(57)【要約】【課題】放音装置の設置作業に係る人為的な負担を減らしつつ、当該放音装置が適切な位置又は向きで放音することを可能にする技術を提供する。【解決手段】走行式スピーカ装置２０は、自装置の位置又は向きを変化させるための車輪と、スピーカとを備える。コンテンツ再生装置１０は、走行式スピーカ装置２０のスピーカから放音された測定音に基づいて、音響空間の音響特性を測定する（Ｓ３〜Ｓ６）。そして、コンテンツ再生装置１０は、音響特性の測定結果に基づいて、サラウンド効果が最適化されるように走行式スピーカ装置２０の位置又は向きを変化させるための制御コマンドを、走行式スピーカ装置２０へ送信する（Ｓ７）。走行式スピーカ装置２０は、受信した制御コマンドに従って自装置の位置又は向きを調整する（Ｓ８）。【選択図】図７
2017069804.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自装置の位置又は向きを変化させるように動作する駆動手段と、
空間に放音する放音手段と、
外部の音響装置から音響信号を受信する音響信号受信手段と、
少なくとも前記音響装置から受信した音響信号を再生することで、前記放音手段に放音させる再生手段と、
前記放音手段から放音される音に応じて自装置の位置又は向きを変化させるように、前記駆動手段を制御する駆動制御手段と
を備える放音装置。
【請求項２】
前記再生手段は、測定音信号を再生することで、前記放音手段から測定音を出力させ、
自装置を前記測定音に基づき測定された前記空間の音響特性に応じた位置又は向きとするためのコマンドを、前記音響装置から受信するコマンド受信手段を備え、
前記駆動制御手段は、前記音響機器から受信した前記コマンドに従い、前記駆動手段を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の放音装置。
【請求項３】
前記音響信号には、各時刻における音源の位置を表す位置情報が付加され、
前記駆動制御手段は、前記再生手段により再生される前記音響信号に付加された前記位置情報に従って、自装置を移動させる
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の放音装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の放音装置へ音響信号を送信する音響信号送信手段と、
前記放音装置の位置又は向きを変化させるように前記駆動手段を動作させるためのコマンドを、当該放音装置へ送信するコマンド送信手段と
を備える音響装置。
【請求項５】
前記コマンド送信手段は、前記音響信号を生成する基となったコンテンツのコンテンツ情報に応じた前記コマンドを送信する
ことを特徴とする請求項４に記載の音響装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自装置の動力で位置又は向きが変化する放音装置の制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自走機能を搭載した電子機器が提案されている。特許文献１には、設置場所内で自走し、人体を検知すると情報の表示や音声の出力によって顧客等に情報を提供する自走式情報提供装置について記載されている。特許文献２には、建造物内等のローカルエリア内で自走して電界強度を測定する電界強度測定装置について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−８６３７２号公報
【特許文献２】特開平９−１８９７３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
複数のスピーカからサラウンド効果を付与した音を出力するサラウドシステムでは、ユーザは、その効果を最適化するようにスピーカの位置や向きを調整する設置作業を行わなければならない。しかし、この設置作業に係る人為的な負担は、例えばスピーカの数が多くなるほど大きくなる。また、天井に設置されたスピーカを用いることで、高さ方向を含む立体的な音響表現を可能にする技術があるが、その設置作業を適切に行うことが容易ではない場合もある。また、通常時に部屋を広く使用したいとのニーズは高いが、多数のスピーカを恒久設置せずに必要なときだけ設置することは容易ではなかった。
本発明は、上述した背景の下になされたものであり、放音装置の設置作業に係る人為的な負担を減らしつつ、当該放音装置が適切な位置又は向きで放音することを可能にする技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決するため、本発明の放音装置は、自装置の位置又は向きを変化させるように動作する駆動手段と、空間に放音する放音手段と、外部の音響装置から音響信号を受信する音響信号受信手段と、少なくとも前記音響装置から受信した音響信号を再生することで、前記放音手段に放音させる再生手段と、前記放音手段から放音される音に応じて自装置の位置又は向きを変化させるように、前記駆動手段を制御する駆動制御手段とを備える。
本発明の放音装置において、前記再生手段は、測定音信号を再生することで、前記放音手段から測定音を出力させ、自装置を前記測定音に基づき測定された前記空間の音響特性に応じた位置又は向きとするためのコマンドを、前記音響装置から受信するコマンド受信手段を備え、前記駆動制御手段は、前記音響機器から受信した前記コマンドに従い、前記駆動手段を制御してもよい。
本発明の放音装置において、前記音響信号には、各時刻における音源の位置を表す位置情報が付加され、前記駆動制御手段は、前記再生手段により再生される前記音響信号に付加された前記位置情報に従って、自装置を移動させてもよい。
本発明の音響装置は、上記いずれかの構成の放音装置へ音響信号を送信する音響信号送信手段と、前記放音装置の位置又は向きを変化させるように前記駆動手段を動作させるためのコマンドを、当該放音装置へ送信するコマンド送信手段とを備える。
本発明の音響装置において、前記コマンド送信手段は、前記音響信号を生成する基となったコンテンツのコンテンツ情報に応じた前記コマンドを送信してもよい。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、放音装置の設置作業に係る人為的な負担を減らしつつ、当該放音装置が適切な位置又は向きで放音することを可能にする技術を提供することできる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施形態に係る音響システムの全体構成を示す図である。
【図２】同実施形態に係るコンテンツ再生装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図３】同実施形態に係る走行式スピーカ装置の外観構成を示す図である。
【図４】同実施形態に係る走行式スピーカ装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図５】同実施形態に係る飛行式スピーカ装置の外観構成を示す図である。
