(57)【要約】【課題】コンパクトかつ堅実に整地装置の上昇を抑制することができる移植機を提供すること。【解決手段】苗を田面に植え付ける植付部の作業状態及び田面から上方へ離隔された植付部の非作業状態を検出する昇降検出手段と、昇降検出手段による検出結果に基づいて上下位置調節手段を制御する制御手段と、を備え、整地装置は、制御手段により上下位置調節手段を介して、田面を整地する作業姿勢と、田面から上方へ離隔された収納姿勢と、に姿勢制御可能とし、植付部が作業状態かつ整地装置が収納姿勢から植付部が非作業状態に状態変更される際には、制御手段により整地装置が下降制御されるようにした。【選択図】図１
2017175970.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走可能な走行部の後方に、苗を田面に植え付け可能とした植付部を、昇降機構部を介して昇降自在に取り付けるとともに、植付部の直前方に田面を整地する整地装置を上下位置調節手段により上下位置調節可能に取り付けた移植機であって、
苗を田面に植え付ける植付部の作業状態及び田面から上方へ離隔された植付部の非作業状態を検出する昇降検出手段と、
昇降検出手段による検出結果に基づいて上下位置調節手段を制御する制御手段と、
を備え、
整地装置は、制御手段により上下位置調節手段を介して、田面を整地する作業姿勢と、田面から上方へ離隔された収納姿勢と、に姿勢制御可能とし、
植付部が作業状態かつ整地装置が収納姿勢から植付部が非作業状態に状態変更される際には、制御手段により整地装置が下降制御されるようにした移植機。
【請求項２】
整地装置は、走行部に整地用伝動軸を介して連動連結し、
整地用伝動軸は、前後方向に軸線を向けて形成して、走行部の設けた動力取出軸に第１連結部を介して前端部を連結する一方、整地装置に設けた入力軸に第２連結部を介して後端部を連結し、
整地装置の姿勢変更時には、第１連結部を支点として整地用伝動軸が上下揺動されるとともに、上方への揺動角度が所定角度内に抑制されるようにした請求項１記載の移植機。
【請求項３】
整地装置は、制御手段に複数段に設定された田面への進入高さを選択することで、植付部に対する整地装置の作業姿勢の高さを複数段に変更可能とし、
植付部が非作業状態から、植付部が作業状態かつ整地装置が作業姿勢に変更される際には、制御手段により、植付部に対する整地装置の作業姿勢の高さが、予め設定された作業姿勢の高さに変更されるようにした請求項１又は２記載の移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移植機、詳しくは、圃場を整地する整地装置と、整地装置により整地された圃場に苗を植え付ける植付部と、を備えた移植機としての田植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移植機の一形態として、特許文献1に開示された技術がある。すなわち、特許文献1には、自走可能な走行部の後方に、苗を圃場の田面に植え付け可能とした植付部を、昇降機構部を介して昇降自在に取り付けるとともに、植付部の直前方に、引張スプリングを介して、田面を整地する整地装置を一体的に取り付けて、整地装置が植付部と一体的に昇降するようにした苗植機が開示されている。そして、植付部が最上昇位置まで上昇作動された際でも、整地装置は、上昇位置が引張スプリングの弾性力に抗して所定の位置に機械的に規制されるように、オペレータが操作可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５１３６１５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上記した整地装置は、上昇位置が引張スプリングの弾性力に抗して所定の位置に機械的に規制されるように構成されているため、植付部が下降作動されて苗を田面に植え付ける作業を行う際に、整地装置が所定の上昇位置まで上昇された収納姿勢が採れるような構成にするのが、構造上煩雑になっている。
【０００５】
そこで、本発明は、コンパクトかつ堅実に整地装置の上昇を抑制することができる移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、
