(57)【要約】【課題】複数のユーザの利用が重複した場合でもユーザの待機時間を短くする。【解決手段】外部からデータを受信する画像形成装置通信部２１０１と、受信したデータに基づいて画像を描画する画像生成部２１０６と、描画された画像を被記録媒体（用紙）上に形成する印刷部２１０７と、を備えた自走型画像形成装置２００において、画像が形成された被記録媒体（印刷物）を自律走行して配達する自走型フィニッシャ３００と、自走型画像形成装置２００を自律走行させる自律走行装置２６０と、受信したデータの受信タイミングに基づいて、自身（自走型画像形成装置２００）が配達するか、自走型フィニッシャ３００が配達するかを決定する（Ｓ１１０〜Ｓ１１７）データ処理部２１０２と、を備えた。【選択図】図１０
2017164993.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部からデータを受信する通信部と、
受信したデータに基づいて画像を描画する描画部と、
前記描画された画像を被記録媒体上に形成する画像形成部と、
を備えた画像形成装置において、
前記画像が形成された被記録媒体を自律走行して配達する配達部と、
前記画像形成装置を自律走行させる自律走行部と、
前記受信したデータの受信タイミングに基づいて、自身が配達するか、前記配達部が配達するかを決定する決定部と、
を備えたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像形成装置において、
前記決定部は、移動する前に画像を形成する、移動しながら画像を形成する、移動してから画像を形成する、のいずれかを決定することを特徴とする画像形成装置。
【請求項３】
請求項２に記載の画像形成装置において、
前記決定部が、移動する前に画像を形成すると決定したとき、さらに、自身が移動するか、前記配達部が移動するかを決定することを特徴とする画像形成装置。
【請求項４】
請求項２に記載の画像形成装置において、
セキュリティを重視すべき印刷である場合、前記決定部は、移動してから画像を形成すると決定することを特徴とする画像形成装置。
【請求項５】
請求項３に記載の画像形成装置において、
あらかじめ前記画像形成装置に複数ジョブの受付ができる猶予期間を設定し、当該猶予期間内に受け付けたジョブがあった場合、前記決定部は、前記配達部が移動すると決定することを特徴とする画像形成装置。
【請求項６】
請求項３に記載の画像形成装置において、
外部から画像形成指示を受信した位置と画像形成後、配達する位置が異なると予測された場合、前記決定部は、前記配達部が移動すると決定することを特徴とする画像形成装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれか１項に記載の画像形成装置において、
前記自律走行部は、外部から受信した走行経路に基づいて走行を制御する走行制御部を備えたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項８】
請求項１ないし７のいずれか１項に記載の画像形成装置において、
前記配達部は、外部から受信した走行経路に基づいて走行を制御する走行制御部を備えたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項９】
請求項１ないし８のいずれか１項に記載の画像形成装置とサーバとを含む自律走行画像形成システムにおいて、
前記サーバが、
前記画像形成装置の稼動状態および画像形成受信可否状態を判断する判断部と、
前記判断部の判断に基づいて利用可能な画像形成装置を決定する装置決定部と、
目的地の位置情報、使用する画像形成装置の位置情報および地図データから前記画像形成装置の走行経路を作成し、前記画像形成装置に送信する送信部と、
画像形成装置に画像形成ファイルを送信し、画像形成を指示する指示部と、
を備えたことを特徴とする自律走行画像形成システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置および自律走行画像形成システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
設置台数の限られた画像形成装置を複数人で共有するオフィス環境において、ユーザが印刷を指示した際、自律走行可能な自走型の画像形成装置（以下、自走型画像形成装置と称す）をユーザの元まで移動させて印刷を行い、作業の生産性の向上を図った技術が既に知られている。この一例として、特許第４５５７２５７号公報（特許文献１）に開示された技術が公知である。
【０００３】
この特許文献１には、安全にユーザの元に印刷物を配送する目的で、自走型フィニッシャの動力源として搭載されたバッテリの残量に応じてフィニッシャに排紙するか画像形成装置本体に排紙するかを制御する構成が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の自走型画像形成装置では、ユーザの元まで画像形成装置が移動して印刷を行っている。そのため、複数人のユーザで利用する場合は、利用中の画像形成装置が待機状態に入るまで印刷利用することができなかった。また、前記特許文献１に記載の技術においては、印刷物の配送については考慮されているが、複数ユーザ利用時の待機時間を解消することはできない。
【０００５】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、複数のユーザの利用が重複した場合でもユーザの待機時間を短くすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するため、本発明の一態様は、外部からデータを受信する通信部と、受信したデータに基づいて画像を描画する描画部と、前記描画された画像を被記録媒体上に形成する画像形成部と、を備えた画像形成装置において、前記画像が形成された被記録媒体を自律走行して配達する配達部と、前記画像形成装置を自律走行させる自律走行部と、前記受信したデータの受信タイミングに基づいて、自身が配達するか、前記配達部が配達するかを決定する決定部と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、複数のユーザの利用が重複した場合でもユーザの待機時間を短くすることができる。なお、前記以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明において明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る自律走行画像形成システムのシステム構成を示す説明図である。
