(57)【要約】【課題】明るさの変化する環境において注目領域をより確実に検出すること。【解決手段】撮像画像内から注目領域を検出する注目領域検出部と、上記注目領域内の画素に関する情報に基づいて、明るさの調整に関する撮像パラメータを決定するパラメータ決定部と、を備え、上記撮像画像内から上記注目領域が検出されなかった場合、上記パラメータ決定部は、過去の上記注目領域の検出結果に基づいて上記撮像パラメータを決定する情報処理装置が提供される。【選択図】図３
2017049311.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像画像内から注目領域を検出する注目領域検出部と、
前記注目領域内の画素に関する情報に基づいて、明るさの調整に関する撮像パラメータを決定するパラメータ決定部と、
を備え、
前記撮像画像内から前記注目領域が検出されなかった場合、前記パラメータ決定部は、過去の前記注目領域の検出結果に基づいて前記撮像パラメータを決定する情報処理装置。
【請求項２】
過去の前記注目領域の検出結果に基づいてパラメータ決定領域を特定するパラメータ決定領域特定部をさらに備え、
前記パラメータ決定部は、前記パラメータ決定領域内の画素に関する情報に基づいて、前記撮像パラメータを決定する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記パラメータ決定領域特定部は、過去の前記注目領域の位置情報に基づいて前記パラメータ決定領域を特定する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
過去に検出された前記注目領域に対応する注目対象が特定されている場合、
前記パラメータ決定領域特定部は、前記注目対象に対応する過去の前記注目領域の位置情報に基づいて前記パラメータ決定領域を特定する、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
過去に前記注目領域が検出されていない場合、
前記パラメータ決定領域特定部は、前記撮像画像内の所定の位置に前記パラメータ決定領域を設定する、請求項２〜４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記注目領域が複数検出された場合、
前記パラメータ決定領域特定部は、過去における前記撮像パラメータの決定に用いられた、過去の前記注目領域または過去の前記パラメータ決定領域の少なくともいずれかに基づいて前記パラメータ決定領域を特定する、請求項２〜５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記注目領域に対応する注目対象が搭乗する移動体に関する情報を取得する情報取得部をさらに備え、
前記パラメータ決定部は、前記情報取得部により得られた情報をさらに用いて前記撮像パラメータを決定する、請求項１〜６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記注目領域が検出されなかった場合に、前記注目領域の未検出が許容される状況か否かを判定する状況判定部と、
前記状況判定部による判定結果に基づいて、前記移動体により実行される処理の内容を決定する処理決定部と、
をさらに備え、
前記状況判定部は、前記情報取得部から取得される情報に基づいて、前記注目領域の未検出の状況について判定する、請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記移動体により実行される処理は、前記移動体による、前記注目対象に対する動作、または安全を確保するための動作の少なくともいずれかに係る処理を含む、請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記移動体に関する情報は、時刻情報、または前記移動体の環境に関する情報の少なくともいずれかを含む、請求項７〜９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記移動体に関する情報は、前記移動体の作動状態に関する情報を含む、請求項７〜１０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記移動体に関する情報は、少なくとも一のセンサによる前記注目対象の検出結果に基づいて得られる情報を含む、請求項７〜１１のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記移動体は、車両、船舶、または航空機のいずれかを含む、請求項７〜１２のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記画素に関する情報は、前記画素の輝度情報を含む、請求項１〜１３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記注目領域に対応する注目対象は、人物の身体の一部である、請求項１〜１４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
前記人物の身体の一部は、前記人物の顔を含む、請求項１５に記載の情報処理装置。
【請求項１７】
前記撮像パラメータは、露光時間、ゲイン、ガンマ補正値、または絞り値の少なくともいずれかを含む、請求項１〜１６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１８】
撮像画像内から注目対象に対応する注目領域を検出するステップと、
前記注目領域内の画素に関する情報に基づいて、明るさの調整に関する撮像パラメータを決定するステップと、
を含み、
前記撮像画像内から前記注目領域が検出されなかった場合、過去の前記注目領域の検出結果に基づいて前記撮像パラメータを決定するステップをさらに含む情報処理方法。
【請求項１９】
コンピュータを、
撮像画像内から注目対象に対応する注目領域を検出する注目領域検出部と、
前記注目領域内の画素に関する情報に基づいて、明るさの調整に関する撮像パラメータを決定するパラメータ決定部と、
として機能させるためのプログラムであって、
前記撮像画像内から前記注目領域が検出されなかった場合、前記パラメータ決定部は、過去の前記注目領域の検出結果に基づいて前記撮像パラメータを決定するプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、撮像画像に写った運転者の顔を画像処理により検出し、その検出結果に基づいて運転者の安全を確保するための対応を行う技術の開発が進められている。
【０００３】
しかし、屋外を移動する移動体内に存在する運転者の顔を撮像する場合、日光の照射やトンネルへの進入により、撮像画像の一部の領域が極端に明るくなったり、または暗くなったりすることがある。この場合、例えば、撮像画像に写っている運転者の顔に対応する注目領域が黒つぶれし、または白とびする可能性がある。この場合、注目領域を検出できない場合が存在する。そこで、明るさが変化しやすい環境において注目領域を精度高く検出するために、運転手の顔を撮像する撮像装置の撮像パラメータを適切な値に調整するための技術が開発されている。
【０００４】
例えば、下記特許文献１では、撮像画像に対応する空間のうち、日光が照射されにくい空間に対応する領域、つまり明るさがほとんど変化しない領域を検出枠として設定し、検出枠内の輝度情報に基づいて撮像装置の露光を調整する技術が開示されている。かかる構成により、撮像画像内に輝度の高い領域が存在しても、明るさがほとんど変化しない領域に基づいて露光調整が実施されるため、注目領域が黒つぶれすることを防ぐことができる。これにより、注目対象を鮮明に撮像することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−２６４４０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、屋外を移動する移動体の内部の明るさは、移動体の位置、もしくは走行方向等の環境、または時刻等に応じて変化する。例えば、移動体の走行方向の変化に応じて、移動体の内部に照射される日光の照射方向が変化する。そうすると、上記特許文献１に開示された検出枠に相当する領域の明るさも変化することも考えられる。この場合、当該検出枠を用いて撮像パラメータを決定すると、当該検出枠の明るさの変化に応じて注目領域の明るさも変化してしまう。したがって、注目領域の検出が困難となる。
