(57)【要約】【課題】設置スペースの効率化を図り、柔軟な生産ラインのレイアウトを可能にして生産性を向上させる。【解決手段】ワークＷ１を搬入するワーク搬入領域２と、ワークＷ１を加工するワーク加工領域３と、ワークＷ２を搬出するワーク搬出領域４と、ワークＷ（Ｗ１，Ｗ２）をワーク搬入領域２からワーク加工領域３を通ってワーク搬出領域４まで搬送する搬送クランプ装置５と、を有する全自動ドリル装置１であって、ワークＷ１を所定の搬入側パレット２１０からワーク搬入領域２へ搬入するとともに、搬送クランプ装置５によってワーク搬出領域４まで搬送されたワークＷ２をワーク搬出領域４から所定の搬出側パレット２２０へ搬出する搬入搬出ロボット６を備えた。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを搬入するワーク搬入領域と、前記ワークを加工するワーク加工領域と、このワーク加工領域で加工したワークを搬出するワーク搬出領域と、前記ワークを前記ワーク搬入領域から前記ワーク加工領域を通って前記ワーク搬出領域まで搬送する搬送装置と、を有する全自動ドリル装置であって、
前記ワークを所定の搬入側パレットから前記ワーク搬入領域へ搬入するとともに、前記搬送装置によって前記ワーク搬出領域まで搬送されたワークを当該ワーク搬出領域から所定の搬出側パレットへ搬出する搬入搬出ロボットを備えたこと、
を特徴とする全自動ドリル装置。
【請求項２】
前記搬入搬出ロボットは、多関節ロボットであることを特徴とする請求項１に記載の全自動ドリル装置。
【請求項３】
前記搬入搬出ロボットを移動させるロボット搬送機構をさらに備えたこと、
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の全自動ドリル装置。
【請求項４】
前記ワーク搬入領域に配設され当該ワーク搬入領域に搬入されたワークを位置決めするストッパ手段と、
このストッパ手段に前記ワークを押しつけて当該ワークを位置決めする押圧位置決め手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の全自動ドリル装置。
【請求項５】
前記ワーク搬出領域に配設されたワーク清掃ブラシをさらに備え、
前記搬入搬出ロボットは、前記ワーク搬出領域に搬送されたワークを前記搬出側パレットへ搬送するときに前記ワークの下面に前記ワーク清掃ブラシを接触させながら当該ワークを搬送すること、
を特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の全自動ドリル装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、全自動ドリル装置に係り、特にワークの搬入から搬出までを全自動で行う全自動ドリル装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、建築用の鋼構造部材を接合するためのスプライスプレート（添え板）には、多数の穿孔加工がなされるため、効率よく加工して生産性を向上させるために、ワークの搬入から搬出までを自動化した全自動ドリル装置が使用されている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
特許文献１に記載された全自動ドリル装置は、全自動ドリル装置のワーク加工領域へワークを搬入するための搬入フィーダと搬入パレットからなるワーク搬入装置、およびワーク加工領域からワークを搬出するための搬出フィーダと搬出パレットからなるワーク搬出装置を備えている。
【０００４】
搬入フィーダは、搬入パレットの外側に敷設されたリニアガイドのガイドレールに案内支持されている。搬出フィーダは、搬出パレットの外側に敷設されたリニアガイドのガイドレールに案内支持されている。
【０００５】
