(57)【要約】【課題】盗難対策の向上を図ることができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。【解決手段】車両制御システムは、車両に乗り込んだ人を検知する検知部と、前記検知部により検知された前記人が意図しない乗員であるかを判定する判定部と、前記判定部により前記人が意図しない乗員であると判定された場合に、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を開始する自動運転制御部と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に乗り込んだ人を検知する検知部と、
前記検知部により検知された前記人が意図しない乗員であるかを判定する判定部と、
前記判定部により前記人が意図しない乗員であると判定された場合に、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を自動的に開始する自動運転制御部と、
を備える、車両制御システム。
【請求項２】
前記検知部は、前記自動運転制御部が休止モードにある状態で前記車両に乗り込んだ人を検知可能であり、
前記判定部は、前記自動運転制御部が前記休止モードにある状態で前記人が意図しない乗員であるかを判定可能であり、前記人が意図しない乗員であると判定した場合に前記休止モードにある前記自動運転制御部に信号を送り、
前記自動運転制御部は、前記判定部から受け取る信号に基づき、前記休止モードからアクティブモードに移行し、前記自動運転を自動的に開始する、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記自動運転制御部は、前記判定部により前記人が意図しない乗員であると判定された場合に、目的地を自動的に設定し、前記目的地に向けて自動運転を開始する、
請求項１または請求項２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記自動運転制御部は、前記判定部により前記人が意図しない乗員であると判定された場合に、警察関連施設を前記目的地に設定する、
請求項３に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記自動運転制御部は、前記判定部により前記人が意図しない乗員であると判定された場合に、予め登録された場所を前記目的地に設定する、
請求項３に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記車両のドアをロックするドアロック装置と、
前記判定部により前記人が意図しない乗員であると判定された場合に、前記人が前記車両に乗り込んだ状態で前記ドアロック装置により前記ドアをロックさせるドアロック装置制御部と、
を更に備え、
前記自動運転制御部は、前記人が前記車両に乗り込んだ後、前記ドアロック装置により前記ドアがロックされた状態で自動運転を開始する、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記判定部により前記人が意図しない乗員であると判定された場合に、予め登録された前記車両の使用者の情報端末に、行われる自動運転の内容を送信する通信部を更に備える、
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項８】
前記自動運転制御部は、前記判定部により前記人が意図しない乗員であると判定された場合に、目的地を自動的に設定し、前記目的地までの自動運転の行動計画を生成し、
前記通信部は、前記自動運転制御部により生成された前記行動計画に含まれる前記目的地への到着予定時刻に関する情報を前記情報端末に送信する、
請求項７に記載の車両制御システム。
【請求項９】
車載コンピュータが、
車両に乗り込んだ人を検知し、
前記人が意図しない乗員であるかを判定し、
前記人が意図しない乗員であると判定された場合に、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を自動的に開始する、
車両制御方法。
【請求項１０】
車載コンピュータに、
車両に乗り込んだ人を検知させ、
前記人が意図しない乗員であるかを判定させ、
前記人が意図しない乗員であると判定された場合に、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を自動的に開始させる、
車両制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、目的地までの経路に沿って車両が走行するように、車両の加減速と操舵とのうち、少なくとも一方を自動的に制御する技術（以下、「自動運転」という）について研究が進められている。また、自動運転の最中に乗員の暴力や器物損壊等の違法行為を特定した場合に、目的地を変更して最寄りの警察署へ走行する自律走行車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１７６４４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両は、盗難対策のさらなる向上が期待されている。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、盗難対策の向上を図ることができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、車両（Ｍ）に乗り込んだ人を検知する検知部（ＤＴ）と、前記検知部により検知された前記人が意図しない乗員であるかを判定する判定部（１９２）と、前記判定部により前記人が意図しない乗員であると判定された場合に、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を自動的に開始する自動運転制御部（１２０）と、を備える、車両制御システム（１００）である。
【０００７】
請求項２記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムであって、前記検知部は、前記自動運転制御部が休止モードにある状態で前記車両に乗り込んだ人を検知可能であり、前記判定部は、前記自動運転制御部が前記休止モードにある状態で前記人が意図しない乗員であるかを判定可能であり、前記人が意図しない乗員であると判定した場合に前記休止モードにある前記自動運転制御部に信号を送り、前記自動運転制御部は、前記判定部から受け取る信号に基づき、前記休止モードからアクティブモードに移行し、前記自動運転を自動的に開始する、ものである。
【０００８】
請求項３記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の車両制御システムであって、前記自動運転制御部は、前記判定部により前記人が意図しない乗員であると判定された場合に、目的地を自動的に設定し、前記目的地に向けて自動運転を開始する、ものである。
【０００９】
請求項４記載の発明は、請求項３に記載の車両制御システムであって、前記自動運転制御部は、前記判定部により前記人が意図しない乗員であると判定された場合に、警察関連施設を前記目的地に設定する、ものである。
【００１０】
請求項５記載の発明は、請求項３に記載の車両制御システムであって、前記自動運転制御部は、前記判定部により前記人が意図しない乗員であると判定された場合に、予め登録された場所を前記目的地に設定する、ものである。
【００１１】
請求項６記載の発明は、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記車両のドア（Ｄ）をロックするドアロック装置（９５）と、前記判定部により前記人が意図しない乗員であると判定された場合に、前記人が前記車両に乗り込んだ状態で前記ドアロック装置により前記ドアをロックさせるドアロック装置制御部（１９４）と、を更に備え、前記自動運転制御部は、前記人が前記車両に乗り込んだ後、前記ドアロック装置により前記ドアがロックされた状態で自動運転を開始する、ものである。
【００１２】
請求項７記載の発明は、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記判定部により前記人が意図しない乗員であると判定された場合に、予め登録された前記車両の使用者の情報端末に、行われる自動運転の内容を送信する通信部（５５）を更に備える、ものである。
【００１３】
請求項８記載の発明は、請求項７に記載の車両制御システムであって、前記自動運転制御部は、前記判定部により前記人が意図しない乗員であると判定された場合に、目的地を自動的に設定し、前記目的地までの自動運転の行動計画を生成し、前記通信部は、前記自動運転制御部により生成された前記行動計画に含まれる前記目的地への到着予定時刻に関する情報を前記情報端末に送信する、ものである。
