(57)【要約】【課題】複数のモータ装置を含むモータシステムにおいて、制御対象のモータ装置の組み合わせを変更するにあたって使用者負担の少ないユーザフレンドリーな無線モータシステムを提供すること。【解決手段】無線モータシステムは、複数のモータ装置と、複数のモータ装置のうち、制御対象のモータ装置に対して制御指令を送信するための制御装置とを備え、制御対象のモータ装置の組み合わせを変更可能である。複数のモータ装置の各々は、互いに異なる識別情報を保持するための識別情報保持部と、使用者の操作に起因して、制御装置に識別情報を送信するための送信部とを含む。制御装置は、制御対象のモータ装置の組み合わせ情報を記憶するための記憶部と、送信部から送信された識別情報を受信するための受信部と、受信部が受信した識別情報に基づいて組み合わせ情報を更新するための更新部とを含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のモータ装置と、前記複数のモータ装置のうち、制御対象のモータ装置に対して制御指令を送信するための制御装置とを備え、前記制御対象のモータ装置の組み合わせを変更可能な無線モータシステムであって、
前記複数のモータ装置の各々は、
互いに異なる識別情報を保持するための識別情報保持部と、
使用者の操作に起因して、前記制御装置に前記識別情報を送信するための送信部とを含み、
前記制御装置は、
前記制御対象のモータ装置の組み合わせ情報を記憶するための記憶部と、
前記送信部から送信された識別情報を受信するための受信部と、
前記受信部が受信した識別情報に基づいて前記組み合わせ情報を更新するための更新部とを含む、無線モータシステム。
【請求項２】
前記複数のモータ装置の各々は、使用者からの操作を受け付けるための受付部をさらに含み、
前記送信部は、前記受付部に対する予め定められた操作が行なわれることを条件に、前記制御装置に前記識別情報を送信する、請求項１に記載の無線モータシステム。
【請求項３】
前記受付部は、スイッチを含み、
前記予め定められた操作は、前記スイッチによる通電および切断のうち少なくとも一方の操作を含む、請求項２に記載の無線モータシステム。
【請求項４】
前記複数のモータ装置の各々は、互いに連携可能に構成され、
前記制御装置は、前記複数のモータ装置のうち、前記連携を構成する制御対象のモータ装置に対して前記制御指令を送信する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の無線モータシステム。
【請求項５】
前記複数のモータ装置の各々は、
使用者からの操作を受け付けるためのスイッチをさらに含み、
前記複数のモータ装置における他のモータ装置と直接的または間接的に連結可能に構成され、
前記スイッチは、他のモータ装置との連結および切断のうち少なくとも一方の操作に応じて通電状態と切断状態とが切り替わるように構成される、請求項３または４に記載の無線モータシステム。
【請求項６】
前記更新部は、受信した識別情報の送信元のモータ装置が前記制御対象のモータ装置に含まれるように前記組み合わせ情報を更新する、請求項１〜５のいずれか１項に記載の無線モータシステム。
【請求項７】
前記送信部は、前記受付部に対する第１の動作が行われることを条件に、前記識別情報と第１の信号とを関連付けて前記制御装置に送信し、
前記更新部は、
受信した前記第１の信号と関連付けられていない識別情報の送信元のモータ装置が前記制御対象のモータ装置に含まれるように前記組み合わせ情報を更新し、
受信した前記第１の信号と関連付けられている識別情報の送信元のモータ装置が前記制御対象のモータ装置から除外されるように前記組み合わせ情報を更新する、請求項６に記載の無線モータシステム。
【請求項８】
前記制御装置は、
使用者からの操作を受け付けるための受付部をさらに含み、
前記受付部に対する予め定められた操作を受け付けた場合に、前記制御装置の周辺領域に存在するモータ装置に前記識別情報の送信を要求する信号を送信し、
前記送信部は、前記制御装置から前記要求する信号を受信することを条件に、前記制御装置に前記識別情報を送信する、請求項１に記載の無線モータシステム。
【請求項９】
前記更新部は、受信した前記識別情報の送信元のモータ装置を前記制御対象のモータ装置として前記組み合わせ情報を更新する、請求項８に記載の無線モータシステム。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記制御対象のモータ装置の各々に対して前記組み合わせ情報を送信するための情報送信部をさらに含み、
