(57)【要約】【課題】複数の車両操作が互いに干渉することを抑制し、操作性を向上させることができる車両用操作装置を提供する。【解決手段】車両用操作装置１は、運転席６０に着座する運転者ＨＭの肩及び肘の少なくとも一方の動作によって変位可能なアームレスト１３を有する第１の操作部１０と、運転者ＨＭの手首の動作によって変位可能な操作レバー２１を有する第２の操作部２０と、運転者ＨＭの指の動作によって変位可能なトリガースイッチ３１を有する第３の操作部３０とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転席に運転者が着座した場合に、同運転者によって操作可能な車両用操作装置であって、
前記運転者の肩及び肘の少なくとも一方の動作によって変位可能な第１の変位部材を有する第１の操作部と、
前記運転者の手首の動作によって変位可能な第２の変位部材を有する第２の操作部と、
前記運転者の指の動作によって変位可能な第３の変位部材を有する第３の操作部と、を備える
車両用操作装置。
【請求項２】
当該車両用操作装置は、前記運転席の側方に配設されるものであり、
前記第２の操作部は、前記第１の変位部材に支持されており、前記第３の操作部は、前記第２の変位部材に支持されている
請求項１に記載の車両用操作装置。
【請求項３】
前記第１の変位部材は、アームレストであり、
前記第２の変位部材は、前記アームレストよりも車両上方に延伸する操作レバーであり、
前記第３の変位部材は、前記操作レバーに設けられているトリガースイッチであり、
前記操作レバーの変位方向は、前記アームレストの変位方向と同一の方向成分を含んでいない
請求項２に記載の車両用操作装置。
【請求項４】
前記アームレストは、車両前後方向にスライド移動可能であり、
前記操作レバーは、車両幅方向に変位可能であり、
前記トリガースイッチは、車両前後方向に変位可能である
請求項３に記載の車両用操作装置。
【請求項５】
前記第１の操作部は、車両の加速を調整する操作部であり、
前記第２の操作部は、車両の旋回を調整する操作部であり、
前記第３の操作部は、車両に付与する制動力を調整する操作部である
請求項４に記載の車両用操作装置。
【請求項６】
前記操作レバーは、車両幅方向において、その上端に近い部位ほど前記運転席に近づくように傾斜した状態で設けられている
請求項４又は請求項５に記載の車両用操作装置。
【請求項７】
当該車両用操作装置を搭載する車両では、前記第１の操作部及び前記第３の操作部の双方が操作されているときには、車両の加速よりも減速が優先されるようになっており、
前記第１の操作部は、前記アームレストのスライド移動量を減少させる方向の反力を同アームレストに付与する反力発生部を有しており、
前記車両用操作装置は、前記第１の操作部が操作されている状況下で前記第３の操作部が操作されたときには、同第１の操作部が操作されている状況下で同第３の操作部が操作されていないときよりも前記反力が大きくなるように前記反力発生部を制御する制御装置を備える
請求項５に記載の車両用操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の車両操作を行うことが可能な車両用操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の車両用操作装置として、例えば特許文献１に記載の装置が提案されている。すなわち、同文献１の車両用操作装置は、加速操作、制動操作及び操舵操作を運転者に行わせることが可能に構成されている。
【０００３】
上記の車両用操作装置は、車体に固定されている本体と、同本体に対して車両前後方向に相対的にスライド移動するアームレストとを備えている。そして、アームレストが車両前方にスライド移動されると、そのスライド移動量に応じた制動力が車両に付与される。
【０００４】
また、上記の車両用操作装置は、アームレストとともに車両前後方向に移動するコントロールノブと、同コントロールノブの先端に設けられているグリップとを備えている。コントロールノブは、車両幅方向に延びる軸線を中心に回動可能な状態でアームレストに支持されており、コントロールノブの先端（すなわち、グリップ）がアームレストよりも車両前方に配置されている。そして、コントロールノブが回動されると、その回動量が多いほど車両の加速度が増大される。
【０００５】
また、グリップは、車両前後方向に延びる軸線を中心に回転可能となっている。そして、グリップが回転されると、その回転方向に応じた方向に車両が旋回するように車輪の転舵角が制御される。
【０００６】
ちなみに、上記の車両用操作装置を運転者が操作する場合、同運転者の一つの上肢（例えば、運転者の右側の上肢）の前腕がアームレスト上に載置され、同上肢の手（例えば、右手）でグリップを握ることとなる。そのため、運転者は、一つの上肢のみで３つの車両操作（すなわち、加速操作、制動操作及び操舵操作）を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−１３０６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、上記の車両用操作装置では、運転者は、自身の手首を動かすことで、コントロールノブの操作（すなわち、加速操作）及びグリップの操作（すなわち、操舵操作）を行うことになる。そのため、加速操作及び操舵操作を同時に行う場合、加速操作と操舵操作とが互いに干渉してしまうことがある。例えば、運転者がグリップを回転させた場合に、コントロールノブを回動させるために運転者がグリップに付与していた力が変わり、同コントロールノブの回動量が運転者の意図に反して変わってしまうことがある。したがって、上記のように複数の車両操作を行うことが可能な車両用操作装置にあっては、その操作性の向上が希求されている。
