(57)【要約】【課題】一方側の走行ブレーキを制動作動させる片ブレーキ作動を行うことができる作業車両において、前記制御装置は、操作具の片ブレーキ操作に基づく片ブレーキ作動が、必要な状況でのみ実行される作業車両を提供することを課題としている。【解決手段】一対の走行ブレーキ２２Ｌ，２２Ｒと、片ブレーキ操作を行う操作具２１と、前記一対の走行ブレーキ２２Ｌ，２２Ｒの制動作動を制御する制御装置５０とを備え、該制御装置５０は、片ブレーキ操作を検出する片ブレーキ操作検出手段４６と、作業時の走行状態である作業走行状態と該作業走行状態よりも高速な走行状態である非作業走行状態とを検出可能な走行状態検出手段５６，５８，５９とを具備し、前記制御装置５０は、上記片ブレーキ操作検出手段４６によって片ブレーキ操作が検出されている際に、上記走行状態検出手段５６によって高速走行状態が検出された場合には、上記片ブレーキ作動を規制する。【選択図】図８
2017202719.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の走行輪（２，２）の何れか一方のみを制動させる片ブレーキ作動を行うことが可能なように該左右の走行輪（２，２）毎に各別に設けられた一対の走行ブレーキ（２２Ｌ，２２Ｒ）と、
操縦部の座席（１１）側方側に配置された、前記片ブレーキ作動を行うための操作である片ブレーキ操作を行う操作具（２１）と、
前記一対の走行ブレーキ（２２Ｌ，２２Ｒ）の制動作動を制御する制御装置（５０）とを備え、
該制御装置（５０）は、前記操作具（２１）による上記片ブレーキ操作を検出する片ブレーキ操作検出手段（４６）と、作業時の走行状態である作業走行状態と該作業走行状態よりも高速な走行状態である非作業走行状態との少なくとも２つの走行状態を検出可能な走行状態検出手段（５６，５８，５９）とを具備し、
前記制御装置（５０）は、上記片ブレーキ操作検出手段（４６）によって片ブレーキ操作が検出されている際に、上記走行状態検出手段（５６）によって高速走行状態が検出された場合には、上記片ブレーキ作動を規制する
ことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記操作具（２１）を上記一対の走行ブレーキ（２２Ｌ，２２Ｒ）を共に制動作動させる両ブレーキ操作を行うことができるように構成するか、或いは該両ブレーキ操作を行う両ブレーキ操作具（１３）を前記操作具（２１）とは別に設け、
前記制御装置（５０）は、上記両ブレーキ操作を検出する両ブレーキ操作検出手段（５７）と、上記操作具（２１）又は片ブレーキ操作検出手段（４６）の異常を検出する異常検出手段とを具備し、
前記走行状態検出手段（５６，５８，５９）は走行停止状態及び前記走行輪への動力伝動が切断されたニュートラル状態も検出可能に構成され、
前記制御装置（５０）は、前記片ブレーキ操作検出手段（４６）によって片ブレーキ操作が検出されている際に、前記両ブレーキ操作検出手段（５７）によって両ブレーキ操作が検出されている状態、前記異常検出手段によって異常が検出されている状態又は前記走行状態検出手段（５６，５８，５９）によって走行停止状態又はニュートラル状態が検出されている状態の少なくとも何れか一の状態に該当する場合には、上記片ブレーキ作動を規制する
【請求項３】
前記制御装置（５０）は、操向操作を行うステアリングの操作量を検出するステアリング検出手段（６１）を具備し、
該ステアリング検出手段（６１）によりステアリング操作量が所定量以上となったことが検出された場合には、旋回内側の走行ブレーキを制動作動させるオートブレーキ制御が実行されるように構成され、
前記制御装置は（５０）、オートブレーキ制御が実行されている際に、前記片ブレーキ操作検出手段（４６）によって片ブレーキ操作が検出された場合には、オートブレーキ制御の終了に伴って、片ブレーキ操作による片ブレーキ作動も停止され、
前記片ブレーキ操作検出手段（４６）によって片ブレーキ操作が検出されている際に、ステアリング操作量が所定量以上となったことが検出された場合には、前記オートブレーキ制御の実行が規制されるとともに、オートブレーキ制御が規制されている際に片ブレーキ操作が検出されなくなった場合には、オートブレーキ制御の規制が解除される
請求項１又は２の何れかに記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、左右一方側の走行輪のみを制動作動させることのできる作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