自走可能な走行部の後方に、苗を田面に植え付け可能とした植付部を、昇降機構部を介して昇降自在に取り付けるとともに、植付部の直前方に田面を整地する整地装置を上下位置調節手段により上下位置調節可能に取り付けた移植機であって、
苗を田面に植え付ける植付部の作業状態及び田面から上方へ離隔された植付部の非作業状態を検出する昇降検出手段と、
昇降検出手段による検出結果に基づいて上下位置調節手段を制御する制御手段と、
を備え、
整地装置は、制御手段により上下位置調節手段を介して、田面を整地する作業姿勢と、田面から上方へ離隔された収納姿勢と、に姿勢制御可能とし、
植付部が作業状態かつ整地装置が収納姿勢から植付部が非作業状態に状態変更される際には、制御手段により整地装置が下降制御されるようにしている。
【０００７】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明であって、
整地装置は、走行部に整地用伝動軸を介して連動連結し、
整地用伝動軸は、前後方向に軸線を向けて形成して、走行部の設けた動力取出軸に第１連結部を介して前端部を連結する一方、整地装置に設けた入力軸に第２連結部を介して後端部を連結し、
整地装置の姿勢変更時には、第１連結部を支点として整地用伝動軸が上下揺動されるとともに、上方への揺動角度が所定角度内に抑制されるようにしている。
【０００８】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の発明であって、
整地装置は、制御手段に複数段に設定された田面への進入高さを選択することで、植付部に対する整地装置の作業姿勢の高さを複数段に変更可能とし、
植付部が非作業状態から、植付部が作業状態かつ整地装置が作業姿勢に変更される際には、制御手段により、植付部に対する整地装置の作業姿勢の高さが、予め設定された作業姿勢の高さに変更されるようにしている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、植付部が作業状態かつ整地装置が収納姿勢から植付部が非作業状態に状態変更される際には、制御手段により整地装置が下降制御されるようにしているため、コンパクトかつ堅実に整地装置の上昇を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態としての田植機の左側面図。
【図２】植付部の正面図。
【図３】制御ブロック図。
【図４】上下位置調節手段の斜視説明図。
【図５】上下位置調節手段の平面説明図。
【図６】上下位置調節手段上部の左側面断面説明図。
【図７】上下位置調節手段上部の左側面動作説明図。
【図８】上下位置調節手段右側部の平面説明図。
【図９】整地装置の下降制御説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。すなわち、図１に示すＡは、本実施形態に係る移植機としての田植機であり、田植機Ａは、自走可能な走行部１の後方に、苗Ｎを圃場Ｇの田面Ｆｓに植え付け可能とした植付部２を、昇降機構部３を介して昇降自在に取り付けるとともに、植付部２の直前方に田面Ｆｓを整地する整地装置４を上下位置調節可能に取り付けている。圃場Ｇは、田面Ｆｓ上に田面水を数ｃｍの所望深さで張る場合と、田面水を張らない場合とがあり、本実施形態では田面水を張っていないが、田面水を張っている場合にも、本実施形態の田植機Ａは適用可能である。
【００１２】
［田植機全体の説明］
（走行部の説明）
走行部１は、図１に示すように、下部構成体１０と、その下部構成体１０の上に配設した上部構成体３０とから構成している。
【００１３】
下部構成体１０は、ミッションケース１１の左右側部に、左右一対のフロントアクスルケース１３,１３を連動連設し、各フロントアクスルケース１３,１３の先端部に前車軸１２ａ,１２ａを介して前輪１２,１２を取り付けている。ミッションケース１１の後方には、前後方向に一定の間隔をあけてデファレンシャルケース１４を配置するとともに、デファレンシャルケース１４の左右側部に、左右一対のリヤアクスルケース１５,１５を連動連設し、各リヤアクスルケース１５,１５に、後車軸１６ａ,１６ａを介して後輪１６,１６を取り付けている。両ケース１１,１４は、前後方向に延伸する筒状連結ケース１７を介して連結している。