【０００９】
本発明の目的は、複数の車両操作が互いに干渉することを抑制し、操作性を向上させることができる車両用操作装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するための車両用操作装置は、車両の運転席に運転者が着座した場合に、同運転者によって操作可能な車両用操作装置である。この車両用操作装置は、車両の運転席に着座する運転者の肩及び肘の少なくとも一方の動作によって変位可能な第１の変位部材を有する第１の操作部と、運転者の手首の動作によって変位可能な第２の変位部材を有する第２の操作部と、運転者の指の動作によって変位可能な第３の変位部材を有する第３の操作部と、を備える。
【００１１】
上記構成によれば、車両の運転者は、自身の肩及び肘の少なくとも一方を動かすことで第１の操作部の第１の変位部材を変位させることができ、自身の手首を動かすことで第２の操作部の第２の変位部材を変位させることができ、自身の指を動かすことで第３の操作部の第３の変位部材を動かすことができる。すなわち、第１の操作部を操作する際に運転者が動かす体の部位、第２の操作部を操作する際に運転者が動かす体の部位、及び第３の操作部を操作する際に運転者が動かす体の部位をそれぞれ異ならせることができ、ひいては３つの車両操作が互いに干渉することが抑制される。その結果、第１、第２及び第３の各変位部材のうち１つの変位部材（例えば、第１の変位部材）を変位させるに際し、残りの２つの変位部材の変位量が運転者の意図に反して変わってしまうことが抑制される。したがって、複数の車両操作が互いに干渉することを抑制し、操作性を向上させることができるようになる。
【００１２】
なお、このような車両用操作装置が運転席の側方に配設されている場合、第２の操作部は、第１の変位部材に支持されており、第３の操作部は、第２の変位部材に支持されていることが好ましい。この構成によれば、運転席に着座した運転者は、自身の１つの上肢、すなわち車両用操作装置の設置位置に近い側の上肢のみで第１、第２及び第３の操作部を操作することができるようになる。
【００１３】
また、上記車両用操作装置において、第１の変位部材は、アームレストであり、第２の変位部材は、アームレストよりも車両上方に延伸する操作レバーであり、第３の変位部材は、操作レバーに設けられているトリガースイッチであることが好ましい。この構成によれば、運転席に着座した運転者は、自身の前腕をアームレスト上に載置した状態で自身の手で操作レバーを握り、さらに、同手の指でトリガースイッチに触れることができる。その結果、アームレストの変位量を運転者の肩及び肘の少なくとも一方の動きによって調整し、操作レバーの変位量を運転者の手首の動きによって調整し、トリガースイッチの変位量を運転者の指の動きによって調整することができるようになる。
【００１４】
なお、このような車両用操作装置において、操作レバーの変位方向は、アームレストの変位方向と同一の方向成分を含んでいないことが好ましい。この構成によれば、運転者がアームレストを変位させる際に、同運転者の意図に反して操作レバーの変位量が変わってしまうことが抑制される。また、運転者が操作レバーを変位させる際に、同運転者の意図に反してアームレストの変位量が変わってしまうことが抑制される。すなわち、第１の操作部の操作と第２の操作部の操作との干渉の抑制効果を高めることができるようになる。
【００１５】
例えば、アームレストを、車両前後方向にスライド移動可能とし、操作レバーを、車幅方向に変位可能とし、トリガースイッチを、車両前後方向に変位可能とすることで、第１、第２及び第３の各操作部のうち１つの操作部を変位させるに際し、３つの車両操作が互いに干渉することを抑制できるようになる。
【００１６】
また、第１の操作部を、車両の加速を調整する操作部とし、第２の操作部を、車両の旋回を調整する操作部とし、第３の操作部を、車両に付与する制動力を調整する操作部とした場合、アームレストのスライド移動量を調整することで車両の加速を制御することができる。また、トリガースイッチの操作量を調整することで車両の減速度を制御することができる。また、操作レバーの車両幅方向への変位量を調整することで、車両の旋回度合いを制御することができる。また、この場合、車両を旋回させたい方向と操作レバーの変位方向とを対応させることができるため、ドライバビリティを向上させることができるようになる。
【００１７】
運転者は、操作レバーを自身に近づく方向には変位させやすい一方で、自身から離れる方向には変位させにくい。そのため、操作レバーを、車両幅方向において、その上端に近い部位ほど運転席に近づくように傾斜した状態で設けることが好ましい。上記構成によれば、運転者が操作レバーを自身から離れる方向に変位させる際の同運転者の負担を低減させることができるようになる。
【００１８】
ところで、上記車両用操作装置を搭載する車両では、第１の操作部及び第３の操作部の双方が操作されているときには、車両の加速よりも減速が優先されるようになっており、第１の操作部は、アームレストのスライド移動量を減少させる方向の反力を同アームレストに付与する反力発生部を有していることがある。この場合、車両用操作装置は、第１の操作部が操作されている状況下で第３の操作部が操作されたときには、第１の操作部が操作されている状況下で第３の操作部が操作されていないときよりも上記反力が大きくなるように反力発生部を制御する制御装置を備えることが好ましい。
