(57)【要約】      （修正有）【課題】印刷画質の低下を軽減できるインクジェット印刷装置を提供する。【解決手段】制御部は、インクジェットヘッド４１の主走査方向の移動中に、距離センサ２５によって検出された印刷媒体１５表面の凹凸に応じて、ヘッド位置調節機構９によるギャップ距離を伸縮させつつ、昇降駆動部７により回転軸を昇降させるとともに、回転駆動部８によってインクジェットヘッド４１を回動させる。【選択図】図２
2017132075.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
副走査方向に沿って配置された複数のノズルを有するインクジェットヘッドと、
前記インクジェットヘッドを副走査方向に直交する主走査方向に移動させる主走査駆動部と、
印刷媒体表面の凹凸を検出する検出部と、
前記インクジェットヘッドを、前記副走査方向に平行な回転軸を中心として回動させる回転駆動部と、
前記インクジェットヘッドを前記主走査駆動部により主走査方向に移動させつつ前記ノズルから印刷媒体へインクを吐出させて印刷媒体に画像を印刷するよう制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記インクジェットヘッドの主走査方向の移動中に、前記検出部によって検出された前記印刷媒体表面の凹凸に応じて、前記回転駆動部によって前記インクジェットヘッドを回動させつつ所定のタイミングでインクを吐出させる
ことを特徴とするインクジェット印刷装置。
【請求項２】
前記インクジェットヘッドと前記印刷媒体表面との距離を調整する調整部をさらに備え、
前記制御部は、前記インクジェットヘッドの前記印刷媒体表面に対する角度に応じて、前記調整部による前記距離の調整制御を行うことを特徴とする請求項１に記載のインクジェット印刷装置。
【請求項３】
前記調整部は、前記回転軸を昇降させて、前記印刷媒体表面から前記回転軸までの距離を調整する昇降駆動部と、前記インクジェットヘッドと前記印刷媒体表面とのギャップ距離を伸縮させるヘッド位置調節機構との少なくともいずれか１つを備えることを特徴とする請求項２に記載のインクジェット印刷装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記インクジェットヘッドの、前記印刷媒体表面に対する距離、角度及び相対速度に応じて、前記インクジェットヘッドによる前記インクの吐出タイミングを制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のインクジェット印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インクジェットヘッドからインクを吐出して印刷するインクジェット印刷装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数のノズルを有するインクジェットヘッドを移動させつつ、ノズルから印刷媒体へインクを吐出して印刷するインクジェット印刷装置が知られている。このようなインクジェット印刷装置において、表面に凹凸がある印刷媒体に印刷することがある。従来、印刷媒体の厚みに応じて、インクジェットヘッドの高さを調整し、ヘッドギャップの変動を低減する技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１１７３０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、印刷媒体表面の凹凸が３次元的な変化を有する一方、上述した特許文献１に開示された技術では、インクジェットヘッドと印刷媒体表面の相対位置は、鉛直方向にのみ可変であったため、凹凸に完全に追従させることは困難であった。すなわち、３次元的な凹凸に対しては個々のノズルごとに、ノズルから印刷媒体までの距離（ギャップ距離）が変わるため、鉛直方向の位置制御のみではギャップ距離が適正ではないノズルが生じることがあった。部分的にヘッドギャップが適正でない場合には、滲みや擦れが生じ、印刷画質の劣化の原因にもなる。
