(57)【要約】【課題】ブレーキ系統について、簡易な構成で、いずれの箇所に異常が発生したかを検出することが可能な制御装置、ロボットおよびロボットシステムを提供すること。【解決手段】第１ブレーキと第２ブレーキとを有するロボットを制御する制御装置であって、前記第１ブレーキに接続される配線および前記第１ブレーキを有する第１ブレーキラインおよび前記第２ブレーキに接続される配線および前記第２ブレーキを有する第２ブレーキラインの異常検出を行う異常検出部を有し、前記第１ブレーキラインの異常検出を行うタイミングと、前記第２ブレーキラインの異常検出を行うタイミングとが異なることを特徴とする制御装置。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１ブレーキと第２ブレーキとを有するロボットを制御する制御装置であって、
前記第１ブレーキに接続される配線および前記第１ブレーキを有する第１ブレーキラインおよび前記第２ブレーキに接続される配線および前記第２ブレーキを有する第２ブレーキラインの異常検出を行う異常検出部を有し、
前記第１ブレーキラインの異常検出を行うタイミングと、前記第２ブレーキラインの異常検出を行うタイミングとが異なることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記第１ブレーキラインおよび前記第２ブレーキラインに第１電圧を印加する電圧印加部を有する請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記電圧印加部は、前記第１ブレーキラインに、前記第１電圧を印加した後、または、前記第１電圧の印加と同時に、前記第１電圧よりも低い第２電圧を印加し、前記第２ブレーキラインに、前記第１電圧を印加した後、または、前記第１電圧の印加と同時に、前記第１電圧よりも低い第２電圧を印加する請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記電圧印加部は、前記第１ブレーキが解除された後、前記第１ブレーキラインへの前記第１電圧の印加を終了し、前記第２ブレーキが解除された後、前記第２ブレーキラインへの前記第１電圧の印加を終了する請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記第２ブレーキラインへの前記第１電圧の印加を開始するタイミングは、前記第１ブレーキラインへの前記第１電圧の印加を開始するタイミングよりも後である請求項２ないし４のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項６】
前記第２ブレーキラインへの前記第１電圧の印加を終了するタイミングは、前記第１ブレーキラインへの前記第１電圧の印加を終了するタイミングよりも後である請求項２ないし５のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項７】
前記電圧印加部は、前記第１ブレーキラインに設けられる第１スイッチと、前記第２ブレーキラインに設けられる第２スイッチと、を有する請求項２ないし６のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項８】
前記第１ブレーキおよび前記第２ブレーキは、それぞれ、非励磁作動型の電磁ブレーキである請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
前記電圧印加部は、前記異常検出部により前記第１ブレーキラインの異常が検出された場合、前記第１スイッチをオフし、前記異常検出部により前記第２ブレーキラインの異常が検出された場合、前記第２スイッチをオフする請求項８に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記電圧印加部は、前記異常検出を行う前に、前記第１ブレーキラインおよび前記第２ブレーキラインにパルス電圧を印加する請求項２ないし９のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記パルス電圧のパルス幅は可変である請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記電圧印加部は、前記異常検出を行う前に、前記第１ブレーキラインおよび前記第２ブレーキラインに、前記第１電圧よりも低い第３電圧を印加する請求項２ないし９のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１３】
前記第３電圧は、前記第２電圧と同じ大きさの電圧である請求項１２に記載の制御装置。
【請求項１４】
前記第１ブレーキラインに前記第３電圧を印加するタイミングと、前記第２ブレーキラインに前記第３電圧を印加するタイミングとが異なる請求項１２または１３に記載の制御装置。
【請求項１５】
前記電圧印加部は、前記第２電圧の印加を開始した後、前記第１ブレーキラインおよび前記第２ブレーキラインに、前記第２電圧よりも高い第４電圧を印加する請求項２ないし１２のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１６】
前記第４電圧は、前記第１電圧と同じ大きさの電圧である請求項１５に記載の制御装置。
【請求項１７】
前記第４電圧は、パルス電圧である請求項１５または１６に記載の制御装置。
【請求項１８】
前記第１ブレーキラインに前記第４電圧を印加するタイミングと、前記第２ブレーキラインに前記第４電圧を印加するタイミングとが異なる請求項１５ないし１７のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１９】
請求項１ないし１８のいずれか１項に記載の制御装置により制御されることを特徴とするロボット。
【請求項２０】
請求項１ないし１８のいずれか１項に記載の制御装置と、
前記制御装置により制御される前記ロボットと、を備えることを特徴とするロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、ロボットおよびロボットシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットアームを備えたロボットが知られている。ロボットアームは複数のアーム（アーム部材）が関節部を介して連結され、最も先端側（最も下流側）のアームには、エンドエフェクターとして、例えば、ハンドが装着される。関節部はモーターにより駆動され、その関節部の駆動により、アームが回動する。そして、ロボットは、例えば、ハンドで対象物を把持し、その対象物を所定の場所へ移動させ、組立等の所定の作業を行う。
【０００３】
特許文献１には、ロボットにおいて、複数のモーターの電流の合計値を用いて異常を検出することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１６１４６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載のロボットでは、複数のモーターの電流の合計値を用いて異常を検出するので、どのモーターに異常が発生しているかはわからない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００７】
本発明の制御装置は、第１ブレーキと第２ブレーキとを有するロボットを制御する制御装置であって、
前記第１ブレーキに接続される配線および前記第１ブレーキを有する第１ブレーキラインおよび前記第２ブレーキに接続される配線および前記第２ブレーキを有する第２ブレーキラインの異常検出を行う異常検出部を有し、
前記第１ブレーキラインの異常検出を行うタイミングと、前記第２ブレーキラインの異常検出を行うタイミングとが異なることを特徴とする。
【０００８】
これにより、簡易な構成で、第１ブレーキラインと第２ブレーキラインのいずれに異常が発生したかを検出することが可能である。
【０００９】
本発明の制御装置では、前記第１ブレーキラインおよび前記第２ブレーキラインに第１電圧を印加する電圧印加部を有することが好ましい。
【００１０】
この電圧印加部により、第１ブレーキおよび第２ブレーキについて、ブレーキを作動させたり、解除させたりすることができる。
【００１１】
本発明の制御装置では、前記電圧印加部は、前記第１ブレーキラインに、前記第１電圧を印加した後、または、前記第１電圧の印加と同時に、前記第１電圧よりも低い第２電圧を印加し、前記第２ブレーキラインに、前記第１電圧を印加した後、または、前記第１電圧の印加と同時に、前記第１電圧よりも低い第２電圧を印加することが好ましい。
【００１２】
これにより、第１ブレーキおよび第２ブレーキについて、過励磁制御を行うことができる。
【００１３】
本発明の制御装置では、前記電圧印加部は、前記第１ブレーキが解除された後、前記第１ブレーキラインへの前記第１電圧の印加を終了し、前記第２ブレーキが解除された後、前記第２ブレーキラインへの前記第１電圧の印加を終了することが好ましい。
【００１４】
これにより、第１ブレーキおよび第２ブレーキについて、過励磁制御を行うことができる。
【００１５】
本発明の制御装置では、前記第２ブレーキラインへの前記第１電圧の印加を開始するタイミングは、前記第１ブレーキラインへの前記第１電圧の印加を開始するタイミングよりも後であることが好ましい。
【００１６】
これにより、第１ブレーキラインと第２ブレーキラインのいずれに異常が発生したかを検出することができる。
【００１７】
本発明の制御装置では、前記第２ブレーキラインへの前記第１電圧の印加を終了するタイミングは、前記第１ブレーキラインへの前記第１電圧の印加を終了するタイミングよりも後であることが好ましい。
【００１８】
これにより、第１ブレーキラインと第２ブレーキラインのいずれに異常が発生したかを検出することができる。
【００１９】
本発明の制御装置では、前記電圧印加部は、前記第１ブレーキラインに設けられる第１スイッチと、前記第２ブレーキラインに設けられる第２スイッチと、を有することが好ましい。
【００２０】
これにより、第１ブレーキラインと第２ブレーキラインとに別々に電圧を印加することができる。これによって、第１ブレーキと第２ブレーキとを別々に制御することができ、また、第１ブレーキラインと第２ブレーキラインのいずれに異常が発生したかを検出することができる。