【００１９】
上記構成によれば、車両を加速させるための第１の操作部の操作と、車両を減速させるための第３の操作部の操作との双方が実行されている場合、反力発生部がアームレストに付与する上記反力が増大されるため、同アームレストのスライド移動量を小さくしたり、同スライド移動量を小さくすることを運転者に促したりすることができる。その結果、第１の操作部及び第３の操作部の双方が操作されているため、車両の加速よりも減速が優先して行われていることを運転者に伝えることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施形態の車両用操作装置と、同車両用操作装置の操作制御装置と通信する制御装置とを示す模式図。
【図２】同実施形態の車両用操作装置を示す斜視図。
【図３】同実施形態の車両用操作装置において、その内部構成を示す斜視図。
【図４】同実施形態の車両用操作装置を示す側断面図。
【図５】同実施形態の車両用操作装置の内部構成を示す正面図。
【図６】同実施形態の車両用操作装置の操作制御装置が実行する処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図７】別の実施形態の車両用操作装置を模式的に示す平面図。
【図８】（ａ）は別の実施形態の車両用操作装置を模式的に示す平面図、（ｂ）は同別の車両用操作装置において、アームレストが回動している様子を示す作用図。
【図９】別の実施形態の車両用操作装置を示す模式図。
【図１０】別の実施形態の車両用操作装置を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、車両用操作装置の一実施形態を図１〜図６に従って説明する。
図１に示すように、本実施形態の車両用操作装置１は、第１の操作部１０と、第２の操作部２０と、第３の操作部３０と、制御装置としての操作制御装置４０とを備え、各操作部１０，２０，３０及び操作制御装置４０が一体になっている。第１の操作部１０は車両の加速を調整するための操作部であり、第２の操作部２０は車両の旋回を調整するための操作部であり、第３の操作部３０は車両に付与する制動力を調整するための操作部である。
【００２２】
操作制御装置４０は、車両の要求加速度ＡＣＲを運転者による第１の操作部１０の操作量に応じた値として算出し、車両の駆動源を制御する駆動源制御装置５１に要求加速度ＡＣＲを送信する。また、操作制御装置４０は、車輪の要求転舵角ＳＴＲを運転者による第２の操作部２０の操作量に応じた値として算出し、車輪の転舵角を調整する転舵装置を制御する転舵制御装置５２に要求転舵角ＳＴＲを送信する。また、操作制御装置４０は、車両の要求制動力ＢＰＲを運転者による第３の操作部３０の操作量に応じた値として算出し、車両の制動力を調整する制動制御装置５３に要求制動力ＢＰＲを送信する。
【００２３】
次に、図２〜図５を参照し、本実施形態の車両用操作装置１について詳述する。なお、図３〜図５は、後述するアームレスト１３のカバー部材１３２を取り外した状態の車両用操作装置１を示している。
【００２４】
図２に示すように、車両用操作装置１は、運転席６０の側方、すなわち車両幅方向において運転席６０よりも一方側に配置されている。図２に示す例では、運転席６０に着座した運転者ＨＭの右方に車両用操作装置１が配置されている。そのため、運転者ＨＭは、自身の右側の上肢のみで３つの車両操作、すなわち第１の操作部１０の操作、第２の操作部２０の操作及び第３の操作部３０の操作を行うことができる。
【００２５】
図２及び図３に示すように、第１の操作部１０は、運転席６０に取り付けられている基台部１１と、一対のスライド機構１２と、これら両スライド機構１２に支持されている第１の変位部材としてのアームレスト１３とを備えている。アームレスト１３には、略矩形板状をなすフレーム１３１と、フレーム１３１に固定されているとともに車両用操作装置１全体を覆うカバー部材１３２とが設けられている。フレーム１３１の車両幅方向における中央には、車両前後方向に延伸するガイド孔１３１ａが設けられている。また、カバー部材１３２においてフレーム１３１よりも車両前方に位置する部位には、車両幅方向に延びる長孔１３２ａが設けられている。
【００２６】
一対のスライド機構１２のうち、一方のスライド機構１２はガイド孔１３１ａよりも車両幅方向内側に配置されており、他方のスライド機構１２はガイド孔１３１ａよりも車両幅方向外側に配置されている。両スライド機構１２は、いわゆるリニアスライドであり、フレーム１３１の下面に設けられているレール部材１２１と、レール部材１２１を支持するガイドブロック１２２とをそれぞれ有している。一対のレール部材１２１は、車両前後方向に延伸している。これにより、アームレスト１３は、車両幅方向及び車両上下方向への変位が規制された状態で車両前後方向にスライド移動可能となっている。すなわち、本実施形態では、アームレスト１３の変位方向は、車両前後方向である。
【００２７】
図３に示すように、基台部１１には、車両上方に突出するストッパ１１１が設けられており、ストッパ１１１の上端は、ガイド孔１３１ａ内に配置されている。そして、ガイド孔１３１ａの前端にストッパ１１１が位置しているときにはアームレスト１３の車両後方へのさらなるスライド移動が規制される一方、ガイド孔１３１ａの後端にストッパ１１１が位置しているときにはアームレスト１３の車両前方へのさらなるスライド移動が規制される。なお、ガイド孔１３１ａ内に位置しているストッパ１１１の上端には、ゴムなどの弾性部材１１１ａが取り付けられている。
