(57)【要約】【課題】全方位画像から屋内での撮像位置を特定できる画像管理装置を提供すること。【解決手段】撮像装置が屋内で撮像した全方位画像を管理する画像管理装置であって、全方位画像の天頂補正を行う天頂補正手段と、天頂補正を行った後の全方位画像の上方向の部分画像を取得する部分画像取得手段と、屋内の天井画像と上方向の部分画像との比較結果に基づき、全方位画像が撮像された屋内における撮像位置を特定する位置特定手段と、を有することにより上記課題を解決する。【選択図】図８
2017212510.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置が屋内で撮像した全方位画像を管理する画像管理装置であって、
前記全方位画像の天頂補正を行う天頂補正手段と、
前記天頂補正を行った後の前記全方位画像の上方向の部分画像を取得する部分画像取得手段と、
前記屋内の天井画像と前記上方向の部分画像との比較結果に基づき、前記全方位画像が撮像された前記屋内における撮像位置を特定する位置特定手段と、
を有する画像管理装置。
【請求項２】
前記位置特定手段は、前記屋内の天井画像において、前記上方向の部分画像が最も適合する前記上方向の部分画像の位置及び角度を探し、前記位置及び角度における前記上方向の部分画像の中心から、前記屋内における撮像位置を特定すること
を特徴とする請求項１記載の画像管理装置。
【請求項３】
前記天頂補正を行った後の前記全方位画像の上方向の部分画像を張り合わせて前記屋内の天井画像を作成する天井画像合成手段、を更に有すること
を特徴とする請求項１又は２記載の画像管理装置。
【請求項４】
前記屋内の天井画像において、前記上方向の部分画像が最も適合する前記上方向の部分画像の位置及び角度に基づき、前記位置及び角度の前記上方向の部分画像で前記屋内の天井画像を更新すること
を特徴とする請求項２記載の画像管理装置。
【請求項５】
前記位置特定手段は、前記屋内の天井画像と前記上方向の部分画像との比較結果に基づいて特定した前記屋内における撮像位置と、他の測位技術により特定した前記屋内における撮像位置と、に基づき、前記屋内における撮像位置を特定すること
を特徴とする請求項１乃至４何れか一項記載の画像管理装置。
【請求項６】
前記全方位画像を含む画面を情報端末で閲覧させるためのコンテンツを生成し、前記コンテンツを前記情報端末に配信する画像閲覧手段、を更に有し、
前記画像閲覧手段は、特定した前記全方位画像の前記屋内における撮像位置と、前記全方位画像の一覧と、を含む前記画面を前記情報端末で閲覧させるための前記コンテンツを生成すること
を特徴とする請求項１乃至５何れか一項記載の画像管理装置。
【請求項７】
前記画像閲覧手段は、前記全方位画像の一覧における前記全方位画像の向きを合わせて表示する前記コンテンツを生成すること
を特徴とする請求項６記載の画像管理装置。
【請求項８】
前記画像閲覧手段は、前記全方位画像の一覧における前記全方位画像の向きが前記屋内における注目点の方向となるように表示する前記コンテンツを生成すること
を特徴とする請求項６又は７記載の画像管理装置。
【請求項９】
前記画像閲覧手段は、前記全方位画像の一覧における前記全方位画像の向きが前記注目点の動きに追従するように、前記全方位画像の一覧における前記全方位画像の向きを変化させること
を特徴とする請求項８記載の画像管理装置。
【請求項１０】
撮像装置が屋内で撮像した全方位画像を管理する画像管理装置を、
前記全方位画像の天頂補正を行う天頂補正手段、
前記天頂補正を行った後の前記全方位画像の上方向の部分画像を取得する部分画像取得手段、
前記屋内の天井画像と前記上方向の部分画像との比較結果に基づき、前記全方位画像が撮像された前記屋内における撮像位置を特定する位置特定手段、
として機能させるためのプログラム。
【請求項１１】
撮像装置が屋内で撮像した全方位画像を管理する画像管理装置と、前記全方位画像を含む画面を表示する情報端末と、を有する画像管理システムであって
前記全方位画像の天頂補正を行う天頂補正手段と、
前記天頂補正を行った後の前記全方位画像の上方向の部分画像を取得する部分画像取得手段と、
前記屋内の天井画像と前記上方向の部分画像との比較結果に基づき、前記全方位画像が撮像された前記屋内における撮像位置を特定する位置特定手段と、
特定した前記全方位画像の前記屋内における撮像位置と、前記全方位画像の一覧と、を含む画面のコンテンツを生成するコンテンツ生成手段と、
前記情報端末において前記コンテンツに基づき、前記画面を表示する表示制御手段と、
を有する画像管理システム。
【請求項１２】
撮像装置が屋内で撮像した全方位画像を含む画面を表示する情報端末であって、
前記全方位画像の天頂補正を行う天頂補正手段と、
前記天頂補正を行った後の前記全方位画像の上方向の部分画像を取得する部分画像取得手段と、
前記屋内の天井画像と前記上方向の部分画像との比較結果に基づき、前記全方位画像が撮像された前記屋内における撮像位置を特定する位置特定手段と、
特定した前記全方位画像の前記屋内における撮像位置と、前記全方位画像の一覧と、を含む画面のコンテンツを生成するコンテンツ生成手段と、
前記コンテンツに基づき、前記画面を表示する表示制御手段と、
を有する情報端末。
【請求項１３】
撮像装置が屋内で撮像した全方位画像を含む画面を表示する情報端末を、
前記全方位画像の天頂補正を行う天頂補正手段、
前記天頂補正を行った後の前記全方位画像の上方向の部分画像を取得する部分画像取得手段と、
前記屋内の天井画像と前記上方向の部分画像との比較結果に基づき、前記全方位画像が撮像された前記屋内における撮像位置を特定する位置特定手段、
特定した前記全方位画像の前記屋内における撮像位置と、前記全方位画像の一覧と、を含む画面のコンテンツを生成するコンテンツ生成手段、
前記コンテンツに基づき、前記画面を表示する表示制御手段、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は画像管理装置、プログラム、画像管理システム及び情報端末に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば大型の店舗などの屋内で撮影した写真を利用したい場合は、その写真が撮影された場所の位置情報が特定できると便利である。
【０００３】
近年、屋内における測位技術の需要が高まっている。ここで求められる屋内測位技術の特徴は、移動に応じて即座に座標を求めるいわゆるリアルタイム性が必要とされる。リアルタイム性を備えた屋内計測の手法としては、無線ＬＡＮのアクセスポイントを利用した測位方法、ＬＥＤの高速点滅を信号として伝送する可視光通信を利用した測位方法などがある。また、屋内計測の手法としては、室内にＧＰＳ相当の機器を配置して測位するＩＭＥＳ（Ｉｎｄｏｏｒ  Ｍｅｓｓａｇｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）などがある。また、屋内計測の手法としては、ＱＲコード（登録商標）やビジュアル・マーカーやＲＦＩＤタグなどから位置情報を取得する測位方法がある。さらに、屋内計測の手法としては、赤外線通信を利用した測位方法がある。
【０００４】
