(57)【要約】【課題】積荷を抽出して運搬する作業機械の積荷の運搬効率を向上させることを目的とする。【解決手段】作業機械は、車体と、第１バケットを有し、前記車体の第１の端部側に配置されたフロントローディングタイプの第１作業機と、第２バケットを有し、前記車体の第２の端部側に配置されたフロントローディングタイプの第２作業機と、前記第１バケットと前記第２バケットとの間に配置される走行装置と、を含む。【選択図】図１
2017048572.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
第１バケットを有し、前記車体の第１の端部側に配置されたフロントローディングタイプの第１作業機と、
第２バケットを有し、前記車体の第２の端部側に配置されたフロントローディングタイプの第２作業機と、
前記第１バケットと前記第２バケットとの間に配置される走行装置と、
を含む、作業機械。
【請求項２】
前記走行装置の動力を発生させる動力発生装置、
前記動力発生装置が発生した動力を前記走行装置に伝達する動力伝達装置、
及び前記第１作業機及び前記第２作業機を動作させる油圧機器に供給される作動油を溜めるタンクの少なくとも１つは、前記車体の上部又は前記車体の内部に配置される、請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記走行装置は、
前記車体の前記第１端部側に配置された少なくとも１対の第１車輪と、
前記車体の前記第２端部側に配置された、少なくとも１対の第２車輪と、を含み、
前記動力発生装置、前記動力伝達装置及び前記タンクは、前記第１車輪及び前記第２車輪の少なくとも一方よりも上に配置される、請求項２に記載の作業機械。
【請求項４】
前記動力発生装置、前記動力伝達装置及び前記タンクは、前記１対の第１車輪間のスペース、前記１対の第２車輪間のスペース、前記第１車輪の上部スペース、又は前記第２車輪の上部スペースに配置される、請求項３に記載の作業機械。
【請求項５】
前記第１車輪と前記第２車輪とは直径が同一である、請求項３又は請求項４に記載の作業機械。
【請求項６】
前記車体は、
前記第１作業機及び前記第１車輪を有する第１車体と、
前記第２作業機及び前記第２車輪を有する第２車体と、
前記第１車体と前記第２車体との間に配置される第３車体と、
前記第１車体と前記第３車体とを連結する第１連結機構と、
前記第２車体と前記第３車体とを連結する第２連結機構と、を含み、
前記第１車体と前記第３車体とは、前記車体の高さ方向と直交し、かつ前記車体を通る平面内で前記第１車体と前記第３車体とを回動し、
前記第２車体と前記第３車体とは、前記車体の高さ方向と直交し、かつ前記車体を通る平面内で回動する、
請求項１又は請求項２に記載の作業機械。
【請求項７】
前記第１車輪と前記第２車輪とは直径が同一である、請求項６に記載の作業機械。
【請求項８】
前記第１バケットの質量と前記第２バケットの質量とが異なる、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の作業機械。
【請求項９】
前記第１バケットの積載容量と前記第２バケットの積載容量とが異なる、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の作業機械。
【請求項１０】
前記第１バケットの幅及び前記第２バケットの幅の少なくとも一方は、前記車体の幅よりも大きい、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、積荷の抽出及び運搬に用いられる作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
積荷である鉱石をバケットで抽出し、抽出した鉱石をバケットに保持した状態で運搬する坑内掘鉱山用の鉱山機械がある（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第７９３７１０４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述したような、積荷を抽出して運搬する鉱山機械は、積荷を抽出する機能、及び積荷を運搬する機能を有しているが、その機械の大きさは、一般的に積荷を抽出する機能に合わせられている（積荷を抽出するための機能の方が出力を要求される）ので、質量が大きい。このため、積荷を抽出して運搬する作業機械は、同等の質量の積荷の運搬のみをする作業機械（ダンプトラック等）と比較して空車時における質量が大きくなってしまう。すなわち、積荷を抽出して運搬する作業機械は、運搬可能な積荷の質量を空車時における車両の質量で除した値、いわゆる「運搬効率」が低くなってしまう。
【０００５】
本発明は、積荷を抽出して運搬する作業機械の積荷の運搬効率を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車体と、第１バケットを有し、前記車体の第１の端部側に配置されたフロントローディングタイプの第１作業機と、第２バケットを有し、前記車体の第２の端部側に配置されたフロントローディングタイプの第２作業機と、前記第１バケットと前記第２バケットとの間に配置される走行装置と、を含む、作業機械である。
【０００７】
前記走行装置の動力を発生させる動力発生装置、前記動力発生装置が発生した動力を前記走行装置に伝達する動力伝達装置、及び前記第１作業機及び前記第２作業機を動作させる油圧機器に供給される作動油を溜めるタンクの少なくとも１つは、前記車体の上部又は前記車体の内部に配置されることが好ましい。
【０００８】
前記走行装置は、前記車体の前記第１端部側に配置された少なくとも１対の第１車輪と、前記車体の前記第２端部側に配置された、少なくとも１対の第２車輪と、を含み、前記動力発生装置、前記動力伝達装置及び前記タンクは、前記第１車輪及び前記第２車輪の少なくとも一方よりも上に配置されることが好ましい。
【０００９】
前記動力発生装置、前記動力伝達装置及び前記タンクは、前記１対の第１車輪間のスペース、前記１対の第２車輪間のスペース、前記第１車輪の上部スペース、又は前記第２車輪の上部スペースに配置されることが好ましい。
【００１０】
前記第１車輪と前記第２車輪とは直径が同一であることが好ましい。
【００１１】