【０００７】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、明るさの変化する環境において注目領域をより確実に検出することが可能な、新規かつ改良された情報処理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、撮像画像内から注目領域を検出する注目領域検出部と、上記注目領域内の画素に関する情報に基づいて、明るさの調整に関する撮像パラメータを決定するパラメータ決定部と、を備え、上記撮像画像内から上記注目領域が検出されなかった場合、上記パラメータ決定部は、過去の上記注目領域の検出結果に基づいて上記撮像パラメータを決定する情報処理装置が提供される。
【０００９】
上記情報処理装置は、過去の上記注目領域の検出結果に基づいてパラメータ決定領域を特定するパラメータ決定領域特定部をさらに備え、上記パラメータ決定部は、上記パラメータ決定領域内の画素に関する情報に基づいて、上記撮像パラメータを決定してもよい。
【００１０】
上記パラメータ決定領域特定部は、過去の上記注目領域の位置情報に基づいて上記パラメータ決定領域を特定してもよい。
【００１１】
過去に検出された上記注目領域に対応する注目対象が特定されている場合、上記パラメータ決定領域特定部は、上記注目対象に対応する過去の上記注目領域の位置情報に基づいて上記パラメータ決定領域を特定してもよい。
【００１２】
過去に上記注目領域が検出されていない場合、上記パラメータ決定領域特定部は、上記撮像画像内の所定の位置に上記パラメータ決定領域を設定してもよい。
【００１３】
上記注目領域が複数検出された場合、上記パラメータ決定領域特定部は、過去における上記撮像パラメータの決定に用いられた、過去の上記注目領域または過去の上記パラメータ決定領域の少なくともいずれかに基づいて上記パラメータ決定領域を特定してもよい。
【００１４】
上記情報処理装置は、上記注目領域に対応する注目対象が搭乗する移動体に関する情報を取得する情報取得部をさらに備え、上記パラメータ決定部は、上記情報取得部により得られた情報をさらに用いて上記撮像パラメータを決定してもよい。
【００１５】
上記情報処理装置は、上記注目領域が検出されなかった場合に、上記注目領域の未検出が許容される状況か否かを判定する状況判定部と、上記状況判定部による判定結果に基づいて、上記移動体により実行される処理の内容を決定する処理決定部と、をさらに備え、上記状況判定部は、上記情報取得部から取得される情報に基づいて、上記注目領域の未検出の状況について判定してもよい。
【００１６】
上記移動体により実行される処理は、上記移動体による、上記注目対象に対する動作、または安全を確保するための動作の少なくともいずれかに係る処理を含んでもよい。
【００１７】
上記移動体に関する情報は、時刻情報、または上記移動体の環境に関する情報の少なくともいずれかを含んでもよい。
【００１８】
上記移動体に関する情報は、上記移動体の作動状態に関する情報を含んでもよい。
【００１９】
上記移動体に関する情報は、少なくとも一のセンサによる上記注目対象の検出結果に基づいて得られる情報を含んでもよい。
【００２０】
上記移動体は、車両、船舶、または航空機のいずれかを含んでもよい。
【００２１】
上記画素に関する情報は、上記画素の輝度情報を含んでもよい。
【００２２】
上記注目領域に対応する注目対象は、人物の身体の一部であってもよい。
【００２３】
上記人物の身体の一部は、上記人物の顔を含んでもよい。
【００２４】
上記撮像パラメータは、露光時間、ゲイン、ガンマ補正値、または絞り値の少なくともいずれかを含んでもよい。
【００２５】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、撮像画像内から注目対象に対応する注目領域を検出するステップと、上記注目領域内の画素に関する情報に基づいて、明るさの調整に関する撮像パラメータを決定するステップと、を含み、上記撮像画像内から上記注目領域が検出されなかった場合、過去の上記注目領域の検出結果に基づいて上記撮像パラメータを決定するステップをさらに含む情報処理方法が提供される。
【００２６】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータを、撮像画像内から注目対象に対応する注目領域を検出する注目領域検出部と、上記注目領域内の画素に関する情報に基づいて、明るさの調整に関する撮像パラメータを決定するパラメータ決定部と、として機能させるためのプログラムであって、上記撮像画像内から上記注目領域が検出されなかった場合、上記パラメータ決定部は、過去の上記注目領域の検出結果に基づいて上記撮像パラメータを決定するプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００２７】
以上説明したように本発明によれば、明るさの変化する環境において注目領域をより確実に検出することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る情報処理システムの構成を示す概要図である。
【図２】同実施形態に係る情報処理装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】同実施形態に係る情報処理装置の制御部の構成の一例を示すブロック図である。
【図４】同実施形態に係る画像解析部による人物の顔の検出処理の一例を示す図である。
【図５】注目領域が検出されない場合の一例を示す図である。
【図６】同実施形態に係るパラメータ決定領域特定部によるパラメータ決定領域の特定処理の第１の例を示す図である。
【図７】同実施形態に係るパラメータ決定領域特定部によるパラメータ決定領域の特定処理の第２の例を示す図である。
【図８】同実施形態に係るパラメータ決定領域特定部によるパラメータ決定領域の特定処理の第３の例を示す図である。
【図９】同実施形態に係る情報処理装置の動作例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第２の実施形態に係る情報処理システムの構成を示す概要図である。
【図１１】同実施形態に係る情報処理装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図１２】同実施形態に係る情報処理装置の制御部の構成の一例を示すブロック図である。
【図１３】同実施形態に係る情報処理装置の動作例を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。ただし、同一の構成要素について各実施形態に応じて明確に区別して説明する必要がある場合は、１−１、１−２、・・・のように、構成要素を示す符号の後にさらに他の符号を付すものとする。
【００３０】
＜１．第１の実施形態＞
［１．１．情報処理システムの構成］
はじめに、本発明の第１の実施形態に係る情報処理システム１−１、および情報処理装置２０−１について、図１〜図９を参照しながら説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る情報処理システム１−１の構成を示す概要図である。図１を参照すると、情報処理システム１−１は、撮像装置１０、および情報処理装置２０−１を備える。
【００３１】
（撮像装置）
撮像装置１０は、撮像画像を生成する装置である。図１では撮像装置１０の例としてデジタルカメラが示されているが、撮像装置１０は、他にもスマートフォンやタブレット、ゲーム機、ウェアラブル装置など、撮像機能を有するあらゆる装置を含み得る。また、撮像装置１０は、暗所において被写体を確実に撮像するために、近赤外線カメラであってもよい。撮像装置１０は、撮像素子と、撮像素子に関連する光学系および駆動系と、画像処理回路とを含む。また、撮像装置１０は、情報処理装置２０−１との間で撮像画像や撮像パラメータ等を送受信するための通信装置を含む。さらに、様々な環境において被写体の撮像を可能とするために、撮像装置１０は、レンズ、フィルタ、または偏光板等を備えてもよい。本実施形態において、撮像装置１０は、移動体Ｔを操縦する人物Ｐの顔を撮像するために移動体Ｔの運転席付近に設けられるが、他の実施形態において撮像装置１０の設置位置は特に限定されない。
【００３２】
（情報処理装置）
情報処理装置２０−１は、画像処理や撮像パラメータの調整処理に用いられる装置である。情報処理装置２０−１は、ネットワーク上の一または複数の情報処理装置によって実現されてもよい。より具体的には、情報処理装置２０−１は、サーバやＰＣ（Personal  Computer）等により実現されてもよい。また、情報処理装置２０−１は、スマートフォンやタブレット等により実現されてもよい。情報処理装置２０−１は、例えば、撮像装置１０より得られる撮像画像の画像解析により人物Ｐの顔に対応する注目領域を検出する。また、情報処理装置２０−１は、当該注目領域の検出結果等に基づいて、撮像装置１０の露光時間またはゲインなど、撮像画像の明るさを調整するための撮像パラメータを決定する機能を有する。また、情報処理装置２０−１は、決定した撮像パラメータを撮像装置１０に送信する。
