(57)【要約】【課題】本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、車両に搭載した物体検知センサの検知性能をコストを抑えて測定できる技術を提供する。【解決手段】送信波を出力して対象物に反射された反射波を受信波として受信する車両の対象物検知センサ１２の検知性能を測定するための測定方法であって、放射状に形成された複数の移動目標ラインの中心位置に、車両前端中央部または車両後端中央部を位置させるステップと、移動目標ラインに沿って移動される対象物を対象物検知センサ１２により検知するステップと、対象物検知センサ１２の検知結果にもとづいて生成された対象物に関する情報に応じて対象物の位置を記録するステップと、を備える。検知ステップおよび記録ステップは、複数の移動目標ラインごとに実行される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
出力した送信波が対象物によって反射された反射波を受信波として受信する車両の対象物検知センサの検知性能を測定するための測定方法であって、
放射状に形成された複数の移動目標ラインの中心位置に、車両前端中央部または車両後端中央部を位置させるステップと、
前記移動目標ラインに沿って移動される対象物を前記対象物検知センサにより検知するステップと、
前記対象物検知センサの検知結果にもとづいて出力される対象物に関する検知情報に応じて対象物の位置を記録するステップと、を備え、
前記検知するステップおよび前記記録するステップは、複数の移動目標ラインごとに実行されることを特徴とする測定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設けられた対象物検知センサの検知性能を測定する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、２種類の車載用の物体検出センサの動作を同時に試験する試験装置が開示される。第１の物体検出センサは、試験車両の側面から車幅方向外向きに延びた第１の支持棒の先端に設けられ、第２の物体検出センサは、第１の支持棒に平行で試験車両の側面から車幅方向外向きに延びる第２の支持棒の先端に設けられる。特許文献１の試験装置は、試験車両をターゲット車両に接近させて、第１の物体検出センサおよび第２の物体検出センサにターゲット車両を検出させた検出データを取得して試験を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−７８８７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示される技術では、物体検出センサを支持棒の先端に設けて試験をすうるものであって、車両に搭載した状態で試験をするものではない。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、車両に搭載した対象物検知センサの検知性能を測定できる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様は、出力した送信波が対象物によって反射された反射波を受信波として受信する車両の対象物検知センサの検知性能を測定するための測定方法であって、放射状に形成された複数の移動目標ラインの中心位置に、車両前端中央部または車両後端中央部を位置させるステップと、移動目標ラインに沿って移動される対象物を対象物検知センサにより検知するステップと、対象物検知センサの検知結果にもとづいて出力される対象物に関する検知情報に応じて対象物の位置を記録するステップと、を備える。検知するステップおよび記録するステップは、複数の移動目標ラインごとに実行される。
【０００７】
この態様によると、移動目標ラインと車両前端中央部または車両後端中央部の位置を合わせれば、車両に搭載された対象物検知センサの検知性能を測定できる。また、放射状に形成された移動目標ラインのそれぞれに沿って対象物を移動させることで、移動目標ラインごとに異なる方向の対象物検知センサの検知性能を測定できる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両に搭載した対象物検知センサの検知性能を測定できる技術を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例の測定用ラインに車両を配置した上面図である。
