(57)【要約】      （修正有）【課題】物品の厚さに応じて把持片の間隔を調節できるようにする。【解決手段】物品把持装置は、一対の把持片１ａ、１ｂで物品を把持する物品把持装置において、一対の基体２ａ、２ｂと、両基体の間隔を調節する間隔調節機構３と、間隔調節機構３を駆動する駆動源Ｍを備え、一対の把持片１ａ、１ｂのうち一方の把持片１ａが一方の基体２ａに、他方の把持片１ｂが他方の基体２ｂに設けられ、駆動源Ｍによって間隔調節機構３を駆動させると、一対の基体２ａ、２ｂの双方又はいずれか一方が他方の基体に近づく方向又は他方の基体から離れる方向に移動して、前記両基体に設けられた把持片１ａ、１ｂの間隔を調節されるようにしたものである。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対の把持片で物品を把持する物品把持装置において、
一対の基体と、両基体の間隔を調節する間隔調節機構と、当該間隔調節機構を駆動する駆動源を備え、
前記一対の把持片のうち一方の把持片が一方の基体に、他方の把持片が他方の基体に設けられ、
前記駆動源によって間隔調節機構を駆動させると、前記一対の基体の双方又はいずれか一方が他方の基体に近づく方向又は他方の基体から離れる方向に移動して、前記両基体に設けられた把持片の間隔が調節される、
ことを特徴とする物品把持装置。
【請求項２】
請求項１記載の物品把持装置において、
それぞれの基体は駆動手段を備え、
それぞれの把持片を前記駆動手段によって個別にスライド可能である、
ことを特徴とする物品把持装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載の物品把持装置において、
一方の基体が固定体に取り付けられ、
他方の基体が可動体に取り付けられ、
それぞれの基体に設けられた把持片は間隔をあけて対向配置され、
前記固定体はネジ軸を備え、
前記可動体は当該ネジ軸に螺合するナットを備え、
前記ネジ軸は駆動源の動力によって回転し、
前記ナットは当該ネジ軸の回転によって当該ネジ軸の長手方向に移動し、
前記駆動源によってネジ軸が回転すると当該ネジ軸の回転によってナットが設けられた可動体がネジ軸の長手方向に移動し、この移動に伴って当該可動体側の把持片が前記固定体側の把持片に近づく方向又は前記固定体側の把持片から離れる方向に移動する、
ことを特徴とする物品把持装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の物品把持装置において、
一対の把持片の双方又はいずれか一方が、平板状のスライド板の外周にベルトが周回されたベルト周回式の把持片である、
ことを特徴とする物品把持装置。
【請求項５】
請求項４記載の物品把持装置において、
スライド板の外周に周回されたベルトの一部が基体に固定され、
前記スライド板を前進移動させると、前記ベルトのうちスライド板の一方の面側に位置する部分がスライド板の他方の面側に繰り出され、
前記スライド板を後退移動させると、前記ベルトのうちスライド板の前記他方の面側に位置するベルトがスライド板の前記一方の面側に引き戻される、
ことを特徴とする物品把持装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の物品把持装置において、
物品がサンドイッチであり、
一対の把持片のうち、少なくとも、平置きされたサンドイッチの下側に宛がわれる把持片がベルト周回式の把持片である、
ことを特徴とする物品把持装置。
【請求項７】
請求項６記載の物品把持装置において、
駆動源によって間隔調節機構を駆動すると、平置きされたサンドイッチの上側を把持する把持片のみが他方の把持片に近づく方向又は他方の把持片から離れる方向に移動する、
ことを特徴とする物品把持装置。
【請求項８】
搬送体で搬送される物品を把持して容器に収容する装置において、