【００２１】
本発明の制御装置では、前記第１ブレーキおよび前記第２ブレーキは、それぞれ、非励磁作動型の電磁ブレーキであることが好ましい。
これにより、的確にブレーキをかけることができる。
【００２２】
本発明の制御装置では、前記電圧印加部は、前記異常検出部により前記第１ブレーキラインの異常が検出された場合、前記第１スイッチをオフし、前記異常検出部により前記第２ブレーキラインの異常が検出された場合、前記第２スイッチをオフすることが好ましい。
【００２３】
これにより、異常が検出されたブレーキラインのブレーキが作動し、安全にロボットを動作させることができる。
【００２４】
本発明の制御装置では、前記電圧印加部は、前記異常検出を行う前に、前記第１ブレーキラインおよび前記第２ブレーキラインにパルス電圧を印加することが好ましい。
【００２５】
これにより、ブレーキを解除せずに、前記異常検出を行うことができる。これによって、異常がある場合でも、その異常による影響を低減することができる。
【００２６】
本発明の制御装置では、前記パルス電圧のパルス幅は可変であることが好ましい。
これにより、第１ブレーキや第２ブレーキが経年劣化した場合等に、前記パルス幅を拡げることができ、これによって、的確に、異常検出を行うことができる。
【００２７】
本発明の制御装置では、前記電圧印加部は、前記異常検出を行う前に、前記第１ブレーキラインおよび前記第２ブレーキラインに、前記第１電圧よりも低い第３電圧を印加することが好ましい。
【００２８】
これにより、ブレーキを解除せずに、前記異常検出を行うことができる。これによって、異常がある場合でも、その異常による影響を低減することができる。
【００２９】
本発明の制御装置では、前記第３電圧は、前記第２電圧と同じ大きさの電圧であることが好ましい。
これにより、構成を簡素化することができる。
【００３０】
本発明の制御装置では、前記第１ブレーキラインに前記第３電圧を印加するタイミングと、前記第２ブレーキラインに前記第３電圧を印加するタイミングとが異なることが好ましい。
【００３１】
これにより、第１ブレーキラインと第２ブレーキラインのいずれに異常が発生したかを検出することができる。
【００３２】
本発明の制御装置では、前記電圧印加部は、前記第２電圧の印加を開始した後、前記第１ブレーキラインおよび前記第２ブレーキラインに、前記第２電圧よりも高い第４電圧を印加することが好ましい。
【００３３】
これにより、ブレーキを解除した状態で、前記異常検出を行うことができる。これによって、ロボットの動作中においても前記異常検出を行うことができる。
【００３４】
本発明の制御装置では、前記第４電圧は、前記第１電圧と同じ大きさの電圧であることが好ましい。
これにより、構成を簡素化することができる。
【００３５】
本発明の制御装置では、前記第４電圧は、パルス電圧であることが好ましい。
これにより、的確に、異常検出を行うことができる。
【００３６】
本発明の制御装置では、前記第１ブレーキラインに前記第４電圧を印加するタイミングと、前記第２ブレーキラインに前記第４電圧を印加するタイミングとが異なることが好ましい。
【００３７】
これにより、第１ブレーキラインと第２ブレーキラインのいずれに異常が発生したかを検出することができる。
【００３８】
本発明のロボットは、本発明の制御装置により制御されることを特徴とする。
これにより、簡易な構成で、第１ブレーキラインと第２ブレーキラインのいずれに異常が発生したかを検出することが可能である。
【００３９】
本発明のロボットシステムは、本発明の制御装置と、
前記制御装置により制御される前記ロボットと、を備えることを特徴とする。
【００４０】
これにより、簡易な構成で、第１ブレーキラインと第２ブレーキラインのいずれに異常が発生したかを検出することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明のロボットシステムの第１実施形態を示す斜視図である。
【図２】図１に示すロボットシステムの概略図である。
【図３】図１に示すロボットシステムの側面図である。
【図４】図１に示すロボットシステムの正面図である。
【図５】図１に示すロボットシステムの正面図である。
【図６】図１に示すロボットシステムの作業の際の動作を説明するための図である。
【図７】図１に示すロボットシステムのブロック図である。
【図８】図１に示すロボットシステムのブレーキ系統についてのブロック図である。
【図９】図１に示すロボットシステムにおいて、異常検出方法とその異常検出方法により検出可能な異常の種類との対応を記載した表を示す図である。
【図１０】図１に示すロボットシステムの異常検出におけるタイミングチャートである。
【図１１】図１に示すロボットシステムの異常検出におけるタイミングチャートである。
【図１２】図１に示すロボットシステムの異常検出におけるタイミングチャートである。
【図１３】図１に示すロボットシステムの異常検出におけるタイミングチャートである。
【図１４】本発明のロボットシステムの第２実施形態の異常検出におけるタイミングチャートである。
【図１５】本発明のロボットシステムの第３実施形態の異常検出におけるタイミングチャートである。
【図１６】本発明のロボットシステムの第４実施形態の異常検出におけるタイミングチャートである。
【図１７】本発明のロボットシステムの第４実施形態の異常検出におけるタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００４２】
以下、本発明の制御装置、ロボットおよびロボットシステムを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
【００４３】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明のロボットシステムの第１実施形態を示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットシステムの概略図である。図３は、図１に示すロボットシステムの側面図である。図４は、図１に示すロボットシステムの正面図である。図５は、図１に示すロボットシステムの正面図である。図６は、図１に示すロボットシステムの作業の際の動作を説明するための図である。図７は、図１に示すロボットシステムのブロック図である。図８は、図１に示すロボットシステムのブレーキ系統についてのブロック図である。図９は、図１に示すロボットシステムにおいて、異常検出方法とその異常検出方法により検出可能な異常の種類との対応を記載した表を示す図である。図１０〜図１３は、それぞれ、図１に示すロボットシステムの異常検出におけるタイミングチャートである。
【００４４】
なお、以下では、説明の都合上、図１〜図６中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う。また、図１〜図６中の基台側を「基端」または「上流」、その反対側（ハンド側）を「先端」または「下流」と言う。また、図１〜図６中の上下方向が鉛直方向である。
【００４５】
図１〜図３および図７に示すように、ロボットシステム（産業用ロボットシステム）１００は、ロボット（産業用ロボット）１と、ロボット１の作動（駆動）を制御する制御装置（ロボット制御装置）２０とを備えている。このロボットシステム１００は、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程等で用いることができる。また、ロボットシステム１００は、例えば、当該精密機器やこれを構成する部品の給材、除材、搬送および組立等の各作業を行うことができる。
【００４６】
制御装置２０は、各情報を記憶する記憶部２０１およびブレーキ系統（後述する第１ブレーキライン７１０、第２ブレーキライン７２０、第３ブレーキライン７３０および第４ブレーキライン７４０）の異常検出における異常判定を行う異常判定部２０２等を備えており、ロボット１の制御（後述する第１スイッチ２４１、２５１、第２スイッチ２４２、２５２、第３スイッチ２４３、２５３、第４スイッチ２４４、２５４の制御も含む）を行う。この制御装置２０は、例えば、パーソナルコンピューター（ＰＣ）等で構成することができる。ロボット１を制御するプログラムは、記憶部２０１に予め記憶されている。なお、制御装置２０は、ロボット１に内蔵されていてもよく、また、ロボット１とは、別体であってもよいが、本実施形態では、ロボット本体１０の後述する基台１１に配置されている。
【００４７】
ロボット１は、ロボット本体１０と、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６（６つの駆動源）とを備えている。ロボット本体１０は、基台（支持部）１１と、ロボットアーム（マニピュレーター）６とを備えている。ロボットアーム６は、第１アーム（第１アーム部材）（腕部）１２、第２アーム（第２アーム部材）（腕部）１３、第３アーム（第３アーム部材）（腕部）１４、第４アーム（第４アーム部材）（腕部）１５、第５アーム（第５アーム部材）（腕部）１６および第６アーム（第６アーム部材）（腕部）１７（６つのアーム）とを備えている。なお、第５アーム１６および第６アーム１７によりリストが構成され、第６アーム１７の先端には、例えば、ハンド９１等のエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができるようになっている。
【００４８】
ロボット１は、基台１１と、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１６と、第６アーム１７とが基端側から先端側に向ってこの順に連結された垂直多関節（６軸）ロボットである。なお、以下では、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７をそれぞれ「アーム」とも言う。また、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６をそれぞれ「駆動源」とも言う。
【００４９】
図３に示すように、基台１１は、設置スペースの所定部分に固定（支持）される部分（取り付けられる部材）である。この固定方法としては、特に限定されず、例えば、複数本のボルトによる固定方法等を採用することができる。
