(57)【要約】【課題】信号対雑音比を向上して対象物を探知可能な距離を延伸することを可能とすることができる誘導飛しょう体の誘導装置を得ること。【解決手段】誘導飛しょう体の誘導装置は、レーダ送信部２８と、電波を受信するレーダ受信部３１と、他の誘導飛しょう体との相対位置を検出する相対位置計算部と、レーダ送信部２８が送信する電波を他の誘導飛しょう体と異なる方式で変調する変調部２６と、レーダ受信部３１が受信した電波の位相を相対位置計算部が検出した相対位置に基づいて設定された擬似開口面からの距離に応じてずらす位相制御部と、レーダ受信部３１が受信したレーダ送信部２８が送信した電波と他の誘導飛しょう体が送信した電波とを変調方式毎に分離する方式復調部４１と、方式復調部４１が分離した信号を合成するコヒーレント合成部３６とを備える。【選択図】図６
2017049165.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電波を対象物に向けて送信するレーダ送信部と、
前記レーダ送信部が送信した電波と他の誘導飛しょう体が送信した電波とが対象物により反射された電波を受信するレーダ受信部と、
前記他の誘導飛しょう体との相対位置を算出する相対位置計算部と、
前記レーダ送信部が送信する前記電波を前記他の誘導飛しょう体と異なる方式で変調する変調部と、
前記レーダ受信部が受信した電波の位相を、前記相対位置計算部が算出した他の誘導飛しょう体との相対位置に基づいて設定された擬似開口面からの距離に応じてずらす位相制御部と、
前記レーダ受信部が受信した電波を、前記レーダ送信部が送信した電波と前記他の誘導飛しょう体が送信した電波とに変調方式毎に分離する復調部と、
前記復調部が分離した電波の最大振幅同士を合成する合成部と、を備える
ことを特徴とする誘導飛しょう体の誘導装置。
【請求項２】
前記他の誘導飛しょう体が、三つ設けられ、
前記他の誘導飛しょう体それぞれに時刻に関する信号を送信するデータ送信部と、
前記他の誘導飛しょう体それぞれが送信した時刻に関する信号を受信するデータ受信部と、を備え、
前記相対位置計算部は、前記他の誘導飛しょう体それぞれとの間で前記時刻に関する信号を受信した時刻に関する情報を共有することにより、前記他の誘導飛しょう体それぞれとの相対位置を検出することを特徴とする請求項１に記載の誘導飛しょう体の誘導装置。
【請求項３】
全地球航法衛星システムを用いて位置を検出する自己位置標定部と、
前記自己位置標定部が検出した位置と、前記他の誘導飛しょう体との相体位置と、前記対象物の方位とから前記擬似開口面を設定する擬似開口面計算部と、を備え、
前記データ送信部は、前記擬似開口面計算部により設定された前記擬似開口面に関する信号を前記他の誘導飛しょう体それぞれに送信することを特徴とする請求項２に記載の誘導飛しょう体の誘導装置。
【請求項４】
前記データ送信部は、電波を利用して前記擬似開口面に関する信号を前記他の誘導飛しょう体に送信することを特徴とする請求項３に記載の誘導飛しょう体の誘導装置。
【請求項５】
前記データ送信部は、光波を利用して前記擬似開口面に関する信号を前記他の誘導飛しょう体に送信することを特徴とする請求項３に記載の誘導飛しょう体の誘導装置。
【請求項６】
前記レーダ受信部は、前記レーダ送信部が送信した電波と他の誘導飛しょう体が送信した電波とに加えて、電波を対象物に向けて送信する外部電波送信部が送信した電波が対象物により反射された電波を受信し、
前記復調部は、前記レーダ受信部が受信した電波を、前記レーダ送信部が送信した電波と前記他の誘導飛しょう体が送信した電波と前記外部電波送信部が送信した電波とに前記変調方式毎に分離することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一つに記載の誘導飛しょう体の誘導装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか一つに記載の誘導飛しょう体の誘導装置と、
前記誘導飛しょう体の誘導装置が生成する誘導信号に従い操舵翼を駆動するアクチュエータと、
を備えることを特徴とする誘導飛しょう体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、誘導飛しょう体に搭載され誘導信号を生成する誘導飛しょう体の誘導装置及び誘導飛しょう体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の誘導飛しょう体の誘導装置は、誘導飛しょう体の内部に対象物の探知部としてレーダを具備し、レーダが送信し対象物により反射された電波を受信することで対象物の位置を標定する。従来の誘導飛しょう体の誘導装置は、標定した対象物の位置に誘導飛しょう体を指向するための誘導信号を生成していた（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１４９８０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の誘導飛しょう体の誘導装置は、レーダの空中線の利得が開口面積によって決定される。しかしながら、従来の誘導飛しょう体の誘導装置は、開口面積が誘導飛しょう体の大きさに制限されるため、利得が大きくできないという課題があった。