(57)【要約】【課題】自律走行装置において、適切な較正処理を実行することが可能な較正装置等を提供すること。【解決手段】自律走行装置が位置する第１の位置が較正マップに含まれている場合に、自律走行装置の位置に関連した較正指標の較正指標値を読み出す。そして、読み出された較正指標値に基づいて、前記第１の位置が較正処理を実行するのに適切な位置であると判定された場合に、前記較正処理を実行する。【選択図】図１
2017151103.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行装置における較正処理を実行する較正手段を備えた較正装置であって、
前記較正手段が較正処理を実行する較正位置を記憶する較正マップと、
前記自律走行装置が位置する第１の位置が較正マップに含まれているか否かを判定する位置判定手段と、
前記第１の位置が較正マップに含まれている場合に、前記自律走行装置の位置に関連した較正指標の較正指標値を読み出す較正指標値読み出し手段と、
を備え、
前記較正手段は、
前記読み出された較正指標値に基づいて、前記第１の位置が較正処理を実行するのに適切な位置であると判定された場合に、前記較正処理を実行することを特徴とする較正装置。
【請求項２】
前記較正指標は、絶対位置検出システム（ＧＮＳＳ）における利用可能性に関する較正指標であることを特徴とする請求項１に記載の較正装置。
【請求項３】
前記較正指標は、較正経路の利用可能性に関する較正指標であることを特徴とする請求項１に記載の較正装置。
【請求項４】
前記較正指標は、環境特性に関する較正指標であることを特徴とする請求項１に記載の較正装置。
【請求項５】
前記第１の位置において、前記較正指標値を更新する必要があるかを判定し、更新する必要があると判定された場合には、較正指標値を更新する更新手段を更に備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の較正装置。
【請求項６】
少なくとも、環境特性、動作特性、較正特性の何れかの特性に基づいて、前記第１の位置を、前記較正マップから削除することを特徴とする請求項１に記載の較正装置。
【請求項７】
少なくとも、環境特性、動作特性、較正特性の何れかの特性に基づいて、前記第１の位置を、前記較正マップに追加することを特徴とする請求項１に記載の較正装置。
【請求項８】
前記自律走行装置の動作パラメータ値と、環境パラメータ値とを取得するパラメータ値取得手段を更に備え、
前記較正手段は、
前記取得された動作パラメータ値及び／又は環境パラメータ値に基づいて、前記自律走行装置の位置が較正処理を実行するのに適切な位置であると判定することを特徴とする請求項１に記載の較正装置。
【請求項９】
前記第１の位置がウェイポイントであるか否かを判定するウェイポイント判定手段と、
前記第１の位置がウェイポイントであると判定された場合には、ウェイポイントで行う処理を実行するウェイポイント処理実行手段と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の較正装置。
【請求項１０】
前記較正マップから較正位置を特定し、特定された較正位置に前記較正指標値を割り当てることにより較正マップを生成することを特徴とする較正装置。
【請求項１１】
前記較正マップから較正位置を特定する場合には、較正位置における絶対位置検出システムの利用可能性を判定して、特定することを特徴とする請求項１０に記載の較正装置。
【請求項１２】
前記較正マップから較正位置を特定し、特定された較正位置に前記較正指標値を割り当てる場合には、複数の較正指標値を組み合わせて割り当てることを特徴とする請求項１０又は１１に記載の較正装置。
【請求項１３】
自律走行装置の速度・方向を算出する速度・方向算出部と、前記走行・方向算出部により出力される値を較正する較正手段とを備えた自律走行装置であって、
前記較正手段が較正処理を実行する較正位置を記憶する較正マップと、
前記自律走行装置が位置する第１の位置が較正マップに含まれているか否かを判定する位置判定手段と、
前記第１の位置が較正マップに含まれている場合に、前記自律走行装置の位置に関連した較正指標の較正指標値を読み出す較正指標値読み出し手段と、
を備え、
前記較正手段は、
前記読み出された較正指標値に基づいて、前記第１の位置が較正処理を実行するのに適切な位置であると判定された場合に、前記較正処理を実行することを特徴とする自律走行装置。
【請求項１４】
較正処理を実行する較正位置が記憶された較正マップを有する自律走行装置における較正方法であって、
前記自律走行装置が位置する第１の位置が較正マップに含まれているか否かを判定し、
前記第１の位置が較正マップに含まれている場合に、前記自律走行装置の位置に関連した較正指標の較正指標値を読み出し、
前記読み出された較正指標値に基づいて、前記第１の位置が較正処理を実行するのに適切な位置であると判定された場合に、較正処理を実行する、
ことを特徴とする較正方法。
【請求項１５】
一又は複数の自律走行装置と、前記自律走行装置の走行状態を管理する管理装置とを含む走行システムであって、
前記管理装置は、
前記自律走行装置における較正処理を実行する較正手段と、
前記較正手段が較正処理を実行する較正位置を記憶する較正マップと、
前記自律走行装置が位置する第１の位置が較正マップに含まれているか否かを判定する位置判定手段と、
前記第１の位置が較正マップに含まれている場合に、前記自律走行装置の位置に関連した較正指標の較正指標値を読み出す較正指標値読み出し手段と、
を備え、
前記較正手段は、
前記読み出された較正指標値に基づいて、前記第１の位置が較正処理を実行するのに適切な位置であると判定された場合に、前記較正処理を実行する、
ことを特徴とする走行システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は一般的に走行経路に沿って自律走行する自律走行装置において適用される較正装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
絶対位置検出システム（例えば、グローバルナビゲーションサテライトシステム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）は、屋外等における自律走行装置のナビゲーションや、自律走行装置の自律走行に利用されている。ＧＮＳＳの例として、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System)）、Ｇａｌｉｌｅｏ、Ｂｅｉｄｏｕ等が含まれる。
【０００３】
ここで、ＧＮＳＳの送信機と受信機との間の信号の障害物によって、受信機がＧＮＳＳの信号を失うことになることがある。これは、建物、木及びその他の障害物が地上レベル又はその近くで動作されている受信機において、ＧＮＳＳの信号の喪失に影響するからである。
【０００４】
そして、絶対位置検出システムからの信号が利用できない場合の間隔を補償するために、多くの自律型ナビゲーションシステムや、自律走行装置は、ジャイロスコープ、視覚に基づいたナビゲーション、LIDAR、検出オドメトリー及びその他のナビゲーション技術を絶対位置検出システムに追加して使用し、更にナビゲーションの安定を提供している。
【０００５】
例えば、距離又は方位検出手段の出力に基づいて、移動体の現在位置を地図上に表示するとともに、衛星からの絶対位置検出手段により、距離又は方位の検出手段のデータを較正する発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平８−２８５６２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、ジャイロスコープ及びその他のセンサにおける位置ずれによっては、制御できないエラーが増加することにより、経路を判定できないという問題が生じていた。
【０００８】
とくに、自律走行装置において、較正処理を実行する場合、正しく較正処理が実行できない環境であっても、較正処理が実行されることにより、適切に較正されないという問題点があった。
【０００９】
上述した課題に鑑み、本発明の目的は、自律走行装置において、適切な較正処理を実行することが可能な較正装置等を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題に鑑み、本発明の較正装置は、
自律走行装置における較正処理を実行する較正手段を備えた較正装置であって、
前記較正手段が較正処理を実行する較正位置を記憶する較正マップと、
前記自律走行装置が位置する第１の位置が較正マップに含まれているか否かを判定する位置判定手段と、
前記第１の位置が較正マップに含まれている場合に、前記自律走行装置の位置に関連した較正指標の較正指標値を読み出す較正指標値読み出し手段と、
を備え、
前記較正手段は、
前記読み出された較正指標値に基づいて、前記第１の位置が較正処理を実行するのに適切な位置であると判定された場合に、前記較正処理を実行することを特徴とする。
【００１１】
本発明の自律走行装置は、
自律走行装置の速度・方向を算出する速度・方向算出部と、前記走行・方向算出部により出力される値を較正する較正手段とを備えた自律走行装置であって、
前記較正手段が較正処理を実行する較正位置を記憶する較正マップと、
前記自律走行装置が位置する第１の位置が較正マップに含まれているか否かを判定する位置判定手段と、
前記第１の位置が較正マップに含まれている場合に、前記自律走行装置の位置に関連した較正指標の較正指標値を読み出す較正指標値読み出し手段と、
を備え、
前記較正手段は、
前記読み出された較正指標値に基づいて、前記第１の位置が較正処理を実行するのに適切な位置であると判定された場合に、前記較正処理を実行することを特徴とする。
【００１２】
本発明の較正方法は、