【図２】図１に示した自律走行システムにおける自走型画像形成装置、自走型フィニッシャおよびサーバの通信構成を示す説明図である。
【図３】自走型画像形成装置および自走型フィニッシャを備えた画像形成システムの全体的な構成を示す図である。
【図４】図２における画像形成装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図５】図２におけるサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図６】図４における画像形成装置の機能構成を示す機能ブロック図である。
【図７】図２における自律走行装置の機能構成を示す機能ブロック図である。
【図８】図５におけるサーバの機能構成を示す機能ブロック図である。
【図９】図２における自走型フィニッシャのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明の実施形態における処理の流れの概要を説明するためのアクティビティ図である。
【図１１】図１０におけるサーバでの印刷受付から使用対象機の決定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施形態における自走型画像形成装置での印刷受付から移動させる機器の決定の処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施形態における自走型画像形成装置での印刷受付から移動させる機器の決定処理手順の他の例を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施形態における自走型画像形成装置での印刷受付から移動させる機器の決定処理手順のさらに他の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明は、（自走型）画像形成装置における画像形成の実行に際して、ユーザからの画像形成指示により、（自走型）画像形成装置がユーザの元に移動するのか、配達部（自走型フィニッシャ）がユーザの元に移動するのかをデータの受信タイミングから判断して切り替えることが特徴になっている。
【００１０】
以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。
【００１１】
図１は、本実施形態に係る自律走行画像形成システム（以下、自律走行システムと称する。）のシステム構成を示す説明図である。図１において、本実施形態に係る自律走行システム１は、同一ネットワーク２環境内に接続されたホスト端末１００群（１００−１，１００−２，・・・１００−Ｍ：Ｍは１以上の整数であり、接続されたホスト端末の台数に対応する。以下、符号１００で総称する。）、自走型画像形成装置２００群（２００−１，２００−２，・・・２００−Ｎ：Ｎは１以上の整数であり、接続された自走型画像形成装置の台数に対応する。以下、符号２００で総称する。）、自走型フィニッシャ３００群（３００−１，３００−２，・・・３００−Ｎ：Ｎは１以上の整数であり、接続された自走型画像形成装置の台数に対応する。以下、符号３００で総称する。）、及びサーバ４００により構成される。なお、ここでは、自走型フィニッシャ３００は自走型画像形成装置２００と同数（Ｎ）として説明しているが、両者の数が異なっても良い。
【００１２】
本自律走行システム１では、ホスト端末１００から送信されたデータを、ネットワーク２を介して例えば無線通信などの通信媒体５００を介してサーバ４００が受信する。当該データを受信したサーバ４００は印刷要求があったユーザの場所を判断し、自走型画像形成装置２００に移動を指示する。また、サーバ４００は自走型画像形成装置２００の移動中（または移動後）にデータを自走型画像形成装置２００に送信する。自走型画像形成装置２００は受信したデータを解釈して印刷すべき画像データを生成して印刷する。
【００１３】
または、サーバ４００は印刷要求があったユーザの場所を判断し、自走型画像形成装置２００にデータを送信し、自走型画像形成装置２００は受信したデータを解釈して印刷し、自走型画像形成装置２００または自走型フィニッシャ３００がユーザの元に移動して配達する。
【００１４】
なお、ネットワーク２は、ＬＡＮ（Local Area Network）あるいはインターネットなどによって構成され、電話回線等の公衆回線などによって接続するように構成することもできる。また、図１では、複数台のホスト端末１００及び自走型画像形成装置２００がネットワーク２に接続されて自律走行画像形成システム１を構成しているが、ホスト端末１００及び自走型画像形成装置２００は単数でもよいことはいうまでもない。さらに、図１においては、自律走行画像形成システム１が単一のネットワーク２に接続された構成となっているが、異なるネットワークに接続されて１つのシステムを構築するように構成することもできる。
【００１５】
また、図１におけるネットワーク２は、例えば、イーサーネット（Ethernet:登録商標）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ブルートゥース（Bluetooth:登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless Fidelity:登録商標）、ＦｅｌｉＣａ（登録商標）、ＰＣＩｅ（Peripheral Component Interconnect Express）、ＶＧＡ（Video Graphic Array）、ＤＶＩ（Digital Visual Interface）、ＩＥＥＥ（The Institute of Electrical and Electronics Engineers）規格などのインタフェースを利用したネットワークにより実現されても良い。