【００５０】
本実施形態では、基台１１は、設置スペースの天井（天井部）５３の天井面５３１に固定されている。この天井面５３１は、水平面と平行な平面である。なお、基台１１の先端部に設けられた板状のフランジ１１１が天井面５３１に取り付けられているが、基台１１の天井面５３１への取り付け箇所は、これに限定されない。
【００５１】
また、このロボット１では、基台１１とロボットアーム６との接続部分、すなわち、後述する軸受部６２の中心線（中心）６２１（図４参照）は、天井面５３１よりも鉛直方向上側に位置している。なお、軸受部６２の中心線６２１は、これに限らず、例えば、天井面５３１よりも鉛直方向下側に位置していてもよく、また、天井面５３１と鉛直方向の同じ位置に位置していてもよい。
【００５２】
また、ロボット１は、基台１１が天井面５３１に設置されているので、第１アーム１２と第２アーム１３との接続部分、すなわち、第２アーム１３を回動可能に支持する図示しない軸受部の中心線（中心）は、軸受部６２の中心線６２１よりも鉛直方向下側に位置している。
【００５３】
なお、基台１１には、後述する関節１７１が含まれていてもよく、また、含まれていなくてもよい（図２参照）。
【００５４】
また、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７は、それぞれ、基台１１に対し独立して変位可能に支持されている。
【００５５】
図１〜図３に示すように、第１アーム１２は、屈曲した形状をなしている。第１アーム１２は、図３の状態で説明すると、基台１１に接続され、基台１１から後述する第１回動軸Ｏ１の軸方向（鉛直方向）であって図３中下側に延出した第１部分１２１と、第１部分１２１の図３中の下端から第２回動軸Ｏ２の軸方向（水平方向）であって図３中左側に延出した第２部分１２２と、第２部分１２２の第１部分１２１とは反対の端部に設けられ、第１回動軸Ｏ１の軸方向（鉛直方向）であって図３中下側に延出した第３部分１２３と、第３部分１２３の第２部分１２２とは反対の端部から第２回動軸Ｏ２の軸方向（水平方向）であって図３中右側に延出した第４部分１２４とを有している。なお、これら第１部分１２１、第２部分１２２、第３部分１２３および第４部分１２４は、一体で形成されている。また、第２部分１２２と第３部分１２３とは、第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する方向から見て（図３の紙面手前から見て）、ほぼ直交（交差）している。
【００５６】
第２アーム１３は、長手形状をなし、第１アーム１２の先端部、すなわち、第４部分１２４の第３部分１２３とは反対の端部に接続されている。
【００５７】
第３アーム１４は、長手形状をなし、第２アーム１３の先端部、すなわち、第２アーム１３の第１アーム１２が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。
【００５８】
第４アーム１５は、第３アーム１４の先端部、すなわち、第３アーム１４の第２アーム１３が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。第４アーム１５は、互いに対向する１対の支持部１５１、１５２を有している。支持部１５１、１５２は、第４アーム１５の第５アーム１６との接続に用いられる。
【００５９】
第５アーム１６は、支持部１５１、１５２の間に位置し、支持部１５１、１５２に接続されることで第４アーム１５と連結している。なお、第４アーム１５は、この構造に限らず、例えば、支持部が１つ（片持ち）であってもよい。
【００６０】
第６アーム１７は、平板状をなし、第５アーム１６の基端部に接続されている。また、第６アーム１７には、その先端部（第５アーム１６と反対側の端部）に、エンドエフェクターとして、例えば、腕時計等のような精密機器、部品等を把持するハンド９１が着脱可能に装着される。このハンド９１の駆動は、制御装置２０により制御される。なお、ハンド９１としては、特に限定されず、例えば、複数本の指部（フィンガー）を有する構成のものが挙げられる。そして、このロボット１は、ハンド９１で精密機器、部品等を把持したまま、アーム１２〜１７等の動作を制御することにより、当該精密機器、部品を搬送すること等の各作業を行うことができる。
【００６１】
図１〜図３に示すように、基台１１と第１アーム１２とは、関節（ジョイント）１７１を介して連結されている。関節１７１は、互いに連結された第１アーム１２を基台１１に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第１アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行な第１回動軸Ｏ１を中心に（第１回動軸Ｏ１周りに）回動可能となっている。第１回動軸Ｏ１は、基台１１が取り付けられた天井５３の天井面５３１の法線と一致している。また、第１回動軸Ｏ１は、ロボット１の最も上流側にある回動軸である。この第１回動軸Ｏ１周りの回動は、第１駆動部（駆動部）である第１モーター４０１Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第１駆動源４０１の駆動によりなされる。第１駆動源４０１は第１モーター４０１Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、この第１モーター４０１Ｍの駆動は、制御装置２０により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
【００６２】
また、本実施形態では、この第１アーム１２については、第１アーム１２を制動するブレーキ（制動装置）は設けられていない。これにより、ロボット１の小型化、軽量化、構造の簡素化を図ることができる。
【００６３】
また、第１アーム１２の回動角度は、９０°以下に設定されていることが好ましい。これにより、後述するように、ロボット１の周囲に障害物が有る場合でも、容易に、その障害物を回避して動作することができ、また、タクトタイムを短縮することができる。
【００６４】
なお、以下では、第１モーター４０１Ｍと、後述する第２モーター４０２Ｍ、第３モーター４０３Ｍ、第４モーター４０４Ｍ、第５モーター４０５Ｍおよび第６モーター４０６Ｍとをそれぞれ「モーター」とも言う。
【００６５】
また、第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節（ジョイント）１７２を介して連結されている。関節１７２は、互いに連結された第１アーム１２と第２アーム１３のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第２アーム１３は、第１アーム１２に対し、水平方向と平行な第２回動軸Ｏ２を中心に（第２回動軸Ｏ２周りに）回動可能となっている。第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交している。この第２回動軸Ｏ２周りの回動は、第２駆動部（駆動部）である第２モーター４０２Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第２駆動源４０２の駆動によりなされる。第２駆動源４０２は第２モーター４０２Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、この第２モーター４０２Ｍの駆動は、制御装置２０により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
【００６６】
また、第２アーム１３を制動するブレーキ（制動装置）として、第２モーター４０２Ｍの軸部の近傍に第１ブレーキ７１が設けられている（図８参照）。この第１ブレーキ７１により、第２モーター４０２Ｍの軸部が回動することを阻止し、第２アーム１３の姿勢を保持することができる。
【００６７】
なお、以下では、第１ブレーキ７１と、後述する第２ブレーキ７２、第３ブレーキ７３および第４ブレーキ７４とをそれぞれ「ブレーキ」とも言う。
【００６８】
なお、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１に直交する軸と平行であってもよく、また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００６９】
また、第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節（ジョイント）１７３を介して連結されている。関節１７３は、互いに連結された第２アーム１３と第３アーム１４のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第３アーム１４は、第２アーム１３に対して、水平方向と平行な第３回動軸Ｏ３を中心に（第３回動軸Ｏ３周りに）回動可能となっている。第３回動軸Ｏ３は、第２回動軸Ｏ２と平行である。この第３回動軸Ｏ３周りの回動は、第３駆動部（駆動部）である第３モーター４０３Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第３駆動源４０３の駆動によりなされる。第３駆動源４０３は、第３モーター４０３Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、この第３モーター４０３Ｍの駆動は、制御装置２０により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
【００７０】
また、第３アーム１４を制動するブレーキ（制動装置）として、第３モーター４０３Ｍの軸部の近傍に第２ブレーキ７２が設けられている（図８参照）。この第２ブレーキ７２により、第３モーター４０３Ｍの軸部が回動することを阻止し、第３アーム１４の姿勢を保持することができる。
【００７１】
