(57)【要約】【課題】運転支援制御が作動中の車両のその運転支援制御に関連した内容の情報を、周囲の車両のドライバに伝えることができる運転支援制御報知システムを提供する。【解決手段】車両で用いられ、この車両で作動中の運転支援制御を示す情報を取得する作動中制御取得部１４２と、作動中制御取得部１４２が取得した作動中の運転支援制御を示す情報に応じて定まる作動中制御情報を無線送信する送信部１１１と、他の車両が備える送信部１１１が送信した作動中制御情報を受信する受信部１１２と、受信部１１２が受信した作動中制御情報に基づいて、他の車両で作動中の運転支援制御に関連した内容の情報である第１車両運転支援情報を決定する報知情報決定部１４８と、報知情報決定部１４８が決定した第１車両運転支援情報を、自車両のドライバに向けて報知する表示部１２０、スピーカ１３０とを備える報知装置１００を、複数含む運転支援制御報知システム。【選択図】図３
2017151547.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１車両（１）で用いられ、
前記第１車両で作動中の運転支援制御を示す情報を取得する作動中制御取得部（１４２）と、
前記作動中制御取得部が取得した作動中の前記運転支援制御を示す情報に応じて定まる作動中制御情報を無線送信する送信部（１１１）とを備えた送信側装置（１００）と、
前記第１車両とは異なる車両である第２車両（２）で用いられ、
前記送信側装置が送信した前記作動中制御情報を受信する受信部（１１２）と、
前記受信部が受信した前記作動中制御情報に基づいて、前記第１車両で作動中の前記運転支援制御に関連した内容の情報である第１車両運転支援情報を決定する報知情報決定部（１４８）と、
前記報知情報決定部が決定した前記第１車両運転支援情報を、前記第２車両のドライバに向けて報知する報知部（１２０、１３０）とを備えた受信側装置（１００）とを含む運転支援制御報知システム。
【請求項２】
請求項１において、
前記送信部が送信する前記作動中制御情報に、前記第１車両で作動中の前記運転支援制御の名称を決定できる情報が含まれ、
前記報知情報決定部が決定する前記第１車両運転支援情報に、前記第１車両で作動中の前記運転支援制御の名称が含まれる運転支援制御報知システム。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記送信部が送信する前記作動中制御情報に、前記第１車両で作動中の前記運転支援制御により生じる可能性がある前記第１車両の挙動を決定できる情報が含まれ、
前記報知情報決定部が決定する前記第１車両運転支援情報に、前記第１車両で作動中の前記運転支援制御により生じる可能性がある前記第１車両の挙動を表す情報が含まれる運転支援制御報知システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項において、
前記送信部が送信する前記作動中制御情報に、前記第１車両で作動中の前記運転支援制御に対応する自動運転レベルを表す情報が含まれ、
前記報知情報決定部が決定する前記第１車両運転支援情報に、前記第１車両で作動中の前記運転支援制御に対応する自動運転レベルを表す情報が含まれる運転支援制御報知システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項において、
前記送信部が送信する前記作動中制御情報に、加速、操舵、制動のうち、前記第１車両において継続的に自動制御されている車両挙動を決定できる情報が含まれ、
前記報知情報決定部が決定する前記第１車両運転支援情報に、加速、操舵、制動のうち、前記第１車両において継続的に自動制御されている車両挙動を、挙動内容で表す情報が含まれる運転支援制御報知システム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項において、
前記送信側装置は、
前記第１車両の現在位置を取得する第１車両位置取得部（１４１）を備え、
前記送信部は、前記作動中制御情報に加えて前記第１車両の現在位置も送信し、
前記受信側装置は、
前記報知部として表示部（１２０）を備え、
前記第２車両の現在位置を取得する第２車両位置取得部（１４１）と、
前記第２車両位置取得部が取得した前記第２車両の現在位置と、前記受信部が受信した前記第１車両の現在位置とに基づいて、前記第２車両に対する前記第１車両の相対位置を決定し、前記相対位置を示す画像を、前記第１車両運転支援情報に関連づけて前記表示部に表示する報知制御部（１４９）とを備える運転支援制御報知システム。
【請求項７】
請求項６において、
前記報知情報決定部は、前記受信部が受信した前記作動中制御情報が隊列走行を表す情報である場合、前記第１車両を表す画像および前記第１車両が走行している道路を表す画像の少なくとも一部の色を、前記第１車両が前記隊列走行をしていないときとは異なる色とした画像を、前記第１車両が隊列走行をしていることを表す前記第１車両運転支援情報として、前記表示部に表示する運転支援制御報知システム。
【請求項８】
請求項１〜５のいずれか１項において、
前記送信側装置は、
前記第１車両の現在位置を取得する第１車両位置取得部（１４１）を備え、
