(57)【要約】【課題】モータ停止中にも作業者が被駆動部材を駆動側から容易に動かすことができるアクチュエータを提供する。【解決手段】モータ１を回転させたときはそのモータ軸３の回転を出力軸１３に伝達し、逆入力トルクが加えられた出力軸１３の回転は機械的なロック作用で阻止する逆入力遮断クラッチ１１をブレーキとして組み込むとともに、モータ軸３の出力軸１３に連結される側と反対側の端部に手動操作部材４を取り付け、モータ１停止中も、作業者が手動操作部材４を回転操作してモータ軸３を回転させることにより、モータ１駆動時と同様のメカニズムで出力軸１３を回転させて、出力軸１３に連結されている被駆動部材を容易に動かすことができるようにした。【選択図】図１
2017175850.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、前記モータが停止したときにそのモータ軸と連結されている出力軸の回転方向位置を保持するブレーキとを備えたアクチュエータにおいて、
前記ブレーキは、前記モータを回転させたときは前記モータ軸の回転を前記出力軸に伝達し、前記モータが停止している状態で出力軸に逆入力トルクが加えられたときは、前記出力軸をロックして停止させる逆入力遮断クラッチであり、
前記モータ軸の出力軸に連結される側と反対側の端部に、手動操作部材が相対回転不能に取り付けられていることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項２】
前記逆入力遮断クラッチは、前記モータ軸と出力軸とが同一軸線のまわりに回転する状態で配されており、前記出力軸にはその軸線と平行な偏心軸線を有する状態で円筒状の偏心カムが設けられており、前記モータ軸にはその軸線と同一の軸線を有する状態でカム受けが相対回転不能に連結されており、前記カム受けには前記偏心カムと同一軸線を有する偏心穴が形成されており、前記偏心カムは前記カム受けの偏心穴に相対回転可能に嵌め込まれており、前記モータ軸およびカム受けを含む入力側部材のモータ停止状態での前記モータ軸の軸線まわりの回転トルクが、前記出力軸および偏心カムを含む出力側部材の前記出力軸の軸線まわりの回転トルクよりも大きく、かつ前記入力側部材のモータ停止状態での前記モータ軸の軸線まわりの回転トルクが、前記出力側部材の前記偏心カムの偏心軸線まわりの回転トルクよりも大きく設定され、モータを回転させたときは、モータ軸およびカム受けが偏心カムとともに回転することにより、出力軸が回転して、出力軸に連結された被駆動部材が駆動され、出力軸に逆入力トルクが加えられたときは、出力軸が偏心カムの偏心軸線まわりに偏心回転しようとしてロックすることを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ。
【請求項３】
前記逆入力遮断クラッチのカム受けと軸方向で対向する位置またはカム受けの径方向外側に、前記カム受けと摺接する固定部材が配されていることを特徴とする請求項２に記載のアクチュエータ。
【請求項４】
前記逆入力遮断クラッチのカム受けを軸方向または径方向で前記固定部材に押し付ける弾性部材が組み込まれていることを特徴とする請求項３に記載のアクチュエータ。
【請求項５】
前記モータ軸を支持する転がり軸受が、予圧を受ける状態でモータハウジングに取り付けられていることを特徴とする請求項２に記載のアクチュエータ。
【請求項６】
前記逆入力遮断クラッチは、前記モータ軸と出力軸とが同一軸線のまわりに回転する状態で配されており、前記モータ軸と出力軸との間に、モータ軸の回転を僅かな角度遅れをもって出力軸に伝達するトルク伝達手段が設けられており、前記出力軸の径方向外側に内周円筒面を有する固定外輪が配されており、前記出力軸の外周面に複数のカム面が設けられて、前記固定外輪の内周円筒面と出力軸の各カム面との間に周方向両側で次第に狭小となる楔形空間が形成されており、これらの各楔形空間に一対のローラとその一対のローラに挟まれて各ころを楔形空間の狭小部へ押し込むばねが組み込まれており、前記各楔形空間の周方向両側に挿入される柱部を有する保持器が前記モータ軸と一体回転する状態で連結されているものであることを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータが停止したときに被駆動部材の位置を保持するブレーキを備えたアクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
