(57)【要約】【課題】光パターンを用いて路面の凹凸等の状態を非接触で検出するものにあって、光パターンの小さい出力でも路面状態の検出を可能とする。【解決手段】管理センタ２は、第１車両Ａに対し検査の実施のコマンドを送信する。第１車両Ａは、検査の実施の指示を受けると、車車間通信により、前方を走行している第２車両Ｂに、投光器１１による検査光Ｌの投光を指示する。第２車両Ｂは、第１車両Ａからの指示を受けると、後方路面に向けての検査光Ｌの投光を開始する。検査走行中は、第１車両Ａは、検査光Ｌが照射された前方路面をカメラ７により常に撮影し、撮影画像を処理して路面状態の判定を行う。路面状態に異常が検出されたときには、異常発生情報を管理センタ２に対して送信する。管理センタ２は、異常発生情報の内容を記録する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路（Ｒ）の路面に検査用パターンを有する検査光（Ｌ）を照射し、カメラ（７，２１）により当該路面を撮影することに基づき、路面の状態を検出する路面状態検出システム（１）であって、
前記カメラ（７，２１）を備える第１車両（Ａ）と、
前記検査光（Ｌ）を投光する投光器（１１，２２）を備える第２車両（Ｂ）と、
前記カメラ（７，２１）の撮影画像に基づいて路面状態を検出する検出手段（８）とを備え、
前記第１車両（Ａ）と第２車両（Ｂ）とが、検査対象道路（Ｒ）を前後に連なって走行する検査走行を行い、
前記検査走行時に、前記第２車両（Ｂ）は前記投光器（１１，２２）により検査光（Ｌ）を前記第１車両（Ａ）の走行側である前又は後の路面に照射すると共に、前記第１車両（Ａ）は前記カメラ（７，２１）により前記第２車両（Ｂ）の走行側である後又は前の路面に照射された検査光（Ｌ）を撮影することを特徴とする路面状態検出システム。
【請求項２】
前記第１車両（Ａ）及び第２車両（Ｂ）は、夫々車車間通信装置（９）を備えており、両者間の通信に基づいて検査走行を実行することを特徴とする請求項１記載の路面状態検出システム。
【請求項３】
道路情報を管理する管理センタ（２）を備え、
当該管理センタ（２）は、前記第１車両（Ａ）及び／又は第２車両（Ｂ）との間での通信により、検査走行を指示することを特徴とする請求項１又は２記載の路面状態検出システム。
【請求項４】
前記第１車両（Ａ）は、前記検出手段（８）を備えており、路面状態の検出結果を前記管理センタ（２）に送信することを特徴とする請求項３記載の路面状態検出システム。
【請求項５】
前記投光器（１１，２２）により照射される検査光（Ｌ）の検査用パターンは、路面状態の検査を行っていることを表す文字パターンからなることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の路面状態検出システム。
【請求項６】
道路（Ｒ）の路面に検査用パターンを有する検査光（Ｌ）を照射し、カメラ（３２）により当該路面を撮影することに基づき、路面の状態を検出する路面状態検出システム（３１）であって、
検査対象道路（Ｒ）を走行する車両（Ｃ）の下部に、前後に位置して斜め下向きに対向配置された前記カメラ（３２）及び前記検査光（Ｌ）を投光する投光器（３３）を備えており、
検査走行時に、車両（Ｃ）の底部に位置する路面に対して、前記投光器（３３）により検査光（Ｌ）を照射すると共に、照射された検査光（Ｌ）を前記カメラ（３２）により撮影することを特徴とする路面状態検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路の路面に検査用パターンを有する検査光を照射し、カメラにより当該路面を撮影することに基づき、路面の状態を検出する路面状態検出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等の車両が走行する道路においては、路面の凹凸等の状態を非接触で検出し、路面の保守などに利用することが行われている。