(57)【要約】      （修正有）【課題】移送装置を容易に組み立てる。【解決手段】格子パターンの複数のアクチュエータモジュールを、支持バー２１を有する支持フレーム２に取り付けるための装置であって、各アクチュエータモジュールが、３つ、４つ、または６つの角部をもつ規則的な多角形の基本形状を有し、装置が、支持バー２１に取付け可能な複数の支持ブラケット５を備え、各支持ブラケット５には、格子パターンの節点に配置される、節点において隣り合うアクチュエータモジュールの角部領域を支持するように構成された交差要素を有する支持構造体５０が設けられる、装置に関する。発明はまた、複数のアクチュエータモジュールと、格子パターンの前記複数のアクチュエータモジュールを支持フレーム２に取り付けるための装置とを備える移送装置に関する。さらに発明は、実験室試料分配システム、および実験室試料分配システムを備える実験室自動化システムに関する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
格子パターンの複数のアクチュエータモジュール（３）を、支持バー（２１）を有する支持フレーム（２）に取り付けるための装置であって、各アクチュエータモジュール（３）が、３つ、４つ、または６つの角部をもつ規則的な多角形の基本形状を有し、前記装置が、前記支持バー（２１）に取付け可能な複数の支持ブラケット（５）を備え、各支持ブラケット（５）には、前記格子パターンの節点に配置された支持構造体（５０）であって、前記節点において隣り合うアクチュエータモジュール（３）の角部領域を支持するように構成された交差要素（５５）を有する支持構造体（５０）が設けられる、装置。
【請求項２】
位置を調節可能な前記支持ブラケット（５）を前記支持バー（２１）に固定するように構成された固定要素と、前記支持ブラケット（５）の少なくともサブセットを、前記支持フレーム（２）の前記支持バー（２１）のうちの１つの上で位置決めおよび位置合わせするための少なくとも１つの取付けレール（６）とを備えることを特徴とする、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記支持ブラケット（５）の少なくともいくつかが、前記支持構造体（５０）を有する支持脚部（５１）と、前記支持ブラケット（５）を前記支持フレーム（２）に取り付けるための取付け脚部（５２）とを備える、側面から見たときに少なくとも実質的にＬ字形であることを特徴とする、請求項１または２に記載の装置。
【請求項４】
前記取付け脚部（５２）には、ねじ軸に直角に固定ねじを挿入するためのスリット（５３）が設けられることを特徴とする、請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記支持ブラケット（５）の少なくともいくつかには、前記支持ブラケット（５）の側部に直角な方向に前記取付け脚部（５２）が前記支持脚部（５１）に対してずれるように、上面から見て段部（５４）が設けられており、特に、前記取付け脚部（５２）が、前記支持脚部（５１）に対して、前記支持ブラケット（５）の幅の半分に等しい距離にわたってずれていることを特徴とする、請求項３または４に記載の装置。
【請求項６】
前記支持ブラケット（５）の少なくともいくつかには、前記支持フレーム（２）の支持バー（２１）に向かう前記支持ブラケット（５）の動きを制限するための停止要素（５７）が設けられることを特徴とする、請求項１から５のいずれか一項に記載の装置。
【請求項７】
前記支持ブラケット（５）のうちの少なくともいくつかの前記交差要素（５５）は、いずれの場合も１つまたは２つの指部が１つのアクチュエータモジュール（３）の１つの角部領域を支持するように構成されるように、前記アクチュエータモジュール（３）の前記規則的な基本形状の角度に適合した角度で配置されたいくつかの指部（５５０）を備えることを特徴とする、請求項１から６のいずれか一項に記載の装置。
【請求項８】
前記指部（５５０）は、いずれの場合も２つの指部が１つのアクチュエータモジュール（３）の１つの角部領域を支持するように構成されるように配置され、各指部（５５０）が２つの隣り合うアクチュエータモジュール（３）の隣接する角部領域を支持するように構成されることを特徴とする、請求項７に記載の装置。
