(57)【要約】【課題】吸着位置に位置する部品の次の部品が開口から露出して脱落することを防止することができる部品実装装置および部品実装方法を提供することを目的とする。【解決手段】テープフィーダが備えるスプロケットに対して部品をポケットに保持するキャリヤテープを押さえるテープ押さえカバーに形成された認識マークと（ＳＴ４）、テープ押さえカバーに形成された開口（開口部）を通して吸着位置に位置する部品またはポケットとを認識する（ＳＴ５）。そして、認識結果に基づいて、吸着位置に位置させる部品のテープ送り方向の上流側に隣接する部品が開口（開口部）から所定以上に露出しないように、吸着対象となる部品を吸着位置に位置させるテープ送り位置補正量（位置補正量）を算出し（ＳＴ７）、テープ送り位置補正量に基づいて、スプロケット２４を回転させてテープ送りさせる（ＳＴ８）。【選択図】図６
2017157654.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品をポケットに保持するキャリヤテープをテープ送りするスプロケットと、
前記スプロケットを回転駆動させるスプロケット駆動手段と、
前記スプロケットに対して前記キャリヤテープを押さえるテープ押さえカバーと、
前記テープ押さえカバーに形成された前記部品を吸着するための開口と、
前記テープ押さえカバーに形成された前記部品の吸着位置を認識するための基準となる認識マークと、を備えるテープフィーダと、
前記テープフィーダから供給される前記部品を実装対象物へ実装する実装ヘッドと、
前記認識マークと、前記開口を通して前記吸着位置に位置する前記部品または前記ポケットとを認識する認識カメラと、
前記認識カメラによる認識結果に基づいて、前記吸着位置に位置させる前記部品のテープ送り方向の上流側に隣接する前記部品が前記開口から所定以上に露出しないように、吸着対象となる前記部品を前記吸着位置に位置させるテープ送り位置補正量を算出する補正量算出部と、を備え、
前記スプロケット駆動手段は、前記テープ送り位置補正量に基づいてスプロケットを回転駆動させてテープ送りさせる部品実装装置。
【請求項２】
前記補正量算出部は、前記テープフィーダから供給される前記部品の種類が所定のサイズよりも小さい部品の場合に、前記テープ送り位置補正量を算出する請求項１に記載の部品実装装置。
【請求項３】
前記テープフィーダから供給される部品の種類を判別する部品種類判別部をさらに備える請求項２に記載の部品実装装置。
【請求項４】
前記補正量算出部は、前記テープフィーダから供給される前記キャリヤテープが切り替わったことを検出した場合に、前記テープ送り位置補正量を算出する請求項１から３のいずれかに記載の部品実装装置。
【請求項５】
テープフィーダが備えるスプロケットに対して部品をポケットに保持するキャリヤテープを押さえるテープ押さえカバーに形成された認識マークと、前記テープ押えカバーに形成された開口を通して吸着位置に位置する前記部品または前記ポケットとを認識し、
前記認識結果に基づいて、前記吸着位置に位置させる前記部品のテープ送り方向の上流側に隣接する前記部品が前記開口から所定以上に露出しないように、吸着対象となる前記部品を前記吸着位置に位置させるテープ送り位置補正量を算出し、
前記テープ送り位置補正量に基づいて、前記スプロケットを回転させてテープ送りさせる部品実装方法。
【請求項６】
前記テープフィーダから供給される前記部品の種類が所定のサイズよりも小さい部品の場合に、前記テープ送り位置補正量を算出する請求項５に記載の部品実装方法。
【請求項７】
前記テープフィーダから供給される部品の種類を判別し、
判別した結果に基づき前記テープ送り位置補正量を算出する請求項６に記載の部品実装方法。
【請求項８】
