(57)【要約】【課題】効率よく所望の清掃完了状態を得ることができる自走式掃除機、及び自走式掃除機の制御方法を提供する。【解決手段】清掃ロボット（１Ａ）は、清掃領域における地域別ゴミ量の検知結果を地域毎に記憶する地域別ゴミ量記憶部（２４）と、清掃した地域の地域別ゴミ量検知部（２３）による地域別ゴミ量の直近の検知結果と過去の地域別ゴミ量とを比較して得られる地域のゴミの取残し量が設定値よりも多いか否かを判断するゴミ残量判断部（２５）と、ゴミ残量判断部（２５）が地域のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに、地域を再清掃するように制御する再清掃制御部（２６）とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
清掃領域における地域毎のゴミ量である地域別ゴミ量を検知する地域別ゴミ量検知部を備えた自走式掃除機において、
上記清掃領域における地域別ゴミ量の検知結果を地域毎に記憶する地域別ゴミ量記憶部と、
清掃した地域の上記地域別ゴミ量検知部による地域別ゴミ量の直近の検知結果と該地域の過去の地域別ゴミ量とを比較して得られる該地域のゴミの取残し量が、設定値よりも多いか否かを判断するゴミ残量判断部と、
上記ゴミ残量判断部が該地域のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに、該地域を再清掃するように制御する再清掃制御部とを備えていることを特徴とする自走式掃除機。
【請求項２】
前記再清掃制御部は、清掃領域における複数の地域からなる指定された領域の清掃が終了した後に、前記ゴミ残量判断部がいずれかの地域のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに、当該地域を再清掃するように制御することを特徴とする請求項１記載の自走式掃除機。
【請求項３】
前記ゴミ残量判断部は、各地域の清掃が終了する毎に、該地域のゴミの取残し量が設定値よりも多いか否かを判断すると共に、
再清掃制御部は、各地域の清掃が終了する毎に、上記ゴミ残量判断部が該地域のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに該地域を再清掃するように制御することを特徴とする請求項１記載の自走式掃除機。
【請求項４】
バッテリ残量計測部を備え、
前記再清掃制御部は、上記バッテリ残量計測部によって計測されたバッテリ残量が一定以上であり、かつ前記ゴミ残量判断部が該地域のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに該地域を再清掃するように制御することを特徴とする請求項１記載の自走式掃除機。
【請求項５】
前記地域別ゴミ量記憶部は、前記清掃領域における地域毎の地域別ゴミ量の検知結果を曜日毎に記憶すると共に、
前記ゴミ残量判断部は、清掃した地域の前記地域別ゴミ量検知部による地域別ゴミ量の直近の検知結果と該地域の過去の同じ曜日の地域別ゴミ量とを比較して得られる該地域のゴミの取残し量が設定値よりも多いか否かを判断し、
前記再清掃制御部は、上記ゴミ残量判断部が該地域のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに該地域を再清掃するように制御することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項６】
清掃した地域の前記地域別ゴミ量検知部による地域別ゴミ量の直近の検知結果と該地域の過去の地域別ゴミ量とを比較して得られる該地域のゴミの取残し量が、設定値よりも多いか否かの情報を表示する表示部が設けられていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項７】
清掃した地域の前記地域別ゴミ量検知部による地域別ゴミ量の直近の検知結果と該地域の過去の地域別ゴミ量とを比較して得られる該地域のゴミの取残し量が、設定値よりも多いか否かの情報を送信する送信部が設けられていることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項８】
起動時に、前記表示部は、前回起動したときの、前記ゴミ残量判断部による地域毎のゴミの取残し量が設定値よりも多いか否かの情報を表示するようになっていることを特徴とする請求項６記載の自走式掃除機。
【請求項９】
清掃領域における地域毎のゴミ量である地域別ゴミ量を検知可能な自走式掃除機を、
制御機構によって制御する自走式掃除機の制御方法において、
上記清掃領域における清掃した地域の地域別ゴミ量の直近の検知結果と、該地域の過去の地域別ゴミ量とを上記制御機構が比較する比較工程と、
該地域のゴミの取残し量が設定値よりも多いか否かを上記制御機構が判断する判断工程と、
該地域のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに、上記制御機構が該地域を自走式掃除機に再清掃させる再清掃工程とを含むことを特徴とする自走式掃除機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、清掃ロボット等の自律的に移動して清掃作業を行う自走式掃除機、及び自走式掃除機の制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
建物内部や屋外の限定された領域内を、自律的に移動しながら集塵する自走式掃除機が知られている。このような自走式掃除機は、予め記憶された環境地図に基づいて現在の自己の位置から特定の目標地点までの移動経路を作成し、該移動経路に沿って自律移動する。このため、自走式掃除機には、移動領域内における自己位置を認識する機能が一般的に設けられている。
【０００３】
このような自走式掃除機は、清掃作業を適切に完了していることが求められる。仮に、自走式掃除機の清掃作業が不適切であった場合、その不適切さを補うことが自走式掃除機に求められる。つまり、自走式掃除機は、清掃した結果が適切か否かを評価し、該清掃した結果が不適切である場合には、何らかのフィードバックを実施することが必要になる。例えば、清掃ロボットにおいては、清掃領域を漏れなく清掃したか否かが評価指標になる。
【０００４】
このように、自走式掃除機が作業した清掃結果に基づいてフィードバックを実施するという問題を解決するための技術として、例えば特許文献１に開示された自走式掃除機が知られている。
【０００５】
特許文献１に開示された自走式掃除機１００は、図１３に示すように、車輪１０１と、ゴミを吸引する吸引ノズル１０２と、車輪１０１及び吸引ノズル１０２を制御する制御手段１０３と、ゴミ多量位置学習手段１０４とを備えている。そして、自走式掃除機１００は、ゴミ多量位置学習手段１０４が、予めゴミ量が多い位置を学習しておくことにより、ゴミが多い位置を走行する前に制御手段１０３により吸引ノズル１０２を制御する。これによって、自走式掃除機１００は、ゴミの取り残しを少なくし、同じ位置を再び通過する動作を必要としない自走式掃除機１００を提供することができるものとなっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−２０４８７２号公報（２００５年８月４日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記従来の特許文献１に開示された自走式掃除機１００は、ゴミが多いと思われる地域での清掃条件を変化させてゴミの取残しを低減させる制御のみを開示している。この結果、利用者が目標とする清掃状態が得られたかどうかが不明であるという問題点を有している。
【０００８】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、効率よく所望の清掃完了状態を得ることができる自走式掃除機、及び自走式掃除機の制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様における自走式掃除機は、上記の課題を解決するために、清掃領域における地域毎のゴミ量である地域別ゴミ量を検知する地域別ゴミ量検知部を備えた自走式掃除機において、上記清掃領域における地域別ゴミ量の検知結果を地域毎に記憶する地域別ゴミ量記憶部と、清掃した地域の上記地域別ゴミ量検知部による地域別ゴミ量の直近の検知結果と該地域の過去の地域別ゴミ量とを比較して得られる該地域のゴミの取残し量が設定値よりも多いか否かを判断するゴミ残量判断部と、上記ゴミ残量判断部が該地域のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに、該地域を再清掃するように制御する再清掃制御部とを備えていることを特徴としている。
【００１０】
本発明の一態様における自走式掃除機の制御方法は、上記の課題を解決するために、清掃領域における地域毎のゴミ量である地域別ゴミ量を検知可能な自走式掃除機を、制御機構によって制御する自走式掃除機の制御方法において、上記清掃領域における清掃した地域の地域別ゴミ量の直近の検知結果と、該地域の過去の地域別ゴミ量とを上記制御機構が比較する比較工程と、該地域のゴミの取残し量が設定値よりも多いか否かを上記制御機構が判断する判断工程と、該地域のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに、上記制御機構が該地域を自走式掃除機に再清掃させる再清掃工程とを含むことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の一態様によれば、効率よく所望の清掃完了状態を得ることができる自走式掃除機、及び自走式掃除機の制御方法を提供するという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態１における自走式掃除機としての清掃ロボットに設けられた制御機構の構成を示すブロック図である。
