(57)【要約】      （修正有）【課題】簡素な構成で移動速度入力及び角速度入力に対応した直進及び旋回を行える移動体を提供する。【解決手段】右車輪群１３Ｒ及び左車輪群１３Ｌと、車輪１３毎に設けられた駆動部１５と、移動速度入力及び角速度入力に対応するように各駆動部１５を制御して各車輪１３の回転速度を調整する共通走行制御部１７Ａと、車輪１３毎に設けられて各車輪１３の回転速度を検出する検出部１９と、を備える。各車輪群１３Ｒ、１３Ｌは全方向車輪１３ａを有し、各車輪１３の前後転で直進及び旋回可能な移動体において、各車輪１３の検出回転速度から車輪群１３Ｒ、１３Ｌ毎に複数の車輪１３に共通する推定回転速度を推定する速度推定部４７を備えることで、推定回転速度に基づいて共通走行制御部１７Ａにより各駆動部１５が制御される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
全方向車輪を含む複数の車輪からなる左右の各車輪群と、前記複数の車輪のそれぞれに設けられた複数の駆動部と、指令入力に対応するように前記複数の駆動部を制御して前記複数の車輪の回転速度を調整する走行制御部と、前記複数の車輪それぞれの回転速度を検出する複数の検出部と、を備え、前記複数の車輪の回転により直進及び旋回可能な移動体において、
前記複数の検出部で検出された前記複数の車輪の検出回転速度から、前記各車輪群の前記複数の車輪に共通する推定回転速度を推定する速度推定部を備え、前記推定回転速度に基づいて前記走行制御部により前記複数の駆動部が制御される、移動体。
【請求項２】
前記走行制御部は、前記指令入力に対応するように前記複数の駆動部を制御する共通走行制御部と、前記駆動部毎に設けられて該駆動部に対する前記共通走行制御部の制御の停止期間に該駆動部を制御する複数の個別走行制御部と、を備える、請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
全方向車輪を含む複数の車輪と、前記車輪毎に設けられた複数の駆動部と、指令入力に対応するように前記複数の駆動部を制御して前記複数の車輪の回転速度を調整する走行制御部と、前記各車輪に設けられて各車輪の回転速度を検出する複数の検出部と、を備え、前記複数の車輪の回転により直進及び旋回可能な移動体において、
前記走行制御部は、前記指令入力に対応するように前記複数の駆動部を制御する共通走行制御部と、前記駆動部毎に設けられて該駆動部に対する前記共通走行制御部の制御の停止期間に該駆動部を制御する複数の個別走行制御部と、を備える、移動体。
【請求項４】
前記個別走行制御部は、前記制御の停止期間に前記推定回転速度に基づいて前記各駆動部を制御する、請求項２又は３に記載の移動体。
【請求項５】
前記個別走行制御部は、前記制御の停止期間に予め設定された前記車輪の停止処理を行う、請求項２又は３に記載の移動体。
【請求項６】
前記検出回転速度に基づいて前記各車輪のスリップを検出するスリップ検出部を備え、前記走行制御部はスリップが検出された前記車輪の駆動部に対し回復処理を行う、請求項１乃至５の何れかに記載の移動体。
【請求項７】
前記走行制御部は、前記駆動部へ供給する電流を分配するトルク分配部を備え、前記トルク分配部は、加速時及び減速時のうちの少なくとも一方において、前記複数の車輪における前側と後側とのトルク比を変化させる、請求項１乃至６の何れかに記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、全方向車輪を含む複数の車輪の回転を駆動制御して直進及び旋回する移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、全方向車輪を含む複数の車輪の回転を駆動制御して直進及び旋回する移動体として、例えば特許文献１などに記載の技術が知られている。
【０００３】
