(57)【要約】【課題】案内レールに対する昇降体の姿勢を適切に保持できるものでありながら、案内レールのねじれ部分において昇降体を適切に昇降させることができる昇降設備を提供する。【解決手段】複数の案内面Ｇを備える案内レールの経路基準線上ＳＬの任意の点における直交断面１Ｄａ、１Ｄｂは、複数の辺の相対位置関係が一定であり且つその経路基準線ＳＬ周りでの姿勢が連続的に変化するねじれ部分を有し、昇降体は、被案内ローラ群を構成する複数の被案内ローラＲの回転軸心が同一の直交断面１Ｄａ、１Ｄｂに含まれるように被案内ローラ群を支持するローラ支持枠を備える一対の昇降ユニットを、経路基準線に沿う方向に間隔を隔て並べて備え、昇降ユニットの夫々は、被案内ローラ群に囲まれる領域に設定された回動軸Ｋ周りに回動自在にローラ支持枠を支持し、回動軸Ｋは被案内ローラ群における個々の被案内ローラＲの回転軸心を含む直交断面に直交している。【選択図】図７
2017065826.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路基準線の第１端部と前記経路基準線の前記第１端部よりも上方の第２端部とに亘って前記経路基準線に沿って設けられた案内レールと、
前記案内レールに当接する被案内ローラを備えて、前記被案内ローラを介して前記案内レールに支持され、かつ、当該案内レールに沿って移動する昇降体と、を備えた昇降設備であって、
前記案内レールは、複数の案内面を備え、かつ、前記経路基準線上の任意の点における前記経路基準線に直交する直交断面の形状は、当該直交断面における前記複数の案内面に対応する複数の辺の相対位置関係が一定である形状であり、かつ、前記直交断面の前記経路基準線周りでの姿勢が前記経路基準線の長手方向における位置に応じて連続的に変化するねじれ部分を有し、
前記昇降体は、前記経路基準線に沿う方向に間隔を隔てて並ぶ一対の昇降ユニットを、前記一対の昇降ユニットを連動させる連動機構により連結した状態で備え、
前記一対の昇降ユニットの夫々は、前記複数の案内面の夫々に当接する複数の前記被案内ローラで構成された被案内ローラ群と、前記被案内ローラ群を構成する複数の前記被案内ローラの回転軸心が同一の前記直交断面が属する平面に含まれるように前記被案内ローラ群を支持するローラ支持枠と、を備え、
前記一対の昇降ユニットの夫々は、前記被案内ローラ群に囲まれる領域に設定された回動軸周りに回動自在に前記ローラ支持枠を支持し、
前記回動軸は、前記被案内ローラ群における個々の前記被案内ローラの回転軸心を含む前記平面に直交している昇降設備。
【請求項２】
前記被案内ローラ群を構成する複数の前記被案内ローラの回転軸心を含む前記平面において、前記経路基準線と前記回動軸とが一致している請求項１記載の昇降設備。
【請求項３】
前記昇降体は、前記一対の昇降ユニットの間に搭乗者が着座する着座部を支持する着座部支持体を備え、
前記一対の昇降ユニットのうち第１ユニットは、第１軸の軸心周りに回動自在に前記着座部支持体に接続され、前記一対の昇降ユニットのうち第２ユニットは、第２軸の軸心周りに回動自在に前記着座部支持体に接続され、
前記第１軸と前記第２軸とは、互いに平行に配置されていると共に、前記一対の昇降ユニットの並び方向に並んで配置され、
前記連動機構が、前記第１軸と前記第２軸の間に配置されている請求項１又は２に記載の昇降設備。
【請求項４】
前記昇降体を昇降駆動する昇降駆動部が、前記着座部支持体に設けられ、
前記昇降駆動部は、前記案内レールに設けられた駆動案内部に沿って転動する駆動用回転体と、前記駆動用回転体を回転駆動する駆動源と、を備えている請求項３に記載の昇降設備。
【請求項５】
前記着座部支持体は、前記一対の昇降ユニットの夫々が備える前記被案内ローラ群とは別に、複数の被案内ローラを備えている請求項３又は４に記載の昇降設備。
【請求項６】
前記着座部支持体に対する前記着座部の姿勢を変更する姿勢変更部を更に備えている請求項３から５の何れか一項に記載の昇降設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路基準線の第１端部と前記経路基準線の前記第１端部よりも上方の第２端部とに亘って前記経路基準線に沿って設けられた案内レールと、前記案内レールに当接する被案内ローラを備えて、前記被案内ローラを介して前記案内レールに支持され、かつ、当該案内レールに沿って移動する昇降体と、を備えた昇降設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
