(57)【要約】【課題】少ない駆動装置で複雑な動きをさせるようにした安価な移載装置を得られるようにする。【解決手段】第１のステージ１と第２のステージ２との間で往復揺動自在な揺動体３と、  この揺動体３に取付けられて、第１のステージ１でワーク４を保持すると共に、第２のステージ２でワーク４を分離するよう構成されたワーク保持部５と、  上記揺動体３を、第１のステージ１側での倒伏状態または第２のステージ２側での倒伏状態から、第１のステージ１と第２のステージ２との中間位置での起立状態となるまで回動させる起立用アクチュエータ６とを備えている。  上記揺動体３が、起立の際の慣性力を利用して揺動体３を反対の側へ倒伏させる反転補助機構７を備えている。【選択図】図２
2017057021.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のステージと第２のステージとの間で往復揺動自在な揺動体と、
該揺動体に取付けられて、第１のステージでワークを保持すると共に、第２のステージでワークを分離するよう構成されたワーク保持部と、
前記揺動体を、第１のステージ側での倒伏状態または第２のステージ側での倒伏状態から、第１のステージと第２のステージとの中間位置での起立状態となるまで回動させる起立用アクチュエータとを備えていると共に、
前記揺動体が、起立の際の慣性力を利用して揺動体を反対の側へ倒伏させる反転補助機構を備えていることを特徴とする移載装置。
【請求項２】
請求項１に記載の移載装置において、
前記反転補助機構が、前記揺動体に対し、前記慣性力によって変位し得るように設置された可動ウェイトを備えていることを特徴とする移載装置。
【請求項３】
請求項２に記載の移載装置において、
前記可動ウェイトが、前記揺動体の揺動方向に対して往復転動可能な転動体とされていることを特徴とする移載装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の移載装置において、
前記起立用アクチュエータが、前記第１のステージと第２のステージとの中間位置に設置されて、上下方向へ伸縮動可能なシリンダを有していると共に、
前記揺動体が、前記第１のステージの側に倒伏した時に、前記起立用アクチュエータの上方に位置する第１の押上部と、前記第２のステージの側に倒伏した時に、前記起立用アクチュエータの上方に位置する第２の押上部とを備え、
前記第１の押上部および第２の押上部は、前記揺動体が起立状態となった時にシリンダのロッド先端部に同時に接触しない間隔を有して離隔されていることを特徴とする移載装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の移載装置において、
前記揺動体は、互いに平行な上下一対の横リンクおよび左右一対の揺動リンクを、平行四辺形の頂点の位置に配置された４つの連結軸部で回動自在に連結して成るものとされていることを特徴とする移載装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の移載装置において、
前記ワーク保持部は、前記揺動体が前記第２のステージの側へ倒伏されることで前記ワーク保持部を開かせる解放機構を備えていることを特徴とする移載装置。
【請求項７】
請求項６に記載の移載装置において、
前記ワーク保持部が、ワーク保持部本体と、該ワーク保持部本体に対して開閉自在に取付けられている一対のクランプ片と、一対のクランプ片を常時閉方向へ付勢している閉付勢手段とを備えると共に、
前記解放機構が、押圧力によって変位する押動部材と、該押動部材の変位により一対のクランプ片を前記閉付勢手段の付勢力に抗して開かせる開ガイド機構とを有することを特徴とする移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移載装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ワークを第１のステージから第２のステージへ移載するのに移載装置が用いられている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このような移載装置では、少なくとも、ワークを把持・解放するための把持用装置や、把持したワークを持ち上げるための持上装置や、持ち上げたワークを第１のステージと第２のステージとの間で横移動するための移動装置などの複数の駆動装置が必要となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−２３０５１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記した移載装置では、複数の駆動装置を使用する構造となっていたので、装置が高価となり、コスト的に装置導入の機会を逸することが多かった。
