(57)【要約】【課題】小型化を図りつつ、高い減速比を得ることができる減速機を提供する。【解決手段】減速機１，２０１は、太陽歯車１０と、太陽歯車１０に噛合する第一ベルト２０，２２０と、第一ベルト２０，２２０を介して太陽歯車１０の回転が伝達される第一偏心歯車としての第一テンショナー４０又は第一アイドラ歯車２３０と、第一偏心歯車よりも歯数が少なく、軸方向の異なる位置で第一偏心歯車と同軸に一体回転する第二偏心歯車としての第二アイドラ歯車５０，２５０と、第二偏心歯車に噛合する第二ベルト６０，２６０と、第二ベルト６０，２６０を介して第二偏心歯車の回転が伝達され第二ベルト６０，２６０に張力を付与する第三偏心歯車としての第二テンショナー７０，２７０と、第三偏心歯車に噛合する内歯歯車８０，２８０と、第三偏心歯車を回転可能に支持するキャリヤ１００，３００と、を備える。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外歯車である太陽歯車と、
前記太陽歯車に噛合する第一ベルトと、
前記第一ベルトを介して前記太陽歯車の回転が伝達される外歯車である一対の第一偏心歯車と、
前記第一偏心歯車よりも歯数の少ない外歯車であって、軸方向において異なる位置で前記第一偏心歯車と同軸に一体回転する一対の第二偏心歯車と、
前記一対の第二偏心歯車に噛合する第二ベルトと、
前記第二ベルトを介して前記一対の第二偏心歯車の回転が伝達される外歯車であって前記第二ベルトに張力を付与する一対の第三偏心歯車と、
前記一対の第三偏心歯車に噛合する内歯歯車と、
前記一対の第三偏心歯車を回転可能に支持するキャリヤと、を備える、減速機。
【請求項２】
前記減速機は、前記一対の第一偏心歯車とは異なる位相に配置される外歯車であって前記太陽歯車よりも歯数の多い一対の第一アイドラ歯車を備え、
前記第一ベルトは、
前記太陽歯車及び前記一対の第一アイドラ歯車に噛合する内歯と、前記一対の第一偏心歯車に噛合する外歯と、
を備え、
前記一対の第一偏心歯車は、前記第一ベルトに張力を付与する、請求項１に記載の減速機。
【請求項３】
前記一対の第一偏心歯車は、前記太陽歯車よりも歯数が多く、
前記第一ベルトは、前記太陽歯車及び前記一対の第一偏心歯車に噛合する内歯を備え、
前記減速機は、前記一対の第一偏心歯車とは異なる位相に配置され、前記第一ベルトの外周面を転動し、且つ、前記第一ベルトに張力を付与する回転体を備える、請求項１に記載の減速機。
【請求項４】
前記一対の第一偏心歯車は、前記太陽歯車よりも歯数が少なく、
前記第一ベルトは、前記太陽歯車及び前記一対の第一偏心歯車に噛合する内歯を備える、請求項１に記載の減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
遊星歯車機構を利用する減速機が知られている。特許文献１には、外歯車である太陽歯車と、その太陽歯車と回転中心が同一の内歯車である内歯歯車と、それら太陽歯車及び内歯歯車に噛合する外歯車である遊星歯車と、その遊星歯車を支持するキャリヤと、を備えた遊星歯車減速機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２３１８４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来の減速機において、高い減速比を得るためには、太陽歯車と内歯歯車との歯数差を大きくする必要があった。その結果、減速比の高い減速機では、歯数の多い内歯歯車が用いる必要があり、減速機を大型化させる要因となっていた。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、小型化を図りつつ大きな減速比を得ることができる減速機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の減速機は、外歯車である太陽歯車と、前記太陽歯車に噛合する第一ベルトと、前記第一ベルトを介して前記太陽歯車の回転が伝達される外歯車である一対の第一偏心歯車と、前記第一偏心歯車よりも歯数の少ない外歯車であって、軸方向において異なる位置で前記第一偏心歯車と同軸に一体回転する一対の第二偏心歯車と、前記一対の第二偏心歯車に噛合する第二ベルトと、前記第二ベルトを介して前記一対の第二偏心歯車の回転が伝達される外歯車であって前記第二ベルトに張力を付与する一対の第三偏心歯車と、前記一対の第三偏心歯車に噛合する内歯歯車と、前記一対の第三偏心歯車を回転可能に支持するキャリヤと、を備える。