【請求項９】
前記支持ブラケット（５）の少なくともいくつかには、アクチュエータ（３０）の上に配置された駆動面を支持するように構成された柱要素（５６）が設けられ、前記駆動面が試料容器運搬具を運搬するように構成されることを特徴とする、請求項１から８のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１０】
前記駆動面が、複数の駆動面モジュール（４）を備えるタイル状であり、各駆動面モジュール（４）が、前記支持ブラケット（５）のサブセットに取外し可能に取付け可能であることを特徴とする、請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記柱要素（５６）の上面（５６０）には、駆動面パネル（１０４）の底側または駆動面モジュール（４）の底側に設けられた連結ピン（４１）を受けるように構成された開口部（５６１）が設けられることを特徴とする、請求項９または１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記支持ブラケット（５）の少なくともいくつかには、ケーブル支持体（５９）が設けられることを特徴とする、請求項１から１１のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１３】
各アクチュエータモジュール（３）が複数の電磁アクチュエータ（３０）を備える複数のアクチュエータモジュール（３）と、格子パターンの前記複数のアクチュエータモジュール（３）を支持フレーム（２）に取り付けるための請求項１から１２のいずれか一項に記載の装置とを有する実験室試料分配システム用の移送装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載の移送装置（１０）と複数の試料容器運搬具とを有する実験室試料分配システムであって、前記試料容器運搬具がそれぞれ、少なくとも１つの磁気的に活性な装置、好ましくは少なくとも１つの永久磁石、を備え、試料が入っている試料容器を運搬するように構成された、実験室試料分配システム。
【請求項１５】
複数の分析前段階、分析段階、および／または分析後段階のステーションと、請求項１４に記載の分配システムとを有する、実験室自動化システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、格子パターンの複数のアクチュエータモジュールを支持フレームに取り付けるための装置に関し、また、複数のアクチュエータモジュールと、格子パターンの前記複数のアクチュエータモジュールを支持フレームに取り付けるための装置とを備える移送装置に関する。さらに本発明は、実験室試料分配システム、および実験室試料分配システムを備える実験室自動化システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
実験室自動化システムは、複数の分析前段階、分析段階、および／または分析後段階のステーションを備え、そこでは人体から採取された試料、例えば血液、唾液、スワブ、および他の検体が処理される。試験管またはバイアルなど、試料を入れておく様々な容器を提供することが一般に知られている。試験管は試料管とも呼ばれる。本出願の文脈では、試料を入れておくための試験管またはバイアルなどの容器が試料容器と呼ばれる。
【０００３】
ＷＯ２０１３／０６４６５６Ａ１は、移送面または駆動面、および前記駆動面の下に固定して配置された複数の電磁アクチュエータを備える移送装置と、磁気的に活性な装置、好ましくは少なくとも１つの永久磁石、を備える複数の試料容器とを有する実験室試料分配システムを開示しており、そのシステムでは、前記電磁アクチュエータが、前記駆動面の上に置かれた試料容器運搬具を、前記試料容器運搬具に磁力を加えることによって移動させるように構成されている。試料容器運搬具は、試料容器が試料容器運搬具内で直立した姿勢または垂直な姿勢に置かれ得るように、試料容器を保持するための保持領域を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】ＷＯ２０１３／０６４６５６Ａ１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、移送装置のアクチュエータモジュールを支持フレームに取り付けるための装置を提供して移送装置を容易に組み立てることができるようにすることである。