(57)【要約】      （修正有）【課題】自動車内の運転手の、周囲状況の視認性を向上させる表示装置を提供する。【解決手段】車両側部に位置する物体までの距離を検知する近接センサ、車の前部に取付けられたカメラ、カメラからの映像を表示するためのディスプレイ、車の第１側部及び第２側部の少なくとも一方に位置する少なくとも一つの物体が予め定められた近接しきい距離以内である車の周囲状況から、車の第１側部及び第２側部の少なくとも一方に対して、予め定められた近接しきい距離以内には物体が位置していないという車の周囲状況への、車の移行を検出する処理回路機構とを有する。少なくとも近接センサが移行を検出したことに応じて、処理回路機構は、カメラからの映像を乗り物のディスプレイ上に表示する制御を行う。映像を表示するための付加的な判断基準は、乗り物速度、移行に先立って踏破された距離、移行に先立ち状態が維持された継続時間、及び車の方向指示器の状態を含む。【選択図】図３
2017175604.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前部と、
第１側部と、
第２側部と、
前記乗り物の前記第１側部および前記第２側部の少なくとも一方に対して位置する物体までの距離を検知するように構成された近接センサと、
前記乗り物の前記前部に取付けられたカメラであって、前記乗り物の前記第１側部および前記第２側部の少なくとも一方に対する見通しを含む視界を含むように構成されたカメラと、
前記乗り物内のディスプレイと、
前記近接センサ、前記カメラ、及び前記ディスプレイと結合された処理回路機構であって、
少なくとも、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の少なくとも一方に対して位置する少なくともひとつの物体があらかじめ定められた近接しきい距離以内にあるという前記乗り物の周囲状況から、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の前記少なくとも一方に対して前記あらかじめ定められた近接しきい距離以内に物体が位置していないという前記乗り物の周囲状況への、前記乗り物の移行を前記近接センサが検出したことを決定し、
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定したことに応じて、前記カメラからの映像を前記乗り物の前記ディスプレイ上に表示する、ように処理回路機構が構成される、
ように構成された、処理回路機構と、
を備える、乗り物。
【請求項２】
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定することにおいて、前記処理回路機構は更に、前記移行に先立ち、前記乗り物があらかじめ定められた速度しきい値未満の速度にて進行していたことを決定するように構成され、
前記カメラからの画像を前記ディスプレイ上に表示することは、前記乗り物が、前記移行に先立ち前記あらかじめ定められた速度しきい値未満の前記速度にて進行していたことも条件とされる、
請求項１記載の乗り物。
【請求項３】
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定することにおいて、前記処理回路機構は更に、前記移行に先立ち、前記乗り物が、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の少なくとも一方に対して少なくともひとつの物体が前記あらかじめ定められた近接しきい距離以内に位置していたという前記乗り物の前記周囲状況にある間に、前記乗り物が少なくともあらかじめ定められた踏破距離に等しい距離を踏破したことを決定するように構成される、請求項１記載の乗り物。
【請求項４】
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定することにおいて、前記処理回路機構は更に、前記移行に先立ち、少なくともあらかじめ定められた時間にわたり、前記乗り物が、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の少なくとも一方に対して少なくともひとつの物体が前記あらかじめ定められた近接しきい距離以内に位置していたという前記乗り物の前記周囲状況にあることを決定するように構成される、請求項１記載の乗り物。
【請求項５】
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定することにおいて、前記処理回路機構は更に、前記乗り物の方向指示器が起動されているか否かを決定するように構成される、請求項１記載の乗り物。
【請求項６】
前記近接センサは、前記乗り物の長手軸心から７５°から８５°の範囲と少なくとも部分的に重なり合う水平視界を有する、請求項１記載の乗り物。
【請求項７】
前記近接センサの前記視界は、少なくとも１０°の水平角度範囲を有する、請求項１記載の乗り物。
【請求項８】
乗り物の近接センサに応じて前記乗り物のカメラおよびディスプレイを操作する方法であって、
少なくとも、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の少なくとも一方に対して位置する少なくともひとつの物体があらかじめ定められた近接しきい距離以内にあるという前記乗り物の周囲状況から、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の前記少なくとも一方に対して前記あらかじめ定められた近接しきい距離以内に物体が位置していないという前記乗り物の周囲状況への、前記乗り物の移行を前記近接センサが検出したことを決定し、
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定したことに応じて、前記カメラからの映像を前記乗り物の前記ディスプレイ上に表示する、ように前記処理回路機構が構成される、