【０００５】
本発明は上記に鑑みてなされたもので、インクジェットヘッドのノズル面を印刷媒体表面の凹凸に追従させて、部分的にヘッドギャップが不適正となるのを回避して、印刷画質の低下を軽減できるインクジェット印刷装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に係るインクジェット印刷装置の第１の特徴は、副走査方向に沿って配置された複数のノズルを有するインクジェットヘッドと、前記インクジェットヘッドを副走査方向に直交する主走査方向に移動させる主走査駆動部と、前記印刷媒体表面の凹凸を検出する検出部と、前記インクジェットヘッドを、前記副走査方向に平行な回転軸を中心として回動させる回転駆動部と、前記インクジェットヘッドを前記主走査駆動部により主走査方向に移動させつつ前記ノズルから印刷媒体へインクを吐出させて印刷媒体に画像を印刷するよう制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記インクジェットヘッドの主走査方向の移動中に、前記検出部によって検出された前記印刷媒体表面の凹凸に応じて、前記回転駆動部によって前記インクジェットヘッドを回動させつつ所定のタイミングでインクを吐出させることにある。
【０００７】
本発明に係るインクジェット印刷装置の第２の特徴は、前記インクジェットヘッドと前記印刷媒体表面との距離を調整する調整部をさらに備え、前記制御部が、前記インクジェットヘッドの前記印刷媒体表面に対する角度に応じて、前記調整部による前記距離の調整制御を行うことにある。
【０００８】
本発明に係るインクジェット印刷装置の第３の特徴は、前記調整部が、前記回転軸を昇降させて前記印刷媒体表面から前記回転軸までの距離を調整する昇降駆動部と、前記インクジェットヘッドと前記印刷媒体表面とのギャップ距離を伸縮させるヘッド位置調節機構との少なくともいずれか１つを備えることにある。
【０００９】
本発明に係るインクジェット印刷装置の第４の特徴は、前記制御部が、前記インクジェットヘッドの、前記印刷媒体表面に対する距離、角度及び相対速度に応じて、前記インクジェットヘッドによる前記インクの吐出タイミングを制御することにある。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係るインクジェット印刷装置の第１の特徴によれば、制御部は、検出部によって検出された印刷媒体表面の凹凸に応じて、回転駆動部によってインクジェットヘッドを回動させつつ所定のタイミングでインクを吐出させる。これにより、ギャップ距離を維持しつつ、インクジェットヘッドを回動させて傾けることによりノズル面が印刷媒体の凹凸に対して平行とすることができ、ノズル面のすべてのノズルについて、ノズルから印刷媒体までの距離（ギャップ距離）を一定とすることができ、部分的にギャップ距離が適正でない箇所が生じるのを低減し、滲みや擦れによって印刷画質が劣化するのを回避することができる。
【００１１】
本発明に係るインクジェット印刷装置の第２の特徴によれば、調整部が、インクジェットヘッドと印刷媒体表面との距離を調整するので、インクジェットヘッドを印刷媒体表面の凹凸に平行となるように追従させた結果、インクジェットヘッドの端部が印刷媒体と接触してしまうのを回避することができ、インクジェットヘッドの破損や、印刷媒体の汚損を回避することができる。なお、この調整部によるインクジェットヘッドと印刷媒体表面との距離を調整は、例えば、凸凹を有する印刷媒体表面の平準化して算出される基準面や、印刷媒体全体の平均高さ位置を基準にして得られる仮想的な平面に対して鉛直方向に上下動するなどが挙げられる。
【００１２】
本発明に係るインクジェット印刷装置の第３の特徴によれば、制御部が、インクジェットヘッドの印刷媒体表面に対する角度に応じて、昇降駆動部によって回転軸を昇降させる場合には、インクジェットヘッドを回動させた状態で回転軸ごと昇降させることができ、回転軸からインクジェットヘッドにかけての構成を簡素化することができ、ヘッド位置調節機構によってギャップ距離を伸縮させる場合には、より印刷媒体表面に接近した位置での調整が可能となる。また、昇降駆動部とヘッド位置調節機構の両方を備えた場合には、装置構成や動作制御の多様化を図ることができる。