左右一対の走行輪の何れか一方のみを制動させる片ブレーキ作動を行うことが可能なように該左右の走行輪毎に各別に設けられた一対の走行ブレーキと、片ブレーキ作動を行うための操作である片ブレーキ操作を行う操作具と、前記一対の走行ブレーキの制動作動を制御する制御装置とを備え、旋回内側の走行輪のみを片ブレーキ作動させることによって小回り旋回することのできる特許文献１乃至３に記載の作業車両が従来公知である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１１６５号公報
【特許文献２】特開平８−４０２２４号公報
【特許文献３】特開平１１−１０５６８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記文献の作業車両では、踏込み操作されるブレーキペダルとは別途に、左右一方側の走行ブレーキを制動作動させる片ブレーキ操作具を操縦部側に設けたことにより、例えば、ステアリング操作時に旋回内側の走行ブレーキを制動作動させて小回り旋回する場合に、オペレータが片ブレーキ操作を容易に行うことができるものであるが、片ブレーキ作動が不要な状況においては、その都度、操作具が片ブレーキ操作されていないことを確認する手間がかかる場合があるという課題があった。
【０００５】
本発明は、一方側の走行ブレーキを制動作動させる片ブレーキ作動を行うことができる作業車両において、前記制御装置は、操作具の片ブレーキ操作に基づく片ブレーキ作動が、必要な状況でのみ実行される作業車両を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、第１に、左右一対の走行輪２，２の何れか一方のみを制動させる片ブレーキ作動を行うことが可能なように該左右の走行輪２，２毎に各別に設けられた一対の走行ブレーキ２２Ｌ，２２Ｒと、操縦部の座席１１側方側に配置された、前記片ブレーキ作動を行うための操作である片ブレーキ操作を行う操作具２１と、前記一対の走行ブレーキ２２Ｌ，２２Ｒの制動作動を制御する制御装置５０とを備え、該制御装置５０は、前記操作具２１による上記片ブレーキ操作を検出する片ブレーキ操作検出手段４６と、作業時の走行状態である作業走行状態と該作業走行状態よりも高速な走行状態である非作業走行状態との少なくとも２つの走行状態を検出可能な走行状態検出手段５６，５８，５９とを具備し、前記制御装置５０は、上記片ブレーキ操作検出手段４６によって片ブレーキ操作が検出されている際に、上記走行状態検出手段５６によって高速走行状態が検出された場合には、上記片ブレーキ作動を規制することを特徴としている。
【０００７】
第２に、前記操作具２１を上記一対の走行ブレーキ２２Ｌ，２２Ｒを共に制動作動させる両ブレーキ操作を行うことができるように構成するか、或いは該両ブレーキ操作を行う両ブレーキ操作具１３を前記操作具２１とは別に設け、前記制御装置５０は、上記両ブレーキ操作を検出する両ブレーキ操作検出手段５７と、上記操作具２１又は片ブレーキ操作検出手段４６の異常を検出する異常検出手段とを具備し、前記走行状態検出手段５６，５８，５９は走行停止状態及び前記走行輪への動力伝動が切断されたニュートラル状態も検出可能に構成され、前記制御装置５０は、前記片ブレーキ操作検出手段４６によって片ブレーキ操作が検出されている際に、前記両ブレーキ操作検出手段５７によって両ブレーキ操作が検出されている状態、前記異常検出手段によって異常が検出されている状態又は前記走行状態検出手段５６，５８，５９によって走行停止状態又はニュートラル状態が検出されている状態の少なくとも何れか一の状態に該当する場合には、上記片ブレーキ作動を規制することを特徴としている。
【０００８】
第３に、前記制御装置５０は、操向操作を行うステアリングの操作量を検出するステアリング検出手段６１を具備し、該ステアリング検出手段６１によりステアリング操作量が所定量以上となったことが検出された場合には、旋回内側の走行ブレーキを制動作動させるオートブレーキ制御が実行されるように構成され、前記制御装置は５０、オートブレーキ制御が実行されている際に、前記片ブレーキ操作検出手段４６によって片ブレーキ操作が検出された場合には、オートブレーキ制御の終了に伴って、片ブレーキ操作による片ブレーキ作動も停止され、前記片ブレーキ操作検出手段４６によって片ブレーキ操作が検出されている際に、ステアリング操作量が所定量以上となったことが検出された場合には、前記オートブレーキ制御の実行が規制されるとともに、オートブレーキ制御が規制されている際に片ブレーキ操作が検出されなくなった場合には、オートブレーキ制御の規制が解除されることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
前記制御装置は、走行状態検出手段により高速走行状態であることが検出された場合には、前記片ブレーキ操作が検出された場合であっても片ブレーキ作動が規制されるように構成したことにより、操作具の操作状況の確認のし忘れや、操作具の誤操作によって高速走行時に片ブレーキ作動される事態を確実に防止できるため、安全性及び操作性が向上する。
【００１０】
