(57)【要約】【課題】撮像画像に様々な画像を重畳させるので表示用画像が見難くなる。【解決手段】駐車支援装置は、駐車目標位置への駐車経路を設定する駐車経路設定部と、予め定められた停止条件に基づいて、車両の停止を判定する停止判定部と、前記車両の周辺を撮像した撮像画像のデータを取得する画像取得部と、前記撮像画像に前記駐車目標位置の画像を重畳させた表示用画像を表示させる出力部と、を備える。前記出力部は、前記駐車経路が設定されていない場合、または、前記車両が停止条件を満たさない場合、前記撮像画像に前記駐車目標位置の前記画像を重畳させない。【選択図】図４
2017211814.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車目標位置への駐車経路を設定する駐車経路設定部と、
予め定められた停止条件に基づいて、車両の停止を判定する停止判定部と、
前記車両の周辺を撮像した撮像画像のデータを取得する画像取得部と、
前記撮像画像に前記駐車目標位置の画像を重畳させた表示用画像を表示させる出力部と、
を備え、
前記出力部は、前記駐車経路が設定されていない場合、または、前記車両が停止条件を満たさない場合、前記撮像画像に前記駐車目標位置の前記画像を重畳させない駐車支援装置。
【請求項２】
前記出力部は、前記駐車経路が設定されると、前記駐車目標位置への駐車支援が可能である旨の支援マークを、前記撮像画像内の前記駐車目標位置と異なる位置に表示させる
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記駐車支援の操作指示を受け付ける受付部を更に備え、
前記出力部は、前記受付部が前記操作指示を受け付けず、かつ、前記停止条件を満たさなくなった場合、前記駐車目標位置の前記画像を前記表示用画像から消去する
請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記出力部は、
前記駐車目標位置の前記画像を表示させると、前記支援マークを消去して、
前記駐車目標位置の前記画像を消去した場合に前記駐車経路が設定されていれば、前記支援マークを表示させる
請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記出力部は、前記駐車経路が設定されると、前記駐車目標位置への駐車支援が可能である旨の音声を出力させる
請求項１から４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車場の駐車枠を含む撮像画像を取得して、駐車目標位置を設定して、ユーザの駐車を支援する駐車支援装置が知られている。このような駐車支援装置は、駐車目標位置及び駐車目標位置への駐車経路を設定すると、駐車目標位置の画像、駐車経路の画像、及び、自車の現在の進行方向の画像等を撮像画像に重畳させた表示用の画像を表示装置に表示させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２０８５４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の駐車支援装置では、撮像画像に様々な画像を重畳させるので表示用画像が見難くなる場合があり、見やすい表示用画像の表示が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決するために、本発明の駐車支援装置は、駐車目標位置への駐車経路を設定する駐車経路設定部と、予め定められた停止条件に基づいて、車両の停止を判定する停止判定部と、前記車両の周辺を撮像した撮像画像のデータを取得する画像取得部と、前記撮像画像に前記駐車目標位置の画像を重畳させた表示用画像を表示させる出力部と、を備え、前記出力部は、前記駐車経路が設定されていない場合、または、前記車両が停止条件を満たさない場合、前記撮像画像に前記駐車目標位置の前記画像を重畳させない。
【０００６】
これにより、駐車支援装置は、駐車経路が設定されていない場合、または、車両が停止条件を満たしていない場合、撮像画像に駐車目標位置の画像を重畳させないので、表示用画像を見やすくすることができる。
【０００７】
上述の駐車支援装置において、本発明の駐車支援装置の前記出力部は、前記駐車経路が設定されると、前記駐車目標位置への駐車支援が可能である旨の支援マークを、前記撮像画像内の前記駐車目標位置と異なる位置に表示させてもよい。これにより、駐車支援装置は、支援マークを駐車目標位置と異なる位置に表示させるので、支援マークによって運転者等に撮像画像内の駐車目標位置が見難くなることを抑制できる。
【０００８】
上述の駐車支援装置において、本発明の駐車支援装置は、前記駐車支援の操作指示を受け付ける受付部を更に備え、前記出力部は、前記受付部が前記操作指示を受け付けず、かつ、前記停止条件を満たさなくなった場合、前記駐車目標位置の前記画像を前記表示用画像から消去してもよい。これにより、駐車支援装置は、駐車支援指示を受け付けず、かつ、停止条件を満たさなくなった場合、駐車目標位置画像を消去するので、駐車支援が不要な運転者等に撮像画像内の駐車目標位置を容易に視認させることができる。