前記送信部は、前記作動中制御情報に加えて前記第１車両の現在位置も送信し、
前記受信側装置は、
前記第２車両の現在位置を取得する第２車両位置取得部（１４１）と、
前記第２車両位置取得部が取得した前記第２車両の現在位置と、前記受信部が受信した前記第１車両の現在位置とに基づいて、前記第１車両が走行する車線が、前記第２車両が走行する車線と同一車線、同一進行方向の隣接車線、およびそれ以外の車線のいずれであるかを判断する走行車線判断部（１４６）と、
前記第１車両運転支援情報が車両挙動に関する運転支援制御である場合、前記走行車線判断部が、前記第１車両が走行する車線が、前記第２車両が走行する車線と同一車線、または、同一進行方向の隣接車線と判断したことを条件に、前記第１車両運転支援情報を前記報知部から報知する報知制御部（１４９）とを備える運転支援制御報知システム。
【請求項９】
請求項８において、
前記第２車両は、前記第２車両の周囲に存在し、前記送信側装置を搭載していない車両である非搭載車両の現在位置を取得する非搭載車両位置取得部（１４５）と、
前記第２車両位置取得部が取得した前記第２車両の現在位置、前記受信部が受信した前記第１車両の現在位置、前記非搭載車両位置取得部が取得した前記非搭載車両の現在位置に基づいて、前記第１車両が、前記第１車両が走行する車線において、前記第２車両の前方を走行する最も近い車両である前方直近車両であるか否かを判断する直近車両判断部（１４７）とを備え、
前記報知制御部は、前記第１車両運転支援情報が車両挙動に関する運転支援制御である場合、前記走行車線判断部が、前記第１車両が走行する車線が、前記第２車両が走行する車線と同一車線、または、同一進行方向の隣接車線と判断したことに加えて、前記直近車両判断部が、前記第１車両が前記前方直近車両であると判断したことを条件に、前記第１車両運転支援情報を前記報知部から報知する運転支援制御報知システム。
【請求項１０】
請求項８または９において、
前記報知制御部は、前記走行車線判断部が、前記第１車両が走行する車線が、前記第２車両が走行する車線と同一進行方向の隣接車線であると判断した場合、前記第１車両運転支援情報が、前記第１車両の挙動を車両幅方向に制御する前記運転支援制御に関する情報を含むことを条件として、前記第１車両運転支援情報を前記報知部から報知する運転支援制御報知システム。
【請求項１１】
車両で用いられ、
他車両から送信され、前記他車両で作動中の運転支援制御に応じて定まる作動中制御情報を受信する受信部（１１２）と、
前記受信部が受信した前記作動中制御情報に基づいて、前記他車両で作動中の前記運転支援制御に関連した内容の情報である他車両運転支援情報を決定する報知情報決定部（１４８）と、
前記報知情報決定部が決定した前記他車両運転支援情報を、前記車両のドライバに向けて報知する報知部（１２０、１３０）とを備えた報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援制御が作動している車両の周辺に存在する車両のドライバに、運転支援制御の内容を報知する運転支援制御報知システム、および、報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転を支援する制御が種々知られている。たとえば、自動車間距離制御、自動緊急ブレーキ制御、車線逸脱防止制御、車線逸脱警報制御、自動車線変更制御、隊列走行制御、オートハイビーム制御などが知られている。
【０００３】
特許文献１では、隊列走行をしている車両が、タイヤホイールなどに設けたランプを点灯させる。これにより、隊列走行をしていることを周辺車両のドライバが認識しやすくなるので、隊列走行をしている車両間に他車両が割り込んでくることが抑制される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１３０４０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述したように、運転支援制御には隊列走行制御の他にも種々の制御があり、複数の車両で、それぞれ異なる１つ以上の運転支援制御が作動している状態が考えられる。なお、運転支援制御には車両挙動の自動制御が含まれ、車両挙動の自動制御が作動している状態には、車両挙動を実際に制御する必要があるかどうかを監視する監視状態を含む。
【０００６】
これら種々の運転支援制御が行われている場合、運転支援制御が行われていない車両とは異なる挙動やライトの状態になることも考えられる。たとえば、車両挙動が自動的に制御される場合、ドライバがハンドル操作をする場合とは車両挙動の開始タイミングが異なる場合も多い。また、オートハイビーム制御が作動中である場合、基本的には、対向車に対して眩しくないようにハイビームが制御される。しかし、オートハイビーム制御が行われている車両が走行している位置と周辺車両が走行している位置との道路勾配差がある場合など、条件によっては、対向車が眩しく感じるにも関わらずハイビームが継続される可能性もある。
【０００７】