このような昇降設備の一例として、湾曲部分のある階段に沿って案内レールが設置され、その案内レールに案内されて昇降移動する昇降体に着座部が取り付けられ、着座部に着座した搭乗者を階段の上下間で昇降搬送するように構成されたものがある。
【０００３】
上記のような昇降設備では、着座部の座面に着座した搭乗者を安定した姿勢で昇降搬送することが求められるため、椅子が取り付けられる昇降体の姿勢を安定させる必要がある。そこで、特開平９−２２１２９０号公報（特許文献１）には、円筒状のパイプ部材に、下方に向けて突出する板状の突出部を形成して案内レールを形成し、上記突出部に側方から当接する被案内ローラを昇降体に設けて、被案内ローラが上記突出部に当接することによって、案内レールの長手方向の各位置に亘って案内レールの周方向における昇降体の姿勢を安定させる構成が記載されている。
【０００４】
特許文献１のような案内レールは、当該案内レールを階段に設置した状態において、突出部をパイプ部材の周方向で当該パイプ部材に対して所定の姿勢となるように形成しなければならないが、案内レールの直交断面の形状が長手方向で連続的に変化するねじれ部分においては、パイプ部材に対して所定の姿勢となるように突出部を形成することは難しい。
【０００５】
そこで、案内レールに対する昇降体の姿勢を適切に保持できるようにするべく、例えば、特開２０１４−１２９１７１号公報（特許文献２）に示すように、断面形状が矩形状のレールを用いた昇降設備が提案されている。
特許文献２の案内レールは、周方向に複数の案内面を備え、経路基準線上の任意の点における経路基準線に直交する直交断面の形状が、当該直交断面における複数の案内面に対応する複数の辺の相対位置関係が一定である形状に形成されている。
特許文献２の昇降体は、経路基準線に沿う方向に間隔を隔てて並ぶ一対の昇降ユニットを、当該一対の昇降ユニットを連動させる連動機構により連結した状態で備えている。各昇降ユニットは、経路基準線における直交断面での各案内面の位置に対応する被案内ローラを、各昇降ユニットに対する案内レール周りでの位置を固定された状態で備えている。一対の昇降ユニットの夫々は、案内レールの側面から離間した前方側において当該経路基準線に沿う回動軸によって、その回動軸周りでの傾斜角度を相互に変更可能に連動連結されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平９−２２１２９０号公報
【特許文献２】特開２０１４−１２９１７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献２では、複数の案内面で被案内ローラを支持するため、案内レールに対する昇降体の姿勢を適切に保持できるものの、案内レールのねじれ部分において、直交断面の経路基準線まわりでの姿勢の変化が大きい場合、一方側の昇降ユニットの被案内ローラ群を当該昇降ユニットの位置に対応する直交断面での複数の案内面に対応する姿勢にすべく昇降ユニットの姿勢を決定したときにおいて、他方側の昇降ユニットの被案内ローラ群の姿勢が、当該他方側の昇降ユニットの位置に対応する直交断面での複数の案内面に対応する姿勢にならない場合がある。このため、各昇降ユニットの被案内ローラ群の姿勢と、夫々の昇降ユニットの位置における案内レールの直交断面の姿勢との関係に拗れが生じて、昇降体を案内レールに沿って移動させることができず、昇降体の昇降に支障をきたす場合がある。
【０００８】
そこで、案内レールに対する昇降体の姿勢を適切に保持できるものでありながら、案内レールのねじれ部分において昇降体を適切に昇降させることができる昇降設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る昇降設備は、経路基準線の第１端部と前記経路基準線の前記第１端部よりも上方の第２端部とに亘って前記経路基準線に沿って設けられた案内レールと、前記案内レールに当接する被案内ローラを備えて、前記被案内ローラを介して前記案内レールに支持され、かつ、当該案内レールに沿って移動する昇降体と、を備えたものであって、
