(57)【要約】【課題】対象物をカメラ等で撮影して得られた撮影画像中の対象物画像に対して、作業等の指示を与える指示画像を対象物画像に重畳表示して作業等の指示を与えるシステムにおいて、撮影画像中の対象物画像が移動しても、指示画像を的確に対象物画像に重畳表示できるようにする。【解決手段】対象物を撮影して対象物画像を出力する撮影部２と、撮影部２が出力する対象物画像を表示する画像表示部７と、対象物画像に指示を与えるための指示情報を作成する指示情報作成部４と、画像表示部７に表示された対象物画像に、指示情報作成部４が作成した指示情報に基づく指示画像を重畳して表示させる画像重畳部５と、画像表示部７に表示された対象物画像の移動に対応して指示画像を移動させる指示画像移動部６とを備えた対象物指示システム１。【選択図】図１
2017049680.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を撮影して対象物画像を出力する撮影手段と、
前記撮影手段が出力する対象物画像を表示する画像表示手段と、
前記対象物画像に指示を与えるための指示情報を作成する指示情報作成手段と、
前記画像表示手段に表示された前記対象物画像に、前記指示情報作成手段が作成した前記指示情報に基づく指示画像を重畳して表示させる画像重畳手段と、
前記画像表示手段に表示された前記対象物画像の移動に対応して前記指示画像を移動させる指示画像移動手段と
を備えたことを特徴とする対象物指示システム。
【請求項２】
対象物を撮影して対象物画像を出力する撮影手段と、
前記撮影手段が出力する対象物画像を表示する画像表示手段と、
前記撮影手段が出力する前記対象物画像を送信する画像送信手段と
前記画像送信手段が送信する前記対象物画像を受信する画像受信手段と、
前記画像受信手段が受信した前記対象物画像に指示を与えるための指示情報を作成する指示情報作成手段と、
前記指示情報生成手段が作成した前記指示情報を送信する指示情報送信手段と、
前記指示情報送信手段が送信する前記指示情報を受信する指示情報受信手段と、
前記画像表示手段に表示された前記対象物画像に、前記指示情報受信手段が受信した前記指示情報に基づく指示画像を重畳して表示させる画像重畳手段と、
前記画像表示手段に表示された前記対象物画像の移動に対応して前記指示画像を移動させる指示画像移動手段と
を備えたことを特徴とする対象物指示システム。
【請求項３】
対象物を撮影して対象物画像を出力する撮影手段と、
前記撮影手段が出力する前記対象物画像を送信する第１の画像送信手段と
前記第１の画像送信手段が送信する前記対象物画像を受信する第１の画像受信手段と、
前記第１の画像受信手段が受信した前記対象物画像に指示を与えるための指示情報を作成する指示情報作成手段と、
前記第１の画像受信手段が受信した前記対象物画像に、前記指示情報生成手段が生成した前記指示情報に基づく指示画像を重畳させる画像重畳手段と、
前記第１の画像受信手段が受信した前記対象物画像の移動に対応して前記指示画像を移動させる指示画像移動手段と
前記画像重畳手段が重畳させた前記対象物画像及び前記指示画像を送信する第２の画像送信手段と、
前記第２の画像送信手段が送信した前記対象物画像及び前記指示画像を受信する第２の画像受信手段と、
前記第２の画像受信手段が受信した前記対象物画像及び前記指示画像を表示する画像表示手段と、
を備えたことを特徴とする対象物指示システム。
【請求項４】
前記指示画像移動手段は、前記対象物画像の特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、該特徴点抽出手段が抽出した前記対象物画像の移動前の特徴点と移動後の特徴点を対比する特徴点対比手段と、該特徴点対比手段が対比した前記対象物画像の移動前後の特徴点から前記指示画像の移動量を算出する移動量算出手段とを備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載した対象物指示システム。
【請求項５】
前記撮影手段と前記画像表示手段は、利用者の顔面または頭部に装着されるウェアラブルコンピュータに取付けられていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載した対象物指示システム。
【請求項６】
撮影手段により対象物を撮影して対象物画像を出力し、
前記撮影手段が出力した前記対象物画像を画像表示手段に表示し、
前記撮影手段が出力した前記対象物画像に指示を与えるための指示情報を作成し、
前記画像表示手段に表示された前記対象物画像に、前記指示情報に基づく指示画像を重畳して表示し、
前記画像表示手段に表示された前記対象物画像の移動に対応して前記指示画像を移動させる
ステップを備えたことを特徴とする対象物指示方法。
【請求項７】
撮影手段により対象物を撮影して対象物画像を出力し、
前記撮影手段が出力した前記対象物画像を画像表示手段に表示し、
前記撮影手段が出力する前記対象物画像を画像送信手段により送信し、
前記画像送信手段が送信する前記対象物画像を画像受信手段が受信し、
前記画像受信手段が受信した前記対象物画像に指示を与えるための指示情報を作成し、
前記指示情報を指示情報送信手段により送信し、
前記指示情報送信手段が送信した前記指示情報を指示情報受信手段が受信し、
前記画像表示手段に表示された前記対象物画像に、前記指示情報受信手段が受信した前記指示情報に基づく指示画像を重畳して表示し、
前記画像表示手段に表示された前記対象物画像の移動に対応して前記指示画像を移動させる
ステップを備えたことを特徴とする対象物指示方法。
【請求項８】
撮影手段により対象物を撮影して対象物画像を出力し、
前記撮影手段が出力する前記対象物画像を第１の画像送信手段により送信し、
前記第１の画像送信手段が送信する前記対象物画像を第１の画像受信手段が受信し、
前記第１の画像受信手段が受信した前記対象物画像に指示を与えるための指示情報を作成し、
画像重畳手段が、前記第１の画像受信手段が受信した前記対象物画像に、前記指示情報に基づく指示画像を重畳し、
前記第１の画像受信手段が受信した前記対象物画像の移動に対応して前記指示画像を移動させ、
前記画像重畳手段が重畳した前記対象物画像及び前記指示画像を第２の画像送信手段が送信し、
前記第２の画像送信手段が送信した前記対象物画像及び前記指示画像を第２の画像受信手段が受信し、
前記第２の画像受信手段が受信した前記対象物画像及び前記指示画像を画像表示手段に表示する
ステップを備えたことを特徴とする対象物指示方法。
【請求項９】
前記指示画像を移動させるステップは、前記対象物画像の移動前の特徴点と移動後の特徴点を抽出し、抽出した特徴点を対比し、対比した特徴点に基づいて前記指示画像の移動量を算出するステップとを備えたことを特徴とする請求項６乃至請求項８のいずれかに記載した対象物指示方法。
【請求項１０】
