(57)【要約】      （修正有）【課題】急な割り込みに対しても余裕を持って車速を変化させることが可能な車間距離制御装置を提供する。【解決手段】自車両１の走行車線に隣接する他の車線を走行する側方車両１００の走行状態に関する側方車両情報に基づき、側方車両の、自車両の走行車線への車線変更意図の有無を判定する判定部と、判定部による判定の結果に基づき、自車両と自車両の前方車両１０１との車間距離を制御する制御信号を出力する信号出力部と、を備え、側方車両情報は、自車両と側方車両との相対速度情報、地図情報、渋滞情報、側方車両の車線端との距離を表す車線端距離情報、側方車両のブレーキ回数情報、および側方車両方向指示器情報のうち相対速度情報と地図情報と車線端距離情報との組み合わせ、相対速度情報と渋滞情報と車線端距離情報との組み合わせ、相対速度情報と車線端距離情報とブレーキ回数情報との組み合わせ及び方向指示器情報のいずれか１つを少なくとも含む。【選択図】図４
2017030435.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
設定された車間距離が維持されるように自車両の車速を制御する車間距離制御装置であって、
前記自車両の走行車線に隣接する他の車線を走行する側方車両の走行状態に関する側方車両情報に基づき、前記側方車両の、前記自車両の走行車線への車線変更意図の有無を判定する判定部と、
前記判定部による判定の結果に基づき、前記自車両と前記自車両の前方車両との車間距離を制御する制御信号を出力する信号出力部と、
を備え、
前記側方車両情報は、
前記自車両と前記側方車両との相対速度を表す相対速度情報、
前記側方車両が走行する道路に関する地図情報、
前記側方車両が走行する道路に関する渋滞情報、
前記側方車両の車線端との距離を表す車線端距離情報、
前記側方車両のブレーキ回数を表すブレーキ回数情報、および、
前記側方車両が有する方向指示器の点灯状態を表す方向指示器情報、
のうち、前記相対速度情報と前記地図情報と前記車線端距離情報との組み合わせ、前記相対速度情報と前記渋滞情報と前記車線端距離情報との組み合わせ、前記相対速度情報と前記車線端距離情報と前記ブレーキ回数情報との組み合わせ、および前記方向指示器情報、のいずれか１つを少なくとも含む車間距離制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車間距離制御装置において、
前記信号出力部は、前記判定部により前記側方車両に車線変更意図があると判定された場合、前記自車両の後方における車両の有無に応じて前記車間距離を変更する前記制御信号を出力する車間距離制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車間距離制御装置において、
前記信号出力部は、前記判定部により前記側方車両に車線変更意図があると判定され、かつ、前記自車両の後方に車両が存在しない場合には、前記車間距離を長くする前記制御信号を出力する車間距離制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車間距離制御装置において、
前記信号出力部は、前記判定部により前記側方車両に車線変更意図があると判定され、かつ、前記自車両の後方に車両が存在する場合には、前記車間距離を短くする前記制御信号を出力する車間距離制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車間距離制御装置において、
前記信号出力部は、前記判定部により前記側方車両に車線変更意図があると判定され  、かつ、前記自車両の後方に車両が存在しない場合には、少なくとも前記側方車両の車長よりも前記車間距離を長くする前記制御信号を出力する車間距離制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の車間距離制御装置において、
前記側方車両情報は、前記相対速度情報と前記地図情報と前記車線端距離情報と前記方向指示器情報との組み合わせ、前記相対速度情報と前記渋滞情報と前記車線端距離情報と前記方向指示器情報との組み合わせ、前記相対速度情報と前記車線端距離情報と前記ブレーキ回数情報と前記方向指示器情報との組み合わせ、のいずれか１つを少なくとも含み、
前記判定部は、前記方向指示器情報を、前記側方車両情報に含まれる他の情報よりも重視して、前記側方車両の前記車線変更意図の有無を判定する車間距離制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車間距離制御装置において、
前記判定部は、前記相対速度情報、前記地図情報、前記渋滞情報、前記車線端距離情報、前記ブレーキ回数情報、および前記方向指示器情報、のうち前記側方車両情報に含まれる情報からそれぞれ車線変更スコアを算出し、全ての前記車線変更スコアを合算した合算値が所定のしきい値以上の場合には前記側方車両に車線変更意図があると判定し、
