(57)【要約】【課題】走行ルートを蓄積する際の精度を向上させることができる車両の走行ルート蓄積装置を提供する。【解決手段】複数の前記走行履歴のうち出発地点と到達地点とが同一である走行履歴を抽出し（ステップＳ１）、抽出されたそれぞれの走行履歴について出発位置からの位置情報を精査することにより、抽出されたそれぞれの走行履歴で共通する位置情報であり、かつ出発地点に最も近い位置情報を、第１位置として抽出し（ステップＳ４）、抽出されたそれぞれの走行履歴について到達位置からの位置情報を精査することにより、抽出されたそれぞれの走行履歴で共通する位置情報であり、かつ到達地点に最も近い位置情報を、第２位置として抽出し（ステップＳ７）、第１位置および第２位置の間のルートが同一である場合に、同一のルートと判定して蓄積するように構成されている。【選択図】図１
2017150870.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行した軌跡を検出して、その検出された走行軌跡を、走行する都度、走行履歴として蓄積するように構成された車両の走行ルート蓄積装置において、
複数の前記走行履歴のうち出発地点と到達地点とが同一である走行履歴を抽出し、
前記抽出されたそれぞれの走行履歴について出発位置からの位置情報を精査することにより、前記抽出されたそれぞれの走行履歴で共通する位置情報であり、かつ前記出発地点に最も近い位置情報を、第１位置として抽出し、
前記抽出されたそれぞれの走行履歴について到達位置からの位置情報を精査することにより、前記抽出されたそれぞれの走行履歴で共通する位置情報であり、かつ前記到達地点に最も近い位置情報を、第２位置として抽出し、
前記第１位置および第２位置の間のルートが同一である場合に、同一のルートと判定して蓄積するように構成されている
ことを特徴とする車両の走行ルート蓄積装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両が走行するルートを蓄積する装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、出発地点と目的地点とを入力する入力部と、これまでの走行履歴を蓄積した蓄積部とを備え、入力部に入力された出発地点、目的地点、および蓄積部に蓄積された走行履歴に基づいて走行ルートを検索するように構成された装置が記載されている。また、この装置は、上記のように検索された走行ルートに、プライバシーの保護を考慮するべきルートが含まれている場合には、走行ルートを表示する表示画面に、その走行ルートのうちプライバシーの保護を考慮したルートの部分の端点を表示しないように構成されている。このプライバシーの保護を考慮したルートの端点の例として、自宅位置や知人宅の位置などが挙げられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１４８５４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された装置のように、次回の走行時に活用するために走行ルートを蓄積する場合に、ＧＰＳなどで車両の現在位置を出発地点として認識すると、同一の敷地内から出発する場合であっても、その敷地の出口に最も近い位置から出発する場合と、その敷地の出口から最も遠い位置から出発する場合とでは、出口から同一のルートを走行したにも拘わらず、出口までの走行ルートが異なることにより、異なったルートを走行したとして装置にルートが蓄積される可能性がある。同様に、同一の敷地内に到達した場合であっても、その敷地の入口に最も近い位置に到達する場合と、その敷地の入口から最も遠い位置に到達した場合とでは、出発地点からその敷地の入口まで同一のルートを走行したにも拘わらず、入口からの走行ルートが異なることにより、異なったルートを走行したとして装置にルートが蓄積される可能性がある。そのように実質的には、同一のルートを走行したにも拘わらず異なったルートとして装置にそれぞれのルートが蓄積されると、その装置に蓄積されたルートを使用したルートの比較や他の制御を行う場合に、その比較の精度や制御の精度が低下する可能性がある。
【０００５】
この発明は上記の技術的課題に着目してなされたものであり、走行ルートを蓄積する際の精度を向上させることができる車両の走行ルート蓄積装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、この発明は、走行した軌跡を検出して、その検出された走行軌跡を、走行する都度、走行履歴として蓄積するように構成された車両の走行ルート蓄積装置において、複数の前記走行履歴のうち出発地点と到達地点とが同一である走行履歴を抽出し、前記抽出されたそれぞれの走行履歴について出発位置からの位置情報を精査することにより、前記抽出されたそれぞれの走行履歴で共通する位置情報であり、かつ前記出発地点に最も近い位置情報を、第１位置として抽出し、前記抽出されたそれぞれの走行履歴について到達位置からの位置情報を精査することにより、前記抽出されたそれぞれの走行履歴で共通する位置情報であり、かつ前記到達地点に最も近い位置情報を、第２位置として抽出し、前記第１位置および第２位置の間のルートが同一である場合に、同一のルートと判定して蓄積するように構成されていることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、複数の走行履歴のうち出発地点と到達地点とが同一である走行履歴を抽出し、抽出されたそれぞれの走行履歴について出発位置からの位置情報を精査することにより、抽出されたそれぞれの走行履歴で共通する位置情報であり、かつ出発地点に最も近い位置情報を、第１位置として抽出し、抽出されたそれぞれの走行履歴について到達位置からの位置情報を精査することにより、抽出されたそれぞれの走行履歴で共通する位置情報であり、かつ到達地点に最も近い位置情報を、第２位置として抽出し、第１位置および第２位置の間のルートが同一である場合に、同一のルートと判定して蓄積するように構成されている。