(57)【要約】【課題】操舵負担を軽減する。【解決手段】実施形態の表示制御装置は、車両に設けられ当該車両の周辺を撮像する撮像部から出力された撮像画像データを取得する取得部と、撮像画像データに基づいて生成された、俯瞰視点で車両の周辺を表した鳥瞰図画像を含む第１の表示領域と、撮像画像データに基づいた、車両から第１の方向の視界を表した第２の表示領域と、第１の表示領域に含まれた鳥瞰図画像の縮小画像に、第２の表示領域に表されている第１の方向の視界の範囲を示した画像を重畳した第３の表示領域と、を表示する表示部と、を備える。【選択図】図４
2017069846.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられ当該車両の周辺を撮像する撮像部から出力された撮像画像データを取得する取得部と、
前記撮像画像データに基づいて生成された、俯瞰視点で前記車両の周辺を表した鳥瞰図画像を含む第１の表示領域と、前記撮像画像データに基づいた、前記車両から第１の方向の視界を表した第２の表示領域と、前記第１の表示領域に含まれた鳥瞰図画像の縮小画像に、前記第２の表示領域に表されている前記第１の方向の視界の範囲を示した画像を重畳した第３の表示領域と、を表示する表示部と、
を備える車両の表示制御装置。
【請求項２】
前記表示部は、さらに、前記俯瞰視点の変更が行われる毎に、前記第１の表示領域に、変更された俯瞰視点で前記車両の周辺を表した鳥瞰図画像を表示し、前記第３の表示領域に、変更された俯瞰視点による鳥瞰図画像の縮小画像に、前記第２の表示領域に表されている前記第１の方向の視界の範囲を示した画像を重畳して表示する、
請求項１に記載の車両の表示制御装置。
【請求項３】
前記表示部は、さらに、前記俯瞰視点の変更が行われる毎に、前記第１の表示領域に、変更された俯瞰視点で前記車両の周辺を表した画像と共に、当該俯瞰視点から参照可能な車両の形状を重畳して表示し、前記第３の表示領域に、変更された俯瞰視点による鳥瞰図画像の縮小画像に、当該俯瞰視点から参照可能な車両の形状を重畳して表示する、
請求項２に記載の車両の表示制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、車両の表示制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に設置されたカメラで、車両の周辺環境として撮像された画像データを運転者に提供する技術がある。その際に、周辺の環境を認識しやすいように、俯瞰視点で車両の周辺の地面を表した鳥瞰図画像データを生成する技術が提案されている。そして、車両の周辺を撮像した撮像画像データと、鳥瞰図画像データと、を組み合わせて表示する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２５９３５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車両の周辺を撮像した撮像画像データは、車両のどのあたりを撮像しているのか、運転者が把握しにくい場合もある。また、どのあたりを撮像しているのかを示したアイコン等を鳥瞰図画像データに重畳すると、鳥瞰図画像データに示された車両の周辺の地面が見にくくなるという問題が生じる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の車両の表示制御装置は、車両に設けられ当該車両の周辺を撮像する撮像部から出力された撮像画像データを取得する取得部と、撮像画像データに基づいて生成された、俯瞰視点で車両の周辺を表した鳥瞰図画像を含む第１の表示領域と、撮像画像データに基づいた、車両から第１の方向の視界を表した第２の表示領域と、第１の表示領域に含まれた鳥瞰図画像の縮小画像に、第２の表示領域に表されている第１の方向の視界の範囲を示した画像を重畳した第３の表示領域と、を表示する表示部と、を備える。これにより、一例として、鳥瞰図画像による車両の周囲の状況を表示すると共に、第２の表示領域に表示されている視界の範囲と車両の周囲の状況との対応関係を把握できるため、ユーザの操舵負担を軽減できる。
【０００６】
また、実施形態の車両の表示制御装置は、表示部が、さらに、俯瞰視点の変更が行われる毎に、第１の表示領域に、変更された俯瞰視点で車両の周辺を表した鳥瞰図画像を表示し、第３の表示領域に、変更された俯瞰視点による鳥瞰図画像の縮小画像に、第２の表示領域に表されている第１の方向の視界の範囲を示した画像を重畳して表示する。これにより、一例として、俯瞰視点の変更された場合に、当該俯瞰視点に応じた表示を実現できるため、ユーザが周辺の状況の把握が容易になる。
【０００７】
また、実施形態の車両の表示制御装置は、表示部が、さらに、俯瞰視点の変更が行われる毎に、第１の表示領域に、変更された俯瞰視点で車両の周辺を表した画像と共に、当該俯瞰視点から参照可能な車両の形状を重畳して表示し、第３の表示領域に、変更された俯瞰視点による鳥瞰図画像の縮小画像に、当該俯瞰視点から参照可能な車両の形状を重畳して表示する。これにより、一例として、ユーザは、車両の周辺の状況の把握が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、第１の実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
【図２】図２は、第１の実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。
【図３】図３は、第１の実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。
【図４】図４は、第１の実施形態の駐車支援システムのＥＣＵの構成の例示的なブロック図である。