【００１６】
ホスト端末１００群はそれぞれ、ユーザが操作する情報処理端末であり、ＰＣ（Personal Computer）が一般的であるが、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、スマートフォン、タブレット端末等の携帯情報端末を使用することもできる。
【００１７】
また、ホスト端末１００群は、それぞれユーザ操作に応じて、画像形成装置（プリンタ）２１０（図２）による印刷対象となる電子化データ（以下、「印刷ファイル」とする）をサーバ４００に送信して蓄積させ、蓄積させた印刷ファイルの中から選択した印刷ファイルについての印刷指示を出す。
【００１８】
サーバ４００は、ネットワーク２上に存在する共有サーバであり、画像形成装置２１０を、各ホスト端末１００から利用することが可能なように管理する。また、サーバ４００は、各ホスト端末１００から出された印刷指示に従って、そのホスト端末１００から送信されてきた印刷ファイルを蓄積し、蓄積された印刷ファイルの中から選択された印刷ファイルを画像形成装置２１０に印刷させる。
【００１９】
図２は、本自律走行システムにおける自走型画像形成装置、自走型フィニッシャおよびサーバの通信構成を示す説明図である。本自律走行システム１において、自走型画像形成装置２００は画像形成装置２１０と自律走行装置２６０から構成されており、それぞれがサーバ４００と無線通信を行う。画像形成装置２１０はサーバ４００から印刷データあるいは画像形成装置２１０の制御に関する命令等を受信し、また、サーバ４００に対し機器の状態を通知する。自律走行装置２６０はサーバ４００から目的地や走行経路に関する情報等を受け取り、サーバ４００に対し自身の位置情報など、機器の情報を通知する。
【００２０】
自走型フィニッシャ３００は自律走行装置３５０を備え、サーバ４００および自走型画像形成装置２００と無線通信を行う。自律走行装置３５０はサーバ４００および自走型画像形成装置２００から目的地あるいは走行経路に関する情報等を受け取り、サーバ４００および自走型画像形成装置２００に対し自身の位置情報など、機器の情報を通知する。
【００２１】
図３は、自走型画像形成装置および自走型フィニッシャを備えた画像形成システムの機械的な構成を示す正面図である。本実施形態に係る画像形成システム１０は、自走型画像形成装置２００と自走型フィニッシャ３００とからなり、自走型フィニッシャ３００は自走型画像形成装置２００の排紙側に接離自在に配置されている。自律走行装置２６０，３５０は、自走型画像形成装置２００および自走型フィニッシャ３００の下部にそれぞれ設けられている。自走型画像形成装置２００の自律走行装置２６０は駆動輪２６１０と操舵輪２６２０を備え、駆動輪２６１０から駆動力を得、操舵輪２６２０を操舵することにより走行方向が制御される。自走型フィニッシャ３００の自律走行装置３５０も同様に、駆動輪３５０１と操舵輪３５０２を備え、駆動輪３５０１から駆動力を得、操舵輪３５０２を操舵することにより走行方向が制御される。
【００２２】
自走型フィニッシャ３００は、画像形成装置２１０側から排紙された印刷済みの用紙に対して、スタック、ソート、綴じ、穴あけなどの公知の後処理機能を備えた用紙後処理装置である。
【００２３】
図４は、本自律走行システムにおける画像形成装置のハードウェア構成を示すブロック図である。同図において、画像形成装置（プリンタ）２１０は、画像形成装置２１０本体の制御を行うプリンタコントローラ２１２、用紙に画像を印刷するためのプリンタエンジン２１３、ユーザが入力を行い画像形成装置本体の状態等を表示する操作パネル２１４およびプリンタ駆動バッテリ２２６から基本的に構成され、ネットワーク２と繋がっている。また、プリンタエンジン２１３は自走型フィニッシャ３００と繋がっている。
【００２４】
ネットワーク２はサーバ４００との通信を行うためのものである。プリンタエンジン２１３はプリンタコントローラ２１２からの信号によりヘッドを制御し、また給紙部より転写紙を給紙することで、画像を形成する。操作パネル２１４はユーザが入力を行い、また、画像形成装置２１０本体の状態等を表示する表示装置を備えたユーザＩ／Ｆである。プリンタ駆動バッテリ２２６は画像形成装置２１０を駆動させるためのバッテリである。
【００２５】
プリンタコントローラ２１２は、その時設定されている制御モード及びホストから受け取った制御コードに従って、ホストからの印字データをビデオデータに変換してプリンタエンジン２１３へ出力する制御機構の総称である。プリンタコントローラ２１２は、ネットワークＩ／Ｆ２１５、プログラムＲＯＭ２１６、フォントＲＯＭ２１７、操作部Ｉ／Ｆ２１８、ＣＰＵ２１９、ＲＡＭ２２０、ＮＶ−ＲＡＭ２２１、エンジンＩ／Ｆ２２２、及びバッテリＩ／Ｆ２２５の各モジュールを含む。
【００２６】
各モジュールの機能は、次の通りである。ネットワークＩ／Ｆ２１５は、サーバ４００との通信を行うためのインタフェースであり、プログラムＲＯＭ（ＰＲＯＭ:Programmable Read Only Memory、以下、同様）２１５は、プリンタコントローラ２１２内でのデータの管理及び周辺モジュールを制御するためのプログラムを格納している。フォントＲＯＭ（ＦＯＮＴ  ＲＯＭ、以下、同様）２１６は、印字に使用されるさまざまな種類のフォントを格納している。操作部Ｉ／Ｆ２１８は操作パネル２１４のインタフェースである。
【００２７】
ＣＰＵ（Central Processing Unit、以下、同様）２１９はプログラムＲＯＭ２１６に格納されたプログラムの手順に従ってホストからのデータ（印字データ、制御データ）を処理する。ＲＡＭ（Random Access Memory、以下、同様）２２０は、ＣＰＵ２１９が処理するときのワークメモリであり、ホストからのデータを一時記憶するバッファ及びバッファに記憶されたデータを処理するメモリ等に使われる。
【００２８】
ＮＶ−ＲＡＭ２２１は、電源を切っても保持したいデータを格納しておくための不揮発性ＲＡＭである。エンジンＩ／Ｆ２２２はプリンタコントローラ２１２からプリンタエンジン２１３を制御するインタフェースである。ＨＤＤ２２４は、大容量のデータを読み書き可能に保持する大容量記憶媒体である。バッテリＩ／Ｆ２２５は、プリンタ駆動バッテリ２２６とのインタフェースである。