つまり、全自動ドリル装置の稼働率を上げて生産性を向上させるために、ワーク搬入装置とワーク搬出装置は、それぞれの動作を円滑にするために別個独立に設置され別個独立に動作する。したがって、ワーク搬入装置によってワークを搬入しながら、同時にワーク搬出装置でワークを搬出することもできる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−１３５６４７号公報（請求項１、図２参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載された全自動ドリル装置では、搬入パレットの外側に搬入フィーダを敷設し、搬出パレットの外側に搬出フィーダを敷設するため、広い設置スペースが必要となり、設置スペースの自由なレイアウトが阻害されることから、工場の設置スペースを効率よく利用して多種多様なワークに対応できる柔軟な生産ラインを敷設しにくいという問題があった。
【０００８】
また、ワーク搬入装置とワーク搬出装置とを別個独立に敷設することは、装置の製作工数や設備工数等のイニシャルコスト、および消費電力やメンテナンス工数等のランニングコストが増大するという問題があった。
【０００９】
本発明は、このような背景に鑑みてなされたものであり、設置スペースの効率化を図り、柔軟な生産ラインのレイアウトを可能にして生産性を向上させることができる全自動ドリル装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題を解決するため、請求項１に係る発明は、ワークを搬入するワーク搬入領域と、前記ワークを加工するワーク加工領域と、このワーク加工部で加工したワークを搬出するワーク搬出領域と、前記ワークを前記ワーク搬入領域から前記ワーク加工領域を通って前記ワーク搬出領域まで搬送する搬送装置と、を有する全自動ドリル装置であって、前記ワークを所定の搬入側パレットから前記ワーク搬入領域へ搬入するとともに、前記搬送装置によって前記ワーク搬出領域まで搬送されたワークを当該ワーク搬出領域から所定の搬出側パレットへ搬出する搬入搬出ロボットを備えたこと、を特徴とする。
【００１１】
本発明は、所定の搬入側パレットから前記ワークを前記ワーク搬入領域へ搬入するとともに、所定の搬出側パレットへ搬出する搬入搬出ロボットを備えたことで、ワーク搬入装置とワーク搬出装置とを共用化することができるため、ワーク搬入装置とワーク搬出装置が占める設置スペースを縮小することができる。
【００１２】
また、搬入側パレットと搬出側パレットの間に１台の搬入搬出ロボットを設置していればよく、搬入側パレットと搬出側パレットは単にワークの置き台として機能すればよいので、搬入側パレットと搬出側パレットのレイアウトの自由度を向上させることができる。
【００１３】
このようにして、本発明に係る全自動ドリル装置は、設置スペースの効率化を図り、柔軟な生産ラインのレイアウトを可能にして生産性を向上させることができる。
【００１４】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の全自動ドリル装置であって、前記搬入搬出ロボットは、多関節ロボットであることを特徴とする。
【００１５】
かかる構成により、搬入搬出ロボットとして多機能な汎用性が高い多関節ロボットを使用することで、搬送しながらワークの移動方向や回転方向を調整してワークの位置や姿勢を自由に変更することができるため、搬入搬出ロボット、および搬入側パレットと搬出側パレットのレイアウトの自由度をより向上させることができる。
【００１６】
請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載の全自動ドリル装置であって、前記搬入搬出ロボットを移動させるロボット搬送機構をさらに備えたこと、を特徴とする。
【００１７】
かかる構成により、前記搬入搬出ロボットを移動させるロボット搬送機構をさらに備えたことで、例えば搬入側パレットや搬出側パレットのレイアウトに合わせて搬入搬出ロボットを自在に移動させることができるため、スペース効率を向上させより生産性を高めることができる。
【００１８】
