(57)【要約】      （修正有）【課題】自律性を失うことなくヨーで回転させるためのコマンドの間にドローンを制御する能力が改善されたドローンを提案する。【解決手段】回転翼ドローン１０であって、ドローンの飛行を制御する電子回路基板を有するドローン本体３０と、端部に推進ユニット３８を有する４つのリンクアーム３６と、を備え、２つの推進ユニットはそれぞれ時計回りに回転するプロペラ１２を有し、２つの推進ユニットはそれぞれ反時計回りに回転するプロペラを有し、同一方向に回転するプロペラを有する推進ユニットは、同一の対角線上に位置決めされている。リンクアーム３６と中央ハブ３４とを有する推進サポート３２を備え、２対の対称的なリンクアームはそれぞれ、中央ハブのいずれかの側で延びており、中央ハブ３４は、ドローン本体３０に結合されることが可能であり、推進サポート３２は、水平な平面で延びている少なくとも１つのねじり曲げ方向を有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転翼ドローン（１０）であって、
前記ドローンの飛行を制御する電子回路基板を有するドローン本体（３０）と、
各々が端部に推進ユニット（３８）を有する４つのリンクアーム（３６）と、
前記リンクアーム（３６）と中央ハブ（３４）とを有する推進サポート（３２）と、
を備え、
２つの推進ユニットはそれぞれ時計回りに回転するプロペラ（１２）を有し、２つの推進ユニットはそれぞれ反時計回りに回転するプロペラを有し、同一方向に回転するプロペラを有する前記推進ユニットは、同一の対角線上に位置決めされており、
２対の対称的なリンクアームはそれぞれ、前記中央ハブのいずれかの側で延びており、前記中央ハブ（３４）は、前記ドローン本体（３０）に結合されることが可能であり、前記推進サポート（３２）は、水平な平面で延びている少なくとも１つのねじり曲げ方向を有する
ことを特徴とする回転翼ドローン。
【請求項２】
前記中央ハブは、切り欠き（４８）を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の回転翼ドローン。
【請求項３】
前記中央ハブ（３４）は、各端部に１対のアームを有する細長形状を有し、前記ねじり曲げ方向は、前記中央ハブの長手方向軸である
ことを特徴とする請求項１または２に記載の回転翼ドローン。
【請求項４】
前記推進サポート（３２）は、変形可能な結合手段（４６）を有し、前記変形可能な結合手段は、前記ドローン本体に取り付け可能である
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の回転翼ドローン。
【請求項５】
前記推進ユニットのプロペラ（１２）は、実質的に水平な平面にある
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の回転翼ドローン。
【請求項６】
前記ねじり曲げ方向は、前記ドローンの主飛行軸である
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の回転翼ドローン。
【請求項７】
前記推進サポート（３２）は、少なくとも一部において弾性的に変形可能な材料から形成されている
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の回転翼ドローン。
【請求項８】
前記推進サポートは、一方の対角線上のプロペラと他方の対角線上のプロペラとの間の制御された推力差の予め定められた最大値の結果として３°〜１０°の間の角度でねじり変形可能である
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の回転翼ドローン。
【請求項９】
前記中央ハブが前記曲げ方向にねじれる容量は、前記アームが前記曲げ方向にねじれる容量より大きい
ことを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の回転翼ドローン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドローン、特にクアッドコプタ型の回転翼ドローンのような電動飛行機械に関連する。
【背景技術】
【０００２】