【図６】同実施形態に係る飛行式スピーカ装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図７】同実施形態に係る音響システムで行われる走行式スピーカ装置の制御を示すシーケンス図である。
【図８】同実施形態に係る音響空間における各スピーカ装置の位置の一例を示す図である。
【図９】同実施形態に係る音響システムで行われる飛行式スピーカ装置の制御を示すシーケンス図である。
【図１０】同実施形態に係る飛行式スピーカ装置の天井への固定方法の説明図である。
【図１１】同実施形態に係る帰還制御を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の一変形例に係る飛行式スピーカ装置の外観構成を示す図である。
【図１３】本発明の一変形例に係る飛行式スピーカ装置の外観構成を示す図である。
【図１４】同飛行式スピーカ装置同士の連係の様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
［実施形態］
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る音響システム１の全体構成を示す図である。図１には、音響システム１が構成された音響空間１００を、真上から平面視した図が示されている。音響空間１００は、本実施形態では直方体状で、映画館、コンサートホール及び住宅等の施設内に形成された空間である。図１に示す符号「Ｐ」は、音響空間１００内に設定された聴取位置で、聴取者はこの位置で音響システム１の音を聴取する。
【０００９】
音響システム１は、コンテンツ再生装置１０と、５つの走行式スピーカ装置２０（２０Ｃ，２０ＦＲ，２０ＦＬ，２０ＳＲ，２０ＳＬ）と、２つの飛行式スピーカ装置３０（３０Ｒ，３０Ｌ）とを備える。走行式スピーカ装置２０は、自装置の動力で走行することで位置又は向きが変化する放音装置である。飛行式スピーカ装置３０は、自装置の動力で飛行することで位置又は向きが変化する放音装置である。放音装置の位置が変化することで、音響空間１００において音が出力される位置が変化する。放音装置の位置の変化は、本実施形態ではその重心の位置が変化することであり、言い換えれば放音装置が移動することである。放音装置の向きの変化は、本実施形態では、放音方向が変化するように回転することである。放音装置の向きが変化することで、放音装置から音が出力される方向が変化する。放音装置の位置が不変のまま、その向きだけが変化することもある。
【００１０】
走行式スピーカ装置２０Ｃ，２０ＦＲ，２０ＦＬ，２０ＳＲ，２０ＳＬは、音響空間１００の床面上、即ち同一の平面上に設置される。飛行式スピーカ装置３０Ｒ，３０Ｌは、聴取位置Ｐに居る聴取者の頭上であって、聴取者の位置からみて左右に位置する。飛行式スピーカ装置３０Ｒ，３０Ｌは、即ち５つの走行式スピーカ装置２０と同一の平面上でない位置に設置される。
【００１１】
コンテンツ再生装置１０は、本実施形態では、コンテンツを再生する装置（本発明の音響装置に相当。）である。コンテンツの再生により生成される音響信号は、音波形を表すデジタル形式の信号である。コンテンツ再生装置１０は、例えば、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）やＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）を再生する装置、ネットワークを介して配信されたコンテンツを再生する装置（例えばセットトップボックス）であるが、これらの装置に限られない。
【００１２】
本実施形態では、コンテンツの再生により、チャンネルベースの音響信号である「チャンネルベース信号」と、オブジェクトベースの音響信号である「オブジェクトベース信号」とが生成される。チャンネルベース信号は、本実施形態では、マルチチャンネル（本実施形態では、５．１ｃｈ）の音響信号である。オブジェクトベース信号は、音波形を表す信号に、各時刻における音源の位置を表す位置情報が付加された音響信号で、音源オブジェクトを規定する。位置情報は、例えば、聴取位置Ｐを原点とする座標情報で表される。オブジェクトベース信号に基づきスピーカを駆動することで、音像の３次元空間内での定位（又は移動）の実現に好適であることが知られている。
【００１３】
コンテンツを再生する際には、コンテンツ再生装置１０は、走行式スピーカ装置２０Ｃにセンタチャネルを、走行式スピーカ装置２０ＦＲに右フロントチャネルを、走行式スピーカ装置２０ＦＬに左フロントチャネルを、走行式スピーカ装置２０ＳＲに右サラウンドチャネルを、走行式スピーカ装置２０ＳＬに左サラウンドチャネルを割り当てて、割り当てたチャンネルのチャンネルベース信号を送信する。また、コンテンツ再生装置１０は、飛行式スピーカ装置３０Ｌ，３０Ｒには、これらの各放音装置で再生対象となるオブジェクトベース信号を送信する。
なお、コンテンツ再生装置１０は、走行式スピーカ装置２０、及び飛行式スピーカ装置３０の各々と無線により通信可能に接続される。通信方式は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信であるが、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮ（Local Area Network）やその他の通信方式であってもよい。
【００１４】
図２は、コンテンツ再生装置１０の機能的構成を示すブロック図である。図２に示す実線矢印は、信号が流れる経路を意味する。
制御部１１は、コンテンツ再生装置１０の各部を制御する。制御部１１は、例えば、演算処理装置としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）、及びＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含むプロセッサ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）で例示される信号処理回路、並びにＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable）で例示される不揮発性メモリを備える。制御部１１の機能として、測定部１１１と解析部１１２とがある。測定部１１１は、音響空間１００の音響特性を測定する測定手段として機能する。解析部１１２は、再生対象のコンテンツを解析する解析手段として機能する。
【００１５】
操作部１２は、例えば物理ボタン又はタッチセンサを備え、ユーザによって行われた操作を受け付ける。コンテンツ再生部１３は、コンテンツを再生する再生機を有する。映像信号出力ＩＦ１４は、コンテンツ再生部１３によるコンテンツの再生により生成された映像信号を、図示せぬディスプレイ装置に出力するインタフェースである。
【００１６】
信号処理部１５は、コンテンツ再生部１３により出力された音響信号を処理する。信号処理部１５は、音響信号入力受付部１５１と、チャンネルベース信号送信部１５２と、オブジェクトベース信号送信部１５３とを備える。