路面状態を非接触で検出する技術として、特許文献１に示される非接触式凹凸検出装置が知られている。この技術では、赤外線による直線の光のパターンが路面に照射され、赤外線に感度を持つカメラで撮影し、撮影されたパターンの歪みによって路面の凹凸を検出するようになっている。また、特許文献２には、巡回点検車に、赤外線投光器と赤外線ＴＶカメラを搭載し、巡回点検車を検査対象の路上を走行させつつ路面状況を記録する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平３−８４４０４号公報
【特許文献２】特開平１０−２６０１４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献２の技術では、車両の上部に設けられた赤外線投光器で、前方の路面に帯状の赤外線を照射し、その赤外線像を赤外線ＴＶカメラで撮影するようにしている。ところが、赤外線投光器から前方に照射した光は、前方、つまりカメラから遠ざかる方向に反射してしまうので、照射した赤外線のパターンを自車両のカメラで検出するためには、光の高い出力（照度）が必要となる不具合がある。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、光パターンを用いて路面の凹凸等の状態を非接触で検出するものにあって、光パターンの小さい出力でも路面状態の検出を可能とする路面状態検出システムを提供するにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の路面状態検出システム（１）は、道路（Ｒ）の路面に検査用パターンを有する検査光（Ｌ）を照射し、カメラ（７，２１）により当該路面を撮影することに基づき、路面の状態を検出するものであって、前記カメラ（７，２１）を備える第１車両（Ａ）と、前記検査光を投光する投光器（１１，２２）を備える第２車両（Ｂ）と、前記カメラ（７，２１）の撮影画像に基づいて路面状態を検出する検出手段（８）とを備え、前記第１車両（Ａ）と第２車両（Ｂ）とが、検査対象道路（Ｒ）を前後に連なって走行する検査走行を行い、前記検査走行時に、前記第２車両（Ｂ）は前記投光器（１１，２２）により検査光（Ｌ）を前記第１車両（Ａ）の走行側である前又は後の路面に照射すると共に、前記第１車両（Ａ）は前記カメラ（７，２１）により前記第２車両（Ｂ）の走行側である後又は前の路面に照射された検査光（Ｌ）を撮影するところに特徴を有する（請求項１の発明）。
【０００７】
これによれば、検査走行時に、第１車両（Ａ）と第２車両（Ｂ）とが、検査対象道路（Ｒ）を前後に連なって走行し、その際に、道路（Ｒ）の路面のうち、第１車両（Ａ）と第２車両（Ｂ）との間に位置する部分に対し、第２車両（Ｂ）が投光器（１１，２２）により検査光（Ｌ）が照射され、第１車両（Ａ）のカメラ（７，２１）によりその検査光（Ｌ）が撮影される。これにより、撮影画像における検査光（Ｌ）のパターンの歪みが検出手段（８）により判定されることにより、路面状態を検出することができる。
【０００８】
このとき、投光器（１１，２２）とカメラ（７，２１）とが相対した形態となり、第２車両（Ｂ）の投光器（１１，２２）から照射される検査光（Ｌ）は、路面を反射するが、その反射方向は、第１車両（Ａ）のカメラ（７，２１）方向、つまりカメラ（７，２１）に入射する方向となる。このため、検査光がカメラから遠ざかる方向に反射してしまう場合と比べて、検査光（Ｌ）の出力は十分に小さくて済む。この結果、光パターンを用いて路面の凹凸等の状態を非接触で検出するものにあって、光パターンの小さい出力でも路面状態の検出を可能とするという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１の実施形態を示すもので、システムの全体構成を概略的に示す図