前記判定部は、前記方向指示器情報から算出される前記車線変更スコアを、前記所定のしきい値よりも小さくする車間距離制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車間距離制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、先行車との車間距離が設定された車間距離に維持されるよう、車速を制御するオートクルーズ装置が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２６４６８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術には、前方に他の車両が割り込んだときに、例えば急ブレーキ等によって車速を急激に変化させる必要が生じる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の車間距離制御装置は、設定された車間距離が維持されるように自車両の車速を制御する車間距離制御装置であって、前記自車両の走行車線に隣接する他の車線を走行する側方車両の走行状態に関する側方車両情報に基づき、前記側方車両の、前記自車両の走行車線への車線変更意図の有無を判定する判定部と、前記判定部による判定の結果に基づき、前記自車両と前記自車両の前方車両との車間距離を制御する制御信号を出力する信号出力部と、を備え、前記側方車両情報は、前記自車両と前記側方車両との相対速度を表す相対速度情報、前記側方車両が走行する道路に関する地図情報、前記側方車両が走行する道路に関する渋滞情報、前記側方車両の車線端との距離を表す車線端距離情報、前記側方車両のブレーキ回数を表すブレーキ回数情報、および、前記側方車両が有する方向指示器の点灯状態を表す方向指示器情報、のうち、前記相対速度情報と前記地図情報と前記車線端距離情報との組み合わせ、前記相対速度情報と前記渋滞情報と前記車線端距離情報との組み合わせ、前記相対速度情報と前記車線端距離情報と前記ブレーキ回数情報との組み合わせ、および前記方向指示器情報、のいずれか１つを少なくとも含む。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、急な割り込みに対しても余裕を持って車速を変化させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１の実施の形態に係る車間距離制御装置を搭載した車両の全体構成を示すブロック図である。
【図２】車両１を模式的に示す上面図である。
【図３】詳細な渋滞情報と簡易な渋滞情報とを模式的に示す平面図である。
【図４】信号出力部５２による車間距離の設定状況を模式的に示す平面図である。
【図５】車間距離制御装置５が実行する車間距離制御処理のフローチャートである。
【図６】相対速度情報に基づくスコア算出処理のフローチャートである。
【図７】地図情報に基づくスコア算出処理のフローチャートである。
【図８】渋滞情報に基づくスコア算出処理のフローチャートである。
【図９】車線端距離情報およびブレーキ回数情報に基づくスコア算出処理のフローチャートである。
【図１０】方向指示器情報に基づくスコア算出処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態に係る車間距離制御装置を搭載した車両の全体構成を示すブロック図である。車両１は、車輪速センサ２、ミリ波レーダ３、カメラ４、車間距離制御装置５、車速制御装置６、およびナビゲーション装置７を備える。
【０００９】
車輪速センサ２は、車両１の車輪速を検出する。ミリ波レーダ３は、車両１の前方の広い範囲に１〜１０ｍｍ程度の波長の電波を送出し、反射波を受信することによって、車両１の隣接走行車両を検出する。カメラ４は、車両１の前方、側方、および後方を撮影する。
【００１０】
車間距離制御装置５は、オートクルーズコントロールによる走行中に、追従制御を行う装置である。追従制御とは、先行車との車間距離が目標値となるように車間距離を制御することである。つまり車間距離制御装置５は、設定された車間距離が維持されるように自車両の車速を制御する。なお、追従制御では、先行車が検出されない場合には自車速が予め設定された車速（以下、設定車速という）となるように車速が制御される。
【００１１】
車間距離制御装置５は、割込判定部５１および信号出力部５２をソフトウェア的に有する。これらの各機能部は、車間距離制御装置５が所定の制御プログラムを読み込んで実行することにより実現される。なお、これらの各機能部を電子回路等により構成することも可能である。
【００１２】
割込判定部５１は、車両１の走行車線に隣接する他の車線を走行する側方車両が、車両１の走行車線における車両１の直前に車線変更する意図があるか否かを判定する。すなわち割込判定部５１は、側方車両に、車両１の直前に割り込む意図があるか否かを判定する。具体的な判定方法については後に詳述する。