【０００９】
上述の駐車支援装置において、本発明の駐車支援装置の前記出力部は、前記駐車目標位置の前記画像を表示させると、前記支援マークを消去して、前記駐車目標位置の前記画像を消去した場合に前記駐車経路が設定されていれば、前記支援マークを表示させてもよい。これにより、駐車支援装置は、駐車目標位置画像を表示させて支援マークを消去した後、停止条件を満たさなくなって駐車目標位置画像を消去した場合に、駐車経路が設定されていれば、再度、支援マークを表示させる。この結果、駐車支援装置は、駐車目標位置画像を消去して表示用画像を見やすくしつつ、運転者等に駐車支援が可能であることを通知できる。
【００１０】
上述の駐車支援装置において、本発明の駐車支援装置の前記出力部は、前記駐車経路が設定されると、前記駐車目標位置への駐車支援が可能である旨の音声を出力させてもよい。これにより、駐車支援装置は、運転者の視線の向きを変えさせることなく、駐車支援が可能であることを知らせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
【図２】図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。
【図３】図３は、実施形態の車両の構成を説明するブロック図である。
【図４】図４は、ＥＣＵの機能を示すブロック図である。
【図５】図５は、ＥＣＵが実行する駐車支援処理のフローチャートである。
【図６】図６は、駐車支援処理中の車両の状態を示す平面図である。
【図７】図７は、駐車支援処理中に表示装置に表示される表示用画像の図である。
【図８】図８は、駐車支援処理中の車両の状態を示す平面図である。
【図９】図９は、駐車支援処理中に表示装置に表示される表示用画像の図である。
【図１０】図１０は、駐車支援処理中の車両の状態を示す平面図である。
【図１１】図１１は、駐車支援処理中に表示装置に表示される表示用画像の図である。
【図１２】図１２は、駐車支援処理中の車両の状態を示す平面図である。
【図１３】図１３は、駐車支援処理中に表示装置に表示される表示用画像の図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下の例示的な実施形態や変形例には、同様の構成要素が含まれている。よって、以下では、同様の構成要素には共通の符号が付されるとともに、重複する説明が部分的に省略される。実施形態や変形例に含まれる部分は、他の実施形態や変形例の対応する部分と置き換えて構成されることができる。また、実施形態や変形例に含まれる部分の構成や位置等は、特に言及しない限りは、他の実施形態や変形例と同様である。
【００１３】
＜実施形態＞
図１は、実施形態の車両１の車室２ａの一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。車両１は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式、及び、個数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１４】
図１に示すように、車両１は、車体２と、操舵部４と、加速操作部５と、制動操作部６と、変速操作部７と、モニタ装置１１とを備える。
【００１５】
車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７、表示装置８、音声出力装置９、操作入力部１０等が設けられている。
【００１６】
操舵部４は、例えば、ダッシュボードから突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、及び、変速操作部７等は、これらには限定されない。
【００１７】
モニタ装置１１は、例えば、ダッシュボードの車幅方向すなわち左右方向の中央部に設けられている。モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムまたはオーディオシステム等の機能を有してもよい。モニタ装置１１は、表示装置８、音声出力装置９、及び、操作入力部１０を有する。モニタ装置１１は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、及び、押しボタン等の不図示の操作入力部を有してもよい。
【００１８】
表示装置８は、画像情報に基づいて画像を表示する。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）、または、ＯＥＬＤ（Organic  Electroluminescent  Display）等である。
【００１９】
音声出力装置９は、音声データに基づいて音声を出力する。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。音声出力装置９は、モニタ装置１１以外の異なる車室２ａ内の位置に設けられていてもよい。
【００２０】
