(57)【要約】【課題】車両の運転時において、車両周辺に対する安全確認の行動が必要なときにドライバに安全確認の行動を促す。【解決手段】本実施形態の運転支援装置は、車両の運転のシーンを判定するシーン判定部（１８）と、判定されたシーンが、ドライバが３点確認を行なう必要があるシーンであるときに、ドライバに対して３点確認を促す報知を行なう報知部（１９、４）とを備えたものである。【選択図】図１
2017211819.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転のシーンを判定するシーン判定部（１８）と、
判定されたシーンが、ドライバが３点確認を行なう必要があるシーンであるときに、ドライバに対して３点確認を促す報知を行なう報知部（１９、４）と
を備えた運転支援装置。
【請求項２】
前記報知部（１９、４）は、ドライバが３点確認を行なう必要があるシーンであるときに、ドライバの個人情報（２２）に基づいてドライバに対して３点確認を促す報知をすべきか否かを判断し、ドライバに対して３点確認を促す報知をする必要がないと判断したときには、３点確認を促す報知をしないように構成されていることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
ドライバによる３点確認の行動の実施状況を判定する実施状況判定部（２０）を備え、
前記報知部（１９、４）は、ドライバによる３点確認の行動の実施状況の判定結果に応じて、ドライバに報知するように構成されていることを特徴とする請求項１または２記載の運転支援装置。
【請求項４】
ドライバによる３点確認の行動の実施状況を判定する実施状況判定部（２０）を備え、
前記報知部（１９、４）は、ドライバによる３点確認の行動の実施状況の判定結果に応じて、ドライバの個人情報（２２）を更新するように構成されていることを特徴とする請求項２記載の運転支援装置。
【請求項５】
ドライバが３点確認を行なう必要があるシーンは、停車から発進促進のシーンであることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項記載の運転支援装置。
【請求項６】
ドライバが３点確認を行なう必要があるシーンは、停車から発進のシーンであることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項記載の運転支援装置。
【請求項７】
ドライバが３点確認を行なう必要があるシーンは、停車時のシーンであることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項記載の運転支援装置。
【請求項８】
ドライバが３点確認を行なう必要があるシーンは、車線変更のシーンであることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項記載の運転支援装置。
【請求項９】
ドライバが３点確認を行なう必要があるシーンは、高速道／自動車専用道への合流／退出のシーンであることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項記載の運転支援装置。
【請求項１０】
ドライバが３点確認を行なう必要があるシーンは、信号停車時のシーンであることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺に対する安全確認をドライバに促す運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドライバが車両を運転する場合、車両の周辺に対する安全確認のために、例えば３点確認、具体的には、ルームミラー確認、サイドミラー確認及び後方目視確認を行なうことが奨励されている。しかし、ドライバは、３点確認を忘れがちであり、安全確認が十分であるとはいえなかった。このため、ドライバに対して、安全確認の行動を促す支援が求められている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、ドライバがタッチパネル等を操作したりしていて、信号機が赤から青に変化したことにドライバが気付いていないような場合に、信号機が赤から青に変化したことをドライバに報知する装置が記載されている。