(57)【要約】【課題】集団移動の際に集団の位置情報をより精度良く取得することの出来る無線通信装置、測位システム、現在位置取得方法及びプログラムを提供する。【解決手段】無線通信装置は、現在位置を取得する測位手段と、外部機器と通信を行う通信手段と、複数の外部機器から通信手段により取得された相対移動量を集計して複数の外部機器に係る集団相対移動量を算出する集団相対移動量算出手段と、集団相対移動量と、直近に得られた現在位置とに基づいて、現在位置を更新する現在位置更新手段と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置を取得する測位手段と、
外部機器と通信を行う通信手段と、
複数の外部機器から前記通信手段により取得された相対移動量を集計して前記複数の外部機器に係る集団相対移動量を算出する集団相対移動量算出手段と、
前記集団相対移動量と、直近に得られた現在位置とに基づいて、現在位置を更新する現在位置更新手段と、
を備えることを特徴とする無線通信装置。
【請求項２】
前記集団相対移動量算出手段は、複数の前記相対移動量の分布特性に基づいて当該複数の相対移動量に各々重み付けを行って前記集団相対移動量を算出することを特徴とする請求項１記載の無線通信装置。
【請求項３】
前記測位手段による測位が可能か否かを判断し、可能ではないと判断した場合に前記複数の外部機器に前記相対移動量の送信を要求する相対移動量取得制御手段を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の無線通信装置。
【請求項４】
前記測位手段による測位可能範囲に係る情報を記憶する測位範囲記憶手段を備え、
前記相対移動量取得制御手段は、現在位置が前記測位可能範囲から外れる可能性に係る所定の条件を満たす場合には、前記複数の外部機器に前記相対移動量の送信を要求する
ことを特徴とする請求項３記載の無線通信装置。
【請求項５】
前記測位手段は、測位衛星からの電波を受信して現在位置の算出を行う衛星測位手段を有し、
前記測位可能範囲には、当該測位衛星からの電波受信可能範囲が含まれる
ことを特徴とする請求項４記載の無線通信装置。
【請求項６】
前記複数の外部機器における前記相対移動量の算出に係るパラメータを記憶するパラメータ記憶手段を備え、
前記相対移動量取得制御手段は、前記複数の外部機器のユーザ特性に応じたパラメータの中から選択されたパラメータを前記相対移動量の送信要求と共に前記通信手段により前記外部機器に送信させる
ことを特徴とする請求項３〜５の何れか一項に記載の無線通信装置。
【請求項７】
前記ユーザ特性には、年齢、性別、人数及びユーザの移動目的のうち少なくとも一つが含まれることを特徴とする請求項６記載の無線通信装置。
【請求項８】
ユーザ操作を受け付ける操作受付手段を備え、
前記パラメータの選択は、前記操作受付手段により受け付けられた入力操作に応じてなされる
ことを特徴とする請求項６又は７記載の無線通信装置。
【請求項９】
自機の移動状態に係る物理量を計測する第１の計測手段と、
前記第１の計測手段による計測値に基づいて基準位置からの相対移動量を計測する第１の移動量算出手段と、
を備え、
前記集団相対移動量算出手段は、前記第１の移動量算出手段により算出された相対移動量を前記集団相対移動量の算出に用いる
ことを特徴とする請求項１〜８の何れか一項に記載の無線通信装置。
【請求項１０】
前記現在位置更新手段により更新された現在位置に係る情報を前記通信手段により前記複数の外部機器に送信する現在位置送信制御手段を備えることを特徴とする請求項１〜９の何れか一項に記載の無線通信装置。
【請求項１１】
自機の移動状態に係る物理量を計測する第２の計測手段と、
前記第２の計測手段による計測データに基づいて基準位置からの相対移動量を算出する第２の移動量算出手段と、
外部の無線通信装置と通信を行う外部通信手段と、
を備える外部機器と、
請求項１〜１０の何れか一項に記載の無線通信装置と、
を含む測位システムであって、
前記外部通信手段は、前記第２の移動量算出手段により算出された前記相対移動量を前記無線通信装置に送信する
ことを特徴とする測位システム。
【請求項１２】
前記第２の計測手段は、加速度計測手段を備え、
前記第２の移動量算出手段は、前記加速度計測手段の計測データに基づいて自機のユーザの移動歩数を同定し、当該移動歩数に対して予め設定された歩幅値を乗じることにより移動距離を算出する
ことを特徴とする請求項１１記載の測位システム。
【請求項１３】
現在位置を取得する測位手段と、外部機器と通信を行う通信手段と、を備える無線通信装置の現在位置取得方法であって、
複数の外部機器から前記通信手段により取得された相対移動量を集計して前記複数の外部機器に係る集団相対移動量を算出する集団相対移動量算出ステップ、
前記集団相対移動量と、直近に得られた現在位置とに基づいて、現在位置を更新する現在位置更新ステップ、
を含むことを特徴とする現在位置取得方法。
【請求項１４】
コンピュータを、
現在位置を取得する測位手段、
外部機器と通信を行う通信手段、
複数の外部機器から前記通信手段により取得された相対移動量を集計して前記複数の外部機器に係る集団相対移動量を算出する集団相対移動量算出手段、
前記集団相対移動量と、直近に得られた現在位置とに基づいて、現在位置を更新する現在位置更新手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、無線通信装置、測位システム、現在位置取得方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）に係る複数の測位衛星からの電波を受信して演算処理を行うことにより測位を行って現在位置を取得する技術がある。測位衛星からの電波は、世界中で受信可能であり、広い範囲で高精度の測位が可能となっている。しかしながら、測位衛星からの電波は、屋内や地下などでは受信することが出来ないので、このような場所では測位を行うことが出来ない。
【０００３】
一方で、加速度センサや方位センサなどを用いて電子機器のユーザの移動状態を検知する技術がある。これらのセンサを用いてユーザの移動速度や移動方向を算出し、移動距離として積算していくことで、測位衛星などの外部からの支援情報なしに電子機器単独で相対移動量を得ることが出来る。しかしながら、この技術では、相対移動量の積算に伴って相対移動量の算出誤差も積算されていくので、一般的に、長時間の相対移動量の取得には適さない。また、この技術により位置情報を取得するには、基準となる初期位置情報が必要である。
【０００４】