【図２】上記清掃ロボットの外観構成を示す斜視図である。
【図３】図２に示すＡ−Ａ´線の矢視断面図である。
【図４】（ａ）〜（ｄ）は、上記清掃ロボットの清掃領域における各地域の清掃ルートを示す平面図である。
【図５】上記清掃ロボットが清掃領域の各地域を清掃したときのゴミ残量判断部のゴミ残量の判断方法を示すグラフである。
【図６】上記清掃ロボットが清掃領域を清掃したときの各地域における地域ゴミ情報の更新方法を示すグラフである。
【図７】（ａ）（ｂ）（ｃ）は、上記清掃ロボットが清掃領域を初回に清掃するときの各地域における清掃前、清掃時、清掃後の地域ゴミ情報を示すグラフである。
【図８】（ａ）〜（ｄ）は、上記清掃ロボットが清掃領域を２回目に清掃するときの各地域における清掃前、清掃時、清掃後、３回目の清掃前の地域ゴミ情報を示すグラフである。
【図９】（ａ）〜（ｄ）は、本発明の実施形態２における自走式掃除機としての清掃ロボットの清掃領域における各地域の清掃ルートを示す平面図である。
【図１０】本発明の実施形態３における自走式掃除機としての清掃ロボットに設けられた制御機構の構成を示すブロック図である。
【図１１】本発明の実施形態４における自走式掃除機としての清掃ロボットに設けられた制御機構の構成を示すブロック図である。
【図１２】上記清掃ロボットに設けられた操作パネルに表示された清掃領域における各地域の汚れ情報を示す平面図である。
【図１３】従来の自走式掃除機の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
〔実施の形態１〕
本発明の一実施形態について図１〜図８に基づいて説明すれば、以下のとおりである。
（清掃ロボットの構成）
本実施の形態の自走式掃除機の構成について、図２及び図３に基づいて説明する。図２は、本実施の形態の自走式掃除機としての清掃ロボット１Ａの構成を示す斜視図である。図３は図２に示すＡ−Ａ´線矢視断面図である。
【００１４】
本実施の形態の清掃ロボット１Ａは、図２及び図３に示すように、車体２と、車体２の底部の左右に配置された二つの駆動輪３・３と、車体２の底部に回転自在に取り付けた従輪４と、清掃ロボット１Ａに動作電源を供給するバッテリ５と、駆動輪３・３を駆動するモータ６と、駆動輪３・３の回転数を検出するエンコーダ７とを備えている。
【００１５】
また、清掃ロボット１Ａは、床を洗浄するため洗浄ユニット１０を備えている。
【００１６】
上記洗浄ユニット１０は、洗浄液を吐出する洗浄液吐出ユニット１１と、廃液を回収する廃液回収ユニット１２と、清掃ブラシ１３と、清掃ブラシ１３を駆動するブラシモータ１４とを備えている。
【００１７】
上記洗浄液吐出ユニット１１は、洗浄液を貯留する洗浄液タンク１１ａと洗浄液タンク１１ａに連結された洗浄液吐出部１１ｂと、両者を接続する円筒形のパイプ１１ｃとによって構成されている。
【００１８】
上記廃液回収ユニット１２は、清掃ロボット１Ａの内部に吸い込んだ塵や埃等を含む廃液を溜める廃液タンク１２ａと、清掃ロボット１Ａの底部に設けられて廃液を吸い込む廃液吸引口１２ｂと、両者を接続するパイプ１２ｃとによって構成されている。
【００１９】
上記ブラシモータ１４には、図示しないロータリーエンコーダが含まれ、ロータリーエンコーダはブラシモータ１４の回転数を検出することができる。
【００２０】
また、清掃ロボット１Ａは、洗浄液の飛散や異物の巻き込みを防止するための保護部材８を備えている。その他、清掃ロボット１Ａは、各種モードの設定や自動走行／手動走行の切り替え及び走行／停止の切り替え等を行なうための操作パネル２ａ、非常時に停止させるための非常停止スイッチ２ｂ、手動走行時の走行方向を決定する走行制御レバー２ｃ、及び手動走行時に作業者が清掃ロボットの車体２を支持するための把手２ｄ等を備えている。
【００２１】
尚、清掃ロボット１Ａの形態は、上記のような洗浄液を使用して洗浄するタイプに限定されるものではなく、ファン、集塵室、吸込口等を備えたいわゆる家庭用掃除機のような態様のロボットであってもよい。
【００２２】
上記構成を備えた清掃ロボット１Ａは、一対の駆動輪３・３の駆動量をそれぞれ独立に制御することによって、直進や曲線移動つまり旋回、後退、その場での回転つまり一対の駆動輪３の中点を中心とした旋回等の移動動作を行うことができる。さらに、清掃ロボット１Ａは、移動領域内の指定された目的地までの移動経路を自律的に作成し、その移動経路に追従移動する自律移動型の移動体として実現される。そのため、本実施の形態１の清掃ロボット１Ａは、レーザレンジファインダ９を備えている。
【００２３】
上記レーザレンジファインダ９は、清掃ロボット１Ａの前部に配設されている。レーザレンジファインダ９は、清掃ロボット１Ａの前方に向かって所定の広がり角度でレーザ光を照射するための図示しない光源と、上記光源から照射されたレーザ光の反射光を受光するための図示しない受光部とを備えている。そして、清掃ロボット１Ａは、レーザ光の照射した角度と照射してから反射するまでに要した時間とに基づいて、レーザ光を反射した障害物の位置を検出する。すなわち、本実施の形態の清掃ロボット１Ａにおいては、いわゆるＴＯＦ（Time of flight）の原理による障害物検知がレーザレンジファインダ９によって行われる。
【００２４】
（制御機構の構成）
次に、本実施の形態の清掃ロボット１Ａに設けられた制御機構２０Ａについて、図１及び図４の（ａ）〜（ｄ）に基づいて説明する。図１は、本実施の形態の清掃ロボット１Ａに設けられた制御機構２０Ａの構成を示すブロック図である。図４の（ａ）〜（ｄ）は、清掃ロボット１Ａの清掃領域Ｓにおける各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の清掃ルートを示す平面図である。
【００２５】
本実施の形態の清掃ロボット１Ａに設けられた制御機構２０Ａは、清掃ロボット１Ａ全体の動作を制御する。制御機構２０Ａは、図１に示すように、清掃領域記憶部２１と、自己位置検出部２２と、地域別ゴミ量検知部２３と、地域別ゴミ量記憶部２４と、ゴミ残量判断部２５と、再清掃制御部２６と、走行制御部２７と、作業制御部２８とを備えている。
【００２６】
清掃領域記憶部２１は、清掃ロボット１Ａが自動走行により清掃する清掃領域Ｓの環境地図を格納している。本実施の形態の清掃領域Ｓは、例えば、図４に示すように、例えば方形の領域からなっており、マトリクス状に各地域Ｓ（ｍ，ｎ）（ｍ，ｎは、２以上の正の整数）に区分されている。本実施の形態では、説明を簡単にするため、清掃領域Ｓは、例えばｍ＝ｎ＝４とした４行４列のマトリクスの各地域Ｓ（ｍ，ｎ）に区分されているとして説明する。また、図４の（ａ）において、左上の地域Ｓ（ｍ，ｎ）を地域Ｓ（１，１）とし、右上の地域Ｓ（ｍ，ｎ）を地域Ｓ（４，１）とし、左下の地域Ｓ（ｍ，ｎ）を地域Ｓ（１，４）とし、右下の地域Ｓ（ｍ，ｎ）を地域Ｓ（４，４）として説明する。
【００２７】
また、本実施の形態の清掃ロボット１Ａは、途中で再清掃しない場合には、図４の（ｃ）に示すように、例えば、各地域Ｓ（ｍ，ｎ）に対して、地域Ｓ（１，１）→地域Ｓ（１，４）→地域Ｓ（２，４）→地域Ｓ（２，１）→地域Ｓ（３，１）→地域Ｓ（３，４）→地域Ｓ（４，４）→地域Ｓ（４，１）の順に自動走行するように、プログラミングされているものとして説明する。
【００２８】
次に、図１に示す自己位置検出部２２は、清掃ロボット１Ａが清掃領域Ｓにおけるいずれの地域Ｓ（ｍ，ｎ）に車体２が位置しているかを検出する。具体的には、清掃領域記憶部２１に記憶された清掃領域Ｓの環境地図と、エンコーダ７により検出された駆動輪３の回転数と、レーザレンジファインダ９によりセンシングされた進行方向とに基づいて、制御機構２０Ａは清掃領域Ｓ中の車体２がいずれの地域Ｓ（ｍ，ｎ）に存在しているかを検出する。
【００２９】
尚、本実施の形態において、自己位置検出の手法は上記の手法に限定されるものではなく、清掃ロボット１Ａが清掃領域Ｓにおけるいずれの地域Ｓ（ｍ，ｎ）に車体２が位置しているかを検出することが可能であればどのような手法でもよい。例えば、清掃領域Ｓを撮像可能なカメラを清掃領域Ｓの近傍に設置しておき、該カメラで撮像された映像から清掃ロボットがいずれの地域に位置しているかを清掃ロボットとは別に設けられた判別装置で判別する。そして、該判別された地域を示す情報（番号等）を通知装置が無線で清掃ロボットに通知し、清掃ロボットは通知された情報から自己がどの地域に位置しているかを検出する手法も可能である。
【００３０】
上記地域別ゴミ量検知部２３は、清掃領域Ｓの各地域Ｓ（ｍ，ｎ）を清掃ロボット１Ａが清掃したときに、その地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミ量を検知する。
【００３１】
上記地域別ゴミ量記憶部２４は、上記地域別ゴミ量検知部２３によって検知された地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミ量を地域ゴミ情報として地域Ｓ（ｍ，ｎ）毎に記憶する。したがって、地域別ゴミ量記憶部２４には、地域Ｓ（ｍ，ｎ）を清掃した直後の地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域ゴミ情報が記憶されると共に、過去に地域Ｓ（ｍ，ｎ）を清掃したときの地域ゴミ情報も保存されている。
【００３２】
上記ゴミ残量判断部２５は、直前に清掃した地域Ｓ（ｍ，ｎ）の現在の地域別ゴミ量、つまり地域別ゴミ量検知部２３による地域別ゴミ量の直近の検知結果と、該地域Ｓ（ｍ，ｎ）の過去の地域別ゴミ量とを比較して、該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いか否かを判断する。尚、本実施の形態においては、必ずしも直前に清掃した地域Ｓ（ｍ，ｎ）に限らず、少し前に清掃した地域Ｓ（ｍ，ｎ）であっても、地域別ゴミ量検知部２３による地域別ゴミ量の直近の検知結果であれば足りる、