しかし、この装置では、信号機が変わり発進可能になったことをドライバに報知しているだけであり、車両周辺に対する安全確認の行動をドライバに気付かせるまたは促すような支援は実施されていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２０５２１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、車両の運転時において、車両周辺に対する安全確認の行動が必要なときにドライバに安全確認の行動を促すことができる運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明は、車両の運転のシーンを判定するシーン判定部（１８）と、判定されたシーンが、ドライバが３点確認を行なう必要があるシーンであるときに、ドライバに対して３点確認を促す報知を行なう報知部（１９、４）と、ドライバによる３点確認の行動の実施状況を判定する実施状況判定部（２０）とを備えた運転支援装置である。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態を示す運転支援装置の機能ブロック図
【図２】報知制御のフローチャート
【図３】ディスプレイの画面を示す図（その１）
【図４】ディスプレイの画面を示す図（その２）
【図５】ディスプレイの画面を示す図（その３）
【図６】ディスプレイの画面を示す図（その４）
【図７】ディスプレイの画面を示す図（その５）
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１実施形態）
以下、第１実施形態について、図１ないし図７を参照して説明する。本実施形態の運転支援装置は、車両周辺に対する安全確認の行動が必要なときにドライバに安全確認の行動を促す報知を実行する装置である。運転支援装置は、車両に搭載された電子制御装置１を中心に構成されている。
【０００９】
電子制御装置１は、いずれも図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、これらを接続するバス等からなるマイコンとして構成されている。電子制御装置１は、例えばナビゲーション装置の一部で構成されることが好ましい。電子制御装置１には、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車内ネットワークを介して電子制御装置１、報知装置３、及び、図示しない入力装置等が接続されている。
【００１０】
情報取得装置２は、車両周辺情報及び車両情報等を取得し、取得した情報を所定時間毎に電子制御装置１に送信する。情報取得装置２は、例えば、レーダセンサ４と、周辺監視カメラ５と、地図データ記憶部６と、ＧＰＳ受信機７と、車速センサ８と、ステアリングセンサ９と、方向指示器スイッチ１０と、シフト情報取得部１１と、ブレーキペダルセンサ１２と、パーキングブレーキセンサ１３と、車内カメラ１４と、視線検知装置１５とを備えている。
【００１１】
レーダセンサ４は、車両前方の障害物の有無や障害物との距離や前方の車両との距離（即ち、車間距離）等を検出し、検出結果の情報を電子制御装置１へ送信する。周辺監視カメラ５は、車両の前方の画像や車両の側方の画像を撮影するカメラと、撮影した画像を画像認識処理する画像認識部とを備えている。画像認識部は、車両の前方の画像に基づいて車両前方の障害物／車両の有無や、信号機の色の変化や、走行車線の位置等を検出し、また、車両の側方の画像に基づいて車両側方の障害物／車両の有無等を検出し、これら検出結果の情報を電子制御装置１へ送信する。
【００１２】
地図データ記憶部６は、例えば半導体メモリやハードディスクやＤＶＤ等で構成され、ナビゲーション機能や自動運転機能に用いる地図データ（例えば日本全国の道路地図データ及び制限速度のデータ、地形データ、施設データ、マップマッチング用のデータ、経路案内用の音声データ等）が記憶されている。ＧＰＳ受信機７は、受信したＧＰＳ信号に基づいて車両の現在位置（例えば緯度・経度情報）を検出し、検出結果の情報を電子制御装置１へ送信する。
【００１３】