前記撮影手段と前記画像表示手段は、利用者の顔面または頭部に装着されるウェアラブルコンピュータに取付けられていることを特徴とする請求項６乃至請求項９のいずれかに記載した対象物指示方法。
【請求項１１】
請求項６乃至請求項１０のいずれかに記載した対象物指示方法をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物を撮影して得られた画像に対して、指示を与えることができる対象物指示システム、対象物指示方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
作業現場にいる作業者に対して、管理センター等から指示を与える場合、携帯電話等を使用して音声により指示を与えるのが一般的である。
ところが、近年の画像処理技術やコンピュータ・通信技術等の発達により、作業現場において作業等の対象物をカメラで撮影し、得られた対象物の画像を管理センター等に送信し、管理センター側で受信した画像に指示を施し、指示を施した画像を作業者の携帯端末等に送信することにより指示を与えることも行われるようになった。
例えば、特開２００７−７２７３３号公報（特許文献１）には、ビデオカメラで作業対象を撮影し、撮影された撮影画像の情報を遠隔端末に送信し、遠隔端末でなされた撮影画像に基づく指示に応じたアノテーション画像がプロジェクタから作業対象に投影されると共に、上記撮影画像の情報は作業者が所有する携帯端末にも送信され、大型装置や生産設備などに対する作業を遠隔地から支援する遠隔支援システムが開示されている。
また、最近では、身につけて持ち歩くことができるコンピュータ、いわゆるウエアラブルコンピュータが普及し始めているが、このウエアラブルコンピュータの中には、カメラを搭載したヘッドマウントディスプレイ、あるいは、スマートグラスと呼ばれるメガネ型コンピュータがある。
そして、このヘッドマウントディスプレイやスマートグラス等のウエアラブルコンピュータを利用した作業指示も提案されている。
例えば、特開２０１３−１６０２０号公報（特許文献２）には、作業者がヘッドマウントディスプレイ装置を装着し、このヘッドマウントディスプレイ装置に搭載されたカメラが撮影した作業者の視線方向の撮影画像に、指示ポインタ画像を重畳した指示画像をヘッドマウントディスプレイ装置に表示し、作業者に指示を与える作業支援システムが開示されている。
【０００３】
しかしながら、特許文献１の遠隔支援システムにおいては、カメラで撮影した撮影画像に基づく指示に応じたアノテーション画像が作業対象に投影され後に、作業対象が移動した場合、作業対象とアノテーション画像の相対位置がずれ、アノテーション画像による指示が的確に行えないという問題がある。
また、特許文献２の作業支援システムにおいても、撮影画像に指示ポインタ画像を重畳した指示画像をヘッドマウントディスプレイ装置に表示した後、撮影画像中の対象物が移動したり、カメラ自体が移動した場合、指示画像中の対象物だけが移動して指示ポインタ画像は移動しないため、両者の相対位置がずれ、指示ポインタ画像による指示が的確に行えないという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−７２７３３号公報
【特許文献２】特開２０１３−１６０２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、対象物をカメラ等で撮影して得られた撮影画像中の対象物画像に対して、作業等の指示を与える指示画像を対象物画像に重畳表示して作業等の指示を与えるシステムにおいて、撮影画像中の対象物画像が移動しても、指示画像を的確に対象物画像に重畳表示できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、対象物を撮影して対象物画像を出力する撮影手段と、前記撮影手段が出力する対象物画像を表示する画像表示手段と、前記対象物画像に指示を与えるための指示情報を作成する指示情報作成手段と、前記画像表示手段に表示された前記対象物画像に、前記指示情報作成手段が作成した前記指示情報に基づく指示画像を重畳して表示させる画像重畳手段と、前記画像表示手段に表示された前記対象物画像の移動に対応して前記指示画像を移動させる指示画像移動手段とを備えた対象物指示システムを提供して、上記課題を解決するものである。
【０００７】
本発明は、対象物を撮影して対象物画像を出力する撮影手段と、前記撮影手段が出力する対象物画像を表示する画像表示手段と、前記撮影手段が出力する前記対象物画像を送信する画像送信手段と、前記画像送信手段が送信する前記対象物画像を受信する画像受信手段と、前記画像受信手段が受信した前記対象物画像に指示を与えるための指示情報を作成する指示情報作成手段と、前記指示情報生成手段が作成した前記指示情報を送信する指示情報送信手段と、前記指示情報送信手段が送信する前記指示情報を受信する指示情報受信手段と、前記画像表示手段に表示された前記対象物画像に、前記指示情報受信手段が受信した前記指示情報に基づく指示画像を重畳して表示させる画像重畳手段と、前記画像表示手段に表示された前記対象物画像の移動に対応して前記指示画像を移動させる指示画像移動手段とを備えた対象物指示システムを提供して、上記課題を解決するものである。
【０００８】
本発明は、対象物を撮影して対象物画像を出力する撮影手段と、前記撮影手段が出力する前記対象物画像を送信する第１の画像送信手段と、前記第１の画像送信手段が送信する前記対象物画像を受信する第１の画像受信手段と、前記第１の画像受信手段が受信した前記対象物画像に指示を与えるための指示情報を作成する指示情報作成手段と、前記第１の画像受信手段が受信した前記対象物画像に、前記指示情報生成手段が作成した前記指示情報に基づく指示画像を重畳させる画像重畳手段と、前記第１の画像受信手段が受信した前記対象物画像の移動に対応して前記指示画像を移動させる指示画像移動手段と、前記画像重畳手段が重畳させた前記対象物画像及び前記指示画像を送信する第２の画像送信手段と、  前記第２の画像送信手段が送信した前記対象物画像及び前記指示画像を受信する第２の画像受信手段と、前記第２の画像受信手段が受信した前記対象物画像及び前記指示画像を表示する画像表示手段とを備えた対象物指示システムを提供して、上記課題を解決するものである。
【０００９】
本発明は、前記指示画像移動手段は、前記対象物画像の特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、該特徴点抽出手段が抽出した前記対象物画像の移動前の特徴点と移動後の特徴点を対比する特徴点対比手段と、該特徴点対比手段が対比した前記対象物画像の移動前後の特徴点から前記指示画像の移動量を算出する移動量算出手段とを備えた対象物指示システムを提供して、上記課題を解決するものである。
【００１０】