【００１３】
本発明に係るインクジェット印刷装置の第４の特徴によれば、制御部がインクジェットヘッドの、印刷媒体表面に対する距離、角度及び相対速度に応じて、インクジェットヘッドによるインクの吐出タイミングを制御することから、ヘッドを傾けることで着弾位置にズレが生じるのを、吐出タイミングを制御することで補正することができる。なお、吐出タイミングを補正した結果、インクジェットヘッドの吐出周波数限界を超えるなどして吐出不能になる場合には、さらにヘッド回転軸とメディア間の距離を変動させて吐出可能となるように調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施の形態に係るインクジェット印刷装置の概略構成を示す斜視図である。
【図２】図１に示すインクジェット印刷装置におけるシャトルユニットの要部斜視図である。
【図３】図１に示すインクジェット印刷装置の制御ブロック図である。
【図４】図１に示すインクジェット印刷装置におけるインクジェットヘッドのノズル面の概略図である。
【図５】回転駆動部、昇降駆動部、及びヘッド位置調節機構を側面より示す説明図である。
【図６】制御前におけるヘッドギャップの状態を側面より示す説明図である。
【図７】制御後におけるヘッドギャップの状態を側面より示す説明図である。
【図８】インクジェットヘッドの回動角度、及び媒体から回転軸までの距離を示す側面図である。
【図９】実施形態に係るインクジェットヘッドを回動させた際における吐出タイミングの変化を示す説明図である。
【図１０】図１に示すインクジェット印刷装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。各図面を通じて同一若しくは同等の部位や構成要素には、同一若しくは同等の符号を付している。
【００１６】
以下に示す実施の形態は、この発明の技術的思想を具体化するための装置等を例示するものであって、この発明の技術的思想は、各構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものでない。この発明の技術的思想は、特許請求の範囲において、種々の変更を加えることができる。
【００１７】
（インクジェット印刷装置の構成）
図１は、本発明の実施の形態に係るインクジェット印刷装置の概略構成を示す斜視図である。図２は、図１に示すインクジェット印刷装置におけるシャトルユニットの要部斜視図である。図３は、図１に示すインクジェット印刷装置の制御ブロック図である。図４は、図１に示すインクジェット印刷装置におけるインクジェットヘッドのノズル面の概略図である。なお、以下の説明において、図１の矢印で示す上下左右前後を上下左右前後方向とする。
【００１８】
図１、図３に示すように、本実施の形態に係るインクジェット印刷装置１は、シャトルベースユニット２と、フラットベッドユニット３と、シャトルユニット４と、記憶部５と、制御部６とを備える。
【００１９】
シャトルベースユニット２は、シャトルユニット４を支持するとともに、前後方向（副走査方向）にシャトルユニット４を移動させる。シャトルベースユニット２は、架台部１１と、副走査駆動モータ１２とを備える。
【００２０】
架台部１１は、シャトルユニット４を支持する。架台部１１は、矩形枠状に形成されている。架台部１１の左右の枠上には、前後方向に延びる副走査駆動ガイド１３Ａ，１３Ｂがそれぞれ形成されている。副走査駆動ガイド１３Ａ，１３Ｂは、前後方向に移動するシャトルユニット４をガイドする。
副走査駆動モータ１２は、シャトルユニット４を前後方向に移動させる。
【００２１】
フラットベッドユニット３は、建材等からなる印刷媒体１５を保持する。フラットベッドユニット３は、シャトルベースユニット２の架台部１１の内側に配置されている。フラットベッドユニット３は、印刷媒体１５が載置される水平面である媒体載置面３ａを有する。フラットベッドユニット３は、油圧駆動機構等からなる昇降機構により、媒体載置面３ａの高さを調整できる。
