(57)【要約】      （修正有）【課題】下位のコントローラを安全に着脱する。【解決手段】上位のコントローラ１１０は、下位のコントローラ１２０と通信可能な上位通信部（ネットワークインターフェース部２１８）と、下位のコントローラにネットワーク電力を供給する電力供給部（ネットワーク電力供給部２１４）と、を備え、下位のコントローラは、ネットワーク電力または、ネットワーク電力と独立した電力のいずれかにより動作し、上位のコントローラと通信可能な下位通信部（ネットワークインターフェース部２６８）を備え、上位通信部は、下位通信部との通信が切断されれば、下位のコントローラに対するネットワーク電力の供給を停止させ、下位通信部との通信が確立されると、下位のコントローラに対しネットワーク電力を供給させる。【選択図】図６
2017151646.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワークで接続され、互いに通信可能な上位のコントローラと下位のコントローラとを含む制御システムであって、
前記上位のコントローラは、
前記下位のコントローラと通信可能な上位通信部と、
前記下位のコントローラにネットワーク電力を供給する電力供給部と、
を備え、
前記下位のコントローラは、
前記ネットワーク電力または、該ネットワーク電力と独立した電力のいずれかにより動作し、前記上位のコントローラと通信可能な下位通信部
を備え、
前記上位通信部は、前記下位通信部との通信が切断されれば、前記下位のコントローラに対する前記ネットワーク電力の供給を停止させ、該下位通信部との通信が確立されると、該下位のコントローラに対し該ネットワーク電力を供給させることを特徴とする制御システム。
【請求項２】
前記ネットワーク電力を供給する電力線と、前記通信を行う信号線とは、前記上位のコントローラおよび前記下位のコントローラ間で一体的に着脱されることを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
ネットワーク電力または、該ネットワーク電力と独立した電力のいずれかの電力の供給を受けて通信可能となる下位通信部を備える下位のコントローラとネットワークで接続された上位のコントローラであって、
前記下位のコントローラに前記ネットワーク電力を供給する電力供給部と、
前記下位のコントローラと通信可能であり、前記下位通信部との通信が切断されれば、該下位のコントローラに対する前記ネットワーク電力の供給を停止させ、該下位通信部との通信が確立されると、該下位のコントローラに対し該ネットワーク電力を供給させる上位通信部と、
を備えることを特徴とする上位のコントローラ。
【請求項４】
下位のコントローラと通信可能な上位通信部と、該下位のコントローラにネットワーク電力を供給する電力供給部と、を備えた上位のコントローラと、該ネットワーク電力または、該ネットワーク電力と独立した電力のいずれかにより動作し、該上位のコントローラと通信可能な下位通信部を備えた下位のコントローラとが、ネットワークで接続された制御システムにおいて、該下位のコントローラを着脱する着脱方法であって、
前記上位通信部が、
前記下位通信部との通信が切断されれば、前記下位のコントローラに対する前記ネットワーク電力の供給を停止させ、
前記下位通信部との通信が確立されると、前記下位のコントローラに対し前記ネットワーク電力を供給させる
ことを特徴とする下位のコントローラの着脱方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のコントローラ同士がネットワークで接続されている制御システム、複数のコントローラのうちの上位のコントローラ、および、複数のコントローラのうちの下位のコントローラの着脱方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
プログラマブルロジック制御システム（Programmable Logic Control System）や分散型制御システム（Distributed Control System）といった大規模な制御システムでは、複数のコントローラ同士がネットワークで接続されて相互に通信することができる。例えば、複数のコントローラに対し、マスタの機能またはスレーブの機能を割り当てた制御システムでは、マスタとして機能するコントローラ（以下、単にマスタコントローラという。）が、スレーブとして機能するコントローラ（以下、単にスレーブコントローラという。）に対して制御指令を発し、スレーブコントローラがその制御指令に応じて動作する。こうして制御システム全体が統括的に動作することとなる。
