(57)【要約】【課題】  車両の左右の後輪をそれぞれ独立して転舵制御する後輪転舵制御装置において、転舵目標値の許容範囲を車速と前輪舵角から算出し、許容範囲外への後輪転舵を未然に防止し、車両挙動の不安定化を回避する後輪転舵制御装置を提供する。【解決手段】  後輪転舵制御装置１３０は、左右の後輪の転舵角およびトー角の制御目標値を演算する電子制御ユニット９と、電子制御ユニット９から入力される制御目標値に従って、後輪の転舵角を制御する後輪転舵制御手段１３とを有する。後輪転舵制御手段１３は、一対のアクチュエータ１４，１５をそれぞれ制御する一対の電子制御装置１３Ｌ，１３Ｒを備える。各電子制御装置１３Ｌ，１３Ｒは、制御目標値が、車速および転舵角信号に応じて変化する定められた許容範囲に入るか否かを診断する転舵指令監視部２４を有する。【選択図】      図２
2017030471.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の左右の後輪を一対のアクチュエータによりそれぞれ独立に転舵する後輪転舵装置を制御する制御装置であって、
車速を検出する車速センサと、前記車両の前輪の転舵角信号を検出する舵角センサとを設け、
前記制御装置は、前記左右の後輪の転舵角およびトー角の制御目標値を演算する第１の制御手段と、この第１の制御手段から入力される前記制御目標値に従って、前記後輪の転舵角を制御する第２の制御手段とを有し、
前記第２の制御手段は、前記一対のアクチュエータをそれぞれ制御する一対の電子制御装置を備え、前記各電子制御装置は、前記制御目標値が、前記車速および前記転舵角信号に応じて変化する定められた許容範囲に入るか否かを診断する転舵指令監視部を有することを特徴とする後輪転舵制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の後輪転舵制御装置において、前記転舵指令監視部は、前記制御目標値、前記転舵角信号、および前記車速に対し、前記左右の後輪における転舵状態が前記定められた許容範囲に入るか否かを診断する診断テーブルを有する後輪転舵制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の後輪転舵制御装置において、前記転舵指令監視部は、前記診断テーブルにより前記左右の後輪における転舵状態が前記定められた許容範囲に入ると診断されたとき、前記一対のアクチュエータの動作を許可する後輪転舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動車などの車両に利用する後輪転舵制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の走行性能の安定化を図る目的で、前輪転舵に加え、後輪を転舵させる後輪転舵装置が知られている。後輪転舵装置の制御装置は、例えば、マイクロコンピュータを内蔵し、車両の状態を常に監視するための各種センサ群の値から的確な転舵角やトー角の制御量を決定し、転舵のためのアクチュエータを駆動している。転舵装置は車両の走行性能を左右する重要な機能であり、前記転舵装置の異常が発生した場合は、確実に異常を検知し、極力安全性能を維持することが望まれる。
【０００３】
前記転舵装置の異常の一つとして、制御目標値に対し車速や前輪転舵角によって決定される後輪転舵角が、意図せず許容値を超えた場合が考えられる。
後輪転舵においては、車両挙動の不安定化を防止することや機械的な制約による後輪転舵角の限界値があり、当然ながら制御範囲はその転舵可能な範囲に限定されるべきである。
【０００４】
従来、後輪転舵の制御目標値あるいは計測値が正常制御下での最大転舵角を超えたか否かを監視し、制御系の異常を判定する技術が提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２２７１２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前述の従来技術の目的は、サブマイコンにより本来の後輪転舵の制御性能の低下を抑制しつつ、メインＣＰＵの暴走、ストロークセンサなどのセンサ異常を監視するための診断である。ただし後輪転舵は、車両の状態に応じて前輪舵角に対して同相、あるいは逆相モードなど複数のモードが選択されることがある。このモードを選択する公知の制御手段としては、車速、前輪舵角に基づいて実行される場合がある。したがって、車速のみのパラメータで許容転舵角を決定する場合は、前輪転舵角に対する舵角方向の判別ができない。
