(57)【要約】【課題】遊星歯車部のキャリアの回転軸が傾くことを抑制した減速装置並びにこれを備えるギヤドモータ、電子機器及びロボットを提供する。【解決手段】減速装置１００は、キャリア１３４、１４４、１５４が共通の回転軸Ｊを中心に回転する３段の遊星歯車部と、回転軸Ｊ上に配置されたシャフト１６０とを備える。遊星歯車部は、太陽歯車１３２、１４２、１５２と、複数の遊星歯車１３３、１４３、１５３と、固定内歯車１１０と、キャリア１３４、１４４、１５４とを有する。シャフト１６０が、３段目から１段目までの遊星歯車部のキャリア１５４、１４４、１３４に、キャリア１５４、１４４、１３４が回転可能に挿入される。さらに、回転軸Ｊ上に配置され、１段目の遊星歯車部の太陽歯車１３２を回転させる入力軸が、１段目の遊星歯車部のキャリア１３４に、キャリア１３４が回転可能に挿入される。【選択図】図２
2017150574.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
キャリアが共通の回転軸を中心に回転するＮ段（Ｎは２以上の整数）の遊星歯車部と、
前記回転軸上に配置されたシャフトと、を備え、
前記遊星歯車部は、太陽歯車と、前記太陽歯車に噛合する複数の遊星歯車と、前記複数の遊星歯車に噛合し、前記複数の遊星歯車を自転自在かつ前記太陽歯車の周りを公転自在に保持する固定内歯車と、前記複数の遊星歯車を支持し出力軸を有する前記キャリアと、を有し、
前記シャフトが、Ｎ段目からＭ段目（Ｍは１以上Ｎ−１以下の整数）までの前記遊星歯車部のキャリアに、該キャリアが回転可能に挿入され、
前記回転軸上に配置され、１段目の前記遊星歯車部の太陽歯車を回転させる入力軸が、１段目からＭ段目までの前記遊星歯車部のキャリアに、該キャリアが回転可能に挿入される、
減速装置。
【請求項２】
前記シャフトが、Ｎ段目から１段目までの前記遊星歯車部のキャリアに挿入され、
前記入力軸が、１段目の前記遊星歯車部のキャリアに挿入される、
請求項１に記載の減速装置。
【請求項３】
前記シャフトは、Ｎ段目の前記遊星歯車部のキャリアを挿通し、
前記シャフトの、Ｎ段目の前記遊星歯車部のキャリアから１段目の前記遊星歯車部と反対方向に突出した部分を、固定する固定部を備える、
請求項１又は２に記載の減速装置。
【請求項４】
前記シャフトは、Ｎ段目の前記遊星歯車部のキャリアに固定され、Ｎ段目の前記遊星歯車部のキャリアと共に回転する、
請求項１又は２に記載の減速装置。
【請求項５】
Ｎ段目の前記遊星歯車部のキャリアの前記出力軸に設けられた第１歯車と、
前記第１歯車に噛合し、外部に回転を伝達する第２歯車と、を備える、
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の減速装置。
【請求項６】
モータと請求項１乃至５のいずれか１項に記載の減速装置と、を備える、
ギヤドモータ。
【請求項７】
請求項６に記載のギヤドモータを備える、
電子機器。
【請求項８】
請求項６に記載のギヤドモータを備える、
ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速装置並びにこれを備えるギヤドモータ、電子機器及びロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
減速比が大きな減速装置として、複数段の遊星歯車ユニットを備えた減速装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の遊星歯車減速機においては、複数段の遊星歯車ユニットが重ねられ、各段の遊星歯車ユニットの内歯車付きハウジングケースが通しボルトによって連結されている。
【０００３】
また、特許文献２に記載の小型モータ用遊星歯車減速機構は、太陽歯車と遊星歯車とを有する、複数段のキャリアユニットと、一端が最終段の出力軸と一体のキャリアユニットに固定され、各段のキャリアユニットの回転中心を回転自在に貫くセンターシャフトと、センターシャフトに挿通し、センターシャフトの軸方向における各段のキャリアユニットの位置ずれを防ぐ位置決め部材と、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−３１１３８４号公報
【特許文献２】特開２００１−１７３７３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
複数段の遊星歯車ユニットを備えた減速装置には、遊星歯車ユニット間や最終段の遊星歯車ユニットとハウジングとの間に隙間が設けられるので、例えば、特許文献１に記載の遊星歯車減速機の出力軸に負荷が掛けられた場合には、１つ又は複数の遊星歯車ユニットにおける遊星キャリアの回転軸が、モータのシャフトの回転軸（すなわち、１段目の遊星歯車ユニットの太陽歯車の回転軸）に対して傾く。
遊星キャリアの回転軸がモータのシャフトの回転軸に対して傾いた場合、遊星歯車ユニット間や遊星歯車と内歯車との間の摩擦等によって、回転を伝達する効率や耐久力が低下する。
【０００６】
特許文献２に記載の遊星歯車減速機構においては、センターシャフトの他端が支持されていないので、遊星歯車減速機構の出力軸に負荷が掛けられた場合には、複数段のキャリアユニットがセンターシャフトと共に一体となって傾き、各キャリアユニットの回転軸がモータのシャフトの回転軸に対して傾く。また、特許文献２においては、遊星歯車減速機構を小型化するために、センターシャフト（すなわち、遊星歯車減速機構の出力軸）とモータのシャフトとが同じ回転軸上に配置されているので、センターシャフトの他端を回転可能に支持することもできない。
