(57)【要約】【課題】走行レーンの幅を変更する新たなレーンマークが従来のレーンマークと併せて存在する場合でも、好適に走行支援を行うことが可能な走行支援装置を提供する。【解決手段】走行支援装置６６のレーンマーク認識部８２は、新たなレーンマーク２２２のペアにより特定される走行レーン２０２の方が、従来のレーンマーク２２０のペアにより特定される走行レーン２０２よりも幅が狭くなる幅狭状態の発生の有無を、従来及び新たなレーンマーク２２０、２２２の特性を比較して判定する。前記幅狭状態が発生したと判定した場合、新たなレーンマーク２２２のペアをレーン維持制御の対象として選択する。【選択図】図８
2017140889.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置が取得した自車の前方画像に基づいて複数のレーンマークを認識し、前記複数のレーンマークの中から前記自車の走行レーンを規定する対象レーンマークペアを特定するレーンマーク認識部と、
前記レーンマーク認識部により特定された前記対象レーンマークペアが規定する前記走行レーン内を前記自車が走行するように操舵を制御するレーン維持制御を実行するレーン維持制御部と
を有する走行支援装置であって、
前記レーンマーク認識部は、
第１特性を有し且つ前記対象レーンマークペアとして特定していた第１レーンマークのペアと、前記第１特性と異なる第２特性を有し且つ新たに認識した第２レーンマークのペアとが前記自車の前方に存在し、且つ前記第２レーンマークのペアにより特定される前記走行レーンの方が、前記第１レーンマークのペアにより特定される前記走行レーンよりも幅が狭くなる幅狭状態の発生の有無を、前記第１特性及び前記第２特性を比較して判定し、
前記幅狭状態が発生したと判定した場合、前記第２レーンマークのペアを新たな対象レーンマークペアとして選択する
ことを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行支援装置において、
前記レーンマーク認識部は、前記第１レーンマークのペアと前記第２レーンマークのペアの分岐点又は交差点から前記第１特性及び前記第２特性を維持したまま前記第１レーンマークのペア及び前記第２レーンマークのペアが連続して存在する場合、前記幅狭状態が発生したと判定する
ことを特徴とする走行支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の走行支援装置において、
前記レーンマーク認識部は、
前記第１レーンマークにより規定される前記走行レーンの総数を特定し、
前記走行レーンの総数と同じ数の前記第２レーンマークが同一方向に分岐又は交差したとき、前記幅狭状態が発生したと判定する
ことを特徴とする走行支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行支援装置において、
前記第１特性は白色であり、前記第２特性は黄色であり、
前記レーンマーク認識部は、前記第１レーンマークのペアが白色であり、前記第２レーンマークのペアが黄色である場合、前記第２レーンマークのペアを前記対象レーンマークペアとして選択する
ことを特徴とする走行支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の走行支援装置において、
前記第１特性は破線であり、前記第２特性は実線であり、
前記レーンマーク認識部は、前記第１レーンマークのペアが破線であり、前記第２レーンマークのペアが実線である場合、前記第２レーンマークのペアを前記対象レーンマークペアとして選択する
ことを特徴とする走行支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の走行支援装置において、
前記第１特性は白色及び破線であり、前記第２特性は黄色及び実線であり、
前記レーンマーク認識部は、
前記第１レーンマークのペアが白色であり、前記第２レーンマークのペアが黄色である場合、前記第２レーンマークのペアを前記対象レーンマークペアとして選択し、
前記第１レーンマークのペアと前記第２レーンマークのペアを色により区別できず、且つ前記第１レーンマークのペアが破線であり、前記第２レーンマークのペアが実線である場合、前記第２レーンマークのペアを前記対象レーンマークペアとして選択する
ことを特徴とする走行支援装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の走行支援装置において、
前記レーンマーク認識部は、前記幅狭状態が発生したと判定した場合、前記自車に先行車があれば、前記先行車を挟んで存在する前記第１レーンマークのペア又は前記第２レーンマークのペアを前記対象レーンマークペアとして選択する
ことを特徴とする走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車の操舵を自動的に制御する走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、走行レーンの減少に対応して自動的に車線変更支援を行うことが開示されている（［００９６］）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３２４７２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えばドイツでは、道路工事の際、走行レーンの数は変わらないものの、各走行レーンを狭くする新たなレーンマークを従来のレーンマークと併せて描く場合がある（例えば図４参照）。特許文献１では、そのような場合において走行支援を行うことができない。
【０００５】
本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、走行レーンの幅を変更する新たなレーンマークが従来のレーンマークと併せて存在する場合でも、好適に走行支援を行うことが可能な走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る走行支援装置は、
