(57)【要約】      （修正有）【課題】ブームの撓みを簡単に抑制するクレーンを提供する。【解決手段】支持体と、ブーム６と、起伏シリンダー９と、支持体においてブーム６の基端部Ｅ１より後部Ｓ２側に配置された支持体用シーブと、端部１２ａ側をブーム６の先端部Ｅ２近傍に接続すると共に端部１２ｂ側が支持体用シーブに架け回されてブーム６の先端部Ｅ２を支持するテンションロープ７と、支持体において支持体用シーブより後部Ｓ２側に配置されると共にテンションロープ７の端部１２ｂ側が接続され、起伏シリンダー９に連動して伸縮する調節シリンダー１３とを備え、テンションロープ７は、ブーム６の起伏に応じた支持長さの変化量を打ち消すように、調節長さが起伏シリンダー９の伸縮に応じて変化される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持体と、
前記支持体に起伏可能に支持された基端部を有し、前記基端部から先端部に向かって前記支持体の前部側に延びるブームと、
前記支持体と前記ブームを連結し、伸縮により前記ブームを起伏させる起伏シリンダーと、
前記支持体において前記ブームの基端部より後部側に配置された支持体用シーブと、
前記ブームの先端部近傍から前記支持体の後部側に延びるように配置され、一方の端部側を前記ブームの先端部近傍に接続すると共に他方の端部側が前記支持体用シーブに架け回されて前記ブームの先端部を支持するテンションロープと、
前記支持体用シーブから延びる前記テンションロープの他方の端部側が接続され、前記起伏シリンダーに連動して伸縮する調節シリンダーと
を備え、
前記テンションロープは、前記ブームの先端部近傍から前記支持体用シーブまで延びる支持長さにおける前記ブームの起伏に応じた変化量を打ち消すように、前記支持体用シーブから前記調節シリンダーまで延びる調節長さが前記起伏シリンダーの伸縮に応じて変化されるクレーン。
【請求項２】
前記支持体用シーブ、前記調節シリンダー、前記テンションロープの一方の端部側および前記テンションロープの他方の端部側は、前記ブームの起伏に応じた前記支持長さの変化量を前記調節長さの変化量がほぼ全て打ち消すように配置される請求項１に記載のクレーン。
【請求項３】
前記調節シリンダーは、前記起伏シリンダーとほぼ同じ伸縮量を有する請求項１または２に記載のクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、クレーンに係り、特に、ブームの先端部がテンションロープにより後方へ支持されたクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、クレーンは、多段階に伸縮可能なブームを有し、このブームを大きく上方へ伸ばすことにより高所への荷揚げ作業などが行われる。この時、ブームの先端部には、下方へ大きな荷重が加わるため、ブームが縦方向に撓むことが問題となっている。近年、ブームの長大化に伴って撓みが大きくなるおそれがあり、ブームの撓みを抑制する技術が求められている。
【０００３】
そこで、例えば、特許文献１には、ブームの撓みを抑制して大きな吊り上げ能力を達成できる移動式クレーンが提案されている。この移動式クレーンでは、旋回台に左ウインチおよび右ウインチが搭載されており、この左右のウインチでブーム先端部に止着された左ロープと右ロープを巻き取って張力を高めることにより、ブームの撓みを抑制することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５６２９１６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の移動式クレーンは、左右のウインチを用いてロープの全長を常に制御しなければならず、その制御に大きな負担が生じていた。
【０００６】