【０００７】
公知の制御手段として、例えば、車速が２０ｋｍ／ｈ以下程度の低速の場合、逆相モードで最大転舵角を実行することで車両の回転半径を最小化し、駐車場などの取り回し負荷を軽減させる。一方で、例えば、車速が８０ｋｍ／ｈ以上での高速スラローム走行などでは、同相モードにより車両の安定性能の向上を図ったりする。
【０００８】
この発明の目的は、車両の左右の後輪をそれぞれ独立して転舵制御する後輪転舵制御装置において、転舵目標値の許容範囲を車速と前輪舵角から算出し、許容範囲外への後輪転舵を未然に防止し、車両挙動の不安定化を回避する後輪転舵制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明の後輪転舵制御装置１３０は、車両の左右の後輪１０，１１を一対のアクチュエータ１４，１５によりそれぞれ独立に転舵する後輪転舵装置１２を制御する制御装置であって、
車速を検出する車速センサ７と、前記車両の前輪２，３の転舵角信号を検出する舵角センサ６とを設け、
前記制御装置１３０は、前記左右の後輪１０，１１の転舵角およびトー角の制御目標値を演算する第１の制御手段９と、この第１の制御手段９から入力される前記制御目標値に従って、前記後輪１０，１１の転舵角を制御する第２の制御手段１３とを有し、
前記第２の制御手段１３は、前記一対のアクチュエータ１４，１５をそれぞれ制御する一対の電子制御装置１３Ｌ，１３Ｒを備え、前記各電子制御装置１３Ｌ，１３Ｒは、前記制御目標値が、前記車速および前記転舵角信号に応じて変化する定められた許容範囲に入るか否かを診断する転舵指令監視部２４を有することを特徴とする。
前記定められた許容範囲は、例えば、試験やシミュレーションなどの結果により定められる。
【００１０】
この構成によると、第１の制御手段９は、左右の後輪１０，１１の転舵角およびトー角の制御目標値を演算する。第２の制御手段１３は、第１の制御手段９から入力される制御目標値に従って、後輪１０，１１の転舵角を制御する。この場合において、第２の制御手段１３における一対の電子制御装置１３Ｌ，１３Ｒは、一対のアクチュエータ１４，１５をそれぞれ制御する。各電子制御装置１３Ｌ，１３Ｒにおける転舵指令監視部２４には、車速センサ７で検出される車速が入力され、舵角センサ６で検出される前輪２，３の転舵角信号が入力される。転舵指令監視部２４は、前記制御目標値が、前記車速および前記転舵角信号に応じて変化する定められた許容範囲に入るか否かを診断する。これにより、後輪転舵制御装置１３０は、許容範囲外への後輪転舵を未然に防止することが可能となり、車両挙動の不安定化を回避することができる。
【００１１】
前記転舵指令監視部２４は、前記制御目標値、前記転舵角信号、および前記車速に対し、前記左右の後輪１０，１１における転舵状態が前記定められた許容範囲に入るか否かを診断する診断テーブル２８を有するものとしても良い。
前記左右の後輪１０，１１における転舵状態とは、左右の前輪２，３に対する左右の後輪１０，１１が同相状態か逆相状態か、または、左右の後輪１０，１１がトーイン状態かトーアウト状態かを言う。
この場合、時々刻々と変化し得る、制御目標値、転舵角信号、車速に対する左右の後輪１０，１１における転舵状態を、診断テーブル２８に照合してアクチュエータ１４，１５の動作可否の判断基準を簡素化することが可能となる。また転舵指令監視部２４の演算処理負荷の低減を図ることができる。
【００１２】
前記転舵指令監視部２４は、前記診断テーブル２８により前記左右の後輪１０，１１における転舵状態が前記定められた許容範囲に入ると診断されたとき、前記一対のアクチュエータ１４，１５の動作を許可しても良い。この場合、許容範囲外への後輪転舵を未然に防止し、車両挙動の不安定化をより確実に回避することができる。
【発明の効果】
【００１３】