このような屋内計測の手法では、特別な設備や測量機器が必要となる。特別な設備や測量機器を必要とせず、カメラ等の撮像装置と３軸線を有する標識によって、撮像位置の座標を求める３軸標識計測装置は、従来から知られている（例えば特許文献１参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば周囲３６０°の全方位を一度に撮像できる撮像装置がある。全方位を一度に撮像できる撮像装置を、前述した大型の店舗などの屋内での撮影に使用した場合は、現場の様子を余すことなく捉えることができる。しかしながら、撮像装置により全方位画像が撮像された撮像位置の特定を、特別な設備を設置することなく行うことは、難しかった。
【０００６】
本発明の一実施形態は、上記の点に鑑みなされたもので、全方位画像から屋内での撮像位置を特定できる画像管理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本願請求項１は、撮像装置が屋内で撮像した全方位画像を管理する画像管理装置であって、前記全方位画像の天頂補正を行う天頂補正手段と、前記天頂補正を行った後の前記全方位画像の上方向の部分画像を取得する部分画像取得手段と、前記屋内の天井画像と前記上方向の部分画像との比較結果に基づき、前記全方位画像が撮像された前記屋内における撮像位置を特定する位置特定手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一実施形態によれば、全方位画像から屋内での撮像位置を特定できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】撮像装置の左側面図、正面図、平面図の一例である。
【図２】撮像装置の使用イメージ図の一例である。
【図３】撮像装置で撮像された半球画像（前）、撮像装置で撮像された半球画像（後）、メルカトル図法により表された画像を示した図の一例である。
【図４】メルカトル画像で球を被う状態を示した概念図、全方位画像を示した図の一例である。
【図５】全方位画像を３次元の立体球とした場合の仮想カメラ及び所定領域の位置を示した図の一例である。
【図６】図４の立体斜視図、ディスプレイに表示された所定領域の画像を示す図の一例である。
【図７】所定領域情報と所定領域画像の関係との関係を示した図である。
【図８】画像管理システムの概略構成図の一例である。
【図９】撮像装置のハードウェア構成図の一例である。
【図１０】無線通信機能を有したクレードルの場合の通信端末のハードウェア構成図の一例である。
【図１１】画像管理装置及び情報端末のハードウェア構成図の一例である。
【図１２】撮像装置の一例の機能ブロック図である。
【図１３】通信端末の一例の機能ブロック図である。
【図１４】画像管理装置の一例の機能ブロック図である。
【図１５】情報端末の一例の機能ブロック図である。
【図１６】画像管理装置にアクセスした情報端末に表示される画面の一例のイメージ図である。
【図１７】画像管理装置にアクセスした情報端末に表示される画面の他の例のイメージ図である。
【図１８】画像管理装置にアクセスした情報端末に表示される画面の他の例のイメージ図である。
【図１９】画像管理システムの準備手順の一例を示すフローチャートである。
【図２０】室内マップ画像及び天井画像の一例のイメージ図である。
【図２１】画像管理システムの利用手順の一例を示すシーケンス図である。
【図２２】全方位画像の撮像位置を特定する処理の一例の説明図である。
【図２３】全方位画像情報の一例の構成図である。
【図２４】天井画像を準備する様子を示した一例の模式図である。
【図２５】歪みが小さい天井画像を準備する方法を示した一例の模式図である。
【図２６】歪みが小さい天井画像を準備する方法を示す一例のフローチャートである。
【図２７】天井画像を更新する手順の一例を示す模式図である。
【図２８】画像管理システムの利用手順の他の例を示すシーケンス図である。
【図２９】既存の測位技術を補助的に使い撮像位置を特定する様子を示す模式図である。
【図３０】画像管理システムの利用手順の他の例を示すシーケンス図である。
【図３１】全方位画像のサムネイル画像の向きを合わせて表示する方法の一例の模式図である。
【図３２】画像管理システムの利用手順の他の例を示すシーケンス図である。
【図３３】全方位画像のサムネイル画像の向きを注目点に合わせて表示する方法の一例の模式図である。
【図３４】画像管理システムの利用手順の他の例を示すシーケンス図である。
【図３５】全方位画像のサムネイル画像の向きを注目点の動きに合わせて追従させる方法の一例の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
【００１１】
本実施形態の画像管理システムは、後述する情報端末から受信した所定領域情報を撮像装置ごとに画像管理装置が記憶しておき、情報端末で撮像装置が選択された場合、画像管理装置が記憶しておいた撮像装置ごとの所定領域情報を情報端末に送信することが特徴の１つになっている。したがって、本実施形態の画像管理システムは、店舗内等に設置された撮像装置が定点撮像して作成した全方位画像をユーザが閲覧する際、撮像装置ごとに決まった視点で表示することができる。
【００１２】
＜用語について＞
撮像装置が店舗等に設置されるとは、定点観測される期間において場所と向きが固定されていることをいう。店舗とは商品やサービスを提供する施設をいう。本実施形態では店舗を例に説明するが、事務所内、公共機関、工場、遊技場、地下、個人の住宅内などの屋内に設置されていればよく、天井がある屋内であれば設置される場所は限定されない。
【００１３】
視点とは閲覧者の視線が注がれる場所を言う。本実施形態では、全方位画像の全体のうち閲覧者がディスプレイに表示させた一部の画像を便宜的に視点という場合がある。この一部の画像を所定領域画像という。全方位画像における所定領域画像を特定するための情報を所定領域情報という。
【００１４】
全方位画像は、周囲３６０°の全方位が撮像された画像であり、全天球画像、パノラマ画像、全天球パノラマ画像など、どのように呼ばれていてもよい。また、周囲３６０°の画像の一部が画像処理などの関係で欠けていても本実施形態の説明に支障がない場合は全方位画像と称する。
【００１５】
＜撮像装置について＞
ここでは図１〜図７を用いて、周囲３６０°の全方位を撮像可能な撮像装置について説明する。図１は撮像装置１の外観を説明する図の一例である。図１（ａ）は撮像装置１の左側面図であり、図１（ｂ）は撮像装置１の正面図であり、図１（ｃ）は撮像装置１の平面図である。
【００１６】
図１（ａ）に示されているように、撮像装置１は、人間が片手で持つことができる大きさである。また、図１（ａ），図１（ｂ）及び図１（ｃ）に示されているように、撮像装置１の上部には、正面側（前側）に撮像素子１０３ａ及び背面側（後側）に撮像素子１０３ｂが設けられている。また、図１（ｂ）に示されているように、撮像装置１の正面側には、シャッターボタン等の操作部１１５が設けられている。
【００１７】
次に、図２を用いて、撮像装置１の使用状況を説明する。なお、図２は、撮像装置の使用イメージ図である。撮像装置１は、図２に示されているように、ユーザが手に持ってユーザの周りの被写体を撮影するために用いられる。この場合、図１に示されている撮像素子１０３ａ及び撮像素子１０３ｂによって、それぞれユーザの周りの被写体が撮像されることで、２つの半球画像を得ることができる。
【００１８】
次に、図３を用いて、撮像装置１で撮像された画像及び合成された画像を説明する。なお、図３（ａ）は撮像装置で撮像された半球画像（前側）、図３（ｂ）は撮像装置で撮像された半球画像（後側）、図３（ｃ）はメルカトル図法により表された画像（以下、「メルカトル画像」という）を示した図である。なお、正距円筒図法で表されてもよい。
【００１９】
