(57)【要約】【課題】コンデンサーについて必要かつ十分な静電容量および定格電圧を確保しつつ、駆動回路の寸法を小さくすることができ、リプル等のノイズを適確に抑制することができ、また、小型化を図ることができるロボット、モータードライバーおよび電子機器を提供すること。【解決手段】駆動部と、前記駆動部を駆動する駆動回路と、を備え、前記駆動回路は、導電性高分子と電解液とを有する第１のコンデンサーを備えることを特徴とするロボット。また、前記駆動回路に直流電圧を供給する配線を備える。また、前記駆動部は、多相電流で駆動されるモーターを備える。【選択図】図１
2017212833.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動部と、
前記駆動部を駆動する駆動回路と、を備え、
前記駆動回路は、導電性高分子と電解液とを有する第１のコンデンサーを備えることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記駆動回路に直流電圧を供給する配線を備える請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記駆動部は、多相電流で駆動されるモーターを備える請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記駆動回路は、スイッチング素子によって前記直流電圧を前記多相電流に変換する変換部を備える請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記第１のコンデンサーは、前記変換部の入力側に接続されている請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記駆動回路は、前記変換部の入力側に接続され、前記第１のコンデンサーとは異なる第２のコンデンサーを備える請求項４または５に記載のロボット。
【請求項７】
前記駆動部により駆動される可動部を備え、
前記駆動回路は、前記可動部に設けられている請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項８】
前記駆動回路は、前記駆動部に設けられている請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項９】
モーターを駆動する駆動回路を備え、
前記駆動回路は、導電性高分子と電解液とを有するコンデンサーを備えることを特徴とするモータードライバー。
【請求項１０】
前記駆動回路には、直流電圧が供給される請求項９に記載のモータードライバー。
【請求項１１】
スイッチング素子によって前記直流電圧を多相電流に変換する変換部を備える請求項１０に記載のモータードライバー。
【請求項１２】
駆動部と、
前記駆動部を駆動する駆動回路と、を備え、
前記駆動回路は、導電性高分子と電解液とを有するコンデンサーを備えることを特徴とする電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、モータードライバーおよび電子機器に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
基台と、複数のアーム（リンク）を有するロボットアームとを備えるロボットが知られている。ロボットアームの隣り合う２つのアームのうちの一方のアームは、関節部を介して、他方のアームに回動可能に連結され、最も基端側（最も上流側）のアームは、関節部を介して、基台に回動可能に連結されている。関節部はモーターにより駆動され、その関節部の駆動により、アームが回動する。また。モーターは、インバーター回路を有する駆動回路により駆動される。また、最も先端側（最も下流側）のアームには、エンドエフェクターとして、例えば、着脱可能にハンド等が装着される。そして、ロボットは、例えば、ハンドで対象物を把持し、その対象物を所定の場所へ移動させ、組立等の所定の作業を行う。
【０００３】
また、特許文献１には、モーター等の負荷をＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御し、駆動する駆動回路が開示されている。駆動回路は、６つのスイッチング素子を有するインバーター回路と、インバーター回路の入力側に接続された電解コンデンサーとを備えている。この駆動回路では、電解コンデンサーにより、リプル等のノイズが抑制される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−９５２０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の駆動回路では、リプルを抑制するコンデンサーとして、電解コンデンサーが用いられているので、静電容量を大きくするには、大型のものを用いるか、複数の電解コンデンサーを並列に接続して用いる必要がある。このため、駆動回路、すなわち、モータードライバーが大型化するという問題がある。また、そのモータードライバーをロボットに適用した場合、ロボットが大型化するという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００７】
