(57)【要約】【課題】ロボットアーム付自動搬送車１００において動力の供給を受けるにあたり、一般的な接続機構が利用可能であって、種々の動力が使用できるようにするとともに、接続機構の設置位置の設計の自由度を高めることを目的とする。【解決手段】ロボットアーム付自動搬送車１００は、ＡＧＶ１０と、ＡＧＶ１０に搭載されたロボットアーム３０と、ロボットアーム３０により、保持及び移動され、動力供給源７３に接続及び離脱されるＡＴＣ接続部５０と、ＡＴＣ接続部５０を通じて供給される動力を蓄積し、少なくともロボットアーム３０に供給する動力蓄積部４０と、を有する。【選択図】図１
2017132002.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動搬送車と、
前記自動搬送車に搭載されたロボットアームと、
前記ロボットアームにより、保持及び移動され、動力供給源に接続及び離脱される接続部と、
前記接続部を通じて供給される動力を蓄積し、少なくとも前記ロボットアームに供給する動力蓄積部と、
を有するロボットアーム付自動搬送車。
【請求項２】
前記ロボットアームは、作業内容に応じて異なる作業用ハンドを保持可能な共通の保持部を有し、
前記接続部は、前記保持部により保持される、請求項に１に記載のロボットアーム付自動搬送車。
【請求項３】
前記接続部と前記動力供給源は、前記保持部と同種の構造により、互いに接続される、請求項２に記載のロボットアーム付自動搬送車。
【請求項４】
前記ロボットアームを制御するコントローラを有し、
前記コントローラは、
前記自動搬送車が停止して前記ロボットアームによる所定の作業が行われる少なくとも１の移動停止位置において、前記ロボットアームにより、
前記接続部を前記動力供給源に接続させ、
所定の作業をさせ、
前記接続部を前記動力供給源から離脱させるように前記ロボットアームを制御する、請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボットアーム付自動搬送車。
【請求項５】
前記コントローラは、
前記移動停止位置において、
１の前記ロボットアームにより、前記接続部を前記動力供給源に接続させるように前記１のロボットアームを制御すると同時に、
他の前記ロボットアームにより、前記所定の作業をするように前記他のロボットアームを制御する、請求項４に記載のロボットアーム付自動搬送車。
【請求項６】
前記動力供給源には識別情報が付与されており、
前記コントローラは、前記接続部を前記動力供給源に接続することにより前記識別情報を読み取り、前記識別情報に応じた作業を前記ロボットアームにさせる、請求項４又は５に記載のロボットアーム付自動搬送車。
【請求項７】
前記接続部が前記動力供給源に接続された状態において、前記自動搬送車の移動が規制される、請求項４〜６のいずれか１項に記載のロボットアーム付自動搬送車。
【請求項８】
前記自動搬送車は、複数の作業内容に対応可能な作業用ハンドを搭載する、請求項４〜７のいずれか１項に記載のロボットアーム付自動搬送車。
【請求項９】
前記移動停止位置に対応する作業ステーション毎に、作業内容に応じた作業用ハンドが配置される、請求項４〜８のいずれか１項に記載のロボットアーム付自動搬送車。
【請求項１０】
前記移動停止位置に対応する作業ステーションに対する前記自動搬送車の位置決めをする位置決め機構を有する、請求項４〜９のいずれか１項に記載のロボットアーム付自動搬送車。
【請求項１１】
前記位置決め機構による位置決めのエラーを検知した場合、前記コントローラによる前記ロボットアームの制御が規制される、請求項１０に記載のロボットアーム付自動搬送車。
【請求項１２】
前記動力供給源の位置情報を取得し、前記動力供給源に対する前記接続部の位置補正をするための位置センサを有する、請求項１〜１１のいずれか１項に記載のロボットアーム付自動搬送車。
【請求項１３】
複数の種類の動力が、共通の前記接続部を通じて前記ロボットアームに供給される、請求項１〜１２のいずれか１項に記載のロボットアーム付自動搬送車。
【請求項１４】
自動搬送車と、前記自動搬送車に搭載されたロボットアームと、前記ロボットアームにより、保持及び移動され、動力供給源に接続及び離脱される接続部と、前記接続部を通じて供給される動力を蓄積し、少なくとも前記ロボットアームに供給する動力蓄積部と、を有するロボットアーム付自動搬送車と、
前記ロボットアーム付自動搬送車が停止して前記ロボットアームによる作業が行われる少なくとも１の移動停止位置と、
前記移動停止位置に対応して設けられた少なくとも１の前記動力供給源と、
を有するロボットシステム。
【請求項１５】
自動搬送車に搭載されるロボットアームが、接続部を動力供給源に接続するように前記ロボットアームを制御し、
前記ロボットアームが、所定の作業を行うように前記ロボットアームを制御し、
前記ロボットアームが、前記接続部を前記動力供給源から離脱するように前記ロボットアームを制御する、
ロボットアーム付自動搬送車の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットアーム付自動搬送車、ロボットシステム、及びロボットアーム付自動搬送車の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、内部電源装置により自走し、送り出し巻き取り可能なコードを有する給電連結手段を外部の給電手段に連結して、給電手段からの電力によりロボットを駆動する自走式作業ロボットが開示されている。特許文献２には、所定のステーションでバッテリを充電すると共にロボットが作業を行う電力供給システムにおいて、接続電極棒、電極スプリング等で構成される充電状態にするための機構が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特公平６−５５００２号公報
【特許文献２】特開昭６０−１０６３０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１、特許文献２に開示されているような従来技術では、ロボット本体や自動搬送車自体の移動を利用して電源との接続を行っている。そして、自動搬送車の移動精度は一般に高くなく、数ｍｍ程度の誤差を生じるため、かかる接続は、単なる押圧による接触で接続がなされ、かつ多少の位置決め誤差を許容する特別の機構を必要とし、また供給できる動力も電力に実用上限定される。さらに、接続機構は、自動搬送車の移動によって接続可能な位置に設置されなければならず、設計の自由度が低い。
【０００５】
そこで、本発明は、ロボットアーム付自動搬送車において動力の供給を受けるにあたり、一般的な接続機構が利用可能であって、種々の動力が使用できるようにするとともに、接続機構の設置位置の設計の自由度を高めることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一の側面によるロボットアーム付自動搬送車は、自動搬送車と、前記自動搬送車に搭載されたロボットアームと、前記ロボットアームにより、保持及び移動され、動力供給源に接続及び離脱される接続部と、前記接続部を通じて供給される動力を蓄積し、少なくとも前記ロボットアームに供給する動力蓄積部と、を有する。