前記テープフィーダから供給される前記キャリヤテープが切り替わったことを検出した場合に、前記テープ送り位置補正量を算出する請求項５から７のいずれかに記載の部品実装方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吸着ノズルにより部品をピックアップして基板に実装する部品実装装置および部品実装方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、部品実装装置に部品を供給する部品供給装置として、ポケット（部品保持穴）に部品が収納されたキャリヤテープをテープ送りして供給するテープフィーダが広く用いられている。テープフィーダは、キャリヤテープに形成されたテープ送り用の送り穴にスプロケットのピンを係合するため、及びカバーテープが剥離されたキャリヤテープを部品取り出し位置まで送る間にポケットから部品が脱落しないようにキャリヤテープを上方からカバーするテープ押さえカバーを備えている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
テープ押さえカバーには、実装ヘッドの備える吸着ノズルにより部品を吸着する部品取り出し位置に、部品を露出させる開口が設けられている。一般的に、テープフィーダ及びそれに備えられたテープ押さえカバーの形状は複数種類の部品サイズを共用できるように形成されており、部品を吸着するための開口の大きさや形状は共用される部品の中で最も大きな部品に合わせて設定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９―１７０８３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
テープ押さえカバーに形成された開口は共用する最大の部品に合わせて設定されているため、共用する部品のうち比較的小さな部品をテープフィーダが供給する場合、吸着位置に位置させた部品に加え、次に吸着する部品も開口から一部が露出してしまう場合がある。このような場合、次に吸着する部品には、テープ押えカバーの押さえが有効に働かず、部品取り出し位置に位置している部品の吸着時の振動などによって次に吸着する部品がポケットから飛び出してしまう虞がある。
【０００６】
本発明は、吸着位置に位置する部品の次の部品が開口から露出して脱落することを防止することができる部品実装装置および部品実装方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の部品実装装置は、部品をポケットに保持するキャリヤテープをテープ送りするスプロケットと、前記スプロケットを回転駆動させるスプロケット駆動手段と、前記スプロケットに対して前記キャリヤテープを押さえるテープ押さえカバーと、前記テープ押さえカバーに形成された前記部品を吸着するための開口と、前記テープ押さえカバーに形成された前記部品の吸着位置を認識するための基準となる認識マークと、を備えるテープフィーダと、前記テープフィーダから供給される前記部品を実装対象物へ実装する実装ヘッドと、前記認識マークと、前記開口を通して前記吸着位置に位置する前記部品または前記ポケットとを認識する認識カメラと、前記認識カメラによる認識結果に基づいて、前記吸着位置に位置させる前記部品のテープ送り方向の上流側に隣接する前記部品が前記開口から所定以上に露出しないように、吸着対象となる前記部品を前記吸着位置に位置させるテープ送り位置補正量を算出する補正量算出部と、を備え、前記スプロケット駆動手段は、前記テープ送り位置補正量に基づいてスプロケットを回転駆動させてテープ送りさせる。
【０００８】
本発明の部品実装方法は、テープフィーダが備えるスプロケットに対して部品をポケットに保持するキャリヤテープを押さえるテープ押さえカバーに形成された認識マークと、前記テープ押えカバーに形成された開口を通して吸着位置に位置する前記部品または前記ポケットとを認識し、前記認識結果に基づいて、前記吸着位置に位置させる前記部品のテープ送り方向の上流側に隣接する前記部品が前記開口から所定以上に露出しないように、吸着対象となる前記部品を前記吸着位置に位置させるテープ送り位置補正量を算出し、前記テープ送り位置補正量に基づいて、前記スプロケットを回転させてテープ送りさせる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、吸着位置に位置する部品の次の部品が開口から露出して脱落することを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施の形態の部品実装装置の平面図
【図２】本発明の一実施の形態の部品実装装置の部分断面図