したがって、従来の誘導飛しょう体の誘導装置は、信号対雑音比（ＳＮＲ：Ｓｉｇｎａｌ    Ｎｏｉｓｅ    Ｒａｔｉｏ）を向上できずに、対象物を探知可能な距離を延伸することが困難である、という問題があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、信号対雑音比を向上して対象物を探知可能な距離を延伸することを可能とすることができる誘導飛しょう体の誘導装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る誘導飛しょう体の誘導装置は、電波を対象物に向けて送信するレーダ送信部と、前記レーダ送信部が送信した電波と他の誘導飛しょう体が送信した電波とが対象物により反射された電波を受信するレーダ受信部と、前記他の誘導飛しょう体との相対位置を算出する相対位置計算部と、前記レーダ送信部が送信する前記電波を前記他の誘導飛しょう体と異なる方式で変調する変調部と、前記レーダ受信部が受信した電波の位相を、前記相対位置計算部が算出した他の誘導飛しょう体との相対位置に基づいて設定された擬似開口面からの距離に応じてずらす位相制御部と、前記レーダ受信部が受信した電波を、前記レーダ送信部が送信した電波と前記他の誘導飛しょう体が送信した電波とに変調方式毎に分離する復調部と、前記復調部が分離した電波の最大振幅同士を合成する合成部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る誘導飛しょう体の誘導装置は、信号対雑音比が向上して対象物を探知可能な距離を延伸することを可能とすることができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態１に係る誘導飛しょう体の全体構成を示す構成図
【図２】図１に示す擬似開口面設定部の詳細な構成を示す構成図
【図３】図１に示す擬似開口面抽出部の詳細な構成を示す構成図
【図４】図１に示す誘導飛しょう体の誘導装置の受信ビーム制御部の詳細な構成を示す構成図
【図５】図１に示す他の誘導飛しょう体の誘導装置の受信ビーム制御部の詳細な構成を示す構成図
【図６】図１に示す誘導信号生成部の詳細な構成を示す構成図
【図７】図１に示す擬似開口面設定部が算出する擬似開口面を示す図
【図８】図１に示す受信ビーム制御部が算出する対象物、擬似開口面及び誘導飛しょう体の位置関係を示す図
【図９】本発明の実施の形態２に係る誘導飛しょう体の誘導装置の擬似開口面設定部の構成の要部を示す構成図
【図１０】本発明の実施の形態２に係る誘導飛しょう体の誘導装置の擬似開口面抽出部の構成の要部を示す構成図
【図１１】本発明の実施の形態３に係る外部電波送信部の詳細な構成を示す構成図
【図１２】本発明の実施の形態３に係る誘導飛しょう体の誘導装置の誘導信号生成部の詳細な構成を示す構成図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明の実施の形態にかかる誘導飛しょう体の誘導装置及び誘導飛しょう体を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る誘導飛しょう体の全体構成を示す構成図、図２は、図１に示す擬似開口面設定部の詳細な構成を示す構成図、図３は、図１に示す擬似開口面抽出部の詳細な構成を示す構成図、図４は、図１に示す誘導飛しょう体の誘導装置の受信ビーム制御部の詳細な構成を示す構成図、図５は、図１に示す他の誘導飛しょう体の誘導装置の受信ビーム制御部の詳細な構成を示す構成図、図６は、図１に示す誘導信号生成部の詳細な構成を示す構成図である。
【００１１】
図１に示すように、実施の形態１の誘導飛しょう体１，５は、航空機又は地上に設置される発射装置に設置される外部センサ１６（図２に示す）から入力した同一の対象物ＴＧに向かって同時に複数飛しょうする。実施の形態１において、誘導飛しょう体１，５は、四つ同時に飛しょうするが、４つ以上であればこれに限定されない。誘導飛しょう体１，５は、対象物ＴＧに指向するための誘導信号を生成する誘導飛しょう体の誘導装置（以下、誘導装置と記す）９と、誘導装置９が生成した誘導信号に基づいて操舵翼５２を駆動するアクチュエータ５１を制御する飛しょう制御装置５０とを備える。アクチュエータ５１は、誘導装置９が生成した誘導信号に従い操舵翼５２を駆動するものである。誘導飛しょう体１，５は、誘導装置９が生成する誘導信号に基づいて飛しょう制御装置５０が操舵翼５２を駆動するアクチュエータ５１を制御することにより、対象物ＴＧに指向する。また、四つの誘導飛しょう体１，５のうち一つの誘導飛しょう体１の誘導装置９は、擬似開口面設定部２を備え、他の誘導飛しょう体５の誘導装置９は、擬似開口面抽出部６を備える。即ち、実施の形態１において、他の誘導飛しょう体５は、三つ設けられる。
【００１２】
誘導飛しょう体１の誘導装置９は、図１に示すように、擬似開口面４０を設定する擬似開口面設定部２と、誘導装置９が受信する電波ＲＲ（図６に示す）の位相を制御する受信ビーム制御部３と、誘導飛しょう体１の操舵翼５２を制御するための誘導信号を生成する誘導信号生成部４とを備える。また、他の誘導飛しょう体５の誘導装置９は、図１に示すように、誘導飛しょう体１の誘導装置９の擬似開口面設定部２が設定した擬似開口面４０に関する信号を抽出する擬似開口面抽出部６と、受信ビーム制御部３と、誘導信号生成部４とを備える。他の誘導飛しょう体５の誘導装置９は、擬似開口面設定部２の代わりに擬似開口面抽出部６を備えていること以外は、誘導飛しょう体１の誘導装置９と構成が同一である。
【００１３】
擬似開口面設定部２は、図２に示すように、時刻を積算する時計８と、他の誘導飛しょう体５それぞれが送信した信号ＲＷを受信するデータ受信部１１と、データ受信部１１が出力する信号から時刻に関する信号を抽出する時刻データ抽出部１２と、他の誘導飛しょう体５それぞれとの相対位置を算出する相対位置計算部１３と、自己の位置を検出する自己位置標定部１４と、仮想原点３９を設定する仮想原点計算部１５と、擬似開口面４０を設定する擬似開口面計算部１７と、他の誘導飛しょう体５それぞれのデータ受信部１１に信号ＲＷを送信するデータ送信部２０とを備える。
【００１４】
時計８は、発射装置に設置される外部の校正用時計７から基準となる時刻が入力する。時計８は、校正用時計７から入力した基準となる時刻から以降の時刻を積算する。時計８は、積算した時刻に関する信号を仮想原点計算部１５、相対位置計算部１３及びデータ送信部２０に出力する。
【００１５】
データ送信部２０は、現在の時刻に関する信号を含む誘導飛しょう体１，５の相対位置を検出するための信号ＲＷを他の誘導飛しょう体５それぞれのデータ受信部１１に送信する。実施の形態１において、データ送信部２０は、電波を利用して、信号ＲＷを送信する。
【００１６】