【００１３】
車間距離制御装置５は、自車速が目標車速となるように目標減速度、もしくは目標加速度を演算して、必要なエンジントルクやブレーキトルクを算出する。車間距離制御装置５は、算出したエンジントルクやブレーキトルクに応じて、車速制御装置６への駆動指令値や制動指令値を算出する。信号出力部５２は、算出された駆動指令値や制動指令値を示す制御信号を、車速制御装置６に出力する。
【００１４】
車速制御装置６は、車両１の加減速を行うブレーキ制御装置である。車速制御装置６は、例えばエンジントルクアクチュエータとブレーキ液圧アクチュエータとを備えている。エンジントルクアクチュエータは、例えばスロットルバルブなどのように、駆動輪の駆動トルクを制御するためのアクチュエータである。エンジントルクアクチュエータは、車間距離制御装置５で算出された駆動指令値に基づいてスロットル開度を変更する。これにより、車間距離制御装置５で演算された目標加速度を得るために必要なエンジントルクが得られる。
【００１５】
ブレーキ液圧アクチュエータは、ブレーキ液圧を発生させるマスターシリンダと、各車輪に設けられた油圧ブレーキの油圧シリンダ（ホイールシリンダ）との間に設けられて、各ホイールシリンダの液圧を任意の制動液圧に制御するアクチュエータである。ブレーキ液圧アクチュエータは、車間距離制御装置５から出力される制動指令値に基づいて、ホイールシリンダの液圧を制御する。これにより、車間距離制御装置５で演算された目標減速度を得るのに必要なブレーキトルクが得られる。車速制御装置６、すなわちエンジントルクアクチュエータおよびブレーキ液圧アクチュエータが、車間距離制御装置５から出力される各指令値に基づいて制御されることで、自車速が目標車速となるように制御される。
【００１６】
ナビゲーション装置７は、地図情報記憶部７１および渋滞情報受信部７２を有する。地図情報記憶部７１は、道路地図情報を記憶する。渋滞情報受信部７２は、例えば電波や光を用いた通信によって渋滞情報を受信する。
【００１７】
図２は、車両１を模式的に示す上面図である。ミリ波レーダ３は、車両１の前方グリルもしくはバンパ部等に取り付けられる。ミリ波レーダ３は、図２に示す検出範囲３０に位置する他車両を検出可能に構成される。カメラ４は、車両１の前方の撮影範囲４０ａを撮影するフロントカメラ４ａと、車両１の側方の撮影範囲４０ｂを撮影するサイドカメラ４ｂと、車両１の後方の撮影範囲４０ｃを撮影するリアカメラ４ｃと、を含む。
【００１８】
（割込判定部５１が行う判定の説明）
側方車両が存在する場合、割込判定部５１は、側方車両の走行状態に関する側方車両情報に基づき、車線変更スコアを算出する。側方車両情報は、（１）相対速度情報、（２）地図情報、（３）渋滞情報、（４）車線端距離情報、（５）ブレーキ回数情報、（６）方向指示器情報、の６つの情報を含む。車線変更スコアは、側方車両の車線変更可能性の高さを示すスコアである。割込判定部５１は、算出した車線変更スコアが所定のしきい値以上であった場合、側方車両が車線変更をしようとしている可能性が高いと見なし、側方車両に車線変更の意図があると判定する。以下、各情報を用いた車線変更スコアの算出方法について詳述する。
【００１９】
なお、以下の説明において、５０点や１００点といった具体的な数値で車線変更スコアを説明するが、実際の車線変更スコアの数値をこれとは異なる数値としてよいことはもちろんである。
【００２０】
（１）相対速度情報
相対速度情報とは、車両１と側方車両との相対速度を表す情報である。割込判定部５１は、ミリ波レーダ３によって、車両１と側方車両との相対速度、すなわち相対速度情報を取得する。割込判定部５１は、相対速度情報により表される相対速度が所定速度未満（例えば±５ｋｍ／ｈ未満）である場合には、相対速度情報に基づく車線変更スコアを５０点とする。それ以外の場合、すなわち車両１と側方車両との相対速度が所定速度以上である場合には、割込判定部５１は、相対速度情報に基づく車線変更スコアを０点とする。
【００２１】
（２）地図情報
地図情報とは、ナビゲーション装置７の地図情報記憶部７１に記憶されている道路地図情報のうち、側方車両が走行する道路に関する情報である。割込判定部５１は、地図情報を参照し、車両１の前方の所定距離以内に分岐（右左折専用車線など）や合流車線が存在するかを調べる。車両１の前方の所定距離以内に分岐が存在する場合、割込判定部５１は、地図情報に基づく車線変更スコアを１００点とする。また、割込判定部５１は、車両１の前方の所定距離以内に合流車線が存在し、かつ、車両１が合流車線に隣接する車線を走行している場合には、地図情報に基づく車線変更スコアを１００点とする。車両１の前方の所定距離以内に合流車線が存在し、かつ、車両１が合流車線に隣接する車線以外の車線を走行している場合には、割込判定部５１は、地図情報に基づく車線変更スコアを５０点とする。割込判定部５１は、車両１の前方の所定距離以内に分岐も合流車線も存在しない場合、地図情報に基づく車線変更スコアを０点とする。
