(57)【要約】      （修正有）【課題】ロータリーアクチュエータにおいて媒体の漏れを十分に抑制することができ、かつ、大きな揺動角を実現し得るためのシール部材、ロータリーアクチュエータ、および軸受装置を提供する。【解決手段】ロータリーアクチュエータ８０において、外輪溝部３４と接触部３２Ａとの第１接続部は、周方向に沿って延びるように配置されており、外輪溝部と接触部との第２接続部は、軸方向に沿って延びるように配置されている。シール部材は、第１接続部を覆うことが可能な軸方向シール部材３５と、第２接続部を覆うことが可能な周方向シール部材３６，３７とを備える。周方向シール部材は、凹部が形成されている外周面を有している。周方向シール部材を凹部が外輪溝部３４の内側に向いた状態で第２接続部を覆うように配置したときに、周方向シール部材の外周面の少なくとも１辺は、軸方向シール部材において外輪溝部の内側で露出する部分と沿うように設けられている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸方向に延びる揺動体と、前記揺動体を周方向に揺動可能に支持する支持体とを備え、前記揺動体と前記支持体とのいずれか一方には前記周方向に沿って延びる溝部が形成されており、前記溝部は前記揺動体と前記支持体との接触部と接続されており、前記溝部に供給された媒体の圧力を受けて前記周方向に揺動動作を行うロータリーアクチュエータに用いられるシール部材であって、
前記溝部と前記接触部との第１接続部は、前記周方向に沿って延びるように配置されており、前記第１接続部を覆うことが可能な軸方向シール部材と、
前記溝部と前記接触部との第２接続部は、前記軸方向に沿って延びるように配置されており、前記第２接続部を覆うことが可能な周方向シール部材とを備え、
前記周方向シール部材は、凹部が形成されている外周面を有し、
前記周方向シール部材を前記凹部が前記溝部の内側に向いた状態で前記第２接続部を覆うように配置したときに、前記周方向シール部材の前記外周面の少なくとも１辺は、前記軸方向シール部材において前記溝部の内側で露出する部分と沿うように設けられている、シール部材。
【請求項２】
前記周方向シール部材を前記凹部が前記溝部の内側に向いた状態で前記第２接続部を覆うように配置したときに、前記溝部の内側に向く前記外周面の部分の中央部に前記凹部が形成されている、請求項１に記載のシール部材。
【請求項３】
前記軸方向シール部材は、第１の軸方向シール部材と第２の軸方向シール部材とを含み、
前記第１の軸方向シール部材は、前記溝部の深さ方向および前記周方向に沿って延びるように形成されている第１部分と、前記第１部分と接続されているととともに、前記軸方向および前記周方向に沿って延びるように形成されており、かつ、前記揺動体または前記支持体の少なくとも一方と接触可能に設けられている第２部分とを有し、
前記第２の軸方向シール部材は、前記第１の軸方向シール部材の前記第１部分および前記第２部分と接触可能に設けられており、かつ、前記溝部の前記深さ方向に沿って延びる内周面と接触可能に設けられている、請求項１または請求項２に記載のシール部材。
【請求項４】
前記軸方向シール部材は、前記周方向に直交する断面形状がコ字状であり、
前記軸方向シール部材の内周面と前記周方向シール部材の前記外周面とが線接触または面接触可能に形成されている、請求項１または請求項２に記載のシール部材。
【請求項５】
前記シール部材を構成する材料は弾性を有している、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載のシール部材。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載のシール部材を備え、
前記周方向シール部材は、前記凹部が前記溝部の内側に向いた状態で前記第２接続部を覆うように配置されており、前記周方向シール部材の前記外周面の少なくとも１辺は、前記軸方向シール部材において前記溝部の内側で露出する部分と線接触または面接触している、ロータリーアクチュエータ。
【請求項７】
請求項６に記載のロータリーアクチュエータと、
内輪と、
前記内輪の外周を囲むように形成された外輪とを含む軸受とを備え、
前記ロータリーアクチュエータおよび前記軸受は、前記周方向と前記内輪および前記外輪の周方向とが重なるように配置されており、
前記内輪または前記外輪の前記周方向の一部は、前記軸受の静止時においてラジアル荷重を受ける負荷域になっており、
前記ロータリーアクチュエータは、前記揺動体が前記支持体に対して前記周方向に揺動されることにより、前記内輪または前記外輪において前記負荷域を移動可能に設けられている、軸受装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロータリーアクチュエータの媒体の漏洩を防止するためのシール部材、該シール部材を備えるロータリーアクチュエータ、および該ロータリーアクチュエータを備える軸受装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、圧力媒体としての圧力流体の作用によって出力軸が回転方向において揺動して駆動トルクを出力するロータリーアクチュエータが知られている。
【０００３】
特開２００４−１６２５８５号公報（特許文献１）には、ベーンロータをケース内に搖動可能に保持するために必要なベーンロータとケースとの間の軸方向クリアランスを詰めるためのプレートを備えるロータリーアクチュエータが開示されている。このようなロータリーアクチュエータは、軸方向クリアランスにより、作動流体室から軸方向への作動流体の漏れ防止を図っている。
【０００４】
また、特開２０１３−１１３３４７号公報（特許文献２）には、リング状に形成されたシール部材により出力軸とケースとの間が封止されたロータリーアクチュエータが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１６２５８５号公報
【特許文献２】特開２０１３−１１３３４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記ロータリーアクチュエータは、制御軸を揺動させるために作動流体室に供給される作動流体（媒体）の圧力が大きくなったときに、媒体の漏れを十分に抑制することが困難である。また、特許文献２に記載のロータリーアクチュエータは、揺動角が小さいという課題があった。
【０００７】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものである。本発明の主たる目的は、ロータリーアクチュエータにおいて媒体の漏れを十分に抑制することができ、かつ、大きな揺動角を実現し得るためのシール部材を提供することにある。
【０００８】
また、本発明の他の目的は、該シール部材を備え、媒体の漏れを十分に抑制することができ、かつ、大きな揺動角を有するロータリーアクチュエータを提供することにある。
【０００９】
また、本発明のさらに他の目的は、該ロータリーアクチュエータを備える軸受装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明のシール部材は、軸方向に延びる揺動体と、揺動体を周方向に揺動可能に支持する支持体とを備え、揺動体と支持体とのいずれか一方には周方向に沿って延びる溝部が形成されており、溝部は揺動体と支持体との接触部と接続されており、溝部に供給された媒体の圧力を受けて周方向に揺動動作を行うロータリーアクチュエータに用いられるシール部材である。溝部と接触部との第１接続部は、周方向に沿って延びるように配置されており、第１接続部を覆うことが可能な軸方向シール部材と、溝部と接触部との第２接続部は、軸方向に沿って延びるように配置されており、第２接続部を覆うことが可能な周方向シール部材とを備える。周方向シール部材は、凹部が形成されている外周面を有する。周方向シール部材を凹部が溝部の内側に向いた状態で第２接続部を覆うように配置したときに、周方向シール部材の外周面の少なくとも１辺は、軸方向シール部材において溝部の内側で露出する部分と沿うように設けられている。
【００１１】
本発明のロータリーアクチュエータは、上記シール部材を備える。上記周方向シール部材は、凹部が溝部の内側に向いた状態で第２接続部を覆うように配置されている。周方向シール部材の外周面の少なくとも１辺は、軸方向シール部材において溝部の内側で露出する部分と線接触または面接触している。
【００１２】