前記複数のモータ装置の各々は、前記制御装置から受信した前記組み合わせ情報に基づいて、前記複数のモータ装置における他のモータ装置と通信するための通信部をさらに含む、請求項１〜９のいずれか１項に記載の無線モータシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この開示は、無線モータシステムに関し、より特定的には、複数のモータ装置を含む無線モータシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、産業用ロボット、装着型ロボット、移動ロボットなどの様々なロボットの開発が盛んに行なわれている。これらロボットの多くは、制御装置によって関節部のモータなど複数のモータを制御し、複雑な動きを実現する。
【０００３】
また、ロボットは、様々な機能を有する部材が組み合わされて構成されるところ、特開２０００−２３７４６４号公報（特許文献１）は、モータブロック、センサーブロック、通信ユニットブロック、バッテリブロックなどの制御用ブロックの側面に導電性の嵌脱結合具をそれぞれ配設することにより、これらの制御用ブロックを互いに結合するだけで、互いに電気接続を可能とする構成を開示している。
【０００４】
また、特表２００９−５３８６４５号公報（特許文献２）は、多種多様な方法で、かつ子どもによって容易に理解され得る方式で、構成および制御することが可能である機能要素を備える玩具組立てシステムを開示している。より具体的には、特許文献２に開示される発明は、複数の機能積み木要素と、これらの積み木要素と電気的に接続される制御積み木要素とを備え、制御積み木要素が機能積み木要素に制御信号を出力すると、当該信号を受信した機能積み木要素が、当該信号を転送するように構成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−２３７４６４号公報
【特許文献２】特表２００９−５３８６４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ロボットの制御装置のように、複数のモータを制御する制御装置は、複数のモータの各々を把握した上で、それぞれに指示を行なう必要がある。そのため、新たにモータを追加または削除するなどして、制御対象のモータの組み合わせが変更された場合、制御装置は、変更後の制御対象のモータの組み合わせを認識する必要がある。
【０００７】
この点について、特許文献１に開示される技術は、既存の制御用ブロックの組み合わせに対して新たな制御用ブロックを追加した場合に、当該新たな制御用ブロックを認識するための制御について何ら言及されていない。
【０００８】
また、特許文献２に開示される技術は、制御積み木要素からの制御信号が、追加の配線またはプログラミングの必要なく、新たな機能積み木要素を含むすべての機能積み木要素へと転送するものである。そのため、制御積み木要素は、機能積み木要素の組み合わせを把握していないという問題がある。
【０００９】
さらに、特許文献２に開示される技術は、各々の積み木要素を有線で接続することを前提としている。そのため、ユーザは、積み木要素を組み立てるにあたって配線による動作制限を受けるとともに、積み木要素を追加または削除するにあたって、配線作業を行う必要があるという問題がある。
【００１０】
本開示は、上記のような問題を解決するためになされたものであって、ある局面における目的は、複数のモータ装置を含むモータシステムにおいて、制御対象のモータ装置の組み合わせを変更するにあたって使用者負担の少ないユーザフレンドリーな無線モータシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
無線モータシステムは、複数のモータ装置と、複数のモータ装置のうち、制御対象のモータ装置に対して制御指令を送信するための制御装置とを備え、制御対象のモータ装置の組み合わせを変更可能である。複数のモータ装置の各々は、互いに異なる識別情報を保持するための識別情報保持部と、使用者の操作に起因して、制御装置に識別情報を送信するための送信部とを含む。制御装置は、制御対象のモータ装置の組み合わせ情報を記憶するための記憶部と、送信部から送信された識別情報を受信するための受信部と、受信部が受信した識別情報に基づいて組み合わせ情報を更新するための更新部とを含む。
【発明の効果】
【００１２】
一実施形態に従う無線モータシステムによれば、制御対象のモータ装置の組み合わせを変更するにあたって使用者の負担を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態１に従う無線モータシステムの概要を説明する図である。