フランスのパロット社によるＡＲ．Ｄｒｏｎｅ２．０またはＢｅｂｏｐ  Ｄｒｏｎｅは、クアッドコプタ型の回転翼ドローンである。それらには、一連のセンサ（加速度計、３軸ジャイロメータ、高度計）が設けられており、それらは、ドローンがそれに向かって方向付けられている景色の画像を撮像する少なくとも１つの前方ビデオカメラを有し得る。これらのドローンには、ドローンの高度および速度を制御するために独立に制御され得るモータによりそれぞれ駆動される複数のロータが設けられている。このタイプの回転翼ドローンは、ＥＰ２９３７１２３にも記載されている。
【０００３】
これらのクアッドコプタには、それぞれプロペラが設けられた４つの推進ユニットが設けられている。２つの推進ユニットのプロペラは、時計回りに回転し、他の２つの推進ユニットのプロペラは、反時計回りに回転する。同一の回転方向に回転するプロペラが設けられた推進ユニットは、同一の対角線上に位置決めされている。
【０００４】
各プロペラは、プロペラの揚力によりドローンに牽引力を作用させ、この牽引力は、上向きに方向付けられており、かつ、当該プロペラの回転方向とは逆向きのトルクを作用させる。静止飛行時、すなわち、ドローンが所定の高度および姿勢で一見して動かないままであるとき、４つのプロペラは、同じ速度で回転し、４つの揚力が組み合わされ、ドローンの重量を相殺する。プロペラのトルクに関しては、それらは、プロペラの逆の回転方向により互いにキャンセルする。
【０００５】
ＷＯ２０１０／０６１０９９Ａ２、ＥＰ２３６４７５７Ａ１、およびＥＰ２４５０８６２Ａ１（パロット）には、タッチスクリーンと統合加速度計とを有する携帯電話またはタブレット、たとえばｉＰｈｏｎｅ（登録商標）またはｉＰａｄ（登録商標）、を用いてドローンを飛行させる原理が記載されている。
【０００６】
制御装置により生成される４つのコマンド、すなわち、ロール、すなわち長手方向軸回りの回転移動、ピッチ、すなわち幅方向軸回りの回転移動、ヘッディング、ヨーとも呼ばれる、すなわちドローンが方向付けられている方向、および垂直加速、がある。
【０００７】
特に外乱、たとえば風による外乱の間に、ドローンをヨーで回転させること、または、当該ヨーを保持することは、推進ユニットの急な加速をもたらす、ということが気づかれている。このような場合、推進ユニットの容量がそれらの限界に到達し、ドローンがそれゆえにヨーを失うことは、まれではない。
【０００８】
実際、ヨーのコマンドがドローンに送られるとき、一方向に回転しているプロペラを有する推進ユニットは、より迅速に回転し、すなわち、推進ユニットが加速する一方で、２つの他の推進ユニットは、よりゆっくりと回転する。
【０００９】
このようにして、揚力の合計は、ドローンの重量を相殺するが、トルクの合計は、もはやゼロではなく、それゆえに、ドローンは、ヨーで回転する。ドローンをヨーで右または左へ回転させることは、それらの回転を加速させることが要求されている２つの対角の推進ユニットに依存する。
【００１０】
コマンドの有効性に関して、上述されたクアッドコプタのドローンでは、ヨーで回転させるコマンドは、ロールおよびピッチのコマンドより効果的でない。
【００１１】
コマンドの有効性は、プロペラの設定された回転速度に対してドローンで生成される角加速度を測定することにより計算され得る。有効性は、それゆえに、ラジアン／秒の２乗／毎分回転数（ｒａｄ／ｓ2／ｒｐｍ）で表現される。
【００１２】
たとえば、同じドローンで測定されたコマンドの有効性は、ロールのコマンドが０．１０ｒａｄ／ｓ2／ｒｐｍの有効性を有し、ピッチのコマンドが０．０６ｒａｄ／ｓ2／ｒｐｍの有効性を有するが、ヨーのコマンドが０．００３５ｒａｄ／ｓ2／ｒｐｍの有効性を有する、ということを示す。それゆえ、ヨーの有効性と他のコマンドとの間に２０のファクターが観測される。
【００１３】
ドローンにおけるヨーのコマンドの有効性の欠如は、トルクの差異とプロペラの高い抵抗係数とに起因している。
【００１４】
したがって、ドローンをヨーで移動させることは、ピッチ軸上での同じ移動よりも、特に回転速度に関して、推進ユニットに２０倍以上の電力を要求し、それは、推進ユニットが、ドローンをヨーで移動させるときに非常に頻繁にその上限に達することを意味する。
【００１５】
ヨーのコマンドの有効性が改善されることを許容する１つの既知の解決策は、とくにドローンの主飛行方向に対するドローンの後部において「Ｖテール」形状として知られるものを使用することによる、ドローンのフレームワークの構造的な修正を含んでいる。フレームワークは、ドローンの主飛行方向に対する後部に位置決めされた２つのプロペラが水平に位置決めされておらず、それぞれ水平に対して１０〜３０°の角度にあり、それらの端部で推進ユニットを支持するリンクアームがＶ形状を形成する、というように修正される。