この発明は、このような従来の問題点を解消するためになされたもので、ブームの撓みを簡単に抑制するクレーンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係るクレーンは、支持体と、支持体に起伏可能に支持された基端部を有し、基端部から先端部に向かって支持体の前部側に延びるブームと、支持体とブームを連結し、伸縮によりブームを起伏させる起伏シリンダーと、支持体においてブームの基端部より後部側に配置された支持体用シーブと、ブームの先端部近傍から支持体の後部側に延びるように配置され、一方の端部側をブームの先端部近傍に接続すると共に他方の端部側が支持体用シーブに架け回されてブームの先端部を支持するテンションロープと、支持体用シーブから延びるテンションロープの他方の端部側が接続され、起伏シリンダーに連動して伸縮する調節シリンダーとを備え、テンションロープは、ブームの先端部近傍から支持体用シーブまで延びる支持長さにおけるブームの起伏に応じた変化量を打ち消すように、支持体用シーブから調節シリンダーまで延びる調節長さが起伏シリンダーの伸縮に応じて変化されるものである。
【０００８】
ここで、支持体用シーブ、調節シリンダー、テンションロープの一方の端部側およびテンションロープの他方の端部側は、ブームの起伏に応じた支持長さの変化量を調節長さの変化量がほぼ全て打ち消すように配置されることが好ましい。
【０００９】
また、調節シリンダーは、起伏シリンダーとほぼ同じ伸縮量を有することが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、ブームの撓みを簡単に抑制するクレーンを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の実施の形態１に係るクレーンを備えたクレーン車の構成を示す図である。
【図２】クレーンの構成を示す図である。
【図３】起伏シリンダーと調節シリンダーとの接続を示す図である。
【図４】ブームを起伏角度が小さくなるように倒す様子を示す図である。
【図５】実施の形態２に係るクレーンの構成を示す図である。
【図６】実施の形態３に係るクレーンの構成を示す図である。
【図７】実施の形態４に係るクレーンの構成を示す図である。
【図８】クレーンの算出箇所を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１
図１に、この発明の実施の形態１に係るクレーンを備えたクレーン車の構成を示す。このクレーン車は、走行車１と、クレーン２とを有する。なお、図１では、クレーン運転室、吊上げ作業用ウインチ、吊上げ作業用ワイヤおよびフックなどは省略されている。
【００１３】
走行車１は、道路などを走行するためのものであり、車輪３とアウトリガ４とを有する。
アウトリガ４は、クレーン作業中のクレーン車の姿勢を支持するもので、走行車１から側方に向かって張り出すと共にその先端部を接地することによりクレーン車の支持を行う。
【００１４】
クレーン２は、走行車１の上側に水平面内を旋回可能に設けられた旋回台５を有し、この旋回台５にブーム６の基端部Ｅ１が起伏可能に支持されている。ブーム６は、基端部Ｅ１から先端部Ｅ２に向かって旋回台５の前部Ｓ１側に延びるように取り付けられている。そして、ブーム６の先端部Ｅ２近傍から旋回台５の後部Ｓ２側に向かって延びるようにテンションロープ７が配置されている。
なお、旋回台５は、本発明における支持体を示している。ここで、旋回台５の前部Ｓ１および後部Ｓ２は、ブーム６が延びる方向に応じて定められるものであり、ブーム６の基端部Ｅ１に対して先端部Ｅ２が位置する側を前部Ｓ１とし、その反対側を後部Ｓ２とする。
【００１５】
図２に、クレーン２の構成を詳細に示す。
ブーム６の基端部Ｅ１には、旋回台５に対してブーム６を起伏可能に固定する根元ピン８が配置されている。ブーム６は、それぞれ箱形状を有する基本ブームと複数の段ブームとから構成されており、基本ブームに対して複数の段ブームがスライドすることにより伸縮される。
ブーム６の中間部、具体的には基本ブームの先端部近傍には、旋回台５から延びる起伏シリンダー９が取り付けられており、この起伏シリンダー９を伸縮させることによりブーム６が根元ピン８を中心に起伏される。
【００１６】