本発明のロボットは、駆動部と、
前記駆動部を駆動する駆動回路と、を備え、
前記駆動回路は、導電性高分子と電解液とを有する第１のコンデンサーを備えることを特徴とする。
【０００８】
これにより、第１のコンデンサーについて必要かつ十分な静電容量および定格電圧を確保しつつ、駆動回路の寸法を小さくすることができ、第１のコンデンサーによりリプル等のノイズを適確に抑制することができる。そして、ロボットの小型化を図ることができる。
【０００９】
本発明のロボットでは、前記駆動回路に直流電圧を供給する配線を備えることが好ましい。
これにより、配線で発生するリプル等のノイズを適確に抑制することができる。
【００１０】
本発明のロボットでは、前記駆動部は、多相電流で駆動されるモーターを備えることが好ましい。
【００１１】
これにより、モーター駆動時に発生するリプル等のノイズを適確に抑制することができる。
【００１２】
本発明のロボットでは、前記駆動回路は、スイッチング素子によって前記直流電圧を前記多相電流に変換する変換部を備えることが好ましい。
【００１３】
これにより、直流電圧を多相電流に変換する際に発生するリプル等のノイズを適確に抑制することができる。
【００１４】
本発明のロボットでは、前記第１のコンデンサーは、前記変換部の入力側に接続されていることが好ましい。
【００１５】
これにより、第１のコンデンサーによりリプル等のノイズを適確に抑制することができる。
【００１６】
本発明のロボットでは、前記駆動回路は、前記変換部の入力側に接続され、前記第１のコンデンサーとは異なる第２のコンデンサーを備えることが好ましい。
【００１７】
これにより、第２のコンデンサーによりスパイクやサージ等と呼ばれる高周波ノイズを抑制することができる。
【００１８】
本発明のロボットでは、前記駆動部により駆動される可動部を備え、
前記駆動回路は、前記可動部に設けられていることが好ましい。
これにより、ロボットの小型化を図ることができる。
【００１９】
本発明のロボットでは、前記駆動回路は、前記駆動部に設けられていることが好ましい。
これにより、ロボットの小型化を図ることができる。
【００２０】
本発明のモータードライバーは、モーターを駆動する駆動回路を備え、
前記駆動回路は、導電性高分子と電解液とを有するコンデンサーを備えることを特徴とする。
【００２１】
これにより、コンデンサーについて必要かつ十分な静電容量および定格電圧を確保しつつ、駆動回路の寸法を小さくすることができ、コンデンサーによりリプル等のノイズを適確に抑制することができる。そして、モータードライバーの小型化を図ることができる。
【００２２】
本発明のモータードライバーでは、前記駆動回路には、直流電圧が供給されることが好ましい。
【００２３】
これにより、駆動回路に直流電圧を供給する配線で発生するリプル等のノイズを適確に抑制することができる。
【００２４】
本発明のモータードライバーでは、スイッチング素子によって前記直流電圧を多相電流に変換する変換部を備えることが好ましい。
【００２５】
これにより、直流電圧を多相電流に変換する際に発生するリプル等のノイズを適確に抑制することができる。
【００２６】
本発明の電子機器は、駆動部と、
前記駆動部を駆動する駆動回路と、を備え、
前記駆動回路は、導電性高分子と電解液とを有するコンデンサーを備えることを特徴とする。
【００２７】
これにより、コンデンサーについて必要かつ十分な静電容量および定格電圧を確保しつつ、駆動回路の寸法を小さくすることができ、コンデンサーによりリプル等のノイズを適確に抑制することができる。そして、電子機器の小型化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明のロボットの実施形態を示す側面図である。
【図２】図１に示すロボットの概略を示す概略図であり、その内部はブロックまたは模式的に示す。
【図３】図１に示すロボットのモーターの駆動回路を示す回路図（一部ブロック図を含む）である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明のロボット、モータードライバーおよび電子機器を添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
【００３０】
図１は、本発明のロボットの実施形態を示す側面図である。図２は、図１に示すロボットの概略を示す概略図であり、その内部はブロックまたは模式的に示す。図３は、図１に示すロボットのモーターの駆動回路を示す回路図（一部ブロック図を含む）である。