この発明の後輪転舵制御装置は、車両の左右の後輪を一対のアクチュエータによりそれぞれ独立に転舵する後輪転舵装置を制御する制御装置であって、車速を検出する車速センサと、前記車両の前輪の転舵角信号を検出する舵角センサとを設け、前記制御装置は、前記左右の後輪の転舵角およびトー角の制御目標値を演算する第１の制御手段と、この第１の制御手段から入力される前記制御目標値に従って、前記後輪の転舵角を制御する第２の制御手段とを有し、前記第２の制御手段は、前記一対のアクチュエータをそれぞれ制御する一対の電子制御装置を備え、前記各電子制御装置は、前記制御目標値が、前記車速および前記転舵角信号に応じて変化する定められた許容範囲に入るか否かを診断する転舵指令監視部を有する。このため、転舵目標値の許容範囲を車速と前輪舵角から算出し、許容範囲外への後輪転舵を未然に防止し、車両挙動の不安定化を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】この発明の実施形態に係る後輪転舵制御装置を適用する後輪転舵装置を搭載した自動車の概略説明図である。
【図２】同後輪転舵制御装置の概念構成を示すブロック図である。
【図３】同自動車の転舵状態を概略示す平面図である。
【図４】同後輪転舵制御装置による異常監視処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
この発明の実施形態を図１ないし図４と共に説明する。
図１は、この実施形態に係る後輪転舵制御装置を適用する後輪転舵装置を搭載した自動車の概略説明図である。車両である自動車１の左右の前輪２，３は、ステアリングホイール４の操舵角を、例えばラックアンドピニオンからなる主転舵装置である前輪転舵装置５に伝達することで左右に転舵される。ステアリングホイール４の操舵軸に対して設けた舵角センサ６、車速センサ７、およびヨーレートセンサ８の出力は、第１の制御手段である電子制御ユニット９に入力される。この電子制御ユニット９は、自動車１の全体の協調制御、統括制御等の制御を行うメインの制御手段であり、ＥＣＵまたはＶＣＵと略称される。
【００１６】
左右の後輪１０，１１は、シャシー（車体）に固定された後輪転舵装置１２により、この後輪転舵装置１２と連結された各タイロッドに対応するナックルアームＮａ，Ｎｂを介して転舵される。後輪転舵装置１２は、左右の後輪１０，１１を一対の転舵モータ２５Ｌ，２５Ｒによりそれぞれ独立に転舵可能である。後輪１０，１１の転舵角については、舵角センサ６、車速センサ７、ヨーレートセンサ８などの、自動車１の走行情報の入力に応じて電子制御ユニット９で決定された目標転舵角を、第２の制御手段である後輪転舵制御手段１３が受信し、この後輪転舵制御手段１３により左右の後輪１０，１１がそれぞれ独立して制御される。
【００１７】
後輪転舵装置１２は、前輪転舵角に対して後輪１０，１１を同位相、逆位相に転舵する駆動手段Ｋｄを有する。この駆動手段Ｋｄは、例えば、滑りねじまたはボールねじ（いずれも図示せず）で構成される直動アクチュエータであり、これらに螺合するナット（図示せず）を、減速機（図示せず）を介してモータで回転させ、前記直動アクチュエータの直進運動に変換している。
【００１８】
この直動アクチュエータは、左右の後輪１０，１１を独立して駆動させる一対のアクチュエータ１４，１５を含む。これらアクチュエータ１４，１５のうち、第１のアクチュエータ１４は左側の後輪１０を転舵する駆動手段であり、第２のアクチュエータ１５は右側の後輪１１を転舵する駆動手段である。
【００１９】
第１のアクチュエータ１４は、駆動源となる転舵モータ２５Ｌと、この転舵モータ２５Ｌの回転角を検出する回転角検出器２６Ｌ（図２）と、この第１のアクチュエータ１４の絶対位置を検出する絶対位置検出器２７Ｌ（図２）とを有する。第２のアクチュエータ１５は、駆動源となる転舵モータ２５Ｒと、この転舵モータ２５Ｒの回転角を検出する回転角検出器２６Ｒ（図２）と、この第２のアクチュエータ１５の絶対位置を検出する絶対位置検出器２７Ｒ（図２）とを有する。
【００２０】
図２は、前記構成の後輪転舵装置１２（図１）を制御する制御装置（以後、「後輪転舵制御装置」と称す）１３０の概念構成を示すブロック図である。
後輪転舵制御装置１３０は、第１の制御手段である電子制御ユニット９と、第２の制御手段である後輪転舵制御手段１３とを有する。後輪転舵制御手段１３は、それぞれ左右の後輪１０，１１（図１）の転舵を行う第１，第２のアクチュエータ１４，１５を独立して制御する一対の電子制御装置１３Ｌ，１３Ｒを有する。
【００２１】