さらに本発明の目的は、そのような装置を備える移送装置、移送装置を有する実験室試料分配システム、および実験室試料分配システムを備える実験室自動化システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この目的は、請求項１、１３、１４、および１５の特徴を有する取付け装置、移送装置、実験室試料分配システム、および実験室自動化システムによって解決される。好ましい実施形態は従属請求項において定義される。
【０００７】
第１の態様によれば、格子パターンの複数のアクチュエータモジュールを、支持バーを有する支持フレームに取り付けるための装置が提供され、各アクチュエータモジュールは、３つ、４つ、または６つの角部をもつ規則的な多角形の基本形状を有し、装置は、支持バーに取付け可能な複数の支持ブラケットを備え、各支持ブラケットには、格子パターンの節点に配置された支持構造体であって、前記節点において隣り合うアクチュエータモジュールの角部領域を支持するように構成された交差要素を有する支持構造体が設けられる。４つの角部をもつ少なくとも実質的には正方形の基本形状を有するアクチュエータモジュールは、４つの支持ブラケットによって支持されるのに特に適しており、各支持ブラケットには、正方形の格子パターンの節点に配置される１つの支持構造体が設けられる。
【０００８】
複数の支持ブラケットが、好適な配置で支持フレームの支持バーに取り付けられ得、移送装置のための枠組みが前記複数の支持ブラケットによって構築された後、前記枠組みにアクチュエータモジュールが取り付けられ得る。
【０００９】
一実施形態では、装置は、位置を調節可能な支持ブラケットを支持バーに固定するように構成された固定要素と、支持ブラケットの少なくともサブセットを、支持フレームの支持バーのうちの１つの上で位置決めおよび位置合わせするための少なくとも１つの取付けレールとを備える。支持ブラケットを支持バーに取り付けるために、好適な固定要素、例えば支持バーの溝に挿入されるスロットナット、が提供される。それぞれのねじを締める前に、スロットナットが溝に沿って動かされ支持ブラケットを支持バーに沿って位置決めすることができる。取付けレールは高精度で製造されており、支持ブラケットのサブセットを支持バーにおいて位置決めすることを可能にする。一実施形態では、支持ブラケットが支持バーに取り付けられた後、取付けレールが取り除かれ、１つの取付けレールを、支持ブラケットのさらなるサブセットを取り付けるために再利用することができる。他の実施形態では、取付けレールは支持フレーム上に残ったままである、および／または支持フレームの一体化した部分である。
【００１０】
一実施形態の支持ブラケットはそれぞれ、支持構造体を有する支持脚部と、支持ブラケットを支持フレームに取り付けるための取付け脚部とを備える、側面から見たときに少なくとも実質的にＬ字形である。Ｌ字形は、支持バーから垂直方向および水平方向にずれた位置でアクチュエータモジュールを支持するのに有利である。Ｌ字形の支持ブラケットは、取付け脚部が支持バーの側部に対し支持バーの長手方向軸に少なくとも実質的に直角な方向に突出するように、支持バーに取り付けられる。
【００１１】
取付け脚部には、固定ねじを挿入するための貫通孔が設けられ得る。支持ブラケットの他の実施形態では、取付け脚部には、ねじ軸に直角に固定ねじを挿入するためのスリットが設けられる。
【００１２】
一実施形態の支持ブラケットには、支持ブラケットの側部に直角な方向に取付け脚部が支持脚部に対してずれるように、上面から見て段部が設けられており、特に、取付け脚部は、支持脚部に対して、支持ブラケットの幅の半分に等しい距離にわたってずれている。段部は、２つの支持ブラケットの取付け脚部が互いに当接するように１つの支持バーの反対側に支持ブラケットを取り付けることによって２つの支持ブラケットの支持構造体を位置合わせすることを可能にする。
【００１３】
支持バーの長手方向に直角な方向に支持ブラケットの支持構造体を正確に位置決めするために、一実施形態では、支持ブラケットには、支持フレームの支持バーに向かう支持ブラケットの動きを制限するための停止要素が設けられる。