【０００６】
そこで、本発明は、上記した問題点を解決することを、主な目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、
第１のステージと第２のステージとの間で往復揺動自在な揺動体と、
該揺動体に取付けられて、第１のステージでワークを保持すると共に、第２のステージでワークを分離するよう構成されたワーク保持部と、
前記揺動体を、第１のステージ側での倒伏状態または第２のステージ側での倒伏状態から、第１のステージと第２のステージとの中間位置での起立状態となるまで回動させる起立用アクチュエータとを備えていると共に、
前記揺動体が、起立の際の慣性力を利用して揺動体を反対の側へ倒伏させる反転補助機構を備えている移載装置を特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、上記構成によって、少ない駆動装置で複雑な動きをさせるようにした安価な移載装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施の形態にかかる移載装置の全体斜視図である。
【図２】移載装置を側方から見た全体図である（第１のステージの側へ倒伏した状態）。
【図３】移載装置を側方から見た全体図である（第１のステージからの起立状態）。
【図４】移載装置を側方から見た全体図である（起立状態から第２のステージの側へ僅かに傾いた状態）。
【図５】移載装置を側方から見た全体図である（第２のステージの側へ倒伏した状態）。
【図６】反転補助機構を斜め上方から見た斜視図である。
【図７】第１のステージの側に位置されているワーク保持部を斜め上方から見た斜視図である。
【図８】第２のステージの側に位置されているワーク保持部を斜め上方から見た斜視図である。
【図９】図８を別の角度から見た斜視図である。
【図１０】第１の押上部および第２の押上部の状態を示す斜視図である。
【図１１】図１０を別の角度から見た斜視図である。
【図１２】ワーク保持部によってワークを保持する前の状態を示す側面図である。
【図１３】ワーク保持部によってワークを保持した状態を示す側面図である。
【図１４】ワーク保持部からワークを分離（解放）した後の状態を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本実施の形態を、図面を用いて詳細に説明する。
図１〜図１４は、この実施の形態を説明するためのものである。
【実施例１】
【００１１】
＜構成＞以下、この実施例の構成について説明する。
【００１２】
（１）移載装置の全体的な構成について
図１はこの実施例の移載装置１００を示すものであり、図２〜図５の作動図に示すように、
第１のステージ１と第２のステージ２との間で往復揺動自在な揺動体３を備えている。
また、この揺動体３に取付けられて、第１のステージ１でワーク４を保持する（図２参照）と共に、第２のステージ２でワーク４を分離する（図５参照）よう構成されたワーク保持部５を備えている。
更に、上記揺動体３を、第１のステージ１側での倒伏状態または第２のステージ２側での倒伏状態から、第１のステージ１と第２のステージ２との中間位置での起立状態となるまで回動させる起立用アクチュエータ６（図２参照）を備えている。
そして、上記揺動体３が、起立の際の慣性力を利用して揺動体３を反対の側へ倒伏させる反転補助機構７を備えるようにしている。
【００１３】
ここで、第１のステージ１はワーク４の待機位置となり、第２のステージ２はワーク４の移送先となるものである。但し、第１のステージ１および第２のステージ２は相対的なものである。例えば、図１では、搬入ステージ１１と、（系外に位置する）作業ステージ１２と、搬出ステージ１３との３つのステージを設定して、搬入ステージ１１と作業ステージ１２との間に第１の移載装置１００（Ａ）を設けると共に、作業ステージ１２と搬出ステージ１３との間に第２の移載装置１００（Ｂ）を設けて、ワーク４を搬入ステージ１１、作業ステージ１２、搬出ステージ１３の順に移載（順送り）させるようにしている。
【００１４】