較正処理を実行する較正位置が記憶された較正マップを有する自律走行装置における較正方法であって、
前記自律走行装置が位置する第１の位置が較正マップに含まれているか否かを判定し、
前記第１の位置が較正マップに含まれている場合に、前記自律走行装置の位置に関連した較正指標の較正指標値を読み出し、
前記読み出された較正指標値に基づいて、前記第１の位置が較正処理を実行するのに適切な位置であると判定された場合に、較正処理を実行する、
ことを特徴とする。
【００１３】
本発明の走行システムは、
一又は複数の自律走行装置と、前記自律走行装置の走行状態を管理する管理装置とを含む走行システムであって、
前記管理装置は、
前記自律走行装置における較正処理を実行する較正手段と、
前記較正手段が較正処理を実行する較正位置を記憶する較正マップと、
前記自律走行装置が位置する第１の位置が較正マップに含まれているか否かを判定する位置判定手段と、
前記第１の位置が較正マップに含まれている場合に、前記自律走行装置の位置に関連した較正指標の較正指標値を読み出す較正指標値読み出し手段と、
を備え、
前記較正手段は、
前記読み出された較正指標値に基づいて、前記第１の位置が較正処理を実行するのに適切な位置であると判定された場合に、前記較正処理を実行する、
ことを特徴とする走行システム。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の較正装置によれば、自律走行装置が位置する第１の位置が較正マップに含まれている場合に、自律走行装置の位置に関連した較正指標の較正指標値を読み出す。そして、読み出された較正指標値に基づいて、前記第１の位置が較正処理を実行するのに適切な位置であると判定された場合に、前記較正処理を実行する。これにより、自律走行装置が、現在の地点である第１の地点で、較正処理を実行してよいのか否かを判定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の自律走行装置の機能構成を説明するための図である。
【図２Ａ】第１実施形態における処理の流れを記載したフロー図である。
【図２Ｂ】第１実施形態における処理の流れを記載したフロー図である。
【図２Ｃ】第１実施形態における処理の流れを記載したフロー図である。
【図２Ｄ】第１実施形態における処理の流れを記載したフロー図である。
【図２Ｅ】第１実施形態における処理の流れを記載したフロー図である。
【図３Ａ】第２実施形態における処理の流れを記載したフロー図である。
【図３Ｂ】第２実施形態における処理の流れを記載したフロー図である。
【図４Ａ】第３実施形態における処理の流れを記載したフロー図である。
【図４Ｂ】第３実施形態における処理の流れを記載したフロー図である。
【図４Ｃ】第３実施形態における処理の流れを記載したフロー図である。
【図５Ａ】第４実施形態における処理の流れを記載したフロー図である。
【図５Ｂ】第４実施形態における処理の流れを記載したフロー図である。
【図６Ａ】第５実施形態における処理の流れを記載したフロー図である。
【図６Ｂ】第５実施形態における処理の流れを記載したフロー図である。
【図６Ｃ】第５実施形態における処理の流れを記載したフロー図である。
【図６Ｄ】第５実施形態における処理の流れを記載したフロー図である。
【図６Ｅ】第５実施形態における処理の流れを記載したフロー図である。
【図７Ａ】第６実施形態における処理の流れを記載したフロー図である。
【図７Ｂ】第６実施形態における処理の流れを記載したフロー図である。
【図８Ａ】第７実施形態における処理の流れを記載したフロー図である。
【図８Ｂ】第７実施形態における処理の流れを記載したフロー図である。
【図８Ｃ】第７実施形態における処理の流れを記載したフロー図である。
【図９Ａ】第８実施形態における処理の流れを記載したフロー図である。
【図９Ｂ】第８実施形態における処理の流れを記載したフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
続いて、本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態は、全体を通して同じ部分であれば、同じ番号で示されている図を参照することによって説明する。また、上記にリストされている図面は、この詳細な説明の一部として特に取り入れられている。
【００１７】
また、本実施形態の構成部分は、図面に一般的に記述され図示されているように、幅広くいろいろと異なった構成において配列され設計され得ることは容易に理解される。したがって、本発明を適用した実施形態の更なる詳細な説明は、発明の範囲を制限することを意図するものではなく、発明の現時点での好ましい実施形態の単なる代表的なものである。
【００１８】
また、本発明の実施形態の要素は、コンピュータを動作させるプログラムとして実現可能であり、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記憶され、ハードウェア、ファームウェア及び／又は一時的ではないコンピュータプログラムプロダクトにおいて具体化されてもよい。ここにおいて明らかにされる実施形態は、これらの構成の一つを記述するだけであるが、当業者が本発明の範囲以内に留まりながら、これらのいかなる構成においてもこれらの要素を実施できる。
【００１９】
また、図面における図表及び図解は具体的な実行の順序として記載しているが、この実行の順序は記載されている順序と異なることがあってもよい。例えば、ブロックの実行順序は、示された順序に対して変更されることがある。また、更なる例として、図面において連続して示さる二つ又はそれ以上のブロックが同時に、又は部分的に同時に実行されることがある。
【００２０】
また、コンピュータを実行するのに使われ、記憶された処理が示されたコンピュータが読み取り可能な記憶媒体からなる、一時的ではないコンピュータプログラムプロダクト、ハードウェア及び／又はファームウェアが当業者によって作られ、ここに記述する様々の論理機能を実行可能なことは、当業者によって理解される。
【００２１】
また、絶対位置検出システムとして、例えば、グローバルナビゲーションサテライトシステム（ＧＮＳＳ）は、屋外等を基にしたナビゲーション業務のための選択センサである。ＧＮＳＳの例として、ＧＰＳ（グローバル位置決めシステム）、ガリレオ及びベイドウが含まれる。しかし、ＧＮＳＳの送信機と受信機との間の信号の障害物によって、受信機がＧＮＳＳの信号を失うことになることがある。建物、木及びその他の障害物が地上レベル又はその近くで動作している受信機のＧＮＳＳの信号の喪失に寄与していることがある。
【００２２】
絶対位置検出システムからの信号が利用できない場合の間隔を補償するために、多くの自律走行装置等は、ジャイロスコープ、視覚に基づいたナビゲーション、ＬＩＤＡＲ、検出オドメトリー及びその他のナビゲーション技術を絶対位置検出システムに追加して使用し、追加のナビゲーションの安定を提供している。しかし、ジャイロスコープ及びその他のセンサにおける位置ずれによっては、制御できないエラーが増加することにより、経路を判定できない場合がある。
【００２３】
自律走行装置におけるジャイロスコープの位置ずれ及びその他のセンサの位置ずれを測定するための較正方法及びシステムが望まれる。
【００２４】
［１．第１実施形態］
図１に、本実施形態における機能構成を説明する。図１は、自律走行装置に適用可能な走行システム１００から構成される。走行システム１００は、自律走行装置の走行システムであり、ＧＮＳＳ送信機からの信号を受信するＧＮＳＳ受信部１０２と、自律走行装置（走行システム１００）の動作をよりよくする動作改善処理部１０４と、自律走行装置の速度、方向及び重力を測定する慣性測定部１０６と、任意に、一又は複数の付加的な情報を出力可能な一又は複数のセンサからなるセンサ部１０８と、を備えている。
【００２５】
ＧＮＳＳ受信部１０１の一例としては、衛星測位システムとしてＧＰＳ受信機（他のシステムとしては、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、北斗（Ｂｅｉｄｏｕ）、みちびき等）等のＧＮＳＳ（グローバルナビゲーションサテライトシステム）受信機を含むんで構成される。
【００２６】
動作改善処理部１０４は、衛星航法補強システム（satellite-based augmentation systems）、地上型衛星補強システム（ground-based augmentation systems）、ＤＧＮＳＳ（differential GNSS）が含まれており、Ｃｌａｓｓｉｃａｌ  ＤＧＮＳＳ、リアルタイムキネマティック（ＲＴＫ）、ワイドエリアＲＴＫ（ＷＲＴＫ）及び正確な位置検出が含まれており、正確性改善及び完全性改善システムが含まれる。
【００２７】
慣性測定部１０６は、一つ又は複数の加速度計から構成される。また、慣性測定部１０６は、磁力計により構成されてもよい。
【００２８】
センサ部１０８は、一つ又は複数のセンサであり、例えば、速度センサ、距離測定用のレーザ装置、車輪すべり量用のセンサ、湿度センサ、温度センサ、カメラ等のセンサによって構成される。
【００２９】
更に、走行システム１００は、信号を受信するＧＮＳＳアンテナ１１０が接続される。ＧＮＳＳ受信部１０２は、自律走行装置の位置及び速度を測定するための信号を、ＧＮＳＳアンテナ１１０を経由して受信する。
【００３０】
位置及び速度は、速度・方向算出部１１４に出力される。動作改善処理部１０４は速度・方向算出部１１４に外部情報（付加情報）を出力し、ＧＮＳＳ受信部１０２によって出力された情報の完全性、継続性及び／又は正確性を改善する。
【００３１】
慣性測定部１０６は、速度・方向算出部１１４に参照される方向及び姿勢の情報を出力し、センサ部１０８は速度・方向算出部１１４にセンサにより特定される情報を出力する。
【００３２】
速度・方向算出部１１４は自律走行装置の現在の速度、位置及び姿勢を算出する。
【００３３】