【図５】図５は、第１の実施形態の画像処理部が、表示装置に表示するために生成する画像データを例示した図である。
【図６】図６は、第２の実施形態の駐車支援システムのＥＣＵの構成の例示的なブロック図である。
【図７】図７は、第２の実施形態の俯瞰視点の変更操作の概念を例示した図である。
【図８】図８は、第２の実施形態の画像処理部が、表示装置に表示するために生成する画像データを例示した図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１０】
（第１の実施形態）
第１の実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１１】
図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。
【００１２】
また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid  crystal  display）や、ＯＥＬＤ（organic  electroluminescent  display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
【００１３】
また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。
【００１４】
また、図１，２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。図３に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic  control  unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer  by  wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
【００１５】
また、図１，２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge  coupled  device）やＣＩＳ（CMOS  image  sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。
【００１６】
撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた撮像画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な鳥瞰図画像を生成したりすることができる。なお、鳥瞰図画像は、俯瞰画像や平面画像とも称されうる。
【００１７】
また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。
【００１８】
また、図１に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。
【００１９】
また、図３に例示されるように、運転支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller  area  network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。
【００２０】
ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central  processing  unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read  only  memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random  access  memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid  state  drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８，１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital  signal  processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard  disk  drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
【００２１】
ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock  brake  system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic  stability  control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake  by  wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。
【００２２】
舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。
【００２３】
アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。
【００２４】
シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