前記車体は、前記第１作業機及び前記第１車輪を有する第１車体と、前記第２作業機及び前記第２車輪を有する第２車体と、前記第１車体と前記第２車体との間に配置される第３車体と、前記第１車体と前記第３車体とを連結する第１連結機構と、前記第２車体と前記第３車体とを連結する第２連結機構と、を含み、前記第１車体と前記第３車体とは、前記車体の高さ方向と直交し、かつ前記車体を通る平面内で前記第１車体と前記第３車体とを回動し、前記第２車体と前記第３車体とは、前記車体の高さ方向と直交し、かつ前記車体を通る平面内で回動することが好ましい。
【００１２】
前記第１車輪と前記第２車輪とは直径が同一であることが好ましい。
【００１３】
前記第１バケットの質量と前記第２バケットの質量とが異なることが好ましい。
【００１４】
前記第１バケットの積載容量と前記第２バケットの積載容量とが異なることが好ましい。
【００１５】
前記第１バケットの幅及び前記第２バケットの幅の少なくとも一方は、前記車体の幅よりも大きいことが好ましい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明は、積荷を抽出して運搬する作業機械の積荷の運搬効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、実施形態１に係る作業機械の側面図である。
【図２】図２は、実施形態１に係る作業機械の平面図である。
【図３】図３は、実施形態１に係る作業機械が有する第１作業機及び第２作業機の側面図である。
【図４】図４は、実施形態１に係る作業機械が有する連結機構の平面図である。
【図５】図５は、実施形態１に係る作業機械が有する連結機構の側面図である。
【図６】図６は、実施形態１に係る作業機械が稼働する採掘現場の一例を示す模式図である。
【図７】図７は、坑内の一例を示す模式図である。
【図８】図８は、実施形態１に係る積荷の抽出及び運搬方法のフローチャートである。
【図９】図９は、実施形態１に係る作業機械が鉱石を抽出して運搬する際の動作例を示す図である。
【図１０】図１０は、実施形態１に係る作業機械が鉱石を運搬して排出する際の動作例を示す図である。
【図１１】図１１は、実施形態１に係る作業機械が第１バケット側の鉱石を排出して後退する際の動作例を示す図である。
【図１２】図１２は、実施形態１に係る作業機械が前後方向を変更する際の動作例を示す図である。
【図１３】図１３は、実施形態１に係る作業機械が第２バケット側の鉱石を排出する際の動作例を示す図である。
【図１４】図１４は、実施形態１に係る作業機械が第２バケット側の鉱石を排出して移動する際の動作例を示す図である。
【図１５】図１５は、実施形態２に係る作業機械の側面図である。
【図１６】図１６は、実施形態２に係る作業機械の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明を実施するための形態（実施形態）について、図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１９】
実施形態１．
図１は、実施形態１に係る作業機械１の側面図である。図２は、実施形態１に係る作業機械１の平面図である。作業機械１は、鉱山において、鉱石の地山から鉱石を抽出し、抽出した鉱石を運搬する機械である。広義の作業機械とは、都市等の建設現場で用いられる建設機械、主に露天掘り鉱山にて用いられる鉱山機械、及び地下鉱山（坑内掘鉱山）で用いられる鉱山機械を包含するものである。本実施形態の作業機械１は、坑内掘鉱山において用いられる作業機械として説明するが、それ以外の建設現場及び露天掘り鉱山で用いられるものであってもよい。
【００２０】
＜作業機械１＞
作業機械１は、車体２と、第１作業機３Ａと、第２作業機３Ｂと、走行装置５とを有する。車体２には、第１作業機３Ａ、第２作業機３Ｂ及び走行装置５が取り付けられる。車体２は、走行装置５によって走行する。車体２の進行方向は、作業機械１の進行方向である。以下において、車体２及び作業機械１の進行方向を、進行方向Ｄｄと表す。進行方向Ｄｄには、第２作業機３Ｂから第１作業機３Ａに向かう第１方向Ｄｄｆと、第１作業機３Ａから第２作業機３Ｂに向かう第２方向Ｄｄｓとの２方向がある。
【００２１】
第１作業機３Ａは、第１バケット４Ａを有する。第１バケット４Ａは、複数の刃４ＡＢを有する。第１バケット４Ａは、それを鉱石ＭＲの地山に突入させることによって鉱石ＭＲを抽出し、第１バケット４Ａに収容することを目的としている。本実施形態において、積荷は鉱石ＭＲである。第１作業機３Ａは、車体２の第１の端部２ＴＡ側に配置される。第１作業機３Ａは、第１バケット４Ａの刃４ＡＢの先端４ＡＴ（以下、刃先４ＡＴと称する）を進行方向Ｄｄｆに向けることで、第１バケット４Ａに車体２の進行方向Ｄｄｆにある積荷（鉱石ＭＲ）を積み込む。第１バケット４Ａは、刃先４ＡＴが進行方向Ｄｄｆを向いているとき、バケット底面４ＡＨが車体２の上下方向Ｖｄの下方Ｄｗを向く。また、第１バケット４Ａは、刃先４ＡＴが車体２の上下方向Ｖｄの上方Ｕｄを向いているとき、すなわち第１バケット４Ａが図１に示される状態から上方にせり上がったとき、バケット背面４ＡＨが車体２の進行方向Ｄｄｆを向く。第１バケット４Ａのバケット底面４ＡＨは、第１バケット４Ａのうち、刃先４ＡＴから第１バケット４Ａと第１作業機３Ａのブーム３０とを連結するバケットピン４ＡＰまでの部分である。車体２の上下方向Ｖｄは、車体２の接地面と直交する方向である。車体２の接地面は、車体２が有する複数の車輪５Ａ，５Ｂが接地対象ＧＤに接したとき、複数の車輪５Ａ，５Ｂと接地対象ＧＤとの複数の接触部で規定される平面である。本実施形態において、図２に示されるように、車体２は２個の車輪５Ａ，５Ａ及び２個の車輪５Ｂ，５Ｂを有するので、車体２の接地面は、４個の接触部によって規定される平面である。
【００２２】
図１に示される天井ＣＬは坑内掘鉱山における通路の天井であり、図２に示される２つの壁面ＳＤは坑内掘鉱山における通路の側壁である。作業機械１は、上下方向Ｖｄにおいて天井ＣＬと接地対象ＧＤとにより規定された通路及び幅方向Ｗｄにおいて一方の壁面ＳＤと他方の壁面ＳＤとにより規定された通路を走行する。
【００２３】
第２作業機３Ｂは、第２バケット４Ｂを有する。第２バケット４Ｂは、複数の刃４ＢＢを有する。第２バケット４Ｂの目的は、第１バケット４Ａと同様である。第２作業機３Ｂは、車体２の第２の端部２ＴＢ側に配置される。第２作業機３Ｂは、第２バケット４Ｂの刃４ＢＢの先端４ＢＴ（以下、刃先４ＢＴと称する）を進行方向Ｄｄｓに向けることで、第２バケット４Ｂに車体２の進行方向Ｄｄｓにある積荷（鉱石ＭＲ）を積み込む。第２バケット４Ｂは、第１バケット４Ａと同様にバケット底面４ＢＨを有しており、第１バケット４Ａと同様の構造及び位置関係である。このように、作業機械１は、車体２の第１の端部２ＴＡ側と第２の端部２ＴＢ側とに、同種の作業機を有する。
