(57)【要約】【課題】反射光によって不良が検出不能になる問題を解決し、且つ特定の角度でのみ可視化できる不良の検出も可能とする検査装置を提供することを課題とする。【解決手段】支持手段５の搬送手段３は、筒状体１と撮像手段４とを平行に保持しながら、搬送手段とは独立に保持された撮像手段が筒状体の中心軸に沿って筒状体内に移動可能な位置に、筒状体を間欠的に搬送し、撮像手段は、撮像手段の移動手段によって筒状体の中心軸に沿って予め設定した距離間隔で間欠的に移動しながら、予め設定した撮像手段の撮像範囲を撮像することにより、各領域を重複して撮像することで各々１つの領域に対して複数の角度から撮像した複数の画像を取得し、画像処理手段は、取得された各画像をリング状に切り抜き、平面画像に展開した後、それらの平面画像を結合することにより、筒状体の内面全体の展開画像を形成し、不良検出することを特徴とする検査装置。【選択図】図１
2017049201.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一端が開口した筒状体の内面検査を行うための検査装置であって、
複数の筒状体を、それらの筒状体の中心軸が１つの平面内にあり、その平面内でそれらの中心軸が平行且つ等間隔に配列するように支持するための支持手段と、
その支持手段を、複数の筒状体の配列が延在する方向に、移動させるための搬送手段と、
筒状体の内面を撮像して画像を取得するための撮像手段と、
撮像手段を筒状体の開口から挿入し、筒状体の中心軸に沿って移動するための移動手段と、
撮像手段が取得した画像を画像処理するための画像処理手段と、
画像処理手段により得られた画像から異物や欠陥を検出するための不良検出手段とを備えており、
搬送手段は、筒状体と撮像手段とを平行に保持しながら、搬送手段とは独立に保持された撮像手段が筒状体の中心軸に沿って筒状体内に移動可能な位置に、筒状体を間欠的に搬送し、
撮像手段は、前記移動手段によって筒状体の中心軸に沿って予め設定した距離間隔で間欠的に移動しながら、予め設定した撮像手段の撮像範囲を撮像することにより、各領域を重複して撮像することで距離間隔で区切られる個々の領域に対して複数の角度から撮像した複数の画像を取得し、
画像処理手段は、取得された各画像をリング状に切り抜き、平面画像に展開した後、それらの平面画像を結合することにより、筒状体の内面全体の展開画像を形成することを特徴とする検査装置。
【請求項２】
前記筒状体を円筒状に保持するための手段を備えていることを特徴とする請求項１に記載の検査装置。
【請求項３】
前記撮像手段が、ストロボ発光による筒状体の内面を照明する手段を備えていることを特徴とする請求項１または２に記載の検査装置。
【請求項４】
前記撮像手段が、前記移動手段によって筒状体の最も奥の位置に移動した時に、筒状体の底面の画像を取得することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の検査装置。
【請求項５】
前記撮像手段が、可視光以外の領域の電磁波を使用することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の検査装置。
【請求項６】
前記不良検出手段が、前記撮像手段によって得られた複数の角度から撮像された複数の画像を前記画像処理手段が比較し、特定の角度からのみ撮像された欠陥を不良と判定することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の検査装置。
【請求項７】
前記不良検出手段が、複数の角度から取得した画像から欠陥の高さに関する情報を取得し、予め設定した高さ以上である場合に異物であると判定することを特徴とする請求項３または４に記載の検査装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかに記載の検査装置を用いた筒状体の内面の検査方法であって、
前記筒状体を検査装置の前記支持手段に筒状体の開口を前記撮像手段側に向けて装着する筒状体装着工程と、
前記支持手段を、前記筒状体と前記撮像手段とを平行に保持しながら、前記搬送手段とは独立に保持された前記撮像手段が筒状体の中心軸に沿って移動可能な位置に搬送するための搬送工程と、
前記撮像手段が、筒状体の内面を撮像するための撮像工程と、
