(57)【要約】      （修正有）【課題】停車時に消費する電力を軽減可能な自動運転車輌の制御装置を提供すること。【解決手段】自動運転が可能な車輌の制御装置１であって、停車時に消費する電力を軽減するため、停車の候補となる地点の情報を記憶する第１の記憶部（候補地点情報記憶部）１ｄと、地形の傾斜情報に基づいて、前記停車の候補となる地点のうち、停車時の制動力が小さくなる地点を特定し、自動運転中に当該地点で停車するように停車指示信号を生成する探索部１ａ、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転が可能な車輌の制御装置であって、
停車の候補となる地点の情報を記憶する第１の記憶部と、
地形の傾斜情報に基づいて、前記停車の候補となる地点のうち、停車時の制動力が小さくなる地点を特定し、
自動運転中に当該地点で停車するように停車指示信号を生成する探索部と、
を備える車輌の制御装置。
【請求項２】
前記地形の傾斜情報は、地勢上の座標と対応付けて記憶されたものであって、
前記探索部は、入力された自動運転の目的地に基づいて、地図データから前記停車の候補となる地点を抽出して前記第１の記憶部に記憶し、
前記地形の傾斜情報に基づいて、前記停車の候補となる地点のうち、当該目的地を含む近接した領域で前記停車時の制動力が小さくなる地点を特定し、自動運転中に当該地点で停車するように停車指示信号を生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の車輌の制御装置。
【請求項３】
前記探索部は、前記車輌に搭載された傾斜センサの検出データ又は前記車輌に搭載されて車外を撮影するカメラの画像データの少なくともいずれか一方に基づいて、前記車輌の周囲の地形の傾斜を認識して、前記停車の候補となる地点の情報として前記第１の記憶部に記憶し、
当該記憶した前記地形の傾斜情報に基づいて、前記停車の候補となる地点のうち、前記停車時の制動力が小さくなる地点を特定し、自動運転中に当該地点で停車するように停車指示信号を生成する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車輌の制御装置。
【請求項４】
前記車輌は、自動運転モードと手動運転モードとを切り替え可能な車輌であって、
前記探索部は、前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替える際に、前記地形の傾斜情報に基づいて、前記停車の候補となる地点のうち、停車時の制動力が小さくなる地点を特定し、自動運転中に当該地点で停車するように停車指示信号を生成する
ことを特徴とする請求項１乃至３いずれか一項に記載の車輌の制御装置。
【請求項５】
自動運転が可能な車輌の制御プログラムであって、
コンピュータに、
停車の候補となる地点の情報を記憶させる処理と、
地形の傾斜情報に基づいて、前記停車の候補となる地点のうち、停車時の制動力が小さくなる地点を特定し、自動運転中に当該地点で停車するように停車指示信号を生成する処理と、
を実行させる車輌の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輌の制御装置、及び制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の情報処理技術の進展に伴って、コンピュータが車輌の走行を自律的に制御する自動運転が可能な車輌が登場している（例えば、特許文献１を参照）。  
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１４１５６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自動運転中の車輌は、一般に、電気信号で各部を駆動する構成となっており、停車時には、ディスクブレーキパッドの押しつけ機構を駆動する油圧やモータを電気的に制御することによって、車輪に制動力を発生させ、車輌の停車位置が定位置になるように停車制御する。そのため、自動運転する車輌は、運転者がパーキングブレーキで車輪を機械的に固定する場合とは異なり、停車中に制動力を発生させる際等においても電力を消費することになる（以下、車輌の車輪に制動力を発生させるために電力を消費するブレーキを「電気制御ブレーキ」と総称する）。
【０００５】
つまり、坂道で車輌を停車した場合には、常時、大きな制動力を発生させる必要があるため、電気制御ブレーキによる消費電力も、平坦な場所で停車した場合と比較して大きくなる。又、登り坂で車輌を停車した場合、その後に、再度、発進する際にも大きなトルクが必要となるため、発進制御のための動力源たるモータ等の消費電力も大きくなる。