【図２】測定用ラインの平面図である。
【図３】対象物検知センサの検知性能の測定作業について説明するための図である。
【図４】出力部の表示画面について説明するための図である。
【図５】対象物検知センサの検知性能の測定結果について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、実施例の測定用ライン２０に車両１０を配置した上面図である。実施例の測定方法では、出荷された既製の車両１０に搭載された対象物検知センサ１２の検知性能を測定できる。
【００１１】
車両１０は、対象物検知センサ１２、処理部１４および出力部１６からなる対象物検知装置を有する。対象物検知装置は、車両周辺の対象物を検知し、運転者に対象物の存在を報知し、または車両が対象物に衝突しないように自動的にブレーキをするよう、対象物に関する情報をブレーキ制御装置に送出する。
【００１２】
測定用ライン２０は、車両１０に設けられた対象物検知センサ１２の性能を測定するために形成される。測定用ライン２０は、塗料で床面などの所定領域に描かれている。なお、測定用ライン２０は、床面に描かれたものに限られず、布や平板等などの部材に描かれて床面に載置されたものであってよく、光学機器により床面に投影されたものであってよい。車両１０は、対象物検知センサ１２の中心位置が測定用ライン２０の中心位置に位置し、車両前後方向が移動目標ライン２４ｅに沿うように移動させられる。
【００１３】
測定用ライン２０は、複数の半円ラインおよび複数の移動目標ラインを有する。半円ラインは、第１半円ライン２２ａ、第２半円ライン２２ｂおよび第３半円ライン２２ｃ（これら区別しない場合「半円ライン２２」という）により構成される。半円ライン２２は、中心位置Ｃを基準に円弧状に形成され、隣合う半円ライン２２は等間隔に形成される。半円ライン２２は、中心位置Ｃからの距離を測定者に認識しやすくさせる。
【００１４】
移動目標ライン２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄ、２４ｅ、２４ｆ、２４ｇ、２４ｈ、２４ｉ（これらを区別しない場合「移動目標ライン２４」という）は、対象物の移動経路を定めるものであって、中心位置Ｃから放射状に形成される。移動目標ライン２４のそれぞれは、中心位置Ｃから径方向に直線状に延び、隣合う移動目標ライン２４同士の角度は所定の角度、例えば３０度に設定される。測定者は、所定の対象物を移動目標ライン２４上で径方向に移動させて対象物検知センサ１２に対象物を検知させ、検知結果を測定する。ここで、測定用ライン２０について新たに図面を参照して説明する。
【００１５】
図２は、測定用ライン２０の平面図である。測定用ライン２０は、図１で示した車両前方側の半円ライン２２および移動目標ライン２４だけでなく、車両後方側にも半円ラインおよび移動目標ラインを有する。後方側の半円ラインは、第１半円ライン２８ａ、第２半円ライン２８ｂおよび第３半円ライン２８ｃ（これら区別しない場合「半円ライン２８」という）により構成される。半円ライン２８は、中心位置Ｃを基準に円弧状に形成され、等間隔Ｌにそれぞれ形成される。後方側の移動目標ライン３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ、３０ｅ、３０ｆ、３０ｇ、３０ｈ、３０ｉ（これらを区別しない場合「移動目標ライン３０」という）は、対象物の移動の目標として中心位置Ｃから放射状に形成される。
【００１６】
前方側の移動目標ライン２４ｅと後方側の移動目標ライン３０ｅは、中心ライン２６により直線状に結ばれて、一直線になる。移動目標ライン２４ａ、２４ｉと、移動目標ライン３０ａ、３０ｉとが平行に配置される。中心ライン２６は、車両１０の向きを合わせるための基準となり、車両１０は車両前後方向が中心ライン２６に沿うように配置される。
【００１７】
図１に戻る。対象物検知センサ１２は、超音波センサであって、送信波を車両の周辺に出力し、対象物に反射された反射波を受信波として受信する。対象物検知センサ１２は、車両周辺の対象物を検知する。実際の走行制御中では対象物として、ガードレール、ポール、縁石、他車両、歩行者などが含まれる。対象物検知センサ１２は、受信した受信波の情報を検知結果として処理部１４に送出する。対象物検知センサ１２の検知結果には、対象物の位置情報として、対象物と車両１０の距離および対象物の方向を示す情報が含まれる。