【０００３】
このような制御システムにおける、特に、スレーブコントローラの増設に対し、マスタコントローラとスレーブコントローラとの間の接続線を無用に増やさないようにするため、スレーブコントローラを直列（数珠つなぎ）に接続するデイジーチェーン接続が用いられることがある。かかるデイジーチェーン接続を用いた場合、個々のスレーブコントローラの主電源がオフ状態（自発的、不具合時を含む。）になっても、他のコントローラ間におけるネットワーク接続が維持されることが望まれる。
【０００４】
そこで、ネットワーク接続を中継するコントローラ内のネットワークインターフェース部に対し、主電源以外に、別途、マスタコントローラからネットワーク専用の電源（以下、単にネットワーク電源という。）による電力（以下、単にネットワーク電力という。）を供給する技術が知られている（例えば、特許文献１）。かかる技術では、スレーブコントローラ内において、主電源の電圧に応じ、主電源およびネットワーク電源のいずれかが選択され、ネットワークインターフェース部に電力が効率的に供給される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−０２０５７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上述した、ネットワークインターフェース部に電力を効率的に供給する技術は、スレーブコントローラの主電源がオフ状態であっても、より下位のスレーブコントローラとネットワーク通信を継続させるものであり、スレーブコントローラの交換態様まで考慮されていない。例えば、マスタコントローラからのネットワーク電源をオフしないまま、スレーブコントローラを交換した場合、新たなスレーブコントローラの接続時に突入電流が生じるおそれがある。したがって、スレーブコントローラの交換時には、マスタコントローラも停止せざるを得なかった。
【０００７】
そこで、本発明は、このような課題に鑑み、下位のコントローラを安全に着脱することが可能な制御システム、上位のコントローラ、および、下位のコントローラの着脱方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、ネットワークで接続され、互いに通信可能な上位のコントローラと下位のコントローラとを含む、本発明の制御システムでは、上位のコントローラは、下位のコントローラと通信可能な上位通信部と、下位のコントローラにネットワーク電力を供給する電力供給部と、を備え、下位のコントローラは、ネットワーク電力または、ネットワーク電力と独立した電力のいずれかにより動作し、上位のコントローラと通信可能な下位通信部を備え、上位通信部は、下位通信部との通信が切断されれば、下位のコントローラに対するネットワーク電力の供給を停止させ、下位通信部との通信が確立されると、下位のコントローラに対しネットワーク電力を供給させることを特徴とする。
【０００９】
ネットワーク電力を供給する電力線と、通信を行う信号線とは、上位のコントローラおよび下位のコントローラ間で一体的に着脱されてもよい。
【００１０】
上記課題を解決するために、ネットワーク電力または、ネットワーク電力と独立した電力のいずれかの電力の供給を受けて通信可能となる下位通信部を備える下位のコントローラとネットワークで接続された本発明の上位のコントローラは、下位のコントローラにネットワーク電力を供給する電力供給部と、下位のコントローラと通信可能であり、下位通信部との通信が切断されれば、下位のコントローラに対するネットワーク電力の供給を停止させ、下位通信部との通信が確立されると、下位のコントローラに対しネットワーク電力を供給させる上位通信部と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