データ受信部１１は、他の誘導飛しょう体５それぞれの誘導装置９のデータ送信部２０が送信した時刻に関する信号を含む誘導飛しょう体１，５の相対位置を検出するための信号ＲＷを受信する。データ受信部１１は、受信した時刻に関する信号を含む誘導飛しょう体１，５の相対位置を検出するための信号を時刻データ抽出部１２に出力する。
【００１７】
時刻データ抽出部１２は、データ受信部１１から入力した信号から他の誘導飛しょう体５のデータ送信部２０が相対位置を検出するための信号ＲＷを送信した時刻に関する信号を抽出する。時刻データ抽出部１２は、他の誘導飛しょう体５のデータ送信部２０が相対位置を検出するための信号ＲＷを送信した時刻に関する信号を相対位置計算部１３に出力する。
【００１８】
相対位置計算部１３は、時計８から入力した現在の時刻、即ち信号ＲＷを受信した時刻に関する信号と、時刻データ抽出部１２から入力した複数の他の誘導飛しょう体５のデータ送信部２０が信号ＲＷを送信した時刻に関する信号に基づいて、他の誘導飛しょう体５との相対位置を算出する。相対位置計算部１３は、算出した他の誘導飛しょう体５との相対位置に関する信号を受信ビーム制御部３と仮想原点計算部１５に出力する。
【００１９】
自己位置標定部１４は、全地球航法衛星システムであるＧＰＳ（Global  Positioning  System）を用いて誘導飛しょう体１の位置を検出する。ＧＰＳは、緯度、経度、及び高度を規定する座標系（ＧＰＳ座標系）における位置を検出する。自己位置標定部１４により検出される位置は、緯度、経度、及び高度の座標データを含み、三次元のＧＰＳ座標系において規定される絶対位置である。以下の説明においては、ＧＰＳ座標系において規定される位置を適宜、ＧＰＳ位置と記す。自己位置標定部１４は、検出したＧＰＳ位置に関する信号を仮想原点計算部１５に出力する。
【００２０】
仮想原点計算部１５は、自己位置標定部１４が検出したＧＰＳ位置と、相対位置計算部１３が算出した他の誘導飛しょう体５それぞれとの相対位置に関する信号と、時計８から入力した現在の時刻に関する信号とから、仮想原点３９に関する信号を算出する。仮想原点３９に関する信号は、誘導飛しょう体１，５の任意の中間点の座標と、中間点の座標が設定された時刻とを含む。中間点の座標、即ち仮想原点３９の座標は、ＧＰＳ座標系、又は、誘導飛しょう体１を中心とした三次元の相対座標系により規定される。仮想原点計算部１５は、仮想原点３９に関する信号を擬似開口面計算部１７に出力する。
【００２１】
擬似開口面計算部１７は、仮想原点計算部１５が出力する仮想原点３９に関する信号と、外部センサ１６が出力する対象物ＴＧの位置に関する信号と、が入力する。擬似開口面計算部１７は、仮想原点３９の座標と対象物ＴＧの位置に基づいて疑似開口面４０を設定する。即ち、擬似開口面計算部１７は、自己位置標定部１４が検出したＧＰＳ位置と、他の誘導飛しょう体５それぞれとの相体位置と、対象物ＴＧの方位とから擬似開口面４０を設定する。擬似開口面４０は、仮想原点３９から対象物ＴＧに向かう方位と直交する。擬似開口面計算部１７は、設定した擬似開口面４０に関する信号を受信ビーム制御部３とデータ送信部２０に出力する。データ送信部２０は、擬似開口面４０に関する信号ＲＷを他の誘導飛しょう体５それぞれのデータ受信部１１に送信する。
【００２２】
他の誘導飛しょう体５の誘導装置９の擬似開口面抽出部６は、図３に示すように、時刻を積算する時計８と、自己以外の他の誘導飛しょう体１，５それぞれが送信する信号ＲＷを受信するデータ受信部１１と、データ受信部１１が出力する信号から時刻に関する信号を抽出する時刻データ抽出部１２と、自己以外の他の誘導飛しょう体１，５それぞれとの相対位置を算出する相対位置計算部１３と、データ受信部１１が出力する信号から擬似開口面４０に関する信号を抽出する擬似開口面データ抽出部２１と、自己以外の他の誘導飛しょう体５それぞれのデータ受信部１１に信号ＲＷを送信するデータ送信部２０とを備える。
【００２３】
他の誘導飛しょう体５の誘導装置９の擬似開口面抽出部６は、誘導飛しょう体１の誘導装置９の擬似開口面設定部２と構成が同一であるが、図３には、他の誘導飛しょう体５の誘導装置９の擬似開口面抽出部６は、擬似開口面データ抽出部２１を備えること、及び、自己位置標定部１４、仮想原点計算部１５及び擬似開口面計算部１７を具備しないことを示している。即ち、実施の形態１において、誘導飛しょう体１と他の誘導飛しょう体５の構成が同一であるが、説明の便宜上、図２及び図３に示すように示している。このために、誘導飛しょう体１の誘導装置９の擬似開口面設定部２は、擬似開口面データ抽出部２１を備え、他の誘導飛しょう体５の誘導装置９の擬似開口面抽出部６は、自己位置標定部１４、仮想原点計算部１５及び擬似開口面計算部１７を備え、必要な構成要素が動作する。なお、擬似開口面抽出部６の擬似開口面設定部２と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。
【００２４】
また、本発明では、他の誘導飛しょう体５の誘導装置９の擬似開口面抽出部６と誘導飛しょう体１の誘導装置９の擬似開口面設定部２とを異ならせて、即ち、誘導飛しょう体１と他の誘導飛しょう体５の構成を異ならせてもよい。この場合、誘導飛しょう体１の誘導装置９の擬似開口面設定部２は、実施の形態１に示された構成であり、他の誘導飛しょう体５の誘導装置９の擬似開口面抽出部６は、擬似開口面設定部２の構成に擬似開口面データ抽出部２１を加え、自己位置標定部１４、仮想原点計算部１５及び擬似開口面計算部１７を除いた構成である。この場合、常に誘導飛しょう体１と他の誘導飛しょう体５を合わせて４つ以上で対象物ＴＧに向けて飛しょうし、誘導飛しょう体１の終末誘導で対象物ＴＧに会合する。
【００２５】
擬似開口面抽出部６のデータ受信部１１は、自己以外の他の誘導飛しょう体１，５それぞれの誘導装置９のデータ送信部２０が送信した時刻に関する信号を含む誘導飛しょう体１，５の相対位置を検出するための信号ＲＷに加え、擬似開口面設定部２のデータ送信部２０が送信した擬似開口面４０に関する信号ＲＷを受信する。データ受信部１１は、時刻に関する信号を含む誘導飛しょう体１，５の相対位置を検出するための信号を時刻データ抽出部１２に出力し、時刻に関する信号を含む擬似開口面４０に関する信号を擬似開口面データ抽出部２１に出力する。