本発明の軸受装置は、上記ロータリーアクチュエータと、内輪と、内輪の外周を囲むように形成された外輪とを含む軸受とを備える。ロータリーアクチュエータおよび軸受は、周方向と内輪および外輪の周方向とが重なるように配置されている。内輪または外輪の周方向の一部は、軸受の静止時においてラジアル荷重を受ける負荷域になっている。ロータリーアクチュエータは、揺動体が支持体に対して周方向に揺動されることにより、内輪または外輪において負荷域を移動可能に設けられている。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ロータリーアクチュエータにおいて媒体の漏れを十分に抑制することができ、かつ、大きな揺動角を実現し得るためのシール部材を提供することができる。また、本発明によれば、媒体の漏れを十分に抑制することができ、かつ、大きな揺動角を有するロータリーアクチュエータ、および該ロータリーアクチュエータを備える軸受装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施の形態１に係る軸受装置を説明するための断面図である。
【図２】図１中の矢印ＩＩ−ＩＩから見た断面図である。
【図３】図２中の領域ＩＩＩの部分拡大図である。
【図４】図１に示す軸方向シール部を示す断面図である。
【図５】図４中の矢印Ｖから見た側面図である。
【図６】図１に示す周方向シール部を示す側面図である。
【図７】図６中の矢印ＶＩＩ−ＶＩＩから見た断面図である。
【図８】図６中の矢印ＶＩＩＩ−ＶＩＩＩから見た断面図である。
【図９】実施の形態２に係る軸受装置の遊星歯車機構を説明するための図である。
【図１０】実施の形態２に係る軸受装置を説明するための断面図である。
【図１１】図１０中の固定軸と間座との接触部を含む領域の部分拡大図である。
【図１２】図１１に示す領域と軸受装置の周方向において異なる領域の部分断面図である。
【図１３】図１１中の線分ＸＩＩＩ−ＸＩＩＩにおける断面図である。
【図１４】図１１に示す軸方向シール部材の断面図である。
【図１５】図１３に示す周方向シール部材の側面図である。
【図１６】図１５中の矢印ＸＶＩ−ＸＶＩから見た断面図である。
【図１７】図１５中の矢印ＸＶＩＩ−ＸＶＩＩから見た断面図である。
【図１８】図１１に示す軸方向シール部材の変形例を示す断面図である。
【図１９】図１１に示す軸方向シール部材の他の変形例を示す断面図である。
【図２０】図１１に示す軸方向シール部材のさらに他の変形例を示す断面図である。
【図２１】図１３に示す周方向シール部材の変形例を示す側面図である。
【図２２】図２１中の矢印ＸＸＩＩ−ＸＸＩＩから見た断面図である。
【図２３】図２１中の矢印ＸＸＩＩＩ−ＸＸＩＩＩから見た断面図である。
【図２４】図２１に示す周方向シール部材の他の変形例を示す側面図である。
【図２５】図２４中の矢印ＸＸＶ−ＸＸＶから見た断面図である。
【図２６】図２４中の矢印ＸＸＶＩ−ＸＸＶＩから見た断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。なお、以下の図面において同一または相当する部分には同一の参照番号を付しその説明は繰返さない。
【００１６】
（実施の形態１）
図１〜図５を参照して、実施の形態１に係るシール部材３５，３６，３７、ロータリーアクチュエータ８０、および軸受装置１について説明する。実施の形態１に係る軸受装置１は、回転軸１０と、ハウジング２０と、転がり軸受３０と、ロータリーアクチュエータ８０とを備える。実施の形態１に係るロータリーアクチュエータ８０は、転がり軸受３０の静止時においてラジアル荷重を受ける外輪３２の負荷域を移動可能とするために軸受装置１に備えられているものである。ロータリーアクチュエータ８０は、揺動体として転がり軸受３０の外輪３２と、支持体としてハウジング２０と、外輪３２とハウジング２０との間に形成された第１空間３４Ａに第１媒体を供給する移動部４０と、第１空間３４Ａを閉じるためのシール部材３５，３６，３７とを主に備えている。実施の形態１に係るシール部材３５，３６，３７は、軸方向シール部材３５と、周方向シール部材３６，３７とを備えている。
【００１７】
回転軸１０は、軸受装置１において回転可能に設けられている軸である。ハウジング２０は、軸受装置１において回転不能に設けられている部材である。
【００１８】
転がり軸受３０は、任意の構造を備えていればよいが、たとえば自動調心ころ軸受である。転がり軸受３０は、内輪３１と、外輪３２と、複数の転動体３３（たとえば球面ころ）とを含む。内輪３１はその外周面に複数の転動体３３と接触している転走面を有しており、外輪３２はその内周面に複数の転動体３３と接触している転走面を有している。
【００１９】
内輪３１はその転走面よりも内側において回転軸１０とははめあわされており、外輪３２はその転走面よりも外側においてハウジング２０とはめあわされている。内輪３１と回転軸１０とは、一体として回転可能に設けられている。外輪３２とハウジング２０とは、転がり軸受３０の稼働時には相対的な位置が変化しないようになっているが、後述するようにメンテナンス時などに周方向において相対的に移動可能に設けられている。すなわち、転がり軸受３０は、いわゆる外輪静止荷重の転がり軸受である。
【００２０】
外輪３２においてハウジング２０との接触部３２Ａには、周方向に延在する外輪溝部３４が形成されている。外輪３２とハウジング２０との接触部３２Ａは、外輪溝部３４と接続されている。接触部３２Ａと外輪溝部３４との接続部（後述する第１接続部および第２接続部）は、外輪溝部３４の全周を取り囲むように設けられている。接触部３２Ａと外輪溝部３４とを軸方向において接続している第１接続部は、周方向に延びるように形成されている。接触部３２Ａと外輪溝部３４とを周方向において接続している第２接続部は、軸方向に延びるように形成されている。
【００２１】
外輪溝部３４の内部には、軸方向シール部材３５および周方向シール部材３６，３７が設けられている。軸方向シール部材３５は、外輪溝部３４と接触部３２Ａとの上記第１接続部を覆うことが可能に設けられている。周方向シール部材３６，３７は、外輪溝部３４と接触部３２Ａとの上記第２接続部を覆うことが可能に設けられている。
【００２２】
図１に示されるように、軸方向シール部材３５は、軸方向における両端部がそれぞれ外輪溝部３４の軸方向における両端部と接続されている。図２および図３に示されるように、軸方向シール部材３５は、周方向における両端部がそれぞれ外輪溝部３４の周方向における両端部と接続されている。図２および図３に示されるように、周方向シール部材３６は、後述する突出部材２２と接続されており、第１空間３４Ａの周方向における一方端を構成している。図２および図３に示されるように、周方向シール部材３７は、外輪溝部３４の周方向における一方端部と接続されており、第１空間３４Ａの周方向における一方端を構成している。なお、軸方向シール部材３５，周方向シール部材３６，３７について詳細は後述する。
【００２３】
外輪溝部３４の周方向に直交する断面形状は、任意の形状であればよいが、たとえば矩形である。外輪溝部３４の軸方向に直交する断面形状は、たとえば円弧状である。外輪溝部３４は、周方向に延在しており、かつ周方向において端部を有している（全周に連なっていない）限りにおいて、周方向において任意の領域に任意の長さにわたって形成されていればよい。好ましくは、外輪溝部３４は外輪３２とハウジング２０との接触部３２Ａの大部分に渡って形成されている。より好ましくは、外輪溝部３４は周方向において複数形成されており、複数の外輪溝部３４は回転軸１０を挟んで対向するように配置されている。外輪溝部３４は、１つの転がり軸受３０の軸方向（以下、単に軸方向という）において、少なくとも１つ形成されていればよく、複数形成されていてもよい。外輪溝部３４は、軸方向において外輪溝部３４のハウジング２０との接触部３２Ａ上の任意の位置に形成されていればよいが、たとえば軸方向における中央に形成されている。
【００２４】
外輪溝部３４の内部は、ハウジング２０から突出する突出部材２２および周方向シール部材３６により互いに独立し周方向に並ぶ第１空間３４Ａと第２空間３４Ｂとに区分されている。第１空間３４Ａおよび第２空間３４Ｂは、周方向に延びるように形成されている。
【００２５】
第１空間３４Ａが最も広がったときの第１空間３４Ａの周方向における両端部間と軸受３０の軸心との成す角度は、移動部４０がハウジング２０に対し外輪３２を移動可能な角度に相当し、たとえば１６０度程度とすることができる。
【００２６】