モータ駆動によって被駆動部材を作動させるアクチュエータでは、被駆動部材の作動中に、その動作を止めるためにモータを停止させたときや、停電等によってモータが停止してしまったときに、被駆動部材が重力等の外力を受けて位置（姿勢）を変えることによって種々のトラブルが生じるおそれがある。このため、通常は、モータ停止時に被駆動部材の位置を保持するブレーキ（以下、これと同じ機能を有するものを単に「ブレーキ」ともいう。）を備えている。
【０００３】
上記のようなアクチュエータでは、そのブレーキとして無励磁作動型電磁ブレーキを使用することが多い（例えば、特許文献１参照。）。その無励磁作動型電磁ブレーキは、一般に、モータ軸に設けられたブレーキ板と、ばねによってブレーキ板に押し付けられる摩擦板と、通電時にばねの弾力に抗して摩擦板をブレーキ板から離反させる電磁石とを備えており、モータ回転中（通電中）には電磁石でばねを縮ませて摩擦板をブレーキ板から離反させておき、モータ停止時（電源遮断時）には、摩擦板をばねの弾力でブレーキ板に押し付けてブレーキ板およびモータ軸の回転を規制することにより、それまでモータに駆動されていた被駆動部材の位置を保持するようになっている（例えば、特許文献２、３参照。）。
【０００４】
また、特許文献３では、モータ停止中にメンテナンス等のために作業者が被駆動部材を直接動かせるように、手動で摩擦板をブレーキ板から離反させてブレーキを解放することが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−５８５７８号公報
【特許文献２】特開平８−９５８９号公報
【特許文献３】特開２００１−１６５２０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のような無励磁作動型電磁ブレーキを用いたアクチュエータでは、モータ停止中にメンテナンス等のためにブレーキを解放すると、被駆動部材が重力等の外力により急激に位置（姿勢）を変えてトラブルにつながるおそれがあるため、特許文献３のように手動でブレーキを解放する場合は、作業者が被駆動部材を支持しながらブレーキの解放操作を行う必要があり、作業しにくいという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、モータ停止中にも作業者が被駆動部材を駆動側から容易に動かすことができるアクチュエータを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明は、モータと、前記モータが停止したときにそのモータ軸と連結されている出力軸の回転方向位置を保持するブレーキとを備えたアクチュエータにおいて、前記ブレーキは、前記モータを回転させたときは前記モータ軸の回転を前記出力軸に伝達し、前記モータが停止している状態で出力軸に逆入力トルクが加えられたときは、前記出力軸をロックして停止させる逆入力遮断クラッチであり、前記モータ軸の出力軸に連結される側と反対側の端部に、手動操作部材が相対回転不能に取り付けられている構成を採用した。
【０００９】
上記の構成によれば、モータ停止中は、逆入力トルクが加えられたときの出力軸の回転はブレーキとしての逆入力遮断クラッチによって阻止されるが、モータ軸自体の回転は阻止されない状態となるので、作業者が手動操作部材を回転操作してモータ軸を回転させることにより、モータ駆動時と同様のメカニズムで出力軸を回転させて、出力軸に連結されている被駆動部材を動かすことができる。
【００１０】
