(57)【要約】【課題】現実の車両の運転者に視認させるべき表示情報の表示位置と運転者が把握する三次元空間上での位置とのずれが小さく表示情報に対応付けられた位置の直感的な把握が容易な車両用表示装置を提供すること。【解決手段】運転者が標準的な運転姿勢で視認可能な前方視界に映る実際の道路上の現在位置に応じて、道路上の現在位置に対応付けられた参照情報を前方視界の状況に合わせた位置に表示する表示制御部４０を備えた。車載カメラ３１で撮影した前方視界の映像、または現実の前方視界と重なるように、三次元空間上の位置座標を前方視界に相当する二次元空間の座標に変換して、ディスプレイの画面表示に重畳するか、またはＨＵＤユニット２０により虚像として表示する。【選択図】図１
2017157093.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転中に運転者が必要とする所定の参照情報を表示するための車両用表示装置であって、
前記運転者が視認可能な前方視界に映る実際の道路上の現在位置に応じて、前記道路上の現在位置に対応付けられた前記参照情報を、前記前方視界の状況に合わせた位置に表示する表示制御部、
を備えたことを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、少なくとも前記車両に搭載された車載カメラで撮影した前記車両前方の映像と前記参照情報とを重ね合わせた合成画像を出力する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、少なくとも前記参照情報を前記車両に搭載されたヘッドアップディスプレイにより投影し、前記前方視界内の該当する位置に前記参照情報の虚像を表示する、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用表示装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記参照情報として、過去の車両走行時に記録された走行ログデータ、および無線通信により車両外部から取得可能な外部提供情報の少なくとも一方を利用し、前記参照情報の各々に含まれる位置情報と、自車両の現在位置との比較により表示対象の情報を前記参照情報の中から抽出し、前記表示対象の情報に含まれる位置情報と自車両の現在位置との相対的な位置関係に基づいて表示位置を決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記参照情報の各々に含まれる位置情報と自車両の現在位置との距離が小さいものを優先的に扱い、前記参照情報のうち前記前方視界を外れる位置の情報については優先度を下げる、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項６】
前記参照情報に、参照用の走行経路、および前記走行経路上の位置毎の加速度の情報が含まれる場合に、
前記表示制御部は、前記参照用の走行経路を示す可視ライン情報を前記前方視界内に表示すると共に、前記走行経路上の位置毎の加速度の大きさを、前記可視ライン情報の表示の太さに反映する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路に関連付けられた情報を運転者が視認できるように表示する車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に示されたゲーム装置においては、車両の運転に関するゲームやシミュレーションを行うための技術を示している。すなわち、仮想３次元空間上で走行する車両をコンピュータにより再現して画面上に表示し、遊戯者からの操作に応じて車両を移動させるように表示する。
【０００３】
また、例えば特許文献２に示された運転技能修得装置は、現実の車両を実際に運転している環境で利用できる。この運転技能修得装置は、道路データを車両の外部から受信し、検出された車両の現在位置を表示装置に道路データと共に表示する機能を備えている。具体的には、特許文献２の図５に示されたように、道路地図のように平面視で表示された道路上に、走行ライン、現在位置、理想走行ラインを表示している。また、取り込んだ画像と、道路データと比較することにより車両の現在位置を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２３３０７２号公報
【特許文献２】特開２００３−７６２６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば、サーキット場、自動車教習所、その他の運転練習場などにおいて、比較的未熟な運転者が実際に車両を運転しながら訓練や練習などを行おうとする場合には、特許文献２の運転技能修得装置を利用することにより、指導者の同乗等による指導が受けられない環境であっても、運転者は効率的に運転技能を習得することが可能である。
【０００６】
すなわち、表示画面上に、道路と、道路上の走行ライン、現在位置、理想走行ライン等が表示されるので、訓練や練習などのために車両を運転している運転者は、画面に表示された内容を視認することで、理想走行ラインと実際の走行ラインとのずれを認識したり、現在の走行ラインを理想走行ラインに近づけるように運転操作を修正することが可能になる。
【０００７】
しかしながら、運転者が実際に車両を運転している状態で視認する三次元の前方視界の状態と、画面上に表示される二次元の道路地図のような内容とでは、それぞれ全く異なる空間上に配置されているので、両者の対応関係を運転者が正確に把握するのは困難である。例えば、現実の三次元空間上では見えない理想走行ラインがどの位置にあるのかを把握したり、現在の走行ラインと理想走行ラインとのずれ量がどの程度なのかを感覚的に把握することは、運転技能修得装置自体の扱いに習熟した特別な運転者でない限り難しい。
【０００８】
例えば、特許文献１に示されたゲーム装置のように、仮想の三次元空間上に配置された車両や道路などを画面上に表示することは可能である。しかし、このようなゲーム装置の表示機能はあくまでもゲームやシミュレーションのための表示であって、実際の運転状態で運転者に視認される前方視界の状態とは大きく異なる。
【０００９】
また、例えばデジタルタコグラフのような車載装置を利用すれば、車両の走行中の様々な状態をログデータとして自動的に記録し保存することが可能である。そして、記録されたログデータを運転後に読み出して再生し、画面上に表示することが可能である。このようなログデータは、例えば未熟な運転者が運転技能を修得しようとする場合の参考にすることが考えられるが、現実に車両を運転する際にはログデータの内容を参照することができない。仮に参照できたとしても、単なる数値の一覧などのデータであるため状況の把握が困難である。