【００２９】
図５は、本自律走行システムにおけるサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。同図において、サーバ４００は、当該サーバ４００の制御を行うサーバコントローラ４１０を備え、ネットワーク２と繋がっている。サーバコントローラ４１０はホスト端末１００から受け取った制御コードに従って、使用する自走型画像形成装置２００の決定、走行経路の作成、また、印刷データの管理、変換を行う制御機構の総称である。サーバコントローラ４１０は、ネットワークＩ／Ｆ４１１、プログラムＲＯＭ４１２、ＣＰＵ４１３、ＲＡＭ４１４、ＮＶ−ＲＡＭ４１５及びＨＤＤ４１６の各モジュールを含む。ネットワーク２は、サーバ４００と、ホスト端末１００及び自走型画像形成装置２００との通信を行うためのものである。
【００３０】
各モジュールの機能は次の通りである。ネットワークＩ／Ｆ４１１は、サーバコントローラ４１０がホスト端末１００及び自走型画像形成装置２００との通信を行うためのインタフェースである。プログラムＲＯＭ４１２はサーバコントローラ４１０内でのデータの管理及び周辺モジュールを制御するためのプログラムを格納している。
【００３１】
ＣＰＵ４１３はプログラムＲＯＭ４１２に格納されたプログラムの手順に従ってデータを処理する。ＲＡＭ４１４はＣＰＵ４１３が処理するときのメモリ等に使われる。ＮＶ−ＲＡＭ４１５は電源を切っても保持したいデータを格納しておくための不揮発性ＲＡＭである。ＨＤＤ４１６は、大容量のデータを読み書き可能に保持する大容量記憶媒体である。本自律走行システム１では、ホスト端末１００から受信した印刷情報、ホスト端末１００及び自走型画像形成装置２００のホーム位置、またその他の設備の位置が記録された地図データ等を保持する。
【００３２】
図６は、本自律走行システムにおける画像形成装置の機能構成を示す機能ブロック図である。
【００３３】
同図において、画像形成装置２１０本体は、データ処理部２１０２を中心に構成され、データ処理部２１０２に対して、画像形成装置通信部２１０１、データ記憶部２１０３、表示部２１０４、機器情報記憶部２１０５、画像生成部２１０６及び印刷部２１０７がデータの送信及び受信可能に接続されている。画像形成装置通信部２１０１は、外部のサーバ４００と無線通信し、サーバ４００との間でデータの送受信を行う。
【００３４】
画像形成装置通信部２１０１は、本実施形態では、無線ＬＡＮ規格の８０２．１１ｇに対応するインタフェースカード（ＮＩＣ）を備え、本規格の無線通信によりユーザの各情報機器や後述の消耗品供給装置などと双方向通信可能となっている。勿論、他の規格、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ／ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ／ＩＥＥＥ８０２．１１ｎなどのいわゆる汎用の無線ＬＡＮ規格で通信可能であればよく、その場合は、データの送受信を担うＩＥＥＥ８０２．１１ａ／ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ規格のネットワークボード等を備え、これらを制御する通信制御プログラムを用い、無線ＬＡＮを構築すればよい。また、他の無線規格としてBluetooth（Ｒ）規格を採用することもできる。なお、インタフェースカードを拡張カードとして備えるのではなく、最初から標準装備して無線通信可能としてもよいことはいうまでもない。
【００３５】
データ処理部２１０２は、画像形成装置２１０の印刷ヘッドのメンテナンスが必要か否かを判断する。データ記憶部２１０３は、印刷ヘッドのメンテナンスが必要となる閾値（時間）データを保持する。
【００３６】
表示部２１０４はユーザからの指示を受け付け、ユーザへメッセージの通知を行うユーザインタフェースである。機器情報記憶部２１０５は機器の情報（ＩＰアドレス等）を保持し、また、前回印刷時からの経過時間も保持する機能を有する。画像生成部２１０６は印刷データの画像を描画する。印刷部２１０７は画像生成部２１０６で描画された画像を紙に出力する。
【００３７】
図７は、本自律走行システムにおける自律走行装置の機能構成を示す機能ブロック図である。
【００３８】
同図において、自律走行装置２６０は、データ処理部２６０２を中心に構成され、データ処理部２６０２に対して、自律走行装置通信部２６０１、データ記憶部２６０３、障害物計測部２６０４、位置計測部２６０５及び走行制御部２６０６が接続されている。自律走行通信部２６０１はサーバ４００と通信し、サーバ４００との間でデータの送受信を行う。データ処理部２６０２は、前記各部２６０１，２６０３，２６０４，２６０５，２６０６の各機能に関わるデータ処理を行う。データ記憶部２６０３は自律走行装置２６０の走行経路情報を管理する。障害物計測部２６０４は、障害物センサを使用して自律走行装置２６０の走行経路上に障害物があるかを計測する。位置計測部２６０５は自律走行装置２６０の位置情報を計測する。走行制御部２６０６はサーバ４００からの情報、位置情報、障害物情報等を元に、自律走行装置２６０の走行を制御する。
【００３９】
図８は、本自律走行システムにおけるサーバの機能構成を示す機能ブロック図である。
【００４０】
同図において、サーバ４００はデータ処理部４００２を中心に構成され、データ処理部４００２に対してサーバ通信部４００１、データ記憶部４００３、印刷データ変換部４００４、移動装置判断部４００５及び走行経路演算部４００６が接続されている。サーバ通信部４００１は、ホスト端末１００、画像形成装置２１０及び自律走行装置２６０と通信し、これらとの間でデータの送受信を行う。データ処理部４００２は前記各部４００１，４００３，４００４，４００５，４００６の各機能に関わるデータ処理を行う。データ記憶部４００３は地図情報あるいはホスト端末１００から受け取った印刷情報を保持する。
【００４１】