【００１７】
音響信号入力受付部１５１は、例えばＤＩＲ（Digital Audio Interface Receiver）を備え、コンテンツ再生部１３から信号の入力を受け付ける入力受付手段として機能する。音響信号入力受付部１５１は、コンテンツ再生部１３からの信号の入力を受け付けて、信号処理部１５と接続されている放音装置の構成（例えば、放音装置の数や配置）に応じて、チャンネルベース信号、及びオブジェクトベース信号を生成し、これを出力する。本実施形態では、音響信号入力受付部１５１は、図１で説明した放音装置の構成に合わせて、５つのチャンネルベース信号と、２つのオブジェクトベース信号とを生成する。
【００１８】
チャンネルベース信号送信部１５２は、無線により接続された走行式スピーカ装置２０に、割り当てたチャンネルのチャンネルベース信号を送信する音響信号送信手段として機能する。チャンネルベース信号送信部１５２において、チャンネルベース信号送信部１５２Ｃは走行式スピーカ装置２０Ｃに、チャンネルベース信号送信部１５２ＦＲは走行式スピーカ装置２０ＦＲに、チャンネルベース信号送信部１５２ＦＬは走行式スピーカ装置２０ＦＬに、チャンネルベース信号送信部１５２ＳＲは走行式スピーカ装置２０ＳＲに、チャンネルベース信号送信部１５２ＳＬは走行式スピーカ装置２０ＳＬに、チャンネルベース信号を送信する。
【００１９】
オブジェクトベース信号送信部１５３は、無線により接続された飛行式スピーカ装置３０に、オブジェクトベース信号を送信する音響信号送信手段として機能する。オブジェクトベース信号送信部１５３において、オブジェクトベース信号送信部１５３Ｒは飛行式スピーカ装置３０Ｒに、オブジェクトベース信号送信部１５３Ｌは飛行式スピーカ装置３０Ｌに、オブジェクトベース信号を送信する。
【００２０】
コマンド送信部１６は、５つの走行式スピーカ装置２０と、２つの飛行式スピーカ装置３０の各々に対し、各種の制御を行うためのコマンドを送信するコマンド送信手段として機能する。
なお、チャンネルベース信号送信部１５２、オブジェクトベース信号送信部１５３及びコマンド送信部１６は、例えば、単一の又は複数の無線通信回路及びアンテナを用いて構成される。
【００２１】
Ａ／Ｄコンバータ１７は、マイクロフォンＭＩＣによって収音された音がアナログ形式の音響信号に変換されると、この収音音響信号をデジタル形式に変換してから制御部１１に供給する。マイクロフォンＭＩＣは、例えば無指向性のマイクロフォンで、音響空間１００の音響特性を測定する際に、聴取位置Ｐに設置される収音手段である。
【００２２】
図３は、走行式スピーカ装置２０の外観構成を示す図である。図３には走行式スピーカ装置２０の正面図と、右側面図と、底面図とが示されている。なお、５つの走行式スピーカ装置２０の外観構成は同一である必要はなく、割り当てられるチャンネルに適した構成でよい。
走行式スピーカ装置２０は、エンクロージャ２１と、エンクロージャ２１の正面に設けられ、音響空間１００に放音する放音手段としてのスピーカ２２とを備える。スピーカ２２は、ここでは、水平方向を放音方向とするように設けられている。更に、走行式スピーカ装置２０は、エンクロージャ２１の底面の四隅に設けられた車輪２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｃ，２３Ｄを備える。車輪２３Ａ〜２３Ｄは、走行式スピーカ装置２０を走行させるための走行手段で、各々独立して車輪軸を中心に回転し、また鉛直軸を中心に回転する。エンクロージャ２１の背面には、走行式スピーカ装置２０の電池２０７を充電するための充電端子２０８が設けられている。
【００２３】
図４は、走行式スピーカ装置２０の機能的構成を示すブロック図である。図４において、ブロック間の信号の流れを実線矢印で、電力の流れを破線の矢印で、物理的な接続を実線で示す。
チャンネルベース信号受信部２０１は、コンテンツ再生装置１０のチャンネルベース信号送信部１５２により送信されたチャンネルベース信号を受信する音響信号受信手段として機能する。
再生部２０２は、Ｄ／Ａ変換回路やアンプ、イコライザ、フィルタ等を含む信号処理回路を有し、音響信号を再生することで、スピーカ２２に放音させる（つまり、音響信号が表す音を出力させる）再生手段として機能する。再生部２０２は、チャンネルベース信号受信部２０１が受信した音響信号のほか、音響空間１００の音響特性の測定に用いられる測定音を表す測定音信号を、再生の対象とする。
コマンド受信部２０３は、コンテンツ再生装置１０のコマンド送信部１６により送信されたコマンドを受信するコマンド受信手段として機能する。
【００２４】
測定音信号発生部２０４は、測定音信号を発生させる測定音信号発生手段として機能する。測定音は、例えば、４ｋＨｚを中心とする周期性のない音、又はノイズのように周期性のない音である。
【００２５】
駆動制御部２０５は、車輪２３Ａ〜２３Ｄを動作させるように、駆動手段としての駆動源２０６Ａ〜２０６Ｄを駆動することで、走行式スピーカ装置２０の位置又は向きを変化させる駆動制御手段として機能する。具体的には、駆動源２０６Ａは、車輪２３Ａの車輪軸に接続されたモータと、その鉛直軸に接続されたモータとを含む。同様に、駆動源２０６Ｂは、車輪２３Ｂの車輪軸に接続されたモータと、その鉛直軸に接続されたモータとを含む。駆動源２０６Ｃは、車輪２３Ｃの車輪軸に接続されたモータと、その鉛直軸に接続されたモータとを含む。駆動源２０６Ｄは、車輪２３Ｄの車輪軸に接続されたモータと、その鉛直軸に接続されたモータとを含む。駆動制御部２０５は、駆動源２０６Ａ〜２０６Ｄの各々を駆動することで、例えば、走行式スピーカ装置２０を前進、後進、斜め走行、及び回転（旋回）させる。
【００２６】
電池２０７は、ここでは二次電池で、走行式スピーカ装置２０の電源となる。電池２０７は、充電端子２０８が充電装置４０の充電端子４１と接触させられることにより、充電装置４０からの給電を受けて充電される。
【００２７】
図５は、飛行式スピーカ装置３０の外観構成を示す図である。図５には、飛行式スピーカ装置３０を正面の斜め上から見た図と、正面図が示されている。
飛行式スピーカ装置３０は、略十字型の外観形状のプラットフォーム（基体）３１と、プラットフォーム３１の四方向における端部に設けられた駆動手段としてのモータ３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄと、モータ３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄの回転軸にそれぞれ接続された回転羽根３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄとを備える。回転羽根３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄは、飛行式スピーカ装置３０を飛行させるための飛行手段で、各々独立して回転駆動することが可能である。プラットフォーム３１には、一対の脚部３４Ａ，３４Ｂが設けられている。プラットフォーム３１の底面には、棒状の支持部材３５を介して放音手段としてのスピーカ３６が接続されている。スピーカ３６は、ここでは、真下を放音方向とするように設けられている。