ブーム６の先端部Ｅ２近傍には固定部１０ａが設けられている。また、旋回台５には、ブーム６の基端部Ｅ１より後部Ｓ２側に旋回台用シーブ１１が配置されている。さらに、旋回台用シーブ１１の後方には旋回台５の内部から旋回台用シーブ１１の上方へ延びるように調節シリンダー１３が配置され、調節シリンダー１３の一端部Ｅ３近傍に固定部１０ｂが設けられている。なお、旋回台用シーブ１１は、本発明の支持体用シーブを示す。
【００１７】
固定部１０ａは、ブーム６の後面部に配置されており、テンションロープ７の端部１２ａが固定されている。一方、固定部１０ｂには、テンションロープ７の端部１２ｂが固定されている。
旋回台用シーブ１１は、旋回台５の幅方向に延びる回転軸の周りに回転可能に構成されている。
調節シリンダー１３は、他端部Ｅ４が旋回台５内の底部に固定されると共に一端部Ｅ３が旋回台５の上方に突出し、旋回台用シーブ１１の近傍を通るように配置されている。
【００１８】
テンションロープ７は、端部１２ａが固定された固定部１０ａから旋回台５の後部Ｓ２側に向かって下方へ延びた後、旋回台用シーブ１１に架け回されて上方へ導かれる。そして、テンションロープ７は、旋回台用シーブ１１から調節シリンダー１３の一端部Ｅ３へ延びて端部１２ｂが固定部１０ｂに固定されている。これにより、テンションロープ７は、固定部１０ａと旋回台用シーブ１１との間で所定の張力を有するように設置され、ブーム６の先端部Ｅ２が後方へ支持される。
【００１９】
ここで、調節シリンダー１３は、起伏シリンダー９に連動して伸縮するように接続されている。具体的には、図３に示すように、調節シリンダー１３は、伸長側油圧室Ｐ１と短縮側油圧室Ｐ２とを有し、この伸長側油圧室Ｐ１が起伏シリンダー９の短縮側油圧室Ｐ３に接続されている。また、調節シリンダー１３の短縮側油圧室Ｐ２と起伏シリンダー９の伸長側油圧室Ｐ４とが、それぞれ油圧制御部１４に接続されている。この油圧制御部１４は、圧油を起伏シリンダー９に供給してブーム６の起伏角度を制御するものである。
このような接続により、調節シリンダー１３は、起伏シリンダー９に連動して伸縮される。すなわち、調節シリンダー１３は、ブーム６の起伏に連動して伸縮され、ブーム６が起こされる場合には伸長し、ブーム６が倒される場合には短縮することになる。
【００２０】
また、ブーム６と調節シリンダー１３には、テンションロープ７の端部１２ａと端部１２ｂが固定されており、ブーム６の起伏に応じてテンションロープ７も動かされる。この時、テンションロープ７は、固定部１０ａから旋回台用シーブ１１まで延びる支持長さＬ１におけるブーム６の起伏に応じた変化量を打ち消すように、旋回台用シーブ１１から固定部１０ｂまで延びる調節長さＬ２が、調節シリンダー１３により起伏シリンダー９の伸縮に応じて変化される。
例えば、図４に示すように、ブーム６を倒して起伏角度を小さくすると、テンションロープ７の支持長さＬ１が長くなる一方で、起伏シリンダー９に連動して調節シリンダー１３が短縮されるためテンションロープ７の調節長さＬ２は短くなる。このように、起伏シリンダー９に連動して調節シリンダー１３を伸縮させることにより、テンションロープ７は、ブーム６の起伏に応じた支持長さＬ１の変化量を調節長さＬ２の変化量で打ち消すように動かされる。すなわち、テンションロープ７の支持長さＬ１と調節長さＬ２は、ブーム６の起伏に応じて互いに反対の変化量を示すことになる。
【００２１】
次に、この実施の形態１の動作について説明する。
まず、図１に示すように、アウトリガ４を張り出してクレーン車を支持した状態で、ブーム６が旋回台５から起こされて所定の長さに伸長される。そして、図示しないフックに積荷などがブーム６の先端部Ｅ２から吊り下げられてクレーン作業が行われる。
この時、テンションロープ７が、固定部１０ａと旋回台用シーブ１１との間で所定の張力を有するように張られている。このため、ブーム６の先端部Ｅ２を後方へ支持することができ、ブーム６の先端部Ｅ２から吊り下げられた積荷などの荷重によりブーム６が下方へ撓むことを抑制することができる。
【００２２】
