(57)【要約】【課題】  短時間での電動機の温度上昇にも対応できる制御装置および制御方法ならびにそれを備えた巻上機を提供する。【解決手段】  電動機を駆動するインバータから電流値を検出する電流検出部と、電動機の駆動状態を検出する駆動状態検出部にて検出された該電動機の駆動状態と前記電流検出部にて検出された電流値とに基づき該電動機の温度増減値を推定する温度増減値推定部と、温度増減値推定部にて推定した温度増減値と予め定めた第一の温度推定値とに基づき、該第一の温度推定値の更新値である第二の温度推定値を推定する主制御部と、を備える。【選択図】図３
2017175820.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機を駆動するインバータから電流値を検出する電流検出部と、
前記電動機の駆動状態を検出する駆動状態検出部にて検出された該電動機の駆動状態と前記電流検出部にて検出された電流値とに基づき該電動機の温度増減値を推定する温度増減値推定部と、
前記温度増減値推定部にて推定した温度増減値と予め定めた第一の温度推定値とに基づき、該第一の温度推定値の更新値である第二の温度推定値を推定する主制御部と、
を備える制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記主制御部は、予め前記第一の温度推定値を保持し、
前記温度増減推定部は、前記駆動状態検出部が前記電動機は駆動していると検出した場合に前記電流値に基づいて前記電動機の温度上昇値を推定して出力し、前記駆動状態検出部が前記電動機は駆動していないと検出し、かつ、前記第一の温度推定値が前記基準値より大きい場合に、予め定めた温度下降値を出力し、
さらに、前記主制御部は、前記温度上昇値または前記温度下降値、および、前記第一の温度推定値に基づいて前記第二の温度推定値を算出することを特徴とする制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の制御装置であって、
前記温度増減推定部は、予め定めた各電流値に対応した複数の単位温度上昇値を有し、当該予め定めた各電流値に対応した複数の単位温度上昇値と前記電流検出部で検出された電流値とに基づき、前記電動機の温度上昇値を推定することを特徴とする制御装置。
【請求項４】
請求項２に記載の制御装置であって、
前記温度増減推定部は、前記インバータが前記電動機を駆動し始めてから所定の時間の間は、予め定めた第一の電流値に対応した第一の単位温度上昇値を用いて前記温度上昇値を推定し、前記所定の時間経過以降は、予め定めた第二の電流値に対応した第二の単位温度上昇値を用いて前記温度上昇値を推定し、
前記第一の単位温度上昇値は、前記第二の単位温度上昇値より大きいことを特徴とする制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記主制御部は、前記第二の温度推定値が予め定めた限界値以上の場合に、前記電動機の駆動を停止させることを特徴とする制御装置。
【請求項６】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記主制御部は、前記第二の温度推定値が予め定めた限界値以上の場合に、前記電動機の巻上方向の駆動を停止し、前記電動機の巻下方向の駆動を継続することを特徴とする制御装置。
【請求項７】
電動機と、
前記電動機を駆動するインバータと、
前記インバータを制御するインバータ制御部と、
前記インバータから電流値を検出する電流検出部と、
前記電動機の駆動状態を検出する駆動状態検出部と、
前記駆動状態検出部にて検出された該電動機の駆動状態と前記電流検出部にて検出された電流値とに基づき該電動機の温度増減値を推定する温度増減値推定部と、
前記温度増減値推定部にて推定した温度増減値と予め定めた第一の温度推定値とに基づき、該第一の温度推定値の更新値である第二の温度推定値を推定する主制御部と、
を備える巻上機。
【請求項８】
請求項７に記載の巻上機であって、
前記主制御部は、予め前記第一の温度推定値を保持し、
