(57)【要約】【課題】なるべく簡易な装置構成で、被巻付物に対してテープの巻付を行えるようにすることを目的とする。【解決手段】テープ巻付装置３０は、被巻付物１０に対してテープ２０を巻付けるための装置である。テープ巻付装置３０は、テープ２０が巻回されたテープ巻回体２２をセット可能なセット部４０と、セット部４０にセットされたテープ巻回体２２を、被巻付物１０の上方を通過するように投げる投げ機構（例えば、流体シリンダ５０）と、テープ巻回体２２をセット部４０に向けて吸引する吸引状態と非吸引状態とを切替可能な吸引部（例えば、電磁石６０）とを備える。【選択図】図１
2017057033.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被巻付物に対してテープを巻付けるためのテープ巻付装置であって、
前記テープが巻回されたテープ巻回体をセット可能なセット部と、
前記セット部にセットされた前記テープ巻回体を、前記被巻付物の上方を通過するように投げる投げ機構と、
前記テープ巻回体を前記セット部に向けて吸引する吸引状態と非吸引状態とを切替可能な吸引部と、
を備えるテープ巻付装置。
【請求項２】
請求項１に記載のテープ巻付装置であって、
前記吸引部は、吸引状態と被吸引状態とで切替可能な電磁石を含み、
前記テープ巻回体に前記電磁石により吸引可能な被吸引体が取付けられている、テープ巻付装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のテープ巻付装置であって、
前記投げ機構は、前記セット部にセットされた前記テープ巻回体を押出して投げる流体シリンダを含む、テープ巻付装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のテープ巻付装置であって、
前記セット部は、前記テープ巻回体を載置支持する底部と、前記底部より立設された受部と、前記底部と前記受部との両側で前記テープ巻回体の両面を支持する一対の側壁部とを含み、前記底部及び前記受部の反対側で開口する形状に形成されている、テープ巻付装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載のテープ巻付装置であって、
前記セット部を、投げ位置と、前記投げ位置よりも下方の受位置との間で往復移動させる上下移動機構をさらに備える、テープ巻付装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載のテープ巻付装置であって、
前記セット部を、前記被巻付物の長尺方向に沿って移動させる長尺方向移動機構をさらに備えるテープ巻付装置。
【請求項７】
請求項６に記載のテープ巻付装置であって、
前記セット部は、少なくとも前記投げ機構が前記テープ巻回体を投げる際に、前記テープ巻回体の中心軸を前記被巻付物の延在方向に対して傾けた姿勢で、前記テープ巻回体を支持する、テープ巻付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電線束等の被巻付物にテープを巻付けるための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車用等に供されるワイヤーハーネスの組立は、ある程度の範囲内でばらばらに存在する多数の柔軟な電線を集合させて形状を整えたり、これにテープを巻いて結束したり、或は、射出成形部品を取付けたりと、様々な作業を組合わせて行われる。かかる作業の多様性に加えて、取扱う電線束のサイズ、射出成形部品の形状も多種多様であること等から、これらの作業を自働化することは困難となっている。このため、ワイヤーハーネスは、労働集約型製品の典型例となっている。
【０００３】
上記作業のうちテープを巻付ける作業に関しては、当該作業を行う装置が各種提案されており、これをロボットによって行うようにすれば、ワイヤーハーネスの自動組立に貢献する。
【０００４】