これらの課題に対し、電波の受信可否などの条件に応じて衛星電波の受信による測位（衛星測位と記す）と、電子機器のセンサを用いた相対移動量の算出（自律測位と記す）を適切に選択して組み合わせ、より精度の良い現在位置を取得する技術がある（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１７７７７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述のように、自律測位の精度は、一般的にあまり精度が高くない。また、複数人が集団で移動する場合には、当該複数人が各々利用する無線通信装置で自律測位により得られる現在位置やその経路履歴が発散しやすく、適切に位置情報を取得することが出来なくなるという課題がある。
【０００７】
この発明の目的は、集団移動の際に当該集団の位置情報をより精度良く取得することの出来る無線通信装置、測位システム、現在位置取得方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記目的を達成するため、
現在位置を取得する測位手段と、
外部機器と通信を行う通信手段と、
複数の外部機器から前記通信手段により取得された相対移動量を集計して前記複数の外部機器に係る集団相対移動量を算出する集団相対移動量算出手段と、
前記集団相対移動量と、直近に得られた現在位置とに基づいて、現在位置を更新する現在位置更新手段と、
を備えることを特徴とする無線通信装置である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に従うと、集団移動の際に当該集団の位置情報をより精度良く取得することが出来るという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態の測位システムの全体図である。
【図２】親通信装置及び通信装置の機能構成をそれぞれ示すブロック図である。
【図３】親通信装置と通信装置との間の通信データのやり取りを示すシーケンス図である。
【図４】本実施形態で親通信装置から送信される音声データのフォーマットを示す図である。
【図５】親通信装置で実行される現在位置算出処理の制御手順を示すフローチャートである。
【図６】通信装置で実行される現在位置取得処理の制御手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施形態の測位システム１の全体構成図である。
【００１２】
この測位システム１は、無線通信装置及びコンピュータとしての一台の親通信装置１０（マスタークライアント）と、外部機器としての複数台の通信装置２０（スレイブクライアント）と、アクセスポイント４０とからなる。親通信装置１０と通信装置２０との間は、アクセスポイント４０を介して無線ＬＡＮ（Local Area Network）で接続されて、無線通信が可能となっている。
この測位システム１は、単一の集団として行動する複数のユーザが用いる複数台の通信装置２０に対して、リーダー、案内人や随行員などが親通信装置１０からガイド情報などを配信する用途などにおいて構成される。
【００１３】
親通信装置１０は、所定のアプリケーションプログラム、例えば、音声送信アプリを用いて通信装置２０に対してマルチキャストでガイド音声などの情報を送信する。また、親通信装置１０は、通信装置２０に現在位置情報を出力すると共に、必要に応じて相対移動量の計測を行う命令を出力する。親通信装置１０としては、例えば、スマートフォンなどの汎用携帯型通信機器が用いられるが、特定の目的の音声ガイド装置といった専用の通信装置であっても良いし、その他、ノートＰＣやタブレット型ＰＣなどであっても良い。
【００１４】
通信装置２０は、親通信装置１０から送信された情報を受信してユーザに報知する処理、例えば、音声データを復号処理して音声を出力する処理などを行う。また、通信装置２０は、親通信装置１０から送信された相対移動量の計測命令に応じて所定の間隔で自機の相対移動量の計測や現在位置の同定を行い、計測データを親通信装置１０に送信する。通信装置２０としては、親通信装置１０同様にスマートフォンなどが用いられる。
【００１５】
アクセスポイント４０は、少なくとも複数の通信装置（親通信装置１０を含む）間の無線通信データの送受信を制御するスイッチングハブの機能を有するものであって、ここでは、外部のインターネット等との接続が可能なルータやＬ３（レイヤ３）スイッチなどである。このアクセスポイント４０に接続されたクライアントの全て又は一部は、同一のＬＡＮ（サブネット）内に設定される。例えば、親通信装置１０及び通信装置２０に対して予め固定ＩＰアドレスが割り当てられ、アクセスポイント４０（ルータ）は、当該割り当てられたＩＰアドレスを全て同一のＬＡＮ内に含むサブネット設定がなされる。
【００１６】
図２は、本実施形態の親通信装置１０及び通信装置２０の機能構成をそれぞれ示すブロック図である。
図２（ａ）に示すように、親通信装置１０は、ＣＰＵ１１（Central Processing Unit）（現在位置更新手段、現在位置送信制御手段、相対移動量取得制御手段、第１の移動量算出手段、集団相対移動量算出手段）と、ＲＯＭ１２（Read Only Memory）と、ＲＡＭ１３（Random Access Memory）と、計測部１４（第１の計測手段）と、記憶部１５（パラメータ記憶手段、測位範囲記憶手段）と、入力部１６と、出力部１７と、通信部１８（通信手段）と、衛星電波受信処理部１９（測位手段、衛星測位手段）と、バス１００と、入出力インターフェイス１０１などを備えている。
【００１７】
ＣＰＵ１１は、各種演算処理を行い、親通信装置１０の全体動作を制御する。また、ＣＰＵ１１は、情報配信プログラム１５１を実行して、記憶部１５に記憶されたガイド情報や入力部１６から入力されたガイド音声などを通信装置２０に配信する。
【００１８】
ＲＯＭ１２は、親通信装置１０の動作に係る基本的な制御プログラムや初期設定データを格納する。このＲＯＭ１２は、マスクＲＯＭに加えて書き換え更新可能なＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリなどを内蔵ストレージとして有していても良い。
【００１９】
ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１に作業用のメモリ空間を提供し、一時データを記憶する。ＲＡＭ１３には、ＤＲＡＭやＳＲＡＭなどの各種揮発性メモリが用いられる。
【００２０】
計測部１４は、親通信装置１０の移動状態、より具体的には、相対移動量の検出に係る物理量の計測動作を行う。計測部１４は、例えば、加速度センサ１４１（加速度計測手段）と、方位センサ１４２などを備える。加速度センサ１４１は、ユーザの歩行などに係る３軸方向の上下動や左右動などの大きさを検出する。方位センサ１４２は、加速度センサ１４１の検出する移動方向（上下動方向及び左右動方向に垂直な方向）に応じた方向の検出を行う。加速度センサ１４１としては、圧電素子が用いられた半導体センサなどが用いられ、また、方位センサ１４２としては、ＭＲ素子（磁気抵抗素子）などを用いたセンサが利用される。また、方位センサの代わりにジャイロセンサなどを用いて移動方向の計測が行われても良い。