【００２８】
また、図３及び図４に示すように、第１の操作部１０には、第１のモータ１４と、第１の運動伝達機構１５とが設けられている。この第１の運動伝達機構１５は、減速部１６と、変換部１７とを有している。減速部１６には、第１のモータ１４の出力軸と一体回転する第１のプーリ１６１と、変換部１７に支持されている第２のプーリ１６２と、第１のプーリ１６１及び第２のプーリ１６２に巻き掛けられている無端状の第１のベルト１６３とが設けられている。
【００２９】
変換部１７には、第２のプーリ１６２を支持しており且つ第２のプーリ１６２と一体回転するナット１７１と、アームレスト１３のフレーム１３１に支持されており且つ車両前後方向に延伸するロッド部材１７２とが設けられている。ナット１７１は、車両前後方向に延びる軸線を中心に回転可能な状態で基台部１１に支持されている。また、ナット１７１は、車両前後方向に延びる円筒状をなしており、ナット１７１の内周面には雌ねじ加工が施されている。また、ロッド部材１７２の周面には雄ねじ加工が施されている。そして、ナット１７１にロッド部材１７２が螺合されている。そのため、ナット１７１が回転することにより、ロッド部材１７２が車両前後方向に移動可能となっている。
【００３０】
なお、ストッパ１１１がガイド孔１３１ａの前端に位置する場合のアームレスト１３の位置をアームレスト１３の基準位置とした場合、第１のモータ１４は、アームレスト１３を基準位置に戻すような反力を第１の運動伝達機構１５を介してアームレスト１３に付与している。すなわち、本実施形態では、第１のモータ１４により、アームレスト１３のスライド移動量を減少させる方向の反力をアームレスト１３に付与する「反力発生部」の一例が構成されている。このように第１のモータ１４によってアームレスト１３に反力が付与されているため、運転者ＨＭは、アームレスト１３をスライド移動させるための力を調節することで、アームレスト１３のスライド移動量、すなわち第１の操作部１０の操作量を調整することができる。なお、本明細書における「アームレスト１３のスライド移動量」とは、基準位置から車両前方への移動量のことである。
【００３１】
また、運転者ＨＭによってアームレスト１３がスライド移動した場合、アームレスト１３のスライド移動に伴う動力が第１の運動伝達機構１５を介して第１のモータ１４に伝達されるため、第１のモータ１４の出力軸が回転する。そのため、第１のモータ１４に設けられているレゾルバから出力される信号を基に、アームレスト１３のスライド移動量が操作制御装置４０によって算出される。そして、算出したスライド移動量を基に、要求加速度ＡＣＲが操作制御装置４０によって算出される。なお、フレーム１３１のスライド移動量やフレーム１３１の車両前後方向における位置を検出するセンサを用い、同センサからの出力信号を基に要求加速度ＡＣＲを操作制御装置４０に算出させるようにしてもよい。
【００３２】
図２及び図３に示すように、車両用操作装置１の第２の操作部２０は、アームレスト１３のフレーム１３１よりも車両前方に位置しており且つアームレスト１３よりも上方に延伸する第２の変位部材としての操作レバー２１を備えている。この操作レバー２１には、カバー部材１３２の長孔１３２ａを挿通しているシャフト部材２２と、シャフト部材２２の先端部（図中上端部）に固定されている中空のグリップ部材２３とが設けられている。
【００３３】
具体的には、図３及び図４に示すように、第２の操作部２０には、フレーム１３１の前端部に支持されている支持部２４と、車両前後方向に延伸する回転軸２５とが設けられている。この回転軸２５は、車両前後方向に延びる軸線を中心とした回転方向に回転自在な状態で一対の軸受２６を介して支持部２４に支持されている。そして、この回転軸２５に、シャフト部材２２の基端（図中下端）が固定されている。そのため、操作レバー２１は、当該軸線を中心とした回転方向に回動可能となっている。すなわち、操作レバー２１の変位方向は、アームレスト１３の変位方向と同一の方向（すなわち、車両前後方向）の成分を含んでいない。その一方で、操作レバー２１の変位方向は、長孔１３２ａの延びる方向でもある車両幅方向の成分を含んでいる。よって、本実施形態において、操作レバー２１は、車両幅方向に変位可能であるということもできる。
【００３４】
なお、図５に示すように操作レバー２１が操作されていない場合、操作レバー２１は、鉛直方向に対して多少傾斜している。具体的には、操作レバー２１は、その上端に近いほど運転席６０に近づくように傾斜している。なお、本実施形態では、図５に示す操作レバー２１の位置を「操作レバー２１の基準位置」というものとする。
【００３５】
また、図４に示すように、第２の操作部２０には、第２のモータ２７と、第２の運動伝達機構２８とが設けられている。この第２の運動伝達機構２８は、第２のモータ２７の出力軸と一体回転する第３のプーリ２８１と、回転軸２５に固定されている第４のプーリ２８２と、第３のプーリ２８１及び第４のプーリ２８２に巻き掛けられている無端状の第２のベルト２８３とを有している。第２のモータ２７は、操作レバー２１を基準位置に戻すような反力を操作レバー２１に付与している。そのため、運転者ＨＭは、操作レバー２１を回動させるための力を調節することで、操作レバー２１の回動量、すなわち第２の操作部の操作量を調整することができる。なお、本明細書における「操作レバー２１の回動量」とは、基準位置を基準とする相対的な回動量のことである。
【００３６】