【００２６】
擬似開口面抽出部６の擬似開口面データ抽出部２１は、データ受信部１１が出力した信号から擬似開口面４０に関する信号を抽出する。擬似開口面データ抽出部２１は、擬似開口面４０に関する信号を受信ビーム制御部３に出力する。
【００２７】
また、誘導飛しょう体１，５のデータ送信部２０は、データ受信部１１が誘導飛しょう体１，５の相対位置を検出するための信号ＲＷを受信した時刻に関する情報を相互に送信する。誘導飛しょう体１，５のデータ受信部１１は、誘導飛しょう体１，５の相対位置を検出するための信号ＲＷを受信した時刻に関する情報を受信する。誘導飛しょう体１，５それぞれの誘導装置９の相対位置計算部１３は、誘導飛しょう体１，５の相対位置を検出するための信号ＲＷを受信した時刻に関する情報を全ての誘導飛しょう体１，５間で共有する。即ち、誘導飛しょう体１の誘導装置９の相対位置計算部１３は、他の誘導飛しょう体５との間で、信号ＲＷを受信した時刻に関する情報を共有し、誘導飛しょう体５それぞれの誘導装置９の相対位置計算部１３は、自己以外の他の誘導飛しょう体１，５との間で、信号ＲＷを受信した時刻に関する情報を共有する。
【００２８】
誘導飛しょう体１の誘導装置９の受信ビーム制御部３は、図４に示すように、擬似開口面設定部２が出力する擬似開口面４０に関する信号、他の誘導飛しょう体５との相体位置に関する信号、対象物ＴＧの方位に関する信号が入力する。他の誘導飛しょう体５の誘導装置９の受信ビーム制御部３は、図５に示すように、擬似開口面抽出部６が出力する擬似開口面４０に関する信号、自己以外の他の誘導飛しょう体１，５との相体位置に関する信号、対象物ＴＧの方位に関する信号が入力する。
【００２９】
受信ビーム制御部３は、レーダ受信部３１が受信した電波ＲＲの位相を擬似開口面４０から距離Ｄ（図８に示す）に応じてずらすものである。受信ビーム制御部３は、図４及び図５に示すように、対象物ＴＧの方位における誘導飛しょう体１，５と擬似開口面４０との距離Ｄを算出する擬似開口面基準自己位置標定部２２と、擬似開口面基準自己位置標定部２２が算出した擬似開口面４０との距離Ｄに応じて受信する電波ＲＲの位相を制御する位相制御部である受信電波位相制御部２３と、を備える。
【００３０】
受信電波位相制御部２３は、レーダ受信部３１が受信した電波ＲＲの位相を、対象物ＴＧの方位における擬似開口面４０からの距離Ｄに応じた時間分ずらすための位相制御信号を生成し、生成した位相制御信号を誘導信号生成部４に出力する。位相制御信号は、レーダ受信部３１が受信した電波ＲＲの位相を、レーダ受信部３１が擬似開口面４０に位置した際に受信する電波ＲＲの位相となるように、擬似開口面４０からの距離Ｄに応じた時間分ずらすものである。また、位相制御信号は、各誘導飛しょう体１，５が送信する電波ＴＲの位相が擬似開口面４０から対象物ＴＧの方位で同一とするものでもある。
【００３１】
誘導信号生成部４は、全ての誘導飛しょう体１，５において構成が同一である。誘導信号生成部４は、図６に示すように、対象物ＴＧに送信する電波ＴＲの基準信号を生成する基準信号生成部２４と、基準信号の変調方式を制御する変調方式制御部２５と、基準信号生成部２４が生成した基準信号を変調する変調部２６と、電波ＴＲを対象物ＴＧに向けて送信するレーダ送信部２８と、対象物ＴＧが反射した電波ＲＲを受信するレーダ受信部３１と、レーダ受信部３１が受信した電波ＲＲに関する信号を基準信号に復調する復調部である方式復調部４１と、復調された信号同士を合成する合成部であるコヒーレント合成部３６と、コヒーレント合成部３６の出力する信号から対象物ＴＧの方位及び距離を算出する信号処理部３７と、信号処理部３７の算出した対象物ＴＧの方位及び距離に応じて誘導飛しょう体１，５の加速度を制御する誘導信号を算出する誘導信号算出部３８とを備える。
【００３２】
基準信号生成部２４は、生成した基準信号を変調部２６に出力する。変調方式制御部２５は、基準信号の変調方式に関する変調信号を変調部２６に出力する。変調方式制御部２５が出力する変調方式に関する変調信号は、自己以外の他の誘導飛しょう体１，５の変調方式制御部２５が出力する変調信号と異なる。変調部２６は、レーダ送信部２８が送信する電波ＴＲを他の誘導飛しょう体５と異なる方式で変調するものである。変調部２６は、変調方式制御部２５から入力した変調信号に従って基準信号を変調し、レーダ送信部２８に出力する。
【００３３】
レーダ送信部２８は、変調された基準信号により電波ＴＲを生成し、生成した電波ＴＲを対象物ＴＧに向けて送信する。実施の形態１において、誘導飛しょう体１の誘導装置９のレーダ送信部２８が送信する電波ＴＲは、第１の変調方式により変調され、一つの誘導飛しょう体５の誘導装置９のレーダ送信部２８が送信する電波ＴＲは、第１の変調方式と異なる第２の変調方式により変調される。また、実施の形態１において、他の一つの誘導飛しょう体５の誘導装置９のレーダ送信部２８が送信する電波ＴＲは、第１の変調方式と第２の変調方式との双方と異なる第３の変調方式により変調され、残りの一つの誘導飛しょう体５の誘導装置９のレーダ送信部２８が送信する電波ＴＲは、第１の変調方式、第２の変調方式、及び第３の変調方式の全てと異なる第４の変調方式により変調される。実施の形態１において、レーダ送信部２８が送信する電波ＴＲの変調方式として、直交周波数分割多重方式を用いるが、これに限定されない。
【００３４】