【００１０】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、現実の車両の運転者に視認させるべき表示情報の表示位置と、前記運転者が把握する実際の三次元空間上での位置とのずれが小さく、表示情報に対応付けられた位置の直感的な把握が容易な車両用表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前述した目的を達成するために、本発明に係る車両用表示装置は、下記（１）〜（６）を特徴としている。
（１）  車両の運転中に運転者が必要とする所定の参照情報を表示するための車両用表示装置であって、
前記運転者が視認可能な前方視界に映る実際の道路上の現在位置に応じて、前記道路上の現在位置に対応付けられた前記参照情報を、前記前方視界の状況に合わせた位置に表示する表示制御部、
を備えたことを特徴とする。
【００１２】
上記（１）の構成の車両用表示装置によれば、運転者に対して提示すべき前記参照情報を、前記運転者の前方視界の中のあるべき位置に表示することが可能である。したがって、運転者は表示された前記参照情報を視認した場所から、直感的に前記参照情報の実態を把握可能になる。
【００１３】
（２）  上記（１）に記載の車両用表示装置において、前記表示制御部は、少なくとも前記車両に搭載された車載カメラで撮影した前記車両前方の映像と前記参照情報とを重ね合わせた合成画像を出力する、
ことを特徴とする。
【００１４】
上記（２）の構成の車両用表示装置によれば、前記合成画像の表示内容から、例えば前方視界内に映る情景中の道路の各位置と前記参照情報との相対的な位置関係を運転者が直感的に把握可能になる。
【００１５】
（３）  上記（１）または（２）に記載の車両用表示装置において、前記表示制御部は、少なくとも前記参照情報を前記車両に搭載されたヘッドアップディスプレイにより投影し、前記前方視界内の該当する位置に前記参照情報の虚像を表示する、
ことを特徴とする。
【００１６】
上記（３）の構成の車両用表示装置によれば、運転者が運転中に実際に視認している前方視界内の情景に、前記参照情報の虚像が重なるように投影されるので、例えば前方視界内に映る情景中の道路の各位置と前記参照情報との相対的な位置関係を運転者が直感的に把握可能になる。
【００１７】
（４）  上記（１）に記載の車両用表示装置において、前記表示制御部は、前記参照情報として、過去の車両走行時に記録された走行ログデータ、および無線通信により車両外部から取得可能な外部提供情報の少なくとも一方を利用し、前記参照情報の各々に含まれる位置情報と、自車両の現在位置との比較により表示対象の情報を前記参照情報の中から抽出し、前記表示対象の情報に含まれる位置情報と自車両の現在位置との相対的な位置関係に基づいて表示位置を決定する、
ことを特徴とする。
【００１８】
上記（４）の構成の車両用表示装置によれば、前記参照情報の各々に位置情報が含まれているので、この位置情報と自車両の現在位置とに基づいて、前記参照情報を前記運転者の前方視界の中のあるべき位置に表示することが可能である。前記参照情報として前記走行ログデータを利用する場合には、自分自身または指導者等の他人が過去に車両を運転した時に記録されたデータを読み込んで表示できる。前記参照情報として外部提供情報を利用する場合には、例えば走行中の道路に固有の特徴的な情報などを表示できる。
【００１９】
（５）  上記（１）に記載の車両用表示装置において、前記表示制御部は、前記参照情報の各々に含まれる位置情報と自車両の現在位置との距離が小さいものを優先的に扱い、前記参照情報のうち前記前方視界を外れる位置の情報については優先度を下げる、
ことを特徴とする。
【００２０】
上記（５）の構成の車両用表示装置によれば、実際に車両を運転している運転者にとって各々の時点で重要な参照情報を優先的に表示できる。また、前記前方視界を外れる位置の情報の表示は抑制されるので、情報の表示数を最小限に抑制し、重要な情報に対する視認性を向上させることができる。
【００２１】
（６）  上記（１）に記載の車両用表示装置において、前記参照情報に、参照用の走行経路、および前記走行経路上の位置毎の加速度の情報が含まれる場合に、前記表示制御部は、前記参照用の走行経路を示す可視ライン情報を前記前方視界内に表示すると共に、前記走行経路上の位置毎の加速度の大きさを、前記可視ライン情報の表示の太さに反映する、
ことを特徴とする。
【００２２】
上記（６）の構成の車両用表示装置によれば、表示される前記可視ライン情報の位置毎に、表示の太さに基づき、運転者は加速度の大きさを直感的に把握できる。例えば、運転者が前方視界内で遠方を視認できない道路上のカーブ地点の手前において、道路地図を参照しなくても、当該カーブの曲率半径の違いを前記可視ライン情報の表示の太さにより認識可能であるため、適切な走行速度調整の運転操作を行うために役立てることができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の車両用表示装置によれば、現実の車両の運転者に視認させるべき表示情報の表示位置と、前記運転者が把握する実際の三次元空間上での位置とのずれが小さく、表示情報に対応付けられた位置の直感的な把握が容易な表示を実現できる。
【００２４】
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】図１は、本発明の実施形態の車両用表示装置を含むシステムの構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、車両用表示装置の合成画像生成に関する処理の概要を示すフローチャートである。
【図３】図３は、車両用表示装置を搭載した車両を側方から視た場合の車載カメラの視野と表示との位置関係を示す側面図である。
【図４】図４は、車両用表示装置のＨＵＤ表示制御に関する処理の概要を示すフローチャートである。
【図５】図５は、車両用表示装置を搭載した車両を側方から視た場合のＨＵＤ表示の虚像結像面と表示位置との関係を示す側面図である。
【図６】図６は、車両用表示装置が出力する合成画像の具体例（１）を示す正面図である。
【図７】図７は、車両用表示装置が利用する走行ログデータの具体的な構成例を示す模式図である。