突出部材２２は、外輪３２とハウジング２０との接触部３２Ａよりも回転軸１０側に向かって突出している。突出部材２２は、任意の構成を備えていればよいが、たとえば転がり軸受３０の周方向において外輪溝部３４と嵌合可能に設けられている。突出部材２２と外輪溝部３４とが嵌合可能な領域は周方向にわたって広く形成されている。言い換えると、外輪溝部３４の周方向に垂直な断面形状は、たとえば周方向にわたって等しく設けられており、かつ外輪溝部３４の周方向に垂直な断面形状と突出部材２２の周方向に垂直な断面形状とが等しく設けられている。なお、外輪溝部３４の周方向に垂直な断面形状と突出部材２２の周方向に垂直な断面形状とは、互いに異なっていてもよい。軸方向シール部材３５は、突出部材２２と接触していなくてもよい。
【００２７】
突出部材２２には、第１空間３４Ａと外部とを接続するための第１貫通孔２３と、第２空間３４Ｂと外部とを接続するための第２貫通孔２４とが形成されている。つまり、外輪溝部３４の内部における第１貫通孔２３の開口端と、外輪溝部３４の内部における第２貫通孔２４の開口端とは、周方向において互いに反対方向に向いて形成されている。第１貫通孔２３と第２貫通孔２４とは互いに独立している。
【００２８】
移動部４０は、突出部材２２における第１貫通孔２３を介して第１空間３４Ａに接続されている。なお第２空間３４Ｂは、第２貫通孔２４を介してハウジング２０の外部に接続されている。移動部４０は、第１空間３４Ａを広げるように第１空間３４Ａに第１媒体を突出部材２２を介して供給可能に設けられている。第１媒体は、気体や液体のうちから任意に選択され得るが、たとえば高い圧力の油である。つまり、ロータリーアクチュエータ８０は、たとえば油圧アクチュエータである。ロータリーアクチュエータ８０は、周方向に沿って延びる外輪溝部３４（の内側に形成された第１空間３４Ａ）に供給された油圧（第１媒体の圧力）を受けて、支持体としてのハウジング２０に対し揺動体としての外輪３２を周方向に揺動させる。
【００２９】
次に、図４〜図８を参照して、実施の形態１に係る軸方向シール部材３５、周方向シール部材３６，３７について具体的に説明する。
【００３０】
軸方向シール部材３５は、少なくともハウジング２０と外輪３２との接触面と外輪溝部３４において軸方向に交差する方向（たとえばラジアル方向）に沿って延びる内周面との接続部（第１接続部）を覆うように設けられている。軸方向シール部材３５は、たとえば、シール部分３５１，３５２と、シール部分３５１，３５２間を接続する接続部分３５３とを有している。軸方向シール部材３５を構成する材料は、たとえば弾性を有し、第１媒体に対し耐性を有する任意の材料であればよいが、たとえばニトリルゴム、水素化ニトリルゴム、アクリルゴム、シリコーンゴム、フッ素ゴム、エチレンプロピレンゴム、スチレンブタジエンゴム、天然ゴムなどのゴム、フッ素樹脂、ポリイミド樹脂、ポリアミドイミド樹脂、ポリエーテルエーテルケトン樹脂、ポリフェニレンサルファイド樹脂、ポリアミド樹脂、ポリエチレン樹脂、ポリアセタール樹脂、ポリエチレンテレフタレート樹脂、ポリウレタン樹脂、エポキシ樹脂、不飽和ポリエステル樹脂、フェノール樹脂、ＡＢＳ樹脂などの樹脂、あるいは上記材料を繊維強化した材料、異種材料で積層した材料を例示できる。
【００３１】
シール部分３５１，３５２は、軸方向シール部材３５のラジアル方向における外周端および内周端を構成可能に設けられている。シール部分３５１，３５２は、ラジアル方向においてハウジング２０と面接触または線接触している外周端Ｅ１と外輪３２（外輪溝部３４の軸方向および周方向に沿って延びる内周面の少なくとも一部）と面接触または線接触している内周端Ｅ２とを有しており、かつ、外輪溝部３４の上記内周面と面接触または線接触している側端Ｅ３を有している。シール部分３５１，３５２は、軸方向において第１空間３４Ａおよび第２空間３４Ｂを挟んで互いに対向している。言い換えると、シール部分３５１，３５２において側端Ｅ３の反対側に位置する側端は、第１空間３４Ａおよび第２空間３４Ｂに面している。
【００３２】
接続部分３５３は、たとえばシール部分３５１，３５２の内周端Ｅ２を接続するように設けられており、シール部分３５１，３５２の内周端Ｅ２と連なる内周端を有している。接続部分３５３において内周端Ｅ２の反対側に位置する外周面は、第１空間３４Ａおよび第２空間３４Ｂに面している。軸方向シール部材３５の内周端Ｅ２は、外輪溝部３４内において軸方向に沿って延びる内周面の全面と面接触するように設けられていてもよい。
【００３３】
軸方向シール部材３５において外輪溝部３４の内部に表出している部分（シール部分３５１，３５２において側端Ｅ３の反対側に位置する側端および接続部分３５３において内周端Ｅ２の反対側に位置する外周端）は、突出部材２２、周方向シール部材３６，３７と線接触または面接触しており、少なくとも突出部材２２および周方向シール部材３６と摺動可能に設けられている。なお、軸方向シール部材３５は、周方向シール部材３７と摺動可能に設けられていてもよい。また、軸方向シール部材３５は、突出部材２２と接触していなくてもよい。
【００３４】
軸方向シール部材３５の周方向における一端および他端は、それぞれ外輪溝部３４の周方向における一端および他端とそれぞれ接続されている。軸方向シール部材３５は、周方向において第１空間３４Ａが形成されている側の一端が後述する周方向シール部材３７とも接続されている。また、軸方向シール部材３５は、周方向シール部材３６とも摺動可能に接続されているのが好ましい。
【００３５】
軸受装置１において外輪溝部３４が複数形成されている場合には、軸方向シール部材３５は各外輪溝部３４内において上述のように設けられているのが好ましい。図１〜図５に示される２つの軸方向シール部材３５は、それぞれ２つの外輪溝部３４内において上記第１接続部を覆うように配置されて、当該外輪溝部３４内の第１空間３４Ａを軸方向においてシールしている。
【００３６】
周方向シール部材３６および周方向シール部材３７は、周方向において第１空間３４Ａを挟むように設けられている。周方向シール部材３６は、少なくとも第１空間３４Ａと、第１空間３４Ａと第２空間３４Ｂとを区分する突出部材２２とハウジング２０との接触面との接続部（第２接続部）を覆うように設けられている。周方向シール部材３６は、周方向における一端Ｅ４が第１空間３４Ａに面しており、周方向における他端Ｅ５が突出部材２２と接続されている。周方向シール部材３６は、上述のように、軸方向シール部材３５と摺動可能に接続されている。
【００３７】
周方向シール部材３７は、少なくともハウジング２０と外輪３２との接触面と外輪溝部３４においてラジアル方向に沿って延びる内周面との接続部（第２接続部）を覆うように設けられている。周方向シール部材３７の周方向における一端Ｅ４は、第１空間３４Ａに面しており、かつ周方向シール部材３６の上記一端Ｅ４と第１空間３４Ａを挟んで対向している。周方向シール部材３７の周方向における他端Ｅ５は、外輪溝部３４の周方向における端部と接続されており、たとえば当該端部に固定されている。周方向シール部材３７は、軸方向シール部材３５に固定されていてもよい。
【００３８】
周方向シール部材３６，３７は、たとえば一端Ｅ４が他端Ｅ５よりも広く設けられている。一端Ｅ４には、他端Ｅ５側に向かって凹んでいる凹部３８が形成されている。上述のように、周方向シール部材３６，３７は、それぞれの一端Ｅ４が第１空間３４Ａに面するように配置されている。このとき、周方向シール部材３６，３７の当該一端Ｅ４においてラジアル方向の外周側に位置する部分はハウジング２０と線接触または面接触しており、内周側に位置する部分は軸方向シール部材３５と線接触または面接触している。また、周方向シール部材３６，３７の当該一端Ｅ４において軸方向の一方および他方の側に位置する部分は軸方向シール部材３５と線接触または面接触している。
【００３９】
周方向シール部材３６，３７の凹部３８内は第１空間３４Ａの一部を構成し、凹部３８内にも第１媒体が供給される。これにより、周方向シール部材３６，３７は、凹部３８内に供給された第１媒体によりハウジング２０または軸方向シール部材３５に押圧される。
【００４０】
軸方向シール部材３５、および周方向シール部材３６，３７を構成する材料は、たとえば弾性を有し、第１媒体に対し耐性を有する任意の材料であればよいが、たとえばニトリルゴム、水素化ニトリルゴム、アクリルゴム、シリコーンゴム、フッ素ゴム、エチレンプロピレンゴム、スチレンブタジエンゴム、天然ゴムなどのゴム、フッ素樹脂、ポリイミド樹脂、ポリアミドイミド樹脂、ポリエーテルエーテルケトン樹脂、ポリフェニレンサルファイド樹脂、ポリアミド樹脂、ポリエチレン樹脂、ポリアセタール樹脂、ポリエチレンテレフタレート樹脂、ポリウレタン樹脂、エポキシ樹脂、不飽和ポリエステル樹脂、フェノール樹脂、ＡＢＳ樹脂などの樹脂、あるいは上記材料を繊維強化した材料、異種材料で積層した材料を例示できる。