方法。
【請求項９】
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定することが、前記移行に先立ち、前記乗り物があらかじめ定められた速度しきい値未満の速度にて進行していたことを決定することを含み、
前記カメラからの画像を前記ディスプレイ上に表示することが、前記乗り物が、前記移行に先立ち前記あらかじめ定められた速度しきい値未満の前記速度にて進行していたことも条件とされる、
請求項８記載の方法。
【請求項１０】
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定することが、前記移行に先立ち、前記乗り物が、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の少なくとも一方に対して少なくともひとつの物体が前記あらかじめ定められた近接しきい距離以内に位置していたという前記乗り物の前記周囲状況にある間に、前記乗り物が少なくともあらかじめ定められた踏破距離に等しい距離を踏破したことを決定することを含む、
請求項８記載の方法。
【請求項１１】
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定することが、前記移行に先立ち、少なくともあらかじめ定められた時間にわたり、前記乗り物が、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の少なくとも一方に対して少なくともひとつの物体が前記あらかじめ定められた近接しきい距離以内に位置していたという前記乗り物の前記周囲状況にあることを決定することを含む、
請求項８記載の方法。
【請求項１２】
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定することが、前記乗り物の方向指示器が起動されているか否かを決定することを含む、
請求項８記載の方法。
【請求項１３】
乗り物の近接センサに応じて前記乗り物のカメラおよびディスプレイを操作するためのプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記プログラム命令は、
少なくとも、前記近接センサが、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の少なくとも一方に対して位置する少なくともひとつの物体があらかじめ定められた近接しきい距離以内にあるという前記乗り物の周囲状況から、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の前記少なくとも一方に対して前記あらかじめ定められた近接しきい距離以内に物体が位置していないという前記乗り物の周囲状況への、前記乗り物の移行を検出したことを決定し、
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定したことに応じて、前記カメラからの映像を前記乗り物の前記ディスプレイ上に表示する、ように前記処理回路機構が構成される、
ためのプログラム命令を含む、非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項１４】
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定することが、前記移行に先立ち、前記乗り物があらかじめ定められた速度しきい値未満の速度にて進行していたことを決定することを含む、
ためのプログラム命令を更に含み、
前記カメラからの画像を前記ディスプレイ上に表示することが、前記乗り物が、前記移行に先立ち前記あらかじめ定められた速度しきい値未満の前記速度にて進行していたことも条件とされる、
請求項１３記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項１５】
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定することが、前記移行に先立ち、前記乗り物が、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の少なくとも一方に対して少なくともひとつの物体が前記あらかじめ定められた近接しきい距離以内に位置していたという前記乗り物の前記周囲状況にある間に、前記乗り物が少なくともあらかじめ定められた踏破距離に等しい距離を踏破したことを決定することを含む、
ためのプログラム命令を更に含む、請求項１３記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項１６】
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定することが、前記移行に先立ち、少なくともあらかじめ定められた時間にわたり、前記乗り物が、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の少なくとも一方に対して少なくともひとつの物体が前記あらかじめ定められた近接しきい距離以内に位置していたという前記乗り物の前記周囲状況にあることを決定することを含む、
ためのプログラム命令を更に含む、請求項１３記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項１７】
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定することが、前記乗り物の方向指示器が起動されているか否かを決定することを含む、
ためのプログラム命令を更に含む、請求項１３記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、乗り物の安全システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