【０００６】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたもので、停車時に消費する電力（特に、電気制御ブレーキが消費する電力）を軽減可能な自動運転車輌の制御装置、及び制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前述した課題を解決する主たる本発明は、自動運転が可能な車輌の制御装置であって、停車の候補となる地点の情報を記憶する第１の記憶部と、地形の傾斜情報に基づいて、前記停車の候補となる地点のうち、停車時の制動力が小さくなる地点を特定し、自動運転中に当該地点で停車するように停車指示信号を生成する探索部と、を備える車輌の制御装置である。
【０００８】
又、自動運転が可能な車輌の制御プログラムであって、コンピュータに、停車の候補となる地点の情報を記憶させる処理と、地形の傾斜情報に基づいて、前記停車の候補となる地点のうち、停車時の制動力が小さくなる地点を特定し、自動運転中に当該地点で停車するように停車指示信号を生成する処理と、を実行させる車輌の制御プログラムである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る自動運転車輌の制御装置によれば、停車時に消費する電力を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１の実施形態に係る車輌の機能構成の一例を示す図
【図２】第１の実施形態に係る車輌の制御装置の機能構成の一例を示す図
【図３】第１の実施形態に係る車輌の制御装置の動作フローの一例を示す図
【図４】第２の実施形態に係る車輌の制御装置の動作フローの一例を示す図
【図５】第３の実施形態に係る車輌の制御装置の動作フローの一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（第１の実施形態）
以下、図１〜図２を参照して、第１の実施形態に係る車輌及び車輌の制御装置の構成の一例について説明する。
【００１２】
本実施形態に係る車輌の制御装置１は、自動運転モードと手動運転モードとを切り替え可能な車輌Ａに搭載され、当該車輌Ａの走行状態を制御する。本実施形態では、主に、車輌Ａが自動運転モードで所定の目的地に向かって走行する際に、制御装置１が当該目的地の停車位置を停車時の制動力が小さくなる地点に設定することによって、停車時に電気制御ブレーキ４が消費する電力や駆動装置３が消費する電力を軽減する態様を示す。
【００１３】
図１は、本実施形態に係る車輌Ａの機能構成の一例を示す図である。図２は、本実施形態に係る車輌Ａの制御装置１の機能構成の一例を示す図である。
【００１４】
車輌Ａは、制御装置１、記憶装置２、駆動装置３、電気制御ブレーキ４、パーキングブレーキ５、ＨＭＩ（Human Machine Interface）６、ＧＰＳ（Global Positioning System）モジュール７、カメラ８、傾斜センサ９を含んで構成される。
【００１５】
駆動装置３は、車輌Ａを走行させるための動力を生成する動力源である。駆動装置３は、例えば、永久磁石式同期モータであり、制御装置１からの電気信号によって当該モータに供給される三相交流の電力が制御されて、所望の走行速度で車輌Ａを走行させる。尚、駆動装置３は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等であっても勿論よい。
【００１６】
電気制御ブレーキ４は、電気信号を用いて車輌Ａの車輪に制動力を発生させる。電気制御ブレーキ４は、例えば、ディスクブレーキパッドの押しつけ機構を電動化したブレーキシステムであって、制御装置１からの電気信号によって当該ディスクブレーキパッドを作動させるモータが制御されて、車輪に制動力を発生させる。尚、電気制御ブレーキ４は、電気信号でマスターシリンダーの油圧を制御するもの等であってもよい。
【００１７】
パーキングブレーキ５は、車輌Ａを停車させた後に、車輌Ａが移動しないように車輌Ａの車輪を機械的に固定する制動機構である。パーキングブレーキ５は、例えば、減速機を機械的に固定するパーキングロックボールや、車輌Ａの車輪をロックするロックピンである。パーキングブレーキ５は、例えば、ユーザのシフトレバー操作によって動作し、パーキングロックボールの爪状の部位を減速機のギアに係合することで、車輌Ａの車輪を機械的に固定する。尚、パーキングブレーキ５を動作させるためには、通常、ユーザの操作が必要となる。
【００１８】
