(57)【要約】【課題】第２のモータの小型化に貢献できる自転車用駆動装置を提供する。【解決手段】自転車用駆動装置は、クランクの回転が入力される第１の入力体、前記第１の入力体の回転に応じて回転する第１の出力体、および、前記第１の入力体の回転を前記第１の出力体に伝達するための第１の伝達体を含む第１の遊星機構と、前記第１の入力体、前記第１の出力体、および、クランクの少なくとも１つを回転可能な第１のモータと、第２のモータと、前記第２のモータの回転を減速して前記第１の伝達体に伝達する減速機構と、を含む。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
クランクの回転が入力される第１の入力体、前記第１の入力体の回転に応じて回転する第１の出力体、および、前記第１の入力体の回転を前記第１の出力体に伝達するための第１の伝達体を含む第１の遊星機構と、
前記第１の入力体、前記第１の出力体、および、クランクの少なくとも１つを回転可能な第１のモータと、
第２のモータと、
前記第２のモータの回転を減速して前記第１の伝達体に伝達する減速機構と、を含む自転車用駆動装置。
【請求項２】
前記減速機構は、前記第２のモータの回転が入力される第２の入力体、前記第２の入力体の回転に応じて回転する第２の出力体、および、前記第２の入力体の回転を前記第２の出力体に伝達するための第２の伝達体を含む第２の遊星機構を有する、請求項１に記載の自転車用駆動装置。
【請求項３】
前記第２の入力体は、第２のサンギアを含み、
前記第２の出力体は、第２のプラネタリギアおよび第２のキャリアを含み、
前記第２の伝達体は、第２のリングギアを含む、請求項２に記載の自転車用駆動装置。
【請求項４】
ハウジングをさらに含み、
前記第２のリングギアは、前記ハウジングに回転不能に支持される、請求項３に記載の自転車用駆動装置。
【請求項５】
前記第１の入力体は、第１のリングギアを含み、
前記第１の出力体は、第１のプラネタリギアおよび第１のキャリアを含み、
前記第１の伝達体は、第１のサンギアを含み、
前記第１のプラネタリギアは、前記第１のリングギアと噛み合う第１のギア部、および前記第１のサンギアと噛み合う第２のギア部を含み、
前記第１のギア部の歯数と前記第２のギア部の歯数とが異なる、請求項４に記載の自転車用駆動装置。
【請求項６】
前記第１の出力体は、第１のリングギアを含み、
前記第１の入力体は、第１のプラネタリギアおよび第１のキャリアを含み、
前記第１の伝達体は、第１のサンギアを含み、
前記第１のプラネタリギアは、前記第１のリングギアと噛み合う第１のギア部、および前記第１のサンギアと噛み合う第２のギア部を含み、
前記第１のギア部の歯数と前記第２のギア部の歯数とが異なる、請求項４に記載の自転車用駆動装置。
【請求項７】
前記第１のギア部の歯数は、前記第２のギア部の歯数よりも少ない、請求項５または６に記載の自転車用駆動装置。
【請求項８】
前記第１の入力体は、第１のリングギアを含み、
前記第１の出力体は、第１のプラネタリギアおよび第１のキャリアを含み、
前記第１の伝達体は、第１のサンギアを含み、
前記第１の入力体および前記第２の伝達体は、一体に回転する、請求項３に記載の自転車用駆動装置。
【請求項９】
前記第１の入力体は、第１のプラネタリギアおよび第１のキャリアを含み、
前記第１の出力体は、第１のリングギアを含み、
前記第１の伝達体は、第１のサンギアを含み、
前記第１の出力体および前記第２の伝達体は、一体に回転する、請求項３に記載の自転車用駆動装置。
【請求項１０】
前記第１のサンギアの歯数と前記第２のサンギアの歯数とは等しい、請求項５〜９のいずれか一項に記載の自転車用駆動装置。
【請求項１１】
前記第１のリングギアの歯数と前記第２のリングギアの歯数とは等しい、請求項５〜９のいずれか一項に記載の自転車用駆動装置。
【請求項１２】
前記第２の遊星機構は、前記第１の遊星機構と同軸に設けられる、請求項２〜１１のいずれか一項に記載の自転車用駆動装置。
【請求項１３】
前記クランクは、クランク軸を含み、
前記第１の遊星機構は、前記クランク軸と同軸に配置され、かつ前記クランク軸の径方向外側に配置される、請求項１〜１２のいずれか一項に記載の自転車用駆動装置。
【請求項１４】
前記クランクは、クランク軸を含み、
前記クランク軸の一部は、前記第１の遊星機構の外周部よりも前記第１の遊星機構の径方向の外側に配置される、請求項１〜１２のいずれか一項に記載の自転車用駆動装置。
【請求項１５】
前記第１の遊星機構の回転軸心は、前記クランク軸の回転軸心と平行し、
前記第１のモータは、その出力軸の回転軸心が前記クランク軸の前記回転軸心と平行し、かつ、前記クランク軸と隣り合う位置であって、前記クランク軸の周方向において前記第１の遊星機構とは異なる位置に配置される、請求項１４に記載の自転車用駆動装置。
【請求項１６】
前記第２のモータは、その出力軸の回転軸心が前記第１の入力体の回転軸心と同軸線上に配置される、請求項１〜１５のいずれか一項に記載の自転車用駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自転車用駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１の自転車用駆動装置は、第１のモータ、第２のモータ、および、遊星機構を備えている。遊星機構は、クランクに入力される人力駆動力が入力される入力体、入力体の回転に応じて回転する出力体、および、入力体の回転を出力体に伝達するための伝達体を含む。第１のモータは遊星機構の出力体にトルクを伝達し、第２のモータは遊星機構の伝達体にトルクを伝達する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国公開２０１２／００１００３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
クランクおよび第１のモータを駆動して、出力体を回転させると第２のモータの回転軸には回転方向とは反対方向の反力が与えられる。第２のモータは、この反力に抗して回転する必要があるので、小型化が難しい。
【０００５】
本発明の目的は、第２のモータの小型化に貢献できる自転車用駆動装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明に従う自転車用駆動装置の一形態は、クランクの回転が入力される第１の入力体、前記第１の入力体の回転に応じて回転する第１の出力体、および、前記第１の入力体の回転を前記第１の出力体に伝達するための第１の伝達体を含む第１の遊星機構と、前記第１の入力体、前記第１の出力体、および、クランクの少なくとも１つを回転可能な第１のモータと、と、第２のモータと、前記第２のモータの回転を減速して前記第１の伝達体に伝達する減速機構と、を含む。
