(57)【要約】【課題】マニピュレータによって把持されたワークの旋回時のズレを検出し、その検出されたズレの様々な対応を可能とすることにより、加工効率を向上させるようにした曲げ加工装置及びその方法を提供する。【解決手段】搬入されたワークＷを、機械本体の前方に設置したマニピュレータ４７で把持して原点セット・旋回・位置決めした後、該ワークＷをトップダイ３１とボトムダイ３２で挟持した状態でベンドビーム３３により曲げ加工する曲げ加工装置３０において、上記ワークＷの旋回ズレを検出するために、ワークＷを構成する辺Ｈ上の２箇所の位置a（Ｘ１，Ｙ１）とb（Ｘ２，Ｙ２）を捕捉する手段６０が、上記マニピュレータ４７に設けられている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬入されたワークを、機械本体の前方に設置したマニピュレータで把持して原点セット・旋回・位置決めした後、該ワークをトップダイとボトムダイで挟持した状態でベンドビームにより曲げ加工する曲げ加工装置において、
上記ワークの旋回ズレを検出するために、ワークを構成する辺上の２箇所の位置を捕捉する手段が、上記マニピュレータに設けられていることを特徴とする曲げ加工装置。
【請求項２】
上記２箇所の位置を捕捉する手段が、ワークを把持するマニピュレータの上側ホルダと下側ホルダに関して、機械本体とは反対側のマニピュレータフレーム上に設けられている請求項１記載の曲げ加工装置。
【請求項３】
上記２箇所位置捕捉手段が、マニピュレータフレームの両側の長手方向に沿って設けられた左側位置捕捉手段と右側位置捕捉手段から成る請求項１又は２記載の曲げ加工装置。
【請求項４】
上記２箇所位置捕捉手段の左側位置捕捉手段と右側位置捕捉手段がいずれも固定され、又は移動自在である請求項１、２又は３記載の曲げ加工装置。
【請求項５】
上記２箇所位置捕捉手段の左側位置捕捉手段と右側位置捕捉手段が投受光手段により、又は撮像手段により構成されている請求項１、２、３又は４記載の曲げ加工装置。
【請求項６】
上記マニピュレータを駆動制御するマニピュレータ駆動制御部と、
上記２箇所位置捕捉手段により捕捉された２箇所の位置を入力し、マニピュレータ駆動制御部によるワークの旋回時に旋回ズレが発生したか否かを決定するワーク旋回ズレ決定部を有し、該２箇所の位置に基いて旋回ズレを表す角度θ＝tan−１｛（Ｒ−Ｌ）／Ｄ｝を算出し、θ≠０であれば旋回ズレが発生したと決定し、θ＝０であれば旋回ズレが発生しなかったと決定する請求項１記載の曲げ加工装置。
【請求項７】
上記旋回ズレを表す角度θ＝tan−１｛（Ｒ−Ｌ）／Ｄ｝を算出するには、２箇所位置捕捉手段により捕捉された２箇所の位置の上側ホルダ及び下側ホルダの中心を通る機械本体に平行な左右方向中心線に対する距離の差R−Lを算出すると共に、該２箇所位置捕捉手段を構成する左側位置捕捉手段と右側位置捕捉手段との間の上記左右方向中心線に沿った距離Ｄを算出し、これら距離の差R−Lと距離Ｄを、上記旋回ズレを表す角度θの式に代入する請求項６記載の曲げ加工装置。
【請求項８】
（１）ワークを搬入後、
（２）該ワークの原点セットを行い、
（３）その後該ワークを旋回した後、
（４）該ワークの原点セットの必要性が無いと判断した場合に限り、２箇所の位置に基いて旋回ズレを表す角度θ＝tan−１｛（Ｒ−Ｌ）／Ｄ｝を算出し、該算出結果に基づいて、旋回ズレが発生したか否かを判断することを特徴とする曲げ加工方法。
【請求項９】
上記（４）において、旋回ズレが発生したと判断した場合には、再度原点セットを行うか、旋回補正を行うか、機械を停止させるかという所定の方法のいずれかを選択する請求項８記載の曲げ加工方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マニピュレータによって把持されたワークの旋回時のズレを検出し、その検出されたズレの様々な対応を可能とすることにより、加工効率を向上させるようにした曲げ加工装置及びその方法に関する。 
【背景技術】
【０００２】
従来より、曲げ加工装置、例えばパネルベンダには、特開２００７-２３７１９１号公報に開示されているように（同公報の［００４３］、図１〜図３）、ワークＷを把持して原点セット・旋回・位置決めするマニピュレータ７が設けられ、このマニピュレータを用いて、特開２０１５-４４２２７号公報に開示されているように（同公報の［０００２］〜［０００６］、図１〜図１２、図１４〜図２２）、原点セットを行い、その後曲げ加工を行っている。
