(57)【要約】【課題】再度測量することを必要とせず、実空間上の修正を容易に行うことにより、管路位置データの修正を行うことができる管路管理システム及び表示端末を提供する。【解決手段】ＡＲ技術を用いて管路等の地下埋設物を実写映像に表示並びに管理するに際して、ＡＲ表示するマンホール等のグラフィックス部品の位置にずれがある場合、ユーザはモニタ１０６上でグラフィックス部品を正しい位置に移動させ、修正前と修正後の移動座標から対応するグラフィックス部品の実空間上の位置を計算して、管路管理システム上に保存されている位置情報を修正できるようにする。【選択図】図１
2017151585.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
実写映像に追随してＡＲ表示データを表示する表示端末と、上記表示端末との間でデータのやり取りを行うサーバより構成され、
上記サーバには実際に測量して得られた地下埋設物の管路位置データを格納する管路管理位置データベースを備えており、
上記表示端末にはカメラと、
ユーザの現在位置データを取得するためのＧＰＳセンサと、
上記表示端末の傾き、表示方向及び高さに関する端末姿勢データを取得するモーションセンサと、
上記カメラにて撮影された映像と上記ＡＲ表示データの表示を行うモニタと、
上記現在位置データと、上記端末姿勢データと、上記管路位置データを元に上記モニタに表示するための上記ＡＲ表示データを作成するＡＲ表示制御部と、
上記ユーザによりグラフィックス部品を上記モニタ上で移動させることを可能にする入力部と、
移動前の上記グラフィックス部品の表示位置と、上記管路位置データと、上記端末姿勢データをパラメータとして上記ＡＲ表示データを実空間上の位置に変換する関数モデルを作成し、上記関数モデルを元に、移動後の上記グラフィックス部品の表示位置に対応する実空間上の上記管路位置データである修正データを算出する位置情報計算部を備えたことを特徴とする管路管理システム。
【請求項２】
実写映像に追随してＡＲ表示データを表示する表示端末と、上記表示端末との間でデータのやり取りを行うサーバより構成され、
上記サーバには実際に測量して得られた地下埋設物の管路位置データを格納する管路管理位置データベースと、実空間における地上の局所特徴を内容とする特徴点データを格納する管路特徴点データベースを備えており、
上記表示端末にはカメラと、
ユーザの現在位置データを取得するためのＧＰＳセンサと、
上記表示端末の傾き、表示方向及び高さに関する端末姿勢データを取得するモーションセンサと、
上記カメラにて撮影された映像と上記ＡＲ表示データの表示を行うモニタと、
上記現在位置データと、上記端末姿勢データと、上記管路位置データを元に上記モニタに表示するための上記ＡＲ表示データを作成するＡＲ表示制御部と、
上記ＡＲ表示データにより表示しているグラフィックス部品の局所特徴と、対応する上記特徴点データによる局所特徴と、上記端末姿勢データより上記グラフィックス部品を正しい位置に移動させるマッチング処理部と、
移動前の上記グラフィックス部品の表示位置と、上記管路位置データと、上記端末姿勢データをパラメータとして上記ＡＲ表示データを実空間上の位置に変換する関数モデルを作成し、上記関数モデルを元に、移動後の上記グラフィックス部品の表示位置に対応する実空間上の上記管路位置データである修正データを算出する位置情報計算部を備えたことを特徴とする管路管理システム。
【請求項３】
特定地点におけるＧＰＳ補正データと、上記現在位置データを元に上記ＧＰＳセンサにより取得した情報の補正を行う補正値を求め、上記ＡＲ表示制御部において作成された上記ＡＲ表示データを上記補正値により補正するＧＰＳ補正部を設けたことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の管路管理システム。
【請求項４】
新たなグラフィックス部品を登録し、あるいは削除することができる管路位置データ登録・削除部を設けたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の管路管理システム。