請求項４に係る発明は、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の全自動ドリル装置であって、前記ワーク搬入領域に配設され当該ワーク搬入領域に搬入されたワークを位置決めするストッパ手段と、このストッパ手段に前記ワークを押しつけて当該ワークを位置決めする押圧位置決め手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１９】
かかる構成により、前記ワーク搬入領域にワークを位置決めするストッパ手段と押圧位置決め手段とを備えたことで、前記搬入搬出ロボットによってワークをワーク搬入領域に搬送すればワークの位置決めを完了することができるため、ワークを円滑に搬入して全自動ドリル装置の稼働率を向上させることができる。
【００２０】
請求項５に係る発明は、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の全自動ドリル装置であって、前記ワーク搬出領域に配設されたワーク清掃ブラシをさらに備え、前記搬入搬出ロボットは、前記ワーク搬出領域に搬送されたワークを前記搬出側パレットへ搬送するときに前記ワークの下面に前記ワーク清掃ブラシを接触させながら当該ワークを搬送すること、を特徴とする。
【００２１】
かかる構成により、搬入搬出ロボットによって、ワークを前記搬出側パレットへ搬送するときにワークの下面を清掃することで、ワークの清掃作業を効率よく行うことができるため、設備を簡素化して設置スペース効率の効率化を図り、柔軟なレイアウトを実現して生産性を向上させることができる
【発明の効果】
【００２２】
本発明は、設置スペースの効率化を図り、柔軟なレイアウトを実現して生産性を向上させることができる全自動ドリル装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施形態に係る全自動ドリル装置の全体構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施形態に係る全自動ドリル装置の機械本体部におけるワーク搬入領域からワーク搬出領域までを示す図１の部分拡大平面図である。
【図３】本発明の実施形態に係る全自動ドリル装置のワーク搬入領域の構成を示す図１の部分拡大斜視図である。
【図４】本発明の実施形態に係る全自動ドリル装置のワーク搬出領域の構成を示す図１の部分拡大斜視図である。
【図５】本発明の実施形態に係る全自動ドリル装置の動作を示す斜視図である。
【図６】本発明の実施形態に係る全自動ドリル装置のレイアウトの多様性を示す模式的平面図であり、（ａ）は図１に示す本発明の実施形態に係る全自動ドリル装置のレイアウト、（ｂ）と（ｃ）はレイアウトの変形例である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
本発明の実施形態に係る全自動ドリル装置１の構成について適宜図１から図４を参照しながら詳細に説明する。なお、参照する図１から図４において、説明の便宜上、図１に示す全自動ドリル装置１に正対した状態で左右方向（Ｘ軸方向）、前後方向（Ｙ軸方向）、および上下方向（Ｚ軸方向）という。
【００２５】
全自動ドリル装置１は、ワークＷを穿孔加工する装置であり、ワークＷの搬入から搬出までを全自動で行う。ワークＷは、本実施形態では特に好適に加工することができる平板状のスプライスプレートを例として説明する。なお、ワークＷ（Ｗ１，Ｗ２）は、説明の便宜上、加工前のワークをワークＷ１、加工後のワークをワークＷ２、特に区別する必要がない場合には、ワークＷと表記するものとする。
【００２６】