搬送体と、容器準備部と、ロボットアームに取り付けられた物品把持装置を備え、
物品把持装置が請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の物品把持装置である、
ことを特徴とする物品容器詰め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各種物品を袋や箱などの各種容器に収容したり、他の機器に引き渡したり、移動させたりするのに利用できる物品把持装置と、把持した物品を容器に収容する物品容器詰め装置に関し、特に、コンビニエンスストアやスーパーマーケット等で販売されるサンドイッチ、菓子、パン、おにぎり等の食品を袋詰めする際にそれらを把持したり、食品製造工程で食品材料を機器間で移動させたり、引き渡したりするのに適するものである。
【背景技術】
【０００２】
本件発明者は、サンドイッチやハンバーガーなどの各種食品の袋詰めに用いることのできる装置として、所定間隔で対向配置された一対の把持片でサンドイッチを把持して袋詰めすることのできる物品把持装置（特許文献１）を提案した。この物品把持装置は、物品の形状を崩すことなく把持できるものであり、例えば、サンドイッチの袋詰めラインに設置して利用されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１９８５７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、袋詰めするサンドイッチの厚さは具材の種類や重ねるサンドイッチの数によって区々であり、把持片の間隔が一定である前記物品把持装置では、把持できないことがある。例えば、サンドイッチ全体の厚さが両把持片の間隔寸法よりも厚ければ、把持片の間に収まらず、両把持片の間隔寸法よりも薄ければ、把持片とサンドイッチの間に隙間ができてしまい、いずれの場合もサンドイッチを確実に把持することができない。
【０００５】
本発明は前記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、サンドイッチをはじめとする各種物品の厚さに応じて把持片の間隔を調節することのできる物品把持装置と、当該物品把持装置を用いて物品を把持して袋などの各種容器に収容する物品容器詰め装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
［物品把持装置］
本発明の物品把持装置は、一対の把持片で物品を把持する物品把持装置において、一対の基体と、両基体の間隔を調節する間隔調節機構と、当該間隔調節機構を駆動する駆動源を備え、前記一対の把持片のうち一方の把持片が一方の基体に、他方の把持片が他方の基体に設けられ、前記駆動源によって間隔調節機構を駆動させると、前記一対の基体の双方又はいずれか一方が他方の基体に近づく方向又は他方の基体から離れる方向に移動して、前記両基体に設けられた把持片の間隔を調節されるようにしたものである。
【０００７】
前記物品把持装置において、それぞれの基体には駆動手段を設けておき、それぞれの把持片を当該駆動手段によって個別にスライドできるようにするのが好ましい。
【０００８】
前記物品把持装置において、一方の基体が固定体に取り付けられ、他方の基体が可動体に取り付けられ、それぞれの基体に設けられた把持片は間隔をあけて対向配置され、前記固定体はネジ軸を備え、前記可動体は当該ネジ軸に螺合するナットを備え、前記ネジ軸は駆動源の動力によって回転し、ナットは当該ネジ軸の回転によって当該ネジ軸の長手方向に移動し、前記駆動源によってネジ軸が回転すると当該ネジ軸の回転によってナットが設けられた可動体がネジ軸の長手方向に移動し、この移動に伴って当該可動体側の把持片が前記固定体側の把持片に近づく方向又は前記固定体側の把持片から離れる方向に移動するようにしてもよい。
【０００９】
