(57)【要約】【課題】搬送体に搬送された材料画像を積層板上に積層した後、搬送体から材料画像を良好に分離させる。【解決手段】加熱溶融された材料画像が搬送体から積層板上に積層されたときに、前記積層板上に積層された当該材料画像のなかで、積層状態が安定化するのが最も早い第１の領域を予測する予測部と、前記材料画像の積層方向に前記積層板を微小振動させる振動部と、前記搬送体から前記積層板上に積層された前記材料画像が前記搬送体から分離するときに、前記予測部で予測された前記第１の領域の振幅が、前記材料画像の第２の領域の振幅よりも大きくなるように、前記振動部を制御して前記積層板を微小振動させる制御部と、を有する。【選択図】図６
2017132051.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
層毎に生成されるスライスデータに基づき、造形材料からなる材料画像を形成する画像形成部と、
前記画像形成部により形成された前記材料画像を搬送する搬送体と、
前記搬送体により搬送され加熱部により加熱溶融された前記材料画像が積層される積層板と、
を有し、前記積層板上に前記造形材料からなる３次元の立体物を作製する造形装置において、
加熱溶融された前記材料画像が前記搬送体から前記積層板上に積層されたときに、前記積層板上に積層された当該材料画像のなかで、積層状態が安定化するのが最も早い第１の領域を予測する予測部と、
前記材料画像の積層方向に前記積層板を微小振動させる振動部と、
前記搬送体から前記積層板上に積層された前記材料画像が前記搬送体から分離するときに、前記予測部で予測された前記第１の領域の振幅が、前記材料画像の第２の領域の振幅よりも大きくなるように、前記振動部を制御して前記積層板を微小振動させる制御部と、
を有することを特徴とする造形装置。
【請求項２】
前記振動部は、前記積層板の前記積層方向の振幅が前記材料画像の層厚以下となるように、前記積層板を微小振動させる
ことを特徴とする請求項１に記載の造形装置。
【請求項３】
前記予測部は、前記スライスデータに基づいて、前記第１の領域を予測する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の造形装置。
【請求項４】
前記搬送体上の前記材料画像の形状を検出する検出部を有し、
前記予測部は、前記検出部の検出結果に基づいて、前記第１の領域を予測する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の造形装置。
【請求項５】
前記振動部は、前記積層板の積層面に平行な、又は交差する複数の軸をそれぞれ回転軸とする複数の回転方向に前記積層板を振動させる
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の造形装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記複数の回転方向のなかから、前記第１の領域が最も大きく振動する回転方向を選択し、選択した回転方向に前記積層板を微小振動させる
ことを特徴とする請求項５に記載の造形装置。 
【請求項７】
前記制御部は、前記複数の回転方向のなかから、前記第１の領域から最も離れている軸を回転軸とする回転方向を選択し、選択した回転方向に前記積層板を微小振動させる
ことを特徴とする請求項５又は６に記載の造形装置。
【請求項８】
前記振動部には、前記積層板を前記積層方向に移動可能とする移動範囲を設定する設定部が複数設けられ、
前記設定部の移動範囲の大きさを調整する調整機構が、各設定部にそれぞれ設けられている
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の造形装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記第１の領域が最も大きく振動するように、各調整機構を制御して各設定部の移動範囲の大きさをそれぞれ調整し、前記積層板を微小振動させる
ことを特徴とする請求項８に記載の造形装置。
【請求項１０】
前記制御部は、複数の前記設定部のなかから、前記第１の領域に最も近い設定部を選択し、選択した設定部の移動範囲の大きさを最も大きくして、前記積層板を微小振動させる前記振動部を制御する
ことを特徴とする請求項８又は９に記載の造形装置。
【請求項１１】
層毎に生成されるスライスデータに基づき、造形材料からなる材料画像を形成する画像形成部と、
前記画像形成部により形成された前記材料画像を搬送する搬送体と、
前記搬送体により搬送され加熱部により加熱溶融された前記材料画像が積層される積層板と、
を有し、前記積層板上に前記造形材料からなる３次元の立体物を作製する造形装置であって、
前記材料画像の積層方向に前記積層板を微小振動させる振動部を有する造形装置を用いる造形方法において、
加熱溶融された前記材料画像が前記搬送体から前記積層板上に積層されたときに、前記積層板上に積層された当該材料画像のなかで、積層状態が安定化するのが最も早い第１の領域を予測する工程と、
前記搬送体から前記積層板上に積層された前記材料画像が前記搬送体から分離するときに、予測された前記第１の領域の振幅が、前記材料画像の第２の領域の振幅よりも大きくなるように、前記振動部を制御して前記積層板を微小振動させる工程と、
を含むことを特徴とする造形方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、造形装置及び造形方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、アディティブマニファクチャリング（ＡＭ）、３次元プリンタ、ラピッドプロトタイピング（ＲＰ）等と呼ばれる立体造形技術が注目を集めている（本明細書ではこれらの技術を総称してＡＭ技術と呼ぶ）。ＡＭ技術は、造形対象物の３次元形状データをスライスして複数のスライスデータを生成し、その各スライスデータを基に造形材料により材料層（材料画像）を形成し、材料層を積層板上に順次積層して固着することで、立体物を造形する技術である。
なお、関連する従来例が開示された文献としては、特許文献１、２がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１９５６８３号公報