【００１４】
請求項９記載の発明は、車載コンピュータ（１００）が、車両に乗り込んだ人を検知し、前記人が意図しない乗員であるかを判定し、前記人が意図しない乗員であると判定された場合に、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を自動的に開始する、車両制御方法である。
【００１５】
請求項１０記載の発明は、車載コンピュータ（１００）に、車両に乗り込んだ人を検知させ、前記人が意図しない乗員であるかを判定させ、前記人が意図しない乗員であると判定された場合に、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を自動的に開始させる、車両制御プログラムである。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１，９，１０記載の発明によれば、車両に意図しない人が乗り込んだ場合に、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転が自動的に開始される。このため、車両に乗り込んだ意図しない乗員は車両を自由に操作することが難しく、車両の盗難が困難になる。これにより、盗難対策の向上を図ることができる。
【００１７】
請求項２記載の発明によれば、例えば車両が駐車状態にあり自動運転制御部が休止モードの状態にある場合であっても、判定部からの信号に基づき自動運転制御部がアクティブモードに移行して自動運転が自動的に開始される。このため、車両に乗り込んだ意図しない乗員は、自動運転制御部が休止モードの状態にある場合であっても車両の盗難が困難になる。これにより、盗難対策のさらなる向上を図ることができる。
【００１８】
請求項３記載の発明によれば、車両に意図しない人が乗り込んだ場合に、目的地が自動的に設定され、前記目的地に向けて自動運転が開始される。このため、車両に乗り込んだ意図しない乗員は、自身の目的地に向けて車両を走行させることが難しく、車両の盗難がさらに困難になる。これにより、盗難対策のさらなる向上を図ることができる。
【００１９】
請求項４記載の発明によれば、車両に意図しない人が乗り込んだ場合に、前記人を自動運転によって警察関連施設まで連れて行くことができる。これにより、盗難対策のさらなる向上を図ることができる。
【００２０】
請求項５記載の発明によれば、予め登録された場所に向けて自動運転によって車両を走行させることができる。これにより、例えば車両が盗難された場合に、予め登録された場所（例えば自宅等）に車両が自動運転により帰ってくることができる。これにより、盗難対策のさらなる向上を図ることができる。
【００２１】
請求項６記載の発明によれば、車両に意図しない人が乗り込んだ場合に、車両のドアがロックされて前記人が車両の外に逃げることができない状態で、自動運転が開始される。これにより、盗難対策のさらなる向上を図ることができる。
【００２２】
請求項７記載の発明によれば、車両に意図しない人が乗り込んだ場合に、自動的に開始される自動運転の内容を、予め登録された車両の使用者が容易に知ることができる。これにより、警察への通報等を迅速に行うことができ、盗難対策のさらなる向上を図ることができる。
【００２３】
請求項８記載の発明によれば、自動運転の目的地への到着予定時刻を予め登録された車両の使用者が容易に知ることができる。これにより、警察への通報等をより効果的に行うことができ、盗難対策のさらなる向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】自車両Ｍの構成要素を示す図である。
【図２】車両制御システム１００を中心とした機能構成図である。
【図３】ＨＭＩ７０の構成図である。
【図４】自車位置認識部１４０により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置が認識される様子を示す図である。
【図５】ある区間について生成された行動計画の一例を示す図である。
【図６】軌道生成部１４６の構成の一例を示す図である。
【図７】軌道候補生成部１４６Ｂにより生成される軌道の候補の一例を示す図である。
【図８】軌道候補生成部１４６Ｂにより生成される軌道の候補を軌道点Ｋで表現した図である。
【図９】車線変更ターゲット位置ＴＡを示す図である。
【図１０】３台の周辺車両の速度を一定と仮定した場合の速度生成モデルを示す図である。
【図１１】モード別操作可否情報１８７の一例を示す図である。
【図１２】盗難防止制御部１９０を中心とした機能構成図である。
【図１３】盗難防止に関する制御流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。
【００２６】
図１は、車両制御システム１００が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）の構成要素を示す図である。車両制御システム１００が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車であり、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車や、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関および電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。
【００２７】
図１に示すように、自車両Ｍには、ファインダ２０−１から２０−７、レーダ３０−１から３０−６、およびカメラ４０等のセンサと、ナビゲーション装置５０と、車両制御システム１００とが搭載される。
【００２８】
ファインダ２０−１から２０−７は、例えば、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を測定するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。例えば、ファインダ２０−１は、フロントグリル等に取り付けられ、ファインダ２０−２および２０−３は、車体の側面やドアミラー、前照灯内部、側方灯付近等に取り付けられる。ファインダ２０−４は、トランクリッド等に取り付けられ、ファインダ２０−５および２０−６は、車体の側面や尾灯内部等に取り付けられる。上述したファインダ２０−１から２０−６は、例えば、水平方向に関して１５０度程度の検出領域を有している。また、ファインダ２０−７は、ルーフ等に取り付けられる。ファインダ２０−７は、例えば、水平方向に関して３６０度の検出領域を有している。
【００２９】
レーダ３０−１および３０−４は、例えば、奥行き方向の検出領域が他のレーダよりも広い長距離ミリ波レーダである。また、レーダ３０−２、３０−３、３０−５、３０−６は、レーダ３０−１および３０−４よりも奥行き方向の検出領域が狭い中距離ミリ波レーダである。
【００３０】
以下、ファインダ２０−１から２０−７を特段区別しない場合は、単に「ファインダ２０」と記載し、レーダ３０−１から３０−６を特段区別しない場合は、単に「レーダ３０」と記載する。レーダ３０は、例えば、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体を検出する。
【００３１】
カメラ４０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ４０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ４０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの前方を撮像する。カメラ４０は、複数のカメラを含むステレオカメラであってもよい。
【００３２】
なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００３３】
図２は、車両制御システム１００を中心とした機能構成図である。自車両Ｍには、ファインダ２０、レーダ３０、およびカメラ４０等を含む検知デバイスＤＤと、車載センサ４５と、ナビゲーション装置５０と、通信装置５５と、車両センサ６０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）７０と、セキュリティ装置９７と、車両制御システム１００と、走行駆動力出力装置２００と、ステアリング装置２１０と、ブレーキ装置２２０とが搭載される。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、特許請求の範囲における車両制御システムは、「車両制御システム１００」のみを指しているのではなく、車両制御システム１００以外の構成（検知デバイスＤＤや車載センサ４５、ナビゲーション装置５０、通信装置５５、ＨＭＩ７０、セキュリティ装置９７等）を含んでもよい。
【００３４】