自律走行装置の現在の速度、位置及び姿勢は、自律走行装置を制御し、その装置の速度及び／又は方向を維持する。さらに、速度及び／又は方向の修正をするのに必要な値を算出する速度制御値算出部１１６に出力される。制御値は、走行装置制御部１１８（例えば、操縦制御装置、ブレーキ制御装置、スロットル制御装置及びその他の自律走行装置又は自律走行装置の付属品制御装置）に出力される。
【００３４】
また、自律走行装置は、経路情報を記憶しいていてもよい。例えば、経路情報にしたがって、所定の経路を巡回したり、移動したりすることができる。経路情報としては、緯度経度情報であったり、距離情報であったりを有していてもよい。
【００３５】
走行システム１００は、ジャイロスコープ及びその他のセンサによる位置ずれを測定する較正処理部１２０を更に備えて構成される。
【００３６】
較正処理部１２０は、ＧＮＳＳ受信部１０２、動作改善処理部１０４、慣性測定部１０６及びセンサ部１０８からの入力情報を受信する。
【００３７】
較正処理部１２０は、走行装置制御部１１８に制御信号を出力し、自律走行装置を制御し、較正処理を実施する。較正処理部１２０は、速度・方向算出部１１４に、測定された位置ずれ（位置ずれ量）を出力する。
【００３８】
較正処理部１２０は、較正マップ生成部１２２、較正制御部１２４及び位置ずれ算出部１２６を備えて構成される。
【００３９】
較正マップ生成部１２２は較正マップを生成する。較正マップは、走行経路上の一又は複数の位置において、一又は複数の較正指標に基づいた値に関連づけられる。較正マップは複数生成されても良い。一又は複数の較正指標は、自律走行装置の走行中（稼働中）に使用され、較正処理が較正マップの位置で動作させるべきか、かつ、確実に動作できるかどうかを判定する場合に利用される。
【００４０】
ここで、自律走行装置が移動する経路は、一又は複数の走行地点であり、走行地点とは走行位置、ウェイポイント、中間位置とも呼ばれる。また、自律走行装置は、例えば、一又は複数のウェイポイントにおいて、測定を行うこと、予め定められた時間の間待機すること、一又は複数の処理を実行することを要求されることがある。
【００４１】
ここで、ウェイポイントとは、上述したように、自律走行車両が所定の処理を実行するための地点、場所である。具体的には、監視活動として周辺を撮影したり、自律走行装置に搭載された機能（例えば、ブームを伸縮することにより、周囲を監視する、警告音を出力する、会話を行う等）を実行したりする位置・場所である。
【００４２】
なお、走行経路上における較正マップにおけるウェイポイントの位置は、走行経路上の各々のウェイポイントから構成されてもよいし、一つのウェイポイントから構成されてもよいし、ウェイポイントを全く含まなくても良い。
【００４３】
また、走行経路上の較正マップの較正位置は、利用者によって選択されてもよいし、自動的に選択されてもよい。
【００４４】
また、第１の位置が走行経路上の較正マップの較正位置から選択的に取り除かれても良いし、走行経路上の較正マップの較正位置の中にはない第２の較正位置が選択的に追加されてもよい。
【００４５】
また、較正マップの較正位置は、実施形態によって、一又は複数の方法で選択されたり、判定されたりする。
【００４６】
また、利用者は、走行経路上で、較正マップの較正位置を選択し、経路を学習するために自律走行装置が走行経路を移動する場合の経路学習状態で、走行経路上に較正マップの較正位置を追加してもよい。
【００４７】
また、利用者は走行経路上で、較正位置を選択し、ユーザインターフェイスを通して、走行経路上に較正マップの較正位置に追加してもよい。走行経路のマップが表示され、利用者は、相互作用によって、例えば、ドラッグと位置決め操作を通して、ポイントとクリック操作を通して又は位置を示す別な操作を通して、表示された走行経路上で地点を選択する。選択された地点に対応する較正位置は、走行経路上の複数の較正マップに追加される。
【００４８】
また、走行経路上の較正位置は自動的に選択され、較正マップの較正位置に追加されてもよい。この場合、走行経路上の各々のウェイポイントが自動的に選択されて、較正マップの較正位置に追加されてもよい。
【００４９】
また、第１のウェイポイントが自動的に選択されて較正マップの較正位置に追加され、第２のウェイポイントは、第１のウェイポイントと第２のウェイポイントとの間の関係に基づいて、自動的に選択され、較正マップの較正位置に追加されてもよい。この場合、第１及び第２のウェイポイントとの関係は、例えば、距離の関係、空間の関係、予想される移動時間の関係、その他の空間及び／又は時間の関係等が考えられる。
【００５０】
また、較正マップにおける第１の較正マップの較正位置が、一又は複数の時間的に変化する特性に基づいて、較正マップから選択されて削除されてもよい。
【００５１】
ここで、時間的に変化する特性としては、例えば、環境特性、動作特性、較正特性等といった時間的に変化する特性が含まれる。
【００５２】
第１の較正マップの較正位置においては、関連する時間的に変化する特性が、一又は複数、測定され、測定された値が、第１の較正マップの位置が較正マップの位置から削除するかどうかを判定するのに使用される。
【００５３】
また、各々の測定が関係する閾値と比較され、比較した結果、基準として較正マップ削除基準を満たす場合は、第１の較正マップの較正位置から削除されることとしてもよい。この場合、比較した結果が較正マップ削除基準を満たさない場合は、較正マップの較正位置は削除されないこととなる。また、較正マップ削除基準として、測定値に基づいた基準により決定がなされてもよい。
【００５４】
走行経路上の第２の較正位置は、一又は複数の時間的に変化する特性値に基づいて、較正マップの較正位置に選択的に追加される。
【００５５】
ここで、時間的に変化する特性のとしては、例えば、環境特性、動作特性、較正特性等が含まれる。
【００５６】
走行経路上の第１のウェイポイントにおいては、一又は複数の測定が関連して時間的に変化する特性についてなされ、その測定値は、そのウェイポイントが較正マップの較正位置に追加されるかどうかを判定するのに使用される。
【００５７】
また、ウェイポイントにおいて各々の測定が関係するしきい値と比較され、その比較が基準である較正マップ追加基準を満たす場合、そのウェイポイントの位置を較正マップの較正位置に追加することとしてもよい。この場合、その比較が較正マップ追加基準を満たさない場合は、そのウェイポイントの位置は、較正マップの較正位置に追加されない。また、較正マップ追加基準として、測定値に基づいた基準により決定がなされてもよい。
【００５８】
また、各ウェイポイントは特性が調査・検査され、較正マップの較正位置に選択的に追加されてもよい。また、所定のウェイポイントの特性が調査され、較正マップの較正位置に追加されてもよい。
【００５９】
ここで、ウェイポイントにおいて調査される特性としては、環境特性、動作特性、較正特性等が考えられる。
【００６０】
環境特性としては、例えば、地理特性、地形特性、気象特性、例えば温度、湿度、降水、気圧、雲量、可視性及びその他の気象特性及びその他の環境特性等である。
【００６１】
また、動作特性としては、例えば動力消費、電池力残量、自律型走行装置の安定性及びその他の動作特性等である。
【００６２】
また、較正特性の一例として、較正に適応する特性（較正適応特性）であってもよい。較正マップの位置に関連づけられた較正に適応する指標とは、較正マップの位置がどの程度、較正処理を実行するのに適切な位置かどうかを示すことができる。
【００６３】
また、較正に適応する特性の指標は、２進法の指標であっても良いし、較正処理を実行する較正マップの位置として適切かを示す非二進法の値であっても良い。例えば、較正処理を実行すべき場所として適切な場所を「１」とし、較正処理を実行すべき場所として不適切な場所を「０」と示しても良い。
【００６４】
また、較正適応指標値は、利用者によって較正マップの位置に割り当てられてもよい。例えば、利用者は自律走行装置が走行経路を移動して経路学習中に、較正マップの位置に較正適応指標値を割り当ててもよい。
【００６５】
ここで、利用者は自律走行装置を止めた場合、その位置がウェイポイントであるならば、利用者はその位置をウェイポイントと関連づけて、較正適応指標値を入力し、それによってその位置を較正マップの較正位置として決めることができる。
【００６６】
もしその位置がウェイポイントでなければ、利用者は、その位置をウェイポイントと関連づけないで較正適応指標値を入力してもよい。
【００６７】
また、利用者は、ユーザインターフェイスを通して、較正適応指標値を較正マップの較正位置に割り当てても良い。
【００６８】
また、利用者は、較正処理が実行される予定である較正予定位置で問合せがあった場合、当該位置について、較正位置に適応する一つ又はそれ以上の回答を入力することができる。利用者の回答は、その較正予定位置と関係する較正適応指標値を判定するのに使用される。もし、判定された較正適応指標値が適応基準を満たすならば、その較正予定位置は較正マップの較正位置に追加され、その新しく追加された較正マップの較正位置にその判定された較正適応指標値が割り当てられてもよい。
【００６９】
また、較正適応指標値は自動的に較正マップの較正位置に割り当てられてもよい。
【００７０】
また、走行経路の位置においてＧＮＳＳ信号を利用できることは、較正処理を実行する適当な位置として主要な指標である。もし必要なＧＮＳＳ信号が利用できなければ、較正指標は、その位置で較正が行えないことを示す値に設定されてもよい。
【００７１】
もし、制限された状態で必要なＧＮＳＳ信号が利用でき、較正指標値が２進法の指標以外のものであれば、較正指標値は、その位置でのＧＮＳＳ信号の利用可能性の程度を示す値に設定されてもよい。
【００７２】