特許文献１には、一対の全方向車輪からなる前輪，一対のゴムタイヤからなる中間輪及び一対の全方向車輪からなる後輪が設けられた搬送車が提案されている。制御部において、経路指令部からの指令に基づく移動速度及び角速度が入力されると、これらに対応するように各車輪の駆動部毎に電流が制御され、各車輪の回転速度、向き、タイミング等が調整されて搬送車が直進及び旋回する。走行時には各車輪の回転速度が検出されており、各車輪の回転速度を経路指令部からの指令に対応する回転速度となるように各車輪が制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−２４４３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１などの従来の搬送車では、路面状況や車輪の摩耗などの影響で、各車輪に空転やロック等のスリップが生じると、ハンドル角や走行速度にズレが生じて走行安定性が低下したり、オドメトリの精度が低下して走行軌跡の忠実度が悪化したりする。さらに車輪毎に回転速度を検出して制御されていたため、車輪毎の条件の違いにより、一部の車輪ではトルクを増加させて他の車輪ではトルクを減少させるようなことが起こり易く、各車輪と路面との間で作用する力が互いに逆方向となって効率を悪化させる。
【０００６】
そこで、本発明は、簡素な構成で指令入力に精度よく対応した直進及び旋回を行うことができる移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のコンセプトは次の通りである。
［１］  全方向車輪を含む複数の車輪からなる左右の各車輪群と、前記複数の車輪のそれぞれに設けられた複数の駆動部と、指令入力に対応するように前記複数の駆動部を制御して前記複数の車輪の回転速度を調整する走行制御部と、前記複数の車輪それぞれの回転速度を検出する複数の検出部と、を備え、前記複数の車輪の回転により直進及び旋回可能な移動体において、
前記複数の検出部で検出された前記複数の車輪の検出回転速度から、前記各車輪群の前記複数の車輪に共通する推定回転速度を推定する速度推定部を備え、前記推定回転速度に基づいて前記走行制御部により前記複数の駆動部が制御される、移動体。
【０００８】
［２］  前記走行制御部は、前記指令入力に対応するように前記複数の駆動部を制御する共通走行制御部と、前記駆動部毎に設けられて該各駆動部に対する前記共通走行制御部の制御の停止期間に該各駆動部を制御する個別走行制御部と、を備える、前記［１］に記載の移動体。
【０００９】
［３］  全方向車輪を含む複数の車輪と、前記車輪毎に設けられた複数の駆動部と、指令入力に対応するように前記複数の駆動部を制御して前記複数の車輪の回転速度を調整する走行制御部と、前記各車輪に設けられて各車輪の回転速度を検出する複数の検出部と、を備え、前記複数の車輪の回転により直進及び旋回可能な移動体において、
前記走行制御部は、前記指令入力に対応するように前記複数の駆動部を制御する共通走行制御部と、前記駆動部毎に設けられて該各駆動部に対する前記共通走行制御部の制御の停止期間に該各駆動部を制御する複数の個別走行制御部と、を備える、移動体。
【００１０】
［４］  前記個別走行制御部は、前記制御の停止期間に前記推定回転速度に基づいて前記各駆動部を制御する、前記［２］又は［３］に記載の移動体。
［５］  前記個別走行制御部は、前記制御の停止期間に予め設定された前記車輪の停止処理を行う、前記［２］又は［３］に記載の移動体。
【００１１】
［６］  前記検出回転速度に基づいて前記各車輪のスリップを検出するスリップ検出部を備え、前記走行制御部はスリップが検出された前記車輪の駆動部に対し回復処理を行う、前記［１］乃至［５］の何れかに記載の移動体。
【００１２】
