中や動作中や異常であることを表示するものである。
【０００３】
例えば、手先カメラ（と手先レーザーセンサー）を用いて対象物を見つけるロボットで、撮像した画像を画面に表示するものが開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】ＷＯ１９９７／０２４２０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１のように、カメラで撮像し物体認識や姿勢推定などの画像処理を行うロボットでは、画像処理に長い時間を要する場合、作業者からはロボットが何もしないで止まっているように見えてしまうおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
【０００７】
［適用例１］本適用例に係る制御装置は、ロボットを制御する制御装置であって、撮像部により撮像された物体の画像を画像処理する画像制御部と、前記画像に基づいた前記ロボットの軌道生成を行う軌道制御部と、前記画像処理中及び前記軌道生成中の少なくとも一方であることを報知する報知制御部と、を有することを特徴とする。
【０００８】
本適用例によれば、作業者に対して、ロボットが正常に画像処理中及び軌道生成中の少なくとも一方であることを伝えることができる。その結果、作業者が不必要に故障を疑うことがなくなる制御装置を提供できる。
【０００９】
［適用例２］上記適用例に記載の制御装置において、前記画像処理は、前記物体の認識及び前記物体の姿勢推定の少なくとも一方であることが好ましい。
【００１０】
本適用例によれば、作業者が物体の認識及び物体の姿勢推定中に不必要に故障を疑うことがなくなる。
【００１１】
［適用例３］上記適用例に記載の制御装置において、前記軌道生成は、前記物体に作業するための軌道生成であることが好ましい。
【００１２】
本適用例によれば、作業者が物体に作業するための軌道生成中に不必要に故障を疑うことがなくなる。
【００１３】
［適用例４］上記適用例に記載の制御装置において、前記報知とは、報知部に報知することにより、前記画像処理中及び前記軌道生成中の少なくとも一方であることを知らせることが好ましい。
【００１４】
本適用例によれば、作業者が報知部で報知状態を容易に確認できる。
【００１５】
［適用例５］上記適用例に記載の制御装置において、前記報知部は、前記画像処理中及び前記軌道生成中の少なくとも一方の進捗状況を報知することが好ましい。
【００１６】
本適用例によれば、作業者が報知部で報知状態の進捗状況を確認できる。
【００１７】
［適用例６］上記適用例に記載の制御装置において、前記報知部は、画像を表示することにより前記画像処理中及び前記軌道生成中の少なくとも一方を報知する画像表示部、音を発することにより前記画像処理中及び前記軌道生成中の少なくとも一方を報知する発音部、光を発することにより前記画像処理中及び前記軌道生成中の少なくとも一方を報知する発光部、のうちの少なくとも一つを有することが好ましい。
【００１８】
本適用例によれば、作業者が報知部で報知状態を視覚又は聴覚により確認できる。
【００１９】
［適用例７］上記適用例に記載の制御装置において、前記発光部は、前記ロボットが緊急停止した場合、第１波長の光（例えば、赤）を発光し、前記ロボットが正常動作中の場合、第２波長の光（例えば、オレンジ）を発光し、前記ロボットが前記画像処理中及び前記軌道生成中の少なくとも一方である場合、第３波長の光（例えば、青、白）を発光し、前記第１波長、前記第２波長、及び前記第３波長は、異なることが好ましい。
【００２０】
本適用例によれば、作業者が報知部で報知状態を視覚で確実に確認できる。
【００２１】
［適用例８］本適用例に係るロボットは、上記のいずれか一項に記載の制御装置に制御されるロボットであって、本体部（胴体部や頭部を含む）と、前記本体部に設けられた第１マニピュレーター及び第２マニピュレーターと、を有し、前記報知部は、前記本体部に設けられていることを特徴とする。
【００２２】
本適用例によれば、作業者が不必要に故障を疑うことがなくなるロボットを提供できる。
【００２３】
［適用例９］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記撮像部による前記物体の撮像前に、前記第１マニピュレーターを前記物体から離間させ、前記画像処理中及び前記軌道生成中の少なくとも一方のとき、前記第１マニピュレーターを前記物体に接近させることが好ましい。