【００１４】
ミッションケース１１の左側部とデファレンシャルケース１４の左側部との間には、前後方向に延伸する第１伝動軸１８を介設して、両ケース１１,１４を連動連結している。デファレンシャルケース１４には、整地装置用の動力取出軸としての第１ＰＴＯ軸１９を後方へ向けて突設している。第１ＰＴＯ軸１９には、走行部に整地用伝動軸２０を介して整地装置４を連動連結している。整地用伝動軸２０は、前後方向に軸線を向けて形成して、第１ＰＴＯ軸１９に第１連結部２１を介して前端部を連結する一方、整地装置４に設けた入力軸２２に第２連結部２３を介して後端部を連結している（図４及び図５参照）。
【００１５】
デファレンシャルケース１４の右側前上部には、伝動ケース２４を配設している。伝動ケース２４とミッションケース１１の右側部との間には、前後方向に延伸する第２伝動軸２５を介設して、両ケース１１,２４を連動連結している。伝動ケース２４には、植付部用の動力取出軸としての第２ＰＴＯ軸２６を後方へ向けて突設している。第２ＰＴＯ軸２６には、植付用伝動軸２７を介して植付部２の入力軸４０（図２参照）を連動連結している。２８は、ミッションケース１１から前方へ延出させて形成した前部支持機体である。
【００１６】
上部構成体３０は、前部支持機体２８上にエンジン３１を搭載し、エンジン３１とミッションケース１１とを連動連結している。エンジン３１とその直後方に配置したステアリングシャフト３２は、ボンネット３３により被覆して、ステアリングシャフト３２の上端部にステアリングホイール３７を取り付けている。ボンネット３３の上端部には、操作パネル部３４を張設している。ボンネット３３の周囲及びその後部には平坦なステップ部３５を張設しており、ステップ部３５から後方へ座席支持台３６を一体に連設している。３８は、座席支持台３６上に設けた座席である。
【００１７】
操作パネル部３４には、図３に示すように、その左側にレバーガイド溝６３を介して主変速レバー６４を配設する一方、その右側に植付部２を昇降操作するための昇降操作レバー６５を配設している。
【００１８】
主変速レバー６４は、ミッションケース１１に連動連結して、ミッションケース１１を、移動変速、前進変速、中立変速、後進変速、苗つぎ変速の各状態に主変速操作可能としている。レバーガイド溝６３は、前後方向に延伸させて形成しており、レバーガイド溝６３には、主変速レバー６４を摺動自在に挿通するとともに、上記した主変速操作位置に主変速レバー６４を摺動操作可能としている。
【００１９】
昇降操作レバー６５は、後述する制御手段６２及び制御弁５４に電気的に接続し、制御弁５４を介して昇降シリンダ５９を伸縮制御可能としている。昇降シリンダ５９は、エンジン３１に連動連結した油圧ポンプ（図示せず）に流体接続して、油圧ポンプにより昇降シリンダ５９を伸縮作動可能として、昇降シリンダ５９の伸縮作動に連動して植付部２が適宜昇降されるようにしている。
【００２０】
そして、昇降操作レバー６５は、前方へ傾動操作すると、昇降シリンダ５９が伸長作動して植付部２が下降する一方、後方へ傾動操作すると、昇降シリンダ５９が短縮作動して植付部２が上昇するようにしている。
【００２１】
また、操作パネル部３４には、オペレータの好みに応じて植深さを設定（ユーザー設定）するためのボリューム式スイッチである植深さ設定操作手段６６と、オペレータの好みに応じて整地高さを設定（ユーザー設定）するためのボリューム式スイッチである姿勢変更操作手段６７を設けている。姿勢変更操作手段６７は、時計回りに回転操作することで、整地手段６０の整地高さを複数段（例えば、７段）に設定操作可能としている。
【００２２】
このように構成して、エンジン３１から動力をミッションケース１１→フロントアクスルケース１３,１３→前車軸１２ａ,１２ａ→前輪１２,１２、また、ミッションケース１１→第１伝動軸１８→デファレンシャルケース１４→リヤアクスルケース１５，１５→後車軸１６ａ,１６ａ→後輪１６,１６に伝達して、前・後車輪１２,１２,１６,１６の四輪駆動が行えるようにしている。
【００２３】