上記再清掃制御部２６は、ゴミ残量判断部２５が該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに、該地域Ｓ（ｍ，ｎ）を再清掃するように制御する。
【００３３】
上記走行制御部２７は、自己位置検出部２２により検出された清掃領域Ｓ中の車体２の位置である各地域Ｓ（ｍ，ｎ）に基づいて、作業制御部２８及びモータ６を制御する。
【００３４】
上記作業制御部２８は、走行制御部２７からの制御指示に基づいて、清掃ブラシ１３、洗浄液タンク１１ａ及び廃液タンク１２ａの動作を制御する。モータ６は、走行制御部２７からの制御指示に基づいて、駆動輪３を駆動する。
【００３５】
尚、上述の説明においては、制御機構２０Ａが清掃ロボット１Ａに内蔵されているとして説明した。しかし、本発明の自走式掃除機の制御方法においては、必ずしもこれに限らず、制御機構２０Ａのゴミ残量判断部２５、再清掃制御部２６等の一部又は、全てが自走式掃除機としての清掃ロボット１Ａの外部に存在していてもよい。
【００３６】
（清掃ロボットの制御機構による清掃制御動作）
上記構成の清掃ロボット１Ａにおける制御機構２０Ａによる清掃制御動作について、図４の（ａ）〜（ｄ）に基づいて説明する。
【００３７】
本実施の形態の清掃ロボット１Ａは、図４の（ａ）に示すように、清掃領域記憶部２１に記憶されている清掃領域Ｓを確認する。この清掃領域Ｓには、どの地域Ｓ（ｍ，ｎ）を順に清掃するかの清掃ルートが予め設定されている。また、地域別ゴミ量記憶部２４には、清掃ロボット１Ａが過去に各地域Ｓ（ｍ，ｎ）を清掃したときの地域別ゴミ量検知部２３が検知した地域ゴミ情報が記憶されている。
【００３８】
したがって、掃除をする前からどの地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域別ゴミが多いかも認識できている。以下の説明では、図４の（ａ）に示す地域Ｓ（３，２）が、地域別ゴミ量が多いとして説明する。
【００３９】
本実施の形態の清掃ロボット１Ａは、地域Ｓ（３，２）に到達する前に、その地域別ゴミ量の清掃に効果的に対応できるように、駆動輪３の走行速度及び廃液回収ユニット１２の吸引力等の清掃条件を調整する。
【００４０】
これにより、清掃ロボット１Ａは、各地域Ｓ（ｍ，ｎ）を清掃しながら通過し、やがて、図４の（ｂ）に示すように、地域別ゴミ量が多い地域Ｓ（３，２）も清掃しながら通過する。そして、清掃ロボット１Ａは、各地域Ｓ（ｍ，ｎ）を清掃し次の例えば地域Ｓ（ｍ，ｎ＋１）等に移動したときに、直前に清掃した地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域別ゴミ量検知部２３による検知結果とその地域Ｓ（ｍ，ｎ）の過去の地域ゴミ情報とを比較する。そして、ゴミ残量判断部２５が、該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いか否かを判断する。これにより、清掃ロボット１Ａは、各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の清掃を十分に行うことができたかを把握することができ、例えば地域Ｓ（３，２）の清掃状態が不完全であったことを認識することができる。
【００４１】
上記ゴミ残量判断部２５による、地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いか否かの具体的な判断方法について、図５に基づいて説明する。図５は、清掃ロボット１Ａが清掃領域Ｓの各地域Ｓ（ｍ，ｎ）を清掃したときのゴミ残量判断部２５のゴミ残量の判断方法を示すグラフである。ここで、図５の横軸は、清掃ロボット１Ａの各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の位置を示し、図５の縦軸は汚れ度を表している。ここで、汚れ度について、図５において直線で記載された破線は、日々の清掃時の地域別ゴミ量検知部２３の検知データから求められた各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域ゴミ情報を示しており、図５において曲線で記載された破線は清掃ロボット１Ａが通過したときの現在の地域別ゴミ量検知部２３の出力値を表示している。
【００４２】
図５に示すように、ゴミ残量判断部２５は、例えば地域Ｓ（１，３）では、予想された地域ゴミ量に対して地域別ゴミ量検知部２３の出力が低かったので、ゴミが少なかったと判断する。一方、ゴミ残量判断部２５は、地域Ｓ（３，２）では、普段の地域ゴミ情報に対して地域別ゴミ量検知部２３の出力が大きいため、普段以上にゴミが多かったと判断し、ゴミの取残しが発生している可能性があると判断する。
【００４３】
このようにして、図４の（ｂ）に示すように、清掃ロボット１Ａは、上記のゴミ残量判断部２５による地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いか否かを判断しながら、設定された清掃ルートにしたがって、清掃を続ける。そして、清掃ロボット１Ａは、図４の（ｃ）に示すように、清掃領域記憶部２１に記憶された清掃領域Ｓの全ての地域Ｓ（ｍ，ｎ）の清掃を終了する。
【００４４】
このとき、制御機構２０Ａの再清掃制御部２６は、全ての地域Ｓ（ｍ，ｎ）の清掃が終了した時点で、再清掃すべき地域Ｓ（ｍ，ｎ）があるか否かを検証する。すなわち、本実施の形態の清掃ロボット１Ａは、ゴミ残量判断部２５が、普段以上にゴミが多かったと判断した地域Ｓ（３，２）については、既に、その地域Ｓ（３，２）を通過してしまっている。この遅延により、地域Ｓ（３，２）に対して最適な清掃ができない可能性がある。
【００４５】
そこで、本実施の形態の清掃ロボット１Ａにおいては、普段以上にゴミが多かったと判断した地域Ｓ（３，２）についてゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断した場合には、該地域Ｓ（３，２）の通過直後又は清掃領域Ｓの終了後に、該地域Ｓ（３，２）を再清掃するようになっている。
【００４６】
具体的には、図４の（ｄ）に示すように、再清掃制御部２６は、過去の地域ゴミ情報に対して地域別ゴミ量検知部２３の出力が大きいため、普段以上にゴミが多かったと判断した地域Ｓ（３，２）を再清掃するように制御する。そして、清掃ロボット１Ａは、地域Ｓ（３，２）の再清掃が終了した後、地域ゴミ情報との差異が一定値以下になったと判断したときに再清掃を終了する。
【００４７】
ここで、本実施の形態の清掃ロボット１Ａは、次回の清掃のために、地域別ゴミ量記憶部２４に記憶されている各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域ゴミ情報のデータを更新する。
【００４８】
上記清掃ロボット１Ａの地域別ゴミ量記憶部２４に記憶されている各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域ゴミ情報のデータを更新する方法について、図６に基づいて説明する。図６は、清掃ロボットが清掃領域Ｓを清掃したときの各地域Ｓ（ｍ，ｎ）における地域ゴミ情報の更新方法を示すグラフである。ここで、図６の横軸は、清掃ロボット１Ａの各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の位置を示し、図６の縦軸は汚れ度を表している。ここで、汚れ度について、図６において直線で記載された実線は、更新された各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域ゴミ情報を示している。また、図６において曲線で記載された破線は、清掃領域Ｓの清掃が終了したときの清掃ロボット１Ａの今回の清掃によって出力された地域別ゴミ量検知部２３の出力値を表示している。
【００４９】
尚、以下に示す各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域ゴミ情報のデータの更新方法は、例示であり、必ずしもこの更新方法には限らない。
【００５０】
例えば、地域別ゴミ量記憶部２４は、過去の地域別ゴミ量検知部２３の地域別ゴミ量検知出力の平均値をその地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域ゴミ情報として記憶することができる。したがって、例えば、図６に示す地域Ｓ（１，３）においては、地域別ゴミ量検知部２３が過去に出力した地域別ゴミ量検知結果の平均値つまり地域ゴミ情報が、図６において「更新前の地域ゴミ情報」として細線の破線で示されている。一方、地域別ゴミ量検知部２３の今回の地域別ゴミ量検知結果は、図６において破線の曲線で示される。この結果、地域別ゴミ量検知部２３の今回の地域別ゴミ量検知結果は、更新前の地域ゴミ情報よりも小さい。この場合には、地域Ｓ（１，３）の更新される地域ゴミ情報は、過去に出力した地域別ゴミ量検知結果の平均値つまり地域ゴミ情報と今回の地域別ゴミ量検知部２３の地域別ゴミ量検知結果とが積算された後、平均値が求められる。この結果、更新された地域Ｓ（１，３）の地域ゴミ情報は、図６において太い実線で示すように、更新前の地域ゴミ情報よりも小さくなる。
【００５１】
一方、例えば、図６に示す地域Ｓ（３，２）においては、地域別ゴミ量検知部２３が過去に出力した地域別ゴミ量検知結果の平均値つまり地域ゴミ情報が、図６において「更新前の地域ゴミ情報」として細線の破線で示されている。また、今回の地域別ゴミ量検知部２３の地域別ゴミ量検知結果は、図６において曲線の破線で示される。この結果、今回の地域別ゴミ量検知部２３の地域別ゴミ量検知結果は、更新前の地域ゴミ情報よりも大きい。この場合には、地域Ｓ（３，２）の更新される地域ゴミ情報は、過去に出力した地域別ゴミ量検知結果の平均値つまり地域ゴミ情報と今回の地域別ゴミ量検知部２３の地域別ゴミ量検知結果とが積算された後、平均値が求められる。この結果、更新後の地域Ｓ（３，２）の地域ゴミ情報は、図６において直線の実線で示すように、更新前の地域ゴミ情報よりも大きくなる。
