(57)【要約】【課題】自律走行中に搭乗者に自律走行経路を伝えることが可能な移動体システムを提供すること。【解決手段】本移動体システムは、設定された目的に応じて自律走行可能な移動体に搭載される移動体システムであって、前記設定された目的を記憶する記憶手段と、前記移動体の外部情報を取得する外部情報取得手段と、前記移動体の内部情報を取得する内部情報取得手段と、前記外部情報と、前記内部情報と、前記設定された目的と、から自律走行経路を生成する経路生成手段と、前記自律走行経路を前記外部情報又は前記内部情報に基づいて、画像情報に変換して出力する画像出力手段と、を備える。【選択図】図４
2017211366.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
設定された目的に応じて自律走行可能な移動体に搭載される移動体システムであって、
前記設定された目的を記憶する記憶手段と、
前記移動体の外部情報を取得する外部情報取得手段と、
前記移動体の内部情報を取得する内部情報取得手段と、
前記外部情報と、前記内部情報と、前記設定された目的と、から自律走行経路を生成する経路生成手段と、
前記自律走行経路を前記外部情報又は前記内部情報に基づいて、画像情報に変換して出力する画像出力手段と、を備えることを特徴とする移動体システム。
【請求項２】
前記経路生成手段は、前記外部情報及び前記内部情報に基づいて、前記自律走行経路を更新し、
前記画像出力手段は、更新した前記自律走行経路を前記外部情報又は前記内部情報に基づいて、画像情報に変換して出力することを特徴とする請求項１に記載の移動体システム。
【請求項３】
前記外部情報取得手段が、前記外部情報として前記移動体の周囲に存在する障害物に関する情報を取得した場合、
前記画像出力手段は、前記移動体が前記障害物を回避するために必要な範囲を示す画像情報を生成し、前記自律走行経路を示す画像情報と共に出力することを特徴とする請求項１又は２に記載の移動体システム。
【請求項４】
前記外部情報取得手段が、前記外部情報として前記移動体の周囲に存在する障害物に関する情報を取得した場合、
前記画像出力手段は、前記障害物の位置を示す画像情報を生成し、前記自律走行経路を示す画像情報と共に出力することを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の移動体システム。
【請求項５】
前記外部情報取得手段が、前記外部情報として前記移動体の周囲に存在する障害物に関する情報を取得し、かつ、前記経路生成手段が、前記障害物を回避できる自律走行経路が存在すると判断した場合、
前記画像出力手段は、前記自律走行経路のうち、前記経路生成手段が前記障害物を回避できるか否かを判断した部分の大きさ、形、色、明るさの少なくとも１つを変更した画像情報を生成して出力することを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の移動体システム。
【請求項６】
前記外部情報取得手段が、前記外部情報として前記移動体の周囲に存在する障害物に関する情報を取得し、かつ、前記経路生成手段が、前記障害物を回避できる自律走行経路が存在しないと判断した場合、
前記画像出力手段は、前記移動体が停止することを示す画像情報を生成し、前記自律走行経路を示す画像情報と共に出力することを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の移動体システム。
【請求項７】
前記自律走行経路を示す画像情報は、前記移動体側から遠ざかるにしたがって徐々に小さくなる相似形の複数の図形に関する情報であることを特徴とする請求項１乃至６の何れか一項に記載の移動体システム。
【請求項８】
前記内部情報取得手段が、前記内部情報として前記移動体の速度に関する情報を取得した場合、
前記画像出力手段は、前記移動体の速度に応じて、前記図形の大きさ、形、色、明るさ、隣接する前記図形の間隔の少なくとも１つが調整された画像情報を生成して出力することを特徴とする請求項７に記載の移動体システム。
【請求項９】
前記画像出力手段は、前記移動体の速度が速くなるにしたがって隣接する前記図形の間隔が広くなり、前記移動体の速度が遅くなるにしたがって隣接する前記図形の間隔が狭くなることを示す画像情報を生成して出力することを特徴とする請求項８に記載の移動体システム。
【請求項１０】
前記内部情報取得手段が、前記内部情報として前記移動体の速度に関する情報を取得した場合、
前記画像出力手段は、前記移動体の速度が速くなるにしたがって前記相似形の複数の図形の表示位置が高くなり、前記移動体の速度が遅くなるにしたがって前記相似形の複数の図形の表示位置が低くなることを示す画像情報を生成して出力することを特徴とする請求項７乃至９の何れか一項に記載の移動体システム。
【請求項１１】
前記外部情報取得手段が、前記外部情報として前記移動体が走行する路面に関する情報を取得した場合、
前記画像出力手段は、前記自律走行経路が前記路面に重ねて表示されることを示す画像情報を生成して出力することを特徴とする請求項１乃至１０の何れか一項に記載の移動体システム。
【請求項１２】
前記画像情報は、前記自律走行経路を示す図形に関する情報であり、
前記外部情報取得手段が、前記外部情報として前記移動体が走行する路面に関する情報を取得した場合、
前記画像出力手段は、前記自律走行経路を示す図形が前記路面と３次元的に整合するように、前記自律走行経路を示す図形の大きさ、形、色、明るさの少なくとも１つが調整された画像情報を生成して出力することを特徴とする請求項１乃至１１の何れか一項に記載の移動体システム。
【請求項１３】
前記外部情報は、前記移動体の周囲に存在する障害物の位置、大きさ、形の何れかに関する情報を含むことを特徴とする請求項１乃至１２の何れか一項に記載の移動体システム。
【請求項１４】
前記画像出力手段は、前記自律走行経路の更新内容に障害物を避けるための車線変更が含まれる場合に、更新前とは異なる表記により更新後の経路を表示することを特徴とする請求項２に記載の移動体システム。
【請求項１５】
前記画像出力手段は、前記自律走行経路の更新頻度を前記外部情報に基づいて変更することを特徴とする請求項２に記載の移動体システム。
【請求項１６】
前記画像出力手段は、前記自律走行経路の更新頻度を前記外部情報により検出した障害物の重要度に基づいて変更することを特徴とする請求項２に記載の移動体システム。
【請求項１７】
前記画像出力手段は、前記自律走行経路の更新内容に障害物を避けるための車線変更が含まれる場合に、更新頻度を上げることを特徴とする請求項２に記載の移動体システム。
【請求項１８】
設定された目的に応じて自律走行可能な移動体に搭載される移動体システムであって、
前記移動体の位置を推定する自己位置推定手段、及び前記移動体の周囲に存在する障害物の位置を認識する障害物位置認識手段、を有する認識モジュールと、
前記設定された目的を記憶する記憶手段と、
前記認識モジュールにより得られた前記移動体の位置と前記記憶手段から得られた前記設定された目的とに基づいて自律走行経路を生成する経路生成手段、及び前記自律走行経路に基づいて、操舵、加速、及び減速のうち少なくとも１つを制御する移動体制御手段、を有する自律制御モジュールと、