また、運転者ＨＭの操作によって操作レバー２１が回動した場合、操作レバー２１の回動に伴う動力が第２の運動伝達機構２８を介して第２のモータ２７に伝達されるため、第２のモータ２７の出力軸が回転する。そのため、第２のモータ２７に設けられているレゾルバから出力される信号を基に、操作レバー２１の回動量が操作制御装置４０によって算出される。そして、算出した回動量を基に、要求転舵角ＳＴＲが操作制御装置４０によって算出される。なお、操作レバー２１の回動量や操作レバー２１の回転角を検出するセンサを用い、同センサからの出力信号を基に要求転舵角ＳＴＲを操作制御装置４０に算出させるようにしてもよい。
【００３７】
図２及び図３に示すように、車両用操作装置１の第３の操作部３０は、操作レバー２１のグリップ部材２３に設けられている。この第３の操作部３０は、グリップ部材２３から車両前方に突出している第３の変位部材の一例であるトリガースイッチ３１を備えている。すなわち、トリガースイッチ３１は、操作レバー２１の変位する方向である車両幅方向とは異なる方向の一例である車両前方に突出している。しかも、本実施形態では、トリガースイッチ３１は、車両前後方向に変位可能な状態でグリップ部材２３に支持されている。すなわち、トリガースイッチ３１の変位方向は、操作レバー２１の変位方向と同一の方向成分を含んでいない。そして、トリガースイッチ３１は、運転者ＨＭによって操作されると、グリップ部材２３内に入るようになっている。
【００３８】
図４に示すように、第３の操作部３０には、トリガースイッチ３１を車両前方に付勢する付勢部材３３と、トリガースイッチ３１の車両後方への変位量又はトリガースイッチ３１の車両前後方向における位置を検出する検出センサ３２とが設けられている。このように検出センサ３２によって検出される情報が、第３の操作部３０の操作量に相当する。また、付勢部材３３及び検出センサ３２は、グリップ部材２３の内部に収容されている。付勢部材３３としては、例えば、コイルスプリングを挙げることができる。また、検出センサ３２の信号線は操作制御装置４０に接続されており、検出センサ３２からの信号を基に要求制動力ＢＰＲが操作制御装置４０によって算出される。
【００３９】
次に、図６に示すフローチャートを参照し、第１のモータ１４の駆動を制御する際に操作制御装置４０が実行する処理ルーチンについて説明する。なお、本処理ルーチンは、予め設定された制御サイクル毎に実行される。
【００４０】
図６に示すように、本処理ルーチンにおいて、操作制御装置４０は、算出している要求加速度ＡＣＲが「０」よりも大きいこと、及び、算出している要求制動力ＢＰＲが「０」よりも大きいことの双方が成立しているか否かを判定する（ステップＳ１１）。すなわち、ステップＳ１１では、第１の操作部１０及び第３の操作部３０の双方が操作されているか否かが判定される。要求加速度ＡＣＲ及び要求制動力ＢＰＲの少なくとも一方が「０」と等しい場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、第１の操作部１０及び第３の操作部３０の一方のみが操作されていると判断できるため、操作制御装置４０は、アームレスト１３に付与する上記の反力Ｘを基準反力ＸＢと等しくする（ステップＳ１２）。その後、操作制御装置４０は、その処理を後述するステップＳ１４に移行する。
【００４１】
一方、要求加速度ＡＣＲ及び要求制動力ＢＰＲの双方が「０」よりも大きい場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、第１の操作部１０及び第３の操作部３０の双方が操作されていると判断できるため、操作制御装置４０は、その処理を次のステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３において、操作制御装置４０は、基準反力ＸＢに所定ゲインＫを乗算し、反力Ｘをその積（＝ＸＢ×Ｋ）と等しくする。なお、所定ゲインＫは、「１」よりも大きい値である。そのため、第１の操作部１０が操作されている状況下で第３の操作部３０が操作されたときには、第１の操作部１０が操作されている状況下で第３の操作部３０が操作されていないときよりも反力Ｘを大きくすることができる。そして、操作制御装置４０は、その処理を次のステップＳ１４に移行する。
【００４２】
ステップＳ１４において、操作制御装置４０は、ステップＳ１２又はステップＳ１３で設定した反力Ｘを基に第１のモータ１４の駆動を制御する。すなわち、操作制御装置４０は、設定した反力Ｘが大きいほど第１のモータ１４から出力される駆動力を大きくする。その後、操作制御装置４０は、本処理ルーチンを一旦終了する。
【００４３】
次に、車両用操作装置１を運転者ＨＭが操作する際の作用を効果とともに説明する。
図２に示すように、運転席６０に着座した運転者ＨＭは、右上肢の前腕をアームレスト１３上に載置する。また、運転者ＨＭは、右手で操作レバー２１のグリップ部材２３を握り、右手の指（例えば、人差し指や中指）でトリガースイッチ３１に触れる。すなわち、運転者ＨＭは、一方の上肢（この場合、右上肢）のみで３つの車両操作を行うことができる。
【００４４】
具体的には、車両を加速させる場合、運転者ＨＭは、右上肢の肩及び肘の少なくとも一方を動かすことで、アームレスト１３を車両前方にスライド移動させる。また、車両を旋回させる場合、運転者ＨＭは、右上肢の手首を動かすことで、操作レバー２１を回動させる。この際、運転者ＨＭは、手首の変わりに、前腕を回転させるように肘を動かしても操作レバー２１を回動させることもできる。また、もちろん、運転者ＨＭは、手首及び肘の双方を動かすことで、操作レバー２１を回動させることもできる。また、車両を減速させる場合、運転者ＨＭは、右手の指でトリガースイッチ３１を車両後方に変位させることで車両に制動力を付与することができる。