この場合、搬入ステージ１１および作業ステージ１２が、第１の移載装置１００（Ａ）にとっての第１のステージ１および第２のステージ２となり、作業ステージ１２および搬出ステージ１３が、第２の移載装置１００（Ｂ）にとっての第１のステージ１および第２のステージ２となる。よって、系外に位置する作業ステージ１２は、第１の移載装置１００（Ａ）にとっては第２のステージ２となり、第２の移載装置１００（Ｂ）にとっては第１のステージ１となる。なお、搬入ステージ１１と搬出ステージ１３とは、それぞれコンベアやシューターなどの搬送装置の端部などに設けられている。
【００１５】
揺動体３は、ほぼ上に凸状の円弧を描きながら揺動するものなどとされる。揺動体３は長さ調節機構を備えても良い。これにより、第１のステージ１と第２のステージ２との間の距離が変わっても、揺動体３の長さを調整することで移載装置１００を適用することが可能となる。ワーク４は何でも良いが、この場合には、例えば、矩形状のケーシングの内部に電子回路を収容した電子部品パッケージなどとされる。
【００１６】
ワーク保持部５の具体例については後述するが、一例として、ワーク保持部５は、磁力や真空吸着力などを利用してワーク４を保持したり分離したりするものなどとすることができる。その他の構成については後述する。
【００１７】
（２）反転補助機構７について
図６に示すように、上記反転補助機構７は、上記揺動体３に対し、上記慣性力によって変位し得るように設置された可動ウェイト２１を備えたものとしても良い。
【００１８】
ここで、可動ウェイト２１の具体例については後述するが、一例として、可動ウェイト２１は、振り子状に動く重錘などとしても良い。なお、可動ウェイト２１は、揺動体３の先端寄りに設置した方が、揺動体３の基端部寄りに設置するよりも大きな慣性力が得られるので有利となる。
【００１９】
（３）可動ウェイト２１について
この実施例の場合、上記可動ウェイト２１は、上記揺動体３の揺動方向３１に対して往復転動可能な転動体３２とされている。
【００２０】
ここで、揺動体３の揺動方向３１は、揺動体３を上方から見た時に揺動体３の先端が移動する方向とする。即ち、第１のステージ１（の中心）と第２のステージ２（の中心）とを結んだ方向またはそれと平行な方向となる。転動体３２は、転動が可能な可動ウェイト２１であれば何でも良く、例えば、金属円柱体（ローラ）などとされている。なお、可動ウェイト２１は金属球体などとしても良い。
【００２１】
転動体３２を揺動体３の揺動方向３１へ往復転動させるために、揺動体３には揺動方向３１へ直線状に延びる転動スペースが設けられる。この転動スペースは、例えば、転動体３２の長さとほぼ等しい幅寸法を有して揺動体３の揺動方向３１へ延び、上面が開放された箱体３５の内部空間として形成することができる。この転動スペースとなる箱体３５は、ほぼ水平な底面３６と、この底面３６から立ち上がる側面３７および端面３８とを有するものとされる。箱体３５の側面３７は、転動体３２の転動を案内するガイドとなり、箱体３５の端面３８は、転動体３２の転動を規制するストッパとなるものである。箱体３５から転動体３２が飛び出さないようにするために、箱体３５の側面３７および端面３８は、転動体３２の半径よりも高くしておくのが好ましい。または、箱体３５には蓋体を取付けるようにしても良い。
【００２２】
（４）起立用アクチュエータ６について
図２に示すように、上記起立用アクチュエータ６が、上記第１のステージ１と第２のステージ２との中間位置に設置されて、上下方向へ伸縮動可能なシリンダ４１を有している。
また、上記揺動体３が、上記第１のステージ１の側に倒伏した時に、上記起立用アクチュエータ６の上方に位置する第１の押上部４２と、上記第２のステージ２の側に倒伏した時に、上記起立用アクチュエータ６の上方に位置する第２の押上部４３とを備えている。
そして、上記第１の押上部４２および第２の押上部４３は、上記揺動体３が起立状態となった時にシリンダ４１のロッド先端部に同時に接触しない間隔４４を有して離隔されている（図３、図４参照）。
【００２３】
ここで、第１のステージ１と第２のステージ２との中間位置は、上方から見て第１のステージ１の中心と第２のステージ２の中心とを結ぶ線の垂直二等分線上の位置またはその近傍となる。中間位置には、上下方向へ延びる支柱部４５が設けられ、この支柱部４５に沿ってシリンダ４１が取付けられている。このシリンダ４１は、エアシリンダなどとされている。第１の押上部４２と第２の押上部４３は、シリンダ４１によって揺動体３を起立状態に押し上げることができるのであればどのような形状や大きさのものでも良い。この場合には、第１の押上部４２と第２の押上部４３は、揺動体３の側面から突設された傾斜ガイド面などとされている。