【０００７】
（２）前記自転車用駆動装置の一例では、前記減速機構は、前記第２のモータの回転が入力される第２の入力体、前記第２の入力体の回転に応じて回転する第２の出力体、および、前記第２の入力体の回転を前記第２の出力体に伝達するための第２の伝達体を含む第２の遊星機構を有する。
【０００８】
（３）前記自転車用駆動装置の一例では、前記第２の入力体は、第２のサンギアを含み、前記第２の出力体は、第２のプラネタリギアおよび第２のキャリアを含み、前記第２の伝達体は、第２のリングギアを含む。
【０００９】
（４）前記自転車用駆動装置の一例では、ハウジングをさらに含み、前記第２のリングギアは、前記ハウジングに回転不能に支持される。
（５）前記自転車用駆動装置の一例では、前記第１の入力体は、第１のリングギアを含み、前記第１の出力体は、第１のプラネタリギアおよび第１のキャリアを含み、前記第１の伝達体は、第１のサンギアを含み、前記第１のプラネタリギアは、前記第１のリングギアと噛み合う第１のギア部、および前記第１のサンギアと噛み合う第２のギア部を含み、前記第１のギア部の歯数と前記第２のギア部の歯数とが異なる。
【００１０】
（６）前記自転車用駆動装置の一例では、前記第１の出力体は、第１のリングギアを含み、前記第１の入力体は、第１のプラネタリギアおよび第１のキャリアを含み、前記第１の伝達体は、第１のサンギアを含み、前記第１のプラネタリギアは、前記第１のリングギアと噛み合う第１のギア部、および前記第１のサンギアと噛み合う第２のギア部を含み、前記第１のギア部の歯数と前記第２のギア部の歯数とが異なる。
【００１１】
（７）前記自転車用駆動装置の一例では、前記第１のギア部の歯数は、前記第２のギア部の歯数よりも少ない。
（８）前記自転車用駆動装置の一例では、前記第１の入力体は、第１のリングギアを含み、前記第１の出力体は、第１のプラネタリギアおよび第１のキャリアを含み、前記第１の伝達体は、第１のサンギアを含み、前記第１の入力体および前記第２の伝達体は、一体に回転する。
【００１２】
（９）前記自転車用駆動装置の一例では、前記第１の入力体は、第１のプラネタリギアおよび第１のキャリアを含み、前記第１の出力体は、第１のリングギアを含み、前記第１の伝達体は、第１のサンギアを含み、前記第１の出力体および前記第２の伝達体は、一体に回転する。
【００１３】
（１０）前記自転車用駆動装置の一例では、前記第１のサンギアの歯数と前記第２のサンギアの歯数とは等しい。
（１１）前記自転車用駆動装置の一例では、前記第１のリングギアの歯数と前記第２のリングギアの歯数とは等しい。
【００１４】
（１２）前記自転車用駆動装置の一例では、前記第２の遊星機構は、前記第１の遊星機構と同軸に設けられる。
（１３）前記自転車用駆動装置の一例では、前記クランクは、クランク軸を含み、前記第１の遊星機構は、前記クランク軸と同軸に配置され、かつ前記クランク軸の径方向外側に配置される。
【００１５】
（１４）前記自転車用駆動装置の一例では、前記クランクは、クランク軸を含み、前記クランク軸の一部は、前記第１の遊星機構の外周部よりも前記第１の遊星機構の径方向の外側に配置される。
【００１６】
（１５）前記自転車用駆動装置の一例では、前記第１の遊星機構の回転軸心は、前記クランク軸の回転軸心と平行し、前記第１のモータは、その出力軸の回転軸心が前記クランク軸の前記回転軸心と平行し、かつ、前記クランク軸と隣り合う位置であって、前記クランク軸の周方向において前記第１の遊星機構とは異なる位置に配置される。
【００１７】
（１６）前記自転車用駆動装置の一例では、前記第２のモータは、その出力軸の回転軸心が前記第１の入力体の回転軸心と同軸線上に配置される。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の自転車用駆動装置は、より走行状況等に応じた制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第１の実施の形態の自転車用変速システムを備える自転車の側面図。
【図２】図１の自転車用駆動装置の断面図。
【図３】第２の実施の形態の自転車用駆動装置の断面図。
【図４】第３の実施の形態の自転車用駆動装置の断面図。
【図５】第４の実施の形態の自転車用駆動装置の断面図。
【図６】第５の実施の形態の自転車用駆動装置の断面図。
【図７】図６の切替機構においてクランク軸が第１の方向に回転するときの模式図。
【図８】図６の切替機構においてクランク軸が第２の方向に回転するときの模式図。
【図９】第３の実施の形態の自転車用駆動装置の断面図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
（第１の実施の形態）
図１は、自転車用駆動装置３０を搭載した電動アシスト自転車（以下では「自転車１０」）の側面図である。一例では、自転車１０は、クランク１２、一対のペダル１４、フロントスプロケット１６、リアスプロケット１８、および、チェーン２０を備える。クランク１２は、一対のクランクアーム２２およびクランク軸３２を含む。
【００２１】
一対のクランクアーム２２は、クランク軸３２と一体に回転可能な状態でクランク軸３２の両端部のそれぞれに連結される。ペダル１４は、ペダル本体１４Ａおよびペダル軸１４Ｂを含む。ペダル軸１４Ｂは、クランクアーム２２と一体に回転可能な状態でクランクアーム２２に連結される。ペダル本体１４Ａは、ペダル軸１４Ｂに対する回転が可能な状態でペダル軸１４Ｂによって支持される。
【００２２】
フロントスプロケット１６は、自転車用駆動装置３０の出力部３４（図２参照）と連結される。リアスプロケット１８は、駆動輪（図示略）と連結される。チェーン２０は、フロントスプロケット１６およびリアスプロケット１８に巻き掛けられる。一例では、駆動輪は後輪である。リアスプロケット１８が連結される駆動輪のハブは、コースタブレーキを含んで構成されていてもよい。
【００２３】
図２に示されるとおり、自転車用駆動装置３０は、第１の遊星機構３６、第１のモータ３８、第２のモータ４０、および、減速機構４２を含む。一例では、自転車用駆動装置３０は、クランク軸３２、ハウジング４４、および、制御部４６をさらに含む。自転車用駆動装置３０は、クランク１２に入力される人力駆動力をアシストする。クランク軸３２は、ハウジング４４に対する回転が可能な状態でハウジング４４によって支持される。クランク軸３２の軸方向の一端部は、ベアリング３３Ａを介してハウジング４４に支持され、他端部は、ベアリング３３Ｂを介して出力部３４に支持される。クランク軸３２は、ハウジング４４に対して、自転車１０を前進させる方向（以下では「第１の方向ＲＡ」）、および、正転方向とは反対の方向（以下では「第２の方向ＲＢ」）に回転可能である。クランク軸３２は、中実に形成されてもよく、中空に形成されていてもよい。