【０００３】
即ち、パネルベンダにおいては、ワークを把持したマニピュレータにより、該ワークの原点セットを行い、また、旋回を行っている。
【０００４】
原点セットの例としては、本願の図９（Ａ）に示すように、スライダ５１に設けられたピンゲージ５０にワークＷの切欠きＷ１、Ｗ２を突き当てる所謂切欠基準方式がある。
【０００５】
また、旋回の例としては、本願の図９（Ｂ）に示すように、曲げ線ｍを曲げるべく該曲げ線ｍに対応する辺ｔがトップダイ３１（ボトムダイ３２）に平行となるように、ワークＷを旋回する。
【０００６】
そして、旋回時のズレが発生すると、製品不良となり、製品の作り直しを必要とするので、そのようにしないために、従来は、次のような対策を講じていた。
【０００７】
即ち、旋回時のズレが発生しないように、旋回速度を下げたり、マニピュレータによるワークの把持力を増加させていた。
【０００８】
また、加工プログラムの選択により、ワークを旋回後にその都度原点セットを行って、位置決め精度を維持する方法を採用していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００７-２３７１９１号公報
【特許文献２】特開２０１５-４４２２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ところが、既述したように旋回時のズレが発生しないように旋回速度を下げると、結局は加工速度が下がることになり、効率低下につながり、生産量低下を招来する。
【００１１】
また、前記したように、マニピュレータの把持力を増加させると、ある特定のワーク、例えばカラー鋼板材等の表面にクランプ傷が発生し、品質低下につながる。
【００１２】
更に、ワークを旋回後にその都度毎回原点セットを行う方法も、効率低下につながる要因となる。
【００１３】
旋回時にズレが発生し易い又は必ずズレが発生するワーク（例えば、ビニールの養生シートを被せたり、穴が開いているワーク）であれば、ワーク形状・種別に合わせた加工プログラムを形成すれば、それに従って処理することによりズレに対する対策は十分である。
【００１４】
しかし、通常は旋回ズレが発生しないワークであっても、予期しない何らかの原因で旋回ズレが発生してしまうと、曲げ加工後の後工程で初めて不良品として見つかる場合が多く、その時点では何ら対策を講ずることができない。
【００１５】
従って、従来から、ワークの旋回ズレを検出し、そのズレを検出した場合の対策手段の開発が望まれていた。
【００１６】
本発明の目的は、マニピュレータによって把持されたワークの旋回時のズレを検出し、その検出されたズレの様々な対応を可能とすることにより、加工効率を向上させるようにした曲げ加工装置及びその方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上記課題を解決するために、本発明によれば、請求項１に記載したように（図１）、
搬入されたワークＷを、機械本体の前方に設置したマニピュレータ４７で把持して原点セット・旋回・位置決めした後、該ワークＷをトップダイ３１とボトムダイ３２で挟持した状態でベンドビーム３３により曲げ加工する曲げ加工装置３０において、
上記ワークＷの旋回ズレを検出するために、ワークＷを構成する辺Ｈ上の２箇所の位置a（Ｘ１，Ｙ１）(図７、図８)とb（Ｘ２，Ｙ２）を捕捉する手段６０が、上記マニピュレータ４７に設けられていることを特徴とする曲げ加工装置３０及び請求項８に記載されたように（図１０）、
（１）ワークＷを搬入後、
（２）該ワークＷの原点セットを行い、
（３）その後該ワークＷを旋回した後、
（４）該ワークWの原点セットの必要性が無いと判断した場合に限り、２箇所の位置に基いて旋回ズレを表す角度θ＝tan−１｛（Ｒ−Ｌ）／Ｄ｝を算出し、該算出結果に基づいて、旋回ズレが発生したか否かを判断することを特徴とする曲げ加工方法という技術的手段が講じられた。
【００１８】