【００２４】
これに対し、シリンダ４１のロッド先端部には、第１の押上部４２と第２の押上部４３とを押し上げるための押上部材４７が取付けられている。この押上部材４７は、例えば、円柱状の部分の上側に半球状の部分を有するものとされている。なお、シリンダ４１のロッドが軸転できないようになっている場合には、押上部材４７は、上側に半円筒状の部分を有するものなどとしても良い。第１の押上部４２と第２の押上部４３との間に形成された間隔４４の中央部では、押上部材４７は、第１の押上部４２および第２の押上部４３の両方から離れることになる。
【００２５】
（５）揺動体３について
上記揺動体３は、互いに平行な上下一対の横リンク５１，５２および左右一対の揺動リンク５３，５４を、平行四辺形の頂点の位置に配置された４つの連結軸部５５で回動自在に連結して成るものとされている。
【００２６】
上記により揺動体３は、いわゆる平行四辺形リンクとなる。なお、平行四辺形リンクは、４つの連結軸部５５の配置が平行四辺形状になっていれば機能的に成立するので、必ずしも４本のリンク（横リンク５１，５２および揺動リンク５３，５４）が平行四辺形状を成していなくても良い。平行四辺形リンクの４つの連結軸部５５の位置には、平行四辺形リンクの動きをスムーズにするためのブッシュやベアリングなどの摩擦低減部材を介装するのが好ましい。
【００２７】
平行四辺形リンクを構成する下側の横リンク５１は、上記した支柱部４５の上端側にほぼ水平な状態でその中間部を固定されている。また、上側の横リンク５２の上部には、反転補助機構７としての転動体３２が転動スペースとなる箱体３５を介して設置されている。そして、上側の横リンク５２の側部には、図１に示すように、ほぼ下方へ延びる連結アーム５６を介してワーク保持部５が取付けられている。
【００２８】
連結アーム５６は、図７（〜図９）に示すように、横延長部５６ａと下方延長部５６ｂとを有するＬ字型ものとされている。横延長部５６ａは、第１のステージ１と第２のステージ２とを結んだ線から揺動体３を遠ざけられるようにするためのものであり、下方延長部５６ｂは、揺動体３と第１のステージ１および第２のステージ２との高さの差に応じてワーク保持部５を吊下支持するためのものである。よって、揺動体３に長さ調節機構を設けた場合には、下方延長部５６ｂにも長さ調節機構を設けるようにするのが好ましい。揺動体３の平行四辺形リンクは、横リンク５１，５２が常時水平状態に保たれることで、転動体３２を安定して水平方向に転動させることや、ワーク保持部５の姿勢を一定に保つことなどができる。
【００２９】
また、上記した第１の押上部４２および第２の押上部４３は、各揺動リンク５３，５４の側面に対して、それぞれ一体に形成されている。更に、図１０、図１１に示すように、各揺動リンク５３，５４の側面には、反対側の押上部４２，４３を収容するための凹部５７が形成されている。この凹部５７は、反対側の押上部４２，４３を収容した時に、押上部４２，４３と嵌合合致することで、平行四辺形リンクの揺動範囲を規制するストッパとして機能するようにもなっている。
【００３０】
なお、同様のストッパは、図２に示すように、下側の横リンク５１の両端部に延長部５８を設け、少なくとも一方の延長部５８に対して平行四辺形リンクの揺動リンク５３，５４が倒伏した時に当たるようにしても、設けることができる。この延長部５８には、ストッパとして、揺動リンク５３，５４の倒伏位置を調整するための高さ調整ネジ５９などを設けることができる。
【００３１】
なお、構造的には、揺動体３は、例えば、１本のアームによって構成することができる。また、揺動体３は、例えば、上側の横リンク５２を下側の横リンク５１よりも若干長くした逆台形リンクなどとすることも可能である。
【００３２】
（６）ワーク保持部５について
図１２（〜図１４）に示すように（図７〜図９も併せて参照）、上記ワーク保持部５は、上記揺動体３が上記第２のステージ２の側へ倒伏される（図５参照）ことで上記ワーク保持部５を開かせる解放機構６１を備えている。
【００３３】
ここで、解放機構６１は、揺動体３が倒伏する際の位置エネルギーで、ワーク保持部５が自動的に開くようにする変換機構とされる。
【００３４】
（７）ワーク保持部５の具体的な構造について
上記ワーク保持部５が、ワーク保持部本体７１と、このワーク保持部本体７１に対して開閉自在に取付けられている一対のクランプ片７２と、一対のクランプ片７２を常時閉方向へ付勢している閉付勢手段７３とを備えている。