【００２２】
（３）渋滞情報
渋滞情報とは、ナビゲーション装置７の渋滞情報受信部７２により受信される、各道路に生じている渋滞を表す情報のうち、少なくとも側方車両が走行する道路に関する情報である。渋滞情報には、道路を構成する車線ごとにどの程度の渋滞が生じているかを表す詳細な渋滞情報と、車線を区別せず、道路ごとにどの程度の渋滞が生じているかを表す簡易な渋滞情報と、の２種類が存在する。
【００２３】
図３は、詳細な渋滞情報と簡易な渋滞情報とを模式的に示す平面図である。図３（ａ）には、車両１と側方車両１００とが２車線の高速道路の各車線を走行している様子を図示している。車両１の前方には、高速道路の出口が存在し、その出口では渋滞が発生している。この渋滞は、側方車両１００の前方の本線車道にまで延在している。
【００２４】
図３（ａ）の渋滞を表す詳細な渋滞情報を図３（ｂ）に模式的に示す。図３（ｂ）において網掛けで示した範囲１１０ａ、１１０ｂが、渋滞情報が渋滞の発生を示す範囲である。図３（ｂ）では、範囲１１０ｂによって、出口車線の開始地点から先に向かって渋滞が生じていることがわかる。図３（ｂ）では更に、範囲１１０ａによって、左側の本線車道（走行車線）においては出口車線の開始地点近傍から後方に向かって渋滞が生じていることがわかる。このように、出口車線の開始地点近傍で、出口車線で生じている渋滞と、走行車線で生じている渋滞とがオーバーラップしている場合、割込判定部５１は、出口車線の渋滞が走行車線まで延在していると判断する。
【００２５】
図３（ａ）の渋滞を表す簡易な渋滞情報を図３（ｃ）に模式的に示す。図３（ｃ）において網掛けで示した範囲１１０ｃが、渋滞情報が渋滞の発生を示す範囲である。簡易な渋滞情報は、車線ごとではなく道路ごとの渋滞を表すため、図３（ｃ）に示す通り、渋滞が生じていることはわかるが、その渋滞が出口車線で生じている渋滞なのか、本線車道で生じている渋滞なのかを区別することはできない。このような場合、割込判定部５１は、出口車線の渋滞が走行車線まで延在している可能性があると判断するが、その確度は図３（ｂ）に示した詳細な渋滞情報に比べて低いと判断する。
【００２６】
割込判定部５１は、詳細な渋滞情報が得られた場合には、側方車両１００が走行する車線において、車両１から所定距離だけ前方（例えば５００ｍだけ前方）で渋滞が生じているかを調べる。ここで渋滞が生じていた場合には、割込判定部５１は、渋滞情報に基づく車線変更スコアを１００点とする。他方、その位置で渋滞が生じていなかった場合には、割込判定部５１は、渋滞情報に基づく車線変更スコアを０点とする。また、簡易な渋滞情報が得られた場合には、割込判定部５１は、車線については考慮せず、車両１から所定距離だけ前方で渋滞が生じているか、だけを調べる。ここで渋滞が生じていた場合には、割込判定部５１は、渋滞情報に基づく車線変更スコアを５０点とする。他方、その位置で渋滞が生じていなかった場合には、割込判定部５１は、渋滞情報に基づく車線変更スコアを０点とする。
【００２７】
（４）車線端距離情報
車線端距離情報とは、側方車両が走行する車線の両端のうち車両１側の端部と、側方車両との距離を表す情報である。換言すると、車線端距離情報とは、側方車両と車両１との間に引かれた区画線と、側方車両との距離を表す情報である。割込判定部５１は、カメラ４により撮影された画像に対して周知の画像処理を施すことにより、車線端距離情報を取得する。
【００２８】
側方車両が車線変更を行う場合、側方車両は車両１側の車線に車体を寄せると考えられる。そこで、割込判定部５１は、車線端距離情報により表される距離がある程度短い場合には、そうでない場合に比べて側方車両が車線変更を意図している可能性が高いと見なす。
【００２９】
（５）ブレーキ回数情報
ブレーキ回数情報とは、側方車両がカメラ４の撮影範囲に入ってから、側方車両がブレーキを作動させた回数を表す情報である。割込判定部５１は、カメラ４により撮影された画像に対して周知の画像処理を施すことにより、ブレーキ回数情報を取得する。側方車両が車線変更を行う場合、側方車両は車線変更のタイミングを計るため、車線変更を行わない場合に比べて頻繁にブレーキを作動させると考えられる。そこで、割込判定部５１は、ブレーキ回数がある程度多い場合には、そうでない場合に比べて側方車両が車線変更を意図している可能性が高いと見なす。
【００３０】
割込判定部５１は、車線端距離情報により表される距離が所定距離未満であり、かつ、ブレーキ回数情報により表される回数が所定回数以上である場合には、車線端距離情報およびブレーキ回数情報に基づく車線変更スコアを１００点とする。他方、そうでない場合（車線端距離情報により表される距離が所定距離以上であるか、または、ブレーキ回数情報により表される回数が所定回数未満である場合）には、割込判定部５１は、車線端距離情報およびブレーキ回数情報に基づく車線変更スコアを５０点とする。