前記逆入力遮断クラッチとしては、前記モータ軸と出力軸とが同一軸線のまわりに回転する状態で配されており、前記出力軸にはその軸線と平行な偏心軸線を有する状態で円筒状の偏心カムが設けられており、前記モータ軸にはその軸線と同一の軸線を有する状態でカム受けが相対回転不能に連結されており、前記カム受けには前記偏心カムと同一軸線を有する偏心穴が形成されており、前記偏心カムは前記カム受けの偏心穴に相対回転可能に嵌め込まれており、前記モータ軸およびカム受けを含む入力側部材のモータ停止状態での前記モータ軸の軸線まわりの回転トルクが、前記出力軸および偏心カムを含む出力側部材の前記出力軸の軸線まわりの回転トルクよりも大きく、かつ前記入力側部材のモータ停止状態での前記モータ軸の軸線まわりの回転トルクが、前記出力側部材の前記偏心カムの偏心軸線まわりの回転トルクよりも大きく設定されているものを採用することができる。ここで、回転トルクとは、入力側部材や出力側部材を回転させるのに必要なトルクのことをいう（以下同じ）。そして、入力側部材と出力側部材の回転トルクの大小関係は、主として、停止状態のモータが磁力でモータ軸に付与する回転抵抗（コギングトルク）によって実現される。
【００１１】
上記構成の逆入力遮断クラッチにおいては、前記入力側部材と出力側部材の回転トルクの大小関係の実現を補助するために、前記カム受けと軸方向で対向する位置またはカム受けの径方向外側に、前記カム受けと摺接する固定部材が配されている構成を採用することができ、この構成を採用する場合は、前記カム受けを軸方向または径方向で前記固定部材に押し付ける弾性部材が組み込まれている構成とすることが望ましい。また、これ以外では、前記モータ軸を支持する転がり軸受が、予圧を受ける状態でモータハウジングに取り付けられている構成を採用することもできる。
【００１２】
また、前記逆入力遮断クラッチは、上記構成のもののほかに、前記モータ軸と出力軸とが同一軸線のまわりに回転する状態で配されており、前記モータ軸と出力軸との間に、モータ軸の回転を僅かな角度遅れをもって出力軸に伝達するトルク伝達手段が設けられており、前記出力軸の径方向外側に内周円筒面を有する固定外輪が配されており、前記出力軸の外周面に複数のカム面が設けられて、前記固定外輪の内周円筒面と出力軸の各カム面との間に周方向両側で次第に狭小となる楔形空間が形成されており、これらの各楔形空間に一対のローラとその一対のローラに挟まれて各ころを楔形空間の狭小部へ押し込むばねが組み込まれており、前記各楔形空間の周方向両側に挿入される柱部を有する保持器が前記モータ軸と一体回転する状態で連結されているものを採用することもできる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明のアクチュエータは、上述したように、モータを回転させたときはそのモータ軸の回転を出力軸に伝達し、逆入力トルクが加えられた出力軸の回転は機械的なロック作用で阻止する逆入力遮断クラッチをブレーキとして組み込むとともに、モータ軸の出力軸に連結される側と反対側の端部に手動操作部材を取り付けたものであり、モータ停止中も、作業者が手動操作部材を回転操作してモータ軸を回転させることにより、出力軸に連結されている被駆動部材を容易に動かせるので、メンテナンス等の作業を効率よく行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態のアクチュエータの縦断正面図
【図２】図１の要部の分解斜視図
【図３】図１のIII−III線に沿った断面図
【図４】図１のブレーキの動作を説明するIV−IV線に沿った断面図
【図５】図１のカム受けを押圧する板ばねを組み込んだ変形例を示す縦断正面図
【図６】第２実施形態のアクチュエータの縦断正面図
【図７】第３実施形態のアクチュエータの縦断正面図
【図８】第４実施形態のアクチュエータの縦断正面図
【図９】第５実施形態のアクチュエータの縦断正面図
【図１０】図９のＸ−Ｘ線に沿った断面図（ブレーキハウジングを除く）
【図１１】図９のXI−XI線に沿った断面図（ブレーキハウジングを除く）