車速センサ８は、車両の速度を検出し、検出結果の情報を電子制御装置１へ送信する。ステアリングセンサ９は、ステアリングの回転操作量及び回転方向を検出し、検出結果の情報を電子制御装置１へ送信する。方向指示器スイッチ１０は、左右の方向指示器スイッチのオンオフを検出し、検出結果の情報を電子制御装置１へ送信する。シフト情報取得部１１は、変速機のシフト位置を検出し、検出結果の情報を電子制御装置１へ送信する。ブレーキペダルセンサ１２は、ブレーキペダルの操作量（例えば踏込量）を検出し、検出結果の情報を電子制御装置１へ送信する。パーキングブレーキセンサ１３は、パーキングブレーキの作動・非作動を検出し、検出結果の情報を電子制御装置１へ送信する。
【００１４】
また、車内カメラ１４は、ドライバの顔や上半身等を撮影するカメラと、撮影した画像を画像認識処理する画像認識部とを備えている。画像認識部は、ドライバの顔や上半身の画像に基づいてドライバが３点確認の動作を実行したか否かを判断し、判断結果の情報を電子制御装置１へ送信する。視線検知装置１５は、ドライバの視線の方向を検出し、検出結果の情報を電子制御装置１へ送信する。
【００１５】
また、報知装置３は、ディスプレイ１６と、スピーカ１７とを備えている。ディスプレイ１６は、地図、文字、画像等をカラー表示可能な表示器であり、センターディスプレイや、ヘッドアップディスプレイや、メータパネル内のディスプレイ等で構成されており、電子制御装置１から送信された表示情報を表示する。スピーカ１７は、電子制御装置１から送信された音声メッセージや鳴動音や楽曲等の音情報を出力する。
【００１６】
また、入力装置は、ドライバが操作入力を行なうための装置であり、ドライバの操作入力に応じた信号を電子制御装置１へ送信する。入力装置は、例えば、ディスプレイ１６の画面に設けられたタッチパネルや、ディスプレイ１６の周囲部に設けられたメカスイッチや、リモコン等で構成されている。
【００１７】
また、電子制御装置１は、図１に示すように、シーン判定部１８と、３点確認通知部１９（以下、通知部１９と称す）と、３点確認実施状況判定部２０（以下、実施判定部２０と称す）と、記憶部２１とを備えている。電子制御装置１は、上記各部１８、１９、２０に対応する制御プログラムをＣＰＵに実行させることにより、各部１８、１９、２０が有する機能を実現している。
【００１８】
シーン判定部１８は、情報取得装置２（例えばレーダセンサ４、周辺監視カメラ５、地図データ記憶部６、ＧＰＳ受信機７、車速センサ８、ステアリングセンサ９、方向指示器スイッチ１０、シフト情報取得部１１、ブレーキペダルセンサ１２、パーキングブレーキセンサ１３等）から送信された各種の情報に基づいて種々の運転のシーンを判定し、シーン判定結果の情報を通知部１９へ送信する。この場合、判定するシーンの具体例を列挙すると、次の通りである。まず、第１のシーンは、停車から発進促進の１つのシーンとして、例えば信号機が赤から青に変化したシーンである。第２のシーンは、停車から発進促進の他の１つのシーンとして、例えば信号機が赤から青に変化するまでに残っている時間が設定時間以下になったシーンである。
【００１９】
第３のシーンは、停車から発進の１つのシーンとして、例えばパーキングブレーキがオン（即ち、作動）からオフ（即ち、非作動）になったシーンである。第４のシーンは、停車から発進の他の１つのシーンとして、例えば車速が０ｋｍ／ｈの状態でブレーキペダルを踏んでいない状態になったシーンである。第５のシーンは、停車から発進の他の１つのシーンとして、例えばアイドリングストップ機能搭載車の場合、アイドリングストップがオン（即ち、作動）からオフ（即ち、非作動）になったシーンである。
【００２０】
第６のシーンは、停車時の１つのシーンとして、例えば車速が０ｋｍ／ｈの状態でブレーキペダルを所定踏込量以上踏み込んでいるシーンである。第７のシーンは、停車時の他の１つのシーンとして、例えばパーキングブレーキがオン（即ち、作動）になったシーンである。第８のシーンは、停車時（及び停車前）の他の１つのシーンとして、例えばアイドリングストップ機能搭載車の場合、アイドリングストップがオン（即ち、作動）になったシーンである。
【００２１】
第９のシーンは、車線変更のシーンであり、方向指示器スイッチ１０及びステアリングセンサ９からの検出情報に基づいて車線変更の行動シーンを判定することができる。この場合、周辺監視カメラ５やレーダセンサ４からの検出結果を利用すると、車線変更のシーンの判定精度を向上させることができる。
【００２２】