前記自律走行経路を示す画像情報、又は、前記障害物に関する画像情報及び前記自律走行経路を示す画像情報を表示する表示モジュールと、を有することを特徴とする移動体システム。
【請求項１９】
前記画像情報は、透過反射部材へ投射して表示されることを特徴とする請求項１乃至１８の何れか一項に記載の移動体システム。
【請求項２０】
設定された目的に応じて自律走行可能な移動体に搭載される移動体システムに用いられる情報表示装置であって、
前記移動体の外部情報を取得する外部情報取得手段と、
前記移動体の内部情報を取得する内部情報取得手段と、
外部から自律走行経路に関する情報を取得し、前記自律走行経路を前記外部情報又は前記内部情報に基づいて、画像情報に変換して出力する画像出力手段と、
前記画像情報に基づく画像を前記移動体の透過反射部材に投射する画像表示手段と、を有する情報表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体システム、情報表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラやＧＰＳ（Global Positioning System）、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）等のセンシング機器を利用し、人間が操縦を行わない自律走行車の研究開発が、近年積極的に進められている。このような自律走行車では、定められた目的地までの自律走行経路を、自律走行車自身がセンシング機器からの情報や交通情報に基づいて決定する。
【０００３】
今までの自律走行車では、自律走行車が決定した自律走行経路を、搭乗者が走行風景に対応して視覚的に確認できなかった。これに関し、例えば、自律走行を行っている際に経路案内を行うことで搭乗者が煩わしく感じることを防ぐため、自律走行車が自律走行モードで走行中の場合は経路案内を出力しないナビゲーション装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の構成では、自律走行中に搭乗者に自律走行経路を伝えることができない。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、自律走行中に搭乗者に自律走行経路を伝えることが可能な移動体システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本移動体システムは、設定された目的に応じて自律走行可能な移動体に搭載される移動体システムであって、前記設定された目的を記憶する記憶手段と、前記移動体の外部情報を取得する外部情報取得手段と、前記移動体の内部情報を取得する内部情報取得手段と、前記外部情報と、前記内部情報と、前記設定された目的と、から自律走行経路を生成する経路生成手段と、前記自律走行経路を前記外部情報又は前記内部情報に基づいて、画像情報に変換して出力する画像出力手段と、を備えることを要件とする。
【発明の効果】
【０００７】
開示の技術によれば、自律走行中に搭乗者に自律走行経路を伝えることが可能な移動体システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施の形態に係る移動体システムを例示する模式図である。
【図２】第１の実施の形態に係る移動体システムの情報表示装置の光学部の構成を例示する図である。
【図３】第１の実施の形態に係る移動体システムのハードウェア構成を例示するブロック図である。
【図４】第１の実施の形態に係る移動体システムの機能ブロックを例示する図である。
【図５】第１の実施の形態に係る移動体システムの動作を例示するフローチャートである。
【図６】図５のフローチャートに従って行われた画像表示を例示する図（その１）である。
【図７】図５のフローチャートに従って行われた画像表示を例示する図（その２）である。
【図８】図５のフローチャートに従って行われた画像表示を例示する図（その３）である。
【図９】図５のフローチャートに従って行われた画像表示を例示する図（その４）である。
【図１０】第１の実施の形態における表示内容の変更処理のフローチャートである。
【図１１】視差角について説明する図である。
【図１２】自車両の走行速度を考慮して表示を変える例を示す図（その１）である。
【図１３】自車両の走行速度を考慮して表示を変える例を示す図（その２）である。
【図１４】第４の実施の形態における表示内容の変更処理のフローチャートである。
【図１５】車線変更が生じない場合の表示内容の一例である。
【図１６】車線変更が生じる場合の表示内容の例（その１）である。
【図１７】車線変更が生じる場合の表示内容の例（その２）である。
【図１８】車線変更が生じる場合の表示内容の例（その３）である。
【図１９】車線変更が生じる場合の表示内容の例（その４）である。
【図２０】第５の実施の形態における表示内容の変更処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。
【００１０】
〈第１の実施の形態〉
［情報表示装置の概要］
図１は、第１の実施の形態に係る移動体システムを例示する模式図である。図１を参照するに、移動体システム１は、電子制御ユニット２（以下、ＥＣＵ２する）と情報表示装置３とを有しており、設定された目的に応じて自律走行可能な移動体（本実施の形態では、自車両９００）に搭載されている。ＥＣＵ２は、情報表示装置３と連携して動作する。
【００１１】
ここで、自律走行可能な移動体とは、操舵、加速、減速の何れか１つを人間ではなく機械が判断して実行することが可能な移動体である。但し、自律走行可能な移動体は、自律走行に加えて搭乗者による手動走行が可能な移動体であってもよい。
【００１２】
なお、以降の説明は、移動体の一例である自車両９００（４輪車両）を用いて行うが、自律走行可能な移動体は４輪車両には限定されない。自律走行可能な移動体の他の例としては、バイク等の２輪車両やドローン等が挙げられる。
【００１３】
情報表示装置３は、所定の画像を搭乗者Ｖの前方のフロントウィンドシールド９１０に投射し、搭乗者Ｖの視界に虚像Ｉとして重畳して表示する機能を有する、所謂ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤとする）である。フロントウィンドシールド９１０は、入射光の一部を透過させ、残部の少なくとも一部を反射させる透過反射部材としても機能する。
【００１４】
情報表示装置３は、自車両９００のインテリアデザインに準拠して任意の位置に配置してよく、例えば、自車両９００内のダッシュボード上に配置することができる。情報表示装置３を自車両９００のダッシュボード内に埋め込んでもよい。情報表示装置３は、主要な構成要素として、光学部１０と、電気部２０とを有している。
【００１５】
情報表示装置３は、自車両９００のフロントウィンドシールド等を介して、自車両９００の操縦に必要なナビゲーション情報を視認可能にする。ここで、ナビゲーション情報とは、例えば、移動体の自律走行経路、速度、進行方向、目的地までの距離、現在地名称、移動体前方における物体（現実物体）の有無や位置、制限速度等の標識、渋滞情報等の情報である。