【００３３】
なお、撮像装置１０と情報処理装置２０−１とは有線または無線により通信が実施される。また、情報処理装置２０−１は必ずしも移動体Ｔに搭載される必要はなく、遠隔のサーバにより実現されてもよい。また、本実施形態においては撮像装置１０と情報処理装置２０−１とが分離されて情報処理システム１−１が構成されているが、撮像装置１０と情報処理装置２０−１とが一体となった情報処理システム１−１（情報処理装置）が構成されてもよい。
【００３４】
なお、情報処理システム１−１が適用される移動体Ｔは、例えば、自家用車、商用車、二輪車、自転車、鉄道車両、船舶、航空機等、人員や貨物を搭載する移動体であってもよい。さらに、移動体Ｔは、撮像装置１０、および情報処理装置２０−１のみを搭載する移動体であってもよい。例えば、移動体Ｔは、レール軌道上を走行するロボットや、自律制御式、または遠隔操作式の飛行物体等であってもよい。
【００３５】
［１．２．情報処理装置の構成］
図２は、本実施形態に係る情報処理装置２０−１の構成の一例を示すブロック図である。図２を参照すると、情報処理装置２０−１は、通信部２１０、記憶部２２０、および制御部２３０−１を備える。
【００３６】
（通信部）
通信部２１０は、情報処理装置２０−１が備える通信手段であり、ネットワークＮＷを介して（あるいは直接的に）、外部装置と無線または有線により各種通信を行う。例えば、図２を参照すると、通信部２１０は、撮像装置１０と直接的に通信を行ってもよい。具体的には、通信部２１０は、撮像装置１０と無線または有線により接続されている場合、撮像装置１０から撮像画像を受信し、制御部２３０−１に当該撮像画像を提供してもよい。また、通信部２１０は、撮像パラメータ等の情報を制御部２３０−１から取得し、当該撮像パラメータ等の情報を撮像装置１０に送信してもよい。また、通信部２１０は、撮像装置１０以外の外部装置と通信を行ってもよい。例えば、通信部２１０は、外部装置から受信した情報を制御部２３０−１に提供してもよいし、制御部２３０−１から取得した情報を外部装置に提供してもよい。
【００３７】
（記憶部）
記憶部２２０は、情報処理装置２０−１が備える記憶手段であり、各種データを記憶する。記憶部２２０は、制御部２３０−１が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶するＲＯＭ（Read  Only  Memory）、制御部２３０−１が行う処理において使用するプログラムや、その処理において適宜変化するパラメータ等を一時記憶するＲＡＭ（Random  Access  Memory）、データ等を記憶するＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）装置、またはＳＳＤ（Solid  State  Drive）装置などのデータ格納用記憶装置等で構成される。記憶部２２０は、例えば、撮像装置１０から取得した撮像画像を時系列に記憶してもよい。また、記憶部２２０は、後述する制御部２３０−１の有する各機能部により得られたデータ等を記憶してもよい。また、記憶部２２０に記憶されたデータが制御部２３０−１により呼び出されてもよい。
【００３８】
（制御部）
制御部２３０−１は、通信部２１０、および記憶部２２０、並びに情報処理装置２０−１の有するその他の機能部の動作制御等を行う。より具体的には、制御部２３０−１は、通信部２１０、および／または記憶部２２０から得られた各種情報に基づき処理を実行し、処理結果を通信部２１０、および／または記憶部２２０に出力する。制御部２３０−１は、情報処理装置２０−１に含まれるＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等の処理回路によって実現される。
【００３９】
また、本実施形態において情報処理装置２０−１による撮像パラメータの決定等の情報処理は、制御部２３０−１に含まれる各機能部により実現される。図３は、本実施形態に係る情報処理装置２０−１の制御部２３０−１の構成の一例を示すブロック図である。図３を参照すると、制御部２３０−１は、画像取得部２３１、画像解析部２３２、パラメータ決定領域特定部２３３、撮像パラメータ決定部２３４、および撮像パラメータ更新部２３５を含む。
【００４０】
（画像取得部）
画像取得部２３１は、撮像装置１０により生成された撮像画像を、通信部２１０を介して取得する。画像取得部２３１は、取得した撮像画像を画像解析部２３２に出力する。
【００４１】
（画像解析部）
画像解析部２３２は、画像取得部２３１から出力された撮像画像の画像解析を行い、撮像画像内から注目領域を検出する。具体的には、画像解析部２３２は、撮像装置１０が撮像する空間に存在する注目対象に対応する注目領域を撮像画像内から検出する。本実施形態において、注目対象とは、移動体Ｔに搭乗している人物の身体の一部である。人物の身体の一部とは、本実施形態において、特に人物の顔である。つまり、本実施形態において画像解析部２３２は、撮像画像内から人物の顔に対応する注目領域を検出する。これにより、移動体Ｔに搭乗する人物の存在を判定することができる。なお、人物の顔の検出手法については、公知の技術が用いられてもよい。例えば、顔の検出手法として、「P．Viola  and  M．Jones，“Rapid  Object  Detection  using  a  Boosted  Cascade  of  Simple  Features，”Proc．of  IEEE  Conf．CVPR，1，pp．511−518，2001．」に開示されている、いわゆるViola−Jones法が用いられてもよい。画像解析部２３２により検出される注目領域の大きさは特に限定されない。例えば、注目領域の大きさは、検出される人物の顔の大きさに応じて自動的に設定され得る。なお、画像解析部２３２は、注目領域検出部の一例である。
【００４２】
図４は、本実施形態に係る画像解析部２３２による人物の顔の検出処理の一例を示す図である。図４を参照すると、撮像画像９００１には、画像解析部２３２により検出された人物９０の顔に対応する注目領域９００２（補助線９００３を含む）が描画されている。図４に示した例において、人物９０の顔は移動体Ｔに設置される撮像装置１０に対向しているので、画像解析部２３２は人物９０の顔に対応する注目領域を検出することができる。後述するパラメータ決定領域特定部２３３は、注目領域９００２をパラメータ決定領域として設定し、注目領域９００２内の画素に関する情報に基づいて撮像パラメータが設定される。
【００４３】
また、画像解析部２３２は、撮像画像内から人物の顔に対応する注目領域を検出した場合、当該顔について顔認識処理を行い、当該顔を有する人物を特定してもよい。顔認識処理を行う対象の人物の顔は、例えば予め記憶部２２０に記憶されている特定の人物の顔であってもよいし、画像解析部２３２が過去に検出したことのある人物の顔であってもよい。なお、顔認識処理方法については、公知の技術が用いられてもよい。例えば、顔認識処理方法として、「河原智一，西山正志，山口修，“直交相互部分空間法を用いた顔認識，”情報処理学会研究報告  CVIM，pp．17−24，2005．」に開示されている手法が用いられてもよい。
【００４４】
撮像画像内から人物の顔に対応する注目領域を検出した場合、画像解析部２３２は、人物の顔に対応する注目領域を含む検出結果をパラメータ決定領域特定部２３３に出力する。上記検出結果には、例えば、検出された顔の向きや顔の位置等が含まれてもよい。また、画像解析部２３２は、上記検出結果を記憶部２２０に時系列に出力する。さらに、上記検出された顔を有する人物が顔認識処理により特定されている場合、画像解析部２３２は、顔認識結果を上記検出結果とひも付けて記憶部２２０に出力してもよい。
【００４５】
一方で、画像解析部２３２が撮像画像内から人物の顔に対応する注目領域を検出しない、または検出できない場合が存在する。図５は、注目領域が検出されない場合の一例を示す図である。図５を参照すると、撮像画像１００１には、人物９１が撮像装置１０に向かって横を向いている状態が示されている。この場合、人物９１の輪郭、眼、鼻または口等の特徴的な形状を捉えることができないので、画像解析部２３２は人物９１の顔に対応する注目領域を検出することが困難となる。また、撮像画像２００１には、人物９２の顔が白とびしている状態が示されている。これにより、人物９２の輪郭、目、鼻または口等の特徴的な形状がぼやけてしまうため、画像解析部２３２は人物９２の顔に対応する注目領域を検出することが困難となる。また、図５に示した例の他にも、撮像画像に写っている人物の顔が黒くつぶれている状態、人物がうつむいている状態、または天を仰ぎ見ている状態等である場合に、人物の顔に対応する注目領域を検出することが困難となる。