例えば、特許文献１は、両顎の間に被結束物を配設した状態でテープを送出し、このテープを、上顎の半滴形凹部沿いに設けられた溝で誘導し、さらに、下顎側の溝で誘導することで、前記テープを被結束物周りにめぐらせる技術を開示している。特許文献１では、テープが被結束物周りに配設された状態で、テープが引戻され、これにより、テープが被結束物周りに締付けられるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特公平１−２６９２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示の技術によると、被結束物周りの全体に両顎を配設する必要があり、また、テープの送出し、引戻し等を行う必要があるため、装置の構造が複雑化し、また、重量、サイズも大きくなるという問題がある。
【０００７】
そこで、本発明は、なるべく簡易な装置構成で、被巻付物に対してテープの巻付を行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、第１の態様は、被巻付物に対してテープを巻付けるためのテープ巻付装置であって、前記テープが巻回されたテープ巻回体をセット可能なセット部と、前記セット部にセットされた前記テープ巻回体を、前記被巻付物の上方を通過するように投げる投げ機構と、前記テープ巻回体を前記セット部に向けて吸引する吸引状態と非吸引状態とを切替可能な吸引部とを備える。
【０００９】
第２の態様は、第１の態様に係るテープ巻付装置であって、前記吸引部は、吸引状態と被吸引状態とで切替可能な電磁石を含み、前記テープ巻回体に前記電磁石により吸引可能な被吸引体が取付けられているものである。
【００１０】
第３の態様は、第１又は第２の態様に係るテープ巻付装置であって、前記投げ機構は、前記セット部にセットされたテープ巻回体を押出して投げる流体シリンダを含む。
【００１１】
第４の態様は、第１〜第３のいずれか１つの態様に係るテープ巻付装置であって、前記セット部は、前記テープ巻回体を載置支持する底部と、前記底部より立設された受部と、前記底部と前記受部との両側で前記テープ巻回体の両面を支持する一対の側壁部とを含み、前記底部及び前記受部の反対側で開口する形状に形成されているものである。
【００１２】
第５の態様は、第１〜第４のいずれか１つの態様に係るテープ巻付装置であって、前記セット部を、投げ位置と、前記投げ位置よりも下方の受位置との間で往復移動させる上下移動機構をさらに備える。
【００１３】
第６の態様は、第１〜第５のいずれか１つの態様に係るテープ巻付装置であって、前記セット部を、前記被巻付物の長尺方向に沿って移動させる長尺方向移動機構をさらに備える。
【００１４】
第７の態様は、第６の態様に係るテープ巻付装置であって、前記セット部は、少なくとも前記投げ機構が前記テープ巻回体を投げる際に、前記テープ巻回体の中心軸を前記被巻付物の延在方向に対して傾けた姿勢で、前記テープ巻回体を支持するものである。
【発明の効果】
【００１５】
第１の態様によると、テープの端部を被巻付物に取付けた状態で、セット部にセットされたテープ巻回体を、投げ機構によって被巻付物の上方を通過するように投げると、テープが被巻付物に巻付けられる。この後、テープ巻回体は、被巻付物からぶら下がった状態となるため、吸引部によってテープ巻回体を吸引すると、前記テープ巻回体はセット部にセットされる。これにより、テープが被巻付物に１回巻付けられた状態とすることができる。この後、必要に応じて、セット部にセットされたテープ巻回体を、投げ機構によって再度投げることによって、テープを被巻付物に複数回巻付けることができる。そして、テープを切断すれば、テープは被巻付物に少なくとも一回巻付けられた状態となる。この装置では、被巻付物周りで送られたテープを案内する構成は不要であり、また、テープ巻回体を被巻付物周り全体で案内する構成も不要である。このため、なるべく簡易な装置構成で、被巻付物に対してテープの巻付を行える。
【００１６】
第２の態様によると、電磁石を吸引状態としてテープ巻回体の被吸引体を吸引することで、テープ巻回体をセット部にセットすることができる。また、電磁石を被吸引状態としてセット部におけるテープ巻回体の吸引状態を解除して、テープ巻回体を投げることができる。
【００１７】
第３の態様によると、流体シリンダによって比較的簡易な構成で、テープ巻回体を投げることができる。
【００１８】
第４の態様によると、テープ巻回体を、底部と受部と一対の側壁部とで支持することで、安定して支持することができる。これにより、テープ巻回体を投げる際の軌道を安定化させることができる。また、テープ巻回体を、セット部のうち底部及び受部の反対側の開口を通じて、セット部に容易にセットすることができる。