【００１６】
情報表示装置３の投射方式としては、パネル方式やレーザ走査方式を採用することができる。パネル方式は、液晶パネル、ＤＭＤパネル（デジタルミラーデバイスパネル）、蛍光表示管（ＶＦＤ）等のイメージングデバイスで中間像を形成する方式である。一方、レーザ走査方式は、レーザ光源から射出されたレーザビームを２次元走査デバイスで走査し中間像を形成する方式である。
【００１７】
レーザ走査方式は、全画面発光の部分的遮光で画像を形成するパネル方式とは違い、各画素に対して発光／非発光を割り当てることができるため、一般に高コントラストの画像を形成することができる点で好適である。本実施の形態では、情報表示装置３の投射方式としてレーザ走査方式を採用する例を示すが、これには限定されない。
【００１８】
図２は、第１の実施の形態に係る移動体システムの情報表示装置の光学部の構成を例示する図である。図２を参照するに、光学部１０は、大略すると、光源部１０１と、光偏向器１０２と、ミラー１０３と、スクリーン１０４と、凹面ミラー１０５とを有している。
【００１９】
光学部１０からフロントウィンドシールド９１０に対して画像を形成する光（画像光）を照射することにより、搭乗者Ｖの視点位置Ｅ（左右の目の中間点）から画像の虚像Ｉを視認することができる。つまり、搭乗者Ｖは、光学部１０のスクリーン１０４に形成（描画）される画像（中間像）を、フロントウィンドシールド９１０を介して虚像Ｉとして視認することができる。この中間像は、搭乗者Ｖに対して情報を提供するための情報提供画像である。
【００２０】
以下、光学部１０の構成例について詳しく説明する。光源部１０１は、光源であるレーザ１０１０Ｒ、１０１０Ｇ、及び１０１０Ｂと、光路合成部１０１１と、光学系１０１２とを有している。レーザ１０１０Ｒ、１０１０Ｇ、及び１０１０Ｂのピーク発光波長は、それぞれ異なる。
【００２１】
レーザ１０１０Ｒは赤（Ｒ）の光源であり、例えば、ピーク発光波長が６００ｎｍ以上６８０ｎｍ未満の波長のレーザビームを出射する赤色半導体レーザを用いることができる。レーザ１０１０Ｇは緑（Ｇ）の光源であり、例えば、ピーク発光波長が４９５ｎｍ以上５７０ｎｍ未満の波長のレーザビームを出射する緑色半導体レーザを用いることができる。レーザ１０１０Ｂは青（Ｂ）の光源であり、例えば、ピーク発光波長が４５０ｎｍ以上４９５ｎｍ未満の波長のレーザビームを出射する青色半導体レーザを用いることができる。
【００２２】
レーザ１０１０Ｒ、１０１０Ｇ、及び１０１０Ｂから出射された各レーザビームは、必要に応じて設けられるカップリングレンズやアパーチャ等を透過後、ダイクロイックミラー等である光路合成部１０１１で合成される。合成後のレーザビームは、光学系１０１２により光偏向器１０２の反射面に導かれる。光学系１０１２は、例えば、複数のレンズを組み合わせて構成できる。
【００２３】
光偏向器１０２の反射面に導かれたレーザビームは、光偏向器１０２により２次元的に偏向される。光偏向器１０２としては、例えば、直交する２軸に対して揺動する１つの微小なミラーや、１軸に揺動又は回動する２つの微小なミラー等を用いることができる。光偏向器１０２は、例えば、半導体プロセス等で作製されたＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）とすることができる。光偏向器１０２は、例えば、圧電素子の変形力を駆動力とするアクチュエータにより駆動することができる。光偏向器１０２として、ガルバノミラーやポリゴンミラー等を用いてもよい。
【００２４】
光偏向器１０２により２次元的に偏向されたレーザビームは、ミラー１０３に入射し、ミラー１０３により折り返され、スクリーン１０４の表面（被走査面）上に２次元の画像（中間像）を描画する。ミラー１０３としては、例えば凹面鏡を用いることができるが、凸面鏡や平面鏡を用いてもよい。スクリーン１０４としては、レーザビームを所望の発散角で発散させる機能を有するマイクロレンズアレイやマイクロミラーアレイを用いると好適であるが、レーザビームを拡散させる拡散板、表面が平滑な透過板や反射板等を用いてもよい。
【００２５】
スクリーン１０４から射出されたレーザビームは、凹面ミラー１０５で反射され、フロントウィンドシールド９１０に入射する。フロントウィンドシールド９１０への入射光束の一部はフロントウィンドシールド９１０を透過し、残部の少なくとも一部は視点位置Ｅに向けて反射される。この結果、搭乗者Ｖはフロントウィンドシールド９１０を介して中間像の拡大された虚像Ｉを視認可能となる、すなわち、搭乗者Ｖから見て虚像Ｉがフロントウィンドシールド９１０越しに拡大表示される。
【００２６】
通常、フロントウィンドシールド９１０は、平面ではなく僅かに湾曲している。このため、凹面ミラー１０５とフロントウィンドシールド９１０の曲面とにより、虚像Ｉの結像位置が決定される。凹面ミラー１０５の集光パワーは、搭乗者Ｖの視点位置Ｅから虚像Ｉの結像位置までの距離Ｌが４ｍ以上かつ１０ｍ以下（好ましくは６ｍ以下）の位置（奥行位置）に表示されるように設定されることが好ましい。
【００２７】
又、ミラー１０３及び凹面ミラー１０５の少なくとも一方は、フロントウィンドシールド９１０の影響で中間像の水平線が上又は下に凸形状となる光学歪み要素を補正するように設計、配置されることが好ましい。
【００２８】
なお、フロントウィンドシールド９１０よりも視点位置Ｅ側に透過反射部材としてコンバイナを配置してもよい。コンバイナに凹面ミラー１０５からの光を照射するようにしても、フロントウィンドシールド９１０に凹面ミラー１０５からの光を照射した場合と同様に、虚像Ｉを表示することができる。
【００２９】
図３は、第１の実施の形態に係る移動体システムのハードウェア構成を例示するブロック図である。図３を参照するに、ＥＣＵ２は、ＣＰＵ２１と、ＲＯＭ２２と、ＲＡＭ２３と、Ｉ／Ｆ２４と、バスライン２５とを有している。ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、及びＩ／Ｆ２４は、バスライン２５を介して相互に接続されている。
【００３０】
ＣＰＵ２１は、ＥＣＵ２の各機能を制御する。記憶手段であるＲＯＭ２２は、ＣＰＵ２１がＥＣＵ２の各機能を制御するために実行するプログラムや、各種情報（例えば、地図情報等）を記憶している。記憶手段であるＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１のワークエリア等として使用される。又、ＲＡＭ２３は、所定の情報（例えば、設定された目的）を一時的に記憶することができる。
【００３１】
Ｉ／Ｆ２４は、他の機器等と接続するためのインターフェイスであり、例えば、自動車のＣＡＮ（Controller Area Network）、外部ネットワーク等と接続される。
【００３２】
ＥＣＵ２は、自車両９００の操舵、駆動、制動等の制御を行うことができる。又、ＥＣＵ２は、情報表示装置３と連携して動作することができる。
【００３３】