撮像装置が取得した自車の前方画像に基づいて複数のレーンマークを認識し、前記複数のレーンマークの中から前記自車の走行レーンを規定する対象レーンマークペアを特定するレーンマーク認識部と、
前記レーンマーク認識部により特定された前記対象レーンマークペアが規定する前記走行レーン内を前記自車が走行するように操舵を制御するレーン維持制御を実行するレーン維持制御部と
を有するものであって、
前記レーンマーク認識部は、
第１特性を有し且つ前記対象レーンマークペアとして特定していた第１レーンマークのペアと、前記第１特性と異なる第２特性を有し且つ新たに認識した第２レーンマークのペアとが前記自車の前方に存在し、且つ前記第２レーンマークのペアにより特定される前記走行レーンの方が、前記第１レーンマークのペアにより特定される前記走行レーンよりも幅が狭くなる幅狭状態の発生の有無を、前記第１特性及び前記第２特性を比較して判定し、
前記幅狭状態が発生したと判定した場合、前記第２レーンマークのペアを新たな対象レーンマークペアとして選択する
ことを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、新たな第２レーンマークのペア（道路工事等のため１つ又は複数の走行レーンの幅を狭くするもの）が、従来の第１レーンマークのペアに加えて存在する場合でも、レーンマークの特性（色、形状等）を用いて第２レーンマークのペアを選択してレーン維持制御を実行する。これにより、特性が異なるレーンマークのペアが混在する場合でも、レーン維持制御を継続することが可能となる。
【０００８】
前記レーンマーク認識部は、前記第１レーンマークのペアと前記第２レーンマークのペアの分岐点又は交差点から前記第１特性及び前記第２特性を維持したまま前記第１レーンマークのペア及び前記第２レーンマークのペアが連続して存在する場合、前記幅狭状態が発生したと判定してもよい。これにより、道路の分岐（走行レーンの総数が増加する）と幅狭状態（走行レーンの総数が変化しない）とを簡易に区別することが可能となる。
【０００９】
前記レーンマーク認識部は、前記第１レーンマークにより規定される前記走行レーンの総数を特定し、前記走行レーンの総数と同じ数の前記第２レーンマークが同一方向に分岐又は交差したとき、前記幅狭状態が発生したと判定してもよい。これにより、走行レーンの総数並びに第２レーンマークの数及び分岐又は交差の方向を用いることで幅狭状態を高精度に判定することが可能となる。
【００１０】
前記第１特性が白色であり、前記第２特性が黄色である場合、前記レーンマーク認識部は、前記第１レーンマークのペアが白色であり、前記第２レーンマークのペアが黄色である場合、前記第２レーンマークのペアを前記対象レーンマークペアとして選択してもよい。これにより、道路工事等の際に描かれる黄色のレーンマーク（新たな第２レーンマーク）を対象としてレーン維持制御を継続することが可能となる。
【００１１】
前記第１特性が破線であり、前記第２特性が実線である場合、前記レーンマーク認識部は、前記第１レーンマークのペアが破線であり、前記第２レーンマークのペアが実線である場合、前記第２レーンマークのペアを前記対象レーンマークペアとして選択してもよい。これにより、道路工事等の際に描かれる実線のレーンマーク（新たな第２レーンマーク）を対象としてレーン維持制御を継続することが可能となる。
【００１２】
前記第１特性が白色及び破線であり、前記第２特性が黄色及び実線である場合、前記レーンマーク認識部は、前記第１レーンマークのペアが白色であり、前記第２レーンマークのペアが黄色である場合、前記第２レーンマークのペアを前記対象レーンマークペアとして選択してもよい。また、前記レーンマーク認識部は、前記第１レーンマークのペアと前記第２レーンマークのペアを色により区別できず、且つ前記第１レーンマークのペアが破線であり、前記第２レーンマークのペアが実線である場合、前記第２レーンマークのペアを前記対象レーンマークペアとして選択してもよい。
【００１３】
これにより、従来の第１レーンマークのペアと新たな第２レーンマークのペアとを色により区別できない場合であっても、レーンマークの形状を用いることで第１レーンマークのペアと第２レーンマークのペアを区別してレーン維持制御を継続することが可能となる。
【００１４】
前記レーンマーク認識部は、前記幅狭状態が発生したと判定した場合、前記自車に先行車があれば、前記先行車を挟んで存在する前記第１レーンマークのペア又は前記第２レーンマークのペアを前記対象レーンマークペアとして選択してもよい。先行車は走行レーン内を正確に走行している可能性が高いと考えることができる。本発明によれば、先行車が存在する場合、先行車を挟んで存在するレーンマークのペアを選択してレーン維持制御を実行するため、精度良くレーン維持制御を実行することが可能となる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、走行レーンの幅を変更する新たなレーンマークが従来のレーンマークと併せて存在する場合でも、好適に走行支援を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る走行支援装置としての走行支援電子制御装置を備える走行支援システムを搭載した車両の構成を示すブロック図である。
【図２】前記実施形態における前方画像の第１例を示す図である。
【図３】前記実施形態における前記前方画像の第２例を示す図である。
【図４】前記実施形態におけるレーンマークペア選択制御を説明するための第１平面図である。
【図５】前記実施形態における前記レーンマークペア選択制御を説明するための第２平面図である。
【図６】前記実施形態における前記レーンマークペア選択制御を説明するための第３平面図である。
【図７】前記実施形態における前記レーンマークペア選択制御を説明するための第４平面図である。