前記案内レールは、複数の案内面を備え、かつ、前記経路基準線上の任意の点における前記経路基準線に直交する直交断面の形状は、当該直交断面における前記複数の案内面に対応する複数の辺の相対位置関係が一定である形状であり、かつ、前記直交断面の前記経路基準線まわりでの姿勢が前記経路基準線の長手方向における位置に応じて連続的に変化するねじれ部分を有し、前記昇降体は、前記経路基準線に沿う方向に間隔を隔てて並ぶ一対の昇降ユニットを、前記一対の昇降ユニットを連動させる連動機構により連結した状態で備え、前記一対の昇降ユニットの夫々は、前記複数の案内面の夫々に当接する複数の前記被案内ローラで構成された被案内ローラ群と、前記被案内ローラ群を構成する複数の前記被案内ローラの回転軸心が同一の前記直交断面が属する平面に含まれるように前記被案内ローラ群を支持するローラ支持枠と、を備え、前記一対の昇降ユニットの夫々は、前記被案内ローラ群に囲まれる領域に設定された回動軸周りに回動自在に前記ローラ支持枠を支持し、前記回動軸は、前記被案内ローラ群における個々の前記被案内ローラの回転軸心を含む前記平面に直交している点を特徴とする。
【００１０】
すなわち、第１ユニットの被案内ローラ群及び第２ユニットの被案内ローラ群の夫々は、案内レールの複数の案内面に支持されているので、案内レールに対する昇降体の姿勢を適切に保持できる。
案内レールのねじれ部分では、経路基準線における位置が異なると直交断面の経路基準線周りでの姿勢が異なる。このような、ねじれ部分においては、被案内ローラと、当該被案内ローラに対応する案内面との間に余裕（遊び）があれば、直交断面の姿勢と被案内ローラ群の姿勢との間にある程度のずれを許容できるが、その場合、案内レールに対する昇降ユニットの姿勢が不安定になり、昇降体を安定して昇降移動させにくい。このため、被案内ローラと案内面との間の余裕を極力小さくする必要があるが、例えば、上記特許文献２のような構成とした場合、被案内ローラと案内面との間の余裕が小さいと、拗れの問題が生じて昇降体が適切に昇降できなくなる問題が生じ易い。
【００１１】
本特徴構成によれば、ローラ支持枠の回動軸は、前記被案内ローラ群に囲まれる領域、すなわち案内レールの存在領域と重複することになり、且つ、被案内ローラの回転軸心を含む平面に直交しているので、ローラ支持枠は、案内レールの直交断面の姿勢に応じた姿勢をとることができる。したがって、一対の昇降ユニットの夫々のローラ支持枠は、当該ローラ支持枠の位置における直交断面の姿勢に応じた姿勢となり、各被案内ローラ群を構成する被案内ローラが複数の案内面に適切に当接することができる。昇降体が経路基準線に沿って移動すると、一対の昇降ユニットにおける夫々のローラ支持枠が独立して回動することで、各ローラ支持枠の姿勢は、当該ローラ支持枠の位置における直交断面の姿勢に応じた姿勢に維持される。その為、ねじれ部分においても、一対の昇降ユニットにおける各被案内ローラ群の被案内ローラが複数の案内面に適切に案内される状態が維持され、昇降体を案内レールに沿って適切に昇降させることができる。
【００１２】
特に、傾斜角度の急な階段で且つ湾曲内方側に案内レールが設置される場合においては、経路基準線における位置の違いが小さくても、直交断面の経路基準線まわりでの姿勢が大きく変化する。案内レールのねじれ部分がそのように大きくねじれた形状となっている場合であっても、夫々の昇降ユニットの被案内ローラ群の姿勢と、夫々の昇降ユニットの位置における案内レールの直交断面の姿勢との関係に拗れが生じ難く、昇降体を支障なく昇降させることができる。
【００１３】
したがって、案内レールに対する昇降体の姿勢を適切に保持できるものでありながら、案内レールのねじれ部分において昇降体を適切に昇降させることができる昇降設備が実現できる。
【００１４】
本発明に係る昇降設備においては、前記被案内ローラ群を構成する複数の前記被案内ローラの回転軸心を含む前記平面において、前記経路基準線と前記回動軸とが一致していることが好ましい。
【００１５】
すなわち、経路基準線まわりで直交断面の姿勢が変化するねじれ部分においては、被案内ローラ群が経路基準線を回動軸として回動することで、被案内ローラ群の姿勢を案内レールの直交断面の姿勢に適切に追随させることができる。したがって、被案内ローラ群の各被案内ローラと案内レールの案内面との間の余裕（遊び）を小さくすることができるので、一対の昇降ユニットの夫々が案内レールにしっかり保持される。このため、案内レールに対する昇降体の姿勢を適切に保持することができる。
【００１６】
本発明に係る昇降設備においては、前記昇降体は、前記一対の昇降ユニットの間に搭乗者が着座する着座部を支持する着座部支持体を備え、前記一対の昇降ユニットのうち第１ユニットは、第１軸の軸心周りに回動自在に前記着座部支持体に接続され、前記一対の昇降ユニットのうち第２ユニットは、第２軸の軸心周りに回動自在に前記着座部支持体に接続され、前記第１軸と前記第２軸とは、互いに平行に配置されていると共に、前記一対の昇降ユニットの並び方向に並んで配置され、前記連動機構が、前記第１軸と前記第２軸の間に配置されていることが好ましい。