また、第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節（ジョイント）１７４を介して連結されている。関節１７４は、互いに連結された第３アーム１４と第４アーム１５のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第４アーム１５は、第３アーム１４（基台１１）に対し、第３アーム１４の中心軸方向と平行な第４回動軸Ｏ４を中心に（第４回動軸Ｏ４周りに）回動可能となっている。第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交している。この第４回動軸Ｏ４周りの回動は、第４駆動部（駆動部）である第４モーター４０４Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第４駆動源４０４の駆動によりなされる。第４駆動源４０４は、第４モーター４０４Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、この第４モーター４０４Ｍの駆動は、制御装置２０により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
【００７２】
また、第４アーム１５を制動するブレーキ（制動装置）として、第４モーター４０４Ｍの軸部の近傍に第３ブレーキ７３が設けられている（図８参照）。この第３ブレーキ７３により、第４モーター４０４Ｍの軸部が回動することを阻止し、第４アーム１５の姿勢を保持することができる。
【００７３】
なお、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３に直交する軸と平行であってもよく、また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００７４】
また、第４アーム１５と第５アーム１６とは、関節（ジョイント）１７５を介して連結されている。関節１７５は、互いに連結された第４アーム１５と第５アーム１６の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第５アーム１６は、第４アーム１５に対し、第４アーム１５の中心軸方向と直交する第５回動軸Ｏ５を中心に（第５回動軸Ｏ５周りに）回動可能となっている。第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交している。この第５回動軸Ｏ５周りの回動は、第５駆動源４０５の駆動によりなされる。第５駆動源４０５は、第５駆動部（駆動部）である第５モーター４０５Ｍと、減速機（図示せず）と、第５モーター４０５Ｍの軸部に連結された第１プーリー（図示せず）と、第１プーリーに離間して配置され、減速機の軸部に連結された第２プーリー（図示せず）と、第１プーリーと第２プーリーとに掛け渡されたベルト（図示せず）とを有している。第５駆動源４０５は、第５モーター４０５Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、この第５モーター４０５Ｍの駆動は、制御装置２０により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
【００７５】
また、第５アーム１６を制動するブレーキ（制動装置）として、第５モーター４０５Ｍの軸部の近傍に第４ブレーキ７４が設けられている（図８参照）。この第４ブレーキ７４により、第５モーター４０５Ｍの軸部が回動することを阻止し、第５アーム１６の姿勢を保持することができる。
【００７６】
なお、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよく、また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００７７】
また、第５アーム１６と第６アーム１７とは、関節（ジョイント）１７６を介して連結されている。関節１７６は、互いに連結された第５アーム１６と第６アーム１７の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第６アーム１７は、第５アーム１６に対し、第６回動軸Ｏ６を中心に（第６回動軸Ｏ６周りに）回動可能となっている。第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交している。この第６回動軸Ｏ６周りの回動は、第６駆動部（駆動部）である第６モーター４０６Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第６駆動源４０６の駆動によりなされる。第６駆動源４０６は、第６モーターとケーブル（図示せず）によって駆動され、この第６モーター４０６Ｍの駆動は、制御装置２０により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
【００７８】
また、本実施形態では、この第６アーム１７については、第６アーム１７を制動するブレーキ（制動装置）は設けられていない。これにより、ロボット１の小型化、軽量化、構造の簡素化を図ることができる。
【００７９】
なお、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５に直交する軸と平行であってもよく、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００８０】
前記モーター４０１Ｍ〜４０６Ｍとしては、特に限定されず、例えば、ＡＣサーボモーター、ＤＣサーボモーター等のサーボモーター等が挙げられる。
【００８１】
また、前記ブレーキ７１〜７４としては、特に限定されないが、本実施形態では、非励磁作動型（無励磁型）の電磁ブレーキを用いる。非励磁作動型の電磁ブレーキは、非通電時にブレーキが作動し、通電時にブレーキが解除される。これにより、的確にブレーキをかけることができる。
【００８２】
なお、第１アーム１２および第６アーム１７についても、それぞれ、他のアームと同様に、第１アーム１２および第６アーム１７を制動するブレーキ（制動装置）として、例えば、モーター４０１Ｍおよびモーター４０６Ｍの軸部の近傍に、ブレーキ（図示せず）を設けてもよい。
【００８３】
また、駆動源４０１〜４０６のモーター４０１Ｍ〜４０６Ｍまたは各減速機には、それぞれ、第１アーム１２の位置を検出する第１位置検出部として第１エンコーダー、第２アーム１３の位置を検出する第２位置検出部として第２エンコーダー、第３アーム１４の位置を検出する第３位置検出部として第３エンコーダー、第４アーム１５の位置を検出する第４位置検出部として第４エンコーダー、第５アーム１６の位置を検出する第５位置検出部として第５エンコーダー、第６アーム１７の位置を検出する第６位置検出部として第６エンコーダーが設けられている（いずれのエンコーダーも図示せず）。各エンコーダーにより、それぞれ、駆動源４０１〜４０６のモーター４０１Ｍ〜４０６Ｍまたは各減速機の回転軸の回転角度を検出する。
【００８４】
以上、ロボット１の構成について簡単に説明した。
次に、第１アーム１２〜第６アーム１７の関係について説明するが、表現等を変え、種々の視点から説明する。また、第３アーム１４〜第６アーム１７については、これらを真っ直ぐに伸ばした状態、すなわち、最も長くした状態、換言すれば、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態で考えることとする。
【００８５】
まず、図４に示すように、第１アーム１２の長さＬ１は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。
【００８６】
ここで、第１アーム１２の長さＬ１とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第１アーム１２を回動可能に支持する軸受部６２の図４中の左右方向に延びる中心線６２１との間の距離である。
【００８７】
また、第２アーム１３の長さＬ２とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第３回動軸Ｏ３との間の距離である。
【００８８】
また、図５に示すように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θを０°にすることが可能なように構成されている。すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なることが可能、すなわち、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なる状態（第１状態）となることが可能なように構成されている。
【００８９】
そして、第２アーム１３は、角度θが０°の場合、すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった場合、基台１１が設けられた天井５３の天井面５３１および第１アーム１２の第２部分１２２と干渉しないように構成されている。なお、基台１１の基端面が天井面５３１に取り付けられている場合も同様に、第２アーム１３は、天井面５３１および第１アーム１２の第２部分１２２と干渉しないように構成されている。
【００９０】
ここで、前記第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θとは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３とを通る直線（第２回動軸Ｏ２の軸方向から見た場合の第２アーム１３の中心軸）６１と、第１回動軸Ｏ１とのなす角度である。
【００９１】
また、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て角度θが０°となる状態（第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態）を経て、第２アーム１３の先端を、第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることが可能である（図６参照）。すなわち、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３を回動させることにより、ロボットアーム６の先端（第６アーム１７の先端）を図６の左側に示す左側位置から、角度θが０°となる状態を経て、第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる図６の右側に示す右側位置に移動させることが可能である（図６参照）。なお、第３アーム１４〜第６アーム１７は、それぞれ、必要に応じて回動させる。