【図２】実施形態１に従うモータ装置の構成例を説明する図である。
【図３】実施形態１に従う制御装置の構成例を説明する図である。
【図４】実施形態１に従う、新たにモータ装置を連携に追加するときのモータ装置および制御装置の制御を説明する図である。
【図５】実施形態１に従う、連携を構成するモータ装置を当該構成から除外するときのモータ装置および制御装置の制御を説明する図である。
【図６】実施形態２に従う、連携を構成するモータ装置の組み合わせに対して新たにモータ装置を追加するときの、モータ装置および制御装置の制御を説明する図である。
【図７】実施形態３に従う無線モータシステムの構成例を説明する図である。
【図８】実施形態３に従うモータ装置の構成例を説明する図である。
【図９】実施形態３に従う、連携を構成するモータ装置の組み合わせに対して新たにモータ装置を追加するときの、モータ装置および制御装置の制御を説明する図である。
【図１０】実施形態３に従う、組み合わせテーブルを更新するときの、モータ装置および制御装置の制御を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、この発明の実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付し、その説明は繰り返さない。
【００１５】
［Ａ．実施形態１−モータ装置１０への操作］
（ａ１．概要）
図１は、実施形態１に従う無線モータシステム１００の概要を説明する図である。図１を参照して、無線モータシステム１００は、モータ装置１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，および１０Ｄ（以下、総称して「モータ装置１０」と称する場合もある）と、制御装置５０とを有する。
【００１６】
各モータ装置１０は、他のモータ装置と区別するために互いに異なる識別情報を有する。また、各モータ装置は、通信インターフェイスを備え、制御装置５０と通信可能に構成される。
【００１７】
制御装置５０は、内部の記憶装置に組み合わせテーブルＴａ１を格納する。組み合わせテーブルＴａ１には、制御装置５０による制御対象のモータ装置１０の組み合わせ情報が格納される。制御装置５０は、組み合わせテーブルＴａ１に記憶されるモータ装置１０に対して制御信号を送信する。
【００１８】
図１に示される例において、制御装置５０は、モータ装置１０Ａ、モータ装置１０Ｂ、およびモータ装置１０Ｃを制御対象のモータ装置１０として組み合わせテーブルＴａ１に記憶している。
【００１９】
ここで、新たにモータ装置１０Ｄを制御対象に追加する場合の制御について説明する。
まず、ステップＳ１において、無線モータシステム１００の使用者は、モータ装置１０Ｄに設けられたスイッチなどの受付部に対する操作を行なう。
【００２０】
ステップＳ２において、モータ装置１０Ｄは、受付部に対する使用者の操作を受け、自身の識別情報「１０Ｄ」を制御装置５０に送信する。ステップＳ３において、制御装置５０は、モータ装置１０Ｄから受信した識別情報「１０Ｄ」を組み合わせテーブルＴａ１に追加登録して更新する。ステップＳ４において、制御装置５０は、組み合わせテーブルＴａ１に基づいて、モータ装置１０Ｄを含む各モータ装置１０に対して制御信号を送信する。各モータ装置１０は、制御装置５０から制御信号を受信して動作を行なう。
【００２１】
上記によれば、制御装置５０は、モータ装置１０から識別情報を受信することによって、制御対象のモータ装置１０の組み合わせ（組み合わせテーブルＴａ１）を変更することができる。このとき、無線モータシステム１００の使用者は、制御装置５０の画面上で複雑な設定などを行う必要がなく、新たに制御対象として組み込むモータ装置１０の受付部に対して簡単な操作（たとえば、スイッチをＯＮにする）を行うだけでよい。そのため、実施形態に従う無線モータシステム１００は、制御対象のモータ装置１０の組み合わせを変更するにあたって使用者負担の少ないユーザフレンドリーなシステムを提供することができる。以下、この無線モータシステム１００の詳しい構成および制御について説明する。
【００２２】
（ａ２．モータ装置１０）
図２は、実施形態１に従うモータ装置１０の構成例を説明する図である。図２を参照して、モータ装置１０Ａ〜１０Ｄの各モータ装置１０は、制御部１２（１２Ａ〜１２Ｄ）と、バッテリ１４（１４Ａ〜１４Ｄ）と、ＩＤ保持部１６（１６Ａ〜１６Ｄ）と、モータ１８（１８Ａ〜１８Ｄ）と、通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）２０（２０Ａ〜２０Ｄ）と、スイッチ２２（２２Ａ〜２２Ｄ）とを有する。