したがって、特許文献２に記載の遊星歯車減速機構においても、キャリアユニットの回転軸が傾き、回転を伝達する効率や耐久力が低下する。
【０００７】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、遊星歯車部のキャリアの回転軸が傾くことを抑制した減速装置並びにこれを備えるギヤドモータ、電子機器及びロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）上記の目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る減速装置は、
キャリアが共通の回転軸を中心に回転するＮ段（Ｎは２以上の整数）の遊星歯車部と、
前記回転軸上に配置されたシャフトと、を備え、
前記遊星歯車部は、太陽歯車と、前記太陽歯車に噛合する複数の遊星歯車と、前記複数の遊星歯車に噛合し、前記複数の遊星歯車を自転自在かつ前記太陽歯車の周りを公転自在に保持する固定内歯車と、前記複数の遊星歯車を支持し出力軸を有する前記キャリアと、を有し、
前記シャフトが、Ｎ段目からＭ段目（Ｍは１以上Ｎ−１以下の整数）までの前記遊星歯車部のキャリアに、該キャリアが回転可能に挿入され、
前記回転軸上に配置され、１段目の前記遊星歯車部の太陽歯車を回転させる入力軸が、１段目からＭ段目までの前記遊星歯車部のキャリアに、該キャリアが回転可能に挿入される。
【０００９】
上記（１）により、Ｎ段目からＭ段目へ各段の遊星歯車部のキャリアに挿入されたシャフトと、１段目からＭ段目へ各段の遊星歯車部のキャリアに挿入された入力軸とが、共にＭ段目の遊星歯車部のキャリアに挿入され、Ｍ段目の遊星歯車部のキャリアを介して連結されるので、各段の遊星歯車部のキャリアの回転軸が、入力軸に対して傾くことを抑制できる。
【００１０】
（２）上記（１）において、
前記シャフトが、Ｎ段目から１段目までの前記遊星歯車部のキャリアに挿入され、
前記入力軸が、１段目の前記遊星歯車部のキャリアに挿入されてもよい。
【００１１】
上記（２）により、Ｎ段目から１段目までの遊星歯車部のキャリアに挿入されたシャフトと、１段目の遊星歯車部のキャリアに挿入された入力軸とが、１段目の遊星歯車部のキャリアを介して連結されるので、各段の遊星歯車部のキャリアの回転軸が、入力軸に対して傾くことを抑制できる。
【００１２】
（３）上記（１）又は（２）において、
前記シャフトは、Ｎ段目の前記遊星歯車部のキャリアを挿通し、
前記シャフトの、Ｎ段目の前記遊星歯車部のキャリアから１段目の前記遊星歯車部と反対方向に突出した部分を、固定する固定部を備えてもよい。
【００１３】
（４）上記（１）又は（２）において、
前記シャフトは、Ｎ段目の前記遊星歯車部のキャリアに固定され、Ｎ段目の前記遊星歯車部のキャリアと共に回転してもよい。
【００１４】
上記（３）、（４）により、シャフトの一端が固定されるので、各段の遊星歯車部のキャリアが安定して回転できる。また、各段の遊星歯車部のキャリアの回転軸が入力軸に対して傾くことを、さらに抑制できる。
【００１５】
（５）上記（１）〜（４）において、
Ｎ段目の前記遊星歯車部のキャリアの前記出力軸に設けられた第１歯車と、
前記第１歯車に噛合し、外部に回転を伝達する第２歯車と、を備えてもよい。
これにより、外部から負荷が掛けられた場合に、外部からの負荷が第２歯車とＮ段の遊星歯車部とに分散されるので、各段の遊星歯車部のキャリアの回転軸が、入力軸に対して傾くことを抑制できる。
【００１６】
（６）本発明の第２の観点に係るギヤドモータは、モータと上記の減速装置とを備える。
【００１７】
（７）本発明の第３の観点に係る電子機器は、上記のギヤドモータを備える。
【００１８】
（８）本発明の第４の観点に係るロボットは、上記のギヤドモータを備える。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、Ｎ段目からＭ段目へ各段の遊星歯車部のキャリアに挿入されたシャフトと、１段目からＮ段目へ各段の遊星歯車部のキャリアに挿入された入力軸とが、Ｍ段目の遊星歯車部のキャリアを介して連結されるので、遊星歯車部のキャリアの回転軸が傾くことを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施の形態１に係るギヤドモータの分解斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る減速装置の回転軸を含む断面における断面図である。
【図３】本発明の実施の形態２に係るギヤドモータの分解斜視図である。
【図４】本発明の実施の形態２に係る減速装置の回転軸を含む断面における断面図である。
【図５】本発明の実施の形態３に係る電子機器を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
（実施の形態１）
図１、図２を参照して、本実施の形態に係るギヤドモータ１０を説明する。
ギヤドモータ１０は、図１、図２に示すように、回転軸Ｊを中心に回転する出力軸５２を有するモータ５０と、モータ５０に連結される減速装置１００と、を備える。
【００２２】
減速装置１００は、固定内歯車１１０と、第１遊星ユニット１３０と、第２遊星ユニット１４０と、第３遊星ユニット１５０と、シャフト１６０と、出力歯車１７０と、カバー１８０と、を備える。
固定内歯車１１０は、モータ５０の出力軸５２の回転軸Ｊ１と同軸上に配置される第１遊星ユニット１３０と第２遊星ユニット１４０と第３遊星ユニット１５０とを順に収納し、それぞれと、第１遊星歯車部（図示せず）と第２遊星歯車部（図示せず）と第３遊星歯車部（図示せず）のそれぞれを構成する。