相当な割合の自動車事故および相当な割合の事故死者は、交差地点又は交差点において発生している。幾つかの交差地点は、交差道路上を接近しつつある自動車に対する、前記交差地点において停止している自動車内の運転者の視点からの視認性が不十分であるが故に、更に危険である。このことは、交差している道路の曲率に起因し、または、交差地点の近傍における、駐車された自動車、建築物、フェンス、壁部、樹木、もしくは、生け垣のような、物体の存在に起因するものであり得る。交差地点において、自動車のための停止点は、停止された乗り物又は車両を交差街路上の交通から安全距離に維持するように選択されるが、前記停止点は残念乍ら、運転者の座席の視点に対し、斯かる交通の明確な視認を与えないこともある。
【０００３】
これまで、車両の前部に広角カメラを載置すると共に、前記カメラから車両のナビゲーション・ディスプレイまで映像送給物またはビデオフィードを送信することにより、前記問題に対処する試みがあった。
【０００４】
更に、運転者に対して自動的に警告を発する試みも行われてきた。たとえば、Ｋａｗａｍａｔａ等に対する特許文献１は、交差地点にて障害物が検出されるか否かに応じて、警告的な光または音響の形態の一定レベルの運転支援を提供することを開示している。障害物は、車両により発せられた音響、および、一群のマイクロフォンを用いて検出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】米国特許出願公開公報第２０１５／００５１７５３号
【発明の概要】
【０００６】
本明細書中に記述される幾つかの実施例は、前部と、第１側部と、第２側部と、前記乗り物の前記第１側部および前記第２側部の少なくとも一方に対して位置する物体までの距離を検知するように構成された近接センサと、前記乗り物の前記前部に取付けられたカメラであって、前記乗り物の前記第１側部および前記第２側部の少なくとも一方に対する見通しを含む視界を含むように構成されたカメラと、前記乗り物内のディスプレイと、前記近接センサ、前記カメラ、及び前記ディスプレイと結合された処理回路機構であって、少なくとも、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の少なくとも一方に対して位置する少なくともひとつの物体があらかじめ定められた近接しきい距離以内にあるという前記乗り物の周囲状況から、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の前記少なくとも一方に対して前記あらかじめ定められた近接しきい距離以内に物体が位置していないという前記乗り物の周囲状況への、前記乗り物の移行を前記近接センサが検出したことを決定し、少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定したことに応じて、前記カメラからの映像を前記乗り物の前記ディスプレイ上に表示する、ように構成された、処理回路機構と、を含む、乗り物を含む。
【０００７】
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定することにおいて、前記処理回路機構は更に、前記移行に先立ち、前記乗り物があらかじめ定められた速度しきい値未満の速度にて進行していたことを決定するように構成され、前記カメラからの映像を前記ディスプレイ上に表示することは、前記乗り物が、前記移行に先立ち前記あらかじめ定められた速度しきい値未満の前記速度にて進行していたことも条件とされ得る。
【０００８】
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定することにおいて、前記処理回路機構は更に、前記移行に先立ち、前記乗り物が、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の少なくとも一方に対して少なくともひとつの物体が前記あらかじめ定められた近接しきい距離以内に位置していたという前記乗り物の前記周囲状況にある間に、前記乗り物が少なくともあらかじめ定められた踏破距離に等しい距離を踏破したことを決定するように構成され、前記カメラからの映像を前記ディスプレイ上に表示することは、前記乗り物が、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の少なくとも一方に対して少なくともひとつの物体が前記あらかじめ定められた近接しきい距離以内に位置していたという前記乗り物の前記周囲状況にある間に、前記乗り物が前記あらかじめ定められた踏破距離に等しい距離を踏破したことも条件とされ得る。
【０００９】
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定することにおいて、前記処理回路機構は更に、前記移行に先立ち、少なくともあらかじめ定められた時間にわたり、前記乗り物が、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の少なくとも一方に対して少なくともひとつの物体が前記あらかじめ定められた近接しきい距離以内に位置していたという前記乗り物の前記周囲状況にあることを決定するように構成され得る。
【００１０】
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定することにおいて、前記処理回路機構は更に、前記乗り物の方向指示器が起動されているか否かを決定するように構成され得る。
【００１１】
幾つかの実施例に依れば、前記近接センサは、１０°から２０°の水平角度範囲を有する水平視界を有し得る。
【００１２】
本開示およびその付随的な利点の多くの更に完全な評価は、それが、添付図面と併せて考慮されたときにおける以下の詳細な説明の参照により更に良好に理解されたときに容易に得られよう。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】交差地点においてカメラおよびディスプレイを制御するための自動システムを備えた車両の前面図である。