【００２４】
本適用例によれば、撮像部と物体との間には遮蔽物がなく、第１マニピュレーター自体で物体を隠すことが少なくなり、物体を容易に撮像できる。
【００２５】
［適用例１０］本適用例に係るロボットシステムは、上記のいずれか一項に記載の制御装置と、前記制御装置に制御されるロボットと、前記物体を撮像する撮像部と、前記画像処理中及び前記軌道生成中の少なくとも一方であることを報知する報知部と、を有することを特徴とする。
【００２６】
本適用例によれば、作業者が不必要に故障を疑うことがなくなるロボットシステムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】第１本実施形態に係るロボットシステムを示す図。
【図２】第１実施形態に係る制御装置の詳細を示すブロック図。
【図３】第１実施形態に係るロボットシステムでの種々の発光部が作動した状態を示す正面図。
【図４】第１実施形態に係るロボットシステムでの種々の画像表示部が作動した状態を示す正面図、（４Ａ）は進捗状況画面、（４Ｂ）は完了画面。
【図５】第２実施形態に係るスカラー型ロボットの構造を示す模式正面図。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明を具体化した実施形態について図面に従って説明する。なお、使用する図面は、説明する部分が認識可能な状態となるように、適宜拡大又は縮小して表示している。
【００２９】
（第１実施形態）
図１は、本実施形態に係るロボットシステムを示す図である。
本実施形態に係るロボットシステム２は、ロボット４と、ロボット４を制御する制御装置６と、物体８を撮像する撮像部としてのカメラ１０と、画像処理中及び軌道生成中の少なくとも一方であることを報知する報知部としてのシグナルランプ１１と、を備える。
【００３０】
カメラ１０は、ロボット４に搭載されている。カメラ１０は、物体８を撮像する。カメラ１０は、マニピュレーター先端（手首）やハンドに設けられていてもよい。これによれば、カメラ１０と物体８との間には遮蔽物がなく、ハンド自体で物体８を隠すことが少なくなる。また、カメラ１０はマニピュレーター先端（手首）やハンドの動作に従って移動することができるので、物体８を効率的に撮像できる。カメラ１０は、第１ハンド１６に把持された物体８を撮像してもよい。カメラ１０は、第１ハンド１６に把持された物体８の位置姿勢が変更されることにより撮像してもよい。カメラ１０は、ロボット４の作業（可動）エリアを撮像する。
【００３１】
カメラ１０は、ロボット４に搭載されていなくてもよい。カメラ１０は、物体８を把持した第１ハンド１６以外に設置されていてもよい。これによれば、物体８を把持したときに、物体８がカメラ１０との接近した位置関係により、物体８の一部形状しか撮像ができないことを回避できる。
【００３２】
カメラ１０は、複数台設けられていてもよい。これによれば、複数のカメラ１０を有することで、カメラ１０による画像の解像度を上げることができ、精度の良い画像を作成することができる。これにより、位置精度の高い位置姿勢（３次元位置姿勢）を得ることができる。
【００３３】
カメラ１０は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等を備えたカメラである。また、カメラ１０は、例えば、２台のカメラによって構成されるステレオカメラであるが、３台以上のカメラによって構成されているものとしてもよいし、１台のカメラにより撮像するものとしてもよい。またカメラ１０は、可動型であり、上下、左右に可動する。これによれば、カメラ１０と物体８との間には遮蔽物がなく、第１ハンド１６自体で物体８を隠すことが少なくなる。
【００３４】
カメラ１０は、例えばケーブルによって制御装置６と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal Serial Bus）等の規格によって行われる。なお、カメラ１０と制御装置６とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続されてもよい。
【００３５】