【図１２】ａ、ｂは、それぞれ図１１に対応してブレーキの動作を説明する断面図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面に基づき、本発明の実施形態を説明する。図１乃至図４は第１の実施形態を示す。このアクチュエータは、図１に示すように、被駆動部材（図示省略）を駆動するモータ１と、モータ１の一側（出力側）に設けられ、モータ１が停止したときに被駆動部材の位置を保持するブレーキとしての逆入力遮断クラッチ１１とを備えている。
【００１６】
前記モータ１は、図示省略した外部部材に固定されるモータハウジング２からモータ軸３の両端部を突出させており、モータ軸３の一端部３ａをその外周のセレーションにより後述するようにブレーキ１１の入力側に相対回転不能に連結されている。また、モータ軸３の他端部は断面Ｄ字状に形成されており、その外周に円盤状の手動操作部材４が相対回転不能に嵌め込まれている。その手動操作部材４は、モータ軸３の他端部の端面にねじ込まれるねじ５で抜け止めされている。
【００１７】
前記ブレーキ（逆入力遮断クラッチ）１１は、図１乃至図３に示すように、モータ軸３と連結される円筒状のカム受け１２と、モータ軸３と同一軸線Ｏ１のまわりに回転する状態で配される出力軸１３と、出力軸１３の内端側に一体形成される円筒状の偏心カム１４と、ブレーキハウジング１５とで基本的に構成されている。そのカム受け１２は、円板部１２ａの外側面の中央に設けられた連結穴１２ｂの内周にセレーション加工が施され、この連結穴１２ｂにモータ軸３の一端部３ａが嵌め込まれることにより、モータ軸３と相対回転不能に連結されている。一方、出力軸１３は、前記被駆動部材に相対回転不能に連結されている。
【００１８】
前記ブレーキハウジング１５は、内周に２段の円筒面を有する本体部１５ａがカム受け１２および出力軸１３の径方向外側に配されており、その本体部１５ａの一端から出力軸１３を突出させている。そして、その本体部１５ａの他端に設けられたフランジ部１５ｂでモータハウジング２に固定されている。また、本体部１５ａの一端側には、小径の内周円筒面に、出力軸１３を回転自在に支持する深溝玉軸受１６が嵌め込まれている。
【００１９】
前記カム受け１２は、モータ軸３および出力軸１３と同一の軸線Ｏ１を有し、モータハウジング２の一側面に軸方向で摺接して、ブレーキハウジング１５とは接触しない状態で組み込まれている。一方、前記偏心カム１４は、モータ軸３および出力軸１３の軸線Ｏ１と平行な偏心軸線Ｏ２を有している。そして、カム受け１２には偏心カム１４と同一軸線Ｏ２を有する偏心穴１２ｃが形成されており、この偏心穴１２ｃに偏心カム１４が深溝玉軸受１７を介して相対回転可能に嵌め込まれている。なお、この深溝玉軸受１７は、カム受け１２の軸方向中央よりも出力軸１３側に配置するとよい。また、出力軸１３と偏心カム１４との間には、２つの深溝玉軸受１６、１７をそれぞれ軸方向に位置決めするためのフランジ１８、１９が形成されている。これらの深溝玉軸受１６、１７は、ほかの種類の転がり軸受に代えることもできる。
【００２０】
そして、モータ軸３およびカム受け１２を含む入力側部材のモータ１停止状態での軸線Ｏ１まわりの回転トルクが、出力軸１３および偏心カム１４を含む出力側部材の軸線Ｏ１まわりの回転トルクよりも大きく、かつ入力側部材のモータ１停止状態での軸線Ｏ１まわりの回転トルクが、出力側部材の偏心軸線Ｏ２まわりの回転トルクよりも大きくなるように設定されている。この回転トルクの大小関係は、主として、停止状態のモータ１が磁力でモータ軸３に付与する回転抵抗（コギングトルク）によって実現している。
【００２１】
このアクチュエータは、上記の構成であり、モータ１に通電してモータ１を回転させたときは、モータ軸３と一体にカム受け１２が回転し、カム受け１２の偏心穴１２ｃに深溝玉軸受１７を介して相対回転可能に嵌め込まれた偏心カム１４が偏心回転（公転しながら自転）することにより、偏心カム１４と一体に出力軸１３が回転して、出力軸１３に連結された被駆動部材が駆動される。
【００２２】
