(57)【要約】      （修正有）【課題】見通しの悪い特定領域に関する詳細な情報を出力可能な判定装置を提供する。【解決手段】判定装置は、入力部、通路検出部、及び、通路判定部を含み、入力部は、移動体に搭載される第１センサから、第１の範囲に存在する１つ以上の物体との間の距離を示す１つ以上の第１の距離情報を受け取る、通路検出部は、前記移動体が走行する第１通路に沿った第１の方向に、前記１つ以上の物体の中の第１の物体に対する１つ以上の第１距離情報として第１の連続体と、前記１つ以上の物体の中、前記第１の物体よりも前記移動体から遠い第２の物体に対する１つ以上の第２距離情報として第２の連続体と、前記第１の方向とは異なる第２の方向に、前記１つ以上の第２距離方位情報として第３の連続体と、を認識し、通路判定部は、前記第３の連続体の長さが所定値以上である場合、前記第３の連続体に沿った第２通路の有無を判断する。【選択図】図１
2017151095.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載される第１センサから、第１の範囲に存在する１つ以上の物体との間の距離を示す１つ以上の第１の距離情報を受け取る入力部と、
前記移動体が走行する第１通路に沿った第１の方向に、前記１つ以上の物体の中の第１の物体に対する１つ以上の第１距離情報として第１の連続体と、前記１つ以上の物体の中、前記第１の物体よりも前記移動体から遠い第２の物体に対する１つ以上の第２距離情報として第２の連続体と、前記第１の方向とは異なる第２の方向に、前記１つ以上の第２距離方位情報として第３の連続体と、を認識する通路検出部と、
前記第３の連続体の長さが所定値以上である場合、前記第３の連続体に沿った第２通路の有無を判断する通路判定部と、
判定結果を、前記移動体に搭載された移動体制御装置に出力する出力部と、
を備える判定装置。
【請求項２】
前記１つ以上の第１距離情報、前記１つ以上の第２距離情報は、所定のフレーム周期毎に、前記入力部に入力される情報である、
請求項１に記載の判定装置。
【請求項３】
前記通路検出部は、前記第３の連続体に沿った第２通路の検出結果に基づき、前記第１通路と前記第２通路とが接続しているか否かを示す前記第１範囲の第１尤度を算出し、
前記通路判定部は、前記第１範囲の第１尤度を用いて、前記第１通路と前記第２通路とを含む通路の形状を判断する、
請求項１または２に記載の判定装置。
【請求項４】
前記通路判定部は、前記所定のフレーム周期毎に、前記第２の連続体と前記第３の連続体との交点である第１位置を求め、前記取得した第１位置のそれぞれが、互いに同一位置に存在するか否か判定し、前記所定のフレーム周期毎に、前記第１の連続体の端点である第２位置を求め、前記取得した第２位置のそれぞれが、前記第２方向において、存在位置が変化するか否かを判定する、
請求項３に記載の判定装置。
【請求項５】
前記通路判定部は、前記所定のフレーム周期毎に、前記第１位置と前記第２位置との間の距離を求め、前記求めた距離を用いて、前記第２位置の存在位置の変化を判定する、
請求項４に記載の判定装置。
【請求項６】
前記入力部は、前記移動体に搭載される第２のセンサから、前記第１センサと異なる第２の範囲に存在する前記１つ以上の物体との間の距離を示す１つ以上の第２の距離情報を受け取り、
前記通路検出部は、前記第１の方向に、前記１つ以上の物体の中の第３の物体に対する１つ以上の第３距離情報として第４の連続体と、前記１つ以上の物体の中、前記第３の物体よりも前記移動体から遠い第４の物体に対する１つ以上の第４距離情報として第５の連続体と、前記第１の方向とは異なる第３の方向に、前記１つ以上の第４距離方位情報として第６の連続体と、を検出し、
前記通路判定部は、前記第６の連続体の長さが所定値以上である場合、前記第６の連続体に沿った第３通路の有無を判断する、
請求項１〜５のいずれかに記載の判定装置。
【請求項７】
前記通路検出部は、前記第４の連続体に沿った第３通路の検出結果に基づき、前記第１通路に前記第３通路が接続しているか否かを示す第２範囲の第１尤度を算出し、
前記判定部は、前記第２範囲の第１尤度を用いて、前記第１通路及び前記第３通路を含む通路の形状を判断する、
請求項６に記載の判定装置。
【請求項８】
前記通路判断部は、
前記第１範囲の第１尤度及び前記第２範囲の第１尤度に基づき、前記第１通路、前記第２通路及び前記第３通路が接続している否かを示す第２の尤度を算出する、
請求項７に記載の判定装置。
【請求項９】
前記第１距離情報に基づき、前記第２通路に他の移動体が存在するか否かを示す前記第１範囲の第３尤度を算出する第１移動物体検出部を含み、
前記通路判定部は、前記第１範囲の第３尤度を用いて、前記第３通路の有無を判断する、
請求項３に記載の判定装置。
【請求項１０】
前記第２距離情報に基づき、前記第３通路に他の移動体が存在するか否かを示す前記第２範囲の第３尤度を算出する第２移動物体検出部を含み、
前記通路判定部は、前記第２範囲の第３尤度を用いて、前記第３通路の有無を判断する、
請求項７に記載の判定装置。
【請求項１１】
移動体に搭載される第１センサから、第１の範囲に存在する１つ以上の物体との間の距離を示す１つ以上の第１の距離情報を受け取り、
前記移動体が走行する第１通路に沿った第１の方向に、前記１つ以上の物体の中の第１の物体に対する１つ以上の第１距離情報として第１の連続体と、前記１つ以上の物体の中、前記第１の物体よりも前記移動体から遠い第２の物体に対する１つ以上の第２距離情報として第２の連続体と、前記第１の方向とは異なる第２の方向に、前記１つ以上の第２距離方位情報として第３の連続体と、を認識し、
前記第３の連続体の長さが所定値以上である場合、前記第３の連続体に沿った第２通路の有無を判断し、
判定結果を、前記移動体に搭載された移動体制御装置に出力する、
判定方法。
【請求項１２】
移動体に搭載される第１センサから、第１の範囲に存在する１つ以上の物体との間の距離を示す１つ以上の第１の距離情報を受け取り、
前記移動体が走行する第１通路に沿った第１の方向に、前記１つ以上の物体の中の第１の物体に対する１つ以上の第１距離情報として第１の連続体と、前記１つ以上の物体の中、前記第１の物体よりも前記移動体から遠い第２の物体に対する１つ以上の第２距離情報として第２の連続体と、前記第１の方向とは異なる第２の方向に、前記１つ以上の第２距離方位情報として第３の連続体と、を認識し、
前記第３の連続体の長さが所定値以上である場合、前記第３の連続体に沿った第２通路の有無を判断し、
判定結果を、前記移動体に搭載された移動体制御装置に出力する、
コンピュータに実行させるプログラム。
【請求項１３】
移動体に搭載される第１センサから、第１の範囲に存在する１つ以上の物体との間の距離を示す１つ以上の第１の距離情報を受け取り、
前記移動体が走行する第１通路に沿った第１の方向に、前記１つ以上の物体の中の第１の物体に対する１つ以上の第１距離情報として第１の連続体と、前記１つ以上の物体の中、前記第１の物体よりも前記移動体から遠い第２の物体に対する１つ以上の第２距離情報として第２の連続体と、前記第１の方向とは異なる第２の方向に、前記１つ以上の第２距離方位情報として第３の連続体と、を認識し、
前記第３の連続体の長さが所定値以上である場合、前記第３の連続体に沿った第２通路の有無を判断し、
判定結果を、前記移動体に搭載された移動体制御装置に出力する、