また、前記操作具を上記一対の走行ブレーキを共に制動作動させる両ブレーキ操作を行うことができるように構成するか、或いは該両ブレーキ操作を行う両ブレーキ操作具を前記操作具とは別に設け、前記制御装置は、上記両ブレーキ操作を検出する両ブレーキ操作検出手段と、上記操作具又は片ブレーキ操作検出手段の異常を検出する異常検出手段とを具備し、前記走行状態検出手段は走行停止状態及び前記走行輪への動力伝動が切断されたニュートラル状態も検出可能に構成され、前記制御装置は、前記片ブレーキ操作検出手段によって片ブレーキ操作が検出されている際に、前記両ブレーキ操作検出手段によって両ブレーキ操作が検出されている状態、前記異常検出手段によって異常が検出されている状態又は前記走行状態検出手段によって走行停止状態又はニュートラル状態が検出されている状態の少なくとも何れか一の状態に該当する場合には、上記片ブレーキ作動を規制するものによれば、片ブレーキ作動が好ましくない状態が検出されると、片ブレーキ作動の実行が自動的に規制されるため、各操作をスムーズにすることができるとともに、安全性も向上する。
【００１１】
なお、前記制御装置は、操向操作を行うステアリングの操作量を検出するステアリング検出手段を具備し、該ステアリング検出手段によりステアリング操作量が所定量以上となったことが検出された場合には、旋回内側の走行ブレーキを制動作動させるオートブレーキ制御が実行されるように構成され、前記制御装置は、オートブレーキ制御が実行されている際に、前記片ブレーキ操作検出手段によって片ブレーキ操作が検出された場合には、オートブレーキ制御の終了に伴って、片ブレーキ操作による片ブレーキ作動も停止され、前記片ブレーキ操作検出手段によって片ブレーキ操作が検出されている際に、ステアリング操作量が所定量以上となったことが検出された場合には、前記オートブレーキ制御の実行が規制されるとともに、オートブレーキ制御が規制されている際に片ブレーキ操作が検出されなくなった場合には、オートブレーキ制御の規制が解除されるものによれば、前記制御装置は、片ブレーキ操作による片ブレーキ作動と、オートブレーキ制御による片ブレーキ作動とは、先行した操作に基づく制御が優先されるため、誤操作等による意図しないタイミングで片ブレーキ作動されることが防止され、安全性及び操作性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明を適用した作業車両の全体側面図である。
【図２】操縦部を示した要部斜視図である。
【図３】操縦部を示した要部斜視図である。
【図４】操作パネルを示した要部斜視図である。
【図５】ブレーキ装置の油圧装置を示した回路図である。
【図６】（Ａ）及び（Ｂ）は、ブレーキ操作装置の準備状態と初期状態とを示した斜視図である。
【図７】制御部のブロック図である。
【図８】片ブレーキ規制制御のフロー図である。
【図９】片ブレーキ停止制御のフロー図である。
【図１０】片ブレーキ作動の競合状態と競合状態が解消した際の制御を示したチャート図である。
【図１１】（Ａ）及び（Ｂ）は、ブレーキ操作装置の別実施例を示したモデル図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図示する例に基づき、本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明を適用した作業車両の全体側面図であり、図２及び図３は、操縦部を示した要部斜視図であり、図４は、操作パネルを示した要部斜視図である。本トラクタは、左右一対の前輪１及び後輪２と、前輪１及び後輪２によって支持された走行機体３と、走行機体３の後部にロータリ耕耘機（図示しない）を昇降自在に連結する昇降リンク４とを備え、ロータリ耕耘機を駆動させた状態で走行機体３を前進走行させることにより、圃場の耕耘作業を行う。
【００１４】
走行機体３の後側半部には、キャビン６が立設され、該キャビン６の前方にはエンジン（図示しない）と、該エンジンを開閉自在にカバーするボンネット７が上下回動可能に設けられ、エンジンで発生した動力は、キャビン６下方に配置されたミッションケース内のトランスミッションによって、前後輪１，２及びロータリ耕耘機側に変速伝動される。
【００１５】
該キャビン６内には、オペレータが乗込む操縦部が設けられ、この操縦部には、オペレータが着座する座席１１と、座席１１の前方側に配置されたステアリングハンドル（図示しない）と、座席１１の左右側方（図示する例では進行方向右）側に配置されたサイド操作パネル１２とが設けられている。また、該ステアリングハンドルと座席１１との間に形成されたフロアステップの前側には左右の走行輪となる後輪２を制動作動させるブレーキペダル１３が設けられている。
【００１６】
前記サイド操作パネル１２の前部側には、前後揺動操作によって作業走行に適した作業走行（低速）状態と、移動時等の路上走行に適した路上走行（高速）状態とに変速操作する変速レバー１４が設けられている。