前記物品把持装置において、一対の把持片の双方又はいずれか一方として、平板状のスライド板の外周にベルトが周回されたベルト周回式の把持片を用いることもできる。この場合、スライド板の外周に周回されたベルトの一部を基体に固定し、スライド板を前進移動させると、前記ベルトのうちスライド板の一方の面（例えば縦向きのスライド板の外面や横向きのスライド板の下面）側に位置する部分がスライド板の他方の面（例えば縦向きのスライド板の内面や横向きのスライド板の上面）側に繰り出され、スライド板を後退移動させると、当該ベルトのうちスライド板の前記他方の面側に位置するベルトがスライド板の前記一方の面側に引き戻されるようにすることができる。
【００１０】
前記物品把持装置において、物品がサンドイッチである場合、一対の把持片のうち、少なくとも、平置きされたサンドイッチの下側に宛がわれる把持片は、ベルト周回式のものとするのが好ましい。この場合、間隔調節機構を駆動したときに、平置きされたサンドイッチの上側を把持する把持片のみが他方の把持片に近づく方向又は他方の把持片から離れる方向に移動するようにするのが好ましい。なお、本願において、「平置き」とは、図７（ａ）のように、サンドイッチのパンが上側と下側になるように置かれた状態をいう。
【００１１】
［物品容器詰め装置］
本発明の物品容器詰め装置は、搬送体で搬送される物品を把持して容器に収容する装置であって、搬送体と、容器準備部と、ロボットアームに取り付けられた物品把持装置を備え、物品把持装置として前記いずれかの物品把持装置を用いたものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の物品把持装置は、把持片の間隔を調節できるため、物品の厚さが変わっても物品を確実に把持することができる。物品がサンドイッチの場合、具材の量やパンの厚さによってサンドイッチの厚さが変わる場合のほか、重ねるサンドイッチの数によって全体の厚さが変わる場合にも、サンドイッチを確実に把持することができる。また、ベルト周回式の把持片を用いる場合、サンドイッチを型崩れすることなく把持することができる。サンドイッチ以外の物品を把持する場合も同様である。
【００１３】
本発明の物品容器詰め装置は、物品把持装置として本発明の物品把持装置を用いているので、前記物品把持装置と同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】（ａ）は本発明の物品把持装置の一例を示す斜視図、（ｂ）は本発明の物品把持装置の両基体の横断面図。
【図２】ベルト周回式の把持体を備えた基体の斜視説明図。
【図３】（ａ）〜（ｃ）はスライド板に周回されたベルトの動作原理の説明図。
【図４】本発明の物品把持装置における固定体と可動体の説明図。
【図５】（ａ）は本発明の物品把持装置における両把持片の間隔が離れた（広い）状態を示す正面側説明図、（ｂ）は両把持片の間隔が（ａ）よりも近づいた（狭い）状態を示す正面側説明図。
【図６】本発明の物品容器詰め装置の一例を示す斜視図。
【図７】（ａ）〜（ｅ）は本発明の物品把持装置及び物品容器詰め装置の使用例を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（物品把持装置の実施形態）
本発明の物品把持装置３０の一例を、図面を参照して説明する。本発明の物品把持装置３０は、各種物品の把持に用いることができるが、ここでは、物品がサンドイッチＳの場合を一例として説明する。
【００１６】