【図３】本発明の一実施の形態の（ａ）テープフィーダの構成説明図（ｂ）キャリヤテープの構造説明図（ｃ）テープフィーダの部品の吸着位置付近の拡大図
【図４】（ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態のテープフィーダのテープ押さえカバーの構造説明図
【図５】本発明の一実施の形態の（ａ）部品実装装置の制御系の構成を示すブロック図（ｂ）テープフィーダの制御系の構成を示すブロック図
【図６】本発明の一実施の形態のテープフィーダにおけるテープ送り位置補正方法を示すフロー図
【図７】（ａ）（ｂ）（ｃ）本発明の一実施の形態のテープフィーダにおけるテープ送り位置補正について説明する図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に図面を用いて、本発明の一実施の形態を詳細に説明する。以下で述べる構成、形状等は説明のための例示であって、部品実装装置、テープフィーダの仕様に応じ、適宜変更が可能である。以下では、全ての図面において対応する要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図１、及び後述する一部では、水平面内で互いに直交する２軸方向として、基板搬送方向のＸ方向（図１における左右方向）、基板搬送方向に直交するＹ方向（図１における上下方向）が示される。図２、及び後述する一部では、水平面と直交する高さ方向としてＺ方向が示される。Ｚ方向は、部品実装システムが水平面上に設置された場合の上下方向または直交方向である。
【００１２】
まず図１、図２を参照して、部品実装装置１の構成を説明する。図２は、図１におけるＡ−Ａ断面を部分的に示している。部品実装装置１は、部品を基板に実装する機能を有する。図１において、基台１ａの中央にはＸ方向に基板搬送機構２が配設されている。基板搬送機構２は上流側から搬入された基板３を搬送し、部品実装作業を実行するための位置に位置決めして保持する。基板搬送機構２の両側方には、部品供給部４が配置されている。それぞれの部品供給部４には複数のテープフィーダ５が並列に配置されている。テープフィーダ５は、部品を収納したキャリヤテープをテープ送り方向にピッチ送りすることにより、以下に説明する部品実装機構の実装ヘッドによる部品取り出し位置に部品を供給する。
【００１３】
基台１ａ上面においてＸ方向の一方側の端部には、リニア駆動機構を備えたＹ軸ビーム６がＹ方向に沿って配設されている。Ｙ軸ビーム６には、同様にリニア駆動機構を備えた２基のＸ軸ビーム７が、Ｙ方向に移動自在に結合されている。Ｘ軸ビーム７はＸ方向に沿って配設されている。２基のＸ軸ビーム７には、それぞれ実装ヘッド８がＸ方向に移動自在に装着されている。実装ヘッド８は、図２に示すように、部品を吸着して保持し昇降可能な複数の吸着ユニット８ａを備える。吸着ユニット８ａのそれぞれの先端には、吸着ノズル８ｂが設けられている。
【００１４】
Ｙ軸ビーム６、Ｘ軸ビーム７を駆動することにより、実装ヘッド８はＸ方向、Ｙ方向に移動する。これにより２つの実装ヘッド８は、それぞれ対応した部品供給部４に配置されたテープフィーダ５の部品取り出し位置から部品を吸着ノズル８ｂによって吸着して取り出して、基板搬送機構２に位置決めされた基板３の実装点に実装する。Ｙ軸ビーム６、Ｘ軸ビーム７および実装ヘッド８は、部品を保持した実装ヘッド８を移動させることにより、部品を基板３に実装する部品実装機構９を構成する。実装ヘッド８は、テープフィーダ５から供給される部品を吸着ノズル８ｂにより吸着して基板３などの実装対象物へ実装する。
【００１５】
部品供給部４と基板搬送機構２との間には、部品認識カメラ１０が配設されている。部品供給部４から部品を取り出した実装ヘッド８が部品認識カメラ１０の上方を移動する際に、部品認識カメラ１０は実装ヘッド８に保持された状態の部品を撮像して部品の保持姿勢を認識する。基板認識カメラ１１は、実装ヘッド８が取り付けられたプレート７ａに取り付けられており、実装ヘッド８と一体的に移動する。
【００１６】
実装ヘッド８が移動することにより、基板認識カメラ１１は基板搬送機構２に位置決めされた基板３の上方に移動し、基板３に設けられた基板マーク（図示せず）を撮像して基板３の位置を認識する。また、基板認識カメラ１１はテープフィーダ５の部品の吸着位置の上方に移動し、部品取り出し位置付近のキャリヤテープの状態を認識する。実装ヘッド８による基板３への部品実装動作においては、部品認識カメラ１０による部品の認識結果と、基板認識カメラ１１による基板位置の認識結果とを加味して実装位置の補正が行われる。