コンピュータに実行させるプログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、方位距離センサと通信可能な判定装置、判定方法、プログラムおよびプログラムを記録した記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、様々な手法で、自輸送機器の運転者に、次に通過する交差点に関する情報が提供されている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の交差点検出方法では、まず、移動体周辺の状態を調査する際に使用される第１データと移動体の位置を示す第１位置情報とを含む車載データと、交差点の位置を示す第２位置情報を含む地図データとが取得される。その後、第１位置情報および第２位置情報に基づいて、交差点から所定距離以内の地点で取得された車載データが選択され、選択した車載データの第１データに交差点の特徴が存在するか否かが判定される。この判定結果に基づいて、交差点内で取得された車載データが特定された後、この車載データに基づき探索範囲の開始位置が決定される。また、車載データの探索方向が車載データの記録時間方向と逆行する時間方向に決定された後、判定対象の車載データが探索方向にしたがって順次選択され、判定対象の車載データに交差点開始位置に対応する特徴が出現するか否かが判定され、その結果、交差点開始位置の車載データが特定される。
【０００４】
また、特許文献２に記載の車両用警報装置は、車両の状態に関する情報及び車両周辺の状況に関する情報を取得する取得手段と、取得手段の取得情報に基づき減速又は停止を促す警報の出力の要否を判定する判定手段と、判定手段の判定結果に基づいて警報を出力する警報手段と、車両進行方向にある減速又は停止を促す標示を検出する検出手段とを備える。ここで、警報手段は、検出手段により標示が検出された場合、警報を出力しない、又は所定の条件が成立するまで警報を出力しない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−１０６１４７号公報
【特許文献２】特許第５３３８３７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
車両が道路網を走行中、交差点に接続する道路や屈曲点の先の道路を見通すことが難しい場合がある。従って、かかる交差点や屈曲点（以下、特定領域という）に関しては、より詳細な情報が提供されることが要望される。
【０００７】
本開示の非限定的な実施例は、見通しの悪い特定領域に関する詳細な情報を提供可能な判定装置、判定方法、プログラムおよびプログラムを記録した記録媒体を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一形態は、移動体に搭載される第１センサから、第１の範囲に存在する１つ以上の物体との間の距離を示す１つ以上の第１の距離情報を受け取る入力部と、前記移動体が走行する第１通路に沿った第１の方向に、前記１つ以上の物体の中の第１の物体に対する１つ以上の第１距離情報として第１の連続体と、前記１つ以上の物体の中、前記第１の物体よりも前記移動体から遠い第２の物体に対する１つ以上の第２距離情報として第２の連続体と、前記第１の方向とは異なる第２の方向に、前記１つ以上の第２距離方位情報として第３の連続体と、を認識する通路検出部と、前記第３の連続体の長さが所定値以上である場合、前記第３の連続体に沿った第２通路の有無を判断する通路判定部と、判定結果を、前記移動体に搭載された移動体制御装置に出力する出力部と、を備える判定装置である。
【０００９】
上記一形態は、判定装置だけでなく、判定方法、プログラムおよびプログラムを記録した記録媒体であっても良い。
【００１０】
上記各形態によれば、見通しの悪い特定領域に関する詳細な情報を提供可能な判定装置および判定方法、プログラムおよびプログラムを記録した記録媒体を提供することができる。
【００１１】
本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本開示に係る判定装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図２】図１の判定装置の機能ブロックの一例及び、オクルージョン検出部の一例を示す図である。
【図３】方位距離情報と、第１連続体と、中断区間と、第２連続体との関係の一例を示す図である。
【図４】横軸θ、縦軸ｌ・ｃｏｓθの座標系に全角度ステップの方位距離情報の一例を示す図である。
【図５】横軸θ、縦軸ｌ・ｓｉｎθの座標系に全角度ステップの方位距離情報の一例を示す図である。
【図６】第１位置ＰＡ，第２位置ＰＢを結ぶ線分の近似直線の一例を示す図である。
【図７】図２の情報処理部からの出力情報の一例を示す図である。
【図８】ｎフレーム前の方位距離情報を現在の座標系に変換する手法の一例を示す図である。
【図９】図２のオクルージョン判定部の一例を示す図である。
【図１０】図９の第３位置判定部の処理の一例を示す図である。
【図１１】図２の特定領域判定部の一例を示す図である。
【図１２】図１１の第１傾き判定部の判定結果の一例を示す図である。
【図１３】変形例に係る判定装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図１４】図１３の判定装置の機能ブロックの一例、及び、移動帯検出部及びオクルージョン検出部の一例を示す図である。
【図１５】図１４の移動体判定部の一例を示す図である。
【図１６】図１５の移動軌跡計算部の処理の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
≪１．実施形態≫
以下、上記図面を参照して、本開示に係る判定装置、判定方法、プログラムおよびプログラムを記録した記録媒体を詳説する。
【００１４】
≪１−１．定義≫
図中、ｘ軸およびｙ軸は、輸送機器Ｔの幅方向および長さ方向を示し、両軸の原点Ｐ０は、輸送機器Ｔの現在位置における方位距離センサ１Ｒの取付位置とする。また、本実施形態では、ｙ軸は輸送機器Ｔの前進方向が正値であり、ｘ軸は前進方向に向かって右側が正値である。
【００１５】
また、輸送機器Ｔは、移動体の例示であって、典型的には車両である。また、特定領域Ｃは、輸送機器Ｔが移動可能な通路網（典型的には道路網）における交差点または屈曲点である。また、右Ｔ字路（├形道路交差点）（Ｔ−ｊｕｎｃｔｉｏｎ  ｈａｖｉｎｇ  Ｒｉｇｈｔ  Ｅｘｉｔ  ａｎｄ  Ｓｔｒａｉｇｈｔ  Ｅｘｉｔ）または左Ｔ字路（┤形道路交差点）（Ｔ−ｊｕｎｃｔｉｏｎ  ｈａｖｉｎｇ  Ｌｅｆｔ  Ｅｘｉｔ  ａｎｄ  Ｓｔｒａｉｇｈｔ  Ｅｘｉｔ）は、輸送機器Ｔが移動する第１通路Ｒ１に右側方または左側方から第２通路Ｒ２が接続する三叉路である。下Ｔ字路（┬形道路交差点）（Ｔ−ｊｕｎｃｔｉｏｎ  ｈａｖｉｎｇ  Ｌｅｆｔ  Ｅｘｉｔ  ａｎｄ  Ｒｉｇｈｔ  Ｅｘｉｔ）は、輸送機器Ｔが移動する第１通路Ｒ１に左右両側から第２通路Ｒ２が接続する三叉路である。また、右Ｌ字路（右方屈折）（Ｒｉｇｈｔ  Ｃｏｒｎｅｒ）および左Ｌ字路（左方屈折）（Ｌｅｆｔ  Ｃｏｒｎｅｒ）は、輸送機器Ｔの前進方向に対し右方向および左方向に概ね９０°屈曲している通路である。
【００１６】
≪１−２．判定装置の構成および周辺構成≫
図１は、判定装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図１には、輸送機器Ｔとして車両が例示される。輸送機器Ｔには、方位距離センサ１Ｒ，１Ｌと、判定装置２とが搭載される。
【００１７】
方位距離センサ１Ｒは、例えばレーザレーダ、ミリ波レーダであり、輸送機器Ｔの右前方に取り付けられる。方位距離センサ１Ｒは、例えば、自身の測定可能範囲内（換言すると、輸送機器Ｔの右前方の測定可能範囲内）を所定角度ステップでスキャンし、所定角度ステップ毎で定義される方位に物体と方位距離センサ１Ｒとの距離を測定するための測距波を出射する。方位距離センサ１Ｒは、出射波（測距波）に対する反射波を受信し、例えばＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  Ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）方式に基づき、各方位に存在する物体（移動体だけでなく壁、樹木、標識等）までの空間距離を導出し、空間距離および物体に対応する方位の組み合わせである方位距離情報ＤＲを１フレーム分生成する。単位フレームの方位距離情報ＤＲは、輸送機器Ｔが移動する通路の路面と、それ以外との境界を定義可能であり、フレーム周期毎に生成される。