【００１６】
推進ユニットを支持するアームのこのＶ形状のおかげで、プロペラの推力は、もはや鉛直ではない。ドローンの後部に位置決めされたプロペラが斜めの気流を生成するため、ヨーで回転させるコマンドは、改善される。
【００１７】
所与のクアッドコプタのドローンにとって、平均飛行条件、すなわち８０００回転毎分の下でのプロペラの引きずりにより生成される推力およびトルクは、それぞれ１．３３Ｎおよび１３．３ｍＮ．ｍである。
【００１８】
ドローンの鉛直軸に対して角度αだけ傾けられた軸とリンクアームの長さｌとを用いて、推力Ｐに対してヨーで回転するときに生成されるトルクは、
トルク＝Ｐ×ｌ×ｓｉｎ（α）
である。
【００１９】
角度αが１０°でありリンクアームの長さが１５ｃｍならば、ヨーで回転するときに生成されるトルクは、３４ｍＮ．ｍである。したがって、ドローンの２つの後部リンクアームの１０°の角度の作成のおかげで、プロペラの推力によりヨーで回転するときに生成されるトルクは、水平位置で同じプロペラにより生成されるトルクより約２．５倍大きい。したがって、ヨーでの回転を制御する能力は、改善される。
【００２０】
しかしながら、この解決策は、欠点を有している。これは、ドローンが静止飛行にあるときに、傾けられたプロペラの推力のいくらかは、ドローンの重量に対抗できないからである。実際、このタイプのドローン上のプロペラの４つの揚力の合計は、プロペラが水平な平面上にあるときのプロペラの４つの揚力の合計より小さく、したがって、当該ドローンの重量を相殺するために、ドローンの推進ユニットは、より大きな回転数で回転しなければならず、それゆえに、ドローンの自律性が低減される。
【発明の概要】
【００２１】
本発明の目的は、自律性を失うことなくヨーで回転させるためのコマンドの間にドローンを制御する能力を改善することを可能にするドローンを提案することにより、この欠点を克服することにある。
【００２２】
この目的のために、本発明は、回転翼ドローンであって、前記ドローンの飛行を制御する電子回路基板を有するドローン本体と、各々が端部に推進ユニットを有する４つのリンクアームと、を備え、２つの推進ユニットはそれぞれ時計回りに回転するプロペラを有し、２つの推進ユニットはそれぞれ反時計回りに回転するプロペラを有し、同一方向に回転するプロペラを有する前記推進ユニットは、同一の対角線上に位置決めされた、回転翼ドローンを提案する。
【００２３】
前記ドローンは、前記リンクアームと中央ハブとを有する推進サポートを備え、２対の対称的なリンクアームはそれぞれ、前記中央ハブのいずれかの側で延びており、前記中央ハブは、前記ドローン本体に結合されることが可能であり、前記推進サポートは、水平な平面で延びている少なくとも１つのねじり曲げ方向を有することを特徴とする。
【００２４】
様々な追加の特徴によれば、
・前記中央ハブは、切り欠きを有する。
・前記中央ハブは、各端部に１対のアームを有する細長形状を有し、前記ねじり曲げ方向は、前記中央ハブの長手方向軸である。
・前記推進サポートは、変形可能な結合手段を有し、前記変形可能な結合手段は、前記ドローン本体に取り付け可能である。
・前記推進ユニットのプロペラは、実質的に水平な平面にある。
・前記ねじり曲げ方向は、前記ドローンの主飛行軸である。
・前記推進サポートは、少なくとも一部において弾性的に変形可能な材料から形成されている。
・前記推進サポートは、一方の対角線上のプロペラと他方の対角線上のプロペラとの間の制御された推力差の予め定められた最大値の結果として３°〜１０°の間の角度でねじり変形可能である。
・前記中央ハブが前記曲げ方向にねじれる容量は、前記アームが前記曲げ方向にねじれる容量より大きい。
【００２５】
本発明の実施形態が、添付の図面を参照して、ここに説明されよう。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１は、ドローンと、当該ドローンを飛行させるための関連付けられた制御装置と、を示す全体図である。
【図２】図２は、本発明によるドローンの詳細図である。
【図３】図３は、本発明によるドローンの推進サポートの詳細図である。
【図４】図４は、本発明によるヨーで回転させるコマンドの間の推進サポートのねじり曲げを図示している。