【００３１】
（６）方向指示器情報
方向指示器情報とは、側方車両が車両１の方向の方向指示器を点灯させているか否かを表す情報である。割込判定部５１は、カメラ４により撮影された画像に対して周知の画像処理を施すことにより、方向指示器情報を取得する。側方車両が車線変更を行う場合、側方車両は車両１の方向の方向指示器を点灯させると考えられる。そこで、割込判定部５１は、側方車両が車両１の方向の方向指示器を点灯させている場合には、方向指示器情報に基づく車線変更スコアを３００点とする。他方、側方車両が車両１の方向の方向指示器を点灯させていない場合には、割込判定部５１は、方向指示器情報に基づく車線変更スコアを０点とする。
【００３２】
方向指示器情報に基づく車線変更スコアを、他の情報に基づく車線変更スコアよりも高い３００点としているのは、方向指示器情報が車線変更の意図を他の情報よりも端的に表しているためである。つまり、側方車両が車両１の方向の方向指示器を点灯させていれば、側方車両が車線変更を企図している可能性が極めて高い。従って、本実施形態では、方向指示器情報に基づく車線変更スコアを３００点という高いスコアとしている。
【００３３】
割込判定部５１は、上述した（１）〜（６）の情報に基づき算出した５つの車線変更スコアを合算して、最終的な車線変更スコアを算出する。この最終的な車線変更スコアが４００点以上であれば、割込判定部５１は、側方車両が車線変更を意図していると判定する。他方、最終的な車線変更スコアが４００点未満である場合には、割込判定部５１は、側方車両が車線変更を意図していないと判定する。
【００３４】
（判定に基づき信号出力部５２が出力する制御信号の説明）
図４は、信号出力部５２による車間距離の設定状況を模式的に示す平面図である。割込判定部５１によって、側方車両１００が車線変更を意図していないと判定された場合、信号出力部５２は、図４（ａ）に示すように、前方車両１０１との車間距離を所定の車間距離Ｄ１に保つ追従制御が為されるよう制御信号を出力する。一方、割込判定部５１によって、側方車両１００が車線変更を意図している判定された場合には、信号出力部５２は、図４（ｂ）に示すように、前方車両１０１との車間距離を、現在設定されている車間距離Ｄ１よりも長い車間距離Ｄ２になるよう制御信号を出力する。この新たな車間距離Ｄ２は、側方車両１００が割り込んできても急ブレーキを掛ける必要がない程度の距離である。
【００３５】
より好ましくは、この新たな車間距離Ｄ２は、例えば車間距離Ｄ１に側方車両１００の車長を加算した長さである。側方車両１００の車長は、例えば、カメラ４により側方車両１００を撮影した画像から取得することができる。このようにすることで、側方車両１００の車線変更が車両１の走行に与える影響がより少なくなり、車両１の走行をよりスムーズなものにすることができる。
【００３６】
ただし、割込判定部５１によって、側方車両１００が車線変更を意図している判定された場合であっても、車両１の後方の一定範囲（車両１から一定距離）に他の車両が存在しない場合には、信号出力部５２は、上述したものとは異なる制御信号を出力する。具体的には、信号出力部５２は、図４（ｃ）に示すように、前方車両１０１との車間距離が、現在設定されている車間距離Ｄ１よりも短い車間距離Ｄ３になるよう制御信号を出力する。このようにすることで、信号出力部５２は、側方車両１００に対して、車両１の後方に車線変更するよう促す。すなわち信号出力部５２は、車両１の後方における車両の有無に応じて車間距離を変更する制御信号を出力する。
【００３７】
図５は、車間距離制御装置５が実行する車間距離制御処理のフローチャートである。車間距離制御処理は、車間距離制御装置５が読み込んで実行する制御プログラムに含まれる。車間距離制御装置５は、車両１がオートクルーズコントロールにより走行しているとき、図５に示す車間距離制御処理を繰り返し実行する。
【００３８】
ステップＳ１０において、車間距離制御装置５は、ミリ波レーダ３やカメラ４の出力から、側方車両を検出する。すなわち、車間距離制御装置５は、車両１が走行している車線に隣接する他の車線を走行する他の車両を検出する。ステップＳ２０において、車間距離制御装置５は、側方車両が検出されたか否かを判定する。側方車両が検出されなかった場合、車間距離制御装置５は、図５に示す処理を終了する。他方、側方車両が検出された場合、車間距離制御装置５は、処理をステップＳ３０に進める。
【００３９】
ステップＳ３０において、割込判定部５１は、相対速度情報に基づくスコア算出処理（後述）を実行する。ステップＳ４０において、割込判定部５１は、地図情報に基づくスコア算出処理（後述）を実行する。ステップＳ５０において、割込判定部５１は、渋滞情報に基づくスコア算出処理（後述）を実行する。ステップＳ６０において、割込判定部５１は、車線端距離情報およびブレーキ回数情報に基づくスコア算出処理（後述）を実行する。ステップＳ７０において、割込判定部５１は、方向指示器情報に基づくスコア算出処理（後述）を実行する。