【図２】路面に照射された検査光のパターンを示すもので、平坦な路面の場合（ａ）、凹部が存在する場合（ｂ）、凸部が存在する場合（ｃ）、轍が存在する場合（ｄ）を夫々示す図
【図３】管理センタが実行する路面状態の検査の処理の手順を概略的に示すフローチャート
【図４】第１車両が実行する路面状態の検査の処理の手順を概略的に示すフローチャート
【図５】第２車両が実行する路面状態の検査の処理の手順を概略的に示すフローチャート
【図６】第２の実施形態を示すもので、第１車両と第２車両との検査走行時の位置関係を示す図
【図７】第３の実施形態を示すもので、システムの構成を概略的に示す図
【図８】第４の実施形態を示すもので、検査光の異なるパターンの例を示す図
【図９】第５の実施形態を示すもので、検査光の更に異なるパターンの例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（１）第１の実施形態
以下、本発明を具体化した第１の実施形態について、図１から図５を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係る路面状態検出システム１の全体構成を概略的に示している。ここで、路面状態検出システム１は、道路情報を管理する管理センタ２と、道路Ｒ上を走行する車両（自動車）群とから構成される。具体的には、前記車両群は、第１車両Ａ及び第２車両Ｂを含んで構成される。尚、本実施形態では、第２車両Ｂが道路Ｒの前方を、第１車両Ａがその後方を走行する場合を例としている。
【００１１】
詳しく図示はしないが、前記管理センタ２は、サーバやデータベース、車両との間の通信を行う通信装置等を備えて構成されている。この管理センタ２は、管理する道路Ｒにおける、路面状態の検査の計画を立て、検査対象道路Ｒを走行する任意の車両或いは、該管理センタ２に所属する検査車両に対し、当該道路Ｒの検査区間に対する路面状態の検査の指示を行う。また、その検査結果に基づいて、道路のメンテナンスや補修等を行う。このとき、管理センタ２は、各車両との間の通信により、それら車両の位置情報を常時（定期的に）受信するようになっている。
【００１２】
前記第１車両Ａには、路面状態検出システム１を実現するための車載装置３が搭載されている。また、前記第２車両Ｂにも、路面状態検出システム１を実現するための車載装置４が搭載されている。そのうち、第１車両Ａの車載装置３は、センタ間通信部５、自車位置検出部６、カメラ７、画像解析・路面状態判定部８、車車間通信装置としての車車間通信部９、システム制御部１０を備えている。
【００１３】
前記自車位置検出部６は、周知のＧＰＳ受信機や各種車載センサの検出データに基づいて、自車位置を検出するものである。前記センタ間通信部５は、移動体通信網を介して或いは路車間通信等を用いて、前記管理センタ２との間での通信を行うものであり、自車位置検出部６の検出した自車位置情報（プローブ情報）等を、前記管理センタ２に対し、常時例えば定期的に送信している。また、センタ間通信部５は、前記管理センタ２からの送信情報を受信する。
【００１４】
前記カメラ７は、例えば可視光及び赤外線領域の撮影が可能に構成されたものであり、第１車両Ａの前部に、前方やや斜め下向きに設けられている。後述するように、このカメラ７は、路面に照射される検査光Ｌを撮影するように構成されている。画像解析・路面状態判定部８は、前記カメラ７の撮影画像から、路面の凹凸の大きさ（面積）や深さ、轍の深さ等を検出する。そして、画像解析・路面状態判定部８は、検出した路面の凹凸の大きさ（面積）や深さ、轍の深さのいずれかが、予め設定された所定値よりも大きい場合には路面異常と判断する。従って、画像解析・路面状態判定部８が路面状態の検出手段としての機能を備えている。
【００１５】