撮像手段が撮像し、取得した画像データを処理するための画像処理工程と、
画像処理工程で画像データを用いて不良を検出するための不良検出工程と、を備えていることを特徴とする検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、チューブ状の容器の内面を検査するための検査装置および検査方法に関する。特に、内面の撮像画像から種々の不良検出を可能にするために、画像の取得・合成方法や画像比較による不良の判定方法等に特徴を持たせた筒状体の内面検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ペースト状のバターなどの食品や歯磨き用ペーストなどの容器としてラミネートチューブが使用されている。印刷会社などでチューブ状の容器を製造し、食品会社などに納入された後、ペースト状の食品や歯磨きペーストなどが充填される。
【０００３】
このような流れの中で、印刷会社などでチューブ状の容器を製造した後、チューブ状の容器の内面の異物や欠陥などの検査を実施してから出荷される。
【０００４】
チューブ状の容器の内面の検査は、ボアスコープなどの撮像手段をチューブ状の容器に挿入してその内面を撮像することによって行われる。例えば、特許文献１には、搬送されるチューブに対して撮像ユニットを用いてチューブの内部を撮像し、撮像された画像からチューブの内面についての品質を検査する内部検査装置が開示されている。
【０００５】
この内部検査装置においては、チューブが水平に寝かされた姿勢で支持部材に支持されており、軸線方向でみた開口の向きと、高さ方向でみた軸線の位置が一様に揃えられており、撮像を開始する前に、チューブは位置決め機構を用いてチューブの開口の位置が揃えられる。そのような状態で、ボアスコープがチューブの開口から内部に向けて軸線に沿って移動しながらチューブの内面を撮像する。撮像された画像に基づき、チューブの内面の品質を検査する内部検査装置である。
【０００６】
しかしながら、このように単にボアスコープを用いて内部を撮影する場合、チューブの外面に印刷された絵柄が内面に写り込む問題や、反射光によって内面が光ってしまう問題や、チューブに凹凸があると、局所的な反射が発生する問題などがある。
【０００７】
外面に印刷された絵柄が内面に写り込む問題は、画像処理によって消し込むことができるが、内面の反射光によって不良部が消えてしまうと検出できない。チューブを円筒状に保持する機構を備えることによって反射光を抑えることが可能であるが、装置が高額になってしまう。
【０００８】
更には、ボアスコープの位置とチューブの僅かな凹凸で、反射光の影響が出る場所が一定とはならない問題もある。また、キズや油汚れなどの特定角度でのみ可視化することができる不良モードもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１１−１４１１２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであり、ボアスコープを用いた撮像時に、反射光によって不良が検出不能になる問題を解決し、且つ特定の角度でのみ可視化できる不良の検出も可能とする検査装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の請求項１に記載の発明は、一端が開口した筒状体の内面検査を行うための検査装置であって、
複数の筒状体を、それらの筒状体の中心軸が１つの平面内にあり、その平面内でそれらの中心軸が平行且つ等間隔に配列するように支持するための支持手段と、
その支持手段を、複数の筒状体の配列が延在する方向に、移動させるための搬送手段と、
筒状体の内面を撮像して画像を取得するための撮像手段と、
撮像手段を筒状体の開口から挿入し、筒状体の中心軸に沿って移動するための移動手段と、
撮像手段が取得した画像を画像処理するための画像処理手段と、
画像処理手段により得られた画像から異物や欠陥を検出するための不良検出手段とを備えており、
搬送手段は、筒状体と撮像手段とを平行に保持しながら、搬送手段とは独立に保持された撮像手段が筒状体の中心軸に沿って筒状体内に移動可能な位置に、筒状体を間欠的に搬送し、