車載センサ４５は、自車両Ｍに乗り込んだ人が意図しない乗員（正規でない乗員）であるか否かを判定するための情報（例えば自車両Ｍに乗り込んだ人の特徴を示す情報）を取得するセンサである。車載センサ４５は、「情報取得部」の一例である。車載センサ４５は、例えば、車室内カメラ４７と、認証センサ４８とのうち少なくとも一方を含む。なお本願で言う「意図した乗員（正規の乗員または正規の使用者）」とは、自車両Ｍの使用者として予め登録されている人を意味する。一方で、「意図しない乗員（正規でない乗員）」とは、自車両Ｍの使用者として予め登録されていない人を意味する。
【００３５】
車室内カメラ４７は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ４７は、バックミラーやステアリングボス部、インストルメントパネル、またはその他の車室の内面等に取り付けられ、自車両Ｍに乗り込む人の顔等の画像または映像を撮影可能である。車室内カメラ４７は、撮影した画像または映像を後述する盗難防止制御部１９０に送る。車室内カメラ４７は、例えば自動運転制御部１２０とは独立して動作可能であり、自動運転制御部１２０が後述する休止モードにある状態でも自車両Ｍに乗り込んだ人を撮影可能である。
【００３６】
認証センサ４８は、指紋認証センサや声紋認証センサのような生体認証センサ等である。認証センサ４８は、例えば、自車両Ｍに乗り込む人が生物個体として持つ情報を取得する。認証センサ４８は、取得した情報を盗難防止制御部１９０に送る。
【００３７】
ナビゲーション装置５０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機や地図情報（ナビ地図）、ユーザインターフェースとして機能するタッチパネル式表示装置、スピーカ、マイク等を有する。ナビゲーション装置５０は、「現在位置導出部」の一例である。ナビゲーション装置５０は、ＧＮＳＳ受信機によって受信された情報等に基づき、自車両Ｍの現在位置を示す情報を導出する。ナビゲーション装置５０は、導出された自車両Ｍの現在位置を示す情報を車両制御システム１００に送る。また、ナビゲーション装置５０は、ＧＮＳＳ受信機によって自車両Ｍの位置を特定し、その位置から使用者によって指定された目的地までの経路を導出する。ナビゲーション装置５０により導出された経路は、車両制御システム１００の目標車線決定部１１０に提供される。自車両Ｍの位置は、車両センサ６０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、車両制御システム１００が手動運転モードを実行している際に、目的地に至る経路について音声やナビ表示によって案内を行う。なお、自車両Ｍの位置を特定するための構成は、ナビゲーション装置５０とは独立して設けられてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、例えば、使用者が保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。この場合、端末装置と車両制御システム１００との間で、無線または有線による通信によって情報の送受信が行われる。ナビゲーション装置５０の地図情報は、例えば、各地の警察関連施設（警察署、交番、駐在所等）の位置情報を含んでもよい。
【００３８】
通信装置５５は、アンテナと、アンテナに電気的に接続されたアンテナ回路（無線回路）とを含む。例えば、通信装置５５は、通信衛星または道路に設置された通信装置との間で無線通信を行い、自車両Ｍの正規の使用者の情報端末（携帯端末等）との間で情報の送受信が可能である。通信装置５５は、「通信部」の一例である。
【００３９】
また通信装置５５は、自車両Ｍの正規の使用者が持つ端末装置（携帯端末や車両Ｍの鍵ユニット等）と無線通信可能な近距離通信回路を含み、自車両Ｍに乗り込んだ人が意図しない乗員であるか否かを判定するための情報を取得してもよい。例えば、通信装置５５は、自車両Ｍに乗り込んだ人が持つ端末装置から、該端末装置に登録された識別情報を無線通信により取得してもよい。通信装置５５は、取得した識別情報を盗難防止制御部１９０に送る。この場合、通信装置５５は、「情報取得部」の別の一例に該当する。なお、それぞれ「情報取得部」としての車載センサ４５および通信装置５５のうちいずれか一方は省略されてもよい。
【００４０】
車両センサ６０は、車速を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００４１】
図３は、ＨＭＩ７０の構成図である。ＨＭＩ７０は、例えば、運転操作系の構成と、非運転操作系の構成とを備える。これらの境界は明確なものでは無く、運転操作系の構成が非運転操作系の機能を備えること（或いはその逆）があってもよい。
【００４２】
ＨＭＩ７０は、運転操作系の構成として、例えば、アクセルペダル７１、アクセル開度センサ７２およびアクセルペダル反力出力装置７３と、ブレーキペダル７４およびブレーキ踏量センサ（或いはマスター圧センサ等）７５と、シフトレバー７６およびシフト位置センサ７７と、ステアリングホイール７８、ステアリング操舵角センサ７９およびステアリングトルクセンサ８０と、その他運転操作デバイス８１とを含む。
【００４３】
アクセルペダル７１は、車両乗員による加速指示（或いは戻し操作による減速指示）を受け付けるための操作子である。アクセル開度センサ７２は、アクセルペダル７１の踏み込み量を検出し、踏み込み量を示すアクセル開度信号を車両制御システム１００に出力する。なお、車両制御システム１００に出力するのに代えて、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、またはブレーキ装置２２０に直接出力することがあってもよい。以下に説明する他の運転操作系の構成についても同様である。アクセルペダル反力出力装置７３は、例えば車両制御システム１００からの指示に応じて、アクセルペダル７１に対して操作方向と反対向きの力（操作反力）を出力する。
【００４４】
ブレーキペダル７４は、車両乗員による減速指示を受け付けるための操作子である。ブレーキ踏量センサ７５は、ブレーキペダル７４の踏み込み量（或いは踏み込み力）を検出し、検出結果を示すブレーキ信号を車両制御システム１００に出力する。
【００４５】
シフトレバー７６は、車両乗員によるシフト段の変更指示を受け付けるための操作子である。シフト位置センサ７７は、車両乗員により指示されたシフト段を検出し、検出結果を示すシフト位置信号を車両制御システム１００に出力する。
【００４６】
ステアリングホイール７８は、車両乗員による旋回指示を受け付けるための操作子である。ステアリング操舵角センサ７９は、ステアリングホイール７８の操作角を検出し、検出結果を示すステアリング操舵角信号を車両制御システム１００に出力する。ステアリングトルクセンサ８０は、ステアリングホイール７８に加えられたトルクを検出し、検出結果を示すステアリングトルク信号を車両制御システム１００に出力する。
【００４７】
その他運転操作デバイス８１は、例えば、ジョイスティック、ボタン、ダイヤルスイッチ、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチ等である。その他運転操作デバイス８１は、加速指示、減速指示、旋回指示等を受け付け、車両制御システム１００に出力する。
【００４８】
ＨＭＩ７０は、非運転操作系の構成として、例えば、表示装置８２、スピーカ８３、接触操作検出装置８４およびコンテンツ再生装置８５と、各種操作スイッチ８６と、シート８８およびシート駆動装置８９と、ウインドウガラス９０およびウインドウ駆動装置９１と、ドアロック装置９５とを含む。
【００４９】
表示装置８２は、車室内の乗員により視認される表示装置である。表示装置８２は、例えば、インストルメントパネルの各部、助手席や後部座席に対向する任意の箇所等に取り付けられる、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electroluminescence）表示装置等である。また、表示装置８２は、車内から視認可能にフロントウインドシールドやその他のウインドウに画像を投影するＨＵＤ（Head Up Display）であってもよい。
【００５０】
接触操作検出装置８４は、表示装置８２がタッチパネルである場合に、表示装置８２の表示画面における接触位置（タッチ位置）を検出して、車両制御システム１００に出力する。なお、表示装置８２がタッチパネルでない場合、接触操作検出装置８４は省略されてよい。
【００５１】
スピーカ８３は、音声を出力する。スピーカ８３は、車室内に放音する。スピーカ８３は、車室内に放音する車室内に内蔵されたスピーカである。
【００５２】