【０００７】
本発明の減速機によれば、太陽歯車の回転が、第一ベルト、第一偏心歯車、第二偏心歯車及び第二ベルトを介して第三偏心歯車に伝達され、その第三偏心歯車が内歯歯車に噛合する。第二偏心歯車は、第一偏心歯車よりも歯数が少ないので、太陽歯車の回転が第三偏心歯車に伝達される過程において、太陽歯車の回転は第一偏心歯車から第二偏心歯車へ伝達されることで減速される。これにより、太陽歯車及び内歯歯車に噛合する遊星歯車を有する従来の減速機と比べて、同じ減速比を得るために必要とされる内歯歯車の歯数を少なくすることができる。よって、減速機の小型化を図りつつ、高い減速比を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第一実施形態における減速機の断面図であり、図３ＡのＩ−Ｉ線における断面を示す図である。
【図２】減速機の断面図であり、図３Ａ及び図３ＢのＩＩ−ＩＩ線における断面を示す図である。
【図３Ａ】図１のＩＩＩａ−ＩＩＩａ線における減速機の断面を模式的に表した図である。
【図３Ｂ】図１のＩＩＩｂ−ＩＩＩｂ線及び図２のＩＩＩｂ−ＩＩＩｂ線における減速機の断面を模式的に表した図である。
【図４】本発明の第二実施形態における減速機の断面図であり、図６ＡのＩＶ−ＩＶ線における断面を示す図である。
【図５】減速機の断面図であり、図６Ａ及び図６ＢのＶ−Ｖ線における断面を示す図である。
【図６Ａ】図４及び図５のＶＩａ−ＶＩａ線における減速機の断面を模式的に表した図である。
【図６Ｂ】図５のＶＩｂ−ＶＩｂ線における減速機の断面を模式的に表した図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜第一実施形態＞  
以下、本発明に係る減速機を適用した各実施形態について、図面を参照しながら説明する。まず、図１から図３Ｂを参照して、第一実施形態の減速機１について説明する。なお、図１及び図２では、第一ベルト２０及び第二ベルト６０の図示が省略され、図３Ａ及び図３Ｂではハウジング３の図示が省略されている。また、図２では、図３ＡのＩＩ−ＩＩ線における減速機１の断面図を左側に、図３ＢのＩＩ−ＩＩ線における減速機１の断面図を右側に図示する。
【００１０】
（１．減速機１の各構成）  
図１及び図２に示すように、減速機１は、入力軸部材２と、太陽歯車１０と、第一ベルト２０（図３Ａ参照）と、一対の第一アイドラ歯車３０と、一対の第一テンショナー４０と、一対の第二アイドラ歯車５０と、第二ベルト６０（図３Ｂ参照）と、一対の第二テンショナー７０と、内歯歯車８０と、キャリヤ１００と、を主に備える。
【００１１】
入力軸部材２は、減速機１の中心軸線Ａを回転中心とする軸部材であり、モータ等の駆動源（図示せず）に連結されている。太陽歯車１０は、入力軸部材２に固定された外歯車であり、入力軸部材２と一体的に回転する。太陽歯車１０は、入力軸部材２を支持する２つの軸受の間に配置され、その軸受と入力軸部材２に外嵌される筒状のスペーサ２ａとによって軸方向への変位が規制される。
【００１２】
図３Ａに示すように、第一ベルト２０は、無端状に形成された歯付ベルトであり、第一ベルト２０の内周面には第一アイドラ歯車３０に噛合する内歯２１が、第一ベルト２０の外周面には第一テンショナー４０に噛合する外歯２２が、それぞれ形成される。第一アイドラ歯車３０は、太陽歯車１０よりも歯数の多い外歯車であり、一対の第一アイドラ歯車３０は、太陽歯車１０を挟んだ両側に配置される。