【特許文献２】特開２００３−０５３８４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術では、搬送体上に形成されたシート状の材料層を、積層中の造形物表面に熱溶融固着させる際、材料層全体、及び造形物表面全域を均一な温度に保つのは難しい。その為、造形物表面と搬送体との離間時において、材料層の一部が搬送体側に残ってしまい、材料層が造形物表面と搬送体とに分断され破損してしまうことが懸念される。このような状態では、次層以降の材料層においても、良好な積層動作を行うことができず、良好な立体物を得ることができないことが懸念される。
【０００５】
これに対して、特許文献１の様に、搬送体上の材料層の加熱温度を制御する手段と、造形物を積層する積層ステージの加熱温度を制御する手段とを設け、それぞれの温度制御を可能にする方法が知られている。しかし、このような方法であっても、次の理由により、材料層全体、及び積層中の造形物表面全域を均一な温度に保つのは難しく、それぞれ温度分布ができてしまうことが懸念される。それは、材料層の中央部分と外形部分との温度を均一に保つこと、及び、材料層が積層された造形物の表面全域の温度を均一に保つことは難しいためである。また、材料層が、造形目的である立体物（構造体）を構成する構造材料と、構造体を支持するためのサポート体を構成するサポート材料とを含む場合には、材料層の中央部分と外形部分との温度を均一に保つことが、より難しくなるためである。
よって、材料層が搬送体から造形物の表面に積層された後、材料層が搬送体から剥離する際に、剥離に適した条件が、搬送体と材料層との間の接触部分のなかの各領域で異なることとなり、材料層が、造形物と搬送体とに分断されてしまうことが懸念される。
【０００６】
また、特許文献２の様に、上記の加熱温度制御に加え圧力制御も可能とし、さらに構造材料の層とサポート材料の層とを一括又は個別に積層可能にし、材料層を造形物表面に強固に熱溶融固着させることを試みた方法がある。
しかしながら、このような方法では、材料層を造形物表面へ加圧することで、強固に熱溶融固着が可能となるのと同時に、材料層を搬送体へ押し付けることにもなる。よって、積層工程後の造形物表面と搬送体との間の分離力も大きくなり、材料層が造形物表面と搬送体とに分断される場合が増加してしまうことが懸念される。
【０００７】
本発明は上記したような事情に鑑みてなされたものであり、搬送体に搬送された材料画像を積層板上に積層した後、搬送体から材料画像を良好に分離させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１態様は、
層毎に生成されるスライスデータに基づき、造形材料からなる材料画像を形成する画像形成部と、
前記画像形成部により形成された前記材料画像を搬送する搬送体と、
前記搬送体により搬送され加熱部により加熱溶融された前記材料画像が積層される積層板と、
を有し、前記積層板上に前記造形材料からなる３次元の立体物を作製する造形装置において、
加熱溶融された前記材料画像が前記搬送体から前記積層板上に積層されたときに、前記積層板上に積層された当該材料画像のなかで、積層状態が安定化するのが最も早い第１の領域を予測する予測部と、
前記材料画像の積層方向に前記積層板を微小振動させる振動部と、
前記搬送体から前記積層板上に積層された前記材料画像が前記搬送体から分離するときに、前記予測部で予測された前記第１の領域の振幅が、前記材料画像の第２の領域の振幅よりも大きくなるように、前記振動部を制御して前記積層板を微小振動させる制御部と、
を有することを特徴とする造形装置を提供する。
【０００９】
本発明の第２態様は、
層毎に生成されるスライスデータに基づき、造形材料からなる材料画像を形成する画像形成部と、
前記画像形成部により形成された前記材料画像を搬送する搬送体と、
前記搬送体により搬送され加熱部により加熱溶融された前記材料画像が積層される積層板と、
を有し、前記積層板上に前記造形材料からなる３次元の立体物を作製する造形装置であって、
前記材料画像の積層方向に前記積層板を微小振動させる振動部を有する造形装置を用いる造形方法において、
加熱溶融された前記材料画像が前記搬送体から前記積層板上に積層されたときに、前記積層板上に積層された当該材料画像のなかで、積層状態が安定化するのが最も早い第１の領域を予測する工程と、
前記搬送体から前記積層板上に積層された前記材料画像が前記搬送体から分離するときに、予測された前記第１の領域の振幅が、前記材料画像の第２の領域の振幅よりも大きくなるように、前記振動部を制御して前記積層板を微小振動させる工程と、
を含むことを特徴とする造形方法を提供する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、搬送体に搬送された材料画像を積層板上に積層した後、搬送体から材料画像を良好に分離させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施例１の造形装置の概略構成を模式的に示す図
【図２】実施例１の積層位置に位置する材料層の周辺の構成部材を示す斜視図
【図３】実施例１の積層位置に位置する材料層の周辺の構成部材を示す斜視図
【図４】実施例１の積層位置に位置する材料層の周辺の構成部材を示す斜視図
【図５】実施例１の積層位置に位置する材料層の周辺の構成部材を示す斜視図
【図６】実施例１の造形物のなかで積層状態が安定化し易い領域について説明する図
【図７】実施例１の振動発生部の概略構成を説明するための斜視図
【図８】実施例１の積層位置での剥離誘発動作を説明するためのフローチャート
【図９】実施例２の造形物表面と中間担持体との分離方法について説明する図
【図１０】実施例２の固定爪を用いた振動発生部の構造と動作について説明する図
【図１１】実施例２の積層位置での剥離誘発動作を説明するためのフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、この発明を実施するための形態を図面を参照して例示的に説明する。ただし、以下の実施形態に記載されている各部材の寸法、材質、形状、その相対配置など、各種制御の手順、制御パラメータ、目標値などは、特に特定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