撮像手段は、前記移動手段によって筒状体の中心軸に沿って予め設定した距離間隔で間欠的に移動しながら、予め設定した撮像手段の撮像範囲を撮像することにより、各領域を重複して撮像することで、距離間隔で区切られる個々の領域に対して複数の角度から撮像した複数の画像を取得し、
画像処理手段は、取得された各画像をリング状に切り抜き、平面画像に展開した後、それらの平面画像を結合することにより、筒状体の内面全体の展開画像を形成することを特徴とする検査装置である。
【００１２】
次に請求項２に記載の発明は、前記筒状体を円筒状に保持するための手段を備えていることを特徴とする請求項１に記載の検査装置である。
【００１３】
次に請求項３に記載の発明は、前記撮像手段が、ストロボ発光による筒状体の内面を照明する手段を備えていることを特徴とする請求項１または２に記載の検査装置である。
【００１４】
次に請求項４に記載の発明は、前記撮像手段が、前記移動手段によって筒状体の最も奥の位置に移動した時に、筒状体の底面の画像を取得することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の検査装置である。
【００１５】
次に請求項５に記載の発明は、前記撮像手段が可視光以外の領域の電磁波を使用することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の検査装置である。
【００１６】
次に請求項６に記載の発明は、前記不良検出手段が、前記撮像手段によって得られた複数の角度から撮像された複数の画像を前記画像処理手段が比較し、特定の角度からのみ撮像された欠陥を不良と判定することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の検査装置である。
【００１７】
次に請求項７に記載の発明は、前記不良検出手段が、複数の角度から取得した画像から欠陥の高さに関する情報を取得し、予め設定した高さ以上である場合に異物であると判定することを特徴とする請求項３または４に記載の検査装置である。
【００１８】
次に請求項８に記載の発明は、請求項１〜７のいずれかに記載の検査装置を用いた筒状体の内面の検査方法であって、
前記筒状体を検査装置の前記支持手段に筒状体の開口を前記撮像手段側に向けて装着す
る筒状体装着工程と、
前記支持手段を、前記筒状体と前記撮像手段とを平行に保持しながら、前記搬送手段とは独立に保持された前記撮像手段が筒状体の中心軸に沿って移動可能な位置に搬送するための搬送工程と、
前記撮像手段が、筒状体の内面を撮像するための撮像工程と、
撮像手段が撮像し、取得した画像データを処理するための画像処理工程と、
画像処理工程で画像データを用いて不良を検出するための不良検出工程と、を備えていることを特徴とする検査方法である。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の検査装置によれば、ボアスコープを用いた撮像時に、反射光によって不良が検出不能になる問題を解決し、且つ特定の角度でのみ可視化できる不良の検出も可能とする検査装置および検査方法を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の検査装置の一例を示す上面図であって、（ａ）は撮像手段が所定の位置にある状態、（ｂ）は撮像手段が筒状体に向って移動中の状態、（ｃ）は撮像手段が筒状体に到達後、撮像を開始している状態、をそれぞれ示している。。
【図２】本発明の検査装置の撮像手段と筒状体の配置関係の例を説明するための概略断面図である。
【図３】本発明の検査装置が撮像手段により取得した筒状体の内面の画像から、画像処理手段によって平面画像を得る工程の例を示す概略説明図であって、（ａ）は撮像手段が撮像した筒状体の内面の画像の例、（ｂ）は（ａ）の画像をリング状に切り抜く状況の例、（ｃ）は（ｂ）の処理によってリング状に切り抜かれた画像から、画像処理によって平面画像を得る状況を示した説明図、（ｄ）は（ｃ）で得た筒状体の内面の各領域に対応した平面画像を合成して得た平面図の例、を示している。