【図８】前記実施形態における前記レーンマークペア選択制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
Ａ．一実施形態
＜Ａ−１．構成＞
［Ａ−１−１．全体構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る走行支援装置としての走行支援電子制御装置６６（以下「走行支援ＥＣＵ６６」又は「ＥＣＵ６６」という。）を備える走行支援システム１２を搭載した車両１０の構成を示すブロック図である。車両１０（以下「自車１０」ともいう。）は、走行支援システム１２に加え、駆動力制御システム１４、制動力制御システム１６、電動パワーステアリングシステム１８（以下「ＥＰＳシステム１８」という。）、車速センサ２０及びヨーレートセンサ２２を有する。
【００１８】
走行支援システム１２は、自車１０の周囲に現れる各種の周辺物体５００（例えば、周辺車両５０２、５０４（図２等）、歩行者（図示せず）及び壁（図示せず））並びにレーンマーク２２０ａ〜２２０ｄ、２２２ａ〜２２２ｔ（図２〜図７）を検出する。そして、走行支援システム１２は、周辺物体５００（以下「検出物体５００」又は「物体５００」ともいう。）及びレーンマーク２２０ａ〜２２０ｄ、２２２ａ〜２２２ｔを用いて自車１０の走行を支援する。以下では、レーンマーク２２０ａ〜２２０ｄを「従来のレーンマーク２２０ａ〜２２０ｄ」ともいうと共に、「レーンマーク２２０」又は「従来のレーンマーク２２０」と総称する。レーンマーク２２２ａ〜２２２ｔを「新たなレーンマーク２２２ａ〜２２２ｔ」ともいうと共に、「レーンマーク２２２」又は「新たなレーンマーク２２２」と総称する。
【００１９】
駆動力制御システム１４は、エンジン３０（駆動源）及び駆動電子制御装置３２（以下「駆動ＥＣＵ３２」という。）を有する。駆動ＥＣＵ３２は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動力制御に際し、駆動ＥＣＵ３２は、エンジン３０の制御を介して車両１０の駆動力を制御する。本実施形態の駆動力制御には、自動クルーズ制御を含む。自動クルーズ制御は、車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］を目標車速Ｖｔａｒに一致させるように車両１０を走行させる制御である。
【００２０】
制動力制御システム１６は、ブレーキ機構４０及び制動電子制御装置４２（以下「制動ＥＣＵ４２」という。）を有する。制動ＥＣＵ４２は、車両１０の制動力制御を実行する。制動力制御に際し、制動ＥＣＵ４２は、ブレーキ機構４０等の制御を介して車両１０の制動力を制御する。
【００２１】
ＥＰＳシステム１８は、ステアリング５０と、ＥＰＳモータ５２と、操舵角センサ５４と、ＥＰＳ電子制御装置５６（以下「ＥＰＳ  ＥＣＵ５６」という。）とを有する。ＥＰＳモータ５２は、ステアリング５０から図示しない車輪までのいずれかに接続されて操舵アシスト力を付与する。操舵角センサ５４は、ステアリング５０の操舵角θｓｔを検出する。ＥＰＳ  ＥＣＵ５６は、操舵アシスト制御を実行する。操舵アシスト制御に際し、ＥＰＳ  ＥＣＵ５６は、電動パワーステアリング装置の構成要素｛ＥＰＳモータ５２、操舵角センサ５４、トルクセンサ（図示せず）等｝の制御を介して運転者による操舵をアシストする。
【００２２】
車速センサ２０は、車両１０の車速Ｖを検出して走行支援システム１２等に出力する。ヨーレートセンサ２２は、車両１０のヨーレートＹｒを検出して走行支援システム１２等に出力する。
【００２３】
［Ａ−１−２．走行支援システム１２］
図１に示すように、走行支援システム１２は、走行支援ＥＣＵ６６に加え、前方カメラ６０、前方レーダ６２及びＬＫＡＳスイッチ６４（ＬＫＡＳ：Lane Keeping Assist System）を有する。
【００２４】
（Ａ−１−２−１．前方カメラ６０）
撮像部としての前方カメラ６０（以下「カメラ６０」ともいう。）は、車両１０の前方の画像Ｉｃｆ（以下「前方画像Ｉｃｆ」ともいう。）を取得する。そして、画像Ｉｃｆに対応する信号（以下「画像信号Ｓｃｆ」又は「信号Ｓｃｆ」という。）をＥＣＵ６６に出力する。信号Ｓｃｆは、カメラ６０が取得した情報Ｉｃ（以下「カメラ情報Ｉｃ」ともいう。）を含む。以下では、前方カメラ６０が検出した検出物体５００を「カメラ物標５００ｃ」ともいう。
【００２５】
本実施形態では、１つの前方カメラ６０を用いるが、２つの前方カメラ６０を左右対称に配置させてステレオカメラを構成してもよい。前方カメラ６０は、１秒間に１５フレーム以上（例えば３０フレーム）で画像Ｉｃｆを取得する。前方カメラ６０は、主に可視光領域の波長を有する光を利用するカラーカメラであるが、後述するようにモノクロカメラであってもよい。前方カメラ６０は、例えば、車両１０の車室内の前方部分における車幅方向中心部（例えば、バックミラー周辺）に配置されている。或いは、前方カメラ６０は、車両１０の前部バンパー部における車幅方向中心部に配置されてもよい。
【００２６】
（Ａ−１−２−２．前方レーダ６２）
前方レーダ６２（以下「レーダ６２」ともいう。）は、電磁波（ここではミリ波）である送信波Ｗｔを車両１０の外部に出力し、送信波Ｗｔのうち検出物体５００（例えば、周辺車両５０２、５０４、歩行者を含む。）に反射して戻って来る反射波Ｗｒを受信する。そして、反射波Ｗｒに対応する検出信号（以下「反射波信号Ｓｗｒ」又は「信号Ｓｗｒ」という。）をＥＣＵ６６に出力する。信号Ｓｗｒは、レーダ６２が取得した情報Ｉｒ（以下「レーダ情報Ｉｒ」ともいう。）を含む。以下では、レーダ６２が検出した検出物体５００を「レーダ物標５００ｒ」ともいう。
【００２７】
レーダ６２は、車両１０の前側（例えば、フロントバンパ及び／又はフロントグリル）に配置される。前側に加えて又は前側に代えて、車両１０の後ろ側（例えば、リアバンパ及び／又はリアグリル）又は側方（例えば、フロントバンパの側方）に配置してもよい。ミリ波を出力するレーダ６２の代わりに、レーザレーダ、超音波センサ等のセンサを用いることもできる。