レーダ受信部３１は、レーダ送信部２８が送信しかつ対象物ＴＧにより反射された電波ＲＲを受信する。レーダ受信部３１は、全ての誘導飛しょう体１，５の誘導装置９のレーダ送信部２８が送信した電波ＲＲを受信する。即ち、レーダ受信部３１は、レーダ送信部２８が送信した電波ＴＲと他の誘導飛しょう体５が送信した電波ＴＲとが対象物ＴＧにより反射された電波ＲＲを受信する。レーダ受信部３１が受信する電波ＲＲは、誘導飛しょう体１のレーダ送信部２８が送信し対象物ＴＧにより反射された電波ＲＲと、他の誘導飛しょう体５のレーダ送信部２８が送信し対象物ＴＧにより反射された電波ＲＲとが混合した混合波である。レーダ受信部３１は、対象物ＴＧにより反射された混合波を受信し、受信電波位相制御部２３から入力した位相制御信号に従って受信した混合波の位相をずらす。レーダ受信部３１は、位相をずらした混合波に関する信号を方式復調部４１に出力する。
【００３５】
方式復調部４１は、レーダ受信部３１が受信した混合波を、レーダ送信部２８が送信した電波ＴＲと他の誘導飛しょう体５が送信した電波ＴＲとに変調方式毎の信号に分離するものである。即ち、方式復調部４１は、レーダ受信部３１が出力した混合波に関する信号を各誘導飛しょう体１，５毎に異なる方式で復調する。方式復調部４１は、第１の変調方式により変調された電波に関する信号を、変調方式毎の信号である基準信号に復調する第１の方式復調部３２と、第２の変調方式により変調された電波に関する信号を基準信号に復調する第２の方式復調部３３と、第３の変調方式により変調された電波に関する信号を基準信号に復調する第３の方式復調部３４と、第４の変調方式により変調された電波に関する信号を基準信号に復調する第４の方式復調部３５とを備える。
【００３６】
第１の方式復調部３２は、レーダ受信部３１が出力した混合波に関する信号から第１の変調方式により変調された信号のみを基準信号に復調して、コヒーレント合成部３６に出力する。第２の方式復調部３３は、レーダ受信部３１が出力した混合波に関する信号から第２の変調方式により変調された信号のみを基準信号に復調して、コヒーレント合成部３６に出力する。第３の方式復調部３４は、レーダ受信部３１が出力した混合波に関する信号から第３の変調方式により変調された信号のみを基準信号に復調して、コヒーレント合成部３６に出力する。第４の方式復調部３５は、レーダ受信部３１が出力した混合波に関する信号から第４の変調方式により変調された信号のみを基準信号に復調して、コヒーレント合成部３６に出力する。
【００３７】
コヒーレント合成部３６は、方式復調部４１が分離し復調した基準信号同士を位相を揃えて合成する。コヒーレント合成部３６は、方式復調部４１が分離し復調した電波である基準信号の最大振幅同士を合成する。最大振幅とは、方式復調部４１が分離し復調した基準信号のうちの熱雑音に相当する信号よりも予め定められた閾値分大きな信号をいう。実施の形態１において、コヒーレント合成部３６は、全ての誘導飛しょう体１，５の誘導装置９が擬似開口面４０に位置した際に、電波ＴＲ，ＲＲを送受信したように、全ての基準信号の位相を揃えて、基準信号の最大振幅同士を合成するが、これに限定されない。コヒーレント合成部３６は、基準信号を合成した信号を信号処理部３７に出力する。信号処理部３７は、コヒーレント合成部３６から入力した信号から対象物ＴＧからの反射信号を抽出し、擬似開口面４０からの対象物ＴＧの方位及び距離を算出する。信号処理部３７は、算出した対象物ＴＧの方位及び距離に関する信号を誘導信号算出部３８に出力する。誘導信号算出部３８は、信号処理部３７が算出した対象物ＴＧの方位及び距離に応じて誘導飛しょう体１，５を加速度を制御する誘導信号を算出し、算出した誘導信号を飛しょう制御装置５０に出力する。
【００３８】
なお、上記の誘導装置９の擬似開口面設定部２、擬似開口面抽出部６、受信ビーム制御部３及び誘導信号生成部４は、誘導装置９に設けられる単一の制御装置内で実行されるソフトウェアによって実現されてもよいし、独立した個々のハードウェアによって実現されてもよいし、特に限定されない。
【００３９】
次に、実施の形態１に係る誘導飛しょう体の誘導装置の動作を、図面を参照して説明する。図７は、図１に示す擬似開口面設定部が算出する擬似開口面を示す図、図８は、図１に示す受信ビーム制御部が算出する対象物、擬似開口面及び誘導飛しょう体の位置関係を示す図である。
【００４０】
誘導飛しょう体１，５は、発射前に外部の校正用時計７が出力する時刻を基準に時計８が記憶している時刻の補正を行う。時計８は、時刻の補正を行った後、以降の時刻の積算を行う。時計８は、各誘導飛しょう体１，５の擬似開口面設定部２及び擬似開口面抽出部６に具備されている。すべての誘導飛しょう体１，５の時計８は、同一の時刻を記憶する。
【００４１】
次に、各誘導飛しょう体１，５が同時に飛しょうするように発射装置から発射される。すると、擬似開口面設定部２のデータ送信部２０は、時計８の時刻に関する信号を含む相対位置を検出するための信号ＲＷを、電波を用いて自己以外の他の誘導飛しょう体１，５のデータ受信部１１に送信する。データ受信部１１は、自己以外の他の誘導飛しょう体１，５のデータ送信部２０が送信した時計８の時刻に関する信号を含む相対位置を検出するための信号ＲＷを受信し、受信した信号を時刻データ抽出部１２に出力する。時刻データ抽出部１２は、自己以外の他の誘導飛しょう体１，５が信号ＲＷを送信した時刻に関する信号を抽出する。時刻データ抽出部１２は、抽出した他の誘導飛しょう体１，５が送信した時刻に関する信号を相対位置計算部１３に出力する。
【００４２】
ここで、時刻データ抽出部１２が抽出した自己以外の他の誘導飛しょう体１，５が送信した信号が示す時刻は、自己以外の他の誘導飛しょう体１，５が信号ＲＷを送信した時点の誘導飛しょう体１，５の時計８の時刻と同じである。時刻データ抽出部１２が抽出した自己以外の他の誘導飛しょう体１，５が送信した信号ＲＷは、誘導飛しょう体１，５間の距離に応じて遅れて誘導飛しょう体１，５のデータ受信部１１に受信される。
【００４３】