【００９２】
また、第２アーム１３の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる際（ロボットアーム６の先端を前記左側位置から前記右側位置に移動させる際）は、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、第２アーム１３の先端およびロボットアーム６の先端は、直線上を移動する。
【００９３】
また、第３アーム１４〜第６アーム１７の合計の長さ（最大の長さ）Ｌ３は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。
【００９４】
これにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と第３アーム１４とを重ねたとき、第２アーム１３から第６アーム１７の先端を突出させることができる。これによって、ハンド９１が、第１アーム１２および第２アーム１３と干渉することを防止することができる。
【００９５】
ここで、第３アーム１４〜第６アーム１７の合計の長さ（最大の長さ）Ｌ３とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第３回動軸Ｏ３と、第６アーム１７の先端との間の距離である（図４参照）。この場合、第３アーム１４〜第６アーム１７は、図４に示すように、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態である。
【００９６】
また、図５に示すように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と、第３アーム１４とが重なることが可能なように構成されている。
【００９７】
すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４とが同時に重なることが可能なように構成されている。
【００９８】
このロボット１では、上記のような関係を満たすことにより、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３、第３アーム１４を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θが０°となる状態（第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態）を経て、ハンド９１（第６アーム１７の先端）を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。そして、この動作を用いて、効率良く、ロボット１を駆動することができ、また、ロボット１が干渉しないようにするために設ける空間を小さくすることができ、また、最後に述べるような種々の利点を有する。
【００９９】
図８に示すように、制御装置２０は、第１電圧（図示の構成では、２４Ｖ）を生成する電源部２２と、その電源部２２の第１電圧から第１電圧よりも低い第２電圧（図示の構成では、８Ｖ）を生成する電源部２３とを有している。電源部２２および２３と、後述する第１スイッチ２４１、第２スイッチ２４２、第３スイッチ２４３、第４スイッチ２４４、第１スイッチ２５１、第２スイッチ２５２、第３スイッチ２５３、第４スイッチ２５４、ダイオード２６１、２６２、２６３および２６４とにより電圧印加部２１が構成される。
【０１００】
第１電圧は、第１ブレーキ７１〜第４ブレーキ７４に、非通電の状態から第１電圧を印加した場合に、ブレーキを解除することが可能な大きさに設定される。
【０１０１】
また、第２電圧は、ブレーキが解除された状態の第１ブレーキ７１〜第４ブレーキ７４に、第２電圧を印加することで、ブレーキの解除状態を維持することが可能であり、かつ、第１ブレーキ７１〜第４ブレーキ７４に、非通電の状態から第２電圧を印加した場合に、ブレーキが解除されない大きさに設定される。
【０１０２】
なお、図示の構成では、第１電圧は、２４Ｖであり、第２電圧は、８Ｖであるが、第１電圧および第２電圧は、それぞれ、その電圧に限定されるものではない。
【０１０３】
また、制御装置２０は、電源部２２に並列に接続された電源部２２用の第１スイッチ２４１、第２スイッチ２４２、第３スイッチ２４３および第４スイッチ２４４と、電源部２３に並列に接続された電源部２３用の第１スイッチ２５１、第２スイッチ２５２、第３スイッチ２５３および第４スイッチ２５４と、第１スイッチ２５１に接続されたダイオード２６１と、第２スイッチ２５２に接続されたダイオード２６２と、第３スイッチ２５３に接続されたダイオード２６３と、第４スイッチ２５４に接続されたダイオード２６４とを有している。
【０１０４】
また、ダイオード２６１は、そのアノードが第１スイッチ２５１側に位置するように配置されている。このダイオード２６１により、第１スイッチ２４１を介して電源部２２から第１ブレーキ７１に流れる電流が第１スイッチ２５１に流れ込むことが阻止される。他のダイオード２６２〜２６４についても同様である。
【０１０５】
また、第１ブレーキ７１のプラス側の端子は、第１スイッチ２４１および２５１に接続されており、第１スイッチ２４１を介して電源部２２に接続され、第１スイッチ２５１を介して電源部２３に接続されている。また、第２ブレーキ７２のプラス側の端子は、第２スイッチ２４２および２５２に接続されており、第２スイッチ２４２を介して電源部２２に接続され、第２スイッチ２５２を介して電源部２３に接続されている。また、第３ブレーキ７３のプラス側の端子は、第３スイッチ２４３および２５３に接続されており、第３スイッチ２４３を介して電源部２２に接続され、第３スイッチ２５３を介して電源部２３に接続されている。また、第４ブレーキ７４のプラス側の端子は、第４スイッチ２４４および２５４に接続されており、第４スイッチ２４４を介して電源部２２に接続され、第４スイッチ２５４を介して電源部２３に接続されている。
【０１０６】
また、第１ブレーキ７１〜第４ブレーキ７４のマイナス側の端子は、それぞれ、電源のグランド側に接続されており、本実施形態のように接地（アース）される場合もあるが、必ずしも接地しなくてもよい。
【０１０７】
ここで、第１ブレーキ７１およびその第１ブレーキ７１に接続されるプラス側およびマイナス側の配線（ケーブル）により、第１ブレーキライン７１０が構成され、また、第２ブレーキ７２およびその第２ブレーキ７２に接続されるプラス側およびマイナス側の配線により、第２ブレーキライン７２０が構成され、また、第３ブレーキ７３およびその第３ブレーキ７３に接続されるプラス側およびマイナス側の配線により、第３ブレーキライン７３０が構成され、また、第４ブレーキ７４およびその第４ブレーキ７４に接続されるプラス側およびマイナス側の配線により、第４ブレーキライン７４０が構成される。
【０１０８】
なお、第１ブレーキライン７１０の第１ブレーキ７１に接続されるプラス側の配線には、第１ブレーキ７１から第１スイッチ２４１までの配線および第１ブレーキ７１から第１スイッチ２５１までの配線が含まれる。すなわち、第１ブレーキライン７１０に、第１スイッチ２４１および２５１が設けられている。第２ブレーキライン７２０〜第４ブレーキライン７４０についても同様である。
【０１０９】
第１スイッチ２４１がオンしている（閉じている）場合は、第１ブレーキライン７１０（第１ブレーキ７１）に、第１電圧が印加され、第１スイッチ２４１がオフし、第１スイッチ２５１がオンしている場合は、第１ブレーキライン７１０に、第２電圧が印加される。
【０１１０】
また、第２スイッチ２４２がオンしている場合は、第２ブレーキライン７２０（第２ブレーキ７２）に、第１電圧が印加され、第２スイッチ２４２がオフし、第２スイッチ２５２がオンしている場合は、第２ブレーキライン７２０に、第２電圧が印加される。
【０１１１】
また、第３スイッチ２４３がオンしている場合は、第３ブレーキライン７３０（第３ブレーキ７３）に、第１電圧が印加され、第３スイッチ２４３がオフし、第３スイッチ２５３がオンしている場合は、第３ブレーキライン７３０に、第２電圧が印加される。
【０１１２】
また、第４スイッチ２４４がオンしている場合は、第４ブレーキライン７４０（第４ブレーキ７４）に、第１電圧が印加され、第４スイッチ２４４がオフし、第４スイッチ２５４がオンしている場合は、第４ブレーキライン７４０に、第２電圧が印加される。
【０１１３】
より詳細には、第１スイッチ２４１がオンすると、第１ブレーキライン７１０への第１電圧の印加が開始され、第１スイッチ２４１がオフすると、第１ブレーキライン７１０への第１電圧の印加が終了する。また、第１スイッチ２４１がオフし、第１スイッチ２５１がオンすると、第１ブレーキライン７１０への第２電圧の印加が開始され、第１スイッチ２５１がオフすると、第１ブレーキライン７１０への第２電圧の印加が終了する。第２ブレーキライン７２０〜第４ブレーキライン７４０についても同様である。
【０１１４】
このように、第１ブレーキライン７１０〜第４ブレーキライン７４０には、別々に電圧を印加することができる。これにより、第１ブレーキ７１〜第４ブレーキ７４を別々に制御することができる。また、後述するように、第１ブレーキライン７１０と、第２ブレーキライン７２０と、第３ブレーキライン７３０と、第４ブレーキライン７４０のいずれに異常が発生したかを検出することができる。
【０１１５】
また、制御装置２０は、電流および電圧の少なくとも一方を検出する検出部３１、３２および３３を有している。
【０１１６】
電流検出の場合は、検出部３１は、電源部２２から出力される電流、すなわち、電源部２２と接点２７１との間を流れる電流を検出する。また、検出部３２は、電源部２３から出力される電流、すなわち、電源部２３と接点２７２との間を流れる電流を検出する。また、検出部３３は、第１ブレーキ７１〜第４ブレーキ７４から接地点２７０に向って流れる電流、すなわち、接点２７３と接点２７４（接地点２７０）との間を流れる電流を検出する。
【０１１７】
検出部３１〜３３の構成は、それぞれ、特に限定されず、その具体例としては、例えば、シャント抵抗等を用いて電圧を検出し、その電圧を電流に変換する方法や、ホール素子等を用いて非接触で電流を検出する方法等が挙げられる。
【０１１８】