第１０のシーンは、高速道／自動車専用道への合流／退出のシーンであり、地図データと車両の現在位置の情報に基づいて高速道／自動車専用道への合流の行動シーンを判定することができる。そして、方向指示器スイッチ１０及びステアリングセンサ９からの検出情報に基づいて高速道／自動車専用道からの退出の行動シーンを判定することができる。
【００２３】
第１１のシーンは、信号停車時のシーンであり、地図データと車両の現在位置の情報と車速の情報とに基づいて信号停車時の行動シーンを判定することができる。第１２のシーンは、駐車状態からの発進時のシーンであり、車速の情報と変速機のシフト位置の情報とに基づいて、駐車／発進の行動シーンを判定することができる。尚、第９のシーン〜第１２のシーンについては、それぞれ各シーンの実行前（例えば車線変更前）で通知するパターンと、各シーンの実行後（例えば車線変更後）で通知するパターンがあることから、各シーンの実行前と、各シーンの実行後とをそれぞれ判定するように構成することが好ましい。また、上記した第１ないし第１２のシーンは、一例であり、他のシーンを適宜判定するように構成しても良い。
【００２４】
通知部１９は、シーン判定部１８からのシーン判定結果の情報を受信し、受信したシーンにおいて、ドライバが３点確認を行なう必要があるか否かを判断し、３点確認を行なう必要があるときには、３点確認を促す情報を報知装置３へ送信（即ち、通知）する機能を有する。通知部１９及び報知装置３は、報知部としての機能を有する。
【００２５】
実施判定部２０は、情報取得装置２の車内カメラ１４及び視線検知装置１５からの検出結果の情報を受信し、受信した情報に基づいて、ドライバによる３点確認の行動の実施状況を判定し、判定結果の情報を通知部１９へ送信する機能を有する。実施判定部２０は、実施状況判定部としての機能を有する。そして、通知部１９は、実施判定部２０からの判定結果の情報を、受信した判定結果に応じて、ドライバに報知（即ち、通知）する情報を報知装置３へ送信する機能と、記憶部２１内のドライバプロファイルデータベース２２を更新する機能とを有する。
【００２６】
記憶部２１は、例えば半導体メモリやハードディスク等で構成されており、ドライバプロファイルデータベース２２が設けられている。ドライバプロファイルデータベース２２は、ドライバの運転行動の情報を蓄積して形成されたデータベースであり、上記した３点確認の行動を実施したか否かの情報も、シーンの情報及び日時の情報と共に記憶されて蓄積されている。ドライバプロファイルデータベース２２は、ドライバの個人情報を含む構成となっている。尚、ドライバプロファイルデータベース２２は、複数のドライバが同じ車両を運転する場合、各ドライバ毎に設けられている。
【００２７】
次に、上記構成の動作について、図２ないし図７を参照して説明する。図２のフローチャートは、電子制御装置１の報知制御の内容を示す。まず、図２のステップＳ１０においては、電子制御装置１のシーン判定部１８は、情報取得装置２からの情報に基づいて第１のシーンから第１２のシーンのうちのいずれかのシーンであるか、または、そのいずれでもないシーンであるかを判定する。
【００２８】
続いて、ステップＳ２０へ進み、電子制御装置１の通知部１９は、判定されたシーンが通知対象のシーン（即ち、第１のシーンから第１２のシーンのうちのいずれかのシーン）であるか否かを判断する。ここで、判定されたシーンが通知対象のシーンで無いときには、ドライバに３点確認を促す報知（即ち、通知）を行なう必要がないことから、「ＮＯ」へ進み、本制御を終了する。
【００２９】
また、上記ステップＳ２０において、判定されたシーンが通知対象のシーンであるときには（ＹＥＳ）、ステップＳ３０へ進み、通知部１９は、記憶部２１内のドライバプロファイルデータベース２２にアクセスし、ドライバが上記通知対象のシーン（即ち、判定されたシーン）において３点確認をいつも実行しているか、それとも、３点確認を忘れ勝ちであるかを確認する。
【００３０】
そして、ステップＳ４０へ進み、通知部１９は、上記確認に基づいて３点確認を促す報知（即ち、事前の通知）をするか否かを判断する。ここで、ドライバが上記通知対象のシーンにおいて３点確認をいつも実行していることが確認されたときには、３点確認を促す報知を行なう必要が無いことから（ＮＯ）、ステップＳ６０へ進む。また、上記ステップＳ４０において、ドライバが上記通知対象のシーンにおいて３点確認を忘れ勝ちであることが確認されたときには、３点確認を促す報知を行なう必要があることから（ＹＥＳ）、ステップＳ５０へ進む。
