(57)【要約】【課題】キャリッジ位置を安定させ、インクカートリッジ交換の作業性を向上させる。【解決手段】モーターによって駆動されるキャリッジの位置を判定する判定部と、前記位置が前記キャリッジの目標位置を含む第１域の外側の第２域に在ると判定された場合に、前記キャリッジを前記目標位置に戻すための前記モーターに付加する付加電流値を演算し、当該演算の結果に基づいて前記モーターを制御する制御部と、を備え、前記判定部は、前記位置が前記第２域の外側に在る場合に、前記位置を新たな目標位置とし、当該新たな目標位置を基準に前記第１域および前記第２域を設定し直す印刷装置。【選択図】図７
2017132180.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モーターによって駆動されるキャリッジの位置を判定する判定部と、
前記位置が前記キャリッジの目標位置を含む第１域の外側の第２域に在ると判定された場合に、前記キャリッジを前記目標位置に戻すための前記モーターに付加する付加電流値を演算し、当該演算の結果に基づいて前記モーターを制御する制御部と、を備え、
前記判定部は、前記位置が前記第２域の外側に在る場合に、前記位置を新たな目標位置とし、当該新たな目標位置を基準に前記第１域および前記第２域を設定し直すことを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記位置が前記第２域に在ると判定された場合の前記付加電流値を、前記位置の前記目標位置からの変位量に応じて演算することを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記位置が前記第１域に在ると判定された場合に、前記モーターに付加する付加電流値を前記キャリッジが無負荷状態のときに移動させるために必要な最小電流値より小さい電流値として前記モーターを制御することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の印刷装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記第１域の両外側のうち、前記キャリッジに対するインクカートリッジの交換に際して外力を受ける側の逆側にのみ前記第２域を設定することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の印刷装置。
【請求項５】
前記判定部は、前記キャリッジのインクカートリッジを装着するための複数の装着部の全てに前記インクカートリッジが装着されている場合に、前記第１域の両外側のうち一方にのみ前記第２域を設定し、前記キャリッジの複数の装着部の少なくとも一部に前記インクカートリッジが装着されていない場合に、前記第１域の両外側に前記第２域を設定する、ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の印刷装置。
【請求項６】
前記キャリッジには、複数のインクカートリッジが前記キャリッジが移動可能な方向と交差する方向に並んで装着されていることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の印刷装置。
【請求項７】
モーターによって駆動されるキャリッジの位置を判定する位置判定工程と、
前記位置が前記キャリッジの目標位置を含む第１域の外側の第２域に在る場合に、前記キャリッジを前記目標位置に戻すための前記モーターに付加する付加電流値を演算し、当該演算の結果に基づいて前記モーターを制御する位置制御工程と、
前記位置が前記第２域の外側に在る場合に、前記位置を新たな目標位置とし、当該新たな目標位置を基準に前記第１域および前記第２域を設定し直す再設定工程と、を備えることを特徴とする位置制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置および位置制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
インクジェットプリンターにおいては、キャリッジが搭載するインクカートリッジが、ユーザーによって交換される。
【０００３】
従来、インクカートリッジの交換に際し、停止中のキャリッジがユーザーの指の力で移動してしまう場面等を想定し、キャリッジを元の停止位置へ戻す定位置戻し制御を実行可能なインクジェットプリンターが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１‐８８３８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