【００２８】
図６は、飛行式スピーカ装置３０の機能的構成を示すブロック図である。図６において、ブロック間の信号の流れを実線矢印で、電力の流れを破線の矢印で、物理的な接続を実線で示す。
オブジェクトベース信号受信部３０１は、コンテンツ再生装置１０のオブジェクトベース信号送信部１５３により送信されたオブジェクトベース信号を受信する音響信号受信手段として機能する。
再生部３０２は、例えばＤ／Ａ変換回路やアンプ、イコライザ、フィルタ等を含む信号処理回路を有し、オブジェクトベース信号を再生することで、スピーカ３６に放音させる再生手段として機能する。再生部３０２は、オブジェクトベース信号受信部３０１が受信したオブジェクトベース信号のほか、測定音信号を再生の対象とする。
コマンド受信部３０３は、コンテンツ再生装置１０のコマンド送信部１６により送信されたコマンドを受信するコマンド受信手段として機能する。
測定音信号発生部３０４は、測定音信号を発生させる測定音信号発生手段である。
【００２９】
駆動制御部３０５は、モータ３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄを駆動することで、飛行式スピーカ装置３０の位置又は向きを変化させる駆動制御手段として機能する。モータ３２Ａは回転羽根３３Ａを、モータ３２Ｂは回転羽根３３Ｂを、モータ３２Ｃは回転羽根３３Ｃを、モータ３２Ｄは回転羽根３３Ｄを回転させる。駆動制御部３０５は、モータ３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄを駆動することで、例えば、飛行式スピーカ装置３０を水平方向、鉛直方向、又はこれらの交差方向に飛行させたり、回転させたりする。
【００３０】
電池３０６は、ここでは二次電池で、飛行式スピーカ装置３０の電源となる。充電制御部３０７は、非接触給電を行う充電装置５０と近接することで、充電装置５０からの給電を受けて電池３０６を充電させる。充電制御部３０７は、非接触で受電するための受電素子（例えばコイル又は電極）を含むが、この受電素子は飛行式スピーカ装置３０のどの位置に設けられてもよい。
【００３１】
次に、本実施形態の動作を説明する。
＜Ａ：走行式スピーカ装置２０の制御＞
図７は、音響システム１で行われる走行式スピーカ装置２０の制御を示すシーケンス図である。音響システム１では、走行式スピーカ装置２０毎に、図７に示す制御が行われる。図８は、音響空間１００における各放音装置の位置の一例を示す図である。図８の上段に示すように、走行式スピーカ装置２０ＦＲ，２０ＦＬ，２０ＳＲ，２０ＳＬのそれぞれは、設置作業前において、音響空間１００の四隅であって、自装置が本来設置されるべき位置又はその付近に配置されている。また、走行式スピーカ装置２０Ｃは、コンテンツ再生装置１０の手前側に配置されている。本実施形態では、図８の上段に示す位置を、走行式スピーカ装置２０の移動の拠点としているが、これとは別の位置を拠点としてもよい。
【００３２】
コンテンツ再生装置１０のコマンド送信部１６は、開始コマンドを、走行式スピーカ装置２０へ送信する（ステップＳ１）。開始コマンドは、走行式スピーカ装置２０の走行動作により、走行式スピーカ装置２０を適切な位置又は向きとするための制御を開始する指示を示す。
ステップＳ１において、コマンド送信部１６は、ユーザの指示に応じて開始コマンドを送信してもよいし、ユーザの指示なしに（つまり自動的に）送信してもよい。コマンド送信部１６は、例えば、再生されるコンテンツの種類、又はユーザにより指示されたコンテンツ毎の事前指示に応じて開始コマンドを送信する。コンテンツの種類として、例えば、ディスクメディアによるコンテンツ、テレビジョンで例示される放送コンテンツ、及びコンテンツのジャンル情報がある。例えば、コンテンツのジャンル情報が映画の場合は、コマンド送信部１６はユーザの指示なしに開始コマンドを送信し、コンテンツがバラエティ番組の場合はユーザの指示に応じて開始コマンドを送信する。
【００３３】
走行式スピーカ装置２０において、コマンド受信部２０３が開始コマンドを受信すると、駆動制御部２０５は、走行式スピーカ装置２０を目的地点に移動させるように、駆動源２０６Ａ〜２０６Ｄを制御する（ステップＳ２）。駆動制御部２０５は、図８の上段で説明した拠点から、図８の下段に示す矢印が示す方向に、走行式スピーカ装置２０を移動させる。目的地点は、走行式スピーカ装置２０に割り当てられたチャンネル（つまり走行式スピーカ装置２０が放音する音）に応じて、走行式スピーカ装置２０が本来設置されるべき位置、又はそれに近い位置に設定される。目的地点は、例えばユーザにより設定された地点であるが、どのように決められてもよい。目的地点は、更に、音響空間１００の形状や寸法を加味して決められてもよい。
なお、走行式スピーカ装置２０は、目的地点に移動すると、その旨を通知する通知コマンドをコンテンツ再生装置１０へ応答する。
【００３４】
走行式スピーカ装置２０の目的地点への移動が完了すると、コンテンツ再生装置１０のコマンド送信部１６は、測定コマンドを、走行式スピーカ装置２０へ送信する（ステップＳ３）。測定コマンドは、音響特性の測定の開始を指示するコマンドである。
【００３５】
走行式スピーカ装置２０において、コマンド受信部２０３が測定コマンドを受信すると、測定音信号発生部２０４は測定音信号を発生させる。再生部２０２は、測定音信号発生部２０４から供給された測定音信号を再生することで、スピーカ２２に測定音を出力させる（ステップＳ４）。
【００３６】
コンテンツ再生装置１０において、測定部１１１（制御部１１）は、マイクロフォンＭＩＣから測定音を表す収音音響信号を取得し、音響空間１００の音響特性を測定する（ステップＳ５）。音響特性は、測定音を走行式スピーカ装置２０が１つずつ出力し、マイクロフォンＭＩＣで収音された音の音響信号を測定部１１１が解析することで測定される。ステップＳ５では、例えば、聴取位置から走行式スピーカ装置２０までの距離（以下「スピーカ距離」という。）、周波数特性、音圧レベル及び位相の測定が行われる。
【００３７】
次に、測定部１１１は音響特性の測定結果が良好かどうかを判定する（ステップＳ６）。測定部１１１は、例えば、スピーカ距離、周波数特性、音圧レベル、位相の各々について、予め定められた数値範囲内に含まれるかどうかを判定する。
【００３８】
測定部１１１が少なくとも一部の項目について音響特性の測定結果が良好でないと判定した場合は（ステップＳ６；ＮＯ）、コマンド送信部１６は、走行式スピーカ装置２０をこの測定結果に基づき特定される位置又は向きとするための制御コマンドを、走行式スピーカ装置２０へ送信する（ステップＳ７）。制御コマンドには、例えば、音響特性の測定結果から計算された駆動内容を示す駆動データ（例えば、移動方向、移動距離、回転方向、及び回転角のデータ）が含まれる。なお、走行式スピーカ装置２０の位置又は向きの調整が不要な場合はその旨の駆動データが計算される。