【００１４】
支持構造体は、隣り合うアクチュエータモジュールの隣接する角部を支持するための交差要素を備える。一実施形態では、交差要素は、いずれの場合も１つまたは２つの指部が１つのアクチュエータモジュールの１つの角部領域を支持するように構成されるように、アクチュエータモジュールの規則的な基本形状の角度に適合した角度で配置されたいくつかの指部を備える。アクチュエータモジュールが三角形の基本形状を有する場合には、６０°の角度で配置された６つの指部が設けられる。アクチュエータモジュールが正方形の基本形状を有する場合には、９０°の角度で配置された４つの指部が設けられる。アクチュエータモジュールが六角形の基本形状を有する場合には、１２０°の角度で配置された３つの指部が設けられる。一実施形態の指部は、支持される角部領域の二等分線に一致する方向に延在するように配置され、各角部領域は１つの指部によって支持される。
【００１５】
他の実施形態では、指部は、いずれの場合も２つの指部が１つのアクチュエータモジュールの１つの角部領域を支持するように構成されるように配置され、各指部は２つの隣り合うアクチュエータモジュールの隣接する角部領域を支持するように構成される。言い換えれば、指部は、支持される角部領域に隣接するアクチュエータモジュールの側部と平行に延在する。一実施形態では、アクチュエータモジュールの角部領域には、アクチュエータモジュールを支持構造体のより近くに配置することを可能にする面取り部が設けられる。代替的には、または追加的に、支持構造体は角部領域を受けるための凹部を備える。
【００１６】
一実施形態では、アクチュエータモジュールには、駆動面として機能する平坦な上面要素が設けられる。本発明の他の実施形態では、支持構造体には、アクチュエータの上に配置された駆動面を支持するように構成された柱要素が設けられ、その駆動面は試料容器運搬具を運搬するように構成される。言い換えれば、駆動面とアクチュエータモジュールは別個であり、個々に支持ブラケットに取り付けられる。これにより、例えばアクチュエータモジュールを駆動面ほど厳密ではない公差で取り付けることができるようになる。
【００１７】
移送装置の実施形態の駆動面は、複数の駆動面モジュールを備えるタイル状であり、各駆動面モジュールは、支持ブラケットのサブセットに取外し可能に取付け可能である。
駆動面、または個々の駆動面要素を支持ブラケットに結合するために、一実施形態の柱要素の上面には、アクチュエータモジュールの少なくともサブセットを覆う駆動面パネルの底側、または駆動面モジュールの底側に設けられた位置決めピンを受けるように構成された開口部が設けられる。
【００１８】
一実施形態の支持ブラケットの少なくともいくつかには、ケーブル、および／または移送装置の媒体供給源のための他の媒体供給ラインを位置決めし支持するためにケーブル支持体が設けられる。
【００１９】
第２の態様によれば、各アクチュエータモジュールが複数の電磁アクチュエータを備える複数のアクチュエータモジュールと、格子パターンの前記複数のアクチュエータモジュールを支持フレームに取り付けるための装置とを有する実験室試料分配システム用の移送装置が提供される。
【００２０】
第３の態様によれば、移送装置と複数の試料容器運搬具とを有する実験室試料分配システムが提供され、試料容器運搬具はそれぞれ、少なくとも１つの磁気的に活性な装置、好ましくは少なくとも１つの永久磁石、を備え、試料が入っている試料容器を運搬するように構成される。移送装置の移送装置ユニットの磁気アクチュエータは、駆動力が試料容器運搬具のそれぞれに加えられてユニットの駆動面モジュールの接合された表面上で試料容器運搬具を移送するように磁場を発生させるために好適に駆動される。加えて一実施形態の分配システムは、試料容器運搬具を規定された経路に沿って動かすために追加的なコンベヤ装置を備える。
【００２１】
第４の態様によれば、複数の分析前段階、分析段階、および／または分析後段階のステーションと、移送装置および多数の試料容器運搬具を有する分配システムとを有する実験室自動化システムが提供される。
【００２２】