操作入力部１０は、乗員の入力を受け付ける。操作入力部１０は、例えば、タッチパネルである。操作入力部１０は、表示装置８の表示画面に設けられている。操作入力部１０は、表示装置８が表示する画像を透過可能に構成されている。これにより、操作入力部１０は、表示装置８の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることができる。操作入力部１０は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付ける。
【００２１】
図２は、実施形態の車両１の例示的な平面図である。図１及び図２に示すように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。四つの車輪３の全てまたは一部は、転舵可能である。
【００２２】
車両１は、複数の撮像部１５を備える。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）、または、ＣＩＳ（CMOS  Image  Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートの動画データを撮像画像データとして出力できる。例えば、撮像部１５は、車両１の周辺を撮像した撮像画像データを出力する。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向の１４０°〜１９０°の範囲を撮像することができる。撮像部１５の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。従って、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面、及び、車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を撮像した撮像画像データを出力する。
【００２３】
本実施形態の車両１は、２個の撮像部１５ａ、１５ｂを有する。撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ａは、車両１の後方の環境を撮像する。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の前側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｂは、車両１の前方の環境を撮像する。車両１は、３個以上の撮像部１５を有してもよい。この場合、撮像部１５は、車体２の左側及び右側等に設置してよい。
【００２４】
車両１は、複数の測距センサ１６を有する。測距センサ１６は、例えば、レーザ光等の光を発光して、車両１の周囲に存在する他の車両または障害物等の測距対象物が反射した光を受光する。これにより、測距センサ１６は、測距対象物までの距離に関する情報である測距情報を送信する。測距センサ１６は、測距情報として、距離そのものを算出して送信してもよく、距離を算出するために必要な発光の時刻と受光の時刻等を送信してもよい。測距センサ１６が送信する測距情報は、車両１の周囲の物体の検出、及び、車両１の周囲の物体を撮像して測距画像を生成するための情報でもある。
【００２５】
車両１は、例えば２個の測距センサ１６ａ、１６ｂを有する。測距センサ１６ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。測距センサ１６ａは、車両１の後方の測距対象物の測距情報を生成する。測距センサ１６ｂは、例えば、車体２の前側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。測距センサ１６ｂは、車両１の前方の測距対象物の測距情報を生成する。
【００２６】
図３は、実施形態の車両１の構成を説明するブロック図である。図３に示すように、車両１は、操舵システム１３と、ブレーキシステム１８と、舵角センサ１９と、アクセルセンサ２０と、シフトセンサ２１と、車輪速センサ２２と、車内ネットワーク２３と、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）２４とを更に備える。モニタ装置１１、操舵システム１３、撮像部１５、測距センサ１６、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、及び、ＥＣＵ２４は、駐車支援システムとして機能する。
【００２７】
モニタ装置１１、操舵システム１３、測距センサ１６、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、及び、ＥＣＵ２４が、電気通信回線である車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）として構成されている。
【００２８】
操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステム、または、ＳＢＷ（Steer  By  Wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ２４等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にアシストトルク等のトルクを付加して操舵力を補って、車輪３を転舵する。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。トルクセンサ１３ｂは、トルクをＥＣＵ２４へ送信する。