【００４５】
本実施形態では、このようにアームレスト１３、操作レバー２１及びトリガースイッチ３１を変位させるに際し、そのときに運転者ＨＭが動かす部位をそれぞれ異ならせることができる。すなわち、３つの車両操作が互いに干渉することが抑制される。その結果、アームレスト１３、操作レバー２１及びトリガースイッチ３１のうち１つの変位部材（例えば、アームレスト１３）を変位させるに際し、残りの２つの変位部材の変位量が運転者ＨＭの意図に反して変わってしまうことが抑制される。したがって、複数の車両操作が互いに干渉することを抑制し、操作制御装置４０の操作性を向上させることができる。
【００４６】
なお、操作レバー２１の回動方向は、アームレスト１３のスライド移動する方向である車両前後方向成分を含んでいない。そのため、アームレスト１３のスライド移動量を変更すべく運転者ＨＭが第１の操作部１０を操作した場合に、操作レバー２１の回動量が運転者ＨＭの意図に反して変わってしまうことを抑制できる。また、操作レバー２１の回動量を変更すべく運転者ＨＭが第２の操作部２０を操作した場合に、アームレスト１３のスライド移動量が運転者ＨＭの意図に反して変わってしまうことも抑制できる。そのため、操作レバー２１の変位方向がアームレスト１３の変位方向と同一の方向成分を含んでいる場合と比較し、第１の操作部１０の操作と第２の操作部２０の操作との干渉の抑制効果を高めることができる。
【００４７】
また、トリガースイッチ３１はグリップ部材２３から車両前方に突出しているとともに、トリガースイッチ３１の変位方向は、操作レバー２１の回動方向と同一の方向成分を含んでいない。そのため、操作レバー２１の回動量を変更すべく運転者ＨＭが第２の操作部２０を操作した場合に、トリガースイッチ３１の変位量が運転者ＨＭの意図に反して変わってしまうことを抑制できる。また、トリガースイッチ３１の変位量を変更すべく運転者ＨＭが第３の操作部３０を操作した場合に、操作レバー２１の回動量が運転者の意図に反して変わってしまうことも抑制できる。そのため、グリップ部材２３から車両幅方向における一方にトリガースイッチ３１が突出していたり、トリガースイッチ３１の変位方向が操作レバー２１の回動方向と同一の方向成分を含んでいたりする場合と比較し、第２の操作部２０の操作と第３の操作部３０の操作との干渉の抑制効果を高めることができる。
【００４８】
また、本実施形態では、車両を左旋回させる場合、運転者ＨＭは、操作レバー２１を自身に近づける方向（すなわち、運転者ＨＭから見て左方）に回動させる。一方、車両を右旋回させる場合、運転者ＨＭは、操作レバー２１を自身から離れる方向（すなわち、運転者ＨＭから見て右方）に回動させる。このように車両を旋回させたい方向と操作レバー２１の変位方向とが対応しているため、車両を旋回させる際におけるドライバビリティを向上させることができる。
【００４９】
ここで、運転者ＨＭは、上肢の構造上、自身に近づく方向には操作レバー２１を変位させやすい一方で、自身から離れる方向には操作レバー２１を変位させにくい。この点、本実施形態では、操作レバー２１が、車両幅方向において、その上端に近い部位ほど運転席６０に近づくように傾斜した状態で設けられている。そのため、運転者ＨＭが操作レバー２１を自身から離れる方向に変位させる際の運転者ＨＭの負担を低減させることができる。
【００５０】
ところで、本車両では、車両を加速させるための第１の操作部１０及び車両を減速させるための第３の操作部３０の双方が操作されているときには、車両の加速よりも減速が優先される。そこで、本実施形態では、第１の操作部１０が操作されている状況下で第３の操作部３０が操作されている場合、第１の操作部１０が操作されている状況下で第３の操作部３０が操作されていない場合よりもアームレスト１３に付与される反力Ｘが増大される。これにより、アームレスト１３のスライド移動量を小さくしたり、スライド移動量を小さくすることを運転者ＨＭに促したりすることで、車両の加速よりも車両の減速が優先して行われていることを運転者ＨＭに伝えることができる。
【００５１】
なお、上記実施形態は以下のような別の実施形態に変更してもよい。
・上記実施形態では、アームレスト１３にはアームレスト１３を基準位置に戻す方向への反力Ｘを常に付与するようにしているが、反力Ｘをアームレスト１３に付与しない期間を設けるようにしてもよい。例えば、アームレスト１３のスライド移動量が保持されていると判断できる期間では、そのときのアームレスト１３の車両前後方向における位置を保持させるための力をアームレスト１３に付与するようにしてもよい。
【００５２】
・第１の操作部１０及び第３の操作部３０の双方が操作されている場合、第３の操作部３０の操作量、すなわちトリガースイッチ３１の変位量が多いほど、アームレスト１３に付与する反力Ｘを大きくするようにしてもよい。
【００５３】
・第３の操作部３０が操作されているか否かに拘わらず、第１の操作部１０が操作されているときにアームレスト１３に付与する反力Ｘを設定するようにしてもよい。
・反力発生部は、アームレスト１３に反力Ｘを付与することができるのであれば、第１のモータ１４のような電動式のアクチュエータを備えないものであってもよい。例えば、このような反力発生部としては、例えば、アームレスト１３がスライド移動をするときに摺動抵抗を発生させるものを挙げることができる。
【００５４】