【００５２】
尚、上記の説明では、地域別ゴミ量記憶部２４は、過去の地域別ゴミ量検知部２３の地域別ゴミ量検知出力の平均値をその地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域ゴミ情報として記憶するとしているとして説明した。しかし、地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域ゴミ情報は、必ずしも平均値に限らず、過去の地域別ゴミ量検知部２３の出力に基づいて他の方法により設定することができる。
【００５３】
例えば、１０段階の地域ゴミ情報レベルを設定し、この地域ゴミ情報レベルのどのレベルに該当するか等によって決定することが可能である。
【００５４】
また、次の図７の（ａ）（ｂ）（ｃ）及び図８の（ａ）〜（ｄ）に示すように、地域別ゴミ量記憶部２４は、過去の地域別ゴミ量検知部２３の地域別ゴミ量検知出力に基づく地域ゴミ情報として、例えば、前回の清掃時の地域別ゴミ量検知出力をその地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域ゴミ情報として記憶するとすることも可能である。
【００５５】
上述した前回の清掃時の地域別ゴミ量検知出力をその地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域ゴミ情報として地域別ゴミ量記憶部２４に記憶する方法を用いて清掃制御する方法について、図７の（ａ）（ｂ）（ｃ）及び図８の（ａ）〜（ｄ）に基づいて説明する。図７の（ａ）（ｂ）（ｃ）は、清掃ロボット１Ａが清掃領域Ｓを初回に清掃するときの各地域Ｓ（ｍ，ｎ）における清掃前、清掃時、清掃後の地域ゴミ情報をそれぞれ示すグラフである。図８の（ａ）〜（ｄ）は、清掃ロボット１Ａが清掃領域Ｓを２回目に清掃するときの各地域Ｓ（ｍ，ｎ）における清掃前、清掃時、清掃後、３回目の清掃前の地域ゴミ情報をそれぞれ示すグラフである。
【００５６】
初回、又は地域ゴミ情報をリセットした後は、地域別ゴミ量記憶部２４に地域ゴミ情報の記憶すべきデータがない。このため、図７の（ａ）に示すように、地域別ゴミ量記憶部２４に記憶されている各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の汚れ度である地域ゴミ情報は、例えば、全ての地域Ｓ（ｍ，ｎ）に対して一定値が記憶される。この状態から、初回に清掃ロボット１Ａが各地域Ｓ（ｍ，ｎ）を清掃することによって、図７の（ｂ）において実線で示すように、地域別ゴミ量記憶部２４には、現在の地域別ゴミ量検知部２３の検知出力が記憶される。このとき、本実施の形態の清掃ロボット１Ａは、図７の（ｂ）に示すように、各地域Ｓ（ｍ，ｎ）を清掃するときに、清掃条件として、既に記憶されている地域ゴミ情報に対応した吸引強度を適用して清掃するようになっている。具体的には、清掃ロボット１Ａは、清掃条件として、地域ゴミ情報が汚れ度０から汚れ度Ｄ１までは吸引強度「弱」で清掃し、汚れ度Ｄ１から汚れ度Ｄ２までは吸引強度「中」で清掃し、汚れ度がＤ２を超える場合は吸引強度「強」で清掃する。
【００５７】
ここで、図７の（ａ）に示す過去の各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域ゴミ情報の一定値は、図７の（ｂ）に示すように、清掃条件が、例えば吸引強度「中」に相当する値となっている。
【００５８】
この結果、初回清掃の地域Ｓ（１，１）では、清掃ロボット１Ａは、図７の（ｂ）に示すように、本来、吸引強度「弱」で清掃すべきであるが、吸引強度「中」で清掃してしまうことになる。また、初回清掃の地域Ｓ（１，２）〜地域Ｓ（２，４）についても、地域ゴミ情報が吸引強度「中」に相当する一定値であるので、清掃ロボット１Ａは吸引強度「中」で清掃する。
【００５９】
次に、初回清掃の地域Ｓ（２，３）〜地域Ｓ（３，２）では、ゴミ量が多い。このため、清掃ロボット１Ａは、本来、吸引強度「強」で清掃すべきであるが、地域ゴミ情報が吸引強度「中」に相当する一定値であるので、吸引強度「中」で清掃してしまうことになる。
【００６０】
このように、初回清掃においては、地域Ｓ（１，１）、地域Ｓ（２，３）〜地域Ｓ（３，２）において最適な清掃が行うことができない。
【００６１】
そこで、本実施の形態の清掃ロボット１Ａは、図７の（ｃ）に示すように、初回の清掃領域Ｓの全地域Ｓ（ｍ，ｎ）が終了したときに、初回の地域別ゴミ量検知部２３の出力値から、地域別ゴミ量記憶部２４に記憶された地域ゴミ情報を更新するようになっている。
【００６２】
上記図７の（ｃ）に示す地域ゴミ情報が、地域別ゴミ量記憶部２４に記憶されている場合に、引き続き、清掃ロボット１Ａが２回目の清掃を行うときの制御機構２０Ａの制御動作を図８の（ａ）〜（ｄ）に基づいて説明する。
【００６３】
まず、清掃ロボット１Ａの２回目の清掃前には、図８の（ａ）に示すように、前記図７の（ｃ）に示す地域ゴミ情報が地域別ゴミ量記憶部２４に記憶されている。この地域ゴミ情報が示す汚れ度に基づいて、各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の吸引強度は、図８の（ａ）の下側に示すように設定される。尚、この設定は、前述したように、閾値である汚れ度Ｄ１及び汚れ度Ｄ２に基づいて設定されている。
【００６４】
そして、清掃ロボット１Ａは、２回目に清掃する場合、図８の（ａ）に示す各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域ゴミ情報及び各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の吸引強度に基づいて清掃を行い、その結果、図８の（ｂ）に示す地域別ゴミ量検知部２３の検知出力を得る。
【００６５】
図８の（ｂ）に示す地域別ゴミ量検知部２３の検知出力結果においては、以下のことが言える。すなわち、図７の（ｂ）に示す清掃ロボット１Ａの初回清掃においては、例えば地域Ｓ（１，１）は、本来、吸引強度が「弱」でよいが、吸引強度が「中」で行われていた。これに対して、図８の（ｂ）における地域別ゴミ量検知部２３の検知出力が示すように、２回目清掃の場合には、吸引強度が「弱」となっている。この結果、清掃ロボット１Ａは、適切な吸引強度によって清掃されていることが分かる。このように、本実施の形態の制御機構２０Ａによる清掃制御においては、更新された地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域ゴミ情報に基づいているので、図７の（ｂ）に示す初回清掃時に見られた清掃条件の不適切さが解消されている。
【００６６】
しかしながら、図８の（ｂ）に示す清掃ロボット１Ａの２回目清掃によって得られた地域別ゴミ量検知部２３の出力と図８の（ａ）に示す清掃ロボット１Ａの２回目の清掃前の地域別ゴミ量記憶部２４の地域ゴミ情報とを比較すると、例えば地域Ｓ（２，１）及び地域Ｓ（３，３）において、地域別ゴミ量検知部２３の出力と２回目の清掃前の地域別ゴミ量記憶部２４の地域ゴミ情報との差が大きいことが分かる。尚、地域別ゴミ量検知部２３の出力と２回目の清掃前の地域別ゴミ量記憶部２４の地域ゴミ情報との差が大きいか否かは、地域別ゴミ量検知部２３の出力と２回目の清掃前の地域別ゴミ量記憶部２４の地域ゴミ情報との差の設定値によって判断している。この設定値は、操作パネル２ａにて操作者が適切な値を設定することが可能となっている。そして、設定値は、本実施の形態では、例えば、地域ゴミ情報と地域別ゴミ量検知部２３の出力との差が、例えば、地域ゴミ情報に対して１０〜３０％のいずれかの値を、設定値として、操作パネル２ａから入力することが可能となっている。尚、設定値の設定又は変更は、必ずしも操作パネル２ａからに限らず、例えば、スイッチ等、又はＷｉＦｉ（登録商標）等の無線手段によって設定又は変更する方法がある。
【００６７】
本実施の形態では、図８の（ｃ）に示すように、制御機構２０Ａは、清掃ロボット１Ａの２回目の清掃後に、地域別ゴミ量検知部２３の出力結果に基づいて、地域Ｓ（２，１）及び地域Ｓ（３，３）における地域別ゴミ量記憶部２４の地域ゴミ情報を修正する。具体的には、制御機構２０Ａは、地域Ｓ（２，１）においては、図８の（ｂ）に示すように、前回の地域ゴミ情報よりも今回の地域別ゴミ量検知部２３の出力値が大きかったので、今回の地域別ゴミ量検知部２３の出力値に一致するように地域ゴミ情報の値を増大させる。また、地域Ｓ（３，３）においても、制御機構２０Ａは、図８の（ｂ）に示すように、前回の地域ゴミ情報よりも今回の地域別ゴミ量検知部２３の出力値が大きかったので、今回の地域別ゴミ量検知部２３の出力値に一致するように地域ゴミ情報の値を増大させる。
【００６８】
この結果、清掃ロボット１Ａが３回目に清掃する場合に、３回目清掃前の地域別ゴミ量記憶部２４の各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域ゴミ情報は、図８の（ｄ）に示すものとなる。
【００６９】
このように、本実施の形態では、今回の地域別ゴミ量検知部２３の出力値と清掃直前の各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域ゴミ情報とに差異のある地域Ｓ（ｍ，ｎ）対して、制御機構２０Ａは、地域ゴミ情報を増減させて更新するという作業を繰り返す。この結果、各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域ゴミ情報を日々更新することにより、清掃ロボット１Ａは、徐々に最適な運転状態によって清掃することができるようになる。
