(57)【要約】【課題】車室内に配設され、車載装置に指示を与えるための操作画面に対してなされる乗員の動きを認識する動き検出システムを提供する。【解決手段】本動き検出システム１は、車室内に配設され、車載装置９に指示を与えるための操作画面２に対してなされる乗員の動きを検出する動き検出システムであって、操作画面の垂直方向の上方の空間を撮影し、操作画面を基準とする３次元座標における乗員の身体部位８の位置を検出する位置検出部４と、位置検出部により得られた位置の情報から乗員の所定部位の位置、形状及び移動方向を含む動き情報を生成する動き検出部５と、動き情報に基づいて乗員の指示を判断する判断部６と、を備え、判断部は、乗員の所定部位が所定時間静止する動作を開始動作として検出し、開始動作が検出された後に、当該部位の動きに基づき乗員の指示を判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車室内に配設され、車載装置に指示を与えるための操作画面に対してなされる乗員の動きを検出する動き検出システムであって、
前記操作画面の垂直方向の上方の空間を撮影し、前記操作画面を基準とする３次元座標における乗員の身体部位の位置を検出する位置検出部と、
前記位置検出部により得られた前記位置の情報から乗員の所定部位の位置、形状及び移動方向を含む動き情報を生成する動き検出部と、
前記動き情報に基づいて乗員の指示を判断する判断部と、
を備え、
前記判断部は、乗員の前記所定部位が所定時間静止する動作を開始動作として検出し、前記開始動作が検出された後に、当該部位の動きに基づき乗員の指示を判定することを特徴とする動き検出システム。
【請求項２】
乗員の前記所定部位は手指及び掌を含み、
前記動き検出部は、撮影された手指の本数、指先の移動方向及び移動量を動き情報として生成し、
前記指先の移動方向は、前記操作画面に略平行な面における左右、上下若しくは円方向、及び前記操作画面の垂直方向を含む請求項１記載の動き検出システム。
【請求項３】
前記判断部は、乗員の前記所定部位の動きが、前記操作画面と平行方向及び垂直方向にそれぞれ所定範囲で行われた場合に前記乗員の指示を判定する請求項１又は２に記載の動き検出システム。
【請求項４】
前記判断部は、乗員の手指又は掌が所定時間静止したときに前記開始動作として検出する請求項１乃至３のいずれかに記載の動き検出システム。
【請求項５】
前記判断部は、乗員の手指の円方向の移動を検出した場合には、当該手指が略１回転移動したときに前記開始動作として検出する請求項１乃至４のいずれかに記載の動き検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動き検出システムに関する。詳しくは、車室内に配設され、車載装置に指示を与えるための操作画面に対してなされる乗員の動きを認識する動き検出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両室内には、乗員用にエアコンや映像・音響装置等、各種の装置が設けられている。また、乗員がこれら車載装置を１つの操作部によって操作可能とするため、操作パネル等の入力装置が設けられている場合もある。例えば、車両の前方座席の背面等に操作パネルが設けられ、後部座席の乗員がその操作パネルをタッチ操作等することによって、エアコンの温度調整、ディスプレイの上昇・格納・チルト調整、ＡＶコンテンツの選択やチャンネル切替え・音量調整等を可能としたものがある。このような操作パネルとして、操作スイッチ等を備えるもの、タッチパネルを備えるもの等が用いられている。しかし、こうした操作パネルにおいては、車載装置に対してどのような指示を与えるにも操作パネル面に直接触れる必要があるため、着座した使用者が安楽な姿勢のまま操作するには不便であった。
【０００３】