・操作レバー２１に反力を発生する装置は、操作レバー２１を基準位置に戻すような反力を操作レバー２１に付与することができるのであれば、第２のモータ２７のような電動式のアクチュエータを備えないものであってもよい。例えば、当該装置としては、例えば、コイルスプリングなどの弾性変形部材を備えたものを挙げることができる。
【００５５】
・第１の操作部１０は、ガイド孔１３１ａの車両前後方向における中途位置にストッパ１１１が位置しているときのアームレスト１３の位置を基準位置とするようにしてもよい。この場合、アームレスト１３を基準位置から車両前方にスライド移動させたときには車両を前進させる一方、アームレスト１３を基準位置から車両後方にスライド移動させたときには車両を後退させることができるようになる。
【００５６】
なお、このようにアームレスト１３の移動方向によって車両の前進又は後退を制御する場合、車両を後退させる際に運転者が車両に要求する加速度は、一般的に、車両を前進させる際に運転者が車両に要求する加速度よりも小さい。そのため、この場合、ガイド孔１３１ａの車両前後方向における中央よりも車両前方にストッパ１１１が位置しているときのアームレスト１３の位置を基準位置とすることがより好ましい。これにより、アームレスト１３の車両後方へのスライド移動量が過度に大きくなり、車両後退時における車両加速度が大きくなりすぎることが抑制できる。したがって、車両用操作装置１を、運転者ＨＭの操作感に合った装置とすることができる。
【００５７】
・車両用操作装置１を、運転席６０に着座した運転者ＨＭの左方に配置するようにしてもよい。この場合、運転者ＨＭの左側の上肢のみで３つの車両操作を行うことができる。
・図７に示すように、車両幅方向において運転席６０の両側に車両用操作装置をそれぞれ配置するようにしてもよい。両車両用操作装置のうち一方の車両用操作装置を第１の車両用操作装置１Ａとし、他方の車両用操作装置を第２の車両用操作装置１Ｂとした場合、運転者ＨＭは、何れの車両用操作装置１Ａ，１Ｂを操作しても、車両挙動を調整することができる。このとき、例えば、第１の車両用操作装置１Ａの第１の操作部１０が操作された場合、第２の車両用操作装置１Ｂの第１の操作部１０の操作量が第１の車両用操作装置１Ａの第１の操作部１０の操作量と等しくなるように、第２の車両用操作装置１Ｂの第１の操作部１０の第１のモータ１４を駆動させるようにしてもよい。
【００５８】
同様に、第２の車両用操作装置１Ｂの第２の操作部２０が操作された場合、第１の車両用操作装置１Ａの第２の操作部２０の操作量が第２の車両用操作装置１Ｂの第２の操作部２０の操作量と等しくなるように、第１の車両用操作装置１Ａの第２の操作部２０の第２のモータ２７を駆動させるようにしてもよい。
【００５９】
また、第１の車両用操作装置１Ａの第３の操作部３０が操作された場合、第２の車両用操作装置１Ｂの第３の操作部３０の操作量が第１の車両用操作装置１Ａの第３の操作部３０の操作量と等しくなるように、第２の車両用操作装置１Ｂの第３の操作部３０を駆動させるようにしてもよい。ただし、このように第３の操作部３０の操作量を調整可能とするためには、第３の操作部３０を、トリガースイッチ３１の変位量を可変させるための電動式のアクチュエータ（モータなど）を備えた構成とする必要がある。
【００６０】
なお、第１の車両用操作装置１Ａの第１の操作部１０を、第２の車両用操作装置１Ｂの第１の操作部１０と駆動連結させるようにしてもよい。このような構成であっても、第１の車両用操作装置１Ａの第１の操作部１０の操作量を、第２の車両用操作装置１Ｂの第１の操作部１０の操作量と同じとすることができる。同様に、第１の車両用操作装置１Ａの第２の操作部２０を、第２の車両用操作装置１Ｂの第２の操作部２０と駆動連結させるようにしてもよい。また、第１の車両用操作装置１Ａの第３の操作部３０を、第２の車両用操作装置１Ｂの第３の操作部３０と駆動連結させるようにしてもよい。
【００６１】
・第１の操作部は、車両の旋回を調整する操作部であってもよいし、車両に付与する制動力を調整する操作部であってもよい。図８（ａ），（ｂ）には、第１の操作部１０Ａが車両の旋回を調整する操作部である場合の一例が図示されている。この場合、第１の操作部１０Ａを構成するアームレスト１３Ａを、図８（ｂ）に示すように、車両上下方向に延びる軸線を中心に回動する構成としてもよい。この構成では、アームレスト１３Ａを図中反時計回り方向に回動させることで車両を左旋回させ、アームレスト１３Ａを図中時計回り方向に回動させることで車両を右旋回させるようにしてもよい。
【００６２】
・第２の操作部は、車両の加速を調整する操作部であってもよいし、車両に付与する制動力を調整する操作部であってもよい。図８（ａ），（ｂ）には、第２の操作部２０Ａが車両の加速を調整する操作部である場合の一例が図示されている。この場合、第２の操作部２０Ａを構成する操作レバー２１Ａを、図８（ａ）に示すように、車両前後方向に変位させる構成としてもよい。この構成では、操作レバー２１Ａを車両前方に変位させることで車両の加速度を大きくするようにしてもよい。
【００６３】
・第３の操作部は、車両の加速を調整する操作部であってもよい。この場合、第３の操作部のトリガースイッチの変位量が大きくなるほど車両の加速度が大きくなるようにすることが好ましい。また、この場合、第１の操作部を、車両に付与する制動力を調整する操作部としてもよい。このように第１の操作部を操作することで車両の制動力を調整する構成の場合、ストッパ１１１がガイド孔１３１ａの後端に位置するときのアームレスト１３の位置を基準位置とし、基準位置からアームレスト１３を車両後方にスライド移動させることで、車両の制動力を増大させるようにしてもよい。
【００６４】