【００１９】
第５の態様によると、セット部を投げ位置に位置させた状態で、テープ巻回体を投げることで、当該テープ巻回体が被巻付物の上方を通過するように容易に投げることができる。また、セット部を下方の受位置に移動させることで、テープ巻回体をセット部に容易にセットすることができる。
【００２０】
第６の態様によると、長尺方向移動機構によって、セット部を、被巻付物の長尺方向に沿って移動させることで、被巻付物の長尺方向の複数箇所で、或は、螺旋状に、テープを巻付けることができる。
【００２１】
第７の態様によると、テープ巻回体が被巻付物の延在方向に対して傾く方向に沿って投げられるため、被巻付物に対してテープを容易に螺旋状に巻いていくことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施形態に係るテープ巻付装置を示す概略側面図である。
【図２】同上のテープ巻付装置を示す概略平面図である。
【図３】セット部を示す斜視図である。
【図４】セット部にテープ巻回体をセットした状態を示す斜視図である。
【図５】テープ巻付装置の動作を示す説明図である。
【図６】テープ巻付装置の動作を示す説明図である。
【図７】テープ巻付装置の動作を示す説明図である。
【図８】テープ巻付装置の動作を示す説明図である。
【図９】テープ巻付装置の動作を示す説明図である。
【図１０】テープ巻付装置の動作を示す説明図である。
【図１１】変形例に係るテープ巻付装置の動作を示す説明図である。
【図１２】同上の変形例に係るテープ巻付装置の動作を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、実施形態に係るテープ巻付装置について説明する。図１はテープ巻付装置３０を示す概略側面図であり、図２はテープ巻付装置３０を示す概略平面図である。
【００２４】
テープ巻付装置３０は、被巻付物１０に対してテープ２０を巻付けるための装置である。
【００２５】
被巻付物１０としては、長尺物が想定され、特に、複数の電線を束ねた電線束、例えば、ワイヤーハーネスの一部であることが想定される。ワイヤーハーネスは、複数の電線が車両等における配線経路に応じて分岐しつつ結束されたものである。
【００２６】
被巻付物１０は、その延在方向において間隔をあけた複数箇所で保持具１２等によって保持されている。従って、被巻付物１０の巻付対象箇所は、作業空間内で中に浮いた状態で支持されている。被巻付物１０は、好ましくは、重力方向に対して垂直な水平方向に沿って支持されているが、水平方向に対して傾いて支持されていてもよい。
【００２７】
テープ２０は、例えば、帯状の樹脂基材の一方主面に粘着層が形成されたものである。テープ２０は複数周巻回された状態で提供され、テープ２０が巻回された形態のものをテープ巻回体２２という。ここでは、テープ巻回体２２の中央に孔２２ｈが形成されており、当該孔２２ｈに被吸引体２４が取付けられている。被吸引体２４は、後述する電磁石６０により吸引可能に構成されている。具体的には、被吸引体２４は、鉄等の強磁性体によって構成されている。被吸引体２４は、永久磁石であってもよい。被吸引体２４は、後述するように、テープ巻回体２２を投げた際に、その勢いを維持する質量体としても機能する。このため、被吸引体２４は、ある程度の重さを有していることが好ましい。
【００２８】
テープ巻付装置３０は、セット部４０と、投げ機構と、吸引部と、上下移動機構７０と、長尺方向移動機構８０とを備える。
【００２９】
図３はセット部４０を示す斜視図であり、図４はセット部４０にテープ巻回体２２をセットした状態を示す斜視図である。
【００３０】
セット部４０は、テープ巻回体２２をセット可能に構成されている。具体的には、セット部４０は、樹脂等によって形成された部材であり、底部４２と、受部４４と、一対の側壁部４６とを備える。
【００３１】
底部４２は、テープ巻回体２２の厚み寸法（テープ２０の幅寸法）と同じかこれよりも大きい（僅かに大きい）幅寸法でかつテープ巻回体２２の半径よりも大きい長さ寸法の長方形板状に形成されている。そして、テープ巻回体２２が底部４２上に載置支持されるようになっている。
【００３２】