【００１８】
対象物検知センサ１２から出力される超音波は指向性を持ち、不感帯となる領域が対象物検知センサ１２の周辺にあるおそれがある。対象物検知センサ１２の検知性能を測定することで、不感帯による死角がないか測定することが可能である。
【００１９】
図１には、対象物検知センサ１２が車両１０の前端中央部に設けられる態様を示すが、車両１０の後端中央部にも設けられ、車両１０が後進する際に後方の対象物を検知する。
【００２０】
対象物検知センサ１２は、車両前端中央部または車両後端中央部に設けられるが、変形例として対象物検知センサ１２が左右に複数配置される。例えば、対象物検知センサ１２は、車両前端および車両後端の左右に２つづつ設けられ、車両前端中央部または車両後端中央部に対して対称的に左右に配置される。この変形例であっても、車両前端中央部また車両後端中央部が、複数の対象物検知センサ１２の中心位置になっており、対象物検知センサ１２の性能を測定するための基準位置となる。
【００２１】
処理部１４は、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現される。処理部１４は、対象物検知センサ１２の検知結果を解析して対象物を検出する。
【００２２】
処理部１４は、対象物検知センサ１２の検知結果にもとづいて検知した対象物に関する検知情報を生成する。処理部１４は、前後の対象物検知センサ１２のいずれの検知結果を用いるか、シフトレバーの位置を示す車両状態情報に応じて切り替える。
【００２３】
処理部１４は、対象物の位置情報にもとづいて、対象物の警戒レベルを決定する。警戒レベルは、複数段階に設定されており、例えば中心位置Ｃから離れた順に安全レベル、注意レベル、要注意レベル、危険レベルの４段階に設定される。各警戒レベルには接近度合いを区別するための範囲がそれぞれ設定されており、処理部１４は、対象物の位置がいずれの警戒レベルの範囲にあるかにより対象物の警戒レベルを決定する。また、処理部１４は、対象物検知センサ１２が送信してから反射波を受信するまで時間によって、いずれの警戒レベルの範囲にあるか決定してよい。処理部１４は、警戒レベルを含む対象物に関する検知情報を生成して出力部１６に送出する。
【００２４】
処理部１４は、検知された対象物が安全レベルの位置または時間にあれば、運転者に対象物の存在を出力部１６から報知しないようにする。また処理部１４は、注意レベル、要注意レベルおよび危険レベルの対象物が検知されると、出力部１６に対象物に関する検知情報を送出して、出力部１６から運転者に報知させる。
【００２５】
出力部１６は、カーナビゲーション装置に用いられるディスプレイであってよく、音声スピーカであってよい。出力部１６は、処理部１４から対象物に関する検知情報を受け取って、運転者に報知するよう出力する。
【００２６】
図３は、対象物検知センサ１２の検知性能の測定作業について説明するための図である。測定作業は、車両１０を測定用ライン２０の所定の測定位置に移動させるステップと、対象物３２を移動目標ライン２４に移動させて対象物検知センサ１２に対象物を検知させるステップと、出力部１６から出力される対象物検知センサ１２の検知結果に応じて対象物の位置を記録するステップと、を備える。
【００２７】
車両１０を移動させるステップでは、車両１０は、対象物検知センサ１２の基準となる車両前端中央部が測定用ライン２０の中心位置Ｃに位置し、車両１０の前後方向が移動目標ライン２４ｅに沿うように移動される。このとき、出力部１６の出力を把握するため、車両１０内にも測定者が配置される。
【００２８】
次に、対象物３２を検知するステップでは、測定者は、対象物３２を台車３４に載せて移動目標ライン２４ｅに沿って移動させる。実施例の対象物３２は、円柱形状であるが、変形例ではこの形状に限られず、単に人であってもよい。測定作業では車両毎に対象物３２を変えず、同じ対象物３２で各車両の対象物検知センサ１２の性能を測定することが好ましい。これにより、車両毎の対象物検知センサ１２の検知性能を精度良く比較できる。対象物検知センサ１２は検知結果を処理部１４に送出する。
【００２９】