【請求項５】
上記管路位置データの修正回数を記録するとともに、上記修正回数が閾値を超えた場合には再測量を促すメッセージを出す修正回数記録データ保管部を設けたことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の管路管理システム。
【請求項６】
実写映像に追随してＡＲ表示データを表示する表示端末であって、
上記表示端末にはカメラと、
ユーザの現在位置データを取得するためのＧＰＳセンサと、
上記表示端末の傾き、表示方向及び高さに関する端末姿勢データを取得するモーションセンサと、
上記カメラにて撮影された映像と上記ＡＲ表示データの表示を行うモニタと、
上記現在位置データと、上記端末姿勢データと、実際に測量して得られた地下埋設物の管路位置データを元に上記モニタに表示するための上記ＡＲ表示データを作成するＡＲ表示制御部と、
上記ユーザによりグラフィックス部品を上記モニタ上で移動させることを可能にする入力部と、
移動前の上記グラフィックス部品の表示位置と、上記管路位置データと、上記端末姿勢データをパラメータとして上記ＡＲ表示データを実空間上の位置に変換する関数モデルを作成し、上記関数モデルを元に、移動後の上記グラフィックス部品の表示位置に対応する実空間上の上記管路位置データである修正データを算出する位置情報計算部を備えたことを特徴とする表示端末。
【請求項７】
実写映像に追随してＡＲ表示データを表示する表示端末であって、
上記表示端末にはカメラと、
ユーザの現在位置データを取得するためのＧＰＳセンサと、
上記表示端末の傾き、表示方向及び高さに関する端末姿勢データを取得するモーションセンサと、
上記カメラにて撮影された映像と上記ＡＲ表示データの表示を行うモニタと、
上記現在位置データと、上記端末姿勢データと、実際に測量して得られた地下埋設物の管路位置データを元に上記モニタに表示するための上記ＡＲ表示データを作成するＡＲ表示制御部と、
上記ＡＲ表示データにより表示しているグラフィックス部品の局所特徴と、対応する実空間における地上の局所特徴を内容とする特徴点データによる局所特徴と、上記端末姿勢データより上記グラフィックス部品を正しい位置に移動させるマッチング処理部と、
移動前の上記グラフィックス部品の表示位置と、上記管路位置データと、上記端末姿勢データをパラメータとして上記ＡＲ表示データを実空間上の位置に変換する関数モデルを作成し、上記関数モデルを元に、移動後の上記グラフィックス部品の表示位置に対応する実空間上の上記管路位置データである修正データを算出する位置情報計算部を備えたことを特徴とする表示端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ＡＲ技術（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ：拡張現実、以下ＡＲ技術と略す）を用いて管路など地下埋設物を実写映像に表示、管理するための管路管理システム及びその表示端末に関するものであり、特に管路などの地下埋設物の位置情報の修正システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
道路には上下水道やガス管などの多くの地下埋設物が存在しているが、日常においてこれら地下埋設物は目で確認することが出来ない。そこで地下埋設物を現地で確認するためには、これら不可視物に関する資料等を収集し、場合によっては現地で測量する必要があった。それに対して最近では、上下水道やガス管などの不可視物に対して、小さな労力で直感的に確認することができるように、実写映像に埋設物等を仮想表示するＡＲ技術が使用されている。
【０００３】
このようなＡＲ技術を使用したものとして特許文献１に開示されるような技術がある。即ちシステム管理装置の画像解析手段による画像解析においては、生成される施工画像情報には、大きさの基準となる特定基準物を含ませることが重要であり、このような特定基準物として、現場用黒板を含むように施工画像情報が生成される。一方、占用物の埋設情報はシステム管理装置の占用物埋設情報データベースに登録されており、この占用物埋設情報データベースから対応する現場の占用物埋設情報が読み出され、この占用物埋設情報が施工画像情報に合成されるものがあった（特許文献１参照）。