減速装置１００は、第１遊星歯車部と第２遊星歯車部と第３遊星歯車部の３段構成で、出力歯車１７０を介して、モータ５０の出力軸５２の回転を減速して外部に伝達する。
【００２３】
（モータ）
モータ５０は、例えばステッピングモータであり、ギヤドモータ１０の駆動源となる。
図１に示すように、モータ５０の外装であるモータケース（図示せず）は有底円筒形状であり、モータ５０の出力軸５２の周りには、回転軸Ｊを中心軸とする円筒形状の突出部５４が形成されている。モータケースの突出部５４は、図２に示すように、後述する固定内歯車１１０の開口部１１４に挿入される。
また、モータケースにおけるモータ５０の出力軸５２側の端部には、モータ５０の出力軸５２を挟んで径方向の外方に張り出した、２つのフランジ５６が設けられる。モータケースのフランジ５６は、それぞれネジ孔５７を有する。ネジ５８がフランジ５６のネジ孔５７と後述する固定内歯車１１０のネジ孔１１７とを通り、ネジ５８でモータ５０と固定内歯車１１０とがネジ止めされる。これにより、固定内歯車１１０がモータ５０に固定される。
【００２４】
モータ５０の出力軸５２には、後述する第１遊星ユニット１３０の太陽歯車１３２が取り付けられる。したがって、モータ５０の出力軸５２は、第１遊星ユニット１３０の太陽歯車１３２を、回転軸Ｊを中心に回転させる入力軸となる。
また、第１遊星ユニット１３０の太陽歯車１３２から突出したモータ５０の出力軸５２の端部５３は、後述する第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４の貫通孔１３８に、キャリア１３４が回転可能に挿入される。
なお、モータ５０の出力軸５２と第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４との関連については、後述する。
【００２５】
（固定内歯車）
固定内歯車１１０は、図１、図２に示すように、一方の底面が開放された有底円筒形状であり、底１１２に開口部１１４を有する。固定内歯車１１０は、底１１２側の外周面に、径方向の外方に張り出し、それぞれがネジ孔１１７を有する２つのフランジ１１６を有し、円筒状の内周面に内歯１１８を有する。さらに、固定内歯車１１０の底１１２と反対側の端部には、円筒側面の切り欠きから径方向の外方に、溝状に突出した突出部１２０が設けられる。
固定内歯車１１０は、樹脂又は金属から構成される。
【００２６】
固定内歯車１１０は、開口部１１４にモータ５０の突出部５４が挿入された状態で、モータ５０のネジ孔５７とフランジ１１６のネジ孔１１７を通るネジ５８で、モータ５０にネジ止めされ、モータ５０に固定される。なお、固定内歯車１１０の中心軸は、モータ５０の出力軸５２の回転軸Ｊと一致している。
【００２７】
固定内歯車１１０の円筒状の内部には、第１遊星ユニット１３０と第２遊星ユニット１４０と第３遊星ユニット１５０とが順に収納され、さらに、シャフト１６０が収納される。
固定内歯車１１０の内歯１１８は、後述する、第１遊星ユニット１３０の遊星歯車１３３と第２遊星ユニット１４０の遊星歯車１４３と第３遊星ユニット１５０の遊星歯車１５３のそれぞれと噛合する。これにより、固定内歯車１１０は、第１遊星ユニット１３０と第１遊星歯車部を、第２遊星ユニット１４０と第２遊星歯車部を、第３遊星ユニット１５０と第３遊星歯車部を構成する。
【００２８】
固定内歯車１１０の突出部１２０は、出力歯車１７０と、出力歯車１７０を支持する軸１７２とを収納する。また、固定内歯車１１０の突出部１２０は、底面１２２に、軸１７２の一端を固定する凹部１２４が形成されている。なお、軸１７２の他端は、後述するカバー１８０の凹部１８４に固定される。
【００２９】
（遊星ユニット）
第１遊星ユニット１３０は、図２に示すように、後述するキャリア１３４の回転軸Ｊ１をモータ５０の出力軸５２の回転軸Ｊと一致させて固定内歯車１１０に収納され、固定内歯車１１０と共に１段目の減速を行う第１遊星歯車部を構成する。
第１遊星ユニット１３０は、図１に示すように、太陽歯車１３２と３つの遊星歯車１３３とキャリア１３４とを有する。第１遊星ユニット１３０の太陽歯車１３２と遊星歯車１３３とキャリア１３４は、樹脂又は金属から構成される。
【００３０】
第１遊星ユニット１３０の太陽歯車１３２は、モータ５０の出力軸５２に取り付けられ、回転軸Ｊを中心に回転する。また、第１遊星ユニット１３０の太陽歯車１３２は、第１遊星ユニット１３０の遊星歯車１３３のそれぞれと噛合する。
【００３１】
第１遊星ユニット１３０の遊星歯車１３３は、それぞれ、太陽歯車１３２と固定内歯車１１０とに噛合する。第１遊星ユニット１３０の遊星歯車１３３は、太陽歯車１３２の周りに等間隔に配列され、固定内歯車１１０に保持される。
第１遊星ユニット１３０の遊星歯車１３３は、第１遊星ユニット１３０の太陽歯車１３２の回転によって、自転しつつ太陽歯車１３２の周りを公転する。
【００３２】
第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４は、回転軸Ｊ１を有し、回転軸Ｊ１とモータ５０の出力軸５２の回転軸Ｊとが一致するよう配置され、第１遊星ユニット１３０の遊星歯車１３３の公転によって回転軸Ｊを中心に回転する。
【００３３】
第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４は、図１に示すように、円板形状の主板１３５と、主板１３５の一方の面に設けられた３つの軸１３６と、主板１３５の他方の面に設けられた出力軸１３７とを有する。また、第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４は、図２に示すように、中心をキャリア１３４の回転軸Ｊ１が通り、主板１３５と出力軸１３７とを貫通する貫通孔１３８を有する。