コンテンツ再生装置８５は、例えば、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）再生装置、ＣＤ（Compact Disc）再生装置、テレビジョン受信機、各種案内画像の生成装置等を含む。表示装置８２、スピーカ８３、接触操作検出装置８４およびコンテンツ再生装置８５は、一部または全部がナビゲーション装置５０と共通する構成であってもよい。
【００５３】
各種操作スイッチ８６は、車室内の任意の箇所に配置される。各種操作スイッチ８６には、自動運転の開始（或いは将来の開始）および停止を指示する自動運転切替スイッチ８７を含む。自動運転切替スイッチ８７は、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチ、機械式スイッチのいずれであってもよい。また、各種操作スイッチ８６は、シート駆動装置８９やウインドウ駆動装置９１を駆動するためのスイッチを含んでもよい。
【００５４】
シート８８は、車両乗員が着座するシートである。シート駆動装置８９は、シート８８のリクライニング角、前後方向位置、ヨー角等を自在に駆動する。ウインドウガラス９０は、例えば各ドアに設けられる。ウインドウ駆動装置９１は、ウインドウガラス９０を開閉駆動する。
【００５５】
ドアロック装置９５は、自車両Ｍの各ドアＤ（図１参照）が開かないように各ドアＤをロック可能である。詳しく述べると、ドアロック装置９５は、例えば、各ドアＤに設けられた係合部材と、車体側に設けられた係合受け部と、前記係合部材を前記係合受け部に着脱可能に係合させる電動アクチュエータ等を含む。ドアロック装置９５は、前記係合部材を前記係合受け部に係合させることで、各ドアＤが開かないように各ドアＤをロックする。一方で、ドアロック装置９５は、前記係合部材を前記係合受け部から離間させることで、各ドアＤのロックを解除する。なお、ドアロック装置９５は、上記例に限らず、各ドアＤをロックすることができる装置であればその構成は問わない。
【００５６】
セキュリティ装置９７は、自車両Ｍに取り付けられた異常検知センサおよびアラーム等を含む。セキュリティ装置９７は、セキュリティモードの作動状態と非作動状態とで切り替え可能である。異常検出センサは、例えばドアＤや車体等に設けられた加速度センサ等である。セキュリティ装置９７は、セキュリティモードの作動状態で、異常検知センサにより自車両Ｍに異常（ドアＤの開閉や強い衝撃等）が検知された場合に、アラームを作動させる。
【００５７】
次に、車両制御システム１００の説明に先立って、図２を参照し、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、およびブレーキ装置２２０について説明する。
【００５８】
走行駆動力出力装置２００は、自車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、自車両Ｍが内燃機関を動力源とした自動車である場合、エンジン、変速機、およびエンジンを制御するエンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）を備え、自車両Ｍが電動機を動力源とした電気自動車である場合、走行用モータおよび走行用モータを制御するモータＥＣＵを備え、自車両Ｍがハイブリッド自動車である場合、エンジン、変速機、およびエンジンＥＣＵと走行用モータおよびモータＥＣＵとを備える。走行駆動力出力装置２００がエンジンのみを含む場合、エンジンＥＣＵは、後述する走行制御部１６０から入力される情報に従って、エンジンのスロットル開度やシフト段等を調整する。走行駆動力出力装置２００が走行用モータのみを含む場合、モータＥＣＵは、走行制御部１６０から入力される情報に従って、走行用モータに与えるＰＷＭ信号のデューティ比を調整する。走行駆動力出力装置２００がエンジンおよび走行用モータを含む場合、エンジンＥＣＵおよびモータＥＣＵは、走行制御部１６０から入力される情報に従って、互いに協調して走行駆動力を制御する。
【００５９】
ステアリング装置２１０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、車両制御システム１００から入力される情報、或いは入力されるステアリング操舵角またはステアリングトルクの情報に従って電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００６０】
ブレーキ装置２２０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、制動制御部とを備える電動サーボブレーキ装置である。電動サーボブレーキ装置の制動制御部は、走行制御部１６０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。電動サーボブレーキ装置は、ブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２２０は、上記説明した電動サーボブレーキ装置に限らず、電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。電子制御式油圧ブレーキ装置は、走行制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する。また、ブレーキ装置２２０は、走行駆動力出力装置２００に含まれ得る走行用モータによる回生ブレーキを含んでもよい。
【００６１】
［車両制御システム］
以下、車両制御システム１００について説明する。車両制御システム１００は、例えば、一以上のプロセッサまたは同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御システム１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、記憶装置、および通信インターフェースが内部バスによって接続されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）、或いはＭＰＵ（Micro-Processing Unit）等が組み合わされた構成であってよい。
【００６２】
車両制御システム１００は、例えば、目標車線決定部１１０と、自動運転制御部１２０と、走行制御部１６０と、ＨＭＩ制御部１７０と、記憶部１８０と、盗難防止制御部１９０とを備える。自動運転制御部１２０は、例えば、自動運転モード制御部１３０と、自車位置認識部１４０と、外界認識部１４２と、目的地設定部１４３と、行動計画生成部１４４と、軌道生成部１４６と、切替制御部１５０とを備える。目標車線決定部１１０、自動運転制御部１２０の各部、走行制御部１６０、ＨＭＩ制御部１７０、および盗難防止制御部１９０のうち一部または全部は、プロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらのうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。
【００６３】
記憶部１８０には、例えば、高精度地図情報１８２、目標車線情報１８４、行動計画情報１８６、モード別操作可否情報１８７、正規乗員識別情報１８８、および目的地登録情報１８９等の情報が格納される。記憶部１８０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等で実現される。プロセッサが実行するプログラムは、予め記憶部１８０に格納されていてもよいし、車載インターネット設備等を介して外部装置からダウンロードされてもよい。また、プログラムは、そのプログラムを格納した可搬型記憶媒体が図示しないドライブ装置に装着されることで記憶部１８０にインストールされてもよい。また、車両制御システム１００は、複数のコンピュータ装置（車載コンピュータ）によって分散化されたものであってもよい。
【００６４】
目標車線決定部１１０は、例えば、ＭＰＵにより実現される。目標車線決定部１１０は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、高精度地図情報１８２を参照してブロックごとに目標車線を決定する。目標車線決定部１１０は、例えば、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。目標車線決定部１１０は、例えば、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、目標車線を決定する。目標車線決定部１１０により決定された目標車線は、目標車線情報１８４として記憶部１８０に記憶される。
【００６５】
高精度地図情報１８２は、ナビゲーション装置５０が有するナビ地図よりも高精度な地図情報である。高精度地図情報１８２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、高精度地図情報１８２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、市街地道路、有料道路（高速道路を含む）、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。交通規制情報には、工事や交通事故、渋滞等によって車線が封鎖されているといった情報が含まれる。高精度地図情報１８２に含まれる施設情報は、例えば各地の警察関連施設（警察署、交番、駐在所等）の位置情報を含む。