又仮想空間画像がモニタ上の正しい位置で表示されていないと、地下埋設物や用地境界の正しい位置を把握できない結果となるので、仮想空間画像を正しい位置に調整できる手段を設けることが特許文献２に記載されている。そしてこの表示位置調整機能としては、ユーザ操作によって調整する手段と、自動的に調整される手段の二つの手段があり、ユーザ操作によって調整する手段は、ユーザが画面を確認しながら仮想空間画像を正しい位置に表示させる方法であり、実空間画像を移動させる方法と、仮想空間画像を移動させる方法があることが開示されている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２９５５４３
【特許文献２】特開２０１２−１３３４７１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来のＡＲ技術を用いて管路などの地下埋設物を実写映像上に表示及び管理する管路管理システムにおいては、現地での測量による位置情報データをもとに表示端末上にＡＲ表示を行う。管路管理システムに登録されている管路などの地下埋設物の位置情報が古い場合は、実写映像に追随して表示端末上に地下埋設物をＡＲにて表示させたとしても、登録されている位置情報のデータの精度が低いと、実際の位置とＡＲ表示位置でずれが生じる可能性が高い。特にマンホールなどは目での確認が可能なため位置のずれが際立って表示される。表示データの位置情報を修正するには、データの再測量を行う必要があり、多大な労力と費用を要する。
【０００６】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたものであり、実写映像に追随して表示するＡＲ側からの操作により、管路管理システムに登録されている管路位置情報データを修正、登録並びに削除することにより、再度測量することなく、管路位置情報データを修正することのできる管路管理システム及び表示端末を得ることを目的とする。また、管路管理システム及び表示端末に登録されている管路位置情報データの修正回数を活用することで、ＡＲ上にメッセージを表示し、ユーザに測量精度の低さを通知することができる管路管理システム及び表示端末を得ることも目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る管路管理システムは、実写映像に追随してＡＲ表示データを表示する表示端末と、表示端末との間でデータのやり取りを行うサーバより構成され、
サーバには実際に測量して得られた地下埋設物の管路位置データを格納する管路管理位置データベースを備えており、
表示端末にはカメラと、ユーザの現在位置データを取得するためのＧＰＳセンサと、表示端末の傾き、表示方向及び高さに関する端末姿勢データを取得するモーションセンサと、カメラにて撮影された映像とＡＲ表示データの表示を行うモニタと、現在位置データと端末姿勢データと管路位置データを元にモニタに表示するためのＡＲ表示データを作成するＡＲ表示制御部と、ユーザによりグラフィックス部品をモニタ上で移動させることを可能にする入力部と、移動前のグラフィックス部品の表示位置と管路位置データと端末姿勢データをパラメータとしてＡＲ表示データを実空間上の位置に変換する関数モデルを作成し、関数モデルを元に移動後のグラフィックス部品の表示位置に対応する実空間上の管路位置データである修正データを算出する位置情報計算部を備えたものである。
【０００８】
あるいはサーバには実際に測量して得られた地下埋設物の管路位置データを格納する管路管理位置データベースと、実空間における地上の局所特徴を内容とする特徴点データを格納する管路特徴点データベースを備え、
表示端末にはＡＲ表示データにより表示しているグラフィックス部品の局所特徴と、対応する特徴点データによる局所特徴と、端末姿勢データよりグラフィックス部品を正しい位置に移動させるマッチング処理部を備えたものである。
【０００９】