そのため、運転支援制御が作動中の車両の周囲に存在している周辺車両のドライバは、たとえば、自動緊急ブレーキ制御が作動中の車両であるとか、自動車線変更制御を行う車両であるなど、運転支援制御に関連した内容の情報を知りたい場合も多いと考えられる。運転支援制御に関連した内容の情報を知ることができれば、周辺車両のドライバは、その内容に応じた想定を行いつつ運転することができる。
【０００８】
たとえば、自動緊急ブレーキ制御が作動中の車両であれば、急ブレーキの可能性があることを想定することができる。また、自動車線変更制御を行う車両であれば、方向指示灯が点滅後、かなり安全なタイミングとなるまでは車線変更を開始しない可能性があることを想定することができる。
【０００９】
特許文献１の技術は、ランプを点灯させるだけである。そのため、前述したように、種々の運転支援制御が知られているにも関わらず、特許文献１の技術では、隊列走行制御という、予め決めてある１種類の運転支援制御が行われていることを周囲の車両のドライバに伝えることができるに過ぎない。
【００１０】
種々の運転支援制御が知られているので、どの運転支援制御が作動中であるかを周囲のドライバに伝えるためには、作動中の運転支援制御に関連した内容の情報を、周囲のドライバに伝える必要がある。
【００１１】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、運転支援制御が作動中の車両のその運転支援制御に関連した内容の情報を、周囲の車両のドライバに伝えることができる運転支援制御報知システム、および報知装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００１３】
上記目的を達成するための運転支援制御システムに係る発明は、第１車両（１）で用いられ、第１車両で作動中の運転支援制御を示す情報を取得する作動中制御取得部（１４２）と、作動中制御取得部が取得した作動中の運転支援制御を示す情報に応じて定まる作動中制御情報を無線送信する送信部（１１１）とを備えた送信側装置（１００）と、
第１車両とは異なる車両である第２車両（２）で用いられ、送信側装置が送信した作動中制御情報を受信する受信部（１１２）と、受信部が受信した作動中制御情報に基づいて、第１車両で作動中の運転支援制御に関連した内容の情報である第１車両運転支援情報を決定する報知情報決定部（１４８）と、報知情報決定部が決定した第１車両運転支援情報を、第２車両のドライバに向けて報知する報知部（１２０、１３０）とを備えた受信側装置（１００）とを含む。
【００１４】
本発明では、送信側装置は、第１車両で作動中の運転支援制御を示す情報に応じて定まる作動中制御情報を無線により第２車両に送信する。無線を用いれば多用な情報を送信できるので、特許文献１のようにランプを点灯させる場合と異なり、送信する情報を、第１車両で作動中の運転支援制御に応じて定まる作動中制御情報とすることができる。
【００１５】
第２車両で用いられる受信側装置は、この作動中制御情報を受信し、受信した作動中制御情報に基づいて、第１車両で作動中の運転支援制御に関連した内容の情報である第１車両運転支援情報を決定して、第２車両のドライバに向けて報知する。よって、本発明では、第１車両で作動中の運転支援制御に関連した内容の情報を第２車両のドライバに報知することができる。
【００１６】
上記目的を達成するための報知装置に係る発明は、上記運転支援制御システムに係る発明が備える受信側装置と同じ構成である。すなわち、上記目的を達成するための報知装置に係る発明は、車両で用いられ、他車両から送信され、他車両で作動中の運転支援制御に応じて定まる作動中制御情報を受信する受信部（１１２）と、受信部が受信した作動中制御情報に基づいて、第１車両で作動中の運転支援制御に関連した内容の情報である他車両運転支援情報を決定する報知情報決定部（１４８）と、報知情報決定部が決定した他車両運転支援情報を、車両のドライバに向けて報知する報知部（１２０、１３０）とを備える。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】周辺車両１、自車両２、非搭載車両３の位置関係を例示する図である。
【図２】周辺車両１、自車両２に搭載された運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。
【図３】図２の制御部１４０が備える機能を示すブロック図である。
【図４】図３の報知情報決定部１４８が報知情報を決定するために用いる作動中制御情報の条件を示す図である。
【図５】図２の制御部１４０が実行する処理のうち送信に関する処理を示すフローチャートである。
【図６】図２の制御部１４０が実行する処理のうち受信に関する処理を示すフローチャートである。
【図７】図３の報知制御部１４９が表示部１２０に表示する表示例である。
【図８】図３の報知制御部１４９が表示部１２０に表示する表示例であって、図７とは別の例である。
【図９】図３の報知制御部１４９が表示部１２０に表示する表示例であって、図７、図８とは別の例である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１には、運転支援装置１０を搭載した自車両２、周辺車両１を示している。自車両２、周辺車両１は、同じ運転支援装置１０を搭載しているが、説明の便宜上、１つの車両を自車両２とし、その自車両２の周辺に存在し、運転支援装置１０を搭載している車両を周辺車両１としている。周辺車両１が請求項の第１車両に相当し、自車両２が請求項の第２車両に相当する。