【００２４】
第１バケット４Ａはバケットピン４ＡＰの周りを回動し、第２バケット４Ｂはバケットピン４ＢＰの周りを回動する。第１バケット４Ａが回動する中心の軸線を、回動中心軸Ｚｒａと称し、第２バケット４Ｂが回動する中心の軸線を、回動中心軸Ｚｒｂと称する。本実施形態において、図２に示されるように、第１バケット４Ａの幅Ｗａは、車体２、より具体的には第１車体２Ａの幅ＷＴ１以上である。第２バケット４Ｂの幅Ｗｂは、車体２、より具体的には第２車体２Ｂの幅ＷＴ２以上である。
【００２５】
第１バケット４Ａの幅Ｗａは、第１バケット４Ａの回動中心軸Ｚｒａが延びる方向における第１バケット４Ａの寸法である。第２バケット４Ｂの幅Ｗｂは、第２バケット４Ｂの回動中心軸Ｚｒｂが延びる方向における第２バケット４Ｂの寸法である。第１車体２Ａの幅ＷＴ１は、１対の車輪５Ａ，５Ａの幅方向Ｗｄにおける外側同士の距離であり、第１バケット４Ａの回動中心軸Ｚｒａが延びる方向、すなわち第１車体２Ａの幅方向Ｗｄにおける第１車体２Ａの最も大きい寸法である。第２車体２Ｂの幅ＷＴ２は、１対の車輪５Ｂ，５Ｂの幅方向Ｗｄにおける外側同士の距離であり、第２バケット４Ｂの回動中心軸Ｚｒｂが延びる方向、すなわち第２車体２Ｂの幅方向Ｗｄにおける第２車体２Ｂの最も大きい寸法である。本実施形態において、第１車体２Ａ及び第２車体２Ｂは、幅ＷＴ１及び幅ＷＴ２が同一なので、車体２の幅というときは、第１車体２Ａの幅ＷＴ１及び第２車体２Ｂの幅ＷＴ２のいずれでもよい。
【００２６】
本実施形態において、第１バケット４Ａの幅Ｗａと第２バケット４Ｂの幅Ｗｂとは、同じ大きさであってもよいし、異なっていてもよい。また、第１車体２Ａと第２車体２Ｂとの間で幅ＷＴ１と幅ＷＴ２とは異なっていてもよい。第１バケット４Ａの幅Ｗａ及び第２バケット４Ｂの幅Ｗｂは、本実施形態のように、第１車体２Ａの幅ＷＴ１及び第２車体２Ｂの幅ＷＴ２よりも大きい方が好ましいが、車体２の幅が同一より小さくてもよい。
【００２７】
第１バケット４Ａ及び第２バケット４Ｂは、作業機械１の進行方向Ｄｄのそれぞれ前方に配置されている。作業機械１は、第１バケット４Ａの幅Ｗａ及び第２バケット４Ｂの幅Ｗｂが、第１車体２Ａの幅ＷＴ１と第２車体２Ｂの幅ＷＴ２との大きい方以上である。このような構造により、車体２の大きさに対してより効率的に鉱石ＭＲを抽出し、運搬することが可能となる。また、作業機械１は、車体２の幅に制限を受けずに地山から鉱石ＭＲを抽出できる。
【００２８】
走行装置５は、複数の車輪５Ａ，５Ｂと、操舵用アクチュエータ７とを含む。具体的には、図２に示されるように、走行装置５は、２個の車輪５Ａ，５Ａ及び２個の車輪５Ｂ，５Ｂと、２個の操舵用アクチュエータ７，７を有する。本実施形態において、操舵用アクチュエータ７，７は油圧シリンダであるが、これに限定されない。車輪５Ａ，５Ａは、車体２の第１端部２ＴＡ側に配置され、車輪５Ｂ，５Ｂは車体２の第２端部２ＴＢ側に配置される。以下において、車輪５Ａ，５Ａを適宜、第１車輪５Ａ，５Ａと称し、車輪５Ｂ，５Ｂを適宜、第２車輪５Ｂ，５Ｂと称する。
【００２９】
第１車輪５Ａ，５Ａ及び第２車輪５Ｂ，５Ｂは、ホイール及びホイールに取り付けられたタイヤを含む。本実施形態において、第１車輪５Ａ，５Ａ及び第２車輪５Ｂ，５Ｂは、１つの車軸に対して少なくとも１対、すなわち２個である。図２に示されるように、１対の第１車輪５Ａ，５Ａは、車体２の幅方向Ｗｄの両側にそれぞれ１個ずつ配置される。１対の第２車輪５Ｂ，５Ｂも、１対の第１車輪５Ａ，５Ａと同様に、車体２の幅方向Ｗｄの両側に１個ずつ配置される。
【００３０】
第１車輪５Ａ，５Ａは、１対に限定されるものではなく、それぞれ２対、すなわち４個であってもよい。この場合、第１車輪５Ａは、車体２の幅方向Ｗｄの両側に２個ずつ配置されてもよい。第２車輪５Ｂ，５Ｂも、第１車輪５Ａ，５Ａと同様である。第１車輪５Ａ，５Ａ及び第２車輪５Ｂ，５Ｂの数は、例えば、これらが支持する荷重によって決定される。
【００３１】
本実施形態において、第１車輪５Ａ，５Ａと第２車輪５Ｂ，５Ｂとは直径、より具体的には外径が同一である。
【００３２】
本実施形態の作業機械１は、前方後方の両方に設けられた２つのバケット４Ａ，４Ｂのそれぞれに積荷を積む可能性があるため、どちらかのバケットのみに積荷を積んだとしても転倒してしまわないよう、前方後方のバランスを考慮する必要がある。そうすると、第１車体２Ａ又は第２車体２Ｂのいずれかのみを大きくするべきではないため、第１車輪５Ａ，５Ａと第２車輪５Ｂ，５Ｂとの外径を同一としている。また、このようにすると、第１車輪５Ａ，５Ａと第２車輪５Ｂ，５Ｂとで同じ仕様のタイヤ及びホイールを使用できるので、作業機械１の部品を共通化できる。本実施形態では５Ａ，５Ａと第２車輪５Ｂ，５Ｂとの外径を同一としているが、異ならせてもよい。
【００３３】
本実施形態において、走行装置５は、第１バケット４Ａと第２バケット４Ｂとの間に配置される。このような構造により、作業機械１は、進行方向Ｄｄの両方に配置された第１バケット４Ａと第２バケット４Ｂとを用いて、進行方向Ｄｄの前方の地山から鉱石ＭＲを抽出し、運搬することができる。
【００３４】
第１バケット４Ａ又は第２バケット４Ｂに代えて、ブレードを設けるようにしてもよい。一方側で鉱石の抽出をしつつ、他方側で路面整備を行うためである。
【００３５】
作業機械１は、動力発生装置２０と、動力伝達装置２２と、作動油を溜めるタンク２３とを有する。本実施形態において、これらのうちの少なくとも１つは車体２の上部２Ｕに配置される。具体的には、動力発生装置２０及び動力伝達装置２２は第２車体２Ｂの上部２Ｕに配置され、タンク２３は第１車体２Ａの上部２Ｕに配置される。本実施形態において、動力発生装置２０は内燃機関であり、動力伝達装置２２はトランスミッションである。動力伝達装置２２は、トルクコンバータを含んでいてもよい。タンク２３に溜められた作動油は、第１作業機３Ａ及び第２作業機３Ｂを動作させる油圧機器に供給される。
【００３６】
本実施形態において、作業機械１は、油圧発生装置２１を含む。油圧発生装置２１は、動力発生装置２０によって駆動されて、油圧機器に作動油を供給する。油圧機器は、油圧発生装置２１から供給された作動油によって動作して、第１作業機３Ａ及び第２作業機３Ｂを動作させる。本実施形態において、油圧発生装置２１は、油圧ポンプである。