このため、相対位置計算部１３は、時計８から入力する自己の誘導飛しょう体１，５の時刻と、自己以外の他の誘導飛しょう体１，５が信号ＲＷを送信した時刻との差分の時間に、電波の伝播速度である光速（２９９７９２４５８ｍ／ｓ）を掛けることで、誘導飛しょう体１，５間の距離を算出できる。ここで、同時に４つの誘導飛しょう体１，５が相互に信号ＲＷを送受信して、相対位置計算部１３は、全ての誘導飛しょう体１，５間で送信した時刻と受信した時刻の差分を示す信号、即ち信号ＲＷを受信した時刻に関する情報を共有する。各誘導飛しょう体１，５の相対位置計算部１３は、信号ＲＷを受信した時刻に関する情報を共有することにより、自己以外の他の誘導飛しょう体１，５それぞれとの相対位置をＧＰＳと同じ原理で正確に算出する。一方、誘導飛しょう体１の自己位置標定部１４は、ＧＰＳを用いて誘導飛しょう体１のＧＰＳ位置を検出する。ただし、算出した誘導飛しょう体１のＧＰＳ位置は、誤差を含んでいる。
【００４４】
次に、誘導飛しょう体１の誘導装置９の擬似開口面設定部２は、以下に示すように、対象物ＴＧの方位の基準となる擬似開口面４０を設定する。まず、仮想原点計算部１５に、自己位置標定部１４が検出した誘導飛しょう体１のＧＰＳ位置に関する信号と、相対位置計算部１３が算出した各誘導飛しょう体５との相対位置に関する信号と、時計８から時刻に関する信号とが入力する。仮想原点計算部１５は、各誘導飛しょう体１，５の任意の中間点の座標を抽出し、抽出した中間点の座標を図７に示す仮想原点３９の座標として設定する。仮想原点３９である中間点の座標は、一意に定義したものであり、誤差を含まない。ただし、各誘導飛しょう体１，５は、飛しょうしているため、誘導飛しょう体１のＧＰＳ位置及び誘導飛しょう体１，５同士の相対位置が、刻々と変化する。このため、仮想原点計算部１５が算出する仮想原点３９である中間点の座標は、常に更新される。仮想原点計算部１５は、更新した中間点の座標に中間点の座標が更新された時点に時計８が出力した時刻を付与して、仮想原点３９に関する信号とする。仮想原点計算部１５は、仮想原点３９に関する信号を擬似開口面計算部１７に出力する。
【００４５】
ここで、擬似開口面計算部１７は、外部センサ１６から対象物ＴＧの位置に関する信号が、仮想原点３９に関する信号とあわせて入力する。擬似開口面計算部１７は、外部センサ１６から入力した対象物ＴＧの位置と、仮想原点３９とを結んだ線Ｌ（図７に示す）と直交し、かつ仮想原点３９を通る擬似開口面４０を算出する。仮想原点３９に関する信号は、中間点の座標が更新された時刻を含まれているため、この時刻に関する信号を算出した擬似開口面４０の座標に付与して、擬似開口面４０に関する信号とする。外部センサ１６から入力した対象物ＴＧの位置には誤差が含まれるが、擬似開口面４０の座標には、誤差を含めないようにする。擬似開口面４０に関する信号は、受信ビーム制御部３及びデータ送信部２０に出力される。データ送信部２０は、時計８から入力する時刻に関する信号とともに擬似開口面４０に関する信号ＲＷを、電波を用いて他の誘導飛しょう体５のデータ受信部１１に送信する。
【００４６】
このようにして、擬似開口面設定部２は、受信ビーム制御部３が必要とする擬似開口面４０に関する信号を生成及び更新し、生成及び更新した擬似開口面４０に関する信号ＲＷを他の誘導飛しょう体５に送信する。
【００４７】
誘導飛しょう体５の擬似開口面抽出部６は、擬似開口面設定部２と異なり、擬似開口面４０に関する信号を算出せず、擬似開口面設定部２が算出した擬似開口面４０に関する信号がデータ受信部１１を介して入力する。擬似開口面抽出部６は、疑似開口面データ抽出部２１が、擬似開口面４０に関する信号を抽出し、抽出した擬似開口面４０に関する信号を受信ビーム制御部３に出力する。擬似開口面抽出部６は、他の誘導飛しょう体１，５との相対位置を算出する動作及び相対位置を検出するための信号を送信する動作は、擬似開口面設定部２と同じ動作で行う。
【００４８】
次に、受信ビーム制御部３の擬似開口面基準自己位置標定部２２は、擬似開口面設定部２または擬似開口面抽出部６が出力した擬似開口面４０に関する信号と、相対位置計算部１３が出力した各誘導飛しょう体１，５との相対位置に関する信号とが入力する。擬似開口面基準自己位置標定部２２は、擬似開口面４０に関する信号と誘導飛しょう体１，５との相対位置に関する信号とから、各誘導飛しょう体１，５からの対象物ＴＧへの方位における擬似開口面４０と各誘導飛しょう体１，５との距離Ｄ（図８に示す）を算出する。擬似開口面４０は、誘導飛しょう体の相対位置から仮想原点計算部１５で一意に定義した仮想原点３９と外部センサ１６から入力した対象物ＴＧの位置とを結んだ線Ｌに直交する誤差を含まない一意に定義した面であるため、誤差を含まない。
【００４９】
このため、算出した擬似開口面４０と誘導飛しょう体１，５との距離Ｄも、誤差を含まない。擬似開口面基準自己位置標定部２２は、擬似開口面４０と誘導飛しょう体１，５との距離Ｄに関する信号を受信電波位相制御部２３に出力する。受信電波位相制御部２３は、擬似開口面４０と誘導飛しょう体１，５との距離Ｄに応じて各誘導飛しょう体１，５が送信する電波ＲＲの位相が、擬似開口面４０から対象物ＴＧの方位で同一とする位相制御信号を生成する。ここで、対象物ＴＧの方位は、外部センサ１６が検出し、外部センサ１６が送信した電波を受信することで得られた値であり誤差を含む。このため、受信電波位相制御部２３は、あらかじめ各誘導飛しょう体１，５同士で時計８の時刻を基準に同期するようプログラムされたタイミングで対象物ＴＧの方位を推定し、誤差を考慮した範囲で受信する電波ＲＲを走査するよう位相制御信号を変化させる。
【００５０】
このようにして、受信ビーム制御部３は、個々の誘導飛しょう体１，５の大きさにかかわらず、複数の誘導飛しょう体１，５により、単独の誘導装置９のレーダ送信部２８の開口面よりも大きな擬似開口面４０を構築する。そして、受信ビーム制御部３は、複数の誘導飛しょう体１，５により単独の誘導装置９のレーダ送信部２８の利得よりも大きな利得の空中線とみなすことができる擬似開口面４０において電波ＲＲのビームを形成するための位相制御信号を生成する。全ての誘導飛しょう体１，５の受信ビーム制御部３は、同様に位相制御信号を生成する。受信ビーム制御部３の受信電波位相制御部２３は、生成した位相制御信号を誘導信号生成部４のレーダ受信部３１に出力する。
【００５１】