底部４２の一端部より受部４４が立設されている。受部４４は、底部４２と同じ幅寸法の方形板状に形成されている。ここでは、受部４４は、底部４２に対して直交する姿勢で立設されている。そして、底部４２上に載置支持されたテープ巻回体２２が受部４４にも当接して一定位置に支持される。
【００３３】
一対の側壁部４６は、底部４２と受部４４との両側でテープ巻回体２２の両面を支持可能に構成されている。ここでは、底部４２と受部４４とがＬ字状に連なっており、その両側を塞ぐように一対の側壁部４６が形成されている。側壁部４６のうち底部４２と受部４４との連結部分とは反対側の部分は丸められている。側壁部のうち底部４２と受部４４との連結部分とは反対側の部分は、底部４２の外側端部と受部４４の外側端部とを結ぶラインに沿った斜め縁形状に形成されていてもよい。
【００３４】
一対の側壁部４６間には、テープ巻回体２２の厚み寸法と同程度又はこれよりも大きい（僅かに大きい）程度の隙間が形成されている。そして、テープ巻回体２２の軸方向を一対の側壁部４６間を結ぶ方向と一致させた状態で、当該テープ巻回体２２を底部４２及び受部４４にて支持すると、テープ巻回体２２の両面が一対の側壁部４６により支持される。これにより、テープ巻回体２２は、セット部４０上において一定姿勢で支持される。
【００３５】
また、セット部４０のうち底部４２及び受部４４の反対側には、開口４８が形成されている。これにより、テープ巻回体２２を、当該開口４８を通じてセット部４０に容易にセットすることができる。また、セット部４０にテープ巻回体２２をセットした状態で、セット部４０を底部４２の延在方向に沿って移動させた後急停止させると、底部４２に載置支持されたテープ巻回体２２は、慣性力によって、開口４８を通じて底部４２に沿って受部４４の反対側に投出されるようになる。
【００３６】
投げ機構は、セット部４０にセットされたテープ巻回体２２を、被巻付物１０の上方を通過するように投げるように構成されている。
【００３７】
ここでは、投げ機構は、可動基部７６に支持された流体シリンダ５０によって構成されている。流体シリンダ５０としては、油圧シリンダ又はエアシリンダ等を用いることができ、ここでは、エアシリンダが用いられている。エアシリンダは、筒状のシリンダ本体部とシリンダ本体部内をエア圧力によって往復駆動されるピストンロッド部とを含む。シリンダ本体部が可動基部７６に固定されており、ピストンロッド部にセット部４０が支持されている。この流体シリンダ５０による往復駆動方向は、セット部４０の底部４２の延在方向に一致するように設定されており、また、セット部４０のうち受部４４とは反対側開口が、流体シリンダ５０による進出方向側を向くように設定されている。
【００３８】
そして、セット部４０にテープ巻回体２２をセットした状態で、流体シリンダ５０を進出方向に駆動すると、セット部４０が当該進出方向に急に移動した後、急停止する。これにより、テープ巻回体２２がセット部４０から投出されるようになる。以下では、流体シリンダ５０が進出駆動した状態を、セット部４０が進出位置にあるといい、流体シリンダ５０が退避駆動した状態を、セット部４０が退避位置にあるという。
【００３９】
セット部４０は、流体シリンダ５０を介して可動基部７６に支持されることになるところ、セット部４０の姿勢は、底部４２を水平方向に沿わせた姿勢であるか、受部４４を下側にするように底部４２を傾斜させた姿勢である。ここでは、セット部４０は後者の姿勢で支持されており、これにより、テープ巻回体２２がセット部４０上でより安定して支持される。
【００４０】
なお、セット部４０から投げられたテープ巻回体２２の軌跡が一定位置に支持された被巻付物１０の上方を通過するように、セット部４０の位置及び姿勢が設定されている。
【００４１】
なお、テープ巻回体２２を投げるための構成は上記例に限られない。例えば、セット部を一定位置に支持した状態で、流体シリンダのピストンロッド部をセット部内に急に突出させることにより、テープ巻回体を急に押出して投げるようにしてもよい。また、セット部内にエアを吹付けて、テープ巻回体を吹飛ばすようにして投げてもよい。
【００４２】
吸引部は、テープ巻回体２２をセット部４０に向けて吸引する状態と被吸引状態とを切替可能に構成されている。
【００４３】