上記本発明の構成によれば、加工対象であるワークWの形状・種別に基づき、例えばビニールの養生シートを被せたり、穴が開いているワークWといった旋回時にズレが発生し易い又は必ずズレが発生するワークWの形状・種別に合わせて作った加工プログラムに従って動作を行い（図１０）、原点セットの必要性の有無を判断し（図１０のステップ１０５）、原点セットの必要性が無く（NO）且つワークＷの旋回ズレが発生した場合には（図１０のステップ１１１のＹＥＳ）、作業者の指示により、再度原点セットを行うか（図１０のステップ１１０Ａ）、旋回補正を行うか（図１０のステップ１１０Ｂ）、機械を停止するか（図１０のステップ１１０Ｃ）といったいずれかの方法を選択できるので（図１０のステップ１１０）、ワークＷの旋回ズレの様々な対応が可能となり、それぞれの場合に最も相応しい対策を講ずることができるので、それだけ加工効率の向上につながる。
【発明の効果】
【００１９】
上記のとおり、本発明によれば、マニピュレータによって把持されたワークの旋回時のズレを検出し、その検出されたズレの様々な対応を可能とすることにより、加工効率を向上させるようにした曲げ加工装置及びその方法を提供するという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態を示す全体図である。
【図２】本発明によるマニピュレータ４７の斜視図である。
【図３】本発明によるマニピュレータ４７に設けられた２箇所位置捕捉手段６０の平面図である。
【図４】本発明によるマニピュレータ４７に設けられた２箇所位置捕捉手段６０の側面図である。
【図５】本発明によるマニピュレータ４７に設けられた２箇所位置捕捉手段６０とワークＷとの関係を示す図である。
【図６】本発明によるマニピュレータ４７に設けられた２箇所位置捕捉手段６０の他の実施例（比較的小型の移動手段から成る）を示す図である。
【図７】本発明によるワーク旋回ズレ検出の動作説明図である（固定方式の場合）。
【図８】本発明によるワーク旋回ズレ検出の動作説明図である（移動方式の場合）。
【図９】本発明の全体動作の説明図である。
【図１０】本発明の全体動作を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明を、実施の形態により添付図面を参照して、説明する。図１は本発明の実施形態の全体図である。
【００２２】
図１に示す曲げ加工装置は、例えばパネルベンダ３０である。
【００２３】
このパネルベンダ３０は、Ｚ軸２４を駆動してトップダイ３１とボトムダイ３２によりワークＷを挟持し、この状態で、Ｄ軸２１とＡ軸２０を駆動し、正曲げ金型３３Ａと逆曲げ金型３３Ｂを備えたベンドビーム３３を上下方向と前後方向に移動することにより、上記ワークＷを曲げ加工する。
【００２４】
一方、パネルベンダ３０の（図１）前方には、マニピュレータ４７が設置され、該マニピュレータ４７はそのナット４３がＹ軸４４に螺合し、該Ｙ軸４４はサーボモータ４５により回転する。
【００２５】
これにより、マニピュレータ４７は前後方向（Y軸方向）に移動し、把持したワークWの原点セット（図９（Ａ）、図１０のステップ１０３）、旋回（図９（Ｂ）、図１０のステップ１０４）、位置決め（図９（Ｃ）、図１０のステップ１０６）等を行う。
【００２６】
また、マニピュレータ４７は、上部フレーム４８と下部フレーム４９を有し、ピン５２を支点として上部フレーム４８が上下方向に回動自在であり、上部フレーム４８には上側ホルダ３５が下部フレーム４９には下側ホルダ３６がそれぞれ設けられ、該下側ホルダ３６のＣ軸４１がサーボモータ４２により回転するようになっている。
【００２７】
この構成により、マニピュレータ４７は、フロントテーブル４０に搬入されたワークＷを上側ホルダ３５と下側ホルダ３６で把持し、後述する２箇所位置捕捉手段６０によりワークＷの旋回ズレを検出するようになっている（図７、図８、図１０のステップ１０５）。
【００２８】
図２は、本発明によるマニピュレータ４７の斜視図であり、既述したように、ピン５２を支点として上部フレーム４８が上下方向に回動自在であって（例えば駆動源はシリンダ）上部フレーム４８と下部フレーム４９の先端の上側ホルダ３５と下側ホルダ３６でワークＷを把持すると共に、該マニピュレータフレーム４８、４９には２箇所位置捕捉手段６０が設けられている。
【００２９】
上記２箇所位置捕捉手段６０は、前記したように、ワークＷ（例えば図７）の旋回ズレを検出するために、ワークＷを構成する辺Ｈ上の２箇所の位置a（Ｘ１，Ｙ１）とb（Ｘ２，Ｙ２）を捕捉する手段である。
【００３０】