ＨＭＩ６は、車輌Ａに乗車するユーザ（以下、「ユーザ」と略称する）の入力操作を受け付けるユーザインタフェイスである。ＨＭＩ６は、例えば、ユーザが、自動運転モードと手動運転モードとを切り替えるための自動運転切替ボタンや、自動運転の際の目的地を設定するためのタッチパネルを含んで構成される。
【００１９】
ＧＰＳモジュール７は、車輌Ａの位置等を検出する。ＧＰＳモジュール７は、複数のＧＰＳ衛星から定期的にＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナを有し、当該ＧＰＳ信号から車輌Ａの現在位置を測位することによって、当該車輌Ａの位置、進行方位、走行速度等を検出して、当該車輌Ａの位置等を示すデータとして制御装置１に送信する。
【００２０】
カメラ８は、車輌Ａの周囲（例えば、車外の前方）を撮影するカメラである。カメラ８は、例えば、ＣＭＯＳセンサ等の撮像素子を含んで構成され、当該撮像素子が生成する画素ごとの検出信号から画像データを生成して、制御装置１に送信する。カメラ８が生成した画像データは、例えば、車輌Ａの制御装置１によって画像処理されて、当該制御装置１が道路の車線境界線の位置や車輌Ａの周囲の物体を認識するために用いられる。
【００２１】
傾斜センサ９は、車輌Ａの車体が重力方向に対してどの程度傾いているかを検出するためのセンサである。傾斜センサ９としては、例えば、重力方向に対する傾きをコンデンサの容量の変化として検出するセンサ等を用いることができる。
【００２２】
制御装置１は、車輌Ａの運転状態を制御する電子制御ユニットである。制御装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入力ポート、出力ポート等を含んで構成されている。
【００２３】
制御装置１は、記憶装置２、駆動装置３、電気制御ブレーキ４、ＨＭＩ６、ＧＰＳモジュール７、カメラ８、傾斜センサ９とデータ通信して、これらを統括制御する。又、制御装置１には、ＧＰＳモジュール７で検出された車輌Ａの位置等のデータ、カメラ８で撮影された画像データ、車輌Ａの各部の状態を検出するセンサからの検出信号等が入力されている。車輌Ａの各部の状態を検出するセンサとは、例えば、ＨＭＩ６の自動運転切替ボタンの状態、パーキングブレーキ５の状態、車輌Ａの走行速度等を検出するセンサ等である。尚、制御装置１と、各部との信号の送受信は、例えば、信号線を介してＣＡＮ（Controller Area Network）通信プロトコル方式で行われる。
【００２４】
制御装置１は、探索部１ａ、自動走行制御部１ｂ、運転モード切替部１ｃ、候補地点情報記憶部１ｄの機能を有する。
【００２５】
探索部１ａは、入力された自動運転の目的地等に基づいて停車の候補となる地点の情報を候補地点情報記憶部１ｄに記憶する。そして、探索部１ａは、地形の傾斜情報に基づいて、候補地点情報記憶部１ｄに記憶した停車の候補となる地点のうち、停車時の制動力が小さくなる地点を特定し、自動運転中に当該地点で停車するように停車指示信号を生成する。尚、探索部１ａが生成した停車指示信号によって、自動走行制御部１ｂは、当該地点で停車するように自動運転する。「停車の候補となる地点のうち、停車時の制動力が小さくなる地点」とは、具体的には、停車の候補として選択した所定の範囲内において地形が平坦な地点であり、停車時に電気制御ブレーキ４が消費する電力や発進時に駆動装置３が消費する電力が小さくてすむ地点を表す。
【００２６】
自動走行制御部１ｂは、自動運転モードの際に、車輌Ａが目的地に向かって自律的に走行するように制御する。自動走行制御部１ｂは、ＧＰＳモジュール７、カメラ８等で取得した車輌Ａの現在地の情報、車輌Ａの走行状態、車輌Ａの周囲環境情報等に基づいて、目的地へ向かうためのルート、安全に走行するための走行速度等を演算し、車輌Ａの各部を制御するための運転指令信号を生成する。尚、運転指令信号とは、例えば、アクセルペダル、電気制御ブレーキ４、減速機、ステアリング等を制御する信号であり、運転者が行う操作を代替するための信号である。
【００２７】
自動走行制御部１ｂは、探索部１ａが停車指示信号を生成して停車位置を設定した場合には、当該停車位置で車輌Ａが停車するように、自動運転の走行状態を制御する。
【００２８】
運転モード切替部１ｃは、運転操作を運転者が手動で行う手動運転モードと、運転操作が自動で行われる自動運転モードとを切り替える。運転モード切替部１ｃは、例えば、運転者がＨＭＩ６の自動運転切替ボタンを押下した場合、手動運転モードから自動運転モードに切り替える。又、運転モード切替部１ｃは、例えば、設定された目的地に到着した場合、自動運転の異常を検出した場合、ユーザがＨＭＩ６の自動運転切替ボタンを操作した場合等に、自動運転モードから手動運転モードに切り替える。尚、運転モード切替部１ｃは、自動運転モードに切り替えた際、自動走行制御部１ｂを起動するとともに、ユーザが運転操作することを不可とする。