各種車載装置を非接触で操作可能とするために、使用者の手の形状等で示された情報を画像処理によって入力することができる非接触式情報入力装置が知られている。例えば、特許文献１には、撮像手段で使用者の手の形状及び距離を検出して、手の形状から操作モードを選択し、手までの距離に応じてパラメータ値の調整を行う非接触式情報入力装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−５０１７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両の乗員が安楽な着座姿勢のまま、操作パネルに触れることなくエアコンやＡＶ装置等に対する操作をすることができれば至便である。例えば特許文献１に記載されているような非接触式情報入力装置によれば、カメラによって撮影される画像を処理することにより、手の形状や距離を検出し、各種車載装置の操作を行うことができる。また、近時では、赤外線ＬＥＤ及びカメラを使用し、使用者の動きを検出するために撮影した画像から掌や手指を認識することが可能な動きセンサも使用されている。このような動きセンサでは、画像処理により対象物を認識してその形状の歪みを計測したり、放射した赤外線が対象物で反射して受信されるまでの時間を計測したりして、対象物までの距離情報を得ている。また、ステレオカメラにより撮影した画像から対象物の距離情報を得るものもある。このような動きセンサを用いれば、使用者の手等の距離を含む３次元の位置情報から、車載装置の操作パネルに対して非接触でなされる乗員の指示操作を検出することができる。
しかし、自動車内の空間は狭く、乗員は着座姿勢の変更や身体の移動、飲食物や手荷物の取扱い等、車載装置に対する指示を意図しない動作を行うのが通常である。また、乗員の身体には車両の揺れや振動も加わっている。このため、各種車載装置に指示を与えるための乗員の意図的な動作を、意図しない動作と区別して認識することが困難であるという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記現状に鑑みてなされたものであり、車室内に配設され、車載装置に指示を与えるための操作画面に対してなされる乗員の動きを認識する動き検出システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題を解決するために、第１発明の動き検出システムは、車室内に配設され、車載装置に指示を与えるための操作画面に対してなされる乗員の動きを検出する動き検出システムであって、前記操作画面の垂直方向の上方の空間を撮影し、前記操作画面を基準とする３次元座標における乗員の身体部位の位置を検出する位置検出部と、前記位置検出部により得られた前記位置の情報から乗員の所定部位の位置、形状及び移動方向を含む動き情報を生成する動き検出部と、前記動き情報に基づいて乗員の指示を判断する判断部と、を備え、前記判断部は、乗員の前記所定部位が所定時間静止する動作を開始動作として検出し、前記開始動作が検出された後に、当該部位の動きに基づき乗員の指示を判定することを要旨とする。
第２発明は、前記第１発明において、乗員の前記所定部位は手指及び掌を含み、前記動き検出部は、撮影された手指の本数、指先の移動方向及び移動量を動き情報として生成し、前記指先の移動方向は、前記操作画面に略平行な面における左右、上下若しくは円方向、及び前記操作画面の垂直方向を含むことを要旨とする。
第３発明は、前記第１発明又は前記第２発明において、前記判断部は、乗員の前記所定部位の動きが、前記操作画面と平行方向及び垂直方向にそれぞれ所定範囲で行われた場合に前記乗員の指示を判定することを要旨とする。
第４発明は、前記第１発明乃至第３発明のいずれかにおいて、前記判断部は、乗員の手指又は掌が所定時間静止したときに前記開始動作として検出することを要旨とする。
第５発明は、前記第１発明乃至第４発明のいずれかにおいて、前記判断部は、乗員の手指の円方向の移動を検出した場合には、当該手指が略１回転移動したときに前記開始動作として検出することを要旨とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の動き検出システムによれば、車載装置に指示を与えるための操作画面に対してなされる乗員の動きを検出する動き検出システムであって、前記操作画面の垂直方向の上方の空間を撮影し、前記操作画面を基準とする３次元座標における乗員の身体部位の位置を検出する位置検出部と、前記位置検出部により得られた前記位置の情報から乗員の所定部位の位置、形状及び移動方向を含む動き情報を生成する動き検出部と、前記動き情報に基づいて乗員の指示を判断する判断部と、を備えるため、乗員は安楽な着座姿勢のまま、操作パネルに触れることなくエアコンやＡＶ装置等に対する操作をすることができる。また、前記判断部は、乗員の前記所定部位が所定時間静止する動作を開始動作として検出し、前記開始動作が検出された後に、当該部位の動きに基づき乗員の指示を判定するため、乗員の一定の開始動作が認識されなければ動きを車載装置に対する指示操作と認識することがなく、指示操作を意図した乗員の動きの認識率を高めることができる。これによって、乗員の意図しない動作による誤操作を防止することができる。