情報表示装置３の電気部２０は、ＦＰＧＡ２０１と、ＣＰＵ２０２と、ＲＯＭ２０３と、ＲＡＭ２０４と、Ｉ／Ｆ２０５と、バスライン２０６と、ＬＤドライバ２０７と、ＭＥＭＳコントローラ２０８とを有している。ＦＰＧＡ２０１、ＣＰＵ２０２、ＲＯＭ２０３、ＲＡＭ２０４、及びＩ／Ｆ２０５は、バスライン２０６を介して相互に接続されている。
【００３４】
ＦＰＧＡ２０１は、ＬＤドライバ２０７を介して光学部１０の光源部１０１のレーザ１０１０Ｒ、１０１０Ｇ、及び１０１０Ｂを駆動する。又、ＦＰＧＡ２０１は、ＭＥＭＳコントローラ２０８を介して光学部１０の光偏向器１０２を動作させる。
【００３５】
ＣＰＵ２０２は、情報表示装置３の各機能を制御する。ＲＯＭ２０３は、ＣＰＵ２０２が情報表示装置３の各機能を制御するために実行するプログラムを記憶している。ＲＡＭ２０４は、ＣＰＵ２０２のワークエリアとして使用される。Ｉ／Ｆ２０５は、ＥＣＵ２と接続するためのインターフェイスである。
【００３６】
図４は、第１の実施の形態に係る移動体システムの機能ブロックを例示する図である。図４を参照するに、移動体システム１は、機能ブロックとして、外部情報取得手段８００と、内部情報取得手段８１０と、自律走行制御手段８２０と、画像出力手段８３０と、画像表示手段８４０とを備えている。
【００３７】
外部情報取得手段８００は、自車両９００の外部情報を取得する機能を有する。外部情報取得手段８００は、ミリ波や赤外線レーダー、ステレオカメラや単眼カメラ、ＬＩＤＡＲ等から、障害物や周囲の環境情報を取得することができる。又、外部情報取得手段８００は、ネットワークや路車間通信（ＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle Information and Communication System）等）から交通情報を取得することができる。又、外部情報取得手段８００は、ＧＰＳから自車両９００の位置情報を取得することができる。外部情報は、自車両９００の周囲に存在する障害物の位置、大きさ、形の何れかに関する情報を含むことが好ましい。なお、取得した外部情報は、環境情報や交通情報、位置情報等から推定により生成した外部に関する情報であってもよい。ここで、障害物とは、移動体の周囲に存在する物体であり、例えば、周囲の車両や歩行者等の移動体、標識や街路樹、壁等の静止物である。
【００３８】
内部情報取得手段８１０は、自車両９００の内部情報を取得する機能を有する。内部情報取得手段８１０は、ＣＡＮ等から自車両９００の速度や走行距離等の情報を取得することができる。
【００３９】
自律走行制御手段８２０は、外部情報取得手段８００が取得した外部情報及び内部情報取得手段８１０が取得した内部情報を読み取ることができる。又、自律走行制御手段８２０は、ＲＯＭ２２（図３参照）に記憶された情報（例えば、地図情報）、ＲＡＭ２３（図３参照）に記憶された情報（例えば、設定された目的）を読み取ることができる。
【００４０】
自律走行制御手段８２０は、自己位置推定手段８２１０と、経路生成手段８２２０と、障害物位置認識手段８２３０と、移動体制御手段８２４０とを有している。
【００４１】
自己位置推定手段８２１０は、外部情報取得手段８００が取得した外部情報（例えば、周囲の環境情報やＧＰＳからの情報）に基づいて、自車両９００の位置を推定する機能を有する。
【００４２】
経路生成手段８２２０は、外部情報取得手段８００が取得した外部情報及び内部情報取得手段８１０が取得した内部情報（外部情報及び内部情報に基づいて自己位置推定手段８２１０により推定された自車両９００の位置情報も含む）、ＲＯＭ２２（図３参照）に記憶された情報（例えば、地図情報）、ＲＡＭ２３（図３参照）に記憶された情報（例えば、設定された目的）に基づいて、自車両９００の自律走行経路を生成する機能や、自律走行経路を修正（更新）する機能を有する。
【００４３】
又、経路生成手段８２２０は、走行中に外部情報取得手段８００が取得した外部情報及び走行中に内部情報取得手段８１０が取得した内部情報に基づいて地図を作成し、作成した地図を自律走行経路の修正（更新）に用いてもよい。
【００４４】
障害物位置認識手段８２３０は、外部情報取得手段８００が取得した外部情報（例えば、周囲の環境情報）に基づいて、自車両９００の周囲に存在する障害物の位置を認識する機能を有する。
【００４５】
移動体制御手段８２４０は、経路生成手段８２２０により生成された自律走行経路に基づいて、操舵、加速、及び減速のうち少なくとも１つを制御する機能を有する。
【００４６】
図３に示したＣＰＵ２１が所定のプログラムを実行し、必要に応じて他のハードウェア資源と協働することにより、外部情報取得手段８００、内部情報取得手段８１０、及び自律走行制御手段８２０の機能を実現することができる。但し、外部情報取得手段８００、内部情報取得手段８１０、及び自律走行制御手段８２０の一部又は全部の機能をＦＰＧＡ等により実現してもよい。
【００４７】
画像出力手段８３０は、自律走行制御手段８２０から自律走行経路に関する情報、外部情報取得手段８００が取得した外部情報、及び内部情報取得手段８１０が取得した内部情報を取得し、自律走行経路を外部情報又は内部情報に基づいて画像情報に変換して出力する機能を有する。画像出力手段８３０は、画像情報を生成する際に、表示する画像の位置、大きさ、形、色、明るさ（輝度）のうち少なくとも１つを調整することができる。
【００４８】
なお、外部情報取得手段８００及び内部情報取得手段８１０とは別に、自律走行制御手段８２０を経由せずに、外部情報及び内部情報を直接取得して画像出力手段８３０に受け渡す外部情報取得手段及び内部情報取得手段を設けてもよい。
【００４９】
画像表示手段８４０は、画像出力手段８３０から得た画像情報に応じて光学部１０を制御し、画像出力手段８３０から得た画像情報に基づく画像をフロントウィンドシールド９１０に投射する。結果として、搭乗者Ｖの視点位置Ｅから虚像Ｉが視認可能となる。
【００５０】
なお、画像表示手段８４０は、移動体システム１の必須の構成要素ではなく、画像出力手段８３０の出力する画像情報を他の表示手段に表示させてもよい。他の表示手段としては、例えば、カーナビゲーション等で使用するディスプレイやインストルメントパネル、搭乗者の所持する表示機器（スマートフォンやコンピュータ等）を挙げることができる。ディスプレイ等に表示する場合は、実風景を撮影した画像情報に通知したい走行経路や障害物を示す画像を重ねて表示してもよい。
【００５１】
図３に示したＣＰＵ２０２が所定のプログラムを実行し、必要に応じて他のハードウェア資源と協働することにより、画像出力手段８３０及び画像表示手段８４０の機能を実現することができる。但し、画像出力手段８３０及び画像表示手段８４０の一部又は全部の機能をＦＰＧＡ２０１等により実現してもよい。
【００５２】
なお、自己位置推定手段８２１０と障害物位置認識手段８２３０とを、認識モジュールとしてモジュール化してもよい。又、経路生成手段８２２０と移動体制御手段８２４０とを、自律制御モジュールとしてモジュール化してもよい。又、画像出力手段８３０と画像表示手段８４０とを、表示モジュールとしてモジュール化してもよい。このように、所定の手段をモジュール化することにより、移動体システム１を容易に構築することができる。