前記車車間通信部９は、他の車両例えば第２車両Ｂの車車間通信部９との間で通信を行うものであり、この場合、第１車両Ａから第２車両Ｂに対し、車車間通信によって、検査の開始即ち投光の開始や、検査（投光）の終了を指示するようになっている。前記システム制御部１０は、コンピュータを含んで構成され、車載装置３全体を制御する。詳しくは後述するように、システム制御部１０は、管理センタ２からの指示を受け、第２車両Ｂと協働して検査走行を行い、路面状態の検査の結果を管理センタ２に送信するように制御を行う。
【００１６】
一方、前記第２車両Ｂの車載装置４は、センタ間通信部５、自車位置検出部６、投光器１１、車車間通信部９、全体を制御するシステム制御部１０を備えている。上記第１車両Ａの車載装置３と同様に、自車位置検出部６は、第２車両Ｂの自車位置を検出し、センタ間通信部５は、自車位置検出部６が検出した自車位置情報等を、前記管理センタ２に対し、定期的に送信する。車車間通信部９は、他の車両、この場合第１車両Ａとの間で車車間通信を行い。第１車両Ａから投光の開始や終了の指示を受ける。システム制御部１０は、検査走行時に、第１車両Ａからの指示を受けて、投光器１１の動作を制御するように車載装置４全体を制御する。
【００１７】
前記投光器１１は、赤外線を含んでなる検査光Ｌを、所定の検査用パターンとして出力（投光）するように構成されている。この場合、投光器１１は、第２車両Ｂの後部に設けられており、後方やや斜め下方の路面に向けて検査光Ｌを照射する。図２（ａ）は、投光器１１から路面に対して照射される検査光Ｌの検査用パターンの具体例を示している。本実施形態では、縦横に直交する複数の直線からなる。いわゆる格子状のパターンとされている。
【００１８】
ここで、路面が平坦な場合には、図２（ａ）に示すように、前記カメラ７により、直線で構成された歪みの無い格子状のパターンが撮影される。これに対し、路面に凹部が存在する場合には、図２（ｂ）に示すように、カメラ７により、格子状のパターンが、凹部部分で線が歪む凹面に沿って湾曲した状態に撮影される。路面に凸部が存在する場合には、図２（ｃ）に示すように、カメラ７により、凸部部分で、凹部とは逆方向に線が歪んだ格子状のパターンが撮影される。路面に轍が存在する場合には、図２（ｄ）に示すように、カメラ７により、轍部分に沿って凹部が連続するように歪んだ格子状のパターンが撮影される。
【００１９】
さて、後の作用説明（フローチャート説明）でも述べるように、本実施形態では、管理センタ２のサーバ、第１車両Ａの車載装置３、第２車両Ｂの車載装置４は、次のような処理を行い、路面状態検出システム１を実現する。即ち、管理センタ２のサーバは、路面状態の検査計画に基づいて、該当する道路Ｒを走行し、検査区間に進入すると予測される第１車両Ａに対し、路面状態の検査を実施するように、コマンドを送信する。
【００２０】
第１車両Ａのシステム制御部１０は、検査の実施の指示を受けると、車車間通信により、自車両のすぐ前方を走行している第２車両Ｂに対し、路面状態の検出処理の開始、つまり投光器１１による検査光Ｌの投光を指示する。第２車両Ｂのシステム制御部１０は、第１車両Ａからの指示を受けると、投光器１１をオン動作させ、後方路面に向けての検査光Ｌの投光を開始する。これにより、第２車両Ｂと第１車両Ａとが、検査対象道路Ｒを前後に連なって走行する検査走行が開始される。
【００２１】
検査走行中は、第１車両Ａは、検査光Ｌが照射された前方路面を、カメラ７により常に撮影すると共に、撮影画像を処理して路面状態の判定を行う。また、検査走行中は、第１車両Ａは、車車間通信により、第２車両Ｂに対し、一定時間、例えば数秒〜１０秒程度の間隔で、投光を継続するような指示コマンドの送信を繰り返す。そして、路面状態に異常が検出されたときには、異常発生の場所、時間、凹凸の深さや面積などの異常発生情報を、管理センタ２に対して送信する。管理センタ２は、異常発生情報を受信すると、その内容を記録する。
【００２２】