キャリッジの位置が前記定位置戻し制御が有効な範囲の外へ移動し得ることを想定すると、更なる改善の余地があると言える。
【０００６】
本発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、キャリッジ位置を安定させるために好適な印刷装置および位置制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の態様の１つは、印刷装置は、モーターによって駆動されるキャリッジの位置を判定する判定部と、前記位置が前記キャリッジの目標位置を含む第１域の外側の第２域に在ると判定された場合に、前記キャリッジを前記目標位置に戻すための前記モーターに付加する付加電流値を演算し、当該演算の結果に基づいて前記モーターを制御する制御部と、を備え、前記判定部は、前記位置が前記第２域の外側に在る場合に、前記位置を新たな目標位置とし、当該新たな目標位置を基準に前記第１域および前記第２域を設定し直す。
【０００８】
当該構成によれば、キャリッジが第２域の外へ移動した場合にも、移動先の位置が新たな目標位置とされ、第１域および第２域が設定される。そのため、インクカートリッジの交換時等にキャリッジの位置が安定し易い。
【０００９】
本発明の態様の１つは、前記制御部は、前記位置が前記第２域に在ると判定された場合の前記付加電流値を、前記位置の前記目標位置からの変位量に応じて演算するとしてもよい。
当該構成によれば、第２域内へ移動したキャリッジを目標位置へ的確に戻すことができる。
【００１０】
本発明の態様の１つは、前記制御部は、前記位置が前記第１域に在ると判定された場合に、前記モーターに付加する付加電流値を前記キャリッジが無負荷状態のときに移動させるために必要な最小電流値より小さい電流値として前記モーターを制御するとしてもよい。
当該構成によれば、キャリッジをできるだけ目標位置あるいは目標位置近傍に留めておくことができる。
【００１１】
本発明の態様の１つは、前記判定部は、前記第１域の両外側のうち、前記キャリッジに対するインクカートリッジの交換に際して外力を受ける側の逆側にのみ前記第２域を設定するとしてもよい。
当該構成によれば、第１域の両外側のうち必要性の有る側に第２域を設定する。
【００１２】
本発明の態様の１つは、前記判定部は、前記キャリッジのインクカートリッジを装着するための複数の装着部の全てに前記インクカートリッジが装着されている場合に、前記第１域の両外側のうち一方にのみ前記第２域を設定し、前記キャリッジの複数の装着部の少なくとも一部に前記インクカートリッジが装着されていない場合に、前記第１域の両外側に前記第２域を設定する、としてもよい。
当該構成によれば、キャリッジに対するインクカートリッジの装着状況に応じて第２域を設定することができる。
【００１３】
本発明の態様の１つは、前記キャリッジには、複数のインクカートリッジが前記キャリッジが移動可能な方向と交差する方向に並んで装着されているとしてもよい。
当該構成によれば、インクカートリッジの交換時にキャリッジが移動し易い状況下で、キャリッジの位置を安定させることができる。
【００１４】
本発明の技術的思想は、印刷装置という物以外によっても実現される。例えば、印刷装置の各部が実行する工程を含んだ方法（位置制御方法）を発明として捉えることができる。また、このような方法をコンピューターに実行させるプログラムや、当該プログラムを記憶したコンピューター読み取り可能な記憶媒体も夫々に発明として成り立つ。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】印刷装置の概略構成を示すブロック図。
【図２】キャリッジを含む一部構成を示す図。
【図３】リニア式エンコーダーの構成を示す図。
【図４】エンコーダーの出力パルスの波形図。
【図５】位置制御装置の構成等を示すブロック図。
【図６】キャリッジの変位と付加電流値との関係を示すグラフ。
【図７】位置制御処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、各図を参照しながら本発明の実施形態を説明する。なお各図は、本実施形態を説明するための例示に過ぎない。