【００２１】
記憶部１５は、着脱可能な可搬型外部記憶媒体であり、例えば、ｍｉｎｉＳＤカードなどである。ｍｉｎｉＳＤカードには、各種アプリ（プログラム）やデータが記憶される。記憶部１５に記憶されているプログラムには、情報配信プログラム１５１が含まれ、この情報配信プログラム１５１には、更に、親通信装置１０及び通信装置２０のアクセスポイントの設定を制御する通信制御プログラム１５１ａが含まれる。また、記憶部１５に記憶されるデータには、後述の自律測位に係る自律測位設定パラメータ１５２及び受信エリア設定データ１５３が含まれる。
【００２２】
入力部１６は、ユーザ操作を受け付けるための操作部１６１（操作受付手段）を有し、操作部１６１は、例えば、出力部１７の表示画面に重ねて設けられたタッチパネルや、スマートフォンの筐体側面などに設けられた押しボタンスイッチ及び／又はスライドスイッチなどを備える。入力部１６は、これらの操作部１６１に対して行われた操作を電気信号に変換して入力信号として入出力インターフェイス１０１へ出力する。また、入力部１６は、音声を取得するためのマイク１６２（マイクロフォン）を有する。
【００２３】
出力部１７は、ユーザの視覚、聴覚や触覚などにより知覚可能な信号を出力する。出力部１７は、表示画面を備えた表示部や、電話の着信などに伴って報知動作を行うための音声出力部１７１及び振動発生部などを備える。表示画面には、例えば、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）が用いられるが、これに限られない。また、表示部には、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）ランプなどが含まれても良い。音声出力部１７１は、音声を出力するスピーカやイヤホン接続端子（イヤホンジャック）、ビープ音を発生させる圧電素子を含む回路などを備える。また、振動発生部としては、例えば、錘付の振動モータなどが用いられる。
【００２４】
通信部１８は、親通信装置１０の外部と所定の規格に従って無線通信を行う。通信部１８は、例えば、電話通信を行うための基地局との通信電波の送受信回路及び内蔵アンテナと、インターネットや無線ＬＡＮ（ＩＥＥＥ８０２．１１）に接続してデータ通信を行うためのネットワークカード及び内蔵アンテナと、を備える。また、通信部１８は、近接無線通信を行うためのＲＦＩＣタグや、ブルートゥース通信（登録商標：Bluetooth）などの近距離無線通信を行うための通信モジュールなどを備えていても良い。
【００２５】
衛星電波受信処理部１９は、複数の測位衛星からの電波を受信して各々航法メッセージを復調、復号し、現在位置を算出して当該現在位置に係る情報を出力する。
【００２６】
入出力インターフェイス１０１は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３（まとめて制御部とも記す）と共にバス１００に接続され、外部と制御部とのデータのやり取りを接続機器の規格に従って制御する。
【００２７】
バス１００は、制御部の各部と入出力インターフェイス１０１との間でデータのやり取りを行うための通信経路である。
なお、入出力インターフェイス１０１は、記憶部１５、入力部１６、出力部１７及び通信部１８に対して各々別個に設けられてバス１００に接続されることが出来る。
【００２８】
図２（ｂ）に示すように、通信装置２０は、ＣＰＵ２１（第２の移動量算出手段）と、ＲＯＭ２２と、ＲＡＭ２３と、計測部２４（第２の計測手段）と、記憶部２５と、入力部２６と、出力部２７と、通信部２８（外部通信手段）と、バス２００と、入出力インターフェイス２０１などを備えている。入力部２６は、操作部２６１及びマイク２６２を備え、出力部２７は、音声出力部２７１を備える。
これらのうち、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、計測部２４、入力部２６、出力部２７、通信部２８、バス２００及び入出力インターフェイス２０１については、それぞれ、親通信装置１０におけるＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、計測部１４、入力部１６、出力部１７、通信部１８、バス１００及び入出力インターフェイス１０１と同一の構成であり、説明を省略する。
なお、通信装置２０は、親通信装置１０と同様に衛星電波受信処理部を備えていても良い。
【００２９】
記憶部２５は、親通信装置１０における記憶部１５と同様に、ｍｉｎｉＳＤカードなどの可搬型外部記憶媒体である。この記憶部２５には、親通信装置１０から配信された配信データ、例えば、音声データを受信して処理（再生）する情報受信プログラム２５１が記憶されている。
【００３０】
次に、本実施形態の測位システム１による測位動作について説明する。
親通信装置１０（及び通信装置２０）は、測位衛星からの電波を受信可能な場合には、当該測位衛星からの電波を受信して独立で測位（衛星測位）を行うことが出来る。親通信装置１０及び通信装置２０が屋内や地下といった衛星測位が困難なエリアに移動すると、親通信装置１０及び通信装置２０は、計測部１４、２４の計測データを用いて相対移動量を算出し、それまでに衛星測位で取得されていた位置に加算していくことで現在位置を求める自律測位を行う。
【００３１】
自律測位では、例えば、通信装置２０のユーザが歩行中の場合、加速度センサ２４１が計測する加速度は、重心の動きに伴う上下動と、脚の交互の動きに伴う左右動との組み合わせになる。これらの加速度変化を分離することで、ユーザの移動歩数とユーザの移動方向とが得られる。方位センサ２４２の計測データによりユーザの移動方向の方位が特定され、また、ユーザの歩幅データを予め登録しておくことで、ユーザの移動歩数に歩幅値を乗ずることにより移動距離が取得される。
【００３２】
自律測位では、この歩幅データに誤差が含まれ易いことで、移動距離の精度にむらが生じやすい。また、移動量が積算されていくので、これに伴って初期位置からの誤差も積算、拡大していく。
測位システム１では、親通信装置１０が複数の通信装置２０に対して相対移動量の計測及びその計測結果の送信要求を行って当該相対移動量に係る情報を取得し、集団の代表的な位置（集団位置）を求めることで、個々の相対移動量算出に係る精度の低さを補う。親通信装置１０は、求められた集団位置を各通信装置２０に送信することで、各通信装置２０でもこの集団位置のデータを利用可能とする。
【００３３】