さらに、クレーン作業では、ブーム６の起伏角度が順次変更される。従来、テンションロープ７は、ブーム６の先端部Ｅ２近傍と旋回台５の後部Ｓ２側との間のみに張られており、テンションロープ７の張力を一定に保つために、ブーム６の起伏角度を変更する度にテンションロープ７の全長を変える制御が行われていた。
本発明においては、図２に示すように、テンションロープ７の端部１２ｂが、旋回台用シーブ１１により上方へ導かれて、調節シリンダー１３の一端部Ｅ３に固定されている。そして、調節シリンダー１３は、図３に示すように、ブーム６の起伏に応じて伸縮するように起伏シリンダー９に接続されている。このため、テンションロープ７は、ブーム６の起伏に応じて変化する支持長さＬ１の変化量を調節長さＬ２の変化量で打ち消すように自動的に動かされることになる。
【００２３】
ここで、旋回台用シーブ１１、調節シリンダー１３、固定部１０ａおよび固定部１０ｂは、ブーム６の起伏に応じたテンションロープ７の支持長さＬ１の変化量を調節長さＬ２の変化量がほぼ全て打ち消すように形成および配置されている。例えば、調節シリンダー１３は、起伏シリンダー９とほぼ同じ伸縮量になるように内径およびロッド径を形成することができる。起伏シリンダー９の伸縮量は、ブーム６の起伏に応じて変化するテンションロープ７の支持長さＬ１の変化量を反転させた値となる傾向がある。このため、調節シリンダー１３を起伏シリンダー９と同じ伸縮量とすることにより、支持長さＬ１の変化量を調節長さＬ２の変化量でほぼ全て打ち消すことができる。
【００２４】
また、調節シリンダー１３は、旋回台用シーブ１１の近傍を通るように配置されるため、テンションロープ７を調節シリンダー１３に沿うように配置することができる。これにより、テンションロープ７の調節長さＬ２の変化量を調節シリンダー１３の伸縮量とほぼ一致させることができ、支持長さＬ１の変化量を正確に打ち消すことができる。
【００２５】
このように、テンションロープ７が、起伏シリンダー９の伸縮に連動して自動的に動かされることで張力が一定に保たれるため、ブームの起伏角度を変更する度にテンションロープ７の全長を変える必要がなく、ブームの撓みを容易に抑制することができる。
なお、ブーム６の起伏角度が大きくなるに従ってテンションロープ７の張力が高くなる傾向がある、すなわちテンションロープ７の支持長さＬ１の変化量に対して調節長さＬ２の変化量が小さくなる傾向がある場合には、ブーム６の起伏角度が小さい時のテンションロープ７の全長を予め長めに設定しておくことが好ましい。
【００２６】
本実施の形態によれば、ブーム６の起伏に応じたテンションロープ７の支持長さＬ１の変化量が調節長さＬ２の変化量によりほぼ全て打ち消されるため、テンションロープ７の張力を自動的に一定に保つことができ、ブームの下方への撓みを簡単に抑制することができる。また、ブーム６の先端部Ｅ２をテンションロープ７のみで支持するため、ブーム６の先端部Ｅ２に支持用のマストなどを新たに設置する必要がなく、ブーム６の撓みを抑制するための構成を簡単化することができる。
【００２７】
実施の形態２
実施の形態１では、ブーム６を起伏させる時にテンションロープ７の張力が一定に保たれたが、ブーム６を伸縮させる時にもテンションロープ７の張力が一定に保たれるように、ブーム６の伸縮に応じてテンションロープ７の全長を変更することが好ましい。
例えば、図５に示すように、実施の形態１の固定部１０ａに換えてブーム用ウインチ２１をブーム６の先端部Ｅ２近傍に配置することができる。このブーム用ウインチ２１は、テンションロープ７の端部１２ａ側が巻かれており、ブーム６の伸縮に応じてテンションロープ７の巻き取りまたは繰り出しを行うものである。
【００２８】
クレーン作業において、ブーム６が起伏される際には、実施の形態１と同様に、テンションロープ７は、支持長さＬ１の変化量をほぼ全て打ち消すように調節長さＬ２が自動的に変化する。一方、ブーム６が伸縮される際には、テンションロープ７は、ブーム６の伸縮に応じてブーム用ウインチ２１による巻き取りおよび繰り出しが行われ、全長が調節されることにより所定の張力に合わせられる。