図１は、本実施形態にかかる印刷装置４０の概略構成を示している。印刷装置４０は、インクジェットプリンターである。印刷装置４０は、例えば、紙送り（ＰＦ）を行うＰＦモーター１と、ＰＦモーター１を駆動するＰＦモータードライバー２と、キャリッジ３と、キャリッジ３を駆動するキャリッジ（ＣＲ）モーター４と、ＣＲモーター４を駆動するＣＲモータードライバー５と、ＤＣユニット６とを備える。
【００１７】
さらに印刷装置４０は、例えば、キャリッジ３に固定されて用紙５０にインクを吐出する記録ヘッド９と、記録ヘッド９を駆動制御するヘッドドライバー１０と、キャリッジ３に固定されたリニア式エンコーダー１１と、所定の間隔にスリットが形成された符号板１２と、ＰＦモーター１用のロータリ式エンコーダー１３と、プリンター全体の制御を行うＣＰＵ１６と、外部のホストコンピューター１８との間でデータの送受信を行うインターフェース部（以下ＩＦともいう）１９と、ホストコンピューター１８からＩＦ１９を介して送られてくる印字情報に基づいて印字解像度や記録ヘッド９の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０と、ＡＳＩＣ２０およびＣＰＵ１６の作業領域やプログラム格納領域として用いられるＰＲＯＭ２１、ＲＡＭ２２およびＥＥＰＲＯＭ２３と、印刷中の用紙５０を支持するプラテン２５と、ＰＦモーター１によって駆動されて用紙５０を搬送する搬送ローラー２７と、ＣＲモーター４の回転軸に取付けられたプーリ３０と、プーリ３０によって駆動されるタイミングベルト３１と、を備えている。
【００１８】
ここでは、搬送ローラー２７が搬送する印刷媒体は用紙であるとして説明を続けるが、紙以外の素材を印刷媒体として用いることを本願は排除しない。
ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から送られてくる制御指令およびエンコーダー１１，１３の出力に基づいてＰＦモータードライバー２およびＣＲモータードライバー５を制御する。ＰＦモーター１およびＣＲモーター４は、例えば、いずれもＤＣモーターで構成されている。
【００１９】
キャリッジ３は、タイミングベルト３１によりプーリ３０を介してＣＲモーター４に接続され、不図示のガイド部材に案内されてプラテン２５に平行に移動するように駆動される。図１のキャリッジ３内に記載した矢印は、キャリッジ３がこのように移動可能な方向（主走査方向）を示している。キャリッジ３には、複数のインクカートリッジ３４が装着されている（図２参照）。記録ヘッド９はインクを吐出するための複数のノズルを有し、各ノズルは、インクカートリッジ３４からインクの供給を受けて用紙５０へインクを吐出して印刷を行う。
【００２０】
図２は、キャリッジ３を含む一部の構成を印刷装置４０の上方からの視点により簡易的に示している。キャリッジ３は、インクカートリッジ３４を装着するための複数のカートリッジ装着部３ａを有する。ユーザーは、カートリッジ装着部３ａの夫々にインクカートリッジ３４を装着させることができる。例えば、各カートリッジ装着部３ａには、シアン、マゼンダ、イエロー、ブラック等といった各インク色のインクカートリッジ３４が装着される。図２の符号Ｄ１は、主走査方向を示している。
【００２１】
図２の例では、複数のカートリッジ装着部３ａは、主走査方向Ｄ１に交差する（直交する）方向Ｄ２に並んで設けられている。従って、キャリッジ３には、複数のインクカートリッジ３４が方向Ｄ２に並んで装着される。このように、複数のインクカートリッジ３４を主走査方向Ｄ１に交差する方向Ｄ２に並べる構成とすることで、印刷装置４０が扱うインク色数に関係なく主走査方向Ｄ１におけるキャリッジ３のサイズを一定とすることができ、印刷装置４０の主走査方向Ｄ１におけるサイズの小型化に貢献する。方向Ｄ２は、基本的には、搬送ローラー２７によって用紙５０が搬送される方向と平行である。
【００２２】
次に、キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダー１１の構成を図３に示す。エンコーダー１１は発光ダイオード１１ａと、コリメータレンズ１１ｂと、検出処理部１１ｃとを備えている。検出処理部１１ｃは複数（４個）のフォトダイオード１１ｄと、信号処理回路１１ｅと、２個のコンパレーター１１ｆA，１１ｆBと、を有している。
【００２３】