【００４１】
なお、図１〜図３は、軸方向シール部材３５および周方向シール部材３６，３７が転がり軸受３０を備える軸受装置１に適用された例を示すが、上述した軸方向シール部材３５および周方向シール部材３６，３７は、滑り軸受を備える軸受装置１にも同様に適用され得る。
【００４２】
次に、実施の形態１に係るシール部材３５，３６，３７、ロータリーアクチュエータ８０、および軸受装置１の作用効果について説明する。
【００４３】
実施の形態１に係るシール部材３５，３６，３７は、上記ロータリーアクチュエータ８０に用いられるシール部材である。ロータリーアクチュエータ８０において、外輪溝部３４と上記接触部３２Ａとの第１接続部は、周方向に沿って延びるように配置されており、外輪溝部３４と上記接触部３２Ａとの第２接続部は、軸方向に沿って延びるように配置されている。シール部材３５，３６，３７は、上記第１接続部を覆うことが可能な軸方向シール部材３５と、上記第２接続部を覆うことが可能な周方向シール部材３６，３７とを備える。周方向シール部材３６，３７は、凹部３８が形成されている外周面を有している。周方向シール部材３６，３７を凹部３８が外輪溝部３４の内側に向いた状態で上記第２接続部を覆うように配置したときに、周方向シール部材３６，３７の上記外周面の少なくとも１辺は、軸方向シール部材３５において外輪溝部３４の内側で露出する部分と沿うように設けられている。
【００４４】
このようにすれば、シール部材３５，３６，３７は、ロータリーアクチュエータ８０における上記第１接続部および第２接続部を覆うことができる。また、周方向シール部材３６，３７において一端Ｅ４に凹部３８が形成されていることにより、周方向シール部材３６，３７は、第１空間３４Ａに供給された第１媒体により凹部３８内からを押圧されることになる。そのため、周方向シール部材３６，３７の一端Ｅ４においてハウジング２０および軸方向シール部材３５と接触している上記部分は、凹部３８が形成されていない場合と比べてより強くハウジング２０および軸方向シール部材３５と接触することができる。そのため、シール部材３５，３６，３７は、ロータリーアクチュエータ８０において外輪溝部３４に供給された第１媒体が第１接続部および第２接続部から外部へ漏れ出ることを抑制することができ、ロータリーアクチュエータ８０による揺動効率を高めることができる。
【００４５】
上記シール部材３５，３６，３７は、周方向シール部材３６，３７を凹部３８が外輪溝部３４の内側に向いた状態で上記第２接続部を覆うように配置したときに、外輪溝部３４の内側に向く上記外周面の部分（一端Ｅ４）の中央部に凹部３８が形成されている。
【００４６】
このようにすれば、周方向シール部材３６，３７の一端Ｅ４において凹部３８の全周を取り囲むように設けられている部分、すなわち周方向シール部材３６，３７の一端Ｅ４においてハウジング２０および軸方向シール部材３５と接触している上記部分の全体が、第１空間３４Ａに供給された第１媒体により凹部３８内からを押圧されることになる。そのため、当該部分の全体が、ハウジング２０および軸方向シール部材３５と強く接触することができる。その結果、シール部材３５，３６，３７は、ロータリーアクチュエータ８０において外輪溝部３４に供給された第１媒体が第１接続部および第２接続部から外部へ漏れ出ることをより効果的に抑制することができ、ロータリーアクチュエータ８０による揺動効率を高めることができる。
【００４７】
上記軸方向シール部材３５は、周方向に直交する断面形状がコ字状であり、軸方向シール部材３５の内周面と周方向シール部材３６，３７の上記外周面とが線接触または面接触可能に形成されている。
【００４８】
このようにしても、シール部材３５，３６，３７は、ロータリーアクチュエータ８０における上記第１接続部および第２接続部を覆うことができる。この場合、第１空間３４Ａは、外輪溝部３４内に配置された軸方向シール部材３５の内側に形成される。そのため、軸方向シール部材３５の内周面と周方向シール部材３６，３７の上記外周面とが線接触または面接触可能に形成されていることにより、軸方向シール部材３５および周方向シール部材３６は、第１媒体が第１空間３４Ａから第２空間３４Ｂへ漏れ出ることを抑制することができる。
【００４９】
上記シール部材３５，３６，３７を構成する材料は弾性を有しているのが好ましい。このようにすれば、周方向シール部材３６，３７が第１空間３４Ａに供給された第１媒体により凹部３８内からを押圧されたときに、周方向シール部材３６，３７の一端Ｅ４において凹部３８を取り囲むように設けられている部分は、弾性変形することができる。その結果、周方向シール部材３６，３７の当該部分は、周方向シール部材３６，３７を構成する材料が弾性を有していない場合と比べてハウジング２０および軸方向シール部材３５とより強く接触することができる。また、周方向シール部材３６，３７の弾性変形に伴って周方向シール部材３６，３７と接触している軸方向シール部材３５の部分も弾性変形することができる。そのため、軸方向シール部材３５の当該部分は、軸方向シール部材３５を構成する材料が弾性を有していない場合と比べてハウジング２０および外輪溝部３４との内周面とより強く接触することができる。
【００５０】
実施の形態１に係るロータリーアクチュエータ８０は、上記シール部材を備える。上記周方向シール部材３６，３７は、凹部３８が外輪溝部３４の内側に向いた状態で上記第２接続部を覆うように配置されている。上記周方向シール部材３６，３７の上記外周面の少なくとも１辺は、軸方向シール部材３５において外輪溝部３４の内側で露出する部分と線接触または面接触している。
【００５１】
このようにすれば、ロータリーアクチュエータ８０は、シール部材３５，３６，３７を備えない場合と比べて、より少ない量の第１媒体によって第１空間３４Ａの上記他方端を移動させることができる。つまり、シール部材３５，３６，３７を備えるロータリーアクチュエータ８０は、シール部材３５，３６，３７を備えないロータリーアクチュエータと比べて、上記負荷域をより効率的に移動可能である。
【００５２】
実施の形態１に係る軸受装置１は、上記ロータリーアクチュエータ８０と、内輪３１と、内輪３１の外周を囲むように形成された外輪３２とを含む軸受３０とを備える。上記ロータリーアクチュエータ８０および上記軸受３０は、上記周方向と内輪３１および外輪３２の周方向とが重なるように配置されている。内輪３１または外輪３２の周方向の一部は、軸受３０の静止時においてラジアル荷重を受ける負荷域になっている。軸受装置１においてロータリーアクチュエータ８０は、揺動体としての外輪３２が支持体としてのハウジング２０に対して周方向に揺動されることにより、内輪３１または外輪３２において上記負荷域を移動可能に設けられている。
【００５３】
このようにすれば、シール部材３５，３６，３７を備えた上記ロータリーアクチュエータ８０を備える軸受装置１は、シール部材３５，３６，３７を備えないロータリーアクチュエータを備える軸受装置と比べて、上記負荷域をより効率的に移動可能であり、長い軸受寿命を実現できる。
【００５４】
（実施の形態２）
次に、図９〜図１７を参照して、実施の形態２に係るシール部材、ロータリーアクチュエータ、および軸受装置について説明する。
【００５５】
実施の形態２に係る軸受装置２０１は、遊星軸（固定軸）２２１と、遊星軸受２３０と、間座２３４と、ロータリーアクチュエータ８０とを備える。実施の形態２に係るロータリーアクチュエータ８０は、遊星軸受２３０の静止時においてラジアル荷重を受ける内輪２３１の負荷域を移動可能とするために軸受装置２０１に備えられているものである。ロータリーアクチュエータ８０は、揺動体として遊星軸受２３０の内輪２３１および間座２３４と、支持体として遊星軸２２１と、遊星軸２２１と間座２３４との間に形成された第１空間２３５Ａに第１媒体を供給する移動部４０と、第１空間２３５Ａを閉じるためのシール部材９１，９２，９３，９４とを主に備えている。実施の形態２に係るシール部材９１，９２，９３，９４は、軸方向シール部材９１，９２と、周方向シール部材９３，９４とを備えている。
【００５６】
図９に示されるように、軸受装置２０１は、遊星歯車機構２００を備えている。遊星歯車機構２００は、太陽歯車２１０と、遊星歯車２２０と、遊星軸受２３０と、内歯車２４０とを含む。遊星軸受２３０は、太陽歯車２１０は、出力軸２１１と接合されている。