【００１９】
また、図１には、車両位置通知装置４を搭載しているが、運転支援装置１０は搭載していない非搭載車両３も示している。車両位置通知装置４は、非搭載車両３の現在位置を検出し、検出した現在位置を、車両ＩＤとともに無線により周囲に送信する。
【００２０】
［運転支援装置１０の構成］
運転支援装置１０は、図２に示すように、位置検出器２０、運転支援制御部３０、報知装置１００を備える。これらの構成を、運転支援装置１０が自車両２に搭載されている場合を例に説明する。
【００２１】
位置検出器２０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）が備える航法衛星が送信する航法信号を受信するＧＮＳＳ受信機を備えている。このＧＮＳＳ受信機が受信した航法信号に基づいて現在位置を逐次検出する。
【００２２】
運転支援制御部３０は、自車両２をドライバが運転する際の支援を行う。運転支援制御には、一時的に、あるいは、常時、車両の走行に関する種々の制御を自動で行う制御が含まれる。本実施形態の運転支援制御部３０は、車両挙動制御部３１とオートハイビーム制御部３２とを備える。
【００２３】
車両挙動制御部３１は、自車両２の車両挙動に関する運転支援制御を行う制御部であり、自車両２の挙動を自動で制御する制御、および、運転者に運転操作を行わせることを促す制御の一方または両方を行う。車両挙動制御部３１は、具体的な車両挙動を制御する１つ以上の制御部を備える。具体的な車両挙動の制御としては、たとえば、自動車間距離制御、自動緊急ブレーキ制御、車線逸脱防止制御、車線逸脱警報制御、自動車線変更制御、隊列走行制御などがある。
【００２４】
自動車間距離制御は、自車両２と同じ車線において、自車両２の前方直近を走行する車両との車間距離を設定距離に維持するために、アクセル制御、ブレーキ制御を自動で行う制御である。自動緊急ブレーキ制御は、自車両２が前方の物体に衝突する危険性が高いと判断した場合に、自動でブレーキをかける制御である。
【００２５】
車線逸脱防止制御は、自車両２が現在の車線を逸脱しそうであると判断すると、自車両２の進行方向を車線中央に向かう方向に自動で修正する制御である。車線逸脱警報制御は、自車両２が現在の車線を逸脱しそうであると判断すると、ドライバに対して警報する制御である。この警報が行われることによりドライバがステアリング操作を行えば、自車両２の進行方向が車線を逸脱しない方向に修正される。
【００２６】
自動車線変更制御は、ドライバの方向指示灯の点灯操作、あるいは、前方の渋滞検知など、所定の車線変更必要条件が成立した後、車線変更後の車線に、自車両２が移動できる十分な空間があることが検知できた場合に、自動で車線変更を行う。
【００２７】
隊列走行制御は、自車両２の前および後ろのいずれか一方または両方の車両と隊列を形成して、隊列内の他の車両と加減速度が同じになるように、自動で加減速制御を行う制御である。また、隊列を形成したまま自動で車線変更を行うようになっている場合もある。
【００２８】
オートハイビーム制御部３２は、前照灯がハイビームとなっている状態で自車両２の前方に対向車を検知すると、その対向車両が前照灯の照射範囲に入らないように、前照灯の照射範囲を自動で変更する制御である。
【００２９】
報知装置１００は、図２に示すように、通信部１１０、表示部１２０、スピーカ１３０、制御部１４０を備える。この報知装置１００は、請求項の送信側装置および受信側装置の両方の機能を備える。この報知装置１００を含む運転支援装置１０が複数の車両に搭載されることにより、運転支援制御報知システムが構成される。
【００３０】
通信部１１０は、送信部１１１と受信部１１２を備えており、これら送信部１１１と受信部１１２により車車間通信を行う。通信距離は、たとえば数百メートルである。
【００３１】
表示部１２０、スピーカ１３０は請求項の報知部に相当する。表示部１２０は、自車両２の運転席に着座したドライバから視認可能な位置に配置され、周辺車両１において作動中の運転支援制御を報知する報知画像が表示される。この報知画像は図７〜図９に例示している。これら図７〜図９の説明は後述する。スピーカ１３０からは、周辺車両１において作動中の運転支援制御に関連した内容を表す音声が出力される。
【００３２】
制御部１４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、ＲＯＭなどの非遷移的実体的記録媒体(non-transitory tangible storage medium)に記憶されているプログラムを実行することで、制御部１４０は図３に示す各部として機能する。また、これらの機能を実行すると、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部１４０が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
【００３３】