［７］  前記走行制御部は、前記駆動部へ供給する電流を分配するトルク分配部を備え、前記トルク分配部は、加速時及び減速時のうちの少なくとも一方において、前記複数の車輪における前側と後側とのトルク比を変化させる、前記［１］乃至［６］の何れかに記載の移動体。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の移動体によれば、各車輪群における複数の車輪の検出回転速度から、その車輪群の車輪に共通する推定回転速度を推定し、推定回転速度に基づいて複数の駆動部を制御して各車輪の回転速度を調整するので、各車輪毎に回転速度を検出してそれぞれを独立に制御する場合のように、各車輪の条件の違いなどに起因して各車輪のトルクバランスが崩れて効率が悪化するようなことを確実に防止できる。
【００１４】
また、複数の車輪のうちの一部の車輪について、スリップや回転抵抗などにより不適切な回転速度が検出部で検出されたとき、その不適切な回転速度に基づいて、複数の車輪の駆動部が制御されることを防止できるとともに、不適切な回転速度に基づいて移動体の走行状態や軌跡が把握されることを防止できる。さらに、指令入力に対応する直進速度及び旋回速度を実現するための複数の車輪の制御が容易になる。従って、簡素な構成で指令入力に精度よく対応した直進及び旋回を行うことができる移動体を提供することができる。
【００１５】
また本発明の移動体では、共通走行制御部の制御停止期間に各車輪の駆動部を個別に制御する個別走行制御部が設けられているので、何れかの駆動部に対する共通走行制御部の制御が共通制御部の処理により停止されたり通信等の装置の異常により停止されたりしたとき、個別走行制御部によりその駆動部を制御できる。
【００１６】
例えば、共通制御部の制御が停止した駆動部に対し、個別走行制御部により推定回転速度に基づいて制御することで、走行を継続できる。また装置の異常等により共通制御部の制御が停止した駆動部に対し、個別走行制御部により予め設定された車輪の停止処理行うことで、滑らかに停止させることができる。さらに停止処理の設定により、一時的に制御が停止されて回復した場合にも滑らかに走行させることができ、容易に制御を復帰できる。
従って、本発明の移動体によれば、簡素な構成で指令入力に精度よく対応した直進及び旋回を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る移動体の斜視図である。
【図２】本発明の実施形態に係る移動体の制御系を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態について図を用いて詳細に説明する。
図１に示すように、この実施形態の移動体１０は、車体１１と、車体１１に配設された複数の車輪１３と、車輪１３毎に設けられた複数の駆動部１５とを備えて構成されている。そしてこの移動体１０は、図２に示すように、走行経路などの走行指令が入力される指令入力部２１と、複数の駆動部１５を制御する走行制御部１７と、車輪１３毎に設けられた複数の検出部１９と、走行軌跡等を記録するオドメトリ部２３と、各部間を接続するＣＡＮ通信系２５と、を備えている。
【００１９】
複数の車輪１３は、前後方向に延びる中心線Ｌの両側に左右対称に配設された２対の全方向車輪１３ａからなる前輪及び後輪と、１対のゴムタイヤ１３ｂからなる中間輪と、を備え、中心線Ｌを挟んで左右にこれらの車輪１３からなる右車輪群１３Ｒと左車輪群１３Ｌとが構成されている。この実施形態では、制御系の簡素化のため、全ての車輪１３が中心線Ｌに直交する方向の車軸に、全て同じトレッドで配設されている。
【００２０】
ゴムタイヤ１３ｂは、路面と十分な摩擦力で接地して前後に回転可能に配設されている。全方向車輪１３ａは、回転方向とは異なる方向、ここでは車輪１３の回転方向に対して交差する方向に転動自在な複数の転動体２７が外周に配列されている。
【００２１】
