(57)【要約】【課題】製造時における焼割れや歪みの発生を抑制できる遊星歯車セットを備えた遊星歯車装置及び遊星歯車装置の製造方法を提供する。【解決手段】減速装置１は、第一太陽歯車に噛合する外歯車である大遊星歯車５０、及び、大遊星歯車５０よりも歯数の少ない外歯車であって大遊星歯車５０と同軸に一体回転すると共に第二太陽歯車に噛合する小遊星歯車６０を有し、等角度間隔に配置される複数の遊星歯車セット３０と、複数の遊星歯車セット３０の各々の大遊星歯車５０と小遊星歯車６０とを同軸かつ一体回転可能に連結する連結部４１ａと、大遊星歯車５０及び／又は小遊星歯車６０に設けられ、連結部４１ａが内嵌する嵌合孔５１，６１と、を備える。連結部４１ａ及び嵌合孔５１，６１は、大遊星歯車５０及び／又は小遊星歯車６０の回転中心部に位置付けられた、軸方向に垂直な断面形状が多角形状である。【選択図】図２Ａ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外歯車又は内歯車である第一太陽歯車と、
前記第一太陽歯車に噛合する外歯車である大遊星歯車、及び、前記大遊星歯車よりも歯数の少ない外歯車である小遊星歯車、をそれぞれ有し、等角度間隔に配置される複数の遊星歯車セットと、
前記複数の遊星歯車セットの各々の前記大遊星歯車と前記小遊星歯車とを同軸かつ一体回転可能に連結する連結部と、
前記大遊星歯車及び／又は前記小遊星歯車に設けられ、前記連結部が内嵌する嵌合孔と、
前記小遊星歯車に噛合する外歯車または内歯車である第二太陽歯車と、
等角度間隔に配置され、前記複数の遊星歯車セットを支持する複数のキャリヤ軸部材と、
前記複数のキャリヤ軸部材の両端を支持する一対のキャリヤ支持部材と、を備え、
前記連結部及び前記嵌合孔は、前記大遊星歯車及び／又は前記小遊星歯車の回転中心部に位置付けられた、軸方向に垂直な断面形状が多角形状である、遊星歯車装置。
【請求項２】
前記連結部及び嵌合孔５１，６１は、前記キャリヤ軸部材の軸方向に垂直な断面が六角形状又は四角形状である、請求項１記載の遊星歯車装置。
【請求項３】
前記連結部は、前記複数のキャリヤ軸部材の各々に一体形成される、請求項１又は２に記載の遊星歯車装置。
【請求項４】
前記大遊星歯車及び前記小遊星歯車は、前記連結部が内嵌する嵌合孔をそれぞれ備え、
前記嵌合孔の位相は、前記大遊星歯車及び前記小遊星歯車の各々に形成された外歯の位相に関連づけられている、請求項３に記載の遊星歯車装置。
【請求項５】
前記連結部は、前記小遊星歯車に一体形成される、請求項１又は２に記載の遊星歯車装置。
【請求項６】
前記大遊星歯車は、前記連結部が内嵌する嵌合孔を備え、
前記嵌合孔の位相は、前記大遊星歯車に形成された外歯の位相に関連づけられ、
前記連結部の位相は、前記小遊星歯車に形成された外歯の位相に関連づけられている、請求項５に記載の遊星歯車装置。
【請求項７】
請求項６に記載の遊星歯車装置の製造方法であって、
前記小遊星歯車は、前記大遊星歯車の前記嵌合孔に内嵌可能な角柱状の母材を加工することにより製造されるものであって、前記母材の軸方向一方側の外周面に対し、前記小遊星歯車としての外歯車を形成することにより製造される、遊星歯車装置の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遊星歯車装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
歯数の異なる２つの外歯車を有し、それら２つの外歯車が一体的に回転可能に構成された遊星歯車セットを備えた遊星歯車装置が知られている。特許文献１には、第一歯車部とその第一歯車部よりも小径の第二歯車部を有する段付遊星歯車（遊星歯車セット）と、その段付遊星歯車を支持するキャリヤとを備えた遊星歯車減速機構が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−５５６５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来の減速装置では、第一歯車部及び第二歯車部の双方に複数の位置決め用孔が形成されており、第一歯車部及び第二歯車部をキャリヤに組み付ける際には、冶具を用いて第一歯車部の位置決め用孔の位相と第二歯車部の位置決め用孔の位相とを一致させることにより、第一歯車部と第二歯車部との位相合わせを行う。