そして、全体から見れば、図１に示すように、この２箇所位置捕捉手段６０は、ワークＷを把持するマニピュレータ４７の上側ホルダ３５と下側ホルダ３６に関して、曲げ加工装置３０である機械本体とは反対側のマニピュレータフレーム４８、４９上に設けられている。
【００３１】
図３に示すように、上記２箇所位置捕捉手段６０は、マニピュレータフレーム４８、４９の両側の長手方向（Y軸方向）に沿って設けられた左側位置捕捉手段６０Ａと右側位置捕捉手段６０Ｂから成り、両者共いずれも固定され、例えば投受光手段により構成されている。
【００３２】
換言すれば、上記図３から明らかなように、本発明に係る２箇所位置捕捉手段６０は、投受光手段６１，６２により構成され、前記左側位置捕捉手段６０Ａと右側位置捕捉手段６０Ｂという２つの手段に別れている。
【００３３】
そして、かかる投受光手段６１、６２の構成と作用は、次のとおりである。
【００３４】
即ち、図４に示すように、マニピュレータフレーム４８、４９を構成する上部フレーム４８には、光線Ｋを投光する投光器６１、下部フレーム４９には、前記投光器６１に対応して光線Ｋを受光する受光器６２がそれぞれ設けられ、両者により比較的大型の投受光手段が構成されている。
【００３５】
そして、この投受光手段による光線Ｋは、マニピュレータフレーム４８、４９の長手方向（Ｙ軸方向）に沿って連続しており、図５に示すように、斜線で示すように、光線の幕が形成され、ワークＷに対しては遮光状態と受光状態から構成されている。
【００３６】
図５において、斜線で示す光線の幕は、投光器６１からの光線ＫがワークＷに邪魔されて受光器６２まで届かない遮光状態（参照符号Ａ、図７の●に相当）と投光器６１からの光線ＫがワークＷに邪魔されず受光器６２まで届く受光状態（参照符号Ｂ、図７の○に相当）とから成る。
【００３７】
このようなワークＷに対する遮光状態（参照符号Ａ）と受光状態（参照符号Ｂ）を利用することにより（図５）、前記投受光手段６１、６２（図３）から成る左側位置捕捉手段６０Ａと右側位置捕捉手段６０Ｂは、ワークW（図７）を構成する辺Ｈ上の２箇所の位置ａ（Ｘ１，Ｙ１）とｂ（Ｘ２，Ｙ２）を捕捉し、これにより、後述するワーク旋回ズレ決定部６（図１）を介してワークＷの旋回ズレが発生したか否かを決定する（図１０のステップ１１１）。
【００３８】
一方、前記図２〜図５に示す２箇所位置捕捉手段６０は、マニピュレータフレーム４８、４９の領域を殆ど占めていて、比較的大型の投受光手段であって全体が固定されている。
【００３９】
しかし、本発明においては、２箇所位置捕捉手段６０が必ずしもこのような比較的大型の固定手段で構成されているとは限らず、例えばマニピュレータフレーム４８、４９の領域を前後方向（Ｙ軸方向）に移動できるように、比較的小型の移動手段により構成し、全体として移動自在としても良い。
【００４０】
図６は、本発明に係る２箇所位置捕捉手段６０の他の実施例（比較的小型の移動手段から成る）を示す図であり、左側位置捕捉手段６０Ａ（図３）と右側位置捕捉手段６０Ｂは、全く同じ構成を有するので、ここでは右側位置捕捉手段６０Ｂのみ詳述する。
【００４１】
右側位置捕捉手段６０Ｂは、前後方向（Ｙ軸方向）に同期して移動自在な比較的小型の投光器６１と受光器６２から構成され、該投光器６１と受光器６２は、それぞれボールねじ７１、７２に螺合したナット６１Ａ、６２Ａに取り付けられている。
【００４２】
この構成により、サーボモータＭ１、Ｍ２を駆動すれば、前記ボールねじ７１、７２が同期回転し、右側位置捕捉手段６０Ｂを構成する投光器６１と受光器６２も同期して前後方向に移動する。
【００４３】
この場合、図６に示す比較的小型の移動手段による２箇所位置捕捉手段６０（以下、移動式と称する）は、図５に示す比較的大型の固定手段による２箇所位置捕捉手段６０（以下、固定式と称する）と異なり、斜線で示す光線の幕は形成されないが、投光器６１（図６）と受光器６２が移動するに従って投光器６１から受光器６２に投光される光線Ｋも移動する。
【００４４】
即ち、図５の固定式の場合には、斜線で示す光線の幕が形成されている限りは、既述したように、投光器６１からの光線ＫがワークＷに邪魔されて受光器６２まで届かない遮光状態（参照符号Ａ、図７の●に相当）と投光器６１からの光線ＫがワークＷに邪魔されず受光器６２まで届く受光状態（参照符号Ｂ、図７の○に相当）とが継続して現れている。
【００４５】
この図５の場合、ワークＷに対する遮光状態と受光状態は、既述したように、ワークＷ旋回ズレを検出する場合に（図１０のステップ１１１）、制御装置１０（図１）のＣＰＵ１が常に監視している。