一方、モータ１の電源を遮断してモータ１が停止している状態で、被駆動部材に作用する重力等の外力によって出力軸１３に逆入力トルクが加えられたときは、前記入力側部材の軸線Ｏ１まわりの回転トルクが、前記出力側部材の軸線Ｏ１まわりの回転トルクおよび偏心軸線Ｏ２まわりの回転トルクよりも大きいため、図４に示すように出力軸１３が偏心カム１４の偏心軸線Ｏ２のまわりに偏心回転しようとする。しかし、その出力軸１３の偏心回転は深溝玉軸受１６を介して固定部材であるブレーキハウジング１５で規制されるので、出力軸１３はロックされて回転せず、出力軸１３および被駆動部材の回転方向位置が保持される。
【００２３】
ここで、逆入力トルクを加えられた出力軸１３が偏心カム１４を介してカム受け１２を回転させようとしたときに、カム受け１２が傾いてブレーキハウジング本体部１５ａの内周面と接触すると、ブレーキ（逆入力遮断クラッチ）１１の入力側部材が一層回転しにくくなるため、より確実に出力軸１３がロックされるようになる。
【００２４】
しかも、モータ１停止中は、上述のように逆入力トルクが加えられたときの出力軸１３の回転はブレーキとしての逆入力遮断クラッチ１１によって阻止されるが、モータ軸３自体の回転は阻止されないので、作業者が手動操作部材４を回転操作してモータ軸３を回転させることにより、モータ１駆動時と同様のメカニズムで出力軸１３を回転させて、被駆動部材を容易に動かすことができる。したがって、モータ１を停止させたときに、メンテナンス等の作業を従来よりも効率よく行うことができる。
【００２５】
なお、上述した第１実施形態の図１の例では、前記入力側部材と出力側部材の回転トルクの大小関係を実現するための補助的な手段として、カム受け１２をモータハウジング２に摺接させているが、コギングトルクが十分大きければ、カム受け１２はモータハウジング２に摺接させなくてもよい。一方、コギングトルクが小さい場合は、入力側部材の回転トルクを確実に大きくするために、カム受け１２を弾性部材で固定部材に押し付けて摺接させることが望ましい。例えば、図５に示す変形例では、カム受け１２とモータハウジング２の一側面との間に組み込まれた弾性部材としての板ばね２０により、カム受け１２を固定部材であるモータハウジング２に固定されたブレーキハウジング１５の内周側の段差面に軸方向で押し付けるようにしている。
【００２６】
図６は第２の実施形態を示す。この実施形態は、第１実施形態のブレーキ（逆入力遮断クラッチ）１１のカム受け１２を、モータハウジング２とは接触せず、ブレーキハウジング１５の本体部１５ａの内周面と径方向で摺接する状態で組み込んで、固定のブレーキハウジング１５に対する摺動抵抗をカム受け１２に付与することにより、第１実施形態で説明した回転トルクの大小関係を実現するための補助的手段としたものである。
【００２７】
この第２実施形態では、逆入力トルクを加えられた出力軸１３が偏心カム１４を介してカム受け１２を回転させようとすることにより、カム受け１２が傾いてカム受け１２のブレーキハウジング本体部１５ａとの摺動抵抗が大きくなり、ブレーキ１１の入力側部材が一層回転しにくくなるため、より確実に出力軸１３をロックすることができる。なお、この第２実施形態においても、カム受け１２を径方向でブレーキハウジング本体部１５ａの内周面に押し付ける板ばね等の弾性部材を組み込むようにしてもよい。
【００２８】
図７は第３の実施形態を示す。この実施形態は、第１実施形態のブレーキ（逆入力遮断クラッチ）１１のカム受け１２を、モータハウジング２およびブレーキハウジング１５と接触しない状態で組み込み、第１実施形態で説明した回転トルクの大小関係を実現するための補助的手段として、後述するようにモータ軸３を支持するアンギュラ玉軸受６の予圧を利用してモータ軸３の回転抵抗を大きくしたものである。なお、図７では、モータ１の構成部品のうち、モータ軸３を支持する部分以外（コイル部等）の図示を省略している。
【００２９】