図３（ａ）に示されているように、撮像素子１０３ａによって得られた画像は、後述の魚眼レンズ１０２ａによって湾曲した半球画像（前側）となる。また、図３（ｂ）に示されているように、撮像素子１０３ｂによって得られた画像は、後述の魚眼レンズ１０２ｂによって湾曲した半球画像（後側）となる。そして、半球画像（前側）と、１８０度反転された半球画像（後側）とは、撮像装置１によって合成され、図３（ｃ）に示されているように、メルカトル画像が作成される。
【００２０】
図４は、図３（ｃ）に示されている撮像画像（メルカトル画像）から、作成された全方位画像を示す。例えば、立体球に図３(ｃ)に示されるメルカトル画像を貼り付けることで、図４のような全方位画像が作成される。
【００２１】
図５〜図７を用いて、全方位画像における所定領域の画像（これが上記の「所定領域画像」である）の作成及び表示の処理について説明する。なお、図５は、全方位画像を３次元の立体球とした場合の仮想カメラ及び所定領域の位置を示した図である。仮想カメラＩＣは、３次元の立体球として表示されている全方位画像に対して、その画像を見るユーザの視点の位置に相当するものである。
【００２２】
また、図６（ａ）は図５の立体斜視図、図６（ｂ）はディスプレイに所定領域画像を示す図である。図６（ａ）は図４に示されている全方位画像を３次元の立体球ＣＳで見せている。このように生成された全方位画像の立体球ＣＳであるとすると、図５に示されているように、仮想カメラＩＣが全方位画像の中心に位置し、この中心から上下左右の回転と、この中心からの視点での回転(ROLL)の３軸の回転を行うことができる。この全方位画像における所定領域Ｔは、この全方位画像における仮想カメラＩＣの位置の所定領域情報によって特定される。
【００２３】
この所定領域情報は、座標ｘ(rH)、座標ｙ(rV)、及び画角α(angle)によって示される。また、所定領域Ｔのズームは、画角αの範囲（円弧）を広げたり縮めたりすることで表現することができる。すなわち、座標ｘ、座標ｙで図７の中心点ＣＰを特定でき、画角αで所定領域画像の広さを特定できる。座標ｘ、座標ｙは全方位画像の例えば、左上コーナーを原点とする座標である。
【００２４】
図７を用いて、所定領域情報と所定領域画像の関係について説明する。図７は、所定領域情報と所定領域画像の関係との関係を示した図である。図７に示されているように、仮想カメラＩＣの画角αによって表される所定領域Ｔの対角線画角２Ｌとした場合の中心点ＣＰが、所定領域情報の（ｘ，ｙ）パラメータとなる。（ｘ，ｙ）は中心点ＣＰでなく所定領域画像の左上コーナーなどの座標でもよい。
【００２５】
なお、ｆは仮想カメラＩＣから中心点ＣＰまでの距離である。そして、図７では、一般的に以下の式（１）で示される関係が成り立つ。Ｌは所定領域画像の対角線の長さの半分である。
【００２６】
Ｌｆ＝ｔａｎ（α／２）・・・式（１）
所定領域画像のアスペクト比で対角線と下辺のなす角βが分かるので、所定領域画像の各コーナーの座標も算出できる。例えば、左上コーナーのｘ座標はｘ−Ｌcosβ、ｙ座標はｙ＋Ｌsinβである。
【００２７】
＜画像管理システム２００のシステム構成＞
図８は、画像管理システム２００の概略構成図の一例である。画像管理システム２００は、通信ネットワーク９を介して接続された画像管理装置５、撮像装置１、通信端末３、及び、情報端末７を有している。撮像装置１は設置者Ｘにより店舗内に設置されている。情報端末７は閲覧者Ｙにより操作される。
【００２８】
通信ネットワーク９は、店舗内や閲覧者Ｙの所属先の企業のＬＡＮ、ＬＡＮをインターネットに接続するプロバイダのプロバイダネットワーク、及び、回線事業者が提供する回線等の少なくとも１つを含んで構築されている。撮像装置１、通信端末３又は情報端末７がＬＡＮを介さずに直接、回線電話網や携帯電話網に接続する場合は、ＬＡＮを介さずにプロバイダネットワークに接続することができる。また、通信ネットワーク９にはＷＡＮやインターネットが含まれる。通信ネットワーク９は有線又は無線のどちらで構築されてもよく、また、有線と無線が組み合わされていてもよい。
【００２９】
撮像装置１は、上記のように１度の撮像で周囲３６０度を撮像し全方位画像を作成するカメラである。撮像装置１はデジタルスチルカメラ又はデジタルビデオカメラと呼ばれる場合がある。また、通信端末３にカメラが付いている場合は、通信端末３がデジタルカメラとなりうる。本実施形態では、説明を分かりやすくするために撮像装置１が全方位画像を得るためのデジタルカメラとして説明を行う。撮像装置１は定期的に周囲３６０を撮像する。必ずしも定期的である必要はなく、不定期に撮像してもよいし、設置者Ｘの操作により撮像してもよいし、閲覧者Ｙが画像管理装置５に要求することで画像管理装置５からの命令で撮像してもよい。なお、撮像装置１は、視線が異なる何枚かの風景を自動的に撮像し、複数の画像データを合成することで全方位画像を作成してもよい。
【００３０】
撮像装置１は通信ネットワーク９に接続する通信機能を有している。また、撮像装置１は通信端末３又は情報端末７を介して通信ネットワーク９に接続してもよい。通信端末３及び情報端末７は、撮像装置１の代わりに通信ネットワーク９に接続する通信機能を有している。
【００３１】
通信端末３は、撮像装置１への電力供給や店舗への固定を行うためのクレードル(Cradle)である。クレードルとは、撮像装置１の機能を拡張する拡張機器をいう。通信端末３は撮像装置１と接続するためのインタフェースを有する。これにより通信端末３は撮像装置１での撮影や、撮像装置１から通信端末３へのデータ転送などを制御することができる。通信端末３は、このインタフェースを介して撮像装置１とデータ通信を行なう。そして、通信端末３は無線ルータ９ａ及び通信ネットワーク９を介して画像管理装置５とデータ通信を行なう。
【００３２】
撮像装置１は無線ルータ９ａや通信ネットワーク９と直接、データ通信する機能を有する場合、通信端末３を介さず、無線ルータ９ａや通信ネットワーク９と通信を行う。撮像装置１は通信端末３と一体に構成されていてもよい。
【００３３】
画像管理装置５は、例えば、サーバとして機能する情報処理装置である。画像管理装置５は撮像装置１からの静止画及び動画を受信する機能、情報端末７に全方位画像を表示させる機能、撮像された全方位画像から屋内での撮像位置を特定する機能、を有する。画像管理装置５は、通信ネットワーク９を介して、撮像装置１、通信端末３又は情報端末７とデータ通信を行なうことができる。画像管理装置５には、OpenGL ES（3Dグラフィックス用のＡＰＩ：Application Programming Interface）がインストールされている。OpenGL ESを呼び出すことでメルカトル画像から全方位画像を作成したり、全方位画像の一部の画像（所定領域画像）のサムネイル画像を作成したりすることができる。
【００３４】
なお、画像管理装置５にはクラウドコンピューティングが適用されていることが好ましい。クラウドコンピューティングの物理的な構成に厳密な定義はないが、情報処理装置を構成するＣＰＵ、ＲＡＭ、ストレージなどのリソースが負荷に応じて動的に接続・切断されることで情報処理装置の構成や設置場所が柔軟に変更される構成が知られている。
【００３５】
また、クラウドコンピューティングでは、画像管理装置５が仮想化されることが一般的である。１台の情報処理装置が仮想化によって複数の画像管理装置５としての機能を提供することや、複数の情報処理装置が仮想化によって一台の画像管理装置５としての機能を提供することができる。なお、画像管理装置５がクラウドコンピューティングとしてではなく単独の情報処理装置により提供されることも可能である。