【００１７】
図２おいて、部品供給部４は、フィーダベース１２ａに予め複数のテープフィーダ５が装着された基台１ａに対して着脱可能な台車１２で構成されている。台車１２には、部品を保持したキャリヤテープ１３を巻回状態で収納する供給リール１４が保持されている。供給リール１４から引き出されたキャリヤテープ１３は、テープフィーダ５に装着されている。テープフィーダ５は、キャリヤテープ１３を吸着ノズル８ｂによる部品取り出し位置までピッチ送りする。
【００１８】
次に図３、図４を参照して、テープフィーダ５の構成および機能を説明する。テープフィーダ５は、部品を収納してカバーテープで覆ったキャリヤテープ１３を部品取り出し位置まで搬送し、部品取り出し位置の手前でカバーテープを剥離して収納された部品を供給する機能を有している。図３（ａ）に示すように、テープフィーダ５は、本体部５ａおよび本体部５ａの下面から下方に凸設された装着部５ｂを備えた構成となっている。テープフィーダ５は、本体部５ａの下面をフィーダベース１２ａに沿わせた状態で、装着部５ｂをフィーダベース１２ａに装着することによりフィーダベース１２ａに装着される。
【００１９】
また、テープフィーダ５がフィーダベース１２ａに装着されることにより、テープフィーダ５に内蔵されたフィーダ制御部２１が、部品実装装置１の装置制御部２２と電気的に接続される。フィーダ制御部２１は、キャリヤテープ１３のテープ送り動作を制御する。本体部５ａの内部には、供給リール１４から引き出されて本体部５ａ内に挿入されたキャリヤテープ１３を案内するテープ搬送路５ｃが設けられている。テープ搬送路５ｃは、本体部５ａにおいてテープ送り方向の上流側（以下、単に「上流側」と称し、反対方向を「下流側」と称す。）の端部に開口したキャリヤテープ１３が挿入される挿入口５ｄから、実装ヘッド８によって部品を吸着して取り出す部品取り出し位置より下流側に開口した排出口５ｅまで連通して設けられている。
【００２０】
図３（ｂ），図３（ｃ）においてキャリヤテープ１３は、テープ本体を構成するベーステープ１３ａと、カバーテープ１３ｄとを備える。ベーステープ１３ａには、部品Ｐを収納保持するポケット１３ｂと、キャリヤテープ１３をピッチ送りするための送り穴１３ｃが形成されている。送り穴１３ｃは、所定ピッチで設けられている。ポケット１３ｂは、ピッチ送り方向にピッチＬｐで設けられている。カバーテープ１３ｄは、ポケット１３ｂから部品Ｐが脱落するのを防止するために、ポケット１３ｂを覆うようにベーステープ１３ａの上面に貼り付けられている。
【００２１】
図３（ａ）において本体部５ａには、キャリヤテープ１３をピッチ送りするためのテープ送り機構２３が設けられている。テープ送り機構２３は、本体部５ａの下流側の端部に軸線をテープ送り方向に直交にし、かつ水平にした姿勢で配置されたスプロケット２４と、スプロケット２４を回転駆動する駆動機構２５を備えている。スプロケット２４は、外周に複数の送りピン２４ａ（図４参照）が形成されている。駆動機構２５は、送りピン２４ａをキャリヤテープ１３の送り穴１３ｃに係合させた状態で駆動させることにより、キャリヤテープ１３をテープ搬送路５ｃに沿ってピッチ送りする。テープ送り機構２３は、フィーダ制御部２１によって制御される。すなわち、駆動機構２５は、スプロケット２４を回転駆動させるスプロケット駆動手段となる。
【００２２】
図３（ａ）、図３（ｃ）、図４において、スプロケット２４近傍の本体部５ａの上面側には、テープ押さえカバー２６が配設されている。テープ押さえカバー２６からは、スプロケット２４の送りピン２４ａが一部露出している。テープ押さえカバー２６には、カバーテープ１３ｄを剥離するためのカバーテープ剥離部２７が設けられている。またテープ押さえカバー２６のカバーテープ剥離部２７の下流側には、吸着ノズル８ｂによる部品取り出し位置に対応して開口部２８が設けられている。
【００２３】