【０００９】
乗員の前記所定部位は手指及び掌を含み、前記動き検出部は、撮影された手指の本数、指先の移動方向及び移動量を動き情報として生成し、前記指先の移動方向は、前記操作画面に略平行な面における左右、上下若しくは円方向、及び前記操作画面の垂直方向を含む場合には、立てられた手指の本数により操作を区別することができ、操作画面に非接触でなされる手指の左右上下方向の移動（スワイプ操作）や円を描く移動（サークル操作）、操作画面に向けてたたくような移動（タップ操作）等を検出することができる。これにより、各動作に対応して操作画面の表示を変更したり、車載装置へ指示情報を送ったりするようにすることができる。
前記判断部は、乗員の前記所定部位の動きが、前記操作画面と平行方向及び垂直方向にそれぞれ所定範囲で行われた場合に前記乗員の指示を判定すれば、意図しない乗員の動きを指示操作と誤判定することを防止し、動きの認識率を高めることができる。
前記判断部は、乗員の手指又は掌が所定時間静止したときに前記開始動作として検出する場合には、乗員の操作する意図を明確に判定し、引き続く手指や掌の動きに基づいて操作を正しく認識することができる。
前記判断部は、乗員の手指の円方向の移動を検出した場合には、当該手指が略１回転移動したときに前記開始動作として検出すれば、１回転目のサークル操作により乗員の操作する意図を明確に判定することができ、引き続くサークル操作に基づいて操作が認識されるため、サークル操作の誤判定を確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明について、本発明による典型的な実施形態の非限定的な例を挙げ、言及された複数の図面を参照しつつ以下の詳細な記述にて更に説明するが、同様の参照符号は図面のいくつかの図を通して同様の部品を示す。
【図１】動き検出システムの構成を示すブロック図である。
【図２】所定部位を検出する所定範囲を説明するための模式図である。
【図３】動き検出システムの動作の概略を説明するためのフローチャートである。
【図４】スワイプ操作における（１）開始動作と（２）その後の動作を説明するための模式図である。
【図５】扇ぎ操作を説明するための模式図である。
【図６】サークル操作における（１）開始動作と（２）その後の動作を説明するための模式図である。
【図７】操作画面の表示例を示す模式図である。
【図８】操作画面の表示例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
ここで示される事項は例示的なもの及び本発明の実施形態を例示的に説明するためのものであり、本発明の原理と概念的な特徴とを最も有効に且つ難なく理解できる説明であると思われるものを提供する目的で述べたものである。この点で、本発明の根本的な理解のために必要である程度以上に本発明の構造的な詳細を示すことを意図してはおらず、図面と合わせた説明によって本発明の幾つかの形態が実際にどのように具現化されるかを当業者に明らかにするものである。
【００１２】
本実施形態に係る動き検出システム（１）は、自動車等の車両の車室内に配設され、車載装置（９）に指示を与えるための操作画面（２）に対してなされる使用者（乗員）の動きを検出する。対象とする操作画面（２）の設置場所及び乗員は問わない。例えば、乗用車において、前部座席の背面等に操作画面（２）を設け、後部座席に着座する乗員により操作可能とする場合等に好適である（図２参照）。
乗員の操作の動きを検出するため、動き検出システム（１）は、カメラ等の撮像手段（３）により操作画面（２）の垂直方向の上方の空間を撮影し、操作画面（２）を基準とする３次元座標における乗員の身体部位（８）の位置を検出する位置検出部（４）と、位置検出部（４）により得られた前記位置の情報から乗員の所定部位の位置、形状及び移動方向を含む動き情報を生成する動き検出部（５）と、前記動き情報に基づいて乗員の指示を判断する判断部（６）と、を備えている（図１参照）。