全自動ドリル装置１は、図１に示すように、加工するワークＷ１を載置する搬入側パレット２１０と、搬入側パレット２１０に載置されたワークＷ１を搬入するワーク搬入領域２と、ワークＷ１を加工するワーク加工領域３と、このワーク加工領域３で加工したワークＷ２を搬出するワーク搬出領域４と、ワークＷ（Ｗ１，Ｗ２）をクランプした状態でワーク搬入領域２からワーク搬出領域４まで搬送する搬送装置である搬送クランプ装置５と、加工したワークＷ２を載置する搬出側パレット２２０と、ワークＷを搬入側パレット２１０からワーク搬入領域２へ搬入するとともに、ワーク搬出領域４から搬出側パレット２２０へ搬出する搬入搬出ロボット６と、搬入搬出ロボット６を移動させるロボット搬送機構８と、を備えている。
【００２７】
全自動ドリル装置１は、ワークＷを複数枚で重ね合わせて同時に加工する場合には、搬入搬出ロボット６によって１枚ずつワークＷを搬入側パレット２１０からワーク搬入領域２へ搬入し、ワーク搬入領域２で同時に加工する複数枚を重ね合わせて位置決めする。同時に加工する複数枚を搬送クランプ装置５でクランプしてワーク加工領域３まで搬送して、複数枚のワークＷを重ね合わせたままで加工する。搬送クランプ装置５によってクランプしたままで加工した後、ワーク搬出領域４まで搬送する。
【００２８】
なお、全自動ドリル装置１において、説明の便宜上、ワーク搬入領域２、ワーク加工領域３、およびワーク搬出領域４からなる集合体を機械本体部１００といい、搬入側パレット２１０、搬出側パレット２２０、および搬入搬出ロボット６からなる集合体を搬送装置部２００という。
【００２９】
機械本体部１００は、ワーク搬入領域２からワーク搬出領域４までＹ軸方向に沿って配設された固定テーブル１１と、ワークを穿孔加工するための主軸スピンドル１２と、複数の工具を収容して交換するための自動工具交換装置１３と、加工屑を分離してクーラントを再生処理するチップ処理装置１４と、制御装置１５と、を備えている。
【００３０】
なお、図１における機械本体部１００の構成は、主要な構成要素を例示するものであり、説明の便宜上、カバー、ケーブル、配管等の付帯装置は適宜省略し、これらの構成要素における形態や配置についても特に限定されるものではない。
【００３１】
固定テーブル１１は、Ｘ軸方向に所定の間隔を設けて配設された支持ロール１１ａによって、ワークＷをワーク搬入領域２からワーク搬出領域４まで搬送するテーブルであり、ワーク加工領域３ではワークＷが固定テーブル１１上にクランプされた状態で穿孔加工を行う。
【００３２】
主軸スピンドル１２は、Ｙ軸ガイド機構１２ａによってＹ軸方向に移動自在に支持され、Ｚ軸移動機構（不図示）によってＺ軸方向に移動自在に支持されている。固定テーブル１１、主軸スピンドル１２、自動工具交換装置１３等の構成は、本発明において特に限定されるものではないので、詳細な説明は省略する。
【００３３】
搬入側パレット２１０は、全自動ドリル装置１によって加工するワークＷ１を載置するための置き台であり、本実施形態では垂直支持棒２１０ａによって５パレットに区画されている。各パレットには、例えば、最大３００ｍｍ×６００ｍｍのワークＷ１を積み重ねて高さ６００ｍｍまで載置することができる。ワークＷ１は、前工程からコンベア（不図示）やフォークリフト等によって搬入側パレット２１０の所定の基準位置に移載される。
このようにして、搬入側パレット２１０には、加工するワークＷ１が指定された枚数だけ積み重ねて指定された基準位置に段積みされた状態で載置される。
【００３４】
垂直支持棒２１０ａは、ワークＷ１を所定の基準位置に載置するとともに位置ずれを防止する機能を有し、ワークＷ１の長さに応じて位置を変更することができる。ワークＷ１の幅が１５０ｍｍ以下の場合には、垂直支持棒２１０ａを移動させて１０パレットに区画することで、１０パレット分のワークＷ１を載置することができる。搬入側パレット２１０の構成は、ワークＷ１の置き台として機能すればよく特に限定されるものではなく、ワークＷ１の種類に応じて種々の形態を採用することができる。
【００３５】
ワーク搬入領域２について、主として図２から図４を参照しながら説明する。図２は、機械本体部１００におけるワーク搬入領域２からワーク搬出領域４までを示す部分拡大平面図であり、説明の便宜上、搬送クランプ装置５がワーク搬入領域２に移動している状態を示す。また、図２では、主軸スピンドル１２をワーク加工領域３から後退させた状態を示し、図１よりも主軸スピンドル１２を後方へ移動させて図示しないものとする。