【図８】図８は、表示する走行ラインの変化の具体例を示すグラフである。
【図９】図９は、描画する走行ラインの横方向加速度に対応したライン幅制御の具体例を示す平面図である。
【図１０】図１０は、車両用表示装置が出力する合成画像の具体例（２）を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。
＜車両用表示装置の用途の代表例＞
例えば、サーキット場、自動車教習所、その他の運転練習場、一般道などにおいて、比較的未熟な運転者が実際に車両を運転しながら訓練や練習などを行おうとする場合には、過去に記録された運転のログデータを読み出して表示することにより、運転の参考にすることができる。したがって、指導者の同乗等による指導が受けられない環境であっても、運転者は効率的に運転技能を習得することが可能である。このような表示をするために車両用表示装置を利用できる。
【００２７】
例えば、サーキット場のように同じコースを繰り返し周回するような場合には、自分自身の過去のログデータ、熟練した指導者（トレーナー）が運転した時のログデータ、ライバルの運転者が運転した時のログデータなどを必要に応じて選択し再生して表示することにより、様々な運転者に役立つ表示を行うことができる。
【００２８】
具体的には、道路上にぬかるみがあって過去にスリップが生じた位置を役に立つ参照情報として表示することが想定される。これ以外に、参考となる走行ライン、横方向加速度（横Ｇ）、車速、シフトポジション、ラップタイム、ブレーキポイント、アクセルポイントなどのログデータを表示することも想定される。
【００２９】
また、過去のログデータを表示する場合には、必要なログデータを車載器上に搭載した記憶装置（ストレージ）上に保持しておくことが可能である。しかし、表示すべきデータを無線通信により取得できる環境であれば、車載器上に記憶装置を搭載していなくても表示が可能であり、ログデータ以外の情報も表示可能である。例えば、サーキット場や自動車教習所のように道路全体の形状が既知の環境では、ログデータ以外に、道路の形状を表すデータや、理想的な走行ラインのデータを表示することも可能である。
【００３０】
但し、実際の運転中にログデータ等の参照情報を単に表示するだけでは、運転者が状況を把握するのに時間がかかるし、自車両の現在位置との位置関係を正確に把握するのも困難である。本発明の車両用表示装置は、後述するように運転者が様々な参照情報を直感的に且つ正確に把握できるように表示することができる。
【００３１】
＜車両用表示装置の構成例＞
本発明の実施形態の車両用表示装置を含むシステムの構成例を図１に示す。図１に示したシステムにおいては、車載ディスプレイ１０、ＨＵＤユニット２０、車載カメラ３１、ＧＮＳＳ受信機３２、通信機３３、および表示制御部４０が１台の自動車に搭載されている。
【００３２】
車載ディスプレイ１０は、高精細な画像などの可視情報を表示可能な二次元画面を有する表示器であり、表示内容を運転者が視認しやすいように、例えば自動車の計器板の中、あるいはセンターコンソールの部位に設置される。
【００３３】
ＨＵＤユニット２０は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）の表示光を投射する投射部であり、ダッシュボードの下方に設置されている。ＨＵＤユニット２０は、例えば液晶などで構成される二次元表示パネルを内蔵しており、この二次元表示パネルに表示した二次元画像の表示光を出射することができる。ＨＵＤユニット２０が出射する表示光は、自動車のウインドシールド（前方の窓ガラス）上またはその近傍に配置されたコンバイナ（反射板）の表面で反射され、この自動車を運転する運転者の視点位置、すなわちアイポイントに向かう。運転者はコンバイナからの反射光を視認するので、ＨＵＤユニット２０の表示光は、虚像として運転者に視認される。具体的には、ウインドシールドよりも例えば１０ｍ程度前方の虚像結像面の位置に存在するように見える。また、コンバイナはハーフミラーであるので、自動車の前方視界の情景の光は、ウインドシールドおよびコンバイナを透過して運転者に視認される。したがって、運転者は前方視界の情景と、ＨＵＤユニット２０の表示光とを重ねた状態で同時に視認することができる。
【００３４】
なお、車載ディスプレイ１０およびＨＵＤユニット２０のいずれか一方の搭載を省略してシステムを構成することも考えられる。
【００３５】
車載カメラ３１は、この自動車の運転時に運転者が視認する前方視界とほぼ同じ情景を撮影できるように、例えばウインドシールドの上部中央付近で且つ運転者の視界を妨げないような位置に、撮影方向を前方に向けた状態で設置される。したがって、車載カメラ３１は運転者が視認する前方視界の状況と同等の、二次元の映像を常時撮影することができる。
【００３６】
ＧＮＳＳ受信機３２は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）に属するＧＮＳＳ衛星５２からの電波を受信して、自車両の位置の計測に必要な情報を取得できる。なお、ＧＮＳＳの代表例としては、米国のＧＰＳ（Global Positioning System）、ロシアのＧＬＯＮＡＳＳ、ヨーロッパのＧＡＬＩＬＥＯなどが知られている。
【００３７】
通信機３３は、所定の無線通信回線を利用して、情報発信元５１との間でデータ通信を行う機能を有している。情報発信元５１は、例えばサーキット場、自動車教習所、その他の運転練習場などに設置される無線通信設備である。
【００３８】
表示制御部４０は、図示しないが、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）、グラフィック描画用プロセッサ（ＧＰＵ）、記憶装置などを含む電子回路のハードウェアとこれに組み込まれた制御用のソフトウェアとにより構成されている。この表示制御部４０は、任意の運転者がこの自動車を実際の道路上で運転する際に、道路上の各地点で、現在の状況に適した運転者の参考になる参照情報を適切な状態で表示するための制御機能を有している。表示制御部４０が表示する情報は、車載ディスプレイ１０およびＨＵＤユニット２０の少なくとも一方に出力される。
【００３９】
図１に示すように、表示制御部４０は、受信情報保持部４１、走行ログ保持部４２、情報位置読み出し部４３、自車位置特定部４４、表示位置算出部４５、表示情報描画処理部４６、描画画像データ保持部４７、および合成画像生成部４８の各機能を備えている。