また、エンジン３１から動力をミッションケース１１→第１伝動軸１８→デファレンシャルケース１４→第１ＰＴＯ軸１９→第１連結部２１→整地用伝動軸２０→第２連結部２３→入力軸２２→整地装置４に伝達して、整地装置４の整地駆動が行えるようにしている。また、エンジン３１から動力をミッションケース１１→第２伝動軸２５→伝動ケース２４→第２ＰＴＯ軸２６→植付用伝動軸２７→植付部２に伝達して、植付部２の植付駆動が行えるようにしている。
【００２４】
そして、植深さ設定操作手段６６は、時計回りにつまみ回転操作することで、作業状態に状態変更された植付部２を、所望の植付深さに設定することができる。また、姿勢変更操作手段６７は、反時計回りにつまみ回転操作すると、整地装置４を収納姿勢（ｄ）に変更することができる一方、時計回りにつまみ回転操作すると、整地装置４を作業姿勢（ｃ）に変更することができる。しかも、時計回りにつまみ回転操作して、整地手段６０の整地高さを所望の段（本実施形態では、７段）に設定操作することで、その操作位置に応じて、整地手段６０を所望の段の整地高さに設定することができる。つまり、オペレータは、自らの好みに適応させた整地高さに整地手段６０を設定して整地作業をすることができる。
【００２５】
（植付部の説明）
植付部２は、図１及び図２に示すように、植付フレーム４４を介して植付ミッションケース４１を設けている。植付フレーム４４は、正面視で四角形枠状に形成するとともに、前上方へ向けて立設している。
【００２６】
すなわち、植付フレーム４４は、上下方向に延伸する左右一対の左・右上下延伸片４５,４５と、両上下延伸片４５,４５の上部間に左右方向に延伸させて横架した上部左右延伸片５３と、両上下延伸片４５,４５の中途部間に左右方向に延伸させて横架した中途部左右延伸片４６と、両上下延伸片４５,４５の下部間に左右方向に延伸させて横架した下部左右延伸片４７と、両延伸片４６,４７を補強する補強片６８と、を具備している。
【００２７】
下部左右延伸片４７は、断面四角形パイプ状に形成して、下部左右延伸片４７から後方に向けて複数（本実施形態では三つ）の植付伝動ケース４２をそれぞれ延設している。植付伝動ケース４２は、左右方向に適宜の間隔をあけて配置している。下部左右延伸片４７の中央部上には、植付ミッションケース４１を載設し、植付ミッションケース４１の後部から左右両側方に伝動軸ケース４３,４３を延設して、伝動軸ケース４３,４３を介して植付ミッションケース４１に各植付伝動ケース４２を連動連結している。植付ミッションケース４１の上方には、植付フレーム４４を介して苗載台５２を左右往復移動自在に取り付けている。植付ミッションケース４１には、上下縦長に形成したヒッチ体５１の下端部を、前後方向の軸線廻りに揺動自在に取り付ける一方、ヒッチ体５１の上端部には、植付フレーム４４と苗載台５２を連結している。
【００２８】
各植付伝動ケース４２の後部には、ロータリ支軸３９を介してロータリケース４８の中央部を回転可能に取り付け、ロータリケース４８の両端部に植付爪４９,４９を取り付けている。植付伝動ケース４２等の下方には、センサーフロートであるセンターフロート５０と、その左右側方にそれぞれ一つずつサイドフロート（図示せず）を配置して、これらのフロート５０により植付伝動ケース４２等を田面Ｆｓ上に支持させている。
【００２９】
そして、走行部１から植付用伝動軸２７を介して植付ミッションケース４１に動力を取り込んで、植付ミッションケース４１から伝動軸ケース４３を介して植付伝動ケース４２に動力を伝達し、植付伝動ケース４２にロータリ支軸３９を介して取り付けたロータリケース４８を回転させることで、ロータリケース４８の両端部に取り付けた植付爪４９,４９により苗載台５２上に載置した苗マットから苗（苗株）を切削して、田面Ｆｓに苗（苗株）を植え付けるようにしている。
【００３０】
（昇降機構部の説明）
昇降機構部３は、図１及び図２に示すように、走行部１のリヤアクスルケース１５,１５間に横架した横フレーム（図示せず）上に左右一対の縦フレーム５５,５５を立設し、両縦フレーム５５,５５と、植付部２のヒッチ体５１と、の間に介設している。昇降機構部３は、前後方向に延伸するトップリンク５６と、前後方向に延伸する左右一対のロワリンク５７,５７と、昇降シリンダ５９と、を具備している。
【００３１】