前記温度増減値推定部は、前記駆動状態検出部が前記電動機は駆動していると検出した場合に、前記電流値に基づいて前記電動機の温度上昇値を推定して出力し、前記駆動状態検出が前記電動機は駆動していないと検出し、かつ、前記第一の温度推定値が前記基準値以上である場合に、予め定めた温度下降値を出力し、
さらに、前記主制御部は、前記温度上昇値または前記温度下降値、および、前記第一の温度推定値に基づいて前記第二の温度推定値を算出することを特徴とする巻上機。
【請求項９】
請求項８に記載の巻上機であって、
前記温度増減推定部は、予め定めた各電流値に対応した複数の単位温度上昇値を有し、当該予め定めた各電流値に対応した複数の単位温度上昇値と前記電流検出部で検出された電流値とに基づき、前記電動機の温度上昇値を推定することを特徴とする巻上機。
【請求項１０】
請求項８に記載の巻上機であって、
前記温度増減推定部は、前記インバータが前記電動機に駆動し始めてから所定の時間の間は、予め定めた第一の電流値に対応した第一の単位温度上昇値を用いて前記温度上昇値を推定し、前記所定の時間経過以降は、予め定めた第二の電流値に対応した第二の単位温度上昇値を用いて前記温度上昇値を推定し、
前記第１温度上昇値は、前記第２温度上昇値より大きいことを特徴とする巻上機。
【請求項１１】
請求項７に記載の巻上機であって、
前記主制御部は、前記第二の温度推定値が予め定めた限界値以上の場合に、前記インバータ制御部に前記電動機の駆動を停止させる信号を出力することを特徴とする巻上機。
【請求項１２】
請求項７に記載の巻上機であって、
前記主制御部は、前記第二の温度推定値が予め定めた限界値以上の場合に、前記インバータ制御部に前記電動機の巻上方向の駆動を停止する信号を出力し、前記電動機の巻下方向の駆動を制御する信号は出力し継続することを特徴とする巻上機。
【請求項１３】
電動機を駆動するインバータから電流値を検出し、
前記電動機の駆動状態を検出し、
検出した前記電動機の駆動状態と検出した電流値とに基づき、前記電動機の温度増減値を推定し、
推定した温度増減値と予め定めた第一の温度推定値とに基づき、該第一の温度推定値の更新値である第二の温度推定値を推定する巻上機の制御方法。
【請求項１４】
請求項１３に記載の巻上機の制御方法であって、
前記電動機が駆動していると検出した場合に、前記電流値に基づいて前記電動機の温度上昇値を推定して出力し、
前記電動機が駆動していないと検出し、かつ、前記第一の温度推定値が予め定めた基準値以上である場合に、予め定めた温度下降値を出力し、
前記温度上昇値または前記温度下降値、および、前記第一の温度推定値に基づいて前記第二の温度推定値を算出することを特徴とする巻上機の制御方法。
【請求項１５】
請求項１４に記載の巻上機の制御方法であって、
予め定めた各電流値に対応した複数の単位温度上昇値と前記電流検出部で検出された電流値とに基づき、前記電動機の温度上昇値を推定することを特徴とする巻上機の制御方法。
【請求項１６】
請求項１４に記載の巻上機の制御方法であって、
前記インバータが前記電動機に駆動し始めてから所定の時間の間は、予め定めた第一の電流値に対応した第一の単位温度上昇値を用いて前記温度上昇値を推定し、前記所定の時間経過以降は、予め定めた第二の電流値に対応した第二の単位温度上昇値を用いて前記温度上昇値を推定し、
前記第一の温度上昇値は、前記第二の温度上昇値より大きいことを特徴とする巻上機の制御方法。
【請求項１７】
請求項１３に記載の巻上機の制御方法であって、
前記第二の温度推定値が予め定めた限界値以上の場合に、前記電動機の駆動を停止させることを特徴とする巻上機の制御方法。
【請求項１８】
請求項１３に記載の巻上機の制御方法であって、
前記第二の温度推定値が予め定めた限界値以上の場合に、前記電動機の巻上方向の駆動を停止し、前記電動機の巻下方向の駆動を継続することを特徴とする巻上機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