【００２４】
第１の遊星機構３６、第１のモータ３８、第２のモータ４０、出力部３４、クランク軸３２、減速機構４２、および、制御部４６は、ハウジング４４に設けられる。制御部４６は、ハウジング４４の内部空間に設けられるのが好ましいが、ハウジング４４の外部でたとえば自転車１０のフレームに設けられてもよい。
【００２５】
クランク軸３２の両端部は、ハウジング４４から突出する。ペダル１４（図１参照）からクランク軸３２に入力された回転は、図２に示す第１の遊星機構３６の第１の入力体４８に伝達される。
【００２６】
出力部３４は、クランク軸３２が挿通する孔３４Ａを有する。出力部３４は、筒状に形成される。出力部３４は、クランク軸３２の回転軸心まわりに回転可能に配置される。出力部３４には、遊星機構３６の第１の出力体５０の回転が伝達される。出力部３４の一端は、ハウジング４４から突出する。出力部３４は、ベアリング３３Ｃを介してハウジング４４に回転可能に支持される。出力部３４のハウジング４４から突出した部分には、ボルトＢによってフロントスプロケット１６が取り付けられる。ボルトＢは、出力部３４との間にフロントスプロケット１６が固定されるように出力部３４の孔３４Ａにねじ込まれる。出力部３４の外周部にスプラインを設けることもできる。例えば、このスプラインにフロントスプロケット１６を係合してフロントスプロケット１６のクランク軸３２に対する回転軸心まわりの回転を阻止する。そして、クランク軸３２の外周部に形成される段差とボルトＢとによってフロントスプロケット１６の回転軸心方向の移動を阻止する。フロントスプロケット１６およびボルトＢとは、出力部３４の外周部に取り付けられてもよい。フロントスプロケット１６は、プーリであってもよい。
【００２７】
第１の遊星機構３６は、遊星歯車機構である。第１の遊星機構３６は、第１の入力体４８、第１の伝達体５２、および、第１の出力体５０を含む。第１の遊星機構３６は、クランク軸３２と同軸に配置され、かつ、クランク軸３２の径方向外側に配置される。
【００２８】
図２に示されるとおり、第１の入力体４８には、クランク軸３２の回転が入力される。第１の入力体４８は、環状に形成されている。第１の入力体４８は、クランク軸３２と同軸になるように配置され、クランク軸３２に固定して設けられる。第１の入力体４８は、第１のリングギア４８Ａおよび第１のモータ側ギア４８Ｂを含む。第１のリングギア４８Ａは、第１の入力体４８の内周部に設けられる。第１のモータ側ギア４８Ｂは、第１の入力体４８の外周部に設けられる。第１の入力体４８は、クランク軸３２の外周部にスプライン嵌合または圧入によって取り付けられている。このため、第１の入力体４８は、クランク軸３２と一体に回転する。
【００２９】
第１の伝達体５２は、第１の入力体４８の回転を第１の出力体５０に伝達する。第１の伝達体５２は、第１のサンギア５２Ａを含む。第１の伝達体５２は、環状に形成されている。第１の伝達体５２は、ベアリング介して出力部３４に回転可能に支持されている。
【００３０】
第１の出力体５０は、第１の入力体４８の回転に応じて回転する。第１の出力体５０は、複数の第１のプラネタリギア５４、複数の第１のプラネタリピン５６、および、第１のキャリア５８を含む。第１のプラネタリギア５４は、第１のサンギア５２Ａと第１のリングギア４８Ａとの間に配置される。第１のプラネタリギア５４は、第１のギア部５４Ａおよび第２のギア部５４Ｂを含む。第１のギア部５４Ａの歯数と第２のギア部５４Ｂの歯数とは異なる。第１のギア部５４Ａの歯数は、第２のギア部５４Ｂの歯数よりも少ない。第１のプラネタリギア５４は、段付きのプラネタリギアである。第１のギア部５４Ａの歯は、第１のリングギア４８Ａに噛み合う。第２のギア部５４Ｂの歯は、第１のサンギア５２Ａに噛み合う。
【００３１】
第１のプラネタリピン５６は、それぞれ第１のプラネタリギア５４を軸方向に貫通する。第１のプラネタリピン５６は、第１のキャリア５８と一体に回転可能である。第１のプラネタリギア５４は、第１のプラネタリピン５６に対する回転が可能な状態で第１のプラネタリピン５６によって支持される。第１のプラネタリピン５６は、第１のキャリア５８に支持される。第１のプラネタリギア５４および第１のプラネタリピン５６は、同軸に設けられる。第１のプラネタリピン５６は、回転可能に第１のキャリア５８に支持され、第１のプラネタリギア５４に固定して設けられてもよい。第１のキャリア５８は、環状に形成される。
【００３２】
第１のキャリア５８の回転は、出力部３４に出力される。第１のキャリア５８の内周部は、出力部３４の外周部にスプライン嵌合または圧入によって取り付けられている。このため、第１の出力体５０は、出力部３４と一体に回転する。
【００３３】
第１のモータ３８は、ハウジング４４に支持される。第１のモータ３８は、クランク軸３２の径方向においてクランク軸３２の外側に配置される。第１のモータ３８は、第１の入力体４８を回転可能である。第１のモータ３８の出力軸３８Ａに設けられるギア３８Ｂは、第１の入力体４８の第１のモータ側ギア４８Ｂと噛み合う。ギア３８Ｂの歯数は、第１のモータ側ギア４８Ｂの歯数よりも少ない。このため、第１のモータ３８の回転は、回転速度が減速かつトルクが増大されて第１の入力体４８に伝達される。
【００３４】
第２のモータ４０は、ハウジング４４に支持される。第２のモータ４０は、その出力軸の回転軸心が第１の入力体７６の回転軸心と同軸線上に配置される。第２のモータ４０は、減速機構４２を介して第１の伝達体５２を回転可能である。
【００３５】
減速機構４２は、第２のモータ４０の回転を減速して第１の伝達体５２に伝達する。減速機構４２は、第２の遊星機構６０を含む。第２の遊星機構６０は、遊星歯車機構である。第２の遊星機構６０は、第２の入力体６２、第２の出力体６４、および、第２の伝達体６６を含む。第２の遊星機構６０の回転軸心とクランク軸３２の回転軸心とは一致する。第２の遊星機構６０は、第１の遊星機構３６と同軸に設けられる。
【００３６】
第２の入力体６２は、第２のモータ４０の回転が入力される。第２の入力体６２は、環状に形成されている。第２の入力体６２は、ベアリング介して出力部３４に回転可能に支持されている。第２の入力体６２は、第２のサンギア６２Ａを含む。第２のサンギア６２Ａは、第２のモータ４０の出力軸と一体に形成されている。別の例では、第２のサンギア６２Ａは、第２のモータ４０の出力軸と別体に形成されて第２のモータ４０の出力軸に取り付けられる。第１のサンギア５２Ａの歯数と第２のサンギア６２Ａの歯数とは等しい。第１のサンギア５２Ａの歯数と第２のサンギア６２Ａの歯数とは異なっていてもよい。第２のモータ４０の出力軸は、環状に形成されている。