【００５３】
［自律走行経路の表示］
自律走行経路の表示を行う際の移動体システム１の動作について、図５のフローチャートを参照しながら説明する。なお、自車両９００は自律走行中であるものとする。
【００５４】
まず、ステップＳ１０１では、自己位置推定手段８２１０は、外部情報取得手段８００から取得した外部情報、及び内部情報取得手段８１０から取得した内部情報に基づいて、自車両９００の位置を推定する。ここで用いる外部情報は、自車両の周囲の環境情報やＧＰＳからの情報等であり、内部情報は、自車両９００の速度等である。
【００５５】
次に、ステップＳ１０２では、経路生成手段８２２０は、外部情報取得手段８００から取得した外部情報、ＲＯＭ２２から取得した地図情報、ＲＡＭ２３から取得した設定された目的、内部情報取得手段８１０から取得した内部情報、自己位置推定手段８２１０から取得した自車両９００の位置情報に基づいて、自車両９００の自律走行経路を決定する。
【００５６】
次に、ステップＳ１０３では、障害物位置認識手段８２３０は、外部情報取得手段８００から取得した外部情報に基づいて、自車両９００の自律走行経路上に障害物が存在するか否かを判断する。ステップＳ１０３で自車両９００の自律走行経路上に障害物が存在すると判断した場合（Ｙｅｓの場合）には、ステップＳ１０４に移行する。ステップＳ１０３で自車両９００の自律走行経路上に障害物が存在しないと判断した場合（Ｎｏの場合）には、ステップＳ１０７に移行する。
【００５７】
次に、ステップＳ１０４では、経路生成手段８２２０は、外部情報取得手段８００から取得した外部情報に基づいて、障害物を回避できる経路の有無を判断する。ステップＳ１０４で障害物を回避できる経路が有ると判断した場合（Ｙｅｓの場合）には、ステップＳ１０５に移行する。ステップＳ１０５では、経路生成手段８２２０は障害物を回避するように自車両９００の自律走行経路を修正（更新）し、ステップＳ１０７に移行する。
【００５８】
ステップＳ１０４で障害物を回避できる経路がないと判断した場合（Ｎｏの場合）には、ステップＳ１０６に移行する。ステップＳ１０６では、経路生成手段８２２０は障害物に衝突せず停止するように自車両９００の自律走行経路を修正（更新）し、ステップＳ１０７に移行する。
【００５９】
次に、ステップＳ１０７では、画像出力手段８３０は、表示内容を決定する。表示内容は、経路生成手段８２２０から取得した自律走行経路に関する情報に基づいて、自律走行経路を含むように決定される。但し、自律走行経路以外を含んでもよい。ここで、自律走行経路に関する情報とは、経路生成手段８２２０が生成した自律走行経路、経路生成手段８２２０が修正した自律走行経路、障害物を回避できる自律走行経路が存在しない等の情報である。
【００６０】
例えば、画像出力手段８３０は、自律走行経路を、自車両９００側から遠ざかるにしたがって徐々に小さくなる相似形の複数の図形（例えば、円形）として表示することを決定する。これに加え、障害物の位置を示す図形、自車両９００が障害物を回避するために必要な範囲を示す図形、自車両９００が停止することを示す図形等を表示内容として決定してもよい。なお、表示内容は、実際の道路に重なって見えるように重畳表示する場合は、焦点距離を徐々に各図形ごとに変化させてもよい。
【００６１】
又、画像出力手段８３０は、自律走行経路のうち、経路生成手段８２２０が障害物を回避できるか否かを判断した部分の大きさ、形、色、明るさの少なくとも１つを変更した図形を表示内容として決定してもよい。
【００６２】
次に、ステップＳ１０８では、画像出力手段８３０は、ステップＳ１０７で決定した表示内容を外部情報又は内部情報に基づいて、画像情報に変換して出力する。外部情報及び内部情報は、自律走行制御手段８２０を経由して取得することができるが、自律走行制御手段８２０を経由せずに画像出力手段８３０が直接取得できる手段を設けてもよい。
【００６３】
例えば、画像出力手段８３０は、内部情報として自車両９００の速度に関する情報を取得した場合、自車両９００の速度に応じて、自律走行経路を示す図形の大きさ、形、色、明るさ、隣接する図形の間隔の少なくとも１つが調整された画像情報を生成して出力することができる。
【００６４】
又、画像出力手段８３０は、内部情報として自車両９００の速度に関する情報を取得した場合、自車両９００の速度が速くなるにしたがって隣接する図形の間隔が広くなり、自車両９００の速度が遅くなるにしたがって隣接する図形の間隔が狭くなることを示す画像情報を生成して出力することができる。
【００６５】
又、画像出力手段８３０は、内部情報として自車両９００の速度に関する情報を取得した場合、自車両９００の速度が速くなるにしたがって相似形の複数の図形の表示位置が高くなり、自車両９００の速度が遅くなるにしたがって相似形の複数の図形の表示位置が低くなることを示す画像情報を生成して出力することができる。
【００６６】
又、画像出力手段８３０は、外部情報として自車両９００が走行する路面に関する情報を取得した場合、自律走行経路が路面に重ねて表示されることを示す画像情報を生成して出力することができる。この際、画像出力手段８３０は、自律走行経路を示す図形が路面と３次元的に整合するように、自律走行経路を示す図形の大きさ、形、色、明るさの少なくとも１つが調整された画像情報を生成して出力することができる。
【００６７】
次に、ステップＳ１０９では、画像表示手段８４０は、画像出力手段８３０から得た画像情報に応じて光学部１０を制御し、画像出力手段８３０から得た画像情報に基づく画像をフロントウィンドシールドに投射する。結果として、搭乗者Ｖの視点位置Ｅから虚像Ｉが視認可能となる。
【００６８】
このように、移動体システム１では、外部情報及び内部情報（外部情報及び内部情報に基づいて自己位置推定手段８２１０により推定された自車両９００の位置情報も含む）と、設定された目的とから自律走行経路を生成し、生成した自律走行経路を外部情報又は内部情報に基づいて画像情報に変換して出力する。そして、所定の表示手段により画像情報を表示することで、自律走行中に搭乗者に自律走行経路を伝えることができる。又、搭乗者に自律走行に対して安心感を与えることが可能となる。
【００６９】
図６は、図５のフローチャートに従って表示された自律走行経路の一例であり、自律走行時に生成された自律走行経路の情報をフロントウィンドシールド９１０に投射したときの、搭乗者から見た様子を示している。
【００７０】
図６の例では、自車両前方風景として、２本のライン及びそれに挟まれたセンターラインを含む路面５００、並びに障害物５１０が見えている。そして、路面５００に重畳するように、所定の間隔で連続的に配置された相似形の複数の円により、自律走行経路５２０を虚像として表示している。障害物５１０は例えば人間であるが、停止車両や落下物等であってもよい。なお、図６では、図５のステップＳ１０５において経路修正は行われていない。
【００７１】
