(57)【要約】【課題】無線タグの検出確実性と、無線タグ検出により計測可能な位置精度と、を両立した移動体及び移動体システムを提供すること。【解決手段】無線タグ５を検出するタグ検出装置を備え、無線タグ５を検出しながら移動する搬送車１は、無線タグ５が発信する電波を受信するアンテナとして、無線タグ５に接近するにつれてアンテナ出力レベルが次第に大きくなる第１のアンテナと、搬送車１の前進方向において無線タグ５を挟んだ両側でアンテナ出力波形の位相が反転する第２のアンテナと、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線タグを検出するタグ検出装置を備え、無線タグを検出しながら移動する移動体であって、
前記無線タグが発信する電波を受信するアンテナとして、無線タグに接近するにつれてアンテナ出力レベルが次第に大きくなると共に、無線タグから遠ざかる際、位相の反転を生じることなくアンテナ出力レベルが次第に小さくなる第１のアンテナと、
移動体の前進方向における前記無線タグを挟んだ両側でアンテナ出力波形の位相が反転する第２のアンテナと、を備える移動体。
【請求項２】
請求項１において、前記タグ検出装置は、前記第１のアンテナ及び前記第２のアンテナのアンテナ出力波形の位相が同相か逆相かを判定する回路を備えている移動体。
【請求項３】
請求項１又は２において、前記無線タグが発信する電波を受信するアンテナとして、前記前進方向とは直交する移動体の車幅方向に並列配置された複数の第３のアンテナを備え、当該複数の第３のアンテナは、移動体が前記無線タグを通過する際、前記無線タグの右側に位置するか左側に位置するかに応じてアンテナ出力波形の位相が反転するように構成されたアンテナである移動体。
【請求項４】
無線タグを検出しながら移動する移動体を含む移動体システムであって、
前記移動体が請求項１〜３のいずれか１項に記載された移動体である移動体システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線タグを検出しながら移動体が移動するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、工場内等に設定された走行経路内で無人の搬送車等の移動体を移動させることで、部品や製品等を目的の場所に運ぶための移動体システムが知られている。このような移動体システムを導入すれば、例えば工場内で部品や製品等を搬送する作業を自動化でき作業効率を向上できる。
【０００３】
移動体システムとしては、例えば、ＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentifier）タグなどの無線タグ（電子タグ）が配設されたフロア（走行床面）を移動する移動体のシステムがある（例えば下記の特許文献１参照。）。この移動体システムは、フロアに格子状に配置された無線タグを検出しながら無線タグを伝って移動する移動体を含んで構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１４７４０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の移動体システムには次のような問題がある。すなわち、移動体による無線タグの検出確実性を高めて検出漏れを低減するためには無線タグが発する電波を読み取り可能な領域をある程度拡げる必要がある一方、読取り可能範囲を拡大し過ぎると無線タグの検出により計測可能な位置的な精度が損なわれるおそれがあるという問題がある。
【０００６】
本発明は、前記従来の問題点に鑑みてなされたものであり、無線タグの検出確実性と、無線タグ検出により計測可能な位置精度と、を両立した移動体及び移動体システムを提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、無線タグを検出するタグ検出装置を備え、無線タグを検出しながら移動する移動体であって、
前記無線タグが発信する電波を受信するアンテナとして、無線タグに接近するにつれてアンテナ出力レベルが次第に大きくなると共に、無線タグから遠ざかる際、位相の反転を生じることなくアンテナ出力レベルが次第に小さくなる第１のアンテナと、