この発明に係る表示端末は、実写映像に追随してＡＲ表示データを表示するものであって、この表示端末にはカメラと、ユーザの現在位置データを取得するためのＧＰＳセンサと、表示端末の傾き、表示方向及び高さに関する端末姿勢データを取得するモーションセンサと、カメラにて撮影された映像とＡＲ表示データの表示を行うモニタと、現在位置データと、端末姿勢データと、実際に測量して得られた地下埋設物の管路位置データを元にモニタに表示するためのＡＲ表示データを作成するＡＲ表示制御部と、ユーザによりグラフィックス部品をモニタ上で移動させることを可能にする入力部と、移動前のグラフィックス部品の表示位置と、管路位置データと、端末姿勢データをパラメータとしてＡＲ表示データを実空間上の位置に変換する関数モデルを作成し、関数モデルを元に、移動後のグラフィックス部品の表示位置に対応する実空間上の管路位置データである修正データを算出する位置情報計算部を備えたものである。
【００１０】
あるいは表示端末には、ＡＲ表示データにより表示しているグラフィックス部品の局所特徴と、対応する実空間における地上の局所特徴を内容とする特徴点データによる局所特徴と、端末姿勢データよりグラフィックス部品を正しい位置に移動させるマッチング処理部を備えたものである。
【発明の効果】
【００１１】
以上のように構成された管路管理システム及び表示端末においては、ＡＲ側からの操作により、管路管理システムに登録されている管路位置情報データを修正することができるので、再度測量する必要がなくなる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施の形態１における管路管理システムを示すブロック構成図である。
【図２】実施の形態１における管路位置データを修正する動作を示すフローチャートである。
【図３】モニタ画面（タブレット画面）を示す画面図である。
【図４】実施の形態２における管路管理システムを示すブロック構成図である。
【図５】実施の形態２における管路位置データを修正する動作を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態３における管路管理システムを示すブロック構成図である。
【図７】実施の形態４における管路管理システムを示すブロック構成図である。
【図８】実施の形態５における管路管理システムを示すブロック構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
実施の形態１．
以下、実施の形態１を図に基づいて説明する。図１は実施の形態１による管路管理システムを示すブロック構成図である。図１において、管路管理システムは実写映像に追随してＡＲデータを表示する表示端末１００と表示端末１００との間でデータのやり取りを行うサーバ２００より構成される。表示端末１００とサーバ２００は無線ＬＡＮやディスク等を経由して接続され、相互にデータのやり取りを行う。
【００１４】
次に表示端末１００とサーバ２００について詳しく説明する。管路管理システムに必要な管路情報はサーバ２００に登録されている。特にサーバ２００には実際に測量して得られた管路などの地下埋設物の管路位置データ１１１を格納する管路管理位置データベース２０１と、表示端末１００との間でデータのやり取りを行うためのダウンロード／アップロード部２０２を備えている。表示端末１００には内蔵されたカメラ１０１と、ユーザの現在の位置情報を取得するためのＧＰＳセンサ１０２と、サーバ２００に保持されている管路管理位置データベース２０１から管路位置データ１１１を取得するためのダウンロード／アップロード部１０３と、表示端末１００の傾き、表示方向及び高さを取得するモーションセンサ１０４と、ＡＲ表示データ１１３の作成を行うために演算処理を実施するＡＲ表示制御部１０５と、カメラ１０１にて撮影された映像とＡＲ表示データ１１３の表示を行うモニタ１０６と、モニタ１０６からのＡＲ操作を行う入力部１０７と、後で詳しく述べるようにモニタ（タブレット画面）１０６上における操作結果より算出した移動位置データ１０８とこの操作結果をもとに実空間上の位置データを計算する位置情報計算部１１４を備えている。尚ハードウエア構成としてはＡＲ表示制御部１０５及び位置情報計算部１１４がＣＰＵを有しており、これらＣＰＵが演算を行う。