開口部２８の形状は、テープフィーダ５に装着可能なキャリヤテープ１３が供給する最大サイズの部品Ｐを吸着ノズル８ｂが吸着して取り出すことができる大きさに設定されている。図４（ａ）において、テープ押さえカバー２６の上面の開口部２８の近傍には、部品Ｐの吸着ノズル８ｂによる吸着位置を認識するための基準となる認識マークＭが、開口部２８を撮像する基板認識カメラ１１の撮像視野ＶＦ内に形成されている。
【００２４】
このように、テープフィーダ５は、部品Ｐをポケット１３ｂに保持するキャリヤテープ１３をテープ送りするスプロケット２４と、スプロケット２４に対してキャリヤテープ１３を押さえるテープ押さえカバー２６と、テープ押さえカバー２６に形成された部品Ｐを吸着するための開口（開口部２８）と、テープ押さえカバー２６に形成された部品Ｐの吸着位置を認識するための基準となる認識マークＭとを備えている。
【００２５】
図３（ａ）において、キャリヤテープ１３はテープ押さえカバー２６によってテープ搬送路５ｃに押さえつけられた状態でピッチ送りされる。キャリヤテープ１３がテープ押さえカバー２６の下方を走行する過程において、カバーテープ１３ｄをカバーテープ剥離部２７で折り返して上流側に引き出すことによって、部品取り出し位置の上流側にてカバーテープ１３ｄがベーステープ１３ａから剥離される。これにより、ポケット１３ｂ内の部品Ｐは開口部２８において上方へ露呈され、吸着ノズル８ｂによる取り出しが可能な状態となる。剥離されたカバーテープ１３ｄは、カバーテープ送り機構２９によってピッチ送り方向と反対側へ導かれ、本体部５ａの上流側に設けられたテープ回収部３０内へ送られる。
【００２６】
図３（ａ）において、テープフィーダ５の上流側の上面には、フィーダ制御部２１に接続された操作・表示パネル３１が配置されている。操作・表示パネル３１には、テープ送り機構２３によるテープ送り動作、テープ戻し動作、カバーテープ送り機構２９によるカバーテープ送り動作を操作するための操作ボタンなど、各種の操作ボタンが設けられている。また、操作・表示パネル３１には、テープフィーダ５の動作状況を表示する液晶表示や７セグメントＬＥＤなどの表示手段が設けられている。
【００２７】
テープ搬送路５ｃの部品取り出し位置の上流側には、部品Ｐの補給のために先行するキャリヤテープ１３に後続のキャリヤテープ１３をスプライシングテープによって継合した継合箇所を検出するための継合検出センサＳが配設されている。継合検出センサＳは、例えば搬送されるキャリヤテープ１３の送り穴１３ｃを検知する透過型光センサであり、送り穴１３ｃがスプライシングテープによって遮光されることで継合箇所を検出する。
【００２８】
次に、図５を参照して、部品実装装置１の制御系の構成を説明する。図５（ａ）は部品実装装置１の全体構成を、図５（ｂ）は部品実装装置１の部品供給部４に複数装着されるテープフィーダ５の構成をそれぞれ示している。図５（ａ）において、部品実装装置１が備える装置制御部２２は、ＣＰＵ機能を備える演算処理装置である。装置制御部２２は、装置記憶部４１に記憶された処理プログラムを実行することにより、部品実装機構９、部品供給部４、部品認識カメラ１０、基板認識カメラ１１、表示部４２の各部を制御する。また部品実装装置１は、情報処理部である認識処理部４３、部品種類判別部４４、位置補正判断部４５、補正量算出部４６を備えている。
【００２９】
装置制御部２２による制御処理の際は、装置記憶部４１に記憶される実装データ４１ａ、補正量データ４１ｂなどの各種の生産データが参照される。実装データ４１ａは、実装される部品Ｐの部品種や基板の実装位置座標などのデータであり、生産対象の基板種ごとに記憶される。認識処理部４３は、基板認識カメラ１１が撮像したテープフィーダ５の開口部２８付近の画像を認識処理して、認識マークＭの位置、開口部２８内に位置する吸着ノズル８ｂによって吸着される部品Ｐ、または、キャリヤテープ１３のポケット１３ｂの位置を検出する。
【００３０】
部品種類判別部４４は実装データ４１ａを基に、各テープフィーダ５から供給される部品Ｐの種類を判別し、部品実装装置１に接続される管理コンピュータなどが記憶するデータベースより部品Ｐのサイズ、部品Ｐを保持するキャリヤテープ１３のポケット１３ｂのピッチＬｐなどの情報を取得する。位置補正判断部４５は、認識処理部４３が検出した認識マークＭの位置、開口部２８内に位置する部品Ｐ、または、キャリヤテープ１３のポケット１３ｂの位置、部品種類判別部４４が取得した部品Ｐのサイズ、ポケット１３ｂのピッチＬｐを基に、後述するテープ送り位置補正が必要か否かを判断する。