【００１３】
前記操作画面（２）は、１又は２以上の車載装置（９）の操作を行うための入力装置（２１）の画面であり、操作画面（２）には、操作対象となる車載装置（９）の種類や作動状態、操作項目等が表示される（図７、８参照）。表示の態様や内容は特に問わず、文字、図形、画像等、任意に用いることができる。操作画面（２）の近傍には、固定的な操作を行うためのスイッチ等が備えられてもよい。また、操作画面（２）上には、操作画面（２）へのタッチ操作を確実に検出するために、タッチセンサが備えられてもよい。
【００１４】
前記撮像手段（３）は、操作画面（２）の垂直方向の上方の空間（７）を撮影するように配設される。撮像手段（３）の種類は問わず、例えば１又は２以上の赤外線カメラを用いることができる。また、操作を行う使用者（乗員）の手等に向けて赤外光を放射する１又は２以上のＬＥＤ等発光素子を備えることができる。撮像手段（３）を設ける位置は特に限定されないが、操作画面（２）に対向する乗員の手等を撮影するために、操作画面（２）の周辺に配設することが好ましい。例えば、操作画面（２）の外周近傍にカメラ及び発光素子を配設しておくことができる。
【００１５】
上記空間（７）は、操作画面（２）と乗員の身体との間の空間であって、操作画面（２）に対して乗員が操作のために手等を動かす範囲を含む空間である。乗員の身体を撮影するように撮像手段（３）を操作画面（２）の周辺に設けた場合には、その視野内に上記空間が収まるようにすることができる。
前記位置検出部（４）は、撮像手段（３）によって撮影された画像を処理することによって、乗員の手等の身体部位を認識するように構成されている。そして、操作画面（２）を基準とし、３次元座標系における乗員の身体部位の位置（座標）を検出するように構成される。ここで検出する身体部位の位置は１つに限られず、複数箇所の位置を検出するように構成することができる。例えば、各指先の位置、掌の境界位置、手首の位置等が挙げられる。また、位置の情報は３次元の座標によって表される。３次元空間における位置を表すことができる限り座標系の種類は問わず、例えば、直交座標系とすることができる。以下では、操作画面（２）と平行な面において直交する軸をＸ軸及びＹ軸とし、操作画面（２）に垂直な方向をＺ軸とする。操作画面（２）と身体部位とのＺ軸方向の距離を検出する方法は問わず、例えば２台のステレオカメラによって撮影した画像から距離を求めることができる。位置検出部（４）は、これら検出した位置情報を、適宜（例えば、一定周期で）動き検出部（５）に送るように構成することができる。
【００１６】
前記動き検出部（５）は、位置検出部（４）により得られた位置の情報から乗員の所定の身体部位（８）の位置、形状及び移動方向を含む動き情報を生成するように構成される。ここで、前記所定部位は、乗員が指示操作を行うために動かす身体の部位であり、手指、掌、手首、腕、頭等の任意の部位とすることができる。これらのうち、乗員が着座した状態で容易に動かすことができる手指及び掌の一方又は両方を好例として挙げることができる。所定部位の位置とは乗員の指先、掌、手首等の位置であり、形状とは撮影された手指（伸ばされている指）の本数やその傾斜角度等とすることができる。また、移動方向とは、現在位置の一定時間前の位置からの変化方向（３次元の角度、ベクトル等）であり、動き検出部（５）は、指先の移動方向として、操作画面（２）に略平行な面（ＸＹ面）における左右、上下若しくは円方向、及び操作画面（２）の垂直（Ｚ）方向を含むようにすることができる。その他、所定部位の移動量や速さ等を動き情報として求めることもできる。
【００１７】
前記判断部（６）は、動き検出部（５）により得られた動き情報に基づいて乗員の指示を判断するように構成される。そして、判断部（６）は、乗員の前記所定部位が所定時間静止する動作を開始動作として検出し、その開始動作が検出された後に、当該部位の動きに基づき乗員の指示を判定するように構成される。指示操作を表す動きは予め定めておくことができ、例えば、指先が開始動作の位置から一定以上の距離移動される場合、操作画面（２）に略平行な面における左右（Ｙ）方向又は上下（Ｘ）方向の移動（スワイプ操作）、円を描く移動（サークル操作）、操作画面（２）に向けて垂直（Ｚ）方向にたたくような移動（タップ操作）等として検出するように構成することができる。また、掌が開始動作の位置から一定以上の距離、操作画面（２）に垂直（Ｚ）方向に往復するような移動（扇ぎ操作）を検出するように構成することができる。これらに限定されず、判断部（６）は、以上のような動きの組合せや変形した動き（例えば捻るような動き）に基づいて、指示操作を判定するように構成されてもよい。