この場合、第一歯車部及び第二歯車部に位置決め用孔を形成することにより、第一歯車部及び第二歯車部を製造する際の熱処理工程において焼割れや歪みが生じやすくなる。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、製造時における焼割れや歪みの発生を抑制できる遊星歯車セットを備えた遊星歯車装置及び遊星歯車装置の製造方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の遊星歯車装置は、外歯車又は内歯車である第一太陽歯車と、前記第一太陽歯車に噛合する外歯車である大遊星歯車、及び、前記大遊星歯車よりも歯数の少ない外歯車である小遊星歯車、をそれぞれ有し、等角度間隔に配置される複数の遊星歯車セットと、前記複数の遊星歯車セットの各々の前記大遊星歯車と前記小遊星歯車とを同軸かつ一体回転可能に連結する連結部と、前記大遊星歯車及び／又は前記小遊星歯車に設けられ、前記連結部が内嵌する嵌合孔と、前記小遊星歯車に噛合する外歯車または内歯車である第二太陽歯車と、等角度間隔に配置され、前記複数の遊星歯車セットを支持する複数のキャリヤ軸部材と、前記複数のキャリヤ軸部材の両端を支持する一対のキャリヤ支持部材と、を備え、前記連結部及び前記嵌合孔は、前記大遊星歯車及び／又は前記小遊星歯車の回転中心部に位置付けられた、軸方向に垂直な断面形状が多角形状である。
【０００７】
本発明の遊星歯車装置によれば、遊星歯車セットは、軸方向に垂直な断面形状が多角形状である連結部により、大遊星歯車と小遊星歯車とを同軸かつ一体回転可能に連結する。この場合、従来技術のように大遊星歯車及び小遊星歯車に位置決め用孔を形成する必要がないので、大遊星歯車及び小遊星歯車を製造する際の焼処理工程において、位置決め用孔の形成に起因する焼割れや歪みの発生を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第一実施形態における減速装置の断面図である。
【図２Ａ】第二太陽歯車に小遊星歯車を組み付ける過程を示す図である。
【図２Ｂ】第一太陽歯車に大遊星歯車を組み付ける過程を示す図である。
【図３】第二実施形態における減速装置の断面図である。
【図４】第一遊星歯車の正面図である。
【図５Ａ】第二遊星歯車の断面図である。
【図５Ｂ】第二遊星歯車を図５Ａに示すＶｂ方向から見た図である。
【図５Ｃ】図５ＡのＶｃ−Ｖｃ線における第二遊星歯車の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜１．第一実施形態＞
（１−１．減速装置１の各構成）  
以下、本発明に係る遊星歯車装置を適用した実施形態について、図面を参照しながら説明する。まず、図１を参照して、第一実施形態における遊星歯車装置としての減速装置１の構成を説明する。図１に示すように、減速装置１は、第一太陽歯車１０と、第二太陽歯車２０と、３つの遊星歯車セット３０と、キャリヤ４０とを主に備える。
【００１０】
第一太陽歯車１０は、減速装置１の中心軸線Ａ１を回転中心とする内歯車であり、ハウジング２に対し回転不能に固定されている。第二太陽歯車２０は、第一太陽歯車１０よりも歯数の少ない内歯車であり、中心軸線Ａ１を回転中心とする。第二太陽歯車２０は、軸方向において第一太陽歯車１０と異なる位置に配置され、軸受を介してハウジング２に相対回転可能に支持されている。なお、本実施の形態では、第一太陽歯車１０の歯数が６５歯、第二太陽歯車２０の歯数が６１歯に設定されている。
【００１１】
各遊星歯車セット３０は、外歯車である大遊星歯車５０と、その大遊星歯車５０よりも歯数の少ない外歯車である小遊星歯車６０とから構成され、大遊星歯車５０及び小遊星歯車６０には、その中心部分に軸方向視略正六角形状の嵌合孔５１，６１がそれぞれ形成されている。なお、本実施形態では、大遊星歯車５０の歯数が２５歯、小遊星歯車６０の歯数が２２歯に設定されている。３つの遊星歯車セット３０は、中心軸線Ａ１回りにおいて等角度間隔に配置され、大遊星歯車５０が第一太陽歯車１０に、小遊星歯車６０が第二太陽歯車２０にそれぞれ噛合している。