【００１３】
第一テンショナー４０は、一対の第一アイドラ歯車３０に架け渡された第一ベルト２０に張力を付与する部材であり、太陽歯車１０及び第一アイドラ歯車３０よりも歯数の多い外歯車から構成される。一対の第一テンショナー４０は、第一アイドラ歯車３０とは異なる位相であって、太陽歯車１０及び第一アイドラ歯車３０に干渉しない位置に配置され、内歯歯車８０とは噛合しない。
【００１４】
図３Ｂに示すように、第二アイドラ歯車５０は、第一テンショナー４０よりも歯数の少ない外歯車であり、一対の第二アイドラ歯車５０は、一対の第一テンショナー４０と同軸に一体回転する。第二ベルト６０は、無端状に形成された歯付ベルトであり、第二ベルト６０の内周面には第二アイドラ歯車５０に噛合する内歯６１が、第二ベルト６０の外周面には第二テンショナー７０に噛合する外歯６２がそれぞれ形成される。
【００１５】
第二テンショナー７０は、一対の第二アイドラ歯車５０に架け渡された第二ベルト６０に張力を付与する部材であり、第二アイドラ歯車５０よりも歯数の多い外歯車から構成される。一対の第二テンショナー７０は、一対の第二アイドラ歯車５０及び一対の第一アイドラ歯車３０（図３Ａ参照）とは異なる位相であって、第二アイドラ歯車５０に干渉しない位置に配置される。内歯歯車８０は、ハウジング３に対し相対回転不能に固定された内歯車であり、一対の第二テンショナー７０に噛合する一方、第一テンショナー４０には噛合しない。
【００１６】
図１及び図２に戻り、キャリヤ１００について説明する。キャリヤ１００は、入力軸部材２及びハウジング３に対し軸受を介して相対回転可能に支持される部材である。キャリヤ１００は、一対の第一キャリヤ１１０と、一対の第二キャリヤ１２０と、一対の第三キャリヤ１３０とを備える。
【００１７】
一対の第一キャリヤ１１０は、第一アイドラ歯車３０を回転可能に支持する部材であり、第一キャリヤ軸部材１１１と、その第一キャリヤ軸部材１１１の軸方向両端を支持する一対の第一支持体１１２と、を備える。第一アイドラ歯車３０は、第一キャリヤ軸部材１１１に軸受を介して回転可能に支持されており、第一アイドラ歯車３０の軸方向への変位が一対の第一支持体１１２により規制される。
【００１８】
また、一対の第一支持体１１２は、軸受を介して入力軸部材２に相対回転可能に支持され、第二キャリヤ１２０及び第三キャリヤ１３０がボルトにより一対の第一支持体１１２に固定されている。これにより、キャリヤ１００は、全体として入力軸部材２に対して相対回転可能に支持される。
【００１９】
一対の第二キャリヤ１２０は、第一テンショナー４０及び第二アイドラ歯車５０を回転可能に支持する部材であり、第二キャリヤ軸部材１２１と、その第二キャリヤ軸部材１２１の軸方向両端を支持する一対の第二支持体１２２と、を備える。第一テンショナー４０及び第二アイドラ歯車５０は、第二キャリヤ軸部材１２１に軸受を介して回転可能に支持され、第一テンショナー４０及び第二アイドラ歯車５０の軸方向への変位が一対の第二支持体１２２により規制される。
【００２０】
一対の第三キャリヤ１３０は、第二テンショナー７０を回転可能に支持する部材であり、第三キャリヤ軸部材１３１と、その第三キャリヤ軸部材１３１の軸方向両端を支持する一対の第三支持体１３２とを備える。第二テンショナー７０は、第三キャリヤ軸部材１３１に軸受を介して回転可能に支持され、第二テンショナー７０の軸方向への変位が、一対の第三支持体１３２により規制される。なお、第三支持体１３２は、軸受を介してハウジング３に相対回転可能に支持されており、これにより、キャリヤ１００は、全体としてハウジング３に相対回転可能に支持される。
【００２１】
（２．減速機１の動作）
次に、図３Ａ及び図３Ｂを参照し、太陽歯車１０を入力部材、キャリヤ１００を出力部材とする動力伝達機構として機能する減速機１の動作について説明する。
【００２２】