【００３１】
このステップＳ５０においては、通知部１９は、３点確認を促す報知を行なう、即ち、３点確認を促す事前通知の情報を報知装置４へ送信する。この場合、例えば、上記事前通知を行なう前の状態において、図３に示すように、ディスプレイ１６にナビの画面、即ち、地図と車両の現在位置とが表示されていたとする。この表示状態で、３点確認を促す事前通知の情報が報知装置４へ送信されると、図４に示すように、スピーカ１７から例えば「キン♪」という音（例えばチャイムの音、メロディ等）が出力されると共に、ディスプレイ１６に「３点確認しましょう。」のメッセージが表示される。続いて、図５に示すように、スピーカ１７から例えば「コン♪」という音（例えばチャイムの音、メロディ等）が出力されると共に、ディスプレイ１６に「３点確認しましょう。」のメッセージの次の行に「ルームミラー確認」のメッセージが表示される。そして、図６に示すように、スピーカ１７から例えば「カン♪」という音（例えばチャイムの音、メロディ等）が出力されると共に、ディスプレイ１６に「ルームミラー確認」のメッセージの次の行に「サイドミラー確認」のメッセージが表示される。次いで、図７に示すように、スピーカ１７から例えば「コン♪」という音（例えばチャイムの音、メロディ等）が出力されると共に、ディスプレイ１６に「サイドミラー確認」のメッセージの次の行に「後方目視確認」のメッセージが表示される。この表示状態が設定時間（例えば数秒間）維持された後、図３に示すように、元のナビの画面（地図と現在位置）の表示に戻るように構成されている。
【００３２】
この後、ステップＳ６０へ進み、電子制御装置１の実施判定部２０は、情報取得装置２からの情報に基づいてドライバによる３点確認の行動を実施状況を判定する。続いて、ステップＳ７０へ進み、電子制御装置１の通知部１９は、３点確認の行動の実施状況の判定結果に合わせた報知（即ち、通知）を行なう。この場合、ドライバが３点確認の行動を実施していないときには、例えば「３点確認を忘れてますよ。」というメッセージの情報を報知装置３に送信し、「３点確認を忘れてますよ。」というメッセージをディスプレイ１６に表示する。また、反対に、ドライバが３点確認の行動を実施したときには、例えば３点確認の行動の実施をほめるような趣旨のメッセージの情報を報知装置３に送信し、上記趣旨のメッセージをディスプレイ１６に表示する。
【００３３】
そして、ステップＳ８０へ進み、通知部１９は、３点確認の行動の実施状況の判定結果に応じて、記憶部２１のドライバプロファイルデータベース２２を更新する。この場合、ドライバが３点確認の行動を実施していないときには、例えば、３点確認を実施していないことを示す情報と、そのときのシーンの情報と、日時の情報等とをドライバプロファイルデータベース２２に登録して蓄積する。尚、３点確認の行動のうち、実施していない確認行動の種類の情報まで登録するように構成しても良い。また、反対に、ドライバが３点確認の行動を実施したときには、例えば、実施したことを示す情報と、そのときのシーンの情報と、日時の情報等とをドライバプロファイルデータベース２２に登録して蓄積する。これにより、本制御を終了する。
【００３４】
このような構成の本実施形態においては、シーン判定部１８により車両の運転のシーンを判定し、判定したシーンが、ドライバが３点確認を行なう必要があるシーンであるときに、ドライバに対して３点確認を促す報知を行なう、具体的には、スピーカ１７から音を出力すると共に、ディスプレイ１６に３点確認を促すメッセージを表示するように構成した。この構成によれば、車両の運転時において、車両周辺に対する安全確認の行動が必要なときにドライバに安全確認の行動、即ち、３点確認を促すことができる。これにより、ドライバに対して、車両周辺に対する安全の確認を行っているか、行っていないかについて、意識させることができる。
【００３５】
また、上記実施形態では、ドライバが３点確認を行なう必要があるシーンであるときに、ドライバプロファイルデータベース２２（即ち、ドライバの個人情報）に基づいてドライバに対して３点確認を促す報知をすべきか否かを判断し、ドライバに対して３点確認を促す報知をする必要がないと判断したときには、３点確認を促す報知をしないように構成した。この構成によれば、ドライバが３点確認を行なう必要があるシーンであっても、ドライバに対して３点確認を促す報知をする必要がないときには、３点確認を促す報知をしないので、必要なときだけ報知がなされることから、ドライバが報知を煩わしいと感じる可能性を低減することができる。