【００３９】
走行式スピーカ装置２０において、コマンド受信部２０３が制御コマンドを受信すると、駆動制御部２０５は、制御コマンドに従って走行式スピーカ装置２０の位置又は向きを調整する（ステップＳ８）。駆動制御部２０５は、例えば、スピーカ距離が目標距離よりも大きい場合はスピーカ距離を小さくするように走行式スピーカ装置２０を移動させて目標距離に近づけ、スピーカ距離が目標距離よりも小さい場合はスピーカ距離を大きくするように走行式スピーカ装置２０を移動させて目標距離に近づける。更に、駆動制御部２０５は、スピーカ２２が聴取位置の方向を向くように走行式スピーカ装置２０の向きを変化させることが望ましい。
なお、周波数特性、音圧レベル、又は位相の補正が必要な場合は、再生部２０２はこれらの補正を行う。また、制御コマンドは、駆動データではなく、音響特性の測定結果を示すデータを含んでもよい。この場合、走行式スピーカ装置２０において自装置の駆動データが計算される。
【００４０】
ステップＳ８の位置又は向きの調整が完了すると、測定音信号発生部２０４は再び測定音信号を発生させる。そして、再生部２０２はこの測定音信号を再生することで、スピーカ２２に測定音を出力させる（ステップＳ９）。
コンテンツ再生装置１０において、測定部１１１はマイクロフォンＭＩＣから測定音を表す収音音響信号を取得し、音響空間１００の音響特性を測定する（ステップＳ１０）。そして、測定部１１１は、音響特性の測定結果が良好かどうかを判定する（ステップＳ１１）。
なお、ステップＳ９〜Ｓ１１の処理は、ステップＳ４〜Ｓ６の処理と同じでよい。
【００４１】
測定部１１１が音響特性の測定結果が良好であると判定した場合（ステップＳ１１；ＹＥＳ）、音響システム１内の全ての放音装置で測定結果が良好と判定したことを条件に、コンテンツ再生部１３はコンテンツの再生を開始する（ステップＳ１２）。そして、信号処理部１５は、コンテンツの再生により生成されたチャンネルベース信号を、走行式スピーカ装置２０へ送信する（ステップＳ１３）。
【００４２】
走行式スピーカ装置２０において、チャンネルベース信号受信部２０１は、ステップＳ１３で送信されたチャンネルベース信号を受信する（ステップＳ１４）。再生部２０２は、受信されたチャンネルベース信号を再生する（ステップＳ１５）。ステップＳ１３〜Ｓ１５の処理は、コンテンツの再生中に繰り返し行われる。
なお、測定部１１１は、ステップＳ１１で「ＮＯ」と判定した場合には、ステップＳ７以降の処理を改めて実行し、音響特性の測定と、走行式スピーカ装置２０の位置又は向きの調整（必要であれば、更に周波数特性、音圧レベル、又は位相の補正）が行われる。測定部１１１は、ステップＳ６で音響特性の測定結果が良好と判定した場合（ステップＳ６；ＹＥＳ）。ステップＳ１２に進み、コンテンツ再生部１３はコンテンツの再生を開始する。
【００４３】
＜Ｂ：飛行式スピーカ装置３０の制御＞
図９は、音響システム１で行われる飛行式スピーカ装置３０の制御を示すシーケンス図である。音響システム１では、飛行式スピーカ装置３０毎に、図１０に示す制御が行われる。図８の上段に示すように、飛行式スピーカ装置３０Ｒ，３０Ｌの各々は、ここでは、聴取位置の左右に配置されている。本実施形態では、図８の上段に示す位置を、飛行式スピーカ装置３０の移動の拠点としているが、これとは別の位置を拠点としてもよい。
【００４４】
まず、コンテンツ再生装置１０の解析部１１２（制御部１１）は、再生の対象のコンテンツを解析する（ステップＳ２１）。この解析は、コンテンツによって再生されるオブジェクトベース信号を特定するために行われる。そして、解析部１１２は、この解析結果に応じて、飛行式スピーカ装置３０で再生の対象とするオブジェクトベース信号を特定する（ステップＳ２２）。ここでは、飛行式スピーカ装置３０の位置が音響空間１００の天井付近に固定され、天井スピーカの代替として使用されるものとする。
なお、オブジェクトベース信号の再生を要しないコンテンツの場合は、コンテンツ再生装置１０は、飛行式スピーカ装置３０を使用しないようにしてもよい。
【００４５】
コンテンツ再生装置１０のコマンド送信部１６は、開始コマンドを、飛行式スピーカ装置３０へ送信する（ステップＳ２３）。開始コマンドは、飛行式スピーカ装置３０の飛行動作により、飛行式スピーカ装置３０を適切な位置又は向きとするための制御を開始する指示を示す。
なお、開始コマンドは、ステップＳ１で説明した条件に基づいて送信されてもよい。
【００４６】
飛行式スピーカ装置３０において、コマンド受信部３０３が開始コマンドを受信すると、駆動制御部３０５は、飛行式スピーカ装置３０を目的地点に移動させるように、モータ３２Ａ〜３２Ｄを制御する（ステップＳ２４）。目的地点は、飛行式スピーカ装置３０で再生対象となるオブジェクトベース信号（つまり飛行式スピーカ装置３０が放音する音）に応じて、飛行式スピーカ装置３０が本来設置されるべき位置、又はそれに近い位置に設定される。目的地点は、例えばユーザにより設定された地点であるが、どのように決められてもよい。目的地点は、例えば、飛行式スピーカ装置３０は、床面上である移動の拠点から真上の地点でもよい。目的地点は、更に、音響空間１００の形状や寸法を加味して決められてもよい。
なお、飛行式スピーカ装置３０は、目的地点に移動すると、その旨を通知する通知コマンドをコンテンツ再生装置１０へ送信する。
【００４７】
飛行式スピーカ装置３０の目的地点への移動が完了すると、コンテンツ再生装置１０のコマンド送信部１６は、測定コマンドを、飛行式スピーカ装置３０へ送信する（ステップＳ２５）。飛行式スピーカ装置３０において、コマンド受信部３０３が測定コマンドを受信すると、測定音信号発生部３０４は測定音信号を発生させる。再生部３０２は、測定音信号発生部３０４から供給された測定音信号を再生することで、測定音を出力させる（ステップＳ２６）。
【００４８】
コンテンツ再生装置１０において測定部１１１は、マイクロフォンＭＩＣから測定音を表す収音音響信号を取得し、音響空間１００の音響特性を測定する（ステップＳ２７）。次に、測定部１１１は、音響特性の測定結果が良好かどうかを判定する（ステップＳ２８）。そして、測定部１１１が少なくとも一部の項目について音響特性の測定結果が良好でないと判定した場合は（ステップＳ２８；ＮＯ）、コマンド送信部１６は、飛行式スピーカ装置３０をこの測定結果に基づき特定される位置又は向きとするための制御コマンドを、この飛行式スピーカ装置３０へ送信する（ステップＳ２９）。制御コマンドには、例えば、音響特性の測定結果から計算された駆動データが含まれる。なお、制御コマンドは、音響特性の測定結果を示すデータを含んでもよい。
【００４９】