図３Ａに示すように、入力軸部材２が回転すると、太陽歯車１０が入力軸部材２と一体的に回転する。太陽歯車１０に内歯２１が噛合する第一ベルト２０は、太陽歯車１０の回転に伴って回転し、第一ベルト２０の内歯２１に噛合する第一アイドラ歯車３０が回転すると共に、第一ベルト２０の外歯２２に噛合する第一テンショナー４０が回転する。
【００２３】
図３Ｂに示すように、第二アイドラ歯車５０は、第一テンショナー４０の回転に伴って第一テンショナー４０と一体的に回転する。第二アイドラ歯車５０に内歯６１が噛合する第二ベルト６０は、第二アイドラ歯車５０の回転に伴って回転し、第二ベルト６０の外歯６２に噛合する第二テンショナー７０が回転する。内歯歯車８０はハウジング３に固定されているので、内歯歯車８０に噛合する第二テンショナー７０は、第三キャリヤ軸部材１３１回りを自転すると共に中心軸線Ａ回りを公転し、その公転成分がキャリヤ１００に出力される。
【００２４】
減速機１では、太陽歯車１０から第一テンショナー４０へ回転が伝達されることにより太陽歯車１０の回転が一段階減速され、第二アイドラ歯車５０から第二テンショナー７０へ回転が伝達されることにより太陽歯車１０の回転がもう一段階減速される。これに加え、減速機１では、第一テンショナー４０とその第一テンショナー４０よりも歯数の少ない第二アイドラ歯車５０とが第二キャリヤ軸部材１２１に一体回転可能に支持され、第二アイドラ歯車５０に第二ベルト６０が噛合している。このように、第二ベルト６０が第二アイドラ歯車５０に噛合する場合には、第二ベルト６０が第一テンショナー４０に噛合する場合に比べて、第一テンショナー４０及び第二アイドラ歯車５０の回転が第二テンショナー７０に伝達される際の減速比が高くなる。よって、減速機１では、入力軸部材２から太陽歯車１０に入力された回転は、キャリヤ１００に伝達されるまでに大きく減速される。
【００２５】
ここで、太陽歯車と、内歯歯車と、それら太陽歯車及び内歯歯車に噛合する遊星歯車と、その遊星歯車を支持するキャリヤから構成された従来の減速機の場合、太陽歯車と内歯歯車との歯数差により減速比が決定される。従って、従来の減速機において高い減速比を得るためには、内歯歯車の歯数を多くする必要があり、減速機が大型になる要因となっていた。
【００２６】
これに対し、減速機１では、太陽歯車１０の回転がキャリヤ１００に伝達されるまでの過程において、大幅な減速が行われ、減速機１の減速比は太陽歯車１０と内歯歯車８０との歯数差のみに依存しない。従って、上記した従来の減速機と、その従来の減速機と同一の減速比が得られる本発明の減速機１とを比べた場合、減速機１では、従来の減速機よりも内歯歯車８０の歯数を少なくすることができる分、減速機１の小型化を図ることができる。このように、減速機１によれば、小型化を図りつつ、高い減速比を得ることができる。
【００２７】
＜第二実施形態＞
次に、図４から図６Ｂを参照して、第二実施形態における減速機２０１について説明する。第一実施形態では、第一テンショナー４０と第二アイドラ歯車５０とが一体回転するのに対し、第二実施形態では第一アイドラ歯車２３０と第二アイドラ歯車２５０とが一体回転する。なお、第一実施の形態と同一の部分については同一の記号を付し、その説明を省略する。また、図４及び図５では、第一ベルト２２０及び第二ベルト２６０の図示を省略し、図６では、ハウジング２０３の図示を省略する。さらに、図５では、図６ＡのＶ−Ｖ線における減速機２０１の断面図を左側に、図６ＢのＶ−Ｖ線における減速機２０１の断面図を右側に図示する。
【００２８】
（３．減速機２０１の各構成）  
図４及び図５に示すように、減速機２０１は、入力軸部材２と、太陽歯車１０と、第一ベルト２２０と、一対の第一アイドラ歯車２３０と、一対の第一テンショナー２４０と、一対の第二アイドラ歯車２５０と、第二ベルト２６０と、一対の第二テンショナー２７０と、内歯歯車２８０と、キャリヤ３００と、を主に備える。
【００２９】