上記課題を解決するために、下位のコントローラと通信可能な上位通信部と、下位のコントローラにネットワーク電力を供給する電力供給部と、を備えた上位のコントローラと、ネットワーク電力または、ネットワーク電力と独立した電力のいずれかにより動作し、上位のコントローラと通信可能な下位通信部を備えた下位のコントローラとが、ネットワークで接続された制御システムにおいて、下位のコントローラを着脱する本発明の着脱方法では、上位通信部が、下位通信部との通信が切断されれば、下位のコントローラに対するネットワーク電力の供給を停止させ、下位通信部との通信が確立されると、下位のコントローラに対しネットワーク電力を供給させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
以上のように本発明によれば、下位のコントローラを安全に着脱することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】制御システムを構成する各装置の概略的な関係を示した説明図である。
【図２】マスタコントローラの概略的な構成を示したブロック図である。
【図３】スレーブコントローラの概略的な構成を示したブロック図である。
【図４】複数のコントローラのデイジーチェーン接続を説明するための説明図である。
【図５】下位のコントローラの着脱方法を説明するためのフローチャートである。
【図６】着脱方法の動作を説明するための説明図である。
【図７】着脱方法の動作を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値などは、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。
【００１５】
（制御システム１００）
図１は、制御システム１００を構成する各装置の概略的な関係を示した説明図である。制御システム１００は、マスタとして機能する複数のマスタコントローラ１１０と、マスタコントローラ１１０それぞれに接続された、スレーブとして機能する１または複数のスレーブコントローラ１２０とを含んで構成され、生産実行システム（ＭＥＳ：Manufacturing Execution System）等、様々な制御対象に適用される。かかる制御システム１００のうち、マスタコントローラ１１０同士は、例えば、専用の接続配線１３０によって接続される。また、マスタコントローラ１１０とスレーブコントローラ１２０とは、例えば、ＲＪ４５といったギガ（Ｇ）ベースのＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）によるネットワーク配線１３２を通じて接続されている。
【００１６】
マスタコントローラ１１０は、例えば、電源モジュール、ＣＰＵモジュール、入出力モジュール、通信モジュール等の複数のモジュールで構成され、制御プログラムに従って動作する。かかる複数のモジュールのうち、例えば、ＣＰＵモジュールは、ラダー図等を通じて生成されたシーケンス制御のための制御プログラムを有し、入出力モジュールを通じて入力されたスレーブコントローラ１２０のセンサ検出結果等に基づいて、演算処理を遂行し、制御指令を送信して、スレーブコントローラ１２０を制御する。
【００１７】
スレーブコントローラ１２０は、ＦＡ（Factory Automation）における様々な状態を検知するセンサ、そのセンサの検知結果に応じて動作する電動機、エンコーダ等の電気機器で構成される。以下、マスタコントローラ１１０とスレーブコントローラ１２０の基本的構造を説明し、その後、具体的な接続態様と動作を詳述する。
【００１８】
（マスタコントローラ１１０）
図２は、マスタコントローラ１１０の概略的な構成を示したブロック図である。図２では、電力の流れを実線で、信号の流れを破線で示している。図２に示すように、マスタコントローラ１１０は、主回路２１０と、主電力取得部２１２と、ネットワーク電力供給部２１４と、レギュレータ２１６と、ネットワークインターフェース部２１８と、ネットワーク電力制御部２２０とを含んで構成される。
【００１９】
主回路２１０は、主電力取得部２１２から電力の供給を受けて動作する。
【００２０】
主電力取得部２１２は、主電源２００から２４Ｖの主電力を取得し、電解コンデンサ２１２ａおよびレギュレータ２１２ｂを通じて５Ｖの電力を生成する。かかる主電力取得部２１２は、主電源２００から電力供給を受けて動作するので、主電源２００のオフに伴って動作が停止する。