【００４６】
この場合、画像解析部２３２は、人物の顔に対応する注目領域が未検出である旨をパラメータ決定領域特定部２３３に出力する。また、画像解析部２３２は、注目領域が未検出である旨を記憶部２２０に時系列に記憶してもよい。
【００４７】
（パラメータ決定領域特定部）
パラメータ決定領域特定部２３３は、後述する撮像パラメータ決定部２３４が明るさの調整に関する撮像パラメータを決定するためのパラメータ決定領域を特定する。パラメータ決定領域とは、撮像パラメータを決定するのに最適な領域を意味する。最適な領域とは、例えば、人物の顔が存在し得る領域であることが好まれる。これにより、後述する撮像パラメータ決定部２３４は、人物の顔が存在し得る領域内の画素に関する情報に基づいて、撮像パラメータを決定することができる。よって、人物の顔を撮像するのに適した撮像パラメータが決定されるので、画像解析による注目領域の検出精度を維持することができる。
【００４８】
例えば、画像解析部２３２により撮像画像内から注目領域が検出された場合、パラメータ決定領域特定部２３３は、当該注目領域をパラメータ決定領域として特定する。かかる構成において、撮像パラメータ決定部２３４は、人物の顔に対応する注目領域内の画素に関する情報（例えば画素の輝度情報）に基づいて撮像パラメータを決定する。これにより、人物の顔に相当する領域が適切な明るさに設定されるので、画像解析による注目領域の検出精度を維持することができる。
【００４９】
一方、画像解析部２３２において注目領域が検出されなかった場合、本実施形態に係るパラメータ決定領域特定部２３３は、過去の注目領域の検出結果に基づいてパラメータ決定領域を特定する。例えば、パラメータ決定領域特定部２３３は、過去に検出された注目領域の位置情報に基づいてパラメータ決定領域を特定してもよい。より具体的には、パラメータ決定領域特定部２３３は、過去に検出された注目領域の座標の変化に基づいてパラメータ決定領域を特定してもよい。これにより、人物の顔が検出されていない状態においても、人物の顔の移動位置に対応する領域にパラメータ決定領域を合わせこむことができる。
【００５０】
図６は、本実施形態に係るパラメータ決定領域特定部２３３によるパラメータ決定領域の特定処理の第１の例を示す図である。図６を参照すると、撮像画像１００１には、人物９１が撮像装置１０に向かって横方向を向いており、かつ画像解析部２３２により人物９１の顔が検出されなかった状態が示されている（図６に示す撮像画像１００１は図５のＡに示す撮像画像１００１と同一である）。ここで、過去の時点において、画像解析部２３２により注目領域１０１０ａ、１０１０ｂ、および１０１０ｃが検出されていたとする。なお、図６に示した例においては、注目領域１０１０ａがもっとも古い時刻に検出された注目領域であり、注目領域１０１０ｃがもっとも新しい時刻に検出された注目領域である。この場合、時刻の経過に伴って注目領域が撮像画像１００１の中央部から図中の矢印の方向に沿って移動しているので、人物９１の顔が同様に撮像画像１００１の左下の領域に対応する空間へ移動していると考えられる。そのため、パラメータ決定領域特定部２３３は、注目領域１０１０ａ、１０１０ｂ、および１０１０ｃの座標の変化に基づいて、注目領域１０１０ｃよりもさらに左下方向の領域をパラメータ決定領域１００２として特定してもよい。これにより、注目領域が未検出である場合においても、人物の顔が存在し得る領域に基づいて撮像パラメータを決定することが可能となる。
【００５１】
また、パラメータ決定領域特定部２３３は、過去の注目領域のサイズの変化に基づいてパラメータ決定領域のサイズを決定してもよい。例えば、注目領域のサイズが時刻の経過に伴って大きくなっている場合、人物の顔に対応する領域が撮像画像内において拡大していると考えられる。そのため、パラメータ決定領域特定部２３３は、パラメータ決定領域のサイズを過去の注目領域よりも大きくしてもよい。これにより、人物の顔に相当する領域をより適切に推定することが可能である。
【００５２】
なお、パラメータ決定領域の大きさパラメータ決定領域特定部２３３は、過去の所定の時刻範囲において検出された注目結果を用いてパラメータ決定領域を特定してもよい。例えば、パラメータ決定領域特定部２３３は、過去数秒間、または数分間に検出された注目領域を用いられてパラメータ決定領域を特定してもよい。また、パラメータ決定領域特定部２３３は、情報処理装置２０−１の起動時から現在までに取得された検出結果を用いてパラメータ決定領域を特定してもよい。
【００５３】
また、過去の注目領域の検出結果が特定の人物の顔認識結果とひも付けられて記憶部２２０に記憶されている場合、パラメータ決定領域特定部２３３は、特定の人物の過去の注目領域の結果に基づいてパラメータ決定領域を特定してもよい。例えば、移動体Ｔに搭乗している人物の顔の存在し得る範囲は、当該人物の座高等によってある程度限定される。そのため、特定の人物の顔が存在し得る領域内においてパラメータ決定領域を特定することにより、より適切な撮像パラメータを決定することができる。
【００５４】
図７は、本実施形態に係るパラメータ決定領域特定部２３３によるパラメータ決定領域の特定処理の第２の例を示す図である。図７を参照すると、撮像画像３００１および４００１には、それぞれ人物９３および人物９４の像が含まれている。ここで、人物９３および人物９４は、過去に画像解析部２３２により特定されているとする。このとき、パラメータ決定領域特定部２３３は、パラメータ決定領域を特定する前に、人物９３または人物９４の顔に対応する注目領域の過去の検出結果に基づいて、人物９３または９４の顔が存在すると推定される領域（推定領域）を設定する。この推定領域は、例えば、特定の人物の顔に対応する過去の注目領域の検出結果に基づいて設定される。より具体的には、推定領域は、特定の人物に対応する過去の注目領域の位置に基づいて推定される特定の人物の顔の移動し得る範囲であってもよい。また、推定領域は、特定の人物の座高、顔の大きさ、または顔の動かし具合など、人物の特徴に応じて設定されてもよい。図７に示した例においては、撮像画像３００１内において、人物９３に対応する推定領域３００２が設定される。また、撮像画像４００１内において、人物９４に対応する推定領域４００２が設定される。
【００５５】
パラメータ決定領域特定部２３３は、上記の推定領域に基づいてパラメータ決定領域を特定してもよい。例えば、パラメータ決定領域特定部２３３は、過去の検出結果の位置情報により特定されるパラメータ決定領域のうち、特定の人物に対応する推定領域と重なる領域を、真のパラメータ決定領域として特定してもよい。これにより、人物が特定されている場合において、その特定の人物の顔に対応する注目領域の検出に適切な撮像パラメータをより精度高く決定することができる。
【００５６】
また、所定の時刻範囲において一度も注目領域が検出されなかった場合、パラメータ決定領域特定部２３３は、撮像画像内における既定の領域をパラメータ決定領域として特定してもよい。例えば、パラメータ決定領域特定部２３３は、撮像画像の中央付近の領域、または移動体Ｔの運転席付近の領域などを、パラメータ決定領域として設定してもよい。これにより、人物の顔の位置について手がかりがない状態であっても撮像パラメータを決定することができる。
【００５７】
図８は、本実施形態に係るパラメータ決定領域特定部２３３によるパラメータ決定領域の特定処理の第３の例を示す図である。図８を参照すると、撮像画像２００１には、人物９２の顔が白とびしている状態が示されている（図８に示した撮像画像２００１は図５のＢに示した撮像画像２００１と同一である）。図８に示した例においては、過去に人物９２の顔が検出されていなかった場合、パラメータ決定領域特定部２３３は、撮像画像２００１の中心の近傍をパラメータ決定領域２００２として特定する。そうすると、パラメータ決定領域２００２は人物９２の顔に相当する領域を全て含んではいないものの、人物９２の顔に相当する領域の一部を含み得る。そのため、後述する撮像パラメータ決定部２３４は、人物９２の顔に相当する領域を含む領域に基づいて撮像パラメータを決定することができる。したがって、人物９２の顔に対応する注目領域を検出するための撮像パラメータの調整にかかる時間を短縮することが可能である。
【００５８】