【００３６】
また、上記実施形態では、ドライバによる３点確認の行動の実施状況を判定する実施判定部２０を備え、ドライバによる３点確認の行動の実施状況の判定結果に応じて、ドライバに報知するように構成した。この構成によれば、ドライバが３点確認の行動を実施していないときには、例えば「３点確認を忘れてますよ。」というメッセージをディスプレイ１６に表示することができる。また、反対に、ドライバが３点確認の行動を実施したときには、例えば３点確認の行動の実施をほめるような趣旨のメッセージをディスプレイ１６に表示することができる。
【００３７】
更に、上記実施形態では、ドライバによる３点確認の行動の実施状況の判定結果に応じて、ドライバプロファイルデータベース２２を更新するように構成したので、ドライバプロファイルデータベース２２に基づいてドライバが３点確認の行動を実施したか否かを簡単に認識することができる。
【００３８】
また、上記実施形態においては、ドライバが３点確認を行なう必要があるシーンとして、停車から発進促進のシーン、具体的には、第１のシーンと第２のシーンを判定するように構成した。この構成によれば、停車から発進促進のシーンで、ドライバに対して３点確認を促す報知を行なうことができる。
【００３９】
また、上記実施形態においては、ドライバが３点確認を行なう必要があるシーンとして、停車から発進のシーン、具体的には、第３のシーンと第４のシーンと第５のシーンを判定するように構成した。この構成によれば、停車から発進のシーンで、ドライバに対して３点確認を促す報知を行なうことができる。
【００４０】
また、上記実施形態においては、ドライバが３点確認を行なう必要があるシーンとして、停車時のシーン、具体的には、第６のシーンと第７のシーンと第８のシーンを判定するように構成した。この構成によれば、停車時のシーンで、ドライバに対して３点確認を促す報知を行なうことができる。
【００４１】
また、上記実施形態においては、ドライバが３点確認を行なう必要があるシーンとして、車線変更のシーンを判定するように構成した。この構成によれば、車線変更のシーンで、ドライバに対して３点確認を促す報知を行なうことができる。
【００４２】
また、上記実施形態においては、ドライバが３点確認を行なう必要があるシーンとして、高速道／自動車専用道への合流／退出のシーンを判定するように構成した。この構成によれば、高速道／自動車専用道への合流／退出のシーンで、ドライバに対して３点確認を促す報知を行なうことができる。
【００４３】
また、上記実施形態においては、ドライバが３点確認を行なう必要があるシーンとして、信号停車時のシーンを判定するように構成した。この構成によれば、信号停車時のシーンで、ドライバに対して３点確認を促す報知を行なうことができる。
【００４４】
尚、上記実施形態においては、運転支援装置の電子制御装置１をナビゲーション装置で構成したが、これに限られるものではなく、他の車載用の電子制御装置で構成することも好ましい。
【００４５】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００４６】
図面中、１は電子制御装置、２は情報取得装置、３は報知装置、５は周辺監視カメラ、６は地図データ記憶部、７はＧＰＳ受信機、８は車速センサ、９はステアリングセンサ、１０は方向指示器スイッチ、１１はシフト情報取得部、１２はパーキングブレーキセンサ、１３はブレーキペダルセンサ、１４は車内カメラ、１５は視線検知装置、１６はディスプレイ、１７はスピーカ、１８はシーン判定部、１９は３点確認通知部、２０は３点確認実施状況判定部（実施状況判定部）、２２はドライバプロファイルデータベースである。
【図１】
2017211819.tif 000003
【図２】
2017211819.tif 000004
【図３】
2017211819.tif 000005
【図４】
2017211819.tif 000006
【図５】
2017211819.tif 000007
【図６】
2017211819.tif 000008
【図７】
2017211819.tif 000009