ゴムタイヤ１３ｂ及び全方向車輪１３ａには、車輪１３毎に駆動部１５及び検出部１９が設けられている。各駆動部１５には、駆動モータ２９と、駆動モータ２９に電力を調整して供給する電流調整部３１と、が設けられている。電流調整部３１は、走行制御部１７からの制御信号に従って駆動モータ２９への電流量を調整し、各車輪１３の正逆転の回転方向と回転速度を調整可能となっている。車輪１３毎に検出部１９が設けられており、各車輪１３の回転速度が検出可能となっている。
【００２２】
指令入力部２１は、移動体１０が走行するための情報、例えば車体１１の移動速度と旋回速度等の角速度とを含む指令が入力される部位であり、ジョイスティック等のように走行中に操作することで走行指令が入力されるものであってもよく、予め記憶部等に記憶された走行経路等に基づいて走行指令が入力されるものであってもよい。この実施形態では、指令入力部２１が予め設定された走行経路に基づいて走行指令を走行制御部１７に入力するものとなっており、走行軌跡を記録するオドメトリ部２３と一体となっている。
【００２３】
走行制御部１７は、指令入力に対応するように複数の駆動部１５を統一的に制御する共通走行制御部１７Ａと、各車輪１３のドライバに設けられていて、駆動部１５に対する共通走行制御部１７Ａからの制御の停止期間に、各駆動部１５を制御する個別走行制御部としての補助速度制御部１７Ｂとを備えている。
【００２４】
共通走行制御部１７Ａは、右車輪群１３Ｒを制御するための右車輪群用制御部１７Ｒと、左車輪群１３Ｌを制御するための左車輪群用制御部１７Ｌと、指令入力部２１からの指令入力を目標ハンドル角や右車輪群１３Ｒ及び左車輪群１３Ｌの目標回転速度などの、各車輪群用制御部１７Ｒ，１７Ｌにより処理可能な情報に変換して各車輪群用制御部１７Ｒ，１７Ｌに供給する変換部３３と、を備えている。
【００２５】
右車輪群用制御部１７Ｒ及び左車輪群用制御部１７Ｌのそれぞれには、制御信号生成部３５と走行状態検出部３７とが設けられている。制御信号生成部３５は、各車輪１３の駆動部１５への制御信号を生成して出力する主速度制御部４１と、走行状態に応じて各車輪１３のトルク配分を調整するトルク分配部４３と、スリップを回復するためのスリップ回復部４５と、を備えている。また、走行状態検出部３７は、各車輪群１３Ｒ，１３Ｌ毎に単一の推定回転速度を推定する速度推定部４７と、各車輪１３の空転やロック等のスリップを検出するスリップ検出部４９と、を備えている。
【００２６】
主速度制御部４１では、複数の車輪１３の各駆動部１５に車輪群１３Ｒ，１３Ｌ毎に同一のトルク又は所定の相関を有するトルクを出力させるための電流制御信号を生成して送信する。ここで、「所定の相関を有するトルク」とは、同じ車輪群１３Ｒ，１３Ｌを構成する前輪、中間輪及び後輪からなる複数の車輪１３に供給するトルクを、主速度制御部４１の単一の処理結果に基づいて、後述するトルク分配部４３において走行状態に応じた配分で調整したものである。
【００２７】
主速度制御部４１では、例えば所定速度で直進する場合、右車輪群１３Ｒを構成する全ての車輪１３の各駆動部１５と左車輪群１３Ｌを構成する全ての車輪１３の各駆動部１５とに、同じ回転方向で同じトルクを出力するための単一の電流制御信号を送信する。所定速度で旋回する場合、右車輪群１３Ｒを構成する全ての車輪１３の各駆動部１５に共通に同じ回転方向で同じトルクを出力するように、単一の右車輪用の電流制御信号を送信し、同時に、左車輪群１３Ｌを構成する全ての車輪１３の各駆動部１５に共通に同じ回転方向で、右車輪用とは別のトルクを出力するための単一の左車輪用の電流制御信号を送信する。
【００２８】