また、電圧検出の場合は、検出部３１は、電源部２２とグランドまたは接地点２７０との間の点の電圧を検出する。また、検出部３２は、電源部２３とグランドまたは接地点２７０との間の点の電圧を検出する。なお、検出部３３は、電圧の検出は行わない。この場合も検出部３１および３２の構成は、それぞれ、特に限定されず、その具体例としては、例えば、直接電圧を検出する方法や、分圧し、その電圧を検出して求める方法等が挙げられる。
【０１１９】
以下の説明では、検出部３１は、電流および電圧を検出し、検出部３２は、電流および電圧を検出し、検出部３３は、電流のみを検出する場合を例に挙げて説明を行う。
【０１２０】
このロボットシステム１００では、第１ブレーキ７１〜第４ブレーキ７４の制御において、過励磁制御と呼ばれる制御を行う。すなわち、第１ブレーキ７１〜第４ブレーキ７４に通電し、ブレーキを解除する場合、まずは、第１ブレーキ７１〜第４ブレーキ７４に第１電圧を印加し、ブレーキを解除し、その後、第１ブレーキ７１〜第４ブレーキ７４に印加する電圧を第１電圧よりも低い第２電圧に切り換える。これにより、第１ブレーキ７１〜第４ブレーキ７４において、確実にブレーキを解除することができ、また、ブレーキを解除した状態での消費電力を低減することができる。なお、第１ブレーキ７１〜第４ブレーキ７４への第２電圧の印加を開始するタイミングは、必ずしも第１電圧の印加を開始するタイミングの後である必要はなく、例えば、第１電圧の印加を開始するタイミングと、第２電圧の印加を開始するタイミングとが一致していてもよい。
【０１２１】
また、このロボットシステム１００では、制御装置２０は、ブレーキ系統、すなわち、第１ブレーキライン７１０、第２ブレーキライン７２０、第３ブレーキライン７３０および第４ブレーキライン７４０について、別々、すなわち異なるタイミングで異常検出を行う異常検出部３０を有している。異常検出部３０は、検出部３１〜３３および異常判定部２０２により構成される。これにより、第１ブレーキライン７１０、第２ブレーキライン７２０、第３ブレーキライン７３０および第４ブレーキライン７４０のうちのいずれのブレーキラインに異常が発生したかを検出することが可能である。なお、以下では、第１ブレーキライン７１０、第２ブレーキライン７２０、第３ブレーキライン７３０および第４ブレーキライン７４０をそれぞれ「ブレーキライン」とも言う。以下、ブレーキラインの異常検出について詳細に説明する。
【０１２２】
まず、ブレーキラインの異常の種類（原因）としては、「配線（ケーブル）の断線」と、「ブレーキのプラス側とマイナス側の配線の短絡」と、「ブレーキのプラス側の配線の地絡」と、「ブレーキのマイナス側の配線の地絡」等が挙げられる。
【０１２３】
図９に示すように、ブレーキラインの異常検出では、検出部３１の電流検出の検出結果に基づいて、配線の断線、ブレーキのプラス側とマイナス側の配線の短絡およびブレーキのプラス側の配線の地絡を検出することができる。
【０１２４】
また、検出部３１の電圧検出の検出結果に基づいて、ブレーキのプラス側とマイナス側の配線の短絡を検出することができる。
【０１２５】
また、検出部３２の電流検出の検出結果に基づいて、配線の断線、ブレーキのプラス側とマイナス側の配線の短絡およびブレーキのプラス側の配線の地絡を検出することができる。
【０１２６】
また、検出部３２の電圧検出の検出結果に基づいて、ブレーキのプラス側とマイナス側の配線の短絡およびブレーキのプラス側の配線の地絡を検出することができる。
【０１２７】
また、検出部３３の電流検出の検出結果に基づいて、配線の断線、ブレーキのプラス側とマイナス側の配線の短絡、ブレーキのプラス側の配線の地絡、ブレーキのマイナス側の配線の地絡を検出することができる。
【０１２８】
ブレーキラインの異常検出は、過励磁制御により第１ブレーキ７１〜第４ブレーキ７４を解除する際に行う。
【０１２９】
図１０に示すように、このブレーキラインの異常検出では、すべて等しい時間間隔の区間（期間）８１、８２、８３、８４、８５（５つの区間）が設定され、区間８１および８２において、第１スイッチ２４１をオン状態（閉状態）とし、区間８３、８４、８５および区間８５の後の期間において、第１スイッチ２５１をオン状態とする。
【０１３０】
なお、第１スイッチ２４１の制御信号のレベルがハイの場合が、第１スイッチ２４１がオン状態であり、第１スイッチ２４１の制御信号のレベルがローの場合が、第１スイッチ２４１がオフ状態（開状態）である。他のスイッチについても同様である。
【０１３１】
これにより、区間８１および８２において、第１ブレーキライン７１０に第１電圧が印加され、区間８３、８４、８５および区間８５の後の期間において、第１ブレーキライン７１０に第２電圧が印加される。これによって、第１ブレーキ７１は、区間８１において、ブレーキが解除され、区間８３以降は、第２電圧の印加によって、ブレーキが解除された状態が保持される。また、第１ブレーキ７１が解除された後、第１ブレーキライン７１０への第１電圧の印加は終了する。なお、他のブレーキについても同様であり、他のブレーキについては、この説明は省略する。
【０１３２】
また、本実施形態では、第１スイッチ２４１をオフする（開く）タイミング（時期）と、第１スイッチ２５１をオンする（閉じる）タイミングとが一致しているが、これに限らず、一致していなくてもよい。すなわち、第１スイッチ２５１をオンするタイミングは、第１スイッチ２４１をオフするタイミングよりも前でもよく、例えば、第１スイッチ２４１をオンするタイミングと、第１スイッチ２５１をオンするタイミングとが一致していてもよい。すなわち、異常検出では、第１ブレーキライン７１０に、第１電圧を印加した後、または、第１電圧の印加と同時に、第２電圧を印加する。なお、第２スイッチ２４２と第２スイッチ２５２、第３スイッチ２４３と第３スイッチ２５３、第４スイッチ２４４と第４スイッチ２５４についても同様である。
【０１３３】
また、区間８２および８３において、第２スイッチ２４２をオン状態とし、区間８４、８５および区間８５の後の期間において、第２スイッチ２５２をオン状態とする。
【０１３４】
また、区間８３および８４において、第３スイッチ２４３をオン状態とし、区間８５および区間８５の後の期間において、第３スイッチ２５３をオン状態とする。
【０１３５】
また、区間８４および８５において、第４スイッチ２４４をオン状態とし、区間８５の後の期間において、第４スイッチ２５４をオン状態とする。
【０１３６】
また、第２ブレーキライン７２０への第１電圧の印加を開始するタイミングは、第１ブレーキライン７１０への第１電圧の印加を開始するタイミングよりも後であり、また、第２ブレーキライン７２０への第１電圧の印加を終了するタイミングは、第１ブレーキライン７１０への第１電圧の印加を終了するタイミングよりも後である。第２ブレーキライン７２０と第３ブレーキライン７３０、第３ブレーキライン７３０と第４ブレーキライン７４０についても同様である。
【０１３７】
また、本実施形態では、区間８２において、第１スイッチ２４１および第２スイッチ２４２がオンしている、すなわち、第１スイッチ２４１がオンしている期間の一部と、第２スイッチ２４２がオンしている期間の一部とが重なっているが、これに限らず、重なっていなくてもよい。第２スイッチ２４２と第３スイッチ２４３、第３スイッチ２４３と第４スイッチ２４４についても同様である。
【０１３８】
以上のようにして、第１ブレーキライン７１０〜第４ブレーキライン７４０に第１電圧および第２電圧を印加しつつ、検出部３１により、電流検出および電圧検出を行い、検出部３２により、電流検出および電圧検出を行い、検出部３３により、電流検出を行う。
【０１３９】
そして、異常判定部２０２は、前記検出結果に基づいて、異常であるか、正常（異常なし）であるかを判定する異常判定を行う。
【０１４０】
この場合、検出部３１の電流検出の検出結果、電圧検出の検出結果、検出部３２の電圧検出の検出結果、検出部３３の電流検出の検出結果を用いる場合は、それぞれ、区間８１で、第１ブレーキライン７１０についての異常判定（異常検出）を行い、区間８２で、第２ブレーキライン７２０についての異常判定を行い、区間８３で、第３ブレーキライン７３０についての異常判定を行い、区間８４で、第４ブレーキライン７４０についての異常判定を行う。
【０１４１】
また、検出部３２の電流検出の検出結果を用いる場合は、区間８３で、第１ブレーキライン７１０についての異常判定を行い、区間８４で、第２ブレーキライン７２０についての異常判定を行い、区間８５で、第３ブレーキライン７３０についての異常判定を行い、区間８５の次の区間（符号等は図示せず）で、第４ブレーキライン７４０についての異常判定を行う。
【０１４２】
この異常判定は、正常の場合の値と異常がある場合の値との間の値を閾値として予め設定し、記憶部２０１に記憶しておき、その閾値と検出値とを比較して行う。
【０１４３】
図１０には、第１ブレーキライン７１０〜第４ブレーキライン７４０のいずれも正常である場合（異常がない場合）の検出結果が示されている。
【０１４４】
図１０に示すように、第１ブレーキライン７１０〜第４ブレーキライン７４０のいずれも正常である場合は、検出部３１により検出された電流は、区間８１、８２、８３、８４で、順次、増大する。
【０１４５】
また、検出部３１により検出された電圧は、区間８１、８２、８３、８４、８５で、一定の値となる。
【０１４６】
また、検出部３２により検出された電流は、区間８３、８４、８５、区間８５の次の区間で、順次、増大する。
【０１４７】
また、検出部３２により検出された電圧は、区間８１、８２、８３、８４、８５で、一定の値となる。
【０１４８】
また、検出部３３により検出された電流は、区間８１、８２、８３、８４で、順次、増大する。
【０１４９】
次に、ブレーキラインに異常がある場合について説明するが、第１ブレーキライン７１０〜第４ブレーキライン７４０のいずれも同様であるので、以下では、代表的に、第２ブレーキライン７２０のみに異常がある場合を例に挙げて説明する。
【０１５０】
図１１には、第２ブレーキライン７２０のみに、「配線の断線」の異常がある場合の検出結果が示されている。
【０１５１】
図１１に示すように、検出部３１により検出された電流は、区間８２で、正常の場合は増大すべきであるが、増大しない。
【０１５２】
また、検出部３２により検出された電流は、区間８４で、正常の場合は増大すべきであるが、増大しない。