このような検査の処理が検査区間の最後まで継続して実行され、検査が終了する、例えば第１車両Ａが検査区間を抜けると、管理センタ２から第１車両Ａに対し、検査の終了が通知される。終了通知を受けると、第１車両Ａは終了処理、つまりカメラ７による撮影を終了すると共に、第２車両Ｂに対して投光の終了を指示する。尚この場合、第１車両Ａと第２車両Ｂとは、互いに無関係な、つまり偶然その位置を走行していた車両であっても良いし、同一目的地に向けてグループで走行するグループ走行を行っている車両同士、或いは、先行車に所定の車間距離を保って追従する隊列走行を行っている車両同士等であっても良い。
【００２３】
次に、上記構成の作用について、図３から図５も参照して述べる。図３のフローチャートは、路面状態の検査の処理を行うにあたって、管理センタ２のサーバが実行する処理手順を示している。また、図４のフローチャートは、路面状態の検査の処理を行うにあたって、第１車両Ａのシステム制御部１０が実行する処理手順を示し、図５のフローチャートは、路面状態の検査の処理を行うにあたって、第２車両Ｂのシステム制御部１０が実行する処理手順を示している。以下、これらについて順に述べる。
【００２４】
まず、管理センタ２のサーバの処理手順を示す図３において、ステップＳ１では、路面状態を検査する道路及びその区間を選定する検査計画が立てられる。ステップＳ２では、各車両との間の通信によって得られている各車両の位置情報から、検査すべき道路の区間内に進入する１台の車両が特定される。この車両が第１車両Ａとなる。ステップＳ３では、第１車両Ａに対し、路面状態の検出開始のコマンドが送信される。
【００２５】
次のステップＳ４では、第１車両Ａから路面異常情報を受信したかどうかが判断される。路面異常情報を受信した場合には（ステップＳ４にてＹｅｓ）、ステップＳ５にて、路面異常情報、即ち、路面の異常があった場所、検査日時、凹凸の深さや面積等のデータが、記憶され、その後ステップＳ６に進む。路面異常情報を受信していない場合には（ステップＳ４にてＮｏ）、そのままステップＳ６に進む。
【００２６】
ステップＳ６では、第１車両Ａが、検査すべき道路区間から逸脱したかが判断される。この逸脱には、検査区間の最後までの検査が終了した場合を含むことは勿論である。第１車両Ａが検査区間を逸脱していない場合には（ステップＳ６にてＮｏ）、ステップＳ４からの処理が繰返される。第１車両Ａが検査区間を逸脱した場合には（ステップＳ６にてＹｅｓ）、ステップＳ７にて、第１車両Ａに対し、検査終了のコマンドが送信され、処理が終了する。
【００２７】
次に、第１車両Ａのシステム制御部１０の処理手順を示す図４において、まずステップＳ１１では、管理センタ２から路面状態の検出開始のコマンドを受信したかどうかが判断される。路面状態の検出開始のコマンドを受信した場合には（ステップＳ１１にてＹｅｓ）、ステップＳ１２にて、車車間通信により、走行中の道路Ｒにおける自車両のすぐ前方を走行する車両に対し、検査光Ｌを投光するように指示が行われる。この前方の車両が第２車両Ｂとなり、検査走行が開始される。
【００２８】
ステップＳ１３では、カメラ７による前方の路面、つまり検査対象の道路Ｒにおける第２車両Ｂの後方の部分の路面の撮影が行われる。次のステップＳ１４では、カメラ７の撮影画像から、投光パターンの検出、つまり路面に検査光Ｌが投光されているかどうかの判断がなされる。撮影画像から投光パターンが検出できない場合には（ステップＳ１４にてＮｏ）、ステップＳ１２からの処理が繰返される。路面に検査光Ｌが投光されている場合には（ステップＳ１４にてＹｅｓ）、ステップＳ１５にて、検査光Ｌの歪みの検出に基づいて路面状態を判断する処理が行われる。
【００２９】
