(57)【要約】 【課題】  トップアームに設けた電気機器とベースアーム側とを接続するケーブルが不要になる。【構成】  サイドアーム式移載装置は、ベースアームと、ミドルアームと、電気機器を搭載しているトップアームの少なくとも３本のアームを備え、さらに金属の芯線を有するタイミングベルトの、一端がベースアームに、他端がトップアームに固定されている。タイミングベルトの両端部から露出する金属の芯線に絶縁チューブが被せられ、かつ露出した金属の芯線はコネクタまたは圧着端子を介して電気機器に接続されている。【選択図】    図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を移載するサイドアーム式移載装置であって、
ベースアームと、ベースアームに沿って進退するミドルアームと、ミドルアームに沿って進退すると共に電気機器を搭載しているトップアームの少なくとも３本のアームと、
一端がベースアームに他端がトップアームに固定され、ミドルアームに設けられたプーリに掛け渡され、かつ金属の芯線を有するタイミングベルトとを備え、
タイミングベルトの両端部から露出する金属の芯線に絶縁チューブが被せられ、
さらにトップアームでのタイミングベルトの端部で、金属の芯線がコネクタまたは圧着端子を介して電気機器に接続され、
ベースアームでのタイミングベルトの端部で、金属の芯線がコネクタまたは圧着端子に取り付けられていることを特徴とする、サイドアーム式移載装置。  
【請求項２】
前記タイミングベルトは前記金属の芯線を複数本有し、
金属の芯線は複数本ずつまとめて前記絶縁チューブが被せられ、かつ金属の芯線は少なくともタイミングベルトの端部で捻られていることを特徴とする、請求項１に記載のサイドアーム式移載装置。
【請求項３】
金属の芯線に被せた絶縁チューブと絶縁チューブとの間で、他の金属の芯線がタイミングベルトの端部で切断されていることを特徴とする、請求項２に記載のサイドアーム式移載装置。  
【請求項４】
前記金属の芯線は、前記タイミングベルトの長手方向と直角な方向に沿って、複数本配列され、
前記直角な方向に沿って、最初の金属の芯線と最後の金属の芯線とが、タイミングベルトの端部で切断されていることを特徴とする、請求項３に記載のサイドアーム式移載装置。  
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、サイドアーム式移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
サイドアーム式移載装置はベースアーム、ミドルアーム、トップアームの３本のアームを備え、トップアームにはフックと、そのモータ、荷物の検出用のセンサ等が配置されている。このためトップアームとベースアームとを、ケーブルにより電気的に接続する必要があり、ケーブルの分だけ嵩高くなる。
【０００３】
ケーブルを不要にするため、特許文献１（JPH07-149407A）はタイミングベルトの金属の芯線を電線として用いることを提案している。しかしながら特許文献１では、金属の芯線と、トップアーム側の電線との接続について十分検討していない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】JPH07-149407A
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この発明の課題は、トップアームとベースアームとを電気的に接続するケーブルを不要にし、かつケーブル無しでも接続の信頼性を高く保つことにある。  
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の、荷物を移載するサイドアーム式移載装置は、
ベースアームと、ベースアームに沿って進退するミドルアームと、ミドルアームに沿って進退すると共に電気機器を搭載しているトップアームの少なくとも３本のアームと、
一端がベースアームに他端がトップアームに固定され、ミドルアームに設けられたプーリに掛け渡され、かつ金属の芯線を有するタイミングベルトとを備え、
タイミングベルトの両端部から露出する金属の芯線に絶縁チューブが被せられ、
さらにトップアームでのタイミングベルトの端部で、金属の芯線がコネクタまたは圧着端子を介して電気機器に接続され、
ベースアームでのタイミングベルトの端部で、金属の芯線がコネクタまたは圧着端子に取り付けられていることを特徴とする。
【０００７】
この発明では、タイミングベルトの金属の芯線により、トップアームの電気機器を、ベースアームなどの固定側に、電気的に接続できる。また金属の芯線は絶縁チューブにより覆われて短絡が防止され、さらに曲げが制限されるので折れにくい。金属の芯線は、ハンダ付けなどではなく、コネクタまたは圧着端子により電気機器などに接続されるので、接続の信頼性が高い。仮に、電気機器あるいはタイミングベルトを交換する場合、コネクタまたは圧着端子を電気機器側から外して交換できる。
【０００８】
好ましくは、タイミングベルトは金属の芯線を複数本有し、金属の芯線は複数本ずつまとめて絶縁チューブが被せられ、かつ金属の芯線は少なくともタイミングベルトの端部で捻られている。複数本の金属の芯線は、タイミングベルトの端部で捻られているので、互いに電気的に接続されている。そして１本の金属の芯線を用いる場合よりも低抵抗になり、また断線のおそれが少ない。