本発明の物品把持装置３０は、一対の把持片１ａ、１ｂをサンドイッチＳの外側に宛がって（支持して）当該サンドイッチＳを把持するものである。一例として図１（ａ）に示す物品把持装置３０は、間隔をあけて並列に配置された一対の基体２ａ、２ｂと、両基体２ａ、２ｂの間隔を調節する間隔調節機構３と、当該間隔調節機構３を駆動する駆動モータ（駆動源）Ｍを備えている。一対の把持片１ａ、１ｂのうち一方の把持片１ａは一方の基体２ａに、他方の把持片１ｂは他方の基体２ａに設けられている。駆動モータＭによって間隔調節機構３を動作させると、基体２ａ、２ｂの双方又はいずれか一方が他方の基体２ａ、２ｂに近づく方向又は他方の基体２ａ、２ｂから離れる方向に移動し、これにより、両基体２ａ、２ｂに設けられた把持片１ａ、１ｂの間隔が調節されるようにしてある。
【００１７】
それぞれの基体２ａ、２ｂは、図１（ａ）及び図２に示すように、前後方向に細長の上材４と下材５が間隔をあけて配置され、その前端側が前材６で、後端側が後材７で連結されたものである。前材６と後材７の中央付近には一枚の仕切り体８が設けられ、当該仕切り体８の前方側に移動ブロック９が、後方側に当該移動ブロック９を前後方向に移動させるエアシリンダ（駆動手段）１０が設けられている。エアシリンダ１０のピストンロッド１０ａは、仕切り体８に設けられた挿通孔８ａを挿通して移動ブロック９に連結されており、ピストンロッド１０ａが伸長すると移動ブロック９が上材４と下材５に設けられたスライド溝１１に沿って前進し、ピストンロッド１０ａが収縮すると移動ブロック９がスライド溝１１に沿って後退するようにしてある。
【００１８】
移動ブロック９ａ、９ｂには、それぞれ把持片１ａ、１ｂが固定され、移動ブロック９ａ、９ｂの移動に伴って、把持片１ａ、１ｂが移動ブロック９ａ、９ｂの移動方向に移動するようにしてある。一例として図１（ａ）（ｂ）に示す一方の把持片１ａは平板状のスライド板１２ａの外周にベルト１３が周回されたベルト周回式のもの、他方の把持片１ｂは平板状スライド板１２ｂの外周にベルト１３が周回されていない平板式のものである。ベルト周回式の把持片１ａは、図６のように搬送体２９で搬送されたサンドイッチＳの下側を掬い上げるのに適する。
【００１９】
ベルト周回式の把持片１ａのスライド板１２ａは、先方側に三段の段差部が設けられている。一例として図２に示すベルト１３は二本のスリットを備えたシート状であり、当該スリットで分割された部分が、それぞれの段差部に周回されている。ベルト１３は、スライド板１２ａの両端側で折り返されて端部１３ａ同士が重ねられ、その重ね合せた部分の外側に宛がわれた押さえ板１４と止め具１５によって保持されている。ベルト１３の両端部１３ａを保持した押さえ板１４は、基体２ａの上材４と下材５に設けられた支持溝１６に収容され、前後方向に移動しないように固定されている。ベルト１３は、滑り抵抗の小さい材質のものが好ましく、例えば、合成樹脂製の平ベルトなどを用いることができる。
【００２０】
ここで、スライド板１２ａに周回されたベルト１３の動作原理について、図３（ａ）〜（ｃ）を参照して説明する。図３（ａ）はスライド板１２ａが最後方に位置している状態を示すものである。この状態から、スライド板１２ａを図３（ｂ）（ｃ）のように前方（図３（ｂ）（ｃ）の矢印方向）に移動させると、そのスライド板１２ａの外周に周回されたベルト１３のうち、スライド板１２ａの下面側１２ｘに位置する部分（下面側１３ｘ）がスライド板１２の上面側１２ｙに送り出されて、スライド板１２の外周のベルト１３の上面側１３ｙに移載対象であるサンドイッチＳを掬い上げることができる。反対に、図３（ｃ）のようにスライド板１２ａが最前方に位置している状態から、スライド板１２ａを図３（ｂ）（ａ）のように後方に移動させると、そのスライド板１２ａの外周に周回されたベルト１３のうち、スライド板１２ａの上面側１２ｙに位置する部分（上面側１３ｙ）がスライド板１２の下面側１２ｘに引き戻されて、掬い上げたサンドイッチＳを他の場所に降ろすことができる。
【００２１】