【００７０】
尚、本実施の形態の制御機構２０Ａは、図８の（ｃ）に示すように、２回目清掃後に、地域Ｓ（２，１）及び地域Ｓ（３，３）における地域別ゴミ量記憶部２４の地域ゴミ情報を修正すると共に、地域ゴミ情報と地域別ゴミ量検知部２３の出力結果との間に設定値を超える差があったので、前記図４の（ｄ）に示すように、その地域Ｓ（２，１）及び地域Ｓ（３，３）を最後に再清掃させるものとなっている。
【００７１】
このように、本実施の形態の自走式掃除機としての清掃ロボット１Ａは、清掃領域Ｓにおける地域Ｓ（ｍ，ｎ）毎のゴミ量を検知する地域別ゴミ量検知部２３を備えている。そして、清掃ロボット１Ａは、清掃領域Ｓにおける地域Ｓ（ｍ，ｎ）毎のゴミ量の検知結果を地域Ｓ（ｍ，ｎ）毎に記憶する地域別ゴミ量記憶部２４と、清掃した地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域別ゴミ量検知部２３による地域別ゴミ量の直近の検知結果と過去の地域別ゴミ量とを比較して得られる該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が、設定値よりも多いか否かを判断するゴミ残量判断部２５と、ゴミ残量判断部２５が該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに、該地域Ｓ（ｍ，ｎ）を再清掃するように制御する再清掃制御部２６とを備えている。尚、ゴミの取残し量は、例えば、過去の地域別ゴミ量から地域別ゴミ量検知部２３による地域別ゴミ量の直近の検知結果を減算して得られる量とすることができる。
【００７２】
上記の構成によれば、清掃ロボット１Ａは、清掃領域Ｓにおける地域毎のゴミ量を検知する地域別ゴミ量検知部２３を備えている。このため、清掃ロボット１Ａは、予め設定された清掃領域Ｓを、自己位置検出部２２にて地域Ｓ（ｍ，ｎ）毎に自律走行し、そのときに、地域別ゴミ量検知部２３によって地域Ｓ（ｍ，ｎ）毎のゴミ量を検知しながら、全ての地域Ｓ（ｍ，ｎ）を順に清掃する。
【００７３】
この種の清掃ロボット１Ａにおいては、単に、清掃領域Ｓの全ての地域Ｓ（ｍ，ｎ）を順に走行して清掃するだけでは、各地域Ｓ（ｍ，ｎ）において取り残しなく清掃できたか否かが判断できない。この結果、十分に汚れを除去していないにもかかわらず該地域Ｓ（ｍ，ｎ）の清掃を完了してしまったり、汚れていない地域Ｓ（ｍ，ｎ）を重ねて清掃してしまったりする等、無駄な動きが発生する。この結果、清掃ロボット１Ａは、効率的な清掃をすることが困難であった。
【００７４】
また、目的の清掃完了状態を得るには大容量のバッテリを搭載したり、清掃ロボット１Ａを複数台走らせたりする必要がある等、不都合な点が多くなる。さらに、清掃時間も長くなることから、自動で清掃する場合の利用時間の制限も大きくなってしまう。
【００７５】
そこで、本実施の形態の清掃ロボット１Ａは、清掃領域Ｓにおける地域別ゴミ量の検知結果を地域Ｓ（ｍ，ｎ）毎に記憶する地域別ゴミ量記憶部２４と、清掃した地域の地域別ゴミ量検知部２３による地域別ゴミ量の直近の検知結果と該地域Ｓ（ｍ，ｎ）の過去の地域別ゴミ量とを比較して得られる該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が、設定値よりも多いか否かを判断するゴミ残量判断部２５と、ゴミ残量判断部２５が該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに、該地域Ｓ（ｍ，ｎ）を再清掃するように制御する再清掃制御部２６とを備えている。
【００７６】
このため、本実施の形態の清掃ロボット１Ａにおいては、地域別ゴミ量記憶部２４に、清掃領域Ｓにおける地域Ｓ（ｍ，ｎ）毎のゴミ量の過去の検知結果が地域Ｓ（ｍ，ｎ）毎に記憶されている。この結果、清掃する前に、地域別ゴミ量を予測することができる。したがって、本実施の形態の清掃ロボット１Ａは、ゴミ残量判断部２５が、清掃した地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域別ゴミ量検知部２３による地域別ゴミ量の検知結果と過去の地域別ゴミ量とを比較して得られる該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が、設定値よりも多いか否かを判断する。そして、再清掃制御部２６は、ゴミ残量判断部２５が該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに、該地域Ｓ（ｍ，ｎ）を再清掃するように制御する。
【００７７】
この結果、本実施の形態の清掃ロボット１Ａは、各地域別ゴミ量を予め予想し、清掃中でも又は清掃後においても、予想した地域別ゴミ量よりも多いゴミ量を検知した地域Ｓ（ｍ，ｎ）を再清掃する。したがって、効率よく所望の清掃完了状態を得ることができる清掃ロボット１Ａを提供することができる。
【００７８】
また、本実施の形態における清掃ロボット１Ａにおいては、再清掃制御部２６は、清掃領域Ｓにおける複数の地域Ｓ（ｍ，ｎ）からなる指定された領域の清掃が終了した後に、ゴミ残量判断部２５がいずれかの地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに、当該地域Ｓ（ｍ，ｎ）を再清掃するように制御する。例えば、指定された全ての領域の清掃が終了した後に、ゴミ残量判断部２５がいずれかの地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに、該地域Ｓ（ｍ，ｎ）を再清掃するように制御するとすることができる。
【００７９】
或いは、指定された清掃領域Ｓにおける半分の領域の清掃が終了した後に、ゴミ残量判断部２５がいずれかの地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに、該地域Ｓ（ｍ，ｎ）を再清掃するように制御する。そして、その後に、指定された清掃領域Ｓにおける残りの半分の領域の清掃を開始することも可能である。
【００８０】
これにより、再清掃制御部２６は、清掃領域Ｓにおける複数の地域Ｓ（ｍ，ｎ）からなる指定された領域の清掃が終了した後に、ゴミの取残し量が設定値よりも多い地域Ｓ（ｍ，ｎ）をゆっくりと時間をかけて十分に再清掃することができる。
【００８１】
また、本実施の形態における清掃ロボット１Ａの制御方法は、清掃領域Ｓにおける地域Ｓ（ｍ，ｎ）毎のゴミ量である地域別ゴミ量を検知可能な清掃ロボット１Ａを、制御機構２０Ａによって制御する。具体的には、清掃領域Ｓにおける清掃した地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域別ゴミ量の直近の検知結果と、該地域Ｓ（ｍ，ｎ）の過去の地域別ゴミ量とを制御機構２０Ａが比較する比較工程と、該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いか否かを上記制御機構２０Ａが判断する判断工程と、該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに、上記制御機構２０Ａが該地域Ｓ（ｍ，ｎ）を清掃ロボット１Ａに再清掃させる再清掃工程とを含んでいる。尚、本実施の形態は、必ずしも清掃ロボット１Ａに内蔵される制御機構２０Ａを用いて比較工程、判断工程、再清掃工程を実行する必要はなく、これらの一部又は全てを清掃ロボット１Ａ外の制御機構を用いて実行することを含んでいる。
【００８２】
これにより、効率よく所望の清掃完了状態を得ることができる清掃ロボット１Ａの制御方法を提供することができる。
【００８３】
尚、本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変更が可能である。
【００８４】
例えば、上記実施の形態においては、地域別ゴミ量記憶部２４は、過去の地域別ゴミ量検知部２３の地域別ゴミ量検知出力に基づく地域ゴミ情報として、例えば、全ての過去の清掃時の地域別ゴミ量検知出力をその地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域ゴミ情報として記憶して、
その平均値を地域ゴミ情報としたり、前回の地域別ゴミ量検知部２３の地域別ゴミ量検知出力を地域ゴミ情報としたりしていた。
【００８５】
しかし、必ずしもこれに限らず、地域ゴミ情報として、例えば、前回と前々回との２回の平均値を地域ゴミ情報として、地域別ゴミ量記憶部２４に記憶しておくことが可能である。つまり、過去の特定の複数回の検知結果の平均値を地域ゴミ情報として、地域別ゴミ量記憶部２４に記憶しておくことが可能である。
【００８６】
また、上述の説明においては、特定の回数の平均値を地域ゴミ情報としていた。しかし、平均値は、単純平均ではなく、重み付けの平均値とすることも可能である。例えば、前回のゴミ量データには「×１０」、前々回のゴミ量データには「×８」、３回前のゴミ量データには「×６」、４回前のゴミ量データには「×４」、５回前のゴミ量データには「×２」、６回よりも以前のゴミ量データには「×１」の重み付けを付加した平均値をとるようにする。この結果、過去の蓄積データを反映し、さらに直近の汚れ方の傾向性も反映した地域ゴミ情報とすることができる。
【００８７】
さらに、これに加えて、例えば、本実施の形態における清掃ロボット１Ａは、地域別ゴミ量記憶部２４は、清掃領域Ｓにおける地域毎の地域別ゴミ量の検知結果を曜日毎に記憶すると共に、ゴミ残量判断部２５は、清掃した地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域別ゴミ量検知部２３による地域別ゴミ量の直近の検知結果と該地域Ｓ（ｍ，ｎ）の過去の同じ曜日の地域別ゴミ量とを比較して得られる該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いか否かを判断し、再清掃制御部２６は、ゴミ残量判断部２５が該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに該地域Ｓ（ｍ，ｎ）を再清掃するように制御するとすることができる。