【０００７】
また、本発明の一の側面によるロボットアーム付自動搬送車は、前記ロボットアームは、作業内容に応じて異なる作業用ハンドを保持可能な共通の保持部を有し、前記接続部は、前記保持部により保持されてもよい。
【０００８】
また、本発明の一の側面によるロボットアーム付自動搬送車は、前記接続部と前記動力供給源は、前記保持部と同種の構造により、互いに接続されてもよい。
【０００９】
また、本発明の一の側面によるロボットアーム付自動搬送車は、前記ロボットアームを制御するコントローラを有し、前記コントローラは、前記自動搬送車が停止して前記ロボットアームによる所定の作業が行われる少なくとも１の移動停止位置に所定の作業をさせ、前記接続部を前記動力供給源から離脱させるように前記ロボットアームおいて、前記ロボットアームにより、前記接続部を前記動力供給源に接続させ、を制御してもよい。
【００１０】
また、本発明の一の側面によるロボットアーム付自動搬送車は、前記コントローラは、前記移動停止位置において、１の前記ロボットアームにより、前記接続部を前記動力供給源に接続させるように前記１のロボットアームを制御すると同時に、他の前記ロボットアームにより、前記所定の作業をするように前記他のロボットアームを制御してもよい。
【００１１】
また、本発明の一の側面によるロボットアーム付自動搬送車は、前記動力供給源には識別情報が付与されており、前記コントローラは、前記接続部を前記動力供給源に接続することにより前記識別情報を読み取り、前記識別情報に応じた作業を前記ロボットアームにさせてもよい。
【００１２】
また、本発明の一の側面によるロボットアーム付自動搬送車は、前記接続部が前記動力供給源に接続された状態において、前記自動搬送車の移動が規制されてもよい。
【００１３】
また、本発明の一の側面によるロボットアーム付自動搬送車は、前記自動搬送車は、複数の作業内容に対応可能な作業用ハンドを搭載してもよい。
【００１４】
また、本発明の一の側面によるロボットアーム付自動搬送車は、前記移動停止位置に対応する作業ステーション毎に、作業内容に応じた作業用ハンドが配置されてもよい。
【００１５】
また、本発明の一の側面によるロボットアーム付自動搬送車は、前記移動停止位置に対応する作業ステーションに対する前記自動搬送車の位置決めをする位置決め機構を有してもよい。
【００１６】
また、本発明の一の側面によるロボットアーム付自動搬送車は、前記位置決め機構による位置決めのエラーを検知した場合、前記コントローラによる前記ロボットアームの制御が規制されてもよい。
【００１７】
また、本発明の一の側面によるロボットアーム付自動搬送車は、前記動力供給源の位置情報を取得し、前記動力供給源に対する前記接続部の位置補正をするための位置センサを有してもよい。
【００１８】
また、本発明の一の側面によるロボットアーム付自動搬送車は、複数の種類の動力が、共通の前記接続部を通じて前記ロボットアームに供給されてもよい。
【００１９】
また、本発明の一の側面によるロボットシステムは、自動搬送車と、前記自動搬送車に搭載されたロボットアームと、前記ロボットアームにより、保持及び移動され、動力供給源に接続及び離脱される接続部と、前記接続部を通じて供給される動力を蓄積し、少なくとも前記ロボットアームに供給する動力蓄積部と、を有するロボットアーム付自動搬送車と、前記ロボットアーム付自動搬送車が停止して前記ロボットアームによる作業が行われる少なくとも１の移動停止位置と、前記移動停止位置に対応して設けられた少なくとも１の前記動力供給源と、を有する。
【００２０】
また、本発明の一の側面によるロボットアーム付自動搬送車の制御方法は、自動搬送車に搭載されるロボットアームが、接続部を動力供給源に接続するように前記ロボットアームを制御し、前記ロボットアームが、所定の作業を行うように前記ロボットアームを制御し、前記ロボットアームが、前記接続部を前記動力供給源から離脱するように前記ロボットアームを制御する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本実施形態に係るロボットシステムの物理的なシステム構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態において、生産ラインで作業を行うロボットアーム付自動搬送車を上方から見た図である。
【図３】本実施形態のロボットアーム付自動搬送車をＡＧＶの移動方向（Ｘ方向）から見た図である。
【図４】本実施形態のＡＴＣ保持部の保持構造を説明する外観斜視図である。
【図５】本実施形態に係るロボットシステムの機能的なシステム構成を示すブロック図である。
【図６】ロボットコントローラが動力供給源に付与された識別情報を読みとらないとした場合の選択的構成における、ＡＧＶ制御部とロボットコントローラの動作の例を示す図である。
【図７】ロボットコントローラが動力供給源に付与された識別情報を読みとらないとした場合の選択的構成において、巡回順序の変更のみを行った場合のＡＧＶ制御部とロボットコントローラの動作の例を示す図である。
【図８】ロボットコントローラが動力供給源に付与された識別情報を読みとるとした場合の選択的構成における、ＡＧＶ制御部とロボットコントローラの動作の例を示す図である。
【図９】本実施形態におけるロボットアーム付自動搬送車の制御方法を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
まず、図１を参照して、本発明の実施形態（以下、本実施形態という）に係るロボットシステムの全体構成の概要について説明する。図１は、本実施形態に係るロボットシステムの物理的なシステム構成を示すブロック図である。ロボットシステム１は、ロボットアーム付自動搬送車１００と、作業ステーションＳ及びＡＧＶ制御盤Ｇを含む。なお、同図では、有線接続や配管等の物理的な接続関係を実線で、無線接続などの非接触通信を破線で、着脱可能な接続関係を破線両矢印により示した。
【００２３】
ロボットアーム付自動搬送車１００は、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）１０上にロボットアーム３０を稼働可能に搭載したものである。ＡＧＶ１０には、ＡＧＶ１０自体の動作を制御するＡＧＶ制御部２０と、位置決めピン１１及び駆動機構１２が含まれる。また、本実施形態では、ＡＧＶ１０には、ロボットアーム３０の他、動力蓄積部４０、接続部５０及びロボットコントローラ６０が少なくとも積載されている。また、ＡＧＶ制御部２０とロボットコントローラ６０は、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）２０ａをインターフェイスとして互いに通信可能に接続されている。ＰＬＣ２０ａとロボットコントローラ６０とは、有線で接続されており、信号の送受信を行う。ＰＬＣ２０ａとＡＧＶ制御部２０とは、ＰＬＣ２０ａに配備される光通信ユニットを用いて光通信にて信号の送受信を行う。なお、これに限られるものではなく、ＰＬＣ２０ａを省略して、ＡＧＶ制御部２０がＰＬＣ２０ａの機能を含むものとし、ＡＧＶ制御部２０とロボットコントローラ６０とが直接通信可能な構成であっても構わない。