制御部１４０は、図２に示すように、位置検出器２０、運転支援制御部３０、通信部１１０、表示部１２０、スピーカ１３０と接続されている。なお、制御部１４０と、図２において制御部１４０と接続されている各部との間には、適宜、ＡＤ変換部などの信号変換部やインターフェースが設けられるが、図２では図示を省略している。
【００３４】
［制御部１４０が備える機能］
図３に示すように、制御部１４０は、車両位置取得部１４１、作動中制御取得部１４２、作動中制御情報決定部１４３、送信制御部１４４、他車両位置取得部１４５、走行車線判断部１４６、直近車両判断部１４７、報知情報決定部１４８、報知制御部１４９を備える。
【００３５】
車両位置取得部１４１は、位置検出器２０が検出した現在位置を逐次取得し、取得した現在位置を自車両２の現在位置とする。この車両位置取得部１４１は、請求項の第２車両位置取得部に相当する。ただし、前述したように、報知装置１００を含んでいる運転支援装置１０は周辺車両１にも搭載されている。運転支援装置１０が搭載されている車両が周辺車両１である場合には、車両位置取得部１４１は請求項の第１車両位置取得部に相当する。
【００３６】
作動中制御取得部１４２は、自車両２で作動中の運転支援制御を示す情報を、運転支援制御部３０から逐次取得する。なお、車両挙動制御部３１が実行する制御が作動中である状態には、車両挙動制御部３１の制御により実際に自車両２の挙動が制御されている状態のほか、車両挙動を実際に制御する必要があるかどうかを監視する監視状態も含まれる。作動中制御取得部１４２が取得する情報は、たとえば、車線逸脱防止制御が作動中であることを示す情報などである。
【００３７】
作動中制御情報決定部１４３は、作動中制御取得部１４２が取得した、自車両２で作動中の運転支援制御を示す情報から、作動中制御情報を決定する。この作動中制御情報は、たとえば、作動中の運転支援制御の名称、その名称に対応した番号や記号である。作動中の運転支援制御の名称に対応した番号や記号は、作動中の運転支援制御の名称を決定できる情報である。
【００３８】
また、作動中制御情報は、作動中の運転支援制御により生じる可能性がある車両の挙動を決定できる情報でもよい。たとえば、自動緊急ブレーキ制御が作動中であれば、その制御により生じる可能性がある車両の挙動は急停止である。車線逸脱防止制御が作動中であれば、その制御により生じる可能性がある車両の挙動は、車両が白線などの車線区画線の付近に近づいた後、車線中央方向に戻る挙動である。これらの挙動を決定できる情報には、これらの挙動を直接表す情報が含まれる。また、運転支援制御の名称、その名称に対応した番号や記号は、作動中の運転支援制御により生じる可能性がある車両の挙動を決定できる情報と考えることもできる。
【００３９】
また、作動中制御取得部１４２が取得した情報から自動運転レベルを決定し、その自動運転レベルを表す情報を作動中制御情報としてもよい。自動運転レベルは、４つのレベルに分類されることが一般的である。レベル１は、加速、操舵、制動のいずれか１つを自動で行う状態である。レベル２は、加速、操舵、制動のうち複数を自動で行う状態である。レベル３は、加速、操舵、制動を、通常時は（すなわち継続的に）すべて自動で行い、緊急時のみドライバが運転操作を行う状態である。レベル４は加速、操舵、制動を常時、自動で行う状態である。
【００４０】
また、作動中制御情報は、周辺車両１において、加速、操舵、制御のうち継続的に自動制御されている車両挙動を決定できる情報であってもよい。この情報には、上述した自動運転レベルも含まれるが、それ以外に、自動運転レベルに対応した具体的な車両挙動を表す情報が作動中制御情報として決定されてもよい。たとえば、通常時は加速、操舵、制動をすべて自動で行っている旨のメッセージを作動中制御情報としてもよい。このメッセージは、上述の自動運転レベルのレベル３に対応した作動中制御情報である。
【００４１】
送信制御部１４４は、作動中制御情報決定部１４３が決定した作動中制御情報と、車両位置取得部１４１が取得した現在位置を、自車両２の車両ＩＤとともに送信部１１１から自車両２の周囲に周期的に送信する。送信周期は任意に設定可能であり、たとえば、数秒ごとである。この送信周期に応じた周期で、車両位置取得部１４１、作動中制御取得部１４２、作動中制御情報決定部１４３も処理を行う。
【００４２】
周辺車両１に搭載された報知装置１００の制御部１４０の送信制御部１４４がこの処理を実行し、周辺車両１と自車両２とが通信可能であれば、自車両２の受信部１１２は、周辺車両１についての作動中制御情報と現在位置を受信する。また、非搭載車両３に搭載されている車両位置通知装置４が、非搭載車両３の現在位置を表す情報を送信した場合には、受信部１１２が、非搭載車両３の現在位置を受信することもある。
【００４３】
他車両位置取得部１４５は、受信部１１２から、受信部１１２が受信した他車両の現在位置を取得する。ここでの他車両には、周辺車両１と非搭載車両３とが含まれる。したがって、他車両位置取得部１４５は請求項の非搭載車両位置取得部に相当する。
【００４４】
走行車線判断部１４６は、車両位置取得部１４１が取得した自車両２の現在位置と、他車両位置取得部１４５が取得した周辺車両１の位置とから、周辺車両１が走行する車線が、自車両２が走行する車線と同一車線であるか、同一進行方向の隣接車線であるか、それ以外の車線であるかを判断する。