【００３６】
図３は、ワーク搬入領域２を示す部分拡大斜視図であり、搬送クランプ装置５がワーク搬出領域４に移動している状態（図１参照）を示し、搬送クランプ装置５がワーク搬入領域２にはない状態を示す。図４は、ワーク搬出領域４を示す部分拡大斜視図であり、搬送クランプ装置５がワーク搬出領域４に移動している状態を示す。
【００３７】
図２に示すように、ワーク搬入領域２には、ワーク搬入領域２に搬入されてきたワークＷ１を位置決めするストッパ手段２１，２２と、このストッパ手段２１，２２にワークＷ１を押しつけてワークＷ１を位置決めする押圧位置決め手段２３，２４と、が配設されている。
【００３８】
〈Ｘ軸方向の位置決め〉
Ｘ軸方向の位置決めは、ストッパ手段２１と押圧位置決め手段２３によって行う。
ストッパ手段２１は、ワークＷ１のＸ軸方向の位置決めをする突き当て部材２１ａと、この突き当て部材２１ａを上下方向に移動自在に支持するＺ軸移動機構２１ｂと、を備えている。
【００３９】
突き当て部材２１ａは、ワークＷ１を当接させて固定テーブル１１に対するワークＷ１のＸ軸方向の基準位置を定める部材であり、固定テーブル１１の上方に位置するように配設されている。突き当て部材２１ａは、ワークＷ１の搬送の障害にならないように、Ｚ軸移動機構２１ｂによって、固定テーブル１１に対して近接および離隔できるようになっている。
【００４０】
Ｚ軸移動機構２１ｂは、直線移動ガイド機構や油圧シリンダ等の駆動装置によって構成することができるが、特に限定されるものではないので、詳細な説明は省略する。
【００４１】
かかる構成により、ストッパ手段２１は、Ｚ軸移動機構２１ｂによって、突き当て部材２１ａを下降させて固定テーブル１１に対して近接させた状態でワークＷ１のＸ軸方向の位置決めをする。
【００４２】
一方、位置決めされたワークＷ１をワーク加工領域３へ搬送するときには、Ｚ軸移動機構２１ｂによって、突き当て部材２１ａを上昇させて固定テーブル１１から離隔させた状態で搬送クランプ装置５によって、ワーク加工領域３へ搬送する。
【００４３】
押圧位置決め手段２３は、ワーク搬入領域２に搬入されたワークＷ１をＸ軸方向に移動して突き当て部材２１ａに当接するように押圧して位置決めする。
押圧位置決め手段２３は、いわゆるプッシャであり特に限定されるものではないが、例えば油圧シリンダ機構によって構成されている。具体的には、押圧位置決め手段２３は、図３に示すように、駆動源となる油圧シリンダ２３ａと、油圧シリンダ２３ａを保持するホルダプレート２３ｂと、ホルダプレート２３ｂに配設されたガイドブシュ２３ｃと、ガイドブシュ２３ｃによって進退自在に案内されるガイドロッド２３ｄと、ガイドロッド２３ｄの先端に固定されたプッシャプレート２３ｅと、プッシャプレート２３ｅに配設された緩衝部材２３ｆと、を備えている。
【００４４】
かかる構成により、図２に示すように、Ｚ軸移動機構２１ｂによって突き当て部材２１ａを下降させた状態において、押圧位置決め手段２３は、緩衝部材２３ｆをワークＷ１の右端面に当接させながらワークＷ１をＸ軸方向に移動させてストッパ手段２１の突き当て部材２１ａに突き当てて位置決めをする。
【００４５】
〈Ｙ軸方向の位置決め〉
Ｙ軸方向の位置決めは、ストッパ手段２２である搬送クランプ装置５と押圧位置決め手段２４によって行う。
ストッパ手段２２は、図示しない突き当てプレート等を別途固定テーブルの後方に配設してもよいが、本実施形態においては、構成を簡素化するため搬送クランプ装置５がこの機能を有する。
【００４６】
搬送クランプ装置５は、固定テーブル１１の後方に隣接するように固定テーブル１１に沿ってＸ軸方向に移動自在に配設されている。
具体的には、搬送クランプ装置５は、図４に示すように、ワークＷ（Ｗ１，Ｗ２）をクランプする爪部５１と、爪部５１を支持する可動板５２と、可動板５２をＸ軸方向に移動自在に案内する直線ガイド機構５３と、を備えている。