【００４６】
しかし、図６の移動式の場合には、投光器６１と受光器６２が移動すれば、それと同時に光線Ｋも移動するので、遮光状態（参照符号Ａ、図８の●に相当）と受光状態（参照符号Ｂ、図８の○に相当）とは、投光器６１と受光器６２の移動位置と同時に現れるに過ぎず、両者６１，６２が過ぎ去った後は現れない。
【００４７】
この図６の場合も同様に、ワークＷに対する遮光状態と受光状態は、ワークＷ旋回ズレを検出する場合に（図１０のステップ１１１）、制御装置１０（図１）のＣＰＵ１が常に監視している。
【００４８】
前記したような構成及び作用を有する本発明に係る２箇所位置捕捉手段６０は、後述するように（図１０）、それにより捕捉された２箇所の位置ａ（Ｘ１，Ｙ１）とｂ（Ｘ２，Ｙ２）を（図７〜図８）ワーク旋回ズレ決定部６（図１）に入力し、該ワーク旋回ズレ決定部６は、所定の距離の差R−Lと距離Ｄを算出し、角度θ＝tan−１｛（Ｒ−Ｌ）／Ｄ｝に基づいて、θ≠０であれば旋回ズレが発生したと決定し（図１０のステップ１１１のＹＥＳ）、θ＝０であれば旋回ズレが発生しなかったと決定する（図１０のステップ１１１のＮＯ）。
【００４９】
一方、固定式であれ（図５）、移動式（図６）であれ、本発明においては、前記投受光手段６１，６２の代わりに、撮像手段、例えばＣＣＤカメラを用いても良く、この場合にはよく知られているように、ＣＣＤカメラは２箇所の位置a（Ｘ１，Ｙ１）とb（Ｘ２，Ｙ２）（図７〜図８）を画像として捕捉する。
【００５０】
そして、同様に、ＣＣＤカメラにより画像として捕捉された２箇所の位置ａ（Ｘ１，Ｙ１）とｂ（Ｘ２，Ｙ２）は（図７〜図８）、ワーク旋回ズレ決定部６（図１）に入力されて、同様の計算式に基いて（θ＝tan−１｛（Ｒ−Ｌ）／Ｄ｝）、θ≠０であれば旋回ズレが発生したと決定し（図１０のステップ１１１のＹＥＳ）、θ＝０であれば旋回ズレが発生しなかったと決定する（図１０のステップ１１１のＮＯ）。
【００５１】
このような構成の図１に示す曲げ加工装置であるパネルベンダ３０は、制御装置としてＮＣ装置１０を有し、該ＮＣ装置１０は、ＣＰＵ１と、入力部２と、加工情報決定部３と、ワーク搬入出駆動制御部４と、マニピュレータ駆動制御部５と、ワーク旋回ズレ決定部６と、曲げ加工駆動制御部７と、ブザー８と、選択決定部９により構成されている。
【００５２】
上記ＣＰＵ１は、本発明を実施するためのプログラム（例えば、図１０に相当）を解読して判断し、加工情報決定部３やワーク搬入出駆動制御部４やマニピュレータ駆動制御部５などの各装置に指示を与えることにより全体を制御する。
【００５３】
入力部２は、ＣＡＤ（Computer Aided Design）情報等加工情報の決定に必要な情報を入力する。
【００５４】
加工情報決定部３は、前記ＣＡＤ情報に基づき、工程順等ワークWを曲げ加工するのに必要な情報を決定する。
【００５５】
ワーク搬入出駆動制御部４は、ワークＷの搬入時と曲げ加工後のワークＷの搬出時において、例えばワークＷを掴むグリッパ（図示省略）の駆動制御を行う。
【００５６】
マニピュレータ駆動制御部５は、ピン５２を支点とする上部フレーム４８の下部フレーム４９に対する回動制御手段とＹ軸４４とＣ軸４１の制御手段により構成され、ワークWを把持して移動するマニピュレータ４７を駆動制御し、ワークＷの原点セット、旋回、位置決めを行う（図９、図１０のステップ１０３〜ステップ１０７）。
【００５７】
ワーク旋回ズレ決定部６（図１）は、前記２箇所位置捕捉手段６０が捕捉した２箇所の位置ａ（Ｘ１，Ｙ１）とｂ（Ｘ２，Ｙ２）を入力し（図７〜図８）、所定の計算式に従って（θ＝tan−１｛（Ｒ−Ｌ）／Ｄ｝）、θ≠０であれば旋回ズレが発生したと決定し（図１０のステップ１１１のＹＥＳ）、θ＝０であれば旋回ズレが発生しなかったと決定する（図１０のステップ１１１のＮＯ）。
【００５８】
そして、ワーク旋回ズレ決定部６は、旋回ズレが発生したと決定した場合には（図１０のステップ１１１のＹＥＳ）、注意を喚起するためにブザー８を鳴らす（図１０のステップ１１２）。
【００５９】
その後、作業者（図示省略）は、自らの指示により選択決定部９を介して所定の方法のいずれかを選択することができる（図１０のステップ１１０）。
【００６０】