ここでは、吸引部は、オンオフ切替可能な電磁石６０を含む。電磁石６０は、セット部４０が退避位置にある状態で、当該セット部４０の両側で磁極を呈するように配設されている。ここでは、一対の電磁石６０の端部が退避位置にあるセット部４０の両側に配設されるように、上記可動基部７６によって支持されている。そして、被吸引体２４の一端部が一方の電磁石６０によって一方の側壁部４６上に向けて吸引されると共に、被吸引体２４の他端部が他方の電磁石６０によって他方の側壁部４６上に向けて吸引される。これにより、テープ巻回体２２がセット部４０内にセットされるように吸引される。また、この状態で、電磁石６０をオフ状態とすることによって、被吸引体２４の吸引状態が解除される。
【００４４】
被吸引体２４が永久磁石である場合、テープ巻回体２２の軸方向一方側でＳ極を呈し、同軸方向他方側でＮ極を呈するようにするとよい。そして、テープ巻回体２２をセット部４０に向けて吸引する際には、一方の電磁石６０のうち被吸引体２４の軸方向一方のＳ極部分を吸引する部分がＮ極を呈し、他方の電磁石６０のうち被吸引体２４の軸方向他方のＮ極部分を吸引する部分がＳ極を呈するようにすればよい。これにより、テープ巻回体２２を一定姿勢でセット部４０に向けて吸引することができる。また、セット部４０及びテープ巻回体２２を電磁石６０から離す際には、上記とは逆に、一方の電磁石６０のうち被吸引体２４の軸方向一方のＳ極部分を吸引していた部分がＳ極を呈し、他方の電磁石６０のうち被吸引体２４の軸方向他方のＮ極部分を吸引していた部分がＮ極を呈するようにすればよい。これにより、被吸引体２４を電磁石６０からスムーズに離すことができる。
【００４５】
なお、セット部にテープ巻回体を吸引する構成は上記例に限られない。例えば、セット部４０からエアを吸込み、これにより、テープ巻回体をセット部に向けて吸引するようにしてもよい。この場合、エアの吸込を停止すれば、テープ巻回体の吸引を停止することができる。
【００４６】
上下移動機構７０は、セット部４０を、上方の投げ位置と、当該投げ位置よりも下方の受位置との間で往復移動駆動可能に構成されている。
【００４７】
上下移動機構７０は、リニアアクチュエータによって構成されている。リニアアクチュエータとしては、流体シリンダ、電動アクチュエータ等を用いることができる。流体シリンダは、エアシリンダ又は油圧シリンダ等である。電動アクチュエータは、リニアモータ、又は、ボールねじ機構とモータとを組合わせた直線移動機構等である。
【００４８】
上下移動機構７０は、移動機構本体部７２上を可動基部７６が往復直線移動する構成とされている。
【００４９】
上記移動機構本体部７２は、長尺方向移動機構８０によって次の姿勢で支持されている。すなわち、移動機構本体部７２の一端部が上側に位置し、移動機構本体部７２の他端部が下側に位置している。また、鉛直方向に沿った方向において観察すると、移動機構本体部７２の下端部は、上端部よりも被巻付物１０に近づいて配設されている。つまり、鉛直方向沿った方向で観察した場合、受位置は、投げ位置よりも被巻付物１０に近づいた位置にあり、移動機構本体部７２は、鉛直姿勢から下端部を被巻付物１０側に近づけた傾斜姿勢となるように支持されている。
【００５０】
このため、可動基部７６が移動機構本体部７２の上側の端部に移動すると、セット部４０は、上下方向において被巻付物１０と同じ位置又はそれよりも上方位置に移動しつつ、当該被巻付物１０から側方の位置に移動する。つまり、セット部４０は、被巻付物１０との干渉を避けつつ上方に移動する。これにより、被巻付物１０の側方又は上方よりテープ巻回体２２を投げることが可能になる。
【００５１】
また、可動基部７６が移動機構本体部７２の下側の端部に移動すると、セット部４０は、上下方向において被巻付物１０よりも下方位置に移動しつつ、当該被巻付物１０のなるべく真下に近い位置に移動する。つまり、セット部４０は、被巻付物１０の真下に近づきつつ下方に移動する。これにより、被巻付物１０の下方にぶら下がるテープ巻回体２２をセット部４０に向けて吸引容易な状態となる。
【００５２】
もっとも、例えば、電磁石６０による吸引力が十分に強い場合等には、上下移動機構は、セット部を上下方向にのみ移動させるものであってもよい。
【００５３】
長尺方向移動機構８０は、セット部４０を、被巻付物１０の長尺方向に沿って移動駆動可能に構成されている。この長尺方向移動機構８０は、上記上下移動機構７０と同様に、リニアアクチュエータによって構成されている。