図９にも示すように、トップリンク５６は、左右一対の縦フレーム５５,５５の上部間に、前上部支軸５６ａを介して前端部を枢支する一方、ヒッチ体５１の上部に、後上部支軸５６ｂを介して後端部を枢支している。両ロワリンク５７,５７は、左右一対の縦フレーム５５,５５の下部間に、前下部支軸５７ａを介して前端部を枢支する一方、ヒッチ体５１の下部に、後下部支軸５７ｂを介して後端部を枢支している。
【００３２】
昇降シリンダ５９は、左右一対のロワリンク５７,５７の前端部から上方へ突出させて形成した作動片５８,５８の上端部間に、第１連結ピン５８ａを介して先端部（後端部）を連結する一方、走行部１の筒状連結ケース１７に、第２連結ピン５８ｂを介して基端部（前端部）を連結している。第１連結ピン５８ａと、左右一対のロワリンク５７,５７の後部間に架設した第３連結ピン５８ｃと、の間に連結片５８ｄを介設している。
【００３３】
そして、昇降機構部３は、昇降シリンダ５９を伸縮作動させることにより、作動片５８,５８及び連結片５８ｄを介してトップリンク５６及びロワリンク５７,５７を昇降可能として、これらのリンク５６,５７,５７を介して植付部２を昇降させるようにしている。
【００３４】
（整地装置の説明）
整地装置４は、田面Ｆｓ（特に、荒れた枕地）を整地するための装置であり、図４及び図５に示すように、植付フレーム４４の一部を形成する中途部左右延伸片４６に取り付けている。すなわち、整地装置４は、田面Ｆｓに接地して整地機能を果たす整地手段６０と、整地手段６０を上下位置調節する上下位置調節手段６１と、後述する田面Ｆｓの実高さの検出結果に基づいて、上下位置調節手段６１により整地手段６０を上下位置調節することで、整地手段６０の整地高さを制御する制御手段６２と、を備えている。
【００３５】
制御手段６２は、走行部１の適宜箇所に配設している。整地手段６０は、図４〜図６に示すように、ロータギヤケース７０と、ロータギヤケース７０の左右側方に配置した一対の整地ロータ７１,７１を具備している。ロータギヤケース７０には、入力軸２２を前方へ向けて突出させいる。
【００３６】
そして、エンジン３１からの動力をミッションケース１１→第１伝動軸１８→デファレンシャルケース１４→第１ＰＴＯ軸１９→第１連結部２１→整地用伝動軸２０→第２連結部２３→入力軸２２→ロータギヤケース７０→各整地ロータ７１,７１に伝達して、各整地ロータ７１,７１により田面Ｆｓを整地するようにしている。
【００３７】
［本実施形態の特徴的な構造の説明］
次に、上記のように構成した田植機Ａにおける本実施形態の特徴的な構造について、図３〜図９を参照しながら説明する。すなわち、田植機Ａは、苗を田面Ｆｓに植え付ける植付部２の作業状態（Ｐ１）及び田面Ｆｓから上方へ離隔された（走行部１に対して上昇された）非作業状態（Ｐ２）を検出する昇降検出手段Ｓ２と、昇降検出手段Ｓ２による検出結果に基づいて上下位置調節手段６１を制御する制御手段６２と、を備えている。
【００３８】
整地装置４は、制御手段６２により上下位置調節手段６１を介して、田面Ｆｓを整地する作業姿勢（Ｐ３）と、田面Ｆｓから上方へ離隔された（植付部２に対して上昇変位された）収納姿勢（Ｐ４）と、に姿勢制御可能としている。植付部２が作業状態（Ｐ１）かつ整地装置が収納姿勢（Ｐ４）から植付部２が非作業状態（Ｐ２）に状態変更（図９におけるＤ１方向への変更）される際には、制御手段６２により整地装置４が下降制御されるようにしている。
【００３９】
すなわち、本実施形態では、植付部２の上昇動作に伴って、整地装置４が収納姿勢（Ｐ４）よりも上方へ上昇されないように、整地装置４が収納姿勢（Ｐ４）から一定上下幅だけ下降制御（図９におけるＤ２方向への変更）されるようにしている。つまり、植付部２の上昇動作と、整地装置４の下降動作と、が同時に相反動作されて、整地装置４の収納姿勢（Ｐ４）が田面Ｆｓから一定の高さだけ離隔した位置に保持（抑制）されるように、制御手段６２により制御される。
【００４０】
整地装置４の姿勢変更時には、第１連結部２１を支点として、整地用伝動軸２０が上下揺動されるとともに、上方への揺動角度が所定角度θ（例えば、仰角３５度）内に抑制されるように、田面Ｆｓから整地装置４の収納姿勢（Ｐ４）までの一定高さを制御手段６２により制御している。ここで、第１連結部２１と第２連結部２３としては、ユニバーサルジョイント（自在継手）を採用することができる。所定角度θは、後方へ水平に延伸する第１ＰＴＯ軸１９の軸線Ａｘと、上方へ揺動した整地用伝動軸２０の軸線とがなす所定の揺動角度である。