【００２９】
候補地点情報記憶部１ｄ（本発明の第１の記憶部に相当する）は、探索部１ａが停車位置を特定する際における、停車の候補となる地点の情報を記憶する。停車の候補となる地点の情報は、地勢上の座標情報であってもよいし、車輌Ａの周囲の画像の情報等であってもよい。尚、この停車の候補となる地点の情報は、探索部１ａによって、記憶装置２に記憶された地図データから抽出されたり、カメラ８を用いて車輌Ａの周囲が撮影されたりして生成される。
【００３０】
尚、制御装置１が有するこれらの機能は、例えば、ＣＰＵがコンピュータプログラムを実行することで実現されている。 
【００３１】
記憶装置２は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリー等を含んで構成される。記憶装置２は、オペレーティングシステム、当該オペレーティングシステム上で実行可能なアプリケーションプログラム等の各種処理プログラム、各種データを記憶する。記憶装置２に記憶されたデータは、制御装置１の有するＲＡＭ等に展開されて用いられる。
【００３２】
記憶装置２には、車輌Ａが自動運転を可能とするための地図データが格納されている。地図データとは、例えば、地勢上の座標（緯度経度）と対応付けて記憶された道路情報（交差点、信号、車線数等）や施設情報（施設の名称、場所、駐車場の有無等）である。又、本実施形態に係る地図データには、更に、上記地勢上の座標と対応付けて地形の傾斜情報が付帯されている。地形の傾斜情報とは、例えば、坂道の勾配情報であり、当該坂道に対応する位置の地勢上の等高線データや当該坂道を走行した車輌が傾斜センサ９で検出した検出データ等が用いられる。制御装置１は、当該地図データに基づいて、目的地の停車位置を設定したり、当該目的地に向かう走行経路等を設定したりする。尚、これらのデータは、車輌Ａの位置やユーザの操作による要求に応じて、逐次、インターネット回線を通じてダウンロードされ、記憶装置２に格納されるものとしてもよい。
【００３３】
本実施形態に係る車輌Ａには、上記の他、手動運転モードの際に、ユーザが車輌Ａを運転しうるように、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ハンドル等、公知の部品が装着されている。又、制御装置１（自動走行制御部１ｂ）が周辺環境や目標とする停車位置と現在値との距離を認識することを支援するためのミリ波レーダや、サーバ装置から道路の交通情報を取得するための通信コントローラ等が装着されていてもよいのは勿論である。
【００３４】
＜制御装置の動作フロー＞
図３は、本実施形態に係る車輌Ａの制御装置１の動作フローの一例を示す図である。尚、この動作フローは、例えば、制御装置１がコンピュータプログラムに従って実行するものである。
【００３５】
この動作フローは、例えば、車輌Ａに乗車するユーザが、ＨＭＩ６に対して自動運転の目的地（例えば、ある施設）を入力した際に実行される。そして、制御装置１は、当該入力された目的地の付近で、且つ、地形が平坦な位置を車輌Ａが停車すべき地点として設定し、自動走行を行うものである。
【００３６】
制御装置１（探索部１ａ）は、まず、記憶装置２に記憶された地図データからユーザに入力された目的地の検索を実行し、当該目的地の地図座標を識別する（ステップＳ１）。そして、探索部１ａは、当該目的地を含む近接した領域（例えば、目的地を中心とした周囲５０ｍの領域）の地図データを停車地点の候補として抽出する（ステップＳ２）。尚、探索部１ａが抽出した停車地点の候補は、候補地点情報記憶部１ｄに記憶される。
【００３７】
次に、制御装置１（探索部１ａ）は、地図データに付帯して記憶された地形の傾斜情報に基づいて、停車地点の候補から地形が平坦な位置を目的地に到着した際の停車位置として設定して、記憶装置２に格納する（ステップＳ３）。この際、探索部１ａは、例えば、停車地点の候補の地図データに基づいて、道路領域のうち最も平坦な地点（例えば、傾斜０度の地点）を停車位置として設定する。
【００３８】
停車位置が設定されるに応じて、制御装置１（自動走行制御部１ｂ）は、探索部１ａに設定された停車位置で停車するように、目的地に向かって自動運転を開始する（ステップＳ４）。自動走行制御部１ｂは、車輌の位置や地図データに基づいて、例えば、到着までに要する時間が最短となるように当該目的地（停車位置）までの経路を設定する。そして、自動走行制御部１ｂは、運転切替トリガ（ここでは、目的地に到着）が発生するまでの間、自動運転を継続する。