【００２１】
ネットワーク電力供給部２１４は、主電源２００から２４Ｖの主電力を取得し、電解コンデンサ２１４ａおよびレギュレータ２１４ｂを通じて５Ｖの電力を生成する。そして、ネットワーク電力供給部２１４は、ネットワーク電源として、ネットワーク配線１３２を通じ、デイジーチェーン接続（カスケード接続）されたスレーブコントローラ１２０にネットワーク電力を供給する。かかるネットワーク電力供給部２１４は、主電力取得部２１２同様、主電源２００から電力供給を受けて動作するので、主電源２００のオフに伴って動作が停止する。
【００２２】
レギュレータ２１６は、主電力取得部２１２から５Ｖの電力を取得して３．３Ｖの電力に変換し、ネットワークインターフェース部２１８に供給する。
【００２３】
ネットワークインターフェース部２１８は、レギュレータ２１６から電力の供給を受け、デイジーチェーン接続されたスレーブコントローラ１２０に制御指令を送信する。
【００２４】
ネットワーク電力制御部２２０は、リレー、トランジスタスイッチ回路、アナログスイッチＩＣ等で構成され、ネットワークインターフェース部２１８の指令に応じて、下位（下流）のスレーブコントローラ１２０へのネットワーク電力の供給をオンオフする。
【００２５】
（スレーブコントローラ１２０）
図３は、スレーブコントローラ１２０の概略的な構成を示したブロック図である。図３でも、電力の流れを実線で、信号の流れを破線で示している。図３に示すように、スレーブコントローラ１２０は、主回路２６０と、主電力取得部２６２と、ネットワーク電力取得部２６４と、電力集約部２６６と、ネットワークインターフェース部２６８と、ネットワーク電力制御部２７０とを含んで構成される。
【００２６】
主回路２６０は、主電力取得部２６２から電力の供給を受けて動作する。
【００２７】
主電力取得部２６２は、主電源２５０から２４Ｖの主電力を取得し、電解コンデンサ２６２ａおよびレギュレータ２６２ｂを通じて５Ｖの電力を生成する。かかる主電力取得部２６２は、主電源２５０から電力供給を受けて動作するので、主電源２５０のオフに伴って動作が停止する。
【００２８】
ネットワーク電力取得部２６４は、ネットワーク配線１３２を通じ、上位（上流）のコントローラ（マスタコントローラ１１０またはスレーブコントローラ１２０）のネットワーク電源から５Ｖのネットワーク電力を取得し、電解コンデンサ２６４ａおよびレギュレータ２６４ｂを通じて５Ｖの電力を生成する。また、ネットワーク電力取得部２６４は、ネットワーク電源から電力供給を受けて動作するので、その動作に費やす電力もネットワーク電力から消費されることとなる。
【００２９】
電力集約部２６６は、主電力取得部２６２およびネットワーク電力取得部２６４に接続され、いずれかの５Ｖの電力を、レギュレータ２６６ａを通じて３．３Ｖの電力に変換し、ネットワークインターフェース部２６８に供給する。ここでは、個々のスレーブコントローラ１２０の主電源２５０がオフ状態（自発的、不具合時を含む。）になっても、他のコントローラとのネットワーク接続を維持しなければならない。そこで、電力集約部２６６は、主電源２５０が投入されている間は、電力に余裕がある主電源２５０側の主電力取得部２６２から主電力をネットワークインターフェース部２６８に供給し、主電源２５０がオフ状態（自発的、不具合時を含む。）にある間、ネットワーク電源側のネットワーク電力取得部２６４からネットワーク電力をネットワークインターフェース部２６８に供給する。
【００３０】
ネットワークインターフェース部２６８は、隣接するコントローラとの間でネットワーク配線１３２を通じてデイジーチェーン接続され、上位のコントローラ（マスタコントローラ１１０またはスレーブコントローラ１２０）からの制御指令を受信するとともに、その制御指令を下位のコントローラ（スレーブコントローラ１２０）に送信する。また、ネットワークインターフェース部２６８は、下位のコントローラからの応答を受信するとともに、その応答を上位のコントローラに送信する。
【００３１】