【００２８】
前方カメラ６０が検出したカメラ物標５００ｃ及びレーダ６２が検出したレーダ物標５００ｒの少なくとも一方を用いることで、検出物体５００までの距離Ｌｖ、検出物体５００の種類等を求めることができる。
【００２９】
（Ａ−１−２−３．ＬＫＡＳスイッチ６４）
ＬＫＡＳスイッチ６４は、後述するレーン維持アシストシステム制御（ＬＫＡＳ制御）を運転者が走行支援ＥＣＵ６６に対して指令するためのスイッチである。ＬＫＡＳスイッチ６４に加えて又はこれに代えて、その他の方法（図示しないマイクロホンを介しての音声入力等）によりＬＫＡＳ制御を指令することも可能である。
【００３０】
（Ａ−１−２−４．走行支援ＥＣＵ６６）
走行支援ＥＣＵ６６は、走行支援システム１２の全体を制御するものであり、図１に示すように、入出力部７０、演算部７２及び記憶部７４を有する。
【００３１】
カメラ６０からの画像信号Ｓｃｆ及びレーダ６２からの反射波信号Ｓｗｒは、入出力部７０を介して走行支援ＥＣＵ６６に供給される。また、駆動ＥＣＵ３２、制動ＥＣＵ４２及びＥＰＳ  ＥＣＵ５６と、走行支援ＥＣＵ６６との間の通信は、入出力部７０及び通信線７６を介して行われる。入出力部７０は、入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換する図示しないＡ／Ｄ変換回路を備える。
【００３２】
演算部７２は、カメラ６０及びレーダ６２からの信号Ｓｃｆ、Ｓｗｒ並びに車速センサ２０からの車速Ｖ並びにヨーレートセンサ２２からのヨーレートＹｒに基づく演算を行う。そして、演算部７２は、演算結果に基づき、駆動ＥＣＵ３２、制動ＥＣＵ４２及びＥＰＳ  ＥＣＵ５６に対する信号を生成する。
【００３３】
図１に示すように、演算部７２は、周辺車両認識部８０、レーンマーク認識部８２及びＬＫＡＳ制御部８４を有する。これらの各部は、記憶部７４に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。前記プログラムは、図示しない無線通信装置（携帯電話機、スマートフォン等）を介して外部から供給されてもよい。前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。
【００３４】
周辺車両認識部８０は、カメラ６０からのカメラ情報Ｉｃ（前方画像Ｉｃｆ等）及びレーダ６２からのレーダ情報Ｉｒに基づいて周辺車両５０２、５０４を認識し、周辺車両５０２、５０４に関する情報Ｉａｖ（以下「周辺車両情報Ｉａｖ」ともいう。）を出力する。
【００３５】
レーンマーク認識部８２は、カメラ６０からのカメラ情報Ｉｃに基づいてレーンマーク２２０ａ〜２２０ｄ、２２２ａ〜２２２ｔ（図２〜図７）を認識し、レーンマーク２２０ａ〜２２０ｄ、２２２ａ〜２２２ｔに関する情報Ｉｌｍ（以下「レーンマーク情報Ｉｌｍ」ともいう。）を出力する。
【００３６】
ＬＫＡＳ制御部８４（レーン維持制御部）は、周辺車両認識部８０からの周辺車両情報Ｉａｖと、レーンマーク認識部８２からのレーンマーク情報Ｉｌｍに基づいて車両１０のレーン維持アシストシステム制御（ＬＫＡＳ制御）を行う。
【００３７】
図１に示すように、ＬＫＡＳ制御部８４は、目標ＬＫＡＳトルク算出部９０（以下「算出部９０」ともいう。）を有する。算出部９０は、ＬＫＡＳ制御に必要なＥＰＳモータ５２のトルク目標値（以下「目標ＬＫＡＳトルクＴｌｋａｓ＿ｔａｒ」という。）を算出する。
【００３８】
記憶部７４は、デジタル信号に変換された撮像信号、各種演算処理に供される一時データ等を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、及び実行プログラム、テーブル又はマップ等を記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）等で構成される。
【００３９】
＜Ａ−２．ＬＫＡＳ制御＞
［Ａ−２−１．概要］
上記のように、本実施形態のＬＫＡＳ制御部８４では、ＬＫＡＳ制御を実行する。ＬＫＡＳ制御では、道路２００（図２等）に含まれる走行レーン２０２ａ〜２０２ｃ（以下「走行レーン２０２」と総称する。）のうち自車１０が走行する走行レーン（以下「対象レーン２０２ｔａｒ」ともいう。）の基準位置Ｐｌｋａｓ＿ｒｅｆに車両１０を維持する制御である。図２、図４〜図７では、走行レーン２０２ｂが対象レーン２０２ｔａｒであり、図３では、走行レーン２０２ａが対象レーン２０２ｔａｒである。ここでの基準位置Ｐｌｋａｓ＿ｒｅｆは、対象レーン２０２ｔａｒの幅方向の位置を示す。車両１０の進行方向において基準位置Ｐｌｋａｓ＿ｒｅｆ（以下「ＬＫＡＳ基準位置Ｐｌｋａｓ＿ｒｅｆ」ともいう。）が連続することで基準線が形成される。
【００４０】
ＬＫＡＳ制御では、対象レーン２０２ｔａｒの基準位置Ｐｌｋａｓ＿ｒｅｆからなる基準線に沿って走れるようにステアリング５０の操作を支援することで運転負荷を軽減する。この際、ＬＫＡＳ制御部８４は、エンジン３０による車両１０の駆動力及びブレーキ機構４０の制動力を制御すると共に、ＥＰＳモータ５２を介してステアリング５０の操舵角θｓｔを制御する。
【００４１】
すなわち、ＬＫＡＳ制御部８４は、車両１０が対象レーン２０２ｔａｒの基準位置Ｐｌｋａｓ＿ｒｅｆを走行するように駆動ＥＣＵ３２に対してエンジン３０の出力指令を出力し又は制動ＥＣＵ４２に対してブレーキ機構４０の出力指令を出力すると共に、ＥＰＳ  ＥＣＵ５６に対して操舵角θｓｔの指令を出力する。ＬＫＡＳ制御は、上述した自動クルーズ制御と組み合わせて用いてもよい。
【００４２】
本実施形態における基準位置Ｐｌｋａｓ＿ｒｅｆは、対象レーン２０２ｔａｒの中央線上の点である。或いは、幅方向において中央線から所定距離ずれた位置を基準位置Ｐｌｋａｓ＿ｒｅｆとしてもよい。
【００４３】