飛行式スピーカ装置３０において、コマンド受信部３０３が制御コマンドを受信すると、駆動制御部３０５は、制御コマンドに基づいて飛行式スピーカ装置３０の位置又は向きを調整する（ステップＳ３０）。駆動制御部３０５は、例えば、スピーカ距離が目標値よりも大きい場合はスピーカ距離を小さくするように飛行式スピーカ装置３０を移動させて目標距離に近づけ、スピーカ距離が目標値よりも小さい場合はスピーカ距離を大きくするように飛行式スピーカ装置３０を移動させて目標距離に近づける。更に、駆動制御部３０５は、スピーカ３６が聴取位置の方向を向くように飛行式スピーカ装置３０の向きを変化させることが望ましい。
なお、周波数特性、音圧レベル、又は位相の補正が必要な場合は、再生部２０２はこれらの補正を行ってもよい。
【００５０】
ステップＳ３０の位置の調整が完了すると、測定音信号発生部３０４は再び測定音信号を発生させる。そして、再生部３０２はこの測定音信号を再生することで、スピーカ３６に測定音を出力させる（ステップＳ３１）。
コンテンツ再生装置１０において測定部１１１は、マイクロフォンＭＩＣから測定音を表す収音音響信号を取得し、音響空間１００の音響特性を測定する（ステップＳ３２）。そして、測定部１１１は、音響特性の測定結果が良好かどうかを判定する（ステップＳ３３）。
なお、ステップＳ３１〜Ｓ３３の処理は、ステップＳ２６〜Ｓ２８の処理と同じでよい。
【００５１】
そして、測定部１１１が音響特性の測定結果が良好であると判定した場合（ステップＳ３３；ＹＥＳ）、音響システム１内の全ての放音装置で測定結果が良好と判定したことを条件に、コンテンツ再生部１３はコンテンツの再生を開始する（ステップＳ３４）。そして、信号処理部１５は、コンテンツの再生により生成されたオブジェクトベース信号を、飛行式スピーカ装置３０へ送信する（ステップＳ３５）。
【００５２】
飛行式スピーカ装置３０において、オブジェクトベース信号受信部３０１は、ステップＳ３５で送信されたオブジェクトベース信号を受信する（ステップＳ３６）。再生部３０２は、受信されたオブジェクトベース信号を再生する（ステップＳ３７）。ステップＳ３５〜Ｓ３７の処理は、コンテンツの再生中に繰り返し行われる。
なお、測定部１１１が、ステップＳ３３で「ＮＯ」と判定した場合には、ステップＳ２９以降の処理を改めて実行し、音響特性の測定と、飛行式スピーカ装置３０の位置の調整（必要であれば、更に周波数特性、音圧レベル、又は位相の補正）が行われる。測定部１１１は、ステップＳ２８で音響特性の測定結果が良好と判定した場合（ステップＳ２８；ＹＥＳ）。ステップＳ３４に進み、コンテンツ再生部１３はコンテンツの再生を開始する。
【００５３】
駆動制御部３０５は、飛行式スピーカ装置３０の位置及び向きの調整が完了した後は、モータ３２Ａ〜３２Ｄの駆動によって、飛行式スピーカ装置３０をその位置及び向きに維持させる飛行動作を行うが、これに代えて以下の構成が採用されてもよい。
図１０に示すように、飛行式スピーカ装置３０のプラットフォーム３１の上面の中心部に、飛行式スピーカ装置３０を天井に対して固定するためのフック３７が設けられる。フック３７は、先が曲がった棒状の部材である。また、音響空間１００の天井には天井フック１０１が設けられる。この場合、駆動制御部３０５は、フック３７が天井フック１０１に掛けられた後は、モータ３２Ａ〜３２Ｄの駆動を停止させる。駆動を停止するタイミングは、例えば飛行式スピーカ装置３０において判定されたタイミング、又はリモコン操作等で飛行式スピーカ装置３０に指示されたタイミングである。これにより、電池３０６の電力の消費が抑制される。
なお、飛行式スピーカ装置３０を天井に固定するための固定部材は、フックに限られず、磁石や粘着性素材等が用いられてもよい。
【００５４】
＜Ｃ：コンテンツ再生中の飛行式スピーカ装置３０の移動＞
飛行式スピーカ装置３０の駆動制御部３０５は、再生部３０２により再生されているオブジェクトベース信号に含まれる位置情報に従って移動してもよい。即ち、駆動制御部３０５は、オブジェクトベース信号の再生中に、その再生中のオブジェクトベース信号に付加された位置情報が示す位置に、飛行式スピーカ装置３０を移動させる。これにより、飛行式スピーカ装置３０は、オブジェクトベース信号の再生に同期して、位置情報が示す位置の軌跡に沿って移動する。その結果、単体又は少数の飛行式スピーカ装置３０のみでも、３次元空間内での立体的な音像定位を実現することができる。
【００５５】
＜Ｄ：帰還制御＞
続いて、音響信号の再生中における、走行式スピーカ装置２０、及び飛行式スピーカ装置３０が行う帰還制御を説明する。帰還制御とは、予め決められた所定のタイミングで充電装置の位置に帰還する制御をいう。以下では、走行式スピーカ装置２０が、音響信号の再生が終了したタイミングで充電装置の位置に帰還する帰還制御を中心に説明する。
【００５６】
図１１は、走行式スピーカ装置２０が行う帰還制御を示すフローチャートである。
まず、駆動制御部２０５は、チャンネルベース信号の再生が終了したかどうかを判定する（ステップＳ４１）。駆動制御部２０５は、例えば、再生部２０２により音響信号の再生が停止して所定時間が経過した場合、又はコマンド受信部２０３によりコンテンツの再生が終了したことを示すコマンドを受信した場合に、音響信号の再生が終了したと判定する。
【００５７】
ステップＳ４１で「ＮＯ」と判定した場合、即ちチャンネルベース信号の再生中の場合、駆動制御部２０５は、電池２０７の残量が閾値以下かどうかを判定する（ステップＳ４２）。駆動制御部３０５は、残量が閾値を上回っていると判定した場合は（ステップＳ４２；ＮＯ）、ステップＳ４１に戻る。この場合、走行式スピーカ装置２０ではチャンネルベース信号の再生を継続して行うことになる。
【００５８】
ステップＳ４１で「ＹＥＳ」と判定した場合、即ちチャンネルベース信号の再生が終了した場合、又はステップＳ４２で「ＹＥＳ」と判定した場合、即ち電池２０７の残量が閾値以下の場合、駆動制御部２０５は、充電装置４０の位置に走行式スピーカ装置２０を移動（帰還）させる（ステップＳ４３）。充電装置の位置については、予め決められた位置によって特定されてもよいし、走行式スピーカ装置２０が充電装置４０の位置を探索することにより特定されてもよい。この探索の方法として、充電装置から発射された光ビームを、走行式スピーカ装置２０が備えた受光素子で検出することにより行う方法があるが、これ以外の方法が採用されてもよい。
【００５９】
そして、駆動制御部２０５は、充電装置４０の位置に走行式スピーカ装置２０を移動させると、充電端子２０８を充電装置４０の充電端子４１に接触させて、電池２０７の充電を開始する（ステップＳ４４）。駆動制御部２０５は、充電が完了したと判定すると、再び帰還前の地点に、走行式スピーカ装置２０を移動させてもよい。
【００６０】
飛行式スピーカ装置３０においても、走行式スピーカ装置２０と同じ手順で帰還制御が行われる。飛行式スピーカ装置３０の帰還制御については、上述した説明の「チャンネルベース信号」を「オブジェクトベース信号」に、「駆動制御部２０５」を「駆動制御部３０５」に、「充電装置４０」を「充電装置５０」に読み替えた内容から、容易に類推可能である。ただし、飛行式スピーカ装置３０の充電は、充電制御部３０７を充電装置５０に近接させれば開始される。
【００６１】