本発明は、ＡＭ技術、すなわち、造形材料を２次元に配置した薄層、もしくはそれを溶融した薄膜を積層することによって３次元の立体物（造形物）を作製する技術を採用した造形装置に関する。そして、搬送体により搬送された材料画像が、積層板の上面又は積層板上の積層途中の立体物の上面に積層された後、搬送体から材料画像を剥離して分離させる構造、及びその方法に特徴を有する。
ここで、造形材料としては、作製する立体物の用途・機能・目的などに応じてさまざまな材料を選択することができる。本明細書では、造形目的である３次元の立体物を構成する材料を「構造材料」と呼ぶ。以下、構造材料からなる部分を構造体と呼ぶ場合がある。積層途中の構造体を支持するためのサポート体（例えばオーバーハング部を下から支える構造）を構成する材料を「サポート材料」と呼ぶ。また両者を特に区別する必要がない場合には、単に「造形材料」という用語を用いる。構造材料としては、例えば、ＰＥ（ポリエチレン）、ＰＰ（ポリプロピレン）、ＡＢＳ、ＰＳ（ポリスチレン）など、熱可塑性の樹脂を用いることができる。また、サポート材料としては、構造体からの除去を簡単にするため、熱可塑性と水溶性を有する材料を好ましく用いることができる。サポート材料としては、例えば、糖質、ポリ乳酸（ＰＬＡ）、ＰＶＡ（ポリビニルアルコール）、ＰＥＧ（ポリエチレングリコール）などを例示できる。
【００１３】
また、本明細書では、１層分の画像の形成に用いられるデジタルデータを「スライス画像データ」又は「スライスデータ」と呼ぶ。また、スライス画像データに基づき造形材料で形成される１層分の画像を「材料層」又は「材料画像」と呼ぶ。また、造形装置を用いて作製しようとする目的の構造体（つまり造形装置に与えられる造形データ（画像データ、３次元形状データ）が表す物体）を「造形対象物」と呼び、造形装置で作成された（出力された）物体（立体物）を「造形物」と呼ぶ。造形物がサポート体を含む場合において、サポート体を除いた部分である構造体が造形対象物の立体物となる。
【００１４】
（実施例１）
以下に、実施例１について、図１〜図８を用いて説明する。
図１は、本実施例の造形装置の概略構成を模式的に示す図である。
図１に示すように、本実施例の造形装置１は、概略、画像形成部１０、搬送部２０及び、造形部３０を有する。
画像形成部１０は、造形対象物の３次元形状データから層毎に生成される複数層のスライス画像データに応じて材料層１１を形成する構成部分である。
画像形成部１０は、電子写真プロセスを利用して造形材料からなる１層分の画像である材料層１１を形成するユニットである。電子写真プロセスとは、感光体を帯電し、露光によって潜像を形成し、現像剤粒子を潜像に付着させて画像を形成するという一連のプロセスによって、所望の画像を形成する手法である。造形装置では、トナーの代わりに、造形材料からなる粒子を現像剤として用いるが、電子写真プロセスの基本原理は２Ｄプリンタのものとほぼ同じである。
【００１５】
搬送部２０は、画像形成部１０にて順次形成された材料層１１を順次受け取る中間担持体２１を有する構成部分である。中間担持体２１は、搬送体として、画像形成部１０で形成された材料層１１を担持し、所定の積層位置３１まで搬送する。中間担持体２１は、例えば、樹脂、ポリイミドなどの無端ベルトで構成される。
熱可塑性を有する粒子で形成された材料層１１は、中間担持体２１に担持され図中矢印１３方向に進行し、加熱部２２により加熱され、シート状の材料層１２へと変化する。中間担持体２１上（搬送体上）の材料層１２は、シート形状検出部２３により、その形状が検出された後、所定の積層位置３１へ担持搬送され、その後、中間担持体２１は停止状態となる。
【００１６】
造形部３０は、画像形成部１０で形成された材料層１１を順に積層し固着することによって、３次元構造をもつ造形物を形成する構成部分である。
造形部３０には、造形物３２が積層される積層プレート（積層板）３３を着脱可能に保持する積層ステージ３４が配置されている。積層ステージ３４は、積層プレート３３に振動を与える振動発生部（振動部）３５を備えている。
また、積層ステージ３４は、積層位置３１における中間担持体２１のベルト面に直交する方向（本実施例では鉛直方向）に移動可能であり、次に示す第１の位置と第２の位置との間を往復移動可能に構成されている。第１の位置は、積層プレート３３の上面（積層面）又は積層プレート３３上（積層板上）の造形物３２の上面が、中間担持体２１に担持搬送され積層位置３１に位置する材料層１２に接触加圧する位置である。第２の位置は待機位置であり、積層プレート３３の上面又は積層プレート３３上の造形物３２の上面に材料層１２が積層された後、積層ステージ３４は、第１の位置から鉛直方向下方に移動することで第２の位置をとる。
【００１７】
なお、以下の説明では、積層位置３１における中間担持体２１のベルト面に直交する方向をＺ方向という。本実施例において、このＺ方向は、積層プレート３３に造形物３２が積層される積層方向と平行である。また、積層位置３１における、中間担持体２１による材料層１２の搬送方向をＸ方向といい、積層位置３１における中間担持体２１のベルト面上で、Ｘ方向に対して直交する方向をＹ方向という。本実施例では、Ｘ方向、Ｙ方向はそれぞれ積層プレート３３の上面に平行であり、Ｚ方向は積層プレート３３の上面に交差する方向である。本実施例においては、このＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向をそれぞれ軸方向とするＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は直交座標系を構成している。
また、積層位置３１は、中間担持体２１上の材料層１２が、積層プレート３３上の造形物３２の上面に積層されるときの位置である。この積層位置３１では、中間担持体２１上の材料層１２と、積層プレート３３上の造形物３２とにおける、Ｘ方向及びＹ方向の位置関係が、それぞれ合うように構成されている。
【００１８】
積層位置３１にて材料層１２は、中間担持体２１背面の加熱加圧部（加熱部）３６と、第１の位置に移動した積層ステージ３４の積層プレート３３又は積層プレート３３に積層された造形物３２と、により挟持されることで、加熱溶融され固着される。その後、積層ステージ３４がＺ方向下方に移動することで、材料層１２は、中間担持体２１上から剥離される。