【００１５】
次に図１のように構成された管路管理システムの動作について説明する。表示端末１００のカメラ１０１で撮影される映像はモニタ１０６で表示される。ＧＰＳセンサ１０２より取得したカメラ１０１の現在位置情報（現在位置データ１１０）と、モーションセンサ１０４より取得した表示端末１００の傾き、表示方向及び高さに関するデータ（端末姿勢データ１０９）と、サーバ２００よりダウンロードした管路位置データ（実空間上のデータ）１１１を元にＡＲ表示制御部１０５は表示端末１００のモニタ１０６に表示するための仮想空間画像（ＡＲ表示データ１１３）を作成する。そしてカメラ１０１で撮影している場所にＡＲ映像を表示させる。
【００１６】
ただしＡＲ表示制御部１０５にてＡＲ表示データ１１３を作成するにあたり、元となるデータである管路位置データ１１１自体に誤りがあると、モニタ１０６の正しい位置にＡＲデータ１１３の表示を行うことができない。そこで本実施形態では、ＡＲ表示画面上でシンボルとなるグラフィックス部品（例えばマンホール）をユーザが指定した位置にタブレット上で移動できるようにし、修正後の位置より対応するグラフィックス部品の実空間（管路位置データ１１１及び管路管理位置データベース２０１に登録されている実際に測量された空間データ）上における位置情報に計算して、サーバ２００に保存している管路管理位置データベース２０１を修正できるような機能を設けたものである。
【００１７】
図２は実施の形態１における管路位置データ１１１を修正する動作を示すフローチャートである。本実施形態では図３に示すように、グラフィックス部品として道路上に設置されたマンホールを用いた場合について説明する。図３はモニタ画面（タブレット画面）を示す画面図であり、図において、Ｍ２は画面上に実際に現れたマンホールであり、Ｍ１はＡＲ表示によるマンホールである。又本実施形態においては実空間上の座標をＸ−Ｙ座標として大文字で表し、ＡＲ表示上即ちタブレット上の座標をｘ−ｙ座標として小文字で表す。モーションセンサ１０４により取得された端末姿勢データ１０９（タブレットをかざしている位置、タブレットの傾き、高さ）から、カメラ１０１が投影しているエリアを算出する。そして端末姿勢データ１０９を使用して実空間上の座標（Ｘ１、Ｙ１）に該当する（ｘ１、ｙ１）を算出する。即ち過去に実際に測量して得られたマンホールの位置Ｍ１を算出する。このようにして表示端末１００のモニタ１０６にはＡＲ表示データ１１３を読み込み、グラフィックス部品（マンホール）をモニタ１０６上の（ｘ１、ｙ１）の座標に表示している。
【００１８】
ここで実空間上の座標（Ｘ１、Ｙ１）が正しければＭ１とＭ２の位置は合致することとなる。しかし図３に示すように合致しなければ実空間上の座標（Ｘ１、Ｙ１）が間違っていることとなり、即ち過去に行った測量結果が誤っていたということとなる。そこでユーザは入力部１０７によりグラフィックス部品をタブレット上で座標（ｘ１、ｙ１）から正しい位置である座標（ｘ２，ｙ２）へ移動させ、移動位置データ１０８が作成される。即ち移動位置データ１０８には座標（ｘ２，ｙ２）が格納される。位置情報計算部１１４はユーザの操作によりグラフィックス部品が（ｘ１、ｙ１）から（ｘ２、ｙ２）へ移動したことを検出（ステップＳ００１）後、位置情報計算部１１４は移動前のグラフィックス部品の表示位置（ｘ１、ｙ１）と、実空間上の表示位置を保持している管路位置データ１１１と、モーションセンサ１０４から取得した端末姿勢データ１０９をパラメータとして、ＡＲ表示データ１１３を実空間上の位置に変換する関数モデルを作成する（ステップＳ００２）。
【００１９】
以上のようにして、作成した関数モデルを元に、移動後のグラフィックス部品の表示位置（ｘ２、ｙ２）に対応する実空間上の管路管理位置データ（Ｘ２、Ｙ２）を算出する（ステップＳ００３）。即ち移動位置データ１０８に基づいて修正データ１１２を作成する。このようにして管路位置データ１１１の修正を行う。そして修正済みの管路位置データ１１１をサーバ２００の管路管理位置データベース２０１にダウンロード／アップロード部１０３、２０２を介して送信し、管路管理位置データベース２０１を書き換えること（ステップＳ００４）によりデータの修正は完了する（ステップＳ００５）。