そして、上記解放機構６１が、押圧力によって変位する押動部材７４と、この押動部材７４の変位により一対のクランプ片７２を上記閉付勢手段７３の付勢力に抗して開かせる開ガイド機構７５とを有している。
【００３５】
ここで、ワーク保持部本体７１は、クランプ片７２を取付けるための取付ブロックなどとされる。一対のクランプ片７２は、ワーク保持部本体７１の両側部に対し、閉付勢手段７３となるトーションバネが内蔵されたバネヒンジ７６によって取付けられている。
【００３６】
押動部材７４は、揺動体３とワーク保持部５とを連結する連結アーム５６（の下方延長部５６ｂ）に沿って上下方向に変位されるように取付けられた操作ロッド７７を有している。図７〜図９（主に、図８参照）に示すように、ロッド７７の上端部には、第２のステージ２の側に設置された当接部７８に上から当たる（または、当接部７８の上に乗る）ことで操作ロッド７７が持ち上げられるようにする持上片７９が形成されている。
【００３７】
当接部７８は、下側の横リンク５１の延長部５８の側部に取付プレート５８ａを介して取付けた高さ調整ネジとされている。持上片７９は、押動部材７４の上端部の側面から当接部７８の上方に位置するように横へ突設されている。
【００３８】
また、押動部材７４の下端部には、ワーク保持部本体７１と平行なスライドガイド部８１が形成されている。このスライドガイド部８１はフランジ状をしていると共に、スライドガイド部８１には連結アーム５６（の下方延長部５６ｂ）が移動可能に挿通されるガイド孔８２が形成されている。
【００３９】
開ガイド機構７５は、図１２〜図１４に示すように、一対のクランプ片７２の間に、上記ワーク保持部本体７１に対して近接離反動自在に介装された開閉ガイド８３と、この開閉ガイド８３を上記ワーク保持部本体７１から離反する方向（この場合には下方）へ付勢する復帰手段８４（復帰バネ）とを備えている。更に、一対のクランプ片７２と開閉ガイド８３との間に設けられたカム面８５を備えている。
【００４０】
このカム面８５は、開閉ガイド８３のワーク保持部本体７１への近接動（この場合には上昇動）によって一対のクランプ片７２を開くと共に、開閉ガイド８３の上記ワーク保持部本体７１からの離反動（この場合には下降動）によって一対のクランプ片７２を閉じるように案内可能なものとされる。このカム面８５は、下広がりの傾斜面を有している。
【００４１】
そして、開閉ガイド８３は、ワーク保持部本体７１の下面とほぼ平行な板状体とされていると共に、ワーク保持部本体７１に貫通配置された接続軸部８６を介して操作ロッド７７下端のスライドガイド部８１と連結されている。上記した復帰手段８４は、コイルバネとされており、接続軸部８６に外嵌された状態で、ワーク保持部本体７１の下面と開閉ガイド８３との間に介装されている。開閉ガイド８３には、上記したカム面８５と接触する部分にローラフォロワ８７を転動可能に備えても良い。
【００４２】
更に、一対のクランプ片７２の下端側内面には、ワーク４の側面を嵌合保持するための保持溝部８８と、（揺動体３が第１のステージ１の側へ倒伏して、第１のステージ１に設置されたワーク４に上側から当接した時に、自重で閉状態のクランプ片７２を強制的に開かせると共に、ワーク４を保持溝部８８へ導き、ワーク４を把持させるようにするための導入テーパ部８９とが、上側から順に設けられている。
【００４３】
＜作用効果＞この実施例によれば、以下のような作用効果を得ることができる。
【００４４】
（作用効果１）起立用アクチュエータ６を駆動すると、揺動体３は、第１のステージ１側での倒伏状態または第２のステージ２側での倒伏状態から、第１のステージ１と第２のステージ２との中間位置での起立状態へと回動される。すると、揺動体３に備えられた反転補助機構７が機能して、揺動体３が起立された際の慣性力によって揺動体３を反対の側へ倒伏させる。これにより、揺動体３を、第１のステージ１と第２のステージ２との間で交互に揺動させることができる。
【００４５】
そして、ワーク保持部５が、第１のステージ１でワーク４を保持すると共に、第２のステージ２でワーク４を分離することにより、ワーク４を第１のステージ１から第２のステージ２へと移送することができる。
【００４６】
その結果、１つの起立用アクチュエータ６で、ワーク４の保持・分離（または把持・解放）と、ワーク４の上げ下ろしと、ワーク４の横移動との全てを含んだ動きを一度に行わせることができる。よって、少ない駆動装置で複雑な動きをする移載装置１００が安価に得られるようになり、装置導入を促進することができる。
【００４７】