また、ネットワークインターフェース部２６８は、電力集約部２６６を通じて主電力取得部２６２およびネットワーク電力取得部２６４に接続され、主電源２５０が投入されている間、少なくとも主電源２５０側の主電力取得部２６２から主電力の供給を受け、主電源２５０がオフ状態にある場合、ネットワーク電源側のネットワーク電力取得部２６４からネットワーク電力の供給を受ける。したがって、ネットワークインターフェース部２６８は、ネットワーク配線１３２に接続されている限り、常に動作可能な状態を維持できるので、制御システム１００の安全性を確保することが可能となる。
【００３２】
また、ネットワークインターフェース部２６８は、主電力およびネットワーク電力のいずれも受電できない場合、上位のコントローラからの制御指令を下位のコントローラにバイパスできるように設計されている。したがって、ネットワークインターフェース部２６８に電力が供給されない状況下であっても、上位のコントローラと下位のコントローラとの通信接続を維持することができる。
【００３３】
ネットワーク電力制御部２７０は、リレー、トランジスタスイッチ回路、アナログスイッチＩＣ等で構成され、ネットワークインターフェース部２６８の指令に応じて、上位のコントローラと下位のコントローラとのネットワーク電力の接続をオンオフする。
【００３４】
（複数のコントローラのデイジーチェーン接続）
図４は、複数のコントローラのデイジーチェーン接続を説明するための説明図である。ここでは、マスタコントローラ１１０と、３つのスレーブコントローラ１２０とがネットワーク配線１３２によって接続される例を挙げ、マスタコントローラ１１０から各スレーブコントローラ１２０にネットワーク電力および制御指令が伝達される。図４において、実線の矢印は電力の流れを、破線の矢印は制御指令の流れを示している。
【００３５】
マスタコントローラ１１０やスレーブコントローラ１２０は、それぞれ２つのコネクタ１３２ａ、１３２ｂを有し、そのコネクタ１３２ａ、１３２ｂを通じて、ネットワーク配線１３２が確立される。ただし、マスタコントローラ１１０のコネクタ１３２ａおよび最下位のスレーブコントローラ１２０のコネクタ１３２ｂは未接続状態となる。ここで、コネクタ１３２ｂを介して上位のコントローラとネットワーク配線１３２とが接続され、コネクタ１３２ａを介して下位のコントローラとネットワーク配線１３２とが接続されると、ネットワーク配線１３２のうちの電力線１３２ｃを通じて、上位のコントローラ（例えば、マスタコントローラ１１０のネットワーク電力供給部（電力供給部）２１４）から下位のコントローラ（例えば、スレーブコントローラ１２０のネットワーク電力取得部２６４）に、ネットワーク電力が供給される。なお、電力線１３２ｃは、ＲJ４５の空き端子に割り当てられている。
【００３６】
また、ネットワーク配線１３２のうちの信号線１３２ｄについては、上位のコントローラと下位のコントローラとがそれぞれ数珠つなぎに接続され、双方向の通信が可能となっている。したがって、マスタコントローラ１１０のネットワークインターフェース部２１８から発せられた制御指令は、接続された全てのスレーブコントローラ１２０を巡回することとなる。各スレーブコントローラ１２０は、かかる制御指令におけるヘッダ等を解読し、そのヘッダが自己に対する制御指令であることを示していれば、その制御指令を取り込んで、自己の制御処理に反映する。
【００３７】
かかる電力線１３２ｃと信号線１３２ｄとは、ネットワーク配線１３２において並行して配されるとともに、各コントローラに対しコネクタ１３２ａまたはコネクタ１３２ｂを通じて一体的に着脱される。したがって、コネクタ１３２ａまたはコネクタ１３２ｂの着脱により、電力線１３２ｃと信号線１３２ｄとが同時に接続、切断されることとなる。ただし、電力線１３２ｃと信号線１３２ｄとが同時に接続、切断されれば足り、両接続線が一体的なコネクタに配される等、一体的に形成される必要はない。
【００３８】
本実施形態では、デイジーチェーン接続を用いることで、単方向通信においては１本、双方向通信においては２本の信号線１３２ｄで、マスタコントローラ１１０と複数のスレーブコントローラ１２０とを全て接続することができる。かかる構成により、スレーブコントローラ１２０を増設したとしても、それによってデイジーチェーン接続における信号線１３２ｄの線数は変化せず、メンテナンス性、維持コスト、占有領域全てにおいて有利となる。
【００３９】