【００４０】
ステップＳ８０において、割込判定部５１は、ステップＳ３０〜Ｓ７０で算出された各々の車線変更スコアを合算し、最終的な車線変更スコアを算出する。ステップＳ９０において、割込判定部５１は、最終的な車線変更スコアが４００点以上か否かを判定する。車線変更スコアが４００点未満であった場合、割込判定部５１は、図５に示す処理を終了する。他方、最終的な車線変更スコアが４００点以上であった場合には、割込判定部５１は、処理をステップＳ１００に進める。
【００４１】
ステップＳ１００において、信号出力部５２は、カメラ４の出力から、後方車両を検出する。すなわち、車間距離制御装置５は、車両１の直後を走行する他の車両を検出する。ステップＳ１１０において、信号出力部５２は、後方車両が検出されたか否かを判定する。後方車両が検出された場合、信号出力部５２は、処理をステップＳ１２０に進める。ステップＳ１２０において、信号出力部５２は、前方車両との車間距離が一時的に現在の設定値よりも長くなるように制御信号を出力する。他方、ステップＳ１１０において、後方車両が検出されなかった場合には、信号出力部５２は、処理をステップＳ１３０に進める。ステップＳ１３０において、信号出力部５２は、前方車両との車間距離が一時的に現在の設定値よりも短くなるように制御信号を出力する。
【００４２】
図６は、図５のステップＳ３０において呼び出される、相対速度情報に基づくスコア算出処理のフローチャートである。ステップＳ２００において、割込判定部５１は、ミリ波レーダ３やカメラ４の出力から、側方車両の相対位置を取得する。ステップＳ２１０において、割込判定部５１は、ミリ波レーダ３やカメラ４の出力から、側方車両の相対速度を取得する。ステップＳ２２０において、割込判定部５１は、ステップＳ２１０で取得した相対速度が時速５キロメートルというしきい値未満か否かを判定する。相対速度が時速５キロメートル未満であった場合、割込判定部５１は処理をステップＳ２３０に進める。ステップＳ２３０において、割込判定部５１は、相対速度情報に基づく車線変更スコアを５０点に設定する。他方、ステップＳ２２０において、相対速度が時速５キロメートル以上であった場合、割込判定部５１は処理をステップＳ２４０に進める。ステップＳ２４０において、割込判定部５１は、相対速度情報に基づく車線変更スコアを０点に設定する。
【００４３】
図７は、図５のステップＳ４０において呼び出される、地図情報に基づくスコア算出処理のフローチャートである。ステップＳ３００において、割込判定部５１は、ナビゲーション装置７に問い合わせを行い、ナビゲーション装置７から現在地を含む所定範囲の地図情報を取得可能であるか否かを判定する。地図情報を取得不可能である場合、割込判定部５１は処理をステップＳ３８０に進める。ステップＳ３８０において、割込判定部５１は、地図情報に基づく車線変更スコアを０点に設定する。
【００４４】
ステップＳ３００において、地図情報が取得可能であった場合、割込判定部５１は処理をステップＳ３１０に進める。ステップＳ３１０において、割込判定部５１は、カメラ４の出力から、車両１の走行車線を検出する。ステップＳ３２０において、割込判定部５１は、ナビゲーション装置７と通信を行い、地図情報を取得する。ステップＳ３３０において、割込判定部５１は、側方車両の前方の道路に分岐が存在するか否かを判定する。前方の道路に分岐が存在する場合、割込判定部５１は処理をステップＳ３６０に進める。ステップＳ３６０において、割込判定部５１は、地図情報に基づく車線変更スコアを１００点に設定する。
【００４５】
ステップＳ３３０において、側方車両の前方の道路に分岐が存在しなかった場合、割込判定部５１は処理をステップＳ３４０に進める。ステップＳ３４０において、割込判定部５１は、側方車両の前方の道路に合流車線が存在するか否かを判定する。合流車線が存在しない場合、割込判定部５１は処理をステップＳ３８０に進める。ステップＳ３８０において、割込判定部５１は、地図情報に基づく車線変更スコアを０点に設定する。
【００４６】
ステップＳ３４０において、側方車両の前方の道路に合流車線が存在した場合、割込判定部５１は処理をステップＳ３５０に進める。ステップＳ３５０において、割込判定部５１は、前方の合流車線が、側方車両が走行中の車線（隣接車線）に存在するか否かを判定する。隣接車線に合流車線が存在する場合、割込判定部５１は処理をステップＳ３６０に進める。ステップＳ３６０において、割込判定部５１は、地図情報に基づく車線変更スコアを１００点に設定する。他方、ステップＳ３５０において隣接車線に合流車線が存在しない場合、割込判定部５１は処理をステップＳ３７０に進める。ステップＳ３７０において、割込判定部５１は、地図情報に基づく車線変更スコアを５０点に設定する。
【００４７】