したがって、実質的に同一の走行ルートを走行しているにも拘わらず、出発地点における停車している場所の相違や、到達地点における停車した場所の相違などにより、異なった走行ルートを走行したと判定されることを抑制することができる。すなわち、実質的に同一の走行ルートであるか否かを判断する際に対比する各走行履歴の始点と終点とがずれることを抑制することができるので、精度よく走行ルートの対比を行うことができる。また、上記のように実質的に同一の走行ルートであるか否かを判定することにより、出発位置や到達位置が同一の敷地内で異なっていても、同一の走行ルートとして蓄積することができるため、同一の走行ルートを走行する際の走行状態などを複数蓄積することができ、その結果、再度、同一の走行ルートを走行する際に上記蓄積された情報に基づいて駆動力や変速比などを制御する場合には、その制御性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施形態における制御の一例を説明するためのフローチャートである。
【図２】出発位置が異なる走行履歴を示す図である。
【図３】出発位置および到達位置が異なる走行履歴を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
この発明で対象とすることができる車両は、過去に走行したルートを走行する際に、過去に走行した情報を活用して駆動力や変速比の制御を変更することなどができる車両であり、エンジンを駆動力源とした車両、モータを駆動力源とした車両、エンジンおよびモータを駆動力源とした車両のいずれであってもよい。また、その車両は、運転者によるアクセルペダルやブレーキペダルの操作量に基づいて駆動力や制動力を制御する車両であってもよく、運転者が上記アクセルペダルやブレーキペダルを操作することなく走行することができる、いわゆる自動運転車両であってもよい。
【００１０】
この車両は、従来知られている車両と同様に、演算式やマップなどを予め記憶したＲＯＭ、走行時に検出された信号などを一時的に保存するＲＡＭ、上記ＲＯＭに予め記憶されたマップや、ＲＡＭに保存された信号などに基づいて駆動力や制動力などを定めるマイクロコンピュータなどにより構成された電子制御装置が設けられている。この電子制御装置は、ＧＰＳ情報に基づいた車両の走行軌跡が入力される入力部と、その入力された走行軌跡を蓄積する蓄積部とを少なくとも備えている。なお、上記のＧＰＳ情報にはある程度の誤差があるため、その誤差を補正して、走行軌跡を特定すること好ましい。
【００１１】
また、上記の走行軌跡は、車両が走行する都度、ＧＰＳ情報を取得し、その取得されたＧＰＳ情報から走行ルートをマッピングするなどにより、蓄積部にその情報（データ）を蓄積することができる。
【００１２】
図１は、過去に走行した複数の走行軌跡を精査する制御例を説明するためのフローチャートである。具体的には、比較的頻繁に走行する軌跡を同一の走行ルートとして記憶するための制御例である。図１に示す例では、まず、入力部に入力された出発地点と、到達地点とが同一である走行履歴を蓄積部から抽出する（ステップＳ１）。このステップＳ１における出発地点とは、出発する際に停車している敷地や施設などであって、過去に走行した時のＧＰＳ情報を、誤差補正処理やジオハッシュ処理などの処理を行って、停車している敷地や施設などを出発地点とすることができる。到達地点も同様に、車両が到達した敷地や施設などであって、過去に走行した時のＧＰＳ情報を、誤差補正処理やジオハッシュ処理などの処理を行って、到達時に停車した車両が位置する敷地や施設などを到達地点とすることができる。したがって、出発地点や到達地点は、例えば、比較的大きな駐車場Ｘから、他の大きな駐車場Ｙに車両が走行する場合には、駐車場Ｘのいずれの位置に停車していても、出発地点は、駐車場Ｘとなり、同様に駐車場Ｙのいずれの位置に到達したとしても、到達地点は、駐車場Ｙとなる。
【００１３】
図２は、駐車場Ｘから自宅などの比較的敷地が小さい場所に車両が走行した場合の走行ルートを模式的に示し、図３は、駐車場Ｘから駐車場Ｙに車両が走行した場合の走行ルートを模式的に示している。また、各図では、電子制御装置に記憶されている第１走行履歴を破線で示し、第２走行履歴を実線で示している。図２および図３に示す例では、図１のステップＳ１で、駐車場ＸのうちのＡ点に駐車している場合であっても、Ｂ点に駐車している場合であっても、出発地点は、駐車場Ｘとして定められる。また、図３に示す例では、図１のステップＳ１で、駐車場ＹのうちのＥ点に駐車している場合であっても、Ｆ点に駐車している場合であっても、到達地点は、駐車場Ｙとして定められる。したがって、図２および図３に示す例では、第１走行履歴と第２走行履歴とが、同一の出発地点から同一の到達地点まで走行しているため、それらの走行履歴がステップＳ１により蓄積部から抽出される。