利用者は、その位置でＧＮＳＳ信号の利用可能性を合理的に判定できない場合や、ＧＮＳＳ信号の利用可能性を測定する操作があった場合には、較正マップ生成部１２２は、その位置で較正指標値を割り当てるよう利用者を支援してもよい。また、一つの位置でのＧＮＳＳ信号の利用可能性は、信号の強さを測定したり、ＧＮＳＳ信号の利用可能性の別な基準を測定したりすることによって自動的に判定されてもよい。
【００７３】
また、カメラを備える場合には、画像分析技術が使用され、ひとつの位置でのＧＮＳＳ信号の信頼性を損なう障害物を決定してもよい。
【００７４】
本実施形態において、自律走行装置の較正は、自律走行装置を所定の時間及び／又は距離を、まっすぐ走行させる。そして、ジャイロスコープの位置ずれ（ずれ量）を算出するために、各算出部で算出された方向及び速度と、ＧＮＳＳ信号を使って測定された方向及び速度と比較することにより実行される。
【００７５】
従って、較正マップの位置に近い障害物のない平坦な経路の利用可能性が較正適応指標の測定に寄与する。また、較正マップの位置に近い適当な較正に利用される経路（較正経路）の利用可能性を利用者は判定することができる。すなわち、較正マップにおいて、どの経路が較正経路と使用出来るかを判定することができる。
【００７６】
また、カメラを備える場合には、画像分析技術が使用され、較正マップの位置に近い適当な較正経路の利用可能性を判定することができる。
【００７７】
ここで、較正経路の利用可能性とは、現在の位置が較正経路として利用出来るか否かを示す指標である。上述したように、各特性に基づいて判定されてもよいし、各指標、指標値群によって判定されてもよい。また、フラグによって示したり、パラメータによって示したりしてもよい。
【００７８】
また、較正指標の信頼性は、環境特性、例えば、気象特性及びその他の環境特性に関係することとしてもよい。また、較正指標の信頼性は、修正することができない指標であるが、自律走行装置の操作時間において環境特性によって決定されてもよい。
【００７９】
例えば、一又は複数のセンサにより、較正進路として利用される可能性がある較正マップの位置において、較正に利用するには適切ではない又は適切ではないと予測される場合（例えば、泥状態、凍結状態又はその他の状態を含む）は、較正指標の信頼性は一時的な状態により更新され、更新されたものとしてフラグを付けてもよい。
【００８０】
引き続き経路を移動することで、較正進路が信頼できる安定した状態の条件に戻った場合に、較正指標の信頼性（すなわち、較正指標値）が更新され、そのように更新されたことを示すためにフラグを消してもよい。
【００８１】
また、較正指標値の代わりに一又は複数の特定の較正指標値（例えば、較正適応指標値、較正信頼性指標値及びその他の特定の較正指標値）を、複数用いることで較正指標値群を利用してもよい。
【００８２】
ここで、較正指標値群は、一又は複数の特定の指標値を組み合わせて利用されてもよいし、指標値によって重み付けをして組み合わせて利用されてもよいし、一又は複数の特定の指標値を規則に基づいて組み合わせて利用されてもよい。
【００８３】
また、較正指標値群は複数の値であり、複数の特定の較正指標値、例えば、較正適正指標値、較正信頼性指標値及びその他の特定の較正指標値から構成されてもよい。
【００８４】
このように、本実施形態において、較正指標値は、１つの値である場合や、複数の値である場合（すなわち、較正指標値群を構成する場合）を含むものとする。
【００８５】
また、較正指標値は自動的に較正マップの較正位置に割り当てられてもよい。また、経路を学習するために自律走行装置が走行経路中に、較正マップの位置に到達すると、較正指標値が自動的に判定されてもよい。
【００８６】
また、利用者はユーザインターフェイスを通して走行経路上でナビゲーションマップの位置を選択し、手動で較正指標値を割り当ててもよい。
【００８７】
走行経路のマップは、較正マップの較正位置がハイライトされて表示され、利用者は、対話式で、例えば、ポイントとクリック操作を通して又は較正位置をマークするその他の操作を通して、表示された走行経路上で較正マップの地点を選択し、較正指標値を選択された較正マップ地点に割り当てる。
【００８８】
また、較正指標値を割り当てることは、複数の特定の較正指標値（上述した較正指標値群）を割り当ててもよい。また、利用者は、値を各特定の較正指標に割り当て、特定の較正指標値を組み合わせる条件又は方法を更に選択してもよい。また、利用者は、値を各特定の較正指標に割り当て、較正指標値は自動的に測定されてもよいし、値を各特定の較正指標に割り当て、較正指標値は複数の特定値としてもよい。
【００８９】
また、利用者が測定した指標値及び自動的に測定された指標値を組み合わせることにより、較正指標値を割り当ててもよい。
【００９０】
自律走行装置が走行経路を移動しているとき、較正制御部１２４は、較正マップを使用して、較正動作が較正マップの構成位置で行われるべきか判定する。較正制御部１２４は、対応する較正指標値とその他の動作パラメータ値、例えば、最近の較正動作からの経過時間、先の較正動作の測定の一時的な履歴及びその他の動作パラメータ値との組み合わせを使用してもよい。
【００９１】
ここで、もし先の較正動作から相当時間が経過し、現在の較正マップの構成位置の較正指標値が、較正動作のため適切な位置であることを十分に示していれば、較正制御部１２４は較正動作を開始する。
【００９２】
較正処理部１２０は、適当な走行装置に対する制御信号を走行装置制御装置１１８に送信し、対応する較正経路に沿って走行動作を開始する。
【００９３】
変動量算出部１２６は、慣性測定部１０６、動作改善処理部１０４及びＧＮＳＳ受信部１０２の測定から得られた結果からジャイロスコープの位置ずれ（ずれ量）を算出する。算出されたジャイロスコープの位置ずれ（ずれ量）は、今後の速度及び方向の計算を補正するために、較正処理部１２０から速度・方向算出部１１４に伝達される。
【００９４】
（処理の流れ）
つづいて、本実施形態における較正方法について、図２を利用して説明する。
【００９５】
まず、自律走行装置は、次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ２０２）。次の行動地点は、ウェイポイントの位置、較正マップの較正位置又は同じ場所に位置するウェイポイント／較正マップの較正位置である。つづいて、自律走行装置が次の行動地点に到達したかどうかについて判定がなされる（ステップＳ２０４）。
【００９６】
自律走行装置が次の行動地点に到達していなければ（ステップＳ２０４；Ｎｏ）、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行し続ける（ステップＳ２０２）。
【００９７】
他方、自律走行装置が次の行動地点に到達した場合（ステップＳ２０４；Ｙｅｓ）、現在の行動地点が較正マップ上にあるかどうかについて判定する（ステップＳ２１０）。
【００９８】
現在の行動地点が較正マップ上にあるならば（ステップＳ２１０；Ｙｅｓ）、較正指標値が読み出される（ステップＳ２１４）。そして、一又は複数の動作パラメータ値が読み出され（ステップＳ２１６）、一つ又は複数の環境パラメータ値が測定される（ステップ２１８）。
【００９９】
続いて、現在の行動地点が、較正指標値が更新される較正マップの較正位置であるかどうかについて判定する（ステップＳ２２０）。現在の行動地点が、較正指標値が較正マップから更新される位置であれば（ステップＳ２２０；Ｙｅｓ）、較正指標値は更新され、記憶される（ステップＳ２２４）。
【０１００】
例えば、現在の地点で、較正処理を実行するために、距離を多くとる必要がある場合には、距離を多くとるように較正指標値を更新し、記憶する。ここで、較正指標値が更新されることにより、地点に応じた較正処理を実行することができるようになる。
【０１０１】
つづいて、較正処理を実行する必要があるか否かについて判定がなされる（図２ＢのステップＳ２２６）。一例として、較正指標値が一つの基準として較正判定基準を満たす場合に、較正が必要であると判定される。較正判定基準を満たすか否かは、較正指標値のうち１つが基準を満たすか否かが判定されてもよいし、複数の較正指標値により判定されてもよい。また、複数の較正指標値（較正指標値群）の中から一又は複数の較正指標値の基準が満たすか否かを判定してもよい。
【０１０２】
更に、較正指標値、動作パラメータ値及び環境パラメータ値を組み合わせて較正判定基準を満たす場合に、較正が必要と判定されてもよい。
【０１０３】
そして、較正処理の実行が必要と判定されれば（ステップＳ２２６；Ｙｅｓ）、較正処理が実行される（ステップＳ２３０）。
【０１０４】
ここで、較正処理は、予め記憶されている経路（例えば、較正経路）に沿って自律走行装置を動かすことにより行われることとしてもよい。
【０１０５】
また、較正処理の実行後、自律走行装置は現在の行動地点に戻ることとしてもよいし、較正処理の実行後、自律走行装置は較正経路の最終点に留まることとしてもよい。
【０１０６】
更に、現在の行動地点がウェイポイントであるかどうかについて判定される（ステップＳ２３２）。現在の行動地点がウェイポイントであれば（ステップＳ２３２；Ｙｅｓ）、ウェイポイントで行われるのに必要な処理が実行される（ステップＳ２３６）。
【０１０７】
もし、自律走行装置が、較正処理を実行した後、較正経路の最終地点に留まっている場合には、ウェイポイントでの処理を実行するために、自律走行装置は現在の行動地点に戻る。それから、較正マップの較正位置の更新が許可されるかどうか判定する（ステップＳ２３８）。
【０１０８】
ここで、較正マップの較正位置の更新が許可されなければ、自律走行装置は、次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ２３８；Ｎｏ→ステップＳ２０２）。
【０１０９】
較正マップの較正位置の更新が許可されれば（ステップＳ２４０；Ｙｅｓ）、現在の行動地点を較正マップに追加するか否かが判定される。一例として、較正マップに追加されることを示す基準である較正マップ追加基準を現在の行動地点が満たすかどうかによって判定される（ステップＳ２４４）。