トルク分配部４３では、主速度制御部４１において生成される単一の処理結果に基づき、加速時、減速時等の走行状態における加速度に応じてトルクの配分を調整する。ここでは、加速時及び減速時のうちの少なくとも一方において、複数の車輪１３における前側と後側とのトルク比を変化させるのがよい。例えば、走行状態により荷重が増加する側でトルクを増加したり、荷重が減少する側でトルクを減少したりする。具体的には、加速時に後輪の駆動部１５のトルクを増加し、減速時に前輪の駆動部１５のトルクを増加する。
【００２９】
速度推定部４７では、各車輪１３の検出部１９で検出された検出回転速度に基づいて、車輪群１３Ｒ，１３Ｌ毎に複数の車輪１３に共通する回転速度を推定して推定回転速度として主速度制御部４１に伝達するとともに、個別走行制御部としての補助速度制御部１７Ｂに伝達する。ここで「回転速度を推定する」とは、予め設定された手順に従って単一の回転速度を求めることである。各車輪群１３Ｒ，１３Ｌは複数の車輪１３を有し、車輪１３毎に別の駆動部１５により駆動されているため、各駆動部１５から同一又は所定の相関のトルクを出力しても、各車輪１３の摩耗や転がり抵抗の差、或いは雪道や凹凸等の路面状況の差などにより、一部の車輪１３の回転が不足することや、過回転して車体１１の移動に対応した適正な回転速度が検出されないことがある。そのため、速度推定部４７では、検出部１９から伝達された同じ車輪群１３Ｒ，１３Ｌにおける全ての車輪１３の検出回転速度に基づいて、車輪群毎に適正な単一の推定回転速度を求める。
【００３０】
推定方法は任意であり、例えば、予め設定した基準に基づいて各車輪１３の検出回転速度を判定処理し、基準を満たす車輪１３の検出回転速度を推定回転速度として用いることができる。具体的には、各車輪群１３Ｒ，１３Ｌ毎に、一部の車輪１３の回転速度に予め設定された異常状態が検出されたとき、異常状態が検出された車輪１３の検出回転速度を除外して、残りが同じであればその検出回転速度を推定回転速度として採用することも可能である。また、加速時、順行時、減速時に場合分けし、それぞれで選択基準を設けてもよい。例えば、加速時には最も検出回転速度が低いもの、減速時には最も検出速度が高いものを推定回転速度として採用することもできる。
【００３１】
スリップ検出部４９では、各検出部１９で検出された車輪１３の検出回転速度に基づいて、一部の車輪１３のロックや空転等のスリップを検出し、スリップ検出信号を送信する。
この実施形態では、スリップ検出信号が速度推定部４７に伝達されると、スリップを生じた車輪１３の検出回転速度を推定処理から除外するように構成されている。
【００３２】
一方、スリップ回復部４５では、スリップが検出された車輪１３に対し、主速度制御部４１の制御を停止したり、推定回転速度に基づいてスリップを回復するのに適した制御信号を送信することで、回復処理を行う。
【００３３】
個別走行制御部としての補助速度制御部１７Ｂは、各車輪１３の駆動部１５毎にドライバに設けられていて、各車輪１３の駆動部１５に対する共通走行制御部１７Ａからの制御の停止期間に駆動部１５を制御するものである。補助速度制御部１７Ｂには、共通走行制御部１７Ａにおける制御の停止期間に行う制御手順が設定されている。例えば、共通走行制御部１７Ａにおける制御の停止期間に、速度推定部４７から推定回転速度が伝達されるとともに、検出部１９から検出回転速度が伝達されている場合には、推定回転速度に基づいて駆動部を制御し、検出回転速度を推定回転速度に合わせるための処理を行ってもよい。また、ＣＡＮ通信系２５の切断等により、共通走行制御部１７Ａから全く信号が伝達されない場合には、制御の停止期間に予め補助速度制御部１７Ｂに設定されている車輪１３の停止処理を行うようにしてもよい。その場合、共通走行制御部１７Ａからの信号が伝達可能な他の車輪１３の駆動部１５には、共通走行制御部１７Ａから同様の車輪１３の停止処理を行うのがよい。
【００３４】
次に、このような移動体１０の動作について説明する。