そして、次層以降の材料層１２を順次、積層プレート３３上の造形物３２に積層する積層工程を繰り返すことで、目標とする造形物が作製される。このような動作制御及び加熱制御の全ては、制御部３７により制御する。
【００１９】
図２〜図５は、積層位置３１に位置する材料層１２の周辺の構成部材を抜粋して示す斜視図である。図２では、説明の便宜上、中間担持体２１の一部を透視化して示している。
中間担持体２１の下面側に担持された材料層１２が積層位置３１まで搬送されると、中間担持体２１は停止状態となる。図２では、積層ステージ３４は待機位置に位置した状態
が示されている。
また、積層ステージ３４は、造形物３２を保持する積層プレート３３を着脱可能に保持する爪部材３８を備えている。
本実施例では、４つの爪部材３８が設けられ、積層ステージ３４上に振動発生部３５を介して配置された積層プレート３３の４隅をそれぞれ押さえるように配置されている。
【００２０】
図３では、積層ステージ３４が、図２に示す待機位置からＺ方向上側へ移動し、中間担持体２１上の材料層１２が、積層位置３１において、積層プレート３３上の造形物３２と接触加圧している状態を示している。
材料層１２は、加熱加圧部３６により、造形物３２の最上層として熱溶融され固着される。
図４では、積層ステージ３４が、図３に示す位置からＺ方向下側へ移動し、積層ステージ３４上の造形物３２が、中間担持体２１から離間した状態を示している。上記の積層工程が良好に行われ、中間担持体２１上に材料層１２が残ることなく、造形物３２が中間担持体２１から離間することで、図４に示す状態となる。
このような状態であれば、次層の材料層１２の積層工程に進むことが可能である。
【００２１】
図５では、上記の積層工程で、積層ステージ３４が、図３に示す位置からＺ方向下側へ移動し、積層プレート３３上の造形物３２が、中間担持体２１から離間したときに、材料層１２の一部が中間担持体２１上に残ってしまった状態を示している。図５では、材料層１２は分断され、材料層１２の中央部分が中間担持体２１上に残ってしまっている。これは、材料層１２の稜線付近の外形部分は造形物３２表面に熱溶融固着されたが、材料層１２の中央部分が熱溶融固着されていない状態で、積層ステージ３４がＺ方向下側へ移動してしまったためと考えられる。
このような状態になると、材料層１２の厚み分だけ造形物３２表面の一部に窪み部３９が形成されてしまい、次層の材料層１２が積層された際に、窪み部３９が隙間となることで、熱溶融固着における強度が低下してしまう。
材料層１２の分断が度重なると、次層の材料層１２の良好な積層が困難となり、目的とする造形物を作製することができなくなってしまうことが懸念される。
【００２２】
図６は、造形物３２のなかで積層状態が安定化し易い領域について説明するための斜視図である。
積層プレート３３上の造形物３２表面に材料層１２を積層する際、加熱加圧部３６により材料層１２を加熱するが、材料層１２及び造形物３２においては、面内温度分布に差があるため、積層状態が安定化する時間が領域により異なる。
図６に示す形態においては、造形物３２のうち、中央部分、外形形状の稜線部分、角部分それぞれの領域を、中央部範囲４１、稜線範囲４２、角部範囲４４、角部範囲４５、角部範囲４６とする。
【００２３】
造形物３２においては、中央部範囲４１に比べて稜線範囲４２の方が、溶融加熱工程後の造形物３２の温度下降が早く、積層状態に安定化する時間が早い。ここで、安定化のし易さは、稜線範囲４２＞中央部範囲４１となる。
また、中央部範囲４１に比べて角部範囲４４〜４６の方が、積層状態に安定化する時間が早く、角部範囲４４〜４６の中でも角度が鋭い方が、表面積部分が少なく、おおむね積層状態に安定化する時間が早い。ここで、安定化のし易さは、角部範囲４４＞角部範囲４５＞角部範囲４６＞中央部範囲４１となる。
つまり、中間担持体２１と造形物３２とが離間する際、角部範囲４４より剥離を誘発すれば、造形物３２表面に積層された材料層１２を中間担持体２１から良好に分離することができる。
この剥離を誘発する動作として、本実施例では、造形物３２を微少振動させることを特
徴とする。
【００２４】
ここで、剥離を誘発する動作として微少振動を行うときの振幅は、材料層１２を破損させない弾性域範囲内が好ましく、およそ層厚以下であることが好ましい。
後述するが、本実施例では、振動発生部３５は、積層プレート３３に対して、図６に示すＸ方向、Ｙ方向、Θｘ方向、Θｙ方向、Θｚ方向の５方向に独立して振動を発生させることができる。ここで、Θｘ方向は、Ｘ方向を軸方向とする回転軸の回転方向である。Θｙ方向は、Ｙ方向を軸方向とする回転軸の回転方向である。Θｚ方向は、Ｚ方向を軸方向とする回転軸の回転方向である。
【００２５】
本実施例では、剥離させたい部分に対して、剥離を誘発するための微小振動をより効果的に与えるために、剥離させたい部分から最も離れている軸を回転軸とする回転方向を選択し、選択した回転方向に積層プレート３３を微小振動させることを特徴とする。
図６に示す造形物３２においては、１番目に剥離させたい角部範囲４４に対して、Θｘ方向、Θｙ方向、Θｚ方向のうち、角部範囲４４から最も離れているＹ軸を回転軸とするΘｙ方向に積層プレート３３を微小振動させる。
Θｙ方向に積層プレート３３を微小振動させることで、Θｘ方向、Θｚ方向に微小振動させた場合よりも角部範囲４４における振幅を大きくすることができる。また、Θｙ方向に積層プレート３３を微小振動させた場合、角部範囲４４における振幅がより大きくなり、角部範囲４６と中央部範囲４１では振幅が小さい。
このように、Θｙ方向に積層プレート３３を微小振動させることで、１番目に剥離させたい角部範囲４４に対して、他の角部範囲４５〜４６及び中央部範囲４１よりも効果的に、剥離を誘発するための振動を与えることができる。
これにより、中間担持体２１から造形物３２が分離する際、角部範囲４４より剥離が誘発されるので、良好な分離が可能となる。
【００２６】
本実施例では、分離安定性をより高めるために、１番目に剥離させたい角部範囲４４に対する剥離誘発動作の次に、２番目に剥離させたい角部範囲４５に対する剥離誘発動作を行う。
２番目に剥離させたい角部範囲４５に対する剥離誘発動作として微少振動を効果的に与えるために、１番目のときと同様に、角部範囲４５から最も離れているＸ軸を回転軸とするΘｘ方向に積層プレート３３を微小振動させる。