以下、概略的な図面を参照しながら本発明の実施形態が詳細に記載される。全図面を通して同じ要素は同じ参照符号によって表される。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】支持フレームに取り付けられたいくつかのアクチュエータモジュールを備える移送装置の第１の実施形態を示す上面図である。
【図２】支持フレームに取り付けられたいくつかのアクチュエータモジュールを備える移送装置の第２の実施形態を示す上面図である。
【図３】図１または図２の移送装置の支持フレーム、およびアクチュエータモジュールを取り付けるための装置の上面図である。
【図４】図３の装置の支持ブラケットの斜視図である。
【図５】図４の支持ブラケットの上面図である。
【図６】図３の装置およびアクチュエータモジュールの斜視図である。
【図７】図６の細部ＶＩＩの上面図である。
【図８】図１の移送装置用のアクチュエータモジュールおよび駆動面モジュールの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
図１は、支持フレーム２、およびいくつかの、示される実施形態では２０個のアクチュエータモジュール３を備える移送装置１の上面図を概略的に示す。支持フレーム２はいくつかの支持バー２１を備える。アクチュエータモジュール３は格子パターン、より詳細には正方形の格子パターンに配置されている。図１に示される実施形態では、移送装置１の駆動面の平面は、いくつかの駆動面モジュール４を備えるタイル状であり、各駆動面モジュール４は１つのアクチュエータモジュール３に割り当てられる。アクチュエータモジュール３は支持フレーム２に取り付けられる。示されるアクチュエータモジュール３のそれぞれは正方形の基本形状を有し、それにより、既存のモジュール１のいずれかの側部に追加のアクチュエータモジュール３を加える、および／または図１に示される装置１からアクチュエータモジュール３を取り外すことによって、様々な設計の移送装置１の構築が可能になる。４つの角部をもつ正方形の基本形状を有するアクチュエータモジュールは、４つの支持ブラケット５によって支持されるのに特に適しており（図３を参照）、各支持ブラケット５には、正方形の格子パターンの節点に配置される１つの支持構造体５０が設けられる。他の実施形態では、アクチュエータモジュールおよび／または駆動面モジュールは、三角形の基本形状または六角形の基本形状を有する。
【００２５】
図２は、格子パターン、より詳細には正方形の格子パターンで支持フレーム２に取り付けられたいくつかのアクチュエータモジュール３を備える移送装置１の第２の実施形態の上面図を概略的に示す。支持フレーム２は、アクチュエータモジュール３が取り付けられた支持バー２１を備える。図１とは対照的に、図２に示される移送装置１０の駆動面はタイル状ではない。その代わりに、１つの駆動面パネル１０４が、いくつかのアクチュエータモジュール１の上部に置かれる。図２に示される実施形態では、移送装置１０のすべてのアクチュエータモジュール３を駆動面パネル１０４が覆っている。
【００２６】
図３は、支持バー２１と、図１または図２のアクチュエータモジュール３を支持フレーム２に取り付けるための装置とを有する支持フレーム２の上面図である。装置は、格子パターンの節点に配置される支持構造体５０を有するいくつかの支持ブラケット５を備える。図４および図５は、それぞれ支持ブラケット５の斜視図および上面図を示す。
【００２７】
各アクチュエータモジュール３は、いくつかの支持ブラケット５の支持構造体５０によって支持され、その支持構造体５０は格子パターンの節点に配置される。正方形の格子パターンを有する示される実施形態では、最大４つのアクチュエータモジュール３の角部領域が１つの支持ブラケット５を使用して支持される。１つの支持ブラケット５によって結合されるアクチュエータモジュール３の数は、アクチュエータモジュール３の基本形状に応じて、したがってアクチュエータモジュール３が配置されるパターンに応じて異なる。支持されるアクチュエータモジュールが三角形の基本形状を有する場合には、最大６つのアクチュエータモジュールの角部領域が１つの支持ブラケット５を使用して支持される。支持されるアクチュエータモジュールが六角形の基本形状を有する場合には、最大３つのアクチュエータモジュールの角部領域が１つの支持ブラケット５を使用して支持される。
【００２８】