【００３７】
第２の伝達体６６は、第２の入力体６２の回転を第２の出力体６４に伝達するために設けられる。第２の伝達体６６は、第２のリングギア６６Ａを含む。第２のリングギア６６Ａは、ハウジング４４に回転不能に支持される。第２の伝達体６６は、ハウジング４４と一体に形成されてもよく、ハウジング４４と別体に形成されてハウジング４４に取り付けられてもよい。第１のリングギア４８Ａの歯数と第２のリングギア６６Ａの歯数とは等しい。第１のリングギア４８Ａの歯数と第２のリングギア６６Ａの歯数と異なっていてもよい。
【００３８】
第２の出力体６４は、第２の入力体６２の回転に応じて回転する。第２の出力体６４は、複数の第２のプラネタリギア６８、複数の第２のプラネタリピン７０、および、第２のキャリア７２を含む。複数の第２のプラネタリギア６８は、第２のサンギア６２Ａと第２のリングギア６６Ａとの間に配置され、第２のサンギア６２Ａと第２のリングギア６６Ａとにそれぞれ噛み合う。
【００３９】
第２のプラネタリピン７０は、それぞれ第２のプラネタリギア６８を軸方向に貫通する。第２のプラネタリピン７０は、第２のキャリア７２と一体に回転可能である。第２のプラネタリギア６８は、第２のプラネタリピン７０に対する回転が可能な状態で第２のプラネタリピン７０によって支持される。第２のプラネタリピン７０は、第２のキャリア７２支持される。第２のプラネタリギア６８および第２のプラネタリピン７０は、同軸に設けられる。第２のプラネタリピン７０は、回転可能に第２のキャリア７２に支持され、第２のプラネタリギア６８に固定して設けられてもよい。第２のキャリア７２は、環状に形成される。
【００４０】
第２のキャリア７２の回転は、第１の伝達体５２に出力される。第２のキャリア７２は、第１の伝達体５２と一体に形成されている。別の例では、第２のキャリア７２は、第１の伝達体５２と別体に形成されて第１の伝達体５２の外周部に回転不能に取り付けられる。第２のキャリア７２は、第１の伝達体５２と一体に回転する。第２のキャリア７２および第２の入力体６２は、出力部３４にベアリング３３Ｄを介して回転可能に支持される。
【００４１】
制御部４６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）およびメモリを含む。制御部４６は、ＣＰＵおよびメモリが搭載される回路基板をさらに含む。一例では、メモリは不揮発性メモリを含み、ＣＰＵによって実行される制御プログラムおよび各種の設定情報を記憶している。制御部４６は、第１のモータ３８、および、第２のモータ４０と電気的に接続される。制御部４６には、各種センサからの信号が入力される。各種センサは、車速を検出する車速センサを含むことが好ましい。制御部４６およびモータ３８，４０には、自転車１０に設けられるバッテリ（図示略）から電力が供給される。
【００４２】
制御部４６は、第１のモータ３８および第２のモータ４０を制御する。具体的には、制御部４６は、人力駆動力、クランク軸３２の回転速度、および、車速の少なくとも１つに応じて、第１のモータ３８および第２のモータ４０の回転を制御する。制御部４６は、予め設定されるアシスト比に基づいて、人力駆動力に応じて第１のモータ３８の出力トルクを制御する。人力駆動力は、例えば、第２のモータ４０のトルクに基づいて演算される。第２のモータ４０のトルクを検出することによって、人力駆動力を推定することができる。制御部４６は、第１のモード、第２のモード、第３のモード、および、第４のモードのいずれかでのいずれかで、第１のモータ３８および第２のモータ４０を制御してもよい。制御部４６は、第１のモードにおいて第１のモータ３８のみを駆動し、第２のモードにおいて第１のモータ３８および第２のモータ４０の両方を駆動し、第３のモードにおいて第２のモータ４０のみを駆動し、第４のモードにおいて第１のモータ３８および第２のモータ４０の両方を駆動しない。各モードは操作部によって選択されてもよい。第２のモータ４０のトルクは、第１の入力体４８のトルクに比例するので、制御部４６は第２のモータ４０のトルクを検出することによって、人力駆動力を求めることができる。第１の入力体４８のトルクが、第１のモータ３８と人力駆動力とによって発生する場合であっても、第１のモータ３８のトルクは制御部４６が制御しているので、人力駆動力のみを求めることができる。第２のモータ４０のトルクは、第２のモータ４０の電流を検出するか、第２のモータ４０に与える電流、または制御部４６の第２のモータ４０に対する制御パラメータに基づいて求めることができる。クランク軸３２の回転速度は、例えば、第１のモータ３８の回転数に基づいて演算される。制御部４６は、第１のモータ３８の回転数からクランク軸３２の回転速度を計算で求めることができる。制御部４６は、第１のモータ３８の電流または第１のモータ３８に設けられているエンコーダの検出信号に基づいて、第１のモータ３８の回転速度を定義する。
【００４３】
各種センサは、人力駆動力を検出するトルクセンサおよびクランク軸３２の回転速度を検出する回転速度センサなどを含んでいてもよい。トルクセンサは、例えば、歪ゲージ、半導体歪センサ、または、磁歪センサである。トルクセンサは、たとえばクランク軸３２または第１の入力体４８に取り付けられ、クランク軸３２にかかるトルクを検出する。別の例では、トルクセンサは、出力部３４に取り付けられて出力部３４にかかるトルクを検出する。回転速度センサは、ハウジング４４内に設けられて、クランク軸３２に設けられる磁石を検出する磁気センサを含む。車速は、例えば、車速センサの出力に基づいて演算される。制御部４６は、クランク軸３２の回転が停止しているとき、および、クランク軸３２が第２の方向ＲＢに回転するとき、第１のモータ３８および第２のモータ４０への電力の供給を停止することが好ましい。制御部４６は、ライダーが操作可能な変速指示装置からの指令に基づいて、第２のモータ４０の回転を制御してもよい。
【００４４】
制御部４６は、第１のモータ３８を回転させることによって、第１の入力体４８を正転方向に回転させる。第１の入力体４８が正転方向に回転するとき、出力部３４には自転車１０が前進する方向への回転が伝達される。本実施の形態では、正転方向は、クランク軸３２の第１の方向ＲＡと同一の方向である。
【００４５】