図６Ａに示すように、第一ベルト２２０は、無端状に形成された歯付ベルトであり、第一ベルト２２０の内周面には、太陽歯車１０及び一対の第一アイドラ歯車２３０に噛合する内歯２２１が形成され、第一ベルト２２０の外周面は平坦面状に形成される。第一アイドラ歯車２３０は、太陽歯車１０よりも歯数の多い外歯車であり、一対の第一アイドラ歯車２３０は、太陽歯車１０を挟んだ両側に配置される。
【００３０】
第一テンショナー２４０は、一対の第一アイドラ歯車２３０に架け渡された第一ベルト２２０に張力を付与する回転体である。一対の第一テンショナー２４０は、第一アイドラ歯車２３０とは異なる位相であって、太陽歯車１０及び第一アイドラ歯車２３０とは干渉しない位置に配置される。
【００３１】
図６Ｂに示すように、第二アイドラ歯車２５０は、第一アイドラ歯車２３０よりも歯数の少ない外歯車である。一対の第二アイドラ歯車２５０は、第一アイドラ歯車２３０と同軸に一体回転する。第二ベルト２６０は、無端状に形成された歯付ベルトであり、第二ベルト２６０の内周面には第二アイドラ歯車２５０に噛合する内歯２６１が、第二ベルト２６０の外周面には第二テンショナー２７０に噛合する外歯２６２がそれぞれ形成される。
【００３２】
第二テンショナー２７０は、一対の第二アイドラ歯車２５０に架け渡された第二ベルト２６０に張力を付与する部材であり、第二アイドラ歯車２５０よりも歯数の多い外歯車から構成される。一対の第二テンショナー２７０は、第二アイドラ歯車２５０とは異なる位相であって、第二アイドラ歯車２５０に干渉しない位置に配置される。
【００３３】
内歯歯車２８０は、ハウジング２０３に対し相対回転不能に固定された内歯車であり、内歯歯車２８０の内歯には歯付ベルト２８１が覆設される。この歯付ベルト２８１には、内歯歯車２８０に噛合する外歯と第二テンショナー２７０に噛合する内歯とが形成されており、内歯歯車２８０は、歯付ベルト２８１を介して第二テンショナー２７０に噛合する。
【００３４】
キャリヤ３００は、軸受を介して入力軸部材２及びハウジング２０３に相対回転可能に支持される。キャリヤ３００は、一対の第一キャリヤ３１０と、一対の第二キャリヤ３２０と、一対の第三キャリヤ３３０とを備える。
【００３５】
一対の第一キャリヤ３１０は、第一テンショナー２４０を回転可能に支持する部材であり、第一キャリヤ軸部材３１１と、一対の第一支持体３１２とを備える。一対の第一支持体３１２は、それらの対向する面の一部分が当接すると共に、一対の第一支持体３１２の対向間に形成されたスペースに第一テンショナー２４０が配置されている。第一テンショナー２４０は、第一キャリヤ軸部材３１１に軸受を介して回転可能に支持され、軸方向への変位が一対の第一支持体３１２により規制されている。
【００３６】
また、一対の第一支持体３１２は、軸受を介して入力軸部材２を回転可能に支持する。また、一対の第一支持体３１２は、互いに対向する面とは反対側の面から突出する円筒状の突出部３１２ａを備える。第二キャリヤ３２０及び第三キャリヤ３３０は、突出部３１２ａに貫設された状態で、一対の第一支持体３１２に対して図示しないボルトにより固定されている。これにより、キャリヤ３００は、入力軸部材２に対して相対回転可能に構成される。
【００３７】
一対の第二キャリヤ３２０は、第一アイドラ歯車２３０及び第二アイドラ歯車２５０を回転可能に支持する部材であり、第二キャリヤ軸部材３２１と、一対の第二支持体３２２とを備える。第一アイドラ歯車２３０及び第二アイドラ歯車２５０は、第二キャリヤ軸部材３２１に軸受を介して回転可能に支持され、軸方向への変位が一対の第二支持体３２２により規制される。
【００３８】
一対の第三キャリヤ３３０は、第二テンショナー２７０を回転可能に支持する部材であり、第三キャリヤ軸部材３３１と、一対の第三支持体３３２とを備える。第二テンショナー２７０は、第三キャリヤ軸部材３３１に軸受を介して回転可能に支持されており、第三キャリヤ軸部材３３１に外嵌されたスペーサ３３１ａと一対の第三支持体３３２とにより、第二テンショナー２７０の軸方向への変位が規制されている。また、一対の第三支持体３３２は、軸受を介してハウジング２０３に相対回転可能に支持され、これにより、キャリヤ３００がハウジング２０３に対して相対回転可能に支持される。