【００２２】
シャトルユニット４は、印刷媒体１５に画像を印刷する。図１〜図３に示すように、シャトルユニット４は、筐体２１と、主走査駆動部２２と、ヘッドユニット２４と、距離センサ２５と、回転駆動部８と、昇降駆動部７と、ヘッド位置調節機構９とを備える。
【００２３】
筐体２１は、ヘッドユニット２４等の各部を保持する。筐体２１は、フラットベッドユニット３を左右方向に跨ぐ門型に形成されている。筐体２１は、その左右の脚部２６Ａ，２６Ｂが、シャトルベースユニット２の架台部１１に支持され、副走査駆動ガイド１３Ａ，１３Ｂに沿って移動可能になっている。筐体２１の脚部２６Ａ，２６Ｂ間の水平部２７は、ヘッドユニット２４から印刷媒体１５へインクを吐出するため、下側が開口されている。
【００２４】
主走査駆動部２２は、ヘッドユニット２４を副走査方向に直交する主走査方向に移動させる際に、主走査移動テーブル７１を左右方向に移動させる。主走査駆動部２２は、駆動ベルト３１と、一対のプーリ３２Ａ，３２Ｂと、主走査駆動モータ３３と、主走査駆動ガイド３４とを備える。
【００２５】
駆動ベルト３１は、周回移動することにより、主走査移動テーブル７１を移動させる。駆動ベルト３１は、プーリ３２Ａ，３２Ｂ間に掛け渡されている。
プーリ３２Ａ，３２Ｂは、駆動ベルト３１を支持するとともに、駆動ベルト３１を周回移動させる。プーリ３２Ａ，３２Ｂは、筐体２１の後側の壁に回転可能に支持されている。プーリ３２Ａ，３２Ｂは、左右方向に互いに離間して、同じ高さに配置されている。プーリ３２Ｂは、主走査駆動モータ３３の出力軸に接続されており、主走査駆動モータ３３の回転駆動力を駆動ベルト３１に伝達する。
主走査駆動モータ３３は、プーリ３２Ｂを回転させることで、駆動ベルト３１を周回移動させる。
【００２６】
主走査駆動ガイド３４は、主走査移動テーブル７１を左右方向に沿って移動するようガイドする。主走査駆動ガイド３４は、左右方向に延びる長尺状に形成されている。主走査駆動ガイド３４は、筐体２１の後側の壁に設置されている。
【００２７】
ヘッドユニット２４は、左右方向に移動しつつ、印刷媒体１５へインクを吐出して画像を印刷する。ヘッドユニット２４は、主走査移動テーブル７１に搭載され、主走査移動テーブル７１とともに左右方向に移動する。ヘッドユニット２４は、４つのインクジェットヘッド４１とを備える。
【００２８】
４つのインクジェットヘッド４１は、左右方向に並列して配置されている。インクジェットヘッド４１は、図４に示すように、その下面であるノズル面４１ａに開口する、副走査方向に沿って所定ピッチで配置された複数のノズル４３を有し、ノズル４３からインクを印刷媒体１５へ吐出する。４つのインクジェットヘッド４１は、それぞれ異なる色（例えば、シアン、ブラック、マゼンタ、イエロー）のインクを吐出する。
【００２９】
ヘッド位置調節機構９は、インクジェットヘッド４１と印刷媒体１５表面とのギャップ距離ｄを確保すべく、このギャップ距離ｄを伸縮させるために、回転軸８２から印刷媒体表面までの距離ｒを伸縮させる調整部としての機構であり、基台９１と、駆動力伝達部９２と、上下動駆動モータ９３とを備えている。
【００３０】
基台９１は、ヘッドユニット２４が搭載されたテーブルである。この基台９１は、図５に示すように回転駆動部８と連結されている。上下動駆動モータ９３は、駆動力伝達部９２と連結されたモータであり、駆動力を発生させる。上下動駆動モータ９３は、例えば、超音波モータからなる。駆動力伝達部９２は、上下動駆動モータ９３の回転駆動力を上下動に変換するラック・アンド・ピニオン部材である。駆動力伝達部９２が駆動力を伝達するとヘッド位置調節機構９は、回転駆動部８に対してヘッドユニット２４を上下動させて、回転軸８２から印刷媒体表面までの距離ｒを伸縮させ、インクジェットヘッド４１と印刷媒体１５表面とのギャップ距離ｄを伸縮させる。
【００３１】