【００２３】
制御部１２は、たとえば、少なくとも１つの集積回路によって構成される。集積回路は、たとえば、少なくとも１つのＣＰＵ（Central  Processing  Unit）によって構成される。制御部１２は、各デバイスと電気的に接続され、通信インターフェイス２０を介した制御装置５０からの指示に応じて、接続される各デバイスの制御を行なう。バッテリ１４は、制御部１２に必要な電力を供給する。ＩＤ保持部１６は、他のモータ装置と識別するための識別情報を保持する。一例として、識別情報は、通信インターフェイス２０に設けられる固定ＩＤであるとする。実施形態１において、各モータ装置１０Ａ〜１０Ｄの識別情報は、「１０Ａ」，「１０Ｂ」，「１０Ｃ」，「１０Ｄ」とする。通信インターフェイス２０は、制御装置５０と通信可能に構成され、一例として、国際標準規格ＩＥＥＥ８０２．１５．４に規定される仕様で通信を行なう。
【００２４】
スイッチ２２は、無線モータシステム１００の使用者からの操作を受け付ける受付部としての役割を担う。スイッチ２２は、一例として自動復帰型の押しボタンであって、使用者が一度スイッチ２２を押下すると凹んでいるＯＮ（通電）状態が継続され、再度使用者がスイッチ２２を押下すると突き出るＯＦＦ（切断）状態となるものとする。スイッチ２２は、モータ装置１０の筐体に設けられており、使用者が簡単に操作することができる位置に設けられている。なお、他の局面において、スイッチ２２は、押しボタンであって、押すたびにＯＮとＯＦＦが反転する位置保持型スイッチであってもよい。また、さらに他の局面において、スイッチ２２は、機械的な接点によって動作する構成でなく、圧力や静電気を感知することによりＯＮとＯＦＦとを切り替える構成であってもよい。さらに他の局面において、スイッチ２２は、押しボタンでなくとも、トグルスイッチおよびスライドスイッチなどの他の方式に従うスイッチであってもよい。また、受付部はスイッチに限らず、タッチパネル、キーボード、マイクによる音声認識、その他の使用者からの操作を受け付け可能に構成されるデバイスであってもよい。
【００２５】
（ａ３．制御装置５０）
図３は、実施形態１に従う制御装置５０の構成例を説明する図である。図３を参照して、制御装置５０は、コントローラ５２と、通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）５４と、表示部５６と、記憶装置５８と、入力部６０とを有する。
【００２６】
コントローラ５２は、各デバイスと電気的に接続される。記憶装置５８は、組み合わせテーブルＴａ１を格納する。コントローラ５２は、通信インターフェイス５４を介して組み合わせテーブルＴａ１に記憶される識別情報に対応するモータ装置１０に制御信号を送信する。
【００２７】
入力部６０は、一例としてポインティングデバイスであるとする。なお、他の局面において、制御装置５０は、図１に示されるような据え置き型の情報処理端末ではなく、タブレットやスマートフォンなどの携帯型の情報処理端末であってもよい、かかる場合、表示部５６と入力部６０とは、ディスプレイとタッチパネルとが互いに重ねられた構成であってもよい。
【００２８】
（ａ４．連携を構成するモータ装置の組み合わせを変更する制御）
図４は、実施形態１に従う、組み合わせテーブルＴａ１に新たなモータ装置を追加するときのモータ装置１０および制御装置５０の制御を説明する図である。前提として、図４に示される例において、モータ装置１０Ａ〜１０Ｃが既に組み合わせテーブルＴａ１に登録されており、これらのモータ装置の組み合わせに対して新たにモータ装置１０Ｄを追加するものとする。
【００２９】
図４を参照して、シーケンスｓｑ２において、無線モータシステム１００の使用者がモータ装置１０Ｄに設けられるスイッチ２２Ｄを押下して、スイッチ２２ＤをＯＮ状態にする。
【００３０】
シーケンスｓｑ４において、モータ装置１０Ｄは、スイッチ２２ＤがＯＮ状態にされたことに応じて、制御装置５０に対して自身の識別情報「１０Ｄ」を送信する。なお、他の局面において、各モータ装置１０は、スイッチ２２がＯＦＦ状態にされたことに応じて、制御装置５０に対して自身の識別情報を送信するように構成されてもよい。
【００３１】