【００３６】
情報端末７は、例えば、ノートＰＣ(Personal Computer)であり、通信ネットワーク９を介して、画像管理装置５とデータ通信を行う。情報端末７は、ノートＰＣの他、タブレット端末、ＰＣ、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、電子黒板、テレビ会議端末、ウェアラブルＰＣ、ゲーム機、携帯電話、カーナビゲーションシステム、スマートフォンなどでもよい。また、これらに限られるものではない。
【００３７】
撮像装置１、通信端末３、情報端末７及び無線ルータ９ａは、店舗等の各販売拠点で設置者Ｘによって所定の位置に設置される。また、情報端末７は、各販売拠点を統括する本社等に設置され、画像管理装置５を介して送られて来る各拠点の状況を表した所定領域画像のサムネイル画像を表示することで、閲覧者Ｙが各拠点の状況を表したサムネイル画像を閲覧することができる。
【００３８】
ただし、情報端末７は本社以外の場所からも画像管理装置５と通信可能である。画像管理装置５は、各拠点の撮像装置１、通信端末３又は情報端末７から送信された画像データに所定領域情報、撮像位置を添付して情報端末７に送信する。
【００３９】
＜実施形態のハードウェア構成＞
次に、図９〜図１１を用いて、本実施形態の撮像装置１、通信端末３，画像管理装置５及び情報端末７のハードウェア構成を説明する。
【００４０】
<<撮像装置>>
図９は、撮像装置１のハードウェア構成図の一例である。以下では、撮像装置１は、２つの撮像素子を使用した全方位撮像装置とするが、３つ以上の撮像素子を使用した全方位撮像装置としてもよい。また、撮像装置１は必ずしも全方位撮像専用の装置である必要はなく、通常のデジタルカメラやスマートフォン等に後付けの全方位撮像ユニットを取り付けることで、実質的に撮像装置１と同じ機能を有するようにしてもよい。
【００４１】
図９に示されているように、撮像装置１は、撮像ユニット１０１、画像処理ユニット１０４、撮像制御ユニット１０５、マイク１０８、音処理ユニット１０９、ＣＰＵ(Central Processing Unit)１１１、ＲＯＭ(Read Only Memory)１１２、ＳＲＡＭ(Static Random Access Memory)１１３、ＤＲＡＭ(Dynamic Random Access Memory)１１４、操作部１１５、ネットワークＩ／Ｆ１１６、通信部１１７、及びアンテナ１１７ａ、電子コンパス１１８及び加速度センサー１１９によって構成されている。
【００４２】
このうち、撮像ユニット１０１は、各々半球画像を結像するための１８０°以上の画角を有する広角レンズ（いわゆる魚眼レンズ）１０２ａ，１０２ｂと、各広角レンズに対応させて設けられている２つの撮像素子１０３ａ，１０３ｂを備えている。
【００４３】
撮像素子１０３ａ，１０３ｂは、魚眼レンズによる光学像を電気信号の画像データに変換して出力するＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)センサーやＣＣＤ(Charge Coupled Device)センサーなどの画像センサーを有している。また、撮像素子１０３ａ，１０３ｂは、画像センサーの水平又は垂直同期信号や画素クロックなどを生成するタイミング生成回路、この撮像素子の動作に必要な種々のコマンドやパラメータなどが設定されるレジスタ群などを有している。
【００４４】
撮像ユニット１０１の撮像素子１０３ａ，１０３ｂは、各々、画像処理ユニット１０４とパラレルＩ／Ｆバスで接続されている。撮像ユニット１０１の撮像素子１０３ａ，１０３ｂは、撮像制御ユニット１０５と、シリアルＩ／Ｆバス（Ｉ２Ｃバス等）で接続されている。画像処理ユニット１０４及び撮像制御ユニット１０５は、バス１１０を介してＣＰＵ１１１と接続される。さらに、バス１１０には、ＲＯＭ１１２、ＳＲＡＭ１１３、ＤＲＡＭ１１４、操作部１１５、ネットワークＩ／Ｆ１１６、通信部１１７、電子コンパス１１８及び加速度センサー１１９なども接続される。
【００４５】
画像処理ユニット１０４は、撮像素子１０３ａ，１０３ｂから出力される画像データをパラレルＩ／Ｆバスを通して取り込む。そして、画像処理ユニット１０４は、それぞれの画像データに対して所定の処理を施した後、これらの画像データを合成処理して、図３（ｃ）に示されているようなメルカトル画像のデータを作成する。
【００４６】
撮像制御ユニット１０５は、一般に撮像制御ユニット１０５をマスタデバイス、撮像素子１０３ａ，１０３ｂをスレーブデバイスとして、Ｉ２Ｃバスを利用して、撮像素子１０３ａ，１０３ｂのレジスタ群にコマンド等を設定する。必要なコマンド等は、ＣＰＵ１１１から受け取る。また、該撮像制御ユニット１０５は、同じくＩ２Ｃバスを利用して、撮像素子１０３ａ，１０３ｂのレジスタ群のステータスデータ等を取り込み、ＣＰＵ１１１に送る。
【００４７】
また、撮像制御ユニット１０５は、操作部１１５のシャッターボタンが押下されたタイミングで、撮像素子１０３ａ，１０３ｂに画像データの出力を指示する。撮像装置１によっては、ディスプレイによるプレビュー表示機能や動画表示に対応する機能を持つ場合もある。この場合は、撮像素子１０３ａ，１０３ｂからの画像データの出力は、所定のフレームレート（フレーム／分）によって連続して行われる。
【００４８】
また、撮像制御ユニット１０５は、後述するように、ＣＰＵ１１１と協働して撮像素子１０３ａ，１０３ｂの画像データの出力タイミングの同期をとる同期制御手段としても機能する。なお、本実施形態では、撮像装置１には表示部が設けられていないが、表示部を設けてもよい。
【００４９】
マイク１０８は、音を音（信号）データに変換する。音処理ユニット１０９は、マイク１０８から出力される音データをＩ／Ｆバスを通して取り込み、音データに対して所定の処理を施す。
【００５０】
ＣＰＵ１１１は、撮像装置１の全体の動作を制御すると共に必要な処理を実行する。ＲＯＭ１１２は、ＣＰＵ１１１のための種々のプログラムを記憶している。ＳＲＡＭ１１３及びＤＲＡＭ１１４はワークメモリであり、ＣＰＵ１１１で実行するプログラムや処理途中のデータ等を記憶する。特にＤＲＡＭ１１４は、画像処理ユニット１０４での処理途中の画像データや処理済みのメルカトル画像のデータを記憶する。
【００５１】
操作部１１５は、種々の操作ボタンや電源スイッチ、シャッターボタン、表示と操作の機能を兼ねたタッチパネルなどの総称である。ユーザは操作ボタンを操作することで、種々の撮像モードや撮像条件などを入力する。
【００５２】
ネットワークＩ／Ｆ１１６は、ＳＤカード等の外付けのメディアやパーソナルコンピュータなどとのインタフェース回路（ＵＳＢＩ／Ｆ等）の総称である。また、ネットワークＩ／Ｆ１１６としては、無線、有線を問わずにネットワークインタフェースである場合も考えられる。ＤＲＡＭ１１４に記憶されたメルカトル画像のデータは、このネットワークＩ／Ｆ１１６を介して外付けのメディアに記録されたり、ネットワークＩ／Ｆ１１６を介して通信端末３等の外部装置に送信されたりする。
【００５３】
通信部１１７は、撮像装置１に設けられたアンテナ１１７ａを介して、WiFi(wireless fidelity)、ＮＦＣ、又はＬＴＥ（Long Term Evolution）等の無線技術によって、通信端末３等の外部装置と通信を行う。この通信部１１７によっても、メルカトル画像のデータを通信端末３の外部装置に送信することができる。
【００５４】