【００２９】
ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（Anti-lock  Brake  System）、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic  Stability  Control）、ブレーキ力を増強させてブレーキをアシストする電動ブレーキシステム、及び、ＢＢＷ（Brake  By  Wire）を含む。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａと、ブレーキセンサ１８ｂとを有する。ブレーキシステム１８は、ＥＣＵ２４等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３に制動力を与える。ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロック、車輪３の空回り、及び、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部としてのブレーキペダルの位置を検出する変位センサである。ブレーキセンサ１８ｂは、ブレーキペダルの位置をＥＣＵ２４へ送信する。
【００３０】
舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、操舵部４の回転部分の回転角度を操舵量として検出する。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子等を有する。舵角センサ１９は、運転者による操舵部４の操舵量、及び、自動操舵時の各車輪３の操舵量等の舵角情報をＥＣＵ２４へ送信する。
【００３１】
アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部としてのアクセルペダルの位置を検出する変位センサである。アクセルセンサ２０は、加速操作部５の位置をＥＣＵ２４へ送信する。
【００３２】
シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、変速操作部７の可動部であるレバー、アーム、及び、ボタン等の位置を検出する。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよく、スイッチとして構成されてもよい。シフトセンサ２１は、変速操作部７の可動部の位置をシフト情報としてＥＣＵ２４へ送信する。
【００３３】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを有する。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数を車輪速情報としてＥＣＵ２４へ送信する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられていてもよい。
【００３４】
ＥＣＵ２４は、駐車支援装置の一例である。ＥＣＵ２４は、車内ネットワーク２３を介して、制御信号を送信して、操舵システム１３、及び、ブレーキシステム１８を制御する。ＥＣＵ２４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距センサ１６、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２の検出結果、及び、操作入力部１０の操作信号を受信する。ＥＣＵ２４は、撮像部１５から撮像画像データを受信する。尚、ＥＣＵ２４は、車内ネットワーク２３を介して、撮像部１５から撮像画像データを受信してもよい。ＥＣＵ２４は、例えば、コンピュータである。ＥＣＵ２４は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）２４ａと、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）２４ｂと、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）２４ｃと、表示制御部２４ｄと、音声制御部２４ｅと、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）２４ｆとを備える。ＣＰＵ２４ａ、ＲＯＭ２４ｂ及びＲＡＭ２４ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。
【００３５】
ＣＰＵ２４ａは、ＲＯＭ２４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。ＣＰＵ２４ａは、例えば、表示装置８に表示させる画像に関連した画像処理、測距対象までの距離の演算、駐車目標位置の設定、自車位置から駐車目標位置への駐車経路の演算、及び、車両１の自動制御による駐車支援等を実行する。