【００３７】
動力発生装置２０が発生した動力は、動力伝達装置２２から、第１プロペラシャフト２４Ａ及び第１アクスル２５Ａを介して第１車輪５Ａ，５Ａに伝達される。また、同様に第２プロペラシャフト２４Ｂ及び第２アクスル２５Ｂを介して第２車輪５Ｂ，５Ｂに伝達される。本実施形態において、動力伝達装置２２は、一部が第２車体２Ｂの内部に配置される。このように、動力伝達装置２２は、少なくとも一部が第２車体２Ｂの上部２Ｕに配置されていればよい。
【００３８】
本実施形態において、作業機械１が有する動力発生装置２０と、動力伝達装置２２と、作動油を溜めるタンク２３とのうち少なくとも１つは、車体２の内部に配置されていてもよい。
【００３９】
作業機械１は、オペレータが操作する。作業機械１は、第２車体２Ｂに、オペレータが搭乗する運転室２７を有する。運転室２７は、動力発生装置２０、油圧発生装置２１及び動力伝達装置２２と同様に、第２車体２Ｂの上部２Ｕに配置される。本実施形態において、動力発生装置２０、油圧発生装置２１、動力伝達装置２２、タンク２３及び運転室２７は、車体２の上部２Ｕに配置されるが、第１車体２Ａと第２車体２Ｂとのいずれの上部２Ｕにそれぞれ何を配置させるかは、適宜決定されてよい。また、すべての部分が車体２の上部２Ｕに配置されていなくてもよい。すなわち、これらの少なくとも一部が車体２の上部２Ｕに配置されていればよい。
【００４０】
作業機械１は、車体２の両方の端部にそれぞれ第１作業機３Ａと第２作業機３Ｂとが配置されているため、動力発生装置２０及び動力伝達装置２２等の機器類が配置されるスペースが、一般のホイールローダーと比較して少ない。しかし、これらの機器類を車体２の上部２Ｕに配置することにより、車体２の両端部に第１作業機３Ａと第２作業機３Ｂとを配置した、本実施形態の構造であっても、作業機械１には、動力発生装置２０及び動力伝達装置２２等が配置されるスペースが確保される。
【００４１】
また、車体２の上部２Ｕに動力発生装置２０、動力伝達装置２２及びタンク２３等を配置すると、これらにアクセスしやすくなるという利点がある。特に、作業機械１は、第１車輪５Ａ，５Ａ及び第２車輪５Ｂ，５Ｂが大きいため、車体２の内部へのアクセスが難しくなる可能性があるが、車体２の上部２Ｕを利用することで、機器類へのアクセスが容易になる。特に、動力発生装置２０、動力伝達装置２２及びタンク２３等は、車体２の上部２Ｕであって、第１車輪５Ａ，５Ａ及び第２車輪５Ｂ，５Ｂの少なくとも一方よりも上に配置されることで、機器類へのアクセス及び機器類が配置されるスペースの確保がさらに容易になる。
【００４２】
車体２の上部２Ｕに配置される機器類、本実施形態では動力発生装置２０、油圧発生装置２１、動力伝達装置２２及びタンク２３等は、進行方向Ｄｄにおいて第１車輪５Ａと第２車輪５Ｂとの間に配置されることが好ましい。作業機械１は、車体２の両方の端部にそれぞれ第１作業機３Ａと第２作業機３Ｂとが配置されるため、車体２の上部２Ｕに配置される機器類を、第１車輪５Ａと第２車輪５Ｂとの間に配置することで、これらの機器類と、第１作業機３Ａ及び第２作業機３Ｂとの干渉を回避して、第１作業機３Ａ及び第２作業機３Ｂの動作の制約を低減できる。車体２の上部２Ｕに配置される機器類が、幅方向Ｗｄにおいて、第１車輪５Ａの車軸と第２車輪５Ｂの車軸との間に配置される場合も同様である。
【００４３】
なお、動力発生装置２０、動力伝達装置２２及びタンク２３等を、１対の第１車輪５Ａ，５Ａ間の車体２Ａ内のスペース、又は前記１対の第２車輪５Ｂ，５Ｂ間の車体２Ｂ内のスペースに設けられてもよい。さらに、図１及び図２に示されているように、第１車輪５Ａ及び第２車輪５Ｂの上方にもスペースがあることから、これらのスペースに動力発生装置２０、動力伝達装置２２及びタンク２３等が配置されてもよい。この第１車輪５Ａ及び第２車輪５Ｂの上方のスペースも、車体２の上部２Ｕに該当する。
【００４４】
図１及び図２に示されるように、作業機械１は、連結機構８を有する。連結機構８は、第１作業機３Ａ及び第１車輪５Ａを有する第１車体２Ａと、第２作業機３Ｂ及び第２車輪５Ｂを有する第２車体２Ｂとを連結する。連結機構８により、第１車体２Ａと第２車体２Ｂとは、車体２の高さ方向と直交し、かつ車体２を通る平面ＰＶ内で回動する。より具体的には、第１車体２Ａと第２車体２Ｂとは、接地面と直交し、かつ連結機構８を通る軸線Ｚｂを中心として回動する。車体２の高さ方向とは、上下方向Ｖｄであって、接地面から車体２の上部２Ｕに向かう方向である。第１車体２Ａと第２車体２Ｂとが軸線Ｚｂを中心として回動することにより、車体２が連結機構８の部分で折れ曲がるので、作業機械１は旋回する。
【００４５】
図３は、実施形態１に係る作業機械１が有する第１作業機３Ａ及び第２作業機３Ｂの側面図である。このように、バケットが前方を向き、前方にある鉱石等の対象物を掘削する作業機を、一般的に「フロントローディングタイプの作業機」という。第１作業機３Ａは、第１バケット４Ａと、ブーム３０と、ベルクランク３１と、連結部材３２と、油圧機器であるブームシリンダ３７と、油圧機器であるバケットシリンダ３８とを有する。第２作業機３Ｂも、第１作業機３Ａと同様の構造となっている。
【００４６】
第１作業機３Ａのブーム３０は、第１端部３０Ｔｆ側が連結ピン３３によって第１車体２Ａにピン結合されている。ブーム３０は、第２端部３０Ｔｓ側がバケットピン４ＡＰによって第１バケット４Ａにピン結合されている。第２作業機３Ｂも、第１作業機３Ａと同様の構造である。第１作業機３Ａ及び第２作業機３Ｂは、同一の構造なので、次においては、原則として第１作業機３Ａを例に説明する。
【００４７】
ブーム３０の第１端部３０Ｔｆと第２端部３０Ｔｓとの間には、ブームシリンダ３７の第１端部が取り付けられている。ブームシリンダ３７は、第１端部が連結ピン３７Ｐｆによって第１車体２Ａにピン結合され、第２端部が連結ピン３７Ｐｓによってブーム３０にピン結合される。このような構造により、ブーム３０は、ブームシリンダ３７が伸縮すると、連結ピン３３を中心として回動する。結果として、第１バケット４Ａが車体２の上下方向Ｖｄに移動する。具体的には、ブームシリンダ３７が延びると第１バケット４Ａは上方Ｕｄに向かって移動し、ブームシリンダ３７が縮むと第１バケット４Ａは下方Ｄｗに向かって移動する。
【００４８】