【００１２】
キャリヤ４０は、キャリヤ軸部材４１と、一対のキャリヤ支持部材４２とを備える。キャリヤ軸部材４１は、回転軸線Ａ２を回転中心とする軸部材であり、軸方向に垂直な断面形状が正六角形状である正六角柱状の連結部４１ａと、その連結部４１ａの軸方向両端から軸方向へ延びる円柱状の円柱部４１ｂとを備える。連結部４１ａは、大遊星歯車５０及び小遊星歯車６０の回転中心部に形成された嵌合孔５１，６１に内嵌する部位であり、連結部４１ａに嵌合孔５１，６１が嵌合された状態において、遊星歯車セット３０はキャリヤ軸部材４１と一体的に回転する。円柱部４１ｂは、キャリヤ軸部材４１の軸方向両側に形成され、軸受を介して一対のキャリヤ支持部材４２に回転可能に支持される。
【００１３】
このように、キャリヤ軸部材４１には、大遊星歯車５０と小遊星歯車６０とを同軸かつ一体回転可能に連結する連結部としての連結部４１ａが一体形成されるので、部品点数の増加を抑制できる。また、遊星歯車セット３０には、連結部４１ａに外嵌可能な嵌合孔５１，６１が大遊星歯車５０及び小遊星歯車６０のそれぞれに形成され、嵌合孔５１，６１に連結部４１ａを嵌合させることにより、大遊星歯車５０と小遊星歯車６０とが一体回転するように構成されている。この場合、キャリヤ軸部材４１にキー溝を形成し、キーによる嵌合により大遊星歯車５０及び小遊星歯車６０をキャリヤ軸部材４１に対して一体回転可能に固定する場合と比べて、キャリヤ軸部材４１及び嵌合孔５１，６１の形状を簡素化できる。よって、遊星歯車セット３０及びキャリヤ軸部材４１の製造コストを抑制することができる。
【００１４】
３つのキャリヤ軸部材４１は、一対のキャリヤ支持部材４２に支持された状態において、中心軸線Ａ１回りにおいて等角度間隔に（１２０度間隔に）配置され、遊星歯車セット３０は、キャリヤ軸部材４１に支持された状態において、中心軸線Ａ１回りにおいて等角度間隔に配置される。また、減速装置１は、遊星歯車セット３０が第一太陽歯車１０及び第二太陽歯車２０に組み付けられた状態において、連結部４１ａの回転軸線Ａ２まわりの位相が一致するように構成されている（図２Ａ及び図２Ｂ参照）。
【００１５】
（１−２．減速装置１の動作）
次に、キャリヤ４０を入力部材、第二太陽歯車２０を出力部材とする遊星歯車機構として機能する減速装置１の動作について説明する。図１に示すように、第一太陽歯車１０がハウジング２に固定されているので、キャリヤ４０が中心軸線Ａ１回りに回転すると、大遊星歯車５０は、第一太陽歯車１０に噛合しながら回転軸線Ａ２回りに自転する。遊星歯車セット３０は、キャリヤ軸部材４１に一体回転可能に支持されているので、大遊星歯車５０が自転すると、それに伴ってキャリヤ軸部材４１が回転軸線Ａ２回りに自転し、小遊星歯車６０が回転軸線Ａ２回りに自転する。小遊星歯車６０に噛合する第二太陽歯車２０は、小遊星歯車６０の回転に伴って中心軸線Ａ１回りに回転し、その第二太陽歯車２０の回転成分が出力される。
【００１６】
（１−３．遊星歯車セット３０の組付け）
次に、遊星歯車セット３０の組付けについて説明する。内歯歯車に３つの遊星歯車を中心軸線Ａ１まわりに等角度配置する場合、内歯歯車に３つの遊星歯車を適切に噛合させるためには、内歯歯車に対する各遊星歯車の位相合わせを行う必要がある。
【００１７】
ここで、中心軸線Ａ１まわりに等角度配置された複数の遊星歯車に関し、複数の遊星歯車のうちの一の遊星歯車（以下「第一遊星歯車」と称す）の位相と、公転方向一方側において一の遊星歯車に隣接する遊星歯車（以下「第二遊星歯車」と称す）との位相には相関関係がある。即ち、第一遊星歯車の位相を基準とした場合における第二遊星歯車の位相を、配置する遊星歯車の数と内歯歯車及び外歯歯車の歯数とに基づいて特定することができる。その詳細は以下の通りである。
【００１８】
（１−３−１：第一遊星歯車の位相と第二遊星歯車の位相との相関関係）  
遊星歯車の歯数が３ｍ（ｍは自然数）であって、内歯歯車の歯数が３ｎ（ｎは自然数）である場合、第二遊星歯車の位相は、第一遊星歯車と同位相である。