また、このとき、親通信装置１０は、各通信装置２０における歩幅データを設定することが出来る。歩幅は、通信装置２０のユーザの集団の大きさ（人数）や集団の移動目的など各種特性にも依存する。例えば、集団が大きいほど全体の移動速度、即ち歩幅が小さくなりやすく、また、高齢者の多い団体では、やはり全体の移動速度が小さくなりやすい。また、例えば、美術鑑賞の場合の移動と屋外ハイキングの場合の移動とでは、歩幅も異なりやすい。そこで、このような年齢や性別や人数といった集団の構成員の特性（即ち、通信装置２０のユーザ特性）や集団の目的などに応じて各々自律測位設定パラメータ１５２に異なる歩幅データをリストとして記憶させておき、自律測位の開始命令時に親通信装置１０から各通信装置２０に適切なパラメータを選択して送信し、各通信装置２０で設定させることが出来る。各通信装置２０では、更に、個々の構成員の身長などに応じてパラメータを補正しても良い。
【００３４】
図３は、親通信装置１０と通信装置２０との間の通信データのやり取りを示すシーケンス図である。
【００３５】
親通信装置１０は、自律測位が必要な状況であると判断すると、初期位置の設定を行ってからアクセスポイント４０を介して複数の通信装置２０に対し、マルチキャスト送信で設定された初期位置の情報及び自律測位の開始命令を送信する。この自律測位の必要有無に係る状況は、単純に現在の衛星電波の受信可否だけではなく、予め保持されている地図データなどに対し、集団の移動経路に沿って衛星電波受信可能範囲（測位可能範囲）の受信エリア設定データ１５３を付しておき、屋内などの衛星電波受信が不可能になる直前の位置（建物の入り口など）やタイミング（移動経路に沿って建物の入り口の所定距離前など）など（測位可能範囲から外れる可能性に係る所定の条件）に基づいて、まもなく測位可能範囲外になる可能性が高いタイミングで（上記所定の条件を満たす場合に）自律測位を開始させると判断しても良い。
【００３６】
通信装置２０は、親通信装置１０から自律測位の開始命令を受信すると、計測部２４から計測値を取得して自律測位動作を開始する。通信装置２０は、所定の間隔で自律測位の結果、即ち、現在位置データ及び／又は相対移動量（向き及び大きさのベクトル値）のデータをユニキャストで親通信装置１０に送信する。自律測位の間隔は、適宜設定されるが、歩行状態の相対移動量を取得する場合には、歩行者の脚の移動、即ち、歩数の同定に所定歩数（２歩など）以上歩いた期間の加速度変化の履歴が必要となるので、数秒間隔以上となる。
【００３７】
親通信装置１０は、所定の経過時間ごとに各通信装置２０から受信された現在位置データ及び／又は相対移動量のデータを集計して集団の相対移動量（集団相対移動量）を算出し、この集団相対移動量を直近で得られている現在位置に加算して新たな現在位置（集団位置）を求める。親通信装置１０は、求められた集団位置を新たな基準位置として各通信装置２０に送信する。上述のＲＴＰなどに係る音声データの配信は、２０ｍｓ間隔など、自律測位の間隔と比較して十分に短いので、自律測位に係る送受信データがない場合には、音声データのみが送信されれば良く、必要に応じて上述のように自律測位に係る送受信データを付加すれば良い。音声データの送信が行われず、間欠的に情報データのパケット送信などが行われる場合で、自律測位に係るデータ送受信時に他のデータの送受信がない場合には、自律測位に係るデータのみが送受信されても良い。
【００３８】
相対移動量の集計は、単に相対移動量の平均値を求めることとすることが出来る。或いは、相対移動量の分布特性に基づいて、所定の重み付けを行っても良い。例えば、ほぼ集団全体（通信装置２０のほぼ全て）が所定の方位の範囲内に移動している状況で、静止している（相対移動量がゼロ程度）ものや、移動の方位が大きく外れているものなどの相対移動量データは、大きさの分散値や向きの例外検出条件などを設けて除外可能としたり、他のデータよりも重みを小さくしたりする設定を行って集計することが出来る。また、このような条件は、相対移動量の分布に応じて変更することが出来る。例えば、分布が一方向への移動に対して正規分布に近い場合と、二項分布に近い場合とでは、異なる条件で集計を行うことが出来る。
【００３９】
親通信装置１０は、一時的に衛星測位が可能な状況になった場合や、予め位置情報が記憶部１５などに設定保持されている地点、例えば、予定された巡回経路中の所定の集合地点などでは、自動判定又は親通信装置１０の操作部１６１へのユーザによる所定の入力操作により各通信装置２０における自律測位を中止させずに、得られた現在位置を基準位置として各通信装置２０に送信することが出来る。衛星測位が継続的に可能な状況に戻った場合には、親通信装置１０は、各通信装置２０に対して自律測位中止命令を出力し、通信装置２０は、これに伴って計測部２４の計測結果に基づく自律測位を中止する。
【００４０】
親通信装置１０は、通信装置２０へのこれらの通信内容を通常の配信データ内に埋め込んで送信することが出来る。例えば、通信装置２０に対して音声データが定期的に送信されている場合、当該音声データを含むパケット内に自律測位の実行有無に係るコマンドと基準位置に係る情報とを埋め込むことが出来る。
【００４１】
図４は、本実施形態で親通信装置１０から送信される音声データのフォーマットを示す図である。
本実施形態の親通信装置１０は、マイク１６２により取得された音声信号をデジタルデータ化して、ＲＴＰ（Real-time Transport Protocol）（所定のフォーマット）を用いてＵＤＰ／ＩＰ（User Datagram Protocol / Internet Protocol）によりマルチキャスト送信でリアルタイム配信することが出来る。図４（ａ）に示すように、ＲＴＰデータは、音声データや上述の制御データからなるＲＴＰペイロードの前にＲＴＰヘッダが付されて生成される。このＲＴＰデータに対して、更にＵＤＰヘッダ（トランスポート層）、ＩＰヘッダ（ネットワーク層）などが付加されることでＭＡＣ（Media Access Control）フレームボディが得られる。通信部１８は、ＭＡＣフレームボディを適宜暗号化（ＷＥＰ、ＷＰＡ−ＴＫＩＰ、ＷＰＡ２−ＡＥＳなど）し、ＩＥＥＥ８０２．１１ヘッダを付加してＭＡＣフレームを生成し、更にこのＭＡＣフレームデータ（フレームデータ）に物理ヘッダを付加してアクセスポイント４０へ送信する。各通信装置２０は、アクセスポイント４０から送信されたフレームデータが自装置のＭＡＣアドレス宛（自装置を含むマルチキャストアドレスに対応するＭＡＣアドレス宛）のものであることを確認して当該フレームデータを取り込み、暗号化されたＭＡＣフレームボディを復号してＵＤＰ／ＩＰ及びＲＴＰに応じたフォーマットでデータを取得、処理する。
【００４２】