【００４１】
そして、第１・第２連結部２１,２３を支点として上下揺動される整地用伝動軸２０の揺動角度が、所定角度θ内に抑制されるように制御している。そのため、整地用伝動軸２０の折れ角が緩やかになって、第１・第２連結部２１,２３との連結負荷を軽減させることができる。つまり、首振り角度の小さい安価なユニバーサルジョイント（自在継手）でも採用することができる。
【００４２】
整地装置４の作業姿勢（Ｐ３）は、姿勢変更操作手段６７により制御手段６２に複数段（本実施形態では、７段）に設定された田面Ｆｓへの進入高さを選択することで、作業姿勢（Ｐ３）を段階的に変更可能としている。しかも、植付部２が非作業状態（Ｐ２）から、植付部２が作業状態（Ｐ１）かつ整地装置４が作業姿勢（Ｐ３）に変更される際には、制御手段６２により、植付部２に対する整地装置４の作業姿勢（Ｐ３）の高さが、予め設定された作業姿勢（Ｐ３）の高さに変更されるように、制御手段６２により制御される。
【００４３】
そして、例えば、植付作業時に機体を旋回させる際には、植付部２を非作業状態（Ｐ２）かつ整地装置４を収納姿勢（Ｐ４）とすることで、スムーズに機体を旋回させることができる。旋回後には、植付部２を作業状態（Ｐ１）かつ整地装置４を作業姿勢（Ｐ３）に変更すると、予め設定された（旋回前の）作業姿勢（Ｐ３）に整地装置４が姿勢変更される。このように、整地装置４の作業姿勢（Ｐ３）を旋回時に逐一設定し直す必要がないため、円滑に整地作業と植付作業を同時に行うことができる。
【００４４】
制御手段６２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等を備えたパーソナルコンピュータ装置である。図３に示すように、制御手段６２の入力側には、姿勢変更操作手段６７と、レバー操作検出手段Ｓ１と、昇降検出手段Ｓ２と、ギヤ角度検出手段Ｓ３と、田面高さ検出手段Ｓ４と、等を接続している。また、制御手段６２の出力側には、電動モータ８２と、制御弁５４と、等とを接続している。
【００４５】
レバー操作検出手段Ｓ１は、図３に示すように、植付部２を昇降操作する昇降操作レバー６５の近傍に配設して、昇降操作レバー６５の昇降操作を検出するポテンショメータ等のレバー操作検出センサである。そして、レバー操作検出手段Ｓ１は、制御手段６２の入力側に接続して、昇降操作レバー６５の昇降操作を検出すると、その検出情報を制御手段６２に送信し、その送信情報を制御手段６２が取得すると、制御手段６２は、植付部２が上昇ないしは下降操作されたことを認識する。
【００４６】
昇降検出手段Ｓ２は、図１に示すように、トップリンク５６の前上部支軸５６ａに取り付けており、ポテンショメータ等の角度センサを採用して、トップリンク５６の昇降角度（前上部支軸５６ａの回動角度）を検出するようにしている。そして、昇降検出手段Ｓ２は、制御手段６２の入力側に接続して、所定の上昇（下降）角度まで回動された前上部支軸５６ａを検出すると、その検出情報を制御手段６２に送信し、その送信情報を制御手段６２が取得すると、制御手段６２は、植付部２が上昇(下降)配置された非植付作業状態（植付作業状態）にあると認識する。
【００４７】
ギヤ角度検出手段Ｓ３は、セクタギヤ９５の回動角度の検出するポテンショメータ等の角度センサであり、図３に示すように、制御手段６２の入力側に接続している。制御手段６２は、ギヤ角度検出手段Ｓ３から取得したセクタギヤ９５の回動角度の検出結果に基づいて、電動モータ８２に制御信号を送信して、電動モータ８２を適宜回転ないしは停止させる。このようにして、整地ロータ７１の田面Ｆｓからの高さ（整地高さ）が適正に制御される、つまり、整地高さ制御がなされる。
【００４８】
ここで、制御手段６２は、基本的に、植付部２が植付作業状態(Ｐ１)に操作されると、整地装置４も作業姿勢（Ｐ３）に設定されるように制御する。この際、整地装置４が姿勢変更操作手段６７を介して収納姿勢（Ｐ４）を採るように操作された場合には、制御手段６２が整地装置４を収納姿勢（Ｐ４）に制御する。また、整地装置４が収納姿勢（Ｐ４）を採っている際に、植付部２が植付作業状態(Ｐ１)から非植付作業状態（Ｐ２）に状態変更するように操作されると、制御手段６２は、整地装置４を一定上下幅だけ下降制御して、田面Ｆｓから一定高さだけ離隔した収納姿勢（Ｐ４）に保持する。つまり、整地装置４は、田面Ｆｓから一定高さよりも上方へ上昇されることがないように、上昇高さが抑制される。