本発明は、前記撮影手段と前記画像表示手段は、装着者の顔面または頭部に装着されるウェアラブルコンピュータに取付けられている対象物指示システムを提供して、上記課題を解決するものである。
【００１１】
本発明は、撮影手段により対象物を撮影して対象物画像を出力し、前記撮影手段が出力した前記対象物画像を画像表示手段に表示し、前記撮影手段が出力した前記対象物画像に指示を与えるための指示情報を作成し、前記画像表示手段に表示された前記対象物画像に、前記指示情報に基づく指示画像を重畳して表示し、前記画像表示手段に表示された前記対象物画像の移動に対応して前記指示画像を移動させるステップを備えた対象物指示方法を提供して、上記課題を解決するものである。
【００１２】
本発明は、撮影手段により対象物を撮影して対象物画像を出力し、前記撮影手段が出力した前記対象物画像を画像表示手段に表示し、前記撮影手段が出力する前記対象物画像を画像送信手段により送信し、前記画像送信手段が送信する前記対象物画像を画像受信手段が受信し、前記画像受信手段が受信した前記対象物画像に指示を与えるための指示情報を作成し、前記指示情報を指示情報送信手段により送信し、前記指示情報送信手段が送信した前記指示情報を指示情報受信手段が受信し、前記画像表示手段に表示された前記対象物画像に、前記指示情報受信手段が受信した前記指示情報に基づく指示画像を重畳して表示し、前記画像表示手段に表示された前記対象物画像の移動に対応して前記指示画像を移動させるステップを備えた対象物指示方法を提供して、上記課題を解決するものである。
【００１３】
本発明は、撮影手段により対象物を撮影して対象物画像を出力し、前記撮影手段が出力する前記対象物画像を第１の画像送信手段により送信し、前記第１の画像送信手段が送信する前記対象物画像を第１の画像受信手段が受信し、前記第１の画像受信手段が受信した前記対象物画像に指示を与えるための指示情報を作成し、画像重畳手段が、前記第１の画像受信手段が受信した前記対象物画像に、前記指示情報に基づく指示画像を重畳し、前記第１の画像受信手段が受信した前記対象物画像の移動に対応して前記指示画像を移動させ、  前記画像重畳手段が重畳した前記対象物画像及び前記指示画像を第２の画像送信手段が送信し、前記第２の画像送信手段が送信した前記対象物画像及び前記指示画像を第２の画像受信手段が受信し、前記第２の画像受信手段が受信した前記対象物画像及び前記指示画像を画像表示手段に表示するステップを備えた対象物指示方法を提供して、上記課題を解決するものである。
【００１４】
本発明は、前記指示画像を移動させるステップは、前記対象物画像の移動前の特徴点と移動後の特徴点を抽出し、抽出した特徴点を対比し、対比した特徴点に基づいて前記指示画像の移動量を算出するステップとを備えた対象物指示方法を提供して、上記課題を解決するものである。
【００１５】
本発明は、前記撮影手段と前記画像表示手段は、装着者の顔面または頭部に装着されるウェアラブルコンピュータに取付けられている対象物指示方法を提供して、上記課題を解決するものである。
【００１６】
本発明は、上記対象物指示方法をコンピュータに実行させるプログラムを提供して、上記課題を解決するものである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の対象物指示システムにおいては、撮影手段により対象物が撮影されて対象物画像が出力され、出力された対象物画像は画像表示手段に表示され、指示情報作成手段により前記対象物画像に指示を与えるための指示情報が作成され、画像重畳手段により、前記画像表示手段に表示された前記対象物画像に、前記指示情報作成手段が作成した前記指示情報に基づく指示画像が重畳して表示され、指示画像移動手段により前記画像表示手段に表示された前記対象物画像の移動に対応して前記指示画像が移動されるため、対象物画像が移動しても、指示画像が的確に対象物画像に重畳表示され、的確な指示ができるという効果を奏する。
【００１８】
本発明の対象物指示システムにおいては、撮影手段により対象物が撮影されて対象物画像が出力され、出力された対象物画像は、画像表示手段に表示されると共に画像送信手段により送信されて画像受信手段に受信され、指示情報作成手段により受信した前記対象物画像に指示を与えるための指示情報が作成され、作成された指示情報は指示情報送信手段により送信されて指示情報受信手段により受信され、画像重畳手段により、前記画像表示手段に表示された前記対象物画像に、前記指示情報受信手段が受信した前記指示情報に基づく指示画像が重畳して表示され、指示画像移動手段により前記画像表示手段に表示された前記対象物画像の移動に対応して前記指示画像が移動されるため、対象物画像が移動しても、指示画像が的確に対象物画像に重畳表示され、的確な指示ができるという効果を奏する。
【００１９】
本発明の対象物指示システムにおいては、撮影手段により対象物が撮影されて対象物画像が出力され、出力された対象物画像は第１の画像送信手段により送信されて第１の画像受信手段に受信され、指示情報作成手段により、受信した前記対象物画像に指示を与えるための指示情報が作成され、画像重畳手段により、前記第１の画像受信手段が受信した前記対象物画像に、前記指示情報生成手段が作成した前記指示情報に基づく指示画像が重畳され、指示画像移動手段により、前記第１の画像受信手段が受信した前記対象物画像の移動に対応して前記指示画像が移動され、第２の画像送信手段により、前記画像重畳手段が重畳させた前記対象物画像及び前記指示画像を送信されて、第２の画像受信手段により受信され、画像表示手段により受信された前記対象物画像及び前記指示画像が表示されるため、対象物画像が移動しても、指示画像が的確に対象物画像に重畳表示され、的確な指示ができるという効果を奏する。
【００２０】
本発明の対象物指示システムの前記指示画像移動手段においては、特徴点抽出手段により前記対象物画像の特徴点を抽出され、抽出された前記対象物画像の移動前の特徴点と移動後の特徴点が特徴点対比手段により対比され、対比された前記対象物画像の移動前後の特徴点から移動量算出手段により前記指示画像の移動量が算出されるため、さらに、指示画像がより的確に対象物画像に重畳表示されるという効果を奏する。
【００２１】
本発明の対象物指示システムにおいては、前記撮影手段と前記画像表示手段は、装着者の顔面または頭部に装着されるウェアラブルコンピュータに取付けられているため、さらに、対象物画像をより的確に表示できるという効果を奏する。
【００２２】
本発明の対象物指示方法は、撮影手段により対象物を撮影して対象物画像を出力し、出力した前記対象物画像を画像表示手段に表示し、前記撮影手段が出力した前記対象物画像に指示を与えるための指示情報を作成し、前記画像表示手段に表示された前記対象物画像に、前記指示情報に基づく指示画像を重畳して表示し、前記画像表示手段に表示された前記対象物画像の移動に対応して前記指示画像を移動させるため、対象物画像が移動しても、指示画像が的確に対象物画像に重畳表示され、的確な指示ができるという効果を奏する。