【００３６】
ＲＯＭ２４ｂは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２４ｃは、ＣＰＵ２４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部２４ｄは、ＥＣＵ２４での演算処理のうち、主として、撮像部１５から取得してＣＰＵ２４ａへ出力する撮像画像の処理、ＣＰＵ２４ａから取得して表示装置８に表示させる表示用画像のデータ変換等を実行する。音声制御部２４ｅは、ＥＣＵ２４での演算処理のうち、主として、ＣＰＵ２４ａから取得して音声出力装置９に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ２４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ２４の電源がオフされた場合にあってもＣＰＵ２４ａから取得したデータを維持する。
【００３７】
本実施形態では、ＥＣＵ２４は、ハードウェアとソフトウェア（制御プログラム）が協働することにより、車両１の制御全般を司る。例えば、ＥＣＵ２４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された駐車枠等を識別し、駐車枠の内側に駐車目標位置を設定して、自動制御等により駐車を支援する。これにより、ＥＣＵ２４は、駐車支援装置としての機能を実現している。
【００３８】
図４は、ＥＣＵ２４の機能を示すブロック図である。図４に示すように、ＥＣＵ２４は、旋回曲率算出部３０と、移動量算出部３２と、進行方向判定部３４と、距離取得部３６と、画像取得部３８と、自車位置推定部４０と、停止判定部４２と、駐車目標位置設定部４４と、駐車経路設定部４６と、受付部４８と、出力部５０と、駐車支援部５２とを備える。例えば、ＣＰＵ２４ａが、ＲＯＭ２４ｂまたはＳＳＤ２４ｆ内に格納された駐車支援処理用のプログラムを実行することにより、ＥＣＵ２４は、旋回曲率算出部３０、移動量算出部３２、進行方向判定部３４、距離取得部３６、画像取得部３８、自車位置推定部４０、停止判定部４２、駐車目標位置設定部４４、駐車経路設定部４６、受付部４８、出力部５０、及び、駐車支援部５２の機能を実現する。尚、旋回曲率算出部３０、移動量算出部３２、進行方向判定部３４、距離取得部３６、画像取得部３８、自車位置推定部４０、停止判定部４２、駐車目標位置設定部４４、駐車経路設定部４６、受付部４８、出力部５０、及び、駐車支援部５２の一部または全部を回路等のハードウェアによって構成してもよい。
【００３９】
旋回曲率算出部３０は、舵角センサ１９から舵角情報を取得する。旋回曲率算出部３０は、舵角情報に基づいて、車両１の旋回半径の曲率を算出する。
【００４０】
移動量算出部３２は、車輪速センサ２２から車輪速情報を取得する。移動量算出部３２は、車輪速情報に基づいて、車両１の移動距離で移動量を算出する。
【００４１】
進行方向判定部３４は、車輪速センサ２２から車輪速情報を取得して、シフトセンサ２１からシフト情報を取得する。進行方向判定部３４は、シフト情報及び車輪速情報に基づいて、車両１の進行方向を特定する。
【００４２】
距離取得部３６は、測距センサ１６から測距情報を取得する。距離取得部３６は、測距情報に基づいて、車両１の周辺の測距対象の有無、及び、当該測距対象までの距離及び方向を算出する。尚、測距情報が、測距対象までの距離の情報である場合、距離取得部３６は、省略してもよい。
【００４３】
画像取得部３８は、撮像部１５が撮像して出力した車両１の周辺の撮像画像データを取得する。画像取得部３８の一部または全部の機能は、表示制御部２４ｄによって構成してもよい。
【００４４】
自車位置推定部４０は、旋回曲率算出部３０から旋回半径の曲率を取得して、移動量算出部３２から移動量を取得して、進行方向判定部３４から進行方向を取得する。自車位置推定部４０は、旋回半径、移動量、及び、進行方向に基づいて、車両１の現在の位置である自車位置及び現在の進行方向を推定する。
【００４５】
停止判定部４２は、予め定められた停止条件に基づいて、車両１の停止を判定する。例えば、停止判定部４２は、自車位置推定部４０から移動量を取得する。停止判定部４２は、移動量と予め定められた停止条件とに基づいて、車両１が停止しているか否かを判定する。停止条件の一例は、予め定められた速度（例えば、０．５ｋｍ／時間、より好ましくは０．２ｋｍ／時間）未満または以下に対応する移動量である。例えば、停止判定部４２は、移動量が停止条件を満たしている場合、車両１が停止していると判定する。尚、停止判定部４２は、移動量から算出した速度と停止条件とに基づいて、車両１が停止しているか否かを判定してもよい。
【００４６】
駐車目標位置設定部４４は、距離取得部３６から測距対象までの距離情報を取得して、画像取得部３８から撮像画像データを取得する。駐車目標位置設定部４４は、撮像画像データから車両１が駐車可能な駐車枠を抽出する。駐車目標位置設定部４４は、測距情報に基づいて、車両１の周囲の測距対象物を検出する。駐車目標位置設定部４４は、撮像画像データから抽出した駐車枠に他の車両等の障害物が存在しない場合、当該駐車枠を駐車目標位置として設定する。