印刷データ変換部４００４は、ホスト端末１００から受け取った印刷ファイルデータを、画像形成装置２１０が解釈可能な印刷データに変換する。移動装置判断部４００５は、複数の自走型画像形成装置２００の稼動状態、メンテナンスの要否を元にどの自律走行装置２６０を使用するかを判断する。また、移動装置判断部は、前記稼動状態が待機中あるいは印刷指示を受けられる状態（受信可否状態）かを判断する。走行経路演算部４００６は、自走型画像形成装置２００の位置と、印刷要求のあったユーザの位置情報、また、地図情報を元に、走行経路を計算する。
【００４２】
図９は、本自律走行システムにおける自走型フィニッシャのハードウェア構成を示すブロック図である。同図において、自走型フィニッシャ３００は、位置認識装置３１１、障害物センサ３１２、排紙機構部３１３、駆動モータ３１４、作業アーム３１５、駆動バッテリ３１６およびフィニッシャコントローラ３２０から基本的に構成され、プリンタ２１０と繋がっている。
【００４３】
位置認識装置３１１は自走型フィニッシャ３００の現在位置（移動位置）を認識するための装置であり、例えば、位置認識センサから構成される。障害物センサ３１２は自走型フィニッシャ３００の走行経路上に障害物があった場合に、その障害物を検出するためのセンサである。障害物センサ３１２としては、例えばレーザーレンジファインダ（ＬＲＦ：Laser Range Finder）といわれる測距機器が使用される。ＬＲＦは、レーザを出射し、その反射光を受光し、出射-受光間の時間と出射したレーザ光と受光したレーザ光の位相差から、反射点の距離を測定するものである。障害物センサ３１２は、レーザ光を出射する方向を水平走査させることによって、自走型フィニッシャ３００から障害物までの距離を測定することができる。
【００４４】
排紙機構部３１３は画像形成装置（プリンタ）２１０から排出された印刷済用紙を保持し、目的とする配達先に到達したときに排出するための機構である。駆動モータ３１４は自走型フィニッシャ３００を自律走行させるための駆動力を与えるためのモータであり、駆動輪３５０１を駆動する。作業アーム３１５は配達先で排紙機構部３１３の排紙トレイに排紙させた印刷物を掴み、ユーザに手渡し、あるいはユーザのデスク上に置いたりする機構である。また、作業アーム３１５は、走行中に障害物を検出した場合には、それが比較的小さければ排除することもできる。駆動バッテリ３１６は、自走型フィニッシャ３００の電源であり、自走型フィニッシャ３００の各部に電力を供給する。
【００４５】
自走型フィニッシャコントローラ３２０は、そのとき設定されている制御モード及び画像形成装置２１０またはホスト端末１００から受け取った制御コードに従って、目的地までの自律走行を行う制御機構の総称である。自走型フィニッシャコントローラ３２０は、プリンタＩ／Ｆ３２０１、無線通信部３２０２、位置認識装置Ｉ／Ｆ３２０３、障害物センサＩ／Ｆ３２０４、ＣＰＵ３２０５、排紙機構制御部３２０６、駆動モータ制御部３２０７、作業アーム制御部３２０８、ＨＤＤ３２０９およびメモリ３２１０の各モジュールを含む。
【００４６】
各モジュールの機能は次の通りである。プリンタＩ／Ｆ３２０１は、画像形成装置（プリンタ）２１０と自走型フィニッシャ３００とを接続するインタフェースであり、プリンタＩ／Ｆ３２０１を介して画像形成装置（プリンタ）２１０と自走型フィニッシャ３００との間でデータ通信が行われる。無線通信部３２０２は通信を行うための通信インタフェースである。位置認識装置Ｉ／Ｆ３２０３は位置認識装置３１１と自走型フィニッシャコントローラ３２０を接続するインタフェースである。障害物センサＩ／Ｆ３２０４は障害物センサ３１２と自走型フィニッシャコントローラ３２０を接続するインタフェースである。
【００４７】
ＣＰＵ３２０５はメモリ３２１０に格納されたプログラムの手順に従ってデータを処理し、自走型フィニッシャ３００における各種制御を実行する制御部である。排紙機構制御部３２０６は排紙機構部３１３を制御する制御部である。駆動モータ制御部３２０７は駆動モータ３１４の駆動を制御する制御部である。ＨＤＤ３２０９はサーバ４００から送信された走行経路情報、自走型フィニッシャに関する各種検知データ、および障害物検出データ等を記憶する大容量記憶部である。メモリ３２１０はＣＰＵ３２０５が各種制御を行うための制御プログラムのワークメモリとしてのＲＡＭ等の記憶部である。ＣＰＵ３２０５はＨＤＤ３２０９に記憶された走行経路情報および障害物検出データに基づいて、サーバ４００から指示されたユーザ５の元への走行経路を算出し、自走型フィニッシャ３００を目的地に走行させる。目的地はユーザ５の元、およびホームの自走型画像形成装置２００あるいは指定された自走型画像形成装置２００に接続する位置である。
【００４８】
図１０は、本実施形態における処理の流れの概要を説明するためのアクティビティ図である。
【００４９】
本自律走行システム１は、サーバ４００、自走型画像形成装置２００及び自走型フィニッシャ３００から構成されているが、本自律走行システム１はユーザ５との関係で成立する。すなわち、本自律走行システム１では、ユーザ５は印刷を行う際、ホスト端末１００からサーバ４００にアクセスし、Webから印刷条件や印刷ファイルを指定する（ステップ１０１：以下、図ではステップをＳと表記する）。このとき、サーバ４００はホスト端末１００と結びつけたサーバ４００のURL情報から印刷場所に関する情報も取得する。
【００５０】
印刷に関する情報と、印刷場所を受け取ったサーバ４００は、管理している複数台の自走型画像形成装置２００の稼動状態を確認し（ステップ１０２）、待機中の自走型画像形成装置２００に対し、機器情報の通知を要求する。前記要求を受けた自走型画像形成装置２００は、機器がサポートしている機能および／または接続している自走型フィニッシャ３００、機器の位置情報、印刷処理の完了状況をサーバに通知する（ステップ１０４）。この通知を受けたサーバ４００は印刷指示に合致する自走型画像形成装置２００があるかを確認する。
【００５１】
その後、ホスト端末（ユーザ５）１００の元へ移動して印刷させる自走型画像形成装置２００を決定し（ステップ１０６）、自走型画像形成装置２００の位置情報およびユーザ５の位置情報、ならびにサーバ４００が保持している地図情報に基づいて自走型画像形成装置２００の走行経路を作成する（ステップ１０６）。走行経路の作成が完了すると、サーバ４００は自走型画像形成装置２００の自律走行装置２６０に対し走行経路を通知し、印刷を指示する（ステップ１０７）。