そして、前記選択決定部９は、作業者の指示により例えば再度原点セットを行うことを決定したときには（図１０のステップ１１０Ａ）、原点セット装置７０（図９（Ａ））を起動し、原点セットのための（図１０のステップ１０６）準備に入る。
【００６１】
曲げ加工駆動制御部７（図１）は、ワークＷを位置決め後（図９（Ｃ）、図１０のステップ１０７）、Ｚ軸２４を駆動してトップダイ３１とボトムダイ３２によりワークＷを挟持し、この状態で、Ｄ軸２１とＡ軸２０を駆動し、正曲げ金型３３Ａと逆曲げ金型３３Ｂを備えたベンドビーム３３を上下方向と前後方向に移動することにより、上記ワークＷを曲げ加工する。
【００６２】
以下、前記構成を備えた本発明の動作を図１０に基づいて説明する。
この場合、本発明の動作を行うための加工プログラムは、次のとおり形成されている。
即ち、既述したように、加工対象であるワークWの形状・種別に基づき、例えばビニールの養生シートを被せたり、穴が開いているワークWといった旋回時にズレが発生し易い又は必ずズレが発生するワークWの形状・種別に合わせて形成された加工プログラムに従って動作を行い（図１０）、原点セットの必要性の有無を判断し（図１０のステップ１０５）、原点セットの必要性が無く（NO）且つワークＷの旋回ズレが発生した場合には（図１０のステップ１１１のＹＥＳ）、作業者の指示により、再度原点セットを行う等（図１０のステップ１１０Ａ）、後述するように、いずれかの方法を選択できるので（図１０のステップ１１０）、ワークＷの旋回ズレの様々な対応が可能となり、それぞれの場合に最も相応しい対策を講ずることができるので、それだけ加工効率の向上につながる。
【００６３】
（１）加工情報の決定動作。
先ず、図１０のステップ１０１において、ＣＡＤ情報に基づいて工程等を決定する。
【００６４】
即ち、ＣＡＤ情報が入力部２（図１）に入力されると、該ＣＡＤ情報は次段の加工情報決定部３に送られて、所定の工程等曲げ加工に必要な加工情報を決定する。
【００６５】
以降の動作は（図１０のステップ１０２以降）、この加工情報決定部３により決定された加工情報に基づき、例えば原点セットの方式としては、端面基準方式（前記特許文献２の段落番号０００４）と切欠基準方式（前記特許文献２の段落番号０００５）があり、本発明の実施例で採用した切欠基準方式（図９（Ａ）に相当）の場合には加工情報たる切欠きＷ１、Ｗ２の有無が問題となる。
【００６６】
（２）ワークＷの搬入、原点セット及び旋回動作。
【００６７】
次に、図１０のステップ１０２において、ワークＷを搬入し、ステップ１０３において、原点セットを行い、ステップ１０４において、旋回を行う。
【００６８】
即ち、ワーク搬入出駆動制御部４（図１）を介して曲げ加工するワークＷ（図１）をグリッパ（図示省略）等で掴んでフロントテーブル４０に搬入すると、それを検知したＣＰＵ１はマニピュレータ駆動制御部５に指示して、マニピュレータ４７の上部フレーム４８を下方に回動させることによりワークＷを上側ホルダ３５と下側ホルダ３６で把持させて、サーボモータ４５を駆動しＹ軸４４を回転させて該マニピュレータ４７を前方（Ｙ軸方向）に移動させ予め位置決めされた原点セット装置７０の（図９（Ａ））スライダ５１から露出したピンゲージ５０に該ワークＷの切欠きＷ１、Ｗ２を突き当てて原点セットを行った後、サーボモータ４２を駆動してＣ軸４１が回転するとワークＷを把持している上側ホルダ３５と下側ホルダ３６が同期回転して該ワークＷを旋回させる（図９（Ｂ））。
【００６９】
(３)原点セットの必要性の有無の判断動作。
図１０のステップ１０５において、原点セットの必要性の有無を判断し、必要性が無い場合には（NO）、次段のステップ１１１に進み、必要性が有る場合には（YES）、後述するように、原点セット、位置決め、曲げ加工を行う（図１０のステップ１０６〜ステップ１０８）。
【００７０】
（４）ワークＷの旋回ズレが発生したか否かの決定動作。
前記したように、図１０のステップ１０５において、原点セットの必要性が無いと判断した場合には（NO）、次段のステップ１１１に進み、ワークＷの旋回ズレが発生したか否かを決定する。
【００７１】
以降、２箇所位置捕捉手段６０が（図１）比較的大型の固定手段で構成されている場合と（図７の固定式）、比較的小型の移動手段で構成されている場合の（図８の移動式）２つに大別して説明する。
【００７２】
（４）−Ａ 図７の固定式の場合の動作。
【００７３】