ただし、上位のコントローラから下位のコントローラに、単純にネットワーク電力を供給するのみでは、制御システム１００をオンしたまま、下位のコントローラを交換（着脱）する際に以下の問題が生じうる。すなわち、新たな下位のコントローラの接続時に、ネットワーク電源との電位差、および、ネットワーク電力取得部２６４に設けられた電解コンデンサ２６４ａへの電荷の流入により、突入電流が生じるおそれがある。したがって、下位のコントローラの交換時には、マスタコントローラ１１０を含む全てのコントローラを停止せざるを得なかった。
【００４０】
そこで、本実施形態では、上位のコントローラにおいて、下位のコントローラとの通信状態を監視し、通信接続が有効であるか否かに応じて、下位のコントローラへのネットワーク電力の供給をオンオフする。こうして下位のコントローラを安全に着脱することができる。以下、下位のコントローラの着脱方法を具体的な動作と合わせて説明する。
【００４１】
（下位のコントローラの着脱方法）
図５は、下位のコントローラの着脱方法を説明するためのフローチャートであり、図６、７は、着脱方法の動作を説明するための説明図である。図６、７では、実線の矢印は電力の流れを、破線の矢印は制御指令の流れを示す。また、線の塗りつぶしは電力が有効に供給されている、または、通信が有効に確立されていることを示し、線の白抜きは電力または通信が無効となっていることを示す。ここでは、マスタコントローラ１１０を上位のコントローラとし、マスタコントローラ１１０の１段階下位に位置するスレーブコントローラ１２０を下位のコントローラとして、スレーブコントローラ１２０を交換（着脱）する例を挙げて説明する。
【００４２】
（ステップＳ３００）
スレーブコントローラ１２０の交換を試みる場合、作業者は、まず、スレーブコントローラ１２０の主電源２５０をオフする。
【００４３】
（ステップＳ３０２）
続いて、作業者は、スレーブコントローラ１２０のコネクタ１３２ａを切り離し、スレーブコントローラ１２０をネットワーク配線１３２から取り外す。こうして、図６（ａ）のように、ネットワーク配線１３２の信号線１３２ｄの接続状態が解除され、マスタコントローラ１１０のネットワークインターフェース部（上位通信部）２１８と、スレーブコントローラ１２０のネットワークインターフェース部（下位通信部）２６８との通信接続が途絶える。かかるステップＳ３００とステップＳ３０２との処理順はいずれが先であっても構わない。この時点では、マスタコントローラ１１０のネットワーク電力供給部（電力供給部）２１４からのネットワーク電力の供給は有効に維持されている。
【００４４】
（ステップＳ３０４）
マスタコントローラ１１０のネットワークインターフェース部（上位通信部）２１８は、常に、一段階下位に位置するスレーブコントローラ１２０との通信状態を監視しており、通信接続が途絶えたと判断したら、下位のコントローラのコネクタ１３２ａが切断されているとみなし、図６（ｂ）のように、ネットワーク電力制御部２２０を通じて、下位のコントローラへのネットワーク電力の供給を停止させる。
【００４５】
（ステップＳ３０６）
作業者は、新たなスレーブコントローラ１２０をネットワーク配線１３２に取り付ける。このとき、マスタコントローラ１１０からの電力線１３２ｃには、図６（ｂ）のように、ネットワーク電力が供給されていないので、すなわち、ネットワーク電源と切り離されているので、突入電流が生じることはない。
【００４６】
（ステップＳ３０８）
続いて、作業者がスレーブコントローラ１２０の主電源２５０をオンすると、スレーブコントローラ１２０のネットワークインターフェース部２６８に主電源２５０から主電力が供給され、図７（ａ）のように、ネットワークインターフェース部（下位通信部）２６８は、少なくとも上位のマスタコントローラ１１０のネットワークインターフェース部（上位通信部）２１８と通信を再開する。かかるステップＳ３０６とステップＳ３０８との処理順はいずれが先であっても構わない。
【００４７】
（ステップＳ３１０）
マスタコントローラ１１０のネットワークインターフェース部（上位通信部）２１８は、常に、一段階下位に位置するスレーブコントローラ１２０との通信状態を監視しており、通信接続が再開したと判断したら、下位のコントローラのコネクタ１３２ａが接続されているとみなし、図７（ｂ）のように、ネットワーク電力制御部２２０を通じて、下位のコントローラへのネットワーク電力の供給を再開する。