【００１８】
判定装置２は、例えばＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）の筐体内に収容され、入力部２１と、制御部２２と、不揮発性メモリ２３と、ＳＲＡＭ２４と、出力部２５と、を備えている。
【００１９】
入力部２１は、方位距離センサ１Ｒからの方位距離情報ＤＲを受け取る。入力部２１はさらに、制御部２２の制御下で、受信した方位距離情報ＤＲをＳＲＡＭ２４に転送する。出力部２５は、後述の制御部２２により生成された情報を、輸送機器Ｔに搭載された移動体制御装置３（例えばディスプレイ装置や自動走行制御装置）に出力する。
【００２０】
≪１−３．制御部の機能ブロック≫
制御部２２は、例えばマイコンであって、不揮発性メモリ２３に予め格納されたプログラムを、ＳＲＡＭ２４を作業領域として用いて実行することで、図２に示すように、オクルージョン検出部３１Ｒと、オクルージョン検出部３１Ｌと、特定領域判定部３２として機能する。
【００２１】
また、オクルージョン検出部３１Ｒは、機能ブロックとして、認識部４１Ｒと、情報処理部４２Ｒと、過去データバッファ部４３Ｒと、座標変換部４４Ｒと、オクルージョン判定部４５Ｒと、を備えている。
【００２２】
認識部４１Ｒは、フレーム単位で得られる複数の方位距離情報ＤＲから、所定条件を満たす方位距離情報ＤＲを選択する。以下、図３を参照して、所定条件を満たす方位距離情報ＤＲを説明する。図３において、一点鎖線で示す扇形で囲った領域内が測定可能範囲ＲＲの一例である。また、図中、角度ステップ毎の方位距離情報ＤＲは「＋」マークで示される。なお、図３の例では、ｘ軸方向が０°の方位（θ＝０°）で、ｙ軸方向が９０°の方位（θ＝９０°）と例示的に定義される。
【００２３】
図３には、第１通路Ｒ１上の特定領域Ｃ（例えば交差点）の手前（ｙ軸の負方向側）で得られる方位距離情報ＤＲが全角度ステップ分、示される。この特定領域Ｃには、輸送機器Ｔを基準として、例えば右斜め前方から細街路（以下、第２通路という）Ｒ２が接続する。
例えば、第１通路Ｒ１に沿った第１の物体としての第１連続体Ｕ１により、方位距離センサ１Ｒから第２通路Ｒ２の見通しが悪い場合、第２通路Ｒ２の第１の境界（即ち、ｙ軸の負方向寄りの部分）Ｒ２−１における方位距離情報ＤＲは、取得される量は少ない。また、第２通路Ｒ２の第２の境界（即ち、ｙ軸の正方向寄りの部分）Ｒ２−２における方位距離情報ＤＲは、第１通路Ｒ１の第１連続体Ｕ１に阻まれる領域において、取得される量は少ない。
【００２４】
ここで、本実施形態におけるｘｙ座標系の第１位置ＰＡ，第２位置ＰＢ及び、第３位置ＰＣを定義する。まず、第１位置ＰＡは、第１通路Ｒ１に沿った第２の物体としての第２連続体Ｕ２と、第２通路Ｒ２の第２の境界Ｒ２−２との交点である。まず、第３位置ＰＣは、第１通路Ｒ１に沿った第１の物体としての第１連続体Ｕ１と、第２通路Ｒ２の第１の境界Ｒ２−１との交点である。
【００２５】
なお、第１連続体Ｕ１と第２連続体Ｕ２との間には、第１位置ＰＡおよび第３位置ＰＣの間にて、方位距離情報ＤＲの中断区間Ｕ４が存在する。中断区間Ｕ４は、特定領域Ｃにおいて第１通路Ｒ１に沿う方向への幅を有する。
【００２６】
第２位置ＰＢは、第２連続体Ｕ２から離れた位置であって、第２通路Ｒ２の第２の境界Ｒ２−２に沿った第３連続体Ｕ３上にあり、かつ、輸送機器Ｔの現在位置Ｐ０から見通せる右側の端点である。方位距離センサ１Ｒは、全角度ステップの方位距離情報ＤＲのうち、少なくとも、第１位置ＰＡと第２位置ＰＢとの間に概ね分布する複数の方位距離情報ＤＲと、第３位置ＰＣの方位距離情報ＤＲと、を選択し出力する。
【００２７】
認識部４１Ｒは、まず、フレーム単位で得られる方位距離情報ＤＲから、下記の条件式（１）を満足するものを第１方位距離情報ＤＲとして選択し、これによって、輸送機器Ｔが走行する第１通路Ｒ１に沿った第１連続体Ｕ１、第２連続体Ｕ２を認識する。第１連続体Ｕ１、第２連続体Ｕ２はそれぞれ、壁、縁石等、第１通路Ｒ１を区切る第１の物体、第２の物体である。
｜ ｌ・ｃｏｓθ− ｌＤ｜< εＴＨ１  …（１）
ここで、ｌ，θそれぞれは、方位距離情報ＤＲにおける空間距離および方位である。ｌＤは、方位θが０°の方位距離情報ＤＲに含まれる空間距離である。εＴＨ１は、各位置のｘ方向距離ｌ・ｃｏｓθが距離ｌＤと実質的に同じとみなすための閾値であって、設定により変更可能な値である。
【００２８】
ここで、図４は、理解を容易にするために、横軸がθ、縦軸がｌ・ｃｏｓθの座標系に全角度ステップの方位距離情報ＤＲの一例を示すである。走行路Ｒ１は、ほぼｙ軸に平行となるため、第１位置ＰＡでのｌＡ・ｃｏｓθＡ，第３位置ＰＣでのＩＣ・ｃｏｓθＣは、点ＰＤの距離ＩＤの±εＴＨ１の範囲内に収まると推定される。第２位置ＰＢは、本実施形態では、上記条件式（１）を満たさない方位距離情報ＤＲのうち、第１通路Ｒ１に沿った第２連続体Ｕ２から離れた位置にあり、最も小さな方位θを有する方位距離情報ＤＲで定義される。第３位置ＰＣは、第２位置ＰＢに対し、１角度ステップ分、小さい方位距離情報ＤＲで定義される。第１位置ＰＡは、条件式（１）を満たす第１方位距離情報ＤＲのうち、第３位置ＰＣから所定数（複数）の角度ステップ分、離れた位置に存在する。認識部４１Ｒは、条件式（１）を満たす第１方位距離情報ＤＲから、以上のような第１位置ＰＡ，第３位置ＰＣを特定すると、第１連続体Ｕ１及び第２連続体Ｕ２との間に中断区間Ｕ４が存在すると認識する。また、認識部４１Ｒは、本実施形態では、上記条件式（１）を満たさない方位距離情報ＤＲに第２位置ＰＢが存在すると認識する場合、第２位置ＰＢから第１位置ＰＡの間に概ね分布する方位距離情報ＤＲを、第２方位距離情報ＤＲとして選択する。
【００２９】
以上の第１方位距離情報ＤＲおよび第２方位距離情報ＤＲを選択した後、認識部４１Ｒは、輸送機器Ｔが、見通しの悪い特定領域Ｃをこれから通過するとの前提で、以降の処理を進める。
【００３０】
認識部４１Ｒはさらに、第１位置ＰＡの方位θＡよりも大きな方位θを有する方位距離情報ＤＲから、下記の条件式（２）を満足する方位距離情報ＤＲが存在するか否かを判定する。
｜ｌ・ｓｉｎθ −ｌＡ・ｓｉｎθＡ｜ ＜ εＴＨ２ …（２）
ここで、εＴＨ２は、特定領域ＣがＴ字路か否かを判定するための閾値であって、設定により変更可能な値である。なお、上式（２）では、θＡ＜θ＜９０°である。
【００３１】
図５には、理解を容易にするために、横軸がθ、縦軸がｌ・ｓｉｎθの座標系に全角度ステップの方位距離情報ＤＲが示される。特定領域ＣでＴ字路が構成される場合、条件式（２）を満たす方位距離情報ＤＲが群で存在する。かかる場合、認識部４１Ｒは、現在のフレームに対しＴ字路判定フラグをたてる。
【００３２】
図２を再度参照する。情報処理部４２Ｒは、認識部４１Ｒで選択された方位距離情報ＤＲをｘｙ座標値に変換後、第１位置ＰＡ，第２位置ＰＢ間に分布する複数のｘｙ座標値を直線近似する（図６を参照）。対象となるｘｙ座標値がｍ個の角度ステップに相当する個数ある場合、情報処理部４２Ｒは、ｍ角度ステップ分のｘｙ座標値に対し最小２乗法等を適用して回帰直線の式ｙ＝ａｘ＋ｂを求める、ｍ角度ステップ分のｘｙ座標値の相関係数ＣＣを求める。
【００３３】
情報処理部４２Ｒでの計算過程を、図７を用いて説明する。情報処理部４２Ｒは、認識部４１Ｒから図７における（ａ）に示すデータが入力される。