移動体の前進方向における前記無線タグを挟んだ両側でアンテナ出力波形の位相が反転する第２のアンテナと、を備える移動体にある（請求項１）。
本発明の一態様は、この移動体を含む移動体システムにある（請求項４）。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る移動体が備える第１のアンテナによれば、アンテナ出力強度に基づき前記無線タグを確実性高く検出できる。一方、前記第２のアンテナによれば、前記アンテナ出力波形の位相の反転により前記無線タグの位置を精度高く検出できる。前記第１及び第２のアンテナの組み合わせによれば、前記無線タグの検出確実性と、位置精度と、を両立可能である。
【０００９】
本発明によれば、前記無線タグの検出確実性と、前記無線タグの検出により計測可能な位置精度と、を両立できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例１における、移動体システムの説明図。
【図２】実施例１における、移動体の説明図。
【図３】実施例１における、タグアンテナの説明図。
【図４】実施例１における、搬送車がＩＤタグを通過するときの様子を示す説明図。
【図５】実施例１における、アンテナ出力波形を示す説明図。
【図６】実施例１における、タグ検出回路のブロック図。
【図７】実施例２における、タグリーダライタが備えるアンテナの説明図。
【図８】実施例２における、位相反転検出コイルの説明図。
【図９】実施例２における、搬送車がＩＤタグを通過するときの様子を示す説明図。。
【図１０】実施例３における、タグリーダライタが備えるアンテナの説明図。
【図１１】実施例３における、オフセット検出回路のブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の好適な態様を説明する。
前記タグ検出装置は、前記第１のアンテナ及び前記第２のアンテナのアンテナ出力波形の位相が同相か逆相かを判定する回路を備えていると良い（請求項２）。
この場合には、前記回路の判定結果が同相から逆相、あるいは逆相から同相へ切り換わったとき、前記第２のアンテナのアンテナ出力波形の位相の反転を確実性高く判定できる。
【００１２】
前記無線タグが発信する電波を受信するアンテナとして、前記前進方向とは直交する移動体の車幅方向に並列配置された複数の第３のアンテナを備え、当該複数の第３のアンテナは、移動体が前記無線タグを通過する際、前記無線タグの右側に位置するか左側に位置するかに応じてアンテナ出力波形の位相が反転するように構成されたアンテナであると良い（請求項３）。
【００１３】
車幅方向に並列配置された複数の第３のアンテナは、車幅方向において前記無線タグの右側に位置するか左側に位置するかによってアンテナ出力波形の位相が異なってくる。したがって、複数の第３のアンテナのうち、アンテナ出力波形の位相が異なる隣り同士の２つの第３のアンテナを特定すれば、車幅方向における無線タグの相対位置を検出できる。
【実施例】
【００１４】
（実施例１）
本例は、ＩＤタグ（無線タグ）５を検出しながら移動する搬送車１を含む移動体システム１０に関する例である。この内容について、図１〜図６を用いて説明する。
図１の移動体システム１０は、移動体の一例である搬送車１が工場内を自律的に移動するシステムの例である。この移動体システム１０では、搬送車１が移動する工場のフロア面５０に、ＲＦＩＤタグ（無線タグの一例。以下ＩＤタグという。）５が所定の間隔で格子状に配置されている。
【００１５】
例えば、移動体システム１０では、搬送車１がＩＤタグ５を検出し、その設置ポイントで左にターンして前進し、次のＩＤタグ５を目指して自動走行する。このように搬送車１が次のＩＤタグ５を目指して自動走行する際には、検出したＩＤタグ５の設置ポイントの位置的な精度が非常に重要となる。ＩＤタグ５を検出する際の位置的な精度が不足していると、次のＩＤタグ５を目指して自動走行する際の制御上の初期位置が実際の搬送車の位置とずれてくる。このような位置的なずれは自動走行中に増幅するおそれがあり、最悪の場合には、搬送車１が次のＩＤタグ５に到達できなくなり経路を見失うおそれもある。
【００１６】
以下に説明する本例の移動体である搬送車１、及びこの搬送車１を含む移動体システム１０は、ＩＤタグ５を確実性高く、位置的な精度良好に検出できる点に技術的な特徴を有している。