発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介して電圧Ｖccが印加されると、発光ダイオード１１ａから光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂによって平行にされて符号板１２を通過する。符号板１２には所定の間隔（例えば１／１８０インチ）毎にスリットが設けられた構成となっている。符号板１２を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄに入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード１１ｄから出力される電気信号が信号処理回路１１ｅにおいて信号処理される。この信号処理回路１１ｅから出力される信号がコンパレーター１１ｆA，１１ｆBにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ１１ｆA，１１ｆBから出力されるパルスＥＮＣ‐Ａ，ＥＮＣ‐Ｂがエンコーダー１１の出力となる。
【００２４】
パルスＥＮＣ‐ＡとパルスＥＮＣ‐Ｂは位相が９０度だけ異なっている。ＣＲモーター４の正転方向への回転に従ってキャリッジ３が移動しているときは図４（ａ）に示すようにパルスＥＮＣ‐ＡはパルスＥＮＣ‐Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＣＲモーター４の逆転方向への回転に従ってキャリッジ３が移動しているときは図４（ｂ）に示すようにパルスＥＮＣ‐ＡはパルスＥＮＣ‐Ｂよりも９０度だけ位相が遅れるように、エンコーダー１１は構成されている。前記パルスの１周期Ｔは、符号板１２のスリット間隔（例えば１／１８０インチ）に対応し、キャリッジ３がスリット間隔を移動する時間に等しい。
【００２５】
一方、ＰＦモーター１用のロータリ式エンコーダー１３は符号板がＰＦモーター１の回転に応じて回転する回転円板である以外は、リニア式エンコーダー１１と同様の構成となっている。例えば、ＰＦモーター１用のエンコーダ１３の符号板に設けられている複数のスリットのスリット間隔は、１／１８０インチであるが、ＰＦモーター１が１スリット間隔だけ回転すると１／１４４０インチだけ紙送りされるような構成となっている。
【００２６】
次に、位置制御装置８０について図５を参照して説明する。位置制御装置８０は、印刷装置４０の一部であり、例えば図１に示したＤＣユニット６に含まれる。よって、印刷装置４０を位置制御装置８０と呼んでもよい。位置制御装置８０は、位置カウンター８１と、ＣＲ位置判定部８５と、位置制御部８６と、Ｄ／Ａコンバーター８７とを含んでいる。位置制御装置８０は、例えば、キャリッジ３が停止した状態でのインクカートリッジ３４の交換中に、キャリッジ３が外力を受けて移動した場合、目標位置を含むホールド制御域にキャリッジ３を戻す定位置戻し制御等を実行可能である。
【００２７】
位置カウンター８１はエンコーダー１１の出力パルスＥＮＣ‐Ａ，ＥＮＣ‐Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数し、計数値を出力する。この計数は、ＣＲモーター４が正転しているときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。パルスＥＮＣ‐ＡおよびＮＥＣ‐Ｂの各々の周期は符号板１２のスリット間隔に等しく、かつパルスＥＮＣ‐ＡとパルスＥＮＣ‐Ｂは位相が９０度だけ異なっている。このため、前記計数のカウント値「１」は符号板１２のスリット間隔の１／４に対応する。
【００２８】
これによりＣＲ位置判定部８５は、前記計数値にスリット間隔の１／４を乗算すれば、キャリッジ３の、前記計数値が「０」に対応する位置からの移動量を求めることができる。この計数値が「０」の位置をホーム位置とすれば、ホーム位置を基準としたキャリッジ３の位置を検出することができる。ホーム位置とは、例えば、主走査方向Ｄ１におけるキャリッジ３が移動可能な範囲の両端のうちいずれか一端の近傍の所定位置である。エンコーダー１１の解像度は符号板１２のスリット間隔の１／４となる。スリット間隔を１／１８０インチとすれば、当該解像度は１／７２０インチとなる。位置カウンター８１はＣＲモーター４の正転、逆転の情報も出力する。ＣＲ位置判定部８５は、位置カウンター８１の出力に基づいてキャリッジ３の現在の位置を検出し、当該検出した位置が主走査方向Ｄ１におけるホールド制御域、定位置戻し制御域、制御範囲外域のいずれにあるかを判定する。位置カウンター８１やＣＲ位置判定部８５は、キャリッジ３の位置を判定する判定部に該当すると言える。