【００６６】
自動運転モード制御部１３０は、自動運転制御部１２０が実施する自動運転のモードを決定する。本実施形態における自動運転のモードには、以下のモードが含まれる。なお、以下はあくまで一例であり、自動運転のモード数は任意に決定されてよい。
［モードＡ］
モードＡは、最も自動運転の度合が高いモードである。モードＡが実施されている場合、複雑な合流制御等、全ての車両制御が自動的に行われるため、車両乗員は自車両Ｍの周辺や状態を監視する必要が無い。
［モードＢ］
モードＢは、モードＡの次に自動運転の度合が高いモードである。モードＢが実施されている場合、原則として全ての車両制御が自動的に行われるが、場面に応じて自車両Ｍの運転操作が車両乗員に委ねられる。このため、車両乗員は自車両Ｍの周辺や状態を監視している必要がある。
［モードＣ］
モードＣは、モードＢの次に自動運転の度合が高いモードである。モードＣが実施されている場合、車両乗員は、場面に応じた確認操作をＨＭＩ７０に対して行う必要がある。モードＣでは、例えば、車線変更のタイミングが車両乗員に通知され、車両乗員がＨＭＩ７０に対して車線変更を指示する操作を行った場合に、自動的な車線変更が行われる。このため、車両乗員は自車両Ｍの周辺や状態を監視している必要がある。
【００６７】
自動運転モード制御部１３０は、ＨＭＩ７０に対する車両乗員の操作、行動計画生成部１４４により決定されたイベント、軌道生成部１４６により決定された走行態様等に基づいて、自動運転のモードを決定する。自動運転のモードは、ＨＭＩ制御部１７０に通知される。また、自動運転のモードには、自車両Ｍの検知デバイスＤＤの性能等に応じた限界が設定されてもよい。例えば、検知デバイスＤＤの性能が低い場合には、モードＡは実施されないものとしてよい。いずれのモードにおいても、ＨＭＩ７０における運転操作系の構成に対する操作によって、手動運転モードに切り替えること（オーバーライド）は可能である。
【００６８】
自動運転制御部１２０の自車位置認識部１４０は、記憶部１８０に格納された高精度地図情報１８２と、ファインダ２０、レーダ３０、カメラ４０、ナビゲーション装置５０、または車両センサ６０から入力される情報とに基づいて、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、および、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置を認識する。
【００６９】
自車位置認識部１４０は、例えば、高精度地図情報１８２から認識される道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ４０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。
【００７０】
図４は、自車位置認識部１４０により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１４０は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１４０は、自車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１４０により認識される自車両Ｍの相対位置は、目標車線決定部１１０に提供される。
【００７１】
外界認識部１４２は、ファインダ２０、レーダ３０、カメラ４０等から入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両とは、例えば、自車両Ｍの周辺を走行する車両であって、自車両Ｍと同じ方向に走行する車両である。周辺車両の位置は、他車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、他車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、上記各種機器の情報に基づいて把握される、周辺車両の加速度、車線変更をしているか否か（あるいは車線変更をしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１４２は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者、自転車等に乗っている人、その他の物体の位置を認識してもよい。
【００７２】
目的地設定部１４３は、自車両Ｍに意図しない人が乗り込んだ場合に、自動運転制御部１２０による自動運転の目的地を自動的に設定する。なお、目的地設定部１４３については、詳しく後述する。
【００７３】
行動計画生成部１４４は、自動運転のスタート地点、および／または自動運転の目的地を設定する。自動運転のスタート地点は、自車両Ｍの現在位置であってもよいし、自動運転を指示する操作がなされた地点でもよい。行動計画生成部１４４は、そのスタート地点と自動運転の目的地との間の区間において、行動計画を生成する。なお、これに限らず、行動計画生成部１４４は、任意の区間について行動計画を生成してもよい。
【００７４】
行動計画は、例えば、順次実行される複数のイベントで構成される。イベントには、例えば、自車両Ｍを減速させる減速イベントや、自車両Ｍを加速させる加速イベント、走行車線を逸脱しないように自車両Ｍを走行させるレーンキープイベント、走行車線を変更させる車線変更イベント、自車両Ｍに前走車両を追い越させる追い越しイベント、分岐ポイントにおいて所望の車線に変更させたり、現在の走行車線を逸脱しないように自車両Ｍを走行させたりする分岐イベント、本線に合流するための合流車線において自車両Ｍを加減速させ、走行車線を変更させる合流イベント、自動運転の開始地点で手動運転モードから自動運転モードに移行させたり、自動運転の終了予定地点で自動運転モードから手動運転モードに移行させたりするハンドオーバイベント等が含まれる。行動計画生成部１４４は、目標車線決定部１１０により決定された目標車線が切り替わる箇所において、車線変更イベント、分岐イベント、または合流イベントを設定する。行動計画生成部１４４によって生成された行動計画を示す情報は、行動計画情報１８６として記憶部１８０に格納される。
【００７５】
図５は、ある区間について生成された行動計画の一例を示す図である。図示するように、行動計画生成部１４４は、目標車線情報１８４が示す目標車線上を自車両Ｍが走行するために必要な行動計画を生成する。なお、行動計画生成部１４４は、自車両Ｍの状況変化に応じて、目標車線情報１８４に拘わらず、動的に行動計画を変更してもよい。例えば、行動計画生成部１４４は、車両走行中に外界認識部１４２によって認識された周辺車両の速度が閾値を超えたり、自車線に隣接する車線を走行する周辺車両の移動方向が自車線方向に向いたりした場合に、自車両Ｍが走行予定の運転区間に設定されたイベントを変更する。例えば、レーンキープイベントの後に車線変更イベントが実行されるようにイベントが設定されている場合において、外界認識部１４２の認識結果によって当該レーンキープイベント中に車線変更先の車線後方から車両が閾値以上の速度で進行してきたことが判明した場合、行動計画生成部１４４は、レーンキープイベントの次のイベントを、車線変更イベントから減速イベントやレーンキープイベント等に変更してよい。この結果、車両制御システム１００は、外界の状態に変化が生じた場合においても、安全に自車両Ｍを自動走行させることができる。
【００７６】
図６は、軌道生成部１４６の構成の一例を示す図である。軌道生成部１４６は、例えば、走行態様決定部１４６Ａと、軌道候補生成部１４６Ｂと、評価・選択部１４６Ｃとを備える。
【００７７】
走行態様決定部１４６Ａは、例えば、レーンキープイベントを実施する際に、定速走行、追従走行、低速追従走行、減速走行、カーブ走行、障害物回避走行等のうちいずれかの走行態様を決定する。この場合、走行態様決定部１４６Ａは、自車両Ｍの前方に他車両が存在しない場合に、走行態様を定速走行に決定する。また、走行態様決定部１４６Ａは、前走車両に対して追従走行するような場合に、走行態様を追従走行に決定する。また、走行態様決定部１４６Ａは、渋滞場面等において、走行態様を低速追従走行に決定する。また、走行態様決定部１４６Ａは、外界認識部１４２により前走車両の減速が認識された場合や、停車や駐車等のイベントを実施する場合に、走行態様を減速走行に決定する。また、走行態様決定部１４６Ａは、外界認識部１４２により自車両Ｍがカーブ路に差し掛かったことが認識された場合に、走行態様をカーブ走行に決定する。また、走行態様決定部１４６Ａは、外界認識部１４２により自車両Ｍの前方に障害物が認識された場合に、走行態様を障害物回避走行に決定する。また、走行態様決定部１４６Ａは、車線変更イベント、追い越しイベント、分岐イベント、合流イベント、ハンドオーバイベント等を実施する場合に、それぞれのイベントに応じた走行態様を決定する。