これら電子制御装置１３Ｌ，１３Ｒは互いに同じ制御構成となっている。また、第１のアクチュエータ１４の転舵モータ２５Ｌ、回転角検出器２６Ｌ、絶対位置検出器２７Ｌと、第２のアクチュエータ１５の転舵モータ２５Ｒ、回転角検出器２６Ｒ、絶対位置検出器２７Ｒとは、符号が異なるものの同一の構成部品を構成する。
したがって、一方の電子制御装置１３Ｌにおける構成部品に符号を付して説明し、他方の電子制御装置１３Ｒの各構成部品については、図示を省略する。これ以降、後輪転舵制御装置１３０の説明のために、原則、一方の電子制御装置１３Ｌおよび第１のアクチュエータ１４を用いる。
【００２２】
第１のアクチュエータ１４の電子制御装置１３Ｌは、マイクロプロセッサ１６、電子制御ユニット９から得られる指令側の入力信号の入力インターフェース部１７、第１のアクチュエータ１４から得られる検出側の入力信号の入力インターフェース部１８、出力インターフェース部１９、およびモータ駆動部２０を有する。なお指令側および検出側の入力インターフェース部１７，１８は、互いに別の電子素子であっても、一つの電子素子の一部ずつであっても良い。
【００２３】
電子制御ユニット９で決定された後輪転舵角の制御目標値θｉｎは、指令側の入力インターフェース部１７を介しマイクロプロセッサ１６に送信され、さらにマイクロプロセッサ１６内で後述の転舵指令監視部２４を経由してモータ制御目標値演算部２１へ送信される。
マイクロプロセッサ１６では、転舵モータ２５Ｌの制御を実行するため、モータ制御目標値演算部２１で演算された結果（この実施形態では、転舵角から算出された転舵モータ２５Ｌの回転数）に基づくモータ駆動指令が、出力インターフェース部１９を経由してモータ駆動部２０へ送信される。
【００２４】
転舵モータ２５Ｌとして、例えばブラシレスモータを使用した場合、制御の基本は、トルク（電流）、速度、位置の制御となり、本システムの制御対象は位置（舵角）であるため、マイクロプロセッサ１６に実装される図示外の制御系は、電流制御系の上位に速度制御系と位置制御系を構成する複合制御系となる。よって、モータ駆動指令値は、電子制御ユニット９からの指令によって算出された演算結果の他、モータ電流検出値や回転角検出値などのフィードバック値に基づき目標舵角に到達するよう制御される。
【００２５】
絶対位置検出器２７Ｌは、第１のアクチュエータ１４の絶対位置を監視する。具体的には、第１のアクチュエータ１４の転舵モータ２５Ｌを回転すると、図１に示すように、前記減速機で減速された回転量に応じて同図１左側のロッドＲｄが左右に移動する。このロッドＲｄの先端部に固定された図示外のボールジョイント、およびナックルアームＮａを介して左後輪１０が転舵される。
【００２６】
図２に示すように、絶対位置検出器２７Ｌは、前記ロッドＲｄ（図１）の左右方向の絶対位置を例えば磁気検出式の検出器で検出する。但し、磁気検出式の検出器に限定されるものではない。なお絶対位置検出器２７Ｒについても、同様に、右後輪１１に繋がるロッドＲｄ（図１）の左右方向の絶対位置を検出する。
【００２７】
絶対位置は、電源投入時、例えば、車両のイグニッション（図示せず）がオンの時点で検知され、その後の制御は、検出された絶対位置を基準に回転角検出器２６Ｌから得られる回転角で位置制御を実施する。これらの制御系は例えばソフトウェアの演算によって制御を行うようにマイクロプロセッサ１６に実装される。
【００２８】
ここで、本課題とその対策について説明する。
本課題は、電子制御ユニット９から後輪転舵角の制御目標値（転舵指令）θｉｎが入力され、後輪１０，１１を転舵させるアクチュエータ１４，１５の駆動源となる転舵モータ２５Ｌ，２５Ｒを駆動させようとする場合、意図せぬ転舵指令による車両挙動の不安定化を未然に回避することである。
【００２９】
次に、その対策について説明する。
マイクロプロセッサ１６は、本課題の解決のため、転舵指令監視部２４および相互監視部２２を備える。
【００３０】
＜転舵指令監視部２４について＞
舵角センサ６で検出される前輪２，３（図１）の転舵角信号θｆは、入力インターフェース部１７を経由して転舵指令監視部２４に入力される。車速センサ７で検出される車速ｖも、入力インターフェース部１７を経由して転舵指令監視部２４に入力される。
転舵指令監視部２４では、意図せぬ転舵指令を検出する。この転舵指令は、後輪転舵の制御則によって決定されるが、転舵指令監視部２４では、その許容範囲を任意に決定させ得る。この診断基準を後述の診断テーブル２８に予め格納する。
【００３１】