物体８は、設置面Ｍ上に予め設置されている。「設置面Ｍ」とは、例えば、テーブル上の面等である。カメラ１０は、その物体８を撮像可能な位置に設置される。カメラ１０は、物体８を撮像し、撮像した物体８の撮像画像を、通信により制御装置６へ出力する。
【００３６】
本実施形態に係るロボット４は、本体部（胴体部や頭部を含む）１２と、本体部１２に設けられた第１マニピュレーター１４及び第２マニピュレーター１４ａと、を備える。ロボット４は、制御装置６に制御されるロボットである。
【００３７】
ロボット４は、例えば、図１に示したように、第１ハンド１６と、第２ハンド１６ａと、力センサー１８と、第１マニピュレーター１４と、第２マニピュレーター１４ａと、図示しない複数のアクチュエーターとを、ロボットの基軸の左右の腕に備えた双腕ロボットである。ロボットの基軸は、回転軸を有し回転する。ロボット４の各腕は、６軸垂直多関節型となっている。第１マニピュレーター１４と第１ハンド１６とがアクチュエーターによる連携した動作よって６軸の自由度の動作を行うことができる。また、第２マニピュレーター１４ａと第２ハンド１６ａとがアクチュエーターによる連携した動作よって６軸の自由度の動作を行うことができる。なお、ロボット４の各腕は、５自由度（５軸）以下で動作するものであってもよいし、７自由度（７軸）以上で動作するものであってもよい。
【００３８】
以下では、第１ハンド１６及び第１マニピュレーター１４を備えた腕によって行われるロボット４の動作について説明するが、第２ハンド１６ａ及び第１マニピュレーター１４ａを備えた腕によって同様の動作が行われてもよい。ロボット４は、例えばケーブルによって制御装置６と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、ロボット４と制御装置６とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続されてもよい。また、図１に示したロボット４は、双腕のロボットであるが、単腕のロボットとして実施されてもよい。
【００３９】
ロボット４の第１ハンド１６は、物体８を把持する。ロボット４の第１ハンド１６は、物体８を把持可能な爪部を備える。力センサー１８は、ロボット４の第１ハンド１６と第１マニピュレーター１４との間に備えられており、第１ハンド１６に作用する力やモーメントを検出する。力センサー１８は、検出した力やモーメントを示す情報を、通信により制御装置６へ出力する。力センサー１８により検出された力やモーメントを示す情報は、例えば、制御装置６によるロボット４のインピーダンス制御等に用いられる。
【００４０】
ロボット４は、物体８の三次元位置及び姿勢に基づいた制御信号を制御装置６から取得し、取得した制御信号に基づいて、物体８に対して所定の作業を行う。所定の作業とは、例えば、ロボット４の第１ハンド１６により物体８を把持し、把持された物体８を現在設置されている位置から、他の位置へと移動させることや、移動させた後に別の装置に組み付けを行うこと等の作業である。
【００４１】
作業とは、作業対象（物体８）の把持、運搬、加工、及び他の部材への組立などを行うことである。例えば、ロボット４により物体を把持し、把持された物体を現在設置されている位置から、他の位置へと移動させることや、移動させた後に別の装置に組み付けを行うこと等の作業である。また、作業とは、例えば、物体同士の組み付けや、物体へのラベル貼り等である。さらに、作業とは、ロボット４により行われる作業であり、ねじ締めや半田づけ、圧着やスナップフィット等による結合、ハンドや工具、治具を用いた変形等、種々の作業が考えられる。
【００４２】
図２は、本実施形態に係る制御装置６の詳細を示すブロック図である。
本実施形態に係る制御装置６は、ロボット４を制御する制御装置である。
制御装置６は、カメラ１０で撮像した画像を画像処理する。制御装置６は、物体８の位置姿勢を算出する。制御装置６は、ロボット４が所定の作業を行うように制御する。より具体的には、制御装置６は、カメラ１０により撮像された物体８の撮像画像に基づいて、物体８の三次元位置及び姿勢を導出する。そして、制御装置６は、導出された物体８の三次元位置及び姿勢に基づいて、ロボット４に第１ハンド１６で物体８を把持させる。その後、制御装置６は、把持させた物体８に対して所定の作業を行うように、ロボット４を制御する。
【００４３】