【００３１】
なお、以下では、説明の都合上、図１および図２中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う。また、図１および図２中の基台側を「基端」または「上流」、その反対側を「先端」または「下流」と言う。また、図１および図２中の上下方向が鉛直方向である。なお、図２では、信号線や制御線の図示は省略されている。
【００３２】
図１および図２に示すロボットシステム１００は、ロボット１と、ロボット１を制御する制御部２０（制御装置）とを備えている。
【００３３】
制御部２０は、ロボット１にその一部または全部が内蔵されていてもよく、また、ロボット１とは、別体であってもよいが、本実施形態では、ロボット１に内蔵されている。
【００３４】
また、制御部２０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、各情報を記憶する記憶部等を備えている。この制御部２０は、ロボット１の後述するモーター４０１Ｍ〜４０４Ｍ等の作動等を制御する。
【００３５】
ロボット１は、水平多関節ロボットの１例であるスカラーロボットである。
ロボット１は、基台１１と、第１アーム１２と、第２アーム１３と、作業ヘッド１４と、筐体１５と、配管１６と、駆動部であるモーター４０１Ｍ、４０２Ｍ、４０３Ｍおよび４０４Ｍと、モーター４０１Ｍ〜４０４Ｍを駆動する駆動回路５を有するモータードライバー３０１、３０２、３０３および３０４とを備えている。第１アーム１２、第２アーム１３および作業ヘッド１４等により、駆動部により駆動される可動部の１例であるロボットアームが構成される。また、第１アーム１２、第２アーム１３および作業ヘッド１４をそれぞれ可動部と定義してもよい。なお、後述する駆動回路５を有するモータードライバー３０２、３０３および３０４は、それぞれ、可動部である第２アーム１３に設けられている。これにより、ロボット１の小型化を図ることができる。
【００３６】
以下では、第１アーム１２および第２アーム１３をそれぞれ「アーム」とも言う。また、第１駆動源４０１および第２駆動源４０２をそれぞれ「駆動源」とも言う。
【００３７】
基台１１は、例えば、図示しない床面にボルト等によって固定されている。基台１１の上端部には第１アーム１２が連結されている。第１アーム１２は、基台１１に対して鉛直方向に沿う第１回動軸Ｏ１周りに回動可能となっている。
【００３８】
また、基台１１内には、制御部２０と、第１アーム１２を回動させる駆動部であるモーター４０１Ｍと、図示しない減速機と、モーター４０１Ｍを駆動するモータードライバー３０１とが設置されている。モータードライバー３０１は、モーター４０１Ｍに設けられている。すなわち、モーター４０１Ｍとモータードライバー３０１とは一体化されている。また、モーター４０１Ｍと減速機とで第１駆動源４０１が構成されるが、減速機は省略されていてもよい。減速機の入力軸は、モーター４０１Ｍの回転軸に連結され、減速機の出力軸は、第１アーム１２に連結されている。そのため、モーター４０１Ｍが駆動し、その駆動力が減速機を介して第１アーム１２に伝達されると、第１アーム１２が基台１１に対して第１回動軸Ｏ１周りに水平面内で回動する。また、モーター４０１Ｍには、モーター４０１Ｍの回転量に応じたパルス信号を出力する図示しないエンコーダーが設けられており、エンコーダーからのパルス信号によって、基台１１に対する第１アーム１２の駆動（回動量）が検出できるようになっている。
【００３９】
第１アーム１２の先端部には、第２アーム１３が連結されている。第２アーム１３は、第１アーム１２に対して鉛直方向に沿う第２回動軸Ｏ２周りに回動可能となっている。
【００４０】
第１回動軸Ｏ１の軸方向と第２回動軸Ｏ２の軸方向とは同一である。すなわち、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と平行である。また、前記平行とは、第１回動軸Ｏ１と第２回動軸Ｏ２とが完全に平行な場合のみを示すものではなく、第１回動軸Ｏ１に対して第２回動軸Ｏ２が±５°以下の範囲内で傾斜している場合も含まれる。
【００４１】
第２アーム１３内には、第２アーム１３を回動させる駆動部であるモーター４０２Ｍと、図示しない減速機と、モーター４０２Ｍを駆動するモータードライバー３０２とが設置されている。モータードライバー３０２は、モーター４０２Ｍに設けられている。すなわち、モーター４０２Ｍとモータードライバー３０２とは一体化されている。また、モーター４０２Ｍと減速機とで第２駆動源４０２が構成されるが、減速機は省略されていてもよい。減速機の入力軸は、モーター４０２Ｍの回転軸に連結され、減速機の出力軸は、第１アーム１２に連結固定されている。そのため、モーター４０２Ｍが駆動し、その駆動力が減速機を介して第１アーム１２に伝達されると、第２アーム１３が第１アーム１２に対して第２回動軸Ｏ２周りに水平面内で回動する。また、モーター４０２Ｍには、モーター４０２Ｍの回転量に応じたパルス信号を出力する図示しないエンコーダーが設けられており、エンコーダーからのパルス信号によって、第１アーム１２に対する第２アーム１３の駆動（回動量）が検出できるようになっている。