【図２】図１に示された車両の頂面図である。
【図３】図１および図２に示された車両に含まれたカメラおよびディスプレイを制御するための自動システムのブロック図である。
【図４】本開示において提供される第１実施例に係る、図１から図２に示された車両のカメラおよびディスプレイを制御する第１方法のフローチャートである。
【図５】本開示において提供される第２実施例に係る、図１から図２に示された車両のカメラおよびディスプレイを制御する第２方法のフローチャートである。
【図６】交差地点においてカメラおよびディスプレイを制御するためのシステムが使用される第１シナリオを示す運転環境の第１の概略図である。
【図７】図６に示された第１シナリオについて、近傍物体までの測定済み横方向距離と車両位置とを対比させたプロットを含むグラフである。
【図８】交差地点においてカメラおよびディスプレイを制御するためのシステムが使用される第２シナリオを示す運転環境の第２の概略図である。
【図９】図８に示された第２シナリオについて、近傍物体までの測定済み横方向距離と車両位置とを対比させたプロットを含むグラフである。
【図１０】交差地点においてカメラおよびディスプレイを制御するためのシステムが使用される第３シナリオを示す運転環境の第３の概略図である。
【図１１】図１０に示された第３シナリオについて、近傍物体までの測定済み横方向距離と車両位置とを対比させたプロットを含むグラフである。
【図１２】交差地点においてカメラおよびディスプレイを制御するためのシステムが使用される第４シナリオを示す運転環境の第４の概略図である。
【図１３】図１２に示された第４シナリオについて、近傍物体までの測定済み横方向距離と車両位置とを対比させたプロットを含むグラフである。
【図１４】本開示において提供される第３実施例に係る、図１から図２に示された車両のカメラおよびディスプレイを制御する第３方法のフローチャートである。
【図１５】図１４に示された方法を実施する上で使用される横方向距離測定値の先入先出メモリ・バッファを表すテーブルである。
【図１６】図１４に示された方法を実施する上で使用される車速の先入先出メモリ・バッファを表すテーブルである。
【図１７】車両のカメラおよびディスプレイを制御する方法の第４実施例に係る、図１４に示されたフローチャートで代用され得る代替的条件を含むフローチャートの一部である。
【図１８】本開示において提供される第５実施例に係る、車両のカメラおよびディスプレイを制御する第５方法のフローチャートである。
【図１９】車両のカメラおよびディスプレイを制御する方法の第６実施例に係る、図１８に示されたフローチャートで代用され得る代替的条件を含むフローチャートの一部である。
【図２０】第１実施例に係る図１から図２に示された車両のための横方向近接センサの視界を示す図である。
【図２１】第２実施例に係る図１から図２に示された車両のための横方向近接センサの視界を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に図面を参照すると、同様の参照番号は、幾つかの図を通し、同一のまたは対応する部材を表す。
【００１５】
図１は、交差地点においてカメラ１１８およびディスプレイ２０２（図２）を制御するための自動システム３００（図３）を備えた第１乗り物又は車両１００の前面図であり、且つ、図２は、図１に示された第１車両１００の頂面図である。第１車両１００は、（運転者の視点からの）左側方監視近接センサ１０２および右側方監視近接センサ１０４を含み、これらは前記第１車両１００のフロントフェイシャ１１０の左側部１０６および右側部１０８に夫々取付けられる。代替的に、近接センサ１０２、１０４は、夫々、第１車両１００の左側フェンダ１１２および右側フェンダ１１４に取付けられ得る。近接センサ１０２、１０４は、第１車両１００が交差地点に到達するときに前記第１車両１００の前部１１６の周りの領域の開放状態を検知するのによりよく位置決めされるように、第１車両１００の前輪開口の前方に適切に配置される。カメラ１１８は、適切にはパノラマ式カメラであり、且つ、第１車両１００のフロントフェイシャ１１０の中央にて前方に向けて取付けられる。
【００１６】
代替的に、パノラマ式カメラ１１８の代わりに複数台のカメラが使用され得る。複数台のカメラからの画像を組み合わせるために、画像合成法が使用され得る。たとえば、パノラマ式カメラの代わりに、第１車両１００の幾分か（必ずしも厳密ではないが、たとえば車両の前方向に対して４５°）左側に向けて指向されたカメラと、第１車両１００の幾分か（必ずしも厳密ではないが、たとえば車両の前方向に対して４５°）右側に向けて指向されたカメラとを含む、一対のカメラが使用され得る。
【００１７】
図２に示されるように、第１車両１００は、カメラ１１８からの映像を表示するように使用されるダッシュボード取付け式のディスプレイ２０２、前記第１車両１００の速度を検知するための車速センサ２０４、および、電子制御ユニット（ＥＣＵ）２０６も含んでいる。第１車両１００の長手軸心に関して整列されたＸ軸から測定された対称的な角度αおよび−αは、カメラ１１８の水平視界を表している。垂直視界は、たとえば、１０から２０°であり得る。左側方監視近接センサ１０２から延在する一対の線２０８は、前記左側方監視近接センサ１０２の概略的な視界を表す。同様に、右側方監視近接センサ１０４から延在する一対の線２１０は、前記右側方監視近接センサ１０４の概略的な視界を表す。
【００１８】
代替的な設計態様に依れば、側方監視近接センサ１０２、１０４の一方のみが使用される。たとえば、車両が道路の右側で運転される国々において、選択的にシステムは、右側方監視近接センサ１０４のみを含み得ると共に、車両が道路の左側で運転される国々において、選択的にシステム３００（図３）は、左側方監視近接センサ１０２のみを含み得る。また、システム３００（図３）を備える車両が両方の近接センサ１０２、１０４を含むとしても、前記システム３００（図３）は一方のみを使用し得る。