【０１１０】
現在の行動地点が較正マップ追加基準を満たせば（ステップＳ２４４；Ｙｅｓ）、現在の行動地点は較正マップに追加される（図２ＤのステップＳ２５０）。また、現在の行動地点と関連した較正指標値が決定されて記憶される（図２ＤのステップＳ２５２）。また、現在の動作パラメータ値が記憶される（ステップＳ２５４）。そして、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ２０２）。
【０１１１】
ステップＳ２４４において、現在の行動地点が較正マップ追加基準を満たさず、現在地点（現在の行動地点）を較正マップに追加しない場合には（ステップＳ２４４；Ｎｏ）、現在の行動地点を較正マップから削除するか否かを判定する（ステップＳ２５８）。
【０１１２】
この場合、一例として、較正マップから較正位置が削除されることを示す基準である較正マップ削除基準を満たすかどうかにより判定される。
【０１１３】
現在の地点が、較正マップ削除基準を満たす場合には（ステップＳ２５８；Ｙｅｓ）、現在の地点（現在の行動地点）が較正マップの較正位置から削除され（図２ＥのステップＳ２６２）、現在の動作パラメータ値が記憶される（ステップＳ２６４）。そして、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ２０２）。
【０１１４】
なお、較正マップ削除基準を満たしていないために、較正マップから現在の行動地点に対応する較正位置が削除されない場合にも（ステップＳ２５８；Ｎｏ）、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ２０２）。
【０１１５】
図２ＢのステップＳ２３２において、現在の行動地点がウェイポイントの位置でない場合には（ステップＳ２３２；Ｎｏ）、較正マップの更新が許可されるかどうかについて判定され（ステップＳ２３８）、その処理ステップは上記の通り実行される。
【０１１６】
図２ＢのステップＳ２２６において、較正処理の実行が必要でない場合（ステップＳ２２６；Ｎｏ）、較正マップの較正位置の更新が許可されるかどうかについて判定され（図２ＣのステップＳ２３８）、処理ステップが上記の通り実行される。
【０１１７】
図２ＡのステップＳ２２０において、現在の行動地点が、較正指標値が更新される較正マップの較正位置でなければ（ステップＳ２２０；Ｎｏ）、較正が必要とされているかどうかについて判定がなされ（図２ＣのステップＳ２２６）、処理ステップが上記の通り実行される。
【０１１８】
もし現在の行動地点が較正マップ上になければ（ステップＳ２１０；Ｎｏ）、ウェイポイントで行われるのに必要な行動が行われ（図２ＣのステップＳ２３６）、処理ステップが上記の通り実行される。
【０１１９】
［２．第２実施形態］
つづいて、第２実施形態の自律走行装置におけるナビゲーション較正のための処理について、図３（図３Ａ、図３Ｂ）に基づいて説明する。
【０１２０】
まず、自律走行装置は、次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ３０２）。次の行動地点は、ウェイポイントの位置、較正マップの位置又は同じ場所に位置するウェイポイント／較正マップの位置である。そして、自律走行装置が次の行動地点に到達したかどうかについて判定がなされる（ステップＳ３０４）。
【０１２１】
自律走行装置が次の行動地点に到達していなければ、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行し続ける（ステップＳ３０４；Ｎｏ→ステップＳ３０２）。
【０１２２】
自律走行装置が次の行動地点に到達したならば（ステップＳ３０４；Ｙｅｓ）、現在の地点（現在の行動地点）が較正マップ上にあるかどうかについて判定する（ステップＳ３１０）。
【０１２３】
現在の行動地点が較正マップ上にあるならば（ステップＳ３１０；Ｙｅｓ）、較正指標値が読みだされ（ステップＳ３１４）、一又は複数の動作パラメータが読み出され（ステップＳ３１６）、一又は複数の環境パラメータ値が測定される（ステップＳ３１８）。
【０１２４】
続いて、現在の行動地点において、較正が必要か否か判定される（ステップＳ３２０）。較正が必要であれば（ステップＳ３２０；Ｙｅｓ）、較正処理が実行される（ステップＳ３２４）。
【０１２５】
具体的には、較正処理は予め記憶されている経路（例えば、較正経路）に沿って自律走行装置を動かすことにより行われる。
【０１２６】
また、較正処理の実行後に、自律走行装置は、現在の行動地点に戻ることとしてもよいし、較正処理の実行後、自律走行装置は、較正経路の最終点に留まることとしてもよい。
【０１２７】
続いて、現在の行動地点がウェイポイントの位置でもあるかどうかについて判定される（ステップＳ３２６）。現在の行動地点がウェイポイントであれば（ステップＳ３２６；Ｙｅｓ）、ウェイポイントで行われるのに必要な処理が実行される（ステップＳ３３０）。
【０１２８】
もし自律走行装置が、較正を実行した後、較正経路の最終地点に留まっている場合には、ウェイポイントの行動を行うために、自律走行装置はまず現在の行動地点に戻ることとしてもよい。自律走行装置は次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ３０２）。
【０１２９】
もし現在の行動地点が較正マップ上になければ（ステップＳ３１０；Ｎｏ）、ウェイポイントで行われるのに必要な行動が行われ（図３ＢのステップＳ３３０）、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ３０２）。
【０１３０】
ステップＳ３２０において、較正が必要でないと判定された場合には、現在の行動地点がウェイポイントの位置であるかどうか判定される（ステップＳ３２０；Ｎｏ→ステップＳ３２６）。
【０１３１】
もし現在の行動地点がウェイポイントでなければ（ステップＳ３２６；Ｎｏ）、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ３０２）。
【０１３２】
現在の行動地点がウェイポイントであれば（ステップＳ３２６；Ｙｅｓ）、ウェイポイントで行われるのに必要な行動が行われ（ステップＳ３３０）、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ３０２）。
【０１３３】
［３．第３実施形態］
つづいて、第３実施形態の自律走行装置におけるナビゲーション較正のための処理について、図４（図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃ）に基づいて説明する。
【０１３４】
まず、自律走行装置は、次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ４０２）。次の行動地点は、ウェイポイントの位置、較正マップの較正位置又は同じ場所に位置するウェイポイント／較正マップの較正位置である。自律走行装置が次の行動地点に到達したかどうかについて判定がなされる（ステップＳ４０４）。
【０１３５】
自律走行装置が次の行動地点に到達していなければ、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行し続ける（ステップＳ４０４；Ｎｏ→ステップＳ４０２）。
【０１３６】
自律走行装置が次の行動地点に到達したならば（ステップＳ４０４；Ｙｅｓ）、現在の行動地点が較正マップ上にあるかどうかについて判定がなされる（ステップＳ４１０）。
【０１３７】
現在の行動地点が較正マップ上にあるならば（ステップＳ４１０；Ｙｅｓ）、較正指標値が読み出され（ステップＳ４１４）、一又は複数の動作パラメータが読み出され（ステップＳ４１６）、一又は複数の環境パラメータ値が測定される（ステップＳ４１８）。
【０１３８】
続いて、現在の行動地点において、較正が必要か否か判定される（ステップＳ４２０）。較正が必要であれば（ステップＳ４２０；Ｙｅｓ）、較正処理が実行される（ステップＳ４２４）。
【０１３９】
具体的には、較正処理は予め記憶されている経路（例えば、較正経路）に沿って自律走行装置を動かすことにより行われる。
【０１４０】
また、較正処理の実行後、自律走行装置は、現在の行動地点に戻ることとしてもよいし、較正経路の最終点に留まこととしてもよい。
【０１４１】
続いて、現在の行動地点がウェイポイントの位置でもあるかどうかについて判定される（ステップＳ４２６）。現在の行動地点がウェイポイントの位置であれば（ステップＳ３２６；Ｙｅｓ）、ウェイポイントで行われるのに必要な処理が実行される（ステップＳ４３０）。
【０１４２】
自律走行装置が、較正を実行した後、較正経路の最終地点に留まっている場合には、ウェイポイントでの処理を実行するために、まず自律走行装置は現在の構成地点に戻ることとしてもよい。
【０１４３】
それから、較正マップの較正位置の更新が許可されるかどうかを判定する（ステップＳ４３２）。較正マップの較正位置の更新が許可されなければ（ステップＳ４３２；Ｎｏ）、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ４０２）。
【０１４４】
較正マップの較正位置の更新が許可されていれば（ステップＳ４３２；Ｙｅｓ）、現在の行動地点を較正マップから削除するか否かを判定する（ステップＳ４３８）。
【０１４５】
この場合、較正マップ削除基準を満たすかどうかにより判定され、較正マップ削除基準を満たす場合には（ステップＳ４４０；Ｙｅｓ）、現在の行動地点は較正マップから削除され（ステップＳ４４２）、現在の動作パラメータ値が記憶される（ステップＳ４４４）。自律走行装置は次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ４０２）。