【００４９】
田面高さ検出手段Ｓ４は、植付部２に設けたセンターフロート５０の近傍に配設しており、植付部２が植付作業状態（Ｐ１）に配置された際には、その検出片（図示せず）が田面Ｆｓに上方から接触するようにしている。そして、植付部２の移動に伴って、田面Ｆｓに沿って（田面Ｆｓの表面をなぞるように）検出片が摺動されるようにしている。つまり、田面高さ検出手段Ｓ４は、田面Ｆｓの実高さ（苗Ｎを植え付ける田面高さ）を検出するようにしている。そして、制御手段６２は、検出した田面Ｆｓの実高さの検出値に基づいて、上下位置調節手段６１を制御することにより、整地装置４の整地高さＨ（図１参照）を適切に調節するようにしている。
【００５０】
制御弁５４は、昇降シリンダ５９への作動油の給排操作が制御手段６２により制御される。そして、制御弁５４は、昇降シリンダ５９の伸縮作動を制御して、昇降シリンダ５９により昇降される植付部２の昇降動作を制御するようにしている。
【００５１】
［整地装置の構成の具体的な説明］
次に、整地装置４を構成する各手段６０〜６２をより具体的に説明する。すなわち、整地手段６０が具備するロータギヤケース７０内には、前方へ軸線を向けた入力軸２２を配設して、入力軸２２の先端部（前端部）に第２連結部２３を介して整地用伝動軸２０の後端部を着脱自在に連結している。
【００５２】
左右一対の整地ロータ７１,７１は、左右方向に軸線を向けて延伸する左右一対のロータ軸７２,７２の外周面に、多数のロータ形成片７３,７３を同軸的に取り付けて構成している。各ロータ軸７２,７２は、入力軸２２の基端部（後端部）にギヤ（図示せず）を介してそれらの内側端部を連動連結している。
【００５３】
そして、左右一対の整地ロータ７１,７１は、ロータ軸７２,７２に連動してロータ軸７２,７２の外周廻りに多数のロータ形成片７３,７３が一体的に回転することで、田面Ｆｓを整地するようにしている。
【００５４】
上下位置調節手段６１は、図４〜図８に示すように、回転軸８０と、左右一対の上下動機構８１,８１と、アクチュエータとして電動モータ８２と、を具備している。回転軸８０は、左右方向に延伸させて形成し、中途部左右延伸片４６に正逆回転自在に取り付けている。左右一対の上下動機構８１,８１は、回転軸８０の両端部に各上端部を連動連結して、回転軸８０の正逆回転に連動して上下動するようにしている。電動モータ８２は、両上下動機構８１の各下端部間に架設した前記整地手段６０を上下位置調節するために、回転軸８０を正逆回転させる正逆回転駆動を可能としている。
【００５５】
このように、制御手段６２に制御された電動モータ８２により回転軸８０を正逆回転させることで、左右一対の上下動機構８１,８１を介して整地手段６０を上下位置調節することができて、整地高さＨ（図１参照）、つまり、田面Ｆｓから整地ロータ７１の最下端までの高さを、構造簡易にして堅実に制御することができる。なお、アクチュエータとしては、電動モータ８２に限らず、電動式や油圧式のシリンダ等を適宜採用することができる。
【００５６】
より具体的に説明すると、中途部左右延伸片４６の左右側部に、一対の軸支持アーム８３，８３を前下方へ向けて垂設し、軸支持アーム８３，８３間に左右方向に軸線を向けた回転軸８０を、その軸線廻りに正逆回転自在に横架している。左右一対の上下動機構８１,８１は、回転軸８０の左右側部に前方へ向けて突出する左右一対の上アーム８４,８４の基端部を取り付けている。
【００５７】
一方、左右一対の左右上下延伸片４５,４５の各下部を支持する下部左右延伸片４７には、左右一対の枢支片８５,８５を前方へ突設し、各枢支片８５,８５に前方へ向けて突出する左右一対の下アーム８６,８６の基端部を枢支している。各上アーム８４,８４の先端部（前端部）には、上下方向に延伸する左右一対の上下動ロッド８７,８７の上端部を連結するとともに、各下アーム８６,８６の先端部（前端部）には、各上下動ロッド８７,８７の下部を連結している。