経路指令ＰＣ等の指令入力部２１から移動速度と角速度を含む走行指令が主速度制御部４１に入力されると、変換部３３において、ハンドル角、右車輪群１３Ｒの回転速度、左車輪群１３Ｌの回転速度に変換され、右車輪群用制御部１７Ｒと左車輪群用制御部１７Ｌとにそれぞれ伝達される。
右車輪群用制御部１７Ｒの各主速度制御部４１及びトルク分配部４３で同一又は所定相関を有する電流制御信号を生成し、右車輪群１３Ｒを構成する複数の車輪１３の各駆動部１５へＣＡＮ通信系２５により送信する。また、左車輪群用制御部１７Ｌの各主速度制御部４１及びトルク分配部４３で同一又は所定相関を有する電流制御信号を生成して、左車輪群１３Ｌを構成する複数の車輪１３の各駆動部１５へＣＡＮ通信系２５により送信する。
【００３５】
各駆動部１５では、電流制御信号を受信することで、個別走行制御部としての補助速度制御部１７Ｂで処理されずに、電流制御信号が電流調整部３１へ伝達される。そして、右車輪群１３Ｒの各駆動モータ２９に同一又は所定相関を有する電流制御信号が供給されて、右車輪群１３Ｒの複数の車輪１３が同一又は所定相関を有するトルクで回転駆動される。また、左車輪群１３Ｌでも同様に、左車輪群１３Ｌの複数の車輪１３が同一又は所定相関を有するトルクで回転駆動される。
これにより、右車輪群１３Ｒにおける複数の車輪１３が制御された回転速度で前転又は後転するとともに、左車輪群１３Ｌにおける複数の車輪１３が、制御された回転速度で前転又は後転することで、指令入力に対応するように移動体１０が直進又は旋回する。
【００３６】
移動体１０が走行する際、車輪１３毎に設けられた検出部１９により、全ての車輪１３の回転速度がそれぞれ検出されて、検出回転速度がそれぞれ共通走行制御部１７Ａの各車輪群用制御部１７Ｒ，１７Ｌに設けられた走行状態検出部３７に送信されている。
走行状態検出部３７では、各車輪１３の検出回転速度が速度推定部４７に伝達され、車輪群１３Ｒ，１３Ｌ毎に複数の車輪１３に共通する推定回転速度が求められ、車輪群１３Ｒ，１３Ｌ毎に単一の推定回転速度として推定される。この各車輪群１３Ｒ，１３Ｌ毎の推定回転速度はそれぞれ制御信号生成部３５に送信される。
また走行状態検出部３７では、各車輪１３の検出回転速度がスリップ検出部４９に伝達され、各車輪群１３Ｒ，１３Ｌの単一の推定回転速度と各車輪群１３Ｒ，１３Ｌにおける複数の車輪１３の検出回転速度とに基づいてスリップが検出される。
【００３７】
制御信号生成部３５では、各車輪群１３Ｒ，１３Ｌ毎の推定回転速度が主速度制御部４１に伝達される。主速度制御部４１では、上述のように、指令入力部２１からの走行指令が変換部３３で各車輪群１３Ｒ，１３Ｌ毎に変換された指令回転速度が伝達されているため、推定回転速度を指令回転速度に変化させるために必要な制御量が求められ、出力される。
またこの制御信号生成部３５では、主速度制御部４１で得られた制御量がトルク分配部４３に伝達される。ここでは、前輪、中間輪、後輪における車輪１３の駆動部１５のトルクが走行状態に応じたトルク配分となるように、各駆動部１５に送信する制御量を所定の相関で調整する。ここでは加速時及び減速時のうちの少なくとも一方で、複数の車輪１３における前側と後側とのトルク比を変化させる。
これにより制御信号が生成され、ＣＡＮ通信系２５を介して各車輪１３の駆動部１５に伝達される。そしてこの制御信号により、上述のように各車輪１３の回転が制御されることで、車輪群１３Ｒ，１３Ｌ毎の推定回転速度に基づいて走行制御部１７により複数の駆動部１５が制御されることになる。
【００３８】
なお、スリップ検出部４９でスリップが検出された場合は、制御信号生成部３５のスリップ回復部４５において、推定回転速度に基づいてスリップを回復するのに適した制御信号を生成して送信する。ここで、スリップが検出された車輪１３の駆動部１５に対し、車輪１３の回転速度を推定回転速度にする補正制御を行ってもよい。また、スリップが検出された車輪１３の駆動部１５に対する共通走行制御部１７Ａの制御を停止し、補助速度制御部１７Ｂによりスリップの回復処理を行うことも可能である。