【００２３】
本発明の対象物指示方法は、撮影手段により対象物を撮影して対象物画像を出力し、出力した前記対象物画像を画像表示手段に表示し、前記撮影手段が出力する前記対象物画像を画像送信手段により送信し、これを画像受信手段が受信し、受信した前記対象物画像に指示を与えるための指示情報を作成し、作成された指示情報を指示情報送信手段により送信し、これを指示情報受信手段が受信し、前記画像表示手段に表示された前記対象物画像に、前記指示情報受信手段が受信した前記指示情報に基づく指示画像を重畳して表示し、表示された前記対象物画像の移動に対応して前記指示画像を移動させるため、対象物画像が移動しても、指示画像が的確に対象物画像に重畳表示され、的確な指示ができるという効果を奏する。
という効果を奏する。
【００２４】
本発明の対象物指示方法は、撮影手段により対象物を撮影して対象物画像を出力し、出力した前記対象物画像を第１の画像送信手段により送信し、これを第１の画像受信手段が受信し、受信した前記対象物画像に指示を与えるための指示情報を作成し、画像重畳手段が、前記第１の画像受信手段が受信した前記対象物画像に、前記指示情報に基づく指示画像を重畳し、前記第１の画像受信手段が受信した前記対象物画像の移動に対応して前記指示画像を移動させ、前記画像重畳手段が重畳した前記対象物画像及び前記指示画像を第２の画像送信手段が送信し、これを第２の画像受信手段が受信し、受信した前記対象物画像及び前記指示画像を画像表示手段に表示するため、対象物画像が移動しても、指示画像が的確に対象物画像に重畳表示され、的確な指示ができるという効果を奏する。
という効果を奏する。
【００２５】
本発明の対象物指示方法おける前記指示画像を移動させるステップは、前記対象物画像の移動前の特徴点と移動後の特徴点を抽出し、抽出した特徴点を対比し、対比した特徴点に基づいて前記指示画像の移動量を算出するステップを備えているため、さらに、指示画像がより的確に対象物画像に重畳表示されるという効果を奏する。
【００２６】
本発明の対象物指示方法においては、装着者の顔面または頭部に装着されるウェアラブルコンピュータに取付けられているため、さらに、対象物画像をより的確に表示できるという効果を奏する。
【００２７】
本発明のプログラムは、前記対象物指示方法と同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の対象物指示システムの一実施形態の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す対象物指示システムの具体的構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図２のスマートグラス２０の外観を示す外観図である。
【図４】図１に示す対象物指示システムの具体的構成の他の例を示すブロック図である。
【図５】撮影部２（カメラ２２、６２）が撮影し、画像取得部３（２３、６３）に取り込まれた対象物画像とそれに重畳する指示画像の具体例を説明するための説明図である。
【図６】指示画像移動部６（２６、７６）の主要な構成を示すブロック図である。
【図７】図５に示す対象物画像ＴＧについて、現時点の時刻ｔにおいて特徴点抽出部９０が抽出した指示画像ＳＧの内部とその外部周辺領域における特徴点を説明した説明図ある。
【図８】現在点から一定時間（ｄｔ）経過後の時刻（ｔ＋ｄｔ）において、特徴点抽出部９０が抽出した指示画像ＳＧの内部とその外部周辺領域における特徴点を説明した説明図ある。
【図９】特徴点抽出部９０が抽出した特徴点ＰＡ１〜ＰＡ８についての特徴量とその座標を示した説明図である。
【図１０】特徴点抽出部９０が抽出した特徴点ＰＢ１〜ＰＢ８についての特徴量とその座標を示した説明図である。
【図１１】対象物画像ＴＧが移動する前のある時刻ｔと、それから一定時間（ｄｔ）経過して対象物画像ＴＧが移動した後の時刻（ｔ＋ｄｔ）における対象物画像ＴＧと指示画像ＳＧを示した説明図である。
【図１２】対象物指示システム１０（５０）において、対象物画像と指示画像を場所案内に利用した例を説明するもので、対象物画像と指示画像の移動前の状態を表した説明図である。
【図１３】対象物指示システム１０（５０）において、対象物画像と指示画像を場所案内に利用した例を説明するもので、対象物画像と指示画像の移動後の状態を表した説明図である。
【図１４】対象物指示システム１の動作を示すフローチャートである。
【図１５】対象物指示システム１の指示画像移動部６の動作を示すフローチャートである。
【図１６】対象物指示システム１０の動作を示すフローチャートである。
【図１７】対象物指示システム５０の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
［対象物指示システムの概略構成］
図１は、本発明の対象物指示システムの一実施形態の概略構成を示すブロック図である。図において、１は対象物指示システム、２は撮影部、３は画像取得部、４は指示情報作成部、５は画像重畳部、６は指示画像移動部、７は画像表示部である。
図に示すように、対象物指示システム１は、撮影部２、画像取得部３、指示情報作成部４、画像重畳部５、指示画像移動部６、画像表示部７等から構成される。
撮影部２は、作業者（装着者）が装着するスマートグラス等のウェアラブルコンピュータに取り付けられたカメラ等により構成され、作業者の視界に入っている作業の対象物を撮影し、撮影した対象物画像を出力する。
画像取得部３は、撮影部２が撮影して出力した対象物及びその周辺の画像を取り込み、対象物画像（対象物の背景画像を含む）として一時的に保存した後、保存した対象物画像を出力する。
指示情報作成部４は、画像取得部３から送られてくる対象物画像に対して、作業者とは別のオペレータが作業場所から離れた位置にある管理センター等で行った指示情報、例えば、対象物の作業箇所を囲む円形枠等の指示画像の情報を作成し、作成した指示情報を出力する。
画像重畳部５は、画像取得部３から送られて対象物画像に対して、指示情報作成部４から送られてくる指示情報に基づく指示画像、例えば、対象物の作業箇所を囲む円形枠等の指示画像を重畳し、重畳した画像を出力するが、指示情報作成部４からの指示画像がない場合は、対象物画像のみを出力する。
指示画像移動部６は、画像重畳部５が重畳した対象物画像と指示画像に対して、対象物画像の移動に対応させて指示画像を移動させる。
画像表示部７は、画像重畳部５から送られてくる重畳した対象物画像と指示画像を表示し、画像重畳部５から対象物画像のみが送られてきた場合は、対象物画像のみを表示する。
【００３０】
［対象物指示システムの具体的構成］