回転駆動部８は、インクジェットヘッド４１を回動させる駆動手段であり、基台８１と、回転軸８２、回転駆動モータ８３とを備える。基台８１は、円盤状をなし、ヘッド位置調節機構９の基台９１と連結され、上下動可能となっている。回転軸８２は、副走査方向に平行な軸であり、基台８１の中心に固定され、回転軸８２を中心として基台８１を回動させる。回転駆動モータ８３は、回転力を発生させるモータであり、回転軸８２を介してその回転力を基台９１に伝達する。回転駆動モータ８３は、例えば、超音波モータからなる。
【００３２】
昇降駆動部７は、回転駆動部８の回転軸８２を昇降させる駆動機構であり、この回転軸８２を昇降させる動作によって印刷媒体１５表面とインクジェットヘッド４１との距離を調整する調整部として作用する。昇降駆動部７は、主走査移動テーブル７１と、上下動駆動モータ７３と、駆動力伝達部７２とを備える。主走査移動テーブル７１は、駆動ベルト３１に固定され、駆動ベルト３１の周回移動により主走査駆動ガイド３４に沿って左右方向に移動する。上下動駆動モータ７３は、駆動力伝達部７２と連結されたモータであり、駆動力を発生させる。上下動駆動モータ７３は、例えば、超音波モータからなる。駆動力伝達部７２は、上下動駆動モータ７３の回転駆動力を上下動に変換するラック・アンド・ピニオン部材であり、回転駆動部８と連結されている。
【００３３】
上下動駆動モータ７３の駆動力が駆動力伝達部７２に伝達されると、駆動力伝達部７２は、回転駆動部８の基台８１を垂直方向に昇降させる。その結果、回転軸８２が鉛直方向Ｒに沿って昇降され、印刷媒体１５表面から回転軸８２までの距離ｒが修正される。なお、この昇降駆動部７による回転軸８２の昇降は、例えば、印刷媒体表面の凸凹を平準化して算出される基準面ＡＬ、すなわち印刷媒体全体の平均高さ位置を基準にして得られる仮想的な平面に対して垂直な鉛直方向Ｒに沿って上下動させる。
【００３４】
距離センサ２５は、印刷媒体１５表面の凹凸を検出する検出部である。距離センサ２５は、ヘッドユニット２４内に取付けられ、左右方向に延びる長尺状に形成され、印刷媒体１５における左右方向の全幅より長く形成されている。これにより、距離センサ２５は、印刷媒体１５全域の表面高さを測定できる。この距離センサ２５は、筐体２１の後側の壁に設置されている。距離センサ２５は、例えば、レーザ式の変位センサからなる。なお、距離センサ２５としては、ヘッドユニット２４の移動方向（主走査方向）の前側に固定され、ヘッドユニット２４とともに左右方向に移動する構成であってもよい。また、ヘッドユニット２４が往路・復路の双方で吐出できる場合には、距離センサ２５は、ヘッドユニット２４が移動する方向（主走査方向）の両端に１つずつ設置され、ヘッドユニット２４とともに主走査方向に移動可能とする構成であってもよい。これにより、距離センサ２５は、インクジェットユニットの上流側、すなわち次に印字する印刷領域の印刷媒体１５の表面高さを前もって測定することができる。
【００３５】
記憶部５は、制御プロファイルを記憶している。制御プロファイルは、後述する印刷処理で用いられるものである。制御プロファイルは、印刷媒体１５表面の凹凸に応じた、ヘッド位置調節機構９によるギャップ距離ｄの伸縮程度、昇降駆動部７による回転軸８２の昇降距離、及び回転駆動部８によるインクジェットヘッド４１の回動角度、さらにはインクジェットヘッド４１の吐出タイミング等を示すデータである。ここで、各ノズル４３のインク吐出速度には、同一インクジェットヘッド４１内でも製造上のばらつきがある。制御プロファイルにおける各ノズル４３のインク吐出速度は、事前に測定されたものである。記憶部５は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等からなる。
【００３６】
制御部６は、インクジェット印刷装置１の各部の動作を制御する演算処理装置であり、インクジェット印刷装置１に内蔵されたり、或いは外部に接続されたパーソナルコンピュータやプログラマブルロジックコントローラ（PLC: programmable logic controller）等の専用制御装置で実現することができ、具体的にはＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の他、必要に応じて通信機能を備えて構成される。