第１バケット４Ａは、ブーム３０の第２端部３０Ｔｓにバケットピン４ＡＰを介してピン結合されているので、第１バケット４Ａは、バケットピン４ＡＰを中心として図３の矢印Ｒｄ又は矢印Ｒｔで示す方向に回動する。バケットシリンダ３８は、第１端部が連結ピンによってベルクランク３１の第１端部にピン結合され、第２端部が連結ピンによって第１車体２Ａにピン結合される。ベルクランク３１の第２端部は、連結部材３２の第１端部と連結ピン３５によってピン結合されている。連結部材３２の第２端部は、連結ピン３６によって第１バケット４Ａとピン結合される。
【００４９】
ブーム３０は、第１端部３０Ｔｆと第２端部３０Ｔｓとの間に、ベルクランク３１を支持する支持部材３９が取り付けられている。ベルクランク３１は、第１端部と第２端部との間が連結ピン３４によって支持部材３９にピン結合されている。このような構造により、ベルクランク３１は、連結ピン３４を中心として回動する。バケットシリンダ３８が縮むと、ベルクランク３１は第１端部が第１車体２Ａ側に移動する。ベルクランク３１は、連結ピン３４を中心として回動するため、ベルクランク３１の第２端部は第１車体２Ａから遠ざかる方向に移動する。すると、第１バケット４Ａはダンプ動作（Ｒｔ方向に回動）する。バケットシリンダ３８が伸びると、ベルクランク３１は第１端部が第１車体２Ａ側から遠ざかる。すると、ベルクランク３１の第２端部は第１車体２Ａに接近するので、第１バケット４Ａはチルト動作する（Ｒｄ方向に回動）。ブーム３０及び第１バケット４Ａの回動機構は、上記構造に限られず、どのような構造であってもよい。
【００５０】
図４は、実施形態１に係る作業機械１が有する連結機構８の平面図である。図４は、実施形態１に係る作業機械１が有する連結機構８の側面図である。第１車体２Ａと第２車体２Ｂとを連結する連結機構８は、第１車体２Ａに取り付けられる第１連結部材８Ａと、第２車体２Ｂに取り付けられる第２連結部材８Ｂと、第１連結部材８Ａ及び第２連結部材８Ｂを連結するピン８Ｐとを有する。連結機構８は、第１連結部材８Ａを貫通する貫通孔８ＡＨに、ピン８Ｐが挿通している。ピン８Ｐは、第２連結部材８Ｂに固定されている。ピン８Ｐの中心軸は、軸線Ｚｂである。このような構造により、第１連結部材８Ａと第２連結部材８Ｂとは軸線Ｚｂを中心として回動するので、第１車体２Ａと第２車体２Ｂとは軸線Ｚｂを中心として回動する。
【００５１】
作業機械１が有する連結機構８は、軸線Ｚｂを中心として第１車体２Ａと第２車体２Ｂとを相対的に回動させるものであるが、連結機構８はこのような構造に限定されない。連結機構８は、例えば、自在継手であってもよい。
【００５２】
第１車体２Ａと第２車体２Ｂとの間に配置される２個の操舵用アクチュエータ７，７の一方を第１操舵用アクチュエータ７ｆと称し、他方を第２操舵用アクチュエータ７ｓと称する。図４に示されるように、第１操舵用アクチュエータ７ｆが伸び、第２操舵用アクチュエータ７ｓが縮むと、軸線Ｚｂが延びる方向から見た場合に、第１車体２Ａの前後軸Ｘｆと第２車体２Ｂの前後軸Ｘｓとが交差する。すると、第１車体２Ａと第２車体２Ｂとが折れ曲がるので、走行中の作業機械１は旋回する。第１操舵用アクチュエータ７ｆが縮み、第２操舵用アクチュエータ７ｓが伸びると、走行中の作業機械１は、第１操舵用アクチュエータ７ｆが伸び、第２操舵用アクチュエータ７ｓが縮んだ場合とは反対方向に旋回する。第１操舵用アクチュエータ７ｆと第２操舵用アクチュエータ７ｓとの長さが同一になると、走行中の作業機械１は直進する。このように、作業機械１は、第１操舵用アクチュエータ７ｆと第２操舵用アクチュエータ７ｓとの長さを変更することで、直進及び旋回する。
【００５３】
作業機械１は、第１操舵用アクチュエータ７ｆ及び第２操舵用アクチュエータ７ｓを用いて旋回するが、第１車輪５Ａ及び第２車輪５Ｂの少なくとも一方に一般的な操舵機構を設けて操舵することで進行方向を変更できるようにしてもよい。また、作業機械１は、第１操舵用アクチュエータ７ｆ、第２操舵用アクチュエータ７ｓ及び一般的な操舵機構を併用して進行方向を変更してもよい。
【００５４】
＜本実施形態の利点＞
作業機械１は、第１バケット４Ａ及び第２バケット４Ｂに、積荷である鉱石ＭＲを積載して運搬する。このため、作業機械１は、バケットを１個のみ備えた同様の坑内掘鉱山用の鉱山機械（特許文献１に記載された鉱山機械等）と比較して、２倍の量の鉱石ＭＲを運搬できるので、１回の運搬あたりに運搬できる鉱石ＭＲの量が大きくなる。その結果、作業機械１は、積荷の運搬効率を向上させることができるので、鉱山ＭＲの生産効率を向上させることができる。
【００５５】
作業機械１の運搬効率は、運搬する積荷の質量を作業機械１の空車質量で除した値である。作業機械１は、バケットを１個のみ備えたものと比較して、それ程質量が大きくない作業機を１個追加するだけで、２倍の量の鉱石ＭＲを運搬できる。その結果、作業機械１は、バケットを１個のみ備えたものと比較して運搬効率を向上させることができる。
【００５６】
坑内掘鉱山において行われる鉱石ＭＲの抽出及び運搬の作業は、鉱石ＭＲを抽出した地点から所定の場所に運搬する時間の方が、鉱石ＭＲを抽出する時間よりも長い。また、作業機械１と、バケットを１個のみ備えた作業機械との作業効率（所定の地点にある同じ質量の鉱石ＭＲを抽出し所定の場所まで運搬する時間）を比較すると、作業機械１は、１つ多くのバケットを有しているため、鉱石ＭＲの抽出作業を２回行う分、抽出時間は約２倍要してしまう。しかし、バケットを１個のみ備えた作業機械が抽出地点から運搬場所まで２往復する必要があるのに対し、作業機械１は、２つのバケットを有しているため、２倍の量の鉱石ＭＲを一度に運搬でき、鉱石ＭＲの運搬時間を半分程度に短縮できる。坑内掘鉱山において行われる鉱石ＭＲの抽出及び運搬の作業においては、一般的に鉱石ＭＲを抽出した地点から所定の場所に運搬する時間の方が、鉱石ＭＲを抽出する時間よりもかなり長いので、作業機械１は、トータルの鉱石ＭＲの作業時間（抽出及び運搬の時間）を大幅に短縮できる。その結果、作業機械１は、バケットを１個のみ備えたものと比較して、鉱石ＭＲの抽出及び運搬に要するエネルギを低減させることができる。
【００５７】
＜作業機械１が使用される採掘現場の概要＞
図６は、実施形態１に係る作業機械１が稼働する採掘現場の一例を示す模式図である。本実施形態において、作業機械１は、地下から鉱石ＭＲを採掘する坑内採掘に使用される。本実施形態では、ブロックケービング工法により鉱石が採掘される。
【００５８】