【００２４】
ここで、ＡＧＶ１０は一般的に市販されているものでよく、ＡＧＶ制御盤Ｇによる全体制御を受けて、個々のＡＧＶ１０に搭載されたＡＧＶ制御部２０が駆動機構１２を制御することにより走行・停止等のＡＧＶ１０の動作がなされる。駆動機構１２は、ＡＧＶ１０を所望の経路に沿って走行させる機構であり、適宜の電気モータと、それにより駆動される車輪や操舵機構であってよい。位置決めピン１１の詳細は後述するが、位置決めピン１１は市販のＡＧＶに追加で搭載したものであってよく、その動作はＡＧＶ制御部２０によりなされてよい。なお、ＡＧＶ制御部２０が自律制御を行うものである場合には、ＡＧＶ制御盤Ｇは省略されてよい。
【００２５】
また、ロボットアーム３０は一般的なティーチングプレイバック式の産業用ロボットであってよい。ＡＧＶ１０にはロボットアーム３０を制御するロボットコントローラ６０とそれらの動力源である動力蓄積部４０が積載されているため、ロボットアーム付自動搬送車１００は、単独でロボットアーム３０を稼働することができる。ロボットアーム３０の先端には、保持部３１が取り付けられており、後述する接続部５０や作業用ハンド３２を着脱可能に保持することができる。保持部３１の形式は特に限定されなくともよいが、本実施形態では、ＡＴＣ（Ａｕｔｏ  Ｔｏｏｌ  Ｃｈａｎｇｅｒ）等と称される、一般的なロボット用ツール着脱機構を用いることができる。一般的なＡＴＣにはマスタ／スレーブ（又はオス／メス）の区別が存在し、この例では、保持部３１として、ＡＴＣマスタ３１ａを用いている。ＡＴＣのマスタ／スレーブの区別は便宜的なものであるので、保持部３１としてＡＴＣスレーブを用いてもよいし、マスタ／スレーブの区別の無いＡＴＣを用いてもよい。さらに、本実施形態では、ロボットアーム３０の先端又はその近傍に、カメラ３３が取り付けられている。カメラ３３は、いわゆるスチルカメラであっても、ビデオカメラであってもよい。
【００２６】
動力蓄積部４０は、ＵＰＳ（Ｕｎｉｎｔｅｒｒｕｐｔｉｂｌｅ  Ｐｏｗｅｒ  Ｓｕｐｐｌｙ、無停電電源装置）４１と、エアタンク４２を含み、ＵＰＳ４１には動力としての電力が蓄積されており、エアタンク４２には動力としての圧縮空気が蓄積されている。また、ＵＰＳ４１は、ケーブル４１ａにより接続部５０と電気的に接続されている。また、エアタンク４２は、エアホース４２ａにより接続部５０と接続されている。
【００２７】
接続部５０は、ロボットアーム３０の保持部３１により着脱可能に保持され、なおかつ、後述する作業ステーションＳの動力供給源７３と着脱可能に接続し得る部材である。そして、接続部５０が動力供給源７３と接続されることにより、動力供給源７３と動力蓄積部４０とが接続され、動力供給源７３により供給される動力が動力蓄積部４０に蓄積されることになる。本実施形態では、接続部５０は、ＡＴＣスレーブ５０ａにＡＴＣマスタ５０ｂを取り付けた構成となっており、ＡＴＣスレーブ５０ａは保持部３１のＡＴＣマスタ３１ａと接続される部分であり、ＡＴＣマスタ５０ｂは動力供給源７３に設けたＡＴＣスレーブ７３ｃと接続される部分となっている。そのため、動力蓄積部４０のＵＰＳ４１から延びるケーブル４１ａ及び、エアタンク４２から延びるエアホース４２ａは、ＡＴＣマスタ５０ｂに接続されている。ＡＴＣスレーブ５０ａがＡＴＣマスタ３１ａと接続され、保持される際に圧縮空気等の動力を必要とする場合には、かかる動力は、ＡＴＣマスタ３１ａを介してロボットアーム３０により供給される。
【００２８】
なお、図示を省略したが、ＡＧＶ１０は、ＡＧＶ１０を駆動するための蓄電池などの電源及び、充電用の端子を別途備えていてよい。ＡＧＶ１０の電源の充電のタイミングや充電ステーションへの移動は、ＡＧＶ制御盤Ｇの指令に基づいてなされてよい。或いは、ＡＧＶ１０は、動力蓄積部４０のＵＰＳ４１を電源として、ロボットアーム３０と共用してもよい。
【００２９】
作業ステーションＳには、作業器具７１、作業用ハンド３２、動力供給源７３が設けられている。作業器具７１は、後述する作業対象に対して適宜の加工などの作業を行うための装置、治具及び作業台等であり、作業用ハンド３２は、当該作業ステーションＳにおいて、ロボットアームが作業対象に必要な作業をするためのロボットハンドである。作業用ハンド３２は、作業対象にアクセスするハンド本体３２ｂに、ハンド本体３２ｂをロボットアーム３０の保持部３１により着脱可能に保持するためのＡＴＣスレーブ３２ａを取り付けたものである。ハンド本体３２ｂの動作に必要な動力、ここでは電力及び圧縮空気は、動力蓄積部４０からロボットアーム３０を通って、保持部３１のＡＴＣマスタ３１ａ及び作業用ハンド３２ｂのＡＴＣスレーブ３２ａを介して供給される。動力供給源７３は、動力蓄積部４０が蓄積すべき動力を供給可能であり、本実施形態では、電力を供給可能な電源７３ａと、圧縮空気を供給可能な空圧源７３ｂを含む。電源７３ａは、工場に供給される商用電源を供給する供給ポートであったり、かかる商用電源の電圧や交流／直流変換をする電源トランスやＡＣ／ＤＣコンバータであってよい。また、空圧源７３ｂは、工場に供給されるいわゆる工場圧空の供給ポートであったり、圧空ポンプであってよい。さらに、作業ステーションＳには位置決め溝７４が設けられるが、これについては後述する。
【００３０】
次に、図２〜図４を参照して、本実施形態に係るロボットシステムの構成を具体的に説明する。図２は、本実施形態において、生産設備で作業を行う２台のロボットアーム付自動搬送車１００Ａ，１００Ｂを上方から見た図である。図３は、本実施形態に係るロボットアーム付自動搬送車１００をＡＧＶ１０の移動方向（Ｘ方向）から見た図である。図４は、本実施形態に係る保持部３１、接続部５０及び動力供給源７３の接続構造を示す外観図である。
【００３１】
ロボットシステム１は、特に、セル生産方式やＦＭＳ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）により行われる多品種少量の生産作業に適している。本実施形態においては、ロボットアーム３０が、生産設備において、作業ステーションＳに設けられる作業器具７１を用いて、ＡＧＶ１０により搬送される作業対象３５に対して加工や組立等の作業を行う例について説明する。
【００３２】