この際、反転補助機構７を設けないと、起立用アクチュエータ６の作動の勢いだけで揺動体３を反対側へ揺動させる必要があり、揺動体３の速度が必要以上に早くなってしまう。このような単なる勢いを利用した無用に速い動きは、移載装置１００としては好ましくない。
【００４８】
これに対し、反転補助機構７を設けて起立の際の慣性力を利用することで、起立用アクチュエータ６の作動速度を早くする必要がなくなり、起立用アクチュエータ６の作動速度を遅くしても確実に揺動体３を交互に揺動させることができるようになる。また、揺動体３に反転補助機構７を設けることで、揺動体３のみにした場合と比べて、（反転補助機構７を設けた分だけ）利用できる慣性力を大きくすることができる。
【００４９】
このような、移載装置１００は、既存の設備に対して新たなステージを増設するような場合に有効である。新たなステージは、例えば、検査工程や、ネジ締め工程や、ハンダ付け工程などを行うものなどとすることができる。
【００５０】
（作用効果２）揺動体３に、反転補助機構７として可動ウェイト２１を設置した。これにより、揺動体３を倒伏状態から起立させて揺動体３が起立状態で停止される時に、揺動体３に対して変位し得るように取付けられた可動ウェイト２１が、慣性力によって、揺動体３と共に止まることなく単独で反対側へ変位される。この揺動体３に対する可動ウェイト２１の変位によって、起立状態で停止される揺動体３を、反対側へ倒伏するように導くことができる。
【００５１】
なお、可動ウェイト２１を揺動体３の先端側に設置する程、可動ウェイト２１の動きが敏感で且つ大きくなるので、その分、作動の確実性を得ることができると共に、使用する可動ウェイト２１を小さくすることができる。
【００５２】
（作用効果３）可動ウェイト２１を転動体３２とした。転動体３２は、小さな力で容易に転動されると共に、振り子状の重錘などと比べて動きが停止するのが早いので、慣性力によって変位する可動ウェイト２１として使うのには便宜が良い。しかも、転動体３２は、直線的な転動スペースを用意しておけば、その中で自由に変位されるので、スペースを取らず、比較的コンパクトに設置することができる。転動体３２の転動スペースは、揺動体３に対して一体に形成することができる。
【００５３】
また、可動ウェイト２１を転動体３２とすることにより、移載するワーク４や、第１のステージ１と第２のステージ２との間の距離などの状況に応じて最適な重さのものに交換して使用することが簡単にできる。
【００５４】
（作用効果４）揺動体３が第１のステージ１と第２のステージ２とのどちら側に倒伏している場合でも、２つの押上部４２，４３のうちの一方は、必ずシリンダ４１の上方に位置されるようになっているので、シリンダ４１を単純に上方へ伸張動させることで、必ずどちらかの押上部４２，４３が押上げられる。よって、揺動体３がどちら側に倒伏していても１本のシリンダ４１で確実に揺動体３を起立させることができる。
【００５５】
そして、揺動体３が起立されると、上記したように反転補助機構７が機能して、揺動体３が反対側へ倒されることになる。そして、揺動体３が反対側へ倒れる際には、押上げられたのと反対側の押上部４２，４３が、伸張されたシリンダ４１のロッド先端部に当たることで、揺動体３は、シリンダ４１のロッド先端部によって反対側へ僅かに傾いた状態で一旦停止される。この時の揺動体３の傾き角度は、第１の押上部４２と第２の押上部４３との間の間隔４４によって決められる。
【００５６】
このように、揺動体３が反対側へ僅かにでも傾くと、揺動体３には、倒れる方向へ向かって揺動体３やワーク４や反転補助機構７の自重が作用されるので、揺動体３が反対側へ僅かに傾いて停止された時の反動で反転補助機構７が戻り方向へ向かうように作用しても、もはや元の方向へは倒れない状態になる。そして、この揺動体３が反対側へ僅かに傾いた状態から、シリンダ４１を収縮動することにより、揺動体３は、シリンダ４１の収縮動に追従して反対側へゆっくりと安定した速度で倒伏されることになる。揺動体３の倒伏速度は、シリンダ４１の収縮速度によってコントロールすることができる。
【００５７】
この際、シリンダ４１と揺動体３とは特に構造的に連結されていないので、万一、揺動体３に触れてしまっても、起立状態から先の動きについては、揺動体３はフリーであるため、強制的に止めることができ、以って安全性の高い機構を得ることができる。
【００５８】
また、シリンダ４１のロッド先端部は、円柱状の部分の上側に半球状の部分を有する形状とされている。これにより、シリンダ４１の伸張動によって押上部４２，４３をスムーズに押上げて揺動体３を滑らかな動きで起立させることができると共に、シリンダ４１の収縮動で押上部４２，４３をスムーズに案内して揺動体３を反対側へ滑らかな動きで倒伏させることができる。