【００３９】
車輌Ａの自動運転が行われている際、制御装置１（自動走行制御部１ｂ）は、ＧＰＳモジュール７等から検出される車輌Ａの位置を監視する。そして、自動走行制御部１ｂは、当該車輌Ａの位置に基づいて、探索部１ａに設定された目的地の停車位置に到着したことを検出したとする（ステップＳ５）。
【００４０】
自動走行制御部１ｂは、例えば、目的地の停車位置の数十ｍ手前の位置となったことを検出した場合、設定された停車位置で停車するべく、電気制御ブレーキ４を制御し、車輌Ａの走行速度を低下させる（ステップＳ６）。尚、この際、自動走行制御部１ｂは、例えば、ＧＰＳモジュール７や車輌Ａに設けられた各種センサから車輌Ａの位置や車輌Ａの車輪の回転速度等の車輌の走行状態を監視しながら、設定された停車位置で停車するようにフィードバック制御する。また、車輌Ａの走行速度の低下は、電気制御ブレーキ４ではなく、駆動装置３へのマイナストルク指令やショートブレーキによって実現されても良く、この場合、電気制御ブレーキ４を用いる場合よりも消費電力削減が可能となる。
【００４１】
そして、自動走行制御部１ｂは、車輌Ａが当該設定された停車位置に停車したことを検出した場合（ステップＳ７）、運転モード切替部１ｃを起動させて、自動運転モードから手動運転モードに切り替える（ステップＳ８）。これによって、車輌Ａは、ユーザがアクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ハンドル等に対して行う操作に応じた走行を可能とする。
【００４２】
自動運転モードから手動運転モードに切り替えられた後、制御装置１（自動走行制御部１ｂ）は、ユーザが操作を行うまでは車輌Ａが動かないように、電気制御ブレーキ４の自動制御を継続した状態で、ユーザの操作を待ち受ける（ステップＳ９：ＮＯ）。そして、ユーザが、アクセルペダルを踏み込む操作（駆動操作）や、ブレーキペダルを踏み込む操作（制動操作）やパーキングブレーキ５の操作を行った場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、自動走行制御部１ｂは、電気制御ブレーキ４の自動制御を解除し、手動運転モードへの切り替えを完了させる（ステップＳ１０）。
【００４３】
以上、本実施形態に係る車輌Ａの制御装置１によれば、停車時の制動力が小さくなる地点で停車するように自動運転されるため、停車時に電気制御ブレーキ４が消費する電力や、発進時に駆動装置３が消費する電力を軽減することができる。
【００４４】
特に、本実施形態に係る車輌Ａの制御装置１は、ある目的地に向けて自動運転する際にも、目的地付近で平坦な位置を停車位置として設定することができる。そのため、ユーザが特に意識することなく、停車時に消費する電力を軽減することができる。
【００４５】
尚、上記実施形態で記載した地図データから停車地点の候補を抽出する際の条件や、停車位置を設定する際の条件は、種々に変更しうる。例えば、探索部１ａは、地形の傾斜情報に加えて、目的地からの距離、停車のしやすさ等を総合的に考慮して、演算処理によって停車位置を設定してもよい。又、停車位置を設定する際の条件をユーザが設定できるようにして、探索部１ａは、当該条件に従って停車位置を設定してもよい。
【００４６】
（第２の実施形態）
次に、図４を参照して、第２の実施形態に係る車輌の制御装置について説明する。
【００４７】
本実施形態に係る車輌Ａの制御装置１（探索部１ａ）は、カメラ８や傾斜センサ９で検出したデータに基づいて車輌Ａの周囲の地形の傾斜情報を認識するとともに、当該認識した車輌Ａの周囲の地形の傾斜情報に基づいて車輌Ａの停車位置を設定する点で、第１の実施形態と相違する。尚、第１の実施形態と共通する構成については、説明を省略する（以下、他の実施形態についても同様）。
【００４８】
図４は、第２の実施形態に係る車輌Ａの制御装置１の動作フローの一例を示す図である。図４の動作フローは、図３の動作フローと同様に、例えば、車輌Ａに乗車するユーザが、自動運転の目的地を入力した際に実行されるものとする。
【００４９】
図４に示す動作フローのうち、ステップＳ１３〜Ｓ１６以外の処理は、図３における処理と同様である。具体的には、図４に示す動作フローは、ユーザが入力した自動運転の目的地に対応する領域について、地図データとして地形の傾斜情報が記憶されておらず、走行している際にカメラ８や傾斜センサ９で当該地形の傾斜情報を認識する態様を示している。
【００５０】