【００２５】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。
【００２６】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００２７】
次に、ＥＣＵ１４内に実現される周辺監視部１４０の構成について説明する。周辺監視部１４０は、図４に示すように、データ取得部１４１、鳥瞰図画像生成部１４２と、画像処理部１４３と、表示処理部１４４と、を備える。
【００２８】
データ取得部１４１は、撮像部１５から出力された撮像画像データ、操作入力部１０及び操作部１４ｇ等の操作入力による信号のような種々の情報を取得する。
【００２９】
鳥瞰図画像生成部１４２は、データ取得部１４１が取得した撮像画像データに基づいて、車両１周辺の上方の俯瞰視点から、車両１の周辺を表した鳥瞰図画像データを生成する。なお、撮像画像データから鳥瞰図画像データを生成する手法はどのような手法を用いても良く、例えばマッピングテーブルを用いて変換しても良い。本実施形態の鳥瞰図画像生成部１４２は、撮像画像データを取得する毎に鳥瞰図画像データの生成を行う。これにより、現在の状況を表した鳥瞰図画像データを表示できる。
【００３０】
画像処理部１４３は、表示装置８や表示装置１２に表示するための画像を生成する。
【００３１】
図５は、本実施形態の画像処理部１４３が、表示装置８や表示装置１２に表示するために生成する画像データを例示した図である。図５に示されるように、画像データ５００は、第１の表示領域５０１と、第２の表示領域５０２と、第３の表示領域５０３と、を組み合わせて生成されている。
【００３２】
第１の表示領域５０１は、鳥瞰図画像生成部１４２が生成した、俯瞰視点で車両１周辺を表した鳥瞰図画像データを表示するための表示領域とする。本実施形態の鳥瞰図画像データは、車両１の中心から、地面に対して垂直方向に所定距離だけ離れた位置に俯瞰視点を配置した例について説明する。なお、俯瞰視点は、本実施形態で配置した位置に制限するものではなく、実施態様に応じて適切な位置に配置されるものとする。
【００３３】
第２の表示領域５０２は、撮像画像データに基づいた、車両１から所定の方向の視界を表示するための表示領域とする。所定の方向とは、運転者による操作や、車両１の状況に応じて、選択される方向であって、実施態様に応じて定められる方向とする。例えば、車両１が後進する場合には、所定の方向が後ろ方向となる。第２の表示領域５０２には、第１の表示領域５０１の鳥瞰図画像データと比べて、車両１から遠方の環境まで表示される。これにより、運転者は、当該方向に車両を進めても良いか確認できる。
【００３４】
第３の表示領域５０３は、第１の表示領域５０１に含まれた鳥瞰図画像の縮小画像に、第２の表示領域５０２に表されている、車両１から所定の方向の視界の範囲を示した画像５１１を重畳表示するための表示領域とする。鳥瞰図画像を縮小画像にする縮小率は、第１の表示領域５０１と第３の表示領域５０３との比率に応じて定められるものとする。
【００３５】
また、所定の方向の視界の範囲を示した画像５１１は、所定の方向の視界の範囲を表した画像であればよく、例えば、当該範囲の輪郭を示した画像や、当該範囲を半透明で表すことで地面が視認できる画像であっても良い。
【００３６】
本実施形態の画像処理部１４３は、鳥瞰図画像生成部１４２が生成した鳥瞰図画像データを第１の表示領域５０１に割り当て、撮像画像データに基づいた所定の方向の視界が表された撮像画像データを第２の表示領域５０２に割り当て、鳥瞰図画像データの縮小画像データ上に、所定の方向の視界の範囲を示した画像５１１を重畳して第３の表示領域５０３に割り当てた、画像データを生成する。
【００３７】
表示処理部１４４は、画像処理部１４３により生成された画像データを、表示装置８や表示装置１２に表示する処理を行う。画像処理部１４３により生成された画像データの出力先は、運転者が参照可能な表示装置であればよく、運転者の操作に応じて、表示装置８や表示装置１２に表示可能とする。
【００３８】
ところで、第２の表示領域５０２に表示されている視界の範囲を示した画像を、第１の表示領域５０１に割り当てられた鳥瞰図画像データに重畳することもできる。しかしながら、視界の範囲を示した画像を、第１の表示領域５０１に割り当てられた鳥瞰図画像データに重畳した場合に、鳥瞰図画像データの一部の領域が、視界の範囲を示した画像に遮られる。このため、運転者は、当該一部の領域の地面の状況を把握するのが難しくなる可能性がある。
【００３９】
そこで、本実施形態では、地面が表された縮小画像データ（縮小された鳥瞰図画像データ）に、第２の表示領域５０２に割り当てられた視界の範囲を示した画像を重畳した。これにより、運転者は、第１の表示領域５０１に割り当てられた鳥瞰図画像データを参照することで、画像等に遮られることなく、周囲の状況を認識できると共に、第３の表示領域５０３を参照することで、運転者は、第２の表示領域５０２の範囲を直感的に認識することが可能となる。
【００４０】
また、第３の表示領域５０３は、第１の表示領域５０１に表示した鳥瞰図画像データの縮小画像のため、車両の周囲の状況が表されている。そして、周囲の状況が示された縮小画像に、第２の表示領域５０２に表示されている視界の範囲を示す画像５１１を重畳することで、運転者は、当該視界の範囲と周囲の状況との対応関係を把握できる。
【００４１】
つまり、本実施形態では、第２の表示領域５０２に表示されている視界の範囲を示した画像を、第１の表示領域５０１に重畳されるのを抑止した上で、縮小画像データに、当該視界の範囲を示した画像を重畳しているので、鳥瞰図画像データによる車両１の周辺の地面の状況の認識と、当該視界の範囲及び車両１の周囲の地面の相対的な位置関係の認識と、の両立を実現できる。