すなわち、この第３実施形態では、モータハウジング２が筒状の本体部２ａと、本体部２ａの両端の開口を塞ぎ、モータ軸３を通す蓋２ｂ、２ｃとからなり、各蓋２ｂ、２ｃの内側面に設けられた筒状の軸受支持部２ｄの内周に、モータ軸３を回転自在に支持するアンギュラ玉軸受６が嵌め込まれている。各アンギュラ玉軸受６は、それぞれの内輪の内端面がモータ軸３の外周に形成された段差面３ｂ、３ｃに当接しており、一方のアンギュラ玉軸受６の外輪の外端面がモータハウジング２の一端の蓋２ｂに当接し、他方のアンギュラ玉軸受６とモータハウジング２の他端の蓋２ｃとの間に予圧ばねとしての皿ばね７が配されている。そして、皿ばね７が他方のアンギュラ玉軸受６の外輪を軸方向内側へ押圧することにより、両アンギュラ玉軸受６、６がモータ軸３を介して予圧を受ける状態で組み込まれ、モータ軸３に回転抵抗を付与している。
【００３０】
なお、上述した各実施形態では、逆入力トルクを加えられた出力軸１３は、偏心カム１４の偏心軸線Ｏ２のまわりの偏心回転が深溝玉軸受１６を介してブレーキハウジング１５で規制されることによってロックされるようになっているが、出力軸がブレーキハウジングに取り付けられた軸受で支持されていなくても、出力軸の偏心回転は出力軸に連結された被駆動部材等で規制されるので、逆入力トルクを加えられた出力軸が固定部材であるブレーキハウジングでロックされて、その回転方向位置が保持されることに変わりはない。
【００３１】
図８は第４の実施形態を示す。この実施形態は、第１実施形態をベースとし、ブレーキ（逆入力遮断クラッチ）１１と被駆動部材との間に、減速機構としての波動歯車装置２１とクロスローラ軸受２６を組み込んだものである。また、アクチュエータ全体の支持構造およびモータ軸３とカム受け１２の連結構造にも変更を加えている。以下、第１実施形態との相違点について説明する。
【００３２】
この第４実施形態では、まず、モータ軸３の一端面に設けた連結穴３ｄに、逆入力遮断クラッチ１１のカム受け１２の他端面から突出する連結軸１２ｄを嵌め込んで、モータ軸３とカム受け１２を相対回転不能に連結している。また、逆入力遮断クラッチ１１の出力軸１３は、その一端部１３ａの外周に設けたセレーションにより、後述するように波動歯車装置２１の入力側に相対回転不能に連結している。そして、逆入力遮断クラッチ１１と波動歯車装置２１とクロスローラ軸受２６は、後述するようにモータハウジング２で一体に支持するようになっている。
【００３３】
前記減速機構（波動歯車装置）２１は、その入力側で逆入力遮断クラッチ１１の出力軸１３に連結される回転伝達軸２２と、回転伝達軸２２のフランジ部２２ａにボルト結合されるウェイブジェネレータ２３と、ウェイブジェネレータ２３の径方向外側に配されるサーキュラースプライン２４と、ウェイブジェネレータ２３とサーキュラースプライン２４との間に大径部が挟まれるフレックススプライン２５とを備えている。
【００３４】
前記回転伝達軸２２は、一端に小径部が形成され、他端にフランジ部２２ａを有する大径部が形成された３段円筒状のものである。そして、その他端面に設けられている連結穴２２ｂの内周にセレーション加工が施され、この連結穴２２ｂに逆入力遮断クラッチ１１の出力軸１３の一端部１３ａが嵌め込まれることにより、出力軸１３と相対回転不能に連結されている。また、回転伝達軸２２の連結穴２２ｂの底部には板ばね２０が配されており、この板ばね２０の弾力により逆入力遮断クラッチ１１のカム受け１２が軸方向で摺動板８を介してモータハウジング２の一側面に押し付けられるようになっている。
【００３５】
前記ウェイブジェネレータ２３は、径方向断面が楕円形に形成されたカム２３ａの外周に玉軸受２３ｂの内輪を嵌合固定したものである。サーキュラースプライン２４は、その内周に歯が設けられた円環状の部品であり、後述するように外周部をモータハウジング２と一体化されている。また、フレックススプライン２５は、金属弾性体で形成された薄肉カップ状の部品であり、その大径部の外周にサーキュラースプライン２４内周の歯と噛み合う歯が設けられ、小径部でクロスローラ軸受２６の内輪２７とボルト結合されている。
【００３６】