図２においては、２台のロボットアーム付自動搬送車１００（１００Ａ、１００Ｂ）が、複数の作業ステーションＳ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）間を移動し、ロボットアーム３０により、各作業ステーションＳにおいて作業を行う例について示すが、これに限られるものではない。例えば、ロボットアーム付自動搬送車１００は１台でもよいし、３台以上であってもよい。ロボットアーム付自動搬送車１００を複数台用いた場合、それらに搭載されるロボットアーム３０が同時並行で作業を行うことができ、作業ステーションＳの待ち時間が軽減されるから、生産性の向上を図ることができる。また、図２においては、１台のロボットアーム付自動搬送車１００に２つのロボットアーム３０が搭載される例について示すが、ロボットアーム３０は、少なくとも１以上あればよい。
【００３３】
ＡＧＶ１０は、生産設備において、作業ステーションＳ間を移動可能な自動搬送車（無人搬送車）である。ＡＧＶ１０は、走行路Ｌの床面に貼られた磁気テープ等のガイドＭ上を、ＡＧＶ制御部２０により制御されて移動する。なお、本実施形態においては、自動搬送車の一例としてＡＧＶ１０を用いて説明するが、ロボットアーム３０を搭載可能であって生産設備のステーション間を自動移動可能なものであれば、他の形式の搬送車であっても構わない。
【００３４】
ＡＧＶ１０は、移動停止位置において停止し、位置決め機構の駆動により、移動停止位置に対応する作業ステーションＳに対する位置決めがされる。位置決め機構の駆動の詳細については後述する。なお、ここで、移動停止位置とは、ＡＧＶ１０が停止する位置であり、ロボットアーム３０による作業が行われる位置を含む。また、作業ステーションＳとは、ロボット３０が作業を行う作業器具７１を含むエリアであり、各作業ステーションＳに対応してそれぞれ移動停止位置が設けられる。図２においては、ロボットアーム付自動搬送車１００ＡのＡＧＶ１０が作業ステーションＳ１に対応する移動停止位置に停止して、１のロボットアーム３０が作業を行っている状態を示す。また、図２においては、ロボットアーム付自動搬送車１００ＢのＡＧＶ１０が作業ステーションＳ２から作業ステーションＳ３へ移動している途中の状態を示す。
【００３５】
図３に示すように、ロボットアーム３０は、複数の駆動軸を備える多関節アームであり、先端に保持部３１を有する。保持部３１は、接続部５０を保持可能である。図３は、ＡＴＣマスタ３１ａがＡＴＣスレーブ５０ａと接続されることにより、保持部３１が接続部５０を保持した状態を示している。
【００３６】
また、保持部３１は、作業用ハンド３２も保持可能に構成される。ロボットアーム３０は、保持部３１に作業用ハンド３２を保持することにより、作業用ハンド３２を用いた作業対象３５への作業や、作業器具７１の操作を行う。また、保持部３１は作業内容に応じて異なる作業用ハンド３２を保持可能である。すなわち、保持部３１は、作業内容に応じて異なる作業用ハンド３２を共通して保持することができる。そのため、種々の作業に対応する作業用ハンド３２を用意すれば、ロボットアーム３０は汎用のものを用いることができる。また、複数のロボットアーム３０が有する保持部３１を互いに同一構造のものとすると、作業用ハンド３２は、どのロボットアーム３０でも使用可能となる。本実施形態では、全てのロボットアーム３０の保持部３１には、同一のＡＴＣマスタ３１ａを使用している。
【００３７】
なお、本実施形態においては、ロボットアーム３０として垂直多関節アームを示すが、これに限られるものではなく、水平多関節アーム等の他の形式のアームであってもよい。また、駆動軸の数も本実施形態に示すものに限られるものではない。作業用ハンド３２については、作業対象３５を把持可能なものや、作業器具７１を操作できるものであればよく、作業内容に対応したものであれば特に制限はない。
【００３８】
また、本実施形態では、動力蓄積部４０は、ＡＧＶ１０に搭載されたロボットアーム３０毎に対応してそれぞれ設けられるものとして図示されているが、これを、１のＡＧＶ１０に搭載されたロボットアームに共通のものとしてもよい。
【００３９】
ここで、ロボットアーム３０は、動力蓄積部４０から動力を供給されることで駆動されるところ、ＡＧＶ１０に搭載可能な動力蓄積部４０の重量、体積には制限があり、なるべく動力蓄積部４０を小型軽量のものとすると、ＡＧＶ１０自体も小型で軽量のものを用いることができ、設備コスト、ランニングコストの点で望ましい。一方で、動力蓄積部４０を小型軽量のものとすると、蓄積される動力のエネルギー量が小さくなるため、ロボットアーム３０を長時間にわたり稼働することはできない。そこで、本実施形態においては、動力蓄積部４０に動力を供給可能な動力供給源７３を各作業ステーションＳに設けた。これにより、ＡＧＶ１０が移動停止位置に停止する度に、動力蓄積部４０は、動力供給を受けることができるから、ロボットアーム３０が動力不足により稼働できなくなることはなく、また、動力供給のために作業を中断して動力供給を受ける必要はない。
【００４０】
この点については、動力の種類に依存はしないものの、動力として圧縮空気を使用する場合には特に利点が大きいと考えられる。すなわち、従来技術において圧縮空気を動力源としようとする場合に、十分な稼働時間を確保するためには、ＡＧＶ１０に圧縮空気を製造するためのコンプレッサを積載するか、十分な容量のエアタンクを搭載するかのいずれかであると考えられるところ、前者では、圧縮空気の圧力不足の懸念はなくなるものの、重量やコンプレッサを稼働するための電力消費が大きく振動も発生してしまう。後者では、電力消費や振動の問題は生じないと考えられるが、エアタンクに蓄積できるエネルギー密度は他の種類の動力（例えば電力）に比較して小さいため、十分な稼働時間を確保するには、エアタンクとして大きなものを用意するか、重量が大きく価格も高い高圧容器を使用しなければならない。これに対し、本実施形態のように、各作業ステーションＳに動力供給源７３を設け、ＡＧＶ１０が移動停止位置に停止する度に、動力として圧縮空気の供給をも受けるものとすると、動力蓄積部４０に小型のエアタンク４２を設けるのみで足り、上述の重量等の問題は解消される。この利点は、動力蓄積部４０と動力供給源７３とを接続する接続部５０の機構（本実施形態ではＡＴＣマスタ５０ｂが該当する）に、ＡＴＣのように、圧縮空気を供給可能な機構を用いることによりもたらされる。また、かかる機構は、汎用性が高く、動作の精度も高いロボットアーム３０による操作がなされることにより使用可能となっている。
【００４１】