【００２９】
本実施の形態によれば、ブーム６の起伏および伸縮に対応してテンションロープ７の張力を調節するため、一連のクレーン作業においてテンションロープ７の張力を高精度に保つことができる。なお、実施の形態１の固定部１０ｂに換えてシリンダー用ウインチを調節シリンダー１３の一端部Ｅ３近傍に配置してもよく、これにより上記と同様にテンションロープ７の張力を調節することができる。
【００３０】
実施の形態３
実施の形態１および２では、ブーム６の先端部Ｅ２から旋回台用シーブ１１へ延びるテンションロープ７によりブーム６の下方への撓みが抑制されたが、ブーム６の先端部Ｅ２から旋回台５の幅方向に離間した２箇所にテンションロープ７を延ばすことにより、ブーム６の下方への撓みと共に横撓みも抑制することができる。
例えば、図６に示すように、実施の形態２において、旋回台５の後部Ｓ２近傍において右側部Ｓ３側に旋回台用シーブ１１を配置すると共に、旋回台５の後部Ｓ２近傍において左側部Ｓ４側に新たに後部ウインチ３１と固定部３２を配置することができる。また、ブーム用ウインチ２１に換えてブーム用シーブ３３が配置されると共に、固定部１０ｂに換えてシリンダー用シーブ３４が配置される。
【００３１】
ブーム用シーブ３３は、旋回台用シーブ１１からブーム６の先端部Ｅ２へ延びるテンションロープ７の端部１２ａ側をブーム６の先端部Ｅ２に接続すると共に後部ウインチ３１へ導くように架け回すものである。
シリンダー用シーブ３４は、旋回台用シーブ１１から調節シリンダー１３の一端部Ｅ３へ延びるテンションロープ７の端部１２ｂ側を調節シリンダー１３の一端部Ｅ３に接続すると共に固定部３２へ導くように架け回すものである。
【００３２】
後部ウインチ３１は、ブーム用シーブ３３から延びるテンションロープ７の端部１２ａ側が巻かれており、ブーム６の伸縮に応じてテンションロープ７の巻き取りまたは繰り出しを行うものである。
固定部３２は、シリンダー用シーブ３４から延びるテンションロープ７の端部１２ｂを固定するものである。
【００３３】
すなわち、テンションロープ７は、端部１２ａ側がブーム用シーブ３３を介して後部ウインチ３１と旋回台用シーブ１１に２本掛けされると共に端部１２ｂ側がシリンダー用シーブ３４を介して固定部３２と旋回台用シーブ１１に２本掛けされている。
【００３４】
クレーン作業では、ブーム６の先端部Ｅ２から積荷などが吊り下げられる。この時、ブーム６の先端部Ｅ２はテンションロープ７により後方へ支持されているため、ブーム６の下方への撓みを抑制することができる。さらに、ブーム６の先端部Ｅ２にはテンションロープ７が２本掛けされているためブーム６を左右から支持することができ、ブーム６が左右方向へ撓む、いわゆる横撓みを抑制することができる。
【００３５】
続いて、ブーム６を起伏させる際には、テンションロープ７の張力を一定に保つようにテンションロープ７の支持長さＬ１と調節長さＬ２が自動的に変化される。ここで、テンションロープ７は、支持長さＬ１に対応する端部１２ａ側と、調節長さＬ２に対応する端部１２ｂ側において共に２本掛けされているため、支持長さＬ１と調節長さＬ２がブーム６の起伏に応じて同等の割合で変化される。このため、テンションロープ７は、実施の形態２と同様に、ブーム６の起伏に応じて変化する支持長さＬ１の変化量をほぼ全て打ち消すように調節長さＬ２を変化させることができる。
さらに、ブーム６を伸縮させる際には、テンションロープ７の張力を一定に保つように後部ウインチ３１によるテンションロープ７の巻き取りおよび繰り出しが行われ、テンションロープ７の全長が調節される。
【００３６】
本実施の形態によれば、ブーム６の先端部Ｅ２に配置されたブーム用シーブ３３を介してテンションロープ７を２本掛けすることによりブーム６を左右から支持することができ、ブーム６の横撓みを抑制することができる。