図２は、図１に示す対象物指示システムの具体的構成の一例を示すブロック図であり、図において、１０は対象物指示システム、２０はウェアラブルコンピュータの一種であるスマートグラス、２１は制御部、２２はカメラ、２３は画像取得部、２４は指示情報取得部、２５は画像重畳部、２６は指示画像移動部、２７は画像表示部、２８は送信部、２９は受信部、３０はサーバー、３３は画像取得部、３４は指示情報作成部、３８は送信部、３９は受信部、４０、４１はインターネット等の通信回線である。
図２に示すように、対象物指示システム１０は、スマートグラス２０とこれに通信回線４０、４１を介して接続されたサーバー３０とから構成される。
以下対象物指示システムの具体的構成について説明する。
【００３１】
［スマートグラス２０］
図３は、図２のスマートグラス２０の外観を示す外観図である。図中、２０１は装着部、２０２はフレーム、２０３はレンズ部である。スマートグラス２０は、メガネ型の装着部２０１とこれに内蔵されたコントローラー（図示せず）からなり、コントローラーには、制御部２１が設けられている。
装着部２０１は、フレーム２０２と一対のレンズ部２０３からなり、フレーム２０２にはカメラ２２が搭載され、レンズ部２０３には画像表示部２７が取り付けられている。この装着部２０１は、装着者である作業者の顔面にメガネと同様にして装着される。
カメラ２２は、スマートグラス２０のフレーム２０２の右側のレンズ部２０３の近傍に取付けられ、スマートグラス２０（装着部２０１）を装着した作業者の前方に存在する作業の対象物を撮影し、撮影した対象物画像を出力する。
画像表示部２７は、スマートグラス２０のレンズ部２０３の上部に設けられ、カメラ２２が撮影して出力した対象物画像や、画像重畳部２５から送られてくる重畳した対象物画像と指示画像等を投影表示する。
なお、コントローラーはメガネ型の装着部２０１に内蔵せず、これと別体のものとしてもよい。
【００３２】
［制御部２１］
制御部２１は、画像取得部２３、指示情報取得部２４、画像重畳部２５、指示画像移動部２６、送信部２８、受信部２９等から構成される。
画像取得部２３は、カメラ２２が撮影して出力した対象物及びその周辺の画像を取り込み、対象物画像（対象物の背景画像を含む）として一時的に保存した後、保存した対象物画像を出力する。
指示情報取得部２４は、受信部２９が受信した指示情報（サーバー３０の指示情報作成部３４が作成した指示情報）を一時的に保存した後、保存した指示情報を出力する。
画像重畳部２５は、対象物指示システム１の画像重畳部５と同様の機能を有する。すなわち、画像重畳部２５は、画像取得部２３から送られて対象物画像に対して、指示情報取得部２４から送られてくる指示情報に基づく指示画像、例えば、対象物の作業箇所を囲む円形枠等の指示画像を重畳し、重畳した画像を出力するが、指示情報取得部２４からの指示画像がない場合は、対象物画像のみを出力する。
指示画像移動部２６は、対象物指示システム１の指示画像移動部６と同様の機能を有する。すなわち、指示画像移動部２６は、画像重畳部２５が重畳した対象物画像と指示画像に対して、対象物画像の移動に対応させて指示画像を移動させる。
送信部２８は、画像取得部２３が出力する対象物画像を通信回線４０を介してサーバー３０に送信する。
受信部２９は、サーバー３０から通信回線４１を介して送られてきた指示情報を受信する。
【００３３】
［サーバー３０］
サーバー３０は、作業者が作業する作業現場から遠く離れた管理センター等に設置される。そして、サーバー３０は、画像取得部３３、指示情報作成部３４、送信部３８、受信部３９等から構成される。
受信部３９は、スマートグラス２０の送信部２８から通信回線４０を介して送られてきた対象物画像を受信する。
画像取得部３３は、受信部３９が受信した対象物画像を一時的に保存した後、保存した対象物画像を出力する。
指示画像作成部３４は、対象物指示システム１の指示画像作成部４と同様の機能を有する。すなわち、画像取得部３３から送られてくる対象物画像に対して、管理センター等のオペレータが行った指示情報、例えば、対象物の作業箇所を囲む円形枠等の指示画像の情報を作成し、作成した指示情報を出力する。
送信部３８は、指示画像作成部３４が出力する指示情報を通信回線４１を介してスマートグラス２０に送信する。
【００３４】
［対象物指示システムの具体的構成の他の例］
図４は、図１に示す対象物指示システムの具体的構成の他の例を示すブロック図であり、図において、５０は対象物指示システム、６０はスマートグラス、６１は制御部、６２はカメラ、６３、６５は画像取得部、６７は画像表示部、６８は送信部、６９は受信部、７０はサーバー、７３は画像取得部、７４は指示情報作成部、７５は画像重畳部、７６は指示画像移動部、７８は送信部、７９は受信部、８０、８１はインターネット等の通信回線である。
図４に示すように、対象物指示システム５０は、スマートグラス６０とこれに通信回線８０、８１を介して接続されたサーバー７０とから構成される。
【００３５】
［スマートグラス６０］
スマートグラス６０は、図３のスマートグラス２０と同じ外観構成を備え、カメラ６２、画像表示部６７は、スマートグラス２０のカメラ２２、画像表示部２７と同じ機能を有しているが、コントローラーに設けられた制御部６１の構成は、スマートグラス２０の制御部２１の構成と異なっている。
すなわち、制御部６１は、画像取得部６３、６５、送信部６８、受信部６９等のみから構成される。
画像取得部６３は、スマートグラス２０の画像取得部２３と同じ機能を有する。すなわち、画像取得部６３は、カメラ６２が撮影して出力した対象物及びその周辺の画像を取り込み、対象物画像（対象物の背景画像を含む）として一時的に保存した後、保存した対象物画像を出力する。
画像取得部６３は、サーバー７０から通信回線８１を介して送られ受信部６９がした画像（対象物画像、対象物画像と指示画像を重畳した画像）を一時的に保存した後、保存した画像を出力する。
送信部６８は、画像取得部６３が出力する対象物画像を通信回線８０を介してサーバー７０に送信する。
受信部６９は、サーバー７０から通信回線８１を介して送られてきた画像（対象物画像、対象物画像と指示画像を重畳した画像）を受信する。
【００３６】
［サーバー７０］
サーバー７０は、対象物指示システム１０のサーバー３０と同様に作業者が作業する作業現場から遠く離れた管理センター等に設置されるが、その構成はサーバー３０の構成とは異なる。すなわち、サーバー７０は、サーバー３０と同様に、画像取得部７３、指示情報作成部７４、送信部７８、受信部７９等を備え、さらに、画像重畳部７５、指示画像移動部７６を備えている。
受信部７９は、スマートグラス６０の送信部６８から通信回線８０を介して送られてきた対象物画像を受信する。
画像取得部７３は、受信部７９が受信した対象物画像を一時的に保存した後、保存した対象物画像を出力する。