【００５４】
長尺方向移動機構８０は、長尺方向移動機構本体部８２を備えており、この長尺方向移動機構本体部８２に沿って上記移動機構本体部７２が往復直線移動される構成とされている。
【００５５】
長尺方向移動機構本体部８２は、本装置フレーム等によって水平方向に沿った一定姿勢で支持されている。長尺方向移動機構本体部８２の長尺方向は、被巻付物１０の長尺方向と同じとされている。これにより、セット部４０は、被巻付物１０の長尺方向に沿って移動することができる。
【００５６】
なお、上記流体シリンダ５０、上下移動機構７０、長尺方向移動機構８０は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備える一般的なマイクロコンピュータによって構成される制御ユニット９０によって、次の説明する動作を実行するように動作制御される。
【００５７】
本テープ巻付装置３０の動作を説明する。
【００５８】
まず、初期状態では、図１及び図２に示すように、長尺方向移動機構８０により、セット部４０が被巻付物１０の長尺方向においてテープ２０の巻付対象となる位置に移動している。また、同初期状態では、セット部４０は退避位置、投げ位置に位置している。この状態で、作業者等によって、テープ巻回体２２がセット部４０にセットされる。また、テープ巻回体２２から引出されたテープ２０の先端部が被巻付物１０に貼着されている。上記テープ巻回体２２をセット部４０にセットする作業、テープ２０の先端部を被巻付物１０に貼付ける作業は、別のロボットハンド等によって実現されてもよい。
【００５９】
この後、図５に示すように、流体シリンダ５０の駆動によって、セット部４０を退避位置から進出位置に向けて急に移動させ、進出位置で急停止させる。すると、図６に示すように、慣性力により、テープ巻回体２２は、セット部４０の開口の先端側を通じて外方に投げられ、被巻付物１０の上方を通過する。この際、テープ２０の先端部が被巻付物１０に巻付けられているため、テープ２０は、被巻付物１０に巻付けられる。同時に、テープ巻回体２２及び被吸引体２４が投げられた方向に向う力及びそれらの重さによって、テープ巻回体２２は、被巻付物１０から離れる方向に向うため、この力によって、テープ２０は、テープ巻回体２２から引出される。もっとも、テープ２０は、粘着層を介して相互に粘着した状態で巻回されているため、その粘着力は、テープ巻回体２２からテープ２０を引出そうとする力に抗する。結果、テープ巻回体２２からテープ２０が少し引出されつつ、テープ巻回体２２はテープ２０による拘束下、被巻付物１０周りを回る。テープ巻回体２２は、被巻付物１０の下方で、テープ２０を介してぶら下がった状態となる。
【００６０】
なお、上記セット部４０を退避位置から進出位置に向けて急に移動させる際に、被吸引体２４として永久磁石を用い、電磁石６０に被吸引体２４を反発させる磁性を生じさせることによって、テープ巻回体２２をより勢いよく投げることができる。
【００６１】
セット部４０からテープ巻回体２２を投げた後、流体シリンダ５０の駆動によってセット部４０が退避位置に戻る。そして、図７に示すように、上下移動機構７０の駆動によってセット部４０が受位置に移動する。そして、電磁石６０を吸引状態にする。すると、被巻付物１０の下方に移動したテープ巻回体２２は、セット部４０に向けて吸引され、セット部４０にセットされる。
【００６２】
この後、被巻付物１０と、セット部４０内のテープ巻回体２２との間で、テープ２０を切断すると、テープ２０が被巻付物１０に巻付けられた状態となる。
【００６３】
あるいは、図７に示す状態となった後、再度、上下移動機構７０の駆動によってセット部４０を投げ位置に移動させ、上記動作を少なくとも１回繰返す。そして、テープ２０を切断すると、被巻付物１０にテープ２０が複数回巻付けられた状態となる。
【００６４】