【００１７】
また、該変速レバー１４の左右内側に並列するようにしてポジションコントロールレバー１６が設けられ、該ポジションコントロールレバー１６の後側には、作業機の昇降位置を調整する昇降調整スイッチ１７が設けられ、変速レバー１４の後側には、作業機による耕す深さを設定する耕深調整ダイヤル１８が配置され、該耕深調整ダイヤル１８の左右外側にはＰＴＯスイッチ１９が設けられている。
【００１８】
前記サイド操作パネル１２の後部側には、左右一方側の後輪を制動作動させる片ブレーキ状態への切換え操作を行うブレーキ操作装置（操作具）２１が設けられている。該ブレーキ操作装置２１は、左右方向に回転操作可能な回転式操作具であって、左右のブレーキシリンダ（走行ブレーキ）２２Ｌ，２２Ｒが作動されない中立位置から、左右何れか一方側に回転操作する片ブレーキ操作がされると、対応する後輪２が制動されるように構成されている。該ブレーキ操作装置２１の具体的な構成については後述する。
【００１９】
前記ミッションケースは、エンジン動力を変速して後輪２に伝動するとともに、各後輪２への動力の伝動経路に設けたブレーキシリンダ２２Ｌ，２２Ｒによって、一対の後輪２，２をそれぞれ別途に制動作動させることができる。また、該ブレーキシリンダ２２Ｌ，２２Ｒは、ブレーキ操作装置２１による片ブレーキ操作に応じて、対応する側のブレーキシリンダ２２を制動作動させる油圧装置を備えている。
【００２０】
次に、図５に基づき、油圧装置について説明する。図５は、ブレーキ装置の油圧装置を示した回路図である。油圧装置は、左右一対のブレーキシリンダ２２Ｌ，２２Ｒと、作動油が注入された油圧タンク２３と、作動油が吸入される箇所に配置したサクションフィルタ２４と、該油圧タンク２３側からサクションフィルタ２４を介して濾過した作動油を前記ブレーキシリンダ２２Ｌ，２２Ｒ側に圧送するメインポンプ２６及びサブポンプ２７と、左右一方側のブレーキシリンダ２２Ｌ，２２Ｒのみを制動作動させるブレーキ装置２８とを備え、制御部（制御装置）５０によりブレーキ操作装置２１による片ブレーキ操作が検出されると、対応する一方側のブレーキシリンダ２２を作動させるように構成されている。
【００２１】
前記ブレーキ装置２８は、制御部５０によって制御される切換バルブ３１と、油圧ポンプと切換バルブ３１との間に介挿されて流量・圧力を調整するオリフィス３２とを備え、制御部５０によって該切換バルブ３１を操作することにより、右ブレーキシリンダ２２Ｒのみを制動作動させる右ブレーキ状態と、左ブレーキシリンダ２２Ｌのみを制動作動させる左ブレーキ状態と、左右のブレーキシリンダを同時に作動させる両ブレーキ状態とに切換えることができる。
【００２２】
該構成によれば、前記制御部５０は、ブレーキ操作装置２１を中立位置から右側の後輪を制動する片ブレーキ操作したことが検出された場合には、右ブレーキシリンダ２２Ｒを介して右側の後輪２を制動作動させ、ブレーキ操作装置２１を中立位置から左側の後輪を制動する片ブレーキ操作したことが検出された場合には、左ブレーキシリンダを介して左側の後輪を制動作動させる片ブレーキ制御が実行可能に構成されている。
【００２３】
これにより、旋回走行する際に、前記ブレーキ操作装置２１により旋回内側の後輪２を制動作動させる片ブレーキ操作を行うことにより、走行機体３を小回り旋回させることができる。
【００２４】
さらに、該制御部５０は、前記ブレーキ操作装置２１による片ブレーキ操作に応じた片ブレーキ作動の他、ステアリングハンドルによる所定以上のステアリング操作量が検出された場合に、旋回内側のブレーキシリンダ２２のみを自動的に制動作動させることによってスムーズな小回り旋回を可能とするオートブレーキ制御が実行可能に構成されている。
【００２５】
ちなみに、前記切換バルブ３１には、電磁比例制御弁が用いられており、前記オートブレーキ制御による片ブレーキ作動と、ブレーキ操作装置２１による片ブレーキ操作を介した片ブレーキ作動とが競合した場合には、駆動出力の高い方が有効とされるように構成されている。片ブレーキ作動の競合の詳細については後述する。
【００２６】
次に、図６に基づき、前記ブレーキ操作装置の具体的構成について説明する。図６（Ａ）及び（Ｂ）は、ブレーキ操作装置の準備状態と初期状態とを示した斜視図である。前記ブレーキ操作装置２１は、軸部４１と、円柱状に形成されて軸部の軸方向への押込み操作及び軸回転操作が可能に設けられた把持部４２と、該把持部４２の回転操作を規制する規制機構４３と、該規制機構４３の外周を保護する円柱状のケース部４４とを備えた回転式操作具によって構成されている。また、把持部４２の回転操作量を検出するポテンショメータ４６により該ブレーキ操作装置２１による前記片ブレーキ操作が検出されるように構成されている。
【００２７】