【００１９】
図３は、図１および図２に示された第１車両１００に含まれたカメラ１１８およびディスプレイ２０２を制御するための自動システム３００のブロック図である。前記システム３００は、信号バス３１０を介して相互に結合された、マイクロプロセッサ３０２と、メモリ３０４と、ひとつ以上の手動式ディスプレイ制御器３０６と、左側方監視近接センサ１０２と、右側方監視近接センサ１０４と、近接センサ制御器３１４と、車速センサ２０４と、カメラ１１８と、ディスプレイ・ドライバ３０８とを備える。ディスプレイ・ドライバ３０８は、ディスプレイ２０２に結合される。マイクロプロセッサ３０２は、カメラ１１８およびディスプレイ・ドライバ３０８を制御するための、及び、カメラ１１８からの映像送給物を選択的にディスプレイ・ドライバ３０８に結合するための、前記メモリに記憶されたプログラムを実行し、ディスプレイ・ドライバ３０８は、映像送給物を表示するためにディスプレイ２０２を駆動する。メモリ３０４は、上述のプログラムを記憶するように使用され得る一形態の非一時的コンピュータ可読媒体である。ひとつ以上の手動式ディスプレイ制御器３０６および近接センサ制御器３１４は、たとえば、物理的なボタン、または、ディスプレイ２０２のタッチスクリーンを介して起動される仮想的なＧＵＩボタンを備え得る。手動式ディスプレイ制御器３０６は、運転者が選択したのであれば、本明細書中において以下に記述されるカメラ・システム３１２の自動制御をオーバライド又は無効化するのに使用され得る。近接センサ制御器３１４は、近接センサ１０２、１０４を起動および停止するように使用され得る。図３に示されるように、左側方監視近接センサ１０２は選択的であると示されるが、これは、前記で論じられたように、車両が道路の右側で運転される国々に対して適切である。近接センサ１０２、１０４は、たとえば、ソナー、レーダ、および／または、ライダ（ｌｉｄａｒ）を備え得る。（２つのうちのいずれかが存在する限りにおいて）左側方監視近接センサ１０２、右側方監視近接センサ１０４、近接センサ制御器３１４、マイクロプロセッサ３０２、および、メモリ３０４は、近接センサ・システム３１６を構成する。マイクロプロセッサ３０２およびメモリ３０４は、ＥＣＵ２０６に含まれ得る。マイクロプロセッサ３０２は、一形態の処理回路機構である。処理回路機構の可能的な代替的形態には、非限定的な例として、特定用途集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）、マイクロコントローラ、および／または、個別的論理回路が含まれる。選択的に、第１車両１００は、異なる制御機能に対処する複数の別体的なマイクロプロセッサおよび／またはマイクロコントローラを含み得る。マイクロプロセッサ３０２、メモリ３０４、カメラ１１８、ディスプレイ・ドライバ３０８、ディスプレイ２０２、および、手動式ディスプレイ制御器３０６は、カメラ・システム３１２の一部である。但し、マイクロプロセッサ３０２およびメモリ３０４は、カメラ・システム３１２以外の機能も実施する。
【００２０】
図４は、本開示において提供される第１実施例に係る、第１車両１００のカメラ・システム３１２を制御する第１方法４００のフローチャートである。方法４００は、第１車両１００のカメラ・システム３１２が起動されたか否かを決定する判断ブロック４０２にて開始する。第１車両１００の乗員（たとえば運転者）は、手動式ディスプレイ制御器３０６を操作することによりカメラ・システム３１２を起動し得る。判断ブロック４０２の帰結が否定的であるなら、方法４００はブロック４０４に分岐し、ブロック４０４はカメラ・システム３１２が使用されていないというシステム３００の状態を示す。前記カメラが使用されていないという状態４０４において、カメラ・システム３１２が起動されたか否かを決定するために、システム３００はブロック４０２の帰結をチェックし続ける。判断ブロック４０２の帰結が肯定的になると、方法４００は判断ブロック４０６に進み、判断ブロック４０６の帰結は、近接センサ・システム３１６が起動されたか否かに依存する。判断ブロック４０６の帰結が否定的であるなら、方法４００はブロック４０８に分岐し、ブロック４０８はカメラ・システム３１２が手動モードで使用されるというシステム３００の状態を表す。カメラ・システム３１２が手動モードで使用されるという状態４０８において、システム３００は、手動式ディスプレイ制御器３０６および近接センサ制御器３１４のユーザ操作に対処するために、判断ブロック４０２および４０６の帰結の検証を継続する。もし、他方において、判断ブロック４０６の帰結が肯定的であるなら、ブロック４１０において近接センサ・システム３１６は、近傍物体までの横方向距離を測定するように使用される。前記近傍物体は、たとえば、第１車両１００が走行している街路の駐車車線に駐車された自動車、建築物の壁部、駐車場におけるゲートもしくはブース、または、街路もしくは車道の側部の他の構造であり得る。
【００２１】
次に、判断ブロック４１２は、近傍物体までの横方向距離が、プログラムされた横方向距離しきい値未満であるか否かを検証する。判断ブロック４１２の肯定的な帰結は、第１車両１００が道路に沿って進行中であり且つ交差地点には未だ到達していないことを示す、と解釈される。前記プログラムされたしきい値は、たとえば、前記車両の推定位置、または、前記車両の平均速度のような、他の要因に依存して設定され得る。前記推定位置は、セルラネットワーク、ＷｉＦｉネットワーク、または、衛星ナビゲーション・サービス（たとえば、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、ＢｅｉＤｏｕ、Ｇａｌｉｌｅｏ）により提供されるような位置サービスから獲得され得る。前記横方向距離しきい値は、前記位置サービスにより決定された、車両１００が進行している道路について記憶された情報に従って設定され得る。