【００５７】
遊星歯車２２０は、遊星軸２２１と遊星軸受２３０を介して接続されている。遊星軸２２１は、キャリア２２２により支持されている。キャリア２２２は、軸受装置２０１において回転可能に設けられている。つまり、遊星歯車２２０は、キャリア２２２により公転可能に支持されている。
【００５８】
遊星軸受２３０は、たとえば転がり軸受である。遊星軸受２３０は、任意の構造を備えていればよいが、たとえば自動調心ころ軸受である。遊星軸受２３０は、内輪２３１と、外輪２３２と、複数の転動体３３（たとえば球面ころ）とを含む。内輪２３１はその外周面に複数の転動体３３と接触している転走面を有しており、外輪２３２はその内周面に複数の転動体３３と接触している転走面を有している。
【００５９】
内輪２３１はその転走面よりも径方向の内側において遊星軸２２１とははめあわされており、外輪２３２はその転走面よりも径方向の外側において遊星歯車２２０とはめあわされている。内輪２３１と遊星軸２２１とは、周方向Ｒにおいて相対的に移動可能であって、キャリア２２２によって公転可能に設けられている。外輪２３２と遊星歯車２２０とは互いに固定され一体として回転可能に設けられている。あるいは外輪２３２自体が遊星歯車２２０として構成されて回転可能に設けられていてもよい。すなわち、転がり軸受２３０は、いわゆる内輪静止荷重の転がり軸受である。なお、軸受装置２０１の作動時には、外輪２３２が周方向Ｒに回転する一方、内輪２３１は周方向Ｒに回転しないように構成されている。
【００６０】
軸受装置２０１において、転がり軸受２３０は１つの遊星軸２２１に任意の数だけ取り付けられていればよいが、たとえば１つの遊星軸２２１に２つの転がり軸受２３０が取り付けられている。２つの転がり軸受２３０は、たとえばその軸方向において間座２３４を挟んで平行に配置され、間座２３４により相対的に位置決めされている。
【００６１】
図１０および図１３を参照して、間座２３４は、内輪２３１と同様に円環状に設けられており、その内部において遊星軸２２１とはめあわされている。間座２３４と内輪２３１とは、少なくとも周方向Ｒおよび転がり軸受２３０の径方向（以下、単に径方向という）において互いに固定され一体として移動可能に設けられている。内輪２３１と間座２３４とは、たとえば軸方向において嵌合可能に設けられている。たとえば、内輪２３１には軸方向において間座２３４と接続される面から軸方向に凹んだ凹部が設けられているとともに、間座２３４には軸方向において内輪２３１と接続される面から軸方向に突出した凸部が設けられており、間座２３４の凸部が内輪２３１の凹部に嵌合されることにより内輪２３１と間座２３４とが互いに固定され一体として移動可能に設けられていてもよい。また、内輪２３１に設けられた凸部と間座２３４に設けられた凹部とが嵌合されることにより内輪２３１と間座２３４とが互いに固定され一体として移動可能に設けられていてもよい。間座２３４において遊星軸２２１との接触面には、周方向Ｒに延在する間座溝部２３５が形成されている。
【００６２】
間座２３４と遊星軸２２１との接触部２３４Ａは、間座溝部２３５と接続されている。接触部２３４Ａと間座溝部２３５との接続部（後述する第１接続部および第２接続部）は、間座溝部２３５の全周を取り囲むように設けられている。接触部２３４Ａと間座溝部２３５とを軸方向において接続している第１接続部は、周方向に延びるように形成されている。接触部２３４Ａと間座溝部２３５とを周方向において接続している第２接続部は、軸方向に延びるように形成されている。
【００６３】
間座溝部２３５の内部には、軸方向シール部材９１，９２および周方向シール部材９３，９４が設けられている。軸方向シール部材９１，９２は、間座溝部２３５と接触部２３４Ａとの上記第１接続部を覆うことが可能に設けられている。周方向シール部材９３，９４は、間座溝部２３５と接触部２３４Ａとの上記第２接続部を覆うことが可能に設けられている。なお、軸方向シール部材９１，９２，周方向シール部材９３，９４について詳細は後述する。
【００６４】
間座溝部２３５は周方向Ｒに延在しており、かつ周方向Ｒにおいて端部を有している（全周に連なっていない）限りにおいて、周方向Ｒにおいて任意の領域に任意の長さにわたって形成されていればよい。異なる観点から言えば、間座２３４の内周面２３４Ａには、遊星軸２２１の外周面２２１Ａと摺動する接触部２３６が周方向Ｒにおいて一部分に形成されている。好ましくは、間座溝部２３５は内輪２３１と遊星軸２２１との接触面の大部分に渡って形成されている。より好ましくは、間座溝部２３５は周方向Ｒにおいて複数形成されており、複数の間座溝部２３５は遊星軸２２１を挟んで対向するように配置されている。
【００６５】
間座溝部２３５は、１つの転がり軸受２３０の軸方向（以下、単に軸方向という）において、少なくとも１つ形成されていればよく、複数形成されていてもよい。複数の間座溝部２３５は、それぞれ同一の構成を備えていてもよいし、異なっていてもよい。
【００６６】
間座溝部２３５は、軸方向において間座溝部２３５の遊星軸２２１との接触面上の任意の位置に形成されていればよいが、たとえば軸方向における中央に形成されている。
【００６７】
間座溝部２３５の内部は、遊星軸２２１から突出する突出部材２２７および突出部材２２７に接続されている周方向シール部材９３により互いに独立し周方向Ｒに並ぶ第１空間２３５Ａと第２空間２３５Ｂとに区分されている。第１空間２３５Ａは、周方向Ｒに延びるように形成されており、周方向Ｒにおける一方の端部が周方向シール部材９３の一端Ｅ６であって、他方の端部が周方向シール部材９４の一端Ｅ６である。また、第２空間２３５Ｂは、周方向Ｒに延びるように形成されており、周方向Ｒにおける一方の端部が突出部材２２７と第２空間２３５Ｂとの接続端面であって、他方の端部が間座溝部２３５の周方向Ｒにおける他方端部である。
【００６８】
ここで、間座２３４は、上述のように、内輪２３１と一体として周方向Ｒに移動可能に設けられているため、間座２３４および内輪２３１は遊星軸２２１に対して相対的に移動可能である。そのため、間座２３４に設けられている間座溝部２３５と遊星軸２２１に対して位置決めされている突出部材２２７とは相対的な位置関係が変更可能に設けられている。間座溝部２３５と突出部材２２７との相対的な位置関係が変更されると、間座溝部２３５および突出部材２２７の形状は一定であるため、第１空間２３５Ａおよび第２空間２３５Ｂはそれぞれ一方が広がると他方が狭まるように変化する。
【００６９】
第１空間２３５Ａが最も広がったときの第１空間２３５Ａの周方向Ｒにおける両端部間と軸受２３０の軸心との成す角度は、移動部（図示しない）が遊星軸２２１に対し内輪２３１を移動可能な角度に相当し、たとえば１５０度程度とすることができる。
【００７０】
突出部材２２７は、内輪２３１において第１の穴２２８Ａから内輪２３１と遊星軸２２１との接触面よりも外輪２３２側に向かって突出している。突出部材２２７は、径方向における一方の端部が第１の穴２２８Ａの内部において支持部材２２９により支持されている状態で、他方の端部がたとえば間座溝部２３５と軸方向において嵌合している。
【００７１】
第１の穴２２８Ａは、遊星軸２２１において、突出部材２２７を収容可能であり、かつ周方向Ｒおよび軸方向において突出部材２２７を位置決め可能に設けられている。第１の穴２２８Ａは、たとえば内輪２３１の軸心を通って径方向に延びるように設けられている。この場合には、第１の穴２２８Ａは２つの突出部材２２７を収容可能であって、２つの突出部材２２７は第１の穴２２８Ａから外輪２３２側に向かってそれぞれ突出している。
【００７２】
支持部材２２９は、第１の穴２２８Ａの内部において突出部材２２７と接続されて突出部材２２７を径方向において支持可能に設けられている。突出部材２２７と支持部材２２９との接続面は、軸方向および径方向に対して傾斜している。これにより、支持部材２２９を遊星軸２２１の軸方向Ａにおける端面に開口した第２の穴２８Ｂに挿入して第１の穴２２８Ａの内部にまで押し込むことにより、第１の穴２２８Ａの内部に収容されていた突出部材２２７を径方向に移動させて間座溝部２３５と嵌合するまで突出させることができる。つまり、突出部材２２７は、支持部材２２９との接続の有無（支持部材２２９が第１の穴２２８Ａの内部に挿入されているか否か）によって、遊星軸２２１の表面から突出した状態と、表面から突出しない状態とに変更可能に設けられている。
【００７３】