図８は、図５のステップＳ５０において呼び出される、渋滞情報に基づくスコア算出処理のフローチャートである。ステップＳ４００において、割込判定部５１は、ナビゲーション装置７に問い合わせを行い、ナビゲーション装置７から取得可能な現在地周辺の渋滞情報が、図３で説明した詳細な渋滞情報か否かを判定する。取得可能な渋滞情報が詳細な渋滞情報であった場合、割込判定部５１は処理をステップＳ４１０に進める。
【００４８】
ステップＳ４１０において、割込判定部５１は、側方車両が走行中の車線（隣接車線）の、前方所定距離の渋滞情報をナビゲーション装置７から取得する。ステップＳ４２０において、割込判定部５１は、隣接車線に渋滞が発生しているか否かを判定する。渋滞が発生していた場合、割込判定部５１は処理をステップＳ４３０に進める。ステップＳ４３０において、割込判定部５１は、渋滞情報に基づく車線変更スコアを１００点に設定する。他方、ステップＳ４２０において隣接車線に渋滞が発生していなかった場合、割込判定部５１は処理をステップＳ４４０に進める。ステップＳ４４０において、割込判定部５１は、渋滞情報に基づく車線変更スコアを０点に設定する。
【００４９】
ステップＳ４００において、取得可能な渋滞情報が簡易な渋滞情報であった場合、割込判定部５１は処理をステップＳ４５０に進める。ステップＳ４５０において、割込判定部５１は、車両１が走行中の道路の、前方所定距離の渋滞情報をナビゲーション装置７から取得する。ステップＳ４６０において、割込判定部５１は、前方の道路に渋滞が発生しているか否かを判定する。渋滞が発生していた場合、割込判定部５１は処理をステップＳ４７０に進める。ステップＳ４７０において、割込判定部５１は、渋滞情報に基づく車線変更スコアを５０点に設定する。他方、ステップＳ４６０において、前方の道路に渋滞が発生していなかった場合、割込判定部５１は処理をステップＳ４４０に進める。ステップＳ４４０において、割込判定部５１は、渋滞情報に基づく車線変更スコアを０点に設定する。
【００５０】
図９は、図５のステップＳ６０において呼び出される、車線端距離情報およびブレーキ回数情報に基づくスコア算出処理のフローチャートである。ステップＳ５００において、割込判定部５１は、ミリ波レーダ３やカメラ４の出力から、側方車両が走行する車線の両端のうち車両１側の端部と、側方車両との距離（車線端距離）を取得する。ステップＳ５１０において、割込判定部５１は、ステップＳ５００で取得した車線端距離が所定距離以下か否かを判定する。車線端距離が所定距離より大きい場合、割込判定部５１は処理をステップＳ５５０に進める。ステップＳ５５０において、割込判定部５１は、車線端距離情報およびブレーキ回数情報に基づく車線変更スコアを５０点に設定する。
【００５１】
ステップＳ５１０において、車線端距離が所定距離以下であった場合、割込判定部５１は処理をステップＳ５２０に進める。ステップＳ５２０において、割込判定部５１は、カメラ４の出力から、所定期間内における側方車両のブレーキ回数を取得する。ステップＳ５３０において、割込判定部５１は、ステップＳ５２０で取得したブレーキ回数が所定回数以上か否かを判定する。ブレーキ回数が所定回数以上であった場合、割込判定部５１は処理をステップＳ５４０に進める。ステップＳ５４０において、割込判定部５１は、車線端距離情報およびブレーキ回数情報に基づく車線変更スコアを１００点に設定する。他方、ステップＳ５３０においてブレーキ回数が所定回数未満であった場合、割込判定部５１は処理をステップＳ５５０に進める。ステップＳ５５０において、割込判定部５１は、車線端距離情報およびブレーキ回数情報に基づく車線変更スコアを５０点に設定する。
【００５２】
図１０は、図５のステップＳ７０において呼び出される、方向指示器情報に基づくスコア算出処理のフローチャートである。ステップＳ６００において、割込判定部５１は、カメラ４の出力から、側方車両の車両１側の方向指示器の点灯状態を取得する。ステップＳ６１０において、割込判定部５１は、側方車両の車両１側の方向指示器が点灯しているか（動作しているか）否かを判定する。方向指示器が点灯していた場合、割込判定部５１は処理をステップＳ６２０に進める。ステップＳ６２０において、割込判定部５１は、方向指示器情報に基づく車線変更スコアを３００点に設定する。他方、ステップＳ６１０において方向指示器が点灯していなかった場合、割込判定部５１は処理をステップＳ６３０に進める。ステップＳ６２０において、割込判定部５１は、方向指示器情報に基づく車線変更スコアを０点に設定する。
【００５３】
上述した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）割込判定部５１は、側方車両の走行状態に関する側方車両情報に基づき、側方車両の、車両１（自車両）の走行車線への車線変更意図の有無を判定する判定部として機能する。信号出力部５２は、割込判定部５１による判定の結果に基づき、車両１と車両１の前方車両との車間距離を制御する制御信号を出力する。側方車両情報は、相対速度情報と、地図情報と、渋滞情報と、車線端距離情報と、ブレーキ回数情報と、方向指示器情報とを含む。このようにしたので、急な割り込みに対しても余裕を持って車速を変化させることができる。