【００２９】
図６は、目標位置Ｐからの主走査方向Ｄ１におけるキャリッジ３の変位とＣＲモーター４に付加する電流値（付加電流値Ｉ_ｃｕｒ）との関係をグラフにより例示している。目標位置Ｐは、インクカートリッジ３４の交換に際してキャリッジ３が停止しているべき所定位置である。また図６には、ホールド制御域Ｒ１、定位置戻し制御域Ｒ２、制御範囲外域Ｒ３を示している。目標位置Ｐを中心とした両側それぞれ所定距離Ａの範囲がホールド制御域Ｒ１に設定される。ホールド制御域Ｒ１は、第１域に該当する。ホールド制御域Ｒ１の両外側には所定距離Ｂの範囲として定位置戻し制御域Ｒ２が設定される。定位置戻し制御域Ｒ２は、第２域に該当する。そして、定位置戻し制御域Ｒ２の外側（ホールド制御域Ｒ１および定位置戻し制御域Ｒ２のいずれにも該当しない域）が制御範囲外域Ｒ３である。
【００３０】
位置制御部８６は、ＣＲ位置判定部８５にキャリッジ３がホールド制御域Ｒ１に在ると判定された場合には、ＣＲモーター４に付加する付加電流値Ｉ_ｃｕｒを所定値とし、付加電流値Ｉ_ｃｕｒに基づいて、Ｄ／Ａコンバーター８７およびＣＲモータードライバー５を介してＣＲモーター４を制御する。ここで言う所定値とは、キャリッジ３が無負荷状態のときに移動させるのに必要な最小電流値より小さい電流値である。また、位置制御部８６は、ＣＲ位置判定部８５にキャリッジ３が定位置戻し制御域Ｒ２に在ると判定された場合には、キャリッジ３を目標位置Ｐに戻すための付加電流値Ｉ_ｃｕｒを演算する。そして、当該演算した付加電流値Ｉ_ｃｕｒに基づいて、Ｄ／Ａコンバーター８７およびＣＲモータードライバー５を介してＣＲモーター４を制御する。Ｄ／Ａコンバーター８７は、位置制御部８６から入力した付加電流値Ｉ_ｃｕｒをアナログ電流値に変換する。そして、当該アナログ電流値に基づいてＣＲモータードライバー５によってＣＲモーター４が駆動される。位置制御部８６あるいは当該位置制御部８６を含む位置制御装置８０は、請求項における制御部の具体例に該当すると言える。また、位置制御装置８０は、ＤＣユニット６に限定されず、ＣＰＵ１６、ＰＲＯＭ２１、ＲＡＭ２２、ＥＥＰＲＯＭ２３等の構成を利用して実現されるとしてもよい。
【００３１】
図７は、本実施形態にかかる位置制御処理（位置制御方法）をフローチャートにより示している。位置制御処理は、インクカートリッジ３４交換のためのキャリッジ３の移動が済んだタイミングで開始される。例えば、印刷装置４０が有する不図示のディスプレイ等を介してインクカートリッジ３４におけるインク切れを認識したユーザーが、印刷装置４０の筐体の所定部位（蓋等）を開けたことを契機として、ＣＰＵ１６がＤＣユニット６へ、キャリッジ３をホーム位置からデフォルトの目標位置Ｐへ移動させる旨の指令を送る。ＤＣユニット６は、当該指令に従ってＣＲモーター４を駆動させてキャリッジ３をデフォルトの目標位置Ｐまで移動させる。
【００３２】
デフォルトの目標位置Ｐとは、例えば、印刷装置４０の設計上定められている目標位置であり、インクカートリッジ３４の交換作業をユーザーが行い易いキャリッジ３の位置である。図６に示した目標位置Ｐは、例えば、このようなデフォルトの目標位置Ｐである。キャリッジ３がデフォルトの目標位置Ｐまで移動したことに応じて、位置制御処理が開始される。ＣＲ位置判定部８５は、目標位置Ｐを基準にして、主走査方向Ｄ１におけるキャリッジ３が移動可能な範囲内に、ホールド制御域Ｒ１および定位置戻し制御域Ｒ２を設定する。
【００３３】
先ず、位置制御部８６は、キャリッジ３のホールド制御を開始する（ステップＳ１００）。ホールド制御では、ＣＲモーター４に付加する付加電流値Ｉ_ｃｕｒ＝所定値Ｉ_ｈｏｌｄ（図６参照）とし、このＩ_ｈｏｌｄに基づいて、Ｄ／Ａコンバーター８７およびＣＲモータードライバー５を介してＣＲモーター４を駆動させる。所定値Ｉ_ｈｏｌｄは、上述したようにキャリッジ３が無負荷状態のときに移動させるのに必要な最小電流値より小さい電流値であり、所定値Ｉ_ｈｏｌｄが付加されることにより、キャリッジ３が外力により移動することがある程度抑制される。
【００３４】
ステップＳ１１０では、位置制御部８６は、ＣＲ位置判定部８５による判定結果を取得し、キャリッジ３がホールド制御域Ｒ１に在るか否かに応じて処理を分岐する。キャリッジ３がホールド制御域Ｒ１に在る場合には（ステップＳ１１０において“Ｙｅｓ”）、ホールド制御を継続しつつステップＳ１５０に進む。一方、キャリッジ３がホールド制御域Ｒ１に無い場合には（ステップＳ１１０において“Ｎｏ”）、ステップＳ１２０に進む。