【図４】本発明の検査装置が、筒状体の内面を複数の角度から撮像した画像を使用して平面画像を合成する画像処理の手順の例を示した概略説明図であって、（ａ）は撮像手段が複数の角度にて筒状体の内面を撮像する状況の例を示した概略断面図、（ｂ）は（ａ）で例示した３５°、４０°、４５°の各角度において、撮像手段が間欠的に移動する距離間隔で区切られる筒状体の内面の各領域であるポイント１〜ポイント５で撮像し、取得した画像（平面画像）から、各ポイント毎に３５°、４０°、４５°の各角度において取得した画像を合成して各ポイントの合成画像を作成し、それらの合成画像を各ポイントに対応する平面画像として、筒状体の内面全体の合成画像を作成する状況の例を示している。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明の検査装置および検査方法について図１〜図４を用いて説明する。
＜検査装置＞
図１を用いて本発明の検査装置１０を説明する。
本発明の検査装置１０は、一端が開口した筒状体１の内面検査を行うための検査装置である。
この検査装置１０は、複数の筒状体１を、それらの筒状体１の中心軸が１つの平面内にあり、その平面内でそれらの中心軸が平行且つ等間隔に配列するように支持するための支持手段２と、その支持手段２を、複数の筒状体１の配列が延在する方向に、移動させるための搬送手段３と、筒状体１の内面を撮像して画像を取得するための撮像手段４と、撮像手段４を筒状体１の開口から挿入し、筒状体１の中心軸に沿って移動するための移動手段５と、撮像手段４が取得した画像を画像処理するための画像処理手段６と、画像処理手段６により得られた画像から異物や欠陥を検出するための不良検出手段７と、を備えている。
【００２２】
これらの構成要素のうち、搬送手段３は、筒状体１と撮像手段４とを平行に保持しながら、搬送手段３とは独立に保持された撮像手段４が筒状体１の中心軸に沿って筒状体内に移動可能な位置に、筒状体１を間欠的に搬送する機能を持つ構成要素である。
【００２３】
また撮像手段４は、移動手段５により筒状体１の中心軸に沿って間欠的に移動しながら、筒状体１の内面の同じ領域を異なる角度から撮像して複数の画像を取得する機能を持つ構成要素である。
【００２４】
また画像処理手段６は、取得された各々の画像をリング状に切り抜き、複数の平面画像に展開した後、それらの異なる角度から撮像した平面画像を結合し、合成することにより、筒状体１の内面の展開画像を形成する機能を持つ構成要素である。
【００２５】
また、不良検出手段７は、画像処理手段６によって、筒状体１の内面は円筒状１の曲面を分割して撮像した画像を、画像処理によって平面画像として繋ぎ合わせることによって合成した、筒状体１の内面を平面画像で表示した画像から異物や欠陥を検出する機能を持つ構成要素である。
【００２６】
本発明の検査装置１０においては、撮像手段４が移動手段５によって筒状体１の開口からその中心軸に沿って、予め設定した距離間隔９で間欠的に移動しながら、予め設定した撮像範囲で筒状体の内面を撮像して複数の画像を取得する。このようにして、撮像手段４は、筒状体１の奥に向って間欠的に移動しながら、その間欠的に移動するピッチによって区分される筒状体１の内面の領域が、異なる角度から２回以上によって撮像される。
【００２７】
例えば、筒状体１の中心軸に沿って筒状体１の奥に向って間欠的に移動させる時の、距離間隔（ピッチと同じ。）を１０ｍｍとし、撮像手段４が間欠的に移動する方向の撮像手段４の撮像範囲を２０ｍｍとした場合、最初に進む方向に２０ｍｍの幅で撮像した後、１０ｍｍだけ間欠的に撮像手段４を送り、２回目の撮像を２０ｍｍの撮像範囲で行う。こうすることで、最初の撮像範囲と２回目の撮像範囲の間には１０ｍｍの重なりができる。このようにして次々に撮像して行くことにより、筒状体１の全範囲に亘って、筒状体１の内面に移動手段５を間欠的に送ることによって形成される各々の領域について、２つの角度から撮像した画像が得られる。
【００２８】
更には、距離間隔を１０ｍｍ、撮像範囲を３０ｍｍとすれば、同様に３つの角度から撮像した画像が得られる。このようにして距離間隔と撮像範囲の組合せによって、複数の角度から撮像した画像が得られる。
【００２９】
または、上記のことを角度で表しても良い。図４（ａ）に示したように、筒状体１の内面におけるある位置で、筒状体の中心軸１１と撮像手段４の撮像範囲がなす角度で指定することができる。図４（ａ）は、３５°、４０°、４５°の例を示している。
【００３０】
このようにすると、図４（ｂ）に例を示したように、筒状体１の内面におけるポイント１〜３においては、上記の３つの角度で撮像することができる。しかしながら、ポイント４においては４５°の撮像ができず、３５°と４０°の撮像ができた場合を示している。ポイント５では、３５°だけしか撮像ができない場合を示している。