指示画像作成部７４は、対象物指示システム１の指示画像作成部４と同様の機能を有する。すなわち、画像取得部７３から送られてくる対象物画像に対して、管理センター等のオペレータが行った指示情報、例えば、対象物の作業箇所を囲む円形枠等の指示画像の情報を作成し、作成した指示情報を出力する。
画像重畳部７５は、対象物指示システム１の画像重畳部５や対象物指示システム１０の画像重畳部２５と同様の機能を有する。すなわち、画像重畳部７５は、画像取得部７３から送られて対象物画像に対して、指示情報取得部７４から送られてくる指示情報に基づく指示画像、例えば、対象物の作業箇所を囲む円形枠等の指示画像を重畳し、重畳した画像を出力するが、指示情報取得部７４からの指示画像がない場合は、対象物画像のみを出力する。
送信部７８は、画像重畳部７５が出力する対象物画像、対象物画像と指示画像を重畳した画像を通信回線８１を介してスマートグラス６０に送信する。
【００３７】
［指示情報作成部４（３４、７４）と画像重畳部５（２５、７５）］
図５は、撮影部２（カメラ２２、６２）が撮影し、画像取得部３（２３、６３）に取り込まれた対象物画像とそれに重畳する指示画像の具体例を説明するための説明図であり、図において、ＴＧは対象物画像、ＳＧは指示画像、ＣＧは対象物画像ＴＧに指示画像ＳＧを重畳した重畳画像である。
以下図５に基づいて、指示情報作成部４（３４、７４）と画像重畳部５（２５、７５）の機能について具体的に説明する。
画像取得部３（２３、６３）に取り込まれた対象物画像ＴＧが図５（ａ）に示すような自動車の画像（背景画像を含む）であるとすると、対象物画像ＴＧがディスプレイ（図示せず）に表示され、これに対してオペレータが作業の箇所を示す情報（例えば、作業箇所囲む円形の枠の情報）を入力する。指示情報作成部４（３４、７４）は、オペレータが入力した情報に基づき指示情報（例えば、作業箇所囲む円形の枠の中心と直径）を作成し、この指示情報に基づいて、図５（ａ）に示すような指示画像ＳＧが生成され、指示画像ＳＧは画像重畳部５（２５、７５）に送られる。
画像重畳部５（２５、７５）は、画像取得部３（２３、６３）から送られてくる対象物画像ＴＧに指示画像ＳＧを重畳した重畳画像ＣＧを作成し、作成した重畳画像ＣＧを出力する。この場合、画像重畳部５（２５、７５）に対象物画像ＴＧのみが送られ、指示画像ＳＧが送られない場合は、画像重畳部５（２５、７５）は対象物画像ＴＧのみを出力する。
【００３８】
［指示画像移動部６（２６、７６）］
図６は、指示画像移動部６（２６、７６）の主要な構成を示すブロック図であり、図において、９０は特徴点抽出部、９１は特徴点対比部、９２は移動量算出部である。
以下、指示画像移動部６（２６、７６）の構成及び機能について説明する。
図６に示すように、指示画像移動部６（２６、７６）は、特徴点抽出部９０、特徴点対比部９１、移動量算出部９２を備えている。
特徴点抽出部９０は、対象物画像について指示画像の内部とその外部周辺領域における特徴点を一定時間毎に抽出する。
特徴点対比部９１は、特徴点抽出部９０が抽出したある時点（時刻ｔ）での各特徴点の特徴量と、一定時間（ｄｔ）経過後の時点（時刻ｔ＋ｄｔ）での各特徴点の特徴量を対比し、特徴点の対応付けを行う。
移動量算出部９２は、特徴点対比部９１により対応付けられた特徴点の位置に変化があれば、対象物画像が移動したとして、対象物画像の移動量（移動方向を含む）を算出する。
そして、指示画像移動部６（２６、７６）は、移動量算出部９２が算出した移動量に基づいて指示画像を移動させる。
なお、特徴点抽出部９０による特徴点の抽出は、対象物画像の一部ではなく対象物画像の全体について行ってもよい。
【００３９】
［特徴点抽出部９０］
図７は、図５に示す対象物画像ＴＧについて、現時点の時刻ｔにおいて特徴点抽出部９０が抽出した指示画像ＳＧの内部とその外部周辺領域における特徴点を説明した説明図あり、図８は、現在点から一定時間（ｄｔ）経過後の時刻（ｔ＋ｄｔ）において、特徴点抽出部９０が抽出した指示画像ＳＧの内部とその外部周辺領域における特徴点を説明した説明図あり、図において、ＰＡ１〜ＰＡ８、ＰＢ１〜ＰＢ８は特徴点、ＧＭは画像表示部の画面、Ｑは原点となる画面ＧＭの左上隅の点である。
以下図に基づいて特徴点抽出部９０が行う特徴点の抽出について説明する。
特徴点抽出部９０は、対象物画像ＴＧのうち、指示画像ＳＧの内部とその外部周辺領域の画像について、Scale-Invariant Feature Transform（SIFT）やSpeeded Up Robust Features（SURF）等の特徴量（局所特徴量）に基づく特徴点検出法により、画像中の濃淡の変化が大きい特徴点を検出する。
そして、図７には、現時点において特徴点抽出部９０が抽出した特徴点ＰＡ１〜ＰＡ８が示され、図８には、その一定時間経過後において特徴点抽出部９０が抽出した特徴点ＰＢ１〜ＰＢ８が示されている。
【００４０】
［特徴点対比部９１］
図９は、特徴点抽出部９０が抽出した特徴点ＰＡ１〜ＰＡ８についての特徴量とその座標を示した説明図であり、図１０は、特徴点抽出部９０が抽出した特徴点ＰＢ１〜ＰＢ８についての特徴量とその座標を示した説明図である。
以下図に基づいて特徴点対比部９１が行う特徴点の対応付けについて説明する。
特徴点抽出部９０が抽出した特徴点ＰＡ１〜ＰＡ８についての特徴量（局所特徴量）は、図９に示すように、例えば、特徴点周辺の４×４の矩形領域が持つ輝度勾配の情報から生成される１２８次元のヒストグラムで表される。
この場合、特徴点ＰＡ１〜ＰＡ８の座標は、画面ＧＭの左上隅の点を原点Ｑとして、（ＸＡ１，ＹＡ１）〜（ＸＡ８，ＹＡ８）で表される。
また、特徴点抽出部９０が抽出した特徴点ＰＢ１〜ＰＢ８についての特徴量（局所特徴量）も、図１０に示すように、図９と同様の１２８次元のヒストグラムで表され、その座標は、（ＸＢ１，ＹＢ１）〜（ＸＢ８，ＹＢ８）で表される。
そして、特徴点対比部９１は、特徴点ＰＡ１〜ＰＡ８の特徴量と特徴点ＰＡ１〜ＰＡ８の特徴量を対比し、特徴量が同じか最も近似している特徴点同士を対応付ける。
本例（図７〜図１０）では、特徴点対比部９１は、特徴点ＰＡ１と特徴点ＰＢ１、特徴点ＰＡ２と特徴点ＰＢ２、特徴点ＰＡ３と特徴点ＰＢ３、特徴点ＰＡ４と特徴点ＰＢ４、特徴点ＰＡ５と特徴点ＰＢ５、特徴点ＰＡ６と特徴点ＰＢ６、特徴点ＰＡ７と特徴点ＰＢ７、特徴点ＰＡ８と特徴点ＰＢ８を対応付ける。
【００４１】
［移動量算出部９２］
移動量算出部９２は、特徴点対比部９１が対応付けた特徴点から対象物画像ＴＧのＸ軸方向とＹ軸方向の移動量を算出する。
具体的には、移動量算出部９２は、対応付けたられた各特徴点の座標に変化があれば、そのＸ座標の差、Ｙ座標の差を求め、その平均をとることにより、Ｘ軸方向の移動量ＤＸとＹ軸方向の移動量ＤＹを算出する。例えば、特徴点ＰＡ１とこれに対応する特徴点ＰＢ１のＸ座標の差は（ＸＢ１−ＸＡ１）となり、Ｙ座標の差は（ＹＢ１−ＹＡ１）となる。
そして、指示画像移動部６（２６、７６）は、移動量算出部９２が算出したＸ軸方向の移動量ＤＸとＹ軸方向の移動量ＤＹに基づいて、指示画像ＳＧを移動させる。