前記規制機構４３は、ケース部４４側に一体形成されて押込み操作される把持部４２の下面側と当接して押込み方向の操作を規制する当接部４８と、把持部４２の押込み操作に伴って軸方向に上下動する円環状の把持部側ストッパ４９と、該把持部側ストッパ４９と把持部４２との間に設けられて該把持部４２の回転操作を規制することができるケース側ストッパ５１と、前記把持部４２を初期位置側に付勢する弾性部材（図示する例では圧縮スプリング）５２とを備えている。
【００２８】
前記把持部側ストッパ４９には、ケース側ストッパ５１側に向けて突出された複数（図示する例では一対）の突起部５３，５３が形成されており、前記ケース側ストッパ５１には、各突起部５３，５３が挿通される複数の規制穴５４，５４が形成されている。
【００２９】
該構成の前記ブレーキ操作装置２１は、弾性部材５２によって把持部側ストッパ４９がケース側ストッパ５１側に付勢されると、これに伴って把持部４２が初期位置（中立位置）に付勢された状態（初期状態）で保持される。このとき、該把持部側ストッパ４９がケース側ストッパ５１側に軸移動する際に、前記突起部５３が規制穴５４に嵌合することによって、把持部４２が左右方向に回転操作されていない中立位置で保持されるように構成されている（図６（Ｂ）参照）。
【００３０】
すなわち、該構成によれば、初期状態のブレーキ操作装置２１は、把持部４２と一体的に回転操作される把持部側ストッパ４９の突起部５３が、ケース側ストッパ５１（規制穴５４内）側に当接する。これにより、前記把持部４２の軸回転方向の操作（片ブレーキ操作）が規制されて、把持部４２の回転方向の操作位置が中立位置で保持される。
【００３１】
次に、初期状態の前記ブレーキ操作装置２１は、前記把持部４２を、弾性部材５３の付勢力に抗して、初期位置から当接部４８上面側と当接する準備位置まで押込み操作することにより、規制機構４３による片ブレーキ操作の規制が解除される。
【００３２】
具体的に説明すると、把持部４２が準備位置まで押込み操作されると、把持部側ストッパ４９が把持部４２とともに軸方向に移動することによって、前記突起部５３がケース側ストッパ５１（規制穴５４）側から離間する（図６（Ａ）参照）。これにより、規制機構４３による把持部４２の軸回転方向の操作（片ブレーキ操作）の規制が解除された準備状態となる。
【００３３】
該構成により、前記ブレーキ操作装置２１は、中立位置に付勢された把持部４２を準備位置まで押込み操作した準備状態とすることによって、把持部４２を回転操作した方向の後輪２を制動作動させる片ブレーキ操作を実行することができる状態となる。
【００３４】
次に、該ブレーキ操作装置２１は、右側の後輪２を制動作動させる場合には、準備位置まで押込み操作した把持部を右方向に回転操作し（右ブレーキ操作）、左側の後輪を制動させる場合には、準備位置まで押込み操作した把持部を左方向に回転操作する（左ブレーキ操作）ように構成されている。これにより、右側の後輪のみを制動させる操作と、左側の後輪のみを制動させる操作の一部が異なるため、作業者による片ブレーキ操作の誤操作を減らすことができる。
【００３５】
上記構成のブレーキ操作装置２１による左右方向への片ブレーキ（回転）操作は、前記ポテンショメータ４６によって検出される。このとき、該ブレーキ操作装置２１は、前記把持部４２が、中立位置若しくは準備位置に操作されたことを検出する所定範囲で設定された中央位置と、右方向に最大回転操作した最右位置と、左方向に最大回転操作した最左位置の角度データをポテンショメータ４６によって検出し、それぞれ前記制御部５０の記憶部５５に記憶する初期設定が行われる。
【００３６】
ブレーキ操作装置２１は、上記初期設定がなされていない場合には、操縦部側に配置した報知ランプ（図示しない）等を用いてオペレータに該状態を報知する。また、該ブレーキ操作装置２１は、前記把持部４２が、予め定めた所定時間、初期位置若しくは準備位置に操作されていることが検出されない場合には、片ブレーキ操作がされても制御部５０側に出力しないように構成するとともに、オペレータに該状態を報知する。
【００３７】
該構成によれば、ブレーキ操作装置２１の調整が十分でない状態で使用されることによる誤操作をより確実に防止することができるとともに、オペレータがブレーキ操作装置２１による片ブレーキ操作が出力されない理由を理解できるため、メンテナンス性も向上する。
【００３８】
次に、図７乃至図１０に基づいて、前記制御部の構成について説明する。図７は、制御部のブロック図である。前記制御部５０は、入力側に、前記ポテンショメータ４６と、前記変速レバー１４の操作位置を検出するレバースイッチ（走行状態検出手段）５６等の検出手段と、ブレーキペダル１３による左右のブレーキを作動させる両ブレーキ操作を検出するペダル操作検出手段５７と、車速を検出する車速センサ（走行状態検出手段）５８と、走行系への動力の断続を操作する走行クラッチ（走行状態検出手段）５９と、ステアリングハンドルによるステアリング操作を検出するステアリングセンサ６１とが接続されている。その一方で、出力側に、走行輪となる一対の後輪２，２にそれぞれ設けたブレーキシリンダ２２Ｌ，２２Ｒと、片ブレーキ作動が規制された状態をオペレータに報知する報知ランプやブザー等からなる報知手段６０が接続されている。