電子コンパス１１８は、地球の磁気から撮像装置１の方位及び傾き(Roll回転角)を算出し、方位・傾き情報を出力する。この方位・傾き情報はExifに沿った関連情報（メタデータ）の一例であり、撮像画像の画像補正等の画像処理に利用される。なお、関連情報には、画像の撮像日時、及び画像データのデータ容量の各データも含まれている。加速度センサー１１９は撮像装置１の運動による動きの変化や重力による運動の変化を計測し、撮像装置１の傾きを算出して出力する。
【００５５】
<<通信端末>>
次に、図１０を用いて、通信端末３のハードウェア構成を説明する。図１０は、無線通信機能を有したクレードルの場合の通信端末３のハードウェア構成図である。
【００５６】
図１０に示されているように、通信端末３は、通信端末３全体の動作を制御するＣＰＵ３０１、基本入出力プログラムを記憶したＲＯＭ３０２、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用されるＲＡＭ(Random Access Memory)３０４、Wi-fi、ＮＦＣ、ＬＴＥ等でデータ通信する通信部３０５、撮像装置１と有線で通信するためのＵＳＢ I/F３０３、カレンダーや時間情報を保持するＲＴＣ（Real Time Clock）３０６を有している。
【００５７】
また、上記各部を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等のバスライン３１０を備えている。なお、ＲＯＭ３０２には、ＣＰＵ３０１が実行するオペレーティングシステム(OS)、その他のプログラム、及び、種々データが記憶されている。通信部３０５は、アンテナ３０５ａを利用して無線通信信号により、無線ルータ９ａ等と通信を行う。
【００５８】
図示する他、通信端末３はＧＰＳ（Global Positioning Systems）衛星又は屋内ＧＰＳとしてのＩＭＥＳ(Indoor MEssaging System）によって通信端末３の位置情報（緯度、経度、及び高度）を含んだＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信部を備えていてもよい。
【００５９】
<<画像管理装置、情報端末>>
図１１を用いて、画像管理装置５及びノートＰＣの場合の情報端末７のハードウェア構成を説明する。図１１は、画像管理装置５及び情報端末７のハードウェア構成図である。画像管理装置５及び情報端末７はともにコンピュータであるため、以下では、画像管理装置５の構成について説明する。情報端末７の構成は画像管理装置５と同様であるとし、相違があるとしても本実施形態の説明に関し支障がないものとする。
【００６０】
画像管理装置５は、画像管理装置５全体の動作を制御するＣＰＵ５０１、ＩＰＬ等のＣＰＵ５０１の駆動に用いられるプログラムを記憶したＲＯＭ５０２、ＣＰＵ５０１のワークエリアとして使用されるＲＡＭ５０３を有する。また、画像管理装置５用のプログラム等の各種データを記憶するＨＤ５０４、ＣＰＵ５０１の制御にしたがってＨＤ５０４に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御するＨＤＤ(Hard Disk Drive)５０５を有する。
【００６１】
また、フラッシュメモリ等の記録メディア５０６に対するデータの読み出し又は書き込み（記憶）を制御するメディアドライブ５０７、カーソル、メニュー、ウィンドウ、文字、又は画像などの各種情報を表示するディスプレイ５０８を有する。ディスプレイ５０８にはタッチパネルが装着されていることが好ましい。また、通信ネットワーク９を利用してデータ通信するためのネットワークＩ／Ｆ５０９、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたキーボード５１１、各種指示の選択や実行、処理対象の選択、カーソルの移動などを行うマウス５１２を有する。
【００６２】
また、着脱可能な記録媒体の一例としてのＣＤ−ＲＯＭ(Compact Disc Read Only Memory)５１３に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御するＣＤ−ＲＯＭドライブ５１４を有する。また、上記各構成要素を図１１に示されているように電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等のバスライン５１０を備えている。
【００６３】
＜画像管理システム２００の機能について＞
ここでは、本実施形態の画像管理システム２００の一部を構成する、撮像装置１、通信端末３、画像管理装置５、及び情報端末７の各機能ブロックについて説明する。
【００６４】
<<撮像装置１の機能構成>>
図１２は撮像装置の一例の機能ブロック図である。撮像装置１は電源制御部１１、センサー制御部１２、記憶部１３、通信制御部１４、カメラ制御部１５を有している。電源制御部１１は撮像装置１に内蔵されているバッテリーの制御（充電など）を行う。
【００６５】
センサー制御部１２は撮像装置１の方向を決定するためのセンサー（電子コンパス及び加速度センサー）の制御を行う。記憶部１３は各種データを記憶する。通信制御部１４は撮像装置１が持つ通信デバイスを制御して通信を行う。通信制御部１４のデータ送受信機能は画像管理装置５に対して全方位画像データを送信したり、画像管理装置５からの指示で撮像装置１の設定を変更したりする。
【００６６】
カメラ制御部１５は全方位画像の撮像、記憶部１３への保存、撮像時の撮像装置１の方向を画像ファイルに情報として付加するなどの処理を行う。接続部１６は通信端末３からの電力供給を受けると共に、通信端末３とデータ通信を行う。
【００６７】
<<通信端末３の機能構成>>
図１３は通信端末の一例の機能ブロック図である。通信端末３は、接続部３１、記憶部３２、通信制御部３３、受付部３４及び記憶・読出部３５を有している。
【００６８】
接続部３１は撮像装置１に電力供給すると共に、データ通信を行う。記憶部３２は各種データを記憶する。通信制御部３３は、通信端末３が持つ通信デバイスを制御して通信を行う。受付部３４はユーザからの操作入力を受け付ける。記憶・読出部３５は記憶部３２に各種データを記憶したり、記憶部３２から各種データを読み出したりする。
【００６９】
<<画像管理装置５の機能構成>>
図１４は画像管理装置の一例の機能ブロック図である。画像管理装置５は、測位機能部５１、カメラ管理部５２、データベース部５３、記憶部５４、画像閲覧部５５、通信制御部５６を有している。
【００７０】
測位機能部５１は全方位画像が撮像された場所を特定する。測位機能部５１の画像切り出し機能は天地補正処理後の全方位画像から上方向の部分画像（天井部分の画像）を切り出す。測位機能部５１の画像比較機能は記憶部５４に保存されている全方位画像から切り出した天井部分の画像と、記憶部５４に保存されている天井画像との比較を行う。
【００７１】
そして、測位機能部５１の画像比較機能は、全方位画像から切り出した天井部分の画像と、天井画像とが最も適合する位置と角度とを求め、全方位画像が撮像された位置と角度に関する情報としてデータベース部５３に保存する。なお、全方位画像から切り出した天井部分の画像は、屋内の上方向の部分画像の一例である。また、測位機能部５１の画像合成機能は、天井画像を複数の画像から合成する場合に、画像のスティッチング（張り合わせ）処理を行う。
【００７２】