支持ブラケット５は、例えばスロットナット（図示せず）を使用することによって支持バー２１に取り付けられる。支持バー２１に沿った各支持ブラケット５の位置決めを簡単にするため、および複数の支持ブラケット５を位置合わせするために、装置は取付けレール６を備える。
【００２９】
図４で最も良くわかるように、支持ブラケット５は側面から見ると実質的にＬ字形であり、支持構造体５０を有する支持脚部５１と、支持ブラケット５を１つの支持バー２１に取り付けるための取付け脚部５２とを備える。図３に示されるように、Ｌ字形の支持ブラケット５は、取付け脚部５２が、支持バー２１の側部に対し支持バー２１の長手方向軸に少なくとも実質的には直角な方向に突出するように、支持バー２１に取り付けられる。支持脚部５１は、少なくとも実質的には垂直な方向に突出する。
【００３０】
取付け脚部５２の遠位端部には、支持ブラケット５を支持バー２１に取り付けるためのねじまたはボルト（図示せず）を受けるためのスリット５３が設けられる（図３を参照）。他の実施形態では貫通孔が設けられる。貫通孔の代わりにスリット５３を設けることによって、支持バー２１に直角でねじまたはボルトの軸に直角な方向から支持ブラケット５を近づけることができるようになる。支持バー２１に向かう支持ブラケット５の動きは、停止要素５７によって制限される。
【００３１】
図５で最も良くわかるように、取付け脚部５２には段部５４が設けられ、したがって取付け脚部５２と支持脚部５１は、支持バー２１の軸方向においてずれている。このずれは、支持ブラケット５の幅の約半分である。これにより、支持バー２１の反対側に配置される２つの当接する支持ブラケット５の支持構造体５０を支持バー２１の長手方向において位置合わせすることができるようになる。
【００３２】
図３で最も良くわかるように、示される実施形態では、取付けレール６には、支持ブラケット５の幅の２倍の幅を有するスリット６０が設けられる。２つの当接する支持ブラケット５は、各支持ブラケット５の取付け脚部５２がスリット６０の一方の側壁に当接し、２つの支持脚部５１がスリット６０の中心に配置された状態で、支持バー２１の反対側から取付けレール６の１つのスリット６０に挿入される。さらに、図３に示されるように、１つのスリット６０に１つの支持ブラケット５だけを挿入することも可能である。１つのスリット６０に第２の支持ブラケット５が挿入されない場合には、支持ブラケット５の不正確な位置決めまたは傾きは停止要素５７によって防止される。この目的のために、停止要素５７には、支持ブラケット５の側部から支持ブラケット５の幅に等しい距離にわたって突出する翼要素５８が設けられる。
【００３３】
支持脚部５１の遠位端部には、支持構造体５０が設けられる。支持構造体５０は、それぞれの節点においてアクチュエータモジュール３の角部を支持するように構成されたいくつかの指部５５０を有する交差要素５５を備える。示される実施形態では、正方形の格子パターンに配置された正方形のアクチュエータモジュール３が提供される。したがって、交差要素５５は、互いに９０°の角度で配置された４つの指部５５０を有する。示される実施形態では、アクチュエータモジュール３の各角部領域は２つの指部５５０によって支持され、それら指部５５０はいずれの場合も、隣り合うアクチュエータモジュール３の隣接する２つの側部に平行に延在する。各指部５５０は、隣接する側部において隣り合う２つのアクチュエータモジュール３を支持するように構成される。示されていない他の実施形態では、４つの指部がそれぞれ、１つのアクチュエータモジュールの１つの角部領域を支持するように配置され、角部領域の二等分線の方向に延在する。
【００３４】
支持構造体５０には、いくつかのアクチュエータモジュール３にまたがる駆動面１０４（図２を参照）、または駆動面モジュール４（図１を参照）を支持するように構成された平坦な上面５６０を有する柱要素５６がさらに設けられる。平坦な上面５６０には、駆動面モジュール４の角部に設けられた位置決めピン（４１、図７を参照）を受けるように構成された４つの開口部５６１が設けられる。三角形の駆動面モジュールの場合には、角部支持体には６つの開口部が設けられる。六角形の駆動面モジュールの場合には、角部支持体には３つの開口部が設けられる。
【００３５】