このように、３つのポイントにおいて、３つの異なる角度により撮像ができるように設定することができる。
【００３１】
このようにすることにより、反射により明るすぎて正常な画像が取得できなかった場合であっても、別の角度（または位置）から取得した画像が正常な画像を取得している場合には、画像の補正が可能となる。
【００３２】
また、筒状体１の内面の同じ領域を異なる角度から撮像して比較することができるため、画像処理により、それぞれの画像に筒状体の外面に印刷された絵柄が撮像されている場合は、同一の絵柄であるため、その画像を除外することが可能である。ただし、この画像処理を行うと黒点異物などの単純な異物不良も除外されてしまう。そのため、別途、異物は筒状体１の内面にあり、絵柄は外面にあることを使い、異物は絵柄より画像におけるエッジが際立つ特徴があるため、この特徴をとらえた画像処理をすることによって、不良検出手段７により検出することができる。
【００３３】
また、特定の角度からのみ見えるキズなどの欠陥は、画像処理により浮かび上がらせることが可能である。
【００３４】
また、不良検出手段７において、筒状体１の内面の取得した画像を基準画像と対比するパターンマッチングを行う事によって、異物や欠陥を検出することも可能である。
【００３５】
また、本発明の検査装置１０は、筒状体１を円筒状に保持するための手段を備えていても良い。筒状体１が変形していて、円筒状でない場合は正しい検査が困難になる。画像処理により、円筒状からの歪みがある範囲以内であれば画像を補正することは可能であるが、それを超えた場合は画像処理手段６に過大な負担がかかる虞がある。そのため、筒状体１を円筒状に保持するための手段を備えていても良い。筒状体１を円筒状に保持するための手段は、エアブローや機械的な手段を適用可能である。
【００３６】
また、本発明の検査装置１０の撮像手段４は、ストロボ発光による筒状体１の内面を照明する手段を備えていても良い。
【００３７】
また、本発明の検査装置１０の撮像手段４は、移動手段５によって筒状体１の最も奥の位置に至った時、筒状体１の底面の画像を撮像し取得することができる。このようにすることで、筒状体１の内面の全てに亘って画像を取得することができる。底面について異なる角度から撮像する方法としては、異なる高さ、すなわち底面と撮像手段４との距離を変えて撮像することにより異なる角度から撮像したのと同等の効果を得ることができる。
【００３８】
また、本発明の検査装置１０の撮像手段４は、近赤外領域の７５０ｎｍ〜２５００ｎｍや紫外領域の２００ｎｍ〜３８０ｎｍの可視光領域以外の電磁波を使用することができる。
【００３９】
また、本発明の検査装置１０の不良検出手段７は、撮像手段４によって得られた筒状体１の内面を、移動手段５を間欠的に移動させることによって形成される各々の領域に対して、複数の角度から撮像された複数の画像を、画像修理手段６が平面画像に変換し、各種の処理を施すことによって得られた画像を比較し、特定の角度からのみ撮像された欠陥を不良と判断する。
【００４０】
また、本発明の検査装置１０の不良検出手段７は、撮像手段４によって得られた筒状体１の内面の移動手段５を間欠的に移動させることによって形成される各々の領域に対して、複数の角度から撮像された複数の画像から、異物の高さに関する情報を取得することができる。この高さが予め設定した高さを超えた時に、異物であると判定することができる。また、ステレオカメラの原理を用いて異物の高さに関する情報を取得することもできる。
【００４１】
＜検査方法＞
次に、本発明の検査装置における筒状体の内面の検査方法について説明する。
本発明の検査装置を使用した検査方法は、筒状体装着工程、搬送工程、撮像工程、画像処理工程および不良検出工程をこの順に備えている。以下に各工程について説明する。
（筒状体装着工程）
一端が開口した筒状体の内面検査を行うため、まず本発明の検査装置の支持手段に筒状体を装着し、保持する。図１に示した本発明の検査装置１０の支持手段２に、人が手で筒状体１を装着しても良いし、図示していないロボットアームによって装着しても良い。この際、筒状体１の開口を、撮像手段４が設けられた側に向けて装着する。