【００４７】
爪部５１は、図４に示すように、ワークＷ２を上方からクランプする上爪５１ａと、上爪５１ａを上下方向に移動自在にガイドするガイド部材５１ｂと、ガイド部材５１ｂに配設された突き当て部材５１ｃと、上爪５１ａを移動させる油圧シリンダ（不図示）と、上爪５１ａに対向する位置に配設された下爪（不図示）と、を備えている。
【００４８】
可動板５２には、特に限定されるものではないが、爪部５１を上方にリフトさせる機構（不図示）が配設されているため、爪部５１がワークＷをクランプした状態で固定テーブル１１からワークＷを浮かせて搬送できるようになっている。
直線ガイド機構５３は、可動板５２を支持するホルダ５３ａと、ホルダ５３ａをＸ軸方向に移動自在に案内するガイドレール５３ｂと、を備えている。
【００４９】
かかる構成により、搬送クランプ装置５は、ワークＷ（Ｗ１，Ｗ２）を爪部５１によってクランプした状態で、直線ガイド機構５３によってワーク搬入領域２からワーク加工領域３まで搬送して穿孔加工をした後に、ワーク搬出領域４まで搬送する。また、搬送クランプ装置５は、ワーク搬入領域２において、爪部５１の突き当て部材５１ｃにワークＷ１の後端面を突き当てることで、ストッパ手段２２としてＹ軸方向の位置決め手段としても機能する。
【００５０】
押圧位置決め手段２４は、ワーク搬入領域２に搬入されたワークＷ１をＹ軸方向に移動してストッパ手段２２である搬送クランプ装置５に配設された突き当て部材５１ｃに押圧して位置決めする。押圧位置決め手段２４は、押圧位置決め手段２３と同様の構成であるので、押圧位置決め手段２３と同様の符号を付して重複する詳細な説明は省略する。
【００５１】
ワーク搬出領域４について、主として図４と図５を参照しながら説明する。図４に示すように、ワーク加工領域３で穿孔加工が行われたワークＷ２は、搬送クランプ装置５によってワーク搬出領域４まで搬送される。複数枚のワークＷ２が一緒にクランプされて同時に加工された場合には、複数枚のワークＷ２がクランプされた状態でワーク搬出領域４まで搬送される。以下、複数枚のワークＷ２が同時に加工された場合について説明する。
【００５２】
ワーク搬出領域４では、搬送クランプ装置５によって複数枚のワークＷ２がアンクランプされ、ワークＷ２の上面と下面を清掃して、穿孔加工時に付着した切屑やクーラントを除去する。ワークＷ２の清掃は、ワーク搬出領域４における固定テーブル１１の前方に設けられた清掃領域４１（図２を合わせて参照）で行われる。
【００５３】
ワーク搬出領域４には、複数枚のワークＷ２を清掃領域４１に移動するプッシャ４２と、ワークＷ２の上面を清掃する上面清掃ブラシ４３と、ワークＷ２の下面を清掃するワーク清掃ブラシである下面清掃ブラシ４４と、が配設されている。
【００５４】
プッシャ４２は、複数枚のワークＷ２（段積みされたワークＷ２）を重ねたままで固定テーブル１１から清掃領域４１に移動する。プッシャ４２は、段積みされたワークＷ２を押し出す押し出しプレート４２ａと、押し出しプレート４２ａをＹ軸方向に移動自在に案内する直線ガイド機構４２ｂと、押し出しプレート４２ａを移動させる油圧シリンダ等の駆動装置（不図示）と、を備えている。
【００５５】
上面清掃ブラシ４３は、段積みされた最上段のワークＷ２の上面を清掃するブラシである。上面清掃ブラシ４３は、Ｚ軸方向に移動自在に駆動させるＺ軸駆動機構４３ａによって支持され、Ｚ軸駆動機構４３ａはＸ軸方向に移動自在に駆動させるＸ軸駆動機構４３ｂによって支持され、Ｙ軸方向に沿って配設されている。
【００５６】
かかる構成により、Ｘ軸駆動機構４３ｂによって最上段のワークＷ２の長手方向に沿って上面清掃ブラシ４３を移動させることで最上段のワークＷ２の上面を清掃する。
【００５７】
下面清掃ブラシ４４は、段積みされた最上段のワークＷ２の下面を清掃するブラシである。
搬入搬出ロボット６は、段積みされた最上段のワークＷ２を搬出側パレット２２０（図５参照）へ搬送するときに最上段のワークＷ２の下面に下面清掃ブラシ４４を接触させながら最上段のワークＷ２を移動させて清掃する。