【００４２】
第２アーム１３の先端部には、シャフト１４１を有する作業ヘッド１４が設置されている。シャフト１４１は、第２アーム１３に対して、その軸まわりに回転可能であり、かつ、上下方向に移動（昇降）可能となっている。
【００４３】
第２アーム１３内には、駆動部としての回転モーターであるモーター４０３Ｍと、モーター４０３Ｍを駆動するモータードライバー３０３と、駆動部としての昇降モーターであるモーター４０４Ｍと、モーター４０４Ｍを駆動するモータードライバー３０４とが設置されている。モータードライバー３０３は、モーター４０３Ｍに設けられている。すなわち、モーター４０３Ｍとモータードライバー３０３とは一体化されている。同様に、モータードライバー３０４は、モーター４０４Ｍに設けられている。すなわち、モーター４０４Ｍとモータードライバー３０４とは一体化されている。モーター４０３Ｍの駆動力は、図示しない駆動力伝達機構によって伝達され、その駆動力でシャフト１４１が鉛直方向に沿う軸まわりに正逆回転する。モーター４０３Ｍには、モーター４０３Ｍの回転量に応じたパルス信号を出力する図示しないエンコーダーが設けられており、エンコーダーからのパルス信号によって、第２アーム１３に対するシャフト１４１の回転量が検出できるようになっている。
【００４４】
また、モーター４０４Ｍの駆動力は、図示しない駆動力伝達機構によって伝達され、その駆動力でシャフト１４１が上下に移動する。モーター４０４Ｍには、モーター４０４Ｍの回転量に応じたパルス信号を出力する図示しないエンコーダーが設けられており、エンコーダーからのパルス信号によって、第２アーム１３に対するシャフト１４１の移動量が検出できるようになっている。
【００４５】
シャフト１４１の先端部（下端部）には、図示しないエンドエフェクターが着脱可能に連結される。エンドエフェクターとしては、特に限定されず、例えば、被搬送物を把持するもの、被加工物を加工するもの等が挙げられる。
【００４６】
また、基台１１の上部には、筐体１５が連結されている。筐体１５内には、交流を直流に変換する電源部６が設置されている。なお、基台１１と筐体１５とは、一体的に形成されていてもよい。
【００４７】
また、電源部６と制御部２０とは、電源線７５で接続されている。また、電源部６とモータードライバー３０１とは、配線である電源線７１で電気的に接続されている。
【００４８】
また、第２アーム１３内に設置されたモータードライバー３０２、３０３および３０４と、筐体１５内に設置された電源部６とは、それぞれ、配管１６内を通る配線である電源線７２、７３および７４とで電気的に接続されている。
【００４９】
このように、ロボット１は、制御部２０に直流電圧を供給する電源線７５と、後述する駆動回路５に直流電圧を供給する配線である電源線７１〜７４とを備えている。
【００５０】
次に、モーター４０１Ｍ〜４０４Ｍのモータードライバー３０１〜３０４について説明する。なお、モータードライバー３０１〜３０４は同様であるので、以下では、代表的に、モータードライバー３０１について説明する。
【００５１】
図３に示すように、モータードライバー３０１は、モーター４０１Ｍを駆動する駆動回路５を備えている。駆動回路５は、スイッチング素子によって直流電圧を多相電流に変換する変換部の１例であるインバーター回路５０と、第１のコンデンサーの１例であるコンデンサー５１と、第１のコンデンサーとは異なる第２のコンデンサーの１例であるコンデンサー５２とを備えている。コンデンサー５１とコンデンサー５２とは、並列に接続されている。
【００５２】
また、コンデンサー５１は、インバーター回路５０の入力側に接続されている。より詳細には、コンデンサー５２は、コンデンサー５１の出力側に接続され、インバーター回路５０は、コンデンサー５２の出力側に接続されている。コンデンサー５２は、スナバ回路を構成している。なお、コンデンサー５２は、コンデンサー５１の入力側に接続され、インバーター回路５０は、コンデンサー５１の出力側に接続されていてもよい。
【００５３】
モーター４０１Ｍは、多相電流で駆動されるモーター（多相モーター）の１例である３相交流モーターである。
【００５４】
駆動回路５の入力側は、配線で電源部６に接続されており、駆動回路５の出力側は、モーター４０１Ｍ、すなわち、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の３つの各相に接続されている。