【００１９】
遊星歯車の歯数が３ｍ＋１であって、内歯歯車の歯数が３ｎ＋１である場合、第二遊星歯車の位相は、第一遊星歯車と同位相である。一方、遊星歯車の歯数が３ｍ＋１であって、内歯歯車の歯数が３ｎ＋２である場合、第二遊星歯車の位相は、第一遊星歯車に対して回転軸線Ａ２まわりに他方側へ１２０度ずらした位相となり、遊星歯車が３ｍ＋１であって、内歯歯車の歯数が３ｎである場合、第二遊星歯車の位相は、第一遊星歯車に対して回転軸線Ａ２まわりに一方側へ１２０度ずらした位相となる。
【００２０】
遊星歯車の歯数が３ｍ＋２であって、内歯歯車の歯数が３ｎ＋２である場合、第二遊星歯車の位相は、第一遊星歯車と同位相である。一方、遊星歯車の歯数が３ｍ＋２であって、内歯歯車の歯数が３ｎ＋１である場合、第二遊星歯車の位相は、第一遊星歯車に対して回転軸線Ａ２まわりに他方側へ１２０度ずらした位相となり、遊星歯車が３ｍ＋２であって、内歯歯車の歯数が３ｎである場合、第二遊星歯車の位相は、第一遊星歯車に対して回転軸線Ａ２まわりに一方側へ１２０度ずらした位相となる。
【００２１】
（１−３−２：遊星歯車セット３０の組付け手順）  
次に、図２Ａ及び図２Ｂを参照して、第一太陽歯車１０及び第二太陽歯車２０に対する３つの遊星歯車セット３０の組付け手順について説明する。本実施形態では、遊星歯車セット３０を組み付けるにあたり、先に３つの小遊星歯車６０を第二太陽歯車２０に噛合した後、３つの大遊星歯車５０を第一太陽歯車１０に噛合する。
【００２２】
なお、説明の便宜上、キャリヤ軸部材４１の連結部４１ａの一の頂点を頂部Ｘ１、頂部Ｘ１に対し一方向（図２Ａ及び図２Ｂにおける反時計回り方向）へ位相を１２０度ずらした位置にある連結部４１ａの頂点を頂部Ｘ２、頂部Ｘ２に対し一方向へ位相を１２０度ずらした位置にある連結部４１ａの頂点を頂部Ｘ３と称する。また、大遊星歯車５０及び小遊星歯車６０に形成された嵌合孔５１，６１の一の頂点を角部Ｙ１、角部Ｙ１に対し一方向へ位相を１２０度ずらした位置にある嵌合孔５１，６１の頂点を角部Ｙ２、角部Ｙ２に対し一方向へ位相を１２０度ずらした位置にある嵌合孔５１，６１の頂点を角部Ｙ３と称する。
【００２３】
また、３つの小遊星歯車６０のうちの一の小遊星歯車６０（図２Ａの右側に図示された小遊星歯車６０、上記した第一遊星歯車に相当）を「第一小遊星歯車６０Ａ」と称し、小遊星歯車６０の公転方向一方側（図２Ａ反時計回り方向側）において第一小遊星歯車６０Ａに隣接する小遊星歯車６０（図２Ａの左側に図示された小遊星歯車６０、上記した第二遊星歯車に相当）を「第二小遊星歯車６０Ｂ」と称し、３つの大遊星歯車５０のうちの一の大遊星歯車５０（図２Ｂの右側に図示された大遊星歯車５０、上記した第一遊星歯車に相当）を「第一大遊星歯車５０Ａ」と称し、大遊星歯車５０の公転方向一方側（図２Ｂ反時計回り方向側）において第一大遊星歯車５０Ａに隣接する大遊星歯車５０（図２Ｂの左側に図示された大遊星歯車５０、上記した第二遊星歯車に相当）を「第二大遊星歯車５０Ｂ」と称する。
【００２４】
さらに、３つのキャリヤ軸部材４１のうち、第一小遊星歯車６０Ａ及び第一大遊星歯車５０Ａを支持するキャリヤ軸部材４１の連結部４１ａを「第一連結部４１ａ１」と称し、第二小遊星歯車６０Ｂ及び第二大遊星歯車５０Ｂを支持するキャリヤ軸部材４１の連結部４１ａを「第二連結部４１ａ２」と称する。
【００２５】
図２Ａに示すように、３つの小遊星歯車６０を組み付ける際、最初に第一小遊星歯車６０Ａを組み付ける。なお、各小遊星歯車６０は、外歯の位相と嵌合孔６１の位相とが関連づけられており、角部Ｙ１の位相が小遊星歯車６０の一の外歯Ｚ１と一致している。そこで、本実施形態では、第一連結部４１ａ１に嵌合孔６１を嵌合させた状態で、外歯Ｚ１が第二太陽歯車２０の内歯に噛合するように第一小遊星歯車６０Ａの位相を調整し、第一小遊星歯車６０Ａを組み付ける。
【００２６】