制御部４６は、第２のモータ４０を回転させることによって、第１の伝達体５２を正転方向に回転させる。第２のモータ４０から第１の伝達体５２に伝達される正転方向のトルクが大きくなるほど、遊星機構３６の変速比ｒは大きくなる。ここでは減速の場合の変速比をマイナスの変速比として定義し、減速比が大きくなるほど変速比が小さくなるとする。制御部４６は、第２のモータ４０の回転速度を制御することによって、変速比ｒを連続的に変更することができる。なお、遊星機構３６の変速比ｒは、第１の入力体４８に入力される回転速度に対する第１の出力体５０から出力される回転速度の比である。遊星機構３６は無段階に変速可能であるが、制御部４６は予め定める複数の変速比のいずれかとなるように、第２のモータ４０の回転を制御することが好ましい。減速機構４２の減速比は、クランク軸３２および第１のモータ３８から、第２のモータ４０の出力軸に与えられるトルクが、クランク軸３２および第１のモータ３８を足し合わせたトルクの５％％以下、好ましくは２％以下、さらに好ましくは１％以下となるように選ばれる。
【００４６】
自転車用駆動装置３０の作用および効果について説明する。
自転車用駆動装置３０は、第２のモータ４０の回転を減速して第１の伝達体５２に伝達する減速機構４２を含む。このため、クランク軸３２および第１のモータ３８から、第２のモータ４０の出力軸に与えられるトルクを小さくすることができるため、第２のモータの小型化に貢献できる。
【００４７】
自転車用駆動装置３０は、第１のモータ３８および第２のモータ４０を含む。このため、第２のモータ４０による変速比ｒの変更と、第１のモータ３８によるアシスト力の変更とを独立して行うことができる。このため、より走行状況等に応じた制御を行うことができる。
【００４８】
第２のモータ４０の出力軸の回転軸心は、第１の入力体４８の回転軸心と同軸線上に配置されるため、第２のモータ４０の出力軸の回転軸心と第１の入力体４８の回転軸心とが異なる場合と比較して、自転車用駆動装置３０の構成を簡単にすることができる。
【００４９】
（第２の実施の形態）
図３を参照して、第２の実施の形態の自転車用駆動装置３０Ａについて説明する。第１の実施の形態と共通する部分については、第１の実施の形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【００５０】
本実施の形態の自転車用駆動装置３０Ａは、第１の遊星機構７４、第１のモータ３８、第２のモータ４０、および、減速機構４２を含む。一例では、自転車用駆動装置３０Ａは、クランク軸３２、出力部３４、ハウジング４４、制御部４６、および、切替機構８８をさらに含む。
【００５１】
第１の遊星機構７４は、遊星歯車機構である。第１の遊星機構７４は、第１の入力体７６、第１の出力体８０、および、第１の伝達体７８を含む。第１の入力体７６は、クランク軸３２の回転が入力される。第１の伝達体７８は、環状に形成されている。
【００５２】
第１の入力体７６は、複数の第１のプラネタリギア８２、複数の第１のプラネタリピン８４、および、第１のキャリア８６を含む。第１のプラネタリギア８２は、第１のギア部８２Ａおよび第２のギア部８２Ｂを含む。第１のギア部８２Ａの歯数と第２のギア部８２Ｂの歯数とは異なる。第１のギア部８２Ａの歯数は、第２のギア部８２Ｂの歯数よりも少ない。第１のプラネタリギア８２は、段付きのプラネタリギアである。第１のギア部８２Ａの歯は、第１の出力体８０の第１のリングギア８０Ａに噛み合う。第２のギア部８２Ｂの歯は、第１の伝達体７８の第１のサンギア７８Ａに噛み合う。第１のキャリア８６の外周部には、第１のモータ側ギア８６Ａが設けられる。第１のモータ側ギア８６Ａは、第１のモータ３８のギア３８Ｂと噛み合う。
【００５３】
第１の伝達体７８は、第１の入力体７６の回転を第１の出力体８０に伝達するために設けられる。第１の伝達体７８は、第１のサンギア７８Ａを含む。
第１の出力体８０は、第１の入力体７６の回転に応じて回転する。第１の出力体８０は、環状に形成されている。第１の出力体８０は、第１のリングギア８０Ａを含む。第１のリングギア８０Ａは、第１の出力体８０の内周部に設けられる。第１の出力体８０は、出力部３４と同軸になるように配置され、出力部３４の外周部に固定して設けられている。第１の出力体８０は、出力部３４と一体に形成されていてもよい。
【００５４】
第１のモータ３８は、第１の入力体７６を回転可能である。ギア３８Ｂの歯数は、第１のモータ側ギア８６Ａの歯数よりも少ない。このため、第１のモータ３８の回転は、回転速度が減速かつトルクが増大されて第１の入力体７６に伝達される。
【００５５】
第２のモータ４０は、ハウジング４４に支持される。第２のモータ４０の出力軸の回転軸心は、第１の入力体７６の回転軸心と同軸線上に配置される。第２のモータ４０は、減速機構４２を介して第１の伝達体７８を回転可能である。具体的には、減速機構４２の第２のキャリア７２の回転が第１の伝達体７８に出力される。第２のキャリア７２は、第１の伝達体７８と一体に形成されている。別の例では、第２のキャリア７２は、第１の伝達体７８と別体に形成されて第１の伝達体７８の外周部に回転不能に取り付けられる。第２のキャリア７２は、第１の伝達体７８と一体に回転する。第２のキャリア７２および第２の入力体６２は、出力部３４ではなく、クランク軸３２にベアリング３３Ｅを介して回転可能に支持される。
【００５６】
制御部４６は、第１のモータ３８および第２のモータ４０を制御する。制御部４６は、第２のモータ４０を回転させることによって、第１の伝達体７８を正転方向に回転させる。このときの第１の遊星機構３６の変速比ｒは「１」よりも大きい。
【００５７】
切替機構８８は、クランク軸３２と出力部３４または第１の出力体８０との間に配置される。切替機構８８は、図７および図８に示す構成であってもよく、一般的なローラクラッチまたは爪式のクラッチであってもよい。切替機構８８は、クランク軸３２が第１の方向ＲＡに回転したとき、クランク軸３２と出力部３４との相対回転を許容する。切替機構８８は、クランク軸３２が第２の方向ＲＢに回転したとき、クランク軸３２と出力部３４とを一体に回転させる。クランク軸３２を第２の方向ＲＢに回転させたとき、切替機構８８によってコースタブレーキを作動させることができる。第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態に準じた効果を得ることができる。
【００５８】
（第３の実施の形態）
図４を参照して、第３の実施の形態の自転車用駆動装置３０Ｂについて説明する。第１の実施の形態と共通する部分については、第１の実施の形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【００５９】
本実施の形態の自転車用駆動装置３０Ｂは、第１の遊星機構１３６、第１のモータ３８、第２のモータ４０、および、減速機構１４２を含む。一例では、自転車用駆動装置３０Ｂは、クランク軸３２、出力部３４、ハウジング４４、および、制御部４６をさらに含む。
【００６０】