Θｘ方向に積層プレート３３を微小振動させることで、Θｙ方向、Θｚ方向に微小振動させた場合よりも角部範囲４５における振幅を大きくすることができ、角部範囲４５に対する剥離誘発動作を効率よく行うことができる。
同様にして、３番目以降に剥離させたい造形物３２の各範囲に対して、剥離を誘発するための微少振動を与えていってもよい。
また、剥離を誘発するための微少振動を造形物３２全体へ与える際、造形物３２の積層高さに伴い長手方向へ振動する場合の方が短手方向へ振動する場合よりも造形物３２への負担が少ない。
【００２７】
このような剥離を誘発するための積層プレート３３の微少振動は、材料層１２の形状を検出するシート形状検出部２３による検出結果（検出量）に基づいて、制御部３７により動作制御する。
なお、材料層１２の形状を検出するシート形状検出部２３による検出結果に限らず、スライス画像データ、又は、画像形成部１０により作成された材料層１１の形状に基づいて、制御部３７により動作制御するものであってもよい。すなわち、スライス画像データ、材料層１１の形状、又は材料層１２の形状に基づいて、積層状態が安定化する時間が早く、１番目に剥離し易い部分を制御部３７が予測部として予測するものであればよい。
【００２８】
ここで、本実施例では、シート形状検出部２３として、画像読み取りラインセンサを用いており、ラインセンサは、Ｘ方向において、加熱部２２の下流、かつ積層位置３１の上流に、Ｙ方向（図１の紙面に対して直交方向）に線状に配置されている。
固定配置されたラインセンサの読み取り線上を、中間担持体２１により搬送される材料層１２が横切ることで、ドキュメントスキャナの如く材料層１２は平面状（２次元）の形状データ像として検出される。
シート形状検出部２３にて材料層１２を検出することにより、１層分の検出結果から形状データ像が制御部３７にて認識される。
制御部３７は、認識した形状データ像より、例えば１番目に剥離させたい角部範囲４４の位置を検出し、その位置に応じて、振動発生部３５により積層プレート３３を振動させる振動方向を選択制御する。
【００２９】
図７は、造形部３０の一部を抜粋したもので、振動発生部３５の概略構成を説明するための斜視図である。
図７に示すように、振動発生部３５は、互いに独立動作可能な第１アクチュエータ５１〜第５アクチュエータ５５、保持部材５６、中間部材５７、固定下部材５８を備えている。
保持部材５６は、積層プレート３３を上部に載せて保持する部材であり、Ｘ方向とＹ方向とΘｚ方向の３方向の自由度を持つように中間部材５７上に配置されている。
第１アクチュエータ５１〜第３アクチュエータ５３は、保持部材５６に作用するように、中間部材５７上に配置されている。
中間部材５７は、Θｘ方向とΘｙ方向の２方向の自由度を持つように、積層ステージ３４に固定される固定下部材５８上に配置されている。
第４アクチュエータ５４、第５アクチュエータ５５は、中間部材５７に作用するように、固定下部材５８上に配置されている。
【００３０】
このような構成により、保持部材５６は、５方向（Ｘ方向，Ｙ方向，Θｘ方向，Θｙ方向，Θｚ方向）の自由度を持ち、第１アクチュエータ５１〜第５アクチュエータ５５の連動制御により５方向に振動することが可能となる。
したがって、振動発生部３５は、第１アクチュエータ５１〜第５アクチュエータ５５の動作周期を各々制御することで、５方向に独立又は連動した振動を発生させ、保持部材５６に保持された積層プレート３３を振動させることができる。
【００３１】
ここで、図７を用いて振動発生部３５の構造と動作について詳しく説明する。
本実施例では、第１アクチュエータ５１〜第５アクチュエータ５５として、可動部分が直線往復運動する直動型リニアモータを用いた。第１アクチュエータ５１〜第５アクチュエータ５５はそれぞれ、図７に長方形で示すアクチュエータ本体５１ａ〜５５ａと、先端に円形コロ５１ｃ〜５５ｃを有する可動部分５１ｂ〜５５ｂを備えている。
第１アクチュエータ５１は、アクチュエータ本体５１ａが中間部材５７上に固定配置され、可動部分５１ｂがＸ方向に直線往復運動するように構成されている。第１アクチュエータ５１が、押し出し動作を行うことで、可動部分５１ｂが−Ｘ方向へ移動し、引き込み動作を行うことで、可動部分５１ｂが＋Ｘ方向に移動する。
【００３２】
第２アクチュエータ５２は、アクチュエータ本体５２ａが中間部材５７上に固定配置され、可動部分５２ｂがＸ方向に直線往復運動するように構成されている。第２アクチュエータ５２が、押し出し動作を行うことで、可動部分５２ｂが−Ｘ方向へ移動し、引き込み動作を行うことで、可動部分５２ｂが＋Ｘ方向に移動する。
第３アクチュエータ５３は、アクチュエータ本体５３ａが中間部材５７上に固定配置され、可動部分５３ｂがＹ方向に直線往復運動するように構成されている。第３アクチュエータ５３が、押し出し動作を行うことで、可動部分５３ｂが−Ｙ方向へ移動し、引き込み
動作を行うことで、可動部分５３ｂが＋Ｙ方向に移動する。
【００３３】
保持部材５６は、第１アクチュエータ５１〜第３アクチュエータ５３の可動部分５１ｂ〜５３ｂ先端の円形コロ５１ｃ〜５３ｃに接触するように配置されている。そして、保持部材５６は、可動部分５１ｂ〜５３ｂの引き込み動作方向に付勢されており、可動部分５１ｂ〜５３ｂの移動動作に追従し、常に３つの円形コロ５１ｃ〜５３ｃに接触する位置をとる。
また、保持部材５６は、中間部材５７上で、各円形コロとの接触部分において円形コロを有する可動部分の移動方向に対して直交する方向においても移動可能に構成されている。
【００３４】
第４アクチュエータ５４は、アクチュエータ本体５４ａが固定下部材５８上に固定配置され、可動部分５４ｂがＹ方向に直線往復運動するように構成されている。第４アクチュエータ５４が、押し出し動作を行うことで、可動部分５４ｂが＋Ｙ方向へ移動し、引き込み動作を行うことで、可動部分５４ｂが−Ｙ方向に移動する。
第５アクチュエータ５５は、アクチュエータ本体５５ａが固定下部材５８上に固定配置され、可動部分５５ｂがＸ方向に直線往復運動するように構成されている。第５アクチュエータ５５が、押し出し動作を行うことで、可動部分５５ｂが−Ｘ方向へ移動し、引き込み動作を行うことで、可動部分５５ｂが＋Ｘ方向に移動する。
【００３５】