制御装置６は、画像制御部２０と、軌道制御部２２と、報知制御部２４と、を備える。制御装置６は、カメラ１０により撮像された画像の画像処理中、及びその画像に基づいたロボット４の軌道生成中の少なくとも一方であることを報知する。
【００４４】
画像制御部２０は、カメラ１０により撮像された物体８の画像を画像処理する。画像処理は、物体８の認識及び物体８の姿勢推定の少なくとも一方である。これによれば、ロボット４は物体８の認識中及び物体８の姿勢推定中であることを作業者に報知するので、作業者は不必要にロボット４の故障を疑うことがなくなる。画像制御部２０は、撮像した画像から作業エリア内の物体８とその姿勢を認識する。
【００４５】
軌道制御部２２は、画像に基づいたロボット４の軌道生成を行う。軌道生成は、物体８に作業するための軌道生成である。これによれば、ロボット４は物体８に作業するための軌道生成中であることを作業者に報知するので、作業者は不必要にロボット４の故障を疑うことがなくなる。
【００４６】
軌道制御部２２は、カメラ１０による物体８の撮像前に、第１マニピュレーター１４を物体８から離間させる。そして、軌道制御部２２は、画像処理中及び軌道生成中の少なくとも一方のとき、第１マニピュレーター１４を物体８に接近させる。これによれば、カメラ１０と物体８との間には遮蔽物がなく、第１マニピュレーター１４自体で物体８を隠すことが少なくなり、物体８を容易に撮像できる。
【００４７】
報知制御部２４は、画像処理中及び軌道生成中の少なくとも一方であることをシグナルランプ１１に報知する。報知制御部２４は、画像処理中及び軌道生成中の少なくとも一方に係る処理の進捗状況をシグナルランプ１１に報知する。これによれば、作業者がシグナルランプ１１で報知状態の進捗状況を確認できる。
【００４８】
報知とは、報知制御部２４からシグナルランプ１１に報知することにより、画像処理中及び軌道生成中の少なくとも一方であることを作業者に知らせる。これによれば、作業者がシグナルランプ１１で報知状態を容易に確認できる。
【００４９】
シグナルランプ１１は、作業者から見やすい場所、例えばロボット４の上部や頭部に設置することが望ましい。シグナルランプ１１は、ロボット４の本体部１２に設けられている。これによれば、作業者がシグナルランプ１１で報知状態を容易に確認できる。なお、ティーチングペンダントがこの条件に合致するならば、報知部１１はティーチングペンダント上にあってもよい。あるいは、報知部１１は作業者から見やすい場所でなくとも、カメラ１０の周囲に設置することが望ましい。
【００５０】
シグナルランプ１１は、ケーブルによって制御装置６と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、シグナルランプ１１と制御装置６とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。
【００５１】
シグナルランプ１１は、画像処理中及び軌道生成中の少なくとも一方である場合に、画像処理中及び軌道生成中の少なくとも一方であることを作業者に報知する。シグナルランプ１１は、画像処理中の状況を表示する画像処理状況表示器であり、また、シグナルランプ１１は、軌道生成中の状況を表示する軌道生成状況表示器でもある。
【００５２】
報知とは、人間の五感のうち少なくとも一つに働きかけることにより何らかの情報を知らせることであり、例えば、文字や記号、イラスト、あるいは可視光による表示や、所定の電気的音声（電気的に作成又は合成された音声（リズム、波長、音程、発生時間の長さなどの変化も含む）をいう）の出力や、ブザーや、インジケーターの点灯、振動、風圧、風の強さ、臭いなど五感に対する要因を変化させて報知することも可能である。また、報知とは、マニピュレーターを動かしたり、砂時計をひっくり返したり、とにかく周囲に知らせること全般をいう。
【００５３】
報知部は、光を発することにより画像処理中及び軌道生成中の少なくとも一方であることを報知する発光部であってもよい。これによれば、作業者が発光部で報知状態を視覚により確認できる。例えば、ＬＥＤ表示板である。ＬＥＤ表示板は、ＬＥＤドライバーの表示駆動制御のもとに、画像処理中及び軌道生成中の少なくとも一方であることの表示を行う発光表示板である。ＬＥＤ表示板は、複数のＬＥＤを並べたＬＥＤアレイである。
【００５４】