固定式の２箇所位置捕捉手段６０の場合は（図２〜図５）、既述したように、図５において、斜線で示す光線の幕は、投光器６１からの光線ＫがワークＷに邪魔されて受光器６２まで届かない遮光状態（参照符号Ａ、図７の●に相当）と投光器６１からの光線ＫがワークＷに邪魔されず受光器６２まで届く受光状態（参照符号Ｂ、図７の○に相当）とから成る。
【００７４】
そして、図７の固定式の場合には、同様に既述したように、制御装置１０（図１）のＣＰＵ１が、前記●（図７）で表される遮光状態と○で表される受光状態を常に監視している。
【００７５】
そして、最後の遮光状態●（図７に示す左側位置捕捉手段６０Ａと右側位置捕捉手段６０Ｂによる最後の遮光状態●）とワークＷを構成する辺Ｈとの交点の座標を、２箇所位置捕捉手段６０に捕捉させ、該捕捉させた２箇所の位置ａ（Ｘ１，Ｙ１）とｂ（Ｘ２，Ｙ２）をワーク旋回ズレ決定部６（図１）に入力させる。
【００７６】
尚、前記最後の遮光状態●は、図７における左側の６個の遮光状態●のうちの一番下及び右側の７個の遮光状態●のうちの一番下にそれぞれ現れている。
【００７７】
一方、ワークＷの旋回ズレが発生したか否かの決定は（図１０のステップ１０５）、ワーク旋回ズレ決定部６（図１）により行われる。
【００７８】
ワーク旋回ズレ決定部６（図１）においては、端的に言えば、入力した２箇所の位置ａ（Ｘ１，Ｙ１）（図７）とｂ（Ｘ２，Ｙ２）に基づいて旋回ズレを表す角度θ＝tan−１｛（Ｒ−Ｌ）／Ｄ｝を算出し、θ≠０であれば旋回ズレが発生したと決定し（図１０のステップ１０５のＹＥＳ）、θ＝０であれば旋回ズレが発生しなかったと決定する（図１０のステップ１０５のＮＯ）。
【００７９】
この場合、図７に示すように、前記旋回ズレを表す角度θ＝tan−１｛（Ｒ−Ｌ）／Ｄ｝を算出するには、２箇所位置捕捉手段により捕捉された２箇所の位置ａ（Ｘ１，Ｙ１）とｂ（Ｘ２，Ｙ２）の上側ホルダ３５及び下側ホルダ３６の中心Ｃを通る機械本体に平行な左右方向中心線Ｃ２（前後方向中心線Ｃ１と垂直）に対する距離の差R−Lを算出すると共に、該２箇所位置捕捉手段６０を構成する左側位置捕捉手段６０Ａと右側位置捕捉手段６０Ｂとの間の上記左右方向中心線Ｃ２に沿った距離Ｄ＝Ｘ１−Ｘ２を算出し、これら距離の差R−Lと距離Ｄを、上記旋回ズレを表す角度θの式に代入する。
【００８０】
図７において、左側位置捕捉手段６０Ａ及び右側位置捕捉手段６０Ｂの延長線Ｅ、Ｆと前記左右方向中心線Ｃ２との交点の座標を、ｃ（Ｘ１，Ｙ０）とｄ（Ｘ２，Ｙ０）とすれば、この交点の座標ｃ（Ｘ１，Ｙ０）とｄ（Ｘ２，Ｙ０）及び既述した２箇所の位置ａ（Ｘ１，Ｙ１）とｂ（Ｘ２，Ｙ２）との距離は、それぞれＲ＝Ｙ０−Ｙ２、Ｌ＝Ｙ０−Ｙ１であるから、距離の差Ｒ−Ｌ＝Ｙ１−Ｙ２である。
【００８１】
また、前記左右方向中心線Ｃ２に沿った左側位置捕捉手段６０Ａと右側位置捕捉手段６０Ｂとの間の距離Ｄについては、Ｙ座標は同じであるから、Ｄ＝Ｘ１−Ｘ２となる。
【００８２】
よって、このＲ−Ｌ＝Ｙ１−Ｙ２とＤ＝Ｘ１−Ｘ２を、前記旋回ズレを表す角度θ＝tan−１｛（Ｒ−Ｌ）／Ｄ｝に代入すれば、θの値を算出することができる。
【００８３】
これにより、ワーク旋回ズレ決定部６（図１）は、θ≠０であれば旋回ズレが発生したと決定し（図１０のステップ１０５のＹＥＳ）、θ＝０であれば旋回ズレが発生しなかったと決定する（図１０のステップ１０５のＮＯ）。
【００８４】
（４）−Ｂ 図８の移動式の場合の動作。
【００８５】
移動式の２箇所位置捕捉手段６０の場合は（図６）、既述したように、図６において、投光器６１と受光器６２が移動すれば、それと同時に光線Ｋも移動するので、遮光状態（参照符号Ａ、図８の●に相当）と受光状態（参照符号Ｂ、図８の○に相当）とは、投光器６１と受光器６２の移動位置と同時に現れるに過ぎず、両者６１，６２が過ぎ去った後は現れない。
【００８６】
この図６の場合も同様に、ワークＷに対する遮光状態と受光状態は、ワークＷ旋回ズレを検出する場合に（図１０のステップ１０５）、制御装置１０（図１）のＣＰＵ１が常に監視している。
【００８７】
そして、移動式の場合も、固定式と同様に、２箇所位置捕捉手段６０（図８）により捕捉された２箇所の位置ａ（Ｘ１，Ｙ１）とｂ（Ｘ２，Ｙ２）をワーク旋回ズレ決定部６（図１）に入力すれば、該ワーク旋回ズレ決定部６は、所定の距離の差R−Lと距離Ｄを算出して旋回ズレを表す角度θ＝tan−１｛（Ｒ−Ｌ）／Ｄ｝に代入し、θ≠０であれば旋回ズレが発生したと決定し（図１０のステップ１０５のＹＥＳ）、θ＝０であれば旋回ズレが発生しなかったと決定する（図１０のステップ１０５のＮＯ）。