次に、誘導信号生成部４の基準信号生成部２４は、送信する電波の基準となる基準信号を生成し、生成した基準信号を変調部２６に出力する。変調方式制御部２５は、各誘導飛しょう体１，５の変調部２６が互いに異なる方式で変調をするよう、４つの誘導飛しょう体１，５で排他となるように変調方式を選択する。具体的には、誘導飛しょう体１の変調方式制御部２５は、第１の変調方式を選択し、一つの誘導飛しょう体５の変調方式制御部２５は、第２の変調方式を選択し、他の一つの誘導飛しょう体５の変調方式制御部２５は、第３の変調方式を選択し、残りの誘導飛しょう体５の変調方式制御部２５は、第４の変調方式を選択する。変調部２６は、変調方式制御部２５が選択した変調方式で基準信号生成部２４が出力した基準信号を変調する。変調部２６は、変調した基準信号をレーダ送信部２８に出力する。
【００５２】
変調された基準信号は、レーダ送信部２８から電波ＴＲとして対象物ＴＧに向けて送信される。送信された電波ＴＲは、対象物ＴＧにより反射され、反射された電波ＲＲがレーダ受信部３１により受信される。ここで、４つの誘導飛しょう体１，５のレーダ送信部２８は、互いに異なる変調方式により変調された電波ＴＲを送信するため、レーダ受信部３１は、互いに異なる変調方式により変調された電波ＲＲの混合波を受信する。レーダ受信部３１は、受信する際、受信ビーム制御部３が生成した位相制御信号に従い、受信した電波ＲＲの位相をレーダ受信部３１が擬似開口面４０に位置した際に受信する電波ＲＲの位相になるようにずらす。レーダ受信部３１は、受信した混合波に関する信号を第１の方式復調部３２、第２の方式復調部３３、第３の方式復調部３４及び第４の方式復調部３５に出力する。
【００５３】
第１の方式復調部３２、第２の方式復調部３３、第３の方式復調部３４及び第４の方式復調部３５は、それぞれ、受信した混合波に関する信号を基準信号に復調し、復調した基準信号をコヒーレント合成部３６に出力する。コヒーレント合成部３６は、第１の方式復調部３２、第２の方式復調部３３、第３の方式復調部３４及び第４の方式復調部３５により復調された基準信号の振幅が最大となるように合成する。コヒーレント合成部３６は、合成した基準信号を信号処理部３７に出力する。信号処理部３７は、コヒーレント合成部３６により合成された基準信号から対象物ＴＧにより反射された信号を検出し、受信した電波ＲＲのビームの方位と送信時刻の差に基づき対象物ＴＧの方位と距離を算出する。信号処理部３７は、算出した対象物ＴＧの方位と距離に関する信号を、誘導信号算出部３８に出力する。誘導信号算出部３８は、算出した対象物ＴＧの方位と距離に関する信号に基づいて、対象物ＴＧに指向する誘導信号を生成し、飛しょう制御装置５０に出力する。飛しょう制御装置５０は、誘導信号に従ってアクチュエータ５１を制御し、操舵翼５２を駆動する。
【００５４】
このようにして、誘導信号生成部４は、複数の誘導飛しょう体１，５のレーダ送信部２８から送信された電波ＴＲに関する信号を合成することで、対象物ＴＧにより反射された電波ＲＲの信号の振幅を大きくすることができる。なお、信号処理部３７がコヒーレント合成部３６により合成された基準信号から対象物ＴＧにより反射された信号を検出できなかった場合には、誘導装置９は、再度、擬似開口面４０を更新し、レーダ送信部２８から電波を対象物ＴＧに向けて送信する。誘導装置９は、信号処理部３７がコヒーレント合成部３６により合成された基準信号から対象物ＴＧにより反射された信号を検出できるまで、擬似開口面４０を更新し、レーダ送信部２８から電波ＴＲを対象物ＴＧに向けて送信する。誘導装置９は、信号処理部３７がコヒーレント合成部３６により合成された基準信号から対象物ＴＧにより反射された信号を検出すると、検出した対象物ＴＧにレーダ送信部２８から電波ＴＲを送信し、レーダ受信部３１により対象物ＴＧから反射された電波ＲＲを受信し、誘導信号算出部３８が誘導信号を飛しょう制御装置５０に出力する。
【００５５】
実施の形態１において、誘導飛しょう体１，５の誘導装置９は、同時に飛しょうする複数の誘導飛しょう体１，５が送信し、対象物ＴＧにより反射された電波ＲＲを合成するので、対象物ＴＧにより反射された電波ＲＲの信号の振幅を大きくすることができる。その結果、誘導飛しょう体１，５の誘導装置９は、信号対雑音比を向上して対象物ＴＧを探知可能な距離を延伸することを可能とすることができる、という効果を奏する。また、実施の形態１において、誘導飛しょう体１，５の誘導装置９は、単独の誘導飛しょう体１，５の開口面よりも大きな擬似開口面４０を同時に飛しょうする複数の自己以外の他の誘導飛しょう体１，５とともに形成するので、幅の狭いビーム幅の電波ＲＲを形成でき、高い精度と分解能で、対象物ＴＧの方位を特定することができる、という効果を奏する。
【００５６】
実施の形態１において、誘導飛しょう体１，５の誘導装置９の構成が同一であるので、対象物ＴＧが、レーダ反射断面積を抑制されたステルス機、又は誘導飛しょう体であり信号対雑音比を向上させることが必要な場合の会合の確率を向上することができる。また、誘導飛しょう体１，５の誘導装置９の構成を異ならせて、常に４つ以上で対象物ＴＧに向けて飛しょうする場合には、他の誘導飛しょう体５を安価な構成とすることができる。
【００５７】
実施の形態２．
図９は、本発明の実施の形態２に係る誘導飛しょう体の誘導装置の擬似開口面設定部の構成の要部を示す構成図、図１０は、本発明の実施の形態２に係る誘導飛しょう体の誘導装置の擬似開口面抽出部の構成の要部を示す構成図である。なお、図９及び図１０において、実施の形態１と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。
【００５８】
なお、実施の形態１では、データ送信部２０が電波を利用して擬似開口面４０に関する信号ＲＷを送信し、データ受信部１１が電波を利用して信号ＲＷを受信している。実施の形態２において、誘導装置９−２は、図９及び図１０に示すように、データ送信部２０が光波を利用して擬似開口面４０に関する信号ＬＷを送信し、データ受信部１１が光波を利用して信号ＬＷを受信する。実施の形態２に係る誘導装置９−２は、データ送信部２０が光波を利用して信号ＬＷを送信し、データ受信部１１が光波を利用した信号ＬＷを受信すること以外は、実施の形態１に係る誘導装置９と構成が等しい。実施の形態２において、光波として、赤外線を用いるが、これに限定されない。