【００１４】
ついで、ステップＳ１で抽出された走行履歴における出発位置が一致しているか否かを判断する（ステップＳ２）。このステップＳ２における出発位置とは、ＧＰＳなどにより検出される車両の位置であって、ステップＳ１における出発地点よりも狭い範囲である。具体的には、同一の敷地や施設内であっても、出発時に停車している位置が異なっている場合には、ステップＳ２で否定的に判断され、それとは反対に、出発時に停車している位置も同一の場合には、ステップＳ２で肯定的に判断される。
【００１５】
出発位置が一致しておりステップＳ２で肯定的に判断された場合には、その出発位置を抽出する（ステップＳ３）。それとは反対に出発位置が異なっておりステップＳ２で否定的に判断された場合には、出発位置からの位置情報を精査し、共通する位置情報を抽出し、その共通する位置を、出発位置として更新し、また抽出する（ステップＳ４）。具体的には、図２や図３では、駐車場ＸにおけるＡ点から出発する場合と、Ｂ点から出発する場合とでは、出発位置が異なるものの、第１走行履歴における走行軌跡と、第２走行履歴における走行軌跡とは、Ｃ点で一致する。すなわち、ステップＳ４における共通する位置情報とは、出発位置から到達位置に向けて位置情報を精査して、最初に共通する位置である。そのため、ステップＳ４では、Ｃ点を出発位置とするようにデータを更新するとともに、そのＣ点を出発位置として抽出する。なお、このＣ点が、この発明の実施形態における「第１位置」に相当する。
【００１６】
ステップＳ３およびステップＳ４についで、ステップＳ１で抽出された走行履歴における到達位置が一致しているか否かを判断する（ステップＳ５）。このステップＳ５における到達位置も、ステップＳ２における出発位置と同様に、ＧＰＳなどにより検出される車両の位置であって、ステップＳ１における到達地点よりも狭い範囲である。具体的には、同一の敷地や施設内であっても、到達時に停車した車両の位置が異なっている場合には、ステップＳ５で否定的に判断され、それとは反対に、到達時に停車した車両の位置も同一の場合には、ステップＳ５で肯定的に判断される。
【００１７】
到達位置が一致しておりステップＳ５で肯定的に判断された場合には、その到達位置を抽出する（ステップＳ６）。それとは反対に到達位置が異なっておりステップＳ２で否定的に判断された場合には、到達位置からの位置情報を精査し、共通する位置情報を抽出し、その共通する位置を、到達位置として更新し、また抽出する（ステップＳ７）。具体的には、図３では、駐車場ＹにおけるＥ点に到達する場合と、Ｆ点に到達する場合とでは、到達位置が異なるものの、第１走行履歴における走行軌跡と、第２走行履歴における走行軌跡とは、Ｄ点を経由してＥ点やＦ点に到達しており、したがって、各走行履歴はＤ点で一致する。すなわち、ステップＳ７における共通する位置情報とは、到達位置から出発位置に向けて位置情報を精査して、最初に共通する位置である。そのため、ステップＳ７では、Ｄ点を到達位置とするようにデータを更新するとともに、そのＤ点を到達位置として抽出する。なお、このＤ点が、この発明の実施形態における「第２位置」に相当する。
【００１８】
そして、上述したステップＳ３あるいはステップＳ４で抽出された出発位置と、ステップＳ６あるいはステップＳ７で抽出された到達位置との二点でルート判定を実施して（ステップＳ８）、このルーチンを一旦終了する。具体的には、上記の二点の間のルートが同一である場合には、上記第１走行履歴と第２走行履歴とが実質的に同一の走行ルートである判断する。
【００１９】
上述したように蓄積部に蓄積された走行履歴を比較することにより、実質的に同一の走行ルートを走行しているにも拘わらず、出発地点における停車している場所の相違や、到達地点における停車した場所の相違などにより、異なった走行ルートを走行したと判定されることを抑制することができる。すなわち、実質的に同一の走行ルートであるか否かを判断する際に対比する各走行履歴の支点と終点とがずれることを抑制することができるので、精度よく走行ルートの対比を行うことができる。また、上記のように実質的に同一の走行ルートであるか否かを判定することにより、出発位置や到達位置が同一の敷地内で異なっていても、同一の走行ルートとして蓄積することができるため、同一の走行ルートを走行する際の走行状態などを複数蓄積することができ、その結果、再度、同一の走行ルートを走行する際に上記蓄積された情報に基づいて駆動力や変速比などを制御する場合には、その制御性を向上させることができる。
【００２０】
なお、上述した例におけるステップＳ１で抽出する走行履歴は、三つ以上の走行履歴であってもよい。その場合には、抽出された全ての走行履歴に基づいて必ず通過する地点をステップＳ４やステップＳ７で出発位置や到達位置として更新、あるいは抽出するように構成してもよく、また全ての走行履歴に基づいて必ず通過する地点、言い換えると、全ての走行履歴に基づいて共通する地点が存在しない場合には、全ての走行履歴のうち最も通過している頻度が高い地点を、ステップＳ４やステップＳ７で出発位置や到達位置として更新、あるいは抽出するように構成してもよい。
【図１】
2017150870.tif 000003
【図２】
2017150870.tif 000004
【図３】
2017150870.tif 000005