以上のように構成されたテープ巻付装置３０によると、テープ２０の端部を被巻付物１０に取付けた状態で、セット部４０にセットされたテープ巻回体２２を、投げ機構である流体シリンダ５０によって、被巻付物１０の上方を通過するように投げると、テープ２０が被巻付物１０に巻付けられる。この後、テープ巻回体２２は被巻付物１０からぶら下がったような状態となるため、テープ巻回体２２を吸引すると、テープ巻回体２２はセット部４０にセットされる。これにより、テープ２０が被巻付物１０に１回巻付けられた状態とすることができる。この後、必要に応じて、セット部４０にセットされたテープ巻回体２２を流体シリンダ５０の駆動によって再度投げることによって、テープ２０を被巻付物１０に複数回巻付けることができる。そして、テープ２０を切断すれば、テープ２０は被巻付物１０に少なくとも１回巻付けられた状態となる。このテープ巻付装置３０では、被巻付物周りで送られたテープを案内する構成は不要であり、また、テープ巻回体を被巻付物周り全体でガイドするような構成も不要である。このため、なるべく簡易な装置構成で、被巻付物１０に対してテープ２０の巻付を行える。
【００６５】
吸引部が、吸引状態と被吸引状態とで切替可能な電磁石６０を含み、テープ巻回体２２に電磁石６０により吸引可能な被吸引体２４が取付けられた構成とすることで、電磁石６０を吸引状態としてテープ巻回体２２の被吸引体２４を吸引することで、テープ巻回体２２をセット部４０に容易にセットすることができる。また、電磁石６０を被吸引状態としてセット部４０におけるテープ巻回体２２の吸引状態を解除することで、テープ巻回体２２を投げることができる。
【００６６】
流体シリンダ５０によってテープ巻回体２２を投げているため、比較的簡易な構成でテープ巻回体２２を投げることができる。
【００６７】
また、上記セット部４０では、テープ巻回体２２を底部４２と受部４４と一対の側壁部４６とで支持することで、安定して支持することができる。これにより、テープ巻回体２２を投げる際の軌道を安定化させることができる。また、テープ巻回体２２をセット部４０のうち底部４２及び受部４４の反対側の開口を通じて、セット部４０に容易にセットすることができる。
【００６８】
また、上下移動機構７０の駆動によってセット部４０を投げ位置に位置させた状態で、テープ巻回体２２を投げることで、テープ巻回体２２が被吸引体２４の上方を通過するように容易に投げることができ、かつ、上下移動機構７０の駆動によってセット部４０を受け位置に位置させることで、テープ巻回体２２をセット部４０に容易にセットすることができる。
【００６９】
また、長尺方向移動機構８０によってセット部４０を被巻付物１０の長尺方向に沿って移動させることで、被巻付物１０の長尺方向の複数箇所でテープ２０を巻付けることができ、或は、被巻付物１０に螺旋状にテープ２０を巻付けることができる。
【００７０】
すなわち、図８又は図９に示すように、上記図１、図５〜図７のテープ２０の巻付動作を複数回繰返しながら、長尺方向移動機構８０によってセット部４０等を被巻付物１０の長尺方向に沿って移動させていくことによって、テープ２０を被巻付物１０に螺旋状に巻付けていくことができる。
【００７１】
この際、図８に示すように、テープ２０の巻付動作を１回行う毎に（テープ巻回体２２を投げる動作及び受止める動作を行う毎に）、セット部４０等をテープ２０の幅よりも小さい寸法で長尺方向移動機構８０によって移動させていくことで、テープ２０を重ね合せつつ巻付けていくことができる。特に、テープ２０をその幅方向において半分程度重ねつつ巻付ける巻付様式を、ハーフラップ巻といい、かかるハーフラップ巻も可能となる。
【００７２】
また、図９に示すように、テープ２０の巻付動作を１回行う毎に（テープ巻回体２２を投げる動作及び受止める動作を行う毎に）、セット部４０等をテープ２０の幅よりも大きい寸法で長尺方向移動機構８０によって移動させていくことで、テープ２０間に隙間を設けつつ当該テープ２０を巻付けていくことができる。かかるテープ２０の巻付様式を、荒巻ということがある。
【００７３】
また、図１０に示すように、被巻付物１０の長尺方向一定位置で、上記図１、図５〜図７のテープ２０の巻付動作を少なくとも１回行うことで、当該位置において被巻付物１０にテープ２０を少なくとも１回巻付けることができる。この後、テープ２０を切断して、長尺方向移動機構８０の駆動により、セット部４０を被巻付物１０の長尺方向に沿って他の位置に移動させ、当該位置で、上記と同様に被巻付物１０にテープ２０を巻付ける。これを複数箇所において実行することで、被巻付物１０の長尺方向において間隔をあけた複数箇所で、テープ２０を巻付けることができる。
【００７４】