カメラ管理部５２は画像管理システム２００に含まれる撮像装置１のカメラ情報の管理を行う。カメラ情報は、撮像装置１の設置場所やモデルに関する情報である。カメラ管理部５２のデータ受信機能は撮像装置１からの全方位画像を受信し、記憶部５４への保存を行う。また、カメラ管理部５２の天頂補正機能は、受信した全方位画像に対して天頂補正処理を行う。
【００７３】
データベース部５３は、撮像装置１の設置場所やモデルに関する情報、全方位画像が撮像された位置と角度に関する情報などを保存する。記憶部５４は全方位画像、天井画像及び屋内マップ画像を保存する。全方位画像は撮像装置１により撮像され、送信されたものである。室内マップ画像は屋内の見取り図に相当する。天井画像は屋内マップ画像の見取り図の上方向の画像である。
【００７４】
画像閲覧部５５は情報端末７からの要求に応じてコンテンツを生成するコンテンツ生成機能、生成したコンテンツを配信するデータ配信機能を有する。通信制御部５６は画像管理装置５が持つ通信デバイスを制御して通信を行う。
【００７５】
例えば情報端末７のＷｅｂブラウザからアクセスがあった場合は、画像管理装置５のＷｅｂアプリケーションサーバがデータベース部５３や記憶部５４にアクセスし、コンテンツを動的に生成して、Ｗｅｂブラウザに返す。生成されるコンテンツは、ＨＴＭＬ、ＣＳＳやＪａｖａＳｃｒｉｐｔ（登録商標）などである。コンテンツを返されたＷｅｂブラウザはコンテンツを処理して画面をレンダリングする。
【００７６】
<<情報端末７の機能構成>>
図１５は情報端末の一例の機能ブロック図である。情報端末７は、通信制御部７１、表示制御部７２、記憶部７３、受付部７４、記憶・読出部７５を有している。
【００７７】
通信制御部７１は通信ネットワーク９を介して画像管理装置５と各種データの送受信を行う。表示制御部７２は画像管理装置５から送信されたコンテンツ（画面情報）を解釈して情報端末７のディスプレイ５０８に各種画面を表示させるための制御を行なう。記憶部７３は各種データを記憶する。
【００７８】
受付部７４はユーザ（図８では、閲覧者Ｙ）からの操作入力を受け付ける。記憶・読出部７５は記憶部７３に各種データを記憶したり、記憶部７３から各種データを読み出したりする。
【００７９】
＜情報端末７に表示される画面例＞
図１６は画像管理装置にアクセスした情報端末に表示される画面の一例のイメージ図である。図１６の画面は、例えば情報端末７のＷｅｂブラウザにより表示される。図１６の画面には室内マップ画像と写真リストとが表示されている。図１６の左側には室内マップ画像が表示されている。室内マップ画像は、室内の見取り図に相当する情報を表示するものである。図１６の右側には写真リストが表示されている。写真リストには、画像管理装置５に保存されている全方位画像のサムネイル画像（縮小画像）が１枚以上並んで表示されている。例えば閲覧者Ｙは写真リストからサムネイル画像を選択することで、そのサムネイル画像に対応する全方位画像を拡大表示させることができる。
【００８０】
図１７は画像管理装置にアクセスした情報端末に表示される画面の他の例のイメージ図である。図１７に示した画面は、サムネイル画像の選択を、全方位画像の撮像位置からナビゲーションする例を示している。図１７の画面において、左側の室内マップ画像上には菱形「◆」のマークにより、全方位画像の撮像位置が示されている。
【００８１】
図１７の画面においてマウスカーソルを菱形「◆」のマーク上に移動させて撮像位置を選択すると、図１７の画面は図１８の画面に遷移する。図１８は画像管理装置にアクセスした情報端末に表示される画面の他の例のイメージ図である。図１８の画面では、例えば選択された撮像位置のマークの色を替えるフィードバックが行われ、更に、選択された撮像位置で撮像された全方位画像のダイアログを拡大表示される。図１７及び図１８の画面により閲覧者Ｙは、室内の特定の場所で撮像された全方位画像を容易に選択し、閲覧することができる。
【００８２】
＜準備手順＞
図１９は画像管理システムの準備手順の一例を示すフローチャートである。図２０は室内マップ画像及び天井画像の一例のイメージ図である。図２０では室内マップ画像及び天井画像のサイズが同じ例を示している。また、図２０の天井画像は、空調設備及び照明設備が写っている例を示している。
【００８３】
ステップＳ１１に進み、例えば設置者Ｘは図２０の右側に示したような天井画像を準備する。また、ステップＳ１２に進み、例えば設置者Ｘは図２０の左側に示したような室内マップ画像を準備する。画像管理装置５は、天井画像及び室内マップ画像を登録させるためのインタフェースを持っている。
【００８４】
ステップＳ１３において、例えば設置者Ｘは天井画像及び室内マップ画像を登録するためのインタフェースを利用し、ＰＣなどに保存されている天井画像及び室内マップ画像を画像管理装置５に登録する。ステップＳ１４において、画像管理装置５は天井画像及び室内マップ画像を記憶部５４に保存する。
【００８５】
＜利用手順＞
図２１は画像管理システムの利用手順の一例を示すシーケンス図である。ステップＳ２１において、設置者Ｘは撮像装置１を操作し、全方位画像を撮影する。ステップＳ２２において撮像装置１のカメラ制御部１５は、電子コンパス及び加速度センサーの値から撮像時の撮像装置１の方向を決定し、画像ファイルのヘッダーに書き込む。
【００８６】
例えばメタデータのフォーマットとしては、Ｐｈｏｔｏ  ｓｐｈｅｒｅ  ＸＭＰ  ｍｅｔａｄａｔａ（http://developers.google.com/streetview/spherical-metadata）を利用できる。ステップＳ２３において、撮像装置１は画像管理装置５に対して、全方位画像の画像ファイルを送信（アップロード）する。
【００８７】
ステップＳ２４に進み、画像管理装置５のカメラ管理部５２は受信した全方位画像の画像ファイルに埋め込まれているＸＭＰデータを解析し、天頂補正処理を行う。天頂補正処理は全方位画像の画像ファイルに埋め込まれている撮像時の撮像装置１の方向から、全方位画像の天地を合わせる処理である。
【００８８】
ステップＳ２５に進み、画像管理装置５の測位機能部５１は全方位画像のうち、鉛直方向の部分画像を切り出し、歪み補正を行う。ステップＳ２６に進み、画像管理装置５の測位機能部５１は歪み補正を行った鉛直方向の部分画像と、画像管理装置５の記憶部５４に保存されている天井画像と、を比較し、その全方位画像の撮像位置を特定する。測位機能部５１は特定した全方位画像の撮像位置をデータベース部５３に保存する。
【００８９】
なお、ステップＳ２１〜Ｓ２６の処理は、撮像装置１において全方位画像の撮像を行う度に行ってもよいし、まとめて行ってもよい。ステップＳ２７において閲覧者Ｙが情報端末７から画像管理装置５にログインすると、画像管理装置５の画像閲覧部５５はコンテンツを生成して、情報端末７に配信する。コンテンツを配信された情報端末７のＷｅｂブラウザはコンテンツを処理して図１６〜図１７に示した画面をレンダリングする。
【００９０】
ステップＳ２６の処理は例えば図２２に示すように行われる。図２２は全方位画像の撮像位置を特定する処理の一例の説明図である。図２２に示すように、全方位画像から切り出し、歪み補正を行った鉛直方向の部分画像は、画像管理装置５に登録されている天井画像に対して任意の角度、回転している場合がある。
【００９１】
そこで、画像管理装置５の測位機能部５１は歪み補正を行った鉛直方向の部分画像を回転させつつ、天井画像に対して平行移動させ、最も適合する位置を探す。なお、画像の比較を行う際には、パノラマ写真の合成で使用される手法を応用することができる。例えば画像管理装置５の測位機能部５１は図形の変化量（ホモグラフィ）が最も小さくなる位置と角度との部分画像の中心が、全方位画像の撮影位置であると判定する（http://news.mynavi.jp/series/computer_vision/028/）。