【００７８】
軌道候補生成部１４６Ｂは、走行態様決定部１４６Ａにより決定された走行態様に基づいて、軌道の候補を生成する。図７は、軌道候補生成部１４６Ｂにより生成される軌道の候補の一例を示す図である。図７は、自車両Ｍが車線Ｌ１から車線Ｌ２に車線変更する場合に生成される軌道の候補を示している。
【００７９】
軌道候補生成部１４６Ｂは、図７に示すような軌道を、例えば、将来の所定時間ごとに、自車両Ｍの基準位置（例えば重心や後輪軸中心）が到達すべき目標位置（軌道点Ｋ）の集まりとして決定する。図８は、軌道候補生成部１４６Ｂにより生成される軌道の候補を軌道点Ｋで表現した図である。軌道点Ｋの間隔が広いほど、自車両Ｍの速度は速くなり、軌道点Ｋの間隔が狭いほど、自車両Ｍの速度は遅くなる。従って、軌道候補生成部１４６Ｂは、加速したい場合には軌道点Ｋの間隔を徐々に広くし、減速したい場合は軌道点の間隔を徐々に狭くする。
【００８０】
このように、軌道点Ｋは速度成分を含むものであるため、軌道候補生成部１４６Ｂは、軌道点Ｋのそれぞれに対して目標速度を与える必要がある。目標速度は、走行態様決定部１４６Ａにより決定された走行態様に応じて決定される。
【００８１】
ここで、車線変更（分岐を含む）を行う場合の目標速度の決定手法について説明する。軌道候補生成部１４６Ｂは、まず、車線変更ターゲット位置（或いは合流ターゲット位置）を設定する。車線変更ターゲット位置は、周辺車両との相対位置として設定されるものであり、「どの周辺車両の間に車線変更するか」を決定するものである。軌道候補生成部１４６Ｂは、車線変更ターゲット位置を基準として３台の周辺車両に着目し、車線変更を行う場合の目標速度を決定する。図９は、車線変更ターゲット位置ＴＡを示す図である。図中、Ｌ１は自車線を表し、Ｌ２は隣接車線を表している。ここで、自車両Ｍと同じ車線で、自車両Ｍの直前を走行する周辺車両を前走車両ｍＡ、車線変更ターゲット位置ＴＡの直前を走行する周辺車両を前方基準車両ｍＢ、車線変更ターゲット位置ＴＡの直後を走行する周辺車両を後方基準車両ｍＣと定義する。自車両Ｍは、車線変更ターゲット位置ＴＡの側方まで移動するために加減速を行う必要があるが、この際に前走車両ｍＡに追いついてしまうことを回避しなければならない。このため、軌道候補生成部１４６Ｂは、３台の周辺車両の将来の状態を予測し、各周辺車両と干渉しないように目標速度を決定する。
【００８２】
図１０は、３台の周辺車両の速度を一定と仮定した場合の速度生成モデルを示す図である。図中、ｍＡ、ｍＢおよびｍＣから延出する直線は、それぞれの周辺車両が定速走行したと仮定した場合の進行方向における変位を示している。自車両Ｍは、車線変更が完了するポイントＣＰにおいて、前方基準車両ｍＢと後方基準車両ｍＣとの間にあり、且つ、それ以前において前走車両ｍＡよりも後ろにいなければならない。このような制約の下、軌道候補生成部１４６Ｂは、車線変更が完了するまでの目標速度の時系列パターンを、複数導出する。そして、目標速度の時系列パターンをスプライン曲線等のモデルに適用することで、図８に示すような軌道の候補を複数導出する。なお、３台の周辺車両の運動パターンは、図１０に示すような定速度に限らず、定加速度、定ジャーク（躍度）を前提として予測されてもよい。
【００８３】
評価・選択部１４６Ｃは、軌道候補生成部１４６Ｂにより生成された軌道の候補に対して、例えば、計画性と安全性の二つの観点で評価を行い、走行制御部１６０に出力する軌道を選択する。計画性の観点からは、例えば、既に生成されたプラン（例えば行動計画）に対する追従性が高く、軌道の全長が短い場合に軌道が高く評価される。例えば、右方向に車線変更することが望まれる場合に、一旦左方向に車線変更して戻るといった軌道は、低い評価となる。安全性の観点からは、例えば、それぞれの軌道点において、自車両Ｍと物体（周辺車両等）との距離が遠く、加減速度や操舵角の変化量等が小さいほど高く評価される。
【００８４】
切替制御部１５０は、自動運転切替スイッチ８７から入力される信号に基づいて自動運転モードと手動運転モードとを相互に切り替える。また、切替制御部１５０は、ＨＭＩ７０における運転操作系の構成に対する加速、減速または操舵を指示する操作に基づいて、自動運転モードから手動運転モードに切り替える。例えば、切替制御部１５０は、ＨＭＩ７０における運転操作系の構成から入力された信号の示す操作量が閾値を超えた状態が、基準時間以上継続した場合に、自動運転モードから手動運転モードに切り替える（オーバーライド）。また、切替制御部１５０は、オーバーライドによる手動運転モードへの切り替えの後、所定時間の間、ＨＭＩ７０における運転操作系の構成に対する操作が検出されなかった場合に、自動運転モードに復帰させてもよい。
【００８５】
走行制御部１６０は、軌道生成部１４６によって生成された軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、およびブレーキ装置２２０を制御する。
【００８６】
ＨＭＩ制御部１７０は、自動運転制御部１２０により自動運転のモードの情報が通知されると、モード別操作可否情報１８７を参照して、自動運転のモードの種別に応じてＨＭＩ７０を制御する。
【００８７】
図１１は、モード別操作可否情報１８７の一例を示す図である。図１１に示すモード別操作可否情報１８７は、運転モードの項目として「手動運転モード」、「自動運転モード」とを有する。また、「自動運転モード」として、上述した「モードＡ」、「モードＢ」、および「モードＣ」等を有する。また、モード別操作可否情報１８７は、非運転操作系の項目として、ナビゲーション装置５０に対する操作である「ナビゲーション操作」、コンテンツ再生装置８５に対する操作である「コンテンツ再生操作」、車内用ディスプレイ８２Ａに対する操作である「インストルメントパネル操作」等を有する。図１１に示すモード別操作可否情報１８７の例では、上述した運転モードごとに非運転操作系に対する車両乗員の操作の可否が設定されているが、対象のインターフェース装置は、これに限定されるものではない。
【００８８】
ＨＭＩ制御部１７０は、自動運転制御部１２０から取得したモードの情報に基づいてモード別操作可否情報１８７を参照することで、使用が許可される装置（ナビゲーション装置５０およびＨＭＩ７０の一部または全部）と、使用が許可されない装置とを判定する。また、ＨＭＩ制御部１７０は、判定結果に基づいて、非運転操作系のＨＭＩ７０、またはナビゲーション装置５０に対する車両乗員からの操作の受け付けの可否を制御する。
【００８９】
例えば、車両制御システム１００が実行する運転モードが手動運転モードの場合、車両乗員は、ＨＭＩ７０の運転操作系（例えば、アクセルペダル７１、ブレーキペダル７４、シフトレバー７６、およびステアリングホイール７８等）を操作する。また、車両制御システム１００が実行する運転モードが自動運転モードのモードＢ、モードＣ等である場合、車両乗員には、自車両Ｍの周辺監視義務が生じる。このような場合、車両乗員の運転以外の行動（例えばＨＭＩ７０の操作等）により注意が散漫になること（ドライバーディストラクション）を防止するため、ＨＭＩ制御部１７０は、ＨＭＩ７０の非運転操作系の一部または全部に対する操作を受け付けないように制御を行う。この際、ＨＭＩ制御部１７０は、自車両Ｍの周辺監視を行わせるために、外界認識部１４２により認識された自車両Ｍの周辺車両の存在やその周辺車両の状態を、表示装置８２に画像等で表示させると共に、自車両Ｍの走行時の場面に応じた確認操作をＨＭＩ７０に受け付けさせてよい。
【００９０】
また、ＨＭＩ制御部１７０は、運転モードが自動運転のモードＡである場合、ドライバーディストラクションの規制を緩和し、操作を受け付けていなかった非運転操作系に対する車両乗員の操作を受け付ける制御を行う。例えば、ＨＭＩ制御部１７０は、表示装置８２に映像を表示させたり、スピーカ８３に音声を出力させたり、コンテンツ再生装置８５にＤＶＤ等からコンテンツを再生させたりする。なお、コンテンツ再生装置８５が再生するコンテンツには、ＤＶＤ等に格納されたコンテンツの他、例えば、テレビ番組等の娯楽、エンターテイメントに関する各種コンテンツが含まれてよい。また、図１１に示す「コンテンツ再生操作」は、このような娯楽、エンターテイメントに関するコンテンツ操作を意味するものであってよい。
【００９１】
正規乗員識別情報１８８は、自車両Ｍの正規の乗員の特徴を示す情報である。すなわち、正規乗員識別情報１８８は、自車両Ｍに乗り込んだ人が意図しない乗員であるか否かを判定するために、車載センサ４５や通信装置５５等により取得された情報と比較される情報である。例えば、正規乗員識別情報１８８は、自車両Ｍの正規の乗員（正規の使用者）の顔の特徴を示す情報や生物個体としての特徴を示す情報（指紋情報や声紋情報）、または正規の乗員の端末装置に登録された識別情報等の少なくとも１つを含む。