【００３４】
キャリア１３４の軸１３６のそれぞれは、第１遊星ユニット１３０の遊星歯車１３３のそれぞれを支持する。すなわち、第１遊星ユニット１３０の遊星歯車１３３のそれぞれは、キャリア１３４の軸１３６のそれぞれを中心に自転する。
【００３５】
キャリア１３４の出力軸１３７は、回転軸Ｊを中心に回転し、第１遊星歯車部の出力軸となる。キャリア１３４の出力軸１３７には、後述する第２遊星ユニット１４０の太陽歯車１４２が取り付けられる。
【００３６】
キャリア１３４の貫通孔１３８には、モータ５０側から、モータ５０の出力軸５２の端部５３が、キャリア１３４が回転軸Ｊを中心に回転可能に挿入される。また、キャリア１３４の貫通孔１３８には、モータ５０と反対側から、後述するシャフト１６０の一方の端部１６２が、キャリア１３４が回転軸Ｊを中心に回転可能に挿入される。
なお、モータ５０の出力軸５２とシャフト１６０と、キャリア１３４等との関連については、後述する。
【００３７】
第２遊星ユニット１４０は、図２に示すように、後述するキャリア１４４の回転軸Ｊ２をモータ５０の出力軸５２の回転軸Ｊと一致させて固定内歯車１１０に収納され、固定内歯車１１０と共に２段目の減速を行う第２遊星歯車部を構成する。
第２遊星ユニット１４０は、図１に示すように、太陽歯車１４２と３つの遊星歯車１４３とキャリア１４４とを有する。第２遊星ユニット１４０の太陽歯車１４２と遊星歯車１４３とキャリア１４４は、樹脂又は金属から構成される。
【００３８】
第２遊星ユニット１４０の太陽歯車１４２は、第１遊星ユニット１３０の出力軸１３７に取り付けられ、回転軸Ｊを中心に回転する。また、第２遊星ユニット１４０の太陽歯車１４２は、第２遊星ユニット１４０の遊星歯車１４３のそれぞれと噛合する。
【００３９】
第２遊星ユニット１４０の遊星歯車１４３のそれぞれは、第１遊星ユニット１３０の遊星歯車１３３と同様に、第２遊星ユニット１４０の太陽歯車１４２と固定内歯車１１０とに噛合し、太陽歯車１４２の回転によって、自転しつつ太陽歯車１４２の周りを公転する。
【００４０】
第２遊星ユニット１４０のキャリア１４４は、回転軸Ｊ２を有し、回転軸Ｊ２とモータ５０の出力軸５２の回転軸Ｊとが一致するよう配置され、第２遊星ユニット１４０の遊星歯車１４３の公転によって回転軸Ｊを中心に回転する。
第２遊星ユニット１４０のキャリア１４４は、図１、図２に示すように、第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４と同様の、主板１４５と３つの軸１４６と出力軸１４７と貫通孔１４８とを有する。
【００４１】
キャリア１４４の軸１４６のそれぞれは、第２遊星ユニット１４０の遊星歯車１４３のそれぞれを支持し、遊星歯車１４３のそれぞれは、軸１４６のそれぞれを中心に自転する。
また、キャリア１４４の出力軸１４７は、回転軸Ｊを中心に回転し、第２遊星歯車部の出力軸となる。キャリア１４４の出力軸１４７には、後述する第３遊星ユニット１５０の太陽歯車１５２が取り付けられる。
【００４２】
キャリア１４４の貫通孔１４８には、シャフト１６０が、キャリア１４４が回転軸Ｊを中心に回転可能に挿入される。なお、キャリア１４４においては、シャフト１６０はキャリア１４４の貫通孔１４８を通り抜けており（すなわち、貫通孔１４８を挿通し）、シャフト１６０の一方の端部１６２は、第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４の貫通孔１３８に挿入されている。
【００４３】
第３遊星ユニット１５０は、図２に示すように、後述するキャリア１５４の回転軸Ｊ３をモータ５０の出力軸５２の回転軸Ｊと一致させて固定内歯車１１０に収納され、固定内歯車１１０と共に３段目の減速を行う第３遊星歯車部を構成する。
第３遊星ユニット１５０は、図１に示すように、太陽歯車１５２と３つの遊星歯車１５３とキャリア１５４とを有する。第３遊星ユニット１５０の太陽歯車１５２と遊星歯車１５３とキャリア１５４は、樹脂又は金属から構成される。
【００４４】
第３遊星ユニット１５０の太陽歯車１５２は、第２遊星ユニット１４０の出力軸１４７に取り付けられ、回転軸Ｊを中心に回転する。また、第３遊星ユニット１５０の太陽歯車１５２は、第３遊星ユニット１５０の遊星歯車１５３のそれぞれと噛合する。
【００４５】
第３遊星ユニット１５０の遊星歯車１５３のそれぞれは、第１遊星ユニット１３０の遊星歯車１３３と同様に、第３遊星ユニット１５０の太陽歯車１５２と固定内歯車１１０とに噛合し、太陽歯車１５２の回転によって、自転しつつ太陽歯車１５２の周りを公転する。
【００４６】
第３遊星ユニット１５０のキャリア１５４は、回転軸Ｊ３を有し、回転軸Ｊ３とモータ５０の出力軸５２の回転軸Ｊとが一致するよう配置され、第３遊星ユニット１５０の遊星歯車１５３の公転によって回転軸Ｊを中心に回転する。
第３遊星ユニット１５０のキャリア１５４は、図１、図２に示すように、第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４と同様の、主板１５５と３つの軸１５６と出力軸１５７と貫通孔１５８とを有する。
【００４７】
キャリア１５４の軸１５６のそれぞれは、第３遊星ユニット１５０の遊星歯車１５３のそれぞれを支持し、遊星歯車１５３のそれぞれは、軸１５６のそれぞれを中心に自転する。
キャリア１５４の出力軸１５７は、回転軸Ｊを中心に回転し、第３遊星歯車部（すなわち、最終段の遊星歯車部）の出力軸となる。キャリア１５４の出力軸１５７には、出力歯車１７０と噛合する歯車１５９が一体に設けられる。キャリア１５４の出力軸１５７に設けられた歯車１５９は、回転軸Ｊを中心に回転する。