搬送手段３の上に設けられた複数の支持手段２に装着された筒状体１は、各筒状体１の中心軸が１つの平面内にあるように、各々の筒状体１の中心軸が平行且つ等間隔に配列される。このように筒状体１が配列する理由は、個々の支持手段２の長手方向が、図１に示した搬送方向に直交する方向に向き、また並行且つ等間隔に配置されているためである。
【００４２】
（搬送工程）
筒状体を装着したこれらの支持手段は、この筒状体の配列が延在する方向（図１に示した搬送方向）に搬送手段によって間欠的に移動する。この移動は、筒状体と撮像手段とを平行に保持しながら、搬送手段とは独立に保持された撮像手段が筒状体の中心軸に沿って移動可能な位置に、例えば図１の場合、撮像手段４は３つの筒状体１を同時並行して撮像できるように、３つの撮像手段４を備えているので、３つ分の支持手段５の長さだけ、間欠的に送る。同様に、撮像手段４の数に合せて、搬送手段３は間欠的に送るピッチを決めておくことによって、複数の筒状体１の内面を同時に複数の撮像手段４が撮像することができる位置に配置することができる。
【００４３】
（撮像工程）
このようにして、撮像手段４が筒状体１を撮像して画像を取得することができる位置に配置されることによって、筒状体１の内面を検査できる状態になる。図１（ａ）は撮像手段４が当初の位置に配置している状態を示している。図１（ｃ）は撮像手段４が筒状体の開口９に到達し、更に筒状体１の内部に入り込んだ状態を示している。図１（ｂ）はそれらの中間的な状態を示しており、撮像手段４が筒状体の開口９に到達する直前の状態を示している。実際には、それら３つの撮像手段４は同時に移動手段５によって移動するため、３つの撮像手段４は、同時に図１（ａ）の状態から図１（ｂ）の状態を経て、図１（ｃ）の状態へと移動する。
【００４４】
また、移動手段５は筒状体の開口９に到達するまでは、一気に移動するが、筒状体の開口９に到達した後は、予め設定した距離間隔で間欠的に移動するモードに変わり、予め設定した撮像範囲を撮像することで、筒状体１の内面の画像を取得して行く。
【００４５】
撮像手段４は、撮像手段４を筒状体の開口９から、筒状体１の中心軸に沿って内部に移動するための移動手段５によって、予め設定した距離間隔で間欠的に移動しながら、予め設定した撮像手段４の撮像範囲を撮像し、画像を取得する。例えば、距離間隔を５ｍｍ、撮像範囲を筒状体の内面での移動手段の移動方向における距離で１０ｍｍとすることができる。そうすると、５ｍｍ間隔で区切られる領域ができ、これらの各々の領域が、２回ずつ、異なる角度から撮像される。このように、撮像手段４を間欠的に移動させる距離間隔で区切られる個々の領域が、必ず複数の角度から撮像され、画像を取得するように、距離間隔と撮像範囲を設定しておく。
【００４６】
図２に示すように、撮像工程では撮像手段４を筒状体１の内部に挿入した後、筒状体の中心軸１１に沿って間欠的に筒状体１の底部に向って移動し、撮像して行く。撮像によって取得される画像は、撮像手段の視野８の中で撮像され、撮像手段４に近い筒状体１の内面は明るく写り、遠い筒状体１の内面は暗く写る。
【００４７】
図３（ａ）は、撮像手段が撮像し、取得した画像の例を模式的に示している。画像はドーナッツ状であり、その中心に近い側は撮像手段から遠いため暗く写り、外側に近い側は撮像手段から近いため明るく写る。
【００４８】
図４（ａ）は、撮像手段４が筒状体１の内面を異なる角度で撮像する状況を示しており、撮像手段の視野８の中において、筒状体の中心軸１１となす角度が３５°、４０°、４５°の場合を例示している。
【００４９】
また、撮像手段を、設定した距離間隔で移動させた場合の筒状体の一番奥の位置まで最初に移動させてから、筒状体の開口の方向に間欠的に戻しながら、撮像することも可能である。このようにした場合、撮像手段を筒状体に挿入した時に異物を持ち込んだ場合にも、異物を検出可能となる。撮像手段を筒状体に挿入する方向および戻す方向の両方で撮像し、画像を取得することも可能である。
【００５０】
（画像処理工程）
図１に示した画像処理手段６によって、撮像工程で取得した筒状体１の内面の画像のデータに対して、図３（ｂ）〜（ｄ）に示したように、まず撮像した画像をリング状に切り抜き（図３（ｂ）参照）、その画像データを画像処理して、平面画像に展開する処理を行う（図３（ｃ）参照）。そのようにして得た平面画像は、移動手段を予め、撮像手段の撮像範囲との関係を考慮して設定した距離間隔で間欠的に送る毎に取得した画像である。それらの画像を合成し、繋ぎ合わせることによって、筒状体の内面全体の展開画像を得ることができる（図３（ｄ）参照）。