また、撮像画像に複数の人物の顔が写り込んでいる場合、複数の人物の顔が注目領域として検出されることも考えられる。そのため、どの人物の顔に相当する領域をパラメータ決定領域とすべきかを決める必要がある。そこで、パラメータ決定領域特定部２３３は、複数の人物の顔が注目領域として検出された場合、過去において撮像パラメータの決定に用いられたパラメータ決定領域に基づいて、いずれかの顔に対応する注目領域をパラメータ決定領域として特定する。例えば、一時刻前にパラメータ決定領域として用いられた一の人物の顔に対応する注目領域を、現在のパラメータ決定領域として特定してもよい。これにより、複数の人物が撮像画像に写り込んでいても、継続的に同一人物の顔に対応する領域を用いて撮像パラメータを決定することができる。そのため、同一人物の顔を継続的に検出することが可能となる。
【００５９】
なお、撮像画像に複数の人物の顔が写り込んでいる場合において、パラメータ決定領域を特定するために用いられる注目領域に相当する人物については、特に限定されない。例えば、本実施形態において、移動体Ｔに複数の人物（運転者と同乗者）が搭乗しており、複数の人物が撮像画像に写り込んでいる場合、パラメータ決定領域特定部２３３は、移動体Ｔの運転者の顔が存在し得る領域を推定領域として設定し、推定領域に写り込んでいる人物の顔に対応する領域をパラメータ決定領域として特定してもよい。これにより、運転席に座っている人物の顔を継続的に検出することができる。また、目的によっては、パラメータ決定領域特定部２３３は、他の位置に存在する人物（同乗者）の顔に対応する注目領域をパラメータ決定領域として特定してもよい。さらに、上述した推定領域において複数の人物の顔が検出される場合、例えば、パラメータ決定領域特定部２３３は、推定領域の位置情報（具体的には推定領域の中心位置等）、および人物の顔が検出された位置情報等に基づいてパラメータ決定領域を特定してもよい。
【００６０】
以上、パラメータ決定領域特定部２３３について説明した。パラメータ決定領域特定部２３３は、特定したパラメータ決定領域に係る情報を、撮像パラメータ決定部２３４に出力する。
【００６１】
（撮像パラメータ決定部）
撮像パラメータ決定部２３４は、パラメータ決定領域特定部２３３により特定されるパラメータ決定領域内の画素に関する情報に基づいて、撮像パラメータを決定する。ここで、撮像パラメータとは、例えば、撮像装置１０の露光時間、絞り値、ゲインまたはガンマ補正値等である。また、画素に関する情報とは、例えば、画素の輝度情報を意味する。
【００６２】
例えば、本実施形態に係る撮像パラメータ決定部２３４は、パラメータ決定領域内の画素の輝度が全体的に高い場合、撮像画像の輝度を低くするように撮像パラメータを決定する。より具体的には、撮像パラメータ決定部２３４は、撮像パラメータの一つである露光時間を短縮するよう決定してもよい。これにより、注目領域を検出するのに適した輝度を有する撮像画像を生成することができる。
【００６３】
なお、注目領域を検出するのに適した輝度の値は、固定値であってもよいし、撮像装置１０の撮像特性等に応じて適宜調整されてもよい。また、撮像パラメータ決定部２３４が一度に決定することができる撮像パラメータの数は、単数または複数であってもよい。また、複数の撮像パラメータを調整することが可能である場合、撮像パラメータの調整順位が、撮像装置１０の撮像特性または撮像環境等に応じて予め決められてもよい。さらに、撮像パラメータの調整量の大きさも、オーバーシュート等を考慮して適宜変更されてもよい。
【００６４】
また、パラメータ決定領域内において、極端に輝度の高い／低い画素を含む領域（異常領域）が存在する場合、当該異常領域において日光による白とびまたは黒つぶれが起こっている可能性が高い。そのため、撮像パラメータ決定部２３４は、異常領域をパラメータ決定領域から除去した上で撮像パラメータを決定してもよい。これにより、撮像パラメータの決定精度を向上することができる。
【００６５】
撮像パラメータ決定部２３４は、決定した撮像パラメータに係る情報を、撮像パラメータ更新部２３５に出力する。
【００６６】
（撮像パラメータ更新部）
撮像パラメータ更新部２３５は、撮像パラメータ決定部２３４により決定された撮像パラメータを更新する。例えば、撮像パラメータ更新部２３５は、通信部２１０を介して撮像パラメータに係る情報を撮像装置１０に送信することにより、撮像装置１０の撮像パラメータを更新してもよい。これにより、撮像装置１０により取得される撮像画像の明るさを、注目領域の検出に適した明るさに設定することができる。
【００６７】
［１．３．動作例］
図９は、本実施形態に係る情報処理装置２０−１の動作例を示すフローチャートである。図９を参照しながら、本実施形態に係る情報処理装置２０−１の動作例について説明する。
【００６８】
まず、画像取得部２３１は、通信部２１０を介して撮像装置１０から撮像画像を取得する（Ｓ１０１）。次に、画像解析部２３２は、撮像画像を解析し、撮像画像から注目領域を検出する（Ｓ１０３）。このとき、画像解析部２３２は、人物の顔に対応する注目領域を検出した場合、当該人物の顔認識処理を行ってもよい。
【００６９】
次いで、画像解析部２３２は、人物の顔に対応する注目領域の検出結果をパラメータ決定領域特定部２３３に出力する（Ｓ１０５）。ここで、画像解析部２３２において人物の顔に対応する注目領域が検出された場合（Ｓ１０５／ＹＥＳ）、パラメータ決定領域特定部２３３は、注目領域をパラメータ決定領域として特定する（Ｓ１０７）。一方、画像解析部２３２において注目領域が検出されなかった場合（Ｓ１０５／ＮＯ）、パラメータ決定領域特定部２３３は、人物の顔の過去の検出結果に基づいてパラメータ決定領域の特定を行う（Ｓ１０９）。
【００７０】
過去に人物の顔が検出されている場合（Ｓ１０９／ＹＥＳ）、過去の注目領域の検出結果が特定の人物の顔認識結果とひも付けられているか否かがさらに判定される（Ｓ１１１）。過去の注目領域の検出結果が特定の人物の顔認識結果とひも付けられている場合（Ｓ１１１／ＹＥＳ）、パラメータ決定領域特定部２３３は、過去の注目領域の検出結果、または特定の人物の顔が存在し得る領域（推定領域）の少なくともいずれかに基づいてパラメータ決定領域を特定する（Ｓ１１３）。過去の注目領域の検出結果が特定の人物の顔認識結果とひも付けられていない場合（Ｓ１１１／ＮＯ）、パラメータ決定領域特定部２３３は、過去の注目領域の検出結果に基づいてパラメータ決定領域を特定する（Ｓ１１５）。一方で、過去に人物の顔が検出されていない場合（Ｓ１０９／ＮＯ）、パラメータ決定領域特定部２３３は、撮像画像内の既定の領域をパラメータ決定領域として特定する（Ｓ１１７）。
【００７１】
次に、撮像パラメータ決定部２３４は、パラメータ決定領域特定部２３３により特定されたパラメータ決定領域内の画素に関する情報に基づいて撮像パラメータを決定する（Ｓ１１９）。そして、撮像パラメータ更新部２３５は、決定された撮像パラメータに係る情報を撮像装置１０に通信部２１０を介して送信する（Ｓ１２１）。
【００７２】
［１．４．効果・補足］
以上、本発明の第１の実施形態に係る情報処理システム１−１、および情報処理装置２０−１について説明した。本実施形態によれば、情報処理装置２０−１は、撮像画像から人物の顔に対応する注目領域が検出されない場合において、過去に検出された注目領域等の情報を用いて、人物の顔が存在し得る位置に対応する領域をパラメータ決定領域として特定し、当該パラメータ決定領域内の画素に関する情報（例えば輝度情報）を用いて撮像パラメータの決定を行う。これにより、環境の劇的な変化により撮像画像の明るさが急激に変化し、人物の顔が検出することが困難になった状態においても、人物の顔が存在し得る領域を特定し、当該領域内の明るさが適正な明るさとなるように調整することができる。したがって、人物の顔に対応する注目領域が検出されなかった場合でも、当該注目領域を検出することができる状態に素早く修正することが可能となる。よって、明るさの変化する環境においても、注目領域をより確実に検出することができる。
【００７３】
さらに、本実施形態に係る情報処理装置２０−１は、顔認識処理によって過去の検出結果を特定の人物とひも付けることにより、当該人物の顔の存在し得る領域を用いてパラメータ決定領域を特定することができる。これにより、人物の顔が存在し得る領域にパラメータ決定領域をより適切に合わせこむことができる。なお、本実施形態においては、画像解析部２３２の顔認識処理によって人物が特定されていたが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、他のセンサ（重量センサ、人感センサ、超音波センサ）、または他の認証方法（ＩＤカード等）を用いることにより、注目領域の検出結果に対応する人物が特定されてもよい。
【００７４】
＜２．第２の実施形態＞
続いて、本発明の第２の実施形態に係る情報処理システム１−２、および情報処理装置２０−２について、図１０〜図１３を参照しながら説明する。本実施形態における情報処理装置２０−２は、移動体Ｔの駆動装置、操舵装置、制動装置、および各種車内機器を制御する移動体制御装置３０と通信を行うことにより、パラメータ決定領域を精度高く特定すること、および注目領域の検出結果を用いた処理を実施することができる。