【００３９】
このような制御により、移動体１０の移動中には、速度推定部４７において推定された右車輪群１３Ｒの単一の推定回転速度と左車輪群１３Ｌの単一の推定回転速度がオドメトリ部２３に伝達されていて、各推定回転速度から移動体１０の速度及び角速度を求めて走行経路を積算している。
【００４０】
以上のように、この移動体によれば、各車輪群１３Ｒ，１３Ｌにおける複数の車輪１３の検出回転速度から、その車輪群１３Ｒ，１３Ｌの車輪１３に共通する推定回転速度を推定し、推定回転速度に基づいて複数の駆動部１５を制御して各車輪１３の回転速度を調整する。したがって、各車輪１３毎に回転速度を検出してそれぞれを独立に制御する場合のように、各車輪１３の条件の違いなどに起因して各車輪１３のトルクバランスが崩れて効率が悪化することを確実に防止できる。
【００４１】
また、複数の車輪１３のうちの一部の車輪１３について、スリップや回転抵抗などにより不適切な回転速度が検出部で検出されたときは、その不適切な回転速度に基づいて、複数の車輪１３の駆動部１５が制御されることを防止できる。加えて、不適切な回転速度に基づいて移動体１０の走行状態や軌跡が把握されることを防止できる。
さらに、指令入力に対応する直進速度及び旋回速度を実現するための複数の車輪１３の制御が容易である。
従って、簡素な構成で指令入力に精度よく対応した直進及び旋回を行うことができる。
【００４２】
また、この移動体１０によれば、共通走行制御部１７Ａの制御停止期間に各車輪１３の駆動部１５を個別に制御する個別走行制御部としての補助速度制御部１７Ｂが設けられているので、何れかの駆動部１５に対する共通走行制御部１７Ａの制御が共通走行制御部１７Ａの処理により停止されたり、ＣＡＮ通信系２５等の異常により停止されたりしたときは、補助速度制御部１７Ｂによりその駆動部１５を制御できる。
【００４３】
例えば、共通走行制御部１７Ａの制御が停止した駆動部１５に対し、補助速度制御部１７Ｂにより推定回転速度に基づいて制御することで、走行を継続できる。また、装置の異常等により共通走行制御部１７Ａの制御が停止した駆動部１５に対しは、補助速度制御部１７Ｂにより予め設定された車輪１３の停止処理を行うことで、滑らかに停止させることができる。さらに、停止処理の設定により、一時的に制御が停止されて回復した場合にも滑らかに走行させることができ、容易に制御を復帰できる。
従って、簡素な構成で指令入力に精度よく対応した直進及び旋回を行うことができる。
【００４４】
なお、上記実施の形態は本発明の範囲内において適宜変更可能である。
例えば上記実施形態では、右車輪群１３Ｒ及び左車輪群１３Ｌの前輪及び後輪が全方向車輪１３ａからなり、中間輪がゴムタイヤ１３ｂからなる例について説明したが、車輪の数や配置は何ら限定されず、車輪の数や配置に応じた制御を実施することで、容易に本発明を適用することが可能である。
【符号の説明】
【００４５】
１０：移動体
１１：車体
１３：車輪
１３ａ：全方向車輪
１３ｂ：ゴムタイヤ
１３Ｒ：右車輪群
１３Ｌ：左車輪群
１５：駆動部
１７：走行制御部
１７Ａ：共通走行制御部
１７Ｂ：補助速度制御部（個別走行制御部）
１７Ｒ：右車輪群用制御部
１７Ｌ：左車輪群用制御部
１９：検出部
２１：指令入力部
２３：オドメトリ部
２５：ＣＡＮ通信系
２７：転動体
２９：駆動モータ
３１：電流調整部
３３：変換部
３５：制御信号生成部
３７：走行状態検出部
４１：主速度制御部
４３：トルク分配部
４５：スリップ回復部
４７：速度推定部
４９：スリップ検出部
【図１】
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【図２】
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