・車両用操作装置を、図１０に示すように、トリガースイッチの変わりに、操作ボタン３１０が操作レバー２１のグリップ部材２３の上部に配置されている車両用操作装置１Ｄとしてもよい。この操作ボタン３１０の変位方向は車両上下方向であり、操作レバー２１を握る手の指（例えば、親指）によって操作ボタン３１０を操作することができる。したがって、操作レバー２１の操作と操作ボタン３１０の操作との干渉を抑制することができる。ちなみに、操作ボタン３１０を有する第３の操作部３０は、操作ボタン３１０の変位量又は運転者ＨＭが操作ボタン３１０を押圧する力を検出する検出系を備えることが好ましい。この場合、運転者ＨＭによる操作ボタン３１０の操作態様に応じた制動力を車両に付与することができるようになる。
【００６５】
なお、このような車両用操作装置１Ｄにあっては、第３の操作部３０を、制動操作以外の他の車両操作のための操作部としてもよい。例えば、操作ボタン３１０を操作することで、車両の前進又は後退が切り替わるようにしてもよい。また、停車中に操作ボタン３１０が操作されると、駐車ブレーキ装置が作動するようにしてもよい。
【００６６】
・車両用操作装置が以下に示す３つの条件（１），（２）及び（３）を満たすように構成されているのであれば、車両用操作装置は、運転席６０の側方ではなく、運転席６０よりも車両前方に配置されるものであってもよい。
（１）運転者ＨＭの肩及び肘の少なくとも一方の動作によって第１の操作部を操作できること。
（２）運転者ＨＭの手首の動作によって第２の操作部を操作できること。
（３）運転者ＨＭの指の動作によって第３の操作部を操作できること。
【００６７】
図９には、各条件（１），（２）及び（３）を満たす車両用操作装置の一例が図示されている。図９に示すように、車両用操作装置１Ｃは、車両のフロントパネル６１から車両後方に延伸する延伸部材７１１と、延伸部材７１１の後端に設けられている略四角環状をなす把持部７２１と、把持部７２１に設けられているトリガースイッチ７３１とを備えている。延伸部材７１１は、運転者ＨＭの肩及び肘の少なくとも一方の動きによって車両前後方向に変位可能となっている。そのため、延伸部材７１１を備える操作部が、第１の操作部７１として機能し、延伸部材７１１が第１の変位部材に相当する。
【００６８】
また、把持部７２１は、運転者ＨＭの手で握ることができ、運転者ＨＭの手首の動きによって車両幅方向に変位可能となっている。そのため、把持部７２１を備える操作部が、第２の操作部７２として機能し、把持部７２１が第２の変位部材に相当する。また、トリガースイッチ７３１は、把持部７２１を握る手の指で触れることができ、指の動きによって車両後方に変位可能となっている。そのため、トリガースイッチ７３１を備える操作部が、第３の操作部７３として機能し、トリガースイッチ７３１が第３の変位部材に相当する。
【００６９】
次に、上記実施形態及び別の実施形態から把握できる技術的思想を以下に追記する。
（イ）車両の運転者が着座する運転席の側方に配置される車両用操作装置であって、
所定方向に変位可能なアームレストを有する第１の操作部と、
前記アームレストに支持されている操作部であって、同アームレストよりも車両上方に延伸している操作レバーを有する第２の操作部と、
前記操作レバーに支持されている操作部であって、トリガースイッチを有する第３の操作部と、を備えており、
前記操作レバーの変位方向は、前記アームレストの変位方向と同一の方向成分を含んでいない車両用操作装置。
【００７０】
上記構成によれば、操作レバーを運転者の上肢の手で握った場合、同運転者は、同上肢の前腕をアームレストに載置した状態で肩及び肘の少なくとも一方を動かすことでアームレストを変位させることができる。また、この場合、手首を動かすことで操作レバーを変位させることができ、操作レバーを握る手の指によってトリガースイッチを変位させることができる。すなわち、このように各操作部を操作するに際し、そのときに運転者が動かす部位をそれぞれ異ならせることができる。その結果、第１、第２及び第３の各操作部のうち１つの操作部（例えば、第１の操作部）を操作するに際し、３つの車両操作が互いに干渉することが抑制されるため、残りの２つの操作部の操作量が運転者の意図に反して変わってしまうことが抑制される。また、操作レバーの変位方向がアームレストの変位方向と同一の方向成分を含んでいないため、運転者がアームレストを変位させる際に、同運転者の意図に反して操作レバーの変位量が変わってしまうことが抑制される。したがって、複数の車両操作が互いに干渉することを抑制し、操作性を向上させることができるようになる。
【符号の説明】
【００７１】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ…車両用操作装置、１０，１０Ａ，７１…第１の操作部、１３，１３Ａ…第１の変位部材の一例であるアームレスト、７１１…第１の変位部材の一例である延伸部材、１４…反力発生部の一例である第１のモータ、２０，２０Ａ，７２…第２の操作部、２１，２１Ａ…第２の変位部材の一例である操作レバー、７２１…第２の変位部材の一例である把持部、３０，７３…第３の操作部、３１，７３１…第３の変位部材の一例であるトリガースイッチ、３１０…第３の変位部材の一例である操作ボタン、４０…制御装置の一例である操作制御装置、６０…運転席、ＨＭ…運転者。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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