【００４７】
駐車経路設定部４６は、自車位置推定部４０から自車位置を取得して、駐車目標位置設定部４４から駐車目標位置を取得する。駐車経路設定部４６は、自車位置から駐車目標位置への駐車経路を設定する。例えば、駐車経路設定部４６は、自車位置から駐車目標位置への距離を算出して、当該距離に対して、円弧モデル、直線モデル、及び、２円モデル等の既知のモデルのいずれかを適用して、駐車経路を設定する。駐車経路設定部４６は、円弧モデルを採用した場合、駐車経路が、１個の円の円弧となる駐車経路を設定する。駐車経路設定部４６は、直線モデルを採用した場合、１本の直線と１個の円の円弧とを組み合わせた駐車経路を設定する。駐車経路設定部４６は、２円モデルを採用した場合、回転方向の異なる（例えば、時計方向と反時計方向）２個の円の円弧の組み合わせた駐車経路を設定する。
【００４８】
受付部４８は、運転手を含む乗員による操作指示を操作入力部１０から受け付ける。受付部４８が受け付ける操作指示の一例は、駐車目標位置への自動の駐車支援を指示する駐車支援指示である。受付部４８は、受け付けた操作指示が駐車支援指示の場合、駐車支援部５２及び出力部５０へ送信する。
【００４９】
出力部５０は、停止判定部４２から停止判定の判定結果を取得する。出力部５０は、駐車経路設定部４６から駐車経路を取得する。出力部５０は、駐車目標位置及び撮像画像データを駐車目標位置設定部４４から取得する。出力部５０は、駐車経路が設定されている場合、かつ、車両１が停止条件を満たし停止判定の判定結果が停止を示している場合、撮像画像に駐車目標位置の画像を重畳させて合成した表示用画像を生成する。一方、出力部５０は、駐車経路が設定されていない場合、または、車両１が停止条件を満たしていない場合、駐車目標位置の画像を撮像画像に重畳させない表示用画像を生成する。出力部５０は、当該表示用画像を表示装置８へ送信して表示させる。
【００５０】
出力部５０は、駐車経路が設定されると、駐車目標位置の画像を表示する前に、自動制御による駐車支援が可能である旨を出力する。例えば、出力部５０は、駐車経路が設定されると、駐車支援が可能である旨の画像である支援マークを表示装置８に表示させる。ここで、出力部５０は、撮像画像内の駐車目標位置と異なる位置に支援マークを表示させることが好ましい。
【００５１】
また、出力部５０は、支援マークを表示させた後に、駐車目標位置の画像を表示させる場合、駐車目標位置の画像表示によって、自動制御による駐車支援が可能であることを運転者等に知らせることができるので、支援マークを消去することが好ましい。
【００５２】
出力部５０は、駐車目標位置の画像を撮像画像に重畳させた後、受付部４８が駐車支援指示を受け付けず、車両１が停止条件を満たさなくなった場合、駐車目標位置の画像を消去する。出力部５０は、駐車目標位置の画像を消去した場合において、駐車経路が設定されていれば、消去されている支援マークを再度表示させることが好ましい。
【００５３】
駐車支援部５２は、駐車経路設定部４６から駐車経路を取得する。駐車支援部５２は、受付部４８から駐車支援指示を取得する。駐車支援部５２は、駐車経路を取得して、かつ、駐車支援指示を取得した場合、操舵システム１３及びブレーキシステム１８を制御することによって、自車位置から駐車目標位置へと駐車経路に沿って車両１を走行させる。
【００５４】
図５は、ＥＣＵ２４が実行する駐車支援処理のフローチャートである。図６、図８、図１０、図１２は、駐車支援処理中の車両１の状態を示す平面図である。図７、図９、図１１、図１３は、駐車支援処理中に表示装置８に表示される表示用画像８２の図である。ＥＣＵ２４のＣＰＵ２４ａは、車両１の後退中に、ＲＯＭ２４ｂ等に記憶された駐車支援のプログラムを読み込むことによって、駐車支援処理を開始する。
【００５５】
図５に示すように、駐車支援処理では、まず、旋回曲率算出部３０、移動量算出部３２、進行方向判定部３４、距離取得部３６、及び、画像取得部３８が、それぞれ舵角情報と、車輪速情報と、車輪速情報及びシフト情報と、測距情報と、撮像画像データとを取得する（Ｓ１０２）。
【００５６】
自車位置推定部４０は、旋回曲率算出部３０、移動量算出部３２、及び、進行方向判定部３４、距離取得部３６のそれぞれから旋回半径の曲率、移動量、及び、進行方向を取得する。自車位置推定部４０は、旋回半径の曲率、移動量、及び、進行方向に基づいて車両１の自車位置及び進行方向を推定する（Ｓ１０４）。
【００５７】
駐車目標位置設定部４４は、距離取得部３６、及び、画像取得部３８のそれぞれから測距情報、及び、撮像画像データを取得する。駐車目標位置設定部４４は、測距情報、及び、撮像画像データに基づいて、図６に点線で示すように車両１の進行方向ＣＲ上またはその近傍の駐車枠７０を認識して、当該駐車枠７０の内側に駐車目標位置７２を設定する（Ｓ１０６）。駐車目標位置設定部４４は、設定した駐車目標位置７２を駐車経路設定部４６及び出力部５０へ出力する。
【００５８】