転舵指令監視部２４は、制御目標値θｉｎが前記車速ｖおよび前記転舵角信号θｆに応じて変化する定められた許容範囲に入るか否かを診断する。転舵指令である制御目標値θｉｎが駆動限界値を超えていない場合（つまり正常範囲内の指令値の場合）、制御目標値θｉｎはモータ制御目標値演算部２１へ入力され、モータ制御が実行される。
【００３２】
＜診断テーブル２８について＞
本実施形態では、車速ｖと転舵角信号θｆから、制御則に応じた異常判定ルールを決めるための診断テーブル２８を備えている。換言すれば、転舵指令監視部２４は、制御目標値θｉｎ、転舵角信号θｆ、および車速ｖに対し、左右の後輪１０，１１（図１）における転舵状態が前記定められた許容範囲に入るか否かを診断する診断テーブル２８を有する。前記左右の後輪１０，１１（図１）における転舵状態とは、図３（ａ）に示すように、左右の前輪２，３に対する左右の後輪１０，１１が同相状態（「同相モード」とも言う）か、図３（ｂ）に示す逆相状態（「逆相モード」とも言う）か、または、左右の後輪１０，１１が図３（ｃ）に示すトーイン状態か、トーアウト状態（図示せず）かを言う。
【００３３】
また本実施形態では、前記制御則として車速ｖに閾値を設け、閾値で設定された速度以下は、低速領域として後輪１０，１１を逆相モードに制御し、閾値で設定された速度を超えた場合は、全て中・高速領域として同相モードに後輪１０，１１を制御する単純なものとした。前記閾値は、例えば、試験やシミュレーションの結果により定められる。
表１は、右旋回時における転舵指令の診断テーブル２８（図２）の実施例を示す。以後、図１、図２、図３も適宜参照しつつ説明する。
【００３４】
【表１】
2017030471.tif 000003
【００３５】
表１では、上記制御則のもとで、車両が右旋回時の低速、および中・高速時における後輪転舵指令である制御目標値θｉｎに対する動作可否をテーブル化している。ここで診断テーブル２８（図２）について説明する。
（車速）
低速：設定された閾値以下を低速とする。
中・高速：設定された閾値を超えた場合、中・高速とする。
（転舵指令検出値）
電子制御ユニット９（図２）から出力される後輪１０，１１（図１）の転舵指令値である制御目標値θｉｎ
（指令検出値に基づく後輪転舵状態）
後輪転舵指令に基づき、後輪１０，１１（図１）が、前輪２，３（図１）を基準にどのように転舵されるかを示している。
同表１における、右旋回時の「外輪」は、旋回側外輪（この例では左後輪）を表し、右旋回時の「内輪」は、旋回側内輪（この例では右後輪）を表す。
【００３６】
（判定結果）
現在の車速に対し、現在の転舵指令検出値が、正しいか否かを判定した結果を示している。
（例１）：車両の右旋回を例にとった場合、前記制御則を適用すると、車速が「低速」時に転舵指令値として「同相」の指令が検出された場合、その転舵指令は「異常」指令と判定する。∵この例１では、本来は「逆相」モードの指令が出力されるべきであるため。
（例２）：例１と同じく、車両の右旋回を例にとった場合、前記制御則を適用すると、車速が「中・高速」時に転舵指令値として「同相」の指令が検出された場合、その転舵指令は「正常」指令と判定する。∵この例２では、「同相」モードの指令が出力されるべきであるため。
【００３７】
上記のように、低速および中・高速の速度閾値を設定し、車速センサ７（図２）で検出された車速ｖが低速か中・高速か、および舵角センサ６（図２）で検出された転舵角信号θｆに応じて、転舵指令値が許容範囲に入るか否かを判定し、異常の場合は後輪動作可否を判断することが可能である。
【００３８】
図４は、この後輪転舵制御装置による異常監視処理を示すフローチャートである。図１および図２も参照しつつ説明する。
転舵指令監視部２４は、転舵指令値である制御目標値θｉｎを検出すると、異常監視処理を開始する（ステップＳ１）。次に、転舵指令監視部２４は、現在の車速ｖが低速か否かを判定する（ステップＳ２）。低速であるとの判定で（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、転舵指令監視部２４は、左右の後輪１０，１１が左右の前輪２，３に対し逆相状態か否かを判定する（ステップＳ３）。逆相状態であるとの判定で（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、現在の転舵指令は「正常」指令と判定され、転舵指令監視部２４は、後輪の転舵指令を許可する（ステップＳ４）。この転舵指令に従ってモータ制御が実行される。