制御装置５０のコントローラ５２は、シーケンスｓｑ６において通信インターフェイス５４を介してモータ装置１０Ｄから識別情報「１０Ｄ」を受信し、シーケンスｓｑ８において組み合わせテーブルＴａ１に識別情報「１０Ｄ」が既に登録されているか否かを確認する。シーケンスｓｑ１０において、コントローラ５２は、組み合わせテーブルＴａ１に識別情報「１０Ｄ」が既に登録されていないと判断した場合は、当該識別情報「１０Ｄ」を新たに組み合わせテーブルＴａ１に追加登録して更新する。一方、コントローラ５２は、組み合わせテーブルＴａ１に既に識別情報「１０Ｄ」が登録されていると判断した場合は、組み合わせテーブルＴａ１の情報を維持する。
【００３２】
なお、他の局面においてコントローラ５２は、組み合わせテーブルＴａ１に既に識別情報「１０Ｄ」が登録されていると判断した場合に、識別情報「１０Ｄ」を組み合わせテーブルＴａ１に上書き登録して更新してもよい。コントローラ５２は、識別情報の送信元のモータ装置１０Ｄが制御対象のモータ装置に含まれるように更新する。さらに他の局面において、コントローラ５２は、組み合わせテーブルＴａ１が更新された場合に、更新後の組み合わせテーブルＴａ１を表示部５６に表示するなどして、使用者に制御対象のモータ装置１０の組み合わせが変更された旨を通知する構成であってもよい。
【００３３】
シーケンスｓｑ１２において、無線モータシステム１００の使用者は、制御装置５０の入力部６０を介して制御対象の各モータ装置１０に対して動作命令を行なう。
【００３４】
シーケンスｓｑ１４において、コントローラ５２は、使用者からの動作命令を受け、新たに追加されたモータ装置１０Ｄを含む、組み合わせテーブルＴａ１に記憶される識別情報に対応するモータ装置１０（１０Ａ〜１０Ｄ）に対して、通信インターフェイス５４を介して制御命令を送信する。
【００３５】
シーケンスｓｑ１６において、各モータ装置１０は、通信インターフェイス２０を介してコントローラ５２からの制御指令を受信するとともに、制御指令に従い動作を行う。
【００３６】
上記によれば、無線モータシステム１００は、モータ装置１０から受信する識別情報に基づいて、当該識別情報の送信元のモータ装置が制御対象のモータ装置に包含されるように組み合わせテーブルＴａ１を更新することができる。
【００３７】
また、無線モータシステム１００の使用者は、モータ装置１０Ｄのスイッチ２２Ｄを押下するだけで、モータ装置１０Ｄを制御装置５０の制御対象とするができる。したがって、実施形態１に従う無線モータシステム１００は、使用者が制御対象のモータ装置１０の組み合わせを変更するにあたって負担の少ないユーザフレンドリーなシステムを提供することができる。
【００３８】
上記は、組み合わせテーブルＴａ１に新たなモータ装置を組み込む場合の制御について説明した。次に、組み合わせテーブルＴａ１からモータ装置を除外する場合の制御について説明する。図５は、実施形態１に従う、組み合わせテーブルＴａ１からモータ装置を除外するときのモータ装置１０および制御装置５０の制御を説明する図である。前提として、図５に示される例において、モータ装置１０Ａ〜１０Ｄが登録されている組み合わせテーブルＴａ１から、モータ装置１０Ｄを除外するものとする。
【００３９】
シーケンスｓｑ３０において、無線モータシステム１００の使用者は、モータ装置１０Ｄのスイッチ２２Ｄを押下してＯＦＦ状態にする。シーケンスｓｑ３２において、モータ装置１０Ｄの制御部１２Ｄは、スイッチ２２ＤがＯＦＦ状態にされたことに応じて、制御装置５０に対して自身の識別情報「１０Ｄ」と、スイッチ２２ＤがＯＦＦ状態にされたことを表すＯＦＦ信号（たとえば、０および１のいずれか１方の数値）とを関連付けて送信する。
【００４０】
制御装置５０のコントローラ５２は、シーケンスｓｑ３４において、モータ装置１０ＤからＯＦＦ信号と関連付けられた識別情報「１０Ｄ」を受信し、シーケンスｓｑ３６において、組み合わせテーブルＴａ１に識別情報「１０Ｄ」が登録されているか否かを確認する。
【００４１】
シーケンスｓｑ３８において、コントローラ５２は、組み合わせテーブルＴａ１に識別情報「１０Ｄ」が登録されていると判断した場合は、当該識別情報「１０Ｄ」を組み合わせテーブルＴａ１から除外し、当該テーブルＴａ１を更新する。一方、コントローラ５２は、組み合わせテーブルＴａ１に識別情報「１０Ｄ」が登録されていないと判断した場合は、組み合わせテーブルＴａ１の情報を維持する。
【００４２】
シーケンスｓｑ４０において、無線モータシステム１００の使用者は、制御装置５０の入力部６０を介して連携を構成する各モータ装置１０に対して動作命令を行なう。
【００４３】
シーケンスｓｑ４２において、コントローラ５２は、使用者からの動作命令を受け、モータ装置１０Ｄを除く、組み合わせテーブルＴａ１に記憶される識別情報に対応するモータ装置１０（１０Ａ〜１０Ｃ）に対して制御命令を送信する。