次に、第二連結部４１ａ２に第二小遊星歯車６０Ｂの嵌合孔６１を嵌合させつつ、第二太陽歯車２０に適切に噛合するように第二小遊星歯車６０Ｂの位相を調整し、第二小遊星歯車６０Ｂを組み付ける。上記したように、第二小遊星歯車６０Ｂの外歯の歯数は２２歯であり、第二太陽歯車２０の内歯の歯数は６１歯であるので、第一小遊星歯車６０Ａと同位相になるように第二小遊星歯車６０Ｂの位相を調整することで、第二小遊星歯車６０Ｂを第二太陽歯車２０に対して適切に噛合させることができる。上記したように、小遊星歯車６０は、角部Ｙ１の位相と小遊星歯車６０の一の外歯Ｚ１とが一致しているので、第一小遊星歯車６０Ａを基準とする第二小遊星歯車６０Ｂの位相合わせを、嵌合孔６１や連結部４１ａの位相を目安にしながら行うことができる。なお、もう一つの小遊星歯車６０の組み付け方法については、第二小遊星歯車６０Ｂの組付け方法と同様なので、その説明を省略する。
【００２７】
次に、図２Ｂを参照して、第一太陽歯車１０に対する大遊星歯車５０の組付け手順のうち、第一太陽歯車１０に対する第二大遊星歯車５０Ｂの組付け手順について説明する。なお、３つの小遊星歯車６０を第二太陽歯車２０に噛合する手順と、３つの大遊星歯車５０を第一太陽歯車１０に噛合する手順とは、基準となる一の遊星歯車を組み付けた後に組付ける他の２つの遊星歯車の位相合わせ方法が異なる点を除き、同様である。従って、ここでは、第一大遊星歯車５０Ａを基準とする第二大遊星歯車５０Ｂの位相合わせ方法についての説明のみを行う。
【００２８】
図２Ｂに示すように、大遊星歯車５０の外歯の歯数は２５歯、第一太陽歯車１０の歯数は６５歯なので、第一大遊星歯車５０Ａの位相に対し、第二大遊星歯車５０Ｂの位相を回転軸線Ａ２まわりに他方向（図２Ｂ時計回り方向）へ１２０度ずらすことにより、第一太陽歯車１０の内歯に対して第二大遊星歯車５０Ｂを適切に噛合させることができる。従って、第二大遊星歯車５０Ｂを組み付ける際には、角部Ｙ１と頂部Ｘ３との位相が一致するように嵌合孔５１に連結部４１ａを嵌合させる。なお、大遊星歯車５０は、角部Ｙ１の位相と大遊星歯車５０の一の外歯Ｚ１とが一致しているので、第一大遊星歯車５０Ａを基準とする第二大遊星歯車５０Ｂの位相合わせを、嵌合孔５１や連結部４１ａの位相を目安にしながら行うことができる。
【００２９】
このように、キャリヤ軸部材４１は、軸方向に垂直な断面が略正六角形状に形成された連結部４１ａを備えると共に、大遊星歯車５０及び小遊星歯車６０は、連結部４１ａに噛合する嵌合孔５１，６１を備え、遊星歯車セット３０が連結部４１ａに支持されている。よって、大遊星歯車５０及び小遊星歯車６０の組付けを行うにあたり、連結部４１ａ又は嵌合孔５１，６１の位相を目安にしながら大遊星歯車５０及び小遊星歯車６０の位相合わせを行うことができる。従って、キャリヤ軸部材４１の遊星歯車セット３０を支持する部位の軸方向に垂直な断面が円形である場合と比べて、大遊星歯車５０及び小遊星歯車６０の位相合わせ作業を効率よく行うことができる。
【００３０】
また、上記した手順で大遊星歯車５０及び小遊星歯車６０の組付けを行うことにより、大遊星歯車５０と小遊星歯車６０との位相を合わせることができる。この場合、従来技術のように大遊星歯車５０及び小遊星歯車６０に位置決め用孔を形成する必要がないので、大遊星歯車５０及び小遊星歯車６０を製造する際の焼処理工程において、位置決め用孔の形成に起因する焼割れや歪みの発生を回避することができる。
【００３１】
なお、本実施形態では、遊星歯車の歯数及び内歯歯車の歯数に基づいて第二遊星歯車の位相を特定する例として、等角度配置される遊星歯車セット３０の数が３つである場合について説明した。即ち、遊星歯車の歯数のパターン（歯数に応じて３パターン（３ｍ、３ｍ＋１又は３ｍ＋２のいずれか）に分類）と、内歯歯車の歯数のパターン（歯数に応じて３パターン（３ｎ、３ｎ＋１又は３ｎ＋２のいずれか）に分類）との関係に基づいて、第一遊星歯車の位相を基準とする第二遊星歯車の位相を特定し、第二遊星歯車の位相を第一遊星歯車の位相と同位相にするか、第一遊星歯車の位相に対して第二遊星歯車の位相を一方向又は他方向へ１２０度ずらすか、のいずれかの態様で第二遊星歯車の位相合わせを行うことにより、第二遊星歯車が内歯歯車に対して適切に噛合することを説明した。この点に関し、上記した方法による第二遊星歯車の位相の特定は、等角度配置される遊星歯車セット３０の数が４つ以上である場合においても適用可能である。
【００３２】