制御装置１（探索部１ａ）は、まず、記憶装置２に記憶された地図データからユーザに入力された目的地の検索を実行し、当該目的地の地図座標を識別する（ステップＳ１１）。そして、探索部１ａは、当該目的地を含む近接した領域（例えば、目的地を中心とした周囲５０ｍの領域）の地図データを停車地点の候補として抽出し、候補地点情報記憶部１ｄに記憶する（ステップＳ１２）。ここでは、上記したとおり、地図データには当該目的地に対応する領域について、地形の傾斜情報が記憶されていないものとする。そのため、探索部１ａは、停車位置を設定することなく、後述するステップＳ１４、Ｓ１５の停車位置の探索処理を行う。
【００５１】
探索部１ａの処理が行われた後、制御装置１（自動走行制御部１ｂ）は、停車位置を未確定とした状態で、ユーザに入力された目的地に向かって自動運転を開始する（ステップＳ１３）。
【００５２】
車輌Ａの自動運転が行われている際、制御装置１（探索部１ａ）は、ＧＰＳモジュール７等から検出される車輌Ａの位置を監視する。そして、探索部１ａは、当該車輌Ａの位置に基づいて、車輌Ａが目的地の付近（例えば、目的地の周囲５０ｍの領域）に到着したことを検出したとする（ステップＳ１４）。探索部１ａは、これに応じて、停車位置を探索するべく、カメラ８や傾斜センサ９が検出したデータに基づいて地形の傾斜の認識処理を開始する（ステップＳ１５）。尚、探索部１ａが認識した地形の傾斜に係るデータは、候補地点情報記憶部１ｄに記憶される。
【００５３】
尚、地形の傾斜は、例えば、車外の前方を撮影するカメラ８の画像データや、傾斜センサ９の検出データ等に基づいて識別することができる。探索部１ａは、例えば、カメラ８の画像データから道路の車線境界線（例えば、白線）の形状やその時間的変化、地形の勾配を示す道路標識、鉛直方向に立設する建造物の道路に対する傾き等を画像認識し、当該認識結果に基づいて地形の傾斜情報を特定する。この際、探索部１ａは、傾斜センサ９の検出データに基づいて車輌Ａの車体の傾きを認識した上で、当該カメラ８の画像認識を行うことによって、より高精度に地形の傾斜情報を特定できる。又、傾斜センサ９の検出データの履歴を用いて通過した道路の地形の傾斜情報を特定してもよい。
【００５４】
制御装置１（探索部１ａ）は、このようにして認識した地形の傾斜情報に基づいて、例えば、最も平坦（傾斜０度）な位置を停車位置に設定する（ステップＳ１６）。この際、探索部１ａは、例えば、車輌Ａの現在地に対する方向及び距離に関するデータとして停車位置を設定する。尚、探索部１ａは、車輌Ａが停車するまでの間、当該地形の傾斜情報の認識処理と停車位置の設定処理とを繰り返し実行することによって、より高精度に、車輌Ａを最も平坦な位置に停車させることができる。
【００５５】
制御装置１（自動走行制御部１ｂ）は、探索部１ａに設定された停車位置で停車するように、電気制御ブレーキ４を用いてブレーキ制御を行い、車輌Ａの走行速度を低下させる（ステップＳ１７）。その後、制御装置１（自動走行制御部１ｂ）は、第１の実施形態のステップＳ７〜Ｓ１０の処理と同様に、設定された停車位置で停車し、自動運転モードから手動運転モードに切り替えるまでのステップＳ１８〜Ｓ２１の処理を行う。
【００５６】
以上、本実施形態に係る車輌Ａの制御装置１によれば、平坦な位置で停車するように自動運転がなされるため、停車時に電気制御ブレーキ４が消費する電力や、発進時に駆動装置３が消費する電力を軽減することができる。
【００５７】
又、本実施形態に係る車輌Ａの制御装置１は、探索部１ａがカメラ８や傾斜センサ９で検出したデータに基づいて車輌Ａの周囲の地形の傾斜情報を認識する構成としているため、地図データに地形の傾斜情報が含まれてない場合であっても、平坦な位置で停車するように自動運転させることができる。
【００５８】
（第３の実施形態）
次に、図５を参照して、第３の実施形態に係る車輌の制御装置について説明する。
【００５９】
本実施形態に係る車輌Ａの制御装置１（探索部１ａ）は、自動運転を開始する際に、ユーザに入力された目的地に自動運転で到達可能であるかを判定し、到達不可能である場合には、自動運転モードから手動運転モードに切り替えるための切替地点を停車位置として設定する点で、第１の実施形態と相違する。
【００６０】
自動運転は、コンピュータ（制御装置１）が地図データ、各種センサから得られた車輌Ａの位置又は車輌Ａの周辺環境等に基づいて、車輌Ａの走行状態を制御するものである。そのため、狭い路地や地図データがない場所等において自動運転を行った場合には、当該自動運転のための情報の演算処理が複雑になったり、車輌Ａに設けられたセンサで周辺環境が把握しきれない状態となることに起因して、制御装置１は、車輌Ａを適切に走行させることができない状態に陥るおそれがある。本実施形態に係る車輌Ａの制御装置１（探索部１ａ）は、かかる状態を回避するため、上記したユーザに入力された目的地に自動運転で到達可能であるかを判定する構成を有する。