【００３９】
また、該制御部５０は、各種情報を一時的に記憶し且つプログラム等の実行のための作業領域となるＲＡＭメモリ及び記録させた各種情報が電源をＯＦＦにしても消えないＥＥＰＲＯＭ等からなるメモリからなる前記記憶部５５を有している。すなわち、記憶部５５は、ＲＡＭメモリだけでなく、制御部５０の電源をＯＦＦにしても記憶が消えない素子であるＲＯＭメモリによっても構成されている。
【００４０】
該構成の制御部５０は、前記ブレーキ操作装置２１による片ブレーキ操作に応じて、対応する側のブレーキシリンダ２２を作動させるにあたり、該片ブレーキ操作がされた場合であっても、所定の状態の場合には、片ブレーキ操作による片ブレーキ作動を規制する片ブレーキ規制制御と、片ブレーキ操作による片ブレーキ作動が実行されている場合であっても、所定の状態になると片ブレーキ作動が自動的に停止される片ブレーキ停止制御が実行されるように構成されている。各制御について以下説明する。
【００４１】
図８は、片ブレーキ規制制御のフロー図である。片ブレーキ規制制御が開始されると、ステップＳ１に進む。ステップＳ１では、前記ポテンショメータ４６により、ブレーキ操作装置２１による右ブレーキ操作若しくは左ブレーキ操作の何れかの片ブレーキ操作がされたか否かを判定し、片ブレーキ操作がされていることが検出された場合には、ステップＳ２に進む。
【００４２】
ステップＳ２では、前記レバースイッチ５６により前記変速レバー１４が作業走行状態（低速走行状態）に操作されているか否かが判定され、作業走行状態に切換えられていることが検出された場合には、ステップＳ３に進む。
【００４３】
ステップＳ３では、ポテンショメータ４６によって検出された片ブレーキ操作によってブレーキ作動される一方側のブレーキシリンダ２２が、前記ステアリングセンサ６１により検出された前記オートブレーキ制御でブレーキ作動されているブレーキシリンダ２２と、左右逆であるか否かが判定され、オートブレーキ制御によって、片ブレーキ操作の操作方向と逆方向のブレーキシリンダが作動していることが検出されなかった場合には、ステップＳ４に進む。言い換えると、オートブレーキ制御が実行されていない状態又は、片ブレーキ操作によってブレーキ作動されるブレーキシリンダ２２と、オートブレーキ制御によって片ブレーキ作動しているブレーキシリンダ２２とが同一の場合には、ステップＳ４に進む。
【００４４】
ステップＳ４では、片ブレーキ操作に応じて左右一方側のブレーキシリンダ２２を作動させて、その後、処理を戻す。また、ステップＳ１において、片ブレーキ操作が検出されなかった場合には、その後、処理を終了させる。
【００４５】
次に、ステップＳ２において、変速レバー１４が路上走行状態（高速走行状態）に切換えられていることが検出された場合には、ステップＳ５に進み、ブレーキ操作装置２１の片ブレーキ操作に応じた片ブレーキ作動を規制するとともに、報知ランプやブザー等の報知手段６０を用いて片ブレーキ作動が規制されたことをオペレータに報知し、その後、処理を終了させる。
【００４６】
次に、ステップＳ３において、ポテンショメータ４６によって検出された片ブレーキ操作によってブレーキ作動されるブレーキシリンダ２２と、オートブレーキ制御によってブレーキ作動されているブレーキシリンダ２２とが、左右逆のブレーキシリンダである場合には、ステップＳ５に進み、ブレーキ操作装置２１の片ブレーキ操作に応じた片ブレーキ作動を規制するとともに、報知ランプやブザー等の報知手段６０を用いて片ブレーキ作動が規制されたことをオペレータに報知し、その後、処理を終了させる。
【００４７】
すなわち、前記ブレーキ操作装置２１により片ブレーキ操作がされた場合であっても、圃場での作業走行中ではない場合、言い換えると、路上走行中の場合には、片ブレーキ作動が規制されるため、安全性が向上する。同様に、前記ブレーキ操作装置２１により片ブレーキ操作がされた場合であっても、前記オートブレーキ制御によって既に片ブレーキ操作とは反対方向のブレーキシリンダ２２が片ブレーキ作動している場合には、片ブレーキ操作に応じた片ブレーキ作動が規制されるため、ブレーキ操作装置２１の誤操作等によって小回り旋回時に不自然な挙動となることを防止できるため、安全性がより向上する。
【００４８】