【００７５】
［２．１．情報処理システムの構成］
図１０は、本発明の第２の実施形態に係る情報処理システム１−２の構成を示す概要図である。図１０を参照すると、情報処理システム１−２は、撮像装置１０、情報処理装置２０−１、および移動体制御装置３０を備える。本実施形態に係る撮像装置１０、および情報処理装置２０−２の構成および機能の概要は、本発明の第１の実施形態に係る各構成要素と同一であるため、説明を省略する。
【００７６】
（移動体制御装置）
移動体制御装置３０は、移動体Ｔに設けられる情報処理装置によって実現される。本実施形態に係る移動体制御装置３０は、例えば、移動体Ｔの駆動装置、操舵装置、制動装置、および各種車内機器（パワーウィンドウ、エアコンディショナー、音響機器、カーナビゲーション、施錠機器等）を制御する。また、移動体制御装置３０は、移動体Ｔに設けられた各種センサからセンサ情報を取得し、取得した情報を処理し、処理した情報に基づいて各種装置および各種車内機器を制御してもよい。例えば、移動体Ｔが自動車である場合、移動体制御装置３０は、いわゆるＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）であってもよい。この場合、移動体制御装置３０は、移動機械用バス（Vehicle  Bus）を介して、車内機器や情報処理装置２０−２等と通信を行ってもよい。これにより、移動体制御装置３０は、情報処理装置２０−２から取得した情報に基づいて、各種装置、または各種車内機器を制御することができる。
【００７７】
なお、本実施形態においては情報処理装置２０−２と移動体制御装置３０とが分離されて、撮像装置１０を含めた情報処理システム１−２が構成されているが、情報処理装置２０−２と移動体制御装置３０とが一体となった情報処理装置が構成されてもよい。
【００７８】
［２．２．情報処理装置の構成］
図１１は、本実施形態に係る情報処理装置２０−２の構成の一例を示すブロック図である。図１１を参照すると、情報処理装置２０−２は、通信部２１０、記憶部２２０、および制御部２３０−２を備える。本実施形態に係る通信部２１０、記憶部２２０、および制御部２３０−２の機能の概要は、本発明の第１の実施形態に係る各構成要素と同一であるため、説明を省略する。
【００７９】
なお、本実施形態に係る通信部２１０は、移動体制御装置３０と直接的に通信を行ってもよい。具体的には、通信部２１０は、移動体制御装置３０と無線または有線により接続されている場合、移動体制御装置３０が移動体Ｔに設けられたセンサから取得したセンサ情報を含む外部情報（移動体に関する情報）を受信し、制御部２３０−２に当該外部情報を提供してもよい。また、通信部２１０は、注目領域の検出結果に関する情報を、制御部２３０−２から取得し、移動体制御装置３０に送信してもよい。
【００８０】
また、本実施形態において情報処理装置２０−２による注目領域の未検出状況の判定等の情報処理は、制御部２３０−２に含まれる各機能部により実現される。図１２は、本実施形態に係る情報処理装置２０−２の制御部２３０−２の構成の一例を示すブロック図である。図１２を参照すると、制御部２３０−２は、画像取得部２３１、画像解析部２３２、パラメータ決定領域特定部２３３、撮像パラメータ決定部２３４、および撮像パラメータ更新部２３５に加え、情報取得部２３６、状況判定部２３７、および処理決定部２３８をさらに含む。
【００８１】
（情報取得部）
情報取得部２３６は、移動体制御装置３０が移動体Ｔに設けられたセンサから取得したセンサ情報を含む外部情報を、通信部２１０を介して取得する。センサ情報とは、例えば、移動体Ｔの操舵状態、駆動状態、制動状態、各種車内機器等の作動状態等を示す情報であってもよい。また、外部情報は、移動体Ｔに設けられた画像センサにより検出される検出結果、移動体Ｔの位置、もしくは進行方向等を含む環境に関する情報、または時刻情報等であってもよい。情報取得部２３６は、取得した外部情報を、パラメータ決定領域特定部２３３、撮像パラメータ決定部２３４、および状況判定部２３７に出力する。なお、外部情報を用いたパラメータ決定領域特定部２３３によるパラメータ決定領域の特定処理、および撮像パラメータ決定部２３４による撮像パラメータの決定処理については後述する。
【００８２】
（状況判定部）
状況判定部２３７は、画像解析部２３２から画像解析処理による人物の顔に対応する注目領域の検出結果を取得し、注目領域が未検出だった場合に、情報取得部２３６から取得した外部情報に基づいて、注目領域の未検出が許容されるか否かを判定する。
【００８３】
状況判定部２３７は、例えば、情報取得部２３６から取得した移動体Ｔの駆動状態に関する情報を用いて、注目領域の未検出が許容されるか否かを判定してもよい。ここで、注目領域の未検出が許容される状況とは、移動体Ｔにおいて人物の顔が検出されない（例えば、人物が移動体Ｔの内部に存在していない、または人物が居眠りや発作を起こしたことによりうつぶせの状態になっている）場合において、移動体Ｔが停止している、または徐行しているなど、移動体Ｔにより発生し得る危険やリスクが低い状況等を意味する。
【００８４】
より具体的には、移動体Ｔが自動車である場合、自動車の運転手の顔に対応する注目領域が未検出であり、かつ、情報取得部２３６から取得した移動体Ｔの駆動状態が停止状態であれば、移動体Ｔにより危険が生じ得ない。そのため、状況判定部２３７は、当該状況について、注目領域の未検出は許容されると判定する。また、注目領域が未検出であり、かつ、自動車の駆動状態が後退状態であれば、自動車の運転手は後方を確認していると考えられる。この場合、状況判定部２３７は、当該状況について、注目領域の未検出は許容されると判定する。一方で、注目領域が未検出であり、かつ自動車の駆動状態が走行状態である場合、運転手は居眠りや発作等によりハンドル等に突っ伏している可能性が考えられる。この場合、移動体Ｔは危険な状態であるため、状況判定部２３７は、当該状況について、注目領域の未検出は許容されないと判定する。
【００８５】
状況判定部２３７は、判定結果を処理決定部２３８に出力する。
【００８６】
（処理決定部）
処理決定部２３８は、状況判定部２３７から取得した判定結果に基づいて、移動体Ｔにより実行される所定の処理を決定する。例えば、状況判定部２３７によって移動体Ｔの状況が注目領域の未検出が許容されない状況であると判定された場合に、処理決定部２３８は、移動体Ｔに搭乗する人物に対する動作や、人物の安全を確保するための動作のいずれかを決定する。上記の所定の処理とは、上記人物に対して警告を発する動作や、エアコンディショナーの温度を下げる動作に係る処理を含む。これにより、上記人物が居眠りしている場合において、当該人物を覚醒させることができる。また、移動体Ｔの自動操舵が可能である場合は、上記の所定の処理は、移動体Ｔを安全な場所へ移動させる動作に係る処理であってもよい。これにより、上記人物が覚醒しない場合においても、上記人物の安全を確保することができる。
【００８７】
また、処理決定部２３８は、個々の状況に応じて、移動体Ｔにより実行される所定の処理を決定してもよい。例えば、状況判定部２３７によって注目領域の未検出が許容されないと判定された場合においても、移動体Ｔの状況によっては実行すべき処理が異なる。移動体Ｔの状況とは、例えば、移動体Ｔに搭乗する人物の有無であってもよい。移動体Ｔに搭乗する人物の有無は、移動体Ｔに設けられる画像センサ等により判別されてもよい。
【００８８】
例えば、注目領域の未検出が許容されないと判定された場合において移動体Ｔに人物が搭乗している場合、人物が居眠りしている状態であると考えられる。この場合、処理決定部２３８は、人物を覚醒させるための処理（警告音の発生等）を実行してもよい。一方で、注目領域の未検出が許容されないと判定された場合において移動体Ｔに人物が搭乗していない場合、移動体Ｔが勝手に移動している状態であると考えられる。この場合、処理決定部２３８は、移動体Ｔの速度を低減させ、または、路肩などの安全な場所に停止させるための処理を決定する。このように、個々の状況に基づいて実行すべき処理を決定することにより、移動体Ｔに搭乗する人物、または移動体Ｔの周囲の安全をより確実に確保することができる。
【００８９】
なお、処理決定部２３８は、注目領域の未検出が許容されない状況が所定時間続いた場合に、所定の処理を決定してもよい。これにより、注目領域が瞬間的に検出されない場合において、移動体Ｔが安全のための処理を頻繁に実施することを防ぐことができる。なお、所定の時間とは、例えば１０秒〜１分程度であってもよい。
【００９０】