【００３１】
補正量算出部４６は、認識処理部４３が検出した認識マークＭの位置、開口部２８内に位置する部品Ｐ、または、キャリヤテープ１３のポケット１３ｂの位置、部品種類判別部４４が取得した部品Ｐのサイズ、ポケット１３ｂのピッチＬｐを基に、開口部２８内の部品Ｐの位置を補正（テープ送り位置補正）するための位置補正量５１ａを算出する。また補正量算出部４６は、算出した位置補正量５１ａをテープフィーダ５に紐付けて補正量データ４１ｂとして装置記憶部４１に記憶するとともに、テープ送り位置補正が必要なテープフィーダ５に送信する。
【００３２】
表示部４２は、部品実装装置１による部品実装作業の実行において必要とされる基板認識カメラ１１の撮像画像などの各種の表示画面、および予め設定された所定項目についての報知情報を表示する。
【００３３】
次に、テープフィーダ５の制御系の構成について説明する。図５（ｂ）において、テープフィーダ５が備えるフィーダ制御部２１は、駆動機構２５、継合検出センサＳを制御する。フィーダ制御部２１は、部品実装装置１からの制御信号、操作・表示パネル３１からの操作入力に基づいて、駆動機構２５を制御する。またフィーダ制御部２１は、内部処理機能としてテープ送り位置補正部５２を備えている。またフィーダ制御部２１は、通信部５３を介して部品実装装置１の装置制御部２２と接続される。
【００３４】
フィーダ制御部２１は、フィーダ記憶部５１に記憶された位置補正量５１ａなどの各種データを参照して制御を行う。位置補正量５１ａは、部品実装装置１の補正量算出部４６によって算出され、フィーダ記憶部５１に送信される。位置補正量５１ａは、テープフィーダ５におけるテープ送り位置補正の際に必要な補正値である。フィーダ制御部２１は、継合検出センサＳがスプライシングテープによる継合箇所を検出すると、その旨を装置制御部２２に送信する。テープ送り位置補正部５２は、位置補正量５１ａに基づいて、駆動機構２５を制御してスプロケット２４を回転駆動させて、テープ送り位置を補正する。これにより、吸着対象の部品Ｐの停止位置が補正される。
【００３５】
次に図６及び図７を参照しながら部品実装装置１が備えるテープフィーダ５においてテープ送り位置補正を行う部品実装方法（テープ送り位置補正方法）について説明する。テープ送り位置補正は、部品供給部４に装着されるテープフィーダ５の交換のタイミング、テープフィーダ５に供給されるキャリヤテープ１３の交換のタイミングの他、スプライシングによってテープフィーダ５から供給されるキャリヤテープ１３が切り替わったタイミングなどに実行される。以下、部品実装作業を継続中にスプライシングによって供給されるキャリヤテープ１３が後続のキャリヤテープ１３に切り替わったタイミングを例にテープ送り位置補正方法について説明する。
【００３６】
図６において、テープフィーダ５の継合検出センサＳが継合箇所を検出すると（ＳＴ１においてＹｅｓ）、フィーダ制御部２１によってその旨が装置制御部２２に送信される。次いで部品種類判別部４４は、切り替わったキャリヤテープ１３が保持する部品Ｐの種類を判別して部品Ｐのサイズ、キャリヤテープ１３のポケット１３ｂのピッチＬｐを取得する。次いで位置補正判断部４５は、取得された部品Ｐのサイズ、ポケット１３ｂのピッチＬｐを基に、テープ送り位置補正が必要な所定のサイズより小さいか否かが判定される（ＳＴ２）。部品Ｐが所定のサイズより小さい場合（ＳＴ２においてＹｅｓ）、以下に説明するテープ送り位置補正処理が実行される。
【００３７】
すなわち、部品実装装置１において、テープフィーダ５から供給されるキャリヤテープ１３が後続のキャリヤテープ１３に切り替わったことを検出した場合に、テープ送り位置補正処理が実行される。これによって、スプライシングによりテープ送りされる後続のキャリヤテープ１３の部品Ｐの位置が先行のキャリヤテープ１３とずれていたとしても、作業者による操作を要さずにテープ送り位置補正を実行することができる。
【００３８】