【００５９】
実施の形態２において、誘導飛しょう体１，５の誘導装置９−２は、実施の形態１と同様に、同時に飛しょうする複数の誘導飛しょう体１，５が送信し対象物ＴＧにより反射され電波ＲＲを合成するので、信号対雑音比を向上して対象物ＴＧを探知可能な距離を延伸することを可能とすることができる。また、実施の形態２において、誘導飛しょう体１，５の誘導装置９−２は、単独の誘導飛しょう体１，５の開口面よりも大きな擬似開口面４０を同時に飛しょうする複数の誘導飛しょう体１，５とともに形成するので、幅の狭いビーム幅の電波ＲＲを形成でき、高い精度と分解能で対象物ＴＧの方位を特定することができる。また、実施の形態２において、誘導飛しょう体１，５の誘導装置９−２は、データ送信部２０とデータ受信部１１が光波を利用して信号ＬＷを送受信するので、秘匿性を向上することができる。
【００６０】
実施の形態３．
図１１は、本発明の実施の形態３に係る外部電波送信部の詳細な構成を示す構成図、図１２は、本発明の実施の形態３に係る誘導飛しょう体の誘導装置の誘導信号生成部の詳細な構成を示す構成図である。なお、図１１及び図１２において、実施の形態１と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。
【００６１】
実施の形態１では、基準信号生成部２４、変調部２６及びレーダ送信部２８を飛しょう中の誘導飛しょう体１，５の誘導装置９にのみ具備していたが、実施の形態３では、誘導飛しょう体１，５の誘導装置９よりも大出力の外部のレーダを外部電波送信部４３として用いる。外部電波送信部４３は、対象物ＴＧに向けて電波を送信するものである。外部電波送信部４３として、地上に配備されるレーダ、海上を航行中の艦船に配備されるレーダ、又は空中を飛行中の航空機に配備されるレーダを用いることができる。
【００６２】
外部電波送信部４３は、図１１に示すように、基準信号を生成する基準信号生成部２４と、基準信号の変調方式を制御する変調方式制御部２５と、基準信号を変調する変調部２６と、電波ＴＲを対象物ＴＧに向けて送信するレーダ送信部２８とを備える。外部電波送信部４３の変調部２６は、基準信号を第１の変調方式から第４の変調方式の全てと異なる第５の変調方式で変調する。
【００６３】
実施の形態３の誘導飛しょう体１，５の誘導装置９−３は、図１２に示すように、誘導信号生成部４の方式復調部４１が、第１の方式復調部３２から第４の方式復調部３５に加えて第５の方式復調部４４を備える以外は、実施の形態１の誘導飛しょう体１，５の誘導装置９と構成が等しい。第５の方式復調部４４は、レーダ受信部３１が出力した混合波に関する信号から第５の変調方式により変調された信号のみを基準信号に復調して、コヒーレント合成部３６に出力する。実施の形態３の誘導飛しょう体１，５の誘導装置９−３のレーダ受信部３１は、レーダ送信部２８が送信した電波ＴＲと自己以外の他の誘導飛しょう体１，５が送信した電波ＴＲとに加えて、外部電波送信部４３が送信した電波ＴＲが対象物ＴＧにより反射された電波ＲＲを受信する。実施の形態３の誘導飛しょう体１，５の誘導装置９−３の方式復調部４１は、第１の方式復調部３２から第５の方式復調部４４を備えることにより、レーダ受信部３１が受信した電波である混合波を、レーダ送信部２８が送信した電波ＴＲと、自己以外の他の誘導飛しょう体１，５が送信した電波ＴＲと、外部電波送信部４３が送信した電波ＲＲとに変調方式毎の信号に分離する。実施の形態３の誘導飛しょう体１，５の誘導装置９−３のコヒーレント合成部３６は、第１の方式復調部３２から第４の方式復調部３５が出力する基準信号に加え、第５の方式復調部４４が出力する基準信号も合成する。
【００６４】
実施の形態３において、誘導飛しょう体１，５の誘導装置９−３は、実施の形態１と同様に、同時に飛しょうする複数の誘導飛しょう体１，５が送信し対象物ＴＧにより反射され電波ＲＲを合成するので、信号対雑音比を向上して対象物ＴＧを探知可能な距離を延伸することを可能とすることができる。また、実施の形態３において、誘導飛しょう体１，５の誘導装置９−３は、単独の誘導飛しょう体１，５の開口面よりも大きな擬似開口面４０を同時に飛しょうする複数の誘導飛しょう体１，５とともに形成するので、幅の狭いビーム幅の電波ＲＲを形成でき、高い精度と分解能で対象物ＴＧの方位を特定することができる。また、実施の形態３において、誘導飛しょう体１，５の誘導装置９−３は、誘導信号生成部４が第５の方式復調部４４を備えて、外部電波送信部４３が送信し対象物ＴＧにより反射された電波の信号も合成するので、さらに良好な信号対雑音比を得ることができる。
【００６５】
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【符号の説明】
【００６６】
１，５  誘導飛しょう体、２  擬似開口面設定部、３  受信ビーム制御部、４  誘導信号生成部、６  擬似開口面抽出部、８  時計、９，９−２，９−３  誘導装置、１１  データ受信部、１２  時刻データ抽出部、１３  相対位置計算部、１４  自己位置標定部、１５  仮想原点計算部、１６  外部センサ、１７  擬似開口面計算部、２０  データ送信部、２１  擬似開口面データ抽出部、２２  擬似開口面基準自己位置標定部、２３  受信電波位相制御部（位相制御部）、２４  基準信号生成部、２５  変調方式制御部、２６  変調部、２８  レーダ送信部、３１  レーダ受信部、３６  コヒーレント合成部（合成部）、３７  信号処理部、３８  誘導信号算出部、３９  仮想原点、４０  擬似開口面、４１  方式復調部（復調部）、ＴＧ  対象物、ＴＲ，ＲＲ  電波、Ｄ  距離。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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