【００４２】
［指示画像ＳＧの移動］
図１１は、対象物画像ＴＧが移動する前のある時刻ｔと、それから一定時間（ｄｔ）経過して対象物画像ＴＧが移動した後の時刻（ｔ＋ｄｔ）における対象物画像ＴＧと指示画像ＳＧを示した説明図であり、ある時刻ｔ（移動前）における対象物画像ＴＧと指示画像ＳＧを破線で表し、それから一定時間（ｄｔ）経過後の時刻（ｔ＋ｄｔ）（移動後）における対象物画像ＴＧと指示画像ＳＧを実線で表している。
以下、図に基づいて、指示画像移動部６（２６、７６）による指示画像ＳＧの移動について説明する。
まず、指示画像移動部６（２６、７６）は、ある時刻ｔ（対象物画像ＴＧの移動前）における指示画像ＳＧの中心点ＲＡの座標（ＸＲＡ，ＹＲＡ）を求める。次いで、指示画像移動部６（２６、７６）は、中心点ＲＡの座標（ＸＲＡ，ＹＲＡ）に、移動量算出部９２が算出したＸ軸方向の移動量ＤＸとＹ軸方向の移動量ＤＹを加えた点ＲＢの座標（ＸＲＢ，ＹＲＢ）を求める。
この場合、ＸＲＢ＝ＸＲＡ＋ＤＸ、ＹＲＢ＝ＹＲＡ＋ＤＹ  となる。
そして、指示画像移動部６（２６、７６）は、点ＲＢを時刻（ｔ＋ｄｔ）（対象物画像ＴＧの移動後）における指示画像ＳＧの中心として、指示画像ＳＧを移動させる。
これにより、対象物画像ＴＧが移動する前のある時刻ｔにおける対象物画像ＴＧと指示画像ＳＧの相対位置と、それから一定時間（ｄｔ）経過して対象物画像ＴＧが移動した後の時刻（ｔ＋ｄｔ）における対象物画像ＴＧと指示画像ＳＧの相対位置は同じとなり、対象物画像ＴＧに移動に対応して指示画像ＳＧが移動したこととなる。
【００４３】
［対象物画像等の他の例］
図１２、図１３は、対象物指示システム１０（５０）において、対象物画像と指示画像を場所案内に利用した例を説明する説明図であり、図において、ｔｇ１、対象画像ＴＧの中の建物画像である。
図１２に示すように、装着者（利用者）が装着したスマートグラス２０（６０）に取付けをカメラ２２（６２）により撮影された対象物画像ＴＧが画像表示部２７（６７）の画面ＧＭに表示されている。対象物画像ＴＧは、自動車が走っている中央の道路を挟んで両側に建物が並んでいる状態の画像となっている。
今、画面ＧＭに表示された対象物画像ＴＧに対して、建物画像ｔｇ１が案内する建物の画像であるとして、指示画像ＳＧが建物画像ｔｇ１に重畳表示されている。
図１３は、一定時間経過後、装着者が顔を動かすことによるカメラ２２（６２）の移動により、対象物画像ＴＧが画面ＧＭに対して移動した状態を示している。図においては、移動前の対象物画像ＴＧと指示画像ＳＧを破線で示している。
このとき、指示画像移動部２６（７６）が、対象物画像ＴＧ中の指示画像ＳＧの周辺部分の画像について、特徴量と位置（座標）で特定される特徴点を、一定時間経過前後において抽出し、抽出した特徴点同士を対比してその対応付けを行い、対象物画像ＴＧの移動量を算出し、算出した移動量に基づいて指示画像ＳＧを移動させる。
これにより、図１３に示すように、建物画像ｔｇ１の移動に対応して指示画像ＳＧも移動し、建物画像ｔｇ１で示される建物を装着者(利用者)に案内することができる。
【００４４】
次に、対象物指示システム１、１０、５０の動作について説明する。
［対象物指示システム１の動作］
図１４は、対象物指示システム１の動作を示すフローチャートであり、以下図１４に基づいて対象物指示システム１の動作を説明する。
まず、撮影部２が作業者（装着者）の視界に入っている作業の対象物を撮影し、撮影した対象物画像を出力し、出力された対象物画像を画像取得部３が取得する（Ｓ１）。
次いで、画像取得部３が取得した対象物画像は指示情報作成部４に送られ、指示情報作成部４においては、オペレータよる対象物画像に対する指示情報の入力があったか否かが判断され（Ｓ２）、指示情報の入力があった場合は、その指示情報、例えば、対象物の作業箇所を囲む円形枠等の指示画像の情報を作成する（Ｓ３）。
次いで、画像重畳部５において、指示情報作成部４から送られてくる指示情報に基づく指示画像、例えば、対象物の作業箇所を囲む円形枠等の指示画像を生成し、画像取得部３から送られて対象物画像に生成した指示画像を重畳し、重畳した対象物画像と指示画像を画像表示部７に送って表示する（Ｓ４）。
次いで、指示画像移動部６において、対象物画像が移動したか否かが判断され（Ｓ５）、対象物画像が移動した場合は、対象物画像の移動に対応して指示画像を移動させ（Ｓ６）、処理を終了する。一方、対象物画像が移動しない場合は、指示画像を移動させずに処理を終了する。
また、上記Ｓ２で指示情報の入力がない場合は、画像重畳部５は画像取得部３から送られて対象物画像のみを画像表示部７に送って表示し（Ｓ７）、処理を終了する。
【００４５】
［指示画像移動部６の動作］
図１５は、対象物指示システム１の指示画像移動部６の動作を示すフローチャートであり、以下図１５に基づいて指示画像移動部６の動作を説明する。
まず、特徴点抽出部９０が、現時点（時刻ｔ）おける対象物画像の特徴点を抽出する（Ｓ１０）。
この特徴点の抽出は、指示画像の内部とその外部周辺領域の画像について、あるいは、対象物画像全体について、ＳＩＦＴやＳＵＲＦ等の特徴量（局所特徴量）に基づく特徴点検出法により、画像中の濃淡の変化が大きい特徴点を検出することにより行う。
次いで、特徴点抽出部９０が、一定時間（ｄｔ）経過後の時点（時刻ｔ＋ｄｔ）において、対象物画像の特徴点を同様の方法で抽出する（Ｓ１１）。
次いで、特徴点対比部９１が、現時点（時刻ｔ）において抽出された各特徴点の特徴量と、一定時間（ｄｔ）経過後の時点（時刻ｔ＋ｄｔ）において抽出された各特徴点の特徴量を対比し、各特徴点の対応付けを行う（Ｓ１２）。
この特徴点の対応付けは、特徴量が同じか最も近似している特徴点同士を結び付けることにより行う。
次いで、移動量算出部９２が、対応付けられた特徴点の位置に変化があるか否かを判断する（Ｓ１３）。
そして、対応付けられた特徴点の位置に変化があると判断した場合は、対象物画像が移動したとして、対象物画像の移動量（移動方向を含む）を算出する（Ｓ１３）。
この対象物画像の移動量は、対応付けられた特徴点のＸ座標、Ｙ座標の差の平均をとり、その差をＸ方向の移動量、Ｙ方向の移動量とすることにより算出する。
最後に、指示画像移動部６が、移動量算出部９２が算出した移動量に基づいて指示画像を移動させ（Ｓ１５）、処理を終了する。
また、上記Ｓ１３で特徴点の位置に変化がないと判断された場合は、対象物画像は移動していないとして、Ｓ１０に戻り、現時点における対象物画像の特徴点を抽出する。
【００４６】
［対象物指示システム１０の動作］
図１６は、対象物指示システム１０の動作を示すフローチャートであり、以下図１６に基づいて対象物指示システム１０の動作を説明する。
まず、スマートグラス２０において、カメラ２２が作業者（装着者）の視界に入っている作業の対象物を撮影し、撮影した対象物画像を出力し、出力された対象物画像を画像取得部２３が取得する（Ｓ２０）。