駐車経路設定部４６は、自車位置推定部４０、及び、駐車目標位置設定部４４のそれぞれから自車位置及び駐車目標位置７２を取得する。駐車経路設定部４６は、自車位置及び駐車目標位置７２に基づいて、自車位置から駐車目標位置７２への駐車経路を設定する（Ｓ１０８）。駐車経路設定部４６は、駐車目標位置７２とともに、設定した駐車経路を出力部５０及び駐車支援部５２へ出力する。
【００５９】
出力部５０は、駐車経路設定部４６から駐車経路を取得すると、車両１の後方の撮像画像７４とともに、図７に示すように駐車支援が可能である旨を示す支援マーク８０を表示装置８に表示させる（Ｓ１１０）。尚、支援マーク８０は、運転者に停止を指示するマークでもある。ここで、出力部５０は、太点線で示す駐車目標位置７２と異なる位置に、支援マーク８０を表示させることが好ましい。例えば、出力部５０は、撮像画像７４の外側に支援マーク８０を表示させる。出力部５０は、支援マーク８０とともに、駐車支援が可能である旨のメッセージを表示装置８に表示させてもよい。出力部５０は、支援マーク８０とともに、駐車経路を示す画像（以下、駐車経路画像７６）及び現在の進行方向ＣＲを示す画像（以下、進行方向画像７８）を撮像画像７４に重畳させた表示用画像８２を表示装置８に表示させてもよい。尚、この段階では、駐車目標位置７２は、表示されていないが、説明のため図面に記載している。
【００６０】
停止判定部４２は、自車位置推定部４０から移動量を取得する。停止判定部４２は、移動量が予め定められた停止条件を満たしているか否かに基づいて、車両１が停止しているか否かを判定する（Ｓ１１２）。停止判定部４２は、停止判定の結果を出力部５０へ出力する。
【００６１】
出力部５０は、駐車経路が設定され、かつ、車両１が停止しているかを判定する（Ｓ１１４）。出力部５０は、駐車経路設定部４６から駐車経路を取得している場合、駐車経路が設定されていると判定する。一方、出力部５０は、駐車経路設定部４６から駐車経路を取得していない場合、駐車経路が設定されていないと判定する。出力部５０は、停止判定部４２から車両１が停止している旨の停止判定結果を取得している場合、車両１が停止していると判定する。出力部５０は、停止判定部４２から車両１が停止していない旨の停止判定結果を取得している場合、車両１が停止していないと判定する。
【００６２】
出力部５０は、駐車経路が設定されていない、または、車両１が停止していないと判定すると（Ｓ１１４：Ｎｏ）、駐車支援終了か否かを判定する（Ｓ１１６）。換言すれば、出力部５０は、駐車経路が設定されていない場合、または、車両１が停止していない場合、駐車目標位置７２を取得していても、撮像画像７４に駐車目標位置の画像を重畳させない。出力部５０は、例えば、シフト情報に基づいて、変速操作部７が前進のシフト位置のいずれかと判定すると、駐車支援終了と判定する。出力部５０は、駐車支援終了と判定すると（Ｓ１１６：Ｙｅｓ）、駐車支援処理を終了する。出力部５０は、駐車支援終了でないと判定すると（Ｓ１１６：Ｎｏ）、ステップＳ１１２以降を繰り返す。
【００６３】
出力部５０は、駐車経路が設定され、かつ、図８に示すように車両１が停止していると判定すると（Ｓ１１４：Ｙｅｓ）、表示用画像８２から支援マーク８０を消去して（Ｓ１１７）、図９に太線で示す駐車目標位置７２の画像（以下、駐車目標位置画像８６）を撮像画像７４に重畳させた表示用画像８２を表示装置８に表示させる（Ｓ１１８）。支援マーク８０の消去は、駐車目標位置画像８６の表示と同時または表示の後であってもよい。出力部５０は、図９に示すように、駐車支援指示の受け付け可能である旨のメッセージを合わせて表示してもよい。
【００６４】
受付部４８は、駐車支援指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ１２０）。受付部４８は、駐車支援指示を受け付けていない場合（Ｓ１２０：Ｎｏ）、駐車支援指示を受け付けていない旨の判定結果を出力部５０へ出力する。尚、受付部４８は、駐車支援指示を受け付けていない場合、出力部５０へ何も出力しなくてもよい。
【００６５】
出力部５０は、受付部４８から駐車支援指示を受け付けていない旨の判定結果を取得すると（または、受付部４８から何も取得しない場合）、後進かつ移動か否かを判定する（Ｓ１２４）。出力部５０は、例えば、シフト情報に基づいて後進か否かを判定して、移動量が停止条件を満たしているか否かに基づいて移動か否かを判定する。出力部５０は、図１０に示すように車両１が、一度停止した後、後進して停止条件を満たさなくなった場合、後進かつ移動と判定する（Ｓ１２４：Ｙｅｓ）。これにより、出力部５０は、図１１に示すように後方の撮像画像７４に重畳させている駐車目標位置画像８６を消去して（Ｓ１２６）、駐車経路があるか否かを判定する（Ｓ１２８）。
【００６６】
出力部５０は、駐車経路がないと判定すると（Ｓ１２８：Ｎｏ）、ステップＳ１０８以降を繰り返して、再度、駐車経路を設定する。この後、出力部５０は、再度、駐車経路が設定されると（Ｓ１０８）、支援マーク８０を表示装置８に再度表示させる（Ｓ１１０）。出力部５０は、駐車経路があると判定すると（Ｓ１２８：Ｙｅｓ）、駐車経路画像７６とともに、支援マーク８０を重畳表示させた後（Ｓ１３０）、ステップＳ１１２以降を繰り返して、再度、車両１の停止を判定する。