【００３９】
（４．減速機２０１の動作）
次に、図６Ａ及び図６Ｂを参照し、太陽歯車１０を入力部材、キャリヤ３００を出力部材とする動力伝達機構として機能する減速機２０１の動作について説明する。
【００４０】
図６Ａに示すように、入力軸部材２が回転すると、太陽歯車１０が入力軸部材２と一体的に回転する。太陽歯車１０に内歯２２１が噛合する第一ベルト２２０は、太陽歯車１０の回転に伴って回転し、内歯２２１に噛合する一対の第一アイドラ歯車２３０が回転する。
【００４１】
図６Ｂに示すように、第二アイドラ歯車２５０は、第一アイドラ歯車２３０の回転に伴って一体的に回転する。第二アイドラ歯車２５０に内歯２６１が噛合する第二ベルト２６０は、第二アイドラ歯車２５０の回転に伴って回転し、第二ベルト２６０の外歯２６２に噛合する第二テンショナー２７０が回転する。内歯歯車２８０はハウジング２０３に固定されているので、内歯歯車２８０に噛合する第二テンショナー２７０は、第三キャリヤ軸部材３３１回りを自転すると共に中心軸線Ａ回りを公転し、その公転成分がキャリヤ３００に出力される。
【００４２】
減速機２０１では、第一アイドラ歯車２３０とその第一アイドラ歯車２３０よりも歯数の少ない第二アイドラ歯車２５０とが第二キャリヤ軸部材３２１に一体回転可能に支持され、第二アイドラ歯車２５０に第二ベルト２６０が噛合している。このように、第二ベルト２６０が第二アイドラ歯車２５０に噛合する場合には、第二ベルト２６０が第一アイドラ歯車２３０に噛合する場合に比べて、第一アイドラ歯車２３０及び第二アイドラ歯車２５０の回転が第二テンショナー２７０に伝達される際の減速比が高くなる。
【００４３】
このように、減速機２０１では、入力軸部材２から入力された太陽歯車１０の回転がキャリヤ３００に伝達されるまでに大きく減速される。よって、太陽歯車及び内歯歯車に噛合する遊星歯車と、その遊星歯車を支持するキャリヤを有する従来の減速機と、その従来の減速機と同一の減速比が得られる減速機２０１とを比べた場合に、減速機２０１では、内歯歯車２８０の歯数を少なくすることができる分、減速機２０１を小型化させることができる。
【００４４】
（５．変形例）
以上、上記実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記各形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。
【００４５】
例えば、上記した第二実施形態では、第一アイドラ歯車２３０が太陽歯車１０よりも歯数が多い場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、太陽歯車１０の歯数を第一アイドラ歯車２３０の歯数よりも多くしてもよい。この場合、第一テンショナー２４０を省略した場合であっても、第一ベルト２２０に張力を付与することができるので、部品点数を減らして減速機２０１の製造コストを抑制することができる。
【００４６】
（６．効果）
以上説明したように、本発明における減速機１，２０１は、外歯車である太陽歯車１０と、太陽歯車１０に噛合する第一ベルト２０，２２０と、第一ベルト２０，２２０を介して太陽歯車１０の回転が伝達される外歯車である一対の第一偏心歯車としての一対の第一テンショナー４０又は一対の第一アイドラ歯車２３０と、第一偏心歯車よりも歯数の少ない外歯車であって、軸方向において異なる位置で第一偏心歯車と同軸に一体回転する一対の第二偏心歯車としての一対の第二アイドラ歯車５０，２５０と、一対の第二偏心歯車に噛合する第二ベルト６０，２６０と、第二ベルト６０，２６０を介して一対の第二偏心歯車の回転が伝達される外歯車であって第二ベルト６０，２６０に張力を付与する一対の第三偏心歯車としての第二テンショナー７０，２７０と、一対の第三偏心歯車に噛合する内歯歯車８０，２８０と、一対の第三偏心歯車を回転可能に支持するキャリヤ１００，３００と、を備える。