【０１５３】
また、検出部３３により検出された電流は、区間８２で、正常の場合は増大すべきであるが、増大しない。
【０１５４】
図１２には、第２ブレーキライン７２０のみに、「ブレーキのプラス側とマイナス側の配線の短絡」の異常がある場合と、「ブレーキのプラス側の配線の地絡」の異常がある場合のそれぞれの検出結果が示されている（両者の検出結果は同じ傾向を示す）。
【０１５５】
図１２に示すように、検出部３１により検出された電流は、区間８２で、大幅に増大する（過電流が流れる）。
また、検出部３１により検出された電圧は、区間８２で、減少する。
【０１５６】
また、検出部３２により検出された電流は、区間８４で、大幅に増大する。
また、検出部３２により検出された電圧は、区間８２で、減少する。
また、検出部３３により検出された電流は、区間８２で、減少する。
【０１５７】
図１３には、第２ブレーキライン７２０のみに、「ブレーキのマイナス側の配線の地絡」の異常がある場合の検出結果が示されている。
【０１５８】
図１３に示すように、検出部３３により検出された電流は、区間８２で、正常の場合は増大すべきであるが、増大しない。
【０１５９】
第１ブレーキライン７１０の異常が検出された場合は、第１スイッチ２４１および２５１をオフし、第２ブレーキライン７２０の異常が検出された場合は、第２スイッチ２４２および２５２をオフし、第３ブレーキライン７３０の異常が検出された場合は、第３スイッチ２４３および２５３をオフし、第４ブレーキライン７４０の異常が検出された場合は、第４スイッチ２４４および２５４をオフする。
【０１６０】
これにより、異常が検出されたブレーキラインのブレーキが作動し、安全にロボット１を動作させることができる。例えば、第２ブレーキライン７２０のみの異常が検出された場合は、第２ブレーキ７２のみが作動し、第１アーム１２、第３アーム１４〜第６アーム１７により、安全に作業を行うことができる。
【０１６１】
以上説明したように、ロボットシステム１００によれば、簡易な構成で、ブレーキ系統、すなわち、第１ブレーキライン７１０と、第２ブレーキライン７２０と、第３ブレーキライン７３０と、第４ブレーキライン７４０のいずれに異常が発生したかを検出することが可能である。また、どのような異常が発生したかを検出することが可能である。
これにより、保守性および安全性が向上する。
【０１６２】
また、前述したように、ロボットシステム１００では、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３、第３アーム１４等を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θが０°となる状態（第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態）を経て、ロボットアーム６の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。
【０１６３】
これにより、ロボット１が干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。
【０１６４】
すなわち、まずは、天井５３を低くすることができ、これにより、ロボット１の重心の位置が低くなり、ロボット１の振動の影響を小さくすることができる。すなわち、ロボット１の動作による反力により発生する振動を抑制することができる。
【０１６５】
また、ロボット１の幅方向（生産ラインの方向）の稼働領域を小さくすることができ、これにより、ロボット１を生産ラインに沿って、単位長さ当たりに多く配置することができ、生産ラインを短縮することができる。
【０１６６】
また、ロボットアーム６の先端を移動させる場合、ロボット１の動きを少なくすることができる。例えば、第１アーム１２を回動させないか、または、第１アーム１２の回動角度を小さくすることができ、これにより、タクトタイムを短縮することができ、作業効率を向上させることができる。
【０１６７】
また、ロボットアーム６の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる動作（以下、「ショートカットモーション」とも言う）を、従来のロボットのように単純に第１アーム１２を第１回動軸Ｏ１周りに回動させて実行しようとすると、ロボット１がその近傍の壁（図示せず）や周辺装置（図示せず）に干渉する虞があるので、その干渉を回避するための退避点をロボット１に教示する必要がある。例えば、第１アーム１２のみを第１回動軸Ｏ１周りに９０°回転させるとロボット１が壁に干渉する場合は、他のアームも回動させることで、壁に干渉しないように退避点を教示する必要がある。同様に、ロボット１が周辺装置にも干渉する場合は、周辺装置に干渉しないようにさらに退避点をロボット１に教示する必要がある。このように従来のロボットでは、多数の退避点を教示することが必要であり、特に、ロボット１の周辺の空間が小さい場合は、膨大な数の退避点が必要になり、教示に多くの手間および長い時間を要する。
【０１６８】
これに対し、ロボットシステム１００では、前記ショートカットモーションを実行する場合、干渉する虞がある領域や部分が非常に少なくなるため、教示する退避点の数を低減することができ、教示に要する手間および時間を低減することができる。すなわち、ロボットシステム１００では、教示する退避点の数は、例えば、従来のロボットの１／３程度になり、飛躍的に教示が容易になる。
【０１６９】
また、第３アーム１４および第４アーム１５の図３中の右側の二点鎖線で囲まれた領域（部分）１０１は、ロボット１がロボット１自身および他の部材と干渉しないか、または干渉し難い領域（部分）である。このため、前記領域１０１に、所定の部材を搭載した場合、その部材は、ロボット１および周辺装置等に干渉し難い。このため、ロボットシステム１００では、領域１０１に、所定の部材を搭載することが可能である。特に、領域１０１のうち、第３アーム１４の図３中の右側の領域に前記所定の部材を搭載する場合は、その部材が図示しない作業台上に配置された周辺装置（図示せず）と干渉する確率はさらに低くなるので、より効果的である。
【０１７０】
前記領域１０１に搭載可能なものとしては、例えば、ハンド、ハンドアイカメラ等のセンサーの駆動を制御する制御装置、吸着機構の電磁弁等が挙げられる。
【０１７１】
具体例としては、例えば、ハンドに吸着機構を設ける場合、領域１０１に電磁弁等を設置すると、ロボット１が駆動する際に前記電磁弁が邪魔にならない。このように、領域１０１は、利便性が高い。
【０１７２】
なお、本実施形態では、制御装置２０は、３つの検出部３１、３２および３３を有しているが、これに限らず、検出部３１、３２および３３のうちの少なくとも１つを有していればよい。
【０１７３】
また、本実施形態では、第２アーム１３（第２駆動源４０２）および第３アーム１４（第３駆動源４０３）のブレーキを第１ブレーキ７１および第２ブレーキ７２としているが、これに限らず、第１アーム１２（第１駆動源４０１）〜第６アーム１７（第６駆動源４０６）のうちの任意の２つのアーム（駆動源）のブレーキを第１ブレーキおよび第２ブレーキとしてもよい。
【０１７４】
また、本実施形態では、ブレーキラインの異常が検出された場合、その異常が検出されたブレーキラインに設けられたブレーキのみを作動させるようになっているが、これに限らず、例えば、第１ブレーキ７１〜第４ブレーキ７４のすべてを作動させるように構成してもよい。
【０１７５】
＜第２実施形態＞
図１４は、本発明のロボットシステムの第２実施形態の異常検出におけるタイミングチャートである。
【０１７６】
なお、図１４には、第１ブレーキライン７１０のみについて示されており、また、第１ブレーキライン７１０が正常である場合の検出結果が示されている。
【０１７７】
以下、第２実施形態について説明するが、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０１７８】
図１４に示すように、第２実施形態のロボットシステム１００では、第１ブレーキライン７１０〜第４ブレーキライン７４０において、それぞれ、ブレーキラインの異常検出を行う前に、第１ブレーキライン７１０〜第４ブレーキライン７４０にパルス電圧を印加する。本実施形態では、このパルス電圧は、第１スイッチ２４１〜２４４を所定期間オンすることにより印加するが、他の方法で印加してもよい。
【０１７９】
また、第１ブレーキライン７１０にパルス電圧を印加するタイミングと、第２ブレーキライン７２０にパルス電圧（図示せず）を印加するタイミングとは異なっている。第２ブレーキライン７２０と第３ブレーキライン７３０、第３ブレーキライン７３０と第４ブレーキライン７４０についても同様である。
【０１８０】
また、前記パルス電圧のパルス幅は可変である。これにより、第１ブレーキ７１〜第４ブレーキ７４が経年劣化した場合等に、それぞれ、そのパルス幅を拡げることができ、これによって、的確に、異常検出を行うことができる。
【０１８１】
この異常検出では、検出部３１の検出結果に基づくブレーキラインの異常検出と、検出部３３の検出結果に基づくブレーキラインの異常検出とを行うことができる。
【０１８２】
以上のような第２実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０１８３】
また、このロボットシステム１００では、第１ブレーキ７１〜第４ブレーキ７４を解除せずに、第１ブレーキライン７１０〜第４ブレーキライン７４０の異常検出を行うことができる。すなわち、パルス電圧のパルス幅を調整することでブレーキを解除せずに異常検出のみを行うことも可能となる。これによって、ブレーキラインに異常がある場合でも、その異常による影響を低減することができる。
【０１８４】
＜第３実施形態＞
図１５は、本発明のロボットシステムの第３実施形態の異常検出におけるタイミングチャートである。
【０１８５】
なお、図１５には、第１ブレーキライン７１０のみについて示されており、また、第１ブレーキライン７１０が正常である場合の検出結果が示されている。
【０１８６】
以下、第３実施形態について説明するが、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０１８７】