判断ブロック４１２の帰結が否定的であるとき、方法４００はブロック４０８に分岐し、ブロック４０８はカメラ・システム３１２が手動モードで使用される上述の状態を示す。手動モードにある間、運転者は、手動式ディスプレイ制御器３０６を使用してディスプレイ２０２を制御し得る。判断ブロック４１２の帰結が肯定的になると、方法４００は判断ブロック４１４に進み、前記判断ブロック４１４の帰結は、近傍物体までの横方向距離が、プログラムされた横方向距離しきい値よりも小さい状態から、プログラムされた横方向距離しきい値よりも大きい状態に変化したか否かに依存する。なお、プログラムされた横方向距離が、近接センサ・システム３１６の最大検知範囲よりも小さく、且つ、近接センサ・システム３１６により何も検出されないなら、近傍物体までの横方向距離は、プログラムされた横方向距離を超えている、と推定され得る。判断ブロック４１４の帰結が否定的なら、システム３００は、カメラ・システム３１２が手動モードで使用される状態４０８に復帰し、ブロック４０２以降を実行し続ける。判断ブロック４１４の帰結が肯定的になると、方法４００はブロック４１６に進み、カメラ・システム３１２は、カメラ１１８により獲得されている映像をディスプレイ２０２上に表示する。判断ブロック４１４の肯定的な帰結は、第１車両１００が交差地点に到達したことを示すと解釈され、交差地点では、近接センサ・システム３１６により探査されている前記第１車両１００の前部の側部に対する領域が、プログラムされた横方向距離スレッショルド値以内に物体を含まない。
【００２２】
図５は、第２実施例に係る、車両（たとえば１００）のカメラ・システム（たとえば３１２）を制御する第２方法５００のフローチャートである。ブロック５０２においては、近傍物体までの横方向距離が測定される。次に、判断ブロック５０４は、近傍物体までの横方向距離があらかじめ定められた横方向距離しきい値未満であるか否かを検証する。もし判断ブロック５０４の帰結が否定的であるなら、方法５００は、ブロック５０２にループバックし、直上に記述されたように実行を継続する。判断ブロック５０４の帰結が肯定的になると、前記方法はブロック５０６に進み、近傍物体までの横方向距離を再び測定する。次に、判断ブロック５０８は、近傍物体までの横方向距離が、あらかじめ定められた横方向距離しきい値よりも小さい状態から、あらかじめ定められた横方向距離しきい値よりも大きい状態に変化したか否かを検証する。もし判断ブロック５０８の帰結が否定的であるなら、方法５００はブロック５０６にループバックし、上述されたように実行を継続する。判断ブロック５０８の帰結が、方法５００が実行されている車両（たとえば１００）が交差地点に到達したことを表す肯定的になると、方法５００はブロック５１０に進み、車両（たとえば１００）のカメラ（たとえば１１８）からの映像送給物が、車両（たとえば１００）のディスプレイ（たとえば２０２）上に表示される。次に、判断ブロック５１２は、近傍物体までの横方向距離が再び、あらかじめ定められた横方向距離しきい値よりも小さいか否かを検証する。もし判断ブロック５１２の帰結が否定的であるなら、前記方法はブロック５１２にループバックし、前記カメラ上での映像送給物の表示を継続する。判断ブロック５１２の帰結が肯定的になると、方法５００はブロック５１４に進み、カメラからの映像送給物の表示が停止される。次に、方法５００は、ブロック５０６にループバックし、前述のように実行を継続する。幾つかの代替実施例に依れば、ブロック５０４および５１２において使用される横方向距離しきい値は互いに異なる。
【００２３】
図６は、交差地点においてカメラ１１８およびディスプレイ２０２を制御するためのシステム３００が使用される第１シナリオを示す運転環境の第１概略図である。第１車両１００は、第１建築物６０８と第２建築物６１０との間の一方通行街路６０６上を走行中である。（破線輪郭で描かれた）第１車両１００の下方および中央の位置において、近接センサ・システム３１６は、前記車両から横方向に離間されるが上述の横方向距離しきい値以内であるという建築物６０８、６１０を検出する。第１車両１００が、交差街路６１４との交差地点６１２に到達すると、システム３００が、第１車両１００の前部１１６の両側部に対する領域の開放状態を検出し、カメラ１１８からの映像送給物がディスプレイ２０２上に表示される。第１車両１００の運転者（図示しない）は、危険を冒して前記第１車両１００を交差街路６１４内に進めることを必要とせずに、交差街路６１４上を走行している付加的な車両６１６をディスプレイ２０２上で視認することができる。
【００２４】
図７は、図６に示された第１シナリオについて、測定された近傍物体までの横方向距離と第１車両１００の位置とを対比させたプロット７０２を含むグラフ７００である。図７、図９、図１１および図１３において、各グラフ７００、９００、１１００、１３００のＸ軸（横座標）は第１車両１００の位置を示し、且つ、各グラフ７００、９００、１１００、１３００のＤ軸（縦座標）は、近接センサ・システム３１６により測定された近傍物体までの横方向距離を示している。図７に示されるように、近傍物体までの横方向距離は、第１車両１００が建築物６０８、６１０を越えて通過したときに、交差地点６１２にて増大する。
【００２５】
図８は、交差地点においてカメラ１１８およびディスプレイ２０２を制御するためのシステム３００が使用される第２シナリオ８００を示す運転環境の第２の概略図である。第２シナリオ８００において、第１車両１００は、駐車場８０２を出て交差街路８０４上に走行している。駐車場８０２の出口８０８の近傍には、ゲートまたは一対のブース８０６が配置される。車両１００は、ゲートまたは一対のブース８０６を通過しなければならない。図９は、図８に示された第２シナリオについて、測定された近傍物体までの横方向距離と車両１００の位置とを対比させたプロット９０２を含むグラフ９００である。プロット９０２に反映されるように、第１車両１００の前部１１６がゲートまたは一対のブース８０６と並んでいる間、近接センサ・システム３１６は、前記ゲートまたは一対のブースを検出する。第１車両１００の前部１１６がゲートまたは一対のブース８０６を一旦通過したなら、近接センサ・システム３１６は第１車両１００の前部１１６の周りの区域の開放状態を検出し、且つ、システム３００はカメラ１１８からの映像をディスプレイ２０２上に表示する。