【００４８】
キャリア１５４の貫通孔１５８には、シャフト１６０が、キャリア１５４が回転軸Ｊを中心に回転可能に挿入される。なお、キャリア１５４においても、第２遊星ユニット１４０のキャリア１４４と同様に、シャフト１６０はキャリア１５４の貫通孔１５８を通り抜けている（すなわち、貫通孔１５８を挿通している）。
【００４９】
（シャフト）
シャフト１６０は棒状であり、例えば、アルミニウム等の金属から構成される。
シャフト１６０は、図２に示すように、回転軸Ｊ上に配置され、各遊星ユニット１３０、１４０、１５０におけるキャリア１３４、１４４、１５４の貫通孔１３８、１４８、１５８に、順に挿入される。
【００５０】
具体的には、シャフト１６０は、他方の端部１６４が後述するカバー１８０の凹部１８２に固定され、第３遊星ユニット１５０のキャリア１５４の貫通孔１５８と第２遊星ユニット１４０のキャリア１４４の貫通孔１４８とを挿通し、一方の端部１６２が第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４の貫通孔１３８に挿入されている。
【００５１】
ここで、シャフト１６０とモータ５０の出力軸５２と、各遊星ユニット１３０、１４０、１５０のキャリア１３４、１４４、１５４との関連について、説明する。
回転軸Ｊ上に配置されたシャフト１６０は、第３遊星ユニット１５０から第１遊星ユニット１３０までの各キャリア１５４、１４４、１３４の貫通孔１５８、１４８、１３８に順に挿入され、回転軸Ｊを中心に回転するモータ５０の出力軸５２は第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４の貫通孔１３８に挿入されているので、シャフト１６０とモータ５０の出力軸５２は、キャリア１３４を介して、回転軸Ｊ上で連結している。
シャフト１６０が回転軸Ｊ上でモータ５０の出力軸５２と連結しているので、それぞれの貫通孔１４８、１５８にシャフト１６０を挿入された、第２遊星ユニット１４０のキャリア１４４と第３遊星ユニット１５０のキャリア１５４においては、それぞれの回転軸Ｊ２、Ｊ３が、回転軸Ｊに対して傾くことが抑制される。また、貫通孔１３８にシャフト１６０とモータ５０の出力軸５２とが挿入された第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４も、回転軸Ｊ１が回転軸Ｊに対して傾くことが抑制される。
【００５２】
すなわち、本実施の形態においては、第３遊星ユニット１５０から第１遊星ユニット１３０までの各キャリア１５４、１４４、１３４の貫通孔１５８、１４８、１３８に挿入されたシャフト１６０と第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４の貫通孔１３８に挿入されたモータ５０の出力軸５２とが、第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４を介して、連結しているので、各キャリア１３４、１４４、１５４の回転軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３がモータ５０の出力軸５２の回転軸Ｊに対して傾くことを抑制できる。
【００５３】
（出力歯車）
出力歯車１７０は、図２に示すように、第３遊星ユニット１５０の出力軸１５７に設けられた歯車１５９と噛合し、減速装置１００で減速された回転を外部に伝達する。
出力歯車１７０は、外歯の一部が固定内歯車１１０の突出部１２０の側面から固定内歯車１１０の外部に露出した状態で、突出部１２０に収納される。出力歯車１７０は、端部が固定内歯車１１０の突出部１２０の凹部１２４とカバー１８０の凹部１８２に固定された軸１７２を中心に回転する。
【００５４】
（カバー）
カバー１８０は、図２に示すように、固定内歯車１１０の底１１２と反対側の端部を覆って固定内歯車１１０に固定される。
カバー１８０は、固定内歯車１１０に収納された第３遊星ユニット１５０等を保護する。また、カバー１８０は、固定内歯車１１０側の面に設けられた凹部１８２でシャフト１６０の端部１６４を固定し、凹部１８４で軸１７２の一方の端部を固定する。
【００５５】
（減速装置の動作）
次に、減速装置１００の動作について説明する。
まず、モータ５０の出力軸５２の回転に伴い、第１遊星ユニット１３０の太陽歯車１３２が回転軸Ｊを中心に回転する。
第１遊星ユニット１３０の太陽歯車１３２の回転によって、第１遊星ユニット１３０の遊星歯車１３３が自転しつつ太陽歯車１３２の周りを公転し、第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４とキャリア１３４の出力軸１３７が回転軸Ｊを中心に回転する。この場合、第１遊星ユニット１３０と固定内歯車１１０とから構成される第１遊星歯車部によって、モータ５０の出力軸５２の回転が減速される。
【００５６】
次いで、第１遊星ユニット１３０の出力軸１３７の回転に伴い、出力軸１３７に取り付けられた第２遊星ユニット１４０の太陽歯車１４２が、回転軸Ｊを中心に回転する。これにより、第１遊星歯車部と同様に、第２遊星ユニット１４０のキャリア１４４とキャリア１４４の出力軸１４７が回転軸Ｊを中心に回転し、第２遊星ユニット１４０と固定内歯車１１０とから構成される第２遊星歯車部において、モータ５０の出力軸５２の回転が、さらに減速される。
さらに、第２遊星ユニット１４０の出力軸１４７の回転に伴い、出力軸１４７に取り付けられた第３遊星ユニット１５０の太陽歯車１５２が、回転軸Ｊを中心に回転する。これにより、第１遊星歯車部と第２遊星歯車部と同様に、第３遊星ユニット１５０のキャリア１５４とキャリア１５４の出力軸１５７が回転軸Ｊを中心に回転する。