【００１７】
すなわち、平面視で案内レールが湾曲する部分においては、第１ユニットが第１軸周りで回動し、第２ユニットが第２軸周りで回動することで、第１ユニットの被案内ローラ群を構成する複数の被案内ローラの回転軸心を含む面と、第２ユニットの被案内ローラ群を構成する複数の被案内ローラの回転軸心を含む面とがなす角が変化する。第１ユニットと第２ユニットとは連動機構で連動連結されているので、第１ユニットと着座部支持体、及び、着座部支持体と第２ユニットとの間の角度は、第１ユニットと第２ユニットとがなす角度に基づく角度に維持される。したがって、着座部支持体の経路基準線に沿う方向での傾斜角度を、案内レールの傾斜角度に対応した角度に維持させることができる。
【００１８】
本発明に係る昇降設備においては、前記昇降体を昇降駆動する昇降駆動部が、前記着座部支持体に設けられ、前記昇降駆動部は、前記案内レールに設けられた駆動案内部に沿って転動する駆動用回転体と、前記駆動回転体を回転駆動する駆動源と、を備えていることが好ましい。
【００１９】
すなわち、駆動源及びそれによって回転駆動される駆動回転体を第１ユニットに装着した場合、例えば、第１ユニットが経路基準線の第１端部側に位置する場合には、昇降体を上昇移動させるときに、第１ユニットが着座部支持体及び第２ユニットを押し操作することになる。また、第１ユニットが経路基準線の第２端部側に位置する場合には、昇降体を上昇移動させるときに、第２ユニットが着座部支持体及び第１ユニットを牽引操作することになる。このため、第１軸、第２軸、又は、連動機構に、着座部や搭乗者の荷重に伴う応力がかかり易くなる。
本特徴構成によれば、駆動源及びそれによって回転駆動される駆動回転体が、第１ユニットと第２ユニットとの間に位置する着座部支持体に設けられるから、上記のように第１軸、第２軸、又は、連動機構に、着座部や搭乗者の荷重に伴う応力がかかる事態を回避することができる。
【００２０】
本発明に係る昇降設備においては、前記着座部支持体は、前記一対の昇降ユニットの夫々が備える前記被案内ローラ群とは別に、複数の被案内ローラを備えていることが好ましい。
【００２１】
すなわち、着座部支持体が複数の被案内ローラを備えているから、着座部や搭乗者の荷重を着座部支持体が備える被案内ローラにて支持することができ、昇降ユニットを構成する部材の劣化を低減することができる。
【００２２】
本発明に係る昇降設備においては、前記着座部支持体に対する前記着座部の姿勢を変更する姿勢変更部を更に備えていることが好ましい。
【００２３】
すなわち、昇降体が案内レールに沿って移動するに伴って、着座部支持体の姿勢が変化する場合がある。このため、着座部支持体に対して着座部を着座部支持体に固定すると、着座部の姿勢が安定しないため、昇降中に搭乗者に不快感を与える虞がある。本特徴構成によれば、着座部支持体に対する着座部の姿勢を変更可能であるから、着座部の姿勢を安定させ易く、昇降中に搭乗者に不快感を与えることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】階段昇降設備を示す側面図
【図２】階段への案内レールの設置状態を示す平面図
【図３】昇降部と案内レールとを示す経路規準線方向視の断面図
【図４】案内レールと被案内ローラとの位置関係を示す断面図
【図５】第１ユニット、第２ユニット、及び、センターユニットの構造を示す正面図
【図６】第１ユニット及び第２ユニットが連動する様子を示す図
【図７】案内レールのねじれ部分のおける第１ユニットの被案内ローラ群と第２ユニットの被案内ローラ群との姿勢を回動軸を重複させた状態で示した概念図
【図８】案内レールのねじれ部分における第１ユニット、第２ユニット、及び、センターユニットの姿勢を示した図
【図９】案内レールの長手方向の任意の箇所における直交断面の姿勢を説明する図
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の昇降設備を住宅等の階段に設置される階段昇降設備に適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本実施形態における階段昇降設備を示す側面図であり、図２は、階段ＳＷへの案内レール１の設置状態を示す平面図である。階段昇降設備は、図１、図２に示すように、経路基準線ＳＬの第１端部ＳＬｄと経路基準線ＳＬの第１端部ＳＬｄよりも上方の第２端部ＳＬｕとに亘って、経路基準線ＳＬに沿って設けられた案内レール１と、図３に示すように、案内レール１に当接する被案内ローラＲを備えて、被案内ローラＲを介して案内レール１に支持され、かつ、案内レール１に沿って移動する昇降体としての昇降部２と、を備えている。案内レール１は、階段ＳＷに取り付けられた支持体１ｐに支持される形態で、階段ＳＷの踏面の出隅側端部から鉛直上方に計測したときの案内レール１の上面の高さが所定の高さ（例えば５００ｍｍ）以下となるように設置されている。