目標ＬＫＡＳトルク算出部９０は、自車１０の対象レーン２０２ｔａｒを規定する左右のレーンマーク（例えば図２ではレーンマーク２２２ｂ、２２２ｃ）を、レーンマーク認識部８２からのレーンマーク情報Ｉｌｍに基づいて特定する。算出部９０は、左右のレーンマークに基づいて走行レーン（例えば図２では走行レーン２０２ｂ）のＬＫＡＳ基準位置Ｐｌｋａｓ＿ｒｅｆを算出する。
【００４４】
算出部９０は、車速Ｖにおいて自車１０が基準位置Ｐｌｋａｓ＿ｒｅｆを走行するように目標ＬＫＡＳトルクＴｌｋａｓ＿ｔａｒを算出する。算出した目標ＬＫＡＳトルクＴｌｋａｓ＿ｔａｒは、ＥＰＳ  ＥＣＵ５６に送信される。ＥＰＳ  ＥＣＵ５６は、受信した目標ＬＫＡＳトルクＴｌｋａｓ＿ｔａｒを用いてＥＰＳモータ５２を制御する。この際、ＥＰＳ  ＥＣＵ５６は、運転者がステアリング５０に加えた操舵トルクを増大する操舵アシストトルクを目標ＬＫＡＳトルクＴｌｋａｓ＿ｔａｒに加算する。
【００４５】
［Ａ−２−２．レーンマークペア選択制御］
（Ａ−２−２−１．レーンマークペア選択制御の概要及び前提）
次に、本実施形態におけるレーンマークペア選択制御について説明する。レーンマークペア選択制御は、自車１０の走行レーン２０２（対象レーン２０２ｔａｒ）を規定するレーンマークのペアＰ（以下「対象レーンマークペアＰｔａｒ」ともいう。）を選択する制御である。
【００４６】
図２及び図３は、本実施形態における前方画像Ｉｃｆの第１例及び第２例を示す図である。図４〜図７は、本実施形態におけるレーンマークペア選択制御を説明するための第１〜第４平面図である。図２及び図３では右側通行の場面が示されている。図４〜図７では、片側の道路２００の走行レーン２０２ａ、２０２ｂ、２０２ｃが示されており、反対側の道路３００（図２）の走行レーンは省略されている。
【００４７】
例えば、図２〜図４に示すように、ドイツでは道路工事の際、走行レーン２０２の総数Ｎｌは変わらないものの、各走行レーン２０２を狭くする新たなレーンマーク２２２ａ〜２２２ｋを従来のレーンマーク２２０ａ〜２２０ｄと併せて描く場合がある。
【００４８】
具体的には、図２では、道路２００の右側が工事領域２１０となっている。工事領域２１０への進入を規制する複数の車線規制標２１２が配置されている。白色のレーンマーク２２０ａ〜２２０ｄが従来のレーンマークであり、黄色のレーンマーク２２２ａ〜２２２ｄが、道路工事のために描かれた新たなレーンマークである。図２の最も左側の白色のレーンマーク２２０ａは、黄色のレーンマーク２２２ａが重ねられている。
【００４９】
図３では、道路２００の左側が工事領域２１０となっている。工事領域２１０への進入を規制する複数の車線規制標２１２が配置されている。白色のレーンマーク２２０ａ〜２２０ｄが従来のレーンマークであり、黄色のレーンマーク２２２ｅ〜２２２ｈが新たなレーンマークである。図３は、工事領域２１０の終点間近を示している。
【００５０】
図２の前方画像Ｉｃｆの場合、レーンマーク認識部８２は、自車１０の走行レーン２０２（対象レーン２０２ｔａｒ）を規定する対象レーンマークペアＰｔａｒの候補（換言すると、ＬＫＡＳ制御の対象となるレーンマークペアＰの候補）として、従来のレーンマーク２２０ｂ、２２０ｃのペアＰｏｌｄと新たなレーンマーク２２２ｂ、２２２ｃのペアＰｎｅｗを検出する。
【００５１】
このため、レーンマーク認識部８２は、従来のレーンマーク２２０ｂ、２２０ｃのペアＰｏｌｄ又は新たなレーンマーク２２２ｂ、２２２ｃのペアＰｎｅｗを選択する必要が生じる。そこで、本実施形態のレーンマーク認識部８２は、図８に示すレーンマークペア選択制御を実行して新たなレーンマーク２２２ｂ、２２２ｃのペアＰｎｅｗを対象レーンマークペアＰｔａｒとして選択する。
【００５２】
なお、図２及び図３の場面では、既に従来のレーンマーク２２０ｂ、２２０ｃのペアＰｏｌｄから新たなレーンマーク２２２ｂ、２２２ｃへと対象レーンマークペアＰｔａｒの切替えが完了している点に留意されたい。
【００５３】
また、本実施形態では、例えば、図４〜図７のような場面を想定する。すなわち、図４〜図７では、道路２００の右側が工事領域２１０となっている。工事領域２１０には、進行方向（図４〜図７中、右側）に対して斜めの複数の白線２１４が引かれている。図４〜図７では、白色である従来のレーンマーク２２０ａ〜２２０ｄが存在する。従来のレーンマーク２２０ａ〜２２０ｄのうちレーンマーク２２０ａ、２２０ｄは、道路２００の境界を示す実線である。また、図４、図５、図７においてレーンマーク２２０ｂ、２２０ｃは破線であり、図６においてレーンマーク２２０ｂ、２２０ｃは実線である。
【００５４】
図４及び図６において、黄色の新たなレーンマーク２２２ｉ、２２２ｊ、２２２ｋ、２２２ｏ、２２２ｐ、２２２ｑはいずれも破線である。図５において、黄色の新たなレーンマーク２２２ｌ、２２２ｍ、２２２ｎはいずれも実線である。図４〜図６では、図２と同様、白色のレーンマーク２２０ａの上に黄色い実線の新たなレーンマーク２２２が形成されていてもよい。図７において、白色の新たなレーンマーク２２２ｒ、２２２ｓ、２２２ｔはいずれも実線である。図４において、自車１０の前方には周辺車両５０２（以下「先行車５０２ともいう。」）が存在する。
【００５５】
（Ａ−２−２−２．レーンマークペア選択制御の詳細）
図８は、本実施形態におけるレーンマークペア選択制御のフローチャートである。レーンマーク認識部８２は、図８の制御を所定の演算周期で繰り返す。レーンマークペア選択制御の開始は、ＬＫＡＳスイッチ６４がオンとなっていることを条件とする。
【００５６】
図８のステップＳ１において、レーンマーク認識部８２は、自車１０の走行レーン２０２（対象レーン２０２ｔａｒ）を規定し得るレーンマークペアＰ（以下「レーンマークペア候補Ｐｃａｎ」又は「ペア候補Ｐｃａｎ」ともいう。）が複数あるか否かを判定する。ペア候補Ｐｃａｎは、対象レーンマークペアＰｔａｒの候補であり、例えば、自車１０の予定走行軌跡Ｌｅを間に挟むレーンマークのペアとして抽出される。予定走行軌跡Ｌｅは、自車１０の車速Ｖ、ヨーレートＹｒ、操舵角θｓｔ等から算出される。ＬＫＡＳ制御では、基準位置Ｐｌｋａｓ＿ｒｅｆが連続する基準線と、予定走行軌跡Ｌｅとが一致する又は近づくように制御される。