【００９２】
データベース部５３には例えば図２３に示すように全方位画像情報が保存される。図２３は全方位画像情報の一例の構成図である。図２３に示した全方位画像情報は、撮像装置ＩＤ、画像ＩＤ、マップ位置情報、マップ視点方向情報を項目として有する。
【００９３】
撮像装置ＩＤは、その全方位画像を撮像した撮像装置１の識別情報である。画像ＩＤは全方位画像の識別情報である。マップ位置情報は、全方位画像の撮像位置を室内マップ画像上の座標により表した情報である。また、マップ視点方向情報は、撮像時の撮像装置１の方向を室内マップ画像上における方向で表した情報である。
【００９４】
＜天井画像の準備＞
図２４は天井画像を準備する様子を示した一例の模式図である。図２４のように、広角レンズを持つカメラを使って天井画像を撮像する場合は、カメラの真上の画像に比べて屋内周辺部の画像の歪みが大きくなる。このように屋内周辺部の歪みが大きいと、画像管理装置５の測位機能部５１による撮像位置の特定の精度が低下する可能性がある。
【００９５】
そこで、本実施形態では図２５に示すように天井画像を準備する。図２５は、歪みが小さい天井画像を準備する方法を示した一例の模式図である。図２６は歪みが小さい天井画像を準備する方法を示す一例のフローチャートである。
【００９６】
ステップＳ３１において、設置者Ｘは図２５に示すように全方位画像を撮影可能な撮像装置１で複数地点を撮影する。このとき、設置者Ｘは上方向において全方位画像に重なる部分ができるように撮影を行う。
【００９７】
ステップＳ３２に進み、設置者ＸはＰＣなどに搭載された画像編集アプリケーションを利用して、全方位画像から上方向の部分画像を切り出す。ステップＳ３３に進み、設置者Ｘは例えばパノラマ画像を合成する手法を用いて、複数の部分画像を合成し、天井画像を作成する。そして、ステップＳ３４に進み、設置者Ｘは作成した天井画像を画像管理装置５にアップロードして、天井画像を画像管理装置５に保存する。
【００９８】
＜天井画像の更新＞
店舗などの屋内の施設では、床に設置してある什器等が頻繁に配置変更される可能性がある。一方、天井は比較的、変更の頻度が低いと考えられる。しかしながら、天井の設備が変更される可能性は残されている。天井の設備が変更された場合に、画像管理装置５に登録されている天井画像をそのまま使い続けると、撮像位置の特定の精度が低下する恐れがあった。
【００９９】
そこで、本実施形態ではステップＳ２５において切り出した部分画像のうち、撮像位置が特定されたものに関して、順次、記憶部５４に保存されている天井画像にマージすることで、天井画像を更新していく。
【０１００】
図２７は天井画像を更新する手順の一例を示す模式図である。図２２に示したように画像管理装置５の測位機能部５１は撮影位置を特定する。図２７では全方位画像から切り出した部分画像に、天井画像にはない円「●」が存在している。撮像位置が特定された部分画像を、記憶部５４に保存されている天井画像にマージすることで、記憶部５４に保存されている天井画像は最新の状態に更新される。
【０１０１】
図２８は画像管理システムの利用手順の他の例を示すシーケンス図である。ステップＳ４１〜Ｓ４６の処理は図２１のステップＳ２１〜Ｓ２６と同様である。ステップＳ４７に進み、画像管理装置５の測位機能部５１は、ステップＳ４７において切り出した部分画像のうち、撮像位置が特定されたものに関して、順次、記憶部５４に保存されている天井画像に合成することで、天井画像を更新していく。
【０１０２】
＜既存の測位技術による補正＞
上記したような撮像位置の特定に加えて、既存の測位技術を補助的に使い、特定した撮像位置を補正できれば、より正確な撮像位置の特定が期待できる。例えば全方位画像に部屋の四隅が写っている場合には、特開２０１３−２３４９７１号公報に記載されている３軸標識計測方法を使用できる。図２９は既存の測位技術を補助的に使い撮像位置を特定する様子を示す模式図である。
【０１０３】
図２９では図２２等に示した撮像位置に加えて、天井の四隅から伸びる線により表される３軸標識計測方法から特定した撮像位置が表されている。これらの撮像位置の誤差が最小となる地点を撮像場所とすることで、より正確な撮像位置を特定できる。
【０１０４】
図３０は画像管理システムの利用手順の他の例を示すシーケンス図である。ステップＳ５１〜Ｓ５６の処理は図２１のステップＳ２１〜Ｓ２６と同様である。ステップＳ５７に進み、画像管理装置５の測位機能部５１は全方位画像に部屋の四隅が写っていれば特開２０１３−２３４９７１号公報に記載されている３軸標識計測方法により撮像位置を特定する。ステップＳ５８に進み、測位機能部５１はステップＳ５６で特定した撮像位置とステップＳ５７で特定した撮像位置とに基づき、撮像位置を特定する。
【０１０５】
＜サムネイル画像の方向合わせ＞
全方位画像を撮像する際、どの方向を正面として撮像するかは任意である。このように撮像された全方位画像では、例えば図１６の画面の写真リストのように、サムネイル画像の向きがバラバラとなり、雑多な印象となる。
【０１０６】
そこで、本実施形態では画像管理装置５に方向を設定しておき、全方位画像の方向を画像管理装置５に設定されている方向に回転することで、サムネイル画像同士の比較を容易とする。
【０１０７】
図３１は全方位画像のサムネイル画像の向きを合わせて表示する方法の一例の模式図である。図３１の左側の室内マップ画像には、全方位画像が撮像された時の撮像装置１の正面方向が示されている。全方位画像が撮像された時の撮像装置１の正面方向は、前述したように、天井画像と、全方位画像から切り出した鉛直方向の部分画像との比較から求めることができる。
【０１０８】
画像管理装置５の測位機能部５１は、全方位画像が撮像された時の撮像装置１の正面方向と、画像管理装置５に設定されている方向との角度差を計算し、角度差をデータベース部５３に保存しておく。そして、画像管理装置５の画像閲覧部５５は図１６の画面を生成する際、データベース部５３に保存されている角度差を読み出し、その角度差の分だけ回転させた全方位画像を元にサムネイル画像を生成する。
【０１０９】
このような処理により、図１６の画面の写真リストに表示されるサムネイル画像の向きは図３１の右側に示すように、画像管理装置５に設定されている方向となるため、サムネイル画像同士の比較が容易となり、検索性が向上する。なお、図１６の画面のコンテンツを情報端末７に送信する際、画像管理装置５の画像閲覧部５５はデータベース部５３に保存されている角度差の情報も合わせて情報端末７に送信する。したがって、情報端末７は図１８に示すように全方位画像のダイアログを拡大表示する際、その全方位画像の方向も画像管理装置５に設定されている方向とすることができる。
【０１１０】
図３２は画像管理システムの利用手順の他の例を示すシーケンス図である。ステップＳ６１〜Ｓ６６の処理は図２１のステップＳ２１〜Ｓ２６と同様である。ステップＳ６７に進み、画像管理装置５の測位機能部５１は、全方位画像が撮像された時の撮像装置１の正面方向と、画像管理装置５に設定されている方向との角度差を計算し、角度差をデータベース部５３に保存する。
【０１１１】
そして、ステップＳ６８に進み、画像管理装置５の画像閲覧部５５は図１６の画面を生成する際、データベース部５３に保存されている角度差を読み出し、その角度差の分だけ回転させた全方位画像を元にサムネイル画像を生成する。
【０１１２】