【０００９】
より好ましくは、金属の芯線に被せた絶縁チューブと絶縁チューブとの間で、他の金属の芯線がタイミングベルトの端部で切断されている。絶縁チューブと絶縁チューブとの間で、他の不要な金属の芯線を切断すると、他の不要な金属の芯線により短絡するおそれがない。また絶縁チューブ同士の間隔を大きく取れるので、金属の芯線を捻って絶縁チューブを被せる際の作業性がよい。  
【００１０】
特に好ましくは、金属の芯線は前記タイミングベルトの長手方向と直角な方向に沿って複数本配列され、前記直角な方向に沿って最初の金属の芯線と最後の金属の芯線とがタイミングベルトの端部で切断されている。タイミングベルトの短辺方向の端は周囲のものに接触しやすく、削られて最初と最後の芯線が露出しやすい。またタイミングベルトの端部から最初と最後の芯線が延びていると、周囲のものに接触しやすい。そこでこれらの芯線を切断し使用しないことにより、電流の流れる芯線が露出することを防ぐことができる。また最初と最後の芯線は絶縁チューブに収容しないので、これらの絶縁チューブと周囲との接触を少なくできる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施例のサイドアーム式移載装置を搭載した昇降台と周囲の棚の要部平面図
【図２】変形例のサイドアーム式移載装置を搭載した昇降台の平面図
【図３】実施例のサイドアーム式移載装置を搭載した昇降台の拡大平面図
【図４】タイミングベルトから取り出した芯線を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。この発明の範囲は、特許請求の範囲の記載に基づき、明細書の記載とこの分野での周知技術とを参酌し、当業者の理解に従って定められるべきである。
【実施例】
【００１３】
図１〜図４に、実施例と変形例との、サイドアーム式移載装置を示す。図１において、２はスタッカークレーンで、走行レール４上を走行し、マスト５に沿って昇降台６をロープ７等により昇降させる。８はガイドローラで、設けなくても良い。
【００１４】
昇降台６上に、実施例のサイドアーム式移載装置１０が一対配置され、１１はベースアームで、昇降台６に固定され、ミドルアーム１２はベースアーム１１に沿ってスライドし、トップアーム１３はミドルアーム１２に沿ってスライドする。なおミドルアーム１２とトップアーム１３との間にさらにアームを追加し、４段以上のアームとしても良い。
【００１５】
トップアーム１３の長手方向両端部に、フック１４，１４と、投光素子１５，１５あるいは受光素子１６，１６を設け、モータ１７によりフック１４を水平軸回りに回転させ、投光素子１５と受光素子１６とにより荷物Ｗの有無を検出する。実施例では、トップアーム１３は図１の左右双方の棚２４，２４内へ進出自在であるが、左右一方のみに進出するようにしても良い。また投光素子１５と受光素子１６とから成る光電センサの代わりに、反射型の光電センサを用いても良く、さらに光電センサの代わりに超音波センサにより荷物Ｗを検出しても良い。荷物の有無を検出するセンサに加えて、フック１４，１４の開閉を検出するセンサを設けても良い。
【００１６】
ベースアーム１１にはモータ２０が設けられ、図示しないピニオンをラック２１と噛み合わせて駆動し、ミドルアーム１２を図１の左右にスライドさせる。トップアーム１３をミドルアーム１２と連動させるため、図３に示すようにタイミングベルトを用い、後で説明する。
【００１７】
図２は変形例のサイドアーム式移載装置２６を示し、図１と同じ符号は同じものを表す。変形例では、トップアーム１３にはフック１４とモータ１７とが無いが、投光素子１５と受光素子１６とがある。そしてシフター２７により、例えば一方のサイドアーム式移載装置２６を、図２の白抜き矢印に沿ってスライドさせることにより、荷物を保持し、あるいは解放する。
【００１８】
図３に、図１のサイドアーム式移載装置１０での、タイミングベルト３０，３１の配置を示し、図２のサイドアーム式移載装置２６でも同様である。タイミングベルト３０，３１は、トップアーム１３内に一方の端部３５が固定され、ベースアーム１１内に他方の端部３６が固定され、中間でミドルアーム１２内の従動プーリ３３に掛け渡されている。トップアーム１３内の端部３５で、タイミングベルト３０、３１から金属の芯線が露出して、第１のコネクタ４６に接続されている。ベースアーム１１内の端部３６で、タイミングベルト３０、３１から金属の芯線が露出し、第２のコネクタ４７に接続されている。１８はコネクタ４７と接続する他のコネクタで、サイドアーム式移載装置１０の制御盤等へ接続されている。
【００１９】
図４に、タイミングベルト３０，３１から露出する金属の芯線４０，４１を示す。タイミングベルト３０，３１には、長手方向と直角な方向に沿って金属の芯線４０，４１，具体的にはスチール線が、複数本が１平面内に所定のピッチで配列されている。芯線４０，４１はタイミングベルト３０，３１の強度を増すためのものである。芯線の内で、タイミングベルト３０，３１の端部で切断するものを芯線４１と呼び、切断せずに絶縁チューブ４２を被せるものを芯線４０と呼ぶ。絶縁チューブ４２により、芯線４０を周囲から絶縁すると共に、芯線４０の屈曲を制限し、折れ難くする。