【００２０】
以上のようにＡＲを表示しているモニタ１０６においてユーザが管路位置データ１１１を修正することができるので、実空間上の修正を容易に行うことができ、再度測量することを必要とせず、管路位置データの修正を行うことができる。
【００２１】
実施の形態２．
図４は実施の形態２における管路管理システムを示すブロック構成図である。図４において、上記実施の形態１と同様の部分は同一符号を付して表し、説明を省略する。本実施形態においては、表示端末１００にはマッチング処理部１１６を備えるとともに、サーバ２００には、管路特徴点データベース２０３を備えている。そしてサーバ２００には実空間における地上の特徴画像（局所特徴）をデータベース化した管路特徴点データベース２０３を備えている。即ち管路特徴点データベース２０３には特徴点データ１１５が格納されている。管路特徴点データベース２０３には、地上から認識できるマンホールの形状（丸、四角等）およびマンホール設置箇所に対する道路の左右の比率（後述の左右の比率（ロ））を局所特徴としてデータベース化している。局所特徴としては上記マンホールの形状およびマンホール設置箇所に対する道路の左右の比率以外にも様々な特徴がある。表示端末１００はサーバ２００よりダウンロード／アップロード部２０２、１０３を介して取得した局所特徴である特徴点データ１１５と、ＡＲ表示制御部１０５にて作成されたＡＲ表示データ１１３のマッチング処理を行うマッチング処理部１１６を備えている。
【００２２】
上記実施の形態１では、ＡＲ表示データ１１３を元にモニタ１０６に表示されたグラフィックス部品をユーザが正しい位置に移動させ、移動前のモニタ１０６上の座標点と、管路位置データ１１１と、端末姿勢データ１０９をパラメータとして作成した関数モデルより移動後のモニタ１０６上の座標点に対応する実空間上の管路位置データ（修正データ１１２）を算出する場合について述べたが、実施の形態２ではユーザによる動作を省き、自動的に適切な座標点に管路位置データを修正する方法について説明する。
【００２３】
図５は実施の形態２による管路位置データ１１１を修正する動作を示すフローチャートである。尚本実施形態においても実施の形態１の場合と同様に、グラフィックス部品として道路上に設置されたマンホールを用いた場合について説明する。更に局所特徴としてマンホール設置箇所に対する道路の左右比率を用いた場合について説明する。
実施の形態１と同様にして、表示端末１００のモニタ１０６には、ＡＲ表示データ１１３を読み込むことによって、地上から認識できるグラフィックス部品であるマンホールをモニタ１０６上の（ｘ１、ｙ１）の座標位置に表示している（図３のＭ１）。そしてマッチング処理部１１６にてＡＲ表示データ１１３と特徴点データ１１５により画像解析（ステップＳ１０１）を行う。即ちマッチング処理部１１６はモニタ１０６の画像からＡＲ表示データ１１３にて表示しているグラフィックス部品の道路に対する左右比率（イ）（図３のＭ１の座標点（ｘ１、ｙ１）において、道路の両側部Ｃ、Ｄからの距離の左右比率（イ））と、対応する特徴点データ１１５による左右の比率（ロ）と、モーションセンサ１０４から取得した端末姿勢データ１０９とからモニタ１０６上のグラフィックス部品の表示位置（ｘ２、ｙ２）を算出する（ステップＳ１０２）。ここで左右の比率（ロ）は一定であり変更されない。又表示位置（ｘ２、ｙ２）は実施の形態１の場合と同様に移動位置データ１０８に格納される。
【００２４】
管路管理位置データベース２０１から送られる管路位置データ１１１が正しければ、
Ｍ１とＭ２は一致するが、図３の示す場合であると一致していないので、管路管理位置データベース２０１が間違っていることとなる。又本実施形態においてはユーザが行うのではなく、マッチング処理部１１６が自動的にグラフィックス部品（例えばマンホール）をタブレット上で正しい位置（ｘ２、ｙ２）に移動させる。