【０１４６】
他方、較正マップ削除基準を満たしていないために、較正マップから現在の行動地点が削除されない場合にも（ステップＳ４３８；Ｎｏ）、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ４０２）。
【０１４７】
図４ＡのステップＳ４２０において、もし較正が必要と判定されなかった場合には（ステップＳ４２０；Ｎｏ）、現在の行動地点がウェイポイントの位置でもあるかどうか判定され（ステップＳ４２６）、処理ステップが上記の通りに実行される。
【０１４８】
図４ＡのステップＳ４１０において、現在の行動地点が較正マップ上になければ（ステップＳ４１０；Ｎｏ）、ウェイポイントで行われるのに必要な行動が行われる（図４Ｃのステップ４５２）。
【０１４９】
それから、較正マップの較正位置の更新が許可されるかどうか判定され（ステップＳ４５４）、較正マップの較正位置の更新が許可されていなければ、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ４５４；Ｎｏ→ステップＳ４０２）。
【０１５０】
他方、較正マップの較正位置の更新が許可されていれば（ステップＳ４５４；Ｙｅｓ）、現在の行動地点を較正マップに追加するか否かが判定される（ステップＳ４６０）。一例として、較正マップに追加するべきことを示す較正マップ追加基準を現在の行動地点が満たすかどうかについて判定する（ステップＳ４６０）。
【０１５１】
現在の行動地点が較正マップ追加基準を満たせば（ステップＳ４６０；Ｙｅｓ）、現在の行動地点は較正マップに追加される（ステップＳ４６４）。また、現在の行動地点と関連する較正指標値が決定されて記憶される（ステップＳ４６６）、また、現在の動作パラメータ値が記憶される（ステップＳ４６８）。そして、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ４０２）。
【０１５２】
ステップＳ４６０において、現在の行動地点が較正マップ追加基準を満たさず、現在地点（現在の行動地点）を較正マップに追加しない場合には（ステップＳ４６０；Ｎｏ）、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ４０２）。
【０１５３】
図４ＢのステップＳ４２６において、現在の行動地点が較正マップの較正位置であって、ウェイポイントでないと判定された場合（ステップＳ４２６；Ｎｏ）、処理ステップは、較正マップの較正位置の更新が許可されるかどうかについての判定（ステップＳ４３２）に飛び越えていき、上記の通りに実行される。
【０１５４】
［４．第４実施形態］
つづいて、第４実施形態の自律走行装置における較正処理について、図５（図５Ａ、図５Ｂ）に基づいて説明する。
【０１５５】
まず、自律走行装置は、次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ５０２）。次の行動地点は、ウェイポイントの位置、較正マップの較正位置又は同じ場所に位置するウェイポイント／較正マップの較正位置である。自律走行装置が次の行動地点に到達したかどうかについて判定がなされる（ステップＳ５０４）。
【０１５６】
自律走行装置が次の行動地点に到達していなければ、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行し続ける（ステップＳ５０４；Ｎｏ→ステップＳ５０２）。
【０１５７】
自律走行装置が次の行動地点に到達したならば（ステップＳ５０４；Ｙｅｓ）、現在の行動地点が較正マップ上にあるかどうかについて判定がなされる（ステップＳ５１０）。現在の行動地点が較正マップ上にあるならば（ステップＳ５１０；Ｙｅｓ）、較正指標値が読み出される（ステップＳ５１４）。
【０１５８】
つづいて、較正を実行する必要であるか否かについて判定がなされる（ステップＳ５１６）。較正が必要と判定されれば（ステップＳ５１６；Ｙｅｓ）、較正処理が実行される（ステップＳ５２０）。
【０１５９】
ここで、較正処理は、予め記憶されている経路（例えば、較正経路）に沿って自律走行装置を動かすことにより行われることとしてもよい。
【０１６０】
また、較正処理の実行後に、自律走行装置は、現在の行動地点に戻ることとしてもよいし、較正処理の実行後、自律走行装置は、較正経路の最終点に留まることとしてもよい。
【０１６１】
更に、現在の行動地点がウェイポイントであるかどうかについて判定される（図５ＢのステップＳ５２２）。現在の行動地点がウェイポイントの位置であれば（ステップＳ５２２；Ｙｅｓ）、ウェイポイントで行われるのに必要な処理が実行される（ステップＳ５２６）。
【０１６２】
自律走行装置が、較正処理を実行した後、較正経路の最終地点に留まっている場合には、ウェイポイントでの処理を実行するために、自律走行装置は最初の行動地点に戻る。そして、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ５０２）。
【０１６３】
また、図５ＡのステップＳ５１０において、現在の行動地点が較正マップ上にない場合は、ウェイポイントで行われるのに必要な処理が実行される処理に遷移する（ステップＳ５１０；Ｎｏ→ステップＳ５２６）。
【０１６４】
また、図５ＡのステップＳ５１６において、もし、較正処理が必要でない場合には、現在の行動地点がウェイポイントの位置であるかどうか判定される処理に遷移する（ステップＳ５１６；Ｎｏス→テップＳ５２２）。
【０１６５】
また、図５ＢのステップＳ５２２において、現在地点がウェイポイントでなければ、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行する処理に遷移する（ステップＳ５２２；Ｎｏ→ステップＳ５０２）。
【０１６６】
［５．第５実施形態］
つづいて、第５実施形態の自律走行装置におけるナビゲーション較正のための処理について、図６（図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｃ、図６Ｄ、図６Ｅ）に基づいて説明する。
【０１６７】
まず、自律走行装置は、次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ６０２）。次の行動地点は、ウェイポイントの位置、較正マップの較正位置又は同じ場所に位置するウェイポイント／較正マップの較正位置である。自律走行装置が次の行動地点に到達したかどうかについて判定がなされる（ステップＳ６０４）。
【０１６８】
自律走行装置が次の行動地点に到達していなければ、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行し続ける（ステップＳ６０４；Ｎｏ→ステップＳ６０２）。
【０１６９】
自律走行装置が次の行動地点に到達したならば（ステップＳ６０４；Ｙｅｓ）、現在の行動地点がウェイポイントであるかどうかについて判定がなされる（ステップＳ６１０）。
【０１７０】
現在の行動地点がウェイポイントであるならば（ステップＳ６１０；Ｙｅｓ）、ウェイポイントで行われるのに必要な処理が実行される（ステップＳ６１４）。
【０１７１】
現在の行動地点がウェイポイントでないか、又は、ウェイポイントで行われるのに必要な行動が行われた後かであれば、現在の行動地点が較正マップ上にあるかどうかについて判定がなされる（ステップＳ６１８）。
【０１７２】
現在の行動地点が較正マップ上にあるならば（ステップＳ６１８；Ｙｅｓ）、較正指標値が読み出され（ステップＳ６２２）、一又は複数の動作パラメータが読み出され（ステップＳ６２４）、一又は複数の環境パラメータ値が測定される(ステップＳ６２６）。
【０１７３】
つづいて、現在の行動地点が、較正指標値が更新される較正マップの位置であるかどうかについて判定する（ステップＳ６２８）。現在の行動地点が、較正指標値が較正マップから更新される位置であれば（ステップＳ６２８；Ｙｅｓ）、較正指標値は更新され、記憶される（ステップＳ６３２）。
【０１７４】
現在の行動地点が、較正指標値が更新される較正マップの位置でないか（ステップＳ６２８；Ｎｏ）、又は、較正指標値が更新され、記憶された後であれば、較正を実行する必要があるか否かについて判定がなされる（ステップＳ６３６）。一例として、一又は複数の較正指標値が一つの基準として較正判定規準を満たす場合に、較正必要であると判定される。
【０１７５】
なお、較正指標値、動作パラメータの値及び環境パラメータの値が組み合わせて較正判定規準を満たす場合に、較正が必要と判定されてもよい。
【０１７６】
そして、較正が必要と判定されていれば（ステップＳ６３６；Ｙｅｓ）、較正処理が実行される（ステップＳ６４０）。
【０１７７】
ここで、較正処理は、予め記憶されている経路（例えば、較正経路）に沿って自律走行装置を動かすことにより行われることとしてもよい。
【０１７８】
また、較正処理の実行後、自律走行装置は現在の行動地点に戻ることとしてもよいし、較正処理の実行後、自律走行装置は較正経路の最終点に留まることとしてもよい。
【０１７９】
較正処理が実行された後か、又は、較正が必要ない場合（ステップＳ６３６；Ｎｏ）、較正マップの較正位置の更新が許可されるかどうかについて判定がなされる（ステップＳ６４６）。
【０１８０】
較正マップの較正位置の更新が許可されている場合（ステップＳ６４６；Ｙｅｓ）、現在の行動地点を較正マップに追加するか否かが判定される（ステップＳ６５０）。一例として、較正マップ追加基準を現在の行動地点が満たすかどうかについて判定する（ステップＳ６５０）。
【０１８１】
現在の行動地点が、較正マップ追加基準を満たせば（ステップＳ６５０；Ｙｅｓ）、現在の行動地点は較正マップに追加され（図６ＤのステップＳ６５４）、現在の行動地点に関連した較正指標値が決定されて記憶される（ステップＳ６５６）。また、現在の動作パラメータ値が記憶される（ステップＳ６５８）。そして、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ６０２）。