ステップＳ１６では、路面の凹凸の深さが所定値以上であるか、又は、凹凸の面積が所定値以上であるかどうかが判断される。いずれかが所定値以上である場合には（ステップＳ１６にてＹｅｓ）、路面異常であると判定され、次のステップＳ１７にて、路面異常情報、即ち、路面の異常があった場所、検査日時、凹凸の深さや面積等のデータが、管理センタ２に送信され、ステップＳ１８に進む。凹凸の深さ、面積がいずれも所定値未満である場合には（ステップＳ１６にてＮｏ）、路面異常は無いと判定され、そのままステップＳ１８に進む。
【００３０】
ステップＳ１８では、管理センタ２から、路面状態の検査処理終了のコマンドを受信したかどうかが判断される。検査終了のコマンドを受信していない場合には（ステップＳ１８にてＮｏ）、ステップＳ１２からの処理が繰返される。すなわち、第１車両Ａから第２車両Ｂに検査光Ｌの投光指示が繰り返されることとなる。管理センタ２からの検査終了のコマンドを受信した場合には（ステップＳ１８にてＹｅｓ）、ステップＳ１９にて、車車間通信により、第２車両Ｂに対し、検査光Ｌの投光を終了するように指示が行われ、処理が終了する。
【００３１】
次に、第２車両Ｂのシステム制御部１０の処理手順を示す図５において、まずステップＳ２１では、車車間通信により、第１車両Ａから、検査光Ｌの投光の指示があったかどうかが判断される。投光の指示があった場合には（ステップＳ２１にてＹｅｓ）、検査走行が開始され、ステップＳ２２にてタイマが初期化された上で、ステップＳ２３にて、投光器１１による自車両後方の路面への所定パターンの検査光Ｌの投光が行われる。
【００３２】
ステップＳ２４では、タイマの初期化から所定時間（例えば数秒）が経過したかどうかが判断される。未だ所定時間が経過していない場合には（ステップＳ２４にてＮｏ）、次のステップＳ２５にて、車車間通信により第１車両Ａから検査終了の指示があったかどうかが判断される。検査終了の指示がない場合には（ステップＳ２５にてＮｏ）、ステップＳ２６にて、車車間通信により第１車両Ａから投光継続の指示があったかどうかが判断される。第１車両Ａから投光継続の指示があった場合には（ステップＳ２６にてＹｅｓ）、ステップＳ２２のタイマ初期化からの処理が繰返される。
【００３３】
これに対し、第１車両Ａから投光継続の指示がなかった場合には（ステップＳ２６にてＮｏ）、次のステップＳ２７にて、タイマが更新、つまりタイマの動作が継続して行われ、ステップＳ２３からの処理が繰返される。投光終了の指示がなく（ステップＳ２５にてＮｏ）、且つ、投光継続の指示がない状態で（ステップＳ２６にてＮｏ）、所定時間が経過すると（ステップＳ２４にてＹｅｓ）、ステップＳ２８にて、投光器１１による投光が終了され、処理が終了する。第１車両Ａから投光終了の指示があった場合も（ステップＳ２５にてＹｅｓ）、同様にステップＳ２８にて、投光器１１による投光が終了され、処理が終了する。
【００３４】
ここで、検査走行中に、第２車両Ｂが右左折や車線変更したり、第２車両Ｂと第１車両Ａとの間に他車が割り込んで来たりする等、検査道路Ｒの検査区間の最後まで検査走行がなされないまま、第２車両Ｂが第１車両Ａの前方から外れてしまうことが考えられる。第２車両Ｂは、車車間通信が途絶えた場合、つまり所定時間の間、投光継続のコマンドを受信できない場合には、投光を終了する。
【００３５】
尚、図４には示されていないが、第１車両Ａにおいては、検査光Ｌの投光パターンが検出できなくなった場合には、車車間通信が可能であれば、第２車両Ｂに対し、投光を終了するように指示する。更にこのとき、第１車両Ａは、自車両の前方を走行する新たな別の車両に対し、車車間通信により、検査光Ｌの投光を指示して、検査走行を継続することもできる。
【００３６】
以上のように、本実施形態の路面状態検出システム１によれば、投光器１１を有する第２車両Ｂと、カメラ７を有する第１車両Ａとが、検査走行時に検査対象道路Ｒを前後に連なって走行する。そして、その際に、道路Ｒの路面のうち、第２車両Ｂと第１車両Ａとの間に位置する部分に対し、第２車両Ｂの投光器１１により検査光Ｌが照射され、第１車両Ａのカメラ７によりその検査光Ｌが撮影される。これにより、撮影画像における検査光Ｌのパターンの歪みを検出することに基づき、路面状態を検出することができる。