【００３５】
ステップＳ１２０では、位置制御部８６は、前記取得したＣＲ位置判定部８５による判定結果に基づき、キャリッジ３が定位置戻し制御域Ｒ２に在る場合には（ステップＳ１２０において“Ｙｅｓ”）、ステップＳ１３０へ進み、それまでのホールド制御から定位置戻し制御へ処理を切り換える。一方、キャリッジ３が定位置戻し制御域Ｒ２に無い場合、言い換えるとキャリッジ３が制御範囲外域Ｒ３に在る場合には（ステップＳ１２０において“Ｎｏ”）、ステップＳ１４０に進む。ステップＳ１１０，Ｓ１２０の処理は、ＣＲ位置判定部８５がキャリッジ３の位置を判定する位置判定工程を実質的に含んでいると言える。
【００３６】
ステップＳ１３０では、位置制御部８６は、キャリッジ３の定位置戻し制御を実行する。定位置戻し制御では、先ず、キャリッジ３を目標位置Ｐに戻すための付加電流値Ｉ_ｃｕｒを演算するが、当該付加電流値Ｉ_ｃｕｒを、キャリッジ３の位置の目標位置Ｐからの変位量Ｎ（≧０）に応じて演算する。変位量Ｎは、ＣＲ位置判定部８５が位置カウンター８１の出力に基づいて算出する。
【００３７】
位置制御部８６は、変位量Ｎに基づいて、下記式（１）により付加電流値Ｉ_ｃｕｒを演算する。
Ｉ_ｃｕｒ＝Ｉ_ｓｔ・（Ｎ−Ａ）＋Ｉ_ｓｔａｒｔ  …（１）
Ｉ_ｓｔ（＞０）は、図６に示したグラフの定位置戻し制御域Ｒ２に対応する傾きを示す。Ｉ_ｓｔａｒｔ（＞０）は、定位置戻し制御域Ｒ２でＣＲモーター４に付加される最小電流値であって、無負荷状態のキャリッジ３を動かすのに必要な最小電流値以上の値である（図６参照）。Ａは、図６に示した所定距離Ａ、つまり目標位置Ｐからキャリッジ３が位置している定位置戻し制御域Ｒ２までの距離である。
【００３８】
位置制御部８６は、キャリッジ３の位置と目標位置Ｐとの関係から、キャリッジ３を目標位置Ｐに戻すための移動の向きを決定する。そして、位置制御部８６は、ＣＲモーター４を正転させてキャリッジ３を移動させる場合（例えば、キャリッジ３をホーム位置から遠ざかる側へ移動させる場合）は、付加電流値Ｉ_ｃｕｒをＤ／Ａコンバーター８７およびＣＲモータードライバー５を介してＣＲモーター４に送り、ＣＲモーター４を駆動させる。一方、ＣＲモーター４を逆転させてキャリッジ３を移動させる場合（例えば、キャリッジ３をホーム位置に近づく側へ移動させる場合）は、負の付加電流値−Ｉ_ｃｕｒをＤ／Ａコンバーター８７およびＣＲモータードライバー５を介してＣＲモーター４に送り、ＣＲモーター４を駆動させる。
【００３９】
このような定位置戻し制御、つまり変位量Ｎに基づく付加電流値Ｉ_ｃｕｒの演算および演算した付加電流値Ｉ_ｃｕｒによるＣＲモーター４の駆動制御は、ＣＲ位置判定部８５によってキャリッジ３がホールド制御域Ｒ１に入ったと判定されるまで繰り返し実行する。定位置戻し制御の結果、基本的にはキャリッジ３は目標位置Ｐへ戻る。位置制御部８６は、ステップＳ１３０の後は、キャリッジ３のホールド制御を再開しつつステップＳ１５０に進む。ステップＳ１３０は、位置制御工程の一つに該当すると言える。
【００４０】
ステップＳ１５０では、位置制御部８６は、インクカートリッジ３４の交換が終了したことを示すインクカートリッジ交換終了信号を受信したか否か判定し、インクカートリッジ交換終了信号を受信したときに（ステップＳ１５０において“Ｙｅｓ”）、当該フローチャートを終える。当該フローチャートの終了後は、位置制御部８６は、ＣＲモーター４を駆動させてキャリッジ３をホーム位置まで移動させる。一方、インクカートリッジ交換終了信号を未受信であれば（ステップＳ１５０において“Ｎｏ”）、ステップＳ１１０に戻って処理を繰り返す。インクカートリッジ交換終了信号は、例えば、インク切れ等による交換対象のインクカートリッジ３４に対応するカートリッジ装着部３ａの全てに新たなインクカートリッジ３４ａが装着されたことを検知したキャリッジ３側の回路からＤＣユニット６へ送出される。
【００４１】