前記動作原理の説明では、スライド板１２ａの上側にサンドイッチＳを載せる場合を一例としているが、スライド板１２ａが図１（ａ）のように縦向きの場合には、前記説明における上面側１２ｘ、１３ｘは内面側に、下面側１２ｙ、１３ｙは外面側となる。なお、ベルト１３の下面側（外面側）１３ｘと上面側（内面側）１３ｙは相対的な概念であり、下面側１３ｘの部分がスライド板１２の上面側１２ｙに繰り出されると当該部分は上面側１３ｙとなり、反対に、上面側１３ｙの部分がスライド板１２の下面側１２ｘに引き戻されると、当該部分は下面側１３ｘとなる。
【００２２】
平板式の把持片１ｂのスライド板１２ｂは、先方側に傾斜部を備えている。この傾斜部はサンドイッチＳを収容するフィルム袋３２の傾斜と同程度の傾斜としてある。スライド板１２ｂの下端側には、両把持片１ａ、１ｂ間に把持したサンドイッチＳの落下を防止するための落下防止片１７が内向きに突設されている。スライド板１２ｂは基体２ｂに設けられた移動ブロック９ｂに固定され、当該移動ブロック９ｂと連結されたエアシリンダ１０によって前後方向にスライドするようにしてある。
【００２３】
図４に示すように、ベルト周回式のスライド板１２ａが設けられた基体２ａは固定体１９に、平板式のスライド板１２ｂが設けられた基体２ｂが可動体１８に取り付けられている。一例として図４に示す固定体１９は対向する二枚の下向き片１９ａ、１９ｂを備えた下向き略コ字状の部材であり、可動体１８は一枚の下向き片１８ａを備えた下向き略Ｌ字状の部材である。
【００２４】
基体２ａの固定体１９への着脱及び基体２ｂの可動体１８への着脱は、固定体１９及び可動体１８に固定された係止クリップ２０を用いてワンタッチでできるようにしてある。一例として図１及び図４に示す係止クリップ２０は、固定体１９又は可動体１８に固定する固定片２０ａと、基体２ａ又は基体２ｂの下側に係止する係止片２０ｂを備えている。
【００２５】
この実施形態では、固定体１９の一方の下向き片１９ａと可動体１８の下向き片１８ａのそれぞれに係止クリップ２０が二つずつ設けられている。係止クリップ２０は、それぞれの固定片２０ａが固定体１９の下向き片１９ａ又は可動体１８の下向き片１８ａに固定され、係止片２０ｂが下向き片１９ａや下向き片１８ａよりも内側に突出するようにしてある。この突出部分で、基体２ａ又は基体２ｂの下端を係止できるようにしてある。基体２ａを固定体１９に取り付けるときは、係止クリップ２０の係止片２０ｂを下向き片１９ａの内面よりも外側まで広げ、基体２ａを固定体１９の所定位置に配置してから、係止片２０ｂを解除して元の状態に復帰させる。これにより、基体２ａの下端が係止片２０ｂで係止され、基体２ａが固定体１９に取り付けられる。基体２ｂも同様の方法で可動体１８に取り付けることができる。
【００２６】
前記固定体１９の二枚の下向き片１９ａ、１９ｂの間には、二本のガイドバー２１が長手方向に間隔をあけて架設され、当該二本のガイドバー２１が可動体１８の挿通孔１８ｂに挿通されて当該可動体１８が固定体１９の二枚の下向き片１９ａ、１９ｂの間に配設されている。二本のガイドバー２１の間には間隔調節機構３が設けられ、固定体１９側に取り付けられた基体２ａと、可動体１８側に取り付けられた基体２ｂの間隔、すなわち、基体２ａに支持されている把持片１ａと基体２ｂに支持されている把持片１ｂの間隔を調節できるようにしてある。
【００２７】
一例として図４及び図５に示す間隔調節機構３は、前記固定体１９の外側（図面では上側）に配置された駆動モータＭの回転力を利用して両把持片１ａ、１ｂの間隔を調節するものであり、固定体１９の二枚の下向き片の１９ａ、１９ｂ間に架設されたネジ軸２２と、そのネジ軸２２に螺合されてネジ軸２２の軸方向に移動するナット２３と、ネジ軸２２に取り付けられたネジ軸側プーリー２４と、ネジ軸側プーリー２４に周回される伝達ベルト２５を備えている。伝達ベルト２５は、固定体１９の上面に開口された引き出し孔２６から外に引き出され、前記駆動モータＭに取り付けられたモータ側プーリー２７に周回されている。
【００２８】