図４（ｂ）に示すようにＲＴＰヘッダ（固定ヘッダが１２バイト）の先頭には、ＲＴＰのバージョン識別子、パディング設定や拡張ヘッダの有無に係るフラグ、及びＣＳＲＣ（Contributing Source）の識別子の数やマーカビットなどを１６ビット（２バイト）含み、この１６ビットのうち末尾の７ビットがＲＴＰペイロードの識別子（ペイロードタイプＰＴ）である。ＲＴＰペイロードの識別子は、「０」〜「１２７」のうち一部が音声データや動画データなどの符号化方式などに応じて既定値として割り当てられており、本実施形態の測位システム１では、既定値が割り当てられていない番号、例えば、「１６」〜「２３」などに対して制御データの有無や種別などを音声配信に係る情報配信プログラムで設定して用いる。ここでは、図４（ｃ）、（ｄ）に示すように、ＲＴＰペイロードの中身に基準位置データが含まれるか否か（所定のフォーマット（圧縮形式）による音声データのみであるか否か）に応じて異なる識別子が設定される。
なお、ここでは基準位置データをＲＴＰペイロードの一部としているが、ＲＴＰヘッダの固定ヘッダに続いて配置される拡張ヘッダの要素であっても良い。
【００４３】
制御データには、上述のように、自律測位の開始／中止命令と、基準位置の情報とが含まれ得る。また、自律測位の歩幅データなどの設定パラメータが含まれても良い。
【００４４】
図５は、本実施形態の親通信装置１０が実行する現在位置算出処理のＣＰＵ１１による制御手順を示すフローチャートである。
この現在位置算出処理は、ここでは、マルチキャストによる通信装置２０への上述のフレームデータの送信処理に併せて実行される。
【００４５】
ＣＰＵ１１は、フレームデータの生成を開始し（ステップＳ１０１）、それから、現在位置の取得タイミングであるか否かを判別する（ステップＳ１０２）。現在位置の取得タイミングではないと判別された場合には（ステップＳ１０２で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１１は、配信データのみを含むフレームデータを送信して処理をステップＳ１０２に戻す。
【００４６】
現在位置の取得タイミングであると判別された場合には（ステップＳ１０２で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１１は、衛星測位が可能であるか否かを判別する（ステップＳ１０３）。衛星測位が可能であると判別された場合には（ステップＳ１０３で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１１は、衛星電波受信処理部１９から測位結果を取得する（ステップＳ１０４）。
【００４７】
ＣＰＵ１１は、自律測位の実行中であるか否かを判別し（ステップＳ１０６）、自律測位の実行中であると判別された場合には（ステップＳ１０６で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１１は、現在位置データと共に自律測位の中止命令を含めたフレームを通信装置２０に送信させる（ステップＳ１０８）。それから、ＣＰＵ１１の処理は、ステップＳ１０２に戻る。
【００４８】
自律測位の実行中ではないと判別された場合には（ステップＳ１０６で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１１は、現在位置データを含めたフレームデータを通信装置２０に送信させる（ステップＳ１０７）。それから、ＣＰＵ１１の処理は、ステップＳ１０２に戻る。
【００４９】
ステップＳ１０３の判別処理で、衛星測位が可能ではないと判別された場合には（ステップＳ１０３で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１１は、既に通信装置２０に対して自律測位開始命令が送信されていて、各通信装置２０から自律測位の結果に係るデータが取得されているか否かを判別する（ステップＳ１２１）。自律測位結果に係るデータが取得されていると判別された場合には（ステップＳ１２１で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１１は、取得されている自律測位結果を集計して集団相対移動量を算出し、前回の現在位置に加算することで新たな現在位置を算出する（ステップＳ１２２）。ＣＰＵ１１は、新たな現在位置データを含めたフレームデータを通信装置２０に送信させる（ステップＳ１２３）。それから、ＣＰＵ１１の処理は、ステップＳ１０２に戻る。
【００５０】
自律測位の結果に係るデータが取得されていないと判別された場合には（ステップＳ１２１で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１１は、現在位置データと共に、自律測位開始命令を含むフレームデータを通信装置２０に送信させる（ステップＳ１２４）。この自律測位開始命令には、上述の歩幅設定に係るパラメータを含ませることが出来る。それから、ＣＰＵ１１の処理は、ステップＳ１０２に戻る。
【００５１】
図６は、通信装置２０で実行される現在位置取得処理のＣＰＵ２１による制御手順を示すフローチャートである。
【００５２】
ＣＰＵ２１は、親通信装置１０からのフレームデータの取得を開始し（ステップＳ２０１）、フレームデータ中の現在位置データを取得する（ステップＳ２０２）。なお、必ずしも全てのフレームデータに現在位置データが含まれない場合には、ＣＰＵ２１は、上述のようにＰＴヘッダを判別して、現在位置データが含まれる場合にのみ当該フレームデータから現在位置データを取得する。ＣＰＵ２１は、現在、自律測位を行っているか否かを判別し（ステップＳ２０３）、自律測位を行っていないと判別された場合には（ステップＳ２０３で“ＮＯ”）、フレームデータ中に自律測位開始命令が含まれているか否かを判別する（ステップＳ２０４）。含まれていないと判別された場合には（ステップＳ２０４で“ＮＯ”）、ＣＰＵ２１の処理は、ステップＳ２０２に戻る。
【００５３】
自律測位開始命令が含まれていると判別された場合には（ステップＳ２０４で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ２１は、必要に応じて、即ち、計測部２４の各センサが動作していない場合には、当該センサによる計測動作を開始させる（ステップＳ２０５）。ＣＰＵ２１は、計測部２４から所定のサンプリング周波数で計測データを取得する（ステップＳ２０６）。
【００５４】
ＣＰＵ２１は、測位タイミングであるか否かを判別し（ステップＳ２０７）、測位タイミングではないと判別された場合には（ステップＳ２０７で“ＮＯ”）、ＣＰＵ２１の処理は、ステップＳ２０２に戻る。
【００５５】
測位タイミングであると判別された場合には（ステップＳ２０７で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ２１は、計測部２４から取得されている計測データから相対移動量を算出する（ステップＳ２０８）。ＣＰＵ２１は、算出された相対移動量を親通信装置１０にユニキャスト送信する（ステップＳ２０９）。それから、ＣＰＵ２１の処理は、ステップＳ２０２に戻る。
【００５６】