【００５８】
搬出側パレット２２０は、全自動ドリル装置１によって加工したワークＷ２を載置するための置き台である。ワークＷ２は、コンベア（不図示）やフォークリフト等によって搬出側パレット２２０から後工程へ移送される。
【００５９】
搬入搬出ロボット６は、図５に示すように、いわゆる多関節ロボットであり、例えば６軸を備えて構成することが望ましい。搬入搬出ロボット６の先端部には、ワークＷが段積みされている場合には、段積みされた最上段のワークＷを１枚ずつ電磁吸着できるように吸着力を調整可能な電磁マグネット６１が装着されている。
搬入搬出ロボット６は、ロボット搬送機構８に載置されている。
【００６０】
ロボット搬送機構８は、搬入搬出ロボット６をＹ軸方向に沿って移動させる機構であり、搬入搬出ロボット６を支持するホルダプレート８１と、ホルダプレート８１をＹ軸方向に沿って移動自在に支持する直線移動ガイド８２と、ホルダプレート８１をＹ軸方向に移動させるサーボモータ等の駆動装置８３と、を備えている。
【００６１】
なお、本実施形態においては、搬入搬出ロボット６を移動させるロボット搬送機構８を設けたが、これに限定されるものではなく、搬入搬出ロボット６の動作範囲内に搬入側パレット２００と搬出側パレット２２０を設置できる場合には、搬入搬出ロボット６を固定してロボット搬送機構８を設けなくてもよい。また、ロボット搬送機構８の構成は特に限定されるものではなく、種々の形態を採用することができる。また、移動方向もＹ軸方向に限定されるものではなく、Ｘ軸方向であってもよい（図６（ａ）、（ｂ）参照）。
【００６２】
このようにして、ロボット搬送機構８を備えたことで、搬入側パレット２１０や搬出側パレット２２０のレイアウトに合わせて搬入搬出ロボット６を自在に移動させることができるため、生産ラインのスペース効率を向上させより生産性を高めることができる。
【００６３】
以上のように構成された本発明の実施形態に係る全自動ドリル装置１の動作について、主として図５を参照しながら説明する。
［搬入工程］
搬入側パレット２１０には、加工するワークＷ１が指定された枚数だけ指定された基準位置に段積みされて載置されているため、搬入搬出ロボット６は、搬入側パレット２１０の所定の位置に載置されたワークＷ１を１枚ずつ吸着して、予め指定された枚数だけワーク搬入領域２に搬送して積み重ねる。
【００６４】
なお、搬入搬出ロボット６は、搬入側パレット２１０の所定の位置に載置されたワークＷ１の上面を清掃するためのエアブロー装置（不図示）を備えているが、特に限定されるものではないので、詳細な説明は省略する。
【００６５】
［ワーク搬入領域２における位置決め工程］
ワーク搬入領域２に搬入されてきたワークＷ１は、ストッパ手段２１と押圧位置決め手段２３によってＸ軸方向の位置決めが行われ、搬送クランプ装置５と押圧位置決め手段２４によってＹ軸方向の位置決めが行われる。
【００６６】
なお、全自動ドリル装置１は、ワークＷ１のＸ軸方向、およびＹ軸方向の位置決めが適正に完了したこと、および位置決め後のワークＷ１の枚数が適正であることを光センサ等の位置センサで検出するが、特に限定されるものではないので、詳細な説明は省略する。
【００６７】
［クランプ工程〜ワーク加工領域３へ搬送］
搬送クランプ装置５は、ワークＷ１を爪部５１によってクランプした状態で、直線ガイド機構５３によってワーク搬入領域２からワーク加工領域３まで搬送する。
【００６８】
［穿孔加工工程］
全自動ドリル装置１は、ワークＷ１を搬送クランプ装置５によってクランプした状態で主軸スピンドル１２によって穿孔加工を行う。
【００６９】
［ワーク加工領域３からワーク搬出領域４へ搬送］
搬送クランプ装置５は、加工が完了したワークＷ２を爪部５１によってクランプした状態で、直線ガイド機構５３によってワーク加工領域３からワーク搬出領域４まで搬送する。
【００７０】
［ワーク搬出領域４における清掃工程〜搬出側パレット２２０へ搬出］