まず、ＩＤタグ５は、電線をコイル状に巻回したコイルアンテナを備える無線タグである。ＩＤタグ５のコイルアンテナは、電線の巻回面であるループ面がフロア面５０に沿うように設けられている。ＩＤタグ５は、例えばＥＥＰＲＯＭ、誘電体メモリ等のデータ書換え可能な不揮発性メモリを備えており、その不揮発性メモリには、絶対番地を表すデータのほか、予め搬送車１を移動させる方角を表すデータ（東西南北など）等が記憶されている。ＩＤタグ５は、搬送車１側から無線による電力供給を受けて動作し、不揮発性メモリに記憶された絶対番地のデータ等を無線により送信する。
【００１７】
搬送車１は、図２のように、逆回転を含めて独立駆動可能な左右の駆動輪１００と、２つの自在車輪（フリーキャスター）１０１を備える移動体である。例えば左右の駆動輪１００を逆向きに回転すれば、その場でのスピンターンにより搬送車１を回転できる。搬送車１の底面には、ＩＤタグ５のデータを読み書き可能なタグリーダライタ１２が設けられ、車体内部には車両コントローラ１１が収容されている。車両コントローラ１１は、搬送車１の駆動制御や、タグリーダライタ１２との間のコマンドやデータの入出力を実行する制御ユニットである。
【００１８】
タグリーダライタ１２は、ＩＤタグ５への電力供給機能、ＩＤタグ５との間でデータを送受信する機能、ＩＤタグ５を検出するタグ検出装置としての機能を備えている。
電力供給機能は、電磁誘導等の非接触給電によりＩＤタグ５に動作電力を供給する機能である。
【００１９】
データ送受信機能を利用して送信するデータとしては、例えば搬送車１の識別情報である車両ＩＤ等があり、受信するデータとしては、ＩＤタグ５の応答期間を示す応答期間信号や、絶対番地を表すデータや、移動方向を表す方角のデータ等がある。タグリーダライタ１２は、ＩＤタグ５から読み取ったデータを車両コントローラ１１に入力する。
【００２０】
本例の搬送車１は、タグ検出装置としてのタグリーダライタ１２に技術的な特徴のひとつを有している。タグ検出装置としてのタグリーダライタ１２は、第１のアンテナの一例である基準コイル２１、及び第２のアンテナの一例である位相反転検出コイル２５に加え、各コイル２１、２５のアンテナ出力を利用してＩＤタグ５を検出するためのタグ検出回路を備えている。図６を参照して後述するタグ検出回路は、各コイル２１、２５を利用して判定信号を生成し、判定信号の立ち上がりを利用してＩＤタグ５を検出する。
【００２１】
次に、基準コイル２１、位相反転検出コイル２５の構成及びアンテナ出力波形の特性を説明し、続いてタグ検出回路２０の構成及び動作を説明する。
基準コイル２１は、図３のように、データの送受信にも利用されるループ状のコイルアンテナである。基準コイル２１は、電線の巻回面であるループ面がフロア面５０（図４参照。）に対面する姿勢で保持されている。この基準コイル２１は、ＩＤタグ５への給電や、ＩＤタグ５が送信する応答期間信号やデータ等を受信するために利用されるコイルアンテナである。この基準コイル２１は、ＩＤタグ５に接近するにつれてアンテナ出力レベルが次第に大きくなると共に、ＩＤタグ５から遠ざかる際には、位相の反転を生じることなくアンテナ出力レベルが次第に小さくなるという特性を備えている。
位相反転検出コイル２５は、基準コイル２１と同様、ループ状のコイルアンテナである一方、取り付け姿勢が異なっている。位相反転検出コイル２５は、ループ面が搬送車１の前進方向に面し、基準コイル２１に対して直交するように立体的に保持されている。
【００２２】
基準コイル２１、位相反転検出コイル２５を備える搬送車１がＩＤタグ５の配設位置を通過するときの各コイル２１、２５のアンテナ出力波形の位相変化について、図４及び図５を参照して説明する。
図４は、搬送車１の前進するときの各コイル２１、２５とＩＤタグ５のコイルアンテナ５１との位置関係を例示する図である。この図では、搬送車１の図示は省略してある。搬送車１が前進に応じて通過するＡ位置〜Ｃ位置のうち、Ａ位置及びＢ位置がＩＤタグ５の手前の位置であり、Ｃ位置がＩＤタグ５を通り過ぎた位置となっている。
【００２３】