制御装置およびそれを備える巻上機ならびに巻上機の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
本技術分野の背景技術として、特開２００９−３３８９５号公報（特許文献１）がある。この特許には、「インバータが備える電動機の運転状態から間接的に電動機の運転中の巻線温度を算出する第１巻線温度算出手段と、インバータが有する直流制動機能により電動機の停止時にその巻線に直流電流を通電しその印加直流電圧と通電直流電流値から該巻線の抵抗値を算出し該抵抗値から巻線温度を算出する第２巻線温度算出手段と、第１巻線温度算出手段で算出された巻線温度を第２巻線温度算出手段で算出された巻線温度で補正する補正手段と、該補正した巻線温度が所定の値を超えた場合、電動機の駆動電力供給を遮断する遮断手段を備えた。」と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−３３８９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
巻上機は、荷を吊上げる際、玉掛けの状態を確認するためにインチング操作を実施する。しかし、このインチング操作は、繰り返しモータ（電動機）へ起動電流を付加することになる。
【０００５】
起動電流はモータ定格電流の数倍であり、モータの過熱の要因となるので、モータ巻線が絶縁劣化し、モータ寿命を短くする。そのため、モータの温度を監視するため、モータにサーモスタットを取付け、過熱状態を監視する手段が用いられている。しかし、サーモスタットによる温度を監視する方法では、急峻な温度上昇に反応できない問題がある。
【０００６】
一方、前記特許文献１では、巻上機のモータ過熱防止の対策として、運転中に電動機に流れる定格電流値等の運転状態情報から電動機の温度の増減を算出することで電動機の巻線温度を算出する間接的巻線温度算出機能を設けている。また、この間接的巻線温度算出機能では、算出温度と実際の巻線温度との間には誤差があるので、電動機の停止中に、電動機の巻線に直流電流を通電して巻線の抵抗値を測定し、この測定抵抗値を利用して巻線温度を補正している。
【０００７】
しかしながら、前記特許文献１では、電動機の停止中に巻線抵抗値を測定するためには数百msの時間が必要であり、極めて短いインチング操作等の運転時には、十分な測定時間がないために巻線抵抗値を測定することは難しい。そのため、間接的巻線温度算出機能で算出した巻線温度を補正することができず、巻線温度の信頼性に課題がある。また、信頼性に課題のある巻線温度に基づいて、適切に電動機を過熱から保護することは難しい。
【０００８】
そこで、本発明は、短時間での電動機の温度上昇にも対応できる制御装置およびそれを備える巻上機ならびに巻上機の制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
【００１０】
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、電動機を駆動するインバータから電流値を検出する電流検出部と、電動機の駆動状態を検出する駆動状態検出部にて検出された該電動機の駆動状態と電流検出部にて検出された電流値とに基づき該電動機の温度増減値を推定する温度増減値推定部と、温度増減値推定部にて推定した温度増減値と予め定めた第一の温度推定値とに基づき、該第一の温度推定値の更新値である第二の温度推定値を推定する主制御部と、を備える制御装置である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、短時間での電動機の温度上昇にも対応できる制御装置およびそれを備える巻上機ならびに巻上機の制御方法を提供することができる。
【００１２】
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】インバータ式クレーン装置の全体構成を示す斜視図の例である。
【図２】インバータ式クレーン装置の制御部の構成を示すブロック図の例である。
【図３】熱防止制御構成を示すブロック図の例である。