【図５】図５は、静止飛行におけるドローンの構造を示している。
【図６】図６は、本発明によるヨーで回転させるコマンドの間のドローンの構造を示している。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
本発明の実施形態が、ここに説明されよう。
【００２８】
図１では、符号１０が、ドローンを概して示している。図１に示す例によれば、これは、フランスのパリのパロット社のＢｅｂｏｐ  Ｄｒｏｎｅのような、クアッドコプタ型のドローンである。
【００２９】
クアッドコプタのドローンは、同一平面上の４つのプロペラ１２を有しており、その推進ユニットは、統合ナビゲーションおよび姿勢制御システムにより個別に制御される。
【００３０】
このために、クアッドコプタのドローンには、それぞれにプロペラ１２が設けられた４つの推進ユニットが設けられている。２つの推進ユニット上のプロペラは、時計回りに回転し、他の２つの推進ユニット上のプロペラは、反時計回りに回転する。同一の回転方向に回転するプロペラが設けられた推進ユニットは、同一の対角線上に位置決めされている。
【００３１】
また、ドローン１０は、ドローンがそれに向かって方向付けられている景色の画像を撮像する前方視カメラ１４を有している。また、ドローンは、下方を向いている鉛直視カメラ（図示しない）を有しており、それは、ドローンがその上を飛行する地形の連続する画像を撮像可能であり、特に地面に対するドローンの速度を解析するために使用される。
【００３２】
一実施の形態によれば、ドローンには、また、水平速度の２つの長手方向成分および幅方向成分がそれぞれ２つのピッチ軸およびロール軸に沿った傾きに密接にリンクされているという理解のもとで、所定の正確性で、ドローンの角速度および姿勢角、すなわち固定地球座標系の水平面に対するドローンの傾きを記述するオイラー角（ピッチφ、ロールθおよびヨーψ）を測定するための慣性センサ（加速度計およびジャイロメータ）が設けられている。
【００３３】
また、ドローンの下に配置される超音波距離指示器が、地面に対する高度の測定を提供する。
【００３４】
ドローン１０は、タッチスクリーンと統合加速度計とを有する携帯電話またはタブレット、たとえばｉＰｈｏｎｅ（登録商標）など、またはｉＰａｄ（登録商標）など、のような遠隔制御装置１６により制御される。この装置は、ドローン１０の飛行を制御するためにカスタムのソフトウェア・アプリケーションがダウンロードされている点以外は変更されていない標準デバイスである。本実施形態によれば、ユーザは、遠隔装置１６を使用してリアルタイムにドローン１０の移動を制御する。
【００３５】
遠隔制御装置１６は、ドローン１０に搭載されたカメラ１４により撮像された景色の画像を表示するタッチスクリーン１８が設けられた装置であり、タッチスクリーン１８は、重ね合わされた複数のシンボルを有し、ユーザが指２０でタッチスクリーン１８上に表示されたシンボルに単純にタッチすることによりコマンドが起動されることを許容する。
【００３６】
制御装置１６は、ローカルＷｉＦｉネットワーク型（ＩＥＥＥ８０２．１１）またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の無線接続による双方向のデータ交換、すなわち特にカメラにより撮像された画像を伝送するためのドローン１０から制御装置１６への、および飛行コマンドを送信するための制御装置１６からドローン１０へのデータ交換、を介してドローン１０と通信する。
【００３７】
ドローン１０を飛行させることは、
ａ）ドローンを前方または後方に移動させるためのピッチ軸２２周りの回転、および／または、
ｂ）ドローンを右または左に移動させるためのロール軸２４周りの回転、および／または、
ｃ）ドローンの主軸、すなわち前方カメラが向けられている方向かつドローンの移動方向を、右または左に向かって旋回させるためのヨー軸２６周りの回転、および／または、
ｄ）それぞれドローンの高度を減少または増大させるための、パワーレベルを変化させることによる下向き２８または上向き３０の平行移動
によりドローンを操縦することを含む。
【００３８】
ヨーで回転させるコマンドは、プロペラが同一方向に回転する１対の推進ユニットをわずかに速く回転させるとともに、他の対の推進ユニットをわずかに遅く回転させることにより、ドローン上で実行される。
【００３９】