ステップＳ１４０では、ＣＲ位置判定部８５は、キャリッジ３の現在の位置を新たな目標位置Ｐとし、当該新たな目標位置Ｐを基準にホールド制御域Ｒ１および定位置戻し制御域Ｒ２を設定し直す。つまり、目標位置Ｐ、ホールド制御域Ｒ１および定位置戻し制御域Ｒ２の設定を更新する。例えば、ステップＳ１１０，Ｓ１２０の判定を行った時点でのキャリッジ３の位置が、図６に示す位置Ｐ１であるとする。図６に示した目標位置Ｐを基準に考えた場合、位置Ｐ１は制御範囲外域Ｒ３に含まれるため、キャリッジ３が位置Ｐ１に在る状況ではホールド制御も定位置戻し制御も実行されない。しかし、ステップＳ１４０の結果、位置Ｐ１が新たな目標位置Ｐになり、この新たな目標位置Ｐ（位置Ｐ１）を中心とした両側それぞれ所定距離Ａの範囲がホールド制御域Ｒ１に設定され、かつ当該新たなホールド制御域Ｒ１の両外側に所定距離Ｂの範囲として定位置戻し制御域Ｒ２が設定される。ステップＳ１４０は再設定工程に該当する。
【００４２】
ステップＳ１４０による設定の更新後は、再びステップＳ１００以降の処理が行われる。つまり、更新後のホールド制御域Ｒ１にキャリッジ３の位置が含まれる状況でホールド制御が有効化され（ステップＳ１００〜）、かつ、更新後の定位置戻し制御域Ｒ２にキャリッジ３が入った場合に定位置戻し制御が実行される（ステップＳ１３０）。また、更新後の定位置戻し制御域Ｒ２よりも外にキャリッジ３が移動した場合には、再び最新のキャリッジ３の位置に基づいてステップＳ１４０による更新が行われる。
【００４３】
このように本実施形態によれば、インクカートリッジ３４の交換に際して、キャリッジ３が目標位置Ｐを基準にして設定された定位置戻し制御域Ｒ２（第２域）の外へ移動した場合にも、移動先の位置が新たな目標位置Ｐとされ、当該新たな目標位置Ｐを基準としてホールド制御域Ｒ１（第１域）および定位置戻し制御域Ｒ２（第２域）が設定される。そのため、インクカートリッジ３４の交換に際し、停止しているキャリッジ３をユーザーが大きく（定位置戻し制御域Ｒ２から外れるほどに）移動させてしまった場合でも、当該移動後に改めて定位置戻し制御が有効な状態となり、キャリッジ３の位置が安定し易い。よって、インクカートリッジ交換の作業性が向上する。
【００４４】
また、目標位置Ｐを含むホールド制御域Ｒ１においてはホールド制御が有効化されるため、ユーザーがインクカートリッジ３４に触れた場合にキャリッジ３が目標位置Ｐから動くことを抑制することができる。特に図２に示したように、キャリッジ３に複数のインクカートリッジ３４が方向Ｄ２に並んで装着される構成では、ユーザーは、交換対象のインクカートリッジ３４に触れた際に、主走査方向Ｄ１と略平行な向きの力をキャリッジ３に与え易く、そのためキャリッジ３が移動し易い。このようにインクカートリッジ３４の交換時にキャリッジ３が移動し易い環境下で、キャリッジ３の位置を安定させる本実施形態は特に有用であると言える。ただし本実施形態は、前記文献１の図５のように、インクカートリッジ３４がキャリッジ３の移動可能な方向に沿って複数配設される構成を採用する例を排除するものではない。
【００４５】
本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能であり、後述するような各変形例を採用可能である。
【００４６】
変形例１：
カートリッジ装着部３ａやインクカートリッジ３４の構造を考慮したとき、インクカートリッジ３４の交換に際しては、主走査方向Ｄ１におけるキャリッジ３の両端のうち一方に大きな力がかかりやすい。例えば、図２に示すように、インクカートリッジ３４をカートリッジ装着部３ａから外すためにユーザーが押す押圧部３５が、主走査方向Ｄ１におけるキャリッジ３の一端側Ｓ１と他端側Ｓ２とのうち一端側Ｓ１に揃って位置している場合を想定する。押圧部３５は、インクカートリッジ３４あるいはカートリッジ装着部３ａの一部分である。このような構成では、ユーザーは交換対象のインクカートリッジ３４をキャリッジ３から外すために一端側Ｓ１から押圧部３５を押す。そのため、キャリッジ３は、他端側Ｓ２へ移動し勝ちである一方、一端側Ｓ１へ大きく移動することは無いと考えられる。
【００４７】
このような状況を鑑みて、ＣＲ位置判定部８５は、ホールド制御域Ｒ１の両外側のうち、キャリッジ３に対するインクカートリッジ３４の交換に際して外力を受ける側の逆側にのみ定位置戻し制御域Ｒ２を設定するとしてもよい。具体的には、位置制御処理（図７）の開始時や、ステップＳ１４０において、ＣＲ位置判定部８５は、目標位置Ｐを基準にホールド制御域Ｒ１を設定したとき、このホールド制御域Ｒ１の両外側のうち前記他端側Ｓ２に該当する側にのみ定位置戻し制御域Ｒ２を設定し、外力を受ける前記一端側Ｓ１に該当する側には定位置戻し制御域Ｒ２を設定しない。このような変形例１によれば、ホールド制御域Ｒ１の両外側のうち定位置戻し制御を有効化する必要性の有る側に、定位置戻し制御域Ｒ２を設定することができる。ホールド制御域Ｒ１の両外側のうち定位置戻し制御域Ｒ２が設定されない側は、制御範囲外域Ｒ３となる。