【００９２】
目的地登録情報１８９には、自車両Ｍが盗難されたとき等に自車両Ｍに自動的に設定される自動運転の目的地として任意の目的地が指定される場合に、指定される前記目的地の位置情報（住所等）が登録される。例えば、目的地登録情報１８９には、自車両Ｍが盗難されたとき等に自車両Ｍに自動的に設定される自動運転の目的地として自宅が指定される場合に、自宅の住所が登録される。なお、目的地登録情報１８９は、自車両Ｍの正規の使用者の情報端末および通信装置５５を通じて、自車両Ｍが盗難された後に更新可能であってもよい。
【００９３】
次に、盗難防止制御部１９０について説明する。
図１２は、盗難防止制御部１９０を中心とした機能構成図である。図１２に示すように、盗難防止制御部１９０は、検出処理部１９１、判定部１９２、ドアロック装置制御部１９４、および通信制御部１９６を有する。
【００９４】
検出処理部１９１は、車室内カメラ４７により撮影された画像または映像を車室内カメラ４７から受け取り、それら画像または映像の画像処理を行う。検出処理部１９１は、車室内カメラ４７により撮影された画像または映像を画像処理することで得られる情報を、判定部１９２に送る。
また、検出処理部１９１は、車室内カメラ４７と協働することで、自車両Ｍに乗り込んだ人を検知する「検知部ＤＴ」の一例を形成している。検知部ＤＴは、例えば、車室内カメラ４７により撮影された画像または映像を画像処理することで、動く物体の有無を検知する。そして、検知部ＤＴは、車室内カメラ４７により撮影された画像または映像に動く物体が含まれている場合に、自車両Ｍに乗り込んだ人がいることを検知する。なお、検知部ＤＴは、車室内カメラ４７により撮影された画像または映像に代えて、異なる情報に基づき自車両Ｍに乗り込んだ人を検知してもよい。検知部ＤＴは、例えば自動運転制御部１２０とは独立して動作可能であり、自動運転制御部１２０が休止モードにある状態でも、自車両Ｍに乗り込んだ人を検知可能である。
【００９５】
判定部１９２は、例えば、検出処理部１９１、認証センサ４８、および通信装置５５のうち少なくともいずれか１つから、自車両Ｍに乗り込んだ人が意図しない乗員であるか否かを判定するための情報（例えば自車両Ｍに乗り込んだ人の特徴を示す情報）を受け取る。例えば、判定部１９２は、車室内カメラ４７により撮影された画像または映像を画像処理することで得られる情報を検出処理部１９１から受け取る。また、判定部１９２は、認証センサ４８が取得した自車両Ｍに乗り込んだ人が持つ生物個体としての情報を受け取ってもよい。また、判定部１９２は、通信装置５５から、自車両Ｍに乗り込んだ人が持つ端末装置に登録された識別情報を受け取ってもよい。
【００９６】
そして、判定部１９２は、例えば、検出処理部１９１、認証センサ４８、および通信装置５５のうち少なくともいずれか１つから受け取る情報と、記憶部１８０に格納された正規乗員識別情報１８８とに基づき、自車両Ｍに乗り込んだ人が意図しない乗員であるか否かを判定する。例えば、判定部１９２は、検出処理部１９１、認証センサ４８、および通信装置５５のうち少なくともいずれか１つから受け取る情報と、記憶部１８０に格納された正規乗員識別情報１８８に含まれる情報とを比較する。なお本願で言う「情報を比較する」とは、受信する情報を直接に比較する場合に加えて、受信した情報に対して必要な処理（例えば、追加の画像処理や演算処理等）を施したものを比較する場合を含む。
【００９７】
そして、判定部１９２は、検出処理部１９１、認証センサ４８、および通信装置５５のうち少なくともいずれか１つから受け取る情報と、記憶部１８０に格納された正規乗員識別情報１８８に含まれる情報とが一致するまたはそれらの違いが予め設定された所定の範囲内である場合に、自車両Ｍに乗り込んだ人が意図した乗員（正規の乗員）であると判定する。一方で、判定部１９２は、検出処理部１９１、認証センサ４８、および通信装置５５のうち少なくともいずれか１つから受け取る情報と、記憶部１８０に格納された正規乗員識別情報１８８に含まれる情報とが前記所定の範囲を超えて異なる場合に、自車両Ｍに乗り込んだ人が意図しない乗員（正規でない乗員）であると判定する。また、判定部１９２は、認証センサ４８や通信装置５５を通じて本来取得されるべき情報が予め設定される所定の時間内に取得されない場合に、自車両Ｍに乗り込んだ人が意図しない乗員であると判定する。
【００９８】
判定部１９２は、自車両Ｍに乗り込んだ人が意図しない乗員であると判定された場合に、自車両Ｍに乗り込んだ人が意図しない乗員であることを示す信号を、ドアロック装置制御部１９４、通信制御部１９６、および自動運転制御部１２０に送信する。なお、本願で言う「自車両Ｍに乗り込んだ人が意図しない乗員であることを示す信号」とは、「自車両Ｍに乗り込んだ人が意図しない乗員であると判定された場合に送られる信号」と読み替えられてもよい。
【００９９】
なお上記に代えてまたは上記に加えて、判定部１９２は、セキュリティ装置９７のセキュリティモードが作動状態にある場合において、自車両Ｍに乗り込む人がいる場合に、前記人を意図しない乗員と判定してもよい。また、判定部１９２による判定手法は、上述した例に限定されず、自車両Ｍに乗り込んだ人が意図しない乗員であるか否かを判定可能な方法であればその手法は問わない。
【０１００】
また判定部１９２は、例えば自動運転制御部１２０とは独立して動作可能であり、自動運転制御部１２０が休止モードにある状態でも、自車両Ｍに乗り込んだ人が意図しない乗員であるか否かを判定可能である。判定部１９２は、自動運転制御部１２０が休止モードにある状態で自車両Ｍに乗り込んだ人が意図しない乗員であると判定した場合に、休止モードにある自動運転制御部１２０に対して自車両Ｍに乗り込んだ人が意図しない乗員であることを示す信号を送信する。
【０１０１】
ドアロック装置制御部１９４は、ドアロック装置９５に制御信号を送ることで、ドアロック装置９５を動作させる。ドアロック装置制御部１９４は、自車両Ｍに乗り込んだ人が意図していない乗員であることを示す信号を判定部１９２から受信した場合に、ドアロック装置９５を動作させ、自車両Ｍの全てのドアＤをロックして開かないようにする。ドアロック装置制御部１９４は、例えば意図していない人が自車両Ｍに乗り込んだ状態で、ドアロック装置９５により全てのドアＤをロックし、前記人が自車両Ｍから降りることができないようにする。なお、ドアロック装置制御部１９４は、ＨＭＩ制御部１７０を介してドアロック装置９５に制御信号を送ってもよく、またはドアロック装置９５に直接に信号を送ってもよい。
【０１０２】
次に、通信制御部１９６を説明する前に、本実施形態の自動運転制御部１２０の盗難防止に関する機能について説明する。
本実施形態の自動運転制御部１２０は、自車両Ｍに乗り込んだ人が意図していない乗員であることを示す信号を判定部１９２から受信した場合に、前記信号に基づき自動運転を自動的に起動させる。なお、「自動運転を自動的に起動させる」とは、自動運転に関する各種の機能部に電源が供給され、自動運転を行うためのプログラムが実行されること等を意味する。
【０１０３】
言い換えると、自動運転制御部１２０は、判定部１９２から受け取る信号（自車両Ｍに乗り込んだ人が意図しない乗員であることを示す信号、割込信号）に基づき、休止モードからアクティブモードに移行し、自動運転を自動的に開始する。なお、「自動運転制御部のアクティブモード」とは、自動運転制御部１２０の各種の機能部（例えば行動計画生成部１４４や軌道生成部１４６等）が動作し、目的地に向かう行動計画の生成や、軌道の生成等が可能な状態を意味する。一方で、「自動運転制御部の休止モード」とは、自動運転制御部１２０の一部の機能部（例えば通信に関する機能部等）のみが動作し、多くの機能部（例えば行動計画生成部１４４や軌道生成部１４６等）が停止している状態を意味する。
【０１０４】
詳しく述べると、自動運転制御部１２０の目的地設定部１４３は、判定部１９２により自車両Ｍに乗り込んだ人が意図しない乗員であると判定された場合に、自動運転制御部１２０による自動運転の目的地を自動的に設定する。例えば、目的地設定部１４３は、例えばナビゲーション装置５０により導出された自車両Ｍの現在位置に関する情報を、ナビゲーション装置５０から受け取る。そして、目的地設定部１４３は、ナビゲーション装置５０等により導出された自車両Ｍの現在位置に関する情報と、記憶部１８０に格納された高精度地図情報１８２（またはナビゲーション装置５０のナビ地図等）に含まれる施設情報とに基づき、自車両Ｍの現在位置に対する最寄りの警察関連施設を検索し、最寄りの警察関連施設の位置情報を導出する。そして、目的地設定部１４３は、最寄りの警察関連施設を自動運転の目的地に自動的に設定する。
【０１０５】