そして、第３遊星ユニット１５０と固定内歯車１１０とから構成される第３遊星歯車部において、モータ５０の出力軸５２の回転がさらに減速される。
【００５７】
最後に、第３遊星ユニット１５０の出力軸１５７の回転に伴い、出力軸１５７に一体に設けられた歯車１５９が回転軸Ｊを中心に回転し、歯車１５９と噛合する出力歯車１７０が回転する。出力歯車１７０が、例えば、減速装置１００の外部の歯車と噛合し、外部の歯車を回転させることによって、減速装置１００が減速した回転が外部へ伝達される。
【００５８】
減速装置１００においては、各キャリア１３４、１４４、１５４の貫通孔１３８、１４８、１５８に挿入されたシャフト１６０とキャリア１３４の貫通孔１３８に挿入されたモータ５０の出力軸５２とが、キャリア１３４を介して連結しているので、例えば、出力歯車１７０に負荷が掛かった場合であっても、各キャリア１３４、１４４、１５４の回転軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３が回転軸Ｊに対して傾くことを抑制できる。
【００５９】
シャフト１６０の端部１６４がカバー１８０の凹部１８２に固定されているので、それぞれの貫通孔１３８、１４８、１５８にシャフト１６０を挿入された各キャリア１３４、１４４、１５５は、回転軸Ｊを中心に安定して回転できる。また、各キャリア１３４、１４４、１５４の回転軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３が回転軸Ｊに対して傾くことを、さらに抑制できる。
【００６０】
以上のように、減速装置１００においては、各キャリア１３４、１４４、１５４に挿入されたシャフト１６０とキャリア１３４に挿入されたモータ５０の出力軸５２とが、キャリア１３４を介して連結しているので、各キャリア１３４、１４４、１５４の回転軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３が回転軸Ｊに対して傾くことを抑制できる。
また、シャフト１６０の端部１６４がカバー１８０に固定されているので、シャフト１６０が挿入された各キャリア１３４、１４４、１５４は、回転軸Ｊを中心に安定して回転し、また、回転軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３が回転軸Ｊに対して傾くことを、抑制できる。
さらに、出力歯車１７０から減速された回転が外部へ伝達されるので、外部からの負荷が出力歯車１７０と各遊星歯車部とに分散され、各キャリア１３４、１４４、１５４の回転軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３が回転軸Ｊに対して傾くことを、さらに抑制できる。シャフト１６０によって外部からの負荷が受け止められるので、各キャリア１３４、１４４、１５４に掛かる負荷を低減することもでき、各キャリア１３４、１４４、１５４の回転軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３が回転軸Ｊに対して傾くことも抑制できる。
【００６１】
（実施の形態２）
図３、図４を参照して、本実施の形態に係るギヤドモータ２０を説明する。
実施の形態１においては、シャフト１６０はカバー１８０の凹部１８２に固定されるが、シャフト１６０の固定はこれに限られない。
【００６２】
本実施の形態においては、図３、図４に示すように、ギヤドモータ２０は、実施の形態１における減速装置１００に代えて減速装置２００を備える。
減速装置２００は、実施の形態１における第３遊星ユニット１５０とシャフト１６０とカバー１８０に代えて、第３遊星ユニット２５０とシャフト２６０とカバー２８０とを備える。減速装置２００は、シャフト２６０が後述する第３遊星ユニット２５０のキャリア２５４に固定される点が、実施の形態１における減速装置１００と異なる。
その他の構成は、実施の形態１と同様である。
【００６３】
第３遊星ユニット２５０は、実施の形態１における第３遊星ユニット１５０のキャリア１５４に代えて、キャリア２５４を有する。その他の構成は、実施の形態１における第３遊星ユニット１５０と同様である。
【００６４】
第３遊星ユニット２５０のキャリア２５４は、実施の形態１における第３遊星ユニット１５０のキャリア１５４と同様に、回転軸Ｊを中心に回転する。この場合、第３遊星ユニット２５０のキャリア２５４の回転軸Ｊ３は、回転軸Ｊと一致している。
第３遊星ユニット２５０のキャリア２５４は、図３、図４に示すように、主板２５５と３つの軸２５６と出力軸２５７と有底の孔２５８とを有する。
キャリア２５４の主板２５５は、実施の形態１におけるキャリア１５４の主板１５５と同様に、円板形状であり、一方の面に３つの軸２５６が設けられ、他方の面に出力軸２５７が設けられる。
【００６５】
キャリア２５４の軸２５６は、実施の形態１におけるキャリア１５４の軸１５６と同様に、それぞれ、第３遊星ユニット２５０の遊星歯車１５３のそれぞれを支持し、遊星歯車１５３のそれぞれは、軸２５６のそれぞれを中心に自転する。
【００６６】
キャリア２５４の出力軸２５７には、実施の形態１におけるキャリア１５４の出力軸１５７と同様に、出力歯車１７０と噛合する歯車１５９が一体に設けられ、キャリア２５４の出力軸２５７は歯車１５９と共に回転軸Ｊを中心に回転する。
本実施の形態において、キャリア２５４の出力軸２５７は、図４に示すように、後述するカバー２８０の開口部２８２を挿通し減速装置２００の外部へ延出している。したがって、キャリア２５４の出力軸２５７は、減速装置２００の出力軸となり、減速された回転を外部に伝達する。なお、本実施の形態においては、キャリア２５４の出力軸２５７に設けられた歯車１５９と噛合する出力歯車１７０からも、減速された回転が外部に伝達されるので、減速装置２００は、キャリア２５４の出力軸２５７と出力歯車１７０の２つから減速された回転を外部に伝達できる。