図１５に示すように、第３実施形態のロボットシステム１００では、第１ブレーキライン７１０〜第４ブレーキライン７４０において、それぞれ、ブレーキラインの異常検出を行う前に、第１ブレーキライン７１０〜第４ブレーキライン７４０に、第１電圧よりも低い第３電圧として第２電圧と同じ大きさの電圧を印加する。
【０１８８】
また、ブレーキラインの異常検出を行う前において、第１ブレーキライン７１０に第２電圧を印加するタイミングと、第２ブレーキライン７２０に第２電圧（図示せず）を印加するタイミングとは異なっている。第２ブレーキライン７２０と第３ブレーキライン７３０、第３ブレーキライン７３０と第４ブレーキライン７４０についても同様である。
【０１８９】
この異常検出では、検出部３１の検出結果に基づくブレーキラインの異常検出と、検出部３２の検出結果に基づくブレーキラインの異常検出と、検出部３３の検出結果に基づくブレーキラインの異常検出とを行うことができる。
【０１９０】
以上のような第３実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０１９１】
また、このロボットシステム１００では、第１ブレーキ７１〜第４ブレーキ７４を解除せずに、第１ブレーキライン７１０〜第４ブレーキライン７４０の異常検出を行うことができる（異常検出のみを行うことも可能となる）。これによって、ブレーキラインに異常がある場合でも、その異常による影響を低減することができる。
【０１９２】
＜第４実施形態＞
図１６および図１７は、それぞれ、本発明のロボットシステムの第４実施形態の異常検出におけるタイミングチャートである。
【０１９３】
図１６には、第１ブレーキライン７１０〜第４ブレーキライン７４０のいずれも正常である場合の検出結果が示されている。
【０１９４】
また、図１７には、第２ブレーキライン７２０のみに、「ブレーキのプラス側とマイナス側の配線の短絡」の異常がある場合と、「ブレーキのプラス側の配線の地絡」の異常がある場合のそれぞれの検出結果が示されている（両者の検出結果は同じ傾向を示す）。
【０１９５】
以下、第４実施形態について説明するが、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０１９６】
図１６に示すように、第４実施形態のロボットシステム１００では、第１ブレーキライン７１０〜第４ブレーキライン７４０において、それぞれ、第２電圧の印加を開始し、かつ、第１電圧の印加を終了した後、第１ブレーキライン７１０〜第４ブレーキライン７４０に第２電圧よりも高い第４電圧として第１電圧と同じ大きさの電圧のパルス電圧を印加する。本実施形態では、このパルス電圧は、第１スイッチ２４１〜２４４を所定期間オンすることにより印加するが、他の方法で印加してもよい。
【０１９７】
また、第１ブレーキライン７１０〜第４ブレーキライン７４０へのパルス電圧の印加は、時分割して行う。
【０１９８】
すなわち、区間８１において、第１スイッチ２４１をオン状態とし、第１ブレーキライン７１０に、区間８１と同じ幅のパルス電圧を印加する。
【０１９９】
また、区間８２において、第２スイッチ２４２をオン状態とし、第２ブレーキライン７２０に、区間８２と同じ幅のパルス電圧を印加する。
【０２００】
また、区間８３において、第３スイッチ２４３をオン状態とし、第３ブレーキライン７３０に、区間８３と同じ幅のパルス電圧を印加する。
【０２０１】
また、区間８４において、第４スイッチ２４４をオン状態とし、第４ブレーキライン７４０に、区間８４と同じ幅のパルス電圧を印加する。
【０２０２】
このように、第１ブレーキライン７１０にパルス電圧を印加するタイミングと、第２ブレーキライン７２０にパルス電圧を印加するタイミングとは異なっている。第２ブレーキライン７２０と第３ブレーキライン７３０、第３ブレーキライン７３０と第４ブレーキライン７４０についても同様である。
【０２０３】
図１６に示すように、第１ブレーキライン７１０〜第４ブレーキライン７４０のいずれも正常である場合は、検出部３３により検出された電流は、区間８１、８２、８３、８４で、一定の値となる。
【０２０４】
次に、ブレーキラインに異常がある場合について説明するが、第１ブレーキライン７１０〜第４ブレーキライン７４０のいずれも同様であるので、以下では、代表的に、第２ブレーキライン７２０のみに異常がある場合を例に挙げて説明する。
【０２０５】
図１７に示すように、第２ブレーキライン７２０のみに、「ブレーキのプラス側とマイナス側の配線の短絡」の異常がある場合と、「ブレーキのプラス側の配線の地絡」の異常がある場合とは、それぞれ、検出部３３により検出された電流は、区間８２で、減少する。この電流の減少の度合いは、第１ブレーキライン７１０〜第４ブレーキライン７４０にパルス電圧を印加することにより、大きくなり、これにより、容易かつ的確に、ブレーキラインの異常検出を行うことができる。
【０２０６】
以上のような第４実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０２０７】
また、このロボットシステム１００では、第１ブレーキ７１〜第４ブレーキ７４を解除した状態で、第１ブレーキライン７１０〜第４ブレーキライン７４０の異常検出を行うことができる。これによって、ロボット１の動作中においても前記異常検出を行うことができる。
【０２０８】
以上、本発明の制御装置、ロボットおよびロボットシステムを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
【０２０９】
また、本発明は、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。
【０２１０】
また、前記実施形態では、ブレーキの数は、４つであるが、本発明では、これに限定されず、ブレーキの数は、例えば、２つ、３つ、または５つ以上でもよい。
【０２１１】
また、前記実施形態では、ブレーキとして、非励磁作動型の電磁ブレーキを用いているが、本発明では、これに限定されず、ブレーキとして、例えば、励磁作動型の電磁ブレーキや、電磁ブレーキ以外のブレーキを用いてもよい。
【０２１２】
また、前記実施形態では、ロボットアームの回動軸の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回動軸の数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つ、または７つ以上でもよい。すなわち、前記実施形態では、アーム（リンク）の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、アームの数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つ、または７つ以上でもよい。例えば、前記実施形態のロボットにおいて、第２アームと第３アームとの間にアームを追加することにより、アームの数が７つのロボットを実現することができる。
【０２１３】
また、前記実施形態では、ロボットアームの数は、１つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの数は、例えば、２つ以上でもよい。すなわち、ロボット（ロボット本体）は、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。
【０２１４】
また、前記実施形態では、エンドエフェクターとして、ハンドを例に挙げたが、本発明では、これに限定されず、エンドエフェクターとしては、その他、例えば、ドリル、溶接機、レーザー照射機等が挙げられる。
【０２１５】
また、前記実施形態では、ロボットの基台の固定箇所は、天井であるが、本発明では、これに限定されず、この他、例えば、設置スペースにおける床、壁、作業台、地上等が挙げられる。また、ロボットは、セル内に設置されていてもよい。この場合、基台の固定箇所は、特に限定されず、例えば、セルの天井部、壁部、作業台、床等が挙げられる。
【０２１６】
また、前記実施形態では、ロボット（基台）が固定される面は、水平面と平行な平面（面）であるが、本発明では、これに限定されず、例えば、水平面や鉛直面に対して傾斜した平面（面）でもよく、また、鉛直面と平行な平面（面）であってもよい。すなわち、第１回動軸は、鉛直方向や水平方向に対して傾斜していてもよく、また、水平方向と平行であってもよい。
【０２１７】
また、前記実施形態では、第２回動軸の軸方向から見て、第１アームと第２アームとが重なることが可能であるが、本発明では、これに限定されず、第２回動軸の軸方向から見て、第１アームと第２アームとが重なることが不可能であってもよい。
【０２１８】
また、本発明では、ロボットは、他の形式のロボットであってもよい。具体例としては、例えば、脚部を有する脚式歩行（走行）ロボット、スカラーロボット等が挙げられる。
【符号の説明】
【０２１９】
１…ロボット、１０…ロボット本体、１００…ロボットシステム、１１…基台、１１１…フランジ、１２、１３、１４、１５、１６、１７…アーム、１２１…第１部分、１２２…第２部分、１２３…第３部分、１２４…第４部分、１５１、１５２…支持部、１７１、１７２、１７３、１７４、１７５、１７６…関節、４０１、４０２、４０３、４０４、４０５、４０６…駆動源、４０１Ｍ、４０２Ｍ、４０３Ｍ、４０４Ｍ、４０５Ｍ、４０６Ｍ…モーター、２０…制御装置、２０１…記憶部、２０２…異常判定部、２１…電圧印加部、２２、２３…電源部、２４１〜２４４…スイッチ、２５１〜２５４…スイッチ、２６１〜２６４…ダイオード、２７０…接地点、２７１〜２７４…接点、３０…異常検出部、３１〜３３…検出部、５３…天井、５３１…天井面、６…ロボットアーム、６１…直線、６２…軸受部、６２１…中心線、７１〜７４…ブレーキ、７１０〜７４０…ブレーキライン、８１〜８５…区間、９１…ハンド、１０１…領域、Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３、Ｏ４、Ｏ５、Ｏ６…回動軸、θ…角度、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３…長さ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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