ネジ軸２２の両端は、固定体１９の下向き片１９ａ、１９ｂに埋設された軸受２８（図５）に支持されている。ネジ軸２２に螺合されたナット２３は可動体１８に埋設してあり、ネジ軸２２の回転によってナット２３がネジ軸方向に移動することで、当該ナット２３が埋設された可動体１８がネジ軸方向に移動するように構成されている。
【００２９】
前記駆動モータＭを動作させると、当該駆動モータＭの回転力がモータ側プーリー２７−伝達ベルト２５−ネジ軸側プーリー２４−ネジ軸２２−ナット２３の順に伝達され、ナット２３が埋設された可動体１８が固定体１９に近づく方向又は固定体１９から離れる方向に移動し、当該可動体１８に取り付けられた基体２ｂ側の平板式の把持片１ｂが、他方の把持片１ａに近づく方向又は他方の把持片１ａから離れる方向に移動し、両把持片１ａ、１ｂの間隔が調節される。
【００３０】
固定体１９の上面側にはアーム取付け部３３（図１（ａ））が設けられ、物品把持装置３０を図６のようにロボットアームＲに取り付けられるようにしてある。ロボットアームＲに取り付けられた物品把持装置３０は、上下左右方向への移動をはじめ、縦旋回や横旋回など、ロボットアームＲの設定により様々な動きが可能となる。
【００３１】
（物品把持装置のその他の実施形態）
前記実施形態では、一方がベルト周回式の把持片１ａであり、他方が平板式の把持片１ｂの場合を一例としているが、双方の把持片１ａ、１ｂをベルト周回式又は平板式とすることもできる。
【００３２】
前記実施形態では、図１（ｂ）の上側の把持片１ａをベルト周回式、下側の把持片１ｂを平板式としているが、上側の把持片１ａを平板式、下側の把持片１ｂをベルト周回式とすることもできる。この場合も、サンドイッチＳを把持するときは、平板式の把持片１ａでサンドイッチＳの上側を押さえ、ベルト周回式の把持片１ｂでサンドイッチの下側を掬い上げてサンドイッチＳを把持する。
【００３３】
前記実施形態では、一方の把持片１ｂの移動によって両把持片１ａ、１ｂ間の間隔調節を行う場合を一例としているが、双方の把持片１ａ、１ｂを移動させて両把持片１ａ、１ｂの間隔調節を行うようにすることもできる。
【００３４】
前記実施形態では、ネジ軸２２とナット２３を備えたボールネジを用いて両把持片１ａ、１ｂの間隔を調節する場合を一例としているが、両把持片１ａ、１ｂの間隔は他の手段によって調節することもできる。
【００３５】
（物品容器詰め装置の実施形態）
本発明の物品容器詰め装置の一例を、図６及び図７（ａ）〜（ｅ）を参照して説明する。ここでは物品がサンドイッチＳの場合を一例として説明する。図６及び図７（ａ）〜（ｅ）において、２９はサンドイッチＳを搬送する搬送体、３１は積層した状態でストックされたフィルム袋３２を一枚ずつ取り出して、そのフィルム袋３２の開口部を開講する袋準備部（容器準備部）、３０はロボットアームＲに装着された物品把持装置、Ｒは物品把持装置３０を保持するロボットアームである。この実施形態では、搬送体２９としてベルトコンベアを、物品把持装置３０として、図１（ａ）に示す物品把持装置３０を用いている。袋準備部３１は、積層した状態でストックされたフィルム袋３２を一枚ずつ取り出して、順次開口部を開けることのできるものであればよく、特開２０１４−１９８５７１号公報や特願２０１４−２６２８０２等に開示されたもの等を用いることができる。
【００３６】
（使用例）
本発明の物品把持装置３０及び物品容器詰め装置の使用例を、図面を参照して説明する。この使用例は、本発明の物品把持装置３０をロボットアームＲに取り付け、その物品把持装置３０でサンドイッチＳを把持してフィルム袋３２に詰める場合の例である。本発明の物品把持装置３０は、サンドイッチＳを把持するときにセンサ等によってサンドイッチＳの厚さを検知し、その検知信号に基づいて両把持片１ａ、１ｂの間隔が自動調節されるようにすることもできるが、この実施形態では、両把持片１ａ、１ｂの間隔を予めサンドイッチＳの厚さに合わせて調節してある。
【００３７】