なお、少なくともテンションロープ７の端部１２ａ側を２本掛けできればよく、例えば実施の形態２において、旋回台５の右側部Ｓ３側に旋回台用シーブ１１を配置すると共に旋回台５の左側部Ｓ４側に新たに後部ウインチ３１または固定部を配置し、さらにブーム用ウインチ２１に換えてブーム用シーブ３３を配置してもよい。ブーム用シーブ３３から延びるテンションロープ７の端部１２ａ側を後部ウインチ３１または固定部に固定することにより、旋回台用シーブ１１との間でテンションロープ７を２本掛けすることができる。
【００３７】
実施の形態４
実施の形態１〜３では、ブーム６の起伏に応じたテンションロープ７の支持長さＬ１の変化量をほぼ全て打ち消すように調節長さＬ２が変化されたが、支持長さＬ１の変化量を調節長さＬ２の変化量である程度打ち消すことができればよく、全て打ち消すものに限られるものではない。
【００３８】
例えば、図７に示すように、実施の形態１において、固定部１０ａに換えてブーム用ウインチ４１を配置すると共に、張力検出部４２と張力調節部４３とを新たに配置することができる。
ブーム用ウインチ４１は、テンションロープ７の端部１２ａ側が巻かれており、テンションロープ７の巻き取りまたは繰り出しを行うものである。
張力検出部４２は、旋回台用シーブ１１に接続され、旋回台用シーブ１１からブーム６の先端部Ｅ２へ延びるテンションロープ７の張力を検出するものである。
張力調節部４３は、張力検出部４２とブーム用ウインチ４１に接続され、張力検出部４２で検出されたテンションロープ７の張力に基づいてブーム用ウインチ４１を駆動し、テンションロープ７の張力が所定の範囲内となるようにテンションロープ７の長さを調節するものである。
【００３９】
クレーン作業において、ブーム６の起伏に応じて変化するテンションロープ７の支持長さＬ１の変化量が調節長さＬ２の変化量によりほぼ全て打ち消される場合には、実施の形態１と同様にして、テンションロープ７の張力を一定に保つことができる。しかしながら、テンションロープ７の支持長さＬ１の変化量に対して調節長さＬ２の変化量が大きく変動した場合には、支持長さＬ１の変化量の全てを打ち消すことが困難となる。
この時には、張力調節部４３が、張力検出部４２で検出されるテンションロープ７の張力に基づいて、テンションロープ７の張力が所定の範囲内か否かを判定する。そして、張力調節部４３は、テンションロープ７の張力が所定の範囲外と判定した場合には、ブーム用ウインチ４１を駆動して、張力が所定の範囲内となるようにテンションロープ７の巻き取りまたは繰り出しを行い、テンションロープ７の全長を変更する。
このようにして、テンションロープ７の張力を所定の範囲内とすると、ブーム用ウインチ４１は停止され、再び、テンションロープ７がブーム６の起伏に応じて支持長さＬ１の変化量を調節長さＬ２の変化量で打ち消すように自動的に動かされる。
【００４０】
本実施の形態によれば、クレーンの起伏に応じたテンションロープ７の支持長さＬ１の変化量が調節長さＬ２の変化量に対して大きく変動した場合には、ブーム用ウインチ４１を駆動してテンションロープ７の全長を調節するため、テンションロープ７を所定の張力に高精度に保つことができる。
【００４１】
なお、上記の実施の形態１〜４では、テンションロープ７の端部１２ｂ側は、固定部１０ｂなどを介して調節シリンダー１３の一端部Ｅ３近傍に接続されたが、調節シリンダー１３の伸縮部に接続されていればよく、これに限られるものではない。
例えば、実施の形態１において、固定部１０ｂに換えて調節シリンダー１３の中央部近傍にシーブを配置し、旋回台５の右側部側に旋回台用シーブ１１を配置すると共に左側部側にテンションロープ７の端部１２ｂ側が巻かれた後部ウインチを配置することができる。これにより、テンションロープ７は、調節シリンダー１３に端部１２ｂ側が２本掛けされ、支持長さＬ１の変化量に対して調節長さＬ２の変化量が約１／２となるため、ブーム６の起伏に応じた支持長さＬ１の変化量と調節長さＬ２の変化量とをほぼ同等に保つことができる。このように、テンションロープ７の調節長さＬ２の変化量が減少するため、調節シリンダー１３の伸縮量を減少させることができる。
【実施例】
【００４２】
以下に実施例を示して本発明を具体的に説明する。ただし、本発明はこれらに限定されるものではない。