【００４０】
受信情報保持部４１は、通信機３３が情報発信元５１から受信した参照情報を蓄積し保持する。受信情報保持部４１が蓄積する参照情報は、自車両が走行している道路に関するものが主体であり、受信情報保持部４１が蓄積する参照情報の各々は少なくとも位置情報を含んでいる。
【００４１】
走行ログ保持部４２は、自車両または他の車両が過去に走行した時に取得し記録した過去の走行に関する参照情報を保持している。このような走行ログのデータについては、例えば市販されているデジタルタコグラフ（車両用の運行記録計）を利用して記録することが可能であるが、同様の機能を表示制御部４０に内蔵することも可能である。また、走行ログのデータについては、着脱自在なメモリカードのような記録媒体を介して走行ログ保持部４２上に転送することも可能であるし、通信機３３の機能を利用して外部から走行ログ保持部４２上に転送することも考えられる。
【００４２】
走行ログ保持部４２上に保持する走行ログのデータの代表例としては、走行地点、横方向加速度（横Ｇ）、車速、シフトポジション、ラップタイム、ブレーキポイント、アクセルポイント、スリップが生じた地点などを含む時系列のデータが想定される。
【００４３】
情報位置読み出し部４３は、受信情報保持部４１および走行ログ保持部４２からそれらに保持されている様々な参照情報を読み出すと共に、各参照情報に対応付けられた位置情報を抽出する。
【００４４】
自車位置特定部４４は、ＧＮＳＳ受信機３２がＧＮＳＳ衛星５２から受信した情報に基づいて自車両の現在位置を表す緯度／経度の情報を算出する。
【００４５】
表示位置算出部４５は、情報位置読み出し部４３が読み出した様々な参照情報の位置を、車載カメラ３１の撮影範囲を表す前方視野における座標として算出する。自車両の移動に伴って車載カメラ３１と各参照情報の位置との位置関係が変化するので、自車位置特定部４４が特定した最新の車両位置の情報を用いて計算を行う。また、本実施形態では、車載カメラ３１の撮影範囲が自車両の運転者の視点から視た前方視界と同等になるように位置決めしてあるので、運転者が視認可能な前方視界中の各参照情報の位置が表示位置算出部４５によって算出される。
【００４６】
描画画像データ保持部４７は、表示情報描画処理部４６が描画した画像データを一時的に保持するために利用される記憶装置である。
【００４７】
表示情報描画処理部４６は、グラフィック描画処理を行うための専用のプロセッサ（ＧＰＵ）により構成されており、表示位置算出部４５が算出した各参照情報の位置を車載カメラ３１の撮影範囲の境界、または運転者が視認可能な前方視界の範囲の境界を表す閾値と比較して、範囲内の参照情報のみを表示対象として抽出する。そして、表示対象の各参照情報を、例えば多数の画素の集合として構成される文字列パターン、ラインパターン、特定形状の図形パターンなどの可視情報、つまり画像データとして前記範囲に相当する矩形の二次元フレーム内に描画する。また、車載カメラ３１の映像と重ねるのに適した画像データと、ＨＵＤユニット２０で表示するのに適した画像データとをそれぞれ個別に描画することもできる。
【００４８】
合成画像生成部４８は、車載カメラ３１が撮影した映像の二次元画像データと、描画画像データ保持部４７上に保持されている各参照情報の二次元画像データとを共通のフレーム上に重ね合わせて合成し、合成画像データを生成する。
【００４９】
合成画像生成部４８から出力される合成画像データは、車載ディスプレイ１０に入力され、二次元画像として所定の画面に表示される。この画面表示を運転者は運転中に視認することができる。
【００５０】
また、描画画像データ保持部４７に保持されている各参照情報の二次元画像データは、表示情報描画処理部４６により読み出され、ＨＵＤユニット２０に入力される。ＨＵＤユニット２０は、描画画像データ保持部４７から入力された二次元画像データに対応する表示像をウインドシールドＷＳに向けて投射する。ＨＵＤユニット２０の表示像の光は、ウインドシールドＷＳ上のコンバイナにより反射され、運転者の視点の方向に向かう。そして、運転者はＨＵＤユニット２０の表示像をコンバイナよりも例えば１０ｍ程度前方にあるように見える虚像として視認することができる。同時に、ウインドシールドＷＳおよびコンバイナを透過した光により運転者は前方視界の情景を視認することができる。
【００５１】
＜車両用表示装置の動作＞
＜合成画像を生成する場合＞
車両用表示装置の合成画像生成に関する処理の概要を図２に示す。すなわち、車載ディスプレイ１０に表示する合成画像を生成する場合に、図１に示した表示制御部４０が図２の制御を実施する。また、車両用表示装置を搭載した車両を側方から視た場合の車載カメラの視野と表示との位置関係を図３に示す。
【００５２】
車載ディスプレイ１０に表示する合成画像の中からこの中に表示されている各参照情報の位置を運転者が直感的に正しく把握可能にするためには、車載カメラ３１の撮影範囲内の位置と、表示する参照情報の位置とが同じ座標上で位置ずれしていないことが必要になる。
【００５３】
例えば道路上を車両が走行した時に収集されるログデータのような参照情報は、現実の三次元空間における緯度／経度などの位置情報を含んでおり、例えば図３に示した位置座標Ｐｒ＿０１、Ｐｒ＿０２、Ｐｒ＿０３のように道路の路面上の位置を基準として特定することができる。
【００５４】
一方、車載カメラ３１は車両に固定されているが、車両の移動に伴って車載カメラ３１自体の位置や撮影方向が変化する。そして、車両の移動に伴って、車載カメラ３１と各位置座標Ｐｒ＿０１、Ｐｒ＿０２、Ｐｒ＿０３との距離Ｌｘ＿０１、Ｌｘ＿０２、Ｌｘ＿０３が変化する。
【００５５】
また、車載カメラ３１が撮影する視野内の映像は二次元座標空間上の各位置に配置されるので、車載カメラ３１と対象物との距離や方向が変化すると、対象物の位置が映像の二次元座標空間上で縦方向や横方向に移動したり大きさが変化する。
【００５６】
したがって、例えば図３に示した各位置座標Ｐｒ＿０１、Ｐｒ＿０２、Ｐｒ＿０３の位置で参照情報を映像に重ねた状態で正しく表示するためには、三次元空間の各位置座標Ｐｒ＿０１、Ｐｒ＿０２、Ｐｒ＿０３を車載カメラ３１の二次元座標空間上に座標変換する必要がある。実際には、相対的な距離、方向、車載カメラ３１の画角などのパラメータが既知の場合には、これらに基づいて計算を行い、座標変換を実行できる。この座標変換を図１に示した表示位置算出部４５が行う。図２に示した具体的な処理手順について以下に説明する。
【００５７】