ところで、図８又は図９に示す構成では、テープ巻回体２２が投げられる際、テープ２０は、被巻付物１０に対して直交している。このため、例えば、セット部４０内にテープ巻回体２２がセットされた状態で、テープ巻回体２２を長尺方向移動機構８０によって移動させる等する必要があり、被巻付物１０に対するテープ２０の螺旋巻付態様が不均一となる恐れがある。
【００７５】
そこで、図１１及び図１２にテープ巻付装置１３０のように、テープ巻回体２２の中心軸を被巻付物１０の延在方向に対して傾けた姿勢で、セット部４０がテープ巻回体２２を支持するようにしてもよい。被巻付物１０の延在方向に対するテープ巻回体２２の軸の角度は、螺旋巻されるテープ２０のピット等に応じて決められる。例えば、当該角度は、１０度である。図１１及び図１２に示す例では、平面視において、セット部４０の先端部と基端部とが長尺方向移動機構８０による移動方向に対してずれた位置となるように、セット部４０が支持されている。なお、流体シリンダ５０によるセット部４０の移動方向（テープ巻回体２２の投げ方向）は、上記実施形態と同様に、斜め上方を向くように設定されており、従って、テープ巻回体２２は、被巻付物１０の上方を当該被巻付物１０の延在方向に対して斜めに進みつつ、投げられる。このため、セット部４０にセットされたテープ巻回体２２は、平面視において、被巻付物１０の延在方向に対して傾く方向に沿って投げられ、テープ巻回体２２は、被巻付物１０の上側部分に対して斜めに巻付けられることになる。セット部４０がテープ２０を受ける際には、セット部４０は、被巻付物１０に巻付けられたテープ２０の直下の位置にあってもよいし、当該位置よりも進んだ位置であってもよい。
【００７６】
これにより、テープ巻回体２２を投げてテープ２０を被巻付物１０に巻付ける際にも、テープ２０を被巻付物１０に対して斜めにすることができ、被巻付物１０に対してテープ２０を容易に螺旋状に巻いていくことができる。
【００７７】
なお、セット部４０がテープ２０を受止めた状態で、セット部４０が長尺方向移動機構８０によって移動することで、被巻付物１０の下側部分に対してもテープ２０が斜めに巻付けられる。
【００７８】
勿論、本変形例においても、テープ２０の巻付動作を１回行う毎に（テープ巻回体２２を投げる動作及び受止める動作を行う毎に）、セット部４０等をテープ２０の幅よりも小さい寸法で長尺方向移動機構８０によって移動させていくことで、図１１に示すように、テープ２０を重ね合せつつ巻付けていくことができる。
【００７９】
また、図１２に示すように、テープ２０の巻付動作を１回行う毎に（テープ巻回体２２を投げる動作及び受止める動作を行う毎に）、セット部４０等をテープ２０の幅よりも大きい寸法で長尺方向移動機構８０によって移動させていくことで、テープ２０間に隙間を設けつつ当該テープ２０を巻付けていくことができる。
【００８０】
なお、本変形例では、セット部４０等が長尺方向移動機構８０に対して斜め姿勢で支持されている例で説明したが、セット部４０等は、長尺方向移動機構８０に対して姿勢変更可能に支持されていてもよい。セット部４０等の姿勢変更は、手動によって行われてもよいし、モータ等のアクチュエータによってなされてもよい。いずれにせよ、テープ巻回体２２を投げる際に、セット部４０等を上記姿勢にすれば、テープ２０を被巻付物１０に対して斜めに巻付けることができる。
【００８１】
なお、上記上下移動機構７０及び長尺方向移動機構８０は、垂直多関節型ロボットのアーム等に置換えられてもよい。
【００８２】
なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組合わせることができる。
【００８３】
以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【００８４】
１０    被巻付物
２０    テープ
２２    テープ巻回体
２４    被吸引体
３０、１３０    テープ巻付装置
４０    セット部
４２    底部
４４    受部
４６    側壁部
４８    開口
５０    流体シリンダ
６０    電磁石
７０    上下移動機構
８０    長尺方向移動機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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