そして、逆入力遮断クラッチ１１の出力軸１３から回転伝達軸２２に回転が伝達され、回転伝達軸２２と一体にウェイブジェネレータ２３が回転すると、ウェイブジェネレータ２３の玉軸受２３ｂの外輪に大径部内周を押圧されたフレックススプライン２５が、弾性変形してサーキュラースプライン２４との噛合位置を変えていくことにより、サーキュラースプライン２４との歯数の差分だけクロスローラ軸受２６の内輪２７と一体に回転し、大きな減速率が得られるようになっている。
【００３７】
前記クロスローラ軸受２６は、波動歯車装置２１のフレックススプライン２５とボルト結合される内輪２７と、サーキュラースプライン２４とボルト結合される外輪２８との間に、複数のローラ２９を周方向で隣り合うものどうしが互いに直交するように配したものである。その内輪２７は、両端面に中心穴２７ａ、２７ｂを有しており、一端面の中心穴２７ａで被駆動部材と連結されるようになっている。また、内輪２７の他端面の中心穴２７ｂの座ぐり部とフレックススプライン２５の中心孔に、波動歯車装置２１の回転伝達軸２２の小径部を支持する玉軸受３０が嵌め込まれている。
【００３８】
そして、前記逆入力遮断クラッチ１１のブレーキハウジング１５は、その中心に出力軸１３を支持する深溝玉軸受１６が嵌め込まれ、外周部に軸方向孔を有するものとするとともに、波動歯車装置２１のサーキュラースプライン２４とクロスローラ軸受２６の外輪２８にも軸方向孔をあけ、これらの軸方向孔を利用してクロスローラ軸受２６の外輪２８をモータハウジング２にボルト結合することにより、逆入力遮断クラッチ１１と波動歯車装置２１とクロスローラ軸受２６がモータハウジング２で一体に支持されている。
【００３９】
また、この第４実施形態では、手動操作部材４がその他端側に形成された筒部４ａの外周から径方向にねじ込まれるねじ９でモータ軸３に固定されているが、モータ１停止中でも、作業者が手動操作部材４を回転操作してモータ軸３を回転させることにより、被駆動部材を容易に動かせるようになっている点は、第１乃至第３実施形態と同じである。
【００４０】
図９乃至図１２は第５の実施形態を示す。この実施形態は、第４実施形態のモータ１と減速機構（波動歯車装置）２１との間に、第４実施形態の逆入力遮断クラッチ１１とは基本的な構造が異なる逆入力遮断クラッチ３１を、ブレーキとして組み込んだものである。そのほか、第４実施形態に対して、回転伝達軸２２の大径部以外の部分をなくすとともに回転伝達軸２２の小径部を支持するための玉軸受３０をなくし、クロスローラ軸受２６の内輪２７は被駆動部材との連結用の中心穴２７ａを軸方向に貫通させるという変更を加えている。
【００４１】
この第５実施形態のブレーキ（逆入力遮断クラッチ）３１は、図９乃至図１１に示すように、モータ軸３の一端に一体形成された入力軸３２と、波動歯車装置２１の回転伝達軸２２の他端に一体形成された出力軸３３と、出力軸３３の径方向外側に配される固定外輪３４が一体形成されたブレーキハウジング３５と、内輪３３と固定外輪３４との間に挿入される複数の柱部３６ａを有する保持器３６と、内輪３３と固定外輪３４との間に組み込まれるローラ３７およびコイルばね３８とで構成されている。この構成では、入力軸３２をモータ軸３と一体形成することにより、両者の連結を不要にしてコンパクト化を図っている。また、コイルばね３８は板ばねに代えることもできる。
【００４２】
前記ブレーキハウジング３５は、第４実施形態のブレーキハウジング１５と同様、外周部に軸方向孔を有し、波動歯車装置２１のサーキュラースプライン２４およびクロスローラ軸受２６の外輪２８とともにモータハウジング２と一体化されている。
【００４３】
前記入力軸３２は、外周に二面幅（軸心と平行でかつ互いに平行な２つの係合面）が形成された部分が出力軸３３に設けられた係合穴３３ａに挿入され、端面から突出する小径円筒部３２ａが出力軸３３の係合穴３３ａの底から回転伝達軸２２の円形孔２２ｃを回転自在に貫通して、出力軸３３と同一軸心のまわりに回転するようになっている。ここで、出力軸３３の係合穴３３ａは、入力軸３２を挿入したときに僅かな回転方向の隙間が生じるように形成され、これにより、モータ軸３（入力軸３２）の回転を僅かな角度遅れをもって出力軸３３に伝達するトルク伝達手段が構成されている。