自律走行経路５２０を示す相似形の複数の円は、走行予定である路面５００上に重なり、搭乗者から見て、あたかも路面５００上に存在するかのように幾何的な形状を調整して路面５００と３次元的に整合するように表示されている。なお、幾何的な形状を調整して３次元的に表示する技術については、後述する。
【００７２】
自律走行経路５２０を表示する図形において、色が黒い部分は、図５のステップＳ１０７の説明として記載したように、自車両９００の自律走行経路の近傍に障害物の存在が認識されたため、自律走行経路の修正検討が行われたことを搭乗者に示すために（自律走行経路は修正されていない）、経路生成手段８２２０が障害物を回避できるか否かを判断した部分の色を変更したものである。これにより、自律走行経路の修正検討が行われて安全に走行中であることを搭乗者に伝えることが可能となり、搭乗者に安心感を与えることができる。
【００７３】
又、５３０は障害物５１０の位置を示す矢印であり、５４０は障害物５１０を回避するために必要な範囲を示す破線である。矢印５３０及び破線５４０は、障害物５１０に関する画像情報であり、上記と同様に、自車両９００の自律走行経路の近傍に障害物の存在が認識されたため、自律走行経路は修正しないものの、搭乗者に安心感を与えるために表示するものである。なお、矢印５３０及び破線５４０は２つ共に表示する必要はなく、いずれか表示するのみでも効果を与える事ができる。
【００７４】
図７は、図５のステップＳ１０５において経路修正が行われた例を示している。図７の例では、図５のステップＳ１０３で自律走行経路上に障害物５１０が存在していると判断し、かつ、ステップＳ１０４で障害物を回避できる経路が有ると判断したため、図５のステップＳ１０５で障害物５１０を回避するように自律走行経路を修正している。なお、障害物が複数存在する場合は、全ての障害物に矢印５３０や破線５４０を表示してもよいし、一部のみに表示してもよい。例えば、全ての障害物に矢印５３０を表示するとともに、自律走行経路変更に寄与した障害物のみに破線５４０を表示してもよい。
【００７５】
ここでは、修正後の自律走行経路に加えて、修正前の自律走行経路も色を変えて表示している。色が黒い部分が修正後の自律走行経路、色が白い部分が修正前の自律走行経路である。このように、自律走行経路が修正された場合に、修正後の自律走行経路のみでなく、修正前の自律走行経路も表示することで、障害物が検出されたが自律走行経路の修正が行われて安全に走行中であることを搭乗者に伝えることが可能となり、搭乗者に安心感を与えることができる。
【００７６】
更に、修正前と修正後の区別をつけるための遷移図形を表示してもよい。例えば、図８に示すように、修正前の自律走行経路５２０と修正後の自律走行経路５２１の間に、遷移図形５９０を表示してもよい。遷移図形の形は、例えば矢印である。又、修正前の自律走行経路を消去したり、徐々にフェードアウトさせたりしてもよい。これらにより、搭乗者に修正後の自律走行経路であることを明確に提示することで、搭乗者により安心感を与えることができる。
【００７７】
図９は、図５のステップＳ１０３で自律走行経路上に障害物５１０及び５５０が存在していると判断し、かつ、図５のステップＳ１０４で障害物５１０及び５５０を回避できる経路がないと判断した場合の例を示している。なお、５６０は障害物５５０を示す矢印であり、５７０は障害物５５０を回避するために必要な範囲を示す破線である。
【００７８】
図９の例では、障害物５１０及び５５０を回避できる経路がないと判断したため、自車両９００が停止することを示す図形として、２本の横線５８０を表示している。これにより、搭乗者に、自車両９００が障害物５１０及び５５０を回避できないため、間もなく停止することを伝えることができる。なお、図９では停止前に予定していた自律走行経路５２０も表示しているが、停止することを示す図形より奥の走行経路は消灯することが望ましい。これにより、搭乗者に、より明確に停止することを提示し、搭乗者に与える安心感を向上することができる。
【００７９】
このように、修正した自律走行経路等を表示することで、搭乗者に対して自律走行中に障害物を正しく検出し、回避していることを視覚的に伝えることができる。これにより、搭乗者は、自律走行に対して安心感を得ることが可能となる。
【００８０】
なお、障害物の重要度に応じて、走行経路の表示更新を行う頻度や矢印５３０や破線５４０の表示有無を選択しても良い。この重要度は、例えば障害物の加速度によって決定される。外部情報取得手段（例えば、ステレオカメラ）から障害物の加速度情報を取得し、加速度ベクトルが自律走行経路や自車両の進行方向に交わる場合は重要度を高く設定し、逆に加速度が低い(静止している)物体の場合は、重要度を低く設定する。そして、この重要度が閾値以上かどうかに基づいて、表示内容を変更することができる。図１０を参照しながら、より具体的な処理のフローについて説明する。
【００８１】
図１０は、第１の実施の形態における表示内容の変更処理のフローチャートである。図１０に示すように、ステップＳ２０１で、自律走行制御手段８２０は、内部情報取得手段及び外部情報取得手段から内部情報及び外部情報を取得する。ステップＳ２０２で、自律走行制御手段８２０は、外部情報に基づいて、自車両周囲に障害物があるかどうかを判定する。障害物がある場合はステップＳ２０３に移行し、障害物がない場合は変更処理を終了する。
【００８２】
ステップＳ２０３で、自律走行制御手段８２０は、検出した障害物及び内部情報に基づいて、重要度が閾値以上かどうかを判定する。重要度が閾値以上の場合は、ステップＳ２０４に移行する。重要度が閾値以上でない場合は、変更処理を終了する。なお、重要度が閾値以上の場合は、例えば、自律走行制御手段８２０は、車線変更信号を画像出力手段８３０に出力する。
【００８３】
ステップＳ２０４で、画像出力手段８３０は、車線変更することを明示する画像に表示内容を変更する。例えば、自律走行経路上に重要度が高い障害物と重要度が低い障害物が存在している場合、両方の障害物に矢印５３０を表示するとともに、重要度が高い障害物にのみ破線５４０を表示することができる。
【００８４】
又、周囲に重要度が低い障害物しか存在しない場合は、走行経路の表示の更新頻度を例えば１秒に１回行い、重要度が高い障害物が存在する場合は、走行経路の表示の更新頻度を例えば０．２秒に１回に変更する。これにより、重要度に応じて表示内容や表示頻度を変更することで、情報が煩雑になることで生じる混乱を抑制し、より搭乗者の安心感を向上することができる。
【００８５】
［３次元的な表示］
ここでは、幾何的な形状を調整して３次元的に表示する技術について説明する。
【００８６】
人間は、視界中の２次元的な見え方（絵画的手がかり）、両眼の見え方の差や目の焦点調節動作（動眼的手がかり）、視点移動時の物体の見え方の変化（運動視差）により空間の奥行きを知覚している。この中で、絵画的手がかりを主に利用することにより、情報表示装置３において、虚像である表示情報を、現実空間の任意の位置に存在するように知覚させることができる。
【００８７】
現実空間では、同一の物体が存在した場合、その物体が視認者に距離が近ければ近い程、見かけ上の大きさは大きくなる。又、視認者に距離が近い物体ほど、視界中の下部に見える。他にも、遠い物体ほど、空気の厚みによりかすんで見えたりする。