ブロックケービング工法とは、鉱山Ｍの鉱体（鉱脈）ＭＧに鉱石ＭＲの採掘場所（以下、適宜ドローポイントという）ＤＰと、採掘された鉱石を搬送するための坑道Ｒとを設置し、そのドローポイントＤＰの上部をアンダーカット（坑道Ｒの天井から上方への穿孔）して発破し、鉱石ＭＲを自然崩落させることによって、そのドローポイントＤＰから鉱石ＭＲを採掘する工法をいう。ドローポイントＤＰは、鉱体ＭＧの内部又は鉱体ＭＧの下方に設置される。ブロックケービング工法は、岩盤又は鉱体の下部をアンダーカットすると、脆弱な岩が自然崩壊を始める性質を利用した工法である。鉱体ＭＧの内部又は下部から鉱石ＭＲが採掘されると、崩落が上部まで伝播する。つまり、ドローポイントＤＰにおいて鉱石ＭＲを抽出すると、抽出した分の鉱石ＭＲが上方から再度崩落してくる。このため、ブロックケービング工法を用いると、鉱体ＭＧの鉱石ＭＲを効率よく採掘することができる。ブロックケービング工法において、通常、ドローポイントＤＰは複数設けられる。作業機械１は、ドローポイントＤＰから鉱石ＭＲを抽出し、坑道Ｒを走行して鉱石ＭＲを所定の場所へ運搬する。
【００５９】
図７は、坑内ＭＩの一例を示す模式図である。図６に示される鉱体ＭＧの下方に設置された坑道Ｒは、第１坑道ＤＲ（以下、適宜ドリフトＤＲと称する）と、第２坑道ＣＲ（以下、適宜クロスカットＣＲと称する）とを含む。坑道Ｒは、例えば、鉱山Ｍの鉱体ＭＧの内部又は下方に設置される。本実施形態において、坑内ＭＩに、第１坑道ＤＲ及び第２坑道ＣＲは、それぞれ複数存在する。第２坑道ＣＲは、それぞれのドローポイントＤＰと第１坑道ＤＲとを接続する。作業機械１は、第１坑道ＤＲ及び第２坑道ＣＲを通ってドローポイントＤＰに接近する。また、第１坑道ＤＲの端部を結ぶ坑道を第３坑道ＴＲ（以下、適宜外周路ＴＲと称する）とする。本実施形態において、坑道Ｒは第１坑道ＤＲ、第２坑道ＣＲ、第３坑道ＴＲを含む概念である。
【００６０】
図７に示されるように、坑内ＭＩには、２本の外周路ＴＲが設置されている。１本の外周路ＴＲは、複数のドリフトＤＲのそれぞれの一端部を接続し、もう１本の外周路ＴＲは、複数のドリフトＤＲのそれぞれの他端部を接続する。このように、すべてのドリフトＤＲは、２本の外周路ＴＲと接続されている。本実施形態において、作業機械１は、いずれのドリフトＤＲであっても一方の外周路ＴＲから進入することができる。
【００６１】
図７に示されるように、作業機械１による鉱石ＭＲの抽出作業が行われる積込位置ＬＰは、ドローポイントＤＰの近傍に定められる。ドローポイントＤＰ及び積込位置ＬＰを含む領域を、積込場所ＬＡ、と称する。図７に示されるように、坑内ＭＩには、作業機械１によって運搬された鉱石ＭＲがドローポイントＤＰの外部に排出される排土場所（オアパス）ＯＰが設けられる。作業機械１は、ドローポイントＤＰ近傍の積込場所ＬＡにおいて鉱石ＭＲを抽出した後、ドリフトＤＲを走行して、オアパスＯＰまで運搬する。そして、作業機械１は、到着したオアパスＯＰに鉱石ＭＲを排出する。
【００６２】
＜作業機械１による鉱石ＭＲの抽出及び運搬方法＞
図８は、実施形態１に係る積荷の抽出及び運搬方法のフローチャートである。図９は、実施形態１に係る作業機械１が鉱石ＭＲを抽出して運搬する際の動作例を示す図である。図１０は、実施形態１に係る作業機械が鉱石を運搬して排出する際の動作例を示す図である。図１１は、実施形態１に係る作業機械が第一バケット側の鉱石を排出して後退する際の動作例を示す図である。図１２は、実施形態１に係る作業機械が前後方向を変更する際の動作例を示す図である。図１３は、実施形態１に係る作業機械が第二バケット側の鉱石を排出する際の動作例を示す図である。図１４は、実施形態１に係る作業機械が第二バケット側の鉱石を排出して移動する際の動作例を示す図である。
【００６３】
これらの図を用いて、作業機械１がドローポイントＤＰで鉱石ＭＲを抽出して運搬し、オアパスＯＰに鉱石ＭＲを排出する動作例を説明する。図９に示されるように、作業機械１は、矢印Ａで示される方向に進み、ドローポイントＤＰａで第１バケット４Ａにより鉱石ＭＲを抽出する（ステップＳ１０１）。その後、作業機械１は、第１バケット４Ａに抽出された鉱石ＭＲを積載した状態で、第２バケット４Ｂを先頭として第２バケット４Ｂが配置されている方向、図９では矢印Ｂで示される方向に進む（ステップＳ１０２）。そして、作業機械１は、第１バケット４Ａで鉱石ＭＲを抽出したドローポイントＤＰａとは異なるドローポイントＤＰｂで、第２バケット４Ｂにより鉱石ＭＲを抽出する（ステップＳ１０３）。本例において、ドローポイントＤＰｂは、ドリフトＤＲを挟んでドローポイントＤＰａとは反対側に設けられたものである。
【００６４】
ドローポイントＤＰｂで鉱石ＭＲを抽出した作業機械１は、第１バケット４Ａと第２バケット４Ｂ共に鉱石ＭＲを積載した状態で、矢印Ｃで示されるように、第１バケット４Ａ側を先頭として進むことにより（ステップＳ１０４）、ドリフトＤＲに出てから鉱石ＭＲを排出するためオアパスＯＰ、すなわち積荷の排出場所に向かう。その後、図１０に示されるように、２つのバケット４Ａ，４Ｂに鉱石ＭＲを積載した作業機械１は、ドリフトＤＲを走行してオアパスＯＰに到達すると、まず、第１バケット４Ａに積載された鉱石ＭＲをオアパスＯＰに排出する（ステップＳ１０５）。第１バケット４Ａの鉱石ＭＲを排出した作業機械１は、第２バケット４Ｂに積載された鉱石ＭＲをオアパスＯＰに排出するため、図１１の矢印Ｄに示されるように、第２バケット４Ｂを先頭にしてドリフトＤＲを走行する。
【００６５】
一旦、ドリフトＤＲに退避した作業機械１は、図１２の矢印Ｅに示されるように、第１バケット４Ａを先頭にして外周路ＴＲに出る。次に、作業機械１は、第２バケット４Ｂを先頭にして外周路ＴＲを矢印Ｆに示されるように走行して、外周路ＴＲとつながっているドリフトＤＲを超えた位置まで移動する。次に、作業機械１は、矢印Ｇに示されるように、第１バケット４Ａを先頭にしてドリフトＤＲに出る。これらの一連の動作により、作業機械１の方向転換が完了する。この方向転換により、作業機械１は、前後方向が反転するので、第２バケット４ＢがオアパスＯＰと対向する。
【００６６】
作業機械１は、前後方向を反転してから、図１３の矢印Ｈに示されるように、第２バケット４Ｂを先頭にしてドリフトＤＲを走行してオアパスＯＰに向かう（ステップＳ１０６）。図１３に示されるように、作業機械１は、オアパスＯＰに到達すると、第２バケット４Ｂに積載された鉱石ＭＲをオアパスＯＰに排出する（ステップＳ１０７）。鉱石ＭＲを排出した作業機械１は、図１４の矢印Ｉに示されるように、第１バケット４Ａを先頭にしてドリフトＤＲを走行して、再度鉱石ＭＲを抽出するためにドローポイントＤＰ、すなわち積荷を抽出する場所に向かう（ステップＳ１０８）。