図２に示した「合成画像生成」処理においては、最初のステップＳ１１で表示位置算出部４５が自車位置特定部４４から自車両の現在位置（カメラの撮影位置と同じ）Ｐｏの情報を取得する。
【００５８】
次のステップＳ１２では、情報位置読み出し部４３が表示対象の各参照情報Ｄｒの路面上の位置座標（三次元空間の座標）Ｐｒを取得する。ステップＳ１３では、表示位置算出部４５が、自車両の現在位置Ｐｏと各参照情報Ｄｒの位置座標Ｐｒとに基づき、それらの間の距離を表す距離情報Ｌｘを算出する。また、自車両の進行方向の情報に基づき、車載カメラ３１の撮影方向の基準方向に対する各位置座標Ｐｒの方向のずれを算出する。
【００５９】
ステップＳ１４では、Ｓ１３で得られた距離情報Ｌｘや方向のずれを利用して、各参照情報Ｄｒの位置座標Ｐｒをカメラ視野の二次元座標Ｐｃ１に座標変換する。また、ここで得られた二次元座標Ｐｃ１を車載カメラ３１の視野の範囲を表す閾値と比較し、視野の外側に位置する参照情報Ｄｒについては表示対象から除外する（Ｓ１５）。
【００６０】
表示対象の全ての参照情報ＤｒについてステップＳ１２〜Ｓ１５の処理が終了すると、ステップＳ１６からＳ１７に進む。ステップＳ１７では、Ｓ１３で得られた距離情報Ｌｘを比較して、参照情報Ｄｒの優先度を決定する。例えば、自車両が接近する状態の参照情報Ｄｒについては、一般的には距離が近いものほど重要度が高くなる傾向があるので、距離が近い参照情報Ｄｒの優先度を高くする。
【００６１】
ステップＳ１８では、Ｓ１７で決定した優先度の高い数個の参照情報Ｄｒのみを抽出し、これらの参照情報Ｄｒのパターンを表示情報描画処理部４６が二次元画像データの一部分として描画画像データ保持部４７上の記憶領域に描画する。
【００６２】
ステップＳ１９では、合成画像生成部４８が、車載カメラ３１の撮影した映像の二次元画像データと、描画画像データ保持部４７から読み出した参照情報を含む二次元画像データとを重ね合わせて合成し、合成画像として車載ディスプレイ１０に出力する。
【００６３】
＜ＨＵＤ表示制御の場合＞
車両用表示装置のＨＵＤ表示制御に関する処理の概要を図４に示す。すなわち、前述の参照情報をＨＵＤユニット２０で表示する場合に、表示制御部４０が図４の制御を実施する。また、車両用表示装置を搭載した車両を側方から視た場合のＨＵＤ表示の虚像結像面と表示位置との関係を図５に示す。
【００６４】
ＨＵＤユニット２０を利用して表示情報を投影する場合には、運転者がウインドシールドＷＳを透過した状態で視認できる前方視界の情景と重ねた状態で、虚像として映るＨＵＤの表示像を視認することができる。したがって、運転者が運転時に実際に視認する前方視界の情景と位置がずれない状態で参照情報をＨＵＤ表示することにより、運転者は表示された参照情報の位置を直感的に正しく把握可能になる。
【００６５】
自車両に搭載されたＨＵＤユニット２０の内部に、またはウインドシールドＷＳ近傍のコンバイナが拡大光学系を含む場合には、例えば図５中に点線で示した虚像結像面のように、自車両の前方の位置にＨＵＤが表示する虚像が結像する。したがって、この虚像結像面の位置において、運転者が視認する前方視界の情景と表示する虚像との間に位置ずれが生じないように、表示位置を合わせる必要がある。
【００６６】
例えば、図５に示した路面上の位置座標Ｐｒ＿０１の位置の参照情報をＨＵＤユニット２０で正しい位置に表示するためには、運転者の視点位置と位置座標Ｐｒ＿０１とを結ぶ線分と虚像結像面との交点に虚像が表示されるように、座標変換を行って参照情報の表示位置を決定する必要がある。また、運転者の視点位置と表示対象の参照情報との距離が変化したり、自車両の進行方向に対する参照情報の位置の傾きなどの影響により、最適な虚像表示位置が変化する。
【００６７】
上記のような様々な影響を考慮して、運転者が違和感なく参照情報の虚像を正しい位置で視認できるように、図１に示した表示位置算出部４５が座標変換の計算を実施する。図４に示した具体的な処理手順について以下に説明する。
【００６８】
図４に示した「ＨＵＤ表示制御」処理においては、最初のステップＳ２１で表示位置算出部４５が自車位置特定部４４から自車両の現在位置（運転者の視点位置と同等）Ｐｏの情報を取得する。
【００６９】
次のステップＳ２２では、情報位置読み出し部４３が表示対象の各参照情報Ｄｒの路面上の位置座標（三次元空間の座標）Ｐｒを取得する。ステップＳ２３では、表示位置算出部４５が、自車両の現在位置Ｐｏと各参照情報Ｄｒの位置座標Ｐｒとに基づき、それらの間の距離を表す距離情報Ｌｘを算出する。また、自車両の進行方向に対する各位置座標Ｐｒの方向のずれを算出する。
【００７０】
ステップＳ２４では、Ｓ２３で得られた距離情報Ｌｘ、方向のずれ、虚像結像面の位置などのパラメータを利用して、各参照情報Ｄｒの位置座標ＰｒをＨＵＤ表示面の二次元座標Ｐｃ２に座標変換する。また、ここで得られた二次元座標Ｐｃ２を運転者の前方視野の範囲、またはＨＵＤユニット２０の表示範囲を表す閾値と比較し、視野の外側に位置する参照情報Ｄｒについては表示対象から除外する（Ｓ２５）。
【００７１】
表示対象の全ての参照情報ＤｒについてステップＳ２２〜Ｓ２５の処理が終了すると、ステップＳ２６からＳ２７に進む。ステップＳ２７では、Ｓ２３で得られた距離情報Ｌｘを比較して、参照情報Ｄｒの優先度を決定する。例えば、自車両が接近する状態の参照情報Ｄｒについては、一般的には距離が近いものほど重要度が高くなる傾向があるので、距離が近い参照情報Ｄｒの優先度を高くする。
【００７２】
ステップＳ２８では、Ｓ２７で決定した優先度の高い数個の参照情報Ｄｒのみを抽出し、これらの参照情報Ｄｒのパターンを表示情報描画処理部４６が二次元画像データの一部分として描画画像データ保持部４７上の記憶領域に描画する。
【００７３】
ステップＳ２９では、描画画像データ保持部４７から読み出された参照情報を含む二次元画像データを、ＨＵＤユニット２０が入力し表示する。すなわち、ＨＵＤユニット２０に内蔵された液晶などの二次元表示パネル上に参照情報のパターンを含む二次元画像データを描画し、この像をバックライトなどの照明光を用いてウインドシールドＷＳに投射する。
【００７４】
なお、ＨＵＤユニット２０で表示するのは参照情報のみであり、車載カメラ３１が撮影した映像等はＨＵＤユニット２０では表示しない。したがって、運転者は自車両を運転しながら、前方視界の情景に重ね合わせた状態で、あるべき位置に表示される参照情報のパターンを虚像として視認することができる。
【００７５】
＜具体例の説明＞
＜表示の具体例（１）＞