図５は、各コイル２１、２５のアンテナ出力波形を示している。同図（ａ）は、Ａ位置、Ｂ位置に搬送車１が位置するときの各コイル２１、２５のアンテナ出力波形を例示し、同図（ｂ）は、Ｃ位置に搬送車１が位置するときの各コイル２１、２５のアンテナ出力波形を例示している。なお、図５では、アンテナ出力波形の位相を明確に図示できるよう、アンテナ出力レベルを正規化して図示してある。
【００２４】
図４及び図５から知られるように、基準コイル２１のアンテナ出力波形は、その位相が位置によって変動することがない。ＩＤタグ５の手前のＡ位置及びＢ位置であっても、ＩＤタグ５を通り過ぎたＣ位置であっても基準コイル２１のアンテナ出力波形の位相が反転等することがない。
【００２５】
一方、位相反転検出コイル２５のアンテナ出力波形は、ＩＤタグ５の手前の位置（Ａ位置、Ｂ位置）か、通り過ぎた位置（Ｃ位置）か、により位相が反転している。位相反転検出コイル２５では、ＩＤタグ５の手前のＡ位置及びＢ位置で、基準コイル２１とアンテナ出力波形が同位相となるように電線が巻かれている。ＩＤタグ５を通り過ぎたＣ位置では、位相反転検出コイル２５及び基準コイル２１のアンテナ出力波形が逆位相となっている。
【００２６】
図６のタグ検出回路２０は、ＩＤタグ５を検出するための判定信号を生成する回路である。タグ検出回路２０の判定信号は、ＩＤタグ５の検出に応じてゼロから１に立ち上がる信号である。タグ検出回路２０は、図４及び図５を参照して説明した各コイル２１、２５のアンテナ出力波形を利用して判定信号を生成する。
【００２７】
タグ検出回路２０では、基準コイル２１の誘起信号であるアンテナ出力、及び位相反転検出コイル２５の誘起信号であるアンテナ出力が、いずれも、ＩＤタグ５の応答周波数を通過させるバンドパスフィルター（ＢＰＦ）２０１、２０２を経由した後、増幅回路（ＡＭＰ）２０３、２０４により増幅されてロジックレベルのアンテナ出力となる。
【００２８】
基準コイル２１のアンテナ出力、位相反転検出コイル２５のアンテナ出力は、排他的論理和を演算する論理素子であるＥＸＯＲ素子２０５に入力される。同位相の場合、ＥＸＯＲ素子２０５の出力がロジックレベルの「ゼロ」となり、逆位相では同「１」となる。このようにＥＸＯＲ素子２０５の出力に基づいて、同位相か逆位相かの判別が可能となっている。
【００２９】
なお、実際の運用では、基準コイル２１のアンテナ出力波形、及び位相反転検出コイル２５のアンテナ出力波形には、時間的なタイミングのずれや揺らぎなどに起因してノイズ的な位相ずれが生じる場合がある。２つのアンテナ出力にこのようなノイズ的な位相ずれが生じると、ＥＸＯＲ素子２０５の出力に高周波のパルス成分が含まれるおそれがある。このような高周波のパルス成分を除去するためには、高周波成分を抑圧するローパスフィルタ（ＬＰＦ）２０７や、ＩＤタグ５の応答期間にのみ判定信号を出力するための論理素子であるＡＮＤ素子２０８等の構成が有効になる。
【００３０】
図４及び図５を参照して上述した通り、ＩＤタグ５の手前のＡ位置やＢ位置では各コイル２１、２５のアンテナ出力波形が同相になる一方、ＩＤタグ５を通り過ぎたＣ位置では各コイル２１、２５のアンテナ出力波形が逆相になる。したがって、タグ検出回路２０が出力する判定信号は、搬送車１がＩＤタグ５を通過したときに「０」から「１」に変化する。この判定信号の立ち上がりを検出すれば、ＩＤタグ５の直近に到達したときにＩＤタグ５を位置精度高く検出できる。
【００３１】
以上のように、搬送車１が備える基準コイル２１によれば、アンテナ出力強度に基づきＩＤタグ５を確実性高く検出できる。一方、位相反転検出コイル２５によれば、アンテナ出力波形の位相の反転によりＩＤタグ５の位置を精度高く検出できる。このように基準コイル２１と位相反転検出コイル２５との組み合わせによれば、ＩＤタグ５を位置精度高く確実に検出できる。
【００３２】
なお、タグ検出回路２０が出力する判定信号の立ち上がりのみを利用してＩＤタグ５を検出することも可能であるが、基準コイル２１のアンテナ出力強度を利用するＩＤタグ５の検出を組み合わせることも良い。例えば、基準コイル２１の感度を高くしたり、検出と判断するアンテナ出力強度の閾値を低く設定すれば、比較的広い範囲でＩＤタグ５の検出が可能になる。このように基準コイル２１のアンテナ出力強度を利用すれば、ＩＤタグ５に対して搬送車１の位置が多少ずれていても確実性高くＩＤタグ５を検出できる。基準コイル２１のアンテナ出力強度を利用してＩＤタグ５の検出確実性を高め、タグ検出回路２０が出力する判定信号の立ち上がりを利用してＩＤタグ５を検出する際の位置的な精度を向上すると良い。