ヨーで回転させるコマンドの有効性を改善するために、ドローンの構造は、図２および図３を参照して以下に説明されるように改良されている。
【００４０】
図２は、ドローン本体３０と推進サポート２０とを有するドローン１０を示している。
【００４１】
推進サポート３２は、中央ハブ３４から延びる４つのリンクアーム３６に堅く接続された中央ハブ３４を有している。各接続アームには、その先端に、プロペラ１２を回転させるモータを有する推進ユニット３８が設けられている。２つの推進ユニットは、それぞれ、時計回りの方向に回転するプロペラを有し、２つの推進ユニットは、それぞれ、反時計回りの方向に回転するプロペラを有し、同一方向に回転するプロペラを有する推進ユニットは、同一の対角線上に位置決めされている。
【００４２】
下方領域では、推進ユニット３８は、脚を形成するドローンサポート４０により延ばされており、これにより、ドローンは、アイドル状態のときに地面の上で静止し得る。
【００４３】
別の実施形態によれば、１つまたは複数のドローンサポート４０は、推進サポート３２、とくに中央ハブ３４またはリンクアーム３６、に取り付けられている。
【００４４】
本発明によれば、２対の対称的なリンクアーム３６は、それぞれ、中央ハブ３４のいずれかの側で延びている。
【００４５】
ドローン本体３０は、慣性ナビゲーションシステムを含むドローンの電子構成要素のほぼ全てを保持する電子回路基板４４を受けることを意図されるとともに、無線通信手段を受けることを意図された取付プレート４２を有している。取付プレート４２は、軽金属材料から形成された一部品要素の形状であり、メインプロセッサ、無線チップ、モータのオン・オフを切り替えるためのＭＯＳＦＥＴなどのような、大量の熱を生成する特定の構成要素からの過剰な熱量を散逸させるためのクーラーとして機能する。
【００４６】
本発明によれば、推進サポート３２の中央ハブ３４は、ドローン本体３０に結合されることが可能である。
【００４７】
特定の実施形態によれば、推進サポート３２は、変形可能な結合手段４６を有しており、変形可能な結合手段４６は、ドローン本体３０に取り付けられることが可能である。
【００４８】
変形可能な結合手段４６は、たとえば、エラストマーユニットである。
【００４９】
図１および図２に示すように、推進ユニットのプロペラは、実質的に水平な平面にある。
【００５０】
図３は、中央ハブ３４と中央ハブ３４のいずれかの側で延びている２対の対称的なリンクアーム３６とを有する推進サポート３２の拡大図である。
【００５１】
一の実施形態によれば、中央ハブ３４は、各端部に１対のアームを有する細長形状を有する。この実施形態によれば、推進サポート３２のねじり曲げ方向は、中央ハブの長手方向軸である。
【００５２】
別の実施形態によれば、中央ハブ３４は、丸または正方形の形状を有し、その周りにリンクアーム３６が分配されている。
【００５３】
推進サポート３２は、とくに、たとえば２０％の量でグラスファイバーが組み込まれた、少なくとも一部において弾性的に変形可能な材料、とくにポリアミド、たとえばＰＡ１２、から形成されている。グラスファイバーは、当該サポートの構造を強化しながら、推進サポートの構造をより軽くするという利点を有する。
【００５４】
好ましくは、推進サポートの材料の弾性係数は、約３５００ＭＰａである。
【００５５】
本発明によれば、推進サポート３２は、水平な平面で延びている少なくとも１つのねじり曲げ方向を有している。サポートのこの変形は、ヨーで回転させるコマンドが実行されるときに特に有利であり、ドローンの自律性に対するあらゆるネガティブな影響を防止しながら、ヨーで回転させるコマンドの有効性を改善する。
【００５６】
中央ハブ３４と先端に推進ユニット３８をそれぞれ有する４つのリンクアーム３６とが設けられた推進サポート３２に関して、図４は、ヨーで回転させるコマンドが実行されるときに生じる推進サポートの変形を示している。
【００５７】
推進サポート３２の構造の変形は、推進ユニット３８のプロペラの推力をオフセットさせる効果を有している。特に、異なる推進ユニットのプロペラの推力は、もはや鉛直ではなく、斜めの推力を生成する角度である。
【００５８】
推進サポート３２の構造に引き起こされる変形は、推進サポートの中央鉛直軸に対して対称的である。
【００５９】