【００５２】
前記指示を受けた自走型画像形成装置２００は印刷データを処理し（ステップ１０８）、移動させる機器、すなわち、自走型画像形成装置２００をユーザ５の元に移動させるか、自走型フィニッシャ３００をユーザ５の元に移動させるかを決定する（ステップ１０９）。これとともに、印刷するタイミングを、すなわち、
・移動する前に印刷する
・移動しながら印刷する
・ユーザ５の元に移動してから印刷する
のいずれかに決定する（ステップ１１０）。
【００５３】
なお、ステップ１０９で移動させる機器を自走型フィニッシャ３００に決定した場合、印刷タイミングは、移動する前に印刷することになる。
【００５４】
そして、決定した移動機器および印刷タイミングに応じて、自走型画像形成装置２００および自走型フィニッシャ３００が持つ自律走行装置２６０，３５０で走行制御を行いながら、ユーザ５のもとへ移動し、印刷を行う（ステップ１１８）。
【００５５】
図１０のアクティビティ図では、ステップ１１１→ステップ１１２は移動した（ステップ１１１）後、ユーザ５の元で印刷し（ステップ１１２）、ユーザ５に届ける（ステップ１１８）例である。
【００５６】
ステップ１１３→ステップ１１６→ステップ１１７は印刷した（ステップ１１３）後、印刷物を保持した状態で移動し（ステップ１１７）、ユーザ５に届ける（ステップ１１８）例である。ステップ１１３→ステップ１１４→ステップ１１５は、自走型画像形成装置２００で印刷し（ステップ１１３）、その後、自走型フィニッシャ３００が印刷物を保持した状態（ステップ１１４）で移動し（ステップ１１５）、ユーザに届ける（ステップ１１８）例である。
【００５７】
ステップ１１３→ステップ１１７の工程をとる場合、移動しながら印刷することも可能であり、ユーザ５の元に到着するまでに印刷が終了すれば、印刷物をそのまま届けることができる。また、印刷が終了する前にユーザ５の元に到着すれば、ユーザ５の元で印刷を継続し、印刷が終了した時点で、ユーザ５に印刷物を届けることになる。
【００５８】
図１１は、本実施形態におけるサーバでの印刷受付から使用対象機の決定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００５９】
同図において、サーバ４００は印刷要求を受けると、自身が管理する複数台の自走型画像形成装置リストに基づいて自走型画像形成装置２００に、稼動状態が待機中あるいは印刷指示を受けられる状態かを確認する（ステップ２０１，２０２，２０３）。問い合わせに対して、待機中あるいは印刷指示を受けられる自走型画像形成装置２００はサーバ４００に対して自身が保有する印刷機能を返答する（ステップ２０４）。配達中やメンテナンス中など、印刷ができない状態の装置や印刷対象のジョブに必要な機能を満たしていない装置は使用対象機の候補から除外される（ステップ２０５：ＮＯ）。機能を満たしている自走型画像形成装置２００が使用対象機の候補とされる（ステップ２０６）。この問い合わせと候補決めを繰り返す（ステップＳ２０７）。
【００６０】
なお、待機中か、印刷指示を受けられる状態かの情報を保持するのはサーバ４００側でも良く、自走型画像形成装置２００に問い合わせして確認しても良い。保有機能をサーバ４００に返す処理も同様に、サーバ４００側でも自走型画像形成装置２００に問い合わせてもよい。サーバ４００はすべての自走型画像形成装置２００の情報を取得し（ステップ２０１〜２０７）、その情報から使用対象機を決定する（ステップ２０８）。
【００６１】
ステップ２０８における 「印刷指示を受けられるか？」という判断は、待機中ではなくても、
・印刷中においても次のジョブを受け付ける。
・あらかじめ設定した時間内であれば移動中でも次のジョブを受け付ける。
・メンテナンスの完了が近い場合はジョブを受け付ける。
という状況下でも印刷指示を受けられる、と判断するものである。
【００６２】
ステップ２０６の「使用対象機の候補とする」という処理は、各自走型画像形成装置２００への問い合わせの結果、使用対象機の候補が複数あった場合、候補の中から印刷ジョブを処理させる使用対象機を決定する処理であり、
・ユーザの位置にもっとも近い（最速でユーザまで移動可能な）装置
・自走型フィニッシャを保有している装置
・使用頻度の低い装置
・メンテナンスがもっとも最近行われた装置
などから決定される。
【００６３】
図１2は、本実施形態における自走型画像形成装置での印刷受付から移動させる機器の決定の処理手順を示すフローチャートである。
【００６４】
この例は印刷物のセキュリティを考慮して移動させる機器を決定する例である。この例では、自走型画像形成装置２００はサーバ４００からの印刷指示を受けると印刷に向けたデータ処理を開始する。データ処理は、印刷ファイルに含まれる機能や情報を抽出し、また、印刷ファイルのPDL言語部分の解析・描画を実行させる。データ処理において、印刷ファイルに地紋機能（不正なコピーを抑止するために印刷画像に抑止文字列を印字する）やコピーガード機能（不正なコピーをガードするために印刷画像に特殊なパターンを埋め込み、コピー時に検知することで印刷できなくする）が含まれている場合、ユーザ５にとってセキュリティを重視すべき印刷だと判断し（ステップ３０１：ＹＥＳ）、自走型画像形成装置２００をユーザ５の元に移動した上で（ステップ３０３）、印刷を実行する（ステップ３０４）。
【００６５】
ユーザ５がセキュリティ印刷機能を指定していなくても（ステップ３０１：ＮＯ、印刷ファイル内部に機密性の高いデータ（例えば、ユーザＩＤ、パスワード、マイナンバーなどの個人情報）が含まれている場合（ステップ３０２：ＹＥＳ）、セキュリティを重視すべき印刷だと判断し、ユーザ５の元に自走型画像形成装置２００が移動し（ステップ３０３）、印刷を実行する（ステップ３０４）。
【００６６】
その他の印刷の場合（ステップ３０２：ＮＯ）、自走型画像形成装置２００が印刷した（ステップ３０５）出力を自走型フィニッシャ３００が受け取り、自走型フィニッシャ３００をユーザ５の元に移動させる（ステップ３０６）ことで印刷物を配達する。