【００８８】
この場合、所定の距離の差R−Lと距離Ｄや、旋回ズレを表す角度θ＝tan−１｛（Ｒ−Ｌ）／Ｄ｝の算出動作は、固定式の場合と全く同様であり、詳細な説明は省略する。
【００８９】
（５）ワークＷの旋回ズレが発生したと決定した場合の動作。
【００９０】
更に、図１０のステップ１１１において、ワークＷの旋回ズレが発生したと決定した場合には（ＹＥＳ）、ステップ１１２において、ブザー８を鳴らし、ステップ１１０において、いずれかの方法を選択することができる。
【００９１】
いずれかの方法としては、例えば再度原点セットを行う（図１０のステップ１１０Ａ）、旋回補正を行う（図１０のステップ１１０Ｂ）、機械を停止させる（図１０のステップ１１０Ｃ）等である。
【００９２】
これらの方法の利点としては、再度原点セットを行う場合には、位置精度を復元できるので、位置決め精度の安定が期待でき、旋回補正を行う場合には、再度の原点セットが不要となり、直ちに位置決め後（図１０のステップ１０７）、曲げ加工を行うことができて（図１０のステップ１０８）動作が迅速になり、機械を停止させる場合には、無用な製品クラッシュを防ぐことができ、場合によっては、機械そのものの損傷を防ぐことが可能となる。
【００９３】
（６）ワークＷの旋回ズレが発生しなかったと決定した場合の動作。  
【００９４】
最後に、図１０のステップ１１１において、ワークＷの旋回ズレが発生しなかったと決定した場合には（ＮＯ）、ステップ１０７において、ワークＷを位置決めし、ステップ１０８において、曲げ加工を行う。
【００９５】
即ち、ワークＷの旋回ズレが発生しなかった場合には、例えばワークＷ（図９（Ｃ））を把持する上側ホルダ３５と下側ホルダ３６の前方の辺ｔ（曲げ線ｍに対応する辺）が機械本体に平行となっているので、ＣＰＵ１（図１）はマニピュレータ駆動制御部５を指示し、サーボモータ４５を駆動してＹ軸４４を回転させてマニピュレータ４７を真っ直ぐ前進させることにより（Ｙ軸方向）、曲げ線ｍ（図９（Ｃ））の位置をトップダイ３１とボトムダイ３２の後端部３１Ａ、３２Ａの位置に位置決めする。
【００９６】
その後、ＣＰＵ１（図１）は曲げ加工駆動制御部７を介してＺ軸２４を駆動し、前記位置決めされた（図９（Ｃ））ワークＷをトップダイ３１（図１）とボトムダイ３２により挟持した後、Ｄ軸２１とＡ軸２０を駆動し、正曲げ金型３３Ａと逆曲げ金型３３Ｂを備えたベンドビーム３３を上下方向と前後方向に移動することにより、上記ワークＷを曲げ加工する。
【００９７】
そして、図１０のステップ１０８において、加工終了か否かを判断し、終了しない場合には（ＮＯ）、ステップ１０３に戻って加工動作を原点セットから行い、終了した場合には（ＹＥＳ）、全ての動作を完了する（ＥＮＤ）。
【産業上の利用可能性】
【００９８】
本発明は、マニピュレータによって把持されたワークの旋回時のズレを検出し、その検出されたズレの様々な対応を可能とすることにより、加工効率を向上させるようにした曲げ加工装置及びその方法に利用され、極めて有益である。
【符号の説明】
【００９９】
１ ＣＰＵ
２ 入力部
３ 加工情報決定部
４ ワーク搬入出駆動制御部
５  マニピュレータ駆動制御部
６ ワーク旋回ズレ決定部
７ 曲げ加工駆動制御部
８  ブザー
９  選択決定部
２０ Ａ軸
２１ Ｄ軸
２４ Ｚ軸
３０  パネルベンダ
３１ トップダイ
３２ ボトムダイ
３３ ベンドビーム
３５ 上側ホルダ
３６ 下側ホルダ
３７ クランプビーム
４０ フロントテーブル
４１ Ｃ軸
４４ Ｙ軸
４７ マニピュレータ
４８  上部フレーム
４９  下部フレーム
５０  ピンゲージ
５１  スライダ
５２  ピン
６０  ２箇所位置捕捉手段
６０Ａ  左側位置捕捉手段
６０Ｂ  右側位置捕捉手段
６１  投光器
６２  受光器
６１A 投光器６１のナット
６２A  受光器６２のナット
７０  原点セット装置
７１  投光器６１のボールねじ
７２  受光器６２のボールねじ
Ｗ ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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