【００４７】
この減速機１，２０１によれば、太陽歯車１０の回転が、第一ベルト２０，２２０、第一偏心歯車、第二偏心歯車及び第二ベルト６０，２６０を介して第三偏心歯車に伝達され、その第三偏心歯車が内歯歯車８０，２８０に噛合する。第二偏心歯車は、第一偏心歯車よりも歯数が少ないので、太陽歯車１０の回転が第三偏心歯車に伝達される過程において、太陽歯車の回転は第一偏心歯車から第二偏心歯車へ伝達されることで減速される。これにより、太陽歯車及び内歯歯車に噛合する遊星歯車を有する従来の減速機と比べて、同じ減速比を得るために必要とされる内歯歯車８０，２８０の歯数を少なくすることができる。よって、減速機１，２０１の小型化を図りつつ、高い減速比を得ることができる。
【００４８】
さらに、上記した減速機１において、減速機１は、一対の第一偏心歯車としての一対の第一テンショナー４０とは異なる位相に配置される外歯車であって太陽歯車１０よりも歯数の多い一対の第一アイドラ歯車３０を備え、第一ベルト２０は、太陽歯車１０及び一対の第一アイドラ歯車３０に噛合する内歯２１と、一対の第一テンショナー４０を構成する一対の第一偏心歯車に噛合する外歯２２と、を備え、一対の第一偏心歯車としての一対の第一テンショナー４０は、第一ベルト２０，２２０に張力を付与する。
【００４９】
この減速機１によれば、太陽歯車１０の回転が第三偏心歯車としての第二テンショナー７０に伝達される過程において、太陽歯車１０の回転が第一偏心歯車としての第一テンショナー４０に伝達されることにより、回転が減速される。よって、減速機１の小型化を図りつつ、より高い減速比を得ることができる。
【００５０】
さらに、上記した減速機２０１において、一対の第一偏心歯車としての一対の第一アイドラ歯車２３０は、太陽歯車１０よりも歯数が多く、第一ベルト２２０は、太陽歯車１０及び第一偏心歯車としての一対の第一アイドラ歯車２３０に噛合する内歯２２１を備え、減速機２０１は、第一偏心歯車としての一対の第一アイドラ歯車２３０とは異なる位相に配置され、第一ベルト２２０の外周面を転動し、且つ、第一ベルト２２０に張力を付与する回転体としての第一テンショナー２４０を備える。
【００５１】
この減速機２０１によれば、第一ベルト２２０の外周面に回転体としての第一テンショナー２４０を転動させる構成なので、第一ベルト２２０と回転体としての第一テンショナー２４０とを噛合させる構成と比べ、構造を簡素化できる。
【００５２】
さらに、減速機２０１において、太陽歯車１０は、第一偏心歯車としての第一アイドラ歯車２３０よりも歯数が多く、第一ベルト２２０は、太陽歯車１０及び一対の第一アイドラ歯車２３０に噛合する内歯２２１を備える。これにより、第一テンショナー２４０を省略した場合であっても第一ベルト２２０に張力を付与することができる。よって、部品点数を減らすことができるので、減速機２０１の製造コストを抑制できる。
【符号の説明】
【００５３】
１，２０１：減速機、  １０：太陽歯車、  ２０，２２０：第一ベルト、  ２１，２２１：内歯、  ２２：外歯、  ３０：第一アイドラ歯車、  ２３０：第一アイドラ歯車（第一偏心歯車）、  ４０：第一テンショナー（第一偏心歯車）、  ２４０：第一テンショナー(回転体)、  ５０，２５０：第二アイドラ歯車（第二偏心歯車）、  ６０，２６０：第二ベルト、  ６１，２６１：内歯、  ６２，２６２：外歯、  ７０，２７０：第二テンショナー(第三偏心歯車)、  ８０，２８０：内歯歯車、  １００，３００：キャリヤ
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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