【００５１】
また、撮像手段を間欠的に移動させる距離間隔で区切られた個々の領域について、複数の角度から撮像して取得した画像を用いることにより、強過ぎる反射光によってサチュレーションを起こした場合であっても、異なる角度から撮像した同じ領域の画像が正常な画像を取得できている場合は、その画像によって補正が可能となる。
【００５２】
具体的には、撮像した画像をリング状に切り抜く際に、広め（５ｍｍ〜１０ｍｍ程度）に切り抜いて、平面画像に展開し、それらを合成する際に、一部画像を重ねてＨＤＲ合成を行うことにより、均一な画像を取得することが可能である。ここで、ＨＤＲ合成とは、Ｈｉｇｈ  Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｇｅ  Ｉｍａｇｉｎｇを指し、最も明るい部分と最も暗い部分の明暗比を小さくした画像に変換することで、大きなダイナミックレンジの画像を記録・表示できるようにする画像合成手法を意味する。
【００５３】
図４（ｂ）は、図４（ａ）に対応した撮像時の角度３５°、４０°、４５°に対応して、筒状体１の内面を撮像した場所であるポイント１〜５の各点において複数の角度である３５°、４０°、４５°に対して取得した画像を表的に示したものである。
ポイント１〜３までは３５°、４０°、４５°の画像が取得されている。ポイント４においては３５°と４０°の画像が取得されているが、４５°では画像が取得されていないことを示している。またポイント５では３５°のみで画像が取得されていることを示している。
【００５４】
ここでは、ポイント１〜３までのポイントの３５°、４０°、４５°における画像を使用してそれらを合成することにより、それぞれ、ポイント１における合成画像である合成１、ポイント２における合成画像である合成２、ポイント３における合成画像である合成３を得た。それらの合成画像を使用して、それぞれ、ポイント１における合成１を合成結果１、ポイント２における合成２を合成結果２、ポイント３における合成３を合成結果３、として筒状体の内面の展開図を得ることができる。この操作を筒状体の内面の全域に亘って実施することによって、筒状体の内面全体の展開図を得ることができる。
【００５５】
また、撮像工程で取得した画像に歪みがある場合がある。これは、例えば筒状体１の内面に撮像手段４を移動手段によって、筒状体１の中心軸に沿って間欠的に移動させる際に、移動手段が筒状体の中心軸からずれてしまう場合などで発生する。そのような場合であっても、この画像処理工程での歪み補正処理を行うことにより、取得した画像の補正ができる。
【００５６】
＜不良検出工程＞
図１の不良検出手段７は、画像処理工程で得られた画像データを使用して、筒状体１の内面の不良を検出する。
撮像工程で撮像手段によって、筒状体１の内面を、移動手段を間欠的に移動させることによって形成される各々の領域に対して、複数の角度から撮像された複数の画像を、画像処理工程の画像処理手段６が平面画像に変換し、各種の処理を施すことによって得られた画像を比較し、特定の角度からのみ撮像された欠陥を不良と判断する。
【００５７】
また、撮像工程において得られた筒状体１の内面を、移動手段５を間欠的に移動させることによって形成される各々の領域に対して、複数の角度から撮像された複数の画像から、異物の高さに関する情報を取得する。この高さが予め設定した高さを超えた時に、異物であると判定する。
【符号の説明】
【００５８】
１・・・筒状体
２・・・支持手段
３・・・搬送手段
４・・・撮像手段
５・・・移動手段
６・・・画像処理手段
７・・・不良検出手段
８・・・撮像手段の視野
９・・・筒状体の開口
１０・・・検査装置
１１・・・筒状体の中心軸
【図４】
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【図１】
2017049201.tif 000004
【図２】
2017049201.tif 000005
【図３】
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