【００５５】
インバーター回路５０は、６つのスイッチング素子５０１、５０２、５０３、５０４、５０５および５０６を備えている。
【００５６】
スイッチング素子５０１とスイッチング素子５０２とが対になり、直列に接続されている。そして、スイッチング素子５０１とスイッチング素子５０２との間に、Ｕ相が接続されている。同様に、スイッチング素子５０３とスイッチング素子５０４とが対になり、直列に接続されている。そして、スイッチング素子５０３とスイッチング素子５０４との間に、Ｖ相が接続されている。同様に、スイッチング素子５０５とスイッチング素子５０６とが対になり、直列に接続されている。そして、スイッチング素子５０５とスイッチング素子５０６との間に、Ｗ相が接続されている。
【００５７】
また、スイッチング素子５０１〜５０６としては、それぞれ、例えば、電界効果トランジスター（ＦＥＴ）、バイポーラトランジスター等の各種のトランジスターや、サイリスター等を用いることができる。
【００５８】
また、コンデンサー５１としては、ハイブリッドコンデンサーが用いられている。ハイブリッドコンデンサーは、表面に誘電体として酸化被膜が形成された第１の電極と、第１の電極とは異なる第２の電極と、第１の電極と第２の電極との間に設けられた電解質部とを備えている。また、第１の電極は、酸化被膜が第２の電極側に位置するように配置されている。そして、電解質部は、導電性高分子と電解液とを有している。なお、第２の電極は、見かけの電極であり、電解質部が真の電極を構成している。
【００５９】
また、電解質部の構造は、特に限定されないが、その１例としては、例えば、導電性高分子で構成されるシート材に電解液を含浸させたもの等が挙げられる。
【００６０】
また、導電性高分子としては、例えば、ポリピロール、ポリチオフェン、ポリアニリン、ポリアセチレン、ポリ（p-フェニレンビニレン）、ポリ（p-フェニレンスルフィド）およびこれらの誘導体等が挙げられる。
【００６１】
また、電解液は、電解質を溶媒中に溶解させたものである。電解質としては、例えば、ホウ酸、アジピン酸、マレイン酸、安息香酸、フタル酸、サリチル酸、アンモニア、トリエチルアミン、水酸化テトラメチルアンモニウム等が挙げられる。また、溶媒としては、例えば、水、エチレングリコール、エチレングリコールモノメチルエーテル、グリセリン、γ-ブチロラクトン、N-メチルホルムアミド等が挙げられる。
【００６２】
このハイブリッドコンデンサーは、小型でありながら、以下に述べるようなアルミニウム電解コンデンサーと導電性高分子コンデンサーとの両方の利点を有している。ハイブリッドコンデンサーと、アルミニウム電解コンデンサーと、導電性高分子コンデンサーとの特性を比較し、その結果を下記表１に示す。
【００６３】
【表１】
2017212833.tif 000003
【００６４】
上記表１に示すように、ハイブリッドコンデンサーは、アルミニウム電解コンデンサーの利点である、静電容量が大きいという特性を有し、定格電圧が低いものから高いものまで存在する。また、ハイブリッドコンデンサーは、導電性高分子コンデンサーの利点である、内部抵抗が低いという特性を有している。
【００６５】
コンデンサー５１として、このような特性を有するハイブリッドコンデンサーを用いることにより、必要かつ十分な静電容量および定格電圧を確保しつつ、駆動回路５の寸法を小さくすることができ、また、コストを低減することができる。また、コンデンサー５１をインバーター回路５０の入力側に設けることにより、そのコンデンサー５１により、リプル等のノイズを抑制することができる。そして、コンデンサー５１の内部抵抗が低いので、リプル耐量が大きい、すなわち、前記ノイズを適確に抑制することができる。
【００６６】
また、コンデンサー５１の静電容量は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、２０μＦ以上、２０００μＦ以下であることが好ましく、１００μＦ以上、４００μＦ以下であることがより好ましい。
【００６７】
また、コンデンサー５１の定格電圧は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、３０Ｖ以上であることが好ましく、３０Ｖ以上、２００Ｖ以下であることがより好ましく、４０Ｖ以上、１００Ｖ以下であることがさらに好ましい。
【００６８】
また、第２のコンデンサーであるコンデンサー５２としては、特に限定されず、例えば、セラミックコンデンサー、電解コンデンサー、ハイブリッドコンデンサー等の各種のコンデンサーを用いることができる。但し、コンデンサー５２としては、静電容量等の必要とされる特性を考慮すると、セラミックコンデンサーを用いることが好ましい。このコンデンサー５２の静電容量は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、０．１μＦ以上、１０μＦ以下であることが好ましく、０．５μＦ以上、２μＦ以下であることがより好ましい。