【００３７】
このとき、投光器１１とカメラ７とが相対した形態となり、第２車両Ｂの投光器１１から照射される検査光Ｌは、路面を反射するが、その反射方向は、第１車両Ａのカメラ７方向、つまりカメラ７に入射する方向となる。このため、従来のような検査光がカメラから遠ざかる方向に反射してしまう場合と比べて、検査光Ｌの出力は十分に小さくて済む。この結果、本実施形態によれば、光パターンを用いて路面の凹凸等の状態を非接触で検出するものにあって、光パターンの小さい出力でも路面状態の検出を可能とするという優れた効果を得ることができる。
【００３８】
また、本実施形態では、第１車両Ａ及び第２車両Ｂは、夫々車車間通信部９を備えており、両者間の通信に基づいて検査走行を実行するように構成した。これにより、事前に打ち合わせなくても、検査走行を行うその場で、第１車両Ａと第２車両Ｂとの間で相互に通信をしながら、検査走行をすることができる。従って、一方のみが動作を行ってしまうといった、無駄を防止することができ、より無駄なく確実に検査を行うことができる。
【００３９】
そして、特に本実施形態では、道路情報を管理する管理センタ２を備え、当該管理センタ２は、第１車両Ａとの間での通信により、検査走行を指示するように構成したので、管理センタ２の主導で、路面の検査を計画的に行うことが可能となる。この場合、第１車両Ａの画像解析・路面状態判定部８は、カメラ７の撮影画像から、路面状態を検出し、路面異常と判断した場合に、路面異常情報を管理センタ２に送信する構成とした。これにより、路面異常があったときにのみその結果を管理センタ２に送信すれば良く、効率的に路面異常を検出でき、通信トラフィックの増大も抑えることができる。
【００４０】
（２）第２〜第５の実施形態、その他の実施形態
図６は、本発明の第２の実施形態を示すもので、上記第１の実施形態と異なるところは、次の点にある。即ち、本実施形態では、第１車両Ａは、その後部に、後方を撮影するカメラ２１を備えている。このカメラ２１は、バックモニタを構成する後方カメラをそのまま利用できる。また、第２車両Ｂは、その前部に前方の路面に対して検査光Ｌを照射する投光器２２を有している。この投光器２２は、例えば歩行者に対する報知（メッセージ）となるように、路面に光による文字や図形を照射する機能を備え、それをそのまま路面検査に利用できる。
【００４１】
検査走行時には、検査すべき道路Ｒ上を、第１車両Ａが前方を走行し、その後方をほぼ一定の車間距離で第２車両Ｂが走行する。このとき、第２車両Ｂは、投光器２２により前方の路面に検査光Ｌを投光（照射）し、第１車両Ａは、カメラ２１により後方の路面に照射された検査光Ｌを撮影し、路面状態の検出を行う。検出結果（路面異常情報）は、第１車両Ａに保持しておき、第１車両Ａが調査基地（管理センタ２）に戻ってから、サーバに保存するようにしても良い。
【００４２】
このような第２の実施形態によっても、投光器２２とカメラ１１とが相対した形態となるので、光パターンを用いて路面の凹凸等の状態を非接触で検出するものにあって、光パターンの小さい出力でも路面状態の検出を可能とするという優れた効果を得ることができる。
【００４３】
図７は、本発明の第３の実施形態を示すものである。この第３の実施形態では、上記第１、第２の実施形態と異なり、１台の車両Ｃにおいて、路面の検査を行う路面状態検出システム３１が構成されている。即ち、車両Ｃの車体の底部には、前側に位置して、後方斜め下向きにカメラ３２が設けられており、後ろ側に位置して、前方斜め下向きに検査光Ｌを照射（投光）する投光器３３が設けられている。つまり、カメラ３２と投光器３３とは、前後に位置して相対するように斜め下向きに対向配置されている。