【００６７】
キャリア２５４の孔２５８は、有底で円筒状の孔あり、中心をキャリア２５４の回転軸Ｊ３が通り主板２５５の軸２５６が設けられた面から出力軸２５７へ延びる。キャリア２５４の孔２５８には、シャフト２６０が挿入され、シャフト２６０はキャリア２５４の孔２５８でキャリア２５４に固定される。
【００６８】
シャフト２６０は、実施の形態１におけるシャフト１６０と同様に、棒状であり、例えばアルミニウム等の金属から構成される。
シャフト２６０は、図４に示すように、端部２６４から中央付近まで、第３遊星ユニット２５０のキャリア２５４の孔２５８に挿入され固定される。また、シャフト２６０は、実施の形態１におけるシャフト１６０と同様に、第２遊星ユニット１４０のキャリア１４４の貫通孔１４８を、キャリア１４４が回転可能に挿通し、他方の端部２６２が第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４の貫通孔１３８に、キャリア１３４が回転可能に挿入される。
【００６９】
本実施の形態において、シャフト２６０は、端部２６４が第３遊星ユニット２５０のキャリア２５４の孔２５８に挿入された状態で、第２遊星ユニット１４０のキャリア１４４の貫通孔１４８を挿通し、端部２６２が第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４の貫通孔１３８に挿入される。また、モータ５０の出力軸５２は、実施の形態１と同様に、第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４の貫通孔１３８に挿入されているので、シャフト２６０とモータ５０の出力軸５２は、実施の形態１と同様に、第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４を介して回転軸Ｊ上で連結している。
したがって、減速装置２００においても、各キャリア１３４、１４４、２５４の回転軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３がモータ５０の出力軸５２の回転軸Ｊに対して傾くことを抑制できる。
【００７０】
なお、シャフト２６０は、第３遊星ユニット２５０のキャリア２５４の孔２５８に挿入され固定されているので、第３遊星ユニット２５０のキャリア２５４の回転に伴い、回転軸Ｊを中心に回転する。
【００７１】
カバー２８０は、図４に示すように、実施の形態１におけるカバー１８０の凹部１８２に代えて、開口部２８２を有する。カバー２８０は、開口部２８２を第３遊星ユニット２５０のキャリア２５４の出力軸２５７に挿通された状態で、固定内歯車１１０の底１１２と反対側の端部を覆って固定内歯車１１０に固定される。
その他の構成は、実施の形態１におけるカバー１８０と同様である。
【００７２】
次に、減速装置２００の動作について説明する。
減速装置２００は、実施の形態１における減速装置１００と同様に、モータ５０の出力軸５２の回転を、第１遊星ユニット１３０と固定内歯車１１０とから構成される第１遊星歯車部と、第２遊星ユニット１４０と固定内歯車１１０とから構成される第２遊星歯車部と、第３遊星ユニット２５０と固定内歯車１１０とから構成される第３遊星歯車部によって、順に減速していく。
そして、第３遊星ユニット２５０の出力軸２５７と出力歯車１７０とから、減速装置２００が減速した回転が、外部へ伝達される。
【００７３】
減速装置２００においては、例えば、出力歯車１７０の歯数を調整することによって、出力歯車１７０と第３遊星ユニット２５０の出力軸２５７の回転速度を変えられるので、２つの回転対象を異なる回転速度で回転させることができる。また、第３遊星ユニット２５０の出力軸２５７と出力歯車１７０とを切り替え機構に接続し、回転対象に伝達する回転を、第３遊星ユニット２５０の出力軸２５７の回転と出力歯車１７０の回転とに切り替えることも可能となる。
【００７４】
以上のように、本実施の形態においても、実施の形態１と同様に、各キャリア１３４、１４４、２５４の回転軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３が回転軸Ｊに対して傾くことを抑制できる。
また、シャフト２６０が第３遊星ユニット２５０のキャリア２５４に固定されているので、キャリア１３４、１４４は、回転軸Ｊを中心に安定して回転できる。また、各キャリア１３４、１４４、２５４の回転軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３が回転軸Ｊに対して傾くことも抑制できる。
外部からの負荷が出力歯車１７０と各遊星歯車部とに分散され、各キャリア１３４、１４４、２５４の回転軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３が回転軸Ｊに対して傾くことを、さらに抑制できる。シャフト２６０によって外部からの負荷が受け止められるので、各キャリア１３４、１４４、２５４に掛かる負荷を低減することもでき、各キャリア１３４、１４４、２５４の回転軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３が回転軸Ｊに対して傾くことも抑制できる。
さらに、減速装置２００においては、第３遊星ユニット２５０の出力軸２５７と出力歯車１７０の２つから減速された回転を外部に伝達できる。
【００７５】