例えば、等角度配置される遊星歯車セット３０が４つである場合、第二遊星歯車の位相を、遊星歯車の歯数のパターン（歯数に応じて４パターン（４ｍ、４ｍ＋１、４ｍ＋２又は４ｍ＋３のいずれか）に分類）と、内歯歯車の歯数のパターン（歯数に応じて４パターン（４ｎ、４ｎ＋１、４ｎ＋２又は４ｎ＋３のいずれか）に分類）との関係に基づいて特定することができる。この場合、第一遊星歯車を基準とする第二遊星歯車の位相合わせの態様は、第一遊星歯車と同位相にするか、第一遊星歯車の位相に対して一方向又は他方向へ位相を４５度ずらすか、第一遊星歯車の位相に対して位相を−４５度ずらすか、のいずれかの態様となる。
【００３３】
＜２．第二実施形態＞
次に、図３から図５Ｃを参照して、第二実施形態について説明する。第一実施形態では、連結部４１ａがキャリヤ軸部材４１に一体形成される場合について説明した。これに対し、第二実施形態では、連結部２６１が小遊星歯車２６０に一体形成される。なお、上記した第一実施形態と同一の部品には同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００３４】
（２−１：減速装置２０１の各構成）
図３に示すように、遊星歯車装置としての減速装置２０１は、第一太陽歯車２１０と、第二太陽歯車２２０と、３つの遊星歯車セット２３０と、キャリヤ２４０とを主に備える。
【００３５】
第一太陽歯車２１０は、中心軸線Ａ１を回転中心とする外歯車であり、入力軸部材２０３に一体形成されている。第二太陽歯車２２０は、中心軸線Ａ１を回転中心とする内歯車であり、ハウジング２０２に回転不能に固定されている。
【００３６】
各遊星歯車セット２３０は、外歯車である大遊星歯車２５０と、その大遊星歯車２５０よりも歯数の少ない外歯車である小遊星歯車２６０とから構成され、大遊星歯車２５０が第一太陽歯車２１０に、小遊星歯車６０が第二太陽歯車２２０にそれぞれ噛合している。図４に示すように、大遊星歯車２５０には、その中心部分に軸方向視略正六角形状の嵌合孔２５１が形成され、嵌合部２５１の位相は、大遊星歯車２５０に形成された外歯の位相に関連付けられている。
【００３７】
図５Ａから図５Ｃに示すように、小遊星歯車２６０には、嵌合孔２５１に内嵌可能な六角柱状の連結部２６１が一体形成され、小遊星歯車２６０及び連結部２６１には、軸方向に貫通する貫通孔２６２が形成される。また、連結部２６１の位相は、小遊星歯車２６０に形成された外歯の位相に関連付けられている。
【００３８】
なお、小遊星歯車２６０及び連結部２６１は、嵌合孔２５１に内嵌可能な略六角柱状の母材Ｗを加工することにより製造される。小遊星歯車２６０は、母材Ｗの軸方向一方側（図５Ａ右側）の外周面に外歯を形成することにより製造され、母材Ｗの軸方向他方側に形成される連結部２６１は、母材Ｗの形状をそのまま利用している。この場合、減速装置２０１の製造過程において、連結部２６１の形成加工を行う必要がないので、減速装置２０１の製造に要する工数を減らすことができる。
【００３９】
図３に示すように、連結部２６１は、大遊星歯車２５０の外歯と小遊星歯車２６０の外歯との位相を合わせつつ、嵌合孔２５１に挿入される。大遊星歯車２５０及び小遊星歯車２６０の軸方向を向く端面には、円環状の固定部材２３１が当てられ、大遊星歯車２５０及び小遊星歯車２６０は、固定部材２３１に対し、ボルトにより固定される。
【００４０】
キャリヤ２４０は、キャリヤ軸部材２４１と、一対のキャリヤ支持部材２４２とを備える。キャリヤ軸部材２４１は、遊星歯車セット２３０（小遊星歯車２６０）に形成された貫通孔２６２に挿入可能な円筒状の部材であり、ニードル軸受２７０を介して遊星歯車セット２３０を相対回転可能に支持する。一対のキャリヤ支持部材２４２には、キャリヤ軸部材２４１の軸方向両端を支持する部位であり、入力軸部材２０３及びハウジング２０２に対し、中心軸線Ａ１まわりに相対回転可能に配置される。
【００４１】
なお、大遊星歯車２５０の外歯の位相は、嵌合孔２５１の位相に関連づけられており、小遊星歯車２６０の外歯の位相は、連結部２６１の位相に関連づけられている。よって、大遊星歯車２５０に小遊星歯車２６０を連結する際、嵌合孔２５１及び連結部２６１の位相を目安にしながら大遊星歯車２５０及び小遊星歯車２６０の位相合わせを行うことができる。従って、大遊星歯車２５０及び小遊星歯車２６０の位相合わせ作業を効率よく行うことができる。