【図４】電流値によるモータ温度上昇を示すグラフの例である。
【図５】モータ温度推定処理を示すフロー図の例である。
【図６】モータ過熱判断処理を示すフロー図の例である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、実施例を図面を用いて説明する。
【００１５】
図１は本実施例による制御装置を設置するインバータ式クレーン装置の全体構成を示す斜視図である。図２はインバータ式クレーン装置の制御部の構成を示すブロック図である。
【００１６】
インバータ式クレーン装置は、クレーンフック１、ワイヤーロープ２、巻上誘導電動機３、巻上用装置４、横行誘導電動機５、横行用装置６、横行用ガーダー７、走行誘導電動機８、走行用装置９、走行用ガーダー１０、巻上・横行インバータ装置１１（制御装置）、操作入力装置１３、走行用インバータ装置１８、を有する。また、巻上誘導電動機３は、誘導電動機用ブレーキ１６、エンコーダ１７を有する。また、横行誘導電動機５及び、走行誘導電動機８、は誘導電動機用ブレーキ１６をそれぞれ有する。
【００１７】
巻上・横行インバータ装置１１は、巻上・横行インバータ制御部１２、巻上用インバータ１４、横行用インバータ１５を有する。走行用インバータ装置１８は、走行インバータ制御部１９及び、走行用インバータ２０を有する。
【００１８】
インバータ式クレーン装置は、クレーンフック１に取り付けた荷物を、巻上誘導電動機３を備えた巻上用装置４によりワイヤーロープ２を巻上巻下することで、Y方向（Y方向、−Y方向の矢印で示す。）即ち、上下方向に荷物を移動する。また、X方向（X方向、−X方向の矢印で示す。）には、横行用装置６にある車輪を、横行誘導電動機５が回転させ、横行用ガーダー７に沿ってX方向または−X方向に移動する。また、Z方向（Z方向、−Z方向の矢印で示す。）には、走行用装置９にある車輪を、走行誘導電動機８が回転させ、走行用ガーダー１０に沿ってZ方向−Z方向に移動する。
【００１９】
巻上誘導電動機３と横行誘導電動機５は、巻上・横行用インバータ装置１１に設けられた図２の巻上・横行インバータ制御部１２により制御される。即ち、オペレータが操作入力装置１３からの所定の指示を入力すると、巻上・横行インバータ制御部１２は、巻上用インバータ１４と横行用インバータ１５を制御し、巻上用インバータ１４と横行用インバータ１５から制御に必要な周波数、電圧、電流を巻上誘導電動機３と横行誘導電動機５に加え、同時に誘導電動機用ブレーキ１６を開放制御することで、巻上用装置４の場合、クレーンフック１に取り付けられた荷物が、落下することなくY方向に移動させる。また、横行用装置６の場合、横行用ガーダー７に沿って巻上用装置４をX方向に移動させる。
【００２０】
また、巻上・横行インバータ制御部１２は、モータの回転数を検出するエンコーダ１７の情報を取り込み、モータ回転数の情報を巻上用インバータ１４の制御に使用する。
【００２１】
同様に走行用装置９に取り付けてある走行誘導電動機８は、オペレータが操作入力装置１３からの所定の指示を入力すると、走行用インバータ装置１８に設けられた図２の走行インバータ制御部１９が走行用インバータ２０を制御し、走行用インバータ２０から制御に必要な周波数、電圧、電流を走行誘導電動機８に加え、同時に誘導電動機用ブレーキ１６を開放制御することで、走行用ガーダー１０に沿って巻上用装置４をZ方向に移動させる。
【００２２】
次に、電動機の温度を監視する制御装置について、図３〜図６を用いて説明する。
【００２３】
図３は、本実施例における制御装置の構成の一例を示すブロック図である。図４は、電流値によるモータ温度上昇を示す図である。図５は、本実施例におけるモータ温度推定処理を示すフロー図である。図６は、本実施例におけるモータ過熱判断処理を示すフロー図である。
【００２４】
ここで、本実施例は巻上巻下（Y方向）のみについて説明するが、横行（X方向）、走行（Z方向）も同様に実施することができる。
【００２５】