【００６７】
第１バケット４Ａ及び第２バケット４Ｂの両方に鉱石ＭＲが積載された作業機械１は、ドローポイントＤＰからオアパスＯＡに１回到達すると、鉱石ＭＲを２回オアパスＯＰに排出する。すなわち、作業機械１は、ドローポイントＤＰからオアパスＯＰへの１回の移動で、バケットを１個のみ備えたものと比較して２倍の量の鉱石ＭＲを運搬する。このため、作業機械１は、同じ質量の鉱石ＭＲを抽出して運搬する場合、バケットを１個のみ備えたものと比較して、運搬時間を半分程度に短縮できるので、鉱石ＭＲの抽出及び運搬に要するエネルギを低減させることができる。また、常に一方のバケット（図９から図１４の例では第１バケット４Ａ）から先に鉱石を抽出するようにルール化してしまえば、カウンタウエイト等の前後の質量の配置を効率化することができる。もちろん、前後の質量の配置を均一にし、前後いずれのバケットから鉱石ＭＲを抽出できるようにしてもよい。
【００６８】
作業機械１は、坑内採掘以外に使用されてもよい。作業機械１は、例えば、露天掘りのような地上での採掘において、鉱石ＭＲの抽出及び運搬に使用されてもよい。また、地上の建設現場等における採掘作業において使用されてもよい。
【００６９】
変形例．
第１バケット４Ａが鉱石ＭＲを積載すると、第１車輪５Ａの接地位置（図１におけるＣＰ）を中心とした第１モーメントが発生し、第２バケット４Ｂが鉱石ＭＲを積載すると、第２車輪５Ｂの接地位置（図１におけるＣＰ）を中心とした第２モーメントが発生する。第１モーメントは、第１車輪５Ａよりも第２バケット４Ｂ側に発生するモーメントと釣り合わせ、第２モーメントは、第２車輪５Ｂよりも第１バケット４Ａ側に発生するモーメントと釣り合わせることにより、作業機械１の一方の車輪が浮いてしまうことを抑制している。
【００７０】
第１モーメントと釣り合わせるモーメントの大きさは、第１車輪５Ａよりも第２バケット４Ｂ側の長さ及び質量によって決定され、第２モーメントと釣り合わせるモーメントは、第２車輪５Ｂよりも第１バケット４Ａ側の長さ及び質量によって決定される。作業機械１の全長が十分に確保できない場合、第１モーメント及び第２モーメントと釣り合わせるモーメントが確保できず、一方の車輪が浮いてしまう可能性がある。そのため、このような場合、第１バケット４Ａの質量（積載容量等を含む）と第２バケット４Ｂの質量（積載容量等を含む）とを異ならせ、質量の小さいバケットから抽出作業を行い、次に質量の大きいバケットの順で鉱石ＭＲを抽出するようにしてもよい。バケットの質量として積載容量を例にとれば、まず積載容量の小さいバケットに鉱石ＭＲが積載される場合は、鉱石ＭＲにより発生するモーメントも小さいため、車輪が浮いてしまうことがない。さらに、積載容量の小さいバケットに鉱石ＭＲを積載した状態で、積載容量の大きいバケットに鉱石ＭＲが積載されたとしても、積載容量の小さいバケットに積載された鉱石ＭＲが発生させるモーメントが加わるので、車輪が浮くことはない。このようにすることで、第１モーメント及び第２モーメントと釣り合わせるモーメントを発生させるためのカウンタウエイトの追加が不要又は最小限のカウンタウエイトで済むという利点がある。
【００７１】
第１バケット４Ａの質量を第２バケット４Ｂの質量よりも小さくした場合、作業機械１は、第１バケット４Ａから先に鉱石ＭＲを抽出し、積載する。この場合の作業機械１の動作は、図９から図１４を用いて説明した動作のようになる。
【００７２】
第１バケット４Ａ及び第２バケット４Ｂの質量を異ならせるために、両者の寸法（積載容量）を異ならせてもよいし、同一寸法の第１バケット４Ａ及び第２バケット４Ｂのいずれか一方にウエイトを取り付けることで、第１バケット４Ａの質量と第２バケット４Ｂの質量とを異ならせてもよい。第１バケット４Ａと第２バケット４Ｂの質量を異ならせる方法は、前述した方法に限られない。
【００７３】
第１バケット４Ａの質量と第２バケット４Ｂの質量とを異ならせなくても、第１車体２Ａ及び第２車体２Ｂの少なくとも一方にカウンタウエイトを取り付けて、このカウンタウエイトのみで第１モーメント及び第２モーメントと釣り合わせるモーメントを得てもよい。このようにすれば、第１バケット４Ａと第２バケット４Ｂとを同一にできるので、部品の共通化を図ることができる。
【００７４】
第１バケット４Ａの質量と第２バケット４Ｂの質量とを異ならせ、かつ第１車体２Ａ及び第２車体２Ｂの少なくとも一方に取り付けられたカウンタウエイトを用いて、第１モーメント及び第２モーメントと釣り合わせるモーメントを得てもよい。
【００７５】
本実施形態において、作業機械１はオペレータが搭乗して操作する有人の機械であるが、これに限定されない。作業機械１は、管制装置からの遠隔操作によって走行するものであってもよいし、慣性航法と何らかの方法とを用いて自車両の位置を計測する位置計測装置を用いて自律走行するものであってもよい。
【００７６】
以上、実施形態１及びその変形例について説明したが、実施形態１及びその変形例で開示された内容は、以下においても適宜適用される。
【００７７】
実施形態２．
図１５は、実施形態２に係る作業機械１ａの側面図である。図１６は、実施形態２に係る作業機械１ａの平面図である。実施形態１において、作業機械１の車体２は第１車体２Ａ及び第２車体２Ｂを有するが、実施形態２において、作業機械１ａの車体２ａは、第１車体２Ａａ、第２車体２Ｂａ及び第３車体２Ｃを有する点が異なる。
【００７８】
第１車体２Ａａは、実施形態１の第１車体２Ａと同様の構造であり、第１作業機３Ａ及び第１車輪５Ａ，５Ａを有する。第２車体２Ｂａは、第１車体２Ａａと同様の構造であり、第２作業機３Ｂ及び第２車輪５Ｂ，５Ｂを有する。第３車体２Ｃは、第１車体２Ａａと、第２車体２Ｂａとの間に配置される。第３車体２Ｃは、少なくとも１対の第３車輪５Ｃ，５Ｃを有する。第３車輪５Ｃは、ホイール及びホイールに取り付けられたタイヤを含む。本実施形態において、第３車輪５Ｃは、第１車輪５Ａ及び第２車輪５Ｂと直径、具体的には外径が同一であるが、第３車輪５Ｃの直径は、第１車輪５Ａ及び第２車輪５Ｂとは異なっていてもよい。第１車輪５Ａ、第２車輪５Ｂ及び第３車輪５Ｃの直径を同一にすると、同じ仕様のタイヤ及びホイールを使用できるので、作業機械１ａの部品を共通化できる。
【００７９】