【００５７】
レーンマークペア候補Ｐｃａｎが複数ある場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２において、認識部８２は、現在対象レーンマークペアＰｔａｒとして選択しているレーンマークペアＰｏｌｄに対する新たなレーンマークペアＰｎｅｗの分岐又は交差があるか否かを判定する。
【００５８】
より具体的には、認識部８２は、現在選択しているレーンマークペアＰｏｌｄ（以下「現在のレーンマークペアＰｏｌｄ」ともいう。）と新たなレーンマークペアＰｎｅｗの分岐点又は交差点から特性を維持したまま現在のレーンマークペアＰｏｌｄ及び新たなレーンマークペアＰｎｅｗが連続して存在する場合を幅狭状態の判定条件の１つとする。新たなレーンマークペアＰｎｅｗの特性（第２特性）は、現在のレーンマークペアＰｏｌｄの特性（第１特性）と異なるものとして判定される。ここでの特性は、例えば、レーンマーク２２０、２２２の色及び形状（実線、破線等）である。図４の例では、地点Ｐ１が分岐点又は交差点として判定される。
【００５９】
また、ここにいう「連続して存在」は、通常の分岐（走行レーン２０２の総数Ｎｌが変化する）を除外するための要件である。すなわち、通常の分岐である場合、分岐点において一部のレーンマーク２２２の特性（特に形状）が変化する。これに対し、道路工事に伴って新たなレーンマーク２２２を設ける場合、新たなレーンマーク２２２の特性は、分岐点から一様である。
【００６０】
但し、新たなレーンマーク２２２が従来のレーンマーク２２０と重なっている部分については、従来のレーンマーク２２０の存在を補間して（換言すると、従来のレーンマーク２２０が存在するものとして）処理する。なお、「連続して存在」を判定する際は、例えば、所定の距離閾値又は時間閾値を用いて特性が連続しているか否かを判定する。
【００６１】
現在のレーンマークペアＰｏｌｄに対する新たなレーンマークペアＰｎｅｗの分岐又は交差がある場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、ステップＳ３において、認識部８２は、現在の走行レーン２０２ａ〜２０２ｃの総数Ｎｌと同じ数の新たなレーンマーク２２２が、同一方向に分岐又は交差しているか否かを判定する。これにより、単に道路２００全体がカーブしている場合を排除することができる。
【００６２】
例えば、図４の例の場合、現在の走行レーン２０２ａ〜２０２ｃの総数Ｎｌは３である。これと同じ数の新たなレーンマーク２２２ｉ、２２２ｊ、２２２ｋが、従来のレーンマーク２２０ｂ、２２０ｃ、２２０ｄから同一方向に分岐又は交差している。このため、図４の例の場合、ステップＳ３はＹＥＳとなる。
【００６３】
図４の例では、走行レーン２０２ａ〜２０２ｃの総数Ｎｌ（＝３）と同じ数の新たなレーンマーク２２２ｉ、２２２ｊ、２２２ｋが存在するが、図２の例では、総数Ｎｌ（＝３）よりも１多い４本の新たなレーンマーク２２２ａ、２２２ｂ、２２２ｃ、２２２ｄが存在する。図２の例では、新たなレーンマーク２２２ａ〜２２２ｄのうちレーンマーク２２２ａは直線状を保っている。これは、レーンマーク２２２ａが道路２００の境界を規定するものであるためである。ステップＳ３では、図２のレーンマーク２２２ａを除いた３本（＝総数Ｎｌ）のレーンマーク２２２ｂ〜２２２ｄが、従来のレーンマーク２２０ｂ〜２２０ｄから同一方向に分岐していることになるため、図２の例の場合も、ステップＳ３はＹＥＳとなる。
【００６４】
現在の走行レーン２０２ａ〜２０２ｃの総数Ｎｌと同じ数の新たなレーンマーク２２２が同一方向に分岐又は交差している場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、認識部８２は、新たなレーンマーク２２２のペアにより特定される走行レーン２０２の方が、従来のレーンマーク２２０のペアにより特定される走行レーン２０２の方よりも幅が狭くなる幅狭状態が発生しているとの判定を確定する。この場合、ステップＳ４に進む。
【００６５】
ステップＳ４において、認識部８２は、自車１０と同一の走行レーン２０２（対象レーン２０２ｔａｒ）に先行車５０２がいるか否かを判定する。当該判定は、周辺車両認識部８０の認識結果（周辺車両情報Ｉａｖ）を用いて行う。自車１０と同一の走行レーン２０２に先行車５０２がいる場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、ステップＳ５に進む。なお、後述するように、自車１０と同一の走行レーン２０２（対象レーン２０２ｔａｒ）のみならず別の走行レーン２０２に先行車５０２、５０４（図２及び図３）がいるか否かを判定してもよい。
【００６６】
ステップＳ５において、レーンマーク認識部８２は、ステップＳ１で判定したレーンマークペアＰ（ペア候補Ｐｃａｎ）と、ステップＳ４で取得した先行車５０２との紐付けが可能であるか否かを判定する。当該判定は、例えば、先行車５０２の左右の輪郭線と、ペア候補Ｐｃａｎのレーンマークとの距離Ｌｌ、Ｌｒが距離閾値ＴＨｌ１を下回る状態が時間閾値ＴＨｔ１以上継続したか否かにより判定する。
【００６７】
ペア候補Ｐｃａｎと先行車５０２との紐付けが可能である場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、ステップＳ６において、認識部８２は、先行車５０２と紐付けしたペア候補Ｐｃａｎを、対象レーンマークペアＰｔａｒ（ＬＫＡＳ制御の対象）として選択する。先行車５０２がいない場合（Ｓ４：ＮＯ）又はペア候補Ｐｃａｎと先行車５０２との紐付けが可能でない場合（Ｓ５：ＮＯ）、ステップＳ７に進む。
【００６８】