走行式スピーカ装置２０、及び飛行式スピーカ装置３０は、音響信号の再生が終了したタイミング以外の所定のタイミングで、充電装置の位置に帰還してもよい。このタイミングとして、例えば、予め電池の残量に応じてスケジューリングされたタイミング、コンテンツの再生の状況に応じたタイミング（例えば、インターミッションやディスクチェンジが行われるタイミング等の、コンテンツの再生が停止するタイミング）がある。
【００６２】
以上説明した音響システム１によれば、走行式スピーカ装置２０、及び飛行式スピーカ装置３０が自装置の動力によって位置及び向きを制御するため、スピーカ装置の設置作業に係る人為的な負担が軽減される。また、走行式スピーカ装置２０、及び飛行式スピーカ装置３０は、測定音に基づき測定した音響特性に応じて自装置の位置及び向きを調整するので、音響空間１００における音響特性の最適化を、ユーザによる人為的な作業を省略しつつ実現することができる。更に、音響システム１によれば、多数の放音装置を恒久設置せずに必要なときだけ放音装置を設置するというニーズにも応えることができる。更に、走行式スピーカ装置２０、及び飛行式スピーカ装置３０が帰還制御を行うことで、適切な機会に自律的に電池を充電することができる。
【００６３】
［変形例］
本発明は、上述した実施形態と異なる形態で実施することが可能である。本発明は、例えば、以下のような形態で実施することも可能である。また、以下に示す変形例は、各々を適宜に組み合わせてもよい。
（変形例１）
ステップＳ２１のコンテンツの解析と、ステップＳ２２の解析の結果に応じた再生対象のオブジェクトベース信号の割り当ては、以下の方法で行われてもよい。
解析部１１２は、各飛行式スピーカ装置３０の飛行すべき範囲（以下「飛行範囲」という。）に基づき、その飛行式スピーカ装置３０において再生対象となるオブジェクトベース信号を割り当ててもよい。飛行範囲は、例えば、操作部１２の操作を介してユーザにより設定されるか、又は音響空間１００の大きさ（広さ）の入力に応じて設定される。この際に、解析部１１２は、飛行式スピーカ装置３０の飛行範囲が狭い場合ほど多数の、飛行範囲が広い場合ほど少数の飛行式スピーカ装置３０に、再生対象となるオブジェクトベース信号を割り当ててもよい。
解析部１１２は、各飛行式スピーカ装置３０の移動速度（飛行速度）を含む性能情報に基づき、その飛行式スピーカ装置３０において再生対象となるオブジェクトベース信号を割り当ててもよい。性能情報は、例えば、予め飛行式スピーカ装置３０に記憶されているか、又は解析部１１２がネットワーク経由で取得する。この際に、解析部１１２は、飛行式スピーカ装置３０の移動速度が遅いほど多数の、移動速度が速いほど少数の飛行式スピーカ装置３０に、再生対象となるオブジェクトベース信号を割り当ててもよい。
解析部１１２は、音源オブジェクトの移動速度（例えば最大値）に基づき、その飛行式スピーカ装置３０に再生対象となるオブジェクトベース信号を割り当ててもよい。この際に、解析部１１２は、音源オブジェクトの移動速度が速いほど多数の、音源オブジェクトの移動速度が遅いほど少数の飛行式スピーカ装置３０に、再生対象となるオブジェクトベース信号を割り当ててもよい。
なお、以上の再生対象のオブジェクトベース信号を割り当て方法は、複数組み合わされてもよい。
これにより、音響システム１において、再生対象のコンテンツに応じて使用する飛行式スピーカ装置３０を決定し、また、再生中の飛行式スピーカ装置３０の挙動を適切に制御しやすくすることができる。
【００６４】
（変形例２）
飛行手段を備えた飛行式スピーカ装置３０が、以下に説明するとおりに変形されてもよい。
図１２は、飛行式スピーカ装置３０Ａの正面図である。図１２に示すように、飛行式スピーカ装置３０Ａは、水平方向を放音方向とするスピーカ３６を備えてもよい。この場合、駆動制御部２０５は、上述した実施形態のステップＳ３０で向きを調整することで、放音方向を変化させることもできる。この場合においても、駆動制御部３０５は、スピーカ３６が聴取位置の方向を向くように飛行式スピーカ装置３０の向きを調整することが望ましい。
更に、飛行式スピーカ装置３０Ａは、スピーカ３６が水平方向に成分を持つ別の方向を向いた構成であってもよい。また、飛行式スピーカ装置３０Ａは、天井に対して固定された状態で、その向きを変化させる制御を行ってもよい。この場合、飛行式スピーカ装置３０Ａは、向きの調整のために自装置を若干上方に移動させる飛行動作を行う。
【００６５】
（変形例３）
飛行式スピーカ装置３０は、天井に対して固定する方法以外の方法で、音響信号の再生中に飛行動作を停止させてもよい。飛行式スピーカ装置３０は、例えば、自装置の配置位置として適した位置に家具（例えばタンスや本棚等）が設置され、且つこの家具上に自装置を配置可能な空き領域（つまり着陸スペース）が存在する場合には、この空き領域に着陸した後、モータ３２Ａ〜３２Ｄの駆動を停止させる。
飛行式スピーカ装置３０は、自装置の位置及び向きが固定された状態のときは、コンテンツ再生中において自装置の位置及び向きを変更しない。よって、飛行式スピーカ装置３０は、図２で説明したチャンネルベース信号送信部１５２と接続され、チャンネルベース信号に基づく放音を行ってもよい。例えば、飛行式スピーカ装置３０は、フロントチャンネル或いはサラウンドチャンネル（リアチャンネル）のチャンネルベース信号を再生する放音装置として使用される。また、天井スピーカや２２．２ｃｈの上方スピーカのように、上方配置スピーカが必要となる場合において、飛行式スピーカ装置３０は自装置の位置及び向きを固定することで、上方配置スピーカとして機能を実現してもよい。
【００６６】
（変形例４）
図１３は、飛行式スピーカ装置３０Ｂの正面図である。図１３に示すように、飛行式スピーカ装置３０Ｂは、スピーカ３６に代えて、スピーカアレイ装置６０を備える。スピーカアレイ装置６０は、直方体状の筐体と、筐体の正面にマトリクス状（行方向及び列方向）に配列した複数のスピーカユニット６１を備えている。スピーカユニット６１は、支持部材３５を介してプラットフォーム３１に接続されている。
なお、スピーカアレイ装置６０におけるスピーカユニット６１の配列は、マトリクス状に限られない。スピーカアレイ装置６０では、ハニカム状やライン状等の所定の規則に従ってスピーカが配列していてもよい。また、スピーカアレイ装置６０が有するスピーカユニット６１の数は、図１３に示す数に限らない。
この場合、飛行式スピーカ装置３０Ｂは、指向性の付与によってビーム状に生成された音響ビームを、スピーカアレイ装置６０に出力させる。
【００６７】
更に、コンテンツ再生装置１０は、複数の飛行式スピーカ装置３０Ｂを連係させて放音してもよい。図１４に示すように、複数の飛行式スピーカ装置３０Ｂが、スピーカユニット６１の配列方向に沿って並ぶことで、スピーカアレイ装置６０単体よりも多数のスピーカユニット６１が、同一の方向に沿って配列する。これにより、音響ビームの出力制御の自由度が高まる。この際に、複数の飛行式スピーカ装置３０Ｂの各々が、隣接する飛行式スピーカ装置３０Ｂの位置又は距離を、センサ（例えば赤外線センサ）を用いて検知し、自装置の位置を調整してもよい。