【００６７】
出力部５０は、前進である、または、後進であっても移動していないと判定すると（Ｓ１２４：Ｎｏ）、駐車支援終了か否かを判定する（Ｓ１３２）。出力部５０は、例えばシフト位置が前進の位置の場合、駐車支援終了と判定して（Ｓ１３２：Ｙｅｓ）、駐車支援処理を終了する。出力部５０は、例えばシフト位置が後進の位置で停止している場合、駐車支援終了でないと判定して（Ｓ１３２：Ｎｏ）、ステップＳ１２０以降を繰り返す。
【００６８】
受付部４８は、乗員がタッチパネルまたは機械的なボタン等によって駐車支援指示を入力すると、駐車支援指示を受け付けたと判定して（Ｓ１２０：Ｙｅｓ）、駐車支援指示を駐車支援部５２へ出力する。駐車支援部５２は、駐車支援指示を取得すると、操舵システム１３及びブレーキシステム１８を制御して、図１２に示すように車両１を駐車目標位置７２へと移動させる（Ｓ１３４）。出力部５０は、車両１を駐車目標位置７２へ移動させている間、図１３に示すように、駐車支援中である旨のメッセージとともに、駐車目標位置画像８６の表示を継続させることが好ましい。この場合、出力部５０は、支援マーク８０を消去してもよい。
【００６９】
上述したように、ＥＣＵ２４では、駐車経路が設定されていない場合、または、車両１が停止条件を満たしていない場合、駐車目標位置画像８６を撮像画像７４に重畳させない。これにより、ＥＣＵ２４は、不要な駐車目標位置画像８６の表示を低減して、駐車支援を望まない運転者等に撮像画像７４を含む表示用画像８２を見やすくすることができる。特に、ＥＣＵ２４は、駐車目標位置７２への後進中に駐車目標位置７２を複数回認識した場合でも、車両１が停止条件を満たさない限り駐車目標位置画像８６を撮像画像７４に重畳させない。従って、ＥＣＵ２４は、駐車目標位置７２を複数回認識した場合でも表示用画像８２を見やすくすることができる。
【００７０】
ＥＣＵ２４は、駐車経路が設定された場合に表示する支援マーク８０を駐車目標位置７２または駐車目標位置画像８６と異なる位置に表示させるので、支援マーク８０によって運転者等に撮像画像７４内の駐車目標位置７２が見難くなることを抑制できる。
【００７１】
ＥＣＵ２４では、駐車支援指示を受け付けず、かつ、停止条件を満たさなくなった場合、駐車目標位置画像８６を消去するので、駐車支援が不要な運転者に撮像画像７４内の駐車目標位置７２を容易に視認させることができる。
【００７２】
ＥＣＵ２４は、駐車目標位置画像８６を表示させて支援マーク８０を消去した後、停止条件を満たさなくなって駐車目標位置画像８６を消去した場合に、駐車経路が設定されていれば、再度、支援マーク８０を表示させる。これにより、ＥＣＵ２４は、駐車目標位置画像８６を消去して表示用画像８２を見やすくしつつ、運転者等に駐車支援が可能であることを通知できる。
【００７３】
上述した実施形態の各構成の機能、配置、及び、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定または変更することができる。
【００７４】
例えば、ＥＣＵ２４は、ＣＰＵ２４ａに替えて、ＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）等の論理演算用のプロセッサ、及び、論理回路等を有してもよい。
【００７５】
出力部５０が支援マーク８０を撮像画像７４の外側に表示させる例を示したが、出力部５０は撮像画像７４内の駐車目標位置画像８６と異なる位置に支援マーク８０を表示装置８に表示させてもよい。この場合、出力部５０は、撮像画像７４内の駐車経路画像７６と異なる位置に支援マーク８０を表示させることが好ましい。
【００７６】
出力部５０が画像である支援マーク８０を表示装置８に表示させることによって、駐車支援可能であることを運転者等に通知する例を示したが、出力部５０は、音声出力装置９に音声を出力することによって、駐車支援が可能であることを通知してもよい。この場合であっても、出力部５０は、支援マーク８０を合わせて表示させてもよい。これにより、ＥＣＵ２４は、運転者の視線の向きを変えさせることなく、駐車支援が可能であることを知らせることができる。
【００７７】
本発明の実施形態及び変形例を説明したが、これらの実施形態及び変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７８】
１…車両
８…表示装置
９…音声出力装置
１０…操作入力部
１５…撮像部
１５ａ…撮像部
１５ｂ…撮像部
２４…ＥＣＵ（駐車支援装置）
３８…画像取得部
４２…停止判定部
４４…駐車目標位置設定部
４６…駐車経路設定部
４８…受付部
５０…出力部
５２…駐車支援部
７２…駐車目標位置
７４…撮像画像
７６…駐車経路画像
８０…支援マーク
８２…表示用画像
８６…駐車目標位置画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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