【００３７】
制御部６は、インクジェットヘッド４１を主走査方向に移動させつつインクジェットヘッド４１からインクを印刷媒体１５へ吐出させて１パス分の印刷を行い、その後、シャトルユニット４を副走査方向へ移動させる。制御部６は、この１パス分の印刷動作とシャトルユニット４の移動とを交互に繰り返すことにより、印刷媒体１５に画像を印刷する。
【００３８】
制御部６は、インクジェットヘッド４１の主走査方向の移動中に、距離センサ２５によって検出された印刷媒体１５表面の凹凸に応じて、ヘッド位置調節機構９によるギャップ距離ｄを伸縮させつつ、昇降駆動部７により回転軸８２を昇降させるとともに、回転駆動部８によってインクジェットヘッド４１を回動させる。ここで、ギャップ距離ｄは、インクジェットヘッド４１（ノズル面４１ａ）と印刷媒体１５の表面との間（ヘッドギャップ）の距離である。
【００３９】
この制御部６による印刷制御について詳述する。図６は、制御前におけるヘッドギャップの状態を側面より示す説明図であり、図７は、制御後におけるヘッドギャップの状態を側面より示す説明図である。図８は、本実施形態に係るヘッドの回動角度θ、及び媒体から回転軸までの距離ｒを示す側面図である。図９は、本実施形態に係るインクジェットヘッドを回動させた際における吐出タイミングの変化を示す説明図である。
【００４０】
図６に示すように、インクジェット印刷装置１では、表面に凹凸がある印刷媒体１５を印刷することがある。図６における領域Ａ１では、Ｋは適正なギャップ距離であるが、ＹやＭなどの位置ではヘッドギャップが広がっている。このような印刷媒体１５を印刷する場合、ヘッドギャップが周囲と異なることによりインクの着弾ズレが生じ、インクの着弾ズレがない場合の印刷画像に対して、スジやムラによる印刷画質の低下が目立ちやすい。そこで、このような種類の印刷媒体１５に対しては、通常印刷処理よりインクの着弾ズレを低減できる印刷処理を行う。
【００４１】
この印刷処理では、先ず、図７に示すように、１パス分の印刷動作におけるインクジェットヘッド４１の主走査方向の移動中に、印刷媒体１５の表面の凹凸に応じて、回転駆動部８によってインクジェットヘッド４１を回動させる。インクジェットヘッド４１を回動させて傾けることによりノズル４３面が印刷媒体１５の凹凸に対して平行とすることができ、ギャップ距離ｄを維持することができる。この回転駆動部８の回動角度θは、距離センサ２５によって検出された印刷媒体の平均高さから算出される。
【００４２】
この際、制御部６は、インクジェットヘッド４１の吐出面が印刷媒体１５表面の凹凸に平行となるように追従させた結果、インクジェットヘッド４１の端部が印刷媒体１５と接触してしまう位置にいる場合には、インクジェットヘッド４１の印刷媒体１５表面に対する角度に応じて、ヘッド位置調節機構９又は昇降駆動部７の少なくともいずれか一方によりインクジェットヘッド４１を所定の方向に昇降させて印刷媒体１５とインクジェットヘッド４１との距離を調整する制御を行う。
【００４３】
ところで、インクジェットヘッド４１を回動させて印刷媒体１５の凹凸に対して平行にすると、着弾位置がずれるという問題がある。そこで、制御部６は、インクジェットヘッド４１の、印刷媒体１５表面に対する距離、角度及び相対速度に応じて、インクジェットヘッド４１によるインクの吐出タイミングを制御する。具体的に制御部６は、図８に示すように、回転軸８２から印刷媒体までの距離をｒ、ヘッド角度をθ、インクの吐出タイミングの補正値をｔ、ヘッドユニット２４の移動速度をＶとして、以下の式から吐出タイミングの補正値ｔを算出する。
ｔ＝ｒ・ｓｉｎθ／Ｖ
なお、ヘッドユニット２４の移動速度は一定であるものとする。このように、ヘッドを傾けることで着弾位置にズレが生じることを、吐出タイミングを制御することで補正することができる。
【００４４】