報知部は、画像を表示することにより画像処理中及び軌道生成中の少なくとも一方であることを報知する画像表示部であってもよい。これによれば、作業者が画像表示部で報知状態を視覚により確認できる。例えば、液晶モニターである。
【００５５】
報知部は、音を発することにより画像処理中及び軌道生成中の少なくとも一方であることを報知する発音部であってもよい。これによれば、作業者が発音部で報知状態を聴覚により確認できる。例えば、ブザーやスピーカーである。
【００５６】
図３は、本実施形態に係るロボットシステムでの種々の発光部としてのシグナルランプ１１が作動した状態を示す正面図である。本体部１２の上部には、シグナルランプ１１が設置、固定されている。
【００５７】
シグナルランプ１１は、画像処理中であることをＬＥＤを点灯させて示す。シグナルランプ１１は、軌道生成中であることをＬＥＤを点灯させて示す。
【００５８】
本実施形態では、シグナルランプ１１は、図３に示すように、赤色の光を発するＬＥＤ（発光部）３０と、黄色の光を発するＬＥＤ（発光部）３２と、青色の光を発するＬＥＤ（発光部）３４とを有している。シグナルランプ１１では、ロボット４の作動状態に応じて、ＬＥＤ３０〜３４が適宜選択されて作動する。
【００５９】
シグナルランプ１１のＬＥＤ３０〜３４の点灯色は、他のＬＥＤ（異常停止の赤、動作中の橙など）とは異なる色（例えば青や白）が望ましい。作業をしていない停止状態のシグナルランプ１１のＬＥＤの点灯色は、緑色の光としてもよい。
【００６０】
シグナルランプ１１は、ロボット４が緊急停止した場合、第１波長の光（例えば、赤色の光）を発光する。シグナルランプ１１は、ロボット４が正常動作中の場合、第２波長の光（例えば、オレンジ、黄色の光）を発光する。シグナルランプ１１は、ロボット４が画像処理中及び軌道生成中の少なくとも一方である場合、第３波長の光（例えば、青、白色の光）を発光する。第１波長、第２波長、及び第３波長は異なることが好ましい。これによれば、作業者がシグナルランプ１１で報知状態を視覚で確実に確認できる。
【００６１】
また、シグナルランプ１１は、ロボット４（の報知制御部２４）が画像処理中及び軌道生成中であることを、ＬＥＤ３０〜３４を点灯させて示すが、連続点灯に限らず、ＬＥＤ３０〜３４の点滅でもよい。
【００６２】
なお、ロボットシステム２では、図２に示すように、液晶モニター２６、スピーカー２８、シグナルランプ１１が、画像処理中及び軌道生成中の少なくとも一方を報知する報知部として機能してもよい。この報知には、表示装置３６の液晶モニター２６及びスピーカー２８による報知と、シグナルランプ１１による報知とがある。これにより、ロボット４の作業者は、報知状態を視覚又は聴覚により確認することができる。ロボット４では、液晶モニター２６、スピーカー２８、及びシグナルランプ１１は、画像処理中及び軌道生成中の少なくとも一方を報知する報知部として機能する。また、報知部は、本実施形態では液晶モニター２６、スピーカー２８、シグナルランプ１１の全てを有するものとなっているが、これに限定されず、例えば、画像表示部、発音部、発光部のうちの１つ又は２つを省略したものとすることができる。
【００６３】
図４は、本実施形態に係るロボットシステム２での種々の画像表示部としての液晶モニター２６が作動した状態を示す正面図である。（４Ａ）は進捗状況画面であり、（４Ｂ）は完了画面である。
液晶モニター２６は、画像処理中及び軌道生成中の少なくとも一方の進捗状況を表示する。これによれば、作業者が液晶モニター２６で報知状態の進捗状況を確認できる。進捗状況とは、例えば、画像処理や軌道生成が処理中である旨や、画像処理や軌道生成にエラーが生じた旨や、画像処理や軌道生成が完了した旨、などである。
【００６４】
これらの一連の画像処理や軌道生成を行っている間、本実施形態における報知制御部２４は、例えば画像処理の進捗状況を作業者に通知するための進捗状況画面Ｗ３０を、液晶モニター２６に表示する（図４Ａ）。また、これらの一連の画像処理や軌道生成が完了した場合、本実施形態における報知制御部２４は、例えば画像処理の完了を作業者に通知するための完了画面Ｗ４０を、液晶モニター２６に表示する（図４Ｂ）。
【００６５】
報知制御部２４は、ロボット４（の画像制御部２０）が画像処理中であることだけでなく、処理終了までの残り時間を示してもよい。残り時間を示すには、例えば、ＬＥＤ３０〜３４の点滅間隔を徐々に短くする方法が考えられる。