図４に示した本実施形態に係る保持部３１、接続部５０及び動力供給源７３の接続構造より明らかなように、接続部５０は、保持部３１のＡＴＣマスタ３１ａが、接続部５０のＡＴＣスレーブ５０ａの挿し込み口Ｂに接続され固定されることにより、ロボットアーム３０により操作される。なお、本実施形態においては、保持部３１がＡＴＣマスタの場合について説明するが、保持部３１がＡＴＣスレーブであり、接続部５０がＡＴＣマスタであってもよい。保持部３１がＡＴＣスレーブの場合、保持部３１が接続部５０に対して接続されたことを判断して接続部５０側に通知する接続通知部を保持部３１側（ロボットコントローラ６０側）に設け、その通知を受けて、接続部５０と保持部３０が固定されるよう接続部５０を制御する制御部を接続部５０側に設けるとよい。ＡＧＶ１０上に配置されていた接続部５０は、ロボットアーム３０により持ちあげられ、移動されて、さらに、接続部５０のＡＴＣマスタ５０ｂが、動力供給源７３のＡＴＣスレーブ７３ｃの差し込み口Ｃ（図４参照）に接続され固定される。この状態において、動力供給源７３の電源７３ａからの電力は、ＡＴＣスレーブ７３ｃ、ＡＴＣマスタ５０ｂ及びケーブル４１ａを通じてＵＰＳ４１（図１参照）へと供給され、蓄積される。同様に、この状態において、動力供給源７３の空圧源７３ｂからの圧縮空気は、ＡＴＣスレーブ７３ｃ、ＡＴＣマスタ５０ｂ及びエアホース４２ａを通じてエアタンク４２へと供給され、蓄積される。なお、接続部５０が動力供給源７３に接続された後は、保持部３１による接続部５０の保持を解除し、ロボットアーム３０を自由に他の作業に用いてよい。
【００４２】
本実施形態にて示すように、ロボットアーム３０及びロボットアーム３０に保持される作業用ハンド３２には、複数の種類の動力が供給されてよい。例えば、ロボットアーム３０の各駆動軸の回転駆動については電力により行い、保持部３１による作業用ハンド３２や接続部５０との着脱動作については圧縮空気により行うなどである。これ以外の動力をさらに、或いはいずれかに換えて使用してもよい。接続部５０の機構としては、かかる複数の動力を一括して接続し、また切断しうるものを採用するとよく、その場合動力の種類毎に着脱の操作を行う必要が無く、迅速な動力の接続及び切断が行える。そのようなものとして、本実施形態では市販のＡＴＣを用いているが、このような市場に流通している一般品を用いることにより、設備コストを低減するとともに、保守管理を容易なものとしている。もちろん、要求に合致した一般品の入手が難しい場合には、接続部５０の機構を専用のものとして制作してもよい。
【００４３】
さらに、本実施形態では、図４に示すように、保持部３１の保持構造であるＡＴＣマスタ３１ａと、接続部５０の接続構造であるＡＴＣマスタ５０ｂは同種の構造、この場合は同一のＡＴＣを用いている。このように、保持構造と接続構造に同種の構造を採用することで、メンテナンス用の交換部品を共通化する等、保守管理を容易にすることができる。なお、ここで、同種の構造とは、設計上の機能及び用途を同じくしており、寸法や配置などの幾何学的差異を除けば同一視できる構造を指している。本実施形態の例では、保持構造であるＡＴＣマスタ３１ａと、接続構造であるＡＴＣマスタ５０ｂとはもともとＡＴＣ、すなわち、ロボットハンドの着脱機構として設計されているものであり、機構も類似のものであるから、同種の構造である。なお、保持構造と接続構造とは必ずしも同一の機構である必要はない。例えば、ＡＴＣマスタ３１ａと、ＡＴＣマスタ５０ｂは、その外形寸法が異なる等の差異があってもよい。保持構造と接続構造とを同種の構造であって、且つ、同一でない構造とした場合には、保持部３１を誤って動力供給源７３に接続することはできなくなるが、保持構造と接続構造とを同一でない構造とすることは、必ずしも必要ではない。
【００４４】
また、図３に示すように、本実施形態ではロボットアーム３０にはカメラ３３が設けられる。カメラ３３により撮像された画像データに基づいて、作業対象３５や作業器具７１等の位置情報が取得される。ロボットコントローラ６０は、取得された位置情報に基づいて、ロボットアーム３０のティーチングプレイバック時の位置補正をする。これにより、保持部３１による接続部５０や作業用ハンド３２の保持、接続部５０と動力供給源７３との接続、並びに各作業ステーションＳにおける作業時の動作精度が向上し、より確実な動作がなされる。なお、位置補正の具体的手法は公知のいかなる手法を用いてもよく、本明細書ではその詳細の説明は省略する。また、位置情報の取得は、カメラ３３によるものに限られるものではなく、レーザを用いたセンサ等、他のセンシング機器を用いてよい。
【００４５】
なお、本実施形態においては、動力供給源７３が各作業ステーションＳに直接設けられる構成を示したが、これに限られるものではなく、動力供給源７３は各作業ステーションＳに対応する位置に設けられるものであれば、作業ステーションＳから物理的に離間する位置に設けられていても構わない。ただし、この場合には、接続部５０が動力供給源７３に接続された状態で、ロボットアーム３０による作業ステーションＳでの作業が行える必要がある。また、動力供給源７３は全ての作業ステーションＳに設けられている必要はない。例えば、作業時間が短い等、動力蓄積部４０からの動力供給のみで作業可能な作業ステーションＳには、動力供給源７３が設けられていなくてもよい。また、動力供給源７３が設けられている作業ステーションＳにおいて、動力供給源７３からの動力供給を必ず受ける必要はなく、作業内容に応じて、動力蓄積部４０からの動力供給のみで作業を行うように、ロボットアーム３０を制御してもよい。この場合、ロボットアーム３０による接続部５０と動力供給源７３との接続の動作が省略できるため、当該作業ステーションＳでの所要時間が短縮される。ただし、全ての作業ステーションＳに動力供給源７３を設け、動力供給源７３からの動力供給を必ず受けるものとすると、作業内容に応じて動力収支を考慮する必要が無く、生産設備の構築が容易となる利点がある。
【００４６】
また、本実施形態においては、作業内容に応じた作業用ハンド３２を作業ステーション毎に用意され、それぞれ配置する例について示したが、これに限られるものではなく、ＡＧＶ１０に一部あるいは全部の作業用ハンド３２を搭載してもよい。例えば、複数の作業ステーションＳで共通して使用される作業用ハンド３２をＡＧＶ１０に搭載し、それを異なる作業ステーションＳにおける作業で用いてよい。この場合には、同一の作業用ハンド３２を個々の作業ステーションＳに配置する必要が無く、あらかじめ用意する作業用ハンド３２の数を少なくすることができる。一方、図２に示すように、各作業ステーションＳにそれぞれ作業用ハンド３２を配置する場合には、作業用ハンド３２をＡＧＶ１０に積載する必要が無く、ＡＧＶ１０の搬送重量を軽減できるほか、異なるロボットアーム付自動搬送車１００間で作業用ハンド３２を共用できるメリットがある。
【００４７】
図５は、本実施形態に係るロボットシステムの機能的なシステム構成を示すブロック図である。同図に示されたブロックは、ロボットコントローラ６０やＡＧＶ制御部２０その他において実行されるソフトウェアにより実現される機能を示すものを含み、必ずしもブロックに該当する物理的構成を有することを意味していない。なお、図５においては、ロボットシステム１が備える全ての機能を示しているわけではなく、本発明と技術的関連の低い機能に関しては省略する。
【００４８】