【０１８２】
もし現在の行動地点が較正マップ追加基準を満たさず、現在地点（現在の行動地点）を較正マップに追加しない場合には（ステップＳ６５０；Ｎｏ）、現在の行動地点を較正マップから削除するか否かを判定する（ステップＳ６６２）。
【０１８３】
この場合、一例として、較正マップから較正位置が削除されることを示す基準である較正マップ削除基準を満たすかどうかにより判定される。
【０１８４】
現在の行動地点が、較正マップ削除基準を満たす場合（ステップＳ６６２；Ｙｅｓ）、現在の行動地点に対応する較正位置が較正マップから削除され（図６ＥのステップＳ６６６）、現在の動作パラメータ値が記憶される（ステップＳ６６８）。その後、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ６０２）。
【０１８５】
較正マップ削除基準が満たされなければ（ステップＳ６６２；Ｎｏ）、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ６０２）。
【０１８６】
また、図６ＣのステップＳ６４６において、較正マップの較正位置の更新が許可されていなければ、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行する処理の遷移する（ステップＳ６４６；Ｎｏ→ステップＳ６０２）。
【０１８７】
［６．第６実施形態］
つづいて、第６実施形態の自律走行装置におけるナビゲーション較正のための処理について、図７（図７Ａ、図７Ｂ）に基づいて説明する。
【０１８８】
まず、自律走行装置は、次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ７０２）。次の行動地点は、ウェイポイントの位置、較正マップの較正位置又は同じ場所に位置するウェイポイント／較正マップの較正位置である。そして、自律走行装置が次の行動地点に到達したかどうかについて判定がなされる（ステップＳ７０４）。
【０１８９】
自律走行装置が次の行動地点に到達していなければ、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行し続ける（ステップＳ７０４；Ｎｏ→ステップＳ７０２）。
【０１９０】
自律走行装置が、次の行動地点に到達したならば（ステップＳ７０４；Ｙｅｓ）、現在の行動地点がウェイポイントの位置であるかどうかについて判定がなされる（ステップＳ７１０）。現在の行動地点がウェイポイントの位置であるならば、ウェイポイントで行われるのに必要な処理が実行される（ステップＳ７１０；Ｙｅｓ→ステップＳ７１４）。
【０１９１】
ウェイポイントの行動がなされた後か、又は、現在の位置がウェイポイントでなければ（ステップＳ７１０；Ｎｏ）、現在の行動地点が較正マップ上にあるかどうかについて判定がなされる（ステップＳ７１８）。
【０１９２】
現在の行動地点が較正マップ上にあるならば（ステップＳ７１８；Ｙｅｓ）、較正指標値が読み出され（ステップＳ７２４）、一又は複数の動作パラメータが読み出され（ステップＳ７２６）、一又は複数の環境パラメータ値が測定される（ステップＳ７２８）。
【０１９３】
続いて、較正が必要であるか否かの判定がなされる（図７ＢのステップＳ７３０）。もし較正する必要が無いと判定されれば図７ＢのステップＳ７３０；Ｎｏ）、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行し続ける（ステップＳ７０２）。
【０１９４】
他方、較正が必要と判定された場合には（ステップＳ７３４；Ｙｅｓ）、較正処理が実行される（ステップＳ７３６）。
【０１９５】
ここで、較正処理は予め記憶されている経路（例えば、較正経路）に沿って自律走行装置を動かすことにより行われることとしてもよい。
【０１９６】
また、較正処理の実行後、自律走行装置は、現在の行動地点に戻ることとしてもよいし、較正処理の実行後、自律走行装置は、較正経路の最終点に留まることとしてもよい。
【０１９７】
較正処理が実行された後、自律走行装置は、次の行動地点に向かって走行する（図７ＡのステップＳ７０２）。
【０１９８】
［７．第７実施形態］
つづいて、第７実施形態の自律走行装置におけるナビゲーション較正のための処理について、図８（図８Ａ、図８Ｂ、図８Ｃ）に基づいて説明する。
【０１９９】
まず、自律走行装置は、次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ８０２）。次の行動地点は、ウェイポイントの位置、較正マップの較正位置又は同じ場所に位置するウェイポイント／較正マップの較正位置である。自律走行装置が次の行動地点に到達したかどうかについて判定がなされる（ステップＳ８０４）。
【０２００】
自律走行装置が次の行動地点に到達していなければ（ステップＳ８０４；Ｎｏ）、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行し続ける（ステップＳ８０２）。
【０２０１】
自律走行装置が次の行動地点に到達したならば（ステップＳ８０４；Ｙｅｓ）、現在の行動地点がウェイポイントの位置であるかどうかについて判定がなされる（ステップＳ８１０）。もし現在の行動地点がウェイポイントの位置であるならば（ステップＳ８１０；Ｙｅｓ）、ウェイポイントで行われるのに必要な処理が実行される（ステップＳ８１４）。
【０２０２】
他方、現在の行動地点がウェイポイントでないか（ステップＳ８１０；Ｎｏ）又はウェイポイントの行動が行われた後であれば、現在の行動地点が較正マップ上にあるかどうかについて判定がなされる（ステップＳ８１８）。
【０２０３】
現在の行動地点が較正マップ上になければ（ステップＳ８１８；Ｎｏ）、較正マップの較正位置の更新が許可されるかどうかについて判定がなされる（図８ＢのステップＳ８２２）。較正マップの位置の更新が許可されていなければ（ステップＳ８２２；Ｎｏ）、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ８０２）。
【０２０４】
図８ＢのステップＳ８２２において、較正マップの較正位置の更新が許可されていれば（ステップＳ８２２；Ｙｅｓ）、現在の行動地点を較正マップに追加するか否かが判定される（ステップＳ８２８）。一例として、較正マップ追加基準を現在の行動地点が満たすかどうかによって判定される（ステップＳ８２８）。
【０２０５】
現在の行動地点が較正マップ追加基準を満たせば（ステップＳ８２８；Ｙｅｓ）、現在の行動地点は較正マップに追加される（ステップＳ８３２）。また現在の行動地点と関連した較正指標値が決定されて記憶される（ステップＳ８３４）。また、現在の動作パラメータ値が記憶される（ステップＳ８３６）。自律走行装置は次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ８０２）。
【０２０６】
ここで、現在の行動地点が較正マップ追加基準を満たされなければ（ステップＳ８２８；Ｎｏ）、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ８０２）。
【０２０７】
また、図８ＡのステップＳ８１８において、現在の行動地点が較正マップ上にあると判定された場合には（ステップＳ８１８；Ｙｅｓ）、較正指標値が読み出される（ステップＳ８４２）。そして、一又は複数の動作パラメータ値が読み出され（ステップＳ８４４）、一又は複数の環境パラメータ値が測定される（ステップＳ８４６）。
【０２０８】
つづいて、較正処理を実行する必要があるか否かについて判定がなされる（ステップＳ８４８）。そして、較正処理の実行が必要と判定されれば（ステップＳ８４８；Ｙｅｓ）、較正処理が実行される（ステップＳ８５２）。
【０２０９】
ここで、較正処理は、予め記憶されている経路（例えば、較正経路）に沿って自律走行装置を動かすことにより行われることとしてもよい。
【０２１０】
また、較正処理の実行後、自律走行装置は現在の行動地点に戻ることとしてもよいし、較正処理の実行後、自律走行装置は較正経路の最終点に留まることとしてもよい。
【０２１１】
較正処理が実行されていないか（ステップＳ８４８；Ｎｏ）、又は、較正処理が実行された後であれば、較正マップの較正位置の更新が許可されるかどうかについて判定がなされる（ステップＳ８５６）。較正マップの較正位置の更新が許可されなければ（ステップＳ８５６；Ｎｏ）、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ８０２）。
【０２１２】
較正マップの較正位置の更新が許可される場合（ステップＳ８５６；Ｙｅｓ）、現在の行動地点に対応する較正位置を較正マップから削除するか否かを判定する（ステップＳ８６２）。
【０２１３】
この場合、一例として、較正マップから較正位置が削除されることを示す基準である較正マップ削除基準を満たすかどうかについて判定される。現在の行動地点が較正マップ削除基準を満たせば（ステップＳ８６２；Ｙｅｓ）、現在の行動地点に対応する較正位置が較正マップから削除され（ステップＳ８６６）、動作パラメータ値が記憶される（ステップＳ８６８）。そして、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ８０２）。また、現在の行動地点が較正マップ削除基準を満たさない場合にも（ステップＳ８６２；Ｎｏ）、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ８０２）。
【０２１４】
［８．第８実施形態］
つづいて、第８実施形態の自律走行装置におけるナビゲーション較正のための処理について、図９（図９Ａ、図９Ｂ）に基づいて説明する。
【０２１５】