【００１８】
そして、判断部（６）は、上記のような操作が検出された場合、その時の操作画面（２）の表示内容と対応させて、検出された操作に基づく処理を行うように構成される。例えば、操作画面（２）上に左右方向に複数のアイコン（ａ、ｂ）が表示されており、左向きのスワイプ操作が検出された場合には、その時に選択されていたアイコン（ｂ）の左側のアイコン（ａ）に移動させるようにすることができる（図７参照）。また、例えば操作画面（２）上にエアコンの温度設定が表示されている場合に、乗員の手指により右（左）回りサークル操作がされたと判定した場合、判断部６は、設定温度を上昇（下降）させるようにエアコンを制御することができる。
このように操作画面（２）の表示と対応させて操作に基づく処理を行うために、判断部（６）は、操作画面（２）の表示内容を取得及び変更することができるように構成される。判断部（６）により操作画面（２）の表示が制御されるように構成してもよい。
【００１９】
判断部（６）は、乗員の手指、掌等の動きが、操作画面（２）と平行方向及び垂直方向にそれぞれ所定範囲（検知空間７）で行われた場合に限り、乗員の指示操作と判定するようにすることができる。検知空間（７）の位置・大きさは、操作画面（２）の大きさや、操作画面（２）と乗員の身体との距離、撮像手段（３）及び位置検出部（４）による画像処理の分解能・速度等に応じて、適宜設定されればよい。また、カメラの付近に手が置かれる等、乗員の意図しない動きに反応しないように検知空間（７）を設定することができる。これらにより、意図しない乗員の動きを指示操作と誤判定することを防止し、動きの認識率を高めることができる。
【００２０】
判断部（６）は、乗員の手指、掌等の所定部位（８）が所定時間静止する動作を「開始動作」として検出し、その開始動作が検出された後に、当該部位の動きに基づき乗員の指示を判定するように構成されている。前記所定時間は、乗員が意識して動きを止めていると明確に判定できる時間であればよい（例えば、１００ｍ秒〜３秒程度）。例えば、その所定時間以上、手指又は掌等の所定部位（８）の移動量が一定範囲を越えないときに静止と判断するように構成することができる。そして、その開始動作に引き続きスワイプ操作、タップ操作、扇ぎ操作等が検出された場合には、乗員の意図した操作であると判定するように構成することができる。すなわち、検知空間（７）において指差し等所定の形状により乗員の手指、掌等の動きが停止されたこと（開始動作）をトリガとして、操作の認識が開始される。
【００２１】
また、判断部（６）は、乗員の手指の円方向の移動を検出した場合には、当該手指が略１回転移動したときに前記開始動作として検出するように構成することができる。そして、その開始動作に引き続き２回転目のサークル操作が検出されたときには、乗員が意図して行ったサークル操作と判定するようにすることができる。
以上のように開始動作を判断することにより、乗員の操作する意図を明確に判定し、引き続く手指や掌の動きに基づいて操作を正しく認識することができる。
【００２２】
判断部（６）は、判定した操作に基づき、各種車載装置を制御するように構成することができる。車載装置の種類や数は特に限定されず、室内照明装置、エアコン、ヒータ、送風装置、テレビ装置、オーディオ装置、ナビゲーション装置、電動ウィンドウ、電動座席等を例示することができる。これらの車載装置に対して指示する内容は車載装置によって種々選択できるように構成することができる。例えば、室内照明装置のオン・オフ、エアコン、ヒータ、送風装置等のオン・オフ、温度・風量等の設定、ＡＶ装置の音量・チャネル・選曲等、ナビゲーション装置の表示内容等である。
【００２３】