【００２６】
案内レール１は、図２に示すように平面視でコ字型の屈曲部分のある階段に設置され、上端部１ｕと下端部１ｄとの間に平面視において湾曲する湾曲部分１ｒを有し、上端部１ｕと湾曲部分１ｒとの間、及び、下端部１ｄと湾曲部分１ｒとの間に直線部分１ｓを有する形状に形成されている。また、昇降部２は、着座部４０を備え、階段ＳＷの上端部と下端部との間で着座部４０に座った人を搬送対象体として昇降搬送するように構成されている。
【００２７】
図５に示すように、案内レール１は、着座部４０に着座した搭乗者の姿勢を基準に、上方を向く上面Ｇｕ、下方を向く下面Ｇｄ、背中側を向く後面Ｇｂ、正面側を向く前面Ｇｆの４つの案内面Ｇを備えている。すなわち、案内レール１は、複数の案内面Ｇを備えている。案内レール１は、図７に示すように、経路基準線ＳＬ上の任意の点における経路基準線ＳＬに直交する直交断面の形状が、当該直交断面における複数の案内面Ｇに対応する複数の辺の相対位置関係が一定である形状であるように形成されている（図７における直交断面１Ｄａ及び直交断面１Ｄｂを参照）。また、案内レール１は、図８に示すように、湾曲部分１ｒにおいて、直交断面の経路基準線ＳＬまわりでの姿勢が経路基準線ＳＬの長手方向における位置に応じて連続的に変化するように構成されている。本実施形態において、湾曲部分１ｒがねじれ部分に相当する。案内レール１は、経路基準線ＳＬ上の任意の点における経路基準線ＳＬに直交する直交断面について、図９に示すように、案内レール１の上面Ｇｕに対応する上端辺が水平方向に沿う状態となっている。
【００２８】
図３及び図４に示すように、案内レール１の前面側には、長手方向に沿って収容溝６が形成されており、収容溝６には、昇降部２が備える駆動スプロケット７が係合するチェーン８が位置固定状態で配設されている。
【００２９】
図３及び図４に示すように、昇降部２は、案内レール１の複数の案内面Ｇと当接する複数の被案内ローラＲを支持する昇降ユニットＵを備えている。昇降部２は、さらに、当該昇降ユニットＵに姿勢補正機構（後述）を介して支持される着座部４０とを備えている。着座部４０は、座面４１、背もたれ４２、肘掛４３及び足置き台４４を備え、平面視で案内レール１の経路基準線ＳＬに沿う方向（湾曲部分１ｒにおいては経路基準線ＳＬの接線方向）と直交する方向が正面となる状態で昇降ユニットＵに取り付けられている。
なお、肘掛４３には、昇降部２に対する昇降作動指令を入力するための指令入力部（図示省略）が備えられ、搭乗者の操作によって入力された指令情報に基づいて、後述する電動モータ９を回転させるように構成されている。
【００３０】
図５に示すように、昇降部２は、第１ユニットＵ１と第２ユニットＵ２とを、経路基準線ＳＬに沿う方向に間隔を隔てて一対並べて備えている。また、第１ユニットＵ１と第２ユニットＵ２との間に、上記着座部４０を支持するセンターユニットＵＳを備えている。
本実施形態では、第１ユニットＵ１と第２ユニットＵ２とが一対の昇降ユニットに相当する。
センターユニットＵＳは案内レール１の案内面Ｇに当接する５個の被案内ローラＲＳを備えている。センターユニットＵＳにおける５個の被案内ローラＲＳは、案内レール１の上面Ｇｕに当接する１個の上面被案内ローラＲＳｕ、案内レール１の後面Ｇｂに当接する２個の後面被案内ローラＲＳｂ、及び、案内レール１の前面Ｇｆに当接する２個の前面被案内ローラＲＳｆからなる。
【００３１】
着座部４０は、案内支持部５を介してセンターユニットＵＳに支持されている。案内支持部５は、図３、５、及び６に示すように、経路基準線ＳＬと直交しかつ水平方向に沿う軸心Ｘ１を中心として上方に凸となる円弧状に形成された揺動案内部を備え、センターユニットＵＳに対して固定されている。また、図示は省略するが、着座部４０には、姿勢変更用モータで回転駆動される姿勢変更用回転体が、当該姿勢変更用回転体の回転軸の着座部４０に対する相対位置が固定される状態で取付られている。姿勢変更用回転体は、ラック・ピニオン等の係合機構によって揺動案内部の上面と係合している。