【００４２】
（２−２．減速装置２０１の動作）
次に、入力軸部材２０３を入力部材、キャリヤ２４０を出力部材とする遊星歯車機構として機能する減速装置２０１の動作について説明する。図３に示すように、入力軸部材２０３が中心軸線Ａ１回りに回転すると、入力軸部材２０３と一体回転する第一太陽歯車２１０は、大遊星歯車２５０に噛合し、遊星歯車セット２３０が自転する。第二太陽歯車２２０がハウジング２に固定されているので、遊星歯車セット２３０は、小遊星歯車２６０と第二太陽歯車２２０との噛合に伴って中心軸線Ａ１まわりを公転すると、キャリヤ２４０が中心軸線Ａ１まわりを回転し、そのキャリヤ２４０の回転成分が出力される。
【００４３】
＜３．その他＞
以上、上記実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記各形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。
【００４４】
例えば、上記各実施形態において、連結部４１ａ，２６１が正六角形柱状に形成される場合について説明したが、完全な正六角形状である必要はなく、同軸かつ一体回転可能に連結可能であれば、連結部４１ａ，２６１の軸方向に垂直な断面形状において、角に丸みがあってもよく、辺の長さが同一でなくてもよい。また、連結部４１ａ，２６１が正六角柱状以外の正多角柱状であってもよい。なお、連結部４１ａ，２６１の頂点の数は、配置する遊星歯車の数に関連付けることが好ましい。例えば、遊星歯車セット３０，２３０を３つ配置する場合には、連結部４１ａ，２６１の頂点の数を３の倍数にする（連結部４１ａ，２６１を正六角柱状や三角柱状等にする）ことが好ましく、遊星歯車セット３０，２３０を４つ配置する場合には、連結部４１ａ，２６１の頂点の数を４の倍数にする（連結部４１ａを正八角柱状等にする）ことが好ましい。
【００４５】
また、連結部４１ａ，２６１は、正六角柱状又は正四角柱状であることが好ましい。この場合、連結部４１ａ，２６１が他の正多角柱状である場合と比べて、汎用性が高い分、キャリヤ軸部材４１，２４１の製造コストを抑制することができる。また、連結部４１ａ，２６１が、正八角柱以上（頂点の数を８以上）である場合と比べて、連結部４１ａ，２６１に対する大遊星歯車５０，２５０又は小遊星歯車６０，２６０の空転を抑制できる。
【００４６】
上記第一実施形態では、内歯車である第一太陽歯車１０及び第二太陽歯車２０と、遊星歯車セット３０とを備えた減速装置１に本発明を適用する場合について説明したが、歯数の異なる２つの外歯車から構成される２つの太陽歯車と遊星歯車セット３０を備えた減速装置に本発明を適用してもよい。
【００４７】
上記第一実施形態において、大遊星歯車５０及び小遊星歯車６０の外歯の位相と、嵌合孔５１，６１の位相とを関連付けるにあたり、大遊星歯車５０及び小遊星歯車６０の一の外歯Ｚ１の歯先を、嵌合孔５１，６１の角部Ｙ１の位相と同位相とする場合について説明したが、これに限られるものではなく、例えば、大遊星歯車５０及び小遊星歯車６０の一の歯底を嵌合孔５１，６１の角部Ｙ１の位相と同位相にしてもよい。
【００４８】
＜４．効果＞
遊星歯車装置としての減速装置１は、外歯車又は内歯車である第一太陽歯車１０，２１０と、第一太陽歯車１０，２１０に噛合する外歯車である大遊星歯車５０，２５０、及び、大遊星歯車５０，２５０よりも歯数の少ない外歯車である小遊星歯車６０，２６０、をそれぞれ有し、等角度間隔に配置される複数の遊星歯車セット３０，２３０と、複数の遊星歯車セット３０，２３０の各々の大遊星歯車５０，２５０と小遊星歯車６０，２６０とを同軸かつ一体回転可能に連結する連結部４１ａ，２６１と、大遊星歯車５０，２５０及び／又は小遊星歯車６０，２６０に設けられ、連結部４１ａ，２６１が内嵌する嵌合孔５１，６１と、小遊星歯車６０，２６０に噛合する外歯車又は内歯車である第二太陽歯車と、等角度間隔に配置され、複数の遊星歯車セット３０，２３０を支持する複数のキャリヤ軸部材４１，２４１と、複数のキャリヤ軸部材４１，２４１の両端を支持する一対のキャリヤ支持部材４２，２４２と、を備え、連結部４１ａ，２６１及び嵌合孔５１，６１は、大遊星歯車５０，２５０及び／又は小遊星歯車６０，２６０の回転中心部に位置付けられた、軸方向に垂直な断面形状が多角形状である。