【００３３】
位相反転検出コイル２５は、理想的には、ＩＤタグ５のコイルアンテナ５１の中心を通過したときにアンテナ出力波形の位相が反転する。実際の搬送車１の制御上では各種の遅延が考えられるため、コイルアンテナ５１の中心よりも手前の位置でＩＤタグ５を検出したいというニーズが考えられる。このようなニーズに対応するためには、位相反転検出コイル２５の位置を搬送車１の前側に変更すれば良い。さらに、位相反転検出コイル２５を可動式とすれば、様々なニーズに対応可能である。さらに、本例の基準コイル２１に直交する位相反転検出コイル２５の場合であれば、前後方向の位置だけでなく、コイルアンテナ自体の角度を調節することで微調整が可能である。
【００３４】
（実施例２）
本例は、実施例１の構成に基づき、位相反転検出コイルの構成を変更した例である。この内容について、図７〜図９を参照して説明する。
本例の位相反転検出コイル２５は、図７及び図８のごとく、電線を８の字状に巻回したコイルアンテナである。図７は、位相反転検出コイル２５のプリントパターンを示し、図８は、このプリントパターンの電気的な経路と等価な８の字状の経路を示している。
【００３５】
図７の位相反転検出コイル２５は、ループ状の基準コイル２１と同一平面に形成でき、立体的に形成する必要がない。そのため、作製が容易であると共に、厚さ方向の寸法を抑えて薄く形成できるという利点がある。
【００３６】
実施例１と同様の基準コイル２１のアンテナ出力波形は、その位相が位置によって変動することがない。図９（ａ）のＩＤタグ５の手前の位置であっても、同図（ｃ）のＩＤタグ５を通り過ぎた位置であっても基準コイル２１のアンテナ出力波形の位相が反転等するとはない。
【００３７】
一方、位相反転検出コイル２５のアンテナ出力波形は、図９（ａ）のＩＤタグ５の手前の位置か、同図（ｃ）の通り過ぎた位置か、により位相が反転している。位相反転検出コイル２５では、ＩＤタグ５の手前の位置で、基準コイル２１とアンテナ出力波形が同位相となるように電線が巻かれている。ＩＤタグ５を通り過ぎた位置では、位相反転検出コイル２５及び基準コイル２１のアンテナ出力波形が逆位相となっている。なお、位相反転検出コイル２５のアンテナ出力波形は、同図（ｂ）のように８の字の中心がＩＤタグ５に一致したとき、８の字の一方のループの誘起信号と他方のループの誘起信号とが相殺して波形変化が生じなくなる。
【００３８】
位相反転検出コイル２５のアンテナ出力波形は、実施例１と同様に変化するため、実施例１で例示したタグ検出回路（図６参照。）の適用が可能である。
なお、その他の構成及び作用効果については、実施例１と同様である。
【００３９】
（実施例３）
本例は、実施例１に基づき、ＩＤタグ５に対する車幅方向のオフセット量（横ずれ量）を計測するための第３のアンテナの一例としてコイルアンテナ３６を追加した例である。この内容について図１０及び図１１を参照して説明する。なお、図１０及び図１１では、前進方向に面するように配設された位相反転検出コイルの図示を省略している。
【００４０】
コイルアンテナ３６は、図１０に示すように、実施例１の位相反転検出コイル（図３中の符号２５）と同じ仕様のものである。実施例１の位相反転検出コイルとの違いは、姿勢及び設置数にある。本例のコイルアンテナ３６は、ループ面が車幅方向に対面するコイルアンテナであり、車幅方向に３つ並列して配設されている。コイルアンテナ３６１〜３６３のうち中央のコイルアンテナ３６２は、搬送車の車体の中心軸に沿うように配設され、他のコイルアンテナ３６１、３６３は、中心軸からずらして配設されている。
【００４１】
コイルアンテナ３６１〜３６３は、車幅方向に並列し、車幅方向の位置が異なっている。このようなコイルアンテナ３６１〜３６３の配置は、搬送車が車幅方向に移動すると仮定した場合の位相反転検出コイルの時間毎の位置と考えれば理解が容易になる。例えば、車幅方向に搬送車が移動してコイルアンテナ３６２がＩＤタグ５の真上に到達した瞬間では、コイルアンテナ３６１とコイルアンテナ３６３とがアンテナ出力波形の位相が反転していることになる。同様に例えば、コイルアンテナ３６１がＩＤタグ５を通過し、コイルアンテナ３６２、３６３がＩＤタグ５の手前に位置している瞬間であれば、コイルアンテナ３６１とコイルアンテナ３６２とがアンテナ出力波形の位相が反転しており、コイルアンテナ３６２とコイルアンテナ３６３とが位相が同じということになる。