本実施形態においては、案内レール１の傾斜によってセンターユニットＵＳが案内レール長手方向で傾斜したことを水平センサ（図示省略）にて検出した場合に、姿勢制御部（図示省略）がフィードバック制御により姿勢変更用モータを駆動して姿勢変更用回転体を回転させることにより、着座部４０の案内レール１の長手方向（湾曲部分１ｒにおいては接線方向）での傾斜を軽減させるべく着座部４０を軸心Ｘ１周りで回転させることになる。本実施形態では、案内支持部５、姿勢変更用モータ体、及び、姿勢変更用回転等を備えて、姿勢変更部が構成されている。すなわち、昇降部２が、センターユニットＵＳに対する着座部４０の姿勢を変更する姿勢変更部を備えている。
なお、上述の通り、案内レール１の上面Ｇｕは、直交断面での当該上面Ｇｕに対応する辺が水平方向に沿うようになっているので、上面Ｇｕに当接する上面被案内ローラＲＳｕによって姿勢が決定されるセンターユニットＵＳは、経路基準線ＳＬ周りで前傾姿勢又は後傾姿勢となることを抑制される。
【００３２】
また、センターユニットＵＳは、後面被案内ローラＲＳｂと前面被案内ローラＲＳｆとの並び方向でこれらの間に位置する箇所において、案内レール１におけるチェーン８に係合する駆動回転体としての駆動スプロケット７を回転自在に支持するとともに、この駆動スプロケット７を回転駆動する駆動源としての電動モータ９を支持している。
本実施形態においては、センターユニットＵＳが着座部支持体に相当し、駆動スプロケット７と電動モータ９とが昇降駆動部に相当し、チェーン８が駆動案内部に相当する。すなわち、昇降部２を昇降駆動する昇降駆動部がセンターユニットＵＳに設けられ、昇降駆動部は、案内レール１に設けられたチェーン８に沿って転動する駆動スプロケット７と、駆動スプロケット７を回転駆動する電動モータ９とを備えている。
【００３３】
図３及び図４に示すように、第１ユニットＵ１は、案内レール１の案内面Ｇに当接する６個の被案内ローラＲ１を備えている。第１ユニットＵ１における６個の被案内ローラＲ１は、案内レール１の上面Ｇｕに当接する１個の上面被案内ローラＲ１ｕ、案内レール１の後面Ｇｂに当接する２個の後面被案内ローラＲ１ｂ、案内レール１の前面Ｇｆに当接する２個の前面被案内ローラＲ１ｆ、及び、案内レール１の下面Ｇｄに当接する１個の下面被案内ローラＲ１ｄ、からなる。同様に、第２ユニットＵ２は、案内レール１の案内面Ｇに当接する６個の被案内ローラＲ２（Ｒ２ｕ、Ｒ２ｂ、Ｒ２ｆ、Ｒ２ｄ）を備えている。
【００３４】
図５及び図６に示すように、第１ユニットＵ１は、縦軸Ｐｙ１及び横軸Ｐｘ１の２本の独立した回転軸によりセンターユニットＵＳに対して２自由度で可動に接続されている。
また、図３〜図６に示すように、第１ユニットＵ１における６個の被案内ローラＲ１は、第１枠体Ｆｍ１に対して経路基準線ＳＬ周りに回転自在に第１リンク機構Ｌ１により支持された第１サブ枠体Ｆｓ１に、各被案内ローラＲ１の回転軸心Ｊが同一の平面Ｖ１に含まれる状態で支持されている。６個の被案内ローラＲ１の各回転軸心Ｊを含む平面Ｖ１は、経路基準線ＳＬに直交する平面となっている。
さらに、図５及び図６に示すように、第１ユニットＵ１は、センターユニットＵＳとの並び方向で、縦軸Ｐｙ１及び横軸Ｐｘ１に対して、第１ユニットＵ１における６個の被案内ローラＲ１と反対側に、円筒状の内周面が形成されたピン１１を備えている。
【００３５】
図５は第１ユニットＵ１についての図であるが、第２ユニットＵ２における６個の被案内ローラＲ２の配置構成は第１ユニットＵ１と同じであるので図５を用いて第２ユニットＵ２を説明する。図５及び図６に示すように、第２ユニットＵ２は、縦軸Ｐｙ１及び横軸Ｐｘ１の２本の独立した回転軸によりセンターユニットＵＳに対して２自由度で可動に接続されている。
また、図３〜図６に示すように、第２ユニットＵ２における６個の被案内ローラＲ２は、第２枠体Ｆｍ２に対して経路基準線ＳＬ周りに回転自在に第２リンク機構Ｌ２により支持された第２サブ枠体Ｆｓ２に、各被案内ローラＲ２の回転軸心Ｊが同一の平面Ｖ２を形成する状態で支持されている。第１ユニットＵ１における被案内ローラＲ１と同様に、６個の被案内ローラＲ２の各回転軸心Ｊを含む平面Ｖ２は、経路基準線ＳＬに直交する平面となっている。
さらに、図５及び図６に示すように、第２ユニットＵ２は、センターユニットＵＳとの並び方向で、縦軸Ｐｙ２及び横軸Ｐｘ２に対して、第２ユニットＵ２における６個の被案内ローラＲ２と反対側に、外周面が球面状に形成されたキャッチ１０を備えている。
【００３６】