間座２３４において、突出部材２２７と間座溝部２３５とが嵌合可能な領域は周方向Ｒにわたって広く形成されている。言い換えると、間座溝部２３５の周方向Ｒに垂直な断面形状は周方向Ｒにわたって等しく設けられている。間座溝部２３５の周方向Ｒに垂直な断面形状は、たとえば突出部材２２７の周方向Ｒに垂直な断面形状とほぼ等しく設けられている。
【００７４】
図１３を参照して、遊星軸２２１には、第１空間２３５Ａと外部とを接続するための第１流通孔２２３と、第２空間２３５Ｂと外部とを接続するための第２流通孔２２４とが形成されている。つまり、第１流通孔２２３および第２流通孔２２４は、周方向Ｒにおいて突出部材２２７および第１の穴２２８Ａを挟むように配置されている。突出部材２２７を挟んで設けられている第１流通孔２２３と第２流通孔２２４とは、同一の間座溝部２３５に接続可能に設けられている。周方向Ｒにおいて複数の間座溝部２３５が形成されている場合には、第１流通孔２２３、第２流通孔２２４、突出部材２２７および間座溝部２３５は、周方向Ｒにおいて回転対称に設けられているのが好ましい。
【００７５】
移動部（図示しない）は、遊星軸２２１における第１流通孔２２３を介して第１空間２３５Ａに接続可能に設けられている。軸受装置２０１には、たとえば移動部に接続されており、第１媒体を流通可能なホースを第１流通孔２２３に接続するためのホース導入口５１が形成されており、軸受装置２０１のメンテナンス時などにホース導入口５１から上記ホースを導入して第１流通孔２２３に接続させてもよい。つまり、移動部は、軸受装置２０１の運転時などにおいては第１流通孔２２３と接続されていなくてもよい。なお、第２空間２３５Ｂは、第２流通孔２２４を介して軸受装置２０１の外部と接続されている。
【００７６】
移動部（図示しない）は、第１空間２３５Ａを広げるように、遊星軸２２１を介して第１空間２３５Ａに第１媒体を供給可能に設けられている。第１媒体は、気体や液体のうちから任意に選択され得るが、たとえば高い圧力の油である。つまり、ロータリーアクチュエータ８０は、たとえば油圧アクチュエータである。ロータリーアクチュエータ８０は、周方向に沿って延びる間座溝部２３５（の内側に形成された第１空間２３５Ａ）に供給された油圧（第１媒体の圧力）を受けて、支持体としての遊星軸２２１に対し揺動体としての内輪２３１を周方向に揺動させる。
【００７７】
次に、図１１〜図１７を参照して、実施の形態２に係る軸方向シール部材９１，９２、周方向シール部材９３，９４について具体的に説明する。なお、周方向シール部材９３，９４は、基本的に実施の形態１に係る周方向シール部材３６，３７と同等の構成を備えている。
【００７８】
図１１に示されるように、軸方向シール部材９１，９２は、少なくとも間座２３４と遊星軸２２１との接触面と、間座溝部２３５（図１３参照）において軸方向に交差する方向（たとえばラジアル方向）に沿って延びる内周面との接続部を覆うように設けられている。さらに、軸方向シール部材９１，９２は、突出部材２２７と遊星軸２２１との接続面（突出部材２２７の外周面および第１の穴２２８Ａの内周面）と第１空間２３５Ａとの接続部を覆うように設けられている。軸方向シール部材９１，９２は、軸方向において第１空間２３５Ａを挟んで対向する位置に、それぞれ１つずつ設けられている。軸方向シール部材９１，９２は、それぞれ周方向Ｒ（図１３参照）に沿うように設けられており、たとえば間座溝部２３５の周方向における一端（接触部２３６）と他端（接触部２３６）との間に渡って半円弧状に設けられている。
【００７９】
図１１に示されるように、軸方向シール部材９１は、第１空間２３５Ａに面しており、周方向シール部材９３，９４、および突出部材２２７（特に、遊星軸２２１の第１の穴２２８Ａからラジアル方向に突出している凸部２２７Ｅ）と面接触または線接触している。軸方向シール部材９１は、周方向シール部材９３および突出部材２２７と摺動可能に設けられている。軸方向シール部材９１は、周方向シール部材９４と固定されていてもよい。
【００８０】
図１１に示されるように、軸方向シール部材９１は、軸方向シール部材９２と面接触している。軸方向シール部材９１は、軸方向に沿って延びる面とラジアル方向に沿って延びる面とを有し、当該２面がそれぞれ軸方向シール部材９２と面接触しているのが好ましい。
【００８１】
軸方向シール部材９１は、たとえばラジアル方向における外周端が間座２３４と面接触または線接触しており、内周端が遊星軸２２１と面接触している。
【００８２】
図１１に示されるように、軸方向シール部材９２は、軸方向において軸方向シール部材９１と間座２３４との間に配置されている。軸方向シール部材９２は、第１空間２３５Ａから見て軸方向シール部材９１の後方に配置されている。軸方向シール部材９２は、ラジアル方向における外周端が間座２３４と面接触または線接触しており、内周端が軸方向シール部材９１と面接触または線接触している。軸方向シール部材９２は、軸方向における一端が軸方向シール部材９１と面接触または線接触しており、他端が間座２３４と面接触または線接触している。軸方向シール部材９２は、間座溝部２３５内において軸方向への移動が間座２３４により制限されている。軸方向シール部材９２は、間座溝部２３５内においてラジアル方向の外周側への移動が間座２３４によって制限されている。
【００８３】
軸受装置２０１において間座溝部２３５が複数形成されている場合には、軸方向シール部材９１，９２は各間座溝部２３５内において上述のように設けられているのが好ましい。２つの間座溝部２３５が形成されている場合には、各間座溝部２３５内にそれぞれ２つの軸方向シール部材９１，９２が配置されるのが好ましい。
【００８４】
図１１および図１４を参照して、軸方向シール部材９１，９２は、たとえば周方向Ｒ（図３参照）に直交する断面の形状がＬ字状である。なお、図１４は、図１１に示される軸方向シール部材９１，９２の拡大断面図である。軸方向シール部材９１，９２は、たとえば当該断面において、ラジアル方向に沿って延びるように形成されている第１部分９１１，９２１と、軸方向に沿って延びるように形成されている第２部分（部分９１１，９２１に対し軸方向に突出している部分）９１２，９２２とを有している。
【００８５】
図１１および図１４に示されるように、軸方向シール部材９１のラジアル方向に沿って延びるように形成されている第１部分９１１は、軸方向に沿って延びるように形成されている第２部分９１２が位置する側の側面において軸方向シール部材９２と面接触している。軸方向シール部材９１の上記第１部分９１１は、軸方向シール部材９２と面接触している側面とは反対側に位置する側面において第１空間２３５Ａに面しており、周方向シール部材９３，９４および突出部材２２７（の凸部２２７Ｅ）と面接触または線接触している。また、軸方向シール部材９１の上記第１部分９１１の外周端および内周端は、それぞれ間座２３４および遊星軸２２１に面接触または線接触している。軸方向シール部材９１の上記第２部分９１２は、ラジアル方向における外周面および内周面がそれぞれ軸方向シール部材９２および遊星軸２２１に面接触または線接触している。軸方向シール部材９１の上記第２部分９１２は、軸方向において間座２３４と間隔を隔てるように設けられているのが好ましい。なお、第２部分９１２は、軸方向において間座２３４と接するように設けられていてもよい。
【００８６】
図１１および図１４に示されるように、軸方向シール部材９２のラジアル方向に沿って延びるように形成されている第１部分９２１は、軸方向において間座２３４により挟持されている。具体的には、間座溝部２３５はラジアル方向に沿って延び、かつ互いに対向する２つの内周面を有している。軸方向シール部材９２の上記第１部分９２１は間座溝部２３５の当該２つの内周面と面接触している。軸方向シール部材９２の上記第１部分９２１、および軸方向シール部材９２の軸方向に沿って延びるように形成されている第２部分９２２は、ラジアル方向における外周面および内周面がそれぞれ間座２３４および軸方向シール部材９１に面接触または線接触している。
【００８７】
図１３に示されるように、周方向シール部材９３と周方向シール部材９４とは、周方向において第１空間２３５Ａを挟むように設けられている。周方向シール部材９３は、少なくとも突出部材２２７と間座２３４との接触面および突出部材２２７と遊星軸２２１との接続面（突出部材２２７の外周面および第１の穴２２８Ａの内周面）と、間座溝部２３５（第１空間２３５Ａ）との接続部（第２接続部）を覆うように設けられている。周方向シール部材９３は、周方向における一端Ｅ６が第１空間２３５Ａに面している。当該一端Ｅ６は、突出部材２２７と遊星軸２２１との上記接続面よりも、周方向において第１流通孔２２３側に位置している。周方向シール部材９３は、周方向における他端Ｅ７が突出部材２２７と接続されており、たとえば突出部材２２７に固定されている。