【００６６】
本実施形態によれば、ロボット４にロボット４が正常に画像処理中でることを表示するシグナルランプ１１（考え中ランプ）を設ける。これにより、作業者に対して、ロボット４が正常に画像処理中及び軌道生成中の少なくとも一方であることを伝えることができる。その結果、作業者が不必要に故障を疑うことがなくなる制御装置を提供できる。
【００６７】
本実施形態によれば、作業者が不必要に故障を疑うことがなくなるロボットを提供できる。
【００６８】
本実施形態によれば、作業者が不必要に故障を疑うことがなくなるロボットシステムを提供できる。
【００６９】
（第２実施形態）
次に、上記実施形態のスカラー型ロボット４０について図５を用いて説明する。
図５は、本実施形態に係るスカラー型ロボット４０の構造を示す模式正面図である。
図５に示すようにロボットとしてのスカラー型ロボット４０は、第１アーム４２を備えている。そして、第１アーム４２と接続して第２アーム４４が設置されている。第２アーム４４と接続してハンド４６が設置されている。ハンド４６を用いてスカラー型ロボット４０は被把持物を把持することが可能になっている。以下、第１実施形態と同じ構成部材には同一符号を付し、ここではそれらの説明を省略又は簡略化する。
【００７０】
本実施形態に係るロボットシステムは、ロボット４０と、ロボット４０を制御する制御装置６と、物体を撮像する撮像部としてのカメラ１０と、画像処理中及び軌道生成中の少なくとも一方であることを報知する報知部としてのシグナルランプ１１と、を備える。
【００７１】
カメラ１０は、ロボット４０に搭載されている。
【００７２】
制御装置６は、カメラ１０により撮像された画像の画像処理中、及びその画像に基づいたロボット４０の軌道生成中の少なくとも一方であることをシグナルランプ１１に報知する。
【００７３】
シグナルランプ１１は、作業者から見やすい場所、例えばロボット４０の上部に設けられている。シグナルランプ１１は、画像処理中及び軌道生成中の少なくとも一方である場合に、画像処理中及び軌道生成中の少なくとも一方であることを作業者に報知する。
【００７４】
以上、本発明のロボットを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
【００７５】
また、前記実施形態では、ロボット（基台）が固定される平面（面）は、水平面と平行な平面（面）であるが、本発明では、これに限定されず、例えば、水平面や鉛直面に対して傾斜した平面（面）でもよく、また、鉛直面と平行な平面（面）であってもよい。すなわち、第１回動軸は、鉛直方向や水平方向に対して傾斜していてもよく、また、水平方向と平行であってもよい。
【００７６】
また、本発明のロボットは、垂直多関節ロボットに限らず、水平多関節ロボットやパラレルリンクロボット、双腕ロボットなどでも同様の効果が得られる。また、本発明のロボットは、６軸ロボットに限らず、７軸以上のロボットや５軸以下のロボットでも同様の効果が得られる。また、本発明のロボットは、マニピュレーターを有していれば、マニピュレーター型ロボット（ロボットマニピュレーター）に限定されず、他の形式のロボット、例えば、脚式歩行（走行）ロボット等であってもよい。
【００７７】
本実施形態に係るロボットは、カメラと画像認識により周囲環境を認識する自律型ロボットに好適である。
【符号の説明】
【００７８】
２…ロボットシステム  ４…ロボット  ６…制御装置  ８…物体  １０…カメラ（撮像部）  １１…シグナルランプ（報知部）  １２…本体部  １４…第１マニピュレーター  １４ａ…第２マニピュレーター  １６…第１ハンド  １６ａ…第２ハンド  １８…力センサー  ２０…画像制御部  ２２…軌道制御部  ２４…報知制御部  ２６…液晶モニター（画像表示部）  ２８…スピーカー（発音部）  ３０…ＬＥＤ（発光部）  ３２…ＬＥＤ（発光部）  ３４…ＬＥＤ（発光部）  ３６…表示装置  ４０…スカラー型ロボット  ４２…第１アーム  ４４…第２アーム  ４６…ハンド。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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