【００６１】
図５は、第３の実施形態に係る車輌Ａの制御装置１の動作フローの一例を示す図である。図５の動作フローは、図３の動作フローと同様に、例えば、車輌Ａに乗車するユーザが、自動運転の目的地を入力した際に実行されるものとする。
【００６２】
図５に示す動作フローのうち、ステップＳ３２〜Ｓ３４以外の処理は、図３における処理と同様である。
【００６３】
制御装置１（探索部１ａ）は、まず、記憶装置２に記憶された地図データからユーザに入力された目的地の検索を実行し、当該目的地の地図座標を識別する（ステップＳ３１）。探索部１ａは、このとき、例えば、地図データに記憶された目的地周辺の道路の幅や周辺の建物の状態等に基づいて、当該自動運転で走行することが困難な領域が存在するか否かを判定することによって、当該目的地まで自動運転で到達可能であるかを判定する（ステップＳ３２）。そして、探索部１ａは、自動運転で目的地に到達可能であると判定した場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、第１の実施形態と同様に、当該目的地を含む近接した領域（例えば、目的地を中心とした周囲５０ｍの領域）の地図データを停車地点の候補として抽出し、候補地点情報記憶部１ｄに記憶する（ステップＳ３３）。
【００６４】
一方、探索部１ａは、自動運転で目的地に到達することが困難であると判定した場合（ステップＳ３２：ＮＯ）、当該目的地の周辺の領域で、自動運転で目的地に到達可能な場合よりも広い領域（例えば、目的地を中心とした周囲２００ｍの領域）の地図データを、当該自動運転で走行することが困難である領域を除外し、停車地点の候補として抽出する（ステップＳ３４）。
【００６５】
次に、制御装置１（探索部１ａ）は、ステップＳ３３又はＳ３４で抽出された停車地点の候補の地図データに付帯して記憶された地形の傾斜情報に基づいて、地形が平坦な位置を目的地に到着した際の停車位置として設定する（ステップＳ３５）。この際、探索部１ａは、第１の実施形態と同様に、例えば、停車地点の候補の地図データに基づいて、道路領域のうち最も平坦な地点（例えば、傾斜０度の地点）を停車位置として設定する。
【００６６】
その後、制御装置１（自動走行制御部１ｂ）は、第１の実施形態のステップＳ４〜Ｓ１０の処理と同様に、設定された停車位置で停車し、自動運転モードから手動運転モードに切り替えるまでのステップＳ３６〜Ｓ４２の処理を行う。
【００６７】
以上、本実施形態に係る車輌Ａの制御装置１によれば、自動運転で走行可能な領域を識別した上で、自動運転で向かう目的地の停車位置を設定することが可能となる。そして、本実施形態に係る車輌Ａの制御装置１は、このように自動運転で目的地に到達することが困難な場合であっても、当該目的地の周辺で平坦な位置を自動運転モードから手動運転モードに切り替える切替地点として設定することができる。そのため、本実施形態に係る車輌Ａの制御装置１は、目的地に自動運転で到達可能か否かによらず、車輌Ａが停車時に消費する電力を軽減することができる。
【００６８】
特に、自動運転モードから手動運転モードに切り替えることだけを目的として停車する際には、ユーザは、停車位置を重視しないと考えられるため、できるだけ停車時の消費電力が軽減される位置に停車するのが望ましい。そのため、この車輌Ａの制御装置１は、かかる用途に、より好適に用いることができる。
【００６９】
（その他の実施形態）
本発明は、上記実施形態に限らず、種々に変形態様が考えられる。
【００７０】
上記実施形態では、車輌Ａの一例として、自動運転モードと手動運転モードとが切り替え可能な車輌を示した。しかし、自動運転機能のみの車輌に対しても、停車時の消費電力を軽減するべく、上記探索部１ａ、自動走行制御部１ｂ、候補地点情報記憶部１ｄの構成を適用しうるのは勿論である。
【００７１】
又、上記実施形態では、制御装置１の構成の一例として、探索部１ａ、自動走行制御部１ｂ、運転モード切替部１ｃ、候補地点情報記憶部１ｄの機能が一のコンピュータによって実現されるものとして記載したが、複数のコンピュータによって実現されてもよいのは勿論である。例えば、演算処理の負荷を軽減するべく、複数のコンピュータが分散して演算処理を行うことによって探索部１ａの機能を実現してもよい。又、探索部１ａと自動走行制御部１ｂとを別個のコンピュータによって実現してもよい。又、これらの構成は、一部又は全部がハードウェア回路によって実現されてもよいし、上記のごとくＣＰＵがプログラムに従って演算処理することによって実現されてもよい。加えて、これらの機能は、一部又は全部が、例えば、複数の車輌の走行状態を制御する自動運転システムに組み込まれたものであってもよい。例えば、車輌Ａは、インターネット回線等を通じて、自動運転システムで特定された停車位置を受信して、当該地点で停車するように制御されるものであってもよい。