【００５８】
両上下動ロッド８７,８７は、その上下摺動動作が平行リンクを形成する上アーム８４,８４と下アーム８６,８６の上下揺動動作に連動するように、上アーム８４,８４と下アーム８６,８６に支持されている。各上下動ロッド８７,８７の下端部には、リング状の枢支片８８,８８を設けて、各枢支片８８,８８に各ロータ軸７２,７２の外側部を貫通させて枢支している。８９は後輪１６により跳ね上げられた泥がその後方に配置された各フロート５０,５１,５１上に載るのを防止するための防泥板である。
【００５９】
中途部左右延伸片４６の右側部には、ステー９１を介して扁平板状の支持部材９２を前方へ張り出し状に片持ち支持させている。支持部材９２の前部には、電動モータ８２を支持させている。支持部材９２の後部には、左右方向に軸線を向けたボス部９３を貫通状態に設けている。ボス部９３中には、ギヤ支軸９４を回転自在に挿通している。ギヤ支軸９４の左側端部には、左右方向に側面を向けてセクタギヤ９５の基端部（後端部）を取り付けている。セクタギヤ９５は、先端周縁部（前端周縁部）にギヤ部９５ａを形成している。
【００６０】
一方、ギヤ支軸９４の右側端部には、ポテンショメータ等のギヤ角度検出手段Ｓ３を取り付けて、ギヤ角度検出手段Ｓ３によりセクタギヤ９５の回転角度を検出している。セクタギヤ９５のギヤ部９５ａは、電動モータ８２の駆動軸に連動連結したピニオンギヤ７５に噛合させている。ピニオンギヤ７５は、ピニオンギヤケース７４内に配置している。そして、電動モータ８２の駆動軸を正逆回動させることで、ピニオンギヤ７５を介してギヤ支軸９４を中心にセクタギヤ９５が正逆回転されるようにしている。９０は、支持部材９２と、この支持部材９２に支持されている電動モータ８２、セクタギヤ９５、及び、ピニオンギヤケース７４等と、を被覆しているカバーである。
【００６１】
回転軸８０の右側部には、支持部材９２の左側近傍において、回転作動アーム９７を前方へ向けて突設している。回転作動アーム９７の先端部には、左右方向に軸線を向けた係合ピン９８を右側方の支持部材９２に向けて突設するとともに、支持部材９２に形成したガイド用長孔９９中に挿通している。ガイド用長孔９９は、回転軸８０の軸芯を中心とする円弧状に形成して、回転軸８０の回転動作と一体的に揺動動作する回転作動アーム９７を介して、係合ピン９８がガイド用長孔９９に沿って摺動自在としている。
【００６２】
係合ピン９８は、その周面がセクタギヤ９５の上端部に、自重により上方から押圧状態で当接している。そして、セクタギヤ９５が電動モータ８２によって正逆回転されると、係合ピン９８を介して回転作動アーム９７が上下方向に揺動されるとともに、回転作動アーム９７と一体的に回転軸８０がその軸芯を中心にして正逆回転されるようにしている。
【００６３】
このように構成することで、回転軸８０の正逆回転動作に、左右一対の上アーム８４,８４の上下動作が連動し、上アーム８４,８４の上下動作に左右一対の上下動ロッド８７,８７の上下摺動動作が連動して、上下動ロッド８７,８７の下端部に枢支片８８,８８を介して枢支連結した整地ロータ７１,７１を上下位置調節可能としている。また、田面Ｆｓの凸面や異物により整地ロータ７１,７１に下方から上方へ向けて押し上げる突発的な負荷が作用した際には、上下動ロッド８７,８７→上アーム８４,８４→回転軸８０→回転作動アーム９７→係合ピン９８に負荷が伝播されて、係合ピン９８がセクタギヤ９５の上端部から離隔する方向、つまり、左側面視にて時計廻りに回動されるようにしている。
【００６４】
このように、係合ピン９８は、セクタギヤ９５から離隔する方向に回動されることで、セクタギヤ９５を介して電動モータ８２に負荷が作用するのを防止するトルクリミッターとして機能するようにしている。
【符号の説明】
【００６５】
Ａ  田植機
Ｈ  整地高さ
１  走行部
２  植付部
３  昇降機構部
４  整地装置
６０  整地手段
６１  上下位置調節手段
６２  制御手段
８２  電動モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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