【００３４】
図７における（ｂ）では、情報処理部４２Ｒは、図７における（ａ）に示したデータのうち、ＡＢ１（点ＰＡ）〜ＡＢｍ（点ＰＢ）と点ＰＣの極座標とを、レーダ位置を原点としたＸＹ座標に変換する。なお、情報処理部４２Ｒは、レーダから点ＰＢまでの距離ｌＢ、点ＰＣまでの距離ｌＣおよびＴ字路判定フラグを、処理しない。
【００３５】
次に、図７における（ｃ）では、情報処理部４２Ｒは、図７における（ｂ）に示すデータのうち、ＡＢ１（点ＰＡ）〜ＡＢｍ（点ＰＢ）のｍ個の座標を用いて、回帰直線の式ｙ＝ａｘ＋ｂと相関係数ＣＣとを算出する。なお、情報処理部４２Ｒは、点ＰＡ、点ＰＢ、点ＰＣのＸＹ座標、レーダからのＰＢまでの距離ｌＢ、ＰＣまでの距離ｌＣおよびＴ字路判定フラグを、処理しない。
【００３６】
情報処理部４２Ｒは、図７における（ｃ）に示すデータ（即ち、回帰直線式、相関係数ＣＣ、第１位置ＰＡ〜第３位置ＰＣのｘｙ座標値、第２位置ＰＢ，第３位置ＰＣへの距離ｌＢ，ｌＣ、Ｔ字路判定フラグ）を、後段のオクルージョン判定部４５Ｒと、過去データバッファ部４３Ｒと、に出力する。
【００３７】
図２を再度参照する。過去データバッファ部４３Ｒには、情報処理部４２Ｒの出力結果と、輸送機器Ｔの現在の速度及び舵角等のデータと、全角度ステップの方位距離情報ＤＲ（即ち、１フレーム分のデータ）と、が格納される。ここで、過去データバッファ部４３Ｒは、最大Ｎフレーム分をバッファすることが可能であり、Ｎ以下の自然数ｎが設定されることによって、最新ｎフレーム分のデータが蓄積される。
【００３８】
座標変換部４４Ｒは、過去データバッファ４３Ｒに蓄積されたｘｙ座標値を、フレーム単位で現在のｘｙ座標系の値に変換する。理解を容易にすべく、図８に、現在からｎフレーム前の方位距離情報ＤＲ等を現在の座標系に変換する手法を示す。図８では、ｎフレーム前のｘｙ座標系は、現在のｘｙ座標系と比べて、ｘ軸方向およびｙ軸方向に、次式（３）で示す量、シフトされている。
【００３９】
【数１】
2017151095.tif 000003
【００４０】
ここで、ｖｔは、ｔフレーム前の輸送機器Ｔの速度である。φｔは、ｔフレーム前の舵角である。本実施形態で、舵角とは、ｔフレーム前の原点Ｐ０に対する現在の原点Ｐ０の方位である。また、Ｔｆは、フレーム周期である。
【００４１】
従って、ｎフレーム前の座標値を（ｘｎ，ｙｎ）とし、現在のｘｙ座標値を（ｘｃ，ｙｃ）とする場合、（ｘｎ，ｙｎ）は次式（４）で表される。
【００４２】
【数２】
2017151095.tif 000004
【００４３】
図２を再度参照する。オクルージョン判定部４５Ｒは、図７に示すデータ出力（即ち、現在のデータ）と、過去データバッファ部４３Ｒに蓄積された過去ｎフレーム分のデータとに基づき、特定領域Ｃに接続する見通しの悪い第２通路Ｒ２に沿った第３連続体Ｕ３（即ちオクルージョン）の有無を判定する。
【００４４】
オクルージョン判定部４５Ｒは、オクルージョン判定を実行し特定領域Ｃの詳細な情報を得るため、図９に示すように、機能ブロックとして、第１位置判定部５１Ｒと、第２位置判定部５２Ｒと、第２通路幅判定部５３Ｒと、第２通路傾き判定部５４Ｒと、第３位置判定部５５Ｒと、第１尤度算出部５６Ｒと、Ｔ字路判定部５７Ｒと、を含む。
【００４５】
第１位置判定部５１Ｒは、図７に示すデータ出力（即ち、現在のデータ）と、過去データバッファ部４３Ｒに蓄積された過去ｎフレーム分のデータとに基づき、第１位置ＰＡ（特定領域Ｃの奥側の角、もしくは、第３連続体Ｕ３の左端）のｘｙ座標がｎ＋１フレームの間に渡って同一場所を示すかどうかを判定する。具体的には、まず、各座標ＰＡ０（ｘＡ０， ｙＡ０），ＰＡ１（ｘＡ１，ｙＡ１），ＰＡ２（ｘＡ２，ｙＡ２），・・・，ＰＡｎ（ｘＡｎ，ｙＡｎ）の標準偏差（σＡＸ、σＡＹ）が算出され、σＡＸ＜ΣＡかつσＡＹ＜ΣＡを満足する場合、第１位置ＰＡの位置は変わっていないと判定される。なお、ΣＡは、第１位置ＰＡが示す場所が実質上変わっていないとみなすための閾値であって、設定により適宜変更可能なパラメータである。第１位置判定部５１Ｒは、判定結果を第１尤度算出部５６Ｒに出力し、座標ＰＡ０（ｘＡ０， ｙＡ０）〜ＰＡｎ（ｘＡｎ，ｙＡｎ）の平均値（第１位置ＰＡのｘｙ座標値）を特定領域判定部３２に出力する。
【００４６】
第２位置判定部５２Ｒは、図７に示すデータ出力（即ち、現在のデータ）と、過去データバッファ部４３Ｒに蓄積された過去ｎフレーム分のデータとに基づき、第３位置ＰＣのｘｙ座標がｎ＋１フレームの間に渡って同一場所を示すかどうかを判定する。具体的には、まず、第２位置判定部５２Ｒは、各座標ＰＣ０（ｘＣ０，ｙＣ０），ＰＣ１（ｘＣ１，ｙＣ１），ＰＣ２（ｘＣ２，ｙＣ２），・・・，ＰＣｎ（ｘＣｎ，ｙＣｎ）の標準偏差（σＣＸ、σＣＹ）をもとめ、標準偏差（σＣＸ、σＣＹ）がσＣＸ＜ΣＣかつσＣＹ＜ΣＣを満足する場合、第２位置判定部５２Ｒは、第３位置ＰＣ（特定領域の手前側端部）の位置が変わっていないと判定する。なお、ΣＣは、第３位置ＰＣが示す場所が実質上変わっていないとみなすための閾値であって、設定により適宜変更可能なパラメータとする。第２位置判定部５２Ｒは、判定結果を第１尤度算出部５６Ｒに出力し、座標ＰＣ０（ｘＣ０， ｙＣ０）〜ＰＣｎ（ｘＣｎ，ｙＣｎ）の平均値（第３位置ＰＣのｘｙ座標値）を特定領域判定部３２に出力する。
【００４７】
第２通路幅判定部５３Ｒは、第２通路Ｒ２から特定領域Ｃに向かって他の移動体が出現する可能性を判定する。具体的には、第２通路幅判定部５３Ｒは、同一フレームの第１位置ＰＡ，第３位置ＰＣの各ｘｙ座標値（例えば、座標ＰＡ０，ＰＣ０）から、第１位置ＰＡと第３位置ＰＣとの間の距離ＡＣ（例えば、ＡＣ０）を求める。次に、第２通路幅判定部５３Ｒは、ｎ＋１フレーム分の距離ＡＣ０〜ＡＣｎの平均値ＡＣＡＶＥを求めた後、ＡＣＭＩＮ＜ＡＣＡＶＥ＜ＡＣＭＡＸを満足する場合、第２通路Ｒ２から他の移動体が出現する可能性が高いと判定し、平均値ＡＣＡＶＥを出力する。具体的には、第２通路幅判定部５３Ｒは、判定結果を第１尤度算出部５６Ｒに出力し、平均値ＡＣＡＶＥを第２通路Ｒ２の幅として特定領域判定部３２に出力する。
【００４８】
なお、ＡＣＭＩＮは、第２通路Ｒ２からの他の移動体が出現する可能性がないとみなせる程度に小さい値に選ばれ、ＡＣＭＡＸは、第２通路Ｒ２から出現する他の移動体を良好に見通せるとみなせる程度に大きな幅に選ばれる。なお、ＡＣＭＩＮ，ＡＣＭＡＸは、設定により適宜変更可能なパラメータである。
【００４９】
第２通路傾き判定部５４Ｒは、輸送機器Ｔが移動した場合、第１位置ＰＡを基準とする第３連続体Ｕ３が第２連続体Ｕ２とは異なる方向に伸びていくかどうか（即ち、回帰直線が推定通りに伸びていくかどうか）を判定する。具体的には、第２通路傾き判定部５４Ｒは、第２位置ＰＢおよび回帰直線の近接度合がｎ＋１フレームの間にどれだけ変わらないかを調べる。例えば、１フレーム前の回帰直線をｙ＝ａｘ＋ｂとし、第２位置ＰＢの座標を（ｘＢ，ｙＢ）とすると、回帰直線と第２位置ＰＢとの距離Ｅは、次式（５）で表される。
【００５０】
【数３】
2017151095.tif 000005
【００５１】
上式（５）による距離ＥがＥ＜εＬＥＡＮを満足し、輸送機器Ｔが移動した場合、第２通路傾き判定部５４Ｒは、第１位置ＰＡを基準とする第３連続体Ｕ３が第２連続体Ｕ２とは異なる方向に伸びていくと判定する。なお、εＬＥＡＮは、フレーム単位で算出される距離Ｅが互いに同距離であるとみなすための閾値であって、設定で適宜変更可能なパラメータとする。第２通路傾き判定部５４Ｒは、判定結果を第１尤度算出部５６Ｒに出力し、現在の回帰直線の傾きを第３連続体Ｕ３（即ち、第２通路Ｒ２）の傾きとして特定領域算出部３２に出力する。
【００５２】