ステップＳ２０３の判別処理で、現在自律測位中であると判別された場合には（ステップＳ２０３で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ２１は、フレームデータ中に自律測位中止命令が含まれているか否かを判別する（ステップＳ２１４）。含まれていないと判別された場合には（ステップＳ２１４で“ＮＯ”）、ＣＰＵ２１の処理は、ステップＳ２０６に移行する。
【００５７】
フレームデータ中に自律測位中止命令が含まれていると判別された場合には（ステップＳ２１４で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ２１は、必要に応じて計測部２４の各センサによる計測動作を中止させ（ステップＳ２１５）、それから、ＣＰＵ２１の処理は、ステップＳ２０２に戻る。
【００５８】
このように、各通信装置２０では、衛星測位か自律測位の何れが行われたかによらず、親通信装置１０から集団の現在位置情報が取得される。各通信装置２０では、この取得された集団の現在位置情報を用いてデジタル写真のメタデータなどを生成することが出来る。
ここで、集団が大きくなると、通信装置２０ごとに集団内における相対位置が大きく異なる場合がある。しかしながら、集団内部での各構成員の位置関係は、あまり大きく変わらないことも多い。そこで、親通信装置１０では、各通信装置２０の位置関係情報を取得して、集団位置情報と共に所定のオフセット情報として各通信装置２０に送信することが出来る。
【００５９】
この位置関係としては、例えば、既知のアクセスポイント４０についての各通信装置２０からの受信信号強度（ＲＳＳＩ）の変化、即ち、最も強くなるタイミング差を取得することで、複数の通信装置２０内での移動順に係る情報が取得される。
また、この位置関係は、上述の集団相対移動量の算出にも利用することが出来る。例えば、移動タイミングが大きくずれている構成員に係る通信装置２０から取得された相対移動量を集団相対移動量の算出に用いない、又は重みを相対的に小さくして用いるように設定することが出来る。
【００６０】
以上のように、本実施形態の測位システム１に係る親通信装置１０は、現在位置を取得する衛星電波受信処理部１９と、外部機器である通信装置２０と通信を行う通信部１８と、ＣＰＵ１１となど備える。ＣＰＵ１１は、集団相対移動量算出手段として、複数の外部機器から通信部１８により取得された相対移動量を集計して複数の外部機器に係る集団相対移動量を算出し、現在位置更新手段として、前記集団相対移動量と、直近に得られた現在位置とに基づいて、現在位置を更新する。
このように、個々の精度があまり良くない自律測位に係る相対移動量を集団全体のトレンドの中で集計するので、集団の相対移動量のばらつきを抑えることが出来る。これにより、集団移動の際に当該集団の位置情報をより精度良く取得することが出来る。
【００６１】
また、このように、親通信装置１０と通信装置２０の集団についてより精度の高い位置情報を取得して、これらの位置情報をデジタル写真のメタデータ（プロパティ）などに用いる（含ませる）ことで、従来精度良く取得しづらかった室内などの位置情報をより適切に生かして記録を保持することが出来る。特に、室内移動などで衛星測位などが困難な時間が長くなる場合に、このように精度の低下を防ぐことで、自律測位の測位結果が使用困難になるまでの時間をより長く引き延ばすことが出来る。
【００６２】
また、集団相対移動量算出手段としてのＣＰＵ１１は、取得された複数の相対移動量の値の分布特性に基づいて当該複数の相対移動量に各々重み付けを行って集団相対移動量を算出することを特徴とする。従って、一時的に集団の移動から外れた動きをする通信装置２０のユーザの動きを除外してより適切な集団の移動量を取得することが出来る。
【００６３】
また、ＣＰＵ１１は、相対移動量取得制御手段として、衛星電波受信処理部１９による測位が可能か否かを判断し、可能ではないと判断した場合に複数の外部機器に相対移動量の送信を要求する。これにより、親通信装置１０では、必要な期間にのみ相対移動量を取得して自律測位を行うので、不要な通信を減らし、また、外部機器に不要な自律測位に係る動作を行わせないようにすることが出来る。
【００６４】
また、衛星電波受信処理部１９による測位可能範囲に係る情報を受信エリア設定データ１５３として記憶する記憶部１５を備え、相対移動量取得制御手段としてのＣＰＵ１１は、現在位置が予定経路中で室内に入る地点の手前所定距離以下など、測位可能範囲から外れる可能性に係る所定の条件を満たす場合には、複数の通信装置２０に相対移動量の送信を要求する。
このように、実際に衛星電波が受信出来なくなってからではなく、受信出来なくなるタイミングが予想可能な場合にその直前で相対移動量の送信要求を通信装置２０に送信しておくことで、実際に衛星電波が受信出来なくなったタイミングでは速やかに自律測位に移行することが出来る。
【００６５】
また、衛星電波受信処理部１９は、測位衛星からの電波を受信して現在位置の算出を行う。また、受信エリア設定データ１５３として記憶される測位可能範囲には、測位衛星からの電波受信可能範囲、即ち、屋外を中心に所定の範囲以上に視野が開けている部分が含まれる。このように、世界各地の広い範囲で精度良く測位が取得可能である一方、屋内など測位が難しい範囲が明確な衛星測位と自律測位とを適切に切り替えるように設定することで、集団の移動範囲が限定されている場合には特に小さなデータ量で容易な判別処理により自律測位への切替が可能となる。
【００６６】
また、記憶部１５は、複数の通信装置２０における相対移動量の算出に係るパラメータを自律測位設定パラメータ１５２として記憶し、相対移動量取得制御手段としてのＣＰＵ１１は、複数の通信装置２０のユーザ特性に応じたパラメータの中から選択されたパラメータを相対移動量の送信要求と共に通信部１８により通信装置２０に送信させる。
即ち、個人の通常の移動に係る歩幅などとは異なる移動となりやすい集団の移動に適合したパラメータをその集団に応じて親通信装置１０から各通信装置２０に送信して相対移動量を算出させることで、より正確に各通信装置２０で相対移動量を計算させることが可能となり、その結果、集団相対移動量及び更新される現在位置の精度も上昇させることが出来る。
【００６７】
また、上述のユーザ特性には、年齢、性別、人数及びユーザの移動目的のうち少なくとも一つが含まれる。このように、歩幅などに大きな違いが生じやすい分類ごとにパラメータ設定をしておくことで、より相対移動量の算出精度を向上させることが出来る。
【００６８】
また、ユーザ操作を受け付ける操作部１６１を備え、パラメータの選択は、操作部１６１により受け付けられた入力操作に応じてなされることとすることが出来る。このような設定は、集団のリーダー、案内人や随行員が把握しているものであるので、当該リーダーなどが容易に入力操作することで、複雑な判別処理などが不要になる。また、このようなリーダーなどが集団の構成員の情報を親通信装置１０に登録設定する入力操作を行う場合には、当該登録設定を流用して二度手間にならず容易に適切なパラメータの選択を行うことが出来、従って、より精度良く相対移動量（即ち、集団相対移動量）の算出を行うことが出来る。