ロボットアーム付自動搬送車１００はＡＧＶ制御部２０とロボットコントローラ６０を含み、両者が互いに通信することにより、連携してロボットアーム付自動搬送車１００全体の動作を制御している。
【００４９】
まず、ＡＧＶ制御部２０は、ＡＧＶ移動制御部２１と、位置決め制御部２２と、位置決め検知部２３とを有する。
【００５０】
ＡＧＶ移動制御部２１は、ＡＧＶ制御盤Ｇからの指令に基づいて、ＡＧＶ１０の移動を制御する。具体的には、ＡＧＶ１０の移動目標となる移動停止位置の指定やその移動経路、移動の許可／不許可や、他のＡＧＶ１０との衝突回避、充電位置への移動等の指令を受け、当該指令に従って駆動機構１２（図１参照）を駆動してＡＧＶ１０を適切に移動させる。
【００５１】
位置決め制御部２２は、移動停止位置にＡＧＶ１０が停止した状態で、作業ステーションＳに対するＡＧＶ１０の位置決めをするよう、位置決め機構としての位置決めピン１１を制御する。なお、図５においては、ＡＧＶ制御部２０が位置決め制御部２２を含む構成について示すが、これに限られるものではなく、ＰＬＣ２０ａが、位置決め制御部２２を含み、位置決めピン１１を制御する構成としてもよい。図２、図３に示すように、ＡＧＶ１０は位置決めピン１１をその側面に有し、位置決めピン１１は、移動停止位置において、作業ステーションＳに設けられる位置決め溝７４に対向するよう設けられる。なお、図２においては、ＡＧＶ１０の移動方向（Ｘ方向）から見て左右に位置決めピン１１を２つずつ設ける構成を示すが、これに限られるものではない。ＡＧＶ１０の移動方向から見て左右にそれぞれ少なくとも１つ位置決めピン１１を設けることで、位置決め精度を向上させることができる。また、位置決め機構としての位置決めピンを作業ステーションＳ側に設け、位置決め溝をＡＧＶ１０側に設けても構わない。この場合、位置決めピンの駆動を制御する位置決め制御部２２を作業ステーションＳ側に設けるとともに、作業ステーションＳに対し、当該作業ステーションＳに対応する移動停止位置にＡＧＶ１０が停止したことを通知する必要がある。
【００５２】
位置決めピン１１がＡＧＶ１０の移動方向に垂直な方向に伸長し、作業ステーションＳに設けられる位置決め溝７４に対して嵌ることにより、ＡＧＶ１０の作業ステーションＳに対する位置決めがされる。位置決めピン１１の伸長動作は、エアシリンダ等の駆動により行うとよい。なお、位置決めピン１１を先端が先細りのテーパ形状として、位置決め溝７４を位置決めピン１１の形状に沿った形状とするとよい。そのような構成とすることにより、いわゆる自動調心作用により、ＡＧＶ１０の停止位置のずれを矯正し、ＡＧＶ１０を停止位置に正確に固定できる。なお、位置決めピン１１のテーパ形状は、円錐、多角錐形状であったり、楔形状であったりしてよい。或いはその逆、すなわち、テーパ溝形状であってもよい。
【００５３】
位置決め検知部２３は、作業ステーションＳに対するＡＧＶ１０の位置決めの完了を検知し、その情報をロボットコントローラ６０へ送信する。ここで、位置決めの完了とは、位置決め溝７４に対して位置決めピン１１が正しく嵌り、ＡＧＶ１０の停止位置が矯正され固定された状態をいう。一方で、ＡＧＶ１０の移動方向や、高さ方向において、位置決め溝７４に対する位置決めピン１１の位置が大きくずれ、位置決めピン１１の自動調心作用によってもＡＧＶ１０の停止位置を矯正できない場合には、位置決め溝７４に正しく嵌らない。このように位置決めの完了が検出できない状態が生じる原因としては、例えば、生産設備の床面上に物が転がっており、その物の上にＡＧＶ１０の車輪が乗り上げてしまった場合などが挙げられる。この場合には、位置決めの完了の情報に換えて、エラー情報をロボットコントローラ６０へ送信してもよい。また、エラー情報は、ＡＧＶ制御盤Ｇにも送信されてよい。エラー情報を受信したＡＧＶ制御盤Ｇは、生産設備全体の動作を停止させ、オペレータに適切な処置をとるよう警告を発してよい。
【００５４】
ロボットコントローラ６０は、接続制御部６１と、離脱制御部６２と、作業制御部６３とを有する。
【００５５】
接続制御部６１は、位置決め検知部２３から位置決めの完了の情報を受信すると、ロボットアーム３０を制御し、保持部３１により接続部５０を保持させ、さらに保持された接続部５０を動力供給源７３に接続するよう、ロボットアーム３０を動作させる。なお、位置決め検知部２３からエラー情報を受信した場合には、ロボットコントローラ６０は、ロボットアーム３０の自動動作を禁止するため、接続制御部６１によるロボットアーム３０の制御及びこれ以降の制御は行われない。また、接続制御部６１は、接続部５０が動力供給源７３に接続されたことを示す信号である接続済信号をＡＧＶ移動制御部２１に通知してよい。ＡＧＶ移動制御部２１は、接続済信号が通知されている間は、ＡＧＶ１０の移動を規制してよい。これにより、例えばプログラムのミスなどにより、接続部５０が動力供給源７３に接続されたままＡＧＶ１０が移動するなどの誤動作が防止される。
【００５６】
接続制御部６１の制御により接続部５０が動力供給源７３に接続されると、次に、作業制御部６２は、ロボットアーム３０を制御し、保持部３１に、移動停止位置に対応する作業ステーションＳでの作業内容に応じた作業用ハンド３２を保持させるとともに、所定の作業を行うよう、ロボットアーム３０を動作させる。なお、ロボットアーム付自動搬送車１００が複数のロボットアーム３０を備える場合には、１のロボットアーム３０が接続部５０を動力供給源７３に接続する間に並行して、他のロボットアーム３０による所定の作業を実行させてよい。所定の作業の終了後は、作業制御部６２は、保持部６２に保持された作業用ハンド３２を、保持部３１から離脱し所定の場所に載置するように、ロボットアーム３０を制御して動作させる。
【００５７】
作業制御部６２の制御による作業の終了後、離脱制御部６２は、ロボットアーム３０を制御し、接続部５０を保持部３１により保持し、動力供給源７３から離脱するよう、ロボットアーム３０を動作させる。離脱制御部６２は、接続部５０が動力供給源７３から離脱された後、前述の接続済信号の通知を解除する。これにより、ＡＧＶ１０は再び移動可能となる。また、離脱制御部６２は、ロボットアーム３０による作業ステーションＳでの全作業が完了したことを示す作業完了信号をＡＧＶ移動制御部２１に通知する。ＡＧＶ移動制御部２１は、この作業完了信号の通知を受けて、ＡＧＶ制御盤Ｇの指令に従い、次の移動停止位置へと移動を開始する。なお、接続済信号の通知の解除により作業完了信号を兼ねるものとしてもよい。
【００５８】
また、図面中には示さないが、ＡＧＶ１０を駆動するためのバッテリを充電するための、充電ステーションを設けてもよい。充電ステーションにも作業ステーションＳと同様に位置決め溝７４を設けておき、充電ステーションに対する位置決めピン１１によるＡＧＶ１０の位置決めを行ってもよい。この場合、位置決めピン１１が位置決め溝７４に嵌めあった状態において、ＡＧＶ１０を駆動するための蓄電池の充電を行えばよい。なお、充電ステーションは、生産設備に複数設けられてもよいし、１つのみ設け、複数のＡＧＶ１０に共通に用いられるようにしてもよい。また、一部又は全部の作業ステーションＳが充電ステーションとしての役割を兼ねる構成としてもよい。