【００２０】
図４の上下に配列した芯線の内で、最初の芯線と最後の芯線を切断し、芯線４１とする。また芯線４０は２本ずつ捻って一体にし扱いやすくすると共に、互いに電気的に接続し、絶縁チューブ４２を被せる。図４では１ターン分捻っているように示すが、実際はコネクタ４６の付近まで捻って、絶縁チューブ４２に力が加わっても、芯線４０が変形して切れないようにすることが好ましい。芯線の数が多い場合、３本以上を一体に捻って同じ絶縁チューブ４２を被せても良い。そして絶縁チューブ４２，４２間の間では、タイミングベルト３０，３１の端部から出て来た直後の位置で芯線４１を切断する。このため、絶縁チューブ４２同士の間隔を大きくでき、２本の芯線４０を捻って絶縁チューブを被せる作業性が向上する。また芯線４１は切断されているので、短絡を引き起こすことがない。
【００２１】
４４は第２の絶縁チューブで、タイミングベルト３０，３１の端部とその直後の位置を覆い、芯線４０が、タイミングベルト３０，３１から出て来た直後の位置で、折り曲げられて切断することを防止する。絶縁チューブ４２、４４は例えば共に熱収縮チューブとし、絶縁チューブ４２は芯線４０を固定することにより折れにくくし、絶縁チューブ４４は絶縁チューブ４２とその内部の芯線４０とを拘束し、タイミングベルト３０，３１の端部で折れ曲がって芯線４０が折れることを防止する。なお絶縁チューブ４４の代わりに、ホットメルト樹脂等で絶縁チューブ４２を固定しても良く、絶縁チューブ４２，４４は熱収縮しない単なる絶縁チューブでも良い。
【００２２】
コネクタ４６、４７と絶縁チューブ４４との間で、チューブ４５により絶縁チューブ４２を束ねる。なおチューブ４５は設けなくても良い。そして絶縁チューブ４２の、タイミングベルト３０，３１とは反対側の端部で、芯線４０を第１のコネクタ４６に圧着等により固定する。図４の反対側の端部でも、芯線４０を図示しない第２のコネクタ４７に圧着等により固定する。なお第１のコネクタ４６は、モータ、受光素子、発光素子等の電源線と信号線とに接続した図示しないコネクタに接続する。アース電流は、例えばアーム１１，１２，１３を流すようにする。また第２のコネクタ４７は、サイドアーム式移載装置１０，２６の制御盤、電源部、スイッチ等に接続する。
【００２３】
実施例の作用効果を示す。
・  芯線４０を用いて、トップアーム１３の電気機器をベースアーム側へ接続し、ケーブルを不要にする。
・  芯線４０は絶縁チューブ４２で保護されて、折れにくくされかつ短絡が防止されている。
・  複数本の芯線４０を捻って絶縁チューブ４２に収容するので、スチールの芯線でも抵抗値を小さくでき、かつ複数本の芯線４０が捻られ互いに接続され、また捻られることにより変形しやすくなっているので、１本の芯線の場合よりも、断線、接触不良等のおそれが少ない。
・  不要な芯線４１を切断することにより、短絡のおそれを無くし、また絶縁チューブ４２同士の間隔を広くできる。
・  タイミングベルト３０，３１の長手方向に直角な方向に配列されている複数の芯線中の、配列方向に沿って最初の芯線と最後の芯線とを切断する。この位置の芯線は周囲と接触しやすいので、切断により周囲との接触のおそれを少なくできる。
・  絶縁チューブ４４によりタイミングベルト３０，３１の端部付近を覆い、絶縁チューブ４２を拘束するので、端部付近で芯線４０が屈曲して折れることがない。
【００２４】
実施例では、スタッカークレーン２の昇降台６に、サイドアーム式の移載装置１０、２６を搭載した。しかしサイドアーム式の移載装置１０、２６を、無人搬送車、天井走行車等に搭載しても良く、あるいは固定の移載装置として使用しても良い。さらにコネクタ４６，４７の代わりに、圧着端子に芯線を圧着して固定し、圧着端子を電気機器、電源、コントローラ等に着脱自在に接続しても良い。  
【符号の説明】
【００２５】
２          スタッカークレーン
４          走行レール
５          マスト
６          昇降台
７          ロープ
８          ガイドローラ
１０        サイドアーム式移載装置
１１        ベースアーム
１２        ミドルアーム
１３        トップアーム
１４        フック
１５        投光素子
１６        受光素子
１７，２０  モータ
１８        コネクタ
２１        ラック
２４        棚  
２６        サイドアーム式移載装置
２７        シフター
３０，３１  タイミングベルト
３３        プーリ
３５，３６  端部
４０，４１  芯線
４２，４４  絶縁チューブ
４５        チューブ
４６        第１のコネクタ
４７        第２のコネクタ
Ｗ          荷物  
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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