【００２６】
図１０は、交差地点においてカメラ１１８およびディスプレイ２０２を制御するためのシステム３００が使用される第３シナリオ１０００を示す運転環境の第３の概略図である。第３シナリオ１０００において第１車両１００は、左側駐車車線１００８および右側駐車車線１０１０に駐車された自動車１００６を有する道路１００４の中央走行車線１００２を走行している。左側の近接センサ視界２０８および右側の近接センサ視界は、近接センサ・システム３１６が駐車された自動車１００６同士間の小さな間隙を検出しないように、駐車された自動車１００６同士間の間隔に対して十分に広幅である。しかし、第１車両１００が駐車された自動車１００６を通過して、交差街路６１４を備えた交差地点６１２に到達すると、近接センサ・システム３１６は前記第１車両１００の前部１１６の側部に対する領域の開放状態を検出すると共に、それに応じてシステム３００は、カメラ１１８からの映像をディスプレイ２０２に送り、第１車両１００の運転者が交差街路６１４上の付加的な車両６１６を視認するのを可能にする。図１１は、図１０に示された第３シナリオについて、第１車両１００から測定された近傍物体までの横方向距離と前記第１車両１００の位置とを対比させたプロット１１０２を含むグラフ１１００である。
【００２７】
図１２は、交差地点においてカメラ１１８およびディスプレイ２０２を制御するためのシステム３００が使用される第４シナリオ１２００を示す運転環境の第４の概略図である。第４シナリオ１２００において、第１車両１００は、不規則形状の外壁１２０６を有する２つの建築物１２０４同士間の街路１２０２上を走行している。不規則形状の外壁１２０６は、方形波状の様式で起伏している。第１車両１００が２つの建築物１２０４同士間を走行するにつれて、近接センサ・システム３１６は、前記車両の側部に対する近傍物体までの距離を記録し、前記距離は交互に、横方向距離しきい値よりも小さい状態と、横方向距離しきい値よりも大きい状態とになる。図１３は、図１２に示された第４シナリオについて、測定された近傍物体までの横方向距離と車両位置とを対比させたプロット１３０２を含むグラフ１３００である。プロット１３０２は、どのようにして、測定された横方向距離が交互に横方向距離しきい値よりも大きい状態と小さい状態とになるかを示している。前記第４シナリオは、図４から図５を参照して上述された方法４００、５００を混乱させ、カメラ１１８からディスプレイ２０２への映像の不要な送信が頻繁に生ずるおそれがある。第４シナリオ１２００、および、同様に誤トリガを引き起こす他のシナリオに対処するために、本明細書において以下に記述されるように、付加的な判断基準、および、斯かる付加的な判断基準を含む方法が提供される。
【００２８】
図１４は、本開示において提供される第３実施例に係る、第１車両１００のカメラ１１８およびディスプレイ２０２を制御する第３方法１４００のフローチャートである。ブロック１４０４においては、第１車両１００の少なくともひとつの側部に対する物体までの横方向距離が測定される。前記で論じられたように、車両１００の両側、または、車両１００の片側において、物体までの横方向距離が測定され得る。ブロック１４０６においては、車速センサ２０４を用いて車両１００の速度が測定される。ブロック１４０８においては、ブロック１４０４において測定された横方向距離が、第１の先入先出（ＦＩＦＯ）バッファ１５００（図１５）に記憶される。第１のＦＩＦＯバッファ１５００（図１５）は、メモリ３０４内において循環バッファとして実現され得る。ブロック１４１０においては、ブロック１４０６において測定された車速が第２のＦＩＦＯバッファ１６００（図１６）に記憶される。次に、判断ブロック１４１２は、少なくとも２つの横方向距離測定値が記憶されているか否か（且つ、含蓄的に、少なくとも２つの車速測定値が記憶されているか否か）を検証する。まず、判断ブロック１４１２の帰結が否定的であるときには、方法１４００は、ブロック１４０４から１４１０を再実行するためにブロック１４０４にループバックする。ブロック１４０４から１４１０が２回実行されたなら、横方向距離が横方向距離しきい値よりも小さい状態から横方向距離しきい値よりも大きい状態への移行が検出され得る。判断ブロック１４１２の帰結が肯定的であるとき、方法１４００は判断ブロック１４１４に進み、判断ブロック１４１４の帰結は、近傍物体までの横方向距離が横方向距離しきい値よりも小さい状態から横方向距離しきい値よりも大きい状態に変化し、かつ（ＡＮＤ（本明細書における大文字表記ＡＮＤは、ブールＡＮＤである））、測定された横方向距離が横方向距離しきい値よりも小さいときの進行速度が、プログラムされた速度しきい値よりも低かったか否か、に依存する。代替的に、ブロック１４１４において、測定された横方向距離が横方向距離しきい値よりも大きいときの進行速度が使用され得る。判断ブロック１４１４の肯定的な帰結は、車両１００が交差地点に到達したことを示すと解釈され、且つ、方法１４００は、カメラ１１８からの映像がディスプレイ２０２上に表示されるブロック１４１６に進む。１４１４において速度判断基準を含めることは、誤信号を回避する上で有用である。と言うのも、そのようにすると、車両１００が交差地点に接近していないことを表す傾向のある速度にて前記車両１００が近傍物体を通過して走行するときに、カメラ１１８からの映像の表示のトリガが回避されるからである。判断ブロック１４１４の帰結が否定的であるとき、方法１４００はブロック１４０４にループバックし、上述されたように実行を継続する。