【００４４】
この路面状態検出システム３１によれば、車両Ｃの検査走行時には、車両Ｃの底部に位置する路面に対して、投光器３３から検査光Ｌが照射され、照射された検査光Ｌがカメラ３２により撮影される。この場合も、路面の検査光Ｌの反射方向がカメラ３２に入射する方向なので、小さな出力の検査光Ｌしか必要とされない。従って、この第３の実施形態においても、光パターンを用いて路面の凹凸等の状態を非接触で検出するものにあって、光パターンの小さい出力でも路面状態の検出を可能とするという優れた効果を奏する。
【００４５】
図８は、本発明の第４の実施形態を示し、図９は、本発明の第５の実施形態を示している。これら第４、第５の実施形態では、夫々、投光器により路面に照射（投光）される検査光Ｌの検査用パターンが、上記第１の実施形態の検査光Ｌの格子状のパターンとは異なっている。
【００４６】
即ち、図８に示す第４の実施形態では、検査光Ｌのパターンが、縦横に配列された多数個の点から構成されるパターンとされている。この場合も、路面に凹凸が生じていると、カメラにより撮影される撮影画像の点のパターンの配置にずれが生ずるようになり、これに基づいて凹凸の面積や深さ等を検出することができる。
【００４７】
図９に示す第５の実施形態では、検査光Ｌのパターンが、路面状態の検査を行っていることを表す文字パターン、この場合「路面検査」といった漢字のパターンとされている。カタカナで「テスト」といった、もう少し簡単な文字パターンであっても良い。これによれば、検査光Ｌによって文字パターンが路面に表示されるので、他の車両や歩行者などに、検査走行を行っている旨を教えることが可能となり、検査走行とは知らずに邪魔してしまうといったことを抑制することができるといったメリットを得ることができる。
【００４８】
尚、上記各実施形態では、管理センタ２からの指示によって、検査対象道路Ｒを走行中の車両Ａ，Ｂが検査走行を行うように構成したが、予め、第１車両Ａ及び第２車両Ｂを仕立てておき、それらがペアで検査走行を行うように構成することもできる。この場合、予め道路Ｒのうち検査する区間を決めておけば、各車両で自主的に投光、撮影を行うことにより、車車間通信による開始・終了の指示等も省略して検査を行うことができる。また、上記第１の実施形態では、第１車両Ａに、検出手段としての画像解析・路面状態判定部８を設けるようにしたが、カメラ７の撮影画像データを記録してそのデータを管理センタ２に送って管理センタ２側で解析や凹凸状態の検出などを行うようにしても良い。
【００４９】
更には、上記第１の実施形態では、第１車両Ａの車載装置３がカメラ７及び画像解析・路面状態判定部８を備え、第２車両Ｂの車載装置４が投光器１１を備える構成としたが、各車載装置に、カメラ７及び画像解析・路面状態判定部８並びに投光器１１を備える構成としても良い。これによれば、各車両が第１車両、第２車両のどちらにでもなり得ることにより、より利便性を高めることができる。その他、投光器やカメラの具体的構成例えば用いる光の波長帯についても、種々の変更が可能である等、本発明は上記し且つ図面に示した実施形態に限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るものである。
【符号の説明】
【００５０】
図面中、１、３１は路面状態検出システム、２は管理センタ、３，４は車載装置、５はセンタ間通信部、６は自車位置検出部、７，２１，３２はカメラ、８は画像解析・路面状態判定部（検出手段）、９は車車間通信部（車車間通信装置）、１０はシステム制御部、１１，２２，３３は投光器、Ａは第１車両、Ｂは第２車両、Ｃは車両、Ｌは検査光、Ｒは道路を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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