また部品実装装置１において、テープフィーダ５から供給される部品Ｐの種類が判別され、判別した結果に基づき、テープフィーダ５から供給される部品Ｐの種類が所定のサイズよりも小さい部品の場合に、テープ送り位置補正処理が実行される。これによって、テープ送り位置補正が必要な部品Ｐに対して作業者による判断を要さずに、テープ送り位置補正を実行することができる。なお、継合箇所が検出されない場合（ＳＴ１においてＮｏ）、または、部品Ｐが所定のサイズ以上の場合（ＳＴ２においてＮｏ）、通常の部品実装作業が継続される。
【００３９】
テープ送り位置補正処理では、装置制御部２２は、処理対象のテープフィーダ５の開口部２８に後続のキャリヤテープ１３が保持する先頭の部品Ｐがピッチ送りされるタイミングで、基板認識カメラ１１によって開口部２８を撮像する（ＳＴ３）。次いで認識処理部４３は、基板認識カメラ１１が撮像した画像を認識処理して、認識マークＭの中心の位置と（ＳＴ４）、開口部２８内に位置する部品Ｐの中心の位置を認識する（ＳＴ５）。なお、部品Ｐの中心の位置の認識は、微小サイズの部品Ｐの場合、部品Ｐを保持するポケット１３ｂの画像から認識するようにしてもよい。認識された部品Ｐの中心の位置は、吸着ノズル８ｂによって吸着される吸着対象となる部品Ｐの吸着位置Ｃとなる。
【００４０】
図７に、基板認識カメラ１１によって撮像された開口部２８付近の画像の例を説明する。図７（ａ）は、吸着対象となる部品Ｐ（１）が開口部２８の中央付近にピッチ送りされている例を示しており、撮像視野ＶＦには認識マークＭと開口部２８内に位置する部品Ｐ（１）、部品Ｐ（１）を保持するポケット１３ｂが含まれている。すなわち、基板認識カメラ１１は、認識マークＭと、開口（開口部２８）を通して吸着位置Ｃに位置する部品Ｐ（１）またはポケット１３ｂとを認識する認識カメラとなる。認識処理部４３は、認識処理によって認識した認識マークＭと部品Ｐ（１）の位置より、認識マークＭから見た部品Ｐ（１）の吸着位置Ｃ（ピッチ送り方向の位置ΔＬ１、ピッチ送り方向に直交する位置ΔＶ１）を認識して算出する。
【００４１】
図６において、次いで位置補正判断部４５は、認識した部品Ｐ（１）の吸着位置Ｃ、部品Ｐのサイズ、キャリヤテープ１３のポケット１３ｂのピッチＬｐから、テープ送り位置補正が必要か否かを判定する（ＳＴ６）。
【００４２】
図７（ｂ）に、吸着ノズル８ｂによって吸着される部品Ｐ（１）が開口部２８の中央より下流側にピッチ送りされて（ΔＬ２＞ΔＬ１）、テープ送り位置補正が必要な例を示す。開口部２８は、供給する部品Ｐの最大サイズ、ポケット１３ｂの最大のピッチＬｐを考慮して形成されている。そのため、部品Ｐのサイズ、ポケット１３ｂのピッチＬｐが小さい場合に、吸着位置Ｃにある部品Ｐ（１）の他、上流側に隣接する次の吸着対象の部品Ｐ（２）も開口部２８に露出する場合がある。次の部品Ｐ（２）が開口部２８から露出していると、部品Ｐ（１）を吸着する際に部品Ｐ（２）が保持されるポケット１３ｂから飛び出してしまう場合があり、ピッチ送り位置補正が必要となる。
【００４３】
図６において、テープ送り位置補正が必要と判定されると（ＳＴ６においてＹｅｓ）、補正量算出部４６は、テープ送り位置を補正するための位置補正量５１ａを算出する（ＳＴ７）。位置補正量５１ａは、次の部品Ｐ（２）をテープ押さえカバー２６によって押さえ込むことによって飛び出しを防止でき、かつ、吸着対象の部品Ｐ（１）は吸着できるように設定される。すなわち位置補正量５１ａは、基板認識カメラ１１（認識カメラ）による認識結果に基づいて、吸着位置Ｃに位置させる部品Ｐ（１）のテープ送り方向の上流側に隣接する部品Ｐ（２）が開口部２８（開口）から所定以上に露出しないように、吸着対象となる部品Ｐ（１）を吸着位置Ｃに位置させるテープ送り位置補正量となる。
【００４４】
このように、補正量算出部４６は、テープフィーダ５から供給されるキャリヤテープ１３が後続のキャリヤテープ１３に切り替わったことを検出した場合に、テープ送り位置補正量（位置補正量５１ａ）を算出する。また補正量算出部４６は、テープフィーダ５から供給される部品Ｐの種類が所定のサイズよりも小さい部品の場合に、テープ送り位置補正量（位置補正量５１ａ）を算出する。補正後のテープ送り位置は、例えば、部品Ｐ（２）の半分以上がテープ押さえカバー２６の下となる、言い換えると、部品Ｐ（２）が開口部２８から露出する量が部品Ｐ（２）のサイズの半分より少なくなる位置に設定される。
【００４５】