また上記に代えて、記憶部１８０に格納される目的地登録情報１８９として、自車両Ｍが盗難されたとき等における自動運転の目的地として任意の目的地が別に登録されている場合には、目的地設定部１４３は、目的地登録情報１８９に登録されている目的地（例えば自車両Ｍの正規の使用者の自宅）を自動運転の目的地に自動的に設定してもよい。
【０１０６】
そして、自動運転制御部１２０の行動計画生成部１４４は、目的地設定部１４３により設定された目的地に向かうための自動運転の行動計画を生成する。行動計画生成部１４４は、生成した行動計画に関する情報を軌道生成部１４６に送る。軌道生成部１４６は、行動計画生成部１４４により生成された行動計画に関する情報に基づき、自車両Ｍが走行するための軌道を生成する。軌道生成部１４６は、生成した軌道に関する情報を走行制御部１６０に送る。走行制御部１６０は、軌道生成部１４６により生成された軌道に関する情報に基づき、走行駆動力出力装置２００を制御する。これにより、自車両Ｍは、目的地設定部１４３により設定された目的地まで自動運転により走行する。
【０１０７】
次に、盗難防止制御部１９０の通信制御部１９６について説明する。
盗難防止制御部１９０の通信制御部１９６は、通信装置５５に制御信号を送ることで、通信装置５５を動作させる。また、通信制御部１９６は、自車両Ｍの正規の使用者の情報端末（携帯端末等）３００に向けて送信する情報を無線信号に変換し、変換した無線信号を通信装置５５に供給する。これにより、通信制御部１９６は、通信装置５５を通じて、自車両Ｍの正規の使用者の情報端末３００に所定の情報を送信する。なお、正規の使用者の情報端末３００に送信される前記所定の情報は、例えば、自車両Ｍに意図しない人が乗り込んだことを示す情報（例えば盗難情報）に加え、自車両Ｍの車室内の様子を示す情報（例えば車室内カメラ４７により撮影された画像や映像）や、自動運転制御部１２０により行われる自動運転の内容を示す情報等を含んでもよい。「自動運転の内容を示す情報」とは、例えば、自動運転が開始されること（または自動運転中であること）、目的地設定部１４３により設定された自動運転の目的地、行動計画生成部１４４により生成された目的地への移動経路、および行動計画生成部１４４により導出された目的地への到着予定時刻等を示す情報を含んでもよい。またこれらの情報は、通信制御部１９６によって、自動運転の目的地に設定された警察関連施設等に送信されてもよい。
【０１０８】
図１３は、本実施形態の盗難防止に関する制御流れの一例を示すフローチャートである。図１３に示すように、まず、自車両Ｍに人が乗り込んだ場合、検知部ＤＴが自車両Ｍに乗り込んだ人を検知する（Ｓ１００）。次に、車載センサ４５および通信装置５５のうち少なくとも一方が、自車両Ｍに乗り込んだ人の情報を取得する（Ｓ１０２）。
【０１０９】
次に、盗難防止制御部１９０の判定部１９２が、検出処理部１９１、認証センサ４８、および通信装置５５のうち少なくともいずれか１つから受け取る情報と、記憶部１８０に格納された正規乗員識別情報１８８とに基づき、自車両Ｍに乗り込んだ人が意図しない乗員であるか否かを判定する（Ｓ１０４）。そして、判定部１９２により自車両Ｍに乗り込んだ人が意図した乗員（正規の乗員）である判定された場合、盗難防止に関する一連の処理は終了する。なお上述したように、Ｓ１０４の処理は、セキュリティ装置９７のセキュリティモードが作動状態にあるときに自車両Ｍに乗り込む人がいる場合に、判定部１９２が前記人を意図しない乗員と判定することで行われてもよい。この場合、Ｓ１０２の処理は、省略可能である。
【０１１０】
一方で、判定部１９２により自車両Ｍに乗り込んだ人が意図しない乗員である判定された場合、ドアロック装置制御部１９４は、前記人が自車両Ｍに乗り込んだ後にドアロック装置９５を動作させる。すなわち、ドアロック装置制御部１９４は、判定部１９２から自車両Ｍに乗り込んだ人が意図しない乗員であることを示す信号を受け取ることで、前記信号に基づきドアロック装置９５を動作させて自車両Ｍの全てのドアＤをロックする（Ｓ１０６）。これにより、自車両Ｍに乗り込んだ人は、自車両Ｍから降りることができなくなる。
【０１１１】
自動運転制御部１２０は、判定部１９２から自車両Ｍに乗り込んだ人が意図しない乗員であることを示す信号を受け取ることで、前記信号に基づき自動運転を自動的に起動させる（Ｓ１０８）。すなわち、自動運転制御部１２０は、判定部１９２から送られた信号に基づき、休止モードからアクティブモードに移行する。そして、自動運転制御部１２０の目的地設定部１４３は、自動運転の目的地として、例えば警察関連施設または予め設定された場所を自動的に設定する（Ｓ１１０）。そして、自動運転制御部１２０の行動計画生成部１４４は、前記目的地までの自動運転の行動計画を生成する（Ｓ１１２）。
【０１１２】
通信制御部１９６が、判定部１９２から自車両Ｍに乗り込んだ人が意図しない乗員であることを示す信号を受け取ることで、前記信号に基づき、自車両Ｍに意図しない人が乗り込んだことや行われる自動運転の内容等を示す情報を、自車両Ｍの正規の使用者の情報端末３００に送信する（Ｓ１１４）。また、自動運転制御部１２０は、行動計画生成部１４４により生成された行動計画に基づき、自動運転を開始する（Ｓ１１６）。
【０１１３】
なお、自車両Ｍの正規の使用者は、自車両Ｍに意図しない人が乗り込んだことを示す情報が情報端末３００に送られた場合に、情報端末３００および通信装置５５を通じて、記憶部１８０に格納された目的地登録情報１８９を更新してもよい。記憶部１８０に格納された目的地登録情報１８９が更新された場合、自動運転制御部１２０は、目的地登録情報１８９として新しく登録された目的地の位置情報を基づいて行動計画を修正し、修正された行動計画に基づいて自動運転の内容を変更してもよい。
【０１１４】
なお、上述した自動運転に関する一連の処理（Ｓ１０８、Ｓ１１０、Ｓ１１１２、Ｓ１１６等）うち一部または全部の処理は、ドアロック装置９５がドアＤをロックする処理（Ｓ１０６）、または通信制御部１９６が情報を送信する処理（Ｓ１１４）よりも前に行われてもよい。また、通信制御部１９６が情報を送信する処理（Ｓ１１４）は、ドアロック装置９５がドアＤをロックする処理（Ｓ１０６）よりも前に行われてもよい。
【０１１５】
このような構成によれば、自車両Ｍに意図しない人が乗り込んだ場合に、自車両Ｍの速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転が自動的に開始される。このため、自車両Ｍに乗り込んだ意図しない乗員は自車両Ｍを自由に操作することが難しく、自車両Ｍの盗難が困難になる。これにより、盗難対策の向上を図ることができる。
【０１１６】
本実施形態では、自車両Ｍに意図しない人が乗り込んだ場合に、目的地が自動的に設定され、前記目的地に向けて自動運転を開始される。このため、自車両Ｍに乗り込んだ意図しない乗員は、自身の目的地に向けて自車両Ｍを走行させることが難しく、自車両Ｍの盗難がさらに困難になる。これにより、盗難対策のさらなる向上を図ることができる。
【０１１７】
本実施形態では、自車両Ｍに意図しない人が乗り込んだ場合に、前記人を自動運転によって警察関連施設（例えば自車両Ｍの現在位置に対する最寄りの警察関連施設）まで連れて行くことができる。これにより、盗難対策のさらなる向上を図ることができる。
【０１１８】
本実施形態では、予め登録された場所に向けて自動運転によって自車両Ｍを走行させることができる。これにより、自車両Ｍが盗難された場合等に、登録された場所（例えば自宅等）に車両が自動運転により帰ってくることができる。これにより、盗難対策のさらなる向上を図ることができる。
【０１１９】
本実施形態では、自車両Ｍに意図しない人が乗り込んだ場合に、自車両Ｍの全てのドアＤがロックされ、前記人が自車両Ｍの外に逃げることができない状態で、自動運転が行われる。これにより、盗難対策のさらなる向上を図ることができる。
【０１２０】
本実施形態では、自車両Ｍに意図しない人が乗り込んだ場合に、自動的に開始される自動運転の内容を、予め登録された自車両Ｍの使用者が容易に知ることができる。これにより、警察への通報等を迅速に行うことができ、盗難対策のさらなる向上を図ることができる。
【０１２１】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形および置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１２２】
ＤＴ…検知部、５５…通信装置（通信部）、９５…ドアロック装置、１２０…自動運転制御部、１４３…目的地設定部、１４４…行動計画生成部、１９２…判定部、１９４…ドアロック装置制御部、１９６…通信制御部、３００…情報端末。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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