走行装置５ａは、第１車輪５Ａと、第２車輪５Ｂと、第３車輪５Ｃと、第１車体側操舵用アクチュエータ７Ａと、第２車体側操舵用アクチュエータ７Ｂとを含む。図１６に示されるように、走行装置５ａは、１対の第１車輪５Ａ，５Ａ、１対の第２車輪５Ｂ，５Ｂと、２個の第１車体側操舵用アクチュエータ７Ａ，７Ａと、２個の第２車体側操舵用アクチュエータ７Ｂ，７Ｂとを含む。本実施形態において、第１車体側操舵用アクチュエータ７Ａ，７Ａ及び第２車体側操舵用アクチュエータ７Ｂ，７Ｂは油圧シリンダであるが、これに限定されない。第１車輪５Ａ，５Ａは、第１車体２Ａａの第１端部２ＴＡ側に配置され、第２車輪５Ｂ，５Ｂは、第２車体２Ｂａの第２端部２ＴＢ側に配置される。本実施形態において、走行装置５ａは、第１バケット４Ａと第２バケット４Ｂとの間に配置される。
【００８０】
第１車体２Ａａと第３車体２Ｃとは、第１連結機構８Ｆによって連結される。そして、第１車体２Ａａと第３車体２Ｃとは、車体２ａの高さ方向と直交し、かつ車体２ａを通る平面ＰＶ内で、第１連結機構８Ｆを通り、かつ平面ＰＶと直交する軸線Ｚｂａの周りを回動する。第２車体２Ｂａと第３車体２Ｃとは、第２連結機構８Ｓによって連結される。そして、第２車体２Ｂａと第３車体２Ｃとは、車体２ａの高さ方向と直交し、かつ車体２ａを通る平面ＰＶ内で、第２連結機構８Ｓを通り、かつ平面ＰＶと直交する軸線Ｚｂｂの周りを回動する。第１連結機構８Ｆ及び第２連結機構８Ｓは、実施形態１の連結機構８と同様である。
【００８１】
図１６に示されるように、第１車体２Ａａと第３車体２Ｃとの間には、１対の第１車体側操舵用アクチュエータ７Ａ，７Ａが配置される。第２車体２Ｂａと第３車体２Ｃとの間には、１対の第２車体側操舵用アクチュエータ７Ｂ，７Ｂが配置される。２個の第１車体側操舵用アクチュエータ７Ａ，７Ａが伸縮することにより、第１車体２Ａａと第３車体２Ｃとが折れ曲がったり一直線になったりする。同様に、２個の第２車体側操舵用アクチュエータ７Ｂ，７Ｂが伸縮することにより、第２車体２Ｂａと第３車体２Ｃとが折れ曲がったり一直線になったりする。作業機械１ａは、１対の第１車体側操舵用アクチュエータ７Ａ，７Ａと１対の第２車体側操舵用アクチュエータ７Ｂ，７Ｂとをそれぞれ伸縮させることで車体２ａを図１５に示される平面ＰＶ内で折り曲げて、直進又は旋回する。
【００８２】
車体２ａの上部２Ｕには、動力発生装置２０と、動力伝達装置２２と、油圧発生装置２１と、運転室２７とが配置される。より具体的には、第３車体２Ｃの上部２Ｕに、動力発生装置２０と、動力伝達装置２２と、油圧発生装置２１と、運転室２７とが配置され、第１車体２Ａａの上部２Ｕにタンク２３が配置される。本実施形態において、第２車体２Ｂａの上部２Ｕに機器類は配置されないが、タンク２３が配置されてもよいし、発電機等の機器類が配置されてもよい。また、タンク２３を２個にして、それぞれのタンク２３が第１車体２Ａａの上部２Ｕと第２車体２Ｂａの上部２Ｕとに配置されてもよい。このような構造とすることで、第１車体２Ａａと第２車体２Ｂａとの構造が同様になるので、部品の共通化が実現できる。
【００８３】
動力発生装置２０が発生した動力は、動力伝達装置２２から、第１プロペラシャフト２４Ａ及び第１車体２Ａａの第１アクスル２５Ａを介して、第１車輪５Ａ，５Ａに伝達される。また、動力発生装置２０が発生した動力は、動力伝達装置２２から、第２プロペラシャフト２４Ｂ及び第２車体２Ｂａの第２アクスル２５Ｂを介して、第２車輪５Ｂ，５Ｂに伝達される。第１車体２Ａａの第１車輪５Ａ，５Ａ及び第２車体２Ｂａの第２車輪５Ｂ，５Ｂは動力を伝達する駆動輪である。第３車体２Ｃの第３車輪５Ｃ，５Ｃは動力を伝達しない従動輪である。本実施形態において、動力伝達装置２２は、一部が第３車体２Ｃの内部に配置される。このように、動力伝達装置２２は、少なくとも一部が第３車体２Ｃの上部２Ｕに配置されていればよい。他の機器類及び運転室２７も同様である。
【００８４】
作業機械１ａは、３個の車体、すなわち第１車体２Ａａ、第２車体２Ｂａ及び第３車体２Ｃを有するので、実施形態１の作業機械１よりも全長が長くなる。このため、車体２ａの上部Ｕに配置できる機器類の配置スペースが広くなり、配置の自由度が向上する。
【００８５】
作業機械１ａは、実施形態１の作業機械１よりも全長が長くなることにより、第１車輪５Ａから第２バケット４Ｂまでの長さ及び第２車輪５Ｂから第１バケット４Ａまでの長さを、実施形態１の作業機械１よりも大きくできる。このため、前述した第１モーメント及び第２モーメントと釣り合わせるモーメントを大きくできるので、カウンタウエイトの追加が不要又は最小限のカウンタウエイトで済むという利点がある。本実施形態においても、実施形態１と同様に、このような場合、第１バケット４Ａの質量と第２バケット４Ｂの質量とを異ならせ、第１モーメント及び第２モーメントと釣り合わせるモーメントを発生させてもよい。第３車体２Ｃには第３車輪５Ｃが備えられていなくてもよい。
【００８６】
以上、実施形態１、その変形例及び実施形態２を説明したが、前述した内容により実施形態１、その変形例及び実施形態２が限定されるものではない。前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。実施形態１、その変形例及び実施形態２の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換及び変更のうち少なくとも１つを行うことができる。
【符号の説明】
【００８７】
１，１ａ  作業機械
２，２ａ  車体
２Ａ，２Ａａ  第１車体
２Ｂ，２Ｂａ  第２車体
２Ｃ  第３車体
２Ｕ  上部
３Ａ  第１作業機
３Ｂ  第２作業機
４Ａ  第１バケット
４Ｂ  第２バケット
５，５ａ  走行装置
５Ａ  第１車輪
５Ｂ  第２車輪
５Ｃ  第３車輪
７  操舵用アクチュエータ
７Ａ，７Ｂ  車体側操舵用アクチュエータ
８  連結機構
８Ａ  第１連結部材
８Ｓ  第２連結部材
２０  動力発生装置
２１  油圧発生装置
２２  動力伝達装置
２３  タンク
２７  運転室
３０  ブーム
３１  ベルクランク
３２  連結部材
３７  ブームシリンダ
３８  バケットシリンダ
Ｄｄ  進行方向
Ｍ  鉱山
ＭＲ  鉱石
ＰＶ  平面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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