次いで、画像取得部２３が取得した対象物画像は送信部２８に送られ、送信部２８が対象物画像を通信回線４０を介してサーバー３０に送る（Ｓ２１）。
次いで、サーバー３０において、受信部３９が対象物画像を受信し（Ｓ２２）、一旦画像取得部３３が対象物画像を取得する。
次いで、対象物画像は指示情報作成部３４に送られ、指示情報作成部３４においては、オペレータよる対象物画像に対する指示情報の入力があったか否かが判断され（Ｓ２３）、指示情報の入力があった場合は、その指示情報、例えば、対象物の作業箇所を囲む円形枠等の指示画像の情報を作成する（Ｓ２４）。
次いで、指示情報は送信部３８に送られ、送信部３８が通信回線４１を介して指示情報をスマートグラス２０に送信する（Ｓ２５）。
スマートグラス２０においては、受信部２９が指示情報を受信し（Ｓ２６）、受信した指示情報を指示情報取得部２４に送る。
次いで、画像重畳部２５において、指示情報取得部２４から送られてくる指示情報に基づく指示画像、例えば、対象物の作業箇所を囲む円形枠等の指示画像を生成し、画像取得部２３から送られて対象物画像に生成した指示画像を重畳し、重畳した対象物画像と指示画像を画像表示部２７に送って表示する（Ｓ２７）。
次いで、指示画像移動部２６において、対象物画像が移動したか否かが判断され（Ｓ２８）、対象物画像が移動した場合は、対象物画像の移動に対応して指示画像を移動させ（Ｓ２９）、処理を終了する。一方、対象物画像が移動しない場合は、指示画像を移動させずに処理を終了する。
また、上記Ｓ２３で指示情報の入力がない場合は、画像重畳部２５は画像取得部２３から送られて対象物画像のみを画像表示部２７に送って表示し（Ｓ３０）、処理を終了する。
【００４７】
［対象物指示システム５０の動作］
図１７は、対象物指示システム５０の動作を示すフローチャートであり、以下図１７に基づいて対象物指示システム５０の動作を説明する。
まず、スマートグラス６０において、カメラ６２が作業者（装着者）の視界に入っている作業の対象物を撮影し、撮影した対象物画像を出力し、出力された対象物画像を画像取得部６３が取得する（Ｓ４０）。
次いで、画像取得部６３が取得した対象物画像は送信部６８に送られ、送信部６８が対象物画像を通信回線８０を介してサーバー７０に送る（Ｓ４１）。
次いで、サーバー７０において、受信部７９が対象物画像を受信し（Ｓ４２）、一旦画像取得部７３が対象物画像を取得する。
次いで、対象物画像は指示情報作成部７４に送られ、指示情報作成部７４においては、オペレータよる対象物画像に対する指示情報の入力があったか否かが判断され（Ｓ４３）、指示情報の入力があった場合は、その指示情報、例えば、対象物の作業箇所を囲む円形枠等の指示画像の情報を作成する（Ｓ４４）。
次いで、画像重畳部７５において、指示情報取得部７４から送られてくる指示情報に基づく指示画像、例えば、対象物の作業箇所を囲む円形枠等の指示画像を生成し、画像取得部７３から送られて対象物画像に生成した指示画像を重畳する（Ｓ４５）。
次いで、指示画像移動部７６において、対象物画像が移動したか否かが判断され（Ｓ４６）、対象物画像が移動した場合は、対象物画像の移動に対応して指示画像を移動させ（Ｓ４７）、重畳した対象物画像と指示画像は送信部７８に送られる。
一方、対象物画像が移動しない場合は、指示画像を移動させずに重畳した対象物画像と指示画像は送信部７８に送られる。
次いで、送信部７８が通信回線８１を介して重畳した対象物画像と指示画像をスマートグラス５０に送信する（Ｓ４８）。
スマートグラス５０においては、受信部６９が重畳した対象物画像と指示画像を受信し（Ｓ４９）、受信した重畳した対象物画像と指示画像を画像取得部６５に送る。
最後に、画像取得部６５は、重畳した対象物画像と指示画像を画像表示部６７に送って表示し（Ｓ５０）、処理を終了する。
また、上記Ｓ４３で指示情報の入力がない場合は、画像取得部６５は受信部６９から送られて対象物画像のみを画像表示部６７に送って表示し（Ｓ５１）、処理を終了する。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
対象物指示システム、対象物指示方法及びプログラムは、対象物をカメラ等で撮影して得られた撮影画像中の対象物画像に対して、作業等の指示を与える指示画像を対象物画像に重畳表示して作業等の指示を与えるシステムにおいて、撮影画像中の対象物画像が移動しても、指示画像を的確に対象物画像に重畳表示できる。
【符号の説明】
【００４９】
１  対象物指示システム
２  撮影部
３  画像取得部
４  指示情報作成部
５  画像重畳部
６  指示画像移動部
７  画像表示部
１０  対象物指示システム
２０  スマートグラス
２１  制御部
２２  カメラ
２３  画像取得部
２４  指示情報取得部
２５  画像重畳部
２６  指示画像移動部
２７  画像表示部
２８  送信部
２９  受信部
３０  サーバー
３３  画像取得部
３４  指示情報作成部
３８  送信部
３９  受信部
４０、４１  通信回線
５０  対象物指示システム
６０  スマートグラス
６１  制御部
６２  カメラ
６３、６５  画像取得部
６７  画像表示部
６８  送信部
６９  受信部
７０  サーバー
７３  画像取得部
７４  指示情報作成部
７５  画像重畳部
７６  指示画像移動部
７８  送信部
７９  受信部
８０、８１  通信回線
９０  特徴点抽出部
９１  特徴点対比部
９２  移動量算出部
２０１  装着部
２０２  フレーム
２０３  レンズ部
ＴＧ  対象物画像
ＳＧ  指示画像
ＣＧ  重畳画像
ＰＡ１〜ＰＡ８  特徴点
ＰＢ１〜ＰＢ８  特徴点
ＧＭ  画面
Ｑ  原点
ｔｇ１  建物画像
【図１】
2017049680.tif 000003
【図２】
2017049680.tif 000004
【図３】
2017049680.tif 000005
【図４】
2017049680.tif 000006
【図５】
2017049680.tif 000007
【図６】
2017049680.tif 000008
【図７】
2017049680.tif 000009
【図８】
2017049680.tif 000010
【図９】
2017049680.tif 000011
【図１０】
2017049680.tif 000012
【図１１】
2017049680.tif 000013
【図１２】
2017049680.tif 000014
【図１３】
2017049680.tif 000015
【図１４】
2017049680.tif 000016
【図１５】
2017049680.tif 000017
【図１６】
2017049680.tif 000018
【図１７】
2017049680.tif 000019