【００４２】
実際には、搬送車が車幅方向に移動することはなく、搬送車の前進に応じて各コイルアンテナ３６１〜３６３のアンテナ出力波形の位相が反転することはない。一方、前進して移動する搬送車に対するＩＤタグ５の車幅方向の相対位置に応じて、上記のように車幅方向の移動を仮定した場合のＩＤタグ５を「通過した位置のコイルアンテナ」と、「手前に位置するコイルアンテナ」との組み合わせが異なってくる。
【００４３】
例えば、搬送車の前進に応じて、コイルアンテナ３６２とコイルアンテナ３６３との間隙をＩＤタグ５が相対的に通過する場合であれば、コイルアンテナ３６１及び３６２が「通過した位置のコイルアンテナ」に相当し、コイルアンテナ３６３が「手前に位置するコイルアンテナ」に相当すると考えると良い。この場合、コイルアンテナ３６１と３６２とでアンテナ出力波形の位相が同相である一方、コイルアンテナ３６３のアンテナ出力波形が逆相になる。
【００４４】
このようにコイルアンテナ３６１〜３６３について、アンテナ出力波形の位相が異なるコイルアンテナ３６の組み合わせが判れば、その２つのコイルアンテナの間隙をＩＤタグ５が相対的に通過したことを検出できる。例えばコイルアンテナ３６２とコイルアンテナ３６３のアンテナ出力波形の位相が反転している場合であれば、搬送車の前進に応じてコイルアンテナ３６２とコイルアンテナ３６３との間隙をＩＤタグ５が相対的に通過したことを判定できる。この場合、ＩＤタグ５に対して搬送車がコイルアンテナ３６１側にずれて前進しており、そのオフセット量（ずれ量）は、コイルアンテナ３６２と３６３との間隔未満である旨を検出できる。
【００４５】
コイルアンテナ３６１〜３６３を利用して、ＩＤタグ５に対する搬送車のオフセット量を計測する回路としては、例えば図１１のオフセット計測回路３０を採用できる。このオフセット計測回路３０では、３つのコイルアンテナ３６１〜３６３について基準コイル２１が共用されている一方、各コイルアンテナ３６１〜３６３について実施例１のタグ検出回路（図６参照。）と同様の回路が形成されている。
【００４６】
コイルアンテナ３６１〜３６３に対応する各回路は、それぞれ、実施例１のタグ検出回路と同様の判定信号を出力する。コイルアンテナ３６１〜３６３に対応する各判定信号を比較すれば、ＩＤタグ５に対する搬送車のオフセット量の検出が可能である。例えば、搬送車が前進する際、コイルアンテナ３６２とコイルアンテナ３６３との車幅方向の間隙をＩＤタグ５が相対的に通過する場合であれば、コイルアンテナ３６１、３６２に対応する判定信号がゼロである一方、コイルアンテナ３６３に対応する判定信号が１となる。
【００４７】
なお、その他の構成及び作用効果については、実施例１と同様である。実施例２に対して本例の構成を組み合わせることも可能である。その際、アンテナとして、実施例２の位相反転検出コイルと同様の８の字状のアンテナを採用することも良い。
【００４８】
以上、実施例のごとく本発明の具体例を詳細に説明したが、これらの具体例は、特許請求の範囲に包含される技術の一例を開示しているにすぎない。言うまでもなく、具体例の構成や数値等によって、特許請求の範囲が限定的に解釈されるべきではない。特許請求の範囲は、公知技術や当業者の知識等を利用して前記具体例を多様に変形、変更あるいは適宜組み合わせた技術を包含している。
【符号の説明】
【００４９】
１  搬送車（移動体）
１０  移動体システム
１２  タグリーダライタ（タグ検出装置）
２０  タグ検出回路
２１  基準コイル（第１のアンテナ）
２５  位相反転検出コイル（第２のアンテナ）
３０  オフセット計測回路
３６、３６１〜３６３  コイルアンテナ（第３のアンテナ）
５  ＩＤタグ（無線タグ、ＲＦＩＤタグ、電子タグ）
５１  コイルアンテナ
５０  フロア面
【図１】
2017151792.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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