【００８８】
情報表示装置３では、虚像は視認者の見る前方風景に重なって表示されるため、現実空間と整合するように虚像中の表示情報の幾何学形状を調整（幾何変換）すれば、表示情報の３次元的な表示が可能となる。すなわち、上記の人間の奥行き知覚を利用することで、視認者から視て、あたかも表示情報が現実空間の任意の位置に３次元的に存在しているように知覚（錯覚）させることが可能となる。
【００８９】
このように、視認者から見て自車両の周囲に存在する現実物体と３次元的に整合する表示情報を表示することにより、表示情報の視認性を向上できる。なお、視認者から見て自車両の周囲に存在する現実物体と３次元的に整合する虚像と、視認者から見て現実物体と３次元的に整合しない虚像を表示可能領域内に混在させて表示してもよい。
【００９０】
ところで、情報表示装置３の表示像（虚像）は設計時に決定される位置に２次元的に投射される。そのため、現実空間の任意の位置、例えば視認者の視点の先の路面に存在するように形状や色合いを調整しても、左右の目それぞれの網膜には虚像が表示される位置に応じた映りの差、視差が生じてしまう。
【００９１】
ここで、図１１に示すように、前方風景の遠方地点が視認者の目に映る際の視差を表す両目の視線が成す角度（輻輳角）をθＳＣＥＮＥとし、情報表示装置３の虚像が視認者の目に映る際の視差を表す両目の視線が成す角度（輻輳角）をθＨＵＤとする。このとき、｜θＨＵＤ−θＳＣＥＮＥ｜を「視差角」と定義する。なお、一般に「輻輳角」とは、視認者が視認対象を見るときの両目の視線が成す角度を意味する。
【００９２】
この「視差角」が１°を超えると、二重像が知覚され、不快感や疲労感が増してしまう。そこで、情報表示装置３では、この「視差角」が１°以下となるように設計することが好ましい。「視差角」を１°以下とすることにより、情報表示装置３において、例えば、距離Ｌ（図２参照）を４ｍ〜６ｍに設定した場合、１０００ｍ程度先の物体に対しても、前方風景に存在する対象物を見たまま視差なく虚像による情報を認知することが可能となる。
【００９３】
情報表示装置３では、視認者の視点位置、虚像位置、視点と虚像との距離、虚像の大きさ、虚像の重畳を行いたい範囲に基づいて、表示する像を決定する。例えば、路面に虚像の重畳を行う場合は、重畳を行いたい位置・距離を任意に決定し、視認者の視点から見て、目的の位置・距離に存在して見えるように幾何変換を行った表示を行うことができる。
【００９４】
路面が平面であることを仮定して虚像の表示を行う場合は、幾何変換を行うのみで表示が可能であるが、カーブや坂道といった路面形状に対応させる場合や、白線に重ねた表示 を行う場合等は、物体情報の取得が必要となる。物体情報とは、例えば、路面において重畳させる位置の座標（位置情報）である。又、前方車両や歩行者等の対象に重畳を行う場合は、これらの対象の位置情報である。又、これら以外の、物体に関する情報であってもよい。物体情報としては、例えば、外部情報取得手段８００から取得した外部情報を用いることができる。
【００９５】
情報表示装置３において、画像出力手段８３０は、外部情報取得手段８００から取得した外部情報（例えば、物体の３次元位置情報）に基づいて、表示画像（虚像）のパラメータ（虚像の結像位置、大きさ、形、色、明るさの少なくとも１つ）を調整する。現実物体と３次元的に整合する表示画像を表示する場合には、虚像のパラメータは、現実物体の位置、形、大きさに応じた遠近感が出るように調整されることが好ましい。
【００９６】
〈第２の実施の形態〉
第２の実施の形態では、自車両９００の走行速度を考慮して表示を変える例を示す。
【００９７】
走行速度によって、単位時間あたりに進む距離が異なる。このため、高速走行時と低速走行時では、自律走行経路５２０を表示する図形の間隔を変更することが好ましい。
【００９８】
例えば、図１２（ａ）の例が低速走行時である場合、高速走行になるにしたがって、図１２（ｂ）に示すように、図形の間隔を広げることが好ましい。これにより、搭乗者の視認性を向上できる。
【００９９】
図１２に示した表示を実現するためには、図５のステップＳ１０７において、画像出力手段８３０が、内部情報取得手段８１０から自車両９００の走行速度の情報を取得し、取得した情報を考慮して表示位置を含めた表示内容を決定すればよい。
【０１００】
〈第３の実施の形態〉
第３の実施の形態では、自車両９００の走行速度を考慮して表示を変える他の例を示す。
【０１０１】
走行速度によって、搭乗者の注視点位置が変化することが知られている。具体的には、低速走行時には搭乗者の注視点位置が低く、高速走行時には搭乗者の注視点位置が高くなる。
【０１０２】
そこで、図１３（ａ）に示すように、低速走行時には情報表示装置３の表示領域Ａ中の比較的低い位置に自律走行経路５２０を表示し、高速走行になるにしたがって、図１３（ｂ）に示すように、自律走行経路５２０の表示を高い位置に移動させることが好ましい。これにより、搭乗者の視認性を向上できる。
【０１０３】
図１３に示した表示を実現するためには、図５のステップＳ１０７において、画像出力手段８３０が、内部情報取得手段８１０から自車両９００の走行速度の情報を取得し、取得した情報を考慮して表示位置を含めた表示内容を決定すればよい。
【０１０４】
〈第４の実施の形態〉
第４の実施の形態では、自車両９００の車線変更に基づいて表示内容を変える例を示す。移動体システムのハードウェア構成は第１の実施の形態と同様であるが、第４の実施の形態では、自律走行中において、自車両の車線変更が生じると判断した場合に表示内容を変える点が第１の実施の形態と異なっている。
【０１０５】
自律走行経路は外部情報と内部情報により常に更新されているが、更新されるごとに更新箇所の表示内容を変更すると、表示が安定しなくなり、搭乗者に煩わしさを与えるとともに不安感を与えてしまう。しかしながら、車線変更する際は、なぜ車線変更が必要なのかを搭乗者に知らせる必要がある。
【０１０６】
そこで、障害物によって車線変更が生じることを明示するため、障害物を検知して車線変更が生じる場合に、自律走行経路の変更部分を明示する画像に表示内容を変更する。これにより、搭乗者は車線変更が生じる理由が障害物によるものだと認識しやすくなるため、安心感を向上することができる。
【０１０７】
図１４は、第４の実施の形態における表示内容の変更処理のフローチャートである。図１５は、車線変更が生じない場合の表示内容の一例である。図１６〜図１９は、車線変更が生じる場合の表示内容の例である。
【０１０８】
図１４に示すように、ステップＳ３０１で、自律走行制御手段８２０は、内部情報取得手段及び外部情報取得手段から内部情報及び外部情報を取得する。ステップＳ３０２で、自律走行制御手段８２０は、外部情報に基づいて、自車両周囲に障害物があるかどうかを判定する。障害物がある場合はステップＳ３０３に移行し、障害物がない場合は変更処理を終了する。
【０１０９】
ステップＳ３０３で、自律走行制御手段８２０は、検出した障害物及び内部情報に基づいて、自車両の車線変更が必要かどうかを判定する。自車両の車線変更が必要な場合は、ステップＳ３０４に移行する。自車両の車線変更が不要な場合は、変更処理を終了する。なお、車線変更が必要な場合は、例えば、自律走行制御手段８２０は、車線変更信号を画像出力手段８３０に出力する。