（１）製造されたサンドイッチＳを図６及び図７（ａ）のように間隔をあけて搬送する。
（２）搬送体２９で搬送されたサンドイッチＳが所定位置に到達したところで、物品把持装置３０を横向きにし、上側の把持片１ｂを図７（ｂ）のように前進させて、サンドイッチＳの上面を押さえる。
（３）前記（２）の状態で、サンドイッチＳの下側に位置する把持片１ａのスライド板１２ａを図７（ｃ）のように前進させ、当該スライド板１２ａの外周に周回されたベルト１３ａでサンドイッチＳを掬い上げる。
（４）前記（２）（３）によってサンドイッチＳを両把持片１ａ、１ｂで把持したのち、物品把持装置３０を図７（ｄ）のように９０度自転させ、両把持片１ａ、１ｂで把持したサンドイッチＳを縦向きにする。
（５）前記（４）によってサンドイッチＳを縦向きにしたのち、物品把持装置３０を袋準備部３１（図７（ｅ）に一部を表示）側に向けて回転させ、両把持片１ａ、１ｂで把持したサンドイッチＳを袋準備部３１で開口部が開かれたフィルム袋３２の手前に移動する。
（６）前記（５）によってサンドイッチＳをフィルム袋３２の手前に移動したのち、前記ロボットアームＲによって物品把持装置３０をフィルム袋３２内に入れ、当該物品把持装置３０で把持したサンドイッチＳをフィルム袋３２内に収容する。
（７）前記（６）によってサンドイッチＳをフィルム袋３２内に収容した状態で、両把持片１ａ、１ｂのスライド板１２ａ、１２ｂを後退させ、フィルム袋３２から両把持片１ａ、１ｂを抜き取る。把持片１ａ、１ｂの抜き取りは、ロボットアームＲによって物品把持装置３０を搬送体２９の上方に戻してから行うこともできる。このようにした場合、フィルム袋３２に収容されたサンドイッチＳをそのまま次の工程に送り出すことができるため、作業性が良い。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
前記実施形態ではサンドイッチを把持する場合を一例としているが、本発明の物品把持装置３０及び物品容器詰め装置は、ハンバーガーやライスバーガーといった、各種物品の把持に用いることができる。
【符号の説明】
【００３９】
１ａ、１ｂ  把持片
２ａ、２ｂ  基体
３      間隔調節機構
４      上材
５      下材
６      前材
７      後材
８      仕切り体
８ａ  （仕切り体の）挿通孔
９、９ａ、９ｂ  移動ブロック
１０    エアシリンダ（駆動手段）
１０ａ  ピストンロッド
１１    スライド溝
１２ａ、１２ｂ  スライド板
１２ｘ  （スライド板の）下面側
１２ｙ  （スライド板の）上面側
１３    ベルト
１３ａ  （ベルトの）端部
１３ｘ  （ベルトの）下面側
１３ｙ  （ベルトの）上面側
１４    押さえ板
１５    止め具
１６    支持溝
１７    落下防止片
１８    可動体
１８ａ  下向き片
１８ｂ  挿通孔
１９    固定体
１９ａ、１９ｂ  下向き片
２０    係止クリップ
２０ａ  （係止クリップの）固定片
２０ｂ  （係止クリップの）係止片
２１    ガイドバー
２２    ネジ軸
２３    ナット
２４    ネジ軸側プーリー
２５    伝達ベルト
２６    引き出し孔
２７    モータ側プーリー
２８    軸受
２９    搬送体
３０    物品把持装置
３１    袋準備部
３２    フィルム袋
３３    アーム取付け部
Ｍ      駆動モータ
Ｒ      ロボットアーム
Ｓ      サンドイッチ
【図１】
2017030834.tif 000003
【図２】
2017030834.tif 000004
【図３】
2017030834.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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