巻上・横行インバータ制御部１２は、電流検出部２１、インバータ制御部２５、ブレーキ制御部２６、主制御部２２、操作入力検出部２３、温度増減値推定部２４、を有する。操作入力検出部２３は、入力装置１３からの巻上または巻下動作の操作信号を検出し、主制御部２２に出力する。主制御部２２は、操作入力検出部２３から入力された操作信号に基づいて動作判断し、インバータ制御部２５に制御信号を出力する。インバータ制御部２５は、入力された制御信号に基づいて巻上用インバータ１４を制御する。
【００２６】
巻上用インバータ１４は、インバータ制御部２５の制御により、巻上誘導電動機３を駆動する。また、電流検出部２１は、巻上誘導電動機３を駆動する際、巻上用インバータ１４が巻上誘導電動機３へ出力する電流値を検出する。電流検出部２１は、検出した電流値が所定の値から変化した場合、主制御部２２を介し、入力された電流値を温度増減値推定部２４へ出力する。
【００２７】
なお、電流検出部２１から温度増減値推定部２４への電流値の出力は、主制御部２２を介さず、直接行ってもよい。
【００２８】
エンコーダ１７（駆動状態検出部）は、巻上誘導電動機３の回転状態に基づき、巻上誘導電動機３が駆動しているかどうかを検出して主制御部２２に出力する。主制御部２２は、エンコーダ１７から出力された検出結果を温度増減値推定部２４に出力する。
【００２９】
なお、駆動状態検出部としては、エンコーダ１７に限られるものではなく、巻上誘導電動機３の電流の有無を検出できる巻上用インバータ１４、ブレーキの開放を制御するブレーキ制御部２６を駆動状態検出部としてもよい。
【００３０】
温度増減値推定部２４は、エンコーダ１７が電動機は駆動していると検出している場合、入力された電流値に基づき、モータ（電動機）温度の上昇値を推定する。温度増減値推定部２４は、推定したモータ温度の上昇値を主制御部２２に出力する。また、温度増減値推定部２４は、エンコーダが電動機は駆動していないと検出し、主制御部２２が保持している現在のモータ温度推定値が基準値より大きい場合、予め定めている温度下降値を主制御部２２に出力する。
【００３１】
なお、具体的なモータ温度の上昇値を推定する方法については後述する。
【００３２】
主制御部２２は、予め保持しているモータ温度推定値に入力された電動機の温度上昇値または温度下降値を加算または減算し、モータ温度推定値を更新する。主制御部２２は、巻上誘導電動機３が巻上方向に駆動中である場合に、更新されたモータ温度推定値が予め定めた限界値以上かどうか比較する。主制御部２２は、入力されたモータ温度推定値が限界値以上の場合、巻上方向の制御信号をインバータ制御部２５に出力しないようにする。このとき、主制御部２２は、巻下方向の制御信号のインバータ制御部２５への出力については、制限しないようにする。
【００３３】
これにより、巻上誘導電動機３が一定以上過熱されている場合に、入力装置１３から巻上方向の操作信号が入力されたとしても、巻上誘導電動機３は巻上方向に駆動せず、巻上誘導電動機３のさらなる過熱を防止することができる。一方、入力装置１３から巻下方向の操作信号を受けた場合は、巻上誘導電動機３を巻下方向に駆動することで、吊荷が高所にある場合であっても、吊荷を下ろして安全を確保することができる。
【００３４】
なお、主制御部２２は、入力されたモータ温度の上昇値が予め定めた限界値以上の場合に、図示しない表示部や警報出力部に信号を出力し、表示部や警報出力部にモータ温度異常の表示やアラームなどを出力させるようにしてもよい。これにより、ユーザは、視覚的または聴覚的にモータの過熱異常を知ることができる。
【００３５】
次に、温度増減値推定部２４によりモータ温度の上昇値を推定する方法について、図４および図５を用いて説明する。温度増減値推定部２４によるモータ温度の推定は、例えばマイコン処理で実施するとよい。
【００３６】
図４に示すように、巻上誘導電動機３が巻上用インバータ１４により駆動されていない場合、巻上用インバータ１４が検出して電流検出部２１に出力する電流値は待機電流の値で略一定である。入力装置１３の操作信号により、巻上用インバータ１４は、所定の時間、始動電流を巻上誘導電動機３に流して巻上誘導電動機３を駆動する。所定の時間経過後、巻上用インバータ１４は、始動電流の値より小さい定格電流を巻上誘導電動機３に流し、巻上誘導電動機３を駆動する。