第３位置判定部５５Ｒは、輸送機器Ｔが移動した場合、第１位置ＰＡを基準とする第３連続体Ｕ３の長さの伸びが所定値以上かどうかを判定する。具体的には、図１０に示すように、現在の第２位置ＰＢの座標をＰＢ０（ｘＢ０，ｙＢ０）、第３位置ＰＣの座標をＰＣ０（ｘＣ０，ｙＣ０）、輸送機器Ｔの現在位置Ｐ０の座標をＰ００（ｘＰ０，ｙＰ０）（ｘＰ０＝ｙＰ０＝０）、Ｐ００ＰＣ０の長さをｌＣ０、Ｐ０Ｂ０の長さをｌＢ０とし、１フレーム前の第２位置ＰＢの座標をＢ１（ｘＢ１，ｙＢ１）、第３位置ＰＣの座標をＣ１（ｘＣ１，ｙＣ１）、１フレーム前の輸送機器Ｔの位置Ｐの座標をＰ１（ｘＰ１，ｙＰ１）、Ｐ１Ｃ１の長さをｌＣ１、Ｐ１Ｂ１の長さをｌＢ１とする。また、角度Ｐ０Ｃ０Ｐ１をθＰ、角度Ｂ０Ｃ０Ｂ１をθＢとする。このとき、次式（６），（７）が成り立つ。
【００５３】
【数４】
2017151095.tif 000006
【００５４】
各フレームについて上式（６），（７）を用いて算出されたｃｏｓθＰ，ｃｏｓθＢが｜ｃｏｓθＰ−ｃｏｓθＢ｜＜εＯＣＬを満足し、輸送機器Ｔが移動する場合、第３位置判定部５５Ｒは、第１位置ＰＡを基準とする第３連続体Ｕ３の長さが所定値以上伸びたと判定する。なお、εＯＣＬは、第２位置ＰＢが輸送機器Ｔと実質的に同じ距離を移動しているとみなせる閾値であって、設定により適宜変更可能なパラメータである。第３位置判定部５５Ｒは、判定結果を第１尤度算出部５６Ｒに出力する。
【００５５】
第１尤度算出部５６Ｒは、各機能ブロック５１Ｒ〜５５Ｒの出力に基づき、前方の特定領域Ｃで第１通路Ｒ１に第２通路Ｒ２が接続しているかどうかを示す第１尤度ＳＲを算出する。表１は、尤度算出手法の一例を示す。第１尤度算出部５６Ｒでは、各判定項目（換言すると、各機能ブロック５１Ｒ〜５５Ｒ）にポイントが予め設定されている。ポイント値は適宜変更可能である。各機能ブロック５１Ｒ〜５５Ｒは、判定結果を、肯定的な判定結果に対して１とし、否定的な判定結果に対して０とする。第１尤度算出部５６Ｒは、判定項目毎にポイント値と判定結果とを乗算し、各乗算値の総和を第１尤度ＳＲとして出力する。
【００５６】
【表１】
2017151095.tif 000007
【００５７】
Ｔ字路判定部５７Ｒは、現在フレームと過去ｎフレーム分のＴ字路判定フラグに基づき、前方の特定領域ＣがＴ字路の可能性があるかどうかを判定し出力する。本実施形態では、Ｔ字路判定部５７Ｒは、ｎ＋１フレームのＴ字路判定フラグの過半数以上が１であれば、Ｔ字路の可能性があることを示す判定結果として１を出力し、そうでなければ０が出力される。
【００５８】
以上、オクルージョン検出部３１Ｒの処理について詳説した。本実施形態では、オクルージョン判定部４５Ｒは、前方の特定領域Ｃに見通しの悪い第２通路Ｒ２が接続されているかどうかを判定し、その第２通路Ｒ２について、第１尤度ＳＲに加え、第１位置ＰＡ（特定領域Ｃの奥側の角、もしくは、第２通路Ｒ２の左端）位置と、第３位置ＰＣ（特定領域Ｃの手前側の角）の位置、第２通路Ｒ２の幅および傾きを、特定領域判定部３２（図２を参照）に出力する。
【００５９】
なお、前述のように、輸送機器Ｔは更に方位距離センサ１Ｌを備える。方位距離センサ１Ｌは、例えば輸送機器Ｔの縦中心面を基準として、方位距離センサ１Ｒと対称な位置に取り付けられ、方位距離情報ＤＲと同様の方位距離情報ＤＬを出力する。
【００６０】
また、入力部２１は、方位距離センサ１Ｌからの方位距離情報ＤＬを受信してＳＲＡＭ２４に転送する。オクルージョン検出部３１Ｌは、方位距離情報ＤＬに対してオクルージョン検出部３１Ｒと同様の手法を行って、特定領域に左側方から接続する第２通路に関し、第１尤度ＳＬに加え、第１位置ＰＡの位置と、第３位置ＰＣの位置、第２通路の幅および傾きを、特定領域判定部３２（図２を参照）出力する。なお、オクルージョン検出部３１Ｌのオクルージョン判定部４５Ｌの詳細な構成については、図９中、括弧内に参照符号を付して表した。
【００６１】
図２を再度参照する。特定領域判定部３２は、オクルージョン検出部３１Ｒ，３１Ｌの出力に基づき、特定領域Ｃに関して最終的な第２尤度Ｓｏｕｔを算出する。特定領域判定部３２はさらに、輸送機器Ｔから特定領域Ｃまでの距離、特定領域Ｃの形状、第１通路Ｒ１から特定領域Ｃへの進入部分の幅、第２通路Ｒ２の幅、および、第１通路Ｒ１に対する第２通路Ｒ２の角度を出力する。なお、本実施形態のように、輸送機器Ｔに方位距離センサ１Ｒ，１Ｌが設けられている場合、特定領域判定部３２は、特定領域Ｃに対し左右両側から接続する第２通路Ｒ２に関するデータを出力してもよい。以下、図１１を参照して、特定領域判定部３２について詳説する。
【００６２】
特定領域判定部３２は、図１１に示すように、第１傾き判定部６１と、第２傾き判定部６２と、第２通路幅判定部６３と、特定領域形状判定部６４と、特定領域情報出力部６５と、第２尤度算出部６６と、を含む。
【００６３】
第１傾き判定部６１は、左右の第２通路Ｒ２が概ね一直線上にあるかどうか判定する。具体的には、まず、左側の第１位置ＰＡの座標を（ｘＡＬ、ｙＡＬ）、右側の第１位置ＰＡの座標を（ｘＡＲ、ｙＡＲ）として、両第１位置ＰＡを結ぶ線分の傾きＬＭが、次式（８）から求められる。
【００６４】
【数５】
2017151095.tif 000008
【００６５】
第１傾き判定部６１はさらに、左側の第２通路Ｒ２の傾きが傾きＬＭが近いか、右側の第２通路Ｒ２の傾きが傾きＬＭに近いかを判定する。左側の第２通路Ｒ２の傾きをＬＬ、右側の第２通路Ｒ２の傾きをＬＲとすると、第１傾き判定部６１の判定結果は、本実施形態では、下表２の通りである。
【００６６】
【表２】
2017151095.tif 000009
【００６７】
（状態１）図１２Ａに示すように、第１傾き判定部６１は、ＬＬとＬＭが概ね同じか（即ち、｜ＬＬ−ＬＭ｜＜Ｌｔｈ１）、ＬＲとＬＭが概ね同じ場合（即ち、｜ＬＲ−ＬＭ｜＜Ｌｔｈ１）、上表２に示す通り、判定結果として１を出力する。また、判定結果１は、特定領域は十字交差点の可能性があることを意味する。
（状態２）（状態１）で無い場合、図１２Ｂに示すように、ＬＭ≧０ならば、上表２に示す通り、判定結果は２である。判定結果２の定義は、前方交差点は左側交差路のＴ字路（┤形道路交差点）の可能性がある。
【００６８】
（状態３）（状態１）で無い場合において、図１２Ｃに示すように、ＬＭ＜０ならば、上表２に示す通り、判定結果は３である。判定結果３の定義は、前方交差点は右側交差路のＴ字路（├形道路交差点）の可能性がある。
なお、Ｌｔｈ１は、左右交差路が一直線上にあるとみなすための閾値であって、設定により適宜変更可能なパラメータとする。
【００６９】
第２傾き判定部６２は、左側の第２通路Ｒ２の傾きと、右側の第２通路Ｒ２の傾きとが大きく異なっていないかどうか判定する。より具体的には、第２傾き判定部６２は、｜ＬＬ−ＬＲ｜< Ｌｔｈ２を満足する場合、両交差路の傾きは大きくずれていないと判定する。ここで、Ｌｔｈ２は、設定により適宜変更可能なパラメータとする。
【００７０】
第２通路幅判定部６３は、左右の第２通路Ｒ２の幅が大きく異なっていないかどうか判定する。具体的には、第２通路幅判定部６３は、左側の第２通路Ｒ２の幅をＤＬ、右側の第２通路Ｒ２の幅をＤＲとし、｜ＤＬ−ＤＲ｜< Ｄｔｈを満足する場合、左右交差路の幅は大きくことなっていないと判定する。ここで、Ｄｔｈは、左右交差路の幅が大きく異なっていないとみなるための閾値であって、設定により適宜変更可能なパラメータとする。
【００７１】
特定領域形状判定部６４は、左右の第２通路Ｒ２の第１尤度ＳＬ，ＳＲ（第１尤度算出部５６Ｒ等の出力）と、左右のＴ字路判定結果（Ｔ字路判定部５７Ｒ等の出力）および第１傾き判定部６１の判定結果に対応する特定領域の形状を、予め保持するテーブル（下表３を参照）から選択して前方交差点の形状を判定し、下記の１〜７のいずれかの判定結果を出力する。
【００７２】
【表３】