【００８８】
例えば、特定の曜日において所定の地域Ｓ（ｍ，ｎ）に一定量のゴミが排出される場合がある。また、一般家庭や商業施設等においては、清掃ロボット１Ａは、人の移動パターンが曜日によってある程度固定化された地域Ｓ（ｍ，ｎ）を清掃領域Ｓとする場合がある。
【００８９】
このような場合においても、本実施の形態においては、再清掃制御部２６は、曜日毎の該地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域別ゴミ量との比較により、再清掃するかを判断する。したがって、曜日毎の該地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域別ゴミ量に対応して、再清掃することができる。
【００９０】
〔実施の形態２〕
本発明の他の実施の形態について図９に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本実施の形態において説明すること以外の構成は、前記実施の形態１と同じである。また、説明の便宜上、前記の実施の形態１の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００９１】
前記実施の形態１の清掃ロボット１Ａにおいては、清掃領域Ｓにおける全ての地域Ｓ（ｍ，ｎ）の清掃が終了した後に、地域別ゴミ量に多い地域Ｓ（ｍ，ｎ）を再清掃していた。これに対して、本実施の形態の清掃ロボット１Ｂは、各地域の清掃が終了する毎に、地域別ゴミ量の多い地域Ｓ（ｍ，ｎ）を再清掃する制御機構２０Ｂが設けられている点が異なっている。
【００９２】
本実施の形態の清掃ロボット１Ｂにおける制御機構２０Ｂによる清掃制御動作について、図９の（ａ）〜（ｄ）に基づいて説明する。図９の（ａ）〜（ｄ）は、本実施の形態の清掃ロボット１Ｂの清掃領域Ｓにおける各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の清掃ルートを示す平面図である。
【００９３】
本実施の形態においては、清掃ロボット１Ｂは、図９の（ａ）に示すように、前記清掃領域記憶部２１に記憶されている清掃領域Ｓを確認する。この清掃領域Ｓには、どの地域Ｓ（ｍ，ｎ）を順に清掃するかの清掃ルートが予め設定されている。また、前記地域別ゴミ量記憶部２４には、過去に各地域Ｓ（ｍ，ｎ）を清掃したときの地域別ゴミ量検知部２３が検知した地域別ゴミ量が地域別ゴミ量記憶部２４に記憶されている。
【００９４】
したがって、掃除をする前からどの地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域別ゴミ量が多いかも認識できている。以下の説明では、図９の（ａ）に示す地域Ｓ（３，２）が、地域別ゴミ量が多いとして説明する。
【００９５】
本実施の形態の清掃ロボット１Ｂは、地域Ｓ（３，２）に到達する前に、その地域別ゴミ量の清掃に効果的に対応できるように、駆動輪３の走行速度及び廃液回収ユニット１２の吸引力等の清掃条件を調整する。
【００９６】
これにより、清掃ロボット１Ｂは、各地域Ｓ（ｍ，ｎ）を清掃しながら通過し、やがて、図９の（ｂ）に示すように、地域別ゴミ量が多い地域Ｓ（３，２）も清掃しながら通過する。そして、清掃ロボット１Ｂは、各地域Ｓ（ｍ，ｎ）を清掃し次の例えば地域Ｓ（ｍ，ｎ＋１）等に移動したときに、直前に清掃した地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域別ゴミ量検知部２３による検知結果とその地域Ｓ（ｍ，ｎ）の過去の地域別ゴミ量とを比較する。そして、ゴミ残量判断部２５が、該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いか否かを判断する。これにより、清掃ロボット１Ｂは、各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の清掃を十分に行うことができたかを把握することができ、例えば地域Ｓ（３，２）の清掃状態が不完全であったことを認識することができる。
【００９７】
ここで、本実施の形態においては、上述のように、ゴミ残量判断部２５は、各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の清掃が終了する毎に、該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いか否かを判断する。そして、再清掃制御部２６は、図９の（ｃ）に示すように、各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の清掃が終了する毎に、ゴミ残量判断部２５が該地域Ｓ（３，２）のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに該地域Ｓ（３，２）を再清掃するように制御する。
【００９８】
その後、未だ清掃していなかった地域Ｓ（ｍ，ｎ）の清掃を行った後、全ての清掃領域Ｓにおける地域Ｓ（ｍ，ｎ）の清掃が終了する。
【００９９】
また、本実施の形態の清掃ロボット１Ｂは、次回の清掃のために、地域別ゴミ量記憶部２４に記憶されている各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域ゴミ情報のデータを更新する。
【０１００】
このように、本実施の形態における自走式掃除機としての清掃ロボット１Ｂは、ゴミ残量判断部２５は、各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の清掃が終了する毎に、該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いか否かを判断すると共に、再清掃制御部２６は、各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の清掃が終了する毎に、上記ゴミ残量判断部が該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに該地域Ｓ（ｍ，ｎ）を再清掃するように制御する。
【０１０１】
これにより、再清掃制御部２６は、各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の清掃が終了する毎に、ゴミの取残し量が設定値よりも多い地域を再清掃する。すなわち、ゴミの取残しがあると判定された地域Ｓ（ｍ，ｎ）があった場合、その地域Ｓ（ｍ，ｎ）を再清掃して通過後、取残しなしと判定された後に、残りの未清掃の地域Ｓ（ｍ，ｎ）の清掃を行う。
【０１０２】
このため、清掃ロボット１Ｂは、各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の清掃をゴミの取残し量が無い状態で順に終了させることができる。また、清掃ロボット１Ｂは、トータルの移動距離を少なくできるため、バッテリ５の電力を効率的に使用でき、清掃時間の短縮も可能となる。
【０１０３】
〔実施の形態３〕
本発明のさらに他の実施の形態について図１０に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本実施の形態において説明すること以外の構成は、前記実施の形態１及び実施の形態２と同じである。また、説明の便宜上、前記の実施の形態１及び実施の形態２の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０１０４】
本実施の形態の清掃ロボット１Ｃは、実施の形態１の清掃ロボット１Ａ及び実施の形態２の清掃ロボット１Ｂの構成に加えて、バッテリ残量も考慮して地域別ゴミ量に多い地域Ｓ（ｍ，ｎ）を再清掃する点が異なっている。
【０１０５】
本実施の形態の清掃ロボット１Ｃの構成を、図１０に基づいて説明する。図１０は、本実施の形態の清掃ロボット１Ｃに設けられた制御機構２０Ｃの構成を示すブロック図である。
【０１０６】
本実施の形態の清掃ロボット１Ｃの制御機構２０Ｃは、図１０に示すように、バッテリ残量計測部２９を備えている。そして、再清掃制御部２６は、バッテリ残量計測部２９によって計測されたバッテリ残量が一定以上であり、かつゴミ残量判断部２５が該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに該地域Ｓ（ｍ，ｎ）を再清掃するように制御する。
【０１０７】
これにより、再清掃制御部２６は、バッテリ残量が多い場合に、ゴミの取残し量が多い地域を再清掃することができる。一方、バッテリ残量が少ない場合には、再清掃を断念することが可能となる。
【０１０８】
このように、清掃ロボット１Ｃは、再清掃を行うか否かを決定する場合に、吸引力や再清掃回数等、清掃途中にバッテリ切れになって清掃ムラや不完全状態で清掃終了とならないように清掃動作を制御することができる。
【０１０９】
この結果、清掃ロボット１Ｃは、限られた電力及び限られた時間の中で最適な清掃動作を得ることができる。したがって、清掃ロボット１Ｃは、コストアップさせることなく所望の清掃完了状態を得ることができる。また、清掃ロボット１Ｃは、短時間で所望の清掃完了状態を得ることができる。
【０１１０】