【００６７】
このように移動させる機器を決定し、印刷タイミングを決定することで、配達中に意図せずに排紙機構から出力物が落下する場合、あるいは他のユーザによる持ち出しでのセキュリティリスクをなくすことができるとともに、他のユーザが自走型画像形成装置２００を使って印刷する場合の待機時間を最適化することができる。
【００６８】
図１３は、本実施形態における自走型画像形成装置での印刷受付から移動させる機器の決定処理手順の他の例を示すフローチャートである。
【００６９】
この例は、ジョブの受信タイミングに応じて移動させる機器を決定する例である。この例では、自走型画像形成装置２００はサーバ４００からの印刷指示を受けると印刷に向けたデータ処理を開始する。その後、自走型画像形成装置２００を移動させるか、自走型フィニッシャ３００を移動させるか、を決定する。その際、サーバ４００からの次ジョブの印刷指示があるかどうかで機器を決定する。
【００７０】
すなわち、あらかじめ自走型画像形成装置２００が受けられるジョブの猶予時間を設定しておき、サーバ４００に返す。図１１のステップ２０３で「印刷指示を受け付けられる」と返答することで次ジョブを受信する。
【００７１】
自走型画像形成装置２００は印刷実行（ステップ４０１）後、次ジョブの印刷指示を受け付けると（ステップ４０２：ＹＥＳ）、カレントのジョブの印刷物を自走型フィニッシャ３００に保持させ、自走型フィニッシャ３００は印刷物を保持した状態でユーザ５の元に自走する（ステップ４０３）。次ジョブの印刷指示がなければ（ステップ４０２：ＮＯ）、自走型画像形成装置２００をユーザ５の元に移動させる（ステップ４０４、ステップ４０５：ＮＯ）が、その間に次のジョブの印刷指示があれば（ステップ４０５：ＹＥＳ）、次の受信した次ジョブのデータ処理を開始し、ステップ４０１で印刷した印刷物は自走型フィニッシャ３００によってユーザ５の元に送り届ける。
【００７２】
ステップ４０５における次ジョブの印刷指示の受信はカレントジョブのデータ処理中でも排紙中でも移動中でも良い。また、受信できるジョブは１ジョブだけでなく、複数ジョブを受け付けることもできる。
【００７３】
このように移動させる機器を決定し、印刷タイミングを決定することにより、自走型画像形成装置２００と自走型フィニッシャ３００を有効活用し、複数ユーザの印刷の待機時間を削減することができる。
【００７４】
また、一つの自走型画像形成装置２００に対して複数のフィニッシャ３００が接続されている場合、または共有可能な自走型フィニッシャ３００がある場合は、図１３のように自走型フィニッシャ３００が自走した後、新たな自走型フィニッシャ３００を自走型画像形成装置２００に接続し、その後、次ジョブ以降のジョブに対して図１４の処理手順を継続して行わせることも可能である。
【００７５】
図１4は、本実施形態における自走型画像形成装置での印刷受付から移動させる機器の決定処理手順のさらに他の例を示すフローチャートである。
【００７６】
この例は、ユーザの位置もしくはユーザの移動に対応させて移動する機器を決定する例である。この例では、自走型画像形成装置２００はサーバ４００からの印刷指示を受けると印刷に向けたデータ処理を開始する。その後、自走型画像形成装置２００を移動させるか、自走型フィニッシャ３００を移動させるか、を決定する。その際、ユーザ５が印刷指示した場所から移動しそうかどうかで機器を決定する。
【００７７】
すなわち、印刷実行（ステップ５０１）後、モバイル端末からの印刷（ステップ５０２：ＹＥＳ）、あるいはユーザのログオフを検知した場合（ステップ５０２：ＮＯ、ステップ５０３：ＹＥＳ）、自走型画像形成装置２００が印刷した印刷物を自走型フィニッシャ３００が受け取り、自走型フィニッシャ３００をユーザ５の元に移動させる（ステップ５０４）。そうでない場合（ステップ５０３：ＮＯ）、自走型画像形成装置２００をユーザ５の元に移動させる（ステップ５０５）。
【００７８】
このように移動させる機器を決定し、印刷タイミングを決定することにより、ユーザ５が印刷指示位置と違う位置に移動した場合に自走型画像形成装置２００が待機状態となり、他のユーザが利用できない状況を防ぐ効果がある。
【００７９】
なお、ユーザ５が移動しそうかどうかについて、モバイル端末とログオフ情報の例を説明したが、
・印刷指示したユーザ５の位置情報を定期的に問い合わせ、移動中かどうか
・スケジュール管理システムと連携し、ユーザ５が外出や会議の予定がある場合
などによって判断してもよい。
【００８０】
以上のように、本実施形態によれば、次のような効果を奏する。なお、以下の説明では、特許請求の範囲における各構成要素と本実施形態の各部について対応を取り、両者の用語が異なる場合には後者をかっこ書きで示し、両者の対応関係を明確にした。
【００８１】
（１）本実施形態によれば、外部からデータを受信する通信部（画像形成装置通信部２１０１）と、受信したデータに基づいて画像を描画する描画部（画像生成部２１０６）と、前記描画された画像を被記録媒体（用紙）上に形成する画像形成部（印刷部２１０７）と、を備えた画像形成装置（自走型画像形成装置２００）において、前記画像が形成された被記録媒体（印刷物）を自律走行して配達する配達部（自走型フィニッシャ３００）と、前記画像形成装置（自走型画像形成装置２００）を自律走行させる自律走行部（自律走行装置２６０）と、前記受信したデータの受信タイミングに基づいて、自身（自走型画像形成装置２００）が配達するか、前記配達部（自走型フィニッシャ３００）が配達するかを決定する決定部（データ処理部２１０２：Ｓ１０９）と、を備えたので、複数の受信データが重複した場合でも、画像形成装置（自走型画像形成装置２００）および配達部（自走型フィニッシャ３００）を効率的に移動させて画像形成済みの被記録媒体（印刷物）を配達することができる。その結果、複数のユーザ５の利用が重複した場合でもユーザ５の待機時間を短縮することができる。
【００８２】
（２）本実施形態によれば、前記決定部（データ処理部２１０２）は、移動する前に画像を形成する、移動しながら画像を形成する、移動してから画像を形成する、のいずれかを決定する（ステップ１１０〜ステップ１１７）ので、画像が形成された被記録媒体（印刷物）の画像形成（印刷）内容、ユーザ５の位置などに応じて適切な配達処理が可能になる。