2017151095.tif 000010
【００７３】
特定領域形状判定部６４は、表３のテーブルによれば、左右のＴ字路判定結果がいずれも０であり、第１傾き判定部６１の判定結果が１であり、第１尤度ＳＬ，ＳＲが閾値Ｓｔｈを超える場合、特定領域を十字交差点と判定し、判定結果としての１を出力する。なお、Ｓｔｈは、尤度ＳＬ，ＳＲが大きいと判定するための閾値であって、設定により適宜変更可能なパラメータである。
【００７４】
また、特定領域形状判定部６４は、表３のテーブルによれば、左右のＴ字路判定結果がいずれも０であり、第１傾き判定部６１の判定結果が２であり、第１尤度ＳＬ，ＳＲが閾値Ｓｔｈを超える場合、特定領域を左Ｔ字路と判定し、判定結果としての２を出力する。
【００７５】
また、特定領域形状判定部６４は、表３のテーブルによれば、左右のＴ字路判定結果の両方が０でなく、第１傾き判定部６１の判定結果が１であり、第１尤度ＳＬ，ＳＲが閾値Ｓｔｈを超える場合、特定領域を下Ｔ字路（┬形道路交差点）と判定し、判定結果としての４を出力する。
【００７６】
他の条件に対応する特定領域の形状に関しては、表３に記載の通りである。
【００７７】
特定領域情報出力部６５は、特定領域形状判定部６４による判定結果に加え、左右の第２通路Ｒ２の第１位置ＰＡ、第３位置ＰＣ、傾きおよび幅から導出可能な詳細な情報（即ち、特定領域までの距離、特定領域への進入部分の幅、第１通路Ｒ１に対する第２通路Ｒ２の角度および幅等）を出力する。特定領域情報出力部６５の出力例を表４に示す。
【００７８】
【表４】
2017151095.tif 000011
【００７９】
上表４において、ｙＣＬは、左側の第２通路Ｒ２の第３位置ＰＣのｙ座標、ｙＣＲは、右側の第２通路Ｒ２の第３位置ＰＣのｙ座標、ｘＡＬは、左側の第２通路Ｒ２の第１位置ＰＡのｘ座標、ｘＡＲは、右側の第２通路Ｒ２の第１位置ＰＡのｘ座標である。また、ＲＬＲ：方位距離センサ１Ｒ，１Ｌ間の取付位置の間隔であり、ＬＬ，ＬＲは左側交差路および右側交差路の傾き、ＤＬ，ＤＲは、左側交差路および右側交差路の幅である。
【００８０】
第２尤度算出部６６は、第１尤度算出部５６Ｒ，５６Ｌからの第１尤度ＳＲ，ＳＬに、第２傾き判定部６２、第２通路幅判定部６３および特定領域形状判定部６４で得られた判定結果に基づく加算値を加算して、特定領域に対する第２尤度Ｓｏｕｔを算出する。表５は、加算値の算出手法の一例を示している。第２尤度算出部６６では、判定項目（換言すると、第２傾き判定部６２、第２通路幅判定部６３）に対しポイント（例えば、１０ポイント）が設定されている。ポイントの値は適宜変更可能である。第２傾き判定部６２および第２通路幅判定部６３は、判定結果を、肯定的な判定結果に対して１とし、否定的な判定結果に対して０とする。第２尤度算出部６６は、判定項目毎にポイントと判定結果の値とを乗算し、各乗算値の総和を加算値として出力する。
【００８１】
【表５】
2017151095.tif 000012
【００８２】
第２尤度算出部６６はさらに、特定領域形状判定部６４の判定結果毎に定められた演算式に従って、前方の交差点に対する第２尤度（出力値）Ｓｏｕｔを求める。表６は、第２尤度の算出方法の一例を示している。
【００８３】
【表６】
2017151095.tif 000013
【００８４】
図１を参照する。制御部２２は、以上の手法で得た最終的な第２尤度Ｓｏｕｔに基づき、各部を制御する。例えば、第２尤度算出部６６として得た第２尤度Ｓｏｕｔが所定の閾値よりも大きい場合、制御部２２は、特定領域情報出力部６５として得た情報を、出力部２５を介して移動体制御装置３の一例としてのディスプレイ装置に表示してもよい。他にも、輸送機器Ｔの自動運転が可能な場合、第２尤度算出部６６として得た第２尤度Ｓｏｕｔが所定の閾値よりも大きい場合、制御部２２は、輸送機器Ｔの速度を自動的に減速させるための情報を、移動体制御装置３の他の一例としての自動走行制御装置に出力部２５を介して出力してもよい。
【００８５】
≪１−４．実施形態の作用及び効果≫
以上説明した通り、本実施形態によれば、判定装置２は、入力部２１を介して、方位距離センサ１Ｒ，１Ｌから、輸送機器Ｔとその周辺に存在する物体との間の距離を示す方位距離データＤＲ，ＤＬを受け取る。制御部２２において、オクルージョン検出部３１Ｒ，３１Ｌは、受け取った方位距離データＤＲ，ＤＬから、前式（１）に基づき、輸送機器Ｔが走行する第１通路Ｒ１に沿った第１連続体Ｕ１、第２連続体Ｕ２を認識する。その後、オクルージョン検出部３１Ｒ，３１Ｌは、条件式（１）を満たす第１方位距離情報ＤＲから第１位置ＰＡ，第３位置ＰＣを特定した場合、第１連続体Ｕ１と第２連続体Ｕ２との間に中断区間があると認識する。
【００８６】
オクルージョン検出部３１Ｒ，３１Ｌはさらに、上記条件式（１）を満たさない方位距離情報ＤＲに第２位置ＰＢがあると認識する場合、輸送機器Ｔが見通しの悪い特定領域Ｃをこれから通過するとの前提で、下記の二点を判定する。第１に、第１位置ＰＡを基準とする第３連続体Ｕ３が第２連続体Ｕ２とは異なる方向に伸びていくかどうかが判定され、第２に、第１位置ＰＡを基準とする第３連続体Ｕ３の長さの伸びが所定値）以上かどうかが判定される。
【００８７】
この判定の結果、オクルージョン検出部３１Ｒ，３１Ｌは、第１位置ＰＡから第１連続体Ｕ２とは異なる方向に伸びる第３連続体Ｕ３の長さが所定値以上である場合、第２通路Ｒ２に関する検出結果を出力する。この検出結果は、輸送機器Ｔに搭載される制御装置（例えば、各種情報を表示するディスプレイ装置または自動運転の制御装置）で使用される第２尤度Ｓｏｕｔの基礎となる。
【００８８】
以上のような処理により、本判定装置１によれば、特定領域Ｃに見通しの悪い第２通路Ｒ２が接続していることを検出することが出来る。さらに、判定装置２は、輸送機器Ｔの運転者や自動運転に好適な特定領域Ｃに関する多くの詳細な情報を出力することが出来る。例えば、特定領域に進入前に、何メートル先にどのような形状の特定領域が存在するのか等を輸送機器Ｔの運転者等は把握することが出来る。
【００８９】
≪１−５．付記≫
以上の実施形態では、輸送機器Ｔに、方位距離センサ１Ｒ，１Ｌと判定装置２とが備わるとして説明した。しかし、輸送機器Ｔは、方位距離センサ１Ｒ，１Ｌが搭載されたプローブカー等の場合、判定装置２は、このプローブカーとデータ通信可能に遠隔に設けられたサーバ装置に実装されるようにしても良い。なお、第１−５欄の記載内容は、以下の第２欄の変形例にも適用可能である。
【００９０】
≪２．変形例≫
次に、上記実施形態の変形例に係る判定装置および方法について説明する。
≪２−１．判定装置の構成および周辺構成≫
図１３に示す通り、変形例に係る判定装置８は、方位距離センサ７Ｒ，７Ｌと通信可能に接続される。また、本変形例でも、方位距離センサ７Ｒ，７Ｌと、判定装置８とは車両に搭載される例が示される。
【００９１】
方位距離センサ７Ｒは、前述の方位距離センサ１Ｒと同様の方位距離情報ＤＲをフレーム周期毎に生成し、判定装置８に出力する。また、方位距離センサ７Ｒは、測定可能範囲内に移動体（人や他の輸送機器）を検出及び捕捉した後、当該移動体に対し追従ＩＤを割り振って複数フレームに渡って追尾可能であることが好ましい。
【００９２】
判定装置８は、判定装置２と比較すると、ハードウェア構成面で相違点は無い。それゆえ、図１３において、図１の構成に相当するものには同一参照符号を付け、それぞれの説明を省略する。
【００９３】
≪２−２．制御部の機能ブロック≫
制御部２２は、不揮発性メモリ２３内のプログラムを、ＳＲＡＭ２４を用いて実行することで、図１４に示すように、オクルージョン検出部３１Ｒと、オクルージョン検出部３１Ｌと、特定領域判定部３２に加え、移動体検出部９１Ｒ、移動体検出部９１Ｌとして機能する。なお、オクルージョン検出部３１Ｒ，３１Ｌおよび特定領域判定部３２の処理は、前述の実施形態と比較すると若干追加されているが、以下で適宜説明する。