また、バッテリ残量を考慮した場合、特定の地域Ｓ（ｍ，ｎ）を再清掃すると、残りの地域Ｓ（ｍ，ｎ）を同じ清掃状態にすることが困難であるということが考えられる。このような場合においても、バッテリ残量計測部２９を備えていることによって、バッテリ残量を考慮することができる。その結果、本実施の形態の清掃ロボット１Ｃの制御機構２０Ｃにおいては、残りの電力で清掃できる仕事量を計算することができる。例えば、ゴミ残量を必ず目的の状態にしたい地域Ｓ（ｍ，ｎ）と、ゴミ残量が目的の状態に対して未達成でも構わない地域Ｓ（ｍ，ｎ）とを予め登録しておくことによって、再清掃制御部２６は、バッテリ残量にしたがって、各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の再清掃を調整することができる。
【０１１１】
さらに、再清掃制御部２６は、清掃領域Ｓにおける全ての地域Ｓ（ｍ，ｎ）を、バッテリ残量を考慮しながら、同じ動作モードで、最も平均的にゴミが取り除かれるように調整することも可能である。
【０１１２】
〔実施の形態４〕
本発明のさらに他の実施の形態について図１１及び図１２に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本実施の形態において説明すること以外の構成は、前記実施の形態１〜実施の形態３と同じである。また、説明の便宜上、前記の実施の形態１〜実施の形態３の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０１１３】
本実施の形態の清掃ロボット１Ｄは、実施の形態１の清掃ロボット１Ａ及び実施の形態２の清掃ロボット１Ｂの構成に加えて、表示部としての操作パネル２ａと送信部とを備えた制御機構２０Ｄを備えている点が異なっている。
【０１１４】
本実施の形態の清掃ロボット１Ｄの構成を、図１１に基づいて説明する。図１１は、本実施の形態の清掃ロボット１Ｄに設けられた制御機構２０Ｄの構成を示すブロック図である。
【０１１５】
本実施の形態の清掃ロボット１Ｄは、図１１に示すように、清掃した地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域別ゴミ量検知部２３による地域別ゴミ量の直近の検知結果と該地域Ｓ（ｍ，ｎ）の過去の地域別ゴミ量とを比較して得られる該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が、設定値よりも多いか否かの情報を表示する表示部としての操作パネル２ａが設けられている。この操作パネル２ａは、図１２に示すように、清掃領域Ｓにおいて、清掃した地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域別ゴミ量検知部２３による地域別ゴミ量の直近の検知結果と該地域Ｓ（ｍ，ｎ）の過去の地域別ゴミ量とを比較して得られる該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多い場合に、その地域Ｓ（ｍ，ｎ）を網掛けにより表示するようになっている。
【０１１６】
これにより、操作パネル２ａにより、清掃した地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域別ゴミ量検知部による地域別ゴミ量の直近の検知結果と該地域Ｓ（ｍ，ｎ）の過去の地域別ゴミ量とを比較して得られる該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が、設定値よりも多いか否かの情報を表示することができる。このため、清掃ロボット１Ｄの管理者は、目視によって、ゴミの取残し量が多い地域Ｓ（ｍ，ｎ）を把握することができる。例えば、夜間に清掃ロボット１Ｄを用いて商業施設等を清掃する場合、翌朝、顧客が来る前に、可能な限り軽負担で従業員が清掃するには、どの地域Ｓ（ｍ，ｎ）が所望の清掃状態にすることができなかったのかを案内することが重要である。そして、この表示は、清掃終了後に、清掃ロボット１Ｄの電源を投入したときに、自動で表示されると好適である。
【０１１７】
そこで、本実施の形態の清掃ロボット１Ｄは、操作パネル２ａは、前回起動したときの、ゴミ残量判断部２５による地域Ｓ（ｍ，ｎ）毎のゴミの取残し量が設定値よりも多いか否かの情報を表示するようになっている。
【０１１８】
これにより、清掃ロボット１Ｄの起動時に、ゴミの取残し量が多い地域を操作パネル２ａによって把握することができる。
【０１１９】
また、本実施の形態の清掃ロボット１Ｄは、図１１に示すように、清掃した地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域別ゴミ量検知部２３による地域別ゴミ量の直近の検知結果と該地域Ｓ（ｍ，ｎ）の過去の地域別ゴミ量とを比較して得られる該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いか否かの情報を送信する送信部３０を備えている。
【０１２０】
これにより、送信部３０により、清掃した地域の地域別ゴミ量検知部２３による地域別ゴミ量の直近の検知結果と過去の地域別ゴミ量とを比較して得られる該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が、設定値よりも多いか否かの情報を送信することができる。
【０１２１】
したがって、清掃ロボット１Ｄの管理者は、清掃ロボット１Ｄを無人運転させた場合においても、ゴミの取残し量が多い地域Ｓ（ｍ，ｎ）を遠方から把握することができる。
【０１２２】
また、清掃ロボット１Ｄが、清掃ロボット１Ｄの清掃完了後に、地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いか否かの情報や、地域別ゴミ量記憶部２４の情報を無線で送信できる送信部３０を備えていることにより、清掃ロボット１Ｄの管理者は、夜間のうちに清掃ロボット１Ｄの清掃状態を把握することができる。
【０１２３】
この結果、清掃ロボット１Ｄの管理者は、夜間のうちに人手による再清掃をコントロールしたり、翌朝の人員配置等を効果的に行ったりすることができる。
【０１２４】
尚、本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変更が可能である。
【０１２５】
例えば、上述した説明においては、ゴミの取残し量の地域情報を操作パネル２ａに表示したり、送信部３０により無線で送信したりして管理者に知らせる例を示した。しかし、本発明では、必ずしもこれに限らず、次のような情報も同様に操作パネル２ａに表示したり、送信部３０により無線送信したりすることが可能である。これにより、本実施の形態の清掃ロボット１Ｄの利便性を向上させることが可能となる。
【０１２６】
例えば、バッテリ残量の関係により再清掃を実施すべきところを実施できなかった地域を表示したり、送信したりすることが可能である。これにより、管理者がその地域を限定して確認することによって、より人員配置等を効果的に行うことが可能となる。
【０１２７】
また、例えば、再清掃を行った地域を表示したり、送信したりすることが可能である。これにより、管理者が清掃ロボット１Ｄで除去できない想定外のものがなかったかの確認を効果的に行うことができる。
【０１２８】
さらに、再清掃により期待する清掃を完全に実行できたことを表示したり、送信したりすることが可能である。この結果、管理者は清掃ロボット１Ｄの清掃状態を知ることにより、再清掃を行った地域の再確認を改めて行わずに済む。この結果、清掃ロボット１Ｄを導入する本来の目的、つまり清掃の管理下における完全自動化を達成することができる。
【０１２９】
〔まとめ〕
本発明の態様１における自走式掃除機（清掃ロボット１Ａ〜１Ｄ）は、清掃領域Ｓにおける地域Ｓ（ｍ，ｎ）毎のゴミ量である地域別ゴミ量を検知する地域別ゴミ量検知部２３を備えた自走式掃除機において、上記清掃領域Ｓにおける地域別ゴミ量の検知結果を地域Ｓ（ｍ，ｎ）毎に記憶する地域別ゴミ量記憶部２４と、清掃した地域Ｓ（ｍ，ｎ）の上記地域別ゴミ量検知部２３による地域別ゴミ量の直近の検知結果と過去の地域別ゴミ量とを比較して得られる該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が、設定値よりも多いか否かを判断するゴミ残量判断部２５と、上記ゴミ残量判断部２５が該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに、該地域Ｓ（ｍ，ｎ）を再清掃するように制御する再清掃制御部２６とを備えていることを特徴としている。尚、ゴミの取残し量は、例えば、過去の地域別ゴミ量から地域別ゴミ量検知部による地域別ゴミ量の直近の検知結果を減算して得られる量とすることができる。
【０１３０】
上記の発明によれば、自走式掃除機は、清掃領域における地域別ゴミ量の検知結果を地域毎に記憶する地域別ゴミ量記憶部と、清掃した地域の上記地域別ゴミ量検知部による地域別ゴミ量の直近の検知結果と該地域の過去の地域別ゴミ量とを比較して得られる該地域のゴミの取残し量が、設定値よりも多いか否かを判断するゴミ残量判断部と、ゴミ残量判断部が該地域のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに、該地域を再清掃するように制御する再清掃制御部とを備えている。
【０１３１】
このため、本発明の自走式掃除機においては、地域別ゴミ量記憶部に、清掃領域における地域毎のゴミ量の過去の検知結果が地域毎に記憶されている。この結果、清掃する前に、地域別ゴミ量を予測することができる。したがって、本発明の自走式掃除機は、ゴミ残量判断部が、清掃した地域の地域別ゴミ量検知部による地域別ゴミ量の直近の検知結果と過去の地域別ゴミ量とを比較して得られる該地域のゴミの取残し量が、設定値よりも多いか否かを判断する。そして、再清掃制御部は、ゴミ残量判断部が該地域のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに、該地域を再清掃するように制御する。
【０１３２】
この結果、各地域別ゴミ量を予め予想し、予想した地域別ゴミ量よりも多いゴミ量を検知した地域を再清掃する。したがって、効率よく所望の清掃完了状態を得ることができる自走式掃除機を提供することができる。