【００８３】
（３）本実施形態によれば、前記決定部（データ処理部２１０２）が、前記移動する前に画像を形成すると決定したとき（ステップ１１０、ステップ１１３）、さらに、自身（自走型画像形成装置２００）が移動するか（ステップ１１３→１１６→１１７）、前記配達部（自走型フィニッシャ３００）が移動するかを決定する（ステップ１１３→１１４→１１５）ので、画像が形成された被記録媒体（印刷物）の画像形成（印刷）内容、ユーザ５の位置などに応じて、配達処理を最適化することができる。
【００８４】
（４）本実施形態によれば、セキュリティを重視すべき印刷である場合、前記決定部（データ処理部２１０２）は、移動してから画像を形成すると決定するので、配達中に意図せずに画像が形成された被記録媒体（印刷物）が落下し、あるいは他のユーザ５による持ち出しでのセキュリティリスクをなくすことができる。また、他のユーザ５が画像形成装置（自走型画像形成装置２００）を使って画像形成する場合の待機時間を最適化することができる。
【００８５】
（５）本実施形態によれば、あらかじめ前記画像形成装置（自走型画像形成装置２００）に複数ジョブの受付ができる猶予期間を設定し、当該猶予期間内に受け付けたジョブがあった場合、前記決定部（データ処理部２１０２）は、前記配達部（自走型フィニッシャ３００）が移動すると決定するので、猶予期間が経過するまで待つことなくユーザ５は画像が形成された被記録媒体（印刷物）を受け取ることができ、ユーザ５の待機時間を短縮することができる。
【００８６】
（６）本実施形態によれば、外部から画像形成指示を受信した位置と画像形成後、配達する位置が異なると予測された場合、前記決定部（データ処理部２１０２）は、前記配達部（自走型フィニッシャ３００）が移動すると決定するので、配達のみを配達部（自走型フィニッシャ３００）に分担させ、自身は他のジョブを実行することが可能となる。すなわち、配達先が不在の場合に、受け取りまでの時間、画像形成装置は利用不可となり、他ユーザ５の待機時間が長くなるが、配達部（自走型フィニッシャ３００）が移動するので、画像形成装置を他ユーザ５が使用でき、効率的な運用が可能となる。
【００８７】
（７）本実施形態によれば、前記自律走行部（自律走行装置２６０）は、外部から受信した走行経路に基づいて走行を制御する走行制御部２６０６を備えたので、画像形成装置（自走型画像形成装置２００）を走行経路に沿って自律的に移動させることができる。
【００８８】
（８）本実施形態によれば、前記配達部（自走型フィニッシャ３００）は、外部から受信した走行経路に基づいて走行を制御する走行制御部（フィニッシャコントローラ３２０）を備えたので、配達部（自走型フィニッシャ３００）を走行経路に沿って自律的に移動させることができる。
【００８９】
（９）本実施形態によれば、前記（１）ないし（８）のいずれかの画像形成装置（自走型画像形成装置２００）とサーバ４００とを含む自律走行画像形成システム（自律走行システム１）において、前記サーバ４００が、前記画像形成装置（自走型画像形成装置２００）の稼動状態および画像形成受信可否状態（ステップ２０２，２０３）を判断する判断部（移動装置判断部４００５）と、前記判断部（移動装置判断部４００５）の判断に基づいて利用可能な画像形成装置を決定する装置決定部（データ処理部４００２、ステップ１０９）と、目的地の位置情報、使用する画像形成装置の位置情報および地図データから前記画像形成装置の走行経路を作成（走行経路演算部４００６、ステップ１０６）し、前記画像形成装置（自走型画像形成装置２００）に送信する送信部（サーバ通信部４００１）と、画像形成装置（自走型画像形成装置２００）に画像形成ファイルを送信し、画像形成を指示する指示部（データ処理部４００２、ステップ１０７）と、を備えたので、前記（１）ないし（８）で述べた効果を奏する自律走行システムを提供することができる。
【００９０】
なお、本発明は前述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であり、特許請求の範囲に記載された技術思想に含まれる技術的事項の全てが本発明の対象となる。前記実施形態は、好適な例を示したものであるが、当業者ならば、本明細書に開示の内容から、各種の代替例、修正例、変形例あるいは改良例を実現することができ、これらは添付の特許請求の範囲に記載された技術的範囲に含まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００９１】
【特許文献１】特許第４５５７２５７号公報
【符号の説明】
【００９２】
１  自律走行システム（自律走行画像形成システム）
２００  自走型画像形成装置（画像形成装置）
２１０１  画像形成装置通信部（通信部）
２１０２  データ処理部（決定部）
２１０６  画像生成部（描画部）
２１０７  印刷部（画像形成部）
２６０  自律走行装置（自律走行部）
２６０６  走行制御部
３００  自走型フィニッシャ（配達部）
３２０  フィニッシャコントローラ（走行制御部）
４００  サーバ
４００１  サーバ通信部（送信部）
４００２  データ処理部（装置決定部、指示部）
４００５  移動装置判断部（判断部）
４００６  走行経路演算部
【図１】
2017164993.tif 000003
【図２】
2017164993.tif 000004
【図３】
2017164993.tif 000005
【図４】
2017164993.tif 000006
【図５】
2017164993.tif 000007
【図６】
2017164993.tif 000008
【図７】
2017164993.tif 000009
【図８】
2017164993.tif 000010
【図９】
2017164993.tif 000011
【図１０】
2017164993.tif 000012
【図１１】
2017164993.tif 000013
【図１２】
2017164993.tif 000014
【図１３】
2017164993.tif 000015
【図１４】
2017164993.tif 000016