【００４５】
この判断を行うためには、道路地図データを記憶した記憶部を備え、その記憶部から、自車両２の現在位置周辺の道路地図データを取得し、各車両の現在位置を、道路地図上に当てはめる。また、道路地図データを用いず、各車両の現在位置の履歴から走行軌跡を作成して、走行軌跡から、走行車線と進行方向を判断してもよい。また、道路地図データと走行軌跡をともに用いて、走行車線と進行方向を判断してもよい。
【００４６】
直近車両判断部１４７は、走行車線判断部１４６の判断結果、自車両２の現在位置、他車両位置取得部１４５が取得した周辺車両１、非搭載車両３の現在位置から、周辺車両１が、周辺車両１が走行する車線において自車両２の前方直近車両であるかを判断する。  たとえば、図１の例において、周辺車両１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ、１Ｅ、１Ｆ、非搭載車両３の現在位置を取得できたとする。図１の例では、周辺車両１Ａ、１Ｃ、１Ｄ、１Ｆは、前方直近車両となる。一方、周辺車両１Ｂは、同じ車線に周辺車両１Ａが存在するため、前方直近車両にはならない。また、非搭載車両３、周辺車両１Ｅは自車両２よりも後方を走行しているので、前方直近車両にならない。
【００４７】
報知情報決定部１４８は、受信部１１２が受信した作動中制御情報に基づいて、周辺車両１で作動中の運転支援制御に関連した内容を報知するための報知情報を決定する。この報知情報は請求項の第１車両運転支援情報、他車両運転支援情報に相当する。
【００４８】
本実施形態では、報知情報は、受信部１１２が受信したすべての作動中制御情報に対して決定するのではなく、報知条件が成立した作動中制御情報のみを用いて報知情報を決定する。
【００４９】
報知条件は、走行車線判断部１４６の判断結果と、直近車両判断部１４７の判断結果を用いる条件である。図４に報知条件を示す。図４に示すように、報知条件は、自車両２を基準とした進行方向が同一方向であるか反対方向であるかに区別して２つ、または３つの条件からなる。
【００５０】
条件１は自車両２を基準とした前後方向の位置の条件であり、周辺車両１の進行方向が、自車両２と同一方向である場合も反対方向である場合も、前方直近車両であるという条件である。周辺車両１よりも自車両２に近い車両が存在する場合、自車両２のドライバは、その周辺車両１にそれほど注意を払う必要がないからである。
【００５１】
条件２は、自車両２を基準とした走行車線の条件である。自車両２が走行する車線とは反対方向の車線を走行する周辺車両１には、この条件２は設けられていない。反対方向の車線を走行する周辺車両１において注意する必要がある制御は、本実施形態では、自動ハイビーム制御としている。反対方向の車線を走行している周辺車両１であれば、その周辺車両１がどの車線を走行していても、自動ハイビーム制御に対して注意すべきであると考えられる。そのため、自車両２が走行する車線とは反対方向の車線を走行する周辺車両１には、条件２は設けていない。
【００５２】
一方、自車両２と同一方向を走行している周辺車両１については、自車両２が走行する車線と同一車線か、隣接車線を走行していることを条件としている。これら以外の車線を走行する周辺車両１は、その車線において自車両２に最も近くても、それほど注意を払う必要がないからである。
【００５３】
条件３は、周辺車両１が実行している運転支援制御の種類に関する条件である。自車両２が走行する車線の隣接車線を走行する前方直近車両であれば、運転支援制御として横方向車両挙動制御が作動していることが条件３である。横方向車両挙動制御とは、車両挙動制御のうち、車両横方向（すなわち車両幅方向）の挙動を自動で制御するものである。たとえば、車線逸脱防止制御、車線逸脱警報制御、自動車線変更制御などが、横方向車両挙動制御である。隣接車線を走行している車両に対しては、加速や減速に関する運転支援制御については、自車両２のドライバが注意する必要性は低い。そのため、横方向車両挙動制御が作動中であることを報知条件としているのである。
【００５４】
これに対して、自車両２と同一車線を走行している前方直近車両であれば、加減速に関する運転支援制御についても、自車両２のドライバは注意すべきである。そこで、自車両２と同一車線を走行している前方直近車両については、横方向車両挙動制御に限定しない車両挙動制御が作動中であることが条件３である。
【００５５】
報知情報決定部１４８が決定する報知情報は、受信部１１２が受信した作動中制御情報に基づいて決定する。たとえば、作動中制御情報が、作動中の運転支援制御の名称であれば、その作動中の運転支援制御の名称を、そのまま報知情報としてもよい。また、作動中の運転支援制御の略称を報知情報としてもよい。作動中制御情報が、作動中の運転支援制御の名称に対応した番号や記号であれば、その番号や記号に対応する運転支援制御の名称を報知情報とすることができる。
【００５６】