第１の遊星機構１３６は、第１の入力体４８、第１の出力体９０、および、第１の伝達体５２を含む。第１の出力体９０は、第１の入力体４８の回転に応じて回転する。第１の出力体９０は、複数の第１のプラネタリギア９２、複数の第１のプラネタリピン５６、および、第１のキャリア５８を含む。第１のプラネタリギア９２は、第１のサンギア５２Ａと第１のリングギア４８Ａとの間に配置される。第１のプラネタリギア９２は、第１のリングギア４８Ａおよび第１のサンギア５２Ａに噛み合う。
【００６１】
減速機構１４２は、第２の遊星機構１６０を含む。第２の遊星機構１６０は、第２の入力体６２、第２の出力体６４、および、第２の伝達体９４を含む。第２の伝達体９４は、第２のリングギア９４Ａを含む。第２の伝達体９４は、第１の入力体４８と一体に形成されている。第２のリングギア９４Ａは、第１のリングギア４８Ａと一体に形成されている。第１の入力体４８および第２の伝達体９４は一体に回転する。第２の出力体６４の第２のプラネタリギア６８は、第１の伝達体５２および第２の伝達体９４に支持される。第２のプラネタリギア６８は、第２のサンギア６２Ａおよび第２のリングギア９４Ａに噛み合う。第２のプラネタリギア６８の歯数は、第１のプラネタリギア９２の歯数と等しい。
【００６２】
第３の実施の形態によれば、第１の実施の形態に準じた効果に加えて以下の効果を得ることができる。
第２の遊星機構１６０は、第２の伝達体９４がハウジング４４に対して回転不能に支持されるときよりも、クランク軸３２によって回転する第１の入力体４８の回転によって減速度合が大きくなる。このため、クランク軸３２および第１のモータ３８から、第２のモータ４０の出力軸に与えられるトルクをより好適に小さくすることができるため、第２のモータ４０の小型化に一層貢献できる。
【００６３】
（第４の実施の形態）
図５を参照して、第４の実施の形態の自転車用駆動装置３０Ｃについて説明する。第２の実施の形態と共通する部分については、第２の実施の形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【００６４】
本実施の形態の自転車用駆動装置３０Ｃは、第１の遊星機構２７４、第１のモータ３８、第２のモータ４０、および、減速機構２４２を含む。一例では、自転車用駆動装置３０Ｃは、クランク軸３２、出力部３４、ハウジング４４、制御部４６、および、切替機構８８をさらに含む。
【００６５】
クランク軸３２は、クランク軸本体３２Ａおよび第１のモータ側ギア３２Ｂを備える。第１のモータ側ギア３２Ｂは、環状に形成されている。第１のモータ側ギア３２Ｂは、クランク軸本体３２Ａと同軸に設けられ、クランク軸本体３２Ａの外周部に固定されている。第１のモータ３８の出力軸３８Ａは、第１のモータ側ギア３２Ｂに噛み合う。第１のモータ３８は、クランク軸３２を回転可能である。
【００６６】
第１の遊星機構２７４は、第１の入力体９６、第１の出力体８０、および、第１の伝達体７８を含む。第１の出力体８０は、第１の入力体９６の回転に応じて回転する。第１の入力体９６は、複数の第１のプラネタリギア９８、複数の第１のプラネタリピン８４、および、第１のキャリア８６を含む。第１のキャリア８６は、環状に形成されている。第１のキャリア８６は、クランク軸本体３２Ａと同軸に設けられ、クランク軸本体３２Ａの外周部に固定されている。第１のプラネタリギア９８は、第１のサンギア７８Ａと第１のリングギア８０Ａとの間に配置される。第１のプラネタリギア９８は、第１のリングギア８０Ａおよび第１のサンギア７８Ａに噛み合う。
【００６７】
減速機構２４２は、第２の遊星機構２６０を含む。第２の遊星機構２６０は、第２の入力体６２、第２の出力体６４、および、第２の伝達体１００を含む。第２の伝達体１００は、第２のリングギア１００Ａを含む。第２の伝達体１００は、第１の出力体８０と一体に形成されている。第２のリングギア１００Ａは、第１のリングギア８０Ａと一体に形成されている。第１の出力体８０および第２の伝達体１００は一体に回転する。
【００６８】
第２の出力体６４の第２のプラネタリギア６８は、第１の伝達体７８および第２の伝達体１００に支持される。第２のプラネタリギア６８は、第２のサンギア６２Ａおよび第２のリングギア１００Ａに噛み合う。第２のプラネタリギア６８の歯数は、第１のプラネタリギア９８の歯数と等しい。第４の実施の形態によれば、第１〜第３の実施の形態に準じた効果を得ることができる。
【００６９】
（第５の実施の形態）
図６を参照して、第５の実施の形態の自転車用駆動装置３０Ｄについて説明する。第３の実施の形態と共通する部分については、第３の実施の形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【００７０】
本実施の形態の自転車用駆動装置３０Ｄは、第１の遊星機構３３６、第１のモータ３８、第２のモータ４０、および、減速機構１４２を含む。一例では、自転車用駆動装置３０Ｄは、クランク軸３２、出力部３４、ハウジング４４、制御部４６、ワンウェイクラッチ１０２、および、切替機構８８をさらに含む。
【００７１】
第１の遊星機構３３６は、遊星歯車機構である。第１の遊星機構３３６は、第１の入力体４８、第１の伝達体５２、および、第１の出力体９０を含む。第１の遊星機構３３６の回転軸心とクランク軸３２の回転軸心とは異なる。第１の遊星機構３３６の回転軸心は、クランク軸３２の回転軸心と平行する。クランク軸３２の一部は、第１の遊星機構３３６の外周部よりも第１の遊星機構３３６の径方向の外側に配置される。
【００７２】
第１の入力体４８の第１のリングギア４８Ａの外周部には、第２のギア４８Ｃが設けられる。第２のギア４８Ｃは、クランク軸３２の外周部に設けられる第１のギア３２Ｃと噛み合う。第２のギア４８Ｃの歯数は、第１のギア３２Ｃの歯数よりも少ない。このため、クランク軸３２の回転は、増速されて第１の遊星機構３３６に入力される。
【００７３】
第１の出力体９０の第１のキャリア５８の外周部には、第３のギア５８Ａが設けられる。第３のギア５８Ａは、出力部３４の外周部に設けられる第４のギア３４Ｂと噛み合う。第４のギア３４Ｂの歯数は、第３のギア５８Ａの歯数よりも多い。このため、第１の遊星機構３３６の回転は、減速されて出力部３４に入力される。
【００７４】
第１のギア３２Ｃの歯数と第４のギア３４Ｂの歯数とは異なる。第１のギア３２Ｃの歯数は、第４のギア３４Ｂ第の歯数よりも多いことが好ましい。第１のギア３２Ｃの歯数と第４のギア３４Ｂの歯数との差は小さい方が好ましい。
【００７５】
第１のモータ３８は、その出力軸３８Ａの回転軸心がクランク軸３２の回転軸心と平行し、かつ、クランク軸３２と隣り合う位置であって、クランク軸３２の周方向において第１の遊星機構３３６とは異なる位置に配置される。クランク軸３２は、クランク軸本体３２Ａおよび第１のギア３２Ｃを備える。第１のモータ３８の出力軸３８Ａは、第１のギア３２Ｃに噛み合う。第１のモータ３８は、クランク軸３２を回転可能である。