【００４４】
シーケンスｓｑ４４において、モータ装置１０Ａ〜１０Ｃは、コントローラ５２からの制御指令を受信するとともに、制御指令に従い動作を行う。
【００４５】
上記によれば、無線モータシステム１００は、モータ装置１０から受信する、ＯＦＦ信号に関連付けられた識別情報に基づいて、当該識別情報の送信元のモータ装置が制御対象のモータ装置から除外されるように組み合わせテーブルＴａ１を更新することができる。
【００４６】
また、無線モータシステム１００の使用者は、モータ装置１０Ｄのスイッチ２２Ｄを押下するだけで、モータ装置１０Ｄを制御装置５０の制御対象から除外ができる。したがって、無線モータシステム１００は、使用者が制御対象のモータ装置１０の組み合わせを変更するにあたって、使用者負担の少ないユーザフレンドリーなシステムを提供することができる。
【００４７】
なお、上記の例において、モータ装置１０は、スイッチ２２をＯＮ状態にされたときは識別情報のみを、スイッチ２２をＯＦＦ状態にされたときは識別情報とＯＦＦ信号とを関連付けて送信する構成であったがこれに限られない。無線モータシステム１００は、モータ装置１０が制御対象に組み込まれる場合と、制御対象から除外される場合とを区別することができればよい。そのため、他の局面において、モータ装置１０は、スイッチ２２をＯＮ状態にされたときに、識別情報とスイッチ２２がＯＮ状態にされたことを表すＯＮ信号を関連付けて制御装置５０に送信する構成であってもよい。
【００４８】
［Ｂ．実施形態２−互いに連携するモータ装置間で通信］
実施形態１では、制御装置５０のみが制御対象のモータ装置の情報（組み合わせテーブルＴａ１）を保持する構成であった。一方、実施形態２に従う無線モータシステムは、制御装置５０に加え各モータ装置も当該情報を保持する。これにより、実施形態２に従う各モータ装置は、他のモータ装置との動作の連携をスムーズに行なうことができる。以下、その制御について説明を行なう。なお、実施形態２に従うモータ装置１０および制御装置５０の基本構成は、実施形態１と略同じであるため、相違する点についてのみ説明する。
【００４９】
図６は、実施形態２に従う無線モータシステム１００Ａの構成例を説明する図である。実施形態２に従うモータ装置１０の各々は、互いに連携可能に構成される。図６に示される例において、モータ装置１０Ａとモータ装置１０Ｂとモータ装置１０Ｃとが互いに連携して動作を行なうように構成されている。より具体的には、モータ装置１０Ａとモータ装置１０Ｂとモータ装置１０Ｃとは、互いに連結部材４０を介して連結されるとともに、互いに異なる方向に回転する。これにより、モータ装置１０Ａ〜１０Ｃおよび連結部材４０により構成される構造物は、３軸の動きを実現することができる。制御装置５０は、連携を構成するモータ装置１０Ａ〜１０Ｃに対して制御指令を送信する。なお、他の局面において、モータ装置１０は、互いに連結されることなく、互いに連携可能に構成されてもよい。
【００５０】
図７は、実施形態２に従うモータ装置１０および制御装置５０の制御を説明する図である。前提として、図６および７に示される例において、モータ装置１０Ａ〜１０Ｃが既に連携を構成しており、これらのモータ装置の組み合わせに対して新たにモータ装置１０Ｄを追加するものとする。なお、図４と同一符号を付している部分については同じ制御であるため、その部分についての説明は繰り返さない。
【００５１】
コントローラ５２は、シーケンスｓｑ１０において、モータ装置１０Ｄを制御対象のモータ装置に追加する。図６に示される例において、モータ装置１０Ｄが新たに連携に組み込まれることにより、モータ装置１０Ａ〜１０Ｄおよび連結部材４０によって構成される構造物は、動作の自由度が３軸から４軸に増えるとともに、可動範囲や動き方などの動作内容が変更される。
【００５２】
シーケンスｓｑ６０において、コントローラ５２は、シーケンスｓｑ１０で組み合わせテーブルＴａ１の情報を更新したことに伴い、当該情報を組み合わせテーブルＴａ１に記憶される各モータ装置１０に送信する。これにより、各モータ装置１０は、連携を構成する他の制御対象のモータ装置の情報を取得することができる。
【００５３】
シーケンスｓｑ６２において、無線モータシステム１００Ａの使用者は、制御装置５０の入力部６０を介して連携を構成する制御対象の各モータ装置１０に対して動作命令を行なう。一例として、動作命令は、モータ装置１０Ｄ、モータ装置１０Ｃ、モータ装置１０Ｂ、モータ装置１０Ａが当該順番で順次１秒ずつ動作する命令であるとする。シーケンスｓｑ６４において、コントローラ５２は、当該動作命令の入力を受け、最初に動作を行うモータ装置１０Ｄに上記動作命令に対応する制御指令を送信する。