全自動ドリル装置１は、上面清掃ブラシ４３を使用してワークＷ２の上面を清掃し、搬入搬出ロボット６によって、ワークＷ２の下面に下面清掃ブラシ４４を接触させて清掃してから、ワークＷ２を搬出側パレット２２０（図１参照）へ搬出する。
【００７１】
以上のように構成した本発明の実施形態に係る全自動ドリル装置１は、以下のような作用効果を奏する。すなわち、本発明の実施形態に係る全自動ドリル装置１は、搬入搬出ロボット６によってワーク搬入装置とワーク搬出装置とを共用化したことで、ワーク搬入装置とワーク搬出装置が占める設置スペースを縮小することができる。
【００７２】
全自動ドリル装置１は、特に、スプライスプレートのように標準化されたワークＷを数枚ずつ重ねて同時に加工するような場合には、効果的に適用することができる。つまり、スプライスプレートを数枚ずつ重ねて同時に加工するような場合には、断続切削になり難切削条件を伴うことから所定の加工時間を要する。このため、ワーク加工領域３で穿孔加工中に別のワークＷを搬入または搬出しても、ワークＷの搬入動作と搬出動作との動作の干渉を回避してワーク搬入装置とワーク搬出装置とを共用化することができる。
【００７３】
また、搬入側パレット２１０と搬出側パレット２２０の間に１台の搬入搬出ロボット６を設置していればよく、搬入側パレット２１０と搬出側パレット２２０は単にワークの置き台として機能すればよいので、搬入搬出ロボット６の配置や搬入側パレット２１０と搬出側パレット２２０のレイアウトの自由度を向上させることができる（図６（ａ）参照）。
【００７４】
具体的には、図６（ｂ）に示す全自動ドリル装置１Ａのように、搬入側パレット２１０Ａと搬出側パレット２２０ＡをＸ軸方向に沿って同軸上に配設し、その間にロボット搬送機構８ＡをＸ軸方向に沿って同軸上に配設することもできる。また、図６（ｃ）に示す全自動ドリル装置１Ｂのように、搬入側パレット２１０ＢをＹ軸方向に沿って配設し、搬出側パレット２２０ＢをＸ軸方向に沿って配設し、その間にロボット搬送機構８ＢをＸ軸方向に沿って配設することもできる。
【００７５】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、前記した実施形態に限定されず、適宜変形して実施することが可能である。例えば、本実施形態においては、ワーク搬入領域２において押圧位置決め手段２３によってＸ軸方向の位置決めを行い、押圧位置決め手段２４によってＹ軸方向の位置決めを行ったが、これに限定されるものではなく、押圧位置決め手段２３，２４に代えて、搬入搬出ロボット６によってストッパ手段２１およびストッパ手段２２である突き当て部材５１ｃに押圧して位置決めしてもよい。
【符号の説明】
【００７６】
１，１Ａ，１Ｂ      全自動ドリル装置
２      ワーク搬入領域
３      ワーク加工領域
４      ワーク搬出領域
５      搬送クランプ装置（搬送装置）
６      搬入搬出ロボット
８，８Ａ，８Ｂ      ロボット搬送機構
１１    固定テーブル
１１ａ  支持ロール
１２    主軸スピンドル
２１    ストッパ手段
２１ａ  突き当て部材
２１ｂ  Ｚ軸移動機構
２２    ストッパ手段
２３    押圧位置決め手段
２４    押圧位置決め手段
４１    清掃領域
４２    プッシャ
４３    上面清掃ブラシ
４４    下面清掃ブラシ
５１    爪部
５１ａ  上爪
５１ｂ  ガイド部材
５１ｃ  突き当て部材
５２    可動板
５３    直線ガイド機構
６１    電磁マグネット
１００    機械本体部
２００    搬送装置部
２１０，２１０Ａ，２１０Ｂ    搬入側パレット
２２０，２２０Ａ，２２０Ｂ    搬出側パレット
Ｗ，Ｗ１，Ｗ２      ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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