【００４２】
（第２の実施形態）
第１の実施形態では、鳥瞰図画像データの俯瞰視点を、車両１の中心から、地面に対して垂直方向に所定の距離だけ離れた位置に配置した例について説明した。しかしながら、俯瞰視点を当該位置に配置する手法に制限するものではない。そこで、第２の実施形態では、俯瞰視点の位置を変更可能な場合について説明する。
【００４３】
第２の実施形態の、ＥＣＵ１４内に実現される周辺監視部６００の構成について説明する。周辺監視部６００は、図６に示すように、データ取得部１４１、鳥瞰図画像生成部１４２と、画像処理部１４３と、表示処理部１４４と、操作受付部６０１と、を備える。なお、第１の実施形態と同様の構成は、同一の符号を割り当て、説明を省略する。
【００４４】
操作受付部６０１は、データ取得部１４１を介して、操作入力部１０及び操作部１４ｇ等の操作入力による信号に基づいて、運転者が行った、俯瞰視点を変更する操作を受け付ける。
【００４５】
図７は、俯瞰視点の変更操作の概念を例示した図である。図７に示される例では、操作受付部６０１が受け付けた操作に基づいて、俯瞰視点７０１から、俯瞰視点７０２に変更された例とする。
【００４６】
そして、鳥瞰図画像生成部１４２は、操作に基づいて変更された俯瞰視点７０２からの鳥瞰図画像データを生成する。
【００４７】
図８は、本実施形態の画像処理部１４３が、表示装置８や表示装置１２に表示するために生成する画像データを例示した図である。図８に示されるように、画像データ５００は、第１の表示領域８０１と、第２の表示領域８０２と、第３の表示領域８０３と、の組み合わせで生成されている。第１の表示領域８０１には、俯瞰視点７０２に基づいた鳥瞰図画像データが割り当てられている。
【００４８】
画像処理部１４３は、鳥瞰図画像生成部１４２が生成した鳥瞰図画像データを第１の表示領域８０１に割り当て、第２の表示領域８０２に表された視界の範囲を示した画像８５２が重畳された縮小画像データを第３の表示領域８０３に割り当てる。なお、鳥瞰図画像データ及び縮小画像データは、変更された俯瞰視点に基づいている。また、第２の表示領域８０２には、第１の実施形態と同様に、所定の方向の視界の範囲を表した撮像画像データが割り当てられる。
【００４９】
また、本実施形態においては、ＥＣＵ１４内の記憶部（例えばＳＳＤ１４ｆ）が車両の３次元形状モデルデータを記憶する。そして、画像処理部１４３は、記憶部に記憶された、当該車両の３次元形状モデルを、俯瞰視点７０２から車両の３次元形状モデルデータを参照した場合の画像を、鳥瞰図画像データに重畳する。
【００５０】
これにより、第１の表示領域８０１に、俯瞰視点７０２から参照した場合の車両８５０が表示される。同様に、第３の表示領域８０３に、俯瞰視点７０２から参照した場合の車両８５１が表示される。
【００５１】
これにより、表示処理部１４４は、操作受付部６０１が受け付けた操作に従って、俯瞰視点の変更が行われる毎に、第１の表示領域８０１に、変更された俯瞰視点で車両１周辺を表した鳥瞰図画像を表示し、第３の表示領域８０３に、変更された俯瞰視点による鳥瞰図画像の縮小画像に、第２の表示領域８０２に表されている所定の方向の視界の範囲を示した画像８５２を重畳して表示する。
【００５２】
また、表示処理部１４４は、俯瞰視点の変更が行われる毎に、第１の表示領域８０１に、変更された俯瞰視点で車両１周辺を表した画像と共に、俯瞰視点から参照可能な車両１の形状を重畳して表示する。同様に、第３の表示領域８０３にも、変更された俯瞰視点による鳥瞰図画像の縮小画像に、当該俯瞰視点から参照可能な車両１の形状を重畳して表示される。このように本実施形態では、変更された俯瞰視点に基づいた車両１が表示される。
【００５３】
従来から、撮像画像データを表示する際に、撮像範囲と車両との相対的な位置関係を示したアイコン表示で行われていた。しかしながら、アイコン表示では、車両の周囲の地面の状況を把握するのが難しい。そこで、本実施形態では、縮小画像を用いることとした。
【００５４】
ところで、縮小画像に車両のアイコンを重畳表示した上で、俯瞰視点を変更可能にすると、変更された俯瞰視点毎の車両のアイコンを用意する必要がある。
【００５５】
これに対して、本実施形態では、車両１の３次元形状モデルデータを記憶し、当該俯瞰視点に応じて車両１の３次元形状モデルデータの表示を行うこととした。これにより、俯瞰視点の変更に応じた縮小画像を表示できると共に、俯瞰視点に応じた車両の形状を表示できる。これにより、運転者は、周囲の状況を把握することが容易になる。
【００５６】
上述した実施形態においては、車両の周辺を示した鳥瞰図画像を第１の表示領域に表示する共に、当該鳥瞰図画像を縮小した縮小画像を第３の表示領域に表示した上で、第３の表示領域の縮小画像に第２の表示領域に表示されている視界の範囲を示した画像を重畳している。これにより、鳥瞰図画像データによる車両の周囲の状況を表示すると共に、第２の表示領域に表示されている視界の範囲と車両の周囲状況との対応関係を把握できるため、ユーザの操舵負担を軽減できる。
【００５７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５８】
１…車両、８，１２…表示装置、１４…ＥＣＵ、１５…撮像部、１６，１７…測距部、
１００…運転支援システム、１４０，６００…周辺監視部、１４１…データ取得部、１４２…鳥瞰図画像生成部、１４３…画像処理部、１４４…表示処理部、６０１…操作受付部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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