【００５４】
シーケンスｓｑ６６において、モータ装置１０Ｄは、制御装置５０から受信した制御指令に従い１秒間動作する。続いて、シーケンスｓｑ６８において、モータ装置１０Ｄは、次に動作を行うモータ装置１０Ｃの識別情報を組み合わせテーブルＴａ１から取得して、受信した制御指令を通信インターフェイス２０Ｄを介してモータ装置１０Ｃに転送する。
【００５５】
シーケンスｓｑ７０〜７６において、モータ装置１０Ｃおよび１０Ｂは、受信した制御指令に従い１秒間動作し、次に動作を行うモータ装置の識別情報を組み合わせテーブルＴａ１から取得して、受信した制御指令を通信インターフェイスを介して次に動作を行うモータ装置に転送する。
【００５６】
シーケンスｓｑ７８において、モータ装置１０Ａは、モータ装置１０Ｂから受信した制御指令に従い１秒間動作する。
【００５７】
上記によれば、実施形態２に従う無線モータシステム１００Ａは、制御装置５０に加えモータ装置１０も連携を構成する制御対象のモータ装置の情報（組み合わせテーブルＴａ１）を認識することができる。これにより、実施形態２に従う無線モータシステム１００Ａは、制御対象のモータ装置間での制御信号の遣り取りを実現できる。そのため、実施形態２に従う無線モータシステム１００Ａは、制御対象のモータ装置間での動作連携、特に各モータ装置が順次動作するシリアル動作の連携や、他のモータ装置と同期して動作する動作連携などにおいて、スムーズに動作を行なうことができる。
【００５８】
［Ｃ．変形例−連携に組み込むとスイッチを押下］
上記の実施形態２において、無線モータシステム１００Ａの使用者は、連携を構成する制御対象のモータ装置１０の情報を更新するにあたって、モータ装置１０に設けられるスイッチを押下する構成であった。
【００５９】
他の局面において、スイッチ２２は、連結部材４０との連結部に配設され、連結部材４０と連結されることにより自動的に通電状態と切断状態とが切り替わる構成であってもよい。さらに他の局面において、モータ装置１０は連結部材を介さず他のモータ装置と直接的に連結可能に構成されてもよい。この場合において、スイッチ２２は、他のモータ装置との連結部に配設され、他のモータ装置と連結されることにより自動的に通電状態と切断状態とが切り替わる構成であってもよい。
【００６０】
上記の構成によれば、無線モータシステムの使用者は、モータ装置を他のモータ装置と直接的または間接的に連結または切断するだけで、制御対象のモータ装置の組み合わせを更新することができる。したがって、当該無線モータシステムは、上記の実施形態２に従う無線モータシステムに比して、よりユーザフレンドリーなシステムを提供することができる。
【００６１】
［Ｄ．実施形態３−制御装置５０への操作］
上記の実施形態において、無線モータシステムの使用者は、モータ装置に設けられる受付部（スイッチ）を操作することによって、制御対象のモータ装置の組み合わせを更新する。一方、実施形態３に従う無線モータシステム１００Ｂの使用者は、制御装置５０に設けられる入力部（使用者の操作を受け付ける受付部として機能する）を操作することによって、制御対象のモータ装置の組み合わせを更新する。
【００６２】
（ｄ１．無線モータシステム１００Ｂ）
図８は、実施形態３に従う無線モータシステム１００Ｂの構成例を説明する図である。図８を参照して、無線モータシステム１００Ｂは制御装置５０と、モータ装置３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃおよび３０Ｄ（以下、総称して「モータ装置３０」と称する場合もある）とを有する。モータ装置３０Ａ〜３０Ｃは、制御装置５０が有する通信インターフェイス２０の電波が届く周辺領域に存在する。一方、モータ装置３０Ｄは、制御装置５０の周辺領域から外れた領域に存在する。
【００６３】
（ｄ２．モータ装置３０）
図９は、実施形態３に従うモータ装置３０の構成例を説明する図である。図９を参照して、モータ装置３０は、制御部１２（１２Ａ〜１２Ｄ）と、バッテリ１４（１４Ａ〜１４Ｄ）と、ＩＤ保持部１６（１６Ａ〜１６Ｄ）と、モータ１８（１８Ａ〜１８Ｄ）と、通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）２０（２０Ａ〜２０Ｄ）とを有する。すなわち、実施形態３に従うモータ装置３０は、実施形態１および２に従うモータ装置１０に比して、スイッチ２２を含まない構成を採用する。
【００６４】
（ｄ３．制御対象のモータ装置の組み合わせを変更する制御）