【００６９】
また、自機の移動状態に係る物理量を計測する計測部１４を備え、ＣＰＵ１１は、計測部１４による計測値に基づいて基準位置からの相対移動量を計測する第１の移動量算出手段として動作する。そして、集団相対移動量算出手段としてのＣＰＵ１１は、第１の移動量算出手段として算出した相対移動量を集団相対移動量の算出に用いる。
このように、親通信装置１０自体が計測部１４を有する場合には、当然に当該計測部１４の計測部の計測値を自律測位に用いることが出来る。このように自律測位に係る相対移動量の計測数を増やすことで、求められる現在位置の精度を向上させることが出来る。
【００７０】
また、ＣＰＵ１１は、現在位置更新手段として更新した現在位置に係る情報を通信部１８により複数の通信装置２０に送信する現在位置送信制御手段として動作する。
即ち、従来の個々の自律測位と比較して精度良く算出された集団位置データを親通信装置１０だけではなく、通信装置２０にも送信して共用利用可能とすることで、通信装置２０でも精度の良い位置情報を用いて各ユーザがデータの記録などを行うことが出来る。
また、後に各通信装置２０間で各々取得したデジカメ写真などの情報を比較する場合に、位置情報を揃えることで、整合が取りやすくなる。
【００７１】
また、本実施形態の測位システム１は、上述の親通信装置１０と通信装置２０とを含み、通信装置２０は、自機の移動状態に係る物理量を計測する計測部２４と、ＣＰＵ２１と、外部の親通信装置１０と通信を行う通信部２８などを備える。通信装置２０において、ＣＰＵ２１は、計測部２４による計測結果に基づいて基準位置（保持している場合には現在位置を保持している場合には当該現在位置、保持していない場合には初期位置）からの相対移動量を算出する第２の移動量算出手段として動作し、通信部２８は、算出された相対移動量を親通信装置１０に送信する。
このように、親通信装置１０と通信装置２０が各々単体で自律測位を行うのではなく、親通信装置１０に算出された相対移動量を一度集約してより精度の良い集団相対移動量を算出し、当該集団相対移動量を用いて集団の現在位置を算出することで、既存の技術で容易に集団移動の際の当該集団の位置情報をより精度良く取得することが出来る。
【００７２】
また、通信装置２０において、計測部２４は、加速度センサ２４１を備え、第２の移動量算出手段としてのＣＰＵ２１は、加速度センサ２４１の計測データに基づいて自機のユーザの移動歩数を同定し、当該移動歩数に対して予め設定された歩幅値を乗じることにより移動距離を算出する自律測位を行う。
個々の通信装置２０では、このような簡易な構成による相対移動量の計測を行うので、通信装置２０が特別な構成を備える必要はなく、また、通信装置２０の負荷も必要以上に増大させず、親通信装置１０により室内などでより精度良く位置情報を得ることが出来る。
【００７３】
また、本実施形態の親通信装置１０の記憶部１５に記憶された情報配信プログラム１５１は、親通信装置１０のコンピュータを、現在位置を取得する測位手段、外部機器と通信を行う通信手段、複数の外部機器から前記通信手段により取得された相対移動量を集計して前記複数の外部機器に係る集団相対移動量を算出する集団相対移動量算出手段、集団相対移動量と、直近に得られた現在位置とに基づいて、現在位置を更新する現在位置更新手段、として機能させる。
このようなプログラムを通常でも衛星測位が可能であって、加速度センサや方位センサを搭載しているような汎用の通信機器であるスマートフォンなどのモバイル通信機器にインストールして実行させることで、特別な端末装置を用意せずとも容易且つ幅広く集団移動時の室内などでの位置取得精度を向上させることが出来る。
【００７４】
なお、本発明は、上記実施の形態に限られるものではなく、様々な変更が可能である。
例えば、上記実施の形態では、同一のアクセスポイントを介して親通信装置１０と通信装置２０とが無線ＬＡＮでローカル通信接続を行うこととしたが、これに限られない。個別にアクセスポイントを介してインターネット接続されても良い。或いは、ＬＡＮを介さず、ブルートゥース（登録商標：Bluetooth）などの近距離無線通信でデータの送受信を行っても良い。
【００７５】
また、上記実施の形態では、衛星測位が困難な場合にのみ通信装置２０から親通信装置１０に対して相対移動量のデータを送信させたが、衛星測位が可能な場合でも送信させても良い。この場合、衛星測位と自律測位とを並列に行い、自律測位に係るパラメータをより適切に補正しても良い。また、このような補正が完了するまでの間だけ衛星測位と自律測位とを並列に行っても良い。
【００７６】
また、上記実施の形態では、自律測位に係る集団相対移動量の算出及び現在位置の更新を行う親通信装置１０をリーダーや案内人などが使用する通信装置としたが、その他の集団の構成員の一人が利用する通信装置が用いられても良い。この場合、自律測位開始命令や自律測位中止命令及び現在位置情報の送信は、ＲＴＰなどに係るガイド情報の配信とは別個に独立して行われることになる。
【００７７】
また、上記実施の形態では、親通信装置１０自体でも相対移動量の算出を行ったが、親通信装置１０は、他の通信装置２０の集約を行うだけで、自身では相対移動量の算出を行わなくても良い。例えば、随行業務（案内業務）に応じて集団の動きに対して頻繁に異なる特殊な移動を行う場合には、初めから自身の移動に係る相対移動量の算出を行わない設定とすることが出来る。
【００７８】
また、親通信装置１０は、衛星測位を用いずに接続されているアクセスポイントの情報などに基づいて現在位置を取得しても良く、その他、ネットワーク回線を経由して外部から位置情報が送信されるものであっても良い。
【００７９】
また、上記実施の形態では、集団が徒歩で移動するケースを想定して説明したが、その他の方法、例えば、自転車やスキーなどであっても良く、自律測位に係る相対移動量の算出方法や算出に必要なパラメータは、それぞれ適切に定められる。
【００８０】
また、以上の説明では、本発明の現在位置算出処理に係る情報配信プログラム１５１を記憶するコンピュータ読み取り可能な媒体としてｍｉｎｉＳＤカードなどの可搬型外部（外付け）記憶媒体からなる記憶部１５を例に挙げて説明したが、これに限定されない。その他のコンピュータ読み取り可能な媒体として、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、各種規格に応じたフラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤディスクなどの可搬型記録媒体を適用することが可能である。また、本発明に係るプログラムのデータを通信回線を介して提供する媒体として、キャリアウェーブ（搬送波）も本発明に適用される。