【００７２】
又、上記実施形態では、探索部１ａの構成の一例として、自動運転する車輌Ａを目的地の付近の平坦な位置に停車させるため、目的地の付近において停車位置の探索処理を実行する態様を示した。但し、探索部１ａは、かかる用途に限らず、停車位置の探索処理を実行してもよい。探索部１ａは、例えば、駐車場の駐車位置を決定する際に、停車位置が平坦な位置になるように、カメラ８や傾斜センサ９による停車位置の探索処理を実行したりしてもよい。
【００７３】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、請求の範囲を限定するものではない。請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。
【００７４】
本明細書および添付図面の記載により、少なくとも以下の事項が明らかとなる。
【００７５】
自動運転が可能な車輌Ａの制御装置１であって、停車の候補となる地点の情報を記憶する第１の記憶部１ｄと、地形の傾斜情報に基づいて、前記停車の候補となる地点のうち、停車時の制動力が小さくなる地点を特定し、自動運転中に当該地点で停車するように停車指示信号を生成する探索部１ａと、を備える車輌Ａの制御装置１を開示する。この車輌Ａの制御装置１によれば、車輌Ａを停車させた際に、電気制御ブレーキ４や駆動装置３が消費する電力を軽減することができる。
【００７６】
この車輌Ａの制御装置１において、前記地形の傾斜情報は、地勢上の座標と対応付けて記憶されたものであって、前記探索部１ａは、入力された自動運転の目的地に基づいて、地図データから前記停車の候補となる地点を抽出して前記第１の記憶部１ｄに記憶し、前記地形の傾斜情報に基づいて、前記停車の候補となる地点のうち、当該目的地を含む近接した領域で前記停車時の制動力が小さくなる地点を特定し、自動運転中に当該地点で停車するように停車指示信号を生成するものであってもよい。この車輌Ａの制御装置１によれば、ある目的地に向けて自動運転する際にも、目的地付近で停車時の制動力が小さくなる地点で停車することができる。
【００７７】
この車輌Ａの制御装置１において、前記探索部１ａは、前記車輌Ａに搭載された傾斜センサ９の検出データ又は前記車輌Ａに搭載されて車外を撮影するカメラ８の画像データの少なくともいずれか一方に基づいて、前記車輌Ａの周囲の地形の傾斜を認識して、前記停車の候補となる地点の情報として前記第１の記憶部１ｄに記憶し、当該記憶した前記地形の傾斜情報に基づいて、前記停車の候補となる地点のうち、前記停車時の制動力が小さくなる地点を特定し、自動運転中に当該地点で停車するように停車指示信号を生成するものであってもよい。この車輌Ａの制御装置１によれば、地図データに地勢上の傾斜情報が含まれないような場合にも、車輌Ａの周囲の地形情報を認識して、停車時の制動力が小さくなる地点で停車するように自動運転することができる。
【００７８】
この車輌Ａの制御装置１において、前記車輌Ａは、自動運転モードと手動運転モードとを切り替え可能な車輌であって、前記探索部１ａは、前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替える際に、前記地形の傾斜情報に基づいて、前記停車の候補となる地点のうち、停車時の制動力が小さくなる地点を特定し、自動運転中に当該地点で停車するように停車指示信号を生成するものであってもよい。
【００７９】
又、自動運転が可能な車輌Ａの制御プログラムであって、コンピュータに、停車の候補となる地点の情報を記憶させる処理と、地形の傾斜情報に基づいて、前記停車の候補となる地点のうち、停車時の制動力が小さくなる地点を特定し、自動運転中に当該地点で停車するように停車指示信号を生成する処理と、を実行させる車輌の制御プログラムを開示する。
【産業上の利用可能性】
【００８０】
本開示に係る車輌の制御装置は、車輌が停車時に消費する電力を軽減するために好適に用いることができる。
【符号の説明】
【００８１】
Ａ  車輌
１  制御装置
２  記憶装置
３  駆動装置
４  電気制御ブレーキ
５  パーキングブレーキ
６  ＨＭＩ
７  ＧＰＳモジュール
８  カメラ
９  傾斜センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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