中間部材５７は、第４アクチュエータ５４、第５アクチュエータ５５の可動部分５４ｂ，５５ｂ先端の円形コロ５４ｃ，５５ｃに接触するように配置されている。そして、中間部材５７は、可動部分５４ｂ，５５ｂの引き込み動作方向に付勢されており、可動部分５４ｂ，５５ｂの移動動作に追従し、常に２つの円形コロ５４ｃ，５５ｃに接触する位置をとる。
また、中間部材５７は、固定下部材５８に対し、Ｘ方向に平行な軸を回転軸とする回転方向（Θｘ方向）に回転可能、又は、Ｙ方向に平行な軸を回転軸とする回転方向（Θｙ方向）に回転可能に保持されている。
【００３６】
上記した第１アクチュエータ５１〜第３アクチュエータ５３により、保持部材５６をＸ方向、Ｙ方向、Θｚ方向に対して振動させることができる。この点について以下に説明する。
第１アクチュエータ５１と第２アクチュエータ５２の可動部分５１ｂ，５２ｂにおける押し出し動作（−Ｘ方向）と引き込み動作（＋Ｘ方向）を同期可能とし、第３アクチュエータ５３の可動部分５３ｂを停止させた状態で保持する。この状態で、保持部材５６は中間部材５７に対しＸ方向に移動可能となり、可動部分５１ｂ，５２ｂの押し出し動作と引き込み動作の連続往復動作が同期して行われることで、Ｘ方向に振動する。
また、第３アクチュエータ５３の可動部分５３ｂの押し出し動作（−Ｙ方向）と引き込み動作（＋Ｙ方向）を可能とし、第１アクチュエータ５１と第２アクチュエータ５２の可動部分５１ｂ，５２ｂを停止させた状態で保持する。この状態で、保持部材５６は中間部材５７に対しＹ方向に移動可能となり、可動部分５３ｂの押し出し動作と引き込み動作の連続往復動作が行われることで、Ｙ方向に振動する。
【００３７】
また、第１アクチュエータ５１の可動部分５１ｂの引き込み動作（＋Ｘ方向）と、第２アクチュエータ５２の可動部分５２ｂの押し出し動作（−Ｘ方向）と、第３アクチュエータ５３の可動部分５３ｂの押し出し動作（−Ｙ方向）とを同期させる。この動作により、保持部材５６はΘｚ方向のうち時計回り方向に回転する。
そして、第１アクチュエータ５１の可動部分５１ｂの押し出し動作（−Ｘ方向）と、第２アクチュエータ５２の可動部分５２ｂの引き込み動作（＋Ｘ方向）と、第３アクチュエータ５３の可動部分５３ｂの引き込み動作（＋Ｙ方向）とを同期させる。この動作により
、保持部材５６はΘｚ方向のうち反時計回り方向に回転する。
このように、保持部材５６は中間部材５７に対し、３つの可動部分５１ｂ，５２ｂ，５３ｂの押し出し動作と引き込み動作を組合せて連続往復動作させることで、Θｚ方向に振動する。
【００３８】
また、上記した第４アクチュエータ５４、第５アクチュエータ５５により、保持部材５６をΘｘ方向、Θｙ方向に対して振動させることができる。この点について以下に説明する。
第４アクチュエータ５４の可動部分５４ｂの押し出し動作（＋Ｙ方向）と引き込み動作（−Ｙ方向）が行われることで、中間部材５７は固定下部材５８に対しΘｘ方向に回転する。すなわち、中間部材５７は、可動部分５４ｂの押し出し動作と引き込み動作の連続往復動作が行われることで、Θｘ方向に振動する。よって、中間部材５７上に配置された保持部材５６においても、中間部材５７のΘｘ方向の振動に伴ってΘｘ方向に振動する。
【００３９】
第５アクチュエータ５５の可動部分５５ｂの押し出し動作（−Ｘ方向）と引き込み動作（＋Ｘ方向）が行われることで、中間部材５７は固定下部材５８に対しΘｙ方向に回転する。すなわち、中間部材５７は、可動部分５５ｂの押し出し動作と引き込み動作の連続往復動作が行われることで、Θｙ方向に振動する。よって、中間部材５７上に配置された保持部材５６においても、中間部材５７のΘｙ方向の振動に伴ってΘｙ方向に振動する。
このように制御部３７による第１アクチュエータ５１〜第５アクチュエータ５５の連動制御により、５方向（Ｘ方向，Ｙ方向，Θｘ方向，Θｙ方向，Θｚ方向）の振動発生が可能となり、保持部材５６上に配置された積層プレート３３を振動させることが可能となる。
【００４０】
図８は、積層位置３１での剥離誘発動作を説明するためのフローチャートである。
微少振動の動作制御の実行に際して、スライス画像データ、又は材料層１２の形状を検出するシート形状検出部２３での検出結果の、どちらを基本にするか予め選択設定しておく（Ｓ６１，Ｓ６２）。
積層位置３１にて、積層ステージ３４がＺ方向上側へ上昇し、中間担持体２１に担持された材料層１２と造形物３２との接触加圧を行う（Ｓ６３）。
スライス画像データ、又は認識した形状データ像に基づき、材料層１２の形状が、長方形に近い単純形状であるかどうかを判断する（Ｓ６４）。
長方形に近い単純形状であると判断した場合、その長手方向に該当するＸ方向又はＹ方向の微少振動を発生させる（Ｓ６５，Ｓ６６，Ｓ６７）。
長方形に近い単純形状でないと判断した場合には、造形物３２のうち、上記したように積層状態が安定化する時間が早く、１番目に剥離し易い部分を予測し選定する（Ｓ６８）。
【００４１】
１番目に剥離し易い部分が、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸のどの軸より１番距離が遠いのかを判断し、１番距離が遠い軸の軸回りの回転方向（Θｘ方向，Θｙ方向，又はΘｚ方向）の微少振動を発生させる（Ｓ６９，Ｓ７０，Ｓ７１，Ｓ７２，Ｓ７３）。
Ｎ番目までの剥離し易い部分に対して剥離誘発動作を行うことが、予め選択設定されている場合には、上記同様にして、順次該当する回転方向の微少振動を発生させる（Ｓ７４，Ｓ７５）。
このようにして、剥離誘発動作を行い、微少振動を造形物３２に与えた後、積層ステージ３４をＺ方向下側へ下降させ、中間担持体２１と造形物３２（造形物３２の上面に積層された材料層１２）とを分離させる（Ｓ７６）。
次層の材料層１２の積層工程では、この動作を繰り返す。
【００４２】
以上説明したように、本実施例によれば、中間担持体２１により搬送された材料層１２
が、積層プレート３３の上面又は積層プレート３３上の造形物３２の上面に積層された後、中間担持体２１から材料層１２をより確実に剥離して分離させることができる。
これにより、積層後に、材料層１２の一部が、中間担持体２１に残留してしまうことが無くなり、積層工程をより良好に行うことが可能となる。
したがって、次層以降の積層工程も良好に行うことが可能となり、積層精度の高い立体物の作製が可能となる。
【００４３】
（実施例２）
以下に、実施例２について説明する。