【０１１０】
ステップＳ３０４で、画像出力手段８３０は、車線変更することを明示する画像に表示内容を変更する。例えば、変更前は図１５に示すように自律走行経路５２０を離散的な白い丸で表現し、障害物を矢印５３０で示した画像を表示していた場合、変更後は図１６に示すように自律走行経路５２０からの変更部分を黒丸で表現した自律走行経路５２１と、障害物を示す矢印５３０とを含む画像を表示する。
【０１１１】
これにより、障害物によって車線変更が生じることを明示することで、移動体システムが障害物を認識して自律走行経路を生成したことを搭乗者に伝えることが可能となり、搭乗者の安心感が向上する。
【０１１２】
なお、図１６に示すように、色が変化したことを明示するために、一番手前の図形（白丸）は変化させないことが好ましい。又、図１７に示すように障害物を丸表示５６１、自律走行経路５２１を三角で表現し、行き先を三角の頂点で表現してもよい。
【０１１３】
又、図１８に示すように、障害物５１０によって車線変更が生じるとき、後続車等によって車線変更時に一時停止する必要がある場合は、自律走行経路と車線が重なる位置に一時停止を示す横線５８０を表示してもよい。
【０１１４】
更に、車線変更を行う際は、図１９に示すように、画面右上に外部情報に基づいた外部映像６００（例えば、バックカメラから取得したバック映像）を表示することが好ましい。これにより、車線変更時に後ろから後続車が来ていないことを搭乗者に明示し、安心感を向上させることができる。
【０１１５】
〈第５の実施の形態〉
第５の実施の形態では、自車両９００の車線変更に基づいて表示内容の更新頻度を変える例を示す。移動体システムのハードウェア構成は第１の実施の形態と同様であるが、第５の実施の形態では、自律走行中において、自車両の車線変更が生じると判断した場合に表示内容の更新頻度を変える点が第１の実施の形態と異なっている。
【０１１６】
自律走行経路は外部情報と内部情報により常に更新されているが、更新されるごとに表示内容を変更すると、表示が安定しなくなり、搭乗者に煩わしさを与えるとともに不安感を与えてしまう。そこで、更新頻度を０．３〜０．５秒に１回とすることで、表示を安定させることができる。
【０１１７】
しかしながら、歩行者等の障害物が突然現れた場合、自律走行経路はすぐに変更されても表示内容が変更されていない場合、搭乗者にとって大きな不安を与えることになる。そこで、障害物を検知して車線変更が生じる場合は、表示内容の更新頻度を上げることで、障害物を検知してすぐに表示内容が変更されるため、搭乗者により安心感を与えることができる。
【０１１８】
図２０は、第５の実施の形態における表示内容の変更処理のフローチャートである。図２０に示すように、ステップＳ４０１で、自律走行制御手段８２０は、内部情報取得手段及び外部情報取得手段から内部情報及び外部情報を取得する。ステップＳ４０２で、自律走行制御手段８２０は、外部情報に基づいて、自車両周囲に障害物があるかどうかを判定する。障害物がある場合はステップＳ４０３に移行し、障害物がない場合は変更処理を終了する。
【０１１９】
ステップＳ４０３で、自律走行制御手段８２０は、検出した障害物及び内部情報に基づいて、自車両の車線変更が必要かどうかを判定する。自車両の車線変更が必要な場合は、ステップＳ４０４に移行する。自車両の車線変更が不要な場合は、変更処理を終了する。なお、車線変更が必要な場合は、例えば、自律走行制御手段８２０は、車線変更信号を画像出力手段８３０に出力する。
【０１２０】
ステップＳ４０４で、画像出力手段８３０は、表示内容の更新頻度を変更する。例えば、変更前は０．５秒に１回表示内容を更新していたのを、０．１秒に１回に変更する。これにより、障害物によって車線変更が生じた際にすぐに自律走行経路の表示内容に反映されるため、移動体システムが障害物を認識して自律走行経路を生成したことを搭乗者に伝えることが可能となり、搭乗者の安心感が向上する。
【０１２１】
以上、好ましい実施の形態について詳説したが、上述した実施の形態に制限されることはなく、特許請求の範囲に記載された範囲を逸脱することなく、上述した実施の形態に種々の変形及び置換を加えることができる。
【０１２２】
例えば、自律走行経路を示す図形は円や楕円には限定されず、例えば、三角や矢印、円や楕円の一部（円弧状の図形）、連続した線等であってもよい。
【０１２３】
又、ＣＰＵ２１とＣＰＵ２０２の機能の分担は上記の実施の形態の例には限定されず、適宜決定することができる。例えば、ＣＰＵ２１とＣＰＵ２０２の機能をＣＰＵ２１に統合してもよい。すなわち、自律走行等を制御するＣＰＵ２１が画像情報の出力等を制御してもよい。
【符号の説明】
【０１２４】
１  移動体システム
２  電子制御ユニット
３  情報表示装置
１０  光学部
２０  電気部
２１、２０２  ＣＰＵ
２２、２０３  ＲＯＭ
２３、２０４  ＲＡＭ
２４、２０５  Ｉ／Ｆ
２５、２０６  バスライン
１０１  光源部
１０２  光偏向器
１０３  ミラー
１０４  スクリーン
１０５  凹面ミラー
２０１  ＦＰＧＡ
２０７  ＬＤドライバ
２０８  ＭＥＭＳコントローラ
５００  路面
５１０、５５０  障害物
５２０、５２１  自律走行経路
５３０、５６０  矢印
５４０、５７０  破線
５８０  横線
５９０  遷移図形
６００  外部映像
８００  外部情報取得手段
８１０  内部情報取得手段
８２０  自律走行制御手段
８３０  画像出力手段
８４０  画像表示手段
１０１０Ｒ、１０１０Ｇ、１０１０Ｂ  レーザ
１０１１  光路合成部
１０１２  光学系
８２１０  自己位置推定手段
８２２０  経路生成手段
８２３０  障害物位置認識手段
８２４０  移動体制御手段
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１２５】
【特許文献１】特開２０１５−２１９１２８号公報
【図１】
2017211366.tif 000003
【図２】
2017211366.tif 000004
【図３】
2017211366.tif 000005
【図４】
2017211366.tif 000006
【図５】
2017211366.tif 000007
【図６】
2017211366.tif 000008
【図７】
2017211366.tif 000009
【図８】
2017211366.tif 000010
【図９】
2017211366.tif 000011
【図１０】
2017211366.tif 000012
【図１１】
2017211366.tif 000013
【図１２】
2017211366.tif 000014
【図１３】
2017211366.tif 000015
【図１４】
2017211366.tif 000016
【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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