判断ブロック１４１４の帰結が肯定的であるとき、方法１４００は、ブロック１４１６の後に、カメラ１１８からの映像を表示し続けながら、ブロック１４０４から１４１０の実行の反復を意味するブロック１４１８に進み、したがってＦＩＦＯバッファ１５００、１６００内に新たな横方向距離および車速の測定値が記憶される。ブロック１４１８の後、方法１４００は判断ブロック１４２０に進み、判断ブロック１４２０の帰結は、前回の横方向距離測定において反映された近傍物体までの横方向距離が、今や、再び横方向距離しきい値よりも小さいか否かに依存する。もし、判断ブロック１４２０の帰結が否定的であるなら、前記方法は判断ブロック１４１６にループバックし、上述されたように実行を継続する。判断ブロック１４２０の帰結が肯定的であるとき、方法１４００はブロック１４２２に進み、ディスプレイ２０２上におけるカメラ１１８からの映像の表示が停止される。ブロック１４２２を実行した後、方法１４００はブロック１４０４にループバックし、先に記述されたように実行を継続する。
【００２９】
図１５は、Ｔ０を最新の時点として、Ｔ０、Ｔ＿１、…、Ｔ＿Ｋ、…、Ｔ＿Ｎと表された一連の時点における横方向距離測定値を含む第１のＦＩＦＯバッファ１５００を表すテーブルである。図１６は、一連の時点Ｔ０、Ｔ＿１、…、Ｔ＿Ｋ、…、Ｔ＿Ｎにおける車速を含む第２のＦＩＦＯバッファ１６００を表すテーブルである。但し、横方向距離測定値が獲得された時点と、車速測定値が獲得された時点との間にも、オフセットがあり得る。
【００３０】
図１７は、車両のカメラおよびディスプレイを制御する方法１７００の第４実施例に係る、図１４に示されたフローチャート内で代用され得る代替的条件を含むフローチャート１７００の一部である。図１７に示された判断ブロック１７１４は、方法１４００の判断ブロック１４１４の代わりに使用され得る。判断ブロック１７１４は、近傍物体までの横方向距離が横方向距離しきい値よりも小さい状態から横方向距離しきい値よりも大きい状態に変化し、かつ（ＡＮＤ（ブールＡＮＤ））、横方向距離が横方向距離しきい値よりも小さい間に踏破された距離が、プログラムされた踏破距離しきい値よりも大きかったか否かを検証する。前記踏破距離しきい値に関する条件の使用は、道路に沿って運転されている車両１００がわずかに離間された小寸物体（たとえば、道路の近くに位置された郵便ボックス又はポスト）を通過するときに生じ得る誤トリガを回避する上で有用である。
【００３１】
図１８は、本開示において提供される第５実施例に係る、車両１００のカメラ１１８およびディスプレイ２０２を制御する第５方法１８００のフローチャートである。方法１８００は、図１４に示され且つ上述された方法１４００と共通するブロック１４０４、１４０８、１４１２、１４１６、１４２０および１４２２を含んでいる。方法１８００は、車速を測定せず、したがってブロック１４０６および１４１０は含まれない。判断ブロック１４１４の代わりとなる判断ブロック１８１４は、近傍物体までの横方向距離が横方向距離しきい値よりも小さい状態から横方向距離しきい値よりも大きい状態に変化し、かつ（ＡＮＤ（ブールＡＮＤ））、測定された横方向距離が横方向距離しきい値よりも小さかった継続時間が継続時間しきい値よりも長かったか否かを検証する。判断ブロック１８１４において斯かる継続時間関連の判断基準を含めると、道路の縁部に接近して位置された物体（たとえば、郵便ボックス又はポスト）を車両が通過することに起因する誤トリガが除去される。ブロック１８１８は、ブロック１４０４および１４０８の反復を表している。
【００３２】
図１９は、車両のカメラおよびディスプレイを制御する方法の第６実施例に係る、図１８に示されたフローチャートで代用され得る代替的条件を含むフローチャート１９００の一部である。判断ブロック１８１４の代わりに、判断ブロック１９１４が使用され得る。判断ブロック１９１４は、車両１００に近傍する物体までの横方向距離が横方向距離しきい値よりも小さい状態から横方向距離しきい値よりも大きい状態に変化し、かつ（ＡＮＤ（ブールＡＮＤ））、車両１００の方向指示器（図示しない）が起動されているか否かを検証する。代替的に、「かつ（ブールＡＮＤ）の代わりに、ブロック１９１４において「または（ブールＯＲ）」が使用される。同様に代替的に、カメラ１１８がカメラ１１８からの映像を表示するか否かを決定するために、車両１００の方向指示器（図示しない）および／またはブレーキ・スィッチ（図示しない）の状態が使用される。
【００３３】
図２０は、図１から図２に示された車両１００のための第１実施例に係る横方向近接センサ（たとえば、ソナー、レーダ、ライダ）の視界を示している。前記視界は、第１角度θ１から第２角度θ２まで及んでいる。θ１およびθ２は、図２０から図２１に示されたＸ軸に平行である車両１００の長手軸心に関して測定される。θ１は適切には、車両の長手軸心（Ｘ軸）から８０°から８５°である。θ２は、θ１よりも大きく、適切には９５°から１００°である。図２０において、θ１は８５°に等しく、且つ、θ２は９５°に等しい。幾つかの実施例に依れば、前記視界の水平範囲、すなわち、θ１とθ２との間の差は、少なくとも１０°である。幾つかの実施例に依れば、前記近接センサの視界は、７５°から８５°の概略範囲内の少なくともひとつの角度を含む。
【００３４】
図２１は、図１から図２に示された車両１００のための第２実施例に係る横方向近接センサの視界を示している。図２１において、θ１は７５°に等しく、且つ、θ２は８８°に等しい。
【００３５】
前記の教示に鑑みて、本発明の多くの改変および変更が可能である。したがって、本発明が、添付の特許請求の範囲内において、本明細書中に詳細に記述されたのとは別様に実施され得ることが理解されるべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【外国語明細書】
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