【００５４】
（２）信号出力部５２は、割込判定部５１により側方車両に車線変更意図があると判定された場合、車両１の後方における車両の有無に応じて車間距離を変更する制御信号を出力する。このようにしたので、側方車両の車線変更がスムーズに行われ、側方車両の車線変更が車両１の走行に与える影響を最小限にすることができる。
【００５５】
（３）信号出力部５２は、割込判定部５１により側方車両に車線変更意図があると判定され、かつ、車両１の後方に車両が存在しない場合には、車間距離を長くする制御信号を出力する。このようにしたので、側方車両に車両１の前方への車線変更を促すことができ、側方車両の車線変更が車両１の走行に与える影響を最小限にすることができる。
【００５６】
（４）信号出力部５２は、割込判定部５１により側方車両に車線変更意図があると判定され、かつ、車両１の後方に車両が存在する場合には、車間距離を短くする制御信号を出力する。このようにしたので、側方車両に車両１の後方への無理のない車線変更を促すことができ、車両１のみならず、その周囲の車両についても良好な走行状態を保つことができる。
【００５７】
（５）割込判定部５１は、方向指示器情報を他の情報よりも重視して側方車両の車線変更意図の有無を判定する。このようにしたので、より確実に車線変更意図を判定することができる。
【００５８】
（６）割込判定部５１は、側方車両情報に含まれる各々の情報からそれぞれ車線変更スコアを算出し、全ての車線変更スコアを合算した合算値が４００点以上の場合には側方車両に車線変更意図があると判定する。割込判定部５１は、方向指示器情報から算出される車線変更スコアを、４００点よりも小さい３００点とする。このようにしたので、単に方向指示器の状態だけで車線変更意図の判定が左右されることがなく、車線変更意図の判定をより的確なものにすることができる。
【００５９】
次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
【００６０】
（変形例１）
上述した実施の形態では、車間距離制御装置５と車速制御装置６とがそれぞれ独立した装置として車両１に搭載されていたが、車間距離制御装置５は車速制御装置６と一体の装置とすることも可能である。
【００６１】
（変形例２）
上述した実施の形態において、割込判定部５１は、相対速度情報、地図情報、渋滞情報、車線端距離情報、ブレーキ回数情報、および方向指示器情報の６種類の情報に基づく判定を行っているが、本発明はこのような実施の形態に限定されない。以上６種類の情報の一部を判定から取り除いたり、逆に別の情報を判定に追加したりしてもよい。この場合、各情報に基づく車線変更スコアや最終的な車線変更スコアと比較されるしきい値（４００点）を適宜調節することが望ましい。
【００６２】
例えば、割込判定部５１が、方向指示器情報のみから側方車両の車線変更意図を判定するようにしてもよい。割込判定部５１が、相対速度情報と車線端距離情報と地図情報とから側方車両の車線変更意図を判定するようにしてもよい。割込判定部５１が、相対速度情報と車線端距離情報と渋滞情報とから側方車両の車線変更意図を判定するようにしてもよい。割込判定部５１が、相対速度情報と車線端距離情報とブレーキ回数情報とから側方車両の車線変更意図を判定するようにしてもよい。その他、種々の組み合わせに基づいて、側方車両の車線変更意図を判定することができる。
【００６３】
（変形例３）
上述した実施の形態において、車間距離制御装置５は、種々の情報を、車輪速センサ２、ミリ波レーダ３、カメラ４、およびナビゲーション装置７から取得していた。これらの装置は一例であって、これらとは異なる装置によって種々の情報を取得するようにしてもよい。
【００６４】
上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００６５】
１…車両、２…車輪速センサ、３…ミリ波レーダ、４…カメラ、５…車間距離制御装置、６…車速制御装置、７…ナビゲーション装置、５１…割込判定部、５２…信号出力部、７１…地図情報記憶部、７２…渋滞情報受信部
【図１】
2017030435.tif 000003
【図２】
2017030435.tif 000004
【図３】
2017030435.tif 000005
【図４】
2017030435.tif 000006
【図５】
2017030435.tif 000007
【図６】
2017030435.tif 000008
【図７】
2017030435.tif 000009
【図８】
2017030435.tif 000010
【図９】
2017030435.tif 000011
【図１０】
2017030435.tif 000012