作動中制御情報が、作動中の運転支援制御により生じる可能性がある車両の挙動を決定できる情報であれば、その挙動を表す情報を報知情報とすることができる。なお、挙動を表す情報は、挙動を意味する単語を含む情報である。作動中制御情報が、自動運転レベルを表す情報であれば、その自動運転レベルを表す情報を、そのまま報知情報とすることができる。
【００５７】
作動中制御情報が、周辺車両１において自動制御されている車両挙動を決定できる情報であれば、周辺車両１において自動制御されている挙動内容を表す情報を、報知情報とすることができる。挙動内容は、たとえば、自動操舵、自動加速、自動制動などである。なお、これら報知情報は、画像とすることもでき、また、音声とすることもできる。
【００５８】
また、作動中制御情報に複数種類の運転支援制御を表す情報が含まれている場合、複数種類の運転支援制御の全部に対する報知情報を決定することができる。しかし、複数種類の運転支援制御から、予め設定した優先順位が相対的に高い１つ以上の運転支援制御に対して、報知情報を決定してもよい。
【００５９】
報知制御部１４９は、報知情報決定部１４８が決定した報知情報を、表示部１２０およびスピーカ１３０のいずれか一方または両方から、自車両２の運転者に報知する。
【００６０】
［送信処理の流れ］
図５に制御部１４０が作動中制御情報を送信するまでの処理の流れを示す。制御部１４０は、この図５に示す処理を周期的に実行する。実行周期は、たとえば１００〜２００ミリ秒周期である。
【００６１】
ステップ（以下、ステップを省略する）Ｓ１は、作動中制御取得部１４２が行う処理であり、運転支援制御部３０から、作動中の運転支援制御を示す情報を取得する。
【００６２】
Ｓ２は、作動中制御情報決定部１４３が行う処理であり、Ｓ１で取得した作動中の運転支援制御を示す情報から、作動中制御情報を決定する。Ｓ３は車両位置取得部１４１が実行する処理であり、自車両２の現在位置を位置検出器２０から取得する。Ｓ４は送信制御部１４４が実行する処理であり、Ｓ２で決定した作動中制御情報とＳ３で取得した現在位置を、自車両２の車両ＩＤとともに、送信部１１１から送信する。
【００６３】
［受信処理の流れ］
図６に、受信部１１２が作動中制御情報を受信した場合の制御部１４０の処理を示す。制御部１４０はこの図６に示す処理を周期的に実行する。Ｓ１１〜Ｓ１４は他車両位置取得部１４５が行う。
【００６４】
Ｓ１１では、受信部１１２が作動中制御情報、現在位置、車両ＩＤを受信したか否かを判断する。この判断がＮＯであればＳ１３に進む。周辺車両１に搭載された制御部１４０も図５に示す処理を実行する。周辺車両１において図５のＳ４が実行され、その周辺車両１の通信範囲内に自車両２が位置していれば、Ｓ１１の判断がＹＥＳになる。Ｓ１１の判断がＹＥＳであればＳ１２へ進む。
【００６５】
Ｓ１２では、受信部１１２から作動中制御情報、現在位置、車両ＩＤを取得し、それらを、記憶時刻とともに、制御部１４０が備えるＲＡＭなどの所定の記憶部に記憶する。すでに同じ車両ＩＤについての作動中制御情報、現在位置が記憶されていれば、最新の作動中制御情報、現在位置に更新する。
【００６６】
Ｓ１３では、受信部１１２が非搭載車両３から送信された現在位置を受信したか否かを判断する。Ｓ１３の判断がＹＥＳであればＳ１４に進み、ＮＯであればＳ１４を実行することなくＳ１５に進む。
【００６７】
Ｓ１４では、受信部１１２から、非搭載車両３の現在位置と車両ＩＤを取得し、それらを、記憶時刻とともに、所定の記憶部に記憶する。すでに同じ車両ＩＤについての現在位置が記憶されていれば、最新の現在位置に更新する。
【００６８】
Ｓ１５は車両位置取得部１４１が実行する処理であり、位置検出器２０から自車両２の現在位置を取得する。
【００６９】
Ｓ１６は、走行車線判断部１４６、直近車両判断部１４７、報知情報決定部１４８が実行する処理であり、記憶部に記憶されている情報のうち、一定の有効期間内に記憶された情報を用いて、報知条件が成立する作動中制御情報があるか否かを判断する。有効期間はたとえば数秒である。Ｓ１６の判断がＮＯであれば図６の処理を終了し、ＹＥＳであればＳ１７に進む。
【００７０】
Ｓ１７は報知情報決定部１４８が実行する処理であり、Ｓ１６の判断において報知条件が成立した作動中制御情報に基づいて報知情報を決定する。また、図７〜図９に例示しているように、報知情報を画像（以下、報知情報画像１２１）として表示部１２０に表示する場合、報知情報画像１２１とともに表示部１２０に表示する車両相対位置画像１２２も生成する。車両相対位置画像１２２は、自車両２に対する周辺車両１の相対位置を示す画像である。この車両相対位置画像１２２は、報知情報決定部１４８が生成する。
【００７１】
Ｓ１８は報知制御部１４９が実行する処理であり、Ｓ１７で決定した報知情報を、表示部１２０およびスピーカ１３０のうち、決定した報知情報に基づいて定まる側から報知する。
【００７２】
［表示例］
図７〜図９は、表示部１２０に表示する報知情報の例である。図７の例は、周辺車両１、自車両２、非搭載車両３の位置が図１に示した位置にあるときに、表示部１２０に表示される画像の例である。
【００７３】