【０１３３】
本発明の態様２における自走式掃除機（清掃ロボット１Ａ）は、態様１における自走式掃除機において、前記再清掃制御部２６は、清掃領域Ｓにおける複数の地域Ｓ（ｍ，ｎ）からなる指定された領域の清掃が終了した後に、前記ゴミ残量判断部２５がいずれかの地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに、当該地域Ｓ（ｍ，ｎ）を再清掃するように制御するとすることができる。例えば、指定された全ての領域、又は指定された領域の半分の領域の清掃が終了した後に、ゴミ残量判断部２５がいずれかの地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに、該地域Ｓ（ｍ，ｎ）を再清掃するように制御するとすることができる。
【０１３４】
これにより、再清掃制御部は、清掃領域における複数の地域からなる指定された領域の清掃が終了した後に、ゴミの取残し量が設定値よりも多い地域をゆっくりと時間をかけて十分に再清掃することができる。
【０１３５】
本発明の態様３における自走式掃除機（清掃ロボット１Ｂ）は、態様１における自走式掃除機において、前記ゴミ残量判断部２５は、各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の清掃が終了する毎に、該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いか否かを判断すると共に、再清掃制御部２６は、各地域Ｓ（ｍ，ｎ）の清掃が終了する毎に、上記ゴミ残量判断部２５が該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに該地域Ｓ（ｍ，ｎ）を再清掃するように制御することができる。
【０１３６】
これにより、清掃ロボットは、各地域の清掃をゴミの取残し量が無い状態で順に終了させることができる。
【０１３７】
本発明の態様４における自走式掃除機（清掃ロボット１Ｃ）は、態様１における自走式掃除機において、バッテリ残量計測部２９を備え、前記再清掃制御部２６は、上記バッテリ残量計測部２９によって計測されたバッテリ残量が一定以上であり、かつ前記ゴミ残量判断部２５が該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに該地域Ｓ（ｍ，ｎ）を再清掃するように制御するとすることができる。
【０１３８】
これにより、再清掃制御部は、バッテリ残量が多い場合に、ゴミの取残し量が多い地域を再清掃することができる。一方、再清掃制御部は、バッテリ残量が少ない場合には、再清掃を断念することが可能となる。
【０１３９】
本発明の態様５における自走式掃除機（清掃ロボット１Ａ）は、態様１〜４のいずれか１の自走式掃除機において、前記地域別ゴミ量記憶部２４は、前記清掃領域Ｓにおける地域Ｓ（ｍ，ｎ）毎の地域別ゴミ量の検知結果を曜日毎に記憶すると共に、前記ゴミ残量判断部２５は、清掃した地域Ｓ（ｍ，ｎ）の前記地域別ゴミ量検知部２３による地域別ゴミ量の直近の検知結果と該地域Ｓ（ｍ，ｎ）の過去の同じ曜日の地域別ゴミ量とを比較して得られる該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いか否かを判断し、前記再清掃制御部２６は、上記ゴミ残量判断部２５が該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに該地域Ｓ（ｍ，ｎ）を再清掃するように制御するとすることができる。
【０１４０】
例えば、特定の曜日において、所定の地域に一定量のゴミが排出される場合がある。このような場合においても、本発明においては、再清掃制御部は、曜日毎のその地域の地域別ゴミ量との比較により、再清掃するかを判断する。したがって、曜日毎の該地域の地域別ゴミ量に対応して、再清掃することができる。
【０１４１】
本発明の態様６における自走式掃除機（清掃ロボット１Ｄ）は、態様１〜５のいずれか１の自走式掃除機において、清掃した地域Ｓ（ｍ，ｎ）の前記地域別ゴミ量検知部２３による地域別ゴミ量の直近の検知結果と該地域Ｓ（ｍ，ｎ）の過去の地域別ゴミ量とを比較して得られる該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が、設定値よりも多いか否かの情報を表示する表示部（操作パネル２ａ）が設けられていることが好ましい。
【０１４２】
これにより、目視によって、ゴミの取残し量が多い地域を把握することができる。
【０１４３】
本発明の態様７における自走式掃除機（清掃ロボット１Ｄ）は、態様１〜６のいずれか１の自走式掃除機において、清掃した地域Ｓ（ｍ，ｎ）の前記地域別ゴミ量検知部２３による地域別ゴミ量の直近の検知結果と該地域Ｓ（ｍ，ｎ）の過去の地域別ゴミ量とを比較して得られる該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が、設定値よりも多いか否かの情報を送信する送信部３０が設けられていることが好ましい。
【０１４４】
これにより、送信部により、清掃した地域の地域別ゴミ量検知部による地域別ゴミ量の直近の検知結果と過去の地域別ゴミ量とを比較して得られる該地域のゴミの取残し量が、設定値よりも多いか否かの情報を送信することができる。
【０１４５】
したがって、管理者は、自走式掃除機を無人運転させた場合においても、遠方からゴミの取残し量が多い地域を把握することができる。
【０１４６】
本発明の態様８における自走式掃除機（清掃ロボット１Ｄ）は、態様６の自走式掃除機において、起動時に、前記表示部（操作パネル２ａ）は、前回起動したときの、前記ゴミ残量判断部２５による地域Ｓ（ｍ，ｎ）毎のゴミの取残し量が設定値よりも多いか否かの情報を表示するようになっていることが好ましい。
【０１４７】
これにより、管理者は、自走式掃除機の起動時に、ゴミの取残し量が多い地域を表示部によって把握することができる。
【０１４８】
本発明の態様９における自走式掃除機（清掃ロボット１Ａ〜１Ｄ）の制御方法は、清掃領域Ｓにおける地域Ｓ（ｍ，ｎ）毎のゴミ量である地域別ゴミ量を検知可能な自走式掃除機（清掃ロボット１Ａ〜１Ｄ）を、制御機構２０Ａ〜２０Ｄによって制御する自走式掃除機の制御方法において、上記清掃領域Ｓにおける清掃した地域Ｓ（ｍ，ｎ）の地域別ゴミ量の直近の検知結果と、該地域Ｓ（ｍ，ｎ）の過去の地域別ゴミ量とを上記制御機構２０Ａ〜２０Ｄが比較する比較工程と、該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いか否かを上記制御機構２０Ａ〜２０Ｄが判断する判断工程と、該地域Ｓ（ｍ，ｎ）のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに、上記制御機構２０Ａ〜２０Ｄが該地域Ｓ（ｍ，ｎ）を自走式掃除機（清掃ロボット１Ａ〜１Ｄ）に再清掃させる再清掃工程とを含むことを特徴としている。尚、本発明は、必ずしも自走式掃除機に内蔵される制御機構を用いて比較工程、判断工程、再清掃工程を実行する必要はなく、これらの一部又は全てを自走式掃除機外の制御機構を用いて実行することを含んでいる。
【０１４９】
上記の発明によれば、清掃領域における清掃した地域の地域別ゴミ量の直近の検知結果と、該地域の過去の地域別ゴミ量とを制御機構が比較する比較工程と、該地域のゴミの取残し量が設定値よりも多いか否かを制御機構が判断する判断工程と、該地域のゴミの取残し量が設定値よりも多いと判断したときに、上記制御機構が該地域を自走式掃除機に再清掃させる再清掃工程とを含む。
【０１５０】
これにより、効率よく所望の清掃完了状態を得ることができる自走式掃除機の制御方法を提供することができる。
【０１５１】
尚、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【符号の説明】
【０１５２】
１Ａ〜１Ｄ    清掃ロボット（自走式掃除機）
２            車体
２ａ          操作パネル（表示部）
３            駆動輪
４            従輪
５            バッテリ
６            モータ
７            エンコーダ
９            レーザレンジファインダ
１０            洗浄ユニット
１１            洗浄液吐出ユニット
１１ａ          洗浄液タンク
１２            廃液回収ユニット
１２ａ          廃液タンク
１３            清掃ブラシ
１４            ブラシモータ
２０Ａ〜２０Ｄ  制御機構
２１            清掃領域記憶部
２２            自己位置検出部
２３            地域別ゴミ量検知部
２４            地域別ゴミ量記憶部
２５            ゴミ残量判断部
２６            再清掃制御部
２７            走行制御部
２８            作業制御部
２９            バッテリ残量計測部
３０            送信部
Ｓ            清掃領域
Ｓ（ｍ，ｎ）  地域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2017029249.tif 000009
【図８】
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【図９】
2017029249.tif 000011
【図１０】
2017029249.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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