【００４９】
減速装置１によれば、遊星歯車セット３０，２３０は、軸方向に垂直な断面形状が多角形状である連結部４１ａ，２６１により、大遊星歯車５０，２５０と小遊星歯車６０，２６０とを同軸かつ一体回転可能に連結する。この場合、従来技術のように大遊星歯車５０，２５０及び小遊星歯車６０，２６０に位置決め用孔を形成する必要がないので、大遊星歯車５０，２５０及び小遊星歯車６０，２６０を製造する際の焼処理工程において、位置決め用孔の形成に起因する焼割れや歪みの発生を回避することができる。
【００５０】
上記した遊星歯車装置としての減速装置１，２０１において、連結部４１ａ，２６１及び嵌合孔５１，６１は、キャリヤ軸部材４１，２４１の軸方向に垂直な断面が六角形状又は四角形状である。この場合、キャリヤ軸部材４１，２４１の軸方向に垂直な断面が六角形状又は四角形状以外の正多角形状である場合と比べて、汎用性が高い分、キャリヤ軸部材４１，２４１の製造コストを抑制することができる。
【００５１】
上記した遊星歯車装置としての減速装置１において、連結部４１ａは、複数のキャリヤ軸部材４１の各々に一体形成される。この減速装置１によれば、部品点数の増加を抑制できる。
【００５２】
上記した遊星歯車装置としての減速装置１において、大遊星歯車５０及び小遊星歯車６０は、連結部４１ａが内嵌する嵌合孔５１，６１をそれぞれ備え、嵌合孔５１，６１の位相は、大遊星歯車５０及び小遊星歯車６０の各々に形成された外歯の位相に関連づけられている。この減速装置１によれば、第一太陽歯車１０及び第二太陽歯車２０に対して複数の遊星歯車セット３０を等角度配置する際に、大遊星歯車５０及び小遊星歯車６０と第一太陽歯車１０及び第二太陽歯車２０との位相合わせを容易に行うことができるので、遊星歯車セット３０の組付けを効率よく行うことができる。
【００５３】
上記した遊星歯車装置としての減速装置２０１において、連結部２６１は、小遊星歯車２６０に一体形成される。この減速装置２０１によれば、部品点数の増加を抑制できる。
【００５４】
上記した遊星歯車装置としての減速装置２０１において、大遊星歯車２５０は、連結部２６１が内嵌する嵌合孔２５１を備え、嵌合孔２５１の位相は、大遊星歯車２５０に形成された外歯の位相に関連づけられ、連結部２６１の位相は、小遊星歯車２６０に形成された外歯の位相に関連づけられている。この減速装置２０１によれば、第一太陽歯車２１０及び第二太陽歯車２２０に対して複数の遊星歯車セット２３０を等角度配置する際に、大遊星歯車２５０及び小遊星歯車２６０と第一太陽歯車２１０及び第二太陽歯車２２０との位相合わせを容易に行うことができるので、遊星歯車セット２３０の組付けを効率よく行うことができる。
【００５５】
上記した遊星歯車装置としての減速装置２０１の製造方法であって、小遊星歯車２６０は、大遊星歯車２５０の嵌合孔２５１に内嵌可能な角柱状の母材Ｗを加工することにより製造されるものであって、母材の軸方向一方側の外周面に対し、小遊星歯車２６０としての外歯車を形成することにより製造される。この減速装置２０１の製造方法によれば、連結部２６１の形成加工を行う必要がないので、減速装置２０１の製造に要する工数を減らすことができる。
【符号の説明】
【００５６】
１，２０１：減速装置（遊星歯車装置）、  １０，２１０：第一太陽歯車、  ２０，２２０：第二太陽歯車、  ３０，２３０：遊星歯車セット、  ４１，２４１：キャリヤ軸部材、  ４１ａ，２６１；連結部、  ４２，２４２：キャリヤ支持部材、  ５０，２５０：大遊星歯車、  ５１，６１，２５１：嵌合孔、  ６０，２６０：小遊星歯車、  Ｗ：母材
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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