【００４８】
ここでは、上位のコントローラとしてマスタコントローラ１１０を、下位のコントローラとしてスレーブコントローラ１２０を、上位通信部としてネットワークインターフェース部２１８を、下位通信部としてネットワークインターフェース部２６８を、電力供給部としてネットワーク電力供給部２１４を挙げて説明したが、上位、下位いずれのコントローラもスレーブコントローラ１２０であってもよい。いずれもコントローラがネットワーク配線１３２に接続され、ネットワーク電力の供給関係が上位下位の関係であり、上位のコントローラから下位のコントローラにネットワーク電力が直接供給されていれば足りる。
【００４９】
なお、この場合、上位のコントローラのネットワークインターフェース部が上位通信部として機能し、下位のコントローラのネットワークインターフェース部が下位通信部として機能し、下位のコントローラにネットワーク電力を供給する、例えば、ネットワーク電力制御部２７０が電力供給部として機能する。
【００５０】
また、コンピュータを制御システム１００や上位のコントローラとして機能させるプログラムや、当該プログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能なフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤ等の記憶媒体も提供される。ここで、プログラムは、任意の言語や記述方法にて記述されたデータ処理手段をいう。
【００５１】
以上説明した、制御システム１００によると、下位のコントローラの交換時に、ネットワーク電源との電位差、および、電解コンデンサへの電荷の流入により突入電流が生じることがなくなるので、下位のコントローラを安全に着脱することが可能となる。
【００５２】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【００５３】
例えば、上述した実施形態においては、制御システム１００として、プログラマブルロジック制御システムを挙げて説明したが、コントローラがネットワーク配線１３２に接続され、ネットワーク電力の供給関係が上位下位の関係であり、上位のコントローラから下位のコントローラにネットワーク電力が直接供給されていれば、分散型制御システムにも適用することができる。また、コントローラは、電気機器といった単位に拘わらず、基板や集積回路にも適用することができる。
【００５４】
また、上述した実施形態においては、下位のコントローラの着脱方法として、下位のコントローラを新たなコントローラに交換する例を挙げて説明したが、下位のコントローラを取り外し、かつ、何らかの設定変更やメンテナンスを行ってそのまま取り付ける単なる脱着にも適用できる。
【００５５】
なお、本明細書の下位のコントローラの着脱方法における各工程は、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はなく、並列的あるいは個別に実行される処理（例えば、並列処理あるいはオブジェクトによる処理）も含むとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
本発明は、複数のコントローラ同士がネットワークで接続されている制御システム、複数のコントローラのうちの上位のコントローラ、および、複数のコントローラのうちの下位のコントローラの着脱方法に利用することができる。
【符号の説明】
【００５７】
１００  制御システム
１１０  マスタコントローラ（上位のコントローラ）
１２０  スレーブコントローラ（下位のコントローラ）
１３２  ネットワーク配線
２１４  ネットワーク電力供給部（電力供給部）
２１８  ネットワークインターフェース部（上位通信部）
２６８  ネットワークインターフェース部（下位通信部）
【図１】
2017151646.tif 000003
【図２】
2017151646.tif 000004
【図３】
2017151646.tif 000005
【図４】
2017151646.tif 000006
【図５】
2017151646.tif 000007
【図６】
2017151646.tif 000008
【図７】
2017151646.tif 000009