【００８８】
図１３に示されるように、周方向シール部材９４は、少なくとも間座２３４と遊星軸２２１との接触面と間座溝部２３５においてラジアル方向に沿って延びる内周面との接続部を覆うように設けられている。周方向シール部材９４の周方向における一端Ｅ６は、第１空間２３５Ａに面しており、かつ周方向シール部材９３の上記一端Ｅ６と第１空間２３５Ａを挟んで対向している。周方向シール部材９４の周方向における他端Ｅ７は、間座溝部２３５の周方向における端部（接触部２３６）と接続されており、たとえば当該端部に固定されている。
【００８９】
このとき、周方向シール部材９３，９４の当該一端Ｅ６において、ラジアル方向の外周側に位置する部分は間座２３４と線接触または面接触しており、内周側に位置する部分は遊星軸２２１と線接触または面接触している。また、周方向シール部材９３，９４の当該一端Ｅ６において軸方向の一方および他方の側に位置する部分は、軸方向シール部材９１と線接触または面接触している。
【００９０】
周方向シール部材９３は、上述のように、軸方向シール部材９１と摺動可能に接続されている。周方向シール部材９４は、軸方向シール部材９１に固定されていてもよい。
【００９１】
軸方向シール部材９１，９２、周方向シール部材９３，９４を構成する材料は、たとえば弾性を有し、第１媒体に対し耐性を有する任意の材料であればよいが、たとえばニトリルゴム、水素化ニトリルゴム、アクリルゴム、シリコーンゴム、フッ素ゴム、エチレンプロピレンゴム、スチレンブタジエンゴム、天然ゴムなどのゴム、フッ素樹脂、ポリイミド樹脂、ポリアミドイミド樹脂、ポリエーテルエーテルケトン樹脂、ポリフェニレンサルファイド樹脂、ポリアミド樹脂、ポリエチレン樹脂、ポリアセタール樹脂、ポリエチレンテレフタレート樹脂、ポリウレタン樹脂、エポキシ樹脂、不飽和ポリエステル樹脂、フェノール樹脂、ＡＢＳ樹脂などの樹脂、あるいは上記材料を繊維強化した材料、異種材料で積層した材料を例示できる。
【００９２】
図１５〜図１７を参照して、周方向シール部材９３，９４は、たとえば一端Ｅ６が他端Ｅ７よりも広く設けられている。一端Ｅ６には、他端Ｅ７側に向かって凹んでいる凹部９５が形成されている。上述のように、周方向シール部材９３，９４は、それぞれの一端Ｅ６が第１空間２３５Ａに面するように配置されている。図１７に示されるように、周方向シール部材９３，９４は、周方向に直交する断面の形状がＹ字状である。そのため、周方向シール部材９３，９４の凹部９５内は第１空間２３５Ａの一部を構成し、凹部９５内にも第１媒体が供給される。これにより、周方向シール部材９３，９４は、凹部９５内に供給された第１媒体により間座２３４、遊星軸２２１、または軸方向シール部材９１に押圧される。
【００９３】
次に、実施の形態２に係るシール部材９１，９２，９３，９４、ロータリーアクチュエータ８０、および軸受装置２０１の作用効果について説明する。
【００９４】
実施の形態２に係るシール部材９１，９２，９３，９４は、上記ロータリーアクチュエータ８０に用いられるシール部材である。ロータリーアクチュエータ８０において、間座溝部２３５と上記接触部２３４Ａとの第１接続部は、周方向に沿って延びるように配置されており、間座溝部２３５と上記接触部２３４Ａとの第２接続部は、軸方向に沿って延びるように配置されている。シール部材９１，９２，９３，９４は、上記第１接続部を覆うことが可能な軸方向シール部材９１，９２と、上記第２接続部を覆うことが可能な周方向シール部材９３，９４とを備える。周方向シール部材９３，９４は、凹部９５が形成されている外周面を有している。周方向シール部材９３，９４を凹部９５が間座溝部２３５の内側に向いた状態で上記第２接続部を覆うように配置したときに、周方向シール部材９３，９４の上記外周面の少なくとも１辺は、軸方向シール部材９１，９２において間座溝部２３５の内側で露出する部分と沿うように設けられている。
【００９５】
このようにすれば、実施の形態２に係るシール部材９１，９２，９３，９４は、実施の形態１に係るシール部材３５，３６，３７と同様の効果を奏することができる。
【００９６】
上記シール部材９１，９２，９３，９４は、周方向シール部材９３，９４を凹部９５が間座溝部２３５の内側に向いた状態で上記第２接続部を覆うように配置したときに、間座溝部２３５の内側に向く上記外周面の部分（一端Ｅ６）の中央部に凹部９５が形成されている。
【００９７】
上記軸方向シール部材９１，９２は、第１の軸方向シール部材９１と第２の軸方向シール部材９２とを含む。第１の軸方向シール部材９１は、間座溝部２３５の深さ方向および周方向に沿って延びるように形成されている第１部分９１１と、第１部分９１１と接続されているととともに、軸方向および周方向に沿って延びるように形成されており、かつ、揺動体としての内輪２３１または支持体としての遊星軸２２１の少なくとも一方と接触可能に設けられている第２部分９１２とを有する。第２の軸方向シール部材９２は、第１の軸方向シール部材９１の第１部分９１１および第２部分９１２と接触可能に設けられており、かつ、間座溝部２３５の上記深さ方向に沿って延びる内周面と接触可能に設けられている。
【００９８】
このようにすれば、軸方向シール部材９１は、第１空間２３５Ａに供給された第１媒体によって、軸方向において軸方向シール部材９２側に押圧される。軸方向シール部材９２は、軸方向シール部材９１により間座２３４に向けて押圧される。このとき、軸方向シール部材９２は、遊星軸２２１に対して固定されている間座２３４により、軸方向に位置決めされている。そのため、軸方向シール部材９２は、軸方向に押圧されることにより、ラジアル方向へ突出するように弾性変形する。そのため、遊星軸２２１と軸方向シール部材９１との間、軸方向シール部材９１と軸方向シール部材９２との間、軸方向シール部材９２と間座２３４との間の面接触または線接触部分は、軸方向シール部材９２の弾性変形に伴って当該接触部分の延在方向に対し直交する方向に押圧されることになる。その結果、軸方向シール部材９１，９２は、間座溝部２３５と上記接触部２３４Ａとの第１接続部を覆うことができる。また、周方向シール部材９３，９４がそれぞれ間座溝部２３５と上記接触部２３４Ａとの第２接続部を覆うように設けられている。そのため、シール部材９１，９２，９３，９４は、ロータリーアクチュエータ８０において間座溝部２３５に供給された第１媒体が第１接続部および第２接続部から外部へ漏れ出ることを抑制することができ、ロータリーアクチュエータ８０による揺動効率を高めることができる。
【００９９】
また、周方向シール部材９３，９４において一端Ｅ６に凹部９５が形成されていることにより、周方向シール部材９３，９４は、第１空間２３５Ａに供給された第１媒体により凹部９５内からを押圧されることになる。そのため、周方向シール部材９３，９４の一端Ｅ６において間座２３４および遊星軸２２１と接触している上記部分は、凹部９５が形成されていない場合と比べてより強く間座２３４および遊星軸２２１と接触することができる。
【０１００】
＜変形例＞
軸方向シール部材９１，９２は、図１１および図１４に示される構成に限られるものではない。図１８〜図２０は、軸方向シール部材９１，９２の変形例を示す図である。なお、図１８〜図２０では、軸方向シール部材および間座２３４の構成のみを示し、他は図示していない。図１８〜図２０に示される間座２３４および第１空間２３５Ａは、図１１および図１３に示される間座２３４および第１空間２３５Ａと基本的に同様の構成を備えている。
【０１０１】
図１８を参照して、軸方向シール部材９１は、ラジアル方向において軸方向シール部材９２を挟むように形成された２つの軸方向シール部材９１Ａ，９１Ｂにより構成されていてもよい。軸方向シール部材９１Ａ，９１Ｂは、それぞれラジアル方向に沿って延びるように形成されている部分と、軸方向に沿って延びるように形成されている部分とを有している。軸方向シール部材９１Ａ，９１Ｂのラジアル方向に沿って延びるように形成されている部分は、それぞれ軸方向に沿って延びるように形成されている部分が位置する側の側面において軸方向シール部材９２と面接触しており、当該側面とは反対側に位置する側面において第１空間２３５Ａに面している。軸方向シール部材９１Ａのラジアル方向に沿って延びるように形成されている部分、および軸方向シール部材９１Ｂのラジアル方向に沿って延びるように形成されている部分は、ラジアル方向に連なるように設けられている。軸方向シール部材９１Ａのラジアル方向に沿って延びるように形成されている部分の内周端と、軸方向シール部材９１Ｂのラジアル方向に沿って延びるように形成されている部分の外周端とは、軸方向シール部材９２と軸方向に重なる位置において互いに対向するように配置されている。軸方向シール部材９１Ｂの軸方向に沿って延びるように形成されている部分は、外周面が間座２３４と面接触し、内周面が軸方向シール部材９２と面接触している。なお、軸方向シール部材９１Ａの上記内周端と軸方向シール部材９１Ｂの上記外周端とは、接触していてもよいし、接触可能に設けられていてもよい。