図１に示した車両用表示装置が車載ディスプレイ１０の画面に出力する合成画像の具体例（１）を図６に示す。
【００７６】
なお、図６の内容は車載ディスプレイ１０の画面表示であるが、ＨＵＤユニット２０を用いて参照情報を表示する場合にも、運転者は図６の内容とほぼ同じ状況を視認することが可能である。ＨＵＤユニット２０は参照情報だけを表示するが、運転中の運転者の前方視界には、車載カメラ３１が撮影する内容と同じ情景が映るので、現実の情景とＨＵＤユニット２０の表示とを重ねた状態で視認することにより、車載ディスプレイ１０の画面表示と同等の内容を視認できる。
【００７７】
図６に示した合成画像は、車載カメラ３１が撮影した映像に対応する二次元画像データと、表示情報描画処理部４６が描画した各種参照情報の表示パターンを含む二次元画像データとを同じ二次元表示空間上で重ね合わせた結果である。すなわち、運転者は車載ディスプレイ１０の画面表示により図６に示した合成画像の全体を視認できる。
【００７８】
図６に示すように、車載カメラ３１が撮影した映像は、車両を運転する運転者が視認する前方視界の情景と同様であり、車両が走行している道路前方の路面やその周辺の風景などが映っている。
【００７９】
図６に示した合成画像においては、表示情報描画処理部４６が描画した各種参照情報の表示パターンとして、走行ラインＶ１、クリッピングポイントＶ２、ブレーキポイントＶ３、アクセルポイントＶ４、警告ポイントＶ５、および３箇所の車両状態表示パターンＶ６１、Ｖ６２、Ｖ６３が含まれている。
【００８０】
なお、図６の内容からは判別できないが、各種参照情報の表示パターンは、視覚的に前方視界の情景との区別が容易になるように、実際には赤色などの特徴的な色で描画されている。また、表示される各種参照情報の表示パターンは、各々の表示位置と視点との距離に応じて表示サイズが調整されている。つまり、近い位置の表示パターンは大きく表示し、遠い位置の表示パターンは小さく表示して遠近感を表現している。
【００８１】
走行ラインＶ１は、ログデータとして過去に記録された車両の走行状態における実際の走行経路に沿った線を表している。図６に示した例では走行ラインＶ１はある程度の幅を有し、この幅はログデータにおける横Ｇの大きさを反映した状態になっている。
【００８２】
クリッピングポイントＶ２は、ログデータとして過去に記録された車両の走行状態において、道路上のコーナーで最も速度が落ちた地点を表すマークであり、図６に示した例では星形のパターンで表現されるマークが走行ラインＶ１上の該当する位置に表示されている。
【００８３】
ブレーキポイントＶ３は、ログデータとして過去に記録された車両の走行状態において、ブレーキをかけ始めた道路上の地点を表すマークであり、図６に示した例では太い上向きの矢印形状パターンで表現されるマークが走行ラインＶ１上の該当する位置に表示されている。
【００８４】
アクセルポイントＶ４は、ログデータとして過去に記録された車両の走行状態において、減速状態から加速する状態に変化した道路上の地点を表すマークであり、図６に示した例では太い上向きの矢印で下側が欠けた形状のパターンで表現されるマークが走行ラインＶ１上の該当する位置に表示されている。
【００８５】
警告ポイントＶ５は、ログデータとして過去に記録された車両の走行状態において、警告すべき事象、例えばスリップなどが生じた道路上の地点を表すマークであり、図６に示した例では、白抜きの三角形状パターンで表現されるマークが走行ラインＶ１上の該当する位置に表示されている。
【００８６】
３箇所の車両状態表示パターンＶ６１、Ｖ６２、Ｖ６３のそれぞれは、ログデータとして過去に記録された道路上の各地点での車両の状態、具体的には車速、変速機のシフトポジション、およびラップタイムが文字および数値で構成される文字列パターンとして該当する位置に表示されている。また、車両状態表示パターンＶ６１、Ｖ６２、Ｖ６３のそれぞれは、長い文字列パターンの外側を矩形パターンで囲み、更にこれに引き出し線を接続して走行ラインＶ１上の該当する位置との対応関係を表示している。
【００８７】
＜走行ログデータの具体例＞
図１に示した車両用表示装置が利用する走行ログデータの具体的な構成例を図７に示す。すなわち、図７に示したような構成の走行ログデータを読み出して利用することにより、車両用表示装置は図６に示したような様々な参照情報のパターンを描画し表示できる。
【００８８】
図７に示した例では、この走行ログデータは記録時間、記録位置（緯度／経度）、車速、シフトポジション、横Ｇデータ、舵角、アクセル→ブレーキフラグ、ブレーキ→アクセルフラグ、および警告フラグを含んでいる。
【００８９】
このような走行ログデータは、例えば車両に搭載したデジタルタコグラフ、すなわち運行記録計を用いて車両の走行中に自動的に記録することができる。また、走行ログデータは、一定の時間間隔、例えば１００ｍｓｅｃに１回の割合で繰り返し取得され、時系列のデータとして所定の記録媒体に保存される。この記録媒体からデータを走行ログ保持部４２に転送し、車両用表示装置で読み込むことができる。勿論、デジタルタコグラフと同等の機能を車両用表示装置に内蔵すれば、データの転送を行うことなく過去の走行ログデータを読み込むことが可能である。
【００９０】
＜走行ライン描画処理の具体例＞
＜複数の走行ラインの描画＞
車両用表示装置が描画する走行ラインＶ１の変化の具体例を図８に示す。図８において、横軸は時間変化を示し、縦軸は車両の進行方向に対する横方向の位置の違いを表している。また、図８中の「実走行ライン」は、自車両が現在走行している経路のライン位置を示している。
【００９１】
図７に示したような走行ログデータを利用する場合には、一定時間間隔で各ポイントのデータが間欠的に得られる。したがって、図６に示したような走行ラインＶ１を描画する場合には、隣接する各ポイントを線で結び連続するラインとして描画する。また、ログの位置情報には誤差が含まれるので、近似曲線を用いて描画するラインのスムージングを行う。例えば、時系列で順次に現れる各ポイントの３区間移動平均として横方向位置を算出することにより図７に示すようなスムージングを行い、滑らかなラインを描画することができる。
【００９２】
また、例えばサーキット場の中で同じコースを何回も周回するような状況では、１周前のログデータ、２周前のログデータ、３周前のログデータなどを同時に読み込むことができる。このような場合には、１周前のログデータの走行ライン、２周前のログデータの走行ライン、３周前のログデータの走行ライン等の複数の走行ラインＶ１を同時に画面上に描画することもできる。