【００３９】
ステップＳ３において、左右の後輪１０，１１は逆相状態ではないとの判定で（ステップＳ３：Ｎｏ）、転舵指令監視部２４は、左右の後輪１０，１１が同相状態か否かを判定する（ステップＳ５）。同相状態であるとの判定で（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、現在の転舵指令は「異常」指令と判定され、転舵指令監視部２４は、後輪の転舵指令を不許可とし、後輪転舵動作を停止する（ステップＳ６）。
【００４０】
逆相状態でもなく（ステップＳ３：Ｎｏ）、且つ、同相状態でもないとの判定で（ステップＳ５：Ｎｏ）、転舵指令監視部２４は、左右の後輪１０，１１がトーイン状態か否かを判定する（ステップＳ７）。トーイン状態であるとの判定で（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、転舵指令監視部２４は、現在の転舵指令を「異常」指令と判定し、異常警告を出力する制御を行う（ステップＳ８）。
【００４１】
この場合、転舵指令監視部２４は、例えば、異常警告情報を電子制御ユニット９を介して車両のコンソールパネル等に設けられる表示装置２９（図２）に入力する。これにより表示装置２９は、現在の転舵指令または転舵状態が異常である旨警告表示し、運転者の注意を喚起する。このステップＳ８では、警告表示を行うものの、車両状態は不安定に陥らないため、転舵指令監視部２４は、後輪１０，１１の転舵指令を許可する。ステップＳ７において、トーイン状態ではない、つまりトーアウト状態であるとの判定で（ステップＳ７：Ｎｏ）、現在の転舵指令は「異常」指令と判定され、転舵指令監視部２４は、後輪１０，１１の転舵指令を不許可とし、後輪転舵動作を停止する（ステップＳ９）。
【００４２】
ステップＳ２において、現在の車速ｖが低速ではない、つまり中・高速であるとの判定で（ステップＳ２：Ｎｏ）、転舵指令監視部２４は、左右の後輪１０，１１が同相状態か否かを判定する（ステップＳ１０）。同相状態であるとの判定で（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、現在の転舵指令は「正常」指令と判定され、転舵指令監視部２４は、後輪１０，１１の転舵指令を許可する（ステップＳ１１）。
【００４３】
ステップＳ１０において、左右の後輪１０，１１は同相状態ではないとの判定で（ステップＳ１０：Ｎｏ）、転舵指令監視部２４は、左右の後輪１０，１１が逆相状態か否かを判定する（ステップＳ１２）。前記逆相状態であるとの判定で（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、現在の転舵指令は「異常」指令と判定され、転舵指令監視部２４は、後輪１０，１１の転舵指令を不許可とし、後輪転舵動作を停止する（ステップＳ１３）。
【００４４】
同相状態でもなく（ステップＳ１０：Ｎｏ）、且つ、逆相状態でもないとの判定で（ステップＳ１２：Ｎｏ）、転舵指令監視部２４は、左右の後輪１０，１１がトーイン状態か否かを判定する（ステップＳ１４）。トーイン状態であるとの判定で（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、転舵指令監視部２４は、前述のステップＳ８と同様に、現在の転舵指令を「異常」指令と判定し、異常警告を出力する制御を行う（ステップＳ１５）。ステップＳ１４において、トーイン状態ではない、つまりトーアウト状態であるとの判定で（ステップＳ１４：Ｎｏ）、現在の転舵指令は「異常」指令と判定され、転舵指令監視部２４は、後輪１０，１１の転舵指令を不許可とし、後輪転舵動作を停止する（ステップＳ１６）。
【００４５】
本実施形態では、単に前輪２，３の転舵角信号θｆに対し、検出された転舵指令値によって後輪１０，１１が転舵された場合、左右の前輪２，３に対し左右の後輪１０，１１が同相状態か逆相状態かだけを判定基準とし、転舵指令の方向が左右の後輪１０，１１共に意図した方向と判定できた場合は、転舵指令値である制御目標値θｉｎは正常とし後輪１０，１１の転舵動作を許可する。
【００４６】