まず、自律走行装置は、次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ９０２）。次の行動地点は、ウェイポイントの位置、較正マップの較正位置又は同じ場所に位置するウェイポイント／較正マップの較正位置である。そして、自律走行装置が次の行動地点に到達したかどうかについて判定がなされる（ステップＳ９０４）。
【０２１６】
自律走行装置が次の行動地点に到達していなければ（ステップＳ９０４；Ｎｏ）、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行し続ける（ステップＳ９０２）。
【０２１７】
自律走行装置の現在位置が次の行動地点に到達したならば（ステップＳ９０４；Ｙｅｓ）、当該現在位置がウェイポイントであるかどうかについて判定する（ステップＳ９１０）。現在位置（現在いる行動地点）がウェイポイントである場合には（ステップＳ９１０：；Ｙｅｓ）、ウェイポイントで行われるのに必要な処理が実行される（ステップＳ９１４）。
【０２１８】
ここで、ウェイポイントの行動が行われた後か又は現在の行動地点がウェイポイントでなければ（ステップＳ９１０；Ｎｏ）、現在の行動地点が較正マップ上にあるかどうかについて判定がなされる（図９ＢのステップＳ９１８）。
【０２１９】
現在の行動地点が較正マップ上になければ（ステップＳ９１８；Ｎｏ）、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ９０２）。現在の行動地点が較正マップ上にあれば（ステップＳ９１８；Ｙｅｓ）、較正指標値が読み出される（ステップＳ９２４）。
【０２２０】
つづいて、較正処理の実行が必要かどうかについて判定がなされる（ステップＳ９２６）。較正処理の実行が必要でなければ（ステップＳ９２６；Ｎｏ）、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ９０２）。
【０２２１】
較正処理の実行が必要な場合（ステップＳ９２６；Ｙｅｓ）、較正処理が実行される（ステップＳ９３２）。ここで、較正処理は、予め記憶されている経路（例えば、較正経路）に沿って自律走行装置を動かすことにより行われることとしてもよい。
【０２２２】
また、較正処理の実行後、自律走行装置は現在の行動地点に戻ることとしてもよいし、較正処理の実行後、自律走行装置は較正経路の最終点に留まることとしてもよい。
【０２２３】
そして、自律走行装置は次の行動地点に向かって走行する（ステップＳ９０２）。
【０２２４】
上述した実施形態において、自律走行装置の較正のための方法及びシステムから構成される。
【０２２５】
［９．第９実施形態］
つづいて、第９実施形態について説明する。第９実施形態は、一又は複数の自律走行装置が、管理装置（管理サーバ）に、ネットワークを介して接続されている場合の実施形態である。
【０２２６】
すなわち、自律走行装置に対して、移動する制御信号を管理装置から送信する。自律走行装置は、管理装置から受信される制御信号に基づいて移動制御がされている。
【０２２７】
ここで、管理装置より、較正指示が行われると、上述した実施形態の較正処理が実行される。このとき、較正処理部１２０は、自律走行装置に備えていてもよいし、管理装置に備えていてもよい。
【０２２８】
すなわち、自律走行装置の位置ずれの算出を、管理装置で行い、算出された位置ずれ（量）を管理装置から自律走行装置に送信してもよい。また、較正マップ１２２等の一部の構成要素を管理装置に記憶し、一部の処理を管理装置で実行してもよい。例えば、較正地点の判定は、管理装置で行うが、位置ずれの算出は自律走行装置で行うこととしてもよい。
【０２２９】
このように、本実施形態によれば、位置ずれの処理について、自律走行装置ではなく、管理装置側で行っていてもよい。また、管理装置は、管理サーバのような一又は複数の自律走行装置を管理する装置であってもよいし、スマートフォンのような小型の端末装置であってもよい。
【０２３０】
例えば、自律走行装置と、スマートフォン・タブレットといった携帯端末装置とを近距離無線通信で接続し、携帯端末装置で較正処理を実行してもよい。また、携帯端末装置において、較正処理を実現可能なアプリケーションをダウンロードすることにより、処理を実行することができるようにしてもよい。
【０２３１】
このように、本発明の第１の側面によると、自律走行装置の第１の位置が較正マップに対応する時、全較正指標値が検索され、第１の位置が動作を行うために適切な位置かどうか判定するのに使用される。
【０２３２】
本発明の第２の側面によると、第１の位置が較正動作を行うために適切な位置であると判定されて時、較正動作は行われる。
【０２３３】
本発明の第３の側面によると、全較正指標値は、較正動作を行うための位置の適切性を示すものである。
【０２３４】
本発明の第４の側面によると、較正マップの生成は、複数の較正マップの位置を特定し、それぞれの較正マップの位置に全較正指標値を割り当てることから構成される。
【０２３５】
本発明の第５の側面によると、第１の較正マップの位置と関連付けられる全較正指標値は、第１の較正マップの位置における絶対位置検出システムの利用性に関する。
【０２３６】
本発明の第６の側面によると、第１の較正マップの位置と関連する全較正指標値は、第１の較正マップの位置における適当な較正経路の利用性に関する。
【０２３７】
本発明の第７の側面によると、較正マップは生成される。
【０２３８】
本発明の第８の側面によると、較正マップの生成は、複数の較正マップの位置を特定し、複数の較正マップの位置におけるそれぞれの較正マップの位置に全較正指標値を割り当てることから構成される。
【０２３９】
本発明の第９の側面によると、複数の較正マップの位置において第１の較正マップの位置を特定することは、第１の候補地における絶対位置検出システムの利用性を判定することから構成される。
【０２４０】
本発明の第１０の側面によると、複数の較正マップの位置において第１の較正マップの位置を特定することは、候補地において適切な較正進路を特定することから構成される。
【０２４１】
本発明の第１１の側面によると、第１の較正マップの位置に全較正指標値を割り当てることは、複数の特定の較正指標値を結合することから構成される。
【０２４２】
前述のこと及び本発明のその他の目的、特徴及び利点は、添付図面と共に次の発明の詳細な説明を考慮することによりもっと容易に理解されるであろう。
【０２４３】
［１０．変形例］
本発明のいくつかの実施形態は、ここに記載された特徴及び方法を行うために計算システムをプログラムするのに使用される、記憶された指示を有するコンピュータ解読可能な記憶媒体からなるコンピュータプログラムプロダクトから構成される。模範的なコンピュータ解読可能な記憶媒体は、フラッシュメモリー装置、ディスク記憶媒体、例えば、フロッピーディスク、光ディスク、光磁気ディスク、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、コンパクトディスク（ＣＤ）、マイクロドライブ及びその他の記憶媒体、読み取り専用メモリー（ＲＯＭ）、プログラマブル読み取り専用メモリー（ＰＲＯＭ）、消去可能なプログラム可能な読み取り専用メモリー（ＥＥＰＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリー（ＲＡＭ）、ビデオランダムアクセスメモリー（ＶＲＡＭ）、ダイナミックランダムアクセスメモリー（ＤＲＡＭ）、指示及び／又はデータを記憶するために適したいかなる種類の媒体又は装置をも含むが、それらに限定されるものではない。
【０２４４】
上記の明細書に使用されている文言及び表現は、記載の文言として使われていて、限定するものではなく、示され記載されている特徴、又は、その一部と同等のものを除外する文言及び表現を使用する意図はなく、発明の範囲は、次のクレームによってのみ定義され、限定されることが認められる。
【符号の説明】
【０２４５】
１００  走行システム
１０２  ＧＮＳＳ受信部
１０４  動作改善処理部
１０６  慣性測定部
１０８  センサ部
１１０  ＧＮＳＳアンテナ
１１４  速度・方向算出部
１１６  速度制御値算出部
１１８  走行装置制御部
１２０  較正処理部
１２２  較正マップ生成部
１２４  較正制御部
１２６  位置ずれ算出部
【図１】
2017151103.tif 000003
【図２Ａ】
2017151103.tif 000004
【図２Ｂ】
2017151103.tif 000005
【図２Ｃ】
2017151103.tif 000006
【図２Ｄ】
2017151103.tif 000007
【図２Ｅ】
2017151103.tif 000008
【図３Ａ】
2017151103.tif 000009
【図３Ｂ】
2017151103.tif 000010
【図４Ａ】
2017151103.tif 000011
【図４Ｂ】
2017151103.tif 000012
【図４Ｃ】
2017151103.tif 000013
【図５Ａ】
2017151103.tif 000014
【図５Ｂ】
2017151103.tif 000015
【図６Ａ】
2017151103.tif 000016
【図６Ｂ】
2017151103.tif 000017
【図６Ｃ】
2017151103.tif 000018
【図６Ｄ】
2017151103.tif 000019
【図６Ｅ】
2017151103.tif 000020
【図７Ａ】
2017151103.tif 000021
【図７Ｂ】
2017151103.tif 000022
【図８Ａ】
2017151103.tif 000023
【図８Ｂ】
2017151103.tif 000024
【図８Ｃ】
2017151103.tif 000025
【図９Ａ】
2017151103.tif 000026
【図９Ｂ】
2017151103.tif 000027