示される支持ブラケット５には、ケーブル支持体５９がさらに設けられる。ケーブル支持体５９により、ケーブル、ならびに／またはアクチュエータモジュール３および／もしくは移送装置の他の要素の媒体供給源のための他の媒体供給ライン（図示せず）を位置決めし、支持することができるようになる。示される実施形態では、ケーブル支持体５９は、支持脚部５１の下に配置され、実質的には支持脚部５１に平行に延在する。
【００３６】
図６は、図３の支持構造体２を示し、多数の電磁アクチュエータ３０を備える１つのアクチュエータモジュール３が、４つの支持ブラケット５に取り付けられている。図７は図６の細部ＶＩＩを上面図で示す。
【００３７】
図７で最も良くわかるように、示される実施形態では、アクチュエータモジュール３の格子構造体３４が、互いに９０°の角度で配置された２つの指部５５０上にある。各指部５５０は、示されるアクチュエータモジュール３の側面のうちのいずれか一方に隣接して配置され得る追加のアクチュエータモジュール３（図示せず）を支持するように構成される。示される実施形態では、アクチュエータモジュール３の角部領域には、アクチュエータモジュール３を支持構造体５０の近くに配置することを可能にする面取り部が設けられる。さらに、角部領域は、上面５６０の下部の柱要素５６に設けられた凹部に部分的に受けられる。
【００３８】
駆動面または駆動面モジュール３を支持するように構成された上面５６０がアクチュエータ３０の上端の上に配置されるように、柱要素５６はアクチュエータ３０よりも長い。
駆動面モジュール４とともに１つのアクチュエータモジュール３が図８により詳しく示される。
【００３９】
示されるアクチュエータモジュール３は、４つの等しい側部と４つの角部とをもつ実質的には正方形の基本形状を有する。アクチュエータモジュール３は、支持ブラケット５に取り付けられるように構成され、示される実施形態では、アクチュエータモジュール３の角部は面取りされている。駆動面モジュール４の角部は、隙間のない駆動面を提供するために面取りされていない。
【００４０】
アクチュエータモジュール３は、底面から突出する台３２を有する運搬具要素３１を備える。アクチュエータモジュール３は、例えば移送中、保管のため、および／または組立のために、台３２上に置かれる。
【００４１】
示される実施形態では、アクチュエータモジュール３は、磁気伝導性の材料、特に金属からなる格子構造体３４を備え、アクチュエータ３０は、その格子構造体３４に取り付けられる。格子構造体３４は剛性の構造体である。示される実施形態では、格子構造体３４はさらに、アクチュエータモジュール３を支持ブラケット５上で支持するために使用される（図７を参照）。
【００４２】
示される実施形態では、１つの駆動面モジュール４には、駆動面要素４０の上面に沿って試料運搬具（図示せず）を摺動させて移送するのに適した材料からなる駆動面要素４０が各アクチュエータモジュール３の上部に設けられる。駆動面要素４０は、長さが等しい４つの側部と４つの角部をもつ実質的に正方形の基本形状を有する。駆動面モジュール４の寸法は、少なくとも実質的にはアクチュエータモジュール３の寸法と同じである。
【００４３】
駆動面モジュール４の４つの角部には、支持ブラケット５を介して駆動面モジュール４を支持フレーム２に取り付けるための連結ピン４１が設けられる（図３を参照）。連結ピン４１は、支持ブラケット５の上面５６０に設けられた開口部５６１に挿入されるように構成される。したがって、いくつかの駆動面モジュール４が、支持ブラケット５によって位置合わせされる。
【００４４】
示される実施形態は例示的なものに過ぎず、添付の特許請求の範囲に定義される本発明の範囲内で、構造および構成に様々な修正が加えられ得ることは、明らかである。
【図１】
2017165586.tif 000003
【図２】
2017165586.tif 000004
【図３】
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【図４】
2017165586.tif 000006
【図５】
2017165586.tif 000007
【図６】
2017165586.tif 000008
【図７】
2017165586.tif 000009
【図８】
2017165586.tif 000010
【外国語明細書】
2017165586000001.pdf