【００９４】
また、移動体検出部９１Ｒは、機能ブロックとして、座標変換部１０１Ｒと、移動体判定部１０２Ｒとに分けられる。
【００９５】
座標変換部１０１Ｒは、方位距離センサ７Ｒから受け取った移動体の方位距離情報ＤＲの値を、フレーム単位で現在のｘｙ座標系の値に変換する。現在のｘｙ座標系の定義は、前述の実施形態と同様である。座標変換部１０１Ｒは、フレーム単位で、移動体の座標値を過去データバッファ部４３Ｒに蓄積し、移動体判定部１０２Ｒに出力する。
【００９６】
なお、過去データバッファ部４３Ｒは、前述の実施形態と同様、最近ｎフレーム分のデータを蓄積する。また、座標変換部４４Ｒは、前述の実施形態と同様の処理に加え、過去データバッファ４３Ｒに蓄積された移動体のｘｙ座標値であって、過去フレームのｘｙ座標値を、現在のｘｙ座標系の値に変換して移動体判定部１０２Ｒに出力する。
【００９７】
移動体判定部１０２Ｒは、移動体に関し、現在のｘｙ座標値と、過去ｎフレーム分のｘｙ座標値とから、移動体が輸送機器Ｔの進行方向と略垂直方向に移動しているかどうかを判定する。略垂直方向に移動していると判定した場合、移動体判定部１０２Ｒは、さらに、オクルージョン判定部４５Ｒから出力された第１位置ＰＡの位置、第３位置ＰＣの位置、第２通路Ｒ２の傾き、および第１尤度ＳＲを受け取り、これらに基づき、特定領域Ｃ内に存在する移動体かどうかを判定する。移動体判定部１０２Ｒはさらに、判定結果に基づき第３尤度ＳＭＶＲを算出し、特定領域判定部３２に出力する。
【００９８】
以上の処理を行うため、移動体判定部１０２Ｒは、図１５に示すように、機能ブロックとして、移動軌跡計算部１１１Ｒと、交差路面内判定部１１２Ｒと、第３尤度算出部１１３Ｒと分けられる。
【００９９】
移動軌跡計算部１１１Ｒは、ｘｙ座標値ｎ＋１フレーム分を受け取る。しかし、全てのｘｙ座標値に、移動体のｘｙ座標値が存在するとは限らない。移動体のｘｙ座標値の個数がｋＭＶ個（ｋＭＶ≦ｎ＋１）である場合、移動軌跡計算部１１１Ｒは、ｋＭＶ個のｘｙ座標値に対し最小二乗法等を適用して回帰直線の式（以下、軌跡直線式という）を求めて、図１６に示すような移動体の移動軌跡を直線で近似する。移動軌跡計算部１１１Ｒはさらに、ｋＭＶ個のｘｙ座標値の回帰直線に対する相関係数も算出する。なお、移動軌跡計算部１１１Ｒは、移動体の追従ＩＤ単位で、以上の計算を行う。
【０１００】
移動軌跡計算部１１１Ｒは、求めた軌跡直線式の中から、傾きがｌＭＶ＿ｔｈ以内で最も輸送機器Ｔの進行方向に近い軌跡直線式の追従ＩＤを選択する。なお、ｌＭＶ＿ｔｈは、輸送機器Ｔの進行方向に近いとみなせる閾値であって、設定により適宜変更可能なパラメータである。かかる追従ＩＤの選択に成功した後、移動軌跡計算部１１１Ｒは、移動体判定フラグを１として交差路面内判定部１１２Ｒに出力し、軌跡直線式も交差路面内判定部１１２Ｒに出力する。
【０１０１】
交差路面内判定部１１２Ｒは、次式（９）〜（１２）の全て成り立つ場合、判定結果を１とし、それ以外の場合、判定結果を０とする。交差路面内判定部１１２Ｒは、判定結果を第３尤度算出部１１３Ｒに出力する。
ＦＭＶ＝１…（９）
ＳＲ＞Ｓｔｈ…（１０）
｜ＬＭＶ−Ｌ｜＜Ｌｔｈ３…（１１）
ＹＣ≦ＬＭＶ＊（ＸＡ＋ＸＣ）／２＋ＭＭＶ≦ＹＡ…（１２）
ここで、（ｘＡ，ｙＡ）は第１位置ＰＡのｘｙ座標値、（ｘＣ，ｙＣ）は第３位置ＰＣのｘｙ座標値、Ｌは第２通路Ｒ２の傾き、ＳＲは第１尤度である。
また、ＦＭＶは移動体判定フラグの値であり、軌跡直線式をｙ＝ＬＭＶｘ＋ＭＭＶとする。なお、Ｓｔｈは、第１尤度ＳＲが高いかどうかを判定するための閾値であり、Ｌｔｈ３は移動体が第２通路Ｒ２と同方向に移動しているかどうかを判定するための閾値であり、それぞれは設定により適宜変更可能なパラメータである。
【０１０２】
第３尤度算出部１１３Ｒは、交差路面内判定部１１２Ｒの判定結果に基づき、第２通路Ｒ２上に移動体があるかどうかを示す第３尤度ＳＭＶＲを算出する。表７は、尤度算出方法の一例を示す。第３尤度算出部１１３Ｒでは、各判定項目（即ち、交差路面内判定部１１２Ｒ）にポイントが予め設定されている。ポイント値は適宜変更可能である。交差路面内判定部１１２Ｒは、判定結果を、肯定的な判定結果に対して１とし、否定的な判定結果に対して０とする。第１尤度算出部５６Ｒは、判定項目毎にポイント値と判定結果とを乗算した第３尤度ＳＭＶＲを出力する。
【０１０３】
【表７】
2017151095.tif 000014
【０１０４】
なお、前述の実施形態と同様の観点で、移動体検出部９１Ｌは、移動体検出部９１Ｒと同様の手法を行って、左側の第３尤度ＳＭＶＬを算出して特定領域判定部３２に出力する。なお、移動体検出部９１Ｌの詳細な構成については、図１４，図１５中、括弧内に参照符号を付して表した。
【０１０５】
特定領域判定部３２は、前述の実施形態で説明した処理に加え、第２尤度Ｓｏｕｔを求める際に移動体判定部１０２Ｒ，１０２Ｌの第３尤度ＳＭＶＲ，ＳＭＶＬを考慮する。表８は、第２尤度Ｓｏｕｔの算出方法の一例を示している。
【０１０６】
【表８】
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【０１０７】
≪２−３．変形例の作用及び効果≫
以上説明した通り、本変形例によれば、判定装置８によれば、方位距離センサ７Ｒ，７Ｌが検出可能な移動体をも考慮しているため、特定領域Ｃの尤度の精度を縒り向上させることが出来る。
【０１０８】
≪３．付記≫
以上の実施形態および変形例では、判定装置２は、方位距離センサ１Ｒからの方位距離情報を、輸送機器Ｔの周辺状況を示す情報として受信する。しかし、これに限らず、判定装置２は、カメラから画素毎に色及び輝度の情報を輸送機器Ｔの周辺状況を示す情報として取得しても構わない。この場合、判定装置２において、制御部２２は、カメラからの受信情報に対し特徴点検出等を行って、検出第１通路Ｒ１および第２通路Ｒ２の境界を示す位置情報を求める。
【０１０９】
また、上記プログラムは、不揮発性メモリ２３に格納されて提供されるだけでなく、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）等の記録媒体や通信ネットワークを介して提供されても構わない。
【０１１０】
本開示に係る実施形態の種々の態様として、以下のものが含まれる。
【０１１１】
第１の開示に係る判定装置は、移動体に搭載される第１センサから、第１の範囲に存在する１つ以上の物体との間の距離を示す１つ以上の第１の距離情報を受け取る入力部と、前記移動体が走行する第１通路に沿った第１の方向に、前記１つ以上の物体の中の第１の物体に対する１つ以上の第１距離情報として第１の連続体と、前記１つ以上の物体の中、前記第１の物体よりも前記移動体から遠い第２の物体に対する１つ以上の第２距離情報として第２の連続体と、前記第１の方向とは異なる第２の方向に、前記１つ以上の第２距離方位情報として第３の連続体と、を認識する通路検出部と、前記第３の連続体の長さが所定値以上である場合、前記第３の連続体に沿った第２通路の有無を判断する通路判定部と、判定結果を、前記移動体に搭載された移動体制御装置に出力する出力部と、を備える。
【０１１２】
第２の開示に係る判定装置は、上記第１の開示の判定装置であって、前記１つ以上の第１距離情報、前記１つ以上の第２距離情報は、所定のフレーム周期毎に、前記入力部に入力される情報である。
【０１１３】
第３の開示に係る判定装置は、上記第１の開示の判定装置であって、前記通路検出部は、前記第３の連続体に沿った第２通路の検出結果に基づき、前記第１通路と前記第２通路とが接続しているか否かを示す前記第１範囲の第１尤度を算出し、前記通路判定部は、前記第１範囲の第１尤度を用いて、前記第１通路と前記第２通路とを含む通路の形状を判断する。