図７では、報知情報画像１２１は、吹き出し内に運転支援制御の内容が表示されている画像である。この図７が表示部１２０に表示されることで、自車両２のドライバは、周辺車両１Ｃは自動緊急ブレーキ制御が作動中であり、周辺車両１Ｄは車線逸脱防止制御が作動中であり、周辺車両１Ａは自動運転レベル３に対応する運転支援制御が作動中であることが分かる。また、図７の車両相対位置画像１２２は、報知情報画像１２１が表示されている周辺車両１と、報知情報画像１２１が表示されていない周辺車両１の色を異ならせている。これにより、自車両２のドライバは、どの周辺車両１で運転支援制御が作動中であるかを容易に認識することができる。
【００７４】
図８は、表示部１２０に表示される車両相対位置画像１２２と報知情報画像１２１であって、図７とは別の表示例である。図７との相違は、自車両２と同じ車線を走行する前方直近車両が、非搭載車両３である点である。そのため、周辺車両１Ｃは報知条件を満たす車両とはならない。したがって、図８に示すように、周辺車両１Ｃには報知情報画像１２１が表示されていない。
【００７５】
図９は、さらに別の表示例である。図９の表示例では、周辺車両１Ｇ、１Ｈ、１Ｉが隊列走行を行っている。矩形状の破線で示す報知情報画像１２３、直線状の報知情報画像１２４は、いずれも、隊列走行を行っていることを表す報知情報画像である。報知情報画像１２３、１２４は、周辺車両１Ｇ、１Ｈ、１Ｉの周囲に表示されるので、周辺車両１Ｇ、１Ｈ、１Ｉが走行している道路の色が一部変更になっていることになる。これら報知情報画像１２３、１２４のように、報知情報画像は、図形であってもよい。
【００７６】
［実施形態のまとめ］
以上、説明した本実施形態によれば、周辺車両１に搭載された報知装置１００は、作動中制御取得部１４２が、周辺車両１で作動中の運転支援制御を示す情報を取得し、その情報から、作動中制御情報決定部１４３が作動中制御情報を決定する。この作動中制御情報を送信部１１１から周囲に送信する。
【００７７】
周辺車両１の周囲に自車両２が位置していれば、自車両２に搭載された報知装置１００は、周辺車両１から送信された作動中制御情報を受信し、受信した作動中制御情報に基づいて、周辺車両１で作動中の運転支援制御の内容を報知するための報知情報を決定する。そして、その報知情報を、自車両２のドライバに向けて報知する。よって、本実施形態によれば、周辺車両１で作動中の運転支援制御に関連した内容の情報を、自車両２のドライバに報知することができる。この報知が行われることにより、自車両２のドライバは、周辺車両１で種々の運転支援制御が行われている可能性があっても、周辺車両１で、具体的にどういった運転支援制御が作動中であるかを知ることができる。そのため、自車両２のドライバは、周辺車両１がその運転支援制御に応じた挙動を行う可能性を想定しつつ、運転操作をすることができる。
【００７８】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。なお、以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。
【００７９】
＜変形例１＞
たとえば、前述の実施形態では、非搭載車両３の現在位置は、非搭載車両３が無線送信する現在位置を受信することにより決定していた。これに代えて、あるいはこれに加えて、レーダやカメラにより、非搭載車両３の現在位置を検出してもよい。
【００８０】
＜変形例２＞
報知装置１００は、請求項の送信側装置と受信側装置の両方の機能を備えていた。しかし、送信側装置と受信側装置を別々の装置としてもよい。
【００８１】
＜変形例３＞
図９の表示例では、２つの報知情報画像１２３、１２４により隊列走行を表していたが、これら２つの報知情報画像１２３、１２４のうちいずれか一方のみを表示するようにしてもよい。また、隊列走行の構成している車両数を報知情報画像として表示するようにしてもよい。また、報知情報画像１２３、１２４のように、隊列走行している周辺車両１の周囲の道路の色を線状に一部変更するのではなく、少なくとも隊列走行している周辺車両１が位置している部分については、車線全体の色を、隊列走行している周辺車両１が存在していないときとは異なる色に変更してもよい。
【符号の説明】
【００８２】
１：周辺車両    ２：自車両    ３：非搭載車両    ４：車両位置通知装置    １０：運転支援装置    ２０：位置検出器    ３０：運転支援制御部    ３１：車両挙動制御部    ３２：オートハイビーム制御部    １００：報知装置    １１０：通信部    １１１：送信部    １１２：受信部    １２０：表示部    １２１：報知情報画像    １２２：車両相対位置画像    １２３：報知情報画像    １２４：報知情報画像    １３０：スピーカ    １４０：制御部    １４１：車両位置取得部    １４２：作動中制御取得部    １４３：作動中制御情報決定部    １４４：送信制御部    １４５：他車両位置取得部    １４６：走行車線判断部    １４７：直近車両判断部    １４８：報知情報決定部    １４９：報知制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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