ステップＳ７において、認識部８２は、白色のレーンマークペア候補Ｐｃａｎと黄色のレーンマークペア候補Ｐｃａｎの両方が存在するか否かを判定する。白色のペア候補Ｐｃａｎと黄色のペア候補Ｐｃａｎの両方が存在する場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、ステップＳ８において、認識部８２は、黄色のペア候補Ｐｃａｎを、対象レーンマークペアＰｔａｒ（ＬＫＡＳ制御の対象）として選択する。白色のペア候補Ｐｃａｎ又は黄色のペア候補Ｐｃａｎが存在しない場合（Ｓ７：ＮＯ）、ステップＳ９に進む。
【００６９】
ステップＳ９において、認識部８２は、破線のレーンマークペア候補Ｐｃａｎと実線のレーンマークペア候補Ｐｃａｎの両方が存在するか否かを判定する。破線のペア候補Ｐｃａｎと実線のペア候補Ｐｃａｎの両方が存在する場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、ステップＳ１０において、認識部８２は、実線のペア候補Ｐｃａｎを、対象レーンマークペアＰｔａｒ（ＬＫＡＳ制御の対象）として選択する。ステップＳ１、Ｓ２、Ｓ３又はＳ９のいずれかがＮＯである場合、ステップＳ１１において、認識部８２は、現在対象レーンマークペアＰｔａｒとして選択中のレーンマークペアＰｏｌｄの選択を継続する。
【００７０】
＜Ａ−３．本実施形態の効果＞
以上のように、本実施形態によれば、新たなレーンマーク２２２（第２レーンマーク）のペアＰｎｅｗが、従来のレーンマーク２２０（第１レーンマーク）のペアＰｏｌｄに加えて存在する場合でも、レーンマーク２２０、２２２の特性（色、形状等）を用いて新たなレーンマーク２２２のペアＰｎｅｗを選択してレーン維持制御を実行する（図８）。これにより、特性が異なるレーンマーク２２０、２２２のペアＰｏｌｄ、Ｐｎｅｗが混在する場合でも、ＬＫＡＳ制御（レーン維持制御）を継続することが可能となる。
【００７１】
本実施形態において、レーンマーク認識部８２は、従来のレーンマーク２２０のペアＰｏｌｄと新たなレーンマーク２２２のペアＰｎｅｗの分岐点又は交差点から特性を維持したまま従来のレーンマーク２２０のペアＰｏｌｄ及び新たなレーンマーク２２２のペアＰｎｅｗが連続して存在する場合（図８のＳ２：ＹＥＳ）を、幅狭状態が発生したと判定するための要件の１つとする。これにより、道路２００の分岐（走行レーン２０２の総数Ｎｌが増加する）と幅狭状態（走行レーン２０２の総数Ｎｌが変化しない）とを簡易に区別することが可能となる。
【００７２】
本実施形態において、レーンマーク認識部８２は、従来のレーンマーク２２０（第１レーンマーク）により規定される走行レーン２０２の総数Ｎｌを特定する（図８のＳ３）。走行レーン２０２の総数Ｎｌと同じ数の新たなレーンマーク２２２（第２レーンマーク）が従来のレーンマーク２２０に対して同一方向に分岐又は交差したとき（Ｓ３：ＹＥＳ）を、幅狭状態が発生したと判定するための要件の１つとする。これにより、走行レーン２０２の総数Ｎｌ並びに新たなレーンマーク２２２の数及び分岐又は交差の方向を用いることで幅狭状態を高精度に判定することが可能となる。
【００７３】
本実施形態において、レーンマーク認識部８２は、従来のレーンマーク２２０のペアＰｏｌｄが白色であり、新たなレーンマーク２２２のペアＰｎｅｗが黄色である場合（図８のＳ７：ＹＥＳ）、新たなレーンマーク２２２のペアＰｎｅｗを対象レーンマークペアＰｔａｒとして選択する（Ｓ８）。これにより、道路工事等の際に描かれる黄色のレーンマーク（新たなレーンマーク２２２ａ〜２２２ｑ）を対象としてＬＫＡＳ制御を継続することが可能となる。
【００７４】
本実施形態において、レーンマーク認識部８２は、従来のレーンマーク２２０のペアＰｏｌｄが破線であり、新たなレーンマーク２２２のペアＰｎｅｗが実線である場合（図８のＳ９：ＹＥＳ）、新たなレーンマーク２２２のペアＰｎｅｗを対象レーンマークペアＰｔａｒとして選択する（Ｓ１０）。これにより、道路工事等の際に描かれる実線のレーンマーク（新たなレーンマーク２２２ａ、２２２ｄ〜２２２ｈ、２２２ｌ〜２２２ｎ、２２２ｒ〜２２２ｔ）を対象としてＬＫＡＳ制御を継続することが可能となる。
【００７５】
本実施形態において、レーンマーク認識部８２は、従来のレーンマーク２２０のペアＰｏｌｄが白色であり、新たなレーンマーク２２２のペアＰｎｅｗが黄色である場合（図８のＳ７：ＹＥＳ）、新たなレーンマーク２２２のペアＰｎｅｗを対象レーンマークペアＰｔａｒとして選択する（Ｓ８）。従来のレーンマーク２２０のペアＰｏｌｄと新たなレーンマーク２２２のペアＰｎｅｗを色により区別できず（Ｓ７：ＮＯ）、且つ従来のレーンマーク２２０のペアＰｏｌｄが破線であり、新たなレーンマーク２２２のペアＰｎｅｗが実線である場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、新たなレーンマーク２２２のペアＰｎｅｗを対象レーンマークペアＰｔａｒとして選択する（Ｓ１０）。
【００７６】
これにより、従来のレーンマーク２２０のペアＰｏｌｄと新たなレーンマーク２２２のペアＰｎｅｗとを色により区別できない場合であっても、レーンマーク２２０、２２２の形状を用いることで従来のレーンマーク２２０のペアＰｏｌｄと新たなレーンマーク２２２のペアＰｎｅｗを区別してＬＫＡＳ制御を継続することが可能となる。
【００７７】
本実施形態において、レーンマーク認識部８２は、幅狭状態が発生したと判定した場合（図８のＳ１：ＹＥＳ→Ｓ２：ＹＥＳ→Ｓ３：ＹＥＳ）、自車１０に先行車５０２があれば（Ｓ４：ＹＥＳ）、先行車５０２を挟んで存在するレーンマーク２２０、２２２のペアＰｏｌｄ又はＰｎｅｗを対象レーンマークペアＰｔａｒとして選択する（Ｓ６）。
【００７８】
先行車５０２は走行レーン２０２内を正確に走行している可能性が高いと考えることができる。本実施形態によれば、先行車５０２が存在する場合、先行車５０２を挟んで存在するレーンマーク２２０、２２２のペアＰｏｌｄ又はＰｎｅｗを選択してＬＫＡＳ制御を実行するため、精度良くＬＫＡＳ制御を実行することが可能となる。
【００７９】
Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【００８０】
＜Ｂ−１．適用対象＞
上記実施形態では、走行支援システム１２を車両１０に適用したが（図１）、これに限らず、別の対象に適用してもよい。例えば、走行支援システム１２を、ロボット等の移動物体に適用してもよい。
【００８１】
上記実施形態では、ＬＫＡＳ制御に加えて、運転者によるステアリング５０の操作が行われることを前提としていた（図１参照）。しかしながら、例えば、ＬＫＡＳ制御に着目すれば、車両１０は、自動運転のみを行うものであってもよい。
【００８２】
＜Ｂ−２．走行支援システム１２の構成＞
上記実施形態の前方カメラ６０はカラーカメラであった。しかしながら、例えば、レーンマーク２２０、２２２の形状（破線、実線）を用いるが、色（白色、黄色）を用いない場合、前方カメラ６０は、モノクロカメラとすることも可能である。
【００８３】
上記実施形態では、自車１０の前方の物体５００を検出するため、前方カメラ６０（カメラ情報Ｉｃ）及びレーダ６２（レーダ情報Ｉｒ）を用いた（図１）。しかしながら、例えば、前方画像Ｉｃｆを取得する観点からすれば、レーダ６２を省略することも可能である。また、物体５００の検出には前方カメラ６０及びレーダ６２のいずれか一方のみを用いてもよい。或いは、レーンマーク２２０、２２２を検出する観点からすれば、物体５００を検出しない構成も可能である。
【００８４】
＜Ｂ−３．走行支援ＥＣＵ６６の制御＞
上記実施形態では、幅狭状態の発生を判定するため、図８のステップＳ１〜Ｓ３を用いた。しかしながら、別の方法で幅狭状態の発生を判定することも可能である。例えば、ステップＳ１〜Ｓ３のうちいずれか１つ又は２つを省略してもよい。
【００８５】
上記実施形態では、道路工事等を理由に従来のレーンマーク２２０とは別に新たなレーンマーク２２２が存在する幅狭状態を通常の分岐と区別するため、図８のステップＳ２、Ｓ３を用いた。しかしながら、例えば、幅狭状態を通常の分岐と区別する観点からすれば、これに限らない。例えば、現在位置情報及び地図情報を用いて通常の分岐が存在しないことを判定してもよい。この場合、現在位置情報は、自車１０に搭載された又は携帯端末に搭載されたＧＰＳアンテナを用いて特定することができる。また、地図情報は、車載の若しくは携帯端末に搭載されたナビゲーション装置又は地図サーバから取得することができる。
【００８６】
上記実施形態では、幅狭状態が発生していると判定した場合（Ｓ１：ＹＥＳ→Ｓ２：ＹＥＳ→Ｓ３：ＹＥＳ）、図８のステップＳ４、Ｓ５、Ｓ７、Ｓ９を用いて対象レーンマークペアＰｔａｒ（ＬＫＡＳ制御の対象）を選択した。しかしながら、幅狭状態が発生している状態での対象レーンマークペアＰｔａｒの選択方法はこれに限らない。例えば、ステップＳ４、Ｓ５と、ステップＳ７と、ステップＳ９の順番を入れ替えることも可能である。或いは、ステップＳ４、Ｓ５と、ステップＳ７と、ステップＳ９のうちいずれか１つ又は複数を省略してもよい。或いは、ステップＳ４、Ｓ５、Ｓ７、Ｓ９で判定する事項をそれぞれ点数化して合計点に基づいてＬＫＡＳ制御の対象を選択することもできる。この場合、先行車５０２との関係では、自車１０と先行車５０２の距離Ｌｖが短いほど得点を多くしてもよい。
【００８７】
図２〜図７の例では、レーンマーク２２０、２２２の色（白色、黄色）及び形状（破線、実線）により従来のレーンマーク２２０（又はその時点で対象レーンマークペアＰｔａｒに含まれるレーンマーク２２０）と新たなレーンマーク２２２を区別した。しかしながら、例えば、従来のレーンマーク２２０と新たなレーンマーク２２２を特性により区別する観点からすれば、これに限らない。例えば、レーンマーク２２０、２２２は、ボッツドッツ（Botts Dots）又はキャッツアイであってもよい。或いは、レーンマーク２２２、２２２の一部は、ガードレール自体又はガードレールから所定距離に設定される仮想的なマークであってもよい。
【００８８】
上記実施形態では、ＬＫＡＳ基準位置Ｐｌｋａｓ＿ｒｅｆを用いた。しかしながら、基準位置Ｐｌｋａｓ＿ｒｅｆを基準領域（目標領域）として用いることも可能である。
【００８９】
図８のステップＳ４では、自車１０と同一の走行レーン２０２（対象レーン２０２ｔａｒ）における先行車５０２の有無を判定した。しかしながら、例えば、レーンマーク認識部８２が認識する走行レーン２０２（対象レーン２０２ｔａｒ）の信頼性を高める観点からすれば、これに限らない。
【００９０】
例えば、認識部８２は、自車１０と同一の走行レーン２０２（対象レーン２０２ｔａｒ）に加え、又はこれに代えて、対象レーン２０２ｔａｒ以外の走行レーン２０２を走行中の周辺車両５０２、５０４を用いて対象レーンマークペアＰｔａｒ（ＬＫＡＳ制御の対象）を選択することも可能である。この場合、周辺車両５０２、５０４が走行している走行レーン２０２が、従来のレーンマーク２２０により規定されるか、又は新たなレーンマーク２２２により規定されるかを判定する。そして、周辺車両５０２、５０４が走行している走行レーン２０２を規定するレーンマーク２２０、２２２と同じ特性のレーンマーク２２０、２２２を選択することができる。
【符号の説明】
【００９１】
１０…自車                                ６０…前方カメラ（撮像装置）
６６…走行支援ＥＣＵ（走行支援装置）      ８２…レーンマーク認識部
８４…ＬＫＡＳ制御部（レーン維持制御部）  ２０２ａ〜２０２ｃ…走行レーン
２２０ａ〜２２０ｄ…従来のレーンマーク（第１レーンマーク）
２２２ａ〜２２２ｔ…新たなレーンマーク（第２レーンマーク）
Ｉｃｆ…前方画像                          Ｎｌ…走行レーンの総数
Ｐｔａｒ…対象レーンマークペア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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