そして実施の形態１と同様に位置情報計算部１１４は、移動前のグラフィックス部品の表示位置（ｘ１、ｙ１）と、実空間上の表示位置を保持している管路位置データ１１１と、モーションセンサ１０４から取得した端末姿勢データ１０９をパラメータとして、ＡＲ表示データ１１３を実空間上の位置に変換する関数モデルを作成する（ステップＳ１０３）。
【００２５】
そして作成した関数モデルを元に、移動後のグラフィックス部品の表示位置（ｘ２、ｙ２）に対応する実空間上の管路管理位置データ（Ｘ２、Ｙ２）（修正データ１１２）を算出し（ステップＳ１０４）、管路位置データ１１１の修正を行う（ステップＳ１０５）。そして修正済みの管路位置データ１１１をサーバ２００の管路管理位置データベース２０１にダウンロード／アップロード部１０３、２０２を介して送信することにより、管路管理位置データベース２０１の書き換えを行うことでデータの修正は完了する。尚左右の比率（ロ）は一定であるので管路特徴点データベース２０３の書き換えは行われない。
【００２６】
このように管路管理位置データの修正を全て自動に行えるようにすることで、再度測量することを必要とせず、又人手を介することなく管路管理位置データの修正を容易に行うことができる。
【００２７】
実施の形態３．
図６は実施の形態３による管路管理位置システムを示すブロック構成図である。図６において、実施の形態１と同様の部分は同一の符号を付して説明を省略する。本実施形態においては、表示端末１００にＧＰＳ補正データ１１８とＧＰＳ補正部１１７を備えたものである。
上記実施の形態１では、ＡＲ表示データ１１３を元にモニタ１０６に表示されたグラフィックス部品をユーザが正しい位置に移動させ、移動前のモニタ１０６上の座標点と、管路位置データ１１１と、端末姿勢データ１０９をパラメータとして作成した関数モデルより移動後のモニタ１０６上の座標点に対応する実空間上の管路位置データ（修正データ１１２）を算出する場合について述べたが、本実施形態においては、ＧＰＳセンサ１０２の誤差によるＡＲ表示データ１１３の表示位置のずれの補正について説明する。即ちＧＰＳには４〜５メートルの誤差が生じる場合があるので、経度及び緯度を正確に測れる装置を用いて正確な位置を求め、ＧＰＳセンサ１０２による値との差をＧＰＳ補正データ１１８として保存し、位置を補正するものである。
【００２８】
ＧＰＳ補正データ１１８には特定地点Ａ（Ｂ、Ｃ、Ｄ・・・）における座標が記録されており、ユーザはまず特定地点Ａ（Ｂ、Ｃ、Ｄ・・・）にてＧＰＳセンサ１０２が読み込んだ現在位置データ１１０を読み込む。そしてＧＰＳ補正部１１７にて特定地点Ａ（Ｂ、Ｃ、Ｄ・・・）におけるＧＰＳ補正データ１１８とＧＰＳセンサ１０２より取得した現在位置データ１１０を元にＧＰＳセンサ１０２により取得した情報の補正を行う補正値を求める。そしてＡＲ表示制御部１０５にて作成されたＡＲ表示データ１１３をＧＰＳ補正部１１７で作成された補正値により補正することでＧＰＳセンサ１０２による誤差を補正できる。そして補正されたＡＲ表示データ１１９を算出してモニタ１０６に表示する。以上のようにしてＧＰＳセンサ１０２により取得した値の誤差を除くことができるので、管路位置データ１１１の修正を正確に行うことができる。上記説明では実施の形態１の構成に本実施形態の構成を採用した場合について説明したが、実施の形態２の構成に本実施形態の構成を適用するようにしても良い。
【００２９】
実施の形態４．
図７は実施の形態４による管路管理システムを示すブロック構成図である。図７において、実施の形態１と同一部分は同一の符号を付して説明を省略する。本実施形態においては、表示端末１００に管路位置データ登録・削除部１２０を備えたものである。
上記実施の形態１では、ＡＲ表示データ１１３を元にモニタ１０６に表示されたグラフィックス部品をユーザが正しい位置に移動させ、移動前のモニタ１０６上の座標点と、管路位置データ１１１と、端末姿勢データ１０９をパラメータとして作成した関数モデルより移動後のモニタ１０６上の座標点に対応する実空間上の管路位置データ（修正データ１１２）を算出する場合について述べたが、本実施形態においては、修正だけでなく新規にグラフィックス部品を登録したり、あるいは削除することができるシステムを提供するものである。