【００３７】
まず、主制御部２２は、電流検出部２１から出力される電流値が、略一定であった値から所定の範囲を超えて増加したかどうか確認（Ｓ１０１）し、増加していれば、巻上誘導電動機３が駆動（動作）中であるか確認する（Ｓ１０２）。主制御部２２は、巻上誘導電動機３が駆動中であれば、電流検出部２１から入力された電流値を温度増減値推定部２４に出力する。
【００３８】
なお、巻上誘導電動機３が駆動中であるかどうかは、エンコーダ１７からのパルス信号の有無、ブレーキ１６がブレーキ制御部２６により開放されているか否か、または、インバータ制御部２５が巻上用インバータ１４に制御信号を出力しているか否か、等を基に判断すればよい。
【００３９】
温度増減値推定部２４は、電動機が駆動している場合、電流検出部２１が検出した電流値に基づきモータの温度上昇値を推定する（Ｓ１０３）。温度増減値推定部２４は、推定したモータ温度の上昇値を主制御部２２に出力し、主制御部２２は、保持するモータ温度推定値に今回の温度上昇値分を加算する（Ｓ１０４）。
【００４０】
ここで、モータ温度推定部２４が電流値から温度上昇分を推定するために、電流値による温度上昇値をあらかじめ、実験により決定しておくとよい。例えば、実験により、始動電流が流れる時間での単位時間（１回の電流検出のタイミング）にあたりの単位温度上昇値A、および、定格電流が流れる時間での単位時間あたりの単位温度上昇値B（＜A）を求め、あらかじめ図示しない記憶部に格納すればよい。そして、温度増減値推定部２４は、格納した傾きAおよびBに基づいて、モータの温度上昇値を推定するようにすればよい。これにより、モータ温度の温度上昇値を図４に示すように推定することができる。
【００４１】
なお、傾きBについては、巻上または巻下の速度および負荷、および、電流検出部２１で検出される電流値に応じて求めて記憶部に格納してもよい。これにより、種々の巻上または巻下速度および負荷の状況下で巻上機を操作しても、モータ温度の上昇値を精度よく推定することができる。
【００４２】
また、実験により始動電流および定格電流を流している時間ごとの温度上昇値のテーブルを作成し、これをモータの温度上昇値の推定に用いてもよい。
【００４３】
巻上誘導電動機３が駆動中であるかの確認（Ｓ１０２）で、巻上誘導電動機３が駆動中でなければ、温度増減値推定部２４は、現在保持しているモータ温度推定値を予め定めた基準値と比較する（Ｓ１０５）。温度増減値推定部２４は、主制御部２２が保持しているモータ温度推定値が基準値より大きければ、予め定めている温度下降値を主制御部２２に出力し、主制御部２２は、保持するモータ温度推定値に出力された温度下降値を減算する（S１０６）。一方、温度増減値推定部２４は、主制御部２２が保持するモータ温度推定値が、前記基準値未満であれば、モータ温度推定値を変更しない。
【００４４】
これにより、所定の時間の間、巻上誘導電動機３を駆動させていない場合、モータ温度推定値は、推定したモータ温度の上昇値が加算された後であっても基準値の値まで減少することになる。そして、モータ温度推定値は、その値が基準値の値と等しくなった後に巻上誘導電動機３を駆動していない場合、基準値の値で一定となることになる。このように、巻上誘導電動機３が駆動していない場合に、モータの温度推定値が基準値に戻ることで、補正することなく信頼性の高いモータの温度推定値を算出することができる。
【００４５】
ここで、予め設定する基準値は一定の値でも良いが、季節ごとの平均外気温等から自動または手動でその平均外気温等に設定変更させても良い。自動で設定変更する場合は、それぞれの季節又は月の平均外気温を予め主制御部２２に入力しておき、図示しない内部タイマの日付に応じて設定変更されるようにすればよい。
【００４６】