処理決定部２３８により決定された処理の内容は、移動体制御装置３０に出力される。移動体制御装置３０は、取得した内容に係る処理を実行する。
【００９１】
（パラメータ決定領域特定部・撮像パラメータ決定部）
なお、本実施形態において、パラメータ決定領域特定部２３３は、情報取得部２３６から取得した外部情報を用いてパラメータ決定領域を特定してもよい。また、撮像パラメータ決定部２３４は、当該外部情報を用いて撮像パラメータを決定してもよい。
【００９２】
例えば、本実施形態に係るパラメータ決定領域特定部２３３は、情報取得部２３６から取得した画像センサによる検出情報に基づいて、パラメータ決定領域を特定してもよい。具体的には、画像解析部２３２により注目領域が検出されない際に、注目領域に対応すべき人物が移動体Ｔに設けられる画像センサにより検出された場合、パラメータ決定領域特定部２３３は、画像センサによる人物の検出位置に基づいて、パラメータ決定領域を特定してもよい。これにより、人物の顔に対応する領域にパラメータ決定領域を合わせることができる。なお、パラメータ決定領域特定部２３３は、過去の検出結果と画像センサによる検出情報の双方に基づいて、パラメータ決定領域を特定してもよい。
【００９３】
また、本実施形態に係る撮像パラメータ決定部２３４は、情報取得部２３６から取得した時刻情報、移動体Ｔの位置、および走行方向等の環境に関する情報等に基づいて、撮像パラメータを決定してもよい。例えば、移動体Ｔに差し込まれる日光の照射方向は、移動体Ｔが走行している位置、方向、および時刻に応じて特定される。そのため、移動体Ｔに搭乗している人物の顔に相当する注目領域を検出する場合に、これらの時刻情報または位置情報等を用いることにより、人物の顔に日光が照射され得るか否かを予測することができる。よって、撮像パラメータ決定部２３４は、人物の顔への日光の照射具合を予め考慮して、撮像パラメータを適切に決定することができる。
【００９４】
また、撮像パラメータ決定部２３４は、移動体Ｔが走行している位置の特性に応じて撮像パラメータを決定してもよい。例えば、移動体Ｔがトンネルに進入する際、またはトンネルから脱出する際に、移動体Ｔに差し込む光量が劇的に変化するため、撮像画像が白とびしたり黒つぶれする現象が発生しやすい。そのため、撮像パラメータ決定部２３４は、移動体Ｔがトンネルに進入するタイミング、またはトンネルから脱出するタイミングに応じて、撮像パラメータの調整量を大きくしてもよい。これにより、撮像画像の白とびや黒つぶれの状態を早期に解消し、注目領域が検出されない時間を短くすることができる。
【００９５】
また、撮像パラメータ決定部２３４は、移動体Ｔに設けられる画像センサにより検出される移動体Ｔの窓付近の輝度情報に基づいて、撮像パラメータを決定してもよい。これにより、撮像画像全体の明るさを、パラメータ決定領域だけではなく、窓付近の輝度に応じて決定することができる。これにより、撮像画像の明るさをより適切に調整することができる。
【００９６】
［２．３．動作例］
図１３は、本実施形態に係る情報処理装置２０−２の動作例を示すフローチャートである。図１３を参照しながら、本実施形態に係る情報処理装置２０−２の動作例について説明する。
【００９７】
まず、画像取得部２３１は、通信部２１０を介して撮像装置１０から撮像画像を取得する（Ｓ２０１）。また、情報取得部２３６は、通信部２１０を介して移動体制御装置３０から外部情報を取得する（Ｓ２０３）。次に、画像解析部２３２は、撮像画像を解析し、撮像画像から注目領域を検出する（Ｓ２０５）。また、画像解析部２３２は、人物の顔に対応する注目領域を検出した場合、当該人物の顔認識処理を行ってもよい。
【００９８】
次いで、画像解析部２３２は、人物の顔に対応する注目領域の検出結果をパラメータ決定領域特定部２３３、および状況判定部２３７に出力する（Ｓ２０７）。ここで、画像解析部２３２において注目領域が検出された場合（Ｓ２０７／ＹＥＳ）、パラメータ決定領域特定部２３３は、注目領域をパラメータ決定領域として特定する（Ｓ２０９）。
【００９９】
一方、画像解析部２３２において注目領域が検出されなかった場合（Ｓ２０７／ＮＯ）、まず、状況判定部２３７は、注目領域の未検出が許容される状況であるか否かを判定する（Ｓ２１１）。注目領域の未検出が許容されない状況であると状況判定部２３７が判定した場合（Ｓ２１１／ＮＯ）、処理決定部２３８は、注目領域の未検出が許容されない状況であるという判定結果を状況判定部２３７から取得する（Ｓ２１３）。処理決定部２３８は、所定時間連続して注目領域の未検出が許容されない状況であるという判定結果を取得した場合（Ｓ２１３／ＹＥＳ）、状況判定部２３７の判定結果に基づいて移動体Ｔにより実施される処理の内容を決定する（Ｓ２１５）。処理決定部２３８は、決定した処理の内容を移動体制御装置３０に出力する。なお、注目領域の未検出が許容される状況であると状況判定部２３７が判定した場合（Ｓ２１１／ＹＥＳ）、または注目領域の未検出が許容されない状況であるという判定結果を処理決定部２３８がまだ所定時間以上連続して取得していない場合（Ｓ２１３／ＮＯ）、処理決定部２３８による処理内容の決定は実行されない。
【０１００】
続いて、パラメータ決定領域特定部２３３は、人物の顔の過去の検出結果に基づいてパラメータ決定領域の特定を行う（Ｓ２１７）。過去に人物の顔が検出されている場合（Ｓ２１７／ＹＥＳ）、過去の注目領域の検出結果が特定の人物の顔認識結果とひも付けられているか否かがさらに判定される（Ｓ２１９）。過去の注目領域の検出結果が特定の人物の顔認識結果とひも付けられている場合（Ｓ２１９／ＹＥＳ）、パラメータ決定領域特定部２３３は、過去の注目領域の検出結果、特定の人物の顔が存在し得る領域（推定領域）、または情報取得部２３６から取得した外部情報の少なくともいずれかに基づいてパラメータ決定領域を特定する（Ｓ２２１）。過去の注目領域の検出結果が特定の人物の顔認識結果とひも付けられていない場合（Ｓ２１９／ＮＯ）、パラメータ決定領域特定部２３３は、過去の注目領域の検出結果、または情報取得部２３６から取得した外部情報の少なくともいずれかに基づいてパラメータ決定領域を特定する（Ｓ２２３）。一方で、過去に人物の顔が検出されていない場合（Ｓ２１７／ＮＯ）、パラメータ決定領域特定部２３３は、撮像画像内の既定の領域をパラメータ決定領域として特定する（Ｓ２２５）。このとき、パラメータ決定領域特定部２３３は、情報取得部２３６から取得した外部情報を用いてパラメータ決定領域を特定してもよい。
【０１０１】
次に、撮像パラメータ決定部２３４は、パラメータ決定領域特定部２３３により特定されたパラメータ決定領域内の画素に関する情報に基づいて撮像パラメータを決定する（Ｓ２２７）。このとき、撮像パラメータ決定部２３４は、情報取得部２３６から取得した外部情報を用いて撮像パラメータを決定してもよい。そして、撮像パラメータ更新部２３５は、決定された撮像パラメータに係る情報を撮像装置１０に通信部２１０を介して送信する（Ｓ２２９）。
【０１０２】
なお、ステップＳ２１１〜Ｓ２１５における状況判定部２３７による判定処理、およびステップＳ２１７〜Ｓ２２５におけるパラメータ決定領域特定部２３３による特定処理の順序は入れ替わってもよい。
【０１０３】
［２．４．効果］
以上、本発明の第２の実施形態に係る情報処理システム１−２、および情報処理装置２０−２について説明した。本実施形態によれば、情報処理装置２０−２は、撮像画像から移動体Ｔに搭乗する人物の顔に対応する注目領域が検出されない場合において、注目領域が未検出であることが許容されるか否かを、外部情報に基づいて判定し、その判定結果に基づいて移動体Ｔに対する処理内容を決定する。これにより、移動体Ｔが走行状態であるのに移動体Ｔの運転手の顔が検出されないという危険な状況を検出することができ、移動体Ｔに対して運転手や移動体Ｔの周囲の安全を確保するための動作を行うことができる。
【０１０４】
また、本実施形態に係る情報処理装置２０−２は、外部情報に基づいてパラメータ決定領域を特定し、または撮像パラメータを決定する。外部情報を用いることにより、注目領域が未検出の場合であっても、パラメータ決定領域の特定精度、または撮像パラメータの決定精度を向上させることができる。
【０１０５】
＜３．ハードウェア構成＞
以上、本発明の各実施形態に係る情報処理システム１、および情報処理装置２０について説明した。次に、図１４を参照して、本発明の実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成について説明する。図１４は、本発明の実施形態に係る情報処理装置９００のハードウェア構成例を示すブロック図である。図示された情報処理装置９００は、例えば、上記の実施形態における情報処理装置２０を実現しうる。
【０１０６】