【００５９】
さらに、本実施形態では、作業ステーションＳの動力供給源７３には識別情報８１が付与されており、動力供給源７３に接続部５０が接続されることにより、ロボットコントローラ６０の作業制御部６２がかかる識別情報８１を読み取ることができるようになっていてよい。ここで、識別情報８１は、少なくとも、ロボットアーム付自動搬送車１００の移動停止位置に対応する作業ステーションＳにおける作業内容を識別するに足る情報である。本実施形態では、識別情報８１は動力供給源７３毎に異なっており、動力供給源７３は作業ステーション毎に設けられているから、識別情報８１によって、現在の移動停止位置における作業ステーションＳが特定できることになる。これにより、ロボットコントローラ６０は、現在の移動停止位置に対応する作業ステーションＳですべき作業を特定することができる。より具体的には、識別情報８１は、ＡＴＣスレーブ７３ｃ（図１，４参照）に個別に付されたＩＤであり、ロボットアーム３０により接続部５０が動力供給源７３に接続された際に、ＡＴＣマスタ５０ｂ、ＡＴＣスレーブ５０ａ、ＡＴＣマスタ３１ａ及びロボットアーム３０を介してロボットコントローラ６０により読み取られる。
【００６０】
そして、作業制御部６２は、得られた識別情報８１に応じた作業をロボットアーム３０にさせる。この構成の利点は、各作業ステーションＳ間における作業の順番の変更や、作業の追加や削除が容易となることである。この点について、以下図６〜８を参照してより詳しく説明する。
【００６１】
図６は、本実施形態において、ロボットコントローラ６０が動力供給源７３に付与された識別情報８１を読みとらないとした場合の選択的構成における、ＡＧＶ制御部２０とロボットコントローラ６０の動作の例を示す図である。同図においては、時間の流れは下向きの矢印で示されており、ＡＧＶ制御部２０とロボットコントローラ６０が時間に沿ってどのような制御を行い、互いにどのような通信を行うかが模式的に示されている。時間軸上で、箱で示されているのは何らかの制御がなされていることを、また箱が示されていない状態は、待機していることを示している。また、ここでは、ロボットアーム付自動搬送車１００は、作業ステーションＳ１、作業ステーションＳ２及び作業ステーションＳ３の順に移動し、各作業ステーションＳにおいてそれぞれ対応する作業を行うものとする。
【００６２】
図６に示すように、ＡＧＶ制御部２０はまずＡＧＶ１０に作業ステーションＳ１への移動（図中「移動Ｓ１」と示した。以下同様の表記とする）をさせ、移動が完了すると、移動完了信号をロボットコントローラ６０に通知する。
【００６３】
ロボットコントローラ６０は、ＡＧＶ制御部２０からの移動完了信号の通知を受けて作業ステーションＳ１での作業（図中「作業Ｓ１」と示した。以下同様の表記とする）をさせる。ここでの作業Ｓ１には、接続部５０の動力供給源７３の接続及び離脱や、作業用ハンド３２の着脱、作業器具７１における操作など、ロボットアーム３０が作業Ｓ１にて実行すべき全動作が含まれるものとする。ロボットコントローラ６０は、ロボットアーム３０による作業ステーションＳ１での作業が完了すると、作業完了信号をＡＧＶ制御部２０に通知する。
【００６４】
ＡＧＶ制御部２０は、ロボットコントローラ６０からの作業完了信号の通知を受けて、ＡＧＶ１０に移動Ｓ２をさせる。ＡＧＶ１０の目的地となる移動停止位置は、都度ＡＧＶ制御盤Ｇにより与えられるか、又はあらかじめＡＧＶ制御部２０に移動停止位置の巡回順をプログラムしておくことにより得られる。
【００６５】
作業ステーションＳ２への移動についての移動完了信号により、ロボットコントローラ６０は、作業Ｓ２をロボットアーム３０にさせる。ロボットアーム３０が実行すべき作業の内容は、作業ステーションＳの巡回順に従って、あらかじめロボットコントローラ６０にプログラムしておく。この例では、ロボットコントローラ６０は、ある移動停止位置において作業Ｓ１を行ったなら、次の移動停止位置では作業Ｓ２を行い、さらにその次の移動停止位置では作業Ｓ３を行うようにプログラムされる。
【００６６】
以下同様に、作業Ｓ２の作業完了信号により移動Ｓ３がなされ、その移動完了信号により作業Ｓ３がなされることになる。
【００６７】
ここで、作業対象３５に対する作業内容に変更が生じ、例えば、作業Ｓ２と作業Ｓ３の順番が入れ替わった場合を考える。このとき、ロボットアーム付自動搬送車１００の移動の巡回順序は、作業ステーションＳ１、作業ステーションＳ３、そして作業ステーションＳ２の順に変化する。この巡回順序の変更は、例えば、ＡＧＶ制御盤ＧにおけるＡＧＶ１０の目的地となる移動停止位置の順番を入れ替えることにより、容易に行うことができる。
【００６８】
しかしながら、ロボットアーム付自動搬送車１００の移動の巡回順序の変更のみを行って、ロボットシステム１を動作させると、図７に示すように、ロボットコントローラ６０は、移動停止位置の如何にかかわらず、作業Ｓ１、作業Ｓ２及び作業Ｓ３をあらかじめプログラムされた順番で実行するため、図中太枠で示したように、本来作業ステーションＳ２ですべき作業Ｓ２を作業ステーションＳ３で実行し、作業ステーションＳ３ですべき作業Ｓ３を作業ステーションＳ２で実行してしまう。作業ステーションＳ２及びＳ３において正しい作業をさせるためには、ロボットコントローラ６０で実行されるプログラム自体を書き換え、作業Ｓ２と作業Ｓ３を実行するためのプログラムの実行順を入れ替えなければならない。
【００６９】
これに対し、本実施形態において、ロボットコントローラ６０が動力供給源７３に付与された識別情報８１を読みとるとした場合の選択的構成における、ＡＧＶ制御部２０とロボットコントローラ６０の動作の例を図８に示す。
【００７０】
この例では、先の例と同様に、まずＡＧＶ制御部２０がＡＧＶ１０に移動Ｓ１をさせ、移動が完了すると、移動完了信号をロボットコントローラ６０に通知する。
【００７１】
ロボットコントローラ６０は、ＡＧＶ制御部２０からの移動完了信号の通知を受けて作業ステーションＳでの作業を開始するが、この時点では、どの作業ステーションＳに対応する作業をすべきか不明である。そこで、ロボットコントローラ６０は、まず接続部５０を動力供給源７３に接続し、動力供給源７３に付与された識別情報８１を読み取る。かかる動作を行うためには、どの作業ステーションＳにおいても、ロボットアーム３０により接続部５０を動力供給源７３に接続する作業については共通の作業となるように設計しておく必要がある。例えば、動力供給源７３のＡＴＣスレーブ７３ｃの移動停止位置に対する相対的な配置位置を、各作業ステーションに共通とするとよい。
【００７２】