【００３０】
表示端末１００にはカメラ１０１にて撮影された画像上でユーザにて新たなグラフィックス部品（例えば別のマンホールなど）を登録することをできるようにする。そして入力部１０７より新しく登録するグラフィックス部品の表示位置を指定する。入力部１０７より指定した表示位置データは管路位置データ登録・削除部１２０に読み込まれる。そしてその後の動作は上記実施の形態１で示した場合と同じ動作が新たに登録されたグラフィック部品について行われる。即ち実施の形態１で行った場合と同様に、管路位置データ登録・削除部１２０にて新たな座標位置データと画像撮影時の現在位置データ１１０より実空間上の位置を算出する。算出した管路位置登録データ又は削除データに基づき管路位置データ１１１の新たな登録及び削除を行う。
以上のようにして管路位置データの修正だけではなく、新しく登録しあるいは削除も行うことができる。
又上記説明では実施の形態１の構成に本実施形態の構成を採用した場合について説明したが、実施の形態２、３の構成に本実施形態の構成を適用するようにしても良い。実施の形態２に本実施形態を採用する場合は、図４の構成に新たに入力部１０７を設ける。
【００３１】
実施の形態５．
図８は実施の形態５による管路管理システムを示すブロック構成図である。図８において、上記実施の形態１と同一部分については同一符号を付して説明を省略する。本実施形態においては、表示端末１００にグラフィックス部品の修正回数を記録する修正回数記録データ保管部１２１を備えたものである。
上記実施の形態１では、ＡＲ表示データ１１３を元にモニタ１０６に表示されたグラフィックス部品をユーザが正しい位置に移動させ、移動前のモニタ１０６上の座標点と、管路位置データ１１１と、端末姿勢データ１０９をパラメータとして作成した関数モデルより移動後のモニタ１０６上の座標点に対応する実空間上の管路位置データ（修正データ１１２）を算出する場合について述べたが、本実施形態においては、表示端末１００に管路位置データの修正回数を修正回数記録データ保管部１２１に記録させたものである。そして修正回数が閾値を超えた場合にはモニタ１０６において再測量を促すメッセージを表示させる。
【００３２】
管路位置データ１１１を修正するための修正データの算出方法は、実施の形態１で説明した場合と同じである。本実施形態においては、位置情報計算部１１４にて修正データ１１２を算出時に、修正した管路位置データ１１１の情報を修正回数記録データ保管部１２１に保管しておく。そして修正回数が閾値を超えた場合に、該当する管路位置データのグラフィックス部品の表示とともに、モニタ１０６において再測量を促すメッセージも表示する。即ち修正回数が多い場合には測量の仕方が不十分であると判断し、再測量を促すものである。以上のようにして、点検作業者に対して明示的に測量データの精度の低さを伝えることができ、再測量の必要性を促すことができる。尚上記説明では実施の形態１の構成に本実施形態の構成を採用した場合について説明したが、実施の形態２、３、４の構成に本実施形態の構成を適用するようにしても良い。
又本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００３３】
１００  表示端末、１０１  カメラ、１０２  ＧＰＳセンサ、
１０４  モーションセンサ、１０５  ＡＲ表示制御部、１０６  モニタ、
１０７  入力部、１０９  端末姿勢データ、１１０  現在位置データ、
１１１  管路位置データ、１１２  修正データ、１１３  ＡＲ表示データ、
１１４  位置情報計算部、１１５  特徴点データ、１１６  マッチング処理部、
１１７  ＧＰＳ補正部、１１８  補正データ、１２１  修正回数記録データ保管部、
２００  サーバ、２０１  管路管理位置データベース、
２０３  管路特徴点データベース。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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