その他、上記実施の形態で示した具体的な構成、処理内容やその手順は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。
【００８１】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、本発明の範囲は、上述の実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲とその均等の範囲を含む。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
【００８２】
［付記］
＜請求項１＞
現在位置を取得する測位手段と、
外部機器と通信を行う通信手段と、
複数の外部機器から前記通信手段により取得された相対移動量を集計して前記複数の外部機器に係る集団相対移動量を算出する集団相対移動量算出手段と、
前記集団相対移動量と、直近に得られた現在位置とに基づいて、現在位置を更新する現在位置更新手段と、
を備えることを特徴とする無線通信装置。
＜請求項２＞
前記集団相対移動量算出手段は、複数の前記相対移動量の分布特性に基づいて当該複数の相対移動量に各々重み付けを行って前記集団相対移動量を算出することを特徴とする請求項１記載の無線通信装置。
＜請求項３＞
前記測位手段による測位が可能か否かを判断し、可能ではないと判断した場合に前記複数の外部機器に前記相対移動量の送信を要求する相対移動量取得制御手段を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の無線通信装置。
＜請求項４＞
前記測位手段による測位可能範囲に係る情報を記憶する測位範囲記憶手段を備え、
前記相対移動量取得制御手段は、現在位置が前記測位可能範囲から外れる可能性に係る所定の条件を満たす場合には、前記複数の外部機器に前記相対移動量の送信を要求する
ことを特徴とする請求項３記載の無線通信装置。
＜請求項５＞
前記測位手段は、測位衛星からの電波を受信して現在位置の算出を行う衛星測位手段を有し、
前記測位可能範囲には、当該測位衛星からの電波受信可能範囲が含まれる
ことを特徴とする請求項４記載の無線通信装置。
＜請求項６＞
前記複数の外部機器における前記相対移動量の算出に係るパラメータを記憶するパラメータ記憶手段を備え、
前記相対移動量取得制御手段は、前記複数の外部機器のユーザ特性に応じたパラメータの中から選択されたパラメータを前記相対移動量の送信要求と共に前記通信手段により前記外部機器に送信させる
ことを特徴とする請求項３〜５の何れか一項に記載の無線通信装置。
＜請求項７＞
前記ユーザ特性には、年齢、性別、人数及びユーザの移動目的のうち少なくとも一つが含まれることを特徴とする請求項６記載の無線通信装置。
＜請求項８＞
ユーザ操作を受け付ける操作受付手段を備え、
前記パラメータの選択は、前記操作受付手段により受け付けられた入力操作に応じてなされる
ことを特徴とする請求項６又は７記載の無線通信装置。
＜請求項９＞
自機の移動状態に係る物理量を計測する第１の計測手段と、
前記第１の計測手段による計測値に基づいて基準位置からの相対移動量を計測する第１の移動量算出手段と、
を備え、
前記集団相対移動量算出手段は、前記第１の移動量算出手段により算出された相対移動量を前記集団相対移動量の算出に用いる
ことを特徴とする請求項１〜８の何れか一項に記載の無線通信装置。
＜請求項１０＞
前記現在位置更新手段により更新された現在位置に係る情報を前記通信手段により前記複数の外部機器に送信する現在位置送信制御手段を備えることを特徴とする請求項１〜９の何れか一項に記載の無線通信装置。
＜請求項１１＞
自機の移動状態に係る物理量を計測する第２の計測手段と、
前記第２の計測手段による計測データに基づいて基準位置からの相対移動量を算出する第２の移動量算出手段と、
外部の無線通信装置と通信を行う外部通信手段と、
を備える外部機器と、
請求項１〜１０の何れか一項に記載の無線通信装置と、
を含む測位システムであって、
前記外部通信手段は、前記第２の移動量算出手段により算出された前記相対移動量を前記無線通信装置に送信する
ことを特徴とする測位システム。
＜請求項１２＞
前記第２の計測手段は、加速度計測手段を備え、
前記第２の移動量算出手段は、前記加速度計測手段の計測データに基づいて自機のユーザの移動歩数を同定し、当該移動歩数に対して予め設定された歩幅値を乗じることにより移動距離を算出する
ことを特徴とする請求項１１記載の測位システム。
＜請求項１３＞
現在位置を取得する測位手段と、外部機器と通信を行う通信手段と、を備える無線通信装置の現在位置取得方法であって、
複数の外部機器から前記通信手段により取得された相対移動量を集計して前記複数の外部機器に係る集団相対移動量を算出する集団相対移動量算出ステップ、
前記集団相対移動量と、直近に得られた現在位置とに基づいて、現在位置を更新する現在位置更新ステップ、
を含むことを特徴とする現在位置取得方法。
＜請求項１４＞
コンピュータを、
現在位置を取得する測位手段、
外部機器と通信を行う通信手段、
複数の外部機器から前記通信手段により取得された相対移動量を集計して前記複数の外部機器に係る集団相対移動量を算出する集団相対移動量算出手段、
前記集団相対移動量と、直近に得られた現在位置とに基づいて、現在位置を更新する現在位置更新手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【００８３】
１     測位システム
１０   親通信装置
１１   ＣＰＵ
１２   ＲＯＭ
１３   ＲＡＭ
１４   計測部
１４１ 加速度センサ
１４２ 方位センサ
１５   記憶部
１５１ 情報配信プログラム
１５１ａ      通信制御プログラム
１５２ 自律測位設定パラメータ
１５３ 受信エリア設定データ
１６   入力部
１６１ 操作部
１６２ マイク
１７   出力部
１７１ 音声出力部
１８   通信部
１９   衛星電波受信処理部
２０   通信装置
２１   ＣＰＵ
２２   ＲＯＭ
２３   ＲＡＭ
２４   計測部
２４１ 加速度センサ
２４２ 方位センサ
２５   記憶部
２５１ 情報受信プログラム
２６   入力部
２６１ 操作部
２６２ マイク
２７   出力部
２７１ 音声出力部
２８   通信部
４０   アクセスポイント
１００ バス
１０１ 入出力インターフェイス
２００ バス
２０１ 入出力インターフェイス
【図１】
2017049160.tif 000003
【図２】
2017049160.tif 000004
【図３】
2017049160.tif 000005
【図４】
2017049160.tif 000006
【図５】
2017049160.tif 000007
【図６】
2017049160.tif 000008