ここで、ヘッドの回動角度θは、印刷媒体１５の凹凸面の状況によるため、吐出位置ごとに異なる値となる。そのため、印刷媒体１５の凹凸状況によっては、隣り合うドットの吐出タイミングが接近しすぎたり、吐出タイミングが逆転したりする場合がある。図９は、本実施形態に係る吐出タイミングを補正した場合における、実際の吐出時間を示す説明図であり、横軸は時間を示し、縦軸は、補正前後における吐出タイミングの変化を示す。図中の番号１〜番号１５は、吐出する順番を示している。図９に示す例では、番号９の吐出時間が番号８の吐出時間よりも早くなったり、番号１３の吐出時間が番号１４の吐出時間より遅くなったりしている。また、番号５、番号６、及び番号７の吐出間隔が短くなることもあり、このような場合、インクジェットヘッド４１の吐出周波数限界を超えるなどして吐出不能となる。
【００４５】
本実施形態では、制御部６によって吐出タイミングを補正した結果、インクジェットヘッド４１の吐出周波数限界を超えるなどして吐出不能になる場合に、さらに回転軸８２の高さ位置を鉛直方向Ｒに沿って移動させて、すべてのノズルに対して適正なギャップ距離ｄを確保できるように距離ｒを変化させて吐出可能となるように調整する。具体的に制御部６は、ヘッド位置調節機構９によって回転軸８２から印刷媒体までの距離ｒを伸縮させつつ、基準面ＡＬに対して垂直な鉛直方向Ｒに沿って、昇降駆動部７により回転軸８２を上下に昇降させて、ギャップ距離ｄを確保する。
【００４６】
（インクジェット印刷装置１の動作）
次に、インクジェット印刷装置１の動作について説明する。
図５は、インクジェット印刷装置１の動作を説明するためのフローチャートである。図５のフローチャートの処理は、外部のパーソナルコンピュータからインクジェット印刷装置１に印刷ジョブが入力されたことにより開始となる。なお、図５に示すフローチャートにおける処理の開始に先立って、印刷媒体１５がフラットベッドユニット３の媒体載置面３ａ上に載置されている。
【００４７】
先ず、制御部６は、印刷開始前に、副走査駆動モータ１２を制御してインクジェットヘッド４１を副走査方向へ移動させて印刷開始位置に移動させるとともに、インクジェットヘッド４１を主走査方向へ移動させる。
【００４８】
そして、制御部６は、インクジェットヘッド４１の主走査方向の移動中に、距離センサ２５によって検出された印刷媒体１５表面の凹凸に応じて、ヘッド位置調節機構９によるギャップ距離ｄを伸縮させつつ、昇降駆動部７により回転軸８２を昇降させるとともに、回転駆動部８によってインクジェットヘッド４１を回動させる。
【００４９】
具体的に、制御部６は、先ず、距離センサ２５によって印刷媒体１５の高さを検知して印刷媒体１５表面の凹凸を検出する（ステップＳ１）。そして、制御部６は、距離センサ２５によって検出された印刷媒体１５の高さ情報を取得する。そして、制御部６は、その印刷媒体１５表面の凹凸からインクジェットヘッド４１を回動させる角度を決定し、回転駆動部８を制御して回転軸８２を中心として所定の回動角度θ回動させる（ステップＳ２）。この際、制御部６は、インクジェットヘッド４１の印刷媒体１５表面に対する角度に応じて、昇降駆動部７による昇降を制御する。
【００５０】
その後、制御部６は、回動角度θに基づいて、吐出タイミングの補正を行う（ステップＳ３）。具体的には、制御部６は、インクジェットヘッド４１の、印刷媒体１５表面に対する距離、回動角度θ及び相対速度に応じて、インクジェットヘッド４１によるインクの吐出タイミングを制御する（ステップＳ３）。本実施形態では、回転軸８２から印刷媒体１５までの距離ｒ、回動角度θ、及びヘッドユニット２４の移動速度Ｖから吐出タイミングの補正値を算出する。
【００５１】