【００６９】
電源部６は、外部から入力される交流電圧を直流電圧に変換し、その直流電圧を駆動回路５に供給する機能を有している。
【００７０】
直流電圧とは、時間によって方向（正負）が変化しない電圧である。したがって、方向が一定で、大きさが変化する脈流は、直流に含まれる。
【００７１】
そして、モーター４０１Ｍは、前記駆動回路５により駆動される。また、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御により、モーター４０１Ｍの駆動が制御される。
【００７２】
具体的には、まず、外部から入力された交流電圧は、電源部６により、直流電圧に変換される。そして、その直流電圧は、インバーター回路５０により、３相交流電流に変換され、モーター４０１Ｍに入力される。また、インバーター回路５０では、ＰＷＭ制御により、前記交流電流の大きさを調整する。また、コンデンサー５１により、リプル等のノイズが抑制される。また、コンデンサー５２により、インバーター回路５０のスイッチング動作により生じるスパイクやサージ等と呼ばれる高周波ノイズが抑制される。
【００７３】
以上説明したように、本実施形態では、コンデンサー５１としてハイブリッドコンデンサーを用いることにより、駆動回路５の寸法を小さくすることができる、すなわち、モータードライバー３０１〜３０４を小型化することができる。また、コストを低減することができる。そして、モーター駆動時、すなわち、直流電圧を３相交流電流に変換する際に電源線７１〜７４で発生するリプル等のノイズを適確に抑制することができる。また、モーター４０１Ｍ〜４０４Ｍと、モータードライバー３０１〜３０４とが一体化されているので、ロボット１の小型化を図ることができる。
【００７４】
以上、本発明のロボット、モータードライバーおよび電子機器を、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
【００７５】
また、本発明では、コンデンサー５２は、省略されていてもよい。
また、本発明では、モーター（駆動部）とモータードライバー（駆動回路）とは、一体化されていなくてもよい、すなわち、離間していてもよい。
【００７６】
また、本発明では、ロボットは、前記実施形態のスカラーロボット等の水平多関節ロボットに限定されず、他の形式のロボットであってもよい。具体例としては、例えば、第１回動軸周りに回動可能な第１アームと、前記第１アームに、前記第１回動軸の軸方向と異なる軸方向である第２回動軸周りに回動可能に設けられた第２アームとを有する垂直多関節ロボット、脚部を有する脚式歩行（走行）ロボット等が挙げられる。
【００７７】
また、前記実施形態では、アーム（リンク）の数は、２つであるが、本発明では、これに限定されず、アームの数は、例えば、３つ以上でもよい。
【００７８】
また、前記実施形態では、複数のアームを有するロボットアームの数は、１つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの数は、例えば、２つ以上でもよい。すなわち、ロボットは、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。
【００７９】
また、前記実施形態では、電子機器としてロボットを例に挙げて説明したが、本発明では、電子機器は、ロボットに限定されず、動くことが可能な部分、すなわち、可動部を備えるものであればよい。電子機器の具体例としては、例えば、電気自動車等が挙げられる。
【符号の説明】
【００８０】
１…ロボット、１１…基台、１２…第１アーム、１３…第２アーム、１４…作業ヘッド、１４１…シャフト、１５…筐体、１６…配管、２０…制御部、１００…ロボットシステム、３０１…モータードライバー、３０２…モータードライバー、３０３…モータードライバー、３０４…モータードライバー、４０１…第１駆動源、４０１Ｍ…モーター、４０２…第２駆動源、４０２Ｍ…モーター、４０３Ｍ…モーター、４０４Ｍ…モーター、５…駆動回路、５０…インバーター回路、５０１…スイッチング素子、５０２…スイッチング素子、５０３…スイッチング素子、５０４…スイッチング素子、５０５…スイッチング素子、５０６…スイッチング素子、５１…コンデンサー、５２…コンデンサー、６…電源部、７１…電源線、７２…電源線、７３…電源線、７４…電源線、７５…電源線、Ｏ１…第１回動軸、Ｏ２…第２回動軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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