【００９３】
＜横Ｇに応じた走行ライン表示＞
描画する走行ラインの横方向加速度（Ｇ）に対応したライン幅制御の具体例を図９に示す。
【００９４】
図９に示すように、走行ラインＶ１を描画する際の基本的なパターン幅は一定とし、このパターンの左右に、横Ｇに対応した幅のパターンを追加するように描画する。図９に示した例では、０．５Ｇ単位で追加するパターンの幅を決定している。例えば、左に２Ｇの加速度を受けた場合には０．５Ｇ単位の４倍幅のパターンを走行ラインＶ１に隣接する左側に描画する。また、右に０．５Ｇの加速度を受けた場合には０．５Ｇ単位の１倍幅のパターンを走行ラインＶ１に隣接する右側に描画し、右に１．５Ｇの加速度を受けた場合には０．５Ｇ単位の３倍幅のパターンを走行ラインＶ１に隣接する右側に描画する。
【００９５】
なお、図９は平面視の状態を示しているが、実際には図６に示すように遠近感のある三次元空間に対応した表示を行う必要があるので、描画する走行ラインＶ１についても遠近感を再現するように描画する。つまり、近い位置では走行ラインＶ１のライン幅を太くして、遠い位置ではライン幅を細くする。
【００９６】
＜表示の具体例（２）＞
図１に示した車両用表示装置が車載ディスプレイ１０の画面に出力する合成画像の具体例（２）を図１０に示す。
【００９７】
図１０に示した表示例は、サーキット場などにおいて車両でスポーツ走行するような場合に運転者にとって役に立つ情報を提供できるように最適化してある。すなわち、運転中の車両の挙動をわかりやすく運転者に伝えるための表示を提供する。
【００９８】
図１０に示した合成画像においては、車載カメラ３１の映像に対応する二次元画像データと、前述の走行ラインＶ１の他に、メモポイントＶ２１、警告ポイントＶ２２、舵角差異表示Ｖ２３、グリップ状態表示Ｖ２４、および車両状態表示パターンＶ２５が含まれている。
【００９９】
メモポイントＶ２１は、運転者自身の手動操作により過去に記録した地点を表すマークであり、図１０示した例では、○印のパターンで表現されるマークが過去の走行経路上の特定位置に表示されている。
【０１００】
警告ポイントＶ２２は、例えば路面上のオイル濡れ、タイヤダストや車両の破片などが存在する地点を表すマークであり、図１０に示した例では、白抜きの三角形状パターンで表現されるマークが道路上の該当する位置に表示されている。このような警告ポイントの元データは、例えばサーキット場が管理している情報発信元５１から無線通信により車両側に提供することができる。
【０１０１】
舵角差異表示Ｖ２３は、ログデータではなく現在の自車両の状況を表している。具体的には、自車両の現在のステアリング舵角と、自車両の実際の走行方向との差異、つまり、タイヤが向いている方向と、自車両が実際に進んでいる方向との違いがどの程度であるのかを運転者が視認した表示パターンから直感的に把握できるようなパターンをリアルタイムで表示する。図１０に示した例では、自車両の輪郭形状に似たパターンと、舵角方向、進行方向、およびそれらのギャップを表す扇形状パターンを舵角差異表示Ｖ２３として採用している。
【０１０２】
現在のステアリング舵角の情報については、車両用表示装置が車両側のセンサから取得することが可能である。また、自車両の実際の走行方向の情報は、自車両に加わった加速度の情報に基づいて把握可能である。また、舵角差異表示Ｖ２３の表示状態の情報をログデータとして記録しておけば、次回の走行時にログデータを読み出して過去の状態を表示することも可能である。
【０１０３】
グリップ状態表示Ｖ２４は、ログデータではなく現在の自車両の状況を表している。具体的には、現在、自車両の駆動タイヤがグリップしているか否か、すなわちスリップしていないかどうかを運転者が視認した表示パターンから直感的に把握できるようなパターンをリアルタイムで表示する。図１０に示した例では、自車両の輪郭形状および駆動タイヤの形状を表すパターンを表示すると共に、互いに色の異なる赤帯と青帯とを表示し、赤帯でグリップオーバー量を示し、青帯でグリップ限界量を表している。
【０１０４】
グリップ状態表示Ｖ２４を表示するために必要な車両の情報については、自車両の各駆動タイヤの実際の回転状況を表す情報と、自車両の実際の移動速度とに基づいて算出可能である。前者の情報は車両に搭載された車速センサの車速パルスにより得ることができ、後者の情報は車両上で検出した加速度を積分することにより得ることが可能である。
【０１０５】
車両状態表示パターンＶ２５は、走行ログデータとして読み込んだ過去の状態（車速、シフトポジション、ラップタイム）を表す情報と、自車両の現在の状態を表す各データとの差分を表す数値の情報を文字パターンを用いて表示するものである。
【０１０６】
つまり、車両用表示装置の表示制御部４０は、走行ログデータと、現在の車両の各データとをそれぞれ取得して、両者の差分を計算した結果を車両状態表示パターンＶ２５として表示する。
【０１０７】
＜車両用表示装置の利点＞
図１に示した車両用表示装置は、例えば車載ディスプレイ１０が表示する合成画像において、道路上の位置に対応付けられた様々な参照情報を、例えば図６に示す走行ラインＶ１、クリッピングポイントＶ２、ブレーキポイントＶ３、アクセルポイントＶ４、警告ポイントＶ５、車両状態表示パターンＶ６１〜Ｖ６３などのように、運転者の前方視界の状況に合わせた位置に表示することができる。
【０１０８】
また、前記参照情報をＨＵＤユニット２０で投影する場合にも、図６と同じように、運転者の前方視界の状況と一致する位置に走行ラインＶ１、クリッピングポイントＶ２、ブレーキポイントＶ３、アクセルポイントＶ４、警告ポイントＶ５、車両状態表示パターンＶ６１〜Ｖ６３などを表示できる。
【０１０９】
したがって、図６の内容から明らかなように、走行ラインＶ１、クリッピングポイントＶ２、ブレーキポイントＶ３、アクセルポイントＶ４、警告ポイントＶ５、車両状態表示パターンＶ６１〜Ｖ６３に対応付けられた道路上の各々の位置を、運転者が視認した内容から、直感的に瞬時に把握できる。
【０１１０】
例えば、参照情報となる走行ログデータが運転のうまい熟練者や指導者の過去の走行ログであるような場合には、運転者は、自車両の現在位置と、表示された走行ラインＶ１との位置関係を把握し、走行ラインＶ１を目標経路として、これに近い理想的な経路を通過するように運転することが容易になる。また、走行ログと同じように、ブレーキポイントＶ３の表示位置でブレーキをかけたり、アクセルポイントＶ４の表示位置でアクセルを踏み込むように運転操作を行うことが容易になる。また、警告ポイントＶ５の表示位置でタイヤのスリップによる異常な挙動が生じないように注意しながら運転することが容易になる。