次いで、制御部６は、吐出タイミングの補正値が一定範囲内か否かを判断する（ステップＳ４）、補正値が一定範囲内である場合には（ステップＳ４：ＹＥＳ）、補正したタイミングで印刷を実行する（ステップＳ６）。一方、補正値が一定範囲外である場合には（ステップＳ４：ＮＯ）、回転軸８２と印刷媒体１５間の距離を変動させて吐出可能となるように調整し（ステップＳ５）、印刷を実行する（ステップＳ６）。この調整は、ヘッド位置調節機構９によって、距離ｒを調整したり、昇降駆動部７によって、回転軸８２を昇降させたりして、インクジェットヘッド４１と印刷媒体１５表面とのギャップ距離ｄを伸縮させる。なお、この調整は、昇降駆動部７及びヘッド位置調節機構９をそれぞれ駆動して調整してもよいし、一方のみ駆動させて調整してもよいが、双方を備えていた方がインクジェットヘッド４１の傾斜角や吐出周波数の自由度を広げることできるためより好ましい。
【００５２】
（作用・効果）
以上説明したように、インクジェット印刷装置１では、制御部６は、距離センサ２５によって検出された印刷媒体１５表面の凹凸に応じて、ヘッド位置調節機構９によるギャップ距離ｄを伸縮させつつ、昇降駆動部７により回転軸８２を昇降させるとともに、回転駆動部８によってインクジェットヘッド４１を回動させる。これにより、ギャップ距離ｄを維持しつつ、インクジェットヘッド４１を回動させて傾けることにより、ノズル４３面を印刷媒体１５の凹凸に対して平行とすることができる。この結果、ノズル４３面のすべてのノズル４３について、ノズル４３から印刷媒体１５までの距離（ギャップ距離ｄ）を一定とすることができ、部分的にギャップ距離ｄが適正でない箇所が生じるのを低減し、滲みや擦れによって印刷画質が劣化するのを回避することができる。
【００５３】
また、本実施形態によれば、制御部６が、インクジェットヘッド４１の印刷媒体１５表面に対する回動角度θに応じて、インクジェットヘッド４１を昇降駆動部７によって回転軸８２を基準面ＡＬに垂直な鉛直方向Ｒに沿って昇降させるので、印刷媒体１５表面の凹凸に平行となるように追従させた結果、インクジェットヘッド４１の端部が印刷媒体１５と接触してしまうのを回避することができ、インクジェットヘッド４１の破損や、印刷媒体１５の汚損を回避することができる。このように、本実施形態では、回動角度θに応じて、昇降駆動部７とヘッド位置調節機構９の両方を備えているため、インクジェットヘッド４１周りの装置構成や動作制御の多様化を図ることができる。
【００５４】
また、本実施形態によれば、制御部６がインクジェットヘッド４１の、印刷媒体１５表面に対する距離、角度及び相対速度に応じて、インクジェットヘッド４１によるインクの吐出タイミングを制御することから、ヘッドを傾けることで着弾位置にズレが生じるのを、吐出タイミングを制御することで補正することができる。なお、吐出タイミングを補正した結果、インクジェットヘッド４１の吐出周波数限界を超えるなどして吐出不能になる場合には、さらに回転軸８２とメディア間の距離を変動させて吐出可能となるように調整することができる。
【００５５】
本発明は上記実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。
【符号の説明】
【００５６】
θ…回動角度
ＡＬ…基準面
ｄ…ギャップ距離
Ｒ…鉛直方向
ｒ…回転軸から印刷媒体までの距離
１…インクジェット印刷装置
２…シャトルベースユニット
３…フラットベッドユニット
３ａ…媒体載置面
４…シャトルユニット
５…記憶部
６…制御部
７…昇降駆動部
８…回転駆動部
９…ヘッド位置調節機構
１１…架台部
１２…副走査駆動モータ
１３Ａ，１３Ｂ…副走査駆動ガイド
１５…印刷媒体
２１…筐体
２２…主走査駆動部
２４…ヘッドユニット
２５…距離センサ
２６Ａ，２６Ｂ…脚部
２７…水平部
３１…駆動ベルト
３２Ａ，３２Ｂ…プーリ
３３…主走査駆動モータ
３４…主走査駆動ガイド
４１…インクジェットヘッド
４１ａ…ノズル面
４３…ノズル
７１…主走査移動テーブル
７２…駆動力伝達部
７３…上下動駆動モータ
８１…基台
８２…回転軸
８３…回転駆動モータ
９１…基台
９２…駆動力伝達部
９３…上下動駆動モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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