図９は、片ブレーキ停止制御のフロー図である。片ブレーキ停止制御が実行されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、ブレーキ操作装置２１による片ブレーキ操作による片ブレーキ作動が実行中か否かが判定され、ブレーキ操作装置２１による片ブレーキ作動中である場合には、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１１において、片ブレーキ作動がされていない場合には、その後、処理を終了させる。
【００４９】
ステップＳ１２では、前記ペダル操作検出手段５７によって、ブレーキペダル１３の踏込み操作がされたか否かが判定され、ブレーキペダル１３の踏込み操作が検出されなかった場合には、ステップＳ１３に進む。
【００５０】
ステップＳ１３では、前記走行センサ５８及び走行クラッチ５９によって、走行停止状態若しくは、走行動力が切断されている状態か否かが判定され、作業車両が走行状態であることが検出された場合には、ステップＳ１４に進む。
【００５１】
ステップＳ１４では、タイマー（異常検出手段）によって計測されているブレーキ操作装置２１による片ブレーキ操作の継続時間が、予め定めた所定時間を越えているか否かが判定され、ブレーキ操作装置２１による片ブレーキ操作が所定時間内の場合には、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、ブレーキ操作装置による片ブレーキ操作を介した片ブレーキ作動を継続状態で維持し、その後、処理を終了させる。
【００５２】
ステップＳ１２において、ペダル検出手段によってブレーキペダルの踏込み操作が検出された場合には、ステップＳ１６に進み、実行中のブレーキ操作装置２１の片ブレーキ操作による片ブレーキ作動を停止させ、その後、処理を終了させる。これにより、操作パネル１２側のブレーキ操作装置２１によるブレーキ操作よりも、運転時に使用するブレーキペダル１３の踏込み操作を優先させることができる。
【００５３】
ステップＳ１３において、前記走行センサ５８及び走行クラッチ５９により、走行停止状態若しくは、走行動力が切断されている状態が検出された場合には、ステップＳ１６に進み、実行中のブレーキ操作装置２１の片ブレーキ操作による片ブレーキ作動を停止させ、その後、処理を終了させる。これにより、片ブレーキ作動された状態で走行が開始されることを効率的に防止することができるため、走行機体３を安全且つスムーズに発進させることができる。
【００５４】
ステップＳ１４において、タイマーによって計測されているブレーキ操作装置による片ブレーキ操作の継続時間が、予め定めた所定時間を越えていることが検出された場合には、ステップＳ１６に進み、実行中のブレーキ操作装置２１による片ブレーキ操作による片ブレーキ作動を停止させ、その後、処理を終了させる。
【００５５】
これにより、ブレーキ操作装置２１に何らかの異常が起きて、前記把持部４２が初期位置に戻らない不具合が生じた場合であっても、片ブレーキ作動が停止するため、安全性が向上する。
【００５６】
次に、図１０に基づき、前記オートブレーキ制御による片ブレーキ作動と、片ブレーキ操作に応じた片ブレーキ作動が競合した場合の挙動について説明する。図１０は、片ブレーキ作動の競合状態と競合状態が解消した際の制御を示したチャート図である。
【００５７】
前記ブレーキ操作装置２１は、上記構成によって把持部４２を準備位置から左右方向に回転操作することによって左右一方側への片ブレーキ操作が行われるため、ポテンショメータ４６によって検出される準備位置からの回転量に応じて、前記切換バルブ３１である電磁比例制御弁への駆動出力が大きくなるように構成されている。
【００５８】
一方で、前記制御部５０のオートブレーキ制御による片ブレーキ作動は、前記ステアリングセンサ６１により予め定めた所定以上のステアリング量が検出された場合に、前記切換バルブ３１に予め定めた一定の大きさの駆動出力が発生するように構成されている。このとき、オートブレーキ制御による片ブレーキ作動時の駆動出力は、ブレーキ操作装置２１を最大限回転操作した際の駆動出力よりは小さくなるように設定されている。
【００５９】
これにより、図１０のＡ点に示されるように、ブレーキ操作装置２１による片ブレーキ操作を介した片ブレーキ作動と、前記オートブレーキ制御による片ブレーキ作動とが競合した場合には、切換バルブ３１への駆動出力の高い方が有効に作動するように構成されている。
【００６０】
次に、図１０Ｂ乃至Ｃ点により、ブレーキ操作装置２１による片ブレーキ操作を介した片ブレーキ作動と、前記オートブレーキ制御による片ブレーキ作動との競合が解消した際の制御内容について説明する。
【００６１】
上記片ブレーキ作動が競合した場合において、前記ブレーキ操作装置２１による片ブレーキ操作を介した片ブレーキ作動が有効に作動している状態から、ブレーキ操作装置２１の片ブレーキ操作は継続しつつ、オートブレーキ制御による片ブレーキ作動が終了した場合（図１０のＢ点）には、ブレーキ操作装置２１による片ブレーキ操作を介した片ブレーキ作動がそのまま有効に作用し続ける。