【０１１１】
また、図９に示したように表示する走行ラインＶ１のライン幅に横Ｇの大きさおよび方向を反映させる場合には、運転者は表示された走行ラインＶ１の状況から、現在位置の前方での横Ｇのかかり具合を直感的に予想することができ、この情報を運転操作に役立てることができる。つまり、自車両の走行速度を調整したり、走行する経路を修正することができる。
【０１１２】
また、図１０に示したように、参照情報として舵角差異表示Ｖ２３を表示することにより、運転者はステアリング舵角と実際の車両の進行方向との違いをリアルタイムで把握できるので、タイヤを滑らせながらドリフト走行している場合でも状況を正確に把握して、正しいステアリング操作を行うことが容易になる。つまり、車両および道路の特性の限界に近い速い速度でカーブを曲がることも可能になる。
【０１１３】
また、図１０に示したように、参照情報としてグリップ状態表示Ｖ２４を表示することにより、運転者はタイヤのグリップ状態を容易に把握できる。したがって、過度なアクセル開操作を回避し、適正なアクセル操作を行うことができる。その結果、タイヤの無駄な摩耗も抑制できる。
【０１１４】
また、図１０に示したように、参照情報として車両状態表示パターンＶ２５を表示することにより、運転者は過去に記録した走行ログと現在の車両の状態との差異を瞬時に把握可能になる。すなわち、差分を表示することにより、例えば表示される数値が小さくなるので、表示内容の視認に要する時間を短縮できる。また、例えば走行ログと現在の状態との大小関係を二値的に表示することも容易になる。
【０１１５】
また、図１０に示したように、参照情報として警告ポイントＶ２２や、メモポイントＶ２１を表示することにより、危険な場所などを運転者に知らせることができるので、危険回避に役立てることができる。
【０１１６】
なお、図６、図１０に示した表示は、サーキット場のような専用の道路の場合を想定しているが、一般的な道路においても上記の車両用表示装置を利用できる。例えば、他の運転者が走行した時に記録された走行ログデータや、無線通信により取得可能な情報を利用して、道路上の危険な地点を表示したり、見通しの悪い道路上のカーブの手前で安全にカーブを曲がるための適切な走行速度やブレーキポイントなどを表示すれば、初めて通行する道路を走行する場合であっても、より安全な運転が可能になる。
【０１１７】
ここで、上述した本発明に係る車両用表示装置の実施形態の特徴をそれぞれ以下［１］〜［６］に簡潔に纏めて列記する。
［１］  車両の運転中に運転者が必要とする所定の参照情報を表示するための車両用表示装置であって、
前記運転者が視認可能な前方視界に映る実際の道路上の現在位置に応じて、前記道路上の現在位置に対応付けられた前記参照情報を、前記前方視界の状況に合わせた位置に表示する表示制御部（４０）、
を備えたことを特徴とする車両用表示装置。
【０１１８】
［２］  前記表示制御部は、少なくとも前記車両に搭載された車載カメラ（３１）で撮影した前記車両前方の映像と前記参照情報とを重ね合わせた合成画像を出力する、
ことを特徴とする上記［１］に記載の車両用表示装置。
【０１１９】
［３］  前記表示制御部は、少なくとも前記参照情報を前記車両に搭載されたヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤユニット２０）により投影し、前記前方視界内の該当する位置に前記参照情報の虚像を表示する、
ことを特徴とする上記［１］または［２］に記載の車両用表示装置。
【０１２０】
［４］  前記表示制御部は、前記参照情報として、過去の車両走行時に記録された走行ログデータ、および無線通信により車両外部から取得可能な外部提供情報の少なくとも一方を利用し、前記参照情報の各々に含まれる位置情報（路面上の位置座標Ｐｒ）と、自車両の現在位置（Ｐｏ）との比較により表示対象の情報を前記参照情報の中から抽出し、前記表示対象の情報に含まれる位置情報と自車両の現在位置との相対的な位置関係に基づいて表示位置を決定する（Ｓ１１〜Ｓ１４）、
ことを特徴とする上記［１］に記載の車両用表示装置。
【０１２１】
［５］  前記表示制御部は、前記参照情報の各々に含まれる位置情報と自車両の現在位置との距離が小さいものを優先的に扱い、前記参照情報のうち前記前方視界を外れる位置の情報については優先度を下げる（Ｓ１５、Ｓ１７、Ｓ１８）、
ことを特徴とする上記［１］に記載の車両用表示装置。
【０１２２】
［６］  前記参照情報に、参照用の走行経路、および前記走行経路上の位置毎の加速度の情報が含まれる場合に、
前記表示制御部は、前記参照用の走行経路を示す可視ライン情報（走行ラインＶ１）を前記前方視界内に表示すると共に、前記走行経路上の位置毎の加速度の大きさを、前記可視ライン情報の表示の太さに反映する（図７、図９参照）、
ことを特徴とする上記［１］に記載の車両用表示装置。
【符号の説明】
【０１２３】
１０  車載ディスプレイ
２０  ＨＵＤユニット
３１  車載カメラ
３２  ＧＮＳＳ受信機
３３  通信機
４０  表示制御部
４１  受信情報保持部
４２  走行ログ保持部
４３  情報位置読み出し部
４４  自車位置特定部
４５  表示位置算出部
４６  表示情報描画処理部
４７  描画画像データ保持部
４８  合成画像生成部
５１  情報発信元
５２  ＧＮＳＳ衛星
ＷＳ  ウインドシールド
Ｐｏ  現在位置
Ｄｒ  参照情報
Ｐｒ  路面上の位置座標
Ｌｘ  距離情報
Ｐｃ１  カメラ視野の二次元座標
Ｐｃ２  ＨＵＤ表示面の二次元座標
Ｖ１  走行ライン
Ｖ２  クリッピングポイント
Ｖ３  ブレーキポイント
Ｖ４  アクセルポイント
Ｖ５  警告ポイント
Ｖ６１，Ｖ６２，Ｖ６３  車両状態表示パターン
【図１】
2017157093.tif 000003
【図２】
2017157093.tif 000004
【図３】
2017157093.tif 000005
【図４】
2017157093.tif 000006
【図５】
2017157093.tif 000007
【図６】
2017157093.tif 000008
【図７】
2017157093.tif 000009
【図８】
2017157093.tif 000010
【図９】
2017157093.tif 000011
【図１０】
2017157093.tif 000012