【００７６】
ワンウェイクラッチ１０２は、第１のリングギア４８Ａと第１のキャリア５８との間に配置される。一例では、ワンウェイクラッチ１０２は、ローラクラッチまたは爪式のクラッチによって構成される。ワンウェイクラッチ１０２は、クランク軸３２が第２の方向ＲＢに回転したときに第１のリングギア４８Ａの回転を第１のキャリア５８に伝達しない。ワンウェイクラッチ１０２は、クランク軸３２が第１の方向ＲＡに回転したとき、かつ、第１のキャリア５８の回転速度が第１のリングギア４８Ａの回転速度以上のとき、第１のキャリア５８と第１のリングギア４８Ａとの相対回転を許容する。ワンウェイクラッチ１０２は、クランク軸３２が第１の方向ＲＡに回転したとき、かつ、第１のキャリア５８の回転速度が第１のリングギア４８Ａの回転速度以下のとき、第１のキャリア５８と第１のリングギア４８Ａとを一体に回転させる。
【００７７】
図６〜図８を参照して、切替機構８８の構成について説明する。なお、図７および図８は、切替機構８８の一部の部材をクランク軸３２に垂直な同一の平面上に投影した模式図である。
【００７８】
図６に示されるとおり、切替機構８８の少なくとも一部は、クランク軸３２と出力部３４との間に配置される。切替機構８８は、クランク軸３２が第１の方向ＲＡに回転するときにクランク軸３２と出力部３４との相対回転を許容する。切替機構８８は、クランク軸３２が第２の方向ＲＢに回転するときにクランク軸３２と出力部３４とを一体に回転させる。
【００７９】
図６に示されるとおり、切替機構８８は、複数の転動体１０６、保持部１０８、第１の付勢部材１１０、第２の付勢部材１１２、および、複数の溝３２Ｅを含む。溝３２Ｅは、クランク軸３２の外周部に形成される。図６では、転動体１０６を２つのみ表示しているが、転動体１０６は３つ以上設けられて、クランク軸３２の周方向に均等に間隔をあけて配置されているのが好ましい。溝３２Ｅは、クランク軸３２の外周部に設けられる支持部３２Ｄに形成される。溝３２Ｅは、第２の方向ＲＢに向かうにつれて深くなる。
【００８０】
転動体１０６は、支持部３２Ｄの外周部に配置される。詳しくは、転動体１０６は、クランク軸３２の外周部と出力部３４の内周部との間に配置される。転動体１０６は、溝３２Ｅに配置される。クランク軸３２の支持部３２Ｄは、転動体１０６に接触可能である。
【００８１】
保持部１０８は、複数の転動体１０６を保持する。複数の転動体１０６は、保持部１０８に回転可能に保持される。第１の付勢部材１１０は、保持部１０８を介して転動体１０６を第２の方向ＲＢに付勢する。第２の付勢部材１１２は、ハウジング４４に摺動可能に支持される。第２の付勢部材１１２は、クランク軸３２が第２の方向ＲＢに回転するとき、保持部１０８を介して転動体１０６をクランク軸３２に対して第１の方向ＲＡに相対移動させる。第１の付勢部材１１０は、たとえばコイルスプリングなどのバネによって形成される。第２の付勢部材１１２は、たとえばスライドスプリングによって形成される。第２の付勢部材１１２は、環状に形成される環状部分１１２Ａと、環状部分から周方向の内側に突出する一端部１１２Ｂとを有する。第２の付勢部材１１２の環状部分１１２Ａが、クランク軸３２の周方向に回転可能にハウジング４４に支持されている。第２の付勢部材１１２の一端部１１２Ｂは、保持部１０８に接触可能に設けられている。
【００８２】
切替機構８８の動作について説明する。
図６に示すクランク軸３２が第１の方向ＲＡに回転するとき、第１の遊星機構３３６の変速比ｒはワンウェイクラッチ１０２によって「１」以上に維持される。図７に示されるとおり、クランク軸３２が第１の方向ＲＡに回転するとき、第１の付勢部材１１０および第２の付勢部材１１２は、保持部１０８を介して転動体１０６に第２の方向ＲＢへの力を付与する。第２の付勢部材１１２は、クランク軸３２の回転に伴って保持部１０８が第１の方向ＲＡに回転するときに、クランク軸３２に対して転動体１０６が第１の方向ＲＡに相対移動することを抑制する。このため、転動体１０６は、溝３２Ｅの深い部分に位置する。このため、転動体１０６が出力部３４から離れ、クランク軸３２と出力部３４との相対回転が許容される。
【００８３】
図８に示されるとおり、クランク軸３２が第２の方向ＲＢに回転するとき、第２の付勢部材１１２は保持部１０８を介して転動体１０６に第１の方向ＲＡへの力を付与し、クランク軸３２に対して転動体１０６を第１の方向ＲＡに相対移動させる。第２の付勢部材１１２から転動体１０６に与えられる第１の方向ＲＡへの力が、第１の付勢部材１１０から転動体１０６への第２の方向ＲＢへの力よりも大きくなると、転動体１０６は溝３２Ｅの浅い部分に位置する。このため、転動体１０６がクランク軸３２の外周部および出力部３４の両方と接触し、クランク軸３２と出力部３４との相対回転が規制される。このため、出力部３４とクランク軸３２とは一体に回転する。
【００８４】
第５の実施の形態の自転車用駆動装置３０Ｄは、第１〜第３の実施の形態の効果に加えて以下の効果を得ることができる。
自転車用駆動装置３０Ｄは、クランク軸３２の外周側に遊星機構３６が配置される。このため、クランク軸３２と駆動輪との距離が大きくなってしまうことを抑制することができる。
【００８５】
自転車用駆動装置３０Ｄは、クランク軸３２の回転を増速して遊星機構３３６に伝達する。このため、遊星機構３３６に入力されるトルクが小さくなる。このため、第２のモータ４０の小型化に貢献できる。
【００８６】
（第６の実施の形態）
図９を参照して、第６の実施の形態の自転車用駆動装置３０Ｅについて説明する。第４の実施の形態と共通する部分については、第４の実施の形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【００８７】
本実施の形態の自転車用駆動装置３０Ｅは、第１の遊星機構２７４、第１のモータ３８、第２のモータ４０、および、減速機構２４２を含む。一例では、自転車用駆動装置３０Ｅは、クランク軸３２、出力部３４、ハウジング４４、制御部４６、および、切替機構８８をさらに含む。
【００８８】
第１のモータ３８は、その出力軸３８Ａの回転軸心がクランク軸３２の回転軸心と平行し、かつ、クランク軸３２と隣り合う位置であって、クランク軸３２の周方向において第１の遊星機構２７４とは異なる位置に配置される。クランク軸３２は、クランク軸本体３２Ａおよび第１のギア３２Ｃを備える。第１のモータ３８の出力軸３８Ａは、第１のギア３２Ｃに噛み合う。第１のモータ３８は、クランク軸３２を回転可能である。
【００８９】