（実施の形態３）
図５を参照して、本実施の形態に係るタブレット型端末３０を説明する。
タブレット型端末３０は、実施の形態１に係るギヤドモータ１０と、ディスプレイ３１２等を有する本体部３１４と、ギヤドモータ１０と連結する歯車３１６を有するヒンジ機構によって本体部３１４に対して回転するスタンド３１８とを備える。
【００７６】
ギヤドモータ１０はタブレット型端末３０の本体部３１４に設けられ、減速装置１００の出力歯車１７０がヒンジ機構の歯車３１６と噛合する。
これにより、ギヤドモータ１０は、ヒンジ機構の歯車３１６を回転させることによって、スタンド３１８を本体部３１４に対して回転させ、例えば、本体部３１４のディスプレイ３１２の傾きを変えることができる。
【００７７】
ギヤドモータ１０の減速装置１００は、各キャリア１３４、１４４、１５４の回転軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３が回転軸Ｊに対して傾くことを抑制できるので、タブレット型端末３０のスタンド３１８にスタンド３１８を回転させる外力（例えば、使用者がスタンド３１８を手動で回転させる力）が加わった場合に、ギヤドモータ１０の劣化等を防ぐことができる。
【００７８】
以上、本発明の複数の実施の形態を説明したが、本発明は、上記の実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００７９】
例えば、減速装置１００、２００は、３段の遊星歯車部でモータ５０の出力軸５２の回転を減速するが、遊星歯車部の段数Ｎは、複数（すなわち、Ｎは２以上の整数）であればよい。なお、遊星歯車部の段数Ｎが２である場合、回転軸Ｊ上に配置されたシャフトが、２段目の遊星歯車部のキャリアと１段目の遊星歯車部のキャリアに挿入され、モータ５０の出力軸５２が１段目の遊星歯車部のキャリアに挿入される。
【００８０】
また、減速装置１００、２００における第１遊星ユニット１３０の太陽歯車１３２は、モータ５０の出力軸５２の回転によって回転しているが、他の歯車機構の出力軸等によって回転してもよい。
【００８１】
さらに、減速装置１００のシャフト１６０はカバー１８０に、減速装置２００のシャフト２６０は第３遊星ユニット２５０のキャリア２５４に固定されているが、シャフト１６０、２６０は固定されていなくとも、各キャリア１３４、１４４、１５４、２５４に挿入されていれば、モータ５０の出力軸５２とシャフト１６０、２６０とが連結し、各キャリア１３４、１４４、１５４、２５４の回転軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３が回転軸Ｊに対して傾くことを抑制できる。
【００８２】
減速装置２００においては、第３遊星ユニット２５０の出力軸２５７と出力歯車１７０の２つから減速された回転を外部に伝達しているが、出力歯車１７０と歯車１５９を設けず、第３遊星ユニット２５０の出力軸２５７のみから減速された回転を外部に伝達してもよい。
【００８３】
実施の形態３において、タブレット型端末３０はギヤドモータ１０を備えるが、ギヤドモータ２０を備えてもよい。また、ギヤドモータ１０、２０を備える電子機器はタブレット型端末３０に限られず、ギヤドモータ１０、２０はスマートフォン、ラップトップ型コンピュータ、据え置き型のコンピュータ等に備えられてもよい。例えば、ギヤドモータ１０、２０は、タブレット型端末、スマートフォン、コンピュータ等に備えられ、これらのカメラ部を回転してもよい。また、ギヤドモータ１０、２０は、タブレット型端末、スマートフォン、コンピュータ等に備えられ、これらの画面カバーを開閉してもよい。
【００８４】
さらに、ギヤドモータ１０、２０はロボットに備えられてもよい。例えば、ギヤドモータ１０、２０は、ロボットの関節を駆動する駆動部に設けられる。これにより、ロボットの関節に外力が加わった場合に、ギヤドモータ１０、２０の劣化等を防ぐことができ、ロボットの耐久性が向上する。
【符号の説明】
【００８５】
１０、２０  ギヤドモータ
３０  タブレット型端末
５０  モータ
５２  出力軸
５３  出力軸の端部
５４  モータケースの突出部
５６、１１６  フランジ
５７、１１７  ネジ孔
５８  ネジ
１００、２００  減速装置
１１０  固定内歯車
１１２  底
１１４  開口部
１１８  内歯
１２０  固定内歯車の突出部
１２２  底面
１２４、１８２、１８４  凹部
１３０  第１遊星ユニット
１３２、１４２、１５２  太陽歯車
１３３、１４３、１５３  遊星歯車
１３４、１４４、１５４  キャリア
１３５、１４５、１５５  主板
１３６、１４６、１５６、１７２  軸
１３７、１４７、１５７  出力軸
１３８、１４８、１５８  貫通孔
１４０  第２遊星ユニット
１５０  第３遊星ユニット
１５９  歯車
１６０  シャフト
１６２、１６４  シャフトの端部
１７０  出力歯車
１８０  カバー
２５０  第３遊星ユニット
２５４  キャリア
２５５  主板
２５６  軸
２５７  出力軸
２５８  孔
２６０  シャフト
２６２、２６４  シャフトの端部
２８０  カバー
２８２  開口部
３１２  ディスプレイ
３１４  本体部
３１６  歯車
３１８  スタンド
Ｊ、Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３  回転軸
【図１】
2017150574.tif 000003
【図２】
2017150574.tif 000004
【図３】
2017150574.tif 000005
【図４】
2017150574.tif 000006
【図５】
2017150574.tif 000007