【００６２】
同様に、上記片ブレーキ作動が競合した場合において、前記ブレーキ操作装置２１による片ブレーキ操作を介した片ブレーキ作動が有効に作動している状態から、オートブレーキ制御による片ブレーキ作動は継続しつつ、ブレーキ操作装置２１による片ブレーキ操作が終了した場合（図１０のＣ点）には、オートブレーキ制御によるステアリング操作に応じた片ブレーキ作動がそのまま有効に作用し続ける。
【００６３】
また、上記片ブレーキ作動が競合した場合において、前記オートブレーキ制御による片ブレーキ作動が有効に作動にしている状態から、ブレーキ操作装置２１の片ブレーキ操作は継続しつつ、オートブレーキ制御による片ブレーキ作動が終了した場合（図１０のＤ点）には、ブレーキ操作装置２１による片ブレーキ操作を介した片ブレーキ作動も同時に終了する。
【００６４】
上記構成によれば、ブレーキ操作装置２１による片ブレーキ操作を介した片ブレーキ作動と、前記オートブレーキ制御による片ブレーキ作動とが競合した状態から、一方側の片ブレーキ作動が終了して競合状態が解消される際には、その時点で有効に作用している片ブレーキ作動の制御状態が優先される。これにより、オペレータは作業走行中の片ブレーキ作動に違和感を覚えることなくスムーズに作業することができる。
【００６５】
次に、図１１に基づき、前記ブレーキ操作装置の別実施例について、前記ブレーキ操作装置と異なる点について説明する。図１１（Ａ）及び（Ｂ）は、ブレーキ操作装置の別実施例を示したモデル図である。
【００６６】
前記規制機構４３は、軸方向に押込み操作される把持部４２と、ケース部４４側に一体形成されて把持４２部の下面側と当接することにより押込み方向の操作を規制する当接部４８と、把持部４２の押込み操作に伴って軸方向に上下動する把持部側ストッパ５９と、該把持部側ストッパ５９と把持部４２との間に設けられて該把持部４２の回転操作を規制することができるケース側ストッパ６１と、把持部側ストッパ５９を介して把持部４２を押込み操作される前の中立位置側に付勢する弾性部材５２とを備えている。
【００６７】
前記把持部側ストッパ５９の上面側には、複数（図示する例では２つ）の山型を構成する傾斜面５９ａが形成されている。その一方で、山型の該傾斜面５９ａと対向する前記ケース部側ストッパ６１の下面側には、把持部４２が中立位置に付勢された際に、山型を構成する前記傾斜面５９ａと当接する凹部となる規制面６１ａが形成されている。これにより、把持部４２が中立位置に付勢された状態では、傾斜面５９ａと当接する前記規制面６１ａによって片ブレーキ操作が規制される。
【００６８】
該構成の規制機構４３によれば、把持部４２が片ブレーキ操作された状態から弾性部材５２の付勢力によって中立位置へ復帰する際に、前記把持部側ストッパ５９の傾斜面５９ａにより山型に形成される凸部が、ケース部側ストッパ６１側の規制面６１ａにより形成される凹部に嵌合するように案内される。すなわち、ブレーキ操作装置２１を片ブレーキ操作がＯＮとなる操作位置から操作を止めて手を離すと、その後、前記弾性部材５２によって把持部４２が中立位置側へ復帰する際に、把持部４２の軸方向の操作位置が中立位置に自動的に戻される。
【００６９】
ちなみに、前記ブレーキ操作装置２１は、右側の後輪の片ブレーキ操作を行う右ブレーキスイッチ（図示しない）と、左側の後輪の片ブレーキ操作を行う左ブレーキスイッチ（図示しない）とを左右一対に配置した構成であっても良い。
【００７０】
該構成の前記ブレーキ操作装置２１が、片ブレーキ操作のみが実行可能に構成されている場合には、左右のブレーキスイッチが何れもＯＮ操作（押操作）されると、後から操作されたブレーキスイッチが有効と判断される。このとき、後から操作されたブレーキスイッチがＯＦＦ操作されると、先にＯＮ操作されたブレーキスイッチのＯＮ操作が継続されている場合であっても、両ブレーキの作動は停止される。
【００７１】
なお、左右一対のブレーキスイッチからなる該ブレーキ操作装置は、左右のブレーキスイッチを同時に押操作することによって、両ブレーキ操作が可能となるように構成しても良い。
【符号の説明】
【００７２】
２    後輪（走行輪）
１３    ブレーキペダル（両ブレーキ操作具）
１４    変速レバー（走行状態検出手段）
２１    ブレーキ操作装置（操作具）
２２    ブレーキシリンダ（走行ブレーキ）
４６    ポテンショメータ（片ブレーキ操作検出手段）
５０    制御部（制御装置）
５８    走行センサ（走行状態検出手段）
５９    走行クラッチ（走行状態検出手段）
６１    ステアリングセンサ（ステアリング検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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