図９は、本実施例において、造形物３２表面と中間担持体２１との分離方法について説明するための図であり、積層プレート３３上の造形物３２の周辺の構成部材を抜粋して示す斜視図である。図９においても、説明の便宜上、中間担持体２１の一部を透視化して示している。
図１０は、本実施例の固定爪を用いた振動発生部の構造と動作について説明するための図である。なお、図１０では、説明の便宜上、構造が解り易い様に主要な部材を抜粋し、上に位置する部材の一部を切り欠いて下に位置する部材を示し、また、第１固定爪３８１〜第４固定爪３８４のＺ方向の可動量をそれぞれ大きめに示している。なお、本実施例において、実施例１と同様の構成部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。
【００４４】
本実施例において、積層プレート３３は、図１０に示すように保持部上板材６２上に、移動可能に保持されている。保持部上板材６２は、振動発生部３５を構成する保持部材５６上に、保持部材５６と一体となるように配置されている。
本実施例においては、積層プレート３３の４隅をそれぞれ押さえ、積層プレート３３を着脱可能に保持する爪部材である第１固定爪３８１〜第４固定爪３８４が、各々Ｚ方向に移動可能に構成されている。
第１固定爪３８１〜第４固定爪３８４は設定部として、Ｚ方向に移動可能な積層プレート３３の４隅のＺ方向上側の位置をそれぞれ規制し、積層プレート３３のＺ方向の可動範囲（移動範囲）を設定する。
【００４５】
このように、保持部上板材６２上に配置された積層プレート３３は、Ｚ方向上側の位置を爪部材で規制されることで、Ｚ方向に関して保持部上板材６２と爪部材との間を移動可能となり、微小振動が可能となる。
そして、Ｚ方向に関して、保持部上板材６２に対する第１固定爪３８１〜第４固定爪３８４の位置を変更可能にすることで、積層プレート３３の４隅の可動範囲を変更することができる。
【００４６】
なお、本実施例では、積層プレート３３の４隅に対応して４つの爪部材を有するものであるが、これに限るものではなく、積層プレートの可動範囲を設定する設定部が、積層プレートの形状に応じて適宜、複数設けられるものであればよい。
例えば、第１固定爪３８１と第２固定爪３８２のＺ方向の位置を、第３固定爪３８３と第４固定爪３８４のＺ方向の位置と異なるように設定し、積層ステージ３４をＺ方向に繰り返し上下動させる。
これにより、積層プレート３３をΘｘ方向に微少振動させることが可能で、その振幅は、Ｚ方向の位置を高くした側の固定爪の方が大きくなる。
【００４７】
同様に、第１固定爪３８１と第４固定爪３８４のＺ方向の位置を、第２固定爪３８２と第３固定爪３８３のＺ方向の位置と異なるように設定することで、積層プレート３３をΘｙ方向に微少振動させることが可能となる。
また、第１固定爪３８１〜第４固定爪３８４のＺ方向の位置を各々異なるように設定し
て、Θｘ方向とΘｙ方向の複合方向に微少振動させることが可能となる。このとき、１つの固定爪のＺ方向の位置を選択的に大きくすることで、積層プレート３３の所定の領域の振幅を、他の領域より大きくすることができる。
ここで、剥離誘発作用として微少振動の振幅は、材料層１２を破損させない弾性域範囲内が望ましくおよそ層厚以下である。
【００４８】
このような構成により、積層位置３１にて、積層ステージ３４が、Ｚ方向下側へ移動し、中間担持体２１と造形物３２とが離間する際、剥離誘発動作として造形物３２を微少振動させることが可能となる。
これらの第１固定爪３８１〜第４固定爪３８４のＺ方向の位置は、スライス画像データ、又は材料層１２の形状を検出するシート形状検出部２３の検出結果に基づいて、制御部３７により制御される。
【００４９】
以下に、図１０を用いて本実施例の固定爪を用いた振動発生部の構造と動作について説明する。なお、説明の便宜上、図１０に示されている構成のみを用いて説明する場合もあるが、第１固定爪３８１〜第４固定爪３８４は同様の構造で、同様の機構で動作する。
保持部上板材６２の４隅にはスライド用の突起部が設けられ、第１固定爪３８１〜第４固定爪３８４には各々Ｚ方向に移動可能なように摺動用のスライド溝が設けられている。第４固定爪３８４に関して説明すると、スライド溝３８４ｃが突起部６２ａに摺動しながらＺ方向に移動可能に構成されている。また、第１固定爪３８１〜第４固定爪３８４の各側面には、ラックギア部が、Ｚ方向に沿うように設けられている。
保持部上板材６２には、保持部上板材６２上で積層プレート３３を位置決めするための位置決め穴６３が設けられている。
積層プレート３３には、プレート下面に円錐状のテーパーピン部６４が設けられており、テーパーピン部６４と位置決め穴６３とが嵌合することで、積層プレート３３が保持部上板材６２上の所定位置に位置決めされる。
テーパーピン部６４と位置決め穴６３は、積層プレート３３がＸＹ平面内で安定位置になるように２個所以上設けられている。
【００５０】
また、保持部上板材６２には、先端回転軸にピニオンギア部が設けられた第１アクチュエータ６１１〜第４アクチュエータ６１４が配置されている。第１アクチュエータ６１１〜第４アクチュエータ６１４にはそれぞれステッピングモータが用いられている。
第１アクチュエータ６１１〜第４アクチュエータ６１４の各ピニオンギア部と、第１固定爪３８１〜第４固定爪３８４の各ラックギア部がそれぞれ噛合うように配置され、調整機構として、各アクチュエータからの動力が各固定爪に伝達されるように構成されている。第２アクチュエータ６１２と第２固定爪３８２に関して説明すると、ピニオンギア部６１２ａと、ラックギア部３８２ｂが噛合うように配置され、第２アクチュエータ６１２からの動力が第２固定爪３８２に伝達される。
第１アクチュエータ６１１〜第４アクチュエータ６１４の各ピニオンギア部の回転動作により、第１固定爪３８１〜第４固定爪３８４のＺ方向の位置が調整され、積層プレート３３のＺ方向の可動範囲の大きさが調整される。
このように、第１固定爪３８１〜第４固定爪３８４は、各々独立して動作制御される。
【００５１】
積層プレート３３の４隅の可動範囲は、第１固定爪３８１〜第４固定爪３８４それぞれのＺ方向の位置により設定される。
第１固定爪３８１の先端爪部３８１ａと保持部上板材６２上面との間で、積層プレート３３の１つの隅を挟むことで、この隅における積層プレート３３の可動範囲が設定される。