本実施形態においては、６個の被案内ローラＲ１（１つのＲ１ｕ、２つのＲ１ｂ、２つのＲ１ｆ、及び、１つのＲ１ｄ）及び６個の被案内ローラＲ２（１つのＲ２ｕ、２つのＲ２ｂ、２つのＲ２ｆ、及び、１つのＲ２ｄ）の夫々が、前記被案内ローラ群に相当し、第１サブ枠体Ｆｓ１及び第２サブ枠体Ｆｓ２の夫々がローラ支持枠に相当し、平面Ｖ１、Ｖ２の夫々が直交断面に相当する。
【００３７】
すなわち、一対の昇降ユニットの夫々（第１ユニットＵ１、第２ユニットＵ２）は、複数の案内面Ｇのそれぞれに当接する複数の被案内ローラＲで構成された被案内ローラ群と、被案内ローラ群を構成する複数の被案内ローラの回転軸心が同一の直交断面（図７の１Ｄａ、１Ｄｂを参照）が属する平面Ｖ１、Ｖ２に含まれるように被案内ローラ群を支持するローラ支持枠（第１サブ枠体Ｆｓ１、第２サブ枠体Ｆｓ２）と、を備え、一対の昇降ユニットの夫々（第１ユニットＵ１、第２ユニットＵ２）は、被案内ローラ群に囲まれる領域に設定された回動軸Ｋ周りに回動自在にローラ支持枠（第１サブ枠体Ｆｓ１、第２サブ枠体Ｆｓ２）を支持している。
【００３８】
また、センターユニットＵＳは、一対の昇降ユニット（第１ユニットＵ１、第２ユニットＵ２）の夫々が備える被案内ローラ群とは別に、複数の被案内ローラＲＳを備えている。さらに、図７に示すように、回動軸Ｋは、被案内ローラ群における個々の被案内ローラＲの回転軸心を含む直交断面に直交し、かつ、経路基準線ＳＬと当該回動軸Ｋとが一致するように設定されている。
【００３９】
図５及び図６に示すように、第１ユニットＵ１及び第２ユニットＵ２は、第１ユニットＵ１におけるピン１１が第２ユニットＵ２におけるキャッチ１０の内部に係入することで、センターユニットＵＳに対する姿勢変化が、センターユニットＵＳにおける駆動スプロケット７の回転軸７ｄを含む平面Ｍを中心に互いに鏡像となるように連動連結されている。本実施形態において、ピン１１及びキャッチ１０が連動機構に相当し、横軸Ｐｘ１が第１軸に相当し、横軸Ｐｘ２が第２軸に相当する。
【００４０】
すなわち、一対の昇降ユニットＵのうち第１ユニットＵ１は、横軸Ｐｘ１の軸心周りに回動自在にセンターユニットＵＳに接続され、一対の昇降ユニットＵのうち第２ユニットＵ２は、横軸Ｐｘ２の軸心周りに回動自在にセンターユニットＵＳに接続され、横軸Ｐｘ１と横軸Ｐｘ２とは、互いに平行に配置されていると共に、一対の昇降ユニット（第１ユニットＵ１、第２ユニットＵ２）の並び方向に並んで配置され、ピン１１及びキャッチ１０にて構成される連動機構が、横軸Ｐｘ１と横軸Ｐｘ２との間に配置されている
【００４１】
以上のような構成により、図８に示す案内レール１のねじれ部分において、第１ユニットＵ１とセンターユニットＵＳと第２ユニットＵ２との縦軸Ｐｙ１、Ｐｙ２周りでの相対角度、及び、第１ユニットＵ１とセンターユニットＵＳと第２ユニットＵ２との横軸Ｐｘ１、Ｐｘ２周りでの相対角度が案内レール１に沿う角度に変更されるとともに、第１ユニットＵ１に支持される第１サブ枠体Ｆｓ１、及び、第２ユニットＵ２に支持される第２サブ枠体Ｆｓ２の夫々が、経路基準線ＳＬと一致する回動軸Ｋ周りに夫々回動して、被案内ローラ群の各被案内ローラＲの姿勢を案内レール１の直交断面の経路基準線ＳＬまわりでの姿勢に追随させることができる。したがって、昇降部２は、被案内ローラＲと案内レール１の案内面Ｇとの位置を適切に保ちながら拗れることなく案内レール１に沿って昇降移動することができるものとなる。なお、案内レール１は、平面視において湾曲する平面カーブ部分と、側面視において湾曲する側面カーブ部分と、上述した直線部分１ｓとを備えており、平面カーブ部分と側面カーブ部分とは、案内レール１の長手方向で重複しないように形成されている（図８には、平面カーブ部分を示している。）。このため、昇降部２における第１ユニットＵ１と第２ユニットＵ２とは、平面カーブ部分を走行する場合は、図８に示すように縦軸Ｐｙ１，Ｐｙ２周りにのみ回動し、横軸Ｐｘ１，Ｐｘ２周りには回動しない。また、昇降部２における第１ユニットＵ１と第２ユニットＵ２とは、側面カーブ部分を走行する場合は、横軸Ｐｘ１，Ｐｘ２周りにのみ回動し、縦軸Ｐｙ１，Ｐｙ２周りには回動しない。
【００４２】
〔別実施形態〕
以下、本発明の昇降設備の別実施形態を説明する。
（１）上記実施形態では、案内レール１を、経路基準線に直交する直交断面の形状が矩形状となるように形成したが、このような構成に限定されるものではなく、複数の被案内ローラが当接する複数の案内面を有するものであれば、直交断面の形状を三角形や五角形以上の形状等任意の形状とすることができる。また、たとえば、直交断面の形状が円形のパイプの一部に案内用溝を形成し、案内用溝に案内面を形成したり、直交断面の形状を楕円形とし、当該楕円形の短径側の側面を案内面とする等、多角形以外の断面形状としてもよい。