図１０は、実施形態３に従う、組み合わせテーブルＴａ１を更新するときの、モータ装置３０および制御装置５０の制御を説明する図である。図１０を参照して、シーケンスｓｑ９０において、制御装置５０のコントローラ５２は、無線モータシステム１００Ｂの使用者から入力部６０を介して組み合わせテーブルＴａ１を更新する旨の命令の入力を受ける。一例として、使用者は、表示部５６に表示された所定のボタンを入力部６０を用いて押下することによって、当該組み合わせテーブルＴａ１を更新する旨の命令を制御装置５０に入力する。他の例として、使用者は、表示部５６と入力部６０とが一体になったタッチディスプレイに表示される所定のアイコンをタッチすることで、上記命令を制御装置５０に入力する。
【００６５】
シーケンスｓｑ９２において、コントローラ５２は、モータ装置３０に対して自身の識別情報を要求する要求信号を送信する。より具体的には、コントローラ５２は、通信インターフェイス２０を用いて通信可能なモータ装置３０を検索し、検索されたモータ装置３０に対してブロードキャストによって要求信号を送信する。このとき、モータ装置３０Ａ〜３０Ｃは制御装置５０の周辺領域に存在するため、当該要求信号を受信することができる。一方、モータ装置３０Ｄは、制御装置５０の周辺領域から外れた領域に存在するため、当該要求信号を受信することができない。
【００６６】
シーケンスｓｑ９４において、モータ装置３０Ｃは、自身の識別情報「３０Ｃ」を制御装置５０に送信する。シーケンスｓｑ９６において、モータ装置３０Ｂは、自身の識別情報「３０Ｂ」を制御装置５０に送信する。シーケンスｓｑ９８において、モータ装置３０Ａは、自身の識別情報「３０Ａ」を制御装置５０に送信する。
【００６７】
シーケンスｓｑ１００において、コントローラ５２は、周辺領域に存在するモータ装置３０Ａ〜３０Ｃが送信した識別情報を受信する。シーケンスｓｑ１０２において、コントローラ５２は、組み合わせテーブルＴａ１に登録された識別情報を消去し、その後に識別情報「３０Ａ」と「３０Ｂ」と「３０Ｃ」とを新たに組み合わせテーブルＴａ１に登録する。すなわち、コントローラ５２は、受信した識別情報の送信元のモータ装置を制御対象のモータ装置として組み合わせテーブルＴａ１を更新する。なお、他の局面において、コントローラ５２は、受信した識別情報が既存の組み合わせテーブルＴａ１に存在するか否かを確認し、存在しない識別情報を新たに登録し、既存の組み合わせテーブルＴａ１に登録される識別情報のうち、受信した識別情報に含まれない識別情報を削除する構成であってもよい。さらに他の局面において、コントローラ５２は、組み合わせテーブルＴａ１の情報が更新された場合に、更新後の組み合わせテーブルＴａ１を表示部５６に表示するなどして、使用者に制御対象のモータ装置３０の組み合わせが更新された旨を通知する構成であってもよい。
【００６８】
シーケンスｓｑ１０４において、無線モータシステム１００Ｂの使用者は、制御装置５０の入力部６０を介して組み合わせテーブルＴａ１に格納される識別情報に対応する各モータ装置３０に対して動作命令を行なう。
【００６９】
シーケンスｓｑ１０６において、コントローラ５２は、使用者からの動作命令を受け、組み合わせテーブルＴａ１に記憶されるモータ装置３０Ａ〜３０Ｃに対して制御命令を送信する。
【００７０】
シーケンスｓｑ１０８において、モータ装置３０Ａ〜３０Ｃは、コントローラ５２からの制御指令を受信するとともに、制御指令に従い動作を行なう。
【００７１】
上記によれば、実施形態３に従う無線モータシステム１００Ｂの使用者は、制御装置の入力部（受付部）に予め定められた操作（たとえば、ボタン押下）を行なうだけで、制御装置５０の周辺領域に存在するモータ装置３０を新たに制御対象とすることができる。したがって、実施形態３に従う無線モータシステム１００Ｂは、制御対象のモータ装置の組み合わせを変更するにあたって、使用者負担の少ないユーザフレンドリーなシステムを提供することができる。
【００７２】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００７３】
１０，３０  モータ装置、１６  識別情報保持部、２０，５４  通信インターフェイス、２２  スイッチ、４０  連結部材、５０  制御装置、５２  コントローラ、５６  表示部、５８  記憶装置、６０  入力部、Ｔａ１  組み合わせテーブル。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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