それ以外では、制御目標値θｉｎの左右輪１０，１１のいずれかまたは両輪共に異常な状態が検出された場合、例えば、安全性が最低限確保できる場合に限って警告のみで後輪１０，１１の転舵動作は継続可能な場合や、別の例ではトーアウト状態などの最悪モードとなり得る場合は後輪１０，１１の転舵動作を停止する、などの判定基準を設けている。
さらに一例として本事例の特別なモード（警告表示するが、後輪１０，１１の転舵動作は許可する場合）を説明する。
【００４７】
＜低速逆相モード＞
・意図せずトーイン状態になり得る指令
・意図せず旋回側内輪１０（１１）のみ逆相側に転舵するような指令
上記事例は、指令値としては異常だが、車両状態は不安定に陥らないため、警告表示し、後輪１０，１１の転舵動作自体は許可する。
【００４８】
＜中・高速同相モード＞
・意図せずトーイン状態になり得る指令…特に車両状態は不安定には陥らないため、警告表示し、後輪１０，１１の転舵動作自体は許可する。
・意図せず旋回側外輪１０（１１）のみ同相側に転舵するような指令…旋回側外輪１０（１１）の状態が支配的になるため、警告表示し、後輪１０，１１の転舵動作自体は許可する。
また、低速、中・高速モード共にトーアウト状態になり得る場合は、最悪のモードとし、いずれも後輪１０，１１の転舵動作を停止する。
【００４９】
なお、診断テーブル２８をさらに詳細に設定するために、具体例は示さないが前輪転舵角を細分化したパラメータとして、左右の後輪１０，１１における転舵状態の許容範囲を細かく絞り込むことも可能である。
これら診断テーブル２８による動作可否の判断基準は、車両試験やシミュレーションによって安全性の確保可否の観点から求めることができるため、上記に限定せず様々な走行シーンに応じた診断テーブルを作成することが可能である。さらに車両の直進動作における、加速、制動時など走行シーンに応じた監視も可能である。
【００５０】
＜相互監視部２２について＞
一対の電子制御装置１３Ｌ，１３Ｒは、自己診断機能や、例えば、マイクロプロセッサ１６の異常な状態やソフトウェアの暴走などを互いに監視し、いずれか一方の電子制御装置１３Ｌ（１３Ｒ）で異常（本実施形態において焦点とする「意図しない転舵指令検出異常」とは別のシステム側の異常を示す）が発生した場合は、相互監視部２２および通信手段２３を経由して、他方の電子制御装置１３Ｒ（１３Ｌ）へその異常発生情報を送信する。
他方の電子制御装置１３Ｒ（１３Ｌ）は、前記異常発生情報を受信すると、その異常な状態に応じて制御を中断したり、モータ駆動力を停止する等の処置を実施する。
【００５１】
本実施形態における後輪転舵制御手段１３は、それぞれ左右の後輪１０，１１の転舵を行う第１，第２のアクチュエータ１４，１５を独立して制御する一対の電子制御装置１３Ｌ，１３Ｒを有する。このため、転舵指令の異常検出は片輪毎の診断が必要になる。片側で転舵指令の異常が検出された場合、相互監視部２２によって協調しながら最終的な動作可否を診断することが可能となる。
【００５２】
以上説明した後輪転舵制御装置１３０によれば、各電子制御装置１３Ｌ，１３Ｒにおける転舵指令監視部２４には、車速センサ７で検出される車速ｖが入力され、舵角センサ６で検出される前輪２，３の転舵角信号θｆが入力される。転舵指令監視部２４は、制御目標値θｉｎが、車速ｖおよび転舵角信号θｆに応じて変化する定められた許容範囲に入るか否かを診断する。これにより、後輪転舵制御装置１３０は、許容範囲外への後輪転舵を未然に防止することが可能となり、車両挙動の不安定化を回避することができる。
【００５３】
以上、実施形態に基づいてこの発明を実施するための形態を説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。この発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００５４】
１…自動車（車両）
６…舵角センサ
７…車速センサ
９…電子制御ユニット（第１の制御手段）
１０，１１…後輪
１２…後輪転舵装置
１３…後輪転舵制御手段（第２の制御手段）
１３Ｌ，１３Ｒ…電子制御装置
１４，１５…アクチュエータ
２４…転舵指令監視部
２８…診断テーブル
１３０…後輪転舵制御装置
【図１】
2017030471.tif 000004
【図２】
2017030471.tif 000005
【図３】
2017030471.tif 000006
【図４】
2017030471.tif 000007