【００４３】
（２）上記実施形態では、被案内ローラ群を第１ユニットＵ１及び第２ユニットＵ２に対して夫々一組ずつ備える構成を示したが、被案内ローラ群を第１ユニットＵ１及び第２ユニットＵ２の夫々に複数組ずつ備える構成としてもよい。この場合、夫々の被案内ローラ群に対応するローラ支持枠を各別に設け、当該ローラ支持枠が回動軸周りに独立に回動可能とすることが好ましい。
【００４４】
（３）上記実施形態では、被案内ローラ群を構成する複数の被案内ローラＲの回転軸心Ｊを含む直交断面において、経路基準線ＳＬと回動軸Ｋとが一致している場合を示したが、経路基準線ＳＬと回動軸Ｋとを一致させないように構成することも可能である。ただし、この場合においても、経路基準線ＳＬと回動軸Ｋとの何れもが、案内レール１の存在領域に含まれるように構成することが好ましい。
【００４５】
（４）上記実施形態では、連動機構をピン１１及びキャッチ１０にて構成する例を示したが、例えば、第１ユニットに固定状態で備える第１ギアと第２ユニットに固定状態で備える第２ギアとによって連動機構を構成する等、第１ユニットＵ１と第２ユニットＵ２との動きをミラー状態で連動させることができる各種の機構を採用可能である。また、上記実施形態では、連動機構としてのピン１１及びキャッチ１０を、横軸Ｐｘ１と横軸Ｐｘ２との間に配置する例を示したが、上記のようにミラー状体の連動を実現可能であれば、連動機構の位置は横軸Ｐｘ１と横軸Ｐｘ２との間に限定されない。
【００４６】
（５）上記実施形態では、昇降部２を昇降駆動する昇降駆動部としての電動モータ９及び駆動スプロケット７をセンターユニットＵＳに設ける構成を例示したが、電動モータ９及び駆動スプロケット７を第１ユニットＵ１及び第２ユニットＵ２の一方又は双方に設けるように構成してもよい。
また、昇降部２に昇降駆動部を備えない構成とし、案内レール１の収容溝６内部に案内レール１に沿って昇降用長尺体（チェーンやロープ等）を配設し、案内レール１の上端部１ｕに昇降用長尺体を巻き取り又は繰り出しする駆動用回転体を設けて昇降用長尺体の一端部を接続し、昇降用長尺体の他端部を昇降部２に接続する構成とし、駆動用回転体の回転による昇降用長尺体の長手方向移動によって昇降部２を案内レール１に沿って移動させる構成としてもよい。
【００４７】
（６）上記実施形態では、センターユニットＵＳに対する着座部４０の姿勢を変更する姿勢変更部として、姿勢制御部が姿勢変更モータの駆動をフィードバック制御する構成を説明したが、このような構成に限定されるものではない。例えば、事前に案内レール１における昇降部２の走行位置と当該位置における案内レール１の傾斜角度とをティーチング等により計測しながら姿勢制御部に記憶しておき、姿勢制御部に記憶した傾斜角度の情報に基づいて昇降部２の走行位置に応じて着座部４０の姿勢を補正するように姿勢変更モータの駆動をフィードフォワード制御するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１              案内レール
１Ｄａ、１Ｄｂ  直交断面
１ｒ            湾曲部分（ねじれ部分）
２            昇降体
５            姿勢補正機構（姿勢変更部）
７            駆動スプロケット（駆動用回転体）
８            チェーン（駆動案内部）
９            電動モータ（駆動源）
１０          キャッチ（連動機構）
１１          ピン（連動機構）
４０          着座部
Ｆｓ１        第１サブ枠体（ローラ支持枠）
Ｆｓ２        第２サブ枠体（ローラ支持枠）
Ｇ            案内面
Ｊ            回転軸心
Ｋ            回動軸
Ｐｘ１        横軸（第１軸）
Ｐｘ２        横軸（第２軸）
Ｒ、Ｒ１、Ｒ２、ＲＳ      被案内ローラ
ＳＬ          経路基準線
ＳＬｄ        第１端部
ＳＬｕ        第２端部
Ｕ            昇降ユニット
Ｕ１          第１ユニット
Ｕ２          第２ユニット
ＵＳ          センターユニット（着座部支持体）
Ｖ１、Ｖ２    平面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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