位置検出部４、動き検出部５及び判断部６は、ハードウェア、ソフトウェアのいずれによって実現されてもよい。例えば、電子制御ユニット（ＥＣＵ）上で実行されるソフトウェアとして実装することができる。撮像手段３で取得される画像を処理することにより乗員の身体部位８を認識し、その位置や動きを検出する手段等は、ＥＣＵに接続される画像処理装置として備えられてもよい。
ＥＣＵ等により行われる動き検出方法は、操作画面２に対してなされる乗員の動きを検出する動き検出方法であって、操作画面２の垂直方向の上方の空間を撮影し、操作画面２を基準とする３次元座標における乗員の身体部位の位置を検出する位置検出ステップと、位置検出ステップにより得られた前記位置の情報から乗員の所定部位８の位置、形状及び移動方向を含む動き情報を生成する動き検出ステップと、前記動き情報に基づいて乗員の指示を判断する判断ステップと、を備え、判断ステップは、乗員の所定部位８が所定時間静止する動作を開始動作として検出し、前記開始動作が検出された後に、当該部位の動きに基づき乗員の指示を判定するように構成することができる。
そして、乗員の所定部位８は手指及び掌を含み、前記動き検出部ステップは、撮影された手指の本数、指先の移動方向及び移動量を動き情報として生成し、前記指先の移動方向は、操作画面２に略平行なＸＹ面における左右、上下若しくは円方向、及び操作画面２の垂直なＺ方向を含むものとすることができる。
また、前記判断ステップは、乗員の所定部位８の動きが、操作画面２と平行方向及び垂直方向にそれぞれ所定範囲で行われた場合に前記乗員の指示を判定するようにすることができる。
また、前記判断ステップは、乗員の手指又は掌が所定時間静止したときに前記開始動作として検出するようにすることができる。
また、前記判断ステップは、乗員の手指の円方向の移動を検出した場合には、当該手指が略１回転移動したときに前記開始動作として検出するようにすることができる。
【００２４】
（動き検出システムの具体的な構成及び動作）
図１に示した動き検出システム１について、より具体的な構成と動作を説明する。動き検出システム１は、車両の室内に備えられた車載装置・機器に指示を与えるための操作画面２に対してなされる乗員の動きを検出するシステムである。本例においては、図２に示すように、前後に座席が配置された乗用車の前側座席の背面部に入力装置２１が配設されており、後側座席の乗員が視認できるように入力装置２１上に操作画面２が設けられている。また、入力装置２１には、操作画面２に向けて動かされる後席乗員の手等の身体部位８の画像を取得するために、当該部位に向けて赤外光を照射するＬＥＤ及び当該部位を撮影可能な２台の赤外線カメラ３が備えられている。
【００２５】
動き検出システム１は、位置検出部４、動き検出部５及び判断部６を備えている。位置検出部４は、少なくとも操作画面２に平行なＸＹ方向及び垂直なＺ方向の一定の範囲の空間（検知空間７）において、赤外線カメラ３によって取得された画像を処理することにより乗員の所定の身体部位８を認識し、その３次元座標上の位置を算出して動き検出部５に送出する。動き検出部５及び判断部６は、検知空間７内において行われた乗員の身体部位８の動きのみを検出し、乗員の操作を判定するようにすることができる。すなわち、検知空間７から外れた動きが検出された場合には、定められた操作と判定しないようにすることができる。更に、動き検出部５及び判断部６は、動きの量や方向（角度、ベクトル）について閾値や許容範囲（上下限値）等を定め、検知空間７内において、身体部位８が検出された位置を基準として動きの量が閾値以上であり且つ許容範囲内である場合に、スワイプ操作、扇ぎ操作等の操作と判定するようにすることができる。
判断部６は、所定の操作がされたと判断したときは、当該操作に基づき、操作画面２の表示の変更、対象車載装置に対する制御を行うようにすることができる。
【００２６】
図３は、動き検出システム１の動作の概略を表している。本例では、動き検出部５は、位置検出部により検出された乗員の身体部位（手指）の位置を監視し、その手指の形状（伸ばされている指の本数等）、移動方向、移動量等を周期的に動き情報として生成する。そして、判断部６は、例えば、動き情報を一定周期（１００ｍｓ）でサンプリングし、人差指が１本伸ばされている形状で、その指先の位置が一定時間（３００ｍｓ）以上継続して３次元座標における一定の許容範囲内（ＸＹＺ各軸において±５ｍｍ以内）にあった場合には、開始動作がされたと判断する（ステップＳ１０）。