なお、走行式スピーカ装置２０が、スピーカ２２に代えて、スピーカアレイ装置を備えてもよい。この場合において、走行式スピーカ装置２０は、飛行式スピーカ装置３０Ｂに関して説明した制御を行ってもよい。
【００６８】
（変形例５）
上述した実施形態の音響システム１に含まれる放音装置の数や種類はあくまで一例である。例えば、ウーハが１つ又は複数ある構成や、放音装置が２２．２ｃｈに対応した構成、飛行式スピーカ装置３０の数が上述した実施形態とは異なる構成が採用されてもよい。
【００６９】
（変形例６）
コマンド送信部１６は、音響信号を生成する基となったコンテンツのコンテンツ情報に応じたコマンドを送信してもよい。コンテンツ情報は、コンテンツに関連する情報で、例えば、コンテンツの種類、又はユーザにより指示されたコンテンツ毎の事前指示等がある。コマンドの種類として、例えば、映画やニュース番組等のコンテンツのジャンル情報がある。コマンド送信部１６は、コンテンツ情報に応じて、各放音装置の使用の有無、配置位置、及び向きの１つ以上を制御するためのコマンドを送信する。例えば、コンテンツのジャンルが映画の場合は、コマンド送信部１６は、放音装置の位置又は向きを変化させる制御を行い、ニュース番組の場合は、放音装置の位置又は向きを変化させる制御を行わない。コンテンツ情報とコマンド送信部１６が送信するコマンドとの対応関係は、例えば予め決められていればよい。
【００７０】
コンテンツ再生装置１０は、コンテンツ情報としてチャンネルの情報を用いてもよい。この場合、コンテンツ再生装置１０は、例えば、コンテンツが５．１ｃｈ対応で作成されている場合は、図１で説明した放音装置及び１個のウーハを使用し、コンテンツが７．１ｃｈ対応で作成されている場合は、合計７個の放音装置及び１個のウーハを使用する。音響システム１において放音装置が複数用意されている場合に、コンテンツ再生装置く１０は、コンテンツの再生に必要な数の放音装置を使用し、且つそのコンテンツに応じた配置となるように、各放音装置の位置又は向きを制御する。
【００７１】
（変形例７）
例えばコンテンツが７．１ｃｈや２２，２ｃｈ対応でオーサリングされている等の理由で、放音装置の数が不足する場合があり得る。この場合、コンテンツ再生装置１０は、できるだけ多くの放音装置を配置して、その配置に応じたアルゴリズムに従ってコンテンツのダウンミックスを行うことで、各放音装置に再生させるチャンネルベース信号を生成してもよい。
【００７２】
（変形例８）
上述した実施形態で説明した走行式スピーカ装置２０、及び飛行式スピーカ装置３０の形態（外観構成、放音の方式）は一例に過ぎず、少なくとも、自装置の位置又な向きを変化させるように動作する駆動手段と、放音する手段と、外部の音響装置から音響信号を受信する手段と、受信した音響信号を再生することで放音手段に放音させる手段と、放音手段から出力される音に応じて自装置の位置又な向きを変化させるように駆動手段を制御する駆動制御手段とを備えていればよい
例えば、走行式スピーカ装置２０は、車輪を走行手段として備えるのではなく、無限軌道や空気浮揚等を走行手段として備えてもよい。走行式スピーカ装置２０、及び飛行式スピーカ装置３０は、カメラ、ステレオカメラ又は各種センサ等の周辺の障害物を検知する検知手段を備え、この検知手段による検知結果に基づいて、家具等の障害物を回避しながら移動してもよい。
また、音響装置と放音装置とが有線で接続されてもよい。
【００７３】
上述した実施形態では、音響システム１に、走行式スピーカ装置２０と、飛行式スピーカ装置３０とが含まれていたが、これらのうちの一方のみが含まれる音響システムが構成されてもよい。また、音響システム１において、走行式スピーカ装置２０と、それ以外の走行機能を有しない放音装置とが併用されてもよい。また、音響システムにおいて、飛行式スピーカ装置３０と、それ以外の飛行機能を有しない放音装置（例えば天井スピーカ）とが併用されてもよい。例えば、図１で説明した走行式スピーカ装置２０ＦＬ及び２０ＦＲに代えてテレビジョンの内蔵のスピーカが用いられ、走行式スピーカ装置２０Ｃに代えてテレビジョンの前等に固定的に既に設置されたスピーカが用いられてもよい。
また、走行式スピーカ装置２０は、チャンネルベース信号の再生中に移動してもよいし、オブジェクトベース信号を再生の対象としてもよい。また、音響システム１において、マルチチャンネルでない音響信号が再生されてもよい。また、音響システム１は、映像信号の出力を伴わない音響システムであってもよい。また、音響システム１は、屋外の空間に構成されてもよい。
【符号の説明】
【００７４】
１…音響システム、１０…コンテンツ再生装置、１１…制御部、１１１…測定部、１１２…解析部、１２…操作部、１３…コンテンツ再生部、１４…映像信号出力ＩＦ、１５…信号処理部、１５１…音響信号入力受付部、１５２…チャンネルベース信号送信部、１５３…オブジェクトベース信号送信部、１６…コマンド送信部、１７…Ａ／Ｄコンバータ、２０…走行式スピーカ装置、２０１…チャンネルベース信号受信部、２０２…再生部、２０３…コマンド受信部、２０４…測定音信号発生部、２０５…駆動制御部、２０６Ａ，２０６Ｂ，２０６Ｃ，２０６Ｄ…駆動源、２０７…電池、２０８…充電端子、２１…エンクロージャ、２２…スピーカ、２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｃ，２３Ｄ…車輪、３０，３０Ａ，３０Ｂ…飛行式スピーカ装置、３０１…オブジェクトベース信号受信部、３０２…再生部、３０３…コマンド受信部、３０４…測定音信号発生部、３０５…駆動制御部、３０６…電池、３０７…充電制御部、３１…プラットフォーム、３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄ…モータ、３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄ…回転羽根、３４Ａ，３４Ｂ…脚部、３５…支持部材、３６…スピーカ、３７…フック、４０…充電装置、４１…充電端子、５０…充電装置、６０…スピーカアレイ装置、６１…スピーカユニット、１００…音響空間、１０１…天井フック
【図１】
2017069804.tif 000003
【図２】
2017069804.tif 000004
【図３】
2017069804.tif 000005
【図４】
2017069804.tif 000006
【図５】
2017069804.tif 000007
【図６】
2017069804.tif 000008
【図７】
2017069804.tif 000009
【図８】
2017069804.tif 000010
【図９】
2017069804.tif 000011
【図１０】
2017069804.tif 000012
【図１１】
2017069804.tif 000013
【図１２】
2017069804.tif 000014
【図１３】
2017069804.tif 000015
【図１４】
2017069804.tif 000016