【００５９】
（作用効果５）揺動体３を平行四辺形リンクとした。これにより、揺動体３の動きを安定してスムーズなものにすることができる。また、横リンク５１，５２が常に水平状態に保たれているので、先端側の横リンク５１，５２は、反転補助機構７（特に、転動体３２など）を設置するのに適したものになると共に、先端側の横リンク５１，５２に設置された反転補助機構７は、先端側の横リンク５１，５２に沿い、安定して確実に作動されるものとなる。
【００６０】
（作用効果６）ワーク保持部５が解放機構６１を備えた。この解放機構６１により、揺動体３が第２のステージ２の側へ倒伏される際の位置エネルギーを利用してワーク保持部５を自動的に開かせることができる。その結果、動力を用いずにワーク保持部５に把持されているワーク４を第２のステージ２で解放することができる。
【００６１】
（作用効果７）より具体的には、揺動体３が第２のステージ２の側へ倒伏し、倒伏の際の位置エネルギーによって押動部材７４が押圧されると、この押圧力によって押動部材７４が変位される。すると、押動部材７４の変位により開ガイド機構７５が一対のクランプ片７２を閉付勢手段７３の付勢力に抗して機械的に開かせる。これにより、動力を用いずにワーク保持部５を確実且つ自動的に開かせる機構を実際に得ることができる。
【００６２】
この際、一対のクランプ片７２と開閉ガイド８３との間にカム面８５を設けることにより、開閉ガイド８３のワーク保持部本体７１に対する近接離反動を、カム面８５によって、一対のクランプ片７２の開閉動作に変換することができる。
【００６３】
そして、一対のクランプ片７２に閉付勢手段７３を設けることにより、一対のクランプ片７２を常時閉状態に付勢することができる。また、ワーク保持部本体７１と押動部材７４との間に復帰手段８４を設けることにより、一対のクランプ片７２がワーク４を離した後に、一対のクランプ片７２および開閉ガイド８３を、確実に初期状態に復帰させることができる。以って、動力を用いずに繰り返しの作動が可能となる。
【００６４】
更に、一対のクランプ片７２の下端部に保持溝部８８と導入テーパ部８９とを設けたことにより、揺動体３が第１のステージ１の側へ倒伏して、第１のステージ１に設置されたワーク４にワーク保持部５が上側から当接した時に、倒伏の際の位置エネルギーで閉状態のクランプ片７２を強制的に開かせてワーク４を保持溝部８８へ導き、ワーク４を保持溝部８８内に収容保持させることができる。以って、動力を用いずにワーク４を自動的に保持することが可能となる。
【００６５】
以上、実施例を図面により詳述してきたが、実施例は例示にしか過ぎないものである。よって、本発明は、実施例にのみ限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があってもこの発明に含まれることは勿論である。また、例えば、各実施例に複数の構成が含まれている場合には、特に記載がなくとも、これらの構成の可能な組合せが含まれることは勿論である。また、複数の実施例や変形例が開示されている場合には、特に記載がなくとも、これらに跨がった構成の組合せのうちの可能なものが含まれることは勿論である。また、図面に描かれている構成については、特に記載がなくとも、含まれることは勿論である。更に、「等」の用語がある場合には、同等のものを含むという意味で用いられている。また、「ほぼ」「約」「程度」などの用語がある場合には、常識的に認められる範囲や精度のものを含むという意味で用いられている。
【符号の説明】
【００６６】
１    第１のステージ
２    第２のステージ
３    揺動体
４    ワーク
５    ワーク保持部
６    起立用アクチュエータ
７    反転補助機構
２１  可動ウェイト
３１  揺動方向
３２  転動体
４１  シリンダ
４２  第１の押上部
４３  第２の押上部
４４  間隔
５１  横リンク
５２  横リンク
５３  揺動リンク
５４  揺動リンク
５５  連結軸部
６１  解放機構
７１  ワーク保持部本体
７２  クランプ片
７３  閉付勢手段
７４  押動部材
７５  開ガイド機構
１００  移載装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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