算出された位置補正量５１ａは、テープ送り位置補正が必要なテープフィーダ５のフィーダ記憶部５１に記憶される。次いでテープフィーダ５のテープ送り位置補正部５２は、フィーダ記憶部５１に記憶される位置補正量５１ａ（テープ送り位置補正量）に基づいて、駆動機構２５を制御してスプロケット２４を回転駆動させてテープ送り位置が補正されるようにテープ送りさせる（ＳＴ８）。すなわち、駆動機構２５（スプロケット駆動手段）は、位置補正量５１ａ（テープ送り位置補正量）に基づいてスプロケット２４を回転駆動させてテープ送りさせる。
【００４６】
図７（ｃ）に、テープ送り位置補正後の例を示す。図７（ｃ）において、キャリヤテープ１３はテープ送り量Ｌａだけ補正前の位置に比べて上流側にテープ送りされて、次の部品Ｐ（２）の開口部２８からの露出量が、部品Ｐ（２）のテープ送り方向幅の半分より少なくなるようにテープ送り位置補正がされている。このように、テープ送り位置補正部５２は、基板認識カメラ１１（認識カメラ）による認識結果に基づいて、吸着位置Ｃに位置させる部品Ｐ（１）のテープ送り方向の上流側に隣接する部品Ｐ（２）が開口部２８（開口）から所定以上に露出しないように、吸着対象となる部品Ｐ（１）を吸着位置Ｃに位置させるテープ送り位置補正を行う。
【００４７】
なお、テープ送り位置補正部５２は、テープ送り量Ｌａだけ上流側に逆方向にテープ送りせずに、そのまま部品Ｐ（１）を吸着し、次の部品Ｐ（２）を吸着対象として下流側にテープ送りする際から、テープ送り量Ｌａを加味してテープ送り位置補正をしてテープ送りするようにしても良い。この場合、部品Ｐ（２）のみポケット１３ｂから飛び出す虞が残るが、その分タクトロスは少なくできる。（ＳＴ８）においてテープ送り位置補正がされると、以降、キャリヤテープ１３をピッチＬｐずつテープ送りする通常の部品実装作業が継続される。（ＳＴ６）においてテープ送り位置補正が不要と判定される場合も（Ｎｏ）、通常の部品実装作業が継続される。
【００４８】
このように、テープ送り位置補正部５２は、テープフィーダ５から供給されるキャリヤテープ１３が後続のキャリヤテープ１３に切り替わったことを検出した場合に、テープ送り位置補正を行う。またテープ送り位置補正部５２は、部品種類判別部４４がテープフィーダ５から供給される部品Ｐの種類を判別した結果に基づき、テープフィーダ５から供給される部品Ｐの種類が所定のサイズよりも小さい部品の場合に、テープ送り位置補正を行う。
【００４９】
上記説明したように本実施の形態の部品実装方法は、テープフィーダ５が備えるスプロケット２４に対して部品Ｐをポケット１３ｂに保持するキャリヤテープ１３を押さえるテープ押さえカバー２６に形成された認識マークＭと、テープ押さえカバー２６に形成された開口（開口部２８）を通して吸着位置Ｃに位置する部品Ｐまたはポケット１３ｂとを認識している。そして、認識結果に基づいて、吸着位置Ｃに位置させる部品Ｐのテープ送り方向の上流側に隣接する部品Ｐが開口（開口部２８）から所定以上に露出しないように、吸着対象となる部品Ｐを吸着位置Ｃに位置させるテープ送り位置補正量（位置補正量５１ａ）を算出し、テープ送り位置補正量に基づいて、スプロケット２４を回転させてテープ送りさせている。
【００５０】
これによって、吸着位置Ｃに位置する部品Ｐの次の部品Ｐが開口部２８から露出して脱落することを防止することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明の部品実装装置および部品実装方法は、吸着位置に位置する部品の次の部品が開口から露出して脱落すること防止することができるという効果を有し、部品を基板に実装する部品実装分野において有用である。
【符号の説明】
【００５２】
３  基板（実装対象物）
５  テープフィーダ
８ｂ  吸着ノズル
１１  基板認識カメラ（認識カメラ）
１３  キャリヤテープ
１３ｂ  ポケット
２４  スプロケット
２５  駆動機構
２６  テープ押さえカバー
２８  開口部（開口）
Ｍ  認識マーク
Ｐ  部品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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