ここでは、作業ステーションＳ１を示す識別情報８１（図中「識別情報Ｓ１」と示した。以下同様の表記とする）が得られるから、ロボットコントローラ６０は、作業ステーションＳ１に対応する作業Ｓ１をロボットアーム３０にさせるよう制御する。
【００７３】
作業完了後、ロボットコントローラ６０からの作業完了信号の通知を受けて、ＡＧＶ制御部２０がＡＧＶ１０に移動Ｓ３をさせ、ロボットアーム付自動搬送車１００は作業ステーションＳ３に対応する移動停止位置で停止する。
【００７４】
このとき、移動完了信号の通知を受けたロボットコントローラ６０は、先ほどと同様に接続部５０を動力供給源７３に接続し、動力供給源７３に付与された識別情報８１を読み取る。この結果、識別情報Ｓ３が得られ、これに対応する作業ステーションＳは作業ステーションＳ３であるから、ロボットコントローラ６０は、ロボットアーム３０に正しい作業である作業Ｓ３をさせる。
【００７５】
以下同様に、作業Ｓ３の作業完了信号により移動Ｓ２がなされ、その移動完了信号により、正しい作業Ｓ２がなされることになる。
【００７６】
このように、ロボットコントローラ６０が動力供給源７３に付与された識別情報８１を読みとるとした場合では、作業の順番に変更があったり、一部作業が不要となったりした場合に、ＡＧＶ１０の移動停止位置の変更を行うことにより、ロボットシステム１全体の動作を正しく変更でき、ロボットコントローラ６０で実行されるプログラムに全く又は大きな変更を加える必要が無い。そのため、本選択的構成では、ロボットシステム１の柔軟性が高く、大きな手間を必要とすることなく作業の順番の変更や、作業の追加や削除を行うことができ、多品種少量生産等の場合における段取り替え時間が短縮され、生産性が向上する効果がある。
【００７７】
次に、図９を参照して、本実施形態におけるロボットアーム付自動搬送車の制御方法について説明する。図９は、本実施形態におけるロボットアーム付自動搬送車の制御方法を説明するフローチャートである。
【００７８】
図９に示すように、まず、ＡＧＶ制御部２０により、ＡＧＶ１０を移動するよう制御する（ステップＳＴ１）。次に、ＡＧＶ制御部２０により、ＡＧＶ１０が移動停止位置で停止するよう制御する（ステップＳＴ２）。そして、ＡＧＶ制御部２０により、ＡＧＶ１０が備える位置決めピン１１が、移動停止位置に対応する作業ステーションＳに設けられる位置決め溝７４に対して伸長して嵌るように、ＡＧＶ１０を制御する。これにより、ＡＧＶ１０の作業ステーションＳに対する位置決めがされる（ステップＳＴ３）。
【００７９】
次に、接続制御部６１により、保持部３１に接続部５０を保持するように、ロボットアーム３０を制御し（ステップＳＴ４）、保持した接続部５０を作業ステーションＳに設けられる動力供給源７３に接続するように、ロボットアーム３０を制御する（ステップＳＴ５）。
【００８０】
さらに、接続部５０が動力供給源７３に接続された状態で、作業制御部６３により、保持部３１に作業内容に応じた作業用ハンド３２を保持させるようにロボットアーム３０を制御し（ステップＳＴ６）、作業ステーションＳに応じた所定の作業を行うようにロボットアーム３０を制御する（ステップＳＴ７）。所定の作業が終了した後、作業制御部６３により、作業用ロボットハンド３２を保持部３２から離脱するよう、ロボットアーム３０を制御する（ステップＳＴ８）。
【００８１】
そして、離脱制御部６２により、動力供給源７３に接続されているＡＴＣ接続部５０をＡＴＣ保持部３１に保持し（ステップＳＴ９）、動力供給源７３から離脱するように、ロボットアーム３０を制御する（ステップＳＴ１０）。そして、ＡＧＶ制御部２０により、ＡＧＶ１０の作業ステーションＳに対する位置決め状態を解除するよう位置決めピン１１を駆動した後、次の移動停止位置となる、次の作業を行う作業ステーションＳが存在するか否かを判断し（ステップＳＴ１１）、存在する場合にはステップＳＴ１へと戻り次の移動停止位置に移動するようにＡＧＶ１０を制御し、次の移動停止位置が存在しない場合には終了する。
【００８２】
なお、図９においては、ロボットアーム３０がＡＴＣ接続部５０を動力供給源７３に接続した後、所定の作業を行う制御について説明したが、これに限られるものではない。例えば、本実施形態で示したように、１のＡＧＶ１０に２台以上のロボットアーム３０が積載されている場合には、一のロボットアーム３０が接続動作（ステップＳＴ４、５）を行うのと並行して、他のロボットアーム３０が所定の作業（ステップＳＴ７）を行うよう、ロボットアーム３０を制御してもよい。このように、接続動作と作業を並行して行うことにより、作業の効率化を図ることができる。
【００８３】
以上説明したように、本実施形態に係るロボットシステム１においては、ロボットアーム３０自身の駆動により、動力供給を受け得る状態にすることができる。具体的には、ロボットアーム３０の駆動により、接続部５０を動力供給源７３に接続し、動力が供給される状態にすることができる。そのため、接続部５０を動力供給源７３に接続するための特別の駆動機構などを設ける必要がなく、一般的な接続機構が利用可能であって、電力のみならず、種々の動力が使用できる。また、接続機構の設置位置は、ロボットアーム３０による操作が可能な位置でさえあればよく、設計の自由度が高い。
【００８４】
以上、本発明に係る実施形態について説明したが、この実施形態に示した具体的な構成は一例として示したものであり、本発明の技術的範囲をこれに限定することは意図されていない。当業者は、これら開示された実施形態を適宜変形してもよく、本明細書にて開示される発明の技術的範囲は、そのようになされた変形をも含むものと理解すべきである。
【符号の説明】
【００８５】
１  ロボットシステム、１０  ＡＧＶ、１１  位置決めピン、１２  駆動機構、２０  ＡＧＶ制御部、２１  ＡＧＶ移動制御部、２２  位置決め制御部、２３  位置決め検知部、３０  ロボットアーム、３１  保持部、３１ａ  ＡＴＣマスタ、３２  作業用ハンド、３２ａ  ＡＴＣスレーブ、３２ｂ  ハンド本体、３３  カメラ、３５  作業対象、４０  動力蓄積部、４１  ＵＰＳ、４１ａ  ケーブル、４２  エアタンク、４２ａ  エアホース、５０  接続部、５１ａ  ＡＴＣスレーブ、５１ｂ  ＡＴＣマスタ、６０  ロボットコントローラ、６１  接続制御部、６２  作業制御部、６３  離脱制御部、７１  作業器具、７３  動力供給源、７３ａ  電源、７３ｂ  空圧源、７３ｃ  ＡＴＣスレーブ、７４  位置決め溝、８１  識別情報、１００，１００Ａ，１００Ｂ  ロボットアーム付自動搬送車、Ｓ，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３  作業ステーション、Ｂ，Ｃ  差し込み口、Ｇ  ＡＧＶ制御盤、Ｌ  走行路、Ｍ  ガイド。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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