また、巻上誘導電動機３が駆動していない場合にモータ温度推定値から減算する単位時間（１回の検出のタイミング）あたりの温度下降値は、あらかじめ実験により決定しておくとよい。すなわち、図４も示すように、実験的に単位温度下降値−C（C＞０）を求め、単位温度下降値ごとに減算すればよい。
【００４７】
以上で説明した処理により、図４の如くモータ温度が推定できるので、モータの温度状態を監視することができる。このとき、モータ温度の推定値が算出される間隔は、インバータとそれを制御する基板（制御部）との通信時間の間隔に依存するので、その時間スケールは数マイクロ秒となる。従って、インチング動作など約１００ミリ秒程度の短い動作であっても、モータ（巻上誘導電動機）の温度を監視することができる。
【００４８】
次に、図６を用いて、巻上誘導電動機３が過熱判断の制御について説明する。図６は、本実施例における制御フローの一例である。
【００４９】
モータ過熱状態の判断は例えば、巻上・横行インバータ制御部１２の図示しないマイコン処理により実施するとよい。まず、主制御部２２は、巻上誘導電動機が巻上方向に駆動中かどうか確認する（Ｓ２０１）。主制御部２２は、巻上誘導電動機が巻上方向に駆動中であれば、モータ温度推定処理により推定したモータ温度推定値が予め定めた限界値を超えていないか比較する（Ｓ２０２）。
【００５０】
主制御部２２は、前記モータ温度推定値が限界値を超えているのなら、インバータ制御部２５への制御信号の出力を止め、巻上誘導電動機３の駆動を停止させる。一方、主制御部２２は、巻上誘導電動機３が巻上方向に駆動中でなければ、巻上誘導電動機のモータ温度の上昇値が限界値を超えていないかどうか判断しないので、荷を降ろす方向（巻下げ方向）への動作は可能である。
【００５１】
以上、本実施例によれば、巻上・横行インバータ制御部１２は、インバータ式クレーン装置ならば、標準的に搭載しているので、特別な装置を用いることなく、簡易な構成により、誘導電動機（モータ）の温度を監視し、誘導電動機の過熱を防止することができる。
【００５２】
また、本実施例では、巻上・横行インバータ制御部１２での電流検出の間隔は、一般的に、インバータとそれを制御する基板（制御部）との通信時間の間隔となる。そのため、極めて短いインチング操作等の運転であっても、誘導電動機の温度を精度よく推定することができる。
【００５３】
さらに、本実施例では、主制御部２２が誘導電動機の過熱状態を検出しても、荷を降ろす方向（巻下方向）への動作は停止しないようにする。そのため、誘導電動機が過熱状態になった際、荷を吊ったまま、過熱状態が解除されるまで放置する危険な状態を回避できる。
【００５４】
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものでなく、様々な変形例が含まれる。
【００５５】
例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換することが可能である。
【００５６】
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
【００５７】
また、制御線や情報線は説明に必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１：クレーンフック
２：ワイヤーロープ
３：巻上誘導電動機
４：巻上用装置
５：横行誘導電動機
６：横行用装置
７：横行用ガーダー
８：走行誘導電動機
９：走行用装置
１０：走行用ガーダー
１１：巻上・横行インバータ装置
１２：巻上・横行インバータ制御部
１３：操作入力装置
１４：巻上用インバータ
１５：横行用インバータ
１６：誘導電動機用ブレーキ
１７：エンコーダ
１８：走行用インバータ装置
１９：走行インバータ制御部
２０：走行用インバータ
２１：電流検出部
２２：主制御部
２３：操作入力検出部
２４：モータ温度推定部
２５：インバータ制御部
２６：ブレーキ制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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