次に、対象物３２の位置を記録するステップでは、測定者は、車両１０内の出力部１６が出力する対象物３２に関する検知情報に応じて、対象物３２の位置を記録する。具体的には、出力部１６は、対象物検知センサ１２の検知結果にもとづいて生成された対象物３２に関する検知情報を出力して、車両１０内に配置された測定者に報知する。次に、測定者は、出力部１６において対象物の警戒レベルの変更があったときに、移動目標ライン２４上に位置する対象物３２の中心位置Ｃからの距離を記録する。ここで、出力部１６の出力について新たな図面を参照して説明し、対象物３２の位置を記録するタイミングについて説明する。
【００３０】
図４は、出力部１６の表示画面３８について説明するための図である。図４（ａ）に示すように、出力部１６の表示画面３８には、模式的に示す車両４２と、警戒レベルを示す警戒目盛４０が表示される。警戒目盛４０は、車両４２前方側で中央の直進方向、左右の斜め方向と３方向に３段階に表示される。図４（ａ）に示す表示画面３８では、３方向の警戒レベルは、いずれも安全レベルにある。なお、運転者がシフトレバーを後退用の位置に変えると、表示画面３８は、車両後方側の表示に切り替える。
【００３１】
図４（ｂ）に示す表示画面３８は、対象物３２が注意レベルの位置にあることを示しており、中央の上段の警戒目盛４０の色が変更されて表示されている。車室外の測定者は、対象物３２を移動目標ライン２４に沿って移動させ、車室内の測定者は、表示画面３８の警戒目盛４０が変更されるか確認し、表示画面３８の警戒目盛４０が変更されたタイミングでの対象物３２の位置が記録される。
【００３２】
このように対象物３２を中心位置Ｃに接近するにつれて、警戒目盛４０が段階的に変更されるため、警戒目盛４０が変更されたタイミングでの対象物３２の位置を記録する。対象物３２の移動目標ライン２４を移動させて検知させるステップ、および対象物３２の位置を記録するステップは、複数の移動目標ライン２４ごとに実行される。
【００３３】
図５は、対象物検知センサ１２の検知性能の測定結果について説明するための図である。図５（ａ）には、対象物３２を移動目標ライン２４に沿って移動させ、出力部１６の警戒目盛４０が変化したタイミングでの対象物３２の位置を記録した結果を示す。
【００３４】
図５（ｂ）には、図５（ａ）に示す対象物３２の位置を処理装置に入力して作成させた対象物検知センサ１２の測定結果５０である。これにより、対象物検知センサ１２の放射方向の検知性能を可視化して一見して検知性能を把握できる。移動目標ライン２４ごとに検知性能が把握できるため、移動目標ライン２４のいずれかの方向に対象物検知センサ１２に死角がないか検査できる。
【００３５】
また、異なる車種ごとに対象物検知センサ１２の検知性能を測定して測定結果５０を作成することで、異なる車種の対象物検知センサ１２の検知性能を容易に比較することができる。また、測定者が処理部１４の処理内容を把握せずとも、対象物３２がどの位置にあれば出力部１６から出力される検知情報に変化があるか確認して測定できる。
【００３６】
以上、本発明を各実施形態をもとに説明した。これらの実施形態は例示であり、各構成要素およびプロセスの組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。以下、そのような変形例を述べる。
【００３７】
実施例では、対象物検知センサ１２として超音波センサを用いる態様を示したが、この態様に限られない。例えば、対象物検知センサ１２としてミリ波レーダを用いてもよい。いずれにしても、対象物検知センサ１２は、送信波を車両の周辺に出力し、対象物に反射された反射波を受信波として受信する。
【００３８】
実施例では、対象物検知センサ１２が対象物３２の位置情報を算出する態様を示したが、この態様に限られず、処理部１４が対象物検知センサ１２の受信波の情報にもとづいて対象物３２の位置情報を算出してもよい。
【符号の説明】
【００３９】
１０  車両、  １２  対象物検知センサ、  １４  処理部、  １６  出力部、  ２０  測定用ライン、  ２２  半円ライン、  ２４  移動目標ライン、  ２６  中心ライン、  ２８  半円ライン、  ３０  移動目標ライン、  ３２  対象物、  ３４  台車、  ３８  表示画面、  ４０  警戒目盛。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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