図３１は全方位画像のサムネイル画像の方向を、画像管理装置５に設定されている方向に合わせて表示する例を示した。例えば図１６の画面の閲覧者Ｙは、室内マップ画像上に注目したい場所（注目点）がある場合に、その注目点を色々な方向から確認することができると便利である。
【０１１３】
そこで、本実施形態では全方位画像の方向を注目点の方向に回転することで、注目点の方向を向いた状態のサムネイル画像を閲覧できるようにする。図３３は全方位画像のサムネイル画像の向きを注目点に合わせて表示する方法の一例の模式図である。
【０１１４】
図３３の左側の室内マップ画像には、全方位画像が撮像された時の撮像装置１の正面方向が示されている。全方位画像が撮像された時の撮像装置１の正面方向は、前述したように、天井画像と、全方位画像から切り出した鉛直方向の部分画像との比較から求めることができる。
【０１１５】
画像管理装置５の測位機能部５１は、全方位画像が撮像された時の撮像装置１の正面方向と、撮像地点から注目点への方向との角度差を計算する。画像管理装置５の画像閲覧部５５は図１６の画面を生成する際、その角度差の分だけ回転させた全方位画像を元にサムネイル画像を生成する。このような処理により、図１６の画面の写真リストに表示されるサムネイル画像は図３３の右側に示すように、注目点の方向を向いた状態となる。
【０１１６】
図３４は画像管理システムの利用手順の他の例を示すシーケンス図である。ステップＳ７１〜Ｓ７６の処理は図２１のステップＳ２１〜Ｓ２６と同様である。ステップＳ７７に進み、画像管理装置５の測位機能部５１は、全方位画像が撮像された時の撮像装置１の正面方向と、撮像地点から注目点への方向との角度差を計算し、角度差をデータベース部５３に保存する。
【０１１７】
そして、ステップＳ７８に進み、画像管理装置５の画像閲覧部５５は図１６の画面を生成する際、データベース部５３に保存されている角度差を読み出し、その角度差の分だけ回転させた全方位画像を元にサムネイル画像を生成する。
【０１１８】
図３３は全方位画像のサムネイル画像の方向を、注目点の方向に合わせて表示する例を示した。例えば図１６の画面の閲覧者Ｙは、室内マップ画像上の注目点を自由に動かすことができると便利である。
【０１１９】
そこで、本実施形態では室内マップ画像上の注目点を動かせるようにし、サムネイル画像の方向を注目点の動きに追従させるようにする。図３５は、全方位画像のサムネイル画像の向きを注目点の動きに合わせて追従させる方法の一例の模式図である。図３５の室内マップ画像には、注目点が移動し、その注目点の移動に追従するようにサムネイル画像の向きが変化する様子を示している。
【０１２０】
＜まとめ＞
本実施形態の撮像装置１は全方位画像を撮像できる。撮像装置１により屋内で撮影した場合は、全方位画像に天井の画像が含まれている。通常、天井には空調設備や照明設備が設置されている。これらの空調設備や照明設備は頻繁に変更される可能性が低い。この点に基づき、本実施形態に係る画像管理装置５は、天井の画像と、全方位画像に含まれる上方向の画像とを比較することで、全方位画像の撮像位置を特定できる。
【０１２１】
このように、本実施形態によれば、屋内において全方位画像を撮影することで、特別な設備を必要とせず、撮影位置を特定できる。
【０１２２】
また、以上の実施例で示した図８などの構成例は、撮像装置１、通信端末３、画像管理装置５及び情報端末７の処理の理解を容易にするために、主な機能に応じて分割したものである。しかし、各処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。
【０１２３】
撮像装置１、通信端末３、画像管理装置５及び情報端末７の処理は、処理内容に応じてさらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、画像管理装置５が有する機能の全て又は１以上を情報端末７が有していてよく、情報端末７が有する機能の全て又は１以上を画像管理装置５が有していてもよい。また、画像管理装置５のデータベース部５３は、画像管理装置５が直接有する他、画像管理装置５が読み書き可能な通信ネットワーク９上にあってもよい。
【０１２４】
本発明は、具体的に開示された上記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。画像管理装置５の天頂補正機能は特許請求の範囲に記載した天頂補正手段の一例である。画像切り出し機能は部分画像取得手段の一例である。画像比較機能は位置特定手段の一例である。画像合成機能は天井画像合成手段の一例である。画像閲覧部５５は画像閲覧手段の一例である。コンテンツ生成機能はコンテンツ生成手段の一例である。情報端末７の表示制御部７２は表示制御手段の一例である。
【符号の説明】
【０１２５】
１    撮像装置
３    通信端末
５    画像管理装置
７    情報端末
９    通信ネットワーク
９ａ    無線ルータ
５１    測位機能部
５２    カメラ管理部
５３    データベース部
５４    記憶部
５５    画像閲覧部
５６    通信制御部
２００    画像管理システム
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１２６】
【特許文献１】特開２０１３−２３４９７１号公報
【図１】
2017212510.tif 000003
【図２】
2017212510.tif 000004
【図３】
2017212510.tif 000005
【図４】
2017212510.tif 000006
【図５】
2017212510.tif 000007
【図６】
2017212510.tif 000008
【図７】
2017212510.tif 000009
【図８】
2017212510.tif 000010
【図９】
2017212510.tif 000011
【図１０】
2017212510.tif 000012
【図１１】
2017212510.tif 000013
【図１２】
2017212510.tif 000014
【図１３】
2017212510.tif 000015
【図１４】
2017212510.tif 000016
【図１５】
2017212510.tif 000017
【図１６】
2017212510.tif 000018
【図１７】
2017212510.tif 000019
【図１８】
2017212510.tif 000020
【図１９】
2017212510.tif 000021
【図２０】
2017212510.tif 000022
【図２１】
2017212510.tif 000023
【図２２】
2017212510.tif 000024
【図２３】
2017212510.tif 000025
【図２４】
2017212510.tif 000026
【図２５】
2017212510.tif 000027
【図２６】
2017212510.tif 000028
【図２７】
2017212510.tif 000029
【図２８】
2017212510.tif 000030
【図２９】
2017212510.tif 000031
【図３０】
2017212510.tif 000032
【図３１】
2017212510.tif 000033
【図３２】
2017212510.tif 000034
【図３３】
2017212510.tif 000035
【図３４】
2017212510.tif 000036
【図３５】
2017212510.tif 000037