【０１０２】
このようにしても、軸方向シール部材９１Ａ，９１Ｂは、第１空間２３５Ａに供給された第１媒体により軸方向において軸方向シール部材９２側に押圧される。その結果、軸方向シール部材９２が上述のように弾性変形するため、遊星軸２２１（図１１参照）と軸方向シール部材９１Ａとの間、軸方向シール部材９１Ａと軸方向シール部材９２との間、軸方向シール部材９２と軸方向シール部材９１Ｂとの間、軸方向シール部材９１Ｂと間座２３４との間、および軸方向シール部材９２と間座２３４との間の面接触または線接触部分は、軸方向シール部材９２の弾性変形に伴って当該接触部分の延在方向に対し直交する方向に押圧されることになる。そのため、各接触部分は高いシール性を発揮することができる。
【０１０３】
図１９を参照して、軸方向シール部材９１は、ラジアル方向に沿って延びるように形成されている部分の外周端が尖鋭な形状の尖端として形成されていてもよい。軸方向シール部材９１のラジアル方向に沿って延びるように形成されている部分は、第１空間２３５Ａに面している側面が１つの平面として構成されており、当該側面とは反対側に位置する側面が互いに交差する方向に延びる２つの平面により構成されている。当該２つの平面は、第１空間２３５Ａに面している側面に対して鋭角を成すように設けられている面、および第１空間２３５Ａに面している側面と略平行に設けられている面である。このとき、軸方向シール部材９２は、軸方向シール部材９１の上記２つの平面とそれぞれ面接触可能に設けられているのが好ましい。
【０１０４】
このようにしても、軸方向シール部材９１は、第１空間２３５Ａに供給された第１媒体により軸方向において軸方向シール部材９２側に押圧されることにより、軸方向シール部材９２をラジアル方向へ突出するように弾性変形させることができる。これにより、遊星軸２２１（図１１参照）と軸方向シール部材９１との間、軸方向シール部材９１と軸方向シール部材９２との間、および軸方向シール部材９２と間座２３４との間の面接触または線接触部分は、軸方向シール部材９２の弾性変形に伴って当該接触部分の延在方向に対し直交する方向に押圧されることになる。そのため、各接触部分は高いシール性を発揮することができる。
【０１０５】
図１１、図１８および図１９に示される軸方向シール部材９１，９２は、間座溝部２３４内において第１空間２３５Ａを挟んで軸方向に対向するように設けられているが、これに限られるものではない。図２０を参照して、軸方向シール部材９６は、たとえば遊星軸２２１（図１１参照）とともに第１空間２３５Ａを囲むように設けられていてもよい。このとき、軸方向シール部材９６は、間座２３４の間座溝部２３５の内周面に沿うように形成されているのが好ましい。言い換えると、軸方向シール部材９６は、ラジアル方向および軸方向において内側に位置する内周面９７が第１空間２３５Ａに面しており、内周面９７の反対側に位置する外周面９８が間座溝部２３５の内周面と面接触しているのが好ましい。軸方向シール部材９６は、ラジアル方向における内周端が遊星軸２２１（図１１参照）と面接触または線接触している。
【０１０６】
軸方向シール部材９６は、間座溝部２３５の上記周方向に直交する断面の形状が方形状の場合に当該断面の形状がコ字状であり、半円形状の場合にＣ字状である。この場合、周方向シール部材９３，９４（図１３参照）の上記一端Ｅ６（図１３参照）においてラジアル方向の外周側に位置する部分は、軸方向シール部材９６と線接触または面接触している。
【０１０７】
このようにしても、軸方向シール部材９６が間座２３４と遊星軸２２１との接触面と、間座溝部２３５（図１３参照）において軸方向に交差する方向（たとえばラジアル方向）に沿って延びる内周面との接続部を覆うように設けられていれば、第１空間２３５Ａに供給された第１媒体が上記接続部から外部へ漏れ出ることを当該軸方向シール部材９６により抑制することができる。そのため、移動部（図示しない）は、軸受装置が軸方向シール部材を備えない場合と比べて、より少ない量の第１媒体によって第１空間２３５Ａの上記他方端を移動させることができる。その結果、軸方向シール部材９６を備える軸受装置２０１は、軸方向シール部材９６を備えない軸受装置と比べて、より効率的に長い軸受寿命を実現できる。
【０１０８】
周方向シール部材３６，３７および周方向シール部材９３，９４は、図６〜図８および図１５〜図１７に示される構成に限られるものではない。図２１〜図２６は、周方向シール部材３６，３７，９３，９４の変形例を示す図である。図２１〜図２３を参照して、周方向シール部材３６，３７，９３，９４は、周方向に直交する断面の形状がＶ字状であってもよい。このとき、周方向シール部材３６，３７，９３，９４の一端Ｅ６を構成する部分の幅（厚み）は、他端Ｅ７を構成する部分の厚みと同等程度であってもよい。また、図２４〜図２６を参照して、周方向シール部材３６，３７，９３，９４は、一端Ｅ６を構成する部分の幅（厚み）が他端Ｅ７を構成する部分の厚みと比べて狭く（薄く）設けられていてもよい。
【０１０９】
図２１〜図２６に示される周方向シール部材９３，９４の一端Ｅ６および他端Ｅ７が、図１３、図１５〜図１７に示される周方向シール部材９３，９４の一端Ｅ６および他端Ｅ７と同様に軸受装置内に配置されることにより、図２１〜図２６に示される周方向シール部材９３，９４は図１５〜図１７に示される周方向シール部材９３，９４と同様の効果を奏することができる。
【０１１０】
また、図２４〜図２６に示される周方向シール部材９３，９４は、上述のように、凹部９５に面しており一端Ｅ６を構成する部分の厚みが他端Ｅ７を構成する部分の厚みと比べて薄いため、両部分の厚みが同等である場合と比べて、第１媒体により凹部９５内から押圧されたときに容易に変形することができる。そのため、たとえば周方向シール部材９３，９４を構成する材料が比較的に弾性率の低い材料であっても、周方向シール部材９３，９４の一端Ｅ６は、間座２３４、遊星軸２２１、および軸方向シール部材９１と強く接触することができる。
【０１１１】
なお、図１〜図３は軸方向シール部材３５および周方向シール部材３６，３７が転がり軸受３０を備える軸受装置１に適用された例を示すが、上述した軸方向シール部材３５および周方向シール部材３６，３７は、滑り軸受を備える軸受装置１にも同様に適用され得る。また、図１０は、軸方向シール部材９１，９２および周方向シール部材９３，９４が、転がり軸受２３０を備える軸受装置２０１に適用された例を示すが、上述した軸方向シール部材９１，９２および周方向シール部材９３，９４は、滑り軸受を備える軸受装置２０１にも同様に適用され得る。
【０１１２】
以上のように本発明の実施の形態について説明を行なったが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲のすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【０１１３】
本発明は、交換作業が困難な軸受を備える軸受装置、機械装置、および軸受に特に有利に適用される。
【符号の説明】
【０１１４】
１  軸受装置、１０  回転軸、２０  ハウジング、２２  突出部材、２３  第１貫通孔、２４  第２貫通孔、２５  ハウジング溝部、３０，２３０  軸受、３１，２３１  内輪、３２，２３２  外輪、３３  転動体、３４  外輪溝部、３４Ａ，２３５Ａ  第１空間、３４Ｂ，２３５Ｂ  第２空間、３５，９１，９１Ａ，９１Ｂ，９２，９６  軸方向シール部材、３６，３７，９３，９４  周方向シール部材、４０  移動部、５０  摩擦力低減部、８０  ロータリーアクチュエータ、１００  機械装置、２００  遊星歯車機構、２１０  太陽歯車、２１１  出力軸、２２０  遊星歯車、２２１  遊星軸、２２２  キャリア、２３４  間座、２３５  間座溝部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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