【００４４】
そして、入力軸３２の二面幅が形成された部分の外周に保持器３６が隙間なく嵌め込まれて、モータ軸３および入力軸３２と保持器３６が一体回転するようになっている。
【００４５】
前記固定外輪３４の内周は円筒面となっており、出力軸３３の外周にはカム面３３ｂが周方向に複数設けられ、固定外輪３４の内周円筒面と出力軸３３の各カム面３３ｂとの間に周方向両側で次第に狭小となる楔形空間３９が形成されている。そして、これらの各楔形空間３９には前記ローラ３７が一対ずつ組み込まれ、前記コイルばね３８がその一対のローラ３７に挟まれるように組み込まれて各ローラ３７を楔形空間３９の狭小部へ押し込んでいる。
【００４６】
また、前記各楔形空間３９の周方向両側（ローラ３７を挟んでコイルばね３８と周方向で対向する位置）には、前記保持器３６の柱部３６ａが挿入されている。これにより、モータ軸３を回転させると、モータ軸３および入力軸３２と一体に保持器３６が回転して、保持器３６の柱部３６ａが一対のローラ３７のうちの回転方向後側のローラ３７を楔形空間３９の広大部へ押し出すようになっている。
【００４７】
上記構成のブレーキ（逆入力遮断クラッチ）３１を採用した第５実施形態では、ブレーキ３１の各ローラ３７がコイルばね３８の弾力で楔形空間３９の狭小部に押し込まれているので、モータ１が停止している状態で被駆動部材からクロスローラ軸受２６および波動歯車装置２１を介して出力軸３３に逆入力トルクが加えられても、回転方向後側のローラ３７が固定外輪３４および出力軸３３に係合することにより出力軸３３がロックされ、出力軸３３から被駆動部材までの各部材の回転方向位置が保持される。
【００４８】
一方、モータ１を回転させたときは、まず、図１２（ａ）に示すように、モータ軸３と一体の入力軸３２の回転に伴って、保持器３６の柱部３６ａが回転方向後側のローラ３７をコイルばね３８の弾力に抗して楔形空間３９の広大部へ押し出すことにより、そのローラ３７と固定外輪３４および出力軸３３との係合が解除されて、出力軸３３がロック状態から解放される。そして、図１２（ｂ）に示すように、モータ軸３および入力軸３２がさらに回転して、入力軸３２の二面幅部分が出力軸３３の係合穴３３ａと係合すると、入力軸３２の回転が出力軸３３に伝達され、出力軸３３から被駆動部材までの各部材も回転するようになる（このとき、回転方向前側のローラ３７は楔形空間３９の広大部に相対移動するので、固定外輪３４および出力軸３３と係合することはない）。
【００４９】
この第５実施形態でも、ブレーキとして組み込まれている逆入力遮断クラッチ３１は、モータ１を回転させたときはモータ軸３の回転を出力軸３３に伝達し、モータ１が停止している状態で出力軸３３に逆入力トルクが加えられたときは、出力軸３３を機械的にロックして停止させるものであり、モータ軸３には手動操作部材４が相対回転不能に取り付けられているので、第１乃至第４実施形態と同じく、モータ１停止中でも、手動操作部材４を回転操作することにより被駆動部材を容易に動かすことができる。
【符号の説明】
【００５０】
１  モータ
２  モータハウジング（固定部材）
３  モータ軸
４  手動操作部材
６  アンギュラ玉軸受
７  皿ばね
１１  ブレーキ（逆入力遮断クラッチ）
１２  カム受け
１２ｃ  偏心穴
１３  出力軸
１４  偏心カム
１５  ブレーキハウジング（固定部材）
２０  板ばね（弾性部材）
２１  波動歯車装置（減速機構）
２６  クロスローラ軸受
３１  ブレーキ（逆入力遮断クラッチ）
３２  入力軸
３３  出力軸
３４  固定外輪
３５  ブレーキハウジング
３６  保持器
３６ａ  柱部
３７  ローラ
３８  コイルばね
３９  楔形空間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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