【００４３】
図８に示すように、テンションロープ７の端部１２ａをブーム６の先端部Ｅ２近傍に固定すると共にテンションロープ７の端部１２ｂを調節シリンダー１３の一端部Ｅ３近傍に固定して、実施の形態１と同様の構成とした。ここで、水平線に対するブーム６の起伏角度をθ、ブーム６の根元ピン８から先端の固定部１０ａまでの長さをＬ３、旋回台用シーブ１１からブーム６の根元ピン８に延びる直線Ｔ１の長さをＬ４、直線Ｔ１に対するブーム６の角度をα、起伏シリンダー９の基端部の回転軸中心からブーム６の根元ピン８に延びる直線Ｔ２の長さをＬ５、ブーム６の根元ピン８から起伏シリンダー９の先端部の回転軸中心に延びる直線Ｔ３の長さをＬ６とする。
【００４４】
下記第１表に示すように、ブーム６の長さＬ３を６０ｍ、直線Ｔ１の長さＬ４を２．５ｍ、直線Ｔ２の長さＬ５を２．５ｍ、直線Ｔ３の長さＬ６を８ｍに設定し、ブーム６の起伏角度θを８５度〜５度と変化させた場合のテンションロープ７の支持長さＬ１と調節長さＬ２とを算出した。続いて、ブーム６の起伏角度θが８５度の時を基準として、起伏角度θを変化させた時のテンションロープ７の支持長さＬ１の変化量Ｒ１と調節長さＬ２の変化量Ｒ２をそれぞれ算出した。
【００４５】
【表１】
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【００４６】
第１表に示すように、テンションロープ７の支持長さＬ１の変化量Ｒ１に対して調節長さＬ２の変化量Ｒ２を加えたところ、±０．０３０ｍの範囲に収まる値を示した。このことから、テンションロープ７の支持長さＬ１の変化量Ｒ１は調節長さＬ２の変化量Ｒ２によりほぼ全て打ち消されることがわかった。
【００４７】
続いて、ブーム６の長さＬ３を６０ｍ、５０ｍ、４０ｍ、３０ｍおよび２０ｍと変更すると共にブーム６の長さＬ３に対応してテンションロープ７の全長を変更して、ブーム６の起伏角度θを８５度〜５度と変化させた時のテンションロープ７の支持長さＬ１を算出した。そして、上記と同様に、ブーム６の起伏角度θが８５度の時を基準として、起伏角度θを変化させた時のテンションロープ７の支持長さＬ１の変化量Ｒ１を算出した。
【００４８】
それぞれのブーム６の長さＬ３について算出された支持長さＬ１の変化量Ｒ１を比較したところ、起伏角度θの変化に対してほぼ同じ分布を示すことがわかった。すなわち、ブーム６の長さＬ３を６０ｍ、５０ｍ、４０ｍ、３０ｍおよび２０ｍとして起伏角度θを変えてもテンションロープ７の支持長さＬ１の変化量Ｒ１はほぼ同じ値で推移した。
このことから、実施の形態２のように、ブーム６を伸縮に応じてテンションロープ７の全長を調節することにより、同様にして、ブーム６の起伏に応じたテンションロープ７の支持長さＬ１の変化量Ｒ１を調節長さＬ２の変化量Ｒ２で打ち消すことができることがわかった。
【符号の説明】
【００４９】
１  走行車、２  クレーン、３  車輪、４  アウトリガ、５  旋回台、６  ブーム、７  テンションロープ、８  根元ピン、９  起伏シリンダー、１０ａ，１０ｂ，３２  固定部、１１  旋回台用シーブ、１２ａ，１２ｂ  テンションロープの端部、１３  調節シリンダー、１４  油圧制御部、２１，４１  ブーム用ウインチ、３１  後部ウインチ、３３  ブーム用シーブ、３４  シリンダー用シーブ、４２  張力検出部、４３  張力調節部、Ｅ１  ブームの基端部、Ｅ２  ブームの先端部、Ｅ３  調節シリンダーの一端部、Ｅ４  調節シリンダー１３の他端部、Ｓ１  旋回台の前部、Ｓ２  旋回台の後部、Ｓ３  旋回台の右側部、Ｓ４  旋回台の左側部、Ｐ１，Ｐ４  伸長側油圧室、Ｐ２，Ｐ３  短縮側油圧室、Ｌ１  支持長さ、Ｌ２  調節長さ、Ｌ３  ブームの長さ、Ｌ４，Ｌ５，Ｌ６  直線の長さ、θ  ブームの起伏角度、α  ブームの角度。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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