図１４を参照すると、情報処理装置９００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）９０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０３と、ホストバス９０４と、を備える。また、情報処理装置９００は、ブリッジ９０５と、外部バス９０６と、インタフェース９０７と、入力装置９０８と、出力装置９０９と、ストレージ装置９１０と、ドライブ９１１と、ネットワークインタフェース９１２と、を備える。
【０１０７】
ＣＰＵ９０１は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従って情報処理装置９００内の動作全般を制御する。また、ＣＰＵ９０１は、マイクロプロセッサであってもよい。なお、ＣＰＵ９０１は、情報処理装置９００内の各機能部を含む機能の動作全般またはその一部を制御する。例えば、ＣＰＵ９０１は、ＲＯＭ９０２は、ＣＰＵ９０１が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する。なお、ＣＰＵ９０１は、制御部２３０の機能を実現する。ＲＡＭ９０３は、ＣＰＵ９０１の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。これらはＣＰＵバスなどから構成されるホストバス９０４により相互に接続されている。
【０１０８】
ホストバス９０４は、ブリッジ９０５を介して、ＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ／Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）バスなどの外部バス９０６に接続されている。なお、必ずしもホストバス９０４、ブリッジ９０５および外部バス９０６を分離構成する必要はなく、１つのバスにこれらの機能を実装してもよい。
【０１０９】
入力装置９０８は、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチおよびレバーなどユーザが情報を入力するための入力手段と、ユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ９０１に出力する入力制御回路などから構成されている。情報処理装置９００のユーザは、当該入力装置９０８を操作することにより、情報処理装置９００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりすることができる。
【０１１０】
出力装置９０９は、例えば、ＣＲＴディスプレイ装置、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置、ＯＬＥＤ装置およびランプなどの表示装置を含む。さらに、出力装置９０９は、スピーカ及びヘッドホンなどの音声出力装置を含む。出力装置９０９は、例えば、再生されたコンテンツを出力する。具体的には、表示装置は再生された映像データ等の各種情報をテキストまたはイメージで表示する。一方、音声出力装置は、再生された音声データや表示装置に表示されたテキストデータ等を音声に変換して出力する。
【０１１１】
ストレージ装置９１０は、本発明の実施形態に係る情報処理装置９００におけるデータ格納用の装置である。ストレージ装置９１０は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読み出し装置および記憶媒体に記憶されたデータを削除する削除装置などを含んでも良い。ストレージ装置は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｃ  Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）で構成される。このストレージ装置９１０は、ＣＰＵ９０１が実行するプログラムや各種データを格納する。なお、ストレージ装置９１０は、信号ＤＢ１１１など、各情報処理装置に備えられている各ＤＢを格納する。なお、ストレージ装置９１０は、記憶部２２０の機能を実現する。
【０１１２】
ドライブ９１１は、記憶媒体用リーダライタであり、情報処理装置９００に内蔵、あるいは外付けされる。ドライブ９１１は、装着されている磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、または半導体メモリ等のリムーバブル記憶媒体９６に記録されている情報を読みだして、ＲＡＭ９０３に出力する。また、ドライブ９１１は、リムーバブル記憶媒体９６に情報を書き込むこともできる。
【０１１３】
ネットワークインタフェース９１２は、例えば、他の装置に接続するための通信デバイス等で構成された通信インタフェースである。また、ネットワークインタフェース９１２は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）対応通信装置、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）対応通信装置、またはブルートゥース通信装置であってもよい。また、ネットワークインタフェース９１２は、有線による通信を行うワイヤー通信装置であってもよい。なお、ネットワークインタフェース９１２は、通信部２１０の機能を実現する。
【０１１４】
以上、情報処理装置９００のハードウェア構成の一例を示した。上記の各構成要素は、汎用的な部材を用いて構成されていてもよいし、各構成要素の機能に特化したハードウェアにより構成されていてもよい。かかる構成は、実施する時々の技術レベルに応じて適宜変更され得る。
【０１１５】
＜４．まとめ＞
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１１６】
例えば、上記実施形態では、注目領域の対象である注目対象を人物の身体の一部（特に、人物の顔）としたが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、注目領域に対応する注目対象は、人物の胴体、腕、手、足等であってもよい。さらに、注目対象は、人物以外の物体であってもよい。より具体的には、注目対象は、動物等の生体、または自動車、トラック、二輪車、鉄道車両、船舶、もしくは航空機等の移動体であってもよい。上記のような物体を画像処理を用いて検出する処理において、本発明は適用可能である。
【０１１７】
また、本明細書の情報処理装置２０の処理における各ステップは、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はない。例えば、情報処理装置２０の処理における各ステップは、フローチャートとして記載した順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。
【０１１８】
また、情報処理装置２０に内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのハードウェアを、上記の情報処理装置２０の各構成と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、該コンピュータプログラムを記憶させた記憶媒体も提供される。
【符号の説明】
【０１１９】
１−１、１−２      情報処理システム
１０      撮像装置
２０−１、２０−２  情報処理装置
３０      移動体制御装置
２１０    通信部
２２０    記憶部
２３０−１、２３０−２  制御部
２３１    画像取得部
２３２    画像解析部
２３３    パラメータ決定領域特定部
２３４    撮像パラメータ決定部
２３５    撮像パラメータ更新部
２３６    情報取得部
２３７    状況判定部
２３８    処理決定部
【図１】
2017049311.tif 000003
【図２】
2017049311.tif 000004
【図３】
2017049311.tif 000005
【図４】
2017049311.tif 000006
【図５】
2017049311.tif 000007
【図６】
2017049311.tif 000008
【図７】
2017049311.tif 000009
【図８】
2017049311.tif 000010
【図９】
2017049311.tif 000011
【図１０】
2017049311.tif 000012
【図１１】
2017049311.tif 000013
【図１２】
2017049311.tif 000014
【図１３】
2017049311.tif 000015
【図１４】
2017049311.tif 000016