第１の入力体９６の第１のキャリア８６の外周部には、第２のギア８６Ｃが設けられる。第２のギア８６Ｃは、クランク軸３２の外周部に設けられる第１のギア３２Ｃと噛み合う。第２のギア８６Ｃの歯数は、第１のギア３２Ｃの歯数よりも少ない。このため、クランク軸３２の回転は、増速されて第１の遊星機構２７４に入力される。
【００９０】
第１の出力体８０の第１のリングギア８０Ａの外周部には、第３のギア８０Ｂが設けられる。第３のギア８０Ｂは、出力部３４の外周部に設けられる第４のギア３４Ｂと噛み合う。第４のギア３４Ｂの歯数は、第３のギア８０Ｂの歯数よりも多い。このため、第１の遊星機構３３６の回転は、減速されて出力部３４に入力される。
【００９１】
第１のモータ３８は、その出力軸３８Ａの回転軸心がクランク軸３２の回転軸心と平行し、かつ、クランク軸３２と隣り合う位置であって、クランク軸３２の周方向において第１の遊星機構２７４とは異なる位置に配置される。クランク軸３２は、クランク軸本体３２Ａおよび第１のギア３２Ｃを備える。第１のモータ３８の出力軸３８Ａは、第１のギア３２Ｃに噛み合う。第１のモータ３８は、クランク軸３２を回転可能である。第６の実施の形態によれば第１、第３、および第５の実施の形態に準じた効果を得ることができる。
【００９２】
（変形例）
上記各実施の形態に関する説明は、本発明に従う自転車用駆動装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う自転車用駆動装置は、例えば以下に示される上記各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。
【００９３】
・第２、第４、第５、および、第６の実施の形態の切替機構８８は、出力部３４の内周部に転動体１０６が配置される溝を形成することもできる。いずれの実施の形態においても、クランク軸３２と出力部３４との間に、クランク軸３２が第１の方向ＲＡに回転するときにクランク軸３２と出力部３４との相対回転を許容し、クランク軸３２が第２の方向ＲＢに回転するときにクランク軸３２と出力部３４とを一体に回転させる切替機構を設けることができる。また、第２、第４、第５、および、第６実施形態の切替機構８８を省略することもできる。
【００９４】
・第５および第６の実施の形態の自転車用駆動装置３０Ｄ，３０Ｅは、第１のギア３２Ｃと第２のギア４８Ｃ，８６Ｃとの間に第１のギア３２Ｃの回転を増速して第２のギア４８Ｃ，８６Ｃに伝達するギアをさらに含むこともできる。また、クランク軸３２と第１の入力体４８，７６とに巻かれるベルトまたはチェーンを用いて増速することもできる。要するに、クランク軸３２の回転を増速して第１の入力体４８，７６に伝達できる増速機構であればいずれの構成を採用することもできる。第５の実施の形態において、ワンウェイクラッチ１０２を省略してもよい。
【００９５】
・第５および第６の実施の形態の自転車用駆動装置３０Ｄ，３０Ｅは、第３のギア５８Ａ，８０Ｂと第４のギア３４Ｂとの間に第３のギア５８Ａ，８０Ｂの回転を減速して第４のギア３４Ｂに伝達するギアをさらに含むこともできる。また、第１の出力体５０，８０と出力部３４とに巻かれるベルトまたはチェーンを用いて減速することもできる。要するに、第１の出力体５０，８０の回転を減速して第１の出力体５０，８０に伝達できる増速機構であればいずれの構成を採用することもできる。なお、第１のギア３２Ｃと第２のギア４８Ｃ，８６Ｃとの間、および、第３のギア５８Ａ，８０Ｂと第４のギア３４Ｂとの間にベルトまたはチェーンを用いる場合、各実施の形態の遊星機構３３６，２７４の部材の回転方向とクランク軸３２および出力部３４の回転方向との関係が逆転する。このため、ワンウェイクラッチ１０２、および切替機構８８の構成も回転方向の関係に応じて変更することが好ましい。
【００９６】
・各実施の形態の減速機構４２，１４２，２４２を、ハウジング４４に相対的に固定される平行な軸まわりにそれぞれ回転し、相互に噛み合う複数の歯車を含む減速機構に変更することもできる。この場合も第２のモータ４０のトルクを増大させて第１の伝達体５２，７８を回転させることができるため、第２のモータ４０の小型化に貢献できる。
【００９７】
・各実施の形態の第１のモータ３８は、第１の出力体５０，８０を回転可能にすることもできる。例えば、第１の出力体５０，８０の外周部にギアを設け、第１のモータ３８の出力軸３８Ａのギア３８Ｂと噛み合わせる。
【００９８】
・各実施の形態の遊星機構３６，７４，１３６，２７４，３３６は、遊星ローラ機構にすることもできる。この場合、サンギアはサンローラであり、プラネタリギアは、プラネタリローラであり、リングギアはリングローラである。
【００９９】
・各実施の形態において、各遊星機構は、入力体、出力体および伝達体がそれぞれ以下の（Ａ）〜（Ｃ）の１つを含み、かつ、入力体、出力体および伝達体が以下の（Ａ）〜（Ｃ）の全てからなる組み合わせを含んでいれば、いずれの構成とすることも可能である。（Ａ）は、サンギアである。（Ｂ）は、リングギアである。（Ｃ）は、プラネタリギアおよびキャリアである。
【０１００】
・各実施の形態において、各ギアは平ギアによって形成されていてもよく、ヘリカルギアによって形成されていてもよい。各実施の形態において、各ギアは、金属製であってもよく、樹脂製であってもよい。
【符号の説明】
【０１０１】
１２…クランク、３０…自転車用駆動装置、３２…クランク軸、３６，７４，１３６，２７４，３３６…第１の遊星機構、３８…第１のモータ、４０…第２のモータ、４２，１４２，２４２…減速機構、４４…ハウジング、４６…制御部、４８…第１の入力体、４８Ａ…第１のリングギア、５０…第１の出力体、５４…第１のプラネタリギア、５４Ａ…第１のギア部、５４Ｂ…第２のギア部、５８…第１のキャリア、５２…第１の伝達体、５２Ａ…第１のサンギア、６０…第２の遊星機構、６２…第２の入力体、６２Ａ…第２のサンギア、６４…第２の出力体、６８…第２のプラネタリギア、７２…第２のキャリア、６６…第２の伝達体、６６Ａ…第２のリングギア、７６…第１の入力体、８２…第１のプラネタリギア、８２Ａ…第１のギア部、８２Ｂ…第２のギア部、８６…第１のキャリア、７８…第１の伝達体、７８Ａ…第１のサンギア、８０…第１の出力体、８０Ａ…第１のリングギア、９０…第１の出力体、９２…第１のプラネタリギア、１６０…第２の遊星機構、９４…第２の伝達体、９４Ａ…第２のリングギア、９６…第１の入力体、９８…第１のプラネタリギア、２６０…第２の遊星機構、１００…第２の伝達体、１００Ａ…第２のリングギア。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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