推進サポートの構造の変形がヨーで回転させるコマンドの有効性に寄与するために、推進ユニットの回転の方向は、以下のように決定される。本発明によれば、時計回りの方向の回転コマンドは、構造の変形を生成し、図３に示すように、推進ユニット１および３の回転速度の増加および推進ユニット２および４の回転速度の減少をもたらす。ヨーで回転させるコマンドの有効性を改善させるために、推進ユニット１および３のプロペラは、反時計回りの方向に回転する必要がある。
【００６０】
他方、構造の変形は、プロペラの引きずりにより生成されるトルクに対して反対に作用し、これにより、ヨーで回転させるコマンドの有効性が減少される。
【００６１】
本発明によれば、推進サポート３２の４つの推進ユニット３８は、構造が変形するときに実行されるヨーで回転させるコマンドに寄与し、これにより、ドローンの自律性を減少させることなく、当該コマンドの有効性を改善する。
【００６２】
ヨーで回転させるコマンドの有効性を再び改善させるために、推進サポート、特に中央ハブ３４が、ねじりを伴って曲がることを容易にするのが有利である。このために、中央ハブ３４は、図３に示すような少なくとも１つの切り欠き４８を有し得る。
【００６３】
好ましくは、推進サポート３２のねじり曲げ方向は、ドローンの主飛行軸である。
【００６４】
また、特定の実施形態によれば、中央ハブが曲げ方向にねじれる容量は、アームが曲げ方向にねじれる容量より大きい。
【００６５】
図３に示すように、中央ハブ３４が中央部分に大きな切り欠き４８を有するとき、強化要素５０により、特に衝撃に対して中央ハブの構造を強化することが有利であり得る。
【００６６】
図５は、ドローン１０の推進サポート３２、特に各々の先端に推進ユニット３８と推進ユニットの下方のドローンサポート４０とを有する４つのリンクアーム３６、の静止飛行中の正面図である。ドローンの推進サポートのリンクアーム３６の全てが実質的に水平な平面にあることを見ることができる。
【００６７】
図６は、ドローンのヨーで回転させるコマンドが実行されているときの、本発明による推進ユニット３２の変形を示している。
【００６８】
本発明によれば、および、一の実施形態によれば、推進サポート３２は、一の対角線上のプロペラと他の対角線上のプロペラとの間の制御された推力差の予め定められた最大値の結果として、３°〜１０°の角度でねじりを伴って変形することが可能である。
【００６９】
図６の実施形態では、約４．７°の角度が、ドローンの主移動方向におけるドローンの前方に位置するリンクアーム３６とドローンの後方に位置するリンクアーム４６との間に見られ得る。
【００７０】
ヨーで回転させるコマンドの有効性が、剛性が異なるレベルのそれぞれの推進サポートを有する本発明による２つのドローンで測定された。
【００７１】
本発明による最初のドローンのヨーで回転させるコマンドの有効性は、図４に示すようにプロペラ１および３の回転方向が反時計回りのときに、測定されたコマンドの有効性が０．００４ｒａｄ／ｓ2／ｒｐｍであり、これに対し、プロペラが時計回りの方向に取り付けられているならば、測定されたコマンドの有効性は、０．００３ｒａｄ／ｓ2／ｒｐｍである、ということを示した。
【００７２】
第２のテストが、第１のドローンより低い剛性の推進サポートを有する本発明による第２のドローンで実行された。このテストは、図４に示すようにプロペラ１および３の回転方向が反時計回りのときに、測定されたコマンドの有効性が０．００５ｒａｄ／ｓ2／ｒｐｍであり、これに対し、プロペラが時計回りの方向に取り付けられているならば、測定されたコマンドの有効性は、０．００２ｒａｄ／ｓ2／ｒｐｍである、ということを示した。
【００７３】
これは、推進サポートが、とくにドローンの主飛行方向において、水平な平面でのねじり曲げの良好なレベルを有しているときに、ヨーで回転させるコマンドの有効性が一層改善される、ということを示している。
【図１】
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【図２】
2017132453.tif 000004
【図３】
2017132453.tif 000005
【図４】
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【図５】
2017132453.tif 000007
【図６】
2017132453.tif 000008
【外国語明細書】
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