【０１１４】
第４の開示に係る判定装置は、上記第３の開示の判定装置であって、前記通路判定部は、前記所定のフレーム周期毎に、前記第２の連続体と前記第３の連続体との交点である第１位置を求め、前記取得した第１位置のそれぞれが、互いに同一位置に存在するか否か判定し、前記所定のフレーム周期毎に、前記第１連続体の端点である第２位置を求め、前記取得した第２位置のそれぞれが、前記第２方向において、存在位置が変化するか否かを判定する。
【０１１５】
第５の開示に係る判定装置は、上記第４の開示の判定装置であって、前記通路判定部は、前記所定のフレーム周期毎に、前記第１位置と前記第２位置との間の距離を求め、前記求めた距離を用いて、前記第２位置の存在位置の変化を判定する。
【０１１６】
第６の開示に係る判定装置は、上記第１の開示の判定装置であって、前記入力部は、前記移動体に搭載される第２のセンサから、前記第１センサと異なる第２の範囲に存在する前記１つ以上の物体との間の距離を示す１つ以上の第２の距離情報を受け取り、前記通路検出部は、前記第１の方向に、前記１つ以上の物体の中の第３の物体に対する１つ以上の第３距離情報として第４の連続体と、前記１つ以上の物体の中、前記第３の物体よりも前記移動体から遠い第４の物体に対する１つ以上の第４距離情報として第５の連続体と、前記第１の方向とは異なる第３の方向に、前記１つ以上の第４距離方位情報として第６の連続体と、を検出し、前記通路判定部は、前記第６連続体の長さが所定値以上である場合、前記第６連続体に沿った第３通路の有無を判断する。
【０１１７】
第７の開示に係る判定装置は、上記第６の開示の判定装置であって、前記通路検出部は、前記第４連続体に沿った第３通路の検出結果に基づき、前記第１通路に前記第３通路が接続しているか否かを示す第２範囲の第１尤度を算出し、前記判定部は、前記第２範囲の第１尤度を用いて、前記第１通路及び前記第３通路を含む通路の形状を判断する。
【０１１８】
第８の開示に係る判定装置は、上記第７の開示の判定装置であって、前記通路判断部は、前記第１範囲の第１尤度及び前記第２範囲の第１尤度に基づき、前記第１通路、前記第２通路及び前記第３通路が接続している否かを示す第２の尤度を算出する。
【０１１９】
第９の開示に係る判定装置は、上記第３の開示の判定装置であって、前記第１距離情報に基づき、前記第２通路に他の移動体が存在するか否かを示す前記第１範囲の第３尤度を算出する第１移動物体検出部を含み、前記通路判定部は、前記第１範囲の第３尤度を用いて、前記第３通路の有無を判断する。
【０１２０】
第１０の開示に係る判定装置は、上記第７の開示の判定装置であって、前記第２距離情報に基づき、前記第３通路に他の移動体が存在するか否かを示す前記第２範囲の第３尤度を算出する第２移動物体検出部を含み、前記通路判定部は、前記第２範囲の第３尤度を用いて、前記第３通路の有無を判断する。
【０１２１】
第１１の開示に係る判定方法は、移動体に搭載される第１センサから、第１の範囲に存在する１つ以上の物体との間の距離を示す１つ以上の第１の距離情報を受け取り、前記移動体が走行する第１通路に沿った第１の方向に、前記１つ以上の物体の中の第１の物体に対する１つ以上の第１距離情報として第１の連続体と、前記１つ以上の物体の中、前記第１の物体よりも前記移動体から遠い第２の物体に対する１つ以上の第２距離情報として第２の連続体と、前記第１の方向とは異なる第２の方向に、前記１つ以上の第２距離方位情報として第３の連続体と、を認識し、前記第３の連続体の長さが所定値以上である場合、前記第３の連続体に沿った第２通路の有無を判断し、判定結果を、前記移動体に搭載された移動体制御装置に出力する。
【０１２２】
第１２の開示に係るコンピュータに実行させるプログラムは、移動体に搭載される第１センサから、第１の範囲に存在する１つ以上の物体との間の距離を示す１つ以上の第１の距離情報を受け取り、前記移動体が走行する第１通路に沿った第１の方向に、前記１つ以上の物体の中の第１の物体に対する１つ以上の第１距離情報として第１の連続体と、前記１つ以上の物体の中、前記第１の物体よりも前記移動体から遠い第２の物体に対する１つ以上の第２距離情報として第２の連続体と、前記第１の方向とは異なる第２の方向に、前記１つ以上の第２距離方位情報として第３の連続体と、を認識し、前記第３の連続体の長さが所定値以上である場合、前記第３の連続体に沿った第２通路の有無を判断し、判定結果を、前記移動体に搭載された移動体制御装置に出力する。
【０１２３】
第１３の開示に係るコンピュータに実行させるプログラムを記録した記録媒体は、移動体に搭載される第１センサから、第１の範囲に存在する１つ以上の物体との間の距離を示す１つ以上の第１の距離情報を受け取り、前記移動体が走行する第１通路に沿った第１の方向に、前記１つ以上の物体の中の第１の物体に対する１つ以上の第１距離情報として第１の連続体と、前記１つ以上の物体の中、前記第１の物体よりも前記移動体から遠い第２の物体に対する１つ以上の第２距離情報として第２の連続体と、前記第１の方向とは異なる第２の方向に、前記１つ以上の第２距離方位情報として第３の連続体と、を認識し、前記第３の連続体の長さが所定値以上である場合、前記第３の連続体に沿った第２通路の有無を判断し、判定結果を、前記移動体に搭載された移動体制御装置に出力する。
【０１２４】
以上、図面を参照しながら各種の実施形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、開示の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【０１２５】
上記各実施形態では、本開示はハードウェアを用いて構成する例にとって説明したが、本開示はハードウェアとの連携においてソフトウェアでも実現することも可能である。
【０１２６】
また、上記各実施形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には、入力端子および出力端子を有する集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【０１２７】
また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサを用いて実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＬＳＩ内部の回路セルの接続又は設定を再構成可能なリコンフィギュラブル  プロセッサ（Ｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を利用してもよい。
【０１２８】
さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術により,ＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックを集積化してもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
【産業上の利用可能性】
【０１２９】
本開示に係る判定装置、判定方法、プログラムおよびプログラムを記録した記録媒体は、輸送機器前方で移動体が側方から飛び出して来る可能性のある特定領域に関する情報を生成可能であり、輸送機器の周辺監視装置または自動操縦システム等に応用可能である。
【符号の説明】
【０１３０】
１Ｒ，１Ｌ，７Ｒ，７Ｌ  方位距離センサ
２，８  判定装置
２１  入力部
２２  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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