判断部６は、開始動作がされたと判断した場合、引き続き動き情報を取得し（ステップＳ２０）、所定の操作であるかどうかを監視する（ステップＳ２２）。
【００２７】
例えば、指が１本立てられた状態で一定時間静止されて（図４（１））開始動作がされ、一定時間内にその位置から右（又は右、上、下）方向に一定以上の距離移動された場合（図４（２））には、「右（又は右、上、下）にスワイプ」操作がされたと判定する。また、その後、逆方向に一定以上の距離移動された場合には、「タップ」操作がされたと判定することもできる。「タップ」操作は、１本の指を伸ばして静止させる開始動作の後、その指を曲げてから元に戻す動作等としてもよい。
また、例えば、指が３本以上立てられた状態で一定時間静止されて開始動作がされ、そのまま一定時間内に掌の法線ベクトル方向に一定以上の距離移動された場合（図５）には、移動した方向に「扇ぎ」操作がされたと判定する。
また、例えば、指が１本立てられて、指先が操作画面２と略平行な面において回転するように移動したとき、その回転角度（進捗度）をサンプリングし、１回転されたとき（図６（１））開始動作がされたと判定することができる。そして、一定時間内にその位置から同じ回転方向に更に１回転の移動が検出された場合（図６（２））には、その回転方向に「サークル」操作がされたと判定する。なお、スワイプ操作とサークル操作とが判別し難い場合もある。このため、例えば、指の移動を一定時間以上サンプリングして、３次元の角度の総和が所定値を超えない場合にはスワイプ操作と判定するようにすることができる。
以上のような各操作を判定するための基準（３次元における移動距離・角度の閾値、許容範囲等）は、操作毎に適宜設定されればよい。また、操作の種類や動きの判断方法は以上に限定されず、変形された動きであってもよいし、２以上の動きが組み合わされて１つの操作としてもよい。
【００２８】
図３に示されたステップＳ２２において、スワイプ操作、タップ操作、扇ぎ操作、サークル操作等、所定の操作と判定された場合であっても、判断部６はそれらの操作が適正に終了したか否かを更に判定することによって誤動作を防止することができる（ステップＳ３０）。例えば、スワイプ操作がされた後に指先が一定時間停止したら適正なスワイプ操作と判定する、複数回の扇ぎ操作がされても１回の扇ぎ操作と判定する等、判定条件は適宜設定されればよい。
そして、判断部６は、所定の操作が適正に終了した場合には、判定された操作に基づく処理を実行する（ステップＳ４０）。
【００２９】
図７は、操作画面２にメニューが表示されている例を表している。ここで、現在アイコンａが選択されているとき、乗員の手指により右向きのスワイプ操作がされたと判定した場合、判断部６は右側のアイコンｂ（エアコンを示す図形）が選択された状態に操作画面２の表示を変更するようにすることができる。
次に、乗員の手指によりタップ操作がされたと判定した場合、判断部６は、図８に示すようなエアコンを操作するための画面に表示を切り替えることができる。本図では、エアコンの温度設定が選択された状態を表している。この状態において、乗員の手指により右（左）回りサークル操作がされたと判定した場合、判断部６は、エアコンの設定温度を上昇（下降）させる制御信号をエアコンに出力すると共に、操作画面２に表示されている温度を変更する処理を実行することができる。
その他、動き検出システム１は、乗員が行う各操作に任意に対応させて、操作画面２上の表示の変更、対象とする車載装置の切替え、設定項目の選択、項目毎の動作指示等を行うようにすることができる。
【００３０】
本発明は上記で詳述した実施形態に限定されず、本発明の請求項に示した範囲で様々な変形又は変更が可能である。本例では乗用車を挙げて説明したが、乗用車に限らず、また車両の空間に限らず適用することができる。
【符号の説明】
【００３１】
１；動き検出システム、２；操作画面、２１；入力装置、３；撮像手段、４；位置検出部、５；動き検出部、６；判断部、７；検知空間、８；身体部位、９；車載装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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