【００４８】
変形例２：
インクカートリッジ３４の交換に際し、キャリッジ３に与えられる外力の向きが一定とは限らないとも言える。例えば、インクカートリッジ３４の交換終了前において、キャリッジ３のカートリッジ装着部３ａの全てにインクカートリッジ３４が装着されている場合は、交換対象のインクカートリッジ３４がこれから外される状況であるため、キャリッジ３は前記一端側Ｓ１から押される可能性が高い。一方、カートリッジ装着部３ａの少なくとも一部からインクカートリッジ３４が外されている状況では、キャリッジ３が前記一端側Ｓ１から押される可能性が高いとは言えない。つまり、ユーザーは、続けて他のカートリッジ装着部３ａからインクカートリッジ３４を外すこともあれば、空いているカートリッジ装着部３ａに新しいインクカートリッジ３４を装着することもあるため、キャリッジ３が一端側Ｓ１、他端側Ｓ２のどちらからより大きな外力を受けるのか定かではない。
【００４９】
このような状況に鑑みて、ＣＲ位置判定部８５は、カートリッジ装着部３ａの全てにインクカートリッジ３４が装着されている場合に、ホールド制御域Ｒ１の両外側のうち一方にのみ定位置戻し制御域Ｒ２を設定し、カートリッジ装着部３ａの少なくとも一部にインクカートリッジ３４が装着されていない場合に、ホールド制御域Ｒ１の両外側に定位置戻し制御域Ｒ２を設定するとしてもよい。
【００５０】
具体的には、位置制御処理（図７）の開始時以降、ステップＳ１４０のタイミングも含めて、ＣＲ位置判定部８５は、各カートリッジ装着部３ａにおけるインクカートリッジ３４の装着状況に応じて、定位置戻し制御域Ｒ２を、そのときの目標位置Ｐを含むホールド制御域Ｒ１の両外側のうち一方にのみ設定したり、当該両外側に設定したりする。上述したように、各押圧部３５が主走査方向Ｄ１におけるキャリッジ３の一端側Ｓ１に揃って位置する構成を想定する。この場合、カートリッジ装着部３ａの全てにインクカートリッジ３４が装着されているタイミングでは、ホールド制御域Ｒ１の両外側のうち前記他端側Ｓ２に該当する側にのみ定位置戻し制御域Ｒ２を設定し、カートリッジ装着部３ａの少なくとも一部にインクカートリッジ３４が装着されていないタイミングでは、ホールド制御域Ｒ１の両外側に定位置戻し制御域Ｒ２を設定する。なお、ＣＲ位置判定部８５は、カートリッジ装着部３ａ毎のインクカートリッジ３４の装着の有無を、当該装着の有無を検知するキャリッジ３側の回路からの検知信号に応じて判断することができる。
このような変形例２によれば、キャリッジ３に対するインクカートリッジ３４の装着状況に応じて定位置戻し制御域Ｒ２の設定を柔軟に変更する構成を提供できる。
【００５１】
変形例３：
印刷装置４０は、ホールド制御、定位置戻し制御それぞれの有効／無効を、外部（ユーザー）からの選択に応じて設定してもよい。ユーザーは、このような選択を、印刷装置４０が有する不図示の操作パネルやホストコンピューター１８を任意に操作することにより行うことができる。印刷装置４０は、例えば、ユーザーからの選択に応じて、ホールド制御を無効に設定することができる。印刷装置４０は、ホールド制御を無効に設定した場合は、キャリッジ３がホールド制御域Ｒ１に在るか否かにかかわらず上述のホールド制御を実行しない。また印刷装置４０は、例えば、ユーザーからの選択に応じて、定位置戻し制御を無効に設定することができる。印刷装置４０は、定位置戻し制御を無効に設定した場合は、ホールド制御域Ｒ１の両外側のいずれにも定位置戻し制御域Ｒ２を設定しない。さらに印刷装置４０は、所定距離Ａ，Ｂの長さ、ホールド制御域Ｒ１の両外側のどちらに定位置戻し制御域Ｒ２を設けるか、等といった様々な設定をユーザーの選択に応じて行うことができる。
【符号の説明】
【００５２】
３…キャリッジ、３ａ…カートリッジ装着部、４…ＣＲモーター、６…ＤＣユニット、９…記録ヘッド、３４…インクカートリッジ、４０…印刷装置、８０…位置制御装置、８１…位置カウンター、８５…ＣＲ位置判定部、８６…位置制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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