積層プレート３３の他の隅においても同様に、第２固定爪３８２〜第４固定爪３８４の先端爪部３８２ａ〜３８４ａと、保持部上板材６２上面との間でそれぞれ挟まれることで
、積層プレート３３の可動範囲が設定される。
なお、積層プレート３３を保持部上板材６２より着脱する際は、テーパーピン部６４のＺ方向の高さ寸法が位置決め穴６３より確実に抜ける位置まで積層プレート３３を上昇できるように、第１固定爪３８１〜第４固定爪３８４を垂直上方向（＋Ｚ方向）に移動する。
【００５２】
第１固定爪３８１〜第４固定爪３８４の先端爪部３８１ａ〜３８４ａと保持部上板材６２上面との間で、積層プレート３３の４隅を隙間なく挟持した状態で、積層ステージ３４にてＺ方向の上下動を繰り返すと、積層プレート３３をＺ方向に振動させることができる。
このときの積層プレート３３のＺ方向の振幅量は、積層ステージ３４のＺ方向の振幅量と同量である。なお、積層ステージ３４は直線往復運動する直動型リニアモータで構成されている。
第１固定爪３８１〜第４固定爪３８４の先端爪部３８１ａ〜３８４ａと保持部上板材６２上面との間に僅かな隙間を空けた状態で、積層プレート３３を挟持し、積層ステージ３４にてＺ方向の上下動を繰り返すと、積層プレート３３は次のように振動する。
すなわち、積層プレート３３は僅かな隙間内で上下動を繰り返し振動することとなる。
【００５３】
積層プレート３３のＺ方向の振幅量は、積層ステージ３４のＺ方向の振幅量よりも、先端爪部３８１ａ〜３８４ａと保持部上板材６２上面との間の僅かな隙間量分大きくなり、この僅かな隙間量の増加に伴いＺ方向振幅量も増加する。
なお、このときの僅かな隙間量は、テーパーピン部６４が位置決め穴６３より抜けるのに必要なＺ方向の距離より短く設定されているため、積層プレート３３が保持部上板材６２上面より離脱することはない。
また、テーパーピン部６４は、その根元すなわち円錐状の最大直径位置にて、位置決め穴６３と嵌合することで位置出しされるので、積層プレート３３は、無振動時においては、その自重にて保持部上板材６２上の所定位置に収まる。
【００５４】
ここで、＋Ｙ方向側に配置されている第１固定爪３８１と第２固定爪３８２の各隙間量を、−Ｙ方向側に配置されている第３固定爪３８３と第４固定爪３８４の各隙間量より大きくした場合、積層プレート３３の振幅も＋Ｙ方向側の方が−Ｙ方向側より大きくなる。
この状態で積層ステージ３４によりＺ方向の振動を与えると、積層プレート３３においては、＋Ｙ方向側のＺ方向の振幅量が、−Ｙ方向側のＺ方向の振幅量より大きくなる。この２つの振幅量の差分により、積層プレート３３はΘｘ方向に微少振動する。
この隙間量の関係を逆にすると、積層プレート３３においては、−Ｙ方向側のＺ方向の振幅量が、＋Ｙ方向側のＺ方向の振幅量より大きくなるが、やはり２つの振幅量の差分により、積層プレート３３はΘｘ方向に微少振動する。
【００５５】
同様に、＋Ｘ方向側に配置されている第１固定爪３８１と第４固定爪３８４の各隙間量を、−Ｘ方向側に配置されている第２固定爪３８２と第３固定爪３８３の各隙間量より大きくした場合は、積層プレート３３の振幅も＋Ｘ方向側の方が−Ｘ方向側より大きくなる。
この状態で積層ステージ３４によりＺ方向の振動を与えると、積層プレート３３においては、＋Ｘ方向側のＺ方向の振幅量が、−Ｘ方向側のＺ方向の振幅量より大きくなる。この２つの振幅量の差分により、積層プレート３３はΘｙ方向に微少振動する。
この隙間量の関係を逆にすると、積層プレート３３においては、−Ｘ方向側のＺ方向の振幅量が、＋Ｘ方向側のＺ方向の振幅量より大きくなるが、やはり２つの振幅量の差分により、積層プレート３３はΘｙ方向に微少振動する。
また同様に、第１固定爪３８１〜第４固定爪３８４の隙間量を各々異なる様に制御部３７にて制御することで、プラスマイナスＸＹ範囲におけるＺ方向の振動とΘｘ方向とΘｙ
方向の複合方向に、積層プレート３３を微少振動させることができる。
【００５６】
図１１は、積層位置３１での剥離誘発動作を説明するためのフローチャートである。
微少振動の動作制御の実行に際して、スライス画像データ、又は材料層１２の形状を検出するシート形状検出部２３での検出結果の、どちらを基本にするか予め選択設定しておく（Ｓ８１，Ｓ８２）。
積層位置３１にて、積層ステージ３４がＺ方向上側へ上昇し、中間担持体２１に担持された材料層１２と造形物３２との接触加圧を行う（Ｓ８３）。
スライス画像データ、又は認識した（検出された材料層の）形状データ像より、上記したように積層状態が安定化する時間が早く、１番目に剥離し易い部分を選定する（Ｓ８４）。
【００５７】
１番目に剥離し易い部分が、Ｘ軸とＹ軸で示される仮想座標に対してどこの範囲に位置するかを判断し、当該範囲に対応する固定爪のＺ方向の位置を他の固定爪よりも高くし、可動範囲を広げる（Ｓ８５，Ｓ８６，Ｓ８７，Ｓ８８，Ｓ８９，Ｓ９０，Ｓ９１）。
この状態で、積層プレート３３を、振動発生部３５によりＺ方向で繰り返し上下動させることで、積層プレート３３上の造形物３２に対して微少振動を発生させる（Ｓ９２）。
このようにして、剥離誘発動作を行い、微少振動を造形物３２に与えた後、積層ステージ３４をＺ方向下側へ下降させ、中間担持体２１と造形物３２とを分離させる（Ｓ９３）。
次層の材料層１２の積層工程では、この動作を繰り返す。
【００５８】
以上説明したように、本実施例においても、上記した実施例１同様の効果を得ることが可能となる。
なお、本実施例においては、積層ステージ３４をＺ方向に繰り返し上下動させることで、積層プレート３３を微少振動させるものであったが、これに限るものではなく、実施例１で説明した振動発生部３５を用いて、積層プレート３３を微少振動させてもよい。
また、本実施例では、説明の便宜上、図９に振動発生部３５を示しているが、積層ステージ３４をＺ方向に繰り返し上下動させることで、積層プレート３３を微少振動させる構成を採用する場合には、振